(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車体フレームにサスペンションを介して設けられた車軸の両端部に回転自在に設けられた車輪を有して走行可能な走行体と、
前記走行体に設けられた作業装置と、
前記作業装置の作動制御を行う作業制御装置と、
前記車体フレームに対する前記車軸の上下方向の変動量を検出する車軸変動量検出手段とを備え、
前記作業制御装置は、前記車軸変動量検出手段により検出された前記車軸の上下方向の変動量を制御情報の一つとして用いて、前記作業装置の作動制御を行うように構成され、
前記作業装置は、下端部に回転可能なローラが設けられ、前記走行体を支持するローラジャッキ装置を有し、
前記作業制御装置は、前記ローラジャッキ装置により前記走行体を支持させるときに、前記車軸変動量検出手段により検出された前記車軸の上下方向の変動量に基づいて、前記ローラジャッキ装置の伸縮作動を制御することを特徴とする作業車。
【請求項２】
前記作業装置は、作業台を所望の高所位置に移動させる高所作業装置もしくは吊り上げ作業を行う吊上作業装置を有し、
前記作業制御装置は、少なくとも車両重量の一部を前記車輪により支持した状態で高所作業もしくは吊り上げ作業を行うときに、前記車軸変動量検出手段により検出された前記車軸の上下方向の変動量に応じて、前記高所作業装置もしくは前記吊上作業装置の作動を制御することを特徴とする請求項１に記載の作業車。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、走行体に作業装置を備える作業車に関する。
【背景技術】
【０００２】
上記のような作業車の一例として、トラック車両をベースに構成された走行体を備え、その走行体に設けられる作業装置として、作業台を所望の高所位置に移動させる高所作業装置と、高所作業を行うときに走行体を地面に対して持ち上げ支持するジャッキ装置とを備えた高所作業車が知られている（例えば、特許文献１を参照）。
【０００３】
トラック車両は、積載荷重およびその積載位置によって車両姿勢が変化し、その車両姿勢の変化によってヘッドランプの光軸も変化する。そのため、ヘッドランプの光軸が常に所定範囲内に収まるように車両姿勢の変化に応じてヘッドランプの光軸を調整する光軸調整システムを備えたトラック車両が知られている（例えば、特許文献２を参照）。この光軸調整システムは、車体フレームに対する前後の車軸の上下方向の変動量をそれぞれ検出し、それらの検出結果から車両姿勢を求め、求めた車両姿勢に応じてヘッドランプの光軸調整アクチュエータを制御するようになっている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特許第４２４３４３８号
【特許文献２】特開２００４‐２９１７７４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
このような光軸調整システムは、作業車の走行体を構成するトラック車両においても搭載されているものがある。そこで、本発明は、車体フレームに対する車軸の変動量の検出情報を利用することにより、作業車における作業の安全性を向上させることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するため、本発明に係る作業車は、車体フレームにサスペンションを介して設けられた車軸の両端部に回転自在に設けられた車輪を有して走行可能な走行体（例えば、実施形態における車体２）と、前記走行体に設けられた作業装置（例えば、実施形態における旋回台４、ブーム５および作業台８）と、前記作業装置の作動制御を行う作業制御装置（例えば、実施形態における架装部コントローラ３０）と、前記車体フレームに対する前記車軸の上下方向の変動量を検出する車軸変動量検出手段（例えば、実施形態における車軸センサ６１，６２）とを備え、前記作業制御装置は、前記車軸変動量検出手段により検出された前記車軸の変動量を制御情報の一つとして用いて、前記作業装置の作動制御を行うように構成される。そして、前記作業装置は、下端部に回転可能なローラが設けられ、前記走行体を支持するローラジャッキ装置を有し、前記作業制御装置は、前記ローラジャッキ装置により前記走行体を支持させるときに、前記車軸変動量検出手段により検出された前記車軸の上下方向の変動量に基づいて、前記ローラジャッキ装置の伸縮作動を制御することを特徴とする。
【００１０】
また、上記構成の作業車において、前記作業装置は、作業台を所望の高所位置に移動させる高所作業装置もしくは吊り上げ作業を行う吊上作業装置を有し、前記作業制御装置は、少なくとも車両重量の一部を前記車輪により支持した状態で高所作業もしくは吊り上げ作業を行うときに、前記車軸変動量検出手段により検出された前記車軸の上下方向の変動量に応じて、前記高所作業装置もしくは前記吊上作業装置の作動を制御するように構成されることが好ましい。
【発明の効果】
【００１１】
本発明に係る作業車によれば、作業制御装置が、車軸変動量検出手段により検出された車軸の上下方向の変動量を制御情報の一つとして用いて、作業装置の作動制御を行うように構成されるため、作業装置の作動を制御する制御情報に車軸の変動量の情報も加わる。従って、多くの制御情報を用いて作業装置の安全な作動制御を行うことができ、これにより作業の安全性も向上させることができる。
【００１４】
なお、作業装置がローラジャッキ装置を有し、作業制御装置が、ローラジャッキ装置により走行体を支持させるときに、検出された車軸の上下変動量に基づいて、ローラジャッキ装置の伸縮作動を制御するように構成することで、ローラジャッキ装置により走行体を支持させるときに車軸の上下変動量に基づいて適切な車両姿勢で走行体を支持することができ、ローラジャッキ装置を用いた作業を安全に行うことができる。
【００１５】
また、作業装置が高所作業装置もしくは吊上作業装置を有し、作業制御装置が、少なくとも車両重量の一部を車輪により支持した状態で高所作業もしくは吊り上げ作業を行うときに、検出された車軸の上下方向の変動量に応じて高所作業装置もしくは吊上作業装置の
作動を制御するように構成すれば、車軸の変動量の情報も用いて高所作業装置もしくは吊上作業装置の安全な作動制御を行うことができるので、高所作業装置もしくは吊上作業装置による作業を安全に行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】本発明に係る作業車の一例である高所作業車の側面図である。
【図２】上記高所作業車の制御構成を示すブロック図である。
【図３】上記高所作業車に設けられたジャッキ装置の張出作動制御内容を示すフローチャートである。
【図４】上記ジャッキ装置の伸長量と車軸の上下変動量の関係を示すグラフである。
【図５】上記ジャッキ装置の格納作動制御内容を示すフローチャートである。
【図６】上記ジャッキ装置の伸長量とタイヤ接地反力（タイヤ残り荷重）の関係を示すグラフである。
【図７】本発明に係る作業車の他の一例である橋梁点検車の側面図である。
【図８】上記橋梁点検車の作業状態の一例を示す橋梁点検車の背面図である。
【図９】本発明に係る作業車の他の一例である高所作業車の斜視図である。
【図１０】上記高所作業車の作業状態の一例を示す図であり、（ａ）は高所作業車の側面図、（ｂ）は高所作業車の背面図である。
【図１１】本発明に係る作業車の他の一例である高所作業車の背面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下、本発明の実施形態について図面を参照して説明する。本発明に係る作業車の一例として、高所作業装置を備えた高所作業車１を図１に示している。高所作業車１は、車体２の前部に運転キャブ２ａを有し、車体２の前後に配設された左右一対の前輪タイヤ１３および後輪タイヤ１４により走行可能なトラック車両をベースに構成されている。車体２は、シャシフレームとシャシフレーム上に取り付けられたサブフレームとからなる車体フレーム２ｂを有して構成されている。
【００１８】
左右の前輪タイヤ１３は、車体フレーム２ｂの前部にサスペンションを介して設けられた前車軸１１の左右端部に回転自在に設けられている。左右の後輪タイヤ１４は、車体フレーム２ｂの後部にサスペンションを介して設けられた後車軸１２の左右端部に回転自在に設けられている。前車軸１１および後車軸１２はそれぞれ、サスペンションにより車体フレーム２ｂに対して上下方向に移動可能に設けられている。
【００１９】
高所作業車１は、運転キャブ２ａ内の運転席において、運転者が走行中に足踏み操作するフートブレーキと、駐車時に操作する駐車ブレーキとが設けられており、フートブレーキは前輪タイヤ１３および後輪タイヤ１４をともに制動するが、駐車ブレーキは後輪タイヤ１４のみを制動する。このため、高所作業車１においては、前輪タイヤ１３が駐車非制動輪となり、後輪タイヤ１４が駐車制動輪となる。
【００２０】
車体２における運転キャブ２ａ後方の架装領域には高所作業装置が設けられている。高所作業装置は、旋回モータ５１の作動により車体２に対して水平旋回可能に設けられた旋回台４と、旋回台４にフートピンにより上下方向に揺動自在（起伏動自在）に取り付けられたブーム５とを有して構成される。
【００２１】
ブーム５は、旋回台４にフートピンにより起伏動自在に取り付けられた基端ブーム５ａと、中間ブーム５ｂと、先端ブーム５ｃとが入れ子式に組み合わされて構成されている。そして、ブーム５は、内部に設けられた伸縮シリンダ５３を駆動させることによりブーム５を長手方向に伸縮動可能に構成されている。また、ブーム５は、基端ブーム５ａと旋回台４の間に跨設された起伏シリンダ５２の作動により上下面内で起伏動可能に構成されて
いる。
【００２２】
先端ブーム５ｃの先端部には、揺動ピンにより垂直ポスト（図示せず）が上下方向に揺動自在に取り付けられている。この垂直ポストは、先端ブーム５ｃの先端部との間に跨設されたレベリングシリンダ（図示せず）により、ブーム５の起伏角度に拘わらず常に垂直姿勢が保持されるように揺動制御（レベリング制御）されている。垂直ポストの上部には、作業台ブラケット７が垂直ポストに対して旋回可能（水平旋回可能）に取り付けられ、作業台ブラケット７の側部に作業台昇降装置９を介して箱状の作業台８が取り付けられている。
【００２３】
垂直ポストの上部および作業台ブラケット７はカバー６によりその周りを覆われている。カバー６の内部には首振りモータ（図示せず）が設けられており、この首振りモータを駆動させることにより図示しないウォームギヤおよびホイールギヤ等からなる回転伝達機構を介して作業台ブラケット７および作業台８を垂直ポストまわりに水平旋回（首振り作動）させることができるように構成されている。垂直ポストの上端部には、吊上げ作業等を行うサブブーム装置１８が設けられている。
【００２４】
上述のように垂直ポストは常に垂直姿勢が保持されるようにレベリング制御されているため、作業台８の床面はブーム５の起伏角度に拘わらず常に水平に保持されるようになっている。作業台昇降装置９は、昇降シリンダ（図示せず）を有して構成されており、この昇降シリンダを駆動させることにより作業台ブラケット７に対して作業台８を昇降移動させるように構成されている。
【００２５】
作業台８には、旋回台４、ブーム５、作業台８およびサブブーム装置１８の作動操作を行う操作レバーや各種の操作スイッチ等を備える上部作業操作装置１０が設けられている。このため、作業台８に搭乗した作業者が上部作業操作装置１０を操作して、旋回台４の旋回作動操作、ブーム５の起伏および伸縮作動操作、作業台８の首振りおよび昇降作動操作、並びに、サブブーム装置１８の作動操作等を行うことができるようになっている。また、車体２の後部には下部作業操作装置２０が設けられており、地上の作業者が下部作業操作装置２０を操作して、上部作業操作装置１０と同様の作動操作を行うことができるようになっている。
【００２６】
このような高所作業装置を有した高所作業車１には、高所作業を行うときに車両を持ち上げ支持して安定させるための左右一対の前ジャッキ１５および後ジャッキ１６が車体２の前後に配設されている。前後ジャッキ１５，１６はそれぞれ、車体２の左右方向にスライド拡張可能に構成されるとともに、内部に設けられたジャッキシリンダ５４を駆動させることによりジャッキポスト（インナポスト）を下方に伸長させて車体２を地面から持ち上げて支持するように構成されている。車体２の後部には、前後ジャッキ１５，１６の作動操作を行う操作レバー等を備えるジャッキ操作装置２５が設けられている。
【００２７】
図２に示すように、高所作業車１には、高所作業装置および前後ジャッキ１５，１６の駆動機構として、旋回モータ５１、起伏シリンダ５２、伸縮シリンダ５３および４つのジャッキシリンダ５４等の油圧アクチュエータに作動油を供給する油圧ユニット４０と、上部作業操作装置１０、下部作業操作装置２０およびジャッキ操作装置２５からの操作信号に応じて、油圧ユニット４０から前記油圧アクチュエータへの作動油の供給制御を行って前記油圧アクチュエータの作動制御を行う架装部コントローラ３０とが設けられている。
【００２８】
油圧ユニット４０は、油圧ポンプ４１と、油圧ポンプ４１から油圧アクチュエータに供給される作動油の供給方向および供給量を制御する制御バルブユニット４２とを有して構成される。油圧ポンプ４１は、車体２に搭載されたエンジンＥからパワーテイクオフ機構
（図示せず）によって取り出された駆動力により駆動されて作動油を吐出する。高所作業車１では、運転キャブ２ａ内に設けられたＰＴＯスイッチをオン操作すると、パワーテイクオフ機構によりエンジンＥの駆動力が油圧ポンプ４１に供給され、油圧ポンプ４１が駆動されるようになっている。
【００２９】
制御バルブユニット４２は、４つのジャッキシリンダ５４それぞれへの作動油の供給制御を行う制御バルブＶ１〜Ｖ４と、旋回モータ５１等への作動油の供給制御を行う制御バルブＶ５とを有して構成される。なお、図２では、制御バルブＶ５と纏めて図示しているが、実際には、旋回モータ５１、起伏シリンダ５２および伸縮シリンダ５３等のそれぞれに対応する制御バルブが設けられている。制御バルブＶ１〜Ｖ５はそれぞれ、架装部コントローラ３０からの作動信号により作動され、各油圧アクチュエータに供給する作動油の供給方向および供給量を制御して油圧アクチュエータの作動を制御するようになっている。
【００３０】
また、高所作業車１には、車体２の前部に設けられたヘッドランプの光軸を調整する光軸調整システム６０が設けられている。光軸調整システム６０は、車体フレーム２ｂに対する前車軸１１の上下方向の位置を検出する前車軸センサ６１と、車体フレーム２ｂに対する後車軸１２の上下方向の位置を検出する後車軸センサ６２と、前後の車軸センサ６１，６２の検出結果に基づいてヘッドランプの光軸調整アクチュエータの作動制御を行うエンジンコントロールユニット６３（以下、車両ＥＣＵ６３と称する）とを有して構成される。
【００３１】
前後の車軸センサ６１，６２はそれぞれ、車体フレーム２ｂもしくは前後の車軸１１，１２に取り付けられた機械式もしくは光学式の検出器であり、車体フレーム２ｂに対する前後の車軸１１，１２の上下方向の位置を検出し、検出した車軸位置信号を車両ＥＣＵ６３に送信するように構成されている。車両ＥＣＵ６３は、前後の車軸センサ６１，６２により検出された前後の車軸１１，１２の位置、および前車軸１１と後車軸１２の間の距離（ホイルベース）に基づいて車体２の前後方向の傾斜量を算出する。そして、算出した車体２の前後傾斜量に応じて、ヘッドランプの光軸が所定範囲内に収まるようにヘッドランプの光軸調整アクチュエータを作動させる制御を行うように構成されている。また、車両ＥＣＵ６３は、前後の車軸センサ６１，６２から車軸位置信号をそれぞれ受信し、それらの車軸位置情報を架装部コントローラ３０に出力するように構成されている。
【００３２】
また、高所作業車１には、高所作業車１の走行速度を検出する車速センサ６６と、車体２の左右方向の傾斜量を検出する車体左右傾斜センサ６７とが設けられている。車速センサ６６は検出した車両速度信号を車両ＥＣＵ６３に送信し、車両ＥＣＵ６３が車両速度情報を架装部コントローラ３０に出力するように構成されている。車体左右傾斜センサ６７は、検出した車両傾斜量信号（左右方向の傾斜量）を架装部コントローラ３０に送信するように構成されている。
【００３３】
次に、架装部コントローラ３０による前後ジャッキ１５，１６の張出および格納作動制御について説明する。まず、図３に示すように、前後ジャッキ１５，１６の張り出しによる車両の持ち上げ支持を行う場合には、車速センサ６６により検出された車両速度情報および駐車ブレーキにより左右の後輪タイヤ１４が制動されているか否かに基づいて、駐車状態であるか否かを判断する。そして、駐車状態であると判断され、さらに運転キャブ２ａ内のＰＴＯスイッチがオン操作されてエンジンＥにより油圧ユニット４０の油圧ポンプ４１が駆動されると、ジャッキ操作装置２５の操作入力に応じて前後ジャッキ１５，１６を作動させることが可能となる。
【００３４】
また、駐車状態であると判断されると、前後の車軸センサ６１，６２により検出された
車体フレーム２ｂに対する前後の車軸１１，１２の上下方向の位置情報がそれぞれ、架装部コントローラ３０の記憶部において、タイヤ接地時の車軸の基準位置情報として記憶される（ステップＳ１）。
【００３５】
次に、前後ジャッキ１５，１６をそれぞれ車体２の左右方向にスライド拡張させ、ジャッキ操作装置２５を操作して前後ジャッキ１５，１６をそれぞれ伸長作動させる（ステップＳ２）。前後ジャッキ１５，１６の伸長作動中において、前後の車軸センサ６１，６２により車体フレーム２ｂに対する前後の車軸１１，１２の上下方向の位置をそれぞれ継続的に検出し、架装部コントローラ３０により前後の車軸１１，１２の上下位置を監視する（ステップＳ３）。
【００３６】
そして、車体フレーム２ｂに対する前後の車軸１１，１２のそれぞれの上下位置が、ステップＳ１において記憶された車輪接地時の車軸基準位置と比較して変化したか否か（前後ジャッキ１５，１６の接地に応じて車軸位置が変化したか否か）を判断する（ステップＳ４）。前後の車軸１１，１２のいずれも上下位置が変化していない場合には、ステップＳ２に戻って前後ジャッキ１５，１６の伸長作動を継続させる。
【００３７】
ステップＳ４において車軸の上下位置の変化が検出された場合には、その変化が検出された車軸が後車軸１２であるか否かを判断する（ステップＳ５）。車体フレーム２ｂに対する後車軸１２の上下位置が変化した場合には、左右の後ジャッキ１６が接地してさらに伸長作動されることにより車体２の後部が持ち上げられて後輪タイヤ１４が地面から離れようとしている状態（完全には離れていない状態）であると判断し、この場合には、左右の後ジャッキ１６の伸長作動を停止させる（規制する）（ステップＳ６）。
【００３８】
図４にジャッキの伸長量と車軸の上下変動量（基準位置に対する上下位置の変化量）の関係を示すグラフを図示している。このグラフに示すように、ジャッキが接地するまでは車体フレームに対する車軸の上下位置は変化しない。そして、ジャッキが接地してさらにジャッキを伸長作動させると車体が持ち上げられ始めるため、当該ジャッキ側の車軸の上下変動量が増大していく。そして、タイヤ車輪が完全に地面から離れると、車軸の上下変動量は一定量となり、ジャッキをそれ以上伸長作動させても車軸の上下変動量は変化しなくなる。なお、図４では横軸にジャッキの伸長量をとっているが、ジャッキの伸長量に替えて、ジャッキ操作装置の操作量および操作時間（ジャッキの伸長速度および作動時間）としてもよい。
【００３９】
図３に戻り、ステップＳ５において後車軸１２ではなく前車軸１１の上下位置が変化した場合には、左右の前ジャッキ１５が接地してさらに伸長作動されることにより車体２の前部が持ち上げられて前輪タイヤ１３が地面から離れようとしている状態であると判断し、左右の前ジャッキ１５の伸長作動を継続させつつ（ステップＳ７）、前輪タイヤ１３が地面から完全に離れた状態（タイヤ地切り状態）であるか否かを判断する（ステップＳ８）。また、ステップＳ６において左右の後ジャッキ１６の伸長作動を停止させた後にも、このステップＳ８に進んで前輪タイヤ１３の接地状態（接地の有無）を判断する。
【００４０】
図４に示したように、ジャッキの伸長作動に応じて車輪が完全に地面から離れると、車軸の上下変動量は一定量となり、ジャッキをそれ以上伸長作動させても車軸の上下変動量は変化しなくなる。従って、タイヤ車輪の接地の有無の判断は、ジャッキの伸長作動に応じて車軸の上下変動量（基準位置に対する上下方向の位置）が変化しなくなったときに、タイヤ車輪が地面から完全に離れた状態になったと判断する。なお、このときの車軸の上下方向の位置が、タイヤ車輪が地面から離れている時（タイヤ地切り時）の車軸の基準位置情報として、架装部コントローラ３０に記憶される。ステップＳ８において前輪タイヤ１３が地面から離れていない場合にはステップＳ５に戻る。
【００４１】
ステップＳ８において前輪タイヤ１３が地面から離れた場合には、後輪タイヤ１４も地面から離れるように左右の後ジャッキ１６の伸長作動も継続させる。また、ステップＳ６において左右の後ジャッキ１６の伸長作動を停止させたときには、左右の後ジャッキ１６の伸長作動を再開させる（ステップＳ９）。そして、前後ジャッキ１５，１６の伸長量を調整して、前輪タイヤ１３および後輪タイヤ１４が地面から離れた状態、且つ車体２が略水平になった状態で車両を持ち上げ支持させる。このようにして架装部コントローラ３０により前後ジャッキ１５，１６の張出作動制御が行われる。
【００４２】
次に、前後ジャッキ１５，１６の格納作動制御について図５を参照して説明する。前後ジャッキ１５，１６により車両が持ち上げ支持された状態から前後ジャッキ１５，１６を車体２に格納する場合には、まず、ジャッキ操作装置２５を操作して前後ジャッキ１５，１６をそれぞれ縮小作動させる（ステップＳ１１）。前後ジャッキ１５，１６の縮小作動中において、前後の車軸センサ６１，６２により車体フレーム２ｂに対する前後の車軸１１，１２の上下方向の位置をそれぞれ継続的に検出し、架装部コントローラ３０により前後の車軸１１，１２の上下位置を監視する（ステップＳ１２）。
【００４３】
そして、車体フレーム２ｂに対する前後の車軸１１，１２のそれぞれの上下位置が、ジャッキ張出作動制御のステップＳ８において記憶された前後のタイヤ車輪１３，１４が地面から完全に離れた時（タイヤ地切り時）の車軸基準位置と比較して変化したか否かを判断する（ステップＳ１３）。前後の車軸１１，１２のいずれも上下位置が変化していない場合には、前輪タイヤ１３および後輪タイヤ１４のいずれも地面に接地していないと判断し、ステップＳ１１に戻って前後ジャッキ１５，１６の縮小作動を継続させる。
【００４４】
ステップＳ１３において車軸の上下位置の変化が検出された場合には、その変化が検出された車軸が前車軸１１であるか否かを判断する（ステップＳ１４）。車体フレーム２ｂに対する前車軸１１の上下位置が変化した場合には、左右の前ジャッキ１５の縮小作動により車体２の前部が降ろされて前輪タイヤ１３が地面に接地しつつある状態であると判断し、この場合には、左右の前ジャッキ１５の縮小作動を停止させる（規制する）（ステップＳ１５）。
【００４５】
ステップＳ１４において前車軸１１ではなく後車軸１２の上下位置が変化したと検出された場合には、左右の後ジャッキ１６の縮小作動により車体２の後部が降ろされて後輪タイヤ１４が地面に接地しつつある状態であると判断し、左右の後ジャッキ１６の縮小作動を継続させつつ（ステップＳ１６）、後輪タイヤ１４が地面に完全に接地した状態であるか否かを判断する（ステップＳ１７）。また、ステップＳ１５において左右の前ジャッキ１５の縮小作動を停止させた後にも、このステップＳ１７に進んで後輪タイヤ１４の接地状態（接地の有無）を判断する。
【００４６】
図４に示したように、ジャッキの縮小作動に応じてタイヤ車輪が地面に完全に接地して、ジャッキが地面から離れると、車軸の上下変動量は一定量（車軸の上下位置がジャッキ張出作動制御のステップＳ１において記憶されたタイヤ接地時の車軸基準位置）となり、ジャッキをそれ以上縮小作動させても車軸の上下変動量は変化しなくなる。従って、タイヤ車輪の接地の有無の判断は、ジャッキの縮小作動に応じて車軸の上下変動量（基準位置に対する上下方向の位置）が変化しなくなったとき、もしくはジャッキ張出作動制御のステップＳ１において記憶されたタイヤ接地時の車軸基準位置になったときに、タイヤ車輪が地面に完全に接地した状態になったと判断する。ステップＳ１７において後輪タイヤ１４が地面に完全に接地されていない場合にはステップＳ１４に戻る。
【００４７】
ステップＳ１７において後輪タイヤ１４が地面に完全に接地された場合には、前輪タイ
ヤ１３も地面に完全に接地するように左右の前ジャッキ１５の縮小作動も継続させる。また、ステップＳ１５において左右の前ジャッキ１５の縮小作動を停止させたときには、左右の前ジャッキ１５の縮小作動を再開させる（ステップＳ１８）。そして、前後ジャッキ１５，１６を所定の格納位置まで縮小させて、前輪タイヤ１３および後輪タイヤ１４のみが地面に接地して車両を支持する状態とし、さらに前後ジャッキ１５，１６をそれぞれ車体２の内側にスライド移動させて格納する。このようにして架装部コントローラ３０により前後ジャッキ１５，１６の格納作動制御が行われる。
【００４８】
このように高所作業車１では、前後ジャッキ１５，１６を伸長作動させて車両を持ち上げ支持する場合には、前後の車軸センサ６１，６２により検出された車体フレーム２ｂに対する前後の車軸１１，１２の上下方向の位置の変化（上下変動量）に基づいて前輪タイヤ１３および後輪タイヤ１４の接地の有無を判断し、後輪タイヤ１４が前輪タイヤ１３よりも先に地面から離れそうになると、後ジャッキ１６の伸長作動を停止させ、前輪タイヤ１３が地面から離れた後に後ジャッキ１６の伸長作動を再開させて車両の持ち上げ支持を行うように構成されている。また、前後ジャッキ１５，１６を縮小作動させて格納する場合には、前輪タイヤ１３が後輪タイヤ１４よりも先に地面に接地しそうになると、前ジャッキ１５の縮小作動を停止させ、後輪タイヤ１４が接地した後に前ジャッキ１５の縮小作動を再開させて車両を地面に降ろし、前後ジャッキ１５，１６の格納を行うように構成されている。従って、前後ジャッキ１５，１６の張出および格納作動において、駐車ブレーキによって制動されていない左右の前輪タイヤ１３と左右の後ジャッキ１６とが接地した状態で車両を支持するといった不安定な状態になることを防止することができ、前後ジャッキ１５，１６による車両の持ち上げ支持作業を安全に行うことができる。
【００４９】
なお、上述の前後ジャッキ１５，１６の張出および格納作動制御では、前後の車軸センサ６１，６２により検出された車体フレーム２ｂに対する前後の車軸１１，１２の上下方向の位置の変化（上下変動量）に基づいて、前輪タイヤ１３および後輪タイヤ１４の接地の有無を判断する構成について説明したが、前後の車軸１１，１２の上下変動量から前輪タイヤ１３および後輪タイヤ１４の残り荷重（タイヤ接地反力）を算出し、その算出結果に基づいて前輪タイヤ１３および後輪タイヤ１４の接地の有無を判断する構成としてもよい。
【００５０】
タイヤ接地反力は、前後の車軸センサ６１，６２により検出された車体フレーム２ｂに対する前後の車軸１１，１２の上下位置の変化（上下変動量）にサスペンションのばね定数をかけることにより算出することができる。ジャッキの伸長量とタイヤ接地反力（タイヤ残り荷重）の関係は、図６に示すように、ジャッキが接地してさらにジャッキを伸長作動させると車体が持ち上げられるため、当該ジャッキ側のタイヤ接地反力が減少していく。そして、タイヤ車輪が完全に地面から離れると、タイヤ車輪が地面から受ける反力はなくなる。従って、上述のジャッキ張出および格納作動制御において、前後の車軸センサ６１，６２により検出された前後の車軸１１，１２の上下変動量からタイヤ接地反力を算出し、そのタイヤ接地反力を監視し、タイヤ接地反力の変化に基づいて前輪タイヤ１３および後輪タイヤ１４の接地の有無を判断するようにしてもよい。
【００５１】
これまで本発明に係る実施形態について説明してきたが、本発明の範囲は上述の実施形態に示したものに限定されない。例えば、図７および図８に示すような橋梁点検車１００に本発明を適用してもよい。橋梁点検車１００は、上述の高所作業車１と同様に、車体２の前部に運転キャブ２ａを有するトラック車両をベースに構成され、車体２の架装領域に旋回台４とブーム５とを有している。上述の高所作業車１と異なる点は、ブーム５の先端部に下方に伸縮可能な伸縮ポスト１１０が設けられ、その伸縮ポスト１１０の下端部に拡張可能な作業台１２０とを有し、車体２に設けられた前後ジャッキ１５，１６の下端部に回転自在なローラ１５ａ，１６ａが設けられていることである。このような橋梁点検車１
００は、図８に示すように、旋回台４、ブーム５および伸縮ポスト１１０により作業台１２０を橋梁の下部や側部に移動させた状態において、車両を走行させながら橋梁の補修や点検作業を行う場合がある。このような場合には、前後ジャッキ１５，１６のローラ１５ａ，１６ａを接地させて、前輪タイヤ１３および後輪タイヤ１４とともに車両を支持するようになっている。
【００５２】
このように前後ジャッキ１５，１６のローラ１５ａ，１６ａも接地させて走行しながら作業を行っている場合において、例えば走行路に轍がある等の理由により前輪タイヤ１３が走行路から浮き上がった状態になると、運転キャブ２ａ内のハンドルを切っても車両の進行方向を調節できないといった場合もある。また、後輪タイヤ１４が走行路から浮き上がった状態になると、後輪タイヤ１４が空回りするといった場合もある。そこで、橋梁点検車１００では、前後の車軸センサ６１，６２により検出された車体フレーム２ｂに対する前後の車軸１１，１２の上下方向の位置の変化（上下変動量）に基づいて、前輪タイヤ１３および後輪タイヤ１４の接地の有無を判断し、走行作業中に前輪タイヤ１３および後輪タイヤ１４のいずれかが走行路から浮き上がった状態を検出すると、そのタイヤ車輪側のジャッキを縮小作動させて当該タイヤ車輪を走行路に接地させる制御を行うように構成される。
【００５３】
また、図９および図１０に示すような高所作業車２００に本発明を適用してもよい。高所作業車２００は、上述の高所作業車１と同様に、車体２の前部に運転キャブ２ａを有するトラック車両をベースに構成されている。上述の高所作業車１と異なる点は、車体２の架装領域に設けられる高所作業装置の構成であり、架装領域前部に設けられた旋回台２１１と、旋回台２１１に起伏動可能に設けられたブーム２１３と、ブーム２１３の先端部に上下方向に揺動可能に設けられたアーム部材２１５と、アーム部材２１５の先端部に上下方向に揺動可能に設けられた作業台ブラケット２１９と、作業台ブラケット２１９の先端部に設けられた垂直ポスト２２１と、垂直ポスト２２１に回動可能の設けられた作業台２２５とを有して構成されている。
【００５４】
このような高所作業車２００は、図１０に示すように、旋回台２１１およびブーム２１３を作動させずに、アーム部材２１５および作業台ブラケット２１９を揺動させるとともに作業台２２５を垂直ポスト２２１周りに回動させた状態において、車両を走行させながら、電線の架設作業等を行う場合がある。このような場合には、旋回台２１１およびブーム２１３の作動が規制されており、作業台２２５を移動させることができる範囲が制限されるようになっている。さらに、高所作業車２００では、走行作業中において、前後の車軸センサ６１，６２により検出された車体フレーム２ｂに対する前後の車軸１１，１２の上下方向の位置が変化したときに、アーム部材２１５および作業台ブラケット２１９の揺動作動により作業台２２５を移動させることができる作業範囲を、前後の車軸１１，１２の上下変動量に応じて設定変更する制御を行うように構成される。なお、駐車作業中においても、検出された前後の車軸１１，１２の上下変動量に応じて作業範囲を設定変更するように構成してもよい。
【００５５】
また、図１１に示すような高所作業車３００に本発明を適用してもよい。高所作業車３００は、上述の高所作業車１と同様に、車体２の前部に運転キャブ２ａを有するトラック車両をベースに構成されている。上述の高所作業車１と異なる点は、車体２に設けられた前後ジャッキ１５，１６の下端部に回転自在なローラ１５ａ，１６ａが設けられていることである。このような高所作業車３００は、前後ジャッキ１５，１６のローラ１５ａ，１６ａを接地させて、前輪タイヤ１３および後輪タイヤ１４とともに車両を支持した状態で車両を走行させながら作業を行う場合がある。このような場合において、例えば前後ジャッキ１５，１６のローラ１５ａ，１６ａの左右どちらか一方を歩道に乗り上げた状態で接地させる場合がある。このような場合に、高所作業車３００では、車体左右傾斜センサ６
７により検出される車体２の左右方向の傾斜量に基づいて、車体２の左右方向の傾斜量が前後ジャッキ１５，１６の接地前の傾斜量の±０．５度となるように、且つ前後の車軸センサ６１，６２により検出された前後の車軸１１，１２の上下変動量からタイヤ接地反力を算出し、その接地反力が所定範囲内となるように前後ジャッキ１５，１６の伸縮作動制御を行うように構成される。
【００５６】
また、上述の実施形態では、前後の車軸センサ６１，６２により検出された車体フレーム２ｂに対する前後の車軸１１，１２の上下方向の位置信号を、車体２の車両ＥＣＵ６３を介して架装部コントローラ３０に出力するように構成されているが、車両ＥＣＵ６３を介さずに架装部コントローラ３０に直接出力するように構成してもよい。また、上述の実施形態では、車体フレーム２ｂに対する前後の車軸１１，１２の上下位置を、光軸調整システム６０を構成する前後の車軸センサ６１，６２により検出するように構成されているが、光軸調整システム６０とは別に車軸センサを設け、その車軸センサにより車体フレーム２ｂに対する前後の車軸１１，１２の上下位置を検出するように構成してもよい。また、本発明はクレーン車や穴掘建柱車等の種々の作業車に適用してもよい。
【符号の説明】
【００５７】
１    高所作業車
２    車体（走行体）
４    旋回台（作業装置）
５    ブーム（作業装置）
８    作業台（作業装置）
１１  前車軸
１２  後車軸
１３  前輪タイヤ（車輪）
１４  後輪タイヤ（車輪）
１５  前ジャッキ（作業装置）
１６  後ジャッキ（作業装置）
３０  架装部コントローラ（作業制御装置）
６１  前車軸センサ（車軸変動量検出手段）
６２  後車軸センサ（車軸変動量検出手段）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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