(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
部品供給テープの送り動作により該部品供給テープに収容された部品を部品吸着位置へ送る複数台のテープフィーダと、
円周方向に所定間隔で複数本の吸着ノズルを保持するロータリーヘッドと、
前記ロータリーヘッドを回転させることで前記複数本の吸着ノズルを該ロータリーヘッドの回転方向に旋回させるヘッド回転機構と、
前記複数台のテープフィーダのいずれかのテープフィーダの部品吸着位置の上方に位置する吸着ノズルを下降させて該吸着ノズルに部品を吸着させるＺ軸駆動機構と、
部品吸着動作を行う部品吸着ステーションと部品実装動作を行う部品実装ステーションとの間を前記ロータリーヘッドをＸＹ方向に移動させるヘッド移動機構と
を備えたロータリーヘッド型部品実装機の部品吸着位置補正システムにおいて、
前記Ｚ軸駆動機構は、２箇所に設けられて、前記複数台のテープフィーダのうちの２台のテープフィーダの部品吸着位置の上方に位置する２本の吸着ノズルを同時に下降させて前記２本の吸着ノズルに前記２台のテープフィーダの先頭の部品を同時に吸着させるように構成され、
前記２台のテープフィーダの先頭の部品を吸着する部品吸着位置を補正する場合に、前記２台のテープフィーダの先頭の部品の理想吸着点を通って各テープフィーダのテープ送り方向に延びる２本の直線上に前記２本の吸着ノズルの吸着点を位置させるように、前記ヘッド移動機構により前記ロータリーヘッドをＸＹ方向に移動させると共に、前記ヘッド回転機構により前記ロータリーヘッドを回転動作させ、前記２台のテープフィーダのテープ送り動作により前記先頭の部品を前記２本の直線上の前記吸着ノズルの吸着点となる部品吸着位置へ送ることを特徴とするロータリーヘッド型部品実装機の部品吸着位置補正システム。
【請求項２】
予め前記複数本の吸着ノズルの位置が計測されてその位置データが記憶手段に記憶され、
前記記憶手段に記憶された位置データの中から前記２台のテープフィーダの先頭の部品を吸着する２本の吸着ノズルの位置データを検索して、前記２本の吸着ノズルの位置と前記２台のテープフィーダの先頭の部品の理想吸着点の位置とに基づいて、前記２台のテープフィーダの部品吸着位置へ移動させるのに必要な前記ロータリーヘッドのＸＹ方向の移動量と回転角度及び前記２台のテープフィーダのテープ送り量を演算する演算手段を備えていることを特徴とする請求項１に記載のロータリーヘッド型部品実装機の部品吸着位置補正システム。
【請求項３】
前記２台のテープフィーダは、互いにテープ送りピッチが異なり、異なるサイズの部品を前記部品吸着位置へ送ることを特徴とする請求項１又は２に記載のロータリーヘッド型部品実装機の部品吸着位置補正システム。
【請求項４】
部品供給テープの送り動作により該部品供給テープに収容された部品を部品吸着位置へ送る複数台のテープフィーダと、
円周方向に所定間隔で複数本の吸着ノズルを保持するロータリーヘッドと、
前記ロータリーヘッドを回転させることで前記複数本の吸着ノズルを該ロータリーヘッドの回転方向に旋回させるヘッド回転機構と、
前記複数台のテープフィーダのいずれかのテープフィーダの部品吸着位置の上方に位置する吸着ノズルを下降させて該吸着ノズルに部品を吸着させるＺ軸駆動機構と、
部品吸着動作を行う部品吸着ステーションと部品実装動作を行う部品実装ステーションとの間を前記ロータリーヘッドをＸＹ方向に移動させるヘッド移動機構と
を備えたロータリーヘッド型部品実装機の部品吸着位置補正方法において、
前記Ｚ軸駆動機構は、２箇所に設けられて、前記複数台のテープフィーダのうちの２台のテープフィーダの部品吸着位置の上方に位置する２本の吸着ノズルを同時に下降させて前記２本の吸着ノズルに前記２台のテープフィーダの先頭の部品を同時に吸着させるように構成され、
前記２台のテープフィーダの先頭の部品を吸着する部品吸着位置を補正する場合に、前記２台のテープフィーダの先頭の部品の理想吸着点を通って各テープフィーダのテープ送り方向に延びる２本の直線上に前記２本の吸着ノズルの吸着点を位置させるように、前記ヘッド移動機構により前記ロータリーヘッドをＸＹ方向に移動させると共に、前記ヘッド回転機構により前記ロータリーヘッドを回転動作させ、前記２台のテープフィーダのテープ送り動作により前記先頭の部品を前記２本の直線上の前記吸着ノズルの吸着点となる部品吸着位置へ送ることを特徴とするロータリーヘッド型部品実装機の部品吸着位置補正方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、テープフィーダにより供給される部品を吸着ノズルで吸着する位置を補正する機能を搭載したロータリーヘッド型部品実装機の部品吸着位置補正システム及び部品吸着位置補正方法に関する発明である。
【背景技術】
【０００２】
部品実装機は、テープフィーダにより供給される部品を吸着ノズルで吸着する際に、その部品吸着位置がずれていると、部品吸着ミス等が発生しやすくなるため、吸着ノズルの位置を次に吸着する部品の位置に合わせて補正する必要がある。そこで、従来は、吸着ノズルを保持する実装ヘッドをＸＹ方向（左右前後方向）に移動させて吸着ノズルの位置を次に吸着する部品の位置（目標とする部品吸着位置）に合わせて補正するようにしている。【０００３】
また、ロータリーヘッド型部品実装機においては、特許文献１（特開平９−２７０５９５号公報）に記載されているように、次に吸着する部品を部品認識カメラで撮像して画像処理により該部品の位置を認識し、該部品の位置に応じて、吸着ノズルを保持するロータリーヘッドを僅かに回転させて吸着ノズルの位置を補正するようにしたものがある。【０００４】
また、特許文献２（特開２０１２−１６４８８１号公報）に記載されているように、生産性を向上させるために、ロータリーヘッドの複数本の吸着ノズルを下降させるＺ軸駆動機構を設け、複数本の吸着ノズルを同時に下降させて複数の部品を同時に吸着するようにしたものがある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開平９−２７０５９５号公報
【特許文献２】特開２０１２−１６４８８１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ところで、特許文献２のように、複数本の吸着ノズルを同時に下降させて複数の部品を同時に吸着する場合でも、部品吸着ミス等を防止するために、各々の部品吸着位置のずれを修正することが望ましい。そこで、特許文献２のロータリーヘッド型部品実装機に対して、特許文献１の部品吸着位置補正技術を適用して、次に吸着する複数の部品を部品認識カメラで撮像して画像処理により該複数の部品の位置を認識し、該複数の部品の位置に応じてロータリーヘッドを僅かに回転させて、該複数の部品を吸着する複数本の吸着ノズルの位置を補正することが考えられる。【０００７】
しかし、複数箇所の部品吸着位置のずれは、均一に生じるものではなく、ずれ方向やずれ量がばらばらであるため、特許文献１の部品吸着位置補正方法では、複数箇所の部品吸着位置のずれを同時に補正することは不可能である。このため、複数箇所の部品吸着位置のずれ量が安定吸着可能な許容ずれ量を越える場合は、複数の部品を同時に吸着することは困難であり、部品吸着位置を１箇所ずつ補正して部品を１個ずつ吸着せざるを得ず、生産性を向上させることはできない。【０００８】
そこで、本発明が解決しようとする課題は、２箇所の部品吸着位置に送られてくる２つの部品を同時に吸着できるようにすることである。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記課題を解決するために、本発明は、部品供給テープの送り動作により該部品供給テープに収容された部品を部品吸着位置へ送る複数台のテープフィーダと、円周方向に所定間隔で複数本の吸着ノズルを保持するロータリーヘッドと、前記ロータリーヘッドを回転させることで前記複数本の吸着ノズルを該ロータリーヘッドの回転方向に旋回させるヘッド回転機構と、前記複数台のテープフィーダのいずれかのテープフィーダの部品吸着位置の上方に位置する吸着ノズルを下降させて該吸着ノズルに部品を吸着させるＺ軸駆動機構と、部品吸着動作を行う部品吸着ステーションと部品実装動作を行う部品実装ステーションとの間を前記ロータリーヘッドをＸＹ方向に移動させるヘッド移動機構とを備えたロータリーヘッド型部品実装機の部品吸着位置補正システム及び部品吸着位置補正方法において、前記Ｚ軸駆動機構は、２箇所に設けられて、前記複数台のテープフィーダのうちの２台のテープフィーダの部品吸着位置の上方に位置する２本の吸着ノズルを同時に下降させて前記２本の吸着ノズルに前記２台のテープフィーダの先頭の部品を同時に吸着させるように構成され、前記２台のテープフィーダの先頭の部品を吸着する部品吸着位置を補正する場合に、前記２台のテープフィーダの先頭の部品の理想吸着点を通って各テープフィーダのテープ送り方向に延びる２本の直線上に前記２本の吸着ノズルの吸着点を位置させるように、前記ヘッド移動機構により前記ロータリーヘッドをＸＹ方向に移動させると共に、前記ヘッド回転機構により前記ロータリーヘッドを回転動作させ、前記２台のテープフィーダのテープ送り動作により前記先頭の部品を前記２本の直線上の前記吸着ノズルの吸着点となる部品吸着位置へ送ることを特徴とするものである。ここで、部品の理想吸着点とは、一般に部品の中心又は重心であり、吸着ノズルで部品を安定して吸着できる吸着点である。【００１０】
２台のテープフィーダにセットした部品供給テープの先頭の部品の位置がずれていたり、それらの部品を吸着する２本の吸着ノズルの位置がずれていたとしても、本発明のように、２台のテープフィーダの先頭の部品の理想吸着点を通って各テープフィーダのテープ送り方向に延びる２本の直線上に２本の吸着ノズルの吸着点を位置させるように、ロータリーヘッドのＸＹ方向への移動と回転動作を行い、２台のテープフィーダのテープ送り動作により先頭の部品を前記２本の直線上の吸着ノズルの吸着点となる部品吸着位置へ送るようにすれば、その後、２本の吸着ノズルを同時に下降させて２箇所の部品吸着位置の部品を同時に吸着することができて、生産性を向上できる。【００１１】
本発明は、予め前記複数本の吸着ノズルの位置が計測されてその位置データが記憶手段に記憶され、前記記憶手段に記憶された位置データの中から前記２台のテープフィーダの先頭の部品を吸着する２本の吸着ノズルの位置データを検索して、前記２本の吸着ノズルの位置と前記２台のテープフィーダの先頭の部品の理想吸着点の位置とに基づいて、前記２台のテープフィーダの部品吸着位置へ移動させるのに必要な前記ロータリーヘッドのＸＹ方向の移動量と回転角度及び前記２台のテープフィーダのテープ送り量を演算するようにすると良い。このようにすれば、２箇所の部品を吸着する２本の吸着ノズルの位置と２台のテープフィーダの先頭の部品の理想吸着点の位置との間の幾何学的な位置関係により、２本の直線上の吸着ノズルの吸着点の位置（２箇所の部品吸着位置）を簡単且つ正確に演算できると共に、２箇所の部品吸着位置へ移動させるのに必要なロータリーヘッドのＸＹ方向の移動量と回転角度及び２台のテープフィーダのテープ送り量を簡単且つ正確に演算することができる。【００１２】
この場合、２台のテープフィーダは、テープ送りピッチ（部品サイズ）が同一のものであっても良いが、互いにテープ送りピッチが異なり、異なるサイズの部品を部品吸着位置へ送るようにしても良い。異なるサイズの部品は、理想吸着点（中心又は重心等）の位置がテープ送り方向にずれるため、従来は、異なるサイズの２つの部品を同時に吸着できなかったが、本発明により異なるサイズの２つの部品を同時に吸着することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】図１は本発明の一実施例におけるロータリーヘッド型部品実装機の側面図である。
【図２】図２は部品実装機の制御系の構成を示すブロック図である。
【図３】図３はロータリーヘッド全体の斜視図である。
【図４】図４はＺ軸駆動機構とロータリーヘッドのノズルホルダ（吸着ノズル）との位置関係を示す斜視図である。
【図５】図５はＺ軸駆動機構とロータリーヘッドのノズルホルダとの位置関係を示す平面図である。
【図６】図６は２台のテープフィーダの部品吸着位置とロータリーヘッドの各吸着ノズルとの位置関係を示す平面図である。
【図７】図７は２台のテープフィーダにセットした部品供給テープの先頭の部品の位置ずれを説明する平面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、本発明を実施するための形態を具体化した一実施例を説明する。
まず、図１及び図２に基づいてロータリーヘッド型の部品実装機１０の構成を説明する。
【００１５】
ロータリーヘッド型の部品実装機１０のベース台１１上には、回路基板１２を搬送するコンベア１３が設けられている（以下、このコンベア１３による回路基板１２の搬送方向をＸ方向とする）。このコンベア１３を構成する２本のコンベアレール１３ａ，１３ｂとコンベアベルト１４ａ，１４ｂを支持する支持部材１５ａ，１５ｂのうち、一方の支持部材１５ａを、一定位置に固定し、その反対側の支持部材１５ｂのＹ方向位置（Ｘ方向と直角な方向の位置）を送りねじ機構（図示せず）等によってガイドレール１６に沿って調整することで、コンベア１３の幅（コンベアレール１３ａ，１３ｂの間隔）を回路基板１２の幅に合わせて調整できるようになっている。
【００１６】
また、ベース台１１上のコンベア１３の側方には、デバイスパレット２２（フィーダセット台）が着脱可能に取り付けられ、このデバイスパレット２２上に、複数台のテープフィーダ２３がＹ方向に着脱可能にセットされている。各テープフィーダ２３には、多数の部品を等ピッチで一列に収容した部品供給テープが巻回されたリール２０がセットされ、該リール２０からＹ方向に引き出された部品供給テープの側縁に沿って形成されたスプロケット穴がスプロケット（図示せず）の歯に噛み合わされ、該スプロケットの回転によりＹ方向にテープ送り動作することで、該部品供給テープの部品を部品吸着位置（吸着ノズル２６で部品を吸着する位置）へピッチ送りするように構成されている。各テープフィーダ２３は、スプロケットを回転駆動するモータ２７の回転角度を制御部２８によって制御することで、部品供給テープの送り量（スプロケットの回転角度）を微調整できるように構成されている。
【００１７】
この部品実装機１０には、部品吸着動作を行う部品吸着ステーションと部品実装動作を行う部品実装ステーションとの間をロータリーヘッド２４をＸＹ方向に移動させるヘッド移動機構２５が設けられている。ロータリーヘッド２４には、テープフィーダ２３により部品吸着位置に送られた部品を吸着する複数本の吸着ノズル２６が円周方向に所定間隔（等ピッチ）で保持されている。ロータリーヘッド２４には、該ロータリーヘッド２４をその軸心線（Ｒ軸）の回りを回転（自転）させて複数本の吸着ノズル２６を該ロータリーヘッド２４の円周方向に旋回させるヘッド回転機構３１と、吸着ノズル２６の旋回軌道の所定の停止位置（部品吸着位置の上方）で該吸着ノズル２６を下降させて該吸着ノズル２６に部品を吸着させるＺ軸駆動機構３２と、吸着ノズル２６をその軸心線の回りを回転（自転）させて該吸着ノズル２６に吸着した部品の向きを修正するノズル回転機構３３とが設けられている。
【００１８】
本実施例では、図３乃至図５に示すように、ロータリーヘッド２４の周囲の２箇所に２つのＺ軸駆動機構３２が設けられ、これら２つのＺ軸駆動機構３２により２本の吸着ノズル２６を同時に下降させて２本の吸着ノズル２６に２台のテープフィーダ２３の先頭の部品を同時に吸着できるように構成されている。
【００１９】
各Ｚ軸駆動機構３２は、それぞれアクチュエータとしてＺ軸モータ３７を用い、このＺ軸モータ３７により送りねじ３８を回転させてＺ軸スライド３９を上下方向に移動させることで、ロータリーヘッド２４のノズルホルダ４０の上端に設けられた係合片４６に該Ｚ軸スライド３９を係合させて該ノズルホルダ４０を上下動させることで、該ノズルホルダ４０の下部に保持された吸着ノズル２６を上下動させるようになっている。尚、Ｚ軸モータ３７としてリニアモータを用いてＺ軸スライド３９を上下方向に移動させるようにしても良い。或は、リニアモータに代えて、リニアソレノイド、エアーシリンダ等を用いても良い。
【００２０】
一方、部品実装機１０には、ロータリーヘッド２４と一体的に移動して回路基板１２の基準位置マークをその上方から撮像するマークカメラ３５（マーク撮像用のカメラ）と、吸着ノズル２６に吸着した部品をその下方から撮像するパーツカメラ３６（部品撮像用のカメラ）とが設けられている。
【００２１】
部品実装機１０の制御装置４１には、キーボード、マウス、タッチパネル等の入力装置４２と、各種のプログラムやデータ等を記憶するハードディスク、ＲＡＭ、ＲＯＭ等の記憶装置４３（記憶手段）と、液晶ディスプレイ、ＣＲＴ等の表示装置４４等が接続されている。
【００２２】
部品実装機１０の稼働中は、ヘッド移動機構２５によりロータリーヘッド２４を部品吸着ステーションへ移動させて部品吸着動作を行った後、該ロータリーヘッド２４を部品実装ステーションへ移動させて回路基板１２に部品を実装する部品実装動作を行うという動作を繰り返す。部品吸着ステーションでは、２台のテープフィーダ２３の部品供給テープの送り動作により該部品供給テープに収容された部品を部品吸着位置へ送り、該部品吸着位置の上方に位置する２本の吸着ノズル２６を同時に下降させて該２本の吸着ノズル２６に部品を同時に吸着させた後、該２本の吸着ノズル２６を元の高さ位置へ上昇させるという動作を繰り返して、ロータリーヘッド２４のノズルホルダ４０に保持された複数本の吸着ノズル２６に部品を順番に吸着させる。この際、２台のテープフィーダ２３は、テープ送りピッチ（部品サイズ）が同一のものであっても良いが、本実施例では、同時吸着する２台のテープフィーダ２３は、互いにテープ送りピッチが異なり、異なるサイズの部品を部品吸着位置へ送るようになっている。
【００２３】
部品吸着動作時に部品吸着位置がずれていると、部品吸着ミス等が発生しやすくなる。特に、２台のテープフィーダ２３のテープ送りピッチが異なっていて、異なるサイズの部品を部品吸着位置へ送る場合は、２台のテープフィーダ２３の先頭の部品の理想吸着点（安定吸着点）の位置がテープ送り方向であるＹ方向にずれる。図７に示すように、２台のテープフィーダ２３で送る部品供給テープの部品のサイズが異なっていて、テープ送りピッチが異なっても、２台のテープフィーダ２３は、部品供給テープ上面のカバーテープ（トップテープ）の剥離位置（Ｙ座標）が同一であるため、異なるサイズの２つの部品は、理想吸着点の位置がテープ送り方向であるＹ方向にずれる。このような位置ずれした２つの部品を同時に吸着するには、部品吸着位置を補正する必要がある。
【００２４】
そこで、本実施例では、部品実装機１０の制御装置４１は、部品吸着動作を行う前に、ロータリーヘッド２４のＸＹ方向への移動及び回転動作と２台のテープフィーダ２３のテープ送り動作を制御して同時吸着する２箇所の部品吸着位置を次のようにして補正する。ここで、部品の理想吸着点（安定吸着点）とは、一般に部品の中心又は重心であり、吸着ノズル２６で部品を安定して吸着できる吸着点である。
【００２５】
事前準備として、予め、ロータリーヘッド２４に保持された複数の吸着ノズル２６の位置を画像認識技術等により計測して、各吸着ノズル２６の位置の計測データを記憶装置４３に記憶しておく。その上で、まず、図６に示すように、２台のテープフィーダ２３の先頭の部品の理想吸着点（安定吸着点）を通って各テープフィーダ２３のテープ送り方向（Ｙ方向）に延びる２本の直線Ａ１，Ａ２上に２本の吸着ノズル２６の吸着点を位置させるように、ヘッド移動機構２５によりロータリーヘッド２４をＸＹ方向に移動させると共に、ヘッド回転機構３１によりロータリーヘッド２４を回転動作させ、更に、２台のテープフィーダ２３のテープ送り動作により先頭の部品を２本の直線Ａ１，Ａ２上の吸着ノズル２６の吸着点となる部品吸着位置Ｃ１，Ｃ２へ送る。
【００２６】
部品吸着位置Ｃ１，Ｃ２の具体的な補正方法は、制御装置４１（演算手段）が記憶装置４３に記憶された複数の吸着ノズル２６の位置の計測データの中から２台のテープフィーダ２３の先頭の部品を吸着する２本の吸着ノズル２６の位置の計測データを検索して、該２本の吸着ノズル２６の位置と２台のテープフィーダ２３の先頭の部品の理想吸着点の位置とに基づいて、２台のテープフィーダ２３の部品吸着位置へ移動させるのに必要なロータリーヘッド２４のＸＹ方向の移動量と回転角度及び２台のテープフィーダ２４のテープ送り量を演算する。
【００２７】
つまり、各吸着ノズル２６の位置が既知であれば、同時吸着に使用する２本の吸着ノズル２６の間隔が分かるため、２台のテープフィーダ２３の先頭の部品の理想吸着点を通ってテープ送り方向（Ｙ方向）に延びる２本の直線Ａ１，Ａ２の間隔と前記２本の吸着ノズル２６の吸着点の間隔との幾何学的な関係から２本の直線Ａ１，Ａ２上の２本の吸着ノズル２６の吸着点となる部品吸着位置Ｃ１，Ｃ２が決まる。そして、部品吸着位置Ｃ１，Ｃ２が決まれば、ロータリーヘッド２４の吸着ノズル２６の旋回軌跡円の位置が一義的に決まるため、ロータリーヘッド２４の回転中心の位置が一義的に決まる。これにより、部品吸着位置Ｃ１，Ｃ２の部品の同時吸着に必要なロータリーヘッド２４のＸＹ方向の移動量を演算でき、ロータリーヘッド２４の回転中心の位置と２本の吸着ノズル２６の現在位置と直線Ａ１，Ａ２上の部品吸着位置Ｃ１，Ｃ２とから、部品吸着位置Ｃ１，Ｃ２の部品の同時吸着に必要なロータリーヘッド２４の回転角度を演算することができる。そして、２台のテープフィーダ２３の先頭の部品の現在位置と直線Ａ１，Ａ２上の部品吸着位置Ｃ１，Ｃ２とから、部品吸着位置Ｃ１，Ｃ２の部品の同時吸着に必要な２台のテープフィーダ２４のテープ送り量を演算することができる。尚、ロータリーヘッド２４の回転中心（吸着ノズル２６の旋回半径）と部品の理想吸着点の位置情報は、予め記憶装置４３に記憶しておけば良い。
【００２８】
図６の構成例では、ロータリーヘッド２４に合計１６本の吸着ノズル２６（Ｎ１〜Ｎ１６）が円周方向に２２．５°ピッチで配列されて保持され、２台のテープフィーダ２３の部品吸着位置Ｃ１，Ｃ２の間に３本の吸着ノズル２６が位置するように構成されている。つまり、部品を吸着する２つのテープフィーダ２３の間隔がロータリーヘッド２４の４角度ピッチ（２２．５°×４＝９０°）の間隔に設定されている。
【００２９】
１６本の吸着ノズル２６（Ｎ１〜Ｎ１６）に部品を吸着させる順序は、最初に、２台のテープフィーダ２３の先頭の部品の理想吸着点を通って各テープフィーダ２３のテープ送り方向（Ｙ方向）に延びる２本の直線Ａ１，Ａ２上に２本の吸着ノズル２６（Ｎ１とＮ１３）の吸着点を位置させるように、ヘッド移動機構２５によりロータリーヘッド２４をＸＹ方向に移動させると共に、ヘッド回転機構３１によりロータリーヘッド２４を回転動作させ、更に、２台のテープフィーダ２３のテープ送り動作により部品供給テープの先頭の部品を直線Ａ１，Ａ２上の吸着ノズル２６の吸着点となる部品吸着位置Ｃ１，Ｃ２へ送る。
【００３０】
このような位置補正動作を行った後、２台のテープフィーダ２３の部品吸着位置Ｃ１，Ｃ２の上方に位置する２本の吸着ノズル２６（Ｎ１とＮ１３）を同時に下降させて２つの部品を同時に吸着した後、ロータリーヘッド２４を１角度ピッチ（２２．５°）だけ回転させて、次の２本の吸着ノズル２６（Ｎ２とＮ１４）を部品吸着位置Ｃ１，Ｃ２の上方に位置させて、当該２本の吸着ノズル２６（Ｎ２とＮ１４）に２つの部品を同時に吸着する。この際、２本の吸着ノズル２６（Ｎ２とＮ１４）の位置や部品吸着位置Ｃ１，Ｃ２を再度補正する必要があれば、その補正に必要なロータリーヘッド２４のＸＹ方向の移動量と回転角度及び２台のテープフィーダ２４のテープ送り量を上述した方法で演算して、ロータリーヘッド２４のＸＹ方向の移動と回転動作やテープフィーダ２４のテープ送り動作を行って部品吸着位置Ｃ１，Ｃ２を再度補正すれば良い。
【００３１】
以後、同様に、ロータリーヘッド２４を１角度ピッチ（２２．５°）だけ回転させ（必要に応じて上述した位置補正動作を行い）、次の２本の吸着ノズル２６（Ｎ３とＮ１５）に２つの部品を同時に吸着した後、ロータリーヘッド２４を１角度ピッチ（２２．５°）だけ回転させ（必要に応じて上述した位置補正動作を行い）、次の２本の吸着ノズル２６（Ｎ４とＮ１６）に２つの部品を同時に吸着する。
【００３２】
この後、ロータリーヘッド２４を５角度ピッチ（２２．５°×５＝１１２．５°）だけ回転させ（必要に応じて上述した位置補正動作を行い）、２本の吸着ノズル２６（Ｎ９とＮ５）に２つの部品を同時に吸着した後、ロータリーヘッド２４を１角度ピッチ（２２．５°）だけ回転させ（必要に応じて上述した位置補正動作を行い）、次の２本の吸着ノズル２６（Ｎ１０とＮ６）を部品吸着位置Ｃ１，Ｃ２の上方に位置させて、当該２本の吸着ノズル２６（Ｎ１０とＮ６）に２つの部品を同時に吸着する。以後、同様に、ロータリーヘッド２４を１角度ピッチ（２２．５°）だけ回転させ（必要に応じて上述した位置補正動作を行い）、次の２本の吸着ノズル２６（Ｎ１１とＮ７）に２つの部品を同時に吸着した後、ロータリーヘッド２４を１角度ピッチ（２２．５°）だけ回転させ（必要に応じて上述した位置補正動作を行い）、次の２本の吸着ノズル２６（Ｎ１２とＮ８）に２つの部品を同時に吸着する。これにより、ロータリーヘッド２４に保持した合計１６本の吸着ノズル２６（Ｎ１〜Ｎ１６）の部品吸着動作が完了する。
【００３３】
以上説明した本実施例によれば、２台のテープフィーダ２４の先頭の部品の理想吸着点を通って各テープフィーダ２３のテープ送り方向に延びる２本の直線Ａ１，Ａ２上に２本の吸着ノズル２６の吸着点を位置させるように、ロータリーヘッド２４のＸＹ方向への移動と回転動作を行い、２台のテープフィーダ２３のテープ送り動作により先頭の部品を前記２本の直線Ａ１，Ａ２上の吸着ノズル２６の吸着点となる部品吸着位置Ｃ１，Ｃ２へ送る位置補正動作を行うようにしたので、２台のテープフィーダ２３にセットした部品供給テープの先頭の部品の位置がずれていたり、それらの部品を吸着する２本の吸着ノズル２６の位置がずれていたとしても、上記位置補正動作を行った後に、２本の吸着ノズル２６を同時に下降させて２箇所の部品吸着位置Ｃ１，Ｃ２の部品を同時に吸着することができ、生産性を向上させることができる。
【００３４】
上述した位置補正動作を行えば、２台のテープフィーダ２３のテープ送りピッチ（部品サイズ）が異なっていても、２本の吸着ノズル２６に２つの部品を同時に吸着することができ、また、各吸着ノズル２６の位置が不規則にずれていたとしても、２本の吸着ノズル２６に２つの部品を同時に吸着することができる。
【００３５】
尚、本発明は、上記実施例の構成に限定されず、吸着ノズル２６の本数を変更したり、部品実装機１０の構成を変更しても良い等、要旨を逸脱しない範囲内で種々変更して実施できることは言うまでもない。
【符号の説明】
【００３６】
１０…ロータリーヘッド型部品実装機、１２…回路基板、１３…コンベア、２３…テープフィーダ、２４…ロータリーヘッド、２５…ヘッド移動機構、２６…吸着ノズル、３１…ヘッド回転機構、３２…Ｚ軸駆動機構、３３…ノズル回転機構、２７…Ｚ軸モータ、３９…Ｚ軸スライド、４０…ノズルホルダ、４１…制御装置（演算手段）、４３…記憶装置（記憶手段）、４６…係合片
【図１】
0006469126.tif 000002
【図２】
0006469126.tif 000003
【図３】
0006469126.tif 000004
【図４】
0006469126.tif 000005
【図５】
0006469126.tif 000006
【図６】
0006469126.tif 000007
【図７】
0006469126.tif 000008