(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
帯封により結束された状態の有価媒体束を供給する供給手段と、
前記有価媒体束から前記帯封を除去する帯封除去手段と、
前記供給手段により供給された有価媒体束の帯封を前記帯封除去手段により除去した後、当該有価媒体束を所定の収納容器に収納する収納手段と、
前記収納容器を撮像する撮像手段と、
前記撮像手段による撮像結果に基づいて前記収納容器の種別を判別する判別手段とを備え、
前記収納手段は、前記判別手段による判別結果に基づいて前記収納容器への収納に関する作業の手順を特定し、該特定した手順に従って当該有価媒体束を所定の収納容器に収納する
ことを特徴とする有価媒体処理システム。
【請求項２】
有価媒体束を帯封により結束する結束手段と、
前記結束手段により結束された有価媒体束を所定の作業位置に供給する供給手段と、
前記有価媒体束から前記帯封を除去する帯封除去手段と、
前記供給手段により供給された有価媒体束の帯封を前記帯封除去手段により除去した後、当該有価媒体束を所定の収納容器に収納する収納手段と、
前記収納容器を撮像する撮像手段と、
前記撮像手段による撮像結果に基づいて前記収納容器の種別を判別する判別手段とを備え、
前記収納手段は、前記判別手段による判別結果に基づいて前記収納容器への収納に関する作業の手順を特定し、該特定した手順に従って当該有価媒体束を所定の収納容器に収納する
ことを特徴とする有価媒体処理システム。
【請求項３】
前記結束手段は、
複数の有価媒体を順次繰出す繰出手段と、
前記繰出手段により繰り出された有価媒体を識別する識別手段と、
前記識別手段による識別結果に基づいて前記有価媒体を集積する集積手段と、
前記集積手段により集積された複数の有価媒体を帯封にて結束する帯封処理手段と、
前記帯封処理手段が帯封にて結束した有価媒体束を前記供給手段に放出する放出手段と
を備えたことを特徴とする請求項２に記載の有価媒体処理システム。
【請求項４】
複数の有価媒体束を一括して包装する包装手段をさらに備え、
前記供給手段は、前記結束手段により結束された有価媒体束の一部を前記包装手段に供給することを特徴とする請求項２又は３に記載の有価媒体処理システム。
【請求項５】
前記収納手段は、前記供給手段により供給された有価媒体束を保持して前記帯封除去手段による帯封の除去が可能な位置まで移動させ、前記帯封除去手段により帯封の除去が行われた後に前記有価媒体束を所定の収納容器に収納する腕部ユニットを有することを特徴とする請求項１〜４のいずれか一つに記載の有価媒体処理システム。
【請求項６】
前記帯封除去手段は、
前記帯封に吸着する吸着部と、
前記吸着部が前記帯封に吸着した状態において、前記有価媒体束に含まれる有価媒体の間に挿入され、有価媒体の間に間隙を形成する衝角部と、
前記衝角部により形成された間隙において、前記帯封を切断する切断部と、
前記切断部により切断された後、前記吸着部による吸着が解除された帯封を排出する排出部と
を備えたことを特徴とする請求項１〜５のいずれか一つに記載の有価媒体処理システム。
【請求項７】
前記収納手段による前記有価媒体束の収納作業時に前記収納容器が載置される台座と、
前記有価媒体束の収納先となる収納容器の前記台座への搬入、並びに前記有価媒体の収納が行われた収納容器の前記台座からの搬出を行う搬入搬出手段と
をさらに備えたことを特徴とする請求項１〜６のいずれか一つに記載の有価媒体処理システム。
【請求項８】
前記台座は、前記収納手段による前記有価媒体束の収納作業に先立って前記収納容器を所定の角度に傾斜させ、前記収納手段による前記有価媒体束の収納作業後に前記収納容器の傾斜を解除することを特徴とする請求項７に記載の有価媒体処理システム。
【請求項９】
前記収納手段は、前記有価媒体束の収納作業に先立って前記収納容器の蓋を開く作業を行い、前記有価媒体束の収納作業後に前記収納容器の蓋を閉める作業を行うことを特徴とする請求項１〜８のいずれか一つに記載の有価媒体処理システム。
【請求項１０】
前記収納手段の腕部ユニットは、先端部のサブユニットを交換可能であり、前記収納作業時と前記蓋の開閉作業時とで異なるサブユニットを用いることを特徴とする請求項９に記載の有価媒体処理システム。
【請求項１１】
前記結束手段は、前記有価媒体束に含まれる有価媒体の識別情報と該有価媒体束を結束する帯封に記された帯封識別情報とを対応付けた有価媒体束情報を生成し、
前記帯封除去手段により除去される帯封について、当該帯封に記された帯封識別情報を読み取る読取手段と、
前記読取手段により読み取られた帯封識別情報と、前記結束手段により生成された有価媒体束情報とを照らし合わせ、前記収納容器に収納された有価媒体の識別情報を管理する管理手段と
をさらに備えたことを特徴とする請求項２〜１０のいずれか一つに記載の有価媒体処理システム。
【請求項１２】
前記有価媒体束は、紙幣、硬貨、商品券、小切手のうちいずれかを含むことを特徴とする請求項１〜１１のいずれか一つに記載の有価媒体処理システム。
【請求項１３】
帯封により結束された状態の有価媒体束を供給する供給ステップと、
前記有価媒体束から前記帯封を除去する帯封除去ステップと、
前記帯封除去ステップにより帯封が除去された有価媒体束を所定の収納容器に収納する収納ステップと、
前記収納容器を撮像手段によって撮像する撮像ステップと、
前記撮像ステップによる撮像結果に基づいて前記収納容器の種別を判別する判別ステップとを含み、
前記収納ステップにおいて、前記判別ステップによる判別結果に基づいて前記収納容器への収納に関する作業の手順を特定し、該特定した手順に従って当該有価媒体束を所定の収納容器に収納する
ことを特徴とする有価媒体処理方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、所定の収納容器に紙幣等の有価媒体を収納する有価媒体処理システム及び有価媒体処理方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、金融機関や商業施設等に現金自動預け払い機（ＡＴＭ：automated teller machine）が設置され、顧客が自身の操作で現金の預け入れや払い出し等を行なうことができるようになっている。
【０００３】
ＡＴＭは、紙幣の収納容器であるカセットを内蔵しており、カセット内部の紙幣が払い出しに用いられる。払い出しによりカセットが空になったならば、空のカセットを取り外し、十分な紙幣を収納したカセットと交換する。取り外したカセットは、所定のセンタに送られ、紙幣の収納が行われて再利用される。
【０００４】
カセットに紙幣を収納する作業は操作者への負担が大きいため、係る作業の自動化が試みられている。例えば、特許文献１が開示する貨幣カセット補充装置は、装填位置に配置された貨幣カセットの取り出し口を開き、取り出し口を通して貨幣カセット内に紙幣を挿入することにより、操作者が貨幣カセットの蓋を開くことなく簡易に貨幣の補充を行なうことを可能としている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１４−０３２６５８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、上述した従来技術は、大量の紙幣を効率よく補充することができないという問題点があった。また、大量の紙幣を取り扱う場合には、所定枚数の紙幣を帯封で束ねた紙幣束として取り扱うことが多いが、従来の技術のようにバラの紙幣を補充する構成では、帯封で束ねた紙幣束を補充用の紙幣として用いることができなかった。
【０００７】
これらのことから、カセットへの紙幣の収納をいかに効率化するかが重要な課題となっている。また、かかる課題は紙幣に限らず、商品券等の他の有価媒体を所定の容器に収納する場合にも同様に生ずるものである。
【０００８】
本発明は、上記従来技術の課題を解決するためになされたものであって、有価媒体を収納容器に効率的に収納する有価媒体処理システム及び有価媒体処理方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上述した課題を解決し、目的を達成するため、本発明は、帯封により結束された状態の有価媒体束を供給する供給手段と、前記有価媒体束から前記帯封を除去する帯封除去手段と、前記供給手段により供給された有価媒体束の帯封を前記帯封除去手段により除去した後、当該有価媒体束を所定の収納容器に収納する収納手段と、前記収納容器を撮像する撮像手段と、前記撮像手段による撮像結果に基づいて前記収納容器の種別を判別する判別手段とを備え、前記収納手段は、前記判別手段による判別結果に基づいて前記収納容器への収納に関する作業の手順を特定し、該特定した手順に従って当該有価媒体束を所定の収納容器に収納することを特徴とする。
【００１０】
また、本発明は、有価媒体束を帯封により結束する結束手段と、前記結束手段により結束された有価媒体束を所定の作業位置に供給する供給手段と、前記有価媒体束から前記帯封を除去する帯封除去手段と、前記供給手段により供給された有価媒体束の帯封を前記帯封除去手段により除去した後、当該有価媒体束を所定の収納容器に収納する収納手段と、前記収納容器を撮像する撮像手段と、前記撮像手段による撮像結果に基づいて前記収納容器の種別を判別する判別手段とを備え、前記収納手段は、前記判別手段による判別結果に基づいて前記収納容器への収納に関する作業の手順を特定し、該特定した手順に従って当該有価媒体束を所定の収納容器に収納することを特徴とする。
【００１１】
また、本発明は、上記発明において、前記結束手段は、複数の有価媒体を順次繰出す繰出手段と、前記繰出手段により繰り出された有価媒体を識別する識別手段と、前記識別手段による識別結果に基づいて前記有価媒体を集積する集積手段と、前記集積手段により集積された複数の有価媒体を帯封にて結束する帯封処理手段と、前記帯封処理手段が帯封にて結束した有価媒体束を前記供給手段に放出する放出手段とを備えたことを特徴とする。
【００１２】
また、本発明は、上記発明において、複数の有価媒体束を一括して包装する包装手段をさらに備え、前記供給手段は、前記結束手段により結束された有価媒体束の一部を前記包装手段に供給することを特徴とする。
【００１３】
また、本発明は、上記発明において、前記収納手段は、前記供給手段により供給された有価媒体束を保持して前記帯封除去手段による帯封の除去が可能な位置まで移動させ、前記帯封除去手段により帯封の除去が行われた後に前記有価媒体束を所定の収納容器に収納する腕部ユニットを有することを特徴とする。
【００１４】
また、本発明は、上記発明において、前記帯封除去手段は、前記帯封に吸着する吸着部と、前記吸着部が前記帯封に吸着した状態において、前記有価媒体束に含まれる有価媒体の間に挿入され、有価媒体の間に間隙を形成する衝角部と、前記衝角部により形成された間隙において、前記帯封を切断する切断部と、前記切断部により切断された後、前記吸着部による吸着が解除された帯封を排出する排出部とを備えたことを特徴とする。
【００１５】
また、本発明は、上記発明において、前記収納手段による前記有価媒体束の収納作業時に前記収納容器が載置される台座と、前記有価媒体束の収納先となる収納容器の前記台座への搬入、並びに前記有価媒体の収納が行われた収納容器の前記台座からの搬出を行う搬入搬出手段とをさらに備えたことを特徴とする。
【００１６】
また、本発明は、上記発明において、前記台座は、前記収納手段による前記有価媒体束の収納作業に先立って前記収納容器を所定の角度に傾斜させ、前記収納手段による前記有価媒体束の収納作業後に前記収納容器の傾斜を解除することを特徴とする。
【００１７】
また、本発明は、上記発明において、前記収納手段は、前記有価媒体束の収納作業に先立って前記収納容器の蓋を開く作業を行い、前記有価媒体束の収納作業後に前記収納容器の蓋を閉める作業を行うことを特徴とする。
【００１８】
また、本発明は、上記発明において、前記収納手段の腕部ユニットは、先端部のサブユニットを交換可能であり、前記収納作業時と前記蓋の開閉作業時とで異なるサブユニットを用いることを特徴とする。
【００２０】
また、本発明は、上記発明において、前記結束手段は、前記有価媒体束に含まれる有価媒体の識別情報と該有価媒体束を結束する帯封に記された帯封識別情報とを対応付けた有価媒体束情報を生成し、前記帯封除去手段により除去される帯封について、当該帯封に記された帯封識別情報を読み取る読取手段と、前記読取手段により読み取られた帯封識別情報と、前記結束手段により生成された有価媒体束情報とを照らし合わせ、前記収納容器に収納された有価媒体の識別情報を管理する管理手段とをさらに備えたことを特徴とする。
【００２１】
また、本発明は、上記発明において、前記有価媒体束は、紙幣、硬貨、商品券、小切手のうちいずれかを含むことを特徴とする。
【００２２】
また、本発明は、帯封により結束された状態の有価媒体束を供給する供給ステップと、前記有価媒体束から前記帯封を除去する帯封除去ステップと、前記帯封除去ステップにより帯封が除去された有価媒体束を所定の収納容器に収納する収納ステップと、前記収納容器を撮像手段によって撮像する撮像ステップと、前記撮像ステップによる撮像結果に基づいて前記収納容器の種別を判別する判別ステップとを含み、前記収納ステップにおいて、前記判別ステップによる判別結果に基づいて前記収納容器への収納に関する作業の手順を特定し、該特定した手順に従って当該有価媒体束を所定の収納容器に収納することを特徴とする。
【発明の効果】
【００２３】
本発明によれば、有価媒体を収納容器に効率的に収納することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２４】
【図１】図１は、実施例に係る紙幣の収納を説明するための説明図である。
【図２】図２は、紙幣処理システムのレイアウトの説明図である。
【図３】図３は、紙幣処理システムの動作の説明図である。（その１）
【図４】図４は、紙幣処理システムの動作の説明図である。（その２）
【図５】図５は、紙幣処理システムの動作の説明図である。（その３）
【図６】図６は、紙幣処理システムの動作の説明図である。（その４）
【図７】図７は、紙幣処理システムの動作の説明図である。（その５）
【図８】図８は、紙幣処理システムの動作の説明図である。（その６）
【図９】図９は、カセットの開閉作業に用いるハンドユニットの説明図である。
【図１０】図１０は、紙幣の収納作業に用いるハンドユニットの説明図である。
【図１１】図１１は、作業ロボットの機能構成を示す機能構成図である。
【図１２】図１２は、束開封ユニットについての説明図である。
【図１３】図１３は、カメラ、ハンドユニット及び紙幣束を取り除いた状態の束開封ユニットの説明図である。
【図１４】図１４は、帯封切断機構のスライドについての説明図である。
【図１５】図１５は、帯封切断機構による帯封の切断についての説明図である。
【図１６】図１６は、帯封排出機構のスライドについての説明図である。
【図１７】図１７は、帯封排出機構の回動についての説明図である。
【図１８】図１８は、帯封排出機構による帯封の排出についての説明図である。（その１）
【図１９】図１９は、帯封排出機構による帯封の排出についての説明図である。（その２）
【図２０】図２０は、束開封ユニットの機能構成を示す機能構成図である。
【図２１】図２１は、紙幣処理システムの処理動作を示すフローチャートである。
【図２２】図２２は、紙幣装填処理の詳細を示すフローチャートである。
【図２３】図２３は、帯開封処理の詳細を示すフローチャートである。
【図２４】図２４は、紙幣処理システムを含む大規模システムの説明図である。
【図２５】図２５は、紙幣分類結束処理装置の外観構成を示す外観構成図である。
【図２６】図２６は、紙幣分類結束処理装置の機能構成を示す機能構成図である。
【図２７】図２７は、紙幣の記番号の利用についての説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００２５】
以下に、添付図面を参照して、本発明に係る有価媒体処理システム及び有価媒体処理方法の好適な実施例を詳細に説明する。なお、本実施例では、紙幣をＡＴＭ用のカセットに収納する場合を例に説明を行なう。
【実施例】
【００２６】
まず、本実施例に係る紙幣の収納について説明する。図１は、実施例に係る紙幣の収納を説明するための説明図である。図１に示す紙幣処理システム１００は、ＡＴＭ用の収納容器であるカセットＣ１に紙幣を収納するシステムであり、運搬テーブル１１、台座１２、紙幣束搬送路１３、束開封ユニット２０及び作業ロボット３０を有する。
【００２７】
運搬テーブル１１は、ローラの回転駆動などによりカセットＣ１を運搬することができる。具体的には、運搬テーブル１１は、紙幣の収納先となる空のカセットＣ１を台座１２に搬入し、紙幣の収納が完了した後にカセットＣ１を台座１２から搬出する。
【００２８】
台座１２は、カセットＣ１の載置面を傾斜させる機能を有する。台座１２は、運搬テーブル１１によるカセットＣ１の搬入・搬出を行う場合には、載置面を略水平とし、作業ロボット３０による紙幣の収納作業時にはカセットＣ１の載置面を所定の角度（例えば２０度）に傾ける。このように載置面を傾斜させておくことにより、収納された紙幣の券面が垂直とならず、カセットＣ１内で紙幣が倒れる事態を防止できる。
【００２９】
紙幣束搬送路１３は、所定枚数の紙幣を帯封により結束した紙幣束Ｂ１を供給する搬送路である。束開封ユニット２０は、紙幣束Ｂ１の帯封を除去するユニットである。
【００３０】
作業ロボット３０は、腕部ユニットを有する。腕部ユニットの先端部には、紙幣束Ｂ１の保持等の動作が可能なサブユニットを取り付ける。以降、腕部ユニットの先端部に取り付け可能なサブユニットをハンドユニットという。
【００３１】
作業ロボット３０は、紙幣束搬送路１３により供給された紙幣束Ｂ１を保持し、束開封ユニット２０による処理が可能な位置に移動させる。束開封ユニット２０は、詳細については後述するが、紙幣束Ｂ１の帯封を切断し、除去する。作業ロボット３０は、束開封ユニット２０により帯封が除去された紙幣束Ｂ１をカセットＣ１の内部に収納する。
【００３２】
このように、本実施例にかかる紙幣処理システム１００は、帯封により結束された紙幣束Ｂ１を作業ロボット３０が保持して束開封ユニット２０による帯封の除去が可能な位置まで移動させ、束開封ユニット２０が紙幣束Ｂ１の帯封を切断して除去し、その後、作業ロボット３０が紙幣束Ｂ１をカセットＣ１に収納するよう構成したので、帯封された紙幣束Ｂ１をカセットＣ１への紙幣の補充に用いることができる。
【００３３】
次に、紙幣処理システム１００のレイアウトについて説明する。図２は、紙幣処理システム１００のレイアウトの説明図である。図２に示すように、作業ロボット３０の腕部ユニットが到達可能な範囲内には、台座１２、紙幣束搬送路１３、束開封ユニット２０及びハンドユニット配置部１４が設けられる。
【００３４】
ハンドユニット配置部１４には、作業ロボット３０の腕部ユニットの先端部に取り付け可能な各種ハンドユニットが配置される。具体的には、ハンドユニット４０は、紙幣束Ｂ１の保持に用いるハンドユニットであり、ハンドユニット５０は、カセットＣ１に対する作業に用いるハンドユニットである。作業ロボット３０は、ハンドユニット配置部１４に配置されたハンドユニットを適宜自律的に交換して作業を行う。
【００３５】
台座１２には、運搬テーブル１１が隣接しており、台座１２へのカセットＣ１の搬入と搬出とを行う。台座１２は、作業ロボット３０の腕部ユニットが到達可能な範囲内である。このため、作業ロボット３０は、運搬テーブル１１が台座１２に搬入したカセットＣ１に対する各種作業を行うことができる。
【００３６】
次に、紙幣処理システム１００の動作について説明する。図３〜図８は、紙幣処理システムの動作の説明図である。まず、図３（ａ）に示すように、運搬テーブル１１がカセットＣ１を台座１２に運搬する。台座１２の載置面にカセットＣ１が搬入されると、台座１２は、載置面を所定角度に傾斜させる。また、この状態において、作業ロボット３０の腕部ユニットには、ハンドユニット５０が取り付けられている。なお、ここではハンドユニット５０が取り付けられた状態を例示しているが、これ以前の作業の内容などによっては他のハンドユニットが取り付けられていてもよい。
【００３７】
次に、図３（ｂ）に示すように、作業ロボット３０は、カセットＣ１に対する作業を開始する。具体的には、作業ロボット３０は、腕部ユニットに設けたカメラによりカセットＣ１を撮像し、撮像結果からカセットＣ１の種別を判別する。
【００３８】
カセットＣ１の種別の判別は、カセットＣ１の外観上の特徴を検知して行うこととしてもよいし、カセットＣ１に貼付した二次元コードなどの読み取りによって行うこととしてもよい。例えば、カセットＣ１を一意に特定する識別情報を符号化した二次元コードを貼付するとともに、カセットＣ１の識別情報に対して種別等の情報を対応付けて管理しておけば、撮像して読み取った二次元コードに対応付けられた種別等を取得することができる。
【００３９】
カセットＣ１の開閉の手順は、カセットＣ１の種別によって異なる。作業ロボット３０は、判別した種別に基づいてカセットＣ１に対する作業の手順を特定する。そして、特定した手順に従ってカセットＣ１を開く。図４（ｃ）では、カセットＣ１の蓋Ｃ１ａを開き、取り外した蓋Ｃ１ａをハンドユニット配置部１４の横に置いた状態を示している。
【００４０】
なお、カセットＣ１の位置、カセットＣ１の内外の異常の有無などを画像処理によりチェックすることもできる。
【００４１】
カセットＣ１を開いた作業ロボット３０は、図４（ｄ）に示すように、ハンドユニット５０をハンドユニット４０に交換する。また、紙幣束搬送路１３は作業ロボット３０の腕部ユニットが到達可能な所定の位置に紙幣束Ｂ１を搬送する。
【００４２】
作業ロボット３０は、図５（ｅ）に示すように紙幣束Ｂ１をハンドユニット４０で挟んで保持し、図５（ｆ）に示すように紙幣束Ｂ１を束開封ユニット２０まで移動させる。束開封ユニット２０は、紙幣束Ｂ１の帯封を切断して除去する。
【００４３】
作業ロボット３０は、帯封が除去された紙幣束Ｂ１を、図６（ｇ）に示すようにカセットＣ１に収納する。また、束開封ユニット２０は、紙幣束Ｂ１から除去した帯封Ｂ１ａを排出する。
【００４４】
作業ロボット３０は、図５（ｅ）〜図６（ｇ）に示した動作を繰り返し、カセットＣ１に所定数の紙幣束Ｂ１を収納した後、図６（ｈ）に示すように、ハンドユニット４０をハンドユニット５０に交換する。
【００４５】
作業ロボット３０は、図７（ｉ）に示すように、ハンドユニット５０を用いてカセットＣ１の蓋Ｃ１ａを保持し、図７（ｊ）に示すようにカセットＣ１を閉める。この作業は、カセットの種別により特定された手順に従って行われる。カセットＣ１が閉められたならば、台座１２は載置面の傾斜を解除し、載置面を水平に戻す。
【００４６】
その後、図８（ｋ）に示すように、運搬テーブル１１がカセットＣ１を台座１２から搬出する。搬出後、新たなカセットに紙幣を充填するならば、図３（ａ）からの動作を繰り返すこととなる。
【００４７】
次に、ハンドユニットの詳細について説明する。図９は、カセットＣ１の開閉作業に用いるハンドユニット５０の説明図である。図９（ａ）に示すように、ハンドユニット５０は、吸着部５１を有する。吸着部５１は、図９（ｂ）に示すように、負圧によりカセットＣ１の蓋Ｃ１ａに吸着する。
【００４８】
作業ロボット３０は、このハンドユニット５０を腕部ユニットに装着し、ハンドユニット５０を利用してカセットＣ１の開閉を行う。ハンドユニット５０は、紙幣処理システム１００が取り扱う全ての種別のカセットに対して共通して利用可能であることが好ましい。そのため、取り扱うカセットに応じてハンドユニット５０の形状は変更することが好適である。なお、１種類のハンドユニット５０では全ての種別のカセットに対応できない場合には、複数種類のハンドユニット５０を用意し、作業対象のカセットに合せて取り替えてもよい。
【００４９】
図１０は、紙幣の収納作業に用いるハンドユニット４０の説明図である。図１０（ａ）に示すように、ハンドユニット４０は、対向する挟持部材４１ａ及び挟持部材４１ｂと、ハンドアクチュエータ４１とを有する。ハンドアクチュエータ４１は、挟持部材４１ａを駆動させて挟持部材４１ｂとの距離を調節する。このため、図１０（ｂ）に示すように、挟持部材４１ａと挟持部材４１ｂとで紙幣束Ｂ１を挟んで保持することができる。なお、挟持部材４１ａ及び挟持部材４１ｂは、紙幣束Ｂ１を挟持した状態で帯封Ｂ１ａに干渉しない配置となっている。
【００５０】
次に、作業ロボット３０の機能構成について説明する。図１１は、作業ロボット３０の機能構成を示す機能構成図である。図１１に示すように、作業ロボット３０は、その内部に通信部３１、腕部アクチュエータ３２、腕部カメラ３２ａ、ハンド接続部３３、記憶部３４及び制御部３５を有する。
【００５１】
通信部３１は、紙幣処理システム１００内の他の装置や、紙幣処理システム１００外の管理装置等と通信を行うためのインタフェースである。例えば、台座１２へのカセットＣ１の載置状況、紙幣束搬送路１３による紙幣束Ｂ１の供給状況、束開封ユニット２０による帯封の除去状況は、作業ロボット３０がカメラによる撮像結果などから識別することもできるが、台座１２、紙幣束搬送路１３、束開封ユニット２０から通知を受けてもよい。
【００５２】
腕部アクチュエータ３２は、腕部ユニットを動かす駆動部である。腕部カメラ３２ａは、腕部ユニットの先端部近傍に設けられる撮像ユニットである。腕部カメラ３２ａは、カセットＣ１の外観、カセットＣ１の内部、カセットＣ１の台座１２への載置状態、カセットＣ１に貼付された二次元コード等の撮像に用いられる。
【００５３】
ハンド接続部３３は、腕部ユニットの先端部に取り付けたハンドユニットと通信接続するインタフェースである。図１１では、腕部ユニットの先端部にハンドユニット４０を接続した状態を示している。ハンドユニット４０は、ハンドアクチュエータ４１を有しており、ハンド接続部３３は、ハンドアクチュエータ４１の制御のための信号の送受信等を行なう。
【００５４】
記憶部３４は、ハードディスク装置や不揮発性メモリ等の記憶デバイスであり、カセットデータ３４ａ及びカセット操作手順データ３４ｂを格納する。カセットデータ３４ａは、カセットＣ１の識別情報と当該カセットに関する各種情報とを関連付けたデータである。カセットに関する各種情報には、カセットの種別、装填枚数、外観上の特徴（例えば、特徴のある形状、模様やシールの有無等）、カセット内部の正常な状態の画像などが含まれる。カセット操作手順データ３４ｂは、カセットの種別に対して開閉作業や紙幣収納作業の手順を対応付けたデータである。
【００５５】
制御部３５は、作業ロボット３０を全体制御する制御部であり、カセット判別部３５ａ、カセット操作処理部３５ｂ及び収納作業処理部３５ｃを有する。実際には、これらの機能部に対応するプログラムを図示しないＲＯＭや不揮発性メモリに記憶しておき、これらのプログラムをＣＰＵ（Central Processing Unit）にロードして実行することにより、カセット判別部３５ａ、カセット操作処理部３５ｂ及び収納作業処理部３５ｃにそれぞれ対応するプロセスを実行させることになる。
【００５６】
カセット判別部３５ａは、腕部カメラ３２ａにより撮像された画像を用い、カセットＣ１の種別を判別する処理部である。具体的には、カセット判別部３５ａは、カセットＣ１に貼付された二次元コードが画像内に含まれていれば、二次元コードにより示された識別情報に基づいてカセットデータ３４ａを参照し、カセットＣ１の種別を判別する。また、二次元コードが画像内に含まれていなければ、カセットＣ１の外観上の特徴に基づいてカセットデータ３４ａを参照し、カセットＣ１の種別を判別する。
【００５７】
カセット操作処理部３５ｂは、腕部アクチュエータ３２の動作を制御し、カセットＣ１の開閉作業などカセットＣ１に関する作業を行なう処理部である。具体的には、カセット操作処理部３５ｂは、カセット判別部３５ａが判別した種別に基づいてカセット操作手順データ３４ｂを参照し、カセットＣ１に対応する作業の手順を特定する。この手順に則って腕部アクチュエータ３２を制御することで、カセットＣ１の種別に適合した開閉作業が可能である。
【００５８】
収納作業処理部３５ｃは、腕部アクチュエータ３２及びハンドアクチュエータ４１の動作を制御し、紙幣束Ｂ１をカセットＣ１に収納する作業を行なう処理部である。具体的には、収納作業処理部３５ｃは、紙幣束搬送路１３により供給された紙幣束Ｂ１をハンドユニット４０に保持させ、腕部アクチュエータ３２を駆動して束開封ユニット２０による処理が可能な位置まで紙幣束Ｂ１を移動させる。そして、束開封ユニット２０により帯封が除去された紙幣束Ｂ１をカセットＣ１の内部に収納する。紙幣束Ｂ１の収納は、カセット種別により特定される紙幣収納作業の手順に従い、収納した紙幣の枚数がカセットＣ１に設定された装填枚数に至るまで繰り返し実行される。
【００５９】
次に、束開封ユニット２０について説明する。図１２は、束開封ユニット２０についての説明図である。束開封ユニット２０は、カメラ６０、帯封切断機構８０及び帯封排出機構７０を有する。
【００６０】
図１２では、ハンドユニット４０が紙幣束Ｂ１を帯封の除去が可能な位置で保持した状態を示している。図１３は、カメラ６０、ハンドユニット４０及び紙幣束Ｂ１を取り除いた状態の束開封ユニット２０の説明図である。
【００６１】
図１３に示すように、帯封切断機構８０は、衝角部材８１、切断部８２、紙幣束台８３を有する。衝角部材８１は、板状の部材であり、突出する衝角８１ａを有する。本明細書において衝角とは、紙幣束に挿入され、紙幣束に含まれる紙幣の間に間隙を形成するものをいう。切断部８２は、回転する刃を有する。切断部８２の刃は、衝角８１ａの下方、かつ、衝角部材８１と同一平面上に配置されている。紙幣束台８３は、紙幣束Ｂ１を載置する台である。ハンドユニット４０が紙幣束Ｂ１を紙幣束台８３に載置した状態（図１２参照）で、切断部８２による帯封の切断が行われる。帯封切断機構スライド駆動部８４は、帯封切断機構８０をスライドさせる駆動部である。
【００６２】
帯封排出機構７０は、負圧により帯封に吸着する吸着部７１を有する。また、帯封排出機構７０は、帯封排出機構回動駆動部７２により回動可能であり、帯封排出機構スライド駆動部７３によりスライド可能である。さらに、帯封排出機構７０の近傍には、排出路７４が設けられている。
【００６３】
図１４は、帯封切断機構８０のスライドについての説明図である。この図１４は、図１３に示した状態から、帯封切断機構８０をスライドさせた状態を示している。図１５は、帯封切断機構８０による帯封の切断についての説明図である。
【００６４】
図１５（ａ）は、図１３に示した状態に対応し、図１５（ｂ）は、図１４に示した状態に対応する。ハンドユニット４０が紙幣束Ｂ１を紙幣束台８３に載置し、帯封切断機構スライド駆動部８４が帯封切断機構８０のスライドを開始すると、衝角８１ａが紙幣束Ｂ１に徐々に挿入され、図１５（ａ）に示した状態となる。この状態では、紙幣束Ｂ１に含まれる紙幣は、衝角８１ａによって分断され、分断された紙幣の間には間隙が生じる。切断部８２の刃は、この間隙に位置するため、紙幣には接触しない。
【００６５】
図１５（ａ）に示した状態からさらに帯封切断機構８０をスライドさせると、図１５（ｂ）に示すように、衝角８１ａが帯封Ｂ１ａを通過し、紙幣束Ｂ１を抜ける。衝角８１ａが帯封Ｂ１ａを通過する際には、帯封Ｂ１ａの位置においても紙幣の間隙が生じる。そして、切断部８２の刃が帯封Ｂ１ａに選択的に接触し、これを切断する。なお、図１５（ｂ）に示したように帯封Ｂ１ａを切断した後、帯封切断機構スライド駆動部８４は、帯封切断機構８０を戻し、衝角８１ａを紙幣束Ｂ１から引き抜く。
【００６６】
図１６は、帯封排出機構７０のスライドについての説明図である。この図１６は、図１３に示した状態から、帯封排出機構７０をスライドさせた状態を示している。図１７は、帯封排出機構７０の回動についての説明図である。この図１７は、図１３に示した状態から、帯封排出機構７０を回動させた状態を示している。
【００６７】
図１８及び図１９は、帯封排出機構７０による帯封の排出についての説明図である。図１８（ａ）は、図１３に示した状態に対応し、図１８（ｂ）は、図１６に示した状態に対応する。図１８（ａ）に示した状態では、帯封排出機構７０は紙幣束Ｂ１から離れている。この状態から帯封排出機構７０をスライドさせると、図１８（ｂ）に示すように、帯封排出機構７０の吸着部７１を紙幣束Ｂ１の帯封Ｂ１ａに接触させることができる。
【００６８】
図１８（ｂ）に示したように吸着部７１を帯封Ｂ１ａに接触させ、負圧をかけることで、吸着部７１は帯封Ｂ１ａに吸着する。このように、吸着部１７を帯封Ｂ１ａに吸着させた後、帯封切断機構８０をスライドさせ、帯封Ｂ１ａを切断する。
【００６９】
帯封Ｂ１ａの切断後、帯封切断機構８０のスライドを戻し、さらに帯封切断機構８０を回動させると、図１９（ｃ）に示すように、吸着部７１が排出路７４の上方に位置する。この状態で吸着部７１の負圧を解除すると、帯封Ｂ１ａは排出路７４に落下する。
【００７０】
次に、束開封ユニット２０の機能構成について説明する。図２０は、束開封ユニット２０の機能構成を示す機能構成図である。束開封ユニット２０は、既に説明した帯封切断機構８０、帯封切断機構スライド駆動部８４、帯封排出機構７０、帯封排出機構回動駆動部７２、帯封排出機構スライド駆動部７３、カメラ６０に加え、通信部２１、記憶部２２及び制御部２３を有する。
【００７１】
カメラ６０は、紙幣束台８３に載置された紙幣束Ｂ１と帯封Ｂ１ａが撮像範囲に含まれるよう配置される。カメラ６０が撮像した画像は、紙幣束Ｂ１が適正に載置されているか、帯封Ｂ１ａが適切な位置となっているか等を識別するために用いられる。
【００７２】
通信部２１は、紙幣処理システム１００内の他の装置や、紙幣処理システム１００外の管理装置等と通信を行うためのインタフェースである。例えば、作業ロボット３０が紙幣束Ｂ１を紙幣束台８３に載置したかなどは、カメラ６０による撮像結果などから識別することもできるが、作業ロボット３０から通知を受けてもよい。
【００７３】
記憶部２２は、ハードディスク装置や不揮発性メモリ等の記憶デバイスであり、帯封識別データ２２ａを格納する。帯封識別データ２２ａは、束開封ユニット２０が除去した帯封Ｂ１ａの識別情報を示すデータである。
【００７４】
制御部２３は、束開封ユニット２０を全体制御する制御部であり、帯封検知部２３ａ、帯封識別部２３ｂ、切断制御部２３ｃ及び帯封排出制御部２３ｄを有する。実際には、これらの機能部に対応するプログラムを図示しないＲＯＭや不揮発性メモリに記憶しておき、これらのプログラムをＣＰＵ（Central Processing Unit）にロードして実行することにより、帯封検知部２３ａ、帯封識別部２３ｂ、切断制御部２３ｃ及び帯封排出制御部２３ｄにそれぞれ対応するプロセスを実行させることになる。
【００７５】
帯封検知部２３ａは、カメラ６０により撮像された画像に対して画像認識処理を行って、帯封を検知する。この検知結果により、紙幣束Ｂ１の有無、紙幣束Ｂ１の載置状態が適正か、帯封Ｂ１ａの位置が適切か、などを識別することができる。
【００７６】
帯封識別部２３ｂは、帯封Ｂ１ａに付された識別情報を画像認識処理によって読み取る処理を行う。帯封Ｂ１ａに付された識別情報は、紙幣束Ｂ１を一意に特定する情報である。帯封識別部２３ｂは、読み取った識別情報を帯封識別データ２２ａに格納する。その後、帯封Ｂ１ａは紙幣束Ｂ１から除去され、紙幣束Ｂ１はカセットＣ１に収納されるので、帯封識別データ２２ａは、カセットＣ１に収納された紙幣束Ｂ１を特定する情報となる。
【００７７】
切断制御部２３ｃは、帯封切断機構８０を制御し、帯封Ｂ１ａの切断を行う処理部である。具体的には、切断制御部２３ｃは、帯封検知部２３ａによる検知結果から紙幣束Ｂ１の適正な載置が識別され、帯封排出機構７０の吸着部７１が帯封Ｂ１ａに吸着したならば、帯封切断機構スライド駆動部８４により帯封切断機構８０をスライドさせ、帯封Ｂ１ａを切断する。なお、切断後には、帯封切断機構８０を元の位置（初期位置）に戻す。
【００７８】
帯封排出制御部２３ｄは、帯封排出機構７０を制御し、帯封Ｂ１ａの排出を行う処理部である。具体的には、帯封排出制御部２３ｄは、帯封検知部２３ａによる検知結果から紙幣束Ｂ１の適正な載置が識別されたならば、帯封排出機構スライド駆動部７３により帯封排出機構７０をスライドさせ、吸着部７１を帯封Ｂ１ａに接触させる。その後、吸着部７１に負圧をかけて帯封Ｂ１ａに吸着させる。
【００７９】
また、帯封排出制御部２３ｄは、帯封切断機構８０により帯封Ｂ１ａが切断されたならば、帯封排出機構スライド駆動部７３によるスライドを戻し、帯封切断機構８０を回動させ、吸着部７１の負圧を解除して、帯封Ｂ１ａを排出路７４に落下させる。
【００８０】
次に、紙幣処理システム１００の処理動作について説明する。図２１は、紙幣処理システム１００の処理動作を示すフローチャートである。まず、運搬テーブル１１がカセットＣ１を台座１２まで運搬する（ステップＳ１０１）。
【００８１】
その後、台座１２が載置面を所定角度まで傾斜させ（ステップＳ１０２）、作業ロボット３０による紙幣装填処理を行う（ステップＳ１０３）。紙幣装填処理により所定数の紙幣が収納されると、台座１２は載置面を水平に戻し（ステップＳ１０４）、運搬テーブル１１がカセットＣ１を台座１２から搬出し（ステップＳ１０５）、処理を終了する。
【００８２】
次に、図２１に示した紙幣装填処理について詳細に説明する。図２２は、紙幣装填処理の詳細を示すフローチャートである。紙幣装填処理では、まず、作業ロボット３０が腕部カメラ３２ａによりカセットＣ１を撮像する（ステップＳ２０１）。
【００８３】
カセット判別部３５ａは、腕部カメラ３２ａにより撮像された画像を用い、カセットＣ１の種別を判別する（ステップＳ２０２）。カセット操作処理部３５ｂは、カセット判別部３５ａが判別した種別に基づいてカセット操作手順データ３４ｂを読み出し、カセットＣ１に対応する作業の手順を特定する（ステップＳ２０３）。また、カセット操作処理部３５ｂは、腕部カメラ３２ａにより撮像された画像を用いてカセットＣ１の位置をチェックする（ステップＳ２０４）。カセットＣ１の位置は、例えばカセットＣ１の角を画像認識により検出することで行う。
【００８４】
カセット操作処理部３５ｂは、特定した作業の手順とカセットＣ１の位置に基づいて、カセットＣ１を開く（ステップＳ２０５）。その後、カセット操作処理部３５ｂは、ハンドユニット５０をハンドユニット４０に交換する（ステップＳ２０６）。
【００８５】
収納作業処理部３５ｃは、腕部カメラ３２ａにカセットＣ１の内部を撮像させ、カセットデータ３４ａに登録されている画像と比較して、異常が無いことを確認する（ステップＳ２０７）。
【００８６】
その後、収納作業処理部３５ｃは、紙幣束搬送路１３により供給された紙幣束Ｂ１をハンドユニット４０により保持し（ステップＳ２０８）、帯開封処理を行う（ステップＳ２０９）。この帯開封処理の詳細については後述するが、この処理により帯封が除去される。収納作業処理部３５ｃは、帯封が除去された紙幣束Ｂ１をカセットＣ１の内部に収納する（ステップＳ２１０）。紙幣束Ｂ１の収納は、カセット種別により特定される紙幣収納作業の手順に従って行う。収納後、収納作業処理部３５ｃは、収納した紙幣の合計枚数が装填枚数に到達したか否かを判定する（ステップＳ２１１）。
【００８７】
収納した紙幣の合計枚数が装填枚数に満たないならば（ステップＳ２１１；Ｎｏ）、ステップＳ２０８に移行し、ハンドユニット４０が次の紙幣束Ｂ１を保持する。収納した紙幣の合計枚数が装填枚数に到達したならば（ステップＳ２１１；Ｙｅｓ）、収納作業処理部３５ｃは、腕部カメラ３２ａにカセットＣ１の内部を撮像させ、紙幣収納状態に異常が無いことを確認する（ステップＳ２１２）。
【００８８】
ステップＳ２１２の後、カセット操作処理部３５ｂは、ハンドユニット４０をハンドユニット５０に交換する（ステップＳ２１３）。そして、ステップＳ２０３で特定した作業の手順とカセットＣ１の位置に基づいて、カセットＣ１を閉じて（ステップＳ２１４）、処理を終了する。
【００８９】
次に、図２２に示した帯開封処理について詳細に説明する。図２３は、帯開封処理の詳細を示すフローチャートである。帯開封処理では、まず、作業ロボット３０が紙幣束Ｂ１を束開封ユニット２０の所定位置、すなわち、紙幣束台８３の上にセットする（ステップＳ３０１）。
【００９０】
帯封検知部２３ａは、カメラ６０により紙幣束Ｂ１を撮像し、画像認識処理を行って帯封Ｂ１ａの位置をチェックする（ステップＳ３０２）。帯封Ｂ１ａが所定の位置に存在しなければ（ステップＳ３０３；Ｎｏ）、束開封ユニット２０はエラーを出力し（ステップＳ３１２）、処理を終了する。このとき、状況に応じて異なるエラーを出力してもよい。例えば、紙幣束Ｂ１自体が存在しない状況と、帯封Ｂ１ａの位置が不適切である状況とで異なるエラーを出力することが好適である。
【００９１】
帯封Ｂ１ａが所定の位置に存在するならば（ステップＳ３０３；Ｙｅｓ）、帯封識別部２３ｂが帯封Ｂ１ａに付された識別情報を画像認識処理によって読み取る（ステップＳ３０４）。ここで読み取った識別情報は、帯封識別データ２２ａに格納される。
【００９２】
また、帯封排出制御部２３ｄは、帯封排出機構スライド駆動部７３を動作させ、吸着部７１が帯封Ｂ１ａに接触する吸着位置までに帯封排出機構７０をスライドさせる（ステップＳ３０５）。なお、ステップＳ３０４とステップＳ３０５とは、順序を逆にしてよいし、並列して実行してもよい。
【００９３】
ステップＳ３０５の後、帯封排出制御部２３ｄは吸着部７１に負圧をかけ、帯封Ｂ１ａを帯封排出機構７０に吸着させる（ステップＳ３０６）。負圧がかからないなど、吸着状態が異常となったならば（ステップＳ３０７；Ｎｏ）、束開封ユニット２０はエラーを出力し（ステップＳ３１２）、処理を終了する。
【００９４】
吸着状態が正常であれば（ステップＳ３０７；Ｙｅｓ）、切断制御部２３ｃは、帯封切断機構スライド駆動部８４により帯封切断機構８０をスライドさせ、帯封Ｂ１ａを切断する（ステップＳ３０８）。なお、切断後には、帯封切断機構８０を元の位置（初期位置）に戻す。
【００９５】
帯封排出制御部２３ｄは、帯封排出機構スライド駆動部７３によるスライドを戻し、帯封Ｂ１ａが排出路７４に落下する位置（排出位置）まで回動させる（ステップＳ３０９）。そして、帯封排出機構７０による吸着を解除して帯封Ｂ１ａを排出する（ステップＳ３１０）。帯封Ｂ１ａの排出後、帯封排出制御部２３ｄは、帯封排出機構７０の回動を戻し、待機状態として（ステップＳ３１１）、処理を終了する。
【００９６】
次に、紙幣処理システム１００を含む大規模システムについて説明する。図２４は、紙幣処理システム１００を含む大規模システムの説明図である。図２４に示したシステムは、複数の紙幣処理システム１００と、複数の紙幣分類結束処理装置１２０と、大束結束機１１０とを有する。また、複数の紙幣分類結束処理装置１２０と大束結束機１１０との間には紙幣束搬送路１３ａが設けられ、大束結束機１１０と紙幣処理システム１００との間には紙幣束搬送路１３ｂが設けられる。
【００９７】
紙幣分類結束処理装置１２０は、複数の紙幣を１枚ずつ識別し、識別結果に基づいて複数の紙幣を集積し、集積した複数の紙幣を帯封により結束して紙幣束を形成する装置である。紙幣分類結束処理装置１２０は、形成した紙幣束を紙幣束搬送路１３ａに放出する。
【００９８】
大束結束機１１０は、複数の紙幣束（例えば１０束）を包装した大束を形成する装置である。大束結束機１１０は、紙幣束搬送路１３ａに放出された紙幣束の一部を大束の形成に用いる。また、大束の形成に用いない紙幣束は、紙幣束搬送路１３ｂにより紙幣処理システム１００に供給される。紙幣処理システム１００は、紙幣束搬送路１３ｂにより供給された紙幣束の帯封を除去し、カセットに収納することとなる。
【００９９】
図２５は、紙幣分類結束処理装置１２０の外観構成を示す外観構成図である。図２５に示すように、紙幣分類結束処理装置１２０は、表示部１２１、操作部１２２、集積機構１２３及び結束機構１２４を有する。
【０１００】
表示部１２１は、処理状況や処理結果などを表示するディスプレイであり、操作部１２２は、操作者の操作を受け付けるボタン等である。集積機構１２３は、紙幣を連続入金し、これら入金した紙幣を紙幣種別毎に分類集積すると共に、その紙幣の入金枚数を紙幣種別毎に計数する機構である。結束機構１２４は、集積機構１２３にて分類した特定金種の紙幣を所定枚数、例えば１００枚単位で帯封により結束する機構である。
【０１０１】
集積機構１２３は、投入された紙幣を１枚単位で繰り出して装置内に取り込むホッパ部１２３ａと、このホッパ部１２３ａから取り込まれた紙幣を分類し、操作者から取出し可能に集積する集積部１２３ｂと、処理対象に該当しない紙幣をリジェクトするリジェクト部１２３ｃとを有している。集積部１２３ｂは、複数（例えば４個）設けられ、紙幣種別毎に分類して集積することができる。
【０１０２】
結束機構１２４は、集積機構１２３にて分類した特定金種の紙幣を所定枚数、例えば１００枚単位で帯封により結束し、図示しない放出口から紙幣束搬送路１３ａに放出する。また、所定枚数に満たない紙幣は端数返却口１２４ａに返却され、処理対象に該当しない紙幣はリジェクト部１２４ｂから排出される。
【０１０３】
次に、紙幣分類結束処理装置１２０の機能構成について説明する。図２６は、紙幣分類結束処理装置１２０の機能構成を示す機能構成図である。図２６に示すように、紙幣分類結束処理装置１２０は、既に説明した表示部１２１、操作部１２２、集積機構１２３、結束機構１２４に加え、通信部１２５、記憶部１２６及び制御部１２７を有する。
【０１０４】
通信部１２５は、管理装置等の他の装置と通信を行うためのインタフェースである。記憶部１２６は、ハードディスク装置や不揮発性メモリ等の記憶デバイスであり、帯封詳細データ１２６ａを格納する。帯封詳細データ１２６ａは、紙幣束の帯封に記された識別情報と、紙幣束に含まれる紙幣の識別情報、いわゆる記番号を対応付けたデータである。
【０１０５】
制御部１２７は、紙幣分類結束処理装置１２０を全体制御する制御部であり、紙幣識別部１２７ａ、記番号読取部１２７ｂ、紙幣処理部１２７ｃ及び帯封管理部１２７ｄを有する。実際には、これらの機能部に対応するプログラムを図示しないＲＯＭや不揮発性メモリに記憶しておき、これらのプログラムをＣＰＵ（Central Processing Unit）にロードして実行することにより、紙幣識別部１２７ａ、記番号読取部１２７ｂ、紙幣処理部１２７ｃ及び帯封管理部１２７ｄにそれぞれ対応するプロセスを実行させることになる。
【０１０６】
紙幣識別部１２７ａは、集積機構１２３のホッパ部１２３ａにより取り込まれた紙幣の金種を画像処理などにより識別する処理を行う。記番号読取部１２７ｂは、集積機構１２３のホッパ部１２３ａにより取り込まれた紙幣の記番号を画像処理などにより読み取る処理を行う。
【０１０７】
紙幣処理部１２７ｃは、紙幣識別部１２７ａの識別結果に基づいて紙幣を分類し、集積機構１２３や結束機構１２４による処理を行わせる。具体的には、特定の金種の紙幣については、集積機構１２３が所定枚数を内部で集積し、結束機構１２４が帯封により結束し、放出口から紙幣束搬送路１３ａに放出する。また、特定の金種以外の紙幣については、集積機構１２３が金種別に分けた上で集積部１２３ｂに集積させる。
【０１０８】
帯封管理部１２７ｄは、結束機構１２４により結束された紙幣束について、紙幣の記番号と帯封の識別情報とを対応付けて帯封詳細データ１２６ａに登録する処理を行う。
【０１０９】
次に、紙幣の記番号の利用について説明する。図２７は、紙幣の記番号の利用についての説明図である。図２７に示した構成では、作業ロボット３０、束開封ユニット２０及び紙幣分類結束処理装置１２０が管理装置１５０と通信可能に接続されている。
【０１１０】
紙幣分類結束処理装置１２０は、帯封詳細データ１２６ａを管理装置１５０に送信する。帯封詳細データ１２６ａでは、帯封の識別情報（帯封ＩＤ）と記番号とが対応付けられている。
【０１１１】
作業ロボット３０は、カセットＣ１の二次元コードから読み取った識別情報（カセットＩＤ）を管理装置  １５０に送信する。また、束開封ユニット２０は、除去した帯封の識別情報（帯封ＩＤ）を管理装置１５０に送信する。
【０１１２】
管理装置１５０は、束開封ユニット２０から受信した帯封ＩＤと紙幣分類結束処理装置１２０から受信した帯封詳細データ１２６ａとを照合することで、カセットＣ１に収納された紙幣の記番号を特定し、特定した記番号を作業ロボット３０から受信したカセットＩＤに対応付けて管理する。
【０１１３】
上述してきたように、本実施例にかかる紙幣処理システム１００は、帯封により結束された紙幣束Ｂ１を作業ロボット３０が保持して束開封ユニット２０による帯封の除去が可能な位置まで移動させ、束開封ユニット２０が紙幣束Ｂ１の帯封を切断して除去し、その後、作業ロボット３０が紙幣束Ｂ１をカセットＣ１に収納するので、帯封された紙幣束Ｂ１をカセットＣ１への紙幣の補充に用いることが可能であり、紙幣をカセットＣ１に効率的に収納することができる。
【０１１４】
また、紙幣を帯封により結束して供給する紙幣分類結束処理装置１２０や複数の紙幣束を包装する大束結束機１１０等をさらに含む大規模なシステムとして実施することも可能である。
【０１１５】
また、束開封ユニット２０は、帯封Ｂ１ａに吸着部７１を吸着させ、衝角８１ａを紙幣束Ｂ１に挿入して紙幣の間隙を形成し、間隙において帯封Ｂ１ａを選択的に切断し、帯封Ｂ１ａを排出するので、紙幣束Ｂ１の帯封を簡易かつ確実に除去することができる。
【０１１６】
また、カセットＣ１の搬入・搬出を行う運搬テーブル１１を設けることにより、複数のカセットＣ１を順次作業ロボット３０に処理させることができ、カセットＣ１への紙幣の収納を効率的に行うことができる。
【０１１７】
また、台座１２は、運搬テーブル１１によるカセットＣ１の搬入・搬出を行う場合には、載置面を略水平とし、作業ロボット３０による紙幣の収納作業時にはカセットＣ１の載置面を所定の角度に傾けるので、収納された紙幣の券面が垂直とならず、カセットＣ１内で紙幣が倒れる事態を防止できる。
【０１１８】
また、作業ロボット３０は、カセットＣ１の種別を判別し、判別結果に応じた作業手順を用いてカセットＣ１の開閉や紙幣の収納を行なうので、特定のカセットに限定されることなく、多種多様なカセットに紙幣の収納を行なうことができる。
【０１１９】
また、作業ロボット３０は、作業に応じてハンドユニットを自律的に交換するので、多様な作業に適応することが可能である。
【０１２０】
また、紙幣束に含まれる紙幣の記番号と帯封に記された識別情報とを対応付けておき、束開封ユニット２０が除去した帯封の識別情報と照合することでカセットＣ１に収納された紙幣の記番号を特定し、特定した記番号をカセットＣ１の識別情報に対応付けて管理することができる。
【０１２１】
なお、本実施例は発明を限定するものではなく、本発明は適宜変形して実行することができる。例えば、作業ロボット３０がカセットＣ１の施錠や解錠をさらに行なうように構成してもよい。また、切断部８２の刃を回転駆動する機構を設けてもよい。
【０１２２】
また、本実施例ではＡＴＭ用のカセットに紙幣を収納する場合を例に説明を行なったが、硬貨、商品券、小切手等の有価媒体を所定の収納容器に収納する場合にも本発明は適用可能である。
【産業上の利用可能性】
【０１２３】
以上のように、本発明に係る有価媒体処理システム及び有価媒体処理方法は、有価媒体を収納容器に効率的に収納することに適している。
【符号の説明】
【０１２４】
１１  運搬テーブル
１２  台座
１３、１３ａ、１３ｂ  紙幣束搬送路
１４  ハンドユニット配置部
２０  束開封ユニット
２１、３１、１２５  通信部
２２、３４、１２６  記憶部
２２ａ  帯封識別データ
２３、３５、１２７  制御部
２３ａ  帯封検知部
２３ｂ  帯封識別部
２３ｃ  切断制御部
２３ｄ  帯封排出制御部
３０  作業ロボット
３２  腕部アクチュエータ
３２ａ  腕部カメラ
３３  ハンド接続部
３４ａ  カセットデータ
３４ｂ  カセット操作手順データ
３５ａ  カセット判別部
３５ｂ  カセット操作処理部
３５ｃ  収納作業処理部
４０、５０  ハンドユニット
４１  ハンドアクチュエータ
４１ａ、４１ｂ  挟持部材
５１、７１  吸着部
６０  カメラ
７０  帯封排出機構
７２  帯封排出機構回動駆動部
７３  帯封排出機構スライド駆動部
７４  排出路
８０  帯封切断機構
８１  衝角部材
８１ａ  衝角
８２  切断部
８３  紙幣束台
８４  帯封切断機構スライド駆動部
１００  紙幣処理システム
１１０  大束結束機
１２０  紙幣分類結束処理装置
１２１  表示部
１２２  操作部
１２３  集積機構
１２３ａ  ホッパ部
１２３ｂ  集積部
１２３ｃ、１２４ｂ  リジェクト部
１２４  結束機構
１２４ａ  端数返却口
１２６ａ  帯封詳細データ
１２７ａ  紙幣識別部
１２７ｂ  記番号読取部
１２７ｃ  紙幣処理部
１２７ｄ  帯封管理部
１５０  管理装置
Ｂ１  紙幣束
Ｂ１ａ  帯封
Ｃ１  カセット
Ｃ１ａ  蓋
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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