(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
自律移動地面処理ロボットの清掃作業の制御方法であって、
前記ロボットを無作為に歩行させるステップS0と、
前記ロボットが障害物に衝突した後に、前記ロボットを無作為に歩行させ続けるステップS1と、
２つの連続する衝突の間の直線区間距離が第１閾値と第２閾値との間の範囲内にあると制御部が判定した場合、小領域の清掃作業を開始し、範囲外にあると判定した場合、ステップS0まで戻るステップS2と
の各ステップを備えることを特徴とする制御方法。
【請求項２】
ステップS2における前記小領域の前記清掃作業は、
第１側面領域に向けて前記清掃作業を実行するように前記ロボットを制御するステップS21と、
前記第１側面領域の末端まで到達したと判定された場合、該第１側面領域から退出するために方向転換するように前記ロボットを制御して、ステップS23に進み、到達していないと判定された場合、ステップS21まで戻るステップS22と、
反対方向の第２側面領域に向けて前記ロボットに前記清掃作業を実行させるステップS23と、
前記第２側面領域の末端まで到達したと判定された場合、前記小領域の前記清掃作業を停止して、該小領域から退出し、到達していないと判定された場合、ステップS23まで戻るステップS24と
の各ステップを備えることを特徴とする請求項１に記載の制御方法。
【請求項３】
ステップS24における前記小領域から退出する過程は、
前記ロボットを側面に沿って歩行させるステップS241と、
前記ロボットの位置から前記小領域の全体までの最短直線距離が第３閾値に達したと判定された場合、ステップS0まで戻り、達していないと判定された場合、ステップS241まで戻るステップS242と
の各ステップを備えることを特徴とする請求項２に記載の制御方法。
【請求項４】
ステップS2における前記小領域の前記清掃作業は、
第１側面領域に向けて前記清掃作業を実行するように前記ロボットを制御するステップS21’と、
歩行の直線区間距離が前記第１閾値と前記第２閾値との間の範囲外にあると判定された場合、前記第１側面領域から退出するために方向転換するように前記ロボットを制御して、それからステップS23’に進み、範囲内にあると判定された場合、ステップS21’まで戻るステップS25と、
反対方向の第２側面領域に向けて前記ロボットに前記清掃作業を実行させるステップS23’と、
歩行の直線区間距離が前記第１閾値と前記第２閾値との間の範囲外にあると判定された場合、前記小領域の前記清掃作業を停止して前記小領域から退出し、範囲内にあると判定された場合、ステップS23’まで戻るステップS27と
の各ステップを備えることを特徴とする請求項１に記載の制御方法。
【請求項５】
ステップS27における前記小領域から退出する過程は、
歩行の直線区間距離が前記第２閾値以上である場合、ステップS0まで戻り、前記第２閾値未満である場合、ステップS272まで進むステップS271と、
前記ロボットを側面に沿って歩行させるステップS272と、
前記ロボットの位置から前記小領域の全体までの最短直線距離が第３閾値に達したと判定された場合、ステップS0まで戻り、達していないと判定された場合、ステップS272まで戻るステップS273と
の各ステップを備えることを特徴とする請求項４に記載の制御方法。
【請求項６】
前記第１閾値は30cmであり、前記第２閾値は180cmであることを特徴とする請求項１に記載の制御方法。
【請求項７】
前記第３閾値は100cmであることを特徴とする請求項３又は５に記載の制御方法。
【請求項８】
前記清掃作業は弓字形状の清掃であり、該弓字形状の清掃の経路は側面沿い区間と直線区間とを含み、該直線区間の少なくとも一つの端部は前記障害物と交わることを特徴とする請求項２又は４に記載の制御方法。
【請求項９】
ステップS21又はステップS23における歩行の直線区間距離は前記第２閾値以下であることを特徴とする請求項２に記載の制御方法。
【請求項１０】
前記清掃作業は弓字形状の清掃であり、該弓字形状の清掃の経路は側面沿い区間と直線区間とを含み、前記側面沿い区間の距離は前記ロボットの幅の３分の２であることを特徴とする請求項９に記載の制御方法。
【請求項１１】
ステップS22又はステップS24において前記ロボットが前記領域の末端まで到達したか否かの判定条件は、
前記ロボットが側面に沿って歩行した距離が前記ロボットの幅の３分の２未満であるか否か、前記ロボットの歩行の直線区間距離が前記第１閾値以下であるか否か、又は予め設定された角度回転した後に前記ロボットが障害物に衝突したか否か
であることを特徴とする請求項２に記載の制御方法。
【請求項１２】
機能部分と、歩行部と、駆動部と、障害物センサと、制御部とを備え、前記障害物センサは、前記ロボットの前端部又は側面に障害物があるか否かを検知して、検知した情報を前記制御部に送信し、前記制御部は、前記機能部分と前記駆動部とに夫々接続され、前記駆動部は前記歩行部に接続され、前記駆動部は、前記制御部から指令を受信して前記歩行部を予め設定された経路に従って歩行するように駆動し、前記機能部分は、前記制御部から指令を受信して予め設定された作業モードで地面処理を実行する自律移動地面処理ロボットであって、
請求項１から１０のいずれか一つに記載の制御方法に従って、前記制御部が前記機能部分及び前記駆動部を作動するように制御すること
を特徴とする自律移動地面処理ロボット。
【請求項１３】
前記ロボットの歩行方向に向いた端部に設けられた衝突板を更に備え、該衝突板上に前記障害物センサが設けられてあることを特徴とする請求項１２に記載の自律移動地面処理ロボット。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は知能ロボットの技術分野に関わり、特には自律移動地面処理ロボット、及び該ロボットの清掃作業の制御方法に関わる。
【背景技術】
【０００２】
現在、既存の清掃ロボットは主たる３つのモードで作動する：無作為清掃モード、固定点清掃モード、及び壁面／障害物追従清掃モード（側面沿い清掃モードとしても知られる）。地面上に比較的汚れた領域がある場合、ロボットは、その汚れた領域上の渦巻き型清掃といった固定点清掃を実行する。地面上の固定点清掃が必要である場合、ロボットが無作為に歩行することにより地面全体を効率的に清掃することができる無作為清掃モードが採用され得る。無作為清掃モードでとばされた壁又は障害物沿いの清掃を行う必要がある場合、ロボットが障害物の側面に沿って清掃する壁面／障害物追従清掃モードで、ロボットは作動する。例えば、前記３つの清掃モードを詳細に紹介する米国特許第７３８８３４３号明細書に記載されているように、清掃ロボットは、前記３つの清掃モードの一つ又はすべてを採用することにより、対象の地面を効率的に清掃することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】米国特許第７３８８３４３号明細書
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
清掃ロボットは、その動作時間のほとんどにおいて、無作為清掃モードで作動する。つまり、清掃中に表面上を無作為に歩行し、固定された清掃経路を持たない。清掃処理時において、主ブラシ及び側面ブラシは互いに連動して働く。障害物に直面した場合、ロボットは障害物から離れて清掃を続け、意図的に障害物に沿って清掃を行うことはない。テーブル脚又はスツール脚といった障害物の下部の余裕が比較的小さい又は不規則である場合、無作為清掃モードにあるロボットは障害物の周囲を歩行する場合があるので、したがって清掃効果は影響を受けない。しかしながら、いくつかの狭い領域又は角部に対しては、不完全な清掃が起こり、そのため清掃作業は完全でなく、清掃効率は悪化する。固定点清掃モードで作動している場合、清掃ロボットは一般的には、障害物の側面の領域を清掃することはできない。特に、壁面／障害物追従清掃モードにおいては、清掃ロボットは、ロボットの直径にある壁又は通常の障害物の側面から遠く離れた領域を清掃することはできるが、障害物の側面から少しだけ離れた領域を清掃することができない。
【０００５】
先行技術の欠陥を鑑みるに、本発明の技術的目的は、角部又は狭く細長い領域を清掃することに適した自律移動地面処理ロボット、及びその清掃作業の制御方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本願によると、自律移動地面処理ロボットの清掃作業の制御方法は具体的には、次の各ステップを備える：
ステップS0：ロボットを無作為に歩行させる；
ステップS1：ロボットが障害物に衝突した後に、ロボットを無作為に歩行させ続ける；及び、
ステップS2：２つの連続する衝突の間の直線区間距離が第１閾値と第２閾値との間の範囲内にあると制御部が判定した場合、小領域の清掃作業を開始し、範囲外にあると判定した場合、ステップS0まで戻る。
【０００７】
更に、ステップS2における小領域の清掃作業は、次の各ステップを備える：
ステップS21：第１側面領域に向けて清掃作業を実行するようにロボットを制御する；
ステップS22：第１側面領域の末端まで到達したと判定された場合、第１側面領域から退出するために方向転換するようにロボットを制御して、ステップ23に進み、到達していないと判定された場合、ステップS21まで戻る；
ステップS23：反対方向の第２側面領域に向けてロボットに清掃作業を実行させる；及び、
ステップS24：第２側面領域の末端まで到達したと判定された場合、小領域の清掃作業を停止して、小領域から退出し、到達していないと判定された場合、ステップS23まで戻る。
【０００８】
ステップS24における小領域から退出する過程は、次の各ステップを備える：
S241：ロボットを側面に沿って歩行させる；及び、
S242：ロボットの位置から小領域の全体までの最短直線距離が第３閾値に達したと判定された場合、ステップS0まで戻り、達していないと判定された場合、ステップS241まで戻る。
【０００９】
更に、ステップS2における小領域の清掃作業は、次の各ステップを備える：
ステップS21’：第１側面領域に向けて清掃作業を実行するようにロボットを制御する；
ステップS25：歩行の直線区間距離が第１閾値と第２閾値との間の範囲外にあると判定された場合、第１側面領域から退出するために方向転換するようにロボットを制御して、それからステップS23’に進み、範囲内にあると判定された場合、ステップS21’まで戻る；
ステップS23’：反対方向の第２側面領域に向けてロボットに清掃作業を実行させる；及び、
ステップS27：歩行の直線区間距離が第１閾値と第２閾値との間の範囲外にあると判定された場合、小領域の清掃作業を停止して小領域から退出し、範囲内にあると判定された場合、ステップS23’まで戻る。
【００１０】
ステップS27における小領域から退出する過程は、次の各ステップを備える：
ステップS271：歩行の直線区間距離が第２閾値以上である場合、ステップS0まで戻り、未満である場合、ステップS272まで進む；
ステップS272：ロボットを側面に沿って歩行させる；及び、
ステップS273：ロボットの位置から小領域の全体までの最短直線距離が第３閾値に達したと判定された場合、ステップS0まで戻り、達していないと判定された場合、ステップS272まで戻る。
【００１１】
第１閾値は30cmであり、第２閾値は180cmであり、第３閾値は100cmである。
【００１２】
清掃作業は弓字形状の清掃であり、該弓字形状の清掃の経路は側面沿い区間と直線区間とを含み、該直線区間の少なくとも一つの端部は障害物と交わる。
【００１３】
ステップS21又はステップS23における歩行の直線区間距離は第２閾値以下である。
【００１４】
側面沿い区間距離はロボットの幅の３分の２である。
【００１５】
ロボットが側面に沿って歩行した距離がロボットの幅の３分の２未満である場合、ロボットの歩行の直線区間距離が第２閾値未満である場合、又は予め設定された角度回転した後にロボットが障害物に衝突した場合、ロボットが領域の末端に到達したと判定される。
【００１６】
本発明によると、自律移動地面処理ロボットは、機能部分と、歩行部と、駆動部と、障害物センサと、制御部とを備える。
【００１７】
障害物センサは、ロボットの前端部又は側部に障害物があるか否かを検知して、検知した情報を制御部に送信する。
【００１８】
制御部は、機能部分と駆動部とに夫々接続されている。駆動部は歩行部に接続されている。駆動部は、制御部から指令を受信して、歩行部を予め設定された経路に従って歩行させる。機能部分は、制御部から指令を受信して、予め設定された作業モードで地面処理を実行する。
【００１９】
上述の制御方法に従って、制御部は機能部分及び駆動部を作動するように制御する。
【００２０】
自律移動地面処理ロボットは更に、ロボットの歩行方向に向いた端部に設けられた衝突板を備え、該衝突板上に障害物センサが設けられてある。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】本発明の自律移動清掃ロボットの構造的構成要素を示すブロック図である。
【図２】本発明の自律移動清掃ロボットの構造を示す外観図である。
【図３】本発明の自律移動清掃ロボットの清掃作業の制御方法の実施形態１のフローチャートである。
【図４】本発明の自律移動清掃ロボットの清掃作業の制御方法の実施形態１の歩行経路図である。
【図５】本発明の自律移動清掃ロボットの清掃作業の制御方法の実施形態２のフローチャートである。
【図６】本発明の自律移動清掃ロボットの清掃作業の制御方法の実施形態２の歩行経路図である。
【発明を実施するための形態】
【００２２】
（実施形態１）
図１は、本発明の自律移動地面処理ロボットの構造的構成要素を示すブロック図である。自律移動地面処理ロボットは、清掃部分1、歩行部2、駆動部3、ロボットの前端部に設けられた障害物センサ4、及び制御部5を備える。図２に示すように、この自律移動地面処理ロボットは、清掃ロボットであり、前部に衝突板61が設けられた本体6を有し、衝突板61に障害物センサ4が設けられている。一般的に、ロボットは、障害物を避けるか又はその側面に沿って歩行するために、障害物センサを用いて付近の障害物を検知する。具体的には、この障害物センサは超音波センサ、赤外線センサ、トラベルスイッチ、又はそれらの類似物であってもよい。例えば超音波センサの動作時に、超音波信号をロボットの歩行経路上に向けて送信し、障害物から反射された超音波信号を受信して、障害物の存在、及びその障害物までの距離を判定する。赤外線センサは例えば、赤外線送信機と赤外線受信機とを備え、赤外線受信機が障害物から反射された赤外線を受信して、障害物の存在、及びその障害物までの距離を判定する。
【００２３】
本発明のロボットは、距離検出器も備える。例えば、エンコーダが歩行輪に取り付けられており、車輪の回転数を計算することにより、ロボットの歩行距離が計測される。また、ロボットの歩行方向を判定して制御するための、コードホイール、加速度センサ、ジャイロスコープ、又はそれらの類似物、といった方向センサも、ロボットは備える。
【００２４】
小領域を清掃するために、ロボットは最初にその小領域を識別する必要がある。２つの障害物の間の距離が特定の値以下である場合、これら２つの障害物の間の領域は小領域であると考えられ得る。例えば、廊下のような細長い領域においては、２つの平行な壁の間の距離が2mといった特定の値未満である場合、その領域は小領域であると考えられる。または、部屋の直角な角部に対しては、2mの対角線を有する矩形の角部は小領域であると考えられる。または、ソファと壁との間の距離が2m未満である場合、ソファと壁との間のその領域は小領域であると考えられる。実際、室内の領域のほとんどは無作為清掃モード及び側面沿い清掃モードで清掃されるため、比較的大きな距離で隔てられた２つの障害物の間の領域を小領域と定義することは不適当である。それゆえ、ロボットが２つの障害物に衝突した間の時間間隔内でのロボットの歩行距離が予め決定された範囲内に入った場合、ロボットが小領域に侵入したと判定され得る。具体的には、ロボットの制御部に第１閾値と第２閾値が予め設定されている。ロボットが２つの障害物に衝突した間の時間間隔内でのロボットの歩行距離がこれら２つの閾値の間にある場合、ロボットが小領域に侵入したと判定され、これにより、ロボットは小領域の清掃を実行する。
【００２５】
本発明の自律移動地面処理ロボットが、角領域、細長い領域、通常の障害物と壁との間の領域、通常の障害物間の小領域、又はそれら類似の領域、といった小領域を清掃する方法は、以下に詳述される。
【００２６】
図３及び図４に示されるように、電源が投入されると、自律移動地面処理ロボットは、室内を無作為に歩行し始める（ステップS0）。無作為歩行過程において、ロボットの前端部に設けられた衝突板が障害物（例えば、壁、又は通常の障害物）に衝突し、衝突板上に設けられた障害物センサ4が制御部に信号を送信する。第１閾値及び第２閾値がロボットの制御部5に設定されている。好適には、第１閾値は30cmであり、第２閾値は180cmである。最初に障害物に衝突した後、ロボットは無作為に歩行し続ける（ステップS1）。ロボットが２回目に障害物に衝突した場合、ロボットは、その２つの衝突の間の直線距離が30〜180cmの間であるか否かを判定する。間にない場合、ロボットは無作為に歩行を続ける。ロボットが３回目に障害物と衝突した後、制御部5は、２回目と３回目の衝突の間の直線距離を計算する。特に、ロボットが２つの連続する衝突間の直線距離が30〜180cmの範囲内にあることを検知した場合（ステップS2）、制御部5は、ロボットが小領域に進入したと判定し、したがって小領域清掃モードを作動させる。範囲内にない場合、この小領域清掃モードを作動させるための条件が満たされるまで、ロボットは無作為に歩行を続ける。
【００２７】
小領域清掃モードが作動させられた場合、ロボットは小領域の清掃作業を実行する。具体的には、壁／障害物の角部又は側部が清掃されうることを確実にするために、ロボットは、弓字形状の経路、Ｚ字形状の経路、Ｗ字形状の経路、又はそれらに類似した経路、といった予め設定された歩行経路に従って、その領域を清掃する。例えば、清掃経路として弓字形状経路が設定されている場合、小領域を清掃する過程は以下のとおりである。２つの連続する衝突間の直線を用いて、Ｘ座標軸が設定される。制御部は、対応するＹ座標軸の方向に向かって進路を変更して、２番目に衝突した壁／通常の障害物の側面に沿って清掃するようにロボットを制御する。側面に沿った清掃の距離はロボットの幅の約2/3である。それから、ロボットは、最初に衝突した壁／通常の障害物に向かって直線で戻り、その側面に沿って清掃を行い、側面沿い／直線／側面沿いの動作を繰り返す。図４に示されるように、弓字形状の清掃経路は、直線区間と側面沿い区間とに分けられる。図４に示される経路によると、ロボットは最初に壁の角部の末端に向かって清掃を行い、つまり、Ｘ軸の右側の第１側面領域を清掃し（ステップS21）、直線区間距離は漸進的に減少する。それから、ロボットが第１側面領域の末端に到達したか否かが判定される（ステップS22）。直線区間の距離が30cmの第１閾値以下である場合、制御部は、ロボットが壁の角部の第１側面領域の末端に到達したと判定し、ロボットを清掃されたこの領域から退出させて、それから反対方向に弓字形状の清掃を実行させる、つまり、ロボットが第２側面領域の末端に到達するまで、Ｘ軸の左側の第２側面領域を清掃させる（ステップS23）。その後、ロボットが第２側面領域の末端に到達したか否かが判定される（ステップS24）。直線区間の距離が30cmの第1閾値以下であると判定された場合、このようにして第２側面領域の清掃が完了する。この時、小領域の全体に亘る清掃作業が完了する。図４に示されるように、弓字形状の清掃における反対側の第２側面領域の清掃においては、障害物としては壁のみが存在することが特筆される。直線区間の距離が180cmの第２閾値に達したと判定された場合、ロボットはデフォルトで、他の障害物（仮想障害物）の側面に衝突したとみなされ、制御部はロボットに、仮想的な側面沿い歩行を実行させる。すなわち、直線区間の距離は180cmの第２閾値を超えず、この直線区間の少なくとも一つの端部は、壁／障害物と交わる。加えて、ステップS24において、ロボットが小領域の末端に到達したか否かを判定するために、他の方法が用いられ得る。例えば、次の条件が判定に採用され得る：側面沿い区間の距離がロボット本体の幅の2/3未満である、ロボットの両側面の障害物センサが同時に障害物信号を検知する、特定の角度（例えば150°）回転した後に再度ロボットが障害物信号を検知する、又はロボットが特定の角度回転した後にロボットの中央のＸ座標若しくはＹ座標が不変であるか、或いは変化が非常に僅かである。
【００２８】
一般的には、図４に示されるように、ロボットは最初に一方の側面の領域を清掃し、それから反対方向の他方の側面の領域を清掃する。２つの衝突の間の距離が第１閾値と第２閾値の間にあるとロボットが最初に判定した場合、ロボットは衝突地点a1（x1,y1）及びa2（x2,y2）を記録し、地点a1及びa2が位置する直線に基づいて座標軸系を設定する。地点a1及びa2が位置する直線に基づいてＸ軸が設定された場合、Ｙ座標の段階的な増加又は減少に基づいて、ロボットが常に第１側面領域又は第２側面領域に向けて清掃していると判定される。このようにして、ロボットは部屋の２つの角部に到達して、小領域の清掃を完了することができる。
【００２９】
小領域の清掃が完了した後、制御部は、ロボットを壁／障害物の側面沿いを歩行するように制御する（ステップS241）。ロボットから小領域までの最短直線距離が100cmといった第３閾値に達したことが測定された場合（ステップS242）、ロボットがこの小領域を退出したと判定され、制御部はロボットを無作為に歩行するように制御する。小領域の清掃経路の全体が図４に示されている。Aと印を付けられた経路は最初に行う正面方向の第1側面領域の清掃を表し、Bと印を付けられた経路は反対方向の第２側面領域の清掃を表し、Cと印を付けられた経路は側面沿い清掃を表す。
【００３０】
（実施形態２）
図５及び図６に示されるように、本発明は、自律移動地面処理ロボットの小領域における清掃に対する他の制御方法も提供する。
【００３１】
同様に、電源が投入された後、ロボットは部屋の中を無作為に歩行し始める（ステップS0）。障害物に衝突した後、ロボットは無作為に歩行し続ける（ステップS１）。２つの連続した衝突の間の計測された直線距離が30〜180cmの範囲内にある場合（ステップS2）、制御部は、ロボットが小領域に進入したと判定して、小領域清掃モードを作動させる。
【００３２】
このモードが作動させられた場合、ロボットがまだ弓字形状の経路に従って清掃を行っているという仮定のもとで、ロボットは小領域の清掃作業を実行開始する。ロボットは最初に一つの側面に向かって清掃する（ステップS21’）。弓字形状の経路における直線区間の距離が30cm〜180cmの範囲内にあると判定された場合、制御部はロボットを歩行し続けるように制御する。直線区間の距離がこの範囲内にないと判定された場合（ステップS25）、制御部はロボットを、この小領域から退出して反対方向の第２側面領域に向かって弓字形状の清掃を開始するように制御する。本実施形態における弓字形状の歩行方式は、実施形態１のものと同様である。
【００３３】
弓字形状の歩行における直線区間の計測された距離が30〜180cmの範囲外にある場合（ステップS27）、次の２通りの場合がある。直線区間の距離が180cmの第２閾値以上であると判定された場合（ステップS271）、制御部はロボットを無作為に歩行するように制御する。図６に示されるように、Aと印を付けられた経路は正面方向の最初に行う清掃を表し、Bと印を付けられた経路は反対方向の清掃を表し、Cと印を付けられた経路は無作為な清掃を表す。他方、その距離が第１閾値30cm以下である場合、ロボットが小領域の末端に到達したと判定され、小領域の清掃作業が完了する。このため、制御部はロボットをこの小領域から退出するように制御する。具体的には、制御部は、壁／障害物の側面沿いを歩行するようにロボットを制御する（ステップS272）。座標軸の関係に従って、ロボットから小領域までの最短直線距離が100cmといった第３閾値に達したと判定された場合（ステップS273）、制御部はロボットを無作為に歩行開始するように制御する。
【００３４】
上述の各実施形態においては、第１閾値、第２閾値、及び第３閾値はロボット自体の寸法及び歩行経路に関係しており、使用者は必要があればどのように修正することも可能である。ロボットにより清掃される小領域が、より大きい又はより小さいことが望ましい場合には、第２閾値は夫々増加又は減少させられてもよい。更に、例えば、機械の寸法が大きくなった場合には、第１閾値及び第３閾値はそれに応じて増大させられてもよい。上述の各実施形態で述べられた清掃機能に加えて、自律移動ロボットはワックスがけロボットとして機能してもよい。ロボットの外側面から延びるワックスがけ装置（すなわち機能部分）により、自律移動ロボットは、側面沿いに移動している場合に側面沿いの地面のワックスがけ動作を実行することもできる。側部のワックスがけ装置は、ロボットの外側面から延びるように固定され、又は入れ子伸縮可能な状態にされ得る。実際の機能上の要求に従って、本発明の自律移動地面処理ロボットは、清掃部、ワックスがけ部、及び研磨部といった様々な機能部分が供されることが可能であり、それにより様々な地面処理動作の要求に応えることができる。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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