(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
任意の方向に任意の角度で傾斜できるように構成されるジョイスティックレバーと、船体の前後方向の推力を発生させる前後進プロペラ及び前記船体の左右方向の推力を発生させるスラスタを駆動制御する操船制御装置と、を備える船舶用操船装置であって、
前記操船制御装置は、
前記ジョイスティックレバーからの入力信号に基づいて前記前後進プロペラ及び前記スラスタを駆動制御する通常モードと、前記ジョイスティックレバーからの入力信号に基づいて前記スラスタのみを駆動制御するスラスタ単独駆動モードと、を有し、
前記通常モードと前記スラスタ単独モードとを切り換えるモード切換スイッチに接続するとともに、
前記スラスタ単独駆動モード時において、前記ジョイスティックレバーをスラスタ駆動方向以外に傾斜する場合、前記スラスタは駆動しない
ことを特徴とする船舶用操船装置。
【請求項２】
前記操船制御装置は、
前記スラスタ単独駆動モード時には、前記ジョイスティックレバーの操作量に基づいて前記スラスタの推力を調節する
ことを特徴とする請求項１に記載の船舶用操船装置。
【請求項３】
請求項１または請求項２に記載の船舶用操船装置を備える船舶。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、船舶用操船装置及びそれを備えた船舶に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、船舶の左右方向に推力を発生させるバウスラスタと、船舶の前後方向に推力を発生させるプロペラと、Ｘ軸及びＹ軸及びＺ軸の３軸回りに回転自在なジョイスティックレバーと、を備え、ジョイスティックレバーのＸ軸又は／及びＹ軸回りの回転角に応じて、バウスラスタ及びプロペラの駆動制御を行うことで船舶を前後方向、横方向、斜め方向に移動させ、Ｚ軸回りの回転角に応じて、バウスラスタ及びプロペラの駆動制御を行うことで船舶を旋回させる船舶が開示される（特許文献１参照）。
【０００３】
また、バウスラスタを駆動するモータは、バウスラスタリモコンと接続される。バウスラスタリモコンの左右には、ボタンがそれぞれ配置されており、該ボタンのうち、左右どちらか一方のボタンをおすことにより、船舶の左右方向のどちらか一方向に一定の推力が発生するように構成されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特許第４８０９７９４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上記の構成の船舶において、スラスタ（バウスラスタ）及びプロペラを用いた駆動制御を操船者が望む場合は、ジョイスティックレバーを使用し、スラスタのみを用いた駆動制御を操船者が望む場合は、コントローラ（バウスラスタリモコン）を使用する必要があり、操作が煩雑となる場合があった。そこで、本発明の船舶用操船装置及びそれを備えた船舶では、コントローラを別途設けることなく、スラスタを単独駆動することができる船舶用操船装置及びそれを備えた船舶を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、任意の方向に任意の角度で傾斜できるように構成されるジョイスティックレバーと、船体の前後方向の推力を発生させる前後進プロペラ及び前記船体の左右方向の推力を発生させるスラスタを駆動制御する操船制御装置と、を備える船舶用操船装置であって、前記操船制御装置は、前記ジョイスティックレバーからの入力信号に基づいて前記前後進プロペラ及び前記スラスタを駆動制御する通常モードと、前記ジョイスティックレバーからの入力信号に基づいて前記スラスタのみを駆動制御するスラスタ単独駆動モードと、を有し、前記通常モードと前記スラスタ単独モードとを切り換えるモード切換スイッチに接続するとともに、前記スラスタ単独駆動モード時において、前記ジョイスティックレバーをスラスタ駆動方向以外に傾斜する場合、前記スラスタは駆動しないものである。
【０００７】
前記スラスタ単独駆動モード時には、前記ジョイスティックレバーの操作量に基づいて前記スラスタの推力を調節するものである。
【０００８】
また、本発明は、上記いずれかの構成からなる船舶用操船装置を備える船舶である。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、船舶の操船操作に用いられるジョイスティックレバーを用いてスラスタを単独駆動できるため、省スペースであり、かつ、船舶の操作性が向上される。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】操船装置を備えた船舶の全体概要を示す概略図である。
【図２】操船装置を備えた船舶のスラスタと前後進プロペラとの配置を示す概略平面図である。
【図３】（ａ）操船装置のジョイスティックレバーの構成を示す斜視図である（ｂ）モード切換スイッチを示す斜視図である。
【図４】操船装置に関する制御システムを示すブロック図である。
【図５】（ａ）スラスタ単独駆動モード時におけるジョイスティックレバーを右方向に傾斜させた場合のスラスタの駆動方向を示す図である（ｂ）スラスタ単独駆動モード時におけるジョイスティックレバーを左方向に傾斜させた場合のスラスタの駆動方向を示す図である（ｃ）ジョイスティックレバーの操作量及びジョイスティックレバーのスラスタ駆動帯域を示す図である。
【図６】ジョイスティックレバーを用いた船舶の駆動制御における制御態様を表すフローチャートを示す図である。
【図７】ジョイスティックレバーを用いた船舶の駆動制御におけるスラスタ駆動単独モード時の制御態様を表すフローチャートを示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
まず、図１、図２及び図３を用いて、船舶用の操船装置７を備える船舶１００の全体概要及び構成について説明する。なお、図１の船舶１００は、いわゆる二軸推進方式の船舶（シャフト船）を示している。但し、推進軸の数や推進装置の形式はこれに限定されるものではなく、複数の軸を有するものやアウトドライブ方式のものであってもよい。本実施形態において、船舶１００の船首方向を前として前後左右方向を規定する。
【００１２】
図１と図２とに示すように、船舶１００は、エンジン２の動力が、プロペラシャフト４ａを介して前後進プロペラ４に伝達されるシャフト船である。船舶１００は、船体１にエンジン２、切換クラッチ３、前後進プロペラ４、舵５、スラスタ６およびＥＣＵ１６からなる推進装置、アクセルレバー８、操舵ハンドル９、ジョイスティックレバー１０、モニタ１２、ＧＰＳ装置１３、ヘディングセンサ（方位センサ）１４、電圧センサ１７、温度センサ１８および操船制御装置１５からなる操船装置７、が具備される。なお、本実施形態において、船舶１００は、左舷と右舷とに二組の推進装置を有するシャフト船としたがこれに限定されるものではなく、スタンドライブ船等でもよい。
【００１３】
２つのエンジン２は、左舷と右舷との前後進プロペラ４をそれぞれ回転させるための動力を発生させる。エンジン２は、船体１の左舷後部側と右舷後部側とにそれぞれ配置されている。エンジン２の出力軸には、切換クラッチ３がそれぞれ接続されている。
【００１４】
２つの切換クラッチ３は、エンジン２の出力軸から伝達された動力を正回転方向と逆回転方向とに切り換えて出力するものである。切換クラッチ３の入力側には、エンジン２の出力軸が接続されている。切換クラッチ３の出力側には、プロペラシャフト４ａがそれぞれ接続されている。つまり、切換クラッチ３は、エンジン２からの動力をプロペラシャフト４ａに伝達するように構成されている。
【００１５】
２つの前後進プロペラ４は、船体１の前後方向の推力を発生させるものである。前後進プロペラ４は、船体１の左舷の船底と右舷の船底とを貫通して船外に至るように設けられている２本のプロペラシャフト４ａにそれぞれ接続されている。前後進プロペラ４は、プロペラシャフト４ａを介して伝達されたエンジン２の動力によって回転駆動され、その回転軸周りに配置された複数枚のブレードが周囲の水をかくことによって推力を発生させる。
【００１６】
２つの舵５は、前後進プロペラ４の回転駆動により発生した水流の方向を変更するものである。舵５は、船体１の左舷の船底後端（船尾側）と右舷の船底後端（船尾側）とであって前後進プロペラ４の後方にそれぞれ配置されている。舵５は、船体１にもうけられている回転軸を中心として左右方向に所定の角度範囲で回転可能に構成されている。舵５は、操舵ハンドル９と連動連結されている。これにより、舵５は、操舵ハンドル９の操作により、その後端部を船体１の右側に向けると水流により発生した推力によって船舶１００の船尾が左側に推され、船首側が右側を向くように構成されている。同様に舵５は、操舵ハンドル９の操作により、その後端部を船舶１００の左側に向けると水流により発生した推力によって船舶１００の船尾が右側に推され、船首側が左側を向くように構成されている。
【００１７】
スラスタ６は、船体１の左右方向の推力を発生させるものである。スラスタ６は、船体１の船首側であって左右方向中央に設けられている。スラスタ６は、プロペラ６ａとモータ６ｂとを具備している。モータ６ｂは、ジョイスティックレバー１０に接続され、一定の回転速度で回転可能に構成されている。スラスタ６は、プロペラ６ａによる推力発生方向が船体１の左右方向になるように構成されている。スラスタ６は、ジョイスティックレバー１０からの信号に基づいてモータ６ｂを駆動制御することによりプロペラ６ａが回転され、左右方向に任意の大きさの推力を発生させる。なお、モータ６ｂは、任意の回転速度で回転可能に構成することもできる。
【００１８】
操船装置７を構成するアクセルレバー８は、左舷の前後進プロペラ４の回転速度、右舷の前後進プロペラ４の回転速度およびそれらの回転方向についての信号を生成するものである。アクセルレバー８は、左舷の前後進プロペラ４に対応したレバーと右舷の前後進プロペラ４に対応したレバーとから構成されている。つまり、アクセルレバー８は、左舷の前後進プロペラ４と右舷の前後進プロペラ４とについての信号をそれぞれ独立して生成するように構成されている。アクセルレバー８は、船舶１００の前後方向に任意の角度で傾斜するように構成されている。アクセルレバー８は、操作方向および操作量に応じて各エンジン２の回転速度と対応する切換クラッチ３の切り換え状態についての信号をそれぞれ独立して生成するように構成されている。アクセルレバー８は、前方に傾斜するように操作されると船舶１００が前進する推力を発生させるように前後進プロペラ４の信号を生成し、後方に傾斜するように操作されると船舶１００が後進する推力を発生させるように前後進プロペラ４の信号を生成する。
【００１９】
操船装置７を構成する操舵ハンドル９は、舵５の回転角度を変更するものである。操舵ハンドル９は、左舷と右舷との舵５にワイヤーリンク機構または油圧回路を介して連動連結されている。操舵ハンドル９は、右方向に回転操作されると舵５の後端部が右側に向かうように回転する。これにより、船舶１００は、前後進プロペラ４により発生した水流が右側に向かうことで船尾が左側に推され、船首側が右側を向くように構成されている。同様にして、操舵ハンドル９は、左方向に回転操作されると舵５の後端部が左側に向かうように回転する。これにより、船舶１００は、前後進プロペラ４により発生した水流が左側に向かうことで船尾が右側に推され、船首側が左側を向くように構成されている。
【００２０】
図１と図３（ａ）とに示すように、操船装置７を構成するジョイスティックレバー１０は、船舶１００を任意の方向に移動、又は、スラスタ６のみを駆動させるための信号を生成するものである。ジョイスティックレバー１０は、任意の方向に任意の角度で傾斜できるように構成されている。また、ジョイスティックレバー１０は、レバー軸周りに任意の角度に回転操作できるように構成されている。ジョイスティックレバー１０は、操作態様および操作量に応じてエンジン２の回転速度と切換クラッチ３の切り換え状態についての信号およびスラスタ６の回転速度と回転方向についての信号、又は、スラスタ６の回転速度と回転方向についての信号のみを生成するように構成されている。
【００２１】
ジョイスティックレバー１０は、所定の操作量に対してエンジン２の回転速度等を変更することでジョイスティックレバー１０の操作感度を変更したり、船舶１００の横移動、斜め移動、回動移動の初期設定（キャリブレーション）を行ったりする各種設定を行うスイッチ１０ａ、ジョイスティックレバー１０の操作を有効又は無効にする切換スイッチ１０ｂを具備している。また、ジョイスティックレバー１０は、定点保持制御の開始を支持する定点保持開始スイッチを備えてもよい。
【００２２】
操船装置７を構成するＧＰＳ（ＧＰＳ：Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）装置１３は、船舶１００の位置座標を計測（算出）するものである。ＧＰＳ装置１３は、複数のＧＰＳ衛星からの信号を受信することで船舶１００の位置座標を算出し、現在の位置を緯度Ｌａ（ｎ）と経度Ｌｏ（ｎ）として出力する。つまり、ＧＰＳ装置１３は、船舶１００の位置座標の絶対値を算出する。
【００２３】
操船装置７を構成する方位センサであるヘディングセンサ１４は、船舶１００の方向を計測（算出）するものである。ヘディングセンサ１４は、地磁気から船舶１００の船首の方位を算出する。つまり、ヘディングセンサ１４は、船舶１００の船首の絶対方位を算出する。ヘディングセンサ１４は、ＧＰＳ装置１３から方位を算出するサテライトコンパス等を用いても良い。
【００２４】
操船装置７を構成する電圧センサ１７は、スラスタ６のモータ６ｂの駆動電圧を検出するものである。
【００２５】
操船装置７を構成する温度センサ１８は、スラスタ６のモータ６ｂの温度を検出するものである。
【００２６】
図１に示すように、ＥＣＵ１６は、エンジン２を制御するものである。ＥＣＵ１６には、エンジン２の制御を行うための種々のプログラムやデータが格納される。ＥＣＵ１６は、各エンジン２にそれぞれ設けられる。ＥＣＵ１６は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＨＤＤ等がバスで接続される構成であってもよく、あるいはワンチップのＬＳＩ等からなる構成であってもよい。
【００２７】
ＥＣＵ１６は、エンジン２の図示しない燃料供給ポンプの燃料調量弁、燃料噴射弁および各種センサ等と接続され、燃料調量弁の供給量、燃料噴射弁の開閉を制御することができ、各種センサが検出する情報を取得することが可能である。
【００２８】
操船装置７を構成する操船制御装置１５は、アクセルレバー８、操舵ハンドル９及びジョイスティックレバー１０等からの検出信号に基づいてエンジン２、切換クラッチ３およびスラスタ６を制御するものである。なお、操船制御装置１５は、ＧＰＳ装置１３からの情報に基づいて自らの位置と設定された目的地とから航路を算出して自動で操船を行なう、いわゆる自動航法を可能に構成されてもよい。
【００２９】
操船制御装置１５は、エンジン２、切換クラッチ３、スラスタ６の制御を行うための種々のプログラムやデータが格納される。操船制御装置１５は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＨＤＤ等がバスで接続される構成であってもよく、あるいはワンチップのＬＳＩ等からなる構成であってもよい。
【００３０】
操船制御装置１５は、各切換クラッチ３および各エンジン２のＥＣＵ１６に接続され、各切換クラッチ３の状態、各エンジン２の起動状況及び各ＥＣＵ１６が各種センサから取得するエンジン２の回転速度Ｎや各種信号を取得することが可能である。
【００３１】
操船制御装置１５は、各切換クラッチ３にクラッチの状態を変更する（切り換える）信号を送信することが可能である。
【００３２】
操船制御装置１５は、ＥＣＵ１６に燃料供給ポンプの燃料調量弁、燃料噴射弁その他エンジン２の各種機器を制御するための信号を送信することが可能である。
【００３３】
操船制御装置１５は、アクセルレバー８およびジョイスティックレバー１０と接続され、アクセルレバー８およびジョイスティックレバー１０からの信号を取得することが可能である。
【００３４】
操船制御装置１５は、ＧＰＳ装置１３およびヘディングセンサ１４に接続され、船舶１００の絶対座標と絶対方位とを取得することが可能である。
【００３５】
操船制御装置１５は、モニタ１２に接続され、船舶１００の現在位置やジョイスティックレバー１０による操船状況を表示することが可能である。
【００３６】
操船制御装置１５は、報知手段として設けられる警報装置１９に接続され、スラスタ６の駆動電圧が所定の閾値を下回ったり、スラスタ６を構成するモータ６ｂの温度が所定の閾値を上回ったりすると、警報装置１９によって操船者に報知することが可能である。
【００３７】
操船制御装置１５は、モード切換スイッチ２０に接続され、モード切換スイッチ２０によってジョイスティックレバー１０の入力信号に基づいてエンジン２及びスラスタ６を駆動する通常モード、又は、スラスタ６のみを駆動するスラスタ単独駆動モードを切り換えることができる。
【００３８】
次に、操船制御装置１５によるジョイスティックレバー１０を用いた船舶１００の駆動制御について説明する。
【００３９】
操船制御装置１５は、駆動制御モードとして、ジョイスティックレバー１０からの入力信号に基づいて前後進プロペラ４及びスラスタ６を駆動制御する通常モードと、ジョイスティックレバー１０からの入力信号に基づいてスラスタ６のみを駆動制御するスラスタ単独駆動モード２１と、を有する。操船制御装置１５は、通常モード２０とスラスタ単独駆動モードとを切り換えるモード切換スイッチ２０に接続されている。操船制御装置１５は、モード切換スイッチ２０のＯＮとＯＦＦとの切り換えを認識できる。モード切換スイッチ２０は、ＯＮの場合にスラスタ単独切換モードとなり、ＯＦＦの場合に通常モードとなるように構成される。
【００４０】
モード切換スイッチ２０は、プッシュスイッチとして構成されるタクタイルスイッチ２０ａとタクタイルスイッチ２０ａの縁に配置されるＬＥＤ２０ｂからなる表示部から構成される。タクタイルスイッチ２０ａを押すとＬＥＤ２０ｂが点灯しモード切換スイッチ２０がＯＮの状態となり、再度タクタイルスイッチ２０ａを押すとＬＥＤ２０ｂが消灯しモード切換スイッチがＯＦＦの状態となる。ＬＥＤ２０ｂはタクタイルスイッチ２０ａの縁に配置されるが、これに限定されない。例えば、タクタイルスイッチ２０ａやモニタ１２の近傍等でも良い。また、モード切換スイッチ２０は、ＯＮ／ＯＦＦスイッチでもよい。
【００４１】
また、モード切換スイッチ２０を構成するタクタイルスイッチ２０ａは、ジョイスティックレバー１０の近傍に配置されているが、これに限らず、ジョイスティックレバー１０の台座に設けられるスイッチであってもよく、例えばタッチパネル式のモニタ１２に表示される別のものであってもよい。
【００４２】
通常モード時のジョイスティックレバー１０を用いた船舶１００の駆動制御について説明する。操船制御装置１５の通常モードにおいて、ジョイスティックレバー１０は、任意の方向に傾斜するように操作されると操作量に応じた推力で船舶１００を操作方向に移動させるための両舷の前後進プロペラ４とスラスタ６との信号を生成する。また、ジョイスティックレバー１０は、レバー軸周りに回転するように操作されると操作量に応じた推力で船舶１００を任意の方向に回転させるための両舷の前後進プロペラ４とスラスタ６との信号を生成する。
【００４３】
図５を用いて、スラスタ単独駆動モード時のジョイスティックレバー１０を用いた船舶１００の駆動制御について説明する。スラスタ単独駆動モードにおいて、ジョイスティックレバー１０をスラスタ駆動方向に傾斜させることで、船舶１００の左右方向のうち、何れかの方向に任意の大きさの推力が発生されるように構成される。スラスタ駆動方向とは、ジョイスティックレバー１０の任意の方向のうち、スラスタ６を単独駆動させる方向を指す。本実施形態では、スラスタ駆動方向を左右方向としている。つまり、ジョイスティックレバー１０を右方向に傾斜させた場合、船舶１００の右方向に推力が発生し（図５（ａ）参照）、ジョイスティックレバー１０の左方向に傾斜させた場合、船舶１００の左方向に推力が発生される（図５（ｂ）参照）。
【００４４】
スラスタ駆動方向には、ジョイスティックレバー１０が真横方向（左右方向）から所定の範囲ずれてもスラスタ６を駆動できるように、ジョイスティックレバー１０の左右方向から所定の角度範囲でスラスタ駆動帯域が設定される。スラスタ駆動帯域は、ジョイスティックレバー１０の平面視において、ジョイスティックレバー１０の中立位置から左右方向に延びる線を基準として所定の角度範囲で設定される。例えば、本実施形態では、スラスタ駆動帯域は、左右方向に延びる線を基準として±４５度となるように設定される（図５（ｃ）薄墨部参照）。
【００４５】
以上のように、スラスタ駆動帯域が設定されることで、スラスタ単独駆動モード時においてジョイスティックレバー１０を入力する際に、真横方向に入力しなくとも、スラスタ６を単独で駆動することが容易にでき、船舶１００の操作性が向上される。
【００４６】
図５（ｃ）を用いて、ジョイスティックレバー１０の操作量とスラスタ６の推力との関係について説明する。ジョイスティックレバー１０の操作量とは、中立位置からジョイスティックレバー１０を傾斜させたときの傾斜角度θを指す。操船制御装置１５は、スラスタ単独駆動モード時に、ジョイスティックレバー１０の操作量、つまり、傾斜角度θに基づいて、スラスタ６を構成するモータ６ｂを駆動制御することで、任意の大きさの推力を発生させることができる。ジョイスティックレバー１０の操作量は、モータ６ｂの駆動の入り時間に略比例するよう構成される。具体的には、ジョイスティックレバー１０の操作量が小さいとき、つまり、傾斜角度が小さいときは、モータ６ｂの駆動の入り時間を調節することで、モータ６ｂの駆動時間を短くし、推力を小さくする。ジョイスティックレバー１０の操作量が大きいとき、つまり、傾斜角度が大きいときは、モータ６ｂの駆動の入り時間を調節することで、モータ６ｂの駆動時間を長くし、推力を大きくする。
【００４７】
以上のように、ジョイスティックレバー１０の操作量に基づいて、船舶１００の左右方向に発生する推力の調節を行うことができる。そのため、船舶１００の航行の際に、細やかな調節を行うことができ、船舶１００の操作性が向上される。例えば、船舶１００が湾岸等の係留施設から出航する際に、湾岸との接近時においては、操作量を小さくして安全に湾岸から離れるように航行し、湾岸から離間時においては、操作量を大きくすることで速やかに航行を行うことができる。
【００４８】
また、離着岸時において、係留作業等の湾岸と近接して行う必要がある作業の際、強風や波の影響によって船首が所望の位置からずれてしまう場合、使い慣れたジョイスティックレバー１０を用いて、容易に船首の向きを補正することができ、船舶１００の操作性が向上される。
【００４９】
以上のように、操船制御装置１５は、船舶１００の操船操作を行うジョイスティックレバー１０を用いて、スラスタ６の単独駆動を可能にすることで、スラスタコントローラ等を別途に配置する必要がないため、省スペースである。また、操船具をジョイスティックレバー１０に統一させられるため、船舶１００の操作性が向上される。
【００５０】
なお、スラスタ６のモータ６ｂは、任意の回転速度で回転可能に構成されることで、ジョイスティックレバー１０の傾斜角度θに基づいてモータ６ｂの回転数を直接調節することもできる。
【００５１】
図６を用いて、操船制御装置１５の通常モードにおける駆動制御について具体的に説明する。ステップＳ１において、操船制御装置１５は、モード切換スイッチ２０がＯＦＦであるか否かが判定される。モード切換スイッチ２０がＯＦＦ（通常モード）と判定した場合、ステップＳ２に移行させる。モード切換スイッチ２０がＯＦＦでない、つまり、ＯＮである（スラスタ単独駆動モード）と判定した場合、ステップＳ１０に移行させる。
【００５２】
ステップＳ２において、操船制御装置１５は、ジョイスティックレバー１０の傾斜方向、操作量、回転量についての信号を取得し、ステップＳ３に移行させる。
【００５３】
ステップＳ３において、ジョイスティックレバー１０の傾斜方向及び操作量及び回転量に基づいて、前後進プロペラ２、切換クラッチ３の切換状態及び舵５、スラスタ６の駆動制御を行う。具体的には、操船制御装置１５は、回頭制御として、算出した目標回頭量に基づいて、船舶１００の前後進プロペラ４の推力、切換クラッチ３の切り換え状態および舵５、スラスタ６の推力および回転方向について制御する。また、操船制御装置１５は、移動制御として、算出した目標移動量および目標移動方向に基づいて、船舶１００の前後進プロペラ４の推力、切換クラッチ３の切り換え状態および舵５、スラスタ６の推力および回転方向について制御する。
【００５４】
図６及び図７を用いて、操船制御装置１５のスラスタ単独駆動モードにおける駆動制御について具体的に説明する。
【００５５】
ステップＳ１において、モード切換スイッチ２０がＯＦＦでない、つまり、ＯＮである（スラスタ単独駆動モード）と判定した場合、ステップＳ１０に移行させる。ステップＳ１０において、スラスタ単独駆動制御が開始されると、ステップＳ１１に移行させる。ステップＳ１０が終了すると、ステップＳ１にリターンされる。
【００５６】
ステップＳ１１において、操船制御装置１５は、ジョイスティックレバー１０の傾斜方向及び操作量及び回転量についての信号を取得し、ステップＳ１２に移行させる。
【００５７】
ステップＳ１２において、操船制御装置１５は、ジョイスティックレバー１０の傾斜方向がスラスタ駆動方向か否かを判定する。ジョイスティックレバー１０の傾斜方向がスラスタ駆動方向であると判定した場合、ステップＳ１３に移行させる。ジョイスティックレバー１０の傾斜方向がスラスタ駆動方向ではないと判定された場合は、ステップＳ１４に移行させる。
【００５８】
ステップＳ１３において、ジョイスティックレバー１０の傾斜方向及び操作量に基づいて、スラスタ６の回転方向及び推力について制御し、ステップＳ１５に移行させる。
【００５９】
ステップＳ１４において、スラスタ６は駆動されず、ステップＳ１５に移行させる。
【００６０】
ステップＳ１５において、モード切換スイッチ２０がＯＦＦであるか否かが判定される。モード切換スイッチ２０がＯＦＦであると判定されると、スラスタ単独駆動モードが終了し、リターンする（図６参照）。モード切換スイッチ２０がＯＦＦでない、つまり、ＯＮであると判定されると、スラスタ単独駆動モードの制御開始地点にリターンする。
【００６１】
なお、ステップＳ１４において、ジョイスティックレバー１０の傾斜方向及び操作量及び回転量に基づいて、前後進プロペラ２、切換クラッチ３の切換状態及び舵５、スラスタ６の駆動制御を行うように構成することもできる。つまり、操船制御装置１５は、通常モード時と同等の駆動制御が行われるように構成することができる。通常モード時の駆動制御と同等の駆動制御が行われた後、スラスタ６を単独駆動させたいときは、ジョイスティックレバー１０を中立位置に戻した後、ジョイスティックレバー１０をスラスタ駆動方向に傾斜すればよい。
【００６２】
上記のように、スラスタ単独駆動モード時において、ジョイスティックレバー１０をスラスタ駆動方向以外に傾斜させることで、ジョイスティックレバー１０の傾斜方向に船舶１００を移動させることができる。そのため、例えば、障害物等が船体１に当たりそうな危険な状況においても、咄嗟に避けたい方向にジョイスティックレバー１０を傾斜させることで、船舶１００を障害物等から避けることができ、スラスタ駆動モード２１時においても、安全に航行することができ、船舶１００の操作性が向上される。
【００６３】
図４を用いて、電圧センサ１７について説明する。電圧センサ１７は、スラスタ６のモータ６ｂの駆動電圧を検出する。操船制御装置１５は、電圧センサ１７によって検出される値が、所定の値を下回ると警報装置１９によって操船者に報知するように構成される。所定の値とは、スラスタ６のモータ６ｂが停止する電圧の値よりも任意の値だけ高く設定された値を指す。
【００６４】
電圧センサ１７の検出値が所定の値を下回ると、警報装置１９によって操船者に報知されることで、モータ６ｂが電圧の低下によって停止するよりも前に、モータ６ｂの電圧の低下を操船者に報知することができる。警報装置１９によって報知されると、操船者は、例えば、スラスタ６のバッテリーを充電したり、スラスタ６の継続使用を停止させたり、控えたりすることで、スラスタ６の電圧低下を抑えることができる。そのため、スラスタ６を駆動できない危険な状態を防ぐことができる。
【００６５】
なお、電圧センサ１７によって検出される値を基準としてモータ６ｂのバッテリー容量の残量をモニタ１２に表示することもできる。バッテリー容量の残量をモニタ１２に表示することで、操船者は、随時、スラスタ６の駆動可能時間を知ることができ、計画的な航行が可能となる。
【００６６】
図４を用いて、温度センサ１８について説明する。温度センサ１８は、スラスタ６のモータ６ｂの温度を検出する。操船制御装置１５は、温度センサ１８によって検出される値が、所定の値を上回ると警報装置１９によって操船者に報知するように構成される。所定の値とは、スラスタ６のモータ６ｂがオーバーヒートによって停止する温度の値よりも任意の値だけ低く設定された値を指す。
【００６７】
温度センサ１８の検出値が、所定の値を上回ると、警報装置１９によって操船者に報知されることで、モータ６ｂがオーバーヒートによって停止するよりも前に、モータ６ｂの温度が上昇していることを操船者に報知することができる。警報装置１９によって報知されると、操船者は、例えば、スラスタ６の継続使用を停止させたり、控えたりすることで、スラスタ６のオーバーヒートを防ぐことができる。そのため、オーバーヒートによる意図しない船舶１００の挙動を防ぐことができる。また、モータ６ｂがオーバーヒートした場合と比べて、スラスタ６を再駆動するまでの時間を短縮でき、船舶１００の操作性が向上される。
【符号の説明】
【００６８】
１：船体、２：エンジン、４：前後進プロペラ、５：舵、６：スラスタ、７：操船装置、１０：ジョイスティックレバー、１２：モニタ、１５：操船制御装置、１６：ＥＣＵ、１７：電圧センサ、１８：温度センサ、２０：モード切換スイッチ、１００：船舶
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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