(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に取り付けられる撮像装置であって、
前記車両の長さ方向に沿って一列に並べられた複数のカメラを備え、
前記複数のカメラそれぞれの向きが、前記車両の長さ向に対して横向きで、前記車両の高さ方向において互いに異なる
ことを特徴とする撮像装置。
【請求項２】
前記複数のカメラのカメラ毎に前記車両の高さ方向においてカメラの上側と下側との少なくとも一方にライトを備える
請求項１に記載の撮像装置。
【請求項３】
前記複数のカメラそれぞれの間隔であるカメラ間距離を前記車両が走行する毎に前記複数のカメラそれぞれに撮像を行わせる撮像制御部
を備える請求項１または請求項２に記載の撮像装置。
【請求項４】
前記車両は、単位距離を走行する毎に距離信号を出力するオドメータを備え、
前記撮像制御部は、前記カメラ間距離に相当する回数の前記距離信号が出力されたときに、前記車両が前記カメラ間距離を走行したと判定する
請求項３に記載の撮像装置。
【請求項５】
通路沿いを撮像する撮像車両であって、
前記撮像車両の長さ方向に沿って一列に並べられた複数のカメラを備え、
前記複数のカメラそれぞれの向きが、前記車両に対して横向きで、前記車両の高さ方向において互いに異なる
ことを特徴とする撮像車両。
【請求項６】
前記複数のカメラのカメラ毎に前記車両の高さ方向においてカメラの上側と下側との少なくとも一方にライトを備える
請求項５に記載の撮像車両。
【請求項７】
前記複数のカメラそれぞれの間隔であるカメラ間距離を前記車両が走行する毎に前記複数のカメラそれぞれに撮像を行わせる撮像制御部
を備える請求項５または請求項６に記載の撮像車両。
【請求項８】
単位距離を走行する毎に距離信号を出力するオドメータを備え、
前記撮像制御部は、前記カメラ間距離に相当する回数の前記距離信号が出力されたときに、前記車両が前記カメラ間距離を走行したと判定する
請求項７に記載の撮像車両。
【請求項９】
通路を走行する車両の長さ方向に沿って一列に並べられて前記車両に対して横向きで前記車両の高さ方向において向きが異なる複数のカメラそれぞれによって得られた個別画像を用いて、通路沿いが映った通路沿い画像を生成する通路沿い画像生成部
を備える通路沿い画像生成装置。
【請求項１０】
前記通路沿い画像生成部は、
前記複数のカメラそれぞれによって得られた個別画像を用いて、前記通路沿い画像を前記車両の長さ方向に分割した複数の画像に相当する複数の帯状画像を生成する帯状画像生成部と、
生成された複数の帯状画像を前記車両の長さ方向に並べて前記通路沿い画像を生成する帯状画像張り合わせ部とを備える
請求項９に記載の通路沿い画像生成装置。
【請求項１１】
前記複数のカメラは、前記車両の長さ方向において前方から後方に順番に並べられた第１のカメラから第ＮのカメラまでのＮ台のカメラであり、
前記帯状画像生成部は、前記第１のカメラから前記第Ｎのカメラのそれぞれのカメラである第ｎのカメラによってｎ＋ｘ回目の撮像で得られた第ｎ＋ｘの個別画像を前記車両の高さ方向に並べた画像を帯状画像として生成する
請求項１０に記載の通路沿い画像生成装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、通路沿いを撮像する技術に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１は、車両の高さ方向に並べた複数のカメラを用いてトンネル内の側面を撮像する技術を開示している。
特許文献２は、車両の幅方向に並べた複数のカメラを用いてトンネル内の天面を撮像する技術を開示している。
これらの文献のように複数のカメラを車両の高さ方向または幅方向に並べた場合、車両の正面から見ると、複数のカメラそれぞれの光軸の原点の位置が異なる。そのため、近くを撮像する場合と遠くを撮像する場合で死角が生じないようにズームを変更する必要がある。さらに、より近くを撮像する場合、ズームを変更しても死角が生じてしまう。また、装置全体の高さが高くなってしまう。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００４−１２１５２号公報
【特許文献２】特開２００１−１４１６６０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
本発明は、複数のカメラによって得られる複数の画像を張り合わせる処理が容易になるようにすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明の撮像装置は、
車両に取り付けられる撮像装置であって、
前記車両の長さ方向に沿って一列に並べられた複数のカメラを備え、
前記複数のカメラそれぞれの向きが、前記車両に対して横向きで、前記車両の高さ方向において互いに異なる。
【発明の効果】
【０００６】
本発明によれば、車両を正面から見ると複数のカメラそれぞれの光軸の原点の位置が一致するため、複数のカメラによって得られる複数の画像を張り合わせる処理が容易になる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】実施の形態１における撮像車両１００の構成図。
【図２】実施の形態１における撮像装置２００のハードウェア構成と別の撮像装置２９０のハードウェア構成とを示す図。
【図３】実施の形態１における撮像装置２００の撮像範囲２１１と別の撮像装置２９０の撮像範囲２１１とを示す図。
【図４】実施の形態１における撮像装置２００の撮像範囲２１１と仮想スクリーン１０３との関係および別の撮像装置２９０の撮像範囲２１１と仮想スクリーン１０３との関係を示す図。
【図５】実施の形態１における撮像車両１００の構成例を示す図。
【図６】実施の形態１における撮像装置２００の機能構成図。
【図７】実施の形態１における個別画像２１４と帯状画像２１５と通路沿い画像２１６との関係図。
【図８】実施の形態１における通路沿い画像生成装置３００の機能構成図。
【図９】実施の形態１における撮像方法のフローチャート。
【図１０】実施の形態１における通路沿い画像生成方法のフローチャート。
【図１１】実施の形態１においてカメラ２１０のズームが変更された場合の撮像範囲２１１を示す図。
【図１２】実施の形態１における撮像装置２００の構成の別例を示す図。
【図１３】実施の形態１における通路沿い画像生成装置３００のハードウェア構成図。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
実施の形態１．
通路沿いが映った画像を得る形態について、図１から図１１に基づいて説明する。
【０００９】
＊＊＊構成の説明＊＊＊
図１に基づいて、撮像車両１００の構成について説明する。
撮像車両１００は、通路１０１を走行しながら通路沿いを撮像する車両である。トンネルを通る通路１０１を撮像車両１００が走行した場合、トンネルの壁面が撮像される。
撮像車両１００の一例は自動車および列車である。自動車である撮像車両１００が走行する通路１０１は道路である。列車である撮像車両１００が走行する通路１０１は線路である。
実施の形態では、撮像車両１００が自動車である場合を例にして説明を行う。
【００１０】
撮像車両１００は、左上部または右上部に取り付けられた撮像装置２００を備える。
左側通行の場合、撮像装置２００は撮像車両１００の左上部に取り付けられる。撮像車両１００の左上部は、撮像車両１００の左側面の上部、撮像車両１００の左側面と撮像車両１００の天面との角部分、または、撮像車両１００の天面の左端の部分である。
右側通行の場合、撮像装置２００は撮像車両１００の右上部に取り付けられる。撮像車両１００の右上部は、撮像車両１００の右側面の上部、撮像車両１００の右側面と撮像車両１００の天面との角部分、または、撮像車両１００の天面の右端の部分である。
【００１１】
但し、撮像装置２００は、撮像車両１００の左上部および右上部以外の部分に取り付けられてもよい。また、撮像車両１００に取り付けられる撮像装置２００は、撮像車両１００に連結される車両に取り付けられてもよい。
【００１２】
撮像車両１００はオドメータ１１０を備える。但し、オドメータ１１０に相当するもととして、鉄道用のドップラ計などを用いることができる。
オドメータ１１０は、撮像車両１００が単位距離を走行する毎に距離信号を出力する。距離信号は、撮像車両１００が単位距離を走行したことを意味する信号である。
単位距離は車輪の回転量を用いて計測される。車輪には決められた大きさのタイヤが装着される。単位距離が１ミリメートルである場合、１ミリメートル分の回転量である単位回転量を車輪が回転する毎に、オドメータ１１０は距離信号を出力する。単位回転量は、車軸を回転軸にして回転する方向における角度で表される。
【００１３】
図２の（１）に基づいて、撮像装置２００のハードウェア構成について説明する。図２の（１）の上側に撮像装置２００を正面から見た図を示し、図２の（１）の下側に撮像装置２００を上から見た図を示している。
撮像装置２００は、撮像車両１００の長さ方向に沿って一列に並べられた複数のカメラ２１０を備える。図２の（１）における横方向が撮像車両１００の長さ方向である。
撮像車両１００の長さ方向は、撮像車両１００が進行する方向および通路１０１を縦断する方向に相当する。一方、撮像車両１００の幅方向は通路１０１を横断する方向に相当する。
【００１４】
複数のカメラ２１０は、撮像車両１００の長さ方向において、互いに一定の間隔を空けて並べられている。複数のカメラ２１０それぞれの間隔をカメラ間距離Ｄという。
カメラ間距離Ｄは、撮像車両１００の長さ方向において、隣り合うカメラ２１０の光軸２１２の間隔に相当する。
【００１５】
複数のカメラ２１０それぞれの向きは、撮像車両１００に対して横向きである。
そのため、複数のカメラ２１０は、撮像車両１００が走行する通路１０１の通路沿いを撮像する。
【００１６】
複数のカメラ２１０が撮像車両１００の長さ方向に沿って一列に並べられることにより、撮像装置２００の高さを低くすることができる。
そのため、車高の低い撮像車両１００に撮像装置２００を取り付けることが可能になる。そして、進入する車両の車高が制限されている通路１０１の通路沿いを撮像することが可能になる。車高が制限されている通路１０１の一例はトンネルを通る通路１０１である。
【００１７】
一方、図２の（２）に示す撮像装置２９０のように、複数のカメラ２１０が撮像車両１００の高さ方向に沿って一列に並べられた場合、撮像装置２００の高さが高くなってしまう。
そのため、車高の低い撮像車両１００に撮像装置２００を取り付けることができない。そして、車高が制限されている通路１０１の通路沿いを撮像することができない。
【００１８】
図２の（１）において、撮像装置２００は、複数のカメラ２１０のカメラ２１０毎に、撮像車両１００の高さ方向において、カメラ２１０の上側と下側とにライト２２０を備える。図２の（１）における縦方向が撮像車両１００の高さ方向である。
但し、ライト２２０は、カメラ２１０の上側と下側とのいずれか一方にだけ備えられてもよい。また、撮像が明るい場所で行われるのであれば、ライト２２０は不要である。ライト２２０が不要である場合、撮像装置２００はライト２２０を備えなくてもよい。
【００１９】
ライト２２０がカメラ２１０の上下に配置されることにより、カメラ２１０の光軸２１２がライト２２０の光軸と重なり、カメラ２１０の撮像範囲２１１の全体が上下それぞれのライト２２０の投光範囲２２１と重なる。撮像範囲２１１は撮像される範囲であり、投光範囲２２１は投光される範囲である。
そのため、十分な光量の下で撮像が行われ、通路沿いがはっきりと映った画像を得ることができる。
【００２０】
一方、図２の（２）に示す撮像装置２９０のように、ライト２２０がカメラ２１０の左右に配置された場合、カメラ２１０の光軸２１２がライト２２０の光軸からずれてしまい、カメラ２１０の撮像範囲２１１の一部だけが左右それぞれのライト２２０の投光範囲２２１と重なる。また、カメラ２１０の近くにおいて投光範囲２２１の死角が生じ、左右いずれのライト２２０の投光範囲２２１とも重ならない撮像範囲２１１がある。
そのため、撮像時の光量が低下してしまい、通路沿いがはっきりと映った画像を得ることができない。
【００２１】
図２の（１）において、複数のカメラ２１０それぞれの向きは、撮像車両１００の高さ方向において互いに異なる。言い換えると、複数のカメラ２１０のそれぞれの仰角は互いに異なる。仰角は仰俯角ともいう。
つまり、図３の（１）に示すように、撮像車両１００の長さ方向を軸にして回転する方向において、複数のカメラ２１０それぞれの光軸２１２の向きは互いに異なる。図３の（１）における奥行方向が撮像車両１００の長さ方向である。
また、図３の（１）において、複数のカメラ２１０それぞれの光軸の中心の位置が一致している。
そして、複数のカメラ２１０の全体の撮像範囲２１１は、撮像車両１００の正面側から見ると扇形を成す。
【００２２】
複数のカメラ２１０は撮像車両１００の長さ方向に沿って一列に並べられるため、複数のカメラ２１０それぞれの視野角θを予め調整しておくことによって、複数のカメラ２１０それぞれの撮像範囲２１１が隙間なく並ぶことになる。なお、隣り合う撮像範囲２１１は端部で重なり合ってもよい。視野角θの調整はズームの調整に相当する。
そして、複数のカメラ２１０の全体の撮像範囲２１１において死角が発生しない。
また、複数のカメラ２１０によって得られる複数の画像を撮像車両１００の高さ方向に並べて張り合わせる処理が容易になる。この張り合わせ処理において、撮像範囲２１１が映った複数の画像は仮想スクリーン１０３に投影される。
図４の（１）において、仮想スクリーン１０３に投影された複数の画像がオーバーラップする比率は、カメラ２１０からの距離よって変化しない。そのため、張り合わせ処理は容易である。
【００２３】
一方、複数のカメラ２１０が撮像車両１００の高さ方向に沿って一列に並べられた場合、図３の（２）に示すように、複数のカメラ２１０それぞれの光軸２１２の原点の位置は異なる。
そのため、複数のカメラ２１０それぞれの撮像範囲２１１を隙間なく並べることができず、撮像車両１００から近い距離において死角が発生する。そして、撮像車両１００と通路沿いとの距離が近い場合、複数のカメラ２１０それぞれの視野角θが広くなるように、複数のカメラ２１０それぞれを調整し直す必要がある。
また、複数のカメラ２１０それぞれの視野角θが広くなると、隣り合う撮像範囲２１１の重なり合う範囲が広くなる。そのため、複数のカメラ２１０によって得られる複数の画像を撮像車両１００の高さ方向に並べて張り合わせる処理が複雑になる。
図４の（２）において、仮想スクリーン１０３に投影された複数の画像がオーバーラップする比率は、カメラ２１０からの距離によって大きく異なる。そのため、張り合わせ処理は複雑である。
【００２４】
図５の（１）および（２）に示すように、撮像車両１００は、左上部と右上部とのそれぞれに撮像装置２００を備えてもよい。一点鎖線の三角形は休止中のカメラ２１０の撮像範囲２１１を示している。
左側通行の場合、利用者は、図４の（１）に示すように、左上部の撮像装置２００を稼働させる。また、トンネルの天部を撮像したい場合、利用者は、右上部の撮像装置２００に備わる複数のカメラ２１０のうち、上方を撮像する１つまたは複数のカメラ２１０を稼働させる。
右側通行の場合、利用者は、図４の（２）に示すように、右上部の撮像装置２００を稼働させる。また、トンネルの天部を撮像したい場合、利用者は、左上部の撮像装置２００に備わる複数のカメラ２１０のうち、上方を撮像する１つまたは複数のカメラ２１０を稼働させる。
【００２５】
図６に基づいて、撮像装置２００の機能構成について説明する。
撮像装置２００は、上記の通り、複数のカメラ２１０と複数のライト２２０とを備える。
さらに、撮像装置２００は、複数のカメラ２１０と複数のライト２２０とを制御する撮像制御部２３０を備える。
【００２６】
撮像制御部２３０は、撮像車両１００がカメラ間距離を走行する毎に複数のカメラ２１０それぞれに撮像を行わせる。カメラ間距離は、前述した通り、複数のカメラ２１０それぞれの間隔である。
【００２７】
撮像車両１００が走行した距離は、オドメータ１１０から出力される距離信号１１１を数えることによって求めることができる。距離信号１１１は、撮像車両１００が単位距離を走行する毎に出力される信号である。
そこで、撮像制御部２３０は、カメラ間距離に相当する回数の距離信号１１１が出力されたときに、撮像車両１００がカメラ間距離を走行したと判定する。
【００２８】
複数のカメラ２１０それぞれは、撮像車両１００がカメラ間距離を走行したと判定される毎に撮像を行い、個別画像データ２１３を生成し、生成した個別画像データ２１３を記憶する。
個別画像データ２１３は、撮像によって得られた画像である個別画像のデータである。個別画像データ２１３は撮像が行われた撮像時刻などを含む。
【００２９】
複数のカメラ２１０は、撮像車両１００の長さ方向において前方から後方に順番に並べられた第１のカメラ２１０から第Ｎのカメラ２１０までのＮ台のカメラ２１０である。Ｎは２以上の整数である。
以下の説明において、第１のカメラ２１０から第Ｎのカメラ２１０の順で、撮像範囲２１１が位置する高さが高い。但し、撮像範囲２１１が位置する高さの順がカメラ２１０の並びの順と異なっても構わない。
第１のカメラ２１０から第Ｎのカメラ２１０までのそれぞれのカメラ２１０を第ｎのカメラ２１０という。ｎは１からＮまでの整数である。
【００３０】
図７の（１）において、Ｃｎ［ｔ］が記された個別画像２１４は、第ｎのカメラ２１０によるｔ回目の撮像で得られた第ｔの個別画像２１４である。ｔは１以上の整数である。
また、帯状画像２１５は、第ｎのカメラ２１０によってｎ＋ｘ回目の撮像で得られた第ｎ＋ｘの個別画像２１４を撮像車両１００の高さ方向に並べた帯状の画像である。ｘは０以上の整数である。
例えば、帯状画像２１５［１］は、第１のカメラ２１０による１回目の撮像で得られた第１の個別画像２１４を含んだ第１の帯状画像２１５である。また、帯状画像２１５［２］は、第１のカメラ２１０による２回目の撮像で得られた第２の個別画像２１４を含んだ第２の帯状画像２１５である。
【００３１】
図７の（２）に示すように、複数の帯状画像２１５［１］〜［７］を撮像車両１００の長さ方向に並べることによって、通路沿い１０２が映った通路沿い画像２１６を得ることができる。
【００３２】
図８に基づいて、通路沿い画像生成装置３００の機能構成について説明する。
通路沿い画像生成装置３００は、通路沿い画像生成部３１０と記憶部３９０とを備える。
【００３３】
記憶部３９０は、通路沿い画像生成装置３００が使用、生成または入出力するデータを記憶する。
記憶部３９０が記憶するデータの一例は、複数の個別画像ファイル３９１、複数の帯状画像データ３９２および通路沿い画像データ３９３である。
個別画像ファイル３９１［ｎ］は、第ｎの個別画像ファイル３９１であり、第ｎのカメラ２１０によって得られた複数の個別画像データ２１３を含んでいる。
帯状画像データ３９２は、帯状画像２１５のデータである。
通路沿い画像データ３９３は、通路沿い画像２１６のデータである。
【００３４】
通路沿い画像生成部３１０は、複数のカメラ２１０それぞれによって得られた個別画像２１４を用いて、通路沿い画像２１６を生成する。
【００３５】
通路沿い画像生成部３１０は、帯状画像生成部３１１と帯状画像張り合わせ部３１２とを備える。
帯状画像生成部３１１は、複数のカメラ２１０それぞれによって得られた個別画像２１４を用いて、通路沿い画像２１６を撮像車両１００の長さ方向に分割した複数の画像に相当する複数の帯状画像２１５を生成する。
【００３６】
帯状画像２１５は以下のように生成される。
帯状画像生成部３１１は、第１のカメラ２１０から第Ｎのカメラ２１０のそれぞれのカメラ２１０である第ｎのカメラ２１０によってｎ＋ｘ回目の撮像で得られた第ｎ＋ｘの個別画像２１４を撮像車両１００の高さ方向に並べた画像を帯状画像２１５として生成する。
【００３７】
帯状画像張り合わせ部３１２は、生成された複数の帯状画像２１５を撮像車両１００の長さ方向に並べて通路沿い画像２１６を生成する。
【００３８】
＊＊＊動作の説明＊＊＊
撮像装置２００の動作は撮像方法に相当する。また、撮像方法は撮像プログラムの処理手順に相当する。
【００３９】
図９に基づいて、撮像方法について説明する。
Ｓ２０１において、撮像制御部２３０は、変数Ｎｓの値をゼロにする。変数Ｎｓは、距離信号１１１が出力された回数である距離信号数を示す変数である。
【００４０】
Ｓ２１１において、撮像制御部２３０は、距離信号１１１がオドメータ１１０から出力されるまで待機する。
【００４１】
Ｓ２１２において、撮像制御部２３０は、変数Ｎｓの値に１を加算する。
【００４２】
Ｓ２１３において、撮像制御部２３０は、変数Ｎｓの値をカメラ間距離数Ｎｄと比較する。カメラ間距離数Ｎｄは、カメラ間距離に相当する距離信号数である。
カメラ間距離が２０センチメートルであり、撮像車両１００が１ミリメートル（＝０．１センチメートル）を走行する毎に距離信号１１１が出力される場合、カメラ間距離数Ｎｄは２００（＝２０／０．１）である。
変数Ｎｓの値がカメラ間距離数Ｎｄである場合、処理はＳ２２０に進む。
変数Ｎｓの値がカメラ間距離数Ｎｄでない場合、処理はＳ２１１に戻る。
【００４３】
Ｓ２２０において、撮像制御部２３０は、複数のカメラ２１０それぞれに撮像を命令する。
撮像を命令された複数のカメラ２１０それぞれは、撮像を行い、個別画像データ２１３を生成し、生成し個別画像データ２１３を記憶する。
Ｓ２２０の後、処理はＳ２０１に戻る。
【００４４】
通路沿い画像生成装置３００の動作は通路沿い画像生成方法に相当する。また、通路沿い画像生成方法は通路沿い画像生成プログラムの処理手順に相当する。
【００４５】
図１０に基づいて、通路沿い画像生成方法における通路沿い画像生成処理について説明する。
Ｓ３０１において、帯状画像生成部３１１は変数ｘの値をゼロにする。変数ｘの値をｘと記す。
【００４６】
Ｓ３１０において、帯状画像生成部３１１は、第ｎのカメラ２１０によって生成された第ｎ＋ｘの個別画像データ２１３を第ｎの個別画像ファイル３９１から取得する。ｎは１からＮまでの整数である。Ｎはカメラ２１０の数である。
Ｎ＝６である場合、帯状画像生成部３１１は、第１＋ｘの個別画像データ２１３から第６のｘの個別画像データ２１３までの６つの個別画像データ２１３を取得する。
【００４７】
ｘ＝０である場合、第１の個別画像ファイル３９１から取得される個別画像データ２１３は第１の個別画像データ２１３であり、第２の個別画像ファイル３９１から取得される個別画像データ２１３は第２の個別画像データ２１３である。つまり、第ｎの個別画像ファイル３９１から取得される個別画像データ２１３は第ｎの個別画像データ２１３である。
ｘ＝１である場合、第１の個別画像ファイル３９１から取得される個別画像データ２１３は第２の個別画像データ２１３であり、第２の個別画像ファイル３９１から取得される個別画像データ２１３は第３の個別画像データ２１３である。つまり、第ｎの個別画像ファイル３９１から取得される個別画像データ２１３は第ｎ＋１の個別画像データ２１３である。
【００４８】
第ｎ＋ｘの個別画像データ２１３は、第ｎ＋ｘ回目の撮像で得られた第ｎ＋ｘの個別画像２１４のデータである。つまり、第ｎ＋ｘの個別画像データ２１３は、撮像時刻の時刻順において、第ｎ＋ｘ番目の個別画像データ２１３である。
【００４９】
Ｓ３２０は帯状画像生成処理である。
Ｓ３２０において、帯状画像生成部３１１は、第ｎ＋ｘの個別画像データ２１３を用いて、第ｘ＋１の帯状画像データ３９２を以下のように生成する。
【００５０】
帯状画像生成部３１１は、第ｎ＋ｘの個別画像データ２１３を用いて、第ｎ＋ｘの個別画像２１４を生成する。
帯状画像生成部３１１は、図６の（１）で説明したように、第ｎ＋ｘの個別画像２１４を撮像車両１００の高さ方向に並べて第ｘ＋１の帯状画像２１５を生成する。隣り合う個別画像２１４に同じ領域が映った共通部分がある場合、帯状画像生成部３１１は、隣り合う個別画像２１４の共通部分を重ね合わせて帯状画像２１５を生成する。
そして、帯状画像生成部３１１は、第ｘ＋１の帯状画像２１５のデータである第ｘ＋１の帯状画像データ３９２を生成する。
【００５１】
Ｓ３３１において、帯状画像生成部３１１は、変数ｘの値に１を加算する。
【００５２】
Ｓ３３２において、帯状画像生成部３１１は、変数ｘの値を帯状画像数Ｎｂと比較する。帯状画像数Ｎｂは、生成する帯状画像２１５の数である。
変数ｘの値が帯状画像数Ｎｂである場合、処理はＳ３４０に進む。
変数ｘの値が帯状画像数Ｎｂでない場合、処理はＳ３１０に戻る。
【００５３】
Ｓ３４０は帯状画像張り合わせ処理である。
Ｓ３４０において、帯状画像張り合わせ部３１２は、第１の帯状画像データ３９２から第Ｎｂの帯状画像データ３９２までのＮｂ個の帯状画像データ３９２を用いて、通路沿い画像データ３９３を以下のように生成する。
【００５４】
帯状画像張り合わせ部３１２は、Ｎｂ個の帯状画像データ３９２を用いてＮｂ個の帯状画像２１５を生成する。
帯状画像張り合わせ部３１２は、図６の（２）で説明したように、Ｎｂ個の帯状画像２１５を撮像車両１００の長さ方向に並べて通路沿い画像２１６を生成する。隣り合う帯状画像２１５に同じ領域が映った共通部分がある場合、帯状画像張り合わせ部３１２は、隣り合う帯状画像２１５の共通部分を重ね合わせて通路沿い画像２１６を生成する。
そして、帯状画像張り合わせ部３１２は、通路沿い画像２１６のデータである通路沿い画像データ３９３を生成する。
【００５５】
＊＊＊効果の説明＊＊＊
複数のカメラ２１０を撮像車両１００の長さ方向に一列に並べることによって、車高の低い車両を撮像車両１００として用いることができる。そのため、進入する車両の車高が制限されたトンネルの壁面を撮像することが可能になる。
【００５６】
また、複数のカメラ２１０の全体の撮像範囲２１１に死角が発生しない。そのため、ズームが予め調整された複数のカメラ２１０それぞれのズームを調整し直す必要がない。
複数のカメラ２１０を撮像車両１００の高さ方向に一列に並べる場合に比べて、通路沿い画像２１６を生成する処理が容易である。つまり、複数のカメラ２１０によって得られた複数の個別画像２１４を縦横に張り合わせる処理が容易である。
この張り合わせ処理は、（１）１ピクセルあたりの視野角、（２）レンズ歪み、（３）イメージセンサにおいて結像する中心位置、（４）焦点距離といったカメラ２１０のパラメータに基づいて行われる。レンズ歪みはカメラディストーションともいう。イメージセンサの一例は、ＣＣＤ、ＣＭＯＳおよび赤外線素子である。ＣＣＤはＣｈａｒｇｅ  Ｃｏｕｐｌｅｄ  Ｄｅｖｉｃｅの略称であり、ＣＭＯＳはＣｏｍｐｌｅｍｅｎｔａｒｙ  Ｍｅｔａｌ  Ｏｘｉｄｅ  Ｓｅｍｉｃｏｎｄｕｃｔｏｒの略称である。
カメラ２１０のズームが変更されなければ、パラメータ（１）（２）が変化しないため、張り合わせ処理は容易である。カメラ２１０のフォーカスが変更される場合であっても、パラメータ（３）（４）だけが変化するため、張り合わせ処理は複雑でない。
【００５７】
オドメータ１１０から出力される距離信号１１１を利用することによって、帯状画像２１５を生成する処理が容易である。つまり、複数の個別画像２１４を縦に並べて張り合わせる処理が容易である。
【００５８】
カメラ２１０とライト２２０とを上下に並べることによって、ライト２２０から投光された光が当たらない死角が撮像範囲２１１に発生しない。
【００５９】
図１１において、撮像装置２００に備わる各カメラ２１０のズームが変更された場合、各カメラ２１０の撮像範囲２１１が広がり、隣り合う撮像範囲２１１が一部重なる。
このような状況において壁面までの距離が変化したとしても、撮像範囲２１１から切り出す範囲は変化しない。つまり、一定の割合で撮像範囲２１１を切り出し、切り出した撮像範囲２１１を張り合わすことによって、壁面が映った画像を生成することができる。壁面が映った画像は通路沿い画像２１６の一例である。
【００６０】
＊＊＊別例の説明＊＊＊
図１２に示すように、撮像車両１００は３つの撮像装置２００を備えてもよい。３つの撮像装置２００は、撮像車両１００の左側部と右側部と天部とに設けられている。
左側部に設けられた撮像装置２００は左側の通路沿いを撮像し、右側部に設けられた撮像装置２００は右側の通路沿いを撮像し、天部に設けられた撮像装置２００は通路１０１よび通路沿いの上側を撮像する。
撮像車両１００の天部に撮像装置２００を設けることにより、左側部に設ける撮像装置２００と右側部に設ける撮像装置２００との位置を低くすることができる。そして、路面の近くを撮像することが容易になる。
【００６１】
図１３に基づいて、通路沿い画像生成装置３００のハードウェア構成例について説明する。
通路沿い画像生成装置３００は、プロセッサ９０１、補助記憶装置９０２、メモリ９０３、通信装置９０４、入力インタフェース９０５、出力インタフェース９０６といったハードウェアを備えるコンピュータである。
プロセッサ９０１は信号線９１０を介して他のハードウェアと接続されている。入力インタフェース９０５はケーブル９１１を介して入力装置９０７に接続されている。出力インタフェース９０６はケーブル９１２を介して出力装置９０８に接続されている。
【００６２】
プロセッサ９０１は、プロセッシングを行うＩＣであり、他のハードウェアを制御する。プロセッサ９０１の一例は、ＣＰＵ、ＤＳＰ、ＧＰＵである。ＩＣはＩｎｔｅｇｒａｔｅｄ  Ｃｉｒｃｕｉｔの略称である。ＣＰＵはＣｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔの略称であり、ＤＳＰはＤｉｇｉｔａｌ  Ｓｉｇｎａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒの略称であり、ＧＰＵはＧｒａｐｈｉｃｓ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔの略称である。
補助記憶装置９０２はデータを記憶する。補助記憶装置９０２の一例は、ＲＯＭ、フラッシュメモリ、ＨＤＤである。ＲＯＭはＲｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙの略称であり、ＨＤＤはＨａｒｄ  Ｄｉｓｋ  Ｄｒｉｖｅの略称である。
メモリ９０３はデータを記憶する。メモリ９０３の一例はＲＡＭである。ＲＡＭはＲａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙの略称である。
通信装置９０４は、データを受信するレシーバ９０４１と、データを送信するトランスミッタ９０４２とを備える。通信装置９０４の一例は、通信チップ、ＮＩＣである。ＮＩＣはＮｅｔｗｏｒｋ  Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ  Ｃａｒｄの略称である。
入力インタフェース９０５はケーブル９１１が接続されるポートであり、ポートの一例はＵＳＢ端子である。ＵＳＢはＵｎｉｖｅｒｓａｌ  Ｓｅｒｉａｌ  Ｂｕｓの略称である。
出力インタフェース９０６はケーブル９１２が接続されるポートであり、ＵＳＢ端子およびＨＤＭＩ端子はポートの一例である。ＨＤＭＩ（登録商標）はＨｉｇｈ  Ｄｅｆｉｎｉｔｉｏｎ  Ｍｕｌｔｉｍｅｄｉａ  Ｉｎｔｅｒｆａｃｅの略称である。
入力装置９０７はデータ、命令および要求を入力する。入力装置９０７の一例は、マウス、キーボード、タッチパネルである。
出力装置９０８はデータ、結果および応答を出力する。出力装置９０８の一例は、ディスプレイ、プリンタである。ディスプレイの一例はＬＣＤである。ＬＣＤはＬｉｑｕｉｄ
Ｃｒｙｓｔａｌ  Ｄｉｓｐｌａｙの略称である。
【００６３】
補助記憶装置９０２にはＯＳが記憶されている。ＯＳはＯｐｅｒａｔｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍの略称である。
また、補助記憶装置９０２には、通路沿い画像生成部３１０という「部」の機能を実現するプログラムが記憶されている。
ＯＳの少なくとも一部はメモリ９０３にロードされ、プロセッサ９０１はＯＳを実行しながら「部」の機能を実現するプログラムを実行する。「部」の機能を実現するプログラムは、メモリ９０３にロードされ、プロセッサ９０１に読み込まれ、プロセッサ９０１によって実行される。
なお、通路沿い画像生成装置３００が複数のプロセッサ９０１を備えて、複数のプロセッサ９０１が「部」の機能を実現するプログラムを連携して実行してもよい。
【００６４】
「部」の処理の結果を示すデータ、情報、信号値および変数値などは、メモリ９０３、補助記憶装置９０２、プロセッサ９０１内のレジスタ、または、プロセッサ９０１内のキャッシュメモリに記憶される。
【００６５】
「部」は「サーキットリ」で実装してもよい。「部」は「回路」、「工程」、「手順」または「処理」に読み替えてもよい。
「回路」及び「サーキットリ」は、プロセッサ９０１、ロジックＩＣ、ＧＡ、ＡＳＩＣ、ＦＰＧＡといった処理回路を包含する概念である。ＧＡはＧａｔｅ  Ａｒｒａｙの略称であり、ＡＳＩＣはＡｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ  Ｓｐｅｃｉｆｉｃ  Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ  Ｃｉｒｃｕｉｔの略称であり、ＦＰＧＡはＦｉｅｌｄ−Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  Ｇａｔｅ  Ａｒｒａｙの略称である。
【００６６】
撮像装置２００は、通路沿い画像生成装置３００と同様に、プロセッサ９０１、補助記憶装置９０２、メモリ９０３などのハードウェアを備える。さらに、撮像装置２００は、複数のカメラ２１０および複数のライト２２０を備える。
撮像装置２００において、撮像制御部２３０が上記の「部」に相当する。つまり、撮像装置２００の補助記憶装置９０２には、撮像制御部２３０という「部」の機能を実現するプログラムが記憶されている。
【００６７】
実施の形態は、好ましい形態の例示であり、本発明の技術的範囲を制限することを意図するものではない。実施の形態は、部分的に実施してもよいし、他の形態と組み合わせて実施してもよい。
フローチャート等を用いて説明した処理手順は、撮像装置、撮像方法、撮像プログラム、通路沿い画像生成装置、通路沿い画像生成方法および通路沿い画像生成プログラムの処理手順の一例である。
【符号の説明】
【００６８】
１００  撮像車両、１０１  通路、１０２  通路沿い、１０３  仮想スクリーン、１１０  オドメータ、１１１  距離信号、２００  撮像装置、２１０  カメラ、２１１  撮像範囲、２１２  光軸、２１３  個別画像データ、２１４  個別画像、２１５  帯状画像、２１６  通路沿い画像、２２０  ライト、２２１  投光範囲、２３０  撮像制御部、２９０  撮像装置、３００  通路沿い画像生成装置、３１０  通路沿い画像生成部、３１１  帯状画像生成部、３１２  帯状画像張り合わせ部、３９０  記憶部、３９１  個別画像ファイル、３９２  帯状画像データ、３９３  通路沿い画像データ、９０１  プロセッサ、９０２  補助記憶装置、９０３  メモリ、９０４  通信装置、９０４１  レシーバ、９０４２  トランスミッタ、９０５  入力インタフェース、９０６  出力インタフェース、９０７  入力装置、９０８  出力装置、９１０  信号線、９１１  ケーブル、９１２  ケーブル。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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