(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
搬送方向に並設された複数の把持部を有し、互いに前記搬送方向に間隔をあけて配置された複数のグリッパ装置と、
複数の容器を互いに接した状態で前記搬送方向に列状に搬送する搬送装置と、
前記搬送装置によって搬送される前記複数の容器から容器群を仕分ける仕分け部であって、搬送経路に差し込まれる突出状態、及び前記搬送経路から退避する退避状態となりうるストッパ本体と、前記ストッパ本体を前記搬送方向に直交した方向に沿って動作させて前記突出状態及び前記退避状態とする駆動部と、を有し、前記容器群を構成する複数の容器の相対的位置関係が前記複数の把持部の相対的位置関係に対して許容範囲内に収まるように仕分ける仕分け部と、を備え、
前記仕分け部は、
前記搬送装置によって搬送されている前記複数の容器を前記搬送装置上で一時的に堰き止める堰き止め部と、
前記堰き止め部との間で前記容器群が形成されるように、前記複数の容器を区切る区切り部と、
前記複数の容器群を、前記グリッパ装置の間隔と同じ間隔で前記搬送方向に配置する配置部と、を有し、
前記堰き止め部を前記突出状態とするとともに前記区切り部を前記退避状態として、前記複数の容器を前記堰き止め部と前記区切り部との間に整列させた後、前記区切り部を前記突出状態として前記複数の容器から容器群を分離し、
前記配置部を前記突出状態とするとともに、前記堰き止め部を前記退避状態として、前記搬送装置によって搬送された前記容器群を前記グリッパ装置の真下に配置し、
前記複数の容器群を、前記複数の容器群に対応する複数の収容部を有する複数のケースに導入して箱詰めするケースパッカ。
【請求項２】
搬送方向に並設された複数の把持部を有し、互いに前記搬送方向に間隔をあけて配置された複数のグリッパ装置と、
複数の容器を互いに接した状態で前記搬送方向に列状に搬送する搬送装置と、
搬送経路に差し込まれる突出状態、及び前記搬送経路から退避する退避状態となりうるストッパ本体と、前記ストッパ本体を前記搬送方向に直交した方向に沿って動作させて前記突出状態及び前記退避状態とする駆動部と、を有し、前記搬送装置によって搬送される前記複数の容器から容器群を仕分ける仕分け部であって、
前記搬送装置によって搬送されている前記複数の容器を前記搬送装置上で一時的に堰き止める堰き止め部と、
前記堰き止め部との間で前記容器群が形成されるように、前記複数の容器を区切る区切り部と、
前記複数の容器群を、前記グリッパ装置の間隔と同じ間隔で前記搬送方向に配置する配置部と、を有する仕分け部と、を備えるケースパッカの制御方法であって、
前記堰き止め部を前記突出状態とするとともに、前記区切り部を前記退避状態として、前記搬送装置によって搬送される前記複数の容器を前記堰き止め部と前記区切り部との間に整列させる整列工程と、
前記整列工程の後に、前記区切り部を前記突出状態として前記複数の容器から容器群を分離する分離工程と、
前記分離工程の後に、前記配置部を前記突出状態とするとともに、前記堰き止め部を退避状態として、前記搬送装置によって搬送された前記容器群を前記グリッパ装置の真下に配置する配置工程と、を有し、
前記容器群を構成する複数の容器の相対的位置関係が前記複数の把持部の相対的位置関係に対して許容範囲内に収まるように仕分け、前記複数の容器群を、前記複数の容器群に対応する複数の収容部を有する複数のケースに導入して箱詰めするケースパッカの制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ケースに複数の容器を箱詰めするケースパッカ及びケースパッカの制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、ケースにびん等の複数の容器を箱詰めするケースパッカは、搬送装置上で所定位置に整列された容器の頭部をグリッパ装置の把持部で挟持し、下方の定位置に待機しているケースに向けて下降させて、容器をケースに導入し、箱詰めするようにしている（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
容器の本数が多い場合、図１０に示すような、複数のケース（図示せず。例えば、２０本収容可能なケースを４個）分の複数の容器Ｂ（１６本×５列＝８０本）を同時に搬送装置２上からケースに箱詰め可能なケースパッカ１０１を用いる。このケースパッカ１０１は、ストッパ１１４及び搬送装置２に設けられたガイド（図示せず）を用いてコンベア部９上で複数の容器Ｂを整列させた後、複数の把持部７を有するグリッパユニット１０３を用いて、同時にケース４個分の容器Ｂを運搬することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】実公昭５８−３７５８８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、例えばビール瓶については、容器の軽量化を図る目的で、薄肉化を行った瓶が多くなっている。また、ガラスによって形成されているビール瓶の代替として、ＰＥＴ等のプラスチックによって形成されている容器も知られている。プラスチックのボトルは、押圧されることによって変形する。
即ち、同じ容量の容器であっても、従来のビール瓶の直径とは異なる直径を有する容器が流通し始めている。これにより、ケースパッカには、従来の容器の直径とは異なる直径を有する容器を処理する必要が生じしている。
【０００６】
しかしながら、図１０に示したケースパッカ１０１を用いて４個のケース分の容器Ｂを把持する場合、容器Ｂの直径が様々であると、最も搬送方向Ｔの上流側にて把持される容器Ｂの位置が、グリッパユニット１０３の把持部７が把持できる位置の許容範囲から外れるという課題がある。
【０００７】
ここで、容器の直径をＤ、同時に把持する必要のある容器の本数をＮとした場合、最も上流側の容器Ｂの中心位置と最も下流側の容器Ｂとの中心位置との距離Ａ２は、Ａ２＝Ｄ×（Ｎ−１）で算出することができる。容器の直径Ｄの寸法誤差が、±１ｍｍとすると、１６本把持するケースパッカ１０１の場合、最も上流側の容器Ｂの位置は、最大１５ｍｍ程度ずれる計算となる。
グリッパユニット１０３を構成する把持部７が２ｍｍの誤差を吸収することができる能力を有している場合、グリッパユニット１０３は、１６本の容器Ｂを把持することができない。
【０００８】
この発明は、容器の直径の寸法差に起因して、グリッパ装置よって把持される容器の相対位置がグリッパ装置を構成する把持部の許容範囲外となり、グリッパ装置によって容器が把持できないことを防止することができるケースパッカ及びケースパッカの制御方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明の第一の態様によれば、ケースパッカは、搬送方向に並設された複数の把持部を有し、互いに前記搬送方向に間隔をあけて配置された複数のグリッパ装置と、複数の容器を互いに接した状態で前記搬送方向に列状に搬送する搬送装置と、前記搬送装置によって搬送される前記複数の容器から容器群を仕分ける仕分け部であって、搬送経路に差し込まれる突出状態、及び前記搬送経路から退避する退避状態となりうるストッパ本体と、前記ストッパ本体を前記搬送方向に直交した方向に沿って動作させて前記突出状態及び前記退避状態とする駆動部と、を有し、前記容器群を構成する複数の容器の相対的位置関係が前記複数の把持部の相対的位置関係に対して許容範囲内に収まるように仕分ける仕分け部と、を備え、前記仕分け部は、前記搬送装置によって搬送されている前記複数の容器を前記搬送装置上で一時的に堰き止める堰き止め部と、前記堰き止め部との間で前記容器群が形成されるように、前記複数の容器を区切る区切り部と、前記複数の容器群を、前記グリッパ装置の間隔と同じ間隔で前記搬送方向に配置する配置部と、を有し、前記堰き止め部を前記突出状態とするとともに前記区切り部を前記退避状態として、前記複数の容器を前記堰き止め部と前記区切り部との間に整列させた後、前記区切り部を前記突出状態として前記複数の容器から容器群を分離し、前記配置部を前記突出状態とするとともに、前記堰き止め部を前記退避状態として、前記搬送装置によって搬送された前記容器群を前記グリッパ装置の真下に配置し、前記複数の容器群を、前記複数の容器群に対応する複数の収容部を有する複数のケースに導入して箱詰めすることを特徴とする。
【００１０】
このような構成によれば、複数の容器を複数の容器群に仕分けることによって、容器の直径の寸法差に起因して、グリッパ装置を構成する把持部に対する相対位置がグリッパ装置の許容範囲外となり、グリッパ装置によって容器が把持できないことを防止することができる。
【００１３】
また、複数のグリッパ装置で複数の容器群を把持することが容易となる。
本発明の第二の態様によれば、ケースパッカの制御方法は、搬送方向に並設された複数の把持部を有し、互いに前記搬送方向に間隔をあけて配置された複数のグリッパ装置と、複数の容器を互いに接した状態で前記搬送方向に列状に搬送する搬送装置と、搬送経路に差し込まれる突出状態、及び前記搬送経路から退避する退避状態となりうるストッパ本体と、前記ストッパ本体を前記搬送方向に直交した方向に沿って動作させて前記突出状態及び前記退避状態とする駆動部と、を有し、前記搬送装置によって搬送される前記複数の容器から容器群を仕分ける仕分け部であって、前記搬送装置によって搬送されている前記複数の容器を前記搬送装置上で一時的に堰き止める堰き止め部と、前記堰き止め部との間で前記容器群が形成されるように、前記複数の容器を区切る区切り部と、前記複数の容器群を、前記グリッパ装置の間隔と同じ間隔で前記搬送方向に配置する配置部と、を有する仕分け部と、を備えるケースパッカの制御方法であって、前記堰き止め部を前記突出状態とするとともに、前記区切り部を前記退避状態として、前記搬送装置によって搬送される前記複数の容器を前記堰き止め部と前記区切り部との間に整列させる整列工程と、前記整列工程の後に、前記区切り部を前記突出状態として前記複数の容器から容器群を分離する分離工程と、前記分離工程の後に、前記配置部を前記突出状態とするとともに、前記堰き止め部を退避状態として、前記搬送装置によって搬送された前記容器群を前記グリッパ装置の真下に配置する配置工程と、を有し、前記容器群を構成する複数の容器の相対的位置関係が前記複数の把持部の相対的位置関係に対して許容範囲内に収まるように仕分け、前記複数の容器群を、前記複数の容器群に対応する複数の収容部を有する複数のケースに導入して箱詰めすることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１４】
本発明によれば、複数の容器を複数の容器群に仕分けることによって、容器の直径の寸法差に起因して、グリッパ装置に対する相対位置がグリッパ装置の許容範囲外となり、グリッパ装置によって容器が把持できないことを防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明の実施形態のケースパッカの側面図である。
【図２】本発明の実施形態のケースパッカの平面図である。
【図３】図１のＡ矢視図であり、本発明の実施形態のケースパッカの搬送方向から見た側面図である。
【図４】ケース、及びボトルの平面図である。
【図５】本発明の実施形態のケースパッカの作用について説明する側面図である。
【図６】本発明の実施形態のケースパッカの作用について説明する側面図である。
【図７】本発明の実施形態のケースパッカの作用について説明する側面図である。
【図８】本発明の実施形態のケースパッカの作用について説明する側面図である。
【図９】本発明の実施形態の変形例のケースパッカの平面図である。
【図１０】従来のケースパッカの側面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、本発明の実施形態のケースパッカ１について図面を参照して詳細に説明する。
図１、図２、及び図３に示すように、本実施形態のケースパッカ１は、搬送方向Ｔに複数の容器Ｂを列状に（本実施形態では紙面奥行き方向に５列）搬送する搬送装置２と、複数の容器Ｂを複数の容器群Ｇに仕分ける仕分け装置４と、搬送装置２によって搬送された複数の容器Ｂ（容器群Ｇ）を把持及び搬送するグリッパユニット３と、を備えている。
【００１７】
ケースパッカ１は、搬送装置２によって搬送された複数の容器Ｂを、グリッパユニット３を用いて所定の数（本実施形態では２０本）ずつケース２０に収容する（箱詰めする）装置である。本実施形態のケースパッカ１は、４組の容器群Ｇ（２０本×４、計８０本）を４個のケース２０に同時に搬送及び収容する能力を有している。なお、容器群Ｇを構成する容器Ｂの数はこれに限ることはない。また、同時に収容できるケース２０の数もこれに限ることはない。
【００１８】
ここで、容器Ｂは、例えば、飲料を入れるための円柱型（有底円筒形状）のガラス製のボトル（瓶）であり、上方に向かうに従って開口部が狭くなる形状である。以下、容器Ｂの先細りの開口部を頭部Ｈと呼ぶ。容器Ｂの素材、及び形状はこれに限ることはなく、プラスチック（樹脂、主にＰＥＴ）製の容器や、容器の長手方向に直交する断面形状が多角形状のものも含む。また、同じ容量の容器であっても、肉厚の異なるものも含む。本実施形態のケースパッカ１は、直径Ｄの異なる容器Ｂを処理することができる。
【００１９】
ケース２０（プラスチックケース）は、上方が開放され、複数の収容部２２を有する箱状（直方体）のケース２０である。図４に示すように、ケース２０は、容器Ｂを４×５の行列状（格子状）に整列配置させる仕切板２１を有している。即ち、ケース２０の上方から容器Ｂを挿入することによって、容器Ｂを整列状態でケース２０に収容することができる。また、ケース２０に対応して整列配置された２０本の容器Ｂであれば、上方から一度に収容することができる。仕切板２１によって形成される平面視矩形の収容部２２は、一辺の長さが容器Ｂの直径Ｄよりもやや大きく形成されている。
【００２０】
本実施形態のケース２０は、図４に示すように、容器Ｂを水平方向の第一の方向に４列（ｎ＝４）、第一の方向に直交する方向に５列（ｍ＝５）の格子状に２０本の容器Ｂ（ｎ×ｍ＝２０）を収容可能であるが、これに限ることはなく、ｎ、ｍの数値は適宜変更可能である。
【００２１】
搬送装置２は、容器Ｂが載置される載置面１０を有するコンベア部９と、載置面１０に直交するガイド面１２を有する一対のガイド１１（図１では省略）と、を有している。本実施形態の搬送装置２は、互いに外周面が接した状態の容器Ｂを搬送方向Ｔに直交する方向に５列、整列した状態で搬送する。
コンベア部９は、チェーンコンベア方式で、載置面１０（上面）が搬送方向Ｔに移動する。図３に示すように、コンベア部９のチェーン９ａは、搬送方向Ｔに直交する方向に複数（本実施形態では５本）並べて配置されている。隣合うチェーン９ａとチェーン９ａとの間には所定の隙間が形成されている。なお、図１及び図２においては、複数のチェーン９ａは描かれておらず、コンベア部９のチェーン９ａは一体として描かれている。
【００２２】
ガイド１１は、搬送方向Ｔに沿って配置されており、一対のガイド１１のガイド面１２同士の間隔は、容器Ｂの直径Ｄ及びケース２０の形状に応じて変更することができる。ケース２０が４×５の格子状であれば、搬送装置２によって搬送される複数の容器Ｂの直径Ｄの４倍や、５倍に設定することができる。例えば、図２に示すように、ガイド１１間の距離を容器Ｂの直径Ｄの５倍よりも少し大きな距離に設定することによって、搬送される容器Ｂは５列に整列する。
【００２３】
グリッパユニット３は、複数のグリッパ装置６から構成されている。グリッパ装置６は、互いに搬送方向Ｔに間隔（Ｘ１）をあけて配置されている。グリッパ装置６同士の相対位置は、フレーム８によって固定されている。グリッパユニット３は、例えばロボットアームを用いて移動させることが可能である。グリッパユニット３は、図１に実線で示す把持位置Ｐ１、及び二点鎖線で示す収容位置Ｐ２において上下方向Ｖの移動が可能である。また、把持位置Ｐ１と収容位置Ｐ２との間で水平方向Ｌの移動が可能である。
【００２４】
グリッパ装置６は、搬送方向Ｔに並設された複数の（本実施形態は２０個）把持部７を有している。把持部７は、上方から見て４×５の格子状に配置されている。即ち、複数の把持部７は、所定の４×５の格子状の相対的位置関係で配置されている。
把持部７の配置は、ケース２０の収容部２２の配置（ケース２０に収容された容器Ｂの配置）に対応している。即ち、グリッパ装置６の複数の把持部７によって把持された複数の容器Ｂの上方から見た配置は、ケース２０に格子状に収容された容器Ｂの配置と、略同じとなる。把持部７の搬送方向Ｔの間隔及び搬送方向Ｔに直交する方向の間隔は、容器Ｂの直径Ｄと略同一である。
【００２５】
把持部７（グリッパ）は、上方から容器Ｂの頭部Ｈを把持することができる。把持部７は、例えば、容器Ｂの頭部Ｈを保持する保持筒と、保持筒と頭部Ｈとの間に介在するとともに、圧縮空気が導入されることにより変形する挟み具とを有する構造を採用することができる。挟み具は、例えば、ゴム等の可撓性材料によって形成されている。把持部７は、保持筒を容器Ｂの頭部Ｈに被せた状態で挟み具に圧縮空気を導入して、挟み具を膨張させることによって容器Ｂの頭部Ｈを把持することができる。
把持部７は、把持部７の直下に配置された容器Ｂの頭部Ｈを把持することができるが、容器Ｂの位置が少しずれても把持可能な許容範囲がある。例えば、本実施形態の把持部７は、把持部７直下の所定の点に対して、半径２ｍｍの範囲で容器Ｂの中心がずれた場合においても容器Ｂの把持が可能である。
【００２６】
仕分け装置４は、搬送装置２上を流れる複数の容器Ｂの流れを止める（あるいは、搬送装置２による搬送速度よりも容器Ｂの流れ速度を遅くする）、複数のストッパ１４によって構成されている。
ストッパ１４は、容器Ｂの搬送経路上に差し込むことによって、搬送装置２を稼働させながら容器Ｂの流れを止める複数のストッパ本体１５と、ストッパ本体１５を駆動する複数の駆動部１６とを有している。以下、ストッパ１４において、ストッパ本体１５が搬送経路に差し込まれた状態を突出状態と呼び、ストッパ本体１５が容器Ｂの搬送を阻害しない位置に退避している状態を退避状態と呼ぶ。ストッパ本体１５及び駆動部１６は、容器Ｂの列数（本実施形態は５列）に対応して、５個設けられている。
【００２７】
図３に示すように、ストッパ本体１５は、容器Ｂの直径よりもやや小さい間隔で離間して配置された一対の棒状部材によって形成されている。ストッパ本体１５は、ストッパ本体１５がコンベア部９の載置面１０より突出させることによって容器Ｂを止めることができる。なお、ストッパ１４によって容器Ｂを完全に停止させる必要はなく、ストッパ本体１５に対する相対速度を０にできればよい。即ち、ストッパ１４によって絶対速度を０にする必要はない。
駆動部１６は、ストッパ本体１５を上下方向に移動させることができればよく、例えば、油圧シリンダーを採用することができる。
上述したように、コンベア部９のチェーン９ａ間には隙間が形成されており、ストッパ１４のストッパ本体１５はこの隙間に挿入されるようになっている。
【００２８】
ストッパ１４は、複数のグリッパ装置６に対応して配置されている複数の（本実施形態は４つ）配置ストッパ１７（１７ａ，１７ｂ，１７ｃ，１７ｄ）と、配置ストッパ１７に対して搬送方向Ｔ上流側に配置された堰き止めストッパ１８と、堰き止めストッパ１８に対して搬送方向Ｔ上流側に配置された区切りストッパ１９とから構成されている。
【００２９】
堰き止めストッパ１８は、複数の配置ストッパ１７の搬送方向Ｔ上流側に配置されている。堰き止めストッパ１８は、搬送方向Ｔ上流側から流れてきた複数の容器Ｂを一時的に止めて整列させる。具体的には、最下流側の５本の容器Ｂが、容器Ｂの外周面が堰き止めストッパ１８に接することで整列し、この５本の容器Ｂ以降の容器Ｂも同様に整列する。即ち、複数の容器Ｂは、堰き止めストッパ１８及びガイド１１によって５列に整列する。堰き止めストッパ１８は、搬送装置２によって搬送されている複数の容器Ｂを搬送装置２上で一時的に堰き止める堰き止め部として機能する。
【００３０】
区切りストッパ１９は、堰き止めストッパ１８に対して搬送方向Ｔ上流側に配置されている。堰き止めストッパ１８のストッパ本体１５と区切りストッパ１９のストッパ本体１５との距離は、標準的な容器Ｂの直径Ｄ、及び容器群Ｇを構成する容器Ｂの数（ケース２０の収容部２２の配置構成）によって設定される。区切りストッパ１９は、堰き止めストッパ１８との間で容器群Ｇが形成されるように、複数の容器Ｂを区切る区切り部として機能する。
本実施形態のケースパッカ１は、搬送装置２によって５列に並べられた複数の容器Ｂを搬送方向Ｔに４本ずつ仕分ける仕様であるので、堰き止めストッパ１８のストッパ本体１５と区切りストッパ１９のストッパ本体１５との距離は、４×Ｄ＋αで設定される。αは、所定の距離である。
【００３１】
区切りストッパ１９は、堰き止めストッパ１８によって複数の容器Ｂが搬送装置２の載置面１０上に５列に整列している状態で容器Ｂ間に挿入することで、堰き止めストッパ１８と区切りストッパ１９との間に、２０本の容器Ｂ（容器群Ｇ）を他の複数の容器Ｂから独立させることができる。
【００３２】
仕分け装置４によって仕分けられる容器群Ｇの搬送方向Ｔの容器Ｂの数（グリッパ装置６を用いて把持される容器群Ｇの数）は、上述したように、ケース２０の構成によって決めることもできるが、適宜変更することができる。即ち、グリッパ装置６、把持部７の性能や、容器Ｂの寸法誤差に応じて適宜変更することができる。
本実施形態の仕分け装置４は、容器群Ｇを構成する複数の容器Ｂが４×５の格子状の相対的位置関係となるように、複数の容器Ｂを仕分ける。
【００３３】
ここで、仕分け装置４によって仕分けられる容器群Ｇの搬送方向Ｔの容器Ｂの数の決定方法の一例について説明する。仕分け装置４は、容器群Ｇを構成する複数の容器Ｂの相対的位置関係が、把持部７の相対的位置関係に対して許容範囲内に収まるように、複数の容器Ｂを容器群Ｇに仕分ける。
容器Ｂの直径をＤ、グリッパ装置６によって同時に把持される容器Ｂの数をＮとすると、図１に示すＡ１の値、即ち、容器群Ｇの中心から容器群Ｇの中心から最も離れた容器Ｂの中心までの距離は、Ａ１＝Ｄ×（Ｎ−１）／２で算出される。
例えば、直径Ｄが７７ｍｍ、直径Ｄの寸法誤差が１ｍｍの容器Ｂの場合、Ａ１の値は、Ｎ＝４で±１．５ｍｍの範囲で変動することになる。グリッパ装置６を構成する把持部７の許容範囲が２ｍｍ、即ち、２ｍｍの誤差を吸収することができる能力を有するものであるとすれば、問題なく把持できることとなる。逆に、把持部７の許容範囲が１ｍｍである、即ち、１ｍｍ容器Ｂの位置がずれると把持できない構造である場合、同時に把持する容器Ｂの本数を減らす必要が生じる。
【００３４】
複数の配置ストッパ１７は、グリッパユニット３を構成する４つのグリッパ装置６に対応した位置に配置されている。配置ストッパ１７は、複数の容器群Ｇを、グリッパ装置６の間隔Ｘ１と同じ間隔で搬送方向Ｔに配置する配置部として機能する。即ち、図１に示す配置ストッパ１７間の距離Ｘ２と、グリッパ装置６間の距離Ｘ１とが同じになるように配置されている。配置ストッパ１７は、最も搬送方向Ｔの下流側の第一配置ストッパ１７ａと、第一配置ストッパ１７ａに対して搬送方向Ｔの上流側に設けられた第二配置ストッパ１７ｂと、第二配置ストッパ１７ｂに対して搬送方向Ｔの上流側に設けられた第三配置ストッパ１７ｃと、最も搬送方向Ｔの上流側の第四配置ストッパ１７ｄと、から構成されている。
【００３５】
次に、本実施形態のケースパッカ１の作用について説明する。
図５は、搬送方向Ｔの上流側から搬送されてきた複数の容器Ｂを堰き止めストッパ１８を用いて堰き止めた後、区切りストッパ１９を用いて２０本の容器Ｂを独立させた様子を示す図である。
まず、堰き止めストッパ１８を突出状態とするとともに、区切りストッパ１９を退避状態とする（図５には区切りストッパ１９が突出状態で描かれている）。また、複数の配置ストッパ１７は、最も搬送方向Ｔの下流側の第一配置ストッパ１７ａを除いて退避状態となっている。
【００３６】
この状態で、搬送方向Ｔの上流側から複数の容器Ｂを搬送する。これにより、複数の容器Ｂは、堰き止めストッパ１８によって堰き止められ、かつ、ガイド１１によって５列に整列する。
次いで、図５に示すように、区切りストッパ１９を突出状態とする。これにより、堰き止めストッパ１８と区切りストッパ１９との間に、２０本の容器Ｂが４×５の行列状に配置される。即ち、複数の容器Ｂから２０本の容器群Ｇが分離される。
【００３７】
次いで、図６に示すように、堰き止めストッパ１８を退避状態にする。これにより、独立した容器群Ｇが搬送方向Ｔの下流側に搬送される。容器群Ｇは、搬送方向Ｔの最も下流側の第一配置ストッパ１７ａによって、搬送方向Ｔの最も下流側のグリッパ装置６の真下に配置される。
【００３８】
続いて、図７に示すように、搬送方向Ｔの最も下流側の第一配置ストッパ１７ａの隣の第二配置ストッパ１７ｂを突出状態とするとともに、堰き止めストッパ１８と区切りストッパ１９による仕分けを行う。これにより、続く容器群Ｇがグリッパ装置６の真下に配置される。
【００３９】
図８に示すように、仕分け動作と配置動作を繰り返すことにより、４組の容器群Ｇが、４つのグリッパ装置６に対応する位置に配置される。即ち、この状態からグリッパ装置６を下方に移動させることによって、同時に、ケース４個分の容器Ｂを同時に把持することが可能となる。
【００４０】
次いで、配置ストッパ１７によって配置された４組の容器群Ｇは、グリッパ装置６を把持位置Ｐ１に移動させて下降させることによって把持される。把持された容器群Ｇは、収容位置Ｐ２まで移動されて、グリッパユニット３を下降させることによってケース２０に収容される。なお、ケース２０の上方には、先金２４が設けられており、先金２４によって容器Ｂの胴部が案内される。次いで、把持部７が容器Ｂの頭部Ｈの挟持を解除することによって容器Ｂはケース２０の収容部２２に導入されて箱詰めされる。
【００４１】
上記実施形態によれば、複数の容器Ｂを複数の容器群Ｇに仕分けることによって、容器Ｂの直径Ｄの寸法差に起因して、グリッパ装置６に対する相対位置がグリッパ装置６の許容範囲外となり、グリッパ装置６によって容器Ｂが把持できないことを防止することができる。
【００４２】
また、仕分け装置４が、複数の容器群Ｇをグリッパ装置６の間隔と同じ間隔で互い搬送方向Ｔに配置する配置ストッパ１７を有することによって、複数のグリッパ装置６で複数の容器群Ｇを把持することが容易となる。
【００４３】
なお、上記実施形態では、配置ストッパ１７を用いて、容器群Ｇを停止させたが、これに限ることはない。例えば、複数の容器群Ｇの間隔をグリッパ装置６の間隔Ｘ１に対応した間隔にした状態で搬送するとともに、グリッパ装置６が搬送状態の容器群Ｇを把持することによって、配置ストッパ１７を用いることなく、複数の容器群Ｇを把持することが可能となる。
また、上記実施形態では、同じ形状の４個のケース２０に容器Ｂを収容する構成を示したが、ケース２０の形状は同じである必要はない。例えば、異なる本数を収容可能なケース２０を収容位置Ｐ２の下方に配置し、グリッパユニット３にそれぞれのケース２０に対応する異なる本数の把持部７を有するグリッパ装置６を取り付けてもよい。
【００４４】
次に、上記実施形態の変形例のケースパッカ１Ｂについて説明する。
図９に示すように、変形例のケースパッカ１Ｂは、仕分け装置４Ｂを構成するストッパ１４が搬送方向Ｔに沿って移動可能な構成となっている。即ち、本変形例の仕分け装置４Ｂは、ストッパ１４を搬送方向Ｔに沿う方向に移動させるストッパ移動装置２６を有している。ストッパ移動装置２６は、搬送装置２と同様に、チェーンコンベア方式によりストッパ１４を移動させる。
【００４５】
本変形例のケースパッカ１Ｂは、ストッパ１４を容器Ｂの搬送速度よりも遅いスピードで移動させることにより、仕分け後の容器群Ｇを搬送方向Ｔに移動させることが可能となる。図示しないグリッパユニット３も容器群Ｇと同様の移動速度で移動させることによって、移動状態の容器群Ｇを把持、搬送することができる。
上記変形例によれば、仕分け後の容器群Ｇを移動させながら箱詰めを行うことによって、より効率的な箱詰め作業が可能となる。
【００４６】
以上、本発明の実施形態について詳細を説明したが、本発明の技術的思想を逸脱しない範囲内において、種々の変更を加えることが可能である。
例えば、上記実施形態では、頭部Ｈを有する容器Ｂを用いて、グリッパ装置６は容器Ｂの頭部Ｈを把持する構成としたが、これに限ることはない。例えば、缶体を吸着装置で吸着する構成としてもよい。
【符号の説明】
【００４７】
１，１Ｂ  ケースパッカ
２  搬送装置
３  グリッパユニット
４，４Ｂ  仕分け装置（仕分け部）
６  グリッパ装置
７  把持部
８  フレーム
９  コンベア部
１０  載置面
１１  ガイド
１２  ガイド面
１４  ストッパ
１５  ストッパ本体
１６  駆動部
１７（１７ａ，１７ｂ，１７ｃ，１７ｄ）  配置ストッパ（配置部）
１８  堰き止めストッパ（堰き止め部）
１９  区切りストッパ（区切り部）
２０  ケース
２１  仕切板
２２  収容部
２４  先金
Ｂ  容器
Ｃ  容器間隔
Ｄ  直径
Ｇ  容器群
Ｈ  頭部
Ｌ  水平方向
Ｐ１  把持位置
Ｐ２  収容位置
Ｔ  搬送方向
Ｖ  上下方向
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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