(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
クレーン装置により吊るされた構造物を、据付位置に移動させるときに、前記構造物の位置を調整する位置調整装置であって、
前記据付位置を取り囲んで設けられる複数の押込み部材と、
複数の前記押込み部材を、前記据付位置の直上に吊るされた前記構造物に対して離れる初期位置と、前記据付位置の直上に吊るされた前記構造物に対して水平方向に押し込む押込み位置との間でそれぞれ移動させる複数の移動機構と、
前記移動機構による前記押込み部材の押込み量を検出する押込み量検出部と、
前記構造物の基準姿勢に対する傾斜を検出する傾斜検出部と、
前記押込み量検出部の検出結果に基づいて前記移動機構を制御する制御部と、を備え、
前記制御部は、
前記構造物の前記据付位置への据付時において、複数の前記押込み部材を前記初期位置に位置させており、吊るされた前記構造物が、前記据付位置の直上に移動すると共に、複数の前記押込み部材と対向する位置に移動すると、前記移動機構を制御して、複数の前記押込み部材を、前記初期位置から前記押込み位置に移動させ、
前記傾斜検出部の検出結果に基づいて、前記構造物が前記基準姿勢から傾斜していると判定した場合、前記クレーン装置により前記構造物を吊り上げて前記構造物を前記基準姿勢に戻した後、傾斜時において前記構造物の上方側に位置する前記押込み部材の前記初期位置からの押込み量が大きくなるように、前記押込み位置を補正する一方で、傾斜時において前記構造物の下方側に位置する前記押込み部材の前記初期位置からの押込み量が小さくなるように、前記押込み位置を補正することを特徴とする位置調整装置。
【請求項２】
前記据付位置は、前記押込み部材が設置される設置面よりも鉛直方向の下方側に位置する、前記構造物を収容可能な構造物収容部であることを特徴とする請求項１に記載の位置調整装置。
【請求項３】
前記クレーン装置により吊るされた前記構造物の鉛直方向における移動量を検出する移動量検出部を、さらに備え、
前記構造物の外面には、鉛直方向の上方側が太い上方側部位と鉛直方向の下方側が細い下方側部位とによって段部が形成されており、
前記制御部は、
前記構造物が降下することによって、複数の前記押込み部材が前記下方側部位から前記段部を経て前記上方側部位に相対的に移動する場合、複数の前記押込み部材が前記下方側部位と対向する位置において、複数の前記押込み部材が前記構造物から離れるように前記移動機構を制御し、前記構造物の降下後、複数の前記押込み部材が前記上方側部位と対向する位置において、複数の前記押込み部材が前記構造物を押し込むように前記移動機構を制御することを特徴とする請求項１または２に記載の位置調整装置。
【請求項４】
前記押込み部材は、前記構造物の外面に転接するガイドローラであることを特徴とする請求項１から３のいずれか１項に記載の位置調整装置。
【請求項５】
前記押込み部材は、前記構造物の外面に接触するガイド棒であり、
前記ガイド棒の前記構造物が接触する接触面は、前記構造物に点接触する曲面に形成され、樹脂材が被覆されていることを特徴とする請求項１から３のいずれか１項に記載の位置調整装置。
【請求項６】
前記制御部は、放射線を遮蔽する遮蔽材により覆われていることを特徴とする請求項１から５のいずれか１項に記載の位置調整装置。
【請求項７】
前記移動機構は、前記押込み部材を水平方向に移動させることを特徴とする請求項１から６のいずれか１項に記載の位置調整装置。
【請求項８】
前記据付位置は、人的作業が規制される作業規制領域に設けられ、
前記制御部は、前記移動機構を遠隔制御することを特徴とする請求項１から７のいずれか１項に記載の位置調整装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、吊るされた構造物の位置を調整する位置調整装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、電磁ブレーキのマグネットケースに形成された穴部に円筒状のコアを挿入する際の位置決めを行うためのコア挿入装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。このコア挿入装置は、位置決め治具と、案内治具とで構成され、案内治具は、位置決め治具の円筒の外周面にそれぞれ当接する３つのガイドローラを有している。位置決め治具により位置決めされた３つのガイドローラは、位置決め治具が抜き取られた後、挿入されるコアの外周面に当接する。これにより、コアは、円滑にマグネットケースの穴部に挿入される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１３−２２７１０２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１に記載のコア挿入装置では、位置決め治具を穴部に作業者が取り付ける必要がある。このため、作業領域が、例えば、人の立ち入りが困難な領域である場合、コア挿入装置によるコアの挿入作業が困難となる。また、特許文献１に記載のコア挿入装置において、３つのガイドローラは、固定された状態となっている。このため、３つのガイドローラにコアを当接させる場合、３つのガイドローラに対するコアの位置を精度良く合わせる必要がある。換言すれば、３つのガイドローラに対するコアの位置が僅かに異なる場合、３つのガイドローラの上部にコアが接触することで、コアを挿入することが困難な場合がある。
【０００５】
そこで、本発明は、人の立ち入りが困難な領域であっても、クレーン装置により吊るされた構造物の位置を精度良く調整することができる位置調整装置を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の位置調整装置は、クレーン装置により吊るされた構造物を、据付位置に移動させるときに、前記構造物の位置を調整する位置調整装置であって、前記据付位置を取り囲んで設けられる複数の押込み部材と、複数の前記押込み部材を、前記据付位置の直上に吊るされた前記構造物に対して離れる初期位置と、前記据付位置の直上に吊るされた前記構造物に対して水平方向に押し込む押込み位置との間でそれぞれ移動させる複数の移動機構と、前記移動機構による前記押込み部材の押込み量を検出する押込み量検出部と、前記押込み量検出部の検出結果に基づいて前記移動機構を制御する制御部と、を備え、前記制御部は、前記構造物の前記据付位置への据付時において、複数の前記押込み部材を前記初期位置に位置させており、吊るされた前記構造物が、前記据付位置の直上に移動すると共に、複数の前記押込み部材と対向する位置に移動すると、前記移動機構を制御して、複数の前記押込み部材を、前記初期位置から前記押込み位置に移動させることを特徴とする。
【０００７】
この構成によれば、構造物の据付位置への据付時において、押込み部材を初期位置に位置させることができるため、押込み部材と対向する位置に、構造物を容易に移動させることができる。この後、制御部は、複数の押込み部材を初期位置から押込み位置に移動させることで、複数の押込み部材によって構造物を押し込むことができる。このため、作業領域に人が立ち入ることなく、据付位置を取り囲む複数の押込み部材によって、構造物の位置を精度良く調整することができる。そして、この状態で、クレーン装置により構造物を据付位置に移動させることで、構造物を据付位置に精度良く据え付けることが可能となる。なお、クレーン装置による構造物の移動は、鉛直方向における上昇移動及び下降移動を含むものである。このように、複数の押込み部材を用いて、構造物を積極的に位置調整することができる。なお、移動機構は、例えば、モータ等を用いて、機械式ジャッキ（例えば、ねじジャッキ）の駆動軸を回転させる構成であってもよいし、油圧シリンダを用いた油圧機構であってもよく、特に限定されない。
【０００８】
また、前記据付位置は、前記押込み部材が設置される設置面よりも鉛直方向の下方側に位置する、前記構造物を収容可能な構造物収容部であることが、好ましい。
【０００９】
この構成によれば、複数の押込み部材により位置が調整された構造物を、クレーン装置により降下させることで、構造物収容部に精度良く挿入することができる。なお、構造物収容部は、有底の穴であってもよいし、貫通穴であってもよく、特に限定されない。
【００１０】
また、前記クレーン装置により吊るされた前記構造物の鉛直方向における移動量を検出する移動量検出部を、さらに備え、前記構造物の外面には、鉛直方向の上方側が太い上方側部位と鉛直方向の下方側が細い下方側部位とによって段部が形成されており、前記制御部は、前記構造物が降下することによって、複数の前記押込み部材が前記下方側部位から前記段部を経て前記上方側部位に相対的に移動する場合、複数の前記押込み部材が前記下方側部位と対向する位置において、複数の前記押込み部材が前記構造物から離れるように前記移動機構を制御し、前記構造物の降下後、複数の前記押込み部材が前記上方側部位と対向する位置において、複数の前記押込み部材が前記構造物を押し込むように前記移動機構を制御することが、好ましい。
【００１１】
この構成によれば、構造物の外面に段部がある場合であっても、複数の押込み部材を構造物から一度離すことができるため、構造物の降下時において、構造物が複数の押込み部材に引っ掛かることなく、構造物を円滑に降下させることができる。
【００１２】
また、前記構造物の基準姿勢に対する傾斜を検出する傾斜検出部をさらに備え、前記制御部は、前記傾斜検出部の検出結果に基づいて、前記構造物が前記基準姿勢から傾斜していると判定した場合、前記クレーン装置により前記構造物を吊り上げて前記構造物を前記基準姿勢に戻した後、傾斜時において前記構造物の上方側に位置する前記押込み部材の前記初期位置からの押込み量が大きくなるように、前記押込み位置を補正する一方で、傾斜時において前記構造物の下方側に位置する前記押込み部材の前記初期位置からの押込み量が小さくなるように、前記押込み位置を補正することが、好ましい。
【００１３】
この構成によれば、構造物の下方側が接触する等して、構造物が傾斜した場合であっても、押込み部材の押込み量を補正することで、構造物を最適な位置に調整することができる。なお、傾斜検出部は、クレーン装置に設けられる傾斜センサであってもよいし、クレーン装置と構造物とをつなぐ複数のワイヤの張力をそれぞれ検出する複数の荷重センサであってもよい。
【００１４】
また、前記押込み部材は、前記構造物の外面に転接するガイドローラであることが、好ましい。
【００１５】
この構成によれば、構造物の降下時において、構造物の外面に沿ってガイドローラが転接するため、構造物を円滑に降下させることができる。なお、ガイドローラは、樹脂材等を用いて構成されている。
【００１６】
また、前記押込み部材は、前記構造物の外面に接触するガイド棒であり、前記ガイド棒の前記構造物が接触する接触面は、前記構造物に点接触する曲面に形成され、樹脂材が被覆されていることが、好ましい。
【００１７】
この構成によれば、構造物の降下時において、構造物の外面にガイド棒が摺接する。このとき、ガイド棒の接触面は、曲面に形成され、樹脂材が被覆されていることから、構造物に対して円滑に摺接する。このため、ガイド棒により構造物に傷が付くことを抑制しつつ、構造物の位置を調整することができる。
【００１８】
また、前記制御部は、放射線を遮蔽する遮蔽材により覆われていることが、好ましい。
【００１９】
この構成によれば、据付位置が所定の放射線量となる領域に設けられる場合、制御部への放射線の影響を遮蔽材により抑制することができるため、制御部による誤動作を抑制することができる。なお、遮蔽材としては、例えば、鉛材が用いられる。
【００２０】
また、前記移動機構は、前記押込み部材を水平方向に移動させることが、好ましい。
【００２１】
この構成によれば、押込み部材を水平方向に直動させる移動機構とすればよいため、移動機構を簡易な構成とすることができる。
【００２２】
また、前記据付位置は、人的作業が規制される作業規制領域に設けられ、前記制御部は、前記移動機構を遠隔制御することが、好ましい。
【００２３】
この構成によれば、作業規制領域に据付位置が設けられる場合であっても、遠隔制御によって複数の押込み部材により構造物の位置を精度良く調整することができる。なお、作業規制領域としては、例えば、所定の放射線量となる領域、酸素が不足する領域、または高温となる領域等がある。
【図面の簡単な説明】
【００２４】
【図１】図１は、実施形態１の位置調整装置を模式的に表した概略構成図である。
【図２】図２は、実施形態１の位置調整装置を模式的に表した平面図である。
【図３】図３は、実施形態１の位置調整装置による構造物の位置調整の動作の一例に関する説明図である。
【図４】図４は、実施形態１の位置調整装置による構造物の位置調整の動作の一例に関する説明図である。
【図５】図５は、実施形態２の位置調整装置を模式的に表した平面図である。
【図６】図６は、実施形態３の位置調整装置を模式的に表した概略構成図である。
【発明を実施するための形態】
【００２５】
以下に、本発明に係る実施形態を図面に基づいて詳細に説明する。なお、この実施形態によりこの発明が限定されるものではない。また、下記実施形態における構成要素には、当業者が置換可能かつ容易なもの、あるいは実質的に同一のものが含まれる。さらに、以下に記載した構成要素は適宜組み合わせることが可能であり、また、実施形態が複数ある場合には、各実施形態を組み合わせることも可能である。
【００２６】
［実施形態１］
図１は、実施形態１の位置調整装置を模式的に表した概略構成図である。図２は、実施形態１の位置調整装置を模式的に表した平面図である。図３は、実施形態１の位置調整装置による構造物の位置調整の動作の一例に関する説明図である。図４は、実施形態１の位置調整装置による構造物の位置調整の動作の一例に関する説明図である。
【００２７】
実施形態１に係る位置調整装置１０は、クレーン装置５によって吊るされた構造物２の水平面内における位置を調整する装置である。ここで、構造物２としては、例えば、原子炉の炉内に設けられる炉心構造物を収容するコンテナ若しくは炉心構造物である。この構造物２は、床面Ｐ１よりも下方側に窪んで形成される構造物収容穴（構造物収容部）４に収容される。位置調整装置１０は、構造物２を、構造物収容穴４に降下させるときに、構造物２の水平面内における位置を調整している。なお、実施形態１では、構造物２が降下するときに、位置調整装置１０が、構造物２の位置を調整する場合について説明するが、位置調整装置１０は、構造物２を上昇させるときに、構造物２の位置を調整してもよい。ここで、位置調整装置１０の説明に先立ち、構造物２及び構造物収容穴４について説明する。
【００２８】
構造物２は、図２に示すように、円筒形状に形成されており、軸方向が鉛直方向となるように、クレーン装置５によって吊るされている。この構造物２は、図１に示すように、軸方向において、上方側部位２ａと、下方側部位２ｂと、上方側部位２ａと下方側部位２ｂとの間の中央部位２ｃとが異なる径となっている。上方側部位２ａは、最も太い径となる部位であり、下方側部位２ｂは、上方側部位２ａよりも小さい径となる部位であり、中央部位２ｃは、最も小さい径となる部位である。このため、構造物２の外面には、上方側部位２ａと中央部位２ｃとの間に、上方側段部が形成され、また、中央部位２ｃと下方側部位２ｂとの間に、下方側段部が形成される。なお、図１に示す構造物２の形状は、一例であり、この形状に限定されるものではない。
【００２９】
構造物収容穴４は、床面Ｐ１から下方側に窪んで形成される、中空円柱形状の穴である。図１に示すように、構造物収容穴４は、有底の穴に形成されているが、特に限定されず、貫通穴であってもよい。この構造物収容穴４は、その径が、構造物２の最も太い径よりも僅かに大きな径となっており、クレーン装置５により降下する構造物２を収容可能となっている。そして、構造物収容穴４に収容された構造物２は、構造物収容穴４の底部に着底する。なお、図１に示す構造物収容穴４の形状は、一例であり、この形状に限定されるものではなく、例えば、貫通方向に径が異なる段付きの形状であってもよい。
【００３０】
ここで、構造物収容穴４は、放射線管理領域Ｅ１に設けられている。放射線管理領域Ｅ１は、所定の放射線量となる領域であり、人的作業が規制される作業規制領域となっている。
【００３１】
次に、図１及び図２を参照して、位置調整装置１０について説明する。図１に示すように、位置調整装置１０は、複数のガイドローラ（押込み部材）１１と、複数の移動機構１２と、複数のモータ１３と、複数の押込み量検出センサ（押込み量検出部）１４と、制御部１５と、を備えている。
【００３２】
複数のガイドローラ１１は、後述する移動機構１２を介して床面（設置面）Ｐ１上に設置され、構造物収容穴４の周囲を取り囲むように設けられる。図２に示すように、ガイドローラ１１は、例えば、３つ配置され、３つのガイドローラ１１は、中空円柱形状の構造物収容穴４を中心として、１２０°ずつ位相を異ならせて配置されている。各ガイドローラ１１は、樹脂材を用いて構成され、その回転軸の軸方向が水平方向となっており、降下する構造物２の外周面に転接可能となっている。
【００３３】
複数の移動機構１２は、複数のガイドローラ１１を、初期位置と押込み位置との間でそれぞれ移動させている。複数の移動機構１２は、構造物収容穴４の外側の床面Ｐ１上に設けられ、複数のガイドローラ１１が設けられる位置に応じた配置となっている。複数の移動機構１２は、複数のガイドローラ１１をそれぞれ回転自在に支持している。
【００３４】
各移動機構１２は、例えば、ねじジャッキを用いて構成されており、後述するモータ１３の回転を直動に変換する回転直動変換機構となっている。この移動機構１２は、ガイドローラ１１を水平方向に沿って移動させると共に、構造物収容穴４の径方向に沿って移動させている。ここで、初期位置は、図２に示すように、鉛直方向から見た平面視において、ガイドローラ１１が構造物収容穴４の外側となる位置であり、収容される構造物２に対して離れた位置となっている。また、押込み位置は、図２に示すように、鉛直方向から見た平面視において、ガイドローラ１１が構造物収容穴４の内側となる位置であり、収容される構造物２の外周面に当接する位置となっている。また、押込み位置は、構造物２の中心と構造物収容穴４の中心とが重なり合う位置であり、複数のガイドローラ１１が押込み位置となることで、構造物２を芯出しする。ここで、初期位置から押込み位置までの間の移動量が、押込み量であり、初期位置における押込み量は、ゼロである。また、押込み位置は、構造物２の部位に応じて異なる位置となっていることから、押込み量は、構造物２の部位に応じて適宜設定されている。
【００３５】
なお、移動機構１２は、ガイドローラ１１を水平方向に直動させる機構としたが、特に限定されず、例えば、所定の回動軸を中心として、初期位置から押込み位置まで回動する機構としてもよい。
【００３６】
各モータ１３は、移動機構１２によりガイドローラ１１を移動させる動力源となっている。モータ１３は、後述する制御部１５に接続されており、制御部１５により回転制御されることで、ガイドローラ１１の押込み量を、所定の押込み量となるように調整する。
【００３７】
押込み量検出センサ１４は、ガイドローラ１１の初期位置からの押込み量を検出しており、例えば、モータ１３の回転量を検出するエンコーダを用いて構成されている。押込み量検出センサ１４は、後述する制御部１５に接続されており、検出結果として、モータ１３の回転量を制御部１５に出力している。
【００３８】
制御部１５は、複数のモータ１３をそれぞれ回転制御して、各ガイドローラ１１の押込み量が所定の押込み量となるように、各ガイドローラ１１を水平方向に移動させている。具体的に、制御部１５は、制御盤２１と、制御装置２２とを有しており、制御盤２１と制御装置２２とは、双方向に通信可能に接続されている。
【００３９】
制御盤２１は、放射線管理領域Ｅ１に設けられており、モータ１３及び押込み量検出センサ１４が接続されている。制御盤２１には、制御装置２２から複数のガイドローラ１１の押込み量に関する情報が入力される。ここで、制御盤２１には、押込み量と回転量とが対応付けられた情報が記憶されている。このため、制御盤２１は、押込み量に関する情報を取得すると、押込み量に対応する回転量となるように、押込み量検出センサ１４の検出結果に基づいて、モータ１３を回転させる。また、制御盤２１は、放射線管理領域Ｅ１に設けられることから、放射線を遮蔽する鉛材等の遮蔽材によって覆われている。
【００４０】
制御装置２２は、放射線遮蔽領域Ｅ２に設けられている。放射線遮蔽領域Ｅ２は、放射線が遮蔽された領域であり、人の立ち入りが可能な領域となっている。位置調整装置１０を操作するオペレータは、制御装置２２を操作することによって、放射線管理領域Ｅ１内のガイドローラ１１を遠隔操作（遠隔制御）することが可能となっている。なお、図示は省略したが、放射線管理領域Ｅ１と放射線遮蔽領域Ｅ２との間には、遮蔽材が設けられている。この制御装置２２には、クレーン装置５に設けられる傾斜センサ（傾斜検出部）７と、移動量検出センサ（移動量検出部）８とが接続されている。傾斜センサ７は、クレーン装置５によって吊るされた構造物２の基準姿勢に対する傾きを検出するものである。ここで、実施形態１における構造物２の基準姿勢は、構造物２の軸方向が鉛直方向となる姿勢である。なお、傾斜センサ７としては、例えば、クレーン装置５に設けた光学式センサによって基準位置からの構造物２の距離を複数の計測点において計測することで、構造物２の傾きを検出するものであってもよいし、構造物２を吊るす複数のワイヤの張力を荷重計によって検出することで、構造物２の傾きを検出するものであってもよく、特に限定されない。移動量検出センサ８は、構造物２の鉛直方向における移動量を検出しており、例えば、図示しないクレーン装置５のモータの回転量を検出するエンコーダを用いて構成されている。
【００４１】
このような位置調整装置１０は、放射線管理領域Ｅ１内の放射線量が、作業者に対して影響を与えない放射線量であるときに、所定の精度で取り付けられる。具体的に、位置調整装置１０のガイドローラ１１、移動機構１２、モータ１３及び押込み量検出センサ１４は、予め設計された床面Ｐ１上の設計位置に、３次元光学スキャナ等の光学機器を用いて位置決めされて取り付けられる。
【００４２】
次に、図３を参照して、位置調整装置１０による構造物２の位置調整の動作の一例について説明する。具体的に、図３では、位置調整装置１０により、水平面内において構造物２の位置を調整しながら、構造物２を構造物収容穴４に収容する動作について説明する。
【００４３】
先ず、クレーン装置５は、構造物収容穴４の直上に構造物２を移動させる。また、クレーン装置５は、構造物２の下方側部位２ｂと、複数のガイドローラ１１とが水平方向において対向する移動量となるように、移動量検出センサ８の検出結果に基づいて、構造物２を降下させる（ステップＳ１）。そして、構造物２が、下方側部位２ｂと複数のガイドローラ１１とが対向する位置に移動すると、クレーン装置５は、構造物２の降下を一旦停止する。このとき、構造物２の底面は、床面Ｐ１の上方側において離れた位置となっており、また、複数のガイドローラ１１は、初期位置に位置した状態となっている。
【００４４】
この後、制御装置２２は、オペレータの操作に基づいて、構造物２の下方側部位２ｂに応じた押込み量となるように、制御盤２１に押込み量に関する情報を入力する。制御盤２１は、入力された押込み量となる押込み位置に、複数のガイドローラ１１を移動させる。これにより、複数のガイドローラ１１は、構造物２の下方側部位２ｂの外周面に当接することで、構造物収容穴４の中心に対して構造物２の中心が重なり合うように、構造物２を芯出しする（ステップＳ２）。
【００４５】
続いて、クレーン装置５は、再び、構造物２を降下させることで、構造物収容穴４に、構造物２の下方側部位２ｂを収容する（ステップＳ３）。このとき、クレーン装置５は、構造物２を降下させることで、複数のガイドローラ１１は、水平方向において、下方側部位２ｂから下方側段部を経て中央部位２ｃに対向することになる。ここで、中央部位２ｃは、下方側部位２ｂよりも小さな径となっていることから、構造物収容穴４に中央部位２ｃが引っ掛かる恐れがない。
【００４６】
次に、制御装置２２は、オペレータの操作に基づいて、複数のガイドローラ１１が構造物２から離れる押込み量となるように、制御盤２１に押込み量に関する情報を入力する。なお、構造物２から離れる押込み量としては、構造物２の上方側部位２ａよりも径方向の外側にガイドローラ１１が位置する所定の押込み量であればよく、例えば、初期位置であってもよい。制御盤２１は、入力された押込み量となる押込み位置に、複数のガイドローラ１１を移動させる（ステップＳ４）。
【００４７】
クレーン装置５は、構造物２の上方側部位２ａと、複数のガイドローラ１１とが水平方向において対向する移動量となるように、移動量検出センサ８の検出結果に基づいて、構造物２を降下させる（ステップＳ５）。そして、構造物２が、上方側部位２ａと複数のガイドローラ１１とが対向する位置に移動すると、クレーン装置５は、構造物２の降下を一旦停止する。
【００４８】
この後、制御装置２２は、オペレータの操作に基づいて、構造物２の上方側部位２ａに応じた押込み量となるように、制御盤２１に押込み量に関する情報を入力する。制御盤２１は、入力された押込み量となる押込み位置に、複数のガイドローラ１１を移動させる。これにより、複数のガイドローラ１１は、構造物２の上方側部位２ａの外周面に当接することで、構造物収容穴４の中心に対して構造物２の中心が重なり合うように、構造物２を芯出しする（ステップＳ６）。
【００４９】
続いて、クレーン装置５は、再び、構造物２を降下させることで、構造物収容穴４に、構造物２の上方側部位２ａを収容する（ステップＳ７）。このとき、クレーン装置５は、構造物２を降下させることで、複数のガイドローラ１１は、水平方向において、構造物２から外れた状態となる。
【００５０】
引き続き、クレーン装置５は、構造物２を降下させることで、構造物収容穴４の底部に、構造物２を着底させることで、構造物２の構造物収容穴４への据え付けが完了する（ステップＳ８）。以上により、位置調整装置１０は、構造物２の構造物収容穴４への収容時における位置調整の動作を終了する。
【００５１】
なお、位置調整装置１０は、構造部２を上昇させる場合、ステップＳ１からステップＳ８までの手順を利用可能である。つまり、位置調整装置１０は、複数のガイドローラ１１と、構造物２の上方側部位２ａ及び下方側部位２ｂとが対向する位置において、複数のガイドローラ１１を構造物２に押し込むことにより、構造物２の位置を調整する。このとき、位置調整装置１０は、複数のガイドローラ１１が、構造物２の下方側段部に引っ掛からないように、複数のガイドローラ１１を構造物２から離すことが好ましい。
【００５２】
次に、図４を参照して、位置調整装置１０による構造物２の位置調整の動作の一例について説明する。具体的に、図４では、構造物２が基準姿勢から傾斜したときの動作について説明する。
【００５３】
先ず、クレーン装置５は、図３のステップＳ１と同様に、構造物収容穴４の直上に構造物２を移動させ、また、クレーン装置５は、構造物２の下方側部位２ｂと、複数のガイドローラ１１とが水平方向において対向するように、構造物２を降下させる（ステップＳ１１）。降下後、クレーン装置５は、構造物２の降下を一旦停止する。この後、制御盤２１は、図３のステップＳ２と同様に、押込み位置に複数のガイドローラ１１を移動させる（ステップＳ１２）。
【００５４】
続いて、クレーン装置５は、再び、構造物２を降下させることで、構造物収容穴４に、構造物２の下方側部位２ｂを収容する。このとき、構造物２が、構造物収容穴４の周縁部に引っ掛かることで、基準姿勢から傾斜する（ステップＳ１３）。
【００５５】
制御装置２２は、傾斜センサ７の検出結果に基づいて、構造物２が基準姿勢から傾斜していると判定した場合、クレーン装置５により構造物２を吊り上げることで、構造物２を基準姿勢に戻す（ステップＳ１４）。この後、制御装置２２は、傾斜した構造物２の上方側に位置するガイドローラ１１の初期位置からの押込み量が大きくなるように、押込み位置を補正する。また、制御装置２２は、傾斜した構造物２の下方側に位置するガイドローラ１１の初期位置からの押込み量が小さくなるように、押込み位置を補正する。
【００５６】
制御装置２２は、補正後の押込み量となるように、制御盤２１に補正された押込み量に関する情報を入力する。制御盤２１は、入力された補正後の押込み量となる押込み位置に、複数のガイドローラ１１を移動させる。これにより、複数のガイドローラ１１は、構造物２の下方側部位２ｂの外周面に当接することで、構造物収容穴４の中心に対して構造物２の中心が重なり合うように、構造物２を芯出しする（ステップＳ１５）。
【００５７】
この後、クレーン装置５は、再び、構造物２を降下させることで、構造物収容穴４に、構造物２の下方側部位２ｂを収容する（ステップＳ１６）。以上により、位置調整装置１０は、構造物２が基準姿勢から傾斜した場合の動作を終了し、図３に示す収容動作を実行する。
【００５８】
以上のように、実施形態１によれば、構造物２の構造物収容穴４への据付時において、複数のガイドローラ１１を初期位置に位置させることができるため、水平方向において複数のガイドローラ１１と対向する位置に、構造物２を容易に移動させることができる。また、制御部１５は、複数のガイドローラ１１を初期位置から押込み位置に移動させることで、複数のガイドローラ１１によって構造物２を押し込むことにより芯出しすることができる。このため、放射線管理領域Ｅ１に人が立ち入ることなく、複数のガイドローラ１１によって、構造物２の位置を精度良く調整することができる。そして、この状態で、クレーン装置５により構造物２を構造物収容穴４に降下させることで、構造物２を構造物収容穴４に精度良く据え付けることが可能となる。このように、複数のガイドローラ１１を用いて、構造物２を積極的に位置調整することができる。
【００５９】
また、実施形態１によれば、構造物２の外周面に段部が形成される場合であっても、複数のガイドローラ１１を構造物２から一度離すことができるため、構造物２の降下時において、構造物２が複数のガイドローラ１１に引っ掛かることなく、構造物２を円滑に降下させることができる。
【００６０】
また、実施形態１によれば、構造物２の底部が構造物収容穴４の周縁部に接触する等して、構造物２が傾斜した場合であっても、複数のガイドローラ１１の押込み量を補正することで、構造物２を最適な位置に調整することができる。
【００６１】
また、実施形態１によれば、ガイドローラ１１を用いることで、構造物２の降下時において、構造物２の外周面に沿ってガイドローラ１１が転接するため、構造物２を円滑に降下させることができる。
【００６２】
また、実施形態１によれば、制御盤２１を遮蔽材により覆うことで、制御盤２１の放射線による誤作動を抑制することができる。
【００６３】
また、実施形態１によれば、移動機構１２を、ガイドローラ１１を水平方向に直動させるねじジャッキとすることができるため、移動機構１２を簡易な構成とすることができる。
【００６４】
また、実施形態１によれば、構造物収容穴４が放射線管理領域Ｅ１に設けられる場合であっても、遠隔操作により、複数のガイドローラ１１により構造物２の位置を精度良く調整することができる。
【００６５】
なお、実施形態１において、構造物２は、床面Ｐ１から下方側に窪んで形成された構造物収容穴４に据え付けられたが、床面Ｐ１上に形成される所定の据付位置に据え付けてもよい。
【００６６】
また、実施形態１において、移動機構１２は、ガイドローラ１１を水平方向に移動させるねじジャッキを用いた構成としたが、油圧シリンダを用いた油圧機構であってもよく、特に限定されない。
【００６７】
［実施形態２］
次に、図５を参照して、実施形態２に係る位置調整装置３０について説明する。図５は、実施形態２の位置調整装置を模式的に表した平面図である。なお、実施形態２では、重複した記載を避けるべく、実施形態１と異なる部分について説明し、実施形態１と同様の構成である部分については、同じ符号を付して説明する。
【００６８】
実施形態２の位置調整装置３０により位置調整される構造物３１は、断面四角形となる角筒形状となっている。このため、構造物収容穴３２は、構造物３１の形状に応じて、中空の角柱形状に形成されている。
【００６９】
図５に示すように、位置調整装置３０は、複数のガイドローラ１１が、中空角柱形状となる構造物収容穴３２の周囲を取り囲むように設けられる。図５に示すように、ガイドローラ１１は、例えば、４つ配置され、４つのガイドローラ１１は、中空角柱形状の構造物収容穴３２の四方側面に対応するようにそれぞれ設けられている。このとき、対向する２つの側面に設けられる２つのガイドローラ１１は、２つの対角線が交わる構造物収容穴３２の中心を挟んで、対向するように設けられている。このため、４つのガイドローラ１１は、角筒形状となる構造物３１の四方側面に当接することで、構造物収容穴４に対して構造物３１を芯出し可能に位置調整することができる。
【００７０】
以上のように、実施形態２によれば、構造物３１及び構造物収容穴３２が、断面四角形状であっても、複数のガイドローラ１１を初期位置から押込み位置に移動させることで、複数のガイドローラ１１によって構造物３１を押し込むことにより芯出しすることができる。
【００７１】
［実施形態３］
次に、図６を参照して、実施形態３に係る位置調整装置４０について説明する。図６は、実施形態３の位置調整装置を模式的に表した概略構成図である。なお、実施形態３でも、重複した記載を避けるべく、実施形態１及び２と異なる部分について説明し、実施形態１及び２と同様の構成である部分については、同じ符号を付して説明する。
【００７２】
実施形態３の位置調整装置４０は、実施形態１及び２のガイドローラ１１に代えて、ガイドロッド（ガイド棒）４１が用いられている。
【００７３】
図６に示すように、ガイドロッド４１は、長手方向に長い棒状の部材となっており、長手方向が、水平方向及び構造物収容穴４の径方向となるように配置されている。ガイドロッド４１は、構造物２に接触する接触面４１ａが半球面に形成されており、構造物２に対し点接触する。また、ガイドロッド４１の接触面４１ａには、樹脂材４２が被覆されており、構造物２に比して硬度が低いものとなっている。
【００７４】
以上のように、実施形態３によれば、構造物２の降下時において、構造物２の外面にガイドロッド４１が摺接する。このとき、ガイドロッド４１の接触面４１ａは、半球面に形成され、樹脂材４２が被覆されていることから、構造物２に対して円滑に摺接する。このため、ガイドロッド４１により構造物２に傷が付くことを抑制しつつ、構造物２の位置を調整することができる。
【符号の説明】
【００７５】
２  構造物
４  構造物収容穴
５  クレーン装置
７  傾斜センサ
８  移動量検出センサ
１０  位置調整装置
１１  ガイドローラ
１２  移動機構
１３  モータ
１４  押込み量検出センサ
１５  制御部
２１  制御盤
２２  制御装置
３０  位置調整装置（実施形態２）
３１  構造物
３２  構造物収容穴
４０  位置調整装置（実施形態３）
４１  ガイドロッド
４２  樹脂材
Ｐ１  床面
Ｅ１  放射線管理領域
Ｅ２  放射線遮蔽領域
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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