(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両を誘導して白線によって描かれた駐車枠内に自動駐車させる駐車誘導装置であって、
車両の周辺画像を撮像する撮像部と、
前記撮像部によって撮像された前記周辺画像から前記駐車枠の少なくとも一部の白線を認識する認識部と、
前記認識部によって認識された前記白線に基づいて前記車両を誘導するための駐車指令を生成する制御部と、を備え、
前記認識部は、前記周辺画像において前記白線と交差するとともに間隔をあけて少なくとも二つの白線検出領域を設定し、前記白線検出領域内において前記白線を探索し、前記白線検出領域内の前記白線のそれぞれを結ぶ直線に基づいて前記駐車枠を構成する前記白線を認識し、
前記白線検出領域は、前記車両の前面又は後面に対して略直交する方向に設定されることを特徴とする駐車誘導装置。
【請求項２】
前記白線検出領域は、前記車両の側面に対して略直交する方向に設定されることを特徴とする請求項１に記載の駐車誘導装置。
【請求項３】
前記車両の側面に対して略直交する方向に設定された前記白線検出領域の一つは、前記車両が前記駐車枠に向かって進行する方向において前記車両よりも前方に設定されることを特徴とする請求項２に記載の駐車誘導装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両を誘導して駐車スペースに自動駐車させる駐車誘導装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、カメラで撮影して得られた俯瞰画像から駐車枠を構成する白線を検出し、車両に対する駐車枠の方向や駐車枠までの距離を示す駐車枠情報を出力する車載画像処理装置が記載されている。さらに、特許文献１には、車載画像処理装置によって、自車から駐車枠までの相対位置に基づいて車両の前進・後退・旋回の制御量を計算し、その計算結果に従って車両運動を自動制御することが記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１４−１０６７０６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１に記載の車載画像処理装置では、駐車枠の白線を検出するにあたって、俯瞰画像データの全領域の水平ラインに対して白線の横方向のエッジ抽出を行っている。このため、特許文献１に記載の車載画像処理装置では、白線の探索処理に時間が掛かっていた。
【０００５】
本発明は、上記の問題点に鑑みてなされたものであり、簡単に駐車枠を構成する白線を探索できる駐車誘導装置を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
第１の発明は、車両を誘導して白線によって描かれた駐車枠内に自動駐車させる駐車誘導装置であって、車両の周辺画像を撮像する撮像部と、撮像部によって撮像された周辺画像から駐車枠の少なくとも一部の白線を認識する認識部と、認識部によって認識された白線に基づいて車両を誘導するための駐車指令を生成する制御部と、を備え、認識部は、周辺画像において白線と交差するとともに間隔をあけて少なくとも二つの白線検出領域を設定し、白線検出領域内において白線を探索し、白線検出領域内の白線のそれぞれを結ぶ直線に基づいて駐車枠を構成する白線を認識し、白線検出領域は、車両の前面又は後面に対して略直交する方向に設定されることを特徴とする。
【０００７】
第１の発明では、間隔をあけて設定された少なくとも二つの白線検出領域内から白線を探索し、検出された白線検出領域内の白線のそれぞれを結ぶ直線を算出して駐車枠を構成する白線を認識する。このため、白線を認識するために周辺画像全体を探索する必要がない。また、第１の発明では、白線検出領域は、車両の前面又は後面に対して略直交する方向に設定されるので、車両の前面又は後面に対向する駐車枠の白線を認識することができる。これにより、車両を車両の進行方向に対して駐車枠内に正確に収めることができる。
【０００８】
第２の発明は、少なくとも二つの前記白線検出領域は、車両の側面に対して略直交する方向に設定されることを特徴とする。
【０００９】
第２の発明では、白線検出領域は、車両の側面に対して略直交する方向に設定されるので、車両の側面に対向する白線を認識することができる。これにより、車両と車両の側面に対向する白線との位置関係を認識できるので、車両を車両の幅方向に対して駐車枠内に正確に収めることができる。
【００１０】
第３の発明は、車両の側面に対して略直交する方向に設定された白線検出領域の一つは、車両が駐車枠に向かって進行する方向において前記車両よりも前方に設定されることを特徴とする。
【００１１】
第３の発明では、白線検出領域の一つが、車両が駐車枠に向かって進行する方向において車両よりも前方に設定されることにより、駐車枠の白線の端部に到達する前に白線の端部を認識できるので、車両を駐車枠内において停止することができる。
【発明の効果】
【００１４】
本発明によれば、簡単に駐車枠を構成する白線を探索できる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明の実施形態に係る駐車誘導装置のブロック図である。
【図２】路面に路面標記が描かれた駐車場の平面図である。
【図３】ショッピングセンタに入場してから退場するまでの流れを示す図である。
【図４】入庫モードが選択された際に、駐車誘導コントローラによって実行される制御手順を示すフローチャートである。
【図５】駐車場の平面図の一部であって、自動駐車されるときの車両の動きを示す図である。
【図６】出庫モードが選択された際に、駐車誘導コントローラによって実行される制御手順を示すフローチャートである。
【図７Ａ】車両の周辺画像である。
【図７Ｂ】後方の遠方カメラに基づく車両の周辺画像である。
【図８】車両の周辺画像である。
【図９】車両の周辺画像における限定領域を示す図（その１）である。
【図１０】車両の周辺画像における限定領域を示す図（その２）である。
【図１１】車両の周辺画像における限定領域を示す図（その３）である。
【図１２】車両の周辺画像における白線検出領域を示す図である。
【図１３】車両の周辺画像における車両の右側面の白線検出領域を示す図である。
【図１４】車両の周辺画像における車両が駐車枠に収まった状態における白線検出領域を示す図である。
【図１５】駐車枠内での車両の幅方向における位置制御を示すフローチャートである。
【図１６】駐車枠に対する車両の長さ方向における位置制御を示すフローチャートである。
【図１７】変形例における車両の右側面の白線検出領域を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、図面を参照して、本発明の実施形態について説明する。
【００１７】
本発明の実施形態に係る駐車誘導装置１００は、車両１０を誘導して空いている駐車枠に自動で駐車させると共に、車両１０を駐車枠から出庫させ所定位置まで自動で誘導する装置であり、車両１０に搭載される。駐車誘導装置１００が搭載される車両１０は、ドライバの操作なしで自動走行することが可能な装備を備えている。
【００１８】
図１に示すように、駐車誘導装置１００は、車両１０に搭載され車両１０の周辺画像を撮像する撮像部としてのカメラ１と、カメラ１が撮像した周辺画像の画像データから路面に描かれた路面標記を認識する認識部としての画像処理装置２と、画像処理装置２で認識された路面標記に基づいて車両１０の誘導を行う制御部としての駐車誘導コントローラ３と、を備える。
【００１９】
カメラ１は、車両の近傍を撮像するカメラであり、車両１０の前方、後方、及び両側方を撮像する位置に設けられる。
【００２０】
画像処理装置２は、カメラ１によって撮像された画像に対して画像処理を施して、例えば、図７Ａに示すような車両１０の周辺画像４０ａを生成する。図７Ａに示す周辺画像４０ａは、前方、後方、及び両側方に設けられたカメラ１によって撮像された車両１０の周辺画像を、視点変換処理を行うことによって鳥瞰画像に変換した画像である。
【００２１】
次に、図２を参照して、路面に描かれた路面標記について説明する。図２は路面に路面標記が描かれた駐車場２０の平面図である。
【００２２】
路面標記は、車両１０を誘導するための誘導標記としての走行ライン２１と、車両１０を駐車するための駐車スペースを示す四角形の駐車枠２２と、駐車枠２２の内側に描かれ駐車枠２２の空きを示す駐車標記としての駐車マーカ２３と、車両１０を駐車場２０の出口へ誘導するための出口マーカ２５と、有する。各路面標記は、白線引きによって描かれる。
【００２３】
駐車マーカ２３は、平行する２つの長方形からなり、駐車枠２２内に車両１０が駐車されている場合には、車両１０によって隠れるように描かれる。駐車マーカ２３は、駐車枠２２の中心よりも走行ライン２１側に描かれる。
【００２４】
図１に戻って、画像処理装置２は、カメラ１が撮像した周辺画像から路面に白色で描かれた路面標記を画像処理によって認識するものである。なお、本実施形態では、画像処理装置２は、カメラ１又は駐車誘導コントローラ３とは別に設けているが、カメラ１又は駐車誘導コントローラ３に設けるようにしてもよい。
【００２５】
駐車誘導コントローラ３は、ドライバによって操作される入庫／出庫モード指令入力装置９から入庫モード指令又は出庫モード指令を受信したか否かを判定する入庫／出庫モード判定部１１を備える。
【００２６】
入庫／出庫モード指令入力装置９は、ドライバが携帯可能な端末であり、例えば、携帯電話や専用のリモートコントローラである。入庫／出庫モード指令入力装置９はドライバが操作可能な「入庫モード」及び「出庫モード」の表示或いはボタンを有し、ドライバの操作にともなって「入庫モード」に対応する入庫モード指令又は「出庫モード」に対応する出庫モード指令を無線送信する。ここで、入庫モードとは、車両１０を誘導して駐車枠２２に自動で駐車させる際に選択されるモードであり、出庫モードとは、車両１０を駐車枠２２から駐車場２０の出口まで自動で誘導させる際に選択されるモードである。
【００２７】
駐車誘導コントローラ３は、画像処理装置２で認識された路面標記及び入庫／出庫モード判定部１１の判定結果に基づいて車両１０を誘導するための指令信号を生成する指令信号生成部１２と、指令信号生成部１２で生成された指令信号に基づいて車両１０の動作を制御する車両制御部１３と、をさらに備える。
【００２８】
車両制御部１３は、エンジンのスロットル弁の開度を制御するエンジン制御装置５、電動パワーステアリング装置の電動モータの駆動を制御するＥＰＳ制御装置６、ブレーキアクチュエータの駆動を制御するブレーキ制御装置７、及びトランスミッションを変速制御するトランスミッション制御装置８の各制御装置を制御して車両１０を自動走行させる。
【００２９】
画像処理装置２は、周辺画像に基づいて駐車マーカ２３を認識した場合には、駐車マーカ２３を認識した駐車枠２２は空いていると判断して、この認識した駐車マーカ２３が描かれた駐車枠２２を目標とする駐車枠２２に決定する。目標とする駐車枠２２が決定すると、駐車誘導コントローラ３の指令信号生成部１２は、車両１０を駐車枠２２内に誘導するための指令信号を生成する。
【００３０】
次に、駐車誘導装置１００によって行われる車両１０の誘導方法について説明する。以下では、ショッピングセンタの駐車場２０内で車両１０を誘導する場合について説明する。
【００３１】
まず、図３を参照して、車両１０でショッピングセンタに入場してから退場するまでの流れについて、図３に示す矢印の流れに沿って説明する。
【００３２】
まず、車両１０が、ショッピングセンタの入口に設けられた入場ゲートからショッピングセンタの場内に入場する（ステップＳ３１）。
【００３３】
入場ゲートから店舗入口まではドライバの運転により車両１０を移動する（ステップＳ３２）。ドライバは、店舗入口に隣接する駐車場２０の入口に車両１０を停止させて降車する（ステップＳ３３）。降車する際には、イグニッションスイッチはＯＮのまま、シフトレバーをＤレンジからＰレンジに切り換えてトランスミッションをパーキングモードの状態として降車する。
【００３４】
降車後、ドライバは入庫／出庫モード指令入力装置９の入庫モードを選択する。車両１０に搭載された駐車誘導装置１００が入庫／出庫モード指令入力装置９から入庫モード指令を受信すると、車両制御部１３により、エンジン制御装置５、ＥＰＳ制御装置６、ブレーキ制御装置７及びトランスミッション制御装置８が制御されて、車両１０は自動走行を開始して駐車場２０内の路面に描かれた路面標記に基づいて誘導され空いている駐車枠２２に自動駐車される（ステップＳ３４，３５）。
【００３５】
駐車されている車両１０を呼び出す際には、ドライバは入庫／出庫モード指令入力装置９の出庫モードを選択する。駐車誘導装置１００が入庫／出庫モード指令入力装置９から出庫モード指令を受信すると、車両１０は駐車枠２２から出庫して自動走行を開始して駐車場２０内の路面に描かれた走行ライン２１及び出口マーカ２５に基づいて店舗入口に隣接する駐車場２０の出口まで誘導される（ステップＳ３６）。
【００３６】
駐車場２０の出口まで誘導された車両１０にドライバが乗車し（ステップＳ３７）、退場ゲートまでドライバの運転により移動し（ステップＳ３８）、退場ゲートより退場する（ステップＳ３９）。
【００３７】
次に、図３のフロー中、ドライバが降車してから車両１０が空いている駐車枠２２に自動駐車されるステップＳ３４，Ｓ３５について、図４及び図５を参照して詳しく説明する。
【００３８】
図４は、入庫モードが選択された際に、車両１０を駐車場２０の駐車枠２２に自動駐車する手順（入庫モードの手順）を示すフローチャートである。図５は駐車場２０の一部を示す平面図であって、自動駐車されるときの車両１０の動きを示す。図５では車両１０を斜線で示し、車両１０の動きをＡ〜Ｃの順番で示す。
【００３９】
図４のステップＳ４１では、車両１０に搭載された駐車誘導装置１００の駐車誘導コントローラ３が、降車したドライバの操作にともなって入庫／出庫モード指令入力装置９から発信される入庫モード指令を受信する。
【００４０】
ステップＳ４２では、路面に描かれた走行ライン２１を認識する。具体的には、車両１０の前方を撮像するカメラ１で撮像した画像を画像処理装置２によって画像処理して走行ライン２１を認識する。
【００４１】
ステップＳ４３では、ステップＳ４２で認識した走行ライン２１に基づいて車両１０を走行ライン２１に沿って誘導するための誘導指令を指令信号生成部１２（図１参照）において生成し、その誘導指令に基づいて車両１０を誘導する。このとき、車両１０を走行ライン２１に沿って誘導しながら、画像処理装置２はカメラ１によって撮像された画像から周辺画像４０ａを生成する（図７Ａ参照）。
【００４２】
ステップＳ４４では、駐車マーカ２３を認識したか否かを判定する。具体的には、周辺画像４０ａに画像処理を行って駐車マーカ２３が認識されたか否かを判定する。
【００４３】
駐車マーカ２３が存在しない場所を走行している場合、あるいは、駐車枠２２に既に他の車両３０が駐車して駐車マーカ２３が隠れている場合には、駐車マーカ２３は認識されない。このような場合には、ステップＳ４４において、駐車マーカ２３を認識しないと判定し、ステップＳ４２に戻る。そして、再び走行ライン２１の認識を行い、認識した走行ライン２１に基づいて車両１０をさらに先へと誘導する（ステップＳ４３）。駐車誘導装置１００では、駐車マーカ２３が認識されるまでは、走行ライン２１に基づいて車両１０を誘導する。
【００４４】
図７Ａは、車両１０が図５に示す位置Ａに位置するときの周辺画像４０ａを示している。車両１０が図５に示す位置Ａに移動してきたときに、画像処理装置２は、周辺画像４０ａにおいて駐車マーカ２３Ａを認識する。
【００４５】
ステップＳ４４において、駐車マーカ２３を認識したと判定した場合には、ステップＳ４５に進む。具体的には、図７Ａの周辺画像４０ａから駐車マーカ２３Ａを認識した場合、ステップＳ４５に進む。ステップＳ４５では、ステップＳ４４で認識した駐車マーカ２３Ａが内側に描かれている駐車枠２２Ａ（図７Ａ参照）を目標とする駐車枠に決定する。駐車誘導装置１００では、駐車場２０に入場してから、最初に駐車マーカ２３を認識したときに、この駐車マーカ２３が描かれている駐車枠２２を目標とする駐車枠に設定する。
【００４６】
ステップＳ４５では、さらに、画像処理装置２は、目標とする駐車枠２２Ａに描かれた駐車マーカ２３Ａを目標駐車標記としての目標駐車マーカ２３Ａに決定し、駐車誘導コントローラ３に信号を送信する。そして、駐車誘導コントローラ３は、目標駐車マーカ２３Ａと車両１０の相対位置に基づいて、目標とする駐車枠２２Ａ内に誘導するための指令信号を生成し、駐車枠２２Ａ内への車両１０の誘導を開始する。このステップＳ４５が、第一駐車誘導工程に相当する。
【００４７】
指令信号生成部１２は、指令信号として、車両１０を目標となる駐車枠２２Ａから一旦離れる方向に誘導する駐車準備指令と、車両１０を後進させて目標となる駐車枠２２Ａに向かうように誘導する駐車指令と、を生成する。図５に示すように、車両制御部１３は、駐車準備指令に基づいて車両１０を位置Ａから前進させて駐車枠２２Ａから一旦離れる方向（位置Ｂ）に誘導したのち、駐車指令に基づいて車両１０を位置Ｂから後進させて駐車枠２２Ａ（位置Ｃ）に向かって誘導する。このように  駐車指令に先立って、駐車準備指令によって、車両１０を駐車枠２２Ａから一旦離れる方向に誘導することで、車両１０の後進による駐車枠２２Ａへの誘導が簡単になる。駐車準備指令によって車両１０を誘導するときは、目標駐車マーカ２３Ａは制御に用いられない。
【００４８】
なお、車両１０の駐車枠２２Ａへの誘導はこれに限らず、目標駐車マーカ２３Ａを決定した位置Ａから車両１０を走行ライン２１に沿って前進させて、その後、車両１０を後進させて駐車枠２２Ａ内へ誘導してもよい。また、準備指令に基づく誘導を行わずに、車両１０を前進させて直接駐車枠２２Ａに誘導してもよい。
【００４９】
ステップＳ４６では、車両１０がステップＳ４４で決定した目標駐車マーカ２３Ａに所定の距離まで近づいたか否かを判定する。具体的には、図７Ａに示す周辺画像４０ａから車両１０が目標駐車マーカ２３Ａに５０ｃｍ程度まで近づいたか否かを判定する。なお、車両１０の車体によって目標駐車マーカ２３Ａが隠されてしまう手前であれば、どのような距離に設定してもよい。
【００５０】
車両１０が目標駐車マーカ２３Ａに所定の距離まで近づいていないと判定した場合には、ステップＳ４５に戻る。そして、車両１０が目標駐車マーカ２３Ａに所定の距離まで近づくまで、目標駐車マーカ２３Ａを認識しながら、ステップＳ４５、Ｓ４６を繰り返す。
【００５１】
ステップＳ４６において、車両１０が目標駐車マーカ２３Ａに所定の距離まで近づいたと判定した場合には、ステップＳ４７に進む。ステップＳ４７では、目標駐車マーカ２３Ａが描かれた駐車枠２２Ａの認識を行う。具体的には、周辺画像４０ａに画像処理を行って駐車枠２２Ａを構成する白線を認識する。白線の認識方法については、後で詳細に説明する。
【００５２】
ステップＳ４８では、車両１０とステップＳ４７で認識した駐車枠２２Ａとの相対位置に基づいて、駐車枠２２Ａ内に車両１０を駐車するための駐車指令を生成し、その駐車指令に基づいて車両１０を誘導する。このステップＳ４８が、第二駐車誘導工程に相当する。
【００５３】
車両１０が目標駐車マーカ２３Ａに所定の距離まで近づくと、目標駐車マーカ２３Ａが車両１０の車体に隠れて、目標駐車マーカ２３Ａを認識することができなくなる。このため、ステップＳ４８では、自動駐車時の目標となる路面標記を目標駐車マーカ２３Ａから駐車枠２２Ａに切り換えて、駐車枠２２Ａへの車両１０の誘導を続ける。
【００５４】
ステップＳ４９では、ステップＳ４８で認識した駐車枠２２Ａ内に車両１０が収まったか否かを判定する。ステップＳ４９において、車両１０がステップＳ４８で認識した駐車枠２２Ａ内に車両１０が収まっていないと判定した場合には、ステップＳ４７に戻る。
【００５５】
ステップＳ４９において、車両１０がステップＳ４８で認識した駐車枠２２Ａ内に車両１０が収まったと判定した場合には、車両１０の誘導を終了する。そして、駐車誘導コントローラ３は、入庫／出庫モード指令入力装置９から発信される出庫モード指令を受信するまで、待機状態となる。この待機状態では、車両１０のイグニッションスイッチはＯＦＦ、トランスミッションはドライブモードからパーキングモードに切り換えられる。
【００５６】
以上にて、入庫モードの制御手順が終了する。
【００５７】
駐車誘導装置１００によれば、例えば、図７Ａに示す周辺画像４０ａのように、カメラ１が駐車枠２２Ａの全体を撮像できていない場合であっても、周辺画像４０ａにおいて駐車マーカ２３Ａを目標駐車マーカ２３Ａとして認識し、認識した目標駐車マーカ２３Ａに基づいて車両１０を誘導することで、車両１０を駐車枠２２Ａ内に精度良く誘導することができる。また、駐車誘導装置１００は、車両１０が目標駐車マーカ２３Ａに所定の距離まで近づいたとき、駐車枠２２Ａを認識するように切り換えて、認識した駐車枠２２Ａに基づいて車両１０を誘導する。これにより、車両１０を駐車枠２２Ａに精度良く誘導することができる。
【００５８】
上述の入庫モード中、画像処理装置２は、車両１０の近傍を撮像するカメラ１による周辺画像４０ａから目標駐車マーカ２３Ａ及び駐車枠２２Ａを認識している。しかし、車両１０が図５に示す位置Ａから位置Ｂに移動したときに、カメラ１の撮像可能範囲によっては目標駐車マーカ２３Ａが周辺画像４０ａに映り込まないことがある（図８参照）。このような場合には、カメラ１よりも遠方を撮像できる遠方カメラ１ｂ（図７Ｂ参照）を設け、この遠方カメラ１ｂが撮像した画像を併用して、車両１０を誘導する。以下に、この変形例について具体的に説明する。
【００５９】
図７Ｂに示すように、車両１０には、車両１０の後方を撮像し、カメラ１よりも遠くまで撮像することができる遠方カメラ１ｂが設けられる。図７Ｂは、図５に示す位置Ｂにおいて、遠方カメラ１ｂによって撮像された画像に画像処理を施して生成された周辺画像４０ｂである。画像処理装置２は、車両１０の誘導中、カメラ１及び遠方カメラ１ｂによって撮像された画像に基づいて、常に周辺画像４０ａ及び周辺画像４０ｂを生成する。
【００６０】
例えば、車両１０が図５に示す位置Ａから位置Ｂに移動する間に、周辺画像４０ａから目標駐車マーカ２３Ａを認識できなくなると（図８参照）、画像処理装置２は、周辺画像４０ｂ（図７Ｂ参照）から目標駐車マーカ２３Ａを認識して、駐車誘導コントローラ３に信号を送信する。これにより、駐車誘導コントローラ３は、周辺画像４０ｂから認識された目標駐車マーカ２３Ａに基づいて車両１０を誘導する。
【００６１】
画像処理装置２は、周辺画像４０ｂから目標駐車マーカ２３Ａを認識している間も、周辺画像４０ａから目標駐車マーカ２３Ａを認識しているかを監視している。車両１０が図５に示す位置Ｂから位置Ｃに向かって移動していくと、周辺画像４０ａ内に駐車マーカ２３Ａが映り込んでくる。画像処理装置２は、周辺画像４０ａから目標駐車マーカ２３Ａを認識できるようになると、周辺画像４０ｂから認識された目標駐車マーカ２３Ａに基づく信号に代えて、周辺画像４０ａから認識された目標駐車マーカ２３Ａに基づく信号を駐車誘導コントローラ３に送信する。このとき、周辺画像４０ｂに基づいた処理を続けることもできる。しかしながら、周辺画像４０ａにおいて目標駐車マーカ２３Ａを認識する方が認識精度が良いので、周辺画像４０ａから目標駐車マーカ２３Ａを認識できるようになった時点で、周辺画像４０ａに基づいた処理を行うようになっている。
【００６２】
このように、遠方を撮像できる遠方カメラ１ｂによる周辺画像４０ｂを併用することで、常に目標駐車マーカ２３Ａを認識しながら車両１０を誘導することができる。これにより、駐車誘導装置１００では、車両１０を精度よく駐車枠２２Ａに誘導することができる。
【００６３】
次に、図６を参照して、車両１０を駐車枠２２から出庫して駐車場２０の出口まで誘導する手順（出庫モードの手順）について説明する。図６は出庫モードが選択された際に、駐車誘導コントローラ３によって実行される制御手順を示すフローチャートである。
【００６４】
図６のステップＳ５１では、ドライバの操作にともなって入庫／出庫モード指令入力装置９から発信される出庫モード指令を受信する。これにより、待機状態であった駐車誘導コントローラ３が起動し、車両のイグニッションスイッチはＯＮ、トランスミッションはパーキングモードからドライブモードに切り換えられる。
【００６５】
ステップＳ５２では、路面に描かれた走行ライン２１を認識する。具体的には、カメラ１で撮像した周辺画像４０ａを画像処理装置２によって画像処理して走行ライン２１を認識する。
【００６６】
ステップＳ５３では、ステップＳ５２で認識した走行ライン２１に基づいて車両１０を誘導するための誘導指令を生成し、その誘導指令に基づいて車両１０を誘導する。これにより、車両１０は駐車枠２２から出庫して自動走行を開始する。
【００６７】
ステップＳ５４では、出口マーカ２５を認識したか否かを判定する。具体的には、カメラ１で撮像した周辺画像４０ａを画像処理装置２によって画像処理して出口マーカ２５を認識する。
【００６８】
出口マーカ２５を認識しないと判定した場合には、ステップＳ５２に戻り、走行ライン２１の認識を行い、認識した走行ライン２１に基づいて車両１０を誘導する（ステップＳ５３）。このように、出口マーカ２５が認識されるまでは、認識した走行ライン２１に基づいて車両１０の誘導が継続される。
【００６９】
ステップＳ５４において、出口マーカ２５を認識したと判定した場合には、ステップＳ５５に進む。ステップＳ５５では、出口マーカ２５に基づいて車両１０を誘導するための誘導指令を生成し、その誘導指令に基づいて車両１０を誘導する。これにより、車両１０は出口マーカ２５の矢印（図２参照）が示す方向に誘導される。
【００７０】
ステップＳ５６では、図示しない停止マーカを認識したか否かを判定する。停止マーカを認識しないと判定した場合には、駐車場２０の出口まで到達していないと判断して、走行ライン２１に基づいて停止マーカを認識するまで車両１０を誘導する。
【００７１】
ステップＳ５６において、停止マーカを認識したと判定した場合には、駐車場２０の出口まで到達したと判断して、車両１０の誘導を終了する。
【００７２】
以上にて、出庫モードの制御手順が終了する。
【００７３】
次に、駐車準備指令から駐車指令に切り換わるときに、画像処理装置２によって周辺画像４０ａに設定される限定領域４１について、図９〜図１１を参照しながら説明する。
【００７４】
駐車誘導装置１００では、指令信号に基づいて車両１０を目標となる駐車枠２２Ａに向かって誘導しているときに、カメラ１の撮像範囲によっては、周辺画像４０ａ内に駐車枠２２Ａに隣接する駐車枠２２Ｂに描かれた駐車マーカ２３Ｂが映り込んでしまうことがある（図９参照）。このように、周辺画像４０ａ内に２つの駐車マーカ２３Ａ、２３Ｂが存在すると、駐車マーカ２３Ａ、２３Ｂのどちらが目標とする目標駐車マーカであるか認識できず、制御が混乱してしまうおそれがある。
【００７５】
このような事態を回避するために、画像処理装置２は、周辺画像４０ａにおいて駐車マーカ２３Ａ、２３Ｂのうち目標駐車マーカ２３Ａのみが存在する範囲を限定領域４１として設定し、限定領域４１内を探索して目標となる駐車枠２２Ａに描かれた目標駐車マーカ２３Ａを認識する。以下に、具体的に説明する。
【００７６】
図９は、車両１０が図５に示す位置Ｂに位置するときの周辺画像４０ａを示す図である。車両１０は、図９における左下の駐車枠２２Ａに誘導される。図９に示す周辺画像４０ａ内には、目標とする駐車枠２２Ａ内に描かれた目標駐車マーカ２３Ａと、駐車枠２２Ａに隣接する駐車枠２２Ｂに描かれた駐車マーカ２３Ｂと、が存在する。なお、図９〜図１１に示す車両３０は、目標とする駐車枠２２Ａ以外の駐車枠２２に既に駐車された車両を示している。
【００７７】
画像処理装置２は、駐車準備指令による車両１０の誘導が開始されたとき（図５における位置Ａ）の車両１０に対する目標駐車マーカ２３Ａの相対位置Ｄ（図５参照）と、駐車準備指令と、に基づいて、駐車準備指令から駐車指令に切り換わった際（車両１０が位置Ｂに移動したとき）の車両１０に対する目標駐車マーカ２３Ａの相対位置Ｅ（図５参照）を推定して限定領域４１を設定する。つまり、画像処理装置２は、位置Ａにおける車両１０に対する目標駐車マーカ２３Ａの相対位置Ｄと、位置Ａと位置Ｂの相対位置Ｆと、に基づいて、車両１０が位置Ｂ（図５、図９参照）に移動した時点での車両１０に対する目標駐車マーカ２３Ａの相対位置Ｅを推定し、限定領域４１を設定する。これにより、目標駐車マーカ２３Ａのみが限定領域４１内に存在するように周辺画像４０ａ内に限定領域４１を正確に設定することができる。
【００７８】
図９に示すように、限定領域４１は、駐車枠２２の幅ｃとほぼ同じ幅ｄに設定される。駐車マーカ２３Ａ、２３Ｂは、駐車枠２２Ａ、２２Ｂ内の同じ位置に描かれているので、駐車マーカ２３Ａ、２３Ｂの中心間の距離は駐車枠２２の幅ｃと同じになる。したがって、限定領域４１を駐車枠２２の幅ｃとほぼ同じ幅ｄに設定することで、限定領域４１内には、目標駐車マーカ２３Ａが存在していれば、目標駐車マーカ２３Ａ以外の駐車マーカ（駐車マーカ２３Ｂ）が存在することはない。これにより、限定領域４１内に目標駐車マーカ２３Ａ以外の駐車マーカ（駐車マーカ２３Ｂ）が映り込むことを確実に防止できる。
【００７９】
画像処理装置２は、周辺画像４０ａから駐車マーカ２３の全体の形状を抽出したときに駐車マーカ２３と認識するので、図９に示す限定領域４１内に駐車マーカ２３Ｂの一部が存在しても駐車マーカと認識することはない。したがって、限定領域４１の幅ｄが駐車枠２２の幅ｃと駐車マーカ２３の幅ｋとの合計値ｊ未満であれば、限定領域４１内に目標駐車マーカ２３Ａ以外の駐車マーカ（駐車マーカ２３Ｂ）が存在しないことになる。
【００８０】
なお、車両１０に対する目標駐車マーカ２３Ａの相対位置Ｅを精度よく推定できる場合には、限定領域４１の幅方向の中央に目標駐車マーカ２３Ａが位置するように限定領域４１を設定することができる。その場合には、限定領域４１の幅ｄを駐車枠２２の幅ｃと駐車マーカ２３の幅ｋとの合計値ｊ以上に設定することもできる。
【００８１】
画像処理装置２は、車両１０の移動に伴って、目標駐車マーカ２３Ａが周辺画像４０ａ内で移動する位置を推定して、図９〜図１１に示すように周辺画像４０ａ内で限定領域４１を移動させる。具体的には、画像処理装置２は、目標駐車マーカ２３Ａの動きを監視して、限定領域４１の幅ｄ方向の中心が常に目標駐車マーカ２３Ａの幅方向の中心に位置するように限定領域４１を追従させる。図９〜図１１に示すように、車両１０が駐車枠２２Ａに近づくと、限定領域４１を車両１０側に向かって移動させる。
【００８２】
駐車誘導装置１００では、図９〜図１１に示すように、限定領域４１を周辺画像４０ａ内における一方向（周辺画像４０ａにおける横方向）にのみ移動させる。周辺画像４０ａにおける車両１０と目標駐車マーカ２３Ａとの相対位置の変化は、車両１０の長さ方向（進行方向）の変化に比べて、車両１０の幅方向の変化は小さい。このため、限定領域４１を変化の小さい車両１０の幅方向にのみ追従させることで、限定領域４１を車両１０の動きに対して追従させやすくなるとともに、追従に関する処理の負担を軽くすることができる。なお、限定領域４１を車両１０の長さ方向に対しても追従させることもできる。この場合には、周辺画像４０ａにおける一方向のみ追従させる場合に比べて演算処理は複雑になるが、限定領域４１を小さくすることができる。これにより、画像処理装置２が目標駐車マーカ２３Ａを探索する範囲が小さくなるので、限定領域４１内での目標駐車マーカ２３Ａの探索に関する演算処理量の負担を軽くすることができる。
【００８３】
限定領域４１は、駐車指令時に加えて、駐車準備指令時において設定されてもよい。
【００８４】
また、上述した変形例のようにカメラ１と遠方カメラ１ｂとを併用する場合において、遠方カメラ１ｂによって撮像された周辺画像４０ｂに基づいて図５に示す位置Ｂから位置Ｃに車両１０を誘導する際には、周辺画像４０ｂ内にも複数の駐車マーカ２３が映り込んでいる可能性がある。このため、カメラ１と遠方カメラ１ｂとを併用する場合には、周辺画像４０ｂにおいても目標駐車マーカ２３Ａのみが存在する限定領域４１を設定する。
【００８５】
例えば、車両１０が図５に示す位置Ａから位置Ｂに移動する間に、周辺画像４０ａから目標駐車マーカ２３Ａを認識できなくなると（図８参照）、画像処理装置２は、周辺画像４０ｂ（図７Ｂ参照）から目標駐車マーカ２３Ａを認識して、駐車誘導コントローラ３に信号を送信する。その後、車両１０が位置Ｂに到達した時点で、画像処理装置２は、駐車準備指令による車両１０の誘導が開始されたとき（図５における位置Ａ）の車両１０に対する目標駐車マーカ２３Ａの相対位置Ｄ（図５参照）と、駐車準備指令と、に基づいて、駐車準備指令から駐車指令に切り換わった際（車両１０が位置Ｂに移動したとき）の車両１０に対する目標駐車マーカ２３Ａの相対位置Ｅ（図５参照）を推定して、周辺画像４０ｂに限定領域４１を設定する。これにより、画像処理装置２が周辺画像４０ｂにおいて二つの駐車マーカ２３を同時に認識することによって制御が混乱することが防止される。したがって、車両１０を目標とする駐車枠２２Ａに安定して誘導することができる。
【００８６】
次に、図４のフローのステップＳ４６〜Ｓ４８において、目標駐車マーカ２３Ａに基づく誘導から駐車枠２２Ａに基づく誘導に切り換わった後の駐車枠２２Ａを構成する白線の認識方法及び駐車枠２２Ａに基づいた車両１０の誘導方法について、図１２〜図１６を参照しながら詳しく説明する。図１２は、駐車マーカ２３に基づく誘導から、駐車枠２２に基づく誘導に切り換えた直後の周辺画像４０ａである。
【００８７】
まず、駐車枠２２に基づく誘導時における駐車枠２２の認識方法について説明する。
【００８８】
画像処理装置２は、車両１０が目標駐車マーカ２３Ａに所定の距離（例えば、５０ｃｍ程度）まで近づくと、周辺画像４０ａにおける限定領域４１の設定を解除する。次いで、図１２に示すように、周辺画像４０ａにおいて、車両１０の前面、後面、及び両側面それぞれに略直交する方向に伸び、駐車枠２２を構成する白線２４と交差する白線検出領域４２を周辺画像４０ａ内に設定する。白線検出領域４２は、車両１０の前面、後面、及び両側面それぞれにおいて、所定間隔をあけて少なくとも二箇所ずつ設定される。
【００８９】
画像処理装置２は、このように設定された白線検出領域４２内を探索して、白線検出領域４２と白線２４が交差する白線部分４３を検出する。具体的には、画像処理装置２は、白線検出領域４２内における周辺画像４０ａの水平方向の走査線画素を探索して、輝度の立ち上がりと輝度の立ち下がりを検出する。さらに、画像処理装置２は、検出された輝度の立ち上がりと輝度の立ち下がりを白線２４のエッジとして認識する。画像処理装置２は、このような探索を白線検出領域４２内の全ての水平方向の走査線画素に対して行う。そして、一定以上連続して白線２４のエッジが認識された場合に、白線２４の一部である白線部分４３として検出する。
【００９０】
次に、図１３を参照して、白線２４の具体的な認識方法について説明する。図１３は、車両１０の右側面に設定された白線検出領域４２Ａ、４２Ｂを示している。白線検出領域４２Ａが車両１０の前側、白線検出領域４２Ｂが車両１０の後側である。
【００９１】
画像処理装置２は、白線検出領域４２Ａ、４２Ｂ内において検出された白線部分４３Ａ、４３Ｂの中心４４Ａ、４４Ｂを求める。具体的には、白線検出領域４２Ａ、４２Ｂにおける車両１０の長さ方向の中間位置における白線部分４３Ａ、４３Ｂの幅ｅを求める。さらに、この幅ｅの中間点を求めることによって中心４４Ａ、４４Ｂを求める。
【００９２】
画像処理装置２は、このようにして求められた２つの中心４４Ａ、４４Ｂを結ぶ直線ｆを算出する。これにより、画像処理装置２は、この直線ｆ上に白線２４Ｃの中心線が位置するものとして、車両１０の右側面に位置する白線２４Ｃを認識する。
【００９３】
画像処理装置２は、同様にして、図１４に示す車両１０の前面、後面及び左側面に設定された白線検出領域４２から、駐車枠２２Ａを構成する白線２４Ａ、２４Ｂ、２４Ｄを認識する。以下では、図１４における車両１０の後方に位置する白線を後方の白線２４Ａ、車両１０の側方に位置する白線を側方の白線２４Ｂ、２４Ｃ、車両１０の前方に位置する白線を前方の白線２４Ｄと称する。
【００９４】
次に、上述のようにして認識された白線２４Ａ〜２４Ｄによって構成される駐車枠２２Ａに基づいた車両１０の誘導方法について、図１４、図１６及び図１５を参照しながら説明する。
【００９５】
図１５は、駐車枠２２Ａに対する車両１０の長さ方向（進行方向）における位置制御の手順（フローチャート）であり、図１６は、駐車枠２２Ａ内での車両１０の幅方向における位置制御の手順（フローチャート）である。駐車誘導装置１００は、図１５に示す駐車枠２２Ａに対する車両１０の長さ方向における位置制御と同時に、図１６に示す駐車枠２２Ａ内での車両１０の幅方向における位置制御を行う。
【００９６】
まず、駐車枠２２Ａに対する車両１０の長さ方向における位置制御の手順について図１５を参照して説明する。
【００９７】
ステップＳ６１では、上述の認識方法によって駐車枠２２Ａの白線２４Ａ〜２４Ｄを認識する。
【００９８】
ステップＳ６２では、車両１０を駐車枠２２Ａ内に収まるように認識した白線２４Ａ〜２４Ｄに基づいて誘導する。
【００９９】
ステップＳ６３では、車両１０が後方の白線２４Ａに対して所定の距離（５０ｃｍ程度）まで近づいたかを判定する。なお、この所定の距離は、車両１０が駐車枠２２Ａ内に収まった状態で、車両１０と後方の白線２４Ａとの間に人が通れる程度のスペースが確保できていれば、どのような距離であってもよい。所定のステップＳ６３において、車両１０が後方の白線２４Ａに対して所定の距離まで近づいていないと判定されると、ステップＳ６１に戻る。
【０１００】
ステップＳ６３において、車両１０が後方の白線２４Ａに対して所定の距離まで近づいたと判定されると、駐車枠２２Ａに対する車両１０の長さ方向（車両１０の進行方向）における位置制御、つまり、車両１０の駐車枠２２Ａ内への誘導が終了し、車両１０は駐車枠２２Ａ内に収まった状態で停止する。
【０１０１】
次に、駐車枠２２Ａ内での車両１０の幅方向における位置制御の手順について図１６を参照して説明する。
【０１０２】
図１６のステップＳ７１では、上述の認識方法によって駐車枠２２Ａの白線２４Ａ〜２４Ｄを認識する。
【０１０３】
ステップＳ７２では、車両１０を駐車枠２２Ａ内に収まるように認識した白線２４Ａ〜２４Ｄに基づいて誘導する。
【０１０４】
ステップＳ７３では、車両１０が駐車枠２２Ａに対して傾いているか否かを判定する。具体的には、車両１０の側面に対する直線ｆの角度を検出し、車両１０の側面に対する直線ｆの角度が所定の角度範囲内にないと傾いていると判定する。ステップＳ７３において、車両１０が駐車枠２２Ａに対して傾いていると判定され、ステップＳ７５に進む。
【０１０５】
ステップＳ７５では、車両制御部１３がＥＰＳ制御装置６を制御して、車両１０が側方の白線２４Ｂ及び２４Ｃに対して平行になるように調整し、ステップＳ７１に戻る。
【０１０６】
ステップＳ７３において、車両１０が側方の白線２４Ｂ及び２４Ｃに対する角度が所定の角度以下であると、車両１０が駐車枠２２Ａに対して傾いていないと判定され、ステップＳ７４に進む。
【０１０７】
なお、白線２４Ｂ及び２４Ｃを認識することに換えて、前後の白線２４Ａ及び２４Ｄを認識することでも、車両１０が駐車枠２２Ａに対して傾いているかを判定できる。
【０１０８】
ステップＳ７４では、車両１０が幅方向において駐車枠２２Ａの中央にいるか否かを判定する。具体的には、車両１０の側方の白線２４Ｂ及び白線２４Ｃそれぞれに対する距離ｇ、ｉ（図１４参照）を比較し、その差が所定の範囲内であるかを判定する。
【０１０９】
距離ｇ、ｉの差が所定の範囲内にない場合には、ステップＳ７４において、車両１０が幅方向において駐車枠２２Ａの中央にいないと判定され、ステップＳ７５に進む。ステップＳ７５では、車両制御部１３がＥＰＳ制御装置６を制御して、車両１０が側方の白線２４Ｂまたは白線２４Ｃに対して等しい距離（距離ｇ、ｉの差が所定の範囲内）になるように調整する。なお、車両１０の側方の白線２４Ｂ及び白線２４Ｃに対する距離ｇ、ｉのいずれか一方を認識して、認識した距離ｇ、ｉのいずれか一方が所定の範囲内になるように構成してもよい。
【０１１０】
ステップＳ７４において、距離ｇ、ｉの差が所定の範囲内にある場合には、車両１０が幅方向において駐車枠２２Ａの中央にいると判定され、駐車枠２２Ａ内での車両１０の幅方向における位置制御は終了する。
【０１１１】
上記実施形態では、車両１０の後方の白線２４Ａを認識して、車両１０が駐車枠２２内に収まったか否かを判断していたが、前方の白線２４Ｄを認識して、車両１０が前方の白線２４Ｄから所定の距離離れたかを認識して、車両１０が駐車枠２２内に収まったか否かを判断してもよい。
【０１１２】
また、側方の白線２４Ｂまたは白線２４Ｃの少なくとも一方に基づいて長さ方向（車両１０の進行方向）における車両１０の位置を認識することで、車両１０が駐車枠２２内に収まったか否かを判断してもよい。この変形例について、図１７を参照して具体的に説明する。
【０１１３】
図１７は、車両１０の後部が駐車枠２２Ａの白線２４Ａに近づいてきた状態を示す拡大図である。この変形例では、図１７に示す白線検出領域４２Ｂは、車両１０の後端よりも、所定の距離ｈだけ離れた位置に設定される。具体的には、白線検出領域４２Ｂは、車両１０の後端から５０ｃｍ程度離れた場所に設定される。
【０１１４】
車両１０が駐車枠２２Ａ内を後進していくと、白線検出領域４２Ｂ内に駐車枠２２Ａの白線２４Ａが入り込んでくる。これにより、画像処理装置２が白線２４Ａを認識し、車両１０が駐車枠２２Ａ内に収まったと判断して、車両１０の誘導を終了する。このように、白線検出領域４２Ｂを車両１０の後端よりも所定の距離ｈだけ離れた位置に設定することで、車両１０が白線２４Ａに到達する前に、車両１０の誘導を終了することができるので、車両１０を確実に駐車枠２２Ａ内に収まるように誘導できる。
【０１１５】
なお、前進駐車によって自動駐車させる場合には、白線検出領域４２Ａを車両１０の前端よりも、所定の距離ｈだけ離れた位置に設定すればよい。
【０１１６】
また、後方の白線２４Ａや前方の白線２４Ｄが描かれていない場合でも、車両１０の側面に設定された白線検出領域４２によって、駐車枠２２Ａの側部の白線２４Ｂ、２４Ｃの端部を認識することで、車両１０が駐車枠２２Ａ内に収まったかどうかを判断することができる。なお、駐車誘導装置１００では、側部の白線２４Ｂ、２４Ｃのいずれか一方のみを認識するようにしてもよい。
【０１１７】
以上の実施形態によれば、以下の効果を奏する。
【０１１８】
駐車誘導装置１００では、駐車枠２２Ａ内に描かれた目標駐車マーカ２３Ａに基づいて車両を誘導し、その後、駐車枠２２Ａに基づいて車両１０を誘導する。駐車する始めの段階では、目標駐車マーカ２３Ａは駐車枠２２Ａに比べて全体を認識しやすい。このため、駐車枠２２Ａ内に描かれた目標駐車マーカ２３Ａに基づいて車両１０を誘導することで、駐車枠２２Ａ内に精度良く誘導することができる。また、駐車する終わりの段階では、目標駐車マーカ２３Ａが車両１０の車体によって隠されてしまう前に、目標駐車マーカ２３Ａに基づく駐車指令から駐車枠２２Ａに基づく駐車指令に切り換えて車両１０を誘導する。これにより、車両１０を駐車枠２２Ａに誘導中、常に制御目標を認識できるので、車両１０を正確に駐車枠２２Ａ内に駐車することができる。
【０１１９】
駐車誘導装置１００では、周辺画像４０ａ、４０ｂに限定領域４１を設定し、限定領域４１内において目標駐車マーカ２３Ａを探索するため、周辺画像４０ａ、４０ｂに複数の駐車マーカ２３が映り込んでも、目標に設定された目標駐車マーカ２３Ａを確実に認識することができる。これにより、画像処理装置２が二つの駐車マーカ２３を同時に認識することによって制御が混乱することが防止されるので、車両１０を目標とする駐車枠２２Ａに安定して誘導することができる。
【０１２０】
駐車誘導装置１００では、車両１０の移動にともなって限定領域４１の移動をさせるため、目標駐車マーカ２３Ａを探索する領域を小さくできる。これにより、画像処理装置２の処理の負担を軽くすることができる。さらに、限定領域４１を一方向にのみ移動させることで、画像処理装置２の処理の負担をさらに軽くすることができる。
【０１２１】
駐車誘導装置１００では、少なくとも二つの白線検出領域４２Ａ、４２Ｂを間隔をおくように設定し、その領域された内において白線部分４３Ａ、４３Ｂを探索し、白線部分４３Ａ、４３Ｂのそれぞれの中心４４Ａ、４４Ｂを結ぶ直線を算出して白線２４Ａ〜２４Ｄの位置を認識する。これにより、白線２４Ａ〜２４Ｄの位置を認識するために周辺画像４０ａ全体を探索する必要がなく、白線２４Ａ〜２４Ｄの位置を簡単に探索することができるので、画像処理装置２の処理の負担を軽くすることができる。
【０１２２】
以下、本発明の実施形態の構成、作用、及び効果をまとめて説明する。
【０１２３】
駐車誘導装置１００は、車両１０の周辺画像４０ａを撮像する撮像部（カメラ１）と、撮像部（カメラ１）によって撮像された周辺画像４０ａから駐車枠２２の少なくとも一部の白線２４を認識する認識部（画像処理装置２）と、認識部（画像処理装置２）によって認識された白線２４に基づいて車両１０を誘導するための駐車指令を生成する制御部（駐車誘導コントローラ３）と、を備え、認識部（駐車誘導コントローラ３）は、周辺画像４０ａにおいて白線２４と交差するとともに間隔をあけて少なくとも二つの白線検出領域４２を設定し、白線検出領域４２内において白線部分４３を探索し、白線検出領域４２内の白線部分４３のそれぞれを結ぶ直線ｆに基づいて駐車枠２２を構成する白線２４を認識することを特徴とする。
【０１２４】
この構成では、間隔をあけて設定された少なくとも二つの白線検出領域４２内から白線２４を探索し、検出された白線検出領域４２内の白線部分４３のそれぞれを結ぶ直線ｆを算出して白線の位置を認識する。このため、白線の位置を認識するために周辺画像全体を探索する必要がない。
【０１２５】
駐車誘導装置１００は、白線検出領域４２は、車両１０の側面に対して略直交する方向に設定されることを特徴とする。
【０１２６】
この構成では、白線検出領域４２は、車両１０の側面に対して略直交する方向に設定されるので、車両１０の側面に対向する白線２４Ｂ、２４Ｃを認識することができる。これにより、車両１０と車両１０の側面に対向する白線２４Ｂ、２４Ｃとの位置関係を認識できるので、車両１０を車両１０の幅方向に対して駐車枠２２内に正確に収めることができる。
【０１２７】
駐車誘導装置１００は、車両１０の側面に対して略直交する方向に設定された白線検出領域４２の一つは、車両１０が駐車枠２２に向かって進行する方向において車両１０よりも前方に設定されることを特徴とする。
【０１２８】
この構成では、白線検出領域４２の一つが、車両１０が駐車枠２２に向かって進行する方向において車両１０よりも前方に設定される。これにより、駐車枠２２の白線２４Ｂ、２４Ｃの端部に到達する前に白線２４Ｂ、２４Ｃの端部を認識できるので、車両１０を駐車枠２２内において停止することができる。
【０１２９】
駐車誘導装置１００は、白線検出領域４２は、車両１０の前面又は後面に対して略直交する方向に設定されることを特徴とする。
【０１３０】
この構成では、白線検出領域４２は、車両１０の前面又は後面に対して略直交する方向に設定されるので、車両１０の前面又は後面に対向する駐車枠２２の白線２４Ａ、２４Ｄを認識することができる。これにより、車両１０を車両１０の進行方向に対して駐車枠２２内に正確に収めることができる。
【０１３１】
なお、本実施形態では、走行ライン２１に基づいて走行しながら、空いている駐車枠２２を探す構成としていたが、駐車場２０の入口で空き駐車枠２２の情報を取得し、その情報に基づいて、駐車枠２２まで車両１０を誘導するように構成してもよい。
【０１３２】
また、図５における位置Ａ付近まで、ドライバが車両１０を運転し、その後、駐車誘導装置１００によって自動駐車させてもよい。
【符号の説明】
【０１３３】
１００・・・駐車誘導装置、１・・・カメラ、１ｂ・・・遠方カメラ、２・・・画像処理装置（認識部）、３・・・駐車誘導コントローラ（制御部）、１０・・・車両、２０・・・駐車場、２２、２２Ａ・・・駐車枠、２３・・・駐車マーカ、２３Ａ・・・駐車マーカ（目標駐車マーカ）、２４、２４Ａ、２４Ｂ、２４Ｃ、２４Ｄ・・・白線、４０ａ、４０ｂ・・・周辺画像、４１・・・限定領域、４２、４２Ａ、４２Ｂ・・・白線検出領域、４３、４３Ａ、４３Ｂ・・・白線部分，４４Ａ、４４Ｂ・・・中心
【図１】
0006467310.tif 000002
【図２】
0006467310.tif 000003
【図３】
0006467310.tif 000004
【図４】
0006467310.tif 000005
【図５】
0006467310.tif 000006
【図６】
0006467310.tif 000007
【図７Ａ】
0006467310.tif 000008
【図７Ｂ】
0006467310.tif 000009
【図８】
0006467310.tif 000010
【図９】
0006467310.tif 000011
【図１０】
0006467310.tif 000012
【図１１】
0006467310.tif 000013
【図１２】
0006467310.tif 000014
【図１３】
0006467310.tif 000015
【図１４】
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【図１５】
0006467310.tif 000017
【図１６】
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【図１７】
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