(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
投入された硬貨を所定の搬送路に導き前記搬送路上を移動させる硬貨搬送部と、
複数の硬貨の種類ごとに前記搬送路の異なる位置に配置され、かつ硬貨の種類に予め対応づけられた複数の収納庫と、
前記収納庫の位置を含む搬送路を撮影する撮影部と、
前記撮影された搬送路の画像データを利用して、搬送路の所定の位置に搬送された硬貨の種類を識別する硬貨識別部と、
前記撮影された搬送路の画像データを利用して、前記種類が識別された硬貨の現在位置を検出する硬貨位置検出部と、
前記検出された硬貨の現在位置に基づいて、前記識別された硬貨の種類に対応づけられた収納庫の位置に、前記投入された硬貨が移動してきたことを確認した場合に、前記投入された硬貨を、その硬貨の種類に対応づけられた収納庫に収納させる収納制御部とを備えたことを特徴とする硬貨識別収納装置。
【請求項２】
識別すべき複数の硬貨の基準画像を、硬貨の種類ごとに予め記憶した記憶部を備え、
前記硬貨識別部は、前記撮影された搬送路の画像データから、前記搬送路の所定の位置に搬送された硬貨の画像を取得し、前記記憶部に予め記憶された硬貨の基準画像のうち、前記取得された硬貨の画像と一致可能な基準画像に対応する硬貨の種類を、前記搬送された硬貨の種類と判断することを特徴とする請求項１に記載の硬貨識別収納装置。
【請求項３】
前記収納庫の上には、開閉可能な収納ふたが設けられ、前記収納制御部は、前記硬貨識別部によって種類が識別された硬貨を、その種類に対応づけられた第１収納庫に収納させる場合、前記第１収納庫の上に設けられた収納ふたを開放させることを特徴とする請求項１に記載の硬貨識別収納装置。
【請求項４】
前記搬送路上であって前記各収納庫の位置よりも上流側の位置に、各収納庫に対応づけられた種類の硬貨の到着を判定するための複数の収納振分位置を設け、前記硬貨位置検出部が、前記搬送された硬貨の現在位置が前記収納振分位置のいずれかにあることを検出したとき、前記搬送された硬貨の種類が前記検出された収納振分位置に対応する第１収納庫の種類と一致する場合、前記収納制御部は、前記第１収納庫の上に設けられた収納ふたを開放させることを特徴とする請求項３に記載の硬貨識別収納装置。
【請求項５】
前記搬送路に排出口を設け、前記硬貨識別部が、前記投入された硬貨の種類を識別できなかった場合、前記収納制御部は、種類が識別できなかった硬貨を、前記排出口から外部へ排出することを特徴とする請求項１に記載の硬貨識別収納装置。
【請求項６】
前記撮影部は、１台のカメラからなり、前記硬貨の種類を識別する所定の位置と、前記複数の収納庫の位置とを含む搬送路を撮影することのできる位置に配置されることを特徴とする請求項１から５のいずれかに記載の硬貨識別収納装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、硬貨識別収納装置に関し、特に例えば、商品の購入のために投入された硬貨の種類を識別し、識別された硬貨を搬送してその種類ごとに異なる収納庫に収納する硬貨識別収納装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、日本国では１円や１０円など６種類の硬貨が利用されており、自動販売機などでは、投入された硬貨の種類を、重量や大きさなどに基づいて識別している。
また、投入された硬貨が通過する特定の位置を撮影するカメラを設け、その位置にきた硬貨の画像データを撮影して、その画像データと予め記憶されている画像とを比較して、硬貨を識別するコイン識別装置も提案されている（例えば、特許文献１および特許文献２参照）。
さらに、硬貨の種類を識別した後、識別された硬貨を種類別にそれぞれ設けられた収納庫に収納させる。
このように硬貨を種類別に収納をするために、硬貨の搬送経路上に、各収納庫の直前の搬送路の位置に、その位置を通過する硬貨を検出するための通過センサー（例えば、赤外線を出射する発光部とその赤外線を受光する受光部からなる赤外線センサー）を、収納庫の数だけ配置したものが利用されている。
たとえば、硬貨の種類が１００円と識別された後、その１００円用の収納庫の直前の位置に配置された通過センサーによって硬貨の通過が検出された場合、搬送されてきた１００円硬貨が１００円用の収納庫に収納される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平９−１６７２７０号公報
【特許文献２】特開２０１４−２６３０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、従来のコイン識別装置では、カメラによって硬貨の画像を撮影することが可能であるが、カメラとは別に搬送中の硬貨の位置を検出するために、硬貨の収納庫の数に相当する個数の赤外線センサーを設ける必要がある。
また、カメラと複数の赤外線センサーは、一般的にＣＰＵなどからなる制御ユニットに接続されるので、カメラと制御ユニットとを接続する配線や、複数の赤外線センサーと制御ユニットとを接続する配線を、装置内に引き回す必要がある。
したがって、複数の赤外線センサーを設ける位置や配線スペースを確保する必要があるため、装置の小型化が困難であり、多数の赤外線センサーや配線を設ける必要があるため、部品数が多く、製品価格を下げるのも難しく、製造工程も複雑になる。
【０００５】
そこで、この発明は、以上のような事情を考慮してなされたものであり、投入された硬貨を識別し、特定の収納庫へ収納する硬貨識別搬送装置の小型化と、製品価格の抑制および製造工程の簡易化を図ることを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この発明は、投入された硬貨を所定の搬送路に導き前記搬送路上を移動させる硬貨搬送部と、複数の硬貨の種類ごとに前記搬送路の異なる位置に配置され、かつ硬貨の種類に予め対応づけられた複数の収納庫と、前記収納庫の位置を含む搬送路を撮影する撮影部と、前記撮影された搬送路の画像データを利用して、搬送路の所定の位置に搬送された硬貨の種類を識別する硬貨識別部と、前記撮影された搬送路の画像データを利用して、前記種類が識別された硬貨の現在位置を検出する硬貨位置検出部と、前記検出された硬貨の現在位置に基づいて、前記識別された硬貨の種類に対応づけられた収納庫の位置に、前記投入された硬貨が移動してきたことを確認した場合に、前記投入された硬貨を、その硬貨の種類に対応づけられた収納庫に収納させる収納制御部とを備えたことを特徴とする硬貨識別収納装置を提供するものである。
【０００７】
また、識別すべき複数の硬貨の基準画像を、硬貨の種類ごとに予め記憶した記憶部を備え、前記硬貨識別部は、前記撮影された搬送路の画像データから、前記搬送路の所定の位置に搬送された硬貨の画像を取得し、前記記憶部に予め記憶された硬貨の基準画像のうち、前記取得された硬貨の画像と一致可能な基準画像に対応する硬貨の種類を、前記搬送された硬貨の種類と判断することを特徴とする。
また、前記収納庫の上には、開閉可能な収納ふたが設けられ、前記収納制御部は、前記硬貨識別部によって種類が識別された硬貨を、その種類に対応づけられた第１収納庫に収納させる場合、前記第１収納庫の上に設けられた収納ふたを開放させることを特徴とする。
【０００８】
また、前記搬送路上であって前記各収納庫の位置よりも上流側の位置に、各収納庫に対応づけられた種類の硬貨の到着を判定するための複数の収納振分位置を設け、前記硬貨位置検出部が、前記搬送された硬貨の現在位置が前記収納振分位置のいずれかにあることを検出したとき、前記搬送された硬貨の種類が前記検出された収納振分位置に対応する第１収納庫の種類と一致する場合、前記収納制御部は、前記第１収納庫の上に設けられた収納ふたを開放させることを特徴とする。
また、前記搬送路に排出口を設け、前記硬貨識別部が、前記投入された硬貨の種類を識別できなかった場合、前記収納制御部は、種類が識別できなかった硬貨を、前記排出口から外部へ排出することを特徴とする。
また、前記撮影部は、１台のカメラからなり、前記硬貨の種類を識別する所定の位置と、前記複数の収納庫の位置とを含む搬送路を撮影することのできる位置に配置されることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００９】
この発明によれば、撮影部によって撮影された搬送路の画像データを利用して、投入された硬貨の種類の識別と、種類が識別された硬貨の現在位置の検出とを行っているので、搬送中の硬貨の現在位置を検出するための位置検出センサーを設ける必要がなく、装置の小型化、装置の低価格化、および製造工程の簡易化を図ることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】この発明の硬貨識別搬送装置の一実施例の構成ブロック図である。
【図２】この発明の記憶部に記憶される情報の一実施例の説明図である。
【図３】この発明の硬貨の識別および搬送処理の一実施例の概略説明図である。
【図４】硬貨の搬送状態を撮影した画像データの一実施例の概略説明図である。
【図５】１つの硬貨が投入された場合の硬貨の搬送状態を撮影した画像データの説明図である。
【図６】１つの硬貨が投入された場合の硬貨の識別および搬送処理の一実施例の説明図である。
【図７】複数の硬貨が連続して投入された場合の硬貨の搬送状態を撮影した画像データの説明図である。
【図８】複数の硬貨が連続して投入された場合の硬貨の識別および搬送処理の一実施例の説明図である。
【図９】この発明の硬貨識別搬送装置における硬貨の搬送、識別および振分処理の一実施例のフローチャートである。
【図１０】この発明の硬貨識別処理の一実施例のフローチャートである。
【図１１】この発明の硬貨振分処理の一実施例のフローチャートである。
【図１２】この発明の識別された硬貨の収納処理の一実施例のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、図面を使用して本発明の実施の形態を説明する。なお、以下の実施例の記載によって、この発明が限定されるものではない。
この発明の硬貨識別搬送装置は、投入された硬貨を所定の搬送路に導き、投入された硬貨が搬送路上を移動しているときに、硬貨の種類を識別し、複数の硬貨の種類ごとに所定の間隔をあけて異なる位置に配置された複数の収納庫のうち、識別された硬貨の種類に予め対応づけられた収納庫に、投入された硬貨を収納させるものである。
以下のこの発明の実施例では、識別し収納する対象を、硬貨として説明する。ただし、後述するように、紙幣などを識別し収納する対象としてもよい。
また、以下の実施例では、主として、日本国内で流通している６種類の日本国の硬貨を識別する対象として説明する。ただし、これに限るものではなく、たとえば、他国の硬貨、特定の店舗でのみ利用されている硬貨を、識別する対象としてもよい。
【００１２】
＜この発明の硬貨識別搬送装置の構成＞
図１に、この発明の硬貨識別搬送装置（以下、単に、コイン識別装置とも呼ぶ）の一実施例の構成ブロック図を示す。
図１に示すように、この発明の硬貨識別搬送装置は、主として、制御部１１、撮影部１２、画像認識部１３、硬貨識別部１４、硬貨位置検出部１５、硬貨到着判定部１６、硬貨搬送部１７、硬貨投入検出部１８、収納制御部１９、硬貨投入口２１、収納ふた２２、収納庫２３、記憶部３０を備える。
【００１３】
制御部１１は、この発明のコイン識別装置の各種機能を実行させる部分であり、主として、ＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭ，Ｉ／Ｏコントローラ、タイマー等からなるマイクロコンピュータにより実現され、ＲＯＭ等に格納されたプログラムに基づいて、ＣＰＵが、各種ハードウェアを有機的に動作させることによって、この発明の硬貨識別機能、硬貨搬送機能、硬貨振分機能などを実行する。なお、上記した画像認識部１３、硬貨識別部１４、硬貨位置検出部１５、硬貨到着判定部１６、収納制御部１９は、主に、ソフトウェア的に特定の機能を実行する機能ブロックである。
【００１４】
撮影部１２は、主として、収納庫の位置を含む搬送路を撮影するカメラである。また、後述するように、投入された硬貨の種類を識別する位置（硬貨識別位置）、識別された硬貨を振り分ける位置（収納振分位置）および各収納庫を上方から覆う各収納ふたの位置を含む領域（以下、撮影領域と呼ぶ）を、１台のカメラで撮影する。
カメラは複数台備えてもよいが、この発明では、装置の小型化と、製品価格などの抑制の観点から、１台のカメラで、上記撮影領域を撮影するものとする。カメラ１２は、硬貨の種類を識別する所定の位置と、複数の収納庫の位置とを含む搬送路を撮影することのできる位置に配置される。１台のカメラで撮影された画像データを用いて、後述するように、硬貨の種類の識別と、搬送中の硬貨の現在位置の検出とを一括して行う。
【００１５】
また、搬送路のうち、比較的カメラに近い部分（たとえば、硬貨識別位置）から、比較的カメラから遠い部分（たとえば、収納振分位置）までを１台のカメラで撮影するため、できるだけ合焦範囲の広い（被写界深度が深い）広角レンズを持つカメラを用いることが好ましい。
また、カメラ１２としては、所定の時間間隔（たとえば、100ミリ秒）で連続撮影が可能な静止画撮影用のカメラ、あるいは動画を撮影することが可能なビデオカメラを用いることが好ましい。
カメラ１２で撮影された画像は、主として、固体撮影素子でデジタル化され、記憶部３０に記憶され、画像認識部１３で認識される。
【００１６】
カメラ１２は、たとえば、図３に示すような位置に配置される。
図３は、硬貨の識別および搬送処理の一実施例の概略説明図であり、紙面の左右方向に長い硬貨搬送路５２（以下、単に搬送路とも呼ぶ）を側面方向から見た図である。
図３において、硬貨５１の搬送方向５３は、紙面の右方向から左方向であるとし、図示した硬貨搬送路５２には、右側から順に、硬貨識別位置３２、排出口振分位置５４ｂ、排出口５４、１円振分位置３１ａ、１円収納庫２３ａが配置され、最も遠い下流側の位置には、５００円振分位置３１ｆと５００円収納庫２３ｆが配置されているものとする。
１円振分位置などの複数の収納振分位置３１は、各収納庫２３に対応づけられた種類の硬貨の到着を判定するための位置であり、搬送路上であって各収納庫２３の位置よりも上流側の位置に設けられる。
【００１７】
また、各収納庫２３の上には、収納制御部１９によって与えられる所定の開閉信号に基づいて自動開閉が可能な収納ふた２２が取り付けられている。
カメラ１２は、図３に示した最も右側の硬貨識別位置３２から、最も左側の５００円収納庫２３ｆまでの領域を撮影できるように、配置される。
図３では、カメラ１２は、硬貨識別位置３２よりも右側であって、硬貨搬送路５２よりも高い位置に配置し、ななめ上方から、撮影領域を撮影する。
図３のように硬貨搬送路５２が直線的なルートであったとすると、硬貨識別位置３２から５００円収納庫２３ｆまでの距離は、たとえば、３０ｃｍ程度である。
【００１８】
図示しない投入口から投入された硬貨は、搬送ベルトによって硬貨搬送路上を搬送され、まず、硬貨識別位置３２を通過し、その後各硬貨の振分位置や収納庫上を通過していく。
後述する図４、図５および図７には、カメラ１２で撮影した画像データの一実施例の概略説明図を示している。
たとえば、図４（ａ）には、１００円硬貨が、硬貨識別位置３２のところまで搬送されてきた状態の画像データを示している。
硬貨識別位置３２は予め設定された固定位置であるとする。画像認識部１３によって硬貨識別位置３２に硬貨が来たことが認識されると、撮影された画像データの中からこの位置３２の画像データ（以下、識別用画像と呼ぶ）を切り出し、識別用画像を利用して、硬貨識別部１４によって、硬貨識別位置３２に存在する硬貨の種類を識別する。
【００１９】
また、図５（ａ）には、識別された１００円硬貨が、１００円振分位置３１ｅのところまで搬送されてきた状態の画像データを示している。
画像認識部１３によって、図５（ａ）の画像データから１００円振分位置３１ｅに１００円硬貨が来たことが認識されると、１００円収納ふた２２ｅが開放され、図５（ｂ）に示すように、搬送されてきた１００円硬貨が、収納庫２３ｅの中に収納される。硬貨の搬送、識別、振分などの詳細な処理については、後述する。
【００２０】
画像認識部１３は、カメラ１２で撮影された画像を認識する部分であり、具体的には、撮影された画像データの中に含まれる硬貨の画像を切り出す部分である。
硬貨が搬送されていない場合は、撮影された画像データには搬送路と移動する搬送ベルトが撮っているだけであるが、投入された硬貨が円形であったとすると、硬貨の搬送中は、画像データの中に楕円形状の物体があることが認識される。
この楕円形状の物体が存在すると認識された部分領域の画像（識別用画像）が切り出される。
たとえば、搬送路の硬貨識別位置３２に硬貨が来たときに、その硬貨識別位置３２の識別用画像を切り出す。
【００２１】
硬貨識別部１４は、カメラ１２によって撮影された搬送路の画像データを利用して、搬送路の所定の位置に搬送された硬貨の種類を識別する部分である。特に、上記のように、画像認識部１３によって切り出された硬貨識別位置３２の識別用画像から、その識別用画像に含まれる硬貨の種類を識別する。
たとえば、撮影された搬送路の画像データから硬貨識別位置３２に搬送された硬貨の画像を取得し、記憶部３０に予め記憶された複数の硬貨の基準画像（硬貨判定情報３３）のうち、取得された硬貨の画像と一致するものがあった場合は、取得された硬貨の画像と一致可能な基準画像に対応する硬貨の種類を、硬貨識別位置３２に搬送された硬貨の種類と判断する。
【００２２】
硬貨位置検出部１５は、カメラ１２によって撮影された搬送路の画像データを利用して、硬貨識別部１４によって種類が識別された硬貨の現在位置を検出する部分である。
搬送ベルトによって一定速度で硬貨が搬送されるとすると、硬貨識別位置３２で種類が識別された後、種類が識別された硬貨が一定速度で搬送されていく画像データが、カメラ１２によって撮影される。
図４に示すように、撮影された画像データにおいて、搬送路上の特定の固定点を原点（０，０）とするＸＹ座標を設定し、画像データから移動する硬貨の現在位置を取得する。
硬貨はそれぞれ所定の大きさを有する楕円形の画像として認識されるので、たとえば、その楕円形画像の中心位置の座標を、硬貨の現在位置として取得する。
【００２３】
また、硬貨識別位置３２や各収納振分位置３１なども一定の大きさの領域を有するが、後述する図２（ａ），（ｂ）に示すように、その領域の中心位置の座標を硬貨識別位置３２や各収納振分位置３１の代表座標として予め記憶しておく。
取得された硬貨の現在位置は、たとえば、図２（ｄ）に示すように、硬貨の種類と、現在位置を示す座標とを対応づけて、投入硬貨情報３５として、記憶部３０に記憶する。
硬貨はほぼ一定速度で移動していくので、この投入硬貨情報３５の現在位置の情報は、ほぼリアルタイムで更新されることが好ましい。
【００２４】
硬貨到着判定部１６は、搬送されている硬貨が、所定の収納振分位置３１に到着したか否かを判定する部分である。
硬貨の種類ごとの収納振分位置３１を示す座標は、図２（ａ）に示すように、予め記憶しておく。
また、上記したように、投入された硬貨の種類とその現在位置とが対応づけられて、投入硬貨情報３５としてリアルタイムで取得される。
そこで、投入された硬貨の現在位置の座標と、その投入された硬貨の種類に対応づけて予め記憶されていた収納振分位置の座標とを比較し、両座標がほぼ一致した場合に、投入された硬貨が、その硬貨を収納すべき収納庫の直前の収納振分位置に到着したと判定する。
たとえば、投入された硬貨が１００円と識別された後、図２（ｄ）に示すようなその１００円の現在位置（ｘ３３，ｙ３３）が、図２（ａ）に示す１００円に対応する振分位置（ｘ５，ｙ５）にほぼ一致した場合、その１００円硬貨は、１００円振分位置３１ｅに到着したと判定する。
【００２５】
硬貨搬送部１７は、投入された硬貨を所定の搬送路に導き、搬送路上を移動させる部分であり、搬送路には、たとえば、搬送ベルトが設置される。
搬送ベルトは、一定速度で、モータ等によって一方向に駆動され、搬送ベルト上に搭載された硬貨を、所定の搬送方向５３に移動させる。
硬貨を搬送する搬送路は、硬貨識別位置３２から最も遠い収納庫２３ｆの位置までを一台のカメラ１２で撮影するため、直線であることが好ましいが、必ずしも直線でなくてもよい。
一部に曲線部分を持つ搬送路であったとしても、蛇行する搬送路であったとしても、硬貨識別位置３２から最も遠い収納庫２３ｆの位置までの搬送路を含む空間領域を、一台のカメラ１２で撮影できるような位置に、カメラ１２を取り付ければよい。
【００２６】
硬貨投入検出部１８は、硬貨投入口２１から硬貨が投入されたことを検出する部分である。
硬貨投入口２１は、自動販売機やＰＯＳ端末などに設けられているのと同様に、硬貨を入れる入口であり、硬貨投入口の直後に、硬貨投入口に投入された硬貨が通過したことを検出するためのスイッチあるいはセンサーを、硬貨投入検出部１８として設ける。
たとえば、スイッチは、投入された硬貨が通過するときに接点が閉じるように配置すればよく、接点が閉じた場合に、硬貨が投入されたことを検出する。あるいは、センサーとしては、発光部および受光部からなる赤外線センサーを用い、投入された硬貨が発光部と受光部との間を通過するように赤外線センサーを配置し、発光部から受光部に向けて出射されている赤外線が、通過する硬貨によって遮光された場合に、硬貨が投入されたことを検出する。
【００２７】
収納制御部１９は、搬送されてきた硬貨を、その硬貨の種類に対応した収納庫２３に、収納させる部分であり、主として、収納ふた２２を開閉させる部分である。
収納庫２３は、図３などに示したように、複数の硬貨の種類ごとに硬貨搬送路５２の異なる位置に、所定の間隔をあけて複数個配置され、各収納庫２３は、硬貨の種類に予め対応づけられている。各収納庫２３の上には、開閉可能な収納ふた２２が設けられる。各収納庫２３は、たとえば図３に示すように、６つの硬貨に対応づけて配置されている。
硬貨が投入されていないときなど、通常時は、すべての収納ふた２２を閉鎖状態とし、搬送されてきた硬貨が、収納庫内に収納されないようにする。
【００２８】
また、収納制御部１９は、硬貨位置検出部１５によって検出された硬貨の現在位置に基づいて、識別された硬貨の種類に対応づけられた収納庫の位置に、投入された硬貨が移動してきたことを確認した場合に、投入された硬貨を、その硬貨の種類に対応づけられた収納庫に収納させる。
具体的には、硬貨識別部１４によって種類が識別された硬貨を、その種類に対応づけられた収納庫２３に収納させる場合、その収納庫２３の上に設けられた収納ふた２２を開放させる。
また、上記したように、各収納庫の位置よりも上流側の位置に、複数の収納振分位置３１が設けられるが、硬貨位置検出部１５が、搬送された硬貨の現在位置が、収納振分位置のいずれかにあることを検出したとき、搬送された硬貨の種類が、検出された収納振分位置３１に対応する収納庫２３の種類と一致する場合に、その収納庫２３の上に設けられた収納ふた２２を開放させる。
収納ふた２２が開放された状態で、振分位置にあった硬貨がさらに搬送されると、その硬貨は収納ふた２２が開いた位置の収納庫２３に収納される。
また、硬貨の収納が終了すると、一定時間が経過した後に、収納ふた２２を閉鎖する。
【００２９】
記憶部３０は、この発明のコイン識別装置の各機能を実行するのに必要な情報や、プログラムを記憶する部分であり、主として、ＲＯＭ，ＲＡＭ，フラッシュメモリなどの半導体記憶素子、ＨＤＤ，ＳＳＤなどの記憶装置、その他ＣＤ−ＲＯＭなどの記憶媒体が用いられる。
記憶部３０には、たとえば、収納振分位置３１、硬貨識別位置３２、硬貨判定情報３３、入力画像データ３４、投入硬貨情報３５などが記憶される。
【００３０】
収納振分位置３１（以下、単に、振分位置とも呼ぶ）は、搬送されてきた硬貨を所定の収納庫に収納するか否かを判定するための位置であり、図３などに示すように、各収納庫の直前の位置に設けられる。
収納振分位置３１は、識別対象の硬貨よりも大きな面積を持つ領域とし、硬貨が通過する搬送路上に予め設けるものとする。
また、各硬貨の種類ごとに、収納振分位置３１は予め固定配置されており、その領域がたとえば円形であったとすると、図４に示したＸＹ座標に対するその円の中心位置のＸＹ座標で、各収納振分位置３１を特定するものとする。
【００３１】
図２（ａ）に、収納振分位置３１の一実施例の説明図を示す。
ここでは、６種類の硬貨の振分位置の座標と、排出口５４の振分位置５４ｂの座標とが、予め設定記憶されている。
たとえば、５００円硬貨の振分位置の中心位置を示す座標は（ｘ６，ｙ６）であり、排出口の振分位置５４ｂを示す座標は（ｘ７，ｙ７）に予め設定されている。
排出口５４は、図３などに示すように搬送路に設けられ、種類が識別できなかった硬貨（たとえば、偽硬貨）を、外部へ排出するための開口である。排出口振分位置５４ｂは、搬送されてきた硬貨を排出するか否かを判定するための位置である。
たとえば、投入された硬貨が、他国の硬貨や、特定の店舗でのみ利用される硬貨であったために、硬貨識別部１４が、投入された硬貨の種類を識別できなかった場合、収納制御部１９が、種類を識別できなかった硬貨を、排出口５４から外部へ排出させる。
具体的には、排出口５４の上の排出ふた５４ａを開放する。
この収納振分位置３１は、投入硬貨情報３５として記憶される投入硬貨の現在位置と比較される情報であり、硬貨が所定の振分位置へ到着したか否かの判断に用いられる。
【００３２】
硬貨識別位置３２（以下、単に、識別位置とも呼ぶ）は、投入された硬貨の種類を識別するための位置であり、この位置に硬貨が搬送されてきたときの画像データを利用して、硬貨識別部１４がその硬貨の種類を識別する。
硬貨識別位置３２は、搬送路上に固定的に設けられ、たとえば、図３に示すような位置に予め設けられる。
硬貨識別位置３２も、識別対象の硬貨よりも大きな面積を持つ領域とし、その領域がたとえば円形であったとすると、図４に示したＸＹ座標系に対するその円の中心位置のＸＹ座標で、その識別位置３２を特定するものとする。
図２（ｂ）および図４に示すように、硬貨識別位置３２は、円の中心をＡとすると、Ａ（ｘ０，ｙ０）で表される。
【００３３】
硬貨判定情報３３（以下、基準画像とも呼ぶ）は、識別すべき複数の硬貨の画像データを、硬貨の種類ごとに予め記憶したものであり、硬貨の種類を識別するために、入力画像データの比較画像として利用される情報である。
図２（ｃ）に、硬貨判定情報３３の一実施例を示す。
ここでは、６種類の硬貨について、それぞれ、基準画像となるファイルを記憶している。
たとえば、１円硬貨であれば、１円の表面の画像データと、１円の裏面の画像データを、基準画像ファイル（ＩＭＧ００１）として記憶する。
ただし、図３や図４などに示すように、カメラ１２によって撮影される硬貨の画像は、ななめ上方から撮影される場合は、硬貨の表面および裏面を真上から撮影した画像とは厳密には異なる。
したがって基準画像３３として記憶するファイルの中に、真上から撮影された表面と裏面の画像に加えて、あるいは、これらの画像に代えて、実際にカメラが配置されている位置のななめ上方から硬貨の表面と裏面とを撮影した画像を記憶してもよい。
また、基準画像３３としては、このような６種類の硬貨だけでなく、利用される店舗や使用状況に応じて、他の硬貨（他国の硬貨、特定の店舗でのみ使用される専用硬貨など）の画像ファイルを記憶してもよい。
【００３４】
入力画像データ３４は、カメラ１２で撮影された画像データであり、たとえば、図４および図５に示したような画像データである。
上記したように、この入力画像データ３４の中には、カメラ１２に最も近い識別位置３２から、カメラから最も遠い収納庫の位置までの空間が含まれている。
また、入力画像データ３４は、所定時間間隔で連続撮影された静止画でもよく、あるいは、動画でもよい。
少なくとも、最初の硬貨が投入された後に、入力画像データ３４の記憶を開始し、その後一定期間（たとえば、１０秒間）が経過するまで、入力画像データ３４を記憶しつづけるようにする。あるいは、硬貨の収納庫への収納が終了するまで、入力画像データ３４を記憶する。
また、つり銭の支払処理のような特定のイベント処理が終了した後、記憶されていた入力画像データ３４を消去してもよい。
【００３５】
投入硬貨情報３５は、投入された各硬貨の種類と、搬送路上の硬貨の現在位置とを対応づけて記憶したものである。
種類は、上記した硬貨識別部１４によって決定される。
また、現在位置は、カメラ１２によって撮影された入力画像データ３４を利用して、ほぼリアルタイムで、搬送路上の硬貨の位置を示す座標を算出して、その硬貨の種類と対応させて記憶させる。
図２（ｄ）に、投入硬貨情報３５の一実施例を示している。ここでは、４枚の硬貨が、「１０円」、「１０円」、「１００円」、「５円」の順番に投入された場合を示しており、それぞれの硬貨の現在位置が、ＸＹ座標で記憶されている。
また、硬貨識別部１４によって、投入された硬貨の種類を識別することができなかった場合は、投入硬貨情報３５の種類として、たとえば「未定」や「偽硬貨」のような情報が記憶され、その硬貨の現在位置も記憶される。種類が「未定」の硬貨は、その現在位置が、排出口の振分位置（ｘ７，ｙ７）にほぼ一致した場合に、排出口５４の上方の排出ふた５４ａが開かれて、排出口５４から外部に排出される。
【００３６】
＜硬貨の識別および振分処理＞
ここでは、まず図３を用いて、硬貨の搬送、識別および振分処理の一実施例の概要について説明する。
図３（ａ）には、カメラ１２で撮影される搬送路５２の手前の位置（図の右端）に、投入された硬貨５１が搬送されてきた状態を示している。
また、搬送路には、右側方向から順に、識別位置３２、排出口振分位置５４ｂ、排出ふた５４ａ、１円振分位置３１ａ、１円収納庫の収納ふた２２ａ、５円振分位置３１ｂ、５円収納庫の収納ふた２２ｂ、１０円振分位置３１ｃ、１０円収納庫の収納ふた２２ｃ、５０円振分位置３１ｄ、５０円収納庫の収納ふた２２ｄ、１００円振分位置３１ｅ、１００円収納庫の収納ふた２２ｅ、５００円振分位置３１ｆ、５００円収納庫の収納ふた２２ｆが配置されているものとする。
さらに、排出ふた５４ａの下方には排出口５４があり、各硬貨の収納ふたの下方には、それぞれ収納庫があるものとする。
【００３７】
図３（ａ）の搬送状態からさらに硬貨５１が左方向に搬送されたとすると、図３（ｂ）のような状態となる。
図３（ｂ）は、識別位置３２に、硬貨５１が搬送された状態を示している。
この搬送状態において、カメラ１２によって撮影された画像データを識別することにより、識別位置３２に硬貨５１が存在することが検出される。
このとき、識別位置３２の領域の画像（識別用画像）を切り出して、硬貨識別部１４が、硬貨判定情報３３に含まれる基準画像ファイルを利用して、識別位置３２にある硬貨５１の種類を識別する。
たとえば、識別用画像から取得された硬貨の画像が、５円の基準画像に一致したとすると、投入された硬貨５１は、５円であると識別される。
また、記憶部３０の投入硬貨情報３５に、識別された硬貨の種類と、現在位置の座標とが記憶される。
【００３８】
その後、さらに硬貨５１が左方向に一定速度で搬送されたとすると、図３（ｃ）のような状態となる。
図３（ｃ）は、５円と識別された５円硬貨が、５円振分位置３１ｂに搬送された状態を示している。硬貨５１の搬送中も、画像データをほぼリアルタイムで取得することにより、現在位置の座標を更新する。
図３（ｃ）の搬送状態において、カメラ１２によって撮影された画像データを認識することによって、５円振分位置３１ｂに到着した硬貨５１は、５円硬貨であると判断される。
【００３９】
５円振分位置３１ｂに到着した硬貨５１は５円硬貨であるので、５円用の収納庫２３ｂにこの５円硬貨を収納するために、この収納庫２３ｂの上に取り付けられた収納ふた２２ｂを開放する。
この後、５円硬貨５１は、さらに左方向に搬送されるので、５円用の収納庫２３ｂの中に落下して収納されることになる。
【００４０】
以上が、投入された硬貨の識別、搬送および振分処理の概要である。
これによれば、１台のカメラ１２によって、図３（ａ）に示すように、硬貨の識別位置３２と、各硬貨の振分位置とを含む画像データを撮影するので、各振分位置を硬貨が通過したことを検出するためのセンサーを、各振分位置にそれぞれ設ける必要はない。
したがって、位置検出用のセンサーを設けないので、従来の装置に比べて、低価格化を図ることができ、かつセンサーを配置するスペースと、センサーまでの配線も不要となるので、装置の小型化を図ることができる。
【００４１】
（第１実施例：１枚の投入硬貨の収納処理）
図４、図５および図６を用いて、１００円硬貨が投入された場合に、その１００円硬貨が１００円用の収納庫に収納されるまでの一連の処理を説明する。
図４および図５には、時間が経過するごとに変化するカメラ１２によって撮影された入力画像データを示している。
図６には、搬送路５２を搬送される１００円硬貨の搬送状態を示している。
図４（ａ）と図６（ａ）は、投入された１００円硬貨が、識別位置３２まで搬送されてきた状態を示している。
このとき、図４（ａ）に示すような画像データが撮影され、入力画像データ３４として記憶される。
画像認識部１３は、この入力画像データ３４と、硬貨が投入されていない状態の画像データを比較することによって、図４（ａ）に示す搬送状態では、識別位置３２に、硬貨５１に相当するものが存在すると認識する。
【００４２】
そこで、画像認識部１３は、入力画像データ３４から、識別位置３２の部分の画像（識別用画像）を切り出し、硬貨識別部１４に与える。
硬貨識別部１４は、取得した識別用画像の中の硬貨に相当する部分の画像（入力硬貨画像）と、記憶部３０に予め記憶された基準画像３３とを比較する。
入力硬貨画像が、記憶部３０に記憶された基準画像ファイルのうち、１００円の基準画像ファイルの画像とほぼ一致すると判断された場合、識別位置３２に存在する硬貨の種類を１００円と判断する。
これにより、投入された硬貨の種類が１００円と判断されたので、投入硬貨情報３５に、種類として「１００円」を記憶させる。
また、１００円硬貨は、現在、識別位置３２にあるので、投入硬貨情報３５の現在位置として、図２（ｂ）に示した硬貨識別位置３２の座標（ｘ０，ｙ０）を記憶させる。
【００４３】
この後、１００円硬貨は、搬送ベルトによって、一定速度で、収納庫のある方向に向かって搬送される。
硬貨の搬送中も、カメラ１２によって搬送路の画像データを常に入力しつづけ、識別された１００円硬貨の現在位置を追跡する。
たとえば、図４（ｂ）に示すように、識別された１００円硬貨が、５円振分位置３１ｂに到着した場合、硬貨位置検出部１５が、図４（ｂ）の搬送状態の入力画像データ３４から、１００円硬貨の現在位置を検出し、投入硬貨情報３５として記憶されていた１００円硬貨の現在位置に、５円振分位置３１ｂに相当する座標値（ｘ２，ｙ２）を記憶させる。
【００４４】
このように、ほぼリアルタイムで取得される入力画像データ３４から種類が識別された硬貨の現在位置が検出され、投入硬貨情報３５に記憶されている１００円硬貨に対応する現在位置の内容が、検出された新たな現在位置に更新される。
また、図４（ｂ）の搬送状態では、５円振分位置３１ｂに到着した硬貨は、５円ではなく、１００円であるので、５円収納ふた２２ｂは閉じたままとし、１００円硬貨は、閉じられた５円収納ふた２２ｂの上を通過していく。
【００４５】
この後、さらに１００円硬貨が搬送されていくと、図５（ａ）および図６（ｂ）に示すように、１００円硬貨は、１００円振分位置３１ｅのところまで移動してくる。
このとき、投入硬貨情報３５のうち、１００円硬貨に対応する現在位置には、１００円振分位置３１ｅの座標（ｘ５，ｙ５）にほぼ一致する値が記憶される。
硬貨到着判定部１６は、投入硬貨情報３５をチェックし、投入された硬貨の種類に対応して記憶された現在位置が、図２（ａ）に示す収納振分位置３１のうち、その硬貨の種類に対応して記憶されている振分位置に一致可能か否かを判定する。
【００４６】
投入された硬貨の種類が１００円の場合、投入硬貨情報３５の１００円硬貨の現在位置が、収納振分位置３１のうち、１００円の振分位置（ｘ５，ｙ５）と比較され、一致可能か否かが判定される。
図５（ａ）および図６（ｂ）の搬送状態の場合、搬送されてきた１００円硬貨の現在位置は、１００円の振分位置（ｘ５，ｙ５）とほぼ一致するので、１００円硬貨は、１００円振分位置３１ｅに到着したと判定される。
１００円硬貨が１００円振分位置３１ｅに到着したと判定された場合、ただちに、収納制御部１９が、１００円収納ふた２２ｅを開放する。
その後、１００円硬貨は一定速度で、搬送方向５３に移動していくので、図５（ｂ）および図６（ｃ）に示すように、１００円硬貨は、１００円収納ふた２２ｅのあった位置まで移動すると、１００円収納庫２３ｅの中に落下して収納される。
【００４７】
（第２実施例：複数枚の投入硬貨の収納処理）
ここでは、図７および図８を用いて、複数枚の硬貨が連続して投入された場合に、それらの硬貨が、それぞれ対応する収納庫に収納されるまでの一連の処理を説明する。
図７には、３枚の硬貨が投入された場合の入力画像データの一実施例を示している。
図８には、投入された３枚の硬貨の搬送状態の説明図を示している。
【００４８】
図７（ａ）は、図８（ａ）に示す搬送状態のときに、カメラ１２によって撮影された入力画像データを示している。
図７（ａ）および図８（ａ）において、３枚の硬貨（１００円、５００円、１円）が、この順序で投入され、１００円硬貨が１００円振分位置３１ｅまで移動し、５００円硬貨が５０円振分位置３１ｄ付近まで移動し、１円硬貨が識別位置３２まで移動してきた搬送状態を示している。
【００４９】
このとき、カメラ１２で撮影された入力画像データ３４には、３枚の硬貨が撮影されている。
画像認識部１３は、入力画像データ３４と、硬貨が搬送されていない状態の画像とを比較することにより、３枚の硬貨が図７（ａ）に示すような位置にあることを認識する。
１枚の硬貨が識別位置３２に存在することがわかるので、識別位置３２の部分画像を切りとり、上記したように硬貨識別部１４が、識別位置３２にある硬貨の種類を識別する。
切り取った識別位置３２の部分画像に含まれる硬貨の画像が、基準画像３３のうち、１円の基準画像と一致すれば、その硬貨の種類を１円と識別し、投入硬貨情報３５に、種類と現在位置を記憶する。
【００５０】
また、入力画像データ３４ａの１００円振分位置３１ｅまできた硬貨は、識別位置３２を通過するときに、すでに１００円硬貨と識別され、その種類と現在位置は、それぞれ、「１００円」と（ｘ５，ｙ５）として、投入硬貨情報３５に記憶されている。このとき、硬貨到着判定部１６は、１００円硬貨の現在位置が、収納振分位置３１の１００円の振分位置（ｘ５，ｙ５）と一致することを確認することによって、１００円硬貨が、１００円振分位置に到着したと判定する。
これにより、収納制御部１９が、１００円収納庫２３ｅの上の収納ふた２２ｅを開放する。
その後、１００円硬貨が搬送方向５３にさらに搬送されると、１００円硬貨は、１００円用の収納庫２３ｅに落下して収納されることになる。
また、５００円硬貨については、５０円振分位置付近に存在するが、硬貨位置検出部１５によって、現在位置として、５０円振分位置付近の座標が、投入硬貨情報３５の中の５００円硬貨に対応する現在位置に記憶される。
【００５１】
図７（ｂ）および図８（ｂ）は、３枚の硬貨がさらに搬送され、１円硬貨が、１円振分位置３１ａまで移動した状態を示している。
このとき、１００円硬貨は、すでに１００円用の収納庫２３ｅに収納され、５００円硬貨は、５００円振分位置よりも手前の１００円収納庫の上の収納ふた２２ｅ付近まできたとする。
この搬送状態において、硬貨到着判定部１６が、１円であると識別された硬貨が、１円振分位置３１ａに到着したことを確認すると、収納制御部１９が、１円収納庫２３ａの上の収納ふた２２ａを開放する。
この後、１円硬貨が搬送方向５３にさらに搬送されると、１円硬貨は、１円用の収納庫２３ａに落下して収納されることになる。
５００円硬貨については、投入硬貨情報３５の中の５００円硬貨に対応する現在位置に、１００円用の収納庫の収納ふた２２ｅ付近の座標が記憶される。
【００５２】
図８（ｃ）は、５００円硬貨が、５００円振分位置３１ｆまで移動してきた搬送状態を示している。
このとき、１００円硬貨と１円硬貨は、すでにそれぞれ対応する収納庫（２３ｅ，２３ａ）に収納されている。
この搬送状態において、硬貨位置検出部１５によって、カメラ１２によって撮影された入力画像データ３４を利用して、５００円硬貨の現在位置の座標が（ｘ６，ｙ６）であることが検出されると、この座標が、投入硬貨情報３５の中の５００円硬貨に対応する現在位置として記憶される。
【００５３】
硬貨到着判定部１６が、投入硬貨情報３５をチェックし、５００円硬貨の現在位置が、収納振分位置３１の中の５００円に対応する振分位置（ｘ６，ｙ６）と一致することを確認したとすると、５００円硬貨が５００円振分位置３１ｆに到着したと判定する。
これにより、収納制御部１９が、５００円用の収納庫２３ｆの上の収納ふた２２ｆを開放する。
この後、５００円硬貨が搬送方向５３にさらに搬送されると、５００円硬貨は、５００円用の収納庫２３ｆに落下して収納される。
【００５４】
上記のように、３枚の硬貨が連続して投入された場合、１台のカメラ１２によって撮影された入力画像データの中に、３枚の硬貨が含まれていたとしても、各硬貨が存在する位置の部分画像を取得して、硬貨の種類を識別し、さらに各硬貨の現在位置を認識し、硬貨の現在位置と、その硬貨の種類と対応づけて予め記憶された収納振分位置とを比較することによって、硬貨が、対応する振分位置のところに到着したことを判定することができる。
すなわち、入力画像データを利用することによって、硬貨の種類の識別と、硬貨の振分位置への到着の判定とを行うことができ、硬貨の通過位置を検出するためのセンサを設ける必要がない。
【００５５】
＜硬貨の搬送識別振分処理のフロー＞
図９、図１０、図１１および図１２を利用して、この発明の硬貨識別収納装置の搬送処理等の一実施例を示す。
図９に、この発明の硬貨搬送識別振分処理の一実施例について、主要なフローチャートを示す。
ここでは、説明を容易なものとするために、１枚の硬貨が投入された場合の一連の処理のフローについて説明する。
複数枚の硬貨が連続して投入された場合は、硬貨投入検出処理、搬送処理、識別処理、振分処理などが、それぞれ時分割多重処理によって並行して実行される。
【００５６】
図９のステップＳ１において、制御部１１は、カメラ１２を起動させ、たとえば、図４に示すように、搬送路全体の画像の撮影を開始する。カメラ１２によって撮影された画像データは、入力画像データ３４として記憶される。
ステップＳ２において、硬貨識別位置を設定し、この位置座標を、硬貨識別位置３２として、記憶部３０に記憶する。
硬貨識別位置３２の設定は、図示しない入力部を用いて、装置の出荷前に、担当者がその座標位置を入力してもよい。
あるいは、搬送路の硬貨識別位置とすべき領域に、所定のマーカを予め付加しておき、カメラで撮影された入力画像データを利用して、画像認識部１３がマーカの位置を認識して、自動的に、硬貨識別位置３２の座標を、記憶部３０に設定記憶してもよい。
【００５７】
ステップＳ３において、各硬貨ごとの収納振分位置を設定し、この位置座標を、各硬貨の収納振分位置３１として、記憶部３０に記憶する。
収納振分位置３１の設定も、装置の出荷前に、担当者がその座標位置を入力してもよい。
あるいは、各収納振分位置とすべき領域に、それぞれ所定のマーカを予め付加しておき、カメラで撮影された入力画像データを利用して、画像認識部１３がマーカの位置を認識して、自動的に、各収納振分位置３１の座標を、記憶部３０に設定記憶してもよい。
【００５８】
なお、各硬貨を識別する基準画像となる図２（ｃ）に示した硬貨判定情報３３は、出荷前に記憶部３０に予め記憶しておく。
また、上記のように、硬貨判定情報などの予め記憶しておくべき情報は、図示しない通信部を備えて、インターネットなどのネットワークを介して、予め設定されるべき情報を記憶したサーバなどから受信するようにしてもよい。
【００５９】
ステップＳ４において、硬貨投入検出部１８が、硬貨投入検出処理を行う。
ここでは、硬貨投入口２１に、硬貨が投入されたか否かをチェックする。
ステップＳ５において、硬貨が投入されたことを検出した場合はステップＳ６に進み、そうでない場合はステップＳ４に戻る。
ステップＳ６において、硬貨搬送部１７が、投入された硬貨の搬送処理を開始する。
投入された硬貨は、所定の経路を通過して、搬送路の最初の地点まで導かれ、搬送ベルトに搭載されるものとする。
硬貨が搬送ベルトに搭載されたことを、たとえば、光学センサーによって検知した場合に、制御部１１は、搬送ベルト１７の動作を開始させる。
搬送ベルト１７の動作は、ステップＳ７以下の処理を実行しているときも行われる。また、投入された硬貨が所定の収納庫に収納されるか、あるいは、排出口から排出された場合に、投入された硬貨についての一連の処理が終了したので、一定時間が経過した後に搬送ベルトの動作を停止させる。
【００６０】
ステップＳ７において、制御部１１は、カメラ１２によって撮影された画像データを入力し、入力画像データ３４として記憶部３０に記憶する。
ステップＳ８において、画像認識部１３が、入力画像データ３４を利用して、記憶部３０に記憶された硬貨識別位置３２に、硬貨が存在するか否かをチェックする。
硬貨が存在する場合はステップＳ９に進み、存在しない場合はステップＳ７へ戻る。
ただし、上記したように、硬貨の搬送処理は継続して行い、複数の硬貨が投入されている場合は、他の処理が並行して行われる場合もある。
【００６１】
ステップＳ９において、画像認識部１３が、入力画像データ３４から、硬貨識別位置３２の画像を切り取り、識別用画像を取得する。
ステップＳ１０において、硬貨識別部１４が、硬貨識別処理を行う。
ここでは、硬貨識別位置３２に存在する硬貨の種類を識別する。硬貨識別処理の詳細は、後述する図１０のフローチャートに示す。
【００６２】
ステップＳ１１において、硬貨位置検出部１４によって検出された硬貨の現在位置の情報を用いて、硬貨到着判定部１６が、硬貨振分処理を行う。
硬貨振分処理では、主として、種類が識別された後の硬貨を、所定の収納庫に収納する処理を行う。
硬貨振分処理の詳細は、後述する図１１のフローチャートに示す。
【００６３】
ステップＳ１２において、搬送処理を停止するタイミングを設定するためのタイマーＴを初期設定し、起動させる。
ただし、投入された硬貨の振分処理を終了した後、すぐに搬送処理を停止させる場合は、タイマーＴを設定するこのステップはなくてもよい。
ステップＳ１３において、ステップＳ４と同様に、硬貨投入検出処理を行う。
ステップＳ１４において、新たな硬貨の投入があった場合は、ステップＳ７に戻り、上記した識別および振分処理を繰り返す。
硬貨の投入がなかった場合は、ステップＳ１５に進み、タイマーＴの設定時間が経過したか否かをチェックする。
設定時間が経過していない場合は、ステップＳ１３に戻る。設定時間が経過した場合は、ステップＳ１６に進み、新たな硬貨の投入はないとみなし、硬貨搬送部１７が、搬送ベルトの動作を止め、硬貨搬送処理を停止させる。その後、ステップＳ４に戻る。
【００６４】
（硬貨識別処理）
図１０に、図９のステップＳ１０に示した硬貨識別処理の一実施例のフローチャートを示す。
ここでは、主として、硬貨識別位置３２にある硬貨の種類の決定を行う。
ステップＳ２１において、ステップＳ９において取得した硬貨識別位置３２の識別用画像と、記憶部３０に予め記憶されている硬貨ごとの基準画像３３との比較を行う。
この比較では、たとえば、両画像に含まれる物体の形状、色、大きさ、模様などを調べて、一致度を算出し、一致度が所定のしきい値よりも大きいか否かをチェックする。
一致度が所定のしきい値よりも大きい場合は、取得した画像はその基準画像と一致すると判断し、投入された硬貨の種類を、一致する基準画像に対応づけられた種類に決定する。
【００６５】
ステップＳ２２において、上記比較の結果、取得画像が、記憶部に記憶された基準画像３３のうち、１円の基準画像と一致する場合は、ステップＳ２３に進み、そうでない場合は、ステップＳ２４に進む。
ステップＳ２３において、投入硬貨情報３５として、種類に、１円を示す情報を記憶し、現在位置に、硬貨識別位置３２の座標（ｘ０，ｙ０）を記憶して、硬貨識別処理を終了する。
【００６６】
ステップＳ２４において、取得画像が、５円の基準画像３３と一致する場合はステップＳ２５に進み、そうでない場合はステップＳ２６に進む。
ステップＳ２５において、投入硬貨情報３５として、種類に、５円を示す情報を記憶し、現在位置に、硬貨識別位置３２の座標（ｘ０，ｙ０）を記憶して、硬貨識別処理を終了する。
以下、ステップＳ２６、Ｓ２８、Ｓ３０およびＳ３２において、それぞれ、取得画像が、１０円、５０円、１００円および５００円の基準画像３３と一致する場合は、ステップＳ２７、Ｓ２９、Ｓ３１およびＳ３３に進む。
これらのステップにおいて、投入硬貨情報３５として、種類に、それぞれ１０円、５０円、１００円および５００円を示す情報を記憶し、現在位置に、硬貨識別位置３２の座標（ｘ０，ｙ０）を記憶して、硬貨識別処理を終了する。
【００６７】
ステップＳ３２において、取得画像が、５００円の基準画像３３と一致しなかった場合、ステップＳ３４に進む。この場合、取得画像に含まれる硬貨は、予め識別可能な硬貨として設定されていた基準画像のいずれとも一致しなかったことになるので、投入された硬貨は、偽硬貨か、あるいは識別不能の硬貨（未定）として判定される。
ステップＳ３４において、投入硬貨情報３５として、種類に、偽硬貨（あるいは未定）を示す情報を記憶し、現在位置に、硬貨識別位置３２の座標（ｘ０，ｙ０）を記憶して、硬貨識別処理を終了する。
以上のようにして、入力画像データ３４を利用して、硬貨識別位置３２に搬送されてきた硬貨の種類が識別され、その硬貨の現在位置が、硬貨識別位置（ｘ０，ｙ０）として記憶される。
【００６８】
（硬貨振分処理）
図１１に、図９のステップＳ１１に示した硬貨振分処理の一実施例のフローチャートを示す。
ここでは、主として、識別された種類ごとに、投入された硬貨をその種類に対応した収納庫に収納する処理を行う。
ステップＳ４１において、投入硬貨情報３５に記憶されている情報の中の種類を読み出す。
投入硬貨情報３５の中に、複数の投入硬貨情報が記憶されている場合は、記憶されている投入硬貨情報ごとに、ステップＳ４１以下の処理を繰り返し行う。あるいは、投入された硬貨の種類ごとに、各硬貨が収納庫に収納されるまで、振分処理を並行して実行させる。
【００６９】
ステップＳ４２において、読み出した種類が、偽硬貨（あるいは未定）の場合、ステップＳ４３に進み、そうでない場合はステップＳ４７に進む。
ステップＳ４３において、カメラ１２によって撮影された画像データを入力する。
偽硬貨として識別された硬貨は識別後も搬送されているので、投入硬貨情報３５に記憶されていた現在位置よりも遠い位置に移動している。
そこで、新たに撮影された入力画像データ３４から偽硬貨の最新の現在位置を取得する。取得した現在位置を、投入硬貨情報３５の現在位置に上書きして記憶する。
ステップＳ４４において、偽硬貨の取得した最新の現在位置と、収納振分位置３１に予め記憶されている排出口振分位置５４ｂとを比較する。
【００７０】
ステップＳ４５において、偽硬貨が、排出口振分位置５４ｂに到着したか否かをチェックする。
ここでは、偽硬貨の現在位置の座標が、排出口振分位置の座標とほぼ一致するのか否かをチェックし、両者がほぼ一致する場合は、偽硬貨が、排出口振分位置５４ｂに到着したと判断する。
偽硬貨が、排出口振分位置５４ｂに到着した場合はステップＳ４６に進む。そうでない場合はステップＳ４３に戻り、上記のような位置の比較処理を繰り返す。
ステップＳ４６において、排出口の排出ふた５４ａを、一定時間Ｔａだけ開放させる。
ここで、一定時間Ｔａには、搬送中の偽硬貨が、排出口振分位置５４ｂから排出ふた５４ａの位置まで搬送されるのにかかる時間よりも長い時間が設定されているものとする。
【００７１】
一定時間Ｔａが経過するまでの間に、偽硬貨は、排出口５４の位置まで移動させられ、排出口５４に落下して、排出口５４から排出される。
この一定時間が経過した後、排出口の排出ふた５４ａを閉じる。
ステップＳ４６の後、処理を終了する。
【００７２】
ステップＳ４７において、読み出した投入硬貨情報３５の種類をチェックした結果、その種類が１円の場合、ステップＳ４８に進み、そうでない場合はステップＳ４９に進む。
ステップＳ４８において、硬貨の種類を示す変数Ｘに、１を設定した後、ステップＳ５９に進む。
ステップＳ５９では、Ｘ円硬貨の収納処理を実行するが、Ｘ＝１なので、この場合は、１円硬貨の収納処理を実行することになる。
Ｘ円硬貨の収納処理の詳細は、後述する図１２に示す。
硬貨の種類を示す変数Ｘには、１の他に、５、１０、５０、１００および５００のいずれかが設定されるものとする。
【００７３】
ステップＳ４９において、読み出した投入硬貨情報３５の種類が５円の場合、ステップＳ５０に進み、そうでない場合はステップＳ５１に進む。
ステップＳ５０において、硬貨の種類を示す変数Ｘに、５を設定した後、ステップＳ５９に進む。この場合、ステップＳ５９では、５円硬貨の収納処理を実行することになる。
【００７４】
また、ステップＳ５１、Ｓ５３、Ｓ５５およびＳ５７において、読み出した投入硬貨情報３５の種類が、それぞれ、１０円、５０円、１００円および５００円であった場合、ステップＳ５２、Ｓ５４、Ｓ５６およびＳ５８に進み、変数Ｘに、それぞれ１０、５０、１００および５００を設定する。
ここで、読み出した種類に対応した数値が、硬貨の種類を示す変数Ｘに設定される。
変数Ｘを設定した後、ステップＳ５９において、図１２に示すＸ円硬貨の収納処理が実行される。
Ｘ円硬貨の収納処理では、カメラによって撮影した入力画像データ３４を利用し、Ｘ円と識別された硬貨の現在位置がＸ円の収納振分位置にほぼ一致した場合に、Ｘ円の収納ふたを開放し、搬送されてきたＸ円硬貨を対応する収納庫に収納させる。
【００７５】
（Ｘ円硬貨の収納処理）
図１２に、図１１のステップＳ５９に示したＸ円硬貨の収納処理の一実施例のフローチャートを示す。
ここで、Ｘ円の変数Ｘは、図１１のフローチャートで設定された硬貨の種類を意味する。
ステップＳ７１において、カメラ１２で撮影された画像データを入力する。入力された画像データを利用して、Ｘ円硬貨の現在位置の座標を取得する。
ステップＳ７２において、取得された現在位置と、記憶部３０に予め記憶されているＸ円の収納振分位置３１とを比較し、両位置がほぼ一致するか否かをチェックする。両位置がほぼ一致する場合は、Ｘ円硬貨がＸ円振分位置に到着したと判断する。
ステップＳ７３において、Ｘ円硬貨がＸ円振分位置に到着したと判断された場合、ステップＳ７４に進む。そうでない場合は、ステップＳ７１に戻り、再度、Ｘ円硬貨の現在位置を新たに取得して、Ｘ円硬貨が、Ｘ円の収納振分位置３１に到着したか否かをチェックする。
【００７６】
ステップＳ７４において、Ｘ円硬貨を、対応する収納庫に収納する処理を行う。すなわち、Ｘ円振分位置の直後にあるＸ円収納ふたを開放する。たとえば、変数Ｘが１００であれば、１００円収納ふたを開放させる。
Ｘ円硬貨は、搬送ベルトによって搬送方向に搬送されているので、収納ふたが開けられた収納庫の中に落下して、収納されることになる。
ステップＳ７５において、一定時間Ｔｂが経過した後、Ｘ円収納ふたを閉鎖して、処理を終了する。
ここで、一定時間Ｔｂには、Ｘ円硬貨が、Ｘ円の収納振分位置から収納ふたのところまで進行するのにかかる時間よりも長い時間が設定される。
以上の処理により、１台のカメラで、搬送中のＸ円硬貨の現在位置を常に取得するようにしているので、Ｘ円硬貨の現在位置が、Ｘ円硬貨の収納庫の直前にあるＸ円の収納振分位置にほぼ一致した場合に、Ｘ円硬貨の収納庫の上の収納ふたを開けることによって、搬送中のＸ円硬貨を、対応する収納庫に収納することができる。
【００７７】
＜その他の実施形態＞
（第３実施例：他の識別対象）
上記実施例では、日本国の６種類の硬貨を識別対象として説明したが、これに限るものではない。
たとえば、他国の硬貨、特定の店舗でのみ用いられる硬貨、遊戯コインなどを、識別対象としてもよい。
また、識別対象としては、硬貨のほかに、紙幣や商品券、チケットでもよく、カメラによって撮影された画像データによって種類を識別することのできる物体でもよい。また、この発明は、ある製品についての良品と不良品とを外観によって区別する装置にも利用でき、さらに、搬送される物体上のある特定の情報を読み取って仕分けする装置などに、この発明の装置を利用してもよい。
【００７８】
（第４実施例：他の搬送路）
上記実施例では、硬貨を搬送する搬送路として、直線的な搬送路について説明したが、１台のカメラで撮影される範囲内に、硬貨識別位置と、各収納庫と、各収納振分位置とが含まれていればよく、直線的なものに限るものではない。
直線的な搬送路の他に、たとえば、Ｕ字形状の搬送路、縦搬送路でもよい。
【００７９】
（第５実施例：他のカメラ配置）
上記実施例では、図３などに示すように、搬送路の上方に、カメラ１２を配置して、所定の搬送路を撮影するものを説明したが、これに限るものではない。
硬貨識別位置と、各収納庫および収納振分位置を含む搬送路の範囲が撮影できるように、カメラを取り付ければよい。
カメラを取り付ける位置としては、たとえば、搬送路中央部、搬送路下部のような位置に取り付けてもよい。
【符号の説明】
【００８０】
１１  制御部、  １２  撮影部、  １３  画像認識部、  １４  硬貨識別部、  １５  硬貨位置検出部、  １６  硬貨到着判定部、  １７  硬貨搬送部、  １８  硬貨投入検出部、  １９  収納制御部、  ２１  硬貨投入口、  ２２  収納ふた、  ２３  収納庫、  ３０  記憶部、  ３１  収納振分位置、  ３２  硬貨識別位置、  ３３  硬貨判定情報（基準画像）、  ３４  入力画像データ、  ３５  投入硬貨情報
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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