(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両（Ｃ）に搭載され通信手段（７）を備える車載器（２）と、
走行方向が一方向に決められている道路区間の上流側及び下流側に設置され、夫々前記車載器（２）との間で無線通信を行う第１及び第２の路側機（３Ａ、３Ｂ）と、
前記道路区間を走行する車両の逆走を判定する判定手段（８，６）と、
前記車両（Ｃ）に設けられ前記判定手段（８，６）により当該車両（Ｃ）が逆走していると判定された場合に、警告処理を行う警告手段（８）とを備え、
前記判定手段（８，６）は、前記第１の路側機（３Ａ）と前記車載器（２）との間の通信、及び、前記第２の路側機（３Ｂ）と当該車載器（２）との間の通信が、その順に行われたかどうかを監視し、その順に通信が行われなかったときに、当該車両（Ｃ）が逆走していると判定し、
前記警告手段（８）は、逆走していると判定された逆走車両（Ｃ０）の危険度を判断し、該危険度に応じた警告処理を行い、
前記第１の路側機（３Ａ）は、前記道路区間の下流側に逆走と判定された車両（Ｃ０）が存在するかどうかの情報を取得する取得手段（６）を備えると共に、当該道路区間に逆走車両（Ｃ０）が存在する場合に、他の車両（Ｃ）の車載器（２）との通信時に、当該道路区間に逆走車両（Ｃ０）が存在する旨の逆走車情報を通知する通知手段（６）を備え、
前記他の車両（Ｃ）は、逆走車情報の通知を受けたときに、当該車両（Ｃ）の運転者に対し逆走車両（Ｃ０）の存在を報知すると共に、後続する別の車両又はその車両の運転者に対しその旨を通知し、その後続車両への通知としては、ハザードランプの点灯又はハイマウントストップランプの点灯を含んでいることを特徴とする車両の逆走検知システム。
【請求項２】
前記判定手段は、前記車両側に設けられており、当該車両が逆走していると判定された場合には、当該車両の車載器から前記第２の路側機に対して、自車両が逆走している旨を通知することを特徴とする請求項１記載の車両の逆走検知システム。
【請求項３】
前記判定手段は、前記路側機側又は前記路側機を管理する情報センタ側に設けられており、当該車両が逆走していると判定された場合に、前記第２の路側機から当該車両の車載器に対して逆走している旨を通知することを特徴とする請求項１記載の車両の逆走検知システム。
【請求項４】
前記警告手段は、前記逆走車両の速度に応じて、車速が大きいほど危険度を大きくするように段階的に危険度を判断し、当該危険度に応じた処理を行うことを特徴とする請求項１から３のいずれか一項に記載の車両の逆走検知システム。
【請求項５】
前記警告手段の実行する警告処理は、車両の運転者に対する逆走の報知を含むと共に、危険度が大きいと判断した場合における、当該車両を強制停止させる処理を含むことを特徴とする請求項１から４のいずれか一項に記載の車両の逆走検知システム。
【請求項６】
前記第１の路側機の通知手段は、他の車両の車載器に逆走車情報を通知する際に、逆走車両の速度又は当該他の車両と逆走車両との間の離間距離に基づく危険度を併せて通知することを特徴とする請求項１から５のいずれか一項に記載の車両の逆走検知システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両に搭載された車載器と、道路の所要位置に設置され前記車載器との間で無線通信を行う路側機とを含んで構成される車両の逆走検知システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
ＩＴＳの分野においては、車両（自動車）に、カーナビを兼用したＩＴＳ車載器を搭載させ、料金所に設置されたＥＴＣ路側機や、道路の要所に設置されたＩＴＳスポット路側機等との間での路車間通信を行うシステムが実用化されている。ＩＴＳ車載器は、カーナビ部及びＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communications）部を備えて構成されている。そして、ＥＴＣ路側機との間の通信によって、ＥＴＣゲートの通行（高速道路料金の自動支払い）を可能としたり、ＩＴＳスポット路側機との間での通信により、高速道路上におけるＶＩＣＳ（Vehicle Information and Communication System：登録商標）情報のサービス提供を受けたりすることができる。
【０００３】
ところで、自動車にあっては、一方通行の道路を、反対方向に走行してしまう逆走が時々起こる。例えば、高速道路のサービスエリアから本線に戻る際に、ドライバが間違ってサービスエリアへの進入路側に進入したり、片側複数車線の道路で、右側の車線を反対（対向）車線と勘違いしてＵターンしてしまったり、ドライバが進入禁止の標識を見逃して一方通行道路に逆側から進入したりする等のケースがある。従来より、路車間通信を利用した車両の逆走検知システムが考えられている（例えば特許文献１参照）。
【０００４】
この特許文献１の逆走検知システムでは、高速道路の休憩施設の進入路に、検知・警告用の路側無線装置を設置し、車両の進入時に、路側無線装置が車載無線装置と路車間通信を行い、車載無線装置の記憶部に判別情報を書き込む、そして、進入路に対する車両の再進入時に、路側無線装置が車載無線装置と路車間通信を行い、判別情報があったときに、車載無線装置の警告用の指示情報を送信する。これと共に、路側無線装置が通知用の別の路側無線装置に逆走車両の存在を通知し、通知用の路側無線装置は、他の通過車両に対し、路車間通信により逆走車両の存在を警告するようになっている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００９−１４０３４３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、上記特許文献１に記載されたシステムでは、逆走が検知された車両に対して警告通知を行うと共に、それ以外の車両に、逆走車両の存在を通知するだけであり、事故防止の対策を積極的に行うものではなかった。そのため、逆走車両による事故発生の防止効果が十分に得られない事情があった。
【０００７】
本発明は上記事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、路車間通信を利用して車両の逆走を検知するシステムであって、逆走車両による事故発生の防止の効果に優れる車両の逆走検知システムを提供するにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記目的を達成するために、本発明の車両の逆走検知システム(１)は、車両（Ｃ）に搭載され通信手段（７）を備える車載器（２）と、走行方向が一方向に決められている道路区間の上流側及び下流側に設置され、夫々前記車載器（２）との間で無線通信を行う第１及び第２の路側機（３Ａ、３Ｂ）と、前記道路区間を走行する車両の逆走を判定する判定手段（８，６）と、前記車両（Ｃ）に設けられ前記判定手段（８，６）により当該車両（Ｃ）が逆走していると判定された場合に、警告処理を行う警告手段（８）とを備え、前記判定手段（８，６）は、前記第１の路側機（３Ａ）と前記車載器（２）との間の通信、及び、前記第２の路側機（３Ｂ）と当該車載器（２）との間の通信が、その順に行われたかどうかを監視し、その順に通信が行われなかったときに、当該車両（Ｃ）が逆走していると判定し、前記警告手段（８）は、逆走していると判定された逆走車両（Ｃ０）の危険度を判断し、該危険度に応じた警告処理を行い、前記第１の路側機（３Ａ）は、前記道路区間の下流側に逆走と判定された車両（Ｃ０）が存在するかどうかの情報を取得する取得手段（６）を備えると共に、当該道路区間に逆走車両（Ｃ０）が存在する場合に、他の車両（Ｃ）の車載器（２）との通信時に、当該道路区間に逆走車両（Ｃ０）が存在する旨の逆走車情報を通知する通知手段（６）を備え、前記他の車両（Ｃ）は、逆走車情報の通知を受けたときに、当該車両（Ｃ）の運転者に対し逆走車両（Ｃ０）の存在を報知すると共に、後続する別の車両又はその車両の運転者に対しその旨を通知し、その後続車両への通知としては、ハザードランプの点灯又はハイマウントストップランプの点灯を含んでいるところに特徴を有する（請求項１の発明）。
【０００９】
これによれば、車両が、道路区間を一方向に正しく走行している場合には、道路区間の上流側（入口側）の第１の路側機との間での通信が行われた後に、下流側（出口側）の第２の路側機との間での通信が行われるという順になる。これに対し、当該道路区間を逆走している場合には、いきなり第２の路側機との間での通信が行われるようになる。従って、判定手段により、走行方向が一方向に決められている道路区間における車両の逆走を確実に判定することができる。
【００１０】
そして、逆走していると判断された場合には、警告手段により、警告処理が行われるのであるが、単なる報知に止まらず、逆走車両の危険度が判断され、その危険度に応じた警告処理が行われるようになる。ユーザは、警告処理の種類によって危険度を知ることができる。従って、本発明によれば、路車間通信を利用して車両の逆走を検知するシステムであって、逆走車両による事故発生を積極的に防止することが可能となるという優れた効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本発明の第１の実施形態を示すもので、逆走検知システムの要部の構成を概略的に示すブロック図
【図２】路車間通信の様子を模式的に示す図
【図３】道路サービス施設への進入路を説明するための図
【図４】車載器の制御部が実行する逆走判定の処理手順を示すフローチャート
【図５】逆走判定時に制御部が実行する警告の処理手順を示すフローチャート
【図６】逆走車通知を受けた車両の車載器の制御部が実行する報知の処理手順を示すフローチャート
【図７】第２の実施形態を示すもので、第２の路側機の制御部が実行する逆走判定の処理手順を示すフローチャート
【発明を実施するための形態】
【００１２】
（１）第１の実施形態
以下、本発明を具体化した第１の実施形態について、図１から図６を参照しながら説明する。尚、本実施形態では、走行方向が一方向に決められている道路区間として、高速道路における、道路サービス施設（サービスエリア（ＳＡ）やパーキングエリア（ＰＡ））に進入する際の進入路を車両が走行する場合を具体例としている。また、本実施形態では、車両に搭載される車載器として、ＥＴＣ２．０サービスに対応した、カーナビゲーション連動型のＥＴＣ（ＤＳＲＣ）車載器を採用している。
【００１３】
図１は、本実施形態に係る車両の逆走検知システム１の、ハードウエア的構成を概略的に示しており、逆走検知システム１は、路車間通信を利用した路車間通信システムとして構成される。この逆走検知システム１は、車両Ｃ（図２参照）に搭載された車載器２、前記車載器２と路車間通信を行う路側機３、多数の路側機３と有線（又は無線）で接続されそれら路側機３を管理する情報センタ４を備えている。詳しく図示はしないが、情報センタ４は、サーバやデータベースを備えて構成され、道路交通情報（ＶＩＣＳ情報）の配信や、車両Ｃからアップリンクされたプローブ情報の収集、活用などを行うようになっている。
【００１４】
前記路側機３は、高速道路の要所に設置されたＩＴＳスポット路側機や、料金所に設置されたＥＴＣ路側機を含んでいる。この路側機３は、無線部５と、コンピュータからなり全体を制御する制御部６とを備えている。図２にも示すように、前記無線部５は、近傍（狭域無線通信範囲）を通過する車両Ｃの車載器２（後述の無線部７）との間でＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communications）方式による狭域無線通信を行う狭域無線通信装置からなる。これにて、車両Ｃの車載器２との間の狭域無線通信により、道路交通情報（ＶＩＣＳ情報）の供給や、ＥＴＣサービスにおける料金決済処理が行われる。詳しくは後述するが、高速道路における道路サービス施設への進入路Ｒ１（図３参照）には、第１の路側機３Ａと、第２の路側機３Ｂとが設置され、これらが逆走検知システムを構成するようになっている。
【００１５】
図１示すように、前記車載器２は、通信手段としての無線部７を備えると共に、コンピュータからなり全体を制御する制御部８を備えている。前記無線部７には、ＥＴＣアンテナ９が接続され、このＥＴＣアンテナ９を介して前記路側機３と無線通信を行う。また、図示はしないが、車載器２には、ＥＴＣ／ＤＳＲＣカードが接続されるカード接続部なども設けられている。この車載器２には、車両Ｃに搭載されたカーナビゲーション装置１０が接続され、連携して動作するようになっている。
【００１６】
前記カーナビゲーション装置１０は、コンピュータからなり全体を制御する制御部（ナビＥＣＵ）１１を備えると共に、この制御部１１に接続された、位置検出部１２、地図データベース１３、操作スイッチ部１４、表示装置１５、音声出力装置１６、ブザー１７等を備えている。前記制御部１１には、メモリ１８が設けられている。詳しく図示はしないが、前記位置検出部１２は、ＧＰＳ受信機や、方位センサ、車速センサ等の各種車載センサを備え、自車両Ｃの現在位置等を高精度で検出するようになっている。
【００１７】
前記地図データベース１３は、例えば日本全土の道路地図データや、それに付随する、各種施設や店舗等の目的地データ、マップマッチング用のデータ等のナビゲーションに必要な地図データを記憶するものである。前記操作スイッチ部１４は、運転者等のユーザが各種の指示や選択を行うために操作するもので、表示装置１５の画面上に設けられたタッチパネル及び表示装置１５の周辺に配置されたメカ式のスイッチを含んで構成される。
【００１８】
前記表示装置１５は、車内のインストルメントパネル部分に配設されたディスプレイからなり、地図画面や各種のメッセージ画面を表示する。前記音声出力部１６は、スピーカ等からなり、テキストデータを読上げた合成音声の出力が可能とされている。ブザー１７は、ユーザに対し警報音を出力するものである。これにて、カーナビゲーション装置１０（制御部１１）は、検出された自車両Ｃの位置を道路地図と共に表示装置１５の画面に表示するロケーション機能や、ユーザが指定した目的地までの適切なルートを探索し、案内するルートガイダンス機能等を実行する。
【００１９】
また、詳しく図示はしないが、本実施形態では、車両Ｃのステアリングホイール部分（或いは運転席シートの背もたれ部分）には、バイブレータ１９が設けられており、カーナビゲーション装置１０（制御部１１）は、前記バイブレータ１９の通電制御（オン、オフ）が可能に構成されている。このとき、カーナビゲーション装置１０の表示装置１５、音声出力部１６、ブザー１７、並びに前記バイブレータ１９は、後述するような、逆走の警告処理を行う際にも用いられるようになっており、警告手段として機能する。
【００２０】
さらに、前記カーナビゲーション装置１０（制御部１１）は、例えばＣＡＮ（Car Area Network）等の車内ネットワーク２０を介して予防安全ＥＣＵ２１に接続されている。予防安全ＥＣＵ２１は、ハザードランプ２２、アクセル２３、ブレーキ２４を制御可能に構成されており、これも詳しくは後述するように、逆走の警告処理を行う警告手段として機能するようになっている。
【００２１】
さて、本実施形態の逆走検知システム１では、走行方向が一方向に決められている道路区間（図３に示す進入路Ｒ１）の上流側（入口側）及び下流側（出口側）に、夫々路側機３が設置される。図３にも示すように、それら２つの路側機を区別するときには、上流側に位置するものを第１の路側機３Ａと称し、下流側に位置するものを第２の路側機３Ｂと称する。車載器２の制御部８（又はカーナビゲーション装置１０の制御部１１）は、前記道路区間（進入路Ｒ１）を走行する際に、第１の路側機３Ａ及び第２の路側機３Ｂとの間の路車間通信に基づいて、自車両Ｃの逆走を判定するようになっており、判定手段として機能する。
【００２２】
ここで、図３は、具体例として、高速道路における、本線Ｒ０から、道路サービス施設（サービスエリア（ＳＡ）やパーキングエリア（ＰＡ））の駐車場Ｐに進入するための進入路Ｒ１部分を示している。本線Ｒ０においては車両Ｃが矢印ａ方向（図で左から右）に走行しており、本線Ｒ０から分岐するようにして、駐車場Ｐまで一方通行の進入路Ｒ１が設けられる。車両Ｃは、駐車場Ｐに入る場合に、この進入路Ｒ１を矢印ｂ方向に走行する。進入路Ｒ１の上流側（入口側）に第１の路側機３Ａが設置され、下流側（出口側）に第２の路側機３Ｂが設置される。尚、駐車場Ｐの反対側には、やはり一方通行（矢印ｃ方向）の退出路Ｒ２が、本線Ｒ０に合流するように設けられる。
【００２３】
このとき、後の作用説明（フローチャート説明）でも述べるように、車載器２の制御部８は、第１の路側機３Ａと車載器２との間の通信、及び、第２の路側機３Ｂと当該車載器２との間の通信が、その順に行われたかどうかを監視し、その順に通信が行われなかったときに、自車両Ｃが逆走していると判定する。そして、車載器２の制御部８は、自車両Ｃが逆走していると判定したときに、カーナビゲーション装置１０の制御部１１に通知し、警告処理を実行させるようになっており、警告手段としても機能する。逆走と判定された車両を逆走車両Ｃ０と称する。この場合、制御部８は、逆走車両Ｃ０（自車両）の危険度を判断し、危険度に応じた警告処理を行わせるようになっている。
【００２４】
本実施形態では、制御部８は、逆走車両Ｃ０（自車両）の速度に応じて、車速が大きいほど危険度を大きくするように段階的に危険度を判断する。具体的には、逆走車両Ｃ０の速度が、例えば３０ｋｍ／ｈ未満であるときには、危険度が小であり、３０ｋｍ／ｈ以上であるときには、危険度が大というように、２段階で判断する。そして、危険度が小と判断されたときには、警告処理として、逆走車両Ｃ０（自車両）の運転者に対する逆走の報知を行う。
【００２５】
具体的には、運転者に対する報知として、表示装置１５の画面表示、メータ部のランプ等の点灯・点滅、ブザー１７の鳴動、音声出力装置１６による合成音声の音声出力、バイブレータ１９によるステアリングホイールや運転席シートの振動、アクセルペダルの反力発生、シートベルトの締付け等が実行される。これに対し、危険度が大と判断されたときには、警告処理として、上記した運転者に対する逆走の報知に加えて、車両制御として、ライトの点灯や点滅、ハザードランプ点灯、アクセル２３のオフ、ブレーキ２４の自動操作等、逆走車両Ｃ０を強制停止させる処理が実行される。
【００２６】
また、これも後の作用説明で述べるように、本実施形態では、車載器２と第２の路側機３Ｂとの間の通信時において、車載器２（制御部８）が逆走と判定した場合に、当該車載器２から第２の路側機３Ｂに対して、即座に自車両が逆走車両Ｃ０である旨を通知する。第２の路側機３Ｂは、逆走の通知を受けると、その道路区間（進入路Ｒ１）に逆走車両Ｃ０が存在する旨のデータを情報センタ４に送信する。すると、情報センタ４は、その道路区間（進入路Ｒ１）の第１の路側機３Ａに対し、下流側に逆走車両Ｃ０が存在する旨の情報を送信する。
【００２７】
第１の路側機３Ａ（制御部６）は、情報センタ４から、当該道路区間（進入路Ｒ１）の下流側に逆走車両Ｃ０が存在する情報を取得すると、進入路Ｒ１に進入してきた他の車両Ｃの車載器２との通信時に、当該道路区間（進入路Ｒ１）に逆走車両Ｃ０が存在する旨の逆走車情報を通知するようになっている。従って、第１の路側機３Ａ（制御部６）は、取得手段及び通知手段としての機能を備えている。このとき、第１の路側機３Ａは、他の車両Ｃの車載器２に逆走車情報を通知する際に、逆走車両Ｃ０の速度又は当該他の車両Ｃと逆走車両Ｃ０との間の離間距離（逆走が判断された時点からの経過時間）に基づく危険度を併せて通知するようになっている。この場合、例えば、逆走判定時の逆走車両Ｃ０の速度が所定速度（例えば３０ｋｍ／ｈ）以上のときに危険度が大、所定速度未満の場合には危険度が小と判断といった情報が併せて通知される。
【００２８】
そして、第１の路側機３Ａとの間の通信時に、逆走車情報の通知を受けた他の車両Ｃ（車載機２の制御部８）は、当該車両Ｃの運転者に対し逆走車両Ｃ０の存在を報知すると共に、後続する別の車両Ｃ又はその車両Ｃの運転者に対しその旨を通知するようになっている。具体的には、運転者に対する逆走車両Ｃ０が存在する旨の報知として、表示装置１５の画面表示、ブザー１７の鳴動、音声出力装置１６による合成音声の音声出力、バイブレータ１９によるステアリングホイールや運転席シートの振動等を行うことができる。後続する別の車両Ｃに対する通知としては、ハザードランプの点灯、ハイマウントストップランプの点灯、車車間通信による通知などを行うことができる。
【００２９】
次に、上記構成の作用について、図４から図６も参照して述べる。車両Ｃは、高速道路の走行時に、例えば乗員の休憩のためにＳＡ等の道路サービス施設を利用する場合、図３に示すように、本線Ｒ０から分岐する進入路Ｒ１を矢印ｂ方向に走行して駐車場Ｐに進入する。また、休憩後は、駐車場Ｐから退出路Ｒ２を矢印ｃ方向に走行して本線Ｒ０に合流する。ここで、駐車場Ｐからの退出時に、例えば運転者が方向を勘違いして、進入路Ｒ１を矢印ｂ方向とは逆向きに走行してしまう逆走が発生する虞がある。
【００３０】
そこで、本実施形態では、車両２に搭載された車載器２（制御部８）は、路側機３（第１の路側機３Ａ及び第２の路側機３Ｂ）と路車間通信を行うことに基づいて、自車両Ｃの逆走の有無を判定し、逆走と判定した場合には、車両２の各装置に所定の警告処理を実行させる。図４のフローチャートは、車載器２の制御部８が実行する逆走判定の処理手順を示している。また、図５のフローチャートは、逆走判定時に制御部が実行する警告処理（図４のステップＳ１３）の詳細な手順を示し、図６のフローチャートは、逆走車通知を受けた場合の報知処理（図４のステップＳ６）の詳細な手順を示している。
【００３１】
即ち、まず図４のフローチャートにおいて、ステップＳ１では、路側機３との間の通信リンクが確立されたかどうかが判断される。リンクが確立された場合には（ステップＳ１にてＹｅｓ）、次のステップＳ２にて、通信相手が第１の路側機３Ａであるかどうかが判断される。通信相手が第１の路側機３Ａである場合には（ステップＳ２にてＹｅｓ）、ステップＳ３にて、第１の路側機３Ａから、例えばＳＡ情報等の情報が無線通信により取得される。第１の路側機３ＡからＳＡ情報等の情報が取得されると、ステップＳ４にて、ＳＡ進入フラグが「１」とされる。
【００３２】
ここで、第１の路側機３Ａから送信される情報には、逆走車情報（及び危険度の情報）が含まれている場合があるので、次のステップＳ５では、取得した情報に逆走車情報が含まれているかどうかの判断がなされる。もし、第１の路側機３Ａから逆走車情報が通知された場合には（ステップＳ５にてＹｅｓ）、次のステップＳ６にて、報知処理が行われる。この報知処理の詳細については、図６のフローチャート説明にて詳しく述べる。取得した情報に逆走車情報が含まれていなかった場合には（ステップＳ５にてＮｏ）、そのままステップＳ１に戻る。
【００３３】
一方、通信リンクを確立した相手が第１の路側機３Ａでなかった場合には（ステップＳ２にてＮｏ）、ステップＳ７にて、通信相手が第２の路側機３Ｂであるかどうかが判断される。通信リンクを確立した相手が第２の路側機３Ｂでもなかった場合には（ステップＳ７にてＮｏ）、通信相手が他の路側機３（ＥＴＣゲートの路側機や別のＩＴＳスポット路側機）であるので、説明は省略するが、ステップＳ８で、それぞれの処理（他の処理）が実行される。
【００３４】
通信相手が第２の路側機３Ｂである場合には（ステップＳ７にてＹｅｓ）、その第２の路側機３Ｂとの間の通信、例えば道路交通情報の取得等が行われるのであるが、このとき、次のステップＳ９にて、ＳＡ進入フラグが「１」であるかどうかが判断される。ＳＡ進入フラグが「１」である場合には、次のステップＳ１０にて、ＳＡ進入フラグが「０」とされた上で、ステップＳ１にリターンされる。車両Ｃが、進入路Ｒ１を一方向（矢印ｂ方向）に正しく走行している場合には、第１の路側機３Ａと通信が行われた後、第２の路側機３Ｂと通信が行われるようになるので、第２の路側機３Ｂとの通信時に、ＳＡ進入フラグが「１」であることに基づいて、正しい方向に走行していると判定できるのである。
【００３５】
これに対し、ステップＳ９で、ＳＡ進入フラグが「１」でない（「０」である）場合には（ステップＳ９にてＮｏ）、ステップＳ１１にて、自車両が逆走していると判定される。この場合、上記のように、車両が逆走している場合には（逆走車両Ｃ０）、駐車場Ｐからいきなり第２の路側機３Ｂとの間での通信が行われるので、第２の路側機３Ｂとの通信時に、ＳＡ進入フラグが「０」であることに基づき、逆走車両Ｃ０を確実に判定することができるのである。逆走と判定された場合には、ステップＳ１２にて、第２の路側機３Ｂに対して、自車両が逆走している旨の信号が送信される。そして、ステップＳ１３にて、逆走車両Ｃ０における警告処理が行われるのである。
【００３６】
図５のフローチャートは、上記図４のステップＳ１３の警告処理の詳細な手順を示している。まずステップＳ２１では、逆走車両Ｃ０（自車両）の車速が、所定速度（例えば３０ｋｍ／ｈ）以下かどうかが判断される。自車両の車速が所定速度以下の場合には（ステップＳ２１にてＹｅｓ）、危険度が「小」と判断され、ステップＳ２２にて、危険度「小」の警告処理が実行される。
【００３７】
このときの警告処理としては、運転者への報知が主となり、表示装置１５の画面表示、メータ部のランプ等の点灯・点滅、ブザー１７の鳴動、音声出力装置１６による合成音声の音声出力、バイブレータ１９によるステアリングホイールや運転席シートの振動、アクセルペダルの反力発生、シートベルトの締付け等が実行される。これにて、運転者に自車両が逆走していることが報知され、運転者は、自車両を路肩に寄せて停止させる等の処置を行うことができる。
【００３８】
これに対し、逆走車両Ｃ０（自車両）の車速が、所定速度を超えている場合には、（ステップＳ２１にてＮｏ）、危険度が「大」と判断され、ステップＳ２３にて、危険度「大」の警告処理が実行される。この場合の警告処理は、上記したステップＳ２２の運転者に対する報知に加えて、車両制御として、ライトの点灯や点滅、ハザードランプ点灯、アクセル２３のオフ、ブレーキ２４の自動操作等、逆走車両Ｃ０を強制停止させる処理が実行される。
【００３９】
図６のフローチャートは、上記した図４のステップＳ６の、第１の路側機３Ａから逆走車情報（及び危険度の情報）が通知された場合に、制御部８が実行する報知処理の詳細な手順を示している。即ち、ステップＳ３１では、逆走車両Ｃ０による危険度が大であるかどうかが判断される。危険度が小の場合には（ステップＳ３１にてＮｏ）、次のステップＳ３２にて、自車両Ｃの運転者に対する、前方に逆走車両Ｃ０が存在する旨の報知処理が実行される。この報知処理としては、表示装置１５の画面表示、ブザー１７の鳴動、音声出力装置１６による合成音声の音声出力、バイブレータ１９によるステアリングホイールや運転席シートの振動等が実行される。
【００４０】
これに対し、危険度が大である場合には（ステップＳ３１にてＹｅｓ）、次のステップＳ３３にて、自車両Ｃの運転者に対する報知処理が、上記したステップＳ３２と同様に行われると共に、自車両Ｃに後続する別の車両Ｃに対する通知の処理が実行される。後続する別の車両Ｃに対する通知として、ハザードランプの点灯、ハイマウントストップランプの点灯、車車間通信による通知などが行われる。以上の処理にて、進入路Ｒ１に進入した車両Ｃの運転者に、先方に逆走車両Ｃ０が存在することが通知され、適切な対処を行うことができる。危険度が大きい場合には、更に後方の別の車両にも、逆走車両Ｃ０の存在を知らせることができる。
【００４１】
このように本実施形態の逆走検知システム１によれば、走行方向が一方向に決められている進入路Ｒ１に、第１の路側機３Ａ及び第２の路側機３Ｂを設け、車載器２との間の通信が、その順に行われたかどうかを監視して逆走を判定するように構成したので、車両Ｃの逆走を確実に判定することができる。そして、逆走していると判断された場合には、逆走車両Ｃ０の危険度が判断され、その危険度に応じた警告処理が行われるようになるので、路車間通信を利用して車両Ｃの逆走を検知するシステムにあって、逆走車両Ｃ０による事故発生を積極的に防止することが可能となるという優れた効果を得ることができる。
【００４２】
特に本実施形態では、逆走車両Ｃ０車速が大きいほど、事故の危険性や、事故が発生した場合の被害が大きくなることに鑑み、逆走車両Ｃ０の速度に応じて、車速が大きいほど危険度を大きくするように段階的に危険度を判断するように構成したので、危険度の判断を容易且つ確実に行うことができる。このとき、警告処理として、逆走車両Ｃ０の運転者に対する逆走の報知を含むと共に、危険度が大きいと判断した場合には、当該逆走車両Ｃ０を強制停止させる処理を含むので、運転者の運転操作によることなく、事故の発生を効果的に防止することができる。
【００４３】
そして、本実施形態では、車載器２は、自車両Ｃが逆走していると判定された場合には、第２の路側機３Ｂに対して、自車両Ｃが逆走している旨を通知するように構成した。これにより、路側機３（情報センタ４）側においても、逆走車両Ｃ０の存在が明らかとなり、各種の対処を行うことが可能となる。このとき、第１の路側機３Ａが、進入路Ｒ１に逆走車両Ｃ０が存在する情報を取得すると、他の車両Ｃの車載器２との通信時に、当該進入路Ｒ１に逆走車両Ｃ０が存在する旨の逆走車情報を通知する構成としたので、他の車両Ｃに、前方に逆走車両Ｃ０がいることを知らせて、運転者に通意喚起を図ることができ、ひいては、より一層、事故発生の防止効果に優れたものとなる。
【００４４】
しかも、第１の路側機３Ａは、逆走車両０の速度又は当該他の車両Ｃと逆走車両Ｃ０との間の離間距離に基づく危険度を併せて通知するようにしたので、他の車両Ｃに対して、逆走車両Ｃ０による危険度をも併せて知らせることができ、より効果的となる。更に、本実施形態では、他の車両Ｃの車載器２は、逆走車情報の通知を受けたときに、当該車両Ｃの運転者に対し逆走車両Ｃ０の存在を報知すると共に、後続する別の車両Ｃ又はその車両Ｃの運転者に対しその旨を通知する構成としたので、後続する別の車両Ｃの運転者に関しても、速やかに、逆走車両Ｃ０の存在を知らせることができ、事故発生の防止効果により優れたものとなる。
【００４５】
（２）第２の実施形態、その他の実施形態
図７は、本発明の第２の実施形態を示している。この第２の実施形態が、上記第１の実施形態と異なる点は、逆走の判定を、車載器２ではなく、第２の路側機３Ｂの制御部６により行うようにした構成にある。この場合、次のフローチャート説明で述べるように、第２の路側機３Ｂの制御部６は、車載器２との間の路車間通信により、車載器２に記憶されているＳＡ進入フラグの情報を取得することに基づいて、車両Ｃの逆走を判定する判定手段として機能する。そして、車両Ｃが逆走していると判定された場合には、第２の路側機３Ｂから当該逆走車両Ｃ０の車載器２に対して逆走している旨を通知すると共に、情報センタ４に通知するように構成されている。
【００４６】
図７のフローチャートは、第２の路側機３Ｂの制御部６が実行する逆走判定の処理手順を示している。即ち、ステップＳ４１では、車載器２との間の通信リンクが確立されたかどうかが判断される。リンクが確立された場合には（ステップＳ４１にてＹｅｓ）、次のステップＳ４２にて、車載器２との間の情報の通信が行われる。このとき、車載器２からは、ＳＡ進入フラグの情報（及び車両Ｃの車速の情報）が、第２の路側機３Ｂに対し送信される。第２の路側機３Ｂから車載器２に対し、道路交通情報等の除法を送信することもできる。
【００４７】
ステップＳ４３では、車載器２から取得したＳＡ進入フラグの情報が「１」かどうかが判断される。ＳＡ進入フラグ１であった場合には（ステップＳ４３にてＹｅｓ）、正しい順で通信が行われているので、次のステップＳ４４にて、車載器２に対し、ＳＡ進入フラグを「０」にするように通知が行われる。
【００４８】
これに対し、車載器２から取得したＳＡ進入フラグの情報が「１」でない（「０」である）場合には（ステップＳ４３にてＮｏ）、ステップＳ４５にて、車両Ｃが逆走していると判定される。そして、ステップＳ４６にて、車載器２と通信が行われ、逆走車両Ｃ０の車載器２に対し逆走通知がなされると共に、逆走車両Ｃ０の車速の情報が取得される。ステップＳ４７では、情報センタ４に対し、逆走車両Ｃ０の存在及びその危険度（車速）が通知され、処理が終了する。
【００４９】
新たな図示はしないが、第２の路側機３Ｂから逆走通知がなされた車載器２にあっては、上記第１の実施形態と同様に、警告処理が実行される。また、第２の路側機３Ｂから逆走車両Ｃ０の存在が通知された情報センタ４は、第１の路側機３Ａに対し、下流側に逆走車両Ｃ０が存在する旨の情報（及び危険度の情報）を送信する。第２の路側機３Ｂから情報センタ４に対し、逆走車両Ｃ０の存在及びその危険度（車速）を通知することに代えて、第１の路側機３Ａに対して、直接的に逆走車両Ｃ０の存在及びその危険度（車速）を通知するように構成しても良い。
【００５０】
このような第２の実施形態によれば、逆走を判定する判定手段を、車両Ｃ側でなく、第２の路側機３Ｂ側（又は情報センタ４側）に設けることができる。このときには、逆走車両Ｃ０の車載器２と第２の路側機３Ｂとの通信時において、逆走車両Ｃ０に対し、逆走している旨を通知することができ、逆走車両Ｃ０側での必要な警告処理を行うことができると共に、路側機３（システム１）側における処理も行うことができる。従って、第１の実施形態と同様に、路車間通信を利用して車両Ｃの逆走を検知するシステムにあって、逆走車両Ｃ０による事故発生を積極的に防止することが可能となる等の優れた効果を得ることができる。
【００５１】
尚、上記各実施形態では説明しなかったが、車両Ｃの逆走が判定されたときに、逆走車両Ｃ０や他の車両Ｃの運転者に対する逆走の報知を、路側（逆走車両Ｃ０の外部）から行うことも考えられる。この場合、非常音（サイレン、合成音声等）の出力や、非常用の照明灯（光）等による報知、掲示板における文字や図形での表示による報知等を行うことができる。また、上記各実施形態では、高速道路のサービス施設への進入路Ｒ１における逆走検知システムを例としたが、走行方向が一方向に決められている道路全般に適用することが可能である。退出路Ｒ２側にも、同様のシステムを設けても良い。
【００５２】
上記実施形態では、車載器２の制御部８が逆走判定等を行う構成としたが、逆走判定や、警告処理等については、カーナビゲーション装置の制御部が行う構成としても良い。判定手段等の機能を情報センタに設けても良い。更には、逆走判定や警告処理、逆走報知や通知の具体的な手法などについても、様々な手段を採用することが可能である。また、例えば車載器とカーナビゲーション装置とが一体型とされたものであっても良いなど、逆走検知システム１のハードウエア構成についても種々の変形が可能である。その他、本発明は上記し且つ図面に示した実施形態に限定されるものではなく、要旨を逸脱しない範囲内で適宜変更して実施し得るものである。
【符号の説明】
【００５３】
図面中、１は逆走検知システム、２は車載器、３Ａは第１の路側機、３Ｂは第２の路側機、４は情報センタ、５は無線部、６は制御部、７は無線部、８は制御部（判定手段、警告手段）、１０はカーナビゲーション装置、１１は制御部、Ｒ１は進入路（道路区間）、Ｃは車両、Ｃ０は逆走車両を示す。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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