(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
ドライバによるステアリングホイールの操舵を補助する車両の電動パワーステアリング装置であって、
前記ステアリングホイールの操舵角を検出する操舵角センサと、
前記ステアリングホイールの操舵トルクを検出するトルクセンサと、
前記操舵角センサおよび前記トルクセンサに接続され、前記ステアリングホイールが操舵された場合、検出された前記操舵角と前記操舵トルクとから、前記ステアリングホイールの操舵角に応じた補助トルクの制御量として、左右に同じ操舵角に操作した場合の操舵トルクの左右差を減らす補助トルクの制御量を生成する制御部と、
前記制御部に接続され、前記ステアリングホイールの操舵角に応じた前記補助トルクの制御量に基づいてトルクを発生する電動モータと、
を有し、
前記制御部は、
操舵トルクの左右差を減らす前記補助トルクの制御量を生成するとともに前記車両が走行している路面の種類および幅方向の傾斜を走行状況として判断し、判断した走行状況に応じて前記補助トルクの制御量を前記電動モータへ出力し、
前記車両が舗装路といった高いグリップの路面を走行している場合には、操舵トルクの左右差を減らす前記補助トルクの制御量を出力し、
前記車両が未舗装路といった低いグリップの路面を走行している場合には、前記補助トルクの制御量の出力を止め若しくは制御量を減らして出力し、
前記ステアリングホイールの操舵角が、所定の操舵角より小さい場合には前記補助トルクの制御量を出力し、
前記所定の操舵角より大きい操舵角においては、前記所定の操舵角との角度差が大きくなるほどに前記補助トルクの制御量が前記所定の操舵角における前記補助トルクの制御量より小さくなるように前記補助トルクの制御量を減らす、
車両の電動パワーステアリング装置。
【請求項２】
ドライバによるステアリングホイールの操舵を補助する車両の電動パワーステアリング装置であって、
前記ステアリングホイールの操舵角を検出する操舵角センサと、
前記ステアリングホイールの操舵トルクを検出するトルクセンサと、
前記操舵角センサおよび前記トルクセンサに接続され、前記ステアリングホイールが操舵された場合、検出された前記操舵角と前記操舵トルクとから、前記ステアリングホイールの操舵角に応じた補助トルクの制御量として、左右に同じ操舵角に操作した場合の操舵トルクの左右差を減らす補助トルクの制御量を生成する制御部と、
前記制御部に接続され、前記ステアリングホイールの操舵角に応じた前記補助トルクの制御量に基づいてトルクを発生する電動モータと、
を有し、
前記制御部は、
操舵トルクの左右差を減らす前記補助トルクの制御量を生成するとともに前記車両が走行している路面の種類および幅方向の傾斜を走行状況として判断し、判断した走行状況に応じて前記補助トルクの制御量を前記電動モータへ出力し、
前記車両が平坦な路面を走行している場合には、操舵トルクの左右差を減らす前記補助トルクの制御量を出力し、
前記車両が傾斜した路面を走行している場合には、前記補助トルクの制御量を減らし若しくは前記補助トルクの制御量の出力を止め若しくは制御量を減らして出力し、
前記ステアリングホイールの操舵角が、所定の操舵角より小さい場合には前記補助トルクの制御量を出力し、
前記所定の操舵角より大きい操舵角においては、前記所定の操舵角との角度差が大きくなるほどに前記補助トルクの制御量が前記所定の操舵角における前記補助トルクの制御量より小さくなるように前記補助トルクの制御量を減らす、
車両の電動パワーステアリング装置。
【請求項３】
前記制御部は、
操舵トルクの左右差を減らす前記補助トルクの制御量として、右へ操舵した場合の操舵トルクと左へ操舵した場合の操舵トルクとの平均値を生成する、
請求項１または２記載の車両の電動パワーステアリング装置。
【請求項４】
検出された前記操舵角と前記操舵トルクとの対応関係を示すデータを左右別に複数回分で記憶する記憶部を有し、
前記制御部は、
前記記憶部に記憶されている左右別の複数のデータの平均値を、前記操舵トルクに用いる、
請求項３記載の車両の電動パワーステアリング装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の電動パワーステアリング装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
自動車などの車両は、ドライバがステアリングホイールを回転操作することにより、車両が右方向または左方向へ進行することができる。そして、車両では、ドライバの負荷を軽減するために、電動パワーステアリング装置が用いられる。一般的な電動パワーステアリング装置では、トルクセンサによりステアリングの操作トルクを検出し、この操作トルクに応じた補助トルクの制御量を生成し、この制御量を電動モータに与えて、補助トルクを発生させる（特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００８−０６８７７７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、ドライバがステアリングホイールを回転操作する際の操作力には、左右差が生じることがある。たとえば、ステアリングシャフトの折れ曲がりといったステアリング系部品の左右差、車体や車輪の左右差、路面の左右差といった原因で、操作力の左右差が生じると考えられる。そして、このような操作力の左右差を軽減するために、トルクセンサにより検出したステアリングの操作トルクに基づいて、左右で異なる補助トルクを発生させることが考えられる。
【０００５】
しかしながら、トルクセンサの検出値から単純に補助トルクの制御量を生成する場合、たとえば幅方向において大きく傾いた路面においては、操舵力の左右差を軽減する必要性が低い可能性がある。また、幅方向に傾斜した路面から、左右差がなくなる平坦な路面へ進行する場合、補助トルクの制御量が過剰となってしまう可能性がある。この場合、反って左右差を助長してしまう可能性もある。
【０００６】
この他にもたとえば、砂利道や土道といった未舗装路を走行している場合には車輪と路面との間のグリップ力が低いので、操舵力の左右差を軽減する必要性が低い可能性がある。
【０００７】
このように車両の電動パワーステアリング装置では、車両が走行している路面状況を含む走行状況に応じて操舵トルクの左右差を補うことが求められている。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明に係る車両の電動パワーステアリング装置は、ドライバによるステアリングホイールの操舵を補助する車両の電動パワーステアリング装置であって、前記ステアリングホイールの操舵角を検出する操舵角センサと、前記ステアリングホイールの操舵トルクを検出するトルクセンサと、前記操舵角センサおよび前記トルクセンサに接続され、前記ステアリングホイールが操舵された場合、検出された前記操舵角と前記操舵トルクとから、前記ステアリングホイールの操舵角に応じた補助トルクの制御量として、左右に同じ操舵角に操作した場合の操舵トルクの左右差を減らす補助トルクの制御量を生成する制御部と、前記制御部に接続され、前記ステアリングホイールの操舵角に応じた前記補助トルクの制御量に基づいてトルクを発生する電動モータと、を有し、前記制御部は、操舵トルクの左右差を減らす前記補助トルクの制御量を生成するとともに前記車両が走行している路面の種類および幅方向の傾斜を走行状況として判断し、判断した走行状況に応じて前記補助トルクの制御量を前記電動モータへ出力し、前記車両が舗装路といった高いグリップの路面を走行している場合には、操舵トルクの左右差を減らす前記補助トルクの制御量を出力し、前記車両が未舗装路といった低いグリップの路面を走行している場合には、前記補助トルクの制御量の出力を止め若しくは制御量を減らして出力し、前記ステアリングホイールの操舵角が、所定の操舵角より小さい場合には前記補助トルクの制御量を出力し、前記所定の操舵角より大きい操舵角においては、前記所定の操舵角との角度差が大きくなるほどに前記補助トルクの制御量が前記所定の操舵角における前記補助トルクの制御量より小さくなるように前記補助トルクの制御量を減らす。
【０００９】
また、本発明に係る車両の電動パワーステアリング装置は、ドライバによるステアリングホイールの操舵を補助する車両の電動パワーステアリング装置であって、前記ステアリングホイールの操舵角を検出する操舵角センサと、前記ステアリングホイールの操舵トルクを検出するトルクセンサと、前記操舵角センサおよび前記トルクセンサに接続され、前記ステアリングホイールが操舵された場合、検出された前記操舵角と前記操舵トルクとから、前記ステアリングホイールの操舵角に応じた補助トルクの制御量として、左右に同じ操舵角に操作した場合の操舵トルクの左右差を減らす補助トルクの制御量を生成する制御部と、前記制御部に接続され、前記ステアリングホイールの操舵角に応じた前記補助トルクの制御量に基づいてトルクを発生する電動モータと、を有し、前記制御部は、操舵トルクの左右差を減らす前記補助トルクの制御量を生成するとともに前記車両が走行している路面の種類および幅方向の傾斜を走行状況として判断し、判断した走行状況に応じて前記補助トルクの制御量を前記電動モータへ出力し、前記車両が平坦な路面を走行している場合には、操舵トルクの左右差を減らす前記補助トルクの制御量を出力し、前記車両が傾斜した路面を走行している場合には、前記補助トルクの制御量を減らし若しくは前記補助トルクの制御量の出力を止め若しくは制御量を減らして出力し、前記ステアリングホイールの操舵角が、所定の操舵角より小さい場合には前記補助トルクの制御量を出力し、前記所定の操舵角より大きい操舵角においては、前記所定の操舵角との角度差が大きくなるほどに前記補助トルクの制御量が前記所定の操舵角における前記補助トルクの制御量より小さくなるように前記補助トルクの制御量を減らす。
【００１４】
好適には、前記制御部は、操舵トルクの左右差を減らす前記補助トルクの制御量として、右へ操舵した場合の操舵トルクと左へ操舵した場合の操舵トルクとの平均値を生成する、とよい。
【００１５】
好適には、検出された前記操舵角と前記操舵トルクとの対応関係を示すデータを左右別に複数回分で記憶する記憶部を有し、前記制御部は、前記記憶部に記憶されている左右別の複数のデータの平均値を、前記操舵トルクに用いる、とよい。
【発明の効果】
【００１６】
本発明では、制御部は、車両が走行している路面状況を含む走行状況を判断し、判断した走行状況に応じて、操舵トルクの左右差を減らす補助トルクの制御量を前記電動モータへ出力する。よって、車両が走行している路面状況を含む走行状況に応じて操舵トルクの左右差を補うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】図１は、本発明の実施形態に係る自動車の電動パワーステアリング装置の概略構造を示す模式図である。
【図２】図２は、電動パワーステアリング装置において操舵トルクの左右差を軽減する処理を示すフローチャートである。
【図３】図３は、操舵トルクの左右差を減らすための補助トルクの制御量の演算処理の説明図である。
【図４】図４は、操舵トルクといった検出値の蓄積処理を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
以下、本発明の実施形態を、図面に基づいて説明する。
【００１９】
図１は、本発明の実施形態に係る自動車の電動パワーステアリング装置１の概略構造を示す模式図である。
自動車は、車両の一例である。
【００２０】
電動パワーステアリング装置１は、自動車のステアリングホイール２に連結される入力シャフト１１、入力シャフト１１に連結されるトーションバー１２、トーションバー１２に連結される出力シャフト１３、出力シャフト１３の下端に固定されるピニオンギア１４、自動車の車体幅方向に延在してピニオンギア１４と噛み合うラックギア軸１５、を有する。ラックギア軸１５の両端には、一対のリンクアーム３により一対の車輪４が連結される。入力シャフト１１から出力シャフト１３までが、ステアリングホイール２の回転にしたがってピニオンギア１４を回転させるステアリングシャフト１６として機能する。これにより、ドライバによるステアリングホイール２の操作にしたがって一対の車輪４の向きを変えることができる。
【００２１】
また、電動パワーステアリング装置１は、自動車の進行方向であるたとえば前方を撮像する撮像デバイス２１、ステアリングホイール２の操舵角を検出する操舵角センサ２２、ステアリングシャフト１６に作用する操作トルクを検出するトルクセンサ２３、ドライバによるステアリングホイール２の操舵を補助する補助トルクを発生する電動モータ２４、電動モータ２４の補助トルクをステアリングシャフト１６へ伝達する減速機２５、電動モータ２４を制御するコントローラ２７、を有する。
【００２２】
撮像デバイス２１は、たとえばＣＣＤカメラである。撮像デバイス２１は、自動車の進行方向の道路の路面を撮像する。
【００２３】
操舵角センサ２２は、たとえばステアリングホイール２の正立位置を基準として、右回転方向への回転操作量および左回転方向への回転操作量を、操舵角として検出して出力する。たとえば、正立位置から右方向へ操舵された場合には、正立位置からの回転量に応じたプラスの値の操舵角を出力し、正立位置から左方向へ操舵された場合には、正立位置からの回転量に応じたマイナスの値の操舵角を出力する。
【００２４】
トルクセンサ２３は、たとえば入力シャフト１１と出力シャフト１３との相対回転量によりトーションバー１２に作用する操舵トルクを検出する。
【００２５】
電動モータ２４は、出力軸としてのロータおよびステータを有し、電流指令値に応じたトルクでロータを回転させる。
【００２６】
減速機２５は、たとえばウォームシャフトおよびウォームホイールを有する。ウォームシャフトは、電動モータ２４の出力軸に連結される。ウォームホイールは、ウォームシャフトと噛み合い、出力シャフト１３と連結される。これにより、出力シャフト１３は、電動モータ２４が発生したトルクで駆動され得る。このトルクの分だけ、ステアリングホイール２を回転させる操作トルクが軽減される。
【００２７】
コントローラ２７は、たとえばＣＰＵ（Central Processing Unit）２８、記憶部２９としてのＲＡＭ（Random Access Memory）およびＲＯＭ（Read Only Memory）、入出力ポート３０、を有する。入出力ポート３０には、撮像デバイス２１、操舵角センサ２２、トルクセンサ２３、電動モータ２４、が接続される。本実施形態では、入出力ポート３０には、この他にも、自動車の車速を検出する車速センサ３１が接続される。
ＣＰＵ２８は、ＲＯＭに記憶されているプログラムを読み込んで実行する。これにより、コントローラ２７は、コントローラ２７として機能する。
また、操舵角センサ２２、トルクセンサ２３、車速センサ３１の検出値は、ＲＡＭに記憶される。コントローラ２７は、この記憶部２９に記憶される検出値を用いて、電動モータ２４に与える電流指令値を生成し、生成した電流指令値を電動モータ２４へ出力する。これにより、電動モータ２４の回転、停止、速度、出力トルクなどがコントローラ２７により制御される。この場合、補助トルクの制御量は、電流指令値に含まれる。
【００２８】
次に、電動パワーステアリング装置１の動作について説明する。
ドライバがステアリングホイール２を回転操作する際の操作トルクには、左右差が生じることがある。操作トルクの左右差は、たとえば、ステアリングシャフト１６の折れ曲がりといったステアリング系部品の左右差、自動車の車体や車輪４の左右差、路面の左右差といった原因で、操作力の左右差が生じると考えられる。このような操作力の左右差を軽減するために、トルクセンサ２３により検出したステアリングホイール２の操作トルクに基づいて、左右で異なる補助トルクを電動モータ２４で発生させることが考えられる。
しかしながら、トルクセンサ２３の検出値から単純に補助トルクの制御量を生成する場合、たとえば幅方向において大きく傾いた路面においては、操舵力の左右差を軽減する必要性が低い可能性がある。また、幅方向に傾斜した路面から、左右差がなくなる平坦な路面へ進行する場合、補助トルクの制御量が過剰となってしまう可能性がある。この場合、反って左右差を助長してしまう可能性もある。
この他にもたとえば、砂利道や土道といった未舗装路を走行している場合には車輪４と路面との間のグリップ力が低いので、操作トルクの左右差を軽減する必要性が低い可能性がある。
また、車速が速い場合、または操舵角が大きい場合、操作トルクの左右差を軽減する必要性が低い可能性がある。
ここでは、これらの操舵トルクの左右差を軽減する動作について説明する。
【００２９】
図２は、電動パワーステアリング装置１において操舵トルクの左右差を軽減する処理を示すフローチャートである。
【００３０】
操舵角センサ２２、トルクセンサ２３、車速センサ３１は、自動車が走行している場合、各々の検出値をコントローラ２７へ出力する。コントローラ２７は、これらの検出値を取得し（ステップＳＴ１）、記憶部２９に記憶させる。コントローラ２７は、たとえば操舵角センサ２２の検出値のデータおよびトルクセンサ２３の検出値のデータを、検出時間毎に対応付けて蓄積してよい。
【００３１】
次に、コントローラ２７は、ステアリングホイール２が操舵中か否かを判断する（ステップＳＴ２）。コントローラ２７は、たとえば操舵角センサ２２の検出値が０であるか否かに基づいて、操舵中か否かを判断してよい。そして、操舵角センサ２２の検出値が０でない場合、コントローラ２７は、ステアリングホイール２が操舵されていると判断する。
【００３２】
ステアリングホイール２が操舵中である場合、コントローラ２７は、操舵トルクの左右差を減らす補助トルクの制御量を演算する（ステップＳＴ３）。ステアリングホイール２が操舵中でない場合、コントローラ２７は、図２の処理を終了する。
【００３３】
図３は、操舵トルクの左右差を減らすための補助トルクの制御量の演算処理の説明図である。図３において横軸は、操作角の絶対値である。縦軸は、操舵トルクの絶対値である。図３では、上側の操舵トルク曲線Ａが右へ操舵した場合の特性曲線であり、下側の操舵トルク曲線Ｂが左へ操舵した場合の特性曲線である。なお、操舵角と操舵トルクの関係は、絶対値で表さない場合には、トルク曲線Ａがたとえば第１象限に表れ、操舵トルク曲線は第３象限に表れる。図３は、これを第１象限に折り返したものに相当する。
また、たとえば、図３の特性曲線Ａ，Ｂは、高いグリップ力が得られる平坦な舗装路において測定した特性曲線である。
そして、図３に示すように、自動車では、左右同舵角時に操舵力に差が生じる。要因としては、ステアリングホイール２系部品の左右差、車体や車輪４の左右差、路面の左右差等、様々な要因が考えられる。
【００３４】
そこで、コントローラ２７は、自動車には図３のような操舵トルクに左右差があることを前提とし、ステアリングホイール２が操舵されている場合には操舵トルクを補う補助トルクを演算する。
補助トルクの制御量を演算する場合、コントローラ２７は、まず、各制御時点で実際に検出されている操舵角センサ２２による左右の操舵方向および操舵角の検出値を取得する。
次に、コントローラ２７は、制御時点での左右の操舵方向および操舵角に対応する複数の操舵トルクを記憶部２９から読み込み、その平均値を第一平均値として演算する。
次に、コントローラ２７は、逆の操舵方向および操舵角に対応する複数の操舵トルクを読み込み、その平均値を第二平均値として演算する。
次に、コントローラ２７は、第一平均値と第二平均値との平均値を全体平均値として演算する。
次に、コントローラ２７は、全体平均値から第一平均値を減算し、補助トルクとする。
次に、コントローラ２７は、補助トルクを発生させるための制御量として、電流指令値を演算する。
この演算処理により、コントローラ２７は、補正後の操舵トルクが図３の特性曲線Ｃとなるような補助トルクを演算し得る。
【００３５】
補助トルク制御量としての電流指令値を演算した後、コントローラ２７は、車両が走行している路面状況を含む走行状況を特定する（ステップＳＴ４）。また、コントローラ２７は、特定した走行状況に応じて、操舵トルクの左右差を減らす補助トルクの制御量の出力の要否を判断する（ステップＳＴ５）。そして、出力する場合には、コントローラ２７は、補助トルクの制御量を電動モータ２４へ出力する（ステップＳＴ６）。
【００３６】
具体的には、コントローラ２７は、撮像デバイス２１が撮像した画像に基づいて、たとえば操舵方向の進路にある道路の路面状況を含む走行状況を特定する。道路の路面状況としては、たとえば舗装路、砂利道、土道といった路面の種類や、路面の左右方向での傾斜度合い、などがある。その他の走行状況としては、たとえば車速がある。コントローラ２７は、撮像デバイス２１が撮像した画像、車速センサ３１の検出値に基づいて、走行状況を特定する。
【００３７】
次に、コントローラ２７は、特定した走行状況に基づいて、電動モータ２４に対する補助トルクの出力要否を判断する。
具体的にはたとえば、自動車が舗装路といった高いグリップの平坦な路面を所定の速度以下で走行していると特定した場合、コントローラ２７は、補助トルクの出力が必要であると判断する。
これに対して、自動車が砂利道、土道といった未舗装路の低いグリップの路面を走行している場合、コントローラ２７は、補助トルクの制御量の出力を不要と判断する。
また、自動車が傾斜した路面を走行している場合、コントローラ２７は、路面の種類にかかわらず、補助トルクの制御量の出力を不要と判断する。
また、車速が所定速度より高い場合、コントローラ２７は、路面の種類にかかわらず、補助トルクの制御量の出力を不要と判断する。
また、ステアリングホイール２の操舵角が所定の第一操舵角θ１より小さい場合、コントローラ２７は、路面の種類にかかわらず、補助トルクの出力が必要であると判断する。第一操舵角θ１は、たとえばステアリングホイール２の正立位置からプラスマイナス５度程度でよい。
また、ステアリングホイール２の操舵角が第一操舵角θ１より大きい場合、路面の種類にかかわらず、コントローラ２７は、補助トルクの制御量の出力を不要と判断する。
また、ステアリングホイール２の操舵速度が所定速度より早い場合、コントローラ２７は、路面の種類にかかわらず、補助トルクの制御量の出力を不要と判断する。コントローラ２７は、たとえば時間的に前後する複数の操舵角の差を該時間間隔で除算することにより、ステアリングホイール２の操舵速度を得ることができる。
【００３８】
そして、これらの判断のすべてにおいて、補助トルクの出力が必要であると判断した場合、コントローラ２７は、補助トルクの制御量を電動モータ２４へ出力する。それ以外の場合、コントローラ２７は、電動モータ２４への補助トルクの制御量の出力を止める。
【００３９】
ステップＳＴ５において補助トルクの制御量の出力を不要と判断した場合には、コントローラ２７は、さらに、減算した補助トルクの制御量の出力要否を判断する（ステップＳＴ７）。そして、出力する場合には、コントローラ２７は、補助トルクの制御量を減算し（ステップＳＴ８）、減算した補助トルクの制御量を電動モータ２４へ出力する（ステップＳＴ９）。
【００４０】
具体的にはたとえば、コントローラ２７は、ステアリングホイール２の操舵角が第一操舵角θ１から第一操舵角θ１より大きい第２操舵角θ２までの角度範囲内であるか否かに基づいて、減算した補助トルクの制御量の出力要否を判断する。第２操舵角θ２は、たとえばステアリングホイール２の正立位置からプラスマイナス１０〜２０度程度でよい。
【００４１】
出力が必要である場合、コントローラ２７は、補助トルクの制御量を減算する。コントローラ２７は、第一操舵角θ１での補助トルクの制御量の範囲内において、第一操舵角θ１との角度差が大きくなるほどに補助トルクの制御量が小さくなるように、補助トルクの制御量を減算する。コントローラ２７は、たとえば、第一操舵角θ１での補助トルクの制御量に対して、たとえば第一操舵角θ１との角度差が大きくなるほどに徐々に又は段階的に小さな値になる係数を乗算すればよい。また、コントローラ２７は、第２操舵角θ２を超える角度については、係数「０」乗算してもよい。この場合、第２操舵角θ２を超えるステアリングホイール２の操舵角では、補助トルクが出力されなくなる。
減算した補助トルクの制御量を演算した後、コントローラ２７は、減算した補助トルクの制御量を電動モータ２４へ出力する。
出力が不要である場合、コントローラ２７は、電動モータ２４への減算した補助トルクの制御量の出力を止める。
【００４２】
そして、この減算した補助トルクの制御量の演算処理により、コントローラ２７は、図３に示すように、第一操舵角θ１から第二操舵角θ２までの操作角の範囲において特性曲線Ｃから特性曲線Ａ，Ｂへ向かう特性曲線Ｄ，Ｅを得ることができる。
【００４３】
次に、記憶部２９への操舵トルクといった検出値の蓄積動作について説明する。
図４は、操舵トルクといった検出値の蓄積処理を示すフローチャートである。
【００４４】
検出値の蓄積処理において、コントローラ２７は、まず、操舵角センサ２２、トルクセンサ２３から検出値を取得する（ステップＳＴ１１）。
次に、コントローラ２７は、走行状況を特定する（ステップＳＴ１２）。この特定の仕方は、ステップＳＴ４と同じでよい。
次に、コントローラ２７は、特定した走行状況が、保存対象の走行状況であるか否かを判断する（ステップＳＴ１３）。保存対象の走行状況とは、補助トルクの制御量を出力する状況と同様でよく、たとえば自動車が舗装路といった高いグリップの平坦な路面を所定の速度以下で走行している場合でよい。
保存対象の走行状況である場合、コントローラ２７は、検出した操舵トルクを補正する（ステップＳＴ１４）。これは、既に電動モータ２４が補助トルクその他のトルクを発生している状況下で検出された操舵トルクを、電動モータ２４の補助がない場合の操舵トルクへ変換する処理である。具体的には、トルクセンサ２３が検出した値に対して電動モータ２４が発生しているトルクの値を加算すればよい。なお、電動モータ２４がトルクを発生していない状況下では、本ステップはスキップし得る。
操舵トルクを補正した後、コントローラ２７は、補正後の操舵トルクのデータと、操舵角のデータとを対応付けて、左右別に記憶部２９に記憶させる（ステップＳＴ１５）。
保存対象の走行状況でない場合、コントローラ２７は、検出値を記憶部２９に記憶させることなく、図４の処理を終了する。
【００４５】
そして、図４の処理を繰り返すことにより、記憶部２９には、複数組の操舵トルクおよび操舵角の検出値が蓄積される。操舵角と操舵トルクとの対応関係を示すデータが左右別に複数回分で記憶される。
【００４６】
以上のように、本実施形態では、コントローラ２７は、操舵トルクの左右差を減らす補助トルクの制御量を生成するとともに自動車が走行している路面状況を含む走行状況を判断し、判断した走行状況に応じて補助トルクの制御量を電動モータ２４へ出力する。具体的には、たとえば、自動車が高いグリップの平坦な舗装路を走行している場合には補助トルクの制御量を出力し、それ以外のたとえば未舗装路または左右幅方向へ傾斜した舗装路を走行している場合には補助トルクの制御量の出力を止めている。よって、本実施形態では、自動車が走行している路面状況を含む走行状況に応じて操舵トルクの左右差を補うことができる。その結果、平坦な舗装路において操舵トルクの左右差を減らしながら、それ以外の路面において不要な又は過剰な補正をかけてしまうことを抑制できる。また、進行方向前側の路面について判断しているので、路面が切り替わる際にも、その切り替わりに合わせて制御を切り替えることができる。
【００４７】
また、ステアリングホイール２の操舵速度が速い普通でないハンドル操作の場合には、コントローラ２７は、補助トルクの制御量の出力を止めている。これにより、たとえばその極端に速い操舵により、電動パワーステアリング装置１のコントローラ２７が、大きなトルクを発生するダンピング制御を実施している最中に、操舵トルクの微妙な左右差を解消する制御を不用意に実施しないようにすることができる。
【００４８】
また、本実施形態では、コントローラ２７は、ステアリングホイール２の操舵角が、所定の第一操舵角θ１より小さい場合には補助トルクの制御量を出力する。よって、ドライバが操舵トルクの左右差を認識し易い小舵角時に、その左右差を抑制することができる。
【００４９】
また、本実施形態では、コントローラ２７は、所定の第一操舵角θ１より大きい操舵角においては、該第一操舵角θ１との角度差が大きくなるほどに、電動モータ２４へ出力する補助トルクの制御量を減らしている。第一操舵角θ１における補助トルクの制御量より小さくなるように徐々に又は段階的に減らしている。よって、大きな舵角において大きな補助トルクの制御量を出力した場合のように、不要な又は過剰な補正をかけてしまう可能性を抑制できる。また、第一操舵角θ１を境として急激に操舵トルクが変化しなくなるので、ドライバに違和感を与えないようにできる。
【００５０】
また、本実施形態では、コントローラ２７は、操舵トルクの左右差を減らす補助トルクの制御量として、右へ操舵した場合の操舵トルクと左へ操舵した場合の操舵トルクとの平均値を生成する。よって、ドライバに対して、従来のステアリングホイール２装置に近い操舵トルクや操舵感をドライバに与えることができる。これに対して仮にたとえば、操舵トルクの制御量を、小さい方の操舵トルクを大きい方の操舵トルクに合わせるように生成したり、または、大きい方の操舵トルクを小さい方の操舵トルクに合わせるように生成したりした場合、従来のステアリングホイール２装置とは異なる操舵感を与えてしまう可能性がある。
【００５１】
また、本実施形態では、記憶部２９は、自動車が舗装路といった高いグリップの平坦な路面を走行している場合に検出した操舵角のデータと操舵トルクのデータとを対応付けて左右別に複数回分で記憶している。また、コントローラ２７は、記憶部２９に記憶されている自動車が舗装路といった高いグリップの平坦な路面を走行している場合での左右別の複数のデータの平均値を、操舵トルクに用いる。このように、複数の操舵トルクの平均値を演算することにより、演算により得られる補助トルクの制御量の確からしさを高めることができる。これに対して仮にたとえば１つの操舵トルクを第一平均値とした場合、それに含まれる誤差がそのまま制御に影響を与えてしまう。平均化する事により、より実際に近い左右差を評価することができる。
【００５２】
以上の実施形態は、本発明の好適な実施形態の例であるが、本発明はこれに限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲において種々の変形または変更が可能である。
【００５３】
たとえば上記実施形態では、電動モータ２４がステアリングシャフト１６の減速機２５に対して連結されたピニオンアシスト型の電動パワーステアリング装置１の例である。この他にもたとえば、電動パワーステアリング装置１は、コラムアシスト型のものでも、ラックアシスト型のものでよい。
【００５４】
上記実施形態では、自動車が高いグリップの平坦な舗装路以外の路面を走行している場合にはコントローラ２７は補助トルクの制御量の出力を止めている。この他にもたとえば、コントローラ２７は、該場合において補助トルクの制御量を減らして電動モータ２４へ出力してもよい。
【００５５】
上記実施形態では、制御部は、図３に示すように、高いグリップ力が得られる平坦な舗装路の走行状況において測定した検出値に基づいて、補助トルクを演算している。
この他にもたとえば、制御部は、たとえば未舗装路、傾斜路面、低いグリップ力の平坦な路面、または傾斜した路面などの走行状況においても、それぞれの走行状況の検出値に基づいて、操舵角と操舵トルクの特性曲線や補助トルクを演算してもよい。また、路面状況等にかかわらず、たとえば直近の所定期間での検出値に基づいて、操舵角と操舵トルクの特性曲線や補助トルクを演算してもよい。
【符号の説明】
【００５６】
１…電動パワーステアリング装置、２…ステアリングホイール、３…リンクアーム、４…車輪、１１…入力シャフト、１２…トーションバー、１３…出力シャフト、１４…ピニオンギア、１５…ラックギア軸、１６…ステアリングシャフト、２１…撮像デバイス、２２…操舵角センサ、２３…トルクセンサ、２４…電動モータ、２５…減速機、２７…コントローラ（制御部）、２８…ＣＰＵ、２９…記憶部、３０…入出力ポート、３１…車速センサ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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