(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
エンジンと、
前記エンジンの動力により駆動して作動油を吐出する定容量型の油圧ポンプと、
前記作動油を濾過するフィルタと、
前記フィルタの上流に設けられ前記作動油の圧力を検出する圧力検出装置と、
前記圧力検出装置で検出された作動油の圧力の増減に応じて前記エンジンの回転数を制御する制御装置であって、予め定められた複数の圧力範囲毎に前記エンジンの回転数の上限値を記憶する制御装置と、
を備え、
前記制御装置は、前記圧力検出装置によって作動油の圧力が検出された場合に、前記複数の圧力範囲のうち、当該検出された検出圧力が前記複数の圧力範囲に入る所定圧力範囲を求め、前記エンジンの回転数の上限値を前記所定圧力範囲に対応する上限値に設定する作業機。
【請求項２】
前記エンジンの回転数を設定可能な操作部材を備え、
前記制御装置は、前記操作部材によって設定されたエンジンの回転数である設定値が、前記所定圧力範囲に対応する上限値未満である場合には、前記エンジンの回転数を前記設定値に設定し、且つ、前記設定値が前記所定圧力範囲に対応する上限値以上である場合には前記エンジンの回転数を前記上限値に設定する請求項１に記載の作業機。
【請求項３】
エンジンと、
前記エンジンの動力により駆動して作動油を吐出する斜板形可変容量型の第１油圧ポンプと、
前記エンジンの動力により駆動して作動油を吐出する油圧ポンプであって、前記第１油圧ポンプとは異なる定容量型の第２油圧ポンプと、
前記第２油圧ポンプに接続される第１油路と、
前記第１油路に設けられ且つ当該第１油路に流れる作動油を取り出す第１取出部と、
前記第１取出部とは異なる位置で前記第１油路に設けられ且つ当該第１油路に流れる作動油を取り出す第２取出部と、
前記第１取出部から取り出された作動油の圧力である第１圧力と第２取出部から取り出された作動油の圧力である第２圧力との差圧の大きさに応じて前記第１油圧ポンプの斜板の角度を増減する油圧制御部と、
前記第１油路に設けられ作動油を濾過するフィルタと、
前記第１取出部と前記第２油圧ポンプとの間に設けられたリリーフ弁と、
を備えている作業機。
【請求項４】
前記第１油路であって、前記第１取出部と前記第２油圧ポンプとの間に設けられた排出油路を備え、
前記排出油路に前記リリーフ弁が設けられている請求項３に記載の作業機。
【請求項５】
機体と、
機体に設けられた作業装置と、
機体の右側及び左側に配置された走行装置と、
を備えている請求項３又は４に記載の作業機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えば、スキッドステアローダ、コンパクトトラックローダといった作業機に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
作業機の油圧回路として、特許文献１に示される油圧回路が開示されている。
特許文献１の作業機における油圧回路は、作動油の供給に基づき作動する油圧アクチュエータと、作動油の汚染物を除去するためのフィルタとを備えている。また、油圧回路は、圧力損失検知手段と、出力低下手段とを備えている。圧力損失検知手段は、フィルタによる作動油の圧力損失を検知するセンサであり、出力低下手段は、油圧回路の出力を低下させるものである。特許文献１の油圧回路では、圧力損失検知手段で検出された作動油の圧力損失値が所定値以上となった場合に、エンジンの回転数を予め定められた所定値まで下げてフィルタ等の保護を行っている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平９−２５０５１０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１では、圧力損失値が所定値以上になった場合にエンジンの回転数を下げているため、フィルタ等に掛かる負荷を減らし、当該フィルタの保護を行っている。しかしながら、圧力損失検知手段では、フィルタの下流での圧力を検出しているため、フィルタに流れる作動油の抵抗を適正に検出することが難しいのが実情である。また、特許文献１では、エンジンの回転数を予め定められた所定値まで低下させるだけであったため、油圧アクチュエータに十分な作動油を供給することができず、作業を続けることができない虞がある。
【０００５】
そこで、本発明は、上述の問題点に鑑み、フィルタの保護を行うことができる作業機を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
前記技術的課題を解決するために本発明が講じた技術的手段は、以下に示す通りである。
本発明の作業機は、エンジンと、前記エンジンの動力により駆動して作動油を吐出する定容量型の油圧ポンプと、前記作動油を濾過するフィルタと、前記フィルタの上流に設けられ前記作動油の圧力を検出する圧力検出装置と、前記圧力検出装置で検出された作動油の圧力の増減に応じて前記エンジンの回転数を制御する制御装置であって、予め定められた複数の圧力範囲毎に前記エンジンの回転数の上限値を記憶する制御装置と、を備え、前記制御装置は、前記圧力検出装置によって作動油の圧力が検出された場合に、前記複数の圧力範囲のうち、当該検出された検出圧力が前記複数の圧力範囲に入る所定圧力範囲を求め、前記エンジンの回転数の上限値を前記所定圧力範囲に対応する上限値に設定する。
【０００８】
本発明の作業機は、前記エンジンの回転数を設定可能な操作部材を備え、前記制御装置は、前記操作部材によって設定されたエンジンの回転数である設定値が、前記所定圧力範囲に対応する上限値未満である場合には、前記エンジンの回転数を前記設定値に設定し、且つ、前記設定値が前記所定圧力範囲に対応する上限値以上である場合には前記エンジンの回転数を前記上限値に設定する。
【０００９】
本発明の作業機は、エンジンと、前記エンジンの動力により駆動して作動油を吐出する斜板形可変容量型の第１油圧ポンプと、前記エンジンの動力により駆動して作動油を吐出する油圧ポンプであって、前記第１油圧ポンプとは異なる定容量型の第２油圧ポンプと、前記第２油圧ポンプに接続される第１油路と、前記第１油路に設けられ且つ当該第１油路に流れる作動油を取り出す第１取出部と、前記第１取出部とは異なる位置で前記第１油路に設けられ且つ当該第１油路に流れる作動油を取り出す第２取出部と、前記第１取出部から取り出された作動油の圧力である第１圧力と第２取出部から取り出された作動油の圧力である第２圧力との差圧の大きさに応じて前記第１油圧ポンプの斜板の角度を増減する油圧制御部と、前記第１油路に設けられ作動油を濾過するフィルタと、前記第１取出部と前記第２油圧ポンプとの間に設けられたリリーフ弁と、を備えている。
【００１０】
本発明の作業機は、前記第１油路であって、前記第１取出部と前記第２油圧ポンプとの間に設けられた排出油路を備え、前記排出油路に前記リリーフ弁が設けられている。
本発明の作業機は、機体と、機体に設けられた作業装置と、機体の右側及び左側に配置された走行装置と、を備えている。
【発明の効果】
【００１１】
本発明の作業機によれば、圧力検出装置で検出された作動油の圧力の増減に応じてエンジンの回転数を設定することから、定容量型の油圧ポンプの出力をフィルタの下流における作動油の圧力に応じて変更することができる。それゆえ、フィルタを保護しつつ、作業を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】第１実施形態における作業機の油圧回路を例示する図である。
【図２Ａ】エンジン回転数と作動油の圧力との関係の第１例を示す図である。
【図２Ｂ】エンジン回転数と作動油の圧力との関係の第２例を示す図である。
【図３Ａ】エンジン回転数の変化量と作動油の圧力との関係の第１例を示す図である。
【図３Ｂ】エンジン回転数の変化量と作動油の圧力との関係の第２例を示す図である。
【図４】第２実施形態における作業機の油圧回路を例示する図である。
【図５】第３実施形態における作業機の油圧回路を例示する図である。
【図６】作業機として例示するスキッドステアローダの全体図である。
【図７】スキッドステアローダの平面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、本発明に係る作業機及び作業機の油圧システムについて、適宜図面を参照しながら説明する。
［第１実施形態］
図６、７は、作業機として例示するスキッドステアローダ１の全体図である。以下の説明において、進行方向（前後方向）に直交する水平方向のことを、幅方向という。
【００１４】
図６、７に示すように、スキッドステアローダ１は、機体２と、機体２に搭載されたキャビン３と、機体２に設けられた作業装置４と、機体２の左及び右に設けられた走行装置５とを有する。
機体２内の後部にはエンジン６が搭載されている。キャビン３内の後部には運転席８が設けられている。運転席８の前方であって左側には、走行装置５を操作する走行レバー９Ｌが設けられている。運転席８の前方であって右側には、走行装置５を操作する走行レバー９Ｒが設けられている。左側の走行レバー９Ｌは左側の走行装置５を操作するものであり、右側の走行レバー９Ｒは右側の走行装置５を操作するものである。なお、キャビン３内には、後述する予備アクチュエータ３３等を操作する操作部材２５が設けられている（図１参照）。
【００１５】
作業装置４は、ブーム１０Ｌ，１０Ｒと、バケット１１（作業具）と、リフトリンク１２と、制御リンク１３と、ブームシリンダＣ１と、バケットシリンダＣ２とを有する。ブーム１０Ｌは、キャビン３及び機体２の左に配置され、ブーム１０Ｒは、キャビン３及び機体２の右に配置されている。バケット１１（作業具）は、ブーム１０Ｌの先端部と、ブ
ーム１０Ｒの先端部との間に、上下揺動自在に設けられている。リフトリンク１２及び制御リンク１３は、ブーム１０Ｌ，１０Ｒの基部側（後部側）を支持している。ブームシリンダＣ１は、ブーム１０Ｌ，１０Ｒを昇降するシリンダである。バケットシリンダＣ２は、バケット１１を揺動するシリンダＣ２である。これらブームシリンダＣ１及びバケットシリンダＣ２は複動型油圧シリンダから構成されている。
【００１６】
ブーム１０Ｌ、１０Ｒの先端同士は、異形パイプから構成された第１連結部材１４で連結されている。ブーム１０Ｌ、１０Ｒの基部同士は、円形パイプからなる第２連結部材１５で連結されている。リフトリンク１２、制御リンク１３及びブームシリンダＣ１は、ブーム１０Ｌ、１０Ｒに対応して、機体２の左及び右にそれぞれ設けられている。
リフトリンク１２は、ブーム１０Ｌ、１０Ｒの後端側（機体２の後端側の幅方向方向の外方）に、縦向き配置されて設けられている。このリフトリンク１２の上端側は、ブーム１０Ｌ、１０Ｒの基部の後端側に枢軸１６（第１枢軸という）を介して左右軸（横軸）回りに回転自在に枢支されている。また、リフトリンク１２の下端側は、機体２の後端側上部に枢軸１７（第２枢軸という）を介して横軸回りに回転自在に枢支されている。
【００１７】
制御リンク１３は、リフトリンク１２の前方に前後向き配置されて設けられている。この制御リンク１３の前端側は、機体２に枢軸１８（第３枢軸という）を介して横軸回りに回転自在に枢支されている。制御リンク１３の後端側は、ブーム１０Ｌ、１０Ｒの基部側の前後方向中途部の下端部に枢軸１９（第４枢軸という）を介して横軸回りに回転自在に枢支されている。
【００１８】
ブームシリンダＣ１は、その上部がブーム１０Ｌ，１０Ｒの基部に第１ブームシリンダピン２１を介して横軸回りに回転自在に枢支されている。このブームシリンダＣ１の下部は、機体２の後部に第２ブームシリンダピン２２を介して横軸回りに回転自在に枢支されている。このブームシリンダＣ１を伸縮することにより、リフトリンク１２及び制御リンク１３によってブーム１０Ｌ，１０Ｒの基部が支持されながら該ブーム１０Ｌ，１０Ｒの先端（バケット１１）が昇降するように該ブーム１０Ｌ，１０Ｒが第１枢軸１６回りに上下に揺動する。制御リンク１３は、ブーム１０Ｌ，１０Ｒの上下の揺動にともなって第３枢軸１８回りに上下に揺動する。リフトリンク１２は、制御リンク１３の上下の揺動にともなって第２枢軸１７回りに揺動する。
【００１９】
図６及び図７に示すように、ブーム１０Ｌ、１０Ｒの先端部には、枢支ピン２４Ｌ、２４Ｒが設けられている。この枢支ピン２４Ｌ、２４Ｒに装着装置５５が支持されている。装着装置５５は、バケット１１や予備アタッチメントを装着するための装置である。予備アタッチメントは、油圧圧砕機，油圧ブレーカ，アングルブルーム，アースオーガー，パレットフォーク，スイーパー，モア，スノウブロア等のアタッチメントである。
【００２０】
装着装置５５は、機体２の左及び右に配置された装着体２３Ｌ、２３Ｒと、ロック機構５６と、ヒッチシリンダ５７とを有する。装着体２３Ｌ、２３Ｒは、枢支ピン２４Ｌ、２４Ｒに横軸回りに揺動自在に枢支されている。装着体２３Ｌと装着体２３Ｒとは第１連結部材１４によって連結されている。図６では、装着体２３Ｌ及び装着体２３Ｒにバケット１１が装着されている。ロック機構５６は、装着体２３Ｌ及び装着体２３Ｒからバケット１１が離脱するのを阻止する（ロックする）機構である。即ち、ロック機構５６は、装着体２３Ｌ及び装着体２３Ｒにバケット１１を係止することで、バケット１１をロックする。
【００２１】
ヒッチシリンダ５７は、複動型油圧シリンダで構成され、伸縮によってロック機構５６に対してロック操作やロック解除操作を行う。例えば、ヒッチシリンダ５７を伸長させると、ロック操作となって、装着体２３Ｌ及び装着体２３Ｒに対してバケット１１を係止する。一方、ヒッチシリンダ５７を収縮させると、ロック操作解除となって、装着体２３Ｌ及び装着体２３Ｒに対するバケット１１の係止は解除される。なお、この実施形態では、バケット１１の着脱について説明したが、予備アタッチメントでもバケット１１と同様に装着体２３に着脱することができる。
【００２２】
バケットシリンダＣ２は、ブーム１０Ｌ，１０Ｒの先端側の幅方向の内方にそれぞれ配置されている。このバケットシリンダＣ２の上端側は、ブーム１０Ｌ，１０Ｒに第１ピン
２６を介して横軸回りに回転自在に枢支されている。バケットシリンダＣ２の下端側は、装着体２３Ｌ、２３Ｒに第２ピン２７を介して横軸回りに回転自在に枢支されている。このバケットシリンダＣ２を伸縮することで、装着装置５５に装着したバケット１１や予備アタッチメントが揺動する。
【００２３】
左及び右の各走行装置５は、本実施形態では前輪５Ｆ及び後輪５Ｒを有する車輪型の走行装置５が採用されている。なお、走行装置５としてクローラ型（セミクローラ型を含む）の走行装置５を採用してもよい。
図１は、スキッドステアローダの油圧回路Ｈ１であって、予備アタッチメント（予備アクチュエータ）を作動させる回路を示した図である。
【００２４】
図１に示すように、油圧回路Ｈ１は、第１ポンプＰ１（第１油圧ポンプ）と、第２ポンプＰ２（第２油圧ポンプ）と、制御弁３０のうち予備アクチュエータを制御する制御弁３０Ａと、予備用電磁弁（第１電磁弁という）３１，３２とを備えている。なお、スキッドステアローダには、制御弁３０Ａの他に、複数の制御弁３０が備えられているが、この実施形態では、他の制御弁３０については説明を省略する。説明の便宜上、制御弁３０Ａのことを「ＳＰ制御弁或いは予備制御弁」という。
【００２５】
第１ポンプＰ１及び第２ポンプＰ２は、油圧ポンプであって、エンジン６の動力によって駆動される定容量型のギヤポンプである。第１ポンプＰ１は、バケット１１の代わりに装着される予備アタッチメントの油圧アクチュエータ３３を駆動するために使用されるものである。第２ポンプＰ２は、信号用や制御用の作動油を供給するために使用される。説明の便宜上、信号用や制御用の作動油のことをパイロット油、当該パイロット油の圧力のことをパイロット圧ということがある。また、予備アタッチメントの油圧アクチュエータ３３のことを、予備アクチュエータという。
【００２６】
ＳＰ制御弁３０Ａは、パイロット方式の直動スプール形３位置切換弁である。ＳＰ制御弁３０Ａは、パイロット圧によって中立位置３５ａと第１位置３５ｂと第２位置３５ｃとに切換自在である。なお、ＳＰ制御弁３０Ａは、バネによって中立位置３５ａに戻される。
ＳＰ制御弁３０Ａには、第１ポンプＰ１の吐出油路ｅ１に連通する作業系供給油路ｆ１が接続されている。また、ＳＰ制御弁３０Ａには、排油路ｋ１を介してバイパス油路ｈ１が接続され、タンク側に戻るドレン油路ｇ１も接続されている。
【００２７】
また、ＳＰ制御弁３０Ａと接続装置５０との間には、作動油供給路３９が接続されている。作動油供給路３９は、２つの流路から構成されており、一方の流路３９ｉは、第１逃がし路ｍ１を介してバイパス油路ｈ１に接続され、他方の流路３９ｊは、第２逃がし路ｎ１を介してバイパス油路ｈ１に接続されている。第１，第２逃がし路ｍ１，ｎ１には、それぞれリリーフ弁４０，４１が設けられている。
【００２８】
接続装置５０は、ＳＰ制御弁３０Ａと予備アクチュエータ３３とを接続するものであって、作動油供給路３９及び油圧ホース等を介してＳＰ制御弁３０Ａと予備アクチュエータ３３とを接続する。詳しくは、接続装置５０は、図６示すように、ブーム１０Ｌの前寄りに設けられた油圧カプラ５０ａと、油圧カプラ５０ａをブーム１０Ｌに支持する支持部材（取付ステー）５０ｂとで構成されている。
【００２９】
第１電磁弁３１，３２は、ＳＰ制御弁３０Ａを操作する一対の電磁弁である。
一方の第１電磁弁３１は、第１パイロット油路ｑ１を介してＳＰ制御弁３０Ａの受圧部４２ａに接続されている。他方の第１電磁弁３２は、第２パイロット油路ｒ１を介してＳＰ制御弁３０Ａの受圧部４２ｂに接続されている。第１電磁弁３１，３２には、後述する第３油路ｔ１を介して第２ポンプＰ２からのパイロット油（圧油）が供給可能である。
【００３０】
したがって、一方の第１電磁弁３１によって、ＳＰ制御弁３０Ａを第１位置３５ｂに切り換えると、一方の流路３９ｉから予備アクチュエータ３３へと第１ポンプＰ１からの作動油が供給されると共に予備アクチュエータ３３からの戻りの油が他方の流路３９ｊから排油路ｋ１に流れる。
また、他方の第１電磁弁３２によって、ＳＰ制御弁３０Ａを第２位置３５ｃに切り換えると、他方の流路３９ｊから予備アクチュエータ３３へと第１ポンプＰ１からの作動油が
供給されると共に予備アクチュエータ３３からの戻りの油が第１作動油流通路３９ｉから排油路ｋ１に流れる。
【００３１】
以上の油圧回路Ｈ１では、第１電磁弁３１，３２及びＳＰ制御弁３０Ａを作動させることによって、予備アクチュエータ３３を作動させることができる。
図１に示すように、上述の油圧回路Ｈ１において、第２ポンプＰ２には、当該第２ポンプＰ２から吐出した作動油が通る油路ｓ１（第１油路ｓ１という）が接続されている。第１油路ｓ１において第２ポンプＰ２よりも下流側には、油圧モータ６０が設けられている。即ち、油圧モータ６０の一次側であって作動油の流入口であるポートＰ１０には、第１油路Ｓ１が接続されている。油圧モータ６０には当該油圧モータ６０によって回転する冷却ファン６１が設けられている。また、油圧モータ６０の二次側であって作動油の吐出口であるポートＳ１０には、油路ｕ１（第２油路ｕ１という）が接続されている。第２油路ｕ１には作動油を濾過するフィルタ６２が接続されている。フィルタ６２の下流側は、油路ｔ１（第３油路ｔ１）が接続されている。したがって、油圧モータ６０を通過して二次側のポートＳ１０から第２油路ｕ１に流れた作動油は、フィルタ６２で濾過されて第３油路ｔ１に供給される。
【００３２】
油圧回路Ｈ１には、バイパス回路６３が設けられている。バイパス回路６３は、油圧モータ６０の一次側のポートＰ１０よりも若干下流側と、二次側のポートＳ１０よりも若干上流側とを連結する油路である。第２ポンプＰ２から送出された作動油がバイパス回路６３を流れることで、油圧モータ６０には作動油が流れないようにすることが可能である。
このバイパス回路６３は、その油路の途中に、作動油の流量を変更（制御）するための、例えば、ソレノイドを備えた電磁弁６４（第２電磁弁６４という）が設けられている。この第２電磁弁６４を全て閉じれば、油圧モータ６０のポートＰ１０に流入した殆どの作動油が油圧モータ６０へ流入し、油圧モータ６０は一次側と二次側の圧力差に応じて最大回転数で回転する。また、第２電磁弁６４を全て開けば、油圧モータ６０のポートＰ１０に流入した殆どの作動油がバイパス回路６３へ流入し、油圧モータ６０は回転しない。
【００３３】
従って、第２電磁弁６４の開度を全閉から全開の間で変更することによって、油圧モータ６０へ流入する作動油の流量が変化し、油圧モータ６０の回転数を変更することができる。尚、フェイルセーフの観点から、この第２電磁弁６４は、第２電磁弁６４に供給される電流が、ハーネスの切断などによって０Ａ（アンペア）になると、油圧モータ６０を最大回転数で回転させる全閉の状態となる。これによって、第２電磁弁６４への電流の供給が停止した場合でも冷却ファン６１が停止することはないので、作動油やエンジン６の冷却水のオーバーヒートを回避することができる。
【００３４】
第１油路ｓ１は、中途部で下流側に分岐している。下流側に分岐した油路（第４油路という）ｓ２には、ヒッチ制御弁５８が接続されている。ヒッチ制御弁５８は、油圧アクチュエータであるヒッチシリンダ５７に作動油を供給する弁であって、第１位置５８ａと第２位置５８ｂとに切り換わる２方向切換弁である。
ヒッチ制御弁５８は、第１位置５８ａに切り換わると、第２油路ｓ２とヒッチシリンダ５７のボトム側とを連通させる。その結果、第２油路ｓ２の作動油がヒッチシリンダ５７のボトム側に作用するため、ヒッチシリンダ５７は伸長する方向に動く。ヒッチ制御弁５８は、第２位置５８ｂに切り換わると、第２油路ｓ２とヒッチシリンダ５７のロッド側とを連通させる。その結果、第２油路ｓ２の作動油がヒッチシリンダ５７のロッド側に作用するため、ヒッチシリンダ５７は収縮する方向に動く。即ち、ヒッチ制御弁５８を第１位置５８ａにすることで、装着体２３Ｌ、２３Ｒに装着されたバケット１１等はロックが保持される。また、ヒッチ制御弁５８を第２位置５８ｂにすることで、装着体２３Ｌ、２３Ｒに装着されたバケット１１等のロックを解除することができる。
【００３５】
図１に示すように、スキッドステアローダ１は、制御装置（コントローラ）５１が設けられている。制御装置５１は、スキッドステアローダ１を制御する装置である。例えば、制御装置５１は、第１電磁弁３１，３２を制御したり、或いは、第２電磁弁６４を制御したり、ヒッチ制御弁５８を制御する。
制御装置５１には、複数の操作部材２５が接続されている。この実施形態では、少なく
とも３つの操作部材２５が接続されている。３つの操作部材２５のうち、第１操作部材２５ａは、予備アクチュエータ３３を操作するものであり、第２操作部材２５ｂは、ヒッチシリンダ５７を操作するものである。第３操作部材２５ｃは、後述するように、エンジン６の回転数を制御するものである。  第１操作部材２５ａ、第２操作部材２５ｂ及び第３操作部材２５ｃは、スイッチやレバー等により構成されている。
【００３６】
制御装置５１には、第１操作部材２５ａの操作量が入力される。制御装置５１は、第１操作部材２５ａの操作量に応じて第１電磁弁３１、３２の開度を設定する制御信号を、当該第１電磁弁３１、３２に出力する。第１電磁弁３１，３２は、制御信号に応じて開閉し、これにより、ＳＰ制御弁３０Ａが作動する。即ち、制御装置５１は、第１操作部材２５ａの操作に応じて予備アクチュエータ３３を制御する。
【００３７】
制御装置５１には、第２操作部材２５ｂの操作が行われたか否かの信号が入力される。制御装置５１は、第２操作部材２５ｂの操作が行われたことを示す信号（解除信号という）が入力された場合、ヒッチ制御弁５８のソレノイド５８ｃを励磁することにより、ヒッチ制御弁５８を第２位置５８ｂに切り換える。即ち、制御装置５１は、解除信号が入力された場合、ヒッチシリンダ５７を収縮する方向に作動させる制御を行う。
【００３８】
なお、図示は省略しているが、制御装置５１には、外気の温度を検出する外気センサや水温を検出する水温センサが接続されている。制御装置５１は、外気センサで検出された外気の温度や水温センサで検出された水温に応じて、第２電磁弁６４に制御信号を出力する。即ち、制御装置５１は、外気の温度や水温に応じて第２電磁弁６４の開度を設定し、油圧モータ６０（冷却ファン６１）の回転数を制御する。
【００３９】
さて、制御装置５１は、エンジン６の制御を行う。制御装置５１には、第３操作部材２５ｃの操作量が入力される。制御装置５１は、第３操作部材２５ｃの操作量に応じてエンジンの回転数（エンジン回転数という）を設定する制御信号を、エンジン６に出力する。このような制御装置５１は、第３操作部材２５ｃの操作量によってエンジン回転数を制御するだけでなく、圧力検出装置６７で検出された作動油の圧力によってもエンジン回転数の制御を行う。
【００４０】
圧力検出装置６７は、圧力を検出する圧力センサであり、第２油路ｕ１に接続されている。詳しくは、圧力検出装置６７は、油圧モータ６０のポートＳ１０とフィルタ６２との間であって、フィルタ６２の近傍に設けられている。言い換えれば、フィルタ６２の近傍であって、当該フィルタ６２の上流に圧力検出装置６７が接続されている。圧力検出装置６７で検出された作動油の圧力を示す信号は、制御装置５１に入力される。この制御装置５１は、圧力検出装置６７で検出された作動油の圧力の増減に応じてエンジンを制御する。
【００４１】
図２Ａは、エンジン回転数と作動油の圧力との関係を示す第１例である。図２Ａに示す関係は、制御装置５１に格納されている。なお、下記に示した作動油の圧力及びエンジン回転数は一例を示したものであり、数値は限定されない。
図２Ａに示すように、圧力検出装置６７で検出された作動油の圧力が３ＭＰａ以上４ＭＰａ未満である場合（第１範囲ということがある）、制御装置５１は、エンジン回転数の上限値を２０００ｒｐｍに設定する。具体的には、制御装置５１は、作動油の圧力が第１範囲（３ＭＰａ以上４ＭＰａ未満）である場合は、第３操作部材２５ｃの操作量に応じてエンジン回転数を０〜２０００ｒｐｍの範囲で設定したり、エンジン回転数を２０００ｒｐｍに固定する。
【００４２】
詳しくは、制御装置５１は、第３操作部材２５ｃの操作によって設定されたエンジン回転数の設定値（第１設定値という）が、０〜２０００ｒｐｍの範囲に入っている場合は、第３操作部材２５ｃの操作に応じてエンジン回転数を設定する。一方、制御装置５１は、第１設定値が２０００ｒｐｍを超えている場合は、第３操作部材２５ｃの操作によるエンジン回転数の設定は行わず、エンジン回転数を２０００ｒｐｍに固定する。
【００４３】
つまり、制御装置５１は、作動油の圧力が第１範囲（３ＭＰａ以上４ＭＰａ未満）である場合、第１設定値が０〜２０００ｒｐｍの範囲では、第３操作部材２５ｃの操作に応じてエンジン回転数を設定する。また、制御装置５１は、第１設定値が２０００ｒｐｍを超
えている場合には、第３操作部材２５ｃによって設定される第１設定値よりも、作動油の圧力に基づいて設定されるエンジンの回転数（第２設定値という）を優先し、エンジン回転数を第２設定値である２０００ｒｐｍに固定する。
【００４４】
さて、作動油の圧力が４ＭＰａ以上５ＭＰａ未満である場合（第２範囲ということがある）は、制御装置５１は、第３操作部材２５ｃの操作量に基づいてエンジン回転数を０〜１５００ｒｐｍの範囲で設定したり、エンジン回転数を１５００ｒｐｍに固定する。詳しくは、制御装置５１は、第１設定値が０〜１５００ｒｐｍの範囲に入っている場合は、第３操作部材２５ｃの操作に応じてエンジン回転数を設定し、第１設定値が１５００ｒｐｍを超えると、エンジン回転数を１５００ｒｐｍに固定する。
【００４５】
また、作動油の圧力が５ＭＰａ以上である場合（第３範囲ということがある）は、制御装置５１は、第３操作部材２５ｃの操作量に基づいてエンジン回転数を０〜１０００ｒｐｍの範囲で設定したり、エンジン回転数を１０００ｒｐｍに固定する。詳しくは、制御装置５１は、第１設定値が０〜１０００ｒｐｍの範囲では、第３操作部材２５ｃの操作に応じてエンジン回転数を設定し、第１設定値が１０００ｒｐｍを超えると、エンジン回転数を１０００ｒｐｍに固定する。
【００４６】
このように、制御装置５１は、作動油の圧力を予め設定した複数の圧力範囲（第１範囲、第２範囲、第３範囲）に対応したエンジン回転数の設定値（第２設定値）を有している。そして、制御装置５１は、フィルタ６２の近傍の圧力（フィルタ圧力）を圧力検出装置６７から取得する。取得したフィルタ圧力が複数の圧力範囲のうち、どれに属しているか判定して、フィルタ圧力に対応する圧力範囲を抽出する。そして、抽出した圧力範囲に対応するエンジン回転数の設定値である第２設定値を抽出して、第２設定値を超えない範囲で、エンジン回転数の変更を許可している。
【００４７】
言い換えれば、本発明では、作動油の圧力に関して、その圧力範囲を複数用意して、それぞれの範囲範囲に応じてエンジン回転数の上限値を設定している。それゆえ、フィルタ６２に掛かる圧力に応じて、第１ポンプＰ１及び第２ポンプＰ２の出力の上限を段階的に設定することができる。
作動油が高温でフィルタ６２に掛かる負荷が殆ど無い場合、或いは、フィルタ６２が新しく詰まりが無い場合には、第１ポンプＰ１及び第２ポンプＰ２の出力を最大限まで上昇させて作業を行うことができる。例えば、作動油が高温で作動油の粘度が低く、圧力検出装置６７で検出された作動油の圧力が３ＭＰａ未満である場合、エンジン回転数を２０００ｒｐｍ以上の最高回転数まで上昇させて作業を行うことができる。
【００４８】
また、作動油の温度が高温よりも若干低くフィルタ６２に掛かる負荷が少し有る場合、或いは、フィルタ６２を新しくしてから時間が経過して少しだけ詰まりが有る場合、第１ポンプＰ１及び第２ポンプＰ２の出力を中程度にして作業を行うことができる。フィルタ６２に掛かる負荷が中程度で、例えば、圧力検出装置６７で検出された作動油の圧力が３ＭＰａ以上４ＭＰａ未満である場合は、エンジン回転数を０〜２０００ｒｐｍの範囲に設定して作業を行うことができる。また、フィルタ６２に掛かる負荷が中程度で、例えば、圧力検出装置６７で検出された作動油の圧力が４ＭＰａ以上５ＭＰａ未満である場合は、エンジン回転数を０〜１５００ｒｐｍの範囲に設定して作業を行うことができる。
【００４９】
また、作動油の温度が低くフィルタ６２に掛かる負荷が大きい場合、或いは、フィルタ６２を新しくしてから長期間が過ぎて詰まりが大きくなってきている場合は、第１ポンプＰ１及び第２ポンプＰ２の出力を小さくして、作業を行うことができる。例えば、フィルタ６２に掛かる負荷が大きく、圧力検出装置６７で検出された作動油の圧力が５ＭＰａ以上である場合は、エンジン回転数を０〜１０００ｒｐｍの範囲に設定して作業を行うことができる。
【００５０】
つまり、フィルタ６２の状況に合わせて、第１ポンプＰ１や第２ポンプＰ２の出力を変えながら、予備アタッチメント等を動かして作業を行うことができる。フィルタ６２を保護しながらでも、作業を行うことができる。また、フィルタ６２の詰まりが大きくなると、バケット１１や予備アクチュエータ３３等の作業装置の動作が遅くなる。そのため、フィルタ６２の交換時期をスキッドステアローダ１を操作するオペレータに知らせることが
できる。
【００５１】
なお、上述した実施形態では、作動油の圧力に関して、その圧力範囲を複数用意して、それぞれの圧力範囲に応じてエンジン回転数の上限値を設定しているが、制御装置５１は、予め定めた作動油の圧力に対応するエンジンの回転数に基づいて、エンジンを制御してもよい。
図２Ｂは、エンジン回転数と作動油の圧力との関係を示す第２例である。図２Ｂに示す関係は、制御装置５１に格納されている。
【００５２】
図２Ｂに示すように、制御装置５１は、圧力検出装置６７で検出された作動油の圧力に応じて、エンジン回転数の上限値を設定する。即ち、制御装置５１は、図２Ｂに示された制御線Ｌ１を超えない範囲で、エンジン回転数を設定する。
例えば、圧力検出装置６７で検出された作動油の圧力が３ＭＰａの場合は、制御装置５１は、制御線Ｌ１を用いて、３ＭＰａに対応するエンジン回転数の上限値を「２０００ｒｐｍ」であると計算する。そして、制御装置５１は、エンジン回転数が制御線Ｌ１で求めた２０００ｒｐｍを超えない範囲で、第３操作部材２５ｃの操作量に応じてエンジン回転数を設定する。この場合も、エンジン回転数が２０００ｒｐｍを超えることが無い。そのため、制御装置５１は、第３操作部材２５ｃによって設定されるエンジン回転数（第１設定値）よりも、制御線Ｌ１で求められるエンジン回転数、即ち、作動油の圧力に基づいて設定されるエンジンの回転数（第２設定値）を優先し、エンジン回転数を第２設定値である２０００ｒｐｍに固定している。
［第２実施形態］
第２実施形態は、制御装置によるエンジンの制御の変形例である。油圧回路等の構成について第１実施形態と同様であるため説明を省略する。
【００５３】
制御装置５１は、圧力検出装置６７で検出された作動油の圧力の増減に応じてエンジン回転数の変化量を設定することにより、エンジン６を制御する。
図３Ａは、エンジン回転数の変化量と作動油の圧力との関係を示す第１例である。図３Ａに示す関係は、制御装置５１に格納されている。なお、下記に示した作動油の圧力及びエンジン回転数の変化量は一例を示したものであり、数値は限定されない。
【００５４】
エンジン回転数の変化量とは、単位時間当たりのエンジン回転数の増減量である。例えば、エンジン回転数の変化量が１００ｒｐｍ／ｓとは、１秒間当たりのエンジン回転数の増加量（上昇量）が１００ｒｐｍであることを示し、エンジン回転数の変化量が−１００ｒｐｍ／ｓとは、１秒間当たりのエンジン回転数の減少量が１００ｒｐｍであることを示している。
【００５５】
圧力検出装置６７で検出された作動油の圧力が３．０ＭＰａ未満である場合、制御装置５１は、作動油の圧力の増減に応じてエンジン回転数の変化量を設定するという制御（第１制御という）は行わず、第３操作部材２５ｃの操作に応じてエンジン回転数を制御する。即ち、作動油の圧力が３．０ＭＰａ未満である場合、制御装置５１は、作動油の圧力に関係無く、第３操作部材２５ｃの操作速度に応じて、エンジン回転数の変化量を設定する。例えば、第３操作部材２５ｃを急峻に操作し操作速度が速い場合、当該操作速度に追随してエンジン回転数を変化させる。
【００５６】
さて、圧力検出装置６７で検出された作動油の圧力が３．０ＭＰａ以上４．０ＭＰａ未満である場合（第４圧力範囲）、制御装置５１は、第１制御を行う。具体的には、制御装置５１は、エンジン回転数の変化量を６００ｒｐｍ／ｓ以下に設定する。制御装置５１は、第３操作部材２５ｃをエンジン回転数を増加させる方向に操作した場合において、当該第３操作部材２５ｃの操作速度が速くても１秒間当たりのエンジン回転数の増加量を６００ｒｐｍ以下に制限する。
【００５７】
第３操作部材２５ｃをエンジン回転数を増加させる方向に操作した場合において、１秒間当たりのエンジン回転数の増加量が６００ｒｐｍ未満の場合は、制御装置５１は、第３操作部材２５ｃの操作速度に応じてエンジン回転数の増加量を設定する。
つまり、エンジン回転数を増加させる方向に操作した場合、制御装置５１は、第３操作部材２５ｃの操作速度によって設定されるエンジン回転数の変化量（第４設定値）と、作
動油の圧力によって設定されるエンジン回転数の変化量（第３設定値）とを比較して、第４設定値が第３設定値を超える場合には、第３設定値を優先する。なお、エンジン回転数を減少させる方向に操作した場合は、制御装置５１は、エンジン回転数の変化量の制限は行わず、第３操作部材２５ｃの操作速度に応じて、エンジン回転数を減少させる。
【００５８】
圧力検出装置６７で検出された作動油の圧力が４．０ＭＰａ以上５．０ＭＰａ未満である場合（第５圧力範囲）、制御装置５１は、第１制御を行う。具体的には、制御装置５１は、エンジン回転数の変化量を３００ｒｐｍ／ｓ以下に設定する。制御装置５１は、第３操作部材２５ｃをエンジン回転数を増加させる方向に操作した場合において、当該第３操作部材２５ｃの操作速度が速くても１秒間当たりのエンジン回転数の増加量を３００ｒｐｍ以下に制限する。エンジン回転数を増加させる方向に操作した場合において、１秒間当たりのエンジン回転数の増加量が３００ｒｐｍ未満の場合は、制御装置５１は、第３操作部材２５ｃの操作速度に応じてエンジン回転数の増加量を設定する。また、第３操作部材２５ｃをエンジン回転数を減少させる方向に操作した場合は、制御装置５１は、エンジン回転数の変化量の制限は行わず、第３操作部材２５ｃの操作速度に応じて、エンジン回転数を減少させる。
【００５９】
圧力検出装置６７で検出された作動油の圧力が５．０ＭＰａ以上５．５ＭＰａ未満である場合（第６圧力範囲）、制御装置５１は、第１制御を行う。具体的には、制御装置５１は、エンジン回転数の変化量を０ｒｐｍ／ｓに設定する。制御装置５１は、第３操作部材２５ｃをエンジン回転数を増加させる方向に操作したとしても、エンジン回転数を増加させない。この場合も、エンジン回転数を減少させる方向に操作した場合においては、制御装置５１は、エンジン回転数の変化量の制限は行わず、第３操作部材２５ｃの操作速度に応じて、エンジン回転数を減少させる。
【００６０】
圧力検出装置６７で検出された作動油の圧力が５．５ＭＰａ以上である場合（第７圧力範囲）、制御装置５１は、第１制御を行う。具体的には、制御装置５１は、エンジン回転数の変化量を−２００ｒｐｍ／ｓに設定する。制御装置５１は、第３操作部材２５ｃの操作の有無に関わらず、自動的に１秒間当たりエンジン回転数を−２００ｒｐｍ減少させる。
【００６１】
このように、制御装置５１は、作動油の圧力を予め設定した複数の圧力範囲（第４範囲、第５範囲、第６範囲、第７範囲）に対応したエンジン回転数の変化量の制限値（第３設定値）を有している。そして、制御装置５１は、フィルタ６２の近傍の圧力（フィルタ圧力）を圧力検出装置６７から取得する。取得したフィルタ圧力が複数の圧力範囲のうち、どれに属しているか判定して、フィルタ圧力に対応する圧力範囲を抽出する。そして、抽出した圧力範囲に対応するエンジン回転数の変化量の制限値である第３設定値を抽出して、第３設定値に基づいて、エンジン回転数の変更量を制限している。
【００６２】
言い換えれば、本発明では、作動油の圧力に関して、その圧力範囲を複数用意して、それぞれの範囲範囲に応じてエンジン回転数の変化量を制限する制限値を設定している。それゆえ、フィルタ６２に掛かる圧力に応じて、第１ポンプＰ１及び第２ポンプＰ２の出力の上限を段階的に設定することができる。
作動油が高温でフィルタ６２に掛かる負荷が殆ど無い場合、或いは、フィルタ６２が新しく詰まりが無く、その結果、圧力検出装置６７で検出された作動油の圧力が３ＭＰａ未満である場合、第３操作部材２５ｃの操作に応じてエンジン回転数を上昇させることができる。
【００６３】
また、作動油の温度が高温よりも若干低くフィルタ６２に掛かる負荷が少し有る場合、或いは、フィルタ６２を新しくしてから時間が経過して少しだけ詰まりが有り、その結果、圧力検出装置６７で検出された作動油の圧力が３ＭＰａ以上４ＭＰａ未満である場合は、エンジン回転数の変化量を６００ｒｐｍ以下に制限して作業を行うことができる。また、フィルタ６２に掛かる負荷が中程度で、その結果、圧力検出装置６７で検出された作動油の圧力が４ＭＰａ以上５ＭＰａ未満である場合は、エンジン回転数の変化量を３００ｒｐｍ以下に制限して作業を行うことができる。
【００６４】
また、作動油の温度が低くフィルタ６２に掛かる負荷が大きい場合、或いは、フィルタ
６２を新しくしてから長期間が過ぎて詰まりが大きくなってきており、その結果、圧力検出装置６７で検出された作動油の圧力が５ＭＰａ以上５．５ＭＰａ未満である場合は、エンジン回転数の変化量を０ｒｐｍに制限して作業を行うことができる。また、フィルタ６２に掛かる負荷が高程度で、その結果、圧力検出装置６７で検出された作動油の圧力が５．５ＭＰａ以上である場合は、エンジン回転数の変化量を−２００ｒｐｍ以下に設定してエンジン回転数を下げることにより、フィルタ６２を保護することができる。
【００６５】
つまり、フィルタ６２の状況に合わせて、第１ポンプＰ１や第２ポンプＰ２の出力を変えながら、予備アタッチメント等を動かして作業を行うことができる。フィルタ６２を保護しながらでも、作業を行うことができる。また、フィルタ６２の詰まりが大きくなると、バケット１１や予備アクチュエータ３３等の作業装置の動作が遅くなる。そのため、フィルタ６２の交換時期をスキッドステアローダ１を操作するオペレータに知らせることができる。
【００６６】
なお、上述した実施形態では、複数に設定した圧力範囲に応じてエンジン回転数の変化量についての制限値を設定しているが、制御装置５１は、予め定めた作動油の圧力に対応するエンジンの回転数の変化量に基づいて、エンジンを制御してもよい。
図３Ｂは、エンジン回転数の変化量と作動油の圧力との関係を示す第２例である。図３Ｂに示す関係は、制御装置５１に格納されている。
【００６７】
図３Ｂに示すように、制御装置５１は、圧力検出装置６７で検出された作動油の圧力に応じて、エンジン回転数の変化量を制限する。即ち、制御装置５１は、図３Ｂに示された制御線Ｌ２に応じた変化量に基づいて、エンジン回転数の変化量を制限する。
例えば、圧力検出装置６７で検出された作動油の圧力が３ＭＰａの場合は、制御装置５１は、制御線Ｌ２を用いて、３ＭＰａに対応するエンジン回転数の変化量の制限値を「６００ｒｐｍ／ｓ」であると計算する。そして、制御装置５１は、エンジン回転数を増加させる方向に操作した場合において、エンジン回転数の変化量を６００ｒｐｍ／ｓ以下に制限する。つまり、この場合も、制御装置５１は、第３操作部材２５ｃの操作速度によって設定されるエンジン回転数の変化量（第４設定値）と、作動油の圧力によって設定されるエンジン回転数の変化量（第３設定値）とを比較して、第４設定値が第３設定値を超える場合には、第３設定値を優先する。
［第３実施形態］
第３実施形態は、作業系の油圧回路を変形例した実施形態である。上述した実施形態と同様の構成については、説明を省略する。
【００６８】
図４に示す油圧回路は、ブーム１０、バケット１１、予備アクチュエータ等を作動させる回路である。図４に示すように、油圧回路Ｈ２は、複数の制御弁３０と、第１ポンプＰ１と、第２ポンプＰ２とを備えている。第１ポンプＰ１は、斜板形可変容量アキシャルポンプから構成されている。第１ポンプＰ１は、作動油を貯留するタンクに貯留された作動油を吐出可能である。
【００６９】
第１ポンプＰ１の吐出側には、吐出油路ｅ１が設けられている。吐出油路ｅ１には、複数の制御弁３０が接続されている。複数の制御弁３０は、予備制御弁（ＳＰ制御弁）３０Ａ、ブーム制御弁３０Ｂ、バケット制御弁３０Ｃである。予備制御弁３０Ａは、第１実施形態と同様である。ブーム制御弁３０Ｂは、ブームシリンダＣ１を制御する弁であって、バケット制御弁３０Ｃは、バケットシリンダＣ２を制御する弁である。
【００７０】
ブーム１０Ｌ、１０Ｒ、バケット１１の操作は、操作部材８０によって行うことができる。操作部材８０は、運転席８の周囲に設けられた操作レバーで構成されている。操作部材８０は、中立位置から、前後、及び、前後に直交する幅方向等に傾動可能に支持されている。操作部材８０を傾動操作することにより、操作部材８０の下部に設けられた各パイロット弁５９を操作することができる。
【００７１】
操作部材８０を前側に傾動させると、下降用パイロット弁５９Ａが操作されて当該下降用パイロット弁５９Ａからパイロット圧が出力される。このパイロット圧は、ブーム制御弁３０Ｂの受圧部に作用し、ブーム１０Ｌ、１０Ｒは下降する。
操作部材８０を後側に傾動させると、上昇用パイロット弁５９Ｂが操作されて当該上昇
用パイロット弁５９Ｂからパイロット圧が出力される。このパイロット圧は、ブーム制御弁３０Ｂの受圧部に作用し、ブーム１０Ｌ、１０Ｒは上昇する。
【００７２】
操作部材８０を右側に傾動させると、バケットダンプ用のパイロット弁５９Ｃが操作され、バケット制御弁３０Ｃの受圧部にパイロット油が作用する。その結果、バケット制御弁３０Ｃは、バケットシリンダＣ２を伸長させる方向に作動し、操作部材８０の傾動量に比例した速度でバケット１１がダンプ動作する。
操作部材８０を左側に傾動させると、バケットスクイ用のパイロット弁５９Ｄが操作され、バケット制御弁３０Ｃの受圧部にパイロット油が作用する。その結果、バケット制御弁３０Ｃは、バケットシリンダＣ２を収縮させる方向に作動し、操作部材８０の傾動量に比例した速度でバケット１１がスクイ動作する。
【００７３】
なお、予備制御弁３０Ａの制御は、制御装置５１によって行う。また、制御装置５１は、第１実施形態及び第２実施形態に示したように、圧力検出装置６７で検出された作動油の圧力に応じて、エンジン回転数やエンジン回転数の変化量を設定することにより、エンジン６を制御してもよい。
さて、油圧回路Ｈ２は、ロードセンシングシステムを備えている。ロードセンシングシステムは、作業の負荷に応じて第１ポンプＰ１の吐出量を制御するシステムである。このロードセンシングシステムは、第１検出油路７０と、第２検出油路７１と、流量補償弁７２、斜板制御部７３とを有している。
【００７４】
第１検出油路７０（ＰＬＳ油路ということがある）は、各制御弁３０Ａ、３０Ｂ、３０Ｃに接続されていて、各制御弁３０Ａ、３０Ｂ、３０Ｃが作動したときの負荷圧を検出する油路である。また、第１検出油路７０は、流量補償弁７２にも接続されていて、各制御弁３０Ａ、３０Ｂ、３０Ｃの負荷圧のうち最高の負荷圧である「ＰＬＳ信号圧」を流量補償弁７２に伝達する。第２検出油路７１（ＰＰＳ油路ということがある）は、第１ポンプＰ１の吐出側と流量補償弁７２を接続していて、第１ポンプＰ１の作動油の吐出圧である「ＰＰＳ信号圧」を流量補償弁７２に伝達する。
【００７５】
斜板制御部７３は、圧力によって移動するピストンと、ピストンを収容する収容部と、ピストンに連結したロッドとを有する装置である。収容部の一端側は流量補償弁７２に接続され、他端側は第１ポンプＰ１の吐出側に接続されている。斜板制御部７３のロッド（移動部）は、第１ポンプＰ１の斜板に接続され、当該ロッドの伸縮によって斜板の角度が変更可能である。
【００７６】
流量補償弁７２は、ＰＬＳ信号圧及びＰＰＳ信号圧に基づいて斜板制御部７３を制御可能な弁である。流量補償弁７２は、ＰＰＳ信号圧とＰＬＳ信号圧との圧力差（第１差圧）が予め定められた圧力となるように、斜板制御部７３の一端側に圧力をかける。つまり、流量補償弁７２は、ＰＰＳ信号圧−ＰＬＳ信号圧との差圧（第１差圧）が一定となるように、斜板制御部７３の他端側のロッドを伸縮させる。
【００７７】
以上のように、ロードセンシングシステムでは、第１差圧が一定となるように斜板の角度を変更するため、負荷圧に応じて第１ポンプＰ１の吐出量を調整することができる。
さて、油圧回路Ｈ２における第１ポンプＰ２は、図示省略の走行系の油圧回路にも作動油（パイロット油）を供給する必要があるため、第２油圧ポンプＰ２は、パイロット油のみを供給するポンプよりも若干出力の大きな定容量型のポンプ（ギヤポンプ）が採用されている。第２ポンプＰ２の作動による出力（馬力）のロスを少なくするために、次に示すシステム（馬力制御回路）を設けている。
【００７８】
馬力制御回路は、油圧制御部７５を備えている。この油圧制御部７５は、第２ポンプＰ２から吐出した作動油（パイロット油）の圧力である第１圧力（Ｐｉ）と、第２ポンプＰ２から吐出した流量を減少させた後の作動油（パイロット油）の圧力である第２圧力（ＰＡ）との差圧（第２差圧：ＰＡ−Ｐｉ）に基づいて、第１ポンプＰ１を制御する装置である。
【００７９】
第１圧力は、第１取出部４３で取り出された作動油の圧力である。第１取出部４３は、第１油路ｓ１に流れる作動油を取り出すための部分であって、第２ポンプＰ２の吐出口の近傍に設けられている。第２圧力は、第２取出部４４で取り出された作動油の圧力である
。第２取出部４４は、第１油路ｓ１に流れる作動油を取り出すための部分であって、第１取出部４３とは異なる位置に設けられている。
【００８０】
詳しくは、第１油路ｓ１において、第１取出部４３の下流側には作動油の流量を絞る絞り部４５が設けられ、この絞り部４５の下流側に第２取出部４４が設けられている。第２取出部４４及び絞り部４５は、フィルタ６２よりも上流側に位置している。
つまり、第１油路ｓ１において、第１取出部４３と第２取出部４４との間に絞り部４５を設けることによって、第２ポンプＰ２から吐出した作動油に第２差圧（第１取出部４３から取り出された作動油の第１圧力と、第２取出部４４から取り出された作動油の第２圧力との差）が生じる。
【００８１】
油圧制御部７５は、差圧作動部７６と、流量補償弁７２（制御弁）と、斜板制御部７３とを有している。
差圧作動部７６は、第１圧力と第２圧力との第２差圧に応じて作動する装置である。差圧作動部７６の一方側が第１取出部４３に接続され、他端側が第２取出部４４に接続されている。詳しくは、第１取出部４３には、差圧作動部７６に至る第５油路４２が設けられ、第５油路４２の当該第１取出部４３とは反対側の端部には、差圧作動部７６の一端側Ｎ１が接続されている。
【００８２】
また、第２取出部４４には、差圧作動部７６に至る第６油路４８が設けられ、第６油路４８の第２取出部４４とは反対側の端部には、差圧作動部７６の他端Ｎ２が接続されている。
差圧作動部７６は、第２差圧に基づいて移動するピストン７６Ａと、ピストン７６Ａを収容する収容部７６Ｂと、ピストン７６Ａの移動に伴って移動するロッド７６Ｃとを有している。ピストン７６Ａは、第１圧力が第２圧力よりも大きくなると、ロッド７６Ｃを収縮させる方向に移動し、第２圧力が第１圧力よりも大きくなると、ロッド７６Ｃを伸長させる方向に移動する。ロッド７６Ｃは、流量補償弁７２（制御弁）に接続されていて、当該ロッド７６Ｃによって流量補償弁７２の開度を変更する。
【００８３】
流量補償弁７２（制御弁）は、ＰＬＳ信号圧とＰＰＳ信号圧との差圧である第１差圧が一定となるように開度が設定されるだけでなく、ピストン７６Ａの移動に応じて開度（流量）が設定される。言い換えれば、流量補償弁７２は、第１差圧が一定となるように流量が変更可能で且つ第２差圧に基づいて流量が変更可能な弁である。
流量補償弁７２における第１差圧は、当該流量補償弁７２に設けられたスプリング７２Ａによって設定されている。即ち、流量補償弁７２は、スプリング７２Ａで内蔵されたスプールを付勢することによって、第１差圧が一定となるように設定されている。
【００８４】
一方、流量補償弁７２のスプールには差圧作動部７６のロッド７６Ｃが接続されていて、当該ロッド７６Ｃはスプリング７２Ａに抗してスプールを移動させることができる。斜板制御部７３は、上述したように流量補償弁７２からの作動油に基づいて伸縮することで第１ポンプＰ１の斜板の角度を変更する。
以上、馬力制御回路によれば、第２差圧に応じて第１ポンプＰ１の出力を変更しているため、これに連動して第２ポンプＰ２の馬力ロスを低減させることができる。
【００８５】
さて、馬力制御回路を有する油圧回路Ｈ２においては、第１油路ｓ１のうちの第１取出部４３と第２ポンプＰ２との間には、第７油路４６（排出油路）が接続されている。第７油路４６の一方は、第１油路ｓ１に接続され、第７油路４６の他方は、作動油を貯留するタンクに接続されている。第７油路４６の中途部には、リリーフ弁６６が設けられている。リリーフ弁６６のリリーフ圧は、エンジン回転数を最高回転数として第２ポンプＰ２を作動させている状況下において、当該第２ポンプＰ２の最大圧力よりも高く設定されている。なお、リリーフ圧は、第２ポンプＰ２の最大圧力よりも大きく、フィルタ６２が有する耐圧よりも小さいことが望ましい。
【００８６】
このように、リリーフ弁６６を設けているため、フィルタ６２に負荷が掛からない状態では、第２ポンプＰ２から吐出した作動油の圧力で制御弁３０等を制御して、通常通り作業を行うことができる。フィルタ６２が詰まった場合には、リリーフ弁６６が開き、作業速度等が低下する。即ち、作業速度が低下によってフィルタ６２が詰まっていることを、
作業機を操作するオペレータに知らせることができる。
［第４実施形態］
第４実施形態は、作業系の油圧回路を変形例した実施形態である。上述した実施形態と同様の構成については、説明を省略する。図５は、ブーム、バケット、アーム、走行モータ、旋回モータ等を有するバックホーの油圧システム（油圧回路）の概略図である。バックホーについては、従来と同じ構成であるため説明を省略する。加えて、第１実施形態〜第３実施形態と共通の構成については説明を省略する。
【００８７】
図５に示すように、油圧回路Ｈ３の第２ポンプＰ２は、定容量形のギヤポンプによって構成されている。第２ポンプＰ２から吐出した作動油は、上述した実施形態と同様に制御用に用いられる。例えば、第２ポンプＰ２は、操作部材８０の下部に設けられたパイロット弁に接続されている。
第１ポンプＰ１は、斜板形可変容量アキシャルポンプであって且つ独立した２つの吐出口から等しい吐出量が得られる等流量ダブルポンプ（スプリットフロー式の油圧ポンプ）によって構成されている。第１ポンプＰ１は、切換弁８７に接続されている。切換弁８７は、ブーム、バケット、アーム等を制御する制御弁３０に接続されると共に、図示省略の走行モータ、旋回モータにも接続される。
【００８８】
切換弁８７は、第１ポンプＰ１から吐出した作動油を作業系油圧システムに供給したり、或いは、走行系油圧システムに供給する弁であって、少なくとも２つの位置に切換可能である。即ち、切換弁８７を一方の位置に切り換えると、第１ポンプＰ１から吐出した作動油を合流して、作業系油圧システムに設けられた制御弁３０等に供給する。切換弁８７を一方の位置に切り換えた場合、合流した作動油の圧力が「ＰＰＳ信号圧」として当該切換弁８７から出力される。また、切換弁８７を他方の位置に切り換えると、第１ポンプＰ１から吐出した作動油を、走行系油圧システムに設けられた走行モータ等に供給する。切換弁８７と流量補償弁７２（制御弁）とは接続されていて、切換弁８７から出力されたＰＰＳ信号圧が流量補償弁７２に入力される。
【００８９】
この油圧回路Ｈ３においても、流量補償弁７２は、第１圧力と第２圧力との第２差圧に応じて作動し、流量補償弁７２（制御弁）から斜板制御部７３に出力する作動油の圧力が決まる。この圧力によって斜板制御部７３のロッドが伸縮（移動）することによって、第１ポンプＰ１の斜板の角度を変更することができる。また、油圧回路Ｈ３では、第１油路ｓ１から分岐して第７油路４６が接続され、第７油路４６の中途部には、リリーフ弁６６が設けられている。
【００９０】
第４実施形態では、上述した制御装置５１を省略しているが、当該制御装置５１によって、作動油の圧力に応じてエンジン回転数やエンジン回転数の変化量を設定することにより、エンジン６を制御してもよい。
なお、今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
【００９１】
例えば、上述した第１実施形態では、第２電磁弁６４を全開している状態では、油圧モータ６０は停止していたが、第２電磁弁６４が全開であっても油圧モータ６０が若干回転する構成、即ち、油圧モータ６０が低速に回転する構成であってもよい。また、上述した油圧回路Ｈ１では、油圧モータ６０の下流にフィルタ６２を設けていたが、これに代え、油圧モータ６０の上流やヒッチ制御弁５８の上流に設けてもよい。
【００９２】
また、制御装置５１は、当該制御装置５１に入力された解除信号に応じてヒッチ制御弁５８のソレノイド５８ｃを励磁する際に、第２電磁弁６４のソレノイドを励磁することにより、油圧モータ６０を駆動してもよい。即ち、制御装置５１は、ヒッチシリンダ５７を収縮させることでバケット１１等の離脱を行う場合、例えば、第２電磁弁６４を全開にせず、油圧モータ６０への流量とバイパス回路６３への流量の比が２：８〜４：６となるように第２電磁弁６４の開度を制御することで、油圧モータ６０の回転数を上昇させてもよい。
【００９３】
このようにすれば、第２電磁弁６４を全開している状態（油圧モータ６０を停止若しくは低回転させている状態）に比べて、油圧モータ６０のポートＰ１０に掛かる圧力が高くなる。即ち、第１油路ｓ１から分岐した第２油路ｓ２に作用する作動油の圧力（パイロット圧）も高くなる。それゆえ、ヒッチ制御弁５８及びヒッチシリンダ５７に作用する作動油の圧力（パイロット圧）が増加するため、ヒッチシリンダ５７を素早く収縮させることができる。つまり、ヒッチシリンダ５７を作動させるときに油圧モータ６０を回転させることによってヒッチシリンダ５７の動作速度を速くすることができる。
【００９４】
第３実施形態及び第４実施形態に示した油圧回路Ｈ２、Ｈ３では、油圧モータ６０、冷却ファン６１、バイパス回路６３、電磁弁６４を示していないが、この油圧回路Ｈ２、Ｈ３でも、油圧モータ６０、冷却ファン６１、バイパス回路６３、電磁弁６４を設けてもよい。
【符号の説明】
【００９５】
１    スキッドステアローダ（作業機）
２    機体
４    作業装置
５    走行装置
６    エンジン
２５  操作部材
５１  制御装置
６２  フィルタ
６６  リリーフ弁
６７  圧力検出装置
Ｐ２  第２ポンプ（油圧ポンプ）
【図１】
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【図２Ａ】
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【図２Ｂ】
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【図３Ａ】
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【図３Ｂ】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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