(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
撮像素子と、
前記撮像素子を支持し、前記撮像素子の撮像面に前記撮像面の対角線の交点で交差する垂線に平行な平面であって前記垂線回りに周方向に９０度の間隔で配置される４つの位置決め用の平面を含む外面を有する支持体と、
前記垂線回りで前記支持体を囲む内面と、前記垂線上に中心を持つレンズ窓とを有し、前記内面には、前記垂線に平行な平面であって前記４つの位置決め用の平面に対応してレンズ窓の中心軸回りに中心角９０度の間隔で配置される４つの固定用の平面を含み、前記４つのうち１つの固定用の平面で、いずれか１つの前記位置決め用の平面に面接触する筐体とを備え、
前記４つの位置決め用の平面は、前記垂線に直交する断面に投影される前記垂線を中心とする正方形の対角線に互いに異なる角度で交差し、
前記４つの固定用の平面は、前記垂線に直交する断面に投影される正方形の対角線に互いに異なる角度で交差する
ことを特徴とするカメラユニット。
【請求項２】
請求項１に記載のカメラユニットにおいて、前記筐体の外観は、前記周方向に９０度回転した際に同一に認識される形状に形成されることを特徴とするカメラユニット。
【請求項３】
請求項２に記載のカメラユニットにおいて、前記筐体の外面には、前記撮像素子の向きを特定するマーキングが形成されることを特徴とするカメラユニット。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれか１項に記載のカメラユニットにおいて、前記位置決め用の平面が前記垂線から距離Ｃで離れ前記正方形の前記対角線と角度θで交差するとき、前記垂線から前記位置決め用の平面まで前記対角線の長さＬは、
【数１】
0006521245.tif 000005
に従って設定されることを特徴とするカメラユニット。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明はカメラユニットに関する。
【背景技術】
【０００２】
自動車の車体に対して例えばレンズの光軸回りで撮像素子が規定の位置から回転すると、画像（映像）に傾きが生じる。画像に傾きが生じると、車体のロール角は誤って認識される。その結果、物体の位置や車体の挙動は正確に把握されることができない。自動運転や衝突回避、その他の自動車制御にあたって不具合が生じてしまう。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００８−３０９５１９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
カメラユニットでは、撮像素子は実装基板に実装され位置決めされ、実装基板はレンズホルダや筐体に装着され位置決めされる。したがって、撮像素子が実装基板に対して位置ずれすると、カメラユニットが指定の姿勢で車体に取り付けられても、画像に傾きが生じてしまう。あるいは、実装基板がレンズホルダや筐体に対して位置ずれすると、たとえカメラユニットが指定の姿勢で車体に取り付けられても、画像に傾きが生じてしまう。
【０００５】
画像の傾きの解消にあたって、撮像された画像に基づきキャリブレーションが実施される。例えば特許文献１では、画像の傾きを解消する変換行列が算出される。変換行列に基づき画像の回転で画像の傾きは補正される。しかしながら、特許文献１に記載の方法では、画像の回転にあたって演算装置や画像を一時的に保存するメモリが必要であって、コストアップを招いてしまう。
【０００６】
本発明のいくつかの態様によれば、演算装置やメモリの追加を回避しつつ画像の傾きを十分に補正することができるカメラユニットは提供されることができる。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の一態様は、撮像素子と、前記撮像素子を支持し、前記撮像素子の撮像面に前記撮像面の対角線の交点で交差する垂線に平行な平面であって前記垂線回りに周方向に９０度の間隔で配置される４つの位置決め用の平面を含む外面を有する支持体と、前記垂線回りで前記支持体を囲む内面と、前記垂線上に中心を持つレンズ窓とを有し、前記内面には、前記垂線に平行な平面であって前記４つの位置決め用の平面に対応してレンズ窓の中心軸回りに中心角９０度の間隔で配置される４つの固定用の平面を含み、前記４つのうち１つの固定用の平面で、いずれか１つの前記位置決め用の平面に面接触する筐体とを備え、前記４つの位置決め用の平面は、前記垂線に直交する断面に投影される前記垂線を中心とする正方形の対角線に互いに異なる角度で交差し、前記４つの固定用の平面は、前記垂線に直交する断面に投影される正方形の対角線に互いに異なる角度で交差するカメラユニットに関する。
【０００８】
カメラユニットの組み立てにあたって筐体に支持体は組み込まれる。このとき、撮像素子と筐体との相対的な位置関係は４つのうち１つの固定用の平面と４つのうち１つの位置決め用の平面との面接触に応じて決定される。固定用の平面と位置決め用の平面との組み合わせに応じて撮像素子の垂線回りで筐体の角度は変更される。こうして筐体は撮像素子に対して垂線回りで相対的に回転する。回転に応じて画像の傾きは補正される。演算処理やメモリの追加を回避しつつ画像の傾きを十分に補正することができる。
【０００９】
カメラユニットでは、前記筐体の外観は、前記周方向に９０度回転した際に同一に認識される形状に形成されればよい。中心軸回りに９０度の回転角で回転させるたびに、筐体では同一の外観が確保される。したがって、特定の位置決め用の平面に対していずれの固定用の平面が選択されても、筐体の９０度の回転に応じて同じ見栄えは確保される。
【００１０】
前記筐体の外面には、前記撮像素子の向きを特定するマーキングが形成されてもよい。角度の調整にあたって筐体は撮像素子に対して中心軸回りで相対的に回転する。こうした角度の調整後に筐体にマーキングが施されれば、マーキングは確実に撮像素子の向きを反映することができる。
【００１１】
前記位置決め用の平面が前記垂線から距離Ｃで離れ前記正方形の前記対角線と角度θで交差するとき、前記垂線から前記位置決め用の平面までの長さＬは、
【数１】
0006521245.tif 000002
に従って設定されてもよい。こうして位置決め用の平面の位置が設定されると、撮像素子の対角線の交点と光軸とは重なることができる。角度の調整後に撮像素子の位置ずれは回避されることができる。
【００１２】
カメラユニットは自動車といった移動体に組み込まれて利用されることができる。このとき、移動体はカメラユニットを備えればよい。
【発明の効果】
【００１３】
以上のように開示の態様によれば、演算装置やメモリの追加を回避しつつ画像の傾きを十分に補正することができるカメラユニットは提供されることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】一実施形態に係る自動車を概略的に示す斜視図である。
【図２】カメラユニットの全体構成を概略的に示す斜視図である。
【図３】カメラユニットの正面図である。
【図４】カメラユニットの分解斜視図である。
【図５】垂線に直交する平面で切断されたレンズホルダおよびフロントケースの断面図を概略的に示す概念図である。
【図６】撮像素子アセンブリおよびフロントケースの分解斜視図である。
【図７】キャリブレーションにあたって机に置かれたカメラユニットを概略的に示す図である。
【図８】キャリブレーションで撮像された画像の一具体例を示す図である。
【図９】位置決め用の平面ごとに対角線の長さを算出する方法を概念的に示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、添付図面を参照しつつ本発明の一実施形態を説明する。
【００１６】
図１は一実施形態に係る自動車１１を概略的に示す。自動車（移動体）１１の車体１２には運転支援装置１３が搭載される。運転支援装置１３はナビゲーション装置１４を備える。ナビゲーション装置１４はディスプレイパネル（表示装置）を有する。ディスプレイパネルは例えば自動車１１のダッシュボードに設置されることができる。ディスプレイパネルの表示画面には地図その他の情報が表示されることができる。
【００１７】
運転支援装置１３はカメラユニット１６を備える。カメラユニット１６は例えば車体１２の前部に設置される。カメラユニット１６は例えば自動車１１のフロントバンパーに取り付けられる。カメラユニット１６の光軸１７は例えば自動車１１が置かれる地面に対して平行に設定される。カメラユニット１６は車体１２前方の被写体を撮像する。ここでは、光軸１７に対して平行方向および垂直方向にいずれも少なくとも±９０°の画角範囲で被写体の撮像画像は取得される。こうした画角範囲の実現にあたってカメラユニット１６では例えば魚眼レンズや広角レンズが用いられることができる。
【００１８】
カメラユニット１６は撮像画像に基づき画像信号を生成する。カメラユニット１６はナビゲーション装置１４に接続される。ナビゲーション装置１４にはカメラユニット１６から画像信号が供給される。ディスプレイパネルの表示画面には画像信号に基づき車体１２前方の画像が映し出されることができる。撮像画像は例えば自動車１１の自動運転やブレーキ支援システムなどに利用されることができる。例えば画像認識技術に基づき車体１２前方の環境は把握されることができる。
【００１９】
図２に示されるように、カメラユニット１６は筐体２１を備える。筐体２１は前側のフロントケース２１ａと後側のリアケース２１ｂとに分割される。フロントケース２１ａにはレンズ窓２２が区画される。レンズ窓２２には筐体２１の内側からカメラレンズ２３が嵌め込まれる。リアケース２１ｂにはケーブル２４が保持される。ケーブル２４からナビゲーション装置１４に画像信号は送信される。
【００２０】
カメラレンズ２３は光軸１７回りに軸対称の形状に形成される。カメラレンズ２３の形状に対応してレンズ窓２２の形状は中心軸ＣＸ回りに軸対称の形状となる。カメラレンズ２３がレンズ窓２２に嵌め込まれると、カメラレンズ２３の光軸１７はレンズ窓２２の中心軸ＣＸに一致する。
【００２１】
筐体２１の外面にはマーキングＭＫが形成される。マーキングＭＫは、後述されるように、撮像素子の向きを特定する。ここでは、マーキングＭＫはフロントケース２１ａの上面に形成され、撮像素子の上辺を特定する。例えばフロントケース２１ａが樹脂材から成型される場合には、マーキングＭＫは樹脂の熱変形に基づき刻印されればよい。その他、マーキングＭＫにはシールその他視覚的または（および）触覚的にひとに訴える物理的構成が用いられればよい。
【００２２】
図３に示されるように、フロントケース２１ａの外観は、中心軸ＣＸ回りで９０度回転させた際に同一に認識される形状に形成される。すなわちフロントケース２１ａの正面視の高さＨと幅Ｗは同じ長さ(Ｈ＝Ｗ)となる。こうした形状によれば、中心軸ＣＸ回りに９０度の回転角でフロントケース２１ａを回転させても、マーキングＭＫを除き、フロントケース２１ａの正面視の形状は変わらない。マーキングＭＫがなければ、９０度ごとの４姿勢は区別されることができない。
【００２３】
図４に示されるように、筐体２１内には撮像素子アセンブリ２５が収容される。撮像素子アセンブリ２５は実装基板２６を備える。実装基板２６には撮像素子２７が実装される。撮像素子２７の四角形状の撮像面２８には画素が配置されている。撮像面２８の輪郭は例えば正方形に形成される。撮像画像の中心は撮像面２８の対角線２９の交点で特定されることができる。撮像画像の水平線は撮像面２８の輪郭の上下二辺に平行に規定され、撮像画像の垂直線は撮像面２８の輪郭の左右二辺に平行に規定される。撮像素子２７には例えばＣＣＤ（電荷結合素子）イメージセンサやＣＭＯＳ（相補性金属酸化膜半導体）イメージセンサ、その他の固体撮像素子イメージセンサが用いられればよい。
【００２４】
実装基板２６はレンズホルダ３２に取り付けられる。取り付けにあたってレンズホルダ３２の固定面３２ａに実装基板２６の固定片３３が重ねられる。固定面３２ａにはねじ孔が穿たれる。ねじ孔の軸心は固定面３２ａに直交すればよい。固定片３３にはねじ３４の軸を受け入れる空間が区画される。ねじ孔にねじ３４がねじ込まれると、ねじ頭は固定面３２ａに固定片３３を押し付ける。実装基板２６とレンズホルダ３２との結合にあたってねじ止め以外の手法が用いられてもよい。
【００２５】
レンズホルダ３２にカメラレンズ２３は取り付けられる。取り付けにあたってカメラレンズ２３には金属フレーム３５が固定される。金属フレーム３５は例えば板材から打ち抜き加工される。カメラレンズ２３は金属フレーム３５に嵌め込まれる。金属フレーム３５はレンズホルダ３２に装着される。
【００２６】
レンズホルダ３２には開口３６が区画される。開口３６は、カメラレンズ２３の光軸１７回りに軸対称の形状に区画される。レンズホルダ３２にカメラレンズ２３および実装基板２６が結合されると、カメラレンズ２３の光軸１７は、撮像面２８に直交して撮像面２８の対角線２９の交点で撮像面２８に交差する垂線３７に一致する。ここでは、実装基板２６およびレンズホルダ３２は、撮像素子２７を支持する支持体を形成する。
【００２７】
撮像素子アセンブリ２５の収容空間は気密を保つように密閉される。密閉にあたってフロントケース２１ａのレンズ窓２２とカメラレンズ２３との間にはパッキン３８が配置される。パッキン３８はレンズ窓２２の隙間を塞ぐ。同様に、フロントケース２１ａおよびリアケース２１ｂの間にはパッキン３９が装着される。パッキン３９はフロントケース２１ａおよびリアケース２１ｂの間で隙間を埋める。パッキン３９を装着した後リアケース２１ｂはフロントケース２１ａにねじ止めされればよい。
【００２８】
図５は垂線３７に直交する平面で切断されたレンズホルダ３２およびフロントケース２１ａの断面図を概略的に示す。レンズホルダ３２は八角柱状の形状をしており、レンズホルダ３２の側面は４つの位置決め用の平面４１ａ、４１ｂ、４１ｃ、４１ｄからなる。個々の平面４１ａ、４１ｂ、４１ｃ、４１ｄは垂線３７に平行に広がる。平面４１ａ、４１ｂ、４１ｃ、４１ｄは、垂線３７回りに中心角９０度の間隔で配置される。正方形４２の対角線４３ａ、４３ｂの交点は撮像素子２７の対角線２９の交点（すなわち垂線３７）に重なる。第１平面４１ａは正方形４２の第１辺４２ａに対してＡ１＝１３５．００°の角度で交差する。したがって、第１平面４１ａは第１辺４２ａ側で対角線４３ｂに対して９０．００°の角度で交差する線分を描く。第２平面４１ｂは正方形４２の第２辺４２ｂに対してＡ２＝１３５．２５°の角度で交差する。したがって、第２平面４１ｂは第２辺４２ｂ側で対角線４３ａに対して８９．７５°の角度で交差する線分を描く。第３平面４１ｃは正方形４２の第３辺４２ｃに対してＡ３＝１３５．５０°の角度で交差する。したがって、第３平面４１ｃは第３辺４２ｃ側で対角線４３ｂに対して８９．５０°の角度で交差する線分を描く。第４平面４１ｄは正方形４２の第４辺４２ｄに対してＡ４＝１３５．７５°の角度で交差する。したがって、第４平面４１ｄは第４辺４２ｄ側で対角線４３ａに対して８９．２５°の角度で交差する線分を描く。こうして第１〜第４平面４１ａ〜４１ｄは、垂線３７に直交する断面に投影される正方形４２の対角線４３ａ、４３ｂに互いに異なる角度で交差する線分を描く。
【００２９】
フロントケース２１ａは垂線３７回りでレンズホルダ３２を囲む内面４４を有する。内面４４は４つの固定用の平面４５ａ、４５ｂ、４５ｃ、４５ｄを含む。個々の平面４５ａ、４５ｂ、４５ｃ、４５ｄはレンズ窓２２の中心軸ＣＸに平行に広がる。平面４５ａ、４５ｂ、４５ｃ、４５ｄは、４つの位置決め用の平面４１ａ、４１ｂ、４１ｃ、４１ｄに対応して中心軸ＣＸ回りに中心角９０度の間隔で配置される。レンズホルダ３２に仮想的に描かれる正方形４２の４辺に平行な４辺を有する正方形４６が仮想的に描かれる。正方形４６の対角線４７ａ、４７ｂの交点はカメラレンズ２３の光軸１７に重なる。第５平面４５ａは正方形４６の第１辺４６ａに対して優角Ｂ１＝２２５．００°の角度で交差する。したがって、第５平面４５ａは第１辺４６ａ側で対角線４７ｂに対して９０．００°の角度で交差する線分を描く。第６平面４５ｂは正方形４６の第２辺４６ｂに対して優角Ｂ２＝２２４．００°の角度で交差する。したがって、第６平面４５ｂは第２辺４６ｂ側で対角線４７ａに対して８９．００°の角度で交差する線分を描く。第７平面４５ｃは正方形４６の第３辺４６ｃに対して優角Ｂ３＝２２３．００°の角度で交差する。したがって、第７平面４５ｃは第３辺４６ｃ側で対角線４７ｂに対して８８．００°の角度で交差する線分を描く。第８平面４５ｄは正方形４６の第４辺４６ｄに対して優角Ｂ４＝２２２．００°の角度で交差する。したがって、第８平面４５ｄは第４辺４６ｄ側で対角線４７ａに対して８７．００°の角度で交差する線分を描く。こうして第５〜第８平面４５ａ〜４５ｄは、中心軸ＣＸに直交する断面に投影される正方形４６の対角線４７ａ、４７ｂに互いに異なる角度で交差する線分を描く。
【００３０】
ここでは、フロントケース２１ａは、４つのうち１つの固定用の平面すなわち第５平面４５ａで１つの位置決め用の平面すなわち第１平面４１ａに面接触する。その結果、レンズホルダ３２に仮想的に描かれる正方形４２の対角線４３ａ、４３ｂと、フロントケース２１ａに仮想的に描かれる正方形４６の対角線４７ａ、４７ｂとはいずれも撮像素子２７の対角線２９に重なる。このカメラユニット１６が、カメラユニット１６の側面が地面と垂直になる様な姿勢で車体１２に取り付けられると、画像の傾きは観察されない。
【００３１】
例えば、フロントケース２１ａが固定用の第７平面４５ｃで位置決め用の第３平面４１ｃに面接触すると、レンズホルダ３２に仮想的に描かれる正方形４２の対角線４３ａ、４３ｂは、フロントケース２１ａに仮想的に描かれる正方形４６の対角線４７ａ、４７ｂに対して対角線４３ａ、４３ｂの交点回りで時計回りに１．５°で回転する。このように撮像素子２７とフロントケース２１ａとの相対的な位置関係は４つのうち１つの固定用の平面４１ａ、４１ｂ、４１ｃ、４１ｄと４つのうち１つの位置決め用の平面４５ａ、４５ｂ、４５ｃ、４５ｄとの面接触に応じて決定される。固定用の平面４１ａ、４１ｂ、４１ｃ、４１ｄと位置決め用の平面４５ａ、４５ｂ、４５ｃ、４５ｄとの組み合わせに応じて、下表のように、撮像素子２７の垂線３７回りでフロントケース２１ａの角度は変更される。こうしてフロントケース２１ａは撮像素子２７に対して垂線３７回りで相対的に回転する。後述されるように、こうした回転に応じて画像の傾きは補正されることができる。
【表１】
0006521245.tif 000003
【００３２】
次にカメラユニット１６の組み立て方法を簡単に説明する。組み立てにあたってフロントケース２１ａが用意される。図６に示されるように、フロントケース２１ａに撮像素子アセンブリ２５は組み込まれる。カメラレンズ２３、レンズホルダ３２および実装基板２６は組み込みに先立って撮像素子アセンブリ２５に組み立てられる。組み込み後、レンズホルダ３２はフロントケース２１ａにねじ留めされる。ねじ留めにあたってフロントケース２１ａにはねじ穴５１が形成される。ねじ穴５１にはねじ溝が刻まれる。ねじ穴５１の軸心は例えばレンズ窓２２の中心軸ＣＸに平行に設定されればよい。ねじ穴５１に噛み合うねじ５２はレンズホルダ３２を貫通する。レンズホルダ３２にはねじ５２の貫通を許容する貫通孔５３が区画される。貫通孔５３の内径は、ねじ頭の外径よりも小さいものの、ねじ軸の軸径よりも大きく設定される。したがって、固定用の平面および位置決め用平面の組み合わせの選択にあたって、中心軸ＣＸに直交する平面に倣ってフロントケース２１ａに対してレンズホルダ３２の変位は所定の範囲（表１では−３．０°〜０．７５°の範囲）で許容される。貫通孔５３の内径とねじ軸との隙間はレンズホルダ３２の変位の許容範囲に応じて決定されればよい。
【００３３】
ねじ留めに先立ってキャリブレーションが実施される。キャリブレーションによって画像の傾きの解消が図られる。キャリブレーションでは、例えば図７に示されるように、机５４の上にカメラユニット１６は置かれる。筐体２１の底面が机５４の平らな水平面に支持されると、フロントケース２１ａに仮想的に描かれる正方形４６の上下二辺は机５４の水平面４５との間で平行関係を確立する。
【００３４】
カメラユニット１６の設置後、カメラユニット１６で撮像された画像が観察される。図８に示されるように、撮像素子２７が実装基板２６に対して位置ずれし、あるいは、実装基板２６が何らかの原因でレンズホルダ３２やフロントケース２１ａに対して位置ずれすると、画像の傾きが観察される。撮像画像から傾きの角度αは測定される。仮に、撮像素子２７がフロントケース２１ａに正しい姿勢で組み込まれると、机５４の縁５４ａは画像の上下二辺に平行に水平方向に直線を描く。
【００３５】
画像の傾きが観察されると、傾きの角度αに応じて固定用の平面４１ａ〜４１ｄのいずれか１つおよび位置決め用の平面４５ａ〜４５ｄのいずれか１つが選択される。選択された平面同士で面接触が確保される。面接触が維持されたまま、レンズホルダ３２はフロントケース２１ａにねじ留めされる。選択された固定用の平面および位置決め用の平面が相互に向き合っていなければ、９０°ごとに撮像素子アセンブリ２５に対して中心軸ＣＸ回りでフロントケース２１ａを相対回転させて、選択された平面同士を相互に向き合わせる。その後、選択された平面同士で面接触を確保する。こうして面接触が確保されたら、フロントケース２１ａにレンズホルダ３２をねじ留めする。ここでは、ねじ留めに代えて接着その他の固定方法が用いられてもよい。
【００３６】
このようにカメラユニット１６の組み立てにあたってフロントケース２１ａに撮像素子アセンブリ２５は組み込まれる。このとき、撮像素子２７とフロントケース２１ａとの相対的な位置関係は４つのうち１つの固定用の平面と４つのうち１つの位置決め用の平面との面接触に応じて決定される。固定用の平面と位置決め用の平面との組み合わせに応じて撮像素子２７の垂線３７回りでフロントケース２１ａの角度は変更される。こうしてフロントケース２１ａは撮像素子２７に対して垂線３７回りで相対的に回転する。回転に応じて画像の傾きは補正される。演算処理やメモリの追加を回避しつつ画像の傾きを十分に補正することができる。
【００３７】
フロントケース２１ａの外観は、中心軸回りに９０度の回転角で回転させるたびに、フロントケース２１ａでは同一の外観が確保される形状となっている。したがって、特定の位置決め用の平面４１ａ〜４１ｄに対していずれの固定用の平面４５ａ〜４５ｄが選択されても、フロントケース２１ａの９０度の回転に応じて同じ見栄えは確保される。
【００３８】
撮像素子アセンブリ２５にフロントケース２１ａが固定されると、フロントケース２１ａにはマーキングＭＫが形成される。角度の調整後にフロントケース２１ａにマーキングＭＫが施されれば、マーキングＭＫは確実に撮像素子２７の向きを反映することができる。その他、マーキングはリアケース２１ｂに形成されてもよい。この場合には、マーキングＭＫの形成に先立ってフロントケース２１ａにリアケース２１ｂが結合されればよい。
【００３９】
図９に示されるように、撮像素子２７が規定の位置で実装基板２６に実装され、実装基板２６が規定の位置でフロントケース２１ａに組み込まれると、第１平面４１ａおよび第５平面４５ａの面接触に基づき対角線２９の交点はカメラレンズ２３の光軸１７に重なる。このとき、第１平面４１ａは距離Ｃで垂線３７から離れる。第１平面４１ａ以外の位置決め用の平面４１ｂ、４１ｃ、４１ｄが第５平面４５ａに面接触すると、対角線４３に対する角度θ（＝８９．７５°、８９．５０°または８９．２５°）が相違することから、対角線２９の交点は光軸１７からずれてしまう。次式に従って垂線３７から位置決め用の平面４１ｂ、４１ｃ、４１ｄまで対角線の長さＬが設定されると、第１平面４１ａ以外の位置決め用の平面４１ｂ、４１ｃ、４１ｄが第５平面４５ａに面接触しても、対角線２９の交点は光軸１７に重なることができる。角度の調整後に撮像素子２７の位置ずれは回避されることができる。
【数１】
0006521245.tif 000004
【００４０】
なお、前述の実施形態ではレンズホルダ３２に位置決め用の平面４１ａ〜４１ｄが形成されたものの、レンズホルダ３２に代えて実装基板２６の外面に位置決め用の平面が形成されてもよい。その他、平面４１ａ〜４１ｄの角度Ａ１〜Ａ４は、前述のものに限られるものではなく、０．２５°以外の刻みで設定されてもよく、不均一な角度間隔で設定されてもよい。同様に、平面４５ａ〜４５ｄの角度Ｂ１〜Ｂ４は、前述のものに限られるものではなく、１．００°以外の刻みで設定されてもよく、不均一な角度間隔で設定されてもよい。平面４１ａ〜４１ｄ、４５ａ〜４５ｄの位置の設定にあたって前述の正方形４２、４６に代えて正六角形や正八角形その他の多角形が用いられてもよい。正方形以外の場合には、対角線４３ａ、４３ｂ、４７ａ、４７ｂに代えて、図形の中心と角頂点とを結ぶ直線に対して各平面の角度は特定されればよい。
【符号の説明】
【００４１】
１１  移動体（自動車）、１６  カメラユニット、２１  筐体、２１ａ  フロントケース、２７  撮像素子、２８  撮像面、２９  対角線、３２  支持体（レンズホルダ）、３７  垂線、４１ａ  位置決め用の平面（第１平面）、４１ｂ  位置決め用の平面（第２平面）、４１ｃ  位置決め用の平面（第３平面）、４１ｄ  位置決め用の平面（第４平面）、４２  正方形、４３ａ  対角線、４３ｂ  対角線、４４  内面、４５ａ  固定用の平面（第５平面）、４５ｂ  固定用の平面（第６平面）、４５ｃ  固定用の平面（第７平面）、４５ｄ  固定用の平面（第８平面）、４６  正方形、４７ａ  対角線、４７ｂ  対角線、Ｃ  距離、Ｌ  対角線の長さ、ＭＫ  マーキング。
【図１】
0006521245.tif 000006
【図２】
0006521245.tif 000007
【図３】
0006521245.tif 000008
【図４】
0006521245.tif 000009
【図５】
0006521245.tif 000010
【図６】
0006521245.tif 000011
【図７】
0006521245.tif 000012
【図８】
0006521245.tif 000013
【図９】
0006521245.tif 000014