(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
基板に対する対基板作業を行う複数種類の対基板作業手段を収容可能な複数の収容部を有する収容手段と、
前記対基板作業手段を交換可能に保持する保持手段と、
前記保持手段を移動させる移動手段と、
前記基板を搬送する第１レーン及び第２レーンと、
前記基板毎の複数の対基板作業の各々と前記対基板作業手段の種類との対応関係を取得する対応関係取得手段と、
同じ基板内での前記複数の対基板作業のうち２以上の対基板作業間の優先順序を取得する優先順序取得手段と、
前記取得した対応関係に基づく前記対基板作業を行うにあたり、前記第１レーンと前記第２レーンとの一方のレーンに搬送された基板に対して前記保持手段が保持中の対基板作業手段を用いて前記優先順序を守りつつ実行可能な対基板作業がなく、且つ他方のレーンに搬送された基板に対して該保持中の対基板作業手段を用いて前記優先順序を守りつつ実行可能な対基板作業がある場合には、予め定められた作業順序の変更を許容して、該保持中の対基板作業手段を交換することなく該他方のレーンで実行可能な対基板作業を行うよう前記保持手段と前記移動手段とを制御する制御手段と、
を備えた対基板作業装置。
【請求項２】
基板に対する対基板作業を行う複数種類の対基板作業手段を収容可能な複数の収容部を有する収容手段と、
前記対基板作業手段を交換可能に保持する保持手段と、
前記保持手段を移動させる移動手段と、
前記基板を搬送する第１レーン及び第２レーンと、
前記基板毎の複数の対基板作業の各々と前記対基板作業手段の種類との対応関係を取得する対応関係取得手段と、
同じ基板内での前記複数の対基板作業のうち２以上の対基板作業間の優先順序を取得する優先順序取得手段と、
前記取得した対応関係に基づく前記対基板作業を行うにあたり、前記第１レーンと前記第２レーンとの一方のレーンに搬送された基板に対して前記保持手段が保持中の対基板作業手段を用いて前記優先順序を守りつつ実行可能な対基板作業がなく、且つ他方のレーンに搬送された基板に対して該保持中の対基板作業手段を用いて前記優先順序を守りつつ実行可能な対基板作業がある場合には、該保持中の対基板作業手段を交換することなく該他方のレーンで実行可能な対基板作業を行うよう前記保持手段と前記移動手段とを制御する制御手段と、
を備え、
前記制御手段は、前記一方のレーンに搬送された基板に対して前記保持中の対基板作業手段を用いて前記優先順序を守りつつ実行可能な対基板作業がなく、且つ、前記他方のレーンに基板が搬送されていない場合に、該他方のレーンに基板が搬送されるまでの時間が所定の閾値未満のときには、該他方のレーンに基板が搬送されるまで該保持中の対基板作業手段を交換しない、
対基板作業装置。
【請求項３】
基板に対する対基板作業を行う複数種類の対基板作業手段を収容可能な複数の収容部を有する収容手段と、
前記対基板作業手段を交換可能に保持する保持手段と、
前記保持手段を移動させる移動手段と、
前記基板を搬送する第１レーン及び第２レーンと、
前記基板毎の複数の対基板作業の各々と前記対基板作業手段の種類との対応関係を取得する対応関係取得手段と、
同じ基板内での前記複数の対基板作業のうち２以上の対基板作業間の優先順序を取得する優先順序取得手段と、
前記取得した対応関係に基づく前記対基板作業を行うにあたり、前記第１レーンと前記第２レーンとの一方のレーンに搬送された基板に対して前記保持手段が保持中の対基板作業手段を用いて前記優先順序を守りつつ実行可能な対基板作業がなく、且つ他方のレーンに搬送された基板に対して該保持中の対基板作業手段を用いて前記優先順序を守りつつ実行可能な対基板作業がある場合には、該保持中の対基板作業手段を交換することなく該他方のレーンで実行可能な対基板作業を行うよう前記保持手段と前記移動手段とを制御する制御手段と、
前記他方のレーンへの基板の搬送に関する搬送情報を取得する搬送情報取得手段と、
を備え、
前記制御手段は、前記一方のレーンに搬送された基板に対して前記保持中の対基板作業手段を用いて前記優先順序を守りつつ実行可能な対基板作業がなく、且つ、前記他方のレーンに基板が搬送されていない場合に、該他方のレーンに基板が搬送されるのを待たずに該保持中の対基板作業手段を交換するか否かを前記搬送情報に基づいて判定する、
対基板作業装置。
【請求項４】
基板に対する対基板作業を行う複数種類の対基板作業手段を収容可能な複数の収容部を有する収容手段と、
前記対基板作業手段を交換可能に保持する保持手段と、
前記保持手段を移動させる移動手段と、
前記基板を搬送する第１レーン及び第２レーンと、
前記基板毎の複数の対基板作業の各々と前記対基板作業手段の種類との対応関係を取得する対応関係取得手段と、
同じ基板内での前記複数の対基板作業のうち２以上の対基板作業間の優先順序を取得する優先順序取得手段と、
前記取得した対応関係に基づく前記対基板作業を行うにあたり、前記第１レーンと前記第２レーンとの一方のレーンに搬送された基板に対して前記保持手段が保持中の対基板作業手段を用いて前記優先順序を守りつつ実行可能な対基板作業がなく、且つ他方のレーンに搬送された基板に対して該保持中の対基板作業手段を用いて前記優先順序を守りつつ実行可能な対基板作業がある場合には、該保持中の対基板作業手段を交換することなく該他方のレーンで実行可能な対基板作業を行うよう前記保持手段と前記移動手段とを制御する制御手段と、
を備え、
前記制御手段は、前記一方のレーンに搬送された基板に対して前記保持中の対基板作業手段を用いて前記優先順序を守りつつ実行可能な対基板作業がなく、且つ前記他方のレーンに基板が搬送されていない場合に、該他方のレーンに搬送される基板に対して該保持中の対基板作業手段を用いて前記優先順序を守りつつ実行可能な対基板作業がないときには、該他方のレーンに基板が搬送されるのを待たずに該保持中の対基板作業手段を交換して前記一方のレーンに搬送された基板に対する対基板作業を行う、
対基板作業装置。
【請求項５】
前記保持手段は、部品を保持する実装ヘッドと前記基板上に粘性流体を塗布する塗布ヘッドとの少なくとも一方を含む前記対基板作業手段としての複数種類のヘッドを交換可能に保持するヘッド保持体である、
請求項１〜４のいずれか１項に記載の対基板作業装置。
【請求項６】
前記保持手段は、部品を吸着する吸着ノズルと前記基板上に粘性流体を吐出する吐出ノズルとの一方である前記対基板作業手段としての複数種類のノズルを交換可能に保持するヘッドである、
請求項１〜４のいずれか１項に記載の対基板作業装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、対基板作業装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、部品を基板上に実装する実装装置などの対基板作業装置が知られている。また、基板を搬送するレーンを２つ備えた実装装置が知られている。例えば、特許文献１に記載の実装装置は、第１レーン，第２レーンに保持された２枚の基板に部品を実装するにあたり、先行して搬入された先行基板を対象として部品実装動作を実行する。そして、この装置は、先行基板を対象とした部品実装動作が完了する前に後続基板が部品実装動作可能な状態となったならば、このタイミングにおいて先行基板への部品実装動作の対象となっている部品を後続基板における実装開始部品とする。こうすることで、この装置は、部品種切替時に必要となる作業の頻度を低減させている。なお、この装置は、基板が正規の実装位置に正しく位置決めされたか否かを検出する基板センサからの基板検出信号を用いて、後続基板が部品実装動作可能な状態か否かの判定を行っている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００７−２５８３１９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、特許文献１に記載の実装装置は、後続基板が正しく位置決めされているか否かによって後続基板での部品実装動作の可否を判定しているに過ぎなかった。例えば、後続基板で部品を実装する複数の作業について作業間で守るべき優先順序が定められている場合があるが、そのような場合は考慮されていなかった。【０００５】
本発明はこのような課題に鑑みなされたものであり、優先順序を守りつつ効率よく対基板作業を行うことを主目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、上述の主目的を達成するために以下の手段を採った。【０００７】
本発明の対基板作業装置は、
基板に対する対基板作業を行う複数種類の対基板作業手段を収容可能な複数の収容部を有する収容手段と、
前記対基板作業手段を交換可能に保持する保持手段と、
前記保持手段を移動させる移動手段と、
前記基板を搬送する第１レーン及び第２レーンと、
前記基板毎の複数の対基板作業の各々と前記対基板作業手段の種類との対応関係を取得する対応関係取得手段と、
同じ基板内での前記複数の対基板作業のうち２以上の対基板作業間の優先順序を取得する優先順序取得手段と、
前記取得した対応関係に基づく前記対基板作業を行うにあたり、前記第１レーンと前記第２レーンとの一方のレーンに搬送された基板に対して前記保持手段が保持中の対基板作業手段を用いて前記優先順序を守りつつ実行可能な対基板作業がなく、且つ他方のレーンに搬送された基板に対して該保持中の対基板作業手段を用いて前記優先順序を守りつつ実行可能な対基板作業がある場合には、該保持中の対基板作業手段を交換することなく該他方のレーンで実行可能な対基板作業を行うよう前記保持手段と前記移動手段とを制御する制御手段と、
を備えたものである。【０００８】
本発明の対基板作業装置では、基板毎の複数の対基板作業の各々と対基板作業手段の種類との対応関係と、同じ基板内での複数の対基板作業のうち２以上の対基板作業間の優先順序と、を取得する。そして、取得した対応関係に基づく対基板作業を行うにあたり、第１レーンと第２レーンとの一方のレーンに搬送された基板に対して保持手段が保持中の対基板作業手段を用いて優先順序を守りつつ実行可能な対基板作業がなく、且つ他方のレーンに搬送された基板に対して保持中の対基板作業手段を用いて優先順序を守りつつ実行可能な対基板作業がある場合には、保持中の対基板作業手段を交換することなく他方のレーンで実行可能な対基板作業を行うよう保持手段と移動手段とを制御する。こうすることで、複数の対基板作業間の優先順序を守りつつ、保持中の対基板作業手段を交換せずに一方のレーンと他方のレーンとの両方の対基板作業を行うことができ、対基板作業手段の交換回数を少なくすることができる。そのため、優先順序を守りつつ効率よく対基板作業を行うことができる。【０００９】
本発明の対基板作業装置において、前記保持手段は、部品を保持する実装ヘッドと前記基板上に粘性流体を塗布する塗布ヘッドとの少なくとも一方を含む前記対基板作業手段としての複数種類のヘッドを交換可能に保持するヘッド保持体としてもよい。こうすれば、優先順序を守りつつヘッドの交換回数を少なくして効率よく対基板作業を行うことができる。【００１０】
本発明の対基板作業装置において、前記保持手段は、部品を吸着する吸着ノズルと前記基板上に粘性流体を吐出する吐出ノズルとの一方である前記対基板作業手段としての複数種類のノズルを交換可能に保持するヘッドとしてもよい。こうすれば、優先順序を守りつつノズルの交換回数を少なくして効率よく対基板作業を行うことができる。【００１１】
本発明の対基板作業装置において、前記制御手段は、前記一方のレーンに搬送された基板に対して前記保持中の対基板作業手段を用いて前記優先順序を守りつつ実行可能な対基板作業がなく、且つ、前記他方のレーンに基板が搬送されていない場合に、該他方のレーンに基板が搬送されるまでの時間が所定の閾値未満のときには、該他方のレーンに基板が搬送されるまで該保持中の対基板作業手段を交換しなくてもよい。こうすれば、他方のレーンに基板が搬送されるまで待つことで、保持中の対基板作業手段を用いて他方のレーンに対して対基板作業を行える場合があるため、対基板作業手段の交換回数を少なくすることができる。この場合において、本発明の対基板作業装置は、前記他方のレーンへの基板の搬送に関する搬送情報を取得する搬送情報取得手段を備え、前記制御手段は、前記搬送情報に基づいて前記他方のレーンに基板が搬送されるまでの時間が前記閾値未満か否かを判定してもよい。【００１２】
本発明の対基板作業装置において、前記他方のレーンへの基板の搬送に関する搬送情報を取得する搬送情報取得手段、を備え、前記制御手段は、前記一方のレーンに搬送された基板に対して前記保持中の対基板作業手段を用いて前記優先順序を守りつつ実行可能な対基板作業がなく、且つ、前記他方のレーンに基板が搬送されていない場合に、該他方のレーンに基板が搬送されるのを待たずに該保持中の対基板作業手段を交換するか否かを前記搬送情報に基づいて判定してもよい。こうすれば、他方のレーンに基板が搬送されるまで待たずに対基板作業手段を交換することで待ち時間を減らすか、他方のレーンに基板が搬送されるまで待つことで対基板作業手段の交換回数を少なくするかを、搬送情報に基づいて適切に判定することができる。なお、前記制御手段は、前記搬送情報を取得したか否かに基づいて前記判定を行ってもよい。また、前記搬送情報取得手段は、前記他方のレーンの搬送の上流側の装置から前記搬送情報を取得してもよい。【００１３】
本発明の対基板作業装置において、前記制御手段は、前記一方のレーンに搬送された基板に対して前記保持中の対基板作業手段を用いて前記優先順序を守りつつ実行可能な対基板作業がなく、且つ前記他方のレーンに基板が搬送されていない場合に、該他方のレーンに搬送される基板に対して該保持中の対基板作業手段を用いて前記優先順序を守りつつ実行可能な対基板作業がないときには、該他方のレーンに基板が搬送されるのを待たずに該保持中の対基板作業手段を交換して前記一方のレーンに搬送された基板に対する対基板作業を行ってもよい。こうすれば、不要な待ち時間を減らして効率よく対基板作業を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本実施形態の対基板作業システム１０の構成の概略を示す構成図。
【図２】管理コンピュータ８０のＨＤＤ８４に記憶された作業情報８５の説明図。
【図３】対基板作業処理ルーチンの一例を示すフローチャート。
【図４】対基板作業処理の様子を示す説明図。
【図５】サブルーチンの一例を示すフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
本発明の実施の形態を図面を参照しながら以下に説明する。図１は、対基板作業システム１０の概略説明図である。本実施形態の対基板作業システム１０は、基板９０上への部品の実装処理や接着剤の塗布処理などの対基板作業を行う対基板作業装置１１と、対基板作業に関する情報の管理、設定を行う実装管理コンピュータ８０とを備えている。なお、本実施形態において、左右方向（Ｘ軸）、前後方向（Ｙ軸）及び上下方向（Ｚ軸）は、図１に示した通りとする。また、実装処理とは、部品を基板上に載置、配置、装着、挿入、接合、接着する処理などを含む。対基板作業システム１０は、対基板作業装置１１の搬送方向の上流側（左側）や下流側（右側）に図示しない他の対基板作業装置も備えており、これらの複数の対基板作業装置が対基板作業ラインを構成している。また、これらの複数の対基板作業装置及び管理コンピュータ８０は、互いにＬＡＮ８９を介して接続されている。
【００１６】
対基板作業装置１１は、リール１７から部品を送り出す部品供給装置１６と、基板９０を搬送する搬送部２０と、搬送部２０により搬送された基板９０を裏面側からバックアップするバックアップ装置３０と、作業部５０のヘッド保持体５１を移動させる移動部４０と、種々の対基板作業を行う作業部５０と、対基板作業装置１１全体の制御を司る制御装置７０とを備える。また、対基板作業装置１１は、基板９０に設けられた基準マークを撮像可能なマークカメラ４６と、作業部５０に保持された部品を撮像可能なパーツカメラ４８と、複数のノズル５６をストックしておくためのノズルストッカ６０と、複数のヘッド５２をストックしておくためのヘッドストッカ６５と、を備えている。
【００１７】
部品供給装置１６は、部品が格納されたテープが巻き付けられているリール１７を複数備え、対基板作業装置１１の前側に着脱可能に取り付けられている。このテープは、リール１７から巻きほどかれ、作業部５０に採取される採取位置に部品が位置するようにフィーダ部１８によって送り出される。フィーダ部１８は、対基板作業装置１１に着脱可能なリール１７の数に対応して複数配設されている。
【００１８】
搬送部２０は、第１レーン２２ａおよび第２レーン２２ｂの２つの基板搬送路が設けられたデュアルレーン方式の搬送装置として構成されており、対基板作業装置１１の本体の中段部に設けられた支持台１３上に配置されている。各レーンには、ベルトコンベア装置２４ａ，２４ｂが配設されている。ベルトコンベア装置２４ａ，２４ｂの駆動により、第１，第２レーン２２ａ，２２ｂの基板９０はそれぞれ図１の左から右（搬送方向）へと搬送される。
【００１９】
バックアップ装置３０は、第１レーン２２ａおよび第２レーン２２ｂのそれぞれに対応して配設されている。バックアップ装置３０は、図示しない昇降装置により昇降可能に設置されたバックアッププレート３２と、バックアッププレート３２に立設された複数のバックアップピン３４とを備える。このバックアップ装置３０は、搬送部２０によりバックアッププレート３２の上方に基板９０が搬送された状態でバックアッププレート３２を上昇させることで基板９０を裏面側（下側）からバックアップする。
【００２０】
移動部４０は、Ｘ軸ガイドレール４１，Ｘ軸スライダ４２，Ｙ軸ガイドレール４３，Ｙ軸スライダ４４を備えている。Ｘ軸スライダ４２は、前後方向にスライド可能なＹ軸スライダ４４の下面に、左右方向にスライド可能となるように取り付けられている。Ｙ軸スライダ４４は、前後方向に延びる左右一対のＹ軸ガイドレール４３，４３にスライド可能に取り付けられている。なお、Ｙ軸ガイドレール４３，４３は、対基板作業装置１１の内部に固定されている。Ｙ軸スライダ４４の下面には、左右方向に延びる前後一対のＸ軸ガイドレール４１，４１が設けられ、このＸ軸ガイドレール４１，４１にＸ軸スライダ４２が左右方向にスライド可能に取り付けられている。作業部５０は、Ｘ軸スライダ４２が左右方向に移動するのに伴って左右方向に移動し、Ｙ軸スライダ４４が前後方向に移動するのに伴って前後方向に移動する。なお、各スライダ４２，４４は、それぞれ図示しない駆動モータにより駆動される。
【００２１】
作業部５０は、ノズル５６と、１以上のノズル５６を交換可能に保持するヘッド５２と、ヘッド５２を交換可能に保持するヘッド保持体５１と、ヘッド５２に保持されたノズル５６をＺ軸方向（上下方向）に昇降するＺ軸モータ５５と、を備えている。ヘッド保持体５１は、例えば、第１〜第４ヘッド５２Ａ〜５２Ｄの４種を装着、取り外し可能である。なお、第１〜第４ヘッド５２Ａ〜５２Ｄをヘッド５２と総称する。また、ヘッド保持体５１は、図示しない駆動モータにより回転やＺ軸方向への昇降が可能になっている。ノズル５６には、部品を吸着する吸着ノズル５７と、接着剤などの粘性流体を吐出する吐出ノズル５８とが含まれる。
【００２２】
第１〜第３ヘッド５２Ａ〜５２Ｃは、部品を保持する実装ヘッドとして構成されている。第１ヘッド５２Ａは、１２個のノズルホルダを備えており、１２本の吸着ノズル５７を装着可能である。第２ヘッド５２Ｂは、４個のノズルホルダを備えており、４本の吸着ノズル５７を装着可能である。第３ヘッド５２Ｃは、１本の吸着ノズル５７を装着可能である。第１〜第３ヘッド５２Ａ〜５２Ｃに装着（保持）された吸着ノズル５７は、圧力を利用して、ノズル先端に部品を吸着したり、ノズル先端に吸着している部品を放したりすることができる。吸着ノズル５７は、Ｚ軸モータ５５を駆動源とするホルダ昇降装置によってＺ軸方向に昇降される。
【００２３】
第４ヘッド５２Ｄは、接着剤を収容する収容室を内部に備えており、基板９０に接着剤を塗布する塗布ヘッドとして構成されている。第４ヘッド５２Ｄは、１個のノズルホルダを備えており、１本の吐出ノズル５８を装着可能である。第４ヘッド５２Ｄに装着（保持）された吐出ノズル５８は、圧力を利用して、基板９０に部品を接着するための接着剤をノズル先端の吐出口から吐出するものである。
【００２４】
マークカメラ４６は、基板９０を上方から撮像する装置であり、Ｘ軸スライダ４２の下面に配設されている。マークカメラ４６は、下方が撮像領域であり、基板９０の基準位置や部品を配置する基準位置などを示す基板９０に付された基準マークを読み取るカメラである。マークカメラ４６は、作業部５０の移動に伴ってＸ−Ｙ方向へ移動する。
【００２５】
パーツカメラ４８は、第２レーン２２ｂの前方に配置されている。このパーツカメラ４８の撮像範囲は、パーツカメラ４８の上方である。パーツカメラ４８は、作業部５０がパーツカメラ４８の上方を通過する際に、ヘッド保持体５１に保持されたヘッド５２，ヘッド５２に保持されたノズル５６，吸着ノズル５７に保持された部品などを撮像可能である。パーツカメラ４８は、撮像した画像を制御装置７０へ出力する。
【００２６】
ノズルストッカ６０は、ノズル５６を収容可能なノズル収容部６１を複数有するボックスである。ノズル収容部６１は、吸着する部品の種類に適した複数種類の吸着ノズル５７や、吐出する接着剤の量に応じた複数種類の吐出ノズル５８を１つずつ収容可能である。
【００２７】
ヘッドストッカ６５は、ヘッド５２を収容可能なヘッド収容部６６を複数（本実施形態では４個）有するボックスである。ヘッド収容部６６は、第１〜第４ヘッド５２Ａ〜５２Ｄをそれぞれ１つずつ収容可能である。
【００２８】
制御装置７０は、ＣＰＵ７１を中心とするマイクロプロセッサとして構成されており、処理プログラムを記憶するＲＯＭ７２、作業領域として用いられるＲＡＭ７３、各種データを記憶するＨＤＤ７４、外部装置と電気信号のやり取りを行うための入出力インタフェース７５などを備えており、これらはバス７６を介して接続されている。この制御装置７０は、部品供給装置１６，搬送部２０，バックアップ装置３０，移動部４０，マークカメラ４６，パーツカメラ４８，作業部５０などと双方向通信可能に接続されている。制御装置７０は、搬送部２０，バックアップ装置３０，移動部４０，及び作業部５０などに制御信号を出力したり、マークカメラ４６やパーツカメラ４８からの画像信号を入力したりする。なお、移動部４０の各スライダ４２，４４には図示しない位置センサが装備されており、制御装置７０はそれらの位置センサからの位置情報を入力しつつ、各スライダ４２，４４の駆動モータを制御する。また、制御装置７０は、管理コンピュータ８０とＬＡＮ８９を介して双方向通信可能に接続されており、互いにデータや制御信号のやり取りを行っている。
【００２９】
管理コンピュータ８０は、対基板作業に関する情報を管理するＰＣであり、マウスやキーボードなどの入力デバイス８７や、ディスプレイ８８などを備えている。図２に示すように、管理コンピュータ８０のＨＤＤ８４には、作業情報８５を含む生産ジョブデータが記憶されている。
【００３０】
図２に示すように、作業情報８５には、基板９０に対して行う対基板作業の作業順序、基板９０に実装する部品の種別又は塗布する接着剤の吐出量，対基板作業に用いるヘッド５２の種別，対基板作業に用いるノズル５６の種別，対基板作業を行う基板９０上の位置を表す作業座標，２以上の対基板作業間の優先順序，などを対応づけた情報が含まれている。なお、本実施形態では、優先順序には、数字の順序（１，２，・・・）で規定される第１優先順序と、アルファベットの順序（Ａ，Ｂ，Ｃ，・・・）で規定される第２優先順序との２種類が含まれるものとした。また、第１優先順序は、部品の高さに基づいて、高さの低い部品を実装した後に高さの高い部品を実装するように定められた優先順序とした。この第１優先順序は、高さの高い部品を先に実装してしまい高さの低い部品の実装時の妨げになる（例えば作業部５０や吸着された部品が先に実装された部品にぶつかるなど）などの不具合の発生を抑制するように、予め定められている。例えば、図２では、作業順序２に対応する部品を実装した後に作業順序８に対応する部品を実装するように定められている。第２優先順序は、部品上への接着剤の塗布や、部品上への他の部品の実装に関する優先順序とした。例えば、図２では、作業順序９〜１１の対基板作業は、この第２優先順序を守りつつ実行するように定められている。作業順序９の対基板作業は、部品を基板９０に実装する作業である。作業順序１０の対基板作業は、作業順序９で実装した部品の上面に接着剤を塗布する作業である。作業順序１１の対基板作業は、作業順序９で実装した部品上に部品を載置して、作業順序１０で塗布した接着剤により固定する作業である。なお、図２における優先順序の欄の「−」は、対応する対基板作業について守るべき優先順序がないことを意味する。なお、このような作業情報８５は、例えば基板９０の種別毎に予め定められている。また、生産ジョブデータには、作業情報８５の他に、基板９０を何枚作製するかの情報や、基板９０の基準マークの位置などの情報も含まれている。
【００３１】
次に、こうして構成された本実施形態の対基板作業システム１０の動作について説明する。図３は、制御装置７０のＣＰＵ７１により実行される対基板作業処理ルーチンの一例を示すフローチャートである。このルーチンは、制御装置７０のＨＤＤ７４に記憶され、管理装置８０から指令信号を受信したときなどに実行される。
【００３２】
このルーチンが実行されると、制御装置７０のＣＰＵ７１は、まず、作業情報８５を含む生産ジョブデータを管理コンピュータ８０から取得してＨＤＤ７４に記憶する（ステップＳ１００）。なお、ＣＰＵ７１は、生産ジョブデータを管理コンピュータ８０から予め受信してＨＤＤ７４に記憶しておいてもよい。
【００３３】
続いて、ＣＰＵ７１は、基板９０を順次搬入する搬入処理を開始する（ステップＳ１１０）。この搬入処理では、ＣＰＵ７１は、まず、対基板作業装置１１の上流側の他の対基板作業装置から基板９０が各レーンに搬送されるまで待つ。なお、第１，第２レーン２２ａ，２２ｂの各々には、例えばレーンの上流端付近に図示しない基板検出センサが配設されており、ＣＰＵ７１はこの基板検出センサからの信号に基づいて基板９０が各レーンに搬送されたか否かを判定する。基板９０が第１，第２レーン２２ａ，２２ｂの少なくともいずれかに搬送されたと判定すると、ＣＰＵ７１は、基板９０が検出されたレーンの搬送部２０を制御して、ベルトコンベア装置２４ａ，２４ｂにより基板９０を搬送させる。そして、ＣＰＵ７１は、バックアップ装置３０を制御し、対基板作業を行う所定の作業位置でこの基板９０を固定する。基板９０を固定したレーンにおいて対基板作業が終了して基板９０を排出すると、ＣＰＵ７１は、再び基板検出センサからの信号に基づいて次の基板９０がレーンに搬送されるまで待つ。
【００３４】
搬入処理を開始したあと、ＣＰＵ７１は、作業対象となる作業レーンを設定する（ステップＳ１２０）。この処理では、ＣＰＵ７１は、第１，第２レーン２２ａ，２２ｂにおいて基板９０が作業位置に固定されているか否かを調べる。そして、第１，第２レーン２２ａ，２２ｂのいずれか一方のレーンで基板９０が作業位置に固定されているときには、そのレーンを作業レーンに設定する。また、両方のレーンで基板９０が作業位置に固定されているときには、いずれか一方のレーンを作業レーンに設定する。例えば、ＣＰＵ７１は、作業情報８５で指定された対基板作業がより多く終了している基板９０に対応するレーンを作業レーンに設定する。なお、両方のレーンで基板９０が作業位置に固定されているときにはＣＰＵ７１は常に第１レーンを作業レーンに設定してもよい。
【００３５】
続いて、ＣＰＵ７１は、取得した作業情報８５に基づき、作業レーンの基板９０に対してヘッド保持体５１が保持中のヘッド５２を用いて優先順序を守りつつ実行可能な対基板作業があるか否かを判定する（ステップＳ１３０）。なお、ＣＰＵ７１は、必要に応じて（例えば固定された基板９０に最初の対基板作業を行う前など）マークカメラ４６を移動させて基板９０に付された２次元コードなどの基板９０の種別を示す情報をマークカメラ４６に撮像させる。そして、ＣＰＵ７１は、撮像した画像に基づいて基板９０の種別を判定して、対応する作業情報８５を特定する。また、ヘッド保持体５１がヘッド５２を保持していないときには、ＣＰＵ７１は、作業レーンの基板９０に対応する作業情報８５に含まれる未実施の対基板作業のうち、優先順序を守りつつ実行可能な最も作業順序の小さい対基板作業を特定する。そして、特定した対基板作業の実行に必要なヘッド５２の種別を作業情報８５に基づいて判定し、判定した種別のヘッド５２をヘッド保持体５１に保持させる。ステップＳ１３０で作業レーンで実行可能な対基板作業があるときには、ＣＰＵ７１は、その基板９０に対して保持中のヘッド５２を用いて優先順序を守りつつ対基板作業を実行する（ステップＳ１４０）。ここでは、ＣＰＵ７１は、作業情報８５で定められた優先順序を守りつつ、作業情報８５で定められた作業順序については適宜順序を変更して対基板作業を行う。
【００３６】
例えば、ヘッド保持体５１に第１ヘッド５２Ａが保持されているときには、ＣＰＵ７１は、まず、優先順序を守りつつ第１ヘッド５２Ａで実行可能な対基板作業を作業情報８５に基づいて特定する。次に、ＣＰＵ７１は、作業情報８５に基づいて第１ヘッド５２Ａの吸着ノズル５７を適切なものに適宜交換する。吸着ノズル５７を交換したときには、ＣＰＵ７１は、パーツカメラ４８の上部に第１ヘッド５２Ａを移動させてパーツカメラ４８に画像を撮像させ、画像に基づいて吸着ノズル５７（第１ヘッド５２Ａに装着された吸着ノズル５７の種類や装着状態など）の異常の有無を判定する。吸着ノズル５７の状態に異常がある場合は、ＣＰＵ７１は吸着ノズル５７の交換や作業者への異常の報知などを行う。吸着ノズル５７に異常がないときや吸着ノズル５７の交換をしていないときには、ＣＰＵ７１は、特定した対基板作業で指定されている部品を第１ヘッド５２Ａの吸着ノズル５７に可能な限り（第１ヘッド５２Ａであれば１２個まで）吸着して保持させる。次に、ＣＰＵ７１は、パーツカメラ４８の上部に第１ヘッド５２Ａを移動させてパーツカメラ４８に画像を撮像させ、画像に基づいて吸着ノズル５７に保持された部品の保持状態（部品の異常、部品の傾きなどの姿勢、保持位置のずれなど）の異常の有無などを判定する。そして、ＣＰＵ７１は、異常がない部品については基板９０上の指定された作業座標に順次配置（実装）するよう移動部４０及び作業部５０を制御する。また、ＣＰＵ７１は、異常がある部品は破棄する。また、ＣＰＵ７１は、必要に応じて（例えば１つの基板９０における最初の対基板作業前など）基板９０の基準マークをマークカメラ４６に撮像させて基準マークの座標を検出する処理を行う。第２〜第３ヘッド５２Ｂ〜５２Ｃについても、保持可能な部品数が変わる以外は同様にして対基板作業を行う。
【００３７】
また、ヘッド保持体５１に第４ヘッド５２Ｄが保持されているときには、ＣＰＵ７１は、まず、優先順序を守りつつ第４ヘッド５２Ｄで実行可能な対基板作業を作業情報８５に基づいて特定する。次に、ＣＰＵ７１は、作業情報８５に基づいて第４ヘッド５２Ｄの吐出ノズル５８を適切なものに適宜交換する。吐出ノズル５８を交換したときには、ＣＰＵ７１は、パーツカメラ４８の上部に第４ヘッド５２Ｄを移動させてパーツカメラ４８に画像を撮像させ、画像に基づいて吐出ノズル５８の状態（第４ヘッド５２Ｄに装着された吐出ノズル５８の種類や装着状態など）の異常の有無を判定する。吐出ノズル５８の状態に異常がある場合は、ＣＰＵ７１は吐出ノズル５８の交換や作業者への異常の報知などを行う。吐出ノズル５８に異常がない場合や吐出ノズル５８の交換をしていないときには、ＣＰＵ７１は、基板９０上の指定された作業座標に指定された吐出量の接着剤を塗布するよう搬送部２０及び作業部５０を制御する。
【００３８】
以上のようにステップＳ１４０の対基板作業を実行すると、ＣＰＵ７１は、作業レーンの基板９０の対基板作業が全て完了したか否かを作業情報８５に基づいて判定する（ステップＳ１５０）。作業レーンの基板９０の対基板作業が全て完了していないときには、ＣＰＵ７１は、ステップＳ１３０以降の処理を行う。すなわち、作業レーンの基板９０に対してヘッド保持体５１が保持中のヘッド５２を用いて優先順序を守りつつ実行可能な対基板作業がなくなるか、又は作業レーンの基板９０の対基板作業が全て完了するまで、ＣＰＵ７１はステップＳ１３０〜Ｓ１５０の処理を繰り返す。
【００３９】
一方、ステップＳ１３０で作業レーンの基板９０に対してヘッド保持体５１が保持中のヘッド５２を用いて優先順序を守りつつ実行可能な対基板作業がないときには、ＣＰＵ７１は、作業レーンではない他のレーンに基板９０が搬送されて基板９０が作業位置に固定されているか否かを判定する（ステップＳ１６０）。そして、他のレーンで基板９０が作業位置に固定されていないときには、ＣＰＵ７１は、他のレーンに次の基板９０が搬入されて作業位置に固定されるまでの待ち時間が所定の閾値Ｔｒｅｆ未満か否かを判定する（ステップＳ１７０）。この処理では、ＣＰＵ７１は、対基板作業装置１１の上流側の他の対基板作業装置から搬送情報を受信済みか否かを調べ、受信済みであるときには待ち時間が所定の閾値Ｔｒｅｆ未満であると判定するものとした。ここで、本実施形態の対基板作業システム１０では、対基板作業装置１１の上流側に隣接して、基板９０にスクリーン印刷により接着剤を塗布する印刷装置として構成された他の対基板作業装置が設置されているものとした。そして、この印刷装置は、基板９０へのスクリーン印刷が完了して基板９０を排出する際に、下流の対基板作業装置１１にＬＡＮ８９を介して搬送情報を送信するものとした。ステップＳ１７０では、ＣＰＵ７１は、この搬送情報を受信済みであるか否かを判定する。なお、閾値Ｔｒｅｆは、他方のレーンに基板９０が搬送されるまで待たずにヘッド５２の交換を行う場合と、他方のレーンに基板９０が搬送されるまでヘッド５２を交換せずに待ち保持中のヘッド５２を用いて他方のレーンに対して対基板作業を行う場合とで、後者の方が結果的に全体の作業時間が短くなるような値として、経験的に定められているものとした。また、搬送情報が対基板作業装置１１に送信されてから実際に対基板作業装置１１に基板９０が搬送されて作業位置に固体されるまでの時間は、閾値Ｔｒｅｆを超えることがないように予め実験などにより確認しておくものとした。
【００４０】
ステップＳ１６０で他のレーンに基板９０があり作業位置に固定済みであるとき、又はステップＳ１７０で待ち時間が所定の閾値Ｔｒｅｆ未満であるときには、ＣＰＵ７１は、取得した作業情報８５に基づき、他のレーンの基板９０に対してヘッド５２を交換せずに優先順序を守りつつ実行可能な対基板作業があるか否かを判定する（ステップＳ１８０）。すなわち、ＣＰＵ７１は、他のレーンの基板９０に対してヘッド保持体５１が保持中のヘッド５２を用いて優先順序を守りつつ実行可能な対基板作業があるか否かを判定する。このとき、ＣＰＵ７１は、上述したステップＳ１３０と同様に、マークカメラ４６により撮像した画像に基づいて基板９０の種別を判定して、対応する作業情報８５を特定する。なお、ＣＰＵ７１は、管理コンピュータ８０から次に搬送される基板９０の種別に関する情報を取得して基板９０の種別を判定してもよい。特に基板９０がまだ隣接する印刷装置から搬送されていないときには、ＣＰＵ７１は管理コンピュータ８０から情報を取得して基板９０の種別を判定することが好ましい。
【００４１】
そして、ステップＳ１８０で他のレーンの基板９０に対してヘッド５２を交換せずに優先順序を守りつつ実行可能な対基板作業があるときには、ＣＰＵ７１は、他のレーンを作業レーンに設定して（ステップＳ１９０）、ステップＳ１４０以降の処理を行う。例えば、作業レーンが第１レーン２２ａであったときには、ＣＰＵ７１は、第２レーン２２ｂを作業レーンに設定する。これにより、新たに設定された作業レーンに対して、ヘッド保持体５１が保持中のヘッド５２を用いて優先順序を守りつつ実行可能な対基板作業がなくなるか、又は作業レーンの基板９０の対基板作業が全て完了するまで、ＣＰＵ７１はステップＳ１３０〜Ｓ１５０の処理を繰り返す。なお、ＣＰＵ７１は、ステップＳ１９０において基板９０がまだ作業位置に固定されていないときには、固定されるのを待ってからステップＳ１４０以降の処理を行う。
【００４２】
一方、ステップＳ１７０で搬送情報を受信済みでないとき、又はステップＳ１８０で他のレーンの基板９０に対してヘッド５２を交換せずに優先順序を守りつつ実行可能な対基板作業がないときには、ＣＰＵ７１は、作業レーンの基板９０に対して優先順序を守りつつ実行可能な対基板作業を行うべく、ヘッド保持体５１が保持しているヘッド５２を交換する（ステップＳ２００）。この処理では、ＣＰＵ７１は、作業部５０を移動させてヘッド保持体５１が保持しているヘッド５２をヘッドストッカ６５のヘッド収容部６６に収容し、ヘッド収容部６６に収容された交換対象のヘッド５２をヘッド保持体５１に装着して保持させる。なお、ＣＰＵ７１は、いずれのヘッド５２に交換するかを例えば以下のように特定する。まず、ＣＰＵ７１は、作業レーンの基板９０に対応する作業情報８５に含まれる未実施の対基板作業のうち、優先順序を守りつつ実行可能な最も作業順序の小さい対基板作業を特定する。そして、ＣＰＵ７１は、特定した対基板作業の実行に必要なヘッド５２の種別を作業情報８５に基づいて判定し、判定した種別のヘッド５２を交換対象として特定する。
【００４３】
次に、ＣＰＵ７１は、ヘッド保持体５１が保持したヘッド５２に関するキャリブレーション（較正）を実行する（ステップＳ２１０）。ステップＳ１４０以降の処理を行う。これにより、交換後のヘッド５２を用いて優先順序を守りつつ実行可能な対基板作業がなくなるか、又は作業レーンの基板９０の対基板作業が全て完了するまで、ＣＰＵ７１はステップＳ１３０〜Ｓ１５０の処理を繰り返す。なお、キャリブレーションは、ヘッド５２の装着誤差等に対処すべく、そのヘッド５２の作業動作における位置を調整して確定するための処理である。例えば、ＣＰＵ７１は、パーツカメラ４８を用いてヘッド５２を撮像して、ヘッド保持体５１に保持されたヘッド５２の位置を測定したり、回転（自転）するヘッド５２については自転の中心を測定したりする。
【００４４】
そして、ステップＳ１５０で作業レーンの基板９０の対基板作業が全て完了したときには、ＣＰＵ７１は、バックアップ装置３０及び搬送部２０を制御して基板９０を下流の他の対基板作業装置に向けて排出し（ステップＳ２２０）、生産完了したか否かを作業が完了した基板数に基づいて判定する（ステップＳ２３０）。生産完了していないときには、ＣＰＵ７１は、ステップＳ１２０以降の処理を実行する。一方、生産完了したときには、ＣＰＵ７１はこのルーチンを終了する。
【００４５】
ここで、上述した対基板作業処理ルーチンを行う様子について、図４を用いて説明する。図４は、対基板作業処理の様子を示す説明図である。図４の左側には、第１レーン２２ａの基板９０用の作業情報８５と、第２レーン２２ｂの基板９０用の作業情報８５と、をそれぞれ示している。なお、ここでは第１，第２レーン２２ａ，２２ｂの基板９０は同じ種別の基板９０とし、作業情報８５も同じであるものとした。また、図４では、作業情報８５のうち作業順序，ヘッド種別，優先順序のみを示した。図４の中央には、第１レーン２２ａで行われる対基板作業を時系列に沿って上から下に並べて示した。図４の右側には、第２レーン２２ｂで行われる対基板作業を時系列に沿って上から下に並べて示した。
【００４６】
以下、図４の時系列に沿って説明する。まず、対基板作業処理ルーチンにおいて、最初に第１レーン２２ａにのみ基板９０が搬送されてきており、ヘッド保持体５１には第１ヘッド５２Ａが保持されていたとする。この場合、ＣＰＵ７１は、ステップＳ１１０の搬入処理を開始したあと、ステップＳ１２０で第１レーン２２ａを作業レーンに設定し、第１ヘッド５２Ａで作業可能な作業順序１〜３の対基板作業をステップＳ１４０で順次実行していく。そして、作業順序３の対基板作業が終了すると、次のステップＳ１３０において第１レーンの作業情報８５の中には保持中の第１ヘッド５２Ａを用いて優先順序を守りつつ実行可能な対基板作業がないため、ＣＰＵ７１はステップＳ１６０以降の処理を行う。なお、第１レーンの基板９０の作業情報８５の中には、作業順序１１に第１ヘッド５２Ａを用いた対基板作業があるが、これは第２優先順序として順位Ｃが対応づけられており、優先順序を守るためには順位Ａ，Ｂの作業の後に実行する必要がある。そのため、ＣＰＵ７１は、第１ヘッド５２Ａを用いて優先順序を守りつつ実行可能な対基板作業はないと判定する。そして、他のレーンすなわち第２レーン２２ｂにはまだ基板９０が搬送されておらず搬送情報も受信済みでない場合、ＣＰＵ７１はステップＳ２００でヘッド５２を交換する。ここでは、作業情報８５において優先順序を守りつつ実行可能な最も作業順序の小さい対基板作業は作業順序４の対基板作業であるため、ＣＰＵ７１は、これに対応する第２ヘッド５２Ｂへの交換を行う。そして、ステップＳ２１０でキャリブレーションを実行したあと、ＣＰＵ７１は、ステップＳ１４０で第１レーン２２ａの基板９０に対して作業順序４〜６の対基板作業を順次実行していく。
【００４７】
そして、第１レーン２２ａで作業順序６の対基板作業が終了すると、次のステップＳ１３０において第１レーンの作業情報８５の中には保持中の第２ヘッド５２Ｂを用いて優先順序を守りつつ実行可能な対基板作業がないため、ＣＰＵ７１はステップＳ１６０以降の処理を行う。作業順序４〜６の対基板作業を順次実行している間に、第２レーン２２ｂに基板９０が搬送されて作業位置に固定されるか又は搬送情報を受信していた時には、ＣＰＵ７１は、ステップＳ１８０の処理を行う。ここで、第２レーンの基板９０の作業情報８５の中には、保持中の第２ヘッド５２Ｂを用いて優先順序を守りつつ実行可能な対基板作業（作業順序４〜６）がある。そのため、ＣＰＵ７１は、ステップＳ１９０で第２レーン２２ｂを作業レーンに設定して、ヘッド５２の交換を行わずにそのままステップＳ１４０で第２レーン２２ｂの基板９０に対して作業順序４〜６の対基板作業を順次実行していく。
【００４８】
そして、第２レーン２２ｂで作業順序６の対基板作業が終了すると、次のステップＳ１３０において第２レーンの作業情報８５の中には保持中の第２ヘッド５２Ｂを用いて優先順序を守りつつ実行可能な対基板作業がないため、ＣＰＵ７１はステップＳ１６０以降の処理を行う。そして、ステップＳ１８０において、他方のレーンである第１レーン２２ａの基板９０の作業情報８５の中には、保持中の第２ヘッド５２Ｂを用いて優先順序を守りつつ実行可能な対基板作業がない（作業順序１〜６までは実行済みである）ため、ＣＰＵ７１は、ステップＳ２００でヘッド５２を第１ヘッド５２Ａに交換し、キャリブレーションを実行したあとでそのまま第２レーン２２ｂの基板９０に対して作業順序１，２，３の対基板作業を実行する。このように、ＣＰＵ７１は、優先順序を守りつつ、保持中のヘッド５２を用いて実行可能な対基板作業を第１，第２レーン２２ａ，２２ｂについて順次行っていく。
【００４９】
以降は、図４に示すように、優先順序を守りつつ、保持中のヘッド５２を用いて実行可能な対基板作業があれば適宜作業レーンを変更して作業を行い、保持中のヘッド５２を用いて実行可能な対基板作業がなければヘッド５２を交換して作業を行っていく。そして、図４に示すように、第２レーン２２ｂの基板９０に対して作業順序１１の対基板作業が終了して基板９０の対基板作業が全て完了すると、ＣＰＵ７１は、ステップＳ２２０で第２レーン２２ｂの基板９０を排出する。また、第１レーン２２ａの基板９０についても、作業順序１１の対基板作業が終了したときに基板９０の対基板作業が全て完了し、その後基板９０を排出する。以上のように対基板作業を行うことにより、作業レーンを変更しながら作業を行いつつ、各レーンのそれぞれの基板９０への対基板作業において、優先順序は守られる。また、図４の例では、ヘッド５２の交換を合計５回行っている。これに対し、例えば第１レーン２２ａでの基板９０への対基板作業を全て完了してから第２レーン２２ｂの基板９０への対基板作業を行った場合、各レーンでヘッド５２の交換は４回必要であるため、ヘッド５２の交換を計８回行うことになる。このように、なるべくヘッド５２を交換せずに作業レーンを変更して作業を行うことで、ヘッド５２の交換回数やそれに伴うステップＳ２１０のキャリブレーションの作業の回数などを減らすことができる。なお、図４では第１，第２レーン２２ａ，２２ｂの基板９０は同じ種別の基板９０とし、作業情報８５も同じであるものとして説明したが、これに限らず、第１レーン２２ａと第２レーン２２ｂとで基板９０の種類や対基板作業の内容（作業情報８５）が異なっていてもよい。この場合も、ヘッド５２の交換回数やキャリブレーションの作業の回数などを同様に減らすことができる。
【００５０】
ここで、本実施形態の構成要素と本発明の構成要素との対応関係を明らかにする。本実施形態のヘッド５２が本発明の対基板作業手段に相当し、ヘッドストッカ６５が収容手段に相当し、ヘッド保持体５１が保持手段に相当し、移動部４０が移動手段に相当し、第１レーン２２ａが第１レーンに相当し、第２レーン２２ｂが第２レーンに相当し、ＣＰＵ７１が対応関係取得手段、優先順序取得手段、及び制御手段に相当する。また、ＣＰＵ７１が搬送情報取得手段に相当する。
【００５１】
以上説明した対基板作業システム１０によれば、ＣＰＵ７１は、基板９０毎の複数の対基板作業の各々とヘッド５２の種類との対応関係と、同じ基板９０内での複数の対基板作業のうち２以上の対基板作業間の優先順序と、を含む作業情報８５を取得する。そして、取得した対応関係に基づく対基板作業を行うにあたり、第１レーン２２ａと第２レーン２２ｂとの一方のレーン（作業レーン）に搬送された基板９０に対してヘッド保持体５１が保持中のヘッド５２を用いて優先順序を守りつつ実行可能な対基板作業がなく、且つ他方のレーンに搬送された基板９０に対して保持中のヘッド５２を用いて優先順序を守りつつ実行可能な対基板作業がある場合には、保持中のヘッド５２を交換することなく他方のレーンで実行可能な対基板作業を行うようヘッド保持体５１と移動部４０とを制御する。こうすることで、複数の対基板作業間の優先順序を守りつつ、保持中のヘッド５２を交換せずに第１レーン２２ａと第２レーン２２ｂとの両方の対基板作業を行うことができ、対基板作業手段の交換回数を少なくすることができる。そのため、優先順序を守りつつ効率よく対基板作業を行うことができる。
【００５２】
また、対基板作業装置１１において、ヘッド保持体５１は、部品を保持する実装ヘッド（第１〜第３ヘッド５２Ａ〜５２Ｃ）と基板９０上に接着剤を塗布する塗布ヘッド（第４ヘッド５２Ｄ）とを含む対基板作業手段としての複数種類のヘッド５２を交換可能に保持するヘッド保持体である。そのため、優先順序を守りつつヘッド５２の交換回数を少なくして効率よく対基板作業を行うことができる。
【００５３】
さらに、ＣＰＵ７１は、作業レーンに搬送された基板９０に対して保持中のヘッド５２を用いて優先順序を守りつつ実行可能な対基板作業がなく、且つ、他のレーンに基板９０が搬送されていない場合に、他のレーンに基板９０が搬送されるまでの時間が所定の閾値Ｔｒｅｆ未満のときには、他方のレーンに基板９０が搬送されるまで保持中のヘッド５２を交換しない。このように、他のレーンに基板９０が搬送されるまで待つことで、保持中のヘッド５２を用いて他のレーンに対して対基板作業を行える場合があるため、ヘッド５２の交換回数を少なくすることができる。
【００５４】
さらにまた、ＣＰＵ７１は、他のレーンへの基板９０の搬送に関する搬送情報を他のレーンの搬送の上流側の対基板作業装置から取得する。そして、ＣＰＵ７１は、搬送情報に基づいて他のレーンに基板９０が搬送されるまでの時間が閾値Ｔｒｅｆ未満か否かを判定する。そのため、他のレーンに基板９０が搬送されるまでの時間に関する判定をより適切に行うことができる。
【００５５】
そしてまた、ＣＰＵ７１は、一方のレーンに搬送された基板９０に対して保持中のヘッド５２を用いて優先順序を守りつつ実行可能な対基板作業がなく、且つ、他のレーンに基板９０が搬送されていない場合に、他方のレーンに基板９０が搬送されるのを待たずに保持中のヘッド５２を交換するか否かを搬送情報を取得した否かに基づいて判定する。そのため、他のレーンに基板９０が搬送されるまで待たずにヘッド５２を交換することで待ち時間を減らすか、他のレーンに基板９０が搬送されるまで待つことでヘッド５２の交換回数を少なくするかを、搬送情報に基づいて適切に判定することができる。
【００５６】
そしてまた、ＣＰＵ７１は、作業レーンに搬送された基板９０に対して保持中のヘッド５２を用いて優先順序を守りつつ実行可能な対基板作業がなく、且つ他のレーンに基板９０が搬送されていない場合に、他のレーンに搬送される基板９０に対して保持中のヘッド５２を用いて優先順序を守りつつ実行可能な対基板作業がないときには、他のレーンに基板９０が搬送されるのを待たずに保持中のヘッド５２を交換して作業レーンに搬送された基板９０に対する対基板作業を行う。そのため、不要な待ち時間を減らして効率よく対基板作業を行うことができる。
【００５７】
なお、本発明は上述した実施形態に何ら限定されることはなく、本発明の技術的範囲に属する限り種々の態様で実施し得ることはいうまでもない。
【００５８】
例えば、上述した実施形態では、ＣＰＵ７１は、優先順序を守りつつヘッド５２の交換回数を少なくするものとしたが、これに限られない。ＣＰＵ７１は、優先順序を守りつつ、保持手段が交換可能に保持する対基板作業手段の交換回数を少なくすればよい。例えば、上述した実施形態と同様に、ヘッド５２が交換可能に保持するノズル５６の交換回数を少なくしてもよい。この場合、ＣＰＵ７１は、ステップＳ１４０において図５に示すサブルーチンを行ってもよい。このサブルーチンは、ステップＳ３３０，Ｓ３８０，Ｓ４００，Ｓ４１０がヘッド５２ではなくノズル５６についての処理になっている点以外は、上述した対基板作業処理ルーチンのステップＳ１３０〜１４０，Ｓ１６０〜Ｓ２１０と同様であるため、詳細な説明を省略する。
【００５９】
上述した実施形態では、ＣＰＵ７１は、対基板作業装置１１の上流側の他の対基板作業装置から搬送情報を受信するものとしたが、これに限られない。例えば、管理コンピュータ８０から取得してもよい。
【００６０】
上述した実施形態では、ＣＰＵ７１は、ステップＳ１７０の判定を搬送情報を受信したか否かに基づいて行うものとしたが、これに限られない。例えば、上流の対基板作業装置や管理コンピュータ８０から、次に基板９０が搬送されるまでの待ち時間を表す搬送情報を取得し、取得した搬送情報に基づいて待ち時間が閾値Ｔｒｅｆ未満であるか否かを判定してもよい。また、ＣＰＵ７１は、ステップＳ１７０において、対基板作業装置１１の上流側の他の対基板作業装置から搬送情報を受信済みか否かによって待ち時間が所定の閾値Ｔｒｅｆ未満であると判定するものとしたが、これに限られない。例えば、ステップＳ１７０においてＣＰＵ７１が対基板作業装置１１の上流側の他の対基板作業装置から搬送情報を受信済みか否かを単に判定し、受信済みであればステップＳ１８０の処理に進み、受信済みでなければステップＳ２００に進んでもよい。
【００６１】
上述した実施形態において、ヘッド５２に装着される吸着ノズル５７は部品を吸着して保持するものとしたが、部品を保持可能であれば特に限定されない。例えば、ヘッド５２が、部品を挟持して採取するメカニカルチャックなどを装着するものとしてもよい。
【００６２】
上述した実施形態において、ステップＳ１６０，Ｓ１７０の少なくとも一方の処理を省略してもよい。また、ステップＳ１６０，Ｓ１７０の処理を行う前に、ステップＳ１９０の処理を行ってもよい。
【００６３】
上述した実施形態では、ステップＳ２００において、ＣＰＵ７１は、優先順序を守りつつ実行可能な最も作業順序の小さい未実施の対基板作業の実行に必要な種別のヘッド５２を交換対象として特定するものとしたが、これに限られない。例えば、ＣＰＵ７１は、直前に実行した対基板作業の次の作業順序の対基板作業が優先順位を守りつつ実行可能であれば、この対基板作業の実行に必要な種別のヘッド５２を交換対象として特定してもよい。例えば、図４において、第２レーン２２ｂの作業順序４〜６の対基板作業を行った後に、ステップＳ２００で、ＣＰＵ７１が次の作業順序７の実行に必要な第３ヘッド５２Ｃへの交換を行ってもよい。なお、この場合、次のステップＳ１４０ではＣＰＵ７１は作業順序７，９の対基板作業を実行することになる。作業順序８の対基板作業は第３ヘッド５２Ｃで行う作業であるが、第１優先順位として順位２が対応づけられており、優先順位を守るためには順位１の作業（作業順序２）の後に実行する必要があるためである。
【００６４】
上述した実施形態では、閾値Ｔｒｅｆは他のレーンに次の基板９０が搬入されて作業位置に固定されるまでの待ち時間に関する閾値としたが、これに限られない。例えば、他のレーンに次の基板９０が搬送されたことを基板検出センサが検出するまでの待ち時間に関する閾値としてもよい。
【００６５】
上述した実施形態では、対基板作業装置１１は対基板作業として基板９０上への部品の実装処理と接着剤の塗布処理を行うものとしたが、これに限られない。例えば、対基板作業装置１１は実装処理と塗布処理とのいずれか一方のみを行ってもよい。また、実装処理や塗布処理に限らず、基板９０に対するどのような対基板作業を行ってもよい。対基板作業装置１１が備える対基板作業手段や保持手段も、ヘッド５２やヘッド保持体５１に限らず、対基板作業の内容に応じた手段であればよい。
【００６６】
上述した実施形態において、第４ヘッド５２Ｄは接着剤を塗布する塗布ヘッドであるものとしたが、接着剤に限らずはんだやろう材などの粘性流体を塗布するものであればよい。吐出ノズル５８についても同様である。
【００６７】
上述した実施形態では、作業情報８５には優先順序として部品の高さに関する第１優先順序と、部品上への接着剤の塗布や部品上への他の部品の実装に関する第２優先順序とが含まれるものとしたが、同じ基板９０内での複数の対基板作業のうち２以上の対基板作業間の優先順序であれば、これに限られない。例えば、部品を実装したあとでその部品を覆うカバーを基板９０上に取り付ける場合など、部品上への接着剤の塗布とは関連しないが部品の実装の順序には関連する優先順序などが作業情報８５に含まれていてもよい。また、１つの対基板作業に関して第１優先順序（例えば順位１）と第２優先順序（例えば順位Ｂ）とが共に対応づけられているなど、１つの対基板作業に複数の種類の優先順序が対応づけられていてもよい。
【００６８】
上述した実施形態では、ＣＰＵ７１は、作業情報８５を取得することで、基板９０毎の複数の対基板作業の各々とヘッド５２の種類との対応関係と、同じ基板９０内での複数の対基板作業のうち２以上の対基板作業間の優先順序と、をまとめて取得しているが、これに限られない。例えば、ＣＰＵ７１は、対応関係と優先順序とを別のタイミングで取得したり、別の装置から取得したりしてもよい。
【産業上の利用可能性】
【００６９】
本発明は、基板に対して粘性流体を塗布したり部品を実装したりする対基板作業装置の技術分野に利用可能である。 
【符号の説明】
【００７０】
１０  対基板作業システム、１１  対基板作業装置、１３  支持台、１６  部品供給装置、１７  リール、１８  フィーダ部、２０  搬送部、２２ａ  第１レーン、２２ｂ  第２レーン、２４ａ，２４ｂ  ベルトコンベア装置、３０  バックアップ装置、３２  バックアッププレート、３４  バックアップピン、４０  移動部、４１  Ｘ軸ガイドレール、４２  Ｘ軸スライダ、４３  Ｙ軸ガイドレール、４４  Ｙ軸スライダ、４６  マークカメラ、４８  パーツカメラ、５０  作業部、５１  ヘッド保持体、５２  ヘッド、５２Ａ〜５２Ｄ  第１〜第４ヘッド、５５  Ｚ軸モータ、５６  ノズル、５７  吸着ノズル、５８  吐出ノズル、６０  ノズルストッカ、６１  ノズル収容部、６５  ヘッドストッカ、６６  ヘッド収容部、７０  制御装置、７１  ＣＰＵ、７２  ＲＯＭ、７３  ＲＡＭ、７４ ＨＤＤ、７５  入出力インターフェース、７６  バス、８０  管理コンピュータ、８４  ＨＤＤ、８５  作業情報、８７  入力デバイス、８８  ディスプレイ、８９  ＬＡＮ、９０  基板。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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