(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
ＧＰＳ測位情報を取得するＧＰＳ情報取得手段と、
前記ＧＰＳ情報取得手段によって取得された前記ＧＰＳ測位情報を地図情報におけるリンクにマップマッチングするマップマッチング手段と、
前記マップマッチング手段によって前記ＧＰＳ測位情報がマッチングされるリンクが変わった場合に、当該リンクが変わる前後に取得された前記ＧＰＳ測位情報の差分から移動成分を算出し、当該移動成分に基づく位置関係を維持したまま、前記リンクが変わる前後に取得された前記ＧＰＳ測位情報に基づく各位置を前記リンクが変わる前後の各リンク上に平行移動させ、その移動方向及び移動量を、当該リンクが変わる前後に取得された前記ＧＰＳ測位情報のマッチング位置を補正するための位置補正情報として取得する位置補正情報取得手段と、
前記マップマッチング手段によって前記ＧＰＳ測位情報がマッチングされるリンクが変わった場合に、前記位置補正情報取得手段によって取得された前記位置補正情報に基づいて、当該リンクが変わる前後に取得された前記ＧＰＳ測位情報のマッチング位置を補正する位置補正手段と、
を備えることを特徴とする電子機器。
【請求項２】
前記位置補正情報取得手段によって取得された前記位置補正情報によって、前記マップマッチング手段による前記リンクが変わる前のマップマッチング結果を修正する履歴修正手段を備えることを特徴とする請求項１に記載の電子機器。
【請求項３】
前記位置補正手段は、前記位置補正情報取得手段によって取得された前記位置補正情報を、前記ＧＰＳ測位情報がマッチングされる前記リンクが次に変わるまで維持することを特徴とする請求項１または２に記載の電子機器。
【請求項４】
前記位置補正情報取得手段は、前記マップマッチング手段によって前記ＧＰＳ測位情報がマッチングされる前記リンクが設定時間以上変わらない場合、取得された前記位置補正情報を減少させることを特徴とする請求項１から３のいずれか１項に記載の電子機器。
【請求項５】
前記履歴修正手段は、前記位置補正情報取得手段によって取得された前記位置補正情報を時間軸上又は距離上で分配して、前記マップマッチング結果を修正することを特徴とする請求項２に記載の電子機器。
【請求項６】
電子機器で実行される位置補正方法であって、
ＧＰＳ測位情報を取得するＧＰＳ情報取得ステップと、
前記ＧＰＳ情報取得ステップにおいて取得された前記ＧＰＳ測位情報を地図情報におけるリンクにマップマッチングするマップマッチングステップと、
前記マップマッチングステップによって前記ＧＰＳ測位情報がマッチングされるリンクが変わった場合に、当該リンクが変わる前後に取得された前記ＧＰＳ測位情報の差分から移動成分を算出し、当該移動成分に基づく位置関係を維持したまま、前記リンクが変わる前後に取得された前記ＧＰＳ測位情報に基づく各位置を前記リンクが変わる前後の各リンク上に平行移動させ、その移動方向及び移動量を、当該リンクが変わる前後に取得された前記ＧＰＳ測位情報のマッチング位置を補正するための位置補正情報として取得する位置補正情報取得ステップと、
前記マップマッチングステップにおいて前記ＧＰＳ測位情報がマッチングされるリンクが変わった場合に、前記位置補正情報取得ステップによって取得された前記位置補正情報に基づいて、当該リンクが変わる前後に取得された前記ＧＰＳ測位情報のマッチング位置を補正する位置補正ステップと、
を含むことを特徴とする位置補正方法。
【請求項７】
電子機器を制御するコンピュータに、
ＧＰＳ測位情報を取得するＧＰＳ情報取得機能と、
前記ＧＰＳ情報取得機能によって取得された前記ＧＰＳ測位情報を地図情報におけるリンクにマップマッチングするマップマッチング機能と、
前記マップマッチング機能によって前記ＧＰＳ測位情報がマッチングされるリンクが変わった場合に、当該リンクが変わる前後に取得された前記ＧＰＳ測位情報の差分から移動成分を算出し、当該移動成分に基づく位置関係を維持したまま、前記リンクが変わる前後に取得された前記ＧＰＳ測位情報に基づく各位置を前記リンクが変わる前後の各リンク上に平行移動させ、その移動方向及び移動量を、当該リンクが変わる前後に取得された前記ＧＰＳ測位情報のマッチング位置を補正するための位置補正情報として取得する位置補正情報取得機能と、
前記マップマッチング機能によって前記ＧＰＳ測位情報がマッチングされるリンクが変わった場合に、前記位置補正情報取得機能によって取得された前記位置補正情報に基づいて、当該リンクが変わる前後に取得された前記ＧＰＳ測位情報のマッチング位置を補正する位置補正機能と、
を実現させることを特徴とするプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、電子機器、位置補正方法及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）を利用した測位機能を有する電子機器が利用されている。
ＧＰＳから取得した位置情報は、地図情報における道路の位置と測位誤差等のために必ずしも一致しない。そのため、このような電子機器では、ＧＰＳを利用した測位結果を地図情報における道路に表示する場合、ＧＰＳによる測位結果がマップマッチングして表示される。マップマッチングが行われる場合、地図情報において、ＧＰＳによる測位結果の最近傍にある道路上の位置が真の測位位置であると推定される。
なお、このようなマップマッチングに関する技術は、例えば特許文献１に記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００６−２６６９８６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１に記載された技術を含め、マップマッチングによって測位位置を表示する従来の技術においては、真の測位位置を推定する精度が十分ではなかった。そのため、ＧＰＳ測位位置を適切に地図上に表示することが困難であった。
【０００５】
本発明は、このような状況に鑑みてなされたものであり、ＧＰＳ測位位置をより適切に地図上に表示することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するため、本発明の一態様の電子機器は、
ＧＰＳ測位情報を取得するＧＰＳ情報取得手段と、
前記ＧＰＳ情報取得手段によって取得された前記ＧＰＳ測位情報を地図情報におけるリンクにマップマッチングするマップマッチング手段と、
前記マップマッチング手段によって前記ＧＰＳ測位情報がマッチングされるリンクが変わった場合に、当該リンクが変わる前後に取得された前記ＧＰＳ測位情報の差分から移動成分を算出し、当該移動成分に基づく位置関係を維持したまま、前記リンクが変わる前後に取得された前記ＧＰＳ測位情報に基づく各位置を前記リンクが変わる前後の各リンク上に平行移動させ、その移動方向及び移動量を、当該リンクが変わる前後に取得された前記ＧＰＳ測位情報のマッチング位置を補正するための位置補正情報として取得する位置補正情報取得手段と、
前記マップマッチング手段によって前記ＧＰＳ測位情報がマッチングされるリンクが変わった場合に、前記位置補正情報取得手段によって取得された前記位置補正情報に基づいて、当該リンクが変わる前後に取得された前記ＧＰＳ測位情報のマッチング位置を補正する位置補正手段と、
を備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、ＧＰＳ測位位置をより適切に地図上に表示することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本発明の電子機器の一実施形態としてのリスト端末の構成を示す図であり、図１（ａ）は外観構成図、図１（ｂ）は、ハードウェア構成を示すブロック図である。
【図２】図１のリスト端末の機能的構成のうち、位置補正処理を実行するための機能的構成を示す機能ブロック図である。
【図３】マップマッチングの一例を説明するための模式図である。
【図４】近接するＧＰＳ測位情報において、オフセットノイズの影響を受けずに位置の差を取得可能であることを説明するための模式図である。
【図５】フィッティングの概念を説明するための模式図である。
【図６】曲がり角で取得された補正ベクトルを用いて、以降のマップマッチングが行われる状態を説明するための模式図である。
【図７】補正ベクトルを時間軸上又は距離上で線形に分配して過去のマップマッチング結果を修正する状態を説明するための模式図である。
【図８】図２の機能構成を有する図１のリスト端末１によって実行される位置補正処理の流れを説明するフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明の実施形態について、図面を用いて説明する。
【００１０】
［ハードウェア構成］
次に、本実施形態における電子機器としてのリスト端末１のハードウェア構成について図１を参照して説明する。
リスト端末１は、腕時計と同様の外形をなし、ユーザ（ランナー）が身体に装着して用いる。このリスト端末１により、ランナーは、自身の走行経路、走行距離、ラップ、その他、走行のための指針となる種々の情報を得ることができる。
図１は、本発明の電子機器の一実施形態としてのリスト端末１の構成を示す図であり、図１（ａ）は外観構成図、図１（ｂ）は、ハードウェア構成を示すブロック図である。
リスト端末１は、腕時計型に構成され、スマートフォンに類する機能を備えた電子機器である。
図１に示すように、リスト端末１は、制御部１１と、センサユニット１２と、入力部１３と、ＬＣＤ（Ｌｉｑｕｉｄ  Ｃｒｙｓｔａｌ  Ｄｉｓｐｌａｙ）１４と、時計回路１５と、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）１６と、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）１７と、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）アンテナ１８と、ＧＰＳモジュール１９と、無線通信用アンテナ２０と、無線通信モジュール２１と、ドライブ２２とを備えている。
【００１１】
制御部１１は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）等の演算処理装置によって構成され、リスト端末１全体の動作を制御する。例えば、制御部１１は、位置補正処理（後述）のためのプログラム等、ＲＯＭ１６に記録されているプログラムに従って各種の処理を実行する。
センサユニット１２は、３軸加速度センサ、地磁気センサ、ジャイロセンサ、気圧センサあるいは気温センサ等の各種センサを備えている。
【００１２】
入力部１３は、各種釦やＬＣＤ１４の表示領域に積層される静電容量式又は抵抗膜式の位置入力センサ等で構成され、ユーザの指示操作に応じて各種情報を入力する。
ＬＣＤ１４は、制御部１１の指示に従って画像を出力する。例えば、ＬＣＤ１４は、各種画像やユーザインターフェースの画面を表示する。本実施形態においては、ＬＣＤ１４に入力部１３の位置入力センサが重畳して配置され、タッチパネルが構成されている。
時計回路１５は、システムクロックあるいは発振器により生成される信号から時刻信号を生成し、現在時刻を出力する。
【００１３】
ＲＯＭ１６は、例えば、シリアルフラッシュメモリ等で構成され、制御部１１で実行される制御プログラム等の情報を格納する。
ＲＡＭ１７は、制御部１１が各種処理を実行する際のワークエリアを提供する。
ＧＰＳアンテナ１８は、ＧＰＳにおける衛星から発信される電波を受信して電気信号に変換し、変換した電気信号（以下、「ＧＰＳ信号」と称する。）をＧＰＳモジュール１９に出力する。
ＧＰＳモジュール１９は、ＧＰＳアンテナ１８から入力されたＧＰＳ信号に基づいて、リスト端末１の位置（緯度、経度、高度）及びＧＰＳによって示される現在時刻を検出する。また、ＧＰＳモジュール１９は、検出した位置及び現在時刻を示す情報を制御部１１に出力する。
【００１４】
無線通信用アンテナ２０は、無線通信モジュール２１によって利用される無線通信に対応した周波数の電波を受信可能なアンテナであり、例えばループアンテナやロッドアンテナによって構成される。無線通信用アンテナ２０は、無線通信モジュール２１から入力された無線通信の電気信号を電磁波として送信したり、受信した電磁波を電気信号に変換して無線通信モジュール２１に出力したりする。
無線通信モジュール２１は、制御部１１の指示に従って、無線通信用アンテナ２０を介して他の装置に信号を送信する。また、無線通信モジュール２１は、他の装置から送信された信号を受信し、受信した信号が示す情報を制御部１１に出力する。
ドライブ２２には、磁気ディスク、光ディスク、光磁気ディスク、あるいは半導体メモリ（例えばフラッシュメモリ）等よりなる、リムーバブルメディア３１が適宜装着される。リムーバブルメディア３１は、画像の情報等の各種情報を記憶することができる。
【００１５】
［機能的構成］
次に、リスト端末１の機能的構成について説明する。
図２は、図１のリスト端末１の機能的構成のうち、位置補正処理を実行するための機能的構成を示す機能ブロック図である。
位置補正処理とは、ＧＰＳモジュール１９から取得したＧＰＳ測位情報とＲＯＭ１６の地図情報記憶部７１に保持された地図情報とに基づいてマップマッチングを行う際に、道路の形状を利用して現在位置を表す情報を補正すると共に、過去における移動軌跡を修正する一連の処理である。なお、本実施形態においては、上述のように修正された移動軌跡を表す情報をリムーバブルメディア３１に記録可能である。
【００１６】
位置補正処理が行われる場合、図２に示すように、制御部１１において、ＧＰＳ測位情報取得部５１と、マップマッチング部５２と、補正ベクトル算出部５３と、マッチング履歴修正部５４と、表示制御部５５とが機能する。また、ＲＯＭ１６には、地図情報記憶部７１が形成される。
【００１７】
地図情報記憶部７１は、道路ネットワークデータを含む地図情報記憶する。道路ネットワークデータは、例えば、グラフ構造化された道路ネットワークを示すデータである。
【００１８】
ＧＰＳ測位情報取得部５１は、所定の時間（例えば２〜５秒）が経過する毎に、ＧＰＳモジュール１９からリスト端末１の現在位置に関する測位情報を取得する。
マップマッチング部５２は、地図情報記憶部７１が保持している地図情報において、ＧＰＳ測位情報取得部５１が取得したＧＰＳ測位情報が示す位置から最も近い道路（リンク）上の位置に測位点を移動させる。また、マップマッチング部５２は、後述する補正ベクトルが設定されている場合、ＧＰＳ測位情報が示す位置から補正ベクトルを加えた位置に測位点を移動させて位置を補正した上で、補正後の位置から最も近い道路上の位置に測位点を移動させる。
【００１９】
補正ベクトル算出部５３は、ＧＰＳ測位情報が示す位置をマッチングするリンクが変わった場合に、当該リンクが変わる前後における２点のＧＰＳ測位情報が示す位置を平行移動させて、リンクが変わる前後のリンクにそれぞれ重なる向き及び大きさのベクトルを取得する。このベクトルは、マップマッチング部５２における現在のマップマッチングの誤差と考えられるため、マップマッチングにおいて測位点を移動させるための補正ベクトルとなる。補正ベクトル算出部５３は、ＧＰＳ測位情報が示す位置をマッチングするリンクが変わらない限り、補正ベクトルを維持する。
【００２０】
なお、補正ベクトル算出部５３は、ＧＰＳ測位情報が示す位置をマッチングするリンクが設定された閾値時間以上変わらない場合には、補正ベクトルの大きさを漸減させることとしてもよい。
【００２１】
マッチング履歴修正部５４は、補正ベクトル算出部５３によって補正ベクトルが取得される毎に、過去のマップマッチング結果（マッチング履歴）を修正する。
【００２２】
なお、ＧＰＳ測位情報が示す位置をマッチングするリンクが変わった場合、マッチング履歴修正部５４は、新たに取得された補正ベクトルを時間軸上又は距離上で分配して重みづけを行った上で、過去のマッチング結果の修正に反映させる。
【００２３】
また、このとき、マッチング履歴修正部５４は、新たに取得された補正ベクトルを時間軸上又は距離上で線形に分配して重みづけを行うこととしてもよい。
表示制御部５５は、既述のようにタッチパネルにより入力部１３の機能を兼ねるＬＣＤ１４の表示動作を制御する。
【００２４】
次に、リスト端末１における位置補正方法について説明する。
図３は、マップマッチングの一例を説明するための模式図である。
図３（ａ）に示すように、実線で図示する道路ネットワークデータで表されたような道路ＲＤ１−ＲＤ２があり、ここを破線の矢線で描かれたような経路ＲＲ１−ＲＲ２で移動したとする。
このときのＧＰＳ測位点は、図３（ｂ）におけるＧＰＳ測位点Ｐ１〜Ｐ７であり、これらはＧＰＳ測位情報取得部５１により取得される。ＧＰＳ測位点Ｐ１〜Ｐ７のリンク（道路ＲＤ１−ＲＤ２）への最近接位置はＭ１〜Ｍ７のようになる。即ち、ＧＰＳ測位点Ｐ１〜Ｐ７をマップマッチング部５２により道路ＲＤ１−ＲＤ２へマップマッチングした結果がＭ１〜Ｍ７である。
【００２５】
また、図３（ｂ）は、時刻ｔ＝４において道路ＲＤ１−ＲＤ２の角を曲がった場合についてマップマッチングした結果を表している。道路ＲＤ１−ＲＤ２の角を曲がった後、マップマッチング結果の点Ｍ１〜Ｍ７を見ると、ｔ＝６において、道路ＲＤ１からＲＤ２にリンクが変わっている。なお、実際には、時刻ｔ＝４のときに曲がり角を曲がっているところ、時刻ｔ＝５においては誤差により未だ曲がっていない状態となっている。
【００２６】
図４は、近接するＧＰＳ測位情報において、オフセットノイズの影響を受けずに位置の差を取得可能であることを説明するための模式図である。
【００２７】
ある時刻ｔでの誤差（ノイズ）が含まれる測位情報Ｐ（ｔ）は次の式（１）のようになる。  Ｐ（ｔ）＝Ｐｔｒｕｅ（ｔ）＋Ｎ１＋Ｎ２      （１）  ここで、  Ｐｔｒｕｅ（ｔ）：時刻ｔでの位置の真値  Ｎ１：平均すると０になるランダムノイズ  Ｎ２：オフセットノイズ  である。
式（１）において、ランダムノイズＮ１は時間方向の平均処理やカルマンフィルタ等によって抑制できるので、以降は省略する。
【００２８】
オフセットノイズＮ２は、ＧＰＳ測位情報に一定のノイズとして重畳しているものの、近接するＧＰＳ測位情報における相対的な移動距離を算出する場合、オフセットノイズは相殺されるため影響はしないと考えることができる。  異なる時刻での測位位置の差（当該両時点ｔ及びｔ−１でのＧＰＳ測位情報の差分）、即ち、移動成分ΔＰは、次の式（２）のように表される。  ΔＰ＝Ｐ（ｔ）−Ｐ（ｔ−１）      （２）  式（２）に示すように、ΔＰについては、オフセットノイズＮ２は相殺される。
図４において、矢線ΔＰが移動成分であり、上述のように、この移動成分ΔＰにはオフセットノイズＮ２が含まれないことから、正確な相対移動方向及び相対移動距離を表すベクトルであると考えられる。
【００２９】
図５は、ＧＰＳ測位情報が示す位置をマッチングするリンクが変わった場合に、リンクが変わる前後のＧＰＳ測位情報が示す位置をリンクが変わる前後のリンクにそれぞれ重ねる概念（以下、適宜「フィッティング」と呼ぶ。）を説明するための模式図である。
【００３０】
図５（ａ）は、曲がり角を曲がった場合等、ＧＰＳ測位情報が示す位置をマッチングするリンクが変わった場合の前後の測位情報Ｐ（ｔ）及びＰ（ｔ−１）の移動成分ΔＰを模式的に表している。
【００３１】
図５（ｂ）は、補正ベクトル算出部５３において、移動成分ΔＰを平行移動して当該移動成分ΔＰの端点Ｐ（ｔ）及び端点Ｐ（ｔ−１）を対応する各リンク上に重ねてフィッティングする処理（即ち、補正ベクトルＣｏｒｒｅｃｔ（ｔ）を取得する処理）を模式的に表している。  このようにして補正ベクトルＣｏｒｒｅｃｔ（ｔ）を取得することにより、オフセットノイズを相殺する補正ベクトルを取得することができる。
【００３２】
補正ベクトル算出部５３において、上述のようなフィッティング及び、補正ベクトルＣｏｒｒｅｃｔ（ｔ）の取得は、曲がり角毎に行われる。そのため、曲がり角で補正ベクトルが取得されると、次に補正ベクトルが変わるまで、現在の補正ベクトルを用いて、マップマッチングが行われる。
【００３３】
図６は、曲がり角で取得された補正ベクトルを用いて、以降のマップマッチングが行われる状態を説明するための模式図である。  図６（ａ）は、ＧＰＳ測位情報が示す位置Ｐ６１〜Ｐ６７を表している。また、図６（ｂ）は、補正ベクトルによってＧＰＳ測位情報（Ｐ６４〜Ｐ６７）がマップマッチングされた状態（Ｍ６４〜Ｍ６７）を示している。なお、図６（ｂ）においては、図３におけるｔ＝６の時点での補正ベクトルＣｏｒｒｅｃｔ（ｔ６）を用いてマップマッチングが行われている。  図６（ｂ）に示すように、曲がり角を通過した後、補正ベクトルを用いたマップマッチングが継続される。
【００３４】
なお、オフセットノイズは時間と共に変動する可能性があるため、一定時間以上、補正ベクトルが変わらない場合（即ち、ＧＰＳ測位情報が示す位置をマッチングするリンクが設定された閾値時間以上変わらない場合）は、補正ベクトルの大きさを漸減させることとしてもよい。
【００３５】
図７は、補正ベクトルを時間軸上又は距離上で線形に分配して過去のマップマッチング結果を修正する状態を説明するための模式図である。
【００３６】
上述のように、補正ベクトル算出部５３は、曲がり角毎に補正ベクトルを更新し、マッチング履歴修正部５４は、その補正ベクトルを用いて、過去のマップマッチング結果を修正する。この補正ベクトルは、曲がり角を曲がる時点での状態を反映したものであるため、曲がり角を曲がった時点から時間及び距離が遡る程、測位条件が異なる可能性が高くなる。  具体的には、異なる時刻において補正ベクトル算出部５３で取得した補正ベクトルであるＣｏｒｒｅｃｔ（ｔ１）、Ｃｏｒｒｅｃｔ（ｔ２）については、時刻ｔ１からｔ２までの間で、Ｃｏｒｒｅｃｔ（ｔ２）−Ｃｏｒｒｅｃｔ（ｔ１）分だけオフセットノイズが変動したことになる。
【００３７】
より詳細には、時刻ｔ１から時刻ｔ２の間に補正ベクトル算出部５３で取得した補正ベクトルがＣｏｒｒｅｃｔ（ｔ１）及びＣｏｒｒｅｃｔ（ｔ２）であった場合、これらの変動分は、図７（ａ）における矢線Ｖｃで示されたものとなり、次の（３）式で表される。  Ｖｃ＝Ｃｏｒｒｅｃｔ（ｔ２）−Ｃｏｒｒｅｃｔ（ｔ１）      （３）  この変動分Ｖｃを時刻ｔ１から時刻ｔ２の間の時刻ｔに時間軸上で線形分配する場合、例えば、次の（４）式によって算出することができる。  Ｃｏｒｒｅｃｔ（ｔ）＝（Ｃｏｒｒｅｃｔ（ｔ２）＊（ｔ−ｔ１）＋Ｃｏｒｒｅｃｔ（ｔ１）＊（ｔ２−ｔ））／（ｔ２−ｔ１）      （４）
【００３８】
以上のように、式（３）の変動分Ｖｃが式（４）に従って、時間軸上で線形分配された結果、図７（ｂ）において矢線ｖ１〜ｖ５に示すように、曲がり角の時点から時間的に遡及した位置ほど、過去のマップマッチング結果を補正する補正幅が小さくなる。なお、距離上で線形分配する場合にも、同様に位置補正の幅を調整することができる。
【００３９】
このように位置補正の幅を調整することにより、補正値の更新直後で急に補正値が変わる場合でも、履歴としてはなだらかに補正値が変化することになり、リンクが変わる前後での急な移動等の現象を抑えることができる。  なお、移動成分を決める異なる時刻ｔ１及び時刻ｔ２は、必ずしも連続している時刻（測位を行う順番として隣接して前後している時刻）である必要はなく、オフセットノイズが大幅に変動していない程度の時間内で選択することができる。
【００４０】
［動作］
次に、動作を説明する。
図８は、図２の機能構成を有する図１のリスト端末１によって実行される位置補正処理の流れを説明するフローチャートである。
位置補正処理は、リスト端末１の電源投入と共に開始され、繰り返し実行される。
【００４１】
ステップＳ８０１において、マップマッチング部５２は、マップマッチングに用いる補正ベクトルをリセットする。
ステップＳ８０２において、ＧＰＳ測位情報取得部５１は、現在のＧＰＳ測位情報を取得する。
【００４２】
ステップＳ８０３において、マップマッチング部５２は、マップマッチングを実行し、地図情報記憶部７１が保持している地図情報において、ＧＰＳ測位情報取得部５１が取得したＧＰＳ測位情報が示す位置から最も近い道路上の位置に測位点を移動させる。このとき、マップマッチング部５２は、補正ベクトルが設定されている場合、ＧＰＳ測位情報が示す位置から補正ベクトルを加えた位置に測位点を移動させて位置を補正した上で、補正後の位置から最も近い道路上の位置に測位点を移動させる。
【００４３】
ステップＳ８０４において、補正ベクトル算出部５３は、曲がり角を通過したか否かの判定を行う。ステップＳ８０４においては、ＧＰＳ測位情報が示す位置をマッチングするリンクが変わったか否かによって、曲がり角を通過したか否かが判定される。
曲がり角を通過した場合、ステップＳ８０４においてＹＥＳと判定されて、処理はステップＳ８０５に移行する。
一方、曲がり角を通過していない場合、ステップＳ８０４においてＮＯと判定されて、処理はステップＳ８０２に移行する。
【００４４】
ステップＳ８０５において、補正ベクトル算出部５３は、曲がり角を通過する前後、即ち、ＧＰＳ測位情報が示す位置をマッチングするリンクのリンクが変わる前後における２点のＧＰＳ測位情報が示す位置から移動成分を示すベクトルを取得する。
【００４５】
ステップＳ８０６において、補正ベクトル算出部５３は、移動成分のベクトルを平行移動して、ベクトルの始点及び終点をリンクが変わる前後のリンクにフィッティングする。
ステップＳ８０７において、補正ベクトル算出部５３は、フィッティングにおいて移動成分のベクトルを平行移動させたベクトルを補正ベクトルとして取得する。
ステップＳ８０８において、マッチング履歴修正部５４は、補正ベクトルによって、マップマッチング部５２による過去のマップマッチング結果を修正する。
ステップＳ８０８の後、位置補正処理が繰り返される。
【００４６】
以上のように構成されるリスト端末１は、ＧＰＳ測位情報取得部５１と、マップマッチング部５２と、補正ベクトル算出部５３とを備える。
ＧＰＳ測位情報取得部５１は、ＧＰＳ測位情報を取得する。
マップマッチング部５２は、ＧＰＳ測位情報取得部５１によって取得されたＧＰＳ測位情報を地図情報におけるリンクにマップマッチングする。
マップマッチング部５２は、ＧＰＳ測位情報がマッチングされるリンクが変わった場合に、当該リンクが変わる前後に取得されたＧＰＳ測位情報に基づいた位置をリンクが変わる前後の各リンクの位置に補正する。
これにより、地図情報におけるマップマッチング対象のリンクが変わった場合に、リンクが変わる前後のＧＰＳ測位情報がリンクが変わる前後の各リンクの位置に補正される。
したがって、ＧＰＳ測位位置をより適切に地図上に表示することが可能となる。
【００４７】
また、リスト端末１は、補正ベクトル算出部５３を備える。
補正ベクトル算出部５３は、マップマッチング部５２によってＧＰＳ測位情報がマッチングされるリンクが変わった場合に、当該リンクが変わる前後に取得されたＧＰＳ測位情報に基づいた位置をリンクが変わる前後の各リンクの位置に補正するための位置補正情報（補正ベクトル）を取得する。
また、マップマッチング部５２は、補正ベクトル算出部５３によって取得された位置補正情報に基づいて、ＧＰＳ測位情報に基づいた位置を補正する。
これにより、補正ベクトル算出部５３が取得した位置補正情報（補正ベクトル）によって、容易にＧＰＳ測位情報の位置を補正することができる。
【００４８】
また、補正ベクトル算出部５３は、マップマッチング部５２によってＧＰＳ測位情報がマッチングされるリンクが変わった場合に、当該リンクが変わる前後に取得されたＧＰＳ測位情報の差分から移動成分を算出し、当該移動成分に基づく位置関係を維持したまま、リンクが変わる前後に取得されたＧＰＳ測位情報に基づく各位置をリンクが変わる前後の各リンク上に平行移動させ、その移動方向及び移動量を補正ベクトルとして取得する。
これにより、簡単な処理によって、位置補正情報（補正ベクトル）を取得することができる。
【００４９】
また、リスト端末１は、マッチング履歴修正部５４を備える。
マッチング履歴修正部５４は、補正ベクトル算出部５３によって取得された位置補正情報によって、マップマッチング部５２によるリンクが変わる前のマップマッチング結果を修正する。
これにより、リスト端末１におけるリンクが変わる前のＧＰＳ測位情報が示す移動軌跡をより適切に地図上に表示することが可能となる。
【００５０】
また、マップマッチング部５２は、補正ベクトル算出部５３によって取得された位置補正情報を、ＧＰＳ測位情報がマッチングされるリンクが次に変わるまで維持する。
これにより、取得された位置補正情報を用いて、より効率的にＧＰＳ測位情報を補正することができる。
【００５１】
また、補正ベクトル算出部５３は、マップマッチング部５２によってＧＰＳ測位情報がマッチングされるリンクが設定時間以上変わらない場合、取得された位置補正情報を減少させる。
このため、測位条件が変化すること等に伴う位置補正情報の信頼性の変化に対応して、適切に位置補正情報をＧＰＳ測位情報の補正に用いることができる。
【００５２】
また、マッチング履歴修正部５４は、補正ベクトル算出部５３によって取得された位置補正情報を時間軸上又は距離上で分配して、マップマッチング結果を修正する。
このため、時間的あるいは距離的に位置補正情報を適切に反映させて、マップマッチング結果を修正することができる。
【００５３】
なお、本発明は、上述の実施形態に限定されるものではなく、本発明の目的を達成できる範囲での変形、改良等は本発明に含まれるものである。
【００５４】
上述の実施形態では、地図情報はリスト端末１の地図情報記憶部７１に記憶されているものとして説明したが、本発明は特にこれに限定されない。例えば、リスト端末１以外の電子機器が地図情報記憶部を備え、リスト端末１は、無線通信モジュール２１を介して、そのような外部の地図情報記憶部の地図情報を取得してもよい。
また、上述の実施形態において、補正ベクトルの算出や、ＧＰＳ測位情報の補正を行うための具体的方法は一例として説明したものであり、同様の位置補正を行うことができれば、演算の手順等の過程は他の方法によることも可能である。
【００５５】
また、上述の実施形態では、本発明が適用される電子機器として、リスト端末を例として説明したが、特にこれに限定されない。
例えば、本発明は、位置を推定する機能を有する電子機器一般に適用することができる。具体的には、例えば、本発明は、ノート型のパーソナルコンピュータ、タブレット型端末、ビデオカメラ、携帯型ナビゲーション装置、携帯電話機、スマートフォン、ポータブルゲーム機等に適用可能である。
【００５６】
上述した一連の処理は、ハードウェアにより実行させることもできるし、ソフトウェアにより実行させることもできる。
換言すると、図２の機能的構成は例示に過ぎず、特に限定されない。即ち、上述した一連の処理を全体として実行できる機能がリスト端末１に備えられていれば足り、この機能を実現するためにどのような機能ブロックを用いるのかは特に図２の例に限定されない。
また、１つの機能ブロックは、ハードウェア単体で構成してもよいし、ソフトウェア単体で構成してもよいし、それらの組み合わせで構成してもよい。
【００５７】
一連の処理をソフトウェアにより実行させる場合には、そのソフトウェアを構成するプログラムが、コンピュータ等にネットワークや記録媒体からインストールされる。
コンピュータは、専用のハードウェアに組み込まれているコンピュータであってもよい。また、コンピュータは、各種のプログラムをインストールすることで、各種の機能を実行することが可能なコンピュータ、例えば汎用のパーソナルコンピュータであってもよい。
【００５８】
このようなプログラムを含む記録媒体は、ユーザにプログラムを提供するために装置本体とは別に配布される図１のリムーバブルメディア３１により構成されるだけでなく、装置本体に予め組み込まれた状態でユーザに提供される記録媒体等で構成される。リムーバブルメディア３１は、例えば、磁気ディスク（フロッピディスクを含む）、光ディスク、又は光磁気ディスク等により構成される。光ディスクは、例えば、ＣＤ−ＲＯＭ（Ｃｏｍｐａｃｔ  Ｄｉｓｃ−Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ），ＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ  Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ  Ｄｉｓｃ），Ｂｌｕ−ｒａｙ（登録商標）  Ｄｉｓｃ（ブルーレイディスク）等により構成される。光磁気ディスクは、ＭＤ（Ｍｉｎｉ−Ｄｉｓｃ）等により構成される。また、装置本体に予め組み込まれた状態でユーザに提供される記録媒体は、例えば、プログラムが記録されている図１のＲＯＭ１６等で構成される。
【００５９】
なお、本明細書において、記録媒体に記録されるプログラムを記述するステップは、その順序に沿って時系列的に行われる処理はもちろん、必ずしも時系列的に処理されなくとも、並列的あるいは個別に実行される処理をも含むものである。
【００６０】
以上、本発明のいくつかの実施形態について説明したが、これらの実施形態は、例示に過ぎず、本発明の技術的範囲を限定するものではない。本発明はその他の様々な実施形態をとることが可能であり、更に、本発明の要旨を逸脱しない範囲で、省略や置換等種々の変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、本明細書等に記載された発明の範囲や要旨に含まれると共に、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
【００６１】
以下に、本願の出願当初の特許請求の範囲に記載された発明を付記する。
［付記１］
ＧＰＳ測位情報を取得するＧＰＳ情報取得手段と、
前記ＧＰＳ情報取得手段によって取得された前記ＧＰＳ測位情報を地図情報におけるリンクにマップマッチングするマップマッチング手段と、
前記マップマッチング手段によって前記ＧＰＳ測位情報がマッチングされるリンクが変わった場合に、当該リンクが変わる前後に取得された前記ＧＰＳ測位情報に基づいた位置をリンクが変わる前後の各リンクの位置に補正する位置補正手段と、
を備えることを特徴とする電子機器。
［付記２］
前記マップマッチング手段によって前記ＧＰＳ測位情報がマッチングされるリンクが変わった場合に、当該リンクが変わる前後に取得された前記ＧＰＳ測位情報に基づいた位置をリンクが変わる前後の各リンクの位置に補正するための位置補正情報を取得する位置補正情報取得手段を更に備え、
前記位置補正手段は、前記位置補正情報取得手段によって取得された前記位置補正情報に基づいて、前記ＧＰＳ測位情報に基づいた位置を補正することを特徴とする付記１に記載の電子機器。
［付記３］
前記位置補正情報取得手段は、
前記マップマッチング手段によって前記ＧＰＳ測位情報がマッチングされるリンクが変わった場合に、当該リンクが変わる前後に取得された前記ＧＰＳ測位情報の差分から移動成分を算出し、当該移動成分に基づく位置関係を維持したまま、前記リンクが変わる前後に取得された前記ＧＰＳ測位情報に基づく各位置を前記リンクが変わる前後の各リンク上に平行移動させ、その移動方向及び移動量を前記位置補正情報として取得することを特徴とする付記２に記載の電子機器。
［付記４］
前記位置補正情報取得手段によって取得された前記位置補正情報によって、前記マップマッチング手段による前記リンクが変わる前のマップマッチング結果を修正する履歴修正手段を備えることを特徴とする付記２又は３に記載の電子機器。
［付記５］
前記位置補正手段は、前記位置補正情報取得手段によって取得された前記位置補正情報を、前記ＧＰＳ測位情報がマッチングされる前記リンクが次に変わるまで維持することを特徴とする付記２から４のいずれか１つに記載の電子機器。
［付記６］
前記位置補正情報取得手段は、前記マップマッチング手段によって前記ＧＰＳ測位情報がマッチングされる前記リンクが設定時間以上変わらない場合、取得された前記位置補正情報を減少させることを特徴とする付記２から５のいずれか１つに記載の電子機器。
［付記７］
前記履歴修正手段は、前記位置補正情報取得手段によって取得された前記位置補正情報を時間軸上又は距離上で分配して、前記マップマッチング結果を修正することを特徴とする付記４に記載の電子機器。
［付記８］
電子機器で実行される位置補正方法であって、
ＧＰＳ測位情報を取得するＧＰＳ情報取得ステップと、
前記ＧＰＳ情報取得ステップにおいて取得された前記ＧＰＳ測位情報を地図情報におけるリンクにマップマッチングするマップマッチングステップと、
前記マップマッチングステップにおいて前記ＧＰＳ測位情報がマッチングされるリンクが変わった場合に、当該リンクが変わる前後に取得された前記ＧＰＳ測位情報に基づいた位置をリンクが変わる前後の各リンクの位置に補正する位置補正ステップと、
を含むことを特徴とする位置補正方法。
［付記９］
電子機器を制御するコンピュータに、
ＧＰＳ測位情報を取得するＧＰＳ情報取得機能と、
前記ＧＰＳ情報取得機能によって取得された前記ＧＰＳ測位情報を地図情報におけるリンクにマップマッチングするマップマッチング機能と、
前記マップマッチング機能によって前記ＧＰＳ測位情報がマッチングされるリンクが変わった場合に、当該リンクが変わる前後に取得された前記ＧＰＳ測位情報に基づいた位置をリンクが変わる前後の各リンクの位置に補正する位置補正機能と、
を実現させることを特徴とするプログラム。
【符号の説明】
【００６２】
１・・・リスト端末，１１・・・制御部，１２・・・センサユニット，１３・・・入力部，１４・・・ＬＣＤ，１５・・・時計回路，１６・・・ＲＯＭ，１７・・・ＲＡＭ，１８・・・ＧＰＳアンテナ，１９・・・ＧＰＳモジュール，２０・・・無線通信用アンテナ，２１・・・無線通信モジュール，２２・・・ドライブ，３１・・・リムーバブルメディア，５１・・・ＧＰＳ測位情報取得部，５２・・・マップマッチング部，５３・・・補正ベクトル算出部，５４・・・マッチング履歴修正部，５５・・・表示制御部，７１・・・地図情報記憶部
【図１】
0006477098.tif 000002
【図２】
0006477098.tif 000003
【図３】
0006477098.tif 000004
【図４】
0006477098.tif 000005
【図５】
0006477098.tif 000006
【図６】
0006477098.tif 000007
【図７】
0006477098.tif 000008
【図８】
0006477098.tif 000009