(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
ハウジングに固定されるステータコアと、
前記ステータコアに対して回転されるロータと、
前記ハウジングに収容され、前記ロータの回転状態を制御する制御基板と、
を備えた電動機であって、
前記ステータコアよりも径方向外側に配置されるターミナル装着部および前記ターミナル装着部よりも径方向内側に配置される可撓性を有する外周部を有し、前記ステータコアに装着されるインシュレータと、
前記インシュレータを介して前記ステータコアに巻装されるコイルと、
前記ターミナル装着部に装着されるターミナルと、
前記ターミナルに設けられ、前記コイルの端部が電気的に接続される第１接続部と、
前記ターミナルに設けられ、前記制御基板が電気的に接続される第２接続部と、
前記外周部と前記ステータコアとの間に形成される第１隙間部と、
を備えている、電動機。
【請求項２】
請求項１に記載の電動機において、
前記ターミナル装着部と前記ステータコアとの間に、前記ターミナル装着部の傾斜を許容する第２隙間部が設けられている、
電動機。
【請求項３】
請求項１または請求項２に記載の電動機において、
前記ターミナル装着部と前記ハウジングとの間に、前記ターミナル装着部の傾斜を許容する第３隙間部が設けられている、
電動機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ハウジングに固定されるステータコアと、ステータコアに対して回転されるロータと、ハウジングに収容され、ロータの回転状態を制御する制御基板と、を備えた電動機に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、歩行動作を補助する歩行補助装置等の福祉機器の車輪には、小型軽量でかつ扁平形の電動機が設けられている。これにより、電動機に駆動電流を供給して車輪を駆動させることで、利用者の歩行動作がアシストされる。一方、電動機に接続された制御回路を閉回路として電動機を発電ブレーキとして機能させることで、利用者が前のめりになることが防止される。
【０００３】
このような福祉機器に利用し得る扁平形の電動機が、例えば、特許文献１に記載されている。特許文献１に記載された電動機（減速機構付きモータ）は、第１ハウジングと第２ハウジングとを備え、これらを突き合わせて形成されたハウジングの内部には、ステータ（ステータコア）および配電基板（制御基板）が収容されている。そして、ステータは第１ハウジングに固定され、配電基板は第２ハウジングに固定されている。
【０００４】
ステータは環状に形成されており、その径方向内側には所定の隙間を介してロータが回転自在に設けられている。また、ステータにはインシュレータが装着され、インシュレータにはコイルが巻装されている。さらに、コイルの端部は配電基板（制御基板）に電気的に接続されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１４−０８１０６８号公報（図１）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
特許文献１に記載された電動機においては、第１ハウジングに固定されたステータと、第２ハウジングに固定された配電基板との間に、両者を跨ぐようにしてコイルが配置されることになる。通常、コイルの端部と配電基板との電気的な接続は半田付け等によって行われるが、例えば、温度差により第１ハウジング，第２ハウジング，配電基板等がそれぞれ個別に収縮や膨張を繰り返したり、電動機に振動が繰り返し入力されたりした場合には、コイルの端部と配電基板とを接続する半田付けの部分にクラックが入る虞がある。
【０００７】
本発明の目的は、温度差や振動等に対してコイルと制御基板との電気的な接続を確実に維持できる電動機を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の一態様では、ハウジングに固定されるステータコアと、前記ステータコアに対して回転されるロータと、前記ハウジングに収容され、前記ロータの回転状態を制御する制御基板と、を備えた電動機であって、前記ステータコアよりも径方向外側に配置されるターミナル装着部および前記ターミナル装着部よりも径方向内側に配置される外周部を有し、前記ステータコアに装着されるインシュレータと、前記インシュレータを介して前記ステータコアに巻装されるコイルと、前記ターミナル装着部に装着されるターミナルと、前記ターミナルに設けられ、前記コイルの端部が電気的に接続される第１接続部と、前記ターミナルに設けられ、前記制御基板が電気的に接続される第２接続部と、前記外周部と前記ステータコアとの間に形成される第１隙間部と、を備えている。
【００１０】
本発明の他の態様では、前記ターミナル装着部と前記ステータコアとの間に、前記ターミナル装着部の傾斜を許容する第２隙間部が設けられている。
【００１１】
本発明の他の態様では、前記ターミナル装着部と前記ハウジングとの間に、前記ターミナル装着部の傾斜を許容する第３隙間部が設けられている。
【発明の効果】
【００１２】
本発明によれば、ターミナル装着部とインシュレータとの間に、可撓性を有する部位を形成したので、温度差による部品の収縮や膨張さらには振動等の負荷があったとしても、コイルと制御基板との電気的な接続を確実に維持することができ、信頼性を大幅に向上させることが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本発明の一実施の形態に係る電動機を示す斜視図である。
【図２】図１の電動機の平面図である。
【図３】図２のＡ−Ａ線に沿う断面図である。
【図４】扁平モータと制御基板とを分離した状態を示す斜視図である。
【図５】扁平モータと制御基板との接続構造を示す斜視図である。
【図６】図５を上方から見た平面図である。
【図７】図６のＢ−Ｂ線に沿う断面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、本発明の一実施の形態について、図面を用いて詳細に説明する。
【００１５】
図１は本発明の一実施の形態に係る電動機を示す斜視図を、図２は図１の電動機の平面図を、図３は図２のＡ−Ａ線に沿う断面図を、図４は扁平モータと制御基板とを分離した状態を示す斜視図を、図５は扁平モータと制御基板との接続構造を示す斜視図を、図６は図５を上方から見た平面図を、図７は図６のＢ−Ｂ線に沿う断面図をそれぞれ示している。
【００１６】
図１に示す電動機１０は、福祉機器である歩行補助装置の車輪（図示せず）の近傍に設けられるものである。この電動機１０は、バッテリ等から駆動電流の供給により駆動源として作動する。これにより、歩行補助装置が作動して、利用者の歩行動作をアシストすることができる。なお、このアシスト動作は、例えば、利用者の意思により歩行補助装置が推進されたことをトリガとして実行される。
【００１７】
一方、電動機１０の制御回路（図示せず）が閉回路を形成することで、電動機１０は発電モータ（ブレーキ装置）として作動する。これにより、歩行補助装置のアシストが停止され、かつ車輪に制動力が発生する。なお、このブレーキ動作は、例えば、利用者の意思に反して歩行補助装置が推進されたことをトリガとして実行され、これにより、利用者が前のめりになることが防止される。
【００１８】
図１ないし図３に示すように、電動機１０は、略円盤状の扁平形状に形成され、これにより小型軽量化が図られている。電動機１０は、その外郭形状をなすケース２０およびカバー３０を備えており、これらのケース２０およびカバー３０は、互いに突き合わせた状態のもとで複数の固定ねじＳＣ１で固定されている。そして、ケース２０およびカバー３０を突き合わせた内側には、モータ収容室ＭＳが形成されている。モータ収容室ＭＳには、ブラシレスモータである扁平モータ４０と、当該扁平モータ４０（ロータ４２）の回転状態を制御する制御基板５０が収容されている。ここで、ケース２０およびカバー３０は、本発明におけるハウジングを構成している。
【００１９】
カバー３０は、プラスチック材料を射出成形等することで略椀状に形成され、円盤状の底壁部３１と、当該底壁部３１の外周部分に一体に設けられた筒状の側壁部３２とを有している。側壁部３２には、第１コネクタ固定部３２ａおよび第２コネクタ固定部３２ｂが一体に設けられ、第１，第２コネクタ固定部３２ａ，３２ｂには、第１コネクタ付きケーブル３３および第２コネクタ付きケーブル３４がそれぞれ固定されている。ここで、第１，第２コネクタ付ケーブル３３，３４は、接続部材３３ａ，３４ａによって第１，第２コネクタ固定部３２ａ，３２ｂに固定されている。
【００２０】
第１，第２コネクタ付きケーブル３３，３４の長手方向一側は、カバー３０の内側に配置されて制御基板５０に電気的に接続されている。一方、第１，第２コネクタ付きケーブル３３，３４の長手方向他側は、カバー３０の外側に配置されており、雌型コネクタ３３ｃ，３４ｃを介して、バッテリや操作スイッチさらにはコントローラ等（図示せず）に接続された外部コネクタ（図示せず）が電気的に接続されている。
【００２１】
ケース２０は、図３に示すように、アルミ材料を鋳造成形等することで段付きの略筒状に形成され、大径壁部２１と小径壁部２２とを備えている。大径壁部２１はケース２０の軸方向（図中上下方向）に沿うカバー３０側に配置され、小径壁部２２はケース２０の軸方向に沿うカバー３０側とは反対側に配置されている。
【００２２】
ケース２０の軸方向に沿う大径壁部２１と小径壁部２２との間には、略円盤状の仕切壁２３が一体に設けられている。この仕切壁２３は、大径壁部２１およびカバー３０と協働して、モータ収容室ＭＳを形成している。また、仕切壁２３は、小径壁部２２と協働して、減速機収容室ＲＳを形成している。つまり、仕切壁２３は、モータ収容室ＭＳと減速機収容室ＲＳとを仕切っている。
【００２３】
仕切壁２３の中心部分には、ロータ軸４５が貫通する貫通孔２３ａが設けられており、この貫通孔２３ａの径方向内側には、ロータ軸４５の軸本体４５ａを回転自在に支持する第１軸受Ｂ１が装着されている。
【００２４】
モータ収容室ＭＳの内部には、扁平モータ４０が収容されている。扁平モータ４０は、その径方向寸法よりも軸方向寸法が小さくされ、これにより扁平形となっている。扁平モータ４０は、インナーロータ型のブラシレスモータであって、複数の鋼板を積層してなる環状のステータコア４１と、当該ステータコア４１の径方向内側に所定の隙間（エアギャップ）を介して回転自在に配置されたロータ４２とを備えている。そして、ステータコア４１はケース２０の大径壁部２１に固定され、これにより、ロータ４２はステータコア４１に対して回転される。
【００２５】
ステータコア４１には、プラスチック等の絶縁材料よりなるインシュレータ４３が装着されている。インシュレータ４３は、例えば、ＰＢＴ樹脂（ポリブチレンテレフタレート）を射出成形等することで形成されている。つまり、インシュレータ４３は可撓性を有する材料によって形成されている。インシュレータ４３は、複数のティース（図示せず）を含むステータコア４１の略全体を被覆しており、インシュレータ４３の各ティースに対応する部分には、コイル４４が集中巻きで巻装されている。つまり、コイル４４は、インシュレータ４３を介してステータコア４１の各ティースに巻装されている。
【００２６】
ロータ４２は、鋼板をプレス加工等することで略椀状に形成された本体部４２ａを備えている。本体部４２ａの径方向外側には、ロータ４２の周方向に沿うようにして複数の永久磁石４２ｂが固定されている。これらの永久磁石４２ｂは、ロータ４２の周方向に沿ってＮ極，Ｓ極が交互に出現するように配置されている。また、本体部４２ａの径方向内側（回転中心）には、ロータ軸４５の軸本体４５ａが固定されており、ロータ軸４５はロータ４２と一体回転するようになっている。
【００２７】
ロータ軸４５は、軸本体４５ａ，第１軸部４５ｂ，第２軸部４５ｃを備えており、第１軸部４５ｂの軸心は、軸本体４５ａの回転中心から所定量オフセット（偏心）した位置に配置されている。一方、第２軸部４５ｃの軸心は、軸本体４５ａの回転中心と一致している。そして、軸本体４５ａは、第１軸受Ｂ１を介して、ケース２０に回転自在に支持されている。よって、ロータ４２はロータ軸４５によりケース２０に回転自在に支持され、ロータ軸４５はロータ４２の回転に伴って回転される。
【００２８】
減速機収容室ＲＳの内部には、減速機構としてのハイポサイクロイド減速機６０が収容されている。ハイポサイクロイド減速機６０は、扁平モータ４０の回転を減速して外部に出力するもので、アウターギヤ６１およびインナーギヤ６２を備えている。
【００２９】
アウターギヤ６１は、環状に形成されている。アウターギヤ６１は、小径壁部２２の軸方向に沿う扁平モータ４０寄り配置され、その外周部分が小径壁部２２の径方向内側に固定されている。アウターギヤ６１の径方向内側（内周）には、平歯よりなる歯部６１ａが設けられている。
【００３０】
インナーギヤ６２は、アウターギヤ６１の径方向内側に設けられ、その外径寸法はアウターギヤ６１の内径寸法よりも小さい寸法となっている。インナーギヤ６２の径方向外側（外周）には、平歯よりなる歯部６２ａが設けられ、インナーギヤ６２の歯部６２ａは、アウターギヤ６１の歯部６１ａに噛み合わされている。つまり、インナーギヤ６２はアウターギヤ６１の内側を滑ること無く転動するようになっている。
【００３１】
インナーギヤ６２の回転中心は、一対の第２軸受Ｂ２を介してロータ軸４５の第１軸部４５ｂに回転自在に支持されている。これにより、第１軸部４５ｂがアウターギヤ６１の径方向内側で回転することで、インナーギヤ６２は第２軸受Ｂ２を中心に回転しつつアウターギヤ６１の径方向内側を転動する。
【００３２】
インナーギヤ６２の径方向に沿う回転中心と歯部６２ａとの間には、インナーギヤ６２の周方向に沿って等間隔となるよう複数の摺接孔６２ｂが設けられている。これらの摺接孔６２ｂの径方向内側には、インナーギヤ６２のアウターギヤ６１に対する転動により、出力回転体６３に固定された出力ピン６３ａが摺接するようになっている。
【００３３】
ハイポサイクロイド減速機６０の軸方向に沿う扁平モータ４０側とは反対側には、出力回転体６３が回転自在に設けられている。出力回転体６３は略椀状に形成され、その径方向外側は第３軸受Ｂ３を介して小径壁部２２に回転自在に支持されている。一方、出力回転体６３の径方向内側は、第４軸受Ｂ４を介してロータ軸４５の第２軸部４５ｃに回転自在に支持されている。これにより、出力回転体６３の径方向へのガタツキが抑えられている。
【００３４】
出力回転体６３には、インナーギヤ６２の各摺接孔６２ｂに対応させて、複数の出力ピン６３ａが装着されている。複数の出力ピン６３ａは、インナーギヤ６２に向けて突出され、その突出部分は各摺接孔６２ｂの内部にまで延ばされている。これにより、各出力ピン６３ａは各摺接孔６２ｂに対して摺接するようになっている。
【００３５】
ここで、出力回転体６３は、歩行補助装置の車輪（図示せず）に、動力伝達可能に接続されている。これにより、ハイポサイクロイド減速機６０により減速された扁平モータ４０の回転が、歩行補助装置の車輪（外部）に出力される。これとは逆に、歩行補助装置の車輪から出力回転体６３に伝達される回転は、ハイポサイクロイド減速機６０により増速されて、扁平モータ４０に伝達される。
【００３６】
なお、ハイポサイクロイド減速機６０の減速比は、例えば、アウターギヤ６１の歯数Ｚ１を９１（Ｚ１＝９１）とし、インナーギヤ６２の歯数Ｚ２を９０（Ｚ２＝９０）とすると、関係式（Ｚ１−Ｚ２）／Ｚ２から、減速比は１／９０となる。このようにハイポサイクロイド減速機６０は、一段で比較的高い減速比を得ることが可能である。そのため、減速機構の構成を簡素化して電動機１０のさらなる扁平化（薄型化）を実現しつつ、電動機１０を高出力タイプとして採用することができる。
【００３７】
モータ収容室ＭＳの内部には、制御基板５０が収容されている。より具体的には、制御基板５０は、扁平モータ４０の軸方向に沿うカバー３０側に配置されている。制御基板５０は、ガラス繊維にエポキシ樹脂をしみこませて板状に硬化させたものであり、略円盤状に形成されて絶縁性を有している。
【００３８】
制御基板５０の扁平モータ４０側とは反対側の第１面５１には、第１，第２コネクタ付きケーブル３３，３４の長手方向一側が電気的に接続されている（詳細図示せず）。一方、制御基板５０の扁平モータ４０側の第２面５２には、図３に示すように、３つのホールセンサＨＳ（図示では１つのみ示す）が実装されている。これらのホールセンサＨＳは、永久磁石４２ｂと対向しており、ロータ４２の回転に伴ってスイッチング動作される。そして、ホールセンサＨＳのスイッチング動作に伴うオンオフ信号（矩形波信号）は、第１，第２コネクタ付きケーブル３３，３４を介して外部のコントローラ（図示せず）に送出される。これにより、コントローラはロータ４２の回転状態を把握することができる。このように、制御基板５０は、外部のコントローラと協働して、ロータ４２の回転状態を制御するようになっている。
【００３９】
図４に示すように、制御基板５０の外周部分には、複数のスルーホールＴＨが設けられている。これらのスルーホールＴＨは、第１面５１側と第２面５２側とを貫通しており、各スルーホールＴＨには、制御基板５０にプリントされた配線（図示せず）に電気的に接続された導電膜５３（図５および図７参照）が形成されている。そして、各スルーホールＴＨには、インシュレータ４３のターミナル装着部４３ａに装着されたターミナル７０の第２接続部７３（図５参照）が挿通され、かつ当該状態のもとで半田付けされている。
【００４０】
図５ないし図７に示すように、インシュレータ４３の径方向外側には、複数のターミナル装着部４３ａが一体に設けられている。これらのターミナル装着部４３ａは、ステータコア４１よりも径方向外側に部分的に突出するようにして設けられている。つまり、ターミナル装着部４３ａは、ステータコア４１よりも径方向外側に配置されている。これらのターミナル装着部４３ａは、図５に示すように、インシュレータ４３の周方向に沿って延びる略直方体形状に形成され、各ターミナル装着部４３ａには、その長手方向に延びるようにして装着溝４３ｂが形成されている。この装着溝４３ｂには、導電部材であるターミナル７０が圧入等の固定手段によって装着されている。
【００４１】
図５に示すように、ターミナル７０は、導電性に優れた黄銅板をプレス加工等することで略Ｕ字形状に形成され、装着溝４３ｂに固定されるターミナル本体７１を備えている。ターミナル本体７１の長手方向一側には、コイル４４の端部４４ａが電気的に接続される第１接続部７２が一体に設けられている。また、ターミナル本体７１の長手方向他側には、制御基板５０の導電膜５３が電気的に接続される第２接続部７３が一体に設けられている。
【００４２】
そして、第１接続部７２のターミナル本体７１からの突出高さは、第２接続部７３のターミナル本体７１からの突出高さよりも低くなっている。これにより、第２接続部７３を制御基板５０に電気的に接続した状態のもとで、第１接続部７２は制御基板５０に接触することが無い。ここで、コイル４４の端部４４ａと第１接続部７２、および制御基板５０の導電膜５３と第２接続部７３は、それぞれ半田ごてＴを用いて半田付けにより接続される。なお、制御基板５０は、図４および図５に示すように、扁平モータ４０に対して所定の離間距離を保持しつつ、複数の固定ねじＳＣ２によりケース２０に固定される。
【００４３】
図６に示すように、ステータコア４１の半径寸法Ｒ１よりも、コイル４４と制御基板５０との電気的な接続部分、つまりターミナル７０が配置された部分の半径寸法Ｒ２の方が大きい寸法となっている（Ｒ１＜Ｒ２）。すなわち、図８に示すように、コイル４４と制御基板５０との電気的な接続は、ステータコア４１の径方向外側で行われる。
【００４４】
また、図７に示すように、インシュレータ４３に設けられる外周部４３ｃと、ステータコア４１との間には、ステータコア４１の軸方向に沿う寸法がＳ１の第１隙間ＣＬ１が形成されている。これにより、柔軟性（可撓性）を有するインシュレータ４３の外周部４３ｃは、図中二点鎖線および破線矢印Ｍに示すように、その根元の撓み中心ＣＥ１を中心に傾斜（揺動）可能となっている。
【００４５】
ここで、外周部４３ｃは、インシュレータ４３とターミナル装着部４３ａとの間に設けられ、本発明における可撓性を有する部位を構成している。
【００４６】
インシュレータ４３の外周部４３ｃに一体に設けられたターミナル装着部４３ａと、ステータコア４１との間には、ステータコア４１の径方向に沿う寸法がＳ２の第２隙間ＣＬ２が形成されている。この第２隙間ＣＬ２の隙間寸法Ｓ２は、第１隙間ＣＬ１の隙間寸法Ｓ１よりも小さくなっている（ＣＬ２＜ＣＬ１）。また、ターミナル装着部４３ａと、ケース２０との間には、ステータコア４１の軸方向に沿う寸法がＳ３の第３隙間ＣＬ３が形成されている。この第３隙間ＣＬ３の隙間寸法Ｓ３は、第２隙間ＣＬ２の隙間寸法Ｓ２と略同じ寸法となっている（ＣＬ３≒ＣＬ２）。これにより、柔軟性（可撓性）を有する外周部４３ｃに一体に設けられたターミナル装着部４３ａは、図中二点鎖線および破線矢印Ｍに示すように、撓み中心ＣＥ２を中心に傾斜（揺動）可能となっている。
【００４７】
ここで、第２隙間ＣＬ２は、本発明における第１傾斜許容隙間を構成し、第３隙間ＣＬ３は、本発明における第２傾斜許容隙間を構成している。つまり、第２隙間ＣＬ２および第３隙間ＣＬ３は、それぞれターミナル装着部４３ａの傾斜を許容するようになっている。
【００４８】
なお、インシュレータ４３の外周部４３ｃおよびターミナル装着部４３ａは、それぞれＰＢＴ樹脂等の可撓性を有する材料を射出成形等することで一体に形成されているが、少なくとも外周部４３ｃのみが可撓性を有していても良い。具体的には、例えば、二色成形により外周部４３ｃのみをＰＢＴ樹脂等で形成し、インシュレータ４３のその他の部分をＰＢＴ樹脂よりも硬質の樹脂等で形成しても良い。
【００４９】
ここで、図４，図５，図７においては、電気を通す導電部材の配置関係を分かり易くするために網掛けを施している。
【００５０】
以上詳述したように、本実施の形態に係る電動機１０によれば、ターミナル装着部４３ａとインシュレータ４３との間に、可撓性を有する外周部４３ｃを形成したので、温度差による部品の収縮や膨張さらには振動等の負荷があったとしても、コイル４４と制御基板５０との電気的な接続を確実に維持することができ、信頼性を大幅に向上させることが可能となる。
【００５１】
また、本実施の形態に係る電動機１０によれば、インシュレータ４３の全体を、ＰＢＴ樹脂等の可撓性を有する材料を射出成形等することで形成したので、インシュレータ４３全体に柔軟性を持たせることができる。よって、より確実に半田部（図８参照）にクラック等が発生するのを防止することができる。
【００５２】
さらに、本実施の形態に係る電動機１０によれば、インシュレータ４３の外周部４３ｃと、ステータコア４１との間に、ステータコア４１の軸方向に沿う寸法がＳ１の第１隙間ＣＬ１を形成したので、ターミナル装着部４３ａをより容易に傾斜させることができる。よって、信頼性をさらに向上させることができる。
【００５３】
また、本実施の形態に係る電動機１０によれば、ターミナル装着部４３ａとステータコア４１との間に、ステータコア４１の径方向に沿う寸法がＳ２の第２隙間ＣＬ２を形成し、かつターミナル装着部４３ａとケース２０との間に、ステータコア４１の軸方向に沿う寸法がＳ３の第３隙間ＣＬ３を形成した。よって、ターミナル装着部４３ａの傾斜時において、当該ターミナル装着部４３ａがステータコア４１およびケース２０に接触するのを抑制できる。よって、ターミナル装着部４３ａに無理な負荷が掛かり、ターミナル装着部４３ａが早期に損傷するのを防止できる。
【００５４】
本発明は上記実施の形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々変更可能であることは言うまでもない。上記実施の形態では、扁平モータ４０の厚み寸法を極力抑えるために、ターミナル装着部４３ａをステータコア４１よりも径方向外側に配置しているが、本発明はこれに限らず、扁平モータ４０の厚み寸法を本実施の形態よりも厚くできるのであれば、ステータコア４１の上方にターミナル装着部４３ａを配置しても構わない。
【００５５】
また、上記実施形態では、電動機１０を、福祉機器である歩行補助装置の車輪の近傍に適用した場合を示したが、本発明はこれに限らず、車椅子装置等の車軸の近傍に適用する等、他の用途の装置に適用することもできる。
【符号の説明】
【００５６】
１０    電動機
２０    ケース（ハウジング）
２１    大径壁部
２２    小径壁部
２３    仕切壁
２３ａ    貫通孔
３０    カバー（ハウジング）
３１    底壁部
３２    側壁部
３２ａ    第１コネクタ固定部
３２ｂ    第２コネクタ固定部
３３    第１コネクタ付きケーブル
３３ａ    接続部材
３３ｃ    雌型コネクタ
３４    第２コネクタ付きケーブル
３４ａ    接続部材
３４ｃ    雌型コネクタ
４０    扁平モータ
４１    ステータコア
４２    ロータ
４２ａ    本体部
４２ｂ    永久磁石
４３    インシュレータ
４３ａ    ターミナル装着部
４３ｂ    装着溝
４３ｃ    外周部（可撓性を有する部位）
４４    コイル
４４ａ    端部
４５    ロータ軸
４５ａ    軸本体
４５ｂ    第１軸部
４５ｃ    第２軸部
５０    制御基板
５１    第１面
５２    第２面
５３    導電膜
６０    ハイポサイクロイド減速機
６１    アウターギヤ
６１ａ    歯部
６２    インナーギヤ
６２ａ    歯部
６２ｂ    摺接孔
６３    出力回転体
６３ａ    出力ピン
７０    ターミナル
７１    ターミナル本体
７２    第１接続部
７３    第２接続部
Ｂ１    第１軸受
Ｂ２    第２軸受
Ｂ３    第３軸受
Ｂ４    第４軸受
ＣＥ１，ＣＥ２    撓み中心
ＣＬ１    第１隙間
ＣＬ２    第２隙間（第１傾斜許容隙間）
ＣＬ３    第３隙間（第２傾斜許容隙間）
ＨＳ    ホールセンサ
ＭＳ    モータ収容室
ＲＳ    減速機収容室
ＳＣ１，ＳＣ２    固定ねじ
ＴＨ    スルーホール
【図１】
0006572087.tif 000002
【図２】
0006572087.tif 000003
【図３】
0006572087.tif 000004
【図４】
0006572087.tif 000005
【図５】
0006572087.tif 000006
【図６】
0006572087.tif 000007
【図７】
0006572087.tif 000008