(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
ヒンジ式で開閉動作を行う開閉体の、前記開閉動作を補助する開閉動作補助装置であり、
前記開閉体の開閉状況を計測する開閉状況計測手段と、
前記開閉体に対して駆動力を与える駆動手段と、
前記開閉状況計測手段で計測した前記開閉体の前記開閉状況に基づいて、前記駆動手段が前記開閉体に与える駆動力を変化させる制御手段と、を備え、
前記制御手段は、前記開閉状況計測手段で計測した前記開閉体の前記開閉状況の変化量が、予め決められた閾値以上であれば、前記開閉体の前記開閉状況が変化前に接近するように、前記駆動手段が前記開閉体に与える駆動力を変化させ、
前記開閉体には、センサが設けられ、
前記制御手段は、前記開閉体が開閉している際に、前記開閉体を操作する操作者が前記センサに接触していない場合には、前記開閉体の前記開閉状況が変化前に接近するように、前記駆動手段が前記開閉体に与える駆動力を変化させることを特徴とする開閉動作補助装置。
【請求項２】
前記センサとして、複数のセンサが採用され、
前記制御手段は、前記開閉体が開閉している際に、前記開閉体を操作する操作者が前記複数のセンサの何れかに接触していない場合には、前記開閉体の前記開閉状況が変化前に接近するように、前記駆動手段が前記開閉体に与える駆動力を変化させることを特徴とする請求項１に記載の開閉動作補助装置。
【請求項３】
ヒンジ式で開閉動作を行う開閉体の、前記開閉動作を補助する開閉動作補助装置であり、
前記開閉体の開閉状況を計測する開閉状況計測手段と、
前記開閉体に対して駆動力を与える駆動手段と、
前記開閉状況計測手段で計測した前記開閉体の前記開閉状況に基づいて、前記駆動手段が前記開閉体に与える駆動力を変化させる制御手段と、を備え、
前記制御手段は、前記開閉状況計測手段で計測した前記開閉体の前記開閉状況の変化量が、予め決められた閾値以上であれば、前記開閉体の前記開閉状況が変化前に接近するように、前記駆動手段が前記開閉体に与える駆動力を変化させ、
前記開閉体には、センサが設けられ、
前記制御手段は、前記開閉体が開閉している際に、前記開閉体を操作する操作者が、前記センサに接触している場合には、駆動力を、変化前と同程度以上とすることを特徴とする開閉動作補助装置。
【請求項４】
前記センサとして、複数のセンサが採用され、
前記制御手段は、前記開閉体が開閉している際に、前記開閉体を操作する操作者が、前記複数のセンサの全てに接触している場合には、駆動力を、変化前と同程度以上とすることを特徴とする請求項３に記載の開閉動作補助装置。
【請求項５】
ヒンジ式で開閉動作を行う開閉体の、前記開閉動作を補助する開閉動作補助装置であり、
前記開閉体の開閉状況を計測する開閉状況計測手段と、
前記開閉体に対して駆動力を与える駆動手段と、
前記開閉状況計測手段で計測した前記開閉体の前記開閉状況に基づいて、前記駆動手段が前記開閉体に与える駆動力を変化させる制御手段と、を備え、
前記制御手段は、前記開閉状況計測手段で計測した前記開閉体の前記開閉状況の変化量が、予め決められた閾値以上であれば、前記開閉体の前記開閉状況が変化前に接近するように、前記駆動手段が前記開閉体に与える駆動力を変化させ、
前記開閉体には、センサが設けられ、
前記制御手段は、前記センサに作用する圧力が増加した場合と、前記センサに作用する圧力が減少した場合とで、前記駆動手段が前記開閉体に与える駆動力を変化させることを特徴とする開閉動作補助装置。
【請求項６】
前記センサとして、前記開閉体の逆回転方向側に配置された第１センサと、前記開閉体の正回転方向側に配置された第２センサと、が採用され、
前記制御手段は、前記第１センサに作用する圧力が増加し且つ前記第２センサに作用する圧力が減少した場合と、前記第１センサに作用する圧力が減少し且つ前記第２センサに作用する圧力が増加した場合とで、前記駆動手段が前記開閉体に与える駆動力を変化させることを特徴とする請求項５に記載の開閉動作補助装置。
【請求項７】
ヒンジ式で開閉動作を行う開閉体の、前記開閉動作を補助する開閉動作補助装置であり、
前記開閉体の開閉状況を計測する開閉状況計測手段と、
前記開閉体に対して駆動力を与える駆動手段と、
前記開閉状況計測手段で計測した前記開閉体の前記開閉状況に基づいて、前記駆動手段が前記開閉体に与える駆動力を変化させる制御手段と、を備え、
前記制御手段は、前記開閉状況計測手段で計測した前記開閉体の前記開閉状況の変化量が、予め決められた閾値以上であれば、前記開閉体の前記開閉状況が変化前に接近するように、前記駆動手段が前記開閉体に与える駆動力を変化させ、
前記制御手段は、操作者が所有する携帯機器が、前記開閉体の近傍に存在することが確認された場合は、前記開閉体に与えられる駆動力を、変化前と同程度以上とすることを特徴とする開閉動作補助装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、回転式のドア等の開閉体の開閉動作を補助する開閉動作補助装置に関し、特に、開閉体の開閉状況に応じて駆動手段の補助動作を変更する開閉動作補助装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
一般に、乗用車等の車両は、ドア、リアゲート、トランクなどの回転運動を行うことで開閉する開閉扉を備えている。最近は、この開閉扉の操作を行う操作者の負担を軽減するために、開閉体を車両本体に接続する部分に、モーター等の駆動手段を配置し、この駆動手段で操作者の開閉動作をアシストするアシストシステムが開発されている。
【０００３】
特許文献１には、このようなアシストシステムを備えた自動車が記載されている。図１４（Ａ）は、アシストシステムを備えた車両１００を示す斜視図であり、図１４（Ｂ）はドアと車体との接続部分を示す斜視図である。
【０００４】
図１４（Ａ）を参照して、乗用車である車両１００には、いわゆるヒンジ式で、ドア１０２が車体１１０に備えられている。
【０００５】
図１４（Ｂ）を参照して、ドア１０２が車体１１０に回転可能に接続される構造を説明する。ドア１０２を回転可能に車体に支持する旋回軸１０４には、ドア１０２に作用するトルクを計測するトルクセンサ１０６が接続されている。また、旋回軸１０４の近傍にはモータ１０８が配置されており、不図示のギアを介してモータ１０８の回転駆動力がドア１０２に伝達されるようになっている。
【０００６】
かかる構成のドア１０２は次のように駆動される。即ち、操作者等が車両１００のドア１０２を閉状態から開状態にするべく、ドア１０２を開動作すると、モータ１０８の回転駆動力がギアを介してドア１０２に伝達する。これにより、操作者の開動作をアシストするアシスト力が生じる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特開２００６−２８９３６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
しかしながら、上記した特許文献に記載された発明では、操作者の意図に基づいたアシストが必ずしも適切に行われていなかった。具体的には、図１４（Ａ）を参照して、この図に示すアシストシステムでは、アクチュエータの動作を切り替えない限りにおいては、ドア１０２の開操作時において、アクチュエータはドアの開方向のアシスト力を発生させている。よって、開動作の途中段階のドア１０２に、風や道路の傾斜等の外乱が作用すると、ドア１０２に作用するアシスト力が過大になる場合があり、操作者の意図に応じたアシストが実現されない恐れがあった。また、上記した外乱が、動作中のドア１０２に作用した場合、操作者の操作と外乱とを区別しないため、風等の外乱により開動作するドア１０２に、誤った方向にアシスト力が作用してしまう、という誤作動が発生する恐れがあった。
【０００９】
本発明は、このような問題点を鑑みてなされたものであり、本発明の目的は、ドア等の開閉体の開閉動作の途中で、外乱が影響した場合であっても、操作者の意図に応じた補助動作を行う開閉動作補助装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
本発明は、ヒンジ式で開閉動作を行う開閉体の、前記開閉動作を補助する開閉動作補助装置であり、前記開閉体の開閉状況を計測する開閉状況計測手段と、前記開閉体に対して駆動力を与える駆動手段と、前記開閉状況計測手段で計測した前記開閉体の前記開閉状況に基づいて、前記駆動手段が前記開閉体に与える駆動力を変化させる制御手段と、を備え、前記制御手段は、前記開閉状況計測手段で計測した前記開閉体の前記開閉状況の変化量が、予め決められた閾値以上であれば、前記開閉体の前記開閉状況が変化前に接近するように、前記駆動手段が前記開閉体に与える駆動力を変化させ、前記開閉体には、センサが設けられ、前記制御手段は、前記開閉体が開閉している際に、前記開閉体を操作する操作者が前記センサに接触していない場合には、前記開閉体の前記開閉状況が変化前に接近するように、前記駆動手段が前記開閉体に与える駆動力を変化させることを特徴とする。
【００１２】
更に、本発明の開閉動作補助装置は、前記センサとして、複数のセンサが採用され、前記制御手段は、前記開閉体が開閉している際に、前記開閉体を操作する操作者が前記複数のセンサの何れかに接触していない場合には、前記開閉体の前記開閉状況が変化前に接近するように、前記駆動手段が前記開閉体に与える駆動力を変化させることを特徴とする。
【００１３】
本発明は、ヒンジ式で開閉動作を行う開閉体の、前記開閉動作を補助する開閉動作補助装置であり、前記開閉体の開閉状況を計測する開閉状況計測手段と、前記開閉体に対して駆動力を与える駆動手段と、前記開閉状況計測手段で計測した前記開閉体の前記開閉状況に基づいて、前記駆動手段が前記開閉体に与える駆動力を変化させる制御手段と、を備え、前記制御手段は、前記開閉状況計測手段で計測した前記開閉体の前記開閉状況の変化量が、予め決められた閾値以上であれば、前記開閉体の前記開閉状況が変化前に接近するように、前記駆動手段が前記開閉体に与える駆動力を変化させ、前記開閉体には、センサが設けられ、前記制御手段は、前記開閉体が開閉している際に、前記開閉体を操作する操作者が、前記センサに接触している場合には、駆動力を、変化前と同程度以上とすることを特徴とする。
【００１４】
更に、本発明の開閉動作補助装置は、前記センサとして、複数のセンサが採用され、前記制御手段は、前記開閉体が開閉している際に、前記開閉体を操作する操作者が、前記複数のセンサの全てに接触している場合には、前記駆動力を、前記変化前と同程度以上とすることを特徴とする。
【００１５】
本発明は、ヒンジ式で開閉動作を行う開閉体の、前記開閉動作を補助する開閉動作補助装置であり、前記開閉体の開閉状況を計測する開閉状況計測手段と、前記開閉体に対して駆動力を与える駆動手段と、前記開閉状況計測手段で計測した前記開閉体の前記開閉状況に基づいて、前記駆動手段が前記開閉体に与える駆動力を変化させる制御手段と、を備え、前記制御手段は、前記開閉状況計測手段で計測した前記開閉体の前記開閉状況の変化量が、予め決められた閾値以上であれば、前記開閉体の前記開閉状況が変化前に接近するように、前記駆動手段が前記開閉体に与える駆動力を変化させ、前記開閉体には、センサが設けられ、前記制御手段は、前記センサに作用する圧力が増加した場合と、前記センサに作用する圧力が減少した場合とで、前記駆動手段が前記開閉体に与える駆動力を変化させることを特徴とする。
【００１６】
更に、本発明の開閉動作補助装置は、前記センサとして、前記開閉体の逆回転方向側に配置された第１センサと、前記開閉体の正回転方向側に配置された第２センサと、が採用され、前記制御手段は、前記第１センサに作用する圧力が増加し且つ前記第２センサに作用する圧力が減少した場合と、前記第１センサに作用する圧力が減少し且つ前記第２センサに作用する圧力が増加した場合とで、前記駆動手段が前記開閉体に与える駆動力を変化させることを特徴とする。
【００１７】
本発明は、ヒンジ式で開閉動作を行う開閉体の、前記開閉動作を補助する開閉動作補助装置であり、前記開閉体の開閉状況を計測する開閉状況計測手段と、前記開閉体に対して駆動力を与える駆動手段と、前記開閉状況計測手段で計測した前記開閉体の前記開閉状況に基づいて、前記駆動手段が前記開閉体に与える駆動力を変化させる制御手段と、を備え、前記制御手段は、前記開閉状況計測手段で計測した前記開閉体の前記開閉状況の変化量が、予め決められた閾値以上であれば、前記開閉体の前記開閉状況が変化前に接近するように、前記駆動手段が前記開閉体に与える駆動力を変化させ、前記制御手段は、操作者が所有する携帯機器が、前記開閉体の近傍に存在することが確認された場合は、前記開閉体に与えられる駆動力を、変化前と同程度以上とすることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１９】
本発明は、ヒンジ式で開閉動作を行う開閉体の、前記開閉動作を補助する開閉動作補助装置であり、前記開閉体の開閉状況を計測する開閉状況計測手段と、前記開閉体に対して駆動力を与える駆動手段と、前記開閉状況計測手段で計測した前記開閉体の前記開閉状況に基づいて、前記駆動手段が前記開閉体に与える駆動力を変化させる制御手段と、を備え、前記制御手段は、前記開閉状況計測手段で計測した前記開閉体の前記開閉状況の変化量が、予め決められた閾値以上であれば、前記開閉体の前記開閉状況が変化前に接近するように、前記駆動手段が前記開閉体に与える駆動力を変化させ、前記開閉体には、センサが設けられ、前記制御手段は、前記開閉体が開閉している際に、前記開閉体を操作する操作者が前記センサに接触していない場合には、前記開閉体の前記開閉状況が変化前に接近するように、前記駆動手段が前記開閉体に与える駆動力を変化させることを特徴とする。従って、操作者が接触していない開閉体が、急に開閉動作してしまうことが抑止されている。
【００２０】
更に、本発明の開閉動作補助装置は、前記センサとして、複数のセンサが採用され、前記制御手段は、前記開閉体が開閉している際に、前記開閉体を操作する操作者が前記複数のセンサの何れかに接触していない場合には、前記開閉体の前記開閉状況が変化前に接近するように、前記駆動手段が前記開閉体に与える駆動力を変化させることを特徴とする。従って、操作者が握りこんでいない開閉体が、急に開閉動作してしまうことが抑止されている。
【００２１】
本発明は、ヒンジ式で開閉動作を行う開閉体の、前記開閉動作を補助する開閉動作補助装置であり、前記開閉体の開閉状況を計測する開閉状況計測手段と、前記開閉体に対して駆動力を与える駆動手段と、前記開閉状況計測手段で計測した前記開閉体の前記開閉状況に基づいて、前記駆動手段が前記開閉体に与える駆動力を変化させる制御手段と、を備え、前記制御手段は、前記開閉状況計測手段で計測した前記開閉体の前記開閉状況の変化量が、予め決められた閾値以上であれば、前記開閉体の前記開閉状況が変化前に接近するように、前記駆動手段が前記開閉体に与える駆動力を変化させ、前記開閉体には、センサが設けられ、前記制御手段は、前記開閉体が開閉している際に、前記開閉体を操作する操作者が、前記センサに接触している場合には、駆動力を、変化前と同程度以上とすることを特徴とする。従って、開閉体に接触する操作者の意図に従った急動作が可能となる。
【００２２】
更に、本発明の開閉動作補助装置は、前記センサとして、複数のセンサが採用され、前記制御手段は、前記開閉体が開閉している際に、前記開閉体を操作する操作者が、前記複数のセンサの全てに接触している場合には、前記駆動力を、前記変化前と同程度以上とすることを特徴とする。従って、開閉体を握りこむ操作者の意図に従った急動作が可能となる。
【００２３】
本発明は、ヒンジ式で開閉動作を行う開閉体の、前記開閉動作を補助する開閉動作補助装置であり、前記開閉体の開閉状況を計測する開閉状況計測手段と、前記開閉体に対して駆動力を与える駆動手段と、前記開閉状況計測手段で計測した前記開閉体の前記開閉状況に基づいて、前記駆動手段が前記開閉体に与える駆動力を変化させる制御手段と、を備え、前記制御手段は、前記開閉状況計測手段で計測した前記開閉体の前記開閉状況の変化量が、予め決められた閾値以上であれば、前記開閉体の前記開閉状況が変化前に接近するように、前記駆動手段が前記開閉体に与える駆動力を変化させ、前記開閉体には、センサが設けられ、前記制御手段は、前記センサに作用する圧力が増加した場合と、前記センサに作用する圧力が減少した場合とで、前記駆動手段が前記開閉体に与える駆動力を変化させることを特徴とする。従って、開閉体に接触する操作者の操作状況を、圧力センサの出力で検出し、操作者の意図に従った動作補助が可能となる。
【００２４】
更に、本発明の開閉動作補助装置は、前記センサとして、前記開閉体の逆回転方向側に配置された第１センサと、前記開閉体の正回転方向側に配置された第２センサと、が採用され、前記制御手段は、前記第１センサに作用する圧力が増加し且つ前記第２センサに作用する圧力が減少した場合と、前記第１センサに作用する圧力が減少し且つ前記第２センサに作用する圧力が増加した場合とで、前記駆動手段が前記開閉体に与える駆動力を変化させることを特徴とする。従って、開閉体を握りこむ操作者の操作状況を、複数の圧力センサの出力で検出し、操作者の意図に従った動作補助が可能となる。
【００２５】
本発明は、ヒンジ式で開閉動作を行う開閉体の、前記開閉動作を補助する開閉動作補助装置であり、前記開閉体の開閉状況を計測する開閉状況計測手段と、前記開閉体に対して駆動力を与える駆動手段と、前記開閉状況計測手段で計測した前記開閉体の前記開閉状況に基づいて、前記駆動手段が前記開閉体に与える駆動力を変化させる制御手段と、を備え、前記制御手段は、前記開閉状況計測手段で計測した前記開閉体の前記開閉状況の変化量が、予め決められた閾値以上であれば、前記開閉体の前記開閉状況が変化前に接近するように、前記駆動手段が前記開閉体に与える駆動力を変化させ、前記制御手段は、操作者が所有する携帯機器が、前記開閉体の近傍に存在することが確認された場合は、前記開閉体に与えられる駆動力を、変化前と同程度以上とすることを特徴とする。従って、携帯機器を介して、操作者が開閉体の近傍に位置することを確認でき、それにより開閉体が操作者により操作されていることを認知し、その操作を補助することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００２６】
【図１】本発明の開閉動作補助装置を示す図であり、（Ａ）は開閉動作補助装置を備えた車両を示す斜視図であり、（Ｂ）は開閉動作補助装置の構成を示すブロック図である。
【図２】本発明の開閉動作補助装置を示す図であり、（Ａ）は開閉動作補助装置が備えられたドアを示す側面図であり、（Ｂ）はその断面図である。
【図３】本発明の開閉動作補助装置の動作を示すフローチャートである。
【図４】本発明の開閉動作補助装置を示す図であり、（Ａ）から（Ｆ）はドアに作用するトルク量の経時変化を示すグラフである。
【図５】本発明の開閉動作補助装置を示す図であり、（Ａ）は開閉動作補助装置が備えられたドアを示す側面図であり、（Ｂ）はその断面図である。
【図６】本発明の開閉動作補助装置の動作を示すフローチャートである。
【図７】本発明の開閉動作補助装置を示す図であり、（Ａ）および（Ｂ）は開閉動作補助装置が備えられたドアを示す側面図および断面図であり、（Ｃ）および（Ｄ）は開閉動作補助装置が備えられた他のドアを示す側面図および断面図であり、（Ｅ）および（Ｆ）は開閉動作補助装置が備えられたゲートを示す側面図および断面図である。
【図８】本発明の開閉動作補助装置の動作を示すフローチャートである。
【図９】本発明の開閉動作補助装置を示す図であり、（Ａ）は開閉動作補助装置が備えられたドアを示す側面図であり、（Ｂ）はその断面図である。
【図１０】本発明の開閉動作補助装置の動作を示すフローチャートである。
【図１１】本発明の開閉動作補助装置を示す図であり、（Ａ）は開閉動作補助装置が備えられたドアを示す側面図であり、（Ｂ）はその断面図である。
【図１２】本発明の開閉動作補助装置の動作を示すフローチャートである。
【図１３】本発明の開閉動作補助装置を示す図であり、（Ａ）から（Ｃ）は圧力センサに作用する圧力の経時変化を示すグラフである。
【図１４】背景技術に係る車両を示す図であり、（Ａ）は車両を全体的に示す斜視図であり、（Ｂ）はその要部を拡大して示す斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【００２７】
以下、図を参照して、本発明の実施の形態に係る開閉動作補助装置１１を説明する。
【００２８】
図１を参照して、本形態の開閉動作補助装置１１を備えた車両を説明する。図１（Ａ）は開閉動作補助装置１１を備えた車両１０を示す斜視図であり、図１（Ｂ）は開閉動作補助装置１１の概略的構成を示すブロック図である。
【００２９】
図１（Ａ）を参照して、本形態の開閉動作補助装置１１は、ヒンジ式に開閉するドア１２を備えた車両１０に装備される。ドア１２は、車体１８の開口を塞ぐ役割を有し、その先端部を回転中心として車体に対して回転可能に備えられている開閉体である。本形態では開閉体としてドア１２を例示するが、車両の他の部位（例えば、リアゲートやトランク）を開閉体として採用することも可能である。
【００３０】
ドア１２は、車両１０が走行および停車している際は、車体１８の開口を塞いでいる。一方、車両１０に操作者が出入りする際や、荷物の出し入れを行う時などに、ドア１２は開閉動作される。ドア１２を開動作する際には、車両１０に搭乗する操作者がドア１２の内側側面に配置されたハンドル２８を外側に押して、ドア１２の前方端部を回転軸として、開方向側にドア１２を回転させる。また、ドア１２を閉める際には、車両１０に搭乗している操作者が、ハンドル２８に手を掛けて内側に引っ張ることで、ドア１２は閉方向に回転させる。操作者がドア１２の開閉動作を行う際には、ハンドル２８に設置されたタッチセンサ２２または圧力センサ２３に、操作者は接触する。操作者が車両外側からドア１２の開閉動作を行う際には、操作者は、ドア１２の外側側面に配置された不図示のハンドルに手を掛けて、ドア１２の開閉動作を行う。
【００３１】
ドア１２の前方先端部と車体１８との接合部分には、駆動モータ２６（駆動手段）が配置されており、駆動モータ２６の回転駆動力は、ギア等を経由して、ドア１２に伝達される。開閉動作補助装置１１の補助動作は、駆動モータ２６の回転駆動力により行われる。
【００３２】
更に、ドア１２と車体１８との接合部分には、トルク検出部２０または速度検出部２１（開閉状況計測手段）が配置されている。トルク検出部２０は、操作者がドア１２の開閉作業を行うために、ドア１２に与えているトルクを検出する装置である。速度検出部２１は、操作者がドア１２の開閉作業を行う際の、ドア１２が開く速度を検出する装置であり、具体的にはホール素子から構成される。
【００３３】
本形態では、これらの開閉状況計測手段で、ドア１２の開閉状況の変動を計測することで、ドア１２の開閉時に、風等の外乱が影響を与えているか否かを判断している。ここで、開閉状況の変化とは、トルク検出部２０を用いる場合は、トルク検出部２０で検出されるトルクが、開方向または閉方向に変化することである。一方、速度検出部２１を用いる場合は、開閉状況の変化とは、速度検出部２１で検出されるドア１２の移動速度が、開方向または閉方向に変化することである。係る事項に関しては、フローチャート等を参照して後述する。
【００３４】
図１（Ｂ）を参照して、開閉動作補助装置１１では、上記したトルク検出部２０、速度検出部２１、タッチセンサ２２、圧力センサ２３は、制御ユニット２４（制御手段）の入力側端子と電気的に接続されている。一方、制御ユニット２４の出力側端子は、駆動ユニット２５と電気的に接続されている。更に、駆動ユニット２５と上記した駆動モータ２６とは電気的に接続されている。
【００３５】
制御ユニット２４は、開閉動作補助装置１１の各機能的手段を、ハードウェア的またはソフトウェア的に実現するものであり、例えば所定のプログラムが記憶された半導体素子から構成される。
【００３６】
開閉動作補助装置１１の動作時に於いては、制御ユニット２４には、トルク検出部２０、速度検出部２１またはタッチセンサ２２から、ドア１２の開閉状況を示す情報が入力される。具体的には、トルク検出部２０からは、操作者がドア１２に付与するトルクの方向および大きさを示す情報が、制御ユニット２４に入力される。また、速度検出部２１からは、操作者がドア１２を回転させる方向および速度を示す情報が、制御ユニット２４に入力される。タッチセンサ２２からは、操作者がハンドル２８に接触しているか否かを示す情報が、制御ユニット２４に入力される。圧力センサ２３からは、操作者がハンドル２８に接触しているか否かを示す情報に加えて、操作者がハンドル２８に加える圧力を示す情報も、制御ユニット２４に入力される。
【００３７】
制御ユニット２４は、入力された情報に基づいて所定の演算処理を行う。具体的には制御ユニット２４は、ドア１２の開閉状況の変化が、操作者の操作によるものか、外乱によるものかの判断を行い、その結果を示す情報を駆動ユニット２５に向けて出力する。
【００３８】
駆動ユニット２５は、制御ユニット２４から入力される制御情報に基づいて、駆動モータ２６を所定方向に所定速度で回転させる。具体的には、駆動ユニット２５は、操作者がドア１２を操作する際に、操作者の操作をアシストするように、駆動モータ２６を回転させる。駆動モータ２６は、駆動的にドア１２と接続されており、駆動モータ２６の回転駆動力は、ドア１２に伝達される。
【００３９】
携帯機器１３は、例えば、操作者が所有するスマートフォン、スマートキーまたは携帯電話等の携帯通信装置であり、電磁波を経由して制御ユニット２４と接続されている。ここでは、携帯機器１３が、車両１０の近傍に配置されたと検出された場合は、ドア１２の開閉状況の変化は、操作者によるものと判断される。そして、上記したトルク検出部２０または速度検出部２１で検出した変化量に応じて、駆動モータ２６の回転数を適宜変更させる。即ち、ドア１２の開閉状況の変化後に於いてドア１２に与えられる駆動力は、その変化前と比較して、同程度かそれ以上とされている。これにより、操作者の意図に応じてドア１２の開閉動作をアシストし、操作者の負担を軽減することが出来る。
【００４０】
図２および図３を参照して、開閉状況の変動に応じてアシスト量を変動させる開閉動作補助装置１１の動作を説明する。図２（Ａ）は開閉動作補助装置１１の接続構成を示す平面図であり、図２（Ｂ）は図２（Ａ）のＢ−Ｂ線での断面図であり、図３は開閉動作補助装置１１の動作を示すフローチャートである。
【００４１】
ここで、以下の説明では、ドア１２を開動作させる形態に関してその動作の詳細を説明するが、ドア１２の閉動作に関しても同様であり、閉動作の場合は、ドア１２の回転方向、アシスト力が作用する方向、タッチセンサ等の取付方向等が入れ替わることになる。また、以下の説明では、開閉状況として、ドア１２に作用するトルクをトルク検出部２０で検出する場合を説明するが、開閉状況として、速度検出部２１で検出されるドア１２の開閉速度を使用してもよい。
【００４２】
先ず、操作者が図２（Ｂ）に示すアームレスト１６に手を掛けて操作することにより、ロック状態を適宜解いた後に、閉状態であるドア１２を、開動作させる（ステップＳ１００、ステップＳ１０１）。
【００４３】
ドア１２の開動作に伴い、制御ユニット２４および駆動ユニット２５の指示に基づいて、駆動モータ２６が回転することにより、ドア１２の開動作がアシストされる（ステップＳ１０２）。これにより、操作者の開動作が、駆動モータ２６の回転駆動力により補助され、操作者は容易にドア１２を開けることが可能となる。
【００４４】
次に、ドア１２に対して操作者により操作または風などの外力が作用している場合はステップＳ１０４に移行し（ステップＳ１０３のＹＥＳ）、操作または外力がドア１２に作用していない場合は（ステップＳ１０３のＮＯ）ドア１２のアシスト動作を終了させる（ステップＳ１１０）。このステップＳ１０３では、トルクの変化量が無いか、極めて小さくなったら、上記の操作または外力が作用していないと判断している。
【００４５】
次に、トルク検出部２０で、ドア１２に作用しているトルクを検出し、その開方向の変化量が予め規定された閾値以上であるか否かを判断する（ステップＳ１０４）。具体的には、ドア１２のヒンジ１４に作用しているトルクを、トルク検出部２０で検測し、制御ユニット２４にてトルクの変化量を算出する。そして、算出されたトルクの開方向の変化量が、予め規定された閾値以上であれば（ステップＳ１０４のＹＥＳ）、その変化の原因は、ドア１２の開方向に作用する外乱であると判断する（ステップＳ１０５）。ここで、外乱とは、操作者による操作以外でドア１２を開方向に動作させる要因であり、例えば、風や車両が載置された路面の傾斜である。外乱と判断した後は、外乱による開閉状況の変動を減少させるように、駆動モータ２６を制御する。即ち、開方向に回転する駆動モータ２６のモータ出力を低減させることで、操作者の意に反して、ドア１２が開方向に対して過度に回転することが抑制される。または、駆動モータ２６を閉方向（ドア１２の動作方向とは反対の方向）に回転させることによっても、ドア１２が開方向に対して過度に回転することが抑制される（ステップＳ１０６）。即ち、このステップでは、ドア１２の開閉状況が、その変化前に接近するように、アシスト量を調整している。
【００４６】
一方、検出されたトルクの閉方向の変化量が、予め決定された閾値以上の場合であっても、ドア１２の開閉状況の変化の原因は、閉方向に作用する外乱であると判断する（ステップＳ１０７のＹＥＳ、ステップＳ１０８）。この場合は、そのままの状態であると、ドア１２を開くのに要する操作者の労力が過大であるので、駆動モータ２６のモータ出力を増大させ、開方向のアシスト量を増加させる（ステップＳ１０９）。これにより、操作者の開動作を補助する効果が大きくなる。即ち、このステップでも、ドア１２の開閉状況が、その変化前に接近するように、アシスト量を調整している。
【００４７】
また、上記したトルクの開方向の変化量が閾値以上でもなく（ステップＳ１０４のＮＯ）、且つ、その閉方向の変化量が閾値以上でもなければ（ステップＳ１０７のＮＯ）、ドア１２の開動作が終了するまで、アシスト動作は連続して行われる（ステップＳ１０２）。
【００４８】
上記の操作を行うことにより、ドア１２が所定の角度まで開いたら、駆動モータ２６を停止させ、ドア１２の開動作を終了させる（ステップＳ１１０）。
【００４９】
本形態では、上記した様に、ドア１２の開閉状況の変化量（ここではトルクの変化量）が一定以上の場合に、その原因が外乱であると判断し、アシスト量を調整している。従って、車両の状況に応じて、ドア１２の意図しない急な開閉動作を抑止すると共に、ドア１２の開閉動作を補助することが可能となる。
【００５０】
この効果を、図４を参照して説明する。図４の各グラフは、上記したドア１２に作用するトルクを時系列に示しており、各グラフの横軸は時間を示し、縦軸はトルクの大きさを示している。また、各グラフで、実線は操作および外乱を勘案したトルクの大きさを示し、点線は開閉動作補助装置１１がアシストするトルクの大きさを示している。
【００５１】
図４（Ａ）を参照して、開閉動作補助装置１１による補助動作なしで、操作者がドア１２を開動作した場合、開動作の初期段階においては、時間の経過に比例してドア１２に作用するトルクは大きくなる。また開動作の中期段階においては、ドア１２に付与されるトルクは一定とされる。更に、開動作の後期段階では、ドア１２の閉鎖に伴い、ドア１２に付与されるトルクは徐々に減少している。
【００５２】
図４（Ｂ）を参照して、操作者の開動作を開閉動作補助装置１１で単にアシストした場合について説明する。この図では、補助装置によるアシストが開始される時点を一点鎖線で示している。係る事項は他のグラフでも同様である。ここでは、操作者によるドア１２の開動作が一定以上に達した時点で、開閉動作補助装置１１が作動し、点線で示すように、ドア１２の開動作をアシストするトルクを発生させている。また、開動作の中期段階では、開閉動作補助装置１１によるトルクとは略一定となっている。また、開動作の後期段階では、開閉動作補助装置１１によるトルクは、操作者によるトルクと同様に、漸減している。このように、開閉動作補助装置１１で回動を補助することで、操作者によるドア１２の開動作が容易となる利点がある。
【００５３】
次に、図４（Ｃ）および図４（Ｄ）を参照して、上記した開閉動作補助装置１１の動作途中に於いて、ドア１２に外乱が開方向に作用した場合について説明する。図４（Ｃ）および図４（Ｄ）は開動作するドア１２に対して開方向に外乱等（外乱と操作者による急操作とを含む）が作用した場合を示し、図４（Ｃ）は比較例を示し、図４（Ｄ）は本形態を示している。これらの図では、外乱等が作用した時点を、ハッチングで示している。
【００５４】
図４（Ｃ）を参照して、開閉動作補助装置１１が、ドア１２に作用するトルクに応じて、開閉動作補助装置１１のアシスト量が大きくなる比較例を説明する。先ず、ドア１２の開動作の初期段階に於いては、上記した図４（Ｂ）の場合と同じ挙動を示している。開動作の途中で外乱等が作用すると、先ず、実線で示すドア１２に作用するトルクが大きくなる。これに伴い、アシスト量も増大し、ドア１２の回転速度が速くなる。このことから、アシスト量をトルク量に単に追従させた場合、ドア１２の開動作の途中にて、ドア１２の開方向に外乱が作用すると、操作者の意図に反してドア１２が勢い良く開いてしまうことが考えられる。
【００５５】
一方、図４（Ｄ）に示す本形態の開閉動作補助装置１１の場合では、このような課題が解決されている。具体的には、本形態では、上記した外乱等に起因してドア１２に作用するトルクが増大すると、上記したように、開方向に作用するアシスト量を小さくしている。または、外乱が作用する開方向とは逆の、閉方向に対してアシストするようにしている。これにより、操作者の意に反して、ドア１２が急に開動作することが抑止される。
【００５６】
次に、図４（Ｅ）および図４（Ｆ）を参照して、上記した開閉動作補助装置１１の動作途中に於いて、ドア１２に外乱が閉方向に作用した場合について説明する。図４（Ｅ）および図４（Ｆ）は開動作するドア１２に対して閉方向に外乱等が作用した場合を示し、図４（Ｅ）は比較例を示し、図４（Ｆ）は本形態を示している。これらの図では、外乱等が作用した時点を、ハッチングで示している。
【００５７】
図４（Ｅ）を参照して、開閉動作補助装置１１が、ドア１２に作用するトルクに応じて、開閉動作補助装置１１のアシスト量が小さくなる比較例を説明する。先ず、ドア１２の開動作の初期段階に於いては、上記した図４（Ｂ）の場合と同じ挙動を示している。開動作の途中で外乱等が閉方向に作用すると、先ず、実線で示すドア１２に作用するトルクが小さくなる。これに伴い、アシスト量も減少し、ドア１２の回転速度が遅くなる。このことから、アシスト量をトルク量に単に追従させた場合、ドア１２の開動作の途中にて、ドア１２の閉方向に外乱が作用すると、ドア１２の開動作が極めて遅くなる恐れがある。
【００５８】
一方、図４（Ｆ）に示す本形態の開閉動作補助装置１１の場合では、このような課題が解決されている。具体的には、本形態では、先に述べた外乱等に起因してドア１２に作用するトルクが減少すると、上記したように、開方向に作用するアシスト量を大きくしている。これにより、ドア１２の閉方向に作用する外乱に対して、開閉動作補助装置１１のアシスト力が抗力として作用するので、操作者の意に反して、ドア１２が開動作する速度が急に遅くなることが抑止される。
【００５９】
図５および図６を参照して、他の形態の開閉動作補助装置１１を説明する。図５（Ａ）は開閉動作補助装置１１が備えられたドア１２を示す側面図であり、図５（Ｂ）はその断面図であり、図６は開閉動作補助装置１１の動作を示すフローチャートである。なお、ここに示す開閉動作補助装置１１の基本的な構成と動作は上記したものと同様であり、ここでの相違点はタッチセンサ２２を備えていることにある。
【００６０】
図５（Ａ）および図５（Ｂ）を参照して、ドア１２のアームレスト１６には、タッチセンサ２２が備えられている。タッチセンサ２２は、操作者がアームレスト１６に接触しているか否かを検出するための素子であり、検出した結果を示す電気信号は、制御ユニット２４に伝送される。操作者の接触を検出するための素子としては、タッチセンサ２２に替えて圧力センサ２３が採用されてもよい。ここでは、ドア１２の内側速面に配設されたアームレスト１６にタッチセンサ２２等を備えたが、ドア１２の外側側面に配設されたハンドル等にタッチセンサ２２等を備えてもよい。
【００６１】
図６を参照して、上記したタッチセンサ２２を含む開閉動作補助装置１１の動作を説明する。ここで、図３で説明した形態と重複する部分に関しては、その説明を援用して割愛する場合もある。
【００６２】
先ず、操作者がドア１２の開動作を開始し、それに伴い開閉動作補助装置１１の駆動モータ２６が回転し、開方向のアシスト動作が行われる（ステップＳ２００、ステップＳ２０１、ステップＳ２０２）。
【００６３】
次に、ドア１２に対して操作者により操作または外力が作用している場合は、ステップＳ２０４に移行し（ステップＳ２０３のＹＥＳ）、操作または外力がドア１２に作用していない場合は（ステップＳ２０３のＮＯ）、ドア１２のアシスト動作を終了させる（ステップＳ２１２）。
【００６４】
次に、ドア１２に作用しているトルクの開方向の変化量が閾値以上であり（ステップＳ２０４のＹＥＳ）、タッチセンサ２２に操作者が接触していなければ（ステップＳ２０５のＮＯ）、ドア１２に開方向の外乱が作用していると判断する（ステップＳ２０６）。そして、ドア１２に対して開方向に付与されているアシスト量を小さくするか、閉方向に対してアシストするようにする（ステップＳ２０７）。これにより、操作者がセンサに接触していないドア１２が、外乱により急に開くことが抑止される。
【００６５】
次に、ドア１２に作用しているトルクの閉方向の変化量が閾値以上であり（ステップＳ２０８のＹＥＳ）、タッチセンサ２２に操作者が接触していなければ（ステップＳ２０９のＮＯ）、ドア１０２に閉方向の外乱が作用していると判断する（ステップＳ２１０）。そして、ドア１２に対して開方向に付与されているアシスト量を大きくする（ステップＳ２１１）。これにより、閉方向への外乱が作用している状況下であっても、安定的にドア１２を開動作することが出来る。
【００６６】
一方、開方向のトルクの変化量が閾値未満であり（ステップＳ２０４のＮＯ）、閉方向のトルクの変化量も閾値未満であれば（ステップＳ２０８のＮＯ）、開方向へのドア１２のアシストは継続される（ステップＳ２０２）。
【００６７】
また、ドア１２の開方向の変化量が閾値以上であっても（ステップＳ２０４のＹＥＳ）、タッチセンサ２２に操作者が接触していれば（ステップＳ２０５のＹＥＳ）、その変化は操作者の操作によるものなので、ドア１２のアシストは継続される（ステップＳ２０２）。この時、操作者のドア１２の急動作を可能とするために、アシスト量を増加さても良い。同様に、ドア１２の閉方向の変化量が閾値以上であっても（ステップＳ２０８のＹＥＳ）、タッチセンサ２２に操作者が接触していれば（ステップＳ２０９のＹＥＳ）、その変化は操作者の操作によるものなので、ドア１２のアシストは継続される（ステップＳ２０２）。この場合も、操作者のドア１２の急動作を可能とするために、アシスト量を増加させても良い。
【００６８】
上記した形態では、タッチセンサ２２の出力に基づいて、ドア１２の開閉状況が変化した原因が、操作によるものか外乱かを判断し、その原因が外乱による場合は、ドア１２の急動作を抑制している。一方、その原因が操作者の操作による場合は、アシスト量を続行している。よって、操作者は、その意図に従って、ドア１２の急な開閉動作を行うことが可能になり、操作の自由度が向上する。
【００６９】
図７を参照して、複数のタッチセンサを備えた開閉動作補助装置１１の構成等を複数説明する。図７（Ａ）および図７（Ｂ）は複数のタッチセンサを備えたドア１２を示す側面図と断面図である。図７（Ｃ）および図７（Ｄ）はタッチセンサ２２がドア１２の外側に配置された場合を示し、図７（Ｃ）はドア１２を外側から見た側面図であり、図７（Ｄ）は図７（Ｃ）のＤ−Ｄ線での断面図である。図７（Ｅ）および図７（Ｆ）はタッチセンサ２２がゲート３０の外側に配置された場合を示し、図７（Ｅ）はドア１２を外側から見た側面図であり、図７（Ｆ）は図７（Ｅ）のＦ−Ｆ線での断面図である。
【００７０】
図７（Ａ）および図７（Ｂ）を参照して、本形態の開閉動作補助装置１１では、アームレスト１６に２つのタッチセンサ２２Ａおよびタッチセンサ２２Ｂが備えられている。特に、図７（Ｂ）を参照すると、タッチセンサ２２Ａはアームレスト１６の内側側面に備えられており、タッチセンサ２２Ｂはアームレスト１６の外側側面に備えられている。タッチセンサ２２Ａ、２２Ｂは、ドア１２を開閉する操作者が、アームレスト１６を握りこんだ際に、操作者の手が接触する位置に配置されている。ここで、タッチセンサ２２Ａ、２２Ｂに替えて、圧力センサ２３Ａ、２３Ｂが採用されてもよい。
【００７１】
図７（Ｃ）を参照して、ドア１２の外側側面には、ドア１２の開閉のためのハンドル２８が配置されており、このハンドル２８の側面にタッチセンサ２２または圧力センサ２３が配置されている。図７（Ｄ）に示すように、ハンドル２８の内側側面にタッチセンサ２２Ａ（または圧力センサ２３Ａ）が配置されており、ハンドル２８の外側側面にはタッチセンサ２２Ｂ（または圧力センサ２３Ｂ）が配置されている。
【００７２】
図７（Ｅ）を参照して、車両後方から車体開口を閉鎖するゲート３０の内側側面には、開閉時に操作者が手を掛けるハンドル３２が配置されている。図７（Ｆ）を参照して、ハンドル３２の内側側面にはタッチセンサ２２Ａ（または圧力センサ２３Ａ）が配置されており、ハンドル３２の外側側面にはタッチセンサ２２Ｂ（または圧力センサ２３Ｂ）が配置されている。
【００７３】
上記のように、本形態の開閉体としてはドア１２やリアのゲート３０が採用可能であるが、他にも例えばトランク等の車両用開閉機構に本形態を採用することも可能である。
【００７４】
図８のフローチャートに基づいて、上記した図７（Ａ）および図７（Ｂ）も参照しつつ、上記したタッチセンサ２２Ａ等を含む開閉動作補助装置１１の動作を説明する。ここで、図６で説明した形態と重複する部分に関しては、その説明を援用して割愛する場合もある。
【００７５】
先ず、操作者がドア１２の開動作を開始し、それに伴い開閉動作補助装置１１の駆動モータ２６が回転し、開方向のアシスト動作が行われる（ステップＳ３００、ステップＳ３０１、ステップＳ３０２）。
【００７６】
次に、ドア１２に対して操作者により操作または外力が作用している場合は、ステップＳ３０４に移行し（ステップＳ３０３のＹＥＳ）、操作または外力がドア１２に作用していない場合は（ステップＳ３０３のＮＯ）、ドア１２のアシスト動作を終了させる（ステップＳ３１２）。
【００７７】
次に、ドア１２に作用しているトルクの開方向の変化量が閾値以上であり（ステップＳ３０４のＹＥＳ）、タッチセンサ２２Ａおよびタッチセンサ２２Ｂに操作者が接触していなければ（ステップＳ３０５のＮＯ）、操作者がドア１２のアームレスト１６を掴んでいないので、ドア１２に開方向の外乱が作用していると判断する（ステップＳ３０６）。そして、ドア１２に対して開方向に付与されているアシスト量を小さくするか、閉方向に対してアシストするようにする（ステップＳ３０７）。これにより、操作者がアームレスト１６を掴んでいないドア１２が、外乱により急に開くことが抑止される。
【００７８】
次に、ドア１２に作用しているトルクの閉方向の変化量が閾値以上であり（ステップＳ３０８のＹＥＳ）、タッチセンサ２２Ａおよびタッチセンサ２２Ｂに操作者が接触していなければ（ステップＳ３０９のＮＯ）、ドア１０２に閉方向の外乱が作用していると判断する（ステップＳ３１０）。そして、ドア１２に対して開方向に付与されているアシスト量を大きくする（ステップＳ３１１）。これにより、閉方向への外乱が作用している状況下であっても、操作者は安定的にドア１２を開動作することが出来る。
【００７９】
また、ドア１２の開方向の変化量が閾値以上であっても（ステップＳ３０４のＹＥＳ）、タッチセンサ２２Ａおよびタッチセンサ２２Ｂの両方に操作者が接触していれば（ステップＳ３０５のＹＥＳ）、その変化は、アームレスト１６を握りこむ操作者の操作によるものであるので、ドア１２のアシストは継続される（ステップＳ３０２）。この時、操作者のドア１２の急動作を可能とするために、アシスト量を増加さても良い。同様に、ドア１２の閉方向の変化量が閾値以上であっても（ステップＳ３０８のＹＥＳ）、タッチセンサ２２Ａおよびタッチセンサ２２Ｂの両方に操作者が接触していれば（ステップＳ３０９のＹＥＳ）、その変化は操作者の操作によるものなので、ドア１２のアシストは継続される（ステップＳ３０２）。この場合も、操作者のドア１２の急動作を可能とするために、アシスト量を増加させても良い。
【００８０】
一方、開動作の変化量が閾値未満であれば（ステップＳ３０４のＮＯ、ステップＳ３０８のＮＯ）、ドア１２の開動作が終了するまでアシスト動作が続行される。
【００８１】
上記した形態では、タッチセンサ２２Ａおよびタッチセンサ２２Ｂの出力に基づいて、ドア１２の開閉状況が変化した原因が、アームレスト１６を握りこむ操作者の操作によるものか外乱かを判断している。そして、その原因が外乱による場合は、ドア１２の急動作を抑制している。一方、その原因が操作者の操作による場合は、その操作に基づいてアシストを続行させている。よって、操作者は、その意図に従って、ドア１２の急な開閉動作を行うことが可能になり、操作の自由度が向上する。
【００８２】
図９および図１０を参照して、他の形態の開閉動作補助装置１１を説明する。図９（Ａ）は開閉動作補助装置１１が備えられたドア１２を示す側面図であり、図９（Ｂ）はその断面図であり、図１０は開閉動作補助装置１１の動作を示すフローチャートである。なお、ここに示す開閉動作補助装置１１の基本的な構成と動作は上記したものと同様であり、ここでの相違点は、一つの圧力センサ２３を有することにある。
【００８３】
図９（Ａ）および図９（Ｂ）を参照して、アームレスト１６の外側側面に圧力センサ２３が形成されており、ここでは圧力センサ２３の出力に基づいて、ドア１２をアシストしている。
【００８４】
図１０を参照して、操作者がドア１２の開動作を始めると（ステップＳ４００）、開閉動作補助装置１１が、その開閉動作をアシストするように成る（ステップＳ４０１、Ｓ４０２）。
【００８５】
次に、ドア１２に対して操作者により操作または風などの外力が作用している場合はステップＳ４０４に移行し（ステップＳ４０３のＹＥＳ）、操作または外力がドア１２に作用していない場合は（ステップＳ４０３のＮＯ）ドア１２のアシスト動作を終了させる（ステップＳ４２０）。
【００８６】
開閉動作の途中で、トルク検出部２０で検出される、開方向へのトルクの変化量が閾値以上になったら（ステップＳ４０４のＹＥＳ）、圧力センサ２３に作用する圧力の変化量に基づいて、その原因が操作者の操作によるものか外乱によるものかを判断する。
【００８７】
具体的には、圧力センサ２３に操作者が接触してなかったら（ステップＳ４０５のＮＯ）、上記した変化の原因は開方向の外乱であると判断する（ステップＳ４０６）。そして、ドア１２に対して開方向に付与されているアシスト量を小さくするか、閉方向に対してアシストするようにする（ステップＳ４０７）。これにより、アームレスト１６が握りこまれていないドア１２が、外乱により急に開くことが抑止される。
【００８８】
一方、圧力センサ２３に操作者が接触していたら（ステップＳ４０５のＹＥＳ）、これらのセンサに作用している圧力を算出する。そして、圧力センサ２３に作用する圧力が増加すれば（ステップＳ４０８のＹＥＳ）、ドア１２に開方向の外乱が作用したと判断する（ステップＳ４０６）。その理由は、ドア１２を開動作する際に、風等の外乱がドア１２の開方向に作用したら、操作者は、その外乱に対抗しようと、アームレスト１６を操作するように成る。その結果、外側の圧力センサ２３を押圧する力が強くなるからである。その後、外乱の影響を小さくするために、ドア１２に開閉動作補助装置１１から付与されている開方向のアシスト量を小さくするか、逆の閉方向にアシストする（ステップＳ４０７）。これにより、風等の外乱によりドア１２が急に開動作することが抑止される。
【００８９】
一方、圧力センサ２３に作用する圧力が減少すれば（ステップＳ４０９のＹＥＳ）、変化量の増加は操作者の操作によるものと判断する（ステップＳ４１０）。その理由は、ドア１２を開動作する際に、ドア１２を早急に開動作する場合、操作者はアームレスト１６の内側部分を外方に押すように成る。その結果、外側の圧力センサ２３を押圧する力が弱くなるからである。その後、ドア１２の開方向への急動作を可能とするため、開閉動作補助装置１１から付与されている開方向のアシスト量を大きくする（ステップＳ４１１）。これにより、操作者によるドア１２の開方向への急動作が容易とされる。
【００９０】
また、圧力センサ２３で検出される変化量が所定量よりも小さかったら（ステップＳ４０８のＮＯ、ステップＳ４０９のＮＯ）、開方向へのアシストを続行する（ステップＳ４０２）。
【００９１】
一方、開動作の途中で、トルク検出部２０で検出されるトルクの閉方向への変化量が閾値以上になった場合も（ステップＳ４１２のＹＥＳ）、圧力センサ２３に作用する圧力の変化量に基づいて、その原因が操作者の操作によるものか外乱によるものかを判断し、その判断結果に基づいてアシスト動作を行う。
【００９２】
具体的には、圧力センサ２３に操作者が接触してなかったら（ステップＳ４１３のＮＯ）、上記した変化の原因は閉方向の外乱であると判断する（ステップＳ４１４）。その後、外乱の影響を小さくするために、開方向へのアシスト量を大きくする（ステップＳ４１５）。これにより、閉方向への外乱が作用している状況下であっても、操作者は安定的にドア１２を開動作することが出来る。
【００９３】
一方、圧力センサ２３に操作者が接触していたら（ステップＳ４１３のＹＥＳ）、これらのセンサに作用している圧力を算出する。その結果、圧力センサ２３に作用する圧力が減少すれば（ステップＳ４１６のＹＥＳ）、ドア１２に閉方向の外乱が作用したと判断する（ステップＳ４１４）。その理由は、ドア１２を開動作する際に、風等の外乱がドア１２の閉方向に作用したら、操作者は、その外乱に対抗しようと、アームレスト１６を開方向に操作するように成る。その結果、外側の圧力センサ２３を押圧する力が弱くなるからである。そして、ドア１２に対して開方向に付与されているアシスト量を大きくする（ステップＳ４１５）。これにより、閉方向への外乱が作用している状況下であっても、操作者は安定的にドア１２を開動作することが出来る。
【００９４】
一方、圧力センサ２３に作用する圧力が増加すれば（ステップＳ４１７のＹＥＳ）、変化量の増加は操作者の操作によるものと判断する（ステップＳ４１８）。その理由は、ドア１２を開動作する際に、ドア１２の接触等を防止するために、ドア１２の動作を抑制する場合、操作者はアームレスト１６を内側に引くように成る。その結果、外側の圧力センサ２３を押圧する力が強くなるからである。この場合、ドア１２の開動作の速度を弱めるため、ドア１２に開閉動作補助装置１１から付与されている開方向のアシスト量を小さくするか、逆の閉方向にアシストする（ステップＳ４１９）。これにより、ドア１２の開動作を抑制しようとする操作者の意図を反映した動作が行われる。
【００９５】
また、圧力センサ２３で検出される変化量が所定量よりも小さかったら（ステップＳ４１６のＮＯ、ステップＳ４１７のＮＯ）、開方向へのアシストを続行する（ステップＳ４０２）。
【００９６】
一方、開動作の変化量が閾値未満であれば（ステップＳ４０４のＮＯ、ステップＳ４１２のＮＯ）、ドア１２の開動作が終了するまでアシスト動作が続行される（ステップＳ４２０）。
【００９７】
上記した本形態によれば、操作者がドア１２のアームレスト１６に接触している間は、意図的にドア１２を急開閉することが可能となる。一方、操作者がドア１２のアームレスト１６に接触していない間に、外乱がドア１２に作用した場合は、ドア１２が急に開閉することが抑止されている。よって、操作者の意図を正確に反映したドア１２のアシストが行われるように成る。
【００９８】
図１１および図１２を参照して、他の形態の開閉動作補助装置１１を説明する。図１１（Ａ）は開閉動作補助装置１１が備えられたドア１２を示す側面図であり、図１１（Ｂ）はその断面図であり、図１２は開閉動作補助装置１１の動作を示すフローチャートである。なお、ここに示す開閉動作補助装置１１の基本的な構成と動作は上記したものと同様であり、ここでの相違点は、複数の圧力センサ２３Ａ、２３Ｂを有することにある。
【００９９】
図１１（Ａ）および図１１（Ｂ）を参照して、アームレスト１６の内側側面に圧力センサ２３Ａが形成されており、その外側側面に圧力センサ２３Ｂが配設されている。ここでは、これらの圧力センサ２３Ａ、２３Ｂの出力に基づいて、ドア１２をアシストしている。
【０１００】
図１１（Ｂ）を参照して、開動作するドア１２のアームレスト１６には、圧力センサ２３Ａおよび圧力センサ２３Ｂが配設されている。圧力センサ２３Ａは、開方向に動作するドア１２の閉方向側（逆回転方向側）に配置されている。一方、圧力センサ２３Ｂは、開方向に動作するドア１２の開方向側（正回転方向側）に配置されている。本形態では、以下に詳細を述べるように、圧力センサ２３Ａおよび圧力センサ２３Ｂに作用する圧力の変化を検出して、図１に示す開閉動作補助装置１１がドア１２に付与する駆動力の方向およびその大きさを適宜制御している。
【０１０１】
また、圧力センサ２３Ａに作用する圧力の経時変化を図１３のグラフに示す。図１３（Ａ）は外乱等が作用していない場合に於いて圧力センサ２３Ａに作用する圧力を示し、図１３（Ｂ）は開動作の途中で外乱等により圧力が大きくなる場合を点線で囲んで示し、図１３（Ｃ）は開動作の途中で外乱等により圧力が小さくなる場合を点線で囲んで示している。
【０１０２】
図１２を参照して、操作者がドア１２の開動作を始めると（ステップＳ５００）、開閉動作補助装置１１がその開閉動作をアシストするように成る（ステップＳ５０１、Ｓ５０２）。
【０１０３】
次に、ドア１２に対して操作者により操作または風などの外力が作用している場合はステップＳ５０４に移行し（ステップＳ５０３のＹＥＳ）、操作または外力がドア１２に作用していない場合は（ステップＳ５０３のＮＯ）ドア１２のアシスト動作を終了させる（ステップＳ５２０）。
【０１０４】
開閉動作の途中で、トルク検出部２０で検出される、開方向へのトルクの変化量が閾値以上になったら（ステップＳ５０４のＹＥＳ）、各圧力センサに作用する圧力の変化量に基づいて、その原因が操作者の操作によるものか外乱によるものかを判断する。
【０１０５】
具体的には、圧力センサ２３Ａ、２３Ｂの両方に操作者が接触してなかったら（ステップＳ５０５のＮＯ）、アームレスト１６は操作者により握りこまれておらず、上記した変化の原因は開方向の外乱であると判断する（ステップＳ５０６）。そして、ドア１２に対して開方向に付与されているアシスト量を小さくするか、閉方向に対してアシストするようにする（ステップＳ５０７）。これにより、アームレスト１６が握りこまれていないドア１２が、外乱により急に開くことが抑止される。
【０１０６】
一方、圧力センサ２３Ａ、２３Ｂの両方に操作者が接触していたら（ステップＳ５０５のＹＥＳ）、これらのセンサに作用している圧力を算出する。そして、圧力センサ２３Ａに作用する圧力が減少し、圧力センサ２３Ｂに作用する圧力が増加すれば（ステップＳ５０８のＹＥＳ）、ドア１２に開方向の外乱が作用したと判断する（ステップ５０６）。その理由は、ドア１２を開動作する際に、風等の外乱がドア１２の開方向に作用したら、操作者は、その外乱に対抗しようと、アームレスト１６を操作するように成る。その結果、内側の圧力センサ２３Ａを押圧する力が弱くなり、外側の圧力センサ２３Ｂを押圧する力が強くなるからである。その後、外乱の影響を小さくするために、ドア１２に開閉動作補助装置１１から付与されている開方向のアシスト量を小さくするか、逆の閉方向にアシストする（ステップＳ５０７）。これにより、風等の外乱によりドア１２が急に開動作することが抑止される。
【０１０７】
一方、圧力センサ２３Ａに作用する圧力が増加し、圧力センサ２３Ｂに作用する圧力が減少すれば（ステップＳ５０９のＹＥＳ）、変化量の増加は操作者の操作によるものと判断する（ステップＳ５１０）。その理由は、ドア１２を開動作する際に、ドア１２を早急に開動作する場合、操作者はアームレスト１６の内側部分を外方に押すように成る。その結果、内側の圧力センサ２３Ａを押圧する力が強くなり、外側の圧力センサ２３Ｂを押圧する力が弱くなるからである。その後、ドア１２の開方向への急動作を可能とするため、開閉動作補助装置１１から付与されている開方向のアシスト量を大きくする（ステップＳ５１１）。これにより、操作者によるドア１２の開方向への急動作が容易とされる。
【０１０８】
また、圧力センサ２３Ａ、２３Ｂで検出される変化量が所定量よりも小さかったら（ステップＳ５０８のＮＯ、ステップＳ５０９のＮＯ）、開方向へのアシストを続行する（ステップＳ５０２）。
【０１０９】
一方、開動作の途中で、トルク検出部２０で検出されるトルクの閉方向への変化量が閾値以上になった場合も（ステップＳ５１２のＹＥＳ）、各圧力センサに作用する圧力の変化量に基づいて、その原因が操作者の操作によるものか外乱によるものかを判断し、その判断結果に基づいてアシスト動作を行う。
【０１１０】
具体的には、圧力センサ２３Ａ、２３Ｂの両方に操作者が接触してなかったら（ステップＳ５１３のＮＯ）、上記した変化の原因は閉方向の外乱であると判断する（ステップＳ５１４）。その後、外乱の影響を小さくするために、開方向へのアシスト量を大きくする（ステップＳ５１５）。これにより、閉方向への外乱が作用している状況下であっても、操作者は安定的にドア１２を開動作することが出来る。
【０１１１】
一方、圧力センサ２３Ａ、２３Ｂの両方に操作者が接触していたら（ステップＳ５１３のＹＥＳ）、これらのセンサに作用している圧力を算出する。その結果、圧力センサ２３Ａに作用する圧力が増加し、圧力センサ２３Ｂに作用する圧力が減少すれば（ステップＳ５１６のＹＥＳ）、ドア１２に閉方向の外乱が作用したと判断する（ステップＳ５１４）。その理由は、ドア１２を開動作する際に、風等の外乱が、ドア１２の閉方向に作用したら、操作者は、その外乱に対抗しようと、アームレスト１６を開方向に操作するように成る。その結果、内側の圧力センサ２３Ａを押圧する力が強くなり、外側の圧力センサ２３Ｂを押圧する力が弱くなるからである。そして、ドア１２に対して開方向に付与されているアシスト量を大きくする（ステップＳ５１５）。これにより、閉方向への外乱が作用している状況下であっても、操作者は安定的にドア１２を開動作することが出来る。
【０１１２】
一方、圧力センサ２３Ａに作用する圧力が減少し、圧力センサ２３Ｂに作用する圧力が増加すれば（ステップＳ５１７のＹＥＳ）、変化量の増加は操作者の操作によるものと判断する（ステップＳ５１８）。その理由は、ドア１２を開動作する際に、ドア１２の接触等を防止するために、ドア１２の動作を抑制する場合、操作者は、アームレスト１６を内側に引くように成る。その結果、内側の圧力センサ２３Ａを押圧する力が弱くなり、外側の圧力センサ２３Ｂを押圧する力が強くなるからである。この場合、ドア１２の開動作の速度を弱めるため、ドア１２に開閉動作補助装置１１から付与されている開方向のアシスト量を小さくするか、逆の閉方向にアシストする（ステップＳ５１９）。これにより、ドア１２の開動作を抑制しようとする操作者の意図を反映した動作が行われる。
【０１１３】
また、圧力センサ２３Ａ、２３Ｂで検出される変化量が所定量よりも小さかったら（ステップＳ５１６のＮＯ、ステップＳ５１７のＮＯ）、開方向へのアシストを続行する（ステップＳ５０２）。
【０１１４】
一方、開動作の変化量が閾値未満であれば（ステップＳ５０４のＮＯ、ステップＳ５１２のＮＯ）、ドア１２の開動作が終了するまでアシスト動作が続行される（ステップＳ５２０）。
【０１１５】
上記した本形態によれば、操作者がドア１２のアームレスト１６を握りこんでいる間は、意図的にドア１２を急開閉することが可能となる。更に、操作者がドア１２のアームレスト１６を握りこんでいない間に、外乱がドア１２に作用した場合は、ドア１２が急に開閉することが抑止されている。よって、操作者の意図を正確に反映したドア１２のアシストが行われるように成る。ここでは、２つの圧力センサ２３Ａ、２３Ｂを用いて、操作者の操作を検出するため、この検出の精度が更に向上される。
【０１１６】
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は、これに限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲で変更が可能である。
【符号の説明】
【０１１７】
１０   車両
１１   開閉動作補助装置
１２   ドア
１３   携帯機器
１４   ヒンジ
１６   アームレスト
１８   車体
２０   トルク検出部
２１   速度検出部
２２、２２Ａ、２２Ｂ タッチセンサ
２３、２３Ａ、２３Ｂ 圧力センサ
２４   制御ユニット
２５   駆動ユニット
２６   駆動モータ
２８   ハンドル
３０   ゲート
３２   ハンドル
１００ 車両
１０２ ドア
１０４ 旋回軸
１０６ トルクセンサ
１０８ モータ
１１０ 車体
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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