(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両と衝突する人物を保護するための保護デバイスが設けられている車両で用いられ、
前記車両の前端部における他の物体との衝突を検知するための衝突センサの出力値を取得する出力値取得部（Ｆ１）と、
前記車両の前方に存在する物体についての情報を取得する物体認識部（Ｆ２）と、
前記物体認識部が取得している情報に基づいて、前記車両と衝突する対象である衝突対象及びその相対位置を特定する衝突対象特定部（Ｆ３１）と、
前記衝突対象特定部が特定している前記衝突対象の相対位置に基づいて、前記車両の前端部において前記衝突対象が一次衝突する位置である衝突位置を推定する衝突位置取得部（Ｆ３２）と、
前記出力値取得部が取得した前記出力値が、前記保護デバイスを作動させるための動作閾値よりも大きい値となっている場合に、前記保護デバイスを動作させる動作判定部（Ｆ４）と、を備え、
前記前端部のコーナー部が、前記前端部のうち、他の部分に比べて前記衝突センサの出力値が抑制される傾向にある部分である低出力エリアに設定されており、
前記動作判定部は、
前記衝突位置取得部が推定した前記衝突位置が、前記低出力エリアではない場合には、前記動作閾値として所定のデフォルト閾値を採用する一方、
前記衝突位置取得部が推定した前記衝突位置が、前記低出力エリアとなっている場合には、前記デフォルト閾値よりも小さい低出力エリア用閾値を、前記動作閾値として採用するとともに、
前記衝突位置取得部が推定した前記衝突位置が、前記衝突センサが設けられていない部分である場合には、前記出力値に変化がなくとも前記保護デバイスを動作させるように構成されている保護制御装置。
【請求項２】
車両と衝突する人物を保護するための保護デバイスが設けられている車両で用いられ、
前記車両の前端部における他の物体との衝突を検知するための衝突センサの出力値を取得する出力値取得部（Ｆ１）と、
前記車両の前方に存在する物体についての情報を取得する物体認識部（Ｆ２）と、
前記物体認識部が取得している情報に基づいて、前記車両と衝突する対象である衝突対象及びその相対位置を特定する衝突対象特定部（Ｆ３１）と、
前記衝突対象特定部が特定している前記衝突対象の相対位置に基づいて、前記車両の前端部において前記衝突対象が一次衝突する位置である衝突位置を推定する衝突位置取得部（Ｆ３２）と、
前記出力値取得部が取得した前記出力値に基づいて前記保護デバイスの動作を制御する動作判定部（Ｆ４）と、を備え、
前記前端部のコーナー部が、前記前端部のうち、他の部分に比べて前記衝突センサの出力値が抑制される傾向にある部分である低出力エリアに設定されており、
前記動作判定部は、
前記衝突位置取得部が推定した前記衝突位置が、前記低出力エリアとなっている場合には、前記衝突位置が前記低出力エリアではない場合よりも小さい前記出力値で前記保護デバイスを動作させるとともに、
前記衝突位置取得部が推定した前記衝突位置が、前記衝突センサが設けられていない部分である場合には、前記出力値に変化がなくとも前記保護デバイスを動作させるように構成されている保護制御装置。
【請求項３】
請求項１において、
前記低出力エリア用閾値として、前記衝突対象の移動体としての種別に応じた閾値を備え、
前記衝突対象特定部は、前記物体認識部が取得している情報に基づいて、前記衝突対象の移動体としての種別を判定し、
前記動作判定部は、前記衝突位置が前記低出力エリアである場合には、前記衝突対象の移動体としての種別に応じた閾値を前記動作閾値として採用することを特徴とする保護制御装置。
【請求項４】
請求項１又は３において、
前記低出力エリア用閾値として、前記低出力エリアに歩行者が衝突した場合を想定した歩行者用閾値を備え、
前記衝突対象特定部は、前記物体認識部が取得している情報に基づいて、前記衝突対象が歩行者であるか否かを判定し、
前記動作判定部は、前記衝突対象が歩行者であって、かつ、前記衝突位置が前記低出力エリアである場合には、前記歩行者用閾値を前記動作閾値として採用することを特徴とする保護制御装置。
【請求項５】
請求項１、３、及び４の何れか１項において、
前記低出力エリア用閾値として、前記低出力エリアに乗員が乗車している自転車が衝突した場合を想定した自転車用閾値を備え、
前記衝突対象特定部は、前記物体認識部が取得している情報に基づいて、前記衝突対象が、乗員が乗車している自転車である乗員付き自転車であるか否かを判定し、
前記動作判定部は、前記衝突対象が前記乗員付き自転車であって、かつ、前記衝突位置が前記低出力エリアである場合には、前記自転車用閾値を前記動作閾値として採用することを特徴とする保護制御装置。
【請求項６】
請求項５において、
前記自転車用閾値は、前記低出力エリアに歩行者が衝突した場合を想定して設定される閾値よりも小さい値に設定されていることを特徴とする保護制御装置。
【請求項７】
請求項５又は６において、
前記自転車用閾値として、
前記低出力エリアにおいて前記乗員付き自転車が、前記車両の進行方向に対して前記乗員付き自転車の進行方向が垂直となる姿勢である横向き姿勢で衝突した場合を想定した横向き用閾値と、
前記低出力エリアにおいて前記乗員付き自転車が、前記車両の進行方向に対して前記乗員付き自転車の進行方向が平行となる姿勢である縦向き姿勢で衝突した場合を想定した閾値であって、前記横向き用閾値よりも小さい縦向き用閾値と、を備え、
前記動作判定部は、
前記衝突対象特定部が特定した前記衝突対象が前記乗員付き自転車である場合には、前記車両に対して前記乗員付き自転車の向きが前記縦向き姿勢となっているか前記横向き姿勢となっているかを判定し、
前記衝突対象としての前記乗員付き自転車が前記横向き姿勢となっている場合には、前記横向き用閾値を前記動作閾値として採用する一方、前記乗員付き自転車が前記縦向き姿勢となっている場合には、前記縦向き用閾値を前記動作閾値として採用することを特徴とする保護制御装置。
【請求項８】
請求項１において、
前記低出力エリア用閾値は、前記衝突対象の大きさに応じた値が設定されており、
前記衝突対象特定部は、前記物体認識部が取得している情報に基づいて、前記衝突対象の大きさを取得し、
前記動作判定部は、前記衝突対象特定部が取得している前記衝突対象の大きさに応じた前記低出力エリア用閾値を前記動作閾値として採用することを特徴とする保護制御装置。
【請求項９】
請求項１から８の何れか１項において、
前記前端部において前照灯が配置されている部分、及び、フォグランプが配置されている部分の少なくとも何れか一方が前記低出力エリアに設定されていることを特徴とする保護制御装置。
【請求項１０】
請求項１から９の何れか１項において、
前記衝突センサは、前記前端部において車幅方向に沿って配置されていることを特徴とする保護制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両と衝突する人間を保護するための保護デバイスの動作を制御する保護制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
フロントバンパ等といった車両の前端部と歩行者とが衝突（いわゆる１次衝突）した場合、歩行者が車両側に倒れこむことによって、当該歩行者の頭部や胸部が車両のボディと衝突（つまり２次衝突）する場合がある。なお、ここでの前端部とはコーナー部を含む。
【０００３】
そのような２次衝突による歩行者への被害を軽減するために、従来、車両と衝突する歩行者を保護するための保護デバイスを、歩行者との１次衝突を検出した場合に動作させるシステムが提案されている（例えば特許文献１）。なお、車両と衝突する歩行者を保護するための保護デバイスとしては、ウインドシールドや、ピラー部分、カウルトップ等のといった種々の領域に展開するエアバッグの他、フード後方を持ち上げるポップアップフード装置等がある。
【０００４】
そのようなシステムにおいては、１次衝突を検出するための衝突センサの出力値に対して、保護デバイスを動作させるための閾値（以降、動作閾値）が予め設定されている。そして、保護デバイスの動作を制御する装置（以降、保護制御装置）は、衝突センサの出力値がその動作閾値を超過した場合に、保護デバイスを動作させる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００４−１７８１２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかし、車両の前端部のなかには、仮に同じ衝撃が印加された場合であっても他の部分に比べて、衝突センサの出力が出にくい部分（以降、低出力エリア）が存在しうる。
【０００７】
例えば、前端部のコーナー部では、衝突の衝撃がコーナー部の形状に沿って分散される。具体的には、衝突の衝撃が車両の側方方向に逃されてしまうため、車両の背面方向に作用する力が小さくなる。その結果、車両の車幅方向中央付近で衝突した場合に比べて、衝突センサの出力値が小さくなりやすい。
【０００８】
なお、ここでの背面方向とは、車両の前端から後端に向かう方向を指し、側方方向とは、車幅方向に平行であって、かつ、車両の内側から外側に向かう方向を指す。
【０００９】
そのように前端部において歩行者が衝突した位置（以降、衝突位置）が、低出力エリアとなっている場合には、衝突センサの出力が動作閾値に到達せず、保護デバイスが動作しない場合が生じうる。当然、歩行者保護の観点からは、保護デバイスが動作することが好ましい。
【００１０】
ところで、歩行者だけでなく、乗員が乗車した自転車と車両とが衝突した場合にも、前述の保護装置が動作するべきである。つまり、自転車の乗員もまた、車両との衝突時において保護すべき対象である。衝突対象が乗員が乗車した自転車である場合にも、衝突対象が歩行者の場合と同様の問題が生じる。
【００１１】
本発明は、この事情に基づいて成されたものであり、その目的とするところは、車両前端部での衝突位置に起因して保護デバイスが動作しない恐れを低減できる保護制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
その目的を達成するための第１の発明は、車両と衝突する人物を保護するための保護デバイスが設けられている車両で用いられ、車両の前端部における他の物体との衝突を検知するための衝突センサの出力値を取得する出力値取得部（Ｆ１）と、車両の前方に存在する物体についての情報を取得する物体認識部（Ｆ２）と、物体認識部が取得している情報に基づいて、車両と衝突する対象である衝突対象及びその相対位置を特定する衝突対象特定部（Ｆ３１）と、衝突対象特定部が特定している衝突対象の相対位置に基づいて、車両の前端部において衝突対象が一次衝突する位置である衝突位置を推定する衝突位置取得部（Ｆ３２）と、出力値取得部が取得した出力値が、保護デバイスを作動させるための動作閾値よりも大きい値となっている場合に、保護デバイスを動作させる動作判定部（Ｆ４）と、を備え、前端部のコーナー部が、前端部のうち、他の部分に比べて衝突センサの出力値が抑制される傾向にある部分である低出力エリアに設定されており、動作判定部は、衝突位置取得部が推定した衝突位置が、低出力エリアではない場合には、動作閾値として所定のデフォルト閾値を採用する一方、衝突位置取得部が推定した衝突位置が、低出力エリアとなっている場合には、デフォルト閾値よりも小さい低出力エリア用閾値を、動作閾値として採用するとともに、衝突位置推定部が推定した衝突位置が、衝突センサが設けられていない部分である場合には、出力値に関わらず、保護デバイスを動作させるように構成されていることを特徴とする。
また、上記目的を達成するための第２の発明は、車両と衝突する人物を保護するための保護デバイスが設けられている車両で用いられ、車両の前端部における他の物体との衝突を検知するための衝突センサの出力値を取得する出力値取得部（Ｆ１）と、車両の前方に存在する物体についての情報を取得する物体認識部（Ｆ２）と、物体認識部が取得している情報に基づいて、車両と衝突する対象である衝突対象及びその相対位置を特定する衝突対象特定部（Ｆ３１）と、衝突対象特定部が特定している衝突対象の相対位置に基づいて、車両の前端部において衝突対象が一次衝突する位置である衝突位置を推定する衝突位置取得部（Ｆ３２）と、出力値取得部が取得した出力値に基づいて保護デバイスの動作を制御する動作判定部（Ｆ４）と、を備え、前端部のコーナー部が、前端部のうち、他の部分に比べて衝突センサの出力値が抑制される傾向にある部分である低出力エリアに設定されており、動作判定部は、衝突位置取得部が推定した衝突位置が、低出力エリアとなっている場合には、衝突位置が低出力エリアではない場合よりも小さい出力値で保護デバイスを動作させるとともに、衝突位置推定部が推定した衝突位置が、衝突センサが設けられていない部分である場合には、出力値に変化がなくとも保護デバイスを動作させるように構成されていることを特徴とする。
【００１３】
以上の構成では、衝突位置取得部が車両前端部内における衝突位置を取得する。そして、動作判定部は、その取得された衝突位置が低出力エリアとなっている場合には、衝突位置が低出力エリアとなっていない場合に用いるデフォルト閾値よりも小さい低出力エリア用閾値を用いて、保護デバイスを動作させるか否かを判定する。
【００１４】
以上の構成によれば、衝突位置が低出力エリアであることによって衝突センサの出力値がデフォルト閾値未満となっている場合であっても、出力値が低出力エリア用閾値を超過していれば、保護デバイスは動作する。したがって以上の構成によれば、前端部での衝突位置に起因して、保護デバイスが動作しない恐れを低減することができる。
【００１５】
なお、特許請求の範囲に記載した括弧内の符号は、一つの態様として後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものであって、本発明の技術的範囲を限定するものではない。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】本実施形態に係る保護装置制御システム１００の概略的な構成を示すブロック図である。
【図２】低出力エリアを説明するための図である。
【図３】低出力エリアを説明するための図である。
【図４】本実施形態において低出力エリアに設定されている部分を示す図である。
【図５】本実施形態に係るＥＣＵ１の概略的な構成を示すブロック図である。
【図６】動作判定部Ｆ４の構成の一例を示すブロック図である。
【図７】自車両に対して横向き姿勢となっている自転車を表す概念図である。
【図８】自車両に対して縦向き姿勢となっている自転車を表す概念図である。
【図９】変形例２における動作判定部Ｆ４の構成の一例を示すブロック図である。
【図１０】変形例３における動作判定部Ｆ４の構成の一例を示すブロック図である。
【図１１】衝突対象の大きさと低出力エリア用閾値との対応関係を示す概念図である。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下、本発明の実施形態について図を用いて説明する。図１は、本実施形態に係る保護装置制御システム１００の概略的な構成の一例を示す図である。この保護装置制御システム１００は、車両に搭載されている。便宜上、この保護装置制御システム１００が搭載された車両を自車両とする。
【００１８】
この保護装置制御システム１００は、自車両と衝突する人物を保護するためのシステムである。ここでの保護の対象とする人物としては、例えば、歩行者や、自転車の乗員などが想定される。なお、他の態様として、保護装置制御システム１００は原動機付き自転車や自動二輪車といった、自転車以外の二輪移動体の乗員も保護対象として想定した態様としてもよい。
【００１９】
＜保護装置制御システム１００の構成＞
本実施形態における保護装置制御システム１００は、図１に示すように、ＥＣＵ１、カメラ２、衝突センサ３、及び外部保護装置４を備えている。なお、ＥＣＵは、Electronic Control Unitの略である。ＥＣＵ１は、カメラ２、衝突センサ３、及び外部保護装置４のそれぞれと、車両内に構築されたローカルエリアネットワークを介して接続されている。
【００２０】
ＥＣＵ１は、通常のコンピュータとして構成されており、ＣＰＵ１１、ＲＡＭ１２、ＲＯＭ１３、Ｉ／Ｏ、及びこれらの構成を接続するバスラインなどを備えている。ＲＡＭ１２は、ＣＰＵ１１にとっての主記憶装置（いわゆるメモリ）として機能する。ＲＯＭ１３は、補助記憶装置（いわゆるストレージ）として機能する。
【００２１】
ＲＯＭ１３には、通常のコンピュータを、本実施形態におけるＥＣＵ１として機能させるためのプログラム（以降、制御プログラム）等が格納されている。なお、上述の制御プログラムは、例えばフラッシュメモリやＲＯＭ等といった、非遷移的実体的記録媒体（non- transitory tangible storage medium）に格納されていればよい。ＣＰＵ１１が当該制御プログラムを実行することは、当該制御プログラムに対応する方法が実行されることに相当する。
【００２２】
また、ＲＯＭ１３には、自車両の前端部のうち、仮に同じ衝撃が印加された場合であっても他の部分に比べて衝突センサ３の出力値が出にくい部分（以降、低出力エリア）を示すデータが格納されている。低出力エリアについては、別途後述する。なお、ここでの前端部とは、コーナー部分も含む。
【００２３】
このＥＣＵ１は、カメラ２及び衝突センサ３から入力される信号に基づいて、外部保護装置４の作動を制御する。このＥＣＵ１が請求項に記載の保護制御装置に相当する。ＥＣＵ１が備える機能の詳細については、カメラ２、衝突センサ３、及び外部保護装置４について述べた後に説明する。
【００２４】
カメラ２は、光学式のカメラであって、例えばＣＭＯＳカメラやＣＣＤカメラ等を用いることができる。カメラ２は、自車両前方の所定範囲を撮影するように、ウインドシールド上端部近傍（例えばルームミラー付近）に設置されればよい。カメラ２が撮影した画像データは逐次ＥＣＵ１に提供される。
【００２５】
もちろん、カメラ２の設置位置は、ルームミラー付近に限らず、車両前方に対するドライバの視界を遮らない位置に取り付けられればよい。また、他の態様としてカメラ２は、赤外線カメラや近赤外線カメラなどであってもよい。さらに、カメラ２はステレオカメラであってもよい。
【００２６】
衝突センサ３は、自車両の前端部と、自車両以外の物体との最初の衝突（いわゆる１次衝突）を検出するためのセンサである。衝突センサ３は、車両の前端部において車幅方向に沿って配置されており、衝突の衝撃の大きさに応じた値をＥＣＵ１に出力する。
【００２７】
ここでは一例として衝突センサ３は、フロントバンパと略平行に配された圧力チャンバと、当該圧力チャンバ内の圧力を感知する圧力センサを用いて実現されているものとする。すなわち、衝突センサ３は、圧力チャンバの変形に伴う圧力の変化量を出力値として出力する。
【００２８】
もちろん、衝突センサ３は、圧力式のセンサに限らない。例えば、車両のボディに沿って配された光ファイバから出力される光量の変化に基づいて衝突を検知するタイプのものであってもよい。また、衝突センサ３として加速度センサを用いてもよい。
【００２９】
外部保護装置４は、自車両と衝突する人物を保護するための装置である。外部保護装置４としては、エンジンフード（換言すればボンネット）の後方を瞬時に持ち上げるポップアップフード装置や、車両外部の所定領域に展開する外部エアバッグ等がある。外部エアバッグとしては、フロントピラーの前面を覆うように展開するピラーエアバッグや、カウルトップを覆うように展開されるカウルトップエアバッグなど、その展開領域に応じた様々なものがある。外部保護装置４は、ＥＣＵ１からの指示に基づいて動作する。外部保護装置４が請求項に記載の保護デバイスに相当する。
【００３０】
＜低出力エリアについて＞
ここでは、図２〜図４を用いて、ＲＯＭ１３に登録されている低出力エリアについて述べる。低出力エリアは、前述の通り、自車両の前端部のうち、他の部分に比べて衝突センサ３の出力値が出にくい部分である。
【００３１】
低出力エリアとなる部分としては、例えば、コーナー部が該当する。コーナー部では、図２に示すように、衝突の衝撃がコーナー部の形状に沿って分散する。すなわち、衝突の衝撃が車両の側方方向に逃されてしまうため、車両の背面方向に作用する力が小さくなる。その結果、歩行者等が前端部のコーナー部で衝突した場合には、車両の車幅方向中央付近で衝突した場合に比べて、出力値が小さくなりやすい。
【００３２】
なお、ここでの背面方向とは、車両の前端から後端に向かう方向を指し、側方方向とは、車幅方向に平行であって、かつ、車両の内側から外側に向かう方向を指す。図２の白塗り矢印は、車両に印加される衝撃の大きさを概念的に表しており、ハッチングを付与した矢印は、コーナー部に印加された衝撃のうち、背面方向に伝わる成分と、側方後方に伝わる成分を概念的に表している。
【００３３】
また、コーナー部以外の領域であっても、低出力エリアとなる場合もある。衝突センサ３の近くに、相対的に変形しにくい部材が配置されている場合には、当該部材が、衝突の衝撃による車体の変形や、衝突センサ３への衝撃の伝搬を阻害し、衝突センサ３の出力が出にくくなってしまう。そのような車体の変形を阻害するような相対的に硬い部材が、衝突検出センサ付近に配置されている部分も、低出力エリアとなりうる。
【００３４】
例えば、車幅方向の中央部では、ミリ波レーダ等の測距センサ５が、図３に示すように、衝突センサ３を構成する圧力チャンバ３１の近くに位置するようにラジエータ６に固定されている場合がある。このように測距センサ５が圧力チャンバ３１の近くに配置されている場合には、ラジエータ６によって支えられている測距センサ５が、圧力チャンバ３１への衝撃の伝搬を阻害する要因（以降、阻害物）として作用する場合がある。
【００３５】
その結果、前端部の車幅方向中央付近であっても、低出力エリアとなる場合がある。特に、測距センサ５が、衝突センサ３を構成する圧力チャンバ３１よりも車両前端側に配置されている場合には、測距センサ５が阻害物として作用しやすい。
【００３６】
もちろん、阻害物として作用する部材は、測距センサ５に限らない。前照灯やフォグランプなども、衝突センサ３に対する位置関係によっては、阻害物となりうる。つまり、車両前端部のうち、低出力エリアとなる部分は、車両前端部の形状や、車両前端部における部品の配置等といった、車両モデル毎の特性（以降、車両特性）によって定まる。
【００３７】
本実施形態では一例として、図４に示すように前端部のうち、左側コーナー部Ｚ１と、中央部Ｚ２と、右側コーナー部Ｚ３が低出力エリアとして設定されているものとする。
【００３８】
なお、ここでの左側コーナー部Ｚ１とは、車幅方向において最も左側となる部分から中央部側に一定距離（例えば０．４ｍ）以内となるまでの領域とする。また、右側コーナー部Ｚ３とは、車幅方向において最も右側となる部分から中央部側に一定距離（例えば０．４ｍ）以内となるまでの領域とする。中央部Ｚ２は、車幅方向の中央から左右に一定距離（例えば０．１ｍ）以内となる領域とする。
【００３９】
なお、前端部における低出力エリアは、車両前後方向をＸ軸、車幅方向をＹ軸とする平面座標系（ＸＹ座標系とする）の座標によって表されればよい。ＸＹ座標系の原点は、例えば車両前端部のうち、車幅方向において中央となる点とすればよい。なお、Ｘ軸は、背面方向を正方向とし、Ｙ軸は、車両左側から右側に向かう方向を正方向とする。
【００４０】
＜ＥＣＵ１の構成及び作動について＞
次に、ＥＣＵ１が備える機能について述べる。ＥＣＵ１は、ＣＰＵ１１がＲＯＭ１３に格納されている制御プログラムを実行することで実現される機能ブロックとして、図５に示すように、衝突検知部Ｆ１、画像認識部Ｆ２、衝突対象情報取得部Ｆ３、及び、動作判定部Ｆ４を備える。また、衝突対象情報取得部Ｆ３は、より細かい機能ブロックとして、衝突対象特定部Ｆ３１、及び、衝突位置取得部Ｆ３２を備える。なお、ＥＣＵ１が備える種々の機能ブロックのそれぞれは、一つあるいは複数のＩＣ等によりハードウェア的に実現されてもよい。本実施形態では一例として、動作判定部Ｆ４の一部は、ハードウェア的に実現されているものとする。
【００４１】
衝突検知部Ｆ１は、衝突センサ３の出力値を取得し、その出力値を動作判定部Ｆ４に提供する。この衝突検知部Ｆ１が請求項に記載の出力値取得部に相当する。
【００４２】
また、衝突検知部Ｆ１は、より好ましい態様として、衝突センサ３の出力値が、自車両以外の物体と自車両の前端部とが衝突（つまり１次衝突）したか否かを判定するための衝突判定閾値以上となっている場合に、１次衝突が発生したと判定する。そして、前端部における衝突が生じた旨を示す衝突検知信号を、衝突対象情報取得部Ｆ３に提供する。
【００４３】
画像認識部Ｆ２は、カメラ２から入力される画像データを解析し、検出対象として予め設定されている物体の検出、及び、その種別の特定を実施する。例えば画像認識部Ｆ２は、画像データに対してエッジ検出などの公知の画像処理を行い、画像に含まれている全ての物体の輪郭を抽出する。そして、画像処理を施した画像データに対して、パターンマッチング処理を行うことによって、検出対象となっている物体を検出するとともに、その物体の種別を特定する。
【００４４】
検出対象とする物体は適宜設計されれば良い。本実施形態では、歩行者と、乗員が乗車している自転車（以降、乗員付き自転車）が、検出対象として登録されているものとする。乗員付き自転車を検出対象とすることは、自転車の乗員を検出対象とすることに相当する。なお、検出対象とする物体は、上述したものに限らない。原動機付き自転車や、自動二輪車、自動四輪車などといった、他の種別の移動体を検出対象として設定されていても良い。また、電柱などの構造物なども検出対象として設定されていても良い。
【００４５】
なお、画像認識部Ｆ２が画像データからこれらの検出対象とする物体を検出するために用いられるデータ（以降、画像認識用データ）は、ＲＯＭ１３に格納されていればよい。画像認識用データとは、例えば検出対象とする物体の形状パターンを表すデータなどが該当する。
【００４６】
また、画像認識部Ｆ２は、画像データ内における検出した物体（以降、検出物）の位置や大きさから、検出物と自車両との相対位置を推定する。さらに、一旦検出した物体については、周知の物体追跡手法を援用して追尾する。これにより、複数の連続するフレーム間における同一検出物の位置や大きさの変化度合いから、当該検出物の相対的な移動方向や移動速度を推定する。なお、検出物の自車両に対する相対位置は、前述のＸＹ座標系の座標によって表されればよい。
【００４７】
なお、仮にカメラ２がステレオカメラである場合には、それぞれの画像データ内における同一物体の位置の差に基づいて相対位置を推定してもよい。画像認識部Ｆ２による画像認識処理の結果は、衝突対象情報取得部Ｆ３に提供される。画像認識部Ｆ２が請求項に記載の物体認識部に相当する。
【００４８】
衝突対象情報取得部Ｆ３は、自車両前方に存在する物体についての情報として、画像認識部Ｆ２による画像認識処理の結果を取得する。具体的には、検出物毎の相対位置や相対速度、移動体としての種別などを取得する。
【００４９】
そして、衝突対象情報取得部Ｆ３は、画像認識部Ｆ２による画像認識処理の結果に基づいて、自車両と衝突した物体（以降、衝突対象）を特定する。衝突対象情報取得部Ｆ３が備える衝突対象特定部Ｆ３１、及び、衝突位置取得部Ｆ３２は、衝突対象についての種々の情報を取得するための機能ブロックである。
【００５０】
衝突対象特定部Ｆ３１は、衝突検知部Ｆ１が衝突の発生を検知した場合に、逐次収集している自車両前方に存在する物体についての情報に基づき、衝突対象を特定する。ここでは一例として、衝突対象特定部Ｆ３１は、自車両前方に存在する検出物のうち、衝突発生時点において最も自車両に近い位置に存在している検出物が衝突対象であると判定する。なお、ここでの衝突発生時点とは、衝突する直前（例えば０．５秒前等）を含むものとする。
【００５１】
ただし、自車両から最も近い物体が、自車両から一定距離（例えば３ｍ）以上離れている場合には、その検出物以外の物体と接触している可能性がある。したがって、最も自車両に近い位置に存在している検出物と自車両との距離が一定距離以上となっている場合には、衝突対象は、未検出の物体であると判定する。
【００５２】
なお、本実施形態では、衝突検知部Ｆ１が衝突の発生を検知したことをトリガとして、衝突対象を確定する態様とするが、これに限らない。画像認識部Ｆ２によって検出されている検出物のうち、相対速度などから定まる自車両と衝突するまでの残り時間としての衝突余裕時間が、一定時間（例えば０．５秒）未満となっている物体が存在する時点で、衝突対象を確定してもよい。つまり、衝突対象は、実際に１次衝突した物体だけでなく、これから１次衝突する物体であってもよい。
【００５３】
衝突位置取得部Ｆ３２は、画像認識部Ｆ２の認識結果に基づいて、自車両の前端部において衝突対象が衝突した位置（以降、衝突位置）を特定する。具体的には、衝突が検出された時点における衝突対象の相対位置を、衝突位置として取得する。衝突位置は、ＸＹ座標系の座標で表されればよい。なお、他の態様として衝突位置取得部Ｆ３２は、衝突直前における衝突対象の相対位置をその時点における相対速度及び相対的な移動方向を用いて補正することで、衝突位置を推定してもよい。
【００５４】
また、衝突対象特定部Ｆ３１によって衝突対象が乗員付き自転車であると判定されている場合には、衝突位置取得部Ｆ３２は、その衝突対象としての乗員付き自転車の重心の位置を衝突位置として取得すればよい。
【００５５】
乗員付き自転車における重心位置とは、自転車の前輪と後輪の中間となる位置とすればよい。他の態様として、運転者が乗車している位置（例えば運転者の腰の位置）を、乗員付き自転車における重心位置と見なしてもよい。また、サドルの位置を衝突位置と見なしてもよい。
【００５６】
そして、衝突対象特定部Ｆ３１によって特定されている衝突対象の移動体としての種別、及び、衝突位置取得部Ｆ３２が取得した衝突位置は、動作判定部Ｆ４に提供される。
【００５７】
動作判定部Ｆ４は、衝突検知部Ｆ１から提供される出力値Ｐに基づいて、外部保護装置４を動作させるべきか否かを判定する。そして、外部保護装置４を動作させるべきであると判定した場合には、外部保護装置４に対して、動作するように指示する動作指示信号を出力し、動作させる。
【００５８】
ここでは一例として、デフォルト閾値と、歩行者用閾値と、自転車用閾値の３種類の閾値が用意されており、動作判定部Ｆ４は、衝突位置や衝突対象の移動体としての種別に応じて、それら３つの閾値うちの何れかを動作閾値として採用する。そして、出力値Ｐが動作閾値として採用している閾値を超過している場合に、外部保護装置４を動作させるべきであると判定する。
【００５９】
デフォルト閾値ＴｈＤは、衝突位置が低出力エリア以外である場合に用いる閾値である。デフォルト閾値ＴｈＤは、適宜設計されれば良い。ただし、デフォルト閾値ＴｈＤは、少なくとも前述の衝突検知閾値よりは大きく、更には、小動物（例えば猫）やロードコーン等といった、人間よりも十分に質量が軽い物体との衝突では超過しない値となっていることが好ましい。デフォルト閾値ＴｈＤは、ダミー人形等を用いた実試験やシミュレーション等（以降、実試験等）によって決定されれば良い。
【００６０】
歩行者用閾値ＴｈＷは、低出力エリアに歩行者が衝突した場合を想定した閾値である。例えば歩行者用閾値ＴｈＷは、低出力エリアに歩行者が衝突した場合に衝突センサ３が出力しうる出力値Ｐの最小値とすればよい。低出力エリアに歩行者が衝突した場合に衝突センサ３が出力しうる出力値Ｐの最小値は、実試験等によって決定されればよい。歩行者用閾値ＴｈＷは、デフォルト閾値ＴｈＤよりも小さく設定される。
【００６１】
自転車用閾値ＴｈＢは、低出力エリアに乗員付き自転車が衝突した場合を想定した閾値である。自転車用閾値ＴｈＢは、例えば、低出力エリアに乗員付き自転車が衝突した場合に衝突センサ３が出力しうる出力値Ｐの最小値とすればよい。低出力エリアに乗員付き自転車が衝突した場合に衝突センサ３が出力しうる出力値Ｐの最小値もまた、実試験等によって決定されればよい。自転車用閾値ＴｈＢは、歩行者用閾値ＴｈＷよりも小さく設定される。
【００６２】
この動作判定部Ｆ４が、衝突位置、及び、衝突対象の移動体としての種別に応じた動作閾値を用いて外部保護装置４の動作の是非を判定するための構成の一例を図６に示す。動作判定部Ｆ４は、図６に示すように条件判定部Ｆ４１、比較器Ｃｍｐ１〜３、ＡＮＤ素子Ｌｃ１〜２、及びＯＲ素子Ｌｄ１を備える。
【００６３】
比較器Ｃｍｐ１〜３のそれぞれは、プラス側入力端子とマイナス側入力端子を備え、プラス側入力端子に入力されている値（例えば電圧値）が、マイナス側入力端子よりも大きい場合にハイレベルの信号（換言すれば正論理回路での１）を出力する素子又は回路である。比較器Ｃｍｐ１〜３のそれぞれのプラス側入力端子には、衝突センサ３の出力値Ｐが入力されている。
【００６４】
比較器Ｃｍｐ１のマイナス側入力端子には、デフォルト閾値ＴｈＤに対応する電圧が入力されている。つまり、比較器Ｃｍｐ１は、衝突センサ３の出力値Ｐとデフォルト閾値ＴｈＤを比較し、衝突センサ３の出力値Ｐがデフォルト閾値ＴｈＤを超過している場合に、ハイレベルを出力するように構成されている。比較器Ｃｍｐ１の出力は、ＯＲ素子Ｌｄ１に入力される。
【００６５】
比較器Ｃｍｐ２のマイナス側入力端子には、歩行者用閾値ＴｈＷに対応する電圧が入力されている。また、比較器Ｃｍｐ２の出力は、ＡＮＤ素子Ｌｃ１に入力される。つまり、比較器Ｃｍｐ２は、衝突センサ３の出力値Ｐと歩行者用閾値ＴｈＷを比較し、衝突センサ３の出力値Ｐが歩行者用閾値ＴｈＷを超過している場合に、ハイレベルを出力するように構成されている。
【００６６】
比較器Ｃｍｐ３のマイナス側入力端子には、自転車用閾値ＴｈＢに対応する電圧が入力されている。また、比較器Ｃｍｐ３の出力は、ＡＮＤ素子Ｌｃ２に入力される。つまり、比較器Ｃｍｐ３は、衝突センサ３の出力値Ｐと自転車用閾値ＴｈＢを比較し、衝突センサ３の出力値Ｐが自転車用閾値ＴｈＢを超過している場合に、ＡＮＤ素子Ｌｃ２にハイレベルを入力するように構成されている。
【００６７】
条件判定部Ｆ４１は、歩行者用閾値ＴｈＷを動作閾値として採用するための条件を充足しているか否か、及び、自転車用閾値ＴｈＢを動作閾値として採用するための条件を充足しているか否かを判定する。なお、歩行者用閾値ＴｈＷを動作閾値として採用するための条件とは、換言すれば、歩行者用閾値ＴｈＷを用いた判定結果を有効化するための条件に相当する。また、自転車用閾値ＴｈＢを動作閾値として採用するための条件とは、自転車用閾値ＴｈＢを用いた判定結果を有効化するための条件に相当する。
【００６８】
この条件判定部Ｆ４１は、具体的にはまず、衝突位置取得部Ｆ３２によって取得されている衝突位置が低出力エリアとなっているか否かを判定する。そして、衝突位置が低出力エリアとなっている場合には、衝突対象特定部Ｆ３１によって取得されている衝突対象は、歩行者であるか否かを判定する。また、衝突対象が、歩行者ではない場合には、衝突対象が乗員付き自転車であるか否かを判定する。
【００６９】
衝突位置が低出力エリアであって、かつ、衝突対象が歩行者である場合には、歩行者用閾値ＴｈＷを動作閾値として採用するための条件を充足していると判定し、ＡＮＤ素子Ｌｃ１にハイレベルを入力する。なお、歩行者用閾値ＴｈＷを動作閾値として採用するための条件が充足されていない場合には、ローレベル（換言すれば正論理回路での０）をＡＮＤ素子Ｌｃ１に入力する。
【００７０】
また、衝突位置が低出力エリアであって、かつ、衝突対象が乗員付き自転車である場合には、自転車用閾値ＴｈＢを動作閾値として採用するための条件を充足していると判定し、ＡＮＤ素子Ｌｃ２にハイレベルを入力する。なお、自転車用閾値ＴｈＢを動作閾値として採用するための条件が充足されていない場合には、ローレベルをＡＮＤ素子Ｌｃ２に入力する。
【００７１】
ＡＮＤ素子Ｌｃ１は、比較器Ｃｍｐ２及び条件判定部Ｆ４１の両方からハイレベルが入力されている場合にのみ、ハイレベルをＯＲ素子Ｌｄ１に出力する。つまり、衝突位置が低出力エリアであり、かつ、衝突対象が歩行者であり、かつ、出力値Ｐが歩行者用閾値ＴｈＷを超過している場合に、ＡＮＤ素子Ｌｃ１からＯＲ素子Ｌｄ１にハイレベルが入力される。
【００７２】
ＡＮＤ素子Ｌｃ２は、比較器Ｃｍｐ３及び条件判定部Ｆ４１の両方からハイレベルが入力されている場合にのみ、ハイレベルをＯＲ素子Ｌｄ１に出力する。つまり、衝突位置が低出力エリアであり、かつ、衝突対象が乗員付き自転車であり、かつ、出力値Ｐが自転車用閾値ＴｈＢを超過している場合に、ＡＮＤ素子Ｌｃ２からＯＲ素子Ｌｄ１にハイレベルが入力される。
【００７３】
ＯＲ素子Ｌｄ１は、複数の入力に対する論理和を出力する論理素子である。ＯＲ素子Ｌｄ１は、比較器Ｃｍｐ１、ＡＮＤ素子Ｌｃ１、ＡＮＤ素子Ｌｃ２の少なくとも何れか１つからハイレベルが入力されている場合に、ハイレベルを出力する。動作判定部Ｆ４は、ＯＲ素子Ｌｄ１の出力がハイレベルとなった場合に、外部保護装置４に対して、動作するように指示する動作指示信号を出力する。なお、ＯＲ素子Ｌｄ１の出力信号を、そのまま動作指示信号として用いても良い。つまり、外部保護装置４を、ＯＲ素子Ｌｄ１の出力がハイレベルとなった場合に動作するように構成してもよい。
【００７４】
以上の構成によれば、動作判定部Ｆ４全体としては、動作閾値として、デフォルト閾値ＴｈＤと、歩行者用閾値ＴｈＷと、自転車用閾値ＴｈＢの３種類の閾値の何れかを動作閾値として採用し、その動作閾値を出力値Ｐが超過している場合に、外部保護装置４を動作させることになる。
【００７５】
歩行者用閾値ＴｈＷ及び自転車用閾値ＴｈＢはともに、衝突位置が低出力エリアとなっている場合に動作閾値として採用される閾値であり、デフォルト閾値ＴｈＤよりも小さい値に設定されている。つまり、歩行者用閾値ＴｈＷ及び自転車用閾値ＴｈＢのそれぞれが請求項に記載の低出力エリア用閾値に相当する。
【００７６】
＜実施形態のまとめ＞
以上の構成では、衝突位置が低出力エリアとなっていない場合には、衝突センサの出力値Ｐがデフォルト閾値ＴｈＤを超過している場合に、外部保護装置４を動作させる。つまり、デフォルト閾値ＴｈＤを動作閾値として採用して、外部保護装置４を動作させるか否かを判定することになる。
【００７７】
一方、衝突位置が低出力エリアとなっており、かつ、衝突対象が歩行者である場合には、衝突センサの出力値Ｐが歩行者用閾値ＴｈＷを超過した場合に、外部保護装置４を動作させる。つまり、衝突位置が低出力エリアとなっており、かつ、衝突対象が歩行者である場合には、歩行者用閾値ＴｈＷを動作閾値として採用して、外部保護装置４を動作させるか否かを判定することになる。
【００７８】
この歩行者用閾値ＴｈＷは、デフォルト閾値ＴｈＤよりも小さい値であって、低出力エリアに歩行者が衝突した場合を想定した閾値である。したがって、以上の構成によれば、歩行者が低出力エリアに衝突した場合に、外部保護装置４が動作しない恐れは低減される。すなわち、前端部での衝突位置に起因して外部保護装置４が動作しない恐れを低減できる。
【００７９】
また、衝突位置が低出力エリアとなっており、かつ、衝突対象が乗員付き自転車である場合には、衝突センサの出力値Ｐが自転車用閾値ＴｈＢを超過した場合に、外部保護装置４を動作させる。つまり、衝突位置が低出力エリアとなっており、かつ、衝突対象が乗員付き自転車である場合には、自転車用閾値ＴｈＢを動作閾値として採用して、外部保護装置４を動作させるか否かを判定することになる。
【００８０】
この自転車用閾値ＴｈＢも、デフォルト閾値ＴｈＤよりも小さい値であって、低出力エリアに乗員付き自転車が衝突した場合を想定した値となっている。このような構成によれば、乗員付き自転車が低出力エリアに衝突した場合に、外部保護装置４が動作しない恐れを低減できる。つまり、前端部での衝突位置に起因して外部保護装置４が動作しない恐れを低減できる。
【００８１】
さらに、本実施形態では、自転車用閾値ＴｈＢを、歩行者用閾値ＴｈＷよりも小さい値に設定している。衝突対象が乗員付き自転車の場合には、衝突対象が歩行者の場合よりも衝突センサ３の出力値Ｐが抑制される傾向がある。したがって、本実施形態のように、自転車用閾値ＴｈＢを歩行者用閾値ＴｈＷよりも小さい値に設定することで、衝突対象が乗員付き自転車である場合に外部保護装置４が動作しない可能性を抑制できる。
【００８２】
ところで、衝突位置が低出力エリアであることに起因する外部保護装置４の不動作を抑制するための他の構成としては、衝突位置が低出力エリアであっても外部保護装置４が動作するように、デフォルト閾値を十分に小さい値に設定しておく構成も考えられる。便宜上、そのような構成を比較構成と称する。
【００８３】
しかしながら、そのような比較構成においては、小動物やロードコーンといった外部保護装置４を動作させる必要がない物体との衝突によって、外部保護装置を動作させてしまう恐れが高まる。つまり、比較構成では、外乱などで外部保護装置を不必要に動作させてしまう恐れが高まってしまう。
【００８４】
そのような課題に対し、本実施形態の構成によれば、外部保護装置４の誤動作を抑制しつつ、前端部での衝突位置に起因して外部保護装置４が動作しない恐れを低減することができる。つまり、より適切に外部保護装置４を動作させることが出来る。
【００８５】
以上、本発明の実施形態を説明したが、本発明は上述の実施形態に限定されるものではなく、以降で述べる種々の変形例も本発明の技術的範囲に含まれ、さらに、下記以外にも要旨を逸脱しない範囲内で種々変更して実施することができる。
【００８６】
［変形例１］
衝突対象特定部Ｆ３１は、衝突対象が乗員付き自転車であると判定している場合には、さらに、画像認識部Ｆ２と協働し、自車両に対する当該乗員付き自転車の姿勢に応じた閾値を動作閾値として採用する態様としてもよい（これを変形例１とする）。
【００８７】
この変形例１は、例えば次のように実現されればよい。まず、画像認識部Ｆ２は、乗員付き自転車を検出している場合に、その自転車の自車両に対する姿勢が、横向き姿勢となっているか、縦向き姿勢となっているかを判定する。ここでの横向き姿勢とは、図７に示すように、自車両の進行方向に対する乗員付き自転車の進行方向が垂直となる姿勢である。また、縦向き姿勢とは、図８に示すように、自車両の進行方向に対する乗員付き自転車の進行方向が平行となる姿勢である。
【００８８】
なお、ここでの垂直とは、完全な垂直に限らず、略垂直を含む。同様に、平行とは、完全な平行に限らず、略平行を含む。例えば、自車両の進行方向に対する乗員付き自転車の進行方向が為す角度の絶対値が４５度〜１３５度以内である場合には横向き姿勢であると見なし、他の場合は縦向き姿勢であると見なせば良い。検出物としての乗員付き自転車が縦向き姿勢となっているか横向き姿勢となっているかを示す情報は、当該検出物の相対位置や、移動体としての種別を示す情報と対応付けて衝突対象情報取得部Ｆ３に提供する。
【００８９】
衝突対象特定部Ｆ３１は、衝突対象が乗員付き自転車であると判定している場合には、さらに、画像認識部Ｆ２から提供される情報に基づき、衝突対象としての乗員付き自転車の自車両に対する姿勢が、横向き姿勢となっているか縦向き姿勢となっているかを認識する。
【００９０】
そして、動作判定部Ｆ４は、衝突対象としての乗員付き自転車が、縦向き姿勢となっている場合には、横向き姿勢となっている場合よりも小さい閾値を動作閾値として採用して、外部保護装置４を動作させるべきか否かを判定する。例えば、自転車用閾値として、乗員付き自転車が横向き姿勢で自車両と衝突する場合を想定した横向き用閾値と、その横向き用閾値よりも小さい、乗員付き自転車が縦向き姿勢で自車両と衝突する場合を想定した縦向き用閾値とを予め設定しておけばよい。
【００９１】
縦向き用閾値を横向き用閾値よりも小さい値とする理由は次の通りである。自転車が縦向き姿勢で衝突した場合、自転車において自車両前端部と直接的に衝突する部分は、自転車の車輪となる。自転車が縦向き姿勢で衝突した場合は、横向き姿勢で衝突した場合に比べて、自車両の前端部と接触する面積が小さいため、衝突の衝撃が衝突センサ３に伝わりにくい。特に低出力エリアでは、衝撃が自車両側方に逃されたり、衝撃が阻害物によって自転車に作用したりしやすい。
【００９２】
また、自転車の車輪は相対的に変形しやすく、且つ、自転車自体が路面との摩擦が小さい。そのため、衝突の衝撃によって自車両の進行方向に滑りやすい。その結果、横向き姿勢で衝突した場合に比べて、衝突の衝撃が自車両側に伝わりにくく、衝突センサ３の出力が小さくなりやすい。
【００９３】
したがって、衝突対象としての乗員付き自転車が縦向き姿勢となっている場合には、横向き姿勢となっている場合に比べて相対的に小さい値を動作閾値として採用することで、より適切に外部保護装置を動作するべきか否かを判定できるようになる。
【００９４】
なお、自転車の衝突時の姿勢に由来する上述した傾向は、前端部の低出力エリア以外の部分でも同様である。つまり、低出力エリア以外の部分でも、衝突対象としての乗員付き自転車が、縦向き姿勢で衝突した場合には、横向き姿勢で衝突した場合に比べて、衝突センサ３の出力が出にくい。
【００９５】
したがって、衝突位置が低出力エリア以外となっている場合にも、衝突対象が乗員付き自転車である場合には自車両と衝突した自転車の姿勢に応じた閾値を適用することが好ましい。つまり、衝突位置に関わらず、衝突対象が乗員付き自転車であって、その衝突時の姿勢が縦向き姿勢である場合には、横向き姿勢である場合よりも小さい閾値を動作閾値として採用して、外部保護装置４を動作させるか否かを判定することが好ましい。
【００９６】
つまり、デフォルト閾値として、縦向き用閾値や、横向き用閾値などに相当する複数種類の閾値が設定されていることが好ましい。
【００９７】
［変形例２］
上述の実施形態では、衝突位置が低出力エリアである場合に、さらに、歩行者や自転車といった衝突対象の移動体としての種別を考慮して動作閾値を決定する態様を例示したが、これに限らない。例えば、衝突位置が低出力エリアか否かだけに基づいて、動作閾値を選択する態様としてもよい（これを変形例２とする）。
【００９８】
便宜上、衝突位置が低出力エリアとなっている場合に動作閾値として用いる閾値を、低出力エリア用閾値と称する。低出力エリア用閾値は、デフォルト閾値ＴｈＤよりも小さければよい。ただし、低出力用エリアに小動物やロードコーン等が衝突した場合に観測されうる出力値Ｐよりも大きい値となっていることが好ましい。低出力エリア用閾値は、実試験等によって決定されればよい。
【００９９】
この変形例２における動作判定部Ｆ４は、衝突位置に応じた動作閾値を用いて外部保護装置４を動作させるべきか否かを判定するための構成として、図９に示すように衝突位置判定部Ｇ４１、比較器Ｃｍｐ４〜５、ＡＮＤ素子Ｌｃ３、及びＯＲ素子Ｌｄ２を備える。
【０１００】
比較器Ｃｍｐ４〜５のそれぞれは、前述の比較器Ｃｍｐ１〜３に相当する部材である。比較器Ｃｍｐ４〜５のそれぞれのプラス側入力端子には、衝突センサ３の出力値Ｐが入力されている。
【０１０１】
比較器Ｃｍｐ４のマイナス側入力端子には、デフォルト閾値ＴｈＤに対応する電圧が入力されている。比較器Ｃｍｐ４の出力は、ＯＲ素子Ｌｄ２に入力される。つまり、比較器Ｃｍｐ４は、衝突センサ３の出力値Ｐとデフォルト閾値ＴｈＤを比較し、衝突センサ３の出力値Ｐがデフォルト閾値ＴｈＤを超過している場合に、ハイレベルを出力するように構成されている。
【０１０２】
比較器Ｃｍｐ５のマイナス側入力端子には、所定の低出力エリア用閾値Ｔｈαに対応する電圧が入力されている。また、比較器Ｃｍｐ５の出力は、ＡＮＤ素子Ｌｃ３に入力される。つまり、比較器Ｃｍｐ５は、衝突センサ３の出力値Ｐと低出力エリア用閾値Ｔｈαを比較し、衝突センサ３の出力値Ｐが低出力エリア用閾値Ｔｈαを超過している場合にＡＮＤ素子Ｌｃ３にハイレベルを出力するように構成されている。
【０１０３】
衝突位置判定部Ｇ４１は、衝突位置取得部Ｆ３２によって取得されている衝突位置が低出力エリアとなっているか否かを判定する。そして、衝突位置が低出力エリアとなっている場合には、ＡＮＤ素子Ｌｃ３にハイレベルを入力する。また、衝突位置が低出力エリアとなっていない場合には、ローレベルをＡＮＤ素子Ｌｃ２に入力する。
【０１０４】
ＡＮＤ素子Ｌｃ３は、比較器Ｃｍｐ５及び衝突位置判定部Ｇ４１の両方からハイレベルが入力されている場合にのみ、ハイレベルをＯＲ素子Ｌｄ２に出力する。つまり、衝突位置が低出力エリアであり、かつ、出力値Ｐが低出力エリア用閾値Ｔｈαを超過している場合に、ＡＮＤ素子Ｌｃ３からＯＲ素子Ｌｄ２にハイレベルが入力される。
【０１０５】
ＯＲ素子Ｌｄ１は、比較器Ｃｍｐ４及びＡＮＤ素子Ｌｃ２の少なくとも何れか一方からハイレベルが入力されている場合に、ハイレベルを出力する。
【０１０６】
動作判定部Ｆ４は、ＯＲ素子Ｌｄ２の出力がハイレベルとなった場合に、外部保護装置４に対して、動作するように指示する動作指示信号を出力する。なお、ＯＲ素子Ｌｄ２の出力信号を、そのまま動作指示信号として用いても良い。つまり、外部保護装置４を、ＯＲ素子Ｌｄ２の出力がハイレベルとなった場合に動作するように構成してもよい。
【０１０７】
以上の構成によれば、動作判定部Ｆ４全体としては、衝突位置が低出力エリア以外の部分である場合には動作閾値としてデフォルト閾値ＴｈＤを採用する一方、衝突位置が低出力エリアとなっている場合には、低出力エリア用閾値Ｔｈαを動作閾値として採用することになる。そして、その採用した動作閾値を出力値Ｐが超過している場合に、外部保護装置４は動作する。
【０１０８】
［変形例３］
上述の変形例２では、低出力エリア用閾値を固定値とする態様を例示したが、これに限らない。動作判定部Ｆ４は画像認識部Ｆ２から衝突対象の大きさを示す情報を取得し、低出力エリア用閾値を、衝突対象の大きさに応じた値に動的に調整する態様としてもよい（これを変形例３とする）。衝突対象が大きいほど、衝突の衝撃は大きくなることが期待されるためである。
【０１０９】
以下、この変形例３における動作判定部Ｆ４の概略的な構成及び作動を図１０、図１１を用いて説明する。変形例３における動作判定部Ｆ４は、図１０に示すように、衝突位置判定部Ｇ４１、閾値決定部Ｇ４２、比較器Ｃｍｐ４〜５、ＡＮＤ素子Ｌｃ３、及びＯＲ素子Ｌｄ２を備える。
【０１１０】
なお、前述の変形例２で述べた部材と同一の機能を有する部材については、同一の符号を付し、その説明を省略する。また、構成の一部のみに言及している場合、他の部分については先に説明した変形例２の構成を適用することができる。
【０１１１】
閾値決定部Ｇ４２は、画像認識部Ｆ２が特定している衝突対象の大きさに応じて、低出力エリア用閾値ＴｈＸを決定する。例えば閾値決定部Ｇ４２は、衝突対象の大きさに対応する低出力エリア用閾値ＴｈＸを示すデータ（以降、対応関係データ）と、画像認識部Ｆ２から提供される衝突対象の大きさとから、低出力エリア用閾値ＴｈＸを決定する。対応関係データはＲＯＭ１３に予め格納しておけばよい。対応関係データは、図１１に示すように、衝突対象の大きさに応じた閾値を示すデータであればよく、衝突対象の大きさを変数とする関数として表されていても良いし、マップ形式で現れていても良い。少なくとも衝突対象の大きさが大きいほど、低出力エリア用閾値ＴｈＸが大きい値となるように定義されていれば良い。
【０１１２】
ただし、衝突対象の大きさが、小動物に対応するような大きさである場合には、衝突対象が人物である可能性は低い。衝突対象の大きさが、衝突対象が人物ではないと見なすことができる下限値以下である場合には、外部保護装置４を動作させる必要はない。したがって、対応関係データは、下限値以上の大きさに対応する閾値が定義されていれば良い。なお、衝突対象の大きさが下限値未満となっている場合には、例えば、外部保護装置４を動作させるための判定を実施しないなど、例外的に取り扱われれば良い。
【０１１３】
衝突対象の大きさは、衝突対象の路面に対する高さで評価されてもよいし、幅で評価されても良い。また、衝突対象の大きさは、高さと幅の両方で評価されても良い。下限値に相当する大きさとは、例えば、３〜５歳程度の子供を想定した大きさとすればよい。
【０１１４】
また、対応関係データは、衝突対象の大きさが大きいほど、低出力エリア用閾値ＴｈＸが大きい値となるように定義される一方、デフォルト閾値ＴｈＤを超過しないように設定されているものとする。例えば、低出力エリア用閾値ＴｈＸは、デフォルト閾値ＴｈＤよりも小さい所定の値に収束するように設定されていれば良い。低出力エリア用閾値ＴｈＸの最大値を収束値と称する。収束値は適宜設計されればよい。
【０１１５】
なお、図１１では、低出力エリア用閾値ＴｈＸは収束値に達するまで、衝突対象の大きさに比例して大きくなる態様を図示しているが、衝突対象の大きさと低出力エリア用閾値ＴｈＸの対応関係はこれに限らない。対数関数的に増加させてもよいし、階段状に増加させてもよい。
【０１１６】
以上で述べた閾値決定部Ｇ４２が決定した低出力エリア用閾値ＴｈＸは、比較器Ｃｍｐ５のマイナス側入力端子に入力される。つまり、この変形例３における比較器Ｃｍｐ５は、衝突センサ３の出力値Ｐと、衝突対象の大きさに応じて定まる低出力エリア用閾値ＴｈＸを比較する。そして、衝突センサ３の出力値Ｐが低出力エリア用閾値ＴｈＸを超過している場合にＡＮＤ素子Ｌｃ３にハイレベルを出力するように構成されている。
【０１１７】
以上の構成によれば、衝突位置が低出力エリアである場合、衝突対象の大きさに応じた閾値を用いて、外部保護装置４を動作させるか否かが判定される。したがって、より適切に外部保護装置４を動作させるか否かを判定することができ、外部保護装置４の誤作動を抑制することができる。
【０１１８】
［変形例４］
ところで、保護対象とする人物の身長や姿勢、相対位置などによっては、衝突センサ３が衝突を検出することが困難な部分で１次衝突が発生する場合も生じうる。車両の前端部において衝突センサ３が衝突を検出することが困難な部分とは、例えば衝突センサ３が設けられていない部分等であって、具体的には、圧力チャンバ３１よりも下方となる部分などである。
【０１１９】
そのような事情を鑑みると、車幅方向だけでなく、高さ方向においても低出力エリアが設定されていても良い。つまり、前端部における低出力エリアは３次元的に設定されていても良い。衝突センサ３が設けられていない部分、すなわち、衝突センサ３の出力値がほぼ０となるような部分も低出力エリアに含まれる。
【０１２０】
この変形例４の構成においては、動作判定部Ｆ４は、衝突位置が衝突センサ３が設けられていない部分となっている場合には、衝突センサ３の出力値Ｐが０であっても、外部保護装置４を動作させてもよい。例えば、衝突位置が衝突センサ３が設けられていない部分となっている場合には、低出力エリア用閾値を負の値に設定することで、論理的には、出力値Ｐを動作閾値以上とすることができる。
【０１２１】
［変形例５］
以上では、動作判定部Ｆ４が備える機能の一部をハードウェア的に実現する態様を例示したが、これに限らない。種々の回路素子に対応する処理は、ソフトウェア的に実現されても良い。また、動作判定部Ｆ４が備える機能の一部をソフトウェア的に実現する態様を例示したが、これに限らない。動作判定部Ｆ４全体がハードウェア的に実現されてもよい。
【符号の説明】
【０１２２】
１００  保護装置制御システム、１  ＥＣＵ、２  カメラ、３  衝突センサ、４  外部保護装置、５  測距センサ、６  ラジエータ、１１  ＣＰＵ、１２  ＲＡＭ、１３  ＲＯＭ、３１  圧力チャンバ、Ｆ１  衝突検知部（出力値取得部）、Ｆ２  画像認識部（物体認識部）、Ｆ３  衝突対象情報取得部、Ｆ３１  衝突対象特定部、Ｆ３２  衝突位置取得部、Ｆ４  動作判定部、Ｆ４１  条件判定部、Ｇ４１  衝突位置判定部、Ｇ４２  閾値決定部、Ｃｍｐ１〜５  比較器、Ｌｃ１〜３  ＡＮＤ素子、Ｌｄ１〜２  ＯＲ素子
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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