(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
点検の対象物の位置を示す位置情報と、点検を行う作業者のＡＲ表示端末に重畳表示させる、前記点検の作業に関する情報であるコンテンツとを対応付けて記憶する記憶部と、
無人航空機に目的位置を設定する信号を送信可能な端末装置から前記記憶部に記憶されたいずれかのコンテンツの指定を受け付ける受付部と、
指定された前記コンテンツに対応する位置情報を前記端末装置に出力する出力部と、
を有することを特徴とする情報処理装置。 
【請求項２】
点検の対象物の位置を示す位置情報と、点検を行う作業者のＡＲ表示端末に重畳表示させる、前記点検の作業に関する情報であるコンテンツとを対応付けて記憶する記憶部と、
端末装置から前記記憶部に記憶されたいずれかのコンテンツの指定を受け付ける受付部と、
指定された前記コンテンツに対応する位置情報を目的地とする無人飛行機への指示を出力する出力部と、
を有することを特徴とする情報処理装置。 
【請求項３】
前記記憶部に記憶された位置情報は、前記ＡＲ表示端末に重畳表示させるコンテンツの表示位置の制御に用いられることを特徴とする請求項１又は２に記載の情報処理装置。 
【請求項４】
前記記憶部に記憶された位置情報は、前記コンテンツに対応する特定の標識であって、該特定の標識の配置場所に対応することを特徴とする請求項１又は２に記載の情報処理装置。 
【請求項５】
前記ＡＲ表示端末と前記端末装置は、同じ装置である、ことを特徴とする請求項１又は２に記載の情報処理装置。 
【請求項６】
前記記憶部は、複数のコンテンツをそれぞれが含む複数のコンテンツ群を記憶し、
前記受付部は、前記複数のコンテンツ群のいずれかのコンテンツ群の指定を受け付け、
前記出力部は、指定された前記コンテンツ群に含まれる複数のコンテンツにそれぞれ対応する複数の位置情報を出力する、
ことを特徴とする請求項１乃至５のいずれか１つに記載の情報処理装置。 
【請求項７】
前記記憶部は、前記コンテンツに対応する標識の位置情報と、前記標識の位置情報からの相対位置情報とを記憶し、
前記標識の位置情報と前記相対位置情報とに基づき、前記コンテンツの位置情報を算出する算出部と、を有し、
前記出力部は、前記算出部により算出された位置情報を出力する
ことを特徴とする請求項１乃至６のいずれか１つに記載の情報処理装置。 
【請求項８】
前記コンテンツに対応する位置情報を、該位置情報に含まれる高さの値に所定値を加算した位置情報に補正する補正部をさらに有し、
前記出力部は、前記補正部により補正された位置情報を出力する
ことを特徴とする請求項１乃至３の何れか１つに記載の情報処理装置。 
【請求項９】
無人航空機に目的位置を設定する信号を送信可能な端末装置から、点検の対象物の位置を示す位置情報と、点検を行う作業者のＡＲ表示端末に重畳表示させる、前記点検の作業に関する情報であるコンテンツとを対応づけて記憶する記憶部に記憶されたいずれかのコンテンツの指定を受け付け、
指定された前記コンテンツに対応する位置情報を前記端末装置に出力する、
処理をコンピュータに実行させることを特徴とする情報処理プログラム。 
【請求項１０】
無人航空機に目的位置を設定する信号を送信可能な端末装置から、点検の対象物の位置を示す位置情報と、点検を行う作業者のＡＲ表示端末に重畳表示させる、前記点検の作業に関する情報であるコンテンツとを対応づけて記憶する記憶部に記憶されたいずれかのコンテンツの指定を受け付け、
指定された前記コンテンツに対応する位置情報を前記端末装置に出力する、
処理をコンピュータが実行することを特徴とする情報処理方法。 
【請求項１１】
点検の対象物の位置を示す位置情報と、点検を行う作業者のＡＲ表示端末に重畳表示させる、前記点検の作業に関する情報であるコンテンツとを対応付けて記憶する記憶部に記憶されたいずれかのコンテンツの指定を端末装置から受け付け、
指定された前記コンテンツに対応する位置情報を目的地とする無人飛行機への指示を出力する、
処理をコンピュータが実行することを特徴とする情報処理方法。 
【請求項１２】
点検の対象物の位置を示す位置情報と、点検を行う作業者のＡＲ表示端末に重畳表示させる、前記点検の作業に関する情報であるコンテンツとを対応付けて記憶する記憶部に記憶されたいずれかのコンテンツの指定を端末装置から受け付け、
指定された前記コンテンツに対応する位置情報を目的地とする無人飛行機への指示を出力する、
処理をコンピュータに実行させることを特徴とする情報処理プログラム。 
【請求項１３】
点検の作業に関する情報であり、点検を行う作業者のＡＲ表示端末に重畳表示されるいずれかのコンテンツの指定を受け付けると、前記点検の対象物の位置を示す位置情報と前記コンテンツとを対応付けて記憶する情報処理装置から、指定された前記コンテンツに対応する位置情報を取得し、取得した位置情報を無人航空機の目的地情報に設定する設定部と、
を有することを特徴とする端末装置。
【請求項１４】
前記無人航空機が撮影した画像を受信し、表示部に表示する表示制御部、
をさらに有することを特徴とする請求項１３に記載の端末装置。 
【請求項１５】
画像を撮影する撮影部と、
前記端末装置の位置情報を取得する取得部と、をさらに有し、
前記表示制御部は、前記取得部により取得された前記位置情報に対応づけて登録されたコンテンツを検出し、検出した前記コンテンツを前記撮影部により撮影された画像に重畳した重畳画像を前記表示部に表示中に所定の指示を受け付けた場合に、前記無人航空機が撮影した画像を前記表示部に表示する、
ことを特徴とする請求項１４に記載の端末装置。 
【請求項１６】
前記表示制御部は、前記無人航空機が撮像した画像が、特定のコンテンツに対応づけて記憶部に記憶された位置情報に対応する位置を含む場合に、前記無人航空機が撮像した画像に前記特定のコンテンツを重畳表示させる、ことを特徴とする請求項１４又は１５に記載の端末装置。 
【請求項１７】
前記表示制御部は、取得した前記無人航空機の位置情報が、撮影部によって撮影された画像内に含まれる位置を示すことを検出すると、前記無人航空機に対応するマークを前記画像に重畳表示する制御を行う、ことを特徴とする請求項１４乃至１６のいずれか１つに記載の端末装置。 
【請求項１８】
点検の作業に関する情報であり、点検を行う作業者のＡＲ表示端末に重畳表示されるいずれかのコンテンツの指定を受け付けると、前記点検の対象物の位置を示す位置情報と前記コンテンツとを対応付けて記憶する情報処理装置から、指定された前記コンテンツに対応する位置情報を取得し、
取得した位置情報を無人航空機の目的地情報に設定する、
処理をコンピュータが実行することを特徴とする設定方法。 
【請求項１９】
点検の作業に関する情報であり、点検を行う作業者のＡＲ表示端末に重畳表示されるいずれかのコンテンツの指定を受け付けると、前記点検の対象物の位置を示す位置情報と前記コンテンツとを対応付けて記憶する情報処理装置から、指定された前記コンテンツに対応する位置情報を取得し、
取得した位置情報を無人航空機の目的地情報に設定する、
処理をコンピュータに実行させることを特徴とする設定プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、情報処理装置、情報処理プログラム、情報処理方法、端末装置、設定方法、設定プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、無人航空機が注目されている。無人航空機とは、人が搭乗していない航空機である。無人航空機は、英語“Unmanned  Aerial  Vehicle”や“Unmanned  Air  Vehicle”からＵＡＶとも呼ばれる。このような無人航空機としては、例えば、ドローン（Drone）などのマルチコプターが挙げられる。
【０００３】
無人航空機の操縦は、基本的に無線操縦で行われ、機影を目視で見ながら操縦するものから衛星回線を利用して地球の裏側からでも制御可能なものまで多様である。また、無人航空機には、予め飛行ルートとして位置情報を設定することでＧＰＳ（Global  Positioning  System）などの援用で自律飛行を行う機体も存在する。この無人航空機にカメラを搭載して目的地へ飛行させることで、人が目的地へ行くことなく目的地の様子を撮影できる。
【先行技術文献】
【非特許文献】
【０００４】
【非特許文献１】“Parrot  BEBOP  DRONE”、[online]、［平成２７年４月３０日検索］、インターネット＜URL:  http://www.parrot.com/jp/products/bebop-drone/＞
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
無人航空機を自律飛行させるには、位置情報で目的地を設定せねばならず、設定に手間がかかる。
【０００６】
一つの側面では、目的地の設定の手間を軽減できる情報処理装置、情報処理プログラム、情報処理方法、端末装置、設定方法、設定プログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
第１の案では、情報処理装置は、記憶部と、受付部と、出力部とを有する。記憶部は、ＡＲ表示端末に重畳表示させるコンテンツを位置情報と対応付けて記憶する。受付部は、無人航空機に目的位置を設定する信号を送信可能な端末装置から記憶部に記憶されたいずれかのコンテンツの指定を受け付ける。出力部は、指定された前記コンテンツに対応する位置情報を前記端末装置に出力する。
【発明の効果】
【０００８】
本発明の一の実施態様によれば、目的地の設定の手間を軽減できるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】図１は、システム構成の一例を説明する図である。
【図２】図２は、ドローンの機能的な構成を概略的に示した図である。
【図３】図３は、ＡＲサーバの機能的な構成を概略的に示した図である。
【図４】図４は、コンテンツの階層構成の一例を示す図である。
【図５】図５は、シナリオ管理テーブルのデータ構成の一例を示した図である。
【図６】図６は、シーン管理テーブルのデータ構成の一例を示した図である。
【図７】図７は、コンテンツ管理テーブルのデータ構成の一例を示した図である。
【図８Ａ】図８Ａは、目的地指定画面の一例を示す図である。
【図８Ｂ】図８Ｂは、目的地指定画面の一例を示す図である。
【図９】図９は、端末装置の機能的な構成を概略的に示した図である。
【図１０Ａ】図１０Ａは、目的地への飛行の一例を模式的に示した図である。
【図１０Ｂ】図１０Ｂは、目的地への飛行の一例を模式的に示した図である。
【図１１】図１１は、目的地への飛行の一例を模式的に示した図である。
【図１２】図１２は、情報処理の手順の一例を示すフローチャートである。
【図１３】図１３は、設定処理の手順の一例を示すフローチャートである。
【図１４】図１４は、表示制御処理の手順の一例を示すフローチャートである。
【図１５】図１５は、実施例２に係るＡＲサーバの機能的な構成を概略的に示した図である。
【図１６】図１６は、実施例２に係るコンテンツ管理テーブルのデータ構成の一例を示した図である。
【図１７】図１７は、点検を行う対象物の位置の算出の一例を模式的に示した図である。
【図１８】図１８は、実施例２に係る情報処理の手順の一例を示すフローチャートである。
【図１９Ａ】図１９Ａは、情報処理プログラムを実行するコンピュータの一例を示す図である。
【図１９Ｂ】図１９Ｂは、設定・表示制御プログラムを実行するコンピュータの一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下に、本発明にかかる情報処理装置、情報処理プログラム、情報処理方法、端末装置、設定方法、設定プログラムの実施例を図面に基づいて詳細に説明する。なお、この実施例によりこの発明が限定されるものではない。そして、各実施例は、処理内容を矛盾させない範囲で適宜組み合わせることが可能である。
【実施例１】
【００１１】
［システム構成］
最初に、情報を配信する配信システムの一例を説明する。図１は、システム構成の一例を説明する図である。システム１０は、仮想現実を提供するＡＲシステムである。システム１０は、ＡＲ（Augmented  Reality）サーバ１１と、端末装置１２とを有する。ＡＲサーバ１１および端末装置１２は、ネットワーク１３に通信可能に接続されている。かかるネットワーク１３の一態様としては、有線又は無線を問わず、携帯電話などの移動体通信、インターネット（Internet）、ＬＡＮ（Local  Area  Network）やＶＰＮ（Virtual  Private  Network）などの任意の種類の通信網を採用できる。
【００１２】
ＡＲサーバ１１は、仮想現実を提供する装置である。ＡＲサーバ１１は、例えば、パーソナルコンピュータやサーバコンピュータなどのコンピュータである。ＡＲサーバ１１は、１台のコンピュータとして実装してもよく、また、複数台のコンピュータにより実装しても良い。なお、本実施例では、ＡＲサーバ１１を１台のコンピュータとした場合を例として説明する。本実施例では、ＡＲサーバ１１が情報処理装置に対応する。
【００１３】
端末装置１２は、仮想現実を表示する装置である。例えば、端末装置１２は、提供される仮想現実を利用するユーザが所持するスマートフォンやタブレット端末、パーソナルコンピュータなどの情報処理装置などである。なお、図１の例では、端末装置１２を１台図示したが、端末装置１２の数は任意の数とすることができる。本実施例では、ＡＲサーバ１１が、ＡＲ表示端末および端末装置に対応する。なお、ＡＲ表示端末、端末装置として機能する端末装置１２をそれぞれ別に設けてもよい。本実施例では、ＡＲサーバ１１が、ＡＲ表示端末および端末装置を兼ねる場合を例に説明する。
【００１４】
システム１０は、ＡＲサーバ１１が仮想現実を端末装置１２に提供する。例えば、システム１０は、端末装置１２が有するカメラで所定の認識対象を撮影した場合、撮影された画像に仮想現実を重畳した重畳画像を表示させる。例えば、ユーザは、端末装置１２を所持し、端末装置１２のカメラで所定の認識対象を撮影する。端末装置１２は、現在位置や撮影された画像の特徴を特定し、現在位置や画像の特徴をＡＲサーバ１１へ送信する。画像の特徴は、例えば、ＡＲマーカやＱＲ（Quick  Response）コードなど、仮想現実を表示する位置を指定するための基準となる標識であってもよい。また、画像の特徴は、例えば、特定の形状の物体や特定パターンなど撮影される画像内での物体の特徴を用いてもよい。
【００１５】
本実施例では、システム１０が、仮想現実を用いて工場の点検業務を支援する場合を例に説明する。例えば、工場において、点検を要する対象物または対象物の周辺にＡＲマーカを配置する。ＡＲマーカには、それぞれ一意の画像が記録されている。例えば、ＡＲマーカには、それぞれ識別情報として一意のＡＲコンテンツＩＤをコード化した画像が記録されている。ＡＲサーバ１１には、ＡＲマーカのＡＲコンテンツＩＤに対応して、ＡＲマーカが配置された点検の対象物に仮想現実として重畳して表示させるコンテンツの情報が記憶されている。例えば、ＡＲサーバ１１には、点検すべき内容や注意点、前回の点検結果、点検手順など、点検の際に注意すべき事項を示したコンテンツが記憶されている。また、ＡＲサーバ１１には、ＡＲマーカのＡＲコンテンツＩＤに対応して、ＡＲマーカが配置された位置の位置情報が記憶されている。点検を行う作業者は、端末装置１２を所持して点検の対象物へ行き、対象物または対象物の周辺に配置されたＡＲマーカを端末装置１２で撮影する。端末装置１２は、撮影された画像からＡＲマーカのＡＲコンテンツＩＤを認識し、ＡＲマーカのＡＲコンテンツＩＤをＡＲサーバ１１へ送信する。ＡＲサーバ１１は、端末装置１２から受信したＡＲコンテンツＩＤに対応するコンテンツを読み出して端末装置１２へ送信する。端末装置１２は、ＡＲサーバ１１から受信したコンテンツを撮影された画像に重畳した重畳画像を表示させる。これにより、例えば、端末装置１２には、撮影された画像の点検の対象物に、点検すべき内容や注意点、前回の点検結果、点検手順など点検の際に注意すべき事項を示したコンテンツが重畳して表示される。この結果、点検を行う作業者は、表示されたコンテンツから点検の際に注意すべき事項を把握できるため、点検を効率的に行うことができる。
【００１６】
本実施例では、このようなシステム１０を援用して無人航空機の目的地を設定する。図１に示すように、システム１０は、ドローン１４を有する。
【００１７】
ドローン１４は、無人で飛行可能な無人飛行機である。ドローン１４は、遠隔操作やコンピュータ制御により飛行可能である。図１に図示したドローン１４は、プロペラを４つ有し、各プロペラを回転させて飛行する。なお、図１の例では、ドローン１４がプロペラを４つ有するマルチコプターとした場合を示したが、プロペラの数は、４つに限定されるものではない。
【００１８】
［ドローンの構成］
次に、各機器の構成について説明する。最初にドローン１４の構成について説明する。図２は、ドローンの機能的な構成を概略的に示した図である。通信Ｉ／Ｆ（インタフェース）部２０と、ＧＰＳユニット２１と、センサ部２２と、カメラ２３と、モータ２４と、記憶部２５と、制御部２６とを有する。なお、ドローン１４は、上記の機器以外の他の機器を有してもよい。
【００１９】
通信Ｉ／Ｆ部２０は、他の装置との間で通信制御を行うインタフェースである。通信Ｉ／Ｆ部２０は、無線通信により他の装置と各種情報を送受信する。例えば、通信Ｉ／Ｆ部２０は、無線ＬＡＮのアドホックモードに対応しており、アドホックモードでの無線通信により端末装置１２と各種情報を送受信する。例えば、通信Ｉ／Ｆ部２０は、端末装置１２から目的地の位置情報や各種の操作情報を受信する。また、通信Ｉ／Ｆ部２０は、撮影された画像の画像データや位置情報、姿勢情報を端末装置１２へ送信する。なお、通信Ｉ／Ｆ部２０は、アクセスポイントを介して他の装置と各種情報を送受信してもよい。また、通信Ｉ／Ｆ部２０は、携帯電話網などの移動体通信網を介して他の装置と各種情報を送受信してもよい。
【００２０】
ＧＰＳユニット２１は、複数のＧＰＳ衛星からの電波を受信して各々のＧＰＳ衛星との距離を割り出すことにより、現在の位置を測定する測位ユニットである。例えば、ＧＰＳユニット２１は、緯度、経度、高さなどの測地系での位置を示した位置情報を生成する。
【００２１】
センサ部２２は、ドローン１４の姿勢などの状態を検出するセンサである。このセンサ部２２としては、例えば、６軸加速度センサ、ジャイロセンサ、方位センサなどが挙げられる。例えば、センサ部２２は、ドローン１４がどのような向きや姿勢であるか示す姿勢情報を出力する。
【００２２】
カメラ２３は、ＣＣＤ（Charge  Coupled  Device）やＣＭＯＳ（Complementary  Metal  Oxide  Semiconductor）などの撮像素子を用いて、画像を撮影する撮像デバイスである。カメラ２３は、外部が撮影可能なようにドローン１４の筐体の所定位置に設置される。例えば、カメラ２３は、下方向が撮影可能なようにドローン１４の筐体の下部に設置される。カメラ２３は、制御部２６からの制御により、画像を撮影し、撮影された画像の画像データを出力する。なお、カメラ２３は、複数設けられてもよい。例えば、カメラ２３は、水平方向と、下部方向が撮影可能なように２台設けられてもよい。ここで、カメラ２３は、ドローン１４の筐体の所定位置に設置される。このため、センサ部２２によりドローン１４の姿勢が特定されると、カメラ２３による撮影方向が特定できる。
【００２３】
モータ２４は、プロペラを回転駆動させる動力デバイスである。モータ２４は、プロペラ毎に個別に設けられる。モータ２４は、制御部２６からの制御により、プロペラを回転させてドローン１４を飛行させる。
【００２４】
記憶部２５は、各種の情報を記憶する記憶デバイスである。例えば、記憶部２５は、ＲＡＭ（Random  Access  Memory）、フラッシュメモリ、ＮＶＳＲＡＭ（Non  Volatile  Static  Random  Access  Memory）などのデータを書き換え可能な半導体メモリである。なお、記憶部２５は、ハードディスク、ＳＳＤ（Solid  State  Drive）、光ディスクなどの記憶装置であってもよい。
【００２５】
記憶部２５は、制御部２６で実行される制御プログラムや各種プログラムを記憶する。さらに、記憶部２５は、制御部２６で実行されるプログラムで用いられる各種データを記憶する。例えば、記憶部２５は、目的地情報３０を記憶する。
【００２６】
目的地情報３０は、目的地とする位置の座標データを記憶したデータである。例えば、目的地情報３０には、目的地とする緯度、経度、高さなどの測地系での位置が記憶される。また、目的地情報３０には、複数の目的地が記憶されてもよい。例えば、ドローン１４を複数の目的地を経由させる飛行を行う場合、目的地情報３０には、複数の目的地が記憶される。複数の目的地を経由させる場合、目的地情報３０には、経由させる順番と共に目的地が記憶されてもよい。また、目的地情報３０には、経由させる順番に目的地が記憶されてよい。
【００２７】
制御部２６は、ドローン１４を制御するデバイスである。制御部２６としては、ＣＰＵ（Central  Processing  Unit）、ＭＰＵ（Micro  Processing  Unit）等の電子回路や、ＡＳＩＣ（Application  Specific  Integrated  Circuit）、ＦＰＧＡ（Field  Programmable  Gate  Array）等の集積回路を採用できる。制御部２６は、各種の処理手順を規定したプログラムや制御データを格納するための内部メモリを有し、これらによって種々の処理を実行する。制御部２６は、各種のプログラムが動作することにより各種の処理部として機能する。例えば、制御部２６は、飛行制御部４０と、撮影制御部４１と、送信部４２とを有する。
【００２８】
飛行制御部４０は、ドローン１４の飛行制御を行う。例えば、飛行制御部４０は、センサ部２２により検出される姿勢情報が示す向きや姿勢などのドローン１４の状態に応じて、モータ２４の回転を制御してドローン１４の飛行状態を安定させる制御を行う。また、飛行制御部４０は、ＧＰＳユニット２１により測位される現在の位置と、目的地情報３０に記憶された目的地の位置を比較して、目的地の方向を特定し、モータ２４の回転を制御して特定した方向へドローン１４を飛行させる制御を行う。
【００２９】
撮影制御部４１は、カメラ２３を制御して画像の撮影を行う。例えば、撮影制御部４１は、カメラ２３により所定のフレームレートで動画の撮影を行う。
【００３０】
送信部４２は、各種の情報を送信する。例えば、送信部４２は、カメラ２３により撮影される画像データを端末装置１２へ送信する。また、送信部４２は、ＧＰＳユニット２１により測位される位置情報およびセンサ部２２により検出される姿勢情報を端末装置１２へ送信する。
【００３１】
［ＡＲサーバの構成］
次に、ＡＲサーバ１１の構成について説明する。図３は、ＡＲサーバの機能的な構成を概略的に示した図である。図３に示すように、ＡＲサーバ１１は、通信Ｉ／Ｆ部５０と、記憶部５１と、制御部５２とを有する。なお、ＡＲサーバ１１は、上記の機器以外の他の機器を有してもよい。
【００３２】
通信Ｉ／Ｆ部５０は、他の装置との間で通信制御を行うインタフェースである。例えば、通信Ｉ／Ｆ部５０は、ネットワーク１３を介して端末装置１２と各種情報を送受信する。例えば、通信Ｉ／Ｆ部５０は、端末装置１２から位置情報を受信する。また、通信Ｉ／Ｆ部５０は、受信した位置情報に対応するコンテンツがある場合、コンテンツに関する情報を端末装置１２へ送信する。
【００３３】
記憶部５１は、ハードディスク、ＳＳＤ、光ディスクなどの記憶装置である。なお、記憶部５１は、ＲＡＭ、フラッシュメモリ、ＮＶＳＲＡＭなどのデータを書き換え可能な半導体メモリであってもよい。
【００３４】
記憶部５１は、制御部５２で実行されるＯＳ（Operating  System）や各種プログラムを記憶する。例えば、記憶部５１は、後述する情報処理を含む各種の処理を実行するプログラムを記憶する。さらに、記憶部５１は、制御部５２で実行されるプログラムで用いられる各種データを記憶する。例えば、記憶部５１は、シナリオ管理テーブル６０と、シーン管理テーブル６１と、コンテンツ管理テーブル６２とを記憶する。
【００３５】
ここで、本実施例では、コンテンツを、一つまたは複数の階層に分けて記憶部５１に記憶している。図４は、コンテンツの階層構成の一例を示す図である。図４には、工場の点検業務に関するコンテンツを、「シナリオ」、「シーン」、「コンテンツ」と階層化した例を示している。本実施例では、シナリオは、点検を行う対象の工場ごとに設けている。図４の例では、シナリオ１として「○○工場点検」、シナリオ２として「△△工場点検」、シナリオ３として「××工場点検」とのシナリオが設けられている。シナリオには、一つまたは複数のシーンが下位に設けられる。本実施例では、シーンは、点検を行う対象の施設ごとに設けている。図４の例では、「○○工場点検」の下位に、シーン１として「○○施設点検」、シーン２として「△△施設点検」、シーン３として「××施設点検」とのシーンが設けられている。シーンには、一つまたは複数のコンテンツが下位に設けられる。本実施例では、コンテンツは、点検を行う対象物ごとに設けている。図４の例では、「○○施設点検」の下位に、ＡＲコンテンツ１、ＡＲコンテンツ２、ＡＲコンテンツ３、ＡＲコンテンツ４が設けられている。各コンテンツには、点検を行う対象物の位置を示す位置情報が対応付けられている。図４の例では、ＡＲコンテンツ１に位置情報１が対応付けられ、ＡＲコンテンツ２に位置情報２が対応付けられ、ＡＲコンテンツ３に位置情報３が対応付けられ、ＡＲコンテンツ４に位置情報４が対応付けられている。
【００３６】
図３に戻り、シナリオ管理テーブル６０は、シナリオに関する情報を記憶したデータである。シナリオ管理テーブル６０には、登録されたシナリオが記憶されている。例えば、シナリオ管理テーブル６０には、点検を行う対象の工場ごとに、工場の点検がシナリオとして登録されている。
【００３７】
図５は、シナリオ管理テーブルのデータ構成の一例を示した図である。図５に示すように、シナリオ管理テーブル６０は、シナリオＩＤおよびシナリオ名の各項目を有する。シナリオＩＤの項目は、シナリオの識別情報を記憶する領域である。シナリオには、それぞれを識別する識別情報として、一意のシナリオＩＤが付与される。シナリオＩＤの項目には、シナリオに対して付与されたシナリオＩＤが記憶される。シナリオ名の項目は、シナリオの名称を記憶する領域である。
【００３８】
図５の例では、シナリオＩＤ「１」は、名称が「○○工場点検」のシナリオであることを示す。シナリオＩＤ「２」は、名称が「△△工場点検」のシナリオであることを示す。シナリオＩＤ「３」は、名称が「××工場点検」のシナリオであることを示す。
【００３９】
図３に戻り、シーン管理テーブル６１は、シーンに関する情報を記憶したデータである。シーン管理テーブル６１には、シナリオに対応付けて登録されたシーンが記憶されている。例えば、シーン管理テーブル６１には、点検を行う対象の工場において点検を行う対象の施設がシーンとして登録されている。
【００４０】
図６は、シーン管理テーブルのデータ構成の一例を示した図である。図６に示すように、シーン管理テーブル６１は、親シナリオＩＤ、シーンＩＤおよびシーン名の各項目を有する。親シナリオＩＤの項目は、シーンが対応付けられたシナリオのシナリオＩＤを記憶する領域である。シーンＩＤの項目は、シーンの識別情報を記憶する領域である。シーンには、それぞれを識別する識別情報として、一意のシーンＩＤが付与される。シーンＩＤの項目には、シーンに対して付与されたシーンＩＤが記憶される。シーン名の項目は、シーンの名称を記憶する領域である。
【００４１】
図６の例では、シーンＩＤ「１」は、名称が「○○施設点検」であり、親シナリオＩＤ「１」のシナリオに対応付けられていることを示す。シーンＩＤ「２」は、名称が「△△施設点検」であり、親シナリオＩＤ「１」のシナリオに対応付けられていることを示す。シーンＩＤ「３」は、名称が「××施設点検」であり、親シナリオＩＤ「１」のシナリオに対応付けられていることを示す。シーンＩＤ「４」は、名称が「□□施設点検」であり、親シナリオＩＤ「２」のシナリオに対応付けられていることを示す。シーンＩＤ「５」は、名称が「◇◇施設点検」であり、親シナリオＩＤ「３」のシナリオに対応付けられていることを示す。
【００４２】
図３に戻り、コンテンツ管理テーブル６２は、コンテンツに関する情報を記憶したデータである。コンテンツ管理テーブル６２には、シーンに対応付けて登録されたコンテンツが記憶されている。例えば、コンテンツ管理テーブル６２には、点検を行う対象物ごとに、対象物の位置情報や表示させるコンテンツ、表示形態が登録されている。
【００４３】
図７は、コンテンツ管理テーブルのデータ構成の一例を示した図である。図７に示すように、コンテンツ管理テーブル６２は、親シナリオＩＤ、親シーンＩＤ、ＡＲコンテンツＩＤ、座標値、回転角度、拡縮率、テクスチャパスの各項目を有する。親シナリオＩＤの項目は、コンテンツが対応付けられたシナリオのシナリオＩＤを記憶する領域である。親シーンＩＤの項目は、コンテンツが対応付けられたシーンのシーンＩＤを記憶する領域である。ＡＲコンテンツＩＤの項目は、コンテンツの識別情報を記憶する領域である。コンテンツには、それぞれを識別する識別情報として、一意のＡＲコンテンツＩＤが付与される。ＡＲコンテンツＩＤの項目には、コンテンツに対して付与されたＡＲコンテンツＩＤが記憶される。座標値の項目は、コンテンツを表示させる表示位置を示す位置情報を記憶する領域である。この位置情報は、端末装置１２重畳表示させるコンテンツの表示位置の制御に用いられる。座標値の項目には、コンテンツを表示させる表示位置として、点検を行う対象物や対象物に対応するＡＲマーカの位置を示す位置情報が記憶される。本実施例では、座標値の項目には、緯度、経度、高さなどの測地系で、点検を行う対象物や対象物に対応するＡＲマーカの位置を示した位置情報が記憶される。回転角度の項目は、コンテンツを表示させる際の回転角度を記憶する領域である。拡縮率の項目は、コンテンツを表示させる際に、コンテンツを拡大、縮小させる割合を記憶する領域である。テクスチャパスの項目は、表示させるコンテンツの格納先に関する情報を記憶する領域である。
【００４４】
図７の例では、ＡＲコンテンツＩＤ「１」のコンテンツは、親シナリオＩＤ「１」のシナリオに対応付け、親シーンＩＤ「１」のシーンに対応付けられていることを示す。また、ＡＲコンテンツＩＤ「１」のコンテンツは、緯度Ｘｃ１、経度Ｙｃ１、高さＺｃ１の位置において表示させることを示す。すなわち、点検を行う対象物は、緯度Ｘｃ１、経度Ｙｃ１、高さＺｃ１に位置することを示す。また、ＡＲコンテンツＩＤ「１」のコンテンツは、コンテンツの格納先が「ｈｔｔｐ：／／ｘｘｘ．ｐｎｇ」であり、回転角度（Ｘｒ１，Ｙｒ１、Ｚｒ１）、拡縮率（Ｘｓ１，Ｙｓ１、Ｚｓ１）で表示させることを示す。
【００４５】
図３に戻り、制御部５２は、ＡＲサーバ１１を制御するデバイスである。制御部５２としては、ＣＰＵ、ＭＰＵ等の電子回路や、ＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ等の集積回路を採用できる。制御部５２は、各種の処理手順を規定したプログラムや制御データを格納するための内部メモリを有し、これらによって種々の処理を実行する。制御部５２は、各種のプログラムが動作することにより各種の処理部として機能する。例えば、制御部５２は、受付部７０と、補正部７１と、出力部７２と、コンテンツ送信部７３とを有する。
【００４６】
受付部７０は、各種の操作を受け付ける。例えば、受付部７０は、各種の操作画面の画像情報を端末装置１２へ送信して端末装置１２に各種の操作画面を表示させ、操作画面から各種の操作を受け付ける。例えば、受付部７０は、仮想現実を用いて工場の点検業務を支援する場合、点検のシナリオやシーンを指定する点検指定画面を表示させ、点検指定画面からシナリオやシーンの指定を受け付ける。また、受付部７０は、ドローン１４の目的地の設定を支援する場合、ドローン１４の目的地とするコンテンツを指定する目的地指定画面を表示させ、目的地指定画面からドローン１４の目的地の指定を受け付ける。ここで、本実施例では、ドローン１４の目的地を、シナリオやシーンで指定することも可能とされている。シナリオやシーンが指定された場合、指定されたシナリオやシーンの下層に含まれるコンテンツの位置情報が示す位置をそれぞれ目的地とし、各目的地を通過する飛行ルートが設定される。
【００４７】
図８Ａおよび図８Ｂは、目的地指定画面の一例を示す図である。図８Ａおよび図８Ｂに示すように、目的地指定画面１００は、シナリオ選択部１０１と、シーン選択部１０２と、コンテンツ選択部１０３と、実行ボタン１０４と、キャンセルボタン１０５とを有する。
【００４８】
シナリオ選択部１０１には、シナリオ管理テーブル６０に記憶されたシナリオの名称が全て表示され、何れか１つのシナリオが選択可能とされている。シナリオ選択部１０１でシナリオが選択された場合、選択されたシナリオの下位のシーンがシーン選択部１０２に表示される。図８Ａおよび図８Ｂは、シナリオ選択部１０１のシナリオ「○○工場点検」が選択された場合を示している。シーン選択部１０２には、シナリオ「○○工場点検」の下位の「○○施設点検」、「△△施設点検」、「××施設点検」が表示されている。シーン選択部１０２は、何れか１つのシーンが選択可能とされている。シーン選択部１０２でシーンが選択された場合、選択されたシーンの下位のコンテンツがコンテンツ選択部１０３に表示される。図８Ａおよび図８Ｂは、シーン選択部１０２のシーン「○○施設点検」が選択された場合を示している。コンテンツ選択部１０３には、コンテンツ「ＡＲコンテンツ１」、「ＡＲコンテンツ２」、「ＡＲコンテンツ３」、「ＡＲコンテンツ４」が表示されている。コンテンツ選択部１０３は、何れか１つのコンテンツが選択可能とされている。図８Ｂは、コンテンツ選択部１０３のコンテンツ「ＡＲコンテンツ１」が選択された場合を示している。
【００４９】
目的地をシナリオやシーンで指定する場合は、シナリオやシーンを指定した段階で実行ボタン１０４を指定する。例えば、図８Ａに示すように「○○施設点検」を指定した段階で実行ボタン１０４を指定する。一方、目的地をコンテンツで指定する場合は、図８Ｂに示すようにコンテンツまで指定して実行ボタン１０４を指定する。
【００５０】
補正部７１は、目的地とする位置情報を補正する。例えば、補正部７１は、受付部７０が目的地指定画面１００からドローン１４の目的地の指定を受け付けると、指定されたコンテンツに対応付けられた位置情報をコンテンツ管理テーブル６２から読み出す。なお、目的地をシナリオやシーンで指定された場合、補正部７１は、目的地に指定されたシナリオやシーンの下位のそれぞれコンテンツに対応付けられた位置情報をコンテンツ管理テーブル６２から読み出す。
【００５１】
補正部７１は、読み出した位置情報が示す座標データの高さ情報に所定の高さ情報を加算して補正する。例えば、補正部７１は、読み出した位置情報を、該位置情報に含まれる高さの値に所定値を加算した位置情報に補正する。すなわち、補正部７１は、位置情報が示す座標データの高さ成分を所定の高さ分、高く補正する。この所定の高さは、例えば、５０ｍとする。所定の高さは、外部から設定可能としてもよい。例えば、所定の高さは、操作画面から指定可能としてもよい。補正部７１は、座標データの高さ情報に所定の高さ情報を加算した座標データを目的地の位置情報とする。
【００５２】
出力部７２は、ドローン１４の目的地とする位置情報を出力する。例えば、出力部７２は、受付部７０が目的地指定画面１００からドローン１４の目的地の指定を受け付けると、補正部７１により高さ情報が補正された位置情報を目的地に対応する位置情報として端末装置１２へ送信する。本実施例では、送信された位置情報が、端末装置１２によりドローン１４の目的地に設定される。
【００５３】
コンテンツ送信部７３は、コンテンツを送信する。例えば、コンテンツ送信部７３は、端末装置１２から受信されるＡＲコンテンツＩＤや位置情報に対応するコンテンツを端末装置１２へ送信する。例えば、コンテンツ送信部７３は、ＡＲコンテンツＩＤを受信した場合、点検指定画面で指定されたシナリオやシーンの下位の各コンテンツから、受信したＡＲコンテンツＩＤのコンテンツを検索する。コンテンツ送信部７３は、検索の結果、受信したＡＲコンテンツＩＤのコンテンツがある場合、受信したＡＲコンテンツＩＤのコンテンツの格納先からコンテンツを読み出し、読み出したコンテンツを回転角度、拡縮率と共に端末装置１２へ送信する。また、コンテンツ送信部７３は、位置情報を受信した場合、受信した位置情報を、点検指定画面で指定されたシナリオやシーンの下位の各コンテンツの位置情報とそれぞれ比較し、受信した位置情報がコンテンツの位置情報に対応するか判定する。コンテンツ送信部７３は、受信した位置情報の位置が、コンテンツの位置情報から所定の許容範囲内の場合、コンテンツの位置情報に対応すると判定する。この許容範囲は、例えば、補正部７１による補正量に応じて定める。例えば、補正部７１が高さを５０ｍ高く補正する場合、許容範囲を５０ｍ低い範囲までとする。なお、許容範囲は、位置の誤差を加味してもよい。例えば、ＧＰＳの誤差と位置の補正分を加算した範囲としてもよい。また、許容範囲は、外部から設定可能としてもよい。コンテンツ送信部７３は、比較の結果、端末装置１２から受信される位置情報の位置が何れかのコンテンツの位置情報の位置に対応する場合、コンテンツの格納先からコンテンツを読み出し、読み出したコンテンツを回転角度、拡縮率と共に端末装置１２へ送信する。
【００５４】
［端末装置の構成］
次に、端末装置１２の構成について説明する。図９は、端末装置の機能的な構成を概略的に示した図である。図９に示すように、端末装置１２は、通信Ｉ／Ｆ部８０と、表示部８１と、入力部８２と、ＧＰＳユニット８３と、センサ部８４と、カメラ８５と、制御部８６とを有する。なお、端末装置１２は、上記の機器以外の他の機器を有してもよい。
【００５５】
通信Ｉ／Ｆ部８０は、他の装置との間で通信制御を行うインタフェースである。例えば、通信Ｉ／Ｆ部８０は、ネットワーク１３を介してＡＲサーバ１１と各種情報を送受信する。例えば、通信Ｉ／Ｆ部８０は、ＡＲサーバ１１から操作画面の画像情報を受信する。また、通信Ｉ／Ｆ部８０は、操作画面に対して受け付けた操作情報や位置情報をＡＲサーバ１１へ送信する。
【００５６】
また、例えば、通信Ｉ／Ｆ部８０は、ドローン１４と各種情報を送受信する。例えば、通信Ｉ／Ｆ部８０は、目的地の位置情報や各種の操作情報をドローン１４へ送信する。また、通信Ｉ／Ｆ部８０は、ドローン１４で撮影された画像の画像データやドローン１４の位置情報を受信する。なお、本実施例では、通信Ｉ／Ｆ部８０によりＡＲサーバ１１およびドローン１４と無線通信を行う場合について説明するが、ＡＲサーバ１１およびドローン１４と無線通信を行う通信部が別であってもよい。
【００５７】
表示部８１は、各種情報を表示する表示デバイスである。表示部８１としては、ＬＣＤ（Liquid  Crystal  Display）やＣＲＴ（Cathode  Ray  Tube）などの表示デバイスが挙げられる。表示部８１は、各種情報を表示する。例えば、表示部８１は、ＡＲサーバ１１から受信した操作画面の画像情報に基づき、操作画面など各種の画面を表示する。
【００５８】
入力部８２は、各種の情報を入力する入力デバイスである。例えば、入力部８２としては、端末装置１２に設けられた各種のボタンや、表示部８１上に設けられた透過型のタッチセンサなどの入力デバイスが挙げられる。入力部８２は、各種の情報の入力を受け付ける。入力部８２は、ユーザからの操作入力を受け付け、受け付けた操作内容を示す操作情報を制御部８６に入力する。なお、図９の例では、機能的な構成を示したため、表示部８１と入力部８２を別に分けているが、例えば、タッチパネルなど表示部８１と入力部８２を一体的に設けたデバイスで構成してもよい。また、入力部８２は、マウスやキーボードなどの操作の入力を受け付ける入力デバイスであってもよい。
【００５９】
ＧＰＳユニット８３は、複数のＧＰＳ衛星からの電波を受信して各々のＧＰＳ衛星との距離を割り出すことにより、現在の位置を測定する測位ユニットである。例えば、ＧＰＳユニット８３は、緯度、経度、高さなどの測地系での位置を示した位置情報を取得する。本実施例では、ＧＰＳユニット８３が取得部に対応する。
【００６０】
センサ部８４は、端末装置１２の姿勢などの状態を検出するセンサである。このセンサ部８４としては、例えば、６軸加速度センサ、ジャイロセンサ、方位センサなどが挙げられる。例えば、センサ部８４は、端末装置１２がどのような向きや姿勢であるか示す姿勢情報を出力する。
【００６１】
カメラ８５は、ＣＣＤやＣＭＯＳなどの撮像素子を用いて、画像を撮影する撮像デバイスである。カメラ８５は、外部が撮影可能なように端末装置１２の筐体の所定位置に設置される。カメラ８５は、制御部８６からの制御により、画像を撮影し、撮影された画像の画像データを出力する。ここで、カメラ８５は、端末装置１２の筐体の所定位置に設置されている。このため、センサ部８４により端末装置１２の姿勢が特定されると、カメラ８５による撮影方向が特定できる。
【００６２】
制御部８６は、端末装置１２を制御するデバイスである。制御部８６としては、ＣＰＵ、ＭＰＵ等の電子回路や、ＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ等の集積回路を採用できる。制御部８６は、各種の処理手順を規定したプログラムや制御データを格納するための内部メモリを有し、これらによって種々の処理を実行する。制御部８６は、各種のプログラムが動作することにより各種の処理部として機能する。例えば、制御部８６は、受付部９０と、設定部９１と、表示制御部９２とを有する。
【００６３】
受付部９０は、各種の操作を受け付ける。例えば、受付部９０は、表示部８１に各種の操作画面を表示させ、各種の操作入力を受け付ける。例えば、受付部９０は、ＡＲサーバ１１から受信した操作画面の画像情報に基づいて、操作画面を表示させ、操作画面に対する操作を受け付ける。例えば、受付部９０は、点検指定画面や目的地指定画面１００を表示させ、点検のシナリオやシーンの指定や目的地の指定を受け付ける。受付部９０は、操作画面に対する操作情報をＡＲサーバ１１へ送信する。例えば、目的地を指定する場合、受付部９０は、図８Ａおよび図８Ｂに示した目的地指定画面１００を表示させ、目的地指定画面１００に対する操作情報をＡＲサーバ１１へ送信する。ＡＲサーバ１１は、目的地指定画面１００で目的地が指定された場合、指定された目的地に対応する位置情報を端末装置１２へ送信する。
【００６４】
また、例えば、受付部９０は、画像の撮影を指示する操作画面を表示させ、画像の撮影の指示操作を受け付ける。また、例えば、受付部９０は、ドローン１４で撮影された撮影画像への切り替えを指示する操作画面を表示させ、撮影画像の切り替え操作を受け付ける。
【００６５】
設定部９１は、ドローン１４に対して各種の設定を行う。例えば、設定部９１は、ＡＲサーバ１１から受信された目的地に対応する位置情報をドローン１４の目的地情報３０に設定する。
【００６６】
表示制御部９２は、表示部８１への各種情報の表示制御を行う。例えば、表示制御部９２は、カメラ８５またはドローン１４で撮影された撮影画像を表示させる制御を行う。例えば、表示制御部９２は、操作画面からカメラ８５による撮影画像の表示が指示された場合、カメラ８５により所定のフレームレートで動画の撮影を行う。表示制御部９２は、撮影された画像にＡＲマーカが含まれるか、画像の認識を行う。撮影された画像にＡＲマーカが認識されない場合、表示制御部９２は、撮影された画像を表示部８１に表示させる。撮影された画像にＡＲマーカが認識された場合、表示制御部９２は、ＡＲマーカのＡＲコンテンツＩＤを認識して、ＡＲマーカのＡＲコンテンツＩＤをＡＲサーバ１１へ送信する。
【００６７】
ＡＲサーバ１１は、端末装置１２から受信したＡＲコンテンツＩＤに対応するコンテンツ、コンテンツの回転角度、拡縮率を端末装置１２へ送信する。
【００６８】
表示制御部９２は、カメラ８５による撮影された画像にＡＲサーバ１１から受信したコンテンツを、受信した回転角度、拡縮率で重畳した重畳画像を生成し、重畳画像を表示部８１に表示させる。これにより、例えば、点検を行う作業者が端末装置１２を所持して点検を行う際に、端末装置１２でＡＲマーカを撮影すると、コンテンツが重畳した重畳画像が表示される。これにより、点検を行う作業者は、重畳されたコンテンツから点検の際に注意すべき事項を把握できるため、点検を効率的に行うことができる。
【００６９】
また、表示制御部９２は、ドローン１４の目的地とされた地点の点検中に、ドローン１４が上空にいる場合、カメラ８５によって撮影された画像にドローンを示す所定のマークを重畳した重畳画像を表示部８１に表示させる。例えば、表示制御部９２は、ドローン１４から受信される位置情報が、設定部９１により設定したドローン１４の目的地の位置情報に対応するか判定する。表示制御部９２は、ドローン１４から受信される位置情報の位置が、目的地の位置情報から所定の許容範囲内の場合、目的地の位置情報に対応すると判定する。表示制御部９２は、ドローン１４から受信される位置情報が目的地の位置情報に対応する場合、カメラ８５の撮影領域がドローン１４の位置を含むか判定する。例えば、表示制御部９２は、ＧＰＳユニット８３により測位される位置情報およびセンサ部８４により検出される姿勢情報から、端末装置１２の現在の位置およびカメラ８５による撮影方向を特定する。端末装置１２の現在の位置およびカメラ８５による撮影方向を特定されると、カメラ８５の画角などから撮影される撮影領域も特定できる。表示制御部９２は、カメラ８５の撮影領域に、ドローン１４から受信される位置情報の地点が含まれる場合、カメラ８５により撮影された画像のドローン１４の位置に対応する地点に所定のマークを重畳して表示させる。これにより、点検を行う作業者は、ドローン１４が上空にいることを把握できる。なお、ドローン１４の位置情報をリアルタイムで端末装置１２に送信しても良い。この場合、ドローン１４が移動中であっても、端末装置１２のカメラ８５の撮像範囲にドローン１４の位置が含まれる際に、ドローン１４のマークを端末１２の表示部８１に重畳表示することができる。以上のように、ドローン１４の位置に対応する地点に所定のマークを重畳表示することで、ドローン１４が背景の景色によって見にくい状況であっても、確実にドローンの存在を確認することができる。
【００７０】
受付部９０は、表示部８１に表示されたドローン１４を示す所定のマークに対する移動操作を受け付ける。設定部９１は、受付部９０で受け付けた移動操作に応じてドローン１４の目的地情報３０を更新する。例えば、設定部９１は、表示部８１に表示されたドローンを示す所定のマークを指で左側や右側に移動操作されると、ドローン１４の目的地の座標情報を移動操作に対応して更新する。これにより、表示部８１に表示されたマークを操作することで、実際のドローン１４を簡易に移動させる操作を行うことができる。
【００７１】
また、例えば、表示制御部９２は、操作画面からドローン１４で撮影された撮影画像の表示が指示された場合、ドローン１４から受信される撮影画像を表示部８１に表示させる。また、表示制御部９２は、ドローン１４から受信される位置情報をＡＲサーバ１１へ送信する。
【００７２】
ＡＲサーバ１１は、端末装置１２から受信した位置情報に対応するコンテンツがある場合、対応するコンテンツ、コンテンツの回転角度、拡縮率を端末装置１２へ送信する。
【００７３】
表示制御部９２は、ＡＲサーバ１１からコンテンツを受信した場合、受信したコンテンツを、受信した回転角度、拡縮率で撮影画像に重畳した重畳画像を生成し、重畳画像を表示部８１に表示させる。
【００７４】
次に具体例を用いて説明する。例えば、工場において点検を行う場合、点検を行う作業者は、点検の対象物の状態を確認するため、点検の対象物の位置情報をドローン１４の目的地に設定してドローン１４を飛行させる。例えば、点検を行う作業者は、端末装置１２を操作して目的地指定画面１００から目的地とするシナリオやシーン、コンテンツを指定する。ＡＲサーバ１１は、コンテンツが指定された場合、指定されたコンテンツに対応する位置情報を端末装置１２へ送信する。端末装置１２は、受信した位置情報をドローン１４の目的地情報３０に設定する。ドローン１４は、設定された目的地情報３０の位置を目的地として自律飛行を行う。
【００７５】
図１０Ａは、目的地への飛行の一例を模式的に示した図である。図１０Ａの例は、１つの位置情報が目的地情報３０に設定された場合を示している。例えば、ドローン１４は、目的地として「○○工場」、「△△工場」、「□□工場」、「××工場」の何れか１つの位置情報が設定された場合、それぞれ目的地とされた工場へ自律飛行する。
【００７６】
図１０Ｂは、目的地への飛行の一例を模式的に示した図である。図１０Ｂの例は、複数の目的地の位置情報が目的地情報３０に設定された場合を示している。例えば、ドローン１４は、目的地として「○○工場」、「△△工場」、「××工場」、「□□工場」の順に位置情報が設定された場合、「○○工場」、「△△工場」、「××工場」、「□□工場」の順に各工場を巡回して自律飛行する。
【００７７】
また、ＡＲサーバ１１は、コンテンツに対応する位置情報が示す座標データの高さ情報に所定の高さ情報を加算して補正する。すなわち、ドローン１４の目的地をＡＲコンテンツの設定位置ではなく、ＡＲコンテンツの設定位置の上空に設定する。このような構成とすると、ＡＲコンテンツが設定された点検個所の上空の一点に留まって、点検個所を上空から撮影することができる。また、ドローン１４を安定して飛行させることができる。
【００７８】
図１１は、目的地への飛行の一例を模式的に示した図である。図１１の例では、コンテンツに対応する位置情報には、対象物の位置情報が記憶されている。この場合、コンテンツに対応する位置情報をドローン１４の目的地とした場合、対象物の周辺の建物や機器等が障害物となって対象物の位置まで飛行できない場合がある。そこで、コンテンツに対応する位置情報が示す座標データの高さ情報に所定の高さ情報を加算して補正することにより、点検個所の上空まで飛行させることができる。
【００７９】
次に、本実施例に係るシステム１０が実行する各種の処理について説明する。最初に、ＡＲサーバ１１がドローン１４の目的地の設定を支援する情報処理の流れを説明する。図１２は、情報処理の手順の一例を示すフローチャートである。この情報処理は、所定のタイミング、例えば、端末装置１２から目的地指定画面１００の表示を要求する所定操作が行われたタイミングで実行される。
【００８０】
図１２に示すように、受付部７０は、目的地指定画面１００の画像情報を端末装置１２へ送信して端末装置１２に目的地指定画面１００を表示させる（Ｓ１０）。受付部７０は、端末装置１２から操作情報を受信したか否かを判定する（Ｓ１１）。操作情報を受信していない場合（Ｓ１１否定）、Ｓ１１へ再度移行して操作情報の受信待ちを行う。
【００８１】
一方、操作情報を受信した場合（Ｓ１１肯定）、受付部７０は、操作が実行ボタン１０４の指定であるか否かを判定する（Ｓ１２）。実行ボタン１０４の指定ではない場合（Ｓ１２否定）、受付部７０は、操作情報に応じて目的地指定画面１００を更新し（Ｓ１３）、再度Ｓ１０へ移行する。
【００８２】
一方、実行ボタン１０４の指定である場合（Ｓ１２肯定）、受付部７０は、コンテンツの指定であるか判定する（Ｓ１４）。コンテンツの指定である場合（Ｓ１４肯定）、補正部７１は、指定されたコンテンツに対応付けられた位置情報をコンテンツ管理テーブル６２から読み出す（Ｓ１５）。一方、コンテンツの指定ではない場合（Ｓ１４否定）、補正部７１は、指定されたシナリオまたはシーンの下位のそれぞれコンテンツに対応付けられた位置情報をコンテンツ管理テーブル６２から読み出す（Ｓ１６）。補正部７１は、読み出した位置情報が示す座標データの高さ情報に所定の高さ情報を加算して補正する（Ｓ１７）。出力部７２は、補正部７１により高さ情報が補正された位置情報を目的地に対応する位置情報として端末装置１２へ送信し（Ｓ１８）、処理を終了する。
【００８３】
次に、端末装置１２がドローン１４の目的地を設定する設定処理の流れを説明する。図１３は、設定処理の手順の一例を示すフローチャートである。この設定処理は、所定のタイミング、例えば、ＡＲサーバ１１から目的地指定画面１００の画像情報を受信したタイミングで実行される。
【００８４】
図１３に示すように、受付部９０は、ＡＲサーバ１１から受信した目的地指定画面１００の画像情報に基づいて、目的地指定画面１００を表示部８１に表示する（Ｓ２０）。受付部９０は、目的地指定画面１００に対する操作を受け付けたか否かを判定する（Ｓ２１）。操作を受け付けていない場合（Ｓ２１否定）、Ｓ２１へ再度移行して操作待ちを行う。一方、操作を受け付けた場合（Ｓ２１肯定）、受付部９０は、受け付けた操作を示す操作情報をＡＲサーバ１１へ送信する（Ｓ２２）。受付部９０は、受け付けた操作が実行ボタン１０４の指定であるか否かを判定する（Ｓ２３）。受け付けた操作が実行ボタン１０４の指定ではない場合（Ｓ２３否定）、上述のＳ２０へ移行する。
【００８５】
一方、受け付けた操作が実行ボタン１０４の指定である場合（Ｓ２３肯定）、ＡＲサーバ１１から目的地に対応する位置情報を受信したか否かを判定する（Ｓ２４）。目的地に対応する位置情報を受信していない場合（Ｓ２４否定）、再度Ｓ２４へ移行して目的地に対応する位置情報の受信待ちを行う。
【００８６】
一方、目的地に対応する位置情報を受信した場合（Ｓ２４肯定）、設定部９１は、受信された目的地に対応する位置情報をドローン１４の目的地情報３０に設定し（Ｓ２５）、処理を終了する。
【００８７】
次に、端末装置１２が画像の表示を制御する表示制御処理の流れを説明する。図１４は、表示制御処理の手順の一例を示すフローチャートである。この表示制御処理は、所定のタイミング、例えば、操作画面で指示を受け付けたタイミングで実行される。
【００８８】
図１４に示すように、表示制御部９２は、カメラ８５による撮影画像の表示が指示されたか否かを判定する（Ｓ５０）。操作画面からカメラ８５による撮影画像の表示が指示された場合（Ｓ５０肯定）、表示制御部９２は、カメラ８５により所定のフレームレートで動画の撮影を行う（Ｓ５１）。表示制御部９２は、撮影された画像にＡＲマーカが含まれるか、画像の認識を行う（Ｓ５２）。撮影された画像にＡＲマーカが認識されない場合（Ｓ５２否定）、後述のＳ５６へ移行する。
【００８９】
一方、撮影された画像にＡＲマーカが認識された場合（Ｓ５２肯定）、表示制御部９２は、ＡＲマーカのＡＲコンテンツＩＤを認識して、ＡＲマーカのＡＲコンテンツＩＤをＡＲサーバ１１へ送信する（Ｓ５３）。
【００９０】
ＡＲサーバ１１は、端末装置１２から受信したＡＲコンテンツＩＤに対応するコンテンツ、コンテンツの回転角度、拡縮率を端末装置１２へ送信する。
【００９１】
表示制御部９２は、ＡＲサーバ１１からコンテンツを受信したか否かを判定する（Ｓ５４）。コンテンツを受信できていない場合（Ｓ５４否定）、後述のＳ５６へ移行する。
【００９２】
一方、コンテンツを受信できた場合（Ｓ５４肯定）、表示制御部９２は、カメラ８５による撮影された画像にＡＲサーバ１１から受信したコンテンツを、受信した回転角度、拡縮率で重畳する（Ｓ５５）。
【００９３】
表示制御部９２は、ドローン１４から受信される位置情報が、設定部９１により設定したドローン１４の目的地の位置情報に対応するか判定する（Ｓ５６）。ドローン１４から受信される位置情報が目的地の位置情報に対応する場合（Ｓ５６肯定）、表示制御部９２は、カメラ８５の撮影領域がドローン１４の位置を含むか判定する（Ｓ５７）。カメラ８５の撮影領域がドローン１４の位置を含まない場合（Ｓ５７否定）、後述のＳ５９へ移行する。
【００９４】
カメラ８５の撮影領域がドローン１４の位置を含む場合（Ｓ５７肯定）、表示制御部９２は、カメラ８５により撮影された画像のドローン１４の位置に対応する地点に所定のマークを重畳する（Ｓ５８）。
【００９５】
表示制御部９２は、画像を表示部８１に表示させる（Ｓ５９）。表示制御部９２は、操作画面で指示を受け付けたか否かを判定する（Ｓ６０）。指示を受け付けていない場合（Ｓ６０否定）、上述のＳ５１へ移行する。一方、指示を受け付けた場合（Ｓ６０肯定）、処理を終了する。
【００９６】
一方、操作画面からカメラ８５による撮影画像の表示が指示されていない場合（Ｓ５０否定）、表示制御部９２は、操作画面からドローン１４で撮影された撮影画像の表示が指示されたか否かを判定する（Ｓ７０）。ドローン１４で撮影された撮影画像の表示が指示された場合（Ｓ７０肯定）、表示制御部９２は、ドローン１４から受信される位置情報をＡＲサーバ１１へ送信する（Ｓ７１）。
【００９７】
ＡＲサーバ１１は、端末装置１２から受信した位置情報に対応するコンテンツがある場合、対応するコンテンツ、コンテンツの回転角度、拡縮率を端末装置１２へ送信する。
【００９８】
表示制御部９２は、ＡＲサーバ１１からコンテンツを受信したか否かを判定する（Ｓ７２）。コンテンツを受信できていない場合（Ｓ７２否定）、後述のＳ７４へ移行する。
【００９９】
一方、コンテンツを受信できた場合（Ｓ７２肯定）、表示制御部９２は、ドローン１４で撮影された画像にＡＲサーバ１１から受信したコンテンツを、受信した回転角度、拡縮率で重畳する（Ｓ７３）。
【０１００】
表示制御部９２は、画像を表示部８１に表示させる（Ｓ７４）。表示制御部９２は、操作画面で指示を受け付けたか否かを判定する（Ｓ７５）。指示を受け付けていない場合（Ｓ７５否定）、上述のＳ７１へ移行する。一方、指示を受け付けた場合（Ｓ７５肯定）、処理を終了する。
【０１０１】
また、ドローン１４で撮影された撮影画像の表示が指示されていない場合（Ｓ７０否定）、処理を終了する。
【０１０２】
このように、ＡＲサーバ１１は、コンテンツと位置情報を対応付けて記憶する。ＡＲサーバ１１は、端末装置１２から、記憶されたいずれかのコンテンツの指定を受け付ける。ＡＲサーバ１１は、指定されたコンテンツに対応する位置情報を端末装置１２に出力する。これにより、ＡＲサーバ１１は、位置情報を指定することなく、位置情報が対応付けられたコンテンツを指定することで、ドローン１４の目的地を設定できるため、目的地の設定の手間を軽減できる。
【０１０３】
また、ＡＲサーバ１１は、一つまたは複数の階層に分けて、複数のコンテンツをそれぞれが含む複数のコンテンツ群を記憶する。ＡＲサーバ１１は、いずれかの階層を指定により、複数のコンテンツ群のいずれかのコンテンツ群の指定を受け付ける。ＡＲサーバ１１は、指定されたコンテンツ群に含まれる複数のコンテンツにそれぞれ対応する複数の位置情報を出力する。これにより、ＡＲサーバ１１は、同じ階層に分けられた複数のコンテンツそれぞれ対応する複数の位置情報を、階層を指定することで、一度に目的地に設定できる。
【０１０４】
また、ＡＲサーバ１１は、コンテンツに対応する位置情報を、該位置情報に含まれる高さの値に所定値を加算した位置情報に補正する。ＡＲサーバ１１は、補正された座標データを出力する。これにより、ＡＲサーバ１１は、ドローン１４を安定して飛行させることができる。
【０１０５】
また、端末装置１２は、コンテンツの指定を受け付ける。端末装置１２は、指定されたコンテンツに対応する位置情報をＡＲサーバ１１から受信し、ドローン１４に位置情報を設定する。これにより、端末装置１２は、コンテンツを指定することで、ドローン１４の目的地を設定させることができるため、目的地の設定の手間を軽減できる。
【０１０６】
また、端末装置１２は、ドローン１４が撮影した画像を受信し、表示部８１に表示する。これにより、端末装置１２は、ドローン１４が撮影した画像を確認できる。この結果、点検を行う作業者は、現地へ行くことなく、ドローン１４が撮影した画像から現地の様子を確認できる。
【０１０７】
また、端末装置１２は、画像を撮影する。端末装置１２は、ＡＲサーバ１１に位置情報を送信し、当該位置情報に対応するコンテンツをＡＲサーバ１１から受信した場合に、撮影された前記コンテンツを重畳した重畳画像を表示部８１に表示する。端末装置１２は、ユーザから所定の指示を受け付けた場合に、重畳画像に替えて表示部８１にドローン１４が撮影した画像を表示する。これにより、端末装置１２は、撮影された画像に、撮影位置に応じたコンテンツを重畳した仮想現実の画像を表示できる。これにより、例えば、端末装置１２は、作業者の工場の点検業務を支援できる。また、端末装置１２は、所定の指示を受け付けた場合に、重畳画像に替えて表示部８１にドローン１４が撮影した画像を表示することで、ドローン１４からの画像も用いて、状況を確認できる。なお、ドローン１４が目的地に到達したことを契機に、端末装置１２の表示部８１への表示を、ドローン１４が撮影した画像に切り替えても良い。
【０１０８】
また、端末装置１２は、ドローン１４の位置情報に対応するコンテンツをＡＲサーバ１１から受信した場合には、ドローン１４が撮影した画像にコンテンツを重畳した重畳画像を表示部８１に表示する。すなわち、端末装置１２が、ドローン１４が撮影した画像にコンテンツを重畳した重畳画像を表示部８１に表示する。これにより、端末装置１２は、ドローン１４が撮影した画像に、ドローン１４の位置に応じたコンテンツを重畳した仮想現実の画像を表示できる。これにより、端末装置１２は、ドローン１４が撮影した画像での点検を支援できる。
【０１０９】
また、端末装置１２は、ドローン１４の位置情報が、目的地に設定された位置情報に対応し、かつ、カメラ８５によって撮影された画像にドローン１４の位置情報に対応する地点が撮影されている場合には、画像の対応する地点にマークを重畳した重畳画像を表示部８１に表示する。これにより、点検を行う作業者は、表示部８１に表示されたマークからドローン１４が上空にいることを把握できる。
【０１１０】
なお、端末装置１２は、ＡＲコンテンツの表示に際して、ＧＰＳユニット８３によって算出された端末装置１２の位置情報と、センサ部８４によって検出された端末装置１２の向き情報と、に応じたエリアを特定する。エリアとは、端末装置１２の表示部８１に表示されるエリアに相当する。続いて、端末装置１２は、コンテンツ管理テーブルを参照して、位置情報が該エリアに含まれるＡＲコンテンツＩＤを特定して、該ＡＲコンテンツＩＤに対応するＡＲコンテンツを端末装置１２の表示部８１に表示する。
【実施例２】
【０１１１】
次に、実施例２ついて説明する。実施例２に係るシステム１０、端末装置１２およびドローン１４の構成は、図１、図２、図９に示した実施例１と同様であるため、説明を省略する。
【０１１２】
図１５は、実施例２に係るＡＲサーバの機能的な構成を概略的に示した図である。実施例２に係るＡＲサーバ１１の構成は、図３に示した実施例１と略同様であるため、同一の部分については同一の符号を付し、主に異なる部分について説明する。
【０１１３】
記憶部５１は、コンテンツ管理テーブル６２に代えて、コンテンツ管理テーブル６３を記憶する。
【０１１４】
コンテンツ管理テーブル６３は、コンテンツに関する情報の記憶データである。コンテンツ管理テーブル６３には、シーンに対応付けて登録されたコンテンツが記憶されている。例えば、コンテンツ管理テーブル６３には、点検を行う対象物ごとに、対象物の位置情報や表示させるコンテンツ、表示形態が登録されている。本実施例に係るコンテンツ管理テーブル６３には、対象物の位置情報が、基準となる標識の座標データと、基準となる標識の座標データからの相対位置情報とにより記憶されている。
【０１１５】
図１６は、実施例２に係るコンテンツ管理テーブルのデータ構成の一例を示した図である。図７に示すように、コンテンツ管理テーブル６３は、親シナリオＩＤ、親シーンＩＤ、ＡＲコンテンツＩＤ、指標座標値、相対座標値、回転角度、拡縮率、テクスチャパスの各項目を有する。親シナリオＩＤの項目は、コンテンツが対応付けられたシナリオのシナリオＩＤを記憶する領域である。親シーンＩＤの項目は、コンテンツが対応付けられたシーンのシーンＩＤを記憶する領域である。ＡＲコンテンツＩＤの項目は、コンテンツに対して付与されたＡＲコンテンツＩＤを記憶する領域である。指標座標値の項目は、位置の基準となる指標の位置を示す位置情報を記憶する領域である。指標は、例えば、工場の特定の建物の位置やランドマークとなる対象の位置など、基準となるものであれば何れであってもよい。また、指標は、コンテンツごとに異なってもよく、一部または全部のコンテンツで共通にしてもよい。本実施例では、指標座標値の項目には、緯度、経度、高さなどの測地系で、位置の基準となる指標の位置を示した位置情報が記憶される。相対座標値の項目は、指標の位置を基準として、コンテンツを表示させる表示位置を相対座標で示した位置情報を記憶する領域である。相対座標値の項目には、コンテンツを表示させる表示位置として、指標の位置から所定の座標系での点検を行う対象物の相対位置を示す位置情報が記憶される。例えば、相対座標値の項目には、指標の位置を基準とした点検を行う対象物の南北方向、東西方向および高さ方向に対する距離が記憶される。回転角度の項目は、コンテンツを表示させる際の回転角度を記憶する領域である。拡縮率の項目は、コンテンツを表示させる際にコンテンツを拡大、縮小させる割合を記憶する領域である。テクスチャパスの項目は、表示させるコンテンツの格納先に関する情報を記憶する領域である。
【０１１６】
図１５に戻り、制御部５２は、算出部７４をさらに有する。
【０１１７】
算出部７４は、各種の算出を行う。例えば、算出部７４は、受付部７０が目的地指定画面１００からドローン１４の目的地の指定を受け付けると、指定されたコンテンツに対応付けられた指標座標値の位置情報および相対座標値の位置情報をコンテンツ管理テーブル６２から読み出す。なお、目的地をシナリオやシーンで指定された場合、補正部７１は、目的地に指定されたシナリオやシーンの下位のそれぞれコンテンツに対応付けられた指標座標値の位置情報および相対座標値の位置情報をコンテンツ管理テーブル６２から読み出す。
【０１１８】
算出部７４は、読み出した指標座標値の位置情報が示す位置から、相対座標値の位置情報が示す位置の座標データを算出する。例えば、算出部７４は、測地系の緯度、経度の0.00001［degree］≒１［ｍ］という近似を行うことにより、相対座標値の位置情報が示す点検を行う対象物の位置の測地系での座標データを算出する。なお、高さについては、指標座標値の位置情報が示すが示す座標データの高さ情報に、相対座標値の位置情報が示す高さ情報を加算して算出する。
【０１１９】
図１７は、点検を行う対象物の位置の算出の一例を模式的に示した図である。図１７の例では、指標座標値として、ＧＰＳで測位されたＡＲマーカ１１０の座標データ（Ｘ，Ｙ，Ｚ）と、点検を行う○○設備の位置をＡＲマーカ１１０からの相位置で示した相対座標値（Ｘ’，Ｙ’，Ｚ’）が示されている。算出部７４は、座標データ（Ｘ，Ｙ，Ｚ）から、相対座標値（Ｘ’，Ｙ’，Ｚ’）が示す位置の座標（ｘ，ｙ，ｚ）を算出する。
【０１２０】
補正部７１は、算出部７４により算出された点検を行う対象物の測地系での座標データの高さ情報に所定の高さ情報を加算して補正する。
【０１２１】
図１８は、実施例２に係る情報処理の手順の一例を示すフローチャートである。実施例２に係る情報処理は、図１２に示した実施例１と略同様であるため、同一の部分については同一の符号を付し、主に異なる部分について説明する。
【０１２２】
コンテンツの指定である場合（Ｓ１４肯定）、算出部７４は、指定されたコンテンツに対応付けられた指標座標値の位置情報および相対座標値の位置情報をコンテンツ管理テーブル６２から読み出す（Ｓ１００）。一方、コンテンツの指定ではない場合（Ｓ１４否定）、補正部７１は、指定されたシナリオまたはシーンの下位のそれぞれコンテンツに対応付けられた指標座標値の位置情報および相対座標値の位置情報をコンテンツ管理テーブル６２から読み出す（Ｓ１０１）。
【０１２３】
算出部７４は、読み出した指標座標値の位置情報が示す位置から、相対座標値の位置情報が示す位置の座標データを算出する（Ｓ１０２）。補正部７１は、算出部７４により算出された座標データの高さ情報に所定の高さ情報を加算して補正する（Ｓ１０３）。
【０１２４】
このように、ＡＲサーバ１１は、コンテンツに対応する標識の位置情報と、標識の位置情報からの相対位置情報とを記憶する。ＡＲサーバ１１は、標識の位置情報と相対位置情報とに基づき、コンテンツの位置情報を算出する。ＡＲサーバ１１は、算出された位置情報を出力する。これにより、ＡＲサーバ１１は、コンテンツの位置が基準となる標識の位置情報からの相対位置で記憶されている場合でも、コンテンツの位置をドローン１４の目的地に設定できる。
【実施例３】
【０１２５】
さて、これまで開示の装置に関する実施例について説明したが、開示の技術は上述した実施例以外にも、種々の異なる形態にて実施されてよいものである。そこで、以下では、本発明に含まれる他の実施例を説明する。
【０１２６】
例えば、上記の実施例では、端末装置１２が目的地とする位置情報を無線通信でドローン１４に設定する場合を例に説明したが、開示の装置はこれに限定されない。例えば、目的地の設定の際に、端末装置１２とドローン１４をＵＳＢ（Universal  Serial  Bus）の有線通信で接続し、目的地とする位置情報を有線通信でドローン１４に設定してもよい。
【０１２７】
また、上記の実施例では、ＡＲサーバ１１が目的地とする位置情報を端末装置１２へ出力し、端末装置１２が位置情報をドローン１４に設定する場合を例に説明したが、開示の装置はこれに限定されない。例えば、ＡＲサーバ１１が目的地とする位置情報をドローン１４に設定してもよい。例えば、ＡＲサーバ１１が、指定されたコンテンツに対応する位置情報を目的地とする無人飛行機への指示を出力してもよい。
【０１２８】
また、上記の実施例では、ＡＲのコンテンツと位置情報を対応付けて記憶されている場合を例に説明したが、開示の装置はこれに限定されない。例えば、コンテンツは、ＡＲのコンテンツに限定されるものではない。
【０１２９】
また、上記の実施例では、端末装置１２が撮影された画像に含まれるＡＲマーカのＡＲコンテンツＩＤをＡＲサーバ１１へ送信してコンテンツを取得する場合を例に説明したが、開示の装置はこれに限定されない。例えば、端末装置１２がＧＰＳユニット８３により測位される位置情報をＡＲサーバ１１へ送信してコンテンツを取得してもよい。
【０１３０】
また、ドローン１４にＬＥＤ（Light  Emitting  Diode）などの照明を搭載する。そして、ドローン１４が点検個所の上空に留まっているときに、ユーザが端末装置１２で所定の操作をすると、ドローン１４に搭載された照明がＯＮとなり、点検個所を照らすように構成してもよい。これにより、点検個所に到着した作業者は、点検作業を行いやすくなる。
【０１３１】
また、端末装置１２は、ドローン１４が目的地に到着すると、その位置情報に基づき、到着した旨を示すポップアップを画面に表示し、そのポップアップがタッチされると、表示する画像をドローン１４が撮影した画像に切り替える構成としてもよい。
【０１３２】
また、ドローン１４は、現在の位置が目的地から所定範囲内であると判定された場合、カメラ２３により所定のフレームレートで動画の撮影を行うものとしてもよい。
【０１３３】
また、図示した各装置の各構成要素は機能概念的なものであり、必ずしも物理的に図示の如く構成されていることを要しない。すなわち、各装置の分散・統合の具体的状態は図示のものに限られず、その全部または一部を、各種の負荷や使用状況などに応じて、任意の単位で機能的または物理的に分散・統合して構成することができる。例えば、ＡＲサーバ１１の受付部７０、補正部７１、出力部７２、コンテンツ送信部７３および算出部７４の各処理部が適宜統合されてもよい。また、例えば、端末装置１２の受付部９０、設定部９１および表示制御部９２の各処理部が適宜統合されてもよい。また、ＡＲサーバ１１および端末装置１２の各処理部が適宜統合、適宜複数の処理部の処理に分離されてもよい。さらに、各処理部にて行なわれる各処理機能は、その全部または任意の一部が、ＣＰＵおよび当該ＣＰＵにて解析実行されるプログラムにて実現され、あるいは、ワイヤードロジックによるハードウェアとして実現され得る。
【０１３４】
［情報処理プログラム］
また、上記の実施例で説明した各種の処理は、あらかじめ用意されたプログラムをパーソナルコンピュータやワークステーションなどのコンピュータシステムで実行することによって実現することもできる。そこで、以下では、上記の実施例と同様の機能を有するプログラムを実行するコンピュータシステムの一例を説明する。最初に、ドローン１４の目的地の設定を支援する情報処理プログラムについて説明する。図１９Ａは、情報処理プログラムを実行するコンピュータの一例を示す図である。
【０１３５】
図１９Ａに示すように、コンピュータ３００は、ＣＰＵ（Central  Processing  Unit）３１０、ＨＤＤ（Hard  Disk  Drive）３２０、ＲＡＭ（Random  Access  Memory）３４０を有する。これら３００〜３４０の各部は、バス４００を介して接続される。
【０１３６】
ＨＤＤ３２０には上記の受付部７０、補正部７１、出力部７２、コンテンツ送信部７３および算出部７４と同様の機能を発揮する情報処理プログラム３２０Ａが予め記憶される。なお、情報処理プログラム３２０Ａについては、適宜分離しても良い。
【０１３７】
また、ＨＤＤ３２０は、各種情報を記憶する。例えば、ＨＤＤ３２０は、ＯＳや各種の処理に用いる各種データを記憶する。
【０１３８】
そして、ＣＰＵ３１０が、情報処理プログラム３２０ＡをＨＤＤ３２０から読み出して実行することで、実施例の各処理部と同様の動作を実行する。すなわち、情報処理プログラム３２０Ａは、受付部７０、補正部７１、出力部７２、コンテンツ送信部７３および算出部７４と同様の動作を実行する。
【０１３９】
なお、上記した情報処理プログラム３２０Ａは、必ずしも最初からＨＤＤ３２０に記憶させることを要しない。
【０１４０】
［設定・表示制御プログラム］
次に、設定・表示制御プログラムについて説明する。図１９Ｂは、設定・表示制御プログラムを実行するコンピュータの一例を示す図である。なお、図１９Ａと同一の部分については同一の符号を付して、説明を省略する。
【０１４１】
図１９Ｂに示すように、ＨＤＤ３２０には上記の受付部９０、設定部９１および表示制御部９２と同様の機能を発揮する設定・表示制御プログラム３２０Ｂが予め記憶される。なお、設定・表示制御プログラム３２０Ｂについては、適宜分離しても良い。
【０１４２】
また、ＨＤＤ３２０は、各種情報を記憶する。例えば、ＨＤＤ３２０は、ＯＳや各種の処理に用いる各種データを記憶する。
【０１４３】
そして、ＣＰＵ３１０が、設定・表示制御プログラム３２０ＢをＨＤＤ３２０から読み出して実行することで、実施例の各処理部と同様の動作を実行する。すなわち、設定・表示制御プログラム３２０Ｂは、受付部９０、設定部９１および表示制御部９２と同様の動作を実行する。
【０１４４】
なお、上記した設定・表示制御プログラム３２０Ｂについても、必ずしも最初からＨＤＤ３２０に記憶させることを要しない。
【０１４５】
また、例えば、情報処理プログラム３２０Ａおよび設定・表示制御プログラム３２０Ｂは、コンピュータ３００に挿入されるＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤディスク、光磁気ディスク、ＩＣカードなどの「可搬用の物理媒体」にプログラムを記憶させてもよい。そして、コンピュータ３００がこれらからプログラムを読み出して実行するようにしてもよい。
【０１４６】
さらには、公衆回線、インターネット、ＬＡＮ、ＷＡＮなどを介してコンピュータ３００に接続される「他のコンピュータ（またはサーバ）」などにプログラムを記憶させておく。そして、コンピュータ３００がこれらからプログラムを読み出して実行するようにしてもよい。
【符号の説明】
【０１４７】
１０  システム
１１  ＡＲサーバ
１２  端末装置
１４  ドローン
２０  通信Ｉ／Ｆ部
２１  ＧＰＳユニット
２２  センサ部
２３  カメラ
２４  モータ
２５  記憶部
２６  制御部
３０  目的地情報
４０  飛行制御部
４１  撮影制御部
４２  送信部
５０  通信Ｉ／Ｆ部
５１  記憶部
５２  制御部
６０  シナリオ管理テーブル
６１  シーン管理テーブル
６２  コンテンツ管理テーブル
６３  コンテンツ管理テーブル
７０  受付部
７１  補正部
７２  出力部
７３  コンテンツ送信部
７４  算出部
８０  通信Ｉ／Ｆ部
８１  表示部
８２  入力部
８３  ＧＰＳユニット
８４  センサ部
８５  カメラ
８６  制御部
９０  受付部
９１  設定部
９２  表示制御部
【図１】
0006572618.tif 000002
【図２】
0006572618.tif 000003
【図３】
0006572618.tif 000004
【図４】
0006572618.tif 000005
【図５】
0006572618.tif 000006
【図６】
0006572618.tif 000007
【図７】
0006572618.tif 000008
【図８Ａ】
0006572618.tif 000009
【図８Ｂ】
0006572618.tif 000010
【図９】
0006572618.tif 000011
【図１０Ａ】
0006572618.tif 000012
【図１０Ｂ】
0006572618.tif 000013
【図１１】
0006572618.tif 000014
【図１２】
0006572618.tif 000015
【図１３】
0006572618.tif 000016
【図１４】
0006572618.tif 000017
【図１５】
0006572618.tif 000018
【図１６】
0006572618.tif 000019
【図１７】
0006572618.tif 000020
【図１８】
0006572618.tif 000021
【図１９Ａ】
0006572618.tif 000022
【図１９Ｂ】
0006572618.tif 000023