(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両（Ｃ）の周辺に対して撮影された映像を記録する映像記録装置（１）であって、
前記車両周辺の複数の方向に対して撮影を行う撮影部（３０Ｆ，３０Ｒ，３０Ｌ，３０Ｂ）と、
前記撮影部が前記各方向に対して撮影した映像に対応するデータが時系列に記録される記録媒体（３５）と、
前記車両に対して相対的に移動する移動物を検出する移動物検出部（２０ＦＣ，２０ＦＲ，２０ＦＬ，２０ＢＣ，２０ＢＲ，２０ＢＬ）と、
前記移動物検出部が検出した移動物の存在位置が、前記複数の方向のうちいずれに近いかを判断する方向判断部（２）と、
前記移動物検出部が移動物を検出し、前記方向判断部が前記判断を行った場合、前記方向判断部により前記存在位置が近いと判断された方向に係る前記データを記録するための前記記録媒体の使用量が、前記移動物検出部が移動物を検出していない場合に比べて大きくなるように、前記データの前記記録媒体に対する記録態様を制御する記録制御部（３３）と、
を備え、
前記記録媒体は、複数のフレーム（Ｆ１，Ｆ２，Ｆ３，Ｆ４，Ｆ５）に前記データが時系列に順次記録されるもので、
前記記録制御部は、前記移動物検出部が移動物を検出していない場合は、前記各方向に係るデータを記録するために前記フレームを所定の順序で循環的に割り当て、前記移動物検出部が移動物を検出し、前記方向判断部が前記判断を行った場合、前記判断された方向に係る前記データを記録するために、他の方向に係る前記データを記録するために割り当てられた前記フレームの一部をフレーム単位で振り向け、前記他の各方向に係るデータを記録するためのフレームは、前記循環的に割り当てられたフレームのうち少なくとも１フレーム残しておくことを特徴とする映像記録装置。
【請求項２】
前記記録制御部は、前記移動物検出部が移動物を検出していない場合は、前記各方向に係るデータを記録するための前記記録媒体の使用量を均等に割り当てることを特徴とする請求項１に記載の映像記録装置。
【請求項３】
前記撮影部は、前記複数の方向に対して個々に設けられ、各々に対応する方向に対して撮影を行うことを特徴とする請求項１又は２に記載の映像記録装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両に搭載され、当該車両の周辺に対して撮影された映像を記録する映像記録装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両に搭載された複数のカメラによって撮影された当該車両周辺の映像に対応するデータを、記録媒体に記録する映像記録装置が知られている。また、そのような映像記録において、例えば、ソナーを介して車両周辺に障害物が検出された場合にのみ、前記撮影及び記録を行うことにより、記録媒体の容量が不足するのを抑制する技術が提案されている（特許文献１参照）。
【０００３】
この特許文献１には、ソナーを介して障害物が検出された場合、その障害物が検出された方向を撮影するカメラのみを作動させてもよいことも記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１５−８８７９４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところが、特許文献１では、ソナーを介して特定方向に障害物が検出された場合にも、当該方向に係る撮影が開始されるだけで、撮影された映像に対応するデータを記録する記録態様は通常の態様とされる。なお、記録態様とは、映像に対応するデータが記録媒体に記録されるときの記録の態様である。このため、移動物としての障害物が特定方向に検出された場合にも、記録態様を制御して前記データを記録する際の記録媒体使用量を適切化する処理等はなされず、当該移動物の動きを詳細に記録として残すことができない可能性がある。そこで、本発明は、記録媒体の使用量を適切に調整することにより、車両周辺の移動物の動きを良好に記録として残すことのできる映像記録装置を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の映像記録装置（１）は、撮影部（３０Ｆ，３０Ｒ，３０Ｌ，３０Ｂ）と、記録媒体（３５）と、移動物検出部（２０ＦＣ，２０ＦＲ，２０ＦＬ，２０ＢＣ，２０ＢＲ，２０ＢＬ）と、方向判断部（２）と、記録制御部（３３）と、を備える。
【０００７】
撮影部は、車両周辺の複数の方向に対して撮影を行う。記録媒体には、前記撮影部が前記各方向に対して撮影した映像に対応するデータが、時系列に記録される。一方、移動物検出部は、前記車両に対して相対的に移動する移動物を検出する。方向判断部は、前記移動物検出部が検出した移動物の存在位置が、前記複数の方向のうちいずれに近いかを判断する。
【０００８】
前記移動物検出部が移動物を検出し、前記方向判断部が前記判断を行った場合、記録制御部は、前記方向判断部により前記存在位置が近いと判断された方向に係る前記データを記録するための前記記録媒体の使用量が、前記移動物検出部が移動物を検出していない場合に比べて大きくなるように、前記データの前記記録媒体に対する記録態様を制御する。
【０００９】
このため、移動物が特定の方向に検出された場合には、前記記録態様が変更され、当該方向に係る前記データを記録するための記録媒体使用量が、前記移動物が検出されていない場合に比べて大きくなる。従って、車両周辺の移動物の動きを良好に記録として残すことができる。
【００１０】
なお、この欄及び特許請求の範囲に記載した括弧内の符号は、一つの態様として後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものであって、本発明の技術的範囲を限定するものではない。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】第１実施形態の映像記録装置の構成を示すブロック図である。
【図２】その映像記録装置のソナー設置位置及び検出範囲を概念的に示す図である。
【図３】その映像記録装置のカメラ設置位置及び撮影範囲を概念的に示す図である。
【図４】その映像記録装置における映像記録処理を示すフローチャートである。
【図５】その処理による通常時の映像記録態様を概念的に示す説明図である。
【図６】その処理による移動物検出時の映像記録態様を概念的に示す説明図である。
【図７】第２実施形態の映像記録装置による通常時の映像記録態様を概念的に示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、本発明が適用された実施形態について、図面を用いて説明する。
［１．第１実施形態］
［１−１．構成］
図１に示す映像記録装置１は、周辺監視部２と映像記録部３とを備える。周辺監視部２には、近接センサとしての機能を有する６個のソナー２０ＦＣ，２０ＦＲ，２０ＦＬ，２０ＢＣ，２０ＢＲ，２０ＢＬ（以下、区別する必要がない場合は単にソナー２０ともいう。）が接続されている。
【００１３】
６個のソナー２０は、図２に示すように、当該映像記録装置１が搭載された車両Ｃの前端部に３個、車両Ｃの後端部に３個、それぞれ設けられている。より詳しくは、車両Ｃの前端部には、その車両Ｃの前端面中央にソナー２０ＦＣが設けられている。車両Ｃの右側面前端部にはソナー２０ＦＲが設けられている。車両Ｃの左側面前端部にはソナー２０ＦＬが設けられている。車両Ｃの後端面中央にはソナー２０ＢＣが設けられている。車両Ｃの右側面後端部にはソナー２０ＢＲが設けられている。車両Ｃの左側面後端部にはソナー２０ＢＬが設けられている。
【００１４】
図２には、各ソナー２０による検出範囲を、中心及び角度が共通であり半径が異なる３つの円弧により、概念的に示している。図２に示すように、ソナー２０ＦＣの検出範囲は、車両Ｃの前側の車幅範囲をカバーする。ソナー２０ＦＲの検出範囲は、車両Ｃの右側方の車両前側部分をカバーする。ソナー２０ＦＬの検出範囲は、車両Ｃの左側方の車両前側部分をカバーする。ソナー２０ＢＣの検出範囲は、車両Ｃの後側の車幅範囲をカバーする。ソナー２０ＢＲの検出範囲は、車両Ｃの右側方の車両後側部分をカバーする。ソナー２０ＢＬの検出範囲は、車両Ｃの左側方の車両後側部分をカバーする。
【００１５】
図１に戻って、周辺監視部２は、ＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭを備えたマイクロコンピュータとして構成されている。周辺監視部２は、６個のソナー２０からの信号に基づき、車両Ｃに対して相対的に移動する移動物（例えば人、障害物等）の有無を検出し、移動物が検出された場合には当該移動物の存在位置が車両Ｃに対して前後左右（複数の方向の一例）のどの方向に近いかを判断する。これらの検出結果及び判断結果は、電気信号として映像記録部３に向けて出力される。
【００１６】
映像記録部３には、４個のカメラ３０Ｆ，３０Ｒ，３０Ｌ，３０Ｂ（以下、区別する必要がない場合は単にカメラ３０ともいう。）が接続されている。４個のカメラ３０は、図３に示すように、車両Ｃの前後左右に設けられている。より詳しくは、カメラ３０Ｆは車両Ｃ周辺の前方を撮影範囲とし、カメラ３０Ｒは車両Ｃ周辺の右側方を撮影範囲とし、カメラ３０Ｌは車両Ｃ周辺の左側方を撮影範囲とし、カメラ３０Ｂは車両Ｃ周辺の後方を撮影範囲とする。これらの撮影範囲の撮影を可能とするために、例えば、カメラ３０Ｆはルームミラーの背面に設けられてもよく、その他の車両前方位置に設けられてもよい。カメラ３０Ｒ，３０Ｌは、左右のサイドミラーの下面やサイドドアの補助ウィンカー下に設けられてもよく、その他の車両側方位置に設けられてもよい。カメラ３０Ｂは、リアウィンドウの内側に設けられてもよく、その他の車両後方位置に設けられてもよい。
【００１７】
図１に戻って、映像記録部３は、入力バッファ３１Ｆ，３１Ｒ，３１Ｌ，３１Ｂと記録映像生成部３３とフレームバッファ３４と記録媒体３５とを備える。記録媒体３５は、フラッシュメモリ，ハードディスク，ＲＡＭ，ビデオＲＡＭ等の周知の記録媒体によって構成されている。
【００１８】
記録映像生成部３３には、４個のカメラ３０Ｆ，３０Ｒ，３０Ｌ，３０Ｂから送られるデータが、入力バッファ３１Ｆ，３１Ｒ，３１Ｌ，３１Ｂを介して入力される。記録映像生成部３３は、ＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭを備えたマイクロコンピュータとして構成され、４個のカメラ３０が撮影した映像に対応するデータをフレームバッファ３４に記録する。すると、そのフレームバッファ３４に記録されたデータは、記録媒体３５に同様の態様で記録される。より詳しくは、記録映像生成部３３は、各カメラ３０Ｆ，３０Ｒ，３０Ｌ，３０Ｂから送られるデータを、フレームバッファ３４が備えた図５等に例示するフレームＦ１，Ｆ２，…の規格に適合したデジタルデータに変換して、各フレームＦ１，Ｆ２，…に記録する。フレームバッファ３４における各フレームＦ１，Ｆ２，…のデータは、記録媒体３５が備えたフレームに同様の態様で記録される。なお、この記録態様については、後に詳述する。また、記録映像生成部３３には、周辺監視部２から、前述した移動物の有無及び方向を表す電気信号（すなわち、前記検出結果及び判断結果）が入力される。
【００１９】
［１−２．処理］
次に、記録映像生成部３３が実行する映像記録処理について、図４のフローチャートを用いて説明する。この処理は、車両Ｃの電源投入時に、記録映像生成部３３のＲＯＭに記憶されたプログラムに基づき、同じく記録映像生成部３３のＣＰＵによって実行される。なお、この処理は、車両Ｃが停車中であるか走行中であるかに拘わらず継続的に実行される。
【００２０】
図４に示すように、処理が開始されると、先ず、Ｓ１（Ｓはステップを表す：以下同様）にて、移動物の有無の検出結果、及び、移動物が検出された場合における当該移動物の存在位置が近いと判断された方向（すなわち、移動物が検出された方向）が、周辺監視部２から受信される。続くＳ２では、当該受信された検出結果が、移動物が検出されたことを示すものであったか否かが判断される。
【００２１】
前記検出結果が、移動物が検出されていないことを示すものであった場合（Ｓ２：Ｎ）、処理はＳ３へ移行する。Ｓ３では、次のように、各方向の映像を、フレームＦ１，Ｆ２，…を均等に割り当てて記録する処理がなされて、処理は前述のＳ１へ移行する。
【００２２】
Ｓ３では、カメラ３０Ｆ，３０Ｂ，３０Ｌ，３０Ｒを介して撮影された前後左右各方向の撮影データが、図５に例示するように、フレームＦ１，Ｆ２，…を所定の順序で循環的に割り当てるラウンドロビン方式で記録される。
【００２３】
図５の例では、先頭のフレームＦ１には、カメラ３０Ｆにて撮影された車両Ｃ前方の撮影データが記録される。以下、このデータを前カメラの撮影データともいう。次のフレームＦ２には、カメラ３０Ｒにて撮影された車両Ｃ右側方の撮影データが記録される。以下、このデータを右カメラの撮影データともいう。次のフレームＦ３には、カメラ３０Ｌにて撮影された車両Ｃ左側方の撮影データが記録される。以下、このデータを左カメラの撮影データともいう。次のフレームＦ４には、カメラ３０Ｂにて撮影された車両Ｃ後方の撮影データが記録される。以下、このデータを後カメラの撮影データともいう。以下同様に、前カメラの撮影データ，右カメラの撮影データ，…の順で、各データがフレームＦ５以降に循環的に記録される。なお、図５に示す矢印Ｔは、時間軸を概念的に示したものである。なお、矢印Ｔの意味は後述の図６，図７も同様である。
【００２４】
図４に戻って、一方、Ｓ１にて受信された検出結果が、移動物が検出されたことを示すものであった場合（Ｓ２：Ｙ）、処理はＳ４へ移行する。Ｓ４では、移動物が検出された方向の映像が、全てのフレームＦ１，Ｆ２，…を使用して記録されて、処理は前述のＳ１へ移行する。例えば、移動物の検出方向が前方であった場合、図６に例示するように、全てのフレームＦ１，Ｆ２，…に前カメラの撮影データが記録される。
【００２５】
［１−３．効果］
以上詳述した第１実施形態によれば、以下の効果が得られる。
（１Ａ）第１実施形態の映像記録装置１では、移動物が検出された場合（Ｓ２：Ｙ）、ラウンドロビン方式による記録態様（Ｓ３）が変更され、当該移動物が検出された方向に係る撮影データが全てのフレームＦ１，Ｆ２，…を使用して記録される記録態様とされる（Ｓ４）。このため、車両Ｃの周辺の移動物の動きを、高いフレームレートでかつ高解像度で良好に記録することができる。移動物は車両Ｃに危害を加える可能性があるが、そのような移動物の動きを良好に記録として残すことができる。
【００２６】
（１Ｂ）第１実施形態の映像記録装置１では、移動物が検出されていない場合（Ｓ２：Ｎ）、前後左右の各方向に係る撮影データが、フレームＦ１，Ｆ２，…を循環的に割り当てるラウンドロビン方式によって記録される（Ｓ３）。このため、移動物が検出されていない場合にも（Ｓ２：Ｎ）、各方向に対して撮影された映像を高解像度で記録することができる。
【００２７】
（１Ｃ）第１実施形態の映像記録装置１では、移動物が検出されていない場合（Ｓ２：Ｎ）、前後左右の各方向に係る撮影データを記録するためにフレームＦ１，Ｆ２，…が均等に割り当てられる（Ｓ３）。このため、移動物が検出されていない場合には（Ｓ２：Ｎ）、各方向に対して撮影された映像を均等に記録することができる。
【００２８】
（１Ｄ）第１実施形態の映像記録装置１では、前後左右の各方向に対してカメラ３０が個々に設けられ、各々に対応する方向に対して撮影を行う。このため、車両Ｃに対するカメラ３０の向きを変更する必要がなく、装置の構成を簡略化することができる。
【００２９】
なお、前記第１実施形態において、カメラ３０Ｆ，３０Ｒ，３０Ｌ，３０Ｂが撮影部に、ソナー２０ＦＣ，２０ＦＲ，２０ＦＬ，２０ＢＣ，２０ＢＲ，２０ＢＬが移動物検出部に、周辺監視部２が方向判断部に、記録映像生成部３３が記録制御部に、それぞれ相当する。
［２．第２実施形態］
［２−１．第１実施形態との相違点］
第２実施形態は、基本的な構成は第１実施形態と同様であるため、共通する構成については説明を省略し、相違点を中心に説明する。この第２実施形態は、装置の構成は第１実施形態と同様の構成とし、Ｓ３における処理、すなわち各方向に係る撮影データを記録するためにフレームＦ１，Ｆ２，…を均等に割り当てる処理を、次のように変更したものである。
【００３０】
本実施形態のＳ３では、図７に示すように、各フレームＦ１，Ｆ２，…をそれぞれ均等に４分割し、分割後の各領域に前カメラの撮影データ，右カメラの撮影データ，左カメラの撮影データ，後カメラの撮影データをそれぞれ記録する画像分割方式で記録がなされる。Ｓ４では、各フレームＦ１，Ｆ２，…の全領域が、移動物が検出された方向の撮影データを記録するために使用されるが、結果的に図６に示す第１実施形態におけるＳ４と同様の記録態様となる。
【００３１】
［２−２．効果］
以上詳述した第２実施形態によれば、前述した第１実施形態の効果（１Ａ），（１Ｃ），（１Ｄ）に加え、以下の効果が得られる。
【００３２】
（２Ａ）第２実施形態の映像記録装置１では、移動物が検出されていない場合（Ｓ２：Ｎ）、各フレームＦ１，Ｆ２，…が均等に４分割されて前後左右の各方向に係る撮影データが分割後の各領域に割り当てられる画像分割方式による記録がなされる。このため、各方向に対して撮影された映像を高いフレームレートで記録することができ、決定的な瞬間が見逃されるのを抑制することができる。
【００３３】
しかも、第２実施形態の映像記録装置１では、前後左右の各方向に対してカメラ３０が個々に設けられ、各々に対応する方向に対して撮影を行う。このため、車両Ｃに対するカメラ３０の向きを変更する走査がなされる場合に比べて、決定的な瞬間が見逃されるのを一層良好に抑制することができる。
【００３４】
［３．他の実施形態］
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は前記実施形態に限定されることなく、種々の形態を採り得る。
【００３５】
（３Ａ）前記各実施形態では、前後左右に１個ずつの計４個のカメラを使用したが、これに限定されるものではない。例えば、カメラは前後に１個ずつの計２個又は左右に１個ずつの計２個とされてもよく、５個以上（例えば各ソナー２０の位置に応じて６個）設けられてもよい。同様に、ソナー２０の数も種々に変更することができる。また、カメラ３０又はソナー２０の配置も種々に変更することができる。
【００３６】
（３Ｂ）第１実施形態では、移動物が検出された場合（Ｓ２：Ｙ）、移動物が検出された方向の撮影データが全てのフレームＦ１，Ｆ２，…を使用して記録されたが、これに限定されるものではない。例えば、前方に移動物が検出された場合、前，右，左，後，…の順でフレームＦ１，Ｆ２，…を使用していた記録形態を前，前，右，左，後，…の順とするなど、移動物が検出された方向の撮影データが記録される頻度が上げられてもよい。
【００３７】
（３Ｃ）第２実施形態では、移動物が検出された場合（Ｓ２：Ｙ）、移動物が検出された方向の撮影データが各フレームＦ１，Ｆ２，…の全領域を使用して記録されたが、これに限定されるものではない。例えば、前方に移動物が検出された場合、前カメラの撮影データが記録される領域をフレームＦ全体の７０％とし、他の方向に係る撮影データが記録される領域をそれぞれフレームＦ全体の１０％とするなど、移動物が検出された方向の撮影データが記録される領域が増やされてもよい。
【００３８】
（３Ｄ）第１実施形態では、移動物が検出されない場合（Ｓ２：Ｎ）、フレームＦ１，Ｆ２，…が循環的に割り当てられる所定の順序として、前，右，左，後，…の順序が設定されたが、これに限定されるものではない。所定の順序は、予め設定された順序であれば任意でよく、適宜変更することができる。また、所定の順序は、前，右，前，後，前，左，前，右…といったように、特定の方向（この例では前）に係る撮影データが記録される頻度を高めた順序が、移動物が検出されない場合においても設定されてもよい。その場合、例えば前方向に移動物が検出された場合には（Ｓ２：Ｙ）、前，前，前，前，…といったように全てのフレームＦ１，Ｆ２，…が前方向に係る撮影データの記録に使用されるとか、前，前，右，前，前，後，前，前，左，…といったようにフレームＦ１，Ｆ２，…が前方向に係る撮影データの記録に使用される頻度を更に高めるとかいった記録形態の変更が考えられる。更に、前述のように特定の方向（前記例では前）に係る撮影データが記録される頻度を高めた順序が、移動物が検出されないときに設定されている場合、前記特定の方向以外の方向（前記例では右，左，後）に移動物が検出されたときには、当該方向に係る撮影データが記録される頻度を前記特定の方向と同程度に高めた順序が設定されてもよい。
【００３９】
（３Ｅ）第２実施形態では、移動物が検出されない場合（Ｓ２：Ｎ）、フレームＦ１，Ｆ２，…が分割される所定の割合は２５％：２５％：２５％：２５％とされたが、これに限定されるものではない。所定の割合は、予め設定された割合であれば任意でよく、適宜変更することができる。例えば、前：右：左：後の割合が４０％：２０％：２０％：２０％等といったように、特定の方向（この例では前）に係る撮影データが記録される領域の割合を高めた記録態様が、移動物が検出されない場合においても設定されてもよい。その場合、例えば前方向に移動物が検出された場合には（Ｓ２：Ｙ）、フレームＦ１，Ｆ２，…の全領域が前方向に係る撮影データの記録に使用されるとか、前：右：左：後の割合が７０％：１０％：１０％：１０％等といったように前方向に係る撮影データの記録に使用される領域の割合を更に高めるとかいった記録形態の変更が考えられる。更に、前述のように特定の方向（前記例では前）に係る撮影データが記録される領域の割合を高めた記録態様が、移動物が検出されないときに設定されている場合、前記特定の方向以外の方向（前記例では右，左，後）に移動物が検出されたときには、当該方向に係る撮影データが記録される領域の割合を前記特定の方向と同程度に高めた記録態様が設定されてもよい。
【００４０】
（３Ｆ）また、第１実施形態のようなラウンドロビン方式と、第２実施形態のような画面分割方式とが組み合わせて用いられてもよい。例えば、移動物が検出されない場合（Ｓ２：Ｎ）、フレームＦ１，Ｆ２，…が、前，右及び左，後，…の順でラウンドロビン方式で使用され、その内の右及び左は、フレームＦを２分割して右側方に係る撮影データと左側方に係る撮影データとが１つのフレームＦに記録されてもよい。
【００４１】
（３Ｇ）前記各実施形態では、いずれかのカメラ３０からの撮影データを記録するために使用される記録媒体３５の使用量（すなわち、フレーム数又は分割された領域の大きさ）が大きくなるように制御がなされたが、これに限定されるものではない。例えば、１個のカメラ３０による撮影範囲を更に細分化可能な場合、特定のカメラ３０における特定の撮影範囲に係る撮影データを記録するために使用される記録媒体３５の使用量が大きくなるような記録態様への変更も可能となる。その場合、例えば、車両Ｃの周辺に歩行者が検出された場合に、その歩行者を含む撮影範囲に係る撮影データが高いフレームレートでかつ高解像度で記録されるようにすることも可能となる。
【００４２】
（３Ｈ）前記各実施形態では、移動物検出部としてソナー２０を使用したが、これに限定されるものではない。移動物検出部は、ソナー以外の近接センサであってもよく、カメラ３０が近接センサとして動作してもよい。
【００４３】
（３Ｉ）前記各実施形態では、各カメラ３０が撮影する方向は車両Ｃに対して固定されていたが、これに限定されるものではない。例えば、２個のカメラ３０を車両Ｃの右前端部及び左後端部にそれぞれ設けて回動させることにより、前者のカメラ３０で車両Ｃの前方及び右側方を、後者のカメラ３０で車両の後方及び左側方を撮影してもよい。更に、撮影部としては全周囲カメラ等も使用することができ、その場合、１個の全周囲カメラで車両Ｃの全周を撮影できる場合もある。その場合も、記録媒体３５の使用量を前記各実施形態のように制御することで、前記各実施形態と同様の効果が生じる。
【００４４】
（３Ｊ）前記各実施形態では、フレームバッファ３４を介して記録媒体３５への記録をフレームＦ１，Ｆ２，…として行ったが、これに限定されるものではない。記録媒体は、撮影された映像に対応するデータが時系列に記録されるものであればよく、例えばフレームを備えていないタイプの記録媒体等、種々のものが使用可能である。
【００４５】
（３Ｋ）前記各実施形態では、撮影部，記録媒体，移動物検出部，方向判断部，記録制御部の全てが車両Ｃに搭載されたが、これに限定されるものではない。例えば、フレームバッファ３４に記録されたデータは、インターネット等の通信回線を介して車両Ｃの外部に設けられたコンピュータに送信されて記録されてもよい。その場合、当該コンピュータのメモリ等が記録媒体に相当する。
【００４６】
（３Ｌ）前記実施形態における１つの構成要素が有する機能を複数の構成要素として分散させたり、複数の構成要素が有する機能を１つの構成要素に統合させたりしてもよい。また、前記実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、前記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の前記実施形態の構成に対して付加又は置換してもよい。なお、特許請求の範囲に記載した文言のみによって特定される技術思想に含まれるあらゆる態様が本発明の実施形態である。
【００４７】
（３Ｍ）上述した映像記録装置の他、当該映像記録装置を構成要素とするシステム、当該映像記録装置としてコンピュータを機能させるためのプログラム、このプログラムを記録した媒体、映像記録方法など、種々の形態で本発明を実現することもできる。
【符号の説明】
【００４８】
１…映像記録装置              ２…周辺監視部        ３…映像記録部
２０ＢＣ，２０ＢＬ，２０ＢＲ，２０ＦＣ，２０ＦＬ，２０ＦＲ…ソナー
３０Ｂ，３０Ｆ，３０Ｌ，３０Ｒ…カメラ              ３３…記録映像生成部
３４…フレームバッファ        ３５…記録媒体        Ｃ…車両
Ｆ１，Ｆ２，Ｆ３，Ｆ４，Ｆ５…フレーム
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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