(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
それぞれが個別の制御処理を表す複数のステップ及び前記複数のステップ間の遷移条件を表すトランジションを含んで記述されたプログラムを実行するプログラマブルコントローラの動作状態を表示器に表示する、プログラマブルコントローラのモニタ装置であって、
前記プログラマブルコントローラが前記複数のステップのそれぞれの実行状態を示すものとして記憶している実行中フラグの状態を読み込んで、前記複数のステップのうち前記プログラマブルコントローラが実行中のステップを他のステップと識別可能に前記表示器に表示させる表示手段と、
前記プログラマブルコントローラが前記複数のステップの制御処理を上流側から下流側に連続して実行する連続運転中に途中停止が発生した場合、前記複数のステップの中から再起動の始点となるステップの選択を受け付ける受付手段と、
前記再起動の際に前記プログラマブルコントローラに前記受付手段によって受け付けられたステップから制御処理の実行を再開させるべく、前記受付手段によって受け付けられたステップの前記実行中フラグをオン状態とし、前記途中停止が発生したステップの前記実行中フラグをオフ状態とするよう、前記プログラマブルコントローラに前記実行中フラグの状態を変更させる変更指令を発行する変更指令発行手段と、を備え、
前記プログラムは、複数の前記ステップの制御処理を並行して実行させることを可能とする分岐回路、及び前記分岐回路によって分岐した複数の前記ステップの実行処理経路を合流させる合流回路を含み、
前記変更指令発行手段は、前記分岐回路よりも上流側で前記途中停止が発生し、かつ前記受付手段によって受け付けられたステップが前記分岐回路によって分岐された複数の前記実行処理経路のうち何れか１つの実行処理経路に含まれる場合、前記受付手段によって受け付けられたステップに加え、前記分岐回路によって分岐された複数の前記実行処理経路のうち前記１つの実行処理経路を除く他の実行処理経路における先頭のステップの制御処理が前記再起動の際に実行されるように、前記プログラマブルコントローラに前記実行中フラグの状態を変更させる変更指令を発行する、
プログラマブルコントローラのモニタ装置。
【請求項２】
それぞれが個別の制御処理を表す複数のステップ及び前記複数のステップ間の遷移条件を表すトランジションを含んで記述されたプログラムを実行するプログラマブルコントローラの動作状態を表示器に表示する、プログラマブルコントローラのモニタ装置であって、
前記プログラマブルコントローラが前記複数のステップのそれぞれの実行状態を示すものとして記憶している実行中フラグの状態を読み込んで、前記複数のステップのうち前記プログラマブルコントローラが実行中のステップを他のステップと識別可能に前記表示器に表示させる表示手段と、
前記プログラマブルコントローラが前記複数のステップの制御処理を上流側から下流側に連続して実行する連続運転中に途中停止が発生した場合、前記複数のステップの中から再起動の始点となるステップの選択を受け付ける受付手段と、
前記再起動の際に前記プログラマブルコントローラに前記受付手段によって受け付けられたステップから制御処理の実行を再開させるべく、前記受付手段によって受け付けられたステップの前記実行中フラグをオン状態とし、前記途中停止が発生したステップの前記実行中フラグをオフ状態とするよう、前記プログラマブルコントローラに前記実行中フラグの状態を変更させる変更指令を発行する変更指令発行手段と、を備え、
前記プログラムは、複数の前記ステップの制御処理を選択的に実行させることを可能とする選択分岐回路、及び前記選択分岐回路によって分岐した複数の前記ステップの実行処理経路を合流させる合流回路を含み、
前記受付手段は、前記合流回路よりも下流側で前記途中停止が発生した場合、前記選択分岐回路と前記合流回路との間における複数の前記ステップのうち、前記途中停止が発生するまでに実行されなかったステップを前記再起動の始点として選択することを不可とする、
プログラマブルコントローラのモニタ装置。
【請求項３】
前記受付手段は、前記プログラマブルコントローラによる前記複数のステップの連続運転が途中停止した状態で、前記複数のステップのうち一つのステップが選択されたとき、前記選択されたステップの制御処理を前記プログラマブルコントローラに実行させる個別運転操作を受け付けるダイアログ画面を表示し、前記個別運転操作によって前記制御処理が実行されたとき、前記複数のステップのうち前記選択されたステップの１つ下流側にあたるステップが前記再起動の始点となるステップとして選択されたとみなす、
請求項１又は２に記載のプログラマブルコントローラのモニタ装置。
【請求項４】
前記受付手段は、前記ダイアログ画面に、前記選択されたステップの制御処理の動作を示す第１のボタンと、前記選択されたステップの制御処理の反対動作を示す第２のボタンとを表示し、前記第２のボタンが操作されて前記反対動作が前記プログラマブルコントローラによって実行された場合には、前記複数のステップのうち前記選択されたステップの１つ上流側にあたるステップが前記再起動の始点となるステップとして選択されたとみなす、
請求項３に記載のプログラマブルコントローラのモニタ装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、それぞれが個別の制御処理を表す複数のステップ及び前記複数のステップ間の遷移条件を表すトランジションを含んで記述されたプログラムを実行するプログラマブルコントローラの動作状態を表示する、プログラマブルコントローラのモニタ装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、工作機械等の設備を制御するプログラマブルコントローラのプログラム言語としては、ＩＥＣ６１１３１−３規格に規定されているように、ラダー・ロジック（ラダー言語）、シーケンシャル・ファンクション・チャート（ＳＦＣ言語）、及びファンクション・ブロック・ダイアグラム（ＦＢＤ言語）等が知られている。このうち、ＳＦＣ言語は、個別の制御処理の流れをフローチャートのように記述する形式であり、その高い明確性によって近年利用が拡大している。
【０００３】
一方、ＳＦＣ言語によるプログラムは、個別の制御処理を表す複数のステップを先頭から順次実行することを前提として記述されるため、プログラマブルコントローラがＳＦＣ言語によって記述されたプログラムを実行している最中に、何らかの異常によって途中停止した場合、異常処理後の再起動時において、異常が発生したステップから制御処理を再開させることが難しかった。
【０００４】
本出願人は、このような問題点に鑑みて、ＳＦＣ言語によって記述されたプログラムにおいて、途中停止後の再起動を適切に行えるようにしたプログラマブルコントローラを提案している（特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００８−９７０７９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかし、特許文献１に記載のものは、ステップ間の遷移条件を示す各トランジションにラダー言語によって記述されたラダープログラムを割り当て、このラダープログラムを、再起動されたときにオン状態となる途中起動フラグと、各トランジションの直前のステップの起動条件等とを組み合わせて構成するものであるため、そのプログラミング作業に手間がかかっていた。また、異常処理の内容によっては、異常が発生したステップとは異なるステップから制御処理を再開させることが必要となる場合があるが、このような場合に任意のステップから制御処理を再開させることはできなかった。このように、特許文献１に記載のものは、なお改善の余地を残すものとなっていた。
【０００７】
本発明は、上記の事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、ＳＦＣ言語によって記載されたプログラムを実行するプログラマブルコントローラの動作状態を表示すると共に、異常が発生した場合には、制御処理を再開するステップを作業者の選択により設定することが可能なプログラマブルコントローラのモニタ装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明は、上記目的を達成するため、それぞれが個別の制御処理を表す複数のステップ及び前記複数のステップ間の遷移条件を表すトランジションを含んで記述されたプログラムを実行するプログラマブルコントローラの動作状態を表示器に表示する、プログラマブルコントローラのモニタ装置であって、前記プログラマブルコントローラが前記複数のステップのそれぞれの実行状態を示すものとして記憶している実行中フラグの状態を読み込んで、前記複数のステップのうち前記プログラマブルコントローラが実行中のステップを他のステップと識別可能に前記表示器に表示させる表示手段と、前記プログラマブルコントローラが前記複数のステップの制御処理を上流側から下流側に連続して実行する連続運転中に途中停止が発生した場合、前記複数のステップの中から再起動の始点となるステップの選択を受け付ける受付手段と、前記再起動の際に前記プログラマブルコントローラに前記受付手段によって受け付けられたステップから制御処理の実行を再開させるべく、前記受付手段によって受け付けられたステップの前記実行中フラグをオン状態とし、前記途中停止が発生したステップの前記実行中フラグをオフ状態とするよう、前記プログラマブルコントローラに前記実行中フラグの状態を変更させる変更指令を発行する変更指令発行手段と、を備え、前記プログラムは、複数の前記ステップの制御処理を並行して実行させることを可能とする分岐回路、及び前記分岐回路によって分岐した複数の前記ステップの実行処理経路を合流させる合流回路を含み、前記変更指令発行手段は、前記分岐回路よりも上流側で前記途中停止が発生し、かつ前記受付手段によって受け付けられたステップが前記分岐回路によって分岐された複数の前記実行処理経路のうち何れか１つの実行処理経路に含まれる場合、前記受付手段によって受け付けられたステップに加え、前記分岐回路によって分岐された複数の前記実行処理経路のうち前記１つの実行処理経路を除く他の実行処理経路における先頭のステップの制御処理が前記再起動の際に実行されるように、前記プログラマブルコントローラに前記実行中フラグの状態を変更させる変更指令を発行する、プログラマブルコントローラのモニタ装置を提供する。
また、本発明は、上記目的を達成するため、それぞれが個別の制御処理を表す複数のステップ及び前記複数のステップ間の遷移条件を表すトランジションを含んで記述されたプログラムを実行するプログラマブルコントローラの動作状態を表示器に表示する、プログラマブルコントローラのモニタ装置であって、前記プログラマブルコントローラが前記複数のステップのそれぞれの実行状態を示すものとして記憶している実行中フラグの状態を読み込んで、前記複数のステップのうち前記プログラマブルコントローラが実行中のステップを他のステップと識別可能に前記表示器に表示させる表示手段と、前記プログラマブルコントローラが前記複数のステップの制御処理を上流側から下流側に連続して実行する連続運転中に途中停止が発生した場合、前記複数のステップの中から再起動の始点となるステップの選択を受け付ける受付手段と、前記再起動の際に前記プログラマブルコントローラに前記受付手段によって受け付けられたステップから制御処理の実行を再開させるべく、前記受付手段によって受け付けられたステップの前記実行中フラグをオン状態とし、前記途中停止が発生したステップの前記実行中フラグをオフ状態とするよう、前記プログラマブルコントローラに前記実行中フラグの状態を変更させる変更指令を発行する変更指令発行手段と、を備え、前記プログラムは、複数の前記ステップの制御処理を選択的に実行させることを可能とする選択分岐回路、及び前記選択分岐回路によって分岐した複数の前記ステップの実行処理経路を合流させる合流回路を含み、前記受付手段は、前記合流回路よりも下流側で前記途中停止が発生した場合、前記選択分岐回路と前記合流回路との間における複数の前記ステップのうち、前記途中停止が発生するまでに実行されなかったステップを前記再起動の始点として選択することを不可とする、プログラマブルコントローラのモニタ装置を提供する。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、ＳＦＣ言語によって記載されたプログラムを実行するプログラマブルコントローラの動作中に異常が発生した場合に、制御処理を再開するステップを作業者の選択により設定することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明の第１の実施の形態に係るプログラマブルコントローラのモニタ装置を有する操作盤を、プログラマブルコントローラ、動作プログラム編集装置、及び制御対象の設備と共に示す構成図である。
【図２】モニタ装置の機能構成を示すブロック図である。
【図３】プログラマブルコントローラが実行するＳＦＣプログラムの一例を示す。
【図４】（ａ）〜（ｃ）は、実行中フラグ及び実行済フラグの変化をＳＦＣプログラムと共に示す説明図である。
【図５】（ａ）は、プログラマブルコントローラ及びモニタ装置の電源を再投入した際のディスプレイの表示例を示す。（ｂ）は、作業者がディスプレイにおけるステップ「ＳＴ００２」の表示領域をタッチ操作した際に表示される第１のダイアログ画面を示す。（ｃ）は、作業者が第１のダイアログ画面の再起動位置設定ボタンをタッチ操作した場合に表示される第２のダイアログ画面３２を示す。
【図６】複数のステップの制御処理を並行して実行させることを可能とする並列分岐回路、及び並列分岐回路によって分岐した複数のステップの実行処理経路を合流させる合流回路を含むＳＦＣプログラムの例を示す。
【図７】複数のステップの制御処理を選択的に実行させることを可能とする選択分岐回路、及び選択分岐回路によって分岐した複数のステップの実行処理経路を合流させる合流回路を含むＳＦＣプログラムの例を示す。
【図８】本発明の第２の実施の形態に係るモニタ装置のディスプレイに表示される第１のダイアログ画面を示す。
【図９】本発明の第３の実施の形態に係るモニタ装置のディスプレイに表示される第１のダイアログ画面を示す。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
［第１の実施の形態］
以下、本発明の第１の実施の形態を、図１乃至図７を参照して説明する。なお、以下に示す実施の形態は、本発明を実施する上での好適な一具体例として示すものであり、技術的に好ましい種々の技術的事項を具体的に例示している部分もあるが、本発明の技術的範囲は、この具体的態様に限定されるものではない。
【００１２】
図１は、本発明の第１の実施の形態に係るプログラマブルコントローラのモニタ装置２を有する操作盤１３を、プログラマブルコントローラ１０、動作プログラム編集装置１１、及び制御対象の設備１２と共に示す構成図である。
【００１３】
プログラマブルコントローラ１０は、電源モジュール１０１、ＣＰＵモジュール１０２、通信モジュール１０３、出力モジュール１０４、入力モジュール１０５、及びこれら各モジュールが装着されたベース１００を有して構成されている。電源モジュール１０１は、ベース１００を介してＣＰＵモジュール１０２等に電源を供給する。通信モジュール１０３は、操作盤１３に設けられたモニタ装置２との通信を行う。
【００１４】
出力モジュール１０４は、設備１２に設けられた複数のアクチュエータ１２１に接続された複数の出力接点を有している。複数のアクチュエータ１２１は、例えばソレノイドやモータ、あるいは油圧を制御する電磁切換弁等からなる。入力モジュール１０５は、設備１２に設けられた複数のセンサ１２２に接続された複数の入力接点を有している。複数のセンサ１２２は、例えば近接センサや光電センサ、あるいはリミットスイッチ等からなる。
【００１５】
ＣＰＵモジュール１０２は、動作プログラム編集装置１１によって編集された動作プログラムを実行し、入力モジュール１０５の各入力接点の状態等に応じて出力モジュール１０４の各出力接点をオン／オフさせることにより、設備１２を制御する。本実施の形態では、設備１２が工作機械であり、搬入されたワークをクランプした状態で、切削や研削等の所定の加工動作を行うものとする。
【００１６】
動作プログラム編集装置１１は、表示画面を備えた情報処理装置によって構成される。本実施の形態では、動作プログラム編集装置１１が、可搬型コンピュータ（ノートパソコン）によって構成されている。この動作プログラム編集装置１１は、プログラマブルコントローラ１０によって実行される動作プログラムを編集する機能、及び編集された動作プログラムを通信ケーブル１４１によってプログラマブルコントローラ１０のＣＰＵモジュール１０２に転送する機能を有している。この動作プログラムは、本発明の「プログラム」の一態様であり、ＳＦＣ言語によって記述されたＳＦＣプログラムと、ＳＦＣプログラムの後述する各ステップ及びトランジションに割り当てられたラダー言語によるラダープログラムとからなる。
【００１７】
また、ＣＰＵモジュール１０２は、ＳＦＣプログラムの複数のステップのそれぞれの実行状態を示す実行中フラグを記憶しており、この実行中フラグのオン／オフを参照してＳＦＣプログラムを実行する。なお、この実行中フラグは、ＣＰＵモジュール１０２によるＳＦＣプログラムの実行中にプログラマブルコントローラ１０の電源が遮断されても、その後に電源が投入された際には、そのオン／オフ状態が電源遮断前の状態に維持されている。
【００１８】
操作盤１３は、モニタ装置２と、自動／各個選択スイッチ１３１と、運転準備スイッチ１３２と、起動スイッチ１３３と、実行スイッチ１３４と、非常停止スイッチ１３５とを有している。自動／各個選択スイッチ１３１は、二者択一のセレクトスイッチであり、運転準備スイッチ１３２、起動スイッチ１３３、実行スイッチ１３４、及び非常停止スイッチ１３５は、押しボタンスイッチである。
【００１９】
自動／各個選択スイッチ１３１は、プログラマブルコントローラ１０が動作プログラム編集装置１１によって編集された動作プログラムに従って連続運転を行う自動運転モードと、設備１２のアクチュエータ１２１に個別の動作を行わせる各個操作モードとを切り替えるスイッチである。運転準備スイッチ１３２は、設備１２のアクチュエータ１２１を動作可能とするためのスイッチである。起動スイッチ１３３は、自動運転の起動を指示するためのスイッチである。実行スイッチ１３４は、各個操作モード等での個別動作の実行を指示するためのスイッチである。非常停止スイッチ１３５は、設備１２の動作を即時停止させるためのスイッチである。これらの各スイッチ１３１〜１３５は、プログラマブルコントローラ１０の入力モジュール１０５に接続されている。
【００２０】
モニタ装置２は、通信ケーブル１４２によってプログラマブルコントローラ１０の通信モジュール１０３と接続され、出力モジュール１０４の各出力接点のオン／オフ状態、入力モジュール１０５の各入力接点のオン／オフ状態、及びＣＰＵモジュール１０２が記憶している各種フラグのオン／オフ状態を随時読み出し可能である。また、モニタ装置２は、プログラマブルコントローラ１０から、ＣＰＵモジュール１０２が記憶している動作プログラムを読み出すことも可能である。そして、モニタ装置２は、ディスプレイ２１にプログラマブルコントローラ１０のＣＰＵモジュール１０２による動作プログラムの実行状況を随時表示する。
【００２１】
動作プログラム編集装置１１によって編集されるＳＦＣプログラムは、それぞれが個別の制御処理を表す複数のステップと、これら複数のステップ間の遷移条件を表すトランジションとを含んで記述されたものである。
【００２２】
モニタ装置２は、ＣＰＵモジュール１０２が実行中のステップを、その前後のステップと共にディスプレイ２１に表示することにより、プログラマブルコントローラ１０の動作状態を表示する。この際、モニタ装置２は、例えば表示色を変えることにより、ＣＰＵモジュール１０２が実行中のステップを他のステップと識別可能に表示する。図１に示す例では、ＣＰＵモジュール１０２が実行中のステップをハッチングで図示している。
【００２３】
設備１２に異常が発生した際に異常処理作業を行う保全担当者等の作業者は、ディスプレイ２１の表示内容に基づいて、プログラマブルコントローラ１０の動作状態を視認可能である。この動作状態には、設備１２が自動運転中に停止した場合に、ＳＦＣプログラムの何れのステップで停止しているかを示す情報が含まれる。
【００２４】
（モニタ装置２の機能構成）
図２はモニタ装置２の機能構成を示すブロック図である。モニタ装置２は、ＭＰＵ（Micro-processing unit）及びその周辺回路等を有して構成された制御部２０と、表示器としてのディスプレイ２１と、タッチパネル２２と、プログラマブルコントローラ１０の通信モジュール１０３との通信を行うための通信部２３とを有している。制御部２０は、ＭＰＵが予め記憶されたプログラムを実行することで、表示手段２０１、受付手段２０２、及び変更指令発行手段２０３として機能する。これら各手段によって具現化される機能については後述する。
【００２５】
ディスプレイ２１は、例えば液晶ディスプレイ又はプラズマディスプレイであり、制御部２０から出力される画像信号に基づいて表示画面に画像を表示する。タッチパネル２２は、透光性を有するシート状の樹脂からなる基材に多数のタッチセンサー素子を配置して構成され、ディスプレイ２１の表示画面に重ねて配置されている。作業者がタッチパネル２２に触れると、制御部２０はタッチセンサー素子の検出信号に基づいて、その接触位置を認識可能である。通信部２３は、例えばイーサネット（登録商標）プロトコルにより、プログラマブルコントローラ１０の通信モジュール１０３との通信を行う。
【００２６】
表示手段２０１は、通信部２３を介してプログラマブルコントローラ１０から読み込んだＳＦＣプログラムの複数のステップのうち、プログラマブルコントローラ１０が実行中のステップ、及びその前後の複数のステップをディスプレイ２１に表示させる。より具体的には、表示手段２０１は、プログラマブルコントローラ１０がＳＦＣプログラムの複数のステップのそれぞれの実行状態を示すものとして記憶している実行中フラグの状態を読み込んで、読み込んだ実行中フラグの状態に基づいてプログラマブルコントローラ１０が実行中のステップを認識し、この実行中のステップを他のステップと識別可能にディスプレイ２１に表示させる。
【００２７】
受付手段２０２は、プログラマブルコントローラ１０が複数のステップの制御処理を上流側から下流側に連続して実行する連続運転中に途中停止が発生した場合、複数のステップの中から再起動の始点となるステップの選択を受け付ける。この選択は、作業者が、ディスプレイ２１に表示された複数のステップのうち１つのステップの表示領域に対応する領域のタッチパネル２２に触れること（以下、この操作を「タッチ操作」という）により行われる。
【００２８】
変更指令発行手段２０３は、途中停止後の再起動の際に、受付手段２０２によって受け付けられたステップから制御処理の実行を再開させるべく、プログラマブルコントローラ１０に実行中フラグの状態を変更させる変更指令を発行する。この変更指令は、通信部２３によってプログラマブルコントローラ１０に送られる。プログラマブルコントローラ１０のＣＰＵモジュール１０２は、この変更指令を受け、実行中フラグの状態を変更する。
【００２９】
図３は、プログラマブルコントローラ１０が実行するＳＦＣプログラムの一例を示す。ＳＦＣプログラムは、ＩＥＣ６１１３１−３規格にのっとり、個別の制御処理を表す複数のステップと、ステップ間の遷移条件を表すトランジションとを、交互に並べて記述される。ＳＦＣプログラムの先頭のステップである「ＳＴ０００」は、自動運転を示すステップである。プログラマブルコントローラ１０は、自動運転の開始時に、ＳＦＣプログラムの最上流にあたる「ＳＴ０００」から下流側に向かって、順次各ステップの制御処理を実行する。
【００３０】
図３に示すＳＦＣプログラムは、クランプ動作指令（ＳＴ００１）、前進命令（ＳＴ００２）、加工動作指令（ＳＴ００３）、及び後退命令（ＳＴ００４）の各ステップの制御処理を順次実行するように構成されている。
【００３１】
クランプ動作指令（ＳＴ００１）のステップの制御処理を実行してから、１つ下流側の前進命令（ＳＴ００２）のステップの処理を実行するためには、トランジション「ＴＲ００１」を通過する必要がある。このトランジション「ＴＲ００１」の遷移条件は、「クランプ端」であるため、例えば設備１２においてワークをクランプするクランパがクランプ端まで移動したことを示すセンサ１２２の信号が入力モジュール１０５に入力されたときに遷移条件が満たされ、通過可能となる。これにより、プログラマブルコントローラ１０は、このトランジション「ＴＲ００１」直下のステップである前進命令（ＳＴ００２）を実行する。この前進命令は、加工装置をワークに向かって前進させる動作の指令である。以下同様に、各トランジション（ＴＲ００２，ＴＲ００３，ＴＲ００４）の遷移条件が満たされると、１つ下流側のステップの制御処理が実行される。
【００３２】
各ステップ及び各トランジションには、それぞれラダープログラムが割り当てられる。各ステップに割り当てられたラダープログラムは、所定の条件の下、設備１２のアクチュエータ１２１に接続された出力モジュール１０４の出力接点をオンさせるプログラムであり、この所定の条件には、設備１２の動作上の安全を確保するための各種インタロック信号等が含まれる。各トランジションに割り当てられたラダープログラムには、その直前のステップの制御処理の動作が完了したことを示す入力モジュール１０５の入力接点を含んで、次のステップへの遷移条件が設定される。
【００３３】
プログラマブルコントローラ１０のＣＰＵモジュール１０２は、これらの各ステップの実行状況を、実行中フラグと実行済フラグとによって記憶している。実行中フラグ及び実行済フラグは、それぞれのステップに対応して設けられている。実行中フラグは、対応するステップの直下のトランジションの遷移条件が満たされておらず、プログラマブルコントローラ１０が当該対応するステップの制御処理を実行中であることを示すフラグである。実行済フラグは、最上流にあたる「ＳＴ０００」からＳＦＣプログラムの実行を開始した後、プログラマブルコントローラ１０が制御処理を実行済みであることを示すフラグである。この実行中フラグ及び実行済フラグの変化について、図４を参照してより詳細に説明する。
【００３４】
図４（ａ）〜（ｃ）は、実行中フラグ及び実行済フラグの変化をＳＦＣプログラムと共に示す説明図である。図４（ａ）〜（ｃ）では、プログラマブルコントローラ１０が実行中のステップをクロスハッチングで示し、プログラマブルコントローラ１０が実行済みのステップをハッチングで示している。また、図４（ａ）〜（ｃ）では、各ステップに対応する実行中フラグ及び実行済フラグの状態（オン：１／オフ：０）を、各ステップの左側に並べて示している。
【００３５】
図４（ａ）は、プログラマブルコントローラ１０がステップ「ＳＴ００１」の制御処理の実行を完了し、ステップ「ＳＴ００２」の制御処理を実行中である状態を示している。この状態では、ステップ「ＳＴ００２」に対応する実行中フラグが１（オン）であり、その他のステップの実行中フラグは０（オフ）である。また、ステップ「ＳＴ００１」に対応する実行済フラグ、及びこのステップ「ＳＴ００１」よりも上流側のステップに対応する実行済フラグは１（オン）であり、ステップ「ＳＴ００１」よりも下流側のステップの実行済フラグは０（オフ）である。
【００３６】
図４（ａ）に示す状態からトランジションＴＲ００２の遷移条件が満たされると、プログラマブルコントローラ１０は、ステップ「ＳＴ００３」の制御処理を実行する。このとき、図４（ｂ）に示すように、ステップ「ＳＴ００３」に対応する実行中フラグが１（オン）になり、ステップ「ＳＴ００２」に対応する実行中フラグが０（オフ）になる。また、ステップ「ＳＴ００２」に対応する実行済フラグが１（オン）になる。
【００３７】
またさらに、図４（ｂ）に示す状態からトランジションＴＲ００３の遷移条件が満たされると、プログラマブルコントローラ１０は、ステップ「ＳＴ００４」の制御処理を実行する。この際、ステップ「ＳＴ００４」に対応する実行中フラグが１（オン）になり、ステップ「ＳＴ００３」に対応する実行中フラグが０（オフ）になると共に、ステップ「ＳＴ００３」に対応する実行済フラグが１（オン）になる。
【００３８】
モニタ装置２のディスプレイ２１には、実行済フラグが１（オン）であるステップが例えば緑色の背景色で表示され、実行中フラグが１（オン）であるステップが例えばオレンジ色の背景色で表示される。この場合、ＳＦＣプログラムに沿って各ステップの制御処理が実行されるにつれて、オレンジ色で表示されるステップが順次下流側に移動し、緑色の背景色で表示されるステップが徐々に増えて行く。
【００３９】
前述のように、これらの実行中フラグ及び実行済フラグは、プログラマブルコントローラ１０の電源が遮断された場合でも、そのオン／オフ状態が維持される。プログラマブルコントローラ１０は、電源が再投入され、自動／各個選択スイッチ１３１及び起動スイッチ１３３によって自動運転の起動が指示された際、実行中フラグが１（オン）であるステップから制御処理を再開する。
【００４０】
ところで、設備１２は、その自動運転中に様々な要因により途中停止する場合がある。例えば、加工動作指令（ＳＴ００３）によるワークの加工中に、ワークを加工するための刃具が損傷して加工完了に至らない場合等には、トランジション「ＴＲ００３」の遷移条件が満たされず、設備１２が途中停止する。このような場合には、作業者がモニタ装置２のディスプレイ２１の表示内容によって何れのステップで途中停止しているかを確認し、自動／各個選択スイッチ１３１を各個操作モードに切り替えて設備１２を各個操作によって動かすことにより刃具交換等の異常処理を可能な状態とし、プログラマブルコントローラ１０及び設備１２の電源を遮断して安全を確保した上で刃具を交換する。
【００４１】
この各個操作は、各個操作モードにおいて設備１２のアクチュエータ１２１を個別に動作させるものであり、モニタ装置２のディスプレイ２１に表示された各個ボタンを作業者が選択して実行ボタン１３４を押し込み操作することで、選択された各個ボタンに対応するアクチュエータ１２１が動作する。例えば上記のようにワークの加工中に異常が発生した場合には、刃具を有する加工装置をワークから後退させる「後退命令」の各個ボタンを選択し、その後に実行ボタン１３４を押し込み操作することで、加工装置が後退する。この状態で、刃具交換等の交換が可能となる。
【００４２】
その後さらに作業者は、プログラマブルコントローラ１０及び設備１２の電源を再投入し、自動／各個選択スイッチ１３１を自動運転モードに切り替え、起動スイッチ１３３を押し込み操作することにより、設備１２の自動運転を再開させる。
【００４３】
この際、作業者が行う異常処理の内容によっては、加工動作指令（ＳＴ００３）とは異なるステップから自動運転を再開することが必要な場合がある。例えば、刃具の交換に際して加工装置を後退させた場合には、前進命令のステップ（ＳＴ００２）から自動運転を再開させる必要がある。また、例えば刃具の先端部が折れてワーク内に残っているような場合には、加工を行うことなく、ワークを払い出す必要がある。この場合には、例えば後退命令のステップ（ＳＴ００４）から自動運転を再開させる必要がある。
【００４４】
従来では、このような途中停止後の自動運転の再開時に、作業者がモニタ装置２のディスプレイ２１に表示されたステップから、再起動の始点となるステップ、すなわち自動運転の再開時に最初に実行されるステップを選択することができなかった。しかし、本実施の形態では、制御部２０が受付手段２０２及び変更指令発行手段２０３として機能することにより、制御処理を再開するステップを作業者の選択により設定することが可能である。以下、制御部２０が受付手段２０２及び変更指令発行手段２０３として実行する処理の具体例について、図５を参照して詳細に説明する。
【００４５】
図５（ａ）は、図３に示したＳＦＣプログラムのステップ「ＳＴ００３」の実行時に異常が発生して作業者が異常処理を行い、プログラマブルコントローラ１０の電源を再投入した際のディスプレイ２１の表示内容を示している。この状態では、再起動の操作はされておらず、自動／各個選択スイッチ１３１は各個操作モードに設定されているものとする。
【００４６】
この状態において、ディスプレイ２１の表示画面には、実行中フラグが１（オン）の状態であるステップ「ＳＴ００３」に対応して、再起動位置を明示するシンボルマーク３０が表示されている。図５（ａ）に示す例では、このシンボルマーク３０が矢印形状であり、ステップ「ＳＴ００３」に一部が重なるように表示されている。この状態で、作業者がディスプレイ２１におけるステップ「ＳＴ００２」をタッチ操作すると、ディスプレイ２１の表示画面に第１のダイアログ画面が表示される。
【００４７】
図５（ｂ）は、作業者がディスプレイ２１におけるステップ「ＳＴ００２」をタッチ操作した際に表示される第１のダイアログ画面３１を示す。この第１のダイアログ画面３１には、タッチ操作されたステップ「ＳＴ００２」を再起動の始点として設定するための再起動位置設定ボタン３１１、及びダイアログ画面３１を閉じるためのクローズボタン３１２が表示される。作業者は、ステップ「ＳＴ００２」を再起動の始点として設定する場合には、再起動位置設定ボタン３１１をタッチ操作する。すると、ディスプレイ２１の表示画面には、操作の確認のための第２のダイアログ画面が表示される。
【００４８】
図５（ｃ）は、作業者が第１のダイアログ画面３１の再起動位置設定ボタン３１１をタッチ操作した場合に表示される第２のダイアログ画面３２を示す。この第２のダイアログ画面３２には、作業者に注意を促すメッセージと共に、作業者にタッチ操作されたステップ「ＳＴ００２」を再起動の始点として確定させるためのＹｅｓボタン３２１、及びステップ「ＳＴ００２」へのタッチ操作を無効とするためのＮｏボタン３２２が表示される。そして、作業者がＹｅｓボタン３２１をタッチ操作すると、ステップ「ＳＴ００２」を再起動の始点として設定する作業者の選択が確定する。すなわち、ステップ「ＳＴ００２」が再起動の始点となるステップとして受け付けられる。
【００４９】
一方、第１のダイアログ画面３１においてクローズボタン３１２がタッチ操作された場合、又は第２のダイアログ画面３２においてＮｏボタン３２２がタッチ操作された場合には、作業者によるステップ「ＳＴ００２」へのタッチ操作がキャンセルされたこととなる。
【００５０】
この一連の処理、すなわち、ステップ「ＳＴ００２」へのタッチ操作を受け付けて第１のダイアログ画面３１を表示し、再起動位置設定ボタン３１１又はクローズボタン３１２へのタッチ操作を受け付ける処理、及び第２のダイアログ画面３２を表示してＹｅｓボタン３２１又はＮｏボタン３２２へのタッチ操作を受け付ける処理は、制御部２０が受付手段２０２として実行する処理である。
【００５１】
ステップ「ＳＴ００２」が再起動の始点となるステップとして受け付けられると、制御部２０は、プログラマブルコントローラ１０に対して実行中フラグの状態を変更させる変更指令を発行する。この変更指令の具体的な内容は、ステップ「ＳＴ００２」の実行中フラグを１（オン）にし、ステップ「ＳＴ００３」の実行中フラグを０（オフ）にする指示である。この処理は、制御部２０が変更指令発行手段２０３として実行する処理である。
【００５２】
これにより、図５（ａ）に示すシンボルマーク３０の表示位置がステップ「ＳＴ００２」に対応する位置に移動する。図５（ａ）では、この移動後のシンボルマーク３０を二点鎖線で示している。
【００５３】
そして、シンボルマーク３０の表示位置がステップ「ＳＴ００２」に対応する位置に移動した後、作業者が自動／各個選択スイッチ１３１を自動運転モードに設定し、起動スイッチ１３３を押し込み操作すると、プログラマブルコントローラ１０は、実行中フラグが１（オン）状態であるステップ「ＳＴ００２」から自動運転を再開する。
【００５４】
なお、ここでは異常が発生したステップ（ステップ「ＳＴ００３」）よりも上流側のステップであるステップ「ＳＴ００２」から自動運転を再開する場合について詳細に説明したが、異常が発生したステップよりも下流側のステップ（例えばステップ「ＳＴ００４」）を再起動の始点となるステップとして選択することも可能である。この場合には、ステップ「ＳＴ００４」の実行中フラグを１（オン）にし、ステップ「ＳＴ００３」の実行中フラグを０（オフ）にする内容の変更指令が制御部２０からプログラマブルコントローラ１０に発行される。
【００５５】
次に、ＳＦＣプログラムが分岐を含む場合の再起動について、図６及び図７を参照して説明する。ＳＦＣプログラムで使用可能な分岐回路としては、後述する並列分岐回路と選択分岐回路がある。
【００５６】
図６は、複数のステップの制御処理を並行して実行させることを可能とする並列分岐回路４１、及び並列分岐回路４１によって分岐した複数のステップの実行処理経路を合流させる合流回路４２を含むＳＦＣプログラムの例を示す。
【００５７】
このＳＦＣプログラムでは、ステップ「ＳＴ００２」の実行後、並列分岐回路４１によって、各ステップの実行処理経路が、ステップ「ＳＴ００３」からなる第１実行処理経路４１１と、ステップ「ＳＴ００４」及びステップ「ＳＴ００６」からなる第２実行処理経路４１２と、ステップ「ＳＴ００５」及びステップ「ＳＴ００７」からなる第３実行処理経路４１３とに分岐する。これら第１乃至第３実行処理経路４１１〜４１３の各ステップの制御処理は並行して実行される。
【００５８】
このような並列分岐回路４１及び合流回路４２を含むＳＦＣプログラムでは、並列分岐回路４１よりも上流側のステップで異常が発生し、並列分岐回路４１と合流回路４２との間における１つのステップが再起動の始点となるステップとして選択された場合、そのステップの下流側のステップのみを実行すると、並列分岐回路４１と合流回路４２との間における他の一部のステップの制御処理が行われないおそれがある。
【００５９】
例えば、図６に示すＳＦＣプログラムのステップ「ＳＴ００２」で異常が発生し、設備１２の自動運転が停止した場合、第２実行処理経路４１２に含まれるステップ「ＳＴ００４」が再起動の始点となるステップとして選択されると、トランジション「ＴＲ００４」の遷移条件を満たすことによりステップ「ＳＴ００６」の制御処理は実行されるが、他の実行処置経路（第１実行処理経路４１１及び第３実行処理経路４１３）のステップ（ステップ「ＳＴ００３」，「ＳＴ００５」，「ＳＴ００７」）の制御処理が実行されず、未完了のままとなってしまう。
【００６０】
そこで、本実施の形態では、並列分岐回路４１よりも上流側で設備１２の自動運転が途中停止し、かつ受付手段２０２によって受け付けられたステップが並列分岐回路４１によって分岐された複数の実行処理経路（第１乃至第３実行処理経路４１１〜４１３）のうち何れかの実行処理経路に含まれる場合、制御部２０は、変更指令発行手段２０３として、受付手段２０２によって受け付けられたステップに加え、並列分岐回路４１によって分岐された複数の実行処理経路のうち、受付手段２０２によって受け付けられたステップを含む実行処理経路を除く他の実行処理経路における先頭のステップの制御処理が再起動の際に実行されるように、プログラマブルコントローラ１０に実行中フラグの状態を変更させる変更指令を発行する。
【００６１】
具体的には、受付手段２０２によって第２実行処理経路４１２に含まれるステップ「ＳＴ００４」が再起動の始点となるステップとして選択された場合、制御部２０は、変更指令発行手段２０３として、ステップ「ＳＴ００４」の他、第１実行処理経路４１１に含まれるステップのうち先頭のステップであるステップ「ＳＴ００３」、及び第３実行処理経路４１３に含まれるステップのうち先頭のステップであるステップ「ＳＴ００５」に対応する実行中フラグを１（オン）にする変更指令をプログラマブルコントローラ１０に発行する。
【００６２】
これにより、ＳＦＣプログラムが並列分岐回路４１及び合流回路４２を含み、並列分岐回路４１の上流側のステップで異常が発生した場合において、並列分岐回路４１と合流回路４２との間の１つのステップが再起動の始点となるステップとして選択されても、再起動後の自動運転が適切に行われる。
【００６３】
図７は、複数のステップの制御処理を選択的に実行させることを可能とする選択分岐回路４３、及び選択分岐回路４３によって分岐した複数のステップの実行処理経路を合流させる合流回路４４を含むＳＦＣプログラムの例を示す。
【００６４】
このＳＦＣプログラムでは、ステップ「ＳＴ００２」の実行後、選択分岐回路４３によって、各ステップの実行処理経路が、ステップ「ＳＴ００３」からなる第１実行処理経路４３１と、ステップ「ＳＴ００４」及び「ＳＴ００６」からなる第２実行処理経路４３２と、ステップ「ＳＴ００５」及びステップ「ＳＴ００７」からなる第３実行処理経路４３３とに分岐する。第１実行処理経路４３１におけるステップ「ＳＴ００３」の制御処理は、トランジション「ＴＲ０１１」の遷移条件が満たされた場合に実行される。第２実行処理経路４３２におけるステップ「ＳＴ００４」及び「ＳＴ００６」の制御処理は、トランジション「ＴＲ０１２」の遷移条件が満たされた場合に実行される。また、第３実行処理経路４３３におけるステップ「ＳＴ００５」及び「ＳＴ００７」の制御処理は、トランジション「ＴＲ０１３」の遷移条件が満たされた場合に実行される。
【００６５】
これらのトランジション「ＴＲ０１１」，「ＴＲ０１２」，「ＴＲ０１３」は、選択分岐回路４３の構成要素である。トランジション「ＴＲ０１２」の遷移条件の成否は、トランジション「ＴＲ０１１」の遷移条件が満たされていない場合に判定され、トランジション「ＴＲ０１３」の遷移条件の成否は、トランジション「ＴＲ０１１」及び「ＴＲ０１２」の遷移条件が満たされていない場合に判定される。つまり、ＳＦＣプログラムでは、選択分岐回路４３の左側に記述されたトランジションを優先して遷移条件の成否が判定される。
【００６６】
このような選択分岐回路４３及び合流回路４４を含むＳＦＣプログラムでは、合流回路４４よりも下流側のステップで異常が発生し、選択分岐回路４３と合流回路４４との間における１つのステップが再起動の始点となるステップとして選択された場合、そのステップが異常発生前に選択されなかった実行処理経路に含まれるステップであると、再起動後に設備１２の実際の状態に適合しないステップの制御処理が実行されてしまうこととなり、自動運転が適切に再開されないおそれがある。
【００６７】
例えば、図７に示すＳＦＣプログラムにおける選択分岐回路４３のトランジション「ＴＲ０１１」の遷移条件が不成立で、かつトランジション「ＴＲ０１２」の遷移条件が成立し、ステップ「ＳＴ００４」及び「ＳＴ００６」の制御処理が実行された後に合流回路４４よりも下流側のステップ「ＳＴ００８」で異常が発生した場合、第３実行処理経路４３３に含まれるステップ「ＳＴ００５」又は「ＳＴ００７」が再起動の始点となるステップとして選択されると、再起動後の自動運転が適切に行われない。
【００６８】
そこで、本実施の形態では、合流回路４４よりも下流側のステップで異常が発生し、ＳＦＣプログラムの複数のステップの連続運転が途中停止した場合、選択分岐回路４３と合流回路４４との間における複数のステップのうち、途中停止が発生するまでに実行されなかったステップを再起動の始点として選択することを不可とする。なお、途中停止が発生するまでに各ステップが実行されたか否かは、実行済フラグの状態によって判別することが可能である。
【００６９】
この処理は、制御部２０が受付手段２０２として実行する処理であり、作業者に対して上記の選択を不可とする具体的な方策としては、例えば第１のダイアログ画面３１の再起動位置設定ボタン３１１における「再起動位置設定」の文字をグレーで表示し、この再起動位置設定ボタン３１１がタッチ操作されても第２のダイアログ画面３２を表示しないことが挙げられる。あるいは、ディスプレイ２１の表示画面にエラーメッセージを表示することにより、作業者に当該ステップを再起動の始点となるステップとして選択することができないことを示してもよい。
【００７０】
これにより、ＳＦＣプログラムが選択分岐回路４３及び合流回路４４を含み、合流回路４４の下流側のステップで異常が発生した場合でも、作業者によって不適切な再起動の始点となるステップの選択が行われることを未然に防ぐことができる。
【００７１】
（第１の実施の形態の作用及び効果）
以上説明した第１の実施の形態によれば、以下に述べる作用及び効果が得られる。
【００７２】
（１）モニタ装置２の制御部２０は、作業者による再起動の始点となるステップの選択を受け付け、再起動の際にプログラマブルコントローラ１０に当該選択されたステップから制御処理の実行を再開させるように実行中フラグの状態を変更させる変更指令を発行するので、再起動時には作業者によって選択されたステップから設備１２の自動運転が再開される。また、この際、作業者が行う操作は再起動の始点となるステップを選択する操作のみであり、実行中フラグの状態を変更させる変更指令は制御部２０から自動的に発行されるので、作業者の作業負担を増大させることもない。すなわち、作業者は、異常処理の内容に応じて最も適したステップから設備１２の自動運転を再開させる操作を容易に行うことができる。
【００７３】
（２）ＳＦＣプログラムが並列分岐回路４１及び合流回路４２を含み、並列分岐回路４１の上流側のステップで異常が発生した場合において、並列分岐回路４１と合流回路４２との間の１つのステップが再起動の始点となるステップとして選択されても、再起動後の自動運転が適切に行われる。
【００７４】
（３）ＳＦＣプログラムが選択分岐回路４３及び合流回路４４を含み、合流回路４４の下流側のステップで異常が発生した場合でも、作業者によって不適切な再起動の始点となるステップの選択が行われることを未然に防ぐことができる。
【００７５】
［第２の実施の形態］
次に、本発明の第２の実施の形態について、図８を参照して説明する。本実施の形態は、第１の実施の形態において図５（ｂ）を参照して説明した第１のダイアログ画面３１に、作業者によって選択されたステップの制御処理を個別にプログラマブルコントローラ１０に実行させるための個別運転操作ボタンを追加し、この個別運転操作ボタンがタッチ操作された後に実行スイッチ１３４の押し込み操作がされた場合には、プログラマブルコントローラ１０にその制御処理を実行させる点、ならびに当該制御処理が実行されたとき、作業者によって選択されたステップの１つ下流側にあたるステップが再起動の始点となるステップとして選択されたみなす点が、第１の実施の形態と異なる。
【００７６】
図８は、本実施の形態に係るモニタ装置２のディスプレイ２１に表示される第１のダイアログ画面３１Ａを示す。この第１のダイアログ画面３１Ａは、図３に示すＳＦＣプログラムをプログラマブルコントローラ１０が連続して実行する設備１２の自動運転中に異常が発生して作業者が異常処理を行い、プログラマブルコントローラ１０の電源を再投入した後に、作業者がディスプレイ２１におけるステップ「ＳＴ００２」の表示領域をタッチ操作した際に表示される。
【００７７】
この第１のダイアログ画面３１Ａには、第１の実施の形態において説明した再起動位置設定ボタン３１１及びクローズボタン３１２に加え、ステップ「ＳＴ００２」の制御処理である前進命令をプログラマブルコントローラ１０に実行させるための個別運転操作ボタン３１３が表示される。この個別運転操作ボタン３１３における表示内容には、ステップ「ＳＴ００２」の制御処理の内容を示す文字列「前進命令」が含まれる。
【００７８】
作業者がこの個別運転操作ボタン３１３をタッチ操作すると、モニタ装置２の制御部２０は、個別運転操作ボタン３１３の表示内容を変化させ、このタッチ操作が有効に受け付けられたことを作業者に明示する。この表示内容の変化は、例えば個別運転操作ボタン３１３の表示色を変えることにより行われる。また、制御部２０は、個別運転操作ボタン３１３がタッチ操作されたことを示す信号をプログラマブルコントローラ１０に送る。これらの処理は、制御部２０が受付手段２０２として実行する処理である。
【００７９】
この状態で、作業者が操作盤１３の実行スイッチ１３４を押し込み操作すると、ステップ「ＳＴ００２」の制御処理である前進命令がプログラマブルコントローラ１０に実行される。より具体的には、ステップ「ＳＴ００３」に割り当てられたラダープログラムがプログラマブルコントローラ１０によって実行され、出力モジュール１０４の対応する出力接点がオン状態となる。なお、このラダープログラムでは、設備１２の動作上の安全を確保するために必要なインタロックがとられている。
【００８０】
プログラマブルコントローラ１０がステップ「ＳＴ００２」の制御処理を実行し、ステップ「ＳＴ００２」の直下のトランジション「ＴＲ００２」（図３参照）の遷移条件が満たされると、設備１２は、ステップ「ＳＴ００２」の一つ下流側のステップであるステップ「ＳＴ００３」（図３参照）の制御処理を実行可能な状態となる。そこで、制御部２０は、受付手段２０２として、このステップ「ＳＴ００３」が再起動の始点となるステップとして選択されたとみなす。また、制御部２０は、変更指令発行手段２０３として、ステップ「ＳＴ００３」の実行中フラグを１（オン）にし、ステップ「ＳＴ００２」の実行中フラグを０（オフ）にする内容の変更指令をプログラマブルコントローラ１０に発行する。これにより、設備１２の途中停止後の再起動時には、ステップ「ＳＴ００３」からプログラマブルコントローラ１０による制御処理の実行が再開される。
【００８１】
なお、第１のダイアログ画面３１Ａにおいて、再起動位置設定ボタン３１１がタッチ操作された場合には、図５（ｃ）に示す第２のダイアログ画面３２が表示され、この第２のダイアログ画面３２においてＹｅｓボタン３２１がタッチ操作された場合には、第１の実施の形態と同様に、作業者のタッチ操作によって選択されたステップ「ＳＴ００２」が再起動の始点となる。
【００８２】
以上説明した本実施の形態によれば、第１のダイアログ画面３１Ａ上のタッチ操作により、作業者によって選択されたステップの制御処理を個別にプログラマブルコントローラ１０に実行させることができ、作業者の利便性が増大し、異常処理作業を効率よく行うことが可能となる。
【００８３】
［第３の実施の形態］
次に、本発明の第３の実施の形態について、図９を参照して説明する。本実施の形態は、第２の実施の形態について説明した第１のダイアログ画面３１Ａに、選択されたステップの反対動作を示す個別運転操作ボタンをさらに追加し、この反対動作を可能とした点が、第２の実施の形態と異なる。ここで、反対動作とは、選択されたステップの制御処理に対して逆行する動作をいう。例えば前進命令の反対動作は後退命令であり、クランプ動作指令の反対動作はアンクランプ動作指令である。
【００８４】
以下の説明では、作業者によって選択されたステップの制御処理を個別にプログラマブルコントローラ１０に実行させるための個別運転操作ボタンを第１の個別運転操作ボタンとし、その反対動作をプログラマブルコントローラ１０に個別に実行させるための個別運転操作ボタンを第２の個別運転操作ボタンとする。
【００８５】
図９は、本実施の形態に係るモニタ装置２のディスプレイ２１に表示される第１のダイアログ画面３１Ｂを示す。この第１のダイアログ画面３１Ｂは、図３に示すＳＦＣプログラムをプログラマブルコントローラ１０が連続して実行する設備１２の自動運転中に異常が発生して作業者が異常処理を行い、プログラマブルコントローラ１０の電源を再投入した後に、作業者がディスプレイ２１におけるステップ「ＳＴ００２」の表示領域をタッチ操作した際に表示される。
【００８６】
この第１のダイアログ画面３１Ｂには、第１の実施の形態において説明した再起動位置設定ボタン３１１及びクローズボタン３１２に加え、ステップ「ＳＴ００２」の制御処理である前進命令をプログラマブルコントローラ１０に実行させるための第１の個別運転操作ボタン３１４、及びその反対動作である後退命令をプログラマブルコントローラ１０に実行させるための第２の個別運転操作ボタン３１５が表示される。
【００８７】
第１の個別運転操作ボタン３１４における表示内容には、ステップ「ＳＴ００２」の制御処理の内容を示す文字列「前進命令」が含まれ、第２の個別運転操作ボタン３１５における表示内容には、ステップ「ＳＴ００２」の制御処理の反対動作を示す文字列「後退命令」が含まれる。なお、各ステップの反対動作は、予め動作プログラムのパラメータとして設定されている。
【００８８】
モニタ装置２の制御部２０は、第１のダイアログ画面３１Ｂにおいて、第１の個別運転操作ボタン３１４がタッチ操作された場合には、第２の実施の形態と同様に動作する。一方、モニタ装置２の制御部２０は、第１のダイアログ画面３１Ｂにおいて、第２の個別運転操作ボタン３１５がタッチ操作された場合には、この第２の個別運転操作ボタン３１５の表示内容を変化させ、タッチ操作が有効に受け付けられたことを作業者に明示する。また、制御部２０は、第２の個別運転操作ボタン３１５がタッチ操作されたことを示す信号をプログラマブルコントローラ１０に送る。これらの処理は、制御部２０が受付手段２０２として実行する処理である。
【００８９】
この状態で、作業者が操作盤１３の実行スイッチ１３４を押し込み操作すると、ステップ「ＳＴ００２」の制御処理の反対動作である後退命令がプログラマブルコントローラ１０によって実行される。
【００９０】
この反対動作の実行により、設備１２は、作業者のタッチ操作によって選択されたステップ「ＳＴ００２」の制御処理を実行する前の状態、すなわちステップ「ＳＴ００２」の１つ上流側にあたるステップ「ＳＴ００１」の制御処理を実行可能な状態となる。ここで、制御部２０は、受付手段２０２として、このステップ「ＳＴ００１」が再起動の始点となるステップとして選択されたとみなす。この措置は、再起動後の設備１２の自動運転の確実性を高めるためのものである。すなわち、反対動作の実行により、再起動時においてステップ「ＳＴ００２」からでも設備１２の自動運転を開始し得るが、その１つ上流側のステップ「ＳＴ００１」から再起動後の設備１２の自動運転を開始することにより、例えばワークのクランプを確実に行った上でステップ「ＳＴ００２」以降の制御処理を行うことができ、設備１２の自動運転の確実性が高まる。
【００９１】
また、制御部２０は、変更指令発行手段２０３として、プログラマブルコントローラ１０にステップ「ＳＴ００１」から制御処理の実行を再開させるべく、ステップ「ＳＴ００１」の実行中フラグを１（オン）にし、ステップ「ＳＴ００２」の実行中フラグを０（オフ）にする内容の変更指令をプログラマブルコントローラ１０に発行する。これにより、設備１２の途中停止後の再起動時には、ステップ「ＳＴ００１」からプログラマブルコントローラ１０による制御処理の実行が再開される。
【００９２】
以上説明した本実施の形態によれば、第１のダイアログ画面３１Ｂ上のタッチ操作により、作業者によって選択されたステップの制御処理、もしくはその反対動作の制御処理を個別にプログラマブルコントローラ１０に実行させることができ、作業者の利便性がさらに増大し、異常処理作業をより効率よく行うことが可能となる。
【００９３】
（付記）
以上、本発明を第１乃至第３の実施の形態に基づいて説明したが、上記に記載した実施の形態は特許請求の範囲に係る発明を限定するものではない。また、各実施の形態の中で説明した特徴の組合せの全てが発明の課題を解決するための手段に必須であるとは限らない点に留意すべきである。
【００９４】
また、本発明は、その趣旨を逸脱しない範囲で適宜変形して実施することが可能である。例えば、上記各実施の形態では、モニタ装置２が操作盤１３に設けられた場合について説明したが、これに限らず、例えば動作プログラム編集装置１１（図１参照）にモニタ装置２の制御部２０と同様の機能を持たせ、この動作プログラム編集装置１１をモニタ装置として使用してもよい。
【符号の説明】
【００９５】
１０…プログラマブルコントローラ、１００…ベース、１０１…電源モジュール、１０２…ＣＰＵモジュール、１０３…通信モジュール、１０４…出力モジュール、１０５…入力モジュール、１１…動作プログラム編集装置、１２…設備、１２１…アクチュエータ、１２２…センサ、１３…操作盤、１３１…自動／各個選択スイッチ、１３２…運転準備スイッチ、１３３…起動スイッチ、１３４…実行スイッチ、１３５…非常停止スイッチ、１４…出力モジュール、１４１，１４２…通信ケーブル、１５…入力モジュール、２…モニタ装置、２０…制御部、２０１…表示手段、２０２…受付手段、２０３…変更指令発行手段、２１…ディスプレイ、２２…タッチパネル、２３…通信部、３…ダイアログ画面、３０…シンボルマーク、３１，３１Ａ，３１Ｂ…第１のダイアログ画面、３１１…再起動位置設定ボタン、３１２…クローズボタン、３１３…個別運転操作ボタン、３１４…第１の個別運転操作ボタン、３１５…第２の個別運転操作ボタン、３２１…Ｙｅｓボタン、３２２…Ｎｏボタン、４１…並列分岐回路、４１１，４３１…第１実行処理経路、４１２，４３２…第２実行処理経路、４１３，４３３…第３実行処理経路、４２…合流回路、４３…選択分岐回路、４４…合流回路
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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