(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
符号化光を出射可能な複数の光源を含む符号化照明システム内の光源をコミッショニングするための自律的ビークルであって、
光源を検出し、前記光源から検出された光の角度を検出する光検出器と、
前記自律的ビークルの位置を求める位置検出器と、
前記光検出器及び前記位置検出器に結合されたプロセッサであって、前記光検出器によって検出された前記光源の識別子を決定することによって前記光源を識別し、求められた前記位置を識別された前記光源と関連付ける、プロセッサと、
前記求められた位置と前記識別された光源との間の前記関連付けに関する情報を送信する送信機と
を含む、自律的ビークル。
【請求項２】
前記送信機は、前記情報を前記識別された光源に無線送信する、請求項１に記載の自律的ビークル。
【請求項３】
前記送信機は、前記情報を照明システムコントローラに無線送信する、請求項１に記載の自律的ビークル。
【請求項４】
前記送信機は、さらに、前記求められた位置に関する情報を含む符号化光を発するよう前記識別された光源に指示するコマンドを送信する、請求項１に記載の自律的ビークル。
【請求項５】
前記光検出器は、検出された光の強度を求める、請求項１に記載の自律的ビークル。
【請求項６】
前記位置検出器は、グローバルポジショニングシステム受信機を含む、請求項１に記載の自律的ビークル。
【請求項７】
前記プロセッサは、さらに、前記検出された光の求められた角度に基づき、複数の求められた位置を識別された光源と関連付ける、請求項１に記載の自律的ビークル。
【請求項８】
符号化光を出射可能な複数の光源を含む符号化照明システム内の光源をコミッショニングするための方法であって、前記方法は、
光検出器、位置検出器、及び送信機を含む自律的ビークルを提供するステップであって、前記自律的ビークルは、前記符号化照明システム内で自律的に移動する、ステップと、
前記光検出器によって光源から出射された符号化光を検出することによって前記光源を識別するステップと、
前記位置検出器によって前記自律的ビークルの位置を検出するステップと、
前記自律的ビークルの検出された前記位置を識別された前記光源と関連付けるステップと、
前記送信機によって、前記検出された位置と前記識別された光源との間の前記関連付けに関する情報を送信するステップと、
前記光検出器によって、前記光源から出射された符号化光の角度を検出するステップと
を含む、方法。
【請求項９】
前記検出された位置とは異なる前記符号化照明システム内の位置に移動するステップをさらに含む、請求項８に記載の方法。
【請求項１０】
前記送信機は、前記情報を照明システムコントローラ又は前記識別された光源に無線送信する、請求項８に記載の方法。
【請求項１１】
前記符号化光の検出された角度は、複数の位置を前記識別された光源と関連付けるために使用される、請求項８に記載の方法。
【請求項１２】
前記送信機は、さらに、前記検出された位置に関する情報を含む符号化光を発するよう前記光源に指示するコマンドを前記識別された光源に無線送信する、請求項８に記載の方法。
【請求項１３】
前記自律的ビークルはカメラをさらに含み、前記方法は、前記カメラを使用して、前記符号化照明システム内の領域を視覚化するステップをさらに含む、請求項８に記載の方法。
【請求項１４】
符号化照明システム内の光源をコミッショニングするためのシステムであって、
符号化光を出射可能な複数の光源と、
光源を検出し、前記光源から検出された光の角度を検出する光検出器、位置検出器、及び送信機に結合されたプロセッサを含む自律的ビークルと
を含み、
前記プロセッサは、前記光検出器によって検出された光源の識別子を決定することによって前記光源を識別し、前記自律的ビークルの位置を求めて当該求められた位置を識別された前記光源と関連付け、前記送信機は、前記求められた位置と前記識別された光源との間の前記関連付けに関する情報を送信し、
さらに、前記プロセッサは、複数の求められた位置を識別された光源と関連付ける、コミッショニングシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
［０００１］本発明は、光源のコミッショニングに関する。より具体的には、本明細書が開示する様々な独創的方法及び装置は、符号化光を出射可能な複数の光源を含む照明システム内の光源をコミッショニングするために自律的ビークル（autonomous vehicle）を利用することに関する。
【背景技術】
【０００２】
［０００２］通常、符号化光（coded light；「ＣＬ」）システムは、それぞれに固有の識別子又はコードが埋め込まれた複数の光源を含む。不可視の識別子又はコードは、発光ダイオード（「ＬＥＤ」）並びに白熱灯、ハロゲンランプ、蛍光灯、及びＨＩＤランプ等の光源に埋め込まれ得る。識別子は、光源の可視光の変調、又は光源内若しくは光源と共に追加の赤外線源を設置し、赤外線源によって出射される光を変調することによる変調に基づく。ＬＥＤは高い変調帯域及び周波数を許容するため、ＣＬシステムに特に適している。
【０００３】
［０００３］光源によって発せられる固有の識別子又はコードは、多様なツール及びアプリケーションによって利用され、例えば、照明操作及び変更スキーム等のアプリケーションを可能にする、多数の光源の存在下での１つ又は複数の特定光源の識別を含む。また、識別された光源の時空間位置に関する情報が、識別された光源の識別子に分離的に関連付けられ、又は符号化光光源によって送信されるコード内に直接埋め込まれ得る。符号化光システムは、限定はされないが、ショッピングモール、住宅、オフィスビル、トンネル、地下鉄、駐車場、及び他の場所を含む、受信機が符号化光を検出可能な任意の場所に設けることができる。
【０００４】
［０００４］ＣＬシステムが構築されるとき、システム内の各光源、又はシステム内の光源のサブセットに固有の識別子又はコードが割り当てられ得る。また、各光源は、単純にシステムへの物理的導入の結果として、固有の地理的位置を本来的に有する。光源の発光コードをその光源の物理的位置と関連付けるプロセス、又はその反対のプロセスは、「コミッショニング」として知られている。コミッショニングは、例えば、ＣＬシステムの意図される又は可能性のある用途が、システム内の光源の一部又は全てが個別にアドレス指定可能であることを要求する場合に実行され得る。
【０００５】
［０００５］しかしながら、ＣＬシステムはそれぞれが固有のコード及び地球物理学的位置を有する数百又は数千の光源を含み得るため、コミッショニングプロセスは煩わしい可能性がある。コミッショニングプロセスを容易化するための方法及び装置は存在するが、これらの方法及び装置は、人間による継続的入力又は関与を必要とする。例えば、コミッショニングのために使用される１つ又は複数の光検出器を含むポータブルデバイスが存在する。しかしながら、当該ポータブルデバイスは人によって符号化照明システム中を手で持ち運ばれ、操作され、又は通過させられなければならない。また、同様に人によって符号化照明システム中を運転され又は通過させられなければならないコミッショニング用の光検出器を備えたモーター付きコミッショニングデバイスも存在する。よって、これらのポータブルデバイス及びモーター付きデバイスは、光コミッショニング機能を実行するのに相当な人間の相互作用を必要とする。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
［０００６］したがって、当該技術分野には、符号化照明システムを通過するようコミッショニングデバイスを操作するための人間の相互作用を要することなくコミッショニングを可能にし、オプションで従来技術の１つ又は複数の欠点を克服する方法及び装置を提供するニーズが存在する。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
［０００７］本開示は、光源のコミッショニングを対象とする。より具体的には、本明細書に開示される様々な独創的方法及び装置は、符号化光を出射可能な複数の光源を含む照明システム内の光源をコミッショニングするための自律的ビークルの使用に関する。様々な実施形態において、１つ又は複数の受光器を有する自律的ビークルが、照明システムを通り抜ける。受光器は、光源内に符号化された識別子を検出し、識別子を、よって光源を自律的ビークルの位置と関連付ける。例えば、一部の実施形態では、識別された各光源の位置はメモリ内に保存され、符号化のために光源に送信され、又は中央リポジトリ若しくはコントローラに送信され得る。本開示の様々な実施形態は、光検出器及び位置検出器に結合されたプロセッサを有する自律的ビークルを含む。プロセッサは、光源によって発せられた識別子を決定し、識別された光源を自律的ビークルの位置と関連付けることができる。
【０００８】
［０００８］本発明の様々な実施形態は、プロセッサに結合された送信機を有する自律的ビークルを考慮する。例えば、送信機は、識別された光源に関する情報及びそれに関連付けられた位置情報を受信機に送信し得る。一部の実施形態によれば、受信機は、例えば、送信機から離れている識別された光源又は照明システムコントローラと関連付けられ得る。
【０００９】
［０００９］一般的に、ある側面では、光検出器と、自律的ビークルの位置を求める位置検出器と、光検出器及び位置検出器に結合されたプロセッサとを含む自律的光コミッショニングビークルが提供される。プロセッサは、光検出器によって検出された光源の識別子を決定することによって光源を識別し、求められた位置を識別された光源と関連付けるよう構成される。
【００１０】
［００１０］一部の実施形態では、自律的光コミッショニングビークルは、さらに、求められた位置と識別された光源との間の関連付けに関する情報を送信する送信機を含む。送信機は、送信機から離れている識別された光源自体に又は照明システムコントローラに関連付け情報を送信し得る。送信される情報は、さらに、求められた位置に関する情報を含む符号化光を発するよう識別された光源に指示するコマンドを含み得る。
【００１１】
［００１１］一部の実施形態では、位置検出器は加速度計、グローバルポジショニングシステム受信機、又は自律的ビークルの位置を検出するための他の手段を含み得る。
【００１２】
［００１２］一部の実施形態では、自律的ビークルは、さらに、そのうちの少なくとも１つが入射光の角度を検出可能な複数の光センサを含み得る。光の角度に関する情報は、光源の光効果と光効果の位置との間のより正確な関連付けを提供するために使用される。
【００１３】
［００１３］一般的に、他の側面では、符号化照明システム内の光源をコミッショニングするためのシステムであって、符号化光を出射可能な複数の光源と、光検出器及び位置検出器に結合されたプロセッサを含む自律的ビークルとを含むシステムが提供される。プロセッサは、光検出器によって検出された光源の識別子を決定することによって光源を識別し、また、自律的ビークルの位置を求めて当該求められた位置を識別された光源と関連付けるよう構成される。
【００１４】
［００１４］システムの一部の実施形態では、自律的ビークルは、プロセッサに結合され得る送信機を含む。送信機は、送信機から離れている識別された光源自体に又は照明システムコントローラに関連付け情報を送信し得る。送信された情報は、さらに、求められた位置に関する情報を含む符号化光を出射するよう識別された光源に指示するコマンドを含み得る。
【００１５】
［００１５］一般的に、他の側面では、符号化照明システム内の光源をコミッショニングするための方法であって、光検出器、位置検出器、及び送信機を含む自律的ビークルを提供するステップであって、自律的ビークルは、符号化照明システム内で自律的に移動する、ステップと、光検出器によって光源から出射された符号化光を検出することによって光源を識別するステップと、位置検出器によって自律的ビークルの位置を検出するステップと、自律的ビークルの検出された位置を識別された光源と関連付けるステップと、送信機によって、求められた位置と識別された光源との間の関連付けに関する情報を送信するステップとを含む方法が提供される。情報の送信後、自律的ビークルは符号化照明システム内の他の位置に移動する。
【００１６】
［００１６］一部の実施形態では、送信機は、求められた位置に関する情報を含む符号化光を発するよう光源に指示するコマンドを、識別された光源に無線送信するよう構成される。
【００１７】
［００１７］一部の実施形態では、方法は、光検出器によって、光源から出射された符号化光の角度を検出するステップをさらに含む。符号化光の検出された角度は、複数の位置を識別された光源と関連付けるために使用され得る。例えば、単一の光源が、当該光源の近傍の様々な位置において複数の照明効果を有し得る。符号化光の角度に関する情報は、特定の照明効果と、これらの照明効果の位置との間のより正確な関連付けを形成するために使用され得る。
【００１８】
［００１８］一部の実施形態では、方法は、カメラ又は他の環境検出ツールを含む自律的ビークルを提供するステップを含む。例えば、方法は、カメラを使用して、符号化照明システム内の１つ又は複数の領域を視覚化するステップをさらに含み得る。一部の実施形態では、自律的ビークルは、画像等の検出ツール出力を使用して環境に関する情報を自律的ビークルに提供することにより、環境中の自律的ビークルの移動を援助する。
【００１９】
［００１９］他の実施形態は、本明細書に記載される１つ又は複数の方法等の方法を実行するためにプロセッサによって実行可能な命令を保存する非一時的コンピュータ可読記憶媒体を含み得る。他の実施形態は、メモリと、本明細書に記載される１つ又は複数の方法等の方法を実行するためにメモリ内に保存された命令を実行可能な１つ又は複数のプロセッサとを含み得る。
【００２０】
［００２０］本開示の目的で本明細書において使用される場合、「ＬＥＤ」との用語は、任意のエレクトロルミネセンスダイオード、又は、電気信号に呼応して放射を発生できる、その他のタイプのキャリア注入／接合ベースシステム（carrier injection/junction-based system）を含むものと理解すべきである。したがって、ＬＥＤとの用語は、次に限定されないが、電流に呼応して発光する様々な半導体ベースの構造体、発光ポリマー、有機発光ダイオード（ＯＬＥＤ）、エレクトロルミネセンスストリップ等を含む。
【００２１】
［００２１］例えば本質的に白色光を生成するＬＥＤ（例えば白色ＬＥＤ）の一実施態様は、それぞれ、組み合わされることで混合して本質的に白色光を形成する様々なスペクトルのエレクトロルミネセンスを放射する複数のダイを含む。別の実施態様では、白色光ＬＥＤは、第１のスペクトルを有するエレクトロルミネセンスを異なる第２のスペクトルに変換する蛍光体材料に関連付けられる。この実施態様の一例では、比較的短波長で狭帯域幅スペクトルを有するエレクトロルミネセンスが、蛍光体材料を「ポンピング（ｐｕｍｐｓ）」して、当該蛍光体材料は、いくぶん広いスペクトルを有する長波長放射を放射する。
【００２２】
［００２２］「光源」との用語は、次に限定されないが、ＬＥＤベース光源（上記に定義した１つ以上のＬＥＤを含む）、白熱光源（例えばフィラメント電灯、ハロゲン電灯）、蛍光光源、りん光性光源、高輝度放電光源（例えばナトリウム蒸気ランプ、水銀蒸気ランプ及びメタルハライドランプ）、レーザー、その他のタイプのエレクトロルミネセンス源を含む、様々な放射源のうちの任意の１つ以上を指すと理解すべきである。
【００２３】
［００２３］所与の光源は、可視スペクトル内、可視スペクトル外、又は両者の組合せでの電磁放射を発生する。したがって、「光」及び「放射」との用語は、本明細書では同義で使用される。更に、光源は、一体構成要素として、１つ以上のフィルタ（例えばカラーフィルタ）、レンズ、又はその他の光学的構成要素を含んでもよい。また、光源は、次に限定されないが、指示、表示、及び／又は照明を含む様々な用途に対し構成されることを理解すべきである。「照明源」とは、内部空間又は外部空間を効果的に照射するのに十分な強度を有する放射を発生するように特に構成された光源である。このコンテキストにおいて、「十分な強度」とは、周囲照明（すなわち、間接的に知覚され、また、例えば、全体的に又は部分的に知覚される前に１つ以上の様々な介在面から反射される光）を提供するために空間又は環境において発生される可視スペクトルにおける十分な放射強度（放射強度又は「光束」に関して、全方向における光源からの全光出力を表すために、単位「ルーメン」がよく使用される）を指す。
【００２４】
［００２４］「照明器具」との用語は、本明細書では、特定の形状因子、アセンブリ又はパッケージの１つ以上の照明ユニットの実施態様又は配置を指すために使用される。「照明ユニット」との用語は、本明細書では、同じ又は異なるタイプの１つ以上の光源を含む装置を指して使用される。所与の照明ユニットは、様々な光源の取付け配置、筐体／ハウジング配置及び形状、並びに／又は、電気及び機械的接続構成の何れか１つを有してもよい。更に、所与の照明ユニットは、光源の動作に関連する様々な他の構成要素（例えば制御回路）に任意選択的に関連付けられてもよい（例えば含む、結合される、及び／又は一緒にパッケージされる）。「ＬＥＤベースの照明ユニット」とは、上記した１つ以上のＬＥＤベースの光源を、単独で又はその他の非ＬＥＤベースの光源との組合せで含む照明ユニットを指す。「マルチチャネル」照明ユニットとは、それぞれ異なる放射スペクトルを発生する少なくとも２つの光源を含むＬＥＤベースの又は非ＬＥＤベースの照明ユニットを指すものであり、各異なる光源スペクトルは、マルチチャネル照明ユニットの「チャネル」と呼ばれる。
【００２５】
［００２５］「コントローラ」という用語は、本明細書では概して１つ又は複数の光源の動作に関係する様々な機器を表現するために使われる。コントローラは、本明細書で論じられる様々な機能を実行するために多数の方法で実装され得る（例えば専用ハードウェアによってなど）。「プロセッサ」は、本明細書で論じられる様々な機能を実行するためにソフトウェア（例えばマイクロコード）を使用してプログラムされ得る１つ又は複数のマイクロプロセッサを用いるコントローラの一例である。コントローラは、プロセッサを使って又は使わずに実装されても良く、一部の機能を実行するための専用ハードウェアと他の機能を実行するためのプロセッサとの組合せ（例えば１つ又は複数のプログラムされたマイクロプロセッサと関連する回路）としても実装され得る。本開示の様々な実施形態で使用され得るコントローラ部品の例は、これだけに限定されないが、従来のマイクロプロセッサ、特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ：application specific integrated circuit）、及び書替え可能ゲートアレイ（ＦＰＧＡ：field-programmable gate array）を含む。
【００２６】
［００２６］様々な実装形態において、プロセッサ又はコントローラは、１つ又は複数の記憶媒体（本明細書では一般に「メモリ」と呼ばれる、例えばＲＡＭ、ＰＲＯＭ、ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭやフラッシュメモリ、フロッピディスク、コンパクトディスク、光学ディスク、磁気テープなどの揮発性及び不揮発性コンピュータメモリ）に関連しても良い。一部の実装形態では、１つ若しくは複数のプロセッサ及び／又はコントローラ上で実行されるとき、本明細書で論じられる機能の少なくとも一部を実行する１つ又は複数のプログラムによって記憶媒体が符号化されても良い。様々な記憶媒体はプロセッサ若しくはコントローラ内に固定されてもよく、又は、本明細書で論じられる本発明の様々な態様を実施するために、記憶媒体上に記憶された１つ又は複数のプログラムがプロセッサ又はコントローラ内にロードされ得るように、可搬式とすることができる。「プログラム」又は「コンピュータプログラム」という用語は、本明細書では、１つ又は複数のプロセッサ又はコントローラをプログラムするために使用され得る任意の種類のコンピュータコード（例えばソフトウェアやマイクロコード）を指すために一般的な意味で使われる。
【００２７】
［００２７］本明細書で使用するとき、「ネットワーク」という用語は、ネットワークに結合される２台以上の任意の装置間及び／又は複数の装置間の（例えば装置制御、データ記憶、データ交換等のための）情報の搬送を助ける、２台以上の装置（コントローラやプロセッサを含む）の任意の相互接続を指す。容易に理解されるように、複数の装置を相互接続するのに適したネットワークの様々な実装形態は、多岐にわたるネットワークトポロジの何れかを含むことができ、多岐にわたる通信プロトコルの何れを使用しても良い。更に、本開示による様々なネットワークでは、２台の装置間の任意の１つの接続が２つのシステム間の専用接続、又は非専用接続に相当し得る。２台の装置を対象とした情報を運ぶことに加え、かかる非専用接続は必ずしも２台の装置の何れも対象としない情報を運ぶこともある（例えばオープンネットワーク接続）。更に、本明細書で論じられる様々なデバイスネットワークは、ネットワーク中の情報移送を支援するために、１つ又は複数の無線、ワイヤー／ケーブル、及び／又は光ファイバリンクを使用し得ることが容易に理解されよう。
【００２８】
［００２８］あるネットワークの実装形態では、ネットワークに結合される１つ又は複数の装置が、そのネットワークに結合される１つ又は複数の他の装置用のコントローラの役割を（例えばマスタ／スレーブの関係で）果たし得る。別の実装形態では、ネットワーク化された環境が、ネットワークに結合される装置の１つ又は複数を制御するように構成される１つ又は複数の専用コントローラを含み得る。概して、ネットワークに結合される複数の装置は通信媒体上にあるデータにそれぞれアクセスすることができるが、例えば割り当てられる１つ又は複数の特定の識別子（例えば「アドレス」）に基づきネットワークと選択的にデータをやり取りする（すなわちデータを送受信する）ように構成されるという点で、所与の装置を「アドレス指定可能」としても良い。
【００２９】
［００２９］以下に更に詳細に論じられる前述の概念及び追加の概念の全ての組合せが、（そのような概念が互いに矛盾しないと仮定して）本明細書で開示される進歩性のある主題の一部として考えられることが理解されるべきである。特に、本開示の最後に現れる特許請求される主題の全ての組合せが、本明細書で開示される進歩性のある主題の一部として考えられる。また、参照により援用される任意の開示に現れることもある本明細書で明示的に採用する用語は、本明細書で開示される特定の概念と最も調和する意味を与えられるべきであることが理解されるべきである。
【図面の簡単な説明】
【００３０】
［００３０］図中、同様の参照符号は、概して、異なる図面を通して同じ部分を表す。また、図面は、必ずしも縮尺通りではなく、概して、本発明の原理を例示することに重点が置かれている。
【００３１】
【図１】図１は、自律的コミッショニングビークルの一実施形態のブロック図を示す。
【図２】図２は、自律的コミッショニングビークルの一実施形態のブロック図を示す。
【図３】図３は、自律的ビークルを含むコミッショニングシステムの一実施形態のブロック図を示す。
【図４】図４は、自律的ビークルを使用して照明システム内の光源をコミッショニングする方法の例のフローチャートを示す。
【図５】図５は、自律的ビークルを使用して照明システム内の光源をコミッショニングする方法の例のフローチャートを示す。
【図６】図６は、照明システムの構成要素の例を示す。
【図７Ａ−７Ｂ】図７Ａ及び図７Ｂは、自律的ビークルを使用する符号化光コミッショニングシステムの構成要素の例を示す。
【図８】図８は、様々な実施形態に係る、それぞれがグラフのノードに対応する複数の照明効果によって照らされる例示的環境の平面図を示す。
【図９】図９は、様々な実施形態に係る、図８の環境中の可能な経路を示す生成され得る例示的グラフの一部を示す。
【発明を実施するための形態】
【００３２】
［００３８］符号化光を出射可能な複数の光源を含む照明システムにおいて、光源によって出射される固有の識別子を光源の照明効果の位置と関連付けることが望ましい場合がある。例えば、このコミッショニングは、ＣＬシステムの意図される又は可能性のある用途が、システム内の光源の一部又は全ての個別のアドレス指定可能性又は位置を要求する場合に実行され得る。照明システムは各々が固有のコード及び地球物理学的位置を有する数百又は数千の光源を含み得るため、コミッショニングプロセスは煩わしい可能性がある。したがって、照明システム内の光源のコミッショニングを自動化することが望ましい場合がある。
【００３３】
［００３９］コミッショニングの自動化のため、一部の照明システムは、コミッショニング用の１つ又は複数の光検出器を備えたポータブルデバイスを使用する。コミッショニングの自動化のため、他の一部の照明システムは、光検出器を備えたモーター付きコミッショニングデバイスを使用する。このようなデバイスは１つ又は複数の欠点を提示し得る。
【００３４】
［００４０］したがって、出願人は、当該分野には、コミッショニングデバイスを操作して符号化照明システムを通過させるための人間の相互作用を要さずにコミッショニングを可能にし、オプションで従来技術の１つ又は複数の欠点を克服する方法及び装置を提供することへのニーズがあることを認識及び理解した。
【００３５】
［００４１］上記に照らして、本発明の様々な実施形態及び実装形態は、知的照明制御を対象とする。
【００３６】
［００４２］以下の詳細な説明では、特許請求される発明を完全に理解できるように、限定ではなく説明の目的で、特定の詳細を開示する代表的な実施形態が記載される。しかしながら、本明細書に開示される特定の詳細から逸脱する本教示に従う他の実施形態も添付の特許請求の範囲の範囲内にあることは、本開示の利益を享受している当業者には明らかであろう。更に、よく知られている装置及び方法の説明は、代表的な実施形態の説明を曖昧にしないように省略され得る。そのような方法及び装置は、明らかに、特許請求される発明の範囲内にある。本明細書に記載される１つ又は複数の側面を異なる構成の環境に実装することは、特許請求の発明の範囲又は趣旨から逸脱することなく考慮される。
【００３７】
［００４３］図１は、光検出器１１０、位置検出器１２０、プロセッサ１３０、及び送信機１４０を有する自律的ビークル１００の一実施形態のブロック図を示す。様々な実施形態において、自律的ビークル１００は、光検出器１１０、位置検出器１２０、プロセッサ１３０、及び送信機１４０を保持し、載せ、又は他の方法で支持するシャーシを備えた移動構造を含む。移動構造は、タイヤ、スキッド、スケート、スキー、ローラー、プロペラ、又は移動のために作動され得る任意の他の部品を有する構造等、自律的な移動が可能な任意の構造であり得る。一部の実施形態では、自律的ビークルは、コミッショニングされるべき光源を含む環境中を移動するようリモートコントローラによって指示される。
【００３８】
［００４４］一部の実施形態では、自律的ビークル１００は、少なくとも１つの光源を含む照明システムにおいて使用される。照明システムは、アパート若しくはオフィスの部屋等の部屋、公共の場における部屋、又は道路等の屋外環境の一部における１つ又は複数の光源であり得る。他の実施形態では、照明システムは、円形劇場、スタジアム、トンネル、駐車場、ショッピングモール、倉庫、又は１つ若しくは複数の光源を有する任意の他の空間等、より大きな空間内の１つ又は複数の光源であり得る。
【００３９】
［００４５］一部の実施形態では、照明システム内の光源のうちの１つ又は複数は、符号化光を出射可能である。例えば、この出射光は、光源の識別子に関連付けられた変調部分を含み得る。また、出射光は、照明寄与に関連付けられた非変調部分を含み得る。オプションで、光源のうちの１つ又は複数は、出射光の色、色温度、調光レベル、及び強度等の照明寄与に関する設定を含む複数の照明設定に関連付けられ得る。
【００４０】
［００４６］図２に示される実施形態を含む一部の実施形態では、自律的ビークル２００は、プロセッサからのコマンドを使用して、コミッショニングされる光源を含む環境中の自律的ビークルの自律的移動を制御する移動制御及び作動要素２７０を含む。移動制御及び作動要素は、例えば、自律的ビークルの移動をモニタリングし、移動が必要な又は望まれるときに自律的ビークルの移動構造にコマンドを送信する任意のプロセッサ又はコントローラであり得る。例えば、一部の実施形態では、移動制御及び作動要素２７０は、１つ又は複数のタイヤの回転又はプロペラの制御を可能にする１つ又は複数のモーターを制御するコントローラ又はプロセッサを含む。移動制御及び作動要素２７０はプロセッサ２３０と同じ要素でもよく、プロセッサ２３０と通信してもよく、又は別個の要素であってもよい。
【００４１】
［００４７］一部の実施形態では、自律的ビークル２００は、自律的ビークルが照明システム環境内の自身の位置をモニタリング又は検索することを可能にし、当該システム内での自律的ビークルの移動を可能にする位置トラッカー２８０を含む。例えば、位置トラッカー２８０は、自律的ビークルが移動している環境のジオメトリを特徴付け又はマッピングする、自律的ビークルの外部の又は自律的ビークル内に埋め込まれた１つ又は複数のカメラであり得る。一部の実施形態によれば、システム内の自律的ビークル２００の正確な位置を求め又は追跡するために、位置トラッカー２８０からの情報（例えば、カメラによって撮られた画像）が、照明システム環境の予めプログラムされた又は定められたマップ上にマッピングされる。一部の実施形態では、位置トラッカー２８０は、環境の様々な側面を検出するよう構成された１つ又は複数のセンサであり得る。例えば、１つ又は複数のセンサは、限定はされないが、１つ若しくは複数の近接センサ、向きを検出するための１つ若しくは複数のジャイロスコープ、１つ若しくは複数の存在センサ、１つ若しくは複数のモーションセンサ（例えば、加速度計）、又は１つ若しくは複数の静電容量式タッチセンサを含む様々な種類のセンサを含み得る。様々な実施形態において、データセットを三角化（triangulate）して改良された位置検出精度を提供するために、２つ以上の異なる種類のセンサが使用される。
【００４２】
［００４８］一部の実施形態では、位置トラッカー２８０によって取得又は検索された情報は、環境中を移動するために移動制御及び作動要素２７０によって使用される。例えば、移動制御及び作動要素２７０が自律的ビークルの進行路内の障害物に関する情報を使用して、自律的ビークルのコースを変える又は完全に停車する等の一連のアクションを決定し得る。かかる実施形態では、位置トラッカー２８０によって取得された情報は、移動制御及び作動要素２７０に直接送信されて解析され得る。あるいは、位置トラッカー２８０によって取得された情報は、メモリ内に保存されて後の使用のために取り出されてもよい。あるいは、位置トラッカー２８０によって取得された情報は、移動制御及び作動要素２７０によって使用される前にプロセッサ２８０によって解析されてもよい。
【００４３】
［００４９］一部の実施形態では、照明システムは立体駐車場、ショッピングモール、又は複数の階を有する他の構造に配備され得る。位置トラッカー２８０は、自身の位置を計算又は追跡する際に環境の高度又は階に関する情報を使用することができる。環境の高度又は階に関する情報は手動で入力されてもよく、又は、高度計若しくは各階に設置されたＲＦビーコンの検出によって自動的に検出されてもよい。
【００４４】
［００５０］一部の実施形態では、自律的ビークルは、複数の高度において光を検出するよう構成される。例えば、自律的ビークルは、自律的ビークルが照明システム内の他の階、高さ、又は高度にホバリングし、飛行し、又は浮くことを可能にする機構を含み得る。一部の実施形態では、自律的ビークルの光検出器は、自律的ビークルが移動することなく光検出器が異なる高さに昇降されることを可能にするアーム又は他の伸縮可能な要素上に配置される。
【００４５】
［００５１］光検出器１１０は、自律的ビークル１００内に又は上に取り付けられ、又は自律的ビークル１００によって持ち運ばれる発光ダイオード等の１つ又は複数の光センサであり得る。例えば、入射光の検出及び解析を最大化するための特定のパターンでの配置を含め、複数のセンサが自律的ビークル１００の異なる位置に配置されてもよい。一部の実施形態では、光検出器１１０は、自律的ビークル１００から外側に延びる。例えば、光検出器１１０は、自律的ビークル１００に取り付けられ又は自律的ビークル１００から延びる球又は他の幾何学的構造上に又は内に編成された光センサのアレイであり得る。一実施形態では、球上に取り付けられた光センサのアレイが、複数の異なる方向及び角度から同時に光を受け取り、これにより、複数の異なる光源から同時に光を受け取り得る。一部の実施形態では、光検出器１１０は、出射光を検出するよう方向づけられた１つ又は複数のＣＣＤカメラを含む。一部の実施形態によれば、光検出器１１０は、センサの検出ビームを細くするための光学素子を含む。
【００４６】
［００５２］一部の実施形態では、光検出器１１０は、光の強度を測定し、強度値をデータストリームに変換するパルス幅変調（「ＰＷＭ」）デコーダにデータを送信するよう構成される。ＰＷＭデコーダは、光源によって出射された固有識別子を取り出すためにデータを使用し得る。一部の実施形態では、自律的ビークル１００は、照明効果範囲内で自身を再配置することにより、光源の最大効果を検出するようプログラミングされ又は指示され得る。
【００４７】
［００５３］一部の実施形態では、光源によって出射される固有識別子は、識別子のデータベース内に予めプログラムされ、又は他のやり方で既に入力されている。取得された識別子は、マッチを探すために識別子のデータベースと比較され得る。マッチは、光源の予めプログラムされた位置を求め、検証し、又は修正するために使用され得る。例えば、一部の実施形態によれば、固有識別子が特定の位置に関連付けられ、当該情報がデータベース内に保存され得る。自律的ビークルを用いたコミッショニング中、自律的ビークルが光検出器１１０を使用して識別子を認めると、データベースから位置情報が引き出され得る。一部の実施形態では、引き出された位置情報は、自律的ビークル１００によって独立して求められた位置情報と比較され得る。比較結果は、当該固有識別子に関連付けられた、予め保存されていた位置情報を確認又は修正するために使用され得る。
【００４８】
［００５４］他の実施形態では、図６に示されるように、光検出器１１０は、２つ以上の光源からの符号化光を同時に検出し得る。光源は様々な角度及び強度で光を発し得るため、単一の光源が、光源自体よりはるかに大きい「照明効果」フットプリントを有し得る。例えば、光源は半径Ｘを有する一方、当該光源の照明効果は、Ｘよりはるかに大きい半径の領域を覆い得る。一部の実施形態では、自律的ビークルは、照明効果のうちの１つだけが支配的な位置を見つけるために自らを再配置し得る。あるいは、２つ以上の光源によって出射されるコードが、区別可能であるよう独立にされてもよい。一部の実施形態では、図７Ａ及び図７Ｂに示されるように、光検出器１１０は入射光の角度を検出するよう構成される。これらの図において、光検出器１１０は２つ以上のセンサを含み、そのうちの１つは自律的ビークルの基部に対して垂直な光線を検出し、そのうちの他の１つは自律的ビークルに対して角度α°の第２の光線を検出する。一部の実施形態では、この角度情報は、単一のビーム内の異なる位置を区別するために使用され得る。自律的ビークルの向きとともに、ビーム角度情報は、広幅ビームを異なる位置の異なるゾーンに分割する。一部の実施形態では、光検出装置はビーム及び向き情報を再構築してマッチするビームを選択し、もって広幅ビーム内の正しい位置を導き出す。一部の実施形態では、自律的ビークル１００は、この角度情報を使用して位置情報を単一の光源の複数の光効果と関連付け、これにより複数の位置を単一の光源に関連付ける。
【００４９】
［００５５］位置検出器１２０は、グローバルポジショニングシステム又はローカルポジショニングシステムに基づき得る。一部の実施形態では、位置検出器１２０はグローバルポジショニングシステムに基づく。これらの実施形態では、自律的ビークル１００は、２つ以上の送信機からＧＰＳ信号を受信して自律的ビークルの位置を計算するＧＰＳ信号受信機を備える。しかし、ショッピングモール、トンネル、及び立体駐車場等、コミッショニングシステムが配備される場所の一部では、ＧＰＳ信号を受信することができない。他の実施形態によれば、位置検出器１２０は、既知の初期位置からトラッキングされる移動に基づく。これらの実施形態では、自律的ビークルは正確な既知の位置から出発する。自律的ビークルが当該位置から移動すると、移動座標（ｘ、ｙ、及びｚ等）がトラッキングされる。また、自律的ビークルの走行距離をトラッキングするために、車輪の回転数が用いられてもよい。自律的ビークルはこのトラッキングされる位置情報を使用して、外部位置入力を要することなく、予めプログラムされた空間内の位置を継続的に把握することができる。
【００５０】
［００５６］一部の実施形態では、照明システムは、位置情報を提供するためにラジオ又はアコースティックビーコンを含み得る。これらの実施形態では、位置検出器１２０は、システム内のラジオ又はアコースティックビーコンから信号を受信するよう構成されたラジオ又はアコースティック受信機を含む。異なるビーコンに対する自律的ビークルの距離を測定することにより、位置を計算することができる。一部の実施形態では、これらのビーコンはコミッショニング用の一時的なものである。
【００５１】
［００５７］一部の実施形態では、位置検出器１２０は、自律的ビークルが移動している環境のジオメトリを特徴付け又はマッピングする、自律的ビークルの外部の又は自律的ビークルに埋め込まれた１つ又は複数のカメラであり得る。システム内の自律的ビークル１００の正確な位置を求め又は追跡するために、位置検出器１２０からの情報（例えば、カメラによって撮られた画像）が、照明システム環境の予めプログラムされた又は定められた三次元視覚的モデル上にマッピングされる。一部の実施形態では、位置検出器１２０は、環境の様々な側面を検出するよう構成された１つ又は複数のセンサであり得る。例えば、１つ又は複数のセンサは、限定はされないが、１つ若しくは複数の近接センサ、向きを検出するための１つ若しくは複数のジャイロスコープ、１つ若しくは複数の存在センサ、１つ若しくは複数のモーションセンサ（例えば、加速度計）、又は１つ若しくは複数の静電容量式タッチセンサを含む様々な種類のセンサを含み得る。様々な実施形態において、データセットを三角化して改良された位置検出精度を提供するために、２つ以上の異なる種類のセンサが使用される。
【００５２】
［００５８］プロセッサ１３０又は２３０は、任意のプロセッサ、コントローラ、又はコンピュータであり得る。一部の実施形態では、プロセッサは光検出器、位置検出器、及び送信機と有線又は無線通信する。プロセッサは、ソフトウェアを用いてプログラミングされた１つ又は複数のマイクロプロセッサを使用して、本明細書で論じられる様々な機能のうちの１つ又は複数を実行し得る。一部の実施形態では、プロセッサ２３０はメモリ２５０と関連付けられる。一部の実施形態では、記録媒体は、１つ若しくは複数のプロセッサ及び／又はコントローラ上で実行されたとき、本明細書で論じられる機能の少なくとも一部を実行する１つ又は複数のプログラムによって符号化され得る。一部の実施形態では、全ての検出される光源識別子がメモリ２５０内に保存される。一部の実施形態では、全ての検出される位置情報がメモリ２５０内に保存される。光源識別子及び／又は位置情報を保存することは、識別子及び／又は位置がシステムによって以前に記録又は取得されたかを自律的ビークルが決定することを可能にする。一部の実施形態では、位置と識別子との間の関連付けに関する情報を送信する代わりに、メモリ２５０はダウンロードのために全ての取得された情報を保存する。
【００５３】
［００５９］一部の実施形態では、プロセッサ１３０は、光源に関する識別子情報を求め又は取り出し、当該識別子を位置検出器１２０によって求められ又は取得された位置情報と関連付ける。例えば、関連付けは、求められた位置に対する検出された識別子のメモリ内のリンカー又は他のリファレンスであり得る。一部の実施形態では、後に詳述されるように、プロセッサ１３０は、外部受信機に関連付け情報を送信するよう送信機１４０に指示する。例えば、プロセッサ１３０は、関連付け情報を送信に適したフォーマットにパッケージ化し得る。一部の実施形態では、プロセッサ１３０は、固有識別子が受信されたとき、位置情報のみを送信するよう送信機１４０に指示する。
【００５４】
［００６０］送信機１４０は、データを送信するよう構成された有線又は無線送受信機又は送信機である。一部の実施形態では、送信機１４０はプロセッサ１３０と有線又は無線通信し、送信に関するコマンドをプロセッサ１３０から受信する。また、送信機１４０は、プロセッサ１３０から送信されるべきデータを受信し得る。一部の実施形態では、送信機１４０によって送信される情報は、自律的ビークルの求められた位置を含む。他の実施形態では、送信機１４０によって送信される情報は、光源の検出された識別子及び自律的ビークルの求められた位置の両方に関する情報を含む。
【００５５】
［００６１］一部の実施形態では、送信機１４０によって送信される情報は、自律的ビークルが識別子を検出した光源によって受信される。これらの実施形態では、光源は、送信機１４０によって送信された位置情報を受信するよう構成された１つ又は複数の送受信機（又は符号化光受信機）を含む。送信機は継続的に位置情報を送信してもよく、又は符号化識別子を検出したときに位置情報を送信してもよい。光源によって受信された位置情報は、その後当該光源内で符号化され、出射光の範囲内の任意の符号化光受信機に送信される。
【００５６】
［００６２］図３に示される実施形態を含む一部の実施形態では、送信機３４０によって送信される情報は、照明及び配置マネージャー３５０の無線受信機３７０によって受信される。照明及び配置マネージャー３５０は、照明システム内の光源の固有識別子と、当該光源の光効果の位置との関連付けに関する情報を管理するよう構成され得る。一部の実施形態では、照明及び配置マネージャー３５０は、送信機３４０を介して自律的ビークル３００から受信された情報を保存するよう構成されたメモリ３６０を含む。
【００５７】
［００６３］一部の実施形態では、照明及び配置マネージャー３５０は、保存されたコミッショニング情報を、符号化照明システムのユーザーに送信するよう構成される。ユーザーデバイスに送信される情報は、固有識別子のリストを含み得る。ユーザーデバイスが符号化光線内に保持され、識別子を求めた後、照明及び配置マネージャーに連絡して、位置情報を引き出してもよい。一部の実施形態では、ユーザーデバイスに送信される情報は、自律的コミッショニングサービスによって決定された１つ又は複数の識別子に関連付けられた位置に関する情報を含み得る。
【００５８】
［００６４］一部の実施形態では、照明及び配置マネージャー３５０は、照明システム内の複数の光源と有線通信し、保存されたコミッショニング情報を、システム内の特定の光源に送信するよう構成される。例えば、自律的ビークル１００が識別子Ｘを検出し、当該識別子を特定の位置と関連付け、関連付け情報を照明及び配置マネージャー３５０に送信する場合、照明及び配置マネージャーは、その後、保存及び／又はその符号化光内での送信のために識別子Ｘに関連付けられた光源に当該情報を送信し得る。
【００５９】
［００６５］図４を参照すると、自律的ビークルを用いた照明システム内の複数の光源のコミッショニングの実施形態のフローチャートが提供されている。他の実施形態は、ステップを異なる順番で実行し、特定のステップを省き、及び／又は図４に示されるものとは異なるステップ及び／又は追加のステップを実行し得る。便宜上、図４の側面は、方法を実行し得るＬＥＤベース照明ユニットの１つ又は複数の構成要素に関連して説明される。構成要素は、例えば、図１の自律的ビークルを含み得る。したがって、便宜上、図１の側面が図４とともに説明される。図５のフローチャートは、図４のフローチャートの実施形態の変形例を提供することに留意されたい。
【００６０】
［００６６］ステップ４００において、光検出器、位置検出器、及び送信機を有する自律的ビークルが提供される。例えば、自律的ビークルは自律的ビークル１００又は２００であり得る。様々な実施形態において、自律的ビークルは、光検出器１１０、位置検出器１２０、プロセッサ１３０、及び送信機１４０を保持し、載せ、又は他の方法で支持するシャーシを有する移動構造を含む。移動構造は、自律的移動が可能な任意の構造であってもよく、又はコミッショニングされるべき光源を含む環境中を移動するようリモートコントローラによって指示され得る。
【００６１】
［００６７］ステップ４１０において、光源から発せられた符号化光が自律的ビークル１００の光検出器１１０によって検出され、当該符号化光内に符号化された識別子を求めるために解析される。符号化光は、光検出器１１０の１つ又は複数の光センサによって検出され得る。例えば、入射光の検出及び解析を最大化するための特定のパターンを含め、自律的ビークル１００の異なる位置に取り付けられ得る複数のセンサが存在し得る。一部の実施形態では、符号化光はＰＷＭ復調器によって解析され、光源によって発せられた光の中に符号化された識別子が求められ又は他のやり方で特徴付けられる。一部の実施形態では、光源によって発せられた固有識別子は、識別子のデータベース内に予めプログラムされ、又は他の方法で既に入力されている。様々な実施形態において、光検出器１１０は、２つ以上の光源からの符号化光を同時に検出し得る。
【００６２】
［００６８］一部の実施形態では、図５のステップ５２０に示されるように、光源から出射された符号化光の角度が光検出器によって検出される。一部の実施形態では、この角度情報は、単一のビーム内の異なる位置を区別するために使用される。自律的ビークルの向きとともに、ビーム角度情報は、広幅ビームを異なる位置の異なるゾーンに分割する。一部の実施形態では、マッチするビームを選択して広幅ビーム内の正しい位置を導き出すために、光検出装置はビーム及び向き情報を再構築する。一部の実施形態では、自律的ビークル１００は、位置情報を単一の光源の複数の光効果と関連付けることによって複数の位置を単一の光源に関連付けるためにこの角度情報を使用する。
【００６３】
［００６９］ステップ４２０において、例えば自律的ビークルの位置検出器１２０によって自律的ビークルの位置が求められる。一部の実施形態では、位置は、グローバルポジショニングシステム又はローカルポジショニングシステムを使用することによって求められる。一部の実施形態では、自律的ビークル１００は、２つ以上の送信機からＧＰＳ信号を受信して自律的ビークルの位置を計算するＧＰＳ信号受信機を備える。他の実施形態によれば、位置検出器１２０は、既知の初期位置からトラッキングされる移動に基づく。トラッキングされる位置情報は、外部位置入力を要さずに、予めプログラムされた空間内の位置を継続的に把握するために自律的ビークルによって使用され得る。これらの実施形態では、位置検出器１２０は、システム内のラジオ又はアコースティックビーコンから信号を受信するよう構成されたラジオ又はアコースティック受信機を含む。一部の実施形態では、位置検出器１２０は、自律的ビークルが移動している環境のジオメトリを特徴付け又はマッピングする、自律的ビークルの外部の若しくは自律的ビークル内に埋め込まれた１つ又は複数のカメラであり得る。位置検出器１２０からの情報（例えば、カメラによって撮られた画像）は、システム内の自律的ビークル１００の正確な位置を求め又は追跡するために、照明システム環境の予めプログラムされた又は定められた三次元視覚的モデル上にマッピングされる。
【００６４】
［００７０］ステップ４３０において、自律的ビークルの検出位置が、検出された光の中の符号化識別子と関連付けられる。一部の実施形態では、プロセッサ１３０は、光源に関する識別子情報を求め又は取り出し、当該識別子を位置検出器１２０によって求められ又は取得された位置情報と関連付ける。例えば、関連付けは、求められた位置に対する検出された識別子のメモリ内のリンカー又は他のリファレンスであり得る。
【００６５】
［００７１］ステップ４４０において、自律的ビークルの位置に関する情報が送信される。一部の実施形態では、自律的ビークルは、外部受信機に関連付け情報を送信するための送信機１４０を含む。一部の実施形態では、送信機１４０によって送信させる情報は、自律的ビークルの求められた位置を含む。他の実施形態では、送信機１４０によって送信される情報は、光源の検出された識別子、及び自律的ビークルの求められた位置の両方に関する情報を含む。一部の実施形態では、送信機１４０によって送信される情報は、自律的ビークルが識別子を検出した光源によって受信される。一部の実施形態では、送信機１４０によって送信される情報は、照明及び配置マネージャーの無線受信機によって受信される。
【００６６】
［００７２］ステップ４５０において、自律的ビークル１００は、照明システム内の別の位置に移動する。一部の実施形態では、方法がステップ４００から再び開始する。
【００６７】
［００７３］図８を参照すると、例示的な環境８００が示されている。環境８００は、４つの外壁８０２、第１の内壁８０４、及び第２の内壁８０６によって定められている。しかし、これは限定を意図しない。これらの壁は説明目的で選択されたものであり、環境は任意の数及び／又は構成の壁及び／又は他の物理的物体を有し得ることを理解されたい。
【００６８】
［００７４］複数の照明効果が、直交座標を有する円によって表されている。様々な実施形態において、各照明効果は、例えば、天井取り付け式のＬＥＤベース照明ユニットによって下方に投射された光によって生成され得る。しかし、これは限定を意図するものでなく、本明細書で使用される照明効果は、床、壁、及び家具の上等の他の場所に配置された光源を使用して作成され得る。また、照明効果は一様なサイズを有するよう示されているが、これは限定を意図しない。様々な種類の光源が様々なサイズの照明効果を生成し、照明効果は様々な程度に重なり得る。
【００６９】
［００７５］図８において、点０，０は、環境８００の左上にある。しかし、これは任意であり、環境８００内の任意の点又は他の位置に設定され得る。第１の照明効果は、その中心が上側及び左側の外壁８０２から内に１メートルの点に対応するため、「１，１」と表示されている。第２の照明効果は、その中心が上側の外壁８０２から下に１メートル、左側の外壁８０２から内に３メートルの点に対応するため、「３，１」と表示されている。第１の照明効果の下に示される他の照明効果は、その中心が上側の外壁８０２から下に３メートル、左側の外壁８０２から内に１メートルの点に対応するため、「１，３」と表示されている。残りの照明効果も同様に表示されている。
【００７０】
［００７６］また、図８には、複数の照明効果を生成する複数の光源によって提供される照明を制御するよう協働する１つ又は複数のコンピュータデバイスを含む照明制御システム８３０が示されている。様々な実施形態において、照明制御システム１３０は、限定はされないが、Ｗｉ−Ｆｉ、ＺｉｇＢｅｅ、直接ネットワーク接続、及び符号化光シグナリング等、様々な方法で複数の光源と通信するよう構成され得る。様々な実施形態において、照明制御システム８３０は、照明効果を作成する光源に、各照明効果の座標を運ぶ符号化光信号を出射させるよう構成され得る。例えば、照明効果１，１を作成する光源は、直交座標「１，１」を運ぶ符号化光信号を発し得る。他の実施形態では、光源は、ＧＰＳ座標、有意なローカライゼーション位置（例えば、「３階の北西隅」、「ハンガーラック１ａの隣」、「地下鉄線路１と２の間」）等の他の種類の位置情報を運ぶ符号化光信号を発してもよい。
【００７１】
［００７７］これらの符号化光信号は、スマートフォン及びタブレットコンピュータ等のモバイルコンピュータデバイスの光センサ（例えば、前面又は背面カメラ）によって検出され得る。例えば、環境８００内を歩いているユーザーは、それについて考えもせずに、前面カメラが床に向いた状態で自身のスマートフォンを持ち運び得る。前面カメラは、ＬＥＤベース照明ユニット等の天井取り付け式光源から床上に投射された照明効果、及び照明効果が運ぶ符号化光信号を検出し得る。照明効果を表すノード、及び照明効果間の経路を表すエッジを含むグラフと合わせて当該情報を使用することにより、モバイルデバイスは、環境８００内の自身の現在位置を特定可能であり得る。
【００７２】
［００７８］環境８００内のユーザーが、照明効果１，１から照明効果１，５まで移動することを望むと仮定する。様々な実施形態において、照明効果１，１と照明効果１，５との間の可能なルートが、例えば、ユーザーが操作するモバイルコンピュータデバイスに照明制御システム８３０が供給するグラフによって表され得る。ユーザーのモバイルコンピュータデバイスは、その後、環境８００内の各点の間をどのように移動すべきかについてグラフを使用してユーザーに指示し得る。
【００７３】
［００７９］図９は、照明効果１，１と１，５との間の全てではないが多くの可能なノード及びエッジを含む例示的なグラフ９２０を示す。実際には、様々な実施形態において、グラフ８２０は密であり、まばらであり、又はその中間であり得る。グラフ９２０は、限定はされないが、有向非加重グラフ、有向非巡回グラフ、及び有向加重グラフ等を含む様々な種類のグラフであり得る。例えば、様々な実施形態において、各エッジに数値的な重み又は距離が割り当てられ、最適経路の計算において複数のエッジ間で選択をするために使用され得る。
【００７４】
［００８０］図９では、最適経路９２２は破線によって囲われている。最適経路９２２は、例えば、各エッジの重み／距離が少なくとも略等しいと仮定して、ユーザーのモバイルコンピュータデバイスによって計算されてもよい。照明効果１，１から１，５までの様々な可能な経路がグラフ９２０中に存在するが、最適経路９２２が最短であり得ることが見て取れる。グラフ９２０等のグラフのノード間の最適経路は、限定はされないが、ダイクストラ法、ベルマン−フォード法、「Ａ＊探索」アルゴリズム、フロイド−ワーシャル法、及びジョンソンのアルゴリズム等、様々な技術を使用して計算され得る。
【００７５】
［００８１］本発明の様々な実施形態において、環境９００のスキャン中、自律的ビークル１００は、ノード及び隣接照明効果を考慮するノードのエッジを識別するグラフ９２０を作成し得る。
【００７６】
［００８２］例えば、グラフ９２２の初期バージョンは以下のように作成され得る。環境８００において、自律的ビークル１００は符号化光を介して光源の識別子を取得する。その後、環境内の任意の点から出発して、自律的ビークル１００は環境中を移動し、未知の識別子を有する光効果に遭遇した場合、情報が照明制御システムに送信され、グラフ内に新たなノードが作成され、自律的ビークルの位置が当該識別子に関連付けられる。自律的ビークルはあるノードから他のノードに直接移動可能だったため、その後、前のノードから新たなノードへのエッジが作成される。自律的ビークルが２つの光効果の重なりを検出する場合（識別子が符号化光から取り出される場合）、グラフ内の当該光効果を表すノード間にエッジが作成される。
【００７７】
［００８３］幾つかの発明実施形態を本明細書に説明し例示したが、当業者であれば、本明細書にて説明した機能を実行するための、並びに／又は、本明細書にて説明した結果及び／若しくは１つ以上の利点を得るための様々な他の手段及び／若しくは構造体を容易に想到できよう。また、このような変更及び／又は改良の各々は、本明細書に説明される発明実施形態の範囲内であるとみなす。より一般的には、当業者であれば、本明細書にて説明されるすべてのパラメータ、寸法、材料、及び構成は例示のためであり、実際のパラメータ、寸法、材料、及び／又は構成は、発明教示内容が用いられる１つ以上の特定用途に依存することを容易に理解できよう。当業者であれば、本明細書にて説明した特定の発明実施形態の多くの等価物を、単に所定の実験を用いて認識又は確認できよう。したがって、上記実施形態は、ほんの一例として提示されたものであり、添付の請求項及びその等価物の範囲内であり、発明実施形態は、具体的に説明された又はクレームされた以外に実施可能であることを理解されるべきである。本開示の発明実施形態は、本明細書にて説明される個々の特徴、システム、品物、材料、キット、及び／又は方法に関する。更に、２つ以上のこのような特徴、システム、品物、材料、キット、及び／又は方法の任意の組み合わせも、当該特徴、システム、品物、材料、キット、及び／又は方法が相互に矛盾していなければ、本開示の本発明の範囲内に含まれる。
【００７８】
［００８４］本明細書にて定義され及び用いられた定義はすべて、辞書の定義、参照することにより組み込まれた文献における定義、及び／又は、定義された用語の通常の意味に優先されて理解されるべきである。
【００７９】
［００８５］本明細書及び特許請求の範囲にて使用される「ａ」及び「ａｎ」の不定冠詞は、特に明記されない限り、「少なくとも１つ」を意味するものと理解されるべきである。
【００８０】
［００８６］本明細書及び特許請求の範囲において、「又は」は、上記で定義した「及び／又は」と同じ意味を有すると理解されるべきである。例えば、列挙される項目を分けるとき、「又は」又は「及び／又は」は包括的であると解釈されるべきであり、つまり、複数の又は列挙される要素の少なくとも１つ及び２つ以上、並びに、任意で、付加的な列挙されない項目を含む。
【００８１】
［００８７］本明細書及び特許請求の範囲に用いられるように、１つ以上の要素を含むリストを参照した際の「少なくとも１つ」との表現は、要素のリストにおける任意の１つ以上の要素から選択された少なくとも１つの要素を意味すると理解すべきであるが、要素のリストに具体的に列挙された各要素の少なくとも１つを必ずしも含むわけではなく、要素のリストにおける要素の任意の組み合わせを排除するものではない。この定義は、「少なくとも１つの」との表現が指す要素のリストの中で具体的に特定された要素以外の要素が、それが具体的に特定された要素に関係していても関係していなくても、任意選択的に存在してもよいことを可能にする。
【００８２】
［００８８］更に、特に明記されない限り、本明細書に記載された２つ以上のステップ又は動作を含むどの方法においても、当該方法のステップ又は動作の順番は、記載された方法のステップ又は動作の順序に必ずしも限定されないことを理解すべきである。
【００８３】
［００８９］請求項において、括弧内に登場する任意の参照符号は、便宜上、提供されているに過ぎず、当該請求項をいかようにも限定することを意図していない。
【００８４】
［００９０］特許請求の範囲においても上記明細書においても、「備える」、「含む」、「運ぶ」、「有する」、「含有する」、「関与する」、「保持する」、「〜から構成される」等といったあらゆる移行句は、非制限的、すなわち、含むがそれに限定されないことを意味すると理解すべきである。米国特許庁特許審査手続便覧の第２１１１．０３項に記載される通り、「〜からなる」及び「本質的に〜からなる」といった移行句のみが、制限又は半制限移行句である。
【図１】
0006469697.tif 000002
【図２】
0006469697.tif 000003
【図３】
0006469697.tif 000004
【図４】
0006469697.tif 000005
【図５】
0006469697.tif 000006
【図６】
0006469697.tif 000007
【図７Ａ】
0006469697.tif 000008
【図７Ｂ】
0006469697.tif 000009
【図８】
0006469697.tif 000010
【図９】
0006469697.tif 000011