(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の周囲を撮影する撮影手段により撮影された撮影画像を表示手段に表示する駐車支援装置であって、
前記撮影画像から前記車両を上方から見下ろす俯瞰画像を生成する生成手段と、
前記撮影画像に基づき駐車領域を設定する駐車領域設定手段と、
前記車両と前記駐車領域との重なり度合いを演算する重なり度合い演算手段と、
前記重なり度合いが所定の値以上であった場合に、前記俯瞰画像を前記表示手段に表示する表示制御手段とを備える駐車支援装置。
【請求項２】
少なくとも前記車両の車幅及び車長に基づき設定される車両領域を記憶する記憶手段を更に備え、
前記重なり度合い演算手段は、前記車両領域の面積を「Ｓ」、前記車両領域と前記車両の目標駐車領域とが重なる面積を「Ａ」とした場合に、前記重なり度合い（Ｒ）を、以下の式、
Ｒ＝Ａ／Ｓ
により求める請求項１に記載の駐車支援装置。
【請求項３】
少なくとも前記車両の車幅及び車長に基づき設定される車両領域を記憶する記憶手段を更に備え、
前記重なり度合い演算手段は、前記車両領域と前記車両の目標駐車領域とが重なる面積を「Ａ」とし、前記車両領域と前記目標駐車領域以外の駐車領域とが重なる面積を「Ｂ」とし、前記車両領域と駐車不可能領域とが重なる面積を「Ｃ」とした場合に、前記重なり度合い（Ｒ）を、以下の式、
Ｒ＝（Ａ−Ｂ）／（Ａ＋Ｂ＋Ｃ）
により求める請求項１に記載の駐車支援装置。
【請求項４】
前記重なり度合いを運転者に通知する通知手段を更に備える請求項１〜３のいずれかに記載の駐車支援装置。
【請求項５】
車両に搭載された撮影手段により撮影された撮影画像を表示手段に表示する駐車支援装置の駐車支援方法であって、
画像生成手段が、前記撮影画像から前記車両を上方から見下ろす俯瞰画像を生成するステップと、
駐車領域設定手段が、前記撮影画像に基づき駐車領域を設定するステップと、
重なり度合い演算手段が、前記車両と前記駐車領域との重なり度合いを演算するステップと、
表示制御手段が、前記重なり度合いが所定の値以上であった場合に、前記俯瞰画像を前記表示手段に表示するステップとを有する駐車支援方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の周囲を撮影する撮影手段により撮影された撮影画像を表示手段に表示する駐車支援装置及び、その駐車支援装置の駐車支援方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両を駐車する際に、車両に搭載される表示装置に車両後方の撮影画像（リアビュー画像）を表示することで運転者の駐車操作の支援を行う駐車支援装置が知られている。また、近年では、このような撮影画像と、車両を上方から見下ろす俯瞰画像（トップビュー画像）とを切り替え可能な駐車支援装置が実現されている。これにより、まず、車両後方の撮影画像で障害物や駐車枠の位置といった車両の周囲状況を確認し、その後、俯瞰画像で車輪止めや後方の駐車枠などに対する車両の位置を確認して駐車することができる。
【０００３】
そして、このような駐車支援装置において、表示画像の切り替え制御に関する技術が開示されている（例えば、特許文献１参照）。特許文献１に開示されている駐車支援装置では、旋回を伴う駐車において、車両と駐車区画との偏向角（駐車区画に正しく収まった場合の車両の向きに対する、実際の車両の角度）を演算し、その演算の結果、偏向角が基準偏向角以下となった場合に、リアビュー画像などの撮影画像から、トップビュー画像などの変更画像に切り替える構成となっている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００８−２９６６９７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上述した特許文献１の駐車支援装置では、車両を駐車する際に、偏向角が基準偏向角以下となった場合に運転手の駐車操作が終盤になっているものとみなして表示画像の切り替えを行うため、実際の駐車状況によっては、適切な位置で切り替わりが行われない場合がある。例えば、駐車区画への車両の進入角度が浅い場合（駐車開始時の偏向角が基準偏向角に近い場合）などには、駐車操作の開始後、直ぐに偏向角が基準偏向角以下となってしまう。このような場合、駐車開始から直ぐに表示画像が切り替わってしまうため、撮影画像による車両周囲の状況確認が十分に行えない可能性がある。一方、駐車区画への車両の進入角度が深い場合（駐車開始時の偏向角が基準偏向角から遠い場合）などには、駐車のための運転操作が終盤になっても偏向角が基準偏向角以下とならない場合がある。このような場合、駐車操作の終盤になっても俯瞰画像で駐車位置を確認しながら駐車することができず、利便性が悪いといった状況が生じ得る。
【０００６】
本発明は、このような事情に鑑みてなされたもので、多様な駐車状況において車両周囲の撮影画像と俯瞰画像とを適切な位置で切り替えて駐車操作を良好に支援することができる駐車支援装置および駐車支援方法を提供するものである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明に係る駐車支援装置は、車両の周囲を撮影する撮影手段により撮影された撮影画像を表示手段に表示する駐車支援装置であって、前記撮影画像から前記車両を上方から見下ろす俯瞰画像を生成する生成手段と、前記撮影画像に基づき駐車領域を設定する駐車領域設定手段と、前記車両と前記駐車領域との重なり度合いを演算する重なり度合い演算手段と、前記重なり度合いが所定の値以上であった場合に、前記俯瞰画像を前記表示手段に表示する表示制御手段とを備える構成となる。
【０００８】
このような構成により、生成手段によって、車両の周囲を撮影する撮影手段により撮影された撮影画像から車両を上方から見下ろす俯瞰画像が生成され、駐車領域設定手段によって、撮影手段により撮影された撮影画像に基づく駐車領域が設定され、演算手段によって、車両と駐車領域との重なり度合いが演算される。そして、表示制御手段によって、その演算された重なり度合いが所定の値以上であった場合に、表示手段に表示される画像が車両の周囲を撮影する撮影手段により撮影された撮影画像から車両を上方から見下ろす俯瞰画像へと切り替えられる。したがって、車両と駐車領域との重なり度合いに応じて表示手段に表示される画像を切り替えることができるので、駐車開始直後に表示画像が撮影画像から俯瞰画像に切り替わってしまうことを防止でき、さらに、駐車操作の終盤において確実に表示画像を撮影画像から俯瞰画像に切り替えることができる。つまり、このように、多様な駐車状況において適切な位置で表示手段に表示される画像を切り替えることができる。
【０００９】
本発明に係る駐車支援装置において、少なくとも前記車両の車幅及び車長に基づき設定される車両領域を記憶する記憶手段を更に備え、前記重なり度合い演算手段は、前記車両領域の面積を「Ｓ」、前記車両領域と前記車両の目標駐車領域とが重なる面積を「Ａ」とした場合に、前記重なり度合い（Ｒ）を、以下の式、Ｒ＝Ａ／Ｓにより求める構成とすることができる。
【００１０】
このような構成により、記憶手段によって記憶されている、少なくとも車両の車幅及び車長に基づき設定される車両領域を用い、その車両領域の面積を「Ｓ」、その車両領域と車両の目標駐車領域とが重なる面積を「Ａ」とした場合に、重なり度合い（Ｒ）が、以下の式、Ｒ＝Ａ／Ｓにより求められる。これにより、車両の車幅及び車長に基づく車両領域を用いて重なり度合いを容易に求めることができる。
【００１１】
本発明に係る駐車支援装置において、少なくとも前記車両の車幅及び車長に基づき設定される車両領域を記憶する記憶手段を更に備え、前記重なり度合い演算手段は、前記車両領域と前記車両の目標駐車領域とが重なる面積を「Ａ」とし、前記車両領域と前記目標駐車領域以外の駐車領域とが重なる面積を「Ｂ」とし、前記車両領域と駐車不可能領域とが重なる面積を「Ｃ」とした場合に、前記重なり度合い（Ｒ）を、以下の式、Ｒ＝（Ａ−Ｂ）／（Ａ＋Ｂ＋Ｃ）により求める構成とすることができる。
【００１２】
このような構成により、上述した場合と同様に、車両の車幅及び車長に基づく車両領域を用いて重なり度合いを容易に求めることができることに加えて、除算式の分子側において車両領域と前記車両の目標駐車領域とが重なる面積「Ａ」から車両領域と目標駐車領域以外の駐車領域とが重なる面積「Ｂ」が減算されるので、これにより、旋回を伴う駐車であっても、表示画像の切り替え位置を目標駐車領域にまっすぐに進入して駐車した場合と略同等の位置に近づけることができる。また、目標駐車領域から大きくずれて駐車が行われ、目標駐車領域以外の駐車領域に入っている面積が所定の値以上に大きくなった場合には、重なり度合いが上述した所定値以上とならなくなるので、表示画像の切り替えは行われない、つまり、撮影画像が表示される状態が維持されることになる。このように、重なり度合い（Ｒ）により、駐車の際のずれ具合を判別することができる。
【００１３】
本発明に係る駐車支援装置において、前記重なり度合いを運転者に通知する通知手段を更に備える構成とすることができる。
【００１４】
このような構成により、重なり度合い演算手段にて演算された重なり度合いが通知手段によって利用者に通知されるので、利用者は、駐車の進行具合を知ることができるとともに、表示手段に表示される表示画像の切り替えタイミングを知ることができる。
【００１５】
本発明に係る駐車支援方法は、車両に搭載された撮影手段により撮影された撮影画像を表示手段に表示する駐車支援装置の駐車支援方法であって、画像生成手段が、前記撮影画像から前記車両を上方から見下ろす俯瞰画像を生成するステップと、駐車領域設定手段が、前記撮影画像に基づき駐車領域を設定するステップと、重なり度合い演算手段が、前記車両と前記駐車領域との重なり度合いを演算するステップと、表示制御手段が、前記重なり度合いが所定の値以上であった場合に、前記俯瞰画像を前記表示手段に表示するステップとを有するものである。
【発明の効果】
【００１６】
本発明に係る駐車支援装置および駐車支援方法によれば、多様な駐車状況において車両周囲の撮影画像と俯瞰画像とを適切な位置で切り替えることができるので、駐車操作を良好に支援することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】本発明の実施の形態に係る車載装置の構成の一例を示すブロック図である。
【図２】図１に示す車載装置での処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【図３】駐車開始時の状態の一例を示す図である。
【図４】駐車開始時の表示画面の一例を示す図である。
【図５】駐車終盤時の状態の一例を示す図である。
【図６】駐車終盤時の表示画面の一例を示す図である。
【図７】表示画面が切り替わる重なり度合いの所定値の設定の一例を示す図である。
【図８】駐車状況の一例（その１）を示す図である。
【図９】駐車状況の一例（その２）を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
以下、本発明の実施の形態について図面に基づいて説明する。
【００１９】
図１に示す車載装置１００（本発明の実施の一形態に係る駐車支援装置）は、車両に搭載され、運転者が当該車両を後方に移動させて駐車する際に、その駐車操作を支援するものである。図示するように、車載装置１００は、処理ユニット１１、カメラユニット１２、センサ群１３、記憶部１４、表示部１５、操作部１６、スピーカ１７、出力回路１８、画像変換部１９、駐車枠情報生成部２０およびＨＭＩ画像生成部２１を有している。
【００２０】
処理ユニット１１は、コンピュータユニット（例えば、ＣＰＵを含む）によって構成されている。この処理ユニット１１には、カメラユニット１２が接続されており、カメラユニット１２から出力される撮影画像を取得可能に構成されている。
【００２１】
カメラユニット１２（本実施形態に係る撮影手段）は、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）などの撮像素子を有するデジタルカメラを有しており、車載装置１００を搭載する車両（以下、自車と称する）の周囲を時系列上で連続的に撮影（例えば、３０ｆｐｓ）し、その撮影画像を出力する。具体的には、このカメラユニット１２は、自車の後方を撮影するカメラ装置で構成されている。なお、カメラユニット１２は、これに限らず、自車の前後左右の４方向をそれぞれ撮影する４台のカメラ装置で構成し、自車の周囲３６０°のすべてを撮影可能な構成であってもよい。自車の周囲を広範囲で撮影するために、このカメラユニット１２が有するカメラ装置として、広角レンズ、魚眼レンズなどを備えたものを用いてもよい。
【００２２】
また、処理ユニット１１には、センサ群１３が接続されており、センサ群１３から出力される各種センサ情報を取得可能となっている。このセンサ群１３は、自車の各種状態を検出する各種センサ群であり、具体的には、シフト位置を検出するシフト位置センサ、車速を検出する車速センサ、舵角を検出する舵角センサ、エンジン回転数を検出するエンジン回転数センサなどで構成されている。
【００２３】
さらに、処理ユニット１１には、処理ユニット１１での処理に用いる各種情報、プログラムなどが格納されるハードディスクドライブなどの記憶部１４（本実施形態に係る記憶手段）と、ＬＣＤ等によって構成される表示部１５と、表示部１５上のタッチパネルを含み、処理に対する指示や各種情報を入力するために用いられる操作部１６とが接続されている。表示部１５（本実施形態に係る表示手段）は、処理ユニット１１の制御のもと、処理ユニット１１での処理に基づいた駐車操作を支援するための画像等の各種情報を表示する。また、処理ユニット１１には、スピーカ１７と接続される出力回路１８が接続されており、処理ユニット１１での処理などに基づいた音声信号が出力回路１８を介してスピーカ１７に提供され、スピーカ１７から該音声信号に基づいた音声が発せられる。
【００２４】
この処理ユニット１１には、さらに、画像変換部１９が接続されており、画像変換部１９から出力される俯瞰画像を取得可能となっている。画像変換部１９（本実施形態に係る生成手段）は、処理ユニット１１の制御のもと、カメラユニット１２から出力される撮影画像に対して、視点変換を行う周知の画像変換処理を行うことで、自車を上方から見下ろす俯瞰画像（地上面を鉛直方向に見下ろした画像）を生成して出力する。なお、処理ユニット１１は、予め記憶部１４に記憶されていた自車の車枠を表す車枠情報（詳しくは後述する）を取得し、周知の手法を用いて、この俯瞰画像中の自車の位置（各画像が撮影された時点における位置）に対応する場所に車枠画像を合成する。例えば、撮影画像に自車の一部が含まれている場合には、その自車の一部をもとに自車の位置を特定できる。自車の一部が含まれていない場合には、カメラ位置および光軸の向きからカメラ位置を特定し、特定されたカメラ位置から自車の位置を特定できる。なお、自車の動きを、センサ群１３から出力される各種センサ情報を利用して特定し、特定した動きを利用して自車の位置を特定してもよい。
【００２５】
また、処理ユニット１１には、駐車枠情報生成部２０が接続されており、駐車枠情報生成部２０から出力される駐車枠情報を取得可能に構成されている。駐車枠情報生成部２０は、処理ユニット１１の制御のもと、カメラユニット１２から出力される撮影画像に基づいてエッジ検出、ハフ変換などの公知の画像処理手法を用いて自車の後方の駐車枠を検出し、検出結果に基づいて駐車枠の形状および大きさなどを表す駐車枠情報を生成して出力する。なお、処理ユニット１１は、この駐車枠情報に基づく駐車枠画像を、上述した車枠画像と同様に、周知の手法により、俯瞰画像の対応する場所に合成する。そして、処理ユニット１１は、この駐車枠により表される領域を公知の手法で駐車領域に設定する。
【００２６】
さらに、処理ユニット１１には、ＨＭＩ画像生成部２１が接続されており、ＨＭＩ画像生成部２１から出力されるＨＭＩ（Human Machine Interface）画像を取得可能に構成されている。ＨＭＩ画像生成部２１は、処理ユニット１１の制御のもと、カメラユニット１２から出力される撮影画像、駐車枠情報生成部２０から出力される駐車枠情報、上述した合成後の俯瞰画像などに基づきガイドライン、駐車状況を示す画像等のＨＭＩ画像を生成して出力する。
【００２７】
以上のように構成される車載装置１００は、以下に説明する処理を行う。まず、車両の発進時に操作されるスイッチ、例えば、アクセサリスイッチ（ＡＣＣ）がオンされた後、車載装置１００において、操作部１６の操作などによって運転者の駐車操作を支援するための機能が起動されると、処理ユニット１１は、図２に示す手順に従って処理を実行する。
【００２８】
まず、処理ユニット１１は、センサ群１３から入力される各種センサ情報などに基づいて自車が駐車を開始したか否かを判定する（Ｓ１１）。例えば、シフト状態センサからのセンサ情報によりバック（後進）へのギアの切り替わりを検出することで駐車開始を検出することができる。ここで、駐車が開始されていないと判定された場合（Ｓ１１でＮＯ）には、駐車が開始されるまで待ち状態となる。一方、駐車が開始されたと判定された場合（Ｓ１１でＹＥＳ）には、処理ユニット１１は、カメラユニット１２を制御して、自車の周囲を撮影させ、その撮影画像を取得する（Ｓ１２）。次に、処理ユニット１１は、画像変換部１９を制御して、俯瞰画像を生成させ出力させることで俯瞰画像を取得する（Ｓ１３）。この際、処理ユニット１１は、取得した俯瞰画像に対して上述した車枠画像を合成する。
【００２９】
そして、処理ユニット１１は、駐車枠情報生成部２０を制御して、駐車枠情報を生成、出力させ、その駐車枠情報に基づき駐車領域を設定する。具体的には、処理ユニット１１は、上述したように俯瞰画像に対して駐車枠画像を合成し、駐車領域を設定する（Ｓ１４：駐車領域設定手段）。ここで、処理ユニット１１は、取得した駐車枠情報に基づき駐車枠の有無を判定する（Ｓ１５）。駐車枠がないと判定された場合（Ｓ１５でＮＯ）には、処理ユニット１１は、処理をＳ１４に戻す。一方、駐車枠があると判定された場合（Ｓ１５でＹＥＳ）には、処理ユニット１１は、例えば、俯瞰画像（車枠画像および駐車枠画像が合成されたもの）を用いて、自車と駐車領域との重なり度合いを演算し（Ｓ１７：重なり度合い演算手段）、演算により求められた重なり度合いが所定値（詳細は後述する）以上であるか否かを判定する（Ｓ１７）。この際、所定値以上でないと判定された場合（Ｓ１７でＮＯ）には、表示部１５に自車後方の撮影画像を表示させ（Ｓ１８）、所定値以上であると判定された場合（Ｓ１７でＹＥＳ）には、表示部１５に俯瞰画像を表示させる（Ｓ１９：表示制御手段）。
【００３０】
そして、処理ユニット１１は、ＨＭＩ画像生成部２１にＨＭＩ画像情報を生成、出力させてＨＭＩ画像を取得し、表示部１５に表示されている表示画像に、このＨＭＩ画像情報を重畳させて表示させ、重なり度合いを通知する（Ｓ２０：通知手段）。そして、処理ユニット１１は、駐車操作を終了する旨の操作、重なり度合いが１００％になり駐車が完了したなどの終了条件が成立したか否かを判定し（Ｓ２１）、成立していないと判定された場合（Ｓ２１でＮＯ）には処理をＳ１６に戻し、終了条件が成立したと判定された場合（Ｓ２１でＹＥＳ）には、処理を終了する。なお、以上の処理は、所定の周期、例えば、撮影画像のフレーム取得間隔で、都度、行われる。
【００３１】
例えば、図３に示すように、自車Ｃ１を駐車目標としている目標駐車領域ＡＰ内に駐車しようとする場合、自車Ｃ１の車枠ＦＣにより表される車両領域ＡＣと目標駐車領域ＡＰとの重なり度合いは０％となるため、表示部１５には、図４に例示するような自車Ｃ１の後方の撮影画像が表示される。ここで、車枠ＦＣは、自車Ｃ１を完全に囲う大きさの枠であり、例えば、図示するように、長方形で構成され、該長方形の隣接する各辺が自車Ｃ１の全長および全幅と略同じとなる形状（具体的には、同じあるいはマージンをとってやや大きい形状）を有している。つまり、車両領域ＡＣは、自車Ｃ１の車幅及び車長に基づき設定されることになる。ここで、車枠ＦＣは、自車Ｃ１を上方から見下ろした場合の輪郭と同じ形状であってもよい。なお、図４に示す例の場合、駐車状況を示すＨＭＩ画像として、重なり度合いを棒グラフで表した駐車状況バーＢＰおよび数値で表した駐車率表記ＰＰが表示されている。これにより、どの程度の確からしさで駐車が可能になるかを利用者に通知することができる。
【００３２】
図３に示す状態から駐車を開始し、自車Ｃ１を後進させると、重なり度合いの数値は上昇していくことになる。そして、図５に示すように、自車Ｃ１が理想的な切り替え位置（例えば、俯瞰画像を見た場合に、自車Ｃ１後方の駐車枠ＦＰとの平行具合が確認でき、車輪止め等が映る位置）である理想位置ＰＩまで移動し、重なり度合いが所定値（図示する例では７０％（進入％）以上となった場合には、表示部１５には、図６に例示するような俯瞰画像が表示される。つまり、表示部１５の表示画像が自車Ｃ１の後方の撮影画像から俯瞰画像に切り替えられる。これにより、進入経路に依存せずに理想位置ＰＩで画像を切り替えることができる。また、目標駐車領域ＡＰ内に駐車できる可能性が高い場合に、俯瞰画像に切り替わることになり、利用者の利便性を向上させることができる。図６に示す例では、表示部１５の表示画面中の境界線Ｌを境に下側領域ＡＤ（自車Ｃ１の後方）を実写画像（歪み補正などの画像処理が施されたものを含む）で構成し、その上側領域ＡＵを仮想的な画像によって構成しているが、これに限定されるものではない。なお、処理ユニット１１は、目標駐車領域ＡＰが車両領域ＡＣと比較して極端に大きい（長い）ことを検出した場合には、表示部１５に表示される俯瞰画像をズームアウトすることで後方の駐車枠ＦＰの枠線まで表示することが可能となる。
【００３３】
ここで、上述した判定における重なり度合いの所定値は、自車の駐車特性、具体的には、自車の全長および全幅の大きさに合わせて適宜設定される。この設定は、例えば、利用者が操作部１６を用いて指定する。例えば、大型車両の場合には、図７に示すように、該所定値を６０％に設定する。このように、車両の大きさ合わせて該所定値を設定することで、車両の大きさに応じた駐車特性に応じて該所定値を設定することができ、幅広い車種に対応することができる。例えば、小型車両は、普通車両と比較して該所定値を大きい値（例えば、８０％）とし、大型車両は、普通車両に比べて該所定値を小さい値（例えば６０％）とすることが駐車特性上は好ましい。
【００３４】
なお、この車載装置１００では、図８に示すように、駐車する際に、車両領域ＡＣと目標駐車領域ＡＰとの偏向角λ（目標駐車領域ＡＰに正しく収まった場合の自車の向きに対する、実際の自車の角度）が大きい駐車状況で目標駐車領域ＡＰに進入した場合などで、駐車操作の終盤においても該偏向角が大きいような場合でも、重なり度合いが所定値以上となる理想位置ＰＩ（近傍位置を含む）において、表示部１５の表示画像を切り替えることができる。この重なり度合い（Ｒ）は、例えば、単純に、Ｒ＝Ａ／Ｓで演算してもよいが、本実施形態では、Ｒ＝（Ａ−Ｂ）／（Ａ＋Ｂ＋Ｃ）を演算することで求めている。ここで、符号Ｓは、車両領域ＡＣの面積であり、符号Ａは、車両領域ＡＣと目標駐車領域ＡＰとが重なっている部分の面積であり、符号Ｂは、車両領域ＡＣと駐車目標としていない目標駐車領域以外の駐車領域ＮＰとが重なっている部分の面積であり、符号Ｃは、車両領域ＡＣと駐車できない領域である駐車不可能領域とが重なっている部分の面積である。このように重なり度合い（Ｒ）を演算することで、除算式の分子において面積Ａから面積Ｂが減算されるので、旋回を伴う駐車であっても、表示画像の切り替え位置を目標駐車領域ＡＰにまっすぐに進入して駐車した場合と略同等の位置に近づけることができる。
【００３５】
ここで、例えば、図９に示すように、目標駐車領域ＡＰから大きくずれて駐車が行われた場合（目標駐車領域ＡＰと隣接する駐車領域ＮＰ側に大きくずれた場合）には、上述した演算では重なり度合いが所定値以上とならなくなるので、表示部１５の表示画像の切り替えは行われない、つまり、撮影画像が表示される状態が維持されることになる。このように、重なり度合い（Ｒ）により、駐車の際のずれ具合を判別することができる。
【００３６】
上述したような車載装置１００（駐車支援装置）によれば、自車Ｃ１と目標駐車領域ＡＰとの重なり度合いに応じて表示部１５に表示される画像を切り替えることができるので、駐車開始直後に表示画像が撮影画像から俯瞰画像に切り替わってしまうことを防止でき、さらに、駐車操作の終盤において確実に表示画像を撮影画像から俯瞰画像に切り替えることができる。つまり、このように、多様な駐車状況において適切な位置で表示部１５に表示される画像を切り替えることができる。
【００３７】
また、上述したように、重なり度合いを演算する際、記憶部１４に予め記憶されている車両の車幅及び車長に基づく車両領域ＡＣを用いて重なり度合いを演算するため、重なり度合いを容易に求めることができ、さらに、その際、除算式の分子側において面積Ａから面積Ｂが減算されるので、表示画像の切り替え位置を、該分子側を目標駐車領域ＡＰに入っている面積Ａのみとした場合と比較して、目標駐車領域ＡＰにまっすぐに進入して駐車した場合と略同等の位置に近づけることができる。さらに、目標駐車領域ＡＰから大きくずれて駐車が行われ、車両領域ＡＣにおける駐車領域ＮＰと重なっている部分の面積が所定の値以上に大きくなった場合には、重なり度合い（Ｒ）が上述した所定値以上とならなくなるので、表示画像の切り替えは行われないことになる。このように、重なり度合い（Ｒ）により、駐車の際のずれ具合を判別することができる。
【００３８】
さらに、重なり度合いが表示部１５を介して利用者に通知されるので、利用者は、駐車の進行具合をリアルタイムで知ることができるとともに、表示部１５に表示される表示画像の切り替えタイミングを知ることができる。
【産業上の利用可能性】
【００３９】
以上のように、本発明に係る駐車支援装置および駐車支援方法は、多様な駐車状況において車両周囲の撮影画像と俯瞰画像とを適切な位置で切り替えることができるので、駐車操作を良好に支援することができるという効果を有し、車両の周囲を撮影する撮影手段により撮影された撮影画像を表示手段に表示する駐車支援装置及び、その駐車支援装置の駐車支援方法として有用である。
【符号の説明】
【００４０】
１１  処理ユニット
１２  カメラユニット
１３  センサ群
１４  記憶部
１５  表示部
１６  操作部
１７  スピーカ
１８  出力回路
１９  画像変換部
２０  駐車枠情報生成部
２１  ＨＭＩ画像生成部
１００  車載装置
【図１】
0006549511.tif 000002
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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