(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
道路をリンクで表したサーバマップ情報を記憶するサーバ記憶装置と、
通信によりナビクライアントのユーザの出発地点及び目的地点を認識するサーバ地点認識要素と、
前記出発地点の近傍のリンクと前記目的地点の近傍のリンクとを結ぶサーバルートの候補であるサーバルート候補に含まれる一又は連続した複数のリンクからなるセグメントのそれぞれを対象として、対象セグメントにおける基準セグメントコストを認識するサーバコスト認識要素と、
当該対象セグメントの道路環境及び当該対象セグメントと前記サーバルート候補に含まれる一又は複数の他のセグメントとの間の相対的な関係の一方又は両方を示す複数の指標の少なくとも１つについて、当該対象セグメントの通行難易度を示すセグメントコスト指標値を評価し、前記対象セグメントの前記基準セグメントコストを前記対象セグメントの前記セグメントコスト指標値により補正することにより補正セグメントコストを算出するサーバコスト補正要素と、
前記補正セグメントコストに関連する情報を前記ナビクライアントへ送信するサーバコスト情報送信要素とを備え、
前記セグメントは、互いに隣接するリンク間の接続角度が所定角度以内であるリンクからなるリンクグループであることを特徴とするナビサーバ。
【請求項２】
道路をリンクで表したサーバマップ情報を記憶するサーバ記憶装置と、
通信によりナビクライアントのユーザの出発地点及び目的地点を認識するサーバ地点認識要素と、
前記出発地点の近傍のリンクと前記目的地点の近傍のリンクとを結ぶサーバルートの候補であるサーバルート候補に含まれる一又は連続した複数のリンクからなるセグメントのそれぞれを対象として、対象セグメントにおける基準セグメントコストを認識するサーバコスト認識要素と、
当該対象セグメントの道路環境及び当該対象セグメントと前記サーバルート候補に含まれる一又は複数の他のセグメントとの間の相対的な関係の一方又は両方を示す複数の指標の少なくとも１つについて、当該対象セグメントの通行難易度を示すセグメントコスト指標値を評価し、前記対象セグメントの前記基準セグメントコストを前記対象セグメントの前記セグメントコスト指標値により補正することにより補正セグメントコストを算出するサーバコスト補正要素と、
前記補正セグメントコストに関連する情報を前記ナビクライアントへ送信するサーバコスト情報送信要素とを備え、
前記サーバコスト認識要素は、
前記対象セグメントの道路環境の変化の度合い又は対象セグメントの道路環境に対する前記他のセグメントの道路環境の変化の度合いを評価し、当該変化の度合いが大きいほど、前記対象セグメントのセグメントコストが連続的又は断続的に大きく評価されるように前記対象セグメントのセグメントコスト指標値を決定するように構成され、
前記道路環境は、道路交通状況、道路の形状、道路の種別、道路の幅員、及び通行規制のうち少なくとも１つであることを特徴とするナビサーバ。
【請求項３】
請求項１又は２記載のナビサーバにおいて、
前記サーバコスト認識要素は、
前記対象セグメントに対し、当該対象セグメントに含まれるルートの形状が直線形状に近いかどうかを示す直線評価値を決定し、前記直線評価値に基づいて、前記対象セグメントに含まれるルートの形状が直線形状に近ければ近いほど、前記対象セグメントのセグメントコストが連続的又は断続的に小さく評価されるように前記対象セグメントのセグメントコスト指標値を決定するように構成されていることを特徴とするナビサーバ。
【請求項４】
請求項１〜３のうちいずれか１項記載のナビサーバにおいて、
前記サーバ記憶装置は、各セグメントの道路の曲率又は曲率変化量に関する曲率情報を記憶するように構成され、
前記サーバコスト認識要素は、前記曲率情報を参照することにより、前記対象セグメントの道路の曲率の絶対値の積算値又は曲率変化量の絶対値の積算値を認識し、前記対象セグメントの道路の曲率の絶対値の積算値又は曲率変化量の絶対値の積算値が大きいほど、前記対象セグメントのセグメントコストが連続的又は断続的に大きく評価されるように前記対象セグメントのセグメントコスト指標値を決定するように構成されていることを特徴とするナビサーバ。
【請求項５】
請求項１〜４のうちいずれか１項記載のナビサーバにおいて、
前記サーバ記憶装置は、互いに隣接するセグメントの接続態様に関する接続態様情報を記憶するように構成され、
前記サーバコスト認識要素は、前記接続態様情報を参照することにより、前記対象セグメントと当該対象セグメントに隣接する他のセグメントとの接続態様を判定し、前記対象セグメントと当該対象セグメントに隣接する他のセグメントとの接続態様に応じて前記対象セグメントのセグメントコスト指標値を決定するように構成されていることを特徴とするナビサーバ。
【請求項６】
請求項１〜５のうちいずれか１項記載のナビサーバにおいて、
前記サーバ記憶装置は、各セグメントごとの停止指示又は速度制限に関する通行規制情報を記憶するように構成されており、
前記サーバコスト認識要素は、前記通行規制情報に基づいて、前記対象セグメントに存在する停止指示又は速度制限を認識し、前記対象セグメントにおける停止指示又は速度制限に応じてセグメントコスト指標値を決定するように構成されていることを特徴とするナビサーバ。
【請求項７】
請求項１〜６のうちいずれか１項記載のナビサーバにおいて、
前記サーバ記憶装置は、各セグメントの幅員又は車線数を示す幅員情報を記憶するように構成されており、
前記サーバコスト認識要素は、前記サーバ記憶装置に記憶された前記幅員情報の種別を認識し、当該幅員情報の種別及び対象セグメントの幅員又は車線数に基づいて前記対象セグメントの幅員レベルを判定し、当該対象セグメントの幅員レベルに基づいて前記対象セグメントのセグメントコスト指標値を決定するように構成されていることを特徴とするナビサーバ。
【請求項８】
請求項１〜７のうちいずれか１項記載のナビサーバにおいて、
前記サーバ記憶装置は、第１種高速道と前記第１種高速道とは異なる第２種高速道とを含む各セグメントの道路種別を示す道路種別情報を記憶するように構成されており、
前記サーバコスト認識要素は、前記道路種別情報に基づいて、前記対象セグメントの道路種別を認識し、当該対象セグメントの道路種別が前記第１種高速道である場合、前記対象セグメントの道路種別が前記第２種高速道であるよりも前記対象セグメントのセグメントコストが大きく評価されるように前記対象セグメントのセグメントコスト指標値を決定するように構成されていることを特徴とするナビサーバ。
【請求項９】
請求項１〜８のうちいずれか１項記載のナビサーバにおいて、
前記サーバ記憶装置は、各セグメントに含まれる道路と一体となって設けられている道路施設若しくは工作物又は当該道路に付属した付属物に関する道路施設等情報を記憶するように構成されており、
前記サーバコスト認識要素は、前記道路施設等情報に基づいて、前記対象セグメントと一体となって設けられている道路施設若しくは工作物又は当該対象セグメントに付属した付属物を認識し、当該認識された道路施設又は工作物に応じて前記対象セグメントのセグメントコスト指標値を決定するように構成されていることを特徴とするナビサーバ。
【請求項１０】
道路をリンクで表したクライアントマップ情報を記憶するクライアント記憶装置と、
ナビクライアントのユーザの出発地点及び目的地点を認識するクライアント地点認識要素と、
前記出発地点の近傍のリンクと前記目的地点の近傍のリンクとを結ぶクライアントルートの候補であるクライアントルート候補に含まれる一又は連続した複数のリンクからなるセグメントのそれぞれを対象として、対象セグメントにおける基準セグメントコストを認識するクライアントコスト認識要素と、
当該対象セグメントの道路環境及び当該対象セグメントと前記クライアントルート候補に含まれる一又は複数の他のセグメントとの間の相対的な関係の一方又は両方を示す複数の指標の少なくとも１つについて、当該対象セグメントの通行難易度を示すセグメントコスト指標値を評価し、前記対象セグメントの前記基準セグメントコストを前記対象セグメントの前記セグメントコスト指標値により補正することにより補正セグメントコストを算出するクライアントコスト補正要素と、
前記補正セグメントコストを用いてクライアントルートを探索するクライアントルート探索要素とを備え、
前記セグメントは、互いに隣接するリンク間の接続角度が所定角度以内であるリンクからなるリンクグループであることを特徴とするナビクライアント。
【請求項１１】
道路をリンクで表したクライアントマップ情報を記憶するクライアント記憶装置と、
ナビクライアントのユーザの出発地点及び目的地点を認識するクライアント地点認識要素と、
前記出発地点の近傍のリンクと前記目的地点の近傍のリンクとを結ぶクライアントルートの候補であるクライアントルート候補に含まれる一又は連続した複数のリンクからなるセグメントのそれぞれを対象として、対象セグメントにおける基準セグメントコストを認識するクライアントコスト認識要素と、
当該対象セグメントの道路環境及び当該対象セグメントと前記クライアントルート候補に含まれる一又は複数の他のセグメントとの間の相対的な関係の一方又は両方を示す複数の指標の少なくとも１つについて、当該対象セグメントの通行難易度を示すセグメントコスト指標値を評価し、前記対象セグメントの前記基準セグメントコストを前記対象セグメントの前記セグメントコスト指標値により補正することにより補正セグメントコストを算出するクライアントコスト補正要素と、
前記補正セグメントコストを用いてクライアントルートを探索するクライアントルート探索要素とを備え、
前記クライアントコスト認識要素は、
前記対象セグメントの道路環境の変化の度合い又は対象セグメントの道路環境に対する前記他のセグメントの道路環境の変化の度合いを評価し、当該変化の度合いが大きいほど、前記対象セグメントのセグメントコストが連続的又は断続的に大きく評価されるように前記対象セグメントのセグメントコスト指標値を決定するように構成され、
前記道路環境は、道路交通状況、道路の形状、道路の種別、道路の幅員、及び通行規制のうち少なくとも１つであることを特徴とするナビクライアント。
【請求項１２】
道路をリンクで表したマップ情報を記憶する記憶装置を備えるコンピュータが実行する方法であって、
ナビクライアントのユーザの出発地点及び目的地点を認識する地点認識ステップと、
前記出発地点の近傍のリンクと前記目的地点の近傍のリンクとを結ぶルートの候補であるルート候補に含まれる一又は連続した複数のリンクからなるセグメントのそれぞれを対象として、対象セグメントにおける基準セグメントコストを認識するコスト認識ステップと、
当該対象セグメントの道路環境及び当該対象セグメントと前記ルート候補に含まれる一又は複数の他のセグメントとの間の相対的な関係の一方又は両方を示す複数の指標の少なくとも１つについて、当該対象セグメントの通行難易度を示すセグメントコスト指標値を評価し、前記対象セグメントの前記基準セグメントコストを前記対象セグメントの前記セグメントコスト指標値により補正することにより補正セグメントコストを算出するコスト補正ステップと、
前記補正セグメントコストを用いてルートを探索するルート探索ステップとを含み、
前記セグメントは、互いに隣接するリンク間の接続角度が所定角度以内であるリンクからなるリンクグループであることを特徴とするナビ方法。
【請求項１３】
道路をリンクで表したマップ情報を記憶する記憶装置を備えるコンピュータが実行する方法であって、
ナビクライアントのユーザの出発地点及び目的地点を認識する地点認識ステップと、
前記出発地点の近傍のリンクと前記目的地点の近傍のリンクとを結ぶルートの候補であるルート候補に含まれる一又は連続した複数のリンクからなるセグメントのそれぞれを対象として、対象セグメントにおける基準セグメントコストを認識するコスト認識ステップと、
当該対象セグメントの道路環境及び当該対象セグメントと前記ルート候補に含まれる一又は複数の他のセグメントとの間の相対的な関係の一方又は両方を示す複数の指標の少なくとも１つについて、当該対象セグメントの通行難易度を示すセグメントコスト指標値を評価し、前記対象セグメントの前記基準セグメントコストを前記対象セグメントの前記セグメントコスト指標値により補正することにより補正セグメントコストを算出するコスト補正ステップと、
前記補正セグメントコストを用いてルートを探索するルート探索ステップとを含み、
前記コスト認識ステップは、前記対象セグメントの道路環境の変化の度合い又は対象セグメントの道路環境に対する前記他のセグメントの道路環境の変化の度合いを評価し、当該変化の度合いが大きいほど、前記対象セグメントのセグメントコストが連続的又は断続的に大きく評価されるように前記対象セグメントのセグメントコスト指標値を決定するステップを含み、
前記道路環境は、道路交通状況、道路の形状、道路の種別、道路の幅員、及び通行規制のうち少なくとも１つであることを特徴とするナビ方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ナビサーバ、ナビクライアントおよびナビ方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、移動体の経路を案内するナビクライアントとして、地図等の外部情報に含まれるリンク旅行時間を補正し、高精度なリンク旅行時間を補正又は推定することにより、より高精度な旅行時間が最小となる経路を探索する車両用経路誘導装置が知られている（たとえば特許文献１参照）。
【０００３】
特許文献１の車両用経路誘導装置は、右（左）折又は通行規制があるリンクにおいて、これらの影響により増加する旅行時間を考慮して適当なリンク長を算出するリンク相当長算出部と、国道又は一般道等の道路種別による旅行時間を補正する道路種別補正部と、道路の幅員に基づき旅行時間を補正する道路幅員補正部とを備えている。
【０００４】
特許文献１の車両用経路誘導装置によれば、外部情報に含まれるリンク旅行時間が、右左折、通行規制、道路種別、道路の幅員等のそのリンクの特性を考慮して補正されるので、高精度に旅行時間が最小となる経路が探索されうる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開平７−１２９８９３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、ユーザは、必ずしも旅行時間が最小となるルートを望むとは限らない。例えば、ユーザは、多少遠回りになったとしても、旅行時間が最小となるルートよりも運転者にとって負荷を感じる度合いが小さいルートを望む場合がある。
【０００７】
このような問題に鑑み、本発明は、ユーザにとって負荷を感じる度合いが小さいと推定されるルートを選定することが出来るナビサーバ、ナビクライアントおよびナビ方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明のナビサーバは、
道路をリンクで表したサーバマップ情報を記憶するサーバ記憶装置と、
通信によりナビクライアントのユーザの出発地点及び目的地点を認識するサーバ地点認識要素と、
前記出発地点の近傍のリンクと前記目的地点の近傍のリンクとを結ぶサーバルートの候補であるサーバルート候補に含まれる一又は連続した複数のリンクからなるセグメントのそれぞれを対象として、対象セグメントにおける基準セグメントコストを認識するサーバコスト認識要素と、
当該対象セグメントの道路環境及び当該対象セグメントと前記サーバルート候補に含まれる一又は複数の他のセグメントとの間の相対的な関係の一方又は両方を示す複数の指標の少なくとも１つについて、当該対象セグメントの通行難易度を示すセグメントコスト指標値を評価し、前記対象セグメントの前記基準セグメントコストを前記対象セグメントの前記セグメントコスト指標値により補正することにより補正セグメントコストを算出するサーバコスト補正要素と、
前記補正セグメントコストに関連する情報を前記ナビクライアントへ送信するサーバコスト情報送信要素とを備え、
前記セグメントは、互いに隣接するリンク間の接続角度が所定角度以内であるリンクからなるリンクグループであることを特徴とする。
【０００９】
当該構成のナビサーバによれば、セグメントコスト指標値のそれぞれに示される当該対象セグメントの通行難易度が勘案された上で補正セグメントコストが算出され、当該補正セグメントコストに関する情報がナビクライアントに送信される。この結果、当該補正セグメントコストに関する情報に基づいてクライアントルートが決定されることにより、ユーザがユーザにとって負荷を感じる度合いが小さいとされるルートが適切に選定されうる。
本発明のナビサーバは、
道路をリンクで表したサーバマップ情報を記憶するサーバ記憶装置と、
通信によりナビクライアントのユーザの出発地点及び目的地点を認識するサーバ地点認識要素と、
前記出発地点の近傍のリンクと前記目的地点の近傍のリンクとを結ぶサーバルートの候補であるサーバルート候補に含まれる一又は連続した複数のリンクからなるセグメントのそれぞれを対象として、対象セグメントにおける基準セグメントコストを認識するサーバコスト認識要素と、
当該対象セグメントの道路環境及び当該対象セグメントと前記サーバルート候補に含まれる一又は複数の他のセグメントとの間の相対的な関係の一方又は両方を示す複数の指標の少なくとも１つについて、当該対象セグメントの通行難易度を示すセグメントコスト指標値を評価し、前記対象セグメントの前記基準セグメントコストを前記対象セグメントの前記セグメントコスト指標値により補正することにより補正セグメントコストを算出するサーバコスト補正要素と、
前記補正セグメントコストに関連する情報を前記ナビクライアントへ送信するサーバコスト情報送信要素とを備え、
前記サーバコスト認識要素は、
前記対象セグメントの道路環境の変化の度合い又は対象セグメントの道路環境に対する前記他のセグメントの道路環境の変化の度合いを評価し、当該変化の度合いが大きいほど、前記対象セグメントのセグメントコストが連続的又は断続的に大きく評価されるように前記対象セグメントのセグメントコスト指標値を決定するように構成され、
前記道路環境は、道路交通状況、道路の形状、道路の種別、道路の幅員、及び通行規制のうち少なくとも１つであってもよい。
当該構成のナビサーバによれば、前記対象セグメントの道路環境の変化の度合い又は対象セグメントの道路環境に対する前記他のセグメントの道路環境の変化の度合いが大きいほど、対象セグメントのセグメントコストが連続的又は断続的に大きく評価されるようにセグメントコスト指標値が決定される。そして、このセグメントコスト指標値に基づいて、セグメントコストが補正され、当該セグメントコストが最小となるサーバルート候補がサーバルートとして選択される。
これにより、道路環境の変化の度合いが相対的に大きいセグメントを含むルートは、各セグメントのセグメントコストの合計値が相対的に大きく評価されやすくなるので、サーバルートとして選択されにくくなる。一方、道路環境の変化の度合いが相対的に小さいルートは、当該ルートに含まれる各セグメントのセグメントコストの合計値が相対的に低く評価されやすくなるので、サーバルートとして選択されやすくなる。
すなわち、ユーザにとって負荷を感じる度合いが小さいと推定される、道路環境の変化の度合いが相対的に小さいルートがサーバルートとして適切に選定されうる。
【００１０】
本発明のナビサーバにおいて、
前記サーバコスト認識要素は、
前記対象セグメントに対し、当該対象セグメントに含まれるルートの形状が直線形状に近いかどうかを示す直線評価値を決定し、前記直線評価値に基づいて、前記対象セグメントに含まれるルートの形状が直線形状に近ければ近いほど、前記対象セグメントのセグメントコストが連続的又は断続的に小さく評価されるように前記対象セグメントのセグメントコスト指標値を決定するように構成されていることが好ましい。
【００１１】
当該構成のナビサーバによれば、前記対象セグメントに含まれるリンクが直線状に近ければ近いほど、対象セグメントのセグメントコストが連続的又は断続的に小さく評価されるようにセグメントコスト指標値が決定される。そして、このセグメントコスト指標値に基づいて、セグメントコストが補正され、当該セグメントコストが最小となるサーバルート候補がサーバルートとして選択される。
【００１２】
これにより、直線状に近いセグメントを多く含むルートは、各セグメントのセグメントコストの合計値が相対的に小さく評価されやすくなるので、サーバルートとして選択されされやすくなる。
【００１３】
すなわち、ユーザにとって負荷を感じる度合いが小さいと推定される、直線状に近いと推定されるルートがサーバルートとして適切に選定されうる。
【００１８】
本発明のナビサーバにおいて、
前記サーバ記憶装置は、各セグメントの道路の曲率又は曲率変化量に関する曲率情報を記憶するように構成され、
前記サーバコスト認識要素は、前記曲率情報を参照することにより、前記対象セグメントの道路の曲率の絶対値の積算値又は曲率変化量の絶対値の積算値を認識し、前記対象セグメントの道路の曲率の絶対値の積算値又は曲率変化量の絶対値の積算値が大きいほど、前記対象セグメントのセグメントコストが連続的又は断続的に大きく評価されるように前記対象セグメントのセグメントコスト指標値を決定するように構成されていることが好ましい。
【００１９】
当該構成のナビサーバによれば、道路の曲率の絶対値の積算値又は曲率変化量の絶対値の積算値が相対的に大きいセグメントのセグメントコストが大きく評価される。この結果、ユーザにとって負荷を感じる度合いが小さいと推定される、各道路の曲率の絶対値の積算値又は曲率変化量の絶対値の積算値が相対的に小さいルートがサーバルートとして適切に選定されうる。
【００２０】
本発明のナビサーバにおいて、
前記サーバ記憶装置は、互いに隣接するセグメントの接続態様に関する接続態様情報を記憶するように構成され、
前記サーバコスト認識要素は、前記接続態様情報を参照することにより、前記対象セグメントと当該対象セグメントに隣接する他のセグメントとの接続態様を判定し、前記対象セグメントと当該対象セグメントに隣接する他のセグメントとの接続態様に応じて前記対象セグメントのセグメントコスト指標値を決定するように構成されていることが好ましい。
【００２１】
当該構成のナビサーバによれば、前記対象セグメントと当該対象セグメントに隣接する他のセグメントとの接続態様に応じてセグメントコスト指標値が決定され、当該セグメントコスト指標値により、各セグメントのセグメントコストが補正される。
【００２２】
これにより、ユーザにとって負荷を感じる度合いが小さいと推定される接続態様を含むルートがサーバルートとして適切に選定されうる。
【００２３】
本発明のナビサーバにおいて、
前記サーバ記憶装置は、各セグメントごとの停止指示又は速度制限に関する通行規制情報を記憶するように構成されており、
前記サーバコスト認識要素は、前記通行規制情報に基づいて、前記対象セグメントに存在する停止指示又は速度制限を認識し、前記対象セグメントにおける停止指示又は速度制限に応じてセグメントコスト指標値を決定するように構成されていることが好ましい。
【００２４】
当該構成のナビサーバによれば、ユーザにとって負荷を感じる度合いが小さいと推定される、通行規制が比較的少ないルートがサーバルートとして適切に選定されうる。
【００２５】
本発明のナビサーバにおいて、
前記サーバ記憶装置は、各セグメントの幅員又は車線数を示す幅員情報を記憶するように構成されており、
前記サーバコスト認識要素は、前記サーバ記憶装置に記憶された前記幅員情報の種別を認識し、当該幅員情報の種別及び対象セグメントの幅員又は車線数に基づいて前記対象セグメントの幅員レベルを判定し、当該対象セグメントの幅員レベルに基づいて前記対象セグメントのセグメントコスト指標値を決定するように構成されていることが好ましい。
【００２６】
当該構成のナビサーバによれば、サーバ記憶装置に記憶された幅員情報が幅員か車線数かで異なっていても、当該対象セグメントの幅員レベルが判定され、この対象セグメントの幅員レベルに基づいて対象セグメントのセグメントコスト指標値が決定される。
【００２７】
この結果、幅員情報の提供元の相違等に起因した情報の相違が存在する場合であっても、ユーザが負荷を感じる度合いが小さいと推定される幅員の道路を含むルートがサーバルートとして適切に選定されうる。
【００２８】
本発明のナビサーバにおいて、
前記サーバ記憶装置は、第１種高速道と前記第１種高速道とは異なる第２種高速道とを含む各セグメントの道路種別を示す道路種別情報を記憶するように構成されており、
前記サーバコスト認識要素は、前記道路種別情報に基づいて、前記対象セグメントの道路種別を認識し、当該対象セグメントの道路種別が前記第１種高速道である場合、前記対象セグメントの道路種別が前記第２種高速道であるよりも前記対象セグメントのセグメントコストが大きく評価されるように前記対象セグメントのセグメントコスト指標値を決定するように構成されていることが好ましい。
【００２９】
高速道の性質によって移動体のユーザが負荷を感じる度合いも変化するところ、その当該構成のナビサーバによれば、高速道が複数の種別に分類され、当該高速道の種別に応じてセグメントコスト指標値が異なるように決定される。このセグメントコスト指標値によりセグメントコストが補正されることにより、高速道の種別に応じた通行難易度が勘案された上でサーバルートが適切に選定されうる。
【００３０】
本発明のナビサーバにおいて、
前記サーバ記憶装置は、各セグメントに含まれる道路と一体となって設けられている道路施設若しくは工作物又は当該道路に付属した付属物に関する道路施設等情報を記憶するように構成されており、
前記サーバコスト認識要素は、前記道路施設等情報に基づいて、前記対象セグメントと一体となって設けられている道路施設若しくは工作物又は当該対象セグメントに付属した付属物を認識し、当該認識された道路施設又は工作物に応じて前記対象セグメントのセグメントコスト指標値を決定するように構成されていることが好ましい。
【００３１】
道路施設、工作物又は付属物の性質によって移動体のユーザが負荷を感じる度合いも変化するところ、その当該構成のナビサーバによれば、道路施設、工作物又は付属物に応じてセグメントコスト指標値が決定される。このセグメントコスト指標値によりセグメントコストが補正されることにより、道路施設、工作物又は付属物の種別に応じた通行難易度が勘案された上でサーバルートが適切に選定されうる。
【図面の簡単な説明】
【００３２】
【図１】第１実施形態のナビシステムの全体構成図。
【図２】第１実施形態のルート探索処理のフローチャート。
【図３】ルート探索処理における各処理を説明する図で、図３Ａは、ノードとリンクとの関係を説明する図、図３Ｂは、コスト認識処理後の各ノードとリンクとコストとの関係を示す図、図３Ｃは、重複コスト排除処理後の各ノードとリンクとコストとサーバルートとの関係を示す図。
【図４】リンクごとのコスト認識処理のフローチャート。
【図５】第２実施形態のナビクライアントの構成図。
【図６】第２実施形態のルート探索処理のフローチャート。
【図７】第３実施形態のナビシステムの構成図。
【図８】第３実施形態のルート探索処理のフローチャート。
【図９】リンク第１グループごと（又はリンク第２グループごと）のコスト認識処理のフローチャート。
【図１０】図１０Ａは、リンク第１グループ及びリンク第２グループを説明する第１の図、図１０Ｂは、リンク第１グループ及びリンク第２グループを説明する第２の図。
【発明を実施するための形態】
【００３３】
（第１実施形態）
図１に示されている本発明の第１実施形態としてのナビシステムは、ナビサーバ１と、複数のナビクライアント２とにより構成されている。ナビサーバ１および複数のナビクライアント２のそれぞれは、一または複数のネットワークを介して相互通信可能である。ナビクライアント２は、四輪自動車、二輪自動車および自転車などの車両など、ユーザの運転操作にしたがって移動する機能を有する装置である移動体に一時的または恒久的に搭載されるように構成されている。
【００３４】
（ナビサーバの構成）
ナビサーバ１は、サーバ地点認識要素１１と、サーバコスト認識補正要素１２と、サーバコスト情報送信要素１３と、サーバ記憶装置１６とを備えている。なお、サーバコスト認識補正要素１２が、本発明の「サーバコスト認識要素」及び「サーバコスト補正要素」に相当する。
【００３５】
サーバ地点認識要素１１、サーバコスト認識補正要素１２、およびサーバコスト情報送信要素１３は、サーバ記憶装置１６を構成するメモリの指定領域からソフトウェアおよびデータを必要に応じて読み取った上で、当該データを対象として当該ソフトウェアにしたがった指定の演算処理を実行する演算処理装置（ＣＰＵ）および必要に応じて通信機器、記憶装置（メモリ）等により構成されている。当該指定の演算処理の詳細については後述する。
【００３６】
サーバ記憶装置１６は、サーバ地点認識要素１１、サーバコスト認識補正要素１２、およびサーバコスト情報送信要素１３のそれぞれによる受信情報および計算結果などの演算処理結果を記憶保持するように構成されている。サーバ記憶装置１６は、サーバマップ情報１６１、回避係数設定情報１６２、道路交通情報１６３、静的コスト情報１６４、接続態様情報１６５、道路種別情報１６６、幅員情報１６７、通行規制情報１６８、道路施設情報１６９、を記憶保持するように構成されている。
【００３７】
サーバマップ情報１６１には、道路を構成する各リンクの位置、形状および姿勢等が座標値（（緯度、経度）または（緯度、経度、高度））の列のほか、各リンクを識別するためのリンク識別情報および属性を表すデータなどが含まれている。各リンクはノードにより接続されている。リンクが本発明の「セグメント」の一例である。
【００３８】
回避係数設定情報１６２には、複数の指標について、リンクＬ（ｋ）の通行難易度または互いに隣接するリンクＬ（ｋ１）からリンクＬ（ｋ２）までの通行難易度を示す回避係数が含まれている。回避係数の詳細は後述する。
【００３９】
道路交通情報１６３には、各移動体から逐次収集される情報に基づいて求められた、各リンクＬ（ｋ）における平均リンク移動時間及び当該平均リンク移動時間に基づいて予測された予測リンク移動時間、並びにあるリンクＬ（ｋ１）から他のリンクＬ（ｋ２）へ移動する際に要する平均遷移時間及び平均遷移時間に基づいて予測された予測遷移時間が含まれている。これらに代えてまたは加えて、道路交通情報１６３に、各移動体から逐次収集される情報に基づいて求められた、各リンクＬ（ｋ）における燃費又は電費等の平均リンク移動エネルギー消費量及び当該平均リンク移動エネルギー消費量に基づいて予測された予測リンク移動エネルギー消費量、並びにあるリンクＬ（ｋ１）から他のリンクＬ（ｋ２）へ移動する際に要する平均遷移エネルギー消費量及び平均遷移エネルギー消費量に基づいて予測された予測遷移エネルギー消費量が含まれてもよい。
【００４０】
静的コスト情報１６４には、あらかじめ定められた各リンクＬ（ｋ）におけるリンク移動時間及びあるリンクＬ（ｋ１）から他のリンクＬ（ｋ２）へ移動する際に要する遷移時間が含まれている。これらに代えてまたは加えて、静的コスト情報１６４に、あらかじめ定められた各リンクＬ（ｋ）にリンク移動エネルギー消費量並びにあるリンクＬ（ｋ１）から他のリンクＬ（ｋ２）へ移動する際に要する遷移エネルギー消費量が含まれてもよい。また、これらに代えてまたは加えて、静的コスト情報１６４には、リンクＬ（ｋ）の距離又はリンクＬ（ｋ１）から他のリンクＬ（ｋ２）までの距離が含まれていてもよい。
【００４１】
接続態様情報１６５には、各ノードＮ（ｊ）とリンクＬ（ｋ）との接続態様を示す情報として、直進、右折、左折及びＵターン並びに隣接するリンクＬ（ｋ１）及びＬ（ｋ２）の接続角度が含まれている。
【００４２】
なお、図３Ａ〜図３Ｃにｋ＝１〜５、ｊ＝１〜５の場合が示されるように、ノードＮ（ｊ）とは地図上の交差点等の各地点を示し、リンクＬ（ｋ）とは２つのノードを結ぶ道路を示す。
【００４３】
道路種別情報１６６には、各リンクＬ（ｋ）の道路種別を示す情報として、都市部高速道、都市部外高速道、及び一般道の区別、並びに有料道及び無料道の区別が含まれている。
【００４４】
幅員情報１６７には、各ノードＮ（ｊ）又は各リンクＬ（ｋ）の道路幅を直接的または間接的に示す情報として、道路幅又は車線数が含まれている。
【００４５】
通行規制情報１６８には、各ノードＮ（ｊ）又は各リンクＬ（ｋ）の通行規制を示す情報として、信号機の存否及び個数に関する情報、一時停止指示の存否及び個数に関する情報、並びに各リンクの最高速度に関する情報が含まれている。
【００４６】
道路施設情報１６９には、各ノードＮ（ｊ）又は各リンクＬ（ｋ）を示す道路と一体となっている施設若しくは工作物又は当該道路に付属した付属物を示す情報として、トンネル、橋、及び道路柵等に関する情報が含まれている。
【００４７】
（ナビクライアントの構成）
ナビクライアント２は、スマートフォンまたはタブレットなどの携帯型の端末装置により構成されている。「携帯型」とは、例えばそのサイズが人間の標準的な手の平程度であり、その重量が片手でまたは衣服のポケットなどに入れて簡単に持ち運びができる程度であることを意味する。ナビクライアント２が、携帯型の機器よりも大型かつ重量がある機器（たとえば移動体に組み付けられている機器）によって構成されていてもよい。
【００４８】
ナビクライアント２は、クライアント地点認識要素２１と、クライアントルート認識要素２３と、クライアント入力装置２４と、クライアント出力装置２５と、クライアント記憶装置２６と、を備えている。
【００４９】
クライアント地点認識要素２１、およびクライアントルート認識要素２３は、クライアント記憶装置２６を構成するメモリの指定領域からソフトウェアおよびデータを必要に応じて読み取った上で、当該データを対象として当該ソフトウェアにしたがった指定の演算処理を実行する演算処理装置（ＣＰＵ）および必要に応じて通信機器、記憶装置（メモリ）等により構成されている。
【００５０】
クライアント地点認識要素２１は、ナビクライアント２の現在位置を逐次測定するように構成されている。ナビクライアント２の現在位置は、ＧＰＳ受信機により人工衛星から受信された信号のほか、必要に応じてジャイロセンサの出力信号に基づいて計測される。クライアント地点認識要素２１は、ナビクライアント２の位置の時系列的な変化態様を表わす「プローブ情報」をナビサーバ１に対して送信するように構成されている。クライアント地点認識要素２１は、出発地点及び目的地点を含む「要求情報」をナビサーバ１に対して送信するように構成されている。
【００５１】
クライアントルート認識要素２３は、「要求情報」に応じた「サーバルート情報」をナビサーバ１から受信し、サーバルート情報に基づき、後述するクライアントマップ情報２６１を用いてクライアントルートを探索するように構成されている。
【００５２】
クライアント入力装置２４は、操作ボタンやマイクロフォンにより構成され、ユーザの操作または発話による種々の操作または入力設定を可能とする。クライアント出力装置２５は、ディスプレイ装置および音響出力装置（スピーカ）により構成され、クライアントマップ情報等の画像コンテンツを表示または音響コンテンツを出力する。クライアント入力装置２４およびクライアント出力装置２５は、タッチパネル式ディスプレイにより構成されていてもよい。
【００５３】
クライアント記憶装置２６は、クライアント地点認識要素２１及びクライアントルート認識要素２３のそれぞれによる受信情報および計算結果などの演算処理結果を記憶保持するように構成されている。クライアント記憶装置２６は、クライアントマップ情報２６１およびコンテンツ２６２等を格納するように構成されている。
【００５４】
クライアントマップ情報２６１には、道路を構成する各リンクの位置、形状および姿勢等を表わす座標列と、各リンクを識別するためのリンク識別情報とが含まれている。
【００５５】
クライアントマップ情報２６１には、当該座標列が含まれず、マップをクライアント出力装置２５に表示させるための画像情報と、当該マップに含まれている道路を構成する各リンクのリンク識別情報とが含まれていてもよい。この場合、ナビサーバ１により、サーバマップ情報に含まれる座標値のうち、プローブ情報または要求情報に含まれる座標値に一致する座標値が特定されることによって、当該特定座標値に対応するリンク識別情報または道路種類などが特定されてもよい。
【００５６】
クライアントマップ情報２６１とサーバマップ情報１６１とのスペックやデータ構造が異なるため、各マップ情報における座標列の定義等が異なっていても、同一のリンクに共通のリンク識別情報が付されることにより、リンクのマッチングが可能とされている。ナビサーバ１によりリンク識別情報が含まれているサーバルート情報が送信され、ナビクライアント２により当該ルート情報に含まれるリンク識別情報により識別される複数のリンクを包含するナビルートの画像がクライアント出力装置２５を通じて表示される。
【００５７】
コンテンツ２６２には、画像コンテンツ（静止画および動画）のように視覚を通じて認識されるコンテンツのほか、音響コンテンツ（楽曲および操作音など）のように聴覚を通じて認識されるコンテンツ、およびこれらが組み合わせられた娯楽コンテンツなどが含まれている。画像コンテンツには、クライアントマップ情報の一部のほか、当該クライアントマップ情報に重ねて表示されるクライアントルートも含まれる。
【００５８】
本発明の構成要素が情報を「出力する」とは、当該情報の表示、音声出力、振動出力等、人間がその視覚、聴覚、触覚等、五感を通じて認識しうるあらゆる形態で情報を出力することを意味する。本発明の構成要素が担当の演算処理を実行するように「構成されている」とは、当該構成要素が必要なプログラムおよびデータをメモリから読み取り等した上で、当該データに基づき、当該プログラムにしたがって担当演算処理を実行する機能を有すること、ひいてはプログラムされていることを意味する。
【００５９】
（ルート探索処理）
図２を参照して、本実施形態におけるルート探索処理の概略的な流れについて説明する。
【００６０】
クライアント地点認識要素２１は、クライアント入力装置２４に対するユーザの操作を検知することにより、ユーザによって指定された出発地点及び目的地点を認識する（図２／ＳＴＥＰ１１０）。なお、クライアント地点認識要素２１は、現在地点を出発地点として認識してもよい。
【００６１】
クライアント地点認識要素２１は、認識した出発地点Ｓ及び目的地点Ｇをナビサーバ１に送信する（図２／ＳＴＥＰ１２０）。この出発地点Ｓ及び目的地点Ｇは、たとえば座標値又はノード若しくはリンクを示すＩＤ等により表記されている。
【００６２】
サーバ地点認識要素１１は、ナビクライアント２から出発地点Ｓ及び目的地点Ｇを受信する（図２／ＳＴＥＰ２１０）。
【００６３】
サーバ地点認識要素１１は、サーバ記憶装置１６に記憶されたサーバマップ情報１６１を参照することにより、図３に示されるような各リンクＬ（ｋ）及び各ノードＮ（ｊ）を認識するとともに、出発地点Ｓに対応する地点Ｓ１及び目的地点Ｇに対応する地点Ｇ１を認識する（図２／ＳＴＥＰ２２０）。図３においては、地点Ｓ１がノードＮ（１）であり、地点Ｇ１がノードＮ（５）となっている。
【００６４】
サーバコスト認識補正要素１２は、認識された出発地点Ｓ１及び目的地点Ｇ１に基づき、後述するリンクごとのコスト認識処理を実行する（図２／ＳＴＥＰ２３０）。このコスト認識処理においては、図３Ｂに示されるように、出発地点Ｓ１及び目的地点Ｇ１を結ぶルートであるサーバルート候補Ｒｍ（ｍ＝１，２…）のそれぞれに含まれるリンクＬ（ｋ）のそれぞれに移動コストＣｏｓｔ（ｋ）が割り振られるとともに、リンクＬ（ｋ１）からリンクＬ（ｋ２）に移動する場合の遷移コストＴｒａｎｓｉｔｉｏｎＣｏｓｔ（ｋ１、ｋ２）が割り振られる。
【００６５】
図２／ＳＴＥＰ２２０の処理の最中に道路交通情報１６３が更新された場合等には、図３Ｂに示されるように、１のリンクＬ（１）に対し、複数の互いに異なる移動コストＣｏｓｔＡ（１）、ＣｏｓｔＢ（１）が割り振られ、または１組のリンクＬ（１）、リンクＬ（２）に対し、複数の互いに異なる遷移コストＴｒａｎｓｉｔｉｏｎＣｏｓｔＡ（１、２）、ＴｒａｎｓｉｔｉｏｎＣｏｓｔＢ（１、２）が割り振られることがある。
【００６６】
このため、サーバコスト認識補正要素１２は、各移動コストＣｏｓｔ（ｋ）、遷移コストＴｒａｎｓｉｔｉｏｎＣｏｓｔ（ｋ１、ｋ２）について、所定の優先度に従って、重複しているコストを排除（削除）する処理を実行する（図２／ＳＴＥＰ２５０）。たとえば、サーバコスト認識補正要素１２は、ＳＴＥＰ２５０において、各リンクＬ（ｋ）における最大コスト以外のコストを排除してもよいし、最小コスト以外のコストを排除してもよいし、リンクＬ（ｋ）に割り振られた時間が最新であるコスト以外のコストを排除してもよい。
【００６７】
サーバコスト情報送信要素１３は、サーバコスト認識補正要素１２に割り振られた各移動コストＣｏｓｔ（ｋ）、各遷移コストＴｒａｎｓｉｔｉｏｎＣｏｓｔＡ（ｋ１、ｋ２）に基づき、ダイクストラ法等の最短経路探索アルゴリズムによって、コストの総和ＴｏｔａｌＣｏｓｔ（ｍ）が最小となるようなサーバルート候補Ｒ（ｍ）をサーバルートＳＲとして探索する（図２／ＳＴＥＰ２６０）。
【００６８】
例えば、図３Ｃにおけるサーバルート候補Ｒ（１）は、移動体が、地点Ｓ１から、リンクＬ（１）を通過し、リンクＬ（１）からリンクＬ（２）へ移動し、リンクＬ（２）を通過し、リンクＬ（２）からリンクＬ（３）へ移動し、リンクＬ（３）を通過することにより、地点Ｇ１に到達するコースである。従って、サーバルート候補Ｒ（１）のコストの総和ＴｏｔａｌＣｏｓｔ（Ｒ１）は、次の式（１）で表される。
【００６９】
【数１】
0006472355.tif 000002
【００７０】
また、例えば、図３Ｃにおけるサーバルート候補Ｒ（２）は、移動体が、地点（Ｓ）から、リンクＬ（１）を通過し、リンクＬ（１）からリンクＬ（４）へ移動し、リンクＬ（４）を通過し、リンクＬ（４）からリンクＬ（５）へ移動し、リンクＬ（５）を通過することにより、地点Ｇ１に到達するコースである。従って、サーバルート候補Ｒ２のコストの総和ＴｏｔａｌＣｏｓｔ（Ｒ２）は、次の式（２）で表される。
【００７１】
【数２】
0006472355.tif 000003
【００７２】
サーバコスト情報送信要素１３は、探索されたサーバルートＳＲを特定するための座標値、ノードＩＤ及びリンクＩＤ等が含まれたサーバルート情報をナビクライアント２に送信する（図２／ＳＴＥＰ２７０）。
【００７３】
なお、サーバルート情報が、本発明の「補正セグメントコストに関連する情報」の一例である。サーバコスト情報送信要素１３は、これに代えてまたは加えて、各移動コスト及び各遷移コストを「補正セグメントコストに関連する情報」としてナビクライアント２に送信してもよい。
【００７４】
クライアントルート認識要素２３は、サーバルート情報を受信する（図２／ＳＴＥＰ１３０）。
【００７５】
クライアントルート認識要素２３は、サーバルート情報に含まれる座標値、ノードＩＤ及びリンクＩＤに基づき、クライアント記憶装置２６に記憶されたクライアントマップ情報２６１を参照することにより、サーバルートＳＲに相当するクライアントルートを認識する（図２／ＳＴＥＰ１４０）。
【００７６】
クライアントルート認識要素２３は、クライアントルートを含む地図を作成し、クライアント記憶装置２６に記憶されたコンテンツ２６２とともにクライアント出力装置２５に出力し、案内を開始する（図２／ＳＴＥＰ１５０）。
【００７７】
（コスト認識処理）
図４を参照して、サーバコスト認識補正要素１２により実行される本実施形態のリンクごとのコスト認識処理（ＳＴＥＰ２３０）の詳細を説明する。
【００７８】
サーバコスト認識補正要素１２は、地点Ｓ１から開始し、地点Ｇ１に到達するまで、隣接するリンクそれぞれに対してＳＴＥＰ２３２〜ＳＴＥＰ２４９の処理を実行する（図４／ＳＴＥＰ２３１）。
【００７９】
より具体的には、図３Ａにおいて、サーバコスト認識補正要素１２は、地点Ｓ１に隣接するリンクＬ（１）に対し、ＳＴＥＰ２３２〜ＳＴＥＰ２４９の処理を実行する。次に、サーバコスト認識補正要素１２は、リンクＬ（１）に隣接するリンクＬ（２）、Ｌ（４）のそれぞれに対し、ＳＴＥＰ２３２〜ＳＴＥＰ２４９の処理を実行する。次に、サーバコスト認識補正要素１２は、リンクＬ（２）に隣接するリンクＬ（３）、リンクＬ（４）に隣接するリンクＬ（５）のそれぞれに対し、ＳＴＥＰ２３２〜ＳＴＥＰ２４９の処理を実行する。その後、リンクＬ（３）及びリンクＬ（５）のそれぞれは地点Ｇ１に隣接しているため、サーバコスト認識補正要素１２は、処理を終了する。
【００８０】
換言すれば、サーバコスト認識補正要素１２は、あるリンクが地点Ｇ１を含んでいないまたは隣接していない限り、そのリンクの隣接したリンクについてＳＴＥＰ２３２〜ＳＴＥＰ２４９の処理を実行する一方、あるリンクが地点Ｇ１を含んでいるまたは隣接している場合には、そのリンクの隣接したリンクについてＳＴＥＰ２３２〜ＳＴＥＰ２４９の処理を実行しない。
【００８１】
なお、ＳＴＥＰ２３２〜ＳＴＥＰ２４９の処理における処理対象のリンクＬ（ｋ）を、以下「対象リンクＬ（ｋ）」という。
【００８２】
上記からも明らかなように、本実施形態においては、対象リンクＬ（ｋ）は、少なくとも１つのサーバルート候補に含まれるリンク（図２／ＳＴＥＰ２６０の探索の対象となるルートに含まれるリンク）となる。なお、対象リンクＬ（ｋ）の全てがいずれかのサーバルート候補に含まれるリンクである必要はないが、サーバルート候補に含まれるリンクの全ては、事前にコストが割り振られなければならないため、いずれかの段階で、ＳＴＥＰ２３２〜ＳＴＥＰ２４９の処理の対象のリンク（対象リンクＬ（ｋ））となる必要がある。
【００８３】
サーバコスト認識補正要素１２は、サーバ記憶装置１６に記憶された道路交通情報１６３又は静的コスト情報１６４を参照することにより、対象リンクＬ（ｋ）の基準移動コスト又は対象リンクＬ（ｋ）に隣接する手前のリンクＬ（ｋ−１）（以下、手前リンクＬ（ｋ−１）という。）から対象リンクＬ（ｋ）までの基準遷移コストを、それぞれ対象リンクＬ（ｋ）の移動コストＣｏｓｔ（ｋ）又は手前リンクＬ（ｋ−１）から対象リンクＬ（ｋ）までの遷移コストＴｒａｎｓｉｔｉｏｎＣｏｓｔ（ｋ−１，ｋ）として認識する（図４／ＳＴＥＰ２３２）。
【００８４】
例えば、道路交通情報１６３に含まれている基準コストとしての対象リンクＬ（ｋ）の平均リンク移動時間が、対象リンクＬ（ｋ）の移動コストＣｏｓｔ（ｋ）として認識される。これに代えて、道路交通情報１６３に含まれている対象リンクＬ（ｋ）の予測リンク移動時間が移動コストＣｏｓｔ（ｋ）として認識されてもよいし、平均リンク移動エネルギー消費量が移動コストＣｏｓｔ（ｋ）として認識されてもよいし、予測リンク移動エネルギー消費量が移動コストＣｏｓｔ（ｋ）として認識されてもよい。
【００８５】
また、サーバコスト認識補正要素１２は、基準遷移コストとしての手前リンクＬ（ｋ−１）から対象リンクＬ（ｋ）までの平均遷移移動時間を、遷移コストＴｒａｎｓｉｔｉｏｎＣｏｓｔ（ｋ−１，ｋ）と認識する。これに代えて、サーバコスト認識補正要素１２は、手前リンクＬ（ｋ−１）から対象リンクＬ（ｋ）までの予測遷移移動時間を遷移コストＴｒａｎｓｉｔｉｏｎＣｏｓｔ（ｋ−１，ｋ）と認識してもよいし、手前リンクＬ（ｋ−１）から対象リンクＬ（ｋ）までの平均遷移エネルギー消費量又は予測遷移エネルギー消費量を遷移コストＴｒａｎｓｉｔｉｏｎＣｏｓｔ（ｋ−１，ｋ）と認識してもよい。
【００８６】
また、道路交通情報１６３に対象リンクＬ（ｋ）の平均リンク移動時間等が含まれていない場合、または道路交通情報１６３の対象リンクＬ（ｋ）の平均リンク移動時間等についての更新時刻から所定時間が経過している場合、サーバコスト認識補正要素１２は、道路交通情報１６３に代えて静的コスト情報１６４を参照することにより、基準移動コストを対象リンクＬ（ｋ）の移動コストＣｏｓｔ（ｋ）として認識してもよい。この場合、サーバコスト認識補正要素１２は、基準コストとしての静的コスト情報１６４に含まれる対象リンクＬ（ｋ）のリンク移動時間を、対象リンクＬ（ｋ）の移動コストＣｏｓｔ（ｋ）として認識してもよいし、対象リンクＬ（ｋ）のリンク移動エネルギー消費量を対象リンクＬ（ｋ）の移動コストＣｏｓｔ（ｋ）として認識してもよいし、対象リンクＬ（ｋ）の距離を対象リンクＬ（ｋ）の移動コストＣｏｓｔ（ｋ）として認識してもよい。
【００８７】
また、道路交通情報１６３に手前リンクＬ（ｋ−１）から対象リンクＬ（ｋ）までの平均遷移移動時間等が含まれていない場合、または道路交通情報１６３の当該平均遷移移動時間等についての更新時刻から所定時間が経過している場合、サーバコスト認識補正要素１２は、道路交通情報１６３に代えて静的コスト情報１６４を参照することにより、手前リンクＬ（ｋ−１）から対象リンクＬ（ｋ）までの遷移移動時間を遷移コストＴｒａｎｓｉｔｉｏｎＣｏｓｔ（ｋ−１，ｋ）として認識してもよい。
【００８８】
サーバコスト認識補正要素１２は、サーバ記憶装置１６に記憶された接続態様情報１６５を参照することにより、対象リンクＬ（ｋ）と対象リンクＬ（ｋ）に隣接した手前リンクＬ（ｋ−１）との接続態様を認識する（ＳＴＥＰ２３３）。
【００８９】
より具体的には、サーバコスト認識補正要素１２は、サーバ記憶装置１６に記憶された接続態様情報１６５を参照することにより、対象リンクＬ（ｋ）と対象リンクＬ（ｋ）に隣接したリンクとの接続態様が、直進、右折、左折、またはＵターンのいずれにあたるか認識する。たとえば、対象リンクＬ（ｋ）が図３Ａに示されるリンクＬ（２）である場合、サーバコスト認識補正要素１２は、サーバ記憶装置１６に記憶された接続態様情報１６５を参照することにより、対象リンクＬ（２）と手前リンクＬ（１）との接続態様が左折であると認識する。
【００９０】
サーバコスト認識補正要素１２は、サーバ記憶装置１６に記憶された回避係数設定情報１６２を参照することにより、認識した接続態様に対応する遷移回避係数Ｃｔを認識し、当該遷移回避係数Ｃｔを用いて、手前リンクＬ（ｋ−１）から対象リンクＬ（ｋ）までの遷移コストＴｒａｎｓｉｔｉｏｎＣｏｓｔ（ｋ−１，ｋ）を補正する（図４／ＳＴＥＰ２３４）。
【００９１】
例えば、サーバコスト認識補正要素１２は、回避係数設定情報１６２に含まれるテーブル（表１参照）を参照することにより、手前リンクＬ（１）と対象リンクＬ（２）との接続態様である左折に応じた遷移回避係数Ｃｔ２を認識し、下記式（３）により、手前リンクＬ（１）から対象リンクＬ（２）までの遷移コストＴｒａｎｓｉｔｉｏｎＣｏｓｔ（１、２）を補正する。
【００９２】
【表１】
0006472355.tif 000004
【００９３】
【数３】
0006472355.tif 000005
【００９４】
なお、手前リンクＬ（ｋ−１）が左側通行の道路である場合、右折、左折、Ｕターン、直進それぞれに対応する遷移回避係数Ｃｔ１、Ｃｔ２、Ｃｔ３及びＣｔ４は、次の関係（４）を満たすことが好ましい。
【００９５】
【数４】
0006472355.tif 000006
【００９６】
これは、一般的に、左側通行の道路を移動する移動体の運転者が、Ｕターンを最も煩わしく感じ、右折を次に煩わしく感じ、左折をその次に煩わしく感じる一方、直進については、煩わしさをほとんど感じないか、または快適と感じることに基づく。
【００９７】
手前リンクＬ（ｋ−１）が右側通行の道路である場合、右折、左折、Ｕターン、直進それぞれに対応する遷移回避係数Ｃｔ１、Ｃｔ２、Ｃｔ３及びＣｔ４は、次の関係（５）を満たすことが好ましい。これは左側通行の場合と同様の理由に基づく。
【００９８】
【数５】
0006472355.tif 000007
【００９９】
サーバコスト認識補正要素１２は、サーバ記憶装置１６に記憶された道路種別情報１６６を参照することにより、対象リンクＬ（ｋ）の道路種別が、特定の道路種別（都市部高速道又は都市部外高速道）であるか否かを判定する（図４／ＳＴＥＰ２３５）。
【０１００】
当該判定結果が肯定的である場合（図４／ＳＴＥＰ２３５‥ＹＥＳ）、サーバコスト認識補正要素１２は、サーバ記憶装置１６に記憶された回避係数設定情報１６２を参照することにより、対象リンクＬ（ｋ）の道路種別に対応する道路種別回避係数Ｃｅを認識し、当該道路種別回避係数Ｃｅを用いて対象リンクＬ（ｋ）の移動コストＣｏｓｔ（ｋ）を補正する（図４／ＳＴＥＰ２３６）。
【０１０１】
例えば、サーバコスト認識補正要素１２は、回避係数設定情報１６２に含まれるテーブル（表２参照）を参照することにより、対象リンクＬ（ｋ）の道路種別に応じた道路種別回避係数Ｃｅを認識し、下記式（６）により、対象リンクＬ（ｋ）の移動コストＣｏｓｔ（ｋ）を補正する。
【０１０２】
【表２】
0006472355.tif 000008
【０１０３】
【数６】
0006472355.tif 000009
【０１０４】
ここで、都市部高速道に対応する道路種別回避係数Ｃｅ１は、都市部外高速道に対応する道路種別回避係数Ｃｅ２よりも大きいことが好ましい。
【０１０５】
ＳＴＥＰ２３５の判定結果が否定的である場合（図４／ＳＴＥＰ２３５‥ＮＯ）、サーバコスト認識補正要素１２は、サーバ記憶装置１６に記憶された幅員情報１６７を参照することにより、対象リンクＬ（ｋ）の幅員情報の種別（車線数か幅員か）を認識する（図４／ＳＴＥＰ２３７）。
【０１０６】
サーバコスト認識補正要素１２は、対象リンクＬ（ｋ）の幅員情報の種別に基づき、幅員情報と幅員レベルを対応付けた関数、テーブル又はマップ等を用いて、対象リンクＬ（ｋ）の幅員レベルを認識する（図４／ＳＴＥＰ２３８）。
【０１０７】
たとえば、対象リンクＬ（ｋ）の幅員情報の種別が幅員である場合、幅員に対応した関数、テーブル又はマップ等を用いて、対象リンクＬ（ｋ）の幅員レベルを認識する。
【０１０８】
たとえば、対象リンクＬ（ｋ）の幅員情報の種別が車線数である場合、サーバコスト認識補正要素１２は、車線数に対応した関数、テーブル又はマップ等を用いて、対象リンクＬ（ｋ）の幅員レベルを認識する。これに代えて、対象リンクＬ（ｋ）の幅員情報の種別が車線数である場合、サーバコスト認識補正要素１２は、車線数を所定の計算式を用いて幅員に変換し、幅員に対応した関数、テーブル又はマップ等を用いて、対象リンクＬ（ｋ）の幅員レベルを認識してもよい。
【０１０９】
サーバコスト認識補正要素１２は、サーバ記憶装置１６に記憶された回避係数設定情報１６２を参照することにより、対象リンクＬ（ｋ）の幅員レベルに対応する幅員レベル回避係数Ｃｗ（＞０）を認識し、幅員レベル回避係数Ｃｗを用いて対象リンクＬ（ｋ）の移動コストＣｏｓｔ（ｋ）を補正する（図４／ＳＴＥＰ２３９）。
【０１１０】
例えば、サーバコスト認識補正要素１２は、回避係数設定情報１６２に含まれるテーブル（表３参照）を参照することにより、対象リンクＬ（ｋ）の幅員レベルに応じた幅員レベル回避係数Ｃｗを認識し、下記式（７）により、対象リンクＬ（ｋ）の移動コストＣｏｓｔ（ｋ）を補正する。
【０１１１】
【表３】
0006472355.tif 000010
【０１１２】
【数７】
0006472355.tif 000011
【０１１３】
サーバコスト認識補正要素１２は、これに代えてまたは加えて、対象リンクＬ（ｋ）の幅員レベルに応じた所定の値（マイナスを含む。）を対象リンクＬ（ｋ）の移動コストＣｏｓｔ（ｋ）に加算してもよい。
【０１１４】
なお、対象リンクＬ（ｋ）の幅員が広い幅員レベルであるほど、対象リンクＬ（ｋ）の幅員レベルに対応する幅員レベル回避係数Ｃｗ又は幅員レベルに応じた所定の値は、断続的又は連続的に小さい値となることが好ましい。
【０１１５】
サーバコスト認識補正要素１２は、サーバ記憶装置１６に記憶された通行規制情報１６８を参照することにより、対象リンクＬ（ｋ）に含まれる停止指示の有無（又は数）を認識する（図４／ＳＴＥＰ２４０）。具体的には、サーバコスト認識補正要素１２は、対象リンクＬ（ｋ）に含まれる信号の有無（又は数）、一時停止指示の有無（又は数）を認識する。
【０１１６】
サーバコスト認識補正要素１２は、サーバ記憶装置１６に記憶された回避係数設定情報１６２を参照することにより、信号の有無（又は数）又は一時停止指示の有無（又は数）に応じた停止回避係数Ｃｓを認識し、当該停止回避係数Ｃｓを用いて対象リンクＬ（ｋ）の移動コストＣｏｓｔ（ｋ）を補正する（図４／ＳＴＥＰ２４１）。
【０１１７】
例えば、サーバコスト認識補正要素１２は、回避係数設定情報１６２に含まれるテーブル（表４参照）を参照することにより、信号の有無（又は数）又は一時停止指示の有無（又は数）に応じた停止回避係数Ｃｓを認識し、下記式（８）により、対象リンクＬ（ｋ）の移動コストＣｏｓｔ（ｋ）を補正する。
【０１１８】
【表４】
0006472355.tif 000012
【０１１９】
【数８】
0006472355.tif 000013
【０１２０】
サーバコスト認識補正要素１２は、これに代えてまたは加えて、対象リンクＬ（ｋ）の信号の有無（又は数）又は一時停止指示の有無（又は数）に応じた所定の値（マイナスを含む。）を対象リンクＬ（ｋ）の移動コストＣｏｓｔ（ｋ）に加算してもよい。
【０１２１】
なお、対象リンクＬ（ｋ）に信号が存在する場合の停止回避係数Ｃｓ１（＞１）及び所定の値（＞０）のそれぞれは、対象リンクＬ（ｋ）に一時停止指示が存在する場合の停止回避係数Ｃｓ２（＞１）及び所定の値（＞０）よりも大きいことが好ましい。
【０１２２】
サーバコスト認識補正要素１２は、サーバ記憶装置１６に記憶された通行規制情報１６８を参照することにより、対象リンクＬ（ｋ）の制限速度（最高速度の制限）を認識する（図４／ＳＴＥＰ２４２）。
【０１２３】
サーバコスト認識補正要素１２は、対象リンクＬ（ｋ）の制限速度を離散的な制限速度レベルのいずれに属するかを判定する（図４／ＳＴＥＰ２４３）。
【０１２４】
サーバコスト認識補正要素１２は、サーバ記憶装置１６に記憶された回避係数設定情報１６２を参照することにより、制限速度レベルに応じた速度制限回避係数Ｃｌを認識し、当該速度制限回避係数Ｃｌを用いて対象リンクＬ（ｋ）の移動コストＣｏｓｔ（ｋ）を補正する（図４／ＳＴＥＰ２４４）。
【０１２５】
例えば、サーバコスト認識補正要素１２は、回避係数設定情報１６２に含まれるテーブル（表５参照）を参照することにより、制限速度レベルに応じた速度制限回避係数Ｃｌを認識し、下記式（９）により、対象リンクＬ（ｋ）の移動コストＣｏｓｔ（ｋ）を補正する。
【０１２６】
【表５】
0006472355.tif 000014
【０１２７】
【数９】
0006472355.tif 000015
【０１２８】
サーバコスト認識補正要素１２は、これに代えてまたは加えて、対象リンクＬ（ｋ）の制限速度レベルに応じた所定の値（マイナスを含む。）を対象リンクＬ（ｋ）の移動コストＣｏｓｔ（ｋ）に加算してもよい。
【０１２９】
なお、対象リンクＬ（ｋ）の制限速度が高い制限速度レベルであるほど速度制限回避係数Ｃｌは断続的又は連続的に小さくなることが好ましい。
【０１３０】
サーバコスト認識補正要素１２は、サーバ記憶装置１６に記憶されたサーバマップ情報１６１を参照することにより、対象リンクＬ（ｋ）の曲率の絶対値の積算値である曲率積算値を認識する（図４／ＳＴＥＰ２４５）。
【０１３１】
サーバコスト認識補正要素１２は、対象リンクＬ（ｋ）の曲率積算値を離散的な曲率積算値レベルのいずれに属するかを判定する（図４／ＳＴＥＰ２４６）。なお、曲率積算値レベルが本発明の「直線評価値」の一例である。
【０１３２】
サーバコスト認識補正要素１２は、サーバ記憶装置１６に記憶された回避係数設定情報１６２を参照することにより、曲率積算値レベルに応じた曲率積算値回避係数Ｃｃを認識し、当該曲率積算値回避係数Ｃｃを用いて対象リンクＬ（ｋ）の移動コストＣｏｓｔ（ｋ）を補正する（図４／ＳＴＥＰ２４７）。
【０１３３】
例えば、サーバコスト認識補正要素１２は、回避係数設定情報１６２に含まれるテーブル（表６参照）を参照することにより、曲率積算値レベルに応じた曲率積算値回避係数Ｃｃを認識し、下記式（１０）により、対象リンクＬ（ｋ）の移動コストＣｏｓｔ（ｋ）を補正する。
【０１３４】
【表６】
0006472355.tif 000016
【０１３５】
【数１０】
0006472355.tif 000017
【０１３６】
サーバコスト認識補正要素１２は、これに代えてまたは加えて、対象リンクＬ（ｋ）の曲率積算値レベルに応じた所定の値（マイナスを含む。）を対象リンクＬ（ｋ）の移動コストＣｏｓｔ（ｋ）に加算してもよい。
【０１３７】
なお、対象リンクＬ（ｋ）の曲率積算値が大きい曲率積算値レベルであるほど曲率積算値回避係数Ｃｃは断続的又は連続的に大きくなることが好ましい。
【０１３８】
なお、対象リンクＬ（ｋ）の曲率積算値が小さい曲率積算値レベルであるほど、対象リンクＬ（ｋ）は直線に近い形状と推定される。
【０１３９】
サーバコスト認識補正要素１２は、サーバ記憶装置１６に記憶された道路施設情報１６９を参照することにより、対象リンクＬ（ｋ）として一体となっている道路施設又は工作物等（橋又はトンネル等）を認識する（図４／ＳＴＥＰ２４８）。
【０１４０】
サーバコスト認識補正要素１２は、サーバ記憶装置１６に記憶された回避係数設定情報１６２を参照することにより、道路施設又は工作物等に応じた道路施設回避係数Ｃｆ（＞１）を認識し、当該道路施設回避係数Ｃｆを用いて対象リンクＬ（ｋ）の移動コストＣｏｓｔ（ｋ）を補正する（図４／ＳＴＥＰ２４９）。
【０１４１】
例えば、サーバコスト認識補正要素１２は、回避係数設定情報１６２に含まれるテーブル（表７参照）を参照することにより、道路施設又は工作物等に応じた道路施設回避係数Ｃｆを認識し、下記式（１１）により、対象リンクＬ（ｋ）の移動コストＣｏｓｔ（ｋ）を補正する。
【０１４２】
【表７】
0006472355.tif 000018
【０１４３】
【数１１】
0006472355.tif 000019
【０１４４】
サーバコスト認識補正要素１２は、これに代えてまたは加えて、対象リンクＬ（ｋ）の道路施設又は工作物等に応じた所定の値（＞０）を対象リンクＬ（ｋ）の移動コストＣｏｓｔ（ｋ）に加算してもよい。
【０１４５】
（作用・効果）
当該構成のナビサーバ１によれば、リンクコスト指標値（遷移回避係数Ｃｔ、道路種別回避係数Ｃｅ、幅員レベル回避係数Ｃｗ、停止回避係数Ｃｓ、速度制限回避係数Ｃｌ、曲率積算値回避係数Ｃｃ、道路施設回避係数Ｃｆ）のそれぞれに示される当該対象リンクＬ（ｋ）の通行難易度がリンクコストＣｏｓｔ（ｋ）に勘案され（図４／ＳＴＥＰ２３４、図４／ＳＴＥＰ２３６、図４／ＳＴＥＰ２３９、図４／ＳＴＥＰ２４１、図４／ＳＴＥＰ２４４、図４／ＳＴＥＰ２４７、図４／ＳＴＥＰ２４９）、このリンクコストＣｏｓｔ（ｋ）が最小となるサーバルート候補Ｒ１，Ｒ２がサーバルートＳＲとして選択（探索）される（図２／ＳＴＥＰ２６０）ので、ユーザにとって負荷を感じる度合いが低いと推定されるルートがサーバルートＳＲとして適切に探索されうる。
【０１４６】
当該構成のナビサーバ１によれば、道路の曲率の積算値が相対的に大きいリンクＬ（ｋ）のリンクコストＣｏｓｔ（ｋ）が大きく評価される（図４／ＳＴＥＰ２４６）。この結果、ユーザにとって負荷を感じる度合いが小さいと推定される、各道路の曲率の積算値が相対的に小さいルートがサーバルートとして適切に探索されうる（図２／ＳＴＥＰ２６０）。
【０１４７】
当該構成のナビサーバ１によれば、前記対象リンクＬ（ｋ）と当該対象リンクＬ（ｋ）に隣接する他のリンクＬ（ｋ−１）との接続態様（右折、左折、Ｕターン、または直進）に応じてリンクコスト指標値（遷移回避係数Ｃｔ）が認識され、当該リンクコスト指標値（遷移回避係数Ｃｔ）により、対象リンクＬ（ｋ）のリンクコストＣｏｓｔ（ｋ）が補正（設定）される（図４／ＳＴＥＰ２３３〜ＳＴＥＰ２３４）。
【０１４８】
これにより、ユーザにとって負荷を感じる度合いが小さいと推定される接続態様を含むルートがサーバルートＳＲとして適切に探索されうる（図２／ＳＴＥＰ２６０）。
【０１４９】
当該構成のナビサーバ１によれば、ユーザにとって負荷を感じる度合いが小さいと推定される、通行規制（停止指示又は速度制限）が比較的少ないルートがサーバルートとして適切に探索されうる（図４／ＳＴＥＰ２４０〜ＳＴＥＰ２４４、図２／ＳＴＥＰ２６０）。
【０１５０】
当該構成のナビサーバ１によれば、サーバ記憶装置１６に記憶された幅員情報１６７の種別が幅員か車線数かで異なっていても、当該対象リンクＬ（ｋ）の幅員レベルが判定され、この対象リンクＬ（ｋ）の幅員レベルに基づいて対象リンクＬ（ｋ）のリンクコスト指標値（幅員レベル回避係数Ｃｗ）が決定される（図４／ＳＴＥＰ２３７〜ＳＴＥＰ２３９）。
【０１５１】
この結果、幅員情報１６７の提供元の相違等に起因した情報の相違が存在する場合であっても、ユーザが負荷を感じる度合いが小さいと推定される幅員の道路を含むルートがサーバルートＳＲとして適切に探索されうる（図２／ＳＴＥＰ２６０）。
【０１５２】
高速道の性質によって移動体のユーザが負荷を感じる度合いも変化するところ、その当該構成のナビサーバ１によれば、高速道が複数の種別（都市部高速道及び都市部外高速道）に分類され、当該高速道の種別に応じてリンクコスト指標値（道路種別回避係数Ｃｅ）が異なるように決定される（図４／ＳＴＥＰ２３６）。このリンクコスト指標値（道路種別回避係数Ｃｅ）により対象リンクＬ（ｋ）のリンクコストＣｏｓｔ（ｋ）が補正されることにより、高速道の道路種別回避係数Ｃｅに応じた通行難易度が勘案された上でサーバルートＳＲが適切に探索されうる（図２／ＳＴＥＰ２６０）。
【０１５３】
道路施設、工作物又は付属物の性質によって移動体のユーザが負荷を感じる度合いも変化するところ、その当該構成のナビサーバ１によれば、道路施設、工作物又は付属物に応じてリンクコスト指標値（道路施設回避係数Ｃｆ）が決定される（図４／ＳＴＥＰ２４８〜ＳＴＥＰ２４９）。このリンクコスト指標値によりリンクコストが補正されることにより（図４／ＳＴＥＰ２４９）、道路施設又は工作物の種別に応じた通行難易度が勘案された上でサーバルートが適切に探索されうる（図４／ＳＴＥＰ２６０）。
【０１５４】
（変形態様）
サーバコスト認識補正要素１２は、図４／ＳＴＥＰ２４５〜ＳＴＥＰ２４７において、曲率の絶対値の積算値に代えて、リンクの曲率変化量の絶対値の積算値を用いてもよい。
【０１５５】
サーバコスト認識補正要素１２は、図４／ＳＴＥＰ２３３〜ＳＴＥＰ２４９のうち、一部の処理を省略してもよい。
【０１５６】
サーバコスト認識補正要素１２は、対象リンクＬ（ｋ）の道路環境に対する他のリンクの道路環境の変化の度合いが大きいほど、対象リンクのリンクコストを連続的又は断続的に大きく評価してもよい。
【０１５７】
より具体的には、たとえば、サーバコスト認識補正要素１２は、対象リンクＬ（ｋ）の道路交通状況道路の形状、道路種別、道路の幅員、通行規制、道路施設、工作物及び付属物等と、他のリンクの道路交通状況道路の形状、道路種別、道路の幅員、通行規制、道路施設、工作物及び付属物等との相違を数値化して認識し、当該数値が大きいほど、対象リンクのリンクコストを連続的又は断続的に大きく評価するように、リンクコスト指標値（回避係数等）を決定してもよい。
【０１５８】
当該構成のナビサーバ１によれば、対象リンクＬ（ｋ）の道路環境に対する他のリンクの道路環境の変化の度合いが大きいほど、対象リンクＬ（ｋ）のリンクコストＣｏｓｔ（ｋ）が連続的又は断続的に大きく評価されるようにリンクコスト指標値が決定される。そして、このリンクコスト指標値に基づいて、リンクコストが補正され、当該リンクコストが最小となるサーバルート候補Ｒ（ｍ）がサーバルートＳＲとして探索される。
【０１５９】
これにより、対象リンクＬ（ｋ）の道路環境に対する他のリンクの道路環境の変化の度合いが相対的に大きいリンクを含むルートＲ（ｍ）は、各リンクのリンクコストＣｏｓｔ（ｋ）の合計値ＴｏｔａｌＣｏｓｔ（ｍ）が相対的に大きく評価されやすくなるので、サーバルートＳＲとして探索されにくくなる。一方、対象リンクＬ（ｋ）の道路環境に対する他のリンクの道路環境の変化の度合いが相対的に小さいルートルートＲ（ｍ）は、当該ルートＲ（ｍ）に含まれる各リンクのリンクコストＣｏｓｔ（ｋ）の合計値ＴｏｔａｌＣｏｓｔ（ｍ）が相対的に低く評価されやすくなるので、サーバルートＳＲとして探索されやすくなる。
【０１６０】
すなわち、ユーザにとって負荷を感じる度合いが小さいと推定される、道路環境の変化の度合いが相対的に小さいルートＲ（ｍ）がサーバルートＳＲとして適切に探索されうる。
【０１６１】
（第２実施形態）
図５に示されている本発明の第２実施形態としてのナビシステムは、ナビクライアント２＋より構成されている。ナビクライアント２＋は、以下に説明する点を除き、第１実施形態のナビクライアント２と同様の構成を有する。
【０１６２】
ナビクライアント２は、クライアント地点認識要素２１と、クライアントコスト認識補正要素２２と、クライアントルート認識要素２３＋と、クライアント入力装置２４と、クライアント出力装置２５と、クライアント記憶装置２６＋と、を備えている。これらのうち、クライアント地点認識要素２１、クライアント入力装置２４及びクライアント出力装置２５は、第１実施形態のクライアント地点認識要素２１、クライアント入力装置２４及びクライアント出力装置２５と同様の構成を有する。
【０１６３】
クライアントコスト認識補正要素２２、およびクライアントルート認識要素２３＋は、クライアント記憶装置２６＋を構成するメモリの指定領域からソフトウェアおよびデータを必要に応じて読み取った上で、当該データを対象として当該ソフトウェアにしたがった指定の演算処理を実行する演算処理装置（ＣＰＵ）および必要に応じて通信機器、記憶装置（メモリ）等により構成されている。
【０１６４】
クライアントコスト認識補正要素２２は、出発地点及び目的地点に基づき、図６に示すＳＴＥＰ１６０〜ＳＴＥＰ１８０を実行するように構成されている。なお、ＳＴＥＰ１６０〜ＳＴＥＰ１８０のそれぞれは、第１実施形態のＳＴＥＰ２２０〜ＳＴＥＰ２５０のそれぞれと同様の処理である。
【０１６５】
クライアントルート認識要素２３＋は、クライアントコスト認識補正要素２２の実行結果に基づき、ＳＴＥＰ１９０において、クライアントマップ情報２６１を用いてクライアントルートを探索するように構成されている。なお、ＳＴＥＰ１９０は、第１実施形態のＳＴＥＰ２６０と同様の処理である。
【０１６６】
クライアント記憶装置２６＋は、クライアントマップ情報２６１、コンテンツ２６２に加え、回避係数設定情報２６３、道路交通情報２６４、静的コスト情報２６５、接続態様情報２６６、道路種別情報２６７、幅員情報２６８、通行規制情報２６９、道路施設情報２７０を記憶している。
【０１６７】
なお、回避係数設定情報２６３、道路交通情報２６４、静的コスト情報２６５、接続態様情報２６６、道路種別情報２６７、幅員情報２６８、通行規制情報２６９、道路施設情報２７０は、それぞれ、第１実施形態の回避係数設定情報１６２、道路交通情報１６３、静的コスト情報１６４、接続態様情報１６５、道路種別情報１６６、幅員情報１６７、通行規制情報１６８、道路施設情報１６９のそれぞれと同様の情報である。
【０１６８】
（第３実施形態）
図７に示されている本発明の第３実施形態としてのナビシステムは、ナビサーバ１＋及びナビクライアント２より構成されている。ナビサーバ１＋は、以下に説明する点を除き、第１実施形態のナビクライアント２と同様の構成を有する。ナビクライアント２は、第１実施形態のナビクライアント２と同様の構成を有する。
【０１６９】
ナビサーバ１は、サーバ地点認識要素１１と、サーバコスト認識補正要素１２＋と、サーバコスト情報送信要素１３と、サーバ記憶装置１６＋とを備えている。これらのうち、サーバ地点認識要素１１、及びサーバコスト情報送信要素１３は、第１実施形態のサーバ地点認識要素１１、及びサーバコスト情報送信要素１３と同様の構成を有する。
【０１７０】
サーバコスト認識補正要素１２＋は、サーバ記憶装置１６＋を構成するメモリの指定領域からソフトウェアおよびデータを必要に応じて読み取った上で、当該データを対象として当該ソフトウェアにしたがった指定の演算処理を実行する演算処理装置（ＣＰＵ）および必要に応じて通信機器、記憶装置（メモリ）等により構成されている。当該指定の演算処理の詳細については後述する。
【０１７１】
サーバ記憶装置１６＋は、第１実施形態のサーバ記憶装置１６と同様に、サーバ地点認識要素１１、サーバコスト認識補正要素１２＋、およびサーバコスト情報送信要素１３のそれぞれによる受信情報および計算結果などの演算処理結果を記憶保持するように構成されている。サーバ記憶装置１６＋は、サーバマップ情報１６１、道路交通情報１６３、静的コスト情報１６４、接続態様情報１６５、道路種別情報１６６、幅員情報１６７、通行規制情報１６８及び道路施設情報１６９に加え、回避係数設定情報１６２＋、リンク第１グループ情報１７０及びリンク第２グループ情報１７１を記憶保持するように構成されている。サーバマップ情報１６１、道路交通情報１６３、静的コスト情報１６４、接続態様情報１６５、道路種別情報１６６、幅員情報１６７、通行規制情報１６８及び道路施設情報１６９のそれぞれは、第１実施形態のサーバマップ情報１６１、道路交通情報１６３、静的コスト情報１６４、接続態様情報１６５、道路種別情報１６６、幅員情報１６７、通行規制情報１６８及び道路施設情報１６９と同様の情報である。
【０１７２】
回避係数設定情報１６２＋には、複数の指標について、リンクＬ（ｋ）の通行難易度を示す回避係数または互いに隣接するリンクＬ（ｋ１）からリンクＬ（ｋ２）までの通行難易度を示す回避係数に加え、後述するリンク第１グループＬＦＧ（ｖ）の通行難易度を示す回避係数及び互いに隣接するリンク第１グループＬＦＧ（ｖ１）からリンク第１グループＬＦＧ（ｖ２）への通行難易度を示す回避係数並びに後述するリンク第２グループＬＳＧ（ｗ）の通行難易度を示す回避係数及び互いに隣接するリンク第２グループＬＳＧ（ｗ１）からリンク第２グループＬＳＧ（ｗ２）への通行難易度を示す回避係数が含まれている。
【０１７３】
なお、リンク第１グループＬＦＧ（ｖ）及びリンク第２グループＬＳＧ（ｗ）のそれぞれが本発明の「セグメント」の一例である。
【０１７４】
リンク第１グループ情報１７０には、図１０Ａ及び図１０Ｂにｖ＝１〜３及び１１〜１６の場合が示されるように、リンク第１グループＬＦＧ（ｖ）に関する情報が含まれている。リンク第１グループＬＦＧ（ｖ）は、互いに隣接するリンク間の接続角度が所定角度以内の１または複数のリンクＬ（ｋ）からなるリンクのグループである。
【０１７５】
リンク第２グループ情報１７１には、図１０Ａ及び図１０Ｂにｗ＝１〜２及び１１〜１２の場合が示されるように、１または複数のリンク第１グループＬＦＧ（ｖ）からなるリンクのグループである。１つのリンク第２グループＬＳＧ（ｖ）に含まれる各リンク第１グループＬＦＧ（ｖ）の合計長さは、所定の第１の距離以上所定の第２の距離未満となっている。なお、リンク第２グループＬＳＧ（ｗ）の構成要素であるリンク第１グループＬＦＧ（ｖ）は、１又は複数のリンクＬ（ｋ）を構成要素としているので、リンク第２グループＬＳＧ（ｗ）も、１又は複数のリンクＬ（ｋ）を構成要素とするグループと同一視できる。
【０１７６】
（ルート探索処理）
図８を参照して、本実施形態におけるルート探索処理の概略的な流れについて説明する。
【０１７７】
本実施形態におけるルート探索処理においては、第１実施形態のルート探索処理と相違する処理についてのみ説明し、第１実施形態のルート探索処理と同様の処理については、説明を省略する。
【０１７８】
サーバコスト認識補正要素１２＋は、重複コスト排除処理（ＳＴＥＰ２５０）の後、リンクごとのコスト認識処理（ＳＴＥＰ２３０）で認識されたコストを用いて、リンク第１グループごとのコスト認識処理を実行する（ＳＴＥＰ３００）。詳細は後述する。
【０１７９】
続いて、サーバコスト認識補正要素１２＋は、リンク第１グループごとのコスト認識処理（ＳＴＥＰ３００）で認識されたコストを用いて、リンク第２グループごとのコスト認識処理を実行する（ＳＴＥＰ４００）。詳細は後述する。
【０１８０】
サーバコスト認識補正要素１２＋は、リンク第２グループごとのコスト認識処理により認識されたコストを用いて、サーバルート探索処理（ＳＴＥＰ２６０）処理を実行する。
【０１８１】
他の処理については、第１実施形態のルート探索処理と同様である。
【０１８２】
（リンク第１グループごとのコスト認識処理）
次に、図９を参照して、リンク第１グループごとのコスト認識処理（ＳＴＥＰ３００）を説明する。
【０１８３】
サーバコスト認識補正要素１２＋は、リンク第１グループ情報１７０を参照することにより、各リンク第１グループを認識する（ＳＴＥＰ３１０）。これにより、たとえば、図１０Ａ及び図１０Ｂにｖ＝１〜３及びｖ＝１１〜１６で示されるリンク第１グループＬＦＧ（ｖ）が認識される。
【０１８４】
サーバコスト認識補正要素１２＋は、各リンク第１グループＬＦＧ（ｖ）に対してループしてＳＴＥＰ３３０〜ＳＴＥＰ３５０を実行する（ＳＴＥＰ３２０）。
【０１８５】
サーバコスト認識補正要素１２＋は、対象リンク第１グループＬＦＧ（ｖ）のコストＦＧＣｏｓｔ（ｖ）として、次式（１２）により、当該対象リンク第１グループＬＦＧ（ｖ）に含まれる各リンクＬ（ｋ）における移動コストＣｏｓｔ（ｋ）及び当該対象リンク第１グループＬＦＧ（ｖ）に含まれる互いに隣接するリンクＬ（ｋ１）及びリンクＬ（ｋ２）間の及び遷移コストＴｒａｎｓｉｔｉｏｎＣｏｓｔ（ｋ１、ｋ２）の総和を認識する（ＳＴＥＰ３３０）。
【０１８６】
【数１２】
0006472355.tif 000020
【０１８７】
サーバコスト認識補正要素１２＋は、対象リンク第１グループＬＦＧ（ｖ）のグループ指標値ＦＧＶ（ｖ）を認識する（ＳＴＥＰ３４０）。
【０１８８】
例えば、サーバコスト認識補正要素１２＋は、サーバマップ情報１６１を参照することにより、各リンクＬ（ｋ）の曲率を認識し、対象リンク第１グループＬＦＧ（ｖ）における当該各リンクＬ（ｋ）の曲率の絶対値の１リンク当たりの平均値を所定の値（一般的な１リンクの曲率の平均値）で割った値をグループ指標値ＦＧＶ（ｖ）（≧０）として認識する。なお、各リンクＬ（ｋ）の曲率が本発明の「直線評価値」の一例である。
【０１８９】
また、例えば、サーバコスト認識補正要素１２＋は、接続態様情報１６５を参照することにより、互いに隣接するリンクＬ（ｋ１）、Ｌ（ｋ２）間の接続角度を認識し、対象リンク第１グループＬＦＧ（ｖ）における当該リンクＬ（ｋ１）、Ｌ（ｋ２）間の接続角度の絶対値の１リンク当たりの平均値を所定の値（一般的な接続角度の平均値）で割った値をグループ指標値ＦＧＶ（ｖ）（＞０）として認識してもよい。なお、対象リンク第１グループＬＦＧ（ｖ）における当該リンクＬ（ｋ１）、Ｌ（ｋ２）間の接続角度の絶対値の１リンク当たりの平均値が本発明の「直線評価値」の一例である。
【０１９０】
これらグループ指標値が小さければ小さいほど、当該対象リンク第１グループＬＦＧ（ｖ）に含まれるリンクにより構成されるルートは、直線状に近くなると推定される。
【０１９１】
サーバコスト認識補正要素１２＋は、対象リンク第１グループＬＦＧ（ｖ）のグループ指標値ＦＧＶ（ｖ）に基づき、グループ指標値ＦＧＶ（ｖ）が小さいほど、対象リンク第１グループＬＦＧ（ｖ）のコストＦＧＣｏｓｔ（ｖ）が断続的又は連続的に小さくなるように、対象リンク第１グループＬＦＧ（ｖ）のコストＦＧＣｏｓｔ（ｖ）を補正する（ＳＴＥＰ３５０）。
【０１９２】
例えば、サーバコスト認識補正要素１２＋は、次式（１３）により、対象リンク第１グループＬＦＧ（ｖ）のコストＦＧＣｏｓｔ（ｖ）を補正する（ＳＴＥＰ３５０）。
【０１９３】
【数１３】
0006472355.tif 000021
【０１９４】
ＳＴＥＰ３５０の処理の後、サーバコスト認識補正要素１２＋は、次回のループ処理を実行する。
【０１９５】
（リンク第１グループごとのコスト認識処理の作用効果）
リンク第１グループごとのコスト認識処理によれば、対象リンク第１グループＬＦＧ（ｖ）に含まれる各リンクの曲率又は互いに隣接するリンク間の接続角度が小さくなればなるほど、対象リンク第１グループＬＦＧ（ｖ）のコストＦＧＣｏｓｔ（ｖ）が断続的又は連続的に小さくなるように補正される。
【０１９６】
対象リンク第１グループＬＦＧ（ｖ）のコストＦＧＣｏｓｔ（ｖ）に含まれる複数のリンクが直線に近ければ近いほど、対象リンク第１グループＬＦＧ（ｖ）に含まれる各リンクの曲率又は互いに隣接するリンク間の接続角度は小さくなるので、対象リンク第１グループＬＦＧ（ｖ）のコストＦＧＣｏｓｔ（ｖ）が小さくなる。
【０１９７】
この結果、サーバルート探索処理（ＳＴＥＰ２６０）において、直線状のルートが優先的に探索されうる。
【０１９８】
（リンク第２グループごとのコスト認識処理）
次に、図９を参照して、リンク第２グループごとのコスト認識処理（ＳＴＥＰ４００）を説明する。
【０１９９】
サーバコスト認識補正要素１２＋は、リンク第２グループ情報１７１を参照することにより、各リンク第２グループを認識する（ＳＴＥＰ４１０）。これにより、たとえば、図１０Ａ及び図１０Ｂにｗ＝１〜２及びｗ＝１１〜１２で示されるリンク第２グループＬＳＧ（ｗ）が認識される。
【０２００】
サーバコスト認識補正要素１２＋は、各リンク第２グループＬＳＧ（ｗ）に対してループしてＳＴＥＰ４３０〜ＳＴＥＰ４５０を実行する（ＳＴＥＰ４２０）。
【０２０１】
サーバコスト認識補正要素１２＋は、対象リンク第２グループＬＳＧ（ｗ）のコストＳＧＣｏｓｔ（ｗ）として、次式（１４）により、当該対象リンク第２グループＬＳＧ（ｗ）に含まれる各リンク第１グループＬＦＧ（ｖ）におけるコストＦＧＣｏｓｔ（ｖ）の総和を認識する（ＳＴＥＰ４３０）。
【０２０２】
【数１４】
0006472355.tif 000022
【０２０３】
サーバコスト認識補正要素１２＋は、対象リンク第２グループＬＳＧ（ｗ）のグループ指標値ＳＧＶ（ｗ）を認識する（ＳＴＥＰ４４０）。
【０２０４】
例えば、サーバコスト認識補正要素１２＋は、対象リンク第２グループＬＳＧ（ｗ）に含まれる第１グループＬＦＧ（ｖ）の個数を所定の値（一般的な第１グループＬＦＧ（ｖ）の個数）で割った値をグループ指標値ＳＧＶ（ｗ）（≧１）として認識する。なお、対象リンク第２グループＬＳＧ（ｗ）に含まれる第１グループＬＦＧ（ｖ）の個数が本発明の「直線評価値」に相当する。
【０２０５】
サーバコスト認識補正要素１２＋は、対象リンク第２グループＬＳＧ（ｗ）のグループ指標値ＳＧＶ（ｗ）に基づき、グループ指標値ＳＧＶ（ｗ）が小さいほど、対象リンク第２グループＬＳＧ（ｗ）のコストＳＧＣｏｓｔ（ｗ）が断続的又は連続的に小さくなるように、対象リンク第２グループＬＳＧ（ｗ）のコストＳＧＣｏｓｔ（ｗ）を補正する（ＳＴＥＰ４５０）。
【０２０６】
例えば、サーバコスト認識補正要素１２＋は、次式（１５）により、対象リンク第２グループＬＳＧ（ｗ）のコストＳＧＣｏｓｔ（ｗ）を補正する（ＳＴＥＰ４５０）。
【０２０７】
【数１５】
0006472355.tif 000023
【０２０８】
ＳＴＥＰ４５０の処理の後、サーバコスト認識補正要素１２＋は、次回のループ処理を実行する。
【０２０９】
（リンク第２グループごとのコスト認識処理の作用効果）
リンク第２グループごとのコスト認識処理によれば、対象リンク第２グループＬＳＧ（ｗ）に含まれる対象リンク第１グループＬＦＧ（ｖ）の個数が少なければ少なくなるほど、対象リンク第２グループＬＳＧ（ｗ）のコストＳＧＣｏｓｔ（ｗ）が断続的又は連続的に小さくなるように補正される。
【０２１０】
ここで、リンク第１グループＬＦＧ（ｖ）は、互いに隣接するリンク間の接続角度が所定角度以内の１または複数のリンクＬ（ｋ）からなるリンクのグループである。
【０２１１】
また、１つのリンク第２グループＬＳＧ（ｗ）に含まれる各リンク第１グループＬＦＧ（ｖ）の合計長さは、所定の第１の距離以上所定の第２の距離未満である。
【０２１２】
従って、対象リンク第２グループＬＳＧ（ｗ）に含まれる対象リンク第１グループＬＦＧ（ｖ）の個数が少ないということは、リンク間の接続角度が所定角度以内のリンクが数多く含まれていることを意味する。
【０２１３】
リンク間の接続角度が所定角度以内のリンクが数多く含まれているとは、対象リンク第２グループＬＳＧ（ｗ）に含まれるリンクにより構成されるルートがほぼ直線状である蓋然性が高い。
【０２１４】
従って、対象リンク第２グループＬＳＧ（ｗ）に含まれるリンクにより構成されるルートがほぼ直線状である場合、対象リンク第２グループＬＳＧ（ｗ）に含まれる対象リンク第１グループＬＦＧ（ｖ）の個数が少なくなり、対象リンク第２グループＬＳＧ（ｗ）のコストＳＧＣｏｓｔ（ｗ）が小さくなる。
【０２１５】
例えば、図１０Ｂに示されるように、各リンク第２グループＬＳＧ（１１）に含まれるリンク第１グループＬＦＧ（ｖ）の数が少ない場合、図１０Ｂに示される各リンク第２グループＬＳＧ（１２）に含まれるリンク第１グループＬＦＧ（ｖ）の数が多い場合よりも、そのルートが直線に近い形状となる。
【０２１６】
すなわち、サーバルート探索処理（ＳＴＥＰ２６０）において、直線状のルートが優先的に探索されうる。
【０２１７】
（変形態様）
ナビクライアント２がＳＴＥＰ２２０〜ＳＴＥＰ２６０、ＳＴＥＰ３００及びＳＴＥＰ４００のうち、一部または全部の処理を行ってもよい。この場合、各情報１６２（１６２＋）〜１７１のうちナビクライアント２が担当する処理に必要な情報が、ナビクライアント２のクライアント記憶装置２６に予め記憶されるか、またはナビサーバ１からナビクライアント２に提供される必要がある。
【符号の説明】
【０２１８】
１‥ナビサーバ、２‥ナビクライアント、１１‥サーバ地点認識要素、１２‥サーバコスト認識要素、１３‥サーバルート探索要素、１６‥サーバ記憶装置、１６１‥サーバマップ情報、Ｓ‥出発地点、Ｇ‥目的地点、ＳＲ‥サーバルート、Ｌ（ｋ）‥リンク、Ｃｏｓｔ（ｋ）‥移動コスト、Ｃｔ‥遷移回避係数、Ｃｅ‥道路種別回避係数、Ｃｗ‥幅員レベル回避係数、Ｃｓ‥停止回避係数、Ｃｌ‥速度制限回避係数、Ｃｃ‥曲率積算値回避係数Ｃｃ、Ｃｆ‥道路施設回避係数。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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