(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
プレスライン末端の全部品の自動箱詰めシステムであって、サーボ同期ベルトシステム、視覚システム、ＰＬＣコントローラ、ロボットシステム、ロボットコントローラ、バスケット及びバスケット交換システムを備え、
前記ロボットシステムはそれぞれサーボ同期ベルトシステムの両端に設置され、視覚システムはＰＬＣコントローラに接続され、ロボットシステムはロボットコントローラに接続され、ＰＬＣコントローラはロボットコントローラに接続され、バスケットはバスケット交換システムに接続され、
部品はサーボ同期ベルトシステムにより搬送され、視覚システムは部品位置画像情報を取得して部品位置ずれを判断し、ＰＬＣコントローラは位置ずれ情報をロボットコントローラに伝送し、ロボットコントローラはロボットが部品を把持し、部品形状に応じて対応するバスケットに入れるように制御する
ことを特徴とするプレスライン末端の全部品の自動箱詰めシステムにおいて、
部品に対して品質検査を行い、品質検査結果に基づいて部品を合格部品と不良部品に分け、品質検査後の部品をそれぞれサーボ同期ベルトに入れて搬送するステップ（１）、
部品図像を取得し、画像取得が成功したかどうかを判断し、画像取得が成功した場合、画像情報に基づいて部品位置情報を判断し、部品位置情報と予め設定された部品位置情報を比較し、部品位置ずれ情報を取得し、次のステップに移行し、画像取得が失敗した場合、部品が回収領域に入るステップ（２）、
部品がロボット把持作業位置に入り、ロボットは部品を把持するステップ（３）、
把持した部品の形状を判断し、把持した部品の形状に基づいて、対応するバスケット中に入れ、現在のバスケットが満たされた場合、バスケットを交換してから、部品をバスケット中に入れるステップ（４）を含む
ことを特徴とするプレスライン末端の全部品の自動箱詰めシステムの動作方法。
【請求項２】
前記ステップ（１）では、４本の狭いサーボ同期ベルトで部品を搬送し、それぞれのサーボ同期ベルトは異なる部品の形状特徴に応じて位置を調整することができる
請求項１に記載のプレスライン末端の全部品の自動箱詰めシステムの動作方法。
【請求項３】
前記ステップ（４）では、孔付き部品を、部品を掛けるための水平支柱を持つバスケット中に入れ、
孔なし部品を、自動セットリセット支持機構を持つバスケット中に入れ、１つの部品を入れた後、次の部品を入れるように、次の部品の支持部材が自動的に所定位置に到達する
請求項１に記載のプレスライン末端の全部品の自動箱詰めシステムの動作方法。
【請求項４】
前記サーボ同期ベルトシステムは、サーボドライバ、サーボ同期ベルト及び位置調整機構を備え、
前記サーボドライバはサーボ同期ベルトが運動するように駆動し、位置調整機構はサーボ同期ベルトの位置を調整し、
前記位置調整機構は、固定台座、ガイドレール及び親ねじを備え、前記ガイドレールはサーボ同期ベルトに接続され、前記親ねじは親ねじナットによってサーボ同期ベルトに接続され、サーボ同期ベルトの間のピッチを調整することに用いられ、ガイドレール及び親ねじはそれぞれ固定台座に固定される
請求項１に記載のプレスライン末端の全部品の自動箱詰めシステムの動作方法。
【請求項５】
前記視覚システムは、画像取得装置及び視覚補助照明システムを備え、
前記画像取得装置はＰＬＣコントローラに接続され、前記画像取得装置と視覚補助照明システムはいずれもサーボ同期ベルトの上方の取り付けホルダに設置される
請求項１に記載のプレスライン末端の全部品の自動箱詰めシステムの動作方法。
【請求項６】
前記ロボットシステムは、ロボット、台座、ロボットツーリング、真空発生器及び減圧弁を備え、
ロボットは台座によりサーボ同期ベルトシステムの両側に固定され、ロボットはロボットツーリングに接続され、減圧弁は真空発生器に接続され、ロボットツーリングに真空気圧を提供してロボットツーリングに部品を吸着させる
請求項１に記載のプレスライン末端の全部品の自動箱詰めシステムの動作方法。
【請求項７】
前記ロボットツーリングは、ツーリング支柱、支柱固定プレート、手動クイックカップリング、空気圧クイックカップリング、吸盤及び空気管を備え、
前記ツーリング支柱は手動クイックカップリングにより支柱固定プレートに固定され、前記支柱固定プレートは空気圧クイックカップリングによりロボットに接続され、それぞれのツーリング支柱にそれぞれいくつかの吸盤が設置され、前記吸盤は空気管により空気圧クイックカップリングに接続される
請求項６に記載のプレスライン末端の全部品の自動箱詰めシステムの動作方法。
【請求項８】
前記バスケットには、孔付き部品を置くための水平支柱、又は孔なし部品を支持して、部品変形を防止するための自動セットリセット支持機構がそれぞれ設けられる
請求項１に記載のプレスライン末端の全部品の自動箱詰めシステムの動作方法。
【請求項９】
前記自動セットリセット支持機構は、バスケット内部の左右両側にそれぞれ設置された取り付け立柱を備え、前記左右両側の取り付け立柱にはそれぞれ複数対のセットリセット支持部材が対向に設置され、前記セットリセット支持部材は、部品を支持するように取り付け立柱に回転することができ、部品は対向に設置された一対のセットリセット支持部材に置かれ、１つの部品を入れた後、次の部品を入れるように、次の部品のセットリセット支持部材が自動的に所定位置に到達する
請求項８に記載のプレスライン末端の全部品の自動箱詰めシステムの動作方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は自動化生産技術分野に関し、特にプレスライン末端の全部品の自動箱詰めシステム及び方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
現在の自動車プレスラインの大部分では、人工生産の代わりにロボット／マニピュレータを取り付けてプレス自動化生産ラインが形成され、生産効率を大幅に向上させ、人件費を削減し、しかしながら、従来のプレス自動化生産ラインの末端から部品を取り出した後、依然として手動でスタッキングして箱詰めし、又はサイドパネル等の大型部品の自動化箱詰めのみを実現し、このような方法は生産ラインの生産効率を大幅に妨げ、且つ労働力と物資の多くを費やし、セキュリティ上のリスクを引き起こす可能性がある。
【０００３】
特許文献１は、プレス構造部材の自動化生産ライン構造を開示し、材料は生産機構で生産され、搬送機構によりライン末端の部品排出機構に搬送し、ライン末端の部品排出機構は、制御装置、部品排出ロボット及び部品転送フレームを備え、制御装置は部品排出ロボットに接続され、制御装置は、部品排出ロボットが搬送機構で搬送された材料を拾い上げて部品転送フレーム中に入れるように制御する。該技術は、材料の自動箱詰めを実現することができるが、部品が取り出された後、転送過程中にベルトコンベヤーに対して生じた位置ずれ、及びライン末端部品が取り出された後、人工品質検査による部品位置のランダム性の問題を考慮しておらず、同時に、該解決手段は、形状や大きさが固定された部品のみに対して自動化箱詰めを行い、部品構造が変更した場合、対応する転送フレームを交換する必要があり、形状や大きさの異なる部品に対する自動箱詰めを実現することができない。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】中国特許ＣＮ２０１４１０３１５１３６．１
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
本発明は、上記問題を解決するために、プレスライン末端の全部品の自動箱詰めシステム及び方法を提案することを目的とし、該システム及び方法はライン末端部品の位置及び部品大きさの不確定性を十分に考慮し、ライン末端部品の自動箱詰めを実現する。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を実現するために、本発明は下記の技術的解決手段を採用する。
プレスライン末端の全部品の自動箱詰めシステムであって、サーボ同期ベルトシステム、視覚システム、ＰＬＣコントローラ、ロボットシステム、ロボットコントローラ、バスケット及びバスケット交換システムを備え、前記ロボットシステムはそれぞれサーボ同期ベルトシステムの両端に設置され、視覚システムはＰＬＣコントローラに接続され、ロボットシステムはロボットコントローラに接続され、ＰＬＣコントローラはロボットコントローラに接続され、バスケットはバスケット交換システムに接続され、部品はサーボ同期ベルトシステムにより搬送され、視覚システムは部品位置画像情報を取得して部品位置ずれを判断し、ＰＬＣコントローラは位置ずれ情報をロボットコントローラに伝送し、ロボットコントローラはロボットが部品を把持し、部品形状に応じて対応するバスケットに入れるように制御する。
【０００７】
前記サーボ同期ベルトシステムは、サーボドライバ、サーボ同期ベルト及び位置調整機構を備え、前記サーボドライバはサーボ同期ベルトが運動するように駆動し、位置調整機構はサーボ同期ベルトの位置を調整し、前記位置調整機構は、固定台座、ガイドレール及び親ねじを備え、前記ガイドレールはサーボ同期ベルトに接続され、前記親ねじは親ねじナットによってサーボ同期ベルトに接続され、サーボ同期ベルトの間のピッチを調整することに用いられ、ガイドレール及び親ねじはそれぞれ固定台座に固定される。
【０００８】
前記視覚システムは、画像取得装置及び視覚補助照明システムを備え、前記画像取得装置はＰＬＣコントローラに接続され、前記画像取得装置と視覚補助照明システムはいずれもサーボ同期ベルトの上方の取り付けホルダに設置される。
【０００９】
前記ロボットシステムは、ロボット、台座、ロボットツーリング、真空発生器及び減圧弁を備え、ロボットは台座によりサーボ同期ベルトシステムの両側に固定され、ロボットはロボットツーリングに接続され、減圧弁は真空発生器に接続され、ロボットツーリングに真空気圧を提供してロボットツーリングに部品を吸着させる。
【００１０】
前記ロボットツーリングは、ツーリング支柱、支柱固定プレート、手動クイックカップリング、空気圧クイックカップリング、吸盤及び空気管を備え、前記ツーリング支柱は手動クイックカップリングにより支柱固定プレートに固定され、前記支柱固定プレートは空気圧クイックカップリングによりロボットに接続され、それぞれのツーリング支柱にそれぞれいくつかの吸盤が設置され、前記吸盤は空気管により空気圧クイックカップリングに接続される。
【００１１】
前記バスケットには、孔付き部品を置くための水平支柱、又は孔なし部品を支持して、部品変形を防止するための自動セットリセット支持機構がそれぞれ設けられる。
【００１２】
前記自動セットリセット支持機構は、バスケット内部の左右両側にそれぞれ設置された取り付け立柱を備え、前記左右両側の取り付け立柱にはそれぞれ複数対のセットリセット支持部材が対向に設置され、前記セットリセット支持部材は、部品を支持するように取り付け立柱に回転することができ、部品は対向に設置された一対のセットリセット支持部材に置かれ、１つの部品を入れた後、次の部品を入れるように、次の部品のセットリセット支持部材が自動的に所定位置に到達する。
【００１３】
プレスライン末端の全部品の自動箱詰めシステムの動作方法であって、部品に対して品質検査を行い、品質検査結果に基づいて部品を合格部品と不良部品に分け、品質検査後の部品をそれぞれサーボ同期ベルトに入れて搬送するステップ（１）、部品図像を取得し、画像取得が成功したかどうかを判断し、画像取得が成功した場合、画像情報に基づいて部品位置情報を判断し、部品位置情報と予め設定された部品位置情報を比較し、部品位置ずれ情報を取得し、次のステップに移行し、画像取得が失敗した場合、部品が回収領域に入るステップ（２）、部品がロボット把持作業位置に入り、ロボットは部品を把持するステップ（３）、把持した部品の形状を判断し、把持した部品の形状に基づいて、対応するバスケット中に入れ、現在のバスケットが満たされた場合、バスケットを交換してから、部品をバスケット中に入れるステップ（４）を含む。
【００１４】
前記ステップ（１）では、４本の狭いサーボ同期ベルトで部品を搬送し、それぞれのサーボ同期ベルトは異なる部品の形状特徴に応じて位置を調整することができる。
【００１５】
前記ステップ（４）では、孔付き部品を、部品を掛けるための水平支柱を持つバスケット中に入れ、孔なし部品を、自動セットリセット支持機構を持つバスケット中に入れ、１つの部品を入れた後、次の部品を入れるように、次の部品の支持部材が自動的に所定位置に到達する。
【発明の効果】
【００１６】
本発明の有益な効果は、以下のとおりである。
本発明は、画像取得装置が部品位置ずれ情報を確定し、ロボットがこの位置ずれ情報に基づいて部品把持の位置を自動調整することによって、各部品に対する正確な位置決めを実現する。
本発明の同期ベルトは、部品がベルトコンベアにスリップしないことを保証し、部品とベルトコンベアの同期運転を実現し、更にベルトと同期ホイールがスリップしないことを保証し、ベルトが走行した距離はすなわちサーボモーターが出力した距離である。
本発明は、デバッグの際のデータに基づいて、異なる部品を交換する場合、各種の部品の要件に適応するように、サーボ同期ベルトに対して位置調整を行うことができる。
本発明は、孔付き部品及び孔なし部品に対して、それぞれ異なるバスケットを設置し、部品を自動的に整然として並べることを実現する。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】本発明の一体構造模式図
【図２】本発明のサーボ同期ベルト位置調整機構の構造模式図
【図３】本発明のロボットツーリングの構造模式図
【図４ａ】本発明の手動クイックカップリングの雌端子の構造模式図
【図４ｂ】本発明の手動クイックカップリングの雄端子の構造模式図
【図５ａ】本発明の自動セットリセット支持機構の初期位置の構造模式図
【図５ｂ】本発明の自動セットリセット支持機構に部品を置いた後の構造模式図
【発明を実施するための最良の形態】
【００１８】
以下、図面及び実施例を参照しながら本発明を更に説明する。
ただし、本発明の実施例に係るサーボ同期ベルト１、視覚システム、ロボット及びバスケット７の数は本実施例に与えられる具体的な実施形態に過ぎず、当業者は、実際の必要に応じて構成要素の数を自ら設定することができ、且つ対応する数に応じてシステムの各構成要素の相対位置を調整することができる。
【００１９】
プレスライン末端の全部品の自動箱詰めシステムであって、図１に示すように、サーボ同期ベルトシステム、視覚システム、ＰＬＣコントローラ、ロボットシステム６、ロボットコントローラ、バスケット７、バスケット交換システム及び安全防護システム８を備え、前記ロボットシステム６はそれぞれサーボ同期ベルトシステムの両端に設置され、視覚システムはＰＬＣコントローラに接続され、ロボットシステム６はロボットコントローラに接続され、ＰＬＣコントローラはロボットコントローラに接続され、バスケット７はバスケット交換システムに接続され、部品はサーボ同期ベルトシステムにより搬送され、視覚システムは部品位置画像情報を取得して部品位置ずれを判断し、ＰＬＣコントローラは位置ずれ情報をロボットコントローラに伝送し、ロボットコントローラはロボットが部品を把持し、部品形状に応じて対応するバスケット７に入れるように制御する。
【００２０】
システムの各部分の機能に対して、以下のように説明する。
Ａ、サーボ同期ベルトシステムは、４本のサーボ同期ベルト１及びその位置調整機構５からなる。各種部品の要件に適用するように、位置調整機構５により４本のサーボ同期ベルト１の位置を調整し、且つ、ライン末端から取り出した部品を各ロボットの把持作業位置に正確に転送する。それぞれのサーボ同期ベルト１はいずれもサーボドライバによって駆動される。
位置調整機構５は、固定台座１５、ガイドレール１２及び親ねじ１３を備え、ガイドレール１２はサーボ同期ベルト１に接続され、サーボ同期ベルト１を支持し且つサーボ同期ベルト１位置を調整する時ガイドとして働くことに用いられ、親ねじ１３は親ねじナット１４によりサーボ同期ベルト１に接続され、サーボ同期ベルト１の間のピッチを調整することに用いられ、ガイドレール１２及び親ねじ１３はそれぞれ固定台座１５に固定される。
【００２１】
Ｂ、視覚システムは、１セットの視覚取得装置及び１２セットの視覚補助照明システム３からなる。
視覚システムは、画像取得装置及び視覚補助照明システム３を備え、画像取得装置はＰＬＣコントローラに接続され、画像取得装置及び視覚補助照明システム３はいずれもサーボ同期ベルト１の上方の取り付けホルダ２に設置される。
視覚取得装置の主な機能は、部品がサーボ同期ベルト１に転送される時、部品を撮影し、デバッグの際に与えられた標準部品位置と対比して現在の部品のずれ位置を算出し、且つ位置ずれ情報をＰＬＣコントローラに伝送し、ＰＬＣコントローラが位置ずれ情報をロボットコントローラに伝送することであり、視覚補助照明システム３の主な機能は、補助視覚取得装置が各種天気での光線に適応し、視覚取得装置が撮影露光する際の要件を満たすことである。
本実施例の視覚取得装置はＣＯＧＮＥスマートカメラ４を採用し、補助視覚取得装置はＰＨＩＬＩＰＳ視覚補助照明を採用する。
【００２２】
Ｃ、ロボットシステム６は、４セットのプレス運搬専用ロボットを備え、それぞれのロボットはそれぞれ対応する台座に固定される。プレス運搬専用ロボットの主な機能は、ＣＯＧＮＥＸスマートカメラ４によって提供された位置情報に基づいて現在の部品を正確に位置決めした後、サーボ同期ベルト１で転送されてきた部品をバスケット７中に運搬することである。台座を取り付ける主な機能はプレス運搬専用ロボットを強固で安定的に固定することである。
ロボットシステム６は、ロボットツーリングを更に備え、ロボットツーリングは真空システムによって提供された真空気圧で部品を吸着し、それぞれのロボットツーリングは主に４本のツーリング支柱１９、手動クイックカップリング１８、いくつかの吸盤２０及び空気管２１からなる。ツーリング支柱１９は手動クイックカップリング１８により支柱固定プレート１７に固定され、支柱固定プレート１７は空気圧クイックカップリング１６によりロボットに接続され、それぞれのツーリング支柱１９にいくつかの吸盤２０がそれぞれ設置され、吸盤２０は空気管２１により空気圧クイックカップリング１６に接続され、主な機能が、各種の部品の外形に応じて吸盤２０の位置を調整し、ロボットが運搬するように真空システムによって提供された動力で部品を吸取することである。
【００２３】
図４（ａ）及び図４（ｂ）に示すように、手動クイックカップリング１８の構造は、雌端子及び雄端子という二つの部分を備え、雌端子部分２２はボルトにより支柱固定プレート１７に固定され、雌端子の中間部に雄端子を挿入するための孔が設けられ、孔に接近する位置に手動締付装置２４が設置され、手動締付装置２４にハンドル２３及び圧縮バネ２５が設けられ、ハンドル２３でばねを締め付けることにより雌端子と雄端子の固定及び分離を実現し、雄端子部分２６に手動締付装置２４とマッチングする凹溝２７が設けられる。
使用する場合、ハンドル２３で圧縮バネ２５を押すことにより、手動締付装置２４を押し、手動締付装置２４を孔から分離させ、雄端子を挿入した後、ばねをリリースし、手動締付装置２４を雄端子に設置された凹溝２７に係止し、このように、雄端子を固定し、雄端子と雌端子を固定的に接続し、分離する必要がある際、ハンドル２３で圧縮バネ２５を押すことにより、手動締付装置２４を押し、雄端子を引き抜く。
それぞれの真空システムは２台のＳＣＨＭＡＬＺ真空発生器及びいくつかの空気管２１、空気管２１ジョイントからなり、真空システムは、空気通路システムによって動力を提供し、空気通路システムはＳＭＣフィルタレギュレータ及びいくつかの空気管２１からなる。
【００２４】
Ｄ、バスケット７及びバスケット交換システムは、バスケット７に水平支柱又は機械式自動セットリセット支持機構を追加してロボットの箱詰めの要件を満たす。孔付き部品に対して、ハンギング保存方法を採用し、すなわち、バスケット７中に１本又は複数本の水平支柱を追加し、ハンギング部品の孔又は凹部に用い、部品のハンギングを実現し、孔なしシート又は平らなシートに対して機械式自動セットリセット支持部材２９を製造し、１つの部品を入れた後、次の部品を入れるように、次の部品の支持部材が自動的に所定位置に到達する。
【００２５】
図５に示すように、自動セットリセット支持機構は、バスケット７内部の左右両側にそれぞれ設置された取り付け立柱２８を備え、前記左右両側の取り付け立柱２８にはそれぞれ複数対のセットリセット支持部材２９が対向に設置され、前記セットリセット支持部材２９は、部品を支持するように取り付け立柱２８に回転することができ、部品は対向に設置された一対のセットリセット支持部材２９に置かれ、１つの部品を入れた後、次の部品を入れるように、次の部品のセットリセット支持部材２９が自動的に所定位置に到達する。
それぞれのバスケット交換システムは無人搬送車９を使用して交換を行い、無人搬送車９がその走行レールに沿って走行し、無人搬送車レール１０が満たされたバスケット７領域及び空きバスケット７領域の間に貫通する。
【００２６】
Ｅ、ＰＬＣコントローラの作用は、画像取得装置の画像位置情報を受信し、画像位置情報をデバッグの際に与えられた標準部品位置と比較して、部品の位置ずれ情報を取得し、且つ取得した位置ずれ情報をロボットコントローラに伝送することである。位置情報は、部品のベルトコンベア平面での位置座標情報である。Ｘ方向、Ｙ方向及びＺ方向を中心とした回転角度を含む。
ロボットコントローラの作用は、受信した部品位置ずれ情報に基づいて、ロボットが部品位置に正確に移動するように制御し、部品を把持して保存することである。
さらに、プレスライン末端の全部品の自動箱詰めシステムは、自動箱詰めシステムに対しての遠隔制御を実現するように、いくつかの遠隔ＩＯサブステーション、ＰＲＯＦＡＣＥタッチパネル等を更に備える。
【００２７】
本発明のプレスライン末端の全部品の自動箱詰めシステムの動作過程は具体的に部品に対して品質検査を行い、品質検査後の部品をサーボ同期ベルト１に入れて搬送し、品質検査が、部品が合格品であるかどうかを検査することであり、合格品をＯＫバスケット７中に入れ、不良品をＮＧバスケット７中に入れ、４本の狭いサーボ同期ベルト１で部品を搬送し、それぞれのサーボ同期ベルト１は異なる部品の形状特徴に応じて位置を調整することができるステップ（１）、部品図像を取得し、画像取得が成功したかどうかを判断し、画像取得が成功した場合、画像情報に基づいて部品位置情報を判断し、部品位置情報とデバッグの際に与えられた標準部品位置とを比較して、部品位置ずれ情報を取得し、画像取得が失敗した場合、部品が回収領域１１に入るステップ（２）、部品がロボット把持作業位置に入り、ロボットは部品を把持し、且つ把持した部品が孔付き部品であるかどうかを判断し、孔付き部品を、部品を掛けるための水平支柱を持つバスケット７中に入れ、孔なし部品３０を、自動セットリセット支持機構を持つバスケット７中に入れ、１つの部品を入れた後、次の部品を入れるように、次の部品の支持部材が自動的に所定位置に到達するステップ（３）、現在のバスケット７が満たされた場合、バスケット７を交換してから、部品をバスケット７中に入れるステップ（４）を含む。
【００２８】
ライン末端から部品を取り出した後、手動で部品が合格であるかどうかを検査する必要があるため、取り出した後の部品が作業員に自由に移動され、且つ位置がランダムになる。本発明は、スマートカメラ４でそれぞれの部品を撮影し、次にデバッグの際の部品位置と比較してそれぞれの部品の位置ずれ情報を取得し、取得した位置ずれ情報をＰＬＣコントローラに伝送し、ＰＬＣコントローラが情報をロボットコントローラに伝送し、ロボットコントローラがこの位置ずれ情報に基づいて部品把持の位置を自動的に調整し、各部品に対する正確な位置決めを実現する。
部品は取り出された後、転送過程においてベルトコンベヤーに対して位置ずれが発生し、このように視覚撮影した後の位置ずれ情報と実際の位置ずれとの不一致をもたらし、ロボットは部品を正確に把持することができない。本発明はサーボ同期ベルト１を使用し、サーボは、視覚撮影した後、部品をベルトコンベアに転送する正確な距離を保証し、同期ベルトは部品がベルトコンベアにスリップせずにベルトコンベアと同期運転することを保証し、ベルトと同期ホイールがスリップしないことを更に保証し、ベルトが走行した距離はすなわちサーボモーターが出力した距離である。
【００２９】
異なる部品は、大きさ、高さ、形状が異なるため、本発明では、４本の狭いサーボ同期ベルト１を使用し、それぞれのサーボ同期ベルト１は、異なる部品の形状特徴に応じて位置を調整することができ、デバッグの際に与えられた標準部品位置情報のデータに基づいて、異なる部品を交換する場合、各種の部品の要件に適応するように、４本のサーボ同期ベルト１に対して位置を調整する。
異なる部品は形状が異なり、同一のバスケット７で保存することができないため、本発明では、孔付き部品に対して、ハンギング保存方式を採用し、すなわち、バスケット７中に１本又は複数本の水平支柱を追加し、ハンギング部品の孔又は凹部に用い、部品のハンギングを実現し、孔なしシート又は平らなシートに対して機械式自動セットリセット支持部材２９を製造し、１つの部品を入れた後、次の部品を入れるように、次の部品の支持部材が自動的に所定位置に到達する。
【００３０】
以上、図面を参照しながら、本発明の具体的な実施形態を説明したが、本発明の保護範囲を制限するためのものではなく、本発明の技術的解決手段を基礎として、当業者が進歩性に値する労働を必要とせずに行った各種の修正又は変更が本発明の保護範囲に含まれる。
【符号の説明】
【００３１】
１．サーボ同期ベルト
２．取り付けホルダ
３．補助照明システム
４．スマートカメラ
５．位置調整機構
６．ロボットシステム
７．バスケット
８．安全防護システム
９．無人搬送車
１０．無人搬送車レール
１１．回収領域
１２．ガイドレール
１３．親ねじ
１４．親ねじナット
１５．固定台座
１６．空気圧クイックカップリング
１７．支柱固定プレート
１８．手動クイックカップリング
１９．支柱
２０．吸盤
２１．空気管
２２．雌端子
２３．ハンドル
２４．手動締付装置
２５．圧縮バネ
２６．雄端子
２７．凹溝
２８．取り付け立柱
２９．セットリセット支持部材
３０．孔なし部品
【図１】
0006506808.tif 000002
【図２】
0006506808.tif 000003
【図３】
0006506808.tif 000004
【図４ａ】
0006506808.tif 000005
【図４ｂ】
0006506808.tif 000006
【図５ａ】
0006506808.tif 000007
【図５ｂ】
0006506808.tif 000008