(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
直流電源から変換された三相交流電流により駆動されるモータを制御するモータ制御装置であって、
速度指令と前記モータの速度検出値との偏差である速度偏差に基づいて、トルク電流指令値および励磁電流指令値を出力する電流指令演算部と、
前記モータの三相の電流検出値から、トルク電流検出値および励磁電流検出値を求める電流検出値演算部と、
前記励磁電流指令値と前記励磁電流検出値とに基づき励磁電流と同相の励磁電流同相電圧誤差を算出するｄ軸電圧誤差算出部と、
前記トルク電流指令値と前記トルク電流検出値とに基づきトルク電流と同相のトルク電流同相電圧誤差を算出するｑ軸電圧誤差算出部と、
前記励磁電流同相電圧誤差と励磁電流同相電圧フィードワード値とに基づき、励磁電流と同相の励磁電流同相電圧指令を算出するｄ軸電圧指令算出部と、
前記トルク電流同相電圧誤差とトルク電流同相電圧フィードフォワード値とに基づき、トルク電流と同相のトルク電流同相電圧指令を算出するｑ軸電圧指令算出部と、
前記トルク電流同相電圧指令と前記励磁電流同相電圧指令と前記モータの位置検出値とに基づいて、前記モータに三相の電流を出力するインバータ部と、
を備え、
前記励磁電流同相電圧誤差および前記トルク電流同相電圧誤差およびこれらの一次遅れ回路出力値の少なくとも一つが、予め設定された対応する閾値を超えた場合、かつ、前記速度偏差が予め設定された閾値を超えた場合、かつ、加速中に、減磁発生と判断する、
ことを特徴とするモータの制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、工作機械等における直線軸および回転軸の双方を含んだ送り軸のモータ制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
工作機械の送り軸等の移動に使用されるブラシレスＤＣモータ等の永久磁石を使用した各種モータは、高出力・高速な応答が要求されるとともに、品質を維持する必要がある。特に、工作機械等は使用環境が悪いことが多い。そのため、従来から、経年変化に起因する絶縁劣化等に対応するために、モータが完全に故障する前、すなわち故障初期段階でのモータの異常を検出することに関して、各種の試みがなされている。
【０００３】
図４、図５に従来の制御のブロック図を示す。ボールネジ１４２を介してモータ１４によりテーブル１４１を動作させる制御対象において、ｕ相電流検出器１２で検出したｕ相電流Ｉｕと、ｖ相電流検出器１３で検出したｖ相電流Ｉｖと、前記モータ１４に取り付けられた位置検出器１５で検出した位置検出値Ｐｄと、に基づき、電流検出値演算部１６が二相電流検出値である励磁電流検出値Ｉｄｄとトルク電流検出値Ｉｑｄと、を出力する。前記位置検出値Ｐｄを微分器１７が微分し、モータの速度検出値Ｖｄｅｔを出力する。速度指令Ｖｃと前記速度検出値Ｖｄｅｔの偏差を減算器２により求め、速度偏差Ｖｄｉｆとして出力する。該速度偏差Ｖｄｉｆより電流指令演算部３が二相電流指令値である励磁電流指令値Ｉｄｃとトルク電流指令値Ｉｑｃとを出力する。前記励磁電流指令値Ｉｄｃと前記励磁電流検出値Ｉｄｄの偏差を減算器４により求め、励磁電流偏差として出力する。該励磁電流偏差と比例ゲインＫｐと積分ゲインＫｉに基づき、ｄ軸電圧誤差演算部５が励磁電流同相電圧誤差ΔＶｄｃを出力する。前記トルク電流指令値Ｉｑｃと前記トルク電流検出値Ｉｑｄの偏差を減算器６により求め、トルク電流偏差として出力する。該トルク電流偏差と比例ゲインＫｐと積分ゲインＫｉに基づき、ｑ軸電圧誤差演算部７がトルク電流同相電圧誤差ΔＶｑｃを出力する。前記速度検出値Ｖｄｅｔと前記励磁電流指令値Ｉｄｃと前記トルク電流指令値Ｉｑｃと、に基づき、電圧フィードフォワード値演算部８が励磁電流同相電圧フィードフォワード値Ｖｄｆｆ及びトルク電流同相電圧フィードフォワード値Ｖｑｆｆを出力する。加算器９が前記励磁電流同相電圧フィードフォワード値Ｖｄｆｆと前記励磁電流同相電圧誤差ΔＶｄｃより励磁電流同相電圧指令Ｖｄｃを出力し、加算器１０が前記トルク電流同相電圧フィードフォワード値Ｖｑｆｆと前記トルク電流同相電圧誤差ΔＶｑｃよりトルク電流同相電圧指令Ｖｑｃを出力する。前記励磁電流同相電圧指令Ｖｄｃと前記トルク電流同相電圧指令Ｖｑｃと前記位置検出値Ｐｄとによりインバータ部１１が、三相のｕ、ｖ、ｗ相電流を出力する。ｄ軸電圧誤差演算部５で演算された励磁電流同相電圧誤差ΔＶｄｃと、ｑ軸電圧誤差演算部７にて演算されたトルク電流同相電圧誤差ΔＶｑｃと、を電圧誤差検出器１８に入力する。
【０００４】
電圧誤差検出器１８は、モータの状態が異常であるか否かを検出し、異常があると判断した場合は、その状態を示す信号Ｗ１を出力する。電圧誤差検出器１８は、前記励磁電流同相電圧誤差ΔＶｄｃの大きさが予め設定された閾値Ｒｅｆ１を超えた場合、または、前記励磁電流同相電圧誤差ΔＶｄｃを入力とした一次遅れ回路１８３の出力の大きさが予め設定された閾値Ｒｅｆ２を超えた場合、または、前記トルク電流同相電圧誤差ΔＶｑｃの大きさが予め設定された閾値Ｒｅｆ３を超えた場合、または、前記トルク電流同相電圧誤差ΔＶｑｃを入力とした一次遅れ回路１８８の出力の大きさが予め設定された閾値Ｒｅｆ４を超えた場合に、モータが異常であると判断し、信号Ｗ１を出力する。上位制御装置は、信号Ｗ１を受信すれば、モータの状態が異常であると判断し、すみやかにモータを停止させる。
【０００５】
ここで、励磁電流同相電圧誤差ΔＶｄｃまたはトルク電流同相電圧誤差ΔＶｑｃに基づいて、モータ異常が検知できる原理について簡単に説明する。ブラシレスＤＣモータの場合、巻線抵抗をＲ、インダクタンス値をＬ、電気角周波数をωｅ、モータ速度をω、誘起電圧定数をＫｅとした場合、励磁電流同相電圧理論値Ｖｄ及びトルク電流同相理論値Ｖｑの電圧方程式は一般的に（式１）、（式２）で表される。
Ｖｄ＝Ｒ・Ｉｄ＋ωｅ・Ｌ・Ｉｑ            ・・・（式１）
Ｖｑ＝Ｒ・Ｉｑ−ωｅ・Ｌ・Ｉｄ＋ω・Ｋｅ  ・・・（式２）
【０００６】
モータの定数がほぼ理論通りに製造されており、励磁電流同相電圧フィードフォワード値Ｖｄｆｆに（式１）で演算されるＶｄを出力し、トルク電流同相電圧フィードフォワード値Ｖｑｆｆに（式２）で演算されるＶｑを出力した場合、インバータ部１１が理論値通りの３相のｕ、ｖ、ｗ相電流を出力する。その結果、励磁電流指令値Ｉｄｃと励磁電流検出値Ｉｄｄは同値となるため、ｄ軸電圧誤差演算部５の出力ΔＶｄｃは０となる。また、トルク電流指令値Ｉｑｃとトルク電流検出値Ｉｑｄは、同値となるため、ｑ軸電圧誤差演算部７の出力ΔＶｑｃは、０となる。しかし、製造不良等により巻線抵抗、インダクタンス値、誘起電圧定数が理論値よりずれていた場合、励磁電流同相電圧誤差ΔＶｄｃおよびトルク電流同相電圧誤差ΔＶｑｃが発生する。つまり、巻線抵抗、インダクタンス値、誘起電圧定数が、理論値から大きくズレた異常状態では、励磁電流同相電圧誤差ΔＶｄｃおよびトルク電流同相電圧誤差ΔＶｑｃも大きくなるため、これらの値ΔＶｄｃ，ΔＶｑｃを電圧誤差検出器１８で監視することで、モータの異常の有無を検出できる。
【０００７】
また、急に電流指令が変化した場合は、モータの定数によっては制御遅れ等により、ΔＶｄｃ，ΔＶｑｃが一瞬大きく発生し、モータ異常を誤検出する場合がある。その場合は、ΔＶｄｃの一次遅れ回路の出力、および、ΔＶｑｃの一次遅れ回路出力に基づいて、モータの異常の有無を検出すればよい。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００８】
【特許文献１】特開２００９−１１８６８９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
ここで、こうした異常検出の誤検出としては、正常であるのに「異常」と誤検出する「過敏検出」と、異常が発生しているにもかかわらず「正常」と誤検出する「異常スルー」の２種類がある。図４、図５に示した従来技術では、「過敏検出」を防止するために、閾値Ｒｅｆ１、Ｒｅｆ２、Ｒｅｆ３、Ｒｅｆ４や、一次遅れ回路１８３，１８８の定数を理論値よりも大きく、すなわち、異常検出しづらい設定とする必要があった。しかし、モータ故障モードの一つである減磁に関しては、機械衝突や過負荷状態でモータが発熱した場合や、インバータ故障などで意図しない電流が流れた際に発生しやすい。一方、前記したように、各種定数を理論値よりも大きく設定した場合、モータがある程度加速してからしか異常検出できないという問題があった。結果として、減磁状態では、前記テーブル１４１が加速した後、目標速度に到達してからしかモータの異常を検出できず、減磁状態の検出が遅れる。ここで、減磁状態では減速時に所望の減速トルクが出力できず、前記テーブル１４１が目標位置をオーバシュートし、機械衝突等が発生する可能性があった。つまり、従来技術では、過敏検出を防止するために、閾値Ｒｅｆ１、Ｒｅｆ２、Ｒｅｆ３、Ｒｅｆ４の値を大きくすると、必要なタイミングで減磁を検出できない異常スルーが生じてしまう。また、逆に、閾値Ｒｅｆ１、Ｒｅｆ２、Ｒｅｆ３、Ｒｅｆ４の値を小さくすると、減磁が生じていないのに、減磁発生と誤検出する過敏検出が頻出してしまうという別の問題が生じていた。そこで、本発明では、減磁の検出精度をより向上できるモータ制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明のモータ制御装置は、直流電源から変換された三相交流電流により駆動されるモータを制御するモータ制御装置であって、速度指令と前記モータの速度検出値との偏差である速度偏差に基づいて、トルク電流指令値および励磁電流指令値を出力する電流指令演算部と、前記モータの三相の電流検出値から、トルク電流検出値および励磁電流検出値を求める電流検出値演算部と、前記励磁電流指令値と前記励磁電流検出値とに基づき励磁電流と同相の励磁電流同相電圧誤差を算出するｄ軸電圧誤差算出部と、前記トルク電流指令値と前記トルク電流検出値とに基づきトルク電流と同相のトルク電流同相電圧誤差を算出するｑ軸電圧誤差算出部と、前記励磁電流同相電圧誤差と励磁電流同相電圧フィードワード値とに基づき、励磁電流と同相の励磁電流同相電圧指令を算出するｄ軸電圧指令算出部と、前記トルク電流同相電圧誤差とトルク電流同相電圧フィードフォワード値とに基づき、トルク電流と同相のトルク電流同相電圧指令を算出するｑ軸電圧指令算出部と、前記トルク電流同相電圧指令と前記励磁電流同相電圧指令と前記モータの位置検出値とに基づいて、前記モータに三相の電流を出力するインバータ部と、を備え、前記励磁電流同相電圧誤差および前記トルク電流同相電圧誤差およびこれらの一次遅れ回路出力値の少なくとも一つが、予め設定された対応する閾値を超えた場合、かつ、前記速度偏差が予め設定された閾値を超えた場合、かつ、加速中に、減磁発生と判断する、ことを特徴とする。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によるモータ制御装置によれば、減磁の発生を精度よく検出し、すみやかに、安全にモータを停止することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本発明の実施例を示すブロック図である。
【図２】本発明の速度誤差検出器の一例を示すブロック図である。
【図３】本発明の電圧誤差検出器の別の一例を示すブロック図である。
【図４】従来技術を示すブロック図である。
【図５】従来技術および本発明の電圧誤差検出器の一例を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
本発明の実施例について説明する。従来例と同一要素には同一符号を付しており、詳細な説明は省略する。図１、図２に本発明のモータ制御装置のブロック図を示す。図４に例示したモータ制御装置と同様に、本発明のモータ制御装置も、速度偏差Ｖｄｉｆに基づいて、二相の電流指令値Ｉｄｃ，Ｉｑｃを出力し、電流指令値Ｉｄｃ，Ｉｑｃと電流フィードバック値Ｉｄｄ，Ｉｑｄとの偏差（電流偏差）を比例積分して、二相の電圧誤差ΔＶｄｃ，ΔＶｑｃを出力する。また、モータ制御装置は、二相の電流指令値Ｉｄｃ，Ｉｑｃとモータ１４の速度検出値Ｖｄｅｔに基づいて、二相の電圧フィードフォワード値Ｖｄｆｆ，Ｖｑｆｆも算出する。そして、同相の電圧フィードフォワード値Ｖｄｆｆ，Ｖｑｆｆと電圧誤差ΔＶｄｃ，ΔＶｑｃを加算して、二相の電圧指令値Ｖｄｃ，Ｖｑｃを算出する。この場合、加算器９，１０は、ｄ軸電圧指令算出部、および、ｑ軸電圧指令算出部として機能する。インバータ部１１は、二相の電圧指令値Ｖｄｃ，Ｖｑｃと、モータ１４の位置検出値に基づいて、三相の電流Ｉｕ，Ｉｗ，Ｉｖを出力する。
【００１４】
かかるモータ制御装置には、モータ１４の減磁の有無を検出するために、電圧誤差検出器１８と、速度誤差検出器２０と、加速検出器２１と、が設けられている。電圧誤差検出器１８は、図５に示すような構成となっている。すなわち、電圧誤差検出器１８は、四つの比較器１８２、１８５，１８７，１８９と、ＯＲ回路１９１と、状態表示器１９２と、を備えている。比較器１８２は、励磁電流同相電圧誤差ΔＶｄｃと閾値ｒｅｆ１とを比較し、励磁電流同相電圧誤差ΔＶｄｃのほうが大きい場合に、「１」を出力する。比較器１８５は、励磁電流同相電圧誤差ΔＶｄｃの一次遅れ回路出力値と閾値ｒｅｆ２とを比較し、一次遅れ回路出力値のほうが大きい場合に、「１」を出力する。比較器１８７は、トルク電流同相電圧誤差ΔＶｑｃと閾値ｒｅｆ３とを比較し、トルク電流同相電圧誤差ΔＶｑｃのほうが大きい場合に、「１」を出力する。比較器１８９は、トルク電流同相電圧誤差ΔＶｑｃの一次遅れ回路出力値と閾値ｒｅｆ４とを比較し、一次遅れ回路出力値のほうが大きい場合に、「１」を出力する。
【００１５】
ＯＲ回路１９１は、四つの比較器１８２，１８５，１８７，１８９の少なくとも一つから「１」が出力されれば、状態表示器１９２に信号出力を指示する。状態表示器１９２は、指示があれば、信号Ｗ１を出力する。つまり、電圧誤差検出器１８は、励磁電流同相電圧誤差ΔＶｄｃ、トルク電流同相電圧誤差ΔＶｑｃ、および、これらの一次遅れ回路出力値の少なくとも一つが、対応する閾値ｒｅｆ１，ｒｅｆ３，ｒｅｆ２，ｒｅｆ４よりも大きい場合には、その状態を示す信号Ｗ１を出力する。
【００１６】
速度誤差検出器２０は、前記速度偏差Ｖｄｉｆの大きさが、予め設定された閾値Ｒｅｆを超えた場合、その状態を示す信号Ｗ２を出力する。図２は、速度誤差検出器２０の一例を示すブロック図である。この速度誤差検出器２０は、比較器２０３と状態表示器２０４とを具備している。比較器２０３には、速度偏差Ｖｄｉｆの絶対値（絶対値化器２０１の出力値）と、予め設定された閾値Ｒｅｆが入力される。比較器２０３は、速度偏差Ｖｄｉｆのほうが大きい場合には、状態表示器２０４に信号出力を指示する。状態表示器２０４は、指示があれば、信号Ｗ２を出力する。ここで、速度偏差Ｖｄｉｆは、減磁が生じた場合には、大きくなるパラメータである。すなわち、減磁が発生した場合、前記モータ１４の出力トルクが低くなるため、所望の加速ができない。そのため、モータの速度検出値Ｖｄｅｔが所望の速度となっていない。その結果、減磁が発生していると、速度偏差Ｖｄｉｆは、大きくなる。
【００１７】
加速検出器２１は、前記速度指令Ｖｃより加速中か否かを検出し、その状態を示す信号Ｗ３を出力する。ＡＮＤ回路２２は、前記信号Ｗ１，Ｗ２，Ｗ３のＡＮＤをとり、その状態を示す信号Ｗを出力する。すなわち、ＡＮＤ回路２２は、信号Ｗ１，Ｗ２，Ｗ３全てが入力されたときにのみ信号Ｗを出力する。上位制御装置は、信号Ｗが入力されると、モータに減磁が発生していると判断し、すみやかにモータを停止させる。換言すれば、上位制御装置は、加速中、かつ、電圧誤差（ΔＶｄｃまたはΔＶｑｃまたはこれらの一次遅れ回路出力値）が大きく、かつ、速度偏差Ｖｄｉｆが大きい場合に、減磁発生と判断する。
【００１８】
このように、電圧偏差、速度偏差、および、加速中か否かという三つの要素を監視するのは、減磁の誤検出を低減し、減磁の検出精度を向上させるためである。ここで、誤検出としては、減磁が生じているに関わらず、「正常」と誤検出する「異常スルー」と、正常であるにも関わらず「減磁発生」と誤検出する「過敏検出」と、がある。
本実施形態では、「異常スルー」を低減するために、電圧偏差（ΔＶｄｃまたはΔＶｑｃまたはこれらの一次遅れ回路出力値）や速度偏差Ｖｄｉｆと比較する閾値ｒｅｆ１，ｒｅｆ２，ｒｅｆ３，ｒｅｆ４，Ｒｅｆの値を、比較的小さい理論値としている。ここで、理論値とは、モータ毎の個体差によって正常なモータでも生じる特性値のバラツキと、制御遅れと、に起因して生じる誤差値である。例えば、既述した通り、ｄ軸・ｑ軸の電圧指令理論値は、式１、式２で求まる。式１，式２で用いる巻線抵抗Ｒや、インダクタンスＬ、誘起電圧定数Ｋｅの値は、モータの個体差を考慮することなく、一定の値が用いられる。一方、実際にモータが持つ巻線抵抗Ｒや、インダクタンスＬ、誘起電圧定数Ｋｅの値は、モータが正常であっても、バラツキがある。こうしたモータ毎の特性値のバラツキや制御遅れに起因して電圧誤差ΔＶｄｃ，ΔＶｑｃが０よりも大きくなる。本実施形態では、この正常なモータでも生じ得る特性値のバラツキに起因して生じる電圧誤差ΔＶｄｃ，ΔＶｑｃの値と、制御遅れに起因して生じる電圧誤差ΔＶｄｃ，ΔＶｑｃの値と、の加算値（理論値）を、閾値ｒｅｆ１，ｒｅｆ２，ｒｅｆ３，ｒｅｆ４として設定している。なお、こうした理論値は、事前に実験等を行うことで得られる。
【００１９】
同様に、閾値Ｒｅｆも、正常なモータでも生じ得る特性値（イナーシャやトルク）のバラツキに起因して生じる速度偏差の値と、制御遅れに起因して生じる速度偏差の値と、の加算値（理論値）を設定している。この閾値Ｒｅｆの理論値も、事前に実験等を行うことで得られる。
【００２０】
比較する閾値ｒｅｆ１，ｒｅｆ２，ｒｅｆ３，ｒｅｆ４，Ｒｅｆの値を小さくすれば「異常スルー」は、低減できるが、正常なのに「減磁発生」とみなす「過敏検出」が発生する。この「過敏検出」を防止するために、本実施形態では、Ｗ１およびＷ２の双方が出力された場合にのみ、「減磁発生」と判断している。その理由は、次の通りである。
【００２１】
電圧誤差ΔＶｄｃ，ΔＶｑｃと速度偏差Ｖｄｉｆは、両方とも、減磁が生じた際に大きくなるものの、基本的には、両者は、相関性のないパラメータである。例えば、電圧誤差ΔＶｄｃ，ΔＶｑｃは、減磁が生じたときに限らず、断線やモータ相間短絡等に起因して巻線抵抗ＲやインダクタンスＬが変化した場合、および、切削インパクトトルクのように急激にトルクが大きくなり、電流指令が急変した場合に、大きくなる。一方、速度偏差Ｖｄｉｆは、これらの場面でも、特段大きくなることはない。また、速度偏差Ｖｄｉｆは、切削負荷が大きくなった場合、大きくなる。一方、電圧誤差ΔＶｄｃ，ΔＶｑｃは、かかる場合でも、変化が急激でなければ、切削負荷が大きくても、特段大きくなることはない。
【００２２】
したがって、電圧誤差ΔＶｄｃ，ΔＶｑｃのみに基づいて減磁の有無を判断した場合には、断線やモータ相間短絡、電流指令の急変が生じたときに、「減磁」発生と誤検出（過敏検出）するおそれがある。一方、速度偏差Ｖｄｉｆのみに基づいて減磁の有無を判断すると、切削負荷が徐々に大きくなった場合に、「減磁」発生と誤検出（過敏検出）する恐れがある。本実施形態では、電圧誤差ΔＶｄｃ，ΔＶｑｃおよび速度偏差Ｖｄｉｆという互いに相関がないものの、減磁の場合には増加する二種類のパラメータを監視することで、過敏検出を効果的に防止できる。そして、過敏検出を効果的に防止できるため、減磁の有無判断に用いる閾値Ｒｅｆ，ｒｅｆ１，ｒｅｆ２，ｒｅｆ３，ｒｅｆ４の値を小さくすることができ、異常を見過ごす「異常スルー」も、低減できる。
【００２３】
ところで、切削開始による急激なインパクトトルクが発生した後、切削負荷が大きい場合には、減磁が生じていなくても、電圧誤差ΔＶｄｃ，ΔＶｑｃおよび速度偏差Ｖｄｉｆの双方が大きくなる。この場合には、切削直後に、減磁が生じていないのに減磁が生じていると誤判定する「過敏検出」となるおそれがある。こうした問題を避けるために、本実施形態では、さらに、加速中か否かも確認している。通常、工作機械では、切削前に切削点まで早送りでのアプローチ動作することが多い。アプローチ動作では、必ず、最初に加速動作が生じる。この加速動作中にのみ減磁の有無を判断し、切削中には、減磁の有無を判断しないようにすれば、上述した切削直後に起きる誤検出（過敏検出）を防止できる。
【００２４】
また、減磁が発生した場合は、早送り時からの減速時にオーバシュートが大きくなり、機械衝突時の被害も大きくなる。そのため、減磁が発生した場合には、減速開始前にモータ故障を検出しすみやかにモータを停止させたい。加速中に減磁の有無を判断することで、減磁が発生したとしても、減速開始前にモータを停止させることができ、ひいては、機械が目標位置をオーバランして、他部材に衝突するといった問題を効果的に防止できる。
【００２５】
以上の説明から明らかな通り、本実施形態では、電圧誤差ΔＶｄｃ，ΔＶｑｃが大きく、かつ、速度偏差Ｖｄｉｆが大きく、かつ、加速中にのみ、減磁発生を示す信号Ｗを出力することで、減磁発生していないのに、減磁発生と誤検出する「過敏検出」を効果的に防止できる。また、過敏検出を防止できるため、閾値Ｒｅｆ，ｒｅｆ１，ｒｅｆ２，ｒｅｆ３，ｒｅｆ４を小さくすることができ、減磁発生しているのに「正常」と誤検出する「異常スルー」を防止できる。そして、異常スルーを防止できることで、減磁を早期に発見することができ、モータを迅速に停止できる。その結果、機械が他部材に衝突する等の問題を効果的に防止できる。
【００２６】
次に、他の実施形態について説明する。図３に、本発明のモータ制御装置の電圧誤差検出器１８の他の実施例のブロック図を示す。この電圧誤差検出器１８は、前記励磁電流同相電圧誤差ΔＶｄｃの大きさが予め設定された閾値ｒｅｆ１を超えた場合、または、前記トルク電流同相電圧誤差ΔＶｑｃの大きさが予め設定された閾値ｒｅｆ３を超えた場合に、モータの状態が異常であることを検出し、その状態Ｗ１を出力する。換言すれば、この実施形態では、電圧誤差ΔＶｄｃ，ΔＶｑｃの一次遅れ回路出力値は、監視していない。これは、前記速度誤差検出器２０、前記加速検出器２１により、減磁の誤検出の可能性が低くなるため、従来例に対し、一次遅れ回路をなくしても、精度よく減磁等のモータの異常を検出することができるからである。
【符号の説明】
【００２７】
１  上位制御装置、２，４，６  減算器、３  電流指令演算部、５  ｄ軸電圧誤差演算部、７  ｑ軸電圧誤差演算部、８  電圧フィードフォワード値演算部、９，１０  加算器、１１  インバータ部、１２  ｕ相電流検出器、１３  ｖ相電流検出器、１４  モータ、１５  位置検出器、１６  電流検出値演算部、１７  微分器、１８  電圧誤差検出器、２０  速度誤差検出器、２１  加速検出器、２２  ＡＮＤ回路、１４１  テーブル、１４２  ボールネジ、１８１，１８４，１８６，１９０  係数、１８２，１８５，１８７，１８９  比較器、１８３，１８８  一次遅れ回路、１９１  ＯＲ回路、１９２  状態表示器、２０１  絶対値化器、２０２  係数、２０３  比較器、２０４  状態表示器。
【図１】
0006572124.tif 000002
【図２】
0006572124.tif 000003
【図３】
0006572124.tif 000004
【図４】
0006572124.tif 000005
【図５】
0006572124.tif 000006