(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
モータ（４１）と、前記モータのロータ（４５）の回転に同期してパルス信号を出力するエンコーダ（４２）とを備える作動システム（１０）に適用され、前記モータを駆動するモータ制御装置（３３）であって、
前記エンコーダが出力する前記パルス信号に基づき前記モータの通電相を決定する制御部（６１）と、
前記制御部の指令に基づき前記モータの通電相を切り替えて、前記ロータを目標位置まで回転駆動する駆動回路（６２）と、
を備え、
前記ロータの回転駆動を開始してから、前記ロータの回転速度が所定の第１閾値（Ｎ１）に達するまでの領域を加速域とし、
目標位置での停止に向けて前記ロータの回転速度を減速し始めてから、目標位置で前記ロータが停止するまでの領域を減速域とし、
前記加速域において、前記ロータが所定角度回転する間に前記モータの通電相を切り替える回数を第１スイッチング回数とし、
前記加速域と前記減速域との間の定常回転域であり、且つ、前記ロータの回転速度が前記第１閾値以上であって所定の第２閾値（Ｎ２）以下であるという特定条件を満たす場合において、前記ロータが前記所定角度回転する間に前記モータの通電相を切り替える回数を第２スイッチング回数とすると、
前記制御部は、前記第２スイッチング回数を前記第１スイッチング回数よりも減らし、
前記定常回転域であり、且つ、前記ロータの回転速度が前記第２閾値よりも大きい場合において、前記ロータが前記所定角度回転する間に前記モータの通電相を切り替える回数を第３スイッチング回数とすると、
前記制御部は、前記第３スイッチング回数を前記第２スイッチング回数よりも増やすモータ制御装置。
【請求項２】
前記定常回転域であり、且つ、前記ロータの回転速度が前記第１閾値よりも小さい場合において、前記ロータが前記所定角度回転する間に前記モータの通電相を切り替える回数を第４スイッチング回数とすると、
前記制御部は、前記第４スイッチング回数を前記第２スイッチング回数よりも増やす請求項１に記載のモータ制御装置。
【請求項３】
モータ（４１）と、前記モータのロータ（４５）の回転に同期してパルス信号を出力するエンコーダ（４２）とを備える作動システム（１０）に適用され、前記モータを駆動するモータ制御装置（３３）であって、
前記エンコーダが出力する前記パルス信号に基づき前記モータの通電相を決定する制御部（６１）と、
前記制御部の指令に基づき前記モータの通電相を切り替えて、前記ロータを目標位置まで回転駆動する駆動回路（６２）と、
を備え、
前記ロータの回転駆動を開始してから、前記ロータの回転速度が所定の第１閾値（Ｎ１）に達するまでの領域を加速域とし、
目標位置での停止に向けて前記ロータの回転速度を減速し始めてから、目標位置で前記ロータが停止するまでの領域を減速域とし、
前記加速域において、前記ロータが所定角度回転する間に前記モータの通電相を切り替える回数を第１スイッチング回数とし、
前記加速域と前記減速域との間の定常回転域であり、且つ、前記ロータの回転速度が前記第１閾値以上であって所定の第２閾値（Ｎ２）以下であるという特定条件を満たす場合において、前記ロータが前記所定角度回転する間に前記モータの通電相を切り替える回数を第２スイッチング回数とすると、
前記制御部は、前記第２スイッチング回数を前記第１スイッチング回数よりも減らし、
前記定常回転域であり、且つ、前記ロータの回転速度が前記第１閾値よりも小さい場合において、前記ロータが前記所定角度回転する間に前記モータの通電相を切り替える回数を第４スイッチング回数とすると、
前記制御部は、前記第４スイッチング回数を前記第２スイッチング回数よりも増やすモータ制御装置。
【請求項４】
前記制御部は、前記第２スイッチング回数を前記第１スイッチング回数の半分以下にする請求項１〜３のいずれか一項に記載のモータ制御装置。
【請求項５】
前記制御部は、前記第２スイッチング回数を０回にする請求項１〜４のいずれか一項に記載のモータ制御装置。
【請求項６】
前記制御部は、
前記加速域では、前記モータの複数相の巻線（５１、５２、５３）のうちいずれか一相の巻線に通電する一相通電と、前記複数相の巻線のうちいずれか二相の巻線に通電する二相通電と、を切り替え、
前記特定条件を満たす場合には、前記ロータが前記所定角度回転する間の全期間において前記モータを無通電とする請求項５に記載のモータ制御装置。
【請求項７】
前記制御部は、
前記加速域では、前記モータの複数相の巻線のうちいずれか一相の巻線に通電する一相通電と、前記複数相の巻線のうちいずれか二相の巻線に通電する二相通電と、を切り替え、
前記特定条件を満たす場合には、二相通電と無通電とを切り替える請求項１〜４のいずれか一項に記載のモータ制御装置。
【請求項８】
前記制御部は、
前記加速域では、前記モータの複数相の巻線のうちいずれか一相の巻線に通電する一相通電と、前記複数相の巻線のうちいずれか二相の巻線に通電する二相通電と、を切り替え、
前記特定条件を満たす場合には、一相通電と無通電とを切り替える請求項１〜４のいずれか一項に記載のモータ制御装置。
【請求項９】
前記制御部は、
前記加速域では、前記モータの複数相の巻線のうち全ての相の巻線を通電し、
前記特定条件を満たす場合には、前記複数相の巻線のうち一部の相の巻線を通電する請求項１〜４のいずれか一項に記載のモータ制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、モータ制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、エンコーダの出力信号に基づきモータの通電相を切り替えて、モータのロータを目標位置まで回転駆動するモータ制御装置が知られている。特許文献１には、シフトバイワイヤシステムのモータを回転駆動するモータ制御装置が開示されている。このモータ制御装置は、通電相の切り替え時におけるモータ制御装置の発熱に起因する故障からシステムを保護するために、発熱状態判定時にはモータへの通電を制限する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００８−３２１７６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に開示されているモータ制御装置では、発熱状態判定時にモータへの通電が制限されるので、利便性が低いという問題がある。すなわち、発熱状態判定時には、ドライバーがシフトレバーを操作してもモータが回転駆動せず、シフトレンジが切り替わらないという不都合が生じる。
本発明は、上述の点に鑑みてなされたものであり、その目的は、利便性を低下させることなく発熱を抑えることができるモータ制御装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明によるモータ制御装置は、モータおよびエンコーダを備える作動システムに適用される装置であって、制御部と駆動回路とを備える。制御部は、エンコーダが出力するパルス信号に基づきモータの通電相を決定する。駆動回路は、制御部の指令に基づきモータの通電相を切り替えて、モータのロータを目標位置まで回転駆動する。
【０００６】
本発明では、制御部は、第２スイッチング回数を第１スイッチング回数よりも減らす。第１スイッチング回数は、加速域において、ロータが所定角度回転する間にモータの通電相を切り替える回数である。第２スイッチング回転は、加速域と減速域との間の定常回転域であり、且つ、ロータの回転速度が所定の第１閾値以上であって所定の第２閾値以下であるという特定条件を満たす場合において、ロータが前記所定角度回転する間にモータの通電相を切り替える回数である。加速域は、ロータの回転駆動を開始してから、ロータの回転速度が前記第１閾値に達するまでの領域である。減速域は、目標位置での停止に向けてロータの回転速度を減速し始めてから、目標位置でロータが停止するまでの領域である。
【０００７】
以上より、ロータの回転速度を加速させる場合には、スイッチング回数を比較的多くすることにより、ロータに十分な駆動トルクが付与される。一方、ロータの回転速度が十分に速くなり、駆動トルクを弱めてもイナーシャによりロータの回転の継続が期待できる状況になった場合、スイッチング回数を比較的少なくすることにより、制御部の動作頻度が減るとともにモータの通電時間が短くなり、制御部およびモータの発熱が抑えられる。
したがって、従来のように加速時および減速時も含めてモータへの通電が制限されることに伴う利便性の低下を回避しつつ、発熱を抑えることができる。
さらに、本発明の第１の態様では、定常回転域であり、且つ、ロータの回転速度が第２閾値よりも大きい場合において、ロータが所定角度回転する間にモータの通電相を切り替える回数を第３スイッチング回数とすると、制御部は、第３スイッチング回数を第２スイッチング回数よりも増やす。
また、本発明の第２の態様では、定常回転域であり、且つ、ロータの回転速度が第１閾値よりも小さい場合において、ロータが所定角度回転する間にモータの通電相を切り替える回数を第４スイッチング回数とすると、制御部は、第４スイッチング回数を第２スイッチング回数よりも増やす。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本発明の第１実施形態によるモータ制御装置が適用されたシフトバイワイヤシステムの全体構成図である。
【図２】図１の自動変速機が備えるレンジ切替機構の斜視図である。
【図３】図１のモータを示す図である。
【図４】図１のモータのロータを目標位置まで回転駆動するときのロータの回転速度の変化の一例を示すタイムチャートである。
【図５】図１のモータ制御装置の制御部が選択する通電マップを、ロータの回転速度と目標偏差との関係で示す図である。
【図６】図１のモータ制御装置の制御部が用いる１つ目の通電マップを示す図である。
【図７】図１のモータ制御装置の制御部が用いる２つ目の通電マップを示す図である。
【図８】図１のモータ制御装置の制御部が通電相を決定するときの処理を説明するフローチャートである。
【図９】本発明の第２実施形態によるモータ制御装置の制御部が用いる一方の通電マップを示す図である。
【図１０】本発明の第３実施形態によるモータ制御装置の制御部が用いる一方の通電マップを示す図である。
【図１１】本発明の第４実施形態によるモータ制御装置の制御部が用いる一方の通電マップを示す図である。
【図１２】本発明の第４実施形態によるモータ制御装置が適用されたシフトバイワイヤシステムにおいて、モータのロータを目標位置まで回転駆動するときのロータの回転速度の変化の一例を示すタイムチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明の複数の実施形態を図面に基づき説明する。実施形態同士で実質的に同一の構成には同一の符号を付して説明を省略する。
＜第１実施形態＞
本発明の第１実施形態によるモータ制御装置は、車両のシフトバイワイヤシステムに適用されている。図１に示すように、シフトバイワイヤシステム１０は、車両の自動変速機１１に搭載されたレンジ切替機構１２を作動させるシステムである。
【００１０】
（レンジ切替機構）
先ず、レンジ切替機構１２について図２を参照して説明する。
レンジ切替機構１２は、自動変速機１１の油圧制御回路に設けられたマニュアルスプール弁１４の軸方向位置を変更してシフトレンジを切り替えるものであり、コントロールロッド１５と、ディテントプレート１６と、板ばね１７とを備えている。
【００１１】
コントロールロッド１５は、シフトバイワイヤシステム１０の回転式アクチュエータ３２に連結されている。ディテントプレート１６は、コントロールロッド１５と一体に回転する。マニュアルスプール弁１４には、ディテントプレート１６の回転運動のうち、当該マニュアルスプール弁１４の軸方向の成分がピン１８を介して伝達される。ディテントプレート１６の外縁部には、回転方向の一方から順番に凹部２１、凹部２２、凹部２３および凹部２４が形成されている。
【００１２】
板ばね１７は、一端部が自動変速機１１の固定部材に固定されており、他端部に係合部２５が設けられている。係合部２５は、ディテントプレート１６の外縁部と係合可能である。マニュアルスプール弁１４の軸方向位置は、係合部２５が凹部２１〜２４に嵌まることにより保持される。本実施形態では、係合部２５が凹部２１に嵌まる状態がパーキングレンジに対応する。また、係合部２５が凹部２２に嵌まる状態がリバースレンジに対応する。また、係合部２５が凹部２３に嵌まる状態がニュートラルレンジに対応する。また、係合部２５が凹部２４に嵌まる状態がドライブレンジに対応する。
【００１３】
レンジ切替機構１２は、パークギヤ２６と、パークポール２７と、パークロッド２８とをさらに備えている。パークギヤ２６は、自動変速機１１の出力軸と一体に回転する。パークポール２７は、パークギヤ２６に対して接近および離間可能に設けられており、パークギヤ２６に接近して係合したときパークギヤ２６の回転を規制して、自動変速機１１の出力軸をロックする。パークロッド２８は、パーキングレンジにおいてパークポール２７をパークギヤ２６に接近させる。また、パークロッド２８は、パーキングレンジ以外のシフトレンジにおいてパークポール２７をパークギヤ２６から離間させる。
【００１４】
（シフトバイワイヤシステム）
次に、シフトバイワイヤシステム１０について図１、図３を参照して説明する。
図１に示すように、シフトバイワイヤシステム１０は、シフト操作装置３１と、回転式アクチュエータ３２と、モータ制御装置３３とを備えている。
シフト操作装置３１は、シフトレバー３５と、シフトレバー３５の操作位置を検出するシフト位置センサ３６とを備えている。シフト位置センサ３６は、シフトレバー３５の操作位置に応じた信号をモータ制御装置３３に出力する。
【００１５】
回転式アクチュエータ３２は、モータ４１と、エンコーダ４２と、モータ４１の回転を減速して出力する減速機４３とを備えている。図３に示すように、本実施形態のモータ４１は、ステータコア４４とロータ４５とが共に突極を持つスイッチドリラクタンスモータである。ステータコア４４の内周部には、例えば１２個の突極４６、４７、４８が等間隔に形成されている。ロータ４５の外周部には、例えば８個の突極４９が等間隔に形成されている。突極４９は、ロータ４５の回転に伴い、微小ギャップを介して各突極４６、４７、４８と順番に対向するようになっている。突極４６、４７、４８には、それぞれ、Ｕ相巻線５１、Ｖ相巻線５２、Ｗ相巻線５３が巻回されている。ロータ４５は、通電相を切り替えることにより生じる回転磁界に磁気吸引されて回転する。
【００１６】
図１に戻り、エンコーダ４２は、例えば磁気式のロータリーエンコーダにより構成されており、モータ４１のロータ４５の回転に同期してＡ相、Ｂ相のパルス信号をモータ制御装置３３に出力する。
回転式アクチュエータ３２の出力軸５５には、出力軸５５の回転角を検出する出力軸センサ５６が設けられている。出力軸センサ５６は、出力軸５５の回転角に応じた信号をモータ制御装置３３に出力する。出力軸５５の回転角は、現状のシフトレンジを確認するために用いられる。
【００１７】
モータ制御装置３３は、制御部６１と、駆動回路６２とを備えている。
制御部６１は、エンコーダ４２から出力されたＡ相パルス信号およびＢ相パルス信号の立ち上がりエッジおよび立ち下がりエッジをカウントする。そして、そのカウント値（以下、エンコーダカウント値と記載する。）に応じてモータ４１の通電相を決定し、駆動回路６２に指令する。
駆動回路６２は、制御部６１からの指令に基づきスイッチング動作するスイッチング素子６３、６４、６５を有している。そして、駆動回路６２は、巻線５１、５２、５３のうちいずれか一相に通電する一相通電状態と、巻線５１、５２、５３のうちいずれか二相に通電する二相通電状態と、巻線５１、５２、５３のうちいずれにも通電しない無通電状態とを適宜切り替えてロータ４５を回転駆動する。
【００１８】
（モータ制御装置）
次に、モータ制御装置３３の詳細な構成について図１〜図７を参照して説明する。
図４に示すように、ロータ４５が回転駆動を開始してから目標位置に到達するまでの区間は、加速域と、定常回転域と、減速域とに分けられる。
加速域は、ロータ４５の回転駆動を開始してから、ロータ４５の回転速度が所定の第１閾値Ｎ１に達するまでの領域である。第１閾値Ｎ１は、ロータ４５の回転速度が十分に速くなり、駆動トルクを弱めてもイナーシャによりロータ４５の回転の継続が期待できる回転速度に設定される。本実施形態では、第１閾値Ｎ１は例えば２０００ｒｐｍに設定されている。
【００１９】
減速域は、目標位置での停止に向けてロータ４５の回転速度を減速するための減速作動を開始してから、目標位置でロータ４５が停止するまでの領域である。減速作動は、目標偏差が所定カウントよりも小さくなったとき開始される。目標偏差は、ロータ４５が駆動開始位置から目標位置まで回転するときのエンコーダカウント値と、現在のエンコーダカウント値との差である。本実施形態では、所定カウントは例えば２００カウントに設定されている。
定常回転域は、加速域と減速域との間の領域である。
【００２０】
モータ制御装置３３の制御部６１は、２種類の通電マップ、すなわち、通常通電マップと省スイッチング通電マップとを選択的に用いてモータ４１の通電相を決定する。具体的には、モータ制御装置３３の制御部６１は、加速域と、減速域と、定常回転域であり且つロータ４５の回転速度が第１閾値Ｎ１よりも小さい場合と、定常回転域であり且つロータ４５の回転速度が所定の第２閾値Ｎ２よりも大きい場合とにおいて、通常通電マップを用いる。また、モータ制御装置３３の制御部６１は、定常回転域であり、且つ、ロータ４５の回転速度が第１閾値Ｎ１以上であって第２閾値Ｎ２以下であるという特定条件を満たす場合において、省スイッチング通電マップを用いる。
【００２１】
言い換えれば、図５に示すように、通常通電マップは、目標偏差が２００カウントよりも小さい場合と、目標偏差が２００カウント以上であり且つロータ４５の回転速度が所定の第１閾値Ｎ１よりも小さい場合と、目標偏差が２００カウント以上であり且つロータ４５の回転速度が所定の第２閾値Ｎ２よりも大きい場合とに用いられる。また、省スイッチング通電マップは、目標偏差が２００カウント以上であり、且つ、ロータ４５の回転速度が第１閾値Ｎ１以上であって第２閾値Ｎ２以下である場合に用いられる。第２閾値Ｎ２は、それ以上にロータ４５の回転速度が速くなり過ぎると制御部６１の負荷が増大するおそれがある回転速度に設定される。本実施形態では、第２閾値Ｎ２は例えば３０００ｒｐｍに設定されている。
【００２２】
図６に示す通常通電マップでは、一相通電と二相通電とが交互に切り替わるようになっている。具体的には、制御部６１は、通常通電マップを用いる場合、ロータ４５が所定角度回転する間に以下（Ａ１）〜（Ａ６）の通電状態が順次切り替わるよう、通電相を決定する。
（Ａ１）Ｕ相巻線５１に通電する一相通電状態
（Ａ２）Ｕ相巻線５１およびＷ相巻線５３に通電する二相通電状態
（Ａ３）Ｗ相巻線５３に通電する一相通電状態
（Ａ４）Ｗ相巻線５３およびＶ相巻線５２に通電する二相通電状態
（Ａ５）Ｖ相巻線５２に通電する一相通電状態
（Ａ６）Ｖ相巻線５２およびＵ相巻線５１に通電する二相通電状態
【００２３】
図７に示す省スイッチング通電マップでは、無通電と二相通電とが交互に切り替わるようになっている。具体的には、制御部６１は、省スイッチング通電マップを用いる場合、ロータ４５が所定角度回転する間に以下（Ｂ１）〜（Ｂ６）の通電状態が順次切り替わるよう、通電相を決定する。
（Ｂ１）無通電状態
（Ｂ２）Ｕ相巻線５１およびＷ相巻線５３に通電する二相通電状態
（Ｂ３）無通電状態
（Ｂ４）Ｗ相巻線５３およびＶ相巻線５２に通電する二相通電状態
（Ｂ５）無通電状態
（Ｂ６）Ｖ相巻線５２およびＵ相巻線５１に通電する二相通電状態
【００２４】
ここで、加速域において、ロータ４５が所定角度回転する間にモータ４１の通電相を切り替える回数を第１スイッチング回数とする。また、前記特定条件を満たす場合において、ロータ４５が所定角度回転する間にモータ４１の通電相を切り替える回数を第２スイッチング回数とする。図６と図７とを比べて分かるとおり、制御部６１は、第２スイッチング回数を第１スイッチング回数よりも減らしている。本実施形態では、第１スイッチング回数は６回であり、第２スイッチング回数は３回である。第２スイッチング回数は第１スイッチング回数の半分である。
【００２５】
また、定常回転域であり、且つ、ロータ４５の回転速度が第２閾値Ｎ２よりも大きい場合において、ロータ４５が所定角度回転する間にモータ４１の通電相を切り替える回数を第３スイッチング回数とする。また、定常回転域であり、且つ、ロータ４５の回転速度が第１閾値Ｎ１よりも小さい場合において、ロータ４５が所定角度回転する間にモータ４１の通電相を切り替える回数を第４スイッチング回数とする。また、減速域において、ロータ４５が所定角度回転する間にモータ４１の通電相を切り替える回数を第５スイッチング回数とする。本実施形態では、第３スイッチング回数、第４スイッチング回数、および第５スイッチング回数は、第１スイッチング回数と同じであり、第２スイッチング回数よりも多い。
【００２６】
「モータ４１の通電相を切り替える回数」とは、モータ４１の複数相の巻線５１、５２、５３のうち少なくとも一相の巻線が通電されるように作動状態を切り替える回数のことである。省スイッチング通電マップでは、（Ｂ２）、（Ｂ４）、および（Ｂ６）において「モータ４１の通電相を切り替える回数」がカウントアップされる。
【００２７】
（制御部が実行する処理）
次に、通電相を決定するために制御部６１が実行する処理について図８を参照して説明する。図８において記号「Ｓ」はステップを意味する。
図８のＳ１では、制御部６１は、図示しないバッテリから供給される電圧が正常であるか否かを判定する。本実施形態では、供給電圧が１２Ｖよりも大きいとき供給電圧が正常であると判定され、供給電圧が１２Ｖ以下であるとき供給電圧が異常であると判定される。供給電圧が正常であると判定された場合（Ｓ１：ＹＥＳ）、処理はＳ２へ移行する。供給電圧が異常であると判定された場合（Ｓ１：ＮＯ）、処理はＳ５へ移行する。
【００２８】
Ｓ２では、制御部６１は、目標偏差が２００カウント以上か否かを判定する。目標偏差が２００カウント以上であると判定された場合（Ｓ２：ＹＥＳ）、加速域または定常回転域であるとして処理はＳ３へ移行する。目標偏差が２００カウントよりも小さいと判定された場合（Ｓ２：ＮＯ）、減速域であるとして処理はＳ５へ移行する。
【００２９】
Ｓ３では、制御部６１は、ロータ４５の回転速度が第１閾値Ｎ１以上かつ第２閾値Ｎ２以下であるか、否かを判定する。ロータ４５の回転速度が第１閾値Ｎ１以上かつ第２閾値Ｎ２以下であると判定された場合（Ｓ３：ＹＥＳ）、処理はＳ４へ移行する。ロータ４５の回転速度が第１閾値Ｎ１よりも小さい、または、ロータ４５の回転速度が第２閾値Ｎ２よりも大きいと判定された場合（Ｓ３：ＮＯ）、処理はＳ５へ移行する。
【００３０】
Ｓ４では、制御部６１は、省スイッチング通電マップを用いて通電相を決定する。Ｓ４の後、処理はルーチンを抜ける。
Ｓ５では、制御部６１は、通常通電マップを用いて通電相を決定する。Ｓ５の後、処理はルーチンを抜ける。
【００３１】
（効果）
以上説明したように、第１実施形態では、モータ制御装置３３は、制御部６１と駆動回路６２とを備えている。制御部６１は、第２スイッチング回数を第１スイッチング回数よりも減らす。さらに言えば、本実施形態では、制御部６１は第２スイッチング回数を第１スイッチング回数の半分にする。
これにより、ロータ４５の回転速度を加速させる場合には、スイッチング回数を比較的多くすることにより、ロータ４５に十分な駆動トルクが付与される。一方、ロータ４５の回転速度が十分に速くなり、駆動トルクを弱めてもイナーシャによりロータ４５の回転の継続が期待できる状況になった場合、スイッチング回数を比較的少なくすることにより、制御部６１の動作頻度が減るとともにモータ４１の通電時間が短くなり、制御部６１およびモータ４１の発熱が抑えられ、また消費電力が抑えられる。したがって、従来のように加速時および減速時も含めてモータへの通電が制限されることに伴う利便性の低下を回避しつつ、発熱を抑えることができる。
【００３２】
また、第１実施形態では、制御部６１は、加速域では、モータ４１の複数相の巻線５１、５２、５３のうちいずれか一相の巻線に通電する一相通電と、複数相の巻線５１、５２、５３のうちいずれか二相の巻線に通電する二相通電と、を切り替える。また、制御部６１は、前記特定条件を満たす場合には、二相通電と無通電とを切り替える。
これにより、第２スイッチング回数を第１スイッチング回数よりも減らすことができる。
【００３３】
また、第１実施形態では、制御部６１は、第３スイッチング回数を第２スイッチング回数よりも増やす。
これにより、ロータ４５の回転速度が第２閾値Ｎ２よりも大きくなって制御部６１の負荷が増大するおそれがある場合には、スイッチング回数が増えることによってロータ４５に制動トルクが付与され、ロータ４５の回転速度が第２閾値Ｎ２以下に抑えられる。したがって、制御部６１の負荷の増大を抑制することができる。
【００３４】
また、第１実施形態では、制御部６１は、第４スイッチング回数を第２スイッチング回数よりも増やす。
これにより、ロータ４５の回転速度が第１閾値Ｎ１よりも小さくなってイナーシャによるロータ４５の回転の継続が難しくなる場合には、スイッチング回数が増えることによってロータ４５に駆動トルクが付与される。したがって、定常回転域においてロータ４５の回転を継続させることができる。
【００３５】
［第２実施形態］
第２実施形態によるモータ制御装置の制御部６１は、図９に示す省スイッチング通電マップを用いて通電相を決定する。図９に示す省スイッチング通電マップでは、無通電と一相通電とが交互に切り替わるようになっている。具体的には、制御部６１は、省スイッチング通電マップを用いる場合、ロータ４５が所定角度回転する間に以下（Ｃ１）〜（Ｃ６）の通電状態が順次切り替わるよう、通電相を決定する。
（Ｃ１）無通電状態
（Ｃ２）Ｕ相巻線５１に通電する一相通電状態
（Ｃ３）無通電状態
（Ｃ４）Ｗ相巻線５３に通電する一相通電状態
（Ｃ５）無通電状態
（Ｃ６）Ｖ相巻線５２に通電する一相通電状態
このように、省スイッチング通電マップは、一相通電と無通電とが交互に切り替わるようになっていてもよい。それでも、第２スイッチング回数が第１スイッチング回数よりも減り、第１実施形態と同様の効果を得ることができる。
【００３６】
［第３実施形態］
第３実施形態によるモータ制御装置の制御部６１は、図１０に示す省スイッチング通電マップを用いて通電相を決定する。図１０に示す省スイッチング通電マップでは、一相通電と無通電とが切り替わるようになっており、かつ、通電するときは複数相の巻線５１、５２、５３のうち一部の相の巻線５１を通電するようになっている。具体的には、制御部６１は、省スイッチング通電マップを用いる場合、ロータ４５が所定角度回転する間に以下（Ｄ１）〜（Ｄ６）の通電状態が順次切り替わるよう、通電相を決定する。
（Ｄ１）Ｕ相巻線５１に通電する一相通電状態
（Ｄ２）Ｕ相巻線５１に通電する一相通電状態
（Ｄ３）無通電状態
（Ｄ４）無通電状態
（Ｄ５）無通電状態
（Ｄ６）Ｕ相巻線５１に通電する一相通電状態
このように、省スイッチング通電マップは、複数相の巻線５１、５２、５３のうち一部の相の巻線５１を通電するようになっていてもよい。それでも、第２スイッチング回数が第１スイッチング回数よりも減り、第１実施形態と同様の効果を得ることができる。
【００３７】
［第４実施形態］
第４実施形態によるモータ制御装置の制御部６１は、図１１に示す省スイッチング通電マップを用いて通電相を決定する。図１１に示す省スイッチング通電マップでは、ロータ４５が所定角度回転する間の全期間においてモータ４１が無通電とされる。具体的には、制御部６１は、省スイッチング通電マップを用いる場合、ロータ４５が所定角度回転する間に以下（Ｅ１）〜（Ｅ６）の状態が順次切り替わるようになっている。
（Ｅ１）無通電状態
（Ｅ２）無通電状態
（Ｅ３）無通電状態
（Ｅ４）無通電状態
（Ｅ５）無通電状態
（Ｅ６）無通電状態
【００３８】
つまり、第４実施形態では、制御部６１は第２スイッチング回数を０回にする。このように構成されると、第１実施形態と比べてさらに発熱を抑えることができる。
図１２に示すように、第４実施形態では加速域を脱した後にモータ４１が通電されないので、定常回転域においてロータ４５には磁気的吸引力に起因する制動トルクが作用しない。このとき、ロータ４５は、ディテントプレート１６の凹部と係合部２５との係合の影響を受けて回転速度が多少増減するが、惰性で回り続けることができる。
【００３９】
＜他の実施形態＞
本発明の他の実施形態では、第２スイッチング回数は、第１スイッチング回数の半分より多くてもよい。それでも、第２スイッチング回数が第１スイッチング回数よりも少なければ、発熱を抑える効果を得ることができる。
本発明の他の実施形態では、第３スイッチング回数、第４スイッチング回数、および第５スイッチング回数は、第１スイッチング回数とは異なっていてもよい。
【００４０】
本発明の他の実施形態では、モータは、スイッチドリラクタンスモータ以外の同期モータであってもよい。
本発明の他の実施形態では、エンコーダは、磁気式以外の形式のものであってもよい。また、エンコーダは、３つ以上の信号を出力するものであってもよい。
本発明の他の実施形態では、モータ制御装置は、車両のシフトバイワイヤシステム以外の作動システムに適用されてもよい。
本発明は、上述した実施形態に限定されるものではなく、発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々の形態で実施可能である。
【符号の説明】
【００４１】
１０・・・シフトバイワイヤシステム（作動システム）
３３・・・モータ制御装置
４１・・・モータ
４２・・・エンコーダ
４５・・・ロータ
６１・・・制御部
６２・・・駆動回路
Ｎ１・・・第１閾値
Ｎ２・・・第２閾値
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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