(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
操作部材と、
作動油を吐出する第１ポンプと、
前記第１ポンプから吐出した作動油を流す第１油路と、
前記第１油路に設けられ且つ前記操作部材の操作に応じて出力する作動油の圧力が変更可能な操作弁と、
前記操作弁に接続された第２油路と、
前記第２油路を流れる作動油の圧力により出力が変更可能な第２ポンプと、
前記第１油路の作動油の圧力である一次圧に対応する第１対応値を取得する第１取得部と、
前記第２油路の作動油の圧力である二次圧に対応する第２対応値を取得する第２取得部と、
前記第１取得部で取得した第１対応値及び前記第２取得部で取得した第２対応値に基づいて、前記操作部材によって操作された前記操作弁の操作量を求める演算部と、
前記操作弁の操作量と前記第２対応値との関係を記憶する記憶部と、
を備え、
前記演算部は、前記第１対応値が前記第２対応値以上である場合には、前記第２対応値と前記記憶部に記憶された関係とによって導かれる操作量を、前記操作弁の操作量とし、前記第１対応値が前記第２対応値未満である場合には、前記第１対応値が第２対応値未満になる前の第２対応値と前記記憶部に記憶された関係とによって導かれる操作量を、前記操作弁の操作量とする作業機の油圧システム。
【請求項２】
前記第２ポンプから吐出した作動油によって走行速度が変化する走行モータと、
前記第１対応値が前記第２対応値未満である場合には、前記第１ポンプの出力を上昇させる制御を行う制御部と、
を備えている請求項１に記載の作業機の油圧システム。
【請求項３】
前記制御部は、前記第１対応値が前記第２対応値以上になるまで、前記第１ポンプの出力を上昇させる請求項２に記載の作業機の油圧システム。
【請求項４】
前記第１油路の作動油の圧力である一次圧を測定し且つ測定した一次圧を前記第１対応値として前記第１取得部に出力可能な第１測定装置と、
前記第２油路の作動油の圧力である二次圧を測定し且つ測定した二次圧を前記第２対応値として前記第２取得部に出力可能な第２測定装置と、
を備えている請求項１〜３のいずれかに記載の作業機の油圧システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えば、スキッドステアローダ、コンパクトトラックローダ、バックホー等の作業機の油圧システムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来より、作業機に設けられた操作レバーの操作量を求める技術として、特許文献１、２に開示されているものがある。特許文献１及び２では、操作レバーが設けられたリモコン弁に圧力センサを設けて、当該圧力センサで検出した信号を操作レバーの操作量に変換している。
また、作業機の走行速度を変更する技術として、特許文献３に開示されているものがある。特許文献３では、制御装置に切替スイッチが設けられている。この切替スイッチを高速又は低速に切り替えることによって、油圧モータの傾板の角度が変わり、作業機の走行速度が切替スイッチの切替に対応して高速又は低速になる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】実開平５−６１５５号公報
【特許文献２】特開平５−１０６６０６号公報
【特許文献３】特許第２７１１８２９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１及び２では、圧力センサ等のセンサをリモコン弁に設けなければ、操作レバーの操作量を求めることができない。即ち、圧力センサを設けなければ、リモコン弁がどの程度動いているか検出することができない。
また、特許文献３では、切替スイッチを切り替えることによって、作業機の走行速度を高速又は低速に切り替えるものの、切換後の走行速度の調整をすることができない。
【０００５】
そこで、本発明は上記問題点に鑑み、操作部材の操作に応じて動く操作弁の操作量を簡単に求めることができる作業機の油圧システムを提供することを目的とする。また、走行速度の調整をすることができる作業機の油圧システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この技術的課題を解決するための本発明の技術的手段は、以下に示す点を特徴とする。
作業機の油圧システムは、操作部材と、作動油を吐出する第１ポンプと、前記第１ポンプから吐出した作動油を流す第１油路と、前記第１油路に設けられ且つ前記操作部材の操作に応じて出力する作動油の圧力が変更可能な操作弁と、前記操作弁に接続された第２油路と、前記第２油路を流れる作動油の圧力により出力が変更可能な第２ポンプと、前記第１油路の作動油の圧力である一次圧に対応する第１対応値を取得する第１取得部と、前記第２油路の作動油の圧力である二次圧に対応する第２対応値を取得する第２取得部と、前記第１取得部で取得した第１対応値及び前記第２取得部で取得した第２対応値に基づいて、前記操作部材によって操作された前記操作弁の操作量を求める演算部と、前記操作弁の操作量と前記第２対応値との関係を記憶する記憶部と、を備え、前記演算部は、前記第１対応値が前記第２対応値以上である場合には、前記第２対応値と前記記憶部に記憶された関係とによって導かれる操作量を、前記操作弁の操作量とし、前記第１対応値が前記第２対応値未満である場合には、前記第１対応値が第２対応値未満になる前の第２対応値と前記記憶部に記憶された関係とによって導かれる操作量を、前記操作弁の操作量とする。
【０００８】
作業機の油圧システムは、前記第２ポンプから吐出した作動油によって走行速度が変化する走行モータと、前記第１対応値が前記第２対応値未満である場合には、前記第１ポンプの出力を上昇させる制御を行う制御部と、を備えている。
前記制御部は、前記第１対応値が前記第２対応値以上になるまで、前記第１ポンプの出力を上昇させる。
【０００９】
作業機の油圧システムは、前記第１油路の作動油の圧力である一次圧を測定し且つ測定した一次圧を前記第１対応値として前記第１取得部に出力可能な第１測定装置と、前記第２油路の作動油の圧力である二次圧を測定し且つ測定した二次圧を前記第２対応値として前記第２取得部に出力可能な第２測定装置と、を備えている。
作業機の油圧システムは、操作部材と、作動油を吐出する第１ポンプと、前記第１ポンプから吐出した作動油を流す第１油路と、前記第１油路に設けられ且つ作動油の圧力を変更可能な作動弁と、前記第１油路であって前記作動弁の下流に設けられ且つ前記操作部材の操作に応じて出力する作動油の圧力が変更可能な操作弁と、前記操作弁に接続された第２油路と、前記第２油路を流れる作動油により出力を変更可能な第２ポンプと、前記第２ポンプから吐出した作動油によって走行速度を変化させることが可能な走行モータと、前記第２ポンプと前記走行モータとを接続する油路であって、前記第２ポンプと前記走行モータとの間で作動油を循環させる第３油路と、複数の設定値を設定可能な設定部材と、前記設定値に基づいて当該作動弁の開度を変更可能な制御部と、を備えている。
【００１０】
作業機の油圧システムは、操作部材と、作動油を吐出する第１ポンプと、前記第１ポンプから吐出した作動油を流す第１油路と、前記第１油路に設けられ且つ作動油の圧力を変更可能な作動弁と、前記第１油路であって前記作動弁の下流に設けられ且つ前記操作部材の操作に応じて出力する作動油の圧力が変更可能な操作弁と、前記操作弁に接続された第２油路と、前記第２油路を流れる作動油により出力を変更可能な第２ポンプと、前記第２ポンプから吐出した作動油によって走行速度を変化させることが可能な走行モータと、前記第２ポンプと前記走行モータとを接続する油路であって、前記第２ポンプと前記走行モータとの間で作動油を循環させる第３油路と、原動機と、前記原動機の出力に応じて前記作動弁の開度を変更可能な制御部と、を備えている。
【００１１】
前記原動機は、エンジンであり、前記制御部は、前記エンジンの回転数が増加するにつれて前記操作弁の開度を小さく且つ前記エンジンの回転数が減少するにつれて前記作動弁の開度を大きくする。
作業機の油圧システムは、前記走行モータに接続した車軸と、前記制御部に接続され且つ車軸の回転数を測定する第３測定装置と、を備え、前記制御部は、前記第３測定装置で測定した車軸の回転数及び前記設定値に基づいて、前記作動弁の開度を変更する。
【発明の効果】
【００１２】
本発明によれば、操作部材の操作に応じて動く操作弁の操作量を簡単に求めることができる。また、走行速度の調整をすることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】第１実施形態における走行系の油圧回路の概略図である。
【図２】操作弁の操作量と作動油の圧力（二次圧）との関係を示す図である。
【図３】第２実施形態における走行系の油圧回路の概略図である。
【図４】第２実施形態における走行系の油圧回路の変形例を示す図である。
【図５】設定値と、走行レバーの揺動量（揺動角）と、目標の走行速度との関係を示す図である。
【図６】第３実施形態における走行系の油圧回路の概略図である。
【図７】エンジン回転数と作動弁の開度との関係を示す図である。
【図８】走行系の油圧回路の変形例を示す図である。
【図９】スキッドステアローダの全体側面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
［第１実施形態］
図９は、本発明に係る作業機の側面図を示している。図９では、作業機の一例として、スキッドステアローダを示している。但し、本発明に係る作業機はスキッドステローダに限定されず、例えば、コンパクトトラックローダ等の他の種類のローダ作業機であってもよい。また、ローダ作業機以外の作業機であってもよい。
【００１５】
作業機１は、機体（車体）２と、キャビン３と、作業装置４と、走行装置５Ａ、５Ｂとを備えている。
機体２上にはキャビン３が搭載されている。キャビン３内の後部には運転席８が設けられている。本発明の実施形態において、作業機１の運転席８に着座した運転者の前側（図９の左側）を前方、運転者の後側（図９の右側）を後方、運転者の左側（図９の手前側）を左方、運転者の右側（図９の奥側）を右方として説明する。また、前後の方向に直交する方向である水平方向を機体幅方向として説明する。機体２の中央部から右部或いは左部へ向かう方向を機体外方として説明する。言い換えれば、機体外方とは、機体幅方向であって、機体２から離れる方向である。機体外方とは反対の方向を、機体内方として説明する。言い換えれば、機体内方とは、機体幅方向であって、機体２に近づく方向である。
【００１６】
キャビン３は、機体２に搭載されている。作業装置４は、作業を行う装置で、機体２に装備されている。走行装置５Ａは、機体２を走行させる装置であって、機体２の左側に設けられている。走行装置５Ｂは、機体２を走行させる装置であって、機体２の右側に設けられている。機体２内の後部には原動機７が設けられている。原動機７は、ディーゼルエンジン（エンジン）である。なお、原動機７は、エンジンに限定されず、電動モータ等であってもよい。
【００１７】
運転席８の左側には、走行レバー９Ｌが設けられている。運転席８の右側には、走行レバー９Ｒが設けられている。左側の走行レバー９Ｌは、左側の走行装置５Ａを操作するものであり、右側の走行レバー９Ｒは、右側の走行装置５Ｂを操作するものである。
作業装置４は、ブーム１０と、バケット１１と、リフトリンク１２、制御リンク１３と、ブームシリンダＣ１と、バケットシリンダＣ２とを有する。ブーム１０は、機体２の左及び右に設けられている。バケット１１は、ブーム１０の先端（前端）に設けられている。リフトリンク１２及び制御リンク１３は、ブーム１０の基部（後部）を支持する。ブームシリンダＣ１は、ブーム１０を上又は下に駆動する。
【００１８】
詳しくは、リフトリンク１２、制御リンク１３及びブームシリンダＣ１は、機体２の左側及び右側に設けられている。リフトリンク１２の上部は、ブーム１０の基部の上部に枢支されている。リフトリンク１２の下部は、機体２の後部の側部に枢支されている。制御リンク１３は、リフトリンク１２の前方に配置されている。リフトリンク１２の一端は、ブーム１０の基部の下部に枢支され、他端が機体２に枢支されている。
【００１９】
ブームシリンダＣ１は、ブーム１０を昇降する油圧シリンダである。ブームシリンダＣ１の上部は、ブーム１０の基部の前部に枢支されている。ブームシリンダＣ１の下部は、機体２の後部の側部に枢支されている。ブームシリンダＣ１を伸縮すれば、リフトリンク１２及び制御リンク１３によってブーム１０が上下に揺動する。バケットシリンダＣ２は、バケット１１を揺動する油圧シリンダである。バケットシリンダＣ２は、バケット１１の左部と左のブームとの間を連結すると共に、バケット１１の右部と右のブームとの間を連結する。なお、ブーム１０の先端（前部）には、バケット１１の代わりに、油圧圧砕機，油圧ブレーカ，アングルブルーム，アースオーガー，パレットフォーク，スイーパー，モア，スノウブロア等の油圧アタッチメントが装着可能とされている。
【００２０】
走行装置５Ａ，５Ｂは、本実施形態では前輪５Ｆ及び後輪５Ｒを有する車輪型の走行装置５Ａ，５Ｂが採用されている。なお、走行装置５Ａ，５Ｂとしてクローラ型（セミクローラ型を含む）の走行装置５Ａ，５Ｂを採用してもよい。
図１は、スキッドステアローダ１の油圧回路（油圧システム）の一部を示している。図１に示すように、油圧回路（油圧システム）は、メインポンプ２０と、サブポンプ２１と、パイロットポンプ２３と、走行ポンプ２４とを有している。メインポンプ２０は、作動油を吐出するポンプで、例えば、作業装置４に設けられた油圧シリンダや作業装置４に装着された油圧アタッチメントの油圧アクチュエータを駆動するための油圧ポンプである。サブポンプ２１は、作動油を増量するための油圧ポンプである。パイロットポンプ２３は、主として、信号用の作動油や制御用の作動油を吐出する油圧ポンプである。走行ポンプ２４は、走行装置５Ａ，５Ｂを駆動するための油圧ポンプである。
【００２１】
メインポンプ２０、サブポンプ２１、パイロットポンプ２３及び走行ポンプ２４は、原動機７によって駆動される。メインポンプ２０、サブポンプ２１、パイロットポンプ２３は、定容量型のギヤポンプである。走行ポンプ２４は、斜板形の可変容量ポンプである。
以降、説明の便宜上、「パイロットポンプ」のことを「第１ポンプ」、「走行ポンプ」のことを「第２ポンプ」という。
【００２２】
図１に示すように、スキッドステアローダ１の油圧回路は、第１油路３０と操作弁３１とを備えている。第１油路３０は、鋼管等から構成され、両端部には、第１ポンプ２３及び操作弁３１が接続されている。
具体的には、第１油路３０は、途中から分岐した油路であって、油路３０ａと、油路３０ｂと、油路３０ｃとを含んでいる。油路３０ａは、第１ポンプ２３から分岐する分岐部までの油路である。油路３０ｂは、分岐後の２つの油路のうち一方側の油路である。油路３０ｃは、分岐後の２つの油路のうち他方側の油路である。説明の便宜上、油路３０ｂを一方の第１油路３０ｂ、油路３０ｃを他方の第１油路３０ｃという。
【００２３】
操作弁３１は、操作部材９の操作に応じて出力する作動油の圧力が変更可能な弁であって、第１操作弁３１ａと、第２操作弁３１ｂとを含んでいる。
第１操作弁３１ａは、一方の第１油路３０ｂに接続され、第２操作弁３１ｂは、他方の第１油路３０ｃに接続されている。また、第１操作弁３１ａには、操作部材の１つである走行レバー９Ｌが揺動自在に設けられている。第２操作弁３１ｂには、操作部材の１つである走行レバー９Ｒが揺動自在に設けられている。
【００２４】
第１操作弁３１ａは、走行レバー９Ｌの操作、即ち、走行レバー９Ｌの揺動量（揺動角）に応じて、出力する作動油の圧力が変更可能な弁である。具体的には、第１操作弁３１ａには移動自在なロッドが設けられている。走行レバー９Ｌはロッドを押圧可能であって、走行レバー９Ｌの揺動角に応じてロッドの押圧量（第１操作弁３１ａの操作量）が設定される。例えば、走行レバー９Ｌの揺動角が大きくなるにしたがって第１操作弁３１ａの操作量が大きくなる。また、走行レバー９Ｌの揺動角が小さくなるにしたがって第１操作弁３１ａの操作量が小さくなる。第１操作弁３１ａの操作量に応じて、当該第１操作弁３１ａから出力する作動油の流量（圧力）は変化する。
【００２５】
即ち、走行レバー９Ｌの揺動量（揺動角）と、第１操作弁３１ａの操作量とは対応していて、当該第１操作弁３１ａの操作量は、走行レバー９Ｌの揺動量に置き換えて考えることも可能である。
また、第２操作弁３１ｂは、走行レバー９Ｒの操作、即ち、走行レバー９Ｒの揺動量（揺動角）に応じて、出力する作動油の圧力が変更可能な弁である。具体的には、第２操作弁３１ｂには移動自在なロッドが設けられている。走行レバー９Ｒはロッドを押圧可能であって、走行レバー９Ｒの揺動角に応じてロッドの押圧量（第２操作弁３１ｂの操作量）が設定される。例えば、走行レバー９Ｒの揺動角が大きくなるにしたがって第２操作弁３１ｂの操作量が大きくなる。また、走行レバー９Ｒの揺動角が小さくなるにしたがって第２操作弁３１ｂの操作量が小さくなる。第２操作弁３１ｂの操作量に応じて、当該第２操作弁３１ｂから出力する作動油の流量（圧力）は変化する。
【００２６】
即ち、走行レバー９Ｒの揺動量（揺動角）と、第２操作弁３１ｂの操作量とは対応していて、当該第２操作弁３１ｂの操作量は、走行レバー９Ｒの揺動量に置き換えて考えることも可能である。
なお、１本の走行レバーに対して、第１操作弁３１ａ及び第２操作弁３１ｂを設けていてもよい。この場合は、第１操作弁３１ａは、走行レバーを一方（例えば、左）に操作したときの揺動量に応じて、出力する作動油の圧力を変更する。また、第２操作弁３１ｂは、走行レバーを他方（例えば、右）に操作したときの揺動量に応じて、出力する作動油の圧力を変更する。
【００２７】
操作弁３１（第１操作弁３１ａ、第２操作弁３１ｂ）の出力側（作動油を出力する側）には、鋼管等から構成された第２油路３２が接続されている。また、第２油路３２には、第２ポンプ２４が接続されている。
詳しくは、第２油路３２は、第１操作弁３１ａに接続された一方の第２油路３２ａ（一方の第２油路３２ａという）と、第２操作弁３１ｂに接続された他方の油路３２ｂ（他方の第２油路３２ｂという）とを含んでいる。
【００２８】
第２ポンプ２４は、走行装置５Ａを駆動するためのポンプであって一方の第２油路３２ａに接続された左走行ポンプ２４ａと、走行装置５Ｂを駆動するためのポンプであって他方の第２油路３２ｂに接続された右走行ポンプ２４ｂとを含んでいる。
また、左走行ポンプ２４ａは斜板を有している。左走行ポンプ２４ａの斜板の傾転角は、一方の第２油路３２ａの作動油の圧力により変更される。左走行ポンプ２４ａの斜板の傾転角が変更されると、当該左走行ポンプ２４ａから吐出される作動油の吐出方向や吐出流量が変更する。つまり、左走行ポンプ２４ａの出力は、一方の第２油路３２ａの作動油により変更可能である。
【００２９】
右走行ポンプ２４ｂは斜板を有している。右走行ポンプ２４ｂの斜板の傾転角は、他方の第２油路３２ｂの作動油の圧力により変更される。右走行ポンプ２４ｂの斜板の傾転角が変更されると、当該右走行ポンプ２４ｂから吐出される作動油の吐出方向や吐出流量が変更する。つまり、右走行ポンプ２４ｂの出力は、他方の第２油路３２ｂの作動油により変更可能である。
【００３０】
したがって、油圧回路においては、操作弁３１（第１操作弁３１ａ、第２操作弁３１ｂ）から出力された作動油が、第２油路３２（一方の第２油路３２ａ、他方の第２油路３２ｂ）を介して、第２ポンプ２４（左走行ポンプ２４ａ、右走行ポンプ２４ｂ）に供給される構成となっている。
第２ポンプ２４（左走行ポンプ２４ａ、右走行ポンプ２４ｂ）には、鋼管等から構成された第３油路３３が接続されている。第３油路３３は、走行モータ３４と当該第２ポンプ２４とを接続する油路であって、走行モータ３４と当該第２ポンプ２４との間で作動油を循環させる油路である。
【００３１】
詳しくは、走行モータ３４は、左走行ポンプ２４ａから吐出した作動油によって走行速度が変化する左走行モータ３４ａと、右走行ポンプ２４ｂから吐出した作動油によって走行速度が変化する右走行モータ３４ｂとを含んでいる。
第３油路３３は、左走行ポンプ２４ａと左走行モータ３４ａとを接続する油路３３ａと、右走行ポンプ２４ｂと右走行モータ３４ｂとを接続する油路３３ｂとを含んでいる。
【００３２】
したがって、油圧回路においては、左走行ポンプ２４ａから吐出した作動油によって、左走行モータ３４ａの車軸（出力軸）３５の回転方向や回転数が変更する。また、右走行ポンプ２４ｂから吐出した作動油によって、右走行モータ３４ｂの車軸３５の回転方向や回転数が変更する。左走行モータ３４ａ及び右走行モータ３４ｂの車軸３５の回転方向や回転数によって、前輪５Ｆ及び後輪６Ｒの回転方向や回転数が変わり、スキッドステアローダ１の進行方向（前進、後進）や走行速度が変化する。
【００３３】
さて、第１油路３０には、当該第１油路３０を流れる作動油の圧力（一次圧）を測定可能な第１測定装置４１が接続されている。詳しくは、第１測定装置４１は、一方の第１油路３０ｂに接続する測定装置４１ａと、他方の第１油路３０ｃに接続する測定装置４１ｂとを含んでいる。
測定装置４１ａは、一方の第１油路３０ｂを流れる作業油の一次圧を測定する圧力計である。測定装置４１ａは、測定した一次圧に対応する第１対応値を出力する。測定装置４１ｂも、測定した一次圧に対応する第１対応値を出力する。第１対応値とは、測定した一次圧の大きさに応じて定められた値であって、例えば、一次圧のそのものの値（物理量）や一次圧に応じて決めた値（レベル）等である。第１対応値は、測定装置４１ａ及び測定装置４１ｂのそれぞれで電流、電圧等に変換されて、制御装置４３に出力される。
【００３４】
第２油路３２には、当該第２油路３２を流れる作動油の圧力（二次圧）を測定可能な第２測定装置４２が接続されている。詳しくは、第２測定装置４２は、一方の第２油路３２ａに接続する測定装置４２ａと、他方の第２油路３２ｂに接続する測定装置４２ｂとを含んでいる。
測定装置４２ａは、一方の第２油路３２ａを流れる作業油の二次圧を測定する圧力計である。測定装置４２ａは、測定した二次圧に対応する第２対応値を出力する。測定装置４２ｂも、測定した二次圧に対応する第２対応値を出力する。第２対応値とは、測定した二次圧の大きさに応じて定められた値であって、例えば、二次圧のそのものの値（物理量）や二次圧に応じて決めた値（レベル）等である。第２対応値は、測定装置４２ａ及び測定装置４２ｂのそれぞれで電流、電圧等に変換されて、制御装置４３に出力される。
【００３５】
制御装置４３は、スキッドステアローダ１に関する様々な制御を行うことが可能である。また、制御装置４３は、ＣＰＵ等から構成されていて、第１油路３０の作動油の圧力である一次圧に対応する第１対応値と、第２油路３２の作動油の圧力である二次圧に対応する第２対応値とに基づいて、操作弁３１の操作量を求めることが可能である。
例えば、制御装置４３は、一方の第１油路３０ｂを流れる作動油の一次圧（対応値）と、一方の第２油路３２ａを流れる作動油の二次圧（対応値）とに基づいて、第１操作弁３１ａの操作量を求める。或いは、制御装置４３は、他方の第１油路３０ｃを流れる作動油の一次圧（対応値）と、他方の第２油路３２ｂを流れる作動油の二次圧（対応値）とに基づいて、第２操作弁３１ｂの操作量を求める。
【００３６】
上述した実施形態の油圧回路では、図１に示すように、一方の第１油路３０ｂ、一方の第２油路３２ａ及び第１操作弁３１ａによって構成された１系統の回路と、他方の第１油路３０ｃ、他方の第２油路３２ｂ及び第２操作弁３１ｂによって構成された２系統の回路とが示されている。ここで、制御装置４３は、１系統の回路に属する第１操作弁３１ａの操作量と、２系統の回路に属する第２操作弁３１ｂの操作量とをそれぞれ求めることができる。以下の説明では、便宜上、１系統の回路に例をあげ、操作量を求めることを説明する。また、上述した実施形態では、一次圧に対応する第１対応値と、二次圧に対応する第２対応値に基づいて、操作量を求めると説明している。以下の説明では、便宜上、第１対応値は、第１測定装置４１で測定した一次圧のそのものの値（第１対応値＝一次圧）であり、第２対応値は、第２測定装置４２で測定した二次圧のそのものの値（第２対応値＝二次圧）であるとして説明する。
【００３７】
制御装置４３は、第１取得部５１と、第２取得部５２と、記憶部５３と、演算部５４、制御部５５とを有している。第１取得部５１、第２取得部５２、演算部５４及び制御部５５は、制御装置４３に組み込まれたプログラム、電気回路、電子回路等で構成されている。
第１取得部５１は、例えば、一方の第１油路３０ｂを流れる作業油の一次圧を取得するものであって、測定装置４１ａが測定した作業油の一次圧を取得する。第２取得部５２は、例えば、一方の第２油路３２ａを流れる作業油の二次圧を取得するものであって、測定装置４２ａが測定した作業油の二次圧を取得する。
【００３８】
記憶部５３は、図２に示すような第１操作弁３１ａの操作量と、当該第１操作弁３１ａから出力する作動油の圧力（二次圧）との関係を記憶するものあって、不揮発性のメモリ等で構成されている。記憶部５３には、作動油の二次圧と第１操作弁３１ａの操作量との関係を示すテーブル（二次圧の数値と操作量の数値とを対応付けたテーブル）を記憶してもよいし、作動油の二次圧と第１操作弁３１ａの操作量との関係を示した関数を記憶していてもよく、限定されない。
【００３９】
演算部５４は、第１取得部５１で取得した一次圧（取得一次圧という）と、第２取得部５２で取得した二次圧（取得二次圧という）に基づいて、第１操作弁３１ａの操作量を求める。
以下、図２を用いて、取得一次圧及び取得二次圧を用いた第１操作弁３１ａの操作量の求め方及び演算部について説明する。なお、下記の説明において、第１操作弁３１ａを第２操作弁３１ｂに読み替えることによって、第２操作弁３１ｂの操作量を求めることができる。
【００４０】
第１取得部５１は、原動機７又は第１ポンプ２３が駆動している状況下において、測定装置４１ａで測定した作動油の一次圧、即ち、取得一次圧を取得する。また、第２取得部５２も、原動機７又は第１ポンプ２３が駆動している状況下において、測定装置４２ａで測定した作動油の二次圧、即ち、取得二次圧を取得する。
次に、演算部５４は、取得一次圧と、取得二次圧とを比較する。取得一次圧が取得二次圧以上である場合には、演算部５４は、取得二次圧と、記憶部５３に記憶された二次圧と操作量との関係に基づいて、第１操作弁３１ａの操作量を求める。
【００４１】
例えば、図２に示すように、記憶部５３に、作動油の二次圧と第１操作弁３１ａの操作量との関係を示す関数Ｆが記憶されている場合、演算部５４は、関数Ｆ（例えば、演算操作量＝α取得二次圧＋β）に取得二次圧の数値を代入することにより、第１操作弁３１ａの操作量（演算操作量という）を求める。そして、演算部５４は、演算操作量を第１操作弁３１ａの操作量に決定する。なお、二次圧と、第１操作弁３１ａの操作量との関係を示すものであれば、記憶部５３に記憶した関数Ｆの形態は、どのようなものであってもよい。
【００４２】
例えば、関数Ｆ、取得二次圧Ｐ１が与えられた場合は、取得一次圧が取得二次圧以上であるときは、演算操作量Ｍ１が第１操作弁３１ａの操作量となる。即ち、演算部５４は、記憶部５３に記憶された二次圧と操作量との関係から導かれる操作量を、第１操作弁３１ａの操作量とする。
したがって、演算部５４は、取得一次圧が取得二次圧以上である場合には、取得一次圧と取得二次圧とを用いて第１操作弁３１ａの操作量を簡単に求めることができる。例えば、第１操作弁３１ａに設けた走行レバー９Ｌの揺動量を測定するセンサ等を設けなくても、取得一次圧及び取得二次圧の圧力を取得するだけで、当該走行レバー９Ｌの揺動量を求めることができる。
【００４３】
一方、取得一次圧が取得二次圧未満である場合は、演算部５４は、取得一次圧が取得二次圧未満になる直前の取得二次圧を関数Ｆに代入することによって、演算操作量を求める。そして、演算部５４は、第１操作弁３１ａの操作量は、演算操作量であると決定する。つまり、演算部５４は、取得一次圧が取得二次圧未満である場合には、第１操作弁３１ａの操作量は、取得一次圧が取得二次圧未満になる前の取得二次圧を用いて第１操作弁３１ａの操作量を求める。
【００４４】
例えば、取得二次圧Ｐ１及び演算操作量Ｍ１である場合において、一次圧が下がった場合を考える。一次圧が二次圧（取得二次圧）Ｐ１よりも低いＰ２まで低下した場合は、取得二次圧は一次圧Ｐ２と同じ値になり易い。このように一次圧がった場合において、当該一次圧の低下直後の取得二次圧Ｐ２を用いて操作量を求めた場合、演算操作量はＭ２となる。しかしながら、例えば、取得一次圧＜取得二次圧となった場合であっても、数秒間程度であれば、操作レバー９Ｌの操作は、取得一次圧＜取得二次圧になる前の状態であることが多い。そのため、取得一次圧＜取得二次圧になる直前の取得二次圧を採用することによって、第１操作弁３１ａの操作量を簡単に求めることができる。
【００４５】
制御部５５は、スキッドステアローダ１の様々な制御を行うにあたって、制御を行うための信号を出力可能である。例えば、原動機７の回転数を増減させる信号を当該原動機７に出力したり、スキッドステアローダ１に搭載された様々な弁（例えば、比例電磁弁）に対して比例電磁弁の開度を設定する信号を当該電磁弁に出力する。また、制御部５５は、スキッドステアローダ１に搭載された様々な電子・電気機器を制御する信号を電子・電気機器に出力する。
【００４６】
さて、上述したように、取得一次圧が取得二次圧未満である場合は、制御部５５は、第１ポンプ２３の出力を上昇させる制御を行う。例えば、制御部５５は、第１対応値が第２対応値以上になるまで、第１ポンプ２３の出力を上昇させる。例えば、原動機７の回転数を上昇させることによって、第１ポンプ２３の出力を上昇させる。
制御部５５によれば、例えば、作業機１が下り坂等を走行する際は、下り坂の影響によって制御に関係なく、作業機１の走行速度が上昇する場合がある。そのため、作業機１においては、一時的に第１ポンプ２３の出力を抑える制御が働く。しかしながら、この制御によって取得一次圧が取得二次圧未満になってしまうことがある。この場合には、上述したように、少なくとも取得一次圧が取得二次圧以上になるまで第１ポンプ２３の出力を上昇させる制御を行うため、オペレータの操作通りに機械を運転することができる。
［第２実施形態］
図３は、第２実施形態におけるスキッドステアローダの油圧回路の一部を示している。第２実施形態において、第１実施形態と同様の構成は説明を省略する。図３に示すように、スキッドステアローダの油圧回路は、第１油路３０と、作動弁６０とを備えている。
【００４７】
第１油路３０は、油路３０ａと、油路３０ｂ、油路３０ｃを含んでいる。油路３０ａは、第１ポンプ２３から作動弁６０に至る油路である。油路３０ｂは、作動弁６０の２つの出力ポートのうち、一方の出力ポートに接続された油路（一方の第１油路）である。油路３０ｃは、作動弁６０の２つの出力ポートのうち、他方の出力ポートに接続された油路（他方の第１油路）である。
【００４８】
操作弁３１は、第１油路３０であって作動弁６０の下流に設けられた弁である。操作弁３１は、第１操作弁３１ａと、第２操作弁３１ｂとを含んでいる。第１操作弁３１ａは、一方の第１油路３０ｂに接続され、第２操作弁３１ｂは、他方の第１油路３０ｃに接続されている。
作動弁６０は、作動油の圧力を変更可能な弁であって、例えば、制御信号によって開度が変更可能な電磁比例弁である。作動弁６０には、制御装置４３が接続されている。また、制御装置４３には、設定部材６１が接続される。制御装置４３は、設定部材６１で設定された設定値を取得可能である。
【００４９】
制御装置４３は、制御部６２を有している。制御部６２は、制御装置４３に組み込まれたプログラム、電気回路、電子回路等で構成されている。
制御部６２は、スキッドステアローダ１の様々な制御を行うにあたって、制御を行うための信号を出力可能である。例えば、原動機７の回転数を増減させる信号を当該原動機７に出力したり、スキッドステアローダ１に搭載された様々な弁（例えば、比例電磁弁）に対して比例電磁弁の開度を設定する信号を当該電磁弁に出力する。また、制御部６２は、スキッドステアローダ１に搭載された様々な電子・電気機器を制御する信号を電子・電気機器に出力する。
【００５０】
さて、制御部６２は、設定部材６１で設定された設定値に基づいて、作動弁６０の開度を変更可能である。
設定部材６１は、複数の切替位置を有する切替スイッチである。設定部材６１では、各切替位置によって設定値が決定する。例えば、設定部材６１は、第１切替位置、第２切替位置、第３切替位置に切替可能である。第１切替位置は、スキッドステアローダ１の走行速度の上限を高速に設定する位置であり、当該１切替位置にすると設定値は「高速」を示す値になる。第２切替位置は、走行速度の上限を中速に設定する位置であり、当該２切替位置にすると設定値は「中速」を示す値になる。第３切替位置は、走行速度の上限を低速に設定する位置であり、当該３切替位置にすると設定値は「低速」を示す値になる。
【００５１】
制御部６２は、設定部材６１で設定された設定値が「高速」である場合、作動弁６０の開度を全開に保持する。即ち、制御部６２は、設定値が高速を示している場合、作動弁６０に制御信号を出力することにより、当該作動弁６０の開度を１００％に固定する。
したがって、設定部材６１によって設定値が高速に設定されている場合には、作動弁６０の開度が全開になるため、第１ポンプ２３から吐出した作動油の流量や圧力を当該作動弁６０で低下させることなく、操作弁３１（第１操作弁３１ａ、第２操作弁３１ｂ）に流すことができる。そのため、走行レバー９（走行レバー９Ｌ、走行レバー９Ｒ）を最大に揺動した場合（揺動量が最大値である場合）には、走行ポンプ２４（左走行ポンプ２４ａ、右走行ポンプ２４ｂ）を最大の出力で駆動することができる。その結果、走行モータ３４（左走行モータ３４ａ、右走行モータ３４ｂ）が最高回転で回転するため、キッドステアローダ１の走行速度を高速にすることができる。
【００５２】
また、走行レバー９を所定位置にすることによって、走行ポンプ２４へ向けて流れる作動油の流量等を設定することができるため、当該走行レバー９によって走行速度を零から高速の範囲で調整することができる。
制御部６２は、設定部材６１で設定された設定値が「中速」である場合、作動弁６０の開度を全開に対して略半分に保持する。即ち、制御部６２は、設定値が中速を示している場合、作動弁６０に制御信号を出力することにより、当該作動弁６０の開度を略５０％に固定する。
【００５３】
したがって、設定部材６１によって設定値が中速に設定されている場合には、作動弁６０の開度が半分になるため、第１ポンプ２３から吐出した作動油の流量や圧力を低下させて、操作弁３１に流すことができる。そのため、走行レバー９を最大に揺動した場合には、走行ポンプ２４を大よそ最大出力の半分で駆動することができる。その結果、走行モータ３４の回転数が低下するため、キッドステアローダ１の走行速度を中速にすることができる。
【００５４】
また、この場合でも、走行レバー９を所定位置にすることによって、走行ポンプ２４へ向けて流れる作動油の流量等を設定することができ、当該走行レバー９によって走行速度を零から中速までの範囲で調整することができる。
制御部６２は、設定部材６１で設定された設定値が「低速」である場合、作動弁６０の開度を全開に対して略１／４に保持する。即ち、制御部６２は、設定値が低速を示している場合、作動弁６０に制御信号を出力することにより、当該作動弁６０の開度を略２５％に固定する。
【００５５】
したがって、設定部材６１によって設定値が低速に設定されている場合には、作動弁６０の開度が１／４になるため、第１ポンプ２３から吐出した作動油の流量や圧力を低下させて、操作弁３１に流すことができる。そのため、走行レバー９を最大に揺動した場合には、走行ポンプ２４を大よそ最大出力の１／４で駆動することができる。その結果、走行モータ３４の回転数が低下するため、キッドステアローダ１の走行速度を低速にすることができる。また、この場合でも、走行レバー９を所定位置にすることによって、走行ポンプ２４へ向けて流れる作動油の流量等を設定することができ、当該走行レバー９によって走行速度を零から低速までの範囲で調整することができる。
【００５６】
以上、油圧システムによれば、第１ポンプ２３から吐出した作動油の流量や圧力の上限を設定する設定部材６１を備えており、当該設定部材６１の設定によって、走行レバー９を最大に揺動した場合（フルストロークした場合）のキッドステアローダ１の走行速度の上限を設定することができる。なお、上述した実施形態では、設定部材３によって設定される設定値は、「高速」、「中速」、「低速」の３段階であるが、設定部材３によって設定する設定値は、３段階に限定されず、３段階よりも大きくても、３段階よりも小さくてもよい。
【００５７】
なお、図４は、第２実施形態の変形例の油圧システムを示している。図４に示すように、走行モータ３４（左走行モータ３４ａ、右走行モータ３４ｂ）の車軸３５には、第３測定装置６３が設けられている。この第３測定装置６３は、車軸３５の回転数を測定する装置である。第３測定装置６３で測定した回転数は、制御部６２に入力される。つまり、車軸３５の回転数、即ち、実際の走行速度は制御部６２にフィードバックされる。
【００５８】
制御部６２は、第３測定装置６３で測定した車軸の回転数（実際の走行速度）及び設定値に基づいて、作動弁６０の開度を変更する。例えば、設定値が中速に設定され且つ走行レバー９が最大に揺動した状況（中速-フルストロークという）において、キッドステアローダ１の走行速度が所定時間、中速に達しない場合、制御部６２は、作動弁６０の開度を大きくして、走行速度が中速になるように補正を行う。また、中速-フルストロークにおいて、走行速度が中速より超えている場合において、作動弁６０の開度を小さくして、走行速度が中速になるように補正を行う。
【００５９】
つまり、走行レバー９をフルストロークにした状況下で、実際の走行速度が、設定部材６１の設定値と対応して予め決められた走行速度（目標の走行速度）から外れている場合に、制御部６２は、実際の走行速度が目標の走行速度になるように作動弁６０の開度の補正を行う。
なお、上述した実施形態では、走行レバー９をフルストロークした場合の実際の走行速度を基準に、作動弁６０の開度の補正を行っているが、走行レバー９を任意の位置にした場合での実際の走行速度を基準に、制御弁６０の開度の補正を行ってもよい。この場合、例えば、制御部６２は、図５に示すように、各設定値と、走行レバー９の揺動量（揺動角）と、目標の走行速度とを対応付たテーブルを備えおく。そして、制御部６２は、実際の走行速度が、テーブルに示された目標の走行速度に一致するように、作動弁６０の開度の調整を行う。
【００６０】
また、第２実施形態では、第１実施形態で示した演算部５４によって求めた走行レバー９の揺動量（操作弁３１の操作量）を採用してもよいし、走行レバー９の揺動量を測定する装置を設けて、当該装置で測定した走行レバー９の揺動量を採用してもよい。
［第３実施形態］
図６は、第３実施形態におけるスキッドステアローダの油圧回路の一部を示している。第３実施形態において、第１実施形態又は第２実施形態と同様の構成は説明を省略する。
【００６１】
図６に示すように、スキッドステアローダの油圧回路は、第４測定装置７０が設けられている。この第４測定装置７０は、原動機７の回転数（例えば、エンジンン回転数）を測定する装置である。第４測定装置７０で測定したエンジン回転数は、制御部６２に入力される。
制御部６２は、第４測定装置７０で測定したエンジン回転数に基づいて、作動弁６０の開度を設定する。制御部６２は、図７に示すようなエンジン回転数と作動弁６０の開度とを関係付けたテーブルや関数等を有している。制御部６２は、エンジン回転数が増加するにつれて作動弁６０の開度を小さく且つエンジン回転数が減少するにつれて作動弁６０の開度を大きくする。
【００６２】
第３実施形態によれば、エンジン回転数が大きく作業に掛かる負荷が大きい場合には、作動弁６０の開度を小さくすることで走行速度を下げることができる。エンジン回転数が小さく作業に掛かる負荷が小さい場合には、作動弁６０の開度を大きくすることで走行速度を上昇させることができる。言い換えれば、スキッドステアローダ１において作業の負荷に応じて、走行速度の上限を大きくしたり小さくすることができ、バランスの良い作業を実行することができる。
【００６３】
上述した実施形態では、演算部５４は、第１測定装置４１で測定した作動油の一次圧（取得一次圧）と、第２測定装置４２で測定した作動油の二次圧（取得二次圧）とに基づいて、操作弁３１の操作量を求めていたが、一次圧に対応する第１対応値と、二次圧に対応する第２対応値とに基づいて操作弁３１の操作量を求めてもよい。
例えば、図８に示すように、第１取得部５１、第２取得部５２、記憶部５３、演算部５４及び制御部６２を有する制御装置４３に、作動弁６０を接続する。この場合、作動弁６０の開度によって第１操作弁３１に作用する一次圧が決まることから、当該開度が一次圧に対応する第１対応値である。また、一方の第２油路３２ａに測定装置４２ａを接続し且つ他方の第２油路３２ｂに測定装置４２ｂを接続する。測定装置４２ａ及び測定装置４２ｂで測定した二次圧が第２対応値である。
【００６４】
演算部５４は、作動弁６０の開度を一次圧に換算する。例えば、記憶部５３には、作動弁６０の開度と一次圧との関係（開度圧力関係という）が記憶されている。演算部５４は、第１取得部５１が取得した開度（第１対応値）と、記憶部５３に記憶された開度圧力関係とに基づいて一次圧求める。
説明の便宜上、開度圧力関係と第１対応値とによって求めた一次圧のことを取得一次圧という。第２測定装置（測定装置４２ａ、測定装置４２ｂ）で測定した二次圧のことを取得二次圧という。
【００６５】
演算部５４は、取得一次圧と、取得二次圧とを比較する。取得一次圧が取得二次圧以上である場合には、演算部５４は、取得二次圧と、記憶部５３に記憶された二次圧と操作量との関係に基づいて、操作弁３１（第１操作弁３１ａ、第２操作弁３１ｂ）の操作量を求める。
以上のように、一次圧に対応する第１対応値である作動弁６０の開度と、二次圧に対応する第２対応値である第２測定装置４２で測定した測定値とによって、操作弁３１の操作量を求めることができる。なお、図８に示した油圧回路は一例である。一次圧に対応する第１対応値は、作動弁６０の開度に限定されず、他の機器から得られたものであってもよい。また、演算部５４によって、一次圧に対応する第１対応値と、二次圧に対応する第２対応値とに基づいて、操作弁３０の操作量を求める構造であれば、その他の構成は限定されない。
【００６６】
今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。上述した実施形態では、第２ポンプ２４は、走行モータ３４を駆動させるポンプであるが、これに限定されず、作動油の圧力や流量に応じて出力が変わるポンプであれば、どのようなポンプであってもよい。
【符号の説明】
【００６７】
１  作業機
７  原動機
９    操作部材
２３  第１ポンプ
２４  第２ポンプ
３０  第１油路
３１  操作弁
３２  第２油路
３３  第３油路
３４  走行モータ
３５  車軸
４１  第１測定装置
４２  第２測定装置
５１  第１取得部
５２  第２取得部
５３  記憶部
５４  演算部
５５,６２  制御部
６１  設定部材
６３  第３測定装置
【図１】
0006502217.tif 000002
【図２】
0006502217.tif 000003
【図３】
0006502217.tif 000004
【図４】
0006502217.tif 000005
【図５】
0006502217.tif 000006
【図６】
0006502217.tif 000007
【図７】
0006502217.tif 000008
【図８】
0006502217.tif 000009
【図９】
0006502217.tif 000010