(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車（４０）の前方を走行する他車（４１，４２）を追従対象として前記自車の追従制御を実施する車両制御装置（１０）であって、
前記他車の走行位置を所定の取得周期で取得し、前記他車の走行経路に沿った複数の前記走行位置から前記他車の走行軌跡を生成する軌跡生成部（１１）と、
前記自車の進行方向に直交する方向における前記自車から前記走行軌跡までの距離である横距離を算出する横距離算出部（１２）と、
前記他車の走行軌跡のうち前記自車が追従すべき追従軌跡を判定するとともに、その追従軌跡が前記自車まで延びているか否かを判定する軌跡判定部（１３）と、
前記追従軌跡が前記自車まで延びていると判定した場合に、前記自車の現在位置における軌跡位置での前記横距離を第１横距離として取得する第１横距離取得部（１４）と、
前記追従軌跡が前記自車まで延びていないと判定した場合に、前記追従軌跡におけるいずれかの位置での前記横距離を第２横距離として取得する第２横距離取得部（１４）と、
前記第１横距離又は前記第２横距離に基づいて、前記追従制御を実施する追従制御部（１５）と、
を備えることを特徴とする車両制御装置。
【請求項２】
前記軌跡判定部は、前記走行軌跡のうち前記横距離が所定範囲内に入っている範囲を前記追従軌跡と判定する請求項１に記載の車両制御装置。
【請求項３】
前記自車の進行方向における前記自車から前記他車までの距離である縦距離を算出する縦距離算出部（１２）を備え、
前記軌跡判定部は、前記横距離が前記所定範囲内に入っている前記走行軌跡が複数ある場合は、当該走行軌跡において前記縦距離が最も小さい前記他車からの前記走行軌跡を前記追従軌跡と判定する請求項２に記載の車両制御装置。
【請求項４】
前記他車の走行位置の取得を開始してからの取得回数、又は取得した複数の前記走行位置のばらつきに基づいて、前記取得周期を可変に設定する取得周期設定部を備える請求項１乃至３のいずれか１項に記載の車両制御装置。
【請求項５】
前記自車の進行方向前方における前記自車の現在の走行位置からの予測経路を算出する経路算出部（１２）を備え、
前記横距離算出部は、前記予測経路に直交する方向における前記走行軌跡から前記予測経路までの距離である予測横距離を算出し、
前記第２横距離取得部は、前記追従軌跡におけるいずれかの位置での前記予測横距離を前記第２横距離として算出する請求項１乃至４のいずれか１項に記載の車両制御装置。
【請求項６】
自車（４０）の前方を走行する他車（４１，４２）を追従対象として前記自車の追従制御を実施する車両制御装置（１０）が実行する車両制御方法であって、
前記他車の走行位置を所定の取得周期で取得し、前記他車の走行経路に沿った複数の前記走行位置から前記他車の走行軌跡を生成するステップと、
前記自車の進行方向に直交する方向における前記自車から前記走行軌跡までの距離である横距離を算出するステップと、
前記他車の走行軌跡のうち前記自車が追従すべき追従軌跡を判定するとともに、その追従軌跡が前記自車まで延びているか否かを判定するステップと、
前記追従軌跡が前記自車まで延びていると判定した場合に、前記自車の現在位置における軌跡位置での前記横距離を第１横距離として取得するステップと、
前記追従軌跡が前記自車まで延びていないと判定した場合に、前記追従軌跡におけるいずれかの位置で前記横距離を第２横距離として取得するステップと、
前記第１横距離又は前記第２横距離に基づいて、前記追従制御を実施するステップと、
を実行する車両制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両制御装置、及び車両制御方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
自車の進行方向前方に存在する他車の位置を検出し、自車に対する他車の相対位置を用いて、追従制御の対象とすべき他車であるか否かを判定する技術が提案されている。
【０００３】
例えば、特許文献１に記載のものでは、自車の進行方向前方を走行する先行車の走行軌跡と、自車と並行して走行する並走車の走行軌跡とが並行である場合には、先行車を追従するようにしている。また、それら走行軌跡が並行でなくなった場合には、先行車を追従しないようにしている。この場合、先行車が車線変更を行った場合に先行車の走行軌跡と並走車の走行軌跡は並行でなくなることから、車線変更を行った先行車を追従することを回避するようにしている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００４−３２２９１６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、特許文献１に記載のものでは、走行軌跡が自車の走行位置にまで延びている状態で、自車の前方を走行する先行車を追従対象として判定することが可能となっている。このため、走行軌跡が自車にまで延びていない場合には、走行軌跡が自車にまで延びることを待つ必要があり、追従制御の開始に遅れが生じる。この点において、他車を追従対象として判別する車両制御装置及び車両制御方法として技術改善の余地があると考えられる。
【０００６】
本発明は上記事情を鑑みてなされたものであり、その主たる目的は、いち早く追従すべき他車を判定して追従制御を開始することができる車両制御装置及び車両制御方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
以下、上記課題を解決するための手段、及びその作用効果について説明する。
【０００８】
本発明における車両制御装置及び車両制御方法は、自車の前方を走行する他車を追従対象として自車の追従制御を実施する車両制御装置であって、他車の走行位置を所定の取得周期で取得し、他車の走行経路に沿った複数の走行位置から他車の走行軌跡を生成する軌跡生成部と、自車の進行方向に直交する方向における自車から走行軌跡までの距離である横距離を算出する横距離算出部と、他車の走行軌跡のうち自車が追従すべき追従軌跡を判定するとともに、その追従軌跡が自車まで延びているか否かを判定する軌跡判定部と、追従軌跡が自車まで延びていると判定した場合に、自車の現在位置における軌跡位置での横距離を第１横距離として取得する第１横距離取得部と、追従軌跡が自車まで延びていないと判定した場合に、追従軌跡におけるいずれかの位置での横距離を第２横距離として取得する第２横距離取得部と、第１横距離又は第２横距離に基づいて、追従制御を実施する追従制御部と、を備えることを特徴とする。
【０００９】
上記構成によれば、自車の前方に他車が走行している場合には、他車の走行位置からその他車の走行経路に沿った走行軌跡が生成される。また、他車の走行軌跡のうち自車が追従すべき追従軌跡が判定されるとともに、その追従軌跡が自車まで延びているか否かが判定される。このとき、追従軌跡が自車まで延びていると判定された場合には、自車の現在位置における軌跡位置での横距離が第１横距離として算出される。また、追従軌跡が自車まで延びていないと判定された場合には、追従軌跡におけるいずれかの位置で横距離が第２横距離として算出される。これら第１横距離又は第２横距離の軌跡位置から追従軌跡に沿って追従対象となる他車を追従する自車の追従制御が行われる。この場合、自車近傍に走行軌跡が延びていなくても、追従すべき他車を判定することができる。その結果、いち早く追従すべき他車を判定して追従制御を開始することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】車両制御システムの概略構成図。
【図２】追従軌跡についての判定と横距離取得について説明した図。
【図３】自車の車線変更時と他車の割り込み時における軌跡判定と横距離取得について説明した図。
【図４】追従制御処理を示すフローチャート。
【図５】予測経路を用いた横距離取得について説明した図。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、車両制御装置を具体化した実施形態について、図面を参照しつつ説明する。本実施形態に係る車両制御装置は自車に搭載されており、自車の前方を走行する他車を追従対象として、その追従対象を追従する自車の追従制御を実施するものである。当該車両制御装置は、ＡＣＣ（Ａｄａｐｔｉｖｅ  Ｃｒｕｉｓｅ  Ｃｏｎｔｒｏｌ）機能を有し、自車の車速、及び自車と追従対象となる他車との車間距離を制御する。まずは、本実施形態の車両制御システムの概略構成について図１を用いて説明する。
【００１２】
図１において、車両制御装置である車両制御ＥＣＵ１０には、車両に備えられた測距装置としてのレーダ装置２１が接続されており、レーダ装置２１から車両制御ＥＣＵ１０に検知情報が入力される。
【００１３】
レーダ装置２１は、送信波として電磁波を送信し、その反射波を受信することで物体を検出する探知装置であり、本実施形態ではミリ波レーダで構成されている。レーダ装置２１は、自車の前部に取り付けられており、光軸を中心に車両前方に向かって所定角度の範囲に亘って広がる領域をレーダ信号により走査する。この走査では、自車から２００ｍ程度までの範囲に存在する物体を検知する。そして、自車前方に向けて電磁波を送信してから反射波を受信するまでの時間に基づき測距データを作成し、その作成した測距データを車両制御ＥＣＵ１０に逐次出力する。測距データには、自車に対する物体の位置及び速度に関する検知情報が含まれている。
【００１４】
車両制御ＥＣＵ１０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏ等を備えたコンピュータである。この車両制御ＥＣＵ１０は、ＣＰＵが、ＲＯＭにインストールされているプログラムを実行することにより、車両の運転制御に関する各種制御を実施する。この場合、自車前方を走行する他車を追従対象として追従制御を行うべく、エンジン３１やブレーキ装置３２、操舵装置３３を制御対象とする制御信号を適宜出力する。
【００１５】
また、車両制御ＥＣＵ１０は、追従制御を行うための機能として、自車の前方を走行する他車を追従対象として判定する制御を行う。具体的には、車両制御ＥＣＵ１０は、軌跡生成部１１、距離算出部１２、軌跡判定部１３、横距離取得部１４、追従制御部１５の各機能を実現する。
【００１６】
軌跡生成部１１は、レーダ装置２１から他車の走行位置を所定周期で取得し、その走行位置により他車の走行軌跡を生成する。なお、レーダ装置２１と図示しない撮像装置と情報を取得して他車のフュージョン物標を所定周期で生成し、そのフュージョン物標により他車の走行軌跡を生成してもよい。
【００１７】
距離算出部１２は、自車の進行方向に直交する方向において、自車の現在位置と走行軌跡を形成している各軌跡点との間の距離である横距離を軌跡点毎に算出する。また、距離算出部１２は、レーダ装置２１から取得した他車の現在位置に基づいて、自車の進行方向における自車の現在位置から他車の現在位置までの距離である縦距離を算出する。
【００１８】
軌跡判定部１３は、他車の走行軌跡のうち自車が追従すべき追従軌跡か否かを判定する。具体的には、まず、軌跡判定部１３は、横距離が、現在から所定期間だけ遡った過去まで、所定範囲内に入る走行軌跡である場合には、追従軌跡と判定する。この場合、例えば、現在から所定期間だけ遡った過去まで、横距離が所定範囲内に入っており、それ以前は、横距離が所定範囲外である場合、その走行軌跡のうち所定期間の部分が追従軌跡となる。なお、所定範囲は車両の車幅方向を中心にした車線幅以内の大きさ（例えば、−１．５〜＋１．５ｍ）に設定されているとよい。また、軌跡判定部１３は、横距離が上記の所定期間だけ所定範囲内に入っている走行軌跡が複数である場合に、それらの走行軌跡のうち、縦距離が最も小さい他車からの走行軌跡を追従軌跡と判定する。
【００１９】
横距離取得部１４は、自車の現在位置まで延びている追従軌跡において、距離算出部１２により算出された自車の現在位置とその追従軌跡を形成している各軌跡点との間の各横距離のうち、自車の現在位置での横距離を取得する。なお、軌跡点は所定周期で取得されており、そのうち自車に最も近い軌跡点を用いて自車の現在位置での横距離を取得するとよい。すなわち、自車に対して横並びになっている軌跡点で横距離を取得する。
【００２０】
追従制御部１５は、追従軌跡に沿って、追従対象である他車との縦距離を一定に保つべく、エンジン３１及びブレーキ装置３２、操舵装置３３へ制御指令を送信する。具体的には、追従対象である他車との車間距離が小さくなる場合には、エンジン３１のトルクを減少させる指令を送信して減速を行う。追従対象である他車との車間距離が大きくなる場合には、エンジン３１のトルクを増加させる指令を送信して加速を行う。加えて、追従対象である他車との車間距離が急激に小さくなる場合には、エンジン３１へ燃料噴射量をゼロとする指令を送信するとともに、ブレーキ装置３２を作動させる指令を行う。また、自車の走行経路が追従対象である他車の追従軌跡に重なるように、操舵装置３３へ制御指令を送信して、自車の進路を制御する。具体的には、運転者による操舵操作を支援したり、運転者により操舵操作が行われていなければの自動操舵を行ったりする。
【００２１】
ところで、追従軌跡が自車にまで延びていない場合には、自車の現在位置での横距離を取得することができない。この場合、追従軌跡が自車の現在位置にまで延びるまでは追従制御が開始されないため、追従制御の開始が遅れることが懸念される。
【００２２】
そこで、本実施形態では、追従軌跡が自車まで延びていない場合、その追従軌跡において自車に最も近い軌跡端位置の軌跡点で横距離を取得して、追従制御を開始する。具体的には、軌跡判定部１３は、他車の走行軌跡のうち自車が追従すべき追従軌跡であるか否かを判定することに加えて、追従軌跡であることを判定した場合にその追従軌跡が自車まで延びているか否かを判定する。軌跡判定部１３により追従軌跡が自車まで延びている判定された場合は、横距離取得部１４は、その追従軌跡において、距離算出部１２により算出された各軌跡点での横距離のうち、自車の現在位置に対して横並びになっている軌跡点での横距離を第１横距離として取得する。一方、軌跡判定部１３により追従軌跡が自車まで延びていないと判定された場合は、横距離取得部１４は、その追従軌跡において、距離算出部１２により算出された各軌跡点での横距離のうち、自車に最も近い軌跡端位置の軌跡点での横距離を第２横距離として取得する。そして、追従制御部１５は、これら第１，第２横距離に基づいて追従制御を開始する。
【００２３】
追従軌跡についての判定と横距離取得について、図２を用いて説明する。図２では、自車４０の進行方向前方に縦距離が異なる２台の他車４１，４２が走行しており、他車４１が他車４２よりも自車４０側を走行している。なお、レーダ装置２１の検知領域は他車４１，４２の後部に達している。また、他車４１の走行軌跡Ｔ１は自車４０にまで延びておらず、他車４２の走行軌跡Ｔ２は自車４０にまで延びている。
【００２４】
図２において、軌跡判定部１３は、走行軌跡Ｔ１，Ｔ２における横距離Ｗ１，Ｗ２が現在から所定期間だけ遡った過去まで、所定範囲Ｄ内に入っていることを判定する。また、軌跡判定部１３は、他車４１，４２との縦距離Ｌ１，Ｌ２のうち、縦距離が小さい他車４１からの走行軌跡Ｔ１を追従軌跡と判定する。
【００２５】
また加えて、軌跡判定部１３は、その追従軌跡が自車４０まで延びていないことを判定すると、横距離取得部１４は、その追従軌跡において、自車基準の座標系で自車４０に最も近い軌跡端位置の軌跡点Ｐ１での横距離を第２横距離として取得する。
【００２６】
ここで、自車の車線変更時に、車線変更先である隣車線において、自車の前方を他車が走行している状況や、自車が走行する自車線に隣車線を走行している他車が車線変更して自車の前方を走行（割り込み走行）する状況が発生することが考えられる。この場合においても、自車の車線変更後の当初や、他車の割り込み後の当初には、自車の前方を走行する他車からの追従軌跡が自車にまで延びていないことが考えられる。
【００２７】
自車の車線変更時と他車の割り込み時における軌跡判定と横距離取得について図３を用いて説明する。図３（ａ）は自車４０の車線変更時において車線変更先である隣車線に先行車として他車４１が走行している状況を示し、図３（ｂ）は隣車線を走行している他車４１が自車線へ車線変更して、自車４０の前方に割り込む状況を示している。
【００２８】
図３（ａ）に示すように、自車４０の進路が、他車４１が走行している隣車線側に変化することで、他車４１の走行軌跡Ｔ３に対して自車４０が近づき、他車４１の走行軌跡Ｔ３の横距離が所定範囲Ｄに入る。この自車４０の車線変更以降、自車４０は他車４１の後方で他車４１が走行している車線と同一車線を走行することで、軌跡判定部１３は、他車４１の走行軌跡Ｔ３のうち横距離が所定範囲Ｄ内に入っている範囲Ｆを追従軌跡と判定する。このとき、自車４０の車線変更の開始当初では、追従軌跡が自車４０まで延びていない。この場合、軌跡判定部１３は、追従軌跡が自車４０まで延びていないと判定するとともに、横距離取得部１４は追従軌跡における軌跡端位置の軌跡点Ｐ２での横距離である第２横距離を取得する。
【００２９】
図３（ｂ）に示すように、他車４１の進路が、自車４０が走行している自車線側に変化することで、自車４０に対して他車４１の走行軌跡Ｔ４が近づき、他車４１の走行軌跡Ｔ４における各軌跡点での横距離が所定範囲Ｄ内に入る。この他車４１の割り込み以降、他車４１は自車４０の前方で自車線を走行することで、軌跡判定部１３は、他車４１の走行軌跡Ｔ４のうち横距離が所定範囲Ｄ内に入っている範囲Ｆを追従軌跡と判定する。他車４１の車線変更の開始当初では、追従軌跡が自車４０まで延びていない。この場合、図３（ａ）と同様に、軌跡判定部１３は、追従軌跡が自車４０まで延びていないと判定するとともに、横距離取得部１４は追従軌跡における軌跡端位置の軌跡点Ｐ３での横距離である第２横距離を取得する。
【００３０】
次に、車両制御ＥＣＵ１０により実施される追従制御処理について、図４のフローチャートを用いて説明する。本処理は、車両制御ＥＣＵ１０により所定周期で繰り返し実施される。
【００３１】
まず、ステップＳ１１では、レーダ装置２１により自車の前方を走行する他車の走行位置を所定の取得周期で取得する。ここで、走行位置を取得する取得周期は可変に設定される。具体的には、走行位置の取得を開始してからの取得回数が少ない場合には、取得周期を小さく設定する。この場合、他車と自車との車間距離が小さい状況で走行軌跡の生成が開始される場合、その走行軌跡が自車にまで延びる時間が短いことで、取得回数が少なくなるため、取得周期は小さく設定される。なお、他車の複数の走行位置について横方向のばらつきが大きい場合に、取得周期を小さくしてもよい。
【００３２】
ステップＳ１２でＹＥＳである場合は、ステップＳ１３に進み、他車の走行位置に基づいて他車の走行軌跡を生成する。続くステップＳ１４では、他車の走行軌跡のうち自車が追従すべく追従軌跡があるか否かを判定する。この場合、他車の走行軌跡のうち、縦距離が最も小さく、かつ横距離が所定範囲内に入っている走行軌跡を、自車が追従すべく追従軌跡と判定する。
【００３３】
ステップＳ１４でＹＥＳである場合は、ステップＳ１５に進み、追従軌跡が自車まで延びているか否かを判定する。一方、ステップＳ１２，Ｓ１４のいずれかでＮＯである場合は、そのまま本処理を終了する。
【００３４】
ステップＳ１５でＹＥＳである場合は、ステップＳ１６に進み、自車の現在位置における軌跡位置での横距離を第１横距離として取得する。一方、ステップＳ１５でＮＯである場合は、ステップＳ１７に進み、追従軌跡の軌跡端位置での横距離を第２横距離として取得する。
【００３５】
ステップＳ１６，Ｓ１７で第１横距離又は第２横距離を取得した後、ステップＳ１８に進み、第１横距離又は第２横距離に基づいて、他車を追従対象として自車の追従制御を開始させ、本処理を終了する。
【００３６】
以上、詳述した本実施形態によれば、以下の優れた効果が得られる。
【００３７】
自車前方の他車の追従軌跡が自車まで延びていると判定された場合には、自車の現在位置における軌跡位置での横距離が第１横距離として算出される。また、追従軌跡が自車まで延びていないと判定された場合には、追従軌跡におけるいずれかの位置で横距離が第２横距離として算出される。この場合、自車近傍に走行軌跡が延びていなくても、追従すべき他車を判定することができる。その結果、いち早く追従すべき他車を判定して追従制御を開始することができる。
【００３８】
走行軌跡のうち横距離が所定範囲内に入っている範囲を追従軌跡と判定する構成にした。この場合、走行軌跡の軌跡端位置又は自車の現在位置における軌跡位置での横距離が所定範囲外であっても、現在から過去に遡って横距離が所定範囲内から所定範囲外へ出た時点における軌跡位置での横距離を第２横距離として取得することができる。このため、横距離が所定範囲内に入っている範囲があれば、その範囲の走行軌跡を追従軌跡として判定することができる。この場合、自車が車線変更を行った場合や自車の進行方向前方を他車が割り込んだ場合でも、他車の走行軌跡のうち追従軌跡と判定することできる。その結果、自車が隣車線に車線変更した場合や自車の進行方向前方に他車が割り込んだ場合であっても、自車の進行方向前方を走行する他車を追従対象とすることができる。
【００３９】
他車の走行軌跡のうち、縦距離が最も小さく、かつ横距離が所定範囲内に入っている走行軌跡を、自車が追従すべく追従軌跡と判定する構成にした。この場合、例えば、片側複数車線の道路において、自車線より遠方の車線を走行する他車が追従対象として判定されることが抑制される。また、横距離が所定範囲内となる走行軌跡が複数ある場合であっても、他車との縦距離が最も小さい他車からの走行軌跡が追従軌跡と判定されるため、自車の進行方向における他車の走行順序を加味して、追従すべき他車を判定することができる。
【００４０】
走行位置の取得回数が少ない場合や時系列で記憶されている複数の走行位置のばらつきが大きい場合、それらの走行位置に基づいて生成される走行軌跡の信頼性は低いと考えられる。この点、走行位置の取得を開始してからの取得回数、又は取得した複数の走行位置のばらつきに基づいて、取得周期を可変に設定する構成にした。このため、上記により走行軌跡の信頼性が低下する状況では、取得周期を小さくすることで走行位置の取得回数が増加され、走行軌跡の信頼性を高めることができる。その結果、追従対象とする他車を正確に判定することができる。
【００４１】
（他実施例）
上記の実施形態を例えば次のように変更してもよい。
【００４２】
・自車４０の進行方向前方における自車４０の現在位置からの予測経路Ｃを算出し、その予測経路Ｃを用いて第２横距離を算出するようにしてもよい。すなわち、図５に示すように、予測経路Ｃに直交する方向における他車４１の走行軌跡Ｔ４から予測経路Ｃまでの距離である予測横距離Ｗ３を算出する。そして、その走行軌跡Ｔ４のうち横距離が所定範囲内に入っている範囲Ｆの追従軌跡において、その追従軌跡におけるいずれかの位置での予測横距離Ｗ３を第２横距離として算出する。この場合、自車４０にヨーレートセンサを設け、そのヨーレートセンサにより検出されたヨー角と車速センサにより検出された車速とから自車４０が走行している車線の曲率（推定Ｒ）を算出し、その推定Ｒから予測経路Ｃを算出するとよい。なお、推定Ｒの算出方法はこれに限定されず、例えば撮像装置から画像データを取得し、その画像データを用いて算出してもよいし、操舵角センサにより検出された操舵角と車速センサにより検出された車速とから算出してもよい。また、推定Ｒから予測経路Ｃを算出することに限らず、自車４０にナビゲーションシステムを設け、そのナビゲーションシステムにより算出される自車４０の予測経路Ｃを用いてもよい。
【００４３】
上記構成によれば、自車の予測経路を算出するとともに、予測経路に直交する方向における走行軌跡の軌跡端位置から予測経路までの距離を第２横距離として算出する構成にした。この場合、自車の進路変更先の他車を追従対象として判定する際に、自車の予測進路を加味して好適に行うことができる。
【００４４】
・第２横距離は、追従軌跡における軌跡端位置の軌跡点での横距離に限らず、追従軌跡において他車の現在位置から軌跡端位置までのいずれかの軌跡点での横距離であってもよい。
【００４５】
・追従軌跡を判定する上で、横距離の所定範囲を例示したが、その範囲は例示した値に限らない。また、その所定範囲を可変に設定してもよい。例えば、自車が備えるカーナビゲーション装置等が備える地図情報から車線幅又は道路の種別を取得し、それらに基づいて所定範囲を設定してもよい。
【００４６】
・測距装置としてレーダ装置２１を用いる構成としたが、これに限らず、ロケータや画像センサ、ライダ等、任意の構成を用いることが可能である。なお、画像センサはステレオカメラ等の複眼カメラであるとよい。
【００４７】
・縦距離が最も小さい他車を追従対象として判定していたが、縦距離ではなく相対距離が最も小さいものを選択してもよい。
【００４８】
実施形態では、車両制御ＥＣＵ１０にＡＣＣの機能を実行させるものとしたが、車両制御ＥＣＵ１０の機能はＡＣＣに限られない。自車４０の車線変更時に運転者に警告を発したり車線変更を制限したりするＬＣＳ（Ｌａｎｅ  Ｃｈａｎｇｅ  Ｓｕｐｐｏｒｔ）、渋滞時の低速運転を自動化するＴＪＡ（Ｔｒａｆｆｉｃ  Ｊａｍ  Ａｓｓｉｓｔ）、先行車との車間距離が縮まった場合にブレーキ等を作動させて衝突を回避したり衝突被害を軽減したりするＰＣＳ（Ｐｒｅ  Ｃｒａｓｈ  Ｓａｆｅｔｙ）等の機能を実行させてもよい。また、実施形態では、車両制御ＥＣＵ１０が搭載される車両を運転者が運転するものとしたが、車両制御ＥＣＵ１０に自動運転機能を持たせたり、自動運転機能を備える車両に実施形態に係る車両制御ＥＣＵ１０を搭載したりしてもよい。
【符号の説明】
【００４９】
１０…車両制御ＥＣＵ（車両制御装置）１１…軌跡生成部、１２…距離算出部（横距離算出部）、１３…軌跡判定部、１４…横距離取得部（第１横距離取得部，第２横距離取得部）、１５…追従制御部、４０…自車、４１，４２…他車。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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