(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
尿素水タンク（１４）に貯えられている尿素水を内燃機関（１１）の排気へ添加して、前記排気に含まれる窒素酸化物を還元触媒（１７）で還元するために、排気通路（１３）に設けられ尿素水を噴射するインジェクタ（１８）、および前記尿素水タンク（１４）と前記インジェクタ（１８）とを接続する尿素水通路（１９）に設けられ前記尿素水タンク（１４）から前記インジェクタ（１８）へ尿素水を供給する尿素水ポンプ（１５）を制御する尿素水噴射制御装置（３０）であって、
前記尿素水ポンプ（１５）を駆動するモータ（２１）の駆動状態を取得する駆動状態取得手段（３２）と、
前記尿素水通路（１９）の尿素水を前記尿素水タンク（１４）へ回収するために前記モータ（２１）を前記インジェクタ（１８）への尿素水の供給時とは逆方向へ駆動する逆駆動手段（３３）と、
前記逆駆動手段（３３）で前記モータ（２１）を駆動しているとき、前記駆動状態取得手段（３２）で取得した前記モータ（２１）の駆動状態に基づいて、前記尿素水通路（１９）から前記尿素水タンク（１４）への尿素水の回収が完了したか否かを判定する判定手段（３４）と、
を備え、
前記駆動状態取得手段は、前記モータが安定した作動状態にあると判定すると、このときの前記駆動状態を安定駆動状態として取得し、
前記判定手段は、前記安定駆動状態に基づいて設定値を設定し、前記駆動状態取得手段で取得した前記モータの駆動状態および前記設定値に基づいて前記尿素水の回収が完了したか否かを判定する尿素水噴射制御装置。
【請求項２】
前記判定手段（３４）は、前記モータ（２１）のトルクを一定に制御しているときの回転数Ｒｃが予め設定した前記設定値である増加回転数Ｒｔ以上になると、前記尿素水通路（１９）から前記尿素水タンク（１４）への尿素水の回収が完了したと判定する請求項１記載の尿素水噴射制御装置。
【請求項３】
前記判定手段（３４）は、前記モータ（２１）のトルクを一定に制御しているときの回転数Ｒｃが予め設定した前記設定値である増加回転数Ｒｔ以上となり、前記増加回転数Ｒｔ以上となる期間が予め設定した設定期間Ｔｔ以上になると、前記尿素水通路（１９）から前記尿素水タンク（１４）への尿素水の回収が完了したと判定する請求項１記載の尿素水噴射制御装置。
【請求項４】
前記判定手段（３４）は、前記モータ（２１）の回転数を一定に制御しているときの電流Ｉｃが予め設定した前記設定値である設定電流値Ｉｔ以下になると、前記尿素水通路（１９）から前記尿素水タンク（１４）への尿素水の回収が完了したと判定する請求項１記載の尿素水噴射制御装置。
【請求項５】
前記判定手段（３４）は、前記モータ（２１）の回転数を一定に制御しているときの電流Ｉｃが予め設定した設定電流値Ｉｔ以下となり、前記設定電流値Ｉｔ以下となる期間が予め設定した前記設定値である設定期間Ｔｔ以上になると、前記尿素水通路（１９）から前記尿素水タンク（１４）への尿素水の回収が完了したと判定する請求項１記載の尿素水噴射制御装置。
【請求項６】
前記判定手段（３４）において前記尿素水通路（１９）から前記尿素水タンク（１４）への尿素水の回収が完了したと判定すると、即時に前記モータ（２１）を停止するモータ停止手段（３５）をさらに備える請求項１から５のいずれか一項記載の尿素水噴射制御装置。
【請求項７】
前記判定手段（３４）において前記尿素水通路（１９）から前記尿素水タンク（１４）への尿素水の回収が完了したと判定すると、予め設定した設定期間Ｄが経過した後、前記モータ（２１）を停止するモータ停止手段（３５）をさらに備える請求項１から５のいずれか一項記載の尿素水噴射制御装置。
【請求項８】
前記判定手段は、前記尿素水を回収するごとに前記設定値を設定する請求項１から７のいずれか一項記載の尿素水噴射制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、尿素水噴射制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、内燃機関の排気を浄化する後処理として尿素を用いる尿素ＳＣＲ（Selective Catalytic Reduction）システムが公知である。尿素ＳＣＲシステムでは、排気に尿素を添加することにより、排気に含まれる窒素酸化物（ＮＯｘ）を還元する。この尿素ＳＣＲシステムに用いられる尿素は、尿素水として供給される。尿素水タンクに貯えられている尿素水は、尿素水通路を通してインジェクタへ供給され、インジェクタから排気通路を流れる排気へ噴射される。尿素水は、尿素水ポンプによってインジェクタへ供給される。この尿素水は、外気温の低下による凍結、あるいは水分の蒸発にともなう濃度の変化などによって、溶質である尿素が結晶として析出することがある。析出した固体の尿素は、インジェクタや尿素水通路の目詰まりの原因となる。そこで、特許文献１では、尿素水ポンプを尿素水の供給時とは逆方向へ駆動することにより、尿素水通路に残存する尿素水を尿素水タンクへ回収している。
【０００３】
しかしながら、特許文献１の場合、尿素水ポンプを逆方向へ駆動する時間は、例えば気温や大気圧などの尿素ＳＣＲシステムの周辺環境に応じて設定される。そのため、気温や大気圧を検出するセンサの個体差あるいは経年的な劣化などが生じると、設定される尿素水ポンプの逆方向への駆動時間は誤差が大きくなる。その結果、尿素水ポンプの逆方向への駆動時間が短すぎると、尿素水通路に残存する尿素水を十分に回収できないという問題がある。一方、尿素水ポンプの逆方向への駆動時間が長すぎると、尿素水通路からの尿素水の回収が完了したにもかかわらず、尿素水ポンプの駆動が継続し、無用な電力の消費が増大するという問題がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００９−２２６０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
そこで、本発明の目的は、尿素水通路からの尿素水の回収の完了を判定することにより、尿素水通路への尿素水の残存を回避しつつ、回収が完了した後の尿素水ポンプの駆動による無用な電力の消費を低減する尿素水噴射制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
請求項１記載の発明では、逆駆動手段は、尿素水通路の尿素水を尿素水タンクへ回収するために尿素水ポンプを駆動するモータを尿素水の供給時とは逆方向へ駆動する。そして、判定手段は、逆駆動手段でモータを駆動しているとき、駆動状態取得手段で取得したモータの駆動状態に基づいて、尿素水通路から尿素水タンクへの尿素水の回収が完了したか否かを判定する。尿素水ポンプを駆動するモータは、尿素水通路における尿素水の有無によって駆動状態に変化が生じる。そこで、判定手段は、駆動状態取得手段で取得したモータの駆動状態の変化から、尿素水の回収が完了したか否かを判定する。この場合、駆動状態取得手段は、モータが安定した作動状態にあると判定すると、このときの駆動状態を安定駆動状態として取得し、判定手段は、安定駆動状態に基づいて設定値を設定し、駆動状態取得手段で取得したモータの駆動状態および設定値に基づいて尿素水の回収が完了したか否かを判定する。これにより、例えば大気圧や気温などの外部の環境の影響、およびこれらを検出する検出手段の誤差などの影響を受けることなく、尿素水の回収が完了したか否かが判定される。すなわち、尿素水の回収の完了は、モータの駆動状態に基づいて判定される。したがって、尿素水通路への尿素水の残存を回避することができるとともに、回収が完了した後の尿素水ポンプの駆動による無用な電力の消費を低減することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】第１実施形態による尿素水噴射制御装置を示すブロック図
【図２】第１実施形態による尿素水噴射制御装置を適用した排気浄化システムを示す模式図
【図３】第１実施形態による尿素水噴射制御装置におけるメインルーチンの処理を示す概略図
【図４】第１実施形態による尿素水噴射制御装置における尿素水の回収完了の判定処理の流れを示す概略図
【図５】第１実施形態による尿素水噴射制御装置におけるモータの回転数の時間的な変化を示す概略図
【図６】第１実施形態による尿素水噴射制御装置におけるモータの停止処理の流れを示す概略図
【図７】第１実施形態による尿素水噴射制御装置におけるモータの停止処理の流れを示す概略図
【図８】第２実施形態による尿素水噴射制御装置における尿素水の回収完了の判定処理の流れを示す概略図
【図９】第２実施形態による尿素水噴射制御装置におけるモータの回転数の時間的な変化を示す概略図
【図１０】第３実施形態による尿素水噴射制御装置における尿素水の回収完了の判定処理の流れを示す概略図
【図１１】第３実施形態による尿素水噴射制御装置におけるモータの回転数の時間的な変化を示す概略図
【図１２】第４実施形態による尿素水噴射制御装置における尿素水の回収完了の判定処理の流れを示す概略図
【図１３】第４実施形態による尿素水噴射制御装置におけるモータの回転数の時間的な変化を示す概略図
【発明を実施するための形態】
【０００８】
以下、複数の実施形態による尿素水噴射制御装置（以下、「制御装置」と省略する。）を図面に基づいて説明する。なお、複数の実施形態において実質的に同一の構成部位には同一の符号を付し、説明を省略する。
（第１実施形態）
まず、排気浄化システム１０を説明する。図２に示すように排気浄化システム１０は、例えば車両に搭載される内燃機関１１から排出される排気に尿素水を添加し、排気に含まれるＮＯｘを還元するＳＣＲシステムを構成している。内燃機関１１の排気は、排気管部材１２が形成する排気通路１３を経由して大気へ放出される。内燃機関１１は、例えばディーゼルエンジンである。なお、排気浄化システム１０は、ディーゼルエンジンに限らず、ガソリンエンジンやガスタービンエンジンなどに適用してもよい。また、排気浄化システム１０は、車載の内燃機関１１に限らず、例えば発電ユニットなどの据置型の内燃機関１１に適用してもよい。
【０００９】
排気浄化システム１０は、尿素水タンク１４、尿素水ポンプ１５、尿素水通路部１６、還元触媒１７およびインジェクタ１８を備えている。尿素水タンク１４は、尿素水である尿素の水溶液を貯えている。尿素水ポンプ１５は、尿素水タンク１４に貯えられている尿素水を尿素水通路部１６が形成する尿素水通路１９へ吐出する。還元触媒１７は、排気管部材１２が形成する排気通路１３に設けられている。インジェクタ１８は、尿素水通路１９を経由して尿素水タンク１４に接続している。尿素水ポンプ１５から吐出された尿素水は、尿素水通路１９を経由してインジェクタ１８へ供給される。インジェクタ１８は、排気管部材１２に設けられている。インジェクタ１８は、排気管部材１２を貫いて、先端が排気通路１３に露出している。インジェクタ１８へ供給された尿素水は、排気通路１３を流れる排気へ噴射される。内燃機関１１から排出された排気とインジェクタ１８から噴射された尿素水とは、排気通路１３において混合され、還元触媒１７へ流入する。排気に含まれるＮＯｘは、還元触媒１７において尿素水に含まれる尿素と化学反応することにより還元される。
【００１０】
尿素水タンク１４からインジェクタ１８へ尿素を供給する尿素水ポンプ１５は、モータ２１によって駆動される。モータ２１は、バッテリ２２からの通電方向または通電パターンを変更することにより、尿素水ポンプ１５を正方向および逆方向へ駆動する。モータ２１で尿素水ポンプ１５を正方向へ駆動するとき、尿素水タンク１４に貯えられている尿素水はインジェクタ１８へ供給される。一方、モータ２１で尿素水ポンプ１５を逆方向へ駆動するとき、インジェクタ１８に接続する尿素水通路１９の尿素水は尿素水タンク１４へ回収される。
【００１１】
上述の排気浄化システム１０は、制御装置３０によって制御される。制御装置３０は、図１に示すようにＣＰＵ、ＲＯＭおよびＲＡＭで構成されるマイクロコンピュータ３１を有しており、ＲＯＭに記憶されているコンピュータプログラムによって排気浄化システム１０を制御する。制御装置３０は、マイクロコンピュータ３１においてコンピュータプログラムを実行することにより、駆動状態取得部３２、逆駆動部３３、判定部３４およびモータ停止部３５をソフトウェア的に実現している。これら駆動状態取得部３２、逆駆動部３３、判定部３４およびモータ停止部３５は、ハードウェア的に実現してもよく、ソフトウェアとハードウェアとの協働によって実現してもよい。
【００１２】
駆動状態取得部３２は、尿素水ポンプ１５を駆動するモータ２１の駆動状態を取得する。具体的には、駆動状態取得部３２は、モータ２１のトルク、回転数または電流の大きさのいずれか一つ以上を取得する。モータ２１は、トルクまたは回転数が一定となるように制御される。駆動状態取得部３２は、モータ２１を一定のトルクに制御するとき、モータ２１の回転数を駆動状態として取得する。また、駆動状態取得部３２は、モータ２１を一定の回転数に制御するとき、モータ２１に供給される電流を駆動状態として取得する。駆動状態取得部３２は、例えばモータ２１に設けられた回転数センサからモータ２１の回転数を直接取得する。また、駆動状態取得部３２は、モータ２１に供給される電流や電圧の制御パターンからモータ２１の回転数を間接的に取得してもよい。
【００１３】
逆駆動部３３は、尿素水ポンプ１５を駆動するモータ２１を、逆方向へ駆動する。上述のように尿素水ポンプ１５、および尿素水ポンプ１５を駆動するモータ２１は、尿素水タンク１４に貯えられている尿素水をインジェクタ１８へ供給するとき、正方向へ回転する。逆駆動部３３は、バッテリ２２からモータ２１への通電方向または通電パターンを変更することにより、この正方向とは逆の方向へモータ２１を駆動する。これにより、尿素水ポンプ１５は、尿素水の供給時とは逆方向へ駆動される。その結果、尿素水通路１９に残存する尿素水は、逆方向へ回転する尿素水ポンプ１５によって尿素水タンク１４へ回収される。
判定部３４は、尿素水通路１９から尿素水タンク１４への尿素水の回収が完了したか否かを判定する。具体的には、判定部３４は、逆駆動部３３でモータ２１を逆方向へ駆動しているとき、駆動状態取得部３２からモータ２１の駆動状態を取得する。そして、判定部３４は、取得したモータ２１の駆動状態に基づいて尿素水の回収の完了を判定する。
【００１４】
第１実施形態の場合、判定部３４は、モータ２１の回転数に基づいて尿素水の回収が完了したか否かを判定する。逆駆動部３３は、逆方向へ回転するモータ２１のトルクを一定に制御する。このとき、駆動状態取得部３２は、モータ２１の駆動状態として、逆方向へ回転するモータ２１の回転数Ｒｃを取得する。判定部３４は、この駆動状態取得部３２で取得したモータ２１の回転数Ｒｃが増加回転数Ｒｔ以上になると、尿素水通路１９から尿素水タンク１４への尿素水の回収が完了したと判定する。尿素水通路１９に尿素水が残存しているとき、尿素水を回収するために逆方向へ回転するモータ２１は、尿素水通路１９に残存する尿素水によって負荷が加わる。尿素水の回収が完了することにより、この尿素水からモータ２１へ加わる負荷は減少する。そのため、トルクが一定に制御されているモータ２１の回転数Ｒｃは、尿素水の回収の完了とともに一時的に上昇する。このように、モータ２１の回転数Ｒｃは、残存する尿素水に起因する負荷の変化に応じて変化する。判定部３４は、このモータ２１の回転数Ｒｃが変化する時期を、尿素水の回収が完了した時期として判定する。
【００１５】
モータ停止部３５は、判定部３４において尿素水通路１９から尿素水タンク１４への尿素水の回収が完了したと判定されると、モータ２１を停止する。すなわち、モータ停止部３５は、尿素水の回収が完了すると、モータ２１の停止を制御する。これにより、尿素水の回収後におけるモータ２１の駆動は停止され、無用な電力の消費が低減される。この場合、モータ停止部３５は、判定部３４において尿素水の回収が完了したと判定されると、即時にモータ２１を停止、または予め設定した設定期間Ｄが経過した後にモータ２１を停止する。
【００１６】
以下、第１実施形態による制御装置３０の処理の流れを説明する。
（メインルーチン）
図３に示すように、制御装置３０は、大きく２つの処理から構成されている。制御装置３０は、尿素水を回収する時期になると、尿素水の回収が完了したか否かを判定する（Ｓ１１）。そして、制御装置３０は、尿素水の回収が完了したと判定すると、モータ２１の停止を制御する（Ｓ１２）。
【００１７】
（回収完了の判定）
次に、第１実施形態による回収完了の判定の流れを図４に基づいて、図５のタイミングチャートを用いながら説明する。
制御装置３０は、尿素水通路１９から尿素水タンク１４への尿素水の回収を開始する（Ｓ１０１）。制御装置３０は、図５の時期Ｔ１１になると、モータ２１により尿素水ポンプ１５を駆動して、尿素水通路１９に残存する尿素水を尿素水タンク１４へ回収する。このとき、逆駆動部３３は、モータ２１を逆方向へ駆動する。
【００１８】
駆動状態取得部３２は、Ｓ１０１でモータ２１が駆動されると、モータ２１が安定して作動しているか否かを判定する（Ｓ１０２）。すなわち、駆動状態取得部３２は、図５に示すようにモータ２１が始動し、その回転数が一定となった安定した作動状態にあるか否かを判定する。モータ２１は、始動の時期Ｔ１１から時期Ｔ１２までの加速期間を経て安定的な回転状態へ移行する。駆動状態取得部３２は、図５の時期Ｔ１２から時期Ｔ１３の間において、モータ２１の回転数を取得し、モータ２１が安定した回転状態にあるか否かを判定する。このとき、モータ２１は、逆駆動部３３によりトルクが一定となるように制御されている。
【００１９】
駆動状態取得部３２は、モータ２１が安定した作動状態にあると判定すると（Ｓ１０２：Ｙｅｓ）、このときのモータ２１の回転数を安定回転数Ｒｓとして取得する（Ｓ１０３）。一方、駆動状態取得部３２は、モータ２１が安定した作動状態にないと判定すると（Ｓ１０２：Ｎｏ）、Ｓ１０２にリターンし、モータ２１が安定した作動状態になるまで待機する。
【００２０】
判定部３４は、安定回転数Ｒｓが取得されると、増加回転数Ｒｔを設定する（Ｓ１０４）。判定部３４は、Ｓ１０３で取得した安定回転数Ｒｓに基づいて増加回転数Ｒｔを設定する。尿素水通路１９の尿素水を回収する場合、モータ２１の回転数は、温度など尿素水の物性を変化させる要素に応じて変化する。そのため、Ｓ１０３で取得する安定回転数Ｒｓは、尿素水の回収のたびに変化する。そこで、判定部３４は、尿素水を回収するごとに安定回転数Ｒｓを取得し、取得した安定回転数Ｒｓに基づいて増加回転数Ｒｔを設定している。この場合、増加回転数Ｒｔは、例えば安定回転数Ｒｓの数％から数十％増の値に設定される。この安定回転数Ｒｓに対する増加回転数Ｒｔの増加割合は、排気浄化システム１０の構成などに応じて任意に設定することができる。
【００２１】
判定部３４は、Ｓ１０４において増加回転数Ｒｔを設定すると、モータ２１の回転数Ｒｃを取得する（Ｓ１０５）。すなわち、判定部３４は、モータ２１の最新の回転数を回転数Ｒｃとして取得する。そして、判定部３４は、このＳ１０５で取得した回転数Ｒｃが増加回転数Ｒｔ以上であるか否かを判定する（Ｓ１０６）。すなわち、判定部３４は、モータ２１の最新の回転数ＲｃがＳ１０４で設定した増加回転数Ｒｔ以上であるか否かを判定する。
【００２２】
判定部３４は、回転数Ｒｃが増加回転数Ｒｔ以上であると判定すると（Ｓ１０６：Ｙｅｓ）、尿素水の回収が完了したと判定する（Ｓ１０７）。すなわち、モータ２１の最新の回転数Ｒｃが増加回転数Ｒｔ以上であるとき、判定部３４は尿素水通路１９から尿素水タンク１４への尿素水の回収が完了したと判定する。モータ２１のトルクが一定に制御されているとき、尿素水通路１９の尿素水の残量に応じて、尿素水に起因してモータ２１に加わる負荷は減少する。そのため、尿素水通路１９に残存する尿素水が減少した図５の時期Ｔ１４になると、モータ２１の回転数Ｒｃは徐々に増加する。そして、尿素水通路１９の尿素水の回収が完了した図５の時期Ｔ１５になると、モータ２１の回転数Ｒｃは増加回転数Ｒｔ以上となる。そこで、判定部３４は、このモータ２１の回転数Ｒｃが増加回転数Ｒｔ以上となる時期Ｔ１５において、尿素水通路１９の尿素水の回収を完了したと判定する。そして、制御装置３０は、図３に示すメインルーチンのＳ１１へリターンする。
一方、判定部３４は、回転数Ｒｃが増加回転数Ｒｔ未満であると判定すると（Ｓ１０６：Ｎｏ）、Ｓ１０５へリターンする。すなわち、判定部３４は、回転数Ｒｃが増加回転数Ｒｔより小さい時期Ｔ１３から時期Ｔ１５に到達するまで、モータ２１の回転数Ｒｃの監視を継続する。
【００２３】
（モータの停止制御）
上述の尿素水の回収完了の判定から図３に示すメインルーチンのＳ１１へリターンすると、モータ停止部３５は、モータ２１の停止を制御する。モータ２１は、Ｓ１０７における尿素水の回収の完了の判定後すぐ、または判定から設定期間Ｄが経過した後に停止される。
尿素水の回収の完了の判定後すぐにモータ２１を停止する場合、モータ停止部３５は、Ｓ１０７において尿素水の回収が完了したと判定され、図３のＳ１１へリターンすると、図６に示すようにモータ２１の停止を制御する（Ｓ１１１）。これにより、尿素水ポンプ１５を駆動するモータ２１は、尿素水通路１９から尿素水タンク１４への尿素水の回収が完了すると、すぐに停止される。すなわち、モータ２１は、図５の時期Ｔ１５になると停止される。
【００２４】
一方、尿素水の回収の完了の判定から設定期間Ｄが経過した後に停止される場合、モータ停止部３５は、Ｓ１０７において尿素水の回収が完了したと判定され、図３のＳ１１へリターンすると、図７に示すように時間カウントＴｃを「０」に設定する（Ｓ１２１）。すなわち、モータ停止部３５は、制御装置３０を構成するタイマのカウントである時間カウントＴｃを「０」とする。そして、モータ停止部３５は、Ｓ１２１において時間カウントＴｃの計測を開始すると、時間カウントＴｃをインクリメントする（Ｓ１２２）。
【００２５】
モータ停止部３５は、Ｓ１２２において時間カウントＴｃをインクリメントすると、時間カウントＴｃが設定期間Ｄ以上であるか否かを判定する（Ｓ１２３）。すなわち、モータ停止部３５は、Ｓ１２２で計測を開始した時間カウントＴｃが設定期間Ｄに到達したか否かを判定する。モータ停止部３５は、時間カウントＴｃが設定期間Ｄ以上であると判定すると（Ｓ１２３：Ｙｅｓ）、モータ２１の停止を制御する（Ｓ１２４）。一方、モータ停止部３５は、時間カウントＴｃが設定期間Ｄ未満であると判定すると（Ｓ１２３：Ｎｏ）、Ｓ１２２へリターンし、時間カウントＴｃが設定期間Ｄに到達するまで待機する。これにより、尿素水ポンプ１５を駆動するモータ２１は、尿素水通路１９から尿素水タンク１４への尿素水の回収が完了し、設定期間Ｄが経過すると停止される。すなわち、図５において、時期Ｔ１５においてモータ２１の回転数Ｒｃが増加回転数Ｒｔ以上になっても、モータ２１は時期Ｔ１５から設定期間Ｄが経過した時期Ｔ１６まで作動を継続する。そして、モータ２１は、時期Ｔ１６を経過した後に停止される。
【００２６】
以上説明した第１実施形態では、判定部３４は、逆駆動部３３でモータ２１を逆方向へ駆動しているとき、駆動状態取得部３２で取得したモータ２１の駆動状態に基づいて、尿素水通路１９から尿素水タンク１４への尿素水の回収が完了したか否かを判定する。尿素水ポンプ１５を駆動するモータ２１は、尿素水通路１９における尿素水の有無によってその駆動状態に変化が生じる。そこで、判定部３４は、駆動状態取得部３２で取得したモータ２１の駆動状態の変化から、尿素水の回収が完了したか否かを判定する。これにより、例えば大気圧や気温などの外部の環境の影響、およびこれらを検出する検出手段の誤差などの影響を受けることなく、尿素水の回収が完了したか否かが判定される。すなわち、判定部３４は、モータ２１の駆動状態から尿素水の回収の完了を判定する。したがって、尿素水通路１９への尿素水の残存を回避することができるとともに、回収が完了した後の尿素水ポンプ１５の駆動による無用な電力の消費を低減することができる。
【００２７】
また、第１実施形態では、判定部３４は、モータ２１のトルクを一定に制御しているとき、モータ２１の回転数Ｒｃが増加回転数Ｒｔ以上になると、尿素水通路１９から尿素水タンク１４への尿素水の回収が完了したと判定する。尿素水ポンプ１５を駆動するモータ２１のトルクを一定に制御しているとき、モータ２１の回転数Ｒｃは尿素水通路１９に残存する尿素水に応じて変化する。そして、尿素水の回収が完了すると、モータ２１に加わる負荷が減少し、モータ２１の回転数Ｒｃは増加する。判定部３４は、このモータ２１の回転数Ｒｃが増加し、増加回転数Ｒｔ以上になると、尿素水の回収が完了したと判定する。これにより、判定部３４は、モータ２１の回転数Ｒｃに基づいて尿素水の回収の完了を判定することができる。したがって、尿素水通路１９への尿素水の残存を回避することができる。
【００２８】
さらに、第１実施形態では、モータ停止部３５は、判定部３４において尿素水の回収が完了したと判定されると、すぐにモータ２１を停止、または設定期間Ｄが経過した後にモータ２１を停止する。判定部３４において尿素水の回収が完了したと判定されるとすぐにモータ２１を停止する場合、尿素水の回収が完了した後の尿素水ポンプ１５の駆動は低減される。したがって、無用な電力の消費を低減することができる。
【００２９】
また、判定部３４において尿素水の回収が完了したと判定されてから設定期間Ｄが経過した後にモータ２１を停止する場合、尿素水のより確実な回収が促される。すなわち、尿素水ポンプ１５は、尿素水タンク１４の至近に限らず、尿素水通路１９において尿素水タンク１４から離れた位置に設けられることがある。この場合、モータ２１の回転数Ｒｃが増加回転数Ｒｔ以上となってすぐにモータ２１を停止すると、尿素水通路１９の一部に尿素水が残留するおそれもある。例えば、尿素水通路１９の全長が長かったり、尿素水通路１９に分岐があるような場合、モータ２１の停止時にすべての尿素水が尿素水タンク１４へ回収されないおそれがある。そこで、尿素水の回収の完了が判定されてから、設定期間Ｄに到達するまで待機することにより、尿素水通路１９に残留する尿素水は確実に尿素水タンク１４へ回収される。この場合、設定期間Ｄは、尿素水通路１９の形状などに応じて設定される。そして、尿素水通路１９の形状は、制御装置３０の使用中に変化することがない。そのため、設定期間Ｄは、尿素水通路１９の特性に応じて尿素水を確実に回収するために、制御装置３０を適用する排気浄化システム１０に固有の値として設定される。その結果、設定期間Ｄが経過するまで継続するモータ２１の駆動は、尿素水通路１９に残存する尿素水の回収に必要なものであり、無用なモータ２１の駆動とはならない。したがって、尿素水通路１９への尿素水の残存を回避することができるとともに、回収が完了した後の尿素水ポンプ１５の駆動による無用な電力の消費を低減することができる。
【００３０】
（第２実施形態）
第２実施形態による制御装置３０について説明する。
第２実施形態による制御装置３０の構成は、第１実施形態と共通する。第２実施形態の場合、判定部３４による尿素水の回収完了の判定の処理が異なる。
第２実施形態の場合、判定部３４は、モータ２１の回転数に基づいて尿素水の回収が完了したか否かを判定する。逆駆動部３３は、逆方向へ回転するモータ２１のトルクを一定に制御する。このとき、駆動状態取得部３２は、モータ２１の駆動状態として、逆方向へ回転するモータ２１の回転数Ｒｃを取得する。判定部３４は、この駆動状態取得部３２で取得したモータ２１の回転数Ｒｃが増加回転数Ｒｔ以上となり、この期間が設定期間Ｔｔ以上になると、尿素水通路１９から尿素水タンク１４への尿素水の回収が完了したと判定する。第１実施形態と同様に、尿素水通路１９に残存する尿素水によってモータ２１に加わる負荷は変化する。そのため、モータ２１の回転数Ｒｃは、回収する尿素水が減少すると上昇する。そして、判定部３４は、このモータ２１の回転数Ｒｃが増加回転数Ｒｔ以上となる期間が設定期間Ｔｔになると、この時期を尿素水の回収が完了した時期として判定する。この設定期間Ｔｔは、例えばモータ２１の特性などに応じて任意に設定される。
【００３１】
次に、第２実施形態による回収完了の判定の流れを図８に基づいて、図９のタイミングチャートを用いながら説明する。なお、第１実施形態と共通する処理については説明を省略する。
制御装置３０は、尿素水通路１９から尿素水タンク１４への尿素水の回収を開始する（Ｓ２０１）。制御装置３０は、図９の時期Ｔ２１になると、モータ２１により尿素水ポンプ１５を駆動して、尿素水通路１９に残存する尿素水を尿素水タンク１４へ回収する。このとき、逆駆動部３３は、モータ２１を逆方向へ駆動する。
駆動状態取得部３２は、Ｓ２０１でモータ２１が駆動されると、モータ２１が安定して作動しているか否かを判定する（Ｓ２０２）。駆動状態取得部３２は、モータ２１が安定した作動状態にあると判定すると（Ｓ２０２：Ｙｅｓ）、図９の時期Ｔ２２から時期Ｔ２３におけるモータ２１の回転数を安定回転数Ｒｓとして取得する（Ｓ２０３）。一方、駆動状態取得部３２は、モータ２１が安定した作動状態にないと判定すると（Ｓ２０２：Ｎｏ）、Ｓ２０２へリターンし、モータ２１が安定した作動状態になるまで待機する。
【００３２】
判定部３４は、安定回転数Ｒｓを取得すると、増加回転数Ｒｔを設定する（Ｓ２０４）。判定部３４は、Ｓ２０３で取得した安定回転数Ｒｓに基づいて増加回転数Ｒｔを設定する。この場合も、増加回転数Ｒｔは、排気浄化システム１０の構成などに応じて任意に設定することができる。判定部３４は、Ｓ２０４において増加回転数Ｒｔを設定すると、時間カウントＴｍを「０」に設定する（Ｓ２０５）。すなわち、判定部３４は、制御装置３０を構成するタイマのカウントである時間カウントＴｍを「０」とする。
【００３３】
判定部３４は、Ｓ２０５において時間カウントＴｍを「０」に設定すると、モータ２１の回転数Ｒｃを取得する（Ｓ２０６）。このモータ２１の回転数Ｒｃは、モータ２１の最新の回転数である。そして、判定部３４は、このＳ２０６で取得した回転数Ｒｃが増加回転数Ｒｔ以上であるか否かを判定する（Ｓ２０７）。尿素水通路１９に残存する尿素水が減少した図９の時期Ｔ２４になると、モータ２１の回転数Ｒｃは徐々に増加する。そして、尿素水通路１９の尿素水の回収が完了した図９の時期Ｔ２５になると、モータ２１の回転数Ｒｃは増加回転数Ｒｔ以上となる。
【００３４】
判定部３４は、回転数Ｒｃが増加回転数Ｒｔ以上であると判定すると（Ｓ２０７：Ｙｅｓ）、時間カウントＴｍをインクリメントする（Ｓ２０８）。すなわち、判定部３４は、回転数Ｒｃが増加回転数Ｒｔ以上であるとき、経過時間の計測を開始する。一方、判定部３４は、回転数Ｒｃが増加回転数Ｒｔ未満であると判定すると（Ｓ２０７：Ｎｏ）、Ｓ２０５へリターンする。
【００３５】
判定部３４は、Ｓ２０８において時間カウントＴｍをインクリメントすると、時間カウントＴｍが設定期間Ｔｔ以上であるか否かを判定する（Ｓ２０９）。すなわち、判定部３４は、Ｓ２０８で計測を開始した時間カウントＴｍが設定期間Ｔｔに到達し、時期Ｔ２６となったか否かを判定する。判定部３４は、時間カウントＴｍが設定期間Ｔｔ以上であると判定すると（Ｓ２０９：Ｙｅｓ）、尿素水の回収が完了したと判定する（Ｓ２１０）。そして、制御装置３０は、図３に示すメインルーチンのＳ１１へリターンする。モータ停止部３５は、Ｓ２１０において尿素水の回収が完了したと判定されると、時期Ｔ２６においてすぐにモータ２１を停止、または設定期間Ｄが経過した時期Ｔ２７においてモータ２１を停止する。
一方、判定部３４は、時間カウントＴｍが設定期間Ｔｔ未満であると判定すると（Ｓ２０９：Ｎｏ）、Ｓ２０６へリターンする。すなわち、判定部３４は、時間カウントＴｍが設定期間Ｔｔに到達するまで、モータ２１の回転数Ｒｃの監視を継続する。
【００３６】
第２実施形態では、判定部３４は、モータ２１のトルクを一定に制御しているとき、モータ２１の回転数Ｒｃが増加回転数Ｒｔ以上となる期間が設定期間Ｔｔ以上になると、尿素水通路１９から尿素水タンク１４への尿素水の回収が完了したと判定する。例えば尿素水に気泡が含まれていた場合など、尿素水通路１９における尿素水の残量によっては、モータ２１の負荷が変動し、モータ２１の回転数Ｒｃが一時的に増加回転数Ｒｔ以上となる場合がある。このような場合、判定部３４は、尿素水の回収の完了を誤判定するおそれがある。そこで、判定部３４は、モータ２１の回転数Ｒｃが増加回転数Ｒｔ以上となる期間が設定期間Ｔｔ以上になると、尿素水の回収が完了したと判定する。したがって、尿素水通路１９への尿素水の残存を確実に回避することができるとともに、回収が完了した後の尿素水ポンプ１５の駆動による無用な電力の消費を低減することができる。
【００３７】
（第３実施形態）
第３実施形態による制御装置３０について説明する。
第３実施形態による制御装置３０の構成は、第１実施形態と共通する。第３実施形態の場合、判定部３４による尿素水の回収完了の判定の処理が異なる。
第３実施形態の場合、判定部３４は、モータ２１に供給される電流に基づいて尿素水の回収が完了したか否かを判定する。逆駆動部３３は、逆方向へ回転するモータ２１の回転数を一定に制御する。このとき、駆動状態取得部３２は、モータ２１の駆動状態として、逆方向へ回転するモータ２１へ供給される電流Ｉｃを取得する。判定部３４は、この駆動状態取得部３２で取得したモータ２１へ供給される電流Ｉｃが設定電流値Ｉｔ以下になると、尿素水通路１９から尿素水タンク１４への尿素水の回収が完了したと判定する。尿素水通路１９に尿素水が残存しているとき、尿素水を回収するために逆方向へ回転するモータ２１は、残存する尿素水によって負荷が加わる。尿素水の回収が完了することにより、この尿素水からモータ２１へ加わる負荷は減少する。そのため、回転数が一定に制御されているモータ２１へ供給される電流Ｉｃは、尿素水の回収の完了とともに一時的に減少する。このように、モータ２１へ供給される電流Ｉｃは、残存する尿素水に起因する負荷の変化に応じて変化する。判定部３４は、このモータ２１へ供給される電流Ｉｃが変化する時期を、尿素水の回収が完了した時期として判定する。
【００３８】
次に、第３実施形態による回収完了の判定の流れを図１０に基づいて、図１１のタイミングチャートを用いながら説明する。なお、上述の実施形態と共通する処理については説明を省略する。
制御装置３０は、尿素水通路１９から尿素水タンク１４への尿素水の回収を開始する（Ｓ３０１）。制御装置３０は、図１１の時期Ｔ３１になると、モータ２１により尿素水ポンプ１５を駆動して、尿素水通路１９に残存する尿素水を尿素水タンク１４へ回収する。このとき、逆駆動部３３は、モータ２１を逆方向へ駆動する。
【００３９】
駆動状態取得部３２は、Ｓ３０１でモータ２１が駆動されると、モータ２１が安定して作動しているか否かを判断する（Ｓ３０２）。駆動状態取得部３２は、モータ２１が安定した作動状態にあると判定すると（Ｓ３０２：Ｙｅｓ）、図１１の時期Ｔ３２から時期Ｔ３３においてモータ２１へ供給される電流を安定電流値Ｉｓとして取得する（Ｓ３０３）。一方、駆動状態取得部３２は、モータ２１が安定した作動状態にないと判定すると（Ｓ３０２：Ｎｏ）、Ｓ３０２へリターンし、モータ２１が安定した作動状態になるまで待機する。
【００４０】
判定部３４は、安定電流値Ｉｓを取得すると、設定電流値Ｉｔを設定する（Ｓ３０４）。判定部３４は、Ｓ３０３で取得した安定電流値Ｉｓに基づいて設定電流値Ｉｔを設定する。尿素水通路１９の尿素水を回収する場合、モータ２１へ供給される電流は、温度など尿素水の物性を変化させる要素に応じて変化する。そのため、Ｓ３０３で取得する安定電流値Ｉｓは、尿素水の回収のたびに変化する。そこで、判定部３４は、尿素水を回収するごとに安定電流値Ｉｓを取得し、取得した安定電流値Ｉｓに基づいて設定電流値Ｉｔを設定している。この場合、設定電流値Ｉｔは、例えば安定電流値Ｉｓの数％から数十％減の値に設定される。この安定電流値Ｉｓに対する設定電流値Ｉｔの減少割合は、排気浄化システム１０の構成などに応じて任意に設定することができる。
【００４１】
判定部３４は、Ｓ３０４において設定電流値Ｉｔを設定すると、モータ２１へ供給される電流Ｉｃを取得する（Ｓ３０５）。すなわち、判定部３４は、モータ２１へ供給される最新の電流を電流Ｉｃとして取得する。そして、判定部３４は、このＳ３０５で取得した電流Ｉｃが設定電流値Ｉｔ以下であるか否かを判定する（Ｓ３０６）。すなわち、判定部３４は、モータ２１へ供給される最新の電流ＩｃがＳ３０４で設定した設定電流値Ｉｔ以下であるか否かを判定する。
【００４２】
判定部３４は、電流Ｉｃが設定電流値Ｉｔ以下であると判定すると（Ｓ３０６：Ｙｅｓ）、尿素水の回収が完了したと判定する（Ｓ３０７）。すなわち、モータ２１へ供給される最新の電流Ｉｃが設定電流値Ｉｔ以下であるとき、判定部３４は尿素水通路１９から尿素水タンク１４への尿素水の回収が完了したと判定する。モータ２１の回転数が一定に制御されているとき、尿素水通路１９の尿素水の残量に応じて、尿素水に起因してモータ２１に加わる負荷は減少する。そのため、尿素水通路１９に残存する尿素水が減少した図１１の時期Ｔ３４になると、モータ２１へ供給される電流Ｉｃは徐々に減少する。そして、尿素水通路１９の尿素水の回収が完了した図１１の時期Ｔ３５になると、モータ２１へ供給される電流Ｉｃは設定電流値Ｉｔ以下となる。そこで、判定部３４は、このモータ２１へ供給される電流Ｉｃが設定電流値Ｉｔ以下となる時期Ｔ３５において、尿素水通路１９の尿素水の回収を完了したと判定する。そして、制御装置３０は、図３に示すメインルーチンのＳ１１へリターンする。モータ停止部３５は、Ｓ３０７において尿素水の回収が完了したと判定されると、時期Ｔ３５においてすぐにモータ２１を停止、または設定期間Ｄが経過した時期Ｔ３６においてモータ２１を停止する。
一方、判定部３４は、電流Ｉｃが設定電流値Ｉｔより大きいと判定すると（Ｓ３０６：Ｎｏ）、Ｓ３０５へリターンする。すなわち、判定部３４は、電流Ｉｃが設定電流値Ｉｔより大きい時期Ｔ３３から時期Ｔ３５に到達するまで、モータ２１へ供給される電流Ｉｃの監視を継続する。
【００４３】
第３実施形態では、判定部３４は、モータ２１の回転数を一定に制御しているとき、モータ２１へ供給される電流Ｉｃが設定電流値Ｉｔ以下になると、尿素水通路１９から尿素水タンク１４への尿素水の回収が完了したと判定する。尿素水ポンプ１５を駆動するモータ２１の回転数を一定に制御しているとき、尿素水通路１９に残存する尿素水の量に応じてモータ２１へ供給される電流Ｉｃは変化する。そして、尿素水の回収が完了すると、モータ２１に加わる負荷が減少し、モータ２１へ供給される電流Ｉｃは減少する。判定部３４は、このモータ２１へ供給される電流Ｉｃが減少し、設定電流値Ｉｔ以下になると、尿素水の回収が完了したと判定する。これにより、判定部３４は、モータ２１へ供給される電流Ｉｃに基づいて尿素水の回収の完了を判定することができる。したがって、尿素水通路１９への尿素水の残存を回避することができる。
【００４４】
（第４実施形態）
第４実施形態による制御装置３０について説明する。
第４実施形態による制御装置３０の構成は、第１実施形態と共通する。第４実施形態の場合、判定部３４による尿素水の回収完了の判定の処理が異なる。
第４実施形態の場合、判定部３４は、モータ２１に供給された電流に基づいて尿素水の回収が完了したか否かを判定する。逆駆動部３３は、逆方向へ回転するモータ２１の回転数を一定に制御する。このとき、駆動状態取得部３２は、モータ２１の駆動状態として、逆方向へ回転するモータ２１へ供給される電流Ｉｃを取得する。判定部３４は、この駆動状態取得部３２で取得したモータ２１へ供給される電流Ｉｃが設定電流値Ｉｔ以下となり、この期間が設定期間Ｔｔ以上になると、尿素水通路１９から尿素水タンク１４への尿素水の回収が完了したと判定する。第１実施形態と同様に、尿素水通路１９に残存する尿素水によってモータ２１に加わる負荷は変化する。そのため、モータ２１へ供給される電流Ｉｃは、尿素水の回収の完了とともに減少する。そして、判定部３４は、このモータ２１へ供給される電流Ｉｃが設定電流値Ｉｔ以下となる期間が設定期間Ｔｔになると、この時期を尿素水の回収が完了した時期として判定する。この設定期間Ｔｔは、例えばモータ２１の特性などに応じて任意に設定される。
【００４５】
次に、第４実施形態による回収完了の判定の流れを図１２に基づいて、図１３のタイミングチャートを用いながら説明する。なお、上述の実施形態と共通する処理については説明を省略する。
【００４６】
制御装置３０は、尿素水通路１９から尿素水タンク１４への尿素水の回収を開始する（Ｓ４０１）。制御装置３０は、図１３の時期Ｔ４１になると、モータ２１により尿素水ポンプ１５を駆動して、尿素水通路１９に残存する尿素水を尿素水タンク１４へ回収する。このとき、逆駆動部３３は、モータ２１を逆方向へ駆動する。
【００４７】
駆動状態取得部３２は、Ｓ４０１でモータ２１が駆動されると、モータ２１が安定して作動しているか否かを判定する（Ｓ４０２）。駆動状態取得部３２は、モータ２１が安定した作動状態にあると判定すると（Ｓ４０２：Ｙｅｓ）、図１３の時期Ｔ４２から時期Ｔ４３においてモータ２１へ供給される電流を安定電流値Ｉｓとして取得する（Ｓ４０３）。一方、駆動状態取得部３２は、モータ２１が安定した作動状態にないと判定すると（Ｓ４０２：Ｎｏ）、Ｓ４０２へリターンし、モータ２１が安定した作動状態となるまで待機する。
【００４８】
判定部３４は、安定電流値Ｉｓを取得すると、設定電流値Ｉｔを設定する（Ｓ４０４）。判定部３４は、Ｓ４０３で取得した安定電流値Ｉｓに基づいて設定電流値Ｉｔを設定する。この場合も、設定電流値Ｉｔは、排気浄化システム１０の構成などに応じて任意に設定することができる。判定部３４は、Ｓ４０４において設定電流値Ｉｔを設定すると、時間カウントＴｍを「０」に設定する（Ｓ４０５）。すなわち、判定部３４は、制御装置３０を構成するタイマの時間カウントＴｍを「０」とする。
【００４９】
判定部３４は、Ｓ４０５において時間カウントＴｍを「０」に設定すると、モータ２１へ供給される電流Ｉｃを取得する（Ｓ４０６）。このモータ２１へ供給される電流Ｉｃは、モータ２１へ供給される最新の電流値である。そして、判定部３４は、このＳ４０６で取得した電流Ｉｃが設定電流値Ｉｔ以下であるか否かを判定する（Ｓ４０７）。尿素水通路１９に残存する尿素水が減少した図１３の時期Ｔ４４になると、モータ２１へ供給される電流Ｉｃは徐々に減少する。そして、尿素水通路１９の尿素水の回収が完了した図１３の時期Ｔ４５になると、モータ２１へ供給される電流Ｉｃは設定電流値Ｉｔ以下となる。
【００５０】
判定部３４は、モータ２１へ供給される電流Ｉｃが設定電流値Ｉｔ以下であると判定すると（Ｓ４０７：Ｙｅｓ）、時間カウントＴｍをインクリメントする（Ｓ４０８）。すなわち、判定部３４は、モータ２１へ供給される電流Ｉｃが設定電流値Ｉｔ以下であるとき、経過時間の計測を開始する。一方、判定部３４は、モータ２１へ供給される電流Ｉｃが設定電流値Ｉｔよりも大きいと判定すると（Ｓ４０７：Ｎｏ）、Ｓ４０５へリターンする。
【００５１】
判定部３４は、Ｓ４０８において時間カウントＴｍをインクリメントすると、時間カウントＴｍが設定期間Ｔｔ以上であるか否かを判定する（Ｓ４０９）。すなわち、判定部３４は、Ｓ４０８で計測を開始した時間カウントＴｍが設定期間Ｔｔに到達し、時期Ｔ４６となったか否かを判定する。判定部３４は、時間カウントＴｍが設定期間Ｔｔ以上であると判定すると（Ｓ４０９：Ｙｅｓ）、尿素水の回収が完了したと判定する（Ｓ４１０）。そして、制御装置３０は、図３に示すメインルーチンのＳ１１へリターンする。モータ停止部３５は、Ｓ４１０において尿素水の回収が完了したと判定されると、時期Ｔ４６においてすぐにモータ２１を停止、または設定期間Ｄが経過した時期Ｔ４７においてモータ２１を停止する。
一方、判定部３４は、時間カウントＴｍが設定期間Ｔｔ未満であると判定すると（Ｓ４０９：Ｎｏ）、Ｓ４０６へリターンする。すなわち、判定部３４は、時間カウントＴｍが設定期間Ｔｔに到達するまで、モータ２１へ供給される電流Ｉｃの監視を継続する。
【００５２】
第４実施形態では、判定部３４は、モータ２１の回転数を一定に制御しているとき、モータ２１へ供給される電流Ｉｃが設定電流値Ｉｔ以下となる期間が設定期間Ｔｔ以上になると、尿素水通路１９から尿素水タンク１４への尿素水の回収が完了したと判定する。例えば尿素水に気泡が含まれていた場合など、尿素水通路１９における尿素水の残量によっては、モータ２１の負荷が変動し、モータ２１へ供給される電流Ｉｃが一時的に設定電流値Ｉｔ以下となる場合がある。このような場合、判定部３４は、尿素水の回収の完了を誤判定するおそれがある。そこで、判定部３４は、モータ２１へ供給される電流Ｉｃが設定電流値Ｉｔ以下となる期間が設定期間Ｔｔ以上になると、尿素水の回収が完了したと判定する。したがって、尿素水通路１９への尿素水の残存を確実に回避することができるとともに、回収が完了した後の尿素水ポンプ１５の駆動による無用な電力の消費を低減することができる。
【００５３】
以上説明した本発明は、上記実施形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々の実施形態に適用可能である。
【符号の説明】
【００５４】
図面中、１０は排気浄化システム、１１は内燃機関、１３は排気通路、１４は尿素水タンク、１５は尿素水ポンプ、１７は還元触媒、１８はインジェクタ、１９は尿素水通路、２１はモータ、３０は制御装置（尿素水噴射制御装置）、３２は駆動状態取得部（駆動状態取得手段）、３３は逆駆動部（逆駆動手段）、３４は判定部（判定手段）、３５はモータ停止部（モータ停止手段）を示す。
【図１】
0006569556.tif 000002
【図２】
0006569556.tif 000003
【図３】
0006569556.tif 000004
【図４】
0006569556.tif 000005
【図５】
0006569556.tif 000006
【図６】
0006569556.tif 000007
【図７】
0006569556.tif 000008
【図８】
0006569556.tif 000009
【図９】
0006569556.tif 000010
【図１０】
0006569556.tif 000011
【図１１】
0006569556.tif 000012
【図１２】
0006569556.tif 000013
【図１３】
0006569556.tif 000014