(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
上流から搬入された基板ＩＤを有する基板に部品を実装して下流に搬出する複数の部品実装装置を備えた部品実装システムであって、
前記部品実装装置は、
基板が有する基板ＩＤを読み取る認識手段と、
基板が挿抜可能な状態であることを検出する状態検出手段と、
上流の部品実装装置から送信される、その部品実装装置が搬出した基板の基板ＩＤを取得する情報取得部と、を有し、
前記状態検出手段によって基板が挿抜可能な状態であることが検出されない場合、前記情報取得部が、前記搬出された基板の基板ＩＤを取得し、
前記状態検出手段によって基板が挿抜可能な状態であることが検出された場合、前記認識手段が、前記部品を実装する基板の基板ＩＤを所定の枚数だけ読み取る、部品実装システム。
【請求項２】
前記部品実装装置は、搬出した基板の基板ＩＤを下流の部品実装装置に向けて送信する情報送信部をさらに有し、
前記状態検出手段によって基板が挿抜可能な状態であることが検出されない場合、前記情報送信部は、前記取得した基板ＩＤを前記搬出した基板の基板ＩＤとして送信し、
前記状態検出手段によって基板が挿抜可能な状態であることが検出された場合、前記情報送信部は、前記読み取った基板ＩＤを前記搬出した基板の基板ＩＤとして送信する、請求項１に記載の部品実装システム。
【請求項３】
前記部品実装装置は、
搬出した基板の基板ＩＤを読み取ることを要求する認識要求を下流の部品実装装置に向けて送信する認識要求送信部と、
上流の部品実装装置から送信される前記認識要求を取得する認識要求取得部と、をさらに有し、
上流の部品実装装置において基板が挿抜可能な状態であることが検出された場合、
前記上流の部品実装装置の前記認識要求送信部が、前記認識要求を送信し、
前記認識要求取得部によって前記送信された前記認識要求を取得した下流の部品実装装置の前記認識手段が、前記部品を実装する基板の基板ＩＤを前記所定の枚数だけ読み取る、請求項１または２に記載の部品実装システム。
【請求項４】
前記所定の枚数は、前記状態検出手段によって基板が挿抜可能な状態であることが検出された部品実装装置において挿抜可能な基板の枚数である、請求項１から３のいずれかに記載の部品実装システム。
【請求項５】
前記部品実装装置は、
基板に部品を実装する実装ヘッドと、
前記実装ヘッドを水平面内で移動させる移動手段と、をさらに有し、
前記認識手段は、前記実装ヘッドと一体となって移動して、前記実装ヘッドによって部品が実装される位置に保持された基板の基板ＩＤを読み取る、請求項１から４のいずれかに記載の部品実装システム。
【請求項６】
上流から搬入された基板ＩＤを有する基板に部品を実装して下流に搬出する複数の部品実装装置を備えた部品実装システムにおいて前記基板に前記部品を実装する部品実装方法であって、
前記部品実装装置は、
基板が有する基板ＩＤを読み取る認識手段と、
基板が挿抜可能な状態であることを検出する状態検出手段と、を有し、
前記状態検出手段によって基板が挿抜可能な状態であることが検出されない場合、上流の部品実装装置が搬出した基板の基板ＩＤを取得し、
前記状態検出手段によって基板が挿抜可能な状態であることが検出された場合、前記認識手段が、前記部品を実装する基板の基板ＩＤを所定の枚数だけ読み取る、部品実装方法。
【請求項７】
前記状態検出手段によって基板が挿抜可能な状態であることが検出されていない場合、前記取得した基板ＩＤを搬出する基板の基板ＩＤとして下流の部品実装装置に送信し、
前記状態検出手段によって基板が挿抜可能な状態であることが検出されていた場合、前記読み取った基板ＩＤを搬出する基板の基板ＩＤとして下流の部品実装装置に送信する、請求項６に記載の部品実装方法。
【請求項８】
上流の部品実装装置において基板が挿抜可能な状態であることが検出されていた場合、
前記上流の部品実装装置が、搬出した基板の基板ＩＤを読み取ることを要求する認識要求を下流の部品実装装置に向けて送信し、
前記送信された前記認識要求を取得した下流の部品実装装置の前記認識手段が、前記部品を実装する基板の基板ＩＤを所定の枚数だけ読み取る、請求項６または７に記載の部品実装方法。
【請求項９】
前記所定の枚数は、前記状態検出手段によって基板が挿抜可能な状態であることが検出された部品実装装置において挿抜可能な基板の枚数である、請求項６から８のいずれかに記載の部品実装方法。
【請求項１０】
前記部品実装装置は、
基板に部品を実装する実装ヘッドと、
前記実装ヘッドを水平面内で移動させる移動手段と、をさらに有し、
前記認識手段は、前記実装ヘッドと一体となって移動して、前記実装ヘッドによって部品が実装される位置に保持された基板の基板ＩＤを読み取る、請求項６から９のいずれかに記載の部品実装方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、基板に部品を実装する部品実装システムおよび部品実装方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
複数の部品実装装置を連結して構成される部品実装ラインでは、基板に部品を実装した実装基板が生産される。このような部品実装ラインにおいて実装基板を生産するにあたり、複数の部品実装装置を順に搬送されながら部品が実装される基板をトレースするために、基板に付された基板ＩＤをカメラで読み取って基板を特定（照合）することが行われている（例えば、特許文献１，２を参照）。
【０００３】
特許文献１の部品実装システムでは、各部品実装装置において、部品実装前に基板ＩＤを読み取って照合している。特許文献２の部品実装システムでは、先頭の部品実装装置において基板ＩＤを読み取り、基板を次の部品実装装置に搬出する際に、その基板ＩＤを次の部品実装装置に送信することによりトレースしている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１５―１１９０２０号公報
【特許文献２】特開２０１３―２２２８２８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら特許文献１の部品実装システムは、基板の照合が確実に行える反面、各部品実装装置で基板ＩＤを読み取るため実装基板の生産効率が低下するという問題点があった。一方、特許文献２の部品実装システムは、基板ＩＤは先頭の部品実装装置でだけ読み取るため実装基板の生産効率の低下は抑制できる反面、いずれかの部品実装装置で基板の抜き取りや挿入が行われて基板が入れ替わると、それ以降のトレース（実装履歴）に不整合が発生するという問題点があった。
【０００６】
そこで本発明は、部品実装装置において部品が実装される基板の挿抜が発生した場合でもトレースの不整合を起こすことなく、実装基板の生産効率の低下も抑制することができる部品実装システムおよび部品実装方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の部品実装システムは、上流から搬入された基板ＩＤを有する基板に部品を実装して下流に搬出する複数の部品実装装置を備えた部品実装システムであって、前記部品実装装置は、基板が有する基板ＩＤを読み取る認識手段と、基板が挿抜可能な状態であることを検出する状態検出手段と、上流の部品実装装置から送信される、その部品実装装置が搬出した基板の基板ＩＤを取得する情報取得部と、を有し、前記状態検出手段によって基板が挿抜可能な状態であることが検出されない場合、前記情報取得部が、前記搬出された基板の基板ＩＤを取得し、前記状態検出手段によって基板が挿抜可能な状態であることが検出された場合、前記認識手段が、前記部品を実装する基板の基板ＩＤを所定の枚数だけ読み取る。
【０００８】
本発明の部品実装方法は、上流から搬入された基板ＩＤを有する基板に部品を実装して下流に搬出する複数の部品実装装置を備えた部品実装システムにおいて前記基板に前記部品を実装する部品実装方法であって、前記部品実装装置は、基板が有する基板ＩＤを読み取る認識手段と、基板が挿抜可能な状態であることを検出する状態検出手段と、を有し、前記状態検出手段によって基板が挿抜可能な状態であることが検出されない場合、上流の部品実装装置が搬出した基板の基板ＩＤを取得し、前記状態検出手段によって基板が挿抜可能な状態であることが検出された場合、前記認識手段が、前記部品を実装する基板の基板ＩＤを所定の枚数だけ読み取る。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、部品実装装置において部品が実装される基板の挿抜が発生した場合でもトレースの不整合を起こすことなく、実装基板の生産効率の低下も抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明の一実施の形態の部品実装システムの構成説明図
【図２】本発明の一実施の形態の部品実装装置の平面図
【図３】本発明の一実施の形態の部品実装装置が備える基板搬送機構の平面図
【図４】本発明の一実施の形態の部品実装装置が備えるカバー扉センサの説明図
【図５】本発明の一実施の形態の部品実装システムの制御系の構成を示すブロック図
【図６】本発明の一実施の形態の部品実装装置における部品実装方法のフロー図
【図７】本発明の一実施の形態の部品実装装置における部品実装方法の工程説明図
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下に図面を用いて、本発明の一実施の形態を詳細に説明する。以下で述べる構成、形状等は説明のための例示であって、部品実装システムの仕様に応じ、適宜変更が可能である。以下では、全ての図面において対応する要素には同一符号を付し、重複する説明を省略する。図２、及び後述する一部では、水平面内で互いに直交する２軸方向として、基板搬送方向のＸ方向（図２における左右方向）、基板搬送方向に直交するＹ方向（図２における上下方向）が示される。図４では、水平面と直交する高さ方向としてＺ方向が示される。Ｚ方向は、部品実装装置が水平面上に設置された場合の上下方向または直交方向である。
【００１２】
まず図１を参照して部品実装システム１について説明する。図１において部品実装システム１は、基板搬送方向の上流側から下流側に向かって、部品実装装置Ｍ１、部品実装装置Ｍ２、部品実装装置Ｍ３を連結して通信ネットワーク２によって接続し、全体を管理コンピュータ３によって制御される構成となっている。部品実装システム１は、基板に部品を実装して実装基板を生産する機能を有する。なお、部品実装システム１の構成は図１の例に限定されることはなく、４台以上の部品実装装置Ｍ１〜Ｍ３を連結しても、１台の部品実装装置Ｍ１〜Ｍ３で構成してもよい。
【００１３】
次に図２を参照して、部品実装装置Ｍ１〜Ｍ３の構成を説明する。部品実装装置Ｍ１〜Ｍ３は同様の構成であり、ここでは部品実装装置Ｍ２について説明する。部品実装装置Ｍ２は、部品供給部から供給された部品を実装ヘッドによって基板に実装する部品実装作業を実行する機能を有する。基台４の中央には、基板搬送機構５がＸ方向に配設されている。基板搬送機構５は、上流側から搬送された基板６を実装作業位置に搬入し、位置決めして保持する。また、基板搬送機構５は、部品実装作業が完了した基板６を実装作業位置から下流側に搬出する。
【００１４】
基板搬送機構５の両側方には、部品供給部７が配置されている。それぞれの部品供給部７には、複数のテープフィーダ８が並列に装着されている。テープフィーダ８は、部品を収納するポケットが形成されたキャリアテープを部品供給部７の外側から基板搬送機構５に向かう方向（テープ送り方向）にピッチ送りすることにより、以下に説明する実装ヘッドによる部品吸着位置に部品を供給する。
【００１５】
基台４上面においてＸ方向の一方側の端部には、リニア駆動機構を備えたＹ軸ビーム９が配設されている。Ｙ軸ビーム９には、同様にリニア駆動機構を備えた２基のＸ軸ビーム１０が、Ｙ方向に移動自在に結合されている。２基のＸ軸ビーム１０には、それぞれ実装ヘッド１１がＸ方向に移動自在に装着されている。実装ヘッド１１は複数の保持ヘッドを備えており、それぞれの保持ヘッドの下端部には、部品を吸着保持する吸着ノズルが装着されている。
【００１６】
Ｙ軸ビーム９、Ｘ軸ビーム１０を駆動することにより、実装ヘッド１１はＸ方向、Ｙ方向に移動する。すなわち、Ｙ軸ビーム９、Ｘ軸ビーム１０は、実装ヘッド１１を水平面内で移動させる実装ヘッド移動機構１２を構成する。実装ヘッド移動機構１２によって、２つの実装ヘッド１１は、それぞれ対応した部品供給部７のテープフィーダ８の部品吸着位置から部品を吸着ノズルによって取り出して、基板搬送機構５に位置決めされた基板６の実装点に移送搭載する。
【００１７】
図２において、部品供給部７と基板搬送機構５との間には、部品認識カメラ１３が配設されている。部品供給部７から部品を取り出した実装ヘッド１１が部品認識カメラ１３の上方を移動する際に、部品認識カメラ１３は実装ヘッド１１に保持された状態の部品を撮像する。これにより、実装ヘッド１１に保持された部品の識別や位置認識が行われる。
【００１８】
実装ヘッド１１にはＸ軸ビーム１０の下面側に位置して、それぞれ実装ヘッド１１と一体的に移動する基板認識カメラ１４が装着されている。実装ヘッド１１が移動することにより、基板認識カメラ１４は基板搬送機構５に位置決めされた基板６の上方に移動し、基板６に設けられた基板マーク（図示せず）を撮像して基板６の位置を認識する。実装ヘッド１１による基板６への部品実装動作では、部品認識カメラ１３による部品の認識結果と、基板認識カメラ１４による基板位置の認識結果とを加味して実装位置の補正が行われる。
【００１９】
図２において、基板６の表面には、基板コードＣが付されている。基板コードＣは、各基板６に固有の基板ＩＤに紐付けられたバーコードや２次元コードなどである。基板認識カメラ１４は、基板コードＣを撮像して基板ＩＤを認識する。すなわち、基板認識カメラ１４は、基板６が有する基板コードＣを撮像して基板ＩＤを読み取る認識手段となる。
【００２０】
次に図３を参照して、基板搬送機構５の構成について説明する。基板搬送機構５は、搬入コンベア５ａ、実装コンベア５ｂ、搬出コンベア５ｃ、基板保持部２１を備えている。搬入コンベア５ａ、実装コンベア５ｂ、搬出コンベア５ｃは、基台４の上方にＸ方向に上流側から下流側に向けて順に配置されている。搬入コンベア５ａ、実装コンベア５ｂ、搬出コンベア５ｃは、Ｘ方向に延伸する一対の板状部材２２の内側に搬送モータ２３ａ，２３ｂ，２３ｃで駆動される一対の搬送ベルト２４ａ，２４ｂ，２４ｃをそれぞれ備えており、基板６をＸ方向に搬送する機能を有する。
【００２１】
具体的には、搬入コンベア５ａは、上流側の装置から搬入された部品実装前の基板６を実装コンベア５ｂに搬送する。実装コンベア５ｂは、部品実装前の基板６を実装作業位置ＷＰに搬入し、部品実装済みの基板６を搬出コンベア５ｃに搬送する。搬出コンベア５ｃは、部品実装済みの基板６を下流側の装置に搬出する。
【００２２】
図３において、基板保持部２１は、実装コンベア５ｂの実装作業位置ＷＰの下方に配設されている。実装コンベア５ｂに位置する板状部材２２の上端には、実装コンベア５ｂの上方に張り出す押え板２５が設置されている。基板保持部２１は、上昇して実装作業位置ＷＰに搬入された基板６を下方から支持して持ち上げ、持ち上げた基板６の両縁部を押え板２５の下面に押さえつけて保持する機能を有する。また、基板保持部２１は、基板６を搬入、搬出する際は、下降して基板６を実装コンベア５ｂの搬送ベルト２４ｂに載置させる。
【００２３】
部品実装装置Ｍ２では、実装作業位置ＷＰにおいて基板保持部２１と押え板２５によって保持された基板６に対して、基板認識カメラ１４による基板コードＣの撮像、および、実装ヘッド１１による部品Ｄの実装が実行される。すなわち、部品実装装置Ｍ２は、基板６に部品Ｄを実装する実装ヘッド１１と、実装ヘッド１１を水平面内で移動させる実装ヘッド移動機構１２（移動手段）とを有している。そして、基板認識カメラ１４（認識手段）は、実装ヘッド１１と一体となって移動して、実装ヘッド１１によって部品Ｄが実装される位置（実装作業位置ＷＰ）に保持された基板６の基板コードＣを撮像して基板ＩＤを読み取っている。
【００２４】
次に図４を参照して部品実装装置Ｍ２の外観について説明する。部品実装装置Ｍ２の上面および４方の側面はカバー部材１５によって閉囲されている。部品実装装置Ｍ２において基板搬送方向（Ｘ方向）の上流側および下流側の各側面を覆うカバー部材１５には、基板搬送機構５の上流側および下流側の端部に位置して、それぞれ基板６が通過するための開口部１６が設けられている。部品実装装置Ｍ２のＹ方向の装置側面は作業者が当該装置の操作を行う操作面となっており、表示および入力の機能を兼ね備えたタッチパネル１７が配設されている。
【００２５】
操作面側には、保守点検、機種切替え、部品実装作業中の装置エラーなどに対処する目的で作業者が部品実装装置Ｍ２の各部にアクセスするために、カバー部材１５の一部を開閉自在としたカバー扉１５ａが設けられている。カバー部材１５には、カバー扉１５ａの開閉状態を検知するマイクロスイッチなどのカバー扉センサ１８が設けられており、カバー扉センサ１８の検知結果は実装制御部３１（図５参照）に送信される。カバー扉センサ１８がカバー扉１５ａの開状態を検知すると、実装制御部３１は基板搬送機構５による基板６の搬送などの部品実装作業を停止させる。
【００２６】
カバー扉１５ａが開いた状態で、作業者は、基板搬送機構５の搬入コンベア５ａ、実装コンベア５ｂ、搬出コンベア５ｃにある基板６にアクセスして、その基板６を抜き取ったり、空いたコンベアに挿入したりする基板６の挿抜作業を実行可能となる。すなわち、カバー扉センサ１８は、カバー扉１５ａが開いて基板６が挿抜可能な状態であることを検出する状態検出手段となる。カバー扉センサ１８が、カバー扉１５ａが閉じられたことを検出すると、実装制御部３１は部品実装作業を再開させる。なお、状態検出手段はカバー扉センサ１８に限定されることなく、基板６が挿抜され得る状態にあることを検出できればよい。例えば、基板搬送機構５の基板６にアクセスしようとする作業者の手などを検出するセンサなどであってもよい。
【００２７】
次に図５を参照して、部品実装システム１の制御系について説明する。部品実装装置Ｍ１〜Ｍ３は同様の構成であり、ここでは部品実装装置Ｍ２について説明する。この場合、部品実装装置Ｍ１が上流の部品実装装置Ｍ１に、部品実装装置Ｍ３が下流の部品実装装置Ｍ３になる。部品実装装置Ｍ２は、実装制御部３１、実装記憶部３２、基板搬送機構５、部品供給部７、実装ヘッド１１、実装ヘッド移動機構１２、部品認識カメラ１３、基板認識カメラ１４、タッチパネル１７、カバー扉センサ１８、通信部３３を備えている。
【００２８】
実装記憶部３２は、実装制御部３１による各部の制御に必要な実装作業パラメータの他、基板ＩＤ情報３２ａなどの各種データを記憶する。基板ＩＤ情報３２ａには、基板認識カメラ１４によって実装作業位置ＷＰに保持された基板６の基板コードＣが撮像されて読み取られた基板ＩＤが記憶されている。実装制御部３１は、ＣＰＵ機能を備える演算処理装置であり、内部処理機能として情報取得部３１ａ、情報送信部３１ｂ、認識要求取得部３１ｃ、認識要求送信部３１ｄを備えている。
【００２９】
実装制御部３１は、基板搬送機構５、部品供給部７、実装ヘッド１１、実装ヘッド移動機構１２を制御して、基板６を実装作業位置ＷＰに搬入して位置決め保持し、部品供給部７から供給される部品Ｄを実装ヘッド１１によって基板６の実装点に移送搭載する部品実装作業を実行させる。また、実装制御部３１は、実装ヘッド移動機構１２、基板認識カメラ１４を制御して、実装作業位置ＷＰに保持された基板６の基板コードＣを撮像して基板ＩＤを読み取る。
【００３０】
また、実装制御部３１は、基板搬送機構５を制御して、実装作業位置ＷＰの基板６を下流の装置に搬出させる。また、実装制御部３１は、カバー扉センサ１８からカバー扉１５ａの開閉状態の検出結果を受信して、基板６の搬入・搬出、基板コードＣの撮像、部品Ｄの移動搭載などの部品実装作業の停止、再開を制御する。また、実装制御部３１は、部品実装作業の履歴（実装履歴）を作業対象の基板６の基板ＩＤに紐付けて管理コンピュータ３に送信する。
【００３１】
図５において、情報取得部３１ａは、上流の部品実装装置Ｍ１から送信される、その部品実装装置Ｍ１が部品実装装置Ｍ２に向けて搬出した基板６の基板ＩＤを、通信部３３を介して取得し、基板ＩＤ情報３２ａとして実装記憶部３２に記憶させる。なお、情報取得部３１ａは、基板ＩＤを上流の部品実装装置Ｍ１から直接、または、管理コンピュータ３を経由して取得する。情報送信部３１ｂは、基板ＩＤ情報３２ａとして実装記憶部３２に記憶される下流の部品実装装置Ｍ３に向けて搬出した基板６の基板ＩＤを、通信部３３を介して下流の部品実装装置Ｍ３に向けて送信する。なお、情報送信部３１ｂは、基板ＩＤを下流の部品実装装置Ｍ３へ直接、または、管理コンピュータ３を経由して送信する。
【００３２】
認識要求取得部３１ｃは、上流の部品実装装置Ｍ１から送信される、その部品実装装置Ｍ１が搬出した基板６の基板ＩＤを部品実装装置Ｍ２において読み取ることを要求する認識要求Ｒ（指令）を、通信部３３を介して取得する。なお、認識要求取得部３１ｃは、認識要求Ｒを上流の部品実装装置Ｍ１から直接、または、管理コンピュータ３を経由して取得する。認識要求送信部３１ｄは、部品実装装置Ｍ２が搬出した基板６の基板ＩＤを読み取ることを要求する認識要求Ｒを、通信部３３を介して下流の部品実装装置Ｍ３に向けて送信する。なお、認識要求送信部３１ｄは、認識要求Ｒを下流の部品実装装置Ｍ３へ直接、または、管理コンピュータ３を経由して送信する。
【００３３】
認識要求Ｒは、上流の部品実装装置Ｍ１（部品実装装置Ｍ２）においてカバー扉１５ａが開放されて基板搬送機構５にある基板６が作業者によって入れ替えられる可能性がある場合に、下流となる部品実装装置Ｍ２（部品実装装置Ｍ２が上流の部品実装装置Ｍ２となる場合は、下流の部品実装装置Ｍ３）において基板ＩＤを再認識して（読み取って）正しい基板ＩＤを取得する指令を伝えるために送信、取得される。
【００３４】
認識要求Ｒには、下流となる部品実装装置Ｍ２（部品実装装置Ｍ２が上流の部品実装装置Ｍ２となる場合は、下流の部品実装装置Ｍ３）で基板ＩＤを読み取る基板６の枚数（所定の枚数）の情報が含まれている。所定の枚数は、カバー扉センサ１８（状態検出手段）によって基板６が挿抜可能な状態であることが検出された部品実装装置Ｍ１（部品実装装置Ｍ２）において挿抜可能な基板６の枚数が指定される。すなわち、カバー扉１５ａが閉じられて部品実装作業が再開された後に、部品実装装置Ｍ１（部品実装装置Ｍ２）の基板認識カメラ１４で基板ＩＤが再認識されずに下流となる部品実装装置Ｍ２（部品実装装置Ｍ３）に向けて搬出される基板６の枚数が指定される。正確な搬出枚数が不明な場合は、部品実装装置Ｍ１（部品実装装置Ｍ２）内に保持可能な基板６の最大枚数が指定される。
【００３５】
タッチパネル１７は、表示部および入力部としての機能を備えており、各種データ、情報などを表示し、操作コマンドや各種データなどが入力される。通信部３３は通信インターフェースであり、通信ネットワーク２を介して管理コンピュータ３、他の部品実装装置Ｍ１、部品実装装置Ｍ３との間で信号、データの授受を行う。
【００３６】
図５において、管理コンピュータ３は、管理制御部４１、管理記憶部４２、入力部４３、表示部４４、通信部４５を備えている。管理制御部４１はＣＰＵなどの演算装置であり、管理記憶部４２が記憶する情報に基づいて部品実装システム１を管理する。また、管理制御部４１は、内部処理機能として情報取得部４１ａ、情報送信部４１ｂを備えている。管理記憶部４２は記憶装置であり、部品実装データの他、基板ＩＤ情報４２ａ、実装履歴情報４２ｂなどを記憶する。
【００３７】
情報取得部４１ａは、部品実装装置Ｍ１〜Ｍ３が送信する、下流の部品実装装置Ｍ１〜Ｍ３に向けて搬出した基板６の基板ＩＤの情報を、通信部４５を介して取得して、基板ＩＤ情報４２ａとして管理記憶部４２に記憶させる。情報送信部４１ｂは、部品実装装置Ｍ１〜Ｍ３からの要求に応じて、基板ＩＤ情報４２ａとして管理記憶部４２に記憶される要求した部品実装装置Ｍ１〜Ｍ３の上流の部品実装装置Ｍ１〜Ｍ３が搬出した基板６の基板ＩＤを、通信部４５を介して要求した部品実装装置Ｍ１〜Ｍ３に送信する。管理制御部４１は、各部品実装装置Ｍ１〜Ｍ３から送信される部品実装作業の履歴（実装履歴）を、基板６の基板ＩＤに紐付けて実装履歴情報４２ｂとして記憶する。
【００３８】
次に図６のフローに則して図７を参照しながら、上流から搬入された基板ＩＤを有する基板６に部品Ｄを実装して下流に搬出する複数の部品実装装置Ｍ１〜Ｍ３を備えた部品実装システム１において基板６に部品Ｄを実装する部品実装方法について説明する。部品実装装置Ｍ１〜Ｍ３は同様の処理を実行するが、以下、部品実装装置Ｍ２において基板６に部品Ｄを実装する例を説明する。この場合、部品実装装置Ｍ１が上流の部品実装装置Ｍ１に、部品実装装置Ｍ３が下流の部品実装装置Ｍ３になる。
【００３９】
図６において、まず、部品実装装置Ｍ２の実装制御部３１は基板搬送機構５を制御して、上流の部品実装装置Ｍ１から搬出された基板６を実装コンベア５ｂの実装作業位置ＷＰに搬入して位置決め保持する（ＳＴ１）。
【００４０】
図７（ａ）において、部品実装装置Ｍ１で部品Ｄが実装されて搬出コンベア５ｃに搬送されている基板６（２）が、部品実装装置Ｍ１から搬出されて部品実装装置Ｍ２の実装コンベア５ｂまで搬送される（矢印ａ１）。この時、部品実装装置Ｍ２の搬出コンベア５ｃには、部品実装装置Ｍ２で部品Ｄが実装された基板６（１）が載置されている。また、部品実装装置Ｍ１の実装コンベア５ｂには、部品Ｄが実装された基板６（３）が載置されている。
【００４１】
図６において、認識要求取得部３１ｃが上流の部品実装装置Ｍ１から認識要求Ｒを取得していない場合（ＳＴ２においてＮｏ）、実装制御部３１は、カバー扉センサ１８から送信されるカバー扉１５ａの開閉状態の検出結果より、部品実装装置Ｍ２のカバー扉１５ａが開放されていないか判断する（ＳＴ３：第１開放判断工程）。すなわち、実装制御部３１によって、カバー扉１５ａが開放されて基板６が挿抜可能な状態であることがカバー扉センサ１８（状態検出手段）によって検出されたか否かが判断される。
【００４２】
第１開放判断工程（ＳＴ３）においてカバー扉１５ａが開放されていないと判断された場合（Ｎｏ）、情報取得部３１ａは、上流の部品実装装置Ｍ１から基板６（２）の基板ＩＤを取得する（ＳＴ４：情報取得工程）。すなわち、上流の部品実装装置Ｍ１において基板６が挿抜可能な状態であることが検出されておらず（ＳＴ２においてＮｏ）、かつ、カバー扉センサ１８（状態検出手段）によって基板６が挿抜可能な状態であることが検出されない場合（ＳＴ３においてＮｏ）、情報取得部３１ａは、上流の部品実装装置Ｍ１が搬出した基板６の基板ＩＤを取得する情報取得工程（ＳＴ４）を実行する。次いで実装制御部３１は、実装作業位置ＷＰに位置決め保持された基板６（２）に部品Ｄを実装し（ＳＴ５）、部品実装作業の履歴（実装履歴）を管理コンピュータ３に送信する。
【００４３】
図６において、認識要求取得部３１ｃが上流の部品実装装置Ｍ１から認識要求Ｒを取得した場合（ＳＴ２においてＹｅｓ）、実装制御部３１は、基板認識カメラ１４によって実装作業位置ＷＰに位置決め保持された基板６（２）の基板コードＣを撮像して基板ＩＤを読み取る（ＳＴ６：読み取り工程）。基板ＩＤの読み取りは、認識要求Ｒに含まれる所定の枚数の基板６で実行される。これによって、上流の部品実装装置Ｍ１でカバー扉１５ａが開放されて基板６が入れ替わったとしても、入れ替わった可能性がある基板６の基板ＩＤを読み取ることで、実装履歴情報４２ｂ（トレース）の不整合を起こすことがない。
【００４４】
図７（ａ）において、部品実装装置Ｍ１には、搬出コンベア５ｃに基板６（２）が、実装コンベア５ｂに基板６（３）が存在している。この状態で部品実装装置Ｍ１のカバー扉１５ａが解放されると、基板６（２）と基板６（３）が挿抜可能な状態となる。この状態で、作業者が基板６（２）または基板６（３）を抜き取って異なるコンベアに入れ替えて載置してしまうと、コンベアに載置される基板６の基板ＩＤと記憶されている基板ＩＤ情報３２ａの基板ＩＤとが一致しなくなる。
【００４５】
この状態で部品実装作業を再開すると、誤った部品実装作業の履歴（実装履歴）が記憶されることになる。そこで、部品実装装置Ｍ２では、部品実装作業を再開して部品実装装置Ｍ１から搬出された基板６に実装作業位置ＷＰにおいて部品Ｄを実装する前に、部品実装装置Ｍ１において入れ替わった可能性がある基板６（２）と基板６（３）の基板ＩＤを読み取って実装記憶部３２の基板ＩＤ情報３２ａを更新する。
【００４６】
図６において、第１開放判断工程（ＳＴ３）においてカバー扉１５ａが開放されていると判断された場合（Ｙｅｓ）、実装制御部３１は部品実装作業を停止する。その後、カバー扉センサ１８の検出結果からカバー扉１５ａが閉じられたことが確認されると、実装制御部３１は、基板認識カメラ１４によって実装作業位置ＷＰに位置決め保持された基板６（２）の基板コードＣを撮像して基板ＩＤを読み取る読み取り工程（ＳＴ６）を実行する。この基板ＩＤの読み取りは、カバー扉１５ａが閉じられた際に部品実装装置Ｍ２の中にあって、部品実装作業の再開後に部品実装装置Ｍ２の基板認識カメラ１４で基板ＩＤを再認識可能な全ての基板６に対して実行される。
【００４７】
図７（ｂ）において、部品実装装置Ｍ２には、搬出コンベア５ｃに基板６（１）が、実装コンベア５ｂに基板６（２）が、搬入コンベア５ａに基板６（３）が存在している。この状態で部品実装装置Ｍ２のカバー扉１５ａが解放されると、基板６（１）〜６（３）が挿抜可能な状態となる。この状態で、作業者が基板６（１）〜６（３）を抜き取って異なるコンベアに入れ替えて載置してしまうと、コンベアに載置される基板６の基板ＩＤと記憶されている基板ＩＤ情報３２ａの基板ＩＤとが一致しなくなる。この状態で部品実装作業を再開すると、誤った部品実装作業の履歴（実装履歴）が記憶されることになる。
【００４８】
そこで、部品実装装置Ｍ２では、部品実装作業を再開して実装作業位置ＷＰにおいて部品Ｄを実装する前に、入れ替わった可能性がある実装コンベア５ｂの基板６（２）と、搬入コンベア５ａの基板６（３）の基板ＩＤを読み取って実装記憶部３２の基板ＩＤ情報３２ａを更新する。すなわち、カバー扉センサ１８（状態検出手段）によって基板６が挿抜可能な状態であることが検出された場合（ＳＴ３においてＹｅｓ）、基板認識カメラ１４（認識手段）が、部品Ｄを実装する基板６の基板ＩＤを所定の枚数だけ読み取る。なお、所定の枚数は、カバー扉センサ１８（状態検出手段）によって基板６が挿抜可能な状態であることが検出された部品実装装置Ｍ２において挿抜可能な基板６の枚数である。
【００４９】
図６において、次いで実装制御部３１は、実装作業位置ＷＰに位置決め保持された基板６（２）に部品Ｄを実装し（ＳＴ５）、部品実装作業の履歴（実装履歴）を管理コンピュータ３に送信する。このように、部品実装装置Ｍ１〜Ｍ３において基板６の挿抜が発生した場合でも、入れ替わった可能性がある基板６のみ基板ＩＤを読み取ることで、実装履歴情報４２ｂ（トレース）の不整合を起こすことがなく、かつ、実装基板の生産効率の低下も抑制することができる。なお、この例では、部品実装装置Ｍ２において基板ＩＤが読み取られる基板６の「所定の枚数」は、部品実装装置Ｍ２の搬入コンベア５ａと実装コンベア５ｂに存在する基板６の２枚であるが、この「所定の枚数」は、部品実装装置Ｍ２の構成、状態に応じて変更される。
【００５０】
図６において、部品実装装置Ｍ２から部品Ｄを実装した基板６（１）を搬出する（図７（ｃ）の矢印ａ２）にあたり、実装制御部３１は、カバー扉センサ１８から送信されるカバー扉１５ａの開閉状態の検出結果より、部品実装装置Ｍ２のカバー扉１５ａが開放されていないか判断する（ＳＴ７：第２開放判断工程）。より詳細に述べると、部品実装装置Ｍ２において、実装作業位置ＷＰで部品Ｄが実装されて部品実装装置Ｍ２から搬出されるまでの間に、カバー扉１５ａが開放されていないかが判断される。
【００５１】
第２開放判断工程（ＳＴ７）においてカバー扉１５ａが開放されていないと判断された場合（Ｎｏ）、情報送信部３１ｂは、基板ＩＤ情報３２ａとして記憶される下流の部品実装装置Ｍ３に搬出した基板６（１）の基板ＩＤを送信する（ＳＴ８：情報送信工程）。次いで実装制御部３１は、搬出コンベア５ｃより基板６（１）を搬出する（ＳＴ９）。
【００５２】
すなわち、カバー扉センサ１８（状態検出手段）によって基板６（１）が挿抜可能な状態であることが検出されていない場合（ＳＴ３においてＮｏ）、上流の部品実装装置Ｍ１より取得して記憶されている基板ＩＤが、搬出する基板６（１）の基板ＩＤとして下流の部品実装装置Ｍ３に送信される（ＳＴ８）。また、カバー扉センサ１８（状態検出手段）によって基板６（１）が挿抜可能な状態であることが検出されていた場合（ＳＴ３においてＹｅｓ）、基板認識カメラ１４によって読み取った基板ＩＤが、搬出する基板６（１）の基板ＩＤとして下流の部品実装装置Ｍ３に送信される（ＳＴ８）。このように部品実装装置Ｍ３に送信された基板ＩＤは、部品実装装置Ｍ３の情報取得部３１ａによって取得されて、部品実装装置Ｍ３の実装記憶部３２に基板ＩＤ情報３２ａとして記憶される。
【００５３】
図６において、第２開放判断工程（ＳＴ７）においてカバー扉１５ａが開放されていると判断された場合（Ｙｅｓ）、実装制御部３１は部品実装作業を停止する。その後、カバー扉センサ１８の検出結果からカバー扉１５ａが閉じられたことが確認されると、認識要求送信部３１ｄは、下流の部品実装装置Ｍ３に向けて認識要求Ｒを送信し（ＳＴ１０：認識要求送信工程）、実装制御部３１は、搬出コンベア５ｃより基板６（１）を搬出する（ＳＴ９）。
【００５４】
以下に説明する部品実装装置Ｍ３では、部品実装装置Ｍ２から搬出されて部品実装装置Ｍ３に搬入された基板６（１）に対して、上記のＳＴ１〜ＳＴ１０における上流の部品実装装置Ｍ１が部品実装装置Ｍ２と置き換わった部品実装方法によって部品実装作業が実行される。この場合、部品実装装置Ｍ２が上流の部品実装装置Ｍ２になる。
【００５５】
すなわち、上流の部品実装装置Ｍ２から送信された認識要求Ｒを部品実装装置Ｍ３の認識要求取得部３１ｃが取得すると（部品実装装置Ｍ３におけるＳＴ２においてＹｅｓ）、部品実装装置Ｍ３に搬入された基板６（１）に部品Ｄが実装される前に、部品実装装置Ｍ３の実装制御部３１は、実装コンベア５ｂの実装作業位置ＷＰに位置決め保持した基板６（１）の基板コードＣを撮像して基板ＩＤを読み取る読み取り工程（部品実装装置Ｍ３におけるＳＴ６）を実行する。読み取られた基板ＩＤは、部品実装装置Ｍ３の実装記憶部３２に基板ＩＤ情報３２ａとして記憶される。
【００５６】
図７（ｃ）において、部品実装装置Ｍ２には、搬出コンベア５ｃに基板６（１）が、実装コンベア５ｂに基板６（２）が、搬入コンベア５ａに基板６（３）が存在している。この状態で部品実装装置Ｍ２のカバー扉１５ａが解放されると、基板６（１）〜６（３）が挿抜可能な状態となる。この状態で、作業者が基板６（１）〜６（３）を抜き取って異なるコンベアに入れ替えて載置してしまうと、コンベアに載置される基板６の基板ＩＤと記憶されている基板ＩＤ情報３２ａの基板ＩＤとが一致しなくなる。この状態で部品実装作業を再開すると、誤った部品実装作業の履歴（実装履歴）が記憶されることになる。
【００５７】
そこで、下流の部品実装装置Ｍ３では、上流の部品実装装置Ｍ２において部品実装作業が再開されて搬出されて部品実装装置Ｍ３に搬入された基板６に実装作業位置ＷＰにおいて部品Ｄを実装する前に、部品実装装置Ｍ２において入れ替わった可能性がある基板６の基板ＩＤを読み取って実装記憶部３２の基板ＩＤ情報３２ａに記憶する。この例では、カバー扉１５ａが開放された際に、部品実装装置Ｍ２の搬出コンベア５ｃにあった基板６（１）と、実装コンベア５ｂにあった基板６（２）が、部品実装装置Ｍ３において基板ＩＤを読み取る対象となる。
【００５８】
すなわち、上流の部品実装装置Ｍ２において基板６が挿抜可能な状態であることが検出された場合（部品実装装置Ｍ２におけるＳＴ７においてＹｅｓ）、上流の部品実装装置Ｍ２が、搬出した基板６の基板ＩＤを読み取ることを要求する認識要求Ｒを下流の部品実装装置Ｍ３に向けて送信し（部品実装装置Ｍ２におけるＳＴ１０）、送信された認識要求Ｒを取得した（部品実装装置Ｍ３におけるＳＴ２においてＹｅｓ）下流の部品実装装置Ｍ３の基板認識カメラ１４（認識手段）が、部品Ｄを実装する基板６の基板ＩＤを所定の枚数だけ読み取っている（部品実装装置Ｍ３におけるＳＴ６）。なお、所定の枚数は、カバー扉センサ１８（状態検出手段）によって基板６が挿抜可能な状態であることが検出された部品実装装置Ｍ２において挿抜可能な基板６の枚数である。
【００５９】
このように、部品実装装置Ｍ１〜Ｍ３において基板６の挿抜が発生した場合でも、入れ替わった可能性がある基板６のみ基板ＩＤを読み取ることで、実装履歴情報４２ｂ（トレース）の不整合を起こすことがなく、かつ、実装基板の生産効率の低下も抑制することができる。なお、この例では、下流の部品実装装置Ｍ３において基板ＩＤが読み取られる基板６の「所定の枚数」は、上流の部品実装装置Ｍ２の実装コンベア５ｂと搬出コンベア５ｃに存在する基板６の２枚であるが、この「所定の枚数」は、部品実装装置Ｍ２の構成、状態に応じて変更される。例えば、部品実装装置Ｍ２で部品実装しない（基板ＩＤを読み取らない）場合、「所定の枚数」は、搬入コンベア５ａにある基板６（３）を加えた３枚となる。
【００６０】
また上記は、上流が部品実装装置Ｍ１、下流が部品実装装置Ｍ３である部品実装装置Ｍ２での処理について説明したが、本実施の形態の部品実装方法はこの組合せに限定されることはない。例えば、下流が部品実装装置Ｍ２である部品実装装置Ｍ１でも、上流が部品実装装置Ｍ２である部品実装装置Ｍ３でも同様に処理されることで、実装履歴情報４２ｂ（トレース）の不整合を起こすことがなく、かつ、実装基板の生産効率の低下も抑制することができる。
【００６１】
上記説明したように、本実施の形態の部品実装システム１は、基板６が有する基板コードＣを撮像して基板ＩＤを読み取る認識手段（基板認識カメラ１４）と、基板６が挿抜可能な状態であることを検出する状態検出手段（カバー扉センサ１８）と、上流の部品実装装置Ｍ１〜Ｍ３から送信される、その部品実装装置Ｍ１〜Ｍ３が搬出した基板６の基板ＩＤを取得する情報取得部３１ａとを有して、上流から搬入された基板６に部品Ｄを実装して下流に搬出する複数の部品実装装置Ｍ１〜Ｍ３を備えている。
【００６２】
そして、部品実装システム１において、状態検出手段（カバー扉センサ１８）によって基板６が挿抜可能な状態であることが検出されない場合、上流の部品実装装置Ｍ１〜Ｍ３が搬出した基板６の基板ＩＤを取得し、状態検出手段によって基板６が挿抜可能な状態であることが検出された場合、認識手段（基板認識カメラ１４）が、部品Ｄを実装する基板６の基板ＩＤを所定の枚数だけ読み取っている。これによって、部品実装装置Ｍ１〜Ｍ３において部品Ｄが実装される基板６の挿抜が発生した場合でもトレースの不整合を起こすことなく、実装基板の生産効率の低下も抑制することができる。
【産業上の利用可能性】
【００６３】
本発明の部品実装システムおよび部品実装方法は、部品実装装置において部品が実装される基板の挿抜が発生した場合でもトレースの不整合を起こすことなく、実装基板の生産効率の低下も抑制することができるという効果を有し、部品を基板に実装する部品実装分野において有用である。
【符号の説明】
【００６４】
１  部品実装システム
６  基板
１１  実装ヘッド
１２  実装ヘッド移動機構（移動手段）
１４  基板認識カメラ（認識手段）
１８  カバー扉センサ（状態検出手段）
Ｄ  部品
Ｍ１〜Ｍ３  部品実装装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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