(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の進行方向が前方であること、及び、前記進行方向が後方であることを検出する検出部（２１）と、
前記検出部により前記進行方向が後方であることが検出されている場合に、前記車両の周囲を撮影する少なくとも３つ以上のカメラ（３）により撮影された画像に基づき前記車両の前方よりも後方の表示される割合が大きくなるように合成された画像である合成画像、或いは、前記３つ以上のカメラのうち、少なくとも１つのカメラにより撮影された画像に基づき生成された、前記合成画像とは異なる視点で前記車両の後方を表示する画像である生成画像を表示装置（５）に表示させる表示制御部（２７）と、
前記合成画像が表示されているときに少なくとも前記車両の状態に基づいて判断される条件である所定条件が満たされたか否かを判定する判定部（２３）と、を備え、
前記表示制御部は、前記検出部により前記進行方向が後方であることが検出されている場合に前記判定部により前記所定条件が満たされたと判定されたときは、前記合成画像から前記生成画像に切り替えて前記表示装置に表示させる、情報処理装置（９）。
【請求項２】
請求項１に記載の情報処理装置であって、
前記所定条件は、車両の走行速度が所定速度を超えたこと、前記検出部により前記進行方向が後方であることが検出されてから所定距離走行したこと、ステアリング角度が所定閾値以下であること、及び、駐車枠を検出したこと、のうちの少なくともいずれか１つの条件である、情報処理装置。
【請求項３】
請求項１または請求項２に記載の情報処理装置であって、
前記合成画像は、前記生成画像に比べ相対的に広い範囲を表示する画像である、情報処理装置。
【請求項４】
請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の情報処理装置であって、
前記表示制御部は、前記表示装置に前記生成画像を表示させる際には、前記車両の周囲を撮影する少なくとも２つ以上のカメラにより撮影された画像に基づき生成された前記車両の上側から該車両を見た画像である鳥瞰画像と合わせて前記表示装置に表示させる、情報処理装置。
【請求項５】
車両の進行方向が前方であること、及び、前記進行方向が後方であることを検出する検出部（２１）と、
前記検出部により前記進行方向が後方であることが検出されている場合に、前記車両の周囲を撮影する少なくとも３つ以上のカメラ（３）により撮影された画像に基づき前記車両の前方よりも後方の表示される割合が大きくなるように合成された画像である合成画像、或いは、前記３つ以上のカメラのうち、少なくとも１つのカメラにより撮影された画像に基づき生成された、前記合成画像とは異なる視点で前記車両の後方を表示する画像である生成画像を表示装置（５）に表示させる表示制御部（２７）と、
前記生成画像が表示されているときに前記検出部により検出される前記進行方向が後方から前方に切り替わるという状況が以前に発生していたことを少なくとも条件として含む表示切替条件が満たされたか否かを判定する判定部（２３）と、を備え、
前記表示制御部は、前記検出部により前記進行方向が前方から後方に切り替わったことが検出された場合に、前記判定部により前記表示切替条件が満たされたと判定されているときは、前記合成画像を前記表示装置に表示させる一方、前記判定部により前記表示切替条件が満たされたと判定されていないときは、前記生成画像を前記表示装置に表示させる、情報処理装置（９）。
【請求項６】
請求項５に記載の情報処理装置であって、
前記表示切替条件は、前記進行方向が後方から前方に切り替わってから所定距離以上前方に走行したことを、条件の１つとして含む、情報処理装置（９）。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の周辺を撮影して表示する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両の周辺を複数の視点の画像で表示する技術が知られている。例えば、特許文献１では、車両が駐車する駐車枠が検出されたときに視点を切り換える技術が提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１３−２１２７２３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
画像の視点が変化すると、車両の搭乗者が認識しやすい車両周辺の領域が変化する。よって、駐車枠の検出がされなくとも、適切な視点の画像を表示装置に表示させたいという要望があった。
【０００５】
本発明は、適切な態様で車両周辺の画像を表示する技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示の第１の局面は、検出部（２１）と、表示制御部（２７）と、判定部（２３）と、を備える情報処理装置（９）である。上記検出部は、車両の進行方向が前方であること、及び、進行方向が後方であることを検出する。
【０００７】
上記表示制御部は、検出部により進行方向が後方であることが検出されている場合に、車両の周囲を撮影する少なくとも３つ以上のカメラ（３）により撮影された画像に基づき車両の前方よりも後方の表示される割合が大きくなるように合成された画像である合成画像、或いは、上記３つ以上のカメラのうち、少なくとも１つのカメラにより撮影された画像に基づき生成された、上記合成画像とは異なる視点で車両の後方を表示する画像である生成画像を表示装置（５）に表示させる。
【０００８】
上記判定部は、上記合成画像が表示されているときに少なくとも上記車両の状態に基づいて判断される条件である所定条件が満たされたか否かを判定する。
そして、上記表示制御部は、検出部により進行方向が後方であることが検出されている場合に判定部により上記所定条件が満たされたと判定されたときは、合成画像から生成画像に切り替えて表示装置に表示させる。
【０００９】
このような構成によれば、車両の進行方向が後方である場合において、車両の状態が所定条件を満たしていれば生成画像が表示されるため、その状況に応じた適切な態様の画像を車両の搭乗者に提示することができる。
【００１０】
また本開示の第２の局面は、検出部（２１）と、表示制御部（２７）と、判定部（２３）と、を備える情報処理装置（９）である。上記検出部は、車両の進行方向が前方であること、及び、進行方向が後方であることを検出する。
【００１１】
上記表示制御部は、検出部により進行方向が後方であることが検出されている場合に、車両の周囲を撮影する少なくとも３つ以上のカメラ（３）により撮影された画像に基づき車両の前方よりも後方の表示される割合が大きくなるように合成された画像である合成画像、或いは、上記３つ以上のカメラのうち、少なくとも１つのカメラにより撮影された画像に基づき生成された、上記合成画像とは異なる視点で車両の後方を表示する画像である生成画像を表示装置（５）に表示させる。
【００１２】
上記判定部は、生成画像が表示されているときに検出部により検出される進行方向が後方から前方に切り替わるという状況が以前に発生していたことを少なくとも条件として含む表示切替条件が満たされたか否かを判定する。
【００１３】
そして上記表示制御部は、検出部により進行方向が前方から後方に切り替わったことが検出された場合に、判定部により表示切替条件が満たされたと判定されているときは、合成画像を表示装置に表示させる一方、判定部により表示切替条件が満たされたと判定されていないときは、生成画像を表示装置に表示させる。
【００１４】
このような構成によれば、車両の進行方向が後方に切り替わったときに、表示切替条件を満たしていれば合成画像が表示されるため、その状況に応じた適切な態様の画像を車両の搭乗者に提示することができる。
【００１５】
なお、この欄及び特許請求の範囲に記載した括弧内の符号は、一つの態様として後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものであって、本発明の技術的範囲を限定するものではない。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】画像表示システムの構成を示すブロック図である。
【図２】ディスプレイに表示される三次元ビュー画像を示す図である。
【図３】ディスプレイに表示されるトップ＋バックビュー画像を示す図である。
【図４】ディスプレイに表示されるトップ＋フロントビュー画像を示す図である。
【図５】第１実施形態の画像表示処理のフローチャートである。
【図６】第２実施形態の画像表示処理のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下、図面を参照しながら、発明を実施するための形態を説明する。
［１．第１実施形態］
［１−１．構成］
画像表示システム１は自動車等の車両に搭載されて用いられるシステムであって、図１に示すように、車両に搭載される４つのカメラである前カメラ３ａ，後カメラ３ｂ，左カメラ３ｃ，及び右カメラ３ｄと、ディスプレイ５と、情報取得部７と、情報処理装置９と、を備えている。以下の説明において、上記４つのカメラ全てを指すときにはカメラ３と記載する。
【００１８】
この画像表示システム１は、カメラ３にて撮影された車両周辺の画像を合成した合成画像を生成し、その合成画像をディスプレイ５に表示させるシステムである。
カメラ３は、車両に設けられた撮像装置であって、例えば公知のＣＣＤイメージセンサやＣＭＯＳイメージセンサなどを用いることができる。カメラ３は所定の時間間隔（一例として１／１５ｓ）で車両周辺を撮影し、撮影した撮影画像を情報処理装置９に出力する。なお、前カメラ３ａ，後カメラ３ｂ，左カメラ３ｃ，右カメラ３ｄは、それぞれ、車両の前方、後方、左方、右方を撮影するように配置されている。
【００１９】
ディスプレイ５は、液晶や有機ＥＬなどの表示画面を有する表示装置である。ディスプレイ５は、情報処理装置９から入力される信号に従って画像を表示する。
情報取得部７は、車両に搭載された複数のセンサなどを用いて車両の情報を取得する。具体的には、シフトレバーの操作された位置を示すシフト情報、ブレーキペダルの操作状態を示すブレーキ情報、車両の走行速度を示す車速情報、ステアリングホイールの回転角度を示す舵角情報、あるタイミングからの車両の走行距離である走行距離情報などを取得する。走行距離情報は、走行速度と走行時間に基づいて求めることができる。この情報取得部７は、取得した車両情報を情報処理装置９に出力する。
【００２０】
情報処理装置９はＣＰＵ１１と、ＲＡＭ、ＲＯＭ、フラッシュメモリ等の半導体メモリ（以下、メモリ１３）と、を有する周知のマイクロコンピュータを中心に構成される。情報処理装置９の各種機能は、ＣＰＵ１１が非遷移的実体的記録媒体に格納されたプログラムを実行することにより実現される。この例では、メモリ１３が、プログラムを格納した非遷移的実体的記録媒体に該当する。また、このプログラムの実行により、プログラムに対応する方法が実行される。なお、情報処理装置９を構成するマイクロコンピュータの数は１つでも複数でもよい。
【００２１】
情報処理装置９は、ＣＰＵ１１がプログラムを実行することで実現される機能の構成として、図１に示すように、検出部２１と、判定部２３と、画像生成部２５と、表示制御部２７と、を備える。情報処理装置９を構成するこれらの要素を実現する手法はソフトウェアに限るものではなく、その一部又は全部の要素を、論理回路やアナログ回路等を組み合わせたハードウェアを用いて実現してもよい。
【００２２】
検出部２１は、車両の進行方向が前方であること、及び、車両の進行方向が後方であることを検出する。本実施形態では、情報取得部７により取得されたシフト情報に基づいて車両の進行方向を検出する。なお、シフト情報以外の情報に基づいて進行方向を検出してもよい。例えば、進行方向に応じて異なる出力が得られる様々なセンサなどの検出値（例えば、車速情報）に基づいて進行方向を検出することができる。
【００２３】
判定部２３は、後述する合成画像が表示されているときに所定条件を満たしたか否か、及び、後述する表示切替条件を満たしたか否かを判定する。これらの条件は車両の状態に基づく条件であるが、詳細は後述する。
【００２４】
画像生成部２５は、カメラ３により撮影された画像に基づいて、いずれかのカメラの視点とは異なる１つ以上の視点の画像を生成する。なおここで言う視点とは、撮影された対象物を見るときの立脚点となる位置である。異なる視点により撮影された画像から異なる視点の画像を生成する技術は公知の技術であるため、説明を割愛する。
【００２５】
表示制御部２７は、検出部２１により車両の進行方向が後方であることが検出されている場合に、ディスプレイ５に車両の周辺の画像を表示させる。表示される画像としては、合成画像と、生成画像と、の２種類が含まれる。
【００２６】
合成画像は、車両の周囲を撮影する少なくとも３つ以上のカメラ３により撮影された画像に基づき、車両の前方よりも後方の表示される割合が大きくなるように合成された画像である。
【００２７】
生成画像は、上述した合成画像を構成する３つ以上のカメラ３のうち、少なくとも１つのカメラ３により撮影された画像に基づき生成された、合成画像とは異なる視点で車両の後方を表示する画像である。生成画像を構成する画像を撮影するカメラ３は、合成画像を構成する画像を撮影するカメラ３のうち、一部のカメラであってもよいし、全部のカメラであってもよい。
【００２８】
また表示制御部２７は、検出部２１により検出される進行方向が後方から前方に切り替わった場合に、ディスプレイ５に前方画像を表示させる。
【００２９】
ディスプレイ５に表示される画像の例を、図２及び図３を用いて説明する。
図２は、画像表示システム１が搭載された車両１０３の前方かつ上方の視点から、車両１０３を斜め後方に見下ろした画像である三次元ビュー画像１０１を示す図である。
【００３０】
この三次元ビュー画像１０１は、４つのカメラ３の撮影画像又は前カメラ３ａを除く３つのカメラ３の撮影画像を合成して生成される。車両１０３自体はカメラ３によって撮影されないため、予め準備された画像が合成に用いられる。
【００３１】
この三次元ビュー画像１０１では、車両１０３の前方よりも後方の表示される割合が大きいため、車両１０３の後方を広く視認することができ、また、画像内に表示された表示物と車両１０３との位置関係を容易に視認することができる。即ち三次元ビュー画像１０１は、運転開始時や駐車開始時など、車両が止まっている状態や車両が走行を開始してすぐの状態において、比較的広い範囲の周辺を確認するときに好適な画像である。この三次元ビュー画像１０１が、合成画像に相当する。
【００３２】
図３は、車両１０３の上方を視点として真下に車両１０３を見下ろしたトップビュー画像１１３と、後カメラ３ｂにより撮影された車両１０３の後方を示す後方画像であるバックビュー画像１１５と、を合わせた複合画像であるトップ＋バックビュー画像１１１を示す図である。
【００３３】
トップビュー画像１１３は、４つのカメラ３の撮影画像と、予め準備された車両１０３の画像と、を合成して生成される。具体的には、トップビュー画像１１３は、画像表示システム１が搭載された車両１０３の上方から真下に見下ろしたような鳥瞰画像である。例えば、トップビュー画像１１３は、４つのカメラ３の撮像画像を合成することで生成しても良いし、他に、フロントとリアの２つのカメラの撮像画像と、その履歴画像を合成することで生成しても良い。
【００３４】
バックビュー画像１１５は、車両１０３の後方における比較的車両１０３に近い範囲を中心に示している。バックビュー画像１１５は、後カメラ３ｂにより撮像された画像により生成される。バックビュー画像１１５は、駐車時や切り返し時など、前述した三次元ビュー画像１０１よりも車両周辺の比較的狭い範囲をより詳細に確認したい場合に好適な画像である。このバックビュー画像１１５が、生成画像に相当する。
【００３５】
また、上述した前方画像とは、前カメラ３ａにより撮影された車両前方の下方を示す画像である。この前方画像は車両の運転者からは死角となる、車両前方の車両に近接した部分を中心に示している。
【００３６】
図４は、図３と同様のトップビュー画像１１３と、前カメラ３ａにより撮影された車両１０３の前方を示す画像であるフロントビュー画像１２３と、を合わせた複合画像であるトップ＋フロントビュー画像１２１を示す図である。フロントビュー画像１２３が、上述した前方画像である。
【００３７】
なお、ディスプレイ５に表示される画像は一定の時間間隔（一例として１／１５ｓ）で、新たにカメラ３により撮影された画像に基づく画像に更新される。
また、表示制御部２７は、以下の（Ａ）、（Ｂ）の２つの処理を実行する。
【００３８】
（Ａ）検出部２１により進行方向が後方であることが検出されている場合に判定部２３により所定条件が満たされたと判定されたときは、合成画像から生成画像に切り替えてディスプレイ５に表示させる処理。
【００３９】
（Ｂ）検出部２１により進行方向が前方から後方に切り替わったことが検出された場合に、判定部２３により表示切替条件が満たされたと判定されているときは、合成画像をディスプレイ５に表示させる一方、判定部２３により表示切替条件が満たされたと判定されていないときは、生成画像をディスプレイ５に表示させる処理。
【００４０】
これら（Ａ）、（Ｂ）が実行される画像表示処理を、以下に説明する。
［１−２．処理］
次に、情報処理装置９のＣＰＵ１１が実行する画像表示処理について、図５のフローチャートを用いて説明する。本処理は、自車両のアクセサリスイッチがオンである間実行される。
【００４１】
まずＳ１では、ＣＰＵ１１は、シフト情報に基づいてシフトレバーが「Ｒ」であることが検出されたか否かを判定する。上記「Ｒ」とは、リバースレンジであって、車両が後退する場合にシフトレバーを位置させる領域である。なお以下の説明において、シフトレバーが「Ｒ」であることを単にシフトＲとも記載する。このＳ１にてシフトＲが検出されていれば、処理がＳ２に移行する。一方、シフトＲが検出されていなければ、処理がＳ１に戻る。なお、本処理ではシフトレバーの位置、即ちシフト情報に基づいて車両の進行方向を検出するが、シフト情報以外の情報に基づいて進行方向を検出してもよい。
【００４２】
Ｓ２では、ＣＰＵ１１は、上述した三次元ビュー画像１０１をディスプレイ５に表示させる。
Ｓ３では、ＣＰＵ１１は、所定条件が満たされたか否かを判定する。所定条件の具体的な要件は、車両が走行を開始したことである。所定条件を満たしたか否かは、車速が所定速度（０又は５ｋｍ／ｈ）を超えたこと、ブレーキを離したこと、などに基づいて判定することができる。
【００４３】
なお所定条件は、シフトレバーが「Ｒ」となってからの移動距離が所定距離を超えたことを具体的な要件としてもよい。またその場合には、条件が満たされるまでの距離を通知してもよい。また所定距離はユーザが変更できるように構成されていてもよい。また所定距離は、ステアリング角度によって動的に変化するように構成されていてもよい。例えば駐車の目的位置に近づくと、ステアリングはまっすぐに近くなることが想定されるため、ステアリングの切り角が小さくなるほど所定距離を小さくすることが考えられる。
【００４４】
その他に、前述したように、駐車の目的位置に近づくと、ステアリングはまっすぐに近くなることから、単にステアリングの切り角が所定角度以下であることを所定条件としても良いし、ステアリングの切り角が、所定角度を超えている状態から、所定角度以下となったことを所定条件としてもよい。また、駐車枠を検出したことを所定条件としてもよい。
【００４５】
このＳ３にて所定条件が満たされたと判定されていれば、処理がＳ４に移行する。一方、所定条件が満たされと判定されていなければ、処理がＳ２に戻る。
Ｓ４では、ＣＰＵ１１は、上述したトップ＋バックビュー画像１１１をディスプレイ５に表示させる。即ち、このＳ１〜Ｓ４の処理が、上述した（Ａ）の処理である。
【００４６】
なお、ディスプレイ５に表示される画像を切り替えるときには、モーフィングの手法を用いたり、視点が徐々に移動して車両の周囲を回るような画像表示を行ったりしてもよい。画像を切り替える他の場面においても同様の画像表示を行うことができる。
【００４７】
Ｓ５では、ＣＰＵ１１は、シフト情報に基づいてシフトレバーが「Ｄ」であることが検出されたか否かを判定する。上記「Ｄ」とは、ドライブレンジであって、車両が前進する場合にシフトレバーを位置させる領域である。なお以下の説明において、シフトレバーが「Ｄ」であることを単にシフトＤとも記載する。このＳ５にてシフトＤが検出されていれば、処理がＳ６に移行する。一方、シフトＤが検出されていなければ、処理がＳ５に戻る。
【００４８】
Ｓ６では、ＣＰＵ１１は、上述したトップ＋フロントビュー画像１２１をディスプレイ５に表示させる。即ち、検出部２１により検出される進行方向が後方から前方に切り替わった場合に、前方画像がディスプレイ５に表示される。
【００４９】
Ｓ７では、ＣＰＵ１１は、シフト情報に基づいてシフトＲが検出されたか否かを判定する。このＳ７にてシフトＲが検出されていれば、処理がＳ８に移行する。一方、シフトＲが検出されていなければ、処理がＳ７に戻る。
【００５０】
Ｓ８では、ＣＰＵ１１は、表示切替条件が満たされたか否かを判定する。表示切替条件の具体的な内容は、以下の（ｉ）、（ｉｉ）の両方の条件を満たすことであり、両方の条件を満たしたときに、表示切替条件が満たされたと判定される。
【００５１】
（ｉ）生成画像がディスプレイ５に表示されているときに、検出部２１により検出される進行方向が後方から前方に切り替わるという状況が以前に発生していたこと。
（ｉｉ）進行方向が後方から前方に切り替わってから所定距離（例えば３ｍ）以上前方に走行したこと。
【００５２】
なお上記（ｉ）の条件において、以前とは、Ｓ８における判定が行われるタイミングより前という意味であって、上記（ｉ）の条件は、Ｓ７にてシフトＲが検出されたときに、シフトＤであることを条件とするものではない。Ｓ７にてシフトＲが検出されるタイミングより前の所定の期間内に条件が満たされていればよい。
【００５３】
このＳ８にて表示切替条件が満たされたと判定されていれば、処理がＳ２に移行する。即ち、ディスプレイ５には合成画像である三次元ビュー画像１０１が表示されることとなる。
【００５４】
一方、Ｓ８において、表示切替条件が満たされと判定されていなければ、処理がＳ４に移行する。即ち、ディスプレイ５には、生成画像を含むトップ＋バックビュー画像１１１が表示されることとなる。
【００５５】
上述したＳ５〜Ｓ８、及びその後のＳ２、Ｓ４の処理が、上述した（Ｂ）の処理である。
［１−３．効果］
以上詳述した第１実施形態によれば、以下の効果が得られる。
【００５６】
（１ａ）本実施形態の画像表示システム１では車両の進行方向が後方である場合において、車両の状態が所定条件を満たしていれば生成画像が表示される。この所定条件は車両がある程度後進したことに起因して満たされる条件であり、生成画像は車両近傍の狭い範囲を表示する画像であるため、車両の状況に応じた適切な態様の画像を車両の搭乗者に提示することができる。
【００５７】
（１ｂ）本実施形態の画像表示システム１では、トップ＋バックビュー画像１１１やトップ＋フロントビュー画像１２１のように、鳥瞰画像と共に車両前方や後方の画像が表示されるため、搭乗者は車両周辺の状況を高度に理解することができる。
【００５８】
（１ｃ）本実施形態の画像表示システム１では、シフトレバーが操作されて、シフトＲの後にシフトＤとなり、その後にシフトＲとなったときに、シフトＤにおいて走行した距離が短ければディスプレイには例えば、後カメラの画像の一部を表示するような、比較的狭い範囲の画像が表示され、上記距離が長ければ、例えば、後方カメラとサイドカメラとの画像を合成して車両の後方を中心とした広い範囲の画像が表示される。よって、車両の搭乗者は、その状況に応じた適切な画像を視認することができる。
【００５９】
例えば駐車時において、車両の位置を微調整する場合には、シフトＤからすぐシフトＲに戻す場合があるが、その場合は近距離が視認しやすいトップ＋バックビュー画像１１１が表示される。また、例えば駐車場内で駐車する場所を変更する場合など、シフトＲからシフトＤに切り替わった後に一定以上の距離を走行した場合には、広域を視認しやすい三次元ビュー画像１０１が表示される。
【００６０】
（１ｄ）本実施形態の画像表示システム１では、シフトＲの後にシフトＤにシフトレバーが操作されたときには、車両の前方下方がディスプレイに表示される。よって、運転者がバック操作に集中していても、その後、前方に進行する場合には進行方向の死角となる領域を視認できるため、バック操作中に前方に移動してきた障害物を見落としてしまうことを抑制できる。
【００６１】
［２．第２実施形態］
［２−１．第１実施形態との相違点］
第２実施形態は、基本的な構成は第１実施形態と同様であるため、共通する構成については説明を省略し、相違点を中心に説明する。なお、第１実施形態と同じ符号は、同一の構成を示すものであって、先行する説明を参照する。
【００６２】
第２実施形態では、ＣＰＵ１１により実行される処理の内容が相違する。
［２−２．処理］
第２実施形態の情報処理装置９のＣＰＵ１１が、図５に示す第１実施形態の画像表示処理に代えて実行する処理について、図６のフローチャートを用いて説明する。なお、図６におけるＳ１１〜Ｓ１６の処理は、図５におけるＳ１〜Ｓ６の処理と同様であるため、説明を割愛する。
【００６３】
Ｓ１７では、ＣＰＵ１１は、シフト情報に基づいてシフトレバーが「Ｒ」であることが検出されたか否かを判定する。このＳ１７にてシフトＲが検出されていれば、処理がＳ１２に移行する。一方、シフトＲが検出されていなければ、処理がＳ１７に戻る。
【００６４】
即ち、第２実施形態では、表示切替条件を満たしたか否かを判定することなく、シフトレバーが「Ｒ」となれば三次元ビュー画像１０１の表示を実行する。
［２−３．効果］
以上詳述した第２実施形態によれば、以下の効果が得られる。
【００６５】
（２ａ）本実施形態の画像表示システム１では、シフトＲの後にシフトＤとなり、その後にシフトＲにシフトレバーが操作されたときには、ディスプレイ５には三次元ビュー画像１０１が表示される。よって、例えば駐車時において、車両を後進させる前に車両の周囲を車両の搭乗者に視認させることができるため、車両の周囲の障害物などを良好に認識させることができる。
【００６６】
（２ｂ）シフトＲからシフトＤに切り換えられた後はディスプレイ５に三次元ビュー画像１０１が表示されるが、その後、所定条件を満たせばトップ＋バックビューが表示されることとなるため、車両の近傍を表示することが望ましい状況では近傍が表示されるため都合がよい。
【００６７】
［３．他の実施形態］
以上、本発明を実施するための形態について説明したが、本発明は上述の実施形態に限定されることなく、種々変形して実施することができる。
【００６８】
（３ａ）上記実施形態では、車両の搭乗者が運転を行う場合において、シフトレバーを操作したときにディスプレイ５の表示が変化する構成を例示したが、搭乗者に代わって制御装置が一部又は全部の運転操作を実行する自動運転制御が行われる車両において、自動運転制御が実行されている場合にも本発明を実施することができる。例えば、駐車のみを自動的に実行する自動運転制御が行われる場合において上記実施形態の画像表示が行われることで、搭乗者は車両の周辺をディスプレイ５にて確認することができ、安心感を得ることができる。
【００６９】
（３ｂ）上記実施形態では、車両には４つのカメラが搭載される構成を例示したが、その数は特に限定されず、５つ以上のカメラが設けられていてもよいし、３つのカメラが設けられていても良い。但し、少なくとも１つのカメラは車両の後方が撮影できる位置に配置するとよい。
【００７０】
なお、１つのカメラで車両の後方を撮影する構成であれば、そのカメラで撮影された画像と、その画像を画像処理により画像の視点を変更した画像と、を後方画像として用いることができる。
【００７１】
なお、車両の後方を撮影するカメラと、車両の左右側方を撮影する２つのカメラと、を有していることで、三次元ビュー画像１０１のように車両の後方を広く表示する合成画像を好適に生成することができる。
【００７２】
（３ｃ）上記実施形態では、後方を表示する生成画像として、後カメラ３ｂにて撮影された画像に基づく画像であるバックビュー画像１１５が表示される構成を例示した。
しかしながら、生成画像は、画像処理により視点変換等の処理がなされた画像、トリミングされた画像、複数のカメラの撮影画像を合成した画像などであってもよい。生成画像を生成するために用いるカメラは、合成画像を生成するために用いた複数のカメラのうちの１つ以上のカメラとすることができる。
【００７３】
また、合成画像や生成画像は、それぞれ複数の種類を有していてもよい。
（３ｄ）上記実施形態では、表示装置としてディスプレイ５を例示したが、画像を表示可能であればその構成は特に限定されず、様々な表示装置を採用することができる。
【００７４】
（３ｅ）上記第１実施形態では、判定部２３は、表示切替条件として、上述した（ｉ）および（ｉｉ）の両方の条件を満たしたことを検出する構成を例示したが、少なくとも上述した（ｉ）を条件として含むならば、（ｉｉ）は条件として含まなくともよく、また、それ以外の条件を含むものであってもよい。
【００７５】
例えば、図５のＳ５にてシフトＤが検出されてから、Ｓ７にてシフトＲが検出されるまでの時間が所定の閾値以上又は以下であることを条件の１つとしてもよい。なお、この閾値はユーザが自在に設定できるように構成されていてもよい。閾値を小さく設定すれば三次元ビュー画像１０１が表示されやすくなり、閾値を大きく設定すればバックビュー画像１１５が表示されやすくなる。
【００７６】
（３ｆ）シフトＲからシフトＤに切替られた場合に、次にシフトＲとなったときに表示される画像が、三次元ビュー画像１０１及びトップ＋バックビュー画像１１１のうち現状ではどれであるかを示す情報と、次にシフトＲとなったときの画像が別の画像となるための条件を示す情報と、がディスプレイ５に表示されるように構成されていてもよい。
【００７７】
例えば、シフトＤに切り換えられてすぐのときには、ディスプレイ５には、「表示予定：バックビュー」、「表示予定変更まであと３ｍ」と表示されており、車両が走行すると後者の数値が減少し、０になると後者の表示が消え、前者の表示が「表示予定：三次元ビュー」となるように構成することが考えられる。
【００７８】
（３ｇ）上記実施形態では、シフトレバーが「Ｄ」である場合には車両の前方を示す前方画像が表示される構成を例示したが、前方画像は表示されない構成であってもよい。
（３ｈ）上記実施形態では、相対的に広い範囲を表示する合成画像の一例である三次元ビュー画像１０１と、相対的に狭い範囲を表示する生成画像の一例であるバックビュー画像１１５と、を表示可能である構成を例示した。
【００７９】
しかしながら表示可能である画像の態様は上記実施形態の２種類に限定されず、異なる視点で車両の後方を表示できる様々な態様を採用することができる。例えば車両の真上から車両を見た画像であっても、車両の後方が表示されているならば、合成画像や生成画像として用いることができる。
【００８０】
また、複数の画像が同時に表示されるように構成されていてもよい。
（３ｉ）上記第１実施形態では、表示切替条件を満たした場合には三次元ビュー画像１０１が表示される構成を例示したが、表示切替条件を満たしたときに表示される画像は三次元ビュー画像１０１以外の画像であってもよい。例えば表示切替条件を見たしたときにバックビュー画像１１５が表示される構成であってもよいし、車両の周囲を広く表示したトップビュー画像が画像として表示される構成であってもよい。
【００８１】
（３ｊ）上記各実施形態における１つの構成要素が有する機能を複数の構成要素に分担させたり、複数の構成要素が有する機能を１つの構成要素に発揮させたりしてもよい。また、複数の構成要素が有する複数の機能を、１つの構成要素によって実現したり、複数の構成要素によって実現される１つの機能を、１つの構成要素によって実現したりしてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加又は置換してもよい。なお、特許請求の範囲に記載した文言のみによって特定される技術思想に含まれるあらゆる態様が本発明の実施形態である。
【００８２】
（３ｋ）上述した情報処理装置９の他、当該情報処理装置９を構成要素とするシステム、当該情報処理装置９としてコンピュータを機能させるためのプログラム、このプログラムを記録した半導体メモリ等の非遷移的実態的記録媒体、画像表示方法など、種々の形態で本発明を実現することもできる。
【符号の説明】
【００８３】
１…画像表示システム、３…カメラ、５…ディスプレイ、９…情報処理装置、２１…検出部、２３…判定部、２５…画像生成部、２７…表示制御部、１０１…三次元ビュー画像、１１５…バックビュー画像
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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