(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
相互に対向する一対のヨーク端部と、
前記一対のヨーク端部の間に磁場を形成するように配設されたコイルと、
前記一対のヨーク端部の間に配され、当該一対のヨーク端部に対して軸線回りに相対回転可能に設けられたロータと、
を備え、
前記ロータは、両面に配設された非磁性層（以下「端面非磁性層」という。）と、これら端面非磁性層の間に配設された磁気粘性流体の充填領域とを前記一対のヨーク端部の間に有する、
ことを特徴とする回転制動装置。
【請求項２】
請求項１に記載の回転制動装置において、
前記ロータは、前記端面非磁性層の間に配設された１以上の非磁性層（以下「中間非磁性層」という。）を更に有し、
前記磁気粘性流体の充填領域は、前記端面非磁性層および前記中間非磁性層の各間にそれぞれ配設されている、
ことを特徴とする回転制動装置。
【請求項３】
相互に対向する一対のヨーク端部と、
前記一対のヨーク端部の間に磁場を形成するように配設されたコイルと、
前記一対のヨーク端部の間に配され、当該一対のヨーク端部に対して軸線回りに相対回転可能に設けられたロータと、
を備え、
前記ロータは、
前記軸線側に設けられたインナー部材と、前記インナー部材の遠心側に間隔をおいて設けられたアウター部材とを有し、
更に、前記インナー部材の両側面から前記アウター部材の両側面に亘ってそれぞれ架設された非磁性板（以下「端面非磁性板」という。）と、前記端面非磁性板の間に配設された磁気粘性流体の充填領域とを前記一対のヨーク端部の間に有する、
ことを特徴とする回転制動装置。
【請求項４】
請求項３に記載の回転制動装置において、
前記インナー部材と前記アウター部材との間に非磁性体又は磁性体からなる介設板が介設されており、
２枚の前記端面非磁性板および前記介設板の各間にそれぞれ磁気粘性流体の充填領域が形成されている、
ことを特徴とする回転制動装置。
【請求項５】
請求項４に記載の回転制動装置において、
前記端面非磁性板は、前記インナー部材と前記アウター部材に対して着脱可能に取り付けられ、
前記介設板は、前記インナー部材と前記アウター部材との間に着脱可能に嵌め込まれて両側の前記非磁性板から突出した脚部により挟まれている、
ことを特徴とする回転制動装置。
【請求項６】
請求項３又は４に記載の回転制動装置において、
前記ロータは、前記軸線方向に重ねて複数設けられ、隣接するロータ間で前記端面非磁性板が各１枚の中間非磁性板とされた、ことを特徴とする回転制動装置。
【請求項７】
請求項５に記載の回転制動装置において、
前記ロータは、前記軸線方向に重ねて複数設けられ、隣接するロータ間で前記端面非磁性板が両面に前記脚部を有する各１枚の中間非磁性板とされた回転制動装置であって、
前記複数のロータが各々前記軸線方向に離間可能に設けられた、ことを特徴とする回転制動装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、磁気粘性流体に付与する磁場の強さを変えることで、部材間で伝達されるトルクを変化させる回転制動装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、磁気粘性流体に付与する磁場の強さを変えることで、磁気粘性流体を介して２つの部材間で伝達されるトルクを変化させる回転制動装置が開示されている。例えば、同文献の図１に記載された回転制動装置は、トルクの伝達側となる円板と、該円板に対する対向面を有してトルクの被伝達側となる部材と、円板と前記部材との隙間に介在する磁気粘性流体に磁場を付与する電磁石とを備えるものである。この装置によれば、磁気粘性流体に付与する磁場の強さを変えることで、円板と前記部材との間で伝達するトルクを変化させることができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１４−１８１７７８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、この種の磁気粘性流体を利用した回転制動装置においては、トルクが伝達される部材間に磁気粘性流体が介在していることから、その磁気粘性流体に磁場を付与していなくても、磁気粘性流体の最低粘性、つまり、クラスターを形成していないときの粘性によって部材間で一定のトルクが伝達されてしまうという問題がある。
【０００５】
本発明は、かかる課題に鑑みて創案されたものであり、磁気粘性流体に付与する磁場の強さを変えることで、部材間で伝達されるトルクを変化させる回転制動装置において、磁気粘性流体に磁場を付与していないときに、部材間で伝達されるトルクを大きく低減することができる回転制動装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明に係る回転制動装置は、相互に対向する一対のヨーク端部と、前記一対のヨーク端部の間に磁場を形成するように配設されたコイルと、前記一対のヨーク端部の間に配され、当該一対のヨーク端部に対して軸線回りに相対回転可能に設けられたロータと、を備える。前記ロータは、両面に配設された非磁性層（以下「端面非磁性層」という。）と、これら端面非磁性層の間に配設された磁気粘性流体の充填領域とを前記一対のヨーク端部の間に有する（第１の発明）。
【０００７】
かかる構成を備える回転制動装置は、前記充填領域の磁気粘性流体に磁場を付与することで、ロータとヨーク端部との間でトルク伝達（制動）をすることができる装置でありながらも、磁気粘性流体に磁場を付与しないときに、ロータとヨーク端部との間での伝達トルク（制動力）を大きく低減することができる。
【０００８】
上記構成を備える回転制動装置において、前記ロータは、前記端面非磁性層の間に配設された１以上の非磁性層（以下「中間非磁性層」という。）を更に有し、前記磁気粘性流体の充填領域は、前記端面非磁性層および前記中間非磁性層の各間にそれぞれ配設されている、ものとしてもよい（第２の発明）。
【０００９】
かかる構成を備える回転制動装置によれば、クラスターを形成した磁気粘性流体と非磁性層との摩擦面を大きくすることができるため、ロータとヨーク端部との間で伝達されるトルク（制動力）を大きくすることができる。
【００１０】
また、他の本発明に係る回転制動装置は、相互に対向する一対のヨーク端部と、前記一対のヨーク端部の間に磁場を形成するように配設されたコイルと、前記一対のヨーク端部の間に配され、当該一対のヨーク端部に対して軸線回りに相対回転可能に設けられたロータと、を備える。前記ロータは、前記軸線側に設けられたインナー部材と、前記インナー部材の遠心側に間隔をおいて設けられたアウター部材とを有し、更に、前記インナー部材の両側面から前記アウター部材の両側面に亘ってそれぞれ架設された非磁性板（以下「端面非磁性板」という。）と、前記端面非磁性板の間に配設された磁気粘性流体の充填領域とを前記一対のヨーク端部の間に有する（第３の発明）。
【００１１】
かかる構成を備える回転制動装置は、前記充填領域の磁気粘性流体に磁場を付与することで、ロータとヨーク端部との間でトルク伝達（制動）をすることができる装置でありながらも、磁気粘性流体に磁場を付与しないときに、ロータとヨーク端部との間での伝達トルク（制動力）を大きく低減することができる。
【００１２】
また、本発明に係る回転制動装置は、上記第３の発明に係る回転制動装置において、前記インナー部材と前記アウター部材との間に非磁性体又は磁性体からなる介設板が介設されており、２枚の前記端面非磁性板および前記介設板の各間にそれぞれ磁気粘性流体の充填領域が形成されている、ものとしてもよい（第４の発明）。
【００１３】
かかる構成を備える回転制動装置によれば、クラスターを形成した磁気粘性流体と非磁性板との摩擦面を大きくすることができるため、ロータとヨーク端部との間で伝達されるトルク（制動力）を大きくすることができる。
【００１４】
また、本発明に係る回転制動装置は、上記第４の発明に係る回転制動装置において、前記端面非磁性板は、前記インナー部材と前記アウター部材に対して着脱可能に取り付けられ、前記介設板は、前記インナー部材と前記アウター部材との間に着脱可能に嵌め込まれて両側の前記非磁性板から突出した脚部により挟まれている、ものとしてもよい（第５の発明）。
【００１５】
かかる構成を備える回転制動装置によれば、容易に介設板を取り換えることができる。
【００１６】
また、本発明に係る回転制動装置は、上記第３又は第４の発明に係る回転制動装置において、前記ロータは、前記軸線方向に重ねて複数設けられ、隣接するロータ間で前記端面非磁性板が各１枚の中間非磁性板とされた、ものとしてもよい（第６の発明）
【００１７】
かかる構成を備える回転制動装置によれば、ロータの直径を大きくすることなく、ロータとヨーク端部との間での伝達トルク（制動力）を大きくすることができる。
【００１８】
また、本発明に係る回転制動装置は、上記第５の発明に係る回転制動装置において、前記ロータは、前記軸線方向に重ねて複数設けられ、隣接するロータ間で前記端面非磁性板が両面に前記脚部を有する各１枚の中間非磁性板とされた回転制動装置であって、前記複数のロータが各々前記軸線方向に離間可能に設けられた、ものとしてもよい（第７の発明）。
【００１９】
かかる構成を備える回転制動装置によれば、ロータの直径を大きくすることなく、ロータとヨーク端部との間での伝達トルク（制動力）を大きくすることができ、しかも、容易に介設板を取り換えることができる。
【発明の効果】
【００２０】
本発明によれば、磁気粘性流体に磁場を付与することで、ロータとヨーク端部との間でトルク伝達をすることができる装置でありながらも、磁気粘性流体に磁場を付与しないときに、ロータとヨーク端部との間での伝達トルクを大きく低減することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】本発明の第１の実施の形態に係る回転制動装置を軸線を含む平面で切断して表した断面図である。但し、軸線の上側と下側とが対称に表されるため、軸線より下側については図示省略している。
【図２】本発明の第１の実施の形態の変形例に係る回転制動装置を軸線を含む平面で切断して表した断面図である。但し、軸線の上側と下側とが対称に表されるため、軸線より下側については図示省略している。
【図３】本発明の第２の実施の形態に係る回転制動装置を軸線を含む平面で切断して表した断面図である。但し、軸線の上側と下側とが対称に表されるため、軸線より下側については図示省略している。
【図４】本発明の第２の実施の形態の変形例に係る回転制動装置を軸線を含む平面で切断して表した断面図である。但し、軸線の上側と下側とが対称に表されるため、軸線より下側については図示省略している。
【図５】本発明の第３の実施の形態に係る回転制動装置を軸線を含む平面で切断して表した断面図である。但し、軸線の上側と下側とが対称に表されるため、軸線より下側については図示省略している。
【図６】本発明の第３の実施の形態の変形例に係る回転制動装置のロータの組立手順を示す部分断面図である。
【図７】本発明の第３の実施の形態の変形例に係る回転制動装置を軸線を含む平面で切断して表した断面図である。但し、軸線の上側と下側とが対称に表されるため、軸線より下側については図示省略している。
【発明を実施するための形態】
【００２２】
［第１の実施形態］
以下、本発明の第１の実施の形態に係る回転制動装置について、図面を参照しつつ説明する。図１に示すように、本実施形態に係る回転制動装置１は、ロータハウジング２、コイル３、シャフト４、ロータ６等で構成されている。
【００２３】
ロータハウジング２は、２つの側壁部２２とヨーク２３とで主に構成されて、ロータ６を覆う形状となっている。２つの側壁部２２は、互いに所定の間隔をおいて平行に配設され、その中心に軸孔２１が形成されている。ヨーク２３は、外観が略円環状の断面略Ｃ字状に形成され、２つの側壁部２２，２２の外周に連続して一体に設けられている。ヨーク２３の磁極となる両端部２３ａ，２３ｂ（以下「ヨーク端部２３ａ，２３ｂ」という。）は、相互に所定間隔をおいて対向している。なお、側壁部２２およびヨーク２３は鉄材等の磁性体で構成されている。
【００２４】
コイル３は、シャフト４の軸線Ｎを中心とした円環状にてヨーク２３内に巻設されている。コイル３には、電流供給装置（不図示）から任意値の電流が供給可能とされている。コイル３に電流が供給されると、ヨーク端部２３ａ，２３ｂの間に磁場が形成される。
【００２５】
シャフト４は、ロータハウジング２に形成された軸孔２１にベアリング４１を介して嵌入されている。図１に例示するシャフト４は、中間部に形成された大径部４２と両端部に形成された小径部４３とを備えた異径シャフトとされ、大径部４２に前記ベアリング４１が嵌着されている。なお、シャフト４は、ステンレス鋼（ＳＵＳ３０４）等の非磁性体で構成されていることが望ましい。
【００２６】
ロータ６は、シャフト４の外周部に固設されており、一対のヨーク端部２３ａ，２３ｂの間にそれぞれ微小隙間を介して配されている。ロータ６は、ヨーク端部２３ａ，２３ｂに対して軸線Ｎ回りに相対回転自在に設けられている。
【００２７】
上記ロータ６は、軸線Ｎ側に設けられた円環板状のインナー部材６１と、インナー部材６１の遠心側に所定間隔をおいて設けられた円環板状のアウター部材６２と、インナー部材６１の両側面からアウター部材６２の両側面に亘ってそれぞれ架設された端面非磁性板（端面非磁性層）６３Ａ，６３Ｂとを備えている。特に、ロータ６は、一対のヨーク端部２３ａ，２３ｂの間において、端面非磁性板６３Ａ，６３Ｂと、これら端面非磁性板６３Ａ，６３Ｂの間の領域６４に充填された磁気粘性流体６５とを有するものとされている。端面非磁性板６３Ａ，６３Ｂとしては、ステンレス鋼等の非磁性体からなる円環状の薄板（例えば厚さ０．２ｍｍの薄板）が使用されている。なお、端面非磁性板６３Ａ，６３Ｂは、インナー部材６１およびアウター部材６２に対してボルト締結（不図示）されている。また、端面非磁性板６３Ａ，６３Ｂとインナー部材６１およびアウター部材６２の側面との間にはＯリング等のシール材６７が介設されている。これにより、内部に封入されている磁気粘性流体６５がロータ６の外に漏出しないようになっている。
【００２８】
上記磁気粘性流体６５は、磁性粒子を分散媒に分散させてなる液体であり、特にその磁性粒子がナノサイズの金属粒子（金属ナノ粒子）からなるものが使用できる。磁性粒子は磁化可能な金属材料からなり、金属材料に特に制限はないが軟磁性材料が好ましい。軟磁性材料としては、例えば鉄、コバルト、ニッケル及びパーマロイ等の合金が挙げられる。分散媒は、特に限定されるものではないが、一例として疎水性のシリコーンオイルを挙げることができる。磁気粘性流体における磁性粒子の配合量は、例えば３〜４０ｖｏｌ％とすればよい。磁気粘性流体にはまた、所望の各種特性を得るために、各種の添加剤を添加することも可能である。
【００２９】
以上に述べた回転制動装置１において、電流供給装置（不図示）からコイル３に電流を供給すると、矢印Ｐに示す方向に磁場が形成され、一対のヨーク端部２３ａ，２３ｂの間にも磁場が形成される。そして、一対のヨーク端部２３ａ，２３ｂの間に形成される磁場は、端面非磁性板６３Ａ，６３Ｂおよび磁気粘性流体６５を貫通し、当該磁気粘性流体６５に磁場の強さに応じた粘度（ずり応力）が発現する。また、磁気粘性流体６５内の磁性粒子は磁力線に沿ってクラスターを形成し、当該クラスターはその磁力線に沿った位置を維持しようとする。
【００３０】
例えば、ロータ６がヨーク端部２３ａ，２３ｂに対して軸線Ｎ回りに相対回転しているとき、磁気粘性流体６５もロータ６（ロータ６の磁気粘性流体６５を除く部分）とともにヨーク端部２３ａ，２３ｂに対して軸線Ｎ回りに相対回転するが、この状態で、電流供給装置からコイル３に電流が供給されると、一対のヨーク端部２３ａ，２３ｂの間に磁場が形成され、ロータ６とともに軸線Ｎ回りに相対回転している磁気粘性流体６５内の磁性粒子が磁力線に沿ったクラスターを形成し、当該クラスターが磁力線に沿った位置を維持しようとする。そして、磁気粘性流体６５には、磁場の強さに応じた粘度が発現するため、磁力線に沿った位置を維持しようとするクラスターを含む磁気粘性流体６５と、ヨーク端部２３ａ，２３ｂに対して相対回転している端面非磁性板６３Ａ，６３Ｂとの間に摩擦力が生じ、ロータ６（ロータ６の磁気粘性流体６５を除く部分）はヨーク端部２３ａ，２３ｂに対する相対回転を減速し停止する。すなわち、ロータ６の内部の磁気粘性流体６５に磁場を付与しクラスターを形成させることによって、ロータ６とヨーク端部２３ａ，２３ｂとの間でトルク伝達が行われ、これらの軸線Ｎ回りの相対回転に制動力が働くこととなる。
一方、コイル３に電流が供給されていないときは、磁気粘性流体６５にクラスターが形成されないことから、ロータ６とヨーク端部２３ａ，２３ｂとの間で伝達されるトルクは微小となる。つまり、ロータ６とヨーク端部２３ａ，２３ｂとの間では、ベアリング４１の回転抵抗を介した僅かなトルクが伝達されるに過ぎず、ロータ６とヨーク端部２３ａ，２３ｂとの間では直接的なトルクの伝達は行われない。
【００３１】
このように本発明の実施形態に係る回転制動装置１によれば、ロータ６とヨーク端部２３ａ，２３ｂとの間に介在物が存在しなくても、ロータ６内の磁気粘性流体６５に磁場を付与することで、ロータ６とヨーク端部２３ａ，２３ｂとの間でトルクを伝達させることができる。しかも、磁気粘性流体６５に磁場を付与しないときは、ロータ６とヨーク端部２３ａ，２３ｂ（ロータハウジング２）との間で伝達されるトルクを大きく低減することができる。
【００３２】
以上に説明した回転制動装置１は、様々な使用形態に適用可能であるが、その使用形態の一つとして、ロータハウジング２（ヨーク２３）を所定の場所に固定するなどして固定側とし、シャフト４およびロータ６を回転側として使用することが考えられる。
【００３３】
［第１の実施形態の変形例］
図２に第１の実施形態の変形例に係る回転制動装置１Ａを示す。この回転制動装置１Ａは、第１の実施形態に係る回転制動装置１において、ロータハウジング２、コイル３およびシャフト４を軸線Ｎ方向に拡張し、ロータ６の枚数を複数（図２に示す例では８枚）にしたものである。また、ロータ６同士の間に配置される端面非磁性板６３Ａ，６３Ｂは、各１枚の非磁性板（中間非磁性層）６３Ｃ（以下、「中間非磁性板６３Ｃ」という。）に置き換えている。図２に示す例では、１枚のロータ６Ａをシャフト４に完全に固設し、その他のロータ６Ｂをシャフト４にスプライン嵌合し（スプライン溝の図示は省略している。）、ロータ６Ａと反対側の側面を止め輪４４にて係止している。
【００３４】
上記回転制動装置１Ａによれば、ロータ６の直径を大きくすることなく、ロータ６とヨーク２３との間での伝達トルク（制動力）を大きくすることができる。
【００３５】
［第２の実施形態］
以下、本発明の第２の実施の形態に係る回転制動装置について図３を参照しつつ説明する。第２の実施の形態に係る回転制動装置１０１は、第１の実施の形態に係る回転制動装置１（図１参照）のロータ６とは、異なるロータ１０６を備えるものである。すなわち、第２の実施の形態に係るロータ１０６は、第１の実施形態に係るロータ６において、インナー部材６１とアウター部材６２との間に連続して一体に設けられた非磁性体からなる介設板１６１を備える。この介設板１６１は、インナー部材６１、アウター部材６２よりも板厚が薄く、両側の端面非磁性板６３Ａ，６３Ｂとの間に磁気粘性流体の充填領域６４を形成するように配置されている。
【００３６】
第２の実施の形態に係る回転制動装置１０１の上記した構成以外の部分は第１の実施形態に係る回転制動装置１と同様である。同様の構成については、図３において、第１の実施形態（図１）と同じ符号を付してその説明を省略する。
【００３７】
以上に説明した第２の実施形態に係る回転制動装置１０１によれば、第１の実施形態に係る回転制動装置１と比べ、クラスターを形成する磁気粘性流体６５と非磁性板６３Ａ，６３Ｂ，６３Ｃとの摩擦面が２倍になるため、ロータ６とヨーク２３との間で伝達されるトルク（制動力）を格段に大きくすることができる。
【００３８】
なお、上記介設板１６１の材料は非磁性体としたが、使用者のニーズに応じて上記介設板１６１の材料を磁性体としてもよい。ただし、介設板１６１を磁性体にすれば、コイル３の消費電力を抑えることができる反面、磁場を印加していない状態で介設板１６１に残留磁気が生じやすくなる。
【００３９】
［第２の実施形態の変形例］
図４に第２の実施形態の変形例に係る回転制動装置１０１Ａを示す。この回転制動装置１０１Ａは、第２の実施形態に係る回転制動装置１０１において、ロータハウジング２、コイル３およびシャフト４を軸線Ｎ方向に拡張し、ロータ１０６の枚数を複数（図４に示す例では８枚）にしたものである。また、ロータ１０６同士の間に配置される端面非磁性板６３Ａ，６３Ｂは、各１枚の非磁性板（中間非磁性層）６３Ｃ（以下、「中間非磁性板６３Ｃ」という。）に置き換えている。図４に示す例では、１枚のロータ１０６Ａをシャフト４に固設し、その他のロータ１０６Ｂをシャフト４にスプライン嵌合し（スプライン溝の図示は省略している。）、ロータ１０６Ａと反対側の側面を止め輪４４にて係止している。
【００４０】
上記回転制動装置１０１Ａによれば、ロータ１０６の直径を大きくすることなく、ロータ１０６とヨーク２３との間での伝達トルク（制動力）を大きくすることができる。
【００４１】
［第３の実施形態］
以下、本発明の第３の実施の形態に係る回転制動装置について図５を参照しつつ説明する。第３の実施形態に係る回転制動装置２０１は、第２の実施の形態に係る回転制動装置１０１（図３参照）のロータ１０６とは、異なるロータ２０６を備えるものである。すなわち、第３の実施の形態に係るロータ２０６は、第２の実施形態に係るロータ１０６において、介設板１６１をインナー部材６１およびアウター部材６２に対して別体の介設板２６１とし、この介設板２６１をインナー部材６１とアウター部材６２との間に着脱可能に嵌め込んだものである。また、第３の実施の形態に係る端面非磁性板２６３Ａ，２６３Ｂは、第２の実施形態に係る端面非磁性板６３Ａ，６３Ｂ（図３参照）において、片面に複数の脚部２６４，２６５を一体に設けたもの（図５参照）としている。これらの脚部２６４，２６５は、例えば円環状の条により構成され、２つの端面非磁性板２６３Ａ，２６３Ｂがインナー部材６１およびアウター部材６２の両側に取り付けられたときに、介設板２６１を両面から挟むように形成されている。
【００４２】
第３の実施形態に係る回転制動装置２０１の上記した構成以外の部分は第２の実施形態に係る回転制動装置１０１と同様である。同様の構成については、図５において、第２の実施形態（図３）と同じ符号を付してその説明を省略する。
【００４３】
図６に上記ロータ２０６の組立手順の一例を示す。先ずは、図６（ａ）に示すように、インナー部材６１とアウター部材６２とを内外に配置するとともに、予め両部材６１，６２の両面のシール溝にシール材６７を嵌め付けておき、一方の端面非磁性板２６３Ａを両部材６１，６２の片面に取り付ける。この取付時には、脚部２６４，２６５を両部材６１，６２の間に入れ、取付後は、端面非磁性板２６３Ａを両部材６１，６２に対してボルト締結（不図示）する。
【００４４】
次に、図６（ｂ）に示すように、インナー部材６１とアウター部材６２との間に上から磁気粘性流体６５を適量注入し、更にその上から両部材６１，６２の間に介在板２６１を嵌め込む。
【００４５】
次に、図６（ｃ）に示すように、インナー部材６１とアウター部材６２との間の介設板２６１の上から磁気粘性流体６５を適量注入し、更にその上からもう一方の端面非磁性板２６３Ｂを両部材６１，６２の片面に取り付けて図６（ｄ）に示す状態にする。この端面非磁性板２６３Ｂの取付時には、脚部２６４，２６５を両部材６１，６２の間に入れ、取付後は、当該端面非磁性板２６３Ｂを両部材６１，６２に対してボルト締結（不図示）する。
【００４６】
組み上がったロータ２０６の介設板２６１を他の材料（磁性体又は非磁性体）からなる介設板２６１に取り換える場合は、上記した手順と逆の手順を実施して図６（ｄ）に示す状態から図６（ｂ）に示す状態にする。そして、介設板２６１を他の材料からなる介設板２６１に取り換えた後、再度、図６（ｂ）に示す状態から図６（ｄ）に示す状態への組立手順を実施する。
【００４７】
以上に説明した第３の実施形態に係る回転制動装置２０１によれば、容易に介設板２６１を取り換えることができるため、ユーザの事情に応じて介設板２６１の材質を磁性体又は非磁性体に容易に変更することができる。介設板２６１を磁性体にすれば、コイル３の消費電力を抑えることができ、介設板２６１を非磁性体にすれば、介設板２６１に残留磁気が生じなくなるという利点がそれぞれ得られる。
【００４８】
［第３の実施形態の変形例］
図７に第３の実施形態の変形例に係る回転制動装置２０１Ａを示す。この回転制動装置２０１Ａは、第３の実施形態に係る回転制動装置２０１において、ロータハウジング２、コイル３およびシャフト４を軸線Ｎ方向に拡張し、ロータ２０６の枚数を複数（図７に示す例では８枚）にしたものである。また、ロータ２０６同士の間に配置される端面非磁性板２６３Ａ，２６３Ｂは、各１枚の非磁性板（中間非磁性層）２６３Ｃ（以下、「中間非磁性板２６３Ｃ」という。）に置き換えている。この中間非磁性板２６３Ｃは、両面に前記した脚部２６４，２６５を有するものである。図７に示す例では、１枚のロータ２０６Ａをシャフト４に固設し、その他のロータ２０６Ｂをシャフト４にスプライン嵌合し（スプライン溝の図示は省略している。）、ロータ２０６Ａと反対側の側面を止め輪４４にて係止している。このため、複数のロータ２０６が各々軸線Ｎ方向に離間でき、上記した介設板２６１の取替えを行うことができる。
【００４９】
上記回転制動装置２０１Ａによれば、ロータ２０６の直径を大きくすることなく、ロータ２０６とヨーク２３との間での伝達トルク（制動力）を大きくすることができる。
【産業上の利用可能性】
【００５０】
本発明は、例えば、磁気粘性流体に付与する磁場の強さを変えることで、部材間で伝達されるトルクを変化させる回転制動装置に適用可能である。
【符号の説明】
【００５１】
１，１Ａ    回転制動装置
３    コイル
６    ロータ
２３ａ，２３ｂ    一対のヨーク端部
６１    インナー部材
６２    アウター部材
６３Ａ，６３Ｂ    端面非磁性板（端面非磁性層）
６３Ｃ    中間非磁性板（中間非磁性層）
６４    磁気粘性流体の充填領域
６５    磁気粘性流体
１０１，１０１Ａ    回転制動装置
１０６    ロータ
１６１    介設板
２０１，２０１Ａ    回転制動装置
２０６    ロータ
２６１    介設板
２６３Ａ，２６３Ｂ    端面非磁性板（端面非磁性層）
２６３Ｃ    中間非磁性板（中間非磁性層）
２６４，２６５    脚部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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