(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両から飛翔体を発射する自走飛翔体発射装置であって、
前記車両の車体フレームと、
前記飛翔体を発射する発射機構と、
前記発射機構を有する荷箱と、
少なくとも前記発射機構を発射姿勢とする俯仰機構と、
少なくとも前記荷箱の積み込み動作及び積み降ろし動作を行う荷役機構と、
前記車体フレームの後部から下方に延びる骨格部材に、前記荷役機構による前記荷箱の積み込み動作及び積み降ろし動作時に前記車両の前後方向への移動を許容しつつ接地するローラ、及び前記飛翔体の発射時に前記ローラよりも下方に伸びて接地し前記車両の移動を制限する安定脚を有する支持手段と、
を備える自走飛翔体発射装置。
【請求項２】
前記支持手段は、前記骨格部材が前記車体フレームとの接続部を支点に回動可能であり、少なくとも前記車両の走行時には前記骨格部材を車両前方に回動させた姿勢とする請求項１記載の自走飛翔体発射装置。
【請求項３】
前記支持手段は、前記骨格部材が、一対の前記安定脚と、両安定脚間に亘って延び前記ローラが設けられたクロスメンバと、を含む請求項１又は２記載の自走飛翔体発射装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、脱着式ボディ車両にロケット弾等の飛翔体を発射する発射機構を有する荷箱を搭載した自走飛翔体発射装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、荷役機構により車両の荷台に荷箱の積み込み及び積み降ろしが可能な荷役機構を備えたいわゆる脱着ボディ車両が一般的に知られている。
【０００３】
このような脱着ボディ車両では、荷箱が長尺の場合、車体フレームのリアオーバハングも長くなり、荷箱の積み込み及積み降ろしの際に車体後部に大きな荷重がかかるため、車体フレームの後部に支持手段が設けられている。荷箱の積み込み積み降ろしを行う際には、荷役フレームを動作させるとともに車両を前後に移動させる場合もあるため、支持手段は車両の前後移動を許容するローラが使用される（例えば特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００８−１２９６８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
一方で、脱着ボディ車両に、ロケット弾等の飛翔体の発射機構を有する荷箱を積み込むことで、自走式の飛翔体発射装置を実現することができる。このような自走飛翔体発射装置によれば、飛翔体発射後の荷箱を積み降ろし、飛翔体装填済みの荷箱を新たに積み込むことで容易に飛翔体の再装填を行うことができる。
【０００６】
しかしながら、飛翔体を発射する際には、発射の反動に備えるためにジャッキ又はアウトリガ等を接地させ、車体を安定させる必要がある。一方で、飛翔体を再装填する際には、上記特許文献１のように車両の移動を許容しつつ車体後部を支持する必要がある。
【０００７】
つまり、ジャッキやアウトリガのように車体を地面に固定するような支持手段だけでは、飛翔体の再装填を行うことが困難であるが、ジャッキやアウトリガとは別に特許文献１のようなローラを設けると、部品点数及び重量の増加、構造の複雑化等の問題が生じる。または、車体のリアオーバハングを短くして車体後部への負荷を下げてローラを備えない構成とすることも考えられるが、これは設計上の制約が生じることとなる。
【０００８】
本発明はこのような問題を解決するためになされたもので、その目的とするところは、部品点数及び重量の増加、構造の複雑化を招くことなく、飛翔体発射時の車体の安定化と、飛翔体再装填時の車両の移動を許容しつつ車体後部を支持することとを両立することのできる自走飛翔体発射装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記した目的を達成するために、第１の発明は、車両から飛翔体を発射する自走飛翔体発射装置であって、前記車両の車体フレームと、前記飛翔体を発射する発射機構と、前記発射機構を有する荷箱と、少なくとも前記発射機構を発射姿勢とする俯仰機構と、少なくとも前記荷箱の積み込み動作及び積み降ろし動作を行う荷役機構と、前記車体フレームの後部から下方に延びる骨格部材に、前記荷役機構による前記荷箱の積み込み動作及び積み降ろし動作時に前記車両の前後方向への移動を許容しつつ接地するローラ、及び前記飛翔体の発射時に前記ローラよりも下方に伸びて接地し前記車両の移動を制限する安定脚を有する支持手段と、を備える。
【００１０】
第２の発明は、第１の発明において、前記支持手段は、前記骨格部材が前記車体フレームとの接続部を支点に回動可能であり、少なくとも前記車両の走行時には前記骨格部材を車両前方に回動させた姿勢とする。
【００１１】
第３の発明は、第１または第２の発明において、前記支持手段は、前記骨格部材が、一対の前記安定脚と、両安定脚間に亘って延び前記ローラが設けられたクロスメンバと、を含む。
【発明の効果】
【００１２】
上記手段を用いる本発明によれば、車体フレームの後部から下方に延びる骨格部材に、荷箱の積み込み動作及び積み降ろし動作時に接地するローラと、飛翔体の発射時にはローラよりも下方に伸びて接地する安定脚とを有する支持手段を備えることで、部品点数及び重量の増加、構造の複雑化を招くことなく、飛翔体発射時の車体の安定化と、飛翔体再装填時における車両の移動を許容しつつ車体後部を支持することとを両立することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本発明の一実施形態に係る自走飛翔体発射装置の側面図である。
【図２】（ａ）車両後部の斜視図及び（ｂ）支持部材の正面図である。
【図３】飛翔体発射時における自走飛翔体発射装置の側面図である。
【図４】発射機構の積み降ろし動作を説明する説明図であり、（ａ）ローラ使用状態を示す側面図、（ｂ）荷箱後方移動状態を示す側面図、（ｃ）荷役アームの屈曲状態を示す側面図である。
【図５】本実施形態の変形例に係る自走飛翔体発射装置の側面図である。
【図６】変形例の飛翔体発射時における自走飛翔体発射装置の側面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づき説明する。
【００１５】
図１に示すように、本実施形態における自走飛翔体発射装置１は、車両２に、飛翔体を発射する発射機構を有する荷箱３が搭載されている。車両２はいわゆる脱着ボディ車両であり、車両前後方向に延びた車体フレーム１０の前部にはキャブ１１が設けられ、後部には荷役機構１２が設けられている。また本実施形態の車両２では、前輪１３が１列、後輪１４ａ、１４ｂが２列設けられている。
【００１６】
本実施形態の荷役機構１２は、飛翔体を発射するために荷箱３を発射姿勢とする俯仰機構も兼ねている。詳しくは、荷役機構１２は、車体フレーム１０上に沿って設けられた車両前後方向に延びるサブフレーム２０に、荷役アーム２１が設けられている。荷役アーム２１は、第１アーム２２、第２アーム２３、第３アーム２４の３つのアームから構成されている。第１アーム２２と第２アームは前後方向に延びた棒状をなしており、第１アーム２２は後端がサブフレーム２０の後端と第１関節軸２５を介して接続され、第２アーム２３は後端が第１アーム２２の前上部と第２関節軸２６を介して接続されている。第１関節軸２５及び第２関節軸２６はそれぞれ車幅方向に延びる軸であり、第１アーム２２及び第２アーム２３は当該各関節軸２５、２６を支点に回動自在である。第３アーム２４は、前後方向に延びる水平部２４ａと上下方向に延びる鉛直部２４ｂとからなる側面視Ｌ字状をなしている。水平部２４ａは第２アーム２３の前部内にて当該第２アーム２３の長手方向に沿って摺動可能に収納されている。鉛直部２４ｂは上端部にフック２４ｃが形成されている。
【００１７】
また、サブフレーム２０と第１アーム２２との間には第１シリンダ２７が、第１アーム２２と第２アーム２３との間には第２シリンダ２８が、第２アーム２３と第３アーム２４との間には第３シリンダ２９がそれぞれ設けられている。各シリンダ２７、２８、２９は例えば油圧シリンダであり、油圧の調整によりロッドが押出動作又は引込動作することで伸縮し、対応するアームを動作させるものである。詳しくは、第１シリンダ２７が伸縮することで第１アーム２２がサブフレーム２０に対して回動し、第２シリンダ２８が伸縮することで第２アーム２３が第１アーム２２に対して回動し、第３シリンダ２９が伸縮することで第３アーム２４が第２アーム２３に対して摺動する。
【００１８】
このような荷役機構１２により荷箱３が車両２に搭載されている。荷箱３は車両前後方向に長い略直方体形状をなしている。当該荷箱３には複数の発射筒を有し、各発射筒に飛翔体が収納されている。飛翔体は例えばロケット弾であり、各発射筒には内部の飛翔体を発射する発射機構が備えられている。荷箱３の前面上部には上記第３アーム２４のフック２４ｃが掛止可能な環状のリング部３ａが形成されている。また荷箱３の底部後端であって車幅方向両端には補助輪３ｂが設けられている。
【００１９】
また、車体フレーム１０のキャブ１１と荷箱３との間には、車幅方向両側にアウトリガ３０が設けられている。アウトリガ３０は、上下方向に延びた支持筒３０ａが車体フレーム１０から側方に張り出し可能であるとともに、当該支持筒３０ａの下部から接地脚３０ｂが油圧により上下方向に摺動可能である。
【００２０】
また、車体フレーム１０の後端部１０ａには１つのローラ付き支持脚３１（支持手段）が設けられている。
【００２１】
ローラ付き支持脚３１は、図２（ａ）（ｂ）にも示すように、略Ｕ字状の骨格部材３２にローラ３３と接地脚３４（安定脚）とが設けられている。詳しくは、骨格部材３２は左右一対の脚部３２ａ、３２ａが下方に延び、両脚部３２ａの下部にて両脚部３２ａ間に亘ってクロスメンバ３２ｂが車幅方向に延びている。両脚部３２ａの上部は車体フレーム１０の後端部１０ａの側面にて回動自在に連結されている。
【００２２】
ローラ３３はクロスメンバ３２ｂの両端下部にそれぞれ設けられており、車幅方向の軸を中心に回転可能である。接地脚３４は脚部３２ａの内部にて油圧により上下方向に摺動可能に設けられている。この接地脚３４は、脚部３２ａ内の上限位置まで収納されている状態では、下面がローラ３３の下端よりも上方に位置するよう構成されている。
【００２３】
また、骨格部材３２のクロスメンバ３２ｂと車体フレーム１０との間には支持シリンダ３５が設けられている。図１、２に示すような車両走行状態においては、支持シリンダ３５は縮んだ状態となり、これによりローラ付き支持脚３１は、車体フレーム１０の後端部１０ａとの接続部を支点とし、ローラ付き支持脚３１の下部が車両前方に位置する姿勢となる。
【００２４】
このように構成された自走飛翔体発射装置１には、図示しないが各シリンダ２７、２８、２９、３５やアウトリガ３０及びローラ付き支持脚３１を操作する操作部が設けられており、当該操作部からの制御により車両走行時、飛翔体発射時、及び飛翔体再装填時のそれぞれの状況に応じた動作を行う。
【００２５】
以下、車両走行時、飛翔体発射時、及び飛翔体再装填時における自走飛翔体発射装置１の動作について詳しく説明する。
【００２６】
車両走行時における自走飛翔体発射装置１は、図１に示すように、アウトリガ３０が車体フレーム１０の側面にて接地脚３０ｂを上限まで収納させた状態にある。また、ローラ付き支持脚３１は、接地脚３４を上限まで収納させた状態で、前方に傾斜させた状態にある。これにより、後側の後輪１４ｂの接地点から、ローラ付き支持脚３１の下端、即ちローラ３３の下端までの角度（デパーチャアングル）が、ローラ付き支持脚３１を鉛直方向に位置させた姿勢のときよりも大きくなる。
【００２７】
次に、飛翔体発射時における自走飛翔体発射装置１は、図３に示すように、まず左右のアウトリガ３０を側方に張り出した上で、支持筒３０ａから接地脚３０ｂを下方に伸ばして接地させる。また、ローラ付き支持脚３１の支持シリンダ３５を伸ばし、ローラ付き支持脚３１を下方に回動させて、脚部３２ａを鉛直方向に向ける。そして、脚部３２ａから接地脚３４を下方に伸ばして接地させる。
【００２８】
アウトリガ３０及びローラ付き支持脚３１のそれぞれの接地脚３０ｂ、３４を接地させた後、さらにこれらの接地脚を伸ばして前輪１３及び後輪１４ａ、１４ｂが浮く程度にまで車両２を持ち上げる。これにより、車両２の移動は制限され安定化する。
【００２９】
続いて荷役機構１２の第１シリンダ２７を伸ばすことで、荷役アーム２１とともに荷箱３をサブフレーム２０に対して斜め上方に向くよう傾斜させる。そして、発射角度まで傾斜させたところで固定して、飛翔体の発射準備が完了する。
【００３０】
飛翔体再装填における自走飛翔体発射装置１は、荷箱３から全ての飛翔体を発射した後に、荷箱３を積み降ろし、飛翔体が装填されている新たな荷箱３を積み込む。図４（ａ）〜（ｃ）に荷箱の積み降ろし動作の説明図が示されており、以下同図に基づき、積み降ろし動作について説明する。
【００３１】
まず図４（ａ）に示すように、荷箱３の積み降ろしを開始する前に、ローラ付き支持脚３１の支持シリンダ３５を伸ばし、ローラ付き支持脚３１を下方に回動させて、脚部３２ａを鉛直方向に向ける。このとき、ローラ付き支持脚３１の下端、即ちローラ３３の下端は前輪１３及び後輪１４ａ、１４ｂの下端より高い位置にあり、地面が平坦である場合であれば、ローラ３３の下端は接地せず、地面との間に僅かな隙間が生じる。
【００３２】
次に図４（ｂ）に示すように、第３シリンダ２９を縮めることで第３アーム２４の水平部２４ａが第２アーム２３内に収納されるとともに、荷箱３が車両後方に移動する。荷箱３が車両後方に移動するにつれて車両２の重心は後方に移動して、車体フレーム１０の後端側に係る荷重が増加する。この荷重により車両後部は沈み込み、ローラ付き支持脚３１のローラ３３が接地して、後輪１４ａ、１４ｂとともにローラ付き支持脚３１が車両後部の荷重を受ける。
【００３３】
続いて図４（ｃ）に示すように、第１シリンダ２７及び第２シリンダ２８を伸ばすことで、第１アーム２２及び第２アーム２３を屈曲させる。この第１アーム２２及び第２アーム２３の動きに伴って荷箱３の後部が下がっていき補助輪３ｂが接地する。この時にもローラ付き支持脚３１のローラ３３は接地しており、車両後部の荷重を受け止める。
【００３４】
これ以降の動作については図示しないが、荷役アーム２１を引き続き屈曲させていき、荷箱３を車両後方に移動させることで荷箱３の前部も接地させ、フック２４ｃをリング部３ａから外すことで荷箱３の積み降ろしは終了する。なお、ローラ付き支持脚３１はローラ３３が接地しているだけで、接地脚３４は地面と間隔を有しており、車両２の前後方向の移動は許容されている。そこで例えば荷箱３を荷役アーム２１のみで後方に移動させて積み降ろし動作を行う代わりに、荷役アーム２１を屈曲させるとともに車両２を前方に移動させることで荷箱３の後方への移動量を抑えて積み降ろし動作を行うことも可能である。
【００３５】
荷箱３の積み込みについては、積み降ろしと逆の動作となる。例えば、飛翔体が装填された新たな荷箱３の前方に、車両２を配置して、ローラ付き支持脚３１を下ろした状態で後退して荷箱３に接近する。荷箱３から所定の距離まで接近した後、荷役アーム２１を屈曲させ、第３アーム２４のフック２４ｃを荷箱３のリング部３ａに掛止させる。その後は荷役アーム２１を伸展させていくことで、車両２に荷箱３が積み込まれる。この荷箱３を積み込む過程においても、車両２の後部に大きな荷重がかかるがローラ付き支持脚３１のローラ３３が接地して荷重を受け止めることとなる。なお、積み込みの際においても、荷役アーム２１の動作とともに車両２を移動させてもよい。
【００３６】
以上のように、本実施形態における自走飛翔体発射装置１においては、車体フレーム１０の後端部１０ａに設けられたローラ付き支持脚３１により、荷箱３を再装填するための積み込み動作及び積み降ろし動作時にはローラ３３が接地して、車両の前後方向への移動を許容しつつ、車両後部にかかる負荷を受けることができる。一方、飛翔体の発射時にはローラ付き支持脚３１の接地脚３４をローラ３３よりも下方に伸ばして接地させることで、車両２の移動を制限して、飛翔体を発射させる際の反動に備えるよう車両を安定化させることができる。
【００３７】
このように本実施形態における自走飛翔体発射装置１は、ローラ３３及び接地脚３４を骨格部材に一体的に設けられた１つのローラ付き支持脚３１を備えることで、部品点数及び重量の増加、構造の複雑化を招くことなく、飛翔体発射時の車体の安定化と、飛翔体再装填時の車両２の移動を許容しつつ車体後部を支持することとを両立することができる。
【００３８】
また、ローラ付き支持脚３１は、車両走行時には前方に傾斜させた状態とすることでデパーチャアングルを大きくすることができ、車両２の悪路走破性の悪化等と抑えることができる。
【００３９】
さらに、ローラ付き支持脚３１の骨格部材３２は、一対の脚部３２ａがクロスメンバ３２ｂにより連結されていることで、車両後部の荷重を受けるのに対して十分な剛性を確保することができる。
【００４０】
以上で本発明に係る自走飛翔体発射装置の実施形態についての説明を終えるが、実施形態は上記実施形態に限られるものではない。
【００４１】
上記実施形態では、荷役機構１２の荷役アーム２１は主に３つのアーム２２、２３、２４から構成されているが、荷役機構の構成はこれに限られるものではなく、アームの数や形状等が異なる他の構成の荷役機構にも適用可能である。
【００４２】
また、上記実施形態では、荷役機構１２が俯仰機構を兼ねており、荷役アーム２１とともに荷箱３をサブフレーム２０に対して斜め上方に傾斜させて発射角度を得ているが、本発明に係る自走飛翔体発射装置は、このような構成に限られるものではない。
【００４３】
例えば、図５、６には本実施形態の変形例に係る自走飛翔体発射装置の側面図が示されている。当該変形例における自走飛翔体発射装置４０は、車両４１に、飛翔体を発射する発射機構を有する俯仰部４２と、当該俯仰部４２を発射姿勢に傾ける俯仰機構４３とを備えた俯仰機構付き荷箱４４が搭載されている。その他、車体フレーム１０、キャブ１１、荷役機構１２、サブフレーム２０、アウトリガ３０、ローラ付き支持脚３１等の構成は上記実施形態と同様であり、図５、６では同符号を付して説明は省略し、以下に俯仰機構付き荷箱４４について説明する。
【００４４】
俯仰機構付き荷箱４４は、俯仰機構４３を備える分、上記実施形態の荷箱３と形態は異なるが、同様に、俯仰部４２に飛翔体が収納された複数の発射筒を有しており、当該各発射筒には内部の飛翔体を発射する発射機構が備えられている。
【００４５】
俯仰機構４３は、側面視Ｌ字状の基礎フレーム５０と、俯仰部４２を直接支持する支持フレーム５１とを有している。基礎フレーム５０の前面上部には、荷役アーム２１のフック２４ｃが掛止可能な環状のリング部５０ａが形成されている。
【００４６】
基礎フレーム５０の後端と支持フレーム５１の後端とは俯仰関節軸５２を介して接続されており、支持フレーム５１は当該俯仰関節軸５２を支点に回動自在である。そして、基礎フレーム５０と支持フレーム５１との間には俯仰シリンダ５３が設けられており、当該俯仰シリンダ５３が伸縮することで支持フレーム５１が基礎フレーム５０に対して回動する。
【００４７】
図６に示すように当該変形例の自走飛翔体発射装置４０の飛翔体発射時においては、アウトリガ３０及びローラ付き支持脚３１により車両４１の移動を制限して安定化させた後、俯仰機構４３の俯仰シリンダ５３を伸ばすことで、支持フレーム５１とともに俯仰部４２を基礎フレーム５０に対して斜め上方を向くよう傾斜させる。そして、発射角度まで傾斜させたところで固定して、飛翔体の発射準備が完了する。
【００４８】
当該変形例の自走飛翔体発射装置４０における飛翔体再装填については、荷箱の積み降ろし及び積み込みは俯仰機構付き荷箱４４単位で行われる。つまり、自走飛翔体発射装置４０は、俯仰部４２から全ての飛翔体を発射した後に、俯仰機構付き荷箱４４を積み降ろし、飛翔体が装填されている新たな俯仰機構付き荷箱４４を積み込む。俯仰機構付き荷箱４４の積み降ろし及び積み込みの動作については上記実施形態における荷箱３の積み降ろし及び積み込みの動作と同様であり、ここでの説明は省略する。
【００４９】
このように、俯仰機構４３が俯仰機構付き荷箱４４側に備わっている構成の自走飛翔体発射装置４０においても、上記実施形態と同様に、部品点数及び重量の増加、構造の複雑化を招くことなく、飛翔体発射時の車体の安定化と、飛翔体再装填時の車両２の移動を許容しつつ車体後部を支持することとを両立することができる。
【００５０】
この他に、上記実施形態及び変形例では、飛翔体発射時において、車両２、４１を安定化させる手段としてローラ付き支持脚３１の他、アウトリガ３０を用いているが、例えばジャッキ等、アウトリガ以外の手段を備えていてもよい。
【符号の説明】
【００５１】
１、４０  自走飛翔体発射装置
２、４１  車両
３  荷箱
３ａ、５０ａ  リング部
３ｂ  補助輪
１０  車体フレーム
１０ａ  後端部
１２  荷役機構
２０  サブフレーム
２１  荷役アーム
２２  第１アーム
２３  第２アーム
２４  第３アーム
２４ｃ  フック
２５  第１関節軸
２６  第２関節軸
２７  第１シリンダ
２８  第２シリンダ
２９  第３シリンダ
３０  アウトリガ
３０ａ  支持筒
３０ｂ  接地脚
３１  ローラ付き支持脚（支持手段）
３２  骨格部材
３３  ローラ
３４  接地脚（安定脚）
３５  支持シリンダ
４２  俯仰部
４３  俯仰機構
４４  俯仰機構付き荷箱
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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