(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載され、駐車場における案内を行うように構成された駐車案内装置（１０）であって、
複数の駐車スペースのうちの他の車両が駐車していない空きスペースを探索する旨の指示を受けると、前記空きスペースを探索するように構成されたスペース探索部（Ｓ１１０，Ｓ１４０）と、
前記空きスペースが探索されると、その空きスペースを案内するように構成された案内部（Ｓ２８０）と、
前記空きスペースが探索されない場合に、予め設定された待機可能な場所に当該駐車案内装置が搭載された車両を移動させるように構成された車両移動部と、
前記待機可能な場所において、新たな空きスペースが発生したか否かを監視するように構成された監視部（Ｓ２１０，Ｓ２２０）と、
を備え、
前記案内部は、新たな空きスペースが発生した場合に、その空きスペースを案内する
ように構成された駐車案内装置。
【請求項２】
請求項１に記載の駐車案内装置であって、
前記スペース探索部は、複数の駐車スペースに対して送信波を送信し、当該車両の移動距離と対応付けつつ該送信波に対する反射波を受信することで、空きスペースを探索する
ように構成された駐車案内装置。
【請求項３】
請求項１または請求項２に記載の駐車案内装置であって、
前記案内部は、前記空きスペースが探索されると、前記空きスペースまでの経路を設定し、該経路に従って前記車両を誘導する
ように構成された駐車案内装置。
【請求項４】
請求項１〜請求項３の何れか１項に記載の駐車案内装置であって、
前記監視部は、前記車両の後方において駐車スペースから移動する他車両を監視することによって前記新たな空きスペースが発生したか否かを監視する
ように構成された駐車案内装置。
【請求項５】
請求項１〜請求項４の何れか１項に記載の駐車案内装置であって、
前記車両と駐車待ちの他車両との駐車優先順位を取得するように構成された優先順位取得部（Ｓ２６０）と、
前記駐車優先順位に応じて前記車両が前記新たな空きスペースに駐車できるか否かを判定するように構成された駐車判定部（Ｓ２７０）と、
をさらに備え、
前記案内部は、前記車両が前記新たな空きスペースに駐車できると判定された場合に、前記新たな空きスペースを案内する
ように構成された駐車案内装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、駐車場における案内を行う技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
下記特許文献１には、ソナーを用いて駐車場における空きスペースを探索し、空きスペースの有無に関する情報を、車車間通信を用いて他車両に通知する装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００９−２７６９２７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記の装置では、情報を送信する側の車両と受信する側の車両との双方において同種の情報をやりとりするための装置が必要となるため、構成が煩雑であるという問題がある。
【０００５】
そこでこのような問題点を鑑み、駐車場における案内を行う駐車案内装置において、より簡素な構成で駐車場における案内を実現できるようにすることを本発明の目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の駐車案内装置において、スペース探索部は、複数の駐車スペースのうちの他の車両が駐車していない空きスペースを探索する旨の指示を受けると、空きスペースを探索するように構成される（Ｓ１１０，Ｓ１４０）。案内部は、空きスペースが探索されると、その空きスペースを案内するように構成される（Ｓ２８０）。監視部は、空きスペースが探索されない場合に、新たな空きスペースが発生したか否かを監視するように構成される（Ｓ２１０，Ｓ２２０）。そして、案内部は、新たな空きスペースが発生した場合に、その空きスペースを案内するように構成される。
【０００７】
このような駐車案内装置によれば、空きスペースの有無を当該車両において監視するので、空きスペースが存在しない場合であっても、当該車両において空きスペースが発生したことを検知して案内することができる。よって、他車両との情報のやり取りの必要がないので、簡素な構成で駐車場における案内を実現することができる。
【０００８】
なお、この欄および特許請求の範囲に記載した括弧内の符号は、一つの態様として後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものであって、本発明の技術的範囲を限定するものではない。また、本発明において案内部と監視部とは一体であってもよいし別体であってもよい。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】駐車支援システムの概略構成を示すブロック図である。
【図２】駐車支援ＥＣＵが実行する駐車支援処理を示すフローチャートである。
【図３】空きスペースを探索する処理を示す平面図である。
【図４】走行距離と検知距離との関係の一例を示すグラフである。
【図５】新たな空きスペースが生じたか否かを監視する処理を示す平面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本発明の例示的な実施形態について図面を参照しながら説明する。
［１．第１実施形態］
［１−１．構成］
本発明が適用された駐車支援システム１は、例えば乗用車等の車両に搭載され、該車両の運転支援を行うシステムである。なお、自動運転の際に本システムの構成を利用してもよい。また、駐車支援システム１が搭載された車両を自車両ともいう。
【００１１】
図１に示す駐車支援システム１は、駐車支援ＥＣＵ１０と、駐車開始スイッチ２１と、側方ソナー２２と、後方ソナー２３と、カメラセンサ２４と、シフトポジションセンサ２５と、車速センサ２６と、表示部３１と、音声出力部３２と、車車間通信部３３と、を備える。
【００１２】
駐車開始スイッチ２１は、運転者が駐車支援を開始する旨を駐車支援ＥＣＵ１０に入力するためのスイッチである。駐車開始スイッチ２１は、運転者により操作されると、その旨が駐車支援ＥＣＵ１０にて認識される。
【００１３】
側方ソナー２２は、自車両の側面に配置され、自車両の側方に音波である送信波を発信し、この反射波を受信することによって、自車両側方に位置する物体の有無および物体までの距離を検知する。
【００１４】
後方ソナー２３は、自車両の後面に配置され、自車両の後方に音波である送信波を発信し、この反射波を受信することによって、自車両後方に位置する物体の有無および物体までの距離を検知する。側方ソナー２２や後方ソナー２３による検知結果は、駐車支援ＥＣＵ１０に送られる。
【００１５】
カメラセンサ２４は、例えば自車両の前面に配置され、自車両の前方を撮像し、この撮像画像を画像処理することによって、駐車場および駐車スペースの存在や駐車待ちをしている他車両の有無等を検知する。カメラセンサ２４による検知結果は、駐車支援ＥＣＵ１０に送られる。ここで、駐車スペースとは、車両が駐車するためのスペースを示し、この駐車スペースのうちの、他車両が駐車してない場所を空きスペースという。
【００１６】
なお、カメラセンサ２４は、自車両の後面において自車両の後方を撮像するよう配置されていてもよい。この場合、カメラセンサ２４は、後方ソナー２３に換えて、或いは後方ソナー２３と併用して、自車両後方に位置する物体の有無および物体までの距離を検知するようにしてもよい。
【００１７】
シフトポジションセンサ２５は、シフトレバーの位置を検知する。シフトレバーの位置は、駐車支援ＥＣＵ１０にてシフトレバーが「Ｐ」「Ｒ」「Ｎ」「Ｄ」等の、どの位置に入れられているかを認識するために用いられる。
【００１８】
車速センサ２６は、自車両の走行速度を検知する周知の車速センサである。車速センサ２６による検知結果は、駐車支援ＥＣＵ１０に送られる。
表示部３１は、駐車支援ＥＣＵ１０からの指示を受けて画像や文字を表示させる周知のディスプレイとして構成されている。
【００１９】
音声出力部３２は、駐車支援ＥＣＵ１０からの指示を受けてブザー音や音声等による報知音を出力する。表示部３１および音声出力部３２は、後述する駐車支援を実施する際に、駐車支援の作動状態を運転者等の乗員に報知するため等に用いられる。
【００２０】
車車間通信部３３は、他の車両との情報のやり取りを行うための周知の通信装置である。車車間通信部３３は、自車両の位置や自車両の駐車待ち時間の情報等を他車両と交換する機能を有する。
【００２１】
駐車支援ＥＣＵ１０は、ＣＰＵ１１と、ＲＡＭ、ＲＯＭ、フラッシュメモリ等の半導体メモリ（以下、メモリ１２）と、を有する周知のマイクロコンピュータを中心に構成される。駐車支援ＥＣＵ１０の各種機能は、ＣＰＵ１１が非遷移的実体的記録媒体に格納されたプログラムを実行することにより実現される。この例では、メモリ１２が、プログラムを格納した非遷移的実体的記録媒体に該当する。非遷移的実体的記録媒体とは、記録媒体から電磁波を除く意味である。また、このプログラムの実行により、プログラムに対応する方法が実行される。なお、駐車支援ＥＣＵ１０を構成するマイクロコンピュータの数は１つでも複数でもよい。
【００２２】
駐車支援ＥＣＵ１０は、ＣＰＵ１１がプログラムを実行することで実現される機能の構成の１つとして、駐車支援を行う機能を備える。駐車支援ＥＣＵ１０における機能を実現する手法はソフトウェアに限るものではなく、その一部または全部の要素を、論理回路やアナログ回路等を組み合わせたハードウェアを用いて実現してもよい。
【００２３】
［１−２．処理］
次に、駐車支援ＥＣＵ１０が実行する駐車支援処理について、図２に示すフローチャートを用いて説明する。駐車支援処理は、駐車場において自車両の運転者が空きスペースに自車両を駐車する際の操作を支援する処理である。駐車支援処理は、例えば、駐車支援システム１の電源が投入されると開始され、その後、繰り返し実施される。
【００２４】
駐車支援処理では、まず、Ｓ１１０にて、車速センサ２６による検知結果を用いて自車両の走行距離を認識しつつ側方ソナー２２での検知を行い、走行距離と検知結果との関係をメモリ１２において記録させる。例えば、図３に示すように、駐車場の通路から駐車スペースに駐車された駐車車両４２に向けて側方ソナー２２での検知を行う。
【００２５】
このように検知を行うと、例えば図４に示すように、駐車スペースのうち駐車車両４２が存在する位置では駐車車両４２にて音波が反射されるため物体までの距離を表す検知距離が短くなる。一方、駐車スペースのうち駐車車両４２が存在しない空きスペースでは路面まで物体が存在しないため検知距離が長くなる。
【００２６】
このように駐車支援ＥＣＵ１０は、駐車支援の開始前に、走行距離と検知距離とを対応付けておくことによって、支援を開始する際に、直ちに空きスペースの場所を認識できるようにしている。
【００２７】
続いて、Ｓ１２０にて、自車両が停車したか否かを判定する。この処理では、例えば、シフトポジションセンサ２５によりシフト位置がパーキング「Ｐ」であることを検知された場合に自車両が停車したと判定する。なお、自車両を停車させるまでの操作は運転者によって実施される。なお、自車両が停車したか否かについては、シフト位置に限らず、車速センサ等を用いて判定してもよい。例えば、車速センサにより、車速0km/hが一定時間継続したことを検知した場合に自車両が停止したと判定してもよい。
【００２８】
自車両が停車していなければ、Ｓ１１０の処理に戻る。また、自車両が停車していれば、Ｓ１３０にて、駐車支援を開始する旨の支援指示があったか否かを判定する。この処理では、例えば、駐車開始スイッチ２１が操作された場合に支援指示があったものと判定する。支援指示がなければ、Ｓ１１０の処理に戻る。
【００２９】
また、支援指示があれば、支援指示が空きスペースを探索する旨の指示であるものとして、Ｓ１４０にて、空きスペースを認識する。ここでは、自車両から後方ソナー２３やカメラセンサ２４、或いは、側方ソナー２２等にて他車両を検知可能な範囲内において、走行距離と検知距離との対応関係から空きスペースを認識する。例えば、検知された物体と物体との間に２．５ｍ以上の空間がある場合に、空きスペースであると認識する。
【００３０】
続いて、Ｓ１５０にて、空きスペースがあるか否かを判定する。空きスペースがあれば、後述するＳ２８０の処理に移行する。また、空きスペースがなければ、Ｓ２１０にて、新たな空きスペースが発生したか否かを監視する。なお、「空きスペースが発生した」とは、空きスペースがない状態から空きスペースがある状態に遷移したことを示す。また、空きスペースがない場合には、予め設定された別の待機可能な場所に自車両を移動させ、その場所において、新たな空きスペースが発生したか監視するようにしてもよい。
【００３１】
この処理では、図５に示すように、後方ソナー２３を用いて、車両の後方において駐車スペースから移動する移動車両４３を監視することによって新たな空きスペース４６が発生したか否かを監視する。なお、カメラセンサ２４が後方に向けて配置されている場合には、このカメラセンサ２４を用いて他車両を監視してもよい。
【００３２】
続いて、Ｓ２２０にて、駐車車両４２の出庫があったか否かを判定する。この処理では、例えば、後方ソナー２３を用いて、車両ありと判定した領域から車両が移動してきたことを検知できた場合に、駐車車両４２の出庫があったと判定する。
【００３３】
駐車車両４２の出庫がなければＳ２１０の処理に戻る。すなわち、車両後方の監視を継続する。
また、駐車車両４２の出庫があればＳ２３０にて、車車間通信部３３を用いて他車両に入庫情報を送信する。ここで、入庫情報とは、自車両の位置、新たな空きスペース４６の位置、自車両が停車してからの経過時間、等の情報を含む。
【００３４】
続いて、Ｓ２４０にて、他車両から同じ空きスペース４６についての入庫情報を受信したか否かを判定する。すなわち、同種の駐車支援システム１を搭載する他車両がほぼ同時に同じ空きスペース４６を検知し、この入庫情報を送信した場合、本処理にて肯定判定されることになる。
【００３５】
他車両から同じ空きスペース４６についての入庫情報を受信していれば、後述するＳ２６０の処理に移行する。また、他車両から同じ空きスペース４６についての入庫情報を受信していなければ、Ｓ２５０にて、同じ空きスペース４６に入庫しようとする他車両である入庫他車両４４が存在するか否かを判定する。
【００３６】
ここで、入庫他車両４４は、後方ソナー２３やカメラセンサ２４にて常時検知される。このような入庫他車両４４が検知された場合、検知が開始された時刻をメモリ１２にて保持しておき、この時刻を起点に入庫待ち時間を算出する。
【００３７】
入庫他車両４４が存在しなければ、後述するＳ２８０の処理に移行する。また、入庫他車両が存在すれば、Ｓ２６０にて、自車両と入庫他車両４４との駐車優先順位を比較する。ここで、駐車優先順位とは、例えば、駐車スペースまでの距離や入庫の待ち時間に応じて設定される優先順位を示し、自車両と入庫他車両４４とのそれぞれについて駐車優先順位を求める。
【００３８】
この際、駐車スペースまでの距離が近いほど、また、入庫の待ち時間が多いほど高い優先順位が設定される。また例えば、入庫他車両４４と車車間通信で通信できる場合には、駐車スペースまでの距離に応じて設定される優先順位と、入庫の待ち時間に応じて設定される優先順位とを組み合わせることによって駐車優先順位が設定される。
【００３９】
また、例えば入庫他車両４４と車車間通信で通信できない場合には、駐車スペースまでの距離に応じて設定される優先順位と、入庫の待ち時間に応じて設定される優先順位との両方が入庫他車両４４の優先順位を上回る場合に、自車両の駐車優先順位が入庫他車両４４の駐車優先順位よりも高いものと認定される。
【００４０】
続いて、Ｓ２７０にて、自車両の駐車優先順位と入庫他車両４４の駐車優先順位とを比較する。すなわち、この処理では、駐車優先順位に応じて車両が新たな空きスペースに駐車できるか否かを判定する。
【００４１】
自車両の駐車優先順位が入庫他車両４４の駐車優先順位以下であれば、この空きスペースには駐車できないものとして、Ｓ２１０の処理に戻る。また、自車両の駐車優先順位が入庫他車両４４の駐車優先順位よりも高ければ、この空きスペースには駐車できるものとして、Ｓ２８０にて、駐車支援を実施する。
【００４２】
この処理では、空きスペースを案内する。具体的には、空きスペースまでの経路を設定し、該経路に従って自車両の移動させる操作のうちの少なくとも一部を自動化することによって空きスペースまで誘導する。すなわち、経路に従って自車両を自動運転によって移動させることによって自車両を空きスペースに入庫させる。なお、空きスペースまで自車両を誘導する駐車支援については周知の技術を採用できるため、詳細については省略する。
【００４３】
［１−３．効果］
以上詳述した第１実施形態によれば、以下の効果が得られる。
（１ａ）駐車支援システム１において、駐車支援ＥＣＵ１０は、複数の駐車スペースのうちの他の車両が駐車していない空きスペースを探索する旨の指示を受けると、空きスペースを探索し（Ｓ１１０，Ｓ１４０）、空きスペースが探索されると、その空きスペースを案内する（Ｓ２８０）。また、駐車支援ＥＣＵ１０は、空きスペースが探索されない場合に、新たな空きスペースが発生したか否かを監視し（Ｓ２１０，Ｓ２２０）、新たな空きスペースが発生した場合に、その空きスペースを案内する。
【００４４】
このような駐車支援システム１によれば、空きスペースの有無を当該車両において監視するので、空きスペースが存在しない場合であっても、当該車両において空きスペースが発生したことを検知して案内することができる。よって、他車両との情報のやり取りの必要がないので、簡素な構成で駐車場における案内を実現することができる。
【００４５】
（１ｂ）上記の駐車支援システム１において駐車支援ＥＣＵ１０は、複数の駐車スペースに対して送信波を送信し、該送信波に対する反射波を受信することで、空きスペースを探索する。
【００４６】
このような駐車支援システム１によれば、反射波を受信した領域は他車両が存在する空きスペースではない領域であり、反射波を受信しなかった領域は他車両が存在しない空きスペースであると、移動距離に対応付けて認識することができる。
【００４７】
（１ｃ）上記の駐車支援システム１において駐車支援ＥＣＵ１０は、空きスペースまでの経路を設定し、該経路に従って車両を誘導する。
このような駐車支援システム１によれば、空きスペースまでの経路を設定して誘導するので、当該車両の運転者により安全に車両を入庫させることができる。
【００４８】
（１ｄ）上記の駐車支援システム１において駐車支援ＥＣＵ１０は、車両の後方において駐車スペースから移動する他車両を監視することによって新たな空きスペースが発生したか否かを監視する。
【００４９】
このような駐車支援システム１によれば、車両の後方を監視するので、新たな空きスペースが発生したときに、そのまま車両を後退させて入庫を行うことができる。つまり、後退のみによって案内をすることができるので、前進と後退とを組み合わせた案内を行う場合と比較して、簡素な案内とすることができる。
【００５０】
（１ｅ）上記の駐車支援システム１において駐車支援ＥＣＵ１０は、車両と駐車待ちの他車両との駐車優先順位を取得し、駐車優先順位に応じて車両が新たな空きスペースに駐車できるか否かを判定する。そして、車両が新たな空きスペースに駐車できると判定された場合に、新たな空きスペースを案内する。
【００５１】
このような駐車支援システム１によれば、当該車両が他車両との関係で空きスペースに駐車できるか否かを判定し、駐車できる場合にだけ案内を行うので、効率よく案内を行うことができる。
【００５２】
［２．他の実施形態］
以上、本発明を実施するための形態について説明したが、本発明は上述の実施形態に限定されることなく、種々変形して実施することができる。
【００５３】
（２ａ）上記実施形態では、基本的にはソナーによって空きスペースを探索したが、これに限定されるものではない。例えば、カメラによる撮像画像から白線を認識し、白線にて規定される枠内に車両が存在しない場合に空きスペースとしてもよい。
【００５４】
（２ｂ）上記実施形態では、空きスペースに誘導するよう構成したが、空きスペースを案内すればどのような構成でもよい。例えば、空きスペースができた旨を単なる報知により案内してもよいし、空きスペースの位置を、表示部等を用いて報知してもよい。また、空きスペースまで自車両を移動するための操作方法を通知してもよい。
【００５５】
（２ｃ）上記実施形態では、運転者による指示が入力されるまでは手動運転とし、運転者による指示が入力されてから自動運転としたが、全てを自動運転にしてもよい。このように自動運転をする場合には、Ｓ１３０の処理を省略するとよい。
【００５６】
（２ｄ）上記実施形態では、さらに、車両の前方の物体を検知する前方ソナーや、車両の前方を撮像する前方カメラを備えていてもよい。この場合、新たな空きスペースや、他車両等の他の移動物体を監視する際に、後方ソナー２３やカメラセンサ２４に加えて、或いは後方ソナー２３やカメラセンサ２４に換えて、前方ソナーや前方カメラを利用してもよい。
【００５７】
このような駐車支援システムによれば、車両の前方も監視するので、待機可能となる任意の場所に移動し、この場所において駐車スペースを前方に見ながら出庫待ちすることができる。また、駐車場内を移動しながら空きスペースを探索する際に、より早期に空きスペースを発見することができる。
【００５８】
（２ｅ）上記実施形態における１つの構成要素が有する機能を複数の構成要素として分散させたり、複数の構成要素が有する機能を１つの構成要素に統合させたりしてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加または置換してもよい。なお、特許請求の範囲に記載した文言のみによって特定される技術思想に含まれるあらゆる態様が本発明の実施形態である。
【００５９】
（２ｆ）上述した駐車支援システム１の他、当該駐車支援システム１の構成要素となる装置、当該駐車支援システム１としてコンピュータを機能させるためのプログラム、このプログラムを記録した半導体メモリ等の非遷移的実態的記録媒体、駐車支援方法など、種々の形態で本発明を実現することもできる。
【００６０】
［３．実施形態の構成と本発明の構成との対応関係］
上記実施形態における駐車支援ＥＣＵ１０は本発明でいう駐車案内装置の一例に相当する。また、上記実施形態において駐車支援ＥＣＵ１０が実行する処理のうち、Ｓ１１０，Ｓ１４０の処理は本発明でいうスペース探索部の一例に相当し、上記実施形態においてＳ２１０，Ｓ２２０の処理は本発明でいう監視部の一例に相当する。
【００６１】
また、上記実施形態においてＳ２６０の処理は本発明でいう優先順位取得部の一例に相当し、上記実施形態においてＳ２７０の処理は本発明でいう駐車判定部の一例に相当する。また、上記実施形態においてＳ２８０の処理は本発明でいう案内部の一例に相当する。
【符号の説明】
【００６２】
１…駐車支援システム、１０…駐車支援ＥＣＵ、１１…ＣＰＵ、１２…メモリ、２１…駐車開始スイッチ、２２…側方ソナー、２３…後方ソナー、２４…カメラセンサ、２５…シフトポジションセンサ、２６…車速センサ、３１…表示部、３２…音声出力部、３３…車車間通信部。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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