(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
搬送装置と、
前記搬送装置の動作を制御するためのソフトウェアが保存され、前記ソフトウェアを用いて前記搬送装置の動作を制御するためのコントローラとを備え、
前記コントローラは、
前記搬送装置の動作条件を設定するためのパラメータを保存する記憶部と、
前記パラメータを前記記憶部から読み出して、前記パラメータに規定された動作条件に基づいて前記搬送装置の動作を制御する制御実行部と、
情報伝達部材から読み取られた外部コードを受信する受信部と、
前記外部コードを前記パラメータの種類及び数値に変換するコード変換部と、
変換したパラメータの種類及び数値に基づいて、保存されているパラメータを変更するパラメータ変更部と、
を備えた物流システム。
【請求項２】
前記受信部は、前記情報伝達部材から読み取られた外部セキュリティコードを受信し、
前記コード変換部は、前記外部セキュリティコードを認証データに変換し、
前記コントローラは、前記認証データに基づいて、前記外部コードを認証する認証部をさらに有している、請求項１に記載の物流システム。
【請求項３】
前記コントローラに接続され、前記コントローラを介して前記搬送装置の動作を制御可能なリモートコントローラと、前記情報伝達部材から前記外部コードを読み取って前記受信部に送信する読み取り装置とを有する作業者用操作装置をさらに備える、請求項１又は２に記載の物流システム。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれかに記載の物流システムで用いられる情報伝達部材の作成利用方法であって、
前記搬送装置の動作条件を設定するためのパラメータを準備する準備ステップと、
前記パラメータに基づいて、前記物流システムに用いられるコード情報を作成するコード情報作成ステップと、
前記コード情報を用いて、外部コードを有する情報伝達部材を作成する情報伝達部材作成ステップと、
前記情報伝達部材の前記外部コードを前記コントローラに読み込ませる外部コード読み込みステップと、
を備えた物流システムに用いられる情報伝達部材の作成利用方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、物流システム、特に搬送装置が用いられる物流システムに関し、さらには、物流システムに用いられる情報伝達部材の作成利用方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来の自動倉庫は、例えば、一対のラックと、自走台車としてのスタッカクレーンを有している（例えば、特許文献１を参照）。ラックは、上下・左右に多数の荷物収納棚を有する。スタッカクレーンは、前後のラック間において左右方向に移動自在に設けられている。スタッカクレーンは、走行台車と、それに設けられたマストに昇降自在となされた昇降台と、それに設けられた荷物移載装置（例えば、前後方向に摺動自在に設けられたスライドフォーク）とを有している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０００−６２９１３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に記載の自動倉庫２には、自走台車１０の加減速度を設定するための加減速度制御手段４２が設けられている。作業車は、端末１２から設定値信号を加減速度制御手段４２に送信する。すると、加減速度制御手段４２が自走台車１０に加減速度制御信号を自走台車１０に送信することで、自走台車１０の加減速を制御する。
【０００５】
上記のように自動倉庫に備え付けの端末に設定値を直接に入力する場合は、作業者に対してアドレスと値のリストを渡して設定を行わせる。しかし、作業者によっては入力ミスが発生したり、また多数の書き換え箇所がある場合はアドレスが離散的になっているので、入力作業に時間が掛かったりする。特に、入力ミスが発生すると、例えば自走台車が意図しない挙動をすることになり、問題である。
本発明の課題は、搬送装置を備えた物流システムにおいて、搬送装置の動作のためのパラメータを簡単な作業で正確に設定可能にすることにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
以下に、課題を解決するための手段として複数の態様を説明する。これら態様は、必要に応じて任意に組み合せることができる。
【０００７】
本発明の一見地に係る物流システムは、搬送装置と、搬送装置の動作を制御するためのソフトウェアが保存され、ソフトウェアを用いて搬送装置の動作を制御するためのコントローラとを備えている。コントローラは、記憶部と、制御実行部と、受信部と、コード変換部と、パラメータ変更部とを備えている。
記憶部は、搬送装置の動作のパラメータを保存する。
制御実行部は、パラメータを記憶部から読み出して、パラメータに基づいて搬送装置の動作を制御する。
受信部は、情報伝達部材から読み取られた外部コードを受信する。外部コードとは、例えば一次元コード、二次元コードのように数値、文字等の情報を例えば画像を用いてコード化したものである。
コード変換部は、外部コードをパラメータの種類及び数値に変換する。
パラメータ変更部は、変換したパラメータの種類及び数値に基づいて、保存されているパラメータを変更する。
この物流システムでは、コントローラの受信部が外部コードを読み取り、次にコード変換部が外部コードをパラメータの種類及び数値に変換し、次にパラメータ変更部がパラメータの種類及び数値に基づいてパラメータを変更する。そして、制御実行部が、変更されたパラメータを記憶部から読み出して、変更されたパラメータに基づいて搬送装置の動作を制御する。
このように、作業者がパラメータの変更を行うために必要な作業は、情報伝達部材を用いて外部コードをコントローラに読み込ませることだけである。したがって、入力ミスがなくなり、また入力に手間が掛からなくなる。したがって、未熟練者であっても正確にかつ短時間で搬送装置の設定が可能になる。
【０００８】
受信部は、情報伝達部材から読み取られた外部セキュリティコードを受信してもよい。その場合は、コード変換部は、外部セキュリティデータを認証データに変換する。さらに、コントローラは、認証データに基づいて、外部コードを認証する認証部をさらに有している。
この物流システムでは、外部セキュリティコードから変換された認証データを利用することで、権限を有さない者がパラメータ書き換え用の外部コードを用いて搬送装置の設定値を不正に変更することが防止される。
【０００９】
物流システムは、作業者用操作装置をさらに備えていてもよい。作業者用操作装置は、コントローラに接続され、コントローラを介して搬送装置の動作を制御可能なリモートコントローラと、情報伝達部材から外部コードを読み取って受信部に送信する読み取り装置とを有する。
この物流システムでは、作業者用操作装置の読み取り装置によって情報伝達部材から外部コードを読み取るだけで、搬送装置のパラメータを設定可能である。したがって、作業者はコントローラに直接アクセスして入力等を行う必要がなくなる。
【００１０】
本発明の他の見地に係る物流システムに用いられる情報伝達部材の作成利用方法は、搬送装置と、搬送装置の動作を制御するためのソフトウェアが保存されソフトウェアを用いて搬送装置の動作を制御するためのコントローラとを備えた物流システムに適用される。この方法は、下記のステップを備えている。
◎搬送装置のパラメータを準備する準備ステップ。
◎パラメータに基づいて、物流システムに用いられるコード情報を作成するコード情報作成ステップ。
◎コード情報を用いて、外部コードを有する情報伝達媒体を作成する外部コード作成ステップ。
◎情報伝達媒体の外部コードをコントローラに読み込ませる外部コード読み込みステップ。
以上に述べたように、物流システムのコントローラ以外の装置を用いて、物流システムに用いられる情報伝達媒体が作成され、その後に情報伝達媒体の情報をコントローラに読ませることができる。
【発明の効果】
【００１１】
本発明に係る物流システムでは、搬送装置の動作のためのパラメータを簡単な作業で正確に設定可能である。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本発明の第１実施形態としての物流システムの制御構成図。
【図２】搬送装置としてのスタッカクレーンが用いられる自動倉庫の平面図。
【図３】自動倉庫及びスタッカクレーンの側面図。
【図４】バーコード作成装置のブロック構成図。
【図５】バーコード作成動作を示すフローチャート。
【図６】物流システムのコントローラによるパラメータ書き換え制御を示すフローチャート。
【図７】変更前の加速度割合の設定を示す図。
【図８】変更後の加速度割合の設定を示す図。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
１．第１実施形態
（１）物流システムの概要
図１を用いて、本発明の一実施形態としての物流システム１を説明する。図１は、本発明の一実施形態としての物流システムの制御構成図である。
物流システム１は、主に、スタッカクレーン３と、コントローラ５と、作業者用操作装置７とを有している。
【００１４】
スタッカクレーン３は、例えば物品を搬送する装置であって、例えば、自動倉庫に用いられる。
コントローラ５は、スタッカクレーン３の動作を制御する装置である。コントローラ５は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭを搭載したコンピュータであり、スタッカクレーン３の制御盤に設置されている。コントローラ５は、スタッカクレーン３に搭載され、自動倉庫１００（後述）全体を制御する上位コントローラ（図示せず）と通信可能である。コントローラ５は、上位コントローラ（図示せず）から搬送指令を受けて、それに基づいてスタッカクレーン３の走行、昇降、移載、その他の動作を実行する。
【００１５】
作業者用操作装置７は、作業者が自動倉庫１００内で利用する装置である。作業者用操作装置７は、有線又は無線でスタッカクレーン３に接続可能である。作業者用操作装置７は、スキャナ３７（読み取り装置の一例）とリモートコントローラ３９（リモートコントローラの一例）とを有している。スキャナ３７は、紙等に印刷された情報を画像データとして読み取ることができる装置である。リモートコントローラ３９は、スタッカクレーン３を制御するための装置であり、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭを搭載したコンピュータである。
【００１６】
（２）コントローラの概要
図１を用いて、コントローラ５の機能を説明する。コントローラ５は、ＣＰＵやメモリ等のコンピュータ・ハードウェアで実現されているが、図１においてはコンピュータ・ハードウェアとソフトウェアの協働によって実現される機能構成で表現している。
コントローラ５は、制御実行部２１と、記憶部２３と、受信部２９と、デジタル変換部３０と、デコード部３１と、認証部３３と、パラメータ書込部３５と、を有している。
【００１７】
制御実行部２１は、上位コントローラからの指令に基づいて、スタッカクレーン３の動作を制御する。制御実行部２１は、記憶部２３に保存されているパラメータ２５を読み込んで、それに基づいて制御動作を行う。パラメータ２５は、スタッカクレーン３の動作の条件を規定したものである。パラメータ２５は、例えば、走行台車８３（後述）の加減速度、走行台車８３（後述）の最高速度、自動倉庫１００（後述）の荷物収納棚７３（後述）の位置やサイズ、スタッカクレーン３の原点位置における通路端部にある反射板（図示せず）までの最長レーザ距離である。
記憶部２３は、書き換え可能なメモリであり、ソフトウェア及びデータを保存している。また、記憶部２３には、パラメータ２５を保存する領域が確保されている。
受信部２９は、スキャナ３７から送信されてくるコードの画像データ（コード情報の一例）を受信する。
【００１８】
デジタル変換部３０は、アナログ情報である画像データをデジタル信号に変換する。
デコード部３１は、デジタル信号をパラメータ（の種類及び数値）に変換する。
認証部３３は、セキュリティバーコード１１（後述）を用いて、バーコード９の読み取りを認証する。
パラメータ書込部３５は、変換されたパラメータ（の種類及び数値）を用いて、記憶部２３に保存されているパラメータ２５書き込む。
【００１９】
次に、図２及び図３を用いて、スタッカクレーン３を説明する。図２は、搬送装置としてのスタッカクレーン３が用いられる自動倉庫の平面図である。図３は、自動倉庫及びスタッカクレーン３の側面図である。
【００２０】
自動倉庫１００は、主に、一対のラック２と、スタッカクレーン３とから構成されている。一対のラック２は、図２の左右方向に延びるスタッカクレーン通路を挟むように配置されている。ラック２は、所定間隔で左右に並ぶ多数の前側支柱６７と、前側支柱６７の後方にそれとの間に所定間隔をあけて並ぶ後側支柱６９と、これら前後の支柱６７、６９に設けられた多数の荷物支承部材７１とを有している。左右一対の荷物支承部材７１によって、荷物収納棚７３が構成されている。各荷物収納棚７３には、図から明らかなように、荷物Ｗが載置可能である。なお、左右一対の荷物支承部材７１間は、スライドフォーク８９（後述）の上下方向の移動を許容するフォーク通過間隙７５となっている。
【００２１】
スタッカクレーン通路に沿って、上下一対のガイドレールが設けられており、これらガイドレールによってスタッカクレーン３が左右に移動可能に案内されている。スタッカクレーン３は、走行台車８３と、走行台車８３に設けられた左右一対のマスト８５に昇降自在に装着された昇降台８７と、昇降台８７に進退機構（図示せず）によって前後方向に摺動自在に設けられたスライドフォーク８９とを有している。
【００２２】
（３）バーコード
図１に示されたバーコード９は、スキャナ３７によって読み取られるコードであり、具体的には紙の上に印刷されたコードである。具体的には、バーコード９は、スタッカクレーン３のパラメータ２５を構成する情報がコード化されたものである。
図４及び図５を用いて、バーコード９の作成を説明する。図４は、バーコード作成装置のブロック構成図である。図５は、バーコード作成動作を示すフローチャートである。図４に示すように、バーコード作成装置５０は、ＰＣ（パーソナルコンピュータ）５１と、プリンタ５３とを有している。ＰＣ５１は、バーコード作成ソフトウェアを搭載している。ＰＣ５１は、受信部５５と、エンコード部５７と、画像編集部５９と、送信部６１とを有している。画像編集部５９と及び送信部６１がバーコード作成ソフトウェアに対応している。
【００２３】
受信部５５は、外部からパラメータに関する情報を受信する（図５のステップＳ１であり、搬送装置のパラメータを準備する準備ステップの一例）。パラメータに関する情報は、ＰＣ操作者によって入力されてもよいし、ネットワーク経由で送信されてもよい。エンコード部５７は、パラメータを所定の規格にした原バーコードを生成する（図５のステップＳ２であり、コード情報を作成するコード情報作成ステップの一例）。画像編集部５９は、画像に原バーコードを埋め込むことで、出力すべき画像を生成する（図５のステップＳ３あり、コード情報を作成するコード情報作成ステップの一例）。最後に、送信部６１は、画像データをプリンタ５３に送信する（図５のステップＳ４）。プリンタ５３は、画像データを紙の上に印刷することで、バーコード９を出力する（コード情報を用いて、外部コードを有する情報伝達部材を作成する情報伝達部材作成ステップの一例）。作業者は、バーコード９を持参して自動倉庫１００に行くことで、スタッカクレーン３の設定を変更可能になる（情報伝達部材の外部コードをコントローラに読み込ませる外部コード読み込みステップの一例）。
このように、バーコード作成装置５０によって、物流システム１の外部において、バーコードを作成できる。
【００２４】
（４）セキュリティバーコード
図１に示されたセキュリティバーコード１１は、スキャナ３７によって読み取られるコードであり、具体的には紙の上に印刷されている。セキュリティバーコード１１は、バーコード９の認証を行うために用いられるセキュリティ情報がコード化された外部セキュリティコードである。セキュリティバーコード１１は、バーコード９と同時に使われるものであり、セキュリティバーコード１１による認証が失敗すれば、バーコード９のパラメータへの変換は行われない（後述）。
なお、セキュリティバーコード１１は、バーコード９によるパラメータの書換えが正当であること確かめることができさえすればよいので、認証方式は特に限定されない。
セキュリティバーコード１１の作成方法はバーコード９の作成方法と同様であるので、ここではその説明を省略する。
【００２５】
（５）パラメータ書き換え動作
図６を用いて、コントローラ５の記憶部２３に保存されたパラメータの書き換え動作を説明する。図６は、物流システムのコントローラによるパラメータ書き換え制御を示すフローチャートである。なお、このフローチャートは一例であって、動作可能であれば、ステップの追加、削除、入れ替えが可能である。
作業者が自動倉庫１００で各種作業を行う場合を説明する。複数のバーコード９とそれに対応するセキュリティバーコード１１を含む外部コードは、作業者が他の場所から持参してきてもよいし、自動倉庫１００の特定の場所に保管されていてもよい。
【００２６】
作業者は、作業者用操作装置７のスキャナ３７を用いてセキュリティバーコード１１を読み取る（ステップＳ１１）。これにより、画像データがコントローラ５の受信部２９に対して送信される。デジタル変換部３０は、画像データをデジタルデータに変換する（ステップＳ１２）。デコード部１３は、デジタルデータを認証データに変換する（ステップＳ１３）。認証部３３は、認証データに基づいて、権限者であるか否かを判断する（ステップＳ１４）。認証が成功すればプロセスはステップＳ１５に移行し、認証が失敗すればプロセスは終了する。
続いて、作業者は、スキャナ３７を用いて、バーコード９を読み取る（ステップＳ１５）。これにより、画像データがコントローラ５の受信部２９に対して送信される。デジタル変換部３０は、画像データをデジタルデータに変換する（ステップＳ１６）。さらに、デコード部３１は、デジタルデータをパラメータの種類及び数値に変換する（ステップＳ１７）。ここで、認証部３３は、認証データに基づいて、当該パラメータの書込が許されるか否かを判断する（ステップＳ１８）。認証が成功すればプロセスはステップＳ１９に移行し、認証が失敗すればプロセスは終了する。認証が成功すれば、次に、パラメータ書込部３５が、変換されたパラメータの種類及び数値を用いて、パラメータ２５を書き換える（ステップＳ１９）。
【００２７】
図７は変更前の加減速度２５Ａを示しており、図８は変更前の加減速度２５Ｂを示している。このように、上記の動作によって、パラメータの一例としての加減速度の数値が変更される。
以上に述べたように、紙媒体等に印刷されたコード情報を読み取る等してイメージデータに含まれるコード情報を取得して、コード情報を再び文字情報に変換することにより、自装置の設定情報をデータ形式で取得できる。
【００２８】
本実施形態の効果としては、作業者用操作装置７によって作業が完結するので、制御盤を開ける必要が無く、つまりパラメータを効率的に変更できる。また、パラメータを一度の動作で設定できるので、入力ミスが発生せず、さらに、入力時間が短くなる。さらに、スキャナ３７でバーコード９を読み取るだけでよいので、未熟練者でも簡単に実行できる。
【００２９】
２．実施形態の作用効果
物流システム１（物流システムの一例）は、スタッカクレーン３（搬送装置の一例）と、スタッカクレーン３の動作を制御するためのソフトウェアが保存され、ソフトウェアを用いてスタッカクレーン３の動作を制御するためのコントローラ５（コントローラの一例）とを備えている。コントローラは、記憶部２３と、制御実行部２１と、受信部２９と、デジタル変換部３０及びデコード部３１と、パラメータ書込部３５とを備えている。
記憶部２３（記憶部の一例）は、スタッカクレーン３の動作のパラメータ２５を保存する。
制御実行部２１（制御実行部の一例）は、パラメータ２５を記憶部２３から読み出して、パラメータ２５に基づいてスタッカクレーン３の動作を制御する。
【００３０】
受信部２９（受信部の一例）は、バーコード（情報伝達部材の一例）から読み取られたコード情報（外部コードの一例）を受信する。
デジタル変換部３０及びデコード部３１（コード変換部の一例）は、コード情報をパラメータ２５の種類及び数値に変換する。
パラメータ書込部３５（パラメータ変更部の一例）は、変換したパラメータ２５の種類及び数値に基づいて、保存されているパラメータ２５を変更する。
【００３１】
この物流システム１では、コントローラ５の受信部２９がバーコード９のコード情報を受信し、次にデジタル変換部３０及びデコード部３１がそれをパラメータ２５の種類及び数値に変換し、次にパラメータ書込部３５がパラメータ２５の種類及び数値に基づいてパラメータを変更する。そして、制御実行部２１が、変更されたパラメータ２５を記憶部２３から読み出して、変更されたパラメータ２５に基づいてスタッカクレーン３の動作を制御する。
このように、作業者がパラメータ２５の変更を行うために必要な作業は、バーコード９をコントローラ５に読み込ませることだけである。したがって、パラメータ２５の入力ミスがなくなり、また入力に手間が掛からなくなる。したがって、未熟練者であっても正確にかつ短時間でスタッカクレーン３の設定が可能になる。
【００３２】
３．他の実施形態
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。特に、本明細書に書かれた複数の実施形態及び変形例は必要に応じて任意に組み合せ可能である。
（ａ）第１実施形態では、ステップＳ１４において認証データに基づいて権限者の認証を行い、ステップＳ１８において認証データに基づいて当該パラメータの書換えについて認証を行っていた。しかし、本発明はそのような実施形態に限定されない。例えば、上記のステップＳ１４及びステップＳ１８の一方又は両方を省略してもよい。また、認証を全く行わない場合は、認証部３３を設けなくてもよい。
（ｂ）情報伝達部材の種類は、バーコード、２次元コード、その他でもよい。
（ｃ）情報伝達部材は紙に限定されず、例えばＲＦＩＤでもよい。
（ｄ）リモートコントローラとスキャナは一体であっても良いが、別体でもよい。
（ｅ）スキャナは、搬送装置のコントローラではなく、上位コントローラに接続されてもよい。その場合、デジタル変換部及びデコード部などの構成は、上位コントローラ内にあってもよいし、あるいは搬送車コントローラ内にあってもよい。また、デジタル変換部及びデコード部の構成は、物流システム内にある他のコントローラにあってもよい。
（ｆ）デジタル変換部及びデコード部などは、作業者用操作装置内にあってもよい。
（ｇ）１枚のバーコードに含まれているパラメータは１種類でもよいし、複数種類でもよい。
（ｈ）搬送装置は、物品等を搬送する装置であればよく、自動倉庫に用いられるスタッカクレーンに限定されない。搬送装置は、例えば、他の有軌道台車、ＡＧＶ（Ａｕｔｏｍａｔｉｃ  Ｇｕｉｄｅｄ  Ｖｅｈｉｃｌｅ）であってもよい。
【産業上の利用可能性】
【００３３】
本発明は、搬送装置を有する物流システムに広く適用される。
【符号の説明】
【００３４】
１      ：物流システム
３      ：搬送装置
５      ：コントローラ
７      ：操作装置
９      ：バーコード
１１    ：セキュリティバーコード
２１    ：制御実行部
２３    ：記憶部
２５    ：パラメータ
２９    ：受信部
３０    ：デジタル変換部
３１    ：デコード部
３３    ：認証部
３５    ：パラメータ書込部
３７    ：バーコードリーダ
３９    ：リモートコントローラ
５０    ：バーコード作成装置
５１    ：ＰＣ
５３    ：プリンタ
５５    ：受信部
５７    ：エンコード部
５９    ：送信部
１００  ：自動倉庫
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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