(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
医療処置に用いるフレキシブルアームにおいて、当該フレキシブルアームが、
（ａ）複数の第１の部材であって、各々が内部領域を具える複数の第１の部材と、
（ｂ）複数の第２の部材であって、各々が第１の湾曲部分、第２の湾曲部分および前記第１の湾曲部分と前記第２の湾曲部分が接する中心部分を具え、前記第１の湾曲部分と前記第２の湾曲部分のそれぞれが、第１の端部、第２の端部および前記第１の湾曲部分と前記第２の湾曲部分とを貫通して前記第１の端部から前記第２の端部まで延在する穴を具え、前記第１の湾曲部分および前記第２の湾曲部分のそれぞれが、前記第１の端部から前記第２の端部へと増加してから減少するように変化する外径を具え、前記中心部分に近づくと前記第１の湾曲部分および前記第２の湾曲部分の変化する外径は減少し、前記第１の湾曲部分の少なくとも一部および前記第２の湾曲部分の少なくとも一部が、前記第１の部材の内部領域内に収まるように構成されている、複数の第２の部材と、
（ｃ）前記第１の部材と前記第２の部材とを貫通するワイヤであって、前記第２の部材の第１の湾曲部分および第２の湾曲部分と、前記第１の部材の内部領域との間の接触を選択的に増大するように調整可能であるワイヤと、
を具えることを特徴とするフレキシブルアーム。
【請求項２】
請求項１に記載のフレキシブルアームにおいて、前記第１の部材が、前記第２の部材の第１の湾曲部分の第１の外面と係合し、前記第１の部材が、さらに前記第２の部材の第２の湾曲部分の第２の外面と係合することを特徴とするフレキシブルアーム。
【請求項３】
請求項１に記載のフレキシブルアームにおいて、当該フレキシブルアームがさらに、当該フレキシブルアームを他の構造に取り付けることができる連結機能を具えることを特徴とするフレキシブルアーム。
【請求項４】
請求項１に記載のフレキシブルアームにおいて、当該フレキシブルアームがさらに、当該フレキシブルアームを補助具に取り付けることができる連結機能を具えることを特徴とするフレキシブルアーム。
【請求項５】
請求項１に記載のフレキシブルアームにおいて、前記第１の部材の内部領域が、第１の傾斜部と第２の傾斜部とを具えることを特徴とするフレキシブルアーム。
【請求項６】
請求項５に記載のフレキシブルアームにおいて、前記第２の部材の第１の湾曲部分と第２の湾曲部分とが、前記第１の部材の第１の傾斜部と第２の傾斜部とに係合することを特徴とするフレキシブルアーム。
【請求項７】
医療処置に用いるフレキシブルアームにおいて、当該フレキシブルアームが：
（ａ）複数の軸受筒であって、それぞれの軸受筒を貫通する穴を具える軸受筒と；
（ｂ）複数の湾曲部材であって、前記湾曲部材が前記軸受筒の間に配置され、それぞれが前記湾曲部材を貫通する穴を具え、前記湾曲部材が、それぞれ第１の湾曲部分、第２の湾曲部分、および前記第１の湾曲部分と前記第２の湾曲部分の間に位置する中心部分を具え、前記中心部分は、前記第１の湾曲部分および前記第２の湾曲部分の少なくとも一部よりも小さい外径を有する、複数の湾曲部材と；
（ｃ）ワイヤであって、当該ワイヤが前記軸受筒と前記湾曲部材とを貫通しており、前記ワイヤが第１の位置と第２の位置との間で調整可能であり、前記ワイヤの外面および前記穴の内面の間で持続的に接触が維持されるよう前記ワイヤの直径が、前記湾曲部材の穴の直径の最も小さい位置と同じであり、それによって前記ワイヤが前記第１の位置または前記第２の位置にある場合に前記ワイヤを案内するものであり、前記フレキシブルアームが前記ワイヤのテンションを損なわず調整できるよう、前記ワイヤの前記湾曲部材の穴との接触により前記ワイヤを案内する、ワイヤと、
を具えることを特徴とするフレキシブルアーム。
【請求項８】
請求項７に記載のフレキシブルアームにおいて、前記湾曲部材の穴の直径が変化していることを特徴とするフレキシブルアーム。
【請求項９】
請求項７に記載のフレキシブルアームにおいて、前記湾曲部材が、少なくとも部分的に前記軸受筒の穴の中に収まることを特徴とするフレキシブルアーム。
【請求項１０】
請求項７に記載のフレキシブルアームにおいて、前記ワイヤが前記第１の位置にあるときに、前記ワイヤは、前記軸受筒と前記湾曲部材に第１の量の力を付与し、前記ワイヤが前記第２の位置にあるときに、前記ワイヤは、前記軸受筒と前記湾曲部材に第２の量の力を付与することを特徴とするフレキシブルアーム。
【請求項１１】
請求項７に記載のフレキシブルアームにおいて、当該フレキシブルアームが、さらに前記ワイヤを調整することができるアクチュエータを具えることを特徴とするフレキシブルアーム。
【請求項１２】
請求項１に記載のフレキシブルアームにおいて、前記複数の第１の部材が、第１の部材の第１のセットと、当該第１の部材の第１のセットよりも大きい第１の部材の第２のセットとを具え、前記複数の第２の部材が、第２の部材の第１のセットと、当該第２の部材の第１のセットよりも大きい第２の部材の第２のセットとを具え、前記フレキシブルアームは、当該フレキシブルアームに配置され且つ前記第１の部材の第２のセットおよび前記第２の部材の第２のセットから前記第１の部材の第１のセットおよび前記第２の部材の第１のセットに移行するための径違い継手をさらに具えることを特徴とするフレキシブルアーム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
［優先権］
本出願は、２０１３年３月１５日に出願され、「フレキシブルアームおよびその使用方法」と表題された米国仮特許出願第６１／７９８，３６９号の優先権を主張し、その内容は参照により本明細書に組み込まれる。
【背景技術】
【０００２】
特定の外科手術では、身体の組織または一部を引っ張ったり引っ込めるために開創器ブレードまたはスパーテルなどの補助具を使用して、外科医またはその他の医療従事者を補助する。いくつかの例では、ブレードは、フレキシブルアームまたは開創器アームとともに使用可能であり、ブレードの位置決めの際の調節可能な範囲を提供する。これらのフレキシブルアームは、他の構造（例えば手術台、頭蓋クランプなどの頭部固定器具、またはハロー型開創器システムなどの開創器システム）に取り付け可能であり、手術時にこれらの一端を固定しておく。このアーム自身が、アームをある位置から他の位置へと調整し、次いで所望の位置で固定することを可能とするアクチュエータを具える。
【０００３】
様々なフレキシブルアームまたは開創器アームが作成され使用されてきたが、これ以前に本明細書に記載されているような発明を作成、または使用した発明者はいないと考えられる。
【図面の簡単な説明】
【０００４】
本発明は、添付図面と併せて、特定の実施例の以下の説明からよりよく理解できるであろう。ここで同じ参照番号は同じ要素を示す。
【０００５】
【図１】図１は、フレキシブルアームの一実施例の斜視図である。
【図２】図２は、図１のフレキシブルアームの中央部の長さを構成する、分離された軸受筒（ｂｕｓｈｉｎｇ）および湾曲部材の側面図である。
【図３】図３は、図１のフレキシブルアームの中央部の側面断面図である。
【図４】図４は、軸受筒の側面断面図であり、軸受筒の内面の角度を示す。
【図５】図５は、図１に示すフレキシブルアームに類似した他の実施例の中央部の側面断面図である。
【０００６】
図面は限定を意図するものではなく、本発明の様々な実施例は、必ずしも図示していないものも含めて様々な方法で実行できることを企図している。明細書に組み込まれ、その一部を形成する添付図面は、本発明のいくつかの態様を示し、説明の記載とともに本発明の原理を説明するのに資する。しかしながら、本発明は図示した正確な構成に限定されないことを理解されたい。
【発明を実施するための形態】
【０００７】
本発明の特定の例についての以下の説明は、本発明の範囲を限定するように用いるべきではない。本発明のその他の例、特徴、態様、実施例、および利点は、本発明を実行する場合に考えられるベストモードの１つで、例示である以下の説明から当業者に明らかになるであろう。理解されるように、本発明は、本発明から逸脱することなくその他の異なる明らかな態様が可能である。したがって、図面および説明は、本質的に例示的なものであり、非限定的であるとみなすべきである。
【０００８】
図１は、フレキシブルアーム（１００）の一例を示す。フレキシブルアーム（１００）は、中央部分（２００）と、遠位部分（３００）と、近位部分（４００）とを具える。中央部分（２００）は、図示するように、複数の第１の軸受筒（２０２）と、第１の軸受筒（２０２）よりも大きい複数の第２の軸受筒（２０４）とを具える。中央部分（２００）は、また、複数の第１の湾曲部材（２０６）と、第１の湾曲部材（２０６）よりも大きい複数の第２の湾曲部材（２０８）とを具える。いくつかのバージョンでは、第１および第２の湾曲部材（２０６、２０８）を、ダブルボール構造、または骨形構造と言及する。遠位部分（３００）方向の、中央部材（２００）の端部の近くには、連結部材（２１０）がある。連結部材（２１０）は、遠位部分（３００）を、フレキシブルアーム（１００）の残りの部分に連結する。中央部分（２００）の中心付近には、ここでフレキシブルアーム（１００）が、第２の軸受筒（２０４）および第２の湾曲部材（２０８）から、第１の軸受筒（２０２）および第１の湾曲部材（２０６）に移行する径違い継手（２１１）が設けてある。
【０００９】
遠位部分（３００）は、例えば手術用開創器のブレードまたはスパーテルなどの補助具を連結するように構成されたアダプタ（３０２）を具える。アダプタ（３０２）は、外側部材（３０４）と、受け部材（３０６）とを具える。受け部材（３０６）は、例えば手術用開創器のブレードまたはスパーテルなどの補助具を受け入れて、選択的に保持するように構成されている。
【００１０】
近位部分（４００）は、取付部材（４０２）と、本体部分（４０４）と、第１のアクチュエータ（４０６）と、第２のアクチュエータ（４０８）とを具える。取付部材（４０２）は、固定ジョー（４１２）とともに用いて取付構造（図示せず）に固定するように構成された可動ジョー（４１０）を有する。星形インターフェイス（４１４）が、取付部材（４０２）と本体部分（４０４）との間に設けてあり、取付部材（４０２）を本体部分（４０４）に対して回転して調節できるようになっている。第１のアクチュエータ（４０６）は、選択的に星形インターフェイス（４１４）に係合して、取付部材（４０２）を回転調整および固定できる。第１のアクチュエータ（４０６）は、さらにジョー（４１０）の移動を制御して、取付部材（４０２）を選択的に取付構造に取り付けることができる。
【００１１】
図２は、フレキシブルアーム（１００）の中央部分（２００）の、第１および第２の軸受筒（２０２、２０４）と、第１および第２の湾曲部材（２０６、２０８）との例を示す。図において、第１および第２の軸受筒（２０２、２０４）と、第１および第２の湾曲部材（２０６、２０８）は互いに離間して示してあり、これらの形状のより明確な図解を提供する。これらの構成要素の２つのサイズは同じであるかほぼ同じであるため、さらなる説明は第１の軸受筒（２０２）と第１の湾曲部材（２０６）に焦点を当てるが、この説明は、第２の軸受筒（２０４）と第２の湾曲部材（２０８）にも等しく適用されることが理解できる。
【００１２】
第１の軸受筒（２０２）は、テーパー状縁部（２１２）と外面（２１３）とを有する円筒形状を具えている。第１の湾曲部材（２０６）は、第１の湾曲部分（２１４）と、第２の湾曲部分（２１６）と、第１および第２の湾曲部分（２１４、２１６）の間に配置された中心部分（２１８）と、を有する多湾曲の略円筒形状を具えている。いくつかのバージョンでは、中心部分（２１８）を、第１および第２の湾曲部分（２１４、２１６）の長さに比べて相対的に短い長さの円筒として構成する。いくつかのその他のバージョンでは、中心部分（２１８）は、第１および第２の湾曲部分（２１４、２１６）が接する単なる交差領域または交点である。図２を再び参照すると、第１の湾曲部材（２０６）の直径は、一端から他端にかけて、増加してから減少し、次いで再び増加してから減少するように変化している。いくつかのバージョンでは、中心部分（２１８）のすべてまたは一部に沿って、第１の湾曲部材（２０６）の外径は一定のままである。第１の湾曲部材（２０６）のこの特徴が、２つの球形の部材の一部がともに結合している第１の湾曲部材（２０６）の外観または形状を提供し、それゆえに上記でダブルボール形状または骨形状と呼ばれる。別の言い方をすると、第１の湾曲部材（２０６）は２つの重複する球形部材を有する形状を具える。第１の湾曲部材（２０６）は、さらに外面（２２０）を具える。
【００１３】
第１の湾曲部材（２０６）は、さらに長手軸（Ａ１）と垂直な端部（２４６）を有して記載されている。第１の湾曲部材（２０６）は、図２の側面図に示す外形を有する。図示した例では、第１の湾曲部材（２０６）の外形は、１以上の円弧により規定される。例えば、第１の円弧（２４８）と、第２の円弧（２５０）と、第３の円弧（２５２）と、第４の円弧（２５４）とが、図２に示すような側面から見たときの第１の湾曲部材（２０６）の外形を実質的に規定する。また、外形の上部で、第１の円弧（２４８）が第２の円弧（２５０）に結合または連結し、同様に外形の底部において、第３の円弧（２５２）が第４の円弧（２５４）に結合または連結している。いくつかのバージョンにおいて、第１の円弧（２４８）と第２の円弧（２５０）は、両方とも中心部分（２１８）付近の直線区分に連結するように間接的に結合されている。このようなバージョンでは、同様に第３の円弧（２５２）と第４の円弧（２５４）は、両方とも中心部分（２１８）付近の直線区分に連結するように間接的に結合されている。
【００１４】
第１の湾曲部材（２０６）を３次元形状で考えると、外形図の第１の円弧（２４６）および第３の円弧（２５０）が、第１の湾曲部分（２１４）の湾曲したまたは円弧状の外面を表している。同様に、外形図の第２の円弧（２４８）および第４の円弧（２５２）が、第２の湾曲部分（２１６）の湾曲したまたは円弧状の外面を表している。したがって第１の湾曲部材（２０６）の外面（２２０）は、第１の湾曲部分（２１４）の湾曲した外面と、第２の湾曲部分（２１６）の湾曲した外面とを具えている。いくつかのバージョンでは、外面（２２０）がさらに中心部分（２１８）の外面を具える。
【００１５】
図３は、フレキシブルアーム（１００）の中央部分（２００）の一部の断面図の一例を示す。図示するように、第１の軸受筒（２０２）は、第１の軸受筒（２０２）を貫通する穴（２２２）を具える。穴（２２２）は、第１の領域（２２４）と第２の領域（２２６）とを具える。図示するように、第１の領域（２２４）と第２の領域（２２６）とは鏡像であるので、一方の説明は他方の説明に適用される。第１の領域（２２４）は、第１の軸受筒（２０２）の遠位端（２２８）で直径が大きく、次いで直径は、穴（２２２）の第１の領域（２２４）が穴（２２２）の第２の領域（２２６）と接する第１の軸受筒（２０２）の中心付近で最小に減少する。穴（２２２）の第２の領域（２２６）を通って近位に移動すると、直径は第１の軸受筒（２０２）の近位端（２３０）に達するまで増大する。
【００１６】
第１の軸受筒（２０２）の内面（２３２、２３４）は穴（２２２）を規定する。さらに、内面（２３２、２３４）は、角度のついた湾曲した面、すなわち円錐形の面であり、第１の湾曲部材（２０６）を受けるように構成されている。軸受筒（２０２）の長手方向の中心を横切る断面では、（図４に示すように）内面（２３２、２３４）が直線状の外形で示されている。内面（２３２）は、長手軸（Ａ２）に対する角度（Ｂ１）を形成または規定する。これと同様に、内面（２３４）は、第１の軸受筒（２０２）の反対側の端部で同じことを行う。この例では、長手軸（Ａ２）は長手軸（Ａ１）と平行であり、さらに長手軸（Ａ１）および（Ａ２）は、第１の軸受筒（２０２）の外面（２１３）とほぼ平行である。図４の断面図で内面（２３２）を表す線は、内面（２３２）が、外面（２１３）から延びる長手軸（Ａ３）との交点で、角度（Ｂ２）を形成または規定していることを示している。これと同様に、内面（２３４）は、第１の軸受筒（２０２）の反対側の端部で同じこと示している。図示したバージョンでは、長手軸（Ａ２）および（Ａ３）は平行であり、角度（Ｂ１）と（Ｂ２）は、角度が同じ錯角である。
【００１７】
いくつかのバージョンでは、内面（２３２、２３４）がそれぞれ第１の軸受筒（２０２）の外面（２１３）と形成する角度（すなわち、図４の側面断面図に示す角度（Ｂ２））は、０から２０度の間である。その他のバージョンでは、この角度は２０度未満である。いくつかの他のバージョンでは、この角度は９度から１５度の間である。さらなる他のバージョンでは、この角度は８度から１２度の間である。この角度が小さくなりすぎると、使用する材料の摩擦係数がもたらす内面（２３２、２３４）と外面（２２０）との接触による摩擦力が、大きくなりすぎてフレックスアーム（１００）の調整が非常に困難となるので、そうならない限りにおいて、上記の範囲内または範囲外の角度を他のバージョンで用いることができる。この角度が小さすぎて、摩擦力が調整力の許容量を克服できない例を、セルフロッキングと説明することができる。同時に、軸受筒（２０２、２０４）と湾曲部材（２０６、２０８）との間の意図しない滑りや移動を回避して、フレックスアーム（１００）の確実な締め付けを達成するようにワイヤ（２４４）を締め付ける際には、セルフロッキングの点に近い角度を用いて、内面（２３２、２３４）と外面（２２０）との間の十分な摩擦を実現することが望ましい。上述のように、第２の軸受筒（２０４）は、第１の軸受筒（２０２）よりも大きいが、第２の軸受筒（２０４）は同じまたは同様の特徴を有する。第１の軸受筒（２０２）についての説明は、同様に第２の軸受筒（２０４）にも適用される。
【００１８】
第１の湾曲部材（２０６）は、第１の湾曲部材（２０６）を貫通して第１の湾曲部材（２０６）の内面（２３８）を規定する穴（２３６）を具える。図示するように、穴（２３６）は、第１の湾曲部材（２０６）の遠位端（２４０）で直径がより大きく、この直径は、第１の湾曲部材（２０６）の中心付近で最小に縮小する。穴（２３６）を通って、中心からさらに近位に移動すると、直径は第１の湾曲部材（２０６）の近位端（２４２）に達するまで増大する。内面（２３８）は凸型に湾曲しており、穴（２３６）を凹形／発散形状にし、横向きの砂時計のような外観となっている。すなわち、断面図の内面（２３８）の形状は、横向きの砂時計に似ている。上述のように、第２の湾曲部材（２０８）は、第１の湾曲部材（２０６）よりも大きいが、第２の湾曲部材（２０８）はこれと同じまたは同様の特徴を有する。第１の湾曲部材（２０６）についての説明は、同様に第２の湾曲部材（２０８）についても適用される。
【００１９】
単一の球体形状に比べて幾分細長い第１および第２の湾曲部材（２０６、２０８）の形状と構成によって、一の第１の軸受筒（２０２）とこれに続く軸受筒（２０２）の間に、より離れた空間または距離ができることになる。同様に、第２の軸受筒（２０４）の間の離れた空間または距離についても同じことが言える。いくつかのバージョンでは、連続する軸受筒（２０２、２０４）の間のさらなる空間または距離により、軸受筒（２０２、２０４）が近すぎて互いを拘束することで調整範囲が制限されることなく、フレックスアーム（１００）は、密に転回して曲がり、またはより小さな半径で曲がることが可能となる。
【００２０】
穴（２３６）の直径の最も小さな点、または内面（２３８）の凸面の対向する頂点の間において、穴（２３６）の内径は、ワイヤまたはケーブル（２４４）の直径が、この地点で穴（２３６）の直径と、（図５に示すように）同じであるか、（図３に示すように）ほぼ近似であるようになっている。図示したバージョンのように、ワイヤ（２４４）は、第１および第２の湾曲部材（２０６、２０８）、並びに第１および第２の軸受筒（２０２、２０４）と径違い継手（２１１）とを貫通している。第２の湾曲部材（２０８）は第１の湾曲部材（２０６）よりも大きいが、最小の地点における第２の湾曲部材（２０８）の穴の内径は、ワイヤ（２４４）の直径と同じであるか、ほぼ近似である。この構成を具えて、ワイヤ（２４４）を第１および第２の湾曲部材（２０６、２０８）によって案内する。すなわち、ワイヤ（２４４）の外面と第１の湾曲部材（２０６）の穴（２３６）の内面（２３８）との間、およびワイヤ（２４４）の外面と第２の湾曲部材（２０８）の穴の内面との間には、空間がまったくないか、わずかな空間しかない。この空間がないこと、またはわずかな空間により、他のバージョンのように第１および第２の湾曲部材内の余剰スペース内で、ワイヤ（２４４）の位置を移動することができるのではなく、ワイヤ（２４４）を第１および第２の湾曲部材（２０６、２０８）で案内することができる。本明細書の教示を考慮して、当業者は、ワイヤ（２４４）はテンションまたは圧力を下げて分散しようとするが、そのための１つの方法は、第１および第２の湾曲部材内の利用可能な余剰スペース内での位置の移動であることを理解するであろう。したがって、第１の湾曲部材（２０６）の穴（２３６）の内径と、第２の湾曲部材（２０８）の穴の内径とを、ワイヤ（２４４）の直径と同じにするかほぼ近似にすることにより、このような余剰スペースをなくし、または削減して、ワイヤ（２４４）の移動を防止する。
【００２１】
上記のように第１および第２の湾曲部材（２０６、２０８）がワイヤ（２４４）を案内する能力のおかげで、フレックスアーム（１００）は、テンションまたは圧力を損なわずに、一の位置から他の位置に調整したり曲げることができる。このような調整は、以下に説明するように、第２のアダプタ（４０８）を用いてワイヤ（２４４）を緩めることなく行うことができる。換言すると、ワイヤ（２４４）と、第１の湾曲部材（２０６）の穴（２３６）および第２の湾曲部材（２０８）の穴との接触が、上述のようにこれらの構成要素の間の空間がないことと相まって、フレックスアーム（１００）に、ある位置から他の位置へ調整し、または曲げるときにおいても、テンションまたは圧力を維持する能力を提供する。このように、いくつかのバージョンでは、フレックスアーム（１００）は、フレックスアーム（１００）内において、一定またはほぼ一定のテンションを保ちながら調整できるように構成されている。一方で、フレックスアーム（１００）は、フレックスアーム（１００）内のテンションを変化させて、またはフレックスアーム（１００）内で一定またはほぼ一定のテンションを保たずに、調整できるようにも構成される。
【００２２】
使用時に、フレックスアーム（１００）は、第２のアクチュエータ（４０８）を用いて全体的に調整可能である。第２のアクチュエータ（４０８）は、回転可能なノブ（４１６）を具えている。ノブ（４１６）の回転により、ワイヤ（２４４）を長手軸に沿って移動させて、フレックスアーム（１００）を締めるか緩めることができる。例示としてのみ、非制限的に、アクチュエータ（４０８）内に空間を設けて、ワイヤ（２４４）の移動のための場所を設けてもよい。いくつかの他のバージョンでは、アクチュエータ（４０８）を回転させていくらかの距離を移動可能であり、ワイヤ（２４４）を直接または間接的にアクチュエータ（４０８）と連結させて、ワイヤが同じ距離を移動するようにすることができる。さらにいくつかの他のバージョンでは、アクチュエータ（４０８）の代わりに、レバーとカムのメカニズムを用いてワイヤ（２４４）を締めおよび緩めを行う。本明細書の教示を考慮すると、アクチュエータ（４０８）または他の類似の機器を用いてワイヤ（２４４）の締めと緩めを行う様々な方法が、当業者には明白であるだろう。
【００２３】
また、例示としてのみであり、非制限的ないくつかの他のバージョンでは、ワイヤ（２４４）の遠位端が連結部材（２１０）内に連結して、ワイヤ（２４４）を連結部材（２１０）に対して固定している。このようなバージョンでは、ノブ（４１６）の回転に基づきワイヤ（２４４）が近位に移動するときに、第１および第２の湾曲部材（２０６、２０８）と、第１および第２の軸受筒（２０２、２０４）とが、ともにより近くに引っ張られる。これにより、次いで、これらの構成要素が接触し、接触の程度に関連する摩擦と圧力により、フレックスアーム（１００）が所定の位置に固定され、または所定の位置にロックされる。反対に、例えばノブ（４１６）が反対方向に回転することで、ワイヤ（２４４）が遠位に移動すると、第１および第２の湾曲部材（２０６、２０８）と、第１および第２の軸受筒（２０２、２０４）とが、さらに離れるように移動し、または少なくともこれらの構成要素の接触の程度が減少する。これにより、次いで、これらの構成要素の間の接触程度に関連する摩擦と圧力が減少し、ワイヤ（２４４）を締めてフレックスアーム（１００）の位置を固定する前に、フレックスアーム（１００）は、容易に調整できる状態、またはフレックスアーム（１００）を所望の位置に配置できるロックされていない位置または状態になっている。本明細書の教示を考慮すると、当業者には、フレックスアーム（１００）のテンションは、湾曲部材（２０６、２０８）と軸受筒（２０２、２０４）との間の摩擦および接触の程度に直接関係することが明白である。
【００２４】
上記のように、いくつかのバージョンでは、フレックスアーム（１００）は、調整や、曲げや、フレックスアーム（１００）の位置の変更を行うのに、アクチュエータ（４０８）を介して緩める必要はない。ここにおいても、ワイヤが周りに位置を変えるスペースが無いことに伴い、第１および第２の湾曲部材（２０６、２０８）がワイヤ（２４４）を案内できる能力のおかげで、フレックスアーム（１００）のテンションや圧力を確保した状態で維持することが可能であり、第２のアクチュエータ（４０８）を用いてシステムのテンションや圧力を軽減しなくても、フレックスアーム（１００）を調整したり曲げて、位置や形状を変更することができるようになっている。ここでも、第２のアクチュエータ（４０８）は、ワイヤ（２４４）を移動させて湾曲部材（２０６、２０８）と軸受筒（２０２、２０４）との間隔を変更することにより、システムのテンションや圧力を軽減するように構成されており、これがシステム内の摩擦力を変更する。
【００２５】
本発明の様々な実施例を示して説明してきたが、本明細書に記載された方法およびシステムのさらなる適用例が、当業者の適切な変更により、本発明の範囲を逸脱することなく達成できるであろう。このような潜在的な変更例のいくつかは記載してきたが、その他は当業者に自明であろう。例えば、例、実施例、形状、材料、寸法、比率、工程などの上述のものは、例示であり必須ではない。したがって、本発明の範囲は、提示する特許請求の範囲において考慮すべきであり、明細書および図面に示して説明した構造および動作の具体例に限定されないと理解すべきである。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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