(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の駐車領域への駐車の支援時に、前記車両の初期位置から駐車目標位置までの経路を決定する経路決定部を備え、
前記経路決定部は、
前記初期位置を通り、かつ前記車両の進行方向に沿って延びる直線に接する第１の円周を生成する第１生成部であって、前記第１の円周が前記経路の一部として機能することと、
前記車両の前記進行方向において前記駐車目標位置よりも前記車両の後方に位置する後方位置を通り、かつ前記車両の前記進行方向に沿って延びる直線を接線とし、前記車両の最小旋回時における旋回半径を半径とする第２の円周を生成する第２生成部であって、前記第２の円周が前記車両の前記進行方向に沿って移動した第３の円周の一部が、前記第１の円周に続く前記経路として機能することと、を備え、
前記第２生成部は、
前記駐車領域の前方に配置される障害物の角部を中心として予め定められた距離を半径とする回避円と、前記第３の円周に沿って移動する前記車両の端部が通る外周円とが接するまで前記第２の円周が移動する前記第３の円周を生成する、駐車支援装置。
【請求項２】
前記第１生成部は、前記第３の円周と接する前記第１の円周を再生成する
請求項１に記載の駐車支援装置。
【請求項３】
前記第１生成部は、前記第１の円周に沿って移動する前記車両の端部が通る内周円が前記回避円から離間する前記第１の円周を生成する
請求項２に記載の駐車支援装置。
【請求項４】
車両の駐車領域への駐車の支援時に、前記車両の初期位置から駐車目標位置までの経路を決定する経路決定部を備え、
前記経路決定部は、
前記初期位置を通り、かつ前記車両の進行方向に沿って延びる直線に接する第１の円周を生成する第１生成部であって、前記第１の円周が前記経路の一部として機能することと、
前記車両の前記進行方向において前記駐車目標位置よりも前記車両の後方に位置する後方位置を通り、かつ前記車両の前記進行方向に沿って延びる直線を接線とし、前記車両の最小旋回時における旋回半径を半径とする第２の円周を生成する第２生成部であって、前記第２の円周が前記車両の前記進行方向に沿って移動した第３の円周の一部が、前記第１の円周に続く前記経路として機能することと、を備え、
前記第１生成部は、
前記駐車領域の前方に配置される障害物の角部を中心として予め定められた距離を半径とする回避円と、前記第１の円周に沿って移動する前記車両の端部が通る内周円とが接するまで前記第１の円周が移動する前記第１の円周を生成する、駐車支援装置。
【請求項５】
前記第２生成部は、
前記第１の円周と接するまで前記第２の円周が移動する前記第３の円周を生成する
請求項４に記載の駐車支援装置。
【請求項６】
前記第２生成部は、前記第３の円周に沿って移動する前記車両の端部が通る外周円が前記回避円から離間する前記第３の円周を生成する
請求項５に記載の駐車支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、駐車支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
縦列駐車において、路上等に位置する車両の駐車の移動経路を決定する駐車支援装置が知られている。このような装置では、駐車領域の後方の車両の前端をセンサ等によって検出して、目標とする駐車位置を、後方の車両の前端から予め定められた回避距離だけ前方に設定される場合がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特表２００６−５０８８５０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上述の装置において、センサの誤差等によって、後方の車両の位置が異なる位置に検出された場合、移動経路に沿って移動する車両が後方の車両に接触するといった課題がある。
【０００５】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、車両が後方の車両に接触することを抑制できる駐車支援装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明の駐車支援装置は、車両の駐車領域への駐車の支援時に、車両の初期位置から駐車目標位置までの経路を決定する経路決定部を備え、経路決定部は、初期位置を通り、かつ車両の進行方向に沿って延びる直線に接する第１の円周を生成する第１生成部であって、第１の円周が経路の一部として機能することと、車両の進行方向において駐車目標位置よりも車両の後方に位置する後方位置を通り、かつ車両の進行方向に沿って延びる直線を接線とし、車両の最小旋回時における旋回半径を半径とする第２の円周を生成する第２生成部であって、第２の円周が車両の進行方向に沿って移動した第３の円周の一部が、第１の円周に続く経路として機能することと、を備える。そして、第２生成部は、駐車領域の前方に配置される障害物の角部を中心として予め定められた距離を半径とする回避円と、第３の円周に沿って移動する車両の端部が通る外周円とが接するまで第２の円周が移動する第３の円周を生成する。
このように、駐車支援装置は、第２円を前方に移動させた第３円によって経路を生成しているので、後方の車両と駐車目標位置との距離を大きくすることができ、車両と後方の車両との接触を抑制できる。また、駐車支援装置は、車両の端部が回避円に進入しない経路を生成できる。
【０００８】
上述の駐車支援装置において、第１生成部は、第３の円周と接する第１の円周を再生成してもよい。
これにより、駐車支援装置は、互いに接する第１の円周及び第３の円周によって、経路を生成できる。
【０００９】
上述の駐車支援装置において、第１生成部は、第１の円周に沿って移動する車両の端部が通る内周円が回避円から離間する第１の円周を生成してもよい。
これにより、駐車支援装置は、車両の端部が回避円に進入しない経路を生成できる。
【００１０】
また、本発明の駐車支援装置は、車両の駐車領域への駐車の支援時に、車両の初期位置から駐車目標位置までの経路を決定する経路決定部を備え、経路決定部は、初期位置を通り、かつ車両の進行方向に沿って延びる直線に接する第１の円周を生成する第１生成部であって、第１の円周が経路の一部として機能することと、車両の進行方向において駐車目標位置よりも車両の後方に位置する後方位置を通り、かつ車両の進行方向に沿って延びる直線を接線とし、車両の最小旋回時における旋回半径を半径とする第２の円周を生成する第２生成部であって、第２の円周が車両の進行方向に沿って移動した第３の円周の一部が、第１の円周に続く経路として機能することと、を備える。そして、第１生成部は、駐車領域の前方に配置される障害物の角部を中心として予め定められた距離を半径とする回避円と、第１の円周に沿って移動する車両の端部が通る内周円とが接するまで第１の円周が移動する第１の円周を生成する。
このように、駐車支援装置は、第２円を前方に移動させた第３円によって経路を生成しているので、後方の車両と駐車目標位置との距離を大きくすることができ、車両と後方の車両との接触を抑制できる。また、駐車支援装置は、車両の端部が回避円に進入しない経路を生成できる。
【００１１】
上述の駐車支援装置において、第２生成部は、第１の円周と接するまで第２の円周が移動する第３の円周を生成してもよい。
これにより、駐車支援装置は、互いに接する第１の円周及び第３の円周によって、経路を生成できる。
【００１２】
上述の駐車支援装置において、第２生成部は、第３の円周に沿って移動する車両の端部が通る外周円が回避円から離間する第３の円周を生成してもよい。
これにより、駐車支援装置は、車両の端部が回避円に進入しない経路を生成できる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】図１は、実施形態の車両の車室の一部が透視された状態が示された例示的な斜視図である。
【図２】図２は、実施形態の車両の例示的な平面図（俯瞰図）である。
【図３】図３は、実施形態の車両のダッシュボードの一例の車両後方からの視野での図である。
【図４】図４は、実施形態の駐車支援システムの構成の例示的なブロック図である。
【図５】図５は、ＥＣＵの機能構成ブロック図である。
【図６】図６は、実施形態の概要処理フローチャートである。
【図７】図７は、駐車可能領域検出の説明図である。
【図８】図８は、移動経路の設定例の説明図である。
【図９】図９は、本実施形態の経路決定処理の手順を示すフローチャートである。
【図１０】図１０は、本実施形態の経路決定における第１円及び第２円を示す図である。
【図１１】図１１は、第２円が第１円に接した場合の移動経路の決定を説明する図である。
【図１２】図１２は、決定された移動経路を説明する図である。
【図１３】図１３は、外周円が回避円に接した場合の移動経路の決定を説明する図である。
【図１４】図１４は、外周円が回避円に接した場合の第１円の再生成を説明する図である。
【図１５】図１５は、決定された移動経路を説明する図である。
【図１６】図１６は、駐車支援制御処理の処理フローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下の例示的な実施形態や変形例には、同様の構成要素が含まれている。よって、以下では、同様の構成要素には共通の符号が付されるとともに、重複する説明が部分的に省略される。実施形態や変形例に含まれる部分は、他の実施形態や変形例の対応する部分と置き換えて構成されることができる。また、実施形態や変形例に含まれる部分の構成や位置等は、特に言及しない限りは、他の実施形態や変形例と同様である。
【００１５】
本実施形態の車両１は、例えば、不図示の内燃機関を駆動源とする自動車、すなわち内燃機関自動車であってもよいし、不図示の電動機を駆動源とする自動車、すなわち電気自動車や燃料電池自動車等であってもよいし、それらの双方を駆動源とするハイブリッド自動車であってもよいし、他の駆動源を備えた自動車であってもよい。また、車両１は、種々の変速装置を搭載することができるし、内燃機関や電動機を駆動するのに必要な種々の装置、例えばシステムや部品等を搭載することができる。また、車両１における車輪３の駆動に関わる装置の方式や、数、レイアウト等は、種々に設定することができる。
【００１６】
図１は、実施形態の車両の車室の一部が透視された状態が示された例示的な斜視図である。
図２は、実施形態の車両の例示的な平面図（俯瞰図）である。
図１に例示されるように、車体２は、不図示の乗員が乗車する車室２ａを構成している。車室２ａ内には、乗員としての運転者の座席２ｂに臨む状態で、操舵部４や、加速操作部５、制動操作部６、変速操作部７等が設けられている。
操舵部４は、例えば、ダッシュボード２４から突出したステアリングホイールであり、加速操作部５は、例えば、運転者の足下に位置されたアクセルペダルであり、制動操作部６は、例えば、運転者の足下に位置されたブレーキペダルであり、変速操作部７は、例えば、センターコンソールから突出したシフトレバーである。なお、操舵部４や、加速操作部５、制動操作部６、変速操作部７等は、これらには限定されない。
【００１７】
また、車室２ａ内には、表示出力部としての表示装置８や、音声出力部としての音声出力装置９が設けられている。表示装置８は、例えば、ＬＣＤ（Liquid  Crystal  Display）や、ＯＥＬＤ（Organic  Electroluminescent  Display）等である。音声出力装置９は、例えば、スピーカである。また、表示装置８は、例えば、タッチパネル等、透明な操作入力部１０で覆われている。乗員は、操作入力部１０を介して表示装置８の表示画面に表示される画像を視認することができる。また、乗員は、表示装置８の表示画面に表示される画像に対応した位置において手指等で操作入力部１０を触れたり押したり動かしたりして操作することで、操作入力を実行することができる。これら表示装置８や、音声出力装置９、操作入力部１０等は、例えば、ダッシュボード２４の車幅方向すなわち左右方向の中央部に位置されたモニタ装置１１に設けられている。モニタ装置１１は、スイッチや、ダイヤル、ジョイスティック、押しボタン等の不図示の操作入力部を有することができる。また、モニタ装置１１とは異なる車室２ａ内の他の位置に不図示の音声出力装置を設けることができるし、モニタ装置１１の音声出力装置９と他の音声出力装置から、音声を出力することができる。なお、モニタ装置１１は、例えば、ナビゲーションシステムやオーディオシステムと兼用されうる。
また、車室２ａ内には、表示装置８とは別の表示装置１２が設けられている。
【００１８】
図３は、実施形態の車両のダッシュボードの一例の車両後方からの視野での図である。
図３に例示されるように、表示装置１２は、例えば、ダッシュボード２４の計器盤部２５に設けられ、計器盤部２５の略中央で、速度表示部２５ａと回転数表示部２５ｂとの間に位置されている。表示装置１２の画面１２ａの大きさは、表示装置８の画面８ａの大きさよりも小さい。この表示装置１２には、主として車両１の駐車支援に関する情報を示す画像が表示されうる。表示装置１２で表示される情報量は、表示装置８で表示される情報量より少なくてもよい。表示装置１２は、例えば、ＬＣＤや、ＯＥＬＤ等である。なお、表示装置８に、表示装置１２で表示される情報が表示されてもよい。
【００１９】
また、図１及び図２に例示されるように、車両１は、例えば、四輪自動車であり、左右二つの前輪３Ｆと、左右二つの後輪３Ｒとを有する。これら四つの車輪３は、いずれも転舵可能に構成されうる。
【００２０】
図４は、実施形態の駐車支援システムの構成の例示的なブロック図である。
図４に例示されるように、車両１は、少なくとも二つの車輪３を操舵する操舵システム１３を有している。操舵システム１３は、アクチュエータ１３ａと、トルクセンサ１３ｂとを有する。操舵システム１３は、ＥＣＵ１４（Electronic  Control  Unit）等によって電気的に制御されて、アクチュエータ１３ａを動作させる。操舵システム１３は、例えば、電動パワーステアリングシステムや、ＳＢＷ（Steer  By  Wire）システム等である。操舵システム１３は、アクチュエータ１３ａによって操舵部４にトルク、すなわちアシストトルクを付加して操舵力を補ったり、アクチュエータ１３ａによって車輪３を転舵したりする。この場合、アクチュエータ１３ａは、一つの車輪３を転舵してもよいし、複数の車輪３を転舵してもよい。また、トルクセンサ１３ｂは、例えば、運転者が操舵部４に与えるトルクを検出する。
【００２１】
また、図２に例示されるように、車体２には、複数の撮像部１５として、例えば四つの撮像部１５ａ〜１５ｄが設けられている。撮像部１５は、例えば、ＣＣＤ（Charge  Coupled  Device）やＣＩＳ（CMOS  Image  Sensor）等の撮像素子を内蔵するデジタルカメラである。撮像部１５は、所定のフレームレートで動画データを出力することができる。撮像部１５は、それぞれ、広角レンズまたは魚眼レンズを有し、水平方向には例えば１４０°〜１９０°の範囲を撮影することができる。また、撮像部１５の光軸は斜め下方に向けて設定されている。よって、撮像部１５は、車両１が移動可能な路面や車両１が駐車可能な領域を含む車体２の周辺の外部の環境を逐次撮影し、撮像画像データとして出力する。
【００２２】
撮像部１５ａは、例えば、車体２の後側の端部２ｅに位置され、リヤトランクのドア２ｈの下方の壁部に設けられている。撮像部１５ｂは、例えば、車体２の右側の端部２ｆに位置され、右側のドアミラー２ｇに設けられている。撮像部１５ｃは、例えば、車体２の前側、すなわち車両前後方向の前方側の端部２ｃに位置され、フロントバンパー等に設けられている。撮像部１５ｄは、例えば、車体２の左側、すなわち車幅方向の左側の端部２ｄに位置され、左側の突出部としてのドアミラー２ｇに設けられている。ＥＣＵ１４は、複数の撮像部１５で得られた画像データに基づいて演算処理や画像処理を実行し、より広い視野角の画像を生成したり、車両１を上方から見た仮想的な俯瞰画像を生成したりすることができる。なお、俯瞰画像は、平面画像とも称されうる。
【００２３】
また、ＥＣＵ１４は、撮像部１５の画像から、車両１の周辺の路面に示された区画線等を識別し、区画線等に示された駐車区画を検出（抽出）する。
【００２４】
また、図１、２に例示されるように、車体２には、複数の測距部１６，１７として、例えば四つの測距部１６ａ〜１６ｄと、八つの測距部１７ａ〜１７ｈとが設けられている。測距部１６，１７は、例えば、超音波を発射してその反射波を捉えるソナーである。ソナーは、ソナーセンサ、あるいは超音波探知器とも称されうる。ＥＣＵ１４は、測距部１６，１７の検出結果により、車両１の周囲に位置された障害物等の物体の有無や当該物体までの距離を測定することができる。すなわち、測距部１６，１７は、物体を検出する検出部の一例である。なお、測距部１７は、例えば、比較的近距離の物体の検出に用いられ、測距部１６は、例えば、測距部１７よりも遠い比較的長距離の物体の検出に用いられうる。また、測距部１７は、例えば、車両１の前方および後方の物体の検出に用いられ、測距部１６は、車両１の側方の物体の検出に用いられうる。
【００２５】
また、図４に例示されるように、駐車支援システム１００では、ＥＣＵ１４や、モニタ装置１１、操舵システム１３、測距部１６，１７等の他、ブレーキシステム１８、舵角センサ１９、アクセルセンサ２０、シフトセンサ２１、車輪速センサ２２等が、電気通信回線としての車内ネットワーク２３を介して電気的に接続されている。
車内ネットワーク２３は、例えば、ＣＡＮ（Controller  Area  Network）として構成されている。ＥＣＵ１４は、車内ネットワーク２３を通じて制御信号を送ることで、操舵システム１３、ブレーキシステム１８等を制御することができる。また、ＥＣＵ１４は、車内ネットワーク２３を介して、トルクセンサ１３ｂ、ブレーキセンサ１８ｂ、舵角センサ１９、測距部１６、測距部１７、アクセルセンサ２０、シフトセンサ２１、車輪速センサ２２等の検出結果や、操作入力部１０等の操作信号等を、受け取ることができる。
【００２６】
ＥＣＵ１４は、例えば、ＣＰＵ１４ａ（Central  Processing  Unit）や、ＲＯＭ１４ｂ（Read  Only  Memory）、ＲＡＭ１４ｃ（Random  Access  Memory）、表示制御部１４ｄ、音声制御部１４ｅ、ＳＳＤ１４ｆ（Solid  State  Drive、フラッシュメモリ）等を有している。ＣＰＵ１４ａは、例えば、表示装置８，１２で表示される画像に関連した画像処理や、車両１の移動目標位置の決定、車両１の移動経路の演算、物体との干渉の有無の判断、車両１の自動制御、自動制御の解除等の、各種の演算処理および制御を実行することができる。ＣＰＵ１４ａは、ＲＯＭ１４ｂ等の不揮発性の記憶装置にインストールされ記憶されたプログラムを読み出し、当該プログラムにしたがって演算処理を実行することができる。ＲＡＭ１４ｃは、ＣＰＵ１４ａでの演算で用いられる各種のデータを一時的に記憶する。また、表示制御部１４ｄは、ＥＣＵ１４での演算処理のうち、主として、撮像部１５で得られた画像データを用いた画像処理や、表示装置８で表示される画像データの合成等を実行する。また、音声制御部１４ｅは、ＥＣＵ１４での演算処理のうち、主として、音声出力装置９で出力される音声データの処理を実行する。また、ＳＳＤ１４ｆは、書き換え可能な不揮発性の記憶部であって、ＥＣＵ１４の電源がオフされた場合にあってもデータを記憶することができる。なお、ＣＰＵ１４ａや、ＲＯＭ１４ｂ、ＲＡＭ１４ｃ等は、同一パッケージ内に集積されうる。また、ＥＣＵ１４は、ＣＰＵ１４ａに替えて、ＤＳＰ（Digital  Signal  Processor）等の他の論理演算プロセッサや論理回路等が用いられる構成であってもよい。また、ＳＳＤ１４ｆに替えてＨＤＤ（Hard  Disk  Drive）が設けられてもよいし、ＳＳＤ１４ｆやＨＤＤは、ＥＣＵ１４とは別に設けられてもよい。
【００２７】
ブレーキシステム１８は、例えば、ブレーキのロックを抑制するＡＢＳ（Anti-lock  Brake  System）や、コーナリング時の車両１の横滑りを抑制する横滑り防止装置（ＥＳＣ：Electronic  Stability  Control）、ブレーキ力を増強させる（ブレーキアシストを実行する）電動ブレーキシステム、ＢＢＷ（Brake  By  Wire）等である。ブレーキシステム１８は、アクチュエータ１８ａを介して、車輪３ひいては車両１に制動力を与える。また、ブレーキシステム１８は、左右の車輪３の回転差などからブレーキのロックや、車輪３の空回り、横滑りの兆候等を検出して、各種制御を実行することができる。ブレーキセンサ１８ｂは、例えば、制動操作部６の可動部の位置を検出するセンサである。ブレーキセンサ１８ｂは、制動操作部６の可動部としてのブレーキペダルの位置を検出することができる。ブレーキセンサ１８ｂは、変位センサを含む。
【００２８】
舵角センサ１９は、例えば、ステアリングホイール等の操舵部４の操舵量を検出するセンサである。舵角センサ１９は、例えば、ホール素子などを用いて構成される。ＥＣＵ１４は、運転者による操舵部４の操舵量や、自動操舵時の各車輪３の操舵量等を、舵角センサ１９から取得して各種制御を実行する。なお、舵角センサ１９は、操舵部４に含まれる回転部分の回転角度を検出する。舵角センサ１９は、角度センサの一例である。
【００２９】
アクセルセンサ２０は、例えば、加速操作部５の可動部の位置を検出するセンサである。アクセルセンサ２０は、可動部としてのアクセルペダルの位置を検出することができる。アクセルセンサ２０は、変位センサを含む。
【００３０】
シフトセンサ２１は、例えば、変速操作部７の可動部の位置を検出するセンサである。シフトセンサ２１は、変速操作部７の可動部としての、レバーや、アーム、ボタン等の位置を検出することができる。シフトセンサ２１は、変位センサを含んでもよいし、スイッチとして構成されてもよい。
【００３１】
車輪速センサ２２は、車輪３の回転量や単位時間当たりの回転数を検出するセンサである。車輪速センサ２２は、検出した回転数を示す車輪速パルス数をセンサ値として出力する。車輪速センサ２２は、例えば、ホール素子などを用いて構成されうる。ＥＣＵ１４は、車輪速センサ２２から取得したセンサ値に基づいて車両１の移動量などを演算し、各種制御を実行する。なお、車輪速センサ２２は、ブレーキシステム１８に設けられている場合もある。その場合、ＥＣＵ１４は、車輪速センサ２２の検出結果をブレーキシステム１８を介して取得する。
【００３２】
なお、上述した各種センサやアクチュエータの構成や、配置、電気的な接続形態等は、一例であって、種々に設定（変更）することができる。
【００３３】
本実施形態では、ＥＣＵ１４は、ハードウェアとソフトウェア（制御プログラム）が協働することにより、駐車支援装置としての機能の少なくとも一部を実現している。
図５は、ＥＣＵの機能構成ブロック図である。
ＥＣＵ１４は、図５に示すように、検出部１４１、操作受付部１４２、目標位置決定部１４３や、移動経路決定部１４４、移動制御部１４５、出力情報決定部１４６及び記憶部１４７として機能する。
【００３４】
上記構成において、検出部１４１は、他の車両、柱等の障害物や、駐車区画線等の枠線等を検出する。
操作受付部１４２は、操作部１４ｇの操作入力による操作信号を取得する。ここで、操作部１４ｇは、例えば、押しボタンやスイッチ等で構成され、操作信号を出力する。
目標位置決定部１４３は、車両１の移動駐車目標位置（駐車目標位置）を決定する。
【００３５】
移動経路決定部１４４は、車両１の駐車可能領域２０１への駐車の支援時に、車両１の初期位置から移動駐車目標位置までの移動経路を決定する。本実施形態では、移動経路決定部１４４は、二つの円を生成して、移動経路を決定する。移動経路決定部１４４は、図５に示すように、第１生成部１４４１と第２生成部１４４２とを備えている。
【００３６】
第１生成部１４４１は、車両１の初期位置を通り、かつ車両１の進行方向に沿って延びる直線に接する第１の円の円周（第１の円周）を、生成する。第１の円の円周は、移動経路の一部として機能する。第２生成部１４４２は、車両１の進行方向において目標位置よりも車両１の後方に位置する後方位置を通り、かつ車両１の進行方向に沿って延びる直線を接線とし、車両１の最小旋回時における旋回半径を半径とする第２円の円周（第２の円周）を生成する。第２円の円周が車両１の進行方向に沿って移動した第３円の円周（第３の円周）が、第１の円周に続く移動経路として機能する。
【００３７】
移動制御部１４５（制御部）は、車両１が移動経路に沿って移動駐車目標位置（駐車目標位置）へ移動するよう、車両１の各部を制御する。
出力情報決定部１４６は、表示装置１２，８や、音声出力装置９等で出力する情報や、当該情報の出力態様等を決定する。
記憶部１４７は、ＥＣＵ１４での演算で用いられるあるいはＥＣＵ１４での演算で算出されたデータを記憶する。
【００３８】
次に実施形態の動作を説明する。図６は、実施形態の概要処理フローチャートである。まず、ＥＣＵ１４は、駐車可能領域検出（障害物検出）を行う（ステップＳ１１）。
図７は、駐車可能領域検出の説明図である。具体的には、測距部１６ｃ，１６ｄは、所定のサンプリングタイミングごとに他車両３００等の障害物までの距離を算出し、障害物の反射部（音波等の反射点の集合）に対応するデータとして出力する。出力されたデータは、たとえば、出力周期毎にＲＡＭ１４ｃに記憶される。
【００３９】
そして、ＥＣＵ１４は、検出部１４１として機能し、測距部１６ｄの出力データに基づいて、車両１の側方に位置する駐車可能領域２０１を検出する。より具体的には、検出部１４１は、障害物に対応する出力データが第一の所定長さに相当する期間以上出力され、且つ、その後、車両１が駐車可能な領域として必要な最小幅に相当する第二の規定長さ以上の期間、障害物が存在しない（障害物までの距離が、車両１の駐車に必要な車両前後方向の長さ、すなわち全長以上の場合を含む）場合に対応する出力データが出力された場合、駐車可能領域２０１が存在すると判断する。
【００４０】
また、検出部１４１は、車両１の左側方を撮像する撮像部１５ｄの出力した撮像データに基づいて、地面、路面等の走行面に設けられた白線等の駐車区画線等の撮像データを用いてエッジ抽出を行うことで駐車可能領域２０１を検出することもできる。
【００４１】
続いて、ＥＣＵ１４は、操作受付部１４２として機能し、操作部１４ｇを介して駐車支援モードへの移行指示がなされたか否かを判別する（ステップＳ１２）。
ステップＳ１２の判別において、未だ操作部１４ｇを介して駐車支援モードへの移行指示がなされていない場合には（ステップＳ１２：Ｎｏ）、待機状態となる。
ステップＳ１２の判別において、操作部１４ｇを介して駐車支援モードへの移行指示がなされた場合には（ステップＳ１２：Ｙｅｓ）、ＥＣＵ１４は、目標位置決定部１４３として機能し、車両１の移動駐車目標位置（駐車目標位置）を決定する（ステップＳ１３）。後方位置の一例でもある駐車目標位置は、後方の駐車車両３００ｂの前端部から車両１の進行方向に回避距離ｄだけ前方に設定される。回避距離ｄは、ユーザ等によって予め設定された値である。
続いて、ＥＣＵ１４は、移動経路決定部１４４として機能し、車両１の移動駐車目標位置への移動経路を決定する（ステップＳ１４）。
【００４２】
図８は、移動経路の設定例の説明図である。図８においては、操舵部４としてのステアリングホイールの切り返し位置がＰ１，Ｐ２の２カ所の移動経路である場合について説明する。
【００４３】
図８の移動経路ＲＴＰは、車両１の駐車支援制御処理開始時の初期位置ＰＳから、操舵部４としてのステアリングホイールを左に所定量切って、後進し、操舵部４としてのステアリングホイールの切り返し位置Ｐ１に向かう。そして、移動経路ＲＴＰでは、ドライバーが切り返し位置Ｐ１で制動操作部６としてのブレーキペダルを踏んで、車両１を停車させ、ギアを前進にチェンジし、操舵部４としてのステアリングホイールをわずかに右に切りつつ、操舵部４としてのステアリングホイールの切り返し位置Ｐ２に向かう。そして、移動経路ＲＴＰでは、ドライバーは切り返し位置Ｐ２で制動操作部６としてのブレーキペダルを踏んで、車両１を停車させ、ギアを後進にチェンジし、駐車目標位置ＰＴに向かう構成となっている。
【００４４】
ここで、図８において、Ｌは、車両１が駐車可能領域２０１に入庫する間口の駐車スペース長である。検出部１４１が駐車可能領域２０１を検出する際に、駐車スペース長Ｌを算出する。
【００４５】
本実施形態では、さらに、以下のように移動経路ＲＴＰを決定している。図９は、本実施形態の経路決定処理の手順を示すフローチャートである。
【００４６】
ＥＣＵ１４は、移動経路決定部１４４の第１生成部１４４１として機能し、車両１の初期位置ＰＳを円周に含む第１円Ｓ１を生成する（ステップＳ３１）。車両１の初期位置ＰＳは、例えば、駐車開始時における車両１の後輪軸の中心の位置である。
【００４７】
図１０は、本実施形態の経路決定における第１円及び第２円を示す図である。図１０では、駐車可能領域の前方の駐車車両を符号３００ａ、後方の駐車車両を符号３００ｂでそれぞれ模式的に示している。図１０では、前方の駐車車両３００ａの初期位置ＰＳ側の後部の角（後部角）を符号ＯＰで示している。
【００４８】
ＥＣＵ１４は、まず、内周円Ｓ１ａが回避円Ｓ３と接する第１円Ｓ１を生成する。内周円Ｓ１ａは、第１円Ｓ１に沿って移動する車両１の端部（図１０に示す例では内端部であって後左端部）が通る円である。回避円Ｓ３は、駐車可能領域２０１の前方に配置される障害物の一例である駐車車両３００ａの角部の一例である後部角（図１０に示す例では左後端部））ＯＰの位置を中心に、予め定められた距離の一例である回避マージンａを半径とする円である。前方の駐車車両３００ａの後端部ＯＰは、駐車車両３００ａの端部のうち、最も移動経路に近い端部である。内周円Ｓ１ａの半径は、第１円Ｓ１に沿って車両１が移動した場合の車両１の操舵角と車両１の前後方向の長さ（全長）とから定まる値である。
【００４９】
ここで、回避マージンａ（回避距離）は、予め定められた距離の一例であり、予めドライバーにより設定されており、前方の駐車車両３００ａの後端部ＯＰとの衝突を回避するために設定された距離のマージンである。
【００５０】
ＥＣＵ１４は、移動経路決定部１４４の第２生成部１４４２として機能し、車両１の後方位置ＰＴ０を円周に含む第２円Ｓ２ａを生成する（ステップＳ３２）。具体的には、ＥＣＵ１４は、後方位置ＰＴ０を通り、かつ後方位置ＰＴ０における車両１の進行方向の直線を接線とし、最小旋回時における旋回半径を半径とする第２円Ｓ２ａを生成する。ここで、最小旋回とは、車両１が操舵角を最大にして旋回することをいい、最小旋回半径とは、最小旋回したときに車両１の後輪軸の中心が描く円弧の半径である。尚、車両１の最小旋回時の車両１の後輪軸中心の旋回半径は、車両１の最大の操舵角と車両１の後輪軸の中心位置とから予め定まっている既知の値である。
【００５１】
ＥＣＵ１４は、第１円Ｓ１と第２円Ｓ２ａとが交差しているか否かを判定する（ステップＳ３３）。ＥＣＵ１４は、第１円Ｓ１と第２円Ｓ２ａとが交差していると判定すると（ステップＳ３３：Ｙｅｓ）、経路決定処理を終了する。これは、前方の駐車車両３００ａと後方の駐車車両３００ｂとが近すぎて、駐車可能領域２０１が狭く移動経路ＲＴＰを決定できないためである。
【００５２】
ＥＣＵ１４は、図１０に示すように、第１円Ｓ１と第２円Ｓ２ａとが交差していないと判定すると（ステップＳ３３：Ｎｏ）、第２円Ｓ２ａを進行方向に沿って移動させる（ステップＳ３４）。ここでいう進行方向は、車両１の前方である。
【００５３】
ＥＣＵ１４は、第２円Ｓ２ａの移動によって、第２円Ｓ２ａが第１円Ｓ１に接したか否かを判定する（ステップＳ３５）。ＥＣＵ１４は、第２円Ｓ２ａが第１円Ｓ１に接していないと判定すると（ステップＳ３５：Ｎｏ）、ＥＣＵ１４は、第２円Ｓ２ａに沿って移動する車両１の端部（例えば、外端部）が通る外周円Ｓ２ｂが回避円Ｓ３に接したか否かを判定する（Ｓ３６）。外周円Ｓ２ｂの半径は、車両１の最大の操舵角と車両１の前後方向の長さ（全長）とから予め定まっている既知の値である。ＥＣＵ１４は、外周円Ｓ２ｂが回避円Ｓ３に接していないと判定すると（Ｓ３６：Ｎｏ）、ステップＳ３４以降を繰り返す。換言すれば、ＥＣＵ１４は、第２円Ｓ２ａが第１円Ｓ１に接するまで、または、外周円Ｓ２ｂが回避円Ｓ３に接するまで、第２円Ｓ２ａを進行方向に沿って移動させる。
【００５４】
ＥＣＵ１４は、外周円Ｓ２ｂが回避円Ｓ３に接する前に、第２円Ｓ２ａが第１円Ｓ１に接すると（ステップＳ３５：Ｙｅｓ）、当該位置の第２円Ｓ２ａを第３円Ｓ２として、移動経路ＲＴＰを決定する（ステップＳ３７）。
【００５５】
図１１は、第２円Ｓ２ａが第１円Ｓ１に接した場合の移動経路ＲＴＰの決定を説明する図である。図１２は、決定された移動経路ＲＴＰを説明する図である。
【００５６】
ＥＣＵ１４は、点線で示す第２円Ｓ２ａを進行方向に沿って移動させて、外周円Ｓ２ｂが回避円Ｓ３に接する前に、図１１に示すように第２円Ｓ２ａが第１円Ｓ１に接すると、第１円Ｓ１に接した位置の第２円Ｓ２ａを第３円Ｓ２とする。これにより、ＥＣＵ１４は、外周円Ｓ２ｂが回避円Ｓ３から離間する第３円Ｓ２を生成することになるので、第３円Ｓ２に沿って移動する車両１が前方の駐車車両３００ａと接することがない。ＥＣＵ１４は、第１円Ｓ１のうち、初期位置ＰＳから第３円Ｓ２と接する位置ＰＣまでを第１円弧Ａ１とする。ＥＣＵ１４は、第３円Ｓ２のうち、第１円Ｓ１と接する位置ＰＣから駐車目標位置ＰＴまでを第３円弧Ａ２とする。ここで、駐車目標位置ＰＴは、第２円Ｓ２ａを移動させた距離と同じ距離だけ進行方向に沿って後方位置ＰＴ０を移動させた位置である。ＥＣＵ１４は、第１円弧Ａ１と第３円弧Ａ２とを連結させて、図１２に示す移動経路ＲＴＰを決定する。
【００５７】
図９に戻って、ＥＣＵ１４は、第２円Ｓ２ａが第１円Ｓ１に接する前に、外周円Ｓ２ｂが回避円Ｓ３に接すると（ステップＳ３６：Ｙｅｓ）、外周円Ｓ２ｂが回避円Ｓ３に接した位置の第２円Ｓ２ａを第３円Ｓ２として、当該第３円Ｓ２と接する第１円Ｓ１を再生成して（ステップＳ３８）、移動経路ＲＴＰを決定する（ステップＳ３７）。
【００５８】
図１３は、外周円Ｓ２ｂが回避円Ｓ３に接した場合の移動経路ＲＴＰの決定を説明する図である。図１４は、外周円Ｓ２ｂが回避円Ｓ３に接した場合の第１円Ｓ１の再生成を説明する図である。図１５は、決定された移動経路ＲＴＰを説明する図である。
【００５９】
ＥＣＵ１４は、点線で示す第２円Ｓ２ａを進行方向に沿って移動させて、第２円Ｓ２ａが第１円Ｓ１に接する前に、図１３に示すように外周円Ｓ２ｂが回避円Ｓ３に接すると、当該位置の第２円Ｓ２ａを第３円Ｓ２とする。この状態では、第１円Ｓ１が第３円Ｓ２に接していないので、ＥＣＵ１４は、図１４に示すように第３円Ｓ２に接する第１円Ｓ１を再生成する。ここで、再生成された第１円Ｓ１は、元の第１円Ｓ１よりも半径が大きくなるので、内周円Ｓ１ａの半径も合わせて大きくなる。これにより、ＥＣＵ１４は、内周円Ｓ１ａが回避円Ｓ３から離間する第１円Ｓ１を生成することになるので、第１円Ｓ１に沿って移動する車両１が前方の駐車車両３００ａと接することがない。
【００６０】
ＥＣＵ１４は、再生成した第１円Ｓ１のうち、初期位置ＰＳから第３円Ｓ２と接する位置ＰＣまでを第１円弧Ａ１とする。ＥＣＵ１４は、第３円Ｓ２のうち、第１円Ｓ１と接する位置ＰＣから駐車目標位置ＰＴまでを第３円弧Ａ２とする。ＥＣＵ１４は、第１円弧Ａ１と第３円弧Ａ２とを連結させて、図１５に示す移動経路ＲＴＰを決定する。
【００６１】
図６に戻り、移動経路ＲＴＰが決定されると、ＥＣＵ１４は、駐車支援制御に移行する（ステップＳ１５）。
【００６２】
図１６は、駐車支援制御処理の処理フローチャートである。まず、ＥＣＵ１４は、移動制御部１４５として機能し、車両１が移動経路に沿って移動駐車目標位置である駐車目標位置ＰＴへ移動するよう、車両１の各部を制御するために、自動操舵を行う自動操舵モードを開始する（ステップＳ５１）。
【００６３】
この自動操舵モードにおいて、ドライバーは、操舵部４の操作、具体的には、ステアリングホイールの操作は行う必要は無い。また、駐車支援制御処理時の車両１の前進駆動力及び後進駆動力は、加速操作部５の操作であるアクセルペダルの踏み込み操作を行うことなく、エンジンの駆動力が伝達されるクリーピングを利用している。
【００６４】
従って、ドライバーは、表示装置１２の表示に従って、制動操作部６としてのブレーキペダル及び変速操作部７としてのシフトレバーの操作を行うだけとなる。
【００６５】
続いて、移動制御部１４５は、自車位置を検出する（ステップＳ５２）。具体的には、移動制御部１４５（ＥＣＵ１４）による自車位置の検出は、舵角センサ１９により検出された操舵部４の操舵量及び車輪速センサ２２により検出された車速に基づいて初期位置ＰＳからの移動量である距離及び方向を算出して検出することとなる。
【００６６】
これにより、ＥＣＵ１４は、設定経路と自車位置との比較を行い（ステップＳ５３）、出力情報決定部１４６として、車両の状態情報及びドライバーに対する操作指示を決定し、表示装置１２に表示する（ステップＳ５４）。
【００６７】
続いてＥＣＵ１４は、移動制御部１４５として機能し、自車位置が目標位置としての駐車目標位置ＰＴに至ったか否かを判別する（ステップＳ５５）。
【００６８】
そして、未だ自車位置が目標位置としての駐車目標位置ＰＴに至っていない場合（ステップＳ５５：Ｎｏ）、ＥＣＵ１４は、再び、移動経路決定部１４４として機能し、移動経路の再計算を行い、移動経路を再設定する（ステップＳ５６）。具体的には、図９で説明した経路決定処理が実行される。これは、車両１は、路面状況等により必ずしも設定した移動経路に従って進める訳ではないので、実際の状況に合わせてより最適な移動経路を保つためである。
【００６９】
そして、ＥＣＵ１４は、処理を再びステップＳ５２に移行し、以下、同様の処理を繰り返す。
【００７０】
ステップＳ５５で、自車位置が目標位置としての駐車目標位置ＰＴに至っていると判断された場合（ステップＳ５５：Ｙｅｓ）、移動制御部１４５は、自動操舵モードを解除し（ステップＳ６０）、ＥＣＵ１４は、駐車支援処理の終了を表示装置１２の画面１２ａの指示表示領域（不図示）に表示して駐車支援処理を終了する。
【００７１】
上述した実施形態では、ＥＣＵ１４は、回避距離ｄを基準にして生成した第２円Ｓ２ａを前方に移動させた第３円Ｓ２の第３円弧Ａ２によって移動経路ＲＴＰを生成している。これにより、ＥＣＵ１４は、後方位置ＰＴ０を前方に移動させた位置に駐車目標位置ＰＴを決定することができるので、後方の駐車車両３００ｂの位置の検出誤差によって、車両１が後方の駐車車両３００ｂに接触することを抑制できる。また、ＥＣＵ１４は、駐車目標位置ＰＴにおいて後方に余裕のある移動経路ＲＴＰを設定しているので、駐車目標位置ＰＴで車両１が傾くことを抑制して駐車精度を向上させることができるとともに、駐車位置で操舵部４を中立にすることができる。
【００７２】
ＥＣＵ１４は、第２円Ｓ２ａを前方に移動させた第３円Ｓ２と接する第１円Ｓ１を生成することによって、第２円Ｓ２ａに接するように第１円Ｓ１を生成する場合に比べて、第１円Ｓ１の半径をより小さくすることができる。これにより、ＥＣＵ１４は、進行方向と交差する方向において、車両１を早く駐車可能領域２０１に進入させる移動経路ＲＴＰを生成することができる。換言すれば、ＥＣＵ１４は、走行車両の少ない安全な駐車可能領域２０１に早く進入させる移動経路ＲＴＰを生成することができる。
【００７３】
ＥＣＵ１４は、外周円Ｓ２ｂが回避円Ｓ３に接する前に、第２円Ｓ２ａが第１円Ｓ１に接すると、第２円Ｓ２ａの移動を終了させて、第３円Ｓ２を生成している。これにより、ＥＣＵ１４は、内周円Ｓ１ａが回避円Ｓ３に接し、外周円Ｓ２ｂが回避円Ｓ３に接しない位置における第１円Ｓ１及び第３円Ｓ２によって移動経路ＲＴＰを設定できる。即ち、ＥＣＵ１４は、車両１の端部が、回避円Ｓ３に進入しないように移動経路ＲＴＰを決定できる。
【００７４】
ＥＣＵ１４は、第２円Ｓ２ａが第１円Ｓ１に接する前に、外周円Ｓ２ｂが回避円Ｓ３に接すると、第２円Ｓ２ａの移動を終了させて、第３円Ｓ２を生成して、当該第３円Ｓ２に接する第１円Ｓ１を再生成している。これにより、ＥＣＵ１４は、外周円Ｓ２ｂが回避円Ｓ３に接し、内周円Ｓ１ａが回避円Ｓ３に接しない位置における第１円Ｓ１及び第３円Ｓ２によって移動経路ＲＴＰを設定できる。即ち、ＥＣＵ１４は、車両１の端部が、回避円Ｓ３に進入しないように移動経路ＲＴＰを決定できる。
【００７５】
本発明の実施形態を説明したが、この実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。この新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。この実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
【００７６】
例えば、回避マージンａは、ドライバーの姿勢および座席の高さに基づいて変更可能である。すなわち、ドライバーの姿勢に基づく目の高さや、座席の高さに応じて、回避マージンａの長短を、操作部１４ｇ等からドライバーが指定して設定するように構成してもよい。この場合には、ドライバーに所望の経路決定を行うことができる。
【００７７】
また、駐車目標位置ＰＴにおいて、傾き角度により車両１が傾いていると判断される場合には、切り返しを行うような経路をさらに生成するように移動経路決定部１４４を構成し、切り返しを行うように移動制御部１４５を構成してもよい。これにより、より適切な駐車支援を行うことが可能となる。
【００７８】
また、車両１の初期位置ＰＳは、第１の円周の開始点をさすものであって、車両１の駐車支援の開始から初期位置ＰＳまでの車両１の制御を除外するものではない。例えば、車両１の初期位置ＰＳにおいて駐車目標位置ＰＴにおける方位に差異がある場合、車両１が初期位置ＰＳに至る前に、車両１の角度を調整するような移動経路ＲＴＰで車両１を初期位置ＰＳまで移動させてから、第１の円周と第３の円周に基づく移動経路ＲＴＰに沿った車両１の移動を行うように移動経路決定部１４４および移動制御部１４５を構成してもよい。
【符号の説明】
【００７９】
１…車両、４…操舵部、５…加速操作部、６…制動操作部、７…変速操作部、１２…表示装置、１３…操舵システム、１３ａ…アクチュエータ、１４…ＥＣＵ、１００…駐車支援システム、１４１…検出部、１４２…操作受付部、１４３…目標位置決定部、１４４…移動経路決定部、１４５…移動制御部、１４６…出力情報決定部、１４４１…第１生成部、１４４２…第２生成部、２０１…駐車可能領域。
【図１】
0006569362.tif 000002
【図２】
0006569362.tif 000003
【図３】
0006569362.tif 000004
【図４】
0006569362.tif 000005
【図５】
0006569362.tif 000006
【図６】
0006569362.tif 000007
【図７】
0006569362.tif 000008
【図８】
0006569362.tif 000009
【図９】
0006569362.tif 000010
【図１０】
0006569362.tif 000011
【図１１】
0006569362.tif 000012
【図１２】
0006569362.tif 000013
【図１３】
0006569362.tif 000014
【図１４】
0006569362.tif 000015
【図１５】
0006569362.tif 000016
【図１６】
0006569362.tif 000017