(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両が所定の減速条件を満たす場合にエンジンへの燃料供給カットを実行させる燃料カット実行手段と、
前記エンジンの排気系に設けられた触媒の温度が所定値を超えた場合に前記燃料カット実行手段による燃料供給カットを禁止する燃料カット禁止手段と、
該燃料カット禁止手段により燃料供給カットが禁止される場合に前記車両の減速制御が可能な減速手段と、を備える車両の走行制御装置において、
前記車両の走行方向前方の状況を検知する検知手段を備え、
前記減速手段は、前記燃料供給カットの実行が燃料カット禁止手段によって禁止される場合であっても前記検知手段の検知結果に応じて減速制御を行わないことを特徴とする車両の走行制御装置。
【請求項２】
前記検知手段の検知結果から前記車両の走行の障害の有無を判定する障害有無判定手段を備え、
前記減速手段は、前記燃料供給カットの実行が燃料カット禁止手段によって禁止される場合であっても前記障害有無判定手段が前記検知手段の検知結果から前記車両の走行の障害が無いと判定した場合には減速制御を行わないことを特徴とする請求項１に記載の車両の走行制御装置。
【請求項３】
さらに、前記減速手段は、前記燃料供給カットの実行が燃料カット禁止手段によって禁止され、且つ前記障害有無判定手段が前記車両の走行の障害があると判定した場合には減速制御を行うと共に、
該減速制御による減速度は、前記車両から前記障害までの距離により調整されることを特徴とする請求項２に記載の車両の走行制御装置。
【請求項４】
さらに、前記減速手段は、前記燃料供給カットの実行が燃料カット禁止手段によって禁止され、且つ前記障害有無判定手段が前記車両の障害があると判定した場合には減速制御を行うと共に、
該減速制御による減速度は、前記障害有無判定手段が前記車両の走行の障害があると判定したときから前記車両が前記障害に至るまでの予測時間により調整されることを特徴とする請求項２に記載の車両の走行制御装置。
【請求項５】
前記減速手段は、前記距離が所定距離以上である場合には前記距離が前記所定距離未満の場合に比して減速度を小さくすることを特徴とする請求項３に記載の車両の走行制御装置。
【請求項６】
前記減速手段は、前記予測時間が所定時間未満である場合には前記予測時間が前記所定時間以上の場合に比して減速度を大きくすることを特徴とする請求項４に記載の車両の走行制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の走行制御装置に関し、特に、減速時燃料供給カットの制御を行う車両の走行制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両のエンジンの電子制御式燃料噴射制御装置においては、燃料供給が不必要な減速時に燃料噴射を一時的に停止する減速時燃料供給カットが行われている。減速時燃料供給カットは、アクセルがオフの状態でエンジン回転速度が所定値以上の状態を燃料供給の不必要な減速状態にあると判断し、燃料噴射を一時的に停止して燃費の向上を図るものである。
【０００３】
しかし、エンジンの排気系に設けられた触媒の温度が高いときに上記減速時燃料供給カットを行うと排気系の触媒は高温且つ酸素過剰雰囲気（リーン雰囲気）に晒されることとなる。この高温且つリーン雰囲気下では触媒の劣化が促進されるおそれがある。そこで、減速時燃料供給カットを行うべき状態であっても排気系の触媒の温度が高いときには減速時燃料供給カットを禁止する制御も従来提案されている。この制御によれば、燃料供給カットの禁止によって燃料がエンジンに供給されることで触媒周辺がリーン雰囲気になることが防止され、触媒の劣化が防止される。
【０００４】
しかしながら、減速時燃料供給カットを禁止する制御を導入すると、燃料供給不必要な減速状態にあっても排気系の触媒の温度次第で減速時燃料供給カットが実行されたりされなかったりすることになり、両者で減速感が異なる。特に、燃料供給カットが禁止される場合（燃料供給され続ける場合）、車両の減速感が低下することとなる。
【０００５】
特許文献１には、かかる車両の減速感の低下を課題とし、この車両の減速感の低下を防止するための技術が開示されている。具体的には、特許文献１には、減速時の燃料供給カット制御を含む燃料噴射制御を実行するエンジン電子制御装置を有する車両が開示されている。エンジン電子制御装置は、燃料供給不必要な減速状態であるにも関わらず排気系の触媒温度（触媒床温）が高いときには燃料供給カットを禁止し、さらにオルタネータ出力の増大等により車両を減速させる制御を行う。
【０００６】
これにより、燃料供給不必要な減速状態にあるにもかかわらず燃料供給カットが禁止されて車両の減速感が低下するという状態を回避することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特開平１０−２８０９９０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
しかしながら、燃料供給カット禁止時にオルタネータ出力の増大等により車両を減速させることは、エンジンで生じた燃焼エネルギーを無駄に消費してしまう可能性があり、燃費の観点では改善の余地があった。
【０００９】
本発明は、上記課題に鑑みてなされたものであり、その目的は、減速時燃料供給カットが禁止される場合において、燃焼エネルギーを無駄に消費してしまうことを抑制する手段を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記目的を達成するための請求項１に記載の発明は、車両が所定の減速条件を満たす場合にエンジンへの燃料供給カットを実行させる燃料カット実行手段と、前記エンジンの排気系に設けられた触媒の温度が所定値を超えた場合に前記燃料カット実行手段による燃料供給カットを禁止する燃料カット禁止手段と、該燃料カット禁止手段により燃料供給カットが禁止される場合に前記車両の減速制御が可能な減速手段と、を備える車両の走行制御装置において、前記車両の走行方向前方の状況を検知する検知手段を備え、前記減速手段は、前記燃料供給カットの実行が燃料カット禁止手段によって禁止される場合であっても前記検知手段の検知結果に応じて減速制御を行わないことを特徴とする。
【００１１】
この構成によれば、排気系の触媒の温度が所定値を超えて燃料供給カットの実行が禁止される場合（すなわち、燃料供給され続ける場合）であっても、検知手段による車両の走行方向前方の検知結果に応じて、例えば、車両の走行方向前方に車両やカーブ等が無いことが検知されている場合には、減速手段は減速制御を行わない。
したがって、エンジンへの燃料供給カットが禁止されて車両が加速傾向にある場合に、車両の障害の有無にかかわらず一律に車両を減速させるといった燃費の悪い状況が回避される。
【００１２】
請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の車両の走行制御装置において、前記検知手段の検知結果から前記車両の走行の障害の有無を判定する障害有無判定手段を備え、前記減速手段は、前記燃料供給カットの実行が燃料カット禁止手段によって禁止される場合であっても前記障害有無判定手段が前記検知手段の検知結果から前記車両の走行の障害が無いと判定した場合には減速制御を行わないことを特徴とする。
【００１３】
この構成は、請求項１に記載した車両の走行制御装置の構成の一例を具体的に示したものであり、これによれば、検知手段の検知結果から障害有無判定手段が車両の走行の障害の有無を判定し、障害が無いと判定した場合には燃料供給カットの実行が禁止される場合（すなわち、燃料供給され続ける場合）であっても、減速手段は減速制御を行わない。
したがって、エンジンへの燃料供給カットが禁止されて車両が加速傾向にある場合に、車両の障害の有無にかかわらず一律に車両を減速させるといった燃費の悪い状況が回避される。
【００１４】
請求項３に記載の発明は、請求項２に記載の車両の走行制御装置において、さらに、前記減速手段は、前記燃料供給カットの実行が燃料カット禁止手段によって禁止され、且つ前記障害有無判定手段が前記車両の走行の障害があると判定した場合には減速制御を行うと共に、該減速制御による減速度は、前記車両から前記障害までの距離により調整されることを特徴とする。
【００１５】
この構成によれば、燃料供給カットの実行が禁止されて加速傾向にある状況であって、車両の走行方向前方の状況から車両の走行の障害があると判定される場合には減速手段は減速制御を行うが、この減速度は、車両から障害までの距離により調整される。
【００１６】
したがって、燃料供給カットの実行の禁止に起因する車両の加速を抑えるための減速が、車両の前方方向の状況を考慮した的確なものとすることができる。
【００１７】
請求項４に記載の発明は、請求項２に記載の車両の走行制御装置において、さらに、前記減速手段は、前記燃料供給カットの実行が燃料カット禁止手段によって禁止され、且つ前記障害有無判定手段が前記車両の障害があると判定した場合には減速制御を行うと共に、該減速制御による減速度は、前記障害有無判定手段が前記車両の走行の障害があると判定したときから前記車両が前記障害に至るまでの予測時間により調整されることを特徴とする。
【００１８】
この構成によれば、燃料供給カットの実行が禁止されて加速傾向にある状況であって、車両の走行方向前方の状況から車両の走行の障害があると判定される場合には減速手段は減速制御を行うが、この減速度は、車両が障害に至るまでの予測時間を考慮して調整される。
【００１９】
したがって、燃料供給カットの実行の禁止に起因する車両の加速を抑えるための減速が、車両の前方方向の状況を考慮した的確なものとすることができる。
【００２０】
請求項５に記載の発明は、請求項３に記載の車両の走行制御装置において、前記減速手段は、前記距離が所定距離以上である場合には前記距離が前記所定距離未満の場合に比して減速度を小さくすることを特徴とする。
【００２１】
この構成によれば、車両から障害までの距離が所定距離以上である場合、この距離が所定距離未満である場合に比べて減速度を小さくするので、例えば、障害までの距離が十分ある場合には燃料供給カットに起因する車両の加速を抑えるための減速を減速感を感知させる程度の小さなものとすることで、運転者は一定の減速感を感知したうえで車両の走行の障害に対する次の操作を選択することができる。
【００２２】
請求項６に記載の発明の発明は、請求項４に記載の車両の走行制御装置において、前記減速手段は、前記予測時間が所定時間未満である場合には前記予測時間が前記所定時間以上の場合に比して減速度を大きくすることを特徴とする。
【００２３】
この構成によれば、障害有無判定手段が車両の走行の障害があると判定したときから障害に至るまでの予測時間が所定時間未満である場合、予測時間が所定時間以上である場合に比べて減速度を大きくするので、例えば、障害までの時間が短い場合には燃料供給カットの実行の禁止に起因する車両の加速を抑えるためだけでなく、車両の走行の障害を回避するために必要な大きな減速を行うことができ、これにより、乗員の安全が確保される。
【発明の効果】
【００２４】
本発明によれば、エンジンへの燃料供給カットが禁止される場合（燃料供給され続ける場合）に、車両の加速を抑えるために車両の走行の障害の有無にかかわらず一律に車両を減速させるといった燃費の悪い状況が回避される。したがって、燃費の向上に基づく省エネルギー効果を期待できる。
【図面の簡単な説明】
【００２５】
【図１】本発明の実施の形態に係る車両の走行制御装置１０の構成を示す模式図である。
【図２】車両の走行制御装置１０の制御回路ブロック図である。
【図３】車両の走行方向にその車両と衝突するおそれがある物体（（Ａ）他の車両Ｃ、（Ｂ）歩行者Ｗ）が存在する状態を示す図である。
【図４】車両の走行方向と車両が走行する走路の延在方向にズレが生じた状態を示す図である。
【図５】車両の走行制御装置１０の制御を説明するためのフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２６】
次に、本発明の実施の形態に係る車両の走行制御装置を、図１〜図５を参照して詳細に説明する。図１は本発明の実施の形態に係る車両の走行制御装置１０の構成を示す模式図、図２は車両の走行制御装置１０の制御回路ブロック図、図３は車両の走行方向にその車両と衝突するおそれがある物体が存在する状態を示す図、図４は車両の走行方向と車両が走行する走路の延在方向にズレが生じた状態を示す図、及び図５は車両の走行制御装置１０の制御を説明するためのフローチャートである。
【００２７】
図１に示すように、車両の走行制御装置１０は、車両１の走行方向の状況を検知する検知手段１２を含む各種センサが接続された減速制御部３０を有し、減速制御部３０は各種センサからの入力された情報に基づき減速手段３８に指示を与え、車両１は走行方向の状況に応じた適切な減速を得る。
【００２８】
検知手段１２は、車両の走行方向（前方）を撮像する左右１組のカメラからなるステレオ光学系である。検知手段１２が撮像した左右１対の画像から減速制御部３０はいわゆるステレオ法により画像全体にわたる３次元の距離分布を算出し、その距離分布情報から走路形状や走路上の物体の３次元位置を高速で検出する。かかる距離分布の算出及び走路形状等の３次元位置の検出は、後述する減速制御部３０中の画像処理手段３２によって行われる。すなわち、画像処理手段３２は、検知手段１２により得られた走行方向前方の状況の検知結果（すなわち、検知情報）から車両１が走行する前方の走路形状を認識する走路認識手段を含むものである。
【００２９】
また、上記各種センサは、車速センサ１４、ヨーレートセンサ１６、舵角センサ１８等の現在の車両１の走行状態を検出するためのセンサである。
【００３０】
減速制御部３０は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）等を備えたコンピュータである。減速制御部３０は、それぞれ、ＲＯＭに記憶させたプログラムをＲＡＭ上に展開して対応する処理をＣＰＵに実行させる。
【００３１】
なお、上記プログラムはＲＯＭに記憶されている場合に限らず、ＮＶＲＡＭ（Ｎｏｎ−Ｖｏｌａｔｉｌｅ  Ｒａｎｄａｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）に記憶されていればよい。
【００３２】
画像処理手段３２（図２参照）は、ＲＯＭに格納されたプログラムであって、検知手段１２が撮像した画像全体にわたる３次元の距離分布を算出し、その距離分布情報から走路形状等の３次元位置を検出するプログラムである。
【００３３】
さらに、減速制御部３０は、ＲＯＭに格納されたプログラムである障害有無判定手段３４（図２参照）を有する。障害有無判定手段３４は、画像処理手段３２が検出した３次元位置情報から車両の走行の障害の有無を判定するプログラムである。具体的には、障害有無判定手段３４は、車両の走行方向に当該車両と衝突するおそれのある他の車両等の物体が存在する場合に車両の走行に障害があると判定する。例えば、図３（Ａ）に示すように、画像処理手段３２が検出した破線で示す車両１の走行方向に他の車両Ｃが存在する場合や、同図（Ｂ）に示すように、走路を横断する歩行者Ｗが存在する場合に、車両の走行に障害があると判定する。
【００３４】
さらに、障害有無判定手段３４は、車両の走行方向と車両が走行する前方の走路形状にズレが生じたときにも車両の走行に障害があると判定する。例えば、図４に示すように、画像処理手段３２が検出した車両１−１の走行方向と同じく画像処理手段３２が検出した走路Ｒの走路形状とが車両１−１の前方で交差する場合、車両の走行に障害があると判定する。
【００３５】
さらに、減速制御部３０は、ＲＯＭに格納されたプログラムである障害予測時間算出手段３６（図２参照）を有する。障害予測時間算出手段３６は、障害有無判定手段３４により車両の走行に障害があると判定された場合に、車両１と車両１の前方に在る他の車両等の物体との距離及びその距離の経時的な変化から、その判定時から車両１がその物体に衝突するまでの時間（予測時間）を算出する。
【００３６】
また、障害予測時間算出手段３６は、障害有無判定手段３４により車両の走行に障害があると判定された場合に、車両１が走行する前方の走路形状と車両の走行方向とが交わり始める位置Ｐ０（図４参照）と車両１との距離及びその距離の経時的な変化から、その判定時から車両が走路から逸脱するまでの時間を算出する。
【００３７】
上記距離は、例えば、検知手段１２により得られる情報から画像処理手段３２を介して得ることができ、上記予測時間は、例えば、車速センサ１４等を介して得られる車速と上記距離情報とから得ることができる。
【００３８】
図１及び図２に示すように、減速手段３８は、減速制御部３０からの指示により車両を減速させる手段である。減速手段３８は、各車輪に設けられた油圧系のブレーキ４０と、このブレーキ４０に対して減速制御部３０からの指示により液圧を供給するブレーキ駆動部４２と、からなる。なお、本実施の形態において、減速手段３８は減速制御部３０からの指示により車両を減速させるが、車両の走行状況に応じてこの車両を減速させる手段であればよく、例えば、後述する燃料供給制御部５０や他の制御部の指示により車両を減速させる手段であってもよい。したがって、例えば、後述する燃料カット禁止手段５６により燃料供給カットが禁止される場合に減速手段３８に車両１の減速制御を行わせることも可能である。
【００３９】
また、車両の走行制御装置１０は、車両１のエンジン１００への燃料供給を制御する燃料供給制御系を有する。エンジン１００では、図１に示すように、インジェクタ５２からエンジン１００の燃焼室１０２へと燃料が噴射される。また、燃焼室１０２へは吸気経路１０４から空気が供給され、両者が燃焼室１０２で混合されて図示しない点火プラグによる点火により爆発・燃焼する。
【００４０】
燃焼後のガスは排気経路１０６を介して触媒コンバータ１０８に送られる。触媒コンバータ１０８には三元触媒が収容されており、この三元触媒によって燃焼後のガスが浄化され、浄化された排気ガスが大気中に排出される。触媒コンバータ１０８には、触媒温度センサ１１０が設けられており、三元触媒の床温が後述する燃料供給制御部５０へと送信される。
【００４１】
インジェクタ５２によるエンジン１００の燃焼室１０２への燃料供給は、燃料供給制御部５０（エンジンＥＣＵ）により制御される。
【００４２】
燃料供給制御部５０は、上記減速制御部３０同様、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ等を備えたコンピュータである。燃料供給制御部５０は、それぞれ、ＲＯＭに記憶させたプログラムをＲＡＭ上に展開して対応する処理をＣＰＵに実行させる。
【００４３】
なお、上記プログラムはＲＯＭに記憶されている場合に限らず、ＮＶＲＡＭに記憶されていればよい。
【００４４】
燃料供給制御部５０は、図２に示すように、エアフローメータ１１２、クランク角センサ１１４、スロットル開度センサ１１８及び各種センサ１２０から出力される信号に基づき、インジェクタ５２に信号を送り、エンジン１００の燃焼室１０２への燃料供給を制御する。
【００４５】
具体的には、燃料供給制御部５０は、エンジン１回転あたりの供給空気量に基づいて、燃焼室１０２における所定の目標空燃比を達成するためのインジェクタ５２による燃料供給時間（燃料供給量）を制御する。
【００４６】
エンジン１回転あたりの供給空気量は、例えば、エアフローメータ１１２により計測される供給空気量とクランク角センサ１１４から得られるエンジン回転速度とから算出される。
【００４７】
さらに、インジェクタ５２からの燃料供給の制御に際しては、スロットルバルブ１１６（図１参照）の回動角度を検出するスロットル開度センサ１１８や、吸気温センサ、水温センサ等の各種センサ１２０に基づく補正が加えられる。尚、スロットルバルブ１１６は、車両１の運転者によるアクセルペダルの踏み込み操作に連動して回動する。
【００４８】
一般に、燃料供給制御部５０によるエンジン１００の燃焼室１０２への燃料供給の制御は、減速時の燃料供給カットや所定条件下での燃料供給カット禁止制御も含まれ、本実施の形態においては燃料供給制御部５０が有する燃料カット実行手段５４及び燃料カット禁止手段５６（それぞれ、ＲＯＭに格納されたプログラムである）がそれらの制御を担っている。
【００４９】
燃料カット実行手段５４は、燃料供給制御部５０に入力される信号に基づき、車両１のスロットルバルブ１１６が全閉状態であってエンジンの回転速度が所定値以上であるか否か（以下、所定の減速条件とも記す）を判定し、この所定の減速条件が満たされる場合にはインジェクタ５２に信号を送り燃料供給カットを実行させるプログラムである。
【００５０】
なお、スロットルバルブ１１６の状態はスロットル開度センサ１１８から燃料供給制御部５０に入力される情報により判定され、エンジンの回転速度はクランク角センサ１１４から燃料供給制御部５０に入力される情報により判定される。
【００５１】
燃料カット禁止手段５６は、燃料カット実行手段５４が所定の減速条件を満たすと判定した場合であってもエンジン１００の排気系（排気経路１０６）に設けられた三元触媒の温度が所定値を超えた場合に燃料カット実行手段５４による燃料供給カットを禁止させるプログラムである。
【００５２】
本実施の形態において三元触媒の温度は触媒温度センサ１１０により得ることができるが、吸気経路１０４からエンジン１００へと供給される空気流量の変化から推定することとしてもよい。
【００５３】
本発明において特徴的なことは、上記燃料供給カットの実行が燃料カット禁止手段５６によって禁止されている場合において、車両１を減速させるか否かの制御が、燃料供給制御部５０と減速制御部３０との共同によりなされるところにある。その意味で、燃料供給制御部５０と減速制御部３０とを合わせて制御部７０（図２参照）と呼ぶこととする。
【００５４】
以下、制御部７０により実行される車両１の走行制御を、図５のフローチャートに基づいて説明する。まず、車両１のイグニションキーの投入により制御部７０（燃料供給制御部５０及び減速制御部３０）の制御が開始されると、制御部７０は、ステップＳ１０１において上記所定の減速条件を満たすか否かを判定する。この減速条件を満たす場合（ＹＥＳ判定）、ステップＳ１０２に移行する。この減速条件を満たさない場合（ＮＯ判定）、ステップＳ１０１にリターンする。
【００５５】
ステップＳ１０２では、制御部７０は触媒温度センサ１１０により測定される三元触媒の床温が所定温度以上であるか否かを判定する。
【００５６】
三元触媒の床温が所定温度以上である場合（ＹＥＳ判定）、ステップＳ１０３に移行する。三元触媒の床温が所定温度を下回る場合（ＮＯ判定）、ステップＳ１１１に移行する。
【００５７】
ステップＳ１０３では、制御部７０は、車両１の走行方向に車両１の走行の障害があるか否かを判定する。車両１の走行方向に車両１の走行の障害が無いと判定する場合（ＹＥＳ判定）、ステップＳ１０４に移行する。車両１の走行の障害があると判定する場合（ＮＯ判定）、ステップＳ１０６に移行する。
【００５８】
ステップＳ１０４では、制御部７０はインジェクタ５２に信号を送り、燃料供給カットの実行を禁止させる。ステップＳ１０５では、制御部７０はブレーキ駆動部４２に信号を送ることなく、したがって、ブレーキ４０が作動することなく制御が終了する。すなわち、スタートにリターンし、Ｓ１０１から制御が再開する。
【００５９】
また、ステップＳ１０３においてＮＯ判定となって移行した先のステップＳ１０６では、制御部７０は、障害有無判定手段３４が車両１の走行の障害があると判定したときから車両１が障害に至るまでの予測時間（以下、単に予測時間と記す）が所定時間以上であるか否かを判定する。具体的には、障害有無判定手段３４が車両１の走行の障害があると判定したときから車両１が車両１の前方に在る他の車両等の物体に衝突するまでの予測時間、及び、障害有無判定手段３４が車両１の走行の障害があると判定したときから車両１が走路から逸脱するまでの予測時間の双方が所定時間以上であるか否かを判定する。
【００６０】
車両１が走路から逸脱する場合を例に説明すると、図４に示すように、例えば、車両が走行する前方の走路形状と車両の走行方向とが交わり始める位置Ｐ０と車両１−１の位置Ｐ１間の距離が非常に小さく、上記予測時間が小さくなる場合を予測時間が所定時間未満である場合と想定する。この場合、図示のように、走路からの逸脱を回避するための急ブレーキ等の強い減速が要求される。
【００６１】
一方、同図に示すように、例えば、車両が走行する前方の走路形状と車両の走行方向とが交わり始める位置Ｐ０と車両１−２の位置Ｐ２間の距離が大きく、上記予測時間が大きくなる場合を予測時間が所定時間以上である場合と想定する。この場合、図示のように、車両１−２が走路から逸脱するまでには十分な距離があることから、運転手に一定の減速感を感知させつつ、且つ運転手が次の判断をとるまでの時間を確保できる程度の減速で良いと考えられる。
【００６２】
そして、障害有無判定手段３４が車両１の走行の障害があると判定したときから車両１が車両１の前方に在る他の車両等の物体に衝突するまでの予測時間、及び、障害有無判定手段３４が車両１の走行の障害があると判定したときから車両１が走路から逸脱するまでの予測時間の双方が所定時間以上である場合（ＹＥＳ判定）、ステップＳ１０７に移行する。少なくとも何れか一方が所定時間未満である場合（ＮＯ判定）、ステップＳ１０９に移行する。
【００６３】
ステップＳ１０７では、制御部７０はインジェクタ５２に信号を送り、燃料供給カットの実行を禁止させる。ステップＳ１０８では、制御部７０はブレーキ駆動部４２に信号を送り、ブレーキ４０に減速感を感知させる程度の減速を行わせ、制御が終了する。尚、減速感を感知させる程度の減速とは、例えば、車両１の速度にして５〜１０ｋｍ／毎時程度の減速であり、これにより車両１の運転手は減速感を感知する。
【００６４】
一方、ステップＳ１０６においてＮＯ判定となって移行した先のステップＳ１０９では、制御部７０はインジェクタ５２に信号を送り、燃料供給カットの実行を禁止させる。ステップＳ１１０では、制御部７０はブレーキ駆動部４２に信号を送り、他の車両等の物体への衝突及び走路からの逸脱を回避するために必要な減速をブレーキ４０に行わせる。
【００６５】
また、ステップＳ１０２でＮＯ判定となって移行した先のステップＳ１１１では、制御部７０はインジェクタ５２に信号を送り、燃料供給カットを実行させる。ステップＳ１１２では、制御部７０はブレーキ駆動部４２に信号を送ることなく、したがって、ブレーキ４０が作動することなく制御が終了する。すなわち、この場合には燃料供給カットの実行によるエンジン回転速度の低下に基づき、車両１は減速する。
【００６６】
したがって、本実施の形態に係る車両の走行制御装置１０によれば、排気経路１０６の三元触媒の温度が所定値を超えて燃料供給カットの実行が禁止される場合（すなわち、燃料供給され続ける場合）であっても、車両１の走行方向前方の状況から車両１の走行の障害（すなわち、車両に衝突する物体や前方の走路形状と車両の走行方向のズレ）が無いと判定される場合には減速手段３８は減速制御を行わない。したがって、エンジン１００への燃料供給カットが禁止されて車両１が加速傾向にある場合に、車両１の障害の有無にかかわらず一律に車両を減速させるといった燃費の悪い状況が回避されると共に、車両１の走行状況を考慮した的確な車両の走行制御を行うことが可能となる。
【００６７】
また、燃料供給カットの実行が禁止されて車両１が加速傾向にある状況であって、車両１の走行方向前方の状況から車両１の走行の障害があると判定される場合には減速手段３８は減速制御を行うが、この減速制御による減速度は、車両１が障害に至るまでの予測時間を考慮して調整される。
【００６８】
したがって、燃料供給カットの実行の禁止に起因する車両の加速を抑えるための減速が、車両１の前方方向の状況を考慮した的確なものとすることができる。
具体的には、減速手段３８は、障害有無判定手段３４が車両１の障害があると判定したときから障害に至るまでの予測時間が所定時間未満である場合、予測時間が所定時間以上である場合に比べて減速度を大きくしている。
【００６９】
すなわち、障害有無判定手段３４が車両１の走行の障害があると判定したときから障害に至るまでの予測時間が所定時間以上である場合、すなわち、障害に至るまでに一定以上の時間がある場合には、燃料供給カットの実行の禁止に起因する車両１の加速を抑えるための減速が減速感を感知させる程度のものとなる。
【００７０】
これにより、運転者は一定の減速感を感知したうえで、車両１の走行の障害に対する次の操作を選択することができる。
【００７１】
一方、障害有無判定手段３４が車両１の走行の障害があると判定したときから障害に至るまでの予測時間が所定時間未満である場合、すなわち、障害に至るまでの時間が一定時間未満である場合には、燃料供給カットの実行の禁止に起因する車両１の加速を抑えるためだけでなく、車両の走行の障害を回避するために必要な大きな減速が行われ、乗員の安全が確保される。
【００７２】
以上のように、本実施の形態によれば、減速感低下の抑制と的確な走行制御とのバランスを最適化することができる。
【００７３】
なお、本発明は上記実施の形態に限定されることはなく、発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々変更可能である。例えば、本実施の形態においては減速手段３８をブレーキ駆動部４２によって駆動されるブレーキ４０としているが、減速手段としてエンジン出力の一部を利用して発電を行うオルタネータ、エンジンの負荷を増大させるエアコンディショナや自動変速機のシフトダウンによるエンジン負荷の増大等を一部採用し、減速感を感知させる程度の減速を担わせることも可能である。
【００７４】
また、上記実施の形態においては、減速手段３８の減速制御における減速度は、障害有無判定手段３４が車両１の走行の障害があると判定したときから車両１が障害に至るまでの予測時間により調整されるが、これに限られるものではない。すなわち、減速手段の減速制御における減速度を、車両から障害までの距離により調整することも可能である。
【００７５】
この場合、減速制御部３０は障害予測時間算出手段３６を備える必要はなく、減速制御部３０は、上記のとおり、検知手段１２により得られる情報から画像処理手段３２を介して車両１と車両１の前方に在る他の車両等の物体との距離、及び車両１が走行する前方の形状と車両の走行方向とが交わり始める位置Ｐ０（図４参照）と車両１との距離を、車両から障害までの距離として得る。
【００７６】
そして、例えば、車両から障害までの距離が所定距離以上である場合には、その距離が所定距離未満の場合に比べて減速手段の減速制御による減速度を小さくする。すなわち、図５により説明すると、ステップＳ１０６の「障害に至るまでの予測時間」を「車両から障害までの距離」に置き換えたうえで、その距離が所定距離以上である場合にはステップＳ１０７，Ｓ１０８へと移行する制御を行い、その距離が所定距離未満である場合にはステップＳ１０９，Ｓ１１０へと移行する制御を行う。
【００７７】
この制御によっても、燃料供給カットの実行の禁止に起因する車両の加速を抑えるための減速が、車両の前方方向の状況を考慮した的確なものとすることができる。
【符号の説明】
【００７８】
１  車両
１０  車両の走行制御装置
３４  障害有無判定手段
３６  障害予測時間算出手段
３８  減速手段
５４  燃料カット実行手段
５６  燃料カット禁止手段
１００  エンジン
１１６  スロットルバルブ
【図１】
0006521663.tif 000002
【図２】
0006521663.tif 000003
【図３】
0006521663.tif 000004
【図４】
0006521663.tif 000005
【図５】
0006521663.tif 000006