(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
訓練者を搭乗させ訓練者の操作によって倒立状態を維持しつつ移動する移動体と、
訓練の開始時に前記移動体が位置する基準位置の鉛直方向上方でかつ訓練者の上方である位置に固設された固定部材と訓練者の身体とを連結し訓練者の転倒を防止する吊り具と、
訓練の実施中に、訓練メニューに応じて訓練者に対し前記移動体を移動させる位置を指示する指示部と、
前記吊り具にかかる負荷を検出する負荷検出部と、
前記指示部が訓練者に対し前記移動体を移動させるよう指示することが可能な位置の前記基準位置からの最大距離を制御する制御部と、を有するバランス訓練システムの制御方法であって、
前記制御部が、訓練の実施中に前記負荷が予め定められた閾値を超えたか否かを監視するステップと、
前記負荷が前記閾値を超えた場合に前記制御部が前記最大距離を短縮するステップと、を有するバランス訓練システムの制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、バランス訓練システムの制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
ユーザが搭乗して操作することが可能な倒立二輪型移動体（以下、単に移動体と記載）が提案されている。
【０００３】
例えば、特許文献１には、移動体の姿勢センサが検出した自己の姿勢情報に基づいて走行を制御する移動体が開示されている。具体的に、この移動体は、訓練モードにおいて搭乗者が重心を移動させた際、その姿勢センサが自己のピッチ角度及びロール角度を検出する。移動体の制御部は、検出されたピッチ角度及びロール角度に基づいて、車輪の駆動を制御する。このようにして、特許文献１にかかる移動体は、訓練モードにおいて、搭乗者の身体機能やバランス機能の改善を図ることができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１１−２０３５４９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
脳卒中や老化によりバランス感覚が低下した人が、特許文献１に記載されたような移動体に搭乗してバランス感覚の訓練を行う場合、訓練の安全性を確保するため、訓練者に対して吊り具を用いるのが一般的である。訓練者に対し効果的な訓練を行うためには、吊り具をつけた状態の訓練者が過度に拘束されないよう、吊り具にはある程度のたるみ（余長）を設定する必要がある。一方、吊り具の余長は、訓練者の身体的特徴の相違に関わらず十分な安全性を確保できるような長さに設定する必要がある。ここで、十分な安全性を確保する、とは、訓練者が訓練中にバランスを失って転倒した場合でも体を強打する等の危険を回避できることを意味する。
【０００６】
しかしながら、高齢者などに多い背中の曲がった人やリハビリ初期に多い上体を大きく動かしがちな人が訓練者である場合、移動体の位置が吊り具のたるみを十分に確保できると想定された訓練範囲内にあっても、腰の曲がりや状態を反らすことで吊り具のたるみが無くなり、吊り具からの張力によって訓練者が移動体から引き離されてしまう恐れがあった。
【０００７】
本発明は、以上の背景に鑑み、訓練者の身体的特徴の相違に関わらず、十分な安全性を確保できるとともに、吊り具からの張力により訓練者が移動体から引き離されてしまうことを防止できるバランス訓練システムの制御方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明は、訓練者を搭乗させ訓練者の操作によって倒立状態を維持しつつ移動する移動体と、訓練の開始時に前記移動体が位置する基準位置の鉛直方向上方でかつ訓練者の上方である位置に固設された固定部材と訓練者の身体とを連結し訓練者の転倒を防止する吊り具と、訓練の実施中に、訓練メニューに応じて訓練者に対し前記移動体を移動させる位置を指示する指示部と、前記吊り具にかかる負荷を検出する負荷検出部と、前記指示部が訓練者に対し前記移動体を移動させるよう指示することが可能な位置の前記基準位置からの最大距離を制御する制御部と、を有するバランス訓練システムの制御方法であって、前記制御部が、訓練の実施中に前記負荷が予め定められた閾値を超えたか否かを監視するステップと、前記負荷が前記閾値を超えた場合に前記制御部が前記最大距離を短縮するステップと、を有するものである。
【０００９】
本発明は、訓練者を搭乗させ訓練者の操作によって倒立状態を維持しつつ移動する移動体と、訓練者の上方に固設された固定部材と訓練者の身体とを連結し訓練者の転倒を防止する吊り具と、前記吊り具にかかる負荷を検出する負荷検出部と、前記移動体の移動しやすさを決める制御ゲインを制御する移動体制御部と、を有するバランス訓練システムの制御方法であって、前記移動体制御部が、訓練の実施中に前記負荷が予め定められた閾値を超えたか否かを監視するステップと、前記負荷が前記閾値を超えた場合に前記移動体制御部が前記制御ゲインを下げるようにするステップと、を有するものである。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、訓練者の身体的特徴の相違に関わらず、十分な安全性を確保できるとともに、吊り具からの張力により訓練者が移動体から引き離されてしまうことを防止できる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】実施の形態１にかかるバランス訓練システムの制御方法の用いるバランス訓練システムの概略構成を示す外観図である。
【図２】実施の形態１にかかるバランス訓練システムの制御方法の用いるバランス訓練システムの訓練エリアについて説明する図である。
【図３】実施の形態１にかかるバランス訓練システムの制御方法における最大距離ＬＭを変更するための基準となる閾値について説明する図である。図である。
【図４】実施の形態１にかかるバランス訓練システムの制御方法の用いるバランス訓練システムの訓練メニューであるテニスゲームについて説明する図である。
【図５】図４中のプレイヤーがボールを打ち返すことのできる範囲について説明する図である。
【図６】実施の形態１にかかるバランス訓練システムの制御方法の用いるバランス訓練システムの訓練メニューであるロデオゲームについて説明する図である。
【図７】実施の形態１にかかるバランス訓練システムの制御方法における最大距離ＬＭを変更する制御の処理フローを示すフローチャートである。
【図８】実施の形態２にかかるバランス訓練システムの制御方法において、吊り具にかかる張力とともに基準位置からの移動距離を考慮して制御ゲインの大きさを変更する方法について説明する図である。
【図９】実施の形態２にかかるバランス訓練システムの制御方法において、吊り具にかかる張力とともに基準位置からの移動距離を考慮して制御ゲインの大きさを変更する方法について説明する図である。
【図１０】実施の形態２にかかるバランス訓練システムの制御方法において、移動体２の移動しやすさを決める制御ゲインを変更する処理フローを示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
[実施の形態１]
以下、図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。
まず、本実施の形態にかかる訓練システムの制御方法を用いるバランス訓練システム１について説明する。
【００１３】
図１は、本実施の形態にかかるバランス訓練システムの制御方法の用いるバランス訓練システム１の概略構成を示す外観図である。図１に示すように、バランス訓練システム１は、移動体２と、吊り具３と、指示部４と、負荷検出部５と、制御部１００と、を備えている。
【００１４】
移動体２は、訓練者Ｓを搭乗させ訓練者の操作によって倒立状態を維持しつつ移動する。移動体２は、車両本体１０と操作ハンドル１１とステップ部１２Ｒ及び１２Ｌと車輪１３Ｒ及び１３Ｌを備える。操作ハンドル１１は、車両本体１０に連結されたハンドルであり、訓練者Ｓが操作ハンドル１１を操作することにより、移動体２を移動させることができる。例えば、訓練者Ｓが操作ハンドル１１を前後方向に傾けることによって、移動体２の前進又は後退操作が実行され、ロール方向（左右方向）へ傾けることによって、移動体２の旋回操作を実行することができる。車両本体１０は、操作ハンドル１１をロール方向へ回転自在に支持する。
【００１５】
車両本体１０の上面かつ操作ハンドル１１の左右両側には、一対のステップ部１２Ｒ、１２Ｌが設けられている。各ステップ部１２Ｒ、１２Ｌは、訓練者Ｓが片足ずつ乗せて搭乗するステップである。車輪１３Ｒは、移動体２の右下方に回転自在に支持されており、車輪１３Ｌは、移動体２の左下方に回転自在に支持されている。一対の車輪１３Ｒ、１３Ｌは、車両本体１０の走行方向と直交する方向の両側において同軸上に配置されている。移動体２は、倒立状態を維持しつつ所望の走行を行うよう、車輪１３Ｒ、１３Ｌのトルクを制御する移動体制御部を備えている。
【００１６】
吊り具３は、一端が固定部材６に接続され、他端が訓練者Ｓの身体に接続されている。吊り具３によって、訓練者Ｓの身体と固定部材６とが連結されることで、訓練中に訓練者Ｓが転倒するのを防止する。訓練を開始する時、移動体２の位置は基準位置Ｐ１にある。固定部材６は、バランス訓練システム１の骨組みであるフレーム７における、訓練の開始時に移動体２が位置する基準位置Ｐ１の鉛直方向（図中の破線矢印）上方でかつ訓練者Ｓの上方である位置に固設されている。
【００１７】
指示部４は、訓練の実施中に、訓練メニューに応じて訓練者に対し移動体２を移動させる位置を指示する。指示部４はモニタを備えており、モニタを通して訓練者に対し指示を行う。負荷検出部５は、ロードセル等のセンサで、吊り具３にかかる負荷（張力）を検出する。また、負荷検出部５は、吊り具３にかかる張力をピークホールドでサンプリングすることによって検出された張力のピーク値（最大張力）を検出する。制御部１００は、負荷検出部５が検出した吊り具３の最大張力の大きさに応じて、後述する最大距離ＬＭの距離を短縮したり伸長したりする。なお、制御部１００は、ハードウエアによって実現してもソフトウエアによって実現してもよい。
【００１８】
図２に示すように、指示部４が訓練者Ｓに対し移動体２を移動させるよう指示することが可能な位置は、基準位置Ｐ１からの距離が最大距離ＬＭの範囲（訓練エリア）内のいずれかの位置である。訓練者Ｓは、指示部４からの指示を受けて移動体２を前後に移動させたり、左右に旋回させたりする。
【００１９】
訓練者Ｓが、高齢者などに多い背中の曲がった人やリハビリ初期に多い上体を大きく動かしがちな人である場合、指示部４が訓練者Ｓに対し移動体２を移動させるよう指示することが可能な位置の基準位置Ｐ１からの最大距離ＬＭが通常の人と同じであっても、訓練中における吊り具３にかかる最大張力は相対的に大きくなる。吊り具３にかかる最大張力が限界値を超えると、訓練者Ｓは吊り具３からの張力によって移動体２から引き離されてしまう恐れが高まる。
【００２０】
図３は、最大距離ＬＭを変更するための基準となる閾値について説明する図である。図３において、横軸は時間、縦軸は負荷検出部５によって検出された張力を表す。図３に示すように、上記限界値よりも小さい閾値（第２閾値）を予め設定する。制御部１００が、吊り具３にかかる張力を負荷検出部５のピークホールドでサンプリングすることによって検出された張力のピーク値（最大張力）が第２閾値を超えたか否かを監視し、最大張力が第２閾値を超えた場合には最大距離ＬＭを短縮する。これにより、訓練者Ｓが吊り具３からの張力によって移動体２から引き離されてしまうことを防止することができる。
【００２１】
一方、吊り具３にかかる最大張力が予め定められた標準値（第１閾値）よりも小さい場合、当該訓練は訓練者Ｓにとって余裕がありすぎると考えられる。制御部１００が、最大張力が第１閾値よりも小さいか否かを監視し、吊り具３にかかる最大張力が予め定められた標準値（第１閾値）よりも小さい場合には最大距離ＬＭを伸長する。これにより、訓練者Ｓに対する訓練をより効果的なものとすることができる。
【００２２】
訓練メニューには、訓練者Ｓの意思により移動体２を移動させたい方向に移動させる、いわゆる“能動的”な訓練と、移動体２が勝手に移動しようとするのを元の位置に維持させるようにする、いわゆる“受動的”な訓練と、がある。これらの訓練メニューは、テニス、ロデオ等のゲーム形式で行う。これらの訓練メニューについて、テニスゲーム、ロデオゲームを例に具体的に説明する。
【００２３】
テニスゲームは、“能動的”な前後バランス感覚の訓練メニューである。図４は、テニスゲームによるバランス訓練について説明する図である。図４に示すように、モニタ上において、コンピュータが打ってくるボールをプレイヤーが打ち返すためには、プレイヤーをボールの飛んでくる方向に移動させる必要がある。移動体２の動きとモニタ上のプレイヤーの動きとは連動している。つまり、移動体２を前進させる（前方向に体重を掛ける）とモニタの奥側にプレイヤーが移動し、移動体２を後退させる（後方向に体重を掛ける）とモニタの手前側にプレイヤーが移動する。
【００２４】
図５は、図４中のプレイヤーがボールを打ち返すことのできる範囲について説明する図である。訓練者Ｓが移動体２を移動させ、図５に示す実線Ｗで囲った範囲にボールがくるようにプレイヤーを移動させることができれば、プレイヤーはボールを打ち返すことができる。コンピュータが打ってくるボールをプレイヤーの正面中央（実線Ｗで囲った範囲の中央）で打ち返すほど得点が高くなる。なお、テニスゲームでは、訓練者Ｓは移動体２を、前後方向に移動させることのみ求められ、旋回させることは求められない。つまり、訓練者Ｓは、移動体２を旋回させないように左右のバランスを維持しながら、移動体を前後に移動をさせる必要がある。
【００２５】
テニスゲームにおける訓練エリアは、基準位置Ｐ１を中心として前後方向に最大距離内にある範囲である。負荷検出部５が検知した張力のピーク値（最大張力）が大きい場合、指示部４は、モニタ上におけるボールを打ち返す範囲を狭め、プレイヤーを前後にあまり動かさなくてもボールを打ち返すことができるようにする。つまり、指示部４が訓練者Ｓに対し移動体２を移動させるよう指示することが可能な前後方向における位置の基準位置Ｐ１からの最大距離を短縮する。これにより、訓練中に訓練者Ｓが移動体２を移動させなければならない前後方向の範囲が狭くなるので、訓練者Ｓが吊り具３からの張力によって移動体２から引き離されてしまうことを防止することができる。
【００２６】
一方、負荷検出部５が検知した最大張力が小さい場合、指示部４は、モニタ上におけるボールを打ち返す範囲を広げ、プレイヤーを前後に大きく動かさなければボールを打ち返すことができないようにする。つまり、指示部４が訓練者Ｓに対し移動体２を移動させるよう指示することが可能な前後方向における位置の基準位置Ｐ１からの最大距離を伸長する。これにより、訓練中に訓練者Ｓが移動体２を移動させなければならない前後方向の範囲が広くなるので、訓練者Ｓに対する訓練をより効果的なものとすることができる。
【００２７】
ロデオゲームは、“受動的”な前後左右バランス感覚の訓練メニューである。図６は、ロデオゲームによるバランス訓練について説明する図である。図６に示すように、モニタ上において、プレイヤーの乗った馬が円の中心から前後左右に動こうとするので、馬を円の内側に居続けさせるために、馬が前後方向に移動、または左右に旋回するように操る必要がある。
【００２８】
移動体２の動きとモニタ上の馬の動きとが連動している。馬が後退しようとしているならば、移動体２も後退するように動く。訓練者Ｓは前方向に体重をかけ、移動体２が後退しようとするのを止める。同様に、馬が前進しようとしているならば、訓練者Ｓは後方向に体重をかけ、移動体２が前進しようとするのを止める。馬が左に旋回しようとしているならば、訓練者Ｓは右方向に体重をかけ、移動体２が左に旋回しようとするのを止める。馬が右に旋回しようとしているならば、訓練者Ｓは左方向に体重をかけ、移動体２が右に旋回しようとするのを止める。図６中の数値が書かれた円の内側に居続けると得点が加算される。円の中心が基準位置Ｐ１で、馬が基準位置Ｐ１に近い円にいるほど得点が高くなる。
【００２９】
ロデオゲームにおける訓練エリアは、基準位置Ｐ１を中心として半径が最大距離ＬＭ内の範囲である。負荷検出部５が検知した張力のピーク値（最大張力）が大きい場合、指示部４は、モニタ上における馬が動こうとする範囲を狭め、プレイヤーが移動体を前後左右にあまり移動させなくても馬を円の中心付近に居続けさせることができるようにする。つまり、指示部４が訓練者Ｓに対し移動体２を移動させるよう指示することが可能な前後左右方向における位置の基準位置Ｐ１からの最大距離を短縮する。これにより、訓練中に訓練者Ｓが移動体２を移動させなければならない前後左右方向の範囲が狭くなるので、訓練者Ｓが吊り具３からの張力によって移動体２から引き離されてしまうことを防止することができる。
【００３０】
一方、負荷検出部５が検知した最大張力が小さい場合、指示部４は、モニタ上における馬が動こうとする範囲を広げ、プレイヤーが移動体を前後左右に大きく移動させなければ馬を円の中心付近に居続けさせることができないようにする。つまり、指示部４が訓練者Ｓに対し移動体２を移動させるよう指示することが可能な前後左右方向における位置の基準位置Ｐ１からの最大距離を伸長する。これにより、訓練中に訓練者Ｓが移動体を移動させなければならない前後左右方向の範囲が広くなるので、訓練者Ｓに対する訓練をより効果的なものとすることができる。
【００３１】
バランス訓練システム１の最大距離ＬＭを変更する制御フローについて以下で説明する。
図７は、バランス訓練システム１の最大距離ＬＭを変更する制御の処理フローを示すフローチャートである。図７に示すように、まず、制御部１００が訓練エリア（最大距離ＬＭ）を初期値に設定し（ステップＳ１）、訓練を開始する（ステップＳ２）。そして、指示部４がモニタを通して訓練者Ｓに訓練課題を出す（ステップＳ３）。
【００３２】
ステップＳ３に続き、負荷検出部５が吊り具３の張力のピーク値（最大張力）をピークホールドでサンプリングする（ステップＳ４）。次に、制御部１００が、最大張力が第２閾値（図３参照）よりも大きいか否かを判断する（ステップＳ５）。ステップＳ５で最大張力が第２閾値よりも大きいと判断された場合は、制御部１００が訓練エリアを決める最大距離ＬＭを規定量だけ狭める（ステップＳ６）。
【００３３】
ステップＳ６に続いて、規定の訓練時間が終了したか否かを判断する（ステップＳ７）。ステップＳ７で規定の訓練時間が終了したと判断された場合は、負荷検出部５による吊り具３の最大張力のサンプリングを終了する（ステップＳ８）。ステップＳ７で規定の訓練時間が終了していないと判断された場合は、処理をステップＳ３に戻す。ステップＳ８に続き、指示部４が、訓練者Ｓに次の訓練をするか否かを確認する（ステップＳ９）。ステップＳ９で次の訓練をすると確認された場合は、処理をステップＳ２に戻す。ステップＳ９で次の訓練をしないと確認された場合は、処理を終了する。
【００３４】
ステップＳ５で最大張力が第２閾値以下である（最大張力≦第２閾値）と判断された場合は、最大張力が第１閾値（図３参照）よりも小さいか否かを判断する（ステップＳ１０）。ステップＳ１０で最大張力が第１閾値よりも小さいと判断された場合は、制御部１００が訓練エリアを決める最大距離ＬＭを規定量だけ広げ（ステップＳ１１）、ステップＳ７に進む。ステップＳ１０で最大張力が第１閾値以上（最大張力≧第１閾値）と判断された場合は、ステップＳ７に進む。
【００３５】
以上のように、訓練の実施中に吊り具にかかる負荷（最大張力）と予め定められた閾値とを比較して、比較結果に基づいて指示部４が訓練者Ｓに対し移動体２を移動させるよう指示することが可能な位置の基準位置Ｐ１からの最大距離を変更する。このようにすることで、訓練者の身体的特徴の相違に関わらず、十分な安全性を確保できるとともに、吊り具からの張力により訓練者が移動体から引き離されてしまうことを防止できる。
【００３６】
[実施の形態２]
以下、図面を参照して本発明に関連する実施の形態２について説明する。なお、実施の形態１と共通の部分には共通の符号を付してその説明を省略する。
本実施の形態にかかるバランス訓練システムの制御方法を用いるバランス訓練システム２０１の概略構成は、実施の形態１において図１を用いて説明したバランス訓練システム１の概略構成と基本的に同じであるが、バランス訓練システム２０１では、バランス訓練システム１における制御部１００を備えている必要はない。
【００３７】
本実施の形態にかかる訓練システムの制御方法では、移動体２において倒立状態を維持しつつ所望の走行を行うよう車輪１３Ｒ、１３Ｌ（図１参照）のトルクを制御する移動体制御部３００が、負荷検出部５が検出した吊り具３の張力の情報に応じて移動体２の移動しやすさを決める制御ゲインの大きさを変更する。なお、負荷検出部５が検出した吊り具３の張力の情報は、有線または無線によって移動体２の移動体制御部３００に送る。
【００３８】
バランス訓練システム２０１において、負荷検出部５が検出した吊り具３の張力が予め定めた張力の上限値よりも大きい場合に、訓練者Ｓが移動体２を基準位置Ｐ１から離れる方向にさらに移動させてしまうと、吊り具３の張力がさらに上昇し、吊り具３からの張力によって訓練者Ｓが移動体２から引き離されてしまう恐れが高まる。この場合、移動体制御部３００が移動体２の移動しやすさを決める制御ゲインの大きさを下げて移動体２を移動し難くする。これにより、吊り具３からの張力によって訓練者Ｓが移動体２から引き離されてしまうことを防止できる。
【００３９】
一方、バランス訓練システム２０１において、負荷検出部５が検出した吊り具３の張力が予め定めた張力の上限値よりも小さく、かつ、制御ゲインが予め定めた制御ゲインの上限値以下である場合、吊り具３からの張力によって訓練者Ｓが移動体２から引き離されてしまう恐れは低い。この場合、移動体制御部３００が制御ゲインを上げて移動体２を移動しやすくする。これにより、訓練者Ｓに対する訓練効果を高めることができる。
【００４０】
また、移動体２の移動しやすさを決める制御ゲインの変更において、上述した吊り具３にかかる張力とともに、移動体２の位置の基準位置Ｐ１から距離（移動距離）を考慮してもよい。図８及び図９は、吊り具３にかかる張力とともに移動距離を考慮して移動体２の移動しやすさを決める制御ゲインの大きさを変更する方法について説明する図である。
【００４１】
図８中の一点鎖線（ケース１）に示すように、基準位置Ｐ１付近で負荷検出部５により張力が検出されなかった場合（吊り具３がたるんだ状態）、図９中の一点差線（ケース１）に示すように、基準位置Ｐ１付近における制御ゲインを制御ゲイン上限値まで上げ、基準位置Ｐ１付近において移動体２をより移動させやすくする。また、図８中の破線（ケース２）に示すように、移動距離が大きくなるにつれて負荷検出部５により検出された張力が徐々に増加する場合、図９中の破線（ケース２）に示すように、移動距離が大きくなるにつれて初期ゲイン（図９中の実線で示すカーブ）との差が広がるように制御ゲインを下げる。さらに、図８中の二点鎖線（ケース３）に示すように、負荷検出部５により検出された張力が、移動体２の位置が基準位置Ｐ１にあるときからずっと予め定められた張力の上限値を超えている場合、図９中の二点鎖線（ケース３）に示すように、移動距離の全範囲において制御ゲインを初期ゲイン（図９中の実線で示すカーブ）よりも下げる。
【００４２】
移動体２の移動しやすさを決める制御ゲインを変更する制御フローについて以下で説明する。
図１０は、移動体２の移動しやすさを決める制御ゲインを変更する処理フローを示すフローチャートである。図１０に示すように、まず、移動体制御部３００が制御ゲインを初期値に設定し（ステップＳ１０１）、訓練を開始する（ステップＳ１０２）。次に、指示部４がモニタを通して訓練者Ｓに訓練課題を出す（ステップＳ１０３）。
【００４３】
次に、負荷検出部５が吊り具３の張力をモニタリングするとともに移動体２の基準位置Ｐ１からの移動距離をモニタリングする（ステップＳ１０４）。なお、移動体２の基準位置Ｐ１からの移動距離は、移動体２のモータ回転数の履歴などから算出してもよいし、バランス訓練システム２０１にカメラを設置し、画像認識技術によりカメラで撮影した画像中における移動体２の位置を割り出すようにしてもよい。次に、吊り具３の張力が予め定めた張力の上限値（図８参照）よりも大きいか否かを判断する（ステップＳ１０５）。ステップＳ１０５で吊り具３の張力が予め定めた張力の上限値よりも大きいと判断された場合は、移動体制御部３００が制御ゲインを下げる（ステップＳ１０６）。
【００４４】
ステップＳ６に続いて、規定の訓練時間が終了したか否かを判断する（ステップＳ１０７）。ステップＳ１０７で規定の訓練時間が終了したと判断された場合は、負荷検出部５による吊り具３の最大張力のサンプリングを終了する（ステップＳ１０８）。ステップＳ１０７で規定の訓練時間が終了していないと判断された場合は、処理をステップＳ１０３に戻す。ステップＳ１０８に続いて、指示部４が、訓練者Ｓに次の訓練をするか否かを確認する（ステップＳ１０９）。ステップＳ９で次の訓練をすると確認された場合は、処理をステップＳ１０２に戻す。ステップＳ１０９で次の訓練をしないと確認された場合は、処理を終了する。
【００４５】
ステップＳ１０５で吊り具３の張力が予め定めた張力の上限値以下（吊り具３の張力≦張力の上限値）であると判断された場合は、さらに、制御ゲインが予め定めた制御ゲインの上限値以上であるか否かを判断する（ステップＳ１１０）。ステップＳ１１０で制御ゲインが予め定めた制御ゲインの上限値以上であると判断された場合は、移動体制御部３００が制御ゲインを規定量だけ下げ（ステップＳ１１１）、ステップＳ１０７に進む。ステップＳ１１０で制御ゲインが予め定めた制御ゲインの上限値より小さい（制御ゲイン＜制御ゲインの上限値）と判断された場合は、ステップＳ１０７に進む。
【００４６】
以上のようにすることで、訓練者の身体的特徴の相違に関わらず、十分な安全性を確保できるとともに、吊り具からの張力により訓練者が移動体から引き離されてしまうことを防止できる。なお、本実施の形態は、実施の形態１と組み合わせることも可能である。
【００４７】
なお、本発明は上記実施の形態に限られたものではなく、趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更することが可能である。例えば、上記実施の形態１では、訓練中の吊り具３の最大張力に応じて訓練エリア（最大距離ＬＭ）を随時変更するようにした。これに対し、前日の訓練状況（吊り具３の最大張力の経過履歴）に応じてその日の訓練エリア（最大距離ＬＭ）の初期値を見直すようにしてもよい。
【符号の説明】
【００４８】
１  バランス訓練システム
２  移動体
３  吊り具
４  指示部
５  負荷検出部
１００  制御部
【図１】
0006485277.tif 000002
【図２】
0006485277.tif 000003
【図３】
0006485277.tif 000004
【図４】
0006485277.tif 000005
【図５】
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【図６】
0006485277.tif 000007
【図７】
0006485277.tif 000008
【図８】
0006485277.tif 000009
【図９】
0006485277.tif 000010
【図１０】
0006485277.tif 000011