(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
信号を送信し、道路上を移動する車両によって反射された信号を受信し、受信信号に基づいて前記車両を検出するレーダ装置において、
前記道路に検出対象領域を設定するとともに、前記検出対象領域の一部に対して交差ラインを設定する設定手段と、
前記設定手段によって設定された前記検出対象領域を前記道路の進行方向に沿って複数の部分検出対象領域に分割する分割手段と、
前記分割手段による分割によって得られる前記部分検出対象領域毎に前記車両を検出するとともに、前記部分検出対象領域の車線方向と、前記車両の移動方向との間の角度を検出し、当該角度に基づいて前記車両の進路を予測する検出手段と、
前記検出手段によって予測された前記車両の進路が所定の時間内に所定の角度内で前記交差ラインと交差すると判定した場合には、前記車両が前記道路を逆方向に走行していると判定する判定手段と、
を有することを特徴とするレーダ装置。
【請求項２】
前記部分検出対象領域の車線方向のそれぞれを記憶する記憶手段を有し、
前記検出手段は、前記記憶手段に記憶された前記車線方向と、前記車両の移動方向との間の角度を検出し、当該角度に基づいて前記車両の進路を予測することを特徴とする請求項１に記載のレーダ装置。
【請求項３】
前記分割手段は、前記検出対象領域の両端間を結ぶ曲線を設定し、当該曲線を複数に分割し、分割された曲線のそれぞれを線分で近似し、それぞれの線分に対して幅を持たせることで前記部分検出対象領域を設定することを特徴とする請求項１または２に記載のレーダ装置。
【請求項４】
前記設定手段は、前記検出対象領域の一部に、検出対象から除外するためのマスク領域を設定することを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１項に記載のレーダ装置。
【請求項５】
信号を送信し、道路上を移動する車両によって反射された信号を受信し、受信信号に基づいて前記車両を検出するレーダ装置の検出方法において、
前記道路に検出対象領域を設定するとともに、前記検出対象領域の一部に対して交差ラインを設定する設定ステップと、
前記設定ステップにおいて設定された前記検出対象領域を前記道路の進行方向に沿って複数の部分検出対象領域に分割する分割ステップと、
前記分割ステップにおける分割によって得られる前記部分検出対象領域毎に前記車両を検出するとともに、前記部分検出対象領域の車線方向と、前記車両の移動方向との間の角度を検出し、当該角度に基づいて前記車両の進路を予測する検出ステップと、
前記検出ステップにおいて予測された前記車両の進路が所定の時間内に所定の角度内で前記交差ラインと交差すると判定した場合には、前記車両が前記道路を逆方向に走行していると判定する判定ステップと、
を有することを特徴とするレーダ装置の検出方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、レーダ装置およびレーダ装置の検出方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来において、道路を走行する車両を監視するレーダ装置としては、例えば、特許文献１，２に示す技術がある。
【０００３】
特許文献１に開示された技術では、対象となる走行中の車両位置を検出する車両位置検出手段と、この車両位置検出手段からの検出位置情報を受けて検出位置の予測を行いつつ、走行中の車両を追尾する車両追尾手段と、この車両追尾手段からの追尾情報および車両位置検出手段からの検出位置情報を受けて車線変更やすり抜け等の車両の事象を判定する車両事象判定手段を備えることを特徴としている。このような技術によれば、車線逸脱を予見することができるとともに、車線変更、すり抜け、逆走などの異常走行車両を検出することができる。
【０００４】
また、特許文献２に開示された技術では、ミリ波レーダによりミリ波ビームを照射し反射波受信により複数の走行車両の検出を行い、照射角、反射までの時間、ドップラーシフトの関係から、ミリ波レーダからの距離、方向角度、速度等を算出し、車両の走行軌跡を求め、走行車両数と車線幅方向の関係をグラフ化してグループ分けを行い、グラフの山から車線数を抽出し、グラフの山と両脇の谷から車線幅を抽出する。走行軌跡の速度成分方向が正から負に切り替わる境界部分の中央分離帯の幅を求める。このようにして得られた道路配置に基づき車両交通量の計測と監視を行う。このような技術によれば、ミリ波レーダにより走行車両を計測し車線数、各車線幅、中央分離帯幅などを自動的に判断しながら車両交通量を監視することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００４−２８０３６２号公報
【特許文献２】特開２００７−２５７５３６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、特許文献１，２に示す技術では、監視対象の道路に沿った長方形の検出対象領域を設定し、この検出対象領域内に存在する車両を監視していた。このため、監視対象の道路が曲線路である場合には、車両を正確に検出できないという問題点がある。
【０００７】
また、検出対象領域内の車両が複雑な移動をする場合には、演算の負荷が高くなるという問題点がある。
【０００８】
本発明は、複雑な道路上の車両の進路予測に対応し、演算負荷を軽減することが可能なレーダ装置およびレーダ装置の検出方法を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記課題を解決するために、本発明は、信号を送信し、道路上を移動する車両によって反射された信号を受信し、受信信号に基づいて前記車両を検出するレーダ装置において、前記道路に検出対象領域を設定するとともに、前記検出対象領域の一部に対して交差ラインを設定する設定手段と、前記設定手段によって設定された前記検出対象領域を前記道路の進行方向に沿って複数の部分検出対象領域に分割する分割手段と、前記分割手段による分割によって得られる前記部分検出対象領域毎に前記車両を検出するとともに、前記部分検出対象領域の車線方向と、前記車両の移動方向との間の角度を検出し、当該角度に基づいて前記車両の進路を予測する検出手段と、前記検出手段によって予測された前記車両の進路が所定の時間内に所定の角度内で前記交差ラインと交差すると判定した場合には、前記車両が前記道路を逆方向に走行していると判定する判定手段と、を有することを特徴とする。
このような構成によれば、複雑な道路上の車両の進路予測に対応し、演算負荷を軽減することが可能となる。
【００１１】
また、本発明は、前記部分検出対象領域の車線方向のそれぞれを記憶する記憶手段を有し、前記検出手段は、前記記憶手段に記憶された前記車線方向と、前記車両の移動方向との間の角度を検出し、当該角度に基づいて前記車両の進路を予測することを特徴とする。
このような構成によれば、車線方向を予め記憶しておくことで、演算処理をさらに簡易化することが可能になる。
【００１３】
また、本発明は、前記分割手段は、前記検出対象領域の両端間を結ぶ曲線を設定し、当該曲線を複数に分割し、分割された曲線のそれぞれを線分で近似し、それぞれの線分に対して幅を持たせることで前記部分検出対象領域を設定することを特徴とする。
このような構成によれば、部分検出対象領域を簡単に設定することができる。
【００１４】
また、本発明は、前記設定手段は、前記検出対象領域の一部に、検出対象から除外するためのマスク領域を設定することを特徴とする。
このような構成によれば、検出が不要な領域に対してはマスク領域を設定することで、演算処理の負荷を軽減するとともに、複雑な形状の道路であっても車両を高い精度で検出することができる。
【００１５】
また、本発明は、信号を送信し、道路上を移動する車両によって反射された信号を受信し、受信信号に基づいて前記車両を検出するレーダ装置の検出方法において、前記道路に検出対象領域を設定するとともに、前記検出対象領域の一部に対して交差ラインを設定する設定ステップと、前記設定ステップにおいて設定された前記検出対象領域を前記道路の進行方向に沿って複数の部分検出対象領域に分割する分割ステップと、前記分割ステップにおける分割によって得られる前記部分検出対象領域毎に前記車両を検出するとともに、前記部分検出対象領域の車線方向と、前記車両の移動方向との間の角度を検出し、当該角度に基づいて前記車両の進路を予測する検出ステップと、前記検出ステップにおいて予測された前記車両の進路が所定の時間内に所定の角度内で前記交差ラインと交差すると判定した場合には、前記車両が前記道路を逆方向に走行していると判定する判定ステップと、を有することを特徴とする。
このような方法によれば、複雑な道路上の車両の進路予測に対応し、演算負荷を軽減することが可能となる。
【発明の効果】
【００１６】
本発明によれば、複雑な道路上の車両の進路予測に対応し、演算負荷を軽減することが可能なレーダ装置およびレーダ装置の検出方法を提供することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】本発明の実施形態に係るレーダ装置の構成例を示す図である。
【図２】図１に示す信号処理部の詳細な構成例を示すブロック図である。
【図３】図１に示す実施形態の動作を説明するための図である。
【図４】図３に示す道路を曲線で近似した例を示す図である。
【図５】図４に示す曲線を分割して線分で近似した例を示す図である。
【図６】図５に示す線分に対して道路幅を示す線分を付加した例を示す図である。
【図７】図６に示す線分を接続して部分検出対象領域を設定した例を示す図である。
【図８】図７に示す例に対して交差ラインを設定した例を示す図である。
【図９】車両の検出の様子を説明するための図である。
【図１０】車両の検出の様子を説明するための図である。
【図１１】車両の進路を予測する様子を説明するための図である。
【図１２】図１に示す実施形態において実行される設定、分割ステップ処理の一例を示すフローチャートである。
【図１３】図１に示す実施形態において実行される検出ステップ処理の一例を示すフローチャートである。
【図１４】従来技術の動作を説明するための図である。
【図１５】本実施形態の動作を説明するための図である。
【図１６】マスク領域を説明するための図である。
【図１７】マスク領域を説明するための他の図である。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
次に、本発明の実施形態について説明する。
【００１９】
（Ａ）実施形態の構成の説明
図１は、本発明の実施形態に係るレーダ装置を示す図である。この図に示すように、レーダ装置１は、局部発振部１０、送信部１１、信号処理部１４、受信部１５、および、Ａ／Ｄ（Analog to Digital）変換部２０を主要な構成要素としている。
【００２０】
ここで、局部発振部１０は、所定の周波数のＣＷ（Continuous Wave）信号を生成して、送信部１１と受信部１５に供給する。
【００２１】
送信部１１は、変調部１２および送信アンテナ１３を有し、局部発振部１０から供給されるＣＷ信号を、変調部１２によってパルス変調し、送信アンテナ１３を介してターゲットに対して送信する。
【００２２】
送信部１１の変調部１２は、信号処理部１４によって制御され、局部発振部１０から供給されるＣＷ信号をパルス変調して出力する。送信アンテナ１３は、変調部１２から供給されるパルス信号を、ターゲットに向けて送信する。
【００２３】
信号処理部１４は、変調部１２、利得可変増幅部１８、および、アンテナ切換部１７を制御するとともに、Ａ／Ｄ変換部２０から供給される受信データに対して演算処理を実行することで、ターゲットを検出する。
【００２４】
図２は、図１に示す信号処理部１４の詳細な構成例を示すブロック図である。図２に示すように、信号処理部１４は、記憶部１４ａ、設定部１４ｂ、検出部１４ｃ、および、制御部１４ｄを有している。ここで、記憶部１４ａは、例えば、半導体メモリ等によって構成され、後述する車線方向に関する情報を記憶する。設定部１４ｂは、後述する検出対象領域および部分検出対象領域を設定する。検出部１４ｃは、ターゲットである車両を検出するとともに、検出されたターゲットが逆走行しているか否かを判定する処理を実行する。制御部１４ｄは、記憶部１４ａ、設定部１４ｂ、および、検出部１４ｃを制御するとともに、変調部１２、利得可変増幅部１８、および、アンテナ切換部１７を制御する。
【００２５】
受信部１５は、受信アンテナ１６、アンテナ切換部１７、利得可変増幅部１８、および、復調部１９を有し、送信アンテナ１３から送信され、ターゲットによって反射された信号を受信して復調処理を施した後、Ａ／Ｄ変換部２０に出力する。
【００２６】
受信部１５の受信アンテナ１６は、複数のアンテナによって構成され、送信アンテナ１３から送信され、ターゲットによって反射された信号を受信し、アンテナ切換部１７に供給する。アンテナ切換部１７は、信号処理部１４の制御部１４ｄによって制御され、受信アンテナ１６のいずれか１つを選択して、受信信号を利得可変増幅部１８に供給する。利得可変増幅部１８は、信号処理部１４の制御部１４ｄによって利得が制御され、アンテナ切換部１７から供給される受信信号を所定の利得で増幅して復調部１９に出力する。復調部１９は、利得可変増幅部１８から供給される受信信号を、局部発振部１０から供給されるＣＷ信号を用いて復調して出力する。
【００２７】
Ａ／Ｄ変換部２０は、復調部１９から供給される受信信号を所定の周期でサンプリングし、デジタル信号に変換して信号処理部１４に供給する。
【００２８】
（Ｂ）実施形態の動作の説明
つぎに、本発明の実施形態の動作を説明する。本発明の実施形態では、レーダ装置１は、後述する図１５に示すように、扇形の検出領域Ｆを有しており、観測対象となる道路がこの検出領域内に収まる位置に固定的に設置される。レーダ装置１の設置が完了すると、以下に示すような初期設定が実行される。
【００２９】
図３は、レーダ装置が設置された後に、レーダ装置１によって検出対象領域を設定するプロセスを説明するための図である。図３において、右上から左下に湾曲しながら連続する太い実線で示す曲線は検出対象となる道路を示している。このような道路に対して、本実施形態のレーダ装置１は、以下に説明するように、検出対象領域を設定する。
【００３０】
すなわち、検出対象領域を設定する場合、レーダ装置１は、図４に示すように、検出対象領域の端点Ｐ１，Ｐ２の指定を設定者から受けるとともに、道路の曲率の中心Ｃ１，Ｃ２の指定を受ける。検出対象領域の端点Ｐ１，Ｐ２と、道路の曲率の中心Ｃ１，Ｃ２の指定を受けると、信号処理部１４の設定部１４ｂは、図４に示すように、道路の曲率の中心Ｃ１，Ｃ２を中心とし、端点Ｐ１，Ｐ２を終始点としてこれらを結ぶ曲線を、例えば、ベジエ曲線、円弧、放物曲線、または、クロソイド曲線等によって設定する。なお、曲線で近似する道路の長さは、例えば、５０ｍ程度とすることができる。
【００３１】
つぎに、設定部１４ｂは、図４に示す曲線を、複数に分割し、線分（直線）によって曲線を近似する。図５の例では、曲線をＳ１〜Ｓ１４の４つの線分によって近似している。なお、近似する方法としては、例えば、曲線をその長さに応じて複数の部分に分割し、分割したそれぞれの曲線の両端を結ぶ直線を設定することで線分によって近似することができる。分割数としては、例えば、１０〜１５程度とすることができる。もちろん、これ以外の数に分割してもよい。
【００３２】
つぎに、設定部１４ｂは、図５に示す線分Ｓ１〜Ｓ１４によって近似された道路に対して、図６に示すように、線分Ｓ１〜Ｓ１４のそれぞれに対して直交する所定の長さの線分Ｌ１〜Ｌ１５を設定する。この例では、線分Ｓ１〜Ｓ１４のそれぞれに対して直交する同じ長さの線分Ｌ１〜Ｌ１５が設定されている。なお、線分Ｌ１〜Ｌ１５の長さは、対象となる道路の幅に対応する長さに設定する。
【００３３】
つぎに、設定部１４ｂは、図７に示すように、線分Ｌ１〜Ｌ１５それぞれの端を結ぶ線分Ａ１〜Ａ１４，Ｂ１〜Ｂ１４を設定する。この結果、図７に示すように、線分Ａ１〜Ａ１４、線分Ｂ１〜Ｂ１４、および、線分Ｌ１〜Ｌ１５によって囲まれた領域である部分検出対象領域Ｄ１〜Ｄ１４を得る。なお、線分Ｓ１〜Ｓ１４と、線分Ａ１〜Ａ１４、および、線分Ｂ１〜Ｂ１４は平行ではないが、曲率に対して分割数が十分ならば、平行と見なすことができるので、線分Ｓ１〜Ｓ１４の方向を車線方向と定義する。
【００３４】
つぎに、設定部１４ｂは、図８に示すように、車両が逆走行していることを検出するための交差ラインＣＬを設定する。より詳細には、図８に示す例では、車両が逆走行した場合の終端である部分検出対象領域Ｄ１４に図８に示すように交差ラインＣＬを設定する。なお、交差ラインＣＬの長さ、角度、位置は、使用環境等に応じて自由に設定することができる。
【００３５】
つぎに、設定部１４ｂは、以上のようにして設定した部分検出対象領域Ｄ１〜Ｄ１４のそれぞれについて、線分Ｓ１〜Ｓ１４の方向を車線方向として記憶部１４ａに記憶する。例えば、信号処理部１４は、線分Ｓ１〜Ｓ１４のＸ軸またはＹ軸に対する角度を記憶部１４ａに記憶する。
【００３６】
以上の処理によって、対象となる道路に対して検出対象領域を設定するとともに、検出対象領域を分割した複数の部分検出対象領域を設定することができる。
【００３７】
つぎに、以上のようにして検出対象領域および部分検出対象領域の設定が完了した後に、例えば、図示しない操作部を操作することによって、動作の開始が設置者によって指示されると、以下に説明する、道路を走行する車両を検出する動作が開始される。
【００３８】
すなわち、信号処理部１４の制御部１４ｄは、変調部１２を制御して送信アンテナ１３を介してパルス波を送信する。送信アンテナ１３から送信されたパルス波は、検出領域内に存在する車両等のターゲットによって反射され、受信アンテナ１６によって受信される。受信アンテナ１６によって受信された反射波は、アンテナ切換部１７を介して利得可変増幅部１８によって増幅された後、復調部１９によって復調され、Ａ／Ｄ変換部２０に供給される。Ａ／Ｄ変換部２０は、復調部１９から供給されたアナログ信号をデジタル信号に変換して信号処理部１４に供給する。
【００３９】
信号処理部１４では、検出部１４ｃによってターゲットである車両が検出される。例えば、図９の例では、部分検出対象領域Ｄ５に存在する車両Ｖが検出部１４ｃによって検出される。より詳細には、検出部１４ｃは、検出した車両Ｖの位置と、車両Ｖの移動方向と、速度と、ターゲットである車両Ｖが存在する部分検出対象領域を特定する情報（いまの例ではＤ５）とを検出する。
【００４０】
検出部１４ｃは、検出したターゲットが存在する部分検出対象領域の車線方向を記憶部１４ａから取得する。図９の例では、部分検出対象領域Ｄ５の車線方向が記憶部１４ａから取得される。検出部１４ｃは、ターゲットの移動方向と、車線方向とを比較し、比較結果に基づいてターゲットの進路を判定する。例えば、図９の例では、車両Ｖが存在する部分検出対象領域Ｄ５の車線方向である線分Ｓ５の方向（図中破線Ｔで示す方向）と、車両Ｖの移動方向Ｄの間の角度から車両Ｖの進路を判定する。より詳細には、図９の例では、車両Ｖの進行方向と、線分Ｓ５とは略平行であるので、車両Ｖが車線方向に向かって道路を進行していると判定する。
【００４１】
つぎに、検出部１４ｃは、部分検出対象領域Ｄ５における判定結果から、車両Ｖの進路を予測し、車両Ｖが交差ラインＣＬと交差するまでの所要時間ｔと、交差する際の交差角度θとを予測する。より詳細には、図１１に示すように、車両Ｖの進路Ｃを予測し、この進路Ｃが交差ラインＣＬと交差するまでの所要時間ｔと、交差する際の交差角度θを予測する。なお、所要時間ｔは車両の現在位置から交差ラインＣＬまでの距離を、車両Ｖの時速で除算することで得ることができる。また、交差する際の交差角度θは、例えば、各部分検出対象領域における車線方向からのずれから推定することができる。そして、このようにして求めた所要時間ｔが所定の閾値ｔＴＨ（例えば、１０秒）以下であって、かつ、交差ラインＣＬと交差する際の交差角度θが所定の閾値θＴＨ（例えば、π／４）に対して、｜θ−π／２｜≦θＴＨを満たす場合には、車両Ｖが道路を逆方向に走行していると判定して、図示しない警報部を介して警報を発出する。
【００４２】
以上の処理によれば、検出対象領域を複数の部分検出対象領域に分割して車両を検出するようにしたので、曲線路であっても車両を検出することが可能になる。また、各部分検出対象領域において車両の移動方向と、記憶されている車線方向との間の角度から車両の進路を予測するようにしたので、車線方向をその都度計算する必要がなくなるので、計算の負荷を低減することができる。
【００４３】
つぎに、図１２および図１３を参照して、本発明の実施形態において実行される処理の詳細について説明する。図１２は、本実施形態のレーダ装置１を設置した際に、初期設定を行う際に実行される処理である。このフローチャートが開始されると、以下のステップが実行される。
【００４４】
ステップＳ１０では、設定部１４ｂは、監視対象となる道路の検出対象領域の端点Ｐ１，Ｐ２を設定する。より詳細には、例えば、図４に示すような端点Ｐ１，Ｐ２を設定する。
【００４５】
ステップＳ１１では、設定部１４ｂは、端点Ｐ１，Ｐ２を結ぶ曲線を設定する。例えば、図４の例では、曲率の中心Ｃ１，Ｃ２を中心とし、端点Ｐ１，Ｐ２を終始点としてこれらを結ぶ曲線を、例えば、ベジエ曲線、円弧、放物曲線、または、クロソイド曲線等によって描画する。
【００４６】
ステップＳ１２では、設定部１４ｂは、ステップＳ１１で描画した曲線を複数に分割する。例えば、図５の例では、曲線を均等に１４分割する。
【００４７】
ステップＳ１３では、設定部１４ｂは、ステップＳ１２で分割した曲線を線分によって近似する。例えば、図５の例では、曲線を線分Ｓ１〜Ｓ１４によって近似する。
【００４８】
ステップＳ１４では、設定部１４ｂは、各線分に直交する線分を設定する。例えば、図５の例では、線分Ｓ１〜Ｓ１４のそれぞれに対して直交する線分Ｌ１〜Ｌ１５（図６参照）が設定される。
【００４９】
ステップＳ１５では、設定部１４ｂは、ステップＳ１４で設定した直交する線分の端点を接続することで部分検出対象領域を設定する。例えば、図６の例では、線分Ｌ１〜Ｌ１５の端点をそれぞれ結ぶ線分Ａ１〜Ａ１４および線分Ｂ１〜Ｂ１４（図７参照）を設定する。これにより、線分Ａ１〜Ａ１４、線分Ｂ１〜Ｂ１４、および、線分Ｌ１〜Ｌ１５によって区分される部分検出対象領域Ｄ１〜Ｄ１４が設定される。
【００５０】
ステップＳ１６では、設定部１４ｂは、ステップＳ１３で設定した各線分の方向を特定する。例えば、図５の例では、線分Ｓ１〜Ｓ１４のそれぞれの方向（例えば、Ｘ軸に対する角度）が特定される。
【００５１】
ステップＳ１７では、設定部１４ｂは、その部分検出対象領域の４つの頂点座標とともに、ステップＳ１６で特定した線分の方向（車線方向）を記憶する。例えば、図５の例では、部分検出対象領域Ｄ１〜Ｄ１４のそれぞれの頂点座標（ｘ，ｙ）と、線分Ｓ１〜Ｓ１４のそれぞれの方向（例えば、Ｘ軸に対する角度）が車線方向として記憶部１４ａに記憶される。
【００５２】
ステップＳ１８では、設定部１４ｂは、交差ラインを設定する。例えば、図７の例では、車両Ｖの逆走行方向の終端部である部分検出対象領域Ｄ１４に図８に示すように交差ラインＣＬを設定する。
【００５３】
以上の処理によれば、レーダ装置が設置された場合の初期設定を行うことができる。
【００５４】
つぎに、図１３を参照して、レーダ装置が車両Ｖを検出する際に実行される処理について説明する。図１３に示すフローチャートが開始されると、以下のステップが実行される。
【００５５】
ステップＳ３０では、制御部１４ｄは、変調部１２を制御し、送信アンテナ１３からパルス信号を送信させる。この結果、局部発振部１０から出力される信号は変調部１２によってパルス信号に変調され、送信アンテナ１３を介してターゲットに向けて送信される。
【００５６】
ステップＳ３１では、受信部１５は、ターゲットによって反射された反射波を受信する。より詳細には、ターゲットによって反射された反射波は、受信アンテナ１６によって受信され、アンテナ切換部１７を介して利得可変増幅部１８に供給される。利得可変増幅部１８は、信号レベルに応じた利得で信号を増幅した後、復調部１９に供給する。
【００５７】
ステップＳ３２では、受信部１５が反射波を復調するとともに、Ａ／Ｄ変換部２０が復調された信号をデジタル信号に変換する。より詳細には、復調部１９は、局部発振部１０から供給される信号に基づいて利得可変増幅部１８から供給される信号を復調し、Ａ／Ｄ変換部２０に供給する。Ａ／Ｄ変換部２０は、復調部１９から供給されるアナログ信号をデジタル信号に変換して出力する。
【００５８】
ステップＳ３３では、検出部１４ｃは、ステップＳ３２で取得した信号からターゲットを検出し、検出したターゲットの詳細な位置と移動方向と速度を検出する。例えば、図９の例では、ターゲットである車両Ｖの位置、移動方向Ｄ、および、速度が検出される。
【００５９】
ステップＳ３４では、検出部１４ｃは、記憶部１４ａから部分検出対象領域を読み出し、所定の部分検出対象領域を特定する。例えば、検出部１４ｃは、図９に示す部分検出対象領域Ｄ５を特定する。
【００６０】
ステップＳ３５では、検出部１４ｃは、ステップＳ３４で特定した部分検出対象領域においてターゲットの内外判定をする。例えば、いまの例では、検出部１４ｃは、部分検出対象領域Ｄ５においてターゲットの内外判定をする。
【００６１】
ステップＳ３６では、検出部１４ｃは、ステップＳ３５の検出処理によって、ターゲットがステップＳ３４で特定した部分検出対象領域内に存在するか否かを判定し、ターゲットが存在すると判定した場合（ステップＳ３６：Ｙ）にはステップＳ３７に進み、それ以外の場合（ステップＳ３６：Ｎ）はステップＳ４３に進む。例えば、図９の例では、部分検出対象領域Ｄ５にはターゲットである車両Ｖが存在するので、Ｙと判定してステップＳ３７に進む。
【００６２】
ステップＳ３７では、検出部１４ｃは、記憶部１４ａから車線方向を読み出す。より詳細には、図１２のステップＳ１７において記憶部１４ａに記憶した車線方向の中から、対応する車線方向を読み出す。
【００６３】
ステップＳ３８では、検出部１４ｃは、ステップＳ３７で読み出した車線方向と、ステップＳ３３で検出した車両Ｖの移動方向Ｄの間の角度を特定する。例えば、図９の例では、部分検出対象領域Ｄ５の車線方向（破線Ｔ）と、車両Ｖの移動方向Ｄとの間の角度が特定される。
【００６４】
ステップＳ３９では、検出部１４ｃは、車両の進路を予測する。例えば、車両Ｖの移動方向Ｄと、車線方向との間の角度に基づいて、進路を予測する。
【００６５】
ステップＳ４０では、検出部１４ｃは、ステップＳ３９で予測した車両Ｖの進路に基づいて、車両Ｖの進路が交差ラインＣＬと交差するまでの所要時間ｔと、交差角度θを予測する。例えば、車両Ｖから交差ラインＣＬまでの進路の距離を速度で除算することによって交差ラインＣＬと交差するまでの所要時間ｔを算出するとともに、進路と交差ラインＣＬとの交差角度θを求める。
【００６６】
ステップＳ４１では、検出部１４ｃは、ステップＳ４０で求めた交差角度θが｜θ−π／２｜≦θＴＨを満たし、かつ、所要時間ｔが所定の閾値ｔＴＨ以下であるか否かを判定し、これらの双方を満たす場合（ステップＳ４１：Ｙ）にはステップＳ４２に進み、それ以外の場合（ステップＳ４１：Ｎ）にはステップＳ４３に進む。例えば、交差角度θが｜θ−π／２｜≦θＴＨ（例えば、θＴＨ＝π／４）を満たし、かつ、ｔ≦ｔＴＨ（例えば、ｔＴＨ＝１０秒）を満たす場合にはＹと判定してステップＳ４２に進む。
【００６７】
ステップＳ４２では、検出部１４ｃは、検出した車両Ｖが道路を逆走行していると判定して、例えば、図示しない警報部より警報を発出する。
【００６８】
ステップＳ４３では、検出部１４ｃは、全ての部分検出対象領域に対する処理が終了したか否かを判定し、全ての部分検出対象領域に対する処理が終了したと判定した場合（ステップＳ４３：Ｙ）にはステップＳ４４に進み、それ以外の場合（ステップＳ４３：Ｎ）にはステップＳ３３に戻って前述の場合と同様の処理を繰り返す。例えば、部分検出対象領域Ｄ１の処理が終了した場合には、部分検出対象領域Ｄ２の処理を実行するためにステップＳ３３に戻り、部分検出対象領域Ｄ１４の処理が終了した場合にはステップＳ４４に進む。
【００６９】
ステップＳ４４では、検出部１４ｃは、処理を継続するか否かを判定し、処理を継続すると判定した場合（ステップＳ４４：Ｙ）にはステップＳ３０に戻って前述の場合と同様の処理を繰り返し、それ以外の場合（ステップＳ４４：Ｎ）には処理を終了する。
【００７０】
以上の処理によれば、複雑な道路上の車両の進路予測に対応し、演算負荷を軽減することができる。より詳細には、従来技術の単純な交差判定では、図１４に示すように、レーダ装置１は、扇状の検出領域Ｆを有し、この検出領域Ｆ内に、矩形形状を有する検出対象領域Ｕを設定し、検出対象領域Ｕ内の車両Ｖの移動方向を検出し、この移動方向が交差ラインＣＬと交差するか否かを判定することで逆走行を検出していた。このため、図１４に示されるような湾曲した道路において交差判定を行う場合、交差ラインＣＬと車両Ｖの進行方向とが交差することが検出されるまで車両Ｖが逆走行していることを検出できなかった。なお、検出対象領域Ｕを道路に応じて湾曲させることも考えられるが、そのような場合には、車両Ｖの位置毎に車線方向を計算する必要があることから、演算負荷が非常に大きいものになっていた。しかしながら、本実施形態では、図１５に示すように、曲線に応じて配置した複数の部分検出対象領域Ｄ１〜Ｄ５のそれぞれの車線方向を予め求めて記憶しておき、この車線方向と車両Ｖの移動方向を比較することで、逆走行を簡単に検出することができる。
【００７１】
（Ｃ）変形実施形態の説明
以上の実施形態は一例であって、本発明が上述したような場合のみに限定されるものでないことはいうまでもない。例えば、以上の実施形態では、車線方向としては、線分Ｓ１〜Ｓ１４とＸ軸またはＹ軸との角度を用いるようにしたが、例えば、線分Ｓ１〜Ｓ１４のそれぞれについて、車両の正の進行方向であるＰ２からＰ１に向かう方向を有するベクトルとして記憶し、車両Ｖの進行方向のベクトルと、記憶した線分Ｓ１〜Ｓ１４のベクトルとを比較するようにしてもよい。このような方法によれば、車両Ｖの進行方向のベクトルと、車線のベクトルの方向が略１８０度異なる場合には、逆方向に走行していると判定することができる。このため、一例として、複数の部分検出対象領域において逆走行していると判定された場合には、逆走行している可能性が高いので、交差ラインとの交差を判断することなく、警報を発出するようにしてもよい。
【００７２】
また、以上の実施形態では、分岐または合流がない道路を例に挙げて説明したが、例えば、２つの車線が合流するような複雑な形状の道路の場合でも本発明を適用することができる。その場合、例えば、合流する前の２つの車線に対してそれぞれ検出対象領域を設定するとともに、それぞれの検出対象領域を分割して部分検出対象領域を設定するようにすればよい。
【００７３】
また、図１６に示すように、上下車線が隣接して存在する場合において、一方の車線のみを検出対象とするときには、検出しない側の車線から検出されたターゲットがレーダ装置１の位置検出誤差などによって一部の検出対象領域内に入り込み、逆走と誤判定してしまう場合がある。このような誤判定を防ぐ為、一部の検出対象領域をマスク領域によってマスクし、検出対象から除外するようにしてもよい。より詳細には、図１６の例では、左下から右上に向かう左側の車線が検出対象として設定され、右上から左下に向かう右側の車線からのターゲットが部分検出対象領域Ｄ２〜Ｄ４に入り込んでいるとすると、部分検出対象領域Ｄ２〜Ｄ４に対してマスク領域Ｍ（ハッチングを施した領域）を設定し、このマスク領域Ｍに存在するターゲットについては、検出対象から除外することで、誤判定を防止することができる。
【００７４】
また、図１７に示すように、左下から右上に向かう車線の幅がａからｂ（ａ＞ｂ）に変化する場合、進行方向に直交する方向の幅が一定の部分検出対象領域Ｄ１〜Ｄ７を設定するとともに、実際の車線幅に応じたマスク領域Ｍ（ハッチングを施した領域）を設定し、このマスク領域Ｍは検出対象から除外することで、車線幅の変化にも柔軟に対応することかできる。
【００７５】
また、本実施形態では、図１に示すように、アンテナ切換部１７によって複数の受信アンテナ１６を切り換える構成としたが、単一の受信アンテナを用いるとともに、アンテナ切換部１７を有しない構成としてもよい。
【００７６】
また、図５等に示す例では、検出対象領域を１４分割するようにしたが、検出対象となる車線の長さ等に応じてこれ以外の数に分割するようにしてもよい。
【００７７】
また、以上の実施形態では、車両として自動四輪車を例に挙げて説明したが、これ以外にも自動二輪車や自転車等を検出するようにしてもよい。すなわち、本明細書中において、車両とは自動四輪車には限定されない。
【００７８】
また、図１２および図１３に示すフローチャートの処理は一例であって、本発明がこれらフローチャートの処理に限定されるものではないことはいうまでもない。
【符号の説明】
【００７９】
１  レーダ装置
１０  局部発振部
１１  送信部
１２  変調部
１３  送信アンテナ
１４  信号処理部
１４ａ  記憶部（記憶手段）
１４ｂ  設定部（設定手段、分割手段）
１４ｃ  検出部（判定手段）
１４ｄ  制御部
１５  受信部
１６  受信アンテナ
１７  アンテナ切換部
１８  利得可変増幅部
１９  復調部
２０  Ａ／Ｄ変換部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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