(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
回転して機体を推進するように動作可能であり、回転中に騒音を発生するロータであって、前記ロータは、前記機体の複数個のロータのうちの一つである、ロータと、
音発生機と、
前記ロータの１つ以上の動作特性を表す信号を受信し、
前記ロータによって発生した前記騒音を実質的に相殺する音を前記音発生機が生成するように前記音発生機を調節し、前記調節が、前記受信した信号に基づいて決定され、
可聴通信に対応するひと続きの音を１つ以上のロータに生成させるように、前記複数個のロータのうちの前記１つ以上のロータの回転速度を調節する
ように構成された制御システムと、を備えた、機体。
【請求項２】
前記ロータが、第一の回転方向に回転するように動作可能な第一のロータであり、かつ
前記音発生機が、前記第一の回転方向と反対の第二の回転方向に回転するように動作可能な第二のロータである、請求項１に記載の機体。
【請求項３】
前記ロータによって発生した前記騒音を検出するように構成された音声センサをさらに備え、前記ロータの１つ以上の動作特性を表す信号を受信するように構成された前記制御システムが、前記検出された騒音を表す信号を前記音声センサから受信するように構成された前記制御システムを備える、請求項１または２のいずれか１項に記載の機体。
【請求項４】
前記ロータが、第一の回転方向に回転するように動作可能な第一のロータであり、
前記音発生機が、前記第一の回転方向と反対の第二の回転方向に回転するように動作可能な第二のロータであり、かつ
前記音発生機を調節するように構成された前記制御システムが、前記第二のロータによって生成される前記音を調節するよう前記第二のロータの回転速度を調節するように構成された前記制御システムを備える、請求項１、２または３のいずれか１項に記載の機体。
【請求項５】
前記ロータによって発生した前記騒音を検出するように構成された音声センサをさらに備え、
前記第二のロータが、前記第一のロータと実質的に同軸上に位置し、
前記第二のロータが、前記第一のロータの第一の側面に近接して配置され、
前記音声センサが、前記第一のロータの第二の側面に近接して配置され、前記第二の側面が前記第一の側面と反対側の側面であり、かつ
前記第一のロータの１つ以上の動作特性を表す信号を受信するように構成された前記制御システムが、前記検出された騒音を表す信号を前記音声センサから受信するように構成された前記制御システムを備える、請求項４に記載の機体。
【請求項６】
前記音発生機を調節するように構成された前記制御システムが、おおよそ１０ｋＨｚ以上の調節の速度に前記音発生機を調節するように構成された前記制御システムを備える、請求項１、２、３、４または５のいずれか１項に記載の機体。
【請求項７】
前記ロータの前記１つ以上の動作特性が、前記ロータの回転速度を含む、請求項１、２、３、４、５または６のいずれか１項に記載の機体。
【請求項８】
機体外部の周囲音を検出するように構成された複数個の音声センサをさらに備え、
前記ロータが、複数個のロータのうちの一つであり、
前記複数個の音声センサのうちの第一の音声センサが、前記複数個のロータのうちの第一のロータに近接して配置され、
前記複数個の音声センサのうちの第二の音声センサが、前記複数個のロータのうちの第二のロータに近接して配置され、
前記制御システムが、さらに、
前記第一のロータによって発生した騒音を含む第一の検出された周囲騒音を表す第一の信号を前記第一の音声センサから受信し、
前記第二のロータによって発生した騒音を含む第二の検出された周囲騒音を表す第二の信号を前記第二の音声センサから受信し、
受信した前記第一の信号及び受信した前記第二の信号に基づいて、広範囲の周囲騒音を決定し、
前記複数個のロータのうちの１つ以上のロータの回転速度の複数個の調節を決定し、前記複数個の調節が可聴通信に対応し、かつ
前記決定された複数個の調節に基づいて、前記機体の外部から認識可能な前記可聴通信を付与するひと続きの音を前記１つ以上のロータが生成するように、前記複数個のロータのうちの前記１つ以上のロータの回転速度を調節するように構成された、請求項１、２、３、４、５、６または７のいずれか１項に記載の機体。
【請求項９】
航空機の複数個のプロペラのうちの第一のプロペラによって発生した騒音を検出することであって、前記騒音の検出は、第一の音声センサを通じて、前記複数個のプロペラのうちの前記第一のプロペラによって発生した第一の騒音を検出することを含む、ことと、
前記検出された騒音に基づいて、前記第一のプロペラによって発生した前記騒音を実質的に相殺する音を第二のプロペラが生成するように、前記航空機の前記複数個のプロペラのうちの前記第二のプロペラの回転速度を調節することと、
を含む方法であって、
前記方法は、さらに、第二の音声センサを通じて、前記複数個のプロペラのうちの第三のプロペラによって発生した第二の騒音を検出することを含む、方法。
【請求項１０】
前記検出された第一の騒音及び前記検出された第二の騒音に基づいて、広範囲の周囲騒音を決定することと、
前記決定した広範囲の周囲騒音に基づいて、前記複数個のプロペラのうちの１つ以上のプロペラの回転速度を調節すること
をさらに含む、請求項９に記載の方法。
【請求項１１】
可聴通信に対応するひと続きの音を１つ以上のプロペラに生成させるように、前記複数個のプロペラのうちの前記１つ以上のプロペラの回転速度を調節することをさらに含む、請求項９または１０に記載の方法。
【請求項１２】
可視通信を協調的に生成するひと続きの照射において、前記複数個のプロペラのうちの１つ以上のプロペラを少なくとも部分的に照射することをさらに含む、請求項９または１０に記載の方法。
【請求項１３】
前記航空機の１つ以上のプロペラの前記少なくとも部分的な照射が、
第一の時刻に前記第一のプロペラの少なくとも一部分を照射することと、
前記第一の時刻とは異なる第二の時刻に、前記第二のプロペラの少なくとも一部分を照射することと、を含む、請求項１２に記載の方法。
【請求項１４】
複数の発光ダイオード（ＬＥＤ）が前記複数個のプロペラのうちの個々のプロペラに連結されており、前記１つ以上のプロペラの前記少なくとも部分的な照射が、
第一の時刻に前記複数個のプロペラのうちの前記第一のプロペラに連結された第一のＬＥＤを照射することと、
前記第一の時刻とは異なる第二の時刻に、前記複数個のプロペラのうちの前記第二のプロペラに連結された第二のＬＥＤを照射することと、を含む、請求項１２に記載の方法。
【請求項１５】
航空機の複数個のプロペラのうちの第一のプロペラによって発生した騒音を検出することと、
前記検出された騒音に基づいて、前記第一のプロペラによって発生した前記騒音を実質的に相殺する音を第二のプロペラが生成するように、前記航空機の前記複数個のプロペラのうちの前記第二のプロペラの回転速度を調節することであって、前記第一のプロペラおよび前記第二のプロペラは、実質的に同一の面に位置しており、異なる回転軸を有している、ことと、
可視通信を生成するために、前記複数個のプロペラのうちの１つ以上のプロペラを少なくとも部分的に照射することと
を備える方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
関連出願
本願は、2014年9月23日に出願され、「Vehicle Noise Control and Communication」と題された米国特許出願第14/494,032号の優先権の利益を主張し、その開示全体を参照により本明細書に組み込む。
【背景技術】
【０００２】
ドローンまたは無人航空機（ＵＡＶ）と呼ばれることもある自動航空機が、趣味に熱中する人、いくつかの商業事業体及びさまざまな軍隊に一般に使用されるようになってきた。これらの航空機の多くは空中画像を取得するために使用されるが、他の用途にも使用されている。数多くの用途を与えるにもかかわらず、航空機には、騒音制御及び通信に関するさまざまな課題がある。
【図面の簡単な説明】
【０００３】
詳細な説明を、添付の図面を参照して記述する。図面において、参照番号の最も左の数字（複数可）は、参照番号が最初に現れた図面を特定する。異なる図面における同一の参照番号は、同様のまたは全く等しいアイテムを指し示す。
【図１】いくつかの実施態様に従う、騒音相殺を実施するのに使用されるコンポーネントを含む例示的な自動航空機（ＡＡＶ）の実例となる図である。
【図２】いくつかの実施態様に従う、騒音相殺を実施するのに使用されるコンポーネントを含む別の例示的なＡＡＶの上面図である。
【図３】いくつかの実施態様に従う、騒音制御装置を含む機体の例示的なコンポーネントを例証するブロック図である。
【図４】いくつかの実施態様に従う、騒音制御装置、可聴通信制御装置または可視通信制御装置の１つ以上を含む制御システムを備えた、ＡＡＶの例示的なコンポーネントを例証するブロック図である。
【図５】いくつかの実施態様に従う、可視通信を生成するように照射する光源を備えた、例示的なＡＡＶプロペラの実例となる図である。
【図６】いくつかの実施態様に従う、例示的な騒音相殺プロセスを例証する例示的なフロー図である。
【図７】いくつかの実施態様に従う、可聴通信を生成するための例示的なプロセスを例証する例示的なフロー図である。
【図８】いくつかの実施態様に従う、可視通信を生成するための例示的なプロセスを例証する例示的なフロー図である。
【図９】いくつかの実施態様に従う、ＡＡＶの実例となるコンピューティングアーキテクチャのブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【０００４】
本開示は、ＡＡＶによって発生した騒音の相殺に関連する自動航空機（「ＡＡＶ」）ならびにシステム、方法及び技術に関する。本開示は、ＡＡＶを通じて可聴及び可視信号／通信／告知を生成するためのシステム、方法及び技術にも関する。ＡＡＶを参照してさまざまな態様を記述するが、本開示が本明細書に記述されたシステム、方法及び技術とともに使用するのに適した任意のタイプの航空機を含むことを理解すべきである。例えば、任意の他のタイプの航空機（例えば、旅客機）、任意のタイプの地上車（例えば、自動車）、または任意のタイプの船（例えば、モーターボート）を、本開示に記述したシステム、方法及び技術とともに使用することができる。
【０００５】
いくつかの実施態様において、ＡＡＶは、複数のプロペラ（ロータとも呼ばれる）を含むことができる。例として、ＡＡＶは、ＡＡＶに揚力及び推力を付与する第一の回転方向に回転するように動作可能な第一のプロペラを含むことができる。ＡＡＶは、第一の回転方向と反対の第二の回転方向に回転するように動作可能な第二のプロペラも含むことができる。つまり、いくつかの場合において、第一のプロペラが反時計回りに回転し、第二のプロペラが時計回りに回転することができる。他の場合では、第一のプロペラが時計回りに回転し、第二のプロペラが反時計回りに回転することができる。なおも他の場合では、ＡＡＶ制御装置またはＡＡＶの操作者は、第一のプロペラ、第二のプロペラまたはそれらの両方の回転方向を選択的に変更することができる。
【０００６】
第二のプロペラは、ＡＡＶに揚力を付与することができるが、第二のプロペラは、第一のプロペラによって発生した騒音を相殺する音を生成させるようにも動作可能である。いくつかの場合において、第一のプロペラ付近に位置付けられた音声センサ（例えば、マイクロフォン）が、第一のプロペラによって発生した騒音を検出することができる。制御装置は、音声センサと直接または間接通信することができる。制御装置は、音声センサによって検出された騒音を表す信号を受信するように構成できる。制御装置は、第二のプロペラとも直接または間接通信し、第二のプロペラに、第一のプロペラによって発生した騒音を相殺する反騒音の音を生成させることができる。
【０００７】
特定の実施形態において、第一のプロペラ及び第二のプロペラは、鉛直に積み重ねられた構成において並べることができる。例えば、第二のプロペラを、第一のプロペラの上方に位置付けることができる。第二のプロペラは、第一のプロペラと同軸上にも位置することができる。マイクロフォンを、第一のプロペラが第一の回転方向に回転している間に第一のプロペラによって発生した騒音を検出するように、第一のプロペラの下方に位置付けることができる。制御装置は、少なくともマイクロフォン、及び第二のロータの回転を駆動するモータと直接または間接通信することができる。制御装置は、第一のプロペラによって発生した騒音を表す、マイクロフォンからの入力信号を受信することができる。制御装置は、第二のプロペラの回転速度をモータに調節させる反騒音信号（例えば、受信した入力信号をシフトする位相に少なくともある程度基づく信号）を、モータに出力することができる。第二のプロペラは、調節された回転速度において回転している間に、第一のプロペラによって発生した騒音を相殺する反騒音を発生することができる。
【０００８】
追加的にまたは代替的に、いくつかの実施態様において、ＡＡＶは、１つまたは複数のプロペラを利用して可聴通信を生成することができる。例えば、ＡＡＶの制御装置は、入力としてさまざまなパラメータを受信することができる。制御装置は、受信した入力パラメータに少なくとも幾分基づいて、飛行条件が満たされていることを決定することができる。飛行条件は、例えば、通信すべき可聴通信に対応し得る。
【０００９】
例として、在庫アイテムをある場所に配達するＡＡＶを想定する。ＡＡＶは、その場所に近づくと、（例えば、入力パラメータとして、カメラを通じて制御装置に送られる映像信号に基づいて）配達場所に対応する意図されたまたは適切な着陸エリアにまたはその付近に人が居ることを決定する。そのような入力パラメータは、「Ｗａｔｃｈ  ｏｕｔ（ご注意ください）！」警告メッセージなどの可聴通信に対応する飛行条件を満たすことができる。従って、制御装置は、プロペラの回転速度を決定して、その調節を実施させることによって、プロペラに、「Ｗａｔｃｈ  ｏｕｔ（ご注意ください）！」と音声認識可能なひと続きの音を生成させることができる。
【００１０】
追加的にまたは代替的に、いくつかの実施態様において、ＡＡＶは、１つまたは複数のプロペラを利用して可視通信を生成することができる。例えば、ＡＡＶの制御装置は、入力としてさまざまなパラメータを受信することができる。制御装置は、受信した入力パラメータに少なくとも幾分基づいて、飛行条件が満たされていることを決定することができる。飛行条件は、例えば、通信すべき可視通信に対応し得る。
【００１１】
ここで、ＡＡＶの制御装置が、配達場所にまたはその付近に居る人に通信すべき「ＨＥＬＬＯ（こんにちは）」挨拶メッセージなどの、可視通信に対応する飛行条件を満たす入力パラメータを受信すると想定する。可視通信を生成するために、１つまたは複数のプロペラに連結された光源［例えば、発光ダイオード（ＬＥＤ）］に、プロペラが回転している間に、「ＨＥＬＬＯ（こんにちは）」と視覚的に認識可能なパターンを生成するように、同期された方式において断続的に光を放射させることができる。
【００１２】
いくつかの場合において、可視通信は、成句または文章を共に形成する複数の単語を含むことができる。個々のプロペラが、可視通信の単一の文字または記号、可視通信の複数の文字、可視通信の複数の記号などの１つ以上を生成することができる。複数のプロペラが、可視通信の単一の文字または記号、可視通信の複数の文字、可視通信の複数の記号などの１つ以上を協調的に生成することができる。しかしながら、それに連結された光源と連動して、プロペラに、任意の適切な方式において可視通信を生成させることができることを理解すべきである。
【００１３】
ＡＡＶは、実際上任意のタイプの航空機として実施することができる。いくつかの実施形態において、ＡＡＶは、クアッドコプタ、オクトコプタまたは他のマルチロータ航空機などのマルチロータ垂直離着陸航空機であっても良い。さまざまな実施形態において、ＡＡＶは、ＡＡＶの前方飛行中に少なくともいくらかの上方への揚力を供与する少なくとも１つの固定翼を含むことができる。ＡＡＶは、上方への揚力を供与する少なくとも１つの翼をＡＡＶが含むときには、例えば、ロータ／プロペラの向きを揚力構成から前方推進構成に変えることによって、運転中に、ロータ飛行から固定翼飛行に移行するように構成できる。
【００１４】
図１は、いくつかの実施態様に従う、騒音相殺を実施するのに使用されるコンポーネントを含む例示的な自動航空機（ＡＡＶ）１００の実例となる図である。ＡＡＶ１００は、第一の組のプロペラ１０２及び第二の組のプロペラ１０４を含むことができる。プロペラ１０２及び１０４は、任意の構造（例えば、黒鉛、炭素繊維）のプロペラであっても良く、かつ例えば、在庫アイテムをある場所／宛先に配達するためにＡＡＶ１００が空中をナビゲートできるような、ＡＡＶ１００及びＡＡＶ１００に係合する任意の在庫／ペイロードに揚力を付与するのに十分な任意のサイズのプロペラであっても良い。図１にはＡＡＶ１００の側面から見ることができる８個のプロペラを示すが、他の実施態様では、より多いまたはより少ないプロペラを利用することができる。同じ様に、いくつかの実施態様において、プロペラは、ＡＡＶ１００における種々の場所に位置付けることができる。さらに、上方または前方推進の代替方法を利用することができる。例えば、ＡＡＶ１００を推進するために、ファン、ジェット、ターボジェット、ターボファン、ジェットエンジン及び同類のものを使用することができる。
【００１５】
第一の組のプロペラ１０２は、下部プロペラ１０６を含み、第二の組のプロペラ１０４は、上部プロペラ１０８を含むことができる。図１に関する以下の議論は、明確さのために主として下部プロペラ１０６及び上部プロペラ１０８を参照するが、対応する説明を、ＡＡＶ１００の複数のプロペラのうちの１つまたはさまざまな組み合わせに関して同様に実施できることを理解すべきである。いくつかの事例において、下部プロペラ１０６及び上部プロペラ１０８は、鉛直に積み重ねられた構成において並べることができる。例えば、上部プロペラ１０８を、下部プロペラ１０６の上方に配置することができる。追加的に、上部プロペラ１０８は、下部プロペラ１０６と実質的に同軸上に方向を合わせることができる。つまり、点線Ａによって図１に示すように、上部プロペラ１０８がその周りを回転する中心軸は、下部プロペラ１０６がその周りを回転する中心軸に位置合わせまたはおおよそ位置合わせすることができる。
【００１６】
さまざまな実施態様において、ＡＡＶ１００は、下部モータ１１０を含むことができる。下部モータ１１０は、下部プロペラ１０６の回転を駆動することができる。同じ様に、ＡＡＶ１００は、上部プロペラ１０８の回転を駆動する上部モータ１１２を含むことができる。図１には、個々のモータに各々が連結された下部プロペラ１０６及び上部プロペラ１０８を示すが、いくつかの実施態様において、同一のモータが（例えば、伝達システムを通じて）複数のプロペラを駆動できることを理解すべきである。他の実施態様では、複数のモータが、個々のプロペラを駆動することができる。
【００１７】
下部プロペラ１０６及び上部プロペラ１０８は、独立して異なる回転速度で回転することができる。例えば、ＡＡＶ１００の飛行のさまざまな局面中に、下部モータ１１０及び上部モータ１１２は、それぞれ、下部プロペラ１０６及び上部プロペラ１０８をおおよそ２０００ＲＰＭ〜おおよそ３０００ＲＰＭの範囲の回転速度で回転させて、ＡＡＶ１００が飛んでいる条件（例えば、気象条件）下に適切な揚力及び推力をＡＡＶ１００に付与することができる。
【００１８】
回転中、ＡＡＶ１００のプロペラは、騒音を発生することがある。いくつかの実施態様において、ＡＡＶ１００の１つまたは複数のプロペラは、ＡＡＶ１００の１つまたは複数の他のプロペラによって少なくとも幾分発生した騒音を相殺する音を生成するように動作可能である。いくつかの事例において、下部プロペラ１０６は、第一の回転方向１１４に回転するように動作可能であり、上部プロペラ１０８は、第一の回転方向１１４と反対の第二の回転方向１１６に回転するように動作可能である。図１に描写するように、下部プロペラ１０６は、時計回り方向に対応する第一の回転方向１１４に回転し、上部プロペラ１０８は、反時計回り方向に対応する第二の回転方向１１６に回転する。しかしながら、さまざまな実施態様において、下部プロペラ１０６が反時計回り方向に回転し、上部プロペラ１０８が時計回り方向に回転できることを理解すべきである。いくつかの場合において、ＡＡＶの制御装置１００またはＡＡＶ１００の操作者は、下部プロペラ１０６、上部プロペラ１０８またはそれらの両方の回転方向を選択的に変更することができる。
【００１９】
いくつかの場合において、下部プロペラ１０６に近接してセンサ１１８を配置することができる。いくつかの実施態様において、センサ１１８は、下部プロペラ１０６の下方に位置付けても良い。しかし、他の実施態様では、センサ１１８は、任意の他の適切な場所に配置することができる。
【００２０】
センサ１１８は、下部プロペラ１０６によって発生した騒音１２０を感知／検出／測定するように構成できる。例えば、センサ１１８は、マイクロフォンなどの音声センサであっても良い。しかしながら、センサ１１８は、下部プロペラ１０６によって発生した騒音１２０の表示として解釈できる、下部プロペラ１０６に関連する動作特性またはパラメータを直接的にまたは間接的に感知／検出／測定するのに適切な任意のタイプのセンサであっても良い。例えば、センサ１１８は、追加的にまたは代替的に、下部プロペラ１０６の回転速度、下部モータ１１０の回転速度などを検出するように構成できる。図１には単一のセンサ１１８を示すが、単一のプロペラによって、複数のプロペラによって、周囲環境においてなどで発生した騒音を検出するために、複数のセンサを使用することができる。
【００２１】
さまざまな実施態様において、ＡＡＶ１００は、センサ１１８と直接または間接通信する１つまたは複数の制御システム１２２を含むことができる。例えば、制御システム１２２は、センサ１１８と直接または間接通信する騒音制御装置１２４を含むことができる。騒音制御装置１２４は、ＡＡＶ１００の騒音発生メカニズムの１つまたは複数のタイプの認識可能な騒音レベルを制御するように構成できる。いくつかの場合において、騒音制御装置１２４は、１つまたは複数のプロペラによって発生した騒音の相殺を制御すること専用であっても良い。
【００２２】
（例えば、図１に例証するような）いくつかの実施態様は、下部プロペラ１０６によって発生した騒音１２０の相殺を制御する騒音制御装置１２４を含有することができる。騒音制御装置１２４は、下部プロペラ１０６によって発生した騒音１２０を表す入力信号をセンサ１１８から受信することができる。騒音制御装置１２４は、受信した入力信号を解釈し、解釈に少なくともある程度基づいて、下部プロペラ１０６によって発生した騒音１２０に破壊的に干渉し、相殺された騒音１２８を結果生じる音１２６を上部プロペラ１０８に生成させる出力信号を上部モータ１０８に送信することができる。例えば、出力信号は、上部プロペラ１０８が、調節された回転速度において回転している間に、下部プロペラ１０６によって発生した騒音１２０に破壊的に干渉するかつ相殺または実質的に相殺する反騒音１２６を生成するように、上部プロペラ１０８の回転速度を上部モータ１１２に調節させることができる。
【００２３】
さまざまな実施態様において、上部プロペラ１０８によって生成された反騒音１２６は、下部プロペラ１０６によって発生した騒音波１２０とおおよそ同一の周波数及び振幅を有する反騒音の音波１２６であっても良い。しかしながら、反騒音の音波１２６は、騒音波１２０と逆位相であっても良い。つまり、いくつかの実施態様において、反騒音の音波１２６と騒音波１２０とは、おおよそ１８０度の位相差を有しても良い。追加的にまたは代替的に、いくつかの実施態様は、例えば、下部プロペラ１０６によって発生した音波を増強または減退するために、おおよそ１８０度以外の位相差を有する音波を上部プロペラ１０８に生成させる騒音制御装置１２４を含有することができる。
【００２４】
騒音制御装置１２４は、入力信号として上部プロペラ１０８の回転速度の表示も受信することができる。いくつかの事例において、騒音制御装置１２４は、下部プロペラ１０６によって発生した騒音１２０及び上部プロペラ１０８の回転速度の各々を表す受信した入力信号に少なくともある程度基づく出力信号を決定することができる。例として、騒音制御装置１２４は、上部プロペラ１０８の回転速度を決定し、事前のモデリングに基づいて、決定した回転速度を利用して、上部プロペラ１０８によって生成されている音波のさまざまな特性（例えば、周波数、振幅、位相など）を決定することができる。騒音制御装置１２４は、上部プロペラ１０８の音波に対応する決定した特性と、例えば、下部プロペラ１０６によって発生した騒音１２０を表す受信した入力信号に基づいて決定されたものとして下部プロペラ１０６に対応する騒音波１２０のそれぞれの特性とを比較することができる。騒音制御装置１２４は、下部プロペラ１０６によって発生した騒音１２０を実質的に相殺する反騒音１２６を上部プロペラ１０８に生成させるように、上部プロペラ１０８の回転速度をどの程度調節すべきかを決定することができる。
【００２５】
いくつかの実施態様において、上部プロペラ１０８の回転速度は、約９ｋＨｚ〜約１１ｋＨｚの範囲の速度に調節することができる。例として、いくつかの実施態様において、上部プロペラ１０８の回転速度の調節の速度は、おおよそ１０ｋＨｚであっても良い。いくつかの場合において、下部プロペラ１０６は、上部プロペラ１０８によって発生した推力に関する一次推力発生器であっても良い。上部プロペラ１０８は、推力を発生し、その推力を、上部プロペラ１０８の回転速度の調節の速度に対応する高周波数に調節することもできる。
【００２６】
非限定的な例示的なシナリオでは、第一の時刻に、上部プロペラ１０８は、約２５００ＲＰＭの回転速度で回転する。上部プロペラ１０８の回転速度は、約１０ｋＨｚの速度に調節または調整することができる。つまり、上部プロペラ１０８の回転速度は、下部プロペラ１０６によって発生した騒音１２０を相殺するような毎秒約１００００回の速度に調節または調整することができる。この実施例では、上部プロペラ１０８の回転速度は、第二の時刻に約２５０３ＲＰＭに調節し、その後、第三の時刻に約２４９８ＲＰＭに調節し、その後、第四の時刻に約２５０７ＲＰＭに調節し、その後次々と調節することができる。ここで、第二の時刻、第三の時刻及び第四の時刻は、１秒間に起こる約１００００回の調節、すなわち、約１０ｋＨｚの調節速度のうちの３つの時刻である。このように、いくつかの実施態様において、上部プロペラ１０８の回転速度は、増加的に高周波数に調節することができる。
【００２７】
図２は、いくつかの実施態様に従う、騒音相殺を実施するのに使用されるコンポーネントを含む別の例示的な自動航空機（ＡＡＶ）２００の上面図である。例証するように、ＡＡＶ２００は、それぞれ、８個の上部プロペラ２０４−１、２０４−２、２０４−３、２０４−４、２０４−５、２０４−６、２０４−７、２０４−８の下方に位置付けられた８個の下部プロペラ２０２−１、２０２−２、２０２−３、２０２−４、２０２−５、２０２−６、２０２−７、２０２−８を含む。プロペラ２０２とプロペラ２０４とは、ＡＡＶ２００のフレーム２０６の周りにおいて間隔をあけることができる。プロペラ２０２及び２０４は、任意の構造（例えば、黒鉛、炭素繊維）であっても良く、かつ例えば、在庫アイテムをある場所／宛先に配達するためにＡＡＶ２００が空中をナビゲートできるような、ＡＡＶ２００及びＡＡＶ２００に係合する任意の在庫／ペイロードに揚力を付与するのに十分な任意のサイズのプロペラであっても良い。この実施例は８個のプロペラのペアを含むが、他の実施態様では、より多いまたはより少ないプロペラを利用することができる。同じ様に、いくつかの実施態様において、プロペラは、ＡＡＶ２００における種々の場所に位置付けることができる。さらに、上方及び／または前方推進の代替方法を利用することができる。例えば、ＡＡＶ２００を推進するために、ファン、ジェット、ターボジェット、ターボファン、ジェットエンジン及び同類のものを使用することができる。
【００２８】
フレーム２０６またはＡＡＶ２００の本体は、同じ様に、黒鉛、炭素繊維、プラスチック、複合材料及び／またはアルミニウムなどの任意の適切な材料であっても良い。この実施例では、ＡＡＶ２００のフレーム２０６は、おおよそ垂直の角度において交差し、接合された骨組みである、ハッシュパターンにおいて並べられた４つの骨組み（または、スパー）２０８−１、２０８−２、２０８−３及び２０８−４を含む。しかしながら、ＡＡＶ２００により多いまたはより少ない骨組みを含ませることができる。骨組みは、ＡＡＶ２００の運転中に最小限しか屈曲しない剛体または実質的に剛体であっても良い。いくつかの実施態様において、骨組みは、円形、長円形、正方形または多項の断面を含むことができる。しかしながら、骨組み２０８は、Ｕ形梁、Ｉ形梁及び鋳ばりなどの開放構造として形成することができる。この実施例では、骨組み２０８−１と骨組み２０８−３とは、互いに平行に並べられ、おおよそ同一の全長である。いくつかの実施態様において、骨組み２０８−２と骨組み２０８−４とは、互いに平行に並べられ、なおも骨組み２０８−１及び２０８−３と実質的に垂直であり得る。骨組み２０８−２及び２０８−４のいくつかは、おおよそ同一の全長であっても良いし、異なる全長であっても良い。いくつかの実施態様において、骨組み２０８のすべては、おおよそ同一の全長であっても良いし、他の実施態様では、骨組み２０８のいくつかまたはすべては、異なる全長であっても良い。同じ様に、２つの組の骨組みの間の間隔は、おおよそ同一であっても良いし、異なっていても良い。
【００２９】
図２に例証する実施態様は、接合してフレーム２０６を形成する４つの骨組み２０８を含むが、他の実施態様では、フレーム２０６により少ないまたはより多いコンポーネントが存在しても良い。例えば、４つの骨組みではなく、他の実施態様では、ＡＡＶ２００のフレーム２０６は、６つの骨組みを含むように構成できる。
【００３０】
骨組み２０８は、一直線のまたは線形の骨組みとして示すが、いくつかの実施形態において、骨組みは、いくつかの湾曲部を含むことができる。骨組みは、本明細書に論じるようなプロペラ２０２、２０４を位置付ける及び／または支持するように、９０度以外の角度において互いに連結することができる。
【００３１】
いくつかの実施態様において、ＡＡＶ２００は、空気力学に関して構成することができる。例えば、ＡＡＶ制御システム１２２、骨組み２０８、フレーム２０６及び／またはＡＡＶ２００の他のコンポーネントの１つ以上を取り囲む空気力学的ハウジングをＡＡＶ２００に含ませることができる。ハウジングは、例えば、黒鉛、炭素繊維、プラスチック、複合材料、アルミニウムなどの任意の適切な材料（複数可）から作ることができる。同じ様に、いくつかの実施態様において、在庫（例えば、アイテムまたはコンテナ）の位置及び／または形状は、空気力学的に設計することができる。例えば、いくつかの実施態様において、在庫が係合するときに、ＡＡＶ２００による在庫の運送中に追加の障害が生じないようそれがフレーム２０６及び／またはＡＡＶ２００のハウジング内に取り囲まれるような在庫係合機構を構成することができる。他の実施態様では、在庫は、障害を減少し、ＡＡＶ２００及び在庫のより空気力学的な設計を付与する形状に形成することができる。例えば、在庫がコンテナであり、コンテナの一部分がＡＡＶ２００に係合するときにＡＡＶ２００の下方に延在する場合には、コンテナの露出部分は、曲面形状を有することができる。
【００３２】
プロペラ２０２、２０４及び対応するプロペラモータは、各骨組み２０８の両端に位置付けられる。在庫を運送する目的のために、プロペラモータは、ＡＡＶ２００及び任意の係合する在庫に揚力を付与することによって在庫の空中運送を可能にするように、プロペラに十分な速度を生じさせることができる任意の構造のモータであっても良い。例えば、プロペラモータは、各々、ＦＸ−４００６−１３  ７４０ｋｖマルチロータモータであっても良い。プロペラモータは、任意の構造のモータ（例えば、永久磁石、ブラシレスなど）であっても良い。
【００３３】
各骨組みから外への延在部分は、バリア２１２に接続された支持アーム２１０である。この実施例では、各バリア２１２は、モータ及びプロペラ２０２、２０４がバリア２１２の周囲内にあるように、ＡＡＶ２００の各プロペラの周りに位置付けられ、それに取り付けられる。バリア２１２は、プロペラ２０２、２０４を、係合する他の物体から阻むことによって、プロペラ２０２、２０４及び／または他の物体を損傷から保護することができる。バリア２１２は、プラスチック、ゴムなどであっても良く、円形、長円形または任意の他の形状であっても良い。
【００３４】
ＡＡＶ制御システム１２２がフレーム２０６に備え付けられる。この実施例では、ＡＡＶ制御システム１２２は、フレーム２０６の中央かつ上部に備え付けられる。ＡＡＶ制御システム１２２は、図９に関してさらなる詳細は後述するように、ＡＡＶ２００の運転、経路指定、ナビゲーション、騒音相殺、通信及び在庫係合機構を制御する。
【００３５】
同じ様に、ＡＡＶ２００は、１つ以上の電源モジュール２１４を含む。この実施例では、ＡＡＶ２００は、フレーム２０６に取り外し可能に備え付けられた２つの電源モジュール２１４を含む。ＡＡＶ２００のための電源モジュール２１４は、バッテリ電源 、太陽熱発電、ガス電源、超コンデンサ、燃料電池、代替発電源またはそれらの組み合わせの形態であっても良い。例えば、電源モジュール２１４は、各々、６０００ｍＡｈリチウムイオンポリマー電池（Ｌｉ−ｐｏｌｙ、Ｌｉ−Ｐｏｌ、ＬｉＰｏ、ＬＩＰ、ＰＬＩまたはＬｉｐ）であっても良い。電源モジュール（複数可）２１４は、ＡＡＶ制御システム１２２及びプロペラモータ２０２、２０４に連結され、それらに電力を供給する。
【００３６】
前述のように、ＡＡＶ２００は、在庫係合機構２１６も含むことができる。在庫係合機構２１６は、アイテム及び／またはアイテムを保持するコンテナを係合及び解放するように構成できる。この実施例では、在庫係合機構２１６は、骨組み２０８の交差によって形成されたフレーム２０６の空洞内に位置付けられる。在庫係合機構２１６は、ＡＡＶ制御システム１２２の真下に位置付けることができる。追加の骨組みをもつ実施態様では、ＡＡＶ２００は、追加の在庫係合機構を含み、及び／または在庫係合機構２１６をフレーム２０６内の異なる空洞に位置付けることができる。在庫係合機構２１６は、在庫を収容するコンテナをしっかりと係合及び解放するのに十分な任意のサイズであっても良い。他の実施態様では、在庫係合機構は、配達すべき在庫アイテム（複数可）を収容するコンテナとして機能することができる。在庫係合機構は、（有線または無線通信を通じて）ＡＡＶ制御システム１２２と通信し、それによって制御される。
【００３７】
本明細書に論じるＡＡＶ２００の実施態様は、飛行を達成及び維持するためにプロペラ２０２、２０４を利用するが、他の実施態様では、ＡＡＶ２００は、他のように構成することができる。例えば、ＡＡＶ２００は、固定翼及び／またはプロペラと固定翼との組み合わせを含むことができる。例えば、ＡＡＶ２００は、離着陸を可能にする１つ以上のプロペラ、及びＡＡＶ２００が飛行中である間に前方飛行を持続するための、固定翼構成または翼とプロペラとを組み合わせた構成を利用することができる。
【００３８】
図３は、いくつかの実施態様に従う、騒音制御装置３０２を含む機体の例示的なコンポーネント３００を例証するブロック図である。機体コンポーネント３００は、ＡＡＶまたは任意の他のタイプの航空機のコンポーネントであっても良い。例えば、機体コンポーネント３００は、任意の他のタイプの航空機（例えば、旅客機）、任意のタイプの地上車（例えば、自動車）、または任意のタイプの船（例えば、モーターボート）に含ませることができる。
【００３９】
機体コンポーネント３００は、機体を推進させるように動作可能な推進デバイスまたは機構３０４を含むことができる。いくつかの事例において、推進デバイス３０４は、騒音を発生することがある。センサ３０６が、推進デバイス３０４付近に位置付けられ、推進デバイス３０４によって発生した騒音を検出することができる。センサ３０６は、騒音制御装置３０２と直接または間接通信することができる。騒音制御装置３０２は、センサ３０６によって検出された騒音（すなわち、推進デバイス３０４によって発生した騒音）を表す信号をセンサ３０６から受信することができる。
【００４０】
センサ３０６は、音発生機３０８とも直接または間接通信することができる。いくつかの場合において、音発生機３０８は、機械的デバイスまたはシステム（例えば、図１の上部プロペラ１０８）であり得る。他の場合では、音発生機３０８は、電気的または電気機械的デバイスまたはシステム（例えば、音声スピーカ）であり得る。騒音制御装置３０２は、推進デバイス３０４によって発生した騒音を音発生機３０８に実質的に相殺させるように構成できる。例えば、騒音制御装置３０２は、推進デバイス３０４によって発生した騒音に破壊的に干渉する反騒音を音発生機３０８に生成させる信号を音発生機３０８に伝送することができる。
【００４１】
図４は、いくつかの実施態様に従う、騒音制御装置１２４、可聴通信制御装置４０２または可視通信制御装置４０４の１つ以上を含む制御システム１２２を備えたＡＡＶの例示的なコンポーネント４００を例証するブロック図である。
【００４２】
ＡＡＶコンポーネント４００は、第一の下部モータ４０８によって駆動される第一の下部ロータ４０６を含むことができる。第一の音声センサ４１０が、第一の下部ロータ４０６付近に位置付けられ、第一の下部ロータ４０６によって実質的に発生した騒音を検出するように構成できる。いくつかの場合において、第一の音声センサ４１０は、追加的にまたは代替的に、第一の下部ロータ４０６ではない騒音源からの周囲騒音を検出することができる。
【００４３】
騒音制御装置１２４は、第一の音声センサ４１０及び第一の上部ロータ４１４の回転を駆動する第一の上部モータ４１２と直接または間接通信することができる。さまざまな実施態様において、騒音制御装置１２４は、第一の音声センサ４１０によって検出された騒音を表す信号を第一の音声センサ４１０から受信することができる。騒音制御装置１２４は、第一の音声センサ４１０から受信した信号に少なくともある程度基づいて、少なくとも第一の下部ロータ４０６によって発生した騒音を実質的に相殺する音を第一の上部ロータ４１４が生成するように、第一の上部ロータ４１４の回転速度をどの程度調節するかを決定できる。
【００４４】
いくつかの実施態様において、騒音制御装置１２４は、第一の下部ロータ４０６の回転速度を表す信号を受信することができる。そのような場合では、騒音制御装置１２４は、第一の下部ロータ４０６の回転速度を解釈するまたは第一の下部ロータ４０６によって発生した騒音の表示に変換することができる。従って、騒音制御装置１２４は、第一の下部ロータ４０６の回転速度を表す受信した信号に少なくともある程度基づいて、第一の上部ロータ４１４の回転速度をどの程度調節するかを決定できる。
【００４５】
さまざまな実施態様において、ＡＡＶコンポーネント４００は、第二の下部ロータ４１６、第二の下部モータ４１８、第二の音声センサ４２０、第二の上部モータ４２２及び第二の上部ロータ４２４も含むことができる。いくつかの場合において、これらは、それぞれ、第一の下部ロータ４０６、第一の下部モータ４０８、第一の音声センサ４１０、第一の上部モータ４１２及び第一の上部ロータ４１４と機能的に同様である。ＡＡＶコンポーネント４００が、図４に描写するＡＡＶコンポーネント４００の１つ以上と機能的に同様であってもなくても良い、追加のロータ、モータ、センサ、他のコンポーネントまたはそれらの任意の組み合わせを含むことができることを理解すべきである。
【００４６】
いくつかの場合において、騒音制御装置１２４は、種々のロータによって発生した騒音を表す複数個の信号を受信することができる。例として、騒音制御装置１２４は、第一の下部ロータ４０６によって発生した第一の騒音を表す第一の信号を第一の音声センサ４１０から受信することができる。騒音制御装置１２４は、第二の下部ロータ４１６によって発生した第二の騒音を表す第二の信号も第二の音声センサ４２０から受信することができる。騒音制御装置１２４は、第一の音声センサ４１０及び第二の音声センサ４２０それぞれによって検出された第一の騒音及び第二の騒音などの、複数のセンサによって検出された騒音に少なくともある程度基づいて、広範囲の周囲騒音を決定することができる。いくつかの場合において、第一の騒音、第二の騒音または決定された周囲騒音の１つ以上は、ＡＡＶのプロペラ以外の１つ以上の騒音源からの、周囲環境において検出された騒音（例えば、気象、他の航空機、鳥、建築物などからの騒音）を含むことがある。
【００４７】
いくつかの実施態様において、ＡＡＶ制御システム１２２は、１つまたは複数のプロペラに可聴通信を生成させる可聴通信制御装置４０２を含むことができる。いくつかの場合において、可聴通信制御装置４０２は、第一の音声センサ４１０、第二の音声センサ４２０または入出力デバイス４２６の１つ以上から受信したパラメータなどのさまざまな入力パラメータを受信することができる。
【００４８】
いくつかの実施態様において、入出力デバイス４２６は、１つ以上の音声センサ、画像取得デバイス、熱センサ、赤外線センサ、飛行時間センサ、加速度計、圧力センサ、気象センサ、気流センサなどを含むことができる。複数の入出力デバイス４２６が存在し、それらをＡＡＶ制御システム１２２によって制御することができる。これらのまたは他のセンサの１つ以上を、着陸の援助ならびに飛行中の障害物の回避のために利用することができる。追加的にまたは代替的に、これらのまたは他のセンサの１つ以上を利用して、人間または動物などの生物の存在及び／または（相対的なまたは絶対的な）位置を検出することができる。
【００４９】
可聴通信制御装置４０２は、受信した入力パラメータの１つ以上が、通信すべき可聴通信に対応する条件を満たすことを決定することができる。例えば、可聴通信制御装置４０２は、人の場所を指し示す１つ以上の入力パラメータ（例えば、カメラからの映像信号）を受信することができる。可聴通信制御装置４０２は、受信した１つ以上の入力パラメータによって指し示された人の場所が飛行条件を満たす、例えば、人に関連して飛行条件がＡＡＶの着陸経路に危険なほど近いことを決定することができる。この実施例では、飛行条件の充足は、「Ｗａｔｃｈ  ｏｕｔ（ご注意ください）！」タイプの警告メッセージなどの警告メッセージ可聴通信に対応することができる。
【００５０】
いくつかの実施態様において、可聴通信制御装置４０２は、可聴通信として音声認識可能なひと続きの音（例えば、「ＨＥＬＬＯ（こんにちは）！」、「Ｗａｔｃｈ  ｏｕｔ（ご注意ください）！」、「Ｉｎｃｏｍｉｎｇ（到着します）！」、「Ｇｅｔ  ｏｕｔ  ｏｆ  ｔｈｅ  ｗａｙ（どいてください）！」など）をロータ（複数可）に生成させるように、１つまたは複数のロータの回転速度をどの程度調節するかを決定できる。いくつかの実施態様において、調節された回転速度において回転している間のロータ（複数可）によって生成されたひと続きの音は、合成音声であっても良い。
【００５１】
追加的にまたは代替的に、ロータ（複数可）によって生成されたひと続きの音は、動物をイライラさせるまたは追い払うことが意図されたピッチに対応する音声周波数における音であっても良い。例えば、可聴通信制御装置４０２は、受信した１つ以上の入力パラメータによって指し示された動物（例えば、鳥）の位置が、ＡＡＶの飛行経路に危険なほど近いという、動物に関連する飛行条件を満たすことを決定することができる。この実施例では、飛行条件の充足は、動物を追い払うような既定の１つ以上の音として認識可能な可聴通信に対応することができる。いくつかの事例において、音は、動物の特定のタイプに合わせることができる。つまり、あるタイプの動物に関する可聴通信として生成された音を、別のタイプの動物に向けられる可聴通信として生成された音とは異ならせることができる。
【００５２】
いくつかの実施態様において、入出力デバイス４２６によって提供された受信した入力パラメータの履歴、及び／または任意の他の源によって提供されたデータを、飛行条件が満たされているかを推測するために、可聴通信制御装置４０２が利用することができる。例えば、可聴通信制御装置４０２は、受信した入力パラメータの履歴に基づいて、ＡＡＶの飛行経路の一部が、鳥が頻繁に往来する所であることを推測することができる。飛行経路のその一部において、可聴通信制御装置４０２は、受信した入力パラメータの履歴／データに少なくともある程度基づいて、ロータ（複数可）に可聴通信を生成させることができる。
【００５３】
さまざまな場合において、ロータ（複数可）の回転速度（複数可）は、可聴通信を生成するように約９ｋＨｚ〜約１１ｋＨｚの範囲の速度に調節することができる。例として、いくつかの実施態様において、ロータの回転速度の調節の速度は、おおよそ１０ｋＨｚであっても良い。
【００５４】
いくつかの場合において、制御システム１２２の１つ以上のコンポーネントは、おおよそ１０ｋＨｚ以上の音声周波数において信号を生成できるソフトウェア無線（ＳＤＲ）コンポーネントまたは同類のものを含むことができる。ＳＤＲコンポーネント（または同類のもの）は、例えば、ロータ（複数可）の速度を調節する出力信号を生成するために、可聴通信制御装置４０２または騒音制御装置１２４が利用することができる。つまり、ＳＤＲに接続されている音声スピーカの代わりに、ロータ（複数可）が、ＳＤＲコンポーネント（または同類のもの）に接続された音声スピーカの機能を果たすことができる。
【００５５】
追加的にまたは代替的に、ＡＡＶ制御システム１２２は、１つまたは複数のロータに可視通信を生成させる可視通信制御装置４０４を含むことができる。例えば、可視通信制御装置４０４は、第一の音声センサ４１０、第二の音声センサ４２０または入出力デバイス４２６の１つ以上から受信したパラメータなどのさまざまな入力パラメータを受信することができる。
【００５６】
可視通信制御装置４０４は、受信した入力パラメータの１つ以上が、通信すべき可視通信に対応する条件を満たすことを決定することができる。例えば、可視通信制御装置４０４は、人の場所を指し示す１つ以上の入力パラメータ（例えば、カメラからの映像信号）を受信することができる。可視通信制御装置４０４は、受信した１つ以上の入力パラメータによって指し示された人の場所が飛行条件を満たす、例えば、人に関連して飛行条件がＡＡＶの着陸経路に近いが、危険なほど近くはないことを決定することができる。この実施例では、飛行条件の充足は、図５に例証し、後述する「ＨＩ」挨拶メッセージなどの挨拶メッセージ可視通信に対応することができる。
【００５７】
さまざまな実施態様において、可視通信を生成するために、光源［例えば、発光ダイオード（ＬＥＤ）］が、１つまたは複数のロータ（複数可）に連結することができる。光源は、可視通信として視覚的に認識可能なパターンを生成するように、ロータ（複数可）が回転している間に同期された方式において断続的に照射することができる。
【００５８】
いくつかの場合において、可視通信は、成句または文章を共に形成する複数の単語を含むことができる。個々のロータが、可視通信の単一の文字または記号、可視通信の複数の文字、可視通信の複数の記号などの１つ以上を生成することができる。複数のロータが、可視通信の単一の文字または記号、可視通信の複数の文字、可視通信の複数の記号などの１つ以上を協調的に生成することができる。しかしながら、それに連結された光源と連動して、ロータに、任意の適切な方式において可視通信を生成させることができることを理解すべきである。
【００５９】
図５は、いくつかの実施態様に従う、可視通信を生成するように照射する光源５０２を備えた、例示的なＡＡＶプロペラ５００の実例となる図である。光源５０２は、プロペラ５００に連結することができる。いくつかの実施態様において、光源５０２は、発光ダイオード（ＬＥＤ）であっても良い。しかしながら、他の実施態様では、光源５０２は、任意の他のタイプの光源であっても良いし、種々のタイプの光源の任意の組み合わせであっても良い。
【００６０】
例証した実施態様において、プロペラ５００の運動及び光源５０２の照射活動は、時刻ｔ０、ｔ１、ｔ２において取られた３つの異なるスナップショットにおいて描写される。時刻ｔ０において、プロペラ５００は、静止状態として示され、光源５０２は、照射していないものとして示される。時刻ｔ１において、プロペラ５００は、回転しているものとして示され、光源５０２のいくつかは、可視通信の各文字が個々のプロペラに連結された光源５０２によって実施される、「ＨＩ」５０４として視覚的に認識可能な照射した光源５０２のパターンとして示される。つまり、この実施例では、第一のプロペラ５００−１に連結された光源５０２が、「ＨＩ」可視通信の第一のインスタンスの「Ｈ」を実施するように照射し、第二のプロペラ５００−２に連結された光源５０２が、「ＨＩ」可視通信の第一のインスタンスの「Ｉ」を実施するように照射する。
【００６１】
第三のプロペラ５００−３に連結された光源５０２のいずれも、時刻ｔ１において照射するようには示されない。いくつかの事例において、そのような照射の欠如は、可視通信の単語、成句及び／または文章の間の空白を示す。第四のプロペラ５００−４に連結された光源５０２は、「ＨＩ」可視通信の第二のインスタンスの「Ｈ」を実施する。時刻ｔ１において、「ＨＩ」可視通信の第二のインスタンスの「Ｉ」は、まだ生成されていない。
【００６２】
時刻ｔ２において、プロペラ５００は、回転しているものとして示され、光源５０２のいくつかは、「ＨＩ」５０４として視覚的に認識可能な照射した光源５０２のパターンとして示される。時刻ｔ１と比較して、「ＨＩ」可視通信を表す文字は、ある位置（例えば、あるプロペラ）から左にシフトまたはスクロールしたものとして示される。つまり、この実施例の時刻ｔ２では、第一のプロペラ５００−１に連結された光源５０２が、ここでは、「ＨＩ」可視通信の第一のインスタンスの「Ｉ」を実施するように照射する（「ＨＩ」可視通信の第一のインスタンスの「Ｈ」は、もはや見えない）。第二のプロペラ５００−２に連結された光源５０２のいずれも、時刻ｔ２においては照射するようには示されない。第三及び第四のプロペラ５００−３、５００−４に連結された光源５０２は、それぞれ、「ＨＩ」可視通信の第二のインスタンスの「Ｈ」及び「Ｉ」を実施するように照射する。図５に例証する実施例がいくつかの実施態様に従う単なる１つの非限定的な実施例であることを理解すべきである。数多くの他の実施態様、変化及び構成が、本明細書の開示を考慮した当業者に明らかになる。
【００６３】
図６〜図８は、いくつかの実施態様に従う、例示的なプロセス６００、７００及び８００を例証する例示的なフロー図である。これらのプロセス６００、７００及び８００は、ハードウェア、ソフトウェアまたはそれらの組み合わせにおいて実施できる動作シーケンスを各動作が示す論理フロー図として例証される。ソフトウェアのコンテキストにおいて、動作は、１つ以上のプロセッサによって実行されたときに、列挙した動作を実行するコンピュータ実行可能命令を表す。通常、コンピュータ実行可能命令は、特定の機能を実行するまたは特定の抽象データ型を実装するルーチン、プログラム、オブジェクト、コンポーネント、データ構造及び同類のものを含む。記述する動作の順序は、それに限定されるものとして解釈されることは意図せず、任意の数の記述した動作を、任意の順序において組み合わせる、及び／またはプロセスの実施と並行して行うことができ、動作のすべてが必ずしも必須ではない。
【００６４】
図６は、いくつかの実施態様に従う、例示的な騒音相殺プロセス６００を例証する例示的なフロー図である。プロセス６００は、ブロック６０２において、第一のプロペラによって発生した騒音を検出することを含む。例えば、ＡＡＶは、第一のプロペラに近接して配置され、第一のプロペラによって発生した騒音を検出する１つ以上の音声センサを含むことができる。いくつかの場合において、ＡＡＶは、第一のプロペラによって発生した騒音の表示を１つ以上の音声センサから受信する制御システムも含むことができる。
【００６５】
プロセス６００は、ブロック６０４において、第二のプロペラの回転速度調節を決定することを含む。例えば、ＡＡＶの制御システムは、第一のプロペラによって発生した騒音を相殺する音を第二のプロペラに生成させるような、第二のプロペラの回転速度の１つ以上の調節を決定することができる。
【００６６】
プロセス６００は、ブロック６０６において、第一のプロペラによって発生した騒音を相殺するように第二のプロペラの回転速度を調節することを含む。例えば、ＡＡＶの制御システムは、第二のプロペラの回転を駆動するモータに、第二のプロペラの回転速度を調節させることができる。第二のプロペラは、調節された回転速度において回転している間に、第一のプロペラによって発生した騒音を相殺する反騒音を生成することができる。
【００６７】
図７は、いくつかの実施態様に従う、可聴通信を生成するための例示的なプロセス７００を例証する例示的なフロー図である。プロセス７００は、ブロック７０２において、飛行条件が満たされていることを決定することを含む。例として、ＡＡＶの制御システムは、１つ以上の受信した入力パラメータが可聴通信の生成に対応する条件を満たしていることを決定することができる。
【００６８】
プロセス７００は、ブロック７０４において、１つまたは複数のプロペラについての複数個の回転速度調節を決定することを含む。いくつかの事例において、例えば、ＡＡＶの制御システムは、可聴通信に対応するひと続きの音をプロペラ（複数可）に生成させるような複数個の回転速度調節を決定することができる。
【００６９】
プロセス７００は、ブロック７０６において、可聴通信を生成するようにプロペラ（複数可）の回転速度を調節することを含む。例えば、ＡＡＶの制御システムは、警告メッセージ（例えば、「Ｗａｔｃｈ  ｏｕｔ（ご注意ください）！」）などの、可聴通信として音声認識可能なひと続きの音をプロペラ（複数可）に生成させることができる。
【００７０】
図８は、いくつかの実施態様に従う、可視通信を生成するための例示的なプロセス８００を例証する例示的なフロー図である。プロセス８００は、８０２において、飛行条件が満たされていることを決定することを含む。例として、ＡＡＶの制御システムは、１つ以上の受信した入力パラメータが可視通信の生成に対応する条件を満たしていることを決定することができる。
【００７１】
プロセス８００は、ブロック８０４において、１つまたは複数のプロペラの少なくとも一部分のひと続きの照射を決定することを含む。例えば、光源がプロペラ（複数可）に連結し、ＡＡＶの制御システムは、可視通信を協調的に生成するような光源のひと続きの照射を決定することができる。いくつかの場合において、光源は、発光ダイオード（ＬＥＤ）であっても良い。可視通信を実施するひと続きの照射の決定は、例えば、複数個のＬＥＤのうちの第一のＬＥＤを第一の時刻に照射し、かつ第一の時刻とは異なる第二の時刻に、複数個のＬＥＤのうちの第二のＬＥＤを照射することを決定することを含むことができる。
【００７２】
プロセス８００は、ブロック８０６において、可視通信を生成するように１つまたは複数のプロペラの少なくとも一部分を照射することを含む。いくつかの実施態様において、これは、第一の時刻に第一のプロペラの少なくとも一部分を照射し、かつ第一の時刻とは異なる第二の時刻に、第二のプロペラの少なくとも一部分を照射することを含むことができる。追加的にまたは代替的に、いくつかの場合において、可視通信を生成するための、１つまたは複数のプロペラの少なくとも一部分の照射は、第一の時刻に複数のプロペラのうちの第一のプロペラに連結された第一のＬＥＤを照射し、かつ第一の時刻とは異なる第二の時刻に、複数のプロペラのうちの第二のプロペラに連結された第二のＬＥＤを照射することを含むことができる。
【００７３】
図９は、ＡＡＶ１００、２００の実例となるコンピューティングアーキテクチャのブロック図である。さまざまな実施例において、ブロック図は、前述のさまざまなシステム、デバイス及び技術を実施するのに使用できるＡＡＶ制御システム１２２の１つ以上の態様の実例となることができる。例証した実施態様において、ＡＡＶ制御システム１２２は、入出力（Ｉ／Ｏ）インターフェース９０６を通じて非一時的コンピュータ可読記憶媒体９０４に連結された１つ以上のプロセッサ９０２を含む。ＡＡＶ制御システム１２２は、プロペラモータ制御装置９０８、電源モジュール９１０及び／またはナビゲーションシステム９１２も含むことができる。ＡＡＶ制御システム１２２は、さらに、騒音制御装置１２４、可聴通信制御装置４０２、可視通信制御装置４０４、在庫係合機構制御装置９１６、ネットワークインターフェース９１８、及び１つ以上の入出力デバイス４２６を含む。
【００７４】
さまざまな実施態様において、ＡＡＶ制御システム１２２は、１つのプロセッサ９０２を含むユニプロセッサシステムであっても良いし、いくつか（例えば、２個、４個、８個または別の適切な数）のプロセッサ９０２を含むマルチプロセッサシステムであっても良い。プロセッサ（複数可）９０２は、命令を実行できる任意の適切なプロセッサであっても良い。例えば、さまざまな実施態様において、プロセッサ（複数可）９０２は、ｘ８６、ＰｏｗｅｒＰＣ、ＳＰＡＲＣもしくはＭＩＰＳ  ＩＳＡなどの様々な命令セットアーキテクチャ（ＩＳＡ）、または任意の他の適切なＩＳＡのいずれかを実装する汎用または組み込みプロセッサであっても良い。マルチプロセッサシステムでは、各プロセッサ（複数可）９０２は、必須ではないが、通例、同一のＩＳＡを実装することができる。
【００７５】
非一時的コンピュータ可読記憶媒体９０４は、プロセッサ（複数可）９０２によってアクセス可能な実行可能命令、データ、飛行経路及び／またはデータ項目を記憶するように構成できる。さまざまな実施態様において、非一時的コンピュータ可読記憶媒体９０４は、スタティックランダムアクセスメモリ（ＳＲＡＭ）、同期型ダイナミックＲＡＭ（ＳＤＲＡＭ）、不揮発性／フラッシュタイプのメモリ、または任意の他のタイプのメモリなどの任意の適切なメモリ技術を使用して実施することができる。例証した実施態様において、所望の機能を実施する前述したようなプログラム命令及びデータは、それぞれ、プログラム命令９２０、データストレージ９２２及び飛行経路データ９２４として非一時的コンピュータ可読記憶媒体９０４内に記憶されるものとして示される。他の実施態様では、プログラム命令、データ及び／または飛行経路は、非一時的コンピュータ可読記憶媒体９０４またはＡＡＶ制御システム１２２から分離した非一時的媒体などの種々のタイプのコンピュータアクセス可能媒体または同様の媒体において受信、送信または記憶することができる。通常、非一時的な、コンピュータ可読記憶媒体は、Ｉ／Ｏインターフェース９０６を通じてＡＡＶ制御システム１２２に連結されたフラッシュメモリ（例えば、固体メモリ）、磁気または光媒体（例えば、ディスク）などのストレージ媒体またはメモリ媒体を含むことができる。非一時的コンピュータ可読媒体によって記憶されたプログラム命令及びデータは、例えば、ネットワークインターフェース９１８を通じて実装できるネットワーク及び／または無線リンクなどの通信媒体を通じて伝達できる、伝送媒体または電気的、電磁気もしくはデジタル信号などの信号によって伝送することができる。
【００７６】
プロペラモータ（複数可）制御装置９０８は、ナビゲーションシステム９１２と通信して決定された飛行経路に沿ってＡＡＶを案内するように各プロペラモータの電源を調整する。電源モジュール９１０は、電源２１４などの、ＡＡＶの１つ以上の電源モジュール（例えば、バッテリ）に関連する充電及び任意のスイッチング機能を制御することができる。ナビゲーションシステム９１２は、ある場所に及び／またはそこからＡＡＶをナビゲートするために使用できるＧＰＳまたは他の同様のシステムを含むことができる。
【００７７】
騒音制御装置１２４は、本明細書に記述したような騒音相殺をもたらすように動作することができる。例えば、騒音制御装置１２４は、１つ以上の他のプロペラによって発生した騒音を相殺する反騒音をＡＡＶの１つ以上のプロペラに生成させることができる。
【００７８】
可聴通信制御装置４０２は、本明細書に記述したような可聴通信を生成させるように動作することができる。例えば、可聴通信制御装置４０２は、可聴通信として音声認識可能なひと続きの音をプロペラ（複数可）に生成させるように、１つ以上のプロペラの回転周波数を調節することができる。
【００７９】
可視通信制御装置４０４は、本明細書に記述したような可視通信を生成させるように動作することができる。例えば、可視通信制御装置４０４は、可視通信として視覚的に認識可能なパターンを生成するように、１つ以上のプロペラに連結された光源を断続的に照射させることができる。
【００８０】
在庫係合機構制御装置９１６は、在庫を係合及び／または解放するために使用されるモータ（複数可）（例えば、サーボモータ）と通信する。例えば、ＡＡＶが配達場所において水平面に位置付けられたときに、在庫係合機構制御装置９１６は、在庫係合機構を制御するモータに、在庫をリリースする命令を与えることができる。
【００８１】
ネットワークインターフェース９１８は、ＡＡＶ制御システム１２２、他のコンピュータシステムなどの、ネットワークに取り付けられた他のデバイス、及び／または他のＡＡＶのＡＡＶ制御システムの間でデータを交換可能なように構成できる。例えば、ネットワークインターフェース９１８は、数多くのＡＡＶの間の無線通信を可能にすることができる。さまざまな実施態様において、ネットワークインターフェース９１８は、Ｗｉ−Ｆｉネットワークなどの無線一般データネットワークを通じた通信をサポートすることができる。例えば、ネットワークインターフェース９１８は、移動体通信ネットワーク、衛星ネットワーク及び同類のものなどの電気通信ネットワークを通じた通信をサポートすることができる。
【００８２】
入出力デバイス４２６は、いくつかの実施態様において、１つ以上のディスプレイ、音声センサ、画像取得デバイス、熱センサ、赤外線センサ、飛行時間センサ、加速度計、圧力センサ、気象センサ、気流センサなどを含むことができる。複数の入出力デバイス４２６が存在し、それらをＡＡＶ制御システム１２２によって制御することができる。これらのまたは他のセンサの１つ以上を、着陸の援助ならびに飛行中の障害物の回避のために利用することができる。追加的にまたは代替的に、これらのまたは他のセンサの１つ以上を利用して、人間または動物などの生物の存在及び／または（相対的なまたは絶対的な）位置を検出することができる。
【００８３】
図９に示すように、メモリ９０４は、前述の例示的なプロセス及び／またはサブプロセスを実施するように構成できるプログラム命令９２０を含むことができる。データストレージ９２２は、飛行経路の決定、騒音相殺、可聴通信の生成、可視通信の生成、在庫の回収、着陸、在庫を開放するための水平面の特定などのために提供できるデータ項目を保持するためのさまざまなデータストレージを含むことができる。
【００８４】
さまざまな実施態様において、１つ以上のデータストレージに含まれるような、本明細書に例証するパラメータ値及び他のデータは、記述していない他の情報と組み合わせることができる、またはより多い、より少ないもしくは異なるデータ構造に別な様に分割することができる。いくつかの実施態様において、データストレージは、１つのメモリ内に物理的に位置付けても良いし、２つ以上のメモリのうちで分配しても良い。
【００８５】
選択された実施形態において、自動航空機（ＡＡＶ）は、ＡＡＶに揚力を付与するように第一の回転方向に回転するように動作可能な第一のプロペラであって、回転中に騒音波を発生する第一のプロペラと、第一の回転方向と反対の第二の回転方向に回転するように動作可能な第二のプロペラであって、第一のプロペラと実質的に同軸上に位置する第二のプロペラとを含む複数個のプロペラのうちの１つ以上を含むことができる。ＡＡＶは、第一のプロペラによって発生した騒音波を検出するためのマイクロフォンと、第二のプロペラの回転を駆動するプロペラモータと、少なくともマイクロフォン及びプロペラモータと通信する制御システムとの１つ以上も含むことができる。制御システムは、検出された騒音波を表す信号を受信し、そして第一のプロペラによって発生した騒音波と逆位相であり、騒音波と同一の振幅を有し、かつ騒音波を実質的に相殺する反騒音の音波を第二のプロペラが生成するよう第二のプロペラの回転速度をプロペラモータに調節させるように構成できる。
【００８６】
選択的に、前述のＡＡＶは、さらに、ＡＡＶの飛行経路に物体があることを決定し、複数個のプロペラのうちの少なくとも１つのプロペラに可聴通信に対応するひと続きの音を生成させるような複数個の回転速度調節を決定し、及び／または可聴通信を通信するための決定された複数個の回転速度調節に基づいて、少なくとも１つのプロペラの回転速度を調節するように構成できる。ＡＡＶは、さらに、複数個のＬＥＤのうちの個々のＬＥＤが複数個のプロペラのうちの一つのプロペラに連結できる複数個の発光ダイオード（ＬＥＤ）を備えることができる。制御システムは、さらに、ＡＡＶの飛行経路に人が居ることを決定し、及び／または可視通信に対応するひと続きのＬＥＤ照射の１つ以上を決定するように構成できる。選択的に、ひと続きのＬＥＤ照射の決定は、複数個のＬＥＤのうちの第一のＬＥＤを第一の時刻に照射することの決定、第一の時刻とは異なる第二の時刻に、複数個のＬＥＤのうちの第二のＬＥＤを照射することの決定、及び可視通信を通信するための決定されたひと続きのＬＥＤ照射に基づく複数個のＬＥＤの照射の１つ以上を含むことができる。
【００８７】
代替的に、本明細書に開示した実施形態は、回転して機体を推進するように動作可能であり、回転中に騒音を発生するロータ、音発生機及び制御システムの１つ以上を含む機体を含むことができる。制御システムは、ロータの１つ以上の動作特性を表す信号を受信し、及び／またはロータによって発生した騒音を実質的に相殺する音を音発生機が生成するよう音発生機を調節するように構成できる。この調節は、受信した信号に少なくともある程度基づいて決定される。
【００８８】
選択的に、ロータが、第一の回転方向に回転するように動作可能な第一のロータであり、音発生機が、第一の回転方向と反対の第二の回転方向に回転するように動作可能な第二のロータである。選択的に、前述の機体が、ロータによって発生した騒音を検出するように構成された音声センサを含むことができ、ロータの１つ以上の動作特性を表す信号を受信するように構成された制御システムが、検出された騒音を表す信号を音声センサから受信するように構成された制御システムを含む。選択的に、ロータが、第一の回転方向に回転するように動作可能な第一のロータであり、音発生機が、第一の回転方向と反対の第二の回転方向に回転するように動作可能な第二のロータであり、音発生機を調節するように構成された制御システムが、第二のロータによって生成される音を調節するよう第二のロータの回転速度を調節するように構成された制御システムを含む。選択的に、ロータが、第一の回転方向に回転するように動作可能な第一のロータであり、音発生機が、第一の回転方向と反対の第二の回転方向に回転するように動作可能な第二のロータであり、音発生機を調節するように構成された制御システムが、第二のロータによって生成される音を調節するよう第二のロータの回転速度を調節するように構成された制御システムを含む。選択的に、機体が、ロータによって発生した騒音を検出するように構成された音声センサを含むことができ、第二のロータが、第一のロータと実質的に同軸上に位置し、第二のロータが、第一のロータの第一の側面に近接して配置され、音声センサが、第一のロータの第二の側面に近接して配置され、第二の側面が第一の側面と反対側の側面であり、及び／またはロータの１つ以上の動作特性を表す信号を受信するように構成された制御システムが、検出された騒音を表す信号を音声センサから受信するように構成された制御システムを含む。選択的に、音発生機を調節するように構成できる制御システムが、おおよそ１０ｋＨｚ以上の調節の速度に音発生機を調節するように構成された制御システムを含む。選択的に、機体が、自動航空機（ＡＡＶ）を含むことができる。選択的に、ロータの１つ以上の動作特性が、ロータの回転速度を含み、音発生機が、音声スピーカを含むことができる。選択的に、機体が、さらに、機体外部の周囲音を検出するように構成された複数個の音声センサを含むことができ、ロータが、複数個のロータのうちの一つであり、複数個の音声センサのうちの第一の音声センサが、複数個のロータのうちの第一のロータに近接して配置され、複数個の音声センサのうちの第二の音声センサが、複数個のロータのうちの第二のロータに近接して配置され、制御システムが、さらに、第一のロータによって発生した騒音を含む第一の検出された周囲騒音を表す第一の信号を第一の音声センサから受信し、第二のロータによって発生した騒音を含む第二の検出された周囲騒音を表す第二の信号を第二の音声センサから受信し、第一の受信した信号及び第二の受信した信号に少なくともある程度基づいて、広範囲の周囲騒音を決定し、複数個のロータのうちの１つ以上のロータの回転速度の複数個の調節であって、可聴通信に対応する複数個の調節を決定し、及び／または決定された複数個の調節に基づいて、機体の外部から認識可能な可聴通信を付与するひと続きの音を１つ以上のロータが生成するように、複数個のロータのうちの１つ以上のロータの回転速度を調節するように構成される。
【００８９】
代替的に、本明細書に開示した追加の実施形態は、航空機の複数個のプロペラのうちの第一のプロペラによって発生した騒音を検出することと、検出された騒音に少なくともある程度基づいて、第一のプロペラによって発生した騒音を実質的に相殺する音を第二のプロペラが生成するように、航空機の複数個のプロペラのうちの第二のプロペラの回転速度を調節することと、の１つ以上を含む方法に関することができる。
【００９０】
選択的に、前述の方法は、第一の音声センサを通じて、複数個のプロペラのうちの第一のプロペラによって発生した第一の騒音を検出することを含むことができる。方法は、さらに、第二の音声センサを通じて、複数個のプロペラのうちの第三のプロペラによって発生した第二の騒音を検出することを含むことができる。方法は、さらに、検出された第一の騒音及び検出された第二の騒音に少なくともある程度基づいて、広範囲の周囲騒音を決定し、及び／または決定した広範囲の周囲騒音に少なくともある程度基づいて、複数個のプロペラのうちの１つ以上のプロペラの回転速度を調節することを含むことができる。方法は、さらに、可聴通信に対応するひと続きの音を１つ以上のプロペラに生成させるように、複数個のプロペラのうちの１つ以上のプロペラの回転速度を調節することを含むことができる。方法は、さらに、可視通信を協調的に生成するようなひと続きの照射において、複数個のプロペラのうちの１つ以上のプロペラを少なくとも部分的に照射することを含むことができ、選択的に、航空機の１つ以上のプロペラの少なくとも部分的な照射が、第一の時刻に第一のプロペラの少なくとも一部分を照射し、及び／または第一の時刻とは異なる第二の時刻に、第二のプロペラの少なくとも一部分を照射することを含む。さらに、複数の発光ダイオード（ＬＥＤ）が、選択的に、複数個のプロペラのうちの個々のプロペラに連結することができ、１つ以上のプロペラの少なくとも部分的な照射が、第一の時刻に複数個のプロペラのうちの第一のプロペラに連結された第一のＬＥＤを照射し、及び／または第一の時刻とは異なる第二の時刻に、複数個のプロペラのうちの第二のプロペラに連結された第二のＬＥＤを照射することを含む。
【００９１】
当業者は、ＡＡＶ制御システム１２２が、単なる実例であり、本開示の範囲を限定することは意図しないことを認識する。特に、コンピューティングシステム及びデバイスは、コンピュータ、ネットワークデバイス、インターネット家電、ＰＤＡ、無線電話、ポケベルなどを含む、示した機能を実行できるハードウェアまたはソフトウェアの任意の組み合わせを含むことができる。ＡＡＶ制御システム１２２は、例証しない他のデバイスにも接続することができ、代わりに、スタンドアロンシステムとして動作することができる。さらに、例証したコンポーネントによって付与される機能性は、いくつかの実施態様において、より少ないコンポーネントにおいて組み合わせても良いし、追加のコンポーネントにおいて分配しても良い。同様に、いくつかの実施態様において、例証したコンポーネントのいくつかの機能性は、付与しなくても良いし、及び／または他の追加の機能性が利用可能である。
【００９２】
さまざまなアイテムを、使用中にメモリまたはストレージに記憶されているものとして例証するが、当業者は、これらのアイテムまたはそれらの一部分を、メモリ管理及びデータ完全性を目的として、メモリと他のストレージデバイスとの間で移動させることができることも認識する。代替的に、他の実施態様では、ソフトウェアコンポーネントのいくつかまたはすべては、別のデバイスにおけるメモリにおいて実行し、例証したＡＡＶ制御システム１２２と通信することができる。そのさまざまな実施例を前述した、システムコンポーネントまたはデータ構造のいくつかまたはすべては、適切なドライブによって読み出すことができる非一時的な、コンピュータアクセス可能媒体またはポータブルアーティクルに（例えば、命令または構造化データとして）記憶することもできる。いくつかの実施態様において、ＡＡＶ制御システム１２２から分離したコンピュータアクセス可能媒体に記憶された命令は、無線リンクなどの通信媒体を通じて伝達された、電気的、電磁気またはデジタル信号などの伝送媒体または信号を通じてＡＡＶ制御システム１２２に伝送することができる。さまざまな実施態様は、さらに、コンピュータアクセス可能媒体についての前述の説明に従い実施される命令及び／またはデータを受信、送信または記憶することを含むことができる。従って、本明細書に記述された技術は、他のＡＡＶ制御システム構成を用いて実践することができる。
【００９３】
主題を構造的特徴及び／または方法論的行為に特有の言語において記述したが、添付の特許請求の範囲に定義された主題が、記述した具体的な特徴または行為に必ずしも限定されないことを理解すべきである。むしろ、具体的な特徴及び行為は、特許請求の範囲を実施する実例となる形態として開示される。
【００９４】
条項
１.自動航空機（ＡＡＶ）に揚力を付与するように第一の回転方向に回転するように動作可能な第一のプロペラであって、回転中に騒音波を発生する前記第一のプロペラ、及び
前記第一の回転方向と反対の第二の回転方向に回転するように動作可能な第二のプロペラであって、前記第一のプロペラと実質的に同軸上に位置する前記第二のプロペラを含む、複数個のプロペラと、
前記第一のプロペラによって発生した前記騒音波を検出するためのマイクロフォンと、
前記第二のプロペラの回転を駆動するプロペラモータと、
少なくとも前記マイクロフォン及び前記プロペラモータと通信する制御システムと、を備えており、前記制御システムが、
前記検出された騒音波を表す信号を受信し、かつ
前記第一のプロペラによって発生した前記騒音波と逆位相であり、前記騒音波と同一の振幅を有し、かつ前記騒音波を実質的に相殺する反騒音の音波を前記第二のプロペラが生成するよう前記第二のプロペラの回転速度を前記プロペラモータに調節させるように構成された、前記ＡＡＶ。
【００９５】
２.前記制御システムが、さらに、
前記ＡＡＶの飛行経路に物体があることを決定し、
前記複数個のプロペラのうちの少なくとも１つのプロペラに可聴通信に対応するひと続きの音を生成させるような複数個の回転速度調節を決定し、かつ
前記可聴通信を通信するための前記決定された複数個の回転速度調節に基づいて、少なくとも１つのプロペラの回転速度を調節するように構成された、条項１に記載のＡＡＶ。
【００９６】
３.複数個の発光ダイオード（ＬＥＤ）をさらに備えており、前記複数個のＬＥＤのうちの個々のＬＥＤが、前記複数個のプロペラのうちの一つのプロペラに連結されており、前記制御システムが、さらに、
前記ＡＡＶの飛行経路に人が居ることを決定し、
可視通信に対応するひと続きのＬＥＤ照射を決定し、ここで、前記ひと続きのＬＥＤ照射の決定が、
前記複数個のＬＥＤのうちの第一のＬＥＤを第一の時刻に照射することの決定、及び
前記第一の時刻とは異なる第二の時刻に、前記複数個のＬＥＤのうちの第二のＬＥＤを照射することの決定を含み、かつ
前記可視通信を通信するための前記決定されたひと続きのＬＥＤ照射に基づいて前記複数個のＬＥＤを照射するように構成された、条項１または２に記載のＡＡＶ。
【００９７】
４.回転して前記航空機を推進するように動作可能であり、回転中に騒音を発生するロータと、
音発生機と、
前記ロータの１つ以上の動作特性を表す信号を受信し、かつ
前記ロータによって発生した前記騒音を実質的に相殺する音を前記音発生機が生成するように前記音発生機を調節し、前記調節が、前記受信した信号に少なくともある程度基づいて決定されるように構成された制御システムと、を備えた、機体。
【００９８】
５.前記ロータが、第一の回転方向に回転するように動作可能な第一のロータであり、かつ
前記音発生機が、前記第一の回転方向と反対の第二の回転方向に回転するように動作可能な第二のロータである、条項４に記載の機体。
【００９９】
６.前記ロータによって発生した前記騒音を検出するように構成された音声センサをさらに備えており、前記ロータの１つ以上の動作特性を表す信号を受信するように構成された前記制御システムが、前記検出された騒音を表す信号を前記音声センサから受信するように構成された前記制御システムを含む、条項４または５に記載の機体。
【０１００】
７.前記ロータが、第一の回転方向に回転するように動作可能な第一のロータであり、
前記音発生機が、前記第一の回転方向と反対の第二の回転方向に回転するように動作可能な第二のロータであり、かつ
前記音発生機を調節するように構成された前記制御システムが、前記第二のロータによって生成される前記音を調節するよう前記第二のロータの回転速度を調節するように構成された前記制御システムを含む、条項４、５または６のいずれか１項に記載の機体。
【０１０１】
８.前記第一のロータによって発生した前記騒音を検出するように構成された音声センサをさらに備えており、
前記第二のロータが、前記第一のロータと実質的に同軸上に位置し、
前記第二のロータが、前記第一のロータの第一の側面に近接して配置され、
前記音声センサが、前記第一のロータの第二の側面に近接して配置され、前記第二の側面が前記第一の側面と反対側の側面であり、かつ
前記第一のロータの１つ以上の動作特性を表す信号を受信するように構成された前記制御システムが、前記検出された騒音を表す信号を前記音声センサから受信するように構成された前記制御システムを含む、条項７に記載の機体。
【０１０２】
９.前記音発生機を調節するように構成された前記制御システムが、おおよそ１０ｋＨｚ以上の調節の速度に前記音発生機を調節するように構成された前記制御システムを含む、条項４、５、６、７または８のいずれか１項に記載の機体。
【０１０３】
１０.前記機体が自動航空機（ＡＡＶ）を含む、条項４、５、６、７、８または９のいずれか１項に記載の機体。
【０１０４】
１１.前記ロータの前記１つ以上の動作特性が、前記ロータの回転速度を含む、条項４、５、６、７、８、９または１０のいずれか１項に記載の機体。
【０１０５】
１２.前記音発生機が音声スピーカを含む、条項４、５、６、７、８、９、１０または１１のいずれか１項に記載の機体。
【０１０６】
１３.機体外部の周囲音を検出するように構成された複数個の音声センサをさらに備えており、
前記ロータが、複数個のロータのうちの一つであり、
前記複数個の音声センサのうちの第一の音声センサが、前記複数個のロータのうちの第一のロータに近接して配置され、
前記複数個の音声センサのうちの第二の音声センサが、前記複数個のロータのうちの第二のロータに近接して配置され、
前記制御システムが、さらに、
前記第一のロータによって発生した騒音を含む第一の検出された周囲騒音を表す第一の信号を前記第一の音声センサから受信し、
前記第二のロータによって発生した騒音を含む第二の検出された周囲騒音を表す第二の信号を前記第二の音声センサから受信し、
受信した前記第一の信号及び受信した前記第二の信号に少なくともある程度基づいて、広範囲の周囲騒音を決定し、
前記複数個のロータのうちの１つ以上のロータの回転速度の複数個の調節を決定し、ここで、前記複数個の調節が可聴通信に対応し、かつ
前記決定された複数個の調節に基づいて、前記機体の外部から認識可能な前記可聴通信を付与するひと続きの音を前記１つ以上のロータが生成するように、前記複数個のロータのうちの前記１つ以上のロータの回転速度を調節するように構成された、条項４、５、６、７、８、９、１０、１１または１２のいずれか１項に記載の機体。
【０１０７】
１４.航空機の複数個のプロペラのうちの第一のプロペラによって発生した騒音を検出することと、及び
前記検出された騒音に少なくともある程度基づいて、前記第一のプロペラによって発生した前記騒音を実質的に相殺する音を第二のプロペラが生成するように、前記航空機の複数個のプロペラのうちの第二のプロペラの回転速度を調節することと、を含む、方法。
【０１０８】
１５.前記騒音の検出が、第一の音声センサを通じて、前記複数個のプロペラのうちの前記第一のプロペラによって発生した第一の騒音を検出することを含み、前記方法が、さらに、第二の音声センサを通じて、前記複数個のプロペラのうちの第三のプロペラによって発生した第二の騒音を検出することを含む、条項１４に記載の方法。
【０１０９】
１６.前記検出された第一の騒音及び前記検出された第二の騒音に少なくともある程度基づいて、広範囲の周囲騒音を決定することと、及び
前記決定した広範囲の周囲騒音に少なくともある程度基づいて、前記複数個のプロペラのうちの１つ以上のプロペラの回転速度を調節することと、をさらに含む、条項１５に記載の方法。
【０１１０】
１７.可聴通信に対応するひと続きの音を１つ以上のプロペラに生成させるように、前記複数個のプロペラのうちの前記１つ以上のプロペラの回転速度を調節することをさらに含む、条項１４、１５または１６のいずれか１項に記載の方法。
【０１１１】
１８.可視通信を協調的に生成するようなひと続きの照射において、前記複数個のプロペラのうちの１つ以上のプロペラを少なくとも部分的に照射することをさらに含む、条項１４、１５、１６または１７のいずれか１項に記載の方法。
【０１１２】
１９.前記航空機の１つ以上のプロペラの前記少なくとも部分的な照射が、
第一の時刻に前記第一のプロペラの少なくとも一部分を照射することと、及び
前記第一の時刻とは異なる第二の時刻に、前記第二のプロペラの少なくとも一部分を照射することと、を含む、条項１８に記載の方法。
【０１１３】
２０.複数の発光ダイオード（ＬＥＤ）が前記複数個のプロペラのうちの個々のプロペラに連結されており、前記１つ以上のプロペラの前記少なくとも部分的な照射が、
第一の時刻に前記複数個のプロペラのうちの前記第一のプロペラに連結された第一のＬＥＤを照射することと、及び
前記第一の時刻とは異なる第二の時刻に、前記複数個のプロペラのうちの前記第二のプロペラに連結された第二のＬＥＤを照射することと、を含む、条項１８に記載の方法。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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