(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
上位コントローラからの開始指示により、モータの駆動制御を開始するモータ制御装置であって、
前記開始指示を受信する受信手段と、
前記モータの制御信号を出力する出力手段と、
前記受信手段が前記開始指示を受信する第１のタイミングと、前記出力手段が前記制御信号を出力する第２のタイミングとの間に生じる時間差に基づいて、前記制御信号を変更する変更手段と、を有し、
前記変更手段は、
前記時間差を計測する計測手段と、
前記時間差に基づいて、前記モータの目標位置又は目標速度を補正する補正手段と、
補正後の目標位置及び前記モータの現在位置、又は、補正後の目標速度及び前記モータの現在速度に基づいて、誤差を算出する算出手段と、
前記誤差に基づいて、前記モータの制御量を生成する制御手段と、を備え、
前記補正手段は、
前記モータの変速が初回である場合、前記モータの目標位置又は目標速度を補正し、前記モータの変速が初回以降である場合、前記モータの目標位置又は目標速度を補正しない、モータ制御装置。
【請求項２】
前記変更手段は、所定の制御周期毎に、前記制御信号を変更する、請求項１に記載のモータ制御装置。
【請求項３】
請求項１または２に記載のモータ制御装置と、
前記制御信号に基づいて、前記モータを駆動させる駆動部と、
前記モータの回転を検出する回転検出部と、を有する、モータ制御システム。
【請求項４】
上位コントローラからの開始指示により、制御信号を出力してモータの駆動制御を開始するモータ制御装置のモータ制御方法であって、
前記開始指示を受信するステップと、
前記開始指示を受信する第１のタイミングと、前記制御信号を出力する第２のタイミングとの間に生じる時間差を計測するステップと、
前記時間差に基づいて、前記モータの目標位置又は目標速度を補正するステップと、
補正後の目標位置及び前記モータの現在位置、又は、補正後の目標速度及び前記モータの現在速度に基づいて、誤差を算出するステップと、
前記誤差に基づいて、前記モータの制御量を生成するステップと、を有し、
前記モータの変速が初回である場合、前記モータの目標位置又は目標速度を補正するステップを実行し、前記モータの変速が初回以降である場合、前記モータの目標位置又は目標速度を補正するステップを実行しない、モータ制御方法。
【請求項５】
上位コントローラからの開始指示により、制御信号を出力してモータの駆動制御を開始するモータ制御装置に実行させるモータ制御プログラムであって、
前記開始指示を受信する処理と、
前記開始指示を受信する第１のタイミングと、前記制御信号を出力する第２のタイミングとの間に生じる時間差を計測する処理と、
前記時間差に基づいて、前記モータの目標位置又は目標速度を補正する処理と、
補正後の目標位置及び前記モータの現在位置、又は、補正後の目標速度及び前記モータの現在速度に基づいて、誤差を算出する処理と、
前記誤差に基づいて、前記モータの制御量を生成する処理と、を有し、
前記モータの変速が初回である場合、前記モータの目標位置又は目標速度を補正する処理を実行し、前記モータの変速が初回以降である場合、前記モータの目標位置又は目標速度を補正する処理を実行しない、モータ制御プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、モータ制御装置、モータ制御システム、モータ制御方法及びモータ制御プログラムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来より、画像形成装置全体を制御する上位コントローラからの開始指示により、制御信号を出力して、紙搬送用の駆動源として用いられるＤＣ（Ｄｉｒｅｃｔ  Ｃｕｒｒｅｎｔ）モータの駆動制御を開始するモータ制御装置が知られている。
【０００３】
記憶手段に記憶された時間情報に基づいて、モータの回転速度を予測して演算し、予測速度を用いて生成された速度制御指示値に基づいて、モータの回転速度を高精度に制御するモータ制御装置が開示されている（例えば、特許文献１参照）。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、従来のモータ制御装置では、上位コントローラからの開始指示を受信するタイミングと、制御信号を出力するタイミングとの間に生じる時間差を考慮して、目標位置を補正することができなかったため、モータ移動中の位置精度が低かった。
【０００５】
本発明は、上記の課題に鑑みてなされたものであり、モータ移動中の位置精度を向上させることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本実施の形態のモータ制御装置は、上位コントローラからの開始指示により、モータの駆動制御を開始するモータ制御装置であって、開始指示を受信する受信手段と、モータの制御信号を出力する出力手段と、受信手段が開始指示を受信する第１のタイミングと、出力手段が制御信号を出力する第２のタイミングとの間に生じる時間差に基づいて、制御信号を変更する変更手段と、を有し、変更手段は、時間差を計測する計測手段と、時間差に基づいて、モータの目標位置又は目標速度を補正する補正手段と、補正後の目標位置及びモータの現在位置、又は、補正後の目標速度及びモータの現在速度に基づいて、誤差を算出する算出手段と、誤差に基づいて、モータの制御量を生成する制御手段と、を備え、前記補正手段は、前記モータの変速が初回である場合、前記モータの目標位置又は目標速度を補正し、前記モータの変速が初回以降である場合、前記モータの目標位置又は目標速度を補正しないことを要件とする。
【発明の効果】
【０００７】
本実施の形態によれば、モータ移動中の位置精度を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】実施形態１に係るモータ制御システムの構成の一例を示す図である。
【図２】実施形態１に係るモータを説明する図である。
【図３】実施の形態１に係る制御フローチャートの一例である。
【図４】理想の目標位置プロファイルと実際の目標位置プロファイルとの比較結果を示す図である。
【図５】実施形態２に係るモータ制御システムの構成の一例を示す図である。
【図６】実施の形態２に係る制御フローチャートの一例である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、図面を参照して発明を実施するための形態について説明する。各図面において、同一構成部分には同一符号を付し、重複した説明を省略する場合がある。
【００１０】
＜実施形態１＞
〔モータ制御システムの構成〕
図１は、本実施の形態に係るモータ制御システム１の概略構成を示すブロック図である。
【００１１】
モータ制御システム１は、モータ制御装置（ＤＣモータコントローラ）１００、上位コントローラ１１０、駆動部１２０、モータ（ＤＣモータ）１３０、エンコーダ（回転検出部）１４０、等を備える。
【００１２】
上位コントローラ１１０が、モータ制御装置１００へと制御指示（例えば、開始指示）を与えると、モータ制御装置１００は、該指示に従って制御信号を出力し、モータ１３０を制御する。上位コントローラ１１０は、例えば、公知のマイクロコンピュータであり、内部にＣＰＵ（Central Processing Unit）、メモリ、入出力装置、等を備え、所定の処理を実行する制御装置である。
【００１３】
駆動部１２０は、モータ制御装置１００から出力される制御信号（例えば、ＰＷＭ信号、方向指示信号、駆動指令信号、等）に基づいて、モータ１３０を駆動させる（例えば、モータ１３０のコイルに電流を流す）ための駆動信号を生成し、モータ１３０へと出力する。
【００１４】
モータ１３０は、駆動信号に基づいて、回転駆動する。例えば、モータ１３０は、固定子が永久磁石、回転子がコイルで構成され、回転子に流れる電流の向きの切り替えに伴う磁力の反発力又は吸引力に基づいて、回転駆動する。モータ１３０には、駆動部１２０、モータ制御装置１００、上位コントローラ１１０との接続を確保するコネクタ、等が内蔵されていても良い（図２参照）。
【００１５】
エンコーダ１４０は、モータ１３０の回転を検出し、回転信号（例えば、回転位置、回転速度、等を示す信号）を、モータ制御装置１００へと出力する。
【００１６】
モータ制御装置１００は、受信手段１０１、出力手段１０２、変更手段１０３、等を含み、上位コントローラ１１０からの開始指示により、モータの駆動制御（例えば、加速、定速、減速、停止、等の速度制御）を開始する。受信手段１０１が、上位コントローラ１１０からの開始指示を受信する第１のタイミングと、出力手段１０２が、モータ１３０の制御信号を出力する第２のタイミングとの間には、時間差（遅延時間）が生じる。
【００１７】
変更手段１０３は、計測手段１３１、目標位置補正手段（補正手段）１３２、算出手段１３３、位置コントローラ（制御手段）１３４、等を含み、第１のタイミングと第２のタイミングとの間に生じる時間差に基づいて、目標位置を補正し、制御信号を変更する。
【００１８】
計測手段１３１は、例えば、内部タイマであり、受信手段１０１及び出力手段１０２から取得した情報に基づいて、第１のタイミングと第２のタイミングとの間に生じる時間差を計測し、計測結果を補正情報として、目標位置補正手段１３２へと出力する。
【００１９】
目標位置補正手段１３２は、補正情報（遅延時間情報）に基づいて、モータ１３０の目標位置を補正し、補正後の目標位置を、算出手段１３３へと出力する。
【００２０】
算出手段１３３は、補正後の目標位置、及び、エンコーダ１４０からフィードバックされたモータ１３０の現在位置に基づいて、該目標位置と該現在位置との位置誤差を算出し、算出した位置誤差を、位置コントローラ１３４へと出力する。
【００２１】
位置コントローラ１３４は、位置誤差に基づいて、モータ１３０の制御量を生成し、出力手段１０２へと出力する。補正情報に基づいて、該制御量は生成されるため、制御信号は、目標位置の補正に伴って、結果的に変更されることになる。
【００２２】
本実施の形態に係るモータ制御装置１００によれば、第１のタイミングと第２のタイミングとの間に生じる時間差を考慮して、目標位置を補正することができる。これにより、モータ制御装置１００は、適切な制御信号を出力することができるため、モータ１３０の位置精度を向上させることができる。
【００２３】
〔制御フローチャート〕
図３に、本実施の形態に係るモータ制御装置１００のメイン処理及びモータ制御処理に関する制御フローチャートの一例を示す。図３（Ａ）は、メイン処理に関する制御フローチャートであり、図３（Ｂ）は、モータ制御処理に関する制御フローチャートである。図３に示す制御フローチャートは、モータ制御プログラムに基づいて、モータ制御装置１００によって実行される。
【００２４】
まず、メイン処理について説明する。
【００２５】
ステップＳ１０において、モータ制御装置１００は、上位コントローラ１１０からの動作指示があるか否かを判定する。上位コントローラ１１０からの動作指示があると判定される場合（ＹＥＳ）、モータ制御装置１００は、ステップＳ２０の処理を行う。上位コントローラ１１０からの動作指示がないと判定される場合（ＮＯ）、モータ制御装置１００は、再びステップＳ１０の処理を行う。
【００２６】
ステップＳ２０において、モータ制御装置１００は、時間情報を取得する。
【００２７】
ステップＳ３０において、モータ制御装置１００は、上位コントローラ１１０から、動作指示パラメータ（例えば、加速度、等）を取得する。
【００２８】
ステップＳ４０において、モータ制御装置１００は、パラメータが適切であるか否かを判定する。パラメータが適切であると判定される場合（ＹＥＳ）、モータ制御装置１００は、ステップＳ５０の処理を行う。パラメータが適切でないと判定される場合（ＮＯ）、モータ制御装置１００は、ステップＳ６０の処理を行う。
【００２９】
ステップＳ５０において、モータ制御装置１００は、モータ制御処理に対する動作要求を設定する。
【００３０】
ステップＳ６０において、モータ制御装置１００は、上位コントローラ１１０へと異常を通知する。
【００３１】
次に、モータ制御処理について説明する。モータ制御処理は、所定の制御周期毎に実行されても良いし、不定期に実行されても良い。
【００３２】
ステップＳ２１０において、モータ制御装置１００は、上位コントローラ１１０から停止動作が要求されているか否かを判定する。停止動作が要求されていると判定される場合（ＹＥＳ）、モータ制御装置１００は、再びステップＳ２１０の処理を行う。停止動作が要求されていないと判定される場合（ＮＯ）、モータ制御装置１００は、ステップＳ２２０の処理を行う。
【００３３】
ステップＳ２２０において、モータ制御装置１００は、変速（モータの駆動制御）を開始するか否か、即ち、変速が初回であるか否かを判定する。変速が初回であると判定される場合（ＹＥＳ）、モータ制御装置１００は、ステップＳ２３０の処理を行う。変速が初回でないと判定される場合（ＮＯ）、モータ制御装置１００は、ステップＳ２５０の処理を行う。モータ制御装置１００は、変速が初回である場合のみ、ステップＳ２３０及びステップＳ２４０の処理を行い（補正処理を行い）、初回以後は、ステップＳ２５０の処理を行う（補正処理を行わない）。
【００３４】
ステップＳ２３０において、モータ制御装置１００は、受信手段１０１が開始指示を受信する第１のタイミングと、出力手段１０２が制御信号を出力する第２のタイミングとの間に生じる時間差に基づいて、遅延時間情報（補正情報）を取得する。
【００３５】
ステップＳ２４０において、モータ制御装置１００は、遅延時間情報、制御周期、等に基づいて、モータ１３０の目標位置を補正する。
【００３６】
ステップＳ２５０において、モータ制御装置１００は、制御周期、等に基づいて、モータ１３０の目標位置を算出する。
【００３７】
ステップＳ２６０において、モータ制御装置１００は、エンコーダ１４０から出力される回転信号に基づいて、モータ１３０の現在位置を取得する。
【００３８】
ステップＳ２７０において、モータ制御装置１００は、補正後の目標位置及びモータ１３０の現在位置に基づいて、位置誤差を算出する。
【００３９】
ステップＳ２８０において、モータ制御装置１００は、位置誤差に基づいて、モータ１３０の制御量を生成する。
【００４０】
ステップＳ２９０において、モータ制御装置１００は、制御量を、ＰＷＭデューティーに変換する。
【００４１】
ステップＳ３００において、モータ制御装置１００は、制御信号を、駆動部１２０へと出力する。
【００４２】
ここで、図４を用いて、理想の目標位置プロファイルと実際の目標位置プロファイルとの間に生じる位置誤差について説明する。点線は、従来のモータ制御装置における、理想の目標位置プロファイルと実際の目標位置プロファイルとの比較結果を示す図である。実線は、本実施の形態に係るモータ制御装置１００における、理想の目標位置プロファイルと実際の目標位置プロファイルとの比較結果を示す図である。なお、図４では、モータ１３０の駆動波形が台形形状（立ち上がり時間中は一定の加速度）である場合を、一例に挙げて説明するが、例えば、モータ１３０の駆動波形がＳｉｎ形状である場合であっても、同様に説明できる。
【００４３】
図４の点線に示すように、受信手段１０１が開始指示（加速指示）を受信する時刻（第１のタイミング）を、時刻ｔ＝０〔ｓｅｃ〕、出力手段１０２が制御信号を出力する時刻（第２のタイミング）を、時刻ｔ＝ｔ０〔ｓｅｃ〕、とする。
【００４４】
理想の目標位置プロファイルは、時刻ｔ＝０〔ｓｅｃ〕から時刻ｔ＝ｔ１〔ｓｅｃ〕まで、一定の加速度α〔ｐｕｌｓｅ／ｓｅｃ２〕で加速され、時刻ｔ＝ｔ１〔ｓｅｃ〕において、目標速度ｖ〔ｐｕｌｓｅ／ｓｅｃ〕に達する。立ち上がり時間は、Δｔｋ＝ｔ１〔ｓｅｃ〕である。
【００４５】
実際の目標位置プロファイルは、時刻ｔ＝ｔ０〔ｓｅｃ〕から時刻ｔ＝ｔ０＋ｔ１〔ｓｅｃ〕まで、一定の加速度α〔ｐｕｌｓｅ／ｓｅｃ２〕で加速され、時刻ｔ＝ｔ０＋ｔ１〔ｓｅｃ〕において、目標速度ｖ〔ｐｕｌｓｅ／ｓｅｃ〕に達する。立ち上がり時間は、Δｔｋ＝ｔ１〔ｓｅｃ〕である。
【００４６】
即ち、従来のモータ制御装置において、実際の目標位置プロファイルは、理想の目標位置プロファイルに対して、遅延時間Δｔ＝ｔ０〔ｓｅｃ〕だけ遅れるため、位置誤差ΔＸが生じる。例えば、時刻ｔ＝ｔ１＋Δｔ（＝ｔ１＋ｔ０）〔ｓｅｃ〕における位置誤差ΔＸ〔ｐｕｌｓｅ〕は、ΔＸ＝ｖ×ｔ０となる。
【００４７】
従来のモータ制御装置において、目標速度は、制御周期ｔｓ〔ｓｅｃ〕、加速度α〔ｐｕｌｓｅ／ｓｅｃ２〕、等から算出され、目標位置は、制御周期ｔｓ〔ｓｅｃ〕、目標速度ｖ〔ｐｕｌｓｅ／ｓｅｃ〕、等から算出される。
【００４８】
変速開始前の目標速度をＶ０〔ｐｕｌｓｅ／ｓｅｃ〕、変速開始前の目標位置をＸ０〔ｐｕｌｓｅ〕、変速開始時の目標速度をＶ１〔ｐｕｌｓｅ／ｓｅｃ〕、変速開始時の目標位置をＸ１〔ｐｕｌｓｅ〕、初回以後の目標速度をＶｎ〔ｐｕｌｓｅ／ｓｅｃ〕、初回以後の目標位置をＸｎ〔ｐｕｌｓｅ〕、は、以下の式から算出される。
【００４９】
変速開始時の目標速度ｖ１〔ｐｕｌｓｅ／ｓｅｃ〕は、
Ｖ１＝Ｖ０＋α×ｔｓとなり、
変速開始時の目標位置Ｘ１〔ｐｕｌｓｅ〕は、
Ｘ１＝Ｘ０＋Ｖ０×ｔｓ＋｛（Ｖ１−Ｖ０）×（ｔｓ／２）｝となり、
初回以後の目標速度ｖｎ〔ｐｕｌｓｅ／ｓｅｃ〕は、
Ｖｎ＝Ｖｎ−１＋α×ｔｓとなり、
初回以後の目標位置Ｘｎ〔ｐｕｌｓｅ〕は、
Ｘｎ＝Ｘｎ−１＋Ｖｎ−１×ｔｓ＋｛（Ｖｎ−Ｖ（ｎ−１））×（ｔｓ／２）｝となる。
（但し、停止状態からのスタート時は、Ｖ０＝０、定速状態では、α＝０となる。）
【００５０】
従来のモータ制御装置では、遅延時間に基づいて、目標速度又は目標位置の補正が行われておらず、理想の目標位置プロファイルと実際の目標位置プロファイルとの間に位置誤差が生じる。
【００５１】
図４の実線に示すように、受信手段１０１が開始指示（加速指示）を受信する時刻（第１のタイミング）を、時刻ｔ＝０〔ｓｅｃ〕、出力手段１０２が制御信号を出力する時刻（第２のタイミング）を、時刻ｔ＝ｔ０〔ｓｅｃ〕、とする。
【００５２】
理想の目標位置プロファイルは、時刻ｔ＝０〔ｓｅｃ〕から時刻ｔ＝ｔ１〔ｓｅｃ〕まで、一定の加速度α〔ｐｕｌｓｅ／ｓｅｃ２〕で加速され、時刻ｔ＝ｔ１〔ｓｅｃ〕において、目標速度ｖ〔ｐｕｌｓｅ／ｓｅｃ〕に達する。立ち上がり時間は、Δｔｋ＝ｔ１〔ｓｅｃ〕である。
【００５３】
実際の目標位置プロファイルは、時刻ｔ＝ｔ０〔ｓｅｃ〕から時刻ｔ＝ｔ１〔ｓｅｃ〕まで、一定の加速度α〔ｐｕｌｓｅ／ｓｅｃ２〕で加速され、時刻ｔ＝ｔ１〔ｓｅｃ〕において、目標速度ｖ〔ｐｕｌｓｅ／ｓｅｃ〕に達する。立ち上がり時間は、Δｔｋ＝ｔ１−ｔ０〔ｓｅｃ〕である。
【００５４】
即ち、本実施の形態に係るモータ制御装置において、開始指示からの時間ズレがない場合の目標位置プロファイルを時間関数ｘ（ｔ）＝ｆ（ｔ）で設定する時、開始指示から時間ズレΔｔがある場合の修正目標位置プロファイルをｘ２（ｔ）＝ｆ（ｔ＋Δｔ）とすることにより、実際の目標位置プロファイルは、立ち上がり時間が短くなるものの、時刻ｔ＝ｔ０〔ｓｅｃ〕以降、理想の目標位置プロファイルと一致し、位置誤差ΔＸが生じない。
【００５５】
本実施の形態に係るモータ制御装置において、目標速度は、遅延時間Δｔ〔ｓｅｃ〕、制御周期ｔｓ〔ｓｅｃ〕、加速度α〔ｐｕｌｓｅ／ｓｅｃ２〕、等から算出され、目標位置は、例えば、遅延時間Δｔ〔ｓｅｃ〕、制御周期ｔｓ〔ｓｅｃ〕、目標速度ｖ〔ｐｕｌｓｅ／ｓｅｃ〕、等から算出される。
【００５６】
変速開始前の目標速度をＶ０〔ｐｕｌｓｅ／ｓｅｃ〕、変速開始前の目標位置をＸ０〔ｐｕｌｓｅ〕、変速開始時の目標速度をＶ１〔ｐｕｌｓｅ／ｓｅｃ〕、変速開始時の目標位置をＸ１〔ｐｕｌｓｅ〕、初回以後の目標速度をＶｎ〔ｐｕｌｓｅ／ｓｅｃ〕、初回以後の目標位置をＸｎ〔ｐｕｌｓｅ〕、は、以下の式から算出される。
【００５７】
変速開始時の目標速度ｖ１〔ｐｕｌｓｅ／ｓｅｃ〕は、
Ｖ１＝Ｖ０＋α×（ｔｓ＋Δｔ）となり、
変速開始時の目標位置Ｘ１〔ｐｕｌｓｅ〕は、
Ｘ１＝Ｘ０＋Ｖ０×（ｔｓ＋Δｔ）＋｛（Ｖ１−Ｖ０）×（（ｔｓ＋Δｔ）／２）｝となり、
初回以後の目標速度ｖｎ〔ｐｕｌｓｅ／ｓｅｃ〕は、
Ｖｎ＝Ｖｎ−１＋α×ｔｓとなり、
初回以後の目標位置Ｘｎ〔ｐｕｌｓｅ〕は、
Ｘｎ＝Ｘｎ−１＋Ｖｎ−１×ｔｓ＋｛（Ｖｎ−Ｖ（ｎ−１））×（ｔｓ／２）｝となる。
（但し、停止状態からのスタート時は、Ｖ０＝０、定速状態では、α＝０となる。）
【００５８】
本実施の形態に係るモータ制御装置１００では、変速開始時のモータ１３０の位置（初回位置＝（１／２）×α×（Δｔ）２）を、予め設定しておき、時刻ｔ＝ｔ０〔ｓｅｃ〕で、初回位置を利用して、実際の目標位置プロファイルを補正する。時間ズレΔｔが生じても、修正目標速度、修正目標位置プロファイルをｆｖ（ｔ＋Δｔ）、ｆｘ（ｔ＋Δｔ）で設定することにより、開始指示より時間ズレがない場合の目標速度、目標位置プロファイルと一致するように制御できる。つまり、変速開始時に、遅延時間に基づいて、目標速度又は目標位置の補正が行われるため、位置誤差が生じない。これにより、モータ移動中の位置精度を向上させることができる。
【００５９】
＜実施形態２＞
図５は、本実施の形態に係るモータ制御システム２の概略構成を示すブロック図である。
本実施の形態では、実施形態１に係るモータ制御システム１の構成とは異なる構成を有するモータ制御システムについて説明する。
【００６０】
本実施の形態に係るモータ制御システム２の構成と、実施形態１に係るモータ制御システム１の構成とで異なる点は、変更手段２０３が、目標速度を補正して、制御信号を変更する点である。即ち、モータ制御装置２００は、目標位置補正手段１３２、位置コントローラ１３４を含まず、目標速度補正手段１３５、速度コントローラ１３６を含み、位置誤差ではなく、速度誤差を算出する。その他の構成は、実施形態１に係るモータ制御システム１の構成と同一であるため、実施形態１の説明を参酌できる。
【００６１】
目標速度補正手段（補正手段）１３２は、補正情報（遅延時間情報）に基づいて、モータ１３０の目標速度を補正し、補正後の目標速度を、算出手段１３３へと出力する。
【００６２】
算出手段１３３は、補正後の目標速度、及び、エンコーダ１４０からフィードバックされたモータ１３０の現在速度に基づいて、該目標速度と該現在速度との速度誤差を算出し、算出した速度誤差を、速度コントローラ１３６へと出力する。
【００６３】
速度コントローラ（制御手段）１３６は、速度誤差に基づいて、モータ１３０の制御量を生成し、出力手段１０２へと出力する。
【００６４】
〔制御フローチャート〕
図６に、本実施の形態に係るモータ制御装置２００のメイン処理及びモータ制御処理に関する制御フローチャートの一例を示す。図６（Ａ）は、メイン処理に関する制御フローチャートであり、図６（Ｂ）は、モータ制御処理に関する制御フローチャートである。図６に示す制御フローチャートは、モータ制御プログラムに従って、モータ制御装置２００によって実行される。
【００６５】
メイン処理については、実施形態１に係る処理と同一であるため、実施形態１の説明を参酌できる。
【００６６】
モータ制御処理について説明する。モータ制御処理は、所定の制御周期毎に実行されても良いし、不定期に実行されても良い。
【００６７】
ステップＳ３１０において、モータ制御装置２００は、上位コントローラ１１０から停止動作が要求されているか否かを判定する。停止動作が要求されていると判定される場合（ＹＥＳ）、モータ制御装置２００は、再びステップＳ３１０の処理を行う。停止動作が要求されていないと判定される場合（ＮＯ）、モータ制御装置２００は、ステップＳ３２０の処理を行う。
【００６８】
ステップＳ３２０において、モータ制御装置２００は、変速（モータの駆動制御）を開始するか否か、即ち、変速が初回であるか否かを判定する。変速が初回であると判定される場合（ＹＥＳ）、モータ制御装置２００は、ステップＳ３３０の処理を行う。変速が初回でないと判定される場合（ＮＯ）、モータ制御装置２００は、ステップＳ３５０の処理を行う。
【００６９】
ステップＳ３３０において、モータ制御装置２００は、受信手段１０１が開始指示を受信する第１のタイミングと、出力手段１０２が制御信号を出力する第２のタイミングとの間に生じる時間差に基づいて、遅延時間情報（補正情報）を取得する。
【００７０】
ステップＳ３４０において、モータ制御装置２００は、遅延時間情報、制御周期、加速度、等に基づいて、モータ１３０の目標速度を補正する。
【００７１】
ステップＳ３５０において、モータ制御装置２００は、制御周期、加速度、等に基づいて、モータ１３０の目標速度を算出する。
【００７２】
ステップＳ３６０において、モータ制御装置２００は、エンコーダ１４０から出力される回転信号に基づいて、モータ１３０の現在速度を取得する。
【００７３】
ステップＳ３７０において、モータ制御装置２００は、補正後の目標速度及びモータ１３０の現在速度に基づいて、位置誤差を算出する。
【００７４】
ステップＳ３８０において、モータ制御装置２００は、速度誤差に基づいて、モータ１３０の制御量を生成する。
【００７５】
ステップＳ３９０において、モータ制御装置２００は、制御量を、ＰＷＭデューティーに変換する。
【００７６】
ステップＳ３００において、モータ制御装置２００は、制御信号を、駆動部１２０へと出力する。
【００７７】
本実施の形態に係るモータ制御装置は、第１のタイミングと第２のタイミングとの間に生じる時間差を考慮して、目標速度を補正することができる。これにより、モータ制御装置１００は、適切な制御信号を出力することができるため、モータ１３０の速度精度を向上させることができる。
【００７８】
以上、本発明を実施するための形態について詳述したが、本発明はかかる特定の実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された本発明の要旨の範囲内において、種々の変形・変更が可能である。
【符号の説明】
【００７９】
１，２              モータ制御システム
１００，２００        モータ制御装置
１０１                受信手段
１０２                出力手段
１０３                変更手段
１１０                上位コントローラ
１２０                駆動部
１３０                モータ
１３１                計測手段
１３２                目標位置補正手段（補正手段）
１３３                算出手段
１３４                位置コントローラ（制御手段）
１３５                目標速度補正手段（補正手段）
１３６                速度コントローラ（制御手段）
１４０                回転検出部
【先行技術文献】
【特許文献】
【００８０】
【特許文献１】特開２００９−１５３３６９号公報
【図１】
0006484954.tif 000002
【図２】
0006484954.tif 000003
【図３】
0006484954.tif 000004
【図４】
0006484954.tif 000005
【図５】
0006484954.tif 000006
【図６】
0006484954.tif 000007