(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両周辺の障害物を検出可能な障害物検出ユニットを用いて、前記障害物が存在しないと推定される不存在領域を取得する不存在領域取得ユニットと、
前記不存在領域を特定する不存在領域情報を無線通信により送信する送信ユニットと、
前記不存在領域の時間の経過に伴う形状変化がある場合は、前記形状変化がない場合に比べて、前記不存在領域情報の送信待機時間又は送信周期を短くする優先度決定ユニットと、
を備えることを特徴とする情報送信装置。
【請求項２】
請求項１に記載の情報送信装置であって、
前記優先度決定ユニットは、前記形状変化の程度が大きいほど、前記送信待機時間又は前記送信周期を短くすることを特徴とする情報送信装置。
【請求項３】
請求項１又は２に記載の情報送信装置であって、
周辺車両が送信する、前記周辺車両の位置を含む周辺車両情報を受信する受信ユニットと、
前記不存在領域が変化した領域である変化領域を特定する変化領域特定ユニットと、
前記周辺車両の位置と、前記変化領域とが一致するか否かを判断する判断ユニットと、
を備え、
前記優先度決定ユニットは、前記周辺車両の位置と前記変化領域とが一致する場合は、前記周辺車両の位置と前記変化領域とが一致せず、前記形状変化の程度が同じ場合に比べて、前記送信待機時間又は前記送信周期を長くすることを特徴とする情報送信装置。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれか１項に記載の情報送信装置であって、
前記優先度決定ユニットは、道路上における前記不存在領域の前記形状変化に基づき前記送信待機時間又は前記送信周期を決定することを特徴とする情報送信装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は情報送信装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、以下のような通信端末装置が知られている。通信端末装置は、それが搭載されている車両（自車両）の車両速度等を含むパケットを無線通信により送信する。また、この通信端末装置は、自車両と前後方車両との距離を算出し、その距離が大きいほど、パケットを送信するときの送信電力を大きくする（特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００８−２３６２３７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１記載の通信端末装置が送信するパケットは、自車両の車両速度等を含むものである。周辺車両は、そのパケットを受信しても、自車両以外の障害物（例えば自車両以外のすり抜け車両等）を認識することはできない。
【０００５】
本発明は、こうした問題にかんがみてなされたものであり、周辺車両の安全性を向上できる情報送信装置を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の情報送信装置は、自車両周辺の障害物を検出可能な障害物検出ユニットを用いて、障害物が存在しないと推定される不存在領域を取得する不存在領域取得ユニットと、不存在領域を特定する不存在領域情報を無線通信により送信する送信ユニットと、不存在領域の変化がある場合は、変化がない場合に比べて、不存在領域情報の送信における優先度を高くする優先度決定ユニットとを備える。
【０００７】
本発明の情報送信装置は、不存在領域情報を送信することができる。周辺車両は、その不存在領域情報を用いて、例えば、障害物の位置等を推定することができる。その結果、周辺車両における安全性が向上する。
【０００８】
また、本発明の情報送信装置は、不存在領域の変化があれば、変化がない場合に比べて、不存在領域情報の送信における優先度を高くする。そのことにより、周辺車両にとって重要な不存在領域情報（不存在領域の変化がある不存在領域情報）を優先して送信することができる。
【０００９】
また、本発明の情報送信装置は、不存在領域の変化がある不存在領域情報の送信における優先度を高くするので、全ての不存在領域情報を同条件で送信する場合に比べて、不存在領域情報の送受信における輻輳を抑制できる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】情報送信装置１の構成を表すブロック図である。
【図２】情報送信装置１が実行する不存在領域情報記憶処理を表すフローチャートである。
【図３】図３Ａは不存在領域の決定方法を表す説明図であり、図３Ｂは不存在領域３５の例を表す説明図である。
【図４】情報送信装置１が実行する不存在領域情報送信処理を表すフローチャートである。
【図５】図５Ａは前回の不存在領域３５Ａを表す説明図であり、図５Ｂは最新の不存在領域３５Ｂを表す説明図である。
【図６】図６Ａは、建物４７により、道路４５の外で変化領域４３が生じている事例を表す説明図であり、図６Ｂは、周辺車両３９により、道路４５の上で変化領域４３が生じている事例を表す説明図である。
【図７】図７Ａは最新の不存在領域情報を送信する方式を表す説明図であり、図７Ｂは、ＡＣ０とＡＣ３との送信待機時間の違いを表す説明図である。
【図８】車線ごとに不存在領域を作成する方法を表す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
本発明の実施形態を図面に基づき説明する。
＜第１の実施形態＞
１．情報送信装置１の構成
情報送信装置１の構成を図１に基づき説明する。情報送信装置１は、車両に搭載される車載装置である。以下では、情報送信装置１を搭載する車両を自車両とする。情報送信装置１は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ等を備える公知のコンピュータであり、ＲＯＭに記憶されたプログラムにより後述する処理を実行する。
【００１２】
情報送信装置１は、機能的に、不存在領域取得ユニット３、送信ユニット５、優先度決定ユニット７、受信ユニット９、変化領域特定ユニット１１、及び判断ユニット１３を備える。各ユニットの機能は後述する。
【００１３】
自車両は、情報送信装置１に加えて、センサ１５、通信機１７、ＧＰＳ１９、地図情報記憶部２１、及びデータ記憶部２３を備える。センサ１５は、自車両周辺の障害物（例えば、自車両の周辺に存在する車両（以下、周辺車両とする）、歩行者、壁等の静止物）を検出できる公知のセンサである。センサ１５としては、例えば、ミリ波センサ、カメラ、レーザレーダ、ライダ、超音波センサ等が挙げられる。センサ１５は、障害物検出ユニットの一例である。
【００１４】
通信機１７は、自車両の外部に存在する装置との間で無線通信を行うことができる。通信機１７が無線通信を行う対象としては、周辺車両に搭載された無線通信装置２５等が挙げられる。
【００１５】
ＧＰＳ１９は自車両の位置情報（すなわち情報送信装置１の位置情報）を取得する。地図情報記憶部２１は地図情報を記憶している。地図情報には、道路の幅、道路の車線数、各車線の幅等の情報が含まれる。データ記憶部２３は、後述する不存在領域情報等を記憶する。
【００１６】
２．情報送信装置１が実行する不存在領域情報記憶処理
情報送信装置１が所定時間ごとに繰り返し実行する不存在領域情報記憶処理を、図２及び図３に基づき説明する。
【００１７】
図２のステップ１では、不存在領域取得ユニット３が、センサ１５を用いて自車両の周辺をセンシングする。なお、センサ１５は、図３Ａに示す検出範囲２７において障害物を検出可能である。検出範囲２７は、センサ１５を要とする扇形の形状を有する。
【００１８】
ステップ２では、不存在領域取得ユニット３が、前記ステップ１における周辺センシングの結果に基づき、不存在領域を作成する。不存在領域とは、その中に障害物が存在しないと推定される領域である。不存在領域は以下のようにして作成される。
【００１９】
例えば、図３Ａに示す、方向αにおいてセンサ１５が障害物を検出しなかった場合、方向α上にある点は、センサ１５から、検出範囲２７における検出限界線２９まで、不存在領域に属する。
【００２０】
また、方向βにおいてセンサ１５が障害物（車両３１）を検出した場合、方向β上にある点のうち、センサ１５から車両３１までの間にある点が不存在領域に属する。センサ１５から見て、車両３１上、及びそれより遠い部分にある点は、不存在領域に属さない。
【００２１】
また、方向γにおいてセンサ１５が障害物（壁３３）を検出した場合、方向γ上にある点のうち、センサ１５から壁３３までの間にある点が不存在領域に属する。センサ１５から見て、壁３３上、及びそれより遠い部分にある点は、不存在領域に属さない。
【００２２】
また、検出範囲２７内の任意の点において、センサ１５が路面を検出した場合、その点は不存在領域に属する。
以上のようにして、不存在領域取得ユニット３は、検出範囲２７内の各点が不存在領域に属するか否かを判断する。そして、不存在領域に属すると判断された点の集合を不存在領域とする。図３Ｂに、不存在領域３５の例を示す。不存在領域３５は、センサ１５の位置（すなわち情報送信装置１の位置）を基準とする相対的な座標で表現される領域である。
【００２３】
図２に戻り、ステップ３では、不存在領域取得ユニット３が、ＧＰＳ１９を用いて情報送信装置１の位置情報を取得する。この位置情報は地球を基準とする絶対的な座標で表される位置情報である。
【００２４】
ステップ４では、前記ステップ１で周辺センシングを行った時刻を表す時刻情報を、不存在領域取得ユニット３が取得する。
ステップ５では、前記ステップ２で作成した不存在領域と、前記ステップ３で取得した位置情報と、前記ステップ４で取得した時刻情報とを含む情報（以下では、不存在領域情報とする）を不存在領域取得ユニット３が作成し、データ記憶部２３に記憶する。
【００２５】
３．情報送信装置１が実行する不存在領域情報送信処理
情報送信装置１が所定時間ごとに繰り返し実行する不存在領域情報送信処理を、図４〜図７に基づき説明する。
【００２６】
図４のステップ１１では、データ記憶部２３に記憶されている不存在領域情報のうち、時刻情報の時刻が最も新しいもの（以下では、最新の不存在領域情報とする）と、時刻情報の時刻が２番目に新しいもの（以下では、前回の不存在領域情報とする）とを、優先度決定ユニット７が呼び出す。
【００２７】
ステップ１２では、最新の不存在領域情報により特定される不存在領域（以下では、最新の不存在領域とする）は、前回の不存在領域情報により特定される不存在領域（以下では、前回の不存在領域とする）に比べて、変化しているか否かを優先度決定ユニット７が判断する。ここで、変化とは、時間の経過に伴う変化を意味する。
【００２８】
この判断を、図５に示す事例に基づき説明する。図５Ａは、前回の不存在領域３５Ａを表す。なお、３７は自車両であり、３９、４１は周辺車両である。前回の不存在領域３５Ａは、周辺車両３９、４１の影響を受けておらず、センサ１５の検出範囲２７（図３Ａ参照）と等しい。
【００２９】
図５Ｂは最新の不存在領域３５Ｂを表す。最新の不存在領域３５Ｂは、周辺車両３９、４１の影響により、センサ１５の検出範囲２７より小さくなっている。すなわち、最新の不存在領域３５Ｂの外側には、検出範囲２７内ではあるが、最新の不存在領域３５Ｂには属さない変化領域４３が生じている。変化領域４３は、不存在領域３５が変化した領域である。
【００３０】
図５Ａ、図５Ｂに示す事例では、最新の不存在領域３５Ｂと、前回の不存在領域３５Ａとを、センサ１５の位置が同一となるように重ね合わせたとき、一致しない領域（変化領域４３）が存在する。なお、変化領域は、上記のように、最新の不存在領域３５Ｂには含まれないが、前回の不存在領域３５Ａには含まれる領域であってもよいし、最新の不存在領域３５Ｂには含まれるが、前回の不存在領域３５Ａには含まれない領域であってもよい。
【００３１】
優先度決定ユニット７は、図５Ａ、図５Ｂに示す事例のように、変化領域が存在するならば、最新の不存在領域３５Ｂは前回の不存在領域３５Ａに比べて変化していると判断し、一方、変化領域が存在しなければ、最新の不存在領域３５Ｂは前回の不存在領域３５Ａに比べて変化していないと判断する。
【００３２】
上記の判断の結果、最新の不存在領域が、前回の不存在領域に比べて変化している場合はステップ１３に進み、変化していない場合はステップ１９に進む。
図４に戻り、ステップ１３では、過去の所定時間内に、通信機１７において周辺車両情報を受信したか否かを受信ユニット９が判断する。周辺車両情報とは、周辺車両が送信する情報であって、少なくとも、送信元である周辺車両の位置を含む情報である。周辺車両情報を受信した場合はステップ１４に進み、受信しなかった場合はステップ１７に進む。
【００３３】
ステップ１４では、前記ステップ１３で受信したと判断した周辺車両情報に含まれる周辺車両の位置を判断ユニット１３が取得する。
ステップ１５では、変化領域の位置を判断ユニット１３が特定する。
【００３４】
ステップ１６では、前記ステップ１４で取得した周辺車両の位置と、前記ステップ１５で特定した変化領域の位置とが一致するか否かを判断ユニット１３が判断する。ここで、周辺車両の位置と変化領域の位置とが一致するとは、周辺車両の位置が変化領域内にあることを意味する。周辺車両の位置と変化領域の位置とが一致する場合はステップ１９に進み、一致しない場合はステップ１７に進む。
【００３５】
ステップ１７では、変化領域が道路上にあるか否かを、優先度決定ユニット７が判断する。この判断方法を、図６に示す事例に基づき説明する。図６Ａの事例では、自車両３７が走行中の道路４５の外にある建物４７により変化領域４３が生じており、その変化領域４３の全てが道路４５の外にある。
【００３６】
優先度決定ユニット７は、地図情報記憶部２１に記憶された地図情報、及びＧＰＳ１９を用いて取得した自車両３７の位置を用いて、自車両３７の前方にある道路４５の範囲を認識する。次に、優先度決定ユニット７は、道路４５の範囲と、変化領域４３の位置とを対比して、変化領域４３は道路４５上にないと判断する。
【００３７】
また、図６Ｂの事例では、自車両３７が走行中の道路４５の上に存在する周辺車両３９により変化領域４３が生じており、その変化領域４３の少なくとも一部は道路４５上にある。優先度決定ユニット７は、上記と同様に、自車両３７の前方にある道路４５の範囲と、変化領域４３の位置とを対比して、変化領域４３の少なくとも一部は道路４５上にあると判断する。
【００３８】
以上の判断の結果、変化領域の少なくとも一部が道路上にある場合はステップ１８に進み、変化領域の全てが道路の外にある場合はステップ１９に進む。
ステップ１８では、優先度決定ユニット７が、最新の不存在領域情報の送信における優先度を、Ｙ０、Ｙ１、Ｙ２のいずれかに決定する。Ｙ０、Ｙ１、Ｙ２は、後述するＹ３よりも優先度が高い。Ｙ０、Ｙ１、Ｙ２の中では、Ｙ０の優先度が最も高く、次にＹ１の優先度が高く、次にＹ２の優先度が高い。
【００３９】
優先度決定ユニット７は、変化領域が大きいほど（不存在領域の変化の程度が大きいほど）、優先度を高くする。すなわち、変化領域の大きさに関する３つの区分を設けておき、変化領域の大きさが最大の区分に属する場合は、優先度をＹ０とし、変化領域の大きさが中間の区分に属する場合は、優先度をＹ１とし、変化領域の大きさが最小の区分に属する場合は、優先度をＹ２とする。
【００４０】
ステップ１９では、優先度決定ユニット７が、最新の不存在領域情報の送信における優先度をＹ３に決定する。Ｙ３は、Ｙ０、Ｙ１、Ｙ２よりも低い優先度である。
ステップ２０では、送信ユニット５が、通信機１７を用いて、最新の不存在領域情報を送信する。このとき、送信ユニット５は、前記ステップ１８又は１９において決定した優先度に応じて送信を行う。この送信方法を、図７を用いて具体的に説明する。
【００４１】
送信ユニット５は、ＥＤＣＡ（Enhanced Distributed Channel Access）の方式により、最新の不存在領域情報を送信する。送信ユニット５は、図７Ａに示すように、４つのアクセスカテゴリＡＣ０〜ＡＣ３を備える。アクセスカテゴリの優先度は、ＡＣ０で最も高く、ＡＣ１で２番目に高く、ＡＣ２で３番目に高く、ＡＣ３で最も低い。
【００４２】
送信ユニット５は、最新の不存在領域情報を、その優先度に応じて、４つのアクセスカテゴリＡＣ０〜ＡＣ３のいずれかに入れる。すなわち、優先度がＹ０の場合は最新の不存在領域情報をＡＣ０に入れ、優先度がＹ１の場合はＡＣ１に入れ、優先度がＹ２の場合はＡＣ２に入れ、優先度がＹ３の場合はＡＣ３に入れる。
【００４３】
最新の不存在領域情報は、いずれかのアクセスカテゴリに入れられた後、送信待機時間が経過すると、送信権を獲得し、送信される。送信待機時間は、アクセスカテゴリごとに異なる。送信待機時間は、図７Ｂに示すように、固定待ち時間と、ランダム待ち時間との和である。固定待ち時間は、表１に示すように、アクセスカテゴリごとに異なる固定値であり、アクセスカテゴリの優先度が高いほど、短い。
【００４４】
【表１】
0006477347.tif 000002
ランダム待ち時間は、乱数と、固定値であるスロットタイム（SlotTime）との積である。スロットタイムは１３μｓである。乱数の期待値は、アクセスカテゴリの優先度が高いほど小さい。そのため、ランダム待ち時間の期待値は、アクセスカテゴリの優先度が高いほど短い。また、送信待機時間の期待値も、アクセスカテゴリの優先度が高いほど短い。
【００４５】
よって、最新の不存在領域情報の優先度が高いほど、送信待機時間の期待値は短くなり、最新の不存在領域情報が早期に送信される確率が高い。   
図７Ｂは、最新の不存在領域情報の優先度がＹ０となり、アクセスカテゴリＡＣ０に入れられた場合と、優先度がＹ３となり、アクセスカテゴリＡＣ３に入れられた場合との送信待機時間を表す。最新の不存在領域情報がアクセスカテゴリＡＣ０に入れられた場合の方が、アクセスカテゴリＡＣ３に入れられた場合よりも、送信待機時間の期待値が短く、最新の不存在領域情報が早期に送信されている。
【００４６】
４．情報送信装置１が奏する効果
（１Ａ）情報送信装置１は、不存在領域情報を送信することができる。周辺車両は、その不存在領域情報を受信し、不存在領域情報を用いて、例えば、障害物の位置等を推定することができる。その結果、周辺車両における安全性が向上する。
【００４７】
（１Ｂ）情報送信装置１は、不存在領域の変化がある場合は、変化がない場合に比べて、不存在領域情報の送信における優先度を高くする。
ここで、変化がある不存在領域は、障害物の位置の推定に利用することができる。例えば、図５Ｂに示す不存在領域３５Ｂを用いれば、変化領域４３に、周辺車両３９、４１が存在すると推定できる。よって、変化がある不存在領域を特定する不存在領域情報は、周辺車両にとって、障害物の位置の推定に利用できる、重要な情報である。
【００４８】
情報送信装置１は、変化がある不存在領域を特定する不存在領域情報については、送信における優先度を高くするので、周辺車両にとって重要な情報を、低遅延で送信することができる。
【００４９】
一方、情報送信装置１は、変化がない不存在領域を特定する不存在領域情報については、送信における優先度を低くする。そのことにより、全ての不存在領域情報を同条件で送信する場合に比べて、不存在領域情報の送受信における輻輳を抑制できる。
【００５０】
（１Ｃ）不存在領域が大きく変化することは、周辺車両における周囲の状況が大きく変化することを意味する。そのため、周辺車両にとって、不存在領域情報の重要性は、不存在領域の変化の程度が大きいほど高い。
【００５１】
情報送信装置１は、不存在領域の変化の程度が大きいほど、その不存在領域を特定する不存在領域情報の優先度を高くする。そのことにより、周辺車両にとって重要な情報を、一層低遅延で送信することができる。
【００５２】
（１Ｄ）情報送信装置１は、受信した周辺車両情報に含まれる周辺車両の位置と変化領域とが一致する場合は、不存在領域情報の優先度を低くする。
周辺車両情報に含まれる周辺車両の位置と変化領域とが一致する場合とは、周辺車両情報を送信する機能を有する周辺車両によって、不存在領域が変化している場合である。周辺車両情報を送信する機能を有する周辺車両は、不存在領域情報を用いなくてもその位置を容易に検出可能であるため、その周辺車両によって変化した不存在領域を特定する不存在領域情報の重要性は低い。
【００５３】
情報送信装置１は、重要性が低い不存在領域情報（周辺車両情報を送信する機能を有する周辺車両の位置と変化領域とが一致する不存在領域情報）の優先度を低くすることにより、不存在領域情報の送受信における輻輳を抑制できる。
【００５４】
（１Ｅ）情報送信装置１は、道路の外に変化領域があったとしても、変化領域がない場合と同様に、優先度を低にする。すなわち、情報送信装置１は、道路上の不存在領域に基づき優先度を決定する。
【００５５】
道路の外にある変化領域は、道路の外にある物体により生じたものである。道路の外にある物体の有無は周辺車両にとって重要ではないので、道路の外にある変化領域を特定する不存在領域情報は、周辺車両にとって重要ではない。
【００５６】
情報送信装置１は、重要性が低い不存在領域情報（道路の外にある変化領域を特定する不存在領域情報）の優先度を低くすることにより、不存在領域情報の送受信における輻輳を抑制できる。
＜その他の実施形態＞
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されることなく、種々の形態を採り得る。
【００５７】
（１）不存在領域は、車線ごとに別々のものであってもよい。例えば、図８に示すように、自車両３７が走行中の道路４５が第１の車線４９と第２の車線５１とを有する場合、情報送信装置１は、第１の車線４９内の第１の不存在領域３５Ｘと、第２の車線５１内の第２の不存在領域３５Ｙとをそれぞれ独立に作成することができる。
【００５８】
情報送信装置１は、地図情報記憶部２１に記憶された地図情報と、ＧＰＳ１９を用いて取得した自車両の位置情報とを用いて、自車両が走行中の道路における各車線の範囲を認識し、その認識結果に基づき、上記のように、車線ごとに不存在領域を作成することができる。
【００５９】
また、情報送信装置１は、第１の不存在領域３５Ｘを特定する第１の不存在領域情報と、第２の不存在領域３５Ｙを特定する第２の不存在領域情報とをそれぞれ作成し、記憶することができる。また、情報送信装置１は、第１の不存在領域情報と、第２の不存在領域情報とについて、それぞれ独立に優先度を決定し、その優先度に従って送信することができる。
【００６０】
道路４５が３以上の車線を有する場合も上と同様に、車線ごとに不存在領域の作成、不存在領域情報の作成、優先度の決定、及び送信を行うことができる。
上記のように、車線ごとに不存在領域情報を作成し、１つの車線の不存在領域情報が作成された時点で、その不存在領域情報を送信するようにすれば、道路全体について1つの不存在領域を作成し、送信する場合に比べて、不存在領域情報の送信を一層低遅延で行うことができる。
【００６１】
（２）優先度の段階数は４段階には限定されず、適宜設定することができる。例えば、２段階、３段階、８段階・・・等とすることができる。
（３）不存在領域情報に優先度を設定し、送信する方式は、ＥＤＣＡ以外の方式であってもよく、例えば、ＨＣＣＡ（Hybrid coordination function Controlled Channel Access）等の方式を用いることができる。
【００６２】
（４）不存在領域は、自車両が走行中の道路内に限定された範囲であってもよい。道路内に限定された不存在領域は、例えば、道路外も含めて不存在領域を作成した後、道路外の部分を除外して作成することができる。また、周辺センシングの範囲を道路内に限定することで、道路内に限定された不存在領域を作成してもよい。
【００６３】
（５）情報送信装置１は、周辺車両が送信する不存在領域情報を受信し、それを使用する機能を有していてもよい。不存在領域情報の使用としては、不存在領域の画像を自車両のドライバに対し表示することや、不存在領域に基づき障害物を検出し、検出した障害物との衝突を防止するための処理（例えば、警報、自動ブレーキ、自動操舵等）を実行すること等が挙げられる。
【００６４】
（６）不存在領域情報の送信における優先度の意味は、他のものであってもよい。例えば、優先度が高い不存在領域情報は送信し、優先度が低い不存在領域情報は送信しないというものであってもよい。また、優先度が高い不存在領域情報については送信電力を大きくし、優先度が低い不存在領域情報については送信電力を小さくするというものであってもよい。また、優先度が高い不存在領域情報については送信周期を短くし、優先度が低い不存在領域情報については送信周期を長くするというものであってもよい。
【００６５】
（７）情報送信装置１は、自車両の位置を含む情報を送信する機能を有していてもよい。
（８）前記ステップ１２で肯定判断した場合は、直接前記ステップ１７に進んでもよい。また、前記ステップ１２で肯定判断した場合は、直接前記ステップ１８に進んでもよい。また、前記ステップ１６で否定判断した場合は、直接前記ステップ１８に進んでもよい。
【００６６】
（９）上記実施形態における１つの構成要素が有する機能を複数の構成要素として分散させたり、複数の構成要素が有する機能を１つの構成要素に統合させたりしてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加又は置換してもよい。なお、特許請求の範囲に記載した文言のみによって特定される技術思想に含まれるあらゆる態様が本発明の実施形態である。
【００６７】
（１０）上述した情報送信装置の他、当該情報送信装置を構成要素とするシステム、当該情報送信装置としてコンピュータを機能させるためのプログラム、このプログラムを記録した媒体、情報送信方法等、種々の形態で本発明を実現することもできる。
【符号の説明】
【００６８】
１…情報送信装置、３…不存在領域取得ユニット、５…送信ユニット、７…優先度決定ユニット、９…受信ユニット、１１…変化領域特定ユニット、１３…判断ユニット、１５…センサ、１７…通信機、１９…ＧＰＳ、２１…地図情報記憶部、２３…データ記憶部、２５…無線通信装置、２７…検出範囲、２９…検出限界線、３１…車両、３３…壁、３５…不存在領域、３５Ａ…前回の不存在領域、３５Ｂ…最新の不存在領域、３５Ｘ…第１の不存在領域、３５Ｙ…第２の不存在領域、３７…自車両、３９、４１…周辺車両、４３…変化領域、４５…道路、４７…建物、４９…第１の車線、５１…第２の車線
【図１】
0006477347.tif 000003
【図２】
0006477347.tif 000004
【図３】
0006477347.tif 000005
【図４】
0006477347.tif 000006
【図５】
0006477347.tif 000007
【図６】
0006477347.tif 000008
【図７】
0006477347.tif 000009
【図８】
0006477347.tif 000010