(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両（１）の周囲の状況に基づいて該自車両の運転動作を制御することにより、自動運転を実現する自動運転制御装置（１００）であって、
前記自車両の周囲の状況に基づいて該自車両の運転動作の内容を決定する運転動作決定部（１２１）と、
前記決定された運転動作の内容に従って、該自車両の運転動作を制御する運転動作制御部（１２２）と、
前記自車両の運転席側のフットレスト（３０）に設けられた駆動部（３３ｍ、３４ｍ）を駆動して該フットレストの足置き部（３２）を移動させることにより、前記決定された運転動作の内容を運転情報として出力する運転情報出力部（１３２）と
を備え、
前記運転情報出力部は、前記自車両の加速または減速の程度に応じて、前記足置き部の前後方向への傾き角度である前傾角度を異ならせることによって、前記運転情報を出力する
ことを特徴とする自動運転制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載の自動運転制御装置であって、
前記運転情報出力部は、前記自車両の加速または減速の程度が所定値よりも小さい範囲では、該所定値よりも大きい範囲よりも、前記加速または減速の程度に対する前記前傾角度の変化量が小さな値となるように、前記前傾角度を異ならせる
ことを特徴とする自動運転制御装置。
【請求項３】
請求項１に記載の自動運転制御装置であって、
前記運転情報出力部は、前記自車両の加速または減速の程度と所定の閾値との大小関係に応じて、前記前傾角度を異ならせることによって、前記運転情報を出力する
ことを特徴とする自動運転制御装置。
【請求項４】
請求項３に記載の自動運転制御装置であって、
前記運転情報出力部は、前記自車両の加速または減速の程度と、複数の前記閾値との大小関係に応じて、前記前傾角度を異ならせることによって、前記運転情報を出力する
ことを特徴とする自動運転制御装置。
【請求項５】
請求項１に記載の自動運転制御装置であって、
前記運転情報出力部は、前記自車両の加速または減速の程度に応じた態様で、前記前傾角度を振動させることによって、前記運転情報を出力する
ことを特徴とする自動運転制御装置。
【請求項６】
自車両（１）の周囲の状況に基づいて該自車両の運転動作を制御することにより、自動運転を実現する自動運転制御装置（１００）であって、
前記自車両の周囲の状況に基づいて該自車両の運転動作の内容を決定する運転動作決定部（１２１）と、
前記決定された運転動作の内容に従って、該自車両の運転動作を制御する運転動作制御部（１２２）と、
前記自車両の運転席側のフットレスト（３０）に設けられた駆動部（３３ｍ、３４ｍ）を駆動して該フットレストの足置き部（３２）を移動させることにより、前記決定された運転動作の内容を運転情報として出力する運転情報出力部（１３２）と
を備え、
前記運転情報出力部は、前記自車両の車速に応じて、前記足置き部の前後方向への傾き角度である前傾角度を異ならせることによって、前記運転情報を出力する
ことを特徴とする自動運転制御装置。
【請求項７】
請求項６に記載の自動運転制御装置であって、
前記運転情報出力部は、前記自車両の車速が所定値よりも小さい範囲では、該所定値よりも大きい範囲よりも、前記車速に対する前記前傾角度の変化量が小さな値となるように、前記前傾角度を異ならせる
ことを特徴とする自動運転制御装置。
【請求項８】
請求項６に記載の自動運転制御装置であって、
前記運転情報出力部は、前記自車両の車速と所定の閾値との大小関係に応じて、前記前傾角度を異ならせることによって、前記運転情報を出力する
ことを特徴とする自動運転制御装置。
【請求項９】
請求項８に記載の自動運転制御装置であって、
前記運転情報出力部は、前記自車両の車速と、複数の前記閾値との大小関係に応じて、前記前傾角度を異ならせることによって、前記運転情報を出力する
ことを特徴とする自動運転制御装置。
【請求項１０】
請求項６に記載の自動運転制御装置であって、
前記運転情報出力部は、前記自車両の車速に応じた態様で、前記前傾角度を振動させることによって、前記運転情報を出力する
ことを特徴とする自動運転制御装置。
【請求項１１】
自車両（１）の周囲の状況に基づいて該自車両の運転動作を制御することにより、自動運転を実現する自動運転制御装置（１００）であって、
前記自車両の周囲の状況に基づいて該自車両の運転動作の内容を決定する運転動作決定部（１２１）と、
前記決定された運転動作の内容に従って、該自車両の運転動作を制御する運転動作制御部（１２２）と、
前記自車両の運転席側のフットレスト（３０）に設けられた駆動部（３３ｍ、３４ｍ）を駆動して該フットレストの足置き部（３２）を移動させることにより、前記自車両の操舵に関する操舵情報を、前記決定された運転動作の内容を表す運転情報として出力する運転情報出力部（１３２）と
を備え、
前記運転情報出力部は、前記操舵情報として、前記自車両の操舵角、または前記自車両の進行方向に対して横方向の加速度あるいは該横方向の速度成分の何れかを出力すると共に、前記操舵情報の大きさに応じて、前記足置き部の左右方向への傾き角度である横傾角度を異ならせることによって、前記運転情報を出力する
ことを特徴とする自動運転制御装置。
【請求項１２】
請求項１１に記載の自動運転制御装置であって、
前記運転情報出力部は、前記操舵情報の大きさが所定値よりも小さい範囲では、該所定値よりも大きい範囲よりも、前記操舵情報の大きさに対する前記横傾角度の変化量が小さな値となるように、前記横傾角度を異ならせる
ことを特徴とする自動運転制御装置。
【請求項１３】
自車両（１）の周囲の状況に基づいて該自車両の運転動作を制御することにより、自動運転を実現する自動運転制御装置（１００）であって、
前記自車両の周囲の状況に基づいて該自車両の運転動作の内容を決定する運転動作決定部（１２１）と、
前記決定された運転動作の内容に従って、該自車両の運転動作を制御する運転動作制御部（１２２）と、
前記自車両の運転席側のフットレスト（３０）に設けられた駆動部（３３ｍ、３４ｍ）を駆動して該フットレストの足置き部（３２）を移動させることにより、前記自車両の操舵に関する操舵情報を、前記決定された運転動作の内容を表す運転情報として出力する運転情報出力部（１３２）と
を備え、
前記運転情報出力部は、前記操舵情報として、前記自車両の操舵角、または前記自車両の進行方向に対して横方向の加速度あるいは該横方向の速度成分の何れかを出力すると共に、前記操舵情報の大きさと所定の閾値との大小関係に応じて、前記足置き部の左右方向への傾き角度である横傾角度を異ならせることによって、前記運転情報を出力する
ことを特徴とする自動運転制御装置。
【請求項１４】
請求項１３に記載の自動運転制御装置であって、
前記運転情報出力部は、前記操舵情報の大きさと、複数の前記閾値との大小関係に応じて前記横傾角度を異ならせることによって、前記運転情報を出力する
ことを特徴とする自動運転制御装置。
【請求項１５】
自車両（１）の周囲の状況に基づいて該自車両の運転動作を制御することにより、自動運転を実現する自動運転制御装置（１００）であって、
前記自車両の周囲の状況に基づいて該自車両の運転動作の内容と、該運転動作の実施時期とを決定する運転動作決定部（１２１）と、
前記決定された運転動作の内容および実施時期に従って、該自車両の運転動作を制御する運転動作制御部（１２２）と、
前記自車両の運転席側のフットレスト（３０）に設けられた駆動部（３３ｍ、３４ｍ）を駆動して該フットレストの足置き部（３２）を移動させることにより、前記自車両の操舵に関する操舵情報を、前記決定された運転動作の内容を表す運転情報として出力する運転情報出力部（１３２）と
を備え、
前記運転情報出力部は、前記操舵情報として、前記自車両の操舵角、または前記自車両の進行方向に対して横方向の加速度あるいは該横方向の速度成分の何れかを出力すると共に、前記決定された運転動作の実施時期よりも早い時期に、前記操舵情報の大きさに応じた態様で前記足置き部の左右方向への傾きを振動させることによって、前記運転情報を出力する
ことを特徴とする自動運転制御装置。
【請求項１６】
請求項１５に記載の自動運転制御装置であって、
前方に存在する車両または障害物である前方対象物までの距離と、前記前方対象物と前記自車両との相対速度とを取得して、前記前方対象物に対する衝突時間を算出する衝突時間算出部（１１２）を備え、
前記運転動作決定部は、所定の第１閾値時間と前記衝突時間とを比較することによって、前記運転動作の実施時期を決定しており、
前記運転情報出力部は、前記第１閾値時間よりも大きな所定の第２閾値時間と前記衝突時間とを比較することによって決定した時期に、前記運転情報を出力する
ことを特徴とする自動運転制御装置。
【請求項１７】
請求項１５または請求項１６に記載の自動運転制御装置であって、
前記自車両が存在する自車両位置を取得する自車両位置取得部（１１３）と、
前記自車両位置を含む領域の地図情報を取得する地図情報取得部（１１４）と
を備え、
前記運転動作決定部は、前記自車両位置と前記地図情報とに基づいて前記運転動作の内容を決定すると共に、該運転動作を実施する前記地図情報上での自車両位置を決定することによって、該運転動作の実施時期を決定しており、
前記運転情報出力部は、前記運転動作を実施する前記地図情報上での自車両位置から手前側に所定距離の位置で、前記運転情報を出力する
ことを特徴とする自動運転制御装置。
【請求項１８】
自車両（１）の周囲の状況に基づいて該自車両の運転動作を制御することにより、自動運転を実現する自動運転制御装置（１００）であって、
前記自車両の周囲環境を取得する周囲環境取得部（１１１）と、
前記周囲環境に基づいて該自車両の運転動作の内容と、該運転動作の実施時期とを決定する運転動作決定部（１２１）と、
前記決定された運転動作の内容および実施時期に従って、該自車両の運転動作を制御する運転動作制御部（１２２）と、
前記自車両の運転席側のフットレスト（３０）に設けられた駆動部（３３ｍ、３４ｍ）を駆動して該フットレストの足置き部（３２）を移動させることにより、前記自車両の操舵に関する操舵情報を、前記決定された運転動作の内容を表す運転情報として出力する運転情報出力部（１３２）と
を備え、
前記運転情報出力部は、前記操舵情報として、前記自車両の操舵角、または前記自車両の進行方向に対して横方向の加速度あるいは該横方向の速度成分の何れかを出力すると共に、前記決定された運転動作の実施時期よりも早い時期に、前記運転情報を出力しており、
前記周囲環境取得部は、前記自車両の前方に存在する登り坂の終了地点までの距離を、前記周囲環境として取得しており、
前記運転動作決定部は、前記登り坂の終了地点までの距離に基づいて、前記運転動作の内容および実施時期を決定する
ことを特徴とする自動運転制御装置。
【請求項１９】
自車両（１）の座席（７）に座った乗員が足を載せるためのフットレスト（３０）であって、
前記乗員の足が載せられる足置き部（３２）と、
前記自車両からの制御に従って前記足置き部を移動させる駆動部（３３ｍ、３４ｍ）と
を備え、
前記駆動部は、前記自車両の加速または減速の程度に応じて、前記足置き部の前後方向への傾き角度である前傾角度を異ならせる
ことを特徴とするフットレスト。
【請求項２０】
自車両（１）の座席（７）に座った乗員が足を載せるためのフットレスト（３０）であって、
前記乗員の足が載せられる足置き部（３２）と、
前記自車両からの制御に従って前記足置き部を移動させる駆動部（３３ｍ、３４ｍ）と
を備え、
前記駆動部は、前記自車両の車速に応じて、前記足置き部の前後方向への傾き角度である前傾角度を異ならせる
ことを特徴とするフットレスト。
【請求項２１】
自車両（１）の座席（７）に座った乗員が足を載せるためのフットレスト（３０）であって、
前記乗員の足が載せられる足置き部（３２）と、
前記自車両からの制御に従って前記足置き部を移動させる駆動部（３３ｍ、３４ｍ）と
を備え、
前記駆動部は、前記自車両の操舵角、または前記自車両の進行方向に対して横方向の加速度あるいは該横方向の速度成分の何れかの大きさに応じて、前記足置き部の左右方向への傾き角度である横傾角度を異ならせる
ことを特徴とするフットレスト。
【請求項２２】
自車両の周囲の状況に基づいて該自車両の運転動作を制御することにより、自動運転を実現する自動運転制御方法であって、
前記自車両の周囲の状況に基づいて該自車両の運転動作の内容を決定する運転動作決定工程（Ｓ１１０）と、
前記自車両の運転席側に設けられたフットレストの足置き部を移動させることにより、前記決定された運転動作の内容を運転情報として出力する運転情報出力工程（Ｓ１１３，Ｓ１１５、Ｓ１１７、Ｓ１１９）と、
前記決定された運転動作の内容に従って、該自車両の運転動作を制御する運転動作制御工程（Ｓ１２１）と
を備え、
前記運転情報出力工程は、前記自車両の加速または減速の程度に応じて、前記足置き部の前後方向への傾き角度である前傾角度を異ならせることによって、前記運転情報を出力する工程である
ことを特徴とする自動運転制御方法。
【請求項２３】
自車両の周囲の状況に基づいて該自車両の運転動作を制御することにより、自動運転を実現する自動運転制御方法であって、
前記自車両の周囲の状況に基づいて該自車両の運転動作の内容を決定する運転動作決定工程（Ｓ１１０）と、
前記自車両の運転席側に設けられたフットレストの足置き部を移動させることにより、前記決定された運転動作の内容を運転情報として出力する運転情報出力工程（Ｓ１１３，Ｓ１１５、Ｓ１１７、Ｓ１１９）と、
前記決定された運転動作の内容に従って、該自車両の運転動作を制御する運転動作制御工程（Ｓ１２１）と
を備え、
前記運転情報出力工程は、前記自車両の車速に応じて、前記足置き部の前後方向への傾き角度である前傾角度を異ならせることによって、前記運転情報を出力する工程である
ことを特徴とする自動運転制御方法。
【請求項２４】
周囲の状況に基づいて自動運転可能な自車両に適用されて、該自動運転中の運転動作の内容に関する運転情報を該自車両の乗員に対して出力する運転情報出力方法であって、
前記運転情報を取得する運転情報取得工程（Ｓ１１０）と、
前記自車両の運転席側に設けられたフットレストの足置き部を移動させることにより、前記運転動作の内容を運転情報として出力する運転情報出力工程（Ｓ１１３，Ｓ１１５、Ｓ１１７、Ｓ１１９）と
を備え、
前記運転情報出力工程は、前記自車両の加速または減速の程度に応じて、前記足置き部の前後方向への傾き角度である前傾角度を異ならせることによって、前記運転情報を出力する工程である
ことを特徴とする運転情報出力方法。
【請求項２５】
周囲の状況に基づいて自動運転可能な自車両に適用されて、該自動運転中の運転動作の内容に関する運転情報を該自車両の乗員に対して出力する運転情報出力方法であって、
前記運転情報を取得する運転情報取得工程（Ｓ１１０）と、
前記自車両の運転席側に設けられたフットレストの足置き部を移動させることにより、前記運転動作の内容を運転情報として出力する運転情報出力工程（Ｓ１１３，Ｓ１１５、Ｓ１１７、Ｓ１１９）と
を備え、
前記運転情報出力工程は、前記自車両の車速に応じて、前記足置き部の前後方向への傾き角度である前傾角度を異ならせることによって、前記運転情報を出力する工程である
ことを特徴とする運転情報出力方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の周囲の状況に基づいて車両を自動運転する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
今日では、車両が周囲の状況を把握しながら、走行中の車線を維持したり障害物を回避したりすることによって、車両の自動運転を実現する技術が開発されている。自動運転中は、車両に搭載されたコンピューター（以下、運転制御装置）が運転者に代わって車両を運転するので、運転制御装置による運転の仕方（例えばカーブ走行時や、障害物回避時のライン取り、加減速のタイミングや程度など）に運転者が違和感を覚えることがしばしば存在する。
そこで、運転制御装置による運転の仕方を、標準的な運転者による運転の仕方にできるだけ近付けようとする技術が提案されている（たとえば特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１４−２１８０９８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、提案されている技術では、自動運転中に運転者に与える違和感を十分に緩和することができないという問題があった。これは、運転の仕方は周囲の状況や運転者の個性などによっても変わるので、運転制御装置による運転の仕方を運転者の運転の仕方に近付けようとしても限界があるためである。
【０００５】
この発明は、従来技術が有する上述した問題に鑑みてなされたものであり、運転者に違和感を与えることなく、車両の自動運転を可能とする技術の提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上述した問題を解決するために本発明の自動運転制御装置、自動運転制御方法、および運転情報出力方法は、車両の周囲の状況に基づいて車両の運転動作の内容を決定すると、車両の運転席側に設けられたフットレストの足置き部を移動させることにより、決定した運転動作の内容を運転情報として出力する。また、運転情報を出力するに際しては、自車両の加速または減速の程度に応じて、足置き部の前後方向への傾き角度である前傾角度を異ならせることができる。あるいは、自車両の車速に応じて、前傾角度を異ならせてもよい。もしくは、足置き部を移動させることによって、自車両の操舵角を出力しても良いし、自車両の進行方向に対して横方向の加速度あるいは該横方向の速度成分の何れかを出力してもよい。
こうすれば、自動運転動作の内容を運転者が予め認識することができる。このため、自動運転時の運転の仕方が運転者の運転の仕方とは異なっていても、運転者に違和感を与えることなく、車両を自動運転することが可能となる。
【０００７】
また、本発明のフットレストでは、乗員の足が載せられる足置き部を、車両側からの制御に従って移動させることができる。このとき、自車両の加速または減速の程度に応じて、足置き部の前後方向への傾き角度である前傾角度を異ならせてもよいし、自車両の車速に応じて、前傾角度を異ならせてもよい。あるいは、自車両の操舵角や、自車両の進行方向に対して横方向の加速度あるいは該横方向の速度成分の何れかに応じて、足置き部を移動させても良い。これらのように、自動運転動作の内容に応じて足置き部を移動させれば、自動運転動作の内容を運転者に予め認識させることができるので、自運転者に違和感を与えることなく、車両を自動運転することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本実施例の自動運転制御装置１００を搭載した自車両１の説明図である。
【図２】本実施例の自動運転制御装置１００の内部構成を示すブロック図である。
【図３】本実施例の自車両１に搭載されたフットレスト３０についての説明図である。
【図４】本実施例の自動運転制御装置１００が実行する自動運転制御処理の前半部分のフローチャートである。
【図５】自動運転制御処理の後半部分のフローチャートである。
【図６】本実施例の自動運転制御装置１００が自動運転動作の内容を予告する時期や、自動運転動作の開始時期を、衝突時間に基づいて決定する様子を例示した説明図である。
【図７】本実施例の自動運転制御装置１００が自動運転動作の内容を予告する時期や、自動運転動作の開始時期を、地図上の対象物までの距離に基づいて決定する様子を例示した説明図である。
【図８】本実施例の自動運転制御装置１００がフットレスト３０を駆動することによって自動運転動作の内容を予告する様子を例示した説明図である。
【図９】フットレスト３０の足置き部３２の前傾角度θを自車両１の加速度に応じて変更することによって自動運転動作の内容を予告する様子を例示した説明図である。
【図１０】フットレスト３０の足置き部３２の前傾角度θを自車両１の加速度に応じて変更する他の態様を例示した説明図である。
【図１１】フットレスト３０の足置き部３２の前傾角度θを自車両１の加速度に応じて振動させる様子を例示した説明図である。
【図１２】フットレスト３０の足置き部３２の前傾角度θを自車両１の車速に応じて変更することによって自動運転動作の内容を予告する様子を例示した説明図である。
【図１３】フットレスト３０の足置き部３２の前傾角度θを自車両１の車速に応じて振動させる様子を例示した説明図である。
【図１４】フットレスト３０の足置き部３２の横傾角度φを自車両１の操舵情報に応じて変更することによって自動運転動作の内容を予告する様子を例示した説明図である。
【図１５】フットレスト３０の足置き部３２の横傾角度φを自車両１の操舵情報に応じて振動させる様子を例示した説明図である。
【図１６】フットレスト３０を駆動して自動運転動作の内容を予告する他の態様を例示した説明図である。
【図１７】フットレスト３０を駆動して自動運転動作の内容を予告する更に他の態様を例示した説明図である。
【図１８】シート7を駆動して自動運転動作の内容を予告する様子を例示した説明図である。
【図１９】フットレスト３０の足置き部３２の前傾角度θあるいは横傾角度φを振動させることによって運転者にオーバーライドを要求する様子を例示した説明図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下では、上述した本願発明の内容を明確にするために実施例について説明する。
Ａ．装置構成  ：
図１には、本実施例の自動運転制御装置１００を搭載した自車両１の構成が示されている。本実施例の自車両１には、進行方向の画像を撮影する車載カメラ２や、前方に存在する他車両や障害物を検出するレーダー３や、車輪１ｗの回転に基づいて車速を検出する車速センサー８や、自車両１のダッシュボード１ｄ上に搭載されて太陽による日照量を検出する日照センサー９や、無線によって外部と通信する無線通信器１０や、予め設定された目的地への経路を示すナビゲーションシステム（以下、ナビシステム４０）や、アクセルペダル４を駆動するアクセルペダルアクチュエーター４ｍや、ブレーキペダル５を駆動するブレーキペダルアクチュエーター５ｍや、ステアリングハンドル６を駆動するステアリングハンドルアクチュエーター６ｍなどが搭載されている。
【００１０】
尚、ナビゲーションシステムとは、一般に、自車両１の位置を検出する機能と、地図情報を記憶しておく機能と、目的地を設定する機能と、目的地までの経路を検索する機能と、検索した経路を提示して道案内する機能とを備えたシステムを指している。しかし、本実施例の自動運転制御装置１００は、ナビシステム４０を用いて自車両１の位置を検出し、ナビシステム４０に記憶された地図情報を用いて、自車両１の前方の状況を把握できればよく、設定された目的地までの経路を検索して提示する機能は、必ずしも搭載しなくても良い。
従って、本実施例のナビシステム４０は、一般的なナビゲーションシステムから、目的地を設定する機能や、目的地までの経路を検索する機能や、検索した経路を提示する機能を省いたシステムとすることもできる。
【００１１】
自動運転制御装置１００は、車載カメラ２で得られた撮影画像やレーダー３の出力に基づいて自車両１の周囲の状況を検出しながら、ナビシステム４０によって示された経路に従って、アクセルペダルアクチュエーター４ｍや、ブレーキペダルアクチュエーター５ｍ、ステアリングハンドルアクチュエーター６ｍを駆動することによって自動運転を実行する。尚、本実施例では、説明が複雑になることを回避する目的で、自動運転制御装置１００はもっぱら車載カメラ２による撮影画像を用いて周囲の状況を検出し、あるいはレーダー３の出力を用いて周囲の状況を検出するものとして説明するが、図示しないソナーなどを用いて周囲の状況を検出しても良い。
また、ステアリングハンドル６が設けられた運転席側のシート７の足元には、シート７に座った乗員が足を載せるフットレスト３０が配置されている。詳細には後述するが、本実施例のフットレスト３０は、乗員が足を載せる部分が可動式となっており、自動運転制御装置１００によって動きが制御されている。
【００１２】
図２には、本実施例の自動運転制御装置１００の大まかな内部構成が示されている。図示されるように、自動運転制御装置１００は、自車両１の走行環境に関する種々の情報を取得する走行環境取得モジュール１１０と、自動運転を実行する自動運転実行モジュール１２０と、自動運転動作の内容を運転者に予告する運転動作予告モジュール１３０の大きく３つのモジュールを備えている。尚、自動運転実行モジュール１２０は、本発明の「自動運転制御部」に対応し、運転動作予告モジュール１３０は、本発明の「運転情報出力装置」に対応する。
また、走行環境取得モジュール１１０には、周囲環境取得部１１１や、衝突時間算出部１１２、自車両位置取得部１１３、地図情報取得部１１４が設けられている。更に、自動運転実行モジュール１２０には、運転動作決定部１２１や、運転動作制御部１２２が設けられており、運転動作予告モジュール１３０には、運転情報取得部１３１や、運転情報出力部１３２が設けられている。
尚、これらの「モジュール」あるいは「部」は、自動運転制御装置１００が、自動運転中の運転動作の内容を運転者に予告するために備える機能に着目して、自動運転制御装置１００の内部を便宜的に分類した抽象的な概念である。従って、自動運転制御装置１００がこれらの「モジュール」あるいは「部」に物理的に区分されることを表すものではない。これらの「モジュール」あるいは「部」は、ＣＰＵで実行されるコンピュータープログラムとして実現することもできるし、ＬＳＩやメモリーを含む電子回路として実現することもできるし、更には、これらを組合せることによって実現することもできる。
【００１３】
走行環境取得モジュール１１０の周囲環境取得部１１１は、車載カメラ２や、レーダー３、車速センサー８、日照センサー９、無線通信器１０に接続されている。このうち、車載カメラ２からは撮影画像を取得して、取得した撮影画像を解析することにより、自車両１の前方に存在する他車両や、障害物、歩行者などを検出する。また、レーダー３からは、前方に存在する他車両や、障害物、歩行者などの有無や、自車両１からの距離を検出する。車速センサー８からは自車両１の速度を取得し、日照センサー９からは日差しの強さ（すなわち日照量）を取得する。更に、周囲環境取得部１１１は、無線通信器１０を用いて周囲に存在する他車両や、信号機、路側機などと通信することによって、他車両の車速などの情報や、信号機の表示に関する情報、交通状況に関する情報などを取得することもできる。
【００１４】
衝突時間算出部１１２は、前方に存在する他車両や、歩行者、障害物などについての衝突時間を算出する。尚、衝突時間とは、現状の車速を継続した場合に、前方に存在する他車両や歩行者や障害物など（以下、「前方対象物」と呼ぶ）に衝突するまでの予想時間である。衝突時間は、自車両１から前方対象物までの距離を、自車両１と前方対象物との相対速度で除算することによって求めることができる。
前述したように周囲環境取得部１１１は、車載カメラ２からの撮影画像やレーダー３の出力に基づいて、前方対象物の有無や前方対象物までの距離を検出することができる。そこで衝突時間算出部１１２は、周囲環境取得部１１１で前方対象物が検出されると、前方対象物までの距離を取得する。更に、一定の時間が経過する度に、前方対象物までの距離を取得することによって、その前方対象物と自車両１と相対速度を算出する。そして、こうして求めた相対速度で前方対象物までの距離を除算することによって、前方対象物についての衝突時間を算出する。
尚、前方対象物が他車両の場合は、無線通信器１０を用いた車車間通信を行うことによって取得した他車両の車速と、車速センサー８から得られた自車両１の車速との差を求めることによって、相対速度を算出することも可能である。
【００１５】
自車両位置取得部１１３は、ナビシステム４０に内蔵された自車両位置検出部４１から自車両１の現在位置を取得する。自車両位置検出部４１は、測位衛星からの信号を受信することによって自車両１の現在位置を検出することができる。
地図情報取得部１１４は、ナビシステム４０に内蔵された地図情報記憶部４２から、自車両１の現在位置を含む周辺領域の地図情報を取得する。
尚、自車両１の現在位置と自車両１の周辺領域の地図情報とが分かれば、自車両１の前方に存在するカーブや交差点などまでの距離を知ることができる。そこで、衝突時間算出部１１２がこれらの情報を取得することによって、前方に存在するカーブや交差点などについての衝突時間を算出するようにしても良い。
【００１６】
自動運転実行モジュール１２０の運転動作決定部１２１は、走行環境取得モジュール１１０の周囲環境取得部１１１や、衝突時間算出部１１２、自車両位置取得部１１３、地図情報取得部１１４から、上述した各種の情報を取得して、自車両１の運転動作を決定する。ここで、自車両１の運転動作とは、自車両１の加速や減速、左操舵や右操舵といった運転操作の種類と、それら運転操作の操作量とを意味している。また、加速または減速の操作量０は現在の速度を維持する運転動作を表し、左操舵または右操舵の操作量０は直進する運転動作を表している。
尚、運転操作の種類および操作量を決定すると、その後の自車両１の挙動（例えば、車速や、加速度や、横方向への加速度や、横方向への速度成分）は予測することができる。そこで、自車両１の運転動作を決定する際には、これらの挙動も含めて、運転動作として決定しても良い。
【００１７】
運転動作制御部１２２は、運転動作決定部１２１で決定された運転動作に従って、アクセルペダルアクチュエーター４ｍや、ブレーキペダルアクチュエーター５ｍ、ステアリングハンドルアクチュエーター６ｍを制御する。
【００１８】
また、運転動作決定部１２１は、決定した運転動作を運転動作制御部１２２に出力するに先立って、運転動作の内容に関する運転情報を、運転動作予告モジュール１３０の運転情報取得部１３１に出力している。そして、運転情報取得部１３１は、受け取った運転情報を運転情報出力部１３２に出力する。すると、運転情報出力部１３２は、フットレスト３０に内蔵されている後述するアクチュエーターを駆動することにより、運転席側のシート７に座っている乗員（非自動運転時の運転者）に対して、運転情報を提示する。
【００１９】
図３には、本実施例のフットレスト３０の大まかな内部構造が示されている。図３（ａ）に示されるように、本実施例のフットレスト３０は、運転席側のシート７の前方の床面に載置される本体部３１と、本体部３１に対して可動に設けられた足置き部３２とを備えている。運転席側のシート７に座った乗員は、自然に、足置き部３２の上に足を載せた状態となる。
【００２０】
図３（ｂ）には、本実施例のフットレスト３０の分解組立図が示されている。図示されるように、本体部３１には、足置き部３２が収納される大きな凹部３１ａが形成されており、足置き部３２は、足置き部３２を可動させるための駆動機構３０ｍとともに、凹部３１ａ内に収納される。
【００２１】
フットレスト３０の駆動機構３０ｍは、凹部３１ａの底部に取り付けられる基板３４の上に第１サーボモーター３４ｍが取り付けられ、第１サーボモーター３４ｍの出力軸に中継版３３が取り付けられ、中継版３３の上に第２サーボモーター３３ｍが取り付けられた構造となっている。中継版３３の底面からは嵌合部３３ａが突設されており、この嵌合部３３ａが第１サーボモーター３４ｍの出力軸に嵌合することによって、中継版３３が第１サーボモーター３４ｍの出力軸に対して固定される。また、足置き部３２の底面からは嵌合部３２ａが突設されており、この嵌合部３２ａが第２サーボモーター３３ｍの出力軸に嵌合することによって、足置き部３２が第２サーボモーター３３ｍの出力軸に対して固定される。
こうして、基板３４に対して、第１サーボモーター３４ｍ、中継版３３、第２サーボモーター３３ｍ、足置き部３２を取り付けた状態で、本体部３１に設けた凹部３１ａの底部に基板３４を取り付けることによって、フットレスト３０が組み立てられている。
【００２２】
従って、第２サーボモーター３３ｍを駆動すれば、自車両１の前後方向に向かって足置き部３２を前傾あるいは後傾させることができ、また、第２サーボモーター３３ｍの駆動量に応じて、前傾量あるいは後傾量を変更することができる。同様に、第１サーボモーター３４ｍを駆動すれば、自車両１の左右方向に向かって足置き部３２を左傾あるいは右傾させることができ、また、第１サーボモーター３４ｍの駆動量に応じて、左傾量あるいは右傾量を変更することができる。尚、本実施例の第１サーボモーター３４ｍおよび第２サーボモーター３３ｍは、本発明における「駆動部」に対応する。
本実施例の自動運転制御装置１００は、第１サーボモーター３４ｍおよび第２サーボモーター３３ｍを駆動して足置き部３２の傾きを制御することが可能であり、こうすることによって、運転席側のシート７に座った乗員に違和感を与えることなく、自車両１を自動運転している。
【００２３】
Ｂ．自動運転制御処理  ：
図４および図５には、本実施例の自動運転制御装置１００が実行する自動運転制御処理のフローチャートが示されている。
図４に示されるように、自動運転制御処理では先ず始めに、自車両１の周囲の状況を取得する（Ｓ１００）。図２を用いて前述したように、本実施例の自動運転制御装置１００は、走行環境取得モジュール１１０が車載カメラ２や、レーダー３、車速センサー８、日照センサー９、無線通信器１０に接続されており、これらの出力に基づいて、周囲の状況を取得する。尚、これに限らず、自車両１にソナーなどを搭載しておき、これらを用いて周囲の状況を取得しても良い。
続いて、自車両１の現在位置（以下では、自車両位置と呼ぶこともある）と、自車両位置を含む周囲の地図情報を、ナビシステム４０から取得する（Ｓ１０１）。図２を用いて前述したように、走行環境取得モジュール１１０はナビシステム４０にも接続されており、ナビシステム４０の自車両位置検出部４１からは自車両位置を取得し、地図情報記憶部４２からは地図情報を取得することができる。
【００２４】
そして、前方対象物（すなわち、前方に存在する他車両や、歩行者、障害物など）があるか否かを判断する（Ｓ１０２）。前方対象物があるか否かは、車載カメラ２から得られた撮影画像を解析したり、レーダー３の出力を解析したりすることによって判断することができる。
その結果、前方対象物が存在する場合は（Ｓ１０２：ｙｅｓ）、その前方対象物についての衝突時間を算出する（Ｓ１０３）。衝突時間は、自車両１から前方対象物までの距離を、自車両１と前方対象物との相対速度で除算することによって算出することができる。また、自車両１から前方対象物までの距離はレーダー３の出力に基づいて求めることができ、自車両１と前方対象物との相対速度は、前方対象物までの距離の時間変化に基づいて求めることができる。
【００２５】
これに対して、前方対象物が存在しない場合は（Ｓ１０２：ｎｏ）、衝突時間を算出することなく、自車両１の前方にカーブが存在するか否かを判断する（Ｓ１０４）。カーブが存在するか否かは、地図情報に含まれる道路の形状を取得することによって判断することができる。あるいは、車載カメラ２で撮影した画像を解析し、車線（あるいは白線）を検出することによって、道路形状を取得しても良い。
その結果、前方にカーブが存在する場合は（Ｓ１０４：ｙｅｓ）、カーブの開始位置とカーブの曲率半径を取得する（Ｓ１０５）。カーブの開始位置および曲率半径についても地図情報から取得することができる。あるいは、車載カメラ２による撮影画像から取得した道路形状に基づいて、カーブの開始位置や曲率半径を求めても良い。
【００２６】
これに対して、自車両１の前方にカーブが存在しない場合は（Ｓ１０４：ｎｏ）、カーブの開始位置や曲率半径を算出することなく、自車両１の前方に要注意地点が存在するか否かを判断する（Ｓ１０６）。ここで、要注意地点とは、交差点や、トンネル入口やトンネル出口、登り坂の終了地点など、運転者が手動運転する場合に注意が必要となる地点である。すなわち、交差点は事故が起こり易いことが知られているため、運転に注意が必要である。また、トンネル入口やトンネル出口では明るさが急に変化して視界が奪われ易いので、運転に注意が必要となる。更に、登り坂の終了地点では、登り坂から下り坂に切り換わるために見通しが悪くなるため、運転に注意が必要となる。
尚、運転者が手動運転する場合に注意が必要となる要注意地点の存在を、自動運転中に考慮するのは、運転者に違和感を与えることなく自動運転するためである。すなわち、手動運転中の運転者は、これらの要注意地点では半ば反射的に減速したり、低めの車速で走行したりする傾向にある。そこで、自動運転中であっても、運転者に違和感を与えることなく自動運転するためには、自車両１の前方に存在する要注意地点は把握しておく必要があるためである。
要注意地点は、ナビシステム４０から取得する地図情報に予め記憶されているため、自動運転制御装置１００は自車両１の前方に要注意地点が存在するか否かを容易に判断することができる。もちろん、無線通信器１０を用いて外部から取得した情報に基づいて、前方の要注意地点の有無を判断しても良い。
【００２７】
また、濃霧や大雪、大雨などで遠くが見通せない場合（すなわち、視程が小さい場合）にも、運転者は半ば反射的に減速したり、低めの車速で走行したりする傾向にある。そこで、車載カメラ２による撮影画像を解析することによって、自車両１の前方方向への視程の程度を検出して、視程の程度が所定値以下となった場合には、要注意地点に差しかかったものと判断しても良い。
あるいは、無線通信器１０を介して外部と通信することにより、自車両１の前方で視程が小さい地点が存在か否か、および視程が小さい地点が存在する場合にはその地点までの距離を取得してもよい。そして、自車両１から一定距離以内にそのような地点が存在する場合には、要注意地点が存在するものと判断しても良い。
【００２８】
その結果、前方に要注意地点が存在する場合は（Ｓ１０６：ｙｅｓ）、自車両１から要注意地点までの距離を取得する（Ｓ１０７）。自車両１が存在する位置は分かっているから、要注意地点の位置が分かれば、自車両１から要注意地点までの距離は容易に取得することができる。
【００２９】
自車両１の前方に要注意地点が存在しない場合は（Ｓ１０６：ｎｏ）、要注意地点までの距離を取得することなく、自車両１の乗員に対して警告が必要か否かを判断する（Ｓ１０８）。例えば、Ｓ１０３で算出した衝突時間が所定時間よりも小さかった場合や、Ｓ１０７で取得したカーブの開始位置までの距離や、Ｓ１０９で取得した要注意地点までの距離が所定距離よりも小さかったなどの場合には、警告を要する（Ｓ１０８：ｙｅｓ）と判断する。
その結果、警告が必要と判断した場合は（Ｓ１０８：ｙｅｓ）、フットレスト３０の足置き部３２を振動させることによって警告する（Ｓ１０９）。本実施例では、第１サーボモーター３４ｍ、あるいは第２サーボモーター３３ｍを駆動することによって足置き部３２を振動させる。もちろん、第１サーボモーター３４ｍや第２サーボモーター３３ｍとは別に、バイブレーターをフットレスト３０に搭載しておき、バイブレーターを駆動することによって足置き部３２を振動させても良い。
【００３０】
これに対して、警告が不要であった場合は（Ｓ１０８：ｎｏ）、自動運転動作の内容と自動運転動作の実施時期とを決定する（Ｓ１１０）。例えば、ナビシステム４０に対して目的地が設定されている場合には、ナビシステム４０によって示された経路の情報と、自車両１の周囲の状況とに基づいて、アクセルペダル４やブレーキペダル５、ステアリングハンドル６を操作するか否か、および操作量を決定する。
また、先行車両を追走するように設定されている場合には、車載カメラ２によって得られた撮影画像に基づいて、あるいはレーダー３の出力に基づいて、先行車両の位置を含めた自車両１の周囲の状況を検出することによって、アクセルペダル４やブレーキペダル５、ステアリングハンドル６を操作するか否か、および操作量を決定する。
【００３１】
例えば、図６（ａ）に示すように、一定速度ｖ１での走行中に、速度ｖ１よりも遅い速度ｖ２で走行する他車両が前方に検出されたものとする。このような場合、自車両１から前方の他車両までの距離がＬａとすると、衝突時間ＴＴＣａは、
ＴＴＣａ＝Ｌａ／（ｖ１−ｖ２）
によって算出することができる。
このような場合、衝突時間ＴＴＣｂが第1閾値時間ｔｈ１まで短くなったら、相対速度（＝ｖ１−ｖ２）に応じた減速度で減速を開始する旨を決定し（図６（ｂ）参照）、更に、衝突時間ＴＴＣｃが第１閾値時間ｔｈ１よりも大きな第２閾値時間ｔｈ２まで短くなったら、減速を予告する旨を決定する（図６（ｃ）参照）。図４の自動運転制御処理のＳ１１０では、このように自動運転動作の内容（ここでは減速）と、その自動運転動作の実施時期と、更に予告時期とを決定する。
【００３２】
また、図７（ａ）に示すように、前方にカーブが存在していたとすると、図４のＳ１０５ではカーブの開始位置およびカーブの曲率半径が取得されている。カーブに進入する際の適切な車速（以下、進入速度）はカーブの曲率半径に応じて決まるから、曲率半径に応じた進入速度を決定して、自車両１の車速と比較する。
その結果、進入速度よりも自車両１の車速の方が大きかった場合には、カーブの開始位置から距離Ｌ１手前の地点で、自車両１の車速と進入速度との速度差に応じた減速度で、減速する旨を決定する。また、減速を開始する地点よりも、更に距離Ｌ２手前の地点で、減速を予告する旨を決定する。
【００３３】
あるいは、図７（ｂ）に示すように、前方に信号機のない交差点が存在していたとすると、交差点の位置から距離Ｌ３手前の地点で、自車両１の車速に応じた減速度で減速して、交差点で停止する旨を決定する。また、減速を開始する地点よりも、更に距離Ｌ４手前の地点で、減速を予告する旨を決定する。
図４の自動運転制御処理のＳ１１０では、このようにして自動運転動作の内容と、その自動運転動作の実施時期および予告時期を決定する。尚、こうして決定された自動運転動作の内容が、本発明の「運転情報」に対応する。
【００３４】
続いて、Ｓ１１０で決定した予告時期になったか否かを判断する（Ｓ１１１）。その結果、予告時期になっていなかった場合は（Ｓ１１１：ｎｏ）、Ｓ１１１の判断を繰り返すことによって待機状態となる。
そして、予告時期になったと判断したら（Ｓ１１１：ｙｅｓ）、決定した自動運転動作の内容が加速か否かを判断する（図５のＳ１１２）。その結果、自動運転動作の内容が加速であった場合は（Ｓ１１２：ｙｅｓ）、加速の程度に応じて第２サーボモーター３３ｍを駆動して、フットレスト３０の足置き部３２を前傾させることによって加速を予告する（Ｓ１１３）。ここで「前傾」とは、運転席側のシート７に座っている乗員（非自動運転時の運転者）からみて向こう側に傾く動作を言う。尚、本明細書では、「前傾させる」と「前方向に傾ける」とは同じ意味に用いている。
図８（ａ）には、フットレスト３０の足置き部３２を前傾させて加速を予告する様子が例示されている。また、加速の程度に応じて足置き部３２を前傾させる態様については、後ほど詳しく説明する。
【００３５】
これに対して、自動運転動作の内容が加速ではなかった場合は（Ｓ１１２：ｎｏ）、減速か否かを判断する（Ｓ１１４）。その結果、減速であった場合は（Ｓ１１４：ｙｅｓ）、減速の程度に応じて第２サーボモーター３３ｍを駆動して、フットレスト３０の足置き部３２を後傾させることによって減速を予告する（Ｓ１１５）。ここで「後傾」とは、運転席側のシート７に座っている乗員（非自動運転時の運転者）からみて手前側に傾く動作を言う。尚、本明細書では、「後傾させる」と「後方向に傾ける」とは同じ意味に用いている。
図８（ｂ）には、フットレスト３０の足置き部３２を後傾させて減速を予告する様子が例示されている。また、減速の程度に応じて足置き部３２を後傾させる態様については、後ほど詳しく説明する。
また、自動運転動作の内容が加速でも減速でも無かった場合は（Ｓ１１４：ｎｏ）、第２サーボモーター３３ｍは駆動しない。この結果、フットレスト３０の足置き部３２は、前後何れの方向にも傾かない状態が保たれる。
【００３６】
続いて、図４のＳ１１０で決定した自動運転動作の内容が、ステアリングハンドル６の右方向への操舵（以下、右操舵）か否かを判断する（Ｓ１１６）。その結果、右操舵であった場合は（Ｓ１１６：ｙｅｓ）、ステアリングハンドル６の操舵量に応じて第１サーボモーター３４ｍを駆動して、フットレスト３０の足置き部３２を右傾させることによって右操舵を予告する（Ｓ１１７）。ここで「右傾」とは、運転席側のシート７に座っている乗員（非自動運転時の運転者）からみて右方向に傾く動きを言う。
図８（ｄ）には、フットレスト３０の足置き部３２を右傾させて右操舵を予告する様子が例示されている。また、右操舵の程度に応じて足置き部３２を右傾させる態様については、後ほど説明する。
【００３７】
これに対して、自動運転動作の内容が右操舵ではなかった場合は（Ｓ１１６：ｎｏ）、ステアリングハンドル６の左方向への操舵（以下、左操舵）か否かを判断する（Ｓ１１８）。その結果、左操舵であった場合は（Ｓ１１８：ｙｅｓ）、操舵量に応じて第１サーボモーター３４ｍを駆動して、フットレスト３０の足置き部３２を左傾させることによって左操舵を予告する（Ｓ１１９）。ここで「左傾」とは、運転席側のシート７に座っている乗員（非自動運転時の運転者）からみて左方向に傾く動作を言う。
図８（ｃ）には、フットレスト３０の足置き部３２を左傾させて左操舵を予告する様子が例示されている。また、左操舵の程度に応じて足置き部３２を左傾させる態様については、後ほど説明する。
また、自動運転動作の内容が右操舵でも左操舵でも無かった場合は（Ｓ１１８：ｎｏ）、第１サーボモーター３４ｍは駆動しない。この結果、フットレスト３０の足置き部３２は、左右何れの方向にも傾かない状態が保たれる。
【００３８】
自動運転中は乗員が自車両１を運転することはないが、自動運転制御装置１００が対応しきれない事態が生じた時にはいつでも運転を替われるように、自動運転中も運転席側のシート７には乗員が座っていることが要請される。従って、以上のようにしてフットレスト３０の足置き部３２を動かすと、その動きは運転席側のシート７に座っている乗員に認識されて、自動運転動作の実行前にその内容を乗員に伝えることができる。
このため、運転席側のシート７に座った乗員は、これから行われる自動運転動作の内容を予め認識することができるので、自動運転に対して違和感を覚えることを回避することが可能となる。
【００３９】
また、フットレスト３０の足置き部３２の動きを用いて自動運転動作の内容を乗員に伝えるので、視覚や聴覚に訴えかけて伝える場合と異なって、乗員が煩わしく感じたり、煩く感じたりすることがない。このため、自動運転中に、逐一の運転動作の内容を伝える場合でも、乗員に負担を与えることなく、自然に伝えることができる。
加えて、自動運転中に乗員の意識がぼんやりしていた場合でも、体の一部（ここでは、フットレスト３０に置いた足）を動かしてやれば、そのことを比較的明確に認識させることができる。更に、認識した動き（ここでは、フットレスト３０に置いた足の動き）が意味する内容は直感的に理解することができるので、意識がぼんやりしている乗員に対しても、自動運転動作の内容を確実に認識させることが可能となる。
【００４０】
また、フットレスト３０の足置き部３２の動きは、自動運転動作の内容に応じて次のような態様に設定されている。
図９には、加速あるいは減速の程度に応じて、フットレスト３０の足置き部３２を前傾あるいは後傾させる態様が例示されている。図９（ａ）に例示されているように、加速度が大きくなるほど、大きな前傾角度θで足置き部３２を前傾させる。ここで、正の加速度は自車両１が加速することを示し、負の加速度は自車両１が減速することを示す。また、前傾角度θは、図９（ｂ）に示したように、フットレスト３０の足置き部３２を前傾させる角度である。自車両１が減速する際には、前傾角度θが負の値になるから、足置き部３２が後傾することになる。
このようにしておけば、運転者は足置き部３２が前傾する動きから、自車両１が加速しようとしていることを認識することができ、足置き部３２が後傾する動きから、自車両１が減速しようとしていることを認識することができる。更には、前傾あるいは後傾した角度の大きさから、加速や減速の程度を認識することができる。そして、このようにして加速あるいは減速を予告した後は、次に加速あるいは減速を予告する場合に備えて、足置き部３２の傾きを戻しておく。このときに足置き部３２を戻す速度は、運転者が気付かない程度の小さな速度とすることが望ましい。
【００４１】
また、図９（ｃ）に例示したように、加速度の絶対値が所定値ｔｈａ以下の場合と、所定値ｔｈａ以上の場合とで、加速度に対する前傾角度θの傾きを異ならせて、所定値ｔｈａ以下の場合は所定値ｔｈａ以上の場合よりも傾きを小さくしても良い。
こうすれば、小さな加減速では運転者には足置き部３２の動きが分からないか、あるいは、気にならないようにすることができる。このため、小さな加減速の度に足置き部３２が動いて、そのことを運転者が煩わしく感じる虞が生じない。
【００４２】
あるいは、図１０（ａ）に例示したように、加速度ａ４を境として、それより大きな加速度で加速する場合には前傾角度θを一定角度に前傾させ、それより小さな加速度の場合は足置き部３２を前傾させないこととしても良い。減速についても同様に、減速方向の加速度の絶対値がａ３よりも大きい場合には一定角度で足置き部３２を後傾させ、減速方向の加速度の絶対値がａ３よりも小さい場合には、足置き部３２を後傾させないこととしてもよい。
こうすれば、運転者に予告する必要性が小さな加減速の場合には、足置き部３２が動かないので運転者が煩わしく感じることがない。また、運転者に予告する必要性が大きな加減速の場合には足置き部３２が一定角度で大きく動くので、自車両１が加速あるいは減速しようとしていることを運転者がハッキリと認識することができる。
【００４３】
また、図１０（ｂ）に例示したように、足置き部３２を複数段階で前傾あるいは後傾させても良い。例えば、自車両１を加速させようとしている場合について説明すると、加速度がａ４より大きい場合には足置き部３２を一定角度に前傾させるが、加速度が更に大きなａ６より大きくなる場合には、更に大きな角度に足置き部３２を前傾させてもよい。
こうすれば、運転者は足置き部３２の大まかな動きから、加減速の程度を大まかに認識することができるので、自動運転の内容を、必要十分な程度で適切に認識することができる。
【００４４】
あるいは、フットレスト３０の足置き部３２の傾きを前後方向に振動させることによって、加減速の程度を運転者に伝えるようにしても良い。例えば、図１１（ａ）に例示したように、自車両１を加速させる場合には、運転席から向こう側に向かって足置き部３２を振動させ、自車両１を減速させる場合には、運転席から手前側に向かって足置き部３２を振動させる。こうすれば、足置き部３２が振動する方向によって、自車両１が加速しようとしているのか、減速しようとしているのかを運転者に認識させることができる。
【００４５】
また、足置き部３２を振動させる振幅Ａや、振動させる周波数ｆや、振動の継続時間Ｔは、加速の程度あるいは減速の程度に応じて変更しても良い。例えば、図１１（ｂ）に例示したように、加速度あるいは減速度の絶対値が大きくなるほど、振幅Ａや、周波数ｆ、継続時間Ｔの少なくとも１つが大きくなるような態様で、足置き部３２を振動させても良い。こうすれば、運転者は、足置き部３２が振動する態様から、加速や減速の程度も認識することが可能となる。
【００４６】
更には、加速度あるいは減速度が単位量変化した時の振幅Ａの変化量、あるいは周波数ｆの変化量や、継続時間Ｔの変化量を、加速度あるいは減速度の絶対値が閾値ｔｈａより小さい範囲と、閾値ｔｈａより大きい範囲とで異ならせても良い。すなわち、図１１（ｃ）に例示したように、加速度あるいは減速度の絶対値が閾値ｔｈａより小さい範囲では、閾値ｔｈａより大きい範囲よりも、加速度あるいは減速度の単位量の変化に対する振幅Ａや、周波数ｆ、継続時間Ｔの変化量が小さくなるようにしても良い。こうすれば、小さな加減速では運転者には足置き部３２の振動が分からないか、あるいは、気にならないようにすることができる。このため、小さな加減速の度に足置き部３２が振動して、そのことを運転者が煩わしく感じる虞が生じない。
【００４７】
あるいは、図１２に例示したように、自車両１の車速の制御目標値（すなわち目標車速）に応じた前傾角度θとなるように、足置き部３２を前傾させても良い。このようにしても、運転者は足置き部３２の前傾角度θから目標車速を認識することができる。
また、目標車速に応じて前傾角度θを変更する場合でも、図１２（ｂ）に示したように、目標車速の絶対値が閾値の車速ｔｈｖよりも小さい場合には、閾値の車速ｔｈｖよりも大きい場合に比べて、目標車速の変化量に対する前傾角度θの変化量を小さくしてもよい。あるいは図１２（ｃ）（ｄ）に示したように、目標車速に対して前傾角度θの傾きを段階的に異ならせたりしても良い。
【００４８】
あるいは、目標車速を変更する場合には、足置き部３２の前傾角度θを振動させることによって、目標車速の変更を運転者に伝えるようにしても良い。このとき、目標車速を増加させる場合には、運転席から向こう側に向かって足置き部３２を振動させ、目標車速を低下させる場合には、運転席から手前側に向かって足置き部３２を振動させる。こうしても、足置き部３２が振動する方向によって、目標車速を増加させたのか、低下させたのかを運転者に認識させることができる。
【００４９】
また、足置き部３２を振動させる振幅Ａや、振動させる周波数ｆや、振動の継続時間Ｔは、目標車速に応じて変更しても良い。例えば、図１３（ｂ）（ｃ）に例示したように、目標車速の絶対値が大きくなるほど、振幅Ａや、周波数ｆ、継続時間Ｔの少なくとも１つが大きくなるような態様で、足置き部３２を振動させても良い。また、このとき、目標速度の絶対値が、所定の閾値の速度ｔｈｖよりも小さいか否かによって、目標車速が単位量変化した時の振幅Ａの変化量、あるいは周波数ｆの変化量や、継続時間Ｔの変化量を異ならせても良い。
【００５０】
図１４には、左操舵あるいは右操舵の操舵角に応じて、フットレスト３０の足置き部３２を左右方向に傾斜させる態様が例示されている。また、走行中に操舵すると、進行方向に対して横方向の加速度や速度成分が発生し、これら加速度や速度成分の大きさは、操舵角が大きくなるほど増加する。従って、操舵に伴って生じる横方向の加速度（以下では、横加速度）あるいは横方向の速度成分（以下では、横速度）に応じて、足置き部３２を左右方向に傾斜させても良い。
尚、以下では、操舵角や、操舵に伴う横加速度、横速度をまとめて「操舵情報」と称することがあるものとする。また、足置き部３２を左右方向に傾斜させる角度を「横傾角度φ」と称するものとする。また、図１４（ａ）に示したように、横傾角度φは、足置き部３２を左方向に傾斜させる場合に「正」の値を採るものとする。
【００５１】
図１４（ｂ）に例示されているように、左旋方向への操舵情報が大きくなるほど、大きな横傾角度φで足置き部３２を左傾させる。ここで、正の加速度は自車両１が左操舵することを示し、負の加速度は自車両１が右操舵することを示す。また、横傾角度φは、図１４（ａ）に示したように、フットレスト３０の足置き部３２を左傾させる角度である。自車両１が右操舵する際には、横傾角度φが負の値になるから、足置き部３２が右傾することになる。
このようにしておけば、運転者は足置き部３２が左傾する動きから、自車両１が左操舵しようとしていることを認識することができ、足置き部３２が右傾する動きから、自車両１が右操舵しようとしていることを認識することができる。更には、左傾あるいは右傾した角度の大きさから、操舵情報の大きさを認識することができる。そして、このようにして左操舵あるいは右操舵を予告した後は、次の操舵を予告する場合に備えて、足置き部３２の傾きを戻しておく。このときに足置き部３２を戻す速度は、運転者が気付かない程度の小さな速度とすることが望ましい。
【００５２】
また、図１４（ｃ）に例示したように、操舵情報の大きさが所定値以下の場合と、所定値以上の場合とで、操舵情報に対する横傾角度φの傾きを異ならせて、所定値以下の場合は所定値以上の場合よりも傾きを小さくしても良い。こうすれば、小さな操舵では、運転者には足置き部３２の動きが分からない（あるいは、気にならない）ので、足置き部３２の動きを運転者が煩わしく感じる虞が生じない。
あるいは、図１４（ｄ）（ｅ）に例示したように、操舵情報に対して横傾角度φの傾きを段階的に異ならせても良い。こうすれば、運転者に予告する必要性が少ない小さな操舵の場合には、足置き部３２が動かないので運転者が煩わしく感じることがない。
【００５３】
あるいは、操舵情報に応じて、足置き部３２の横傾角度φを振動させることによって、自車両１が操舵しようとしていることを運転者に伝えるようにしても良い。このとき、図１５（ａ）に示したように、自車両１が左操舵しようとしている場合には、足置き部３２が左側に傾斜するように振動させ、右操舵しようとしている場合には、足置き部３２が右側に傾斜するように振動させる。こうしても、足置き部３２が振動する方向によって、左操舵するのか、右操舵するのかを運転者に認識させることができる。
【００５４】
また、足置き部３２を振動させる振幅Ａや、振動させる周波数ｆや、振動の継続時間Ｔは、操舵情報の大きさに応じて変更しても良い。例えば、図１５（ｂ）（ｃ）に例示したように、操舵情報が大きくなるほど、振幅Ａや、周波数ｆ、継続時間Ｔの少なくとも１つが大きくなるような態様で、足置き部３２を振動させても良い。また、このとき、操舵情報の絶対値が、所定の閾値よりも小さいか否かによって、操舵情報が単位量変化した時の振幅Ａの変化量、あるいは周波数ｆの変化量や、継続時間Ｔの変化量を異ならせても良い。
【００５５】
図５のＳ１１３、Ｓ１１５、Ｓ１１７、Ｓ１１９では、以上のようにしてフットレスト３０の足置き部３２を前傾、後傾、左傾、あるいは右傾させることによって、図４のＳ１１０で決定した自動運転の内容を運転者に予告する。
その後、自動運転制御装置１００は、Ｓ１１０で決定した内容に従って、アクセルペダルアクチュエーター４ｍや、ブレーキペダルアクチュエーター５ｍ、ステアリングハンドルアクチュエーター６ｍを駆動することによって、自動運転動作を実行する（Ｓ１２１）。
続いて、自動運転制御装置１００は自動運転を終了するか否かを判断し（Ｓ１２２）、終了しない場合は（Ｓ１２２：ｎｏ）、処理の先頭に戻って、自車両１の周囲の状況を取得した後（図４のＳ１００）、続く上述した一連の処理（Ｓ１０１〜Ｓ１２２）を実行する。そして、このような操作を繰り返しているうちに、自動運転を終了すると判断した場合は（Ｓ１２２：ｙｅｓ）、図４および図５の自動運転制御処理を終了する。
【００５６】
Ｃ．変形例  ：
上述した実施例では、フットレスト３０の足置き部３２を前後あるいは左右に傾けることによって、運転席側のシート７に座っている乗員に、自動運転動作の内容を認識させるものとして説明した。しかし、足置き部３２の動きは、傾く動きに限られるものではなく、例えば足置き部３２を並進移動させてもよい。
【００５７】
図１６には、自動運転動作の内容に応じて、フットレスト３０の足置き部３２を並進移動させる様子が例示されている。
例えば、図１６（ａ）では、フットレスト３０が基台３５の上で前後方向に移動可能に設けられており、図示しないアクチュエーターを駆動することによって、フットレスト３０と共に足置き部３２を並進移動させることが可能となっている。
このような場合でも、自動運転動作の内容が加速であった場合には（図５のＳ１１２：ｙｅｓに相当）、フットレスト３０を前進させ（Ｓ１１３に相当）、自動運転動作の内容が減速であった場合には（Ｓ１１４：ｙｅｓに相当）、フットレスト３０を後退させれば（Ｓ１１５に相当）、自車両１が加速するのか減速するのかを乗員に認識させることができる。
【００５８】
あるいは、図１６（ｂ）に示したように、本体部３１に対して足置き部３２が上昇および下降可能に設けておき、図示しないアクチュエーターを駆動することによって足置き部３２を上昇あるいは下降させても良い。
このような場合でも、自動運転動作の内容が加速であった場合には（図５のＳ１１２：ｙｅｓに相当）、フットレスト３０を下降させ（Ｓ１１３に相当）、自動運転動作の内容が減速であった場合には（Ｓ１１４：ｙｅｓに相当）、フットレスト３０を上昇させれば（Ｓ１１５に相当）、自車両１が加速するのか減速するのかを乗員に認識させることができる。
【００５９】
また、自車両１が左右何れの方向に操舵しようとしているのかについても、足置き部３２を並進移動させることによって乗員に認識させることができる。
例えば、図１６（ｃ）では、基台３５の上でフットレスト３０が左右方向に移動可能に設けられており、図示しないアクチュエーターを駆動することによって、フットレスト３０と共に足置き部３２を並進移動させることができる。
このような場合でも、自動運転動作の内容が右操舵であった場合には（図５のＳ１１６：ｙｅｓに相当）、フットレスト３０を右方向に移動（右進）させ（Ｓ１１７に相当）、自動運転動作の内容が左操舵であった場合には（Ｓ１１８：ｙｅｓに相当）、フットレスト３０を左方向に移動（左進）させれば（Ｓ１１９に相当）、自車両１が左右何れの方向に操舵しようとしているのかを乗員に認識させることができる。
【００６０】
あるいは、図１７に例示したように、足置き部３２を右方向に旋回（以下、右旋回）させ、あるいは左方向に旋回（以下、左旋回）させることによって、自車両１の右操舵あるいは左操舵を乗員に認識させても良い。
このような場合でも、自動運転動作の内容が右操舵であった場合には（図５のＳ１１６：ｙｅｓに相当）、足置き部３２を右旋回させ（Ｓ１１７に相当）、自動運転動作の内容が左操舵であった場合には（Ｓ１１８：ｙｅｓに相当）、足置き部３２を左旋回させれば（Ｓ１１９に相当）、自車両１が左右何れの方向に操舵しようとしているのかを乗員に認識させることができる。
【００６１】
また、上述した実施例あるいは変形例では、フットレスト３０の足置き部３２を移動させるものとして説明した。運転席側のシート７に座っている乗員は、自動運転中であってもフットレスト３０に足を載せていると考えて良い。このため、フットレスト３０の足置き部３２を移動させれば、自動運転動作の内容を、運転席側のシート７に座っている乗員に認識させることができる。しかし、自動運転中であっても、運転席側のシート７に座っている乗員に確実に気付かせることができるのであれば、自動運転動作の内容に応じて移動させる対象は、フットレスト３０の足置き部３２に限られない。例えば、運転席側のシート７には、種々の調整機構が搭載されている。そこで、この調整機構を用いてシート７の少なくとも一部を移動させることによって、シート７に座った乗員に自動運転動作の内容を認識させることも可能である。
【００６２】
図１８には、自動運転動作の内容に応じて、運転席側のシート７の少なくとも一部を移動させる様子が例示されている。
例えば、図１８（ａ）に示すように、シート７に座席位置を前後方向にスライドさせる電動アクチュエーター７ｍＦが搭載されている場合には、加速前にはシート７を前進させ、減速前にはシート７を後退させる。あるいは、シート７の背もたれ部７ａの傾きを変更する電動アクチュエーター７ｍＴが搭載されている場合には、加速前にはシート７の背もたれ部７ａを起こし、減速前には背もたれ部７ａを倒してやる。
こうすれば、シート７に座った乗員は、シート７あるいは背もたれ部７ａの移動に基づいて、自車両１が加速しようとしているのか、減速しようとしているのかを認識することができる。尚、上述した電動アクチュエーター７ｍＦや電動アクチュエーター７ｍＴは、本発明における「調整部」に対応する。
【００６３】
あるいは、図１８（ｂ）に示すように、シート７のランバーサポート部７Ｒ、７Ｌに電動アクチュエーター７ｍＲ、７ｍＬが内蔵されており、ランバーサポート部７Ｒ、７Ｌを左右に傾けることが可能な場合には、自車両１が右操舵しようとしているのか、左操舵しようとしているのかを乗員に認識させることができる。すなわち、自車両１が右操舵しようとしている場合にはランバーサポート部７Ｒ、７Ｌを右方向に傾けて、左操舵しようとしている場合にはランバーサポート部７Ｒ、７Ｌを左方向に傾けてやる。
こうすれば、シート７に座った乗員は、シート７のランバーサポート部７Ｒ、７Ｌの移動に基づいて、自車両１が左右何れの方向に操舵しようとしているのかを認識することが可能となる。尚、上述した電動アクチュエーター７ｍＲや電動アクチュエーター７ｍＬは、本発明における「調整部」に対応する。
【００６４】
また、自動運転中に自動運転制御装置１００では対応が困難な状況が発生した場合には、運転者に運転を代わって貰わなければならなくなる。このような場合には、フットレスト３０の足置き部３２を振動させることによって、運転者に対してオーバーライド（すなわち、自動運転中に運転者が運転操作を行って運転に介入することにより、自動運転状態を手動運転状態に切り換えること）を要求しても良い。
例えば図１９に示したように、足置き部３２の前傾と後傾とを一定周期で繰り返したり、あるいは足置き部３２の左傾と右傾とを一定周期で繰り返したりする。このような動きは、通常の自動運転内容の予告とは明らかに違う動きであるため、運転者はオーバーライドが要求されていることを容易に認識することが可能となる。
【００６５】
以上、本実施例および変形例について説明したが、本発明は上記の実施例あるいは変形例に限られるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲において種々の態様で実施することができる。
【符号の説明】
【００６６】
１…車両、              ２…車載カメラ、          ３…ナビシステム、
４…アクセルペダル、    ５…ブレーキペダル、      ６…ステアリングハンドル、
７…シート、          ７ｍＦ，７ｍＬ，７ｍＲ，７ｍＴ…電動アクチュエーター、
３０…フットレスト、    ３０ｍ…駆動機構、        ３２…足置き部、
３３ｍ…第２サーボモーター、  ３４ｍ…第１サーボモーター
１００…自動運転制御装置、    １２０…自動運転制御部、
１２１…運転動作決定部、      １２２…運転動作制御部、
１３０…運転情報出力装置、    １３１…運転情報取得部、
１３２…運転情報出力部。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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