(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の磁極を有し回転可能なロータ、及び該ロータの駆動源となる磁界を発生させるための複数のコイルを含むステータを有するセンサレスブラシレスモータの制御方法であって、
前記ロータが回転しない大きさの電圧を前記コイルに印加したときの、前記コイルに流れる電流を検知する検知手段からの電流値と該コイルに電流を流してからの時間との関係性を利用して、前記コイルの仕様を判別すること、
判別された前記コイルの仕様に基づいて、前記ロータの回転を制御するためのパラメータを選定すること、
を特徴とし、
前記電流値と時間との関係性は、コイルに電流が流れ始めてから電流値が飽和するまでの間における電流値と時間との関係性であるセンサレスブラシレスモータの制御方法。
【請求項２】
前記コイルに電流を流した後の所定の時点で、前記検知手段からの電流値を読み取る読み取りステップと、
読み取りステップにおいて読み取られた電流値に基づいて前記コイルの仕様を判別する第１の判別ステップと、
を備えること、
を特徴とする請求項１に記載のセンサレスブラシレスモータの制御方法。
【請求項３】
第１の判別ステップにおいて、読み取りステップで読み取られた電流値と所定の電流に関する閾値とを比較することにより、前記コイルの仕様を判別すること、
を特徴とする請求項２に記載のセンサレスブラシレスモータの制御方法。
【請求項４】
電流を流す前記コイル及び該コイルに流す電流の方向を変えることで、複数の電流値を読み取り、これらの値を平均して第１の判別ステップを行うこと、
を特徴とする請求項２又は請求項３に記載のセンサレスブラシレスモータの制御方法。
【請求項５】
前記検知手段からの電流値が所定の電流値になるまでの時間を計測する計測ステップと、
計測ステップにて計測された時間に基づいて前記コイルの仕様を判別する第２の判別ステップと、
を備えること、
を特徴とする請求項１乃至請求項４のいずれかに記載のセンサレスブラシレスモータの制御方法。
【請求項６】
第２の判別ステップにおいて、計測ステップで計測された時間と所定の時間に関する閾値とを比較することにより、前記コイルの仕様を判別すること、
を特徴とする請求項５に記載のセンサレスブラシレスモータの制御方法。
【請求項７】
電流を流す前記コイル及び該コイルに流す電流の方向を変えることで、複数の時間を計測し、これらの値を平均して第２の判別ステップを行うこと、
を特徴とする請求項５又は請求項６に記載のセンサレスブラシレスモータの制御方法。
【請求項８】
（旧請求項９）
フィードバック制御を用いて前記ロータの回転を制御し、
前記パラメータはフィードバックゲインであること、
を特徴とする請求項１乃至請求項７のいずれかに記載のセンサレスブラシレスモータの制御方法。
【請求項９】
前記コイルに電流を流した後の所定の時点で、前記検知手段からの電流値を読み取る読み取りステップと、
読み取りステップにおいて読み取られた電流値に基づいて前記コイルの仕様を判別する第１の判別ステップと、
前記検知手段からの電流値が所定の電流値になるまでの時間を計測する計測ステップと、
計測ステップにて計測された時間に基づいて前記コイルの仕様を判別する第２の判別ステップと、
と備え、
第１の判別ステップによる前記コイルの仕様の判別結果と、第２の判別ステップによる前記コイルの仕様の判別結果とが異なる場合には、第１の判別ステップと第２の判別ステップを再度行うこと、
を特徴とする請求項１に記載のセンサレスブラシレスモータの制御方法。
【請求項１０】
第１の判別ステップと第２の判別ステップを再度行った結果、それらの判別結果が異なった場合には、異常である旨の信号を出力すること、
を特徴とする請求項９に記載のセンサレスブラシレスモータの制御方法。
【請求項１１】
強制転流前に前記ロータの磁極位置の推定をする初期磁極位置推定を行うこと、
を特徴とする請求項１乃至請求項１０のいずれかに記載のセンサレスブラシレスモータの制御方法。
【請求項１２】
初期磁極位置推定における前記検知手段からの電流値を前記コイルの仕様の判別に用いること、
を特徴とする請求項１１に記載のセンサレスブラシレスモータの制御方法。
【請求項１３】
請求項１乃至請求項１２のいずれかに記載のセンサレスブラシレスモータの制御方法により制御されるモータを備えたこと、
を特徴とする画像形成装置。
【請求項１４】
電源投入時に、前記コイルの仕様の判別を行うこと、
を特徴とする請求項１３に記載の画像形成装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、センサレスブラシレスモータの制御方法及びこれにより制御されるモータを備えた画像形成装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
画像形成装置に用いられるモータには、高精度の制御が要求される。従って、その制御のためには、どのようなモータが画像形成装置に搭載されているか把握する必要がある。ここで、特許文献１に記載のような制御装置において、所定の電流を流した際の電圧値から、モータの種別（例えば、ＳＰＭＳＭ，ＩＰＭＳＭといった同期モータの種別）を判別する方法が知られている。この方法を用いれば、画像形成装置に搭載されているモータの種別を把握できる。しかし、画像形成装置に用いられるモータに必要とされる高精度の制御を行うには、モータの種別よりもさらに詳細なモータの情報、具体的には、コイルの仕様を把握する必要がある。従って、従来の画像形成装置では、これに搭載されたモータのコイル仕様を判別するための専用の回路を設ける必要があった。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００５−１６８２４１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
本発明の目的は、モータのコイル仕様を判別するための専用の回路を設けることなく該コイルの仕様を判別することができるセンサレスブラシレスモータの制御方法及びこれを備えた画像形成装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明の第１の形態であるセンサレスブラシレスモータの制御方法は、
複数の磁極を有し回転可能なロータ、及び該ロータの駆動源となる磁界を発生させるための複数のコイルを含むステータを有するセンサレスブラシレスモータの制御方法であって、
前記コイルに流れる電流を検知する検知手段からの電流値と該コイルに電流を流してからの時間との関係性を利用して、前記コイルの仕様を判別すること、
を特徴とする。
【０００６】
本発明の第２の形態である画像形成装置は、
前記センサレスブラシレスモータの制御方法により制御されるモータを備えたこと、
を特徴とする。
【発明の効果】
【０００７】
本発明に係るセンサレスブラシレスモータの制御方法によれば、モータのコイル仕様を判別するための専用の回路を設けることなく該コイルの仕様を判別することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】一実施例に係る画像形成装置の内部構造を示す概略図である。
【図２】一実施例に係る３相ＤＣブラシレスモータの構成を示す概略図である。
【図３】一実施例に係る３相ＤＣブラシレスモータの制御に係る構成部品を示したブロック図である。
【図４】コイルに流れる電流と時間との関係を示す図である。
【図５】一実施例に係るセンサレスブラシレスモータの制御のフローチャートである。
【図６】コイルに流れる電流と時間との関係及びコイル仕様の判別に係る閾値を示す図である。
【図７】変形例に係るセンサレスブラシレスモータの制御のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
（画像形成装置の概略構成、図１参照）
以下、一実施例であるセンサレスブラシレスモータの制御方法により制御される３相ＤＣブラシレスモータ１００、及び該３相ＤＣブラシレスモータ１００を有する定着装置４０を備える画像形成装置１について、添付図面を参照して説明する。各図においては、同じ部材、部分について共通する符号を付し、重複する説明は省略する。
【００１０】
図１に示すカラー画像形成装置は、タンデム方式の電子写真プリンタであり、Ｙ（イエロー），Ｍ（マゼンタ），Ｃ（シアン），Ｋ（ブラック）の各色のトナー画像を形成するためのイメージングユニット１０、中間転写ユニット２０及び各部を制御する制御部５０にて構成されている。
【００１１】
イメージングユニット１０は、それぞれ、感光体ドラム１１を中心として帯電チャージャ１２、現像装置１４などを配置したユニットであり、レーザー走査光学ユニット１６から照射される光によってそれぞれの感光体ドラム１１上に描画される静電潜像を現像装置１４で現像して各色のトナー画像を形成する。
【００１２】
中間転写ユニット２０は、矢印Ｗ方向に無端状に回転駆動される中間転写ベルト２２を備えている。そして、中間転写ユニット２０は、各感光体ドラム１１と対向する１次転写ローラ２４から付与される電界により、各感光体ドラム１１上に形成されたトナー画像を中間転写ベルト２２上に１次転写して合成する。なお、このような電子写真法による画像形成プロセスは周知であり、詳細な説明は省略する。
【００１３】
装置本体の下部には、被転写材（以下、用紙と称する）を１枚ずつ給紙する自動給紙ユニット３０が配置され、用紙は給紙ローラ３２からタイミングローラ対３４を経て、中間転写ベルト２２と２次転写ローラ２６とのニップ部に搬送され、２次転写ローラ２６から付与される電界にてトナー画像（合成カラー画像）が２次転写される。その後、用紙は、３相ＤＣブラシレスモータ１００により駆動される定着ローラ４５を含む定着ユニット４０に搬送されてトナーの加熱定着を施され、装置本体の上面に配置されたトレイ部２に排出される。
【００１４】
（３相ＤＣブラシレスモータの構成  図２参照）
定着ユニット４０に取り付けられた３相ＤＣブラシレスモータ１００では、図２に示すように、ステータ１１０を中心に、その周囲を円筒状のロータ１２０が回転する。
【００１５】
ステータ１１０は、Ｕ相のコイルＵ、Ｖ相のコイルＶ、Ｗ相のコイルＷをそれぞれ４個、計１２個のコイルを有している。また、これらのコイルは、ロータ１２０の回転軸方向から見たとき、コイルＵ、コイルＶ、コイルＷの順に、又は、コイルＵ、コイルＷ、コイルＶの順に、ロータ１２０の内周面に沿うように３０°おきに略等間隔で配置されている。
【００１６】
ロータ１２０は、１０個の磁極から構成されている。また、これらの磁極は、ロータ１２０の回転軸方向から見たとき、Ｎ極／Ｓ極が交互に並ぶように略３６°の間隔で配置されている。
【００１７】
このように構成された１０極１２スロットの３相ＤＣブラシレスモータ１００の駆動は、ステータ１１０に設けられた各コイルから発生する磁界を順番に切り替え、ロータ１２０を回転させることで行われる。また、３相ＤＣブラシレスモータ１００は、その制御にＰＩＤ制御が用いられている。さらに、３相ＤＣブラシレスモータ１００は、ロータの磁極の位置を検出するセンサを有しないセンサレスタイプのブラシレスモータであり、センサレスベクトル制御により制御される。
【００１８】
（３相ＤＣブラシレスモータの制御に係る構成部品  図３参照）
ロータ１２０の回転、つまり、３相ＤＣブラシレスモータ１００の回転は、制御部５０により制御される。具体的には、制御部５０が、ステータ１１０のコイルに流れる電流を切り替えることで、該ステータ１１０に設けられた各コイルから発生する磁界を順番に切り替える。これにより、ロータ１２０が回転する。以下に、制御部５０における、３相ＤＣブラシレスモータ１００の回転の制御に係る構成部品について説明する。
【００１９】
制御部５０の３相ＤＣブラシレスモータ１００の回転の制御に係る構成部品は、図３に示すように、大きく分けて、画像形成制御部６０、モータ制御部７０、及びスイッチング回路１４０の３つである。
【００２０】
画像形成制御部６０は、画像形成装置１に設けられたユーザー入力用のインターフェース、画像形成装置１と接続されたコンピュータ端末、及び画像形成装置１に設けられた各種のセンサ等から各種の情報を得る。これらの情報は、画像形成制御部６０が有するメモリに記憶される。また、これらの情報を基に画像形成制御部６０がイメージングユニット１０に画像形成を命じる。さらに、画像形成制御部６０は、モータ制御部７０に対して、駆動命令や目標回転速度などの指示を出す。
【００２１】
モータ制御部７０は、画像形成制御部６０から出された指示に従い、ＰＷＭ制御による３相ＤＣブラシレスモータ１００への電力供給、回転方向、ブレーキの有無や励磁などを決定し、決定された回転方向等に合うように、３相ＤＣブラシレスモータ１００への通電パターンを選択する。
【００２２】
スイッチング回路１４０は、ステータ１１０のコイルと電気的に接続された６個のＦＥＴ（電界効果トランジスタ）から構成されている。これらのＦＥＴをモータ制御部７０で決定された通電パターンに基づいてＯＮ−ＯＦＦさせる。これにより、ステータ１１０のコイルに流れる電流の向きが順番に変わり、各コイルにより発生する磁界も順番に切り替わる。その結果、ロータ１２０が回転する。なお、スイッチング回路１４０に接続されているＵ相のコイルＵ、Ｖ相のコイルＶ、Ｗ相のコイルＷそれぞれの一端はスター結線され、他端がコネクタを介してスイッチング回路１４０と接続されている。
【００２３】
ところで、スイッチング回路１４０とステータ１１０の各コイルとを結ぶ回路は分岐して、モータ制御部７０と接続されている。この分岐してからモータ制御部７０に至る部分を分岐部８０と称す。これにより、モータ制御部７０は、３相ＤＣブラシレスモータ１００の各コイルに流れる電流を監視することができる。以下で、モータ制御部７０によるコイルに流れる電流の監視により行われる、ウォームアップ時のコイル仕様の判別について説明する。
【００２４】
（ウォームアップ時のコイル仕様の判別  図４参照）
画像形成装置１では、電源投入直後において、ロータ１２０が回転しない程度で、ステータ１１０のいずれかのコイルに電圧を印加する。この印加時におけるコイルに流れる電流と時間との関係を利用して、モータ制御部７０では、ステータ１１０に設けられたコイル仕様の判別している。
【００２５】
具体的には、ステータ１１０のコイルに電圧を印加すると、図４に示すように、印加直後は急激にコイルに流れる電流値が増加する。その後、一定の電流値に達して飽和する。
【００２６】
ここで、印加直後にコイルに流れる電流の値の増加速度は、ステータ１１０に設けられたコイル仕様によって異なる。これを利用して、電圧印加後の時刻Ｔ１において電流値Ｉ１に達した場合には、コイルの仕様は仕様Ａであり、時刻Ｔ１において電流値Ｉ１よりも小さい電流値Ｉ２であった場合には、コイルの仕様は仕様Ｂであると判別することができる。
【００２７】
また、時刻ではなく、ある電流値Ｉ３を基準にして、電流値Ｉ３に達する時間が時間Ｔ２である場合には、コイルの仕様は仕様Ａであり、電流値Ｉ３に達する時間が、時間Ｔ２よりも遅い時間Ｔ３である場合には、コイルの仕様は仕様Ｂであると判別することもできる。このように、印加時におけるコイルに流れる電流と時間との関係を利用することで、モータ制御部７０がコイルの仕様を判別することができる。
【００２８】
また、モータ制御部７０で判別されたコイル仕様の情報は、画像形成制御部６０に送信される。これを受けた画像形成制御部６０は、判別されたコイルの仕様に最適なパラメータ、例えば、インダクタンス、抵抗、誘起電圧定数、極対数、さらに、３相ＤＣブラシレスモータ１００のＰＩＤ制御に必要な、比例ゲイン、積分ゲイン、微分ゲイン等のフィードバックゲインをモータ制御部７０に送信する。これにより、定着装置４０に取り付けられた３相ＤＣブラシレスモータ１００が取り替えられた場合でも、モータ制御部７０は取り替えられたモータに最適なパラメータを把握できるため、高い精度で該３相ＤＣブラシレスモータ１００を制御することができる。
【００２９】
（コイル仕様の判別に係る制御  図５及び図６参照）
上述のとおり、画像形成装置１では、電源投入直後のウォームアップ時において、コイル仕様の判別を行う。このコイル仕様の判別に係る制御フローについて、図５及び図６を参照しながら説明する。
【００３０】
コイル仕様の判別に係る制御のフローは、画像形成装置１の電源が投入されることにより始まる。
【００３１】
本制御のステップＳ１では、制御部５０が、ロータ１２０が回転しない程度で、ステータ１１０のいずれかのコイルに電圧を印加する。このとき、スイッチング回路１４０により通電パターンを切り換えて、電圧を印加するコイルや電流方向を変え、コイルに流れる電流と時間との関係を複数回調べる。
【００３２】
ステップＳ２では、ステップＳ１で得られた電流と時間との関係から、画像形成装置１に取り付けられた３相ＤＣブラシレスモータ１００のコイル仕様を判別する。具体的には、図６に示すように、コイルに電圧を印加した後、所定時刻Ｔ４におけるコイルの電流値がＩ４以上の場合には、コイルの仕様は仕様Ａであり、電流値がＩ４未満Ｉ５以上の場合には、コイルの仕様は仕様Ｂであり、電流値がＩ５未満の場合には、コイルの仕様は仕様Ｃであると判別する。なお、時刻Ｔ４におけるコイルの電流値は、ステップＳ１で通電パターンを切り換えて複数回行った測定を平均した値を用いる。なお、本ステップＳ２で行ったコイル仕様の判別方法を図５において、コイル仕様判別１と称す。
【００３３】
ステップＳ３では、ステップＳ２と異なる方法で、画像形成装置１に取り付けられた３相ＤＣブラシレスモータ１００のコイル仕様を判別する。具体的には、電流値Ｉ６に達する時間が時間Ｔ５未満である場合には、コイルの仕様は仕様Ａであり、時間Ｔ５以上時間Ｔ６未満の場合には、コイルの仕様は仕様Ｂであり、時間Ｔ６以上の場合には、コイルの仕様は仕様Ｃであると判別する。なお、本ステップの判別で用いるコイルの電流値が電流値Ｉ６に達する時間は、ステップＳ１で通電パターンを切り換えて複数回行った測定の平均値である。なお、本ステップＳ３で行ったコイル仕様の判別方法を図５において、コイル仕様判別２と称す。
【００３４】
ステップＳ４では、ステップＳ２で判別したコイルの仕様と、ステップＳ３で判別したコイルの仕様とを照合する。照合した結果、コイルの仕様が一致した場合には、本制御は、ステップＳ５に進み、異なった場合には、ステップＳ１２に進む。
【００３５】
ステップＳ５では、制御部５０の画像形成制御部６０が、判別したコイルの仕様に適したパラメータを、該制御部５０が有するメモリに予め保存されたテーブルから選択する。
【００３６】
ステップＳ６では、画像形成制御部６０からモータ制御部７０にステップＳ５で選定されたパラメータの情報が送信されると共に、３相ＤＣブラシレスモータ１００への駆動命令が送信される。
【００３７】
ステップＳ７では、ロータ１２０の初期磁極位置を推定する。なお、ロータ１２０の初期磁極位置の推定は、ロータ１２０の磁極の位置によって、ステータ１１０に設けられたコイルにおける、印加直後の電流の値の増加速度の違いから推定することが可能である。
【００３８】
ステップＳ８では、制御部５０が、ロータ１２０を回転させるのに十分な電圧を印加し、強制的に３相ＤＣブラシレスモータ１００を回転駆動させる、いわゆる強制転流を行う。
【００３９】
ステップＳ９では、制御部５０が、３相ＤＣブラシレスモータ１００の回転数が、目標の回転数に達したか否かを判定する。目標の回転数に達した場合には本制御はステップＳ１０に進み、目標の回転数に達していないと判定した場合には、本制御はステップＳ９で待機する。
【００４０】
ステップＳ１０では、制御部５０が、定常の通電状態で３相ＤＣブラシレスモータを回転させる（転流処理）。
【００４１】
ステップＳ１１では、制御部５０が、プリントジョブが終了したか否かを判定する。プリントジョブが終了したと判定した場合には、本制御は終了し、プリントジョブが終了していない場合には、本制御はステップＳ１１で待機する。
【００４２】
ステップＳ１２では、制御部５０が、ロータ１２０が回転しない程度で、ステータ１１０のいずれかのコイルに電圧を再度印加する。
【００４３】
ステップＳ１３では、ステップＳ２と同様の方法、つまり、コイルに電流を流した後の所定の時点での電流値から、コイルの仕様を判別する。
【００４４】
ステップＳ１４では、ステップＳ３と同様の方法、つまり、コイルに電流を流した後、所定の電流値に達するまでの時間から、コイルの仕様を判別する。
【００４５】
ステップＳ１５では、ステップＳ１３で判別したコイルの仕様と、ステップＳ１４で判別したコイルの仕様とを照合する。照合した結果、コイルの仕様が一致した場合には、本制御は、ステップＳ５に進み、異なった場合には、ステップＳ１６に進む。
【００４６】
ステップＳ１６では、モータ制御部７０が異常信号を画像形成制御部６０に送信する。これを受けた画像形成制御部６０は、画像形成装置１に設けられたユーザー入力用のインターフェースなどを通して、モータに異常がある旨通知する。
【００４７】
（効果）
一実施例であるセンサレスブラシレスモータの制御方法により制御される３相ＤＣブラシレスモータ１００、及び該３相ＤＣブラシレスモータ１００を有する定着装置４０を備える画像形成装置１では、３相ＤＣブラシレスモータ１００を回転させない程度に電圧を印加して、コイルに流れる電流と時間との関係からコイルの仕様を判別している。そして、コイルに流れる電流を監視する機構は、センサレスの３相ＤＣブラシレスモータには元々備わっているものである。従って、画像形成装置１では、モータのコイル仕様を判別するための専用の回路を設けることなく該コイルの仕様を判別することができる。
【００４８】
また、画像形成装置１では、電圧を印加するコイルや電流方向を変えるとともに、コイルに電流を流した後の所定の時点での電流値、及び、コイルに電流を流した後、所定の電流値に達するまでの時間から、コイルに流れる電流と時間との関係を複数回調べている。これにより、コイルに流れる電流と時間との関係を１回の結果のみをもって判別するよりも、より正確にコイルの仕様を判別することができる。
【００４９】
さらに、コイルの仕様を判別できることで、画像形成装置１では、制御部５０の画像形成制御部６０が、判別したコイルの仕様に適したパラメータを、該制御部５０が有するメモリに予め保存されたテーブルから選択することができる。結果として、画像形成装置１では、該画像形成装置１に搭載された３相ＤＣブラシレスモータ１００を正確に制御することができる。
【００５０】
ところで、画像形成装置１では、３相ＤＣブラシレスモータ１００を回転させない程度に電圧を印加して、コイルに流れる電流と時間との関係からコイルの仕様を判別している。つまり、コイルの仕様を判別するために、３相ＤＣブラシレスモータ１００を回転させていない。これにより、３相ＤＣブラシレスモータ１００が、不意に逆回転等してしまうことを防止できる。
【００５１】
（変形例  図７参照）
変形例に係るセンサレスブラシレスモータの制御方法と一実施例であるセンサレスブラシレスモータの制御方法との主たる相違点は、ロータ１２０の初期磁極位置の推定を行うタイミングである。
【００５２】
変形例に係るコイル仕様の判別に係る制御のフローでは、図７に示すように、ステップＳ１にて初期磁極位置の推定を行う。そして、このステップＳ１にて得られた電流値や、電圧を印加してからの時間を示す値を利用して、ステップＳ２，ステップＳ３にてコイル仕様の判別を行う。これにより、変形例に係るコイル仕様の判別に係る制御のフローでは、コイル仕様の判別とは別に初期磁極位置の推定を行う必要がない。従って、制御フローをより簡略化することができる。
【００５３】
（他の実施例）
本発明に係るセンサレスブラシレスモータの制御方法及び画像形成装置は前記実施形態に限定するものではなく、その要旨の範囲内で種々に変更することができる。例えば、本発明に係るセンサレスブラシレスモータの制御方法により制御される３相ＤＣブラシレスモータを、感光体ドラムや中間転写ベルトに用いてもよい。また、コイル仕様の判別に係る制御のフローのステップＳ４においてコイルの仕様が一致しなかった後に、１回だけでなく、複数回コイルの仕様判別を行ってもよい。
【産業上の利用可能性】
【００５４】
以上のように、本発明は、センサレスブラシレスモータの制御方法及び画像形成装置に有用であり、特に、モータのコイル仕様を判別するための専用の回路を設けることなく該コイルの仕様を判別することができる点で優れている。
【符号の説明】
【００５５】
Ｕ，Ｖ，Ｗ  コイル
１  画像形成装置
８０  分岐部（検知手段）
１００  ３相ＤＣブラシレスモータ（センサレスブラシレスモータ）
１１０  ステータ
１２０  ロータ
【図１】
0006592777.tif 000002
【図２】
0006592777.tif 000003
【図３】
0006592777.tif 000004
【図４】
0006592777.tif 000005
【図５】
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【図６】
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【図７】
0006592777.tif 000008