(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
電力の供給に応じて動力を生じるモータと、
前記モータに一体化され、電力の供給に応じて前記モータに対する制動力を生じるブレーキと、
前記モータ及び前記ブレーキに一体化されたドライバと、を備え、
前記ドライバは、
電源の正極に接続され前記ブレーキに電力を導く第一ラインと、
前記電源の負極に接続され前記ブレーキに電力を導く第二ラインと、
前記第一ライン又は前記第二ラインと前記ブレーキとの間に設けられ、導通状態と遮断状態とを切り替えるスイッチと、
前記第一ライン及び前記第二ラインにより供給された前記電力により動作し、前記スイッチの前記導通状態と前記遮断状態とを切り替えるスイッチ駆動回路と、
前記スイッチに並列に接続され、前記第二ライン側から前記第一ライン側への電流を通す第一整流素子と、
前記第一ライン又は前記第二ラインと前記スイッチ駆動回路との間に設けられ、前記第一ライン側から前記第二ライン側への電流を通す第二整流素子と、を有する、電動機。
【請求項２】
前記モータ、前記ブレーキ及び前記ドライバを収容する一体のケースを更に備える、請求項１記載の電動機。
【請求項３】
前記ドライバは、
前記モータを駆動する回路を更に備え、
前記スイッチ駆動回路は、前記スイッチの前記導通状態と前記遮断状態とを前記モータを駆動する回路からの指令信号に応じて切り替える、請求項１又は２記載の電動機。
【請求項４】
モータと、
前記モータに一体化され、電力の供給に応じて前記モータに対する制動力を生じるブレーキと、
前記モータ及び前記ブレーキに一体化されたドライバと、を備え、
前記ドライバが、
電源の正極に接続され前記ブレーキに電力を導く第一ラインと、
前記電源の負極に接続され前記ブレーキに電力を導く第二ラインと、
前記第一ライン又は前記第二ラインと前記ブレーキとの間に設けられ、導通状態と遮断状態とを切り替えるスイッチと、を有する電動機を用い、
前記スイッチの前記遮断状態において、前記第一ラインを電源の負極に接続し、前記第二ラインを電源の正極に接続することで、前記ブレーキに前記電力を供給することを含むブレーキの解除方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、電動機及びブレーキの解除方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、モータと、ブレーキと、駆動制御装置とが一体化されたブレーキ付きモータが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００４−３３６８７８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
モータ及びブレーキとドライバ（例えば上記駆動制御装置）とが一体化されていない構成の場合、ブレーキとドライバとの接続部分に直接電力を供給することができるので、必要に応じてブレーキを容易に解除できる。モータ及びブレーキとドライバとが一体化された構成においても、ブレーキを容易に解除できることが求められる場合がある。
【０００５】
本開示は、モータ、ブレーキ及びドライバが一体化された構成において、構造の複雑化を抑制しつつ、ブレーキを容易に解除できる電動機及びブレーキの解除方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示に係る電動機は、電力の供給に応じて動力を生じるモータと、モータに一体化され、電力の供給に応じてモータに対する制動力を生じるブレーキと、モータ及びブレーキに一体化されたドライバと、を備え、ドライバは、ブレーキに電力を導くパワーラインと、ブレーキがパワーラインに接続された状態と、ブレーキがパワーラインに接続されていない状態とを切り替える第一回路と、第一回路によりブレーキがパワーラインに接続されていない状態においても、パワーラインの少なくとも一部を経てブレーキに電力を供給可能な通電経路と、を有する。
【０００７】
本開示に係るブレーキの解除方法は、モータと、モータに一体化され、電力の供給に応じてモータに対する制動力を生じるブレーキと、モータ及びブレーキに一体化されたドライバと、を備え、ドライバが、電力をブレーキに導くパワーラインと、ブレーキがパワーラインに接続された状態と、ブレーキがパワーラインに接続されていない状態とを切り替える第一回路と、を有する電動機を用い、第一回路によりブレーキがパワーラインに接続されていない状態において、パワーラインの少なくとも一部を経てブレーキに電力を供給することを含む。
【発明の効果】
【０００８】
本開示によれば、モータ、ブレーキ及びドライバが一体化された構成において、構造の複雑化を抑制しつつ、ブレーキを容易に解除できる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】電動機の概略構成を示す模式図である。
【図２】電動機の回路構成を示す模式図である。
【図３】第一回路の一例を示す模式図である。
【図４】第一回路の他の例を示す模式図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、実施形態について、図面を参照しつつ詳細に説明する。説明において、同一要素又は同一機能を有する要素には同一の符号を付し、重複する説明を省略する。
【００１１】
本実施形態に係る電動機は、モータと、ブレーキと、ドライバとを備える。モータは、電力の供給に応じて動力を生じる。ブレーキは、モータに一体化され、電力の供給に応じてモータに対する制動力を生じる。ドライバは、モータ及びブレーキに一体化されており、パワーラインと、第一回路と、通電経路とを有する。パワーラインは、ブレーキに電力を導く。第一回路は、ブレーキがパワーラインに接続された状態と、ブレーキがパワーラインに接続されていない状態とを切り替える。通電経路は、第一回路によりブレーキがパワーラインに接続されていない状態においても、パワーラインの少なくとも一部を経てブレーキに電力を供給可能とする経路である。
【００１２】
電動機は、出力軸を回転させる回転型の電動機でもよいし、移動体を移動させるリニア型の電動機でもよい。以下、電動機が回転型である場合について、具体的な構成例を示す。
【００１３】
〔電動機の機械的な構成〕
図１に示すように、電動機１は、出力軸２と、モータ３と、ブレーキ４と、ドライバ１０とを有する。出力軸２は、その中心軸線Ａｘ１まわりに回転自在となるように保持されている。モータ３は、電力の供給に応じて出力軸２に回転トルクを生じる。モータ３は、同期型モータであってもよいし、誘導型モータであってもよい。
【００１４】
ブレーキ４は、電力の供給に応じてモータ３に対する制動力を生じる。「モータ３に対する制動力」とは、モータ３が生じる動力に抗する力を意味する。例えばブレーキ４は、モータ３が生じる回転トルクとは逆向きの制動トルクを出力軸２に生じる。具体的に、ブレーキ４は、ブレーキパッド等の制動要素ＢＰ１を内蔵し、制動要素ＢＰ１の摩擦抵抗によって制動トルクを生じる。
【００１５】
ブレーキ４は、制動要素ＢＰ１が直接的又は間接的に出力軸２に接触した状態（以下、「制動状態」という。）と、制動要素ＢＰ１が出力軸２から離れた状態（以下、「解除状態」という。）とを電力の供給に応じて切り替える。ブレーキ４は、電力の供給に応じて制動状態を解除状態に切り替えるように構成されていてもよいし、電力の供給に応じて解除状態を制動状態に切り替えるように構成されていてもよい。例えばブレーキ４は、電力の供給に応じて制動要素ＢＰ１を出力軸２から離すためのブレーキコイルＢＣ１を有してもよい。この場合、ブレーキコイルＢＣ１への電力の供給に応じて制動状態が解除状態に切り替わる。
【００１６】
ドライバ１０は、モータ３及びブレーキ４を制御する。
【００１７】
ここで、ブレーキ４はモータ３に一体化され、ドライバ１０はモータ３及びブレーキ４に一体化されている。換言すると、モータ３と、ブレーキ４と、ドライバ１０とが一体化されている。
【００１８】
なお、「一体化」とは、一つの物体として取り扱うことが可能となるように相互に固定されていることを意味する。一体化の一例として、モータ３、ブレーキ４及びドライバ１０は板材などの一つの剛体に固定されていてもよい。また、モータ３、ブレーキ４及びドライバ１０は一体のケース内に収容されていてもよい。
【００１９】
例えば、電動機１は、モータ３、ブレーキ４及びドライバ１０を収容する一体のケース５を有する。出力軸２は、ケース５内において中心軸線Ａｘ１まわりに回転自在となるように保持されており、その一端部はケース５外に突出している。モータ３は、ケース５内において、出力軸２に回転トルクを生じる。ブレーキ４は、ケース５内において、出力軸２に制動トルクを生じる。ドライバ１０は、ケース５内において、モータ３及びブレーキ４を収容する空間に隣接する空間内に収容されている。
【００２０】
なお、「一体のケース」は、外観上一体となっているケースを意味し、その内部が複数の空間に区画されているものも含む。また、「一体のケース」は、複数のケースが組み合わさって一体となっているものも含む。
【００２１】
電動機１は、ケース５に設けられたコネクタ６０を更に備えてもよい。コネクタ６０は、ドライバ１０に対する電力の供給及び電気信号の入出力に用いられる。例えばコネクタ６０は、ブレーキ４への電力を供給するための第一端子６１Ａ，６１Ｂと、モータ３への電力を供給するための第二端子６２Ａ，６２Ｂと、電気信号の入出力を行うための第三端子６３とを有する。
【００２２】
〔電動機の電気的な構成〕
図２及び図３に示すように、ドライバ１０は、パワーライン２１と、第一回路３０と、通電経路Ｒ１とを有する。
【００２３】
パワーライン２１は、ブレーキ４に電力を導く。ブレーキ４に電力を導くとは、ブレーキ４の制動状態及び解除状態を切り替えるための要素（ブレーキコイルＢＣ１）に電力を導くことを意味する。例えばパワーライン２１は、第一ライン２１Ａと第二ライン２１Ｂとを含む。第一ライン２１Ａは、第一回路３０を動作させる際に電源（例えば直流電源８０）の正極に接続される。第二ライン２１Ｂは、第一回路３０を動作させる際に電源（例えば直流電源８０）の負極に接続される。
【００２４】
第一ライン２１Ａ及び第二ライン２１Ｂは、上述したコネクタ６０の第一端子６１Ａ，６１Ｂにそれぞれ接続されていてもよい。第一回路３０を動作させる際に、直流電源８０の正極及び負極は第一端子６１Ａ，６１Ｂにそれぞれ接続される。これにより、第一ライン２１Ａ及び第二ライン２１Ｂが直流電源８０の正極及び負極にそれぞれ接続される。
【００２５】
パワーライン２１は、ブレーキコイルＢＣ１の一端が第一ライン２１Ａに導通し、ブレーキコイルＢＣ１の他端が第二ライン２１Ｂに導通した状態にて、ブレーキコイルＢＣ１に電力を導く。
【００２６】
第一回路３０は、ブレーキ４がパワーライン２１に接続された状態と、ブレーキ４がパワーライン２１に接続されていない状態とを切り替えるように構成されている。ブレーキ４がパワーライン２１に接続された状態とは、ブレーキ４の制動状態及び解除状態を切り替えるための要素（例えばブレーキコイルＢＣ１）の両端部が第一ライン２１Ａ及び第二ライン２１Ｂに導通している状態を意味する。ブレーキ４がパワーライン２１に接続されていない状態とは、ブレーキ４の制動状態及び解除状態を切り替えるための要素（例えばブレーキコイルＢＣ１）の両端部の少なくとも一方が、第一ライン２１Ａ及び第二ライン２１Ｂのいずれにも導通していない状態を意味する。
【００２７】
具体的に、第一回路３０は、図３に示すようにスイッチ３１を含む。スイッチ３１は、第一ライン２１Ａ又は第二ライン２１Ｂとブレーキ４との間に設けられ、導通状態と遮断状態とを切り替えるように構成されている。例えばスイッチ３１は、第二ライン２１ＢとブレーキコイルＢＣ１の上記他端との間に設けられており、ブレーキコイルＢＣ１の上記一端はスイッチ３１を介さずに第一ライン２１Ａに接続されている。スイッチ３１は、第一ライン２１ＡとブレーキコイルＢＣ１の上記一端との間に設けられていてもよく、ブレーキコイルＢＣ１の上記他端はスイッチ３１を介さずに第二ライン２１Ｂに接続されていてもよい。スイッチ３１の具体例としては、ＭＯＳＦＥＴ等が挙げられる。
【００２８】
第一回路３０は、スイッチ駆動回路３２を更に含んでもよい。スイッチ駆動回路３２は、パワーライン２１から供給された電力により動作し、スイッチ３１の導通状態と遮断状態とを切り替える。
【００２９】
図２に示すように、ドライバ１０は、第二回路４０を更に備えてもよい。この場合ドライバ１０は、パワーライン２２を更に備えてもよい。第二回路４０は、モータ３を駆動する。パワーライン２２は、モータ３を駆動するための電力を第二回路４０に導く。例えばパワーライン２２は、第一ライン２２Ａと第二ライン２２Ｂとを含む。第一ライン２２Ａは、第二回路４０を動作させる際に電源（例えば直流電源７０）の正極に接続される。第二ライン２２Ｂは、第二回路４０を動作させる際に電源（例えば直流電源７０）の負極に接続される。
【００３０】
例えば第一ライン２２Ａ及び第二ライン２２Ｂは、コネクタ６０の第二端子６２Ａ，６２Ｂにそれぞれ接続されている。第二回路４０を動作させる際に、直流電源７０の正極及び負極は第二端子６２Ａ，６２Ｂにそれぞれ接続される。これにより、第一ライン２２Ａ及び第二ライン２２Ｂが直流電源７０の正極及び負極にそれぞれ接続される。直流電源７０は、例えばコンバータを内蔵し、交流電源ＰＳ１から供給される交流電力（例えば三相交流電力）を整流して直流電力に変換する。
【００３１】
一例として、第二回路４０は、ブリッジ回路４１と、ゲートドライブ回路４２と、制御回路４３と、制御電源回路４４と、入出力回路４５とを有する。
【００３２】
ブリッジ回路４１は、複数のスイッチング素子４６を有し、第一ライン２２Ａ及び第二ライン２２Ｂに接続されている。ブリッジ回路４１は、スイッチング素子４６のオン・オフに応じてモータ３を駆動するための交流電力（例えば三相交流電力）を出力する。スイッチング素子４６の具体例としては、ＩＧＢＴ（Ｉｎｓｕｌａｔｅｄ  Ｇａｔｅ  Ｂｉｐｏｌａｒ  Ｔｒａｎｓｉｓｔｏｒ）が挙げられる。
【００３３】
ゲートドライブ回路４２は、上記オン・オフを切り替えるための信号を各スイッチング素子４６に出力する。
【００３４】
制御回路４３は、指令入力に応じた交流電力を出力するように、ゲートドライブ回路４２を介してブリッジ回路４１を制御する。また、制御回路４３は、ブレーキ４がパワーライン２１に接続された状態と、ブレーキ４がパワーライン２１に接続されていない状態とを切り替えるための指令信号を第一回路３０に出力するように構成されていてもよい。この場合、第一回路３０は、ブレーキ４が前記パワーラインに接続された状態と、ブレーキ４がパワーライン２１に接続されていない状態とを第二回路４０からの指令信号に応じて切り替える。例えば制御回路４３は、モータ３に交流電力を出力するようにブリッジ回路４１を制御する際に、ブレーキの解除指令を第一回路３０に出力する。具体的に、制御回路４３は、スイッチ３１を導通状態にすることを指令する信号をスイッチ駆動回路３２（図３参照）に出力する。
【００３５】
図３に示すように、制御回路４３と第一回路３０との間には、これらの間を電気的に絶縁した状態で信号の伝達を可能にするフォトカプラ３４が介在していてもよい。
【００３６】
図２に戻り、制御電源回路４４は、制御用の電圧にて、ゲートドライブ回路４２及び制御回路４３に電力を供給する。例えば制御電源回路４４はＤＣ／ＤＣコンバータであり、パワーライン２１に供給されている電圧を制御用の電圧に変換し、当該電圧にてゲートドライブ回路４２及び制御回路４３に電力を供給する。
【００３７】
入出力回路４５は、電動機１の周辺装置（例えば上位のモーションコントローラ）と制御回路４３との間で信号の入出力を行う。例えば入出力回路４５は、制御回路４３と、第三端子６３との間に介在しており、第三端子６３に接続された周辺装置と制御回路４３との間で信号の入出力を行う。
【００３８】
図３に示す通電経路Ｒ１は、第一回路３０によりブレーキ４がパワーライン２１に接続されていない状態においても、パワーライン２１の少なくとも一部を経てブレーキ４に電力を供給可能とする経路である。例えば通電経路Ｒ１は、スイッチ３１に並列に接続された第一整流素子５１を含んでもよい。第一整流素子５１は、第二ライン２１Ｂ側から第一ライン２１Ａ側への電流を通す。一方、第一整流素子５１は、第一ライン２１Ａ側から第二ライン２１Ｂ側への電流を通さない。第一整流素子５１は例えばダイオードである。なお、「電流を通さない」とは、電流を実質的に通さないことを意味し、ブレーキ４の作動状態に影響を及ぼさない程度に微弱な電流を通すことを含む。
【００３９】
第一整流素子５１は、スイッチ３１が導通状態であるか遮断状態であるかに関わらず、第二ライン２１Ｂ側から第一ライン２１Ａ側への電流を通す。このため、第二ライン２１Ｂ、第一整流素子５１、ブレーキコイルＢＣ１及び第一ライン２１Ａを順に経てブレーキ４に電力を供給可能とする通電経路Ｒ１が形成される。
【００４０】
通電経路Ｒ１が第一整流素子５１を含む構成において、第一回路３０は、第二整流素子３３を更に含んでもよい。第二整流素子３３は、第一ライン２１Ａ又は第二ライン２１Ｂとスイッチ駆動回路３２との間に設けられ、第一ライン２１Ａ側から第二ライン２１Ｂ側への電流を通す。一方、第二整流素子３３は、第二ライン２１Ｂ側から第一ライン２１Ａ側への電流を通さない。第二整流素子３３は例えばダイオードである。なお、「電流を通さない」とは、電流を実質的に通さないことを意味し、スイッチ駆動回路３２に影響を及ぼさない程度に微弱な電流を通すことを含む。
【００４１】
通電経路は、第一回路３０によりブレーキ４がパワーライン２１に接続されていない状態においても、パワーライン２１の少なくとも一部を経てブレーキ４に電力を供給可能とする経路であればよく、その具体的な構成は通電経路Ｒ１として例示したものに限られない。
【００４２】
例えばドライバ１０は、図４に示す通電経路Ｒ２を有していてもよい。通電経路Ｒ２は、スイッチ３１とブレーキ４との間に接続されたバイパスライン５２を含む。例えばバイパスライン５２は、ブレーキコイルＢＣ１とスイッチ３１との間に介在する導電部材に接続される。
【００４３】
コネクタ６０は、ブレーキ４を操作するための第四端子６４を更に有してもよく、スイッチ３１とブレーキ４との間から延出したバイパスライン５２の端部が第四端子６４に接続されていてもよい。
【００４４】
バイパスライン５２は、スイッチ３１が導通状態であるか遮断状態であるかに関わらず、ブレーキコイルＢＣ１のスイッチ３１側の端部に導通する。このため、第一ライン２１Ａ及び第二ライン２１Ｂのうち、スイッチ３１を介さずにブレーキコイルＢＣ１に接続されたラインと、ブレーキコイルＢＣ１と、バイパスライン５２とを経てブレーキ４に電力を供給可能とする通電経路Ｒ２が形成される。
【００４５】
例えば、第一ライン２１Ａがスイッチ３１を介さずにブレーキコイルＢＣ１に接続されている場合には、第一ライン２１Ａと、ブレーキコイルＢＣ１と、バイパスライン５２とを経る通電経路Ｒ２が形成される。第二ライン２１Ｂがスイッチ３１を介さずにブレーキコイルＢＣ１に接続されている場合には、第二ライン２１Ｂと、ブレーキコイルＢＣ１と、バイパスライン５２とを経る通電経路Ｒ２が形成される。いずれの通電経路Ｒ２においても、ブレーキコイルＢＣ１からバイパスライン５２に向かう方向及びバイパスライン５２からブレーキコイルＢＣ１に向かう方向の両方向に通電可能である。
【００４６】
ドライバ１０が通電経路Ｒ１又はＲ２等を有する構成によれば、第一回路３０によりブレーキ４がパワーライン２１に接続されていない状態においても、パワーライン２１の少なくとも一部を経てブレーキ４に電力を供給することを含む解除方法により、ブレーキ４を制動状態から解除状態に切り替えることができる。
【００４７】
ドライバ１０が通電経路Ｒ１を有する構成においては、パワーライン２１の少なくとも一部を経てブレーキ４に電力を供給することの一例として、第二ライン２１Ｂを電源の正極に接続し、第一ライン２１Ａを電源の負極に接続してブレーキ４に電力を供給することにより、ブレーキ４を制動状態から解除状態に切り替えることができる。
【００４８】
例えば、直流電源８０の正極を第一端子６１Ｂに接続し、直流電源８０の負極を第一端子６１Ａに接続することで、ブレーキコイルＢＣ１に電力を供給し、ブレーキ４を制動状態から解除状態に切り替えることができる。
【００４９】
ドライバ１０が通電経路Ｒ２を有する構成においては、パワーライン２１の少なくとも一部を経てブレーキ４に電力を供給することの一例として、バイパスライン５２と、第一ライン２１Ａ又は第二ライン２１Ｂとを経てブレーキ４に電力を供給することで、ブレーキ４を制動状態から解除状態に切り替えることができる。
【００５０】
例えば、直流電源８０の正極を第一端子６１Ａ，６１Ｂのいずれかに接続し、直流電源８０の負極を第四端子６４に接続することで、ブレーキコイルＢＣ１に電力を供給し、ブレーキ４を制動状態から解除状態に切り替えることができる。直流電源８０の正極を第四端子６４に接続し、直流電源８０の負極を第一端子６１Ａ，６１Ｂのいずれかに接続することによっても、ブレーキコイルＢＣ１に電力を供給し、ブレーキ４を制動状態から解除状態に切り替えることができる。
【００５１】
〔本実施形態の効果〕
以上に説明したように、電動機１は、電力の供給に応じて動力を生じるモータ３と、モータ３に一体化され、電力の供給に応じてモータ３に対する制動力を生じるブレーキ４と、モータ３及びブレーキ４に一体化されたドライバ１０と、を備え、ドライバ１０は、ブレーキ４に電力を導くパワーライン２１と、ブレーキ４がパワーライン２１に接続された状態と、ブレーキ４がパワーライン２１に接続されていない状態とを切り替える第一回路３０と、第一回路３０によりブレーキ４がパワーライン２１に接続されていない状態においても、パワーライン２１の少なくとも一部を経てブレーキ４に電力を供給可能な通電経路Ｒ１と、を有する。
【００５２】
電動機１は、モータ３、ブレーキ４及びドライバ１０を収容する一体のケース５を更に備えてもよい。
【００５３】
モータとブレーキとを有する電動機においては、モータの駆動に応じてブレーキが制動状態及び解除状態が切り替えられる。このような電動機においては、モータの駆動状態によらずにブレーキを解除状態にすることが必要となる場合がある。例えば、電動機を装置に組み込む際に、出力軸の回転角度を手動で調節することが必要となる場合がある。電動機と、モータ及びブレーキのドライバとが分離している場合には、ドライバとの接続用のケーブルを電動機から外し、ブレーキ用の端子に電圧を印加することでブレーキを強制的に解除することができる。電動機１のように、モータ３、ブレーキ４及びドライバ１０が一体化された構成においても同様に、ブレーキ４を強制的に解除することが必要となる場合がある。
【００５４】
仮に、パワーライン２１とブレーキ４との接続状態を第一回路３０により切り替える方法以外に、ブレーキ４を解除し得る方法が無い場合には、装置への電動機１の組み込みが完了していない状態においてドライバ１０を起動し、第一回路３０に対して指令信号を入力する必要がある。
【００５５】
これに対し、電動機１においては、ドライバ１０が通電経路Ｒ１，Ｒ２を有しているので、ドライバ１０を起動することなく、通電経路Ｒ１を経てブレーキ４に電力を供給することで、ブレーキ４を制動状態から解除状態に容易に切り替えることができる。しかも、パワーライン２１の少なくとも一部を通電経路Ｒ１として利用するので、通電経路Ｒ１を設けるのに伴う構成要素の増加を抑制できる。従って、構造の複雑化を抑制しつつ、ブレーキ４を容易に解除できる。
【００５６】
ドライバ１０は、モータ３を駆動する第二回路４０を更に備え、第一回路３０は、ブレーキ４がパワーライン２１に接続された状態と、ブレーキ４がパワーライン２１に接続されていない状態とを第二回路４０からの指令信号に応じて切り替えるように構成されていてもよい。この場合、ドライバ１０を経てブレーキ４を解除する際には、モータ３を駆動するための信号を第二回路４０に送信し、ブレーキ４を解除するための信号を第二回路４０から第一回路３０に出力させる一層複雑な操作が必要となる。従って、通電経路Ｒ１を経てブレーキ４を解除できることがより有益である。
【００５７】
パワーライン２１は、第一回路３０を動作させる際に電源の正極に接続される第一ライン２１Ａと、第一回路３０を動作させる際に電源の負極に接続される第二ライン２１Ｂとを含み、第一回路３０は、第一ライン２１Ａ又は第二ライン２１Ｂとブレーキ４との間に設けられ、導通状態と遮断状態とを切り替えるスイッチ３１を含み、通電経路Ｒ１は、スイッチ３１に並列に接続され、第二ライン２１Ｂ側から第一ライン２１Ａ側への電流を通す第一整流素子５１を含んでもよい。この場合、第二ライン２１Ｂと、第一整流素子５１と、第一ライン２１Ａとを経てブレーキ４に通電することが可能となる。このため、第二ライン２１Ｂを正極に接続し、第一ライン２１Ａを負極に接続することでブレーキ４を解除できる。第一ライン２１Ａ及び第二ライン２１Ｂの他に、ブレーキ４の解除専用の入出力ラインを設ける必要がないので、構造の複雑化をより確実に抑制できる。
【００５８】
第一回路３０は、パワーライン２１から供給された電力により動作し、スイッチ３１の導通状態と遮断状態とを切り替えるスイッチ駆動回路３２と、第一ライン２１Ａ又は第二ライン２１Ｂとスイッチ駆動回路３２との間に設けられ、第一ライン２１Ａ側から第二ライン２１Ｂ側への電流を通す第二整流素子３３とを更に含んでもよい。この場合、第二ライン２１Ｂを正極に接続し、第一ライン２１Ａを負極に接続した際に、スイッチ駆動回路３２側への電流が遮断されるので、より確実にブレーキ４に電力を供給することができる。
【００５９】
パワーライン２１は、第一回路３０を動作させる際に電源の正極に接続される第一ライン２１Ａと、第一回路３０を動作させる際に電源の負極に接続される第二ライン２１Ｂとを含み、第一回路３０は、第一ライン２１Ａ又は第二ライン２１Ｂとブレーキ４との間に設けられ、第一ライン２１Ａと第二ライン２１Ｂとの間の導通と遮断とを切り替えるスイッチ３１を含み、通電経路Ｒ２は、スイッチ３１とブレーキ４との間に接続されたバイパスライン５２を含んでもよい。この場合、第一ライン２１Ａ及び第二ライン２１Ｂのうち、スイッチ３１を介さずにブレーキ４に接続されたラインと、バイパスライン５２とを経てブレーキ４に通電することが可能となる。ブレーキ４に通電するための二つのラインのうち一方がパワーライン２１により構成されるので、構造の複雑化を抑制することができる。
【００６０】
以上、実施形態について説明したが、本発明は必ずしも上述した実施形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で様々な変更が可能である。
【符号の説明】
【００６１】
電動機…１、モータ…３、ブレーキ…４、ドライバ…１０、ケース…５、パワーライン…２１、第一回路…３０、通電経路…Ｒ１,Ｒ２、第一ライン…２１Ａ、第二ライン…２１Ｂ、スイッチ…３１、スイッチ駆動回路…３２、第二回路…４０、第一整流素子…５１、第二整流素子…３３、バイパスライン…５２。
【図１】
0006555167.tif 000002
【図２】
0006555167.tif 000003
【図３】
0006555167.tif 000004
【図４】
0006555167.tif 000005