(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の搬出口を備え、前記複数の搬出口のうち指定された指定搬出口へ荷物を搬出する仕分システムであって、
前記荷物を載置する複数の荷載置部を有し、前記荷載置部に載置された荷物に対して指定されている指定搬出口へ前記荷載置部を搬送する搬送部と、
前記荷物を前記荷載置部に載置する複数の投入口と、
前記複数の投入口のうち前記荷載置部に載置すべき荷物を保有している荷物保有投入口に接近する荷載置部が、前記荷物保有投入口から載置しようとしている荷物に対して指定されている指定搬出口と同一の指定搬出口が指定されている荷物を載置する行先同一載置部であるか否か、を判定する判定部と、
前記荷物保有投入口に接近した荷載置部が前記行先同一載置部であると判定されたら、前記荷物保有投入口から載置しようとしている荷物を、前記荷物保有投入口に接近した荷載置部に載置可能であることを通知する通知部と、
を備える、仕分システム。
【請求項２】
前記荷物が載置されていない空き載置部である荷載置部の個数である空き載置部個数を計数する計数部をさらに備え、
前記通知部は、前記空き載置部個数が閾値以下であれば、前記空き載置部よりも前記行先同一載置部に優先的に前記荷物を載置するよう通知する、
請求項１に記載の仕分システム。
【請求項３】
前記判定部は、前記荷物保有投入口に接近する荷載置部が、前記荷物が載置されていない空き載置部であるか否かを判定し、
前記荷物保有投入口に接近した荷載置部が前記空き載置部であると判定されたら、前記通知部は、前記荷物保有投入口から載置しようとしている荷物を、前記荷物保有投入口に接近した荷載置部に載置可能であることを通知する、
請求項１又は２に記載の仕分システム。
【請求項４】
前記複数の投入口のそれぞれ又はいずれかに配置され、自身が配置された投入口から載置しようとしている荷物を、当該投入口に到達した荷載置部に載置する荷物載置装置をさらに備え、
前記通知部は、前記空き載置部又は前記行先同一載置部が接近した前記荷物保有投入口に配置された前記荷物載置装置に対して、当該荷物保有投入口から載置しようとしている荷物を当該荷載置部に載置可能であることを通知する、
請求項３に記載の仕分システム。
【請求項５】
前記行先同一載置部の空きスペース量を算出する空きスペース算出部をさらに備え、
前記通知部は、前記荷物保有投入口に接近した荷載置部が前記行先同一載置部と判定されている場合であって、当該荷載置部の空きスペース量が、前記荷物保有投入口から載置しようとしている荷物の前記荷載置部における載置面積以上であれば、前記荷物保有投入口から載置しようとしている荷物を前記行先同一載置部に載置可能であることを通知する、
請求項１〜４のいずれかに記載の仕分システム。
【請求項６】
複数の搬出口と、荷物を載置する複数の荷載置部を有し前記複数の搬出口のうち前記荷載置部に載置された荷物に対して指定されている指定搬出口へ前記荷載置部を搬送する搬送部と、前記荷載置部に荷物を載置する複数の投入口と、を備える仕分システムにおける荷物の仕分方法であって、
前記複数の投入口のうち前記荷載置部に載置すべき荷物を保有している荷物保有投入口に接近する荷載置部が、前記荷物保有投入口から載置しようとしている荷物に対して指定されている指定搬出口と同一の指定搬出口が指定されている荷物を載置する行先同一載置部であるか否か、を判定するステップと、
前記荷物保有投入口に接近した荷載置部が前記行先同一載置部であると判定されたら、前記荷物保有投入口から載置しようとしている荷物を、前記荷物保有投入口に接近した荷載置部に載置可能であることを通知するステップと、
を含む仕分方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
複数の搬出口のうちの指定された搬出口に複数の荷物を仕分けて搬出する仕分システム、及び、当該仕分けシステムにおける荷物の仕分方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、複数の投入口から投入された複数の荷物のそれぞれを、複数の搬出口のうちの指定された搬出口へと仕分けて搬出するシステムが知られている。例えば、特許文献１には、荷物を一方通行で搬送する搬送経路と、当該搬送経路に接して荷物を搬送経路へ載置する投入ステーションと、荷物を搬送経路から搬出する搬出ステーションと、を備えた仕分システムが開示されている。
【０００３】
特許文献１に開示された仕分システムにおいては、搬送経路の下流側の投入ステーションに搬送できない荷物がたまってきた場合に、「仮想」の荷物を所定の間隔毎に空トレイに載置し上流側の投入ステーションから荷物を載置しにくくする。そして、当該下流側の投入ステーションよりも上流側に設けられた仮想の搬出ステーションから上記の「仮想」の荷物を搬出して空トレイを作ることにより、荷物がたまった下流側の投入ステーションから荷物を空トレイに投入可能としている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１４−１６９１４７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１に開示された仕分システムのような従来の仕分システムにおいては、空トレーに載置できる荷物は１つのみとされている。従って、例えば、特許文献１に開示された従来の仕分システムにおいて、全ての投入ステーションにおいて投入すべき荷物が多くなってきた場合に、下流側の投入ステーションのみでなく、上流側の投入ステーションにおいても載置できない荷物の数が増加する。すなわち、全ての投入ステーションからの荷物の投入の効率が下がる。
【０００６】
本発明の目的は、複数の搬出口のうちの指定された搬出口に複数の荷物を仕分けて搬出する仕分システムにおいて、全ての投入口から効率よく荷物を載置することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
以下に、課題を解決するための手段として複数の態様を説明する。これら態様は、必要に応じて任意に組み合せることができる。
本発明の一見地に係る仕分システムは、複数の搬出口を備える。仕分システムは、複数の搬出口のうち指定された指定搬出口へ荷物を搬出する。仕分システムは、複数の投入口と、搬送部と、判定部と、通知部と、を備える。
搬送部は、荷物を載置する複数の荷載置部を有する。搬送部は、荷載置部に載置された荷物に対して指定されている指定搬出口へ荷載置部を搬送する。複数の投入口は、荷物を荷載置部に載置する。
判定部は、荷物保有投入口に接近する荷載置部が、行先同一載置部であるか否かを判定する。荷物保有投入口は、複数の投入口のうち、荷載置部に載置すべき荷物を保有している投入口である。行先同一載置部は、荷物保有投入口から載置しようとしている荷物に対して指定されている指定搬出口と同一の指定搬出口が指定されている荷物を載置する荷載置部である。
通知部は、荷物保有投入口に接近した荷載置部が行先同一載置部であると判定されたら、荷物保有投入口から載置しようとしている荷物を、荷物保有投入口に接近した荷載置部に載置可能であることを通知する。
【０００８】
上記の仕分システムでは、最初に、判定部が、荷物保有投入口に接近している荷載置部が、行先同一載置部であるか否かを判定する。次に、通知部は、荷物保有投入口に接近した荷載置部が行先同一載置部であると判定されれば、当該荷物保有投入口から載置しようとしている荷物を、当該荷物保有投入口に接近した荷載置部に載置可能であることを通知する。
【０００９】
上記の仕分システムでは、荷物保有投入口に接近した荷載置部に荷物が載置されていても、当該荷載置部に載置されている荷物の指定搬出口が、荷物保有投入口から載置しようとしている荷物の指定搬出口と一致していれば、当該載置しようとしている荷物を当該接近した荷載置部に載置可能としている。
つまり、上記の仕分システムでは、別の荷物がすでに載置されている荷載置部であっても、当該別の荷物の指定搬出口が荷物保有投入口から載置しようとしている荷物の指定搬出口と同一である場合には、当該載置しようとしている荷物を、当該別の荷物がすでに載置されている荷載置部（行先同一載置部）に載置可能となっている。つまり、１つの荷載置部に指定搬出口が同じ複数の荷物を載置可能となっている。
【００１０】
各荷載置部に指定搬出口が同じ複数の荷物を載置可能とすることにより、複数の投入口の全てにおいて、荷載置部に載置したい荷物が荷載置部に載置できない状態にある時間を短縮できる。その結果、複数の荷物を全ての投入口から効率よく載置できる。
【００１１】
上記の仕分システムは、計数部をさらに備えていてもよい。
計数部は、空き載置部個数を計数する。空き載置部個数は、荷物が載置されていない空き載置部である荷載置部の個数である。
この場合、通知部は、空き載置部個数が閾値以下であれば、空き載置部より行先同一載置部に優先的に荷物を載置するよう通知する。
これにより、全ての荷載置部に対する空き載置部の割合が減少しつつある場合に、空き載置部がなくなることを回避できる。その結果、例えば、新規の指定搬出口が指定されている荷物を、空き載置部に載置しやすくなる。
【００１２】
判定部は、荷物保有投入口に接近する荷載置部が、空き載置部であるか否かを判定してもよい。このとき、荷物保有投入口に接近した荷載置部が空き載置部であると判定されたら、通知部は、荷物保有投入口から載置しようとしている荷物を、荷物保有投入口に接近した荷載置部に載置可能であることを通知してもよい。
これにより、荷物保有投入口に接近する荷載置部が空き載置部である場合に、当該空き載置部に荷物を載置できることを明確に通知できる。
【００１３】
上記の仕分システムは、荷物載置装置をさらに備えていてもよい。荷物載置装置は、複数の投入口のそれぞれ又はいずれかに配置される。荷物載置装置は、自身が配置された投入口から載置しようとしている荷物を、当該投入口に到達した荷載置部に載置する。
この場合、通知部は、空き載置部又は行先同一載置部が接近した荷物保有投入口に配置された荷物載置装置に対して、当該荷物保有投入口から載置しようとしている荷物を当該荷載置部に載置可能であることを通知する。
これにより、載置しようとしている荷物を載置可能であることの通知を受けた荷物載置装置は、自動的に、荷物を載置すべき荷載置部を判定できる。
【００１４】
上記の仕分システムは、空きスペース算出部をさらに備えていてもよい。空きスペース算出部は、行先同一載置部の空きスペース量を算出する。
この場合、通知部は、荷物保有投入口に接近した荷載置部が行先同一載置部と判定されている場合であって、当該荷載置部の空きスペース量が、荷物保有投入口から載置しようとしている荷物の荷載置部における載置面積以上であれば、荷物保有投入口から載置しようとしている荷物を行先同一載置部に載置可能であることを通知する。
これにより、行先同一載置部に十分な空きスペースがないために、当該行先同一載置部に荷物を安定に載置することが困難である場合に、当該行先同一載置部に荷物を載置することを回避できる。その結果、荷物を指定搬出口まで荷崩れすることなく搬送できる。
【００１５】
本発明の他の見地に係る仕分方法は、仕分システムにおける荷物の仕分方法である。仕分システムは、複数の搬出口と、荷物を載置する複数の荷載置部を有し複数の搬出口のうち荷載置部に載置された荷物に対して指定されている指定搬出口へ荷載置部を搬送する搬送部と、荷載置部に荷物を載置する複数の投入口と、を備える。
仕分方法は、以下のステップを含む。
◎複数の投入口のうち荷載置部に載置すべき荷物を保有している荷物保有投入口に接近する荷載置部が、荷物保有投入口から載置しようとしている荷物に対して指定されている指定搬出口と同一の指定搬出口が指定されている荷物を載置する行先同一載置部であるか否か、を判定するステップ。
◎荷物保有投入口に接近した荷載置部が行先同一載置部であると判定されたら、荷物保有投入口から載置しようとしている荷物を、荷物保有投入口に接近した荷載置部に載置可能であることを通知するステップ。
【００１６】
上記の仕分方法を実行することにより、別の荷物がすでに載置されている荷載置部に、当該別の荷物に指定されている指定搬出口と同一の指定搬出口が指定された荷物をさらに載置可能となる。
その結果、複数の投入口の全てにおいて、荷載置部に載置したい荷物が荷載置部に載置できない状態にある時間を短縮できる。その結果、複数の荷物を全ての投入口から効率よく載置できる。
【発明の効果】
【００１７】
複数の搬出口のうちの指定された搬出口に複数の荷物を仕分けて搬出する仕分システムにおいて、全ての投入口から効率よく荷物を載置できる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】仕分システムの構成を示す図。
【図２】第１実施形態の仕分システムにおける投入口の構成を示す図。
【図３】第１実施形態の仕分システムにおける制御部の構成を示す図。
【図４】荷載置部行先テーブルの一例を示す図。
【図５】仕分システムの動作を示すフローチャート。
【図６】第１実施形態におけるトレーに荷物を載置可能か否かの判定方法を示すフローチャート。
【図７】第２実施形態の仕分システムにおける投入口の構成を示す図。
【図８】第２実施形態の仕分システムにおける制御部の構成を示す図。
【図９】第３実施形態の仕分システムにおける制御部の構成を示す図。
【図１０】第３実施形態におけるトレーに荷物を載置可能であるか否かの判定方法を示すフローチャート。
【図１１】空きトレーに荷物を載置するか否かを決定する方法を示すフローチャート。
【図１２】第４実施形態の仕分システムにおける投入口の構成を示す図。
【図１３】第４実施形態の仕分システムにおける制御部の構成を示す図。
【図１４】第４実施形態におけるトレーに荷物を載置可能であるか否かの判定方法を示すフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
（１）第１実施形態
（１−１）仕分システムの構成
第１実施形態の仕分システム１００の構成について、図１を用いて説明する。図１は、仕分システムの構成を示す図である。図１に示す仕分システム１００は、例えば、通信販売業、卸売業、宅配業などの物流分野において、自動倉庫などの倉庫Ｗに蓄積され送付先が割り当てられた複数の荷物を、同一の送付先毎又は同一の配達担当地域毎に仕分けるために用いられる。
仕分システム１００は、複数の搬出口１−１、１−２、・・・１−ｎを備える。複数の搬出口１−１、１−２、・・・１−ｎは、荷物Ａを搬送部３（後述）から搬出するための出口である。複数の搬出口１−１、１−２、・・・１−ｎのそれぞれは、一端側が搬送部３の側面に近接しており、他端側（すなわち、荷物Ａの出口側）が上記の一端側よりも低い位置に配置されているシュートである。これにより、荷物Ａは、スロープ状のシュートを搬送部３から荷物Ａの出口へと滑り落ちていく。
【００２０】
その他、複数の搬出口１−１、１−２、・・・１−ｎは、搬送部３の側面から荷物Ａの出口側に延びるベルトコンベアなどのコンベアであってもよい。この場合、荷物Ａは、ベルトコンベアにより、搬送部３の側面から荷物Ａの出口へと搬送される。
【００２１】
複数の搬出口１−１、１−２、・・・１−ｎのそれぞれには、例えば、荷物Ａの送付先となる住所、又は、荷物Ａを配達する担当者が担当する配達担当地域などが割り当てられている。この場合、荷物Ａは、当該荷物Ａに割り当てられた送付先の住所が割り当てられた搬出口、又は、当該荷物Ａに割り当てられた送付先が含まれる配達担当地域が割り当てられた搬出口へと搬出される。
これにより、複数の荷物Ａのそれぞれは、複数の搬出口１−１、１−２、・・・１−ｎのうち、各荷物Ａに対して指定されている搬出口（指定搬出口１−Ｄと呼ぶことにする）へと搬出される。
【００２２】
仕分システム１００は、搬送部３を備える。搬送部３は、複数のトレー３１−１、３１−２、・・・３１−ｋ（荷載置部の一例）を有する。搬送部３は、トレー３１−１、３１−２、・・・３１−ｋに載置された荷物Ａに対して指定されている指定搬出口１−Ｄへと、各トレー３１−１、３１−２、・・・３１−ｋを搬送する。搬送部３は、複数のトレー３１−１、３１−２、・・・３１−ｋを、図１に示すような複数の搬出口１−１、１−２、・・・１−ｎ及び複数の投入口５−１、５−２、・・・５−ｍ（後述）の近傍を通過する環状の経路に沿って、常時停止させることなく搬送する。
【００２３】
搬送部３の複数のトレー３１−１、３１−２、・・・３１−ｋの各々は、例えば、各トレーの搬送方向（図１）と直行する方向に荷物を搬送可能なベルトコンベアとして形成される。このようなトレーを有する搬送部３は、一般的に、「クロスベルトソーター」と呼ばれる。
または、トレー３１−１、３１−２、・・・３１−ｋの各々は、傾斜することにより載置された荷物Ａをトレーの搬送方向とは垂直な方向に滑らせて移動させるトレーとして形成されていてもよい。このようなトレーを有する搬送部３は、一般的に、「チルトトレイソーター」と呼ばれる。
搬送部３として使用可能なソーターは、上記の「クロスベルトソーター」及び「チルトトレイソーター」に限られない。他の種類のソーターを搬送部３として使用してもよい。
【００２４】
複数のトレー３１−１、３１−２、・・・３１−ｋの各々には、それぞれを識別するために、例えばバーコードやＩＣタグなどが取り付けられている。
また、複数のトレー３１−１、３１−２、・・・３１−ｋの搬送経路上の、複数の投入口５−１、５−２、・・・５−ｍのそれぞれの近傍には、上記のバーコードやＩＣタグを読み取るためのトレー接近検出リーダ（図示せず）が取り付けられている。複数の投入口５−１、５−２、・・・５−ｍのそれぞれの近傍とは、例えば、それぞれの投入口よりも搬送経路の上流側であって、それぞれの投入口から所定の距離離れた位置である。これにより、どの投入口にどのトレーが接近しているかを知ることができる。
【００２５】
さらに、複数のトレー３１−１、３１−２、・・・３１−ｋの搬送経路上の、複数の搬出口１−１、１−２、・・・１−ｎのそれぞれの配置位置に対応する位置にも、各トレー３１−１、３１−２、・・・３１−ｋに取り付けられたバーコードやＩＣタグなどの情報を読み取るトレー到達検出リーダ（図示せず）が取り付けられている。これにより、どのトレーがどの搬出口に到達したかを把握できる。
【００２６】
なお、搬送部３において、複数のトレー３１−１、３１−２、・・・３１−ｋが連結されている場合には、複数のトレー３１−１、３１−２、・・・３１−ｋのそれぞれの搬送経路上の位置は、複数のトレー３１−１、３１−２、・・・３１−ｋの搬送速度や、仕分システム１００の稼働開始からの時間などに基づいて、制御部７（後述）が認識可能であってもよい。この場合には、上記のトレーを識別するためのバーコードやＩＣタグなどが不要となる。
【００２７】
仕分システム１００は、複数の投入口５−１、５−２、・・・５−ｍを備える。複数の投入口５−１、５−２、・・・５−ｍは、指定搬出口１−Ｄへ搬出したい荷物Ａを、複数のトレー３１−１、３１−２、・・・３１−ｋのいずれかに載置する。各投入口５−１、５−２、・・・５−ｍからトレー３１−１、３１−２、・・・３１−ｋに載置される荷物Ａは、倉庫Ｗから各投入口５−１、５−２、・・・５−ｍへと供給される。
各投入口５−１、５−２、・・・５−ｍの搬送部３の搬送経路の近傍には、当該各投入口５−１、５−２、・・・５−ｍに供給された荷物Ａを、複数のトレー３１−１、３１−２、・・・３１−ｋのうちの指定されたトレーに載置する作業者Ｐ１、Ｐ２、・・・Ｐｍが配置されている。複数の投入口５−１、５−２、・・・５−ｍの構成については、後ほど詳しく説明する。
【００２８】
仕分システム１００は、制御部７を備える。制御部７は、ＣＰＵと、記憶装置（ＲＯＭ、ＲＡＭなどの記憶装置）と、各種インターフェース（通信インターフェース、Ａ／Ｄコンバータ、Ｄ／Ａコンバータなど）を有するコンピュータシステムである。
なお、後述する制御部７の各要素の機能の一部は、制御部７を構成するコンピュータシステムにて実行可能なプログラムとして実現されていてもよい。その他、制御部７の各要素の機能の一部は、カスタムＩＣにより構成されていてもよい。
【００２９】
制御部７は、仕分システム１００の各要素の制御、及び、仕分システム１００において必要な各種情報処理を行う。制御部７の構成の詳細、及び、制御部７における各種情報処理の詳細については、後ほど説明する。
【００３０】
仕分システム１００が上記の構成を備えることにより、仕分システム１００は、倉庫Ｗから供給される複数の荷物Ａのそれぞれを、複数の搬出口１−１、１−２、・・・１−ｎのうち各荷物Ａに対して指定された指定搬出口１−Ｄへと搬出できる。
【００３１】
（１−２）投入口の構成
次に、複数の投入口５−１、５−２、・・・５−ｍの構成について、図２を用いて説明する。図２は、第１実施形態の仕分システムにおける投入口の構成を示す図である。以下では、複数の投入口５−１、５−２、・・・５−ｍのうち、投入口５−１の構成を例にとって説明する。
投入口５−１は、荷物供給コンベア５１−１を有する。荷物供給コンベア５１−１は、指定搬出口１−Ｄへ搬出したい荷物Ａを倉庫Ｗから取り出し、取り出した荷物Ａを、作業者Ｐ１の近傍へと供給する。
【００３２】
投入口５−１は、荷物管理端末５３−１を有する。荷物管理端末５３−１は、作業者Ｐ１の近傍へと供給された荷物Ａに対して指定されている指定搬出口１−Ｄを読み取って、読み取った指定搬出口１−Ｄを制御部７に出力する。
従って、荷物管理端末５３−１は、例えば、荷物Ａに貼り付けられたバーコード又はＩＣタグなどから情報を読み取るリーダ（例えば、バーコードリーダや、ＩＣタグリーダなど）が接続されたパーソナルコンピュータなどのコンピュータである。その他、荷物管理端末５３−１は、バーコードリーダ又はＩＣタグリーダを備えたハンドヘルド端末であってもよい。
荷物Ａに貼り付けられているバーコード又はＩＣタグには、当該バーコード又はＩＣタグが貼り付けられた荷物Ａに対して指定されている指定搬出口１−Ｄに関する情報（例えば、荷物Ａの送付先）などの、荷物Ａに関する情報が記憶されている。
【００３３】
投入口５−１は、荷物載置通知灯５５−１を有する。荷物載置通知灯５５−１は、「荷物Ａを、投入口５−１に接近したトレーに載置可能であること」を制御部７から通知されたときに点灯する。これにより、荷物載置通知灯５５−１は、作業者Ｐ１に対して、投入口５−１に接近したトレーに荷物Ａを載置可能であることを視覚的に通知できる。
【００３４】
投入口５−１が上記の構成を有することにより、投入口５−１に配置された作業者Ｐ１は、トレー３１−１、３１−２、・・・３１−ｋに載置しようとしている荷物Ａを、自身が配置された投入口５−１に接近したトレーに載置可能かどうかを視覚的に判断できる。その結果、作業者Ｐ１は、必要に応じて、トレーに載置しようとしている荷物Ａを、適切なトレーに載置できる。
【００３５】
（１−３）第１実施形態の仕分システムにおける制御部の構成
次に、第１実施形態に係る仕分システム１００の制御部７の構成について、図３を用いて説明する。図３は、第１実施形態の仕分システムにおける制御部の構成を示す図である。
制御部７は、記憶部７１を有する。記憶部７１は、制御部７を構成するコンピュータシステムの記憶装置に形成された記憶領域である。記憶部７１は、仕分システム１００の動作に必要な各種設定、及び／又はプログラムなどを記憶する。具体的には、記憶部７１は、荷載置部行先テーブルＴを記憶する。
荷載置部行先テーブルＴは、図４に示すように、各トレーの識別番号と、各トレーに対して指定搬出口１−Ｄとして指定されている搬出口の識別番号とを関連づけて記憶している。図４は、荷載置部行先テーブルの一例を示す図である。
【００３６】
図４に示す荷載置部行先テーブルＴおいて、例えば、トレー３１−１（トレー識別番号：１）に対応する「指定搬出部」の欄に「５」と記録されている。これは、トレー３１−１には、搬出口１−５が指定搬出口１−Ｄとして割り当てられていることを意味する。
一方、トレー３１−３（トレー識別番号：３）に対応する「指定搬出部」の欄は空白となっている。これは、トレー３１−３が、荷物Ａが載置されていない空きトレー（空き載置部の一例）であることを意味している。
【００３７】
また、トレー３１−（ｋ−１）（トレー識別番号：ｋ−１）に対応する「指定搬出部」の欄には「リジェクション」と記録されている。これは、トレー３１−（ｋ−１）には、リジェクション用搬出口が指定搬出口１−Ｄとして割り当てられていることを意味している。
リジェクション用搬出口は、例えば、複数の荷物Ａが１つのトレーに載置されているときに、当該複数の荷物Ａのそれぞれに対して指定されている指定搬出口１−Ｄが同一でない場合など、荷物Ａが誤ってトレーに載置されてしまったときに、当該誤って載置されてしまった荷物Ａを搬出するための搬出口である。
誤って載置された荷物Ａをリジェクション用搬出口に搬出することにより、荷物Ａが、当該荷物Ａに対して指定された指定搬出口１−Ｄとは異なる搬出口へ搬出されることを回避できる。
【００３８】
なお、リジェクション用搬出口へと搬出された荷物Ａは、リジェクション用搬出口近傍の仕分エリアにおいて、適切な荷物の出口に仕分け直されてもよい。
【００３９】
制御部７は、搬送制御部７２を有する。搬送制御部７２は、搬送部３を制御する。具体的には、搬送制御部７２は、搬送部３のコンベアの速度を制御することで、複数のトレー３１−１、３１−２、・・・３１−ｋの搬送速度を制御する。
また、複数のトレー３１−１、３１−２、・・・３１−ｋのいずれかが、当該いずれかのトレーに載置された荷物Ａに対して指定された指定搬出口１−Ｄに到達したと判断したら、搬送制御部７２は、当該トレーに載置された荷物Ａを、指定搬出口１−Ｄに搬出する。
【００４０】
具体的には、搬送部３が上記のクロスベルトソーターの場合、搬送制御部７２は、指定搬出口１−Ｄに到達したトレーを形成するベルトコンベアを作動させることにより、載置されていた荷物Ａを指定搬出口１−Ｄへ搬出できる。
一方、搬送部３が上記のチルトトレイソーターの場合、搬送制御部７２は、指定搬出口１−Ｄに到達したトレーを指定搬出口１−Ｄが存在する方向に傾斜させることにより、載置されていた荷物Ａを指定搬出口１−Ｄへ搬出できる。
【００４１】
制御部７は、荷載置部接近検知部７３を有する。荷載置部接近検知部７３は、例えば、上記のトレー接近検出リーダからの信号を受信して、複数のトレー３１−１、３１−２、・・・３１−ｋのうちいずれのトレーが、複数の投入口５−１、５−２、・・・５−ｍのうちのいずれの投入口に接近しているかを、判定部７５（後述）に通知する。
または、荷載置部接近検知部７３は、例えば、搬送部３におけるトレーの搬送速度と稼働開始とに基づいて算出される各トレーの移動距離と稼働開始時の当該各トレーの位置から、複数のトレー３１−１、３１−２、・・・３１−ｋのうちいずれのトレーが、複数の投入口５−１、５−２、・・・５−ｍのうちのいずれの投入口に接近したかを判別してもよい。
【００４２】
制御部７は、行先記録部７４を有する。行先記録部７４は、荷物Ａが載置されることにより空きトレーでなくなったトレーの搬送先を指定する。
具体的には、行先記録部７４は、空きトレーに荷物Ａが載置されたときに、当該載置された荷物Ａに対して指定されている指定搬出口１−Ｄの識別番号を、荷載置部行先テーブルＴの荷物Ａが載置された当該空きトレーの識別番号に対応する「指定搬出部」の欄に記録する。
【００４３】
制御部７は、判定部７５を有する。判定部７５は、トレーに載置すべき荷物Ａを保有している投入口である荷物保有投入口（例えば、作業者Ｐ１、Ｐ２、・・・Ｐｍによって載置すべき荷物Ａの指定搬出口１−Ｄが読み取られた投入口）に接近するトレーが、空きトレー又は行先同一トレー（行先同一載置部の一例）のいずれかであるか否かを判定する。行先同一トレーは、載置しようとしている荷物Ａに対して指定されている指定搬出口１−Ｄと同一の指定搬出口１−Ｄが指定されている荷物Ａを載置するトレーである。
【００４４】
制御部７は、通知部７６を有する。通知部７６は、上記の荷物保有投入口に接近したトレーが空きトレーであるか又は行先同一トレーであると判定部７５により判定されたら、当該荷物保有投入口から載置しようとしている荷物Ａを、荷物保有投入口に接近したトレーに載置可能であることを通知する。
【００４５】
本実施形態において、通知部７６は、判定部７５により空きトレー又は行先同一トレーであると判定されたトレーが接近している荷物保有投入口に設置されている荷物載置通知灯を点灯させる信号を、当該荷物載置通知灯に出力する。
これにより、通知部７６は、空きトレー又は行先同一トレーであると判定されたトレーが接近している荷物保有投入口に配置された作業者に対して、当該荷物保有投入口から載置しようとしている荷物Ａを、当該荷物保有投入口に接近している空きトレー又は行先同一トレーであると判定されたトレーに載置可能であることを視覚的に通知できる。
【００４６】
制御部７が上記の構成を有することにより、各荷物保有投入口に接近しているトレーが空きトレー又は行先同一トレーであると判断された場合に、当該荷物保有投入口に配置された作業者に対して、当該荷物保有投入口に接近したトレーに荷物Ａを載置可能であることを通知できる。
その結果、上記の通知を確認した作業者が、載置しようとしている荷物Ａを、当該作業者が配置されている荷物保有投入口に到達した空きトレー又は行先同一トレーと判定されたトレーに載置することにより、全ての荷物保有投入口において、荷物Ａがいずれのトレー３１−１、３１−２、・・・３１−ｋにも載置できない状態にある時間を短縮できる。
【００４７】
（１−４）仕分システムの動作
次に、第１実施形態に係る仕分システム１００の動作について、図５を用いて説明する。図５は、仕分システムの動作を示すフローチャートである。
仕分システム１００が動作を開始すると、まず、各投入口５−１、５−２、・・・５−ｍの荷物供給コンベア５１−１、５１−２、・・・５１−ｍが、作業者Ｐ１、Ｐ２、・・・Ｐｍからの指令により、または、所定の周期毎に、指定搬出口１−Ｄへ搬出したい荷物Ａを倉庫Ｗから取り出す。そして、荷物供給コンベア５１−１、５１−２、・・・５１−ｍは、取り出した荷物Ａを、作業者Ｐ１、Ｐ２、・・・Ｐｍの近傍へと供給する（ステップＳ１）。
これにより、複数の投入口５−１、５−２、・・・５−ｍのうち、倉庫Ｗから作業者の近傍へと荷物Ａが供給された投入口は、上記の荷物保有投入口となる。
【００４８】
次に、作業者Ｐ１、Ｐ２、・・・Ｐｍは、自身が配置されている荷物保有投入口に存在する荷物Ａのうち、トレー３１−１、３１−２、・・・３１−ｋに載置しようとしている荷物Ａを選択してピッキングする（ステップＳ２）。
その後、作業者Ｐ１、Ｐ２、・・・Ｐｍは、自身が配置されている荷物保有投入口の荷物管理端末５３−１、５３−２、・・・５３−ｍの情報リーダを用いて、ピッキングした荷物Ａに貼り付けられたバーコード又はＩＣタグから情報（当該荷物Ａの送付先など）を読み出す。当該読み出した情報から、荷物管理端末５３−１、５３−２、・・・５３−ｍは、当該ピッキングした荷物Ａに指定されている指定搬出口１−Ｄを決定する（ステップＳ３）。
上記のように決定した指定搬出口１−Ｄは、制御部７の判定部７５へと送信される。
【００４９】
指定搬出口１−Ｄを決定後、制御部７の判定部７５は、各荷物保有投入口からトレー３１−１、３１−２、・・・３１−ｋに載置しようとしている荷物Ａを、当該各荷物保有投入口に接近しているトレー３１−１、３１−２、・・・３１−ｋに載置可能か否かを判定する（ステップＳ４）。
具体的には、各荷物保有投入口に接近しているトレー３１−１、３１−２、・・・３１−ｋが空きトレーであるか、又は、行先同一トレーのいずれかであるときに、判定部７５は、各荷物保有投入口からトレー３１−１、３１−２、・・・３１−ｋに載置しようとしている荷物Ａを、当該各荷物保有投入口に接近した空きトレー又は行先同一トレーと判定されたトレー３１−１、３１−２、・・・３１−ｋに載置可能と判定する。
ステップＳ４における荷物Ａの載置可能か否かの判定方法は、後ほど詳しく説明する。
【００５０】
空きトレー又は行先同一トレーと判定されたトレーが接近していない荷物保有投入口が存在する場合（ステップＳ４において「Ｎｏ」の場合）、制御部７の通知部７６は、空きトレー又は行先同一トレーと判定されたトレーが接近していない荷物保有投入口に配置された荷物載置通知灯を点灯させない。
自身が配置されている荷物保有投入口の荷物載置通知灯が点灯していないことを視覚的に確認した作業者は、当該荷物載置通知灯が点灯するまで待機する。すなわち、作業者は、空きトレー又は行先同一トレーと判定されたトレーが、自身が配置されている荷物保有投入口に接近するまで待機する。
【００５１】
一方、空きトレー又は行先同一トレーと判定されたトレーが接近している荷物保有投入口が存在する場合（ステップＳ４において「Ｙｅｓ」の場合）、通知部７６は、空きトレー又は行先同一トレーと判定されたトレーが接近している荷物保有投入口に配置された荷物載置通知灯を点灯させる。
自身が配置されている荷物保有投入口の荷物載置通知灯が点灯していることを視覚的に確認した作業者は、トレー３１−１、３１−２、・・・３１−ｋに載置しようとしている荷物Ａを、自身が配置されている荷物保有投入口に接近したトレーに載置する（ステップＳ５）。
【００５２】
その後、例えば、搬送制御部７２においてトレー３１−１、３１−２、・・・３１−ｋのいずれかの重量変化を検知し、トレー３１−１、３１−２、・・・３１−ｋのいずれかに荷物Ａが載置されたと判定されると、行先記録部７４は、荷物Ａが載置されたと判定されたトレーが、当該荷物Ａを載置する前に空きトレーであったか否かを判定する（ステップＳ６）。
具体的には、荷載置部行先テーブルＴにおいて、荷物Ａが載置されたと判定されたトレーの識別番号に対応する「指定搬出口」の欄が空欄となっていれば、行先記録部７４は、荷物Ａが載置されたと判定されたトレーが当該荷物Ａを載置する前は空きトレーであったと判定する。
【００５３】
荷物Ａが載置されたと判定されたトレーが空きトレーであったと判定された場合（ステップＳ６において「Ｙｅｓ」の場合）、行先記録部７４は、荷載置部行先テーブルＴの荷物Ａが載置されたと判定されたトレーの識別番号に対応する「指定搬出口」の欄に、載置された荷物Ａの指定搬出口１−Ｄを記録する（ステップＳ７）。これにより、荷物Ａが載置される前は空きトレーであったトレーに対して、指定搬出口１−Ｄが指定される。
【００５４】
なお、上記のステップＳ６において、行先記録部７４は、荷載置部行先テーブルＴにおいて指定搬出口１−Ｄが指定されているトレーに、当該指定された指定搬出口１−Ｄとは異なる指定搬出口１−Ｄが指定された荷物Ａが誤って載置されたか否かも判定してもよい。
例えば、指定搬出口１−Ｄが指定されているトレーに本来載置すべきでない荷物Ａが誤って載置されたと判定されたら、行先記録部７４は、荷物Ａが誤って載置されてしまったトレーの識別番号に対応する「指定搬出口」の欄に、「リジェクション」と記録する。
これにより、荷物Ａが誤ったトレーに載置された場合に、当該トレーに載置された荷物Ａの仕分を中断できる。その結果、荷物Ａが自身に指定されていた指定搬出口１−Ｄ以外の搬出口へと搬出されることを回避できる。
【００５５】
ステップＳ７において空きトレーであったトレーに対して指定搬出口１−Ｄが指定された後、又は、荷物Ａが載置されたと判定されたトレーが行先同一トレーであったと判定された場合（ステップＳ６において「Ｎｏ」の場合）、搬送制御部７２は、荷物Ａが載置されているトレーを、当該荷物Ａが載置されている各トレーに対して指定された指定搬出口１−Ｄまで搬送する（ステップＳ８）。
【００５６】
荷物Ａが載置されているトレーを搬送中、搬送制御部７２は、荷物Ａを載置したトレーが、当該荷物Ａを載置したトレーに対して指定された指定搬出口１−Ｄに到達したか否かを判定する（ステップＳ９）。
具体的には、例えば、搬送制御部７２は、まず、各搬出口１−１、１−２、・・・１−ｎに配置されたトレー到達検出リーダから、トレーの到達検知信号を受信する。当該到達検知信号には、到達検知信号を送信したトレー到達検出リーダが配置されている搬出口の識別番号と、当該搬出口に到達したトレーの識別番号とが含まれている。
【００５７】
次に、搬送制御部７２は、荷載置部行先テーブルＴにおいて、当該受信した到達検知信号に示されているトレーの識別番号の「指定搬出口」の欄に記載されている搬出口の識別番号が、受信した到達検知信号に示されている搬出口の識別番号と一致するか否かを判定する。
受信した到達検知信号に示されているトレーの識別番号の「指定搬出口」の欄に記載されている搬出口の識別番号が、受信した到達検知信号に示されている搬出口の識別番号と一致した場合に、搬送制御部７２は、荷物Ａを載置したトレーが指定搬出口１−Ｄに到達したと判定する。
【００５８】
または、搬送制御部７２は、例えば、搬送部３におけるトレーの搬送速度と稼働時間とに基づいて算出される各トレーの移動距離と稼働開始時の当該各トレーの位置から、複数のトレー３１−１、３１−２、・・・３１−ｋのうちいずれのトレーが、各搬出口１−１、１−２、・・・１−ｎに到達したか判定してもよい。
この場合、搬送制御部７２は、荷載置部行先テーブルＴを参照して、いずれかの搬出口に到達したトレーに指定されている指定搬出口１−Ｄと当該トレーが到達した搬出口の識別番号とが一致するか否かを判定することにより、トレーが指定搬出口１−Ｄに到達したか否かを判定できる。
【００５９】
指定搬出口１−Ｄに到達していないトレーが存在すると判定された場合（ステップＳ９において「Ｎｏ」の場合）、搬送制御部７２は、指定搬出口１−Ｄに到達していないトレーから荷物Ａを搬出することなく、当該トレーの搬送を継続する。
一方、指定搬出口１−Ｄに到達したトレーが存在すると判定された場合（ステップＳ９において「Ｙｅｓ」の場合）、搬送制御部７２は、指定搬出口１−Ｄに到達したトレーから荷物Ａを、上記にて説明した方法にて、指定搬出口１−Ｄへ搬出する（ステップＳ１０）。
【００６０】
指定搬出口１−Ｄへ荷物Ａを搬出後、行先記録部７４は、荷載置部行先テーブルＴにおいて、荷物Ａを搬出したトレーの識別番号の「指定搬出口」の欄を空欄にする。これにより、荷物Ａを搬出したトレーは、空きトレーとなる。
【００６１】
仕分システム１００の動作中、制御部７は、仕分システム１００に対して動作停止が指令されたか否かを判定する（ステップＳ１１）。例えば、仕分システム１００に何らかの異常が生じたときや、作業者Ｐ１、Ｐ２、・・・Ｐｍ等により仕分システム１００の動作の停止ボタン（図示せず）が押されたときなどに、仕分システム１００に対して動作停止が指令される。
【００６２】
仕分システム１００に対して動作停止が指令されていない場合（ステップＳ１１において「Ｎｏ」の場合）、仕分システム１００による荷物の搬出プロセスはステップＳ１に戻り、上記のステップＳ１〜Ｓ１１の動作を継続する。
一方、仕分システム１００に対して動作停止が指令されている場合（ステップＳ１１において「Ｙｅｓ」の場合）、仕分システム１００による荷物の仕分プロセスは終了する。
【００６３】
仕分システム１００において上記のステップＳ１〜Ｓ１１が実行されることにより、作業者Ｐ１、Ｐ２、・・・Ｐｍは、自身が配置された投入口５−１、５−２、・・・５−ｍに接近したトレーに荷物Ａを載置可能か否か視覚的に確認できる。
荷物Ａを載置可能であることを視覚的に確認した作業者が、自身が配置された荷物保有投入口に接近したトレーに荷物Ａを載置することにより、当該トレーに載置された荷物Ａを、指定された指定搬出口１−Ｄへ確実に搬出できる。
【００６４】
（１−５）トレーに荷物を載置可能か否かの判定方法
次に、図５に示す上記のステップＳ４における、各投入口５−１、５−２、・・・５−ｍに接近したトレー３１−１、３１−２、・・・３１−ｋに荷物Ａを載置可能であるか否かの判定方法について、図６を用いて説明する。図６は、第１実施形態におけるトレーに荷物を載置可能か否かの判定方法を示すフローチャートである。
まず、荷載置部接近検知部７３が、複数のトレー３１−１、３１−２、・・・３１−ｋのいずれかが接近している荷物保有投入口が存在しているか否かを判定する（ステップＳ４０１）。
具体的には、例えば、荷載置部接近検知部７３が、トレー接近検出信号を送信したトレー接近検出リーダが配置された投入口が荷物保有投入口であると判定した場合に、トレーが接近している荷物保有投入口が存在していると判定する。なお、トレー接近検出信号を送信したトレー接近検出リーダが配置された投入口に関する情報は、トレー接近検出信号中に含まれている。また、トレー接近検出信号中には、トレー接近検出信号を送信したトレー接近検出リーダが配置された投入口に接近しているトレーの識別番号も含まれている。
【００６５】
トレーが接近していない荷物保有投入口が存在すると判定された場合（ステップＳ４０１において「Ｎｏ」の場合）、荷載置部接近検知部７３は、トレーが接近していない荷物保有投入口に設置された荷物載置通知灯を点灯させないよう、通知部７６に指令する。
すなわち、通知部７６は、トレーが接近していない荷物保有投入口に配置された作業者に対しては、荷物Ａをトレーに載置可能であることを通知しない（ステップＳ４０２）。
【００６６】
一方、トレーが接近している荷物保有投入口が存在すると判定された場合（ステップＳ４０１において「Ｙｅｓ」の場合）、荷載置部接近検知部７３は、受信したトレー接近検出信号を判定部７５へ送信する。
トレー接近検出信号を受信した判定部７５は、荷物保有投入口に接近しているトレーが空きトレーか否かを判定する（ステップＳ４０３）。
具体的には、判定部７５は、記憶部７１に記憶されている荷載置部行先テーブルＴにおいて、受信したトレー接近検出信号に含まれているトレーの識別番号に対応する「指定搬出口」の欄が空欄となっていれば、荷物保有投入口に接近したトレーが空きトレーであると判定する。
【００６７】
空きトレーと判定されたトレーが接近している荷物保有投入口が存在すると判定された場合（ステップＳ４０３において「Ｙｅｓ」の場合）、判定部７５は、空きトレーと判定されたトレーが接近している荷物保有投入口に配置された荷物載置通知灯を点灯するよう、通知部７６に指令する。
上記の指令を受信した通知部７６は、空きトレーと判定されたトレーが接近している荷物保有投入口に配置された荷物載置通知灯を点灯させることにより、空きトレーと判定されたトレーが接近している荷物保有投入口に配置された作業者に対して、載置しようとしている荷物Ａを、自身が配置された荷物保有投入口に接近しているトレーに載置可能であることを視覚的に通知する（ステップＳ４０４）。
【００６８】
一方、荷載置部行先テーブルＴにおいて、トレー接近検出信号に含まれるトレーの識別番号に対応する「指定搬出口」の欄が空欄でない、つまり、荷物Ａが載置されたトレーが接近する荷物保有投入口が存在すると判定された場合（ステップＳ４０３において「Ｎｏ」の場合）、判定部７５は、当該荷物保有投入口に接近しているトレーに対して指定されている指定搬出口１−Ｄを判定する（ステップＳ４０５）。
具体的には、例えば、判定部７５は、荷載置部行先テーブルＴにおいて、トレー接近検出信号に含まれているトレーの識別番号に対応する「指定搬出口」の欄に記録されている搬出口の識別番号を、荷物保有投入口に接近するトレーに対して指定されている指定搬出口１−Ｄとする。
【００６９】
荷物保有投入口に接近しているトレーの指定搬出口１−Ｄを判定後、判定部７５は、当該指定搬出口１−Ｄが、当該荷物保有投入口から載置しようとしている荷物Ａに対して指定されている指定搬出口１−Ｄと同一であるか否かを判定する（ステップＳ４０６）。
すなわち、判定部７５は、荷物保有投入口に接近しているトレーが行先同一トレーであるか否かを判定する。
【００７０】
具体的には、荷物Ａが載置されたトレーが接近した荷物保有投入口に設置された荷物管理端末において読み取られた指定搬出口１−Ｄと、荷載置部行先テーブルＴにおいて当該荷物保有投入口に接近しているトレーの識別番号の「指定搬出口」の欄に記録されている搬出部の識別番号と、が一致していれば、判定部７５は、荷物保有投入口に接近しているトレーが行先同一トレーであると判定する。
【００７１】
行先同一トレーと判定されるトレーが接近する荷物保有投入口が存在すると判定された場合（ステップＳ４０６において「Ｙｅｓ」の場合）、判定部７５は、行先同一トレーと判定されたトレーが接近する荷物保有投入口に設置された荷物載置通知灯を点灯するよう、通知部７６に指令する（ステップＳ４０４）。
これにより、通知部７６は、行先同一トレーと判定されたトレーが接近している荷物保有投入口に配置された作業者に対して、視覚的に、載置しようとしている荷物Ａを接近しているトレーに載置可能であることを通知できる。
【００７２】
一方、荷物Ａを載置しているが行先同一トレーではないと判定されたトレーが接近する荷物保有投入口が存在すると判定された場合（ステップＳ４０６において「Ｎｏ」の場合）、判定部７５は、当該荷物Ａを載置しているトレーが接近する荷物保有投入口に設置された荷物載置通知灯を点灯しないよう、通知部７６に指令する（ステップＳ４０２）。
これにより、通知部７６は、荷物Ａを載置しているが行先同一トレーでないと判定されたトレーが接近している荷物保有投入口に配置された作業者に対して、自身が配置されている荷物保有投入口に接近するトレーに荷物Ａを載置できないことを視覚的に通知できる。
【００７３】
上記のステップＳ４０１〜Ｓ４０６を実行して、載置しようとしている荷物Ａを荷物保有投入部に接近しているトレーに載置可能か否かを判定することにより、仕分システム１００では、荷物保有投入口に接近したトレーが空きトレーであるときに荷物Ａを載置可能とすることに加えて、荷物保有投入口に接近したトレーに荷物Ａが載置されていても、当該トレーに載置されている荷物Ａの指定搬出口１−Ｄが、荷物保有投入口から載置しようとしている荷物Ａの指定搬出口１−Ｄと一致していれば、当該載置しようとしている荷物Ａを当該接近したトレーに載置可能としている。
つまり、仕分システム１００では、別の荷物Ａがすでに載置されているトレーであっても、当該別の荷物Ａの指定搬出口１−Ｄが荷物保有投入口から載置しようとしている荷物Ａの指定搬出口１−Ｄと同一である場合には、当該載置しようとしている荷物Ａを、当該別の荷物Ａがすでに載置されているトレー（行先同一トレー）に載置可能となっている。つまり、１つのトレーに、指定搬出口が同じ複数の荷物Ａを載置可能となっている。
【００７４】
上記のように、１つのトレーに指定搬出口が同じ複数の荷物Ａを載置可能とすることにより、複数の投入口５−１、５−２、・・・５−ｍの全てにおいて、トレーに載置したい荷物Ａがトレーに載置できない状態にある時間を短縮できる。その結果、複数の荷物Ａを全ての投入口５−１、５−２、・・・５−ｍから効率よく載置できる。
また、通知部７６が、荷物保有投入口に接近したトレーが空きトレーである場合に、当該荷物保有投入口に接近したトレーに荷物Ａを載置可能であることを通知することにより、作業者Ｐ１、Ｐ２、・・・Ｐｍに対して、空きトレーに荷物Ａを載置可能なことを明確に通知できる。
【００７５】
（２）第２実施形態
上記の第１実施形態において、複数の投入口５−１、５−２、・・・５−ｍのそれぞれには、各投入口５−１、５−２、・・・５−ｍに供給された荷物Ａを複数のトレー３１−１、３１−２、・・・３１−ｋのいずれかに載置するために、作業者Ｐ１、Ｐ２、・・・Ｐｍが配置されていた。
複数の投入口５−１、５−２、・・・５−ｍからは、各投入口５−１、５−２、・・・５−ｍに供給された荷物Ａを複数のトレー３１−１、３１−２、・・・３１−ｋのいずれかに投入（載置）できればよいので、各投入口５−１、５−２、・・・５−ｍに配置されるのは作業者Ｐ１、Ｐ２、・・・Ｐｍに限られない。
【００７６】
例えば、図７に示すように、第２実施形態に係る仕分システム２００においては、複数の投入口５−１、５−２、・・・５−ｍのそれぞれに、荷物載置ロボットＲ１、Ｒ２、・・・Ｒｍ（荷物載置装置の一例）が配置されている。図７は、第２実施形態の仕分システムにおける投入口の構成を示す図である。
または、載置しようとしている荷物Ａを自身に接近したトレーに載置する他の装置、例えば、ベルトコンベアなどを複数の投入口５−１、５−２、・・・５−ｍに配置してもよい。その他、荷物Ａを磁力により保持可能な電磁石を先端に取り付けたスライドアームや、荷物Ａを把持できるハンドを先端に取り付けたスライドアームやクレーンなどを、荷物載置装置として投入口５−１、５−２、・・・５−ｍに配置してもよい。
【００７７】
第２実施形態に係る仕分システム２００は、各投入口５’−１、５’−２、・・・５’−ｍに荷物載置ロボットＲ１、Ｒ２、・・・Ｒｍが配置される点、荷物Ａに貼り付けられているバーコードやＩＣタグなどの情報を荷物載置ロボットＲ１、Ｒ２、・・・Ｒｍが読み取る点、荷物Ａを載置可能であることを荷物載置ロボットＲ１、Ｒ２、・・・Ｒｍに通知する点、及び、荷物載置ロボットＲ１、Ｒ２、・・・Ｒｍが搬送部３のトレー３１−１、３１−２、・・・３１−ｍの搬送に同期して動作する点が、第１実施形態に係る仕分システム１００と異なる。上記以外の点については、第１実施形態に係る仕分システム１００と同様である。
従って、以下においては、第２実施形態に係る仕分システム２００の投入口５’−１及び制御部７’の構成と、上記の第１実施形態のステップＳ５において実行される荷物載置ロボットＲ１、Ｒ２、・・・Ｒｍによる荷物Ａの載置方法について、以下に説明しそれ以外の説明は省略する。
【００７８】
（２−１）第２実施形態に係る仕分システムの投入口の構成
まず、第２実施形態に係る仕分システム２００の投入口５’−１、５’−２、・・・５’−ｍの構成について、投入口５’−１の構成を例にとって図７を用いて説明する。
投入口５’−１は、荷物載置ロボットＲ１を有する。荷物載置ロボットＲ１は、自身が配置された投入口５’−１から載置しようとしている荷物Ａを、投入口５’−１に到達したトレーに載置する。
具体的には、荷物載置ロボットＲ１は、アームＲ１−１と、ハンドＲ１−３と、図示しない情報リーダと、を有している。アームＲ１−１は、エアシリンダや駆動部等の機構により鉛直方向および水平方向に移動可能なロボットアームである。
【００７９】
ハンドＲ１−３は、アームＲ１−１の先端に配置されており、吸着あるいはチャック部などにより荷物Ａを保持する。
情報リーダは、ハンドＲ１−３が荷物Ａを保持する際に、荷物Ａに貼り付けられたバーコードやＩＣタグに近接するように配置されている。情報リーダは、ハンドＲ１−３が荷物Ａを保持した際に、荷物Ａに貼り付けられたバーコードやＩＣタグなどから、当該バーコードやＩＣタグなどに記憶されている情報を読み取る。情報リーダにて読み取った情報は、制御部７’の判定部７５’に送信される。
【００８０】
投入口５’−１は、荷物供給コンベア５１’−１を有する。荷物供給コンベア５１’−１の構成及び機能は、第１実施形態にて説明した荷物供給コンベア５１−１と同じであるので、説明を省略する。
図７に示すように、投入口５’−１は、第１実施形態にて説明した荷物管理端末５３−１を有していない。また、投入口５’−１は、第１実施形態にて説明した荷物載置通知灯５５−１を有していない。
【００８１】
（２−２）第２実施形態に係る仕分システムの制御部の構成
次に、第２実施形態に係る仕分システム２００の制御部７’の構成について、図８を用いて説明する。図８は、第２実施形態の仕分システムにおける制御部の構成を示す図である。
制御部７’の記憶部７１’、搬送制御部７２’、荷載置部接近検知部７３’、及び、行先記録部７４’は、それぞれ、第１実施形態にて説明した記憶部７１、搬送制御部７２、荷載置部接近検知部７３、及び、行先記録部７４と同様の構成及び機能を有する。従って、これらの構成についての説明は省略する。
【００８２】
制御部７’は、判定部７５’を有する。判定部７５’は、荷物保有投入口に接近するトレーが、空きトレー又は行先同一トレーのいずれかであるか否かを判定する。荷物保有投入口に接近するトレーが行先同一トレーであるか否かを判定する際に、判定部７５’は、載置しようとしている荷物Ａに対して指定されている指定搬出口１−Ｄを、荷物載置ロボットの情報リーダから入力する。
【００８３】
制御部７’は、通知部７６’を有する。通知部７６’は、空きトレー又は行先同一トレーと判定されたトレーが接近した荷物保有投入口に配置された荷物載置ロボットに対して、当該荷物保有投入口から載置しようとしている荷物Ａを、当該荷物保有投入口に接近しているトレーに載置可能であることを通知する。
これにより、載置しようとしている荷物Ａを載置可能であることの通知を受けた荷物載置ロボットは、自動的に、荷物Ａを載置すべきトレーを判定できる。
【００８４】
（２−３）荷物載置ロボットによるトレーへの荷物の載置方法
次に、上記の第１実施形態において説明した図５のステップＳ５における、荷物載置ロボットＲ１、Ｒ２、・・・Ｒｍによる荷物Ａのトレー３１−１、３１−２、・・・３１−ｋへの載置方法について説明する。
以下においては、投入口５’−１に接近したトレーに荷物Ａを載置する際の荷物載置ロボットＲ１の動作を例にとって説明する。なぜなら、他の投入口５’−２、５’−３、・・・５’−ｍに配置された荷物載置ロボットＲ２、Ｒ３、・・・Ｒｍも、荷物載置ロボットＲ１と同様の動作にて、当該他の投入口５’−２、５’−３、・・・５’−ｍに接近したトレーに荷物Ａを載置するからである。
【００８５】
投入口５’−１に接近したトレーに荷物Ａを載置可能である通知を通知部７６’から受信後、荷物載置ロボットＲ１は、投入口５’−１に接近していたトレーが荷物載置位置ＲＰ１（図７）に到達するまでに、アームＲ１−１を動作させて、ハンドＲ１−３を荷物載置位置ＲＰ１まで移動させる。
ハンドＲ１−３を荷物載置位置ＲＰ１まで移動後、投入口５’−１に接近していたトレーが荷物載置位置ＲＰ１に到達したタイミングにて、荷物載置ロボットＲ１は、ハンドＲ１−３に対して、荷物ＡをハンドＲ１−３から開放するよう指令する。
【００８６】
なお、本実施形態において、上記の投入口５’−１に接近していたトレーが荷物載置位置ＲＰ１に到達したタイミングは、例えば、荷物載置ロボットＲ１が通知部７６’から荷物Ａを載置可能である通知を受信してから予め決められた時間が経過した後のタイミングとされている。
【００８７】
荷物Ａを載置する際に荷物載置ロボットＲ１、Ｒ２、・・・Ｒ３が上記に説明した動作を実行することにより、荷物載置ロボットＲ１、Ｒ２、・・・Ｒｍは、搬送部３によるトレー３１−１、３１−２、・・・３１−ｋの搬送に同期して、自身が保持した荷物Ａを、空きトレー又は行先同一トレーと判定されたトレーに、正確にかつ高速に載置できる。
【００８８】
（３）第３実施形態
上記の第１及び第２実施形態においては、空きトレー又は行先同一トレーと判定されたトレーが接近した荷物保有投入口からは無条件に、載置しようとしている荷物Ａを当該荷物投入口に接近しているトレーに載置可能であるとしていた。
これに限られず、複数のトレー３１−１、３１−２、・・・３１−ｋへの荷物Ａの載置状況などにより、空きトレー又は行先同一トレーと判定されたトレーであっても荷物Ａを載置しないようにしてもよい。
第３実施形態に係る仕分システム３００では、空きトレーの数が著しく減少した場合に、空きトレーと判定されたトレーに荷物Ａを載置する割合を、空きトレーの減少が著しくない場合の割合よりも低くしている。その一方、行先同一トレーには無条件に荷物Ａを載置可能としている。すなわち、作業者Ｐ１、Ｐ２、・・・Ｐｍに対して、行先同一トレーに優先的に荷物Ａを載置させている。
【００８９】
第３実施形態に係る仕分システム３００は、制御部７’’が計数部７７’’（後述）と載置決定部７８’’（後述）とを有する点、及び、上記のステップＳ４におけるトレー３１−１、３１−２、・・・３１−ｋに荷物Ａを載置可能であるか否かを判定する方法が、第１及び第２実施形態に係る仕分システム１００、２００とは異なる。それ以外の点においては、第１及び第２実施形態に係る仕分システム１００、２００と同じである。
従って、以下においては、仕分システム３００の制御部７’’の構成及び上記のステップＳ４におけるトレー３１−１、３１−２、・・・３１−ｋに荷物Ａを載置可能であるか否かを判定する方法についてのみ説明する。
【００９０】
（３−１）第３実施形態に係る仕分システムにおける制御部の構成
まず、第３実施形態に係る仕分システム３００における制御部７’’の構成について、図９を用いて説明する。図９は、第３実施形態の仕分システムにおける制御部の構成を示す図である。
制御部７’’の記憶部７１’’、搬送制御部７２’’、荷載置部接近検知部７３’’、行先記録部７４’’、及び判定部７５’’は、それぞれ、第１実施形態にて説明した記憶部７１、搬送制御部７２、荷載置部接近検知部７３、行先記録部７４、及び判定部７５と同様の構成及び機能を有する。従って、これらの構成についての説明は省略する。
【００９１】
制御部７’’は、通知部７６’’を有する。通知部７６’’は、空きトレーと判定されたトレーのうち、載置決定部７８’’において荷物Ａを載置すると決定した空きトレーが荷物保有投入口に接近したら、荷物保有投入口から載置しようとしている荷物Ａを当該空きトレーに載置可能であることを通知する。
なお、通知部７６’’は、行先同一トレーと判定されたトレーについては、無条件に荷物Ａを載置可能であることを通知する。
【００９２】
制御部７’’は、計数部７７’’を有する。計数部７７’’は、空きトレー個数（空き載置部個数の一例）を計数する。空きトレー個数は、空きトレーであるトレーの個数である。
計数部７７’’は、例えば、荷載置部行先テーブルＴにおいて「指定搬出口」の欄が空欄となっているトレー識別番号の個数を空きトレー個数として計数できる。
【００９３】
制御部７’’は、載置決定部７８’’を有する。載置決定部７８’’は、空きトレーと判定されたトレーに荷物Ａを載置するか否かを決定する。
具体的には、載置決定部７８’’は、空きトレー個数が閾値Ｔｈ以下である場合に空きトレーに荷物Ａを載置すると決定する割合を、空きトレー個数が閾値Ｔｈよりも大きい場合に空きトレーに荷物Ａを載置すると決定する割合よりも低くする。なお、載置決定部７８’’における、空きトレーと判定されたトレーに荷物Ａを載置するか否かの決定方法は、後ほど詳しく説明する。
【００９４】
（３−２）第３実施形態におけるトレーに荷物を載置可能であるか否かの判定方法
次に、第３実施形態に係る仕分システム３００における、上記のステップＳ４にて実行される、トレー３１−１、３１−２、・・・３１−ｋに荷物Ａを載置可能であるか否かを判定する方法について、図１０を用いて説明する。
図１０は、第３実施形態におけるトレーに荷物を載置可能であるか否かの判定方法を示すフローチャートである。
第３実施形態の仕分システム３００においては、荷物保有投入口に接近したトレーが空きトレーであると判定された後（図１０のステップＳ４０３’において「Ｙｅｓ」と判定された後）に、さらに、空きトレーと判定されたトレーに荷物Ａを載置するか否かを判定する処理が実行されること以外は、第１実施形態において説明したステップＳ４０１〜Ｓ４０６と同様の動作が実行される。つまり、図１０に示すステップＳ４０１’〜Ｓ４０３’、及び、Ｓ４０５’〜Ｓ４０７’における処理は、それぞれ、Ｓ４０１〜Ｓ４０３、及び、Ｓ４０４〜Ｓ４０６における処理と同様である。
従って、以下においては、図１０に示すステップＳ４０４’における処理のみについて説明し、他のステップにおける処理の説明は省略する。
【００９５】
判定部７５’’において空きトレーと判定されたトレーが接近している荷物保有投入口が存在すると判定された場合（ステップＳ４０３’において「Ｙｅｓ」の場合）、載置決定部７８’’は、空きトレーと判定されたトレーに荷物Ａを載置するか否かを決定する（ステップＳ４０４’）。なお、ステップＳ４０４’における空きトレーに荷物Ａを載置するか否かを決定する方法については、後ほど詳しく説明する。
【００９６】
空きトレーと判定されたトレーに荷物Ａを載置すると決定した場合（ステップＳ４０４’において「Ｙｅｓ」の場合）、載置決定部７８’’は、荷物Ａを載置すると決定した空きトレーが接近している荷物保有投入口に配置された荷物載置通知灯を点灯するよう、通知部７６’’に指令する（ステップＳ４０５’）。
【００９７】
一方、空きトレーと判定されたトレーに荷物Ａを載置しないと決定した場合（ステップＳ４０４’において「Ｎｏ」の場合）、載置決定部７８’’は、荷物Ａを載置しないと決定した空きトレーが接近している荷物保有投入口に配置された荷物載置通知灯を点灯しないよう、通知部７６’’に指令する（ステップＳ４０２’）。
【００９８】
上記のステップＳ４０１’〜Ｓ４０７’を実行することにより、通知部７６’’は、空きトレーと判定されたトレーのうち、載置決定部７８’’にて荷物Ａを載置すると決定した空きトレーが荷物保有投入口に接近したときのみに、載置しようとしている荷物Ａを当該荷物保有投入口から載置可能であることを通知できる。
また、その一方、行先同一トレーに対しては無条件に荷物Ａを載置可能としているので、作業者Ｐ１、Ｐ２、・・・Ｐｍに対して、行先同一トレーに優先的に荷物Ａを載置するよう通知できる。
【００９９】
（３−３）空きトレーに荷物を載置するか否かを決定する方法
次に、上記のステップＳ４０４’における、荷物保有投入口に接近した空きトレーに荷物Ａを載置するか否かを決定する方法について、図１１を用いて説明する。図１１は、空きトレーに荷物を載置するか否かを決定する方法を示すフローチャートである。
空きトレーに荷物Ａを載置するか否かの決定を開始すると、載置決定部７８’’は、計数部７７’’に対して、空きトレー個数を計数するよう指令する。
当該指令を受信した計数部７７’’は、記憶部７１’’に記憶されている荷載置部行先テーブルＴにおいて、「指定搬出口」の欄が空欄となっているトレー識別番号の個数を空きトレー個数として計数する（ステップＳ４０４’−１）。
【０１００】
空きトレー個数を計数後、載置決定部７８’’は、空きトレー個数が閾値Ｔｈ以下であるか否かを判定する（ステップＳ４０４’−２）。
空きトレー個数が閾値Ｔｈより大きい場合（ステップＳ４０４’−２において「Ｎｏ」の場合）、載置決定部７８’’は、荷物保有投入口に接近し空きトレーと判定されたトレーに荷物Ａを載置することを決定する（ステップＳ４０４’−３）。
これにより、複数のトレー３１−１、３１−２、・・・３１−ｋの総数に対する空きトレーの個数の割合が高い、すなわち、空きトレーの数に余裕がある場合には、通知部７６’’は、空きトレーと判定されたトレーには無条件に荷物Ａを載置可能であることを通知できる。すなわち、空きトレーの数に余裕がある場合には、空きトレーにも行先同一トレーにも荷物Ａを載置可能として、どちらに荷物Ａを優先的に載置するかを通知しない。
【０１０１】
一方、空きトレー個数が閾値Ｔｈ以下である場合（ステップＳ４０４’−２において「Ｙｅｓ」の場合）、すなわち、空きトレーの数が著しく減少した場合、載置決定部７８’’は、空きトレー個数が閾値Ｔｈ以下となった後に第１回数Ｎ１だけ空きトレーが通過した荷物保有投入口から、空きトレーと判定されたトレーに荷物Ａを載置すると決定する。
具体的には、まず、載置決定部７８’’は、空きトレー個数が閾値Ｔｈ以下となった後に空きトレーが接近した回数（空きトレー接近回数）を、荷物保有投入口毎に計数する（ステップＳ４０４’−４）。
例えば、ある荷物保有投入口に接近したトレーが空きトレーであると判定部７５’’が判定したときに、載置決定部７８’’は、当該ある荷物保有投入口における空きトレー接近回数を１だけ増加する。
【０１０２】
各荷物保有投入口の空きトレー接近回数を計数後、載置決定部７８’’は、空きトレー接近回数が第１回数Ｎ１となっている荷物保有投入口が存在するか否かを判定する（ステップＳ４０４’−５）。
空きトレー接近回数が第１回数Ｎ１となっている荷物保有投入口が存在すると判定された場合（ステップＳ４０４’−５において「Ｙｅｓ」の場合）、載置決定部７８’’は、当該荷物保有投入口における空きトレー接近回数を０回にリセットした（ステップＳ４０４’−６）後、当該荷物保有投入口に接近した空きトレーに荷物Ａを載置すると決定する（ステップＳ４０４’−３）。
【０１０３】
一方、空きトレー接近回数が第１回数Ｎ１より小さい回数となっている荷物保有投入口が存在すると判定された場合（ステップＳ４０４’−５において「Ｎｏ」の場合）、載置決定部７８’’は、当該荷物保有投入口に接近している空きトレーには荷物Ａを載置しないと決定する（ステップＳ４０４’−７）。
【０１０４】
上記のステップＳ４０４’−１〜Ｓ４０４’−７を実行することにより、載置決定部７８’’は、空きトレー個数が閾値Ｔｈよりも大きく空きトレーの数に余裕がある場合には、無条件に（すなわち、１００％の確率にて）空きトレーに荷物Ａを載置すると決定できる。
その一方、空きトレー個数が閾値Ｔｈ以下であり空きトレーの数に余裕がない場合には、載置決定部７８’’は、第１回数Ｎ１で決まる１００％よりも低い確率（１００／Ｎ１％の確率）にて、空きトレーに荷物Ａを載置すると決定できる。
その一方、行先同一トレーには無条件（１００％の確率）に荷物Ａを載置できるので、空きトレーの数に余裕がない場合には、行先同一トレーに優先的に荷物Ａを載置するよう決定できる。
【０１０５】
空きトレー個数が閾値Ｔｈ以下である場合に空きトレーに荷物Ａを載置すると決定する割合を、空きトレー個数が閾値Ｔｈよりも大きい場合に空きトレーに荷物Ａを載置すると決定する割合よりも低くすることにより、全てのトレー３１−１、３１−２、・・・３１−ｋに対する空きトレーの割合が減少した場合、すなわち、空きトレーの数が著しく減少した場合に、空きトレーがなくなってしまうことを回避できる。
その結果、例えば、新規の指定搬出口１−Ｄが指定されている荷物Ａを空きトレーに載置しやすくなる。
【０１０６】
なお、上記において、空きトレーに荷物Ａを載置すると決定する割合を決定する第１回数Ｎ１は、複数の投入口５−１、５−２、・・・５−ｍに対して同一の数としていた。
上記の第１回数Ｎ１は、各投入口５−１、５−２、・・・５−ｍに接近した空きトレーに荷物Ａを載置する確率を制御するものである。従って、第３実施形態の変形例として、投入口５−１、５−２、・・・５−ｍ毎に空きトレーに荷物Ａを載置する確率を変えたい場合には、投入口５−１、５−２、・・・５−ｍ毎に異なる第１回数Ｎ１を定義してもよい。
【０１０７】
例えば、複数のトレー３１−１、３１−２、・・・３１−ｋの搬送方向の上流側に配置された投入口においては第１回数を大きくして空きトレーに荷物Ａを載置すると決定する割合を小さくする一方、搬送方向の下流側に配置された投入口においては第１回数を小さくして空きトレーに荷物Ａを載置すると決定する割合を大きくしてもよい。
これにより、トレー３１−１、３１−２、・・・３１−ｋの搬送方向の上流側においては空きトレーの個数の減少を抑制する一方、搬送方向の下流側においては空きトレーに積極的に荷物Ａを載置して、効率よく荷物Ａをトレー３１−１、３１−２、・・・３１−ｋに載置できる。
【０１０８】
第３実施形態のさらなる変形例として、空きトレー個数が閾値Ｔｈ以下となり空きトレーの数に余裕がなくなってきた場合に、空きトレーに荷物Ａを載置するか否かを決定することなく、通知部７６’’が、荷物管理端末のディスプレーなどに「行先同一トレーに荷物を優先的に載置せよ」とのメッセージを表示してもよい。この場合、上記の載置決定部７８’’は、特に必要でない。
これにより、上記のメッセージを見た作業者は、荷物載置通知灯が点灯していても、意識的に空きトレーに荷物Ａを載置しないようにして、行先同一トレーに優先的に荷物Ａを載置できる。
【０１０９】
（４）第４実施形態
上記の第１〜第３実施形態においては、行先同一トレーと判定されていたトレーには無条件に荷物Ａを載置できるとしていた。
これに限られず、行先同一トレーと判定されたトレーにおける荷物Ａの載置状態によっては、行先同一トレーと判定されたトレーに荷物Ａを載置しないようにしてもよい。
第４実施形態に係る仕分システム４００では、載置しようとしている荷物Ａの大きさが、行先同一トレーと判定されたトレーの空きスペースよりも大きい場合には、当該行先同一トレーと判定されたトレーには、当該大きな荷物Ａを載置しない。
【０１１０】
第４実施形態に係る仕分システム４００は、各投入口５’’−１、５’’−２、・・・５’’−ｍがスペース計測部５７’’−１、５７’’−２、・・・５７’’−ｍ（後述）を有する点、制御部７’’’が空きスペース算出部７９’’’（後述）を有する点、及び、上記のステップＳ４におけるトレー３１−１、３１−２、・・・３１−ｋに荷物Ａを載置可能であるか否かを判定する方法が、第１〜第３実施形態に係る仕分システム１００、２００、３００とは異なる。それ以外の点においては、第１〜第３実施形態に係る仕分システム１００、２００、３００と同じである。
従って、以下においては、仕分システム４００の投入口５’’−１、５’’−２、・・・５’’−ｍ及び制御部７’’’の構成、及び、上記のステップＳ４におけるトレー３１−１、３１−２、・・・３１−ｋに荷物Ａを載置可能であるか否かを判定する方法についてのみ説明する。
【０１１１】
（４−１）第４実施形態に係る仕分システムの投入口の構成
まず、第４実施形態に係る仕分システム４００の投入口５’’−１、５’’−２、・・・５’’−ｍの構成について、投入口５’’−１の構成を例にとって図１２を用いて説明する。図１２は、第４実施形態の仕分システムにおける投入口の構成を示す図である。
なお、投入口５’’−１が有する荷物供給コンベア５１’’−１、荷物管理端末５３’’−１、及び、荷物載置通知灯５５’’−１は、それぞれ、第１実施形態において説明した荷物供給コンベア５１−１、荷物管理端末５３−１、及び、荷物載置通知灯５５−１と同様の構成及び機能を有するので、これらの要素の説明を省略する。
【０１１２】
投入口５’’−１は、スペース計測部５７’’−１を有する。スペース計測部５７’’−１は、スペース計測部５７’’−１の直下を通過中のトレーにおける荷物Ａの載置状態を計測する。スペース計測部５７’’−１は、例えば、直下を通過中のトレー全体を撮影可能なカメラである。その他、スペース計測部５７’’−１を、直下を通過中のトレーの表面からスペース計測部５７’’−１までの距離と、当該直下を通過中のトレーに載置されている荷物Ａの表面からスペース計測部５７’’−１までの距離とを計測する測距センサとしてもよい。
スペース計測部５７’’−１にて取得した、直下を通過中のトレー全体の撮影画像、又は、直下を通過中のトレーの表面からスペース計測部５７’’−１までの距離と荷物Ａの表面からスペース計測部５７’’−１までの距離は、空きスペース算出部７９’’’に出力される。
【０１１３】
（４−２）第４実施形態に係る仕分システムにおける制御部の構成
次に、第４実施形態に係る仕分システム４００における制御部７’’’の構成について、図１３を用いて説明する。図１３は、第４実施形態の仕分システムにおける制御部の構成を示す図である。
なお、制御部７’’’が有する記憶部７１’’’、搬送制御部７２’’’、荷載置部接近検知部７３’’’、行先記録部７４’’’、及び判定部７５’’’は、それぞれ、第１実施形態において説明した記憶部７１、搬送制御部７２、荷載置部接近検知部７３、行先記録部７４、及び判定部７５と同様の構成及び機能を有する。従って、これらの要素の説明は省略する。
【０１１４】
制御部７’’’は、空きスペース算出部７９’’’を有する。空きスペース算出部７９’’’は、行先同一トレーの空きスペース量を算出する。
具体的には、空きスペース算出部７９’’’は、判定部７５’’’において行先同一トレーと判定されたトレーが接近している荷物保有投入口に設けられたスペース計測部により取得した、トレー全体の撮影画像を用いるか、又は、直下を通過中のトレーの表面からスペース計測部５７’’−１までの距離と荷物Ａの表面からスペース計測部５７’’−１までの距離とを用いるかして、当該行先同一トレーと判定されたトレーの空きスペース量を算出する。
【０１１５】
より具体的には、トレー全体の撮影画像を用いて空きスペース量を算出する場合には、空きスペース算出部７９’’’は、例えば、トレー全体の撮影画像において、トレーの表面と同じ色（例えば、黒色）のピクセルが連続して存在する部分の面積を、空きスペース量として算出する。
一方、トレーの表面又はトレーに載置された荷物Ａの表面からスペース計測部までの距離を空きスペース量の算出に用いる場合には、空きスペース算出部７９’’’は、例えば、トレーの表面からスペース計測部までの距離を示しているデータが連続している部分の面積を、空きスペース量として算出する。
【０１１６】
また、空きスペース算出部７９’’’は、荷物保有投入口から載置しようとしている荷物Ａのトレーにおける載置面積と、算出した行先同一トレーの空きスペース量とを比較する。
さらに、空きスペース算出部７９’’’は、算出した行先同一トレーの空きスペース量が、載置しようとしている荷物Ａのトレーにおける載置面積以上であったと判定した場合には、空きスペース量が荷物Ａの載置面積以上である行先同一トレーが存在することを通知部７６’’’に対して通知する。
【０１１７】
これにより、通知部７６’’’は、空きスペース量が載置しようとしている荷物Ａの載置面積以上である行先同一トレーが接近している荷物保有投入口に設置された荷物載置通知灯を点灯できる。その結果、通知部７６’’’は、空きスペース量が載置しようとしている荷物Ａの載置面積以上である行先同一トレーが接近している荷物保有投入口に配置された作業者に対して、当該荷物保有投入口に接近している行先同一トレーに荷物Ａを載置可能であることを通知できる。
【０１１８】
（４−３）第４実施形態におけるトレーに荷物を載置可能であるか否かの判定方法
次に、第４実施形態に係る仕分システム４００における、トレー３１−１、３１−２、・・・３１−ｋに荷物Ａを載置可能であるか否かを判定する方法について、図１４を用いて説明する。
図１４は、第４実施形態におけるトレーに荷物を載置可能であるか否かの判定方法を示すフローチャートである。
第４実施形態の仕分システム４００においては、荷物保有投入口に接近したトレーが行先同一トレーであると判定された後（図１４のステップＳ４０６’’において「Ｙｅｓ」と判定された後）に、さらに、当該行先同一トレーと判定されたトレーに荷物Ａを載置するか否かを判定する処理が実行されること以外は、第１実施形態において説明したステップＳ４０１〜Ｓ４０６と同様の動作が実行される。
つまり、図１４に示すステップＳ４０１’’〜Ｓ４０６’’における処理は、それぞれ、第１実施形態において説明したステップＳ４０１〜Ｓ４０６における処理と同様である。
従って、以下においては、図１４に示すステップＳ４０７’’及びステップＳ４０８’’における処理のみについて説明し、他のステップにおける処理の説明は省略する。
【０１１９】
判定部７５’’’において行先同一トレーと判定されるトレーが存在すると判定された場合（ステップＳ４０６’’において「Ｙｅｓ」の場合）、空きスペース算出部７９’’’は、行先同一トレーと判定されたトレーの空きスペース量を、上記にて説明した方法にて算出する（ステップＳ４０７’’）。
行先同一トレーの空きスペース量を算出後、空きスペース算出部７９’’’は、ステップＳ４０７’’にて算出された空きスペース量が、行先同一トレーと判定されたトレーが接近している荷物保有投入口から載置しようとしている荷物Ａのトレーにおける載置面積以上であるか否かを判定する（ステップＳ４０８’’）。
【０１２０】
ステップＳ４０８’’において、空きスペース算出部７９’’’は、載置しようとしている荷物Ａのトレーにおける載置面積を、載置しようとしている荷物Ａに貼り付けられているバーコード又はＩＣタグなどから読み取った当該荷物Ａの寸法に関する情報を用いて算出する。
従って、ステップＳ４０８’’において荷物Ａの載置面積を算出する際、空きスペース算出部７９’’’は、行先同一トレーが接近している荷物保有投入口に配置された荷物管理端末から、当該荷物保有投入口から載置しようとしている荷物Ａに貼り付けられたバーコード又はＩＣタグに記憶されている情報を入力する。
【０１２１】
空きスペース量が載置しようとしている荷物Ａの載置面積よりも小さい行先同一トレーが存在する場合（ステップＳ４０８’’において「Ｎｏ」の場合）、空きスペース算出部７９’’’は、空きスペース量が荷物Ａの載置面積よりも小さい行先同一トレーが接近している荷物保有投入口に設置されている荷物載置通知灯を点灯しないよう、通知部７６’’’に指令する（ステップＳ４０２’’）。
これにより、通知部７６’’’は、空きスペース量が荷物Ａの載置面積より小さい行先同一トレーが接近している荷物保有投入口に配置されている作業者に対して、当該荷物保有投入口に接近しているトレーに荷物Ａを載置できないことを通知できる。
【０１２２】
一方、空きスペース量が載置しようとしている荷物Ａの載置面積以上である行先同一トレーが存在する場合（ステップＳ４０８’’において「Ｙｅｓ」の場合）、空きスペース算出部７９’’’は、空きスペース量が荷物Ａの載置面積以上である行先同一トレーが接近している荷物保有投入口に設置されている荷物載置通知灯を点灯するよう、通知部７６’’’に指令する（ステップＳ４０４’’）。
これにより、通知部７６’’’は、空きスペース量が荷物Ａの載置面積以上である行先同一トレーが接近している荷物保有投入口に配置されている作業者に対して、当該荷物保有投入口に接近しているトレーに荷物Ａを載置可能であることを通知できる。
【０１２３】
第４実施形態に係る仕分システム４００が上記の構成を有し、また、仕分システム４００において上記のステップＳ４０１’’〜Ｓ４０８’’が実行されることにより、行先同一トレーに十分な空きスペースがないために当該行先同一トレーに荷物Ａを安定に載置することが困難である場合に、当該行先同一トレーに荷物Ａを載置することを回避できる。その結果、荷物Ａを指定搬出口１−Ｄまで荷崩れすることなく搬送できる。
【０１２４】
（５）実施形態の共通事項
上記第１〜第４実施形態は、下記の構成及び機能を有している。
第１〜第４実施形態に係る仕分システム（例えば、仕分システム１００、２００、３００、４００）は、複数の搬出口（例えば、複数の搬出口１−１、１−２、・・・１−ｎ）を備える。仕分システムは、複数の搬出口のうち指定された指定搬出口（例えば、指定搬出口１−Ｄ）へ荷物（例えば、荷物Ａ）を搬出する。
仕分システムは、複数の投入口（例えば、複数の投入口５−１、５−２、・・・５−ｍ、複数の投入口５’−１、５’−２、・・・５’−ｍ、又は、複数の投入口５’’−１、５’’−２、・・・５’’−ｍ）と、搬送部（例えば、搬送部３）と、判定部（例えば、判定部７５、７５’、７５’’、７５’’’）と、通知部（例えば、通知部７６、７６’、７６’’、７６’’’）と、を備える。
搬送部は、荷物を載置する複数の荷載置部（例えば、複数のトレー３１−１、３１−２、・・・３１−ｋ）を有する。搬送部は、荷載置部に載置された荷物に対して指定されている指定搬出口へ荷載置部を搬送する。複数の投入口は、荷物を荷載置部に載置する。
【０１２５】
判定部は、荷物保有投入口に接近する荷載置部が、行先同一載置部（例えば、行先同一トレー）であるか否かを判定する。荷物保有投入口は、複数の投入口のうち、荷載置部に載置すべき荷物を保有している投入口である。行先同一載置部は、荷物保有投入口から載置しようとしている荷物に対して指定されている指定搬出口と同一の指定搬出口が指定されている荷物を載置する荷載置部である。
【０１２６】
通知部は、荷物保有投入口に接近した荷載置部が行先同一載置部であると判定されたら、荷物保有投入口から載置しようとしている荷物を、荷物保有投入口に接近した荷載置部に載置可能であることを通知する。
【０１２７】
上記の仕分システムでは、まず、判定部が、荷物保有投入口に接近している荷載置部が、行先同一載置部であるか否かを判定する（例えば、ステップＳ４０１〜Ｓ４０６）。
その後、通知部は、荷物保有投入口に接近した荷載置部が空き載置部又は行先同一載置部であると判定されれば（例えば、ステップＳ４０６において「Ｙｅｓ」である場合）、当該荷物保有投入口から載置しようとしている荷物を、当該荷物保有投入口に接近した荷載置部に載置可能であることを通知する（例えば、ステップＳ４０４）。
【０１２８】
上記の仕分システムでは、荷物保有投入口に接近した荷載置部に荷物が載置されていても、当該荷載置部に載置されている荷物の指定搬出口が、荷物保有投入口から載置しようとしている荷物の指定搬出口と一致していれば、当該載置しようとしている荷物を当該接近した荷載置部に載置可能としている。
つまり、別の荷物がすでに載置されている荷載置部であっても、当該別の荷物の指定搬出口が荷物保有投入口から載置しようとしている荷物の指定搬出口と同一である場合には、当該載置しようとしている荷物を、当該別の荷物がすでに載置されている荷載置部（行先同一載置部）に載置可能となっている。つまり、１つの荷載置部に指定搬出口が同じ複数の荷物を載置可能となっている。
【０１２９】
各荷載置部に指定搬出口が同じ複数の荷物を載置可能とすることにより、複数の投入口の全てにおいて、荷載置部に載置したい荷物が荷載置部に載置できない状態にある時間を短縮できる。その結果、複数の荷物を全ての投入口から効率よく載置できる。
【０１３０】
（６）他の実施形態
以上、本発明の複数の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。特に、本明細書に書かれた複数の実施形態及び変形例は必要に応じて任意に組み合せ可能である。
例えば、上記の第２実施形態は、上記の第１、第３、及び／又は第４実施形態と組み合わせてもよい。具体的には、複数の投入口のうちいくつかに荷物載置ロボットを配置する一方、残りの投入口に作業者を載置してもよい。
例えば、荷物載置ロボットにより保持できる荷物Ａのみが供給される投入口には荷物載置ロボットを配置する一方、荷物載置ロボットにより保持できない荷物Ａが供給される投入口には作業者を配置できる。
【０１３１】
その他、例えば、トレー３１−１、３１−２、・・・３１−ｋの搬送方向の上流側の投入口には作業者を配置する一方、搬送方向の下流側の投入口には荷物載置ロボットを配置することもできる。
投入待ちの荷物Ａが発生しやすいトレー３１−１、３１−２、・・・３１−ｋの搬送方向の下流側の投入口に、高速に荷物Ａを載置することが可能な荷物載置ロボットを配置することにより、空きトレー又は行先同一トレーと判定されたトレーが投入口を通過して荷物Ａが投入（載置）できなくなることを回避できる。
【０１３２】
（Ａ）荷物載置通知灯についての他の実施形態
上記の第１、第３、及び第４実施形態において、荷物載置通知灯は、投入口において作業者Ｐ１、Ｐ２、・・・Ｐｍが配置されている場所の近傍に固定されて配置されていた。
荷物載置通知灯は、作業者Ｐ１、Ｐ２、・・・Ｐｍに対して、自身が配置された投入口に接近しているトレーに荷物Ａを載置可能であることを視覚的に通知できればよいので、荷物載置通知灯は、上記の実施形態において説明したものに限られない。
【０１３３】
例えば、荷物載置通知灯は、各トレー３１−１、３１−２、・・・３１−ｋに配置されてもよい。この場合、荷物Ａを載置できるトレー（空きトレー又は行先同一トレー）が、当該荷物Ａを載置しようとしている荷物保有投入口に近づいたときに、荷物載置通知灯が点灯する。なお、この場合、荷物保有投入口から所定の距離離れた位置に存在する複数のトレーが荷物Ａを載置できるトレーである場合には、当該複数のトレーの荷物載置通知灯を点灯してもよい。これにより、荷物Ａを載置できるトレーの候補がどの程度存在するかを認識できる。
【０１３４】
当該荷物Ａを載置しようとしている荷物保有投入口を通過後、又は、荷物Ａを載置できるトレーに荷物Ａが載置されたことを検知した後に、荷物載置通知灯は消灯する。
上記のような各トレー３１−１、３１−２、・・・３１−ｋに配置された荷物載置通知灯であっても、作業者Ｐ１、Ｐ２、・・・Ｐｍは、荷物保有投入口に接近したトレーに荷物Ａを載置可能か否かについて視覚的に確認できる。
【０１３５】
（Ｂ）トレーへの荷物の載置方法についての他の実施形態
上記の第１〜第４実施形態においては、空きトレー又は行先同一トレーと判定されたトレーには、各投入口から一度に１個ずつ荷物Ａを載置していた。
上記の第１〜第４実施形態においては、空きトレー又は行先同一トレーと判定されたトレーに荷物Ａを載置すればよいので、空きトレー又は行先同一トレーと判定されたトレーに一度に載置する荷物Ａの数は１つに限られない。
例えば、空きトレー又は行先同一トレーと判定されたトレーに、同一の指定搬出口１−Ｄの複数の荷物Ａを一度に載置してもよい。
【０１３６】
この場合、例えば、トレーに一度に載置された複数の荷物Ａの指定搬出口１−Ｄが一致していない場合には、当該複数の荷物Ａが載置されたトレーに対して、リジェクション用搬出口が指定搬出口１−Ｄとして指定される。
上記のように同一の指定搬出口１−Ｄが指定された複数の荷物Ａを一度にトレー３１−１、３１−２、・・・３１−ｋに載置することにより、効率よく荷物Ａをトレー３１−１、３１−２、・・・３１−ｋに載置できる。
【０１３７】
（Ｃ）判定部及び通知部についての他の実施形態
上記の第１〜第４実施形態において、判定部７５、７５'、７５''、７５'''は、荷物保有投入口に接近するトレーが、空きトレー又は行先同一トレーのいずれかであるか否かを判定していた。また、通知部７６、７６'、７６''、７６'''は、荷物保有投入口に接近したトレーが空きトレーであるか又は行先同一トレーであると判定部７５により判定されたら、当該荷物保有投入口から載置しようとしている荷物Ａを、荷物保有投入口に接近したトレーに載置可能であることを通知していた。
しかしながら、投入口に配置された作業者や荷物載置ロボット（荷物載置装置）が、視覚情報に基づいて自身の投入口に接近したトレーが空きトレーであることを認識できる場合には、判定部７５、７５'、７５''、７５'''は、投入口に接近したトレーが空きトレーであるかどうかを判定しなくてもよい。また、通知部７６、７６'、７６''、７６'''は、投入口に接近したトレーが空きトレーであることを、荷物載置通知灯を点灯させるなどして作業者や荷物載置ロボットなどに通知しなくてもよい。
【０１３８】
この場合、通知部７６、７６'、７６''、７６'''が空きトレーであることを通知しなくとも、空きトレーに荷物が載置されたことは、トレーの重量変化を検知することにより検知できる。
【産業上の利用可能性】
【０１３９】
本発明は、複数の搬出口のうちの指定された搬出口に複数の荷物を仕分けて搬出する仕分システムに広く適用できる。
【符号の説明】
【０１４０】
１００、２００、３００、４００            仕分システム
１−１、１−２、１−５、１−（ｎ／２）、１−（ｎ／２＋１）、１−ｎ    搬出口
１−Ｄ        指定搬出口
３     搬送部
３１−１、３１−２、３１−３、３１−（ｋ−１）、３１−ｋトレー
５−１、５−２、５−３、５−ｍ            投入口
５１−１、５１−２、５１−ｍ荷物供給コンベア
５３−１、５３−２、５３−ｍ荷物管理端末
５５−１、５５−２、５５−ｍ荷物載置通知灯
５’−１、５’−２、５’−３、５’−ｍ    投入口
５１’−１、５１’−２、５１’−ｍ 荷物供給コンベア
５’’−１、５’’−２、５’’−３、５’’−ｍ          投入口
５１’’−１、５１’’−２、５１’’−ｍ  荷物供給コンベア
５３’’−１、５３’’−２、５３’’−ｍ         荷物管理端末
５５’’−１、５５’’−２、５５’’−ｍ         荷物載置通知灯
５７’’−１、５７’’−２、５７’’−ｍ         スペース計測部
７、７'、７''、７''' 制御部
７１、７１'、７１''、７１'''記憶部
７２、７２'、７２''、７２'''搬送制御部
７３、７３'、７３''、７３'''荷載置部接近検知部
７４、７４'、７４''、７４'''行先記録部
７５、７５'、７５''、７５'''判定部
７６、７６'、７６''、７６'''通知部
７７''        計数部
７８'' 載置決定部
７９'''空きスペース算出部
Ｗ     倉庫
Ａ     荷物
Ｎ１   第１回数
Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３、Ｐｍ      作業者
Ｒ１、Ｒ２、Ｒ３、Ｒｍ      荷物載置ロボット
Ｒ１−１      アーム
Ｒ１−３      ハンド
ＲＰ１        荷物載置位置
Ｔ     荷載置部行先テーブル
Ｔｈ   閾値
【図１】
0006555063.tif 000002
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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