(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動機において、
前記移動機と通信可能な位置に存在する各基地局装置の位置を中心とし、前記基地局装置からの電波強度を用いて算出された前記移動機と前記基地局装置との距離を半径とする円を生成する生成部と、
前記生成部によって生成された前記基地局装置の円の数および前記円の位置関係に基づいて選択したアルゴリズムを用いて、前記移動機の位置を算出する推定部と
を有し、
前記推定部は、３つの前記基地局装置の各位置を頂点とする三角形の各頂点の角度が鋭角である場合、前記三角形の重心と前記三角形の頂点のうち最も電波強度が高い基地局装置の位置に対応する第１の頂点との中点を中心とする所定半径の円を前記移動機がその中に位置する円として算出することを特徴とする移動機。
【請求項２】
移動機において、
前記移動機と通信可能な位置に存在する各基地局装置の位置を中心とし、前記基地局装置からの電波強度を用いて推定される前記移動機と前記基地局装置との距離を半径とする円を生成する生成部と、
前記生成部によって生成された前記基地局装置の円の数および前記円の位置関係に基づいて選択したアルゴリズムを用いて、前記移動機の位置を算出する推定部と
を有し、
前記推定部は、２つの前記基地局装置に対応する各円が交わらない場合、各円の中心を結んだ線分とそれぞれの円との交点を抽出し、各交点を結んだ線分を各円の半径の比で分けた点を前記移動機の位置として算出することを特徴とする移動機。
【請求項３】
移動機が、
前記移動機と通信可能な位置に存在する各基地局装置の位置を中心とし、前記基地局装置からの電波強度を用いて推定される前記移動機と前記基地局装置との距離を半径とする円を生成し、
生成された前記基地局装置の円の数および前記円の位置関係に基づいて選択したアルゴリズムを用いて、前記移動機の位置を算出する、
処理を含み、
前記移動機の位置の算出において、３つの前記基地局装置の各位置を頂点とする三角形の各頂点の角度が鋭角である場合、前記三角形の重心と前記三角形の頂点のうち最も電波強度が高い基地局装置の位置に対応する第１の頂点とを結んだ線分の中点を中心とする所定半径の円を前記移動機がその中に位置する円として算出する
ことを特徴とする位置推定方法。
【請求項４】
移動機に、
前記移動機と通信可能な位置に存在する各基地局装置の位置を中心とし、前記基地局装置からの電波強度を用いて推定される前記移動機と前記基地局装置との距離を半径とする円を生成し、
生成された前記基地局装置の円の数および前記円の位置関係に基づいて選択したアルゴリズムを用いて、前記移動機の位置を算出する、
処理を実行させ、
前記移動機の位置の算出において、３つの前記基地局装置の各位置を頂点とする三角形の各頂点の角度が鋭角である場合、前記三角形の重心と前記三角形の頂点のうち最も電波強度が高い基地局装置の位置に対応する第１の頂点とを結んだ線分の中点を中心とする所定半径の円を前記移動機がその中に位置する円として算出させることを特徴とする位置推定プログラム。
【請求項５】
移動機において、
前記移動機と通信可能な位置に存在する各基地局装置の位置を中心とし、前記基地局装置からの電波強度を用いて推定される前記移動機と前記基地局装置との距離を半径とする円を生成し、
生成された前記基地局装置の円の数および前記円の位置関係に基づいて選択したアルゴリズムを用いて、前記移動機の位置を算出する、
処理を含み、
前記移動機の位置の算出において、２つの前記基地局装置に対応する各円が交わらない場合、各円の中心を結んだ線分とそれぞれの円との交点を抽出し、各交点を結んだ線分を、各円の半径の比で分けた点を前記移動機の位置として算出する
ことを特徴とする位置推定方法。
【請求項６】
移動機に、
前記移動機と通信可能な位置に存在する各基地局装置の位置を中心とし、前記基地局装置からの電波強度を用いて推定される前記移動機と前記基地局装置との距離を半径とする円を生成し、
生成された前記基地局装置の円の数および前記円の位置関係に基づいて選択したアルゴリズムを用いて、前記移動機の位置を算出する、
処理を実行させ、
前記移動機の位置の推定において、２つの前記基地局装置に対応する各円が交わらない場合、各円の中心を結んだ線分とそれぞれの円との交点を抽出し、各交点を結んだ線分を、各円の半径の比で分けた点を前記移動機の位置として算出させる
ことを特徴とする位置推定プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、移動機、位置推定方法および位置推定プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、スマートフォンなどの移動機の普及により、位置情報を使用するアプリケーションが普及している。一般的に、位置情報を測位する方式としては、ＧＰＳ（Global  Positioning  System）測位方式や無線ＬＡＮ（Local  Area  Network）接続サービスによる測位方式が知られているが、消費電力がより少ない基地局測位方式が移動機などには利用される。
【０００３】
基地局測位方式は、移動機が捕捉しているサービング基地局の位置および近接の基地局の位置を基にして、移動機の位置を推定する方式である。例えば、移動機は、捕捉している基地局からＩＤ情報を取得し、捕捉している基地局の近接の基地局からＩＤ情報を取得する。そして、移動機は、取得したＩＤ情報をサーバに送信し、サーバがＩＤ情報から推定した位置情報を取得する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００４−３６１４１２号公報
【特許文献２】特開平０２−０４４９２９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、基地局測位方式は、基地局の位置情報だけで移動機の位置情報を推定するので、位置情報の精度がよくない。また、ＧＰＳや無線ＬＡＮを用いた測位方式は、消費電力が多いので、小型化および高性能化が進む移動機に適していない。
【０００６】
１つの側面では、精度の高い位置情報を推定することができる移動機、位置推定方法および位置推定プログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
第１の案では、移動機は、前記移動機と通信可能な位置に存在する各基地局装置の位置を推定する第１推定部を有する。移動機は、前記各基地局装置について、前記第１推定部によって推定された前記基地局装置の位置を中心とし、前記基地局装置からの電波強度を用いて推定される前記移動機と前記基地局装置との距離を半径とする円を生成する生成部を有する。移動機は、前記生成部によって生成された前記基地局装置の円の数および前記円の位置関係に基づいて選択したアルゴリズムを用いて、前記移動機の位置を推定する第２推定部を有する。
【発明の効果】
【０００８】
一実施形態によれば、精度の高い位置情報を推定することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】図１は、実施例１に係るシステムの全体構成例を示す図である。
【図２】図２は、実施例１に係る移動機のハードウェア構成例を示す図である。
【図３】図３は、実施例１に係る移動機の機能構成を示す機能ブロック図である。
【図４】図４は、電波強度ＤＢに記憶される情報の例を示す図である。
【図５】図５は、移動機の位置推定を説明する図である。
【図６】図６は、基地局装置の位置推定処理の流れを示すフローチャートである。
【図７】図７は、移動機の位置推定処理の流れを示すフローチャートである。
【図８】図８は、３点を用いた位置情報算出処理の流れを示すフローチャートである。
【図９】図９は、アルゴリズムＡ−２を説明する図である。
【図１０】図１０は、アルゴリズムＡ−３を説明する図である。
【図１１】図１１は、アルゴリズムＡ−４を説明する図である。
【図１２】図１２は、２点を用いた位置情報算出処理の流れを示すフローチャートである。
【図１３】図１３は、アルゴリズムＢ−１を説明する図である。
【図１４】図１４は、アルゴリズムＢ−３を説明する図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下に、本願の開示する移動機、位置推定方法および位置推定プログラムの実施例を図面に基づいて詳細に説明する。なお、この実施例によりこの発明が限定されるものではない。
【実施例１】
【００１１】
［全体構成］
図１は、実施例１に係るシステムの全体構成例を示す図である。図１に示すように、このシステムは、複数の基地局装置と移動機１０とを有する。なお、移動機１０は、例えばスマートフォンや携帯電話などの移動体端末の一例である。
【００１２】
移動機１０は、任意の地点の受信感度情報から移動機１０の位置情報を推定する。例えば、移動機１０は、通信可能な基地局装置のうち電波強度が最も強い基地局装置１や、基地局装置１の近接の基地局装置２および基地局装置３を特定する。そして、移動機１０は、特定した基地局装置の位置を中心とする円の数に基づいて、移動機１０の位置の推定に使用するアルゴリズムを選択する。その後、移動機１０は、選択されたアルゴリズムと、基地局装置の位置を中心とする円の位置関係とに基づいて、移動機１０の位置を推定する。
【００１３】
つまり、移動機１０は、捕捉している各基地局装置を中心とする円の数、各円の交点の有無、各中心を頂点とする三角形など、円の位置関係に対応するアルゴリズムを用いて、移動機１０の位置を推定する。したがって、移動機は、精度の高い位置測定を実現できる。
【００１４】
［ハードウェア構成］
図２は、実施例１に係る移動機のハードウェア構成例を示す図である。図２に示すように、移動機１０は、無線部１１、表示装置１２、マイク１３、スピーカ１４、文字入力装置１５、記憶装置１６、プロセッサ２０を有する。
【００１５】
無線部１１は、アンテナ１１ａを用いて、他の移動機や基地局装置と通信を実行する。表示装置１２は、タッチパネルやディスプレイなどの表示装置であり、各種情報を表示する。マイク１３は、音声を集音してプロセッサ２０に入力する。スピーカ１４は、プロセッサ２０から入力された音声を出力する。
【００１６】
文字入力装置１５は、キーボードやタッチパネル上に表示させたキーボードなどであり、ユーザから各種入力を受け付けてプロセッサ２０に出力する。記憶装置１６は、メモリやハードディスクなどの記憶装置であり、プロセッサ２０が実行するプログラム、プロセッサ２０が実行するプログラム等によって生成された処理結果、各種テーブル等を記憶する。
【００１７】
プロセッサ２０は、移動機１０全体の処理を司る処理部であり、記憶装置１６からプログラムを読み出してプロセスを実行する。例えば、プロセッサ２０は、図３以降で説明する処理を実行するプロセスを動作させる。また、プロセッサ２０は、２つ以上で構成されていてもよい。
【００１８】
［機能構成］
図３は、実施例１に係る移動機の機能構成を示す機能ブロック図である。図３に示すように、移動機１０は、電波強度ＤＢ１６ａ、電波強度測定部２１、取得部２２、基地局推定部２３、位置推定部２４を有する。
【００１９】
なお、電波強度ＤＢ１６ａは、記憶装置１６に記憶されるデータベースである。また、電波強度測定部２１、取得部２２、基地局推定部２３、位置推定部２４は、プロセッサ２０が有する電子回路の一例やプロセッサ２０が実行するプロセスの一例である。
【００２０】
電波強度ＤＢ１６ａは、移動機１０や他の移動機が測定した電波強度の状況を記憶するデータベースである。図４は、電波強度ＤＢに記憶される情報の例を示す図である。図４に示すように、電波強度ＤＢ１６ａは、「通番、基地局ＩＤ、緯度、経度、電波強度、周波数、信頼度、ＰＳＣ（Primary  Scrambling  Code）」を対応付けて記憶する。
【００２１】
ここで記憶される「通番」は、情報を識別する識別番号であり、例えば測定順や基地局装置への報告順に生成される。「基地局ＩＤ」は、基地局を一意に識別する識別子であり、例えば管理者等によって各基地局に予め付与される。「緯度、経度」は、電波強度を測定した移動機の位置情報である。「電波強度」は、移動機が測定した電波強度であり、移動機と基地局装置との間の電波強度であり、例えばＲＳＣＰ（Received  Signal  Code  Power）などである。「周波数」は、移動機が通信に使用した周波数であり、電波強度の測定に使用された周波数である。「信頼度」は、「緯度、経度」の確からしさを示すものである。「ＰＳＣ」は、セルを識別する識別子である。
【００２２】
図４の通番１を例にして説明すると、この通番１は、「緯度＝３６．２、経度＝１３９．１」に位置する移動機が基地局ＩＤ＝１０およびＰＳＣ＝Ｐ００の基地局装置との通信において電波強度を測定したときの情報である。このときの電波強度が「−８０」であり、周波数が「８００ＭＨｚ」であり、信頼度が「Ａ」であることを示す。なお、信頼度は、Ａが最も高く、次にＢ、Ｃと続くものとする。
【００２３】
電波強度測定部２１は、基地局装置との間の電波強度を測定して、基地局装置に通知する処理部である。具体的には、電波強度測定部２１は、所定の間隔で、移動機１０が捕捉している基地局装置１との電波強度を測定して、基地局装置１に測定結果を送信する。例えば、電波強度測定部２１は、測定した移動機の位置情報（緯度、経度）、通信可能な捕捉中の基地局装置のＩＤ、周波数、測定時刻、ＰＳＣなどを基地局装置１に送信する。
【００２４】
取得部２２は、電波強度の状況を取得する処理部である。具体的には、取得部２２は、移動機１０が捕捉している基地局装置１から、図４に示す情報を取得する。そして、取得部２２は、取得した情報を電波強度ＤＢ１６ａに格納する。
【００２５】
基地局推定部２３は、電波強度ＤＢ１６ａに記憶される情報を用いて、移動機１０が捕捉している基地局装置や当該基地局装置の近接に位置する基地局装置の位置情報を推定する処理部である。
【００２６】
例えば、基地局推定部２３は、移動機１０が捕捉している基地局装置のＩＤが「１０」である場合、すなわちサービング基地局装置のＩＤが１０である場合、図４の電波強度ＤＢ１６ａから「基地局ＩＤ＝１０」に該当する４つのレコードを特定する。続いて、基地局推定部２３は、特定した各レコードの「電波強度」が「±１０」の範囲にあるデータを３点抽出する。さらに、基地局推定部２３は、この３点それぞれについて、対応付けられる「緯度、経度」を特定する。その後、基地局推定部２３は、特定した３点の「緯度、経度」を通る円の中心を、「基地局ＩＤ＝１０」の基地局装置の位置と推定する。
【００２７】
なお、基地局推定部２３は、「基地局ＩＤ＝１０」の基地局装置と近接する近接基地局装置についても同様に処理する。例えば、基地局推定部２３は、ハンドオーバー先として捕捉する近接基地局装置のＰＳＣと一致するレコードについて、上記処理を実行する。また、基地局推定部２３は、最大３つの基地局装置の位置を推定し、最低１つの基地局装置の位置を推定する。また、基地局推定部２３は、推定した基地局装置の位置および各基地局装置の電波強度を位置推定部２４に出力する。ここで基地局推定部２３は、基地局装置の電波強度として、特定した３つのレコードの最大の電波強度を選択することもでき、特定した３つのレコードの電波強度の平均値を算出することもできる。
【００２８】
位置推定部２４は、基地局推定部２３によって推定された各基地局装置の位置を中心とする円の数に基づいてアルゴリズムを選択し、選択されたアルゴリズムと各円の位置関係とに基づいて、移動機１０の位置を推定する処理部である。
【００２９】
具体的には、位置推定部２４は、基地局推定部２３から、基地局装置の位置と電波強度を取得する。そして、位置推定部２４は、推定された基地局装置の位置と電波強度から、基地局装置と移動機１０との距離を算出する。なお、位置と電波強度から距離を算出する手法は、公知の様々な手法を利用することができ、例えば、電波強度がよいほど、距離が短くなる。
【００３０】
そして、位置推定部２４は、算出した距離を半径とするとともに、推定された基地局装置の位置を中心とする円を生成する。また、位置推定部２４は、近接基地局装置についても同様の処理を実行して円を生成する。
【００３１】
そして、位置推定部２４は、生成した各円の交わりや位置関係に対応するアルゴリズムを選択して、移動機１０の位置を推定する。なお、詳細な推定例は、後述するが、ここでは一例を説明する。
【００３２】
図５は、移動機の位置推定を説明する図である。図５に示すように、位置推定部２４は、移動機１０が捕捉している基地局装置の位置を中心とするとともに、電波強度等から推定した半径を有する円を生成する。同様に、位置推定部２４は、移動機１０が捕捉している基地局装置の近接基地局装置の位置を中心とするとともに、電波強度等から推定した半径を有する円を生成する。そして、位置推定部２４は、これらの円が交わる範囲を、移動機１０の位置と推定する。
【００３３】
［基地局装置の位置推定処理］
図６は、基地局装置の位置推定処理の流れを示すフローチャートである。図６に示すように、基地局推定部２３は、サービングの基地局装置のＣＩＤを取得し、ＤＢと一致するか否かを判定する（Ｓ１０１）。例えば、基地局推定部２３は、移動機１０と通信する、移動機１０が捕捉する基地局装置のＩＤを通信情報から取得し、取得したＩＤに対応するデータを電波強度ＤＢ１６ａから抽出する。
【００３４】
続いて、基地局推定部２３は、サービングの基地局装置のＣＩＤがＤＢと一致する場合（Ｓ１０１：Ｙｅｓ）、サービングの基地局装置の位置を推定する（Ｓ１０２）。例えば、基地局推定部２３は、移動機１０が捕捉する基地局装置のＩＤに対応付けられる３つのデータを電波強度ＤＢ１６ａから抽出し、各データの「緯度、経度」を通る円の中心を、基地局装置の位置と推定する。
【００３５】
なお、Ｓ１０１において、基地局推定部２３は、サービングの基地局装置のＣＩＤがＤＢと一致しない場合（Ｓ１０１：Ｎｏ）、サービングの基地局装置のＰＳＣを取得し、ＤＢと一致するか否かを判定する（Ｓ１０３）。例えば、基地局推定部２３は、移動機１０と通信する、移動機１０が捕捉する基地局装置のＰＳＣを通信情報から取得し、取得したＰＳＣに対応するデータを電波強度ＤＢ１６ａから抽出する。なお、サービングの基地局装置のＰＳＣを取得し、ＤＢと一致する場合（Ｓ１０３：Ｙｅｓ）、Ｓ１０２が実行され、サービングの基地局装置のＰＳＣを取得し、ＤＢと一致しない場合（Ｓ１０３：Ｎｏ）、移動機の位置推定処理が実行される。
【００３６】
そして、基地局推定部２３は、サービングの基地局装置の位置推定に成功した場合（Ｓ１０４：Ｙｅｓ）、近接の基地局装置のＰＳＣを取得し、ＤＢと一致するか否かを判定する（Ｓ１０５）。例えば、基地局推定部２３は、移動機１０が捕捉する基地局装置の近接基地局装置のＰＳＣを、近接基地局装置やサービングの基地局装置などの通信情報から取得し、取得したＰＳＣに対応するデータを電波強度ＤＢ１６ａから抽出する。
【００３７】
続いて、基地局推定部２３は、近接の基地局装置のＰＳＣがＤＢと一致する場合（Ｓ１０５：Ｙｅｓ）、近接の基地局装置の位置を推定する（Ｓ１０６）。例えば、基地局推定部２３は、近接基地局装置のＰＳＣに対応付けられる３つのデータを電波強度ＤＢ１６ａから抽出し、各データの「緯度、経度」を通る円の中心を、近接基地局装置の位置と推定する。
【００３８】
そして、基地局推定部２３は、近接の基地局装置の位置推定に成功した場合も（Ｓ１０７：Ｙｅｓ）、近接の基地局装置の位置推定に失敗した場合も（Ｓ１０７：Ｎｏ）、移動機１０の位置推定処理の処理を遷移させる。
【００３９】
なお、基地局推定部２３は、サービングの基地局装置のＰＳＣがＤＢと一致しない場合（Ｓ１０３：Ｎｏ）、近接の基地局装置のＰＳＣがＤＢと一致しない場合（Ｓ１０５：Ｎｏ）、以降の処理を実行せずに、移動機１０の位置推定処理の処理を遷移させる。
【００４０】
［移動機の位置推定処理］
図７は、移動機の位置推定処理の流れを示すフローチャートである。図７に示すように、位置推定部２４は、図６で検出された基地局装置および近接基地局装置の数等にしたがって、アルゴリズムを選択する（Ｓ２０１）。
【００４１】
ここで、位置推定部２４は、基地局装置および近接基地局装置の合計が３つである場合、３点を用いた位置情報算出処理（アルゴリズムＡ）を実行する（Ｓ２０２）。また、位置推定部２４は、基地局装置および近接基地局装置の合計が２つである場合、２点を用いた位置情報算出処理（アルゴリズムＢ）を実行する（Ｓ２０３）。
【００４２】
そして、位置推定部２４は、アルゴリズムＡまたはアルゴリズムＢで移動機１０の位置情報の算出に成功した場合（Ｓ２０４：Ｙｅｓ）、処理を終了する。
【００４３】
一方、位置推定部２４は、アルゴリズムＡまたはアルゴリズムＢで移動機１０の位置情報の算出に失敗した場合（Ｓ２０４：Ｎｏ）、または、基地局装置および近接基地局装置の合計が１つである場合、アルゴリズムＣを実行する（Ｓ２０５）。
【００４４】
すなわち、位置推定部２４は、１点を用いた位置情報算出処理を実行する。例えば、位置推定部２４は、図６で検出された基地局装置に対応するレコードの電波強度と、推定された当該基地局装置の位置とから、移動機１０と基地局装置との距離を算出する。そして、位置推定部２４は、推定された当該基地局装置の位置から、推定した距離を半径とする円を生成し、生成した円の円周を移動機１０の位置と推定する。つまり、位置推定部２４は、円周のどこかに移動機１０が位置すると推定する。
【００４５】
そして、位置推定部２４は、アルゴリズムＣで移動機１０の位置情報の算出に成功した場合（Ｓ２０６：Ｙｅｓ）、処理を終了する。一方、位置推定部２４は、アルゴリズムＣで移動機１０の位置情報の算出に失敗した場合（Ｓ２０６：Ｎｏ）、既存の位置情報算出処理を実行する（Ｓ２０７）。
【００４６】
［アルゴリズムＡの流れ］
図８は、３点を用いた位置情報算出処理の流れを示すフローチャートである。これは、図７に示したＳ２０２で実行される処理である。図８に示すように、位置推定部２４は、３つの基地局装置について、電波強度（ＲＳＣＰ）を用いて移動機１０と基地局装置との距離を推定する（Ｓ３０１）。
【００４７】
続いて、位置推定部２４は、各基地局装置について基地局装置の位置を中心と推定した距離を半径とする円を生成して、３つの円の交点が１つか否かを判定する（Ｓ３０２）。
【００４８】
そして、位置推定部２４は、３つの円の交点が１つである場合（Ｓ３０２：Ｙｅｓ）、３つの円が１点で交わる場合の算出処理（アルゴリズムＡ−１）を実行する（Ｓ３０３）。すなわち、位置推定部２４は、３つの円が交わる１点を移動機１０の位置と推定する。
【００４９】
一方、位置推定部２４は、３つの円の交点が１つではなく（Ｓ３０２：Ｎｏ）、３つの円がそれぞれ２つの交点をもつ場合（Ｓ３０４：Ｙｅｓ）、３つの円が互いに２点で交わる場合の算出処理（アルゴリズムＡ−２）を実行する（Ｓ３０５）。
【００５０】
また、位置推定部２４は、３つの円がそれぞれ２つの交点をもたない場合（Ｓ３０４：Ｎｏ）、各円の中心を頂点とする三角形ＡＢＣの頂点Ａが０°以上かつ９０°未満か否かを判定する（Ｓ３０６）。すなわち、位置推定部２４は、各円の中心を頂点とする三角形の各頂点が鋭角であるか否かを判定する。
【００５１】
そして、位置推定部２４は、三角形ＡＢＣの頂点Ａが０°以上かつ９０°未満である場合（Ｓ３０６：Ｙｅｓ）、三角形ＡＢＣの頂点Ａが鋭角である場合の算出処理（アルゴリズムＡ−３）を実行する（Ｓ３０７）。
【００５２】
一方、位置推定部２４は、三角形ＡＢＣの頂点Ａが０°以上かつ９０°未満ではない場合（Ｓ３０６：Ｎｏ）、各円の中心を頂点とする三角形ＡＢＣの頂点Ａが９０°以上かつ１８０°未満か否かを判定する（Ｓ３０８）。すなわち、位置推定部２４は、各円の中心を頂点とする三角形のいずれかの頂点が鈍角であるか否かを判定する。
【００５３】
そして、位置推定部２４は、三角形ＡＢＣの頂点Ａが９０°以上かつ１８０°未満である場合（Ｓ３０８：Ｙｅｓ）、三角形ＡＢＣの頂点Ａが鈍角である場合の算出処理（アルゴリズムＡ−４）を実行する（Ｓ３０９）。
【００５４】
一方、位置推定部２４は、三角形ＡＢＣの頂点Ａが９０°以上かつ１８０°未満でもない場合（Ｓ３０８：Ｎｏ）、１点の処理を実行する（Ｓ３１０）。すなわち、位置推定部２４は、最も電波強度がよい基地局装置の情報を用いて、図７のＳ２０５を実行する。
【００５５】
（アルゴリズムＡ−２）
図９は、アルゴリズムＡ−２を説明する図である。図９に示すＡ、Ｂ、Ｃは、推定された基地局装置または近接基地局装置の位置を示す。ここで、電波強度がよい基地局装置ほど小さい円となることから、基地局装置Ａを中心とする円、基地局装置Ｂを中心とする円、基地局装置Ｃを中心とする円の順に、電波強度がよい。
【００５６】
図９の場合、位置推定部２４は、３つの円が互いに２点で交わるので、それぞれの交点を結んだ線分の交点ｐの位置情報（例えば緯度、経度）を特定する。そして、位置推定部２４は、この交点ｐの位置情報を、移動機１０の位置と推定する。なお、位置推定部２４は、交点ｐを中心に予め定めたｌを半径とする円を誤差円として生成し、少なくとも誤差円の範囲内には、移動機１０が位置すると推定することもできる。
【００５７】
（アルゴリズムＡ−３）
図１０は、アルゴリズムＡ−３を説明する図である。なお、Ａ、Ｂ、Ｃなどの説明は、図９と同様なので省略する。
【００５８】
図１０の場合、位置推定部２４は、３つの円が互いに２点で交わらず、３つの円が１点で交わらず、各基地局装置の位置を頂点とする三角形ＡＢＣにおいて、各頂点が鋭角であると判定する。
【００５９】
そして、位置推定部２４は、三角形ＡＢＣの重心Ｑを求める。その後、位置推定部２４は、重心Ｑと、最も電波強度がよい基地局装置の位置である頂点Ａとを結んだ線分の中点であるｐを移動機１０の位置と推定する。同様に、位置推定部２４は、交点ｐを中心に予め定めたｌを半径とする円を誤差円として生成し、少なくとも誤差円の範囲内には、移動機１０が位置すると推定することもできる。
【００６０】
（アルゴリズムＡ−４）
図１１は、アルゴリズムＡ−４を説明する図である。なお、Ａ、Ｂ、Ｃなどの説明は、図９と同様なので省略する。ここでは、頂点Ａが鈍角である場合を例にして説明するが、他の頂点が鈍角である場合でも同様に処理することができる。
【００６１】
図１１の場合、位置推定部２４は、３つの円が互いに２点で交わらず、３つの円が１点で交わらず、各基地局装置の位置を頂点とする三角形ＡＢＣにおいて、最も電波強度がよい基地局装置の位置である頂点Ａの角度が鈍角であると判定する。
【００６２】
そして、位置推定部２４は、三角形ＡＢＣの重心を求め、求めた重心を移動機１０の位置と推定する。同様に、位置推定部２４は、交点ｐを中心に予め定めたｌを半径とする円を誤差円として生成し、少なくとも誤差円の範囲内には、移動機１０が位置すると推定することもできる。
【００６３】
［アルゴリズムＢの流れ］
図１２は、２点を用いた位置情報算出処理の流れを示すフローチャートである。これは、図７に示したＳ２０３で実行される処理である。ここでは、位置推定部２４は、２つの円を円Ａと円Ｂ、それぞれの半径をｒａとｒｂとし、円Ａの中心と円Ｂの中心とを結んだ線分の長さをＡＢする。また、ｒａ≦ｒｂとする。
【００６４】
図１２に示すように、位置推定部２４は、２つの基地局装置について、電波強度（ＲＳＣＰ）を用いて移動機１０と基地局装置との距離を推定する（Ｓ４０１）。
【００６５】
続いて、位置推定部２４は、各基地局装置について基地局装置の位置を中心と推定した距離を半径とする円を生成して、２つの円の交点が２つか否かを判定する（Ｓ４０２）。すなわち、位置推定部２４は、ｒｂ−ｒａ＜ＡＢ＜ｒｂ＋ｒａか否かを判定する。
【００６６】
そして、位置推定部２４は、交点が２つである場合（Ｓ４０２：Ｙｅｓ）、２つの円が２点で交わる場合の算出処理（アルゴリズムＢ−１）を実行する（Ｓ４０３）。
【００６７】
一方、位置推定部２４は、２つの円の交点が２つではなく（Ｓ４０２：Ｎｏ）、２つの円が１つの交点をもつ場合（Ｓ４０４：Ｙｅｓ）、２つの円が１点で交わる場合の算出処理（アルゴリズムＢ−２）を実行する（Ｓ４０５）。すなわち、位置推定部２４は、ｒｂ−ｒａ＝ＡＢ、または、ＡＢ＝ｒｂ＋ｒａである場合、２つの円が交わる１点を移動機１０の位置と推定する。
【００６８】
また、位置推定部２４は、２つの円が交点をもたない場合（Ｓ４０４：Ｎｏ）、２つの円が離れているか否かを判定する（Ｓ４０６）。すなわち、位置推定部２４は、ＡＢ＜ｒｂ−ｒａ、または、ＡＢ＞ｒｂ＋ｒａのいずれであるか否かを判定する。
【００６９】
そして、位置推定部２４は、２つの円が離れている場合（Ｓ４０６：Ｙｅｓ）、２つの円が離れている場合の算出処理（アルゴリズムＢ−３）を実行する（Ｓ４０７）。すなわち、位置推定部２４は、ＡＢ＞ｒｂ＋ｒａである場合、アルゴリズムＢ−３を実行する。
【００７０】
一方、位置推定部２４は、２つの円が離れていない場合（Ｓ４０６：Ｎｏ）、１点の処理を実行する（Ｓ４０８）。すなわち、位置推定部２４は、ＡＢ＜ｒｂ−ｒａであり、円Ａが円Ｂの中にある場合、最も電波強度がよい基地局装置の情報を用いて、図７のＳ２０５を実行する。
【００７１】
（アルゴリズムＢ−１）
図１３は、アルゴリズムＢ−１を説明する図である。図１３に示すＡ、Ｂは、推定された基地局装置または近接基地局装置の位置を示す。ここで、電波強度がよい基地局装置ほど小さい円となることから、基地局装置Ａを中心とする円Ａ、基地局装置Ｂを中心とする円Ｂの順に、電波強度がよい。なお、ここでは、一例として、２つの円Ａと円Ｂのそれぞれの半径をｒａとｒｂとし、円Ａの中心と円Ｂの中心とを結んだ線分の長さをＡＢする。また、ｒａ≦ｒｂとする。
【００７２】
図１３の場合、位置推定部２４は、２つの円が互いに２点で交わるので、それぞれの交点ｍとｎとする。そして、位置推定部２４は、直線ＡＢと直線ｍｎとが交わる交点ｐの位置を、移動機１０の位置と推定する。なお、位置推定部２４は、交点ｐを中心に予め定めたｌを半径とする円を誤差円として生成し、少なくとも誤差円の範囲内には、移動機１０が位置すると推定することもできる。
【００７３】
（アルゴリズムＢ−３）
図１４は、アルゴリズムＢ−３を説明する図である。なお、図の説明は、図１３と同様なので省略する。
【００７４】
図１４の場合、位置推定部２４は、２つの円が離れている場合と判定し、直線ＡＢと円Ａとの交点のうち、円Ｂ側の交点をｍ、円Ｂとは反対側の交点をｍ´とする。また、位置推定部２４は、直線ＡＢと円Ｂとの交点のうち、円Ａ側の交点をｎ、円Ａとは反対側の交点をｎ´とする。
【００７５】
そして、位置推定部２４は、交点ｍと交点ｎを結んだ線分ｍｎを、円Ａと円Ｂの半径の比（ｒａ：ｒｂ）で分けた点ｐを、移動機１０の位置と推定する。なお、位置推定部２４は、交点ｐを中心に予め定めたｌを半径とする円を誤差円として生成し、少なくとも誤差円の範囲内には、移動機１０が位置すると推定することもできる。
【００７６】
［効果］
移動機１０は、サービング基地局装置や近接基地局装置など、捕捉している基地局装置の位置情報や各基地局装置を用いて推定した移動機１０の位置から、適切なアルゴリズムを選択して、移動機１０の位置を絞り込むので、精度の高い位置測定を実行できる。また、移動機１０は、ＧＰＳなどを使用しないので、消費電力を削減することもできる。
【実施例２】
【００７７】
さて、これまで本発明の実施例について説明したが、本発明は上述した実施例以外にも、種々の異なる形態にて実施されてよいものである。
【００７８】
［移動機の位置情報］
移動機１０は、移動機１０の位置情報として、「緯度、経度」の他に座標などを用いることもできる。例えば、移動機１０は、図４に示す電波状況を「緯度、経度」で管理する場合は、上記処理を「緯度、経度」を用いて実行することで、移動機１０の「緯度、経度」を推定することができる。また、移動機１０は、図４に示す電波状況を「座標」で管理する場合は、上記処理を「座標」を用いて実行することで、移動機１０の「座標」を推定することができる。
【００７９】
［電波強度］
上記実施例では、電波強度としてＲＳＣＰを用いた例を説明したが、これに限定されるものではなく、例えばＲＳＳＩ（Received  Signal  Strength  Indication）などのように、他の指標を用いることもできる。
【００８０】
［システム］
また、図示した装置の各構成は、必ずしも物理的に図示の如く構成されていることを要しない。すなわち、任意の単位で分散または統合して構成することができる。さらに、各装置にて行なわれる各処理機能は、その全部または任意の一部が、ＣＰＵおよび当該ＣＰＵにて解析実行されるプログラムにて実現され、あるいは、ワイヤードロジックによるハードウェアとして実現され得る。
【００８１】
また、本実施例において説明した各処理のうち、自動的におこなわれるものとして説明した処理の全部または一部を手動的におこなうこともでき、あるいは、手動的におこなわれるものとして説明した処理の全部または一部を公知の方法で自動的におこなうこともできる。この他、上記文書中や図面中で示した処理手順、制御手順、具体的名称、各種のデータやパラメータを含む情報については、特記する場合を除いて任意に変更することができる。
【００８２】
なお、本実施例で説明した移動機１０は、位置推定プログラムを読み込んで実行することで、図３等で説明した処理と同様の機能を実行することができる。例えば、移動機１０は、電波強度測定部２１、取得部２２、基地局推定部２３、位置推定部２４と同様の機能を有するプログラムをメモリに展開する。そして、移動機１０は、電波強度測定部２１、取得部２２、基地局推定部２３、位置推定部２４と同様の処理を実行するプロセスを実行することで、上記実施例と同様の処理を実行することができる。
【００８３】
このプログラムは、インターネットなどのネットワークを介して配布することができる。また、このプログラムは、ハードディスク、フレキシブルディスク（ＦＤ）、ＣＤ−ＲＯＭ、ＭＯ、ＤＶＤなどのコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録され、コンピュータによって記録媒体から読み出されることによって実行することができる。
【符号の説明】
【００８４】
１０  移動機
１６ａ  電波強度ＤＢ
２１  電波強度測定部
２２  取得部
２３  基地局推定部
２４  位置推定部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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