(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
平均送給速度設定値に対応して記憶されている正送振幅、逆送振幅、正送期間及び逆送期間から成る送給速度パターンで溶接ワイヤの正送と逆送とを周期的に繰り返して、短絡期間とアーク期間とを発生させて溶接を行うアーク溶接制御方法において、
送給モータに備えたエンコーダにより送給速度を検出して平均送給速度検出値を算出し、前記平均送給速度設定値と前記平均送給速度検出値とが等しくなるように前記正送振幅、前記逆送振幅、前記正送期間又は前記逆送期間の少なくとも１つを変化させて前記送給速度パターンを自動修正する、
ことを特徴とするアーク溶接制御方法。
【請求項２】
溶接終了時に、前記自動修正された前記送給速度パターンを記憶し、前記自動修正された前記送給速度パターンから次回の溶接を開始する、
ことを特徴とする請求項１記載のアーク溶接制御方法。
【請求項３】
前記正送振幅、前記逆送振幅、前記正送期間及び前記逆送期間の前記自動修正する値に変化範囲を設けたことを特徴とする請求項１又は２記載のアーク溶接制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、平均送給速度設定値に対応して記憶されている正送の振幅、逆送の振幅、正送の期間及び逆送の期間から成る送給速度パターンで溶接ワイヤの正送と逆送とを周期的に繰り返して、短絡期間とアーク期間とを発生させて溶接を行うアーク溶接制御方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
一般的な消耗電極式アーク溶接では、消耗電極である溶接ワイヤを一定速度で送給し、溶接ワイヤと母材との間にアークを発生させて溶接が行なわれる。消耗電極式アーク溶接では、溶接ワイヤと母材とが短絡期間とアーク期間とを交互に繰り返す溶接状態になることが多い。【０００３】
溶接品質をさらに向上させるために、溶接ワイヤの正送と逆送とを周期的に繰り返して溶接する方法が提案されている（例えば、特許文献１参照）。以下、この溶接方法について説明する。【０００４】
図３は、送給速度の正送と逆送とを周期的に繰り返す溶接方法における波形図である。同図（Ａ）は送給速度設定信号Ｆｒ（実線）及び実際の送給速度Ｆｗ（破線）の波形を示し、同図（Ｂ）は溶接電流Ｉｗの波形を示し、同図（Ｃ）は溶接電圧Ｖｗの波形を示し、同図（Ｄ）は平均送給速度設定信号Ｆａｒの波形を示す。以下、同図を参照して説明する。【０００５】
同図（Ａ）に示すように、送給速度設定信号Ｆｒ及び送給速度Ｆｗは、０よりも上側が正送期間となり、下側が逆送期間となる。正送とは溶接ワイヤを母材に近づける方向に送給することであり、逆送とは母材から離反する方向に送給することである。送給速度設定信号Ｆｒは、正弦波状に変化しており、正送側にシフトした波形となっている。このために、送給速度設定信号Ｆｒの平均値は正の値となり、溶接ワイヤは平均的には正送されている。【０００６】
同図（Ａ）の実線で示すように、送給速度設定信号Ｆｒは、時刻ｔ１時点では０であり、時刻ｔ１〜ｔ２の期間は正送加速期間となり、時刻ｔ２で正送の最大値となり、時刻ｔ２〜ｔ３の期間は正送減速期間となり、時刻ｔ３で０となり、時刻ｔ３〜ｔ４の期間は逆送加速期間となり、時刻ｔ４で逆送の最大値となり、時刻ｔ４〜ｔ５の期間は逆送減速期間となる。そして、時刻ｔ５〜ｔ６の期間は再び正送加速期間となり、時刻ｔ６〜ｔ７の期間は再び正送減速期間となる。正送の最大値が正送振幅Ｗｓとなり、逆送の最大値の絶対値が逆送振幅Ｗｒとなる。時刻ｔ１〜ｔ３の期間が正送期間Ｔｓとなり、時刻ｔ３〜ｔ５の期間が逆送期間Ｔｒとなる。したがって、同図（Ａ）に示す送給速度設定信号Ｆｒの送給速度パターンは、正送振幅Ｗｓ、逆送振幅Ｗｒ、正送期間Ｔｓ及び逆送期間Ｔｒの各パラメータから成る正弦波となる。例えば、Ｗｓ＝５０ｍ／ｍｉｎ、Ｗｒ＝４０ｍ／ｍｉｎ、Ｔｓ＝５．４ｍｓ、Ｔｒ＝４．６ｍｓである。この場合は、１周期は１０ｍｓとなり、短絡期間とアーク期間とが１００Ｈｚで繰り返されることになる。この場合の送給速度の平均値は約４ｍ／ｍｉｎ（溶接電流平均値は約１５０Ａ）となる。【０００７】
同図（Ａ）の破線で示すように、送給速度Ｆｗは実際の送給速度であり、送給速度設定信号Ｆｒよりも遅れて立ち上がり、遅れて立ち下る正弦波となる。送給速度Ｆｗは、時刻ｔ１１時点では０であり、時刻ｔ１１〜ｔ２１の期間は正送加速期間となり、時刻ｔ２１で正送の最大値となり、時刻ｔ２１〜ｔ３１の期間は正送減速期間となり、時刻ｔ３１で０となり、時刻ｔ３１〜ｔ４１の期間は逆送加速期間となり、時刻ｔ４１で逆送の最大値となり、時刻ｔ４１〜ｔ５１の期間は逆送減速期間となる。そして、時刻ｔ５１〜ｔ６１の期間は再び正送加速期間となり、時刻ｔ６１〜ｔ７１の期間は再び正送減速期間となる。このようになるのは、送給モータの過渡特性及び送給経路の送給抵抗のためである。【０００８】
同図（Ｄ）に示す平均送給速度設定信号Ｆａｒは、送給速度Ｆｗの平均値を設定する信号である。送給速度Ｆｗの平均値が平均送給速度設定信号Ｆａｒと等しくなるように送給速度設定信号Ｆｒの送給速度パターンが設定されている。すなわち、平均送給速度設定信号Ｆａｒに対応して正送振幅Ｗｓ、逆送振幅Ｗｒ、正送期間Ｔｓ及び逆送期間Ｔｒが予め記憶されている。【０００９】
消耗電極式アーク溶接には定電圧制御の溶接電源が使用される。溶接ワイヤと母材との短絡は、時刻ｔ２１の送給速度Ｆｗの正送最大値の前後で発生することが多い。同図では、正送の最大値の後の正送減速期間中の時刻ｔ２２で発生した場合である。時刻ｔ２２において短絡が発生すると、同図（Ｃ）に示すように、溶接電圧Ｖｗは数Ｖの短絡電圧値に急減し、同図（Ｂ）に示すように、溶接電流Ｉｗは次第に増加する。【００１０】
同図（Ａ）に示すように、送給速度Ｆｗは、時刻ｔ３１からは逆送期間になるので、溶接ワイヤは逆送される。この逆送によって短絡が解除されて、時刻ｔ３２においてアークが再発生する。アークの再発生は、時刻ｔ４１の送給速度Ｆｗの逆送の最大値の前後で発生することが多い。同図では、逆送の最大値の前の逆送加速期間中の時刻ｔ３２で発生した場合である。したがって、時刻ｔ２２〜ｔ３２の期間が短絡期間となる。【００１１】
時刻ｔ３２においてアークが再発生すると、同図（Ｃ）に示すように、溶接電圧Ｖｗは数十Ｖのアーク電圧値に急増する。同図（Ｂ）に示すように、溶接電流Ｉｗは、短絡期間中の最大値の状態から変化を開始する。【００１２】
時刻ｔ３２〜ｔ５１の期間中は、同図（Ａ）に示すように、送給速度Ｆｗは逆送状態であるので、溶接ワイヤは引き上げられてアーク長は次第に長くなる。アーク長が長くなると、溶接電圧Ｖｗは大きくなり、定電圧制御されているので溶接電流Ｉｗは小さくなる。したがって、時刻ｔ３２〜ｔ５１のアーク期間中の逆送期間中は、同図（Ｃ）に示すように、溶接電圧Ｖｗは次第に大きくなり、同図（Ｂ）に示すように、溶接電流Ｉｗは次第に小さくなる。【００１３】
そして、次の短絡が、時刻ｔ６１〜ｔ７１の送給速度Ｆｗの正送減速期間中の時刻ｔ６２に発生する。時刻ｔ３２〜ｔ６２の期間がアーク期間となる。時刻ｔ５１〜ｔ６２の期間中は、同図（Ａ）に示すように、送給速度Ｆｗは正送状態であるので、溶接ワイヤは正送されてアーク長は次第に短くなる。アーク長が短くなると、溶接電圧Ｖｗは小さくなり、定電圧制御されているので溶接電流Ｉｗは大きくなる。したがって、時刻ｔ５１〜ｔ６２のアーク期間中の正送期間中は、同図（Ｃ）に示すように、溶接電圧Ｖｗは次第に小さくなり、同図（Ｂ）に示すように、溶接電流Ｉｗは次第に大きくなる。【００１４】
上述したように、溶接ワイヤの正送と逆送とを繰り返す溶接方法では、定速送給の従来技術では不可能であった短絡とアークとの繰り返しの周期を所望値に設定することができるので、スパッタ発生量の削減、ビード外観の改善等の溶接品質の向上を図ることができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【００１５】
【特許文献１】日本国特許第５２０１２６６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１６】
上述したように、従来技術では、平均送給速度設定信号Ｆａｒを設定すると、この平均送給速度設定信号Ｆａｒの値に対応した送給速度パターンの送給速度設定信号が設定される。周期的に変化する送給速度設定信号Ｆｒの波形と送給速度Ｆｗの波形とは、送給モータの過渡特性及び送給経路の送給抵抗の影響によってずれが生じる。使用する送給モータの種類が異なると過渡特性が異なる。また、使用する溶接トーチの種類が異なると送給経路の送給抵抗が異なる。さらには、溶接を繰り返して行なっていると、次第に送給経路が磨耗して送給抵抗が変化する。これらの送給抵抗の変化に伴って送給速度設定信号Ｆｒの波形と送給速度Ｆｗの波形とのずれが変化する。すなわち、平均送給速度設定信号Ｆａｒの値が同一であっても、送給抵抗が変化すると、送給速度Ｆｗの平均値が変化することになり、溶接電流Ｉｗの平均値が変化することになる。この結果、溶接品質が変動することになる。【００１７】
そこで、本発明では、溶接ワイヤの正送と逆送とを周期的に繰り返す溶接において、送給抵抗が変化しても、送給速度の平均値を一定に維持することができ、溶接品質の安定化を図ることができるアーク溶接制御方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１８】
上述した課題を解決するために、請求項１の発明は、
平均送給速度設定値に対応して記憶されている正送振幅、逆送振幅、正送期間及び逆送期間から成る送給速度パターンで溶接ワイヤの正送と逆送とを周期的に繰り返して、短絡期間とアーク期間とを発生させて溶接を行うアーク溶接制御方法において、
送給モータに備えたエンコーダにより送給速度を検出して平均送給速度検出値を算出し、前記平均送給速度設定値と前記平均送給速度検出値とが等しくなるように前記正送振幅、前記逆送振幅、前記正送期間又は前記逆送期間の少なくとも１つを変化させて前記送給速度パターンを自動修正する、
ことを特徴とするアーク溶接制御方法である。
【００１９】
請求項２の発明は、溶接終了時に、前記自動修正された前記送給速度パターンを記憶し、前記自動修正された前記送給速度パターンから次回の溶接を開始する、
ことを特徴とする請求項１記載のアーク溶接制御方法である。
【００２０】
請求項３の発明は、前記正送振幅、前記逆送振幅、前記正送期間及び前記逆送期間の前記自動修正する値に変化範囲を設けたことを特徴とする請求項１又は２記載のアーク溶接制御方法である。
【発明の効果】
【００２１】
本発明によれば、送給抵抗が変化しても、常に送給速度の平均値を平均送給速度設定値と等しい状態に維持することができる。このために、本発明では、溶接ワイヤの正送と逆送とを周期的に繰り返す溶接において、送給抵抗が変化しても、送給速度の平均値を一定に維持することができ、溶接品質の安定化を図ることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】本発明の実施の形態１に係るアーク溶接制御方法を実施するための溶接電源のブロック図である。
【図２】本発明の実施の形態１に係るアーク溶接制御方法を説明するための図１の溶接電源における各信号のタイミングチャートである。
【図３】従来技術において、送給速度の正送と逆送とを周期的に繰り返す溶接方法における波形図である。
【発明を実施するための形態】
【００２３】
以下、図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。
【００２４】
［実施の形態１］
図１は、本発明の実施の形態１に係るアーク溶接制御方法を実施するための溶接電源のブロック図である。以下、同図を参照して各ブロックについて説明する。
【００２５】
電源主回路ＰＭは、３相２００Ｖ等の商用電源（図示は省略）を入力として、後述する駆動信号Ｄｖに従ってインバータ制御等による出力制御を行い、出力電圧Ｅを出力する。この電源主回路ＰＭは、図示は省略するが、商用電源を整流する１次整流器、整流された直流を平滑する平滑コンデンサ、平滑された直流を高周波交流に変換する上記の駆動信号Ｄｖによって駆動されるインバータ回路、高周波交流を溶接に適した電圧値に降圧する高周波変圧器、降圧された高周波交流を直流に整流する２次整流器を備えている。
【００２６】
リアクトルＷＬは、上記の出力電圧Ｅを平滑する。このリアクトルＷＬのインダクタンス値は、例えば２００μＨである。
【００２７】
送給モータＷＭは、後述する送給制御信号Ｆｃを入力として、正送と逆送とを周期的に繰り返して溶接ワイヤ１を送給速度Ｆｗで送給する。送給モータＷＭはエンコーダ（図示は省略）を備えており、このエンコーダから送給速度検出信号Ｆｄが出力される。送給モータＷＭには、過渡応答性の速いモータが使用される。溶接ワイヤ１の送給速度Ｆｗの変化率及び送給方向の反転を速くするために、送給モータＷＭは溶接トーチ４の先端の近くに設置される場合がある。また、送給モータＷＭを２個使用して、プッシュプル方式の送給系とする場合もある。
【００２８】
溶接ワイヤ１は、上記の送給モータＷＭに結合された送給ロール５の回転によって溶接トーチ４内を送給されて、母材２との間にアーク３が発生する。溶接トーチ４内の給電チップ（図示は省略）と母材２との間には溶接電圧Ｖｗが印加し、溶接電流Ｉｗが通電する。
【００２９】
出力電圧設定回路ＥＲは、予め定めた出力電圧設定信号Ｅｒを出力する。出力電圧検出回路ＥＤは、上記の出力電圧Ｅを検出し平滑して、出力電圧検出信号Ｅｄを出力する。
【００３０】
電圧誤差増幅回路ＥＡは、上記の出力電圧設定信号Ｅｒ及び上記の出力電圧検出信号Ｅｄを入力として、出力電圧設定信号Ｅｒ（＋）と出力電圧検出信号Ｅｄ（−）との誤差を増幅して、電圧誤差増幅信号Ｅａを出力する。この回路によって、溶接電源は定電圧制御される。
【００３１】
溶接開始回路ＳＴは、トーチスイッチのオン又はオフに対応してＨｉｇｈレベル又はＬｏｗレベルになる溶接開始信号Ｓｔを出力する。この溶接開始信号ＳｔがＨｉｇｈレベルになると溶接が開始され、Ｌｏｗレベルになると停止される。
【００３２】
駆動回路ＤＶは、この溶接開始信号Ｓｔ及び上記の電圧誤差増幅信号Ｅａを入力として、溶接開始信号ＳｔがＨｉｇｈレベルのときは、電圧誤差増幅信号Ｅａに基づいてＰＷＭ変調制御を行い、上記のインバータ回路を駆動するための駆動信号Ｄｖを出力する。
【００３３】
平均送給速度設定回路ＦＡＲは、予め定めた平均送給速度設定信号Ｆａｒを出力する。平均送給速度検出回路ＦＡＤは、上記の送給速度検出信号Ｆｄを入力として、この信号の平均値を算出して、平均送給速度検出信号Ｆａｄを出力する。送給誤差増幅回路ＥＦは、上記の平均送給速度設定信号Ｆａｒ及び上記の平均送給速度検出信号Ｆａｄを入力として、平均送給速度設定信号Ｆａｒ（＋）と平均送給速度検出信号Ｆａｄ（−）との誤差を増幅して、送給誤差増幅信号Ｅｆを出力する。
【００３４】
正送振幅設定回路ＷＳＲは、上記の平均送給速度設定信号Ｆａｒ、後述する正送振幅修正信号Ｗｓｓ及び上記の溶接開始信号Ｓｔを入力として、以下の処理を行ない、正送振幅設定信号Ｗｓｒを出力する。
１）平均送給速度設定信号Ｆａｒに対応して記憶されている正送振幅設定信号Ｗｓｒを出力する。
２）溶接開始信号ＳｔがＨｉｇｈレベル（開始）からＬｏｗレベル（停止）に変化したときは、その時点における正送振幅修正信号Ｗｓｓの値を正送振幅設定信号Ｗｓｒに上書き記憶する。
【００３５】
正送振幅修正回路ＷＳＳは、この正送振幅設定信号Ｗｓｒ及び上記の送給誤差増幅信号Ｅｆを入力として、溶接中はＷｓｓ＝Ｗｓｒ＋∫Ｅｆ・ｄｔの演算によって修正を行い、正送振幅修正信号Ｗｓｓとして出力する。送給誤差増幅信号Ｅｆが正の値のときは、平均送給速度検出信号Ｆａｄの値が平均送給速度設定信号Ｆａｒの値よりも小さい場合であるので、正送振幅修正信号Ｗｓｓは増加するように修正される。逆に、送給誤差増幅信号Ｅｆが負の値のときは、正送振幅修正信号Ｗｓｓは減少するように修正される。修正は、下限値と上限値とによって設定された変化範囲内で行なわれる。
【００３６】
逆送振幅設定回路ＷＲＲは、上記の平均送給速度設定信号Ｆａｒ、後述する逆送振幅修正信号Ｗｒｓ及び上記の溶接開始信号Ｓｔを入力として、以下の処理を行ない、逆送振幅設定信号Ｗｒｒを出力する。
１）平均送給速度設定信号Ｆａｒに対応して記憶されている逆送振幅設定信号Ｗｒｒを出力する。
２）溶接開始信号ＳｔがＨｉｇｈレベル（開始）からＬｏｗレベル（停止）に変化したときは、その時点における逆送振幅修正信号Ｗｒｓの値を逆送振幅設定信号Ｗｒｒに上書き記憶する。
【００３７】
逆送振幅修正回路ＷＲＳは、この逆送振幅設定信号Ｗｒｒ及び上記の送給誤差増幅信号Ｅｆを入力として、溶接中はＷｒｓ＝Ｗｒｒ−∫Ｅｆ・ｄｔの演算によって修正を行い、逆送振幅修正信号Ｗｒｓとして出力する。送給誤差増幅信号Ｅｆが正の値のときは、平均送給速度検出信号Ｆａｄの値が平均送給速度設定信号Ｆａｒの値よりも小さい場合であるので、逆送振幅修正信号Ｗｒｓは減少するように修正される。逆に、送給誤差増幅信号Ｅｆが負の値のときは、逆送振幅修正信号Ｗｒｓは増加するように修正される。修正は、下限値と上限値とによって設定された変化範囲内で行なわれる。
【００３８】
正送期間設定回路ＴＳＲは、上記の平均送給速度設定信号Ｆａｒ、後述する正送期間修正信号Ｔｓｓ及び上記の溶接開始信号Ｓｔを入力として、以下の処理を行ない、正送期間設定信号Ｔｓｒを出力する。
１）平均送給速度設定信号Ｆａｒに対応して記憶されている正送期間設定信号Ｔｓｒを出力する。
２）溶接開始信号ＳｔがＨｉｇｈレベル（開始）からＬｏｗレベル（停止）に変化したときは、その時点における正送期間修正信号Ｔｓｓの値を正送期間設定信号Ｔｓｒに上書き記憶する。
【００３９】
正送期間修正回路ＴＳＳは、この正送期間設定信号Ｔｓｒ及び上記の送給誤差増幅信号Ｅｆを入力として、溶接中はＴｓｓ＝Ｔｓｒ＋∫Ｅｆ・ｄｔの演算によって修正を行い、正送期間修正信号Ｔｓｓとして出力する。送給誤差増幅信号Ｅｆが正の値のときは、平均送給速度検出信号Ｆａｄの値が平均送給速度設定信号Ｆａｒの値よりも小さい場合であるので、正送期間修正信号Ｔｓｓは増加するように修正される。逆に、送給誤差増幅信号Ｅｆが負の値のときは、正送期間修正信号Ｔｓｓは減少するように修正される。修正は、下限値と上限値とによって設定された変化範囲内で行なわれる。
【００４０】
逆送期間設定回路ＴＲＲは、上記の平均送給速度設定信号Ｆａｒ、後述する逆送期間修正信号Ｔｒｓ及び上記の溶接開始信号Ｓｔを入力として、以下の処理を行ない、逆送期間設定信号Ｔｒｒを出力する。
１）平均送給速度設定信号Ｆａｒに対応して記憶されている逆送期間設定信号Ｔｒｒを出力する。
２）溶接開始信号ＳｔがＨｉｇｈレベル（開始）からＬｏｗレベル（停止）に変化したときは、その時点における逆送期間修正信号Ｔｒｓの値を逆送期間設定信号Ｔｒｒに上書き記憶する。
【００４１】
逆送期間修正回路ＴＲＳは、この逆送期間設定信号Ｔｒｒ及び上記の送給誤差増幅信号Ｅｆを入力として、溶接中はＴｒｓ＝Ｔｒｒ−∫Ｅｆ・ｄｔの演算によって修正を行い、逆送期間修正信号Ｔｒｓとして出力する。送給誤差増幅信号Ｅｆが正の値のときは、平均送給速度検出信号Ｆａｄの値が平均送給速度設定信号Ｆａｒの値よりも小さい場合であるので、逆送期間修正信号Ｔｒｓは減少するように修正される。逆に、送給誤差増幅信号Ｅｆが負の値のときは、逆送期間修正信号Ｔｒｓは増加するように修正される。修正は、下限値と上限値とによって設定された変化範囲内で行なわれる。
【００４２】
送給速度設定回路ＦＲは、上記の正送振幅修正信号Ｗｓｓ、上記の逆送振幅修正信号Ｗｒｓ、上記の正送期間修正信号Ｔｓｓ及び上記の逆送期間修正信号Ｔｒｓを入力として、これらのパラメータから形成される正弦波状の送給速度パターンである送給速度設定信号Ｆｒを出力する。この送給速度設定信号Ｆｒが０以上のときは正送期間となり、０未満のときは逆送期間となる。
【００４３】
送給制御回路ＦＣは、この送給速度設定信号Ｆｒ及び上記の溶接開始信号Ｓｔを入力として、溶接開始信号ＳｔがＨｉｇｈレベル（開始）のときは送給速度設定信号Ｆｒの値に相当する送給速度Ｆｗで溶接ワイヤ１を送給するための送給制御信号Ｆｃを上記の送給モータＷＭに出力し、溶接開始信号ＳｔがＬｏｗレベル（停止）のときは送給停止指令となる送給制御信号Ｆｃを出力する。
【００４４】
図２は、本発明の実施の形態１に係るアーク溶接制御方法を説明するための図１の溶接電源における各信号のタイミングチャートである。同図（Ａ）は送給速度設定信号Ｆｒの時間変化を示し、同図（Ｂ）は溶接電流Ｉｗの時間変化を示し、同図（Ｃ）は溶接電圧Ｖｗの時間変化を示し、同図（Ｄ）は平均送給速度設定信号Ｆａｒの時間変化を示す。同図は上述した図３と対応しており、同一の動作についての説明は繰り返さない。以下、同図を参照して説明する。
【００４５】
同図（Ａ）の実線で示すように、送給速度設定信号Ｆｒは、時刻ｔ１〜ｔ５の周期において、正送振幅はＷｓ１となり、逆送振幅はＷｒ１となり、正送期間はＴｓ１となり、逆送期間はＴｒ１となっている。ここで、時刻ｔ５において、平均送給速度検出信号Ｆａｄの値が平均送給速度設定信号Ｆａｒの値よりも小である場合とする。Ｆａｄ＜Ｆａｒであるので、図１の正送振幅修正回路ＷＳＳによって、次周期（時刻ｔ５〜ｔ９）における正送振幅はＷｓ２に修正されて、Ｗｓ２＞Ｗｓ１となる。
【００４６】
同様に、図１の逆送振幅修正回路ＷＲＳによって、次周期（時刻ｔ５〜ｔ９）における逆送振幅はＷｒ２に修正されて、Ｗｒ２＜Ｗｒ１となる。
【００４７】
同様に、図１の正送期間修正回路ＴＳＳによって、次周期（時刻ｔ５〜ｔ９）における正送期間はＴｓ２に修正されて、Ｔｓ２＞Ｔｓ１となる。
【００４８】
同様に、図１の逆送期間修正回路ＴＲＳによって、次周期（時刻ｔ５〜ｔ９）における逆送期間はＴｒ２に修正されて、Ｔｒ２＜Ｔｒ１となる。
【００４９】
上述したように、時刻ｔ５〜ｔ９の送給速度設定信号Ｆｒの送給速度パターンが修正されることによって、送給速度Ｆｗの平均値が同図（Ｄ）に示す平均送給速度設定信号Ｆａｒの値と等しくなる。
【００５０】
また、時刻ｔ５において、Ｆａｄ＞Ｆａｒであった場合は、Ｗｓ２＜Ｗｓ１、Ｗｒ２＞Ｗｒ１、Ｔｓ２＜Ｔｓ１、Ｔｒ２＞Ｔｒ１にそれぞれ修正されることになる。
【００５１】
上記においては、正送振幅、逆送振幅、正送期間及び逆送期間を全て修正する場合について説明したが、これらのパラメータの内の少なくとも１つを修正するようにしても良い。また、修正を送給速度設定信号Ｆｒの所定周期ごとに行うようにしても良い。また、各パラメータの修正ゲインをパラメータごとに異なる値としても良い。上記においては、送給速度設定信号Ｆｒが正弦波状に変化する場合を例示したが、台形波状、三角波状等に変化するようにしても良い。
【００５２】
上述した実施の形態１によれば、平均送給速度を検出し、平均送給速度設定値とこの平均送給速度検出値とが等しくなるように、正送振幅、逆送振幅、正送期間又は逆送期間の少なくとも１つを変化させて、送給速度パターンを自動修正する。これにより、送給抵抗が変化しても、常に送給速度の平均値を平均送給速度設定値と等しい状態に維持することができる。このために、本実施の形態では、溶接ワイヤの正送と逆送とを周期的に繰り返す溶接において、送給抵抗が変化しても、送給速度の平均値を一定に維持することができ、溶接品質の安定化を図ることができる。
【００５３】
さらに、実施の形態１によれば、溶接終了時に、自動修正された送給速度パターンを記憶することができる。すなわち、溶接が終了した時点における最終的に修正された正送振幅、逆送振幅、正送期間及び逆送期間を記憶することができる。これにより、次の溶接においては、修正済みの適正な送給速度パターンで溶接を開始することができるので、溶接品質の安定化をさらに図ることができる。
【００５４】
さらに、実施の形態１によれば、正送振幅、逆送振幅、正送期間及び逆送期間の修正値に変化範囲を設けている。すなわち、各パラメータの修正値に上限値と下限値を設定して、変化範囲を制限している。この変化範囲は、溶接状態が安定となる範囲として設定される。これにより、パラメータの修正によって溶接状態が不安定状態になることを抑制することができる。
【産業上の利用可能性】
【００５５】
本発明によれば、溶接ワイヤの正送と逆送とを周期的に繰り返す溶接において、送給抵抗が変化しても、送給速度の平均値を一定に維持することができ、溶接品質の安定化を図ることが可能なアーク溶接制御方法を提供することができる。【００５６】
以上、本発明を特定の実施形態によって説明したが、本発明はこの実施形態に限定されるものではなく、開示された発明の技術思想を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。
本出願は、２０１４年１月１５日出願の日本特許出願（特願２０１４−００４７００）に基づくものであり、その内容はここに取り込まれる。
【符号の説明】
【００５７】
１     溶接ワイヤ
２     母材
３     アーク
４     溶接トーチ
５     送給ロール
ＤＶ   駆動回路
Ｄｖ   駆動信号
Ｅ     出力電圧
ＥＡ   電圧誤差増幅回路
Ｅａ   電圧誤差増幅信号
ＥＤ   出力電圧検出回路
Ｅｄ   出力電圧検出信号
ＥＦ   送給誤差増幅回路
Ｅｆ   送給誤差増幅信号
ＥＲ   出力電圧設定回路
Ｅｒ   出力電圧設定信号
ＦＡＤ 平均送給速度検出回路
Ｆａｄ 平均送給速度検出信号
ＦＡＲ 平均送給速度設定回路
Ｆａｒ 平均送給速度設定信号
ＦＣ   送給制御回路
Ｆｃ   送給制御信号
Ｆｄ   送給速度検出信号
ＦＲ   送給速度設定回路
Ｆｒ   送給速度設定信号
Ｆｗ   送給速度
Ｉｗ   溶接電流
ＰＭ   電源主回路
ＳＴ   溶接開始回路
Ｓｔ   溶接開始信号
Ｔｒ   逆送期間
ＴＲＲ 逆送期間設定回路
Ｔｒｒ 逆送期間設定信号
ＴＲＳ 逆送期間修正回路
Ｔｒｓ 逆送期間修正信号
Ｔｓ   正送期間
ＴＳＲ 正送期間設定回路
Ｔｓｒ 正送期間設定信号
ＴＳＳ 正送期間修正回路
Ｔｓｓ 正送期間修正信号
Ｖｗ   溶接電圧
ＷＬ   リアクトル
ＷＭ   送給モータ
Ｗｒ   逆送振幅
ＷＲＲ 逆送振幅設定回路
Ｗｒｒ 逆送振幅設定信号
ＷＲＳ 逆送振幅修正回路
Ｗｒｓ 逆送振幅修正信号
Ｗｓ   正送振幅
ＷＳＲ 正送振幅設定回路
Ｗｓｒ 正送振幅設定信号
ＷＳＳ 正送振幅修正回路
Ｗｓｓ 正送振幅修正信号
【図１】
0006555818.tif 000002
【図２】
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【図３】
0006555818.tif 000004