(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
手術もしくは手技の対象となる生体の部位について必要とされる面積を露出して、当該部位の少なくとも一部を囲んで当接して固定される支持部を備える外科用固定具であって、
前記支持部に設けられており、前記支持部と前記固定された前記生体の部位との相対位置を調整する位置調整部と、
前記生体の運動に基づいて前記生体の部位が高さ方向に変位する変位位置を検出する変位位置検出部と、を備えており、
前記変位位置検出部による前記生体の部位の前記高さ方向の前記変位位置の検出結果に基づいて、前記位置調整部により前記支持部と前記固定された前記生体の部位との前記相対位置を変化させて、前記生体の部位の前記高さ方向の位置の変化を抑制する構成とし、
前記支持部は、前記生体の部位を露出させるための開口部分を有し、
前記支持部は、
固定ベース部と、
前記固定ベース部の位置を、固定体に対して保持する固定アームと、
前記固定ベース部の下部に保持されて、前記生体の表面を吸着する吸盤を有する可動吸着部と、を有し、
前記吸盤は、前記吸盤に陰圧を発生させる陰圧発生部に接続され、
前記位置調整部は、アクチュエータ部材と、前記アクチュエータ部材に作動流体を送る駆動部を有し、
前記アクチュエータ部材は、前記固定ベース部と前記可動吸着部の間に設けられ、
前記作動流体の前記駆動部は、前記アクチュエータ部材内に、前記作動流体による圧力を与えることで、前記支持部の前記固定ベース部に対する前記可動吸着部の位置を変更して、前記支持部の前記固定ベース部と、前記固定された前記生体の部位との相対位置を調整することを特徴とする外科用固定具。
【請求項２】
前記変位位置検出部は、前記固定ベース部に取り付けられ、
前記変位位置検出部は、前記支持部内に露出された前記生体の前記部位に対して光を照射することで、前記固定ベース部と前記生体の前記部位との間の距離を測定し、
前記変位位置検出部から得られた前記実測距離と、予め定めた目標距離とを比較して、実測距離が前記目標距離になるように、前記作動流体の前記駆動部は、前記アクチュエータ部材内に、前記作動流体による圧力を与えることで、前記支持部の前記固定ベース部に対する前記可動吸着部の位置を変更して、前記支持部の前記固定ベース部と、前記固定された前記生体の部位との相対位置を調整することを特徴とする請求項１に記載の外科用固定具。
【請求項３】
前記吸盤と前記陰圧発生部とは、取り外し可能に接続され、前記アクチュエータ部材と前記駆動部とは、取り外し可能に接続されていることを特徴とする請求項１または２のいずれかに記載の外科用固定具。
【請求項４】
前記固定体は、前記生体を保持する手術台の一部分であることを特徴とする請求項１ないし３のいずれかに記載の外科用固定具。
【請求項５】
前記支持部の形状は、Ｕ字型、Ｖ字型、楕円や長円を含む実質的な円形型、多角形型のいずれかであることを特徴とする請求項１ないし４のいずれかに記載の外科用固定具。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、生体の部位の外科的な手術、例えば冠動脈の狭窄による狭心症や心筋梗塞等を治療する心拍動下冠動脈バイパス手術等の生体の手術に用いられる外科用固定具に関する。
【背景技術】
【０００２】
生体の部位の外科的な手術、例えば冠動脈バイパス手術は、狭くなった冠動脈の病変の先に、新たにグラフト血管を吻合してバイパスをつなげることにより、心筋への血流を増やす治療法である。
心停止下冠動脈バイパス手術により血管を吻合する際には、心臓の動きを止めて人工心肺装置により患者に血液を流しながら行なわれている。
しかし、このように心臓を止めて行う冠動脈バイパス手術では、高価で大がかりな人工心肺装置が必要である。
また、人工心肺装置を使用すると、この人工心肺装置の回路内を血液が通過する際の炎症反応等が、患者の身体に負担になる場合があるなどの種々の不都合がある。
【０００３】
そこで、心拍動下冠動脈バイパス手術（ＯＰＣＡＢ）が、心停止下冠動脈バイパス手術に代えて行われるようになっている。
この心拍動下冠動脈バイパス手術では、心臓が拍動した状態で血管の吻合等を行う。この手術では、心臓は拍動した状態にあるので、心臓が拍動したままでは血管吻合ができないことから、特許文献１に開示されている特殊な器具が用いられる。
【０００４】
この特殊な器具としては、スタビライザと呼ばれる外科用固定具が用いられる。このスタビライザは、心臓の表面に吸着させることで、吸引して固定された心臓表面の周辺部分の動きを抑制して、この周辺部分の中央位置の対象となる術部において、血管吻合を行い易くしようとする器具である。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】米国特許第５８３６３１１号明細書
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ところで、この従来の外科用固定具を用いると、心臓が拍動していても、心臓表面の周辺部分の動きは抑制できる。しかし、心臓表面の周辺部分の中央位置の対象となる術部は、心臓の拍動に応じて心臓表面の高さ方向（垂直方向）に沿って動いてしまう。このため、術者または手技者は、心臓表面の術部において、血管吻合を容易にしかも確実に行うことができない。
【０００７】
そこで、本発明は、心臓等の生体の表面の術部が、生体の動きに応じて生体の表面の高さ方向に沿って動くのを抑制して、血管の吻合のような処置を、容易にしかも確実に行うことができる外科用固定具を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の外科用固定具は、手術もしくは手技の対象となる生体の部位について必要とされる面積を露出して、当該部位の少なくとも一部を囲んで当接して固定される支持部を備える外科用固定具であって、前記支持部に設けられており、前記支持部と前記固定された前記生体の部位との相対位置を調整する位置調整部と、前記生体の運動に基づいて前記生体の部位が高さ方向に変位する変位位置を検出する変位位置検出部と、を備えており、
前記変位位置検出部による前記生体の部位の前記高さ方向の前記変位位置の検出結果に基づいて、前記位置調整部により前記支持部と前記固定された前記生体の部位との前記相対位置を変化させて、前記生体の部位の前記高さ方向の位置の変化を抑制する構成とし、前記支持部は、前記生体の部位を露出させるための開口部分を有し、前記支持部は、固定ベース部と、前記固定ベース部の位置を、固定体に対して保持する固定アームと、前記固定ベース部の下部に保持されて、前記生体の表面を吸着する吸盤を有する可動吸着部と、を有し、前記吸盤は、前記吸盤に陰圧を発生させる陰圧発生部に接続され、前記位置調整部は、アクチュエータ部材と、前記アクチュエータ部材に作動流体を送る駆動部を有し、前記アクチュエータ部材は、前記固定ベース部と前記可動吸着部の間に設けられ、前記作動流体の前記駆動部は、前記アクチュエータ部材内に、前記作動流体による圧力を与えることで、前記支持部の前記固定ベース部に対する前記可動吸着部の位置を変更して、前記支持部の前記固定ベース部と、前記固定された前記生体の部位との相対位置を調整することを特徴とする。
【０００９】
上記構成によれば、支持部は、生体の部位について必要とされる面積を露出して、当該部位の少なくとも一部を囲んで当接して固定し、変位位置検出部による生体の部位の高さ方向の変位位置の検出結果に基づいて、位置調整部により、支持部と固定された生体の部位との相対位置を変化させて、生体の部位の高さ方向の位置の変化を抑制する。これにより、心臓等の生体の表面の周辺部分は支持部で固定した状態で、心臓等の生体の表面の周辺部分の中央位置の術部が、生体の動きに応じて生体の表面の高さ方向に沿って動くのを抑制して、血管の吻合のような処置を、容易にしかも確実に行うことができる。
【００１０】
上記構成によれば、支持部は、開口部分に生体の部位を露出させるようにして、固定ベース部の位置は、固定体に対して固定アームを用いて保持する。可動吸着部は、固定ベース部の下部において吸盤を用いて生体の表面に吸着する。このため、支持部は、固定体に対して固定アームを介して、生体の表面に対して位置決めをした状態で保持しながら、可動吸着部の吸盤は、生体の表面を安定した状態で吸着することができる。
【００１１】
上記構成によれば、作動流体の駆動部は、アクチュエータ部材内に、作動流体による圧力を与えることで、固定ベース部に対する可動吸着部の位置を変更して、支持部の固定ベース部と、固定された生体の部位との相対位置を調整する。このため、固定ベース部に対する可動吸着部の位置を変更して、生体を押すことで、固定ベース部と固定された生体の部位との相対位置を、容易にしかも確実に調整できる。
【００１２】
好ましくは、前記変位位置検出部は、前記固定ベース部に取り付けられ、前記変位位置検出部は、前記支持部内に露出された前記生体の前記部位に対して光を照射することで、前記固定ベース部と前記生体の前記部位との間の距離を測定し、前記変位位置検出部から得られた実測距離と、予め定めた目標距離とを比較して、前記実測距離が前記目標距離になるように、前記作動流体の前記駆動部は、前記アクチュエータ部材内に、前記作動流体による圧力を与えることで、前記支持部の前記固定ベース部に対する前記可動吸着部の位置を変更して、前記支持部の前記固定ベース部と、前記固定された前記生体の部位との相対位置を調整することを特徴とする。
上記構成によれば、変位位置検出部から生体の部位に対して光を照射するだけで、非接触で、支持部の固定ベース部と生体の部位との間の実測距離を、正確に測定して、実測距離が目標距離になるように、固定ベース部に対する可動吸着部の位置を変更して、固定ベース部と固定された生体の部位との相対位置を、容易にしかも確実に調整できる。
【００１３】
好ましくは、前記吸盤と前記陰圧発生部とは、取り外し可能に接続され、前記アクチュエータ部材と前記駆動部とは、取り外し可能に接続されていることを特徴とする。
上記構成によれば、支持部の吸盤と陰圧発生部とは、取り外しができ、支持部のアクチュエータ部材と駆動部とは、取り外しができるので、手術に使用した支持部は、衛生面の観点から、陰圧発生部と駆動部から取り外すことができる。このため、次の手術には新しい支持部を取り付けて使用できる。
【００１４】
好ましくは、前記固定体は、前記生体を保持する手術台の一部分であることを特徴とする。
上記構成によれば、支持部の固定ベース部は、手術台の一部分を利用してこの一部分に対して固定することで、支持部の固定ベース部は患者の生体の部位に対して、確実に動かないように保持することができる。
【００１５】
好ましくは、前記支持部の形状は、Ｕ字型、Ｖ字型、楕円や長円を含む実質的な円形型、多角形型のいずれかであることを特徴とする。
上記構成によれば、生体の形状や手術の術部の形状に応じて、Ｕ字型、Ｖ字型、円形型、多角形型のいずれかから支持部の形状を採用することができる。
【発明の効果】
【００１６】
本発明は、心臓等の生体の表面の術部が、生体の動きに応じて生体の表面の高さ方向に沿って動くのを抑制して、血管の吻合のような処置を、容易にしかも確実に行うことができる外科用固定具を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】本発明の好ましい第１実施形態の外科用固定具を示す全体システム図である。
【図２】図１に示す外科用固定具の構造をより詳しく示す斜視図である。
【図３】複数個のアクチュエータ容器の接続構造例、および複数個の吸盤の接続構造例を示す図である。
【図４】図１から図３に示す駆動部の好ましい構造例を示す断面図である。
【図５】図４に示すボイスコイルモータを駆動するための制御部の駆動回路例を示す図である。
【図６】変位位置検出部の構成例を示す図である。
【図７】心臓の心拍動下冠動脈バイパス手術を行う際に、心臓Ｈの表面Ｓの中央の部位Ｐの高さ方向（Ｚ方向）の位置変化を抑制する動作例を示すフロー図である。
【図８】心臓Ｈの非拡張時の状態例を示す図である。
【図９】心臓Ｈの拡張時における中央の部位Ｐの位置変化を抑制する状態例を示す図である。
【図１０】心臓Ｈの中央の部位Ｐに開けた吻合口Ｇにおいて、狭くなった冠動脈の病変の先に、新たなバイパス用のグラフト血管をつなげる様子を示す図である。
【図１１】本発明の第２実施形態の外科用固定具を示す斜視図である。
【図１２】本発明の第３実施形態の外科用固定具を示す斜視図である。
【図１３】本発明の第４実施形態の外科用固定具の支持部を示す平面図である。
【図１４】本発明の第５実施形態の外科用固定具の支持部を示す平面図である。
【図１５】本発明の第６実施形態の外科用固定具の支持部を示す平面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
以下に、本発明の好ましい実施形態を、図面を参照して詳しく説明する。
尚、以下に述べる実施の形態は、本発明の好適な具体例であるから、技術的に好ましい種々の限定が付されているが、本発明の範囲は、以下の説明において特に本発明を限定する旨の記載がない限り、これらの態様に限られるものではない。
【００１９】
（第１実施形態）
図１は、本発明の好ましい第１実施形態の外科用固定具を示す全体システム図である。図２は、図１に示す外科用固定具の構造をより詳しく示す斜視図である。
図１と図２に示す外科用固定具１は、手術もしくは手技の対象となる患者の生体の部位として、例えば心臓Ｈに対して、心拍動下冠動脈バイパス手術を行う際に用いられる。
この外科用固定具１は、心臓Ｈの表面Ｓの部位Ｐについて、心臓Ｈの表面Ｓの必要とされる面積の領域を露出して、心臓Ｈの表面Ｓの部位の少なくとも一部を囲んで当接して固定して、心臓Ｈの表面Ｓの部位Ｐの高さ方向（Ｚ方向）の位置変化を抑制するのに用いる。この心臓Ｈの表面Ｓの部位Ｐは、心拍動下冠動脈バイパス手術の対象となる術部に相当する。
この外科用固定具１は、スタビライザあるいは外科用固定処置具あるいは外科用固定処置装置等とも呼ぶことができる。
【００２０】
図１と図２に示すように、外科用固定具１は、概略的には、支持部１０と、位置調整部５０と、変位位置検出部８０と、制御部１００等を有している。
支持部１０は、心臓Ｈの表面Ｓの部位Ｐを含む領域の必要とされる面積を露出して、この心臓Ｈの表面Ｓの部位Ｐの少なくとも一部を囲むようにして、心臓Ｈの表面Ｓに当接して固定される。
支持部１０は、固定ベース部１１と、可動吸着部１２と、固定アーム２０を有する。固定ベース部１１と可動吸着部１２は、ほぼ同じサイズを有しており、好ましくはほぼＵ字型に形成されている。固定ベース部１１と可動吸着部１２は、心臓Ｈの表面Ｓを当てて固定できる強度を確保でき、しかも生体に対して親和性の優れた金属、例えばステンレスやチタン等により作られている。
【００２１】
図２に示すように、固定ベース部１１は、第１アーム部１３と、第２アーム部１４と、延長部１５を有する。第１アーム部１３の前端部１３Ａと第２アーム部１４の前端部１４Ａは、ほぼ半円形状に丸く形成されている。これにより、第１アーム部１３の前端部１３Ａと第２アーム部１４の前端部１４Ａが、誤って心臓Ｈの表面Ｓを傷つけないようにすることができる。延長部１５は、第１アーム部１３の後端部と第２アーム部１４の後端部から延長して形成されている。
この固定ベース部１１の第１アーム部１３と第２アーム部１４の間には、開口部分９９が形成されている。この開口部分９９は、心臓Ｈの表面Ｓの部位Ｐを含む一定の面積の領域を露出させる。
【００２２】
図１と図２に示す固定アーム２０は、固定ベース部１１の位置を固定して、固定ベース部１１が動かないようにするために、例えば図１に示すような手術台のレール２０Ｄに対して固定するための部材である。手術台のレール２０Ｄは、心臓Ｈに対して、固定ベース部１１の位置を固定して保持するための固定体の一例である。すなわち、支持部１０の固定ベース部１１の位置は、生体である心臓Ｈに対して動かないように、例えば手術台のレール２０Ｄに、固定アーム２０を用いて保持されている。
この固定アーム２０の位置は、固定ベース部１１を、Ｚ方向（心臓Ｈの心壁の垂直方向、高さ方向）と、Ｘ方向と、Ｙ方向に動かないように固定する。これにより、支持部１０の固定ベース部１１は、心臓Ｈの表面Ｓに対して動かないように、容易にしかも確実に固定できる。
【００２３】
図１と図２に示す固定アーム２０は、変形可能な蛇腹状の金属製の部材であり、術者または手技者は、固定アーム２０を自在に曲げて、必要な形状に保持することができる。しかも、図１に示すように、固定アーム２０の一端部２０Ａは、延長部１５に対して着脱可能に接続されている。これにより、支持部１０の固定ベース部１１は、手術毎に、固定アーム２０の一端部２０Ａから取り外して交換することができる。
【００２４】
図１に示すように、固定アーム２０の他端部２０Ｂは、連結部２０Ｃを有する。この連結部２０Ｃは、例えば患者が横たわる手術台のレール２０Ｄに対して、例えば固定用ネジ２０Ｅを回すことで着脱可能に固定することができる。
これにより、図１と図２に例示するように、術者または手技者は、固定アーム２０を自在に曲げることで、固定ベース部１１と可動吸着部１２のユニットを、手術台のレール２０Ｄを利用して、心臓Ｈの表面Ｓに対して適切に当てた状態を維持することができる。
【００２５】
図１と図２に示すように、可動吸着部１２は、固定ベース部１１の下部の位置に間隔をおいて平行に配置されている。図２に示すように、この可動吸着部１２は、第１アーム部１６と、第２アーム部１７と、円弧部１８を有する。第１アーム部１６の前端部１６Ａと第２アーム部１７の前端部１７Ａは、ほぼ半円形状に丸く形成されている。これにより、第１アーム部１６の前端部１６Ａと第２アーム部１７の前端部１７Ａが、誤って心臓Ｈの表面Ｓを傷つけないようにする。円弧部１８は、第１アーム部１６の後端部と第２アーム部１７の後端部をつなげている。
図２に示すように、可動吸着部１２は、心臓Ｈの表面Ｓの一定の面積の領域を露出させるための開口部分１９９を有する。可動吸着部１２の開口部分１９９は、固定ベース部１１の開口部分９９の大きさと同じであり、心臓Ｈの表面の部位Ｐを含む一定の面積の領域は、この開口部分９９，１９９を通じて露出させることができる。
【００２６】
次に、可動吸着部１２に設けられた複数の吸盤２１，２２について説明する。
図３は、複数個のアクチュエータ容器５１，５２の接続構造例、および複数個の吸盤２１，２２の接続構造例を示す図である。
図３に示し、すでに説明したように、ほぼＵ字型の固定ベース部１１は、第１アーム部１３と第２アーム部１４と延長部１５を有し、開口部分９９を形成している。同様にして、ほぼＵ字型の可動吸着部１２は、第１アーム部１６と第２アーム部１７と円弧部１８を有し、開口部分１９９を形成している。
【００２７】
図１から図３に示すように、可動吸着部１２は、複数個の吸盤、例えば合計４つの吸盤２１，２２を有している。図２に示すように、２つの吸盤２１，２１は、第１アーム部１６の下面側に間隔をおいて設けられている。同様にして、別の２つの吸盤２２，２２は、第２アーム部１７の下面側に間隔をおいて設けられている。図１に示すように４つの吸盤２１，２２の上端部は、第１アーム部１６の下面側あるいは第２アーム部１７の下面側に固定されている。４つの吸盤２１，２２の下端部は、心臓Ｈの表面Ｓの部位Ｐの周辺部分に密着される部分である。
４つの吸盤２１，２２は、弾性変形可能であり、柔軟性を有する生体に悪影響を与えないプラスチック材料、例えば塩化ビニル、ポリウレタン、シリコーンゴム等により作られている。
【００２８】
図２と図３に示すように、４つの吸盤２１，２２は、配管２４，２６を介して、吸着用陰圧発生部２５に接続されている。配管２４は、第１アーム部１６と第２アーム部１７内に配置されており、接続端子２７を有している。図３に示すように、配管２６の一端部は、接続端子２７に着脱可能に接続され、配管２６の他端部は、吸着用陰圧発生部２５に接続されている。
図３に示す吸着用陰圧発生部２５は、起動スイッチ２５Ｓを有する。術者または手技者が、この起動スイッチ２５Ｓを押すことにより、吸着用陰圧発生部２５は、配管２６，２４を介して、４つの吸盤２１，２２内の空気を吸引する。これにより、図２に示す可動吸着部１２と固定ベース部１１を含む支持部１０は、手術もしくは手技の対象となる心臓Ｈの表面Ｓの周辺部分に対して、陰圧により吸引して固定できる。
【００２９】
次に、図１から図３を参照して、位置調整部５０について説明する。
図１と図２に示す位置調整部５０は、支持部１０の固定ベース部１１と可動吸着部１２の間に取り付けられている。この位置調整部５０は、Ｚ方向の長さを伸長することで可動吸着部１２をＺ２方向に下げることにより、心臓Ｈの表面ＳをＺ２方向に押して、支持部１０の固定ベース部１１と、心臓Ｈの表面Ｓの部位Ｐとの相対位置を調整する。
図３に示すように、この位置調整部５０は、複数のアクチュエータ部材としての、例えば合計４つのアクチュエータ容器５１，５２と、配管５３を有しており、配管５３は、駆動部５５に接続されている。駆動部５５は、電気配線５６により制御部１００に電気的に接続されている。
【００３０】
図１と図２に示すように、２つのアクチュエータ容器５１，５１の上端部は、第１アーム部１３の下面に固定され、２つのアクチュエータ容器５１，５１の下端部は、第１アーム部１６の上面に固定されている。同様にして、別の２つのアクチュエータ容器５２，５２の上端部は、第２アーム部１４の下面に固定され、２つのアクチュエータ容器５２，５２の下端部は、第２アーム部１７の上面に固定されている。
アクチュエータ容器５１，５２は、ジャバラ状の部材であり、弾性変形可能で、柔軟性を有する生体に影響を与えない金属もしくはプラスチック材料、例えばステンレス、塩化ビニル、ポリウレタン、ポリプロピレン等や、合成ゴム等により作られている。
【００３１】
しかも好ましくは、図１と図２に示すように、２つのアクチュエータ容器５１，５１の位置は、Ｚ方向（心臓Ｈの表面Ｓの高さ方向）に関して、２つの吸盤２１，２１の位置にそれぞれ対応している。２つのアクチュエータ容器５２，５２の位置は、Ｚ方向（心臓Ｈの表面Ｓの高さ方向）に関して、２つの吸盤２２，２２の位置にそれぞれ対応している。
図２と図３に示すように、４つのアクチュエータ容器５１，５２は、配管５３を介して駆動部５５に接続されている。配管５３の途中には、好ましくは接続端子５４が配置されており、駆動部５５は、支持部１０の交換の際には、接続端子５４において配管５３を取り外すことにより、４つのアクチュエータ容器５１，５２側から切り離すことができる。
【００３２】
図４は、図１から図３に示す駆動部５５の好ましい構造例を示す断面図である。
図４に示す駆動部５５は、図３に示す４つのアクチュエータ容器５１，５２に対して、配管５３を通じて作動液ＤＬを送ることで、４つのアクチュエータ容器５１，５２内での作動液ＤＬの圧力の増加を行うための作動液の駆動源である。
【００３３】
この駆動部５５は、ケース５６と、ボイスコイルモータ６０と、長さが伸縮可能なアクチュエータシリンダ６１を有する。ケース５６は、ボイスコイルモータ６０とアクチュエータシリンダ６１を収納している。ボイスコイルモータ６０は、コア５７と、磁石５８と、駆動コイル５９を有する。駆動コイル５９は、電気配線５６Ｓを介して制御部１００に電気的に接続されている。
アクチュエータシリンダ６１は、Ｘ１方向と、Ｘ２方向に沿って弾性変形可能であり、柔軟性を有する金属もしくはプラスチック材料、例えば塩化ビニル、ポリウレタン、ＡＢＳ（アクリロニトリルブタジエンスチレン）等や、合成ゴム等により作られている。
【００３４】
図４に示すように、アクチュエータシリンダ６１の一端部は、配管５３に接続され、アクチュエータシリンダ６１の他端部は、駆動コイル５９の取付け部分５９Ａに固定されている。アクチュエータシリンダ６１内には、４つのアクチュエータ容器５１，５２に対して、配管５３を通じて送る作動流体としての作動液ＤＬが充填されている。この作動液ＤＬとしては、例えば作動油等を採用できる。
これにより、制御部１００が電気配線５６Ｓを通じて駆動コイル５９に通電することで、駆動コイル５９が発生する磁界と磁石５８の磁界の相互作用により、アクチュエータシリンダ６１はＸ１方向に収縮し、Ｘ２方向に伸長可能になっている。
【００３５】
図４に示すアクチュエータシリンダ６１がＸ１方向に縮むと、配管５３を介して４つのアクチュエータ容器５１，５２に送られる作動液ＤＬの圧力は増加する。これにより、図１と図２に示す４つのアクチュエータ容器５１，５２が、Ｚ２方向（図１において下方向）に伸長する。このため、位置の固定された固定ベース部１１に対して、可動吸着部１２の間隔ＤをＺ２方向に下げて拡げることができる。
逆に、図４に示すアクチュエータシリンダ６１がＸ２方向に伸びると、配管５３を介して４つのアクチュエータ容器５１，５２に送られる作動液ＤＬの圧力は減る。これにより、４つのアクチュエータ容器５１，５２がＺ１方向に縮む。このため、図１と図２に示す固定ベース部１１と可動吸着部１２の間隔Ｄを狭めることができる。
【００３６】
図５は、図４に示すボイスコイルモータ６０を駆動するための制御部１００の駆動回路例を示している。
図５に示すように、プリセット用のメモリ６３には、予め定めた目標距離Ｌ０がプリセットされている。差分回路６２は、このプリセット用のメモリ６３と変位位置検出部８０に電気的に接続されている。差分回路６２は、このプリセット用のメモリ６３からのプリセットの目標距離Ｌ０と、変位位置検出部８０が実際に測定した実測距離の検出出力値である実測距離Ｌ１と、の差分を取ることで差分値６５を得る。
【００３７】
そして、差分回路６２は、その差分値６５に基づいて、モータドライバ６６が、ボイスコイルモータ６０の図４に示す駆動コイル５９に通電することにより、アクチュエータシリンダ６１は、４つのアクチュエータ容器５１，５２内の作動液ＤＬに対して、圧力を加える。
これにより、後で説明するが、制御部１００は、駆動部５５と４つのアクチュエータ容器５１，５２を用いて、変位位置検出部８０と、心臓Ｈの表面Ｓの盛り上がった部位Ｐとの間の実測距離Ｌ１を、予め定めた目標距離Ｌ０に調整することができる。
【００３８】
上述したように、位置調整部５０の４つのアクチュエータ容器５１，５２が、支持部１０の固定ベース部１１と可動吸着部１２との間に配置されている。これにより、駆動部５５から送られる作動液ＤＬの圧力の増加により、支持部１０から心臓Ｈの表面Ｓに対して与えられる押圧力を調整して増加することで、変位位置検出部８０と、心臓Ｈの表面Ｓの盛り上がった部位Ｐとの間の実測距離Ｌ１を、予め定めた距離Ｌ０に正確に修正できるようになっている。
【００３９】
次に、図１と図２に示す変位位置検出部８０について、図６を参照して説明する。
図６は、この変位位置検出部８０の構成例を示している。変位位置検出部８０としては、例えばレーザ光を用いた三角測距方式のレーザ式変位センサを用いている。変位位置検出部８０は、心臓Ｈの拍動により表面Ｓの部位Ｐの高さ方向（Ｚ方向）に変位する位置を、非接触で検出する。変位位置検出部８０の具体的な構造例を説明する。
【００４０】
図１と図２に示すように、変位位置検出部８０は、例えばＬ字型のサポート部材８１の一端部８１Ａに固定されている。サポート部材８１の他端部８１Ｂは、延長部１５に固定されている。変位位置検出部８０は、Ｕ字型の支持部１０の間に位置されている心臓Ｈの表面Ｓの部位Ｐに対応して、この部位Ｐの上部の位置にある。
図６に示すように、変位位置検出部８０は、好ましくは半導体レーザ８２と、駆動回路８３と、投光レンズ８４と、受光レンズ８５と、光位置検出素子（ＰＳＤ）８６と、信号増幅回路８７を有する。
【００４１】
変位位置検出部８０の半導体レーザ８２と、測定対象物である心臓Ｈの表面Ｓの部位Ｐとの距離は、予め定めた目標距離Ｌ０と、実測距離Ｌ１で示している。
心臓Ｈが非拡張時には、Ｚ方向に関する距離は、予め定めた目標距離Ｌ０である。心臓Ｈが拡張した時には、Ｚ方向に関する距離は、実測距離Ｌ１となる。Ｚ方向は、心臓Ｈの表面Ｓに対して垂直方向（図６において上下方向）である。
駆動回路８３が、制御部１００の指令により半導体レーザ８２を作動すると、半導体レーザ８２が射出するレーザ光ＬＴは、投光レンズ８４を介して、心臓Ｈの表面Ｓの部位Ｐに対して照射される。そして、心臓Ｈの表面Ｓの部位Ｐで反射したレーザ光ＬＴの戻り光ＬＲは、受光レンズ８５を介して、光位置検出素子８６に受光されるようになっている。
【００４２】
図６に例示するように、予め定めた目標距離Ｌ０で反射される戻り光ＬＲは、光位置検出素子８６の受光位置８６Ａで受光される。また、実測距離Ｌ１の位置で反射される戻り光ＬＲは、光位置検出素子８６の受光位置８６Ｂで受光される。このことから、光位置検出素子８６は、それぞれの位置に対応する異なる検出信号を、信号増幅回路８７に出力する。
このようにして、Ｚ方向に関して予め定めた目標距離Ｌ０と、実測距離Ｌ１の違いは、光位置検出素子８６において、受光位置８６Ａ，８６Ｂのように位置を変えて異なる検出値として検出することができる。信号増幅回路８７は、受光位置８６Ａ，８６Ｂでの検出値を増幅して、心臓Ｈの表面Ｓの部位Ｐが、高さ方向であるＺ方向に変位する変位位置に関する検出結果の信号ＳＳとして、制御部１００に送る。
そして、制御部１００は、変位位置検出部８０による検出結果の信号ＳＳに基づいて、位置調整部５０のアクチュエータ容器５１，５２を伸長させることで、心臓Ｈの表面Ｓに対する押圧力を増加させて、支持部１０が心臓Ｈの表面Ｓの部位Ｐの高さ方向（Ｚ方向）の位置変化を抑制する。
【００４３】
次に、図７から図１０を参照して、図１と図２に示す外科用固定具１を用いて、例えば心臓の心拍動下冠動脈バイパス手術を行う際に、心臓Ｈの拍動の際の拡張により術部である部位Ｐが、Ｚ１方向に盛り上がった場合に、この部位Ｐの盛り上がりに伴う心臓Ｈの表面Ｓの部位Ｐの高さ方向（Ｚ方向）の位置変化を抑制する動作例について説明する。
図７は、心臓の心拍動下冠動脈バイパス手術を行う際に、心臓Ｈの表面Ｓの部位Ｐの高さ方向（Ｚ方向）の位置変化を抑制する動作例を示すフロー図である。図８は、心臓Ｈの非拡張時の状態例を示し、図９は、心臓Ｈの拡張時における部位Ｐの位置変化を抑制する状態例を示す図である。図１０は、心臓Ｈの部位Ｐに開けた吻合口Ｇにおいて、狭くなった冠動脈２００の病変の先に、新たなバイパス用のグラフト血管２０１をつなげる様子を示す図である。
【００４４】
図７に示すフロー図では、ステップＳＴ１からステップＳＴ９を有している。ステップＳＴ１からステップＳＴ５は、図８に例示するように、心臓Ｈに対して支持部１０を設定する設定ステップ群Ｍである。また、ステップＳＴ６からステップＳＴ９は、実際に心臓Ｈの拡張時における部位Ｐの位置変化を抑制する動作を示すステップ群Ｎである。
【００４５】
図７のステップＳＴ１では、図１に示すように、支持部１０の固定ベース部１１の固定アーム２０を、手術台のレール２０Ｄに取り付けて固定する。これにより、支持部１０の固定ベース部１１のＺ方向と、Ｘ方向とＹ方向に関する位置は、固定アーム２０を用いてレール２０Ｄに対して確実に保持できる。図８に示すように、支持部１０の固定ベース部１１を、心臓Ｈの表面Ｓに対して位置が移動しない様にして対面させる。
【００４６】
図７のステップＳＴ２では、図８に示すように、術者または手技者は、支持部１０の４つの吸盤２１，２２を心臓Ｈの表面Ｓの周辺部分に当てて、固定アーム２０を自在に曲げることにより、心臓Ｈの表面Ｓに対する支持部１０の固定位置を微調整する。
これにより、心臓Ｈの表面Ｓにおける術部である部位Ｐが、固定アーム部１１の開口部分９９と可動吸着部１２の開口部分１９９内に位置される。支持部１０の可動吸着部１１の吸盤２１，２２は、心臓Ｈの表面Ｓにおける術部である部位Ｐの周辺部分を、吸引する。
【００４７】
図７のステップＳＴ３では、術者または手技者は、図１に示す起動スイッチ２５Ｓを押して、吸着用陰圧発生部２５を駆動する。吸着用陰圧発生部２５は、配管２６，２４を介して支持部１０の可動吸着部１２の４つの吸盤２１，２２へ空気の陰圧を供給する。
これにより、４つの吸盤２１，２２は、図８に示すように心臓Ｈの表面Ｓの部位Ｐの周辺部分を吸着するので、支持部１０は心臓Ｈの表面Ｓに対して、正しい位置に固定される。
【００４８】
図７のステップＳＴ４では、図８の制御部１００が図６に示す変位位置検出部８０の駆動回路８３に指令をして、半導体レーザ８２は、レーザ光ＬＴを発生する。このレーザ光ＬＴが、非拡張時の心臓Ｈの表面Ｓの部位Ｐに照射されることで、レーザ光ＬＴのスポットは、術部である部位Ｐにセットされる。この術部である部位Ｐは、バイパス手術の際に、バイパス手術が容易にできるように、心臓Ｈが拍動しても部位ＰのＺ１方向への盛り上がり動作を抑制して、できる限り静止させたい部位である。
この際に、変位位置検出部８０から、非拡張時の心臓Ｈの表面Ｓの部位Ｐまでの距離は、制御部１００の記憶部６３にターゲット距離として予め定めた目標距離Ｌ０として記憶される。この目標距離Ｌ０は、心臓Ｈが非拡張時の場合の距離である。
【００４９】
図７のステップＳＴ５では、術者または手技者は、図２と図４に示す制御部１００のリセットスイッチＲＳを押して、駆動部５５に対してリセット信号を送る。これにより、制御部１００は、アクチュエータシリンダ６１のニュートラル位置において、上述したターゲット距離である予め定めた目標距離Ｌ０をセットする。
【００５０】
次に、図７において設定ステップ群Ｍから動作ステップ群Ｎに移る。
図７のステップＳＴ６では、図９に示す心臓Ｈが拍動することで拡張した時には、心臓Ｈの拡張動作により、測定点である部位Ｐの位置は、実線で示す非拡張時の心臓Ｈの表面Ｓに比べて、破線で示す拡張時の心臓Ｈの表面Ｓ１の部位Ｐ１で示すように、Ｚ１方向に上昇量ΔＬだけ盛り上がる。
破線で示すように、心臓Ｈが拡張して、拡張時の心臓Ｈの表面Ｓ１の部位Ｐ１が上昇量ΔＬだけ上昇した時に、変位位置検出部８０と非拡張時の心臓Ｈの表面Ｓの部位Ｐとの間の距離は、実測距離Ｌ１である。上昇量ΔＬは、（Ｌ０−Ｌ１）の距離であり、予め定めた閾値ＳＨ以上である。
【００５１】
図７のステップＳＴ７では、図４に示す制御部１００は、ボイスコイルモータ６０の駆動コイル５９に通電制御してボイスコイルモータ６０を駆動すると、アクチュエータシリンダ６１をＸ１方向に押す。これにより、アクチュエータシリンダ６１内の作動液ＤＬは、図２に示す配管５３を介して、４つのアクチュエータ容器５１，５２に送る。
図７のステップＳＴ８では、アクチュエータシリンダ６１内の作動液ＤＬの圧力の増加により、４つのアクチュエータ容器５１，５２は、図９に示すように、Ｚ２方向（下方向）に伸長するので、可動吸着部１２は、吸盤２１，２２を介して、心臓Ｈの表面Ｓ（心壁）をＺ２方向に押し下げる。
【００５２】
これにより、図７のステップＳＴ９では、測定点である破線で示す盛り上がった心臓Ｈの表面Ｓの部位Ｐ１の位置が、実線で示すように部位Ｐの位置にまで、Ｚ２方向に押し下げられる。従って、破線で示す拡張時の心臓Ｈの表面Ｓ１の部位Ｐ１は、上昇量ΔＬだけ、非拡張時の心臓Ｈの表面Ｓの部位Ｐまで下がる。
【００５３】
実測距離Ｌ１が、ターゲット距離である目標距離Ｌ０になるか、ほぼ目標距離Ｌ０になると、制御部１００は、アクチュエータシリンダ６１の動作を止める。アクチュエータシリンダ６１の動作が止まると、アクチュエータシリンダ６１内の作動液ＤＬの圧力が維持されて、４つのアクチュエータ容器５１，５２のＺ２方向への伸長動作は停止する。上昇量ΔＬは、予め定めた閾値ＳＨ未満になる。
【００５４】
このようにして、制御部１００は、変位位置検出部８０による距離の検出結果に基づいて、位置調整部５０の４つのアクチュエータ容器５１，５２の動作により、支持部１０の固定ベース部１１に対する心臓Ｈの表面Ｓ１の部位Ｐ１の相対位置をＺ２方向に下げるので、心臓Ｈが拍動しているにもかかわらず、術部となる部位Ｐの高さ方向の位置変化を抑制することができる。
このため、図１０に例示するように、術者または手技者は、心臓Ｈの部位Ｐに開けた吻合口Ｇにおいて、狭くなった冠動脈２００の病変の先に、新たなバイパス用のグラフト血管２０１を、糸Ｆを用いて容易につなげることができる。
【００５５】
ところで、図２と図３に示すように、例えば心拍動下冠動脈バイパス手術を終えた時点で、駆動部５５は、接続端子５４から配管５３を外すことができる。また、吸着用陰圧発生部２５は、接続端子２７から配管２４を外すことができる。そして、固定ベース部１１は、固定アーム２０の一端部２０Ａから取り外すことができる。また、必要に応じて、好ましくは変位位置検出部８０のサポート部材８１は、固定ベース部１１の延長部１５から取り外すことができる。
【００５６】
これにより、心拍動下冠動脈バイパス手術において一度使用した支持部１０の固定ベース部１１と可動吸着部１２は取り外して、次の心拍動下冠動脈バイパス手術では、新しい支持部１０の固定ベース部１１と可動吸着部１２を使用することができる。
これにより、術部に触れる支持部１０の固定ベース部１１と可動吸着部１２は、手術を行う度に、常に新しい物を使用できるようにして、衛生面に配慮している。
【００５７】
ところで、心拍動下冠動脈バイパス手術において、術者の手等が変位位置検出部８０からのレーザ光ＬＴを遮って戻り光ＬＲが変位位置検出部８０側に戻らない場合が想定できる。
この場合には、図１と図２に示す制御部１００は、記憶部１１０に記憶されている直前の心臓Ｈの拍動データの実測距離Ｌ１の値に基づいて、駆動部５５に指令をする。駆動部５５は、直前の心臓Ｈの拍動データの実測距離Ｌ１の値に基づいて、アクチュエータ容器５１，５２を伸長させることで、実測距離Ｌ１が、目標距離（ターゲット距離）Ｌ０になるか、ほぼ目標距離（ターゲット距離）Ｌ０になると、図４に示す制御部１００は、駆動部５５のアクチュエータシリンダ６１の動作を止める。
これにより、仮に一時的に戻り光ＬＲが変位位置検出部８０側に戻らない場合でも、位置調整部５０の４つのアクチュエータ容器５１，５２の動作により、支持部１０と心臓Ｈの表面Ｓ１の部位Ｐとの相対位置を変化させて、部位Ｐの高さ方向の位置変化を抑制することができる。
【００５８】
（第２実施形態）
図１１は、本発明の第２実施形態の外科用固定具１Ａを示す斜視図である。
図１１に示す本発明の第２実施形態の外科用固定具１Ａの要素が、図２に示す本発明の第１実施形態の外科用固定具１の対応する要素と実質的に同じである場合には、同じ符号を付けてその説明を援用し、重複する説明は省略する。
図１１に示す外科用固定具１Ａが、図２に示す本発明の外科用固定具１と異なるのは、次の点である。
【００５９】
図２に示す外科用固定具１では、ボイスコイルモータ６０を用いた駆動部５５が、アクチュエータ容器５１，５２に対して作動液の圧力を大きくすることで、アクチュエータ容器５１，５２を伸長させている。
これに対して、図１２に示す外科用固定具１Ａでは、作動液に代えて作動空気のような作動気体を用いている。従って、外科用固定具１Ａでは、駆動部５５に代えて例えば作動空気供給部５５Ａが用いられる。
【００６０】
この作動空気供給部５５Ａは、制御部１００の指令により、アクチュエータ容器５１，５２を伸長させることで、実測距離Ｌ１が、目標距離Ｌ０になるか、ほぼ目標距離Ｌ０になると、制御部１００は、作動空気供給部５５Ａの動作を止める。
これにより、位置調整部５０の４つのアクチュエータ容器５１，５２の動作により、心臓Ｈの表面Ｓの部位ＰをＺ２方向に押し下げることにより、支持部１０と心臓Ｈの表面Ｓの部位Ｐとの相対位置を変化させて、部位Ｐの高さ方向の位置変化を抑制することができる。
【００６１】
（第３実施形態）
図１２は、本発明の第３実施形態の外科用固定具１Ｂを示す斜視図である。
図１２に示す本発明の第３実施形態の外科用固定具１Ｂの要素が、図２に示す本発明の第１実施形態の外科用固定具１の対応する要素と実質的に同じである場合には、同じ符号を付けてその説明を援用し、重複する説明は省略する。
図１２に示す外科用固定具１Ｂが、図２に示す本発明の外科用固定具１と異なるのは、次の点である。
【００６２】
図１２に示す外科用固定具１Ｂでは、駆動部５５に代えて例えば作動流体供給部５５Ｂが用いられる。この作動流体供給部５５Ｂは、ジャバラ型のアクチュエータシリンダ６１Ｂと、モータ６９と、回転偏心カム７９を有する。モータ６９の出力軸６９Ａには回転偏心カム７９が取り付けられている。
【００６３】
制御部１００がモータ６９を駆動して、回転偏心カム７９が回転してＣ方向に押される。このため、アクチュエータ容器５１，５２内の作動流体の圧力が上がって、アクチュエータ容器５１，５２が伸長するので、実測距離Ｌ１が、目標距離Ｌ０になるか、ほぼ目標距離Ｌ０になると、制御部１００は、作動空気供給部５５Ａの動作を止める。
これにより、位置調整部５０の４つのアクチュエータ容器５１，５２の動作により、心臓Ｈの表面Ｓの部位ＰをＺ２方向に押し下げることにより、支持部１０と心臓Ｈの表面Ｓの部位Ｐとの相対位置を変化させて、部位Ｐの高さ方向の位置変化を抑制することができる。
【００６４】
（第４実施形態）
図１３は、本発明の第４実施形態の外科用固定具の支持部１０Ａを示す平面図である。図１３に示す支持部１０Ａの構造は、図２に示す支持部１０の構造と、基本的に同じである。図２に示す支持部１０の固定ベース部１１と可動吸着部１２は、上から見てほぼＵ字型を有している。これに対して、図１３に示す支持部１０Ａは、上から見てほぼＶ字型を有している。支持部１０Ａは、開口部分９９，１９９を有する。
【００６５】
（第５実施形態）
図１４は、本発明の第５実施形態の外科用固定具の支持部１０Ｂを示す平面図である。図１４に示す支持部１０Ｂの構造は、図２に示す支持部１０の構造と、基本的に同じである。図１４に示す支持部１０Ａは、上から見てほぼ円形型を有しており、先端部には切り欠き部分１０Ｗを有する。支持部１０Ｂは、開口部分９９，１９９を有する。
【００６６】
（第６実施形態）
図１５は、本発明の第６実施形態の外科用固定具の支持部１０Ｃを示す平面図である。図１５に示す支持部１０Ｃの構造は、図２に示す支持部１０の構造と、基本的に同じである。図１５に示す支持部１０Ｂは、上から見て多角形型を有しており、先端部には切り欠き部分１０Ｖを有する。支持部１０Ｃは、開口部分９９，１９９を有する。
【００６７】
以上説明したように、本発明の実施形態の外科用固定具１（１Ａ，１Ｂ）は、手術もしくは手技の対象となる生体の部位について必要とされる面積を露出して、当該部位の少なくとも一部を囲んで当接して固定される支持部１０を備える。この外科用固定具１（１Ａ，１Ｂ）は、支持部１０に設けられており、支持部１０と固定された生体の部位である例えば心臓Ｈの表面Ｓの部位Ｐとの相対位置を調整する位置調整部５０と、生体の運動に基づいて生体の部位が高さ方向（Ｚ方向）に変位する変位位置を検出する変位位置検出部８０と、を備える。
【００６８】
そして、変位位置検出部８０による生体の部位の高さ方向（Ｚ方向）の変位位置の検出結果に基づいて、位置調整部５０により支持部１０と固定された生体の部位である例えば心臓Ｈの表面Ｓの部位Ｐとの相対位置を変化させて、生体の部位の高さ方向（Ｚ方向）の位置の変化を抑制する。
【００６９】
これにより、支持部１０は、生体の部位Ｐについて必要とされる面積を露出して、当該部位Ｐの少なくとも一部を囲んで当接して固定し、変位位置検出部８０による生体の部位の高さ方向の変位位置の検出結果に基づいて、位置調整部５０により支持部１０と固定された生体の部位である例えば心臓Ｈの表面Ｓの部位Ｐとの相対位置を変化させて、生体の部位Ｐの高さ方向の位置の変化を抑制する。
従って、心臓等の生体の表面の周辺部分は支持部で固定した状態で、心臓等の生体の表面の部位の周辺部分の中央の対象となる術部が、生体の動きに応じて生体の表面の高さ方向（Ｚ方向）に沿って動くのを抑制して、血管の吻合のような処置を、容易にしかも確実に行うことができる。
【００７０】
支持部１０は、生体の部位である例えば心臓Ｈの表面Ｓの部位Ｐを露出させるための開口部分９９，１９９を有する。支持部１０は、固定ベース部１１と、固定ベース部１１の位置を、固定体（２０Ｄ）に対して保持する固定アーム２０と、固定ベース部１１の下部に保持されて、生体の表面を吸着する吸盤２１，２２を有する可動吸着部１２と、を有する。吸盤２１，２２は、吸盤２１，２２に陰圧を発生させる陰圧発生部２５に接続されている。
【００７１】
これにより、支持部１０は、開口部分９９，１９９に生体の部位を露出させるようにして、固定ベース部１１の位置は、固定体（２０Ｄ）に対して固定アーム２０を用いて保持する。可動吸着部１２は、固定ベース部１１の下部において吸盤２１，２２を用いて生体の表面に吸着する。このため、支持部１０は、固定体（２０Ｄ）に対して固定アーム２０を介して、生体の表面である例えば心臓Ｈの表面Ｓに対して位置決めをした状態で保持しながら、可動吸着部１２の吸盤２１，２２は、生体である心臓Ｈの表面Ｓを安定した状態で吸着することができる。
【００７２】
位置調整部５０は、アクチュエータ部材であるアクチュエータ容器５１，５２と、アクチュエータ部材に作動流体を送る駆動部５５を有する。アクチュエータ容器５１，５２は、固定ベース部１１と可動吸着部１２の間に設けられている。作動流体の駆動部５５は、アクチュエータ容器５１，５２内に、作動流体による圧力を与えることで、固定ベース部１１に対する可動吸着部１２の位置を変更して、支持部１０の固定ベース部１１と、固定された生体の部位である例えば心臓Ｈの表面Ｓの部位Ｐとの相対位置を調整する。
【００７３】
これにより、作動流体の駆動部５５は、アクチュエータ容器５１，５２内に、作動流体による圧力を与えることで、固定ベース部１１に対する可動吸着部１２の位置を変更して、支持部１０の固定ベース部１１と、固定された生体の部位例えば心臓Ｈの表面Ｓの部位Ｐとの相対位置を調整する。このため、固定ベース部１１に対する可動吸着部１２の位置を変更して、生体の部位Ｐを押すことで、固定ベース部１１と固定された生体の部位、例えば心臓Ｈの表面Ｓの部位Ｐとの相対位置を容易に、しかも確実に調整できる。
【００７４】
変位位置検出部８０は、固定ベース部１１に取り付けられ、変位位置検出部８０は、支持部１０内に露出された生体の部位である例えば心臓Ｈの表面Ｓの部位Ｐに対して光ＬＴを照射することで、固定ベース部１１と生体の部位との間の実測距離Ｌ１を測定する。変位位置検出部８０から得られた実測距離Ｌ１と、予め定めた目標距離Ｌ０とを比較して、実測距離Ｌ１が目標距離Ｌ０になるように、作動流体の駆動部５５は、アクチュエータ部材５１，５２内に、作動流体による圧力を与えることで、支持部１０の固定ベース部１１に対する可動吸着部１２の位置を変更して、支持部１０の固定ベース部１１と、固定された生体の部位Ｐとの相対位置を調整する。
【００７５】
これにより、変位位置検出部から生体の部位である例えば心臓Ｈの表面Ｓの部位Ｐに対して光ＬＴを照射するだけで、非接触で、支持部１０の固定ベース部１１と生体の部位Ｐとの間の実測距離Ｌ１を、正確に測定して、実測距離Ｌ１が目標距離Ｌ０になるように、固定ベース部１１に対する可動吸着部１２の位置を変更して、生体を押すことで、固定ベース部１１と固定された生体の部位Ｐとの相対位置を、容易にしかも確実に調整できる。
【００７６】
吸盤２１，２２と陰圧発生部２５とは、取り外し可能に接続され、アクチュエータ部材としてのアクチュエータ容器５１，５２と駆動部５５とは、取り外し可能に接続されている。これにより、支持部１０の吸盤２１，２２と陰圧発生部２５とは、取り外しができ、支持部１０のアクチュエータ部材５１，５２と駆動部５５とは、取り外しができるので、手術に使用した支持部は、衛生面の観点から、陰圧発生部２５と駆動部５５から取り外すことができる。このため、次の手術には新しい支持部１０を取り付けて使用できる。
【００７７】
固定ベース部１１の位置を固定するための固定体は、生体を保持する手術台の一部分である例えばレール部２０Ｄである。これにより、支持部１０の固定ベース部１１は、レール部２０Ｄを利用してこのレール部２０Ｄに対して固定することで、支持部１０の固定ベース部１１は、患者の生体の部位Ｐに対して、確実に動かないように保持することができる。
【００７８】
支持部１０の形状は、Ｕ字型、Ｖ字型、楕円や長円を含む実質的な円形型、多角形型のいずれかである。これにより、生体の形状や手術の術部の形状に応じて、Ｕ字型、Ｖ字型、円形型、多角形型のいずれかから支持部の形状を採用することができる。
【００７９】
本発明は、上記実施形態に限定されず、特許請求の範囲を逸脱しない範囲で種々の変更を行うことができる。
上記実施形態の各構成は、その一部を省略したり、上記とは異なるように任意に組み合わせることができる。
【００８０】
上述した本発明の実施形態では、外科用固定具は、心臓表面に吸着させることで、吸引して固定された心臓表面の部分だけ心臓の動きを制限する際に用いられている。しかしこれに限らず、本発明の外科用固定具は、手術もしくは手技の対象となる心臓表面以外の他の生体の部位について、必要とされる面積を露出して、この部位の少なくとも一部を囲んで当接して固定して、部位の高さ方向の位置変化を抑制する場合に用いることができる。
【００８１】
変位位置検出部８０としては、レーザ光を用いた三角測距方式のレーザ式変位センサを用いている。しかしこれに限らず、他の形式のセンサを用いることで、生体運動に基づいて前記部位が高さ方向に変位する変位位置を検出するようにしても良い。
位置調整部５０は、一例として、４つのアクチュエータ容器５１，５２を備え、可動吸着部１２は、４つの吸盤２１，２２を備えている。しかしこれに限らず、３つ以下あるいは５つ以上のアクチュエータ容器と吸盤を備えるようにすることも可能である。
手術もしくは手技の対象となる生体の部位としては、心臓Ｈの心臓の壁の表面Ｓの部位Ｐを例にしている。しかしこれに限らず、手術もしくは手技の対象となる生体の部位は、生体の運動により動く他の臓器等であっても良い。
【符号の説明】
【００８２】
１・・・外科用固定具、１０・・・支持部、１１・・・固定ベース部、１２・・・可動吸着部、２０・・・固定アーム、２０Ｄ・・・手術台のレール（固定体の例）２１，２２・・・吸盤、２５・・・吸着用陰圧発生部、５０・・・位置調整部、５１，５２・・・アクチュエータ容器、８０・・・変位位置検出部、９９・・・固定ベース部の開口部分、１００・・・制御部、１９９・・・可動吸着部の開口部分
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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