(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
検体を収容可能に形成された検体容器の姿勢情報を検出可能に構成された検出部と、
前記検体容器の姿勢情報に基づく所定方向に前記検体容器を回動させて起立状態とする起立部と、
前記姿勢情報に基づいて、前記検体容器の底部が下に配されるように前記起立部の動作を制御する制御部と、を備え、
前記検出部は、前記姿勢情報として、所定位置における前記検体容器の対象部位の有無を検出するレーザーセンサを備え、
前記起立部は、横臥状態の前記検体容器を挟持可能、かつ開放可能に構成された保持機構部と、前記保持機構部を回動して前記検体容器を起立させる回動機構部と、を備えることを特徴とする検体処理装置。
【請求項２】
前記検体容器は頭部と底部の外周部分の形状が異なる試験管であり、
前記レーザーセンサは、前記姿勢情報として横臥状態の前記検体容器の端部における外周部分の有無を検出可能に構成されたことを特徴とする請求項１に記載の検体処理装置。
【請求項３】
検体を収容可能に形成された検体容器の姿勢情報を検出可能に構成された検出部と、
前記検体容器の姿勢情報に基づく所定方向に前記検体容器を回動させて起立状態とする起立部と、
複数の前記検体容器が収容可能な収容空間と、前記収容空間と外部を連通する排出口と、が形成された収容部と、前記収容空間内で昇降動可能に構成され上昇時に前記検体容器を個別に押し上げ前記排出口に送る押し上げプレートと、を備える搬入部と、
前記排出口の下部を含む所定の搬送経路に沿って前記検体容器を横臥状態で搬送可能に構成された搬送部と、
前記起立部の下方に設けられ、前記検体容器を立位状態で保持可能に構成されたホルダを搬送するホルダ搬送部と、
立位状態の前記検体容器を前記ホルダに押込み挿入する挿入機構部と、を備えることを特徴とする検体処理装置。
【請求項４】
所定の搬送路に沿って横臥状態の検体容器を搬送し、
前記検体容器の姿勢情報として、所定位置における前記検体容器の対象部位の有無を検出するレーザーセンサを備える検出器によって前記検体容器の姿勢情報を検出し、
横臥状態の前記検体容器を挟持可能かつ開放可能に構成された保持機構部と、前記保持機構部を回動して前記検体容器を起立させる回動機構部と、を備える起立部の動作を制御し、前記姿勢情報に基づいて、前記検体容器の底部が下に配される所定方向に、前記検体容器を回動し、起立させる、ことを特徴とする検体処理方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、検体処理装置及び検体処理方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば血液や血清などの検体の検査や分析などの検体処理において、検体容器を立位状態でホルダに保持して搬送し、搬送路に設置された各種検出装置によって様々な処理を行っている（例えば、特許文献１参照）。このような検体処理において、前工程として、検体容器を手作業などにより立位状態としてラックに複数本挿入し、移載装置によってラックから一本ずつ検体容器を保持してホルダへ移載することが行われる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００５−３００３５７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
多数の検体容器を手作業などにより立位状態としてラックに複数本挿入し、移載装置によってラックから一本ずつ検体容器を保持してホルダへ移載する処理を要し、手間や時間がかかる。このため、処理効率の向上が要求されている。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
実施形態にかかる検体処理装置は、検体を収容可能に形成された検体容器の姿勢情報を検出可能に構成された検出部と、前記検体容器の姿勢情報に基づく所定方向に前記検体容器を回動させて起立状態とする起立部と、前記姿勢情報に基づいて、前記検体容器の底部が下に配されるように前記起立部の動作を制御する制御部と、を備え、前記検出部は、前記姿勢情報として、所定位置における前記検体容器の対象部位の有無を検出するレーザーセンサを備え、前記起立部は、横臥状態の前記検体容器を挟持可能、かつ開放可能に構成された保持機構部と、前記保持機構部を回動して前記検体容器を起立させる回動機構部と、を備えることを特徴とする。
【０００６】
実施形態にかかる検体処理方法は、所定の搬送路に沿って横臥状態の検体容器を搬送し、前記検体容器の姿勢情報として、所定位置における前記検体容器の対象部位の有無を検出するレーザーセンサを備える検出器によって前記検体容器の姿勢情報を検出し、横臥状態の前記検体容器を挟持可能かつ開放可能に構成された保持機構部と、前記保持機構部を回動して前記検体容器を起立させる回動機構部と、を備える起立部の動作を制御し、前記姿勢情報に基づいて、前記検体容器の底部が下に配される所定方向に、前記検体容器を回動し、起立させる、ことを特徴とする。
【発明の効果】
【０００７】
本発明の実施形態によれば、検体処理の処理効率を向上できる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本発明の第１実施形態に係る検体処理装置の平面図。
【図２】同実施形態にかかる検体処理装置の正面図。
【図３】同実施形態にかかる検体処理装置の側面図。
【図４】同検体処理装置の押し出し機構部の側面図。
【図５】同検体処理装置のストッパ機構部の側面図。
【図６】同検体処理装置の検出部の説明図。
【図７Ａ】同実施形態にかかる検出処理の説明図。
【図７Ｂ】同実施形態にかかる検出処理の説明図。
【図８】同実施形態にかかる起立ユニットの側面図。
【図９】同実施形態にかかる起立ユニットの一部を示す平面図。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
[第１実施形態]
以下、本発明の第１実施形態にかかる検体処理装置１０について、図１乃至図９を参照して説明する。なお、各図において適宜構成を拡大、縮小、省略して示している。図中矢印Ｘ，Ｙ，Ｚは互いに直交する３方向をそれぞれ示す。なお、矢印Ｘは搬送ユニット２０の搬送方向に沿い、矢印Ｙはホルダ搬送ユニット６０の搬送方向に沿い、矢印Ｚは上下方向に沿う。
【００１０】
図１は、検体処理装置１０を示す上面図、図２は検体処理装置１０の正面図を示す。図３は検体処理装置１０の搬入ユニット４０を一部断面で示す側面図である。
【００１１】
検体処理装置１０は、各種検査に先だって複数の検体容器１１を立位状態として所定のホルダ搬送路にセットする装置であり、例えば分析装置の前処理装置の１つとして用いられる。
【００１２】
検体処理装置１０は、横臥状態で載置された検体容器１１を所定のルートに案内して搬送可能に構成された搬送部である搬送ユニット２０と、検体容器１１を横臥状態で所定の搬送路に搬入する搬入部である搬入ユニット４０と、横臥状態の検体容器１１の姿勢を検出する検出部である検出ユニット５０と、検体容器１１を保持するホルダ１２を所定の経路に沿って搬送するホルダ搬送ユニット６０と、検体容器１１を回動して起立させてホルダ１２に挿入する起立部である起立ユニット８０と、搬送経路における検体容器１１の有無を検出し、検体容器１１が所定位置へ到着したことを検出する複数のレーザーセンサＳと、各部の動作を制御する制御装置９０と、を備えている。
【００１３】
制御装置９０は、複数のユニット２０、４０，５０、６０、７０，８０、及び複数のレーザーセンサＳに接続されている。制御装置９０は、各種情報を記憶する記憶部９１と、識別情報などに基づき演算・判定などのデータ処理を行うデータ処理部９２と、各部の動作を制御する制御部９３と、を備えている。
【００１４】
検体容器１１は、例えば試験管や採血管など、透明なガラスや樹脂材から形成されたチューブ型の検体容器であって、底部１１ａを有するとともに頭部１１ｂが開口し、内部に検体を収容する空間を有する有底円筒形状に形成されている。
【００１５】
検体処理装置１０は太さ、長さの異なる栓付きの試験管を処理可能に構成されている。例えば、太さがφ１３mmまたはφ１６mmであり、長さが７５mm、または１００mmである、数種類の試験管が対象となる。
【００１６】
検体容器１１の頭部１１ｂの開口には、開口を塞ぐ着脱可能なキャップ１１ｃが設けられる。キャップ１１ｃは例えば様々な色のヘモガード栓またはゴム栓で構成される。検体容器１１の外周側面には例えば識別情報を含むバーコードが貼付されている。
【００１７】
搬送ユニット２０は、ベルトコンベヤ式の搬送機構部２１と、検体容器１１を所定方向に押圧して移動可能に構成された押し出し機構部２２と、搬送路上の２カ所に設けられ、検体容器１１の移動を規制可能に構成されたストッパ機構部２３、２４と、を備えて構成されている。
【００１８】
搬送機構部２１は、所定の搬送経路に沿って一定幅に設置された一対のガイドレール２５と、ガイドレール２５間において搬送経路にわたって配置された例えばゴム製の搬送ベルト２６と、搬送ベルト２６の裏側に設けられる複数の搬送ローラ２７と、搬送ローラ２７を回転駆動する駆動源となるモータ２８と、を備える。なお、この搬送機構部２１の搬送経路は搬送ベルト２６上に形成された検体容器１１の通路であり、図中Ｘ方向に沿って設定されている。搬送機構部２１は、搬入ユニット４０の排出口４１ｂの下部を含む所定の搬送経路に沿って前記検体容器を横臥状態で搬送可能に構成される。
【００１９】
搬送ローラ２７の回転に伴う搬送ベルト２６の送り移動により、一対のガイドレール２５間において搬送ベルト２６上に載置された検体容器１１が横臥状態のまま搬送経路に案内され、搬送される。
【００２０】
図４は、押し出し機構部２２を示す側面図である。図４に示す押し出し機構部２２は、回動動作により搬送経路内に進入し、あるいは退避することが可能に構成されたブレード３１と、搬送経路の側部に設けられ、回転可能に構成されたガイドスクリュ３２と、ガイドスクリュ３２の外周に形成されたらせん状のガイド用の係合突起３２ａに係合してブレード３１を支持する支持部３３と、を備える。
【００２１】
ブレード３１は制御部９３の制御によって所定のタイミングで回動動作可能であり、所定の軸を中心に正逆方向に回動することで、搬送経路内に進入して検体容器１１に干渉する進入位置と、搬送経路から外れて検体容器１１に干渉しない退避位置と、の間で往復動作可能に構成されている。
【００２２】
ガイドスクリュ３２は、搬送方向に沿う軸と、軸周りにらせん状に形成されたガイド用の係合突起３２ａと、を備えている。ガイドスクリュ３２は、制御部９３の制御によって所定のタイミングで軸が正逆回転と停止を繰り返し行うことで、支持部３３を搬送方向に沿って前後方向に往復移動させる。
【００２３】
支持部３３を介して係合突起３２ａに係合支持されたブレード３１は、ガイドスクリュ３２の回転動作によって、搬送経路の前後方向に往復移動する。ブレード３１が搬送経路内に進入した状態でガイドスクリュ３２に案内されて搬送方向先方に移動することで、搬送ベルト２６が停止している状態においても、検体容器１１を搬送方向先方に押し出し移動させる。また、ブレード３１が退避した状態でガイドスクリュ３２に案内されて搬送方向後方に移動することで、元の位置に戻る。
【００２４】
図５は、ストッパ機構部２３、２４を搬送方向後方向から見た側面図である。搬入ユニット４０の近傍に設けられた一方のストッパ機構部２３は、所定の軸３６を中心として回動動作可能に構成されたブレード３４を備える。ブレード３４は回動動作により、搬送経路内に進入し、あるいは搬送経路外に退避することが可能に構成されている。ブレード３４は搬送経路に進入可能な位置に設けられている。
【００２５】
ブレード３４は制御部９３の制御によって所定のタイミングで回転動作可能であり、所定の軸３６を中心に正逆方向に回動することで、搬送経路内に進入して検体容器１１に干渉する進入位置と、搬送経路から例えば上方に外れて検体容器１１に干渉しない退避位置と、の間で往復動作可能に構成されている。ブレード３４が搬送経路内に進入している場合には、搬送ベルト２６が送り運動をしても、ブレード３４によって検体容器１１の移動が規制され、検体容器１１が停止する。
【００２６】
搬送方向の先端部分に設けられた他方のストッパ機構部２４は、図５に示すように、所定の軸３６を中心として回動動作可能に構成されたブレード３４を備える。ブレード３４は回転動作により、搬送経路内に進入し、あるいは搬送経路外に退避することが可能に構成されている。ブレード３４は搬送経路に進入可能な位置に設けられている。
【００２７】
図１に示すようにブレード３４の搬送方向後方側には突き当てブロック３５が設けられている。突き当てブロック３５は例えば直方体状のブロックであり、その搬送方向後ろ側の端面は検体容器１１が突き当たる突き当て面３５ａを形成する。突き当て面３５ａは搬送方向に直交する平面を形成している。
【００２８】
ブレード３４は制御部９３の制御によって所定のタイミングで回動動作可能であり、所定の軸３６を中心に正逆方向に回動することで、搬送経路内に進入して検体容器１１に干渉する進入位置と、搬送経路から例えば上方に外れて検体容器１１に干渉しない退避位置と、の間で往復動作可能に構成されている。ブレード３４が搬送経路内に進入している場合には、搬送ベルト２６が送り運動をしても、ブレード３４によって検体容器１１の移動が規制され、停止する。
【００２９】
搬入ユニット４０は、複数の検体容器１１を収容可能な収容空間４１ｃを形成する収容部としての収容ボックス４１と、収容ボックス４１の側部に形成された排出口４１ｂに設けられた開閉扉４２と、収容ボックス４１内で昇降して検体容器１１を一本ずつ排出口４１ｂに供給する押し上げプレート４３と、押し上げプレート４３を昇降動させるエアシリンダ等の駆動源と、押し上げプレート４３の近傍で昇降動することで検体容器１１の移動を促す補助ブロック４４と、補助ブロック４４を昇降動させるエアシリンダ機構等の駆動源と、備える。
【００３０】
収容ボックス４１は、搬送部の搬送路に隣接して設けられている。収容ボックス４１は、四方の側壁及び底壁を有する筐体であって、内部に検体容器１１を複数収容する空間を形成する。収容ボックス４１の上面には供給口４１ａが形成されている。搬送路の側部に配される側壁の上部には排出口４１ｂが形成されている。排出口４１ｂの上縁には排出口４１ｂを開閉する開閉扉４２が回動可能に設けられている。排出口４１ｂの下縁は搬送ベルト２６より僅かに上に位置している。排出口４１ｂの直下の位置には、搬送ユニット２０の搬送路が配置されており、開閉扉４２の下端縁の下方に対応して搬送ベルト２６が配設されている。
【００３１】
収容ボックス４１の内部空間には、供給口４１ａ側から排出口４１ｂ側に向かって下降するように傾斜する底面を形成する傾斜プレート４５が設けられている。この傾斜プレート４５によって、ランダムに投入された検体容器１１が排出口４１ｂ側に集められる。
【００３２】
押し上げプレート４３は、収容ボックス４１の排出口４１ｂのある側壁の内側に隣接して設けられている。押し上げプレート４３は駆動源４４により図中矢印で示す上下方向に昇降動作可能に構成されている。押し上げプレート４３の上端面４３ａは検体容器１１を１本のみ配置可能な幅を有し、例えば検体容器１１の直径より大きく、直径の２倍より小さくなっている。また上端面４３ａは排出口４１ｂ側が下降する傾斜面を形成している。押し上げプレート４３の昇降動作に伴い１本ずつ検体容器１１が押し上げられ、上端面４３ａの傾斜によって排出口４１ｂを通って搬送ベルト２６上の搬送経路へ供給される。
【００３３】
補助ブロック４４は、押し上げプレート４３の後側に隣接して設けられる。押し上げプレート４３はエアシリンダ等の駆動源により図中矢印で示す上下方向に昇降動作可能に構成されている。補助ブロック４４の上端面４４ａは、下降した状態において、傾斜プレート４５の上面４５ａと連続するとともに、下降した状態の押し上げプレート４３の上端面４３ａに連続する斜面を形成している。なお、傾斜プレート４５の上面４５ａの傾斜角は、補助ブロック４４の上端面４４ａの傾斜角と同等の角度あるいは上端面４４ａよりもわずかに急な傾斜となるように設定されている。また、補助ブロック４４の上端面４４ａは、押し上げプレート４３の上端面４３ａより僅かに緩やかな傾斜となっている。補助ブロック４４は昇降動することで、収容空間４１ｃにおいて様々な方向を向いてランダムに配された複数の検体容器１１は、一本ずつ順番に、押し上げプレート４３上の細長い隙間に移動する。このとき、長手方向がＸに沿う状態に揃えられる。そして、検体容器１１は一本ずつ個別に押し上げプレート４３の上昇により、排出口４１ｂへ送られ、開閉扉４２の開放によって搬送ベルト２６上に供給される。
【００３４】
図６，図７Ａ及び図７Ｂは、検出ユニット５０による検出処理の説明図である。図７Ａは、頭部１１ｂが搬送方向先方にある状態を示し、図７Ｂは底部１１ａが先方にある状態を示す。図６、図７Ａ、図７Ｂに示すように検出ユニット５０は、横臥状態の検体容器１１の状態を検出するレーザーセンサ５１を備えている。レーザーセンサ５１は、反射型の変位センサであり、物体までの距離を測定可能に構成されている。ここでは、キャップ１１ｃと底部１１ａの形状の違いを利用し、姿勢情報としての検体容器１１の対象部位の有無から、検体容器１１の姿勢の判別を行う。レーザーセンサ５１は、所定角度の光軸でレーザービームＢ１を照射する投光部と、反射したレーザービームＢ１を受ける受光部と、を備えている。レーザーセンサ５１は、所定の角度でレーザービームＢ１を照射し、反射したレーザービームＢ１を検知することで、横臥状態で所定位置に搬送され停止した検体容器１１の対象部位における存在の有無を検出する。
【００３５】
本実施形態では一例として、検体容器１１の底部１１ａとキャップ１１ｃが設けられた頭部１１ｂの形状が異なることを利用し、レーザーセンサのＯＮ／ＯＦＦ状態から姿勢を判定可能に構成されている。ここで、検体容器１１は、頭部１１ｂは角が有る円柱状であって、底部１１ａは角が湾曲した球面状である。したがって、図７に示すように、この先頭側の端部の外周部分に向けてレーザービームＢ１を投光し、受光部に届くレーザービームの有無であるＯＮ／ＯＦＦの状態から、検体容器１１の姿勢を検出する。
【００３６】
例えば図７（ａ）に示すように、角が有る円柱状のキャップ１１ｃが配された頭部１１ｂが先頭側にある場合、レーザーセンサ５１がＯＮとなる。したがって、レーザーセンサ５１での検出結果がＯＮである場合には、制御部９３は、頭部１１ｂが先頭側に位置する姿勢であると判定する。一方、図７（ｂ）に示すように、角部分がなく球面状の底部１１ａが先頭側にある場合、レーザーセンサ５１がＯＦＦとなる。したがって、レーザーセンサ５１での検出結果がＯＦＦである場合には、底部１１ａが先頭側に配されている姿勢であると判定する。
【００３７】
すなわち、レーザーセンサ５１の検出結果から、制御部９３は、先頭側となる所定位置に頭部１１ｂと底部１１ａのどちらが配置されているかを検出し、検体容器１１の姿勢を検出することが可能になっている。
【００３８】
ホルダ搬送ユニット６０は、搬送ユニット２０と同様のコンベヤ式の搬送機構であり、起立ユニット８０におけるガイド部材８６の下方に位置する挿入ポイントＰ６を通る所定のホルダ搬送経路が設定されている。なお、ホルダ搬送経路はホルダ搬送ベルト６２上に形成されたホルダ１２の通路であり、図中Ｙ方向に沿って設定されている。ホルダ搬送ユニット６０は、所定のホルダ搬送経路に沿って一定幅に設置された一対のガイドレール６１と、一対のガイドレールの間に配置された搬送ベルト６２と、搬送ベルトの裏側で回転駆動して搬送ベルトを移動させる搬送ローラと、搬送ローラを駆動する駆動源としてのモータ等を備えて構成されている。
【００３９】
ホルダ１２は、上部に開口する挿入孔を有する保持部１２ａと、保持部１２ａの外周の上端から上方に向かって立設される複数の保持ピン１２ｂと、複数の保持ピン１２ｂの周りを保持する保持リング１２ｃと、を備えている。保持部１２ａの外周にはガイドレール２５に係合する複数の係合溝１２ｄが形成されている。ホルダ搬送ユニット６０の搬送ベルト上には、予め空のホルダ１２がセットされており、搬送ベルトの移動により上流側から下流側に送られる。ホルダ搬送経路の途中の挿入ポイントＰ６において保持機構８１によりホルダ１２が停止され、このホルダの挿入孔１２ｅに検体容器１１が１つずつ挿入される。
【００４０】
起立ユニット８０は、横臥状態の検体容器１１を挟持可能、かつ開放可能に構成された保持機構部８１と、検体容器１１を底部１１ｂが下に位置するように回転させることで起立させる回動機構部８２と、立位状態の検体容器１１をホルダ１２に挿入する挿入機構部８３と、を備える。
【００４１】
保持機構部８１は、互いに対向配置され、その間に検体容器１１を保持可能な一対の保持プレート８４，８５を備えている。一対の保持プレート８４，８５は例えば制御部９３の制御に応じてＺ方向において互いに接離するように開閉動作可能に構成されている。すなわち、例えば上側の保持プレート８４が上下動することで、保持プレート８４，８５間の距離が小さく検体容器１１を挟持する状態と、一対の保持プレート８４，８５間の距離が大きく検体容器１１を開放する状態とで切り替え可能に構成されている。
【００４２】
回動機構部８２は所定の回動軸Ｃ１を中心として、矢印Ａ１，Ａ２の両方向に検体容器１１を保持する保持機構部８１を回動させることが可能に構成されている。回動機構部８２の回動動作は制御部９３によって制御される。回動の方向は、検出部５０で検出された情報に基づいて決定される。すなわち、検出された検体容器１１の向きに応じて、９０度回動することで、検体容器１１の底部１１ａが下、キャップ１１ｃが配された頭部１１ｂが上に位置する姿勢となるように、矢印Ａ１，Ａ２のいずれかの方向に決定される。
【００４３】
図８は起立ユニット８０の挿入機構部８３を一部断面で示す側面図である。図９は挿入機構部８３の上面図である。図８及び図９に示すように、挿入機構部８３は、検体容器１１の移動方向をＺ方向に沿う下方に規制するガイド機構部８７と、検体容器１１を下方に押し込む押込機構部８８と、を備える。ガイド機構部８７は、回動機構部８２の下方に設けられた筒状のガイド部材８６と、ガイド部材８６の下方に設けられた支持部８９と、を備えている。ガイド部材８６はＺ方向に延びる孔８６ａを有する円筒状であって、周壁の一部には、押込シャフト８８ａの運動を許容するために縦に切り欠かれたスリット８６ｂが形成されている。
【００４４】
支持部８９は、回動により開閉する一対の保持片８９ａ，８９ｂを備え、制御部９３の制御によって所定のタイミングで開閉動作可能に構成されるチャック機構である。支持部８９は、押込み機構部８８により下方に押し込まれる検体容器１１の周囲を支持し、移動方向を上下方向に規制する。
【００４５】
押込機構部８８は、進退可能に構成されたブレード８８ａと、ブレード８８ａを昇降させるエアシリンダなどの駆動源８８ｂと、を備えている。ブレード８８ａはガイド機構部８７で支持された検体容器１１の搬送経路に対して進入する進入位置と搬送経路から退避する退避位置とで移動可能に構成されている。ブレード８８ａが進入状態で、下降することにより、検体容器１１の頭部１１ｂに設けられたキャップ１１ｃが下方に押し込まれ、下方のホルダ搬送ユニット６０にセットされた空のホルダ１２に挿入される。
【００４６】
次に、本実施形態に係る検体処理方法について説明する。本実施形態の検体処理方法は、搬入ユニット４０により複数の検体容器１１を一本ずつ搬送経路に搬入する搬入処理と、搬送ユニット２０により検体容器１１を横臥状態で一本ずつ各処理位置に順次送り込む搬送処理と、検出ユニット５０により横臥状態の検体容器１１の姿勢を検出する検出処理と、起立ユニット８０の保持機構部８１により検体容器１１を保持し、回動機構部８２により回動させて起立させる起立処理と、起立ユニット８０の挿入機構部８３により起立状態の検体容器１１を下方のホルダ１２に挿入する挿入処理と、を備えている。これらの処理は制御部９３によって制御され、一本の検体に対して、搬入、搬送、検出、保持、回動、開放、ホルダ挿入、の一連の処理が順次行われる。
【００４７】
収容ボックス４１の収容空間４１ｃには、複数の検体容器１１が収容されている。検体容器１１は例えば採血後にて作業などによって供給口４１ａから複数ランダムに投入される。このとき、収容空間４１ｃ内の傾斜プレート４５によって、検体容器１１は排出口４１ｂ側の下端部分の収集位置Ｐ１に集められる。
【００４８】
搬入、搬送の処理として、制御部９３は、所定の時間間隔で押し上げプレート４３及び補助ブロック４４を昇降動作させるとともに、所定の時間間隔で開閉扉４２を開閉動作させる。押し上げプレート４３の上昇により、収容空間４１ｃの排出口４１ｂ側の底部に集まった検体容器１１が一本ずつ上昇し、開閉扉４２の裏側の上昇位置Ｐ２に送られる。そして、検体容器１１は開閉扉４２の開放によって落下し、排出口４１ｂの下側に配された搬送ベルト２６上の供給位置Ｐ３に供給される。
【００４９】
また、押し上げプレート４３と補助ブロック４４の昇降動作により、検体容器１１の移動が促され、順次押し上げプレート４３の上端面４３ａに一本ずつ検体容器１１が送り込まれる。この動作を繰り返すことで、ランダムに収容された検体容器１１が一定の時間間隔で一本ずつ順番に、その長手方向がＸ方向に沿うように姿勢が揃えられ、供給位置Ｐ３に自動的に送られる。なお、この時点では、頭部１１ｂと底部１１ａのいずれが搬送方向先頭側になるかは定まっておらず、検体容器１１毎に異なる。
【００５０】
搬送処理として、制御部９３は所定の時間間隔で搬送ベルト２６の送り運動及び停止を繰り返すとともに、ストッパ機構部２４及び押し出し機構部２２のブレード３１、３４の進退動作、及びブレード３１の前後運動を行う。供給位置Ｐ３にある検体容器１１は、ストッパ機構部２４のブレード３４の退避と搬送ベルト２６の送り運動により先方に送られ、検出位置Ｐ４に至ると、第２のストッパ機構部２４によりブレード３４に設けられた突き当てブロック３５の突き当て面３５ａに突き当たり、停止する。この停止状態において制御部９３は検出部５０を制御して、レーザーセンサ５１の投光部から検体容器１１の先頭側の外周部分に向けてレーザービームＢ１を照射する。そして受光部に届くレーザービームの有無であるＯＮ／ＯＦＦの検出結果から、検体容器１１の姿勢、すなわち頭部１１ｂと底部１１ａのいずれが先頭側に有るかを判定（検出）する。
【００５１】
例えば図７（ａ）に示すように、キャップ１１ｃが配された頭部１１ｂが先頭側にある場合、レーザーセンサ５１がＯＮとなる。したがって、レーザーセンサ５１がＯＮである場合には頭部１１ｂが先頭側に位置する姿勢であると判定する。
【００５２】
一方、図７（ｂ）に示すように、底部１１ａが先頭側にある場合、レーザーセンサ５１がＯＦＦとなる。したがって、レーザーセンサ５１がＯＦＦである場合には底部１１ａが先頭側に配されている姿勢であると判定する。
【００５３】
制御部９３は、このレーザーセンサ５１での検出結果に基づき、検体容器１１の底部１１ａが下になるように、起立ユニットで８０の回転方向を決定する。
【００５４】
検出処理が終了したタイミングで、第２のストッパ機構部２４を解除してブレード３４を退避させるとともに、押し出し機構部２２のブレード３１を進入位置に配した状態でガイドスクリュ３２を回転させ、検体容器１１を先方の保持位置Ｐ５に押し出して送り込む。
【００５５】
制御部９３は、保持機構部８１を制御し、一定のタイミングで検体容器１１の保持と開放を繰り返すとともに、検体容器１１を保持した状態の回動機構部８２を所望の方向に９０度回動する回動動作を行うことで、検体容器１１を起立姿勢とする。
【００５６】
このとき、制御部９３は検出ユニット５０で検出した検体容器１１の姿勢に応じ、回動後に底部１１ａが下に位置する配置となるように回動方向を制御する。例えば、搬送方向先方側に頭部１１ｂがある姿勢であれば、時計回りである第１の回転方向Ａ１に回転させる。搬送方向の先方に底部１１ａがある姿勢であれば、反時計回りである第２の回転方向Ａ２に回転させる。
【００５７】
検体容器１１は、回動機構部８２での回動によって立位状態となり、保持機構部８１により保持状態が解除されることで、下方に落下する。検体容器１１は、保持機構部８１の下方に設けられたガイド部材８６のガイド孔８６ａに案内されて挿入位置Ｐ６に送られる。挿入位置Ｐ６にはホルダ搬送ユニット６０の搬送ベルトが配され、予め空のホルダ１２がセットされている。
【００５８】
制御部９３は、ホルダ搬送ユニット６０を制御して一定のタイミングでホルダ搬送路の送り動作と停止を繰り返す。また、制御部９３は、挿入機構部８３のガイド機構部８７を制御して検体容器１１の外周を保持し、あるいは開放する動作を繰り返すとともに、押込み機構部８８を制御して押込シャフト８８ａの進退動作及び昇降動作を行う。この動作により立位状態で挿入位置Ｐ６に送られた検体容器１１を、下方に案内しながら押込み、ホルダ搬送経路の上流から送られる空のホルダ１２に、検体容器１１が順次挿入される。さらに、ホルダ搬送ユニット６０の送り運動に伴い、検体容器１１が挿入されたホルダ１２が下流に送られる。
【００５９】
本実施形態にかかる検体処理装置１０及び検体処理方法によれば以下のような効果が得られる。すなわち、ランダムに投入された複数の検体容器１１を、一本ずつ送り、姿勢を揃え、底部１１ａが下に位置するように立位状態として、ホルダ１２に設置することができるため、検体容器１１の搬入処理を効率良く行える。また、ラック等に手作業などで一本ずつ検体容器を立てて挿入する作業が省略できる。
【００６０】
また、レーザーセンサ５１によって突き当て面３５ａの所定位置に照射されたレーザーの状態から検体容器１１の底部１１ａと頭部１１ｂを区別するため、単純な装備で容易に検体容器１１の姿勢を検出することが可能となる。
【００６１】
なお、本発明は上記各実施形態そのままに限定されるものではなく、実施段階ではその要旨を逸脱しない範囲で構成要素を変形して具体化できる。上記実施形態に例示された各構成要素を削除してもよく、各構成要素の形状、構造、材質等を変更してもよい。上記実施形態に開示されている複数の構成要素の適宜な組み合わせにより、種々の発明を形成できる。
以下に、本願出願の当初の特許請求の範囲に記載された発明を付記する。
（１）
検体を収容可能に形成された検体容器の姿勢情報を検出可能に構成された検出部と、
前記検体容器の姿勢情報に基づく所定方向に前記検体容器を回動させて起立状態とする起立部と、
を備えることを特徴とする検体処理装置。
（２）
前記姿勢情報に基づいて、前記検体容器の底部が下に配されるように前記起立部の動作を制御する制御部をさらに備え、
前記検出部は、前記姿勢情報として、所定位置における前記検体容器の対象部位の有無を検出するレーザーセンサを備え、
前記起立部は、前記横臥状態の前記検体容器を挟持可能、かつ開放可能に構成された保持機構部と、前記保持機構部を回動して前記検体容器を起立させる回動機構部と、を備えることを特徴とする（１）記載の検体処理装置。
（３）
前記検体容器は頭部と底部の外周部分の形状が異なる試験管であり、
前記レーザーセンサは、前記姿勢情報として横臥状態の前記検体容器の端部における外周部分の有無を検出可能に構成されたことを特徴とする（２）に記載の検体処理装置。
（４）
複数の前記検体容器が収容可能な収容空間と、前記収容空間と外部を連通する排出口と、が形成された収容部と、前記収容空間内で昇降動可能に構成され上昇時に前記検体容器を個別に押し上げ前記排出口に送る押し上げプレートと、を備える搬入部と、
前記排出口の下部を含む所定の搬送経路に沿って前記検体容器を横臥状態で搬送可能に
構成された搬送部と、
前記起立部の下方に設けられ、前記検体容器を立位状態で保持可能に構成されたホルダを搬送するホルダ搬送部と、
立位状態の前記検体容器を前記ホルダに押込み挿入する挿入機構部と、をさらに備えることを特徴とする（１）乃至（３）のいずれか記載の検体処理装置。
（５）
所定の搬送路に沿って横臥状態の検体容器を搬送し、
検出器によって前記検体容器の姿勢情報を検出し、
横臥状態の前記検体容器を回動可能に構成された回動機構部により、前記検出された前記検体容器の姿勢情報に基づく所定方向に前記検体容器を回動し、起立させる、ことを特徴とする検体処理方法。
【符号の説明】
【００６２】
１０…検体処理装置、１１…検体容器、１１ａ…底部、１１ｂ…頭部、１１ｃ…キャップ、１２…ホルダ、２０…搬送ユニット（搬送部）、２１…搬送機構部、２２…押し出し機構部、２３、２４…ストッパ機構部、４０…搬入ユニット（搬入部）、４１…収容ボックス、４１ａ…供給口、４１ｂ…排出口、４１ｃ…収容空間、４２…開閉扉、４３…押し上げプレート、５０…検出ユニット（検出部）、５１…レーザーセンサ、６０…ホルダ搬送ユニット（ホルダ搬送部）８０…起立ユニット（起立部）８１…保持機構部、８２…回動機構部、８３…挿入機構部、８４…保持プレート、８５…保持プレート、８６…ガイド部材、８６ａ…ガイド孔、８６ｂ…スリット、８７…ガイド機構部、８８…押込み機構部、８９…支持部、８９ａ…保持片、８９ｂ…保持片、９０…制御装置、９１…記憶部、９２…データ処理部、９３…制御部。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７Ａ】
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【図７Ｂ】
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【図８】
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【図９】
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