(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数相の巻線から構成される複数の巻線組（２０１，２０２）を有する回転電機（２００）の、各巻線組への通電をそれぞれ制御する複数の制御装置（１１，２１）を備え、前記複数の制御装置の間で互いに信号の送受信を行う制御システム（１００）であって、
前記複数の制御装置は、それぞれ、
前記回転電機の駆動制御前に所定のイニシャルチェックを行うイニシャルチェック部（１８，２８）と、
前記イニシャルチェックが終了したことを示す終了信号の送受信を行う送受信部（１７，２７）と、
前記イニシャルチェックの実施後に前記回転電機の駆動制御を行う駆動制御部（１６，２６）と、を備え、
前記駆動制御部は、自己の前記イニシャルチェックを終了し、且つ、前記複数の制御装置のうちの他の制御装置から前記終了信号を取得した場合、前記回転電機の駆動制御を開始し、
自己の前記イニシャルチェックを終了し、且つ、前記複数の制御装置のうちの他の制御装置から終了信号を取得しない場合、前記イニシャルチェックにおける所定時点から所定時間の経過後に前記回転電機の駆動制御を開始する、制御システム。
【請求項２】
前記駆動制御部は、自己の前記イニシャルチェックを終了し、且つ、前記複数の制御装置のうちの他の制御装置から終了信号を取得しない場合、自己の前記イニシャルチェックの開始から所定時間の経過後に前記回転電機の駆動制御を開始する、請求項１に記載の制御システム。
【請求項３】
前記送受信部は、前記イニシャルチェックの開始を指示する信号である開始信号を受信し、
前記イニシャルチェック部は、前記開始信号を受信することにより前記イニシャルチェックを開始する、請求項１または請求項２に記載の制御システム。
【請求項４】
前記送受信部は、前記他の制御装置へ前記イニシャルチェックの開始信号を送信し、
前記イニシャルチェック部は、前記開始信号を送信し、且つ、前記他の制御装置から送信された開始信号を受信した場合に、前記イニシャルチェックを開始する、請求項３に記載の制御システム。
【請求項５】
少なくともひとつの前記制御装置の前記送受信部は、前記イニシャルチェックの開始を指示する信号である開始信号を受信し、
その制御装置の前記イニシャルチェック部は、前記開始信号を受信することにより前記イニシャルチェックを開始し、
少なくともひとつの前記制御装置の前記送受信部は、前記他の制御装置へ前記イニシャルチェックの開始信号を送信し、
その制御装置の前記イニシャルチェック部は、前記開始信号を送信してから予め定められた待機時間の経過後に、前記イニシャルチェックを開始する、請求項１または請求項２に記載の制御システム。
【請求項６】
前記駆動制御部は、前記他の制御装置から前記終了信号を取得せず前記回転電機の前記駆動制御を開始した場合、前記他の制御装置から終了信号を取得してから前記駆動制御を開始した場合よりも、その駆動制御部により通電制御が行われる前記巻線組の通電量を大きくする、請求項１〜５のいずれか１項に記載の制御システム。
【請求項７】
前記駆動制御部は、自己の前記イニシャルチェックが終了せず前記所定時間が経過した場合、前記駆動制御の開始を禁止する、請求項１〜６のいずれか１項に記載の制御システム。
【請求項８】
前記駆動制御部は、前記他の制御装置から前記終了信号を取得せず前記回転電機の前記駆動制御を開始した後に、前記他の制御装置から前記終了信号を取得した場合、その駆動制御部により通電制御が行われる前記巻線組の前記通電量を漸減させ、
前記他の制御装置の前記駆動制御部は、前記所定時間よりも長い時間が経過した後に前記イニシャルチェックを終了した場合、その駆動制御部により通電制御が行われる前記巻線組の前記通電量を漸増させる、請求項６に記載の制御システム。
【請求項９】
前記制御装置の各々へ前記開始信号を送信する信号送信器（１０３）をさらに備える、請求項３に記載の制御システム。
【請求項１０】
前記開始信号は他の制御システムから送信されるものである、請求項３に記載の制御システム。
【請求項１１】
前記複数の制御装置には、互いに異なる電源（１４，２４）から電力が供給されるものが含まれる、請求項１〜１０のいずれか１項に記載の制御システム。
【請求項１２】
前記複数の制御装置には、互いに異なる電源（１４，２４）から電力が供給されるものが含まれ、
前記信号送信器は、各電源から前記制御装置への電力の供給が開始された場合に、前記開始信号を送信する、請求項９に記載の制御システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、回転電機を制御する制御システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、回転電機の駆動制御を行う制御システムでは、回転電機の駆動制御前に回転電機の巻線への通電を行い、回転電機が正常に作動するか否かを判定するイニシャルチェックが行われている。このようなイニシャルチェックを行う制御システムとして、特許文献１に記載の制御システムがある。
【０００３】
特許文献１に記載の制御システムは、２つのマイクロコンピュータを備えており、それぞれのマイクロコンピュータは、動作を開始すると、まずイニシャルチェックを行う。それぞれのマイクロコンピュータは、イニシャルチェックを行った後、自己以外のマイクロコンピュータにおけるイニシャルチェックが終了するまで待機し、共に、自己以外のマイクロコンピュータにおけるイニシャルチェックが終了したと判定すれば、メインルーチンの処理を開始する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平４−２９１６１０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１に記載の制御システムでは、イニシャルチェックの処理が正常に終了することを前提としているものであり、イニシャルチェックの処理が正常に終了しない場合については考慮されていない。
【０００６】
本発明は、上記課題を解決するためになされたものであり、その主たる目的は、イニシャルチェック後において適切に回転電機の駆動制御を開始することができる制御システムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明は、複数相の巻線から構成される複数の巻線組を有する回転電機の、各巻線組への通電をそれぞれ制御する複数の制御装置を備え、複数の制御装置の間で互いに信号の送受信を行う制御システムであって、複数の制御装置は、それぞれ、回転電機の駆動制御前に所定のイニシャルチェックを行うイニシャルチェック部と、イニシャルチェックが終了したことを示す終了信号の送受信を行う送受信部と、イニシャルチェックの実施後に回転電機の駆動制御を行う駆動制御部と、を備え、駆動制御部は、自己のイニシャルチェックを終了し、且つ、複数の制御装置のうちの他の制御装置から終了信号を取得した場合、回転電機の駆動制御を開始し、自己のイニシャルチェックを終了し、且つ、複数の制御装置のうちの他の制御装置から終了信号を取得しない場合、自己のイニシャルチェックの開始から所定時間の経過後に回転電機の駆動制御を開始する。
【０００８】
自己のイニシャルチェックの終了を契機として回転電機の駆動制御を開始する場合、他の制御装置でイニシャルチェックが終了していなければ、他の制御装置におけるイニシャルチェックで正常な判定ができなくなるおそれがある。この点、上記構成では、他の制御装置から送信されるイニシャルチェックの終了信号を受信した場合に回転電機の駆動制御を行うものとしているため、他の制御装置においてイニシャルチェックが終了していない場合に、回転電機の駆動制御が開始される事態を防ぐことができる。
【０００９】
一方、イニシャルチェックに想定よりも長い時間がかかったり、イニシャルチェックが終了しなかったりする場合が起こり得る。この場合、他の制御装置のイニシャルチェックの終了を際限なく待つものとすれば、回転電機の駆動を開始することができない。この点、上記構成では、自己のイニシャルチェックの開始から所定時間経過後に回転電機の駆動制御を開始するものとしているため、他の制御装置におけるイニシャルチェックの終了を際限なく待つ事態を防ぐことができる。したがって、イニシャルチェックにおける正常な判定ができなくなる事態を抑制しつつ、回転電機の駆動制御の開始が遅れる事態を抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】制御システムの概略構成図である。
【図２】制御システム及び回転電機が適用される電動パワーステアリングシステムの概略構成図である。
【図３】制御システムが有する制御装置の概略構成図である。
【図４】制御装置の駆動制御部が実行する処理を示す制御ブロック図である。
【図５】制御装置のイニシャルチェック部が実行する処理を示すフローチャートである。
【図６】イニシャルチェックが正常終了する場合のタイムチャートである。
【図７】一方の制御装置におけるイニシャルチェックで異常が検知された場合のタイムチャートである。
【図８】一方の制御装置におけるイニシャルチェックが終了しなかった場合のタイムチャートである。
【図９】第２実施形態において第１制御装置のイニシャルチェック部が実行する処理を示すフローチャートである。
【図１０】第２実施形態において第２制御装置のイニシャルチェック部が実行する処理を示すフローチャートである。
【図１１】第２実施形態に係る処理を実行した場合のタイムチャートである。
【図１２】第３実施形態に係る制御システムの概略構成図である。
【図１３】第４実施形態に係る制御システムの概略構成図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、各実施形態を図面に基づいて説明する。なお、以下の各実施形態相互において、互いに同一もしくは均等である部分には、図中、同一符号を付しており、同一符号の部分についてはその説明を援用する。
【００１２】
＜第１実施形態＞
本実施形態に係る制御システム１００は車両に搭載され、その車両の操舵装置に接続された回転電機２００を制御して、操舵装置を電動パワーステアリングとして機能させるために用いられる。本実施形態に係る制御システム１００の構成を図１を用いて説明する。
【００１３】
制御システム１００は、第１制御系統１０１と第２制御系統１０２とを有している。制御システム１００により制御される回転電機２００は、各々Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相の三相巻線を有する第１巻線組２０１と第２巻線組２０２とを有している。第１巻線組２０１は第１制御系統１０１により通電制御が行われる。第２巻線組２０２は第２制御系統１０２により通電制御が行われる。
【００１４】
第１制御系統１０１は、第１制御装置１１を備えている。第１制御装置１１は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏ等を有するマイクロコンピュータであり、ＣＰＵが、ＲＯＭにインストールされているプログラムを実行することで各種機能を実現する。第１制御装置１１へは、第１センサ群１２に含まれるセンサが検出した検出値が入力される。第１センサ群１２に含まれるセンサとしては、例えば、車速Ｖｄｃを検出する車速センサ、車両の運転者からステアリング装置へ入力される操舵トルクＴｑを検出するトルクセンサ、回転電機の回転角θを検出する回転角センサが挙げられる。第１制御装置１１は、第１センサ群１２から取得した各種検出値に基づいて、第１インバータ１３を制御する。第１インバータ１３は、複数のスイッチング素子を備える公知の構成ものであり、供給される直流電流を３相の交流電流へと変換する。
【００１５】
第２制御系統１０２は、第２制御装置２１を備えている。第２制御装置２１は、第１制御装置１１と同様にＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏ等を有するマイクロコンピュータであり、ＣＰＵが、ＲＯＭにインストールされているプログラムを実行することで各種機能を実現する。第２制御装置２１へは、第２センサ群２２に含まれるセンサが検出した検出値が入力される。第２センサ群２２に含まれるセンサは、第１センサ群１２に含まれるセンサと同等のものであるため、説明を省略する。第２制御装置２１は、第２センサ群２２から取得した各種検出値に基づいて、第２インバータ２３を制御する。
【００１６】
第１制御系統１０１へは、第１電源１４から電力が供給され、第２制御系統１０２へは、第２電源２４から電力が供給される。第１電源１４は、例えば、リチウムイオンバッテリ等の高圧バッテリから供給される電力を電力変換回路により降圧して供給するものであり、第２電源２４は、例えば、鉛バッテリ等の低圧バッテリである。なお、高圧バッテリ及び電力変換回路を複数組設け、第１制御系統１０１へ電力を供給する高圧バッテリと第２制御系統１０２へ電力を供給する高圧バッテリを異ならせてもよいし、低圧バッテリを複数搭載し、第１制御系統１０１へ電力を供給する低圧バッテリと、第２制御系統１０２へ電力を供給する低圧バッテリとを異ならせてもよい。また、ひとつの高圧バッテリから、異なる電力変換回路を介して第１制御系統１０１及び第２制御系統１０２へと電力を供給するものとしてもよい。この第１電源１４から第１制御系統１０１への電力供給、及び第２電源２４から第２制御系統１０２への電力供給は、車両の運転者が車両のイグニッションスイッチをＯＮとすることにより、開始される。
【００１７】
ここで、本実施形態に係る制御システム１００及び、その制御システム１００により制御される回転電機２００の駆動源とする電動パワーステアリングについて、図２を用いて説明する。ハンドル２１２に接続されたステアリングシャフト２１３には、操舵トルクＴｑを検出するためのトルクセンサ２１４が設置されている。このトルクセンサ２１４は、車両の運転者がハンドル２１２を操作することにより生ずる操舵トルクＴｑを検出するものであり、検出された操舵トルクＴｑは、制御システム１００の第１制御装置１１及び第２制御装置２１へ入力される。なお、図１に示したように、第１制御系統１０１に第１センサ群１２が含まれるものであり、第２制御系統１０２に第２センサ群２２が含まれるものであるため、トルクセンサ２１４を２つ設け、一方が検出した操舵トルクＴｑを第１制御装置１１へ入力し、他方が検出した操舵トルクＴｑを第２制御装置２１へ入力するものとしてもよい。
【００１８】
ステアリングシャフト２１３の先端にはピニオンギア２１５が設けられており、ピニオンギア２１５はラック軸２１６に噛み合っている。ラック軸２１６の両端には、タイロッド等を介して一対の車輪２１７が回転可能に連結されている。ステアリングシャフト２１３の回転運動は、ピニオンギア２１５によってラック軸２１６の直線運動に変換され、ラック軸２１６の直線運動の変位に応じた角度により、一対の車輪２１７が操舵される。
【００１９】
続いて、制御システム１００が備える第１制御装置１１及び第２制御装置２１の構成について、図３を用いて説明する。第１制御装置１１は、第１センサ群１２から各種検出値を取得する情報取得部１５と、情報取得部１５が取得した各種検出値に基づいて第１インバータ１３を制御する駆動制御部１６とを備えている。また、第２制御装置２１との間で各種信号の送受信を行う送受信部１７を備えている。同様に、第２制御装置２１は、第２センサ群２２から各種検出値を取得する情報取得部２５と、情報取得部２５が取得した各種検出値に基づいて第２インバータ２３を制御する駆動制御部２６とを備えている。また、第１制御装置１１との間で各種信号の送受信を行う送受信部２７を備えている。
【００２０】
ここで、第１制御装置１１が備える駆動制御部１６、及び、第２制御装置２１が備える駆動制御部２６が実行する具体的処理について、図４の制御ブロック図を用いて説明する。
【００２１】
回転電機２００の回転角は、第１センサ群１２に含まれる回転角センサ１２ａ、及び第２センサ群２２に含まれる回転角センサ２２ａにより、それぞれ第１回転角θ１、第２回転角θ２として検出される。第１回転角θ１は第１制御装置１１の駆動制御部１６へ入力され、第２回転角θ２は第２制御装置２１の駆動制御部２６へ入力される。
【００２２】
トルクセンサ２１４が検出した操舵トルクＴｑは、第１トルクＴｑ１、第２トルクＴｑ２として検出される。トルクセンサ２１４がひとつのセンサであるならば、第１トルクＴｑ１及び第２トルクＴｑ２は同じ検出値となるし、上述したように、第１センサ群１２に含まれるトルクセンサと第２センサ群２２に含まれるトルクセンサとが異なるものであるならば、第１トルクＴｑ１、第２トルクＴｑ２は、それぞれのセンサで検出されたものとなる。第１トルクＴｑ１は第１制御装置１１の駆動制御部１６へ入力され、第２トルクＴｑ２は第２制御装置２１の駆動制御部２６へ入力される。
【００２３】
車速センサが検出した車速Ｖｄｃは、第１車速Ｖｄｃ１、第２車速Ｖｄｃ２として検出される。車速センサがひとつのセンサであるならば、第１車速Ｖｄｃ１及び第２車速Ｖｄｃ２は同じ検出値となるし、第１センサ群１２に含まれる車速センサと第２センサ群２２に含まれる車速センサとが異なるものであるならば、第１車速Ｖｄｃ１、第２車速Ｖｄｃ２は、それぞれのセンサで検出されたものとなる。第１車速Ｖｄｃ１は第１制御装置１１の駆動制御部１６へ入力され、第２車速Ｖｄｃ２は第２制御装置２１の駆動制御部２６へ入力される。
【００２４】
以下、第１制御装置１１の駆動制御部１６における、第１巻線組２０１への通電制御を説明する。第２制御装置２１の駆動制御部２６における第２巻線組２０２への通電制御は、第１制御装置１１の駆動制御部１６が実行するものと同等のものであるため、具体的な説明を省略する。
【００２５】
検出された、第１回転角θ１、第１車速Ｖｄｃ１、及び第１トルクＴｑ１は指令値演算部１６ａへ入力される。指令値演算部１６ａは、入力された各値に基づいて、ｄ軸電流指令値Ｉｄ１＊及びｑ軸電流指令値Ｉｑ１＊を算出する。ｄ軸電流指令値Ｉｄ１＊は、磁束の向きに平行なｄ軸電流Ｉｄ１についての電流指令値であり、ｑ軸電流指令値Ｉｑ１＊は、ｄ軸に直交するｑ軸電流Ｉｑ１についての電流指令値である。
【００２６】
算出されたｄ軸電流指令値Ｉｄ１＊及びｑ軸電流指令値Ｉｑ１＊は、それぞれ、取得されたｄ軸電流Ｉｄ１及びｑ軸電流Ｉｑ１との差分が取られ、電圧演算部１６ｂへ入力される。なお、検出されたｄ軸電流Ｉｄ１及びｑ軸電流Ｉｑ１の取得については後述する。電圧演算部１６ｂでは、ｄ軸電流Ｉｄ１をｄ軸電流指令値Ｉｄ１＊とするために必要な電圧であるｄ軸電圧Ｖｄ１の算出、及び、ｑ軸電流Ｉｑ１をｑ軸電流指令値Ｉｑ１＊とするために必要な電圧であるｑ軸電圧Ｖｑ１の算出が行われる。算出されたｄ軸電圧Ｖｄ１及びｑ軸電圧Ｖｑ１は、変換部１６ｃへ入力され、変換部１６ｃでは、２相の電圧指令値であるｄ軸電圧Ｖｄ１及びｑ軸電圧Ｖｑ１を、三相の電圧指令値であるＵ相電圧Ｖｕ１、Ｖ相電圧Ｖｖ１、及びＷ相電圧Ｖｗ１に変換する。
【００２７】
第１インバータ１３から第１巻線組２０１のＵ相、Ｖ相及びＷ相のそれぞれに供給される電流であるＵ相電流Ｉｕ１、Ｖ相電流Ｉｖ１、及びＷ相電流Ｉｗ１は、第１センサ群１２に含まれる電流センサにより検出され、変換部１６ｄへ入力される。変換部１６ｄは、３相の電流値であるＵ相電流Ｉｕ１、Ｖ相電流Ｉｖ１、及びＷ相電流Ｉｗ１を、２相の電流値であるｄ軸電流Ｉｄ１及びｑ軸電流Ｉｑ１に変換する。
【００２８】
図３の説明に戻り、第１制御装置１１はイニシャルチェック部１８を備えている。このイニシャルチェック部１８は、回転電機２００の駆動前に、回転電機２００の制御が正常に行われるか否かの判定を行う処理であるイニシャルチェックを行う。イニシャルチェックでは、回転電機２００の制御量を生成して第１インバータ１３の制御を行い、第１巻線組２０１への通電を行う。そして、その際に検出される回転角、電流等の値を用いて、回転電機２００の駆動が正常に行われているか否かを判定する。なお、第２制御装置２１が備えるイニシャルチェック部２８が実行する処理も同等の処理であるため、説明を省略する。
【００２９】
続いて、イニシャルチェック部１８，２８が実行するイニシャルチェックについて、図５のフローチャートを用いて説明する。図５のフローチャートに係る処理は、第１電源１４から第１制御装置１１へ電力の供給が開始され、第２電源２４から第２制御装置２１へ電力の供給が開始されることを契機として、第１制御装置１１のイニシャルチェック部１８及び第２制御装置２１のイニシャルチェック部２８のそれぞれにおいて開始される処理である。
【００３０】
まずステップＳ１０１にてデータの初期化を行う。具体的には、メモリのリセットや、各種パラメータとして初期値を設定する等の処理を行う。続くステップＳ１０２でイニシャルチェックの開始を指示する信号である開始信号を他方の制御装置へ送信し、ステップＳ１０３で他方の制御装置から開始信号を受信するまで待機する。ステップＳ１０３では、ステップＳ１０２の処理以前に開始信号を受信していた場合には、肯定判定する。なお、本フローチャートを実行する制御装置が第１制御装置１１であるならば、他方の制御装置は第２制御装置２１であるし、本フローチャートを実行する制御装置が第２制御装置２１であるならば、他方の制御装置は第１制御装置１１である。これは、以下の説明においても同様である。
【００３１】
ステップＳ１０３で肯定判定した場合、すなわち、他方の制御装置から送信された開始信号を受信したと判定した場合、ステップＳ１０４へ進みカウンタ値Ｃの値として初期値をセットする。この初期値は０であってもよいし１であってもよい。また、他の値であってもよい。
【００３２】
ステップＳ１０４の後、ステップＳ１０５へ進み、イニシャルチェックを開始する。イニシャルチェックを開始すれば、ステップＳ１０６で所定時間イニシャルチェックの処理を行う。ステップＳ１０６のイニシャルチェックでは、例えば、予め定められた複数のチェック事項からひとつずつチェック事項を選択し、そのチェックを行う。続くステップＳ１０７にて、ステップＳ１０６のイニシャルチェックの処理で異常を検出した否かを判定する。ステップＳ１０７では、センサ群から取得した各種の検出値に異常な値が含まれていたり、インバータに含まれるスイッチング素子に故障が生じており、正常な通電ができなかったりした場合に、異常を検出したと判定する。ステップＳ１０７で肯定判定した場合、すなわちステップＳ１０６のイニシャルチェックの処理で異常を検出した場合、ステップＳ１０８へ進み、他方の制御装置へ異常信号を送信し、一連の処理を終了する。
【００３３】
ステップＳ１０７で否定判定した場合、すなわちステップＳ１０６のイニシャルチェックの処理で異常を検出しなかった場合、ステップＳ１０９へ進み、イニシャルチェックが終了したか否かを判定する。ステップＳ１０９の処理では、イニシャルチェックにおいてすべてのチェック事項のチェックが完了したか否かを判定する。ステップＳ１０９で否定判定した場合、すなわち、イニシャルチェックが完了していないと判定した場合、ステップＳ１１０にてカウンタ値Ｃの加算を行い、続くステップＳ１１１にてカウンタ値Ｃが制限時間ＣＳに到達したか否かを判定する。ステップＳ１１１にて肯定判定した場合、すなわち、カウンタ値Ｃが制限時間ＣＳに到達した場合、本制御装置においては駆動制御を開始せず、一連の処理を終了する。ステップＳ１１１にて否定判定した場合、すなわち、カウンタ値Ｃが制限時間ＣＳに到達していない場合、ステップＳ１０６へ戻ってイニシャルチェックを継続する。
【００３４】
ステップＳ１０９で肯定判定した場合、すなわちイニシャルチェックが終了したと判定した場合、ステップＳ１１２にて、イニシャルチェックが終了したことを示す信号である終了信号を他方の制御装置へ送信し、続くステップＳ１１３にて、他方の制御装置から終了信号を受信したか否かを判定する。ステップＳ１１３の処理では、イニシャルチェックを終了したタイミングで終了信号を受信した場合のみならず、既に終了信号を受信していた場合、すなわち、他方の制御装置が先にイニシャルチェックを終了した場合も、肯定判定する。ステップＳ１１３にて肯定判定した場合、すなわち、他方の制御装置においてもイニシャルチェックが終了した場合、ステップＳ１１４へ進む。ステップＳ１１４では、第１制御装置１１を有する第１制御系統１０１及び第２制御装置２１を有する第２制御系統１０２を共に用いて、回転電機２００の駆動を開始する。
【００３５】
一方、ステップＳ１１３にて否定判定した場合、すなわち、終了信号を受信していない場合、ステップＳ１１５へ進み、他方の制御装置から異常信号を受信しているか否かを判定する。ステップＳ１１５の処理では、イニシャルチェックを終了したタイミングで異常信号を受信した場合のみならず、既に異常信号を受信していた場合、すなわち、イニシャルチェック中に他方の制御装置から異常信号を受信した場合も、肯定判定する。
【００３６】
ステップＳ１１５で否定判定した場合、すなわち、終了信号及び異常信号のいずれも受信していない場合、ステップＳ１１６にてカウンタ値Ｃの加算を行い、続くステップＳ１１７にてカウンタ値Ｃが制限時間ＣＳに到達したか否かを判定する。ステップＳ１１７にて否定判定した場合、すなわち、カウンタ値Ｃが制限時間ＣＳに到達していない場合、ステップＳ１１３以降の処理を繰り返す。すなわち、カウンタ値Ｃが制限時間ＣＳに到達するまで、終了信号及び異常信号に対する受信を待機する。
【００３７】
ステップＳ１１７にて肯定判定した場合、すなわち、カウンタ値Ｃが制限時間ＣＳに到達した場合、他方の制御装置では、ステップＳ１１１にて肯定判定しており、駆動制御を開始せずに一連の処理を終了している。したがって、他方の制御装置を含む系統では回転電機２００の駆動制御を行わないため、ステップＳ１１８へ進み、１系統で回転電機２００の駆動制御を開始する。
【００３８】
また、ステップＳ１１５において肯定判定した場合、すなわち、他方の制御装置から異常信号を受信した場合も、他方の制御装置では、ステップＳ１０８にて肯定判定しており、駆動制御を開始せずに一連の処理を終了している。したがってステップＳ１１８へ進み、１系統で回転電機２００の駆動制御を開始する。
【００３９】
ステップＳ１１８にて、１系統で回転電機２００の駆動制御を行う場合、２系統で回転電機２００の駆動制御を行う場合よりも、その１系統のインバータによる巻線への通電量を大きくし、１系統でも十分な駆動力が生ずるように制御する。なお、この場合には、２系統である場合の２倍の通電量とすれば、２系統である場合と概ね同等の駆動力を得ることができるが、通電量は２倍よりも小さくてもよい。
【００４０】
続いて、第１制御装置１１及び第２制御装置２１において、図５のフローチャートに係る処理を行った場合のタイムチャートを、図６〜８を用いて説明する。
【００４１】
図６のタイムチャートは、第１制御装置１１及び第２制御装置２１におけるイニシャルチェックが、共に、所定時間内に正常終了した場合を示している。なお、図６のタイムチャートでは、イニシャルチェックが正常に終了する例を示しており、異常信号の送受信が行われるものではないため、異常信号の送受信に関するタイムチャートは省略している。
【００４２】
まず時刻ｔ１１において、開始信号を受信すれば、第１制御装置１１及び第２制御装置２１が共にイニシャルチェックを開始する。続く時刻ｔ１２において、第１制御装置１１が実行するイニシャルチェックが終了すれば、第１制御装置１１から第２制御装置２１へ終了信号が送信される。終了信号を第２制御装置２１が受信する時刻ｔ１３では、第２制御装置２１におけるイニシャルチェックは終了していない。そのため、時刻ｔ１３以降も第２制御装置２１ではイニシャルチェックが継続され、且つ、第１制御装置１１において駆動制御が開始されることは無い。
【００４３】
第２制御装置２１においてイニシャルチェックが継続され、時刻ｔ１４でイニシャルチェックが終了すれば、第２制御装置２１から第１制御装置１１へ終了信号が送信される。第１制御装置１１では終了信号を時刻ｔ１５で取得して、駆動制御を開始する。第２制御装置２１では、終了信号の送信終了のタイミングである時刻ｔ１５で駆動制御を開始する。すなわち、第１制御装置１１及び第２制御装置２１で同時に駆動制御が開始される。
【００４４】
ところで、一方の制御装置から他方の制御装置へと終了信号が送信された際、他方の制御装置が終了信号を受信するまでに所定の時間を要する場合がある。このような場合には、送信側の制御装置の駆動制御の開始を、その所定の時間だけ遅らせてもよい。すなわち、図６で示した時刻ｔ１５を遅らせるものとしてもよい。
【００４５】
なお、図６において、駆動制御が開始される時刻ｔ１５よりも後の時刻である時刻ｔ１６は、回転電機２００の駆動制御後もカウンタ値Ｃの加算を継続したと仮定した場合に、カウンタ値Ｃが制限時間ＣＳに到達する時刻である。
【００４６】
図７は、第１制御装置１１ではイニシャルチェックが所定時間内に正常終了したものの、第２制御装置２１におけるイニシャルチェックにおいて、異常が検出された場合を示している。
【００４７】
まず時刻ｔ２１において、開始信号を受信すれば、第１制御装置１１及び第２制御装置２１が共にイニシャルチェックを開始する。続く時刻ｔ２２において、第１制御装置１１が実行するイニシャルチェックが終了すれば、第１制御装置１１から第２制御装置２１へ終了信号が送信される。この終了信号については、図示を省略している。
【００４８】
時刻ｔ２３で第２制御装置２１におけるイニシャルチェックにより異常が検出されれば、イニシャルチェックを終了するとともに、第２制御装置２１から第１制御装置１１へと異常信号が送信される。時刻ｔ２４で第１制御装置１１が異常信号を受信すれば、続く時刻ｔ２５にて回転電機２００の駆動制御を開始する。なお、時刻ｔ２４と時刻ｔ２５は同時刻であってもよい。
【００４９】
なお、図７において、駆動制御が開始される時刻ｔ２５よりも後の時刻である時刻ｔ２６は、図６と同様に、回転電機２００の駆動制御後もカウンタ値Ｃの加算を継続したと仮定した場合に、カウンタ値Ｃが制限時間ＣＳに到達する時刻である。
【００５０】
図８は、第１制御装置１１ではイニシャルチェックが所定時間内に正常終了したものの、第２制御装置２１におけるイニシャルチェックでは、異常は検出されなかったものの、所定時間に正常終了しなかった場合を示している。
【００５１】
まず時刻ｔ３１において、開始信号を受信すれば、第１制御装置１１及び第２制御装置２１が共にイニシャルチェックを開始する。続く時刻ｔ３２において、第１制御装置１１が実行するイニシャルチェックが終了すれば、第１制御装置１１から第２制御装置２１へ終了信号が送信される。終了信号を第２制御装置２１が受信する時刻ｔ３３では、第２制御装置２１におけるイニシャルチェックは終了していない。そのため、時刻ｔ３３以降も第２制御装置２１ではイニシャルチェックが継続され、且つ、第１制御装置１１において駆動制御が開始されることは無い。
【００５２】
第２制御装置２１においてイニシャルチェックが継続され、時刻ｔ３４でカウンタ値Ｃが制限時間ＣＳに到達した場合、第２制御装置２１ではイニシャルチェックを終了するとともに、第１制御装置１１では、回転電機２００の駆動制御を開始する。
【００５３】
上記構成により、本実施形態に係る制御装置及び制御システムは、以下の効果を奏する。
【００５４】
・自己のイニシャルチェックの終了を契機として回転電機２００の駆動制御を開始する場合、他の制御装置でイニシャルチェックが終了していなければ、他の制御装置におけるイニシャルチェックで正常な判定ができなくなるおそれがある。この点、上記構成では、他の制御装置でのイニシャルチェックからの終了信号を受信した場合に回転電機２００の駆動制御を行うものとしているため、他の制御装置においてイニシャルチェックが終了していない場合に、回転電機２００の駆動制御が開始される事態を防ぐことができる。
【００５５】
一方、イニシャルチェックに想定よりも長い時間がかかったり、イニシャルチェックが終了しなかったりする場合が起こり得る。この場合、他の制御装置のイニシャルチェックの終了を際限なく待つものとすれば、回転電機２００の駆動を開始することができない。この点、上記構成では、自己のイニシャルチェックの開始から所定時間経過後に回転電機２００の駆動制御を開始するものとしているため、他の制御装置におけるイニシャルチェックの終了を際限なく待つ事態を防ぐことができる。したがって、イニシャルチェックにおける正常な判定ができなくなる事態を抑制しつつ、回転電機２００の駆動制御の開始が遅れる事態を抑制することができる。
【００５６】
・第１制御系統１０１への電力の供給を第１電源１４により行うものとしており、第２制御系統１０２への電力の供給を第２電源２４により行うものとしている。この構成では、車両の起動がなされた際に、第１電源１４から第１制御系統１０１への電力供給の開始タイミングと、第２電源２４から第２制御系統１０２への電力供給の開始タイミングとがずれる可能性がある。本実施形態では、イニシャルチェックを開始信号の送受信を契機として開始するものとしているため、電力供給の開始タイミングがずれたとしても、イニシャルチェックの開始タイミングを一致させることができる。これにより、第１制御系統１０１において制限時間ＣＳに到達する時刻と、第２制御系統１０２において制限時間ＣＳに到達する時刻とを一致させることができる。
【００５７】
・イニシャルチェックの開始タイミングにずれが生じていた場合、自己のイニシャルチェックが終了した段階において、他の制御装置におけるイニシャルチェックが正常に終了する可能性が高いにもかかわらず、回転電機２００の駆動制御を開始することがある。本実施形態では、開始信号の受信を契機としてイニシャルチェックを開始するものとしているため、イニシャルチェックの開始タイミングを概ね一致させることができる。したがって、イニシャルチェックの終了タイミングも概ね一致させることができ、他の制御装置におけるイニシャルチェックが正常に終了する可能性が高いにもかかわらず、回転電機２００の駆動制御を開始するという事態を抑制することができる。
【００５８】
・回転電機２００を第１巻線組２０１及び第２巻線組２０２を備えるものとし、第１巻線組２０１への通電制御を第１制御系統１０１により行い、第２巻線組２０２への通電制御を第２制御系統１０２により行うものとしている。加えて、第１制御系統１０１への電力の供給を第１電源１４により行うものとしており、第２制御系統１０２への電力の供給を第２電源２４により行うものとしている。これにより、第１電源１４及び第２電源２４の一方の電源からの電力の供給がなされない事態に陥ったとしても、他方の制御系統により巻線組への通電を行うことができる。
【００５９】
・１制御系統により回転電機２００の駆動を開始した場合、回転電機２００の駆動力は、複数の巻線組への通電を行う場合よりも小さくなる。本実施形態では、他の制御装置におけるイニシャルチェックが終了していない状態で回転電機２００の駆動を開始する場合、複数の巻線組により通電を行う場合よりも巻線組への通電量を大きくしているため、いずれかの制御装置におけるイニシャルチェックが終了していない場合でも、回転電機２００の駆動力を確保することができる。
【００６０】
＜第２実施形態＞
本実施形態における制御システム１００の全体構成は第１実施形態と同等であり、イニシャルチェックを開始する条件が、第１実施形態と一部異なっている。本実施形態では、第１制御装置１１は第２制御装置２１へと開始信号を送信することを契機としてイニシャルチェックを開始し、第２制御装置２１は第１制御装置１１から開始信号を受信することを契機としてイニシャルチェックを開始する。すなわち、第１実施形態と異なり、第２制御装置２１から第１制御装置１１へは、イニシャルチェックの開始信号が送信されない。
【００６１】
この場合、第１制御装置１１から開始信号を送信し、その開始信号を第２制御装置２１が受信してイニシャルチェックを開始するまでに、一定の時間を要する。そこで、第１制御装置１１では、開始信号を送信してからイニシャルチェックを開始するまでに、一定期間の待機期間を設ける。この一定期間については、予め行われる実験により定められるものである。
【００６２】
本実施形態における第１制御装置１１のイニシャルチェック部１８が実行する処理を、図９のフローチャートを用いて説明する。図９のフローチャートに係る処理は、第１電源１４から第１制御装置１１へ電力の供給が開始されることを契機として、第１制御装置１１のイニシャルチェック部１８おいて開始される処理である。なお、図９について、図５に準ずる処理については同一のステップ番号を付しており、その説明については省略する。これは後述する図１０についても同様である。
【００６３】
まずステップＳ１０１にてデータの初期化を行った後、ステップＳ１０２へ進み、第２制御装置２１へ開始信号を送信する。ステップＳ１０２の後、ステップＳ２０１にて一定期間待機し、その後、ステップＳ１０４以降の処理を行う。なお、ステップＳ１０４以降の処理は第１実施形態と同様の処理であるため、説明を省略する。
【００６４】
続いて、本実施形態における第２制御装置２１のイニシャルチェック部２８が実行する処理を、図１０のフローチャートを用いて説明する。図１０のフローチャートに係る処理は、第２電源２４から第２制御装置２１へ電力の供給が開始されることを契機として、第２制御装置２１のイニシャルチェック部２８おいて開始される処理である。
【００６５】
まずステップＳ１０１にてデータの初期化を行った後、ステップＳ１０３へ進み、ステップＳ１０３で第１制御装置１１から開始信号を受信するまで待機する。ステップＳ１０３で肯定判定した場合、すなわち、第１制御装置１１から送信された開始信号を受信したと判定した場合、ステップＳ１０４へ進む。なお、ステップＳ１０４以降の処理は第１実施形態と同様の処理であるため、説明を省略する。
【００６６】
本実施形態に係る制御システム１００が実行する一連の処理について、図１１のタイムチャートを用いて説明する。
【００６７】
図１１のタイムチャートは、第１制御装置１１及び第２制御装置２１におけるイニシャルチェックが、共に、所定時間内に正常終了した場合を示している。なお、図６のタイムチャートでは、イニシャルチェックが正常に終了する例を示しており、異常信号の送受信が行われるものではないため、異常信号の送受信に関するタイムチャートは省略している。
【００６８】
まず時刻ｔ４１において、第１制御装置１１が開始信号の送信を終了すれば、第１制御装置１１は、所定の待機時間が経過するまでイニシャルチェックを開始せず、待機する。一方、第２制御装置２１は、時刻ｔ４２において、第１制御装置１１から送信された開始信号の受信を完了し、その時刻ｔ４２でイニシャルチェックを開始する。したがって、第１制御装置１１が実行するイニシャルチェックの開始タイミング、及び、第２制御装置２１が実行するイニシャルチェックの開始タイミング、時刻ｔ４２で概ね一致する。
【００６９】
時刻ｔ４３で第１制御装置１１が実行するイニシャルチェックが終了すれば、第１制御装置１１から第２制御装置２１へ終了信号が送信される。終了信号を第２制御装置２１が受信する時刻ｔ４４では、第２制御装置２１におけるイニシャルチェックは終了していない。そのため、時刻ｔ４４以降も第２制御装置２１ではイニシャルチェックが継続され、且つ、第１制御装置１１において駆動制御が開始されることは無い。
【００７０】
第２制御装置２１においてイニシャルチェックが継続され、時刻ｔ４５でイニシャルチェックが終了すれば、第２制御装置２１から第１制御装置１１へ終了信号が送信される。第１制御装置１１では終了信号を時刻ｔ４６で取得して、駆動制御を開始する。第２制御装置２１では、終了信号の送信終了のタイミングである時刻ｔ４６で駆動制御を開始する。すなわち、第１制御装置１１及び第２制御装置２１で同時に駆動制御が開始される。
【００７１】
なお、図１１において、駆動制御が開始される時刻ｔ４６よりも後の時刻である時刻ｔ４７は、回転電機２００の駆動制御後もカウンタ値Ｃの加算を継続したと仮定した場合に、カウンタ値Ｃが制限時間ＣＳに到達する時刻である。上述した通り、第１制御装置１１において開始信号の送信からイニシャルチェックの開始までに待機時間を設けているため、カウンタ値Ｃが制限時間ＣＳに到達する時刻は概ね一致することとなる。
【００７２】
なお、本実施形態では第１制御装置１１から第２制御装置２１へと開始信号を送信するものとしているが、第２制御装置２１から第１制御装置１１へと開始信号を送信するものとしてもよい。この場合には、第２制御装置２１において、開始信号を送信してから一定期間の待機期間を経た後、イニシャルチェックを開始することとなる。
【００７３】
上記構成により、本実施形態に係る制御装置及び制御システムは、第１実施形態に準ずる効果に加えて、以下の効果を奏する。
【００７４】
・一方の制御装置では開始信号を受信することを条件にイニシャルチェックを開始するものとし、他方の制御装置では開始信号を送信することを条件にイニシャルチェックを開始するものとしている。このように構成した場合、その送受信のみを契機としてイニシャルチェックを開始すれば、開始信号の送信から受信までに要する時間に応じて、イニシャルチェックの開始タイミングがずれることとなる。本実施形態では、開始信号を送信する側の制御装置において、開始信号を送信した後に待機時間を経てから、イニシャルチェック及びカウンタ値Ｃの加算を開始しているため、カウンタ値Ｃが制限時間ＣＳに到達するタイミングを一致させることができる。
【００７５】
＜第３実施形態＞
本実施形態に係る制御システム１００は、第１実施形態と構成の一部が異なっている。図１２は、本実施形態に係る制御システム１００の全体構成図である。
【００７６】
制御システム１００は、第１制御系統１０１及び第２制御系統１０２に加えて、信号送信器１０３を備えている。信号送信器１０３は、所定の条件が成立した場合に信号を送信する送信素子であり、信号を第１制御装置１１及び第２制御装置２１へ送信する。この信号送信器１０３が送信する信号は、イニシャルチェックの開始を指示する開始信号である。なお、信号送信器１０３は、ＩＣやＬＳＩ等であってもよい。
【００７７】
信号送信器１０３が開始信号を送信する条件は、例えば、第１電源１４電源から第１制御系統１０１への電力の供給が開始されたことと、第２電源２４から第２制御系統１０２への電力の供給が開始されたこととを共に満たすことである。
【００７８】
信号送信器１０３が送信した開始信号は、第１制御装置１１及び第２制御装置２１が受信する。第１制御装置１１及び第２制御装置２１は、その開始信号の受信を契機として、イニシャルチェックを開始する。なお、第１制御装置１１及び第２制御装置２１が実行するイニシャルチェックに係る一連の処理は、図１０で示した第２実施形態における第２制御装置２１が実行する処理と同等のものであるため、説明を省略する。
【００７９】
上記構成により、本実施形態に係る制御装置及び制御システム１００は、第１実施形態に準ずる効果に加えて、以下の効果を奏する。
【００８０】
・第１制御装置１１及び第２制御装置２１とは異なる信号送信器１０３から開始信号を送信する構成とすることで、第１制御装置１１及び第２制御装置２１へ、同時に開始信号を送信することができる。これにより、イニシャルチェックの開始タイミングを一致させることができる。
【００８１】
・第１電源１４電源から第１制御系統１０１への電力の供給が開始されたことと、第２電源２４から第２制御系統１０２への電力の供給が開始されたこととを条件として、信号送信器１０３から開始信号を送信するものとした。これにより、一方の制御系統で電力の供給開始が遅れたとしても、イニシャルチェックの開始タイミングを一致させることができる。
【００８２】
＜第４実施形態＞
本実施形態に係る制御システム１００は、第１実施形態と構成の一部が異なっている。図１３は、本実施形態に係る制御システム１００を含むシステムの構成図である。
【００８３】
制御システム１００は、他の制御システムである他のＥＣＵ３００から信号を受信可能に構成されている。具体的には、制御システム１００と他のＥＣＵ３００とはＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）により有線接続されており、制御システム１００は他のＥＣＵ３００から送信された信号をＣＡＮの通信線を介して受信する。他のＥＣＵ３００は、例えば、車両のエンジンを制御するＥＣＵであってもよいし、車両のブレーキを制御するＥＣＵであってもよいし、その他のＥＣＵであってもよい。
【００８４】
他のＥＣＵ３００は、所定条件を満たした場合に、第１制御装置１１及び第２制御装置２１へ開始信号を送信する。この条件は、例えば、第１電源１４電源から第１制御系統１０１への電力の供給が開始されたことと、第２電源２４から第２制御系統１０２への電力の供給が開始されたこととを共に満たすことである。
【００８５】
なお、他のＥＣＵ３００から開始信号が送信された後の処理については第３実施形態と同等であるため、説明を省略する。
【００８６】
上記構成により、本実施形態に係る制御装置及び制御システム１００は、第３実施形態に準ずる効果を奏する。
【００８７】
＜変形例＞
・各実施形態において、イニシャルチェックが制限時間ＣＳ内に終了しなかった場合には、その制御系統でのイニシャルチェックを終了し、且つ、回転電機２００の駆動制御も行わないものとした。これは、一方の制御系統で回転電機２００の駆動制御が行われている場合には、他方の制御系統でのイニシャルチェックを正常に行うことができないためである。一方で、車両が停止しており、且つ、運転者による操舵操作も行われていない場合等にイニシャルチェックを行えば、イニシャルチェックを正常に行うことができる可能性もある。したがって、イニシャルチェックが制限時間ＣＳ内に終了しなかった場合、他方の制御系統により回転電機２００の駆動制御を行いつつ、イニシャルチェックを継続するものとしてもよい。そして、イニシャルチェックが終了した場合には、２系統での駆動制御へと切り替えるものとしてもよい。この場合、それまでに駆動制御を行っていた系統における通電量を漸減させつつ、駆動制御を開始した系統における通電量を漸増させるものとすれば、１系統での制御から２系統での制御へと違和感なく切り替えることができる。
【００８８】
・各実施形態において、開始信号の送信及び受信の少なくとも一方をイニシャルチェックを開始する契機として採用した。この点、開始信号の送受信を行うことなくイニシャルチェックを開始するものとしてもよい。例えば、車両に起動が行われ、第１電源１４から第１制御系統１０１への電力の供給が開始されることを契機として第１制御系統１０１におけるイニシャルチェックを開始し、第２電源２４から第２制御系統１０２への電力の供給が開始されることを契機として第２制御系統１０２におけるイニシャルチェックを開始するものとしてもよい。この場合には、電力供給の開始タイミングのずれを許容してもよいが、そのずれを実験などで予期しておき、イニシャルチェックの開始タイミングを一致させるものとしてもよい。
【００８９】
・各実施形態において、第１制御系統１０１へは第１電源１４から電力を供給し、第２制御系統１０２へは第２電源２４から電力を供給するものとした。この点、制御システム１００へ電力を供給する電源を１つとし、その電源から供給される電力を分配して第１制御系統１０１及び第２制御系統１０２へと電力を供給するものとしてもよい。この場合、電源としては、各実施形態の第１電源１４として採用した低圧バッテリを採用してもよいし、各実施形態の第２電源２４として採用した高圧バッテリを採用してもよい。こうすることで、電源から第１制御系統１０１及び第２制御系統１０２への電力の供給開始のタイミングは、概ね一致するため、開始信号の送受信の処理を行うことなく、イニシャルチェックの開始タイミングを概ね一致させることができる。なお、この構成であっても、各実施形態のごとく開始信号の送受信を行うものとしてもよい。
【００９０】
・第２実施形態において、第１制御装置１１では、開始信号を開始してからイニシャルチェックを開始するまでに、一定期間の待機期間を設けた。この点、第１制御装置１１において待機期間を設けず、イニシャルチェックを開始してから一定期間の間はカウンタ値Ｃの加算を行わないようにしてもよい。また、第１制御装置１１において待機期間を設けず、第１制御装置１１における制限時間ＣＳを第２制御装置２１における制限時間ＣＳよりも長く設定してもよい。これらの手段を採用することにより、カウンタ値Ｃが制限時間ＣＳとなる時刻を一致させることができる。なお、この構成は、開始信号の送受信を行わない上記変形例に適用することもできる。
【００９１】
・第５実施形態では、制御システム１００と他のＥＣＵ３００とをＣＡＮにより有線接続するものとしたが、その他の通信規格により有線接続してもよいし、無線接続するものとしてもよい。
【００９２】
・各実施形態では、２つの巻線組２０１，２０２を有する回転電機２００を、第１制御系統１０１及び第２制御系統１０２により制御するものとした。この点、３以上の巻線組を有する回転電機を、３以上の制御系統により制御するものとしてもよい。また、３以上の巻線組を有する回転電機を、その巻線組の数よりも少ない制御系統により制御するものとしてもよい。この場合には、少なくともひとつの制御系統が、複数の巻線組を制御することとなる。
【００９３】
・各実施形態では、第１制御系統１０１へは第１電源１４から電力が供給されるものとし、第２制御系統１０２へは第２電源２４から電力が供給されるものとした。この点、第１制御系統１０１及び第２制御系統１０２へ共通の電源から電力が供給されるものとしてもよい。また、第１インバータ１３及び第２インバータ２３へは共通の電源から電力が供給されるものし、第１制御装置１１と第２制御装置２１とは異なる電源から電力が供給されるものとしてもよい。
【００９４】
・各実施形態では、第１制御装置１１は第１センサ群１２から各種検知情報を取得し、第２制御装置２１は第２センサ群２２から各種検知情報を取得するものとしたが、ひとつのセンサ群から、第１制御装置１１及び第２制御装置２１が各種検知情報を取得するものとしてもよい。
【００９５】
・実施形態では、電動パワーステアリングの駆動に用いられる回転電機を制御する制御装置及び制御システムを示したが、制御装置及び制御システムの適用対象はこれに限られない。例えば、車両の駆動軸に接続される駆動用の回転電機や、車両のエンジンに接続され、そのエンジンの始動等に用いられる回転電機に適用してもよい。また、回転電機、及び、その回転電機を制御する制御装置及び制御システムの搭載対象は車両に限らず、様々な移動体や、その他種々のものに搭載することができる。
【符号の説明】
【００９６】
１１…第１制御装置、１４…第１電源、１６…駆動制御部、１７…送受信部、１８…イニシャルチェック部、２１…第２制御装置、２４…第２電源、２６…駆動制御部、２７…送受信部、２８…イニシャルチェック部、１００…制御システム、１０３…信号送信器、２００…回転電機、２０１…第１巻線組、２０２…第２巻線組。
【図１】
0006555163.tif 000002
【図２】
0006555163.tif 000003
【図３】
0006555163.tif 000004
【図４】
0006555163.tif 000005
【図５】
0006555163.tif 000006
【図６】
0006555163.tif 000007
【図７】
0006555163.tif 000008
【図８】
0006555163.tif 000009
【図９】
0006555163.tif 000010
【図１０】
0006555163.tif 000011
【図１１】
0006555163.tif 000012
【図１２】
0006555163.tif 000013
【図１３】
0006555163.tif 000014