(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
パワートレイン（２）と、パワートレイン回転数（ｎＰ）を処理する少なくとも１つの車両制御装置（１４）と、前記パワートレイン（２）へ作用するブレーキシステム（１１）とを有する車両の構成要素の複合体を試験台（１）上でテストするための方法であって、前記車両の前記パワートレイン（２）が駆動装置（７）によって駆動され、前記パワートレインに結合された負荷機械（８）を用いて負荷トルク（ＴＤ）が前記パワートレイン（２）へ印加され、前記パワートレイン（２）の少なくとも１つの構成要素又は前記ブレーキシステム（１１）が、前記パワートレイン回転数（ｎＰ）に依存して前記車両制御装置（１４）によって制御される、前記方法において、
シミュレーションモデル（２１）に基づき、シミュレーションユニット（２０）において、現時点での前記パワートレイン回転数（ｎＰ）が、前記パワートレイン（２）において作用するパワートレイントルク（ＴＰ）と、前記ブレーキシステム（１１）のブレーキ作用（Ｂ）とに基づいて演算され、前記パワートレイン（２）の前記少なくとも１つの構成要素又は前記ブレーキシステム（１１）を制御するために、演算された前記現時点でのパワートレイン回転数（ｎＰ）が前記車両制御装置（１４）によって用いられ、前記負荷機械（８）を制御するために、演算された前記パワートレイン回転数（ｎＰ）が駆動調整装置（２３）によって用いられることを特徴とする方法。
【請求項２】
前記ブレーキシステム（１１）が、１つの車輪車両（９）の回転数（ｎＲ）に依存して、前記車両制御装置（１４）としての走行ダイナミクスコントロールシステムによって制御され、前記シミュレーションユニット（２０）において前記車両車輪（９）のためのシミュレーションモデル（２１）に基づき前記車両車輪（９）の現時点での回転数（ｎＲ）が演算され、前記ブレーキシステム（１１）を制御するために演算された前記車両車輪（９）の前記現時点での回転数（ｎＲ）が前記走行ダイナミクスコントロールシステムによって用いられ、前記負荷機械（８）を制御するために前記車両車輪（９）の前記演算された回転数（ｎＲ）が前記駆動調整装置（２３）によって用いられることを特徴とする請求項１に記載の方法。
【請求項３】
前記ブレーキ作用（Ｂ）が、前記シミュレーションユニット（２０）において、前記ブレーキシステム（１１）のためのブレーキシミュレーションモデル（２２）に基づいて演算されることを特徴とする請求項１又は２に記載の方法。
【請求項４】
前記ブレーキシステム（１１）の前記ブレーキ作用（Ｂ）が、前記試験台（１）において測定されることを特徴とする請求項１又は２に記載の方法。
【請求項５】
前記ブレーキ作用（Ｂ）が、前記車両制御装置（１４）としての走行ダイナミクスコントロールシステムによって提供されることを特徴とする請求項１又は２に記載の方法。
【請求項６】
前記シミュレーションモデル（２１）によって、前記車両及び／又は前記車両車輪（９）のタイヤもシミュレーションされることを特徴とする請求項１〜５のいずれか１項に記載の方法。
【請求項７】
前記負荷トルク（ＴＤ）が、１つの車両車輪（９）が上に配置されるローラ（３１）を介して前記パワートレイン（２）へ印加されることを特徴とする請求項１〜６のいずれか１項に記載の方法。
【請求項８】
パワートレイン（２）と、パワートレイン回転数（ｎＰ）を処理する少なくとも１つの車両制御装置（１４）と、前記パワートレイン（２）へ作用するブレーキシステム（１１）とを有する車両の構成要素の複合体を当該試験台（１）上でテストするための試験台であって、駆動装置（７）が前記車両の１つのパワートレイン（２）を駆動し、前記パワートレイン（２）が、該パワートレイン（２）へ負荷トルク（ＴＤ）を印加する負荷機械（８）に結合されており、前記車両制御装置（１４）が、パワートレイン回転数（ｎＰ）に依存して前記パワートレイン（２）の少なくとも１つの構成要素又は前記ブレーキシステム（１１）を制御する、前記試験台において、
シミュレーションモデル（２１）を有するシミュレーションユニット（２０）が設けられており、該シミュレーションユニット（２０）が、前記パワートレイン（２）において作用するパワートレイントルク（ＴＰ）と、前記ブレーキシステム（１１）のブレーキ作用（Ｂ）とに基づいて現時点でのパワートレイン回転数（ｎＰ）を演算し、前記車両制御装置（１４）が、前記演算されたパワートレイン回転数（ｎＰ）に基づき前記パワートレイン（２）の前記少なくとも１つの構成要素又は前記ブレーキシステム（１１）を制御し、前記負荷機械（８）の駆動調整装置（２３）が、前記演算されたパワートレイン回転数（ｎＰ）に基づいて前記負荷機械（８）を制御することを特徴とする試験台。
【請求項９】
前記ブレーキシステム（１１）を車両車輪（９）の回転数（ｎＲ）に依存して制御する、前記車両制御装置（１４）としての走行ダイナミクスコントロールシステムが設けられており、前記シミュレーションユニット（２０）が前記車両車輪（９）の現時点での回転数（ｎＲ）を演算し、前記走行ダイナミクスコントロールシステムが、前記車両車輪（９）の演算された回転数（ｎＲ）に基づいて前記ブレーキシステム（１１）を制御し、前記駆動調整装置（２３）が、前記車両車輪（９）の演算された前記回転数（ｎＲ）に基づいて前記負荷機械（８）を制御することを特徴とする請求項８に記載の試験台。
【請求項１０】
前記ブレーキシステム（１１）が、第１のブレーキ部（１３）と、該第１のブレーキ部と協働し前記パワートレイン（２）に機械的に結合された第２のブレーキ部（１２）とを含んでいることを特徴とする請求項８又は９に記載の試験台。
【請求項１１】
前記ブレーキシステム（１１）が、第１のブレーキ部（１３）と、前記パワートレイン（２）に機械的に結合された第２のブレーキ部（１２）とを含んでおり、前記第１のブレーキ部（１３）がダミーブレーキ部（１５）に作用することで、前記第１のブレーキ部（１３）が前記第２のブレーキ部（１２）から機械的に分離されていることを特徴とする請求項８又は９に記載の試験台。
【請求項１２】
前記ブレーキシステム（１１）のシミュレーションのためのブレーキシミュレーションモデル（２２）が前記シミュレーションユニット（２０）において実行されていることを特徴とする請求項８又は９に記載の試験台。
【請求項１３】
前記ブレーキシステム（１１）のためのブレーキシミュレーションモデル（２２）が前記シミュレーションユニット（２０）において実行されており、これに基づき前記シミュレーションユニット（２０）が前記ブレーキ作用（Ｂ）を演算することを特徴とする請求項８〜１２のいずれか１項に記載の試験台。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
具体的な本発明は、パワートレイン回転数を処理する車両制御装置と、パワートレインへ作用するブレーキシステムとを有する車両の構成要素の複合体を試験台上でテストするための方法及び試験台であって、車両のパワートレインが駆動装置によって駆動され、パワートレインに結合された負荷機械を用いて負荷トルクがパワートレインへ印加され、複合体の少なくとも１つの構成要素が、パワートレイン回転数に依存して車両制御装置によって制御される、前記方法及び試験台に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
車両においては、いくつかのみを挙げるために例えばハイブリッド制御装置、エンジン制御装置、トランスミッション制御装置、走行ダイナミクスコントロールシステムなどの互いに１つ又は複数の車両バスで互いにネットワーク化されることができる多数の車両制御装置が存在する。これら車両制御装置の多くは、例えばＡＢＳ回転数センサを用いて車両車輪又はパワートレインの構成要素、例えばトランスミッション入口、トランスミッション出口、ディファレンシャルギヤ装置、ハイブリッドパワートレインにおける電気モータの出口において測定される回転数を処理する。車両におけるこのような車両制御装置についての典型的な例は、車両のブレーキシステムを制御するための、車両車輪の回転数あるいは通常全ての車両車輪を処理する走行ダイナミクスコントロールシステムである。
【０００３】
走行ダイナミクスコントロール（ＦＤＲ）は、一般に、車両のための電子制御される走行支援システムと理解され、このシステムは、各車輪の目的をもった制動によって車両の逸脱に対抗するか、あるいは非常に一般的には走行安全性及び走行快適性への貢献を提供するものである。走行ダイナミクス制御装置は、アンチロックシステム（ＡＢＳ）、アンチスキッド制御（ＡＳＲ）及び電子制御制動力配分を有する公知のブレーキシステムの拡張及び結合である。ブレーキアシスト又はハンドブレーキも、これに組み合わせることが可能である。以下では、これについて走行ダイナミクスコントロールシステム（ＦＤＲ）という用語を用いる。これにより、走行ダイナミクスコントロールシステムは、ブレーキシステムとして理解されるが、ブレーキシステムを含むものである。
【０００４】
走行ダイナミクスコントロールシステム（ＦＤＲ）を開発及びテストするための異なる手法が存在する。まず初めに、通常、走行ダイナミクスコントロールシステム（ＦＤＲ）の一部としてのブレーキシステムの純粋なシミュレーションが存在する。ブレーキシステム制御ユニットは、頻繁にいわゆるハードウェアインザループ（ＨｉＬ）試験台において更に開発されるか、あるいはテストされる。このとき、ブレーキハードウェアがモデルを用いてシミュレーションされるとともに、ブレーキシステム制御ユニットがシミュレーションに基づき開発あるいは更に開発される。これにより、例えばＡＢＳ、ＡＳＲ、ヒルホルダ、ハンドブレーキなどのようなブレーキシステム制御ユニットの異なる機能を開発及びテストすることが可能である。さらに、これまでは、車両が実際に移動するテストコース又はローラ試験台上で現実の車両に設けられた現実のブレーキシステムがテストされていた。しかし、現実の走行実験は、一方でコストがかかり、他方ではほとんど繰り返すことができない。
【０００５】
本発明を以下のように走行ダイナミクスコントロールシステムの具体的な例で説明しても、同様のことが本質的に車両の他の制御装置についても当てはまる。
【０００６】
特許文献１から、車両のブレーキシステムの機能をチェックする方法が知られており、この方法では、速度−時間−プロフィルの形態で車輪速度がシミュレーションされる。速度プロフィルがブレーキシステムにあらかじめ設定されており、その反応がチェックされる。しかし、これによってはブレーキシステム及びパワートレインの現実の条件の下で閉ループテストが実現されることができず、開ループ機能検査のみが実現される。
【０００７】
特許文献２には、自在軸と結合された、車両の車輪を再現するための負荷機械を有するパワートレインの特性をチェックする方法が記載されている。このために、シミュレーション装置内では車両モデル、タイヤモデル及びブレーキモデルが実行されている。シミュレーション装置は、これに基づき、負荷機械が制御される目標トルクを算出する。走行ダイナミクスコントロールシステムは、回転数センサを介して車輪の回転数（負荷機械の回転数の一次近似に相当）を検出し、これに基づき、シミュレーション装置においてブレーキモデルに基づき目標トルクへ入れられるブレーキトルクへ換算されるブレーキ圧を算出する。このようにして、負荷機械によって再現される車輪のブレーキシステムの正確な機能をチェックすることが可能である。
【０００８】
このとき、問題は、多くのブレーキ動作において部分的に非常に大きなブレーキ力と、ブレーキ力あるいはブレーキトルクの非常に大きな変化率と、車両の高いダイナミクスのタイヤ力と、これに伴う非常に大きな加速度及び加速度変動である。これにより、多くのブレーキ動作は、試験台において通常模倣されることができない高いダイナミクスを受ける。「ダイナミクス」とは、ここでは一般に、回転数、回転加速度又はトルクの目標値の変化に対してどのくらい迅速に反応できるか、したがって、どのくらい迅速に新たな目標値が調整され得るかを意味する。所望の高いダイナミクスは、制御システム、測定システム、シミュレーションシステム及びアクチュエータから成る試験台の制限された応答特性（したがって制限された変化率）に直面するものであり、その結果、高いダイナミクスのブレーキ過程あるいはブレーキ圧経過により生じる回転数の高い精度の調整が、従来の試験台構造では実現可能でないか、あるいは不十分に実現可能である。負荷機械（ダイナモメータ、Ｄｙｎｏ）の実際の回転数は、上述のように、走行ダイナミクスコントロールシステムのための入口としての役割を果たす。回転加速度は、試験台自在軸（負荷機械と車軸あるいは車両車輪の間の軸）と、負荷機械の性能（トルク、回転数）と、試験台の上述のシステム構成要素の遅延時間とによってダイナミクスにおいて制限されている。したがって、高いダイナミクスのブレーキ過程は、特許文献２に記載されているように、従来の試験台構造によっては不十分にのみシミュレーション及びテストされ得る。
【０００９】
一般に、特にブレーキシステムの介入を生じさせるパワートレイン又は車両における高いダイナミクスの試験過程が、試験台の制限されたダイナミクスに基づき制限されてのみ可能であり、したがってこのような試験過程は不十分にのみシミュレーションされ、テストされ得るということができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【００１０】
【特許文献１】米国特許出願公開第２０１０／０２８６８８０号明細書
【特許文献２】独国特許発明第１０２００６０３５５０２号明細書
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１１】
したがって、具体的な発明の課題は、改善されたダイナミクスにより実行され得る、少なくとも１つの車両制御装置を有する車両の構成要素の複合体をテストする改善された方法及びこれに対応する試験台を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
上記課題は、本発明により、複合体の少なくとも１つの構成要素のためのシミュレーションモデルに基づき、シミュレーションユニットにおいて、構成要素の現時点でのパワートレイン回転数が、パワートレインにおいて作用するパワートレイントルクと、ブレーキシステムのブレーキ作用とに基づいて演算され、少なくとも１つの構成要素を制御するために、演算された現時点でのパワートレイン回転数が車両制御装置によって用いられ、負荷機械を制御するために、演算されたパワートレイン回転数が駆動調整装置によって用いられることによって解決される。これにより、構成要素のテストされるべき複合体の車両制御装置は、試験台におけるパワートレインにおいて測定される回転数ではなく、シミュレーションにおいて演算された回転数で動作する。この手法により、車両制御装置のダイナミクスが試験台のダイナミクから大きく分離される。車両制御装置は、シミュレーションされた、すなわち特に高いダイナミクスのブレーキ過程において遅延して再調整されたダイナミクスを有する試験台において測定されたパワートレインの回転数ではなく、高いダイナミクスの演算された回転数を「見る」とともに、特に高いダイナミクスのブレーキ過程／走行ダイナミクスコントロール過程により引き起こされるパワートレインにおける高い変化率を有する回転数変化での、対応して高いダイナミクスで、試験台において制御することが可能である。このとき、負荷機械（及びこれに伴うパワートレイン）が試験台における極端に高いダイナミクスの回転数変化に必ずしも十分迅速に追従することができるわけではなく、高いダイナミクスの制御過程における試験台において実際に実現される回転数がシミュレーションされたものと一時的に相違することは副次的なものである。パワートレインの回転数の正確な追従は、テストにとって、したがってブレーキ特性の判断にとって副次的なものである。このようにして、車両の構成要素の複合体は、本質的に現実的な条件の下でテストされることが可能である。
【００１３】
特に有利には、車両制御装置が走行ダイナミクスコントロールシステムであり、シミュレーションユニットでは、車両車輪についてのシミュレーションモデルにより、パワートレインにおいて作用するパワートレイントルクと、ブレーキシステムのブレーキ作用とに基づいて車両車輪の現時点での回転数が演算され、ブレーキシステムを制御するために、走行ダイナミクスコントロールシステムの演算された回転数が用いられ、その上、負荷機械を制御するために、演算されたパワートレイン回転数が駆動調整装置によって用いられる。この構成においては、同時に走行ダイナミクスコントロールシステム、したがって車両制御装置によってテストされるべき複合体においてブレーキシステムが得られる。
【００１４】
当然、現実の車両のように、パワートレインに結合された全てのブレーキシステムも、通常、各車両車輪に対して１つのブレーキシステムをこのようにして走行ダイナミクスコントロールシステムとの組合せにおいてテストすることが可能である。
【００１５】
このとき、必要なブレーキ作用を、シミュレーションユニット内において、ブレーキシステムに対するブレーキシミュレーションモデルに基づき演算することができるか、又は走行ダイナミクスコントロールシステム自体によって提供することが可能である。このために、ブレーキトルクを、試験台の現実のブレーキアクチュエータによって（空圧的又は油圧的に）によって現実に提供することが可能である。
【００１６】
同様に、有利には、テストは、ローラ試験台上で行われることができ、タイヤ及びブレーキにより生じる負荷トルクは、その上に車両車輪が配置されるローラを介してパワートレインへ印加される。これにより、タイヤ走行路特性をより現実的に模倣することができ、これは全体としてテストをより現実的なものとするものである。
【００１７】
試験台では、ブレーキシステムが第１のブレーキ部と、これと協働しパワートレインと機械的に結合された第２のブレーキ部とを含むことができる。このとき、ブレーキトルクが、あらかじめ設定されたブレーキ作用（例えばブレーキ力あるいはブレーキ圧）に基づきブレーキシステムによって現実に発生し、試験台においてパワートレインへ印加される。これは、非常に現実的なブレーキ作用の下でテストの実行を可能とするものである。
【００１８】
試験台では、ブレーキシステムが第１のブレーキ部と、パワートレインと機械的に結合された第２のブレーキ部とを含むことができ、第１のブレーキ部は、この第１のブレーキ部がダミーブレーキ部に作用することで第２のブレーキ部とは機械的に分離されている。このとき、試験台におけるブレーキ部の分離により、ブレーキトルクがブレーキシステムによってパワートレインへ印加されない。発生するブレーキ作用（例えばブレーキトルク）を、シミュレーションユニットにおいて演算することができる。このとき、ブレーキシステムのブレーキ作用は、全てのトルクの平準化に基づき生じるように、得られた、演算された回転数及び負荷機械を介して間接的に模倣される。ここで、パワートレインを制動する生じたトルクのみを負荷機械によって現実に適用する必要があるため、テストの実行は特に有利である。さらに、適切なシミュレーションモデルを前提として、異なるブレーキシステムのテストが非常に良好に許容される。
【００１９】
別の構成においては、ブレーキシステムは、シミュレーションとしてのみシミュレーションユニット内に存在し、作用するブレーキ作用は、シミュレーションに基づいて演算される。
【００２０】
以下に、具体的な本発明を、例示的で概略的な、制限されない本発明の有利な構成を示す、図１〜図４を参照して詳細に説明する。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】車両制御装置としての走行ダイナミクスコントロールシステムを有する車両の構成要素の複合体のテストのための試験台の構成を概略的に示す図である。
【図２】試験台の他の有利な構成を示す図である。
【図３】試験台の他の有利な構成を示す図である。
【図４】車両の構成要素の複合体のテストを実行するためのローラ試験台を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２２】
図１には、試験台１において機能的に構成された実際の構成要素としての、ここでは側軸３、ディファレンシャルギヤ装置４、駆動軸５及びトランスミッション装置６を含む、車両のパワートレイン２を有する試験台１としてのパワートレイン試験台が概略的に示されている。パワートレイン２は、例えば内燃機関又は電気モータのような駆動装置７によって駆動されるとともに、側軸トルクＴＨへ導かれる駆動トルクＴＡを生じさせる。以下では、一般にパワートレイン２内で作用するトルクを示すパワートレイントルクＴＰについて一般的に説明する。パワートレイン２は、負荷機械８、好ましくは電気的な負荷機械（Ｄｙｎｏ）に結合されている。このために、負荷機械８は、ここでは簡易化のためにホイールハブのみが図示されている車両車輪９に、場合によっては適当な負荷シャフト１０、例えば自在軸を介して相対回転不能に結合されている。負荷機械８は、パワートレイン２へ印加される負荷トルクＴＤを生じさせる。作用するトルクにより、パワートレインの構成要素内に、例えば車両車輪９の回転数ｎＲ又はディファレンシャルギヤ装置４の出口における回転数のような様々な回転数が生じる。以下では、一般にパワートレイン２内で作用する回転数を示すパワートレイン回転数ｎＰについて一般的に説明する。
【００２３】
実際の車両では、車両車輪９を制動するために、あるいはこれに伴い車両を制動するために、第１のブレーキ部１３及び第２のブレーキ部１２を有するブレーキシステム１１も設けられている。このようなブレーキシステム１１も試験台１において構成されている。このために、例えばブレーキディスク、ブレーキドラム又はこれに類するもののような第２のブレーキ部１２が、パワートレイン２、通常の場合には側軸３に機械的かつ相対回転不能に結合されている。例えばブレーキパッドを有するブレーキキャリパ又はブレーキシューのような第１のブレーキ部１３は、公知のように、散逸的なブレーキのために第２のブレーキ部１２と協働する。ブレーキ作用Ｂを生じさせるよう第１のブレーキ部の要素を第２のブレーキ部１２に対して押圧するために、ブレーキシステム１１の第１のブレーキ部１３は、公知のように、例えば油圧ユニット又は空圧ユニットのような操作ユニット１９を含んでいる。ブレーキシステム１１により、ブレーキング時には、ブレーキシステム１１によって生じる現時点でのブレーキ圧ｐＢあるいは現時点でのブレーキ力ＦＢによって、ブレーキシステム１１によりブレーキトルクＴＢが生じ、このブレーキトルクは、実際に存在するパワートレイン２及びこれに伴い、仮想的な場合にも車両を制動するものである。以下では、一般に、ブレーキ圧ｐＢ、ブレーキ力ＦＢ及びブレーキトルクＴＢの等価な量に対してもブレーキ作用Ｂという概念が用いられる。
【００２４】
このとき、パワートレイン２の各構成要素は、公知のように、パワートレイン回転数ｎＰと、場合によっては別の測定量Ｍ及び入力量Ｅとに依存して車両制御装置１４によって制御される。車両において、及び試験台１においても、車両車輪９の回転数ｎＲに依存して車両ダイナミクスコントロールシステム１４によって制御されるブレーキシステムがここでは例示的なブレーキシステム１１として挙げられている。このために、車両ダイナミクスコントロールシステム１４は、ブレーキシステム１１の操作ユニット１９の様々な測定量Ｍ及び入力量Ｅに依存して、ブレーキシステム１１によって調整されるべき目標ブレーキ作用Ｂｓｏｌｌを設定する。他の例は、パワートレイン回転数ｎＰと、場合によっては別の測定量Ｍ及び入力量Ｅとに依存してパワートレイン２の電気モータを制御するハイブリッド制御装置である。以下では、一般に車両内に存在する、車両又はパワートレイン２の構成要素をパワートレイン回転数ｎＰに依存して制御するための制御装置と、場合によっては別の測定量Ｍ及び入力量Ｅによって作用する回転数とを示す車両制御装置１４を一般的に説明する。
【００２５】
実際の車両では、例えば車両制御装置１４は、標準的に構成された車輪回転数センサ１８から測定量Ｍとして車両車輪９の回転数を取得し、場合によっては異なるように構成された複数のセンサから例えば長手方向加速度、横方向加速度、ヨーレート、操舵角、操舵角速度などの車両の別の測定量Ｍを取得する。同様に、車両制御装置１４は、例えばブレーキペダル信号のような別の入力量Ｅを処理する。この量に基づき、例えば車両ダイナミクスコントロールシステムは、ブレーキシステム１１に対する目標ブレーキ圧ｐＢ又は目標ブレーキ力ＦＢ（目標ブレーキトルクＴＢも等価）、すなわち目標ブレーキ作用Ｂｓｏｌｌを演算し、そして、ブレーキシステム１１によって第１のブレーキ部１３が操作ユニット１９を介して制御される。
【００２６】
駆動装置７を有するパワートレイン２と、パワートレイン２へ作用するブレーキシステム１１と、車両制御装置１４とから成る、車両の構成要素のこの複合体は、試験台１においてブレーキシステム１１の作用の下でテストされるべきであり、負荷機械（８）が負荷トルクＴＤをパワートレイン２へ印加する。以下では、車両制御装置１４としての車両ダイナミクスコントロールシステムの具体的な例において詳細に説明する。
【００２７】
例えば車両ダイナミクスコントロールシステムである車両制御装置１４を試験台１においてテストするために、図１による本発明の第１の実施例では、第１のブレーキ部１３及び第２のブレーキ部１２が機械的に分離されているとともに、第１のブレーキ部１３が例えばダミーブレーキディスク又はダミーブレーキドラムのような受動的なダミーブレーキ部に作用するように設定されている。これにより、試験台１におけるブレーキング時にブレーキシステム１１によって実際のブレーキトルクＴＢがパワートレイン２へ印加されない。
【００２８】
シミュレーションユニット２０では、車両車輪９（場合によっては車両及び／又はタイヤ）のシミュレーションのためのシミュレーションモデル２１が実行されており、このシミュレーションモデルは、車両車輪９の挙動、場合によっては車両及び／又はタイヤの挙動を模倣するものである。シミュレーションモデル２１は、パワートレイン２内で実際に作用するパワートレイントルクＴＰ、すなわち例えばトルク測定センサ１６を用いて測定された側軸ＴＨ及び／又は駆動トルクＴＡと、例えばあらかじめ設定された目標ブレーキ圧ｐＢ又は目標ブレーキ力ＦＢに基づき生じる現時点でのブレーキトルクＴＢのような現時点でのブレーキ作用Ｂｉｓｔとに基づいて車両車輪９の現時点での（パワートレイン回転数ｎＰとしての）回転数ｎＲを演算する。同様に、シミュレーションモデル２１においては、例えばタイヤモデルに基づくタイヤトルク又は例えば流体力学モデルに基づく抵抗トルクのような他のトルクも考慮することが可能である。同様に、実際の車両におけるような車両ダイナミクスコントロールシステムも当然、実際のセンサによってモデルによるシミュレーションに基づき得るか、又は例えば試験台制御ユニット２４のような上位の制御ユニットに基づき得る車両の測定量Ｍ又は入力量Ｅを考慮することが可能である。このために、現時点でのブレーキ作用Ｂｉｓｔは、例えばダミーブレーキ部１５における実際のブレーキ力ＦＢ＿ｉｓｔの測定によって、適当なセンサにより測定されることが可能であるか、又は図１に示唆されているように、ブレーキシステム１１のブレーキシミュレーションモデル２２に基づいて演算されることも可能である。このとき、ブレーキシミュレーションモデル２２は、例えば、走行ダイナミクスコントロールシステムによってあらかじめ設定された目標ブレーキ圧ｐＢ又はあらかじめ設定された目標ブレーキ力ＦＢ、現時点でのブレーキトルクＢｉｓｔあるいは一般的に現時点でのブレーキ作用Ｂｉｓｔに基づき演算する。しかし、現時点でのブレーキ作用Ｂｉｓｔは、適当なインターフェースを介して走行ダイナミクスコントロールシステムから、この場合、例えば、走行ダイナミクスコントロールシステムのテストのために十分正確であり得る目標ブレーキトルクＴＢとして提供されることができる。
【００２９】
そして、このように演算された車両車輪９の回転数ｎＲは、走行ダイナミクスコントロールシステムと、これとは無関係に、例えば試験台制御ユニット２４内で実行されている負荷機械８のための駆動調整装置２３とに直接伝達される。駆動調整装置２３は、演算された回転数ｎＲを負荷機械８の負荷トルクＴＤを介してパワートレイン２において調整するために、演算された回転数ｎＲを例えば負荷機械８のための目標トルクのような制御信号Ｓへ変換する。このために、負荷機械８の実際の回転数ｎＤが回転数測定ユニット１７によって測定され、駆動調整装置２３へ伝達されるように設定することも可能である。
【００３０】
走行ダイナミクスコントロールシステム又は一般的に車両制御装置１４は、このようにして、試験台１でのそのダイナミクスにおいて制限された、例えば構成された車輪回転数センサ（ＡＢＳセンサ）１８によって測定され得る実際に存在する車両車輪９の回転数ｎＲか、あるいは一般にそのダイナミクスにおいて制限された実際に存在するパワートレイン回転数ｎＰではなく、高いダイナミクスの演算された回転数ｎＲあるいは一般にｎＰを取得する。これにより、シミュレーションされた回転数ｎＲが、特に高いダイナミクスのブレーキ過程において試験台１における実際の回転数と相違する。あるいは、換言すれば、走行ダイナミクスコントロールシステムのテストにとっては些細なことであるものの、演算された回転数ｎＲが負荷機械８を介して試験台１において十分迅速に調整されることができないため、パワートレイン２における実際の回転数は、試験台１の制限されたダイナミクス及びシミュレーションされた高いダイナミクスの回転数ｎＲのその成分に基づき遅延する。これにより、走行ダイナミクスコントロールシステムあるいは一般に車両制御装置１４及びブレーキシステム１１を有する構成要素の複合体をより試験台１において現実的な条件の下でテストすることが可能である。
【００３１】
本発明は、上記において車両の半分のアクスルについて説明したが、全てのブレーキシステム１１が車両の全てのアクスルあるいは半分のアクスルにおいてこのように同時に車両制御装置１４の作用の下で特に車両の駆動されないアクスルについてもテストされることが可能であることも当然である。公知のように、典型的なパワートレイン試験台上では多くのケースにおいて全ての車両車輪９又は車両における少なくとも全ての駆動される車両車輪９がそれぞれ負荷機械８に接続されている。この場合、考慮される全ての車両車輪９の回転数ｎＲが、シミュレーションユニット２０において車両車輪のシミュレーションモデル２１によって演算され、車両制御装置１４と、対応する負荷機械８のそれぞれ車両車輪９に対応する駆動調整装置２３とへ伝達される。このようにして、車両制御装置１４としての車両ダイナミクスコントロールシステムによって、例えばＡＢＳ（アンチロックシステム）又はＡＳＲ（アンチスキッド制御）の介入のような特に車両の非常に実際的なスタビリティケースもテストすることが可能である。
【００３２】
同様に、これにより、テストにおいて、車両のフットブレーキの機能が含まれ得るだけでなく、同様にパーキングブレーキの機能も含まれ得ることに留意すべきである。
【００３３】
図２による本発明の第２の可能な構成においては、ブレーキシステム１１が車両におけるように試験台１において構成されており、すなわち、第１のブレーキ部１３が散逸的なブレーキングのためにここでも機械的及び相対回転不能にパワートレイン２に結合された第２のブレーキ部１２と協働するように構成されている。ここで、ブレーキ過程においても、実際にブレーキトルクＴＢがパワートレイン２へ印加される。したがって、ブレーキシステム１１のブレーキ作用Ｂは、シミュレーションユニット２２においてシミュレーションされる必要はなく、現時点でのブレーキ作用Ｂｉｓｔとして直接測定されることが可能である。それゆえ、シミュレーションユニット２０のブレーキシミュレーションモデル２２を削減することが可能である。しかし、それでも、例えば現時点でのブレーキ作用Ｂｉｓｔを直接測定できないか、又はその測定が困難である場合に現時点でのブレーキ作用Ｂｉｓｔを演算するために、ブレーキシミュレーションモデル２２を実行することが可能である。そうでない場合には、このために図１と同様な事項が実行される。
【００３４】
第３の可能な形成においては、ブレーキシステム１１は、現実的に構成されておらず、したがって、第１のブレーキ部１３も、第２のブレーキ部も、また操作ユニット１９も現実的に存在しない。このとき、ブレーキシステム１１は、完全に、又は部分的にシミュレーションユニット２０のシミュレーションモデル２２によってシミュレーションされるとともに、図３に示唆されるようにシミュレーションによって置き換えられる。これにより、例示的な車両制御装置１４としての車両ダイナミクスコントロールシステムはブレーキシステム１１のシミュレーションを制御するが、このことは、本発明による方法に基づく車両ダイナミクスコントロールシステムのテストのためには些細なものである。
【００３５】
同様に、ブレーキシステム１１を有する車両３０の車両制御装置１４をパワートレイン試験台上でテストせず、図４に図示されているように試験台１としてのローラ試験台上で試験することが考えられる。このために、車両３０は、公知のように、パワートレイン２の端部で対応する車両ハブに配置されている少なくとも駆動される車両車輪３３と共にローラ３１上に配置される。ローラ３１は、負荷機械８に結合されているとともに、この負荷機械によって駆動される。したがって、ここでは、パワートレイン２はローラ３１を介して負荷機械８に結合されており、この負荷機械は、ローラ３１を介して負荷トルクＴＤをパワートレイン２へ印加する。ここで、車輪ハブ９の回転数ｎＲは、車両車輪３３，３４の回転数に相当する。車両３０との協働における車両制御装置１４のテストのために、例えば車両３０のフロントアクスルにおける駆動されていない車両車輪３４もこのように駆動されるローラ３１上に配置されれば有利である。同様に、各車両車輪３３，３４に対して固有のローラを設けるか（車輪個別駆動）、又は回転する車輪のみをローラ３１上に配置する（いわゆるコーナーモジュール）ことも考えられる。そして、車両３０の車両制御装置１４のテストは、ここでも図１〜図３を参照した説明のように行われ、車両制御装置１４は、ここでも演算された高いダイナミクスの回転数ｎＲのみを取得し、試験台において実際に存在する回転数を取得しない。
【００３６】
この点では、走行ダイナミクスコントロールシステムはブレーキシステム１１自体の制御のためのブレーキ作用Ｂｓｏｌｌを演算し、このブレーキ作用に基づいて走行ダイナミクスコントロールシステムが複合体の構成要素としてのブレーキシステム１１を制御するため、車両制御装置１４としての走行ダイナミクスコントロールシステムの例は特別である。ブレーキシステム１１の作用の下でテストされるべき構成要素の複合体が、ブレーキシステム１１としての他の構成要素を制御する他の制御装置１４を含む場合には、テストのためにブレーキシステム１１の制御が必要である。このとき、このために必要なブレーキシステム１１の制御のためのブレーキ作用Ｂｓｏｌｌは、追加的に存在する走行ダイナミクスコントロールシステムに基づくことが可能であるが、例えば試験台制御ユニット２４のような他の制御ユニット又は操作者によって操作される実際に存在するブレーキペダルから提供されることも可能である。ただし、当然、同様にここでもブレーキシステム１１の上述の構成が可能である。これにより、構成要素の複合体において複数の車両制御装置１４の協働もテストすることが可能である。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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