(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
管理対象の移動体に装備され、個別に設定された対象識別情報を含むビーコン信号を送信する送信機と、
複数の管轄エリアそれぞれに配置され、前記送信機から送信されるビーコン信号を受信して前記対象識別情報を取得し、前記ビーコン信号の受信時に受信強度を計測して受信強度情報を取得し、前記対象識別情報と前記受信強度情報を個別に設定された受信機識別情報と共に位置管理情報として出力する複数のエリア判定用受信機と、
前記複数の管轄エリアそれぞれの境界に配置され、前記送信機から送信されるビーコン信号を受信して前記対象識別情報を取得し、前記ビーコン信号の受信時に受信強度を計測して受信強度情報を取得し、前記対象識別情報と前記受信強度情報を個別に設定された受信機識別情報と共に位置管理情報として出力する複数のフィルタ用受信機と、
前記複数のエリア判定用受信機及び前記複数のフィルタ用受信機とネットワークを通じて接続され、前記エリア判定用受信機及び前記フィルタ用受信機それぞれから出力される位置管理情報から前記管理対象の移動体の位置を管理する管理サーバと
を具備し、
前記管理サーバは、
前記複数のエリア判定用受信機及び前記複数のフィルタ用受信機それぞれの位置を管理し、
前記位置管理情報の入力時に、その位置管理情報に含まれる前記受信機識別情報に基づいて出力元の前記エリア判定用受信機、前記フィルタ用受信機を特定し、
前記位置管理情報の入力時に、その位置管理情報に含まれる前記対象識別情報から管理対象の移動体を特定し、
前記位置管理情報の入力時に、その位置管理情報に含まれる前記対象識別情報と同一の対象識別情報が同時に入力している前記位置管理情報に含まれているか判定し、
前記同一の対象識別情報が含まれていないと判定された場合には、その位置管理情報を出力したエリア判定用受信機の管轄エリアを前記特定した管理対象の移動体が存在する位置として管理し、
前記同一の対象識別情報が含まれていると判定された場合には、前記同一の対象識別情報を含む前記位置管理情報それぞれに含まれる受信機識別情報及び受信強度情報に基づいて、エリア判定用受信機、フィルタ用受信機を特定してそれぞれの受信強度を比較し、その比較結果に基づいてエリア判定用受信機を特定してその管轄エリアを前記特定された管理対象の移動体が存在する位置として管理する位置管理システム。
【請求項２】
請求項１記載の位置管理システムが組み込まれる移動応対システムであって、
前記送信機が組み込まれ、前記管理対象の移動体に装備される登録媒体と、
前記管轄エリアの少なくともいずれかに配置され、前記エリア判定用受信機が組み込まれ、前記管理対象の移動体が管轄エリアに入った時、複数の応対処理のいずれかを前記移動体に提供する１または複数の応対手段と、
前記管理サーバが組み込まれ、前記１または複数の応対手段を制御する応対制御装置とを具備し、
前記応対制御装置は、前記エリア判定用受信機により前記管轄エリアに入った管理対象の移動体からのビーコン信号による位置管理情報が得られたとき、その管理対象の移動体の登録情報を判別し、その情報内容に合致する応対処理を実行するように前記応対手段を制御する移動応対システム。
【請求項３】
管理対象の移動体に個別に設定された対象識別情報を含むビーコン信号を送信する送信機を装備し、
複数の管轄エリアそれぞれに、前記送信機から送信されるビーコン信号を受信して前記対象識別情報を取得し、前記ビーコン信号の受信時に受信強度を計測して受信強度情報を取得し、前記対象識別情報と前記受信強度情報を個別に設定された受信機識別情報と共に位置管理情報として出力する複数のエリア判定用受信機を配置し、
前記複数の管轄エリアそれぞれの境界に、前記送信機から送信されるビーコン信号を受信して前記対象識別情報を取得し、前記ビーコン信号の受信時に受信強度を計測して受信強度情報を取得し、前記対象識別情報と前記受信強度情報を個別に設定された受信機識別情報と共に位置管理情報として出力する複数のフィルタ用受信機を配置し、
前記複数のエリア判定用受信機及び前記複数のフィルタ用受信機をネットワークを通じて管理サーバに接続し、
前記管理サーバで、
前記複数のエリア判定用受信機及び前記複数のフィルタ用受信機それぞれの位置を管理し、
前記位置管理情報の入力時に、その位置管理情報に含まれる前記受信機識別情報に基づいて出力元の前記エリア判定用受信機、前記フィルタ用受信機を特定し、
前記位置管理情報の入力時に、その位置管理情報に含まれる前記対象識別情報から管理対象の移動体を特定し、
前記位置管理情報の入力時に、その位置管理情報に含まれる前記対象識別情報と同一の対象識別情報が同時に入力している前記位置管理情報に含まれているか判定し、
前記同一の対象識別情報が含まれていないと判定された場合には、その位置管理情報を出力したエリア判定用受信機の管轄エリアを前記特定した管理対象の移動体が存在する位置として管理し、
前記同一の対象識別情報が含まれていると判定された場合には、前記同一の対象識別情報を含む前記位置管理情報それぞれに含まれる受信機識別情報及び受信強度情報に基づいて、エリア判定用受信機、フィルタ用受信機を特定してそれぞれの受信強度を比較し、その比較結果に基づいてエリア判定用受信機を特定してその管轄エリアを前記特定された管理対象の移動体が存在する位置として管理する位置管理方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、無線通信技術を利用して移動体（移動者）の位置を管理する位置管理システム、移動応対システム及び位置管理方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、施設等で移動者の現在位置を測定する位置管理システムでは、例えば施設内の複数の位置に設置され、電波を送信する電波送信機と、施設内を移動する移動者に携帯させ、電波送信機からの電波を受信すると、現在位置を計測し、計測された位置データ及び識別符号を含む位置情報を無線通信により通知する携帯端末と、各移動者の携帯端末からの位置情報を受け取って各移動者の位置を把握し、必要に応じて任意の移動者の位置情報を提供するサーバとを備える。
【０００３】
携帯端末としては、例えばスマートフォン等の多機能携帯電話が用いられる。すなわち、最近の多機能携帯電話には、ＧＰＳ等による測位機能と共に、近距離無線通信仕様として標準的にBluetooth（登録商標）が搭載されている。そこで、電波送信機にBluetooth通信機能を持たせ、電波送信機と携帯端末との間での無線通信を確立させる。各電波送信機は、施設内のネットワークに接続されており、このネットワークに接続された管理サーバに携帯端末からの位置情報を通知する。管理サーバは、各携帯端末からの位置情報から移動者の位置を管理し、要求に応じて任意の移動者の現在位置を通知する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１１−１４５８７３号公報
【特許文献２】特開２０１５−１０６８１４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、従来の位置管理システムでは、携帯端末側が電波の受信を待機して、電波を受ける度に位置を計測して位置情報を通知するため、携帯端末の多大な電力消費が余儀なくされる。また、携帯端末の持つ高精度な測位機能を利用するため、この機能を搭載していない簡易な携帯端末を利用することができない。
【０００６】
この発明の目的は、携帯端末側の電力消費を抑え、測位機能を不要としつつ、確実に移動体の位置を管理することのできる位置管理システム、移動応対システム及び位置管理方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
実施形態の位置管理システムは、管理対象の移動体に個別に設定された対象識別情報を含むビーコン信号を送信する送信機を装備し、複数の管轄エリアそれぞれに、前記送信機から送信されるビーコン信号を受信して前記対象識別情報を取得し、前記ビーコン信号の受信時に受信強度を計測して受信強度情報を取得し、前記対象識別情報と前記受信強度情報を個別に設定された受信機識別情報と共に位置管理情報として出力する複数のエリア判定用受信機を配置し、前記複数の管轄エリアそれぞれの境界に、前記送信機から送信されるビーコン信号を受信して前記対象識別情報を取得し、前記ビーコン信号の受信時に受信強度を計測して受信強度情報を取得し、前記対象識別情報と前記受信強度情報を個別に設定された受信機識別情報と共に位置管理情報として出力する複数のフィルタ用受信機を配置し、前記複数のエリア判定用受信機及び前記複数のフィルタ用受信機をネットワークを通じて管理サーバに接続し、前記管理サーバで、前記複数のエリア判定用受信機及び前記複数のフィルタ用受信機それぞれの位置を管理し、前記位置管理情報の入力時に、その位置管理情報に含まれる前記受信機識別情報に基づいて出力元の前記エリア判定用受信機、前記フィルタ用受信機を特定し、前記位置管理情報の入力時に、その位置管理情報に含まれる前記対象識別情報から管理対象の移動体を特定し、前記位置管理情報の入力時に、その位置管理情報に含まれる前記対象識別情報と同一の対象識別情報が同時に入力している前記位置管理情報に含まれているか判定し、前記同一の対象識別情報が含まれていないと判定された場合には、その位置管理情報を出力したエリア判定用受信機の管轄エリアを前記特定した管理対象の移動体が存在する位置として管理し、前記同一の対象識別情報が含まれていると判定された場合には、前記同一の対象識別情報を含む前記位置管理情報それぞれに含まれる受信機識別情報及び受信強度情報に基づいて、エリア判定用受信機、フィルタ用受信機を特定してそれぞれの受信強度を比較し、その比較結果に基づいてエリア判定用受信機を特定してその管轄エリアを前記特定された管理対象の移動体が存在する位置として管理する。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】実施形態に係る位置管理システムの全体構成を示すブロック図。
【図２】図１に示すシステムに用いられる携帯型のＢＬＥ送信機の構成を示すブロック図。
【図３】図１に示すシステムに用いられるエリア配置のＢＬＥ受信機の構成を示すブロック図。
【図４】図１に示すシステムに用いられる管理サーバの構成を示すブロック図。
【図５】図１に示す管理サーバの移動体位置管理のための処理手順を示すフローチャート。
【図６】図１に示す管理サーバにおいて、移動体の測位手順を示すフローチャート。
【図７】図１に示すシステムにおいて、ＢＬＥ受信機の配置例を示す概念図。
【図８】図１に示す管理サーバの移動体位置管理のための処理手順を示すフローチャート。
【図９】図８に示す管理サーバのエリア判定１の処理手順を示すフローチャート。
【図１０】図８に示す管理サーバのエリア判定２の処理手順を示すフローチャート。
【図１１】図１０に示すエリア判定２に適用されるＢＬＥ受信機の選択条件を示す図。
【図１２】図１０に示すエリア判定２を説明するためのＢＬＥ受信機の配置例を示す図。
【図１３】図８に示す管理サーバのフィルタリング１の処理手順を示すフローチャート。
【図１４】図８に示す管理サーバの相関位置推定の処理手順を示すフローチャート。
【図１５】図８に示す管理サーバの自己位置出力の処理手順を示すフローチャート。
【図１６】図８に示す管理サーバのエリア判定３の処理手順を示すフローチャート。
【図１７】図１６に示すエリア判定３に適用されるＢＬＥ受信機の選択条件を示す図。
【図１８】実施形態の位置推定処理として、フィルタ用ＢＬＥ受信機を用いた推定の処理手順を示すフローチャート。
【図１９】図１８に用いられる相関位置推定手順を示すフローチャート。
【図２０】第１の実施例として、実施形態に係る位置管理システムを利用した入退出管理システムの構成を示すブロック図。
【図２１】図２０に示す入退出管理システムの運用手順を示すフローチャート。
【図２２】第２の実施例として、実施形態に係る位置管理システムを利用したイベント管理システムの構成を示すブロック図。
【図２３】図２２に示すイベント管理システムの運用手順を示すフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、図面を参照して、本発明の実施の一形態について説明する。
【００１０】
図１は、実施形態に係る位置管理システムの構成を示すブロック図である。図１に示す位置管理システムは、施設内をＮ個の管轄エリアに分割して、それぞれの管轄エリア内に存在する移動者の位置をリアルタイムに判別可能とする。図１において、１はＢＬＥ（Bluetooth Low Energy）送信機、２Ａ１〜２ＡＮはＮ個のＢＬＥ受信機、３はネットワーク、４は管理サーバを示している。
【００１１】
上記ＢＬＥ送信機１は、位置管理対象とする移動者に装着される。具体的には図２に示すように構成され、ＢＬＥモジュール１１において、個別に設定された識別符号（以下、送信機ＩＤ）を示すビーコン信号（アドバタイジングパケット）を周期的に生成し、このビーコン信号をＢＬＥ規格の信号に変換した後、送信アンテナ１２からＢＬＥ規格の無線周波数で送信する。各ブロックの駆動電力は電源部１３から供給される。電源部１３にはバッテリが用いられるが、太陽電池等の発電素子を利用した電力供給機能を備えるようにしてもよい。
【００１２】
上記Ｎ個のＢＬＥ受信機２Ａｉ（ｉは１〜Ｎのエリア番号）は、それぞれ上記Ｎ個の管轄エリアの対応するエリア内に配置される。このＢＬＥ受信機２Ａｉは、具体的には図３に示すように構成され、それぞれ該当する管轄エリアまたはその近傍に存在するＢＬＥ送信機１から送信されるビーコン信号を受信アンテナ２１を通じて受信部２２で受信する。次に、信号処理部２３において、受信信号から送信機ＩＤを識別すると共にその受信強度（単位時間当たりのＲＳＳＩ（Received Signal Strength Indicator）値の移動平均）の計測し、これらの送信機ＩＤ、受信強度の情報を移動者の位置管理情報（以下、位置データ）とし、当該受信機の識別符号（以下、受信機ＩＤ）と共に、通信インターフェース部２４からネットワーク３を通じて管理サーバ４に送信する。
【００１３】
上記管理サーバ４は、図４に示すように、ネットワーク３から通信インターフェース部４１を通じて各ＢＬＥ受信機２Ａｉからの移動者の位置管理情報を取り込み、情報処理部４２によって個々の位置管理情報の同一送信機ＩＤによる関連性を判定し、受信機ＩＤと受信強度の計測結果に基づいて対象移動者が存在する管理エリア（位置）を特定する。この管理サーバ４は、ネットワーク３を通じて制御端末５から指示または要求される情報を提供する。
【００１４】
上記ＢＬＥ受信機２Ａｉは、エリア判定用とフィルタ用とに大別される。フィルタ用のＢＬＥ受信機は、エリア判定用のＢＬＥ受信機間の管轄エリア境界に配置され、受信強度のＲＳＳＩ値に応じて対象移動者がどちらのエリア判定用ＢＬＥ受信機の管轄エリアに存在するか、どちらの方向を向いているかを判定する。すなわち、対象移動者の身体は、ＢＬＥ送信機１の送信電波の遮蔽物となり、身体を通過する電波の強度は低下する。そこで、エリア判定用受信機の周辺のフィルタ用受信機の受信強度を参照することで、対象移動者の向いている方向を判定する。以下の説明では、図５に示すように、１０ｍ単位の格子点（１）〜（４）にエリア判定用のＢＬＥ受信機を配置し、その中間点における５ｍ間隔の位置（５）〜（９）にフィルタ用のＢＬＥ受信機を配置した場合を例とする。
【００１５】
上記構成において、以下にその管理運用手順について説明する。
【００１６】
まず、ＢＬＥ送信機１では、図６に示すように、電源ＯＮ（ステップＳ１１）によって１秒間に規定回数のビーコン信号を生成して定格出力で送信し（ステップＳ１２）、電源ＯＦＦ（ステップＳ１３）によってビーコン信号の送信を停止する（ステップＳ１４）。
【００１７】
ＢＬＥ受信機２Ａｉでは、図７に示すように、ビーコン信号の到来電波を受信すると（ステップＳ２１）、受信したビーコン信号から送信機ＩＤを判定し（ステップＳ２２）、送信機ＩＤ毎に単位時間当たりのＲＳＳＩ値の移動平均を受信強度として計測し（ステップＳ２３）、送信機ＩＤと計測した受信強度を移動者の位置管理情報として、受信機ＩＤと共に管理サーバ４に送信する（ステップＳ２４）。
【００１８】
管理サーバ４では、図８に示すように、ＢＬＥによる測位処理が開始されると、まず、いずれかのＢＬＥ受信機２Ａｉから位置データが送られてきたか判断する（ステップＳ３１）。ここで位置データが送られてこないと判断された場合（ＮＯ）には、既存の位置情報（該当なし）を保持して（ステップＳ３２）、ステップＳ３１に戻る。ステップＳ３１で位置データが取得されたと判断された場合（ＹＥＳ）には、同一の送信機ＩＤを複数のＢＬＥ受信機（フィルタ用を除く）で受信しているか判断する（ステップＳ３３）。ここで単独のＢＬＥ受信機だけが受信していると判断された場合（ＮＯ）には、エリア判定１を実行して（ステップＳ３４）、ステップＳ３１に戻る。このエリア判定１では、図９に示すように、受信しているＢＬＥ受信機のエリアを対象移動者の存在位置として認識する（ステップＳ３４１）。
【００１９】
上記ステップＳ３３で複数のＢＬＥ受信機（フィルタ用を除く）が受信していると判断された場合（ＹＥＳ）には、同一の送信機ＩＤを受信しているＢＬＥ受信機（フィルタ用を除く）が３個以上か判断する（ステップＳ３５）。ここで３個以上でないと判断された場合（ＮＯ）には、エリア判定２を実行する（ステップＳ３６）と共に、それぞれの位置データに含まれる受信強度の変動検出結果に基づくフィルタリング１（ステップＳ３７）及び相対位置の推定（ステップＳ３８）を実行し、エリア判定２の判定結果と相対位置の推定結果に基づいて自己位置の情報を出力して（ステップＳ３９）、ステップＳ３１に戻る。
【００２０】
ここで、上記エリア判定２（ステップＳ３６）では、図１０に示すフローチャートに沿って、図１１に示すＢＬＥ受信機の選択条件に従って処理を実行する。ここでは説明を理解しやすくするため、図１２に示すように、１０ｍ間隔のエリア判定用のＢＬＥ受信機（１），（３）の中間点にフィルタ用のＢＬＥ受信機（２）が位置している例を想定する。
【００２１】
図１０において、まず、いずれかのフィルタ用ＢＬＥ受信機がビーコン信号を受信したかを判断し（ステップＳ３６１）、受信していないと判断された場合（ＮＯ）には、図１１に示す選択条件に従って該当なし（Ｎ／Ａ）を選択する（ステップＳ３６２）。ステップＳ３６１でいずれかのフィルタ用ＢＬＥ受信機がビーコン信号を受信したと判断された場合（ＹＥＳ）には、２以上のフィルタ用ＢＬＥ受信機がビーコン信号を受信しているか判断し（ステップＳ３６３）、２以上のフィルタ用ＢＬＥ受信機で受信していないと判断された場合（ＮＯ）には、図１１に示す条件に従って、エリア判定に使用するＢＬＥ受信機を選択する（ステップＳ３６４）。また、２以上のフィルタ用ＢＬＥ受信機で受信していると判断された場合（ＹＥＳ）には、さらにエリア判定用ＢＬＥ受信機の間にあるフィルタ用ＢＬＥ受信機を選択し（ステップＳ３６５）、図１１に示す条件に従って、エリア判定に使用するＢＬＥ受信機を選択する（ステップＳ３６６）。
【００２２】
また、上記フィルタリング１（ステップＳ３７）では、図１３に示すフローチャットに沿って処理を実行する。図１３において、まず前回の受信結果からＲＳＳＩ値による受信強度の変動が−ＡｄＢ（環境に応じて可変とする）以下か判断し（ステップＳ３７１）、−ＡｄＢ以下でない場合（ＮＯ）には、変動のないＢＬＥ受信機のデータのみを出力させる（ステップＳ３７２）。上記ステップＳ３７１において、受信強度の変動が−ＡｄＢ以下の場合（ＹＥＳ）には、その受信機ＩＤと受信強度のＲＳＳＩ値を出力する（ステップＳ３７３）。
【００２３】
また、上記相関位置推定（ステップＳ３８）では、図１４に示すフローチャートに沿って処理を実行する。図１４において、まず受信しているＢＬＥ受信機が３個以上か判断し（ステップＳ３８１）、３個に満たない場合（ＮＯ）には、２個のＢＬＥ受信機の受信強度ＲＳＳＩ値を用いて自己位置を算出する（ステップＳ３８２）。ステップＳ３８１において、受信しているＢＬＥ受信機が３個以上であると判断された場合（ＹＥＳ）には、受信しているＢＬＥ受信機が４個以上であるか判断し（ステップＳ３８３）、４個に満たない場合（ＮＯ）には、３か所のＢＬＥ受信機のＲＳＳＩ値を用いて自己位置を算出し（ステップＳ３８４）、４個以上の場合（ＹＥＳ）には、４か所のＢＬＥ受信機のＲＳＳＩ値を用いて自己位置を算出する（ステップＳ３８６）。
【００２４】
また、上記自己位置出力（ステップＳ３９）では、図１５に示すフローチャートに沿って処理を実行する。図１５において、まず最も近いＢＬＥ受信機とＲＳＳＩ値が最大のＢＬＥ受信機が同じものか判断し（ステップＳ３９１）、同じでないと判断された場合（ＮＯ）には、フィルタ用ＢＬＥ受信機を用いた位置推定処理に移行する（ステップＳ３９２）。ステップＳ３９１で同じであると判断された場合（ＹＥＳ）には、そのＢＬＥ受信機の位置情報を出力する（ステップＳ３９３）。
【００２５】
図８に戻り、ステップＳ３５において、受信しているＢＬＥ受信機数が３個以上の場合（ＹＥＳ）には、受信しているＢＬＥ受信機数が４個以上かを判断し（ステップＳ４０）、４個に満たないと判断された場合（ＮＯ）には、エリア判定３を実行し（ステップＳ４１）、合わせて前述のフィルタリング１（ステップＳ３７）と同等の処理（ステップＳ４２）、前述の相対位置推定（ステップＳ３８）と同等の処理（ステップＳ４３）、前述の自己位置出力（ステップＳ３９）と同等の処理（ステップＳ４４）を実行して、ステップＳ３１に戻る。
【００２６】
ここで、上記ステップＳ４１のエリア判定３（ステップＳ４１）では、図１６に示すフローチャートに沿って、図１７に示すＢＬＥ受信機の選択条件に従って処理を実行する。図１６において、まず、いずれかのフィルタ用ＢＬＥ受信機がビーコン信号を受信したかを判断し（ステップＳ４１１）、受信していないと判断された場合（ＮＯ）には、図１７に示す選択条件に従って該当なし（Ｎ／Ａ）を選択する（ステップＳ４１２）。ステップＳ４１１でいずれかのフィルタ用ＢＬＥ受信機がビーコン信号を受信したと判断された場合（ＹＥＳ）には、図１７に示す条件に従って、エリア判定に使用するＢＬＥ受信機を選択する（ステップＳ４１３）。
【００２７】
図８のステップＳ４０において、受信しているＢＬＥ受信機数（フィルタ用を除く）が４つ以上の場合（ＹＥＳ）には、受信強度のＲＳＳＩ値が高い順に４つのＢＬＥ受信機を選択し（ステップＳ４５）、エリア判定３を実行し（ステップＳ４６）、合わせて前述のフィルタリング１（ステップＳ３７）と同等の処理（ステップＳ４７）、前述の相対位置推定（ステップＳ３８）と同等の処理（ステップＳ４８）、前述の自己位置出力（ステップＳ３９）と同等の処理（ステップＳ４９）を実行して、ステップＳ３１に戻る。
【００２８】
以上のように、実施形態の位置管理システムでは、対象移動者が管轄エリア間を移動すると、移動者携帯のＢＬＥ送信機１から送信されるビーコン信号を各管轄エリアのＢＬＥ受信機２Ａｉが受信して位置情報を管理サーバ４に通知し、複数のＢＬＥ受信機が同一ビーコン信号を受信した場合でも、フィルタ受信機の受信結果、あるいは受信強度の変化の情報を利用して最もＢＬＥ送信機に近いＢＬＥ受信機を特定し、その管轄エリアを対象移動者が存在する位置として判別することができる。この場合、携帯端末としては、ＢＬＥモジュールを利用してビーコン信号を送信する機能を持たせればよいので、電力消費を抑えることができる。また、携帯端末側の測位機能を不要とし、確実に移動体の位置を把握し管理することができる。
【００２９】
ところで、上記実施形態において、位置推定の手法は、図１４に示す相関位置推定の処理に限定されるものではなく、例えば図１８に示すフィルタ用ＢＬＥ受信機を用いた推定の処理手順と図１９に示す相対位置推定手順を採用することも可能である。
【００３０】
すなわち、図１８において、いずれかのフィルタ用ＢＬＥ受信機から受信出力があるか判断し（ステップＳ５１）、いずれも受信出力がなかったと判断された場合（ＮＯ）には、最も近いフィルタ用ＢＬＥ受信機の位置と受信強度のＲＳＳＩ値が最大のフィルタ用ＢＬＥ受信機の中間位置を推定する（ステップＳ５２）。ステップＳ５１において、いずれかのフィルタ用ＢＬＥ受信機から受信出力があったと判断された場合（ＹＥＳ）には、前述のフィルタリング１と同等の処理を実行する（ステップＳ５３）。
【００３１】
続いて、同一の送信機ＩＤを複数のフィルタ用ＢＬＥ受信機で得られたか判断し（ステップＳ５４）、同一の送信機ＩＤは得られなかったと判断された場合（ＮＯ）には、受信したＢＬＥ受信機の位置情報を推定する（ステップＳ５５）。ステップＳ５４で同一の送信機ＩＤが得られたと判断された場合（ＹＥＳ）には、それぞれの受信信号の受信強度であるＲＳＳＩ値を算出する（ステップＳ５６）。ここで、ＲＳＳＩ値の差が例えば５ｄＢ以上か判断し（ステップＳ５７）、５ｄＢに満たないと判断された場合（ＮＯ）には、図１９に示す相対位置推定２の処理に移行する。ステップＳ５７において、５ｄＢ以上と判断された場合（ＹＥＳ）には、受信強度の高い方のＢＬＥ受信機の位置情報を出力する（ステップＳ５８）。
【００３２】
上記相対位置推定２の処理では、図１９に示すように、受信しているフィルタ用ＢＬＥ受信機が３つ以上か判断し（ステップＳ６１）、３つに満たないと判断された場合（ＮＯ）には、２か所のフィルタ用ＢＬＥ受信機のＲＳＳＩ値を用いて自己位置を算出する（ステップＳ６２）。ステップＳ６１で３つ以上と判断された場合（ＹＥＳ）には、受信しているＢＬＥ受信機数が４つ以上か判断し（ステップＳ６３）、４つに満たないと判断された場合（ＮＯ）には、３か所のＢＬＥ受信機のＲＳＳＩ値を用いて自己位置を算出する（ステップＳ６４）。
【００３３】
上記ステップＳ６３で受信しているＢＬＥ受信機数が４つ以上と判断された場合（ＹＥＳ）には、ＲＳＳＩ値の高い順に４つのＢＬＥ受信機を選択し（ステップＳ６５）、４か所のＢＬＥ受信機のＲＳＳＩ値を用いて自己位置を算出する（ステップＳ６６）。
【００３４】
上記の位置推定処理によっても、確実に移動体の位置を把握し管理することができる。
【００３５】
（第１の実施例）
上記実施形態による位置管理システムは、ゲートを管理するゲート管理システムにも適用可能である。例えば、図２０に示すように、実施形態で説明したＢＬＥ送信機を入退出用のセキュリティカード１０１に組み込み、実施形態のＢＬＥ受信機をカードリーダ１０２に組み込み、ゲート１０３の開閉を制御するゲート管理サーバ１０４に実施形態の管理サーバの機能を組み込む。
【００３６】
上記構成によるゲート管理システムにおいて、ゲート管理サーバ１０４による運用手順を図２１に示すフローチャートに沿って説明する。
【００３７】
まず、本実施例では、パブリックスペースとプライベートスペースとをゲート１０３で区切られているものとする。パブリックスペースでは、自由に移動できるが、移動者の位置は、実施形態の位置管理システムの機能により常時把握されている。移動者がゲート１０３に近づくと、カードリーダ１０２に組み込まれたＢＬＥ受信機がセキュリティカード１０１に組み込まれたＢＬＥ送信機から送信されるビーコン信号を受信し、ビーコン信号の受信結果から得られる送信機ＩＤ、受信強度のデータを含む位置管理情報をカードリーダ１０２の受信機ＩＤと共にゲート管理サーバ１０４に送信する。
【００３８】
このとき、ゲート管理サーバ１０４は、図２１に示すように、位置管理情報の入力を待機しており（ステップＳ７１）、移動者がカードリーダ１０２のＢＬＥ受信エリアに入り、カードリーダ１０２から位置管理情報が送られてくると、送信機ＩＤをデータベースと照合して（ステップＳ７２）入室の可否を判定する（ステップＳ７３）。ここで、照合結果が不可の場合には、ゲート１０３に扉を閉じるように指示し（ステップＳ７４）、例えば入室不可のメッセージを提示させる（ステップＳ７５）。照合結果が可の場合には、ゲート１０３に扉の開くように指示し（ステップＳ７６）、例えば入室許可のメッセージを提示させる（ステップＳ７７）。
【００３９】
以上のように、実施形態の位置管理システムの機能を利用したゲート管理システムによれば、移動者は従来のようなカードを提示することなく、例えばカードを鞄等に入れたままでも、自動的にＢＬＥ送受信による位置管理情報の授受が行われるので、許可を受けている者は通過許可を求める動作をすることなく、ゲートを容易に通過することが可能となる。このことは、手荷物が多い場合等で非常に有効である。
【００４０】
尚、本システムでは、カードリーダ１０２が従来のセキュリティカードの読み込みを可能とすることで、ＢＬＥ送信機能を有していなくても通行管理が可能であり、利便性が高い。
【００４１】
（第２の実施例）
上記実施形態による位置管理システムは、イベント管理システムにも適用可能である。例えば、図２２に示すように、実施形態で説明したＢＬＥ送信機をイベント会場の入場者に配布する入場登録カード２０１に組み込み、実施形態のＢＬＥ受信機をイベント会場の各展示ブースにおける案内装置２０２に組み込み、イベント管理サーバ２０３に実施形態の管理サーバの機能を組み込む。
【００４２】
上記構成によるイベント管理システムにおいて、イベント管理サーバ２０３による運用手順を図２３に示すフローチャートに沿って説明する。
【００４３】
まず、本実施例では、イベント会場において、入場者が任意の展示ブースに近づくと、案内装置２０２に組み込まれたＢＬＥ受信機が入場登録カード２０１に組み込まれたＢＬＥ送信機から送信されるビーコン信号を受信し、ビーコン信号の受信結果から得られる送信機ＩＤ、受信強度のデータを含む位置管理情報を案内装置２０２の受信機ＩＤと共にイベント管理サーバ２０３に送信する。
【００４４】
このとき、イベント管理サーバ２０３は、図２３に示すように、位置管理情報の入力を待機しており（ステップＳ８１）、入場者が案内装置２０２のＢＬＥ受信エリアに入り、案内装置２０２から展示ブースに近づいた入場者の位置管理情報が送られてくると、送信機ＩＤをデータベースと照合して（ステップＳ８２）入場者の登録情報を識別し（ステップＳ８３）、登録内容に対応する案内情報を選択して、案内装置２０２に該当する案内情報を提示するように指示する（ステップＳ８４）。
【００４５】
以上のように、実施形態の位置管理システムの機能を利用したイベント管理システムによれば、イベント会場の入場者は、展示ブースに近づくだけで、自動的にＢＬＥ送受信による位置管理情報の授受が行われ、予め登録した登録情報に基づく適切な案内を受けることができる。
【００４６】
尚、上記の実施形態及び実施例では、ＢＬＥによるビーコン信号を利用する場合について述べたが、本発明はこれに限定されるものではなく、他の省電力無線通信方式を利用することも可能である。
【００４７】
本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
【符号の説明】
【００４８】
１…ＢＬＥ送信機、１１…ＢＬＥモジュール、１２…送信アンテナ、１３２…電源部、
２Ａ１〜２ＡＮ…ＢＬＥ受信機、２１…受信アンテナ、２２…受信部、２３…信号処理部、２４…通信インターフェース部、
３…ネットワーク、
４…管理サーバ、４１…通信インターフェース部、４２…情報処理部、
５…制御端末、
１０１…セキュリティカード、１０２…カードリーダ、１０３…ゲート、１０４…ゲート管理サーバ、
２０１…入場登録カード、２０２…案内装置、２０３…イベント管理サーバ。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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