(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
螺子供給位置に螺子を供給する螺子供給部と、前記螺子供給位置に供給された螺子をピックアップして対象物に取り付ける螺子取り付け部とを備えた螺子取り付け装置であって、
前記螺子供給部は、
凹状の螺子収容空間に複数の螺子を収容可能なベース部と、
前記螺子収容空間を塞いで前記ベース部に取り付けられた非磁性体から成る隔板と、
前記隔板を隔てた前記螺子収容空間の外側を前記隔板と平行な面内で回転する回転盤と、
前記回転盤の前記隔板と対向する領域に取り付けられた複数の磁石と、
前記回転盤の回転に伴って円軌道の移動経路で移動する前記複数の磁石に引き寄せられた前記螺子収容空間内の螺子のうち、所定の姿勢で進入しようとした螺子のみを通過させる管状部材と、
前記管状部材から排出された螺子を前記螺子供給位置に移動させる螺子移動部とを備え、
前記ベース部は前記螺子収容空間に連通する螺子投入路を有しており、前記螺子投入路の前記磁石の前記移動経路に近接する部分に、前記隔板の側に窪んだ形状の窪み部が設けられたことを特徴とする螺子取り付け装置。
【請求項２】
前記螺子収容空間は内壁の少なくとも一部が円筒面となっており、
前記回転盤は前記円筒面の中心軸線を回転中心として回転し、
前記複数の磁石は、前記回転盤の前記隔板と対向する領域のうち前記円筒面よりも外側の部分に取り付けられており、
前記管状部材は、前記磁石に引き寄せられた前記螺子収容空間内の螺子のうち、頭部を前記隔板に接触させて前記円筒面の前記中心軸線と平行な姿勢となっている状態で進入しようとした螺子のみを通過させることを特徴とする請求項１に記載の螺子取り付け装置。
【請求項３】
前記円筒面の前記隔板が取り付けられる側の縁と前記隔板との間に、頭部を前記隔板に接触させて前記円筒面の前記中心軸線と平行に延びた姿勢となっている螺子の前記頭部の一部が入り込む隙間が形成されていることを特徴とする請求項２に記載の螺子取り付け装置。
【請求項４】
前記管状部材内にストックされる螺子が一定量に達した状態を検出するストック状態検出手段を備えたことを特徴とする請求項１〜３のいずれかに記載の螺子取り付け装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、螺子を所定の姿勢に整えて供給するとともに、その供給した螺子をピックアップして対象物に取り付ける螺子取り付け装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、螺子を所定の姿勢に整えて供給する螺子供給部と、螺子供給部が供給した螺子を自動でピックアップして対象物に取り付ける螺子取り付け部が組み合わされた螺子取り付けロボットが知られている。螺子取り付けロボットの螺子供給部としては、複数の螺子を収容した内容器を外容器に対して相対回転させ、内容器内に設けられた羽板等に螺子をぶつけて攪拌し、所定の姿勢に整えられた螺子のみが開口部から取り出されるようにした構成のものとすることができる（例えば、特許文献１）。また、このような螺子供給装置では、比較的小型の螺子は所依地の姿勢に整えること自体が困難であるため、螺子を収容した容器に振動を与えて螺子を跳躍させ、頭部を上に向けた落下した螺子を溝によって受け止めて姿勢を整えるようにしたものもある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平１−１０４５１１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記のように螺子を跳躍させて姿勢を整えるタイプの螺子供給部では、容器を振動させるための加振機構が必要であり、螺子取り付け装置全体の重量、サイズ及びコストが増大するという問題点があった。
【０００５】
そこで本発明は、加振機構を用いることなく小型の螺子の供給ができ、重量、サイズ及びコストの低減を図ることができる螺子取り付け装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の螺子取り付け装置は、螺子供給位置に螺子を供給する螺子供給部と、前記螺子供給位置に供給された螺子をピックアップして対象物に取り付ける螺子取り付け部とを備えた螺子取り付け装置であって、前記螺子供給部は、凹状の螺子収容空間に複数の螺子を収容可能なベース部と、前記螺子収容空間を塞いで前記ベース部に取り付けられた非磁性体から成る隔板と、前記隔板を隔てた前記螺子収容空間の外側を前記隔板と平行な面内で回転する回転盤と、前記回転盤の前記隔板と対向する領域に取り付けられた複数の磁石と、前記回転盤の回転に伴って円軌道の移動経路で移動する前記複数の磁石に引き寄せられた前記螺子収容空間内の螺子のうち、所定の姿勢で進入しようとした螺子のみを通過させる管状部材と、前記管状部材から排出された螺子を前記螺子供給位置に移動させる螺子移動部とを備え、前記ベース部は前記螺子収容空間に連通する螺子投入路を有しており、前記螺子投入路の前記磁石の前記移動経路に近接する部分に、前記隔板の側に窪んだ形状の窪み部が設けられた。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、加振機構を用いることなく小型の螺子の供給ができ、重量、サイズ及びコストの低減を図ることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本発明の一実施の形態における螺子取り付け装置の斜視図
【図２】（ａ）本発明の一実施の形態における螺子取り付け装置が備える螺子供給部の正面斜視図（ｂ）正面分解斜視図
【図３】本発明の一実施の形態における螺子取り付け装置が備える螺子供給部の正面図
【図４】本発明の一実施の形態における螺子取り付け装置が備える螺子供給部の（ａ）背面分解斜視図（ｂ）背面斜視図
【図５】本発明の一実施の形態における螺子取り付け装置が備える螺子供給部の背面図
【図６】本発明の一実施の形態における螺子取り付け装置が備える螺子供給部の部分拡大正面図
【図７】本発明の一実施の形態における螺子取り付け装置が備える螺子供給部の部分拡大正面斜視図
【図８】本発明の一実施の形態における螺子取り付け装置が備える螺子供給部の部分断面側面図
【図９】本発明の一実施の形態における螺子取り付け装置が備える螺子供給部の部分断面側面図
【図１０】（ａ）（ｂ）（ｃ）本発明の一実施の形態における螺子取り付け装置が備える螺子供給部の部分斜視図
【図１１】本発明の一実施の形態における螺子取り付け装置の動作説明図
【図１２】本発明の一実施の形態における螺子取り付け装置の動作説明図
【図１３】本発明の一実施の形態における螺子取り付け装置の動作説明図
【図１４】本発明の一実施の形態における螺子取り付け装置の動作説明図
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。図１には本発明の一実施の形態における螺子取り付け装置１を示している。螺子取り付け装置１は予め定めた螺子供給位置ＫＰに螺子２を供給するとともに、その螺子供給位置ＫＰに供給した螺子２をピックアップして予め定めた作業位置ＮＰに取り付ける（捻じ込む）作業を自動で実行するものである。作業位置ＮＰには、螺子２を取り付けようとする対象物３の螺子穴が位置される。
【００１０】
螺子取り付け装置１は、卓上に設置するためのスタンド１１に、対象物位置決め部１２、螺子供給部１３及び螺子取り付け部１４を備えている。図１において、スタンド１１は水平部１１ａ及び水平部１１ａから垂直上方に延びた垂直部１１ｂから成る。対象物位置決め部１２は水平部１１ａの右方領域に設けられており、対象物３を保持するテーブル１２ａと、テーブル１２ａを作業者ＯＰから見た左右方向（Ｘ軸方向）、前後方向（Ｙ軸方向）及び上下方向（Ｚ軸方向）に移動させるテーブル移動機構１２ｂを備えて成る。
【００１１】
螺子供給部１３は螺子２を螺子供給位置ＫＰに供給する部分であり、螺子供給装置として機能する。図２（ａ），（ｂ）及び図３において、螺子供給部１３は、スタンド１１の垂直部１１ｂの前面（作業者ＯＰの側に向く面）にスペーサＳＰ等を介して取り付けられたベース部２１を有している。ベース部２１は、ＸＺ平面に広がる矩形平板状に形成された第１ベース板２１ａの前面に、第１ベース板２１ａとほぼ同型の透明の第２ベース板２１ｂが貼り合わされて成る。
【００１２】
ベース部２１は背面側に開口する凹状の螺子収容空間２１Ｓを有している。螺子収容空間２１Ｓは、内壁の少なくとも一部が円筒面２１Ｍ状に形成されている。ベース部２１には、螺子収容空間２１Ｓから左方に延びて上方に開口した螺子投入路２１Ｔが設けられている。螺子投入路２１Ｔの上方に開口した部分は螺子投入口２１Ｋとなっている。螺子収容空間２１Ｓには複数の螺子２が収容可能であり、螺子投入口２１Ｋから投入された螺子２は、螺子投入路２１Ｔを通って螺子収容空間２１Ｓ内に収容される（図３）。
【００１３】
図４（ａ），（ｂ）及び図５において、第１ベース板２１ａの背面側には、非磁性体から成る隔板２２が螺子収容空間２１Ｓを塞いで設けられている。隔板２２を隔てた螺子収容空間２１Ｓの外側（隔板２２の背面側）には外周歯を有した回転盤２３が隔板２２と平行な面内で回転できるように取り付けられている。具体的には、回転盤２３は、その下部が第１ベース板２１ａの背面側に回転自在に取り付けられた駆動歯車２４と噛合しており、上部が第１ベース板２１ａの背面側の右方に回転自在に設けられた第１の支持歯車２５と、第１ベース板２１ａの背面側の左方に回転自在に設けられた第２の支持歯車２６との双方と噛合している。このように回転盤２３が駆動歯車２４、第１の支持歯車２５及び第２の支持歯車２６と噛合した状態では、回転盤２３は、第１ベース板２１ａに設けられた円筒面２１Ｍの中心軸線Ｊを回転中心とする回転が可能である。
【００１４】
図４（ａ），（ｂ）及び図５において、第１ベース板２１ａの背面にはレバー部材２７が隔板２２と平行な面内で揺動自在に設けられている。このレバー部材２７には上記第２の支持歯車２６の回転軸が取り付けられている。レバー部材２７は、第１ベース板２１ａの背面に設けられたロック機構２８のロック動作によってロック位置（図５中に実線で示す位置）と非ロック位置（図５中に一点鎖線で示す位置）との間で揺動が可能である。レバー部材２７がロック位置に位置した状態では第２の支持歯車２６と回転盤２３が噛合して回転盤２３は中心軸線Ｊの回りでの回転が可能となる。一方、レバー部材２７が非ロック位置に位置した状態では第２の支持歯車２６と回転盤２３との噛合が外れ、第１ベース板２１ａに対して回転盤２３を取り外すことができる。
【００１５】
図４（ａ），（ｂ）及び図５において、第１ベース板２１ａの背面には駆動モータ３０が取り付けられている。駆動モータ３０の駆動軸３０ａは右方（駆動歯車２４の側）へ延びており、その先端には傘歯車３１が取り付けられている。駆動歯車２４は傘歯車でもあり、上記傘歯車３１と噛合している。駆動モータ３０の駆動軸３０ａが回転して傘歯車３１を駆動すると、その回転動力が駆動歯車２４に伝達され、駆動歯車２４と噛合した回転盤２３が中心軸線Ｊ回りに回転する。
【００１６】
図１、図２（ａ），（ｂ）及び図３において、ベース部２１の右方には管状部材３２が取り付けられている。管状部材３２はその上半部が第１ベース板２１ａに形成された管状部材嵌合溝２１Ｈ（図２（ｂ））に嵌合され、第１ベース板２１ａと第２ベース板２１ｂによって挟まれた状態で固定されている。管状部材３２の上端部は螺子収容空間２１Ｓ内に位置しており、管状部材３２の下半部は、第１ベース板２１ａから右下方に延びて設けられたガイド２１ｇにガイドされて支持されている。
【００１７】
図３、図４（ａ），（ｂ）、図５及び図６において、回転盤２３の隔板２２と対向する領域（回転盤２３の前面）には複数の磁石３４が設けられている。これら複数の磁石３４は、回転盤２３の回転中心（すなわち中心軸線Ｊ）を中心とした円環状に飛び飛びに配置されている。このため、前述のようにして回転盤２３が中心軸線Ｊ回りに回転すると、回転盤２３に取り付けられた複数の磁石３４は中心軸線Ｊを中心とする円軌道の移動経路Ｑ（図３、図６及び図７）で円筒面２１Ｍの外側の領域を移動する（図６及び図７中に示す矢印Ａ）。これにより螺子収容空間２１Ｓ内に収容された複数の螺子２のうち、複数の磁石３４に引き寄せられたものは、円筒面２１Ｍに沿った円軌道で回転盤２３の回転方向に移動する（図６及び図７）。
【００１８】
上記複数の磁石３４は、本実施の形態では特に、回転盤２３の隔板２２と対向する領域のうち、円筒面２１Ｍよりも外側の部分に設けられている（図６）。このため、螺子収容空間２１Ｓ内に収容された複数の螺子２のうち、複数の磁石３４に引き寄せられたものは、磁石３４の上記移動経路Ｑよりも内側に位置する円軌道（円筒面２１Ｍに沿った円軌道）で回転盤２３の回転方向に移動する。
【００１９】
円筒面２１Ｍに沿った円軌道で移動する螺子２の多くは、図７及び図８に示すように、その頭部２Ｔを隔板２２に接触させ、本体部２Ｈを円筒面２１Ｍの中心軸線Ｊと平行に延ばした横姿勢となる。これは、磁石３４が回転盤２３の円筒面２１Ｍよりも外側の部分に取り付けられているため、図９（図９は図８中に示す領域Ｒの拡大図）に示すように、磁石３４の磁力線ＧＳが円筒面２１Ｍに対してほぼ垂直に入るように作用するからである。ここで、回転盤２３に設けられた複数の磁石３４は中心軸線Ｊを中心とした円環状に飛び飛びに配置されているため、螺子２は多数本が塊とはならず、少数本ずつが円筒面２１Ｍに沿った円軌道で移動する。このため螺子２は各々が上記のような横姿勢になり易い。
【００２０】
また、図３及び図６に示すように、ベース部２１に設けられた螺子投入路２１Ｔの磁石３４の移動経路Ｑに近接する部分には、隔板２２の側に窪んだ形状の窪み部２１Ｗが設けられている。このため、螺子投入路２１Ｔと螺子収容空間２１Ｓの境の領域にある螺子２のうち磁石３４に引き寄せられたものは、回転盤２３の回転に伴ってその領域を上方へ移動したときに、窪み部２１Ｗを形成する上壁２１Ｚ（図６）に衝突して攪拌される。このことによっても螺子２は多数本が塊状になって移動することが防止され、各螺子２それぞれが横姿勢になり易い。
【００２１】
図８及び図９に示すように、円筒面２１Ｍの隔板２２が取り付けられる側の縁２１Ｆと隔板２２との間に、上記横姿勢（頭部２Ｔを隔板２２に接触させて円筒面２１Ｍの中心軸線Ｊと平行に延びた横姿勢）となっている螺子２の頭部２Ｔの一部が入り込む隙間２１Ｕが形成されている。このため横姿勢になった螺子２は本体部２Ｈが円筒面２１Ｍに密着するようになり、円筒面２１Ｍをガイドとした安定した横姿勢を維持する。
【００２２】
図２、図３及び図６において、管状部材３２の内部には螺子通路３３が形成されている。螺子通路３３は螺子収容空間２１Ｓ内に入口３３Ａを有しており（図７）、その入口３３Ａは、螺子２を上記横姿勢にしたときの投影形状を一回り程度大きくした形状を有している。このため、回転盤２３の回転に伴って頭部２Ｔを隔板２２に接触させた横姿勢で入口３３Ａに進入しようとした螺子２はそのまま入口３３Ａを通過し得るが、それ以外の姿勢で進入しようとした螺子２は入口３３Ａではじかれる。その結果、螺子通路３３の入口３３Ａに達した螺子２は、所定の姿勢（頭部２Ｔを隔板２２に接触させて本体部２Ｈを円筒面２１Ｍの中心軸線Ｊと平行に延ばした姿勢）で進入しようとしたもののみが管状部材３２内に入ることができる。管状部材３２の螺子通路３３内に進入した螺子２は頭部２Ｔを後方に向けた横姿勢（本体部２Ｈを水平に延ばした姿勢）を維持したまま螺子通路３３内を右下方に向かう斜め方向に転動しながら移動し（図６中に示す矢印Ｂ）、管状部材３２の下端から横姿勢のまま落下排出される。
【００２３】
このように螺子供給部１３は、回転盤２３によって磁石３４を円軌道の移動経路Ｑで移動させ、磁石３４に引き寄せられた螺子収容空間２１Ｓ内の螺子２のうち管状部材３２を通過できる所定の姿勢（頭部２Ｔを隔板２２に接触させて円筒面２１Ｍの中心軸線Ｊと平行に延びた姿勢）になっているものを通過させることで螺子２の向きを揃えるようになっており、小型の螺子２でも確実に向きを揃えた状態で取り出すことができる。また、加振機構を必要としないので軽量かつコンパクトに構成でき、コストも安価にできる。
【００２４】
上記のように、磁石３４に引き寄せられた螺子２は、螺子通路３３の入口３３Ａに達したときの姿勢が偶々上記姿勢（上記頭部２Ｔを隔板２２に接触させた横姿勢）になっていれば管状部材３２内に入るので、磁石３４に引き寄せられた螺子２の姿勢は或る程度ランダムでもよいといえる。このことから、磁石３４の移動経路Ｑは必ずしも円筒面２１Ｍよりも外側に位置している必要はないといえるが、本実施の形態のように、磁石３４の移動経路Ｑが円筒面２１Ｍよりも外側に位置していれば、螺子２は上記の理由によって頭部２Ｔを隔板２２に接触させた横姿勢になり易いので、高い確率で管状部材３２内に螺子２を送り込むことができる。
【００２５】
図１において、スタンド１１の垂直部１１ｂの前面には、管状部材３２の下端に近接して螺子移動部３５が設けられている。螺子移動部３５は、図１０（ａ），（ｂ），（ｃ）に示すように水平な板状の部材から成る螺子受け部３５ａ、螺子受け部３５ａに対して前後方向にスライド自在に設けられたスライダ３５ｂ及びスライダ３５ｂを前後方向に駆動するスライダ駆動手段３５ｃを備えて成る。
【００２６】
図１０（ａ），（ｂ），（ｃ）において、螺子受け部３５ａには、左右方向に延びた横溝３６Ｙと、前後方向に延びた縦溝３６Ｔから成る十字の溝が形成されている。横溝３６Ｙは螺子２の頭部２Ｔの厚さ寸法よりも一回り大きい寸法の溝幅を有しており、縦溝３６Ｔは螺子２の本体部２Ｈの外形よりも一回り大きい寸法の溝幅を有している。スライダ３５ｂは、管状部材３２の下端から横姿勢で落下排出された後、横溝３６Ｙにガイドされて右方に転動してきた螺子２をせき止める「せき止め位置」（図１０（ａ）及び図１０（ｃ））と、そのせき止めを開放する「開放位置」（図１０（ｂ））との間を往復移動する。
【００２７】
スライダ３５ｂがせき止め位置から開放位置に移動すると（図１０（ａ）→図１０（ｂ））、スライダ３５ｂによってせき止められていた螺子２が螺子受け部３５ａの上面を右方に転動し、本体部２Ｈが縦溝３６Ｔと一致する位置（姿勢変換位置と称する）に達したところで本体部２Ｈが縦溝３６Ｔ内を下方に落ち込み、頭部２Ｔを支点として揺動することによって、本体部２Ｈを下方に延ばした縦姿勢となる（図１０（ｂ））。そして、螺子２が縦姿勢になったら、スライダ３５ｂが開放位置からせき止め位置に移動し、縦姿勢になった螺子２を縦溝３６Ｔに沿って後方に移動させる（図１０（ｂ）→図１０（ｃ））。これにより螺子２は螺子供給位置ＫＰに位置される（図１０（ｃ））。このように螺子移動部３５は、管状部材３２から落下排出された螺子２を一つずつ螺子供給位置ＫＰに移動させる。なお、螺子移動部３５は管状部材３２から排出された螺子２を螺子供給位置ＫＰに移動させる構成であればよく、上述の構成に限定されるものではない。
【００２８】
図１、図２及び図３に示すように、管状部材３２の中間部に管状部材３２にストックされる螺子２が管状部材３２の下端側から一定量に達した状態を検出するストック状態検出器３７（ストック状態検出手段）が設けられている。ストック状態検出器３７によって、管状部材３２内に螺子２が一定量ストックされた状態が検出されたときには、その後一定の条件が満たされるまで回転盤２３の回転動作が停止され、管状部材３２内への螺子２の送り込みが中断される。螺子移動部３５が螺子２を一つずつ螺子供給位置ＫＰに移動させる動作よりも管状部材３２内に螺子２が一つずつ送り込まれる動作の方が速い場合、螺子２は管状部材３２内にストックされていくが、管状部材３２内にストックされる螺子２の量は螺子移動部３５が滞りなく螺子２を螺子供給位置ＫＰに供給できる程度であればよいからである。
【００２９】
なお、上記条件としては、例えば、所定回数だけ螺子移動部３５が螺子２を螺子供給位置ＫＰへ移動させる動作を行うことなどが挙げられる。ストック状態検出器３７としては、例えば、射出した検査光が遮られた状態を検知することによってその位置における螺子２の有無を検出する光センサタイプのもの等を採用することができる。
【００３０】
螺子取り付け部１４は、螺子供給部１３が螺子供給位置ＫＰに供給した螺子２をピックアップし、対象物位置決め部１２によって作業位置ＮＰに位置決めされた対象物３の螺子穴に螺子２を取り付ける部分である。螺子取り付け部１４は、図１に示すように、スタンド１１の垂直部１１ｂの前面であって、螺子供給部１３の後方の位置に設けられている。
【００３１】
図１において、螺子取り付け部１４は、スタンド１１の垂直部１１ｂの前面の左上部に設けられた水平移動アクチュエータ４１、水平移動アクチュエータ４１によって水平方向（左右方向）に移動されるブラケット４２、ブラケット４２に取り付けられた昇降アクチュエータ４３、昇降アクチュエータ４３によって昇降される昇降ブロック４４及び昇降ブロック４４に取り付けられた電動ドライバ４５を備えて成る。水平移動アクチュエータ４１によってブラケット４２が水平方向に駆動されると、昇降アクチュエータ４３及び昇降ブロック４４とともに電動ドライバ４５が水平方向に移動する（図１中に示す矢印Ｃ）。また、昇降アクチュエータ４３によって昇降ブロック４４が上下方向に駆動されると、昇降ブロック４４と一体となって電動ドライバ４５が昇降する（図１中に示す矢印Ｄ）。
【００３２】
電動ドライバ４５はエア吸引保持式の電導ドライバであり、下方に延びた駆動部４５ａの下端において螺子２の頭部２Ｔを吸引保持し、その状態のまま螺子２を上下軸回りに回転駆動する。電動ドライバ４５は、図１に示す待機位置では、駆動部４５ａの下端が螺子供給位置ＫＰの上方に位置する。
【００３３】
螺子取り付け装置１が備える駆動部、すなわち、回転盤２３を回転駆動する駆動モータ３０、螺子移動部３５のスライダ３５ｂを駆動するスライダ駆動手段３５ｃ、対象物位置決め部１２のテーブル移動機構１２ｂ、水平移動アクチュエータ４１、昇降アクチュエータ４３、電動ドライバ４５等の作動制御は、螺子取り付け装置１が備える制御装置（図示せず）によって行われる。
【００３４】
作業者ＯＰが制御装置に繋がる入力装置（図示せず）から螺子取り付け動作の開始操作を行うと、制御装置に制御されて螺子供給部１３の回転盤２３が回転する。これにより螺子収容空間２１Ｓ内の螺子２が管状部材３２に送り込まれ、その螺子２は管状部材３２内の螺子通路３３を通って管状部材３２の下端から排出される。管状部材３２の下端から排出された螺子２は螺子移動部３５において横姿勢から縦姿勢にされたうえで螺子供給位置ＫＰに移動される。螺子供給位置ＫＰに螺子２が供給されたら、電動ドライバ４５は昇降アクチュエータ４３によって下降され、駆動部４５ａの下端において螺子２を吸着保持する（図１１）。
【００３５】
電動ドライバ４５は、螺子２を吸着保持したら、昇降アクチュエータ４３によって上昇された後（図１２）、水平移動アクチュエータ４１によって右方に移動され、駆動部４５ａの下端が作業位置ＮＰの上方に位置される（図１３）。これにより駆動部４５ａの下端において保持した螺子２が作業位置ＮＰの上方に位置したら、電動ドライバ４５は昇降アクチュエータ４３によって下降され、螺子２の下端が作業位置ＮＰに達したところで駆動部４５ａを上下軸回りに回転させる。この駆動部４５ａの回転に合わせて電動ドライバ４５が下降することで、作業位置ＮＰに位置した対象物３の螺子穴に螺子２が捻じ込まれる（図１４。図中に示す矢印Ｅ）。
【００３６】
上記のようにして対象物３の１つの螺子穴に螺子２が取付けられたら、電動ドライバ４５は待機位置に復帰する。そして、この間に螺子供給部１３は螺子２を新たに螺子供給位置ＫＰに供給し、対象物位置決め部１２は次の螺子穴を作業位置ＮＰに位置決めする。以後、上記工程を繰り返し実行し、対象物３に取り付けるべき螺子２を全て取り付けたら、その対象物３に対する作業は終了となる。
【００３７】
以上説明したように、本実施の形態における螺子取り付け装置１は、螺子供給部１３が、回転盤２３によって磁石３４を円軌道の移動経路Ｑで移動させ、磁石３４に引き寄せられた螺子収容空間２１Ｓ内の螺子２のうち管状部材３２を通過できる所定の姿勢（頭部２Ｔを隔板２２に接触させて円筒面２１Ｍの中心軸線Ｊと平行に延びた姿勢）になっているものを通過させることで螺子２の向きを揃えるようになっている。このため小型の螺子２でも確実に向きを揃えた状態で取り出すことができる。また、加振機構を必要としないので軽量かつコンパクトに構成でき、コストも安価にできる。すなわち本実施の形態における螺子取り付け装置１によれば、加振機構を用いることなく小型の螺子２の供給ができ、重量、サイズ及びコストの低減を図ることができる。
【００３８】
これまで本発明の実施の形態について説明してきたが、本発明は上述の実施形態に示したものに限定されない。例えば、上述の実施の形態では、螺子取り付け装置１がスタンド１１によって卓上に設置されて用いられる構成となっていたが、スタンド１１から水平部１１ａ及び対象物位置決め部１２を除去した構成とし、これをアーム機構等によって三次元で移動させることができる構成としてもよい。このような構成の螺子取り付け装置１では、螺子取り付け装置１を自在に移動させることで任意の位置での螺子２の取り付けを行うことができるので、種々の製造装置に組み込んで多様な場面での螺子取り付け作業を行うことが可能となる。
【産業上の利用可能性】
【００３９】
加振機構を用いることなく小型の螺子の供給ができ、重量、サイズ及びコストの低減を図ることができる螺子取り付け装置を提供する。
【符号の説明】
【００４０】
１  螺子取り付け装置
２  螺子
２Ｔ  頭部
３  対象物
１３  螺子供給部
１４  螺子取り付け部
２１  ベース部
２１Ｓ  螺子収容空間
２１Ｍ  円筒面
２１Ｆ  縁
２１Ｕ  隙間
２１Ｔ  螺子投入路
２１Ｗ  窪み部
２２  隔板
２３  回転盤
３２  管状部材
３４  磁石
３５  螺子移動部
３７  ストック状態検出器（ストック状態検出手段）
Ｊ  中心軸線
Ｑ  移動経路
ＫＰ  螺子供給位置
【図１】
0006467619.tif 000002
【図２】
0006467619.tif 000003
【図３】
0006467619.tif 000004
【図４】
0006467619.tif 000005
【図５】
0006467619.tif 000006
【図６】
0006467619.tif 000007
【図７】
0006467619.tif 000008
【図８】
0006467619.tif 000009
【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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