(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
遊星ギヤ機構を備えた動力伝達装置であって、
前記遊星ギヤ機構のサンギヤ、キャリア、及びリングギヤの一つが入力軸に連結され、
前記サンギヤ、キャリア、及びリングギヤの他の一つが出力軸に連結され、
前記サンギヤ、キャリア、及びリングギヤのさらに他の一つが、一端が固定された弾性体の他端に接続され、
前記弾性体に弾性エネルギが蓄積されている際に、前記入力軸の連結先となるギヤまたはキャリアが固定されることで、前記弾性体の連結先となるギヤまたはキャリアと、前記出力軸の連結先となるギヤまたはキャリアを介して、前記弾性体から前記出力軸に弾性エネルギが伝達されることを特徴とする、動力伝達装置。
【請求項２】
請求項１に記載の、動力伝達装置であって、
前記入力軸の連結先となるギヤまたはキャリアを固定するブレーキ機構が設けられていることを特徴とする、動力伝達装置。
【請求項３】
請求項１または２に記載の、動力伝達装置であって、
前記入力軸とその連結先となるギヤまたはキャリアとの連結及び解放を行う連結機構が設けられ、
前記連結機構は、前記入力軸とその連結先となるギヤまたはキャリアとの間に設けられたクラッチ機構を備えることを特徴とする、動力伝達装置。
【請求項４】
請求項１または２に記載の、動力伝達装置であって、
前記入力軸とその連結先となるギヤまたはキャリアとの連結及び解放を行う連結機構が設けられ、
前記連結機構は連結用遊星ギヤ機構及び連結用ブレーキ機構を備え、
前記連結用遊星ギヤ機構のサンギヤ、キャリア、及びリングギヤの一つが前記入力軸に連結され、
前記連結用遊星ギヤ機構の前記サンギヤ、キャリア、及びリングギヤの他の一つが前記入力軸の連結先となるギヤまたはキャリアに連結され、
前記連結用ブレーキ機構は、前記連結用遊星ギヤ機構の前記サンギヤ、キャリア、及びリングギヤのさらに他の一つを固定可能であることを特徴とする、動力伝達装置。
【請求項５】
請求項２に従属する請求項３または請求項２に従属する請求項４に記載の、動力伝達装置であって、
前記連結機構により、前記入力軸とその連結先のギヤまたはキャリアが連結状態となったときに、前記入力軸と出力軸との回転差に基づいて前記弾性体が付勢されて弾性エネルギが蓄積され、
前記連結機構により、前記入力軸とその連結先のギヤまたはキャリアが解放状態となったときに、前記弾性体に連結されたギヤまたはキャリアが前記弾性体の伸縮に応じて回転軸周りに往復移動させられ、これに応じて当該往復移動とは逆方向に前記解放状態となった前記入力軸の連結先のギヤまたはキャリアが往復移動させられ、
前記入力軸の連結先のギヤまたはキャリアの速度が０を含むブレーキ領域に含まれるときに、前記入力軸の連結先のギヤまたはキャリアが前記ブレーキ機構により固定され、
当該固定時に、前記弾性体の連結先となるギヤまたはキャリアと、前記出力軸の連結先となるギヤまたはキャリアを介して、前記弾性体から前記出力軸に弾性エネルギが伝達されることを特徴とする、動力伝達装置。
【請求項６】
請求項１から５のいずれか一つに記載の、動力伝達装置であって、
前記キャリアに対するピニオンの回転を止めるロック機構が設けられていることを特徴とする、動力伝達装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、動力伝達装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
内燃機関等の駆動源から回転駆動力を伝達する動力伝達装置として、例えば特許文献１のように、遊星ギヤが用いられる場合がある。この動力伝達装置は、遊星ギヤユニットのギヤ比に応じて増速が行われる。またこの動力伝達装置には、ねじれ振動を抑制するためのダンパユニットが設けられている。ダンパユニットはサンギヤと供回りする構造となっており、サンギヤに連結する入力側と負荷側に連結する出力側との間にダンピングスプリングが設けられる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１３−９６５７３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、ダンピングスプリング等の弾性体が回転系に含まれていると、その弾性体のサイズについて制約を受ける場合がある。例えばスプリングが大型化すると、スプリングの重量により回転慣性が増加する。その結果、遠心力によるスプリングの変形や座屈に繋がるおそれがある。そこで、本発明は、弾性体を回転系から外して弾性体の大型化に対応可能な動力伝達装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明は、遊星ギヤ機構を備えた動力伝達装置に関する。前記遊星ギヤ機構のサンギヤ、キャリア、及びリングギヤの一つが入力軸に連結され、前記サンギヤ、キャリア、及びリングギヤの他の一つが出力軸に連結され、前記サンギヤ、キャリア、及びリングギヤのさらに他の一つが、一端が固定された弾性体の他端に接続される。前記弾性体に弾性エネルギが蓄積されている際に、前記入力軸の連結先となるギヤまたはキャリアが固定されることで、前記弾性体の連結先となるギヤまたはキャリアと、前記出力軸の連結先となるギヤまたはキャリアを介して、前記弾性体から前記出力軸に弾性エネルギが伝達される。
【０００６】
また、上記発明において、前記入力軸の連結先となるギヤまたはキャリアを固定するブレーキ機構が設けられていることが好適である。
【０００７】
また、上記発明において、前記入力軸とその連結先となるギヤまたはキャリアとの連結及び解放を行う連結機構が設けられ、前記連結機構は、前記入力軸とその連結先となるギヤまたはキャリアとの間に設けられたクラッチ機構を備えることが好適である。
【０００８】
また、上記発明において、前記入力軸とその連結先となるギヤまたはキャリアとの連結及び解放を行う連結機構が設けられ、前記連結機構は連結用遊星ギヤ機構及び連結用ブレーキ機構を備え、前記連結用遊星ギヤ機構のサンギヤ、キャリア、及びリングギヤの一つが前記入力軸に連結され、前記連結用遊星ギヤ機構の前記サンギヤ、キャリア、及びリングギヤの他の一つが前記入力軸の連結先となるギヤまたはキャリアに連結され、前記連結用ブレーキ機構は、前記連結用遊星ギヤ機構の前記サンギヤ、キャリア、及びリングギヤのさらに他の一つを固定可能であることが好適である。
【０００９】
また、上記発明において、前記連結機構により、前記入力軸とその連結先のギヤまたはキャリアが連結状態となったときに、前記入力軸と出力軸との回転差に基づいて前記弾性体が付勢されて弾性エネルギが蓄積され、前記連結機構により、前記入力軸とその連結先のギヤまたはキャリアが解放状態となったときに、前記弾性体に連結されたギヤまたはキャリアが前記弾性体の伸縮に応じて回転軸周りに往復移動させられ、これに応じて当該往復移動とは逆方向に前記解放状態となった前記入力軸の連結先のギヤまたはキャリアが往復移動させられ、前記入力軸の連結先のギヤまたはキャリアの速度が０を含むブレーキ領域に含まれるときに、前記入力軸の連結先のギヤまたはキャリアが前記ブレーキ機構により固定され、当該固定時に、前記弾性体の連結先となるギヤまたはキャリアと、前記出力軸の連結先となるギヤまたはキャリアを介して、前記弾性体から前記出力軸に弾性エネルギが伝達されることが好適である。
【００１０】
また、上記発明において、前記キャリアに対するピニオンの回転を止めるロック機構が設けられていることが好適である。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、回転系から弾性体が外された動力伝達装置の提供が可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本実施形態に係る動力伝達装置の構造を説明する模式図（正面図）である。
【図２】本実施形態に係る動力伝達装置の構造を説明する模式図（側面図）である。
【図３】本実施形態に係る動力伝達装置の動作（弾性エネルギ蓄積過程）を説明する図である。
【図４】クラッチ機構によりサンギヤと入力軸が連結されたときの動力伝達装置の動作を説明する図である。
【図５】本実施形態に係る動力伝達装置の動作（弾性エネルギ放出過程）を説明する図である。
【図６】ブレーキ機構によりサンギヤが固定されたときの動力伝達装置の動作を説明する図である。
【図７】弾性エネルギの蓄積と放出を組み合わせたときの動力伝達装置の動作を説明する図である。
【図８】本実施形態に係る動力伝達装置の別例を示す図である。
【図９】本実施形態に係る動力伝達装置の更なる別例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
＜全体構成＞
図１には、本実施形態に係る動力伝達装置１０が例示されている。動力伝達装置１０は、遊星ギヤ機構１２、弾性体１４、クラッチ機構１６、ブレーキ機構１８、及び制御部２０を備える。
【００１４】
遊星ギヤ機構１２のサンギヤ２２、キャリア２４、及びリングギヤ２６の一つが入力軸２８に連結され、サンギヤ２２、キャリア２４、及びリングギヤ２６の他の一つが出力軸（図示せず）に連結される。加えて、サンギヤ２２、キャリア２４、及びリングギヤ２６のさらに他の一つが、弾性体１４の一端に接続される。弾性体１４の他端は、ケーシング３０等の固定部材に連結される。
【００１５】
なお、以下では、入力軸２８の連結先であるギヤまたはキャリアとしてサンギヤ２２を、出力軸の連結先であるギヤまたはキャリアとしてキャリア２４を、弾性体１４の連結先であるギヤまたはキャリアとしてリングギヤ２６をそれぞれ割り当てた例に基づいて、本実施形態に係る動力伝達装置１０を説明する。
【００１６】
クラッチ機構１６は、入力軸２８とサンギヤ２２との連結及び解放を行う。ブレーキ機構１８は、サンギヤ２２の固定及び解放を行う。
【００１７】
クラッチ機構１６により、入力軸２８とサンギヤ２２とが連結されると、入力軸２８のトルクがサンギヤ２２に伝達される。さらに入力軸２８と出力軸との回転差に基づいて、リングギヤ２６が回転させられ、リングギヤ２６を支持する弾性体１４は付勢されて弾性エネルギが蓄積される。
【００１８】
その後クラッチ機構１６をオフにして入力軸とサンギヤ２２とを解放状態にすると、弾性体１４の伸縮に応じてリングギヤ２６が動力伝達装置１０の回転軸周りに往復移動させられる。またこれに応じて解放状態となったサンギヤ２２がリングギヤ２６とは逆方向に往復移動させられる。
【００１９】
サンギヤ２２の回転速度が後述するブレーキ領域に含まれると、ブレーキ機構１８によってサンギヤ２２が固定される。このとき、キャリア２４とリングギヤ２６を介して、弾性体１４の弾性エネルギが出力軸に伝達される。
【００２０】
＜各構成の詳細＞
弾性体１４は、例えば金属ばねから構成され、遊星ギヤ機構１２を支持する。図１では２つの弾性体１４が示されているが、これに限らず、３以上設けてもよい。また、遊星ギヤ機構１２とケーシング３０との間に軸受を設けるなどして、弾性体１４以外に遊星ギヤ機構１２を支持する手段を設けてもよい。
【００２１】
本実施形態に係る弾性体１４は、ケーシング３０に一端が固定され、リングギヤ２６に他端が固定された構造となっており、入力軸２８から出力軸までの回転系から外れた位置に設けられている。つまり入力軸２８、出力軸とは供回りしない構造となっている。したがって、弾性体１４の選択に際して回転慣性に起因する座屈や変形を考慮しなくてもよくなり、弾性体１４に対するサイズ（重量）の制約が緩和される。
【００２２】
ブレーキ機構１８はサンギヤ２２の回転を止めるための部材である。ブレーキ機構１８は、例えば図２のように、サンギヤ２２の中心から延びる中間伝達軸３２に固定された円盤状のディスクロータ３４と、ディスクロータ３４を表面側及び裏面側の両側から押さえ付けるブレーキパッド３６を備える。
【００２３】
クラッチ機構１６は入力軸２８とサンギヤ２２との間に設けられて両者の連結／解放を行う連結機構である。クラッチ機構１６は、例えば図２のように、フリクションディスク３８及びクラッチパッド４０を備える。フリクションディスク３８は入力軸２８の端部に設けられ、クラッチパッド４０は、中間伝達軸３２の、サンギヤ２２との連結端とは対向する端部に設けられる。クラッチパッド４０がフリクションディスク３８を表面側及び裏面側の両側から押さえ付けることで両者が連結（摩擦係合）される。
【００２４】
図１に戻り、制御部２０は、ブレーキ機構１８及び連結機構であるクラッチ機構１６の固定／解除の動作を制御することで、下記にて詳細に説明する動力伝達装置１０のトルク伝達動作を制御する。制御部２０は、コンピュータであってよく、当該コンピュータは、ブレーキ機構１８及びクラッチ機構１６の動作制御プログラムが記憶されたコンピュータや、組み込みコンピュータであってよい。また、制御部２０は、サンギヤ２２、キャリア２４、及びリングギヤ２６の回転速度をそれぞれ検知する速度センサ（図示せず）から各ギヤの回転速度を受信する。
【００２５】
＜本実施形態に係る動力伝達装置の動作説明＞
図３には、本実施形態に係る動力伝達装置１０の動作説明のうち、サンギヤ２２及びリングギヤ２６の回転速度の変化が示されている。なお、説明を簡単にするため、断りのない限り、入力軸２８は内燃機関等の駆動源により一定速度で回転駆動させられているものとする。また、キャリア２４（＝出力軸）の回転速度も一定とする。さらに、入力軸回転速度は、サンギヤ２２の平均回転速度（より正確には、出力軸回転速度／遊星ギヤ減速比）より速いものとする。
【００２６】
図３上段のグラフはサンギヤ２２の回転速度変化を示し、下段のグラフはリングギヤ２６の回転速度変化を示す。両グラフとも、縦軸が回転速度を示し、横軸は時間を示す。さらに両グラフで横軸（時間）は同期している。
【００２７】
図３のグラフでは、初期条件として、弾性体１４に弾性エネルギが予め与えられたものとしている。また、サンギヤ２２はブレーキ機構１８からも、クラッチ機構１６からも解放されている（ｆｒｅｅ）ものとする。このとき、弾性体１４の伸縮に応じてリングギヤ２６が遊星ギヤ機構１２の回転軸周りに往復移動させられる。またこれに応じて、解放状態のサンギヤ２２はリングギヤ２６の往復移動に応じて往復移動を行う。キャリア２４の回転が一定とすると、図３のグラフに示すように、サンギヤ２２はリングギヤ２６とは逆方向に往復移動する。
【００２８】
サンギヤ２２の回転速度が入力軸２８の回転速度と等しくなる時刻ｔ１に、サンギヤ２２はクラッチ機構１６によって入力軸２８と連結される（ｃｌｕｔｃｈ）。この連結により、入力軸２８からサンギヤ２２にトルクが伝達される。このとき、図４に示すように、入力軸２８と出力軸との回転差に基づいて（より正確には、入力軸回転速度と出力軸回転速度／遊星ギヤ減速比との差）、リングギヤ２６が回転させられ、リングギヤ２６を支持する弾性体１４は付勢されて弾性エネルギが蓄積される。
【００２９】
サンギヤ２２と入力軸２８の回転速度が等しくなるときを狙って両者を連結（係合）させることで、連結時のすべり損失を低減（理論上は０）することが可能となる。なお、サンギヤ２２と入力軸２８の回転速度差が０になったときのみを連結タイミングとする代わりに、回転速度差が０のときを含むクラッチ領域を設定して、当該クラッチ領域の任意のタイミングでサンギヤ２２と入力軸２８を連結させるようにしてもよい。クラッチ領域はすべり損失を考慮して設定されてよく、例えば回転速度の差分が入力軸２８の回転速度の０％以上１０％以下となる領域をクラッチ領域として定めてよい。
【００３０】
図３に戻り、時刻ｔ２において、クラッチ機構１６によりサンギヤ２２と入力軸２８との連結が解除される（ｆｒｅｅ）と、弾性体１４の伸縮に応じてリングギヤ２６は再び遊星ギヤ機構１２の回転軸周りを往復移動する。このとき、弾性エネルギの蓄積により、時刻ｔ２以降では、時刻ｔ１以前よりも、リングギヤ２６（したがってサンギヤ２２も）の往復移動振幅が大きくなる。また、キャリア２４の回転が一定とすると、サンギヤ２２はリングギヤ２６とは逆方向に往復移動する。
【００３１】
図５には、弾性体１４に蓄積された弾性エネルギをキャリア２４に伝達するときの様子が示されている。図５のグラフも図３と同様に、上段はサンギヤ２２の回転速度変化を示し、下段のグラフはリングギヤ２６の回転速度変化を示す。また、両グラフとも、縦軸が回転速度を示し、横軸は時間を示す。さらに両グラフとも横軸（時間）は同期している。
【００３２】
時刻ｔ３でサンギヤ２２の回転速度が０になると、図６に示すように、ブレーキ機構１８により、サンギヤ２２がケーシング３０と連結される（ｂｒａｋｅ）。つまり、サンギヤ２２が固定される。このとき、キャリア２４及びリングギヤ２６を介して、弾性体１４の弾性エネルギが出力軸に伝達される。
【００３３】
サンギヤ２２の回転速度が０になるときを狙ってサンギヤ２２を固定させることで、固定時（連結時）のすべり損失を低減（理論上は０）することが可能となる。なお、サンギヤ２２の回転速度が０になったときのみを固定（連結）タイミングとする代わりに、サンギヤ２２の回転速度が０のときを含むブレーキ領域を設定して、当該ブレーキ領域の任意のタイミングでサンギヤ２２を固定させるようにしてもよい。ブレーキ領域はすべり損失を考慮して設定されてよく、例えばサンギヤ２２の回転速度がその最大値（極大値）の０％以上１０％以下となる領域をブレーキ領域として定めてよい。
【００３４】
図５に戻り、時刻ｔ４にてブレーキ機構１８によりサンギヤ２２とケーシング３０との連結が解除される（ｆｒｅｅ）と、リングギヤ２６及びサンギヤ２２は再び遊星ギヤ機構１２の回転軸周りを往復移動する。このとき、弾性エネルギの放出により、時刻ｔ４以降では、時刻ｔ３以前よりも、リングギヤ２６（したがってサンギヤ２２も）の往復移動振幅が小さくなる。
【００３５】
本実施形態に係る動力伝達装置１０では、図３と図５の動作を交互に実行することで、間欠的に弾性体１４の弾性エネルギを出力軸に伝達させている。言い換えると、入力軸２８のトルクを弾性体１４の弾性エネルギに変換し、これをさらに出力軸へのトルクに変換することで、入力軸２８から出力軸へのトルク伝達を行っている。
【００３６】
図７には、図３及び図５の動作を組み合わせたグラフが示されている。図７上段は、サンギヤ２２の回転速度（振動速度）を示し、中段はリングギヤ２６の回転速度（振動速度）を示している。
【００３７】
また、下段はリングギヤ２６の回転角度を示している。リングギヤ２６の回転角度が大きくなるほど、弾性体１４が伸ばされて（または縮められて）いることになるから、下段のグラフは弾性体１４の撓み量（伸び縮みの量）を反映したものとなる。このグラフでは、リングギヤ２６の回転角度が４０°のときに弾性体１４が自然長となるように設定され、また、回転角度の正方向が出力軸の回転方向に対応している。
【００３８】
なお、いずれのグラフも横軸は時間を表しており、すべてのグラフは同期している。
【００３９】
図７の最上部にｆ、ｃ、ｂと記された期間がそれぞれ割り振りされている。ｆはサンギヤ２２が入力軸２８にもケーシング３０にも連結されていない（ｆｒｅｅ）解放期間を示しており、ｃはサンギヤ２２がクラッチ機構１６により入力軸２８と連結されている（ｃｌｕｔｃｈ）期間を示し、ｂはサンギヤ２２がブレーキ機構１８によりケーシング３０に連結されている（ｂｒａｋｅ）期間を示す。この図に示されているように、解放期間、クラッチ連結期間、及びブレーキ連結期間を交互に切り替えることで、弾性体１４の弾性エネルギが出力軸に伝達される。
【００４０】
具体的には、０．０３０秒の時点で解放期間からクラッチ連結期間に切り替わると、弾性体１４は出力軸の回転方向とは逆方向（負側）に付勢される。約０．０３５秒の時点でクラッチ連結期間から解放期間に切り替わり、この解放期間においてリングギヤ２６が正回転（出力軸と順回転）し、かつサンギヤ２２の回転速度が０になる約０．０３８秒の時点で、解放期間からブレーキ連結期間に切り替わる。
【００４１】
ブレーキ連結期間では、図７下段に示すように弾性体１４の撓みが減少しており（自然長に近づいており）、弾性体１４の弾性エネルギが放出されていることが理解される。さらに約０．０５１秒の時点でブレーキ連結期間から解放期間に切り替わり、以降上記の切り替えパターンが繰り返される。
【００４２】
＜連結機構に関する他の実施形態＞
上述した実施形態では、入力軸２８とサンギヤ２２との連結／解放を行う連結機構としてクラッチ機構１６を設けていたが、この形態に限らない。具体的には、クラッチ機構１６に代えて、図８に示すような連結用の遊星ギヤ機構４２及びブレーキ機構４４を含む連結機構を設けてもよい。
【００４３】
この連結機構では、連結用遊星ギヤ機構４２のサンギヤ４６、キャリア４８、及びリングギヤ５０の一つが入力軸２８に連結される。また、連結用遊星ギヤ機構４２のサンギヤ４６、キャリア４８、及びリングギヤ５０の他の一つが入力軸２８の連結先となる遊星ギヤ機構１２のギヤまたはキャリア（図８ではサンギヤ２２）に連結される。また、連結用遊星ギヤ機構４２のサンギヤ４６、キャリア４８、及びリングギヤ５０のさらに他の一つは、連結用ブレーキ機構４４に連結される。
【００４４】
図８に示す例では、入力軸２８に連結用遊星ギヤ機構４２のサンギヤ４６が連結され、遊星ギヤ機構１２のサンギヤ２２に連結された中間伝達軸３２に連結用遊星ギヤ機構４２のキャリア４８が連結されている。さらに、連結用ブレーキ機構４４に連結用遊星ギヤ機構４２のリングギヤ５０が連結されている。
【００４５】
連結用ブレーキ機構４４は、リングギヤ５０の固定及び解除を行う。解除時にはリングギヤ５０が空転するため、入力軸２８から中間伝達軸３２へのトルク伝達が行われない。つまりクラッチが切られた状態と等しくなる。連結用ブレーキ機構４４がリングギヤ５０を固定したときには、連結用遊星ギヤ機構４２のサンギヤ４６及びキャリア４８を介して、入力軸２８から中間伝達軸３２にトルクが伝達される。つまりクラッチが繋がった状態と等しくなる。制御部２０は、連結用ブレーキ機構４４の固定／解除を制御することで、入力軸２８と中間伝達軸３２とのトルク伝達を制御する。
【００４６】
＜連結機構に関するさらに他の実施形態＞
上述した実施形態では、ブレーキ機構１８と、連結用遊星ギヤ機構４２及び連結用ブレーキ機構４４の組み合わせまたはクラッチ機構１６等の連結機構とによって、入力軸２８から出力軸へのトルク伝達を行っていたが、これに代えて、またはこれに加えて、図９のようなロック機構５２を設けてもよい。
【００４７】
ロック機構５２は、キャリア２４に設けられたピニオン５４の回転をキャリア２４に対して止める（ロックする）ための手段である。ロック機構５２は、キャリア２４上のすべてのピニオン５４に設けられていてもよいし、任意のピニオン５４に設けられていてもよい。
【００４８】
ピニオン５４がキャリア２４にロックされると、サンギヤ２２、キャリア２４、及びリングギヤ２６の回転数が同一となる。サンギヤ２２が入力軸２８と連結されており、かつ弾性体１４に弾性エネルギが蓄積されている場合、サンギヤ２２からの入力軸トルクとリングギヤ２６からの弾性エネルギが重畳されてキャリア２４つまり出力軸に伝達される。
【符号の説明】
【００４９】
１０  動力伝達装置、１２  遊星ギヤ機構、１４  弾性体、１６  クラッチ機構、１８  ブレーキ機構、２０  制御部、２２  サンギヤ、２４  キャリア、２６  リングギヤ、２８  入力軸、３０  ケーシング、３２  中間伝達軸、３４  ディスクロータ、３６  ブレーキパッド、３８  フリクションディスク、４０  クラッチパッド、４２  連結用遊星ギヤ機構、４４  連結用ブレーキ機構、５２  ロック機構、５４  ピニオン。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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