(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
上下方向に対する傾斜方向に延びる中心軸線を有する筒状に形成され、洗濯物を収容し、洗濯物を脱水するために前記中心軸線まわりに回転する脱水槽と、
前記脱水槽を収容する外槽と、
前記脱水槽を回転させる電動のモータと、
洗濯物を本格的に脱水するための目標回転数までの前記モータの回転状態に関する情報値が閾値に到達すると、前記脱水槽内に洗濯物の偏りが有ると判定する判定手段と、
前記脱水槽内の洗濯物の偏りに伴う前記脱水槽の偏心回転によって前記外槽が振動したときに、前記外槽に接触することによって前記脱水槽の偏心回転を機械的に検出する検出手段と、
洗濯物の偏りが有ると前記判定手段が判定した場合、および、前記検出手段が前記脱水槽の偏心回転を検出した場合のいずれかが生じたことに応じて前記脱水槽の回転を停止させる停止手段と、
前記検出手段が前記脱水槽の偏心回転を検出したときにおける前記情報値と前記閾値との差が所定以上である場合、または、前記検出手段の検出よりも先に洗濯物の偏りが有ると前記判定手段が判定した場合に、前記閾値を補正する閾値補正手段とを含むことを特徴とする脱水機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、脱水機に関する。
【背景技術】
【０００２】
下記特許文献１では、脱水機能を有する洗濯機が開示される。この洗濯機において洗濯物を収容する筒状の洗濯槽では、その中心軸線が、鉛直線に対して傾けて配置される。そのため、洗濯槽は、その上部が洗濯機の正面側に張り出すように傾けて配置される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０００−３１２７９５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
洗濯物を収容する脱水槽が特許文献１の洗濯機と同様に斜めに配置される構成の脱水機では、脱水槽内において洗濯物が偏りやすい。洗濯物が偏った状態で脱水運転を行うと、脱水槽が偏心回転して振動を発生させる。そのため、脱水機では、振動を極力発生させないために、脱水槽の偏心回転を早い段階で抑制できることが求められる。
【０００５】
この発明は、かかる背景のもとでなされたもので、斜めに配置された脱水槽の偏心回転を早い段階で抑制できる脱水機を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、上下方向に対する傾斜方向に延びる中心軸線を有する筒状に形成され、洗濯物を収容し、洗濯物を脱水するために前記中心軸線まわりに回転する脱水槽と、前記脱水槽に同軸状で取り付けられる中空の環状に形成され、前記脱水槽の回転バランスをとるための液体が内部に流動自在に収容されたバランスリングと、洗濯物の脱水の準備段階として、前記脱水槽の共振が発生する最低回転数よりも低い回転数で前記脱水槽を回転させることにより前記脱水槽内における洗濯物の偏り位置を検出し、前記脱水槽内で偏った洗濯物が前記バランスリング内で下方に偏った液体に対して前記中心軸線を挟んで反対側に位置する寸前に前記脱水槽の回転を停止させる脱水準備手段とを含むことを特徴とする脱水機である。
【０００７】
また、本発明は、上下方向に対する傾斜方向に延びる中心軸線を有する筒状に形成され、洗濯物を収容し、洗濯物を脱水するために前記中心軸線まわりに回転する脱水槽と、前記脱水槽を回転させる電動のモータと、洗濯物を本格的に脱水するための目標回転数までの前記モータの加速状態において、前記モータの回転数の上昇に応じて減少すべき情報値を逐次取得する情報値取得手段と、前記情報値取得手段が前記情報値を取得する度に、初期値が零のカウント値をインクリメントするカウント手段と、前記情報値が直前の情報値よりも大きい場合における当該情報値と当該直前の情報値との差分の積算値を算出する算出手段と、前記カウント値が所定値にあるときの前記積算値が、前記カウント値が前記所定値にあるときの第１閾値に到達すると、前記脱水槽内に洗濯物の偏りが有ると判定する判定手段と、洗濯物の偏りが有ると前記判定手段が判定した場合には、前記脱水槽の回転を停止させる停止手段とを含むことを特徴とする脱水機である。
【０００８】
また、本発明は、前記算出手段による前記積算値の算出に先立って、前記情報値を移動平均することによって補正する情報値補正手段をさらに含むことを特徴とする。
【０００９】
また、本発明は、前記停止手段が前記脱水槽の回転を停止させた場合に、前記脱水槽を再び回転させることによって洗濯物の脱水を再開する再開処理、および、前記脱水槽内における洗濯物の偏りを修正する修正処理のどちらかを選択して実行する実行手段を含み、前記実行手段は、前記再開処理が所定回数実行された後で前記停止手段が前記脱水槽の回転を停止させた場合には、前記再開処理ではなく、前記修正処理を選択して実行することを特徴とする。
【００１０】
また、本発明は、前記目標回転数へ向けて前記モータの回転が開始されてから、前記脱水槽の横共振が発生する回転数よりも高く、かつ、前記脱水槽の縦共振が発生する回転数よりも低い第１回転数までの第１加速段階と、前記第１回転数から、前記第１回転数よりも高い第２回転数までの第２加速段階と、前記第２回転数から前記目標回転数までの第３加速段階との３段階で前記モータの回転を加速させる加速手段を含み、前記第１閾値は、前記第１加速段階、前記第２加速段階および前記第３加速段階のそれぞれにおいて個別に設定され、前記第１加速段階、前記第２加速段階および前記第３加速段階のそれぞれにおいて、前記情報値取得手段は前記情報値を取得し、前記カウント手段は前記カウント値をインクリメントし、前記算出手段は前記積算値を算出し、前記判定手段は、前記積算値が前記第１閾値に到達すると、前記脱水槽内に洗濯物の偏りが有ると判定することを特徴とする。
【００１１】
また、本発明は、前記第３加速段階において、前記モータに印加される電圧のデューティ比を所定のタイミング毎に取得するデューティ比取得手段と、前記デューティ比取得手段が取得したデューティ比を所定の指標値に変換する変換手段と、前記指標値が、対応するタイミングにおける第２閾値に到達すると、前記判定手段は、前記脱水槽内に洗濯物の偏りが有ると判定することを特徴とする。
【００１２】
また、本発明は、前記第１加速段階、前記第２加速段階および前記第３加速段階の少なくともいずれかにおける前記積算値に応じて、前記第２閾値を変更する閾値変更手段を含むことを特徴とする。
【００１３】
また、本発明は、前記積算値の変化量が第３閾値に到達すると、前記判定手段は、前記脱水槽内に洗濯物の偏りが有ると判定することを特徴とする。
【００１４】
また、本発明は、上下方向に対する傾斜方向に延びる中心軸線を有する筒状に形成され、洗濯物を収容し、洗濯物を脱水するために前記中心軸線まわりに回転する脱水槽と、前記脱水槽を収容する外槽と、前記脱水槽を回転させる電動のモータと、洗濯物を本格的に脱水するための目標回転数までの前記モータの回転状態に関する情報値が閾値に到達すると、前記脱水槽内に洗濯物の偏りが有ると判定する判定手段と、前記脱水槽内の洗濯物の偏りに伴う前記脱水槽の偏心回転によって前記外槽が振動したときに、前記外槽に接触することによって前記脱水槽の偏心回転を機械的に検出する検出手段と、洗濯物の偏りが有ると前記判定手段が判定した場合、および、前記検出手段が前記脱水槽の偏心回転を検出した場合のいずれかが生じたことに応じて前記脱水槽の回転を停止させる停止手段と、前記検出手段が前記脱水槽の偏心回転を検出したときにおける前記情報値と前記閾値との差が所定以上である場合、または、前記検出手段の検出よりも先に洗濯物の偏りが有ると前記判定手段が判定した場合に、前記閾値を補正する閾値補正手段とを含むことを特徴とする脱水機である。
【００１５】
また、本発明は、上下方向に対する傾斜方向に延びる中心軸線を有する筒状に形成され、洗濯物を収容し、洗濯物を脱水するために前記中心軸線まわりに回転する脱水槽と、前記脱水槽を収容する外槽と、前記脱水槽を回転させる電動のモータと、洗濯物を本格的に脱水するための目標回転数までの前記モータの回転状態に関する情報値が閾値に到達すると、前記脱水槽内に洗濯物の偏りが有ると判定する判定手段と、前記脱水槽内の洗濯物の偏りに伴う前記脱水槽の偏心回転によって前記外槽が振動したときに、前記外槽に接触することによって前記脱水槽の偏心回転を機械的に検出する検出手段と、洗濯物の偏りが有ると前記判定手段が判定した場合、および、前記検出手段が前記脱水槽の偏心回転を検出した場合のいずれかが生じたことに応じて前記脱水槽の回転を停止させる停止手段と、洗濯物の偏りが有ると前記判定手段が判定する前における前記検出手段の検出の回数が所定回数に到達するまでは、前記停止手段による前記脱水槽の回転の停止を保留する保留手段とを含むことを特徴とする脱水機である。
【発明の効果】
【００１６】
本発明によれば、脱水機の脱水槽は、上下方向に対する傾斜方向に延びる中心軸線を有する筒状に形成されるので、斜めに配置される。脱水槽には、中空の環状のバランスリングが同軸状で取り付けられる。そのため、脱水槽が静止した状態では、バランスリングの内部に収容された液体が、バランスリング内で下方に偏って配置される。
脱水槽内において、洗濯物が、バランスリング内で下方に偏って配置された液体と、脱水槽の回転方向において同じ位置になるように偏って配置されることが想定される。この状態で、洗濯物の脱水のために脱水槽の回転が開始されると、脱水槽は、回転開始時から偏心回転する。
そこで、脱水機では、脱水の準備段階として、脱水準備手段が、脱水槽の共振が発生する最低回転数よりも低い回転数で脱水槽を極低速回転させることにより脱水槽内の回転方向における洗濯物の偏り位置を検出する。脱水準備手段は、検出した偏り位置に基づいて、脱水槽内で偏った洗濯物がバランスリング内で下方に偏った液体に対して中心軸線を挟んで反対側に位置する寸前に脱水槽の回転を停止させる。
ちなみに、脱水槽内で偏った洗濯物がバランスリング内の液体に対して中心軸線を挟んでちょうど反対側に位置するときに脱水槽の回転を停止させるのでは、停止が間に合わず、停止後も惰性によって脱水槽が回転することにより、最終的に洗濯物がバランスリング内の液体と同じ側まで来てしまう虞がある。
よって、脱水槽内で偏った洗濯物がバランスリング内の液体に対して中心軸線を挟んで反対側に位置する寸前に脱水槽の回転を停止させれば、その後、脱水槽内で偏った洗濯物と、バランスリング内で下方に偏った液体とが、中心軸線を挟んでほぼ反対側に位置した状態が維持される。このような準備段階の後に、脱水のために脱水槽が回転すると、バランスリング内の液体と洗濯物とがほぼバランスした状態で脱水槽が回転する。これにより、斜めに配置された脱水槽の偏心回転を早い段階で抑制できる。
【００１７】
本発明によれば、脱水機の脱水槽は、上下方向に対する傾斜方向に延びる中心軸線を有する筒状であって、斜めに配置される。この脱水槽をモータで回転させる脱水機では、洗濯物を本格的に脱水するための目標回転数までのモータの加速状態において、モータの回転数の上昇に応じて減少すべき情報値が逐次取得され、情報値が取得される度に、初期値が零のカウント値がインクリメントされる。
脱水槽内に洗濯物の偏りが有れば、本来減少すべき情報値が変動することによって、あるタイミングの情報値が、直前の情報値よりも大きくなることがある。その場合、当該情報値と当該直前の情報値との差分の積算値は、零より大きい。脱水槽内に洗濯物の偏りが有る状態で脱水槽の回転が継続されると、積算値がさらに大きくなる。
そして、カウント値が所定値にあるときの積算値が、カウント値が前記所定値にあるときの第１閾値に到達すると、脱水槽内に洗濯物の偏りが有ると判定されて、脱水槽の回転が停止される。そのため、斜めに配置された脱水槽内に洗濯物の偏りが有る場合には、脱水槽の偏心回転を、モータの加速状態における早い段階で抑制できる。
【００１８】
本発明によれば、積算値の算出に用いられる情報値は、積算値の算出に先立って、移動平均されることによって補正されるので、誤差が取り除かれた精度の高い値となる。そのため、補正された情報値に基づいて精度の高い積算値を算出し、この積算値によって洗濯物の偏りの有無を高い精度で検出して、脱水槽の偏心回転を早い段階で抑制できる。
【００１９】
本発明によれば、脱水槽内に洗濯物の偏りが有ると判定されて、脱水槽の回転が停止された場合、脱水槽を再び回転させることによって洗濯物の脱水を再開する再開処理、および、脱水槽内における洗濯物の偏りを修正する修正処理のどちらかが選択して実行される。
脱水槽の偏心回転が発生しない程度に洗濯物の偏りが小さい場合には、再開処理で脱水が再開されることによって、脱水全体にかかる時間を極力短縮できる。次回の脱水でも脱水槽の偏心回転が再び発生し得る程度に洗濯物の偏りが大きい場合には、修正処理によって洗濯物の偏りを確実に修正できる。
再開処理が所定回数実行された後で脱水槽の回転が停止された場合には、洗濯物の偏りの修正が必要な程度に大きい。この場合、その後に再開処理および脱水槽の回転停止が繰り返されて時間が浪費されるのではなく、速やかに修正処理が実行されることによって、その偏りが確実に修正される。これにより、脱水槽の偏心回転を早い段階で抑制できる。
【００２０】
本発明によれば、モータの回転が開始されてから目標回転数に到達するまでの第１加速段階、第２加速段階および第３加速段階のそれぞれにおいて、前述した積算値が算出され、その積算値が、第１加速段階、第２加速段階および第３加速段階のそれぞれにおいて対応する第１閾値に到達すると、脱水槽内に洗濯物の偏りが有ると判定されて、脱水槽の回転が停止される。つまり、洗濯物の偏りの有無の検知がモータの回転の開始後の第１加速段階から行われるので、脱水槽の偏心回転を早い段階で抑制できる。また、洗濯物の偏りの有無の検知は、第１加速段階、第２加速段階および第３加速段階の順に３段階で行われるので、洗濯物の偏りが有ることを確実に検出して、脱水槽の偏心回転をなるべく早い段階で抑制できる。
【００２１】
本発明によれば、第３加速段階において、所定のタイミング毎に取得されたデューティ比が所定の指標値に変換され、その指標値が、対応するタイミングにおける第２閾値に到達すると、脱水槽内に洗濯物の偏りが有ると判定される。つまり、第３加速段階では、脱水槽内における洗濯物の偏りの有無が、情報値および第１閾値を用いたパターンと、デューティ比および第２閾値を用いたパターンとによって２重に検知されるので、脱水槽の偏心回転を早い段階で確実に抑制できる。
【００２２】
本発明によれば、第１加速段階、第２加速段階および第３加速段階の少なくともいずれかにおける積算値に応じて、第２閾値が適切に変更されるので、脱水槽の現状に即して変更された第２閾値によって、洗濯物の偏りの有無を高い精度で検出して、脱水槽の偏心回転を早い段階で抑制できる。
【００２３】
本発明によれば、脱水槽内における洗濯物の偏りの有無が、積算値そのものが第１閾値に到達するか否かというパターンと、積算値の変化量が第３閾値に到達するか否かというパターンとによって２重に検知される。この場合、脱水槽が大きく振動した状態にあるのにもかかわらず積算値そのものが第１閾値に到達しないほど小さい状況でも、積算値の変化量に応じて、脱水槽の偏心回転を早い段階で確実に抑制できる。
【００２４】
本発明によれば、脱水機の脱水槽は、上下方向に対する傾斜方向に延びる中心軸線を有する筒状であって、斜めに配置される。脱水槽内における洗濯物の偏りの有無は、モータの回転状態に関する情報値と閾値との関係に基づく電気的なパターンと、検出手段が外槽に接触することによる機械的なパターンとによって２重に検知される。
出荷段階の脱水機では、脱水機の個体間における脱水槽の傾きのばらつきなどにより、脱水機によっては閾値が適正でない場合が存在し得る。そこで、検出手段が脱水槽の偏心回転を検出したときにおける情報値と閾値との差が所定以上である場合、または、検出手段の検出よりも先に洗濯物の偏りが有ると判定手段が判定した場合に、閾値が補正される。これにより、閾値の補正後の脱水において、前述した電気的なパターンでは、補正後の閾値によって洗濯物の偏りの有無を高い精度で検出し、脱水槽の偏心回転を早い段階で抑制できる。
【００２５】
本発明によれば、脱水機の脱水槽は、上下方向に対する傾斜方向に延びる中心軸線を有する筒状であって、斜めに配置される。脱水槽内における洗濯物の偏りの有無は、モータの回転状態に関する情報値と閾値との関係に基づく電気的なパターンと、検出手段が外槽に接触することによる機械的なパターンとによって２重に検知される。
脱水槽の振動がそれほど大きくないのに、外槽の動き方によっては、検出手段が簡単に外槽に接触することによって、機械的なパターンにおいて誤検出が発生して脱水槽の回転が停止される場合が想定される。そこで、洗濯物の偏りが有ると判定手段が判定する前における検出手段の検出の回数が所定回数に到達するまでは、脱水槽の回転の停止が保留される。これにより、機械的なパターンの誤検出による脱水槽の回転停止を防止しつつ、脱水槽の偏心回転を早い段階で抑制できる。
【図面の簡単な説明】
【００２６】
【図１】図１は、この発明の一実施形態に係る脱水機の模式的な縦断面右側面図である。
【図２】図２は、脱水機の電気的構成を示すブロック図である。
【図３】図３は、モータの回転数を読み取る回転数読取装置を構成するホールＩＣの出力信号の状態を示すタイムチャートである。
【図４】図４は、脱水機で実施される脱水運転におけるモータの回転数の状態を示すタイムチャートである。
【図５】図５は、脱水槽の内部を示す模式図である。
【図６】図６は、脱水運転の準備段階におけるモータの回転数の状態を示すタイムチャートである。
【図７】図７は、脱水運転の準備段階における制御動作を示すフローチャートである。
【図８】図８は、脱水運転でのモータの第１加速段階における制御動作を示すフローチャートである。
【図９Ａ】図９Ａは、モータの第１〜第３加速段階において脱水槽内の洗濯物の偏りの有無を検知するための検知１〜３のそれぞれについての制御動作を示すフローチャートである。
【図９Ｂ】図９Ｂは、検知１〜３のそれぞれについての制御動作を示すフローチャートである。
【図１０】図１０は、検知１〜３に関連して、カウント値ｎと移動平均値Ｃｎとの関係を示すグラフである。
【図１１】図１１は、検知１〜３に関連して、カウント値ｎと積算値Ｇとの関係を示すグラフである。
【図１２】図１２は、検知結果がＮＧである場合における制御動作を示すフローチャートである。
【図１３】図１３は、モータの第２加速段階における制御動作を示すフローチャートである。
【図１４】図１４は、モータの第３加速段階における制御動作を示すフローチャートである。
【図１５】図１５は、第３加速段階において脱水槽内の洗濯物の偏りの有無を検知するための検知４−１および検知４−２の概要を示すフローチャートである。
【図１６】図１６は、検知４−１についての制御動作を示すフローチャートである。
【図１７】図１７は、検知４−１および検知４−２に関連して、回転数と移動積算値Ｃｍとの関係を示すグラフである。
【図１８】図１８は、検知４−２についての制御動作を示すフローチャートである。
【図１９】図１９は、第３加速段階における検知３の制御動作についての第１変形例を示すフローチャートである。
【図２０】図２０は、脱水運転中における脱水槽の内部を示す模式図である。
【図２１】図２１は、第３加速段階における検知３の制御動作についての第２変形例を示すフローチャートである。
【図２２】図２２は、脱水運転中に行われる第３変形例の制御動作を示すフローチャートである。
【図２３】図２３は、第３変形例の制御動作を示すフローチャートである。
【図２４】図２４は、第４変形例の制御動作を示すフローチャートである。
【図２５】図２５は、第５変形例の制御動作を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２７】
以下には、図面を参照して、この発明の実施形態について具体的に説明する。
図１は、この発明の一実施形態に係る脱水機１の模式的な縦断面右側面図である。図１における上下方向を脱水機１の上下方向Ｚと称し、図１における左右方向を脱水機１の前後方向Ｙと称して、まず、脱水機１の概要について説明する。上下方向Ｚのうち、上方を上方Ｚ１と称し、下方を下方Ｚ２と称する。前後方向Ｙのうち、図１における左方を前方Ｙ１と称し、図１における右方を後方Ｙ２と称する。
【００２８】
脱水機１には、洗濯物Ｑの脱水運転が可能な全ての装置が含まれる。そのため、脱水機１には、脱水機能のみを有する装置だけでなく、脱水機能を有する洗濯機や洗濯乾燥機も含まれる。以下では、洗濯機を例に取って脱水機１について説明する。
【００２９】
脱水機１は、筐体２と、外槽３と、脱水槽４と、回転翼５と、電動のモータ６と、伝達機構７とを含む。
【００３０】
筐体２は、たとえば金属製であり、ボックス状に形成される。筐体２の上面２Ａは、後方Ｙ２に向かうに従って上方Ｚ１に延びるように、水平方向ＨＤに対して傾斜して形成される。上面２Ａには、筐体２の内外を連通させる開口８が形成される。上面２Ａには、開口８を開閉する扉９が設けられる。上面２Ａにおいて開口８よりも前方Ｙ１の領域には、液晶操作パネルなどで構成された操作部１０が設けられる。使用者は、操作部１０を操作することによって、脱水条件を自由に選択したり、脱水機１に対して運転開始や運転停止などを指示したりすることができる。
【００３１】
外槽３は、たとえば樹脂製であり、有底円筒状に形成される。外槽３は、上下方向Ｚに対して前方Ｙ１に傾斜した傾斜方向Ｋに沿って配置された略円筒状の円周壁３Ａと、円周壁３Ａの中空部分を下方Ｚ２から塞ぐ底壁３Ｂと、円周壁３Ａの上方Ｚ１側の端縁を縁取りつつ円周壁３Ａの円中心側へ張り出したリング状の環状壁３Ｃとを有する。傾斜方向Ｋは、上下方向Ｚだけでなく、水平方向ＨＤに対しても傾斜する。環状壁３Ｃの内側には、円周壁３Ａの中空部分に上方Ｚ１から連通する出入口１１が形成される。出入口１１は、筐体２の開口８に対して下方Ｚ２から対向し、連通した状態にある。環状壁３Ｃには、出入口１１を開閉する扉１２が設けられる。底壁３Ｂは、傾斜方向Ｋに直交し、水平方向ＨＤに対して傾斜して延びる円板状に形成され、底壁３Ｂの円中心位置には、底壁３Ｂを貫通する貫通孔３Ｄが形成される。
【００３２】
外槽３内には、水が溜められる。外槽３には、水道水の蛇口につながった給水路１３が上方Ｚ１から接続され、水道水が給水路１３から外槽３内に供給される。給水路１３の途中には、給水を開始したり停止したりするために開閉される給水弁１４が設けられる。外槽３には、排水路１５が下方Ｚ２から接続され、外槽３内の水は、排水路１５から機外に排出される。排水路１５の途中には、排水を開始したり停止したりするために開閉される排水弁１６が設けられる。
【００３３】
脱水槽４は、たとえば金属製であり、傾斜方向Ｋに延びる中心軸線１７を有し、外槽３よりも一回り小さい有底円筒状に形成され、内部に洗濯物Ｑを収容することができる。脱水槽４は、傾斜方向Ｋに沿って配置された略円筒状の円周壁４Ａと、円周壁４Ａの中空部分を下方Ｚ２から塞ぐ底壁４Ｂとを有する。
【００３４】
円周壁４Ａの内周面は、脱水槽４の内周面である。円周壁４Ａの内周面の上端部は、円周壁４Ａの中空部分を上方Ｚ１に露出させる出入口１８である。出入口１８は、外槽３の出入口１１に対して下方Ｚ２から対向し、連通した状態にある。出入口１１および１８は、扉１２によって一括開閉される。脱水機１の使用者は、開放された開口８、出入口１１および１８を介して、脱水槽４に対して洗濯物Ｑを出し入れする。
【００３５】
脱水槽４は、外槽３内に同軸状で収容され、上下方向Ｚおよび水平方向ＨＤに対して斜めに配置される。外槽３内に収容された状態の脱水槽４は、中心軸線１７まわりに回転可能である。脱水槽４の円周壁４Ａおよび底壁４Ｂには、図示しない貫通孔が複数形成され、外槽３内の水は、当該貫通孔を介して、外槽３と脱水槽４との間で行き来できる。そのため、外槽３内の水位と脱水槽４内の水位とは一致する。
【００３６】
円周壁４Ａの上端部には、中空の環状に形成されたバランスリング１９が同軸状で取り付けられる。バランスリング１９は、回転時における脱水槽４の振動を低減させて脱水槽４の回転バランスをとるための部品である。バランスリング１９の内部の環状の空洞１９Ａには、脱水槽４の回転バランスをとるための塩水などの液体が流動自在に収容される。
【００３７】
脱水槽４の底壁４Ｂは、外槽３の底壁３Ｂに対して上方Ｚ１に間隔を隔てて略平行に延びる円板状に形成され、底壁４Ｂにおいて中心軸線１７と一致する円中心位置には、底壁４Ｂを貫通する貫通孔４Ｃが形成される。底壁４Ｂには、貫通孔４Ｃを取り囲みつつ中心軸線１７に沿って下方Ｚ２へ延び出た管状の支持軸２０が設けられる。支持軸２０は、外槽３の底壁３Ｂの貫通孔３Ｄに挿通されて、支持軸２０の下端部は、底壁３Ｂよりも下方Ｚ２に位置する。
【００３８】
回転翼５は、いわゆるパルセータであり、中心軸線１７を円中心とする円盤状に形成され、脱水槽４内において底壁４Ｂに沿って脱水槽４と同心状に配置される。回転翼５において脱水槽４の出入口１８を下方Ｚ２から臨む上面には、放射状に配置される複数の羽根５Ａが設けられる。回転翼５には、その円中心から中心軸線１７に沿って下方Ｚ２へ延びる回転軸２１が設けられる。回転軸２１は、支持軸２０の中空部分に挿通されて、回転軸２１の下端部は、外槽３の底壁３Ｂよりも下方Ｚ２に位置する。
【００３９】
本実施形態では、モータ６は、インバータモータによって実現される。モータ６は、筐体２内において、外槽３の下方Ｚ２に配置される。モータ６は、中心軸線１７を中心として回転する出力軸２２を有する。伝達機構７は、支持軸２０および回転軸２１のそれぞれの下端部と、出力軸２２の上端部との間に介在される。伝達機構７は、モータ６が出力軸２２から出力する駆動力を、支持軸２０および回転軸２１の一方または両方に対して選択的に伝達する。伝達機構７として、公知のものが用いられる。
【００４０】
モータ６からの駆動力が支持軸２０および回転軸２１に伝達されると、脱水槽４および回転翼５が中心軸線１７まわりに回転する。洗い運転およびすすぎ運転では、脱水槽４内の洗濯物Ｑが、回転する脱水槽４および回転翼５の羽根５Ａによって撹拌される。また、すすぎ運転後の脱水運転では、脱水槽４および回転翼５が一体となって高速回転することによって、脱水槽４内の洗濯物Ｑには遠心力が作用する。これによって、洗濯物Ｑが脱水される。脱水槽４および回転翼５の回転方向は、脱水槽４の周方向Ｘと一致する。
【００４１】
図２は、脱水機１の電気的構成を示すブロック図である。
図２を参照して、脱水機１は、脱水準備手段、情報値取得手段、カウント手段、算出手段、判定手段、停止手段、情報値補正手段、実行手段、加速手段、デューティ比取得手段、変換手段、閾値変更手段、閾値補正手段および保留手段としての制御部３０を含む。制御部３０は、たとえば、ＣＰＵ３１と、ＲＯＭやＲＡＭなどのメモリ３２と、タイマ３３と、カウント手段としてのカウンタ３４とを含むマイコンとして構成され、筐体２内に内蔵される（図１参照）。
【００４２】
脱水機１は、水位センサ３５と、検出手段としての安全スイッチ３６と、回転数読取装置３７とをさらに含む。水位センサ３５、安全スイッチ３６および回転数読取装置３７ならびに前述したモータ６、伝達機構７、給水弁１４、排水弁１６および操作部１０のそれぞれは、制御部３０に対して電気的に接続される。
【００４３】
制御部３０は、伝達機構７を制御することによって、モータ６の駆動力の伝達先を支持軸２０および回転軸２１の一方または両方へと切り替える。制御部３０は、給水弁１４および排水弁１６の開閉を制御する。前述したように使用者が操作部１０を操作して洗濯物Ｑの脱水条件などについて選択すると、制御部３０は、その選択を受け付ける。
【００４４】
水位センサ３５は、外槽３および脱水槽４の水位を検知するセンサであり、水位センサ３５の検知結果は、リアルタイムで制御部３０に入力される。
【００４５】
安全スイッチ３６は、脱水槽４内の洗濯物Ｑの偏りに伴う脱水槽４の偏心回転に伴って外槽３が振動したときに、その振動を検出するスイッチであって、筐体２内において外槽３に対して水平方向ＨＤに所定の間隔を隔てた位置に配置される（図１参照）。脱水槽４内の洗濯物Ｑの偏りに伴う脱水槽４の偏心回転によって外槽３が水平方向ＨＤに大きく振動したときに、外槽３がその真横の安全スイッチ３６に接触する。これにより、安全スイッチ３６は、ＯＮになって、外槽３の振動、つまり、脱水槽４の偏心回転を機械的に検出する。安全スイッチ３６の検出結果は、リアルタイムで制御部３０に入力される。
【００４６】
回転数読取装置３７は、モータ６の回転数、厳密には、モータ６における出力軸２２の回転数を読み取る装置であり、たとえば、複数のホールＩＣ４０で構成される。回転数読取装置３７が読み取った回転数は、リアルタイムで制御部３０に入力される。制御部３０は、入力された回転数に基づいて、モータ６に印加される電圧のデューティ比を制御して、モータ６を所望の回転数で回転させる。一方、制御部３０は、安全スイッチ３６が脱水槽４の偏心回転を検出したことに応じて、モータ６の回転にブレーキをかけて脱水槽４の回転を停止させる。ここでのブレーキとして、制御部３０がデューティ比を制御してモータ６の回転を急停止させてもよいし、ブレーキ装置（図示せず）を別途設けて制御部３０がブレーキ装置を作動させることによってモータ６の回転を急停止させてもよい。
【００４７】
ホールＩＣ４０は、この実施形態では、たとえば３つ存在し、これらのホールＩＣ４０は、第１ホールＩＣ４１と、第２ホールＩＣ４２と、第３ホールＩＣ４３とに区別される。ここで、モータ６は、出力軸２２と一体回転するロータ（図示せず）を有し、ロータの外周面には、Ｎ極の磁石とＳ極の磁石とが、ロータの回転方向において交互に並んで配置される。隣り合う１つずつのＮ極の磁石およびＳ極の磁石で構成される組を、「ＮＳセット」と呼ぶことにすると、ロータの外周面には、複数のＮＳセットが、回転方向に並んで配置される。第１ホールＩＣ４１と、第２ホールＩＣ４２と、第３ホールＩＣ４３とは、この順番で、ロータの回転方向に沿って等間隔に並んで配置される。ロータの回転に伴い、それぞれのＮＳセットは、それぞれのホールＩＣ４０を回転方向に沿って順に通過する。各ホールＩＣ４０は、ＮＳセットが通過する度に、パルスＰを１つ発生する。回転数読取装置３７は、隣り合うパルスＰの間隔の大きさによって、モータ６の回転数を読み取る。
【００４８】
図３は、回転数読取装置３７を構成するホールＩＣ４０の出力信号の状態を示すタイムチャートである。図３のタイムチャートでは、横軸が経過時間を示し、縦軸が各ホールＩＣの出力信号のＯＮ・ＯＦＦ状態を示す。図３に示すように、第１ホールＩＣ４１と、第２ホールＩＣ４２と、第３ホールＩＣ４３とでは、パルスＰの発生タイミングにずれがある。そのため、あるＮＳセットが各ホールＩＣ４０を順に通過すると、第１ホールＩＣ４１、第２ホールＩＣ４２および第３ホールＩＣ４３では、この順番でパルスＰが１つずつ発生する。
【００４９】
各ホールＩＣ４０における出力信号の波形には、パルスＰが発生した状態を指すＯＮ状態と、それ以外のＯＦＦ状態とがある。ＯＦＦ状態からＯＮ状態に切り換わることや、ＯＮ状態からＯＦＦ状態に切り換わることを、「割込みＷ」と呼ぶことにする。割込みＷは、１つのパルスＰでは、パルスＰが発生するタイミングと、パルスＰが消滅するタイミングとで合計２回存在する。割込みＷが発生すると、その旨が、リアルタイムで回転数読取装置３７から制御部３０に入力される。なお、モータ６のロータが１回転する間に発生する割込みＷの数は、モータ６の極数によって異なる。
【００５０】
図３に示すように、この実施形態のように３つのホールＩＣ４０が存在する場合、たとえば第１ホールＩＣ４１においてパルスＰ１が消滅してから次のパルスＰ２が発生して消滅するまでの期間Ｒにおいて、３つのホールＩＣ４０全体で６つの割込みＷが発生する。３つのホールＩＣ４０全体で見た場合において、ある割込みＷから次の割込みＷまでのインターバルＩは、モータ６が定常回転した状態では常に同じであることが理想である。
【００５１】
しかし、モータ６におけるＮＳセットの取付誤差や、各ホールＩＣ４０の取付誤差によって、モータ６が定常回転中であるのにインターバルＩがばらつく虞がある。なお、モータ６が加速状態にあるとき、通常であれば、インターバルＩは徐々に小さくなる。インターバルＩは、時間と同じ単位（たとえば、秒）と同じであってもよいし、カウンタ３４（図２参照）が一定期間毎に１カウントする場合における個々のインターバルＩ内でのカウント数の合計値であってもよい。
【００５２】
次に、脱水機１で行われる脱水運転について説明する。
図４は、脱水運転におけるモータ６の回転数の状態を示すタイムチャートである。図４のタイムチャートでは、横軸が経過時間を示し、縦軸がモータ６の回転数（単位：ｒｐｍ）を示す。なお、脱水運転中における脱水槽４の回転数は、モータ６の回転数と同じである。
【００５３】
図４を参照して、脱水運転の最初には、洗濯物Ｑの脱水の準備段階である脱水準備区間が設けられる。脱水準備区間において、制御部３０は、脱水槽４内の洗濯物Ｑとバランスリング１９内の液体との位置関係を調整する。脱水準備区間の後、制御部３０は、洗濯物Ｑの脱水のためにモータ６の回転を開始する。
【００５４】
詳しくは、制御部３０は、脱水準備区間の後、０ｒｐｍから１２０ｒｐｍいう第１回転数までモータ６の回転数を加速させてから、１２０ｒｐｍでモータ６を定常回転させる。第１回転数は、脱水槽４の横共振が発生する回転数（たとえば５０ｒｐｍ〜６０ｒｐｍ）よりも高く、かつ、脱水槽４の縦共振が発生する回転数（たとえば２００ｒｐｍ〜２２０ｒｐｍ）よりも低い。１２０ｒｐｍでの定常回転の後、制御部３０は、モータ６の回転数を、１２０ｒｐｍから、２４０ｒｐｍという第２の回転数まで加速させてから２４０ｒｐｍでモータ６を定常回転させる。第２の回転数は、縦共振が発生する回転数よりも若干高い。その後、制御部３０は、モータ６の回転数を、２４０ｒｐｍから、８００ｒｐｍという目標回転数まで加速させてから８００ｒｐｍでモータ６を定常回転させる。８００ｒｐｍでのモータ６の定常回転により、脱水槽４内の洗濯物Ｑが本格的に脱水される。
【００５５】
このように、制御部３０は、８００ｒｐｍへ向けてモータ６の回転が開始されてから１２０ｒｐｍまでの第１加速段階と、１２０ｒｐｍから２４０ｒｐｍまでの第２加速段階と、２４０ｒｐｍから８００ｒｐｍまでの第３加速段階との３段階でモータ６の回転を加速させる。このような場合と異なり、モータ６を０ｒｐｍから８００ｒｐｍまで一気に加速させると、洗濯物Ｑから多量の水が一度に染み出ることによって排水路１５における排水状態が悪くなったり、排水路１５に泡が噛んだりする虞がある。しかし、この実施形態では、洗濯物Ｑから多量の水が一度に染み出ないようにモータ６を段階的に加速させるので、このような不具合を防止できる。
【００５６】
脱水槽４内の洗濯物Ｑが脱水槽４の周方向Ｘ（図１参照）において均等に分布せずに偏って配置された状態にあると、脱水槽４内において洗濯物Ｑの偏りが有る。この状態で脱水運転が行われると、脱水槽４が偏心回転することにより、脱水槽４が大きく揺れて脱水機１に大きな振動を与え、騒音が発生する虞がある。
【００５７】
そこで、制御部３０は、脱水運転中において、脱水槽４内における洗濯物Ｑの偏りの有無を検知し、偏りが有ることを検出すると、モータ６を停止する。制御部３０は、このような検知として、検知１、検知２、検知３および検知４という４種類の電気的な検知を実行する。なお、前述した安全スイッチ３６（図１参照）による機械的な検知は、脱水運転の全期間において実行される。なお、以下では、「検知」という言葉は、調べるという動作を意味し、「検出」という言葉は、検知の中で何かしらの結果を見つけ出すという動作を意味するものとする。
【００５８】
検知１は、第１加速段階において実行される。検知２は、第２加速段階において実行される。検知３および検知４は、第３加速段階において実行される。詳しくは、検知１〜検知３のそれぞれは、第１〜第３加速段階において対応する加速段階の全期間で実行されるのに対し、検知４は、第３加速段階の途中から実行される。このように、脱水機１では、３段階でモータ６を加速させることによって、横共振や縦共振が発生する回転数を避けた１２０ｒｐｍや２４０ｒｐｍという回転数で徐々に脱水が実行されると同時に、検知１〜４によって脱水槽４の回転状態が監視される。以下では、脱水の準備段階、検知１〜検知４について順に説明する。
【００５９】
まず、脱水の準備段階について説明する。図５は、脱水槽４の内部を示す模式図である。図５では、脱水槽４の中心軸線１７に沿う方向から見たときの脱水槽４の内部が図示される。脱水槽４では、前方Ｙ１に偏った手前位置と、後方Ｙ２に偏った奥位置とが存在する。中心軸線１７が上下方向Ｚに対して前方Ｙ１に傾斜して配置される構造のため、手前位置は、奥位置よりも下方Ｚ２に位置する（図１参照）。脱水槽４が静止した状態や脱水槽４が極低速回転する状態では、バランスリング１９の内部に収容された液体は、脱水槽４の回転による遠心力が作用しないので、自重によってバランスリング１９内で手前位置かつ下方Ｚ２に偏って配置される。
【００６０】
脱水槽４内において洗濯物Ｑが周方向Ｘに偏って配置された場合、脱水槽４の回転開始時には、この洗濯物Ｑは、バランスリング１９内で下方Ｚ２の手前位置に偏った液体に対して中心軸線１７を挟んで反対側の奥位置に位置することが好ましい。この状態だと、洗濯物Ｑとバランスリング１９内の液体とのバランスがほぼ取れた状態で脱水槽４の回転が開始されるので、回転初期からの脱水槽４の偏心回転を抑制できるからである。
【００６１】
逆に、脱水槽４内において、洗濯物Ｑが、バランスリング１９内で下方Ｚ２に偏って配置された液体と、脱水槽４の周方向Ｘにおいて同じ位置になるように偏って配置されることが想定される。この状態で、洗濯物Ｑの脱水のために脱水槽４の回転が開始されると、脱水槽４は、回転開始時から偏心回転する。
【００６２】
図６は、脱水運転の準備段階におけるモータ６の回転数の状態を示すタイムチャートである。図６のタイムチャートでは、横軸が経過時間を示し、縦軸がモータ６の回転数（単位：ｒｐｍ）を示す。準備段階では、脱水槽４が極低速で定常回転される。なお、このときのモータ６の回転数は、脱水槽４の共振が発生する最低回転数よりも低い。この最低回転数は、脱水槽４のサイズによって異なるが、この実施形態の場合、脱水槽４の横共振が発生する回転数であって、前述した５０ｒｐｍ〜６０ｒｐｍである。この場合、準備段階におけるモータ６の回転数は、たとえば１０ｒｐｍ〜３０ｒｐｍの値であり、好ましくは２０ｒｐｍである。
【００６３】
脱水槽４内において洗濯物Ｑが周方向Ｘに偏って配置された場合で脱水槽４を極低速で定常回転させると、モータ６の回転数は、図６に示すように変動する。詳しくは、手前位置から奥位置に向かう際には、洗濯物Ｑを上方Ｚ１へ動かすためにモータ６に負担がかかり、モータ６の回転数は低下する。逆に、奥位置から手前位置に向かう際には、先ほどの負担が減るので、モータ６の回転数は上昇する。そのため、モータ６の回転数が最高の時に洗濯物Ｑが手前位置にあり、モータ６の回転数が最低の時に洗濯物Ｑが奥位置にあることがわかる。このように脱水槽４を極低速回転させることにより、モータ６の回転数に応じて、脱水槽４内における洗濯物Ｑの周方向Ｘの偏り位置を検出できる。
【００６４】
図７は、脱水運転の準備段階についての制御動作を示すフローチャートである。
以上を踏まえて、制御部３０は、脱水の準備段階として、モータ６の極低速回転を開始して、脱水槽４を極低速回転させる（ステップＳ１）。なお、脱水運転の前に、外槽３および脱水槽４において洗濯物Ｑのすすぎ後の排水が行われた場合には、排水が完了したことに応じで、ステップＳ１のモータ６の極低速回転が開始される。モータ６が極低速回転された状態で、制御部３０は、回転数読取装置３７からの出力結果に基いて、脱水槽４内における洗濯物Ｑの偏り位置をリアルタイムで検出する（ステップＳ２）。そして、制御部３０は、検出した偏り位置に基づいて、洗濯物Ｑが奥位置に到達する寸前で、ブレーキをかけて脱水槽４の回転を停止させる（ステップＳ３）。
【００６５】
脱水槽４内で偏った洗濯物Ｑがバランスリング１９内の液体に対して中心軸線１７を挟んでちょうど反対側に位置するときに脱水槽４の回転を停止させるのでは、停止が間に合わず、さらに、停止後にブレーキを解除すると、惰性によって脱水槽４が回転することにより、最終的に洗濯物Ｑがバランスリング１９内の液体と同じ側まで来てしまう虞がある。
【００６６】
これに対し、制御部３０は、脱水槽４内で偏った洗濯物Ｑがバランスリング１９内で下方Ｚ２に偏った液体に対して中心軸線１７を挟んで反対側に位置する寸前に脱水槽４の回転を停止させる。そのため、停止後には、脱水槽４内で偏った洗濯物Ｑと、バランスリング１９内で下方Ｚ２に偏った液体とが、中心軸線１７を挟んでほぼ反対側に位置した状態が維持される。ちなみに、脱水槽４は、ワンウェイベアリングによって一方向にしか回転しないように支持されるので、停止後の脱水槽４は、逆回転することはなく、静止した状態にある。このような準備段階の後に、脱水のために脱水槽４が回転すると、バランスリング１９内の液体と洗濯物Ｑとがほぼバランスした状態で脱水槽４が回転する。これにより、斜めに配置された脱水槽４の偏心回転を早い段階で抑制できる。
【００６７】
次に、脱水準備区間が経過した後の第１加速段階について説明する。なお、第１加速段階以降では、バランスリング１９内の液体は、遠心力が作用することによって、下方Ｚ２に偏らないので、この液体が脱水槽４の偏心回転を引き起こすことは、ほとんどない。
【００６８】
図８は、第１加速段階における制御動作を示すフローチャートである。図８を参照して、脱水準備区間が経過した後、制御部３０は、脱水運転を開始するために、１２０ｒｐｍへのモータ６の加速を開始する（ステップＳ１１）。制御部３０は、前述した割込みＷの入力があると（ステップＳ１２でＹＥＳ）、その都度、初期値が零のカウント値ｎをインクメント（＋１）する（ステップＳ１３）。そして、この第１加速段階において、制御部３０は、検知１を開始する（ステップＳ１４）。検知１がＯＫである場合には（ステップＳ１５でＹＥＳ）、つまり、制御部３０が、洗濯物Ｑの偏りが無いとを判定した場合には、制御部３０は、検知１の終了（ステップＳ１６でＹＥＳ）に応じて、カウント値ｎを零にリセットする（ステップＳ１７）。その後、モータ６の回転数が１２０ｒｐｍに到達すると（ステップＳ１８でＹＥＳ）、制御部３０は、モータ６を１２０ｒｐｍで定常回転させる（ステップＳ１９）。
【００６９】
図９Ａおよび図９Ｂは、検知１についての制御動作を示すフローチャートである。図９Ａを参照して、制御部３０は、前述したステップＳ１４において検知１を開始し、割込みＷの入力があると（ステップＳ２１でＹＥＳ）、その都度、タイマ値Ａｎを取得する（ステップＳ２２）。以下では、タイマ値ＡｎをＡｎと略称することがある。Ａｎは、入力された割込みＷと、その直前の割込みＷとの間におけるインターバルＩ（図３参照）であってタイマ３３によって計測される正の値である。直前の割込みＷが存在しない場合には、検知１の開始時点から最初の割込みＷまでのインターバルＩがＡｎである。なお、割込みＷが入力されたときには、Ａｎを取得されると同時に、カウント値ｎがインクメントされるので（前述したステップＳ１３）、Ａｎの語尾のアルファベット「ｎ」は、インクリメント後のカウント値ｎと一致する。そのため、たとえば、最初の割込みＷが入力されると、カウント値ｎは１となり、ＡｎはＡ１となる。次の割込みＷが入力されると、カウント値ｎは２となり、ＡｎはＡ２となる。
【００７０】
次に、制御部３０は、Ａｎの移動平均値Ｂｎを算出する（ステップＳ２３）。以下では、移動平均値ＢｎをＢｎと略称することがある。Ｂｎは、Ａｎと直前のＡｎ−１〜Ａｎ−５との合計を６で割って得られる値である。６で割ることは、パルスＰが消滅してから次のパルスＰが発生して消滅するまでの期間Ｒにおいて６つの割込みＷが存在することに関連する（図３参照）。
【００７１】
次に、制御部３０は、Ｂｎの移動平均値Ｃｎを算出する（ステップＳ２４）。以下では、移動平均値ＣｎをＣｎと略称することがある。Ｃｎは、Ｂｎと直前のＢｎ−１〜Ｂｎ−５との合計を６で割って得られる値である。
【００７２】
制御部３０は、目標回転数までのモータ６の加速状態において、割込みＷがある度に、ステップＳ１３（図８参照）においてカウント値ｎをインクリメントし、ステップＳ２４においてＣｎを逐次取得する。そのため、カウント値ｎのインクリメントと、Ｃｎの取得とは、実際には同期して行われる。つまり、制御部３０は、Ｃｎを取得する度に、カウント値ｎをインクリメントすることになる。
【００７３】
経験上、カウント値ｎが所定の開始値に到達するまでは（ステップＳ２５でＮＯ）、それまでに得られるＡｎ〜Ｃｎは、安定せず、検知１に用いるのに適した値ではない。開始値とは、この実施形態では、たとえば７５である。カウント値ｎが開始値に到達すると（ステップＳ２５でＹＥＳ）、制御部３０は、Ｃｎから直前のＣｎ−１を差し引いて得られる差分Ｄｎを算出する（ステップＳ２６）。そして、制御部３０は、差分Ｄｎの移動平均値Ｅｎを算出する（ステップＳ２７）。移動平均値Ｅｎは、差分Ｄｎと直前の差分Ｄｎ−１〜Ｄｎ−５との合計を６で割って得られる値である。以下では、差分ＤｎをＤｎと略称し、移動平均値ＥｎをＥｎと略称することがある。
【００７４】
ＤｎおよびＥｎのそれぞれの意味合いについて、Ｃ１１（＝（Ｂ６＋Ｂ７＋Ｂ８＋Ｂ９＋Ｂ１０＋Ｂ１１）／６）およびＣ１７（＝（Ｂ１２＋Ｂ１３＋Ｂ１４＋Ｂ１５＋Ｂ１６＋Ｂ１７）／６）を例にとって説明する。Ｃ１７とカウント値ｎが一致するＥ１７は、Ｄ１２〜Ｄ１７を６で割って得られた値であり、Ｃｎであらわすと下記の式（１）の通りであり、Ｂｎであらわすと下記の式（２）の通りである。
Ｅ１７＝（Ｄ１２＋Ｄ１３＋Ｄ１４＋Ｄ１５＋Ｄ１６＋Ｄ１７）／６
＝（Ｃ１２−Ｃ１１＋Ｃ１３−Ｃ１２＋Ｃ１４−Ｃ１３＋Ｃ１５−Ｃ１４＋Ｃ１６−Ｃ１５＋Ｃ１７−Ｃ１６）／６
＝（Ｃ１７−Ｃ１１）／６  …式（１）
Ｅ１７＝（（Ｂ１２＋Ｂ１３＋Ｂ１４＋Ｂ１５＋Ｂ１６＋Ｂ１７）−（Ｂ６＋Ｂ７＋Ｂ８＋Ｂ９＋Ｂ１０＋Ｂ１１））／３６  …式（２）
【００７５】
前述したように、１つのホールＩＣ４０についてパルスＰが消滅してから次のパルスＰが発生して消滅するまでの期間Ｒにおいて、３つのホールＩＣ４０全体で６つの割込みＷが存在する（図３参照）。Ｂｎにより、ホールＩＣ４０の取付誤差がキャンセルされる。そして、式（２）より、Ｅｎは、あるＮＳセットが１つホールＩＣ４０を通過したときに発生した６つの割込みＷについてのＢｎ〜Ｂｎ＋５の合計値と、後続のＮＳセットが当該ホールＩＣ４０を通過したときに発生した６つの割込みＷについてのＢｎ＋６〜Ｂｎ＋１１の合計値との差に相当する。複数のＢｎを用いて演算されたＥｎにより、隣り合うＮＳセットの相対位置の誤差がほぼキャンセルされる。
【００７６】
図１０は、カウント値ｎとＣｎとの関係を示すグラフであって、横軸がカウント値ｎを示し、縦軸がＣｎを示す。図１０を参照して、モータ６の加速による回転数増加に応じてＡｎは小さくなるのだが、ＮＳセットの取付誤差や各ホールＩＣ４０の取付誤差によってＡｎの変化に乱れが生じ、実際のＡｎは、点線で示すように増減する。ステップＳ２３での移動平均によって、各ホールＩＣ４０の取付誤差がキャンセルされたＢｎが得られ、ステップＳ２４での移動平均によって、Ｂｎのノイズが取り除かれたＣｎが得られる。そして、ＣｎからＤｎが得られ、ＤｎからＥｎが得られる。これらのＡｎ、Ｂｎ、Ｃｎ、ＤｎおよびＥｎは、モータ６の回転状態に関する情報値である。
【００７７】
洗濯物Ｑの偏りが存在しないことにより、脱水槽４が偏心せずに回転する場合には、Ｃｎは、図１０において実線で示すように、モータ６の回転数の上昇（１点鎖線矢印参照）に応じて減少するはずである。ちなみに、Ａｎの移動平均値がＢｎであって、Ｂｎの移動平均値がＣｎであるため、ＡｎおよびＢｎのそれぞれも、ノイズがあるものの、Ｃｎと同様に、モータ６の回転数の上昇に応じて減少するはずである。
【００７８】
脱水槽４が偏心せずに回転する場合には、モータ６の加速中においてＣｎが常に減少することから、Ｃｎから直前のＣｎ−１を差し引いて得られる差分Ｄｎは零以下になり、Ｄｎの移動平均値Ｅｎも零以下になる。図９Ｂを参照して、Ｅｎが零以下であれば（ステップＳ２８でＹＥＳ）、制御部３０は、変数Ｆｎを零とする（ステップＳ２９）。一方、脱水槽４内に洗濯物Ｑの偏りが有るために脱水槽４が偏心回転すると、モータ６の回転数の上昇に応じて本来減少すべきＣｎが変動して上昇する場合がある。この場合、Ｃｎが上昇したタイミングにおけるＤｎやＥｎは零より大きくなり（ステップＳ２８でＮＯ）、制御部３０は、変数ＦｎをＥｎそのものとする（ステップＳ３０）。
【００７９】
制御部３０は、Ｆｎが求まる度に、Ｆｎの積算値Ｇ（＝Ｆ１＋Ｆ２＋…）を算出する（ステップＳ３１）。積算値Ｇは、Ｃｎが直前のＣｎ−１よりも大きい場合におけるＣｎとＣｎ−１との差分Ｄｎの移動平均値Ｅｎの積算値でもある。
【００８０】
図１１は、カウント値ｎと積算値Ｇとの関係を示すグラフであって、横軸がカウント値ｎを示し、縦軸が積算値Ｇを示す。脱水槽４の偏心回転が継続された状態でモータ６が加速する場合には、図１１に示すように、積算値Ｇは、階段状に増加する。積算値Ｇには、所定のカウント値ｎ毎に第１閾値が定められ、これらの第１閾値は、カウント値ｎに対応付けてメモリ３２（図２参照）に記憶される。第１閾値は正の値である。
【００８１】
図９Ｂに戻り、制御部３０は、カウント値ｎが所定値であるときの積算値Ｇが、カウント値ｎが所定値であるときの第１閾値に到達すると（ステップＳ３２でＹＥＳ）、検知結果をＮＧとして、脱水槽４内において偏心が大きくて洗濯物Ｑの偏りが有ると判定する（ステップＳ３３）。
【００８２】
一方、制御部３０は、積算値Ｇが、対応する第１閾値よりも小さければ（ステップＳ３２でＮＯ）、検知結果をＯＫとして、洗濯物Ｑの偏りが無いと判定する（ステップＳ３４）。そして、制御部３０は、カウント値ｎが第１加速段階の終盤を示す終了値になるまで（ステップＳ３５でＮＯ）、ステップＳ２１〜Ｓ３４の処理を繰り返す。この実施形態におけるカウント値ｎの終了値は、たとえば２４５である。カウント値ｎが当該終了値になると（ステップＳ３５でＹＥＳ）、制御部３０は、検知１を終了する（ステップＳ３６）。ステップＳ２１〜Ｓ３４の処理は、前述したステップＳ１５の処理に相当し、ステップＳ３５およびＳ３６の処理は、前述したステップＳ１６の処理に相当する（図８参照）。
【００８３】
図１２は、検知結果がＮＧである場合における制御動作を示すフローチャートである。図１２を参照して、制御部３０は、検知結果がＮＧであると判定した場合には、モータ６の回転、つまり、脱水槽４の回転を停止させる（ステップＳ４１）。これにより、脱水槽４内に洗濯物Ｑの偏りが有る場合には、脱水槽４の偏心回転を、モータ６の加速状態における早い段階で抑制できる。
【００８４】
特に、制御部３０は、積算値Ｇの算出に先立って、積算値Ｇの算出のもとになるＡｎをステップＳ２３やステップＳ２４で複数回移動平均することによって補正する。そのため、補正の結果として得られたＣｎは、誤差が取り除かれた精度の高い値となる。そのため、補正により精度が高くなったＣｎに基づいて精度の高い積算値Ｇを算出し、この積算値Ｇによって洗濯物Ｑの偏りの有無を高い精度で検出し、脱水槽４の偏心回転を早い段階で抑制できる。
【００８５】
脱水槽４の回転が停止された後、制御部３０は、現状が脱水運転の再開前かどうかを判断する（ステップＳ４２）。脱水運転の再開とは、制御部３０が、脱水槽４の回転を停止させて脱水運転を中止した直後に、脱水槽４を再び回転させることによって脱水運転を再開する再開処理である。洗濯物Ｑの偏りが小さければ、再開処理を行ってもよい場合がある。
【００８６】
再開処理が未実施である再開前の場合には（ステップＳ４２でＹＥＳ）、制御部３０は、再開処理を実行する（ステップＳ４３）。なお、再開処理に先立って、外槽３内の排水が行われてもよい。排水路１５に泡が噛んだ場合には、ここでの排水によって泡が排水路１５の外に排出されるので、排水路１５に泡が噛んだ状態が解消される。
【００８７】
再開前でなければ（ステップＳ４２でＮＯ）、制御部３０は、修正処理を実行する（ステップＳ４４）。修正処理において、制御部３０は、排水弁１６を閉じた後に給水弁１４を開放して所定水位まで脱水槽４内に給水することで、脱水槽４内の洗濯物Ｑを水に浸してほぐれやすくする。この状態で、制御部３０は、脱水槽４および回転翼５を回転させることで脱水槽４の内周面に張り付いた洗濯物Ｑを剥がして撹拌し、これによって脱水槽４内における洗濯物Ｑの偏りを修正する。
【００８８】
このように、制御部３０は、脱水槽４の回転を停止させた場合に、再開処理および修正処理のどちらかを選択して実行する。脱水槽４の偏心回転が発生しない程度に洗濯物Ｑの偏りが小さい場合には、再開処理で脱水が再開されることによって、脱水全体にかかる時間を極力短縮できる。次回の脱水でも脱水槽４の偏心回転が再び発生し得る程度に洗濯物Ｑの偏りが大きい場合には、修正処理によって洗濯物Ｑの偏りを確実に修正できる。
【００８９】
制御部３０は、再開処理が所定回数（ここでは１回）実行された後で脱水槽４の回転を停止させた場合には（ステップＳ４２でＮＯ）、再開処理ではなく、修正処理を選択して実行する（ステップＳ４４）。つまり、再開処理が所定回数実行された後で脱水槽４の回転が停止された場合には、洗濯物Ｑの偏りの修正が必要な程度に大きい。この場合、その後に再開処理および脱水槽４の回転停止が繰り返されて時間が浪費されるのではなく、速やかに修正処理が実行されることによって、その偏りが確実に修正される。これにより、脱水槽４の偏心回転を早い段階で抑制できる。なお、この実施形態では、当該所定回数が１回に設定されるが、２回以上であってもよい。
【００９０】
次に、１２０ｒｐｍの定常回転が終了した後の第２加速段階について説明する。図１３は、第３加速段階における制御動作を示すフローチャートである。図１３を参照して、制御部３０は、第２加速段階として、２４０ｒｐｍへのモータ６の加速を開始する（ステップＳ５１）。制御部３０は、割込みＷの入力があると（ステップＳ５２でＹＥＳ）、その都度、カウント値ｎをインクメントする（ステップＳ５３）。なお、第２加速段階の開始時におけるカウント値ｎは、零である。
【００９１】
そして、第２加速段階において、制御部３０は、検知２を開始する（ステップＳ５４）。検知２がＯＫである場合には（ステップＳ５５でＹＥＳ）、つまり、制御部３０が、第２加速段階において洗濯物Ｑの偏りが無いとを判定した場合には、制御部３０は、検知２の終了（ステップＳ５６でＹＥＳ）に応じて、カウント値ｎを零にリセットする（ステップＳ５７）。その後、モータ６の回転数が２４０ｒｐｍに到達すると（ステップＳ５８でＹＥＳ）、制御部３０は、モータ６を２４０ｒｐｍで定常回転させる（ステップＳ５９）。
【００９２】
検知２の内容は、検知１の内容と同じである。そのため、前述したステップＳ２１〜Ｓ３４の処理は、ステップＳ５５の処理に相当し、前述したステップＳ３５およびＳ３６の処理は、ステップＳ５６の処理に相当する（図９Ｂ参照）。ただし、検知２における第１閾値は、検知１での第１閾値とは別に設定される。また、検知２では、検知１よりもモータ６の回転数が高いので、その分、ステップＳ２５（図９Ａ参照）の開始値が検知１の場合よりも小さくなり、この実施形態では、たとえば１７である。検知２の検知結果がＮＧである場合には（ステップＳ５５でＮＯ）、つまり、制御部３０が、脱水槽４内に洗濯物Ｑの偏りが有ると判定した場合には、制御部３０は、検知１と同様に、ステップＳ４１〜Ｓ４４の処理を実行する（図１２参照）。
【００９３】
なお、検知２後の再開処理における脱水運転では、１２０ｒｐｍの定常回転の期間（図４参照）を、直前に中止した脱水運転における１２０ｒｐｍの定常回転の期間よりも短縮してもよい。再開処理では、洗濯物Ｑは、脱水槽４の内周面にある程度張り付いて水がほぼ抜けた状態にあるので、１２０ｒｐｍの定常回転の期間を短縮しても構わない。これにより、脱水運転の時間短縮を図れる。
【００９４】
次に、２４０ｒｐｍの定常回転が終了した後の第３加速段階について説明する。図１４は、第３加速段階における制御動作を示すフローチャートである。図１４を参照して、制御部３０は、第３加速段階として、８００ｒｐｍへのモータ６の加速を開始する（ステップＳ６１）。制御部３０は、割込みＷの入力があると（ステップＳ６２でＹＥＳ）、その都度、カウント値ｎをインクメントする（ステップＳ６３）。なお、第３加速段階の開始時におけるカウント値ｎは、零である。
【００９５】
第３加速段階において、制御部３０は、検知３を開始する（ステップＳ６４）。そして、制御部３０は、検知３がＯＫである場合には（ステップＳ６５でＹＥＳ）、つまり、制御部３０が、洗濯物Ｑの偏りが無いとを判定した場合には、その後、モータ６の回転数が８００ｒｐｍに到達すると（ステップＳ６６でＹＥＳ）、制御部３０は、検知３を終了して、カウント値ｎを零にリセットし、モータ６を８００ｒｐｍで定常回転させて脱水を継続する（ステップＳ６７）。
【００９６】
検知３の内容は、検知１および検知２のそれぞれの内容とほぼ同じである。そのため、前述したステップＳ２１〜Ｓ３４の処理は、ステップＳ６５の処理に相当する（図９Ａおよび図９Ｂ参照）。ただし、検知３における第１閾値は、検知１および検知２のそれぞれにおける第１閾値と別に設定される。なお、検知３におけるステップＳ２５（図９Ａ参照）の開始値は、検知２の場合と同じである。検知３の検知結果がＮＧである場合には（ステップＳ６５でＮＯ）、つまり、制御部３０が、脱水槽４内に洗濯物Ｑの偏りが有ると判定した場合には、制御部３０は、検知１および検知２と同様に、ステップＳ４１〜Ｓ４４の処理を実行する（図１２参照）。
【００９７】
なお、検知２でも説明したように、検知３後の再開処理における脱水運転では、１２０ｒｐｍの定常回転の期間を、直前に中止した脱水運転における１２０ｒｐｍの定常回転の期間よりも短縮してもよい。また、検知３では、検知１および検知２とは異なり、ｎがステップＳ３５（図９Ｂ参照）の終了値になった後も、モータ６の回転数が８００ｒｐｍに到達するまでの間は、ステップＳ２１〜Ｓ３４の処理が繰り返される。繰り返される当該処理の最初に、ｎおよびＡｎ〜Ｇのそれぞれの値が零にリセットされる。
【００９８】
以上のように、第１加速段階の検知１、第２加速段階の検知２および第３加速段階の検知３のそれぞれにおいて、制御部３０は、Ａｎ〜Ｅｎなどの情報値を取得し、カウント値ｎをインクリメントし、積算値Ｇを算出する。その積算値Ｇが、対応する第１閾値に到達すると、制御部３０は、脱水槽４内に洗濯物Ｑの偏りが有ると判定して脱水槽４の回転を停止させる。つまり、洗濯物Ｑの偏りの有無の検知がモータ６の回転の開始後の第１加速段階から行われるので、脱水槽４の偏心回転を早い段階で抑制できる。また、洗濯物Ｑの偏りの有無の検知は、第１加速段階、第２加速段階および第３加速段階の順に３段階で行われるので、洗濯物Ｑの偏りが有ることを確実に検出して、脱水槽４の偏心回転をなるべく早い段階で抑制できる。
【００９９】
検知３において、制御部３０は、前述したように、積算値Ｇそのものが第１閾値に到達するか否かによって脱水槽４内における洗濯物Ｑの偏りの有無を検知するという第１パターンの検知を実行する。制御部３０は、第１パターンの検知だけでなく、積算値Ｇの変化量が第３閾値に到達するか否かによっても洗濯物Ｑの偏りの有無を検知するという第２のパターンの検知を実行してもよい。第３閾値は、第１閾値とは別に予め定められて、メモリ３２（図２参照）に記憶される。第３閾値は正の値である。第３加速段階のようにモータ６の回転数が、たとえば４００ｒｐｍというようにある程度上昇した状態では、それまでの脱水により洗濯物Ｑから水分が抜けることによって、脱水槽４内における洗濯物Ｑの偏心状態が悪化し、脱水槽４の振動が大きくなる場合がある。一方、積算値Ｇの特性として、積算値Ｇは、モータ６の回転数が低い状態では急上昇するものの、回転数が目標回転数に近づくにつれて、あまり上昇しなくなる。
【０１００】
そのため、第１パターンの検知だけでは、回転数がある程度上昇した状態では、脱水槽４の振動が大きいにもかかわらず、積算値Ｇそのものは第１閾値を下回った状態にあって、脱水槽４の回転がなかなか停止されない虞がある。そこで、第１パターンの検知と第２パターンの検知とが２重で実行されるとよい。第２パターンの検知では、積算値Ｇの変化量、つまり、積算値Ｇの変動幅が、第３閾値に到達すると、制御部３０は、洗濯物Ｑの偏りが有ると判定して、脱水槽４の回転を停止させる。これにより、脱水槽４が大きく振動した状態にあるにもかかわらず積算値Ｇが第１閾値に到達しないほど小さい状況でも、積算値Ｇの変化量に着目することによって脱水途中における洗濯物Ｑの状態の変化に敏感に反応して、脱水槽４の偏心回転を早い段階で確実に抑制できる。もちろん、第２パターンの検知は、検知３だけでなく、検知１や検知２においても実行されてもよい。
【０１０１】
次に、第３加速段階において、検知３と並行して実行される検知４について説明する。
検知４は、検知４−１および検知４−２によって構成される。検知１〜３が加速状態におけるモータ６に関する割込みＷを利用した洗濯物Ｑの偏り有無の検知であるのに対し、検知４−１および検知４−２は、デューティ比を利用した洗濯物Ｑの偏り有無の検知である。図１５は、検知４−１および検知４−２の概要を示すフローチャートである。
【０１０２】
図１５を参照して、制御部３０は、前述したステップＳ６１（図１４参照）において、第３加速段階として、２４０ｒｐｍから８００ｒｐｍへのモータ６の加速を開始する。
【０１０３】
制御部３０は、モータ６が加速された状態においてモータ６の回転数が３００ｒｐｍに到達すると、その時点においてモータ６に印加される電圧のデューティ比を、α値として取得する（ステップＳ７１）。３００ｒｐｍとは、水が脱水槽４に溜まった状態になく、脱水槽４の偏心の影響を最も受けない回転数である。そのため、３００ｒｐｍにおけるα値は、脱水槽４の偏心の影響を最も受けずに、洗濯物Ｑの負荷量の影響だけを受けた状態におけるデューティ比である。
【０１０４】
そして、制御部３０は、モータ６が引き続き加速された状態において、回転数が６００ｐｍから７２９ｒｐｍの期間で、検知４−１を実施する（ステップＳ７２）。検知４−１がＯＫでない場合には（ステップＳ７２でＮＯ）、つまり、制御部３０が、洗濯物Ｑの偏りが有ることを判定した場合には、制御部３０は、検知１〜検知３と同様に、ステップＳ４１〜Ｓ４４の処理を実行する（図１２参照）。なお、検知２および３でも説明したように、検知４−１後の再開処理における脱水運転では、１２０ｒｐｍの定常回転の期間を、直前に中止した脱水運転における１２０ｒｐｍの定常回転の期間よりも短縮してもよい。
【０１０５】
一方、検知４−１がＯＫである場合には（ステップＳ７２でＹＥＳ）、つまり、制御部３０が、洗濯物Ｑの偏りが無いことを検知４−１において判定した場合には、制御部３０は、モータ６が７３０ｒｐｍから引き続き加速された状態において、検知４−２を引き続いて実施する（ステップＳ７７）。
【０１０６】
検知４−２がＯＫである場合には（ステップＳ７７でＹＥＳ）、つまり、制御部３０が、洗濯物Ｑの偏りが無いことを検知４−２において判定した場合には、制御部３０は、モータ６を８００ｒｐｍの目標回転数まで加速させた後に、８００ｒｐｍでモータ６を定常回転させることによっての洗濯物Ｑの脱水を継続する（ステップＳ７８）。
【０１０７】
一方、検知４−２がＯＫでない場合には（ステップＳ７７でＮＯ）、つまり、制御部３０が、洗濯物Ｑの偏りが有ることを判定した場合には、制御部３０は、前述した８００ｒｐｍ未満の回転数でモータ６を定常回転させることによっての洗濯物Ｑの脱水を継続する（ステップＳ７９）。
【０１０８】
次に、検知４−１および検知４−２のそれぞれについて詳しく説明する。
図１６は、検知４−１についての制御動作を示すフローチャートである。図１６を参照して、制御部３０は、ステップＳ７１（図１５参照）を過ぎてモータ６が引き続き加速された状態において、モータ６の回転数が６００ｒｐｍに到達したことに応じて、検知４−１を開始する（ステップＳ８０）。
【０１０９】
そして、制御部３０は、カウンタ３４によるカウントをスタートさせ（ステップＳ８１）、０．３秒が経過する毎にカウンタ３４を初期化することによって、０．３秒毎にカウントする（ステップＳ８２およびステップＳ８３）。
【０１１０】
制御部３０は、カウントする毎に、カウント時におけるモータ６の回転数と、カウント時おいてモータ６に印加される電圧のデューティ比ｄｍ（ｍ：カウント値）とを取得する（ステップＳ８４）。つまり、制御部３０は、モータ６の回転数が２４０ｒｐｍから８００ｒｐｍに到達するまでの第３加速段階において、モータ６の回転数とデューティ比ｄｍとを所定のタイミング毎に取得する。デューティ比ｄｍは、モータ６の回転状態に関する情報値である。
【０１１１】
また、制御部３０は、ステップＳ８４において、以下の式（３）に基づいて、デューティ比ｄｍをα値で補正して得られる補正値Ｂｍを演算する。なお、式（３）におけるＸおよびＹは、実験などにより求められた定数である。単純な比例計算とは異なり、式（３）によって重み付けを変えてデューティ比ｄｍを補正することで得られた補正値Ｂｍによって、検知４−１を精度良く実行できる。
Ｂｍ＝ｄｍ−（α・Ｘ＋Ｙ）…式（３）
【０１１２】
また、制御部３０は、ステップＳ８４において、補正値Ｂｍの移動積算値Ｃｍ（ｍ：カウント値）を演算する。移動積算値Ｃｍは、カウント順に連続する５つの補正値Ｂｍを合計した値である。ちなみに、ある移動積算値Ｃｍと、その直前の移動積算値Ｃｍ−１とでは、移動積算値Ｃｍ−１を構成する５つの補正値Ｂｍにおける後側４つの補正値Ｂｍと、移動積算値Ｃｍを構成する５つの補正値Ｂｍにおける前側４つの補正値Ｂｍとは、それぞれに同じ値である。なお、移動積算値Ｃｍを構成するために合計する補正値Ｂｍの数は、前述した５つに限らない。移動積算値Ｃｍは、制御部３０によってデューティ比ｄｍから変換された所定の指標値である。
【０１１３】
次いで、制御部３０は、以下の式（４）に基づいて、移動積算値Ｃｍについての第２閾値を演算する（ステップＳ８５）。第２閾値は正の値である。
第２閾値＝（回転数）・ａ＋ｂ…式（４）
【０１１４】
式（４）におけるａおよびｂは、実験などにより求められた定数であって、メモリ３２に記憶される。また、これらの定数ａおよびｂは、現時点のモータ６の回転数や、選択された脱水条件によって異なる。そのため、ここでの第２閾値には、同じ回転数において、複数の値が存在する。なお、第２閾値は、前述したα値の影響を受けない値であることは、式（４）より明らかである。
【０１１５】
そして、制御部３０は、現時点のモータ６の回転数が７３０ｒｐｍ未満であるかどうかを確認する（ステップＳ８６）。
【０１１６】
現時点のモータ６の回転数が７３０ｒｐｍ未満である場合において（ステップＳ８６でＹＥＳ）、制御部３０は、最新の移動積算値Ｃｍが検知４−１に引っ掛かったかどうかを判定する（ステップＳ８７）。
【０１１７】
図１７は、検知４−１および検知４−２に関連して、回転数と移動積算値Ｃｍとの関係を示すグラフである。図１７のグラフでは、横軸が回転数（単位：ｒｐｍ）を示し、縦軸が移動積算値Ｃｍを示す。図１７を参照して、ステップＳ８５で演算された第２閾値について、たとえば脱水条件の違いに応じて、１点鎖線で示した上側第２閾値と、２点鎖線で示した下側第２閾値という２種類の閾値が設定される。上側第２閾値は、下側第２閾値よりも高い。上側第２閾値および下側第２閾値のそれぞれは、回転数に応じて変化する。
【０１１８】
脱水条件には、脱水槽４に水を溜めて洗濯物Ｑをすすぐ「ためすすぎ」後に脱水運転を行うという脱水条件や、排水しながら洗濯物Ｑにシャワーを浴びせて脱水運転を行う「シャワー脱水」や、前述した「再開処理」などの脱水条件が存在する。これらの脱水条件は、使用者による操作部１０の操作によって選択され、その選択は、制御部３０に受け付けられる。洗い運転後やためすすぎ後の脱水運転では、洗濯物Ｑに多量の水が含まれるため、モータ６の加速に力が必要だが、シャワー脱水や再開処理の場合には、洗濯物Ｑからある程度水が抜けた状態にあるので、モータ６の加速に必要な力は小さくて済む。
【０１１９】
制御部３０は、洗い運転後やためすすぎ後の脱水運転では、下側第２閾値だと厳しい検知となるので、下側第２閾値よりも高い上側第２閾値を用いる。一方、制御部３０は、シャワー脱水や再開処理の脱水運転では、上側第２閾値だと緩い検知となるので、上側第２閾値よりも低い下側第２閾値を用いる。そのため、洗濯物Ｑに多量に水が含まれた場合でも、洗濯物Ｑからある程度水が抜けた場合でも、それぞれの場合に適した第２閾値を用いて検知４−１が実行される。
【０１２０】
また、このような脱水条件の違いと同様の趣旨により、脱水槽４内の洗濯物Ｑの負荷量が多い場合には、制御部３０は、検知４−１において、下側第２閾値だと厳しい検知となるので、下側第２閾値よりも高い上側第２閾値を用いる。また、脱水槽４内の洗濯物Ｑの負荷量が少ない場合には、制御部３０は、検知４−１において、上側第２閾値だと緩い検知となるので、上側第２閾値よりも低い下側第２閾値を用いる。そのため、洗濯物Ｑの負荷量が異なる場合のそれぞれに適した第２閾値を用いて検知４−１が実行される。
【０１２１】
なお、図１７では、上側第２閾値および下側第２閾値という２種類の第２閾値を例示したが、第２閾値は、様々な脱水条件や負荷量に応じて、３種類以上設定されてもよい。
【０１２２】
そして、偏心が大きくて洗濯物Ｑの偏りが有る場合（図１７の破線参照）では、偏心が小さくて洗濯物Ｑの偏りが無い場合（実線参照）に比べて、各回転数における移動積算値Ｃｍが大きくなる。洗濯物Ｑの偏りが大きければ、移動積算値Ｃｍは、設定された第２閾値、つまり、上側第２閾値および下側第２閾値において対応する方を上回る。
【０１２３】
よって、図１６に戻り、最新の移動積算値Ｃｍが、対応するタイミングにおける第２閾値に到達すると、制御部３０は、脱水槽４内に洗濯物Ｑの偏りが有って移動積算値Ｃｍが検知４−１に引っ掛かったと判定する（ステップＳ８７でＹＥＳ）。
【０１２４】
制御部３０は、移動積算値Ｃｍが検知４−１に引っ掛かったと判定すると（ステップＳ８７でＹＥＳ）、ステップＳ４１〜Ｓ４４の処理を実行する（図１２参照）。ステップＳ８０〜Ｓ８７の処理は、前述したステップＳ７２（図１５参照）に含まれる。
【０１２５】
そして、検知４−１において洗濯物Ｑの偏りが無いと判定された状態で、モータ６の回転数が７３０ｒｐｍに到達すると（ステップＳ８６でＮＯ）、制御部３０は、検知４−１を終了して、引き続き検知４−２を開始する（ステップＳ８８）。
【０１２６】
図１８は、検知４−２についての制御動作を示すフローチャートである。図１８を参照して、制御部３０は、モータ６が引き続き加速された状態において、モータ６の回転数が７３０ｒｐｍに到達したことに応じて、検知４−２を開始する（前述したステップＳ８８）。
【０１２７】
そして、制御部３０は、カウンタ３４によるカウントをスタートさせ（ステップＳ８９）、０．３秒が経過する毎にカウンタ３４を初期化することによって、０．３秒毎にカウントする（ステップＳ９０およびステップＳ９１）。
【０１２８】
制御部３０は、検知４−１でのステップＳ８４と同様に、カウントする毎に、カウント時におけるモータ６の回転数と、カウント時おいてモータ６に印加される電圧のデューティ比ｄｍとを取得し、補正値Ｂｍと移動積算値Ｃｍとを演算する（ステップＳ９２）。
【０１２９】
次いで、制御部３０は、前述した式（４）に基づいて、移動積算値Ｃｍについての第２閾値を演算する（ステップＳ９３）。この式（４）を構成する定数ａおよびｂは、検知４−１と同様に、現時点のモータ６の回転数や、選択された脱水条件によって異なる。そのため、ここでの第２閾値には、同じ回転数において、前述した上側第２閾値および下側第２閾値というように、複数の値が存在する。
【０１３０】
そして、制御部３０は、現時点のモータ６の回転数が目標回転数（８００ｒｐｍ）に到達したかどうかを確認する（ステップＳ９４）。
【０１３１】
現時点のモータ６の回転数が目標回転数未満である場合において（ステップＳ９４でＹＥＳ）、制御部３０は、検知４−１の場合（ステップＳ８７）と同様に、最新の移動積算値Ｃｍが検知４−２に引っ掛かったかどうかを判定する（ステップＳ９５）。
【０１３２】
詳しくは、図１７を参照して、偏心が大きくて洗濯物Ｑの偏りが有る場合（図１７の破線参照）では、偏心が小さくて洗濯物Ｑの偏りが無い場合（実線参照）に比べて、各回転数における移動積算値Ｃｍが大きくなる。洗濯物Ｑの偏りが大きければ、移動積算値Ｃｍは、設定された第２閾値、つまり、上側第２閾値および下側第２閾値において対応する方を上回る。
【０１３３】
よって、図１８に戻り、最新の移動積算値Ｃｍが、設定された第２閾値以上であれば、制御部３０は、脱水槽４内に洗濯物Ｑの偏りが有って移動積算値Ｃｍが検知４−２に引っ掛かったと判定する（ステップＳ９５でＹＥＳ）。
【０１３４】
制御部３０は、移動積算値Ｃｍが検知４−２に引っ掛かったと判定すると（ステップＳ９５でＹＥＳ）、判定した時点、つまり、検知４−２において洗濯物Ｑの偏りが有ることを検出した時のモータ６の回転数Ｌを取得する（ステップＳ９６）。
【０１３５】
そして、制御部３０は、取得した回転数Ｌ、厳密には、回転数Ｌにおいて一桁目の数値を零に切り捨てて得られた回転数でモータ６を定常回転させることによって、洗濯物Ｑの脱水を継続する（前述したステップＳ７９）。このとき、制御部３０は、８００ｒｐｍという本来の目標回転数で脱水したときと同じ脱水効果が得られるように、回転数Ｌでの脱水時間を延長する。
【０１３６】
そして、検知４−２において洗濯物Ｑの偏りが無いと判定された状態で、モータ６の回転数が目標回転数に到達すると（ステップＳ９４でＮＯ）、制御部３０は、検知４−２を終了して、８００ｒｐｍでモータ６を定常回転させることによって、洗濯物Ｑの脱水を継続する（前述したステップＳ７８）。
【０１３７】
このように、第３加速段階では、脱水槽４内における洗濯物Ｑの偏りの有無が、Ｃｎなどの情報値および第１閾値を用いたパターンである検知１〜検知３と、デューティ比ｄｍおよび第２閾値を用いたパターンである検知４とによって２重に検知されるので、脱水槽４の偏心回転を早い段階で確実に抑制できる。
【０１３８】
この発明は、以上に説明した実施形態に限定されるものではなく、請求項記載の範囲内において種々の変更が可能である。
【０１３９】
図１９は、第３加速段階における検知３の制御動作についての第１変形例を示すフローチャートである。なお、図１９を含む各図では、他の図の処理ステップと同じ処理ステップには、同じステップ番号を付し、その処理ステップについての詳細な説明を省略する。図１９を参照して、制御部３０は、前述した検知３と同様に、８００ｒｐｍへのモータ６の加速を開始し（ステップＳ６１）、割込みＷの入力があると（ステップＳ６２でＹＥＳ）、その都度、カウント値ｎをインクメントする（ステップＳ６３）。この第３加速段階において、制御部３０は、検知３を開始する（ステップＳ６４）。そして、制御部３０は、検知３がＯＫである場合には（ステップＳ６５でＹＥＳ）、その後、モータ６の回転数が８００ｒｐｍに到達すると（ステップＳ６６でＹＥＳ）、制御部３０は、検知３を終了して、カウント値ｎを零にリセットし、モータ６を８００ｒｐｍで定常回転させて脱水を継続する（ステップＳ６７）。
【０１４０】
第１変形例では、検知３の際、制御部３０は、モータ６の回転数が２５０〜３００ｒｐｍである場合におけるＧの最大値Ｇｍａｘを監視する（ステップＳ６８）。最大値Ｇｍａｘに関し、第１閾値より小さい所定の基準値が設定されて、メモリ３２に記憶される。制御部３０は、最大値Ｇｍａｘが基準値を一度も上回らなければ（ステップＳ６８でＹＥＳ）、検知４で用いられる第２閾値を一律に引き上げる（ステップＳ６９）。
【０１４１】
つまり、検知３における最大値Ｇｍａｘが基準値以下であれば、脱水槽４は、少なくとも静的にバランスがとれた状態にある。脱水槽４が静的にも動的にもバランスがとれた状態にあれば、検知３および検知４の両方においてＯＫとなるのだが、動的なバランスが崩れた状態では、検知３ではＯＫでも、並行して行われる検知４において脱水槽４の縦揺れが敏感に検知される。そのため、検知４におけるＣｍが過度に大きくなってＮＧとなり、結果として、外槽３および脱水槽４の振動が大きくないのに検知４において脱水槽４の回転が停止される不具合が想定される。
【０１４２】
このような不具合を防ぐために、検知３における最大値Ｇｍａｘが基準値以下の低い値であれば（ステップＳ６８でＹＥＳ）、制御部３０は、外槽３および脱水槽４の振動がそれほど大きくないと見込んで、ステップＳ６９において検知４の第２閾値をあまくする制御が行われる。つまり、デューティ比ｄｍを用いた検知４での誤検知が、検知３によって予防される。
【０１４３】
図２０は、検知３の制御動作についての第２変形例に関連して、脱水運転中における脱水槽４の内部を示す模式図である。たとえば、脱水槽４内の洗濯物Ｑが、図２０（ａ）に示すように、脱水槽４の中心軸線１７を挟んだ第１洗濯物Ｑ１および第２洗濯物Ｑ２へと均等に２分割された状態で脱水槽４内に配置されることがある。この状態で脱水槽４が８００ｒｐｍで高速回転されると、当初は真円形状だった脱水槽４が、遠心力によって、図２０（ｂ）に示すように第１洗濯物Ｑ１と第２洗濯物Ｑ２との対向方向に長手となった楕円形状に変形し、外槽３の円周壁３Ａに接触する虞がある。このような不具合を防ぐために、第３加速段階において、図２１に示す第２変形例に係る検知３の制御が実施されてもよい。
【０１４４】
図２１を参照して、制御部３０は、前述した検知３と同様に、８００ｒｐｍへのモータ６の加速を開始し（ステップＳ６１）、割込みＷの入力があると（ステップＳ６２でＹＥＳ）、その都度、カウント値ｎをインクメントする（ステップＳ６３）。この第３加速段階において、制御部３０は、検知３を開始する（ステップＳ６４）。そして、制御部３０は、検知３がＯＫである場合には（ステップＳ６５でＹＥＳ）、その後、モータ６の回転数が８００ｒｐｍに到達すると（ステップＳ６６でＹＥＳ）、制御部３０は、検知３を終了して、カウント値ｎを零にリセットし、モータ６を８００ｒｐｍで定常回転させて脱水を継続する（ステップＳ６７）。
【０１４５】
検知１での最大値Ｇｍａｘに関し、第１閾値より小さい所定の第１基準値が設定され、検知２での最大値Ｇｍａｘに関し、第１基準値より小さい所定の第２基準値が設定され、検知３においてモータ６の回転数が２５０〜３００ｒｐｍである場合における最大値Ｇｍａｘに関し、第２基準値より小さい所定の第３基準値が設定される。第１〜３基準値は、メモリ３２に記憶される
【０１４６】
第２変形例の検知３では、直前の検知１での最大値Ｇｍａｘが第１基準値を一度も上回らず（ステップＳ１０１でＹＥＳ）、直前の検知２での最大値Ｇｍａｘが第２基準値を一度も上回らず（ステップＳ１０２でＹＥＳ）、今回の検知３においてモータ６の回転数が２５０〜３００ｒｐｍである場合における最大値Ｇｍａｘが第３基準値を一度も上回らなければ（ステップＳ１０３でＹＥＳ）、制御部３０は、検知４の第２閾値を一律に引き下げる（ステップＳ１０４）。
【０１４７】
つまり、検知１〜３でのそれぞれにおける最大値Ｇｍａｘが、いずれにおいても、対応する基準値以下の小さい値であれば（ステップＳ１０１〜Ｓ１０３でＹＥＳ）、脱水槽４内の洗濯物Ｑが、脱水槽４内で均等に分布した状態にあるか、図２０に示すようにきれいに２分割された状態にあるかのどちらかである。
【０１４８】
そこで、検知１〜３でのそれぞれにおける最大値Ｇｍａｘが、いずれにおいても、対応する基準値以下の小さい値であれば（ステップＳ１０１〜Ｓ１０３でＹＥＳ）、制御部３０は、脱水槽４内の洗濯物Ｑが２分割された状態にあるものと仮定して、第２閾値を厳しくする（ステップＳ１０４）。これにより、検知３と並行して行われる検知４では、脱水槽４が楕円形状へと大きく変形する前に、ステップＳ９５において検知４−２がＮＧとなることによって、ステップＳ７９において、脱水槽４が外槽３に接触しない回転数での脱水運転を継続できる（図１８参照）。
【０１４９】
以上のように、変形例１および変形例２では、第１加速段階、第２加速段階および第３加速段階の少なくともいずれかにおける積算値Ｇの最大値Ｇｍａｘに応じて、制御部３０は、第２閾値を適切に変更する。そのため、脱水槽４内の現状に即して変更された第２閾値によって、洗濯物Ｑの偏りの有無を高い精度で検出して、脱水槽４の偏心回転を早い段階で抑制できる。なお、変形例１および変形例２の制御は、並行して行われてもよい。
【０１５０】
図２２および図２３は、脱水運転中に行われる第３変形例の制御動作を示すフローチャートである。前述したように、この脱水機１では、脱水槽４の偏心回転を、検知１〜４によって電気的に検知できるとともに、安全スイッチ３６によって機械的にも検知できる。つまり、洗濯物Ｑの偏りの有無は、８００ｒｐｍまでのモータ６の回転状態に関する情報値である積算値Ｇや移動積算値Ｃｍと第１閾値や第２閾値との関係に基づく電気的なパターンと、安全スイッチ３６が外槽３に接触することによる機械的なパターンとによって２重に検知される。そのため、制御部３０は、検知１〜４において洗濯物Ｑの偏りが有ると判定した場合、および、安全スイッチ３６が脱水槽４の偏心回転を検出した場合のいずれかが生じたことに応じて脱水槽４の回転を停止させる。
【０１５１】
脱水槽４の偏心回転は、機械的および電気的な検知のどちらであっても、同じタイミングで検出されることが好ましい。しかし、出荷段階の脱水機１では、脱水機１の個体間における脱水槽４の傾きの誤差などに起因する脱水槽４と安全スイッチ３６との相対位置のばらつきにより、脱水機１によっては第１閾値や第２閾値が適正でなく、機械的な検出と電気的な検出との間に時間的なずれが生じる虞がある。そこで、脱水機１の使用時に、第１閾値や第２閾値を補正することによって、このずれを解消してもよい。以下では、検知１における第１閾値を補正する場合について説明するが、検知１における第１閾値だけが補正される場合に限らず、検知２〜３における第１閾値や検知４における第２閾値も補正されてもよい。
【０１５２】
図２２を参照して、制御部３０は、出荷後の最初の脱水運転の開始に応じて、脱水槽４を回転させて脱水を起動する（ステップＳ１１１）。脱水に起動に伴い、第１加速段階では、検知１が行われる。その際、安全スイッチ３６が作動してＯＮになると（ステップＳ１１２でＹＥＳ）、制御部３０は、そのときのカウント値ｎをｎｘとし、そのときの積算値ＧをＧｘとする（ステップＳ１１３）。カウント値ｎがｎｘであるときにおける第１閾値は、この実施形態ではｎｘから第１所定値を差し引いて得られる値である。第１所定値は正の値である。
【０１５３】
制御部３０は、先程の第１閾値からＧｘを差し引いて得られる値が第２所定値Ｊ以上であるかどうかを判断する（ステップＳ１１４）。第２所定値Ｊは正の値である。第１閾値とＧｘとの差分が第２所定値Ｊ未満である場合には（ステップＳ１１４でＮＯ）、検知１での検出と安全スイッチ３６による検出との間に、時間的なずれはほとんどないことから第１閾値は妥当と判断できるので、制御部３０は、第１閾値の変更を行わずに運転を継続する（ステップＳ１１５）。
【０１５４】
第１閾値とＧｘとの差分が第２所定値Ｊ以上である場合には（ステップＳ１１４でＹＥＳ）、検知１での検出と安全スイッチ３６による検出との間に、時間的なずれがあって、検知１だと安全スイッチ３６よりも検出タイミングが遅すぎると判断できる。ただし、このずれが偶然発生したものかもしれないので、制御部３０は、とりあえず、出荷時は零の補正候補値Ｕをインクリメントする（ステップＳ１１６）。インクリメント後の補正候補値Ｕが所定の上限値（ここでは３）未満の場合には（ステップＳ１１７でＮＯ）、制御部３０は、第１閾値の変更を行わずに運転を継続する（ステップＳ１１８）。
【０１５５】
一方、インクリメント後の補正候補値Ｕが上限値に達した場合には（ステップＳ１１７でＹＥＳ）、検知１での検出と安全スイッチ３６による検出との間に時間的なずれがあることが明確になったので、現状の第１閾値は妥当でない。そこで、制御部３０は、当該第１閾値から先ほどの第２所定値Ｊを差し引いて得られた値を新たな第１閾値することで、第１閾値を厳しく変更する（ステップＳ１１９）。そして、制御部３０は、補正候補値Ｕを零にリセットし（ステップＳ１２０）、運転を継続する（ステップＳ１２１）。
【０１５６】
このように、制御部３０は、安全スイッチ３６が脱水槽４の偏心回転を検出したときにおける積算値Ｇｘと第１閾値との差が所定以上である場合（ステップＳ１１４でＹＥＳ）、第１閾値を補正する（ステップＳ１１９）。これにより、これにより、第１閾値の補正後の脱水における検知１では、補正後の第１閾値によって、洗濯物Ｑの偏りの有無を高い精度で検出し、脱水槽４の偏心回転を早い段階で抑制できる。
【０１５７】
図２３を参照して、安全スイッチ３６が作動しない状況において（ステップＳ１１２でＮＯ）、積算値Ｇが第１閾値を超えなければ（ステップＳ１３１でＮＯ）、制御部３０は、当初は零の補正候補値Ｖの変更を行わずに（ステップＳ１３２）、運転を継続する（ステップＳ１３３）。
【０１５８】
一方、安全スイッチ３６が作動しない状況において（ステップＳ１１２でＮＯ）、積算値Ｇが第１閾値に到達して検知１の検知結果がＮＧになると（ステップＳ１３１でＹＥＳ）、制御部３０は、そのときのカウント値ｎをｎｙとし、そのときの積算値ＧをＧｙとする。カウント値ｎがｎｙであるときにおける第１閾値は、この実施形態ではｎｙから前述した第１所定値を差し引いて得られる値である。
【０１５９】
制御部３０は、Ｇｙが、先程の第１閾値に第３所定値を足して得られる値Ｔ以上であるかどうかを判断する（ステップＳ１３５）。第３所定値は正の値である。ＧｙがＴ未満の場合には（ステップＳ１３５でＮＯ）、検知１での検出と安全スイッチ３６による検出との間に、時間的なずれはほとんどなく第１閾値は妥当と判断できるので、制御部３０は、第１閾値の変更を行わずに運転を継続する（ステップＳ１３６）。
【０１６０】
ＧｙがＴ以上である場合には（ステップＳ１３５でＹＥＳ）、検知１での検出と安全スイッチ３６による検出との間に、時間的なずれがあって、検知１は安全スイッチ３６よりも検出タイミングが早すぎると判断できる。ただし、このずれは、偶然発生したものかもしれないので、制御部３０は、とりあえず、補正候補値Ｖをインクリメントする（ステップＳ１３７）。インクリメント後の補正候補値Ｖが所定の上限値（ここでは３）未満の場合には（ステップＳ１３８でＮＯ）、制御部３０は、第１閾値の変更を行わずに運転を継続する（ステップＳ１３９）。
【０１６１】
一方、インクリメント後の補正候補値Ｖが上限値に到達した場合には（ステップＳ１３８でＹＥＳ）、検知１での検出と安全スイッチ３６による検出との間に時間的なずれがあることが明確になったので、第１閾値は妥当でない。そこで、制御部３０は、当該第１閾値から先ほどの第３所定値を足して得られた値を新たな第１閾値することで、第１閾値をあまく変更する（ステップＳ１４０）。そして、制御部３０は、補正候補値Ｖを零にリセットし（ステップＳ１４１）、運転を継続する（ステップＳ１４２）。
【０１６２】
このように、制御部３０は、安全スイッチ３６の検出よりも先に洗濯物Ｑの偏りが有ると判定した場合に（ステップＳ１３１でＹＥＳ）、第１閾値を補正する（ステップＳ１４０）。これにより、第１閾値の補正後の脱水における検知１では、補正後の第１閾値によって、洗濯物Ｑの偏りの有無を高い精度で検出し、脱水槽４の偏心回転を早い段階で抑制できる。なお、この変形例３は、他の変形例１や２と組み合わせられてもよい。
【０１６３】
次に、第４変形例について説明する。安全スイッチ３６に関し、脱水槽４の振動がそれほど大きくないのに、外槽３の動き方によっては、安全スイッチ３６が簡単に外槽３に接触することで作動してしまう場合が想定される。このような機械的なパターンにおける誤検出による脱水槽４の回転の停止を防止するために、第４変形例の制御動作が、検知１と並行して行われる。第４変形例の制御動作では、第１閾値とは別の閾値（第４閾値ということにする）が用いられる。第４閾値は、第１閾値と同じ値であってもよいが、第１閾値よりも低い値であることが好ましい。以下では、第４閾値が第１閾値よりも若干低いことを前提として説明する。
【０１６４】
図２４は、第４変形例の制御動作を示すフローチャートである。図２４を参照して、制御部３０は、脱水運転の開始に応じて、脱水槽４を回転させて脱水を起動する（ステップＳ１５１）。脱水に起動に伴い、第１加速段階では、検知１が行われる。その際、安全スイッチ３６が作動してＯＮになると（ステップＳ１５２でＹＥＳ）、制御部３０は、そのときの積算値ＧをＧＺとする（ステップＳ１５３）。
【０１６５】
制御部３０は、ＧＺが第４閾値以上であるかどうかを判断する（ステップＳ１５４）。ＧＺが第４閾値以上であれば（ステップＳ１５４でＹＥＳ）、検知１での検出と安全スイッチ３６による検出とでタイミングがほぼ一致するとみなせるので、安全スイッチ３６の作動、つまり、安全スイッチ３６による検出が正常である。よって、制御部３０は、洗濯物Ｑの偏りが有ると判定して、脱水槽４の回転を停止させる（ステップＳ１５５）。なお、検知１が同時に実行されるので、安全スイッチ３６が作動しない状態でも（ステップＳ１５２でＮＯ）、積算値Ｇが第１閾値以上になると（図９ＢのステップＳ３２でＹＥＳ）、制御部３０は、洗濯物Ｑの偏りが有ると判定して（図９ＢのステップＳ３３）、脱水槽４の回転を停止させる（図１２のステップＳ４１）。
【０１６６】
一方、安全スイッチ３６が作動したときのＧＺが第４閾値未満である場合には（ステップＳ１５４でＮＯ）、制御部３０は、脱水槽４の振動が無視できるほど小さく、安全スイッチ３６が誤作動したと判断して、運転を継続する（ステップＳ１５６）。これにより、脱水運転の成功率の向上を図れる。
【０１６７】
ただし、その後に運転が継続された状態において安全スイッチ３６が再び作動して、脱水起動時からの安全スイッチ３６の作動回数が所定回数（ここでは３回）に到達すると（ステップＳ１５７でＹＥＳ）、制御部３０は、安全スイッチ３６の作動が正常であって洗濯物Ｑの偏りが有ると判定して、脱水槽４の回転を停止させる（ステップＳ１５５）。言い換えれば、制御部３０は、洗濯物Ｑの偏りが有ると判定する前における安全スイッチ３６の検出の回数が所定回数に到達するまでは（ステップＳ１５７でＮＯ）、脱水槽４の回転の停止を保留して、運転を継続する。これにより、安全スイッチ３６を用いた機械的なパターンの誤検出による脱水槽４の回転停止を防止しつつ、脱水槽４の偏心回転を早い段階で抑制できる。なお、ここでの所定回数は、前述した３回に限らず、１回でもよい。また、変形例４の制御動作は、ステップＳ１５６において安全スイッチ３６の作動を無視しても問題ない程度に回転数が低い第１加速段階で実行されることが好ましい。もちろん、この変形例４も、他の変形例１や２や３と組み合わせられてもよい。
【０１６８】
また、変形例４のさらなる変形例である変形例５として、図２５に示す制御動作が行われてもよい。変形例５では、変形例４のステップＳ１５３およびＳ１５４が省略される。この場合、脱水が起動されてから（ステップＳ１５１）、安全スイッチ３６が作動してＯＮになっても（ステップＳ１５２でＹＥＳ）、安全スイッチ３６の作動回数が所定回数（ここでは３回）に到達しなければ（ステップＳ１５７でＮＯ）、制御部３０は、安全スイッチ３６が誤作動したと判断して運転を継続する（ステップＳ１５６）。ただし、前述したように、検知１が同時に実行されるので、積算値Ｇが第１閾値以上になると（図９ＢのステップＳ３２でＹＥＳ）、制御部３０は、脱水槽４の回転を停止させる（図１２のステップＳ４１）。つまり、積算値Ｇが第１閾値未満であれば、制御部３０は、２回までの安全スイッチ３６の作動を無視する。
【０１６９】
一方、安全スイッチ３６の作動回数が３回に到達すると（ステップＳ１５７でＹＥＳ）、制御部３０は、安全スイッチ３６による検出が正常であって洗濯物Ｑの偏りが有ると判定して、脱水槽４の回転を停止させる（ステップＳ１５５）。言い換えれば、変形例５でも、変形例４と同様に、制御部３０は、洗濯物Ｑの偏りが有ると判定する前における安全スイッチ３６の検出の回数が所定回数に到達するまでは（ステップＳ１５７でＮＯ）、脱水槽４の回転の停止を保留して、運転を継続する。変形例５は、変形例４の代わりに、他の変形例１や２や３と組み合わせられてもよい。ただし、変形例４では、第１閾値よりも低い第４閾値を基準として安全スイッチ３６の誤作動の有無を判断するので（図２４参照）、変形例５の場合よりも早い段階において、洗濯物Ｑの偏りが有ると判定して脱水槽４の回転を停止させることができる。
【０１７０】
以上の実施形態では、モータ６がインバータモータであることを前提として、デューティ比を用いてモータ６を制御したが、モータ６がブラシモータである場合には、デューティ比の代わりに、モータ６に印加する電圧の値を用いて、モータ６が制御される。
【０１７１】
また、以上の説明において、回転数について１２０ｒｐｍや２４０ｒｐｍや８００ｒｐｍなど具体的な数値を用いたが、これらの具体的な数値は、脱水機１の性能に応じて変わる値である。また、以上の説明において、検知１〜３では、移動平均値Ｃｎを基準として積算値Ｇを算出したが、誤差の影響などがなければ、モータ６の回転数の上昇に応じて減少すべき他の情報値であるＡｎ、Ｂｎのいずれかを基準として積算値Ｇを算出してもよい。また、前述した積算値Ｇは、移動平均値Ｅｎの積算値であったが、前述したＮＳセットの相対位置の誤差の影響がなければ、差分Ｄｎの積算値であってもよい。また、検知４では、デューティ比を取得して判定に用いたが、このデューティ比は、取得したデューティ比の生データであってもよいし、必要に応じて補正された補正値であってもよいし、前述した移動積算値Ｃｍのようにデューティ比から変換された指標値であってもよい。
【符号の説明】
【０１７２】
１    脱水機
３    外槽
４    脱水槽
６    モータ
１７  中心軸線
１９  バランスリング
３０  制御部
３４  カウンタ
３６  安全スイッチ
Ｃｍ   移動積算値
Ｃｎ   移動平均値
ｄｍ   デューティ比
Ｄｎ   差分
Ｇ    積算値
Ｋ    傾斜方向
ｎ    カウント値
Ｑ    洗濯物
Ｚ    上下方向
Ｚ２  下方
【図１】
0006467703.tif 000002
【図２】
0006467703.tif 000003
【図３】
0006467703.tif 000004
【図４】
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【図５】
0006467703.tif 000006
【図６】
0006467703.tif 000007
【図７】
0006467703.tif 000008
【図８】
0006467703.tif 000009
【図９Ａ】
0006467703.tif 000010
【図９Ｂ】
0006467703.tif 000011
【図１０】
0006467703.tif 000012
【図１１】
0006467703.tif 000013
【図１２】
0006467703.tif 000014
【図１３】
0006467703.tif 000015
【図１４】
0006467703.tif 000016
【図１５】
0006467703.tif 000017
【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
0006467703.tif 000020
【図１９】
0006467703.tif 000021
【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
0006467703.tif 000027