(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１ブレーキ操作子と、
前記第１ブレーキ操作子の操作量に応じて前輪および後輪の一方に制動力を与える第１ブレーキ系統と、
第２ブレーキ操作子と、
前記第２ブレーキ操作子の操作量に応じて前輪および後輪の他方に制動力を与える第２ブレーキ系統と、
前記第１ブレーキ操作子に機械的に連結された第１ロータ軸を有する第１電動モータと、
前記第２ブレーキ操作子に機械的に連結された第２ロータ軸を有し、前記第２ブレーキ操作子の操作を検出する第２電動モータと、
制御装置とを備え、
前記制御装置は、
前記第２ブレーキ操作子の初期位置を設定する処理と、
前記第２電動モータの逆起電力を積分して、前記第２ブレーキ操作子の操作量を算出する処理と、
前記第２ブレーキ操作子の操作量に応じて前記第１電動モータに電力を供給することで、前記第１電動モータを駆動して、前記第１ブレーキ系統の制動力を増加させる処理と、を実行可能であり、
前記第２ブレーキ操作子の操作量の算出を、前記第２ブレーキ操作子の初期位置が設定されたことを条件として行うことを特徴とする車両用ブレーキ装置。
【請求項２】
前記第１ブレーキ操作子が操作されていることを検知する第１ブレーキスイッチと、
前記第２ブレーキ操作子が操作されていることを検知する第２ブレーキスイッチと、をさらに備え、
前記制御装置は、
前記第２電動モータの逆起電力が第１閾値より小さいという第１条件と、車体速度が第２閾値以上であるという第２条件と、前記第１ブレーキスイッチおよび前記第２ブレーキスイッチの両方がオフであるという第３条件のうち、前記第１条件と、前記第２条件および前記第３条件の少なくとも一方とを満たした場合に、前記第２ブレーキ操作子の操作量を０にして、前記初期位置を設定することを特徴とする請求項１に記載の車両用ブレーキ装置。
【請求項３】
前記第２電動モータの逆起電力は、前記第２ブレーキ操作子を制動側に操作したときに正負のうち一方の符号の値となり、前記第２ブレーキ操作子を戻したときに正負のうち他方の符号の値となることを特徴とする請求項１または請求項２に記載の車両用ブレーキ装置。
【請求項４】
前記制御装置は、前記第１電動モータの逆起電力に基づいて前記第２電動モータを駆動し、前記第２ブレーキ系統の制動力を増加させることを特徴とする請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の車両用ブレーキ装置。
【請求項５】
前記制御装置は、前記第２電動モータの逆起電力の大きさに応じた速度で前記第１電動モータを駆動することを特徴とする請求項１から請求項４のいずれか１項に記載の車両用ブレーキ装置。
【請求項６】
前記第１電動モータは、バーハンドル車両におけるバーハンドルに取り付けられることを特徴とする請求項１から請求項５のいずれか１項に記載の車両用ブレーキ装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、連動ブレーキ制御を実行可能な車両用ブレーキ装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、例えば、バーハンドル車両におけるブレーキ装置として、特許文献１のように、制御弁手段、圧力センサおよびポンプなどを備えたブレーキ液圧制御装置によって連動ブレーキ制御を行う構成が知られている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００９−２０２６９０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、従来技術のような、複雑な液圧回路を備えるブレーキ液圧制御装置は、重く大きいため、車両の重量が大きくなり、コストも高くなるという問題がある。
【０００５】
そこで、本発明は、簡素な構造で連動ブレーキ制御を実現することが可能な車両用ブレーキ装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
前記した課題を解決する本発明の車両用ブレーキ装置は、第１ブレーキ操作子と、前記第１ブレーキ操作子の操作量に応じて前輪および後輪の一方に制動力を与える第１ブレーキ系統と、第２ブレーキ操作子と、前記第２ブレーキ操作子の操作量に応じて前輪および後輪の他方に制動力を与える第２ブレーキ系統と、前記第１ブレーキ操作子に機械的に連結された第１ロータ軸を有する第１電動モータと、前記第２ブレーキ操作子に機械的に連結された第２ロータ軸を有し、前記第２ブレーキ操作子の操作を検出する第２電動モータと、制御装置とを備え、前記制御装置は、前記第２ブレーキ操作子の初期位置を設定する処理と、前記第２電動モータの逆起電力を積分して、前記第２ブレーキ操作子の操作量を算出する処理と、前記第２ブレーキ操作子の操作量に応じて前記第１電動モータに電力を供給することで、前記第１電動モータを駆動して、前記第１ブレーキ系統の制動力を増加させる処理と、を実行可能であり、前記第２ブレーキ操作子の操作量の算出を、前記第２ブレーキ操作子の初期位置が設定されたことを条件として行うように構成される。
【０００７】
このような構成によれば、操作検知手段が検知した第２ブレーキ操作子の操作に基づいて、第１電動モータを駆動して、第１ブレーキ系統の制動力を増加させることができる。すなわち、連動ブレーキ制御を簡素な構造で実現することができる。
【０００８】
また、第２電動モータの逆起電力は、第２ブレーキ操作子の操作速度を意味するため、この逆起電力を積分することで第２ブレーキ操作子の操作量を算出することができる。
【０００９】
また、第２ブレーキ操作子を駆動する駆動源として利用できる第２電動モータを操作検知手段として利用して、部品点数の増加を抑制することができる。
【００１０】
また、前記車両用ブレーキ装置は、前記第１ブレーキ操作子が操作されていることを検知する第１ブレーキスイッチと、前記第２ブレーキ操作子が操作されていることを検知する第２ブレーキスイッチと、をさらに備え、前記制御装置は、前記第２電動モータの逆起電力が第１閾値より小さいという第１条件と、車体速度が第２閾値以上であるという第２条件と、前記第１ブレーキスイッチおよび前記第２ブレーキスイッチの両方がオフであるという第３条件のうち、前記第１条件と、前記第２条件および前記第３条件の少なくとも一方とを満たした場合に、前記第２ブレーキ操作子の操作量を０にして、前記初期位置を設定する構成とすることができる。
また、前記第２電動モータの逆起電力は、前記第２ブレーキ操作子を制動側に操作したときに正負のうち一方の符号の値となり、前記第２ブレーキ操作子を戻したときに正負のうち他方の符号の値となっていてもよい。
【００１１】
また、第２電動モータを備える装置において、前記制御装置は、前記第１電動モータの逆起電力に基づいて前記第２電動モータを駆動し、前記第２ブレーキ系統の制動力を増加させる構成とすることができる。
【００１２】
このような構成によれば、第１ブレーキ操作子の操作に基づいて第２ブレーキ系統を駆動し、第２ブレーキ操作子の操作に基づいて第１ブレーキ系統を駆動する制御を実現することができる。
【００１５】
前記した第２電動モータを備える装置において、前記制御装置は、前記第２電動モータの逆起電力の大きさに応じた速度で前記第１電動モータを駆動する構成とすることができる。
【００１６】
検出された第２電動モータの逆起電力が大きい場合、第２電動モータの操作速度が大きいということなので、第１電動モータを大きな速度で動かすことで、第１ブレーキ系統を運転者の意図に応じたブレーキ動作にすることができる。
【００１８】
前記した装置において、前記第１電動モータは、バーハンドル車両におけるバーハンドルに取り付けることができる。
【発明の効果】
【００１９】
本発明によれば、操作検知手段が検知した第２ブレーキ操作子の操作に基づいて、第１電動モータを駆動して、第１ブレーキ系統の制動力を増加させることができる。すなわち、連動ブレーキ制御を簡素な構造で実現することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】本発明の一実施形態に係る車両用ブレーキ装置の構成を示す図である。
【図２】電動モータのロータ軸を通る、ブレーキレバーとモータの断面図である。
【図３】制御装置の構成を示すブロック図である。
【図４】ブレーキレバーの操作パターンとその操作時に発生する逆起電力を示す図（ａ）〜（ｃ）である。
【図５】電動モータに発生した逆起電力（ａ）と操作量（ｂ）の関係を示すグラフである。
【図６】車両の始動から停止までの処理のフローチャートである。
【図７】初期位置判定処理のフローチャートである。
【図８】初期位置判定処理の他の例のフローチャートである。
【図９】変形例に係る車両用ブレーキ装置の構成を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２１】
次に、本発明の実施形態について、適宜図面を参照しながら詳細に説明する。
図１に示すように、一実施形態に係る車両用ブレーキ装置１は、自動二輪車、自動三輪車またはバギーカーなどのバーハンドル１０を備える車両に設けられるブレーキ装置であり、前輪ＷＦに設けられたホイールシリンダＣＦと、後輪ＷＲに設けられたホイールシリンダＣＲにブレーキ液を供給するように構成されている。
【００２２】
具体的には、バーハンドル１０には、右側に前輪用のマスタシリンダＭ１が固定され、ブレーキホースＨ１によりマスタシリンダＭ１がホイールシリンダＣＦに接続されている。同様に、バーハンドル１０の左側には、後輪用のマスタシリンダＭ２が固定され、ブレーキホースＨ２によりマスタシリンダＭ２がホイールシリンダＣＲに接続されている。
ここで、右側のマスタシリンダＭ１、ブレーキホースＨ１およびホイールシリンダＣＦは、第１ブレーキ系統の一例であり、左側のマスタシリンダＭ２、ブレーキホースＨ２およびホイールシリンダＣＲは、第２ブレーキ系統の一例である。
マスタシリンダＭ１をバーハンドル１０に支持するベース部ＭＢ１には、第１ブレーキ操作子の一例としての右のブレーキレバーＬ１が回動可能に設けられ、同様に、マスタシリンダＭ２をバーハンドル１０に支持するベース部ＭＢ２には、第２ブレーキ操作子の一例としての左のブレーキレバーＬ２が回動可能に設けられている。
上記のような構成により、公知のように、右のブレーキレバーＬ１の操作量に応じてマスタシリンダＭ１、ブレーキホースＨ１およびホイールシリンダＣＦにより前輪ＷＦに制動力が与えられ、左のブレーキレバーＬ１の操作量に応じてマスタシリンダＭ２、ブレーキホースＨ２およびホイールシリンダＣＲにより後輪ＷＲに制動力が与えられる。
【００２３】
図２に示すように、右のブレーキレバーＬ１は、セレーション１３によって第１電動モータ２０の第１ロータ軸２１と機械的に連結されており、第１ロータ軸２１が右のブレーキレバーＬ１の回動軸となっている。図２では、右のブレーキレバーＬ１について示すが、括弧書きで符号を示したように、左のブレーキレバーＬ２も、同様の構造で、第２電動モータ３０の第２ロータ軸３１を介してベース部ＭＢ２に支持されている。このため、右のブレーキレバーＬ１の操作は、第１ロータ軸２１の回転となり、逆に、第１電動モータ２０を駆動することにより第１ロータ軸２１を回動させると、右のブレーキレバーＬ１が回動するようになっている。また、左のブレーキレバーＬ２の操作は、第２ロータ軸３１の回転となり、逆に、第２電動モータ３０を駆動することにより第２ロータ軸３１を回動させると、左のブレーキレバーＬ２が回動するようになっている。なお、本実施形態においては、ロータ軸がブレーキレバーと同じ角度だけ回転するように直結されているが、減速ギアを介してブレーキレバーと連結してもよい。減速ギアを設けることで、電動モータとして出力トルクが小さいものを採用でき、また、ブレーキレバーを操作したときのロータ軸の回転量が多くなって逆起電力を検出しやすくなる。
【００２４】
図１に戻り、第１電動モータ２０と第２電動モータ３０は、ともに制御装置１００に接続され、制御装置１００により制御されるようになっている。また、車両用ブレーキ装置１は、適宜な箇所に、右のブレーキレバーＬ１が操作されていることを検知するブレーキスイッチの一例としてのブレーキランプスイッチ７１と、左のブレーキレバーＬ２が操作されていることを検知するブレーキスイッチの一例としてのブレーキランプスイッチ７２と、前輪ＷＦの車輪速を検出する前輪速センサ８１と、後輪ＷＲの車輪速を検出する後輪速センサ８２と、第１電動モータ２０の逆起電力を検出する第１起電力センサ９１と、第２電動モータ３０の逆起電力を検出する第２起電力センサ９２とを備え、これらの各センサの検出値は制御装置１００に出力されている。第２起電力センサ９２により第２電動モータ３０の逆起電力を検出することで、左のブレーキレバーＬ２の操作を検出することができるので、第２電動モータ３０は、操作検知手段の一例である。なお、ブレーキランプスイッチ７１とブレーキランプスイッチ７２は制御装置１００に対し並列に接続されており、右のブレーキレバーＬ１と左のブレーキレバーＬ２の少なくとも一方が操作されたときにブレーキランプがＯＮとなる。また、第１起電力センサ９１および第２起電力センサ９２は、制御装置１００内に設けられていてもよい。
【００２５】
制御装置１００は、ＣＰＵ(Central Processing Unit）、ＲＡＭ(Random Access Memory)、ＲＯＭ(Read Only Memory)および入出力回路を備えており、各センサからの入力と、ＲＯＭに記憶されたプログラムやデータに基づいて各種演算処理を行うことによって制御を実行する。具体的に図３に示すように、制御装置１００は、車体速度推定部１１０と、操作量演算部１２０と、操作量演算部１２０が取得した操作情報に基づいてブレーキ力を制御するブレーキ力制御手段の一例としての連動ブレーキ制御部１３０と、モータ制御部１４０と、記憶部１９０とを備えている。
【００２６】
車体速度推定部１１０は、前輪速センサ８１および後輪速センサ８２から取得した前の車輪ＷＦと後の車輪ＷＲの車輪速に基づき公知の手法により車体速度Ｖを演算する。
【００２７】
操作量演算部１２０は、電動モータの逆起電力に基づいてブレーキ操作子の操作情報を取得する操作情報取得手段の一例であり、第１起電力センサ９１および第２起電力センサ９２から取得した第１電動モータ２０の逆起電力ＶＭ１および第２電動モータ３０の逆起電力ＶＭ２に基づいて、右のブレーキレバーＬ１の操作量Ｂ１と左のブレーキレバーＬ２の操作量Ｂ２を算出する。具体的には、操作量演算部１２０は、逆起電力ＶＭ１を積分することで、操作量Ｂ１を算出し、逆起電力ＶＭ２を積分することで、操作量Ｂ２を算出する。そして、算出した操作量Ｂ１，Ｂ２を連動ブレーキ制御部１３０に出力する。この積分は、例えば、制御サイクルごとに取得した逆起電力ＶＭ１，ＶＭ２をそれぞれ積算することで行うことができる。なお、各変数の符号において、最後につける１は、前輪ＷＦに対応する変数であることを示し、２は、後輪ＷＲに対応する変数であることを示すこととする。また、操作量演算部１２０は、操作量Ｂ１，Ｂ２を正確に算出するため、車両のイグニッションスイッチがオンにされた後、ブレーキレバーＬ１，Ｌ２の初期位置が設定されたことを条件として、すなわち、後述するフラグＦ１とフラグＦ２の両方が１の場合に操作量Ｂ１，Ｂ２を算出する。
【００２８】
図４（ａ）に示すように、ブレーキレバーＬ１，Ｌ２を速く強く握って戻した場合、逆起電力ＶＭ１，ＶＭ２は、プラス側に大きく発生した後、マイナス側に発生する。
【００２９】
ブレーキレバーＬ１，Ｌ２をゆっくり軽く握って戻した場合、図４（ｂ）に示すように、プラス側に小さな逆起電力ＶＭ１，ＶＭ２が発生し、ゆっくり戻すことで、マイナス側にも小さな逆起電力ＶＭ１，ＶＭ２が発生する。
【００３０】
ブレーキレバーＬ１，Ｌ２を一度握った後、握り増して戻した場合、図４（ｃ）に示すように、プラス側に２回逆起電力ＶＭ１，ＶＭ２が発生した後、マイナス側に逆起電力ＶＭ１，ＶＭ２が発生する。
【００３１】
図５（ｂ）は、図５（ａ）のグラフと基線との間で囲まれる面積、すなわち、逆起電力の積分を示したグラフである。図５（ａ）のプラス側に現れる部分は制動側への操作量となり、マイナス側へ現れる部分は戻し側への操作量となる。ブレーキレバーＬ１，Ｌ２を完全に戻すと、プラス側に現れた部分の総面積と、マイナス側に現れた部分の総面積は等しく、逆起電力ＶＭ１，ＶＭ２の積分は理論上０になる。
【００３２】
なお、本実施形態においては、逆起電力ＶＭ１，ＶＭ２は、各ブレーキレバーＬ１，Ｌ２を制動側に握ったときに正の値となり、戻したときに負の値となることとするが、この正負は逆であってもよい。正負が逆である場合、操作量演算部１２０は、逆起電力ＶＭ１，ＶＭ２の積分値の符号を逆にしたものを操作量Ｂ１，Ｂ２として算出するとよい。
【００３３】
また、操作量演算部１２０は、第１起電力センサ９１および第２起電力センサ９２から取得した逆起電力ＶＭ１，ＶＭ２自体も、各ブレーキレバーＬ１，Ｌ２の操作速度を示す操作情報として連動ブレーキ制御部１３０に出力する。
【００３４】
連動ブレーキ制御部１３０は、左のブレーキレバーＬ２の操作に基づいて第１電動モータ２０を駆動して、第１ブレーキ系統の制動力を増加させるとともに、右のブレーキレバーＬ１の操作に基づいて第２電動モータ３０を駆動して、第２ブレーキ系統の制動力を増加させる機能を有する。このため、連動ブレーキ制御部１３０は、初期位置判定部１３１と、制御量決定部１３２を備えている。
【００３５】
初期位置判定部１３１は、第１ブレーキ系統を操作する右のブレーキレバーＬ１の初期位置と、第２ブレーキ系統を操作する左のブレーキレバーＬ２の初期位置を判定する機能を有する。具体的に、初期位置判定部１３１は、［１］逆起電力ＶＭ１が第１閾値ＶＭｔｈより小さいこと、［２］車体速度Ｖが第２閾値Ｖｔｈ以上であること、および、［３］ブレーキランプスイッチ７１，７２の両方がオフであることの３つの条件のうち、［１］と、［２］および［３］の少なくとも一方とを満たした場合に、ブレーキレバーＬ１の初期位置を設定する。特に、本実施形態では、逆起電力ＶＭ１が第１閾値ＶＭｔｈより小さい状態が所定時間以上継続することを右のブレーキレバーＬ１の初期位置を設定するための条件とするため、［１］と、［２］および［３］の少なくとも一方とを満たしている状態が所定時間Ｔｔｈ以上継続した場合に、右のブレーキレバーＬ１の初期位置を設定する。初期位置判定部１３１は、右のブレーキレバーＬ１の初期位置を設定した場合には、その判定したことを示すフラグＦ１を１にし、操作量Ｂ１を０にリセットする。なお、フラグＦ１は、初期値が０である。フラグＦ１が１であることは、イグニッションスイッチがオンにされた後、一度は右のブレーキレバーＬ１の初期位置が設定され、そのときに操作量Ｂ１がリセットされたことを意味する。
【００３６】
初期位置判定部１３１は、左のブレーキレバーＬ２についても右のブレーキレバーＬ１と同様にして初期位置を判定する。
すなわち、初期位置判定部１３１は、［１］逆起電力ＶＭ２が第１閾値ＶＭｔｈより小さいこと、［２］車体速度Ｖが第２閾値Ｖｔｈ以上であること、および、［３］ブレーキランプスイッチ７１，７２の両方がオフであることの３つの条件のうち、［１］と、［２］および［３］の少なくとも一方とを満たした場合に、ブレーキレバーＬ２の初期位置を設定する。特に、本実施形態では、逆起電力ＶＭ２が第１閾値ＶＭｔｈより小さい状態が所定時間以上継続することを左のブレーキレバーＬ２の初期位置を設定するための条件とするため、［１］と、［２］および［３］の少なくとも一方とを満たしている状態が所定時間Ｔｔｈ以上継続した場合に、左のブレーキレバーＬ２の初期位置を設定する。初期位置判定部１３１は、左のブレーキレバーＬ２の初期位置を設定した場合には、その判定したことを示すフラグＦ２を１にし、操作量Ｂ２を０にリセットする。なお、フラグＦ２は、初期値が０である。フラグＦ２が１であることは、イグニッションスイッチがオンにされた後、一度は左のブレーキレバーＬ２の初期位置が設定され、そのときに操作量Ｂ２がリセットされたことを意味する。
【００３７】
制御量決定部１３２は、連動ブレーキ制御のための制御量、すわなち、第１電動モータ２０および第２電動モータ３０に供給する電力（電動モータの種類に応じ、電力供給のパターン等を含む、以下同じ。）を決定する機能を有する。ここで、制御量決定部１３２は、車両のイグニッションスイッチがオンにされた後、ブレーキレバーＬ１，Ｌ２の初期位置が設定されたことを条件として、連動ブレーキ制御を許可するため、フラグＦ１とフラグＦ２の両方が１である場合に、制御量を決定する。
【００３８】
具体的に、制御量決定部１３２は、操作量演算部１２０が算出した左のブレーキレバーＬ２の操作量Ｂ２に応じて比例的に右のブレーキレバーＬ１を動かすための第１電動モータ２０に供給する電力を設定する。また、第２電動モータ３０の逆起電力が大きい場合、第２電動モータ３０の操作速度が大きいということなので、第２電動モータ３０の逆起電力に応じた速度で第１電動モータ２０を駆動するための第１電動モータ２０の供給電力を設定する。制御量（電力）は、連動制御される側の操作量Ｂ１が、基準となる操作量Ｂ２よりも小さくなるように決定される。
【００３９】
また、制御量決定部１３２は、操作量演算部１２０が算出した右のブレーキレバーＬ１の操作量Ｂ１に応じて比例的に左のブレーキレバーＬ２を動かすための第２電動モータ３０に供給する電力を設定する。また、第１電動モータ２０の逆起電力が大きい場合、第１電動モータ２０の操作速度が大きいということなので、第１電動モータ２０の逆起電力に応じた速度で第２電動モータ３０を駆動するための第２電動モータ３０の供給電力を設定する。制御量（電力）は、連動制御される側の操作量Ｂ２が、基準となる操作量Ｂ１よりも小さくなるように決定される。
【００４０】
制御量決定部１３２は、設定した第１電動モータ２０および第２電動モータ３０に供給する電力をモータ制御部１４０に出力する。
【００４１】
モータ制御部１４０は、連動ブレーキ制御部１３０からの指示に基づき、第１電動モータ２０および第２電動モータ３０に電力を供給して、第１電動モータ２０および第２電動モータ３０を実際に駆動する機能を有する。
【００４２】
記憶部１９０は、車両用ブレーキ装置１の制御に必要な変数や定数を記憶している。操作量Ｂ１，Ｂ２、逆起電力ＶＭ１，ＶＭ２、各閾値などは、記憶部１９０に記憶される。
【００４３】
以上のように構成された車両用ブレーキ装置１の制御装置１００の処理の一例について説明する。
図６に示すように、車両のイグニッションスイッチがオンにされてエンジン等が始動されると（Ｓ１００）、操作量演算部１２０は、各電動モータ２０，３０の逆起電力ＶＭ１，ＶＭ２を取得する（Ｓ１０１）。そして、車体速度推定部１１０は、前輪速センサ８１および後輪速センサ８２から取得した各前輪ＷＦおよび後輪ＷＲの車輪速から車体速度Ｖを推定する（Ｓ１０２）。
【００４４】
次に、初期位置判定部１３１は、操作量演算部１２０から取得した逆起電力ＶＭ１，ＶＭ２、車体速度Ｖおよびブレーキランプスイッチ７１，７２のオン・オフの信号に基づき、各ブレーキレバーＬ１，Ｌ２の初期位置を設定する（Ｓ２００）。
【００４５】
具体的には、図７に示すように、初期位置判定部１３１は、まず、逆起電力ＶＭ１が第１閾値ＶＭｔｈより小さいか判定し（Ｓ２２０）、逆起電力ＶＭ１が第１閾値ＶＭｔｈより小さい場合（Ｓ２２０，Ｙｅｓ）、さらに、車体速度Ｖが第２閾値Ｖｔｈ以上か否か判定する（Ｓ２２１）。車体速度Ｖが第２閾値Ｖｔｈ以上でない場合には（Ｓ２２１，Ｎｏ）、さらに、ブレーキランプスイッチ７１，７２がオフか否か判定する（Ｓ２２２）。ここで、ステップＳ２２１で、車体速度Ｖが第２閾値Ｖｔｈ以上であると判定された場合と（Ｓ２２１，Ｙｅｓ）、ステップＳ２２２でブレーキランプスイッチ７１，７２がオフであると判定された場合（Ｓ２２２，Ｙｅｓ）、初期位置判定部１３１は、タイマＴ１をカウントアップする（Ｓ２２３）。そして、初期位置判定部１３１は、タイマＴ１が所定時間Ｔｔｈ以上である場合には（Ｓ２２４，Ｙｅｓ）、フラグＦ１を１にするとともに操作量Ｂ１を０にリセットする（Ｓ２２５）。一方、タイマＴ１が所定時間Ｔｔｈ以上でなければ（Ｓ２２４，Ｎｏ）、フラグＦ１および操作量Ｂ１を変更せずに右のブレーキレバーＬ１についての初期位置判定を終了する。
【００４６】
また、初期位置判定部１３１は、ステップＳ２２０で逆起電力ＶＭ１が第１閾値ＶＭｔｈより小さくないと判定された場合（Ｓ２２０，Ｎｏ）と、ステップＳ２２２でブレーキランプスイッチ７１，７２がオフでないと判定された場合（Ｓ２２２，Ｎｏ）、タイマＴ１をリセットして（Ｓ２２６）、右のブレーキレバーＬ１についての初期位置判定を終了する。
【００４７】
左のブレーキレバーＬ２の初期位置判定についても同様に処理される。
初期位置判定部１３１は、逆起電力ＶＭ２が第１閾値ＶＭｔｈより小さいか判定し（Ｓ２３０）、逆起電力ＶＭ２が第１閾値ＶＭｔｈより小さい場合（Ｓ２３０，Ｙｅｓ）、さらに、車体速度Ｖが第２閾値Ｖｔｈ以上か否か判定する（Ｓ２３１）。車体速度Ｖが第２閾値Ｖｔｈ以上でない場合には（Ｓ２３１，Ｎｏ）、さらに、ブレーキランプスイッチ７１，７２がオフか否か判定する（Ｓ２３２）。ここで、ステップＳ２３１で車体速度Ｖが第２閾値Ｖｔｈ以上であると判定された場合と（Ｓ２３１，Ｙｅｓ）、ステップＳ２３２でブレーキランプスイッチ７１，７２であると判定された場合（Ｓ２３２，Ｙｅｓ）、初期位置判定部１３１は、タイマＴ２をカウントアップする（Ｓ２３３）。そして、初期位置判定部１３１は、タイマＴ２が所定時間Ｔｔｈ以上である場合には（Ｓ２３４，Ｙｅｓ）、フラグＦ２を１にするとともに操作量Ｂ２を０にリセットする（Ｓ２３５）。一方、タイマＴ２が所定時間Ｔｔｈ以上でなければ（Ｓ２３４，Ｎｏ）、フラグＦ２および操作量Ｂ２を変更せずに左のブレーキレバーＬ２についての初期位置判定を終了する。
【００４８】
また、初期位置判定部１３１は、ステップＳ２３０で逆起電力ＶＭ２が第１閾値ＶＭｔｈより小さくないと判定された場合と（Ｓ２３０，Ｎｏ）、ステップＳ２３２でブレーキランプスイッチ７１，７２がオフでないと判定された場合（Ｓ２３２，Ｎｏ）、タイマＴ２をリセットして（Ｓ２３６）、左のブレーキレバーＬ２についての初期位置判定を終了する。
【００４９】
図６に戻り、フラグＦ１が１であり、かつ、フラグＦ２が１である場合（Ｓ１０５，Ｙｅｓ）、操作量演算部１２０は、逆起電力ＶＭ１，ＶＭ２を積分して操作量Ｂ１，Ｂ２を算出し（Ｓ１０６）、制御量決定部１３２は、各電動モータ２０，３０に供給する電力（制御量）を決定する（Ｓ１１０）。そして、モータ制御部１４０は、決定された電力で第１電動モータ２０および第２電動モータ３０を駆動する（Ｓ１１１）。フラグＦ１が１でないか、または、フラグＦ２が１でない場合（Ｓ１０５，Ｎｏ）、ステップＳ１０１に戻って処理を繰り返す。また、ステップＳ１１１の後も、イグニッションスイッチが切られていなければ（Ｓ１１２，Ｎｏ）、ステップＳ１０１に戻って処理を繰り返す。
【００５０】
以上のような処理によれば、例えば、運転者がイグニッションスイッチをオンにした後、ブレーキレバーＬ１を完全に戻してブレーキランプスイッチ７１，７２がオフになった状態が所定時間Ｔｔｈ以上継続すれば、右のブレーキレバーＬ１の初期位置が設定され、フラグＦ１が１となり、操作量Ｂ１が０にリセットされる。左側についても、ブレーキレバーＬ２を完全に戻してブレーキランプスイッチ７１，７２がオフになった状態が所定時間Ｔｔｈ以上継続すれば、左のブレーキレバーＬ２の初期位置が設定され、フラグＦ２が１となり、操作量Ｂ２が０にリセットされる。
【００５１】
また、ブレーキランプスイッチ７１，７２に異常があった場合であっても、運転者がイグニッションスイッチをオンにした後、ブレーキレバーＬ１，Ｌ２を完全に戻してある程度の車速、つまり、第２閾値Ｖｔｈ以上で走行している状態が所定時間Ｔｔｈ以上継続すれば、各ブレーキレバーＬ１，Ｌ２が操作の初期位置が設定され、フラグＦ１，Ｆ２が１となり、操作量Ｂ１，Ｂ２が０にリセットされる。
【００５２】
また、車両が発進した後でも、ブレーキレバーＬ１，Ｌ２の初期位置が設定される度に、操作量Ｂ１，Ｂ２がリセットされるので、初期位置のずれを随時補正することができる。
【００５３】
一方、例えば、イグニッションスイッチをオンにする前からブレーキレバーＬ２を握っていて、イグニッションスイッチをオンにした後もブレーキレバーＬ２を握ったまま、発進していない場合などは、ブレーキレバーＬ２の初期位置が設定されないので、フラグＦ２が０のままとなる。
【００５４】
フラグＦ１，Ｆ２がともに１となって、連動ブレーキ制御が許可された後は、例えば、左のブレーキレバーＬ２だけを操作した場合に、制御装置１００により第１電動モータ２０が駆動されて、左のブレーキレバーＬ２に応じた速度と操作量で右のブレーキレバーＬ１が駆動される。逆に、右のブレーキレバーＬ１だけを操作した場合にも、制御装置１００により第２電動モータ３０が駆動されて、右のブレーキレバーＬ１に応じた速度と操作量で左のブレーキレバーＬ２が駆動される。
【００５５】
このようにして、本実施形態の車両用ブレーキ装置１によれば、大きくて複雑な液圧ユニットを用いなくても、簡易な構成で、連動ブレーキ制御を実現することができる。そして、左のブレーキレバーＬ２および右のブレーキレバーＬ１の操作情報を検出する操作検知手段として、第２電動モータ３０および第１電動モータ２０を利用しているので、別途のセンサを設ける必要がなく、部品点数の増加を抑制することができる。
【００５６】
また、車両用ブレーキ装置１は、第２電動モータ３０の逆起電力が大きい場合に、第１電動モータ２０を大きな速度で動かし、また、第１電動モータ２０の逆起電力が大きい場合に、第２電動モータ３０を大きな速度で動かすので、運転者の意図に応じたブレーキ動作を実現することができる。
【００５７】
そして、ブレーキランプスイッチ７１，７２がオフになるブレーキレバーＬ１，Ｌ２の位置は、車種や、個々の車両によってバラツキが生じるが、車両用ブレーキ装置１は、ブレーキレバーＬ１，Ｌ２の動作にそれぞれ連動する電動モータ２０，３０の逆起電力が第１閾値ＶＭｔｈ未満であることを検証することで、より正確にブレーキレバーＬ１，Ｌ２の初期位置を設定することができる。また、ブレーキランプスイッチ７１，７２が正常で高精度に設けられていなくても、車体速度Ｖが第２閾値Ｖｔｈ以上であるかを検証することで、ブレーキレバーＬ１，Ｌ２の初期位置を決定することができる。
【００５８】
また、本実施形態の車両用ブレーキ装置１は、逆起電力ＶＭ１，ＶＭ２が第１閾値ＶＭｔｈ未満である状態が所定時間Ｔｔｈ以上継続することをブレーキレバーＬ１，Ｌ２の初期位置を設定するための条件としているので、正確にブレーキレバーＬ１，Ｌ２の初期位置を設定することができる。
【００５９】
さらに、車両用ブレーキ装置１は、連動ブレーキ制御部１３０による連動ブレーキ制御を、一度はブレーキレバーＬ１，Ｌ２の初期位置が設定されたことを条件として許可することにより、操作量Ｂ１，Ｂ２を正しく取得して、好適な連動ブレーキ制御を実現することができる。
【００６０】
そして、車両用ブレーキ装置１は、本実施形態のようにバーハンドル車両に搭載することで、特にその効果を高く発揮することができる。すなわち、バーハンドル車両では、車両の重量増加が操縦性に影響を与えるため、電動モータを用いた簡易な構成で連動ブレーキ制御を実現することで、操縦性を良好にすることができる。
【００６１】
以上に本発明の一実施形態について説明したが、本発明は、前記した実施形態に限定されることなく、適宜変形して実施することができる。
前記した実施形態においては、制御装置は、逆起電力が第１閾値未満であり、かつ、車体速度が第２閾値以上であることおよびブレーキスイッチがオフになっていることの少なくとも一方を満たした場合に、ブレーキ操作子の初期位置を設定していたが、制御装置は、逆起電力が第１閾値未満であり、かつ、車体速度が第２閾値以上であり、かつ、ブレーキスイッチがオフになっている場合に、ブレーキ操作子の初期位置を設定するように構成してもよい。
【００６２】
この場合、例えば、図８のフローチャートのように、ステップＳ２２２のブレーキランプスイッチ７１，７２がオフであるかの判定を、ステップＳ２２１で車体速度Ｖが第２閾値Ｖｔｈ以上であると判定された（Ｓ２２１，Ｙｅｓ）後に行い、ブレーキランプスイッチ７１がオフであると判定された場合に、タイマＴ１のカウントアップ（Ｓ２２３）を行うようにするとよい。そして、ステップＳ２２０〜Ｓ２２２のいずれかにおいて、条件を満たさないと判定された場合には、タイマＴ１をリセットするとよい（Ｓ２２６）。
【００６３】
このような構成によれば、逆起電力が第１閾値未満であることに加え、車体速度が第２閾値以上であることとブレーキスイッチがオフになっていることの両方が満たされていることを検証することで、より正確にブレーキ操作子の初期位置を設定することができる。
【００６４】
また、前記実施形態においては第２電動モータ３０を、左のブレーキレバーＬ２の操作検知手段として設けたが、図９に示すように、電動モータ以外のストロークセンサ７２ＡをブレーキレバーＬ２に設けてもよい。この場合に、制御装置１００は、ストロークセンサ７２Ａが検知した操作量に応じて右の第１電動モータ２０を駆動することで、連動ブレーキ制御を実現することができる。
【００６５】
また、前記実施形態においては、第１電動モータ２０を右側に、第２電動モータ３０を左側に配置したが、この配置は左右逆であってもよい。
【００６６】
また、前記実施形態においては、各閾値は、右側のブレーキ系統と左側のブレーキ系統とで共通としたが、右側のブレーキ系統と左側のブレーキ系統とで異なっていてもよい。
【００６７】
前記した実施形態においては、図７において、タイマＴ１，Ｔ２が所定時間Ｔｔｈ以上になった場合にブレーキレバーＬ１，Ｌ２の初期位置を設定するようにしていたが、タイマＴ１，Ｔ２をカウントすることなく、ブレーキレバーＬ１，Ｌ２の初期位置を設定してもよい。
【００６８】
前記実施形態においては、ブレーキランプスイッチ７１，７２をブレーキスイッチの一例として示したが、ブレーキスイッチは、ブレーキランプと連動していないスイッチであってもよい。また、ブレーキランプスイッチＬ１，Ｌ２は、左右のブレーキレバーの操作を個別に検知することができるように、制御装置１００にそれぞれ接続されていてもよい。
【００６９】
前記実施形態においては、ブレーキ力の伝達方式として油圧式を採用していたが、ワイヤや空圧でブレーキ力を伝達してもよいし、電気信号によるいわゆるバイワイヤ方式のブレーキであっても構わない。
【符号の説明】
【００７０】
１      車両用ブレーキ装置
１０    バーハンドル
２０    第１電動モータ
２１    第１ロータ軸
３０    第２電動モータ
３１    第２ロータ軸
７１    ブレーキランプスイッチ
７２    ブレーキランプスイッチ
７２Ａ  ストロークセンサ
８１    前輪速センサ
８２    後輪速センサ
９１    第１起電力センサ
９２    第２起電力センサ
１００  制御装置
１１０  車体速度推定部
１２０  操作量演算部
１３０  連動ブレーキ制御部
１３１  初期位置判定部
１３２  制御量決定部
１４０  モータ制御部
１９０  記憶部
Ｌ１    ブレーキレバー
Ｌ２    ブレーキレバー
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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