(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
油圧アクチュエータと、
パイロット油圧源と、
パイロット圧を制御することで、前記油圧アクチュエータへの作動油流量を調整する制御弁と、
レバー操作に応じた電気信号を出力する電気レバー操作装置と、
前記パイロット油圧源から供給される圧油を減圧する電磁比例弁と、
前記電気レバー操作装置からの電気信号を入力し、前記電磁比例弁に駆動指令を出力するコントローラと、を備えた作業機械において、
前記パイロット油圧源から供給される圧油を導入する電磁オンオフ弁と、
前記電磁オンオフ弁のソレノイド部へ電流を流すか否かを制御するための非常用操作スイッチと、
前記電気レバー操作装置によって制御される前記電磁比例弁からの圧油と前記非常用操作スイッチに基づいて制御される前記電磁オンオフ弁からの圧油とのうちいずれか高圧の一方を選択して、前記制御弁のパイロット圧油として出力する高圧選択弁と、
前記パイロット油圧源の吐出圧をリリーフ圧に保持する可変リリーフ弁と、
前記制御弁に供給されるパイロット圧油の圧力を検出する圧力センサと、をさらに備え、
前記コントローラは、前記圧力センサが検出したパイロット圧油の圧力信号と、前記電気レバー操作装置からの電気信号とから前記電磁比例弁の異常を検出し、前記電磁比例弁の異常を検出した場合には前記リリーフ圧を、前記制御弁を駆動可能でかつ、その異常検出時よりも低い圧力に設定する
ことを特徴とする作業機械。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、電気式操作装置を備えた作業機械に関する。
【背景技術】
【０００２】
一般に、油圧ショベル等の作業機械は、エンジンと、エンジンにより駆動される油圧ポンプと、油圧ポンプから供給される作動油によってブーム等の作業装置を駆動する油圧アクチュエータと、油圧ポンプから油圧アクチュエータへ供給される作動油の流量と方向とを制御する制御弁と、制御弁の開度を制御する操作装置とを備えている。
【０００３】
油圧配管を簡素化できることと、マシンコントロールとの親和性が高いということから、操作量に応じた電気信号を出力する電気レバーと、この電気信号により駆動する電磁比例弁と、電磁比例弁の駆動により発生したパイロット圧を制御弁に作用させて、油圧アクチュエータを駆動する電気式操作装置が知られている（例えば、特許文献１及び２参照）。
【０００４】
特許文献１には、電気レバー自体が故障した場合であっても、作業機械を安全な修理場所等に移動させる際に、油圧アクチュエータの姿勢を変更するなどの動作を可能とする作業機械の安全装置が開示されている。この安全装置は、電気レバーが出力する操作信号が正常範囲内か否かを判定する判定手段を備え、操作信号が正常範囲内でないと判定されると、正常範囲内であると判定されたときよりも油圧アクチュエータへの圧油の流れを制限しつつ、油圧アクチュエータの駆動を許可することを特徴としている。
【０００５】
特許文献２には、簡素な構成かつ低コストで高度な制御性及び応答性を実現することを目的としたパイロット制御装置が開示されている。このパイロット制御装置は、油圧駆動式の作業装置を搭載した作業機械において、パイロット圧を制御されて該作業装置を駆動するアクチュエータへの作動油流量を調整する制御弁の制御装置であって、該作業装置のオペレータに操作されて、その操作量に応じた電気信号を出力する操作装置と、入力された該電気信号の大きさに応じた油圧の第１パイロット圧油を出力する第１電油変換弁と、該電気信号の入力時に所定圧の第２パイロット圧油を出力する第２電油変換弁と、該第１パイロット圧油と該第２パイロット圧油とのうちいずれか高圧の一方を選択し、該制御弁のパイロット圧油として出力する高圧選択弁と、該第２電油変換弁から出力される該第２パイロット圧油の該高圧選択弁への流通を遮断しうるカット弁と、該操作装置から出力された該電気信号に応じて、該カット弁における該第２パイロット圧油の流通を制御するコントローラとを備えたことを特徴としている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２００８−２１５４２１号公報
【特許文献２】特開２００６−２２０１９３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
特許文献１に記載の安全装置は、電気レバーが故障した場合であっても、油圧アクチュエータの姿勢を変更するなどの動作が可能になる。しかしながら、電磁比例弁やコントローラが故障した場合については言及していない。
【０００８】
特許文献２に記載のパイロット制御装置は、第１電油変換弁と表記された電磁比例弁やコントローラが故障した場合であっても、操作装置と表記された電気レバーで第２電油変換弁と表記されたオンオフ弁を直接駆動できるので、油圧アクチュエータを駆動できる構成になっている。しかしながら、オンオフ弁を介して制御弁のメインスプールに作用する圧力を制御することはできない。このため、例えば、油圧シリンダなどの油圧アクチュエータの動作方向が、自重落下方向の場合には、正常時よりも高速度で動作してしまう可能性がある。
【０００９】
作業機械を安全な修理場所等に移動させる際に、油圧アクチュエータの姿勢を変更する動作が必要な場合は、安全確保の見地から緩やかに駆動させる必要がある。このため、上述したパイロット制御装置を使用できない場合がある。
【００１０】
本発明は上述の事柄に基づいてなされたもので、その目的は、電気式操作装置を構成する電磁比例弁が故障により閉止する異常状態や、コントローラが停止する異常状態が生じた場合であっても、正常状態以下の速度で油圧アクチュエータを駆動可能とする電気式操作装置を備えた作業機械を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
上記課題を解決するために、例えば特許請求の範囲に記載の構成を採用する。本願は、上記課題を解決する手段を複数含んでいるが、その一例を挙げるならば、油圧アクチュエータと、パイロット油圧源と、パイロット圧を制御することで、前記油圧アクチュエータへの作動油流量を調整する制御弁と、レバー操作に応じた電気信号を出力する電気レバー操作装置と、前記パイロット油圧源から供給される圧油を減圧する電磁比例弁と、前記電気レバー操作装置からの電気信号を入力し、前記電磁比例弁に駆動指令を出力するコントローラと、を備えた作業機械において、前記パイロット油圧源から供給される圧油を導入する電磁オンオフ弁と、前記電磁オンオフ弁のソレノイド部へ電流を流すか否かを制御するための非常用操作スイッチと、前記電気レバー操作装置によって制御される前記電磁比例弁からの圧油と前記非常用操作スイッチに基づいて制御される前記電磁オンオフ弁からの圧油とのうちいずれか高圧の一方を選択して、前記制御弁のパイロット圧油として出力する高圧選択弁と、前記パイロット油圧源の吐出圧をリリーフ圧に保持する可変リリーフ弁と、前記制御弁に供給されるパイロット圧油の圧力を検出する圧力センサと、をさらに備え、前記コントローラは、前記圧力センサが検出したパイロット圧油の圧力信号と、前記電気レバー操作装置からの電気信号とから前記電磁比例弁の異常を検出し、前記電磁比例弁の異常を検出した場合には前記リリーフ圧を、前記制御弁を駆動可能でかつ、その異常検出時よりも低い圧力に設定することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１２】
本発明によれば、電磁比例弁の故障による閉止や、コントローラの停止が発生した場合に、パイロット油圧源の圧力を低下させるパイロット油圧調整手段を備えているので、電磁比例弁やコントローラの異常が生じた場合であっても、正常状態以下の速度で作業機械の油圧アクチュエータを駆動することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本発明の第１の実施の形態における作業機械を示す斜視図である。
【図２】本発明の第１の実施の形態における作業機械の油圧制御回路図である。
【図３】本発明の第１の実施の形態におけるコントローラの構成を示す概念図である。
【図４】本発明の第１の実施の形態におけるコントローラのメインスプール制御部の演算内容の一例を示す制御ブロック図である。
【図５】本発明の第１の実施の形態におけるコントローラのパイロットリリーフ制御部の構成を示す概念図である。
【図６】本発明の第１の実施の形態におけるコントローラの電磁比例弁異常検出部の演算内容の一例を示す制御ブロック図である。
【図７】本発明の第１の実施の形態におけるコントローラのパイロットリリーフ圧指令演算部の演算内容の一例を示す制御ブロック図である。
【図８】本発明の第２の実施の形態における作業機械の油圧制御回路図である。
【図９】本発明の第２の実施の形態におけるコントローラの構成を示す概念図である。
【図１０】本発明の第２の実施の形態におけるコントローラの電磁オンオフ弁駆動部の演算内容の一例を示す制御ブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、本発明の実施の形態を図面を用いて説明する。
【実施例１】
【００１５】
図１は本発明の第１の実施の形態における作業機械を示す斜視図である。図１に示すように、油圧ショベルは下部走行体１０と上部旋回体１１とフロント作業機１２を備えている。下部走行体１０は左右のクローラ式走行装置１０ｂ，１０ａ（左側のみ図示）を有し、左右の走行モータ３ｂ，３ａ（左側のみ図示）により駆動される。上部旋回体１１は下部走行体１０上に旋回可能に搭載され、旋回モータ４により旋回駆動される。上部旋回体１１には、原動機としてのエンジン１１Ａと、エンジン１１Ａにより駆動される油圧ポンプ装置２とを備えている。
【００１６】
フロント作業機１２は上部旋回体１１の前部に俯仰可能に取り付けられている。上部旋回体１１には運転室１３が備えられ、運転室１３内には走行用右操作レバー装置１ａ、走行用左操作レバー装置１ｂ、右操作レバー装置１ｃ、左操作レバー装置１ｄ等の操作装置が配置されている。
【００１７】
フロント作業機１２はブーム１４、アーム１６、バケット１８を有する多関節構造であり、ブーム１４はブームシリンダ１５の伸縮により上部旋回体１１に対して上下方向に回動し、アーム１６はアームシリンダ１７の伸縮によりブーム１４に対して上下及び前後方向に回動し、バケット１８はバケットシリンダ１９の伸縮によりアーム１６に対して上下及び前後方向に回動する。
【００１８】
また、上部旋回体１１は、旋回モータ４の圧油による回転により下部走行体１０に対して旋回し、下部走行体１０は、右走行モータ３ａと左走行モータ３ｂの圧油による回転により走行する。
【００１９】
コントロールバルブ２０は、油圧ポンプ装置２から上述したブームシリンダ１５等の油圧アクチュエータのそれぞれに供給される圧油の流れ（流量と方向）を制御するものである。
【００２０】
図２は本発明の第１の実施の形態における作業機械の油圧制御回路図である。なお、説明の簡略化のため、本発明の実施の形態と直接的に関係しないメインリリーフ弁、ロードチェック弁、リターン回路、ドレーン回路等の図示と説明は省略する。
【００２１】
図２に示すように、本実施の形態における油圧制御回路は、コントロールバルブ２０と油圧アクチュエータと油圧ポンプ装置２とを備えた主油圧制御回路と、パイロット油圧ポンプ２ｇと電気式操作装置１００Ａと油圧式操作装置１００Ｂとを備えたパイロット油圧制御回路とを備えている。
【００２２】
まず、主油圧制御回路について説明する。コントロールバルブ２０は、右走行用方向制御弁２１と、バケット用方向制御弁２２と、第１ブーム用方向制御弁２３と、左走行用方向制御弁２４と、第２アーム用方向制御弁２５と、旋回用方向制御弁２６と、第１アーム用方向制御弁２７と、第２ブーム用方向制御弁２８とを備えている。
【００２３】
これらの方向制御弁２１〜２８は、いずれもセンタバイパス型の制御弁であり、第１弁グループ５ａ、第２弁グループ５ｂ、及び第３弁グループ５ｃの３つの弁グループに分かれている。第１弁グループ５ａは、右走行モータ３ａにのみ接続される右走行用方向制御弁２１と、バケットシリンダ１９のみに接続されるバケット用方向制御弁２２と、ブームシリンダ１５にのみ接続される第１ブーム用方向制御弁２３とから構成されている。第２弁グループ５ｂは、ブームシリンダ１５にのみ接続される第２ブーム用方向制御弁２８と、アームシリンダ１７にのみ接続される第１アーム用方向制御弁２７とから構成されている。第３弁グループ５ｃは、旋回モータ４にのみ接続される旋回用方向制御弁２６と、アームシリンダ１７にのみ接続される第２アーム用方向制御弁２５と、左走行モータ３ｂにのみ接続される左走行用方向制御弁２４とから構成されている。
【００２４】
これらの方向制御弁は、それぞれ両端に操作部を有している。これらの操作部には、後述する電気式操作装置や油圧式操作装置からパイロット圧油を供給するためのパイロットラインが接続されていて、パイロット圧油が供給された操作部側から反対の操作部側にスプールが切り替わることで、油圧ポンプから油圧アクチュエータへ供給される圧油の流量と方向とが制御される。ここで、右走行用方向制御弁２１の操作部には、パイロットラインＰ１，Ｐ２が、左走行用方向制御弁２４の操作部には、パイロットラインＰ３，Ｐ４がそれぞれ接続されている。
【００２５】
また、旋回用方向制御弁２６の操作部には、パイロットラインＰ５，Ｐ６が、第１ブーム用方向制御弁２３と第２ブーム用方向制御弁２８の操作部には、パイロットラインＰ７，Ｐ８がそれぞれ接続されている。さらに、第１アーム用方向制御弁２７と第２アーム用方向制御弁２５の操作部には、パイロットラインＰ９，Ｐ１０が、バケット用方向制御弁２２の操作部には、パイロットラインＰ１１，Ｐ１２がそれぞれ接続されている。
【００２６】
ブームシリンダ１５のボトム側油室と、第１ブーム用方向制御弁２３，第２ブーム用方向制御弁２８とは、主油管６１で接続されており、ブームシリンダ１５のロッド側油室と、第１ブーム用方向制御弁２３，第２ブーム用方向制御弁２８とは、主油管６２で接続されている。また、バケットシリンダ１９のボトム側油室とバケット用方向制御弁２２とは、主油管６３で接続されており、バケットシリンダ１９のロッド側油室とバケット用方向制御弁２２とは、主油管６４で接続されている。さらに、アームシリンダ１７のボトム側油室と第１アーム用方向制御弁２７，第２アーム用方向制御弁２５とは、主油管６５で接続されており、アームシリンダ１７のロッド側油室と、第１アーム用方向制御弁２７，第２アーム用方向制御弁２５とは、主油管６６で接続されている。また、旋回モータ４と旋回用方向制御弁２６とは主油管６７，６８で接続されている。さらに、左走行モータ３ｂと左走行用方向制御弁２４とは主油管７１，７２で接続されており、右走行モータ３ａと右走行用方向制御弁２１とは主油管７３，７４で接続されている。
【００２７】
油圧ポンプ装置２は、エンジン１１Ａでそれぞれ駆動される固定容量型ポンプであり、第１弁グループ５ａへの圧油を吐出する第１油圧ポンプ２ａと、第２弁グループ５ｂへの圧油を吐出する第２油圧ポンプ２ｂと、第３弁グループ５ｃへの圧油を吐出する第３油圧ポンプ２ｃと、パイロット油圧源であるパイロット油圧ポンプ２ｇとから構成されている。
【００２８】
第１弁グループ５ａにおいては、右走行用方向制御弁２１が、他のバケット用方向制御弁２２、及び第１ブーム用方向制御弁２３よりも優先的に第１油圧ポンプ２ａからの圧油を右走行モータ３ａに供給するようにタンデムに接続されており、バケット用方向制御弁２２、及び第１ブーム用方向制御弁２３は互いにパラレルに接続されている。また、第２弁グループ５ｂにおいては、第２油圧ポンプ２ｂからの圧油を優先度なく供給するように、第２ブーム用方向制御弁２８、及び第１アーム用方向制御弁２７は互いにパラレルに接続されている。さらに、第３弁グループ５ｃにおいては、第３油圧ポンプ２ｃからの圧油を優先度なく供給するように、旋回用方向制御弁２６、第２アーム用方向制御弁２５、及び左走行用方向制御弁２４は、それぞれパラレルに接続されている。
【００２９】
次に、パイロット油圧制御回路について説明する。パイロット油圧制御回路は、パイロット油圧源であるパイロット油圧ポンプ２ｇと、電気式操作装置１００Ａと、油圧式操作装置１００Ｂとを備えている。
【００３０】
電気式操作装置１００Ａは、複数の電磁比例弁４３〜５０と、複数の電磁オンオフ弁５３〜５８と、複数のシャトル弁３３〜３８と、電磁式可変リリーフ弁２ｈと、電気レバー操作装置である右操作レバー装置１ｃと左操作レバー装置１ｄと、非常用操作スイッチ１ｅ〜１ｊと、コントローラ１００とを備えている。
【００３１】
油圧式操作装置１００Ｂは、ゲートロック弁３０と、走行用右操作レバー装置１ａと、走行用左操作レバー装置１ｂとを備えている。
【００３２】
パイロット油圧ポンプ２ｇの吐出口には、パイロット主配管８１の一端側が接続され、他端側には運転室１３の入口に設けられたゲートロックレバー２９の開閉状況によってＯＮ／ＯＦＦ制御される電磁式の切換弁であるゲートロック弁３０が設けられている。また、パイロット主配管８１には、パイロット圧油の圧力が一定値以上になるのを防止する電磁式の可変リリーフ弁２ｈが設けられている。ゲートロック弁３０の下流側には、パイロット第１配管８２とパイロット第２配管８３とがパラレルに配設されている。この可変リリーフ弁２ｈは、パイロット油圧調整手段を構成する。
【００３３】
ここで、ゲートロック弁３０は、オペレータがゲートロックレバー２９を閉操作したときに、スイッチが閉成されて操作部が励磁され、パイロット主配管８１とパイロット第１配管８２、パイロット第２配管８３とが連通するスプール位置に切り替わる。このことにより、パイロット油圧ポンプ２ｇからのパイロット圧油がパイロット第１配管８２とパイロット第２配管８３とに供給される。一方、オペレータがゲートロックレバー２９を開操作したときには、スイッチが開成されて操作部が非励磁となり、パイロット油圧の供給が停止される。
【００３４】
また、可変リリーフ弁２ｈは、内部に配置されたばねとソレノイド部への通電量（後述するコントローラ１００からの指令）によって、リリーフ圧力を高圧または低圧のいずれかに設定する。また、ソレノイド部が通電されない場合（コントローラ１００からの指令信号が無くなった場合）は、ばねにより低圧に設定する。ここで、設定される低圧のリリーフ圧力は、上述した各方向制御弁のスプール開口を開き始め位置まで駆動可能なパイロット圧力と小さい余裕値を加えた値が望ましい。
【００３５】
パイロット第１配管８２は、旋回右電磁比例弁４３，ブーム上げ電磁比例弁４５，アームダンプ電磁比例弁４７，バケットダンプ電磁比例弁４９の各一次側ポートと旋回右電磁オンオフ弁５３，ブーム上げ電磁オンオフ弁５５，アームダンプ電磁オンオフ弁５７の各一次側ポートと、走行用右操作レバー装置１ａに設けた走行右パイロット弁４１の一次側ポートとに接続されている。
【００３６】
パイロット第２配管８３は、旋回左電磁比例弁４４，ブーム下げ電磁比例弁４６，アームクラウド電磁比例弁４８，バケットクラウド電磁比例弁５０の各一次側ポートと旋回左電磁オンオフ弁５４，ブーム下げ電磁オンオフ弁５６，アームクラウド電磁オンオフ弁５８の各一次側ポートと、走行用左操作レバー装置１ｂに設けた走行左パイロット弁４２の一次側ポートとに接続されている。
【００３７】
油圧式操作装置１００Ｂを構成する走行用右操作レバー装置１ａは、操作レバーと機械的に連結された走行右パイロット弁４１を内部に設けている。走行右パイロット弁４１は、操作レバーの操作量と操作方向に応じて、パイロット２次圧を生成する。オペレータが、走行用右操作レバー装置１ａを前進側へ操作すると、右走行用方向制御弁２１の操作部にパイロットラインＰ１を介して走行右前進パイロット圧が供給され、後進側へ操作すると、右走行用方向制御弁２１の操作部にパイロットラインＰ２を介して走行右後進パイロット圧が供給される。
【００３８】
また、油圧式操作装置１００Ｂを構成する走行用左操作レバー装置１ｂは、操作レバーと機械的に連結された走行左パイロット弁４２を内部に設けている。走行左パイロット弁４２は、操作レバーの操作量と操作方向に応じて、パイロット２次圧を生成する。オペレータが、走行用左操作レバー装置１ｂを前進側へ操作すると、左走行用方向制御弁２４の操作部にパイロットラインＰ３を介して走行左前進パイロット圧が供給され、後進側へ操作すると、左走行用方向制御弁２４の操作部にパイロットラインＰ４を介して走行左後進パイロット圧が供給される。
【００３９】
電気式操作装置１００Ａを構成する旋回右電磁比例弁４３の二次側ポートには、管路９１ａの一端側が接続され、旋回右電磁オンオフ弁５３の二次側ポートには、管路９１ｂの一端側が接続されている。管路９１ａと管路９１ｂの他端側には、これらの管路のうちの高値の圧油を出力するシャトル弁３３の入力ポートが接続されている。このシャトル弁３３の出力ポートには、旋回用方向制御弁２６の操作部に旋回右パイロット圧を供給するパイロットラインＰ５が接続されている。
【００４０】
同様に、旋回左電磁比例弁４４〜アームクラウド電磁比例弁４８と、旋回左電磁オンオフ弁５４〜アームクラウド電磁オンオフ弁５８と、シャトル弁３４〜３８とが、管路９２ａ〜９６ｂにより接続されて方向制御弁の操作部毎のグループを構成している。シャトル弁３４〜３８の各出力ポートには、旋回用方向制御弁２６，第１ブーム用方向制御弁２３と第２ブーム用方向制御弁２８，第１アーム用方向制御弁２７と第２アーム用方向制御弁２５の各操作部にパイロット圧油を供給するパイロットラインＰ６〜１０が接続されている。
【００４１】
バケットダンプ電磁比例弁４９の二次側ポートは、バケット用方向制御弁２２の操作部にバケットダンプパイロット圧を供給するパイロットラインＰ１１が接続されている。また、バケットクラウド電磁比例弁５０の二次側ポートは、バケット用方向制御弁２２の操作部にバケットクラウドパイロット圧を供給するパイロットラインＰ１２が接続されている。
【００４２】
パイロットラインＰ５には、旋回右パイロット圧を検出する圧力センサＳ３が、パイロットラインＰ６には、旋回左パイロット圧を検出する圧力センサＳ４が、それぞれ設けられている。これらの圧力センサが検出した信号はコントローラ１００に入力される。
【００４３】
パイロットラインＰ７には、ブーム上げパイロット圧を検出する圧力センサＳ５が、パイロットラインＰ８には、ブーム下げパイロット圧を検出する圧力センサＳ６が、それぞれ設けられている。これらの圧力センサが検出した信号はコントローラ１００に入力される。
【００４４】
パイロットラインＰ９には、アームダンプパイロット圧を検出する圧力センサＳ７が、パイロットラインＰ１０には、アームクラウドパイロット圧を検出する圧力センサＳ８が、それぞれ設けられている。これらの圧力センサが検出した信号はコントローラ１００に入力される。
【００４５】
右操作レバー装置１ｃは、操作レバーの操作量と操作方向に応じて電圧信号を、ブーム操作信号、バケット操作信号としてコントローラ１００に出力する。同様に、左操作レバー装置１ｄは、操作レバーの操作量と操作方向に応じて電圧信号を、旋回操作信号、アーム操作信号としてコントローラ１００に出力する。
【００４６】
コントローラ１００は、入力したこれらの操作信号から後述する演算部で指令信号を算出し、旋回右電磁比例弁４３、旋回左電磁比例弁４４、ブーム上げ電磁比例弁４５、ブーム下げ電磁比例弁４６、アームダンプ電磁比例弁４７、アームクラウド電磁比例弁４８、バケットダンプ電磁比例弁４９、バケットクラウド電磁比例弁５０の各ソレノイド部に電流信号を出力する。また、コントローラ１００は、入力した各種パイロット圧と操作信号とから後述する演算部で各電磁比例弁の異常状態を算出し、可変リリーフ弁２ｈのソレノイド部へリリーフ圧力を低下させる電流信号を出力する。また、表示装置６０がコントローラ１００には接続されていて、表示装置６０は上述した演算部で算出した各電磁比例弁の異常状態をオペレータに報知する。
【００４７】
一方、非常用操作スイッチ１ｅ〜１ｊは、運転室１３に配置されていて、電磁比例弁やコントローラが停止するなどの異常状態が生じた場合であっても、作業機械を安全に退避させることを目的として、必要な油圧アクチュエータの姿勢を変更するために、緩やかに駆動させることを目的としたものである。バケット動作ができない場合でも、作業機械を退避できるので、本実施の形態においては、バケットシリンダ１９用の非常用操作スイッチは設けていない。
【００４８】
旋回右非常用操作スイッチ１ｅは、旋回右電磁オンオフ弁５３のソレノイド部への電流信号のＯＮ／ＯＦＦを制御し、旋回左非常用操作スイッチ１ｆは、旋回左電磁オンオフ弁５４のソレノイド部への電流信号のＯＮ／ＯＦＦを制御する。また、ブーム上げ非常用操作スイッチ１ｇは、ブーム上げ電磁オンオフ弁５５のソレノイド部への電流信号のＯＮ／ＯＦＦを制御し、ブーム下げ非常用操作スイッチ１ｈは、ブーム下げ電磁オンオフ弁５６のソレノイド部への電流信号のＯＮ／ＯＦＦを制御する。さらに、アームダンプ非常用操作スイッチ１ｉは、アームダンプ電磁オンオフ弁５７のソレノイド部への電流信号のＯＮ／ＯＦＦを制御し、アームクラウド非常用操作スイッチ１ｊは、アームクラウド電磁オンオフ弁５８のソレノイド部への電流信号のＯＮ／ＯＦＦを制御する。
【００４９】
次に、本発明の第１の実施の形態におけるコントローラについて図を用いて説明する。図３は本発明の第１の実施の形態におけるコントローラの構成を示す概念図、図４は本発明の第１の実施の形態におけるコントローラのメインスプール制御部の演算内容の一例を示す制御ブロック図、図５は本発明の第１の実施の形態におけるコントローラのパイロットリリーフ制御部の構成を示す概念図、図６は本発明の第１の実施の形態におけるコントローラの電磁比例弁異常検出部の演算内容の一例を示す制御ブロック図、図７は本発明の第１の実施の形態におけるコントローラのパイロットリリーフ圧指令演算部の演算内容の一例を示す制御ブロック図である。
【００５０】
図３に示すように、コントローラ１００は、各操作信号から各電磁比例弁への制御圧指令を演算するメインスプール制御部１１０と、各電磁比例弁への制御圧指令と各パイロットラインのパイロット圧に基づき、各電磁比例弁の異常フラグの有無と、パイロットリリーフ設定圧の値とを演算するパイロットリリーフ制御部１２０とを備えている。パイロットリリーフ制御部１２０からは、各電磁比例弁の異常フラグの有無が表示装置６０へ出力されると共に、パイロットリリーフ設定圧の指令信号が可変リリーフ弁２ｈのソレノイド部へ出力され、パイロット主配管８１におけるリリーフ圧が設定される。
【００５１】
メインスプール制御部１１０で行う演算の一例を図４を用いて説明する。メインスプール制御部１１０は、入力した各操作信号を基に各制御圧指令を演算するが、この演算自体は、操作信号の種類に関わらずほぼ同様のため、ここでは、ブーム操作信号に対する演算を例に説明する。
【００５２】
図４において、メインスプール制御部１１０は、第１関数発生器１１１と第２関数発生器１１２とを備えている。第１関数発生器１１１と第２関数発生器１１２とは、図４に示すように、左操作レバー装置（電気レバー操作装置）１ｄからのブーム操作信号を入力し、入力値に応じた制御圧指令を出力する。
【００５３】
ブーム操作信号は、正の値がブーム上げ方向に相当し、負の値がブーム下げ方向に相当する。第１関数発生器１１１には、ブーム上げ指令に対するブーム上げ電磁比例弁４５の制御圧が予めマップとして記憶されている。同様に、第２関数発生器１１２には、ブーム下げ指令に対するブーム下げ電磁比例弁４６の制御圧が予めマップとして記憶されている。これらのマップは、入力である各操作信号の絶対値の増加に応じて、出力である各制御圧指令を比例的に増加させる特性に設定されている。
【００５４】
次に、パイロットリリーフ制御部１２０の詳細構成を図５を用いて説明する。パイロットリリーフ制御部１２０は、各制御圧指令と各パイロットラインのパイロット圧とに基づき各電磁比例弁の異常フラグの有無を演算する電磁比例弁異常検出部１４０と、各電磁比例弁の異常フラグの有無の信号とパイロット圧とに基づき、パイロットリリーフ圧指令を演算するパイロットリリーフ圧指令演算部１５０とから構成されている。
【００５５】
電磁比例弁異常検出部１４０で行う演算の一例を図６を用いて説明する。電磁比例弁異常検出部１４０は、入力した各制御圧指令と各パイロットラインのパイロット圧とを基に各電磁比例弁の異常フラグの有無を演算するが、この演算自体は、電磁比例弁の種類に関わらずほぼ同様のため、ここでは、ブーム下げ電磁比例弁に対する演算を例に説明する。
【００５６】
図６において、電磁比例弁異常検出部１４０は、減算器１４１と絶対値演算器１４２と偏差値大判定演算器１４３とタイマカウンタ１４４と比較演算器１４５と論理和演算器１４６とを備えている。
【００５７】
減算器１４１は、メインスプール制御部１１０からのブーム下げ制御指令圧と圧力センサＳ６が検出したブーム下げパイロット圧とを入力し、ブーム下げ制御圧指令からブーム下げパイロット圧を減算することで圧力偏差を算出する。この圧力偏差は、絶対値演算器１４２に入力されて圧力偏差の絶対値が算出され、偏差値大判定演算器１４３に入力される。
【００５８】
偏差値大判定演算器１４３は、予め設定されたＯＮ閾値とＯＦＦ閾値とを備えていて、入力された圧力偏差の絶対値と閾値とを比較し、入力値がＯＮ閾値を越えて増加したときに、デジタル信号１（真値）を出力し、入力値がＯＦＦ閾値未満まで減少したときに、デジタル信号０（偽値）を出力する。ここで、ＯＮ閾値とＯＦＦ閾値とはヒステリシスを持たせた設定とする。
【００５９】
タイマカウンタ１４４は、偏差値大判定演算器１４３の出力が１の時間をカウントし、そのカウント値を出力する。偏差値大判定演算器１４３の出力が０になるとカウント値は０にリセットする。
【００６０】
比較演算器１４５は、予め定めた（許容時間に相当する）所定値Ｃとタイマカウンタ１４４の出力値とを比較し、カウントされた値（時間）が所定値Ｃ以上のときにデジタル信号１（真値）を出力する。
【００６１】
論理和演算器１４６は、比較演算器１４５で演算した真／偽値と、コントローラ１００の１制御周期前の論理和演算器１４６の出力（つまりブーム下げ電磁比例弁異常フラグの真／偽値）とを入力し、入力値のいずれかが真値であれば、真値（ブーム下げ電磁比例弁異常フラグを真値）を出力する。換言すると、一度ブーム下げ電磁比例弁異常フラグが真値となった場合には、コントローラ１００を再起動（例えば、作業機械のキースイッチをＯＦＦした後に再度ＯＮする）するまで、ブーム下げ電磁比例弁異常フラグは真値を保持する。
【００６２】
このように、電磁比例弁異常検出部１４０は、操作対象の制御圧指令とパイロット圧との偏差を監視し、その偏差が所定値をこえて一定時間継続した場合に該当する電磁比例弁を異常と判断するものであり、この信号は、表示装置６０とパイロットリリーフ圧指令演算部１５０とに出力される。
【００６３】
パイロットリリーフ圧指令演算部１５０で行う演算の一例を図７を用いて説明する。パイロットリリーフ圧指令演算部１５０は、電磁比例弁異常検出部１４０で算出した各電磁比例弁の異常フラグの有無の信号と圧力センサが検出したパイロットと圧に基づき、パイロットリリーフ設定圧の値（高値／低値）を演算して、可変リリーフ弁２ｈへパイロットリリーフ圧指令を出力する。
【００６４】
図７において、パイロットリリーフ圧指令演算部１５０は、第１比較演算器１５１ａと第２比較演算器１５１ｂと第３比較演算器１５１ｃと第４比較演算器１５１ｄと第１論理積演算器１５２ａと第２論理積演算器１５２ｂと第３論理積演算器１５２ｃと第４論理積演算器１５２ｄと論理和演算器１５３とリリーフ圧指令演算器１５４とを備えている。
【００６５】
第１比較演算器１５１ａは、圧力センサＳ３が検出した旋回右パイロット圧を入力し、予め定めた所定値Ｐと旋回右パイロット圧とを比較し、旋回右パイロット圧が所定値Ｐ以上のときにデジタル信号１（真値）を出力する。ここで、所定値Ｐは、旋回用方向制御弁２６のスプール開口を開き始め位置まで駆動可能なパイロット圧力に設定することが望ましい。
【００６６】
第１論理積演算器１５２ａは、電磁比例弁異常検出部１４０で算出した旋回右電磁比例弁異常フラグと第１比較演算器１５１ａの出力とを入力し、両方の入力値が真値の場合に真値を出力する。
【００６７】
同様に、第２比較演算器１５１ｂ〜第４比較演算器１５１ｄは、それぞれ圧力センサが検出した、旋回左パイロット圧、ブーム下げパイロット圧、アームクラウドパイロット圧を入力し、所定値Ｐと比較して所定値Ｐ以上であるものは、真値を出力する。ここで、所定値Ｐは、各方向制御弁のスプール開口を開き始め位置まで駆動可能なパイロット圧力に設定することが望ましい。
【００６８】
第２論理積演算器１５２ｂは、旋回左電磁比例弁異常フラグと第２比較演算器１５１ｂの出力とを入力し、両方の入力値が真値の場合に真値を出力する。第３論理積演算器１５２ｃは、ブーム下げ電磁比例弁異常フラグと第３比較演算器１５１ｃの出力とを入力し、両方の入力値が真値の場合に真値を出力する。第４論理積演算器１５２ｄは、アームクラウド電磁比例弁異常フラグと第４比較演算器１５１ｄの出力とを入力し、両方の入力値が真値の場合に真値を出力する。
【００６９】
論理和演算器１５３は、第１論理積演算器１５２ａ乃至第４論理積演算器１５２ｄの出力を入力し、入力値のいずれかが真値の場合に真値を出力する。  
リリーフ圧指令演算器１５４は、入力された論理和演算器１５３の出力が偽値（電磁比例弁異常フラグが１つも無い）のときに、高圧のリリーフ圧指令を出力し、入力された論理和演算器１５３の出力が真値のとき（電磁比例弁異常フラグが少なくとも１つ有り）のときに、低圧のリリーフ圧指令を出力する。
【００７０】
次に、本発明の第１の実施の形態の動作について説明する。図２に示す油圧回路図において、ブーム下げ電磁比例弁４６のソレノイド部又はコントローラ１００からの電線が断線した場合について説明する。この場合、ブーム下げ電磁比例弁４６のスプールは、ばねにより図示された位置に配置され、パイロットラインＰ８にパイロット圧は供給されない。
【００７１】
このような状態において、オペレータが左操作レバー装置（電気レバー操作装置）１ｄによりブーム下げ操作を行うと、図４に示すようにコントローラ１００のメインスプール制御部１１０からブーム下げ制御圧指令がブーム下げ電磁比例弁４６のソレノイド部に出力される。しかし、ソレノイド部又は電線が断線しているため、当該電磁比例弁は駆動せずパイロットラインＰ８のブーム下げパイロット圧（圧力センサＳ６）は上昇しない。
【００７２】
このことにより、図６の電磁比例弁異常検出部１４０の減算器１４１で算出される圧力偏差が増大し、偏差値大判定演算器１４３で真値が出力される。そして、所定の時間が経過すると、タイマカウンタ１４４と比較演算器１４５とから、真値が出力され、ブーム下げ電磁比例弁異常フラグが成立する。このことは、表示装置６０によりオペレータに報知される。
【００７３】
このような状態において、作業機械を安全に退避させることを目的として、ブーム１４を下げる必要がある場合、オペレータは、図２に示すブーム下げ非常用操作スイッチ１ｈを操作する。このことにより、ブーム下げ電磁オンオフ弁５６のソレノイド部へ電流信号が供給され、ブーム下げ電磁オンオフ弁５６が駆動する。この結果、パイロット圧油がブーム下げ電磁オンオフ弁５６を導通し、管路９４ｂとシャトル弁３６とを介してパイロットラインＰ８に供給される。
【００７４】
このとき、図７に示すパイロットリリーフ圧指令演算部１５０において、ブーム下げ電磁比例弁異常フラグの信号と、パイロットラインＰ８のブーム下げパイロット圧（圧力センサＳ６）が所定値Ｐ以上の信号とが真値となるので、リリーフ圧指令演算器１５４から低値のパイロットリリーフ圧指令が可変リリーフ弁２ｈへ出力される。
【００７５】
この結果、可変リリーフ弁２ｈは低圧側へ設定され、パイロット主配管８１とパイロット第１配管８２とパイロット第２配管８３の圧力（パイロット一次圧）が下がる。このことにより、ブーム下げ非常用操作スイッチ１ｈでブーム下げ動作が行われた場合でも、第１ブーム用方向制御弁２３と第２ブーム用方向制御弁２８のストロークを抑制できる。この結果、例えば、空中でのブーム下げ操作により、ブームシリンダ１５の自重落下方向であっても、ブーム下げ速度を正常状態のときよりも遅く制御できる。
【００７６】
同様に、アームクラウド電磁比例弁４８のソレノイド部又はコントローラ１００からの電線が断線した場合、アームクラウドパイロット圧が所定値Ｐ以上の場合に、可変リリーフ弁２ｈは低圧側へ設定され、パイロット一次圧が下がる。このことにより、アームクラウド非常用操作スイッチ１ｊでアームクラウド動作が行われた場合でも、第１アーム用方向制御弁２７と第２アーム用方向制御弁２５のストロークを抑制できる。この結果、例えば、空中でのアームクラウド操作により、アームシリンダ１７の自重落下方向であっても、アームクラウド速度を正常状態のときよりも遅く制御できる。
【００７７】
更に、旋回右電磁比例弁４３または旋回左電磁比例弁４４のソレノイド部又はコントローラ１００からの電線が断線した場合、旋回右パイロット圧または旋回左パイロット圧が所定値Ｐ以上の場合に、可変リリーフ弁２ｈは低圧側へ設定され、パイロット一次圧が下がる。このことにより、旋回右非常用操作スイッチ１ｅまたは旋回左非常用操作スイッチ１ｆで旋回動作が行われた場合でも旋回用方向制御弁２６のストロークを抑制できる。この結果、例えば、傾斜地等で旋回モータ４の自重落下方向に旋回する場合でも、旋回速度を正常状態のときよりも遅く制御できる。
【００７８】
また、上述したように、例えば、コントローラ停止などの故障により、可変リリーフ弁２ｈへの指令信号が無くなった場合には、可変リリーフ弁２ｈは、内部に配置されたばねによりリリーフ圧を低圧に設定するように構成されている。
【００７９】
上述した本発明の第１の実施の形態によれば、電磁比例弁の故障による閉止や、コントローラ１００の停止が発生した場合に、パイロット油圧源２ｇの圧力を低下させるパイロット油圧調整手段２ｈを備えているので、電磁比例弁やコントローラ１００の異常が生じた場合であっても、正常状態以下の速度で作業機械の油圧アクチュエータを駆動することができる。
【実施例２】
【００８０】
以下、本発明の第２の実施の形態を図面を用いて説明する。図８は本発明の第２の実施の形態における作業機械の油圧制御回路図、図９は本発明の第２の実施の形態におけるコントローラの構成を示す概念図、図１０は本発明の第２の実施の形態におけるコントローラの電磁オンオフ弁駆動部の演算内容の一例を示す制御ブロック図である。図８乃至図１０において、図１乃至７に示す符号と同符号のものは同一部分であるので、その詳細な説明は省略する。
【００８１】
本発明の第２の実施の形態において、全体のシステムの構成は、大略第１の実施の形態と同じであるが、各電磁オンオフ弁５３〜５８のソレノイド部に、各非常用操作スイッチ１ｅ〜１ｊとパラレルにコントローラ１００Ｘからの指令信号が接続されている点が異なる。このことにより、該当する電磁比例弁が故障した場合に、右操作レバー装置（電気レバー操作装置）１ｃ、左操作レバー装置（電気レバー操作装置）１ｄからコントローラ１００Ｘを介して該当する電磁オンオフ弁を駆動できる。
【００８２】
具体的には、図８に示すように、各非常用操作スイッチ１ｅ〜１ｊと各電磁オンオフ弁５３〜５８のソレノイド部とを接続する信号ラインに、コントローラ１００Ｘからの非常用駆動指令の信号ラインがパラレルに接続されている。このことにより、各電磁オンオフ弁５３〜５８は、各非常用操作スイッチ１ｅ〜１ｊの操作以外に、コントローラ１００Ｘから駆動可能になる。
【００８３】
次に、本発明の第２の実施の形態におけるコントローラについて図を用いて説明する。図９に示すように、本実施の形態におけるコントローラ１００Ｘは、第１の実施の形態において説明したコントローラ１００の構成に加えて、電磁オンオフ弁駆動部１３０を備えている。電磁オンオフ弁駆動部１３０は、メインスプール制御部１１０で演算した各制御圧指令と電磁比例弁異常検出部１４０で算出した各電磁比例弁の異常フラグの有無の信号とに基づき、各非常用駆動信号を演算して、各電磁オンオフ弁へ指令信号を出力する。
【００８４】
図１０において、電磁オンオフ弁駆動部１３０は、第１比較演算器１３１ａと第２比較演算器１３１ｂと第３比較演算器１３１ｃと第４比較演算器１３１ｄと第５比較演算器１３１ｅと第６比較演算器１３１ｆと第１論理積演算器１３２ａと第２論理積演算器１３２ｂと第３論理積演算器１３２ｃと第４論理積演算器１３２ｄと第５論理積演算器１３２ｅと第６論理積演算器１３２ｆとを備えている。
【００８５】
第１比較演算器１３１ａは、メインスプール制御部１１０で演算した旋回右制御圧指令を入力し、予め定めた所定値Ｐｃと旋回右制御圧指令とを比較し、旋回右制御圧指令が所定値Ｐｃ以上のときにデジタル信号１（真値）を出力する。ここで、所定値Ｐｃは、左操作レバー装置（電気レバー操作装置）１ｄの旋回右操作信号が操作されて、通常であれば、旋回用方向制御弁２６のスプール開口を開き始め位置まで駆動可能とする操作量相当量に設定することが望ましい。
【００８６】
第１論理積演算器１３２ａは、電磁比例弁異常検出部１４０で算出した旋回右電磁比例弁異常フラグと第１比較演算器１３１ａの出力とを入力し、両方の入力値が真値の場合に、旋回右非常用駆動信号を出力する。
【００８７】
同様に、第２比較演算器１３１ｂ〜第６比較演算器１３１ｆは、それぞれ旋回左制御圧指令、ブーム上げ制御圧指令、ブーム下げ制御圧指令、アームダンプ制御圧指令、アームクラウド制御圧指令を入力し、所定値Ｐｃと比較して所定値Ｐｃ以上であるものは、真値を出力する。
【００８８】
第２論理積演算器１３２ｂは、旋回左電磁比例弁異常フラグと第２比較演算器１３１ｂの出力とを入力し、両方の入力値が真値の場合に旋回左非常用駆動信号を出力する。第３論理積演算器１３２ｃは、ブーム上げ電磁比例弁異常フラグと第３比較演算器１３１ｃの出力とを入力し、両方の入力値が真値の場合にブーム上げ非常用駆動信号を出力する。第４論理積演算器１３２ｄは、ブーム下げ電磁比例弁異常フラグと第４比較演算器１３１ｄの出力とを入力し、両方の入力値が真値の場合にブーム下げ非常用駆動信号を出力する。第５論理積演算器１３２ｅは、アームダンプ電磁比例弁異常フラグと第５比較演算器１３１ｅの出力とを入力し、両方の入力値が真値の場合にアームダンプ非常用駆動信号を出力する。第６論理積演算器１３２ｆは、アームクラウド電磁比例弁異常フラグと第６比較演算器１３１ｆの出力とを入力し、両方の入力値が真値の場合にアームクラウド非常用駆動信号を出力する。
【００８９】
次に、本発明の第２の実施の形態の動作について説明する。第１の実施の形態と同様に各電磁比例弁のソレノイド部又はコントローラ１００Ｘからの電線が断線した場合について説明する。
【００９０】
このような状態において、オペレータが左操作レバー装置（電気レバー操作装置）１ｄにより旋回右操作を行うと、図９に示すコントローラ１００Ｘのメインスプール制御部１１０から旋回右制御圧指令が旋回右電磁比例弁４３のソレノイド部に出力される。しかし、ソレノイド部又は電線が断線しているため、当該電磁比例弁は駆動せず、パイロットリリーフ制御部１２０の電磁比例弁異常検出部１４０において、旋回右電磁比例弁異常フラグが成立する。このことは、表示装置６０によりオペレータに報知される。
【００９１】
また、図１０に示す電磁オンオフ弁駆動部１３０においては、旋回右電磁比例弁異常フラグが真値となり、旋回右制御圧指令とがＰｃ以上となり第１比較演算器１３１ａの出力が真値のとなるので、第１論理積演算器１３２ａは、旋回右非常用駆動信号を出力する。このことにより、図８に示す旋回右電磁オンオフ弁５３のソレノイド部にコントローラ１００Ｘからの電流信号が供給され、旋回右電磁オンオフ弁５３が駆動する。この結果、パイロット圧油が旋回右電磁オンオフ弁５３を導通し、管路９１ｂとシャトル弁３３とを介してパイロットラインＰ５に供給され、旋回右動作が行われる。
【００９２】
同様に、旋回左電磁比例弁４４が故障した場合において、オペレータが左操作レバー装置１ｄを旋回左方向に操作すると、図１０に示す第２論理積演算器１３２ｂは、旋回左非常用駆動信号を出力する。この結果、旋回左電磁オンオフ弁５４が駆動するため、旋回左動作が行われる。
【００９３】
また、ブーム上げ電磁比例弁４５が故障した場合において、オペレータが右操作レバー装置１ｃをブーム上げ方向に操作すると、図１０に示す第３論理積演算器１３２ｃは、ブーム上げ非常用駆動信号を出力する。この結果、ブーム上げ電磁オンオフ弁５５が駆動するため、ブーム上げ動作が行われる。
【００９４】
同様に、ブーム下げ電磁比例弁４６が故障した場合において、オペレータが右操作レバー装置１ｃをブーム下げ方向に操作すると、図１０に示す第４論理積演算器１３２ｄは、ブーム下げ非常用駆動信号を出力する。この結果、ブーム下げ電磁オンオフ弁５６が駆動するため、ブーム下げ動作が行われる。
【００９５】
また、アームダンプ電磁比例弁４７が故障した場合において、オペレータが左操作レバー装置１ｄをアームダンプ方向に操作すると、図１０に示す第５論理積演算器１３２ｅは、アームダンプ非常用駆動信号を出力する。この結果、アームダンプ電磁オンオフ弁５７が駆動するため、アームダンプ動作が行われる。
【００９６】
同様に、アームクラウド電磁比例弁４８が故障した場合において、オペレータが左操作レバー装置１ｄをアームクラウド方向に操作すると、図１０に示す第６論理積演算器１３２ｆは、アームクラウド非常用駆動信号を出力する。この結果、アームクラウド電磁オンオフ弁５８が駆動するため、アームクラウド動作が行われる。
【００９７】
また、本実施の形態において、旋回右動作、旋回左動作、ブーム下げ動作、アームクラウド動作のいずれかが操作された場合には、上述した第１の実施の形態と場合と同様に、可変リリーフ弁２ｈを低圧側にセットしてパイロット一次圧を低下させるので、旋回速度、ブーム下げ速度、アームクラウド速度が正常時よりも抑制される。
【００９８】
上述した本発明の第２の実施の形態によれば、上述した第１の実施の形態と同様の効果を得ることができる。
【００９９】
また、上述した本発明の第２の実施の形態によれば、電磁比例弁の故障が発生した場合において、通常の操作と同様の操作で、作業機械の油圧アクチュエータを正常状態以下の速度で駆動することができる。この結果、作業機械の非常時の移動に際して、安全性をより向上できる。
【０１００】
なお、本発明は、上述の各実施の形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲内の様々な変形例が含まれる。例えば、上述した実施の形態では、本発明を油圧ショベルに適用した場合について説明したが、これに限るものではなく、油圧アクチュエータを備える作業機械であれば、油圧クレーン、ホイールローダ等、その他の作業機械にも適用することができる。
【符号の説明】
【０１０１】
１ｃ  右操作レバー装置（電気レバー操作装置）、１ｄ  左操作レバー装置（電気レバー操作装置）、１ｅ  旋回右非常用操作スイッチ、１ｆ  旋回左非常用操作スイッチ、１ｇ  ブーム上げ非常用操作スイッチ、１ｈ  ブーム下げ非常用操作スイッチ、１ｉ  アームダンプ非常用操作スイッチ、１ｊ  アームクラウド非常用操作スイッチ、２  油圧ポンプ装置、２ｇ  パイロット油圧ポンプ（パイロット油圧源）、３ａ，３ｂ  走行モータ、４  旋回モータ、５ａ  第１弁グループ、１５  ブームシリンダ、１７  アームシリンダ、１９  バケットシリンダ、２０  コントロールバルブ（制御弁）、３３〜３８  シャトル弁、４３  旋回右電磁比例弁、４４  旋回左電磁比例弁、４５  ブーム上げ電磁比例弁、４６  ブーム下げ電磁比例弁、４７  アームダンプ電磁比例弁、４８  アームクラウド電磁比例弁、４９  バケットダンプ電磁比例弁、５０  バケットクラウド電磁比例弁、５３  旋回右電磁オンオフ弁、５４  旋回左電磁オンオフ弁、５５  ブーム上げ電磁オンオフ弁、５６  ブーム下げ電磁オンオフ弁、５７  アームダンプ電磁オンオフ弁、５８  アームクラウド電磁オンオフ弁、１００Ａ  電気式操作装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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