(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
ロボットアームのアーム部に取り付けられ、内部に薬剤を収納可能な薬剤容器を複数保持し、上面からの平面視が略四角形状の保持具を下方から支持する保持具ハンドであって、
前記アーム部に固定される固定部と、
前記固定部に連結し、前記保持具の下方に配置される底部と、
前記底部から上方に延びる第１の縦壁部と、
前記底部から上方に延びるとともに、前記底部を中心に前記第１の縦壁部と対向する位置に配置された第２の縦壁部と、
前記第１の縦壁部の上端から、水平且つ前記底部の中心から離間する方向に延び、前記保持具の第１の辺の下面を支持可能な第１の支持部と、
前記第２の縦壁部の上端から、水平且つ前記底部の前記中心から離間する方向に延び、前記保持具の前記第１の辺と対向する第２の辺の下面を支持可能な第２の支持部と、
を備えることを特徴とする保持具ハンド。
【請求項２】
前記保持具ハンドは、
前記第１の支持部の外縁から上方に延び、前記保持具の前記第１の辺を前記第１の支持部にガイド可能な第１のガイド部と、
前記第２の支持部の外縁から上方に延び、前記保持具の前記第２の辺を前記第２の支持部にガイド可能な第２のガイド部と、
をさらに備えることを特徴とする請求項１に記載の保持具ハンド。
【請求項３】
前記保持具は、前記薬剤容器を挿入可能な複数の保持孔を有する板状であり、
前記第１の縦壁部及び前記第２の縦壁部の垂直方向の長さは、前記保持具の下面から前記保持孔に挿入された前記薬剤容器の下面までの長さよりも長いことを特徴とする請求項１または請求項２に記載の保持具ハンド。
【請求項４】
前記保持具ハンドは、
前記底部から上方に延びるとともに、前記第１の縦壁部および前記第２の縦壁部とは異なる位置に配置された第３の縦壁部と、
前記第３の縦壁部の上端から、水平且つ前記底部の前記中心から離間する方向に延び、前記保持具の第３の辺の下面を支持可能な第３の支持部と、
をさらに備えることを特徴とする請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の保持具ハンド。
【請求項５】
前記保持具ハンドは、
前記第３の支持部の外縁から上方に延び、前記保持具の前記第３の辺を前記第３の支持部にガイド可能な第３のガイド部をさらに備えることを特徴とする請求項４に記載の保持具ハンド。
【請求項６】
前記保持具ハンドは、
前記底部から上方に延びるとともに、前記底部を中心に前記第３の縦壁部と対向する位置に配置された第４の縦壁部と、
前記第４の縦壁部の上端から、水平且つ前記底部の前記中心から離間する方向に延び、前記保持具の前記３の辺と対向する第４の辺の下面を支持可能な第４の支持部と、
をさらに備えることを特徴とする請求項４または請求項５に記載の保持具ハンド。
【請求項７】
前記保持具ハンドは、
前記第４の支持部の外縁から上方に延び、前記保持具の前記第４の辺を前記第４の支持部にガイド可能な第４のガイド部をさらに備えることを特徴とする請求項６に記載の保持具ハンド。
【請求項８】
前記固定部は、前記底部を下から支持する水平部と、前記水平部から上方に延び、前記アーム部に連結可能な基部とを有することを特徴とする請求項１から請求項７のいずれか１項に記載の保持具ハンド。
【請求項９】
内部に薬剤を収納可能な薬剤容器を複数保持し、上面からの平面視が略四角形状の保持具を移載する移載装置であって、
前記保持具を下方から支持する保持具ハンドと、
前記保持具ハンドが取り付けられたアーム部を有するロボットアームと、
前記保持具を載置可能であり、水平方向に延び、かつ互いに対向する１対の水平レールを上下方向に複数有するラックと、
を備え、
前記１対の水平レールは、前記保持具の第１の辺の下面及び前記保持具の前記第１の辺と対向する第２の辺の下面を支持可能であり、かつ、前記保持具の第１の辺の前記下面及び前記第２の辺の前記下面のそれぞれ一部が露出するように設けられた一対の切り欠きを有し、
前記保持具ハンドは、
前記アーム部に固定される固定部と、
前記固定部に連結し、前記保持具の下方に配置される底部と、
前記底部から上方に延びる第１の縦壁部と、
前記底部から上方に延びるとともに、前記底部を中心に前記第１の縦壁部と対向する位置に配置された第２の縦壁部と、
前記第１の縦壁部の上端から、水平且つ前記底部の中心から離間する方向に延び、前記保持具の前記第１の辺の下面を支持可能な第１の支持部と、
前記第２の縦壁部の上端から、水平且つ前記底部の前記中心から離間する方向に延び、前記保持具の前記第２の辺の下面を支持可能な第２の支持部と、
を有し、
前記第１の縦壁部と前記第２の縦壁部との間の間隔は、少なくとも前記第１の縦壁部の上端近傍と前記第２の縦壁部の上端近傍との間の間隔において前記一対の水平レール間の間隔よりも短く、
前記第１の支持部は、前記一対の切り欠きの一方に上下方向に挿入可能であり、
前記第２の支持部は、前記一対の切り欠きの他方に上下方向に挿入可能であることを特徴とする保持具移載装置。
【請求項１０】
前記保持具ハンドは、
前記第１の支持部の外縁から上方に延び、前記一対の切り欠きの前記一方に上下方向に挿入可能であり、かつ、前記保持具の前記第１の辺を前記第１の支持部にガイド可能な第１のガイド部と、
前記第２の支持部の外縁から上方に延び、前記一対の切り欠きの前記他方に上下方向に挿入可能であり、かつ、前記保持具の前記第２の辺を前記第２の支持部にガイド可能な第２のガイド部と、
をさらに有することを特徴とする請求項９に記載の保持具移載装置。
【請求項１１】
前記保持具ハンドは、
前記底部から上方に延びるとともに、前記第１の縦壁部および前記第２の縦壁部とは異なる位置に配置された第３の縦壁部と、
前記第３の縦壁部の上端から、水平且つ前記底部の前記中心から離間する方向に延び、前記保持具の第３の辺の下面を支持可能な第３の支持部と、
をさらに有し、
前記第３の縦壁部の少なくとも前記上端近傍は、前記一対の水平レールの間に挿入可能であることを特徴とする請求項９または請求項１０に記載の保持具移載装置。
【請求項１２】
前記保持具ハンドは、前記第３の支持部の外縁から上方に延び、前記一対の水平レールの間に挿入可能であり、かつ、前記保持具の前記第３の辺を前記第３の支持部にガイド可能な第３のガイド部をさらに有することを特徴とする請求項１１に記載の保持具移載装置。
【請求項１３】
前記保持具ハンドは、
前記底部から上方に延びるとともに、前記底部を中心に前記第３の縦壁部と対向する位置に配置された第４の縦壁部と、
前記第４の縦壁部の上端から、水平且つ前記底部の前記中心から離間する方向に延び、前記保持具の第４の辺の下面を支持可能な第４の支持部と、
をさらに有し、
前記第４縦壁部の少なくとも前記上端近傍は、前記一対の水平レール間に挿入可能であることを特徴とする請求項１１または請求項１２に記載の保持具移載装置。
【請求項１４】
前記保持具ハンドは、前記第４の支持部の外縁から上方に延び、前記一対の水平レールの間に水平方向に挿入可能であり、かつ、前記保持具の前記第４の辺を前記第４の支持部にガイド可能な第４のガイド部をさらに有することを特徴とする請求項１３に記載の移載装置。
【請求項１５】
前記一対の水平レールは、水平方向に前記保持具を複数載置可能であり、
前記アーム部、前記固定部及び前記底部は、前記一対の水平レール間に挿入可能であることを特徴とする請求項９から請求項１４のいずれか１項に記載の保持具移載装置
【請求項１６】
前記ラックが、最下段に位置する前記一対の水平レールよりも下方に、前記保持具ハンドを挿入可能な挿入空間をさらに有することを特徴とする請求項９から請求項１５のいずれか１項に記載の保持具移載装置。
【請求項１７】
請求項１６に記載の移載装置を用いて、前記保持具を移載する移載方法であって、
複数の前記保持具を前記ラック内に移載する際は、上方から下方に向って順に、前記保持具を前記一対の水平レールに載置し、
前記ラックから複数の前記保持具を取り出す際は、下方から上方に向って順に、前記保持具を前記一対の水平レールから取り出すことを特徴とする保持具の移載方法。
【請求項１８】
請求項１５に記載の移載装置を用いて、前記保持具を移載する移載方法であって、
前記ラックが、最下段に位置する前記一対の水平レールよりも下方に、前記保持具ハンドを挿入可能な挿入空間をさらに有し、
複数の前記保持具を前記ラック内に移載する際は、最上方かつ最奥の第１の位置から最下方かつ最奥の第２の位置に向って順に、前記保持具を前記一対の水平レールに載置し、次に、最上方かつ最奥から１つ手前の第３の位置から最下方かつ最奥から１つ手前の第４の位置に向かって順に、前記保持具を前記一対の水平レールに載置し、
前記ラックから複数の前記保持具を取り出す際は、前記第４の位置から前記第３の位置に向って順に、前記保持具を前記一対の水平レールから取り出し、次に、第２の位置から第１の位置に向かって順に、前記保持具を前記一対の水平レールから取り出すことを特徴とする保持具の移載方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、保持具ハンド、保持具移載装置、及び保持具の移載方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
プレフィルドシリンジは、滅菌されたシリンジ用外筒（以下単に「シリンジ」と称する）に薬液が予め充填された製品であり、薬液をシリンジに移し変える手間を省け、異物混入の可能性が低いなどの利点を有している。
【０００３】
また、プレフィルドシリンジの製造ラインでは、複数のシリンジを保持するために、ネストと呼ばれる保持具が一般に利用されている（下記特許文献参照）。
保持具は、平面視四角形状の平面部と、その平面部の上面から上方に延びる複数の保持孔と、を備えている。また、保持孔の孔は平面部を貫通している。
そして、シリンジが保持孔に上方から挿入されてシリンジのフランジが保持孔の上端面に係止した状態で保持具に保持される。また、保持具はロボットアームによってラック（台車）に移載され、ラックごとに製造ライン上を移動している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特許第５４１２２７５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、ロボットアームには、保持具をラックに移載する保持具ハンドとして、保持具の平面部の上面に吸着する吸着パッド（吸着部）が利用されることが多い。
【０００６】
しかしながら、吸着パッドを利用するためには、真空ポンプや、真空ポンプと吸着パッドとを接続する配管などの付属する設備が必要となる。
また、シリンジに薬液を充填するためのアイソレータ等の高い清浄度に保たれた高清浄度空間内で、吸着パッドを有するロボットアームを使用すると、真空ポンプや配管等から異物が発生し、高清浄度空間内の清浄度を保つことが困難となる。また、配管内の無菌性を維持する必要があり、メンテナンスに手間がかかる。
このため、簡易に保持具を移載でき、異物の発生が少なく、且つメンテナンスが容易な保持具ハンド、保持具移載装置、及び保持具の移載方法の開発が望まれている。
【０００７】
本発明は、このような課題を解決するために創作されたものであり、簡易に保持具をラックに移載でき、且つ異物の発生が少なく、メンテナンスが容易な保持具ハンド、保持具移載装置、及び保持具の移載方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
前記課題を解決するため、第１発明に係る保持具ハンドは、ロボットアームのアーム部に取り付けられ、内部に薬剤を収納可能な薬剤容器を複数保持し、上面からの平面視が略四角形状の保持具を下方から支持する保持具ハンドであって、前記アーム部に固定される固定部と、前記固定部に連結し、前記保持具の下方に配置される底部と、前記底部から上方に延びる第１の縦壁部と、前記底部から上方に延びるとともに、前記底部を中心に前記第１の縦壁部と対向する位置に配置された第２の縦壁部と、前記第１の縦壁部の上端から、水平且つ前記底部の中心から離間する方向に延び、前記保持具の第１の辺の下面を支持可能な第１の支持部と、前記第２の縦壁部の上端から、水平且つ前記底部の前記中心から離間する方向に延び、前記保持具の前記第１の辺と対向する第２の辺の下面を支持可能な第２の支持部と、を備えることを特徴とする。
【０００９】
第１発明によれば、第１の支持部及び第２の支持部で、第１の辺の下面と、第１の辺に対向する第２の辺とを支持することができる。このため、本発明によれば、簡易な構造で保持具をラックに移載することができる。この結果、吸着パッドのように、真空ポンプ及び配管などの付属設備を設ける必要がなく、管理労力の軽減や占有スペースの狭小化を図れる。また、真空ポンプなどの駆動装置を用いることがないため、異物が発生するおそれを低減することができる。また、無菌性を維持する必要のある配管が不要なため、メンテナンスの手間を削減できる。
【００１０】
また、第２発明に係る保持具移載装置は、内部に薬剤を収納可能な薬剤容器を複数保持し、上面からの平面視が略四角形状の保持具を移載する移載装置であって、前記保持具を下方から支持する保持具ハンドと、前記保持具ハンドが取り付けられたアーム部を有するロボットアームと、前記保持具を載置可能であり、水平方向に延び、かつ互いに対向する１対の水平レールを上下方向に複数有するラックと、を備え、前記１対の水平レールは、前記保持具の第１の辺の下面及び前記保持具の前記第１の辺と対向する第２の辺の下面を支持可能であり、かつ、前記保持具の第１の辺の前記下面及び前記第２の辺の前記下面のそれぞれ一部が露出するように設けられた一対の切り欠きを有し、前記保持具ハンドは、前記アーム部に固定される固定部と、前記固定部に連結し、前記保持具の下方に配置される底部と、前記底部から上方に延びる第１の縦壁部と、前記底部から上方に延びるとともに、前記底部を中心に前記第１の縦壁部と対向する位置に配置された第２の縦壁部と、前記第１の縦壁部の上端から、水平且つ前記底部の中心から離間する方向に延び、前記保持具の前記第１の辺の下面を支持可能な第１の支持部と、前記第２の縦壁部の上端から、水平且つ前記底部の前記中心から離間する方向に延び、前記保持具の前記第２の辺の下面を支持可能な第２の支持部と、を有し、前記第１の縦壁部と前記第２の縦壁部との間の間隔は、少なくとも前記第１の縦壁部の上端近傍と前記第２の縦壁部の上端近傍との間の間隔において前記一対の水平レール間の間隔よりも短く、前記第１の支持部は、前記一対の切り欠きの一方に上下方向に挿入可能であり、前記第２の支持部は、前記一対の切り欠きの他方に上下方向に挿入可能であることを特徴とする。
【００１１】
第２発明によれば、保持具の下方に配置された保持具ハンドを上昇させて第１の支持部及び第２の支持部を一対の切り欠きに挿入すると、第１の支持部及び第２の支持部が、第１の辺の下面と第２の辺の下面とに当接する。
そして、さらに保持具ハンドを上昇させて第１の縦壁部及び第２の縦壁部の上端近傍を一対の水平レール間に挿入すると、保持具ハンドが保持具を持ち上げて保持具を支持することができる。
以上から、本発明によれば、簡易な構造で保持具をラックに移載することができる。この結果、吸着パッドのように、真空ポンプ及び配管などの付属設備を設ける必要がなく、管理労力の軽減や占有スペースの狭小化を図れる。また、真空ポンプなどの駆動装置を用いることがないため、異物が発生するおそれを低減することができる。また、無菌性を維持する必要のある配管が不要なため、メンテナンスの手間を削減できる。
【００１２】
また、第３発明に係る保持具の移載方法は、請求項１６に記載の移載装置を用いて、前記保持具を移載する移載方法であって、複数の前記保持具を前記ラック内に移載する際は、上方から下方に向って順に、前記保持具を前記一対の水平レールに載置し、前記ラックから複数の前記保持具を取り出す際は、下方から上方に向って順に、前記保持具を前記一対の水平レールから取り出すことを特徴とする。
【００１３】
第３発明によれば、簡易な構造を用いて保持具をラックに移載することができ、吸着パッドのように、真空ポンプ及び配管などの付属設備を設ける必要がなく、管理労力の軽減や占有スペースの狭小化を図れる。また、真空ポンプなどの駆動装置を用いることがないため、異物が発生するおそれを低減することができる。また、無菌性を維持する必要のある配管が不要なため、メンテナンスの手間を削減できる。
さらに、一対の水平レール上に保持具を載置したり、一対の水平レール上から保持具を取り出したりする際に、下方に異物が落下するおそれがあるものの、前記する構成によれば、下方に保持具が載置されていないため、異物がシリンジに付着することがない。
【発明の効果】
【００１４】
本発明によれば、簡易に保持具をラックに移載でき、異物の発生が少なく、且つメンテナンスが容易な保持具ハンド、保持具移載装置、及び保持具の移載方法を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】実施形態に係るロボットアームの保持具ハンドで保持具を支持した状態を示す側面図である。
【図２】分離された保持具ハンドと保持具とを斜視した斜視図である。
【図３】（ａ）は保持具ハンドを平面視した平面図であり、（ｂ）は保持具を支持した状態の保持具ハンドを側面視した側面図である。
【図４】実施形態に係るラックを斜視した斜視図である。
【図５】図４のラックを水平方向に切った場合を上方から視た平面図である
【図６】ロボットアームで保持具をラックに載置する場合をラックの後方から視た背面図であり、その第１工程を示す図である。
【図７】ロボットアームで保持具をラックに載置する場合をラックの後方から視た背面図であり、その第２工程を示す図である。
【図８】ロボットアームで保持具をラックに載置する場合をラックの後方から視た背面図であり、その第３工程を示す図である。
【図９】ロボットアームで保持具をラックに載置する場合をラックの後方から視た背面図であり、その第４工程を示す図である。
【図１０】変形例に係る保持具ハンドと、変形例に係る一対のレールとを上方から視た平面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
つぎに本発明の実施形態について説明する。最初に、内部に薬剤を収納可能な薬剤容器であるシリンジ８０を保持する保持具７０と、その保持具７０を収容するラック６０とを説明する。
【００１７】
図２に示すように、保持具７０は、複数のシリンジ８０（図３（ｂ）参照）を保持する樹脂製の保持具である。保持具７０は、平面視四角形状の平板部７１と、平板部７１の上面から上方に延びる円筒状の保持孔７２とを備えている。
保持孔７２内にシリンジ８０を上方から挿入すると、シリンジ８０のフランジ８１が保持孔７２の上端面に係止されてシリンジ８０が保持具７０に保持される。
図３（ｂ）に示すように、保持孔７２を貫通するシリンジ８０は、平板部７１の下面よりも下方に突出している。
【００１８】
図２に示すように、保持孔７２は、複数形成されている。この複数の保持孔７２は、平板部７１の中央部に集まっている。このため、平板部７１の各端辺（前端辺７３、後端辺７４、左端辺７５、右端辺７６）には設けられていない。
なお、前端辺７３は請求項に記載される「第１の辺」に相当し、後端辺７４は請求項に記載される「第２の辺」に相当し、左端辺７５は請求項に記載される「第３の辺」に相当し、右端辺７６は第４の辺に相当する。
【００１９】
図４、図５に示すように、ラック６０は、一対の水平レール５０を有している。そして、ラック６０は、一対の水平レール５０上に保持具７０を載置し、保持具７０に保持されたシリンジ８０を滅菌室内に搬送するための器具である。
以下、一対の水平レール５０が離間している方向を前後方向と称し、水平レール５０が延びる方向を左右方向と称する。
【００２０】
本実施形態のラック６０は、図４に示すように、上記した一対の水平レール５０を複数備えており、複数の保持具７０を収容し、複数の保持具７０をまとめて搬送できるようになっている。
具体的には、ラック６０は、上下方向及び前後方向に配列された複数の一対の水平レール５０と、複数の一対の水平レール５０を支持する複数の支柱６１と、複数の支柱６１の下部を支持する土台部６２と、複数の支柱６１の上方に固定される屋根６３と、を備えている。
【００２１】
土台部６２において左側に位置する土台構成部品６２ａには、左側を向いて開口する位置決め溝６２ｂが複数形成されている。各位置決め溝６２ｂは、複数の支柱６１間に対して略中央に、言い換えると一対の水平レール５０間の略中央に位置している。
そして、この位置決め溝６２ｂに、ロボットアーム１００の固定部２１付近に設けられた位置決め機構が嵌ると、一対の水平レール５０間の略中央にロボットアーム１００が位置決めされるようになっている。この結果、ロボットアーム１００のアーム部２０を一対の水平レール５０間に位置させつつ、一対の水平レール５０に沿って直線的に挿入することができる。
【００２２】
屋根６３は、一対の水平レール５０上に載置された複数の保持具７０の上方を覆っている（図９参照）。これによれば、ラック６０が滅菌室内に搬入されてシリンジ８０がオートクレーブ滅菌処理されている場合に、滅菌室内の結露がラック６０の上方から落ちてきても屋根６３に付着するようになり、シリンジ８０への付着を防止できる。
つぎに、一対の水平レール５０の詳細について説明する。
【００２３】
図５に示すように、一対の水平レール５０は、左右方向に平行に延びている。また、一対の水平レール５０は、ラック６０において、前後方向に４列設けられている。
【００２４】
一対の水平レール５０は、前後方向に間隔Ｌ１を空けながら配置されている（図５の第１列目参照）。この間隔Ｌ１は、保持具７０の前後方向の長さＬ２よりも小さい（図５の第４列目参照）。このため、一対の水平レール５０で保持具７０の前端辺７３と後端辺７４とを下方から支持すること、言い換えると一対の水平レール５０上に保持具７０を載置することができる。
【００２５】
一対の水平レール５０の左右方向の長さＬ３は、２つの保持具７０を左右方向に並べた場合の長さよりも大きく形成されている（図５の第１列目参照）。このため、一対の水平レール５０上には、２つの保持具７０を載置することができる（図５の第４列目参照）。
【００２６】
一対の水平レール５０には、一対の切り欠き５１，５１が形成されている。
この一対の切り欠き５１，５１は、一対の水平レール５０上に保持具７０を載置した場合、保持具７０の前端辺７３の中央部７３ａと、後端辺７４の中央部７４ａとのそれぞれに対応する位置に形成されている（図５の第４列目参照）。
このため、一対の水平レール５０上に保持具７０が載置された場合、保持具７０の前端辺７３の下面の一部と後端辺７４の下面の一部とが一対の切り欠きから露出する。
なお、一対の切り欠き５１，５１が形成された部位における一対の水平レール５０間の間隔はＬ４になっている。また、切り欠き５１の左右方向の長さは、Ｌ５に形成されている。
【００２７】
一対の水平レール５０の上面には、上方に突出する複数の位置決め部５２が形成されている。位置決め部５２は、一対の水平レール５０上に保持具７０が載置された場合、保持具７０の周端辺に当接するように設けられている。このため、保持具７０が位置ずれしないようになっている。
また、一対の水平レール５０の上面には、小さな突起（不図示）が複数設けられており、保持具７０はこれらの突起の上に載置される。これにより、一対の水平レール５０の上面と保持具７０の下面との間に隙間が形成され、オートクレーブ滅菌時に、水平レール５０の上面と保持具７０の下面との間の乾燥性が向上する。
【００２８】
そのほか、図４に示すように、ラック６０に設けられる複数の一対の水平レール５０のうち最下段に位置する一対の水平レール５０は、底面から上方に比較的大きく離間している。これによれば、最下段の一対の水平レール５０に載置された保持具７０と底面との間に空間が確保され、その空間に後述する保持具ハンド１を配置することができるようになる。
【００２９】
つぎに、実施形態に係る保持具ハンド１について説明する。
図２に示すように、保持具ハンド１は、後述するロボットアーム１００の手首部２６に固定される基部２と、基部２の下部側から水平方向に延びる水平部３と、水平部３の上面に固定される底部４と、底部４の端縁から上方に延びる４つの手指部５〜８と、を備えている。
【００３０】
基部２は、板状を呈している。また、基部２には、図示しないボルト貫通孔が形成されている。そして、基部２は、ボルト貫通孔を貫通して手首部２６の雌ねじ（不図示）に螺合する大径ボルトＢにより締め付けられて手首部２６に取り付けられている。
水平部３は、上方に配置される底部４及び手指部５〜８を支持するための部位である。このため、水平部３には、左右方向に延在するリブ３ａ、３ｂが二つ形成され、高い剛性を有している。
また、基部２と水平部３との前後方向の長さは、一対の水平レール５０間の間隔Ｌ１よりも小さい。
なお、本実施形態の基部２と水平部３とは一体に形成されている。また、基部２と水平部３とが一体に形成したものが特許請求の範囲に記載される「固定部」に相当する。
【００３１】
底部４は、肉抜きされた中央部から前方、後方、左方、右方のそれぞれに突出する突出片４ａ〜４ｄを有し、平面視略十字形状に形成されている。
【００３２】
４つの手指部５〜８は、底部４を中心に四方（前後左右）に配置されている。
４つの手指部５〜８のうち底部４の前側に位置する第１の手指部５は、底部４の突出片４ａの前端縁から上方に延びて保持具７０の下面に当接する第１の縦壁部５ａと、第１の縦壁部５ａの上端から水平且つ底部４の中心から離間するように前方に延びる第１の支持部５ｂと、第１の支持部５ｂの前端縁（外縁）から上方に延びる第１のガイド部５ｃと、を備えている。
【００３３】
４つの手指部５〜８のうち底部４の後側に位置する第２の手指部６は、底部４の突出片４ｂの後端縁から上方に延びて保持具７０の下面に当接する第２の縦壁部６ａと、第２の縦壁部６ａの上端から水平且つ底部４の中心から離間するように後方に延びる第２の支持部６ｂと、第２の支持部６ｂの後端縁（外縁）から上方に延びる第２のガイド部６ｃと、を備えている。
【００３４】
４つの手指部５〜８のうち底部４の左側に位置する第３の手指部７は、底部４の突出片４ｃの左端縁から上方に延びて保持具７０の下面に当接する第３の縦壁部７ａと、第３の縦壁部７ａの上端から水平且つ底部４の中心から離間するように左方に延びる第３の支持部７ｂと、第３の支持部７ｂの左端縁（外縁）から上方に延びる第３のガイド部７ｃと、を備えている。
【００３５】
４つの手指部５〜８のうち底部４の右側に位置する第４の手指部８は、底部４の突出片４ｄの右端縁から上方に延びて保持具７０の下面に当接する第４の縦壁部８ａと、第４の縦壁部８ａの上端から水平且つ底部４の中心から離間するように右方に延びる第４の支持部８ｂと、第４の支持部８ｂの右端縁（外縁）から上方に延びる第４のガイド部８ｃと、を備えている。
【００３６】
図３（ｂ）に示すように、第１の縦壁部５ａと第２の縦壁部６ａと第３の縦壁部７ａと第４の縦壁部８ａとのそれぞれは、板状を呈している。
また、第１の縦壁部５ａと第２の縦壁部６ａと第３の縦壁部７ａと第４の縦壁部８ａとのそれぞれの上下方向（垂直方向）の長さＤ１は、保持具７０の下面から下方に突出するシリンジ８０の長さ（保持具７０の下面からシリンジ８０の下面までの長さ）Ｄ２よりも長く形成されている。これにより、第１の支持部５ｂと第２の支持部６ｂと第３の支持部７ｂと第４の支持部８ｂとで保持具７０を支持した場合、シリンジ８０が底部４に接触しないようになっている。
【００３７】
図３（ａ）に示すように、第１の縦壁部５ａと第２の縦壁部６ａと第３の縦壁部７ａと第４の縦壁部８ａとのそれぞれは、保持具７０の平面部において保持孔７２が設けられる領域（図３（ａ）の破線Ｒを参照）よりも外側に位置している。これにより、第１の縦壁部５ａと第２の縦壁部６ａと第３の縦壁部７ａと第４の縦壁部８ａとのそれぞれが、保持具７０に保持されるシリンジ８０に接触しないようになっている。
【００３８】
第１の支持部５ｂと第２の支持部６ｂと第３の支持部７ｂと第４の支持部８ｂのそれぞれは、水平な板状を呈し、保持具７０の各端辺の中央部（７３ａ、７４ａ、７５ａ、７６ａ。図５の第３列目と第４列目参照）を下方から支持するための部分である。
【００３９】
第１のガイド部５ｃと第２のガイド部６ｃと第３のガイド部７ｃと第４のガイド部８ｃとのそれぞれは、上方に向うにつれて外側（底部４から離間する側）に傾斜している。これにより、保持具７０の各端辺７３〜７６が第１のガイド部５ｃ〜第４のガイド部８ｃのいずれに乗り上げた場合に、保持具７０が斜面に沿って底部４の中央に近づくようにガイドされ、第１の支持部５ｂ〜第４の支持部８ｂに支持されるようになる。
また、第１の支持部５ｂ〜第４の支持部８ｂで保持具７０を支持している状態において、第１のガイド部５ｃと第２のガイド部６ｃと第３のガイド部７ｃと第４のガイド部８ｃとは、保持具７０が水平方向に移動して保持ハンドから落ちることを防止している。
【００４０】
図３（ａ）に示すように、底部４と４つの縦壁部（５ａ，６ａ，７ａ，８ａ）と第３の支持部７ｂと第４の支持部８ｂとで占める前後方向の長さＤ３は、言い換えると、第１の縦壁部５ａの前面から第２の縦壁部６ａの後面までの長さＤ３は、一対の水平レール５０間の間隔Ｌ１（図５参照）よりも短く形成されている。
【００４１】
図３（ａ）に示すように、第１のガイド部５ｃの最上端から第２のガイド部６ｃの最上端までの長さＤ４は、一対の切り欠き５１，５１間の間隔Ｌ４（図５参照）よりも短く形成されている。
さらに、第１の支持部５ｂ及び第１のガイド部５ｃの左右方向の長さＤ５は、切り欠き５１の左右方向の長さＬ５（図５参照）よりも短く形成されている。
同様に、第２の支持部６ｂ及び第２のガイド部６ｃの左右方向の長さＤ５は、切り欠き５１の左右方向の長さＬ５（図５参照）よりも短く形成されている。
【００４２】
つぎに、保持具ハンド１で保持具７０を支持する方法について説明する。
最初に、保持具７０の下方に保持具ハンド１を配置し、第１の支持部５ｂ及び第１のガイド部５ｃと、第２の支持部６ｂ及び第２のガイド部６ｃとが、一対の切り欠き５１，５１と上下方向に重なるように位置合わせする（図５の第３列目を参照）。
そして、保持具ハンド１を上昇させることで、第１の支持部５ｂ及び第１のガイド部５ｃと、第２の支持部６ｂ及び第２のガイド部６ｃとが一対の切り欠き５１，５１内を移動しながら、保持具ハンド１が一対の水平レール５０間を通過することができる。
【００４３】
そして、一対の水平レール５０間を通過する際、第１の支持部５ｂが保持具７０の前端辺７３の中央部７３ａを支持し、第２の支持部６ｂが後端辺７４の中央部７４ａを支持する。また、第３の支持部７ｂが保持具７０の左端辺７５の中央部７５ａを支持し、第４の支持部８ｂが右端辺７６の中央部７６ａを支持するようになり、保持具７０が保持具ハンド１に支持される。
【００４４】
なお、保持具ハンド１で支持した保持具７０を一対の水平レール５０上に載置する場合には、一対の水平レール５０間の上方に配置し、第１の支持部５ｂ及び第１のガイド部５ｃと、第２の支持部６ｂ及び第２のガイド部６ｃとを一対の切り欠き５１，５１内を移動するように下方へ移動させて、一対の水平レール５０間を通過させる。これによれば、一対の水平レール５０間を通過する際に、保持具７０の前端辺側と後端辺側とが一対の水平レール５０に引っ掛かり、一対の水平レール５０上に載置されるようになる。
【００４５】
つぎに、実施形態に係るロボットアーム１００について説明する。
図１に示すように、ロボットアーム１００は、保持具７０を支持し、図示しないコンベアで搬送されるラック６０内に保持具７０を収容するための装置である。
本実施形態のロボットアーム１００は、ラック６０の左側に位置している。そして、ラック６０の左側からラック６０内に進入して（図５〜図を参照）、保持具７０をラック６０に収容したり、保持具７０をラック６０から収容したりするための装置である。
ロボットアーム１００は、保持具７０を下方から支持する保持具ハンド１と、保持具ハンド１を保持し、保持具ハンド１を移動させるアーム部２０と、を備えている。
なお、ロボットアーム１００は、ラック６０の左側からラック６０内に進入する際に土台部６２の位置決め溝６２ｂ（図４参照）に嵌る図示しない位置決め機構を有し、一対の水平レール５０に対して前後方向に位置ずれしないようになっている。
【００４６】
アーム部２０は、敷地２００に固定される固定部２１と、第１関節２２を介して回動自在に固定部２１に支持される第１直線部２３と、第２関節２４を介して回動自在に第１直線部２３に支持される第２直線部２５と、第２直線部２５の先端側に回動自在に設けられた手首部２６と、を備えている。
また、第１関節２２、第２関節２４及び手首部２６は、水平軸回りに回動自在に連結する部材である。このアーム部２０によれば、手首部２６に連結される保持具ハンド１の水平を保持しながら、保持具ハンド１を上下方向及び左右方向に移動することができる。
また、図５に示すように、第２直線部２５及び手首部２６の前後方向の長さは、一対の水平レール５０間の間隔Ｌ１よりも短い。このため、一対の水平レール５０間で、第２直線部２５及び手首部２６が上下方向及び左右方向に移動することができる。
【００４７】
以上、実施形態に係るロボットアーム１００の構成を説明したが、前記した保持具ハンド１と、この保持具ハンド１を備えたロボットアーム１００と、ラック６０と、を組み合わせたシステムが、特許請求の範囲に記載される「保持具移載装置」に相当するものである。
つぎに、保持具移載装置を用いた保持具７０の移載方法について図６〜図９を用いて説明する。最初にラック６０に保持具７０を収容する場合について説明する。
【００４８】
なお、図６に示すように、ラック６０には、上下方向に複数の一対の水平レール５０が設けられており、一対の水平レール５０においても、ロボットアーム１００から視て奥側（右側）と手前側との２か所で保持具７０を載置できるようになっている。
よって、説明の都合上、保持具７０を載置する場所において、最上段に位置する一対の水平レール５０の奥側を第１の位置５０Ａと称し、最下段に位置する一対の水平レール５０の奥側を第２の位置５０Ｂと称する。
また、最上段に位置する一対の水平レール５０の手前側を第３の位置５０Ｃと称し、最下段に位置する一対の水平レール５０の手前側を第４の位置５０Ｄと称する。
【００４９】
図６に示すように、ラック６０において最上段に位置する一対の水平レール５０上であって、ロボットアーム１００から視て奥側（右側）、つまり、第１の位置５０Ａに保持具７０を載置する。
次いで、上から２段目の一対の水平レール５０上であって、ロボットアーム１００から視て奥側（右側）の方に載置する。
次いで、上から３段目の一対の水平レール５０上であって、ロボットアーム１００から視て奥側（右側）の方に載置する。
このようにして、一対の水平レール５０の奥側に、上方から下方に向って順に保持具７０を載置し、図７に示すように、最下段の一対の水平レール５０の奥側である第２の位置５０Ｂに保持具７０を載置する。
【００５０】
そして、一対の水平レール５０の奥側の全てに保持具７０を載置した後、つぎに、その奥側の一つ手前側に保持具７０を上方から下方に向って順に載置していく。つまり、図８、図９に示すように、第３の位置５０Ｃから第４の位置５０Ｄに向って一つずつ順に保持具７０を載置していく。
【００５１】
一方で、ラック６０から保持具７０を取り出す場合は、保持具７０をラック６０内に収容した場合と逆の順番で、保持具７０を取り出す。
つまり、最初に、図９に示すように、最下段の一対の水平レール５０の手前側の第４の位置５０Ｄから保持具７０を取り出す。次いで、最下段の一つ上に位置する一対の水平レール５０から保持具７０を取り出す。このように下方から上方に向って順に手前側に位置する保持具７０を取り出して行く（図８参照）。そして、第３の位置５０Ｃから保持具７０を取り出して手前側の保持具７０を全て取り出した後、次に手前側から一つ奥側に位置する保持具７０を取り出す。
また、奥側の保持具７０を取り出す際においても下方から上方に向って取り出す。つまり、図７に示すように、第２の位置５０Ｂに載置された保持具７０を取り出し、次いで、下方から上方に向って順に奥側に位置する保持具７０を順々に取り出す。
そして、図６に示すように、第１の位置５０Ａ上に載置される保持具７０を取り出して終了する。
【００５２】
ここで、一対の水平レール５０上に保持具７０を載置したり、一対の水平レール５０上から保持具７０を取り出したりする際に、下方に異物が落下するおそれがあるものの、上記する手順によれば、図６〜図９に示すように、載置したり又は取り出したりする保持具７０の下方には、他の保持具７０が存在しない。このため、保持具７０に保持されるシリンジに異物が付着するおそれを低減することができる。
【００５３】
以上、実施形態の保持具ハンド１、保持具移載装置、及び保持具７０の移載方法について説明したが、本発明は、実施形態で説明した例に限定されていない。
たとえば、本発明の保持具ハンドは、ガイド部（第１のガイド部５ｃ、第２のガイド部６ｃ、第３のガイド部７ｃ、第４のガイド部８ｃ）を備えていなくてもよい。
また、ガイド部を備えていない場合には、第１の支持部の前端縁から第２の支持部の後端縁までの長さを、一対の切り欠き５１，５１間の間隔Ｌ４よりも短く形成すればよい。このような変形例の保持具ハンドによっても、一対の水平レール５０間を上下方向に通過することができる。
【００５４】
また、実施形態では、第１の縦壁部５ａと第２の縦壁部６ａとが上下方向に延びているが、本発明は、第１の縦壁部と第２の縦壁部とが底部４から上方に延びるにつれて互いに離間するように傾斜していてもよい。
【００５５】
また、実施形態では、第１の縦壁部５ａと第２の縦壁部６ａとの間の幅Ｄ３（図３参照）において、上端近傍の幅と下端近傍の幅とが、ともに一対の水平レール５０間の間隔Ｌ１（図５参照）よりも短く形成され、第１の縦壁部５ａと第２の縦壁部６ａとの全体が一対の水平レール５０間を通過可能に形成されているが、本発明はこれに限定されない。
本発明は、第１の縦壁部と第２の縦壁部との間の幅において、上端近傍の幅のみが一対の水平レール５０間の間隔Ｌ１（図５参照）よりも短く形成されて、少なくても上端近傍が一対の水平レール５０間に挿入可能にしてもよい。
そして、このような変形例の保持具ハンドで保持具７０を支持する場合、第１の支持部と第２の支持部とを保持具７０の各端辺の下面に下方から当接させた後に保持具ハンドを上昇させて、第１の縦壁部と第２の縦壁部との上端近傍側のみ一対の水平レール５０間に挿入する。これにより、保持具７０が持ち上がる。そして、一対の水平レール５０に沿うように、保持具ハンドを水平方向に移動させることで、一対の水平レール５０間から保持具ハンドと保持具７０とを取り出すことができる。
なお、上記する変形例の場合、第３の縦壁部の前後方向の長さと第４の縦壁部の前後方向の長さにおいて、上端近傍の長さが一対の水平レール５０間の間隔Ｌ１（図５参照）よりも短く形成し、第３の縦壁部及び第４の縦壁部の少なくとも上方近傍が一対の水平レール５０間に挿入可能にしてもよい。
【００５６】
また、実施形態の保持具ハンドは、４つ手指部（第１の手指部５、第２の手指部６、第３の手指部７、第４の手指部８）を備えているが、本発明では少なくても第１の手指部と第２の手指部とを備えていればよい。
第１の手指部と第２の手指部とを備えている保持具ハンドであれば、保持具７０の前端辺７３の中央部と後端辺７４の中央とを、言い換えれば保持具７０の一組の対辺を支持して保持具７０を支持することができる。
なお、この場合、第１の手指部及び第２の手指部から第１のガイド部および第２のガイド部を省略してもよい。すなわち、第１の手指部は、第１の縦壁部と第１の支持部とを有し、第２の手指部は、第２の縦壁部と第２の支持部とを有する。
なお、本発明においては、第１の手指部５と第２の手指部６との他に、第１の手指部５と第２の手指部６とは異なる位置に配置された第３の手指部又は第４の手指部を備えることが好ましい。これにより、保持具ハンドで保持具７０を確実に支持できる。
最も好ましくは、実施形態（図２参照）で示したように保持具ハンド１が４つ手指部（第１の手指部５、第２の手指部６、第３の手指部７、第４の手指部８）を備え、第１の縦壁部と第２の縦壁部とが底部を中心に対向し、第３の縦壁部と第４の縦壁部とが底部を中心に対向している場合である。これにより、保持具ハンドで保持具７０をより確実に支持できる。
【００５７】
また、実施形態における底部４は、突出片４ａ〜４ｄを有し、平面視略十字形状に形成されているがこれに限定されない。例えば、図１０に示す底部１０４のように、平面視で四角形状に形成されていてもよい。
【００５８】
また、実施形態において、第１の手指部５と、底部４を中心に第１の手指部５と対向する位置に配置された第２の手指部６と、が前後方向に重なるように形成され、第３の手指部７と、底部４を中心に第３の手指部７と対向する位置に配置された第４の手指部８と、が左右方向に重なるように形成されているが、本発明はこれに限定されない。
例えば、図１０に示す変形例の保持具ハンド１Ａのように、底部１０４に対して、第１の縦壁部１０５ａを右寄りに設け、第２の縦壁部１０６ａを左寄りに設け、第１の支持部１０５ｂが保持具７０の前端辺７３の右側を支持し、第２の支持部１０６ｂが保持具７０の後端辺７４の左側を支持するようにしてもよい。この場合、第１の縦壁部１０５ａの内面と第２の縦壁部１０６ａの内面とは、反対方向を向いている。すなわち、第１の縦壁部１０５ａと第２の縦壁部１０６ａとは、底部を中心に対向している。
また、これに合わせて、図１０に示すように、ラック１６０において、一対の水平レール１５０のそれぞれに設けられた一対の切り欠き１５１は、一方が右寄り、他方が左寄りに位置している。
また、底部１０４に対して、第３の縦壁部１０７ａを後寄りに設け、第４の縦壁部１０８ａを前寄りに設け第３の支持部１０７ｂが保持具７０の左端辺７５の後側を支持し、第４の支持部１０８ｂが保持具７０の右端辺７６の前側を支持するようにしてもよい。
なお、このような変形例においても、第１の手指部１０５は、第１の支持部１０５ｂと第１のガイド部１０５ｃを有し、第２の手指部１０６は、第２の支持部１０６ｂと第２のガイド部１０６ｃを有し、第３の手指部１０７は、第３の支持部１０７ｂと第３のガイド部１０７ｃを有し、第４の手指部１０８は、第４の支持部１０８ｂと第４のガイド部１０８ｃを有している。
【００５９】
また、実施形態の保持具７０は、シリンジ８０を保持するためのものであったが、本発明は内部に薬剤を収納可能な薬剤容器であればよく、特にシリンジ８０に限定されない。
【符号の説明】
【００６０】
１，１Ａ  保持具ハンド
２      基部（固定部）
３      水平部（固定部）
４，１０４  底部
５，６，７，８，１０５，１０６，１０７，１０８  手指部（第１の手指部，第２の手指部，第３の手指部，第４の手指部）
５ａ，６ａ，７ａ，８ａ，１０５ａ，１０６ａ，１０７ａ，１０８ａ  縦壁部（第１の縦壁部，第２の縦壁部，第３の縦壁部，第４の縦壁部）
５ｂ，６ｂ，７ｂ，８ｂ，１０５ｂ，１０６ｂ，１０７ｂ，１０８ｂ  支持部（第１の支持部，第２の支持部，第３の支持部，第４の支持部）
５ｃ，６ｃ，７ｃ，８ｃ，１０５ｃ，１０６ｃ，１０７ｃ，１０８ｃ  ガイド部（第１のガイド部，第２のガイド部，第３のガイド部，第４のガイド部）
５０，１５０  一対の水平レール
５１，１５１  切り欠き
６０，１６０  ラック
７０    保持具
７１    平板部
７２    保持孔
７３    前端辺（第１の辺）
７４    後端辺（第２の辺）
７５    左端辺（第３の辺）
７６    右端辺（第４の辺）
８０    シリンジ
８１    フランジ
１００  ロボットアーム
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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