(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
フレームと、該フレームに支持される複数の把持部材と、該複数の把持部材の少なくとも１つの把持部材を回動させる駆動機構と、を備え、把持対象物を該複数の把持部材で把持するグラップルであって、
前記複数の把持部材はそれぞれ、１以上の基部と該基部に支持される爪部と、を備え、
該複数の把持部材のうちの少なくとも１つの把持部材の基部には、前記把持対象物に前記爪部の先端部から接触して該把持対象物を把持した際に、該爪部の側面を完全に該把持対象物に接触させるように、該先端側から接触した該爪部の側面を該把持対象物の部分の形状に倣うように回動可能とされた回動機構が設けられ、
該回動機構は、前記爪部を軸支する回動軸と、該爪部の回動に基づく圧縮力を生じさせ、該圧縮力に対応する力で前記把持対象物の把持を可能とするアブソーバとを備え、
前記回動機構による前記爪部の回動は、前記把持対象物を把持した際の前記駆動機構による前記把持部材の回動状態で制御可能とされている
ことを特徴とするグラップル。
【請求項２】
請求項１において、
前記フレームは、前記複数の把持部材を一体に回転させる回転機構に支持されている
ことを特徴とするグラップル。
【請求項３】
請求項１または２において、
前記複数の把持部材は、対向する２つとされている
ことを特徴とするグラップル。
【請求項４】
請求項１乃至３のいずれかにおいて、更に、
前記把持対象物の放射線を検出する放射線検出器を１以上備える
ことを特徴とするグラップル。
【請求項５】
請求項４において、
前記把持対象物が把持された際に、前記放射線検出器による前記放射線の検出が開始される
ことを特徴とするグラップル。
【請求項６】
請求項４または５において、更に、
前記放射線検出器は、前記放射線を検出していない状態では、該放射線検出器の配置されている位置において、前記フレームの把持対象物側の表面から把持対象物側に突出しない状態で該フレームに支持されている
ことを特徴とするグラップル。
【請求項７】
請求項４乃至６のいずれかにおいて、更に、
前記放射線検出器は、前記放射線を検出していない状態では、該放射線検出器の配置されている位置において、隣接する前記基部及び前記爪部の内面を結ぶ線から把持対象物側に突出しない状態で前記把持部材に支持されている
ことを特徴とするグラップル。
【請求項８】
請求項４乃至７のいずれかにおいて、更に、
前記放射線を検出する状態では、前記放射線検出器を、該放射線を検出しない状態における位置よりも把持対象物側に移動させる移動機構を備える
ことを特徴とするグラップル。
【請求項９】
請求項４乃至８のいずれかにおいて、更に、
前記放射線検出器の出力内容は、無線通信を介して当該グラップルの操作者に通知される
ことを特徴とするグラップル。
【請求項１０】
請求項１乃至９のいずれかの前記グラップルを備えるバックホウにおいて、
前記グラップルを上下方向及び前後左右方向に移動可能とする
ことを特徴とするバックホウ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、グラップル及びバックホウに関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、フレームと、フレームに支持される２つの対向する把持部材と、２つの把持部材を同時に回動させるシリンダ機構と、を備え、把持対象物を２つの把持部材で把持するグラップルが開示されている。このグラップルでは、把持部材に支持された対向するブレード板で把持対象物を両側から挟み込む構成とされている。このため、このグラップルでは、把持対象物を多数まとめて把持可能でありながら、それまでのグラップルでは把持困難であった薄く且つ小さい把持対象物であっても個別に把持可能となっている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１４−１６６９１２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１で示されるようなグラップルでは、例えば個別に枕木のような細長い把持対象物を把持する場合には、その把持対象物の一端に大きな把持力を加えても安定して把持することが困難なおそれがあった。
【０００５】
そこで、本発明は、前記問題点を解決するべくなされたもので、把持対象物を多数まとめて把持可能でありながら、多様な形態の把持対象物に対応して個別に把持可能なグラップル及びバックホウを提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、フレームと、該フレームに支持される複数の把持部材と、該複数の把持部材の少なくとも１つの把持部材を回動させる駆動機構と、を備え、把持対象物を該複数の把持部材で把持するグラップルであって、前記複数の把持部材はそれぞれ、１以上の基部と該基部に支持される爪部とを備え、該複数の把持部材のうちの少なくとも１つの把持部材の基部には、前記把持対象物に前記爪部の先端部から接触して該把持対象物を把持した際に、該爪部の側面を完全に該把持対象物に接触させるように、該先端側から接触した該爪部の側面を該把持対象物の部分の形状に倣うように回動可能とされた回動機構が設けられ、該回動機構が、前記爪部を軸支する回動軸と、該爪部の回動に基づく圧縮力を生じさせ、該圧縮力に対応する力で前記把持対象物の把持を可能とするアブソーバとを備え、前記回動機構による前記爪部の回動が、前記把持対象物を把持した際の前記駆動機構による前記把持部材の回動状態で制御可能とされていることにより、前記課題を解決したものである。
【０００７】
即ち、本発明においては、複数の把持部材のうちの少なくとも１つの把持部材の基部には、把持対象物に爪部の先端部から接触して把持対象物を把持した際に、爪部の側面を完全に把持対象物に接触させるように、先端側から接触した爪部の側面を把持対象物の部分の形状に倣うように回動可能とされた回動機構が設けられ、回動機構は、爪部を軸支する回動軸と、爪部の回動に基づく圧縮力を生じさせ、圧縮力に対応する力で把持対象物の把持を可能とするアブソーバとを備えている。このため、把持対象物を個別に把持する際に必ず使用される爪部において従来よりも広い接触面積で把持対象物を支持可能となる。同時に、爪部のみが回動可能となっているので、従来と同様の基部の構造で、把持対象物を多数まとめて把持することが可能となる。
【０００９】
なお、前記回動機構による前記爪部の回動が、前記把持対象物を把持した際の前記駆動
機構による前記把持部材の回動状態で制御可能とされているので、回動機構の構成をより簡素化でき、グラップルの低コスト化や軽量化などを促進することが可能となる。
【００１０】
なお、前記フレームが、前記複数の把持部材を一体に回転させる回転機構に支持されている場合には、回転機構の動作で把持対象物に対する把持部材の位置をより適切且つ迅速に調整でき、より安定して把持対象物を把持することが可能となる。
【００１１】
なお、前記複数の把持部材が、対向する２つとされている場合には、グラップルの構造を軽量・簡素化することが可能となる。
【００１２】
なお、前記把持対象物の放射線を検出する放射線検出器を１以上備える場合には、放射線を検出するための測定要員の被爆が回避可能となる。また、測定要員を不要にできるので、放射線の存在するおそれのある環境における作業の低コスト化を促進することが可能となる。さらに、個別に把持された把持対象物の放射線量を確認でき、且つ放射線量に従い選別された把持対象物を多数まとめて把持することも可能となる。
【００１３】
なお、前記把持対象物が把持された際に、前記放射線検出器による前記放射線の検出が開始される場合には、個々の把持対象物の放射線量を取り違えることなく、確実に検出することが可能となる。
【００１４】
なお、前記放射線検出器が、前記放射線を検出していない状態では、該放射線検出器の配置されている位置において、前記フレームの把持対象物側の表面から把持対象物側に突出しない状態で該フレームに支持されている場合、あるいは、隣接する前記基部及び前記爪部の内面を結ぶ線から把持対象物側に突出しない状態で前記把持部材に支持されている場合には、放射線を検出していない状態では把持対象物側に放射線検出器が突出した状態とならない。このため、放射線検出器が、検出開始前に把持対象物に衝突して故障や破損することを防止することが可能となる。
【００１５】
なお、前記放射線を検出する状態では、前記放射線検出器を、該放射線を検出しない状態における位置よりも把持対象物側に移動させる移動機構を備える場合には、放射線検出器が検出開始前には把持対象物から離れていても、検出開始の際には放射線検出器をより把持対象物の近くに移動させることができる。即ち、放射線検出器の故障・破損の可能性を低減しながら、放射線の検出をより正確に行うことが可能となる。
【００１６】
なお、前記放射線検出器の出力内容が、無線通信を介して当該グラップルの操作者に通知される場合には、操作者は放射線検出器の出力を確認するために逐次放射線検出器の配置されているグラップルの位置に移動することなく、出力内容を確認することができる。しかも、無線通信で出力されるので、放射線検出器は配線の引き回しに制限されずに検出に適切な位置に配置することが可能となる。
【００１７】
なお、本発明は、前記グラップルを備えるバックホウにおいて、前記グラップルを上下方向及び前後左右方向に移動可能とすることを特徴とするバックホウと捉えることも可能である。
【発明の効果】
【００１８】
本発明によれば、把持対象物を多数まとめて把持可能でありながら、多様な形態の把持対象物に対応して個別に把持することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】本発明の第１実施形態に係るバックホウを示す模式図
【図２】図１で示したバックホウに用いられるグラップルを示す模式図（正面図（Ａ）、側面図（Ｂ））
【図３】図２で示したグラップルの正面模式図（２つの把持部材が開いた状態の図（Ａ）、２つの把持部材が閉じて、把持対象物を把持した状態の図（Ｂ））
【図４】一方の把持部材の正面断面図（第１実施形態（Ａ）、第２実施形態（Ｂ））
【図５】第３実施形態のグラップルにおける放射線検出器の配置を示す正面模式図
【発明を実施するための形態】
【００２０】
以下、図面を参照して、本発明の第１実施形態の一例を詳細に説明する。
【００２１】
最初に、本実施形態に係るバックホウＢＨの構成について、図１を用いて説明する。なお、バックホウＢＨは、特に、原子力発電所等から漏れた放射性物質等による放射線の存在するおそれのある環境における建物解体業や林業やスクラップ業や廃棄物処理業などに用いることができる。
【００２２】
バックホウＢＨは、図１に示す如く、車体１２０とアーム体１２７とグラップル１４０とを備える。車体１２０は、クローラ式の走行体１２２と旋回機構１２４と旋回体１２６とを備える。即ち、旋回体１２６は旋回機構１２４により走行体１２２に対して回転可能とされている。旋回体１２６には運転席１２６Ａが設けられている。運転席１２６Ａは、密閉可能な構成であり、雨風を遮断しながら放射線を相応に低減でき、且つエアコンにより温度調節が可能とされている。即ち、バックホウＢＨの操作者は、作業環境にそれほど影響を受けることなく、バックホウＢＨを安定して操作することができる。なお、運転席１２６Ａには図示せぬモニターがあり、操作者はグラップル１４０に取り付けられた放射線検出器１５１（後述）の出力を確認することができる。なお、バックホウＢＨは無線で車外から遠隔操作され、その車外で操作者が放射線検出器１５１の出力を確認する構成であってもよい。旋回体１２６には、上下揺動自在のアーム体１２７が取り付けられている。
【００２３】
アーム体１２７は、図１に示す如く、旋回体１２６に取り付けられるブーム１２８とブーム１２８の先端に取り付けられるアーム１３２とを備える。アーム１３２は、シリンダ機構１３０により揺動可能とされている。アーム１３２の先端には把持対象物Ｗ（図３（Ｂ））を把持するグラップル１４０が取り付けられている。グラップル１４０は、リンク機構１３６を介してシリンダ機構１３４により揺動可能とされている。なお、シリンダ機構１３０、１３４は、車体１２０から供給される油圧により駆動される（後述するシリンダ機構１５６も同様）。即ち、バックホウＢＨは、グラップル１４０を上下方向及び前後左右方向に移動可能としている。
【００２４】
次に、グラップル１４０について、主に図２（Ａ）、（Ｂ）を用いて概略的に説明する。
【００２５】
グラップル１４０は、フレーム１５０と、フレーム１５０に支持される対向する２つ（一対）の把持部材１６０、１６２と２つの把持部材１６０、１６２を回動させるシリンダ機構（駆動機構）１５６と、を備え、把持対象物Ｗを２つの把持部材１６０、１６２で把持するようにされている。ここで、２つの把持部材１６０、１６２はそれぞれ、１以上の基部１６４と、基部１６４に支持される爪部１７８、１８０と、を備えている。そして、２つの把持部材１６０、１６２の基部１６４には、把持対象物Ｗを把持した際に、爪部１７８、１８０を接触した把持対象物Ｗの部分の形状に倣うように回動可能とする回動機構１７３、１７５が設けられている。なお、把持対象物Ｗは、主に廃材や枕木などである。
【００２６】
グラップル１４０について、以下、図２（Ａ）、（Ｂ）、図３（Ａ）、（Ｂ）を用いて詳細に説明する。
【００２７】
グラップル１４０は、図２（Ａ）、（Ｂ）に示す如く、ブラケット１４６と、フレーム１５０と、把持部材１６０、１６２と、を備える。ブラケット１４６には揺動軸１４２とリンク軸１４４とが設けられている。揺動軸１４２が上述したアーム１３２に係合し、リンク軸１４４が上述したリンク機構１３６に係合する。このため、ブラケット１４６は、揺動軸１４２を中心として揺動駆動される。ブラケット１４６の先端には回転機構１４８が設けられており、回転機構１４８を介してフレーム１５０はブラケット１４６に対して回転軸Ｏ周りに回転可能に取り付けられている。即ち、フレーム１５０は、対向する２つの把持部材１６０、１６２を一体に回転させる回転機構１４８に支持されている。
【００２８】
フレーム１５０の回転軸Ｏ上には、図２（Ａ）に示す如く、把持対象物Ｗの放射線を検出する放射線検出器１５１が設けられている。放射線検出器１５１は、例えば、蛍光作用を利用したシンチレーション検出器である。放射線検出器１５１は、放射線を検出していない状態では、放射線検出器１５１の配置されている位置において、フレーム１５０の把持対象物側の表面１５０Ａから把持対象物側に突出しない状態でフレーム１５０に支持されている（格納状態）。そして、放射線検出器１５１は、図示せぬ移動機構により、回転軸Ｏに沿って、フレーム１５０から突出可能となっている。つまり、グラップル１４０は、放射線検出器１５１が放射線を検出する状態（露出状態）では、放射線検出器１５１を、放射線を検出しない状態における位置よりも把持対象物側に移動させる移動機構を備えている構成となっている。放射線検出器１５１及び移動機構には、図示せぬ無線通信ユニットが接続されている。無線通信ユニットにより、操作者は、放射線検出器１５１の格納状態と露出状態の切り替えと、放射線検出器１５１の検出開始と検出終了と、を行うことが可能となっている（つまり、把持対象物Ｗが把持された際に、操作者により、放射線検出器１５１による放射線の検出が開始可能となっている）。そして、操作者は、放射線検出器１５１の出力内容を運転席１２６Ａで確認することが可能となっている（即ち、放射線検出器１５１の出力内容は、無線通信を介してグラップル１４０の操作者に通知される構成である）。放射線検出器１５１は、微量な放射線から検出可能である。このため、単位質量当たりの所定放射線量（例えば、１ｋｇ当たり８０００ベクレル）をしきい値として、操作者は把持対象物Ｗを分別することができる。なお、移動機構の動力源としては、車体１２０から供給される油圧や電力を用いてもよいし、専用の充電池を用いてもよい。
【００２９】
フレーム１５０の先端には、図２（Ａ）に示す如く、２つの取付け軸１５２、１５４が設けられている。取付け軸１５２、１５４はそれぞれ、対向する２つの把持部材１６０、１６２を回動可能に取り付けている（即ち、把持部材１６０、１６２は、フレーム１５０に支持されている）。図２（Ｂ）に示す如く、把持部材１６０、１６２の根元側（フレーム１５０側）には、リンク機構１５８が構成されている。フレーム１５０にはシリンダ機構１５６が設けられており、シリンダ機構１５６のピストン１５６Ａもリンク機構１５８を構成している。即ち、シリンダ機構１５６が駆動されることで、取付け軸１５２、１５４を支点として、把持部材１６０、１６２の先端側が接近離間可能とされている。言い換えれば、シリンダ機構１５６は、把持部材１６０、１６２を回動させることが可能とされている。
【００３０】
把持部材１６０、１６２は、図２（Ａ）、（Ｂ）に示す如く、１以上の基部１６４と、基部１６４に支持される爪部１７８、１８０と、を備えている。具体的に、図２（Ｂ）に示す如く、把持部材１６０は３つの基部１６４と２つの爪部１７８で構成され（３つの基部に対して３つあるいは４つの爪部が支持されてもよい）、把持部材１６２は２つの基部１６４と１つの爪部１８０で構成されている（２つの基部に対して２つあるいは３つの爪部が支持されてもよい）。基部１６４は、先端部が内側に向かうように湾曲した形状とされている。基部１６４の向かい合った内面には、突起１６４Ａが複数（ここでは２つ）設けられている。爪部１７８、１８０は、先端に向けて徐々に厚みが細くなる形状とされている。
【００３１】
把持部材１６０は、図２（Ｂ）に示す如く、３つの基部１６４をその幅方向に配置し、上端部で連結部１６６により、中間部で中間連結部１７０により（溶接などで）一体化されている。そして、３つの基部１６４の先端部には、回動機構１７３を介して爪部１７８が支持されている。回動機構１７３は、回動軸１７７とアブソーバ１７４とを備えている。回動軸１７７は、爪部１７８を軸支している。爪部１７８は、基部１６４と互い違いとなるように２つ配置されている。爪部１７８にはそれぞれ、カム部１７８Ｂが一体的に設けられている。そして、カム部１７８Ｂと基部１６４との間には、アブソーバ１７４が１つずつ設けられている。アブソーバ１７４は、例えばシリンダ型ダンパーであり、ガスやオイルなどの流体を封入したものや、コイルスプリングを組み合わせたものなどであり、衝撃力を急速に減衰させて、安定した伸縮量を与えることができる（即ち、基部１６４には、把持対象物Ｗを把持した際に、爪部１７８を接触した把持対象物Ｗの部分の形状に倣うように回動可能とする回動機構１７３が設けられている構成である）。このため、図３（Ａ）、（Ｂ）に示す如く、回動機構１７３による爪部１７８の回動は、把持対象物Ｗを把持した際のシリンダ機構１５６による把持部材１６０、１６２の回動状態で制御可能とされている。具体的に、図３（Ａ）に示す如く、アブソーバ１７４は、基部１６４とカム部１７８Ｂとに設けられた回転支持部１７４Ｃ、１７４Ｄに支持されるシリンダ部１７４Ａとロッド部１７４Ｂとを備えている。２つの爪部１７８の内面は、互いに把持板１７８Ａで一体化されている。
【００３２】
把持部材１６２は、図２（Ｂ）に示す如く、把持部材１６０と同様の構成である。具体的に、把持部材１６２は、２つの基部１６４をその幅方向に配置し、上端部で連結部１６８により、中間部で図示せぬ中間連結部により（溶接などで）一体化されている。そして、２つの基部１６４の先端部には、回動機構１７５を介して爪部１８０が支持されている。回動機構１７５は、回動軸１７９とアブソーバ１７６とを備えている。回動軸１７９は、爪部１８０を軸支している。爪部１８０は、基部１６４と互い違いとなるように１つ配置されている。爪部１８０には、カム部１８０Ｂが一体的に設けられている。そして、カム部１８０Ｂと基部１６４との間には、アブソーバ１７６が２つ設けられている。アブソーバ１７６は、アブソーバ１７４と同一とされている（即ち、基部１６４には、把持対象物Ｗを把持した際に、爪部１８０を接触した把持対象物Ｗの部分の形状に倣うように回動可能とする回動機構１７５が設けられている構成である）。このため、図３（Ａ）、（Ｂ）に示す如く、回動機構１７５による爪部１８０の回動は、把持対象物Ｗを把持した際のシリンダ機構１５６による把持部材１６２の回動状態で制御可能とされている。具体的に、図３（Ａ）、図４（Ａ）に示す如く、アブソーバ１７６は、基部１６４とカム部１８０Ｂとに設けられた回転支持部１７６Ｃ、１７６Ｄに支持されるシリンダ部１７６Ａとロッド部１７６Ｂとを備えている。爪部１８０の内面には、把持板１７８Ａに対向する把持板１８０Ａが一体化されている。このため、把持板１７８Ａ、１８０Ａの内面１７８ＡＡ、１８０ＡＡで把持対象物Ｗが把持される構成となっている。なお、内面１７８ＡＡ、１８０ＡＡは爪部１７８、１８０の内面とも称する。
【００３３】
次に、グラップル１４０の開閉動作について、図３（Ａ）、（Ｂ）を用いて、以下に説明する。
【００３４】
対向する２つの把持部材１６０、１６２を離間させる際には、シリンダ機構１５６のピストン１５６Ａを伸ばすことで実現される。このときには、回転軸Ｏに対して対称に把持部材１６０、１６２が離間移動する。このとき、図３（Ａ）に示す如く、爪部１７８、１８０には外力が加わらないので、基部１６４に対する爪部１７８、１８０の角度に変更は生じない。
【００３５】
対向する２つの把持部材１６０、１６２を接近させ、把持対象物Ｗを把持する際には、シリンダ機構１５６のピストン１５６Ａを縮めることで実現される。このときにも、回転軸Ｏに対して対称に把持部材１６０、１６２が接近移動する。このとき、図３（Ｂ）に示す如く、爪部１７８、１８０の把持板１７８Ａ、１８０Ａは、その先端側から例えば枕木のような回転軸Ｏの方向（先端方向Ｏとも称す）に細長い把持対象物Ｗに接触がなされる。接触後にも、シリンダ機構１５６のピストン１５６Ａを更に縮める。すると、ロッド部１７４Ｂ、１７６Ｂが圧縮され把持対象物Ｗの形状に倣い爪部１７８、１８０の先端部が互いに離間する方向に回動していく。これにより、図３（Ｂ）に示す如く、把持板１７８Ａ、１８０Ａの内側を完全に把持対象物Ｗに接触させることが可能となる。このときの把持力は、アブソーバ１７４、１７６の圧縮力に対応する力で把持対象物Ｗを把持することができる。
【００３６】
なお、基部１６４の間に把持対象物Ｗが多数来るようにグラップル１４０の位置を操作し把持部材１６０、１６２を接近させることで、グラップル１４０は多数の把持対象物Ｗをまとめて把持することが可能である。このときには、対向する２つの把持部材１６０、１６２を、把持板１７８Ａ、１８０Ａの内面１７８ＡＡ、１８０ＡＡが互いに完全に接触するまで接近させることで最大の把持力とすることができる。なお、対向する２つの把持部材１６０、１６２の接近距離は、これに限らず、把持板１７８Ａ、１８０Ａの先端部のみが接触する程度でもよいし、把持板１７８Ａ、１８０Ａ同士が非接触状態であってもよい。つまり、把持対象物Ｗの大きさや質量に応じて、対向する２つの把持部材１６０、１６２の接近距離を適宜調整することで、多数の把持対象物Ｗをまとめて把持することができる。
【００３７】
このように、本実施形態においては、対向する２つの把持部材１６０、１６２の基部１６４には、把持対象物Ｗを把持した際に、爪部１７８、１８０を接触した把持対象物Ｗの部分の形状に倣うように回動可能とする回動機構１７３、１７５が設けられている。このため、図３（Ｂ）で示す如く、把持対象物Ｗを個別に把持する際に必ず使用される爪部１７８、１８０において従来よりも先端方向Ｏで長く、即ち広い接触面積で把持対象物Ｗを支持可能である。同時に、爪部１７８、１８０のみが回動可能となっているので、従来と同様の基部１６４の構造で、把持対象物Ｗを多数まとめて把持することが可能である。なお、これに限らず、２つの把持部材の一方の把持部材のみに回動機構が設けられ、他方の把持部材では爪部が基部に固定されていてもよい。あるいは、一方の把持部材の複数の基部のうちの一部の基部に対してだけ爪部が回動可能となっていてもよい。その際であっても、回動機構で基部に対して一方の爪部は回動するので、細長い把持対象物Ｗを相応に安定して把持可能である。なお、爪部の少なくとも一部の外側には、更に特許文献１で示したような一対のブレード板が設けられていてもよい。
【００３８】
また、本実施形態においては、回動機構１７３、１７５による爪部１７８、１８０の回動が、把持対象物Ｗを把持した際のシリンダ機構１５６による把持部材１６０、１６２の回動状態で制御可能とされている。このため、回動機構１７３、１７５は、回動軸１７７、１７９とアブソーバ１７４、１７６という部材の構成でより簡素化でき、グラップル１４０の低コスト化や軽量化などを促進することが可能である。
【００３９】
なお、図４（Ａ）に示す如く、回動機構１７５は移動可能なストッパ１８１を備えてもよい。例えば、ストッパ１８１は、爪部１８０のカム部１８０Ｂの回動を、図示せぬ無線通信手段で自在に制限するように設けられている。これにより、把持対象物Ｗを把持するための把持力をアブソーバ１７６の圧縮力よりも増大させることが可能である。
【００４０】
また、本実施形態においては、フレーム１５０が２つの把持部材１６０、１６２を一体に回転させる回転機構１４８に支持されている。このため、回転機構１４８の動作で把持対象物Ｗに対する把持部材１６０、１６２の位置をより適切且つ迅速に調整でき、より安定して把持対象物Ｗを把持することが可能である。なお、これに限らず、フレームを支持する回転機構がなくてもよい。
【００４１】
また、本実施形態においては、把持部材１６０、１６２が、対向する２つとされている。このため、グラップル１４０の構造を軽量・簡素化することが可能である。なお、これに限らず、グラップルの形状がいわゆるチューリップ型のように、把持部材が３つ以上とされていてもよい。その際には、全ての把持部材に回動機構が設けられていなくてもよく、そのうちの一部では基部と爪部とが一体に固定されていてもよいし、基部に対して爪部が少なくてもよい。
【００４２】
また、本実施形態においては、１つの放射線検出器１５１をグラップル１４０の回転軸Ｏ上に備えている。このため、放射線を検出するための測定要員の被爆が回避可能である。また、測定要員を不要にできるので、原子力発電所等から漏れた放射性物質等による放射線の存在するおそれのある環境における作業の低コスト化を促進することが可能である。さらに、個別に把持された把持対象物Ｗの放射線量を確認でき、且つ放射線量に従い選別された把持対象物Ｗを多数まとめて把持することも可能である。
【００４３】
また、本実施形態においては、把持対象物Ｗが把持された際に、操作者の判断により、放射線検出器１５１による放射線の検出が開始される。このため、個々の把持対象物Ｗの放射線量を取り違えることなく、確実に検出可能となる。なお、これに限らず、爪部にセンサーを設けることで、把持対象物Ｗが把持された際に、自動で放射線検出器による放射線の検出が開始されるようにしてもよい。あるいは、把持対象物Ｗが把持される前から、放射線検出器による放射線の検出が開始されてもよい。なお、放射線検出器としては、蛍光作用を利用した蛍光ガラス線量計や熱ルミネッセンス線量計でもよいし、写真フィルム、半導体式線量計、化学線量計、放電式電離箱形式の線量計、ＧＭ計数管などを用いてもよい。
【００４４】
また、本実施形態においては、放射線検出器１５１が、放射線を検出していない状態では、放射線検出器１５１の配置されている位置において、フレーム１５０の把持対象物側の表面１５０Ａから把持対象物側に突出しない状態でフレーム１５０に支持されている。即ち、放射線を検出していない状態では把持対象物側に放射線検出器１５１が突出した状態とならない。このため、放射線検出器１５１が、検出開始前に把持対象物Ｗに衝突して故障や破損することを防止することが可能となる。なお、これに限らず、放射線検出器は最初からフレームから把持対象物側に突出した状態で支持されていてもよい。
【００４５】
また、本実施形態においては、放射線を検出する状態では、放射線検出器１５１を、放射線を検出しない状態における位置よりも把持対象物側に移動させる移動機構を備えている。このため、放射線検出器１５１が検出開始前には把持対象物Ｗから離れていても、検出開始の際には放射線検出器１５１をより把持対象物Ｗの近くに移動させることができる。即ち、放射線検出器１５１の故障・破損の可能性を低減しながら、放射線の検出をより正確に行うことが可能となる。なお、これに限らず、放射線検出器が移動機構で移動するのではなく、放射線検出器の検出窓のカバーだけが移動するような構成であってもよいし、移動機構がなくてもよい。
【００４６】
また、本実施形態においては、放射線検出器１５１の出力内容は、無線通信を介してグラップル１４０の操作者に直接通知される。このため、操作者は、放射線検出器１５１の出力を確認するために逐次放射線検出器１５１の配置されているグラップル１４０の位置に移動することなく、出力内容を確認することができる。しかも、無線通信で出力されるので、放射線検出器１５１は配線の引き回しに制限されずに検出に適切な位置に配置することが可能となる。なお、これに限らず、一旦放射線検出器の出力内容が他の作業管理者に直接通知され、その結果がその作業管理者からグラップルの操作者に通知されてもよい。あるいは、無線通信ではなく、有線による通信でもよいし、そもそも放射線検出器の出力内容が、グラップルの操作者に通知されなくてもよい。
【００４７】
即ち、本実施形態においては、把持対象物Ｗを多数まとめて把持可能でありながら、多様な形態の把持対象物Ｗに対応して個別に把持することが可能である。
【００４８】
本発明について第１実施形態を挙げて説明したが、本発明は第１実施形態に限定されるものではない。即ち本発明の要旨を逸脱しない範囲においての改良並びに設計の変更が可能なことは言うまでもない。
【００４９】
例えば、第１実施形態においては、爪部１７８、１８０が先端に向けて徐々に厚みが細くなる形状とされていたが、本発明はこれに限定されず、図４（Ｂ）に示す第２実施形態の如くであってもよい。第２実施形態においては、爪部が先端に向けて徐々に厚みが厚くなる形状とされている。図４（Ｂ）では、把持部材２６２の断面図のみを示す。この場合には、ロッド部２７６Ｂが伸びることで、爪部２８０の側面２８０ＡＡの角度が把持対象物Ｗの形状に倣うように変化する構成となっている。
【００５０】
また、この実施形態においても、回動機構２７５による爪部２８０の回動が、把持対象物Ｗを把持した際の駆動機構による把持部材２６２の回動状態で制御可能とされているが、本発明はこれに限定されない。例えば、回動機構による爪部の回動が、把持対象物Ｗを把持していない状態でも制御可能とされている、即ち、他のシリンダ機構のように、車体からの油圧で、爪部の回動が制御されていてもよい。この場合には、把持対象物Ｗの把持の際の把持力や把持条件を適切に調整でき、より適切に多様な形態の把持対象物Ｗに対応して把持対象物Ｗを個別に把持することが可能である。
【００５１】
また、第１実施形態においては、放射線検出器１５１が、放射線を検出していない状態では、放射線検出器１５１の配置されている位置において、フレーム１５０の把持対象物側の表面１５０Ａから把持対象物側に突出しない状態でフレーム１５０に支持されていたが、本発明はこれに限定されない。例えば、図５に示す第３実施形態の如くであってもよい。第３実施形態においては、放射線検出器が、放射線を検出していない状態では、放射線検出器の配置されている位置において、隣接する基部１６４及び爪部１７８、１８０の内面（図２（Ａ）に示す内面１７８ＡＡ、１８０ＡＡでもよい）を結ぶ線から把持対象物側に突出しない状態で把持部材１６０、１６２に支持される。図５では、具体的に、放射線検出器が、例えば、２つの基部１６４の間であって位置１５１Ａ、１５１Ｂのいずれか、あるいは１つの爪部１８０の内側の位置１５１Ｃに配置可能なことを示している。いずれの位置であっても、第１実施形態の放射線検出器１５１と同様の効果を奏することができる。なお、放射線検出器は、１つとは限らず、複数の位置に配置されてもよい。この場合には、より放射線量を正確に検出することが可能である。
【産業上の利用可能性】
【００５２】
本発明は、建物解体業や林業やスクラップ業や廃棄物処理業などに広く適用することができる。
【符号の説明】
【００５３】
１２０…車体
１２２…走行体
１２４…旋回機構
１２６…旋回体
１２６Ａ…運転席
１２７…アーム体
１２８…ブーム
１３０、１３４、１５６…シリンダ機構
１３２…アーム
１３６、１５８…リンク機構
１４０…グラップル
１４２…揺動軸
１４４…リンク軸
１４６…ブラケット
１４８…回転機構
１５０…フレーム
１５０Ａ…表面
１５１…放射線検出器
１５１Ａ、１５１Ｂ、１５１Ｃ…位置
１５２、１５４…取付け軸
１５６Ａ…ピストン
１６０、１６２、２６２…把持部材
１６４、２６４…基部
１６４Ａ…突起
１６６、１６８、２６８…連結部
１７０…中間連結部
１７３、１７５、２７５…回動機構
１７４、１７６、２７６…アブソーバ
１７４Ａ、１７６Ａ、２７６Ａ…シリンダ部
１７４Ｂ、１７６Ｂ、２７６Ｂ…ロッド部
１７４Ｃ、１７４Ｄ、１７６Ｃ、１７６Ｄ、２７６Ｃ、２７６Ｄ…回転支持部
１７７、１７９、２７９…回動軸
１７８、１８０、２８０…爪部
１７８Ａ、１８０Ａ…把持板
１７８ＡＡ、１８０ＡＡ…内面
１７８Ｂ、１８０Ｂ、２８０Ｂ…カム部
１８１…ストッパ
２８０ＡＡ…側面
ＢＨ…バックホウ
Ｏ…回転軸、先端方向
Ｗ…把持対象物
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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