(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
コンプレッサの空気圧切替機能のＯＮ／ＯＦＦに使用されて、ＯＦＦの場合には空気タンク内の空気圧が第１空気圧に切り替えられ、ＯＮの場合には前記空気タンク内の空気圧が前記第１空気圧よりも高い第２空気圧に切り替えられるためのコンプレッサスイッチと、
前記コンプレッサスイッチがＯＦＦになると、前記空気タンク内の空気圧を前記第１空気圧にし、前記コンプレッサスイッチがＯＮであっても、前記エンジンの駆動中であってフラッシング機構の非駆動中には前記空気タンク内の空気圧を前記第１空気圧に維持するようにエンジンの起動時に前記コンプレッサのアンロード制御を行う第１空気圧アンロード制御部と、前記フラッシング機構の起動時には前記空気タンク内の空気圧を前記第２空気圧に上昇させるように前記コンプレッサのアンロード制御を行う第２空気圧アンロード制御部と、を備えることを特徴とするさく孔機。
【請求項２】
前記第１空気圧アンロード制御部は、集塵装置内でパルスジェットによる除塵が行われる時でも前記空気タンク内の空気圧を前記第１空気圧に維持する請求項１に記載のさく孔機。
【請求項３】
前記第１空気圧アンロード制御部は、前記フラッシング機構の停止時に前記コンプレッサのアンロード制御を行い、前記空気タンク内の空気圧を前記第２空気圧から前記第１空気圧に下降させる請求項１又は２に記載のさく孔機。
【請求項４】
前記エンジンを起動するためのエンジンスイッチと、
前記フラッシング機構を起動するためのフラッシングスイッチと、
を備え、
前記エンジンと前記コンプレッサとはクラッチを介さずに直結されており、
前記第１空気圧アンロード制御部は、前記エンジンスイッチがＯＮとなった時に前記コンプレッサのアンロード制御を行い、前記空気タンク内の空気圧を前記第１空気圧にし、更に前記コンプレッサスイッチがＯＮとなっても前記空気タンク内の空気圧を前記第１空気圧に維持し、
前記第２空気圧アンロード制御部は、前記フラッシング機構の起動時に前記コンプレッサのアンロード制御を行い、前記空気タンク内の空気圧を前記第２空気圧に上昇させる請求項１に記載のさく孔機。
【請求項５】
コンプレッサの空気圧切替機能のＯＮ／ＯＦＦに使用されて、ＯＦＦの場合には空気タンク内の空気圧が第１空気圧に切り替えられ、ＯＮの場合には前記空気タンク内の空気圧が第１空気圧よりも高い第２空気圧に切り替えられるためのコンプレッサスイッチを備えるさく孔機に実行させるアンロード制御用プログラムであって、
前記コンプレッサスイッチがＯＦＦになると、前記空気タンク内の空気圧を第１空気圧に設定し、前記コンプレッサスイッチがＯＮであっても、フラッシングが行われる時までは前記空気タンク内の空気圧を第１空気圧に維持するようにエンジンの起動時に前記コンプレッサのアンロード制御を行うステップと、
前記フラッシングが行われる時に前記コンプレッサのアンロード制御を行い、前記空気タンク内の空気圧を前記第２空気圧に上昇させるステップと、を前記さく孔機のコンピュータに実行させることを特徴とするアンロード制御用プログラム。
【請求項６】
前記空気タンク内の空気圧を第１空気圧に維持するステップは、集塵装置内でパルスジェットによる除塵が行われる時でも前記空気タンク内の空気圧を前記第１空気圧に維持するステップを含む請求項５に記載のアンロード制御用プログラム。
【請求項７】
前記フラッシングが行われていない時に前記コンプレッサのアンロード制御を行い、前記空気タンク内の空気圧を前記第２空気圧から前記第１空気圧に下降させるステップと、
次に前記フラッシングが行われる時まで前記空気タンク内の空気圧を前記第１空気圧に維持するステップと、
を更に前記さく孔機のコンピュータに実行させる請求項５又は６に記載のアンロード制御用プログラム。
【請求項８】
エンジンの起動時にコンプレッサのアンロード制御を行い、空気タンク内の空気圧を第１空気圧にし、前記エンジンの駆動中であってフラッシング機構の非駆動中には前記空気タンク内の空気圧を第１空気圧に維持する第１空気圧アンロード制御部と、
前記フラッシング機構の起動時に前記コンプレッサのアンロード制御を行い、前記空気タンク内の空気圧を前記第１空気圧よりも高い第２空気圧に上昇させる第２空気圧アンロード制御部と、
前記エンジンを起動するためのエンジンスイッチと、
前記コンプレッサを起動するためのコンプレッサスイッチと、
前記フラッシング機構を起動するためのフラッシングスイッチと、
を備え、
前記エンジンと前記コンプレッサとはクラッチを介さずに直結されており、
前記第１空気圧アンロード制御部は、前記エンジンスイッチがＯＮとなった時に前記コンプレッサのアンロード制御を行い、前記空気タンク内の空気圧を前記第１空気圧にし、更に前記コンプレッサスイッチがＯＮとなっても前記空気タンク内の空気圧を前記第１空気圧に維持し、
前記第２空気圧アンロード制御部は、前記フラッシング機構の起動時に前記コンプレッサのアンロード制御を行い、前記空気タンク内の空気圧を前記第２空気圧に上昇させることを特徴とするさく孔機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、さく孔機におけるコンプレッサのアンロード制御に関する。
【背景技術】
【０００２】
鉱山、採石、土木工事等の現場では、岩石に発破孔のさく孔を行うためにクローラドリル等のさく孔機が使用される。さく孔機において、ガイドシェルにはさく岩機（ドリフタ）が搭載されている。さく岩機は打撃機構や回転機構を備えており、ビットを先端に取付けたロッドが装着される。
さく孔時には、打撃機構によってロッド先端のビットに打撃を与えて衝撃波を発生させ、回転機構によってロッド先端のビットに回転を与えて岩盤と接触するビットの位相を変化させながら衝撃波を岩盤に伝えて破壊することで、さく孔を行う。また、さく孔中は、ビットの先端が岩石を破砕して繰粉を発生させるため、フラッシング（繰粉の除去）を行う。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
フラッシングの際には圧縮空気が用いられるため、さく孔機には空気を圧縮するコンプレッサが搭載されている。コンプレッサは始動電力量が大きく、頻繁にＯＮ／ＯＦＦすると電力の損失が大きくなってしまうため、一般的にロード／アンロード制御が行われる。例えば、空気タンク内の圧力が上限の設定圧力になると、コンプレッサの運転を制御するアンローダ（容量調整装置）が働いて吸込み弁板を押し開き、空運転中に下限の設定圧力になると、吸込み弁板の押し下げを止めて圧縮運転になる。
通常、さく孔機は、エンジンとコンプレッサが直結されており、エンジン起動後、空気タンク内の空気圧を低圧（０．５ＭＰａ）に維持する。エンジンとコンプレッサが直結されている理由は、コンプレッサの必要動力に耐え得るクラッチや、コンプレッサに必要な動力を伝達可能で且つ限られた機体スペースに収まるクラッチがないためである。【０００４】
その後、コンプレッサスイッチ（ＳＷ）をＯＮにした時点で、コンプレッサのアンロード制御を行い、空気タンク内の空気圧を低圧から高圧（１．０３ＭＰａ）にして、エンジンが停止するまでその状態を維持する。コンプレッサスイッチは、集塵装置（ダストコレクタ）内のバグフィルタ等の清掃に使用されるパルスジェットのＯＮ／ＯＦＦ、及び、コンプレッサの空気圧（高圧／低圧）切替機能のＯＮ／ＯＦＦに使用される。コンプレッサスイッチがＯＦＦの時は、コンプレッサは常に低圧アンロードとなる。
しかし、空気タンク内の空気圧を高圧（１．０３ＭＰａ）に維持するのは、低圧（０．５ＭＰａ）に維持するよりも多くのエネルギーを必要とする。また、コンプレッサや空気タンクの負荷も大きい。また、パルスジェットは、空気タンクから供給された圧縮空気を、減圧弁により所定の空気圧（０．５ＭＰａ）に減圧した上で、集塵装置内に噴射するため、エネルギーの無駄・損失が大きい。【０００５】
従来、さく孔作業を行うさく孔機の分野においては、さく孔作業の効率が最も重視されていたが、近年は燃費や環境面への影響等も重視されるようになってきた。そのため、コンプレッサのアンロード制御についても、燃費や環境面への影響等を考慮したアンロード制御を行うことが求められている。
本発明の目的は、燃費を向上し、環境面への影響等を改善したさく孔機を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一態様に係るさく孔機は、エンジンの起動時にコンプレッサのアンロード制御を行い、空気タンク内の空気圧を第１空気圧にして、フラッシングが行われる時まで空気タンク内の空気圧を第１空気圧に維持する。例えば、集塵装置内でパルスジェットによる除塵が行われる時でも空気タンク内の空気圧を第１空気圧に維持する。そして、フラッシング機構の起動時にコンプレッサのアンロード制御を行い、空気タンク内の空気圧を第１空気圧よりも高い第２空気圧に上昇させる。例えば、第１空気圧は低圧（０．５ＭＰａ）、第２空気圧は高圧（１．０３ＭＰａ）である。【０００７】
好ましくは、フラッシング機構の停止時にコンプレッサのアンロード制御を行い、空気タンク内の空気圧を第２空気圧から第１空気圧に下降させる。
本発明の一態様に係るアンロード制御用プログラムは、上記のさく孔機における処理を、さく孔機に搭載されたコンピュータに実行させるためのプログラムである。なお、このアンロード制御用プログラムは、記憶装置や記憶媒体に格納することが可能である。
【発明の効果】
【０００８】
本発明の一態様によれば、さく孔機において、アンロード制御を自動的に行い、パルスジェット除塵のためコンプレッサスイッチをＯＮにした時でも低圧に維持し、フラッシング実施時のように高圧が必要な時のみ高圧にするので、燃費を向上することができ、環境面への影響等を改善することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】さく孔機の一例であるクローラドリルの斜視図である。
【図２】クローラドリルに搭載された自動制御装置の構成例を示す図である。
【図３Ａ】燃費や環境面への影響等を重視したアンロード制御の処理手順（フラッシング実施時）を示す概略図である。
【図３Ｂ】燃費や環境面への影響等を重視したアンロード制御の処理手順（パルスジェット使用時）を示す概略図である。
【図４Ａ】さく孔作業の効率のみを重視したアンロード制御の処理手順（フラッシング実施時）を示す概略図である。
【図４Ｂ】さく孔作業の効率のみを重視したアンロード制御の処理手順（パルスジェット使用時）を示す概略図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下に、本発明の一実施形態について添付図面を参照して説明する。図面の記載において、同一又は類似の部分には同一又は類似の符号を付している。但し、図面は模式的なものであり、現実のものとは異なることに留意すべきである。
また、以下に示す実施形態は、本発明の技術的思想を具体化するための装置や方法を例示するものであって、本発明の技術的思想は、構成部品の材質、形状、構造、配置等を下記のものに特定するものでない。本発明の技術的思想は、請求の範囲に記載された請求項が規定する技術的範囲内において、種々の変更を加えることができる。
【００１１】
図１は、本実施形態に係るさく孔機の一例であるクローラドリルの斜視図である。図２は、当該クローラドリルに搭載された自動制御装置の構成例を示すブロック図である。
クローラドリル１は台車２の前部にブーム３を備えている。このブーム３は、その先端部で、さく岩機（ドリフタ）４が搭載されたガイドシェル５を支持している。さく岩機４は、打撃機構６と回転機構７とを備えており、ビット８を先端に取付けたロッド９が装着される。
さく岩機４は、ガイドシェル５に設けた送り機構１０によって送り（フィード）が与えられ、ガイドシェル５に沿ってさく孔軸線上を前後に移動する。さく孔時には、さく岩機４は、打撃機構６によってロッド９の先端のビット８に打撃を与えて衝撃波を発生させ、回転機構７によってロッド９の先端のビット８に回転を与えて岩盤と接触するビット８の位相を変化させながら衝撃波を岩盤に伝えて破壊することで、さく孔を行う。
【００１２】
また、ガイドシェル５の中間部には、さく孔軸線から偏心してロッド９を格納するロッド交換装置１１が設けられている。さく孔長がロッド９の長さより長い場合には、さく孔作業の際にロッド交換装置１１を用いてロッド９の継足し及び回収を行う。
また、ガイドシェル５の先端にはフートパッド１２が設けられている。さく孔中は、ガイドシェル５の先端のフートパッド１２を岩盤に押しつけることで、ガイドシェル５がさく孔によってふらつくことを防いでいる。
また、フートパッド１２の上には、さく孔軸線上にサクションキャップ１３が設けられている。サクションキャップ１３の内側にはビット８が収納されており、その奥にはビット８とロッド９を連結するための貫通孔が設けられている。
【００１３】
さく孔中はビット８の先端が岩石を破砕して繰粉を発生させるため、ブーム３はガイドシェル５の先端のサクションキャップ１３を岩盤表面に押しつける。サクションキャップ１３は、さく孔の口元を覆うことにより、繰粉が岩盤表面で飛散するのを防いでいる。
台車２の後部には、エンジン回転に基づいて駆動する集塵装置（ダストコレクタ）１４、油圧制御部１５及び空気制御部１６が設置（内蔵）されている。集塵装置１４は、繰粉搬送管（図示略）を介してサクションキャップ１３に接続されており、この繰粉搬送管（図示略）を介して繰粉を捕集するようになっている。油圧制御部１５は、油圧システムにより、打撃機構６、回転機構７、送り機構１０、及びロッド交換装置１１を駆動する。ここでは、さく岩機４や送り機構１０として、油圧ドリフタや油圧フィードモータを想定している。空気制御部１６は、空気を圧縮して、圧縮空気を供給する。
【００１４】
本実施形態では、空気制御部１６は、図２に示すように、コンプレッサ１６ａと、吸入弁１６ｂと、空気タンク１６ｃと、開放弁１６ｄとを備える。
コンプレッサ１６ａは、空気を圧縮して圧縮空気を生成する圧縮機である。吸入弁１６ｂは、コンプレッサ１６ａの空気吸入のために設けられたバルブである。例えば、吸入弁１６ｂは、空気吸い込み口の開閉を行う。空気タンク１６ｃは、コンプレッサ１６ａから供給された圧縮空気を蓄積しておいて、安定した圧縮空気を供給するための空気槽である。開放弁１６ｄは、空気タンク１６ｃ内の圧縮空気を開放して空気圧を調整するために設けられたバルブである。但し、実際には、これらの例に限定されない。
【００１５】
更に、さく岩機４は、フラッシング機構１７を備えており、空気制御部１６から圧縮空気の供給を受ける。さく孔時には、フラッシング機構１７は、さく岩機４の内部からロッド９、先端のビット８へとフラッシングのための圧縮空気を供給して岩盤表面へと繰粉を排出する。
ロッド９及びビット８は中空になっており、内部に圧縮空気の経路となる空洞又は管が設けられている。上述の通り、サクションキャップ１３は、さく孔の口元を覆うことにより、この繰粉が岩盤表面で飛散するのを防ぐ。集塵装置１４は、サクションキャップ１３に接続された繰粉搬送管（図示略）を介して、この繰粉を捕集する。
【００１６】
さく岩機４の打撃圧力、回転圧力、送り速度（送り長）、送り圧力、及びフラッシング圧力を検出するための検出器１８として、油圧制御部１５に回転圧力検出器１８ａ、送り速度検出器１８ｂ、送り圧力検出器１８ｃ、打撃圧力検出器１８ｄが、空気制御部１６にフラッシング圧力検出器１８ｅがそれぞれ設けられている。
台車２上には、クローラドリル１の作動を制御するためのオペレータキャビン１９及び自動制御装置２０が設置されている。図示しないが、オペレータキャビン１９内には、オペレータのための運転席及び表示装置が設けられている。表示装置はタッチパネルでも良い。また、実際には、遠隔操縦や無線操縦ができるように、通信装置等が設けられていても良い。
【００１７】
自動制御装置２０には、記憶、演算、制御の機能を有するコンピュータが用いられている。また、自動制御装置２０には、図２に示すように、回転圧力検出器１８ａ、送り速度検出器１８ｂ、送り圧力検出器１８ｃ、打撃圧力検出器１８ｄ、及びフラッシング圧力検出器１８ｅが接続されている。また、自動制御装置２０は、図２に示すように、吸入弁１６ｂ、開放弁１６ｄ、及びエンジン２１を制御して、フィードバック（検出値）を検出する。
本実施形態では、自動制御装置２０は、図２に示すように、低圧アンロード制御部２０ａと、高圧アンロード制御部２０ｂとを備える。
【００１８】
低圧アンロード制御部２０ａは、空気タンク１６ｃ内の空気圧を低圧（０．５ＭＰａ）の状態にする。低圧は第１空気圧に対応する。例えば、低圧アンロード制御部２０ａは、エンジン２１の起動（ＯＮ）時にコンプレッサ１６ａのアンロード制御を行い、空気タンク１６ｃ内の空気圧を低圧にし、コンプレッサスイッチ（ＳＷ）をＯＮにした時でも低圧に維持する（一定に保つ）。エンジン起動時に空気タンク１６ｃ内の空気圧を低圧にするのは、コンプレッサ１６ａの焼き付きを防止するためである。ここでは、低圧アンロード制御部２０ａは、低圧を、コンプレッサ１６ａの潤滑のために必要な圧力に設定する。
高圧アンロード制御部２０ｂは、空気タンク１６ｃ内の空気圧を高圧（１．０３ＭＰａ）の状態にする。高圧は第２空気圧に対応する。例えば、高圧アンロード制御部２０ｂは、フラッシング機構１７の起動（ＯＮ）時にコンプレッサ１６ａのアンロード制御を行い、空気タンク１６ｃ内の空気圧を高圧にする。
【００１９】
図３Ａ、図３Ｂは、燃費や環境面への影響等を重視したアンロード制御の処理手順を示す概略図である。図３Ａは、フラッシング実施時の処理手順を示す。図３Ｂは、パルスジェット使用時の処理手順を示す。
まず、自動制御装置２０は、オペレータの操作に応じて、又は事前設定に従って自動的に、クローラドリル１のエンジン２１を起動（ＯＮ）すると共に、当該処理手順の動作モードを選択する。エンジン２１が駆動すると、コンプレッサ１６ａが連動して動作を開始する。
また、エンジン２１を起動した時に、自動制御装置２０の低圧アンロード制御部２０ａが処理を開始する。自動制御装置２０の低圧アンロード制御部２０ａは、コンプレッサ１６ａのアンロード制御を行い、空気タンク１６ｃ内の空気圧を低圧（０．５ＭＰａ）にする。
【００２０】
自動制御装置２０は、オペレータの操作に応じて、又は事前設定に従って自動的に、コンプレッサスイッチをＯＮにする。少なくとも、自動制御装置２０は、コンプレッサスイッチがＯＮになったことを検知する。このときも、自動制御装置２０の低圧アンロード制御部２０ａは、空気タンク１６ｃ内の空気圧を低圧（０．５ＭＰａ）に維持し続ける。
自動制御装置２０は、コンプレッサスイッチがＯＮになった後、事前設定に従って自動的に、集塵装置１４内のバグフィルタ等の清掃に使用されるパルスジェット２２を起動（ＯＮ）する。なお、コンプレッサスイッチがＯＮである間、パルスジェット２２は常に動作し続けていても良いし、断続的に（周期的に一定時間だけ）動作しても良い。このときも、自動制御装置２０の低圧アンロード制御部２０ａは、空気タンク１６ｃ内の空気圧を低圧（０．５ＭＰａ）に維持し続ける。
【００２１】
パルスジェット２２の噴射口は、集塵装置１４内に設けられている。パルスジェット２２は、起動すると、空気タンク１６ｃから供給された低圧の圧縮空気を、集塵装置１４内に噴射する。すなわち、集塵装置１４内でパルスジェット２２による除塵が行われる。
また、自動制御装置２０は、オペレータの操作に応じて、又は事前設定に従って自動的に、クローラドリル１のフラッシング機構１７を起動（ＯＮ）する。少なくとも、自動制御装置２０は、フラッシング機構１７の起動（ＯＮ）を検知する。
フラッシング機構１７は、起動すると、フラッシングを実行する。フラッシング機構１７を起動した時に、自動制御装置２０の低圧アンロード制御部２０ａが処理を終了し、自動制御装置２０の高圧アンロード制御部２０ｂが処理を再開する。すなわち、動作の主体が、低圧アンロード制御部２０ａから高圧アンロード制御部２０ｂに移行する。
【００２２】
自動制御装置２０の高圧アンロード制御部２０ｂは、コンプレッサ１６ａのアンロード制御を行い、空気タンク１６ｃ内の空気圧を低圧から高圧（１．０３ＭＰａ）に上昇させる。
なお、コンプレッサスイッチがＯＦＦの場合には、空気タンク１６ｃ内の空気圧を高圧（１．０３ＭＰａ）に上昇させられないため、フラッシング機構１７は起動しても動作しない（フラッシングを実行しない）。若しくは、フラッシング機構１７は安全のため起動しない。フラッシング機構１７を動作させるためには、コンプレッサスイッチがＯＮになっている必要がある。
【００２３】
次に、自動制御装置２０は、オペレータの操作に応じて、又は事前設定に従って自動的に、フラッシング機構１７を停止（ＯＦＦ）する。少なくとも、自動制御装置２０は、フラッシング機構１７の停止（ＯＦＦ）を検知する。フラッシング機構１７は、停止することで、フラッシングを終了する。
一連のさく孔作業を終了しない場合（作業を継続する場合）、フラッシング機構１７を停止した時に、自動制御装置２０の高圧アンロード制御部２０ｂが処理を終了し、自動制御装置２０の低圧アンロード制御部２０ａが処理を再開する。すなわち、動作の主体が高圧アンロード制御部２０ｂから、低圧アンロード制御部２０ａに移行する。
【００２４】
自動制御装置２０の低圧アンロード制御部２０ａは、コンプレッサ１６ａのアンロード制御を行い、空気タンク１６ｃ内の空気圧を高圧（１．０３ＭＰａ）から低圧（０．５ＭＰａ）に下降させる。例えば、オペレータがフラッシング機構１７を停止してから一定時間以内にエンジン２１を停止（ＯＦＦ）しない場合、自動制御装置２０の低圧アンロード制御部２０ａは、上記の一定時間が経過した時点でアンロード制御を行い、空気タンク１６ｃ内の空気圧を高圧から低圧にして、空気タンク１６ｃ内の空気圧を低圧に維持する。すなわち、空気タンク１６ｃ内の空気圧を高圧に維持しない。そのため、高圧に維持するための余分なエネルギーを削減し、コンプレッサ１６ａ及び空気タンク１６ｃの負担を軽減（消耗を抑制）することができる。
【００２５】
次に、自動制御装置２０は、オペレータの操作に応じて、又は事前設定に従って自動的に、コンプレッサスイッチを停止（ＯＦＦ）する。少なくとも、自動制御装置２０は、コンプレッサスイッチの停止（ＯＦＦ）を検知する。このときも、自動制御装置２０の低圧アンロード制御部２０ａは、空気タンク１６ｃ内の空気圧を低圧（０．５ＭＰａ）に維持し続ける。
自動制御装置２０は、コンプレッサスイッチがＯＦＦになった後、事前設定に従って自動的に、パルスジェット２２を停止（ＯＦＦ）する。一連のさく孔作業を終了しない場合（作業を継続する場合）、自動制御装置２０の低圧アンロード制御部２０ａは、フラッシング機構１７を起動（ＯＮ）しない限り、空気タンク１６ｃ内の空気圧を低圧（０．５ＭＰａ）に維持し続ける。
【００２６】
一連のさく孔作業を終了する場合、自動制御装置２０は、オペレータの操作に応じて、又は事前設定に従って自動的に、エンジン２１を停止（ＯＦＦ）する。エンジン２１を停止すると、コンプレッサ１６ａ及び自動制御装置２０も停止する。
上記のようなアンロード制御の処理手順をコンピュータに実行させるためのプログラムを、アンロード制御用プログラムと呼ぶ。このアンロード制御用プログラムは、記憶装置や記憶媒体に格納することが可能である。アンロード制御用プログラムは、常駐プログラムでも良い。この場合、低圧アンロード制御部２０ａ及び高圧アンロード制御部２０ｂは、上記の動作を実施する時以外は、常に待機している。
【００２７】
なお、低圧アンロード制御部２０ａ及び高圧アンロード制御部２０ｂはそれぞれ、個別の常駐プログラムを実行することにより実現しても良い。若しくは、低圧アンロード制御部２０ａ及び高圧アンロード制御部２０ｂはそれぞれ、オブジェクト指向プログラムにおけるオブジェクトや、メインルーチンから呼び出されるサブルーチンを実行することにより実現しても良い。また、低圧アンロード制御部２０ａ及び高圧アンロード制御部２０ｂはそれぞれ、個別の仮想マシン（ＶＭ）により実現しても良い。
図示しないが、自動制御装置２０は、このアンロード制御用プログラムに基づいて駆動し所定の処理を実行するプロセッサと、このアンロード制御用プログラムや各種データを記憶するメモリ及びストレージとを備えるコンピュータにより実現する。なお、実際には、自動制御装置２０の低圧アンロード制御部２０ａ及び高圧アンロード制御部２０ｂはそれぞれ、個別の独立したコンピュータにより実現しても良い。
【００２８】
上記のプロセッサの例として、ＣＰＵ、マイクロプロセッサ、マイクロコントローラ、或いは、専用の機能を有する半導体集積回路等が考えられる。上記のメモリの例として、ＲＡＭ、ＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭやフラッシュメモリ等の半導体記憶装置等が考えられる。また、バッファやレジスタ等でも良い。上記のストレージの例として、ＨＤＤやＳＳＤ等の補助記憶装置等が考えられる。また、ＤＶＤ等のリムーバブルディスクや、ＳＤメモリカード等の記憶媒体（メディア）等でも良い。
なお、上記のプロセッサ及び上記のメモリは、一体化していても良い。例えば、近年では、マイコン等の１チップ化が進んでいる。したがって、電子機器等に搭載される１チップマイコンが、上記のプロセッサ及び上記のメモリを備えている事例も考えられる。但し、実際には、これらの例に限定されない。
上記の説明においてはクローラドリルを例に説明しているが、実際にはダウンザホールドリルやドリルジャンボに対しても適用可能である。また、クローラドリルと同様のアンロード制御を行う他の重機に対しても適用可能である。
以上、本発明の実施形態を詳述してきたが、実際には、上記の実施形態に限られるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲の変更があっても本発明に含まれる。
【００２９】
（本実施形態の効果）
［比較対象となる公知のアンロード制御］
図４Ａ、図４Ｂは、公知のさく孔作業の効率のみを重視したアンロード制御の処理手順を示す概略図である。図４Ａは、フラッシング実施時の処理手順を示す。図４Ｂは、パルスジェット使用時の処理手順を示す。
さく孔機は、オペレータがエンジンを起動（ＯＮ）すると共に、コンプレッサが連動して動作を開始する。このとき、さく孔機は、コンプレッサのアンロード制御を行い、空気タンク内の空気圧を低圧（０．５ＭＰａ）にする。
次に、オペレータが、コンプレッサスイッチをＯＮにすると、さく孔機は、その時点で、コンプレッサのアンロード制御を行い、空気タンク内の空気圧を低圧から高圧（１．０３ＭＰａ）に上昇させ、コンプレッサスイッチをＯＦＦにするまで高圧に維持する。
【００３０】
コンプレッサスイッチがＯＮになると、パルスジェットは、自動的に動作を開始して、空気タンクから供給された高圧の圧縮空気を、減圧弁により所定の空気圧に減圧した上で、集塵装置内に噴射する。また、オペレータがフラッシング機構を起動（ＯＮ）してからフラッシング機構を停止（ＯＦＦ）するまでの間も、さく孔機は、空気タンク内の空気圧を高圧に維持している。
次に、オペレータが、コンプレッサスイッチを停止（ＯＦＦ）にすると、さく孔機は、コンプレッサのアンロード制御を行い、空気タンク内の空気圧を高圧から低圧に下降させ、再度コンプレッサスイッチをＯＮにするまで低圧に維持する。
一連のさく孔作業を終了する場合、オペレータは、エンジンを停止（ＯＦＦ）する。
上記のようなアンロード制御は、さく孔作業の効率を考慮すると十分ではあるが、燃費や環境面への影響等を考慮すると最適ではない。
【００３１】
［本実施形態に係るアンロード制御］
一方、本実施形態では、さく孔機は、エンジン起動時に空気タンク内の空気圧を低圧（０．５ＭＰａ）にして維持するまでは従来と同じであるが、それ以降は、図３に示すように、コンプレッサスイッチの入切（パルスジェットの起動の有無）に関わらず、フラッシング機構を起動（ＯＮ）するまで空気タンク内の空気圧を低圧に維持する。
本実施形態では、パルスジェットは、空気タンク内の空気圧を低圧に維持している間に、空気タンクから供給された低圧の圧縮空気を集塵装置内に噴射する。すなわち、減圧弁による減圧は必要ない。
【００３２】
そして、フラッシング機構を起動した時に初めて空気タンク内の空気圧を低圧から高圧（１．０３ＭＰａ）に上昇させて維持する。更に、フラッシング機構を停止（ＯＦＦ）した時に空気タンク内の空気圧を高圧から低圧に下降させて、次にフラッシング機構を起動するまで空気タンク内の空気圧を低圧に維持する。
このように、本実施形態におけるアンロード制御では、フラッシングを行う時以外はパルスジェットによる除塵が行われる時であろうとも空気タンク内の空気圧を低圧に維持し、フラッシングを行う時にのみ空気タンク内の空気圧を高圧にする。
また、フラッシングを終了した時に空気タンク内の空気圧を高圧から低圧に戻すことで、更にエネルギーの損失を抑制する構成となっている。そのため、燃費や環境面への影響等の観点から最適なアンロード制御を行うことができる。
【符号の説明】
【００３３】
１…クローラドリル（さく孔機）、２…台車、３…ブーム、４…さく岩機（ドリフタ）、５…ガイドシェル、６…打撃機構、７…回転機構、８…ビット、９…ロッド、１０…送り機構（フィード機構）、１１…ロッド交換装置、１２…フートパッド、１３…サクションキャップ、１４…集塵装置（ダストコレクタ）、１５…油圧制御部、１６…空気制御部、１６ａ…コンプレッサ、１６ｂ…吸入弁、１６ｃ…空気タンク、１６ｄ…開放弁、１７…フラッシング機構、１８…検出器、１８ａ…回転圧力検出器、１８ｂ…送り速度検出器、１８ｃ…送り圧力検出器、１８ｄ…打撃圧力検出器、１８ｅ…フラッシング圧力検出器、１９…オペレータキャビン、２０…自動制御装置（コンピュータ）、２０ａ…低圧制御部、２０ｂ…高圧制御部、２１…エンジン、２２…パルスジェット
【図１】
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【図２】
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【図３Ａ】
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【図３Ｂ】
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【図４Ａ】
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【図４Ｂ】
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