(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
一つの物体の複数の測位値を含む主成分分析処理の入力値を決定する主成分分析入力部と、
前記入力値を使用して主成分分析処理を実行し、主成分分析処理の結果の主成分ベクトルの方向を直線の方向に持つ前記物体の位置の回帰直線を生成する主成分分析部と、
前記回帰直線に基づいて歩行者自律航法の入力値に使用する基準位置と該基準位置からの移動方向とを判断する判断部と、を備え、
前記主成分分析入力部は、測位値の不確からしさに応じた前記主成分分析処理の入力値の追加処理を実行する、
情報処理装置。
【請求項２】
前記主成分分析入力部は、一つの物体の複数の測位値と、各測位値に対して測位値の不確からしさに応じた間隔を取った追加の位置とを主成分分析処理の入力値に決定する、
請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項３】
前記判断部が判断した基準位置と該基準位置からの移動方向とを歩行者自律航法の入力値に使用する歩行者自律航法処理部をさらに備える請求項１又は２のいずれか１項に記載の情報処理装置。
【請求項４】
請求項１又は２のいずれか１項に記載の情報処理装置と、
前記情報処理装置が判断した基準位置と該基準位置からの移動方向とを歩行者自律航法の入力値に使用する歩行者自律航法処理装置と、
を備える測位システム。
【請求項５】
情報処理装置が、一つの物体の複数の測位値を含む主成分分析処理の入力値を決定する主成分分析入力ステップと、
前記情報処理装置が、前記入力値を使用して主成分分析処理を実行し、主成分分析処理の結果の主成分ベクトルの方向を直線の方向に持つ前記物体の位置の回帰直線を生成する主成分分析ステップと、
前記情報処理装置が、前記回帰直線に基づいて歩行者自律航法の入力値に使用する基準位置と該基準位置からの移動方向とを判断する判断ステップと、を含み、
前記情報処理装置は、前記主成分分析入力ステップにおいて、測位値の不確からしさに応じた前記主成分分析処理の入力値の追加処理を実行する、
情報処理方法。
【請求項６】
コンピュータに、
一つの物体の複数の測位値を含む主成分分析処理の入力値を決定する主成分分析入力機能と、
前記入力値を使用して主成分分析処理を実行し、主成分分析処理の結果の主成分ベクトルの方向を直線の方向に持つ前記物体の位置の回帰直線を生成する主成分分析機能と、
前記回帰直線に基づいて歩行者自律航法の入力値に使用する基準位置と該基準位置からの移動方向とを判断する判断機能と、を実現させるためのコンピュータプログラムであって、
前記主成分分析入力機能は、測位値の不確からしさに応じた前記主成分分析処理の入力値の追加処理を実行する、
コンピュータプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、情報処理装置、測位システム、情報処理方法、及びコンピュータプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
ユーザー端末、タブレット端末などの情報処理装置には衛星測位システム（Global Positioning System: GPS）などが搭載されていることが多い。情報処理装置は、該ＧＰＳを使用して位置情報を取得する。
【０００３】
位置情報を取得する技術に関して、測位方法選択装置から測位データを取得する技術が知られている（例えば、特許文献１参照）。この技術では、１つ又はそれ以上のアプリケーションは、測位方法選択装置に測位データを要求する。測位方法選択装置は、アプリケーション及び／又はユーザーによって規定される設定に従い、１つ又はそれ以上の測位方法を使用して、このアプリケーションに測位データを提供する。
【０００４】
測位方法選択装置は、アプリケーションから測位要求を受け取り、このアプリケーションによって要求される測位の質を表すパラメータを形成し、測位方法によって提供される測位データの質とアプリケーションによって要求される測位の質とを比較し、測位要求に応答してアプリケーションに測位データを送る。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１１−２０９２９８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
情報処理装置に搭載されている測位方法のうち、例えばＧＰＳは精度よく測位できるが、消費電力が高い。さらに、ＧＰＳは、ＧＰＳの電波が届かない屋内では使用できない。また、例えば、歩行者自律航法（Pedestrian Dead Reckoning: PDR）は、精度はあまり高くないが、消費電力が低い。さらに、ＰＤＲは、屋内でも使用できる。
【０００７】
一方、ユーザーに関する情報を情報処理装置から取得し、該ユーザーに関する情報を利用してサービスを提供する技術が知られている。例えば、情報処理装置は、ウェブサーバ（Web server）へ位置情報を送信し、ウェブサーバは該位置情報に関連した情報を送信する。
【０００８】
情報処理装置は、屋外では、ＧＰＳの電波に基づいて測位を行うことで精度よく位置情報を取得できるためウェブサーバから正しい情報の提供を受けることができるが、消費電力が高くなる。ここでは、ＧＰＳの例を挙げたが、ＧＰＳ、準天頂衛星（quasi-zenith satellites: QZS）などの全地球航法衛星システム（Global Navigation Satellite System(s): GNSS）についても同様である。
【０００９】
つまり、情報処理装置は、ＧＮＳＳの電波に基づいて測位を行うことで精度よく位置情報を取得できるためウェブサーバから正しい情報の提供を受けることができるが、消費電力が高くなる。一方、屋内では、ＰＤＲに基づいて測位を行うため位置情報の精度が低くなるため、誤った情報の提供を受けるおそれがあるが、消費電力が低くなる。
【００１０】
情報処理装置がＧＮＳＳからＰＤＲに測位方法を切り替える際には、ＰＤＲの入力値として基準位置と該基準位置からの移動方向とを決定する。このＰＤＲの入力値の精度を向上させることによって、ＰＤＲによる測位結果の精度を向上させることができる。
【００１１】
本発明は、上記問題を解決すべくなされたもので、歩行者自律航法（ＰＤＲ）の入力値として使用される基準位置と該基準位置からの移動方向との精度の向上を図ることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
（１）本発明の一態様は、一つの物体の複数の測位値を含む主成分分析処理の入力値を決定する主成分分析入力部と、前記入力値を使用して主成分分析処理を実行し、主成分分析処理の結果の主成分ベクトルの方向を直線の方向に持つ前記物体の位置の回帰直線を生成する主成分分析部と、前記回帰直線に基づいて歩行者自律航法の入力値に使用する基準位置と該基準位置からの移動方向とを判断する判断部と、を備え、前記主成分分析入力部は、測位値の不確からしさに応じた前記主成分分析処理の入力値の追加処理を実行する、情報処理装置である。
（２）本発明の一態様は、上記（１）の情報処理装置において、前記主成分分析入力部は、一つの物体の複数の測位値と、各測位値に対して測位値の不確からしさに応じた間隔を取った追加の位置とを主成分分析処理の入力値に決定する、情報処理装置である。
（３）本発明の一態様は、上記（１）又は（２）のいずれかの情報処理装置において、前記判断部が判断した基準位置と該基準位置からの移動方向とを歩行者自律航法の入力値に使用する歩行者自律航法処理部をさらに備える情報処理装置である。
【００１３】
（４）本発明の一態様は、上記（１）又は（２）のいずれかの情報処理装置と、前記情報処理装置が判断した基準位置と該基準位置からの移動方向とを歩行者自律航法の入力値に使用する歩行者自律航法処理装置と、を備える測位システムである。
【００１４】
（５）本発明の一態様は、情報処理装置が、一つの物体の複数の測位値を含む主成分分析処理の入力値を決定する主成分分析入力ステップと、前記情報処理装置が、前記入力値を使用して主成分分析処理を実行し、主成分分析処理の結果の主成分ベクトルの方向を直線の方向に持つ前記物体の位置の回帰直線を生成する主成分分析ステップと、前記情報処理装置が、前記回帰直線に基づいて歩行者自律航法の入力値に使用する基準位置と該基準位置からの移動方向とを判断する判断ステップと、を含み、前記情報処理装置は、前記主成分分析入力ステップにおいて、測位値の不確からしさに応じた前記主成分分析処理の入力値の追加処理を実行する、情報処理方法である。
【００１５】
（６）本発明の一態様は、コンピュータに、一つの物体の複数の測位値を含む主成分分析処理の入力値を決定する主成分分析入力機能と、前記入力値を使用して主成分分析処理を実行し、主成分分析処理の結果の主成分ベクトルの方向を直線の方向に持つ前記物体の位置の回帰直線を生成する主成分分析機能と、前記回帰直線に基づいて歩行者自律航法の入力値に使用する基準位置と該基準位置からの移動方向とを判断する判断機能と、を実現させるためのコンピュータプログラムであって、前記主成分分析入力機能は、測位値の不確からしさに応じた前記主成分分析処理の入力値の追加処理を実行する、コンピュータプログラムである。
【発明の効果】
【００１６】
本発明によれば、歩行者自律航法（ＰＤＲ）の入力値として使用される基準位置と該基準位置からの移動方向との精度の向上を図ることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】一実施形態に係る測位システムの構成例を示す図である。
【図２】一実施形態に係る情報処理装置のハードウェア構成例を示す図である。
【図３】一実施形態に係る情報処理装置の機能ブロック図である。
【図４】一実施形態に係る情報処理方法の全体の流れを示す図である。
【図５】一実施形態に係る情報処理を説明するための図である。
【図６】一実施形態に係る情報処理を説明するための図である。
【図７】一実施形態に係る情報処理を説明するための図である。
【図８】一実施形態に係る情報処理を説明するための図である。
【図９】一実施形態に係る情報処理を説明するための図である。
【図１０】一実施形態に係る情報処理を説明するための図である。
【図１１】一実施形態に係る測位システムの構成例を示す図である。
【図１２】一実施形態に係る端末装置のハードウェア構成例を示す図である。
【図１３】一実施形態に係る情報処理を説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
以下、図面を参照し、本発明の実施形態について説明する。
【００１９】
［第１実施形態］
図１は、本実施形態に係る測位システムの構成例を示す。情報処理装置１００は、複数の航法衛星３００（３００ａ、３００ｂ、３００ｃ、３００ｄ）によって無線送信される航法信号を受信し、該航法信号に基づいて該情報処理装置１００の測位を行うことによって位置情報を得る。また、情報処理装置１００は、基地局２００によって送信される下りリンクの無線信号を受信し、該下りリンクの信号に付帯される位置情報を取得する。
【００２０】
さらに、情報処理装置１００は、１又は複数のセンサーを搭載し、該１又は複数のセンサーによって取得される情報に基づいて、該情報処理装置１００の測位を行うことによって位置情報を得る。以下、基地局２００、航法衛星３００などの無線通信装置によって送信される無線信号に基づいて情報処理装置１００の測位を行うことを「第１の測位」といい、１又は複数のセンサーによって取得される情報に基づいて情報処理装置１００の測位を行うことを「第２の測位」という。
【００２１】
さらに、情報処理装置１００は、第１の測位によって得られた位置に対して推定される誤差と、第２の測位によって得られた位置に対して推定される誤差とを累積することによって累積誤差を演算する。情報処理装置１００は、該累積誤差に基づいて、第１の測位と、第２の測位との間で切り替える。情報処理装置１００は、消費電力が高い第１の測位と、消費電力が低い第２の測位との間で切り替えることによって、消費電力を低減しつつ、測位した位置に対して推定される誤差を所定の範囲に保つことができる。
【００２２】
また、情報処理装置１００は、第１の測位から第２の測位に切り替える際には、第２の測位の入力値として基準位置と該基準位置からの移動方向とを決定する。この第２の測位の入力値となる基準位置と該基準位置からの移動方向との精度を高くすることによって、第２の測位による測位結果の精度を高くできる。
【００２３】
情報処理装置１００の一例は、スマートフォン、タブレット端末、可搬型ＰＣなどである。航法衛星の一例は、全地球航法衛星システム（Global Navigation Satellite System(s): GNSS）、などである。ＧＮＳＳの一例は、衛星測位システム（Global Positioning System: GPS）、準天頂衛星（quasi-zenith satellites: QZS）などである。センサーの一例は、加速度センサー、ジャイロセンサー、地磁気センサー、気圧センサー、近接センサー、照度センサーなどである。
【００２４】
図２は、情報処理装置１００のハードウェア構成例を示す。図２に示される例では、情報処理装置１００には、１又は複数のセンサーとして、ジャイロセンサー、及び加速度センサーが搭載される。情報処理装置１００にジャイロセンサー、及び加速度センサー以外のセンサーが搭載されてもよい。
【００２５】
情報処理装置１００は、航法信号受信部１０２、ジャイロセンサー１０４、加速度センサー１０６、中央演算処理装置（Central Processing Unit: CPU）１０８、ＲＡＭ（Random Access Memory）１１０、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory）１１２、無線通信部１１６、近距離無線通信部１１８、及び各構成要素を図２に示されているように電気的に接続するためのアドレスバスやデータバス等のバスライン１５０を備える。
【００２６】
航法信号受信部１０２は、ＣＰＵ１０８からの測位命令に応じて、航法衛星３００（３００ａ、３００ｂ、３００ｃ、３００ｄ）によって送信された航法信号を受信し、該航法信号を復調する。そして、航法信号受信部１０２は、復調した航法信号に基づいて、所定の測位演算を行うことによって情報処理装置１００の測位を行うことによって位置情報を得る。
【００２７】
航法信号受信部１０２は、４個の航法衛星３００からの航法信号を受信することで正確な受信時刻と受信機座標（３次元空間上の点）とを所定の測位演算によって求める。また、航法信号受信部１０２は、４個の航法衛星からの航法信号を受信できない場合には、基地局２００の位置情報を補助情報として利用することによって測位を行うようにしてもよい。航法信号受信部１０２は、測位を行うことによって得られた位置情報をＣＰＵ１０８へ入力する。
【００２８】
ジャイロセンサー１０４は、角速度を計測する。ジャイロセンサー１０４は、角速度を表す情報（以下、「角速度情報」という）をＣＰＵ１０８へ入力する。
加速度センサー１０６は、例えば３軸加速度センサーによって構成され、互いに直交する３軸方向の加速度の大きさをそれぞれ計測する。加速度センサー１０６は、３軸方向の加速度の大きさを表す情報（以下、「加速度情報」という）をＣＰＵ１０８へ入力する。
【００２９】
ＣＰＵ１０８は、情報処理装置１００の全体的な制御を行う。ＲＡＭ１１０は、ＣＰＵ１０８に作業用のメモリ空間を提供する。ＥＥＰＲＯＭ１１２は、不揮発性メモリの一種であり、ＣＰＵ１０８が実行するプログラム１１４や、データを格納する。
【００３０】
無線通信部１１６は、情報処理装置１００と他の機器との間で、無線データ通信を行う。例えば、情報処理装置１００は、携帯電話の基地局２００との間でロングタームエボリューション（Long Term Evolution: LTE）などの携帯電話の通信規格にしたがって無線データ通信を行う。無線通信部１１６は、基地局２００によって送信される下りリンクの信号に付帯される位置情報をＣＰＵ１０８へ入力する。
【００３１】
近距離無線通信部１１８は、情報処理装置１００と他の機器との間で、無線ＬＡＮ、ビーエルイー（Bluetooth（登録商標） Low Energy: BLE）などの近距離無線通信技術によって無線データ通信を行う。例えば、情報処理装置１００は、無線ＬＡＮの基地局との間でワイファイ（Wireless Fidelity: Wi-Fi）などの無線通信技術の規格、例えばＩＥＥＥ８０２．１１規格にしたがって無線データ通信を行い、ブルートゥース（登録商標）発信機との間でビーエルイーによって無線データ通信を行う。近距離無線通信部１１８は、無線ＬＡＮの基地局、ブルートゥース（登録商標）発信機などのビーコン発信機によって送信される信号に付帯されるビーコン発信機の位置情報をＣＰＵ１０８へ入力する。
【００３２】
ここでは、近距離無線通信技術の例として、無線ＬＡＮ、ビーエルイーを挙げたが、その他にも、アイアールディーエイ（Infrared Data Association: IrDA)、RFID（Radio Frequency Identification）、トランスファージェット（TransferJet）、WiMedia Alliance、ジグビー（ZigBee）などを適用できる。
【００３３】
図３は、本実施形態に係る情報処理装置１００の機能ブロック図である。情報処理装置１００は、主成分分析入力部４０２と、主成分分析部４０４と、判断部４０６と、歩行者自律航法（Pedestrian Dead Reckoning: PDR）処理部４０８と、移動方向変化測定部４１０とを備える。図３に示される各部の機能は、図２に示されるＣＰＵ１０８がＥＥＰＲＯＭ１１２に記憶されているプログラム１１４を実行することにより実現される。
【００３４】
主成分分析入力部４０２は、一つの物体の複数の測位値を主成分分析処理の入力値に使用する。本実施形態では、一つの物体とは情報処理装置１００である。主成分分析部４０４は、主成分分析入力部４０２から入力される入力値を使用して主成分分析処理を実行する。判断部４０６は、該主成分分析処理の結果に基づいて一つの物体つまり情報処理装置１００の移動に関する基準位置と該基準位置からの移動方向とを判断する。
【００３５】
歩行者自律航法処理部４０８は、判断部４０６が判断した基準位置と該基準位置からの移動方向とを歩行者自律航法の入力値に使用する。歩行者自律航法処理部４０８は、該入力値に使用して所定の歩行者自律航法の処理を実行し、該処理の結果である歩行者自律航法処理結果を出力する。本実施形態では、第２の測位に歩行者自律航法を利用する。
【００３６】
移動方向変化測定部４１０は、一つの物体つまり情報処理装置１００の移動方向の変化を測定し、該測定データを出力する。主成分分析入力部４０２は、移動方向変化測定部４１０から出力された測定データに基づいて、一つの物体つまり情報処理装置１００の複数の測位値の中から、同じ主成分分析処理の入力値に使用する測位値を選択する。
【００３７】
次に図４を参照して情報処理装置１００が行う情報処理方法の全体の流れを説明する。図４は、本実施形態に係る情報処理方法の全体の流れを示す。図４に示す処理は、所定のタイミングで実行される。情報処理装置１００は、例えば、所定の周期で図４に示す処理を実行してもよく、又は、ユーザーや情報処理装置１００に備わるアプリケーションからの要求に応じて図４に示す処理を実行してもよい。
【００３８】
（ステップＳ１）主成分分析入力部４０２は、第１の測位の測位結果に基づいて主成分分析処理への入力値を決定する。第１の測位の測位結果は、例えば航法信号受信部１０２から出力される。
【００３９】
（ステップＳ２）主成分分析部４０４は、主成分分析入力部４０２により決定された入力値を使用して主成分分析処理を実行する。
【００４０】
（ステップＳ３）判断部４０６は、主成分分析部４０４により実行された主成分分析処理の結果に基づいて情報処理装置１００の移動に関する基準位置と該基準位置からの移動方向とを判断する。
【００４１】
（ステップＳ４）歩行者自律航法処理部４０８は、判断部４０６により判断された基準位置と該基準位置からの移動方向とを歩行者自律航法の入力値に使用して所定の歩行者自律航法の処理を実行し、該処理の結果である歩行者自律航法処理結果を出力する。
【００４２】
次に図５から図１０を参照して本実施形態に係る情報処理装置１００が行う情報処理について詳細に説明する。
【００４３】
［主成分分析］
図５及び図６を参照して本実施形態の主成分分析に係る処理を説明する。図５及び図６は、本実施形態に係る情報処理を説明するための図である。まず図５を参照して主成分分析に係る処理の例１を説明する。図５には、第１の測位の測位結果である測位値Ｐ１０１、Ｐ１０２及びＰ１０３が示されている。図５において、Ｙ軸は緯度を示し、Ｘ軸は経度を示す。
【００４４】
本実施形態では、主成分分析部４０４は、第１の測位の測位結果である複数の測位値を含む入力値に対して主成分分析処理を実行する。この主成分分析処理では、主成分回帰分析が行われる。主成分分析部４０４は、該主成分回帰分析の結果として回帰直線を求める。主成分分析部４０４が求めた回帰直線の方向は、情報処理装置１００が移動する方位（以下、「初期方位」という）に利用できる。主成分分析部４０４が求めた回帰直線の方向は、主成分ベクトルの方向である。複数の測位値を含む入力値に対し主成分分析処理を行って初期方位を求めることによって、主成分分析処理を行わずに複数の測位値をそのまま使用して測位値間の方位から初期方位を求める場合に比して、第１の測位の測定誤差による初期方位の精度の低下を防止できる。
【００４５】
さらに、本実施形態では、主成分分析処理の入力値の追加処理を実行する。図５において、各測位値Ｐ１０１、Ｐ１０２、Ｐ１０３を中心にした円Ｃａ、Ｃｂ、Ｃｃの円周に、等間隔で、それぞれ８個の追加の入力値が示されている。測位値Ｐ１０１を中心にした円Ｃａの円周には、等間隔で、追加の入力値Ｐａ１〜Ｐａ８が示されている。測位値Ｐ１０２を中心にした円Ｃｂの円周には、等間隔で、主成分分析処理の入力値Ｐｂ１〜Ｐｂ８が示されている。測位値Ｐ１０３を中心にした円Ｃｃの円周には、等間隔で、追加の入力値Ｐｃ１〜Ｐｃ８が示されている。
【００４６】
主成分分析入力部４０２は、測位値Ｐ１０１、Ｐ１０２及びＰ１０３と共に主成分分析処理に使用される入力値として、それら２４個の追加の入力値Ｐａ１〜Ｐａ８、Ｐｂ１〜Ｐｂ８及びＰｃ１〜Ｐｃ８を設ける。主成分分析入力部４０２は、測位値Ｐ１０１、Ｐ１０２及びＰ１０３と、追加の入力値Ｐａ１〜Ｐａ８、Ｐｂ１〜Ｐｂ８、及びＰｃ１〜Ｐｃ８とを、主成分分析処理の入力値として主成分分析部４０４へ出力する。主成分分析部４０４は、それら２７個の主成分分析処理の入力値「測位値Ｐ１０１、Ｐ１０２及びＰ１０３、追加の入力値Ｐａ１〜Ｐａ８、Ｐｂ１〜Ｐｂ８、及びＰｃ１〜Ｐｃ８」に対して、主成分分析処理を実行する。この主成分分析処理の結果として図５に示される回帰直線Ｌが求められる。主成分分析部４０４は、回帰直線Ｌを示す情報を主成分分析処理の結果に含めて出力する。
【００４７】
測位値Ｐ１０１を中心にした円Ｃａの半径は、該測位値Ｐ１０１の不確からしさに応じた長さである。測位値Ｐ１０２を中心にした円Ｃｂの半径は、該測位値Ｐ１０２の不確からしさに応じた長さである。測位値Ｐ１０３を中心にした円Ｃｃの半径は、該測位値Ｐ１０３の不確からしさに応じた長さである。つまり、測位値の不確からしさが大きいほどに、該測位値を中心にした円の半径は大きくなる。したがって、ある測位値に対する追加の入力値は、該測位値の不確からしさが反映されたものになる。これにより、主成分分析部４０４が実行する主成分分析処理において、各測位値の不確からしさを反映させることができる。
【００４８】
一般に主成分分析では、分析精度の観点から、分析対象の各点の誤差が同一であることが重要である。このため、各測位値の誤差に違いがあると、主成分分析の精度が低下する恐れがある。本実施形態の主成分分析処理の入力値の追加処理によれば、主成分分析部４０４が実行する主成分分析処理において、各測位値の不確からしさを反映させることにより、主成分分析の精度の低下を防止できる。
【００４９】
主成分分析入力部４０２は、ある測位値の不確からしさを、該測位値が得られた第１の測位の測定時点での第１の測位の測定誤差に基づいて決定する。つまり、ある測位値が得られた第１の測位の測定時点での第１の測位の測定誤差が大きいほどに、該測位値の不確からしさは大きくなる。第１の測位の測定時点での第１の測位の測定誤差を示す誤差情報は、第１の測位の測位結果に含まれている。つまり、第１の測位の測位結果は、測位値と、該測位値が得られた第１の測位の測定時点での第１の測位の測定誤差を示す誤差情報とを含む。第１の測位の測位結果は、例えば航法信号受信部１０２から出力される。航法信号受信部１０２は、航法衛星３００から航法信号受信部１０２へ航法信号が到達する経路において電離層や対流圏での電波特性の変化によって生じる電波伝搬速度の遅延や、受信した航法信号を送信する航法衛星の数や配置によって生じる電波伝搬速度の遅延などに基づいて、第１の測位の測定誤差を示す誤差情報を生成する。
【００５０】
なお、図５を参照して説明した主成分分析処理の入力値の追加処理は一例であって、これに限定されない。ある測位値に対して、該測位値の不確からしさに応じた位置に、追加の入力値を設けてもよい。さらには、該測位値の不確からしさに応じた大きさの該測位値を含む範囲に、追加の入力値を設けてもよい。また、該範囲に均等に、追加の入力値を設けてもよい。また、該範囲は、該測位値の不確からしさに応じた半径の該測位値を中心にする円であってもよい。さらには、図５に例示されるように、該円の円周に等間隔で追加の入力値を設けてもよい。
【００５１】
次に図６を参照して主成分分析に係る処理の例２を説明する。図６（１）及び（２）には、それぞれに、第１の測位の測位結果である測位値Ｐ２０１〜Ｐ２０６が示されている。図６（１）及び（２）において、Ｙ軸は緯度を示し、Ｘ軸は経度を示す。図６（１）及び（２）において、破線Ｒｔは実際の情報処理装置１００の移動経路を示す。
【００５２】
図６（１）は、主成分分析に係る処理の例２との比較のための説明図である。図６（１）では、範囲Ａ２１０に存在する６個の測位値Ｐ２０１〜Ｐ２０６が、同じ主成分分析処理の入力値に使用する測位値に選択される。これにより、主成分分析処理の結果として図６（１）に示される回帰直線Ｌ１が求められる。そして、回帰直線Ｌ１の方向（図６（１）中の回帰直線Ｌ１の矢印の方向）は初期方位となる。しかし、その回帰直線Ｌ１に基づく初期方位は、破線Ｒｔの移動方向とは大きく異なる。これは、情報処理装置１００の移動方向が点Ｐｔで大きく変化しているが、該点Ｐｔの前後の測位値を同じ主成分分析処理の入力値に使用したためである。
【００５３】
これに対処するために、主成分分析入力部４０２は、主成分分析に係る処理の例２を実行する。主成分分析に係る処理の例２では、主成分分析入力部４０２は、情報処理装置１００の移動方向の変化の測定データに基づいて、６個の測位値Ｐ２０１〜Ｐ２０６の中から、同じ主成分分析処理の入力値に使用する測位値を選択する。主成分分析入力部４０２には、移動方向変化測定部４１０から、情報処理装置１００の移動方向の変化についての測定データが入力される。移動方向変化測定部４１０は、センサー検出結果に含まれる角速度情報及び加速度情報に基づいて情報処理装置１００の移動方向の変化を測定し、該測定データを出力する。主成分分析入力部４０２は、該測定データに基づいて、情報処理装置１００の移動方向の変化の大きさを判断する。主成分分析入力部４０２は、その判断の結果、情報処理装置１００の移動方向の変化の大きさが所定値以上である場合に、それまで主成分分析処理の入力値として選択した測位値と同じ主成分分析処理の入力値に使用する測位値の選択を終了する。
【００５４】
図６（２）は、主成分分析に係る処理の例２を示す。図６（２）では、主成分分析入力部４０２は、移動方向変化測定部４１０から入力される測定データに基づいて、情報処理装置１００の移動方向が点Ｐｔで大きく変化していることを検出する。そして、主成分分析入力部４０２は、点Ｐｔより前の測位値Ｐ２０１及びＰ２０２と同じ主成分分析処理の入力値に使用する測位値の選択を終了する。これにより、点Ｐｔより後の測位値Ｐ２０３〜Ｐ２０６は、測位値Ｐ２０１及びＰ２０２と同じ主成分分析処理の入力値にはならない。そして、主成分分析入力部４０２は、範囲Ａ２２０に存在する点Ｐｔより後の４個の測位値Ｐ２０３〜Ｐ２０６を、測位値Ｐ２０１及びＰ２０２とは別個の主成分分析処理の入力値に使用する測位値に選択する。これにより、その主成分分析処理の結果として図６（２）に示される回帰直線Ｌ２が求められる。そして、回帰直線Ｌ２の方向（図６（２）中の回帰直線Ｌ２の矢印の方向）は初期方位となる。この回帰直線Ｌ２に基づく初期方位は、破線Ｒｔの点Ｐｔより後の移動方向に近似している。
【００５５】
［基準位置及び移動方向の決定］
図７から図９を参照して本実施形態の基準位置及び移動方向の決定に係る処理を説明する。図７から図９は、本実施形態に係る情報処理を説明するための図である。
【００５６】
図７には、第１の測位の測位結果である測位値Ｐ１０１、Ｐ１０２及びＰ１０３と、主成分分析部４０４の主成分分析処理の結果として求められた回帰直線Ｌとが示されている。図７において、Ｙ軸は緯度を示し、Ｘ軸は経度を示す。判断部４０６には、主成分分析部４０４から、回帰直線Ｌを特定する情報を含む主成分分析処理の結果が入力される。判断部４０６は、回帰直線Ｌと、基準の測位値Ｐ１０３から該回帰直線Ｌへの垂線との交点を、情報処理装置１００の移動に関する基準位置Ｐｂに決定する。回帰直線Ｌは、主成分分析部４０４の主成分分析処理の結果の主成分ベクトルの直線である。また、判断部４０６は、回帰直線Ｌの方向（図７中の回帰直線Ｌの矢印の方向）を、基準位置Ｐｂからの移動方向に決定する。判断部４０６は、決定した基準位置Ｐｂと該基準位置Ｐｂからの移動方向とを示す情報を歩行者自律航法処理部４０８へ出力する。
本実施形態の基準位置の決定処理によれば、測位値をそのまま基準位置にする場合に比して、基準位置に対して測位値の誤差が反映される影響を低減できる。
【００５７】
なお、判断部４０６は、基準位置の決定に使用される基準の測位値を、情報処理装置１００の複数の測位値の中から、測位した時刻と測位についての誤差に基づいて選択してもよい。図８を参照して基準の測位値の選択方法の一例を説明する。図８には、第１の測位の測位結果である測位値Ｐ３０１及びＰ３０２と、主成分分析部４０４の主成分分析処理の結果として求められた回帰直線Ｌ３とが示されている。図８において、Ｙ軸は緯度を示し、Ｘ軸は経度を示す。測位値Ｐ３０１の測定時刻を「ｔ０」、測位値Ｐ３０２の測定時刻を「ｔ０＋Δ１」とする。位置Ｐ＿Ａは、回帰直線Ｌ３と、測位値Ｐ３０１から該回帰直線Ｌ３への垂線との交点である。位置Ｐ＿Ｂは、回帰直線Ｌ３と、測位値Ｐ３０２から該回帰直線Ｌ３への垂線との交点である。
【００５８】
ここでは、測位値Ｐ３０１及びＰ３０２の中から基準の測位値を選択する場合を例に挙げて説明する。判断部４０６は、位置Ｐ＿Ａを基準位置にした場合の位置Ｐ＿Ｂにおける推定誤差Ｅ＿Ｂを求める。推定誤差Ｅ＿Ｂは次式で表される。
【００５９】
推定誤差Ｅ＿Ｂ＝「測位値Ｐ３０２の測定誤差」＋「位置Ｐ＿Ｂの方位誤差」＋「位置Ｐ＿Ｂから位置Ｐ＿Ａまでの歩行者自律航法による測定誤差」
【００６０】
測位値Ｐ３０２の測定誤差を示す誤差情報は、第１の測位の測位結果に測位値Ｐ３０２と共に含まれている。位置Ｐ＿Ｂから位置Ｐ＿Ａまでの歩行者自律航法による測定誤差は、歩行者自律航法に固有の誤差と、情報処理装置１００の移動距離とに応じて算出される。歩行者自律航法に固有の誤差は、予め設定される。判断部４０６は、位置Ｐ＿Ｂから位置Ｐ＿Ａまでの距離Ｄを算出する。判断部４０６は、位置Ｐ＿Ｂから位置Ｐ＿Ａまでの距離Ｄと、予め設定された歩行者自律航法に固有の誤差とを使用して、位置Ｐ＿Ｂから位置Ｐ＿Ａまでの歩行者自律航法による測定誤差を所定の算出式で算出する。歩行者自律航法による測定誤差の算出式は、移動距離が長いほど、歩行者自律航法による測定誤差が大きくなるように、予め定められる。
【００６１】
ここで、図９を参照して方位誤差の推定方法を説明する。図９は、方位誤差の推定方法の一例を示す。図９には、第１の測位の測位結果である測位値Ｐ３００、Ｐ３０１、Ｐ３０２及びＰ３０３と回帰直線Ｌ３とが示されている。また、図９には、測位値Ｐ３００を中心とする円Ｃ＿３００と、測位値Ｐ３０１を中心とする円Ｃ＿３０１と、測位値Ｐ３０２を中心とする円Ｃ＿３０２と、測位値Ｐ３０３を中心とする円Ｃ＿３０３とが示されている。各円Ｃ＿３００、Ｃ＿３０１、Ｃ＿３０２、Ｃ＿３０３の半径は、該円の中心の各測位値Ｐ３００、Ｐ３０１、Ｐ３０２、Ｐ３０３の不確からしさに応じた長さである。つまり、測位値の不確からしさが大きいほどに、該測位値を中心にした円の半径は大きくなる。ある測位値の不確からしさは、該測位値が得られた第１の測位の測定時点での第１の測位の測定誤差に基づいて決定される。第１の測位の測定時点での第１の測位の測定誤差を示す誤差情報は、第１の測位の測位結果に含まれている。つまり、第１の測位の測位結果は、測位値と、該測位値が得られた第１の測位の測定時点での第１の測位の測定誤差を示す誤差情報とを含む。
【００６２】
測位値Ｐ３００、Ｐ３０１、Ｐ３０２及びＰ３０３は、同じ主成分分析処理の入力値に含まれる。当該主成分分析処理の結果として回帰直線Ｌ３が得られている。当該主成分分析処理の入力値に含まれる測位値のうち、時間的に最も前の測位値は測位値Ｐ３００であり、時間的に最も後の測位値は測位値Ｐ３０３である。測位値Ｐ３００の座標は座標「ｘｓ，ｙｓ」である。測位値Ｐ３００を中心にした円Ｃ＿３００の半径はＡｃｓである。測位値Ｐ３０３の座標は座標「ｘｅ，ｙｅ」である。測位値Ｐ３０３を中心にした円Ｃ＿３０３の半径はＡｃｅである。回帰直線Ｌ３の方向つまり初期方位を示す主成分ベクトルの成分は「Ｐｘ，Ｐｙ」である。
判断部４０６は、回帰直線Ｌ３が得られた主成分分析処理の入力値に含まれる測位値のうち、時間的に最も前の測位値Ｐ３００と、時間的に最も後の測位値Ｐ３０３との間の距離Ｄ＿ａを計算する。
判断部４０６は、次の式（１）によって角度θｐを計算する。角度θｐは、回帰直線Ｌ３と直線Ｌ５とがなす角度である。直線Ｌ５は、回帰直線Ｌ３が得られた主成分分析処理の入力値に含まれる測位値のうち、時間的に最も前の測位値Ｐ３００と、時間的に最も後の測位値Ｐ３０３とを含む直線である。
【００６３】
【数１】
0006521853.tif 000002
【００６４】
判断部４０６は、次の式（２）によって方位誤差の推定値（推定方位誤差）Ｅｖを計算する。
【００６５】
【数２】
0006521853.tif 000003
【００６６】
図９には、初期方位から推定方位誤差Ｅｖによって表される角度をなす直線Ｌ４によって、測位値Ｐ３０３を基準の測位値に決定することによって得られる位置情報が初期方位に対して最もずれる場合の方位が示されている。
【００６７】
説明を図８に戻す。
判断部４０６は、上述した図９の方位誤差の推定方法によって位置Ｐ＿Ｂの方位誤差（推定方位誤差Ｅｖ）を求める。
また、判断部４０６は、位置Ｐ＿Ａを基準位置にした場合の位置Ｐ＿Ａにおける推定誤差Ｅ＿Ａを求める。推定誤差Ｅ＿Ａは、「測位値Ｐ３０１の測定誤差」である。測位値Ｐ３０１の測定誤差を示す誤差情報は、第１の測位の測位結果に測位値Ｐ３０１と共に含まれている。
【００６８】
判断部４０６は、推定誤差Ｅ＿Ａと推定誤差Ｅ＿Ｂとを比較して、いずれの推定誤差が小さいかを判断する。判断部４０６は、推定誤差Ｅ＿Ａの方が小さいと判断した場合には、測位値Ｐ３０１を基準の測位値に決定する。これにより、位置Ｐ＿Ａが基準位置に決定される。一方、判断部４０６は、推定誤差Ｅ＿Ｂの方が小さいと判断した場合には、測位値Ｐ３０２を基準の測位値に決定する。これにより、位置Ｐ＿Ｂが基準位置に決定される。
【００６９】
なお、基準の測位値の他の決定方法として、第１の測位の測位結果の測位値のうち時間的に直近の測位値を基準の測位値に決定してもよい。
【００７０】
［歩行者自律航法処理］
図１０を参照して本実施形態の歩行者自律航法処理を説明する。図１０は、本実施形態に係る情報処理を説明するための図である。図１０において、Ｙ軸は緯度を示し、Ｘ軸は経度を示す。図１０には、第１の測位の測位結果である測位値Ｐ１０１、Ｐ１０２及びＰ１０３と、主成分分析部４０４の主成分分析処理の結果として求められた回帰直線Ｌとが示されている。また、図１０には、判断部４０６が決定した基準位置Ｐｂと、該基準位置Ｐｂからの移動方向とが示されている。
【００７１】
歩行者自律航法処理部４０８は、判断部４０６から入力された情報で示される基準位置Ｐｂと該基準位置Ｐｂからの移動方向とを歩行者自律航法の入力値に使用して所定の歩行者自律航法の処理を実行し、該処理の結果である歩行者自律航法処理結果を出力する。その歩行者自律航法の処理において、歩行者自律航法処理部４０８は、センサー検出結果に含まれる角速度情報及び加速度情報に基づいて基準位置Ｐｂからの相対移動量を算出する。歩行者自律航法処理部４０８は、該基準位置Ｐｂと該相対移動量に基づいて、情報処理装置１００が移動した先の位置を判断する。歩行者自律航法処理部４０８は、その判断結果の情報処理装置１００の位置を歩行者自律航法処理結果に含めて出力する。図１０には、歩行者自律航法処理結果の情報処理装置１００の位置による軌跡（ＰＤＲ軌跡）が示されている。
【００７２】
本実施形態に係る情報処理装置１００によれば、情報処理装置１００の複数の第１の測位の測位値を主成分分析処理の入力値を使用して主成分分析処理を実行し、該主成分分析処理の結果に基づいて情報処理装置１００の移動に関する基準位置と該基準位置からの移動方向とを判断する。そして、情報処理装置１００は、該基準位置と該基準位置からの移動方向とを歩行者自律航法の入力値に使用する。
【００７３】
これにより、主成分分析処理を行わずに情報処理装置１００の複数の第１の測位の測位値をそのまま使用して測位値間の方位から基準位置及び該基準位置からの移動方向を求める場合に比して、第１の測位の測定誤差に起因する基準位置及び該基準位置からの移動方向の精度の低下を防止できるので、歩行者自律航法の入力値として使用される基準位置と該基準位置からの移動方向との精度の向上を図ることができる。そして、歩行者自律航法の入力値の精度を向上させることができるので、歩行者自律航法による測位結果の精度を向上させることができるようになる。
【００７４】
［第２実施形態］
図１１は、第２実施形態に係る測位システムの構成例を示す。この図１１において図１の各部に対応する部分には同一の符号を付け、その説明を省略する。第２実施形態に係る情報処理装置７００は、図２を適用できる。第２実施形態に係る情報処理装置７００は、第１の実施形態において、主成分分析入力部４０２と主成分分析部４０４と判断部４０６と移動方向変化測定部４１０との処理を他の情報処理装置８００に実行させるようにしたものである。第２実施形態において、情報処理装置７００は、歩行者自律航法処理装置として機能する。情報処理装置７００は、図２に示されるＣＰＵ１０８がＥＥＰＲＯＭ１１２に記憶されているプログラム１１４を実行することにより、図３に示される各部のうち歩行者自律航法処理部４０８の機能を実現する。情報処理装置７００の一例は、スマートフォン、タブレット端末、可搬型ＰＣなどである。
【００７５】
情報処理装置７００と他の情報処理装置８００との間は、有線又は無線によって接続される。ここでは、一例として情報処理装置７００と他の情報処理装置８００との間が無線によって接続される場合について説明する。情報処理装置７００と他の情報処理装置８００との間が有線によって接続されるようにしてもよい。
【００７６】
他の情報処理装置８００の一例は、ＰＣ、サーバなどの端末装置（以下、端末装置８００と称する）である。図１２は、第２実施形態に係る端末装置８００のハードウェア構成例を示す。端末装置８００は、無線通信部８０２、ＣＰＵ８０４、ＲＡＭ８０６、ＥＥＰＲＯＭ８０８、及び各構成要素を図１２に示されているように電気的に接続するためのアドレスバスやデータバス等のバスライン８５０を備える。
【００７７】
無線通信部８０２は、情報処理装置７００との間で、データ通信を行う。例えば、情報処理装置７００は、携帯電話の基地局や、アクセスポイントなどの基地局を介して無線データ通信を行う。無線通信部８０２は、情報処理装置７００によって送信される情報をＣＰＵ８０４へ入力する。
【００７８】
ＣＰＵ８０４は、端末装置８００の全体的な制御を行う。ＲＡＭ８０６は、ＣＰＵ８０４に作業用のメモリ空間を提供する。ＥＥＰＲＯＭ８０８は、不揮発性メモリの一種であり、ＣＰＵ８０４が実行するプログラム８１０、データなどを格納する。端末装置８００は、ＣＰＵ８０４がＥＥＰＲＯＭ８０８に記憶されているプログラム８１０を実行することにより、図３に示される各部のうち主成分分析入力部４０２と主成分分析部４０４と判断部４０６と移動方向変化測定部４１０との機能を実現する。
【００７９】
情報処理装置７００は、第１の測位の測位結果及びセンサー検出結果を端末装置８００へ送信する。端末装置８００は、情報処理装置７００から受信した第１の測位の測位結果及びセンサー検出結果を使用して、主成分分析入力部４０２と主成分分析部４０４と判断部４０６と移動方向変化測定部４１０との処理を実行する。端末装置８００は、判断部４０６の処理により決定された基準位置と該基準位置からの移動方向とを示す情報を情報処理装置７００へ送信する。情報処理装置７００は、端末装置８００から受信した情報で示される基準位置と該基準位置からの移動方向とを歩行者自律航法の入力値に使用して所定の歩行者自律航法の処理を実行し、該処理の結果である歩行者自律航法処理結果を出力する。
【００８０】
第２実施形態によれば、主成分分析入力部４０２と主成分分析部４０４と判断部４０６と移動方向変化測定部４１０との処理を情報処理装置８００に実行させるようにしたことによって、歩行者自律航法処理装置として機能する情報処理装置７００の負荷を低減できる。
【００８１】
以上、本発明の実施形態について図面を参照して詳述してきたが、具体的な構成はこの実施形態に限られるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲の設計変更等も含まれる。
【００８２】
例えば、情報処理装置１００又は情報処理装置７００に、ジャイロセンサー及び加速度センサーの代わりに、又はジャイロセンサー及び加速度センサーとともに、地磁気センサー、気圧センサー、近接センサー、照度センサーなどを搭載してもよい。
【００８３】
そして、情報処理装置１００又は情報処理装置７００に搭載したジャイロセンサー及び加速度センサーの代わりに、又はジャイロセンサー及び加速度センサーとともに搭載した地磁気センサー、気圧センサー、近接センサー、照度センサーなどによって歩行者自律航法による測位を行うようにしてもよい。
【００８４】
ジャイロセンサー及び加速度センサーとともに、地磁気センサー、気圧センサー、近接センサー、照度センサーなどを搭載することによって、歩行者自律航法による測位精度を向上させることができる。このため、歩行者自律航法に基づく測位を長い距離行っても、累積誤差の増加を抑えられるため、さらに情報処理装置１００又は情報処理装置７００の消費電力を低減できる。
【００８５】
［方位誤差の推定方法の他の例］
図１３を参照して方位誤差の推定方法の他の例を説明する。図１３は、方位誤差の推定方法の一例を示す。図１３には、第１の測位の測位結果である測位値Ｐ４０１、Ｐ４０２、Ｐ４０３及びＰ４０４と回帰直線Ｌ１０とが示されている。また、図１３には、測位値Ｐ４０１を中心とする円Ｃ＿４０１と、測位値Ｐ４０２を中心とする円Ｃ＿４０２と、測位値Ｐ４０３を中心とする円Ｃ＿４０３と、測位値Ｐ４０４を中心とする円Ｃ＿４０４とが示されている。各円Ｃ＿４０１、Ｃ＿４０２、Ｃ＿４０３、Ｃ＿４０４の半径は、該円の中心の測位値Ｐ４０１、Ｐ４０２、Ｐ４０３、Ｐ４０４の不確からしさに応じた長さである。つまり、測位値の不確からしさが大きいほどに、該測位値を中心にした円の半径は大きくなる。ある測位値の不確からしさは、該測位値が得られた第１の測位の測定時点での第１の測位の測定誤差に基づいて決定される。第１の測位の測定時点での第１の測位の測定誤差を示す誤差情報は、第１の測位の測位結果に含まれている。つまり、第１の測位の測位結果は、測位値と、該測位値が得られた第１の測位の測定時点での第１の測位の測定誤差を示す誤差情報とを含む。
【００８６】
各円Ｃ＿４０１、Ｃ＿４０２、Ｃ＿４０３、Ｃ＿４０４の円周には、等間隔で、それぞれ８個の追加の入力値が示されている。これら各円Ｃ＿４０１、Ｃ＿４０２、Ｃ＿４０３、Ｃ＿４０４の円周に示される全ての追加の入力値と、測位値Ｐ４０１、Ｐ４０２、Ｐ４０３及びＰ４０４とから構成される主成分分析処理の入力値の集合をｐｎとする。この集合ｐｎが入力値である主成分分析処理の結果として、初期方位を示す回帰直線Ｌ１０が得られている。
【００８７】
判断部４０６は、集合ｐｎに含まれる各入力値と回帰直線Ｌ１０との垂直距離の平方和を自由度で割った値に基づいて、平均誤差Ａｃを算出する。集合ｐｎに含まれる各入力値と回帰直線Ｌ１０との垂直距離の平方和を自由度で割った値は、回帰直線Ｌ１０に対する集合ｐｎのばらつきを表す。
【００８８】
直線Ｌ１１及びＬ１２は回帰直線Ｌ１０に平行な直線である。各直線Ｌ１１、Ｌ１２と回帰直線Ｌ１０との間隔は平均誤差Ａｃである。回帰直線Ｌ１０と、集合ｐｎに含まれる各入力値から該回帰直線Ｌ１０への垂線との交点の集合をｐｎ’とする。判断部４０６は、集合ｐｎ’に含まれる任意の２つの交点の間の距離のうち、最長の距離Ｄ＿ｂを算出する。判断部４０６は、次の式（３）によって方位誤差の推定値（推定方位誤差）Ｅｖを計算する。
【００８９】
【数３】
0006521853.tif 000004
【００９０】
図１３には、初期方位（回帰直線Ｌ１０の方向）から推定方位誤差Ｅｖによって表される角度をなす直線Ｌ１３によって、初期方位からの推定されるずれが示されている。
【００９１】
また、上述した情報処理装置の機能を実現するためのコンピュータプログラムをコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録して、この記録媒体に記録されたプログラムをコンピュータシステムに読み込ませ、実行するようにしてもよい。なお、ここでいう「コンピュータシステム」とは、ＯＳや周辺機器等のハードウェアを含むものであってもよい。
また、「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、フレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＲＯＭ、フラッシュメモリ等の書き込み可能な不揮発性メモリ、ＤＶＤ（Digital Versatile Disc）等の可搬媒体、コンピュータシステムに内蔵されるハードディスク等の記憶装置のことをいう。
【００９２】
さらに「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、インターネット等のネットワークや電話回線等の通信回線を介してプログラムが送信された場合のサーバやクライアントとなるコンピュータシステム内部の揮発性メモリ（例えばＤＲＡＭ（Dynamic Random Access Memory））のように、一定時間プログラムを保持しているものも含むものとする。
また、上記プログラムは、このプログラムを記憶装置等に格納したコンピュータシステムから、伝送媒体を介して、あるいは、伝送媒体中の伝送波により他のコンピュータシステムに伝送されてもよい。ここで、プログラムを伝送する「伝送媒体」は、インターネット等のネットワーク（通信網）や電話回線等の通信回線（通信線）のように情報を伝送する機能を有する媒体のことをいう。
また、上記プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであっても良い。さらに、前述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるもの、いわゆる差分ファイル（差分プログラム）であっても良い。
【符号の説明】
【００９３】
１００，７００，８００…情報処理装置、１０２…航法信号受信部、１０４…ジャイロセンサー、１０６…加速度センサー、１０８，８０４…ＣＰＵ、１１０，８０６…ＲＡＭ、１１２，８０８…ＥＥＰＲＯＭ、１１４，８１０…プログラム、１１６，８０２…無線通信部、１１８…近距離無線通信部、１５０，８５０…バスライン、２００…基地局、３００（３００ａ、３００ｂ、３００ｃ、３００ｄ）…航法衛星、４０２…主成分分析入力部、４０４…主成分分析部、４０６…判断部、４０８…歩行者自律航法処理部、４１０…移動方向変化測定部
【図１】
0006521853.tif 000005
【図２】
0006521853.tif 000006
【図３】
0006521853.tif 000007
【図４】
0006521853.tif 000008
【図５】
0006521853.tif 000009
【図６】
0006521853.tif 000010
【図７】
0006521853.tif 000011
【図８】
0006521853.tif 000012
【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
0006521853.tif 000017