(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
予め位置情報が判明している複数の地点をランドマークとして記憶し、
移動開始後、所定時間経過ごとに位置情報を取得して画面上にプロットを表示し、
移動中に現在地に該当するランドマークを指定されたら、前記ランドマーク間のプロットの位置情報を、ランドマークの位置情報が軌跡の両端になるように補正し、
任意のプロットが選択され、該選択されたプロットの位置情報が変更されたら、該プロットをランドマークに追加設定して、その両隣のランドマーク夫々との間で前記補正を再度行うことを特徴とする位置補正方法。
【請求項２】
前記補正では、前記ランドマーク間のプロットを全体的に回転および拡大、縮小して線形補間することを特徴とする請求項１に記載の位置補正方法。
【請求項３】
画面上に位置情報のプロットを表示する表示制御部と、
予め位置情報が判明している複数の地点をランドマークとして記憶する記憶部と、
移動開始後、所定時間経過ごとに位置情報を取得する位置情報取得部と、
現在地に該当するランドマークを指定させるランドマーク指定部と、
前記ランドマーク間のプロットの位置情報を、ランドマークの位置情報が軌跡の両端になるように補正する補正部と、
を備え、
前記補正部は、任意のプロットが選択され、該選択されたプロットの位置情報が変更されたら、該プロットをランドマークに追加設定して、その両隣のランドマーク夫々との間の補正を再度行うことを特徴とする移動軌跡取得装置。
【請求項４】
前記画面上に移動範囲の図面または地図を表示し、
前記図面または地図に前記軌跡を重ねて表示し、
前記図面または地図上のランドマークの位置情報が軌跡の両端になるように、該ランドマーク間のプロットの位置情報を補正することを特徴とする請求項３に記載の移動軌跡取得装置。
【請求項５】
移動しながら放射線量を測定し、該測定した放射線量を線量データとして画面上にマッピングする放射線量マッピング方法であって、
予め位置情報が判明している複数の地点をランドマークとして記憶し、
移動開始後、所定時間経過ごとに、位置情報を取得して前記画面上にプロットを表示するとともに、放射線量を取得して該位置情報に関連付けて保存し、
移動中に現在地に該当するランドマークを指定されたら、前記ランドマーク間のプロットの位置情報を、ランドマークの位置情報が軌跡の両端になるように補正し、
任意のプロットが選択され、該選択されたプロットの位置情報が変更されたら、該プロットをランドマークに追加設定して、その両隣のランドマーク夫々との間で前記補正を再度行い、
前記位置情報に対応する線量データを前記プロットに重畳して前記画面上に表示することを特徴とする放射線量マッピング方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、画面上に表示される複数の位置情報のプロットからなる移動軌跡を補正する位置補正方法および移動軌跡取得装置、ならびに移動しながら測定した放射線量を線量データとして画面上にマッピングする放射線量マッピング方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
放射線量率の測定方法および放射線量率マップの作成方法としては、例えば特許文献１に開示された方法が知られている。特許文献１では、放射線の線量率を測定する放射線測定器と、位置データを取得する位置情報取得機構と、それらによって測定された線量率データと位置データを関連付けて放射線量率マップデータとして記録するデータ処理機構とを備える線量率計測システムを移動体に装備している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１３−３２９２６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１では、位置情報取得機構としてＧＰＳシステムを用いているが、このような構成であると、屋内等、ＧＰＳの電波を受信不可能な場所では位置情報を取得できない。また建築物の近傍等、ＧＰＳの電波が弱い場所では、受信した信号の精度が低いため正確な位置情報が取得できない。このため、ＧＰＳシステム以外の位置情報取得技術が検討されていた。
【０００５】
ＧＰＳシステム以外の位置情報取得技術としては、自律航法技術（ＤＲ:Dead Reckoning）を挙げることができる。一般に、自律航法技術では、加速度センサ、ジャイロセンサおよび磁気コンパス等を用いて、位置および方向の相対的な変化を測定している。これによれば、ＧＰＳからの電波が不要であるため、かかる電波を受信できない、または電波が弱い場所であっても位置情報を取得することができる可能性がある。
【０００６】
しかしながら、上述した自律航法技術では、位置および方向の相対的な変化を測定しているだけであり、絶対位置（緯度経度）の測定はできない。このため、移動距離が長くなるほど、加速度センサやジャイロセンサの誤差が蓄積し、正確な測位ができなくなってしまう。また磁気コンパスは、磁場の乱れが大きい場所では使用できないことも課題となっていた。
【０００７】
本発明は、このような課題に鑑み、自律航法技術によって位置情報を取得する際の誤差を低減し、正確な測位および測定を行うことが可能な位置補正方法、移動軌跡取得装置および放射線量マッピング方法を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記課題を解決するために、本発明にかかる位置補正方法の代表的な構成は、予め位置情報が判明している複数の地点をランドマークとして記憶し、移動開始後、所定時間経過ごとに位置情報を取得して画面上にプロットを表示し、移動中に現在地に該当するランドマークを指定されたら、ランドマーク間のプロットの位置情報を、ランドマークの位置情報が軌跡の両端になるように補正することを特徴とする。
【０００９】
上記構成によれば、絶対位置が判明しているランドマークの位置情報により、ランドマーク間のプロットの位置情報を補正することができる。これにより、ランドマーク間のプロットの位置の誤差が低減されるため、自律航法を用いる場合であっても正確な測位が可能となる。
【００１０】
上記位置補正方法では、あるプロットが選択され、選択されたプロットの位置情報が変更されたら、プロットをランドマークに設定して補正を再度行うとよい。かかる構成によれば、移動終了後、すなわち測位が終了した後に補正を行うことが可能となり、利便性を高めることができる。
【００１１】
上記補正では、ランドマーク間のプロットを全体的に回転および拡大、縮小して線形補間するとよい。これにより、上述した位置情報の補正を好適に行うことができる。
【００１２】
上記課題を解決するために、本発明にかかる移動軌跡取得装置の代表的な構成は、画面上に位置情報のプロットを表示する表示制御部と、予め位置情報が判明している複数の地点をランドマークとして記憶する記憶部と、移動開始後、所定時間経過ごとに位置情報を取得する位置情報取得部と、現在地に該当するランドマークを指定させるランドマーク指定部と、ランドマーク間のプロットの位置情報を、ランドマークの位置情報が軌跡の両端になるように補正する補正部と、を備えることを特徴とする。また上記補正部は、あるプロットが選択され、選択されたプロットの位置情報が変更されたら、プロットをランドマークに設定して補正を再度行うとよい。上述した位置補正方法における技術的思想に対応する構成要素やその説明は、当該移動軌跡取得装置にも適用可能である。
【００１３】
上記移動軌跡取得装置は、画面上に移動範囲の図面または地図を表示し、図面または地図に前記軌跡を重ねて表示し、図面または地図上のランドマークの位置情報が軌跡の両端になるように、ランドマーク間のプロットの位置情報を補正するとよい。これにより、画面上に表示された図面または地図を参照しながら位置情報の補正を行うことができるため、ユーザの利便性を高めることが可能となる。
【００１４】
上記課題を解決するために、本発明にかかる放射線量マッピング方法の代表的な構成は、移動しながら放射線量を測定し、測定した放射線量を線量データとして画面上にマッピングする放射線量マッピング方法であって、予め位置情報が判明している複数の地点をランドマークとして記憶し、移動開始後、所定時間経過ごとに、位置情報を取得して画面上にプロットを表示するとともに、放射線量を取得して位置情報に関連付けて保存し、移動中に現在地に該当するランドマークを指定されたら、ランドマーク間のプロットの位置情報を、ランドマークの位置情報が軌跡の両端になるように補正し、位置情報に対応する線量データをプロットに重畳して画面上に表示することを特徴とする。
【００１５】
かかる構成によれば、上記説明した位置補正方法のように自律航法を用いる場合におけるランドマーク間のプロットの誤差が低減される。したがって、正確な位置情報の取得、ひいては高い精度での放射線量の測定が可能となる。
【発明の効果】
【００１６】
本発明によれば、自律航法技術によって位置情報を取得する際の誤差を低減し、正確な測位および測定を行うことが可能な位置補正方法および放射線量マッピング方法を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】本実施形態にかかる放射線量マッピング方法に用いられる放射線量モニタリング装置の機能ブロック図である。
【図２】本実施形態にかかる放射線量マッピング方法および位置補正方法を説明するフローチャートである。
【図３】ステップＳ２１６の位置情報の補正を説明する図である。
【図４】ステップＳ２２２の位置情報の再補正を説明する図である。
【図５】ステップＳ２２４の線量データの表示を説明する図である。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
以下に添付図面を参照しながら、本発明の好適な実施形態について詳細に説明する。かかる実施形態に示す寸法、材料、その他具体的な数値などは、発明の理解を容易とするための例示に過ぎず、特に断る場合を除き、本発明を限定するものではない。なお、本明細書及び図面において、実質的に同一の機能、構成を有する要素については、同一の符号を付することにより重複説明を省略し、また本発明に直接関係のない要素は図示を省略する。
【００１９】
図１は、本実施形態にかかる放射線量マッピング方法に用いられる放射線量モニタリング装置（以下、モニタリング装置１００と称する）の機能ブロック図である。以下、図１を参照してモニタリング装置１００について説明しながら、本実施形態の位置補正方法、移動軌跡取得装置および放射線量マッピング方法についても併せて説明する。なお、本実施形態では、モニタリング装置１００および軌跡取得装置１１０はＧＰＳ測位システムを搭載しない場合を例示しているが、これに限定されず、ＧＰＳ測位システムを併用することも可能である。
【００２０】
図１に示すように、モニタリング装置１００は、放射線量計１０２および移動軌跡取得装置（以下、軌跡取得装置１１０と称する）を含んで構成される。放射線量計１０２は、空間中の放射線を検出し、検出した放射線に基づいて放射線量を算出する。なお、本実施形態では、後述する軌跡取得装置１１０の制御部１２０によって放射線量計１０２の動作を制御する構成を例示するが、これに限定するものではなく、放射線量計１０２の動作を制御する制御部を別途設けてもよい。
【００２１】
図１に示す軌跡取得装置１１０の動作は制御部１２０によって制御される。制御部１２０は、中央処理装置（ＣＰＵ）を含む半導体集積回路により軌跡取得装置１１０およびモニタリング装置１００全体の機能および動作を管理および制御する。また本実施形態では、軌跡取得装置１１０は、後述する表示制御部１２２および補正部１２４としても機能する。
【００２２】
位置情報取得部１３０は、加速度センサ１３２、ジャイロセンサ１３４および磁気センサ１３６を含んで構成される。加速度センサ１３２は、移動時の軌跡取得装置１１０の加速度を検出する。ジャイロセンサ１３４（角速度センサ）は、移動時の軌跡取得装置１１０の角速度を検出する。磁気センサ１３６は、移動時の軌跡取得装置１１０の方位を検出する。位置情報取得部１３０において、所定時間ごとにこれらのセンサの出力を受信し、必要に応じて積算や平均を算出して、移動開始後の軌跡取得装置１１０の位置情報が取得される。
【００２３】
入力部１４０は、軌跡取得装置１１０へのユーザ入力を受け付ける。入力部１４０としては、例えばポインティングデバイス（図示せず）を表示部１６０に重畳したタッチパネル方式を採用することができ、またかかる構成とは別にもしくはそれに加えて、キーボード、十字キー、ジョイスティック等の可動操作キー（ハードウェアキー）を採用してもよい。また後述するように、本実施形態の入力部１４０は、現在地に該当するランドマークを指定させるランドマーク指定部１４２としても機能する。
【００２４】
記憶部１５０は、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＥＥＰＲＯＭ、不揮発性ＲＡＭ、フラッシュメモリ、ＨＤＤ等で構成され、制御部１２０で処理されるプログラムや通信データ等を記憶する。また本実施形態の記憶部１５０は、予め位置情報が判明している複数の地点をランドマークとして記憶する。表示部１６０は、液晶ディスプレイ（Liquid Crystal Display）、ＥＬ（Electro Luminescence）、ＰＤＰ（Plasma Display Panel）等で構成され、画像やアプリケーションの動作画面等をユーザに対して表示する。また本実施形態では、表示部１６０は、その画面上に、当該軌跡取得装置１１０の位置情報のプロットを表示する。
【００２５】
図２は、本実施形態にかかる放射線量マッピング方法および位置補正方法を説明するフローチャートである。本実施形態の放射線量マッピング方法では、移動しながら放射線量を測定し、測定した放射線量を線量データとして画面上にマッピングする。図２に示すように、本実施形態の放射線量マッピング方法では、まずユーザが、入力部１４０を介して、予め位置情報が判明している複数の地点（特定の通過点）をランドマークとして入力すると、軌跡取得装置１１０の記憶部１５０は、そのランドマークの位置情報を記憶する（ステップＳ２０２）。なお、モニタリング開始点もランドマークに含まれる。
【００２６】
ランドマークを記憶後、モニタリング開始点からの移動が開始されたら、モニタリング装置１００は放射線量のモニタリングを開始する（ステップＳ２０４）。モニタリングを開始したら、モニタリング装置１００の位置情報取得部１３０は、現在地の位置情報を取得し（ステップＳ２０６）、放射線量計１０２は、現在地における放射線量を取得（測定）する（ステップＳ２０８）。
【００２７】
続いて、制御部１２０は、ステップＳ２０８において取得した放射線量を、ステップＳ２０６において取得した位置情報に関連付けて記憶部１５０に記憶（保存）する（ステップＳ２１０）。更に、制御部１２０は表示制御部１２２として機能し、ステップＳ２０６において取得した位置情報のプロットを表示部１６０の画面上に表示する（ステップＳ２１２）。その後、ランドマークが指定されるまでは（ステップＳ２１４のＮＯ）、モニタリング装置１００の制御部１２０は、所定時間経過ごとにステップＳ２０６〜ステップＳ２１４の処理を繰り返す。
【００２８】
移動を続けた後にランドマークの位置に到達したら、ユーザは、入力部１４０を介して現在地に該当するランドマークを指定する。このとき、入力部１４０は、現在地に該当するランドマークを指定させるランドマーク指定部１４２として機能する。位置情報取得部１３０による現在位置のプロットは、ランドマークの位置と大なり小なりのずれを生じている可能性が高い。そこで、ユーザによるランドマークの指定入力を受け付けたら（ステップＳ２１４のＹＥＳ）、制御部１２０は補正部１２４として機能し、ランドマーク間のプロットの位置情報を、ランドマークの位置情報が軌跡の両端になるように補正する（ステップＳ２１６）。
【００２９】
図３は、ステップＳ２１６の位置情報の補正を説明する図であり、モニタリング中の表示部１６０の画面表示を例示している。なお、図３（ａ）および（ｂ）では、補正済みのプロットを実線の白抜きの四角で示し、補正前のプロットを破線の白抜きの四角で示している。またランドマークのプロットを黒塗りの四角で示している。
【００３０】
上記説明したステップＳ２０６〜ステップＳ２１２の処理を繰り返すことにより、表示部１６０の画面上には、図３（ａ）に示すように複数のプロットが表示される。図３（ａ）の例では、ランドマークＡがモニタリング開始点であり、ランドマークＢまで移動している。ユーザーが実際にいるのはＢで示すランドマークの位置であるが、プロットで示される現在位置はＢ’の位置である。そこでユーザは、現在位置をランドマークＢに補正するために、ランドマークＢを指定する。
【００３１】
具体的な処理としては、現在位置のプロットＢ’を選択してから正しい位置のランドマークＢを指定することにより、位置情報の補正を行ってもよい。また、測定中であることを条件として、プロットＢ’の選択を省略することもできる。すなわち、プロットを選択せずにランドマークＢを指定した場合に、最後の（最新の）プロットＢ’が補正対象であると自動認識してもよい。
【００３２】
ステップＳ２１４においてユーザのランドマーク指定を受け付けたら、制御部１２０は補正部１２４として機能し、まずプロットＢ’の位置情報を、ランドマークＢの位置情報に補正する。そして、補正部１２４は、ランドマークＡおよびＢの間の一連のプロットの位置情報を、それらのランドマークの位置情報が軌跡の両端になるように補正する（ステップＳ２１６）。これにより、ランドマークＡおよびＢの間のプロットの位置が図３（ｂ）に示すように補正される。
【００３３】
ステップＳ２１６における位置情報の補正方法としては、ランドマーク間のプロットを全体的に回転および拡大、縮小して線形補間する方法を例示することができる。具体例を挙げると、まずＡ−Ｂ‘を通る直線がＡ−Ｂを通る直線と一致するように、プロット全体をＡを中心に回転する。次に、Ａを原点とする平面座標においてＢ’がＢに一致するように、ｘ軸方向およびｙ軸方向にそれぞれ線形にプロット全体の拡大縮小を行う。ただし、これに限定するものではなく、他の補正方法を用いることも当然にして可能である。
【００３４】
図３の例では２つのランドマークＡ、Ｂしか示していないが、さらに複数のランドマークを設定してもよい。その場合、それぞれ２つのランドマーク間のプロットの位置情報を、ランドマークの位置情報が軌跡の両端になるように補正すればよい。
【００３５】
上記説明したように、本実施形態では、ステップＳ２１６において、絶対位置が判明しているランドマークの位置情報によりランドマーク間のプロットの位置情報を補正している。換言すれば、位置情報取得部１３０すなわち自律航法によって取得した相対方向および相対位置の変化記録を、ランドマークの絶対位置によって補正している。これにより、ランドマーク間のプロットの誤差が低減されるため、位置情報取得手段として自律航法を用いる場合であっても正確な測位が可能となる。
【００３６】
また本実施形態では、図３（ａ）および（ｂ）に示すように、表示部１６０の画面上に移動範囲の図面を表示し、その画面上の図面に軌跡を重ねて表示して位置情報の補正を行っている。これにより、ユーザは、画面上に表示された図面または地図を参照することにより、自身の現在地と図面上の位置とを容易に対比することができる。したがって、より適切なタイミングで補正を行うことができ、ユーザの利便性を更に高めることが可能となる。なお、本実施形態では、画面上に図面を表示する場合を例示しているが、これに限定するものではなく、地図データを表示することも可能である。
【００３７】
ステップＳ２１６において位置情報の補正が終了した後、制御部１２０は、モニタリング終了の入力を受け付けるまでは（ステップＳ２１８のＮＯ）、ステップＳ２０２〜ステップＳ２１８の処理を繰り返す。
【００３８】
モニタリング終了後であっても（ステップＳ２１８のＹＥＳ）、プロットの位置の補正は可能である。ランドマークが設定されていない場所であっても、部屋の角や廊下で曲がった場合など、軌跡から該当位置がわかる場合がある。このような場合は、任意のプロットを選択し、位置を変更した上で、ランドマークと同等に扱うことができる。言い換えれば、後からランドマークを作成することができる。
【００３９】
ユーザによるプロットの選択および位置情報の変更がなかった場合（ステップＳ２２０のＮＯ）は、後述するステップＳ２２４の処理に進む。一方、ユーザによるプロットの選択および位置情報の変更を受け付けたら（ステップＳ２２０のＹＥＳ）、制御部１２０は補正部１２４として機能し、位置情報の再補正を行う（ステップＳ２２２）。
【００４０】
図４は、ステップＳ２２２の位置情報の再補正を説明する図であり、図４（ａ）は位置情報の測位結果（元データ）を例示していて、図４（ｂ）は再補正後の表示部１６０の画面表示を例示している。モニタリングが終了すると、図４（ａ）に示すように位置情報の測位結果、すなわちプロットの軌跡が得られる。
【００４１】
このとき、図４（ａ）において破線円で囲われているプロットは、その軌跡の具合から部屋の角や扉の直後であると推測できる。しかしながら、そのプロットが、実際の位置（図４（ｂ）に示す三角形のプロットの位置）からずれていた場合、ユーザは、破線円で囲われているプロットを選択し、それらのプロットの位置を、図４（ｂ）に示す三角形のプロットの位置に変更する。
【００４２】
ステップＳ２２０においてユーザのプロットの選択およびその位置変更を受け付けたら、制御部１２０は補正部１２４として機能し、三角形のプロットの位置をランドマークとして、ステップＳ２１６と同様に、それぞれのランドマーク間のプロットの位置情報を再補正する。これにより、位置情報の軌跡は、図４（ｂ）に示す形状となる。
【００４３】
すなわち、ステップＳ２２０では、モニタリングの終了後にあるプロット（任意のプロット）が選択され、その選択されたプロットの位置情報が変更されたら、補正部１２４は、選択されたプロットをランドマークに追加設定して、その両隣のランドマーク夫々との間で再補正を行っている。これにより、モニタリングの終了後（移動終了後）であっても位置情報を補正することができるため、利便性を高めることが可能となる。
【００４４】
図５は、ステップＳ２２４の線量データの表示を説明する図である。ステップＳ２２０においてユーザによるプロットの選択および位置情報の変更がなかった場合（ステップＳ２２０のＮＯ）、およびステップＳ２２０における再補正後、制御部１２０は表示制御部１２２として機能し、位置情報に対応する線量データをプロットに重畳して画面上に表示する（ステップＳ２２４）。
【００４５】
ステップＳ２２４では、図４（ａ）に示す位置情報のプロットに、図４（ｂ）に示すように線量データを重畳して表示する。図４（ｂ）では、放射線量が低くなるにしたがってプロットの色が薄くなるように表示している。なお図面ではグレースケールで示しているが、実際にはカラーで色分け表示してもよい。これにより、ユーザは、表示部１６０の画面を参照するだけで、そこに表示されているエリアにおける放射線量を直観的に把握することができる。
【００４６】
このとき、本実施形態では、上記説明したように絶対位置が判明しているランドマークを基準として補正を行っているため、自律航法を用いても位置情報の誤差が極めて少ない。したがって、エリア内における放射線量をより正確に把握することが可能となる。また自律航法を用いても正確な測位および測定が可能であることにより、ＧＰＳの電波が受信できない、または受信しづらいエリア、例えば屋内や建築物の近傍であっても、マッピングを良好に行うことができる。
【００４７】
なお、本実施形態の図２では、放射線量マッピング方法を例示して説明したが、本発明はこれに限定されるものではない。例えば、図２のステップＳ２０８・Ｓ２１０・Ｓ２２４以外の処理のみを行うことにより、本発明を、画面上に表示される複数の位置情報のプロットからなる移動軌跡を補正する位置補正方法として利用することができる。また図２のステップＳ２０８・Ｓ２１０・Ｓ２２４以外の処理を、温度や湿度等の他の物理量の測定に置換することにより、それらのデータをマッピングする際の位置補正方法として利用することも可能である。
【００４８】
以上、添付図面を参照しながら本発明の好適な実施形態について説明したが、本発明は係る例に限定されないことは言うまでもない。当業者であれば、特許請求の範囲に記載された範疇内において、各種の変更例または修正例に想到し得ることは明らかであり、それらについても当然に本発明の技術的範囲に属するものと了解される。
【産業上の利用可能性】
【００４９】
本発明は、画面上に表示される複数の位置情報のプロットからなる移動軌跡を補正する位置補正方法および移動軌跡取得装置、ならびに移動しながら測定した放射線量を線量データとして画面上にマッピングする放射線量マッピング方法として利用することができる。
【符号の説明】
【００５０】
１００…モニタリング装置、１０２…放射線量計、１１０…軌跡取得装置、１２０…制御部、１２２…表示制御部、１２４…補正部、１３０…位置情報取得部、１３２…加速度センサ、１３４…ジャイロセンサ、１３６…磁気センサ、１４０…入力部、１４２…ランドマーク指定部、１５０…記憶部、１６０…表示部
【図１】
0006458381.tif 000002
【図２】
0006458381.tif 000003
【図３】
0006458381.tif 000004
【図４】
0006458381.tif 000005
【図５】
0006458381.tif 000006