(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
矩形形状の互いに対向する一対の端面と前記端面間を接続する４つの側面とを有する直方体形状の部品に用いる姿勢変換装置であって、
基準面と、前記基準面に対して溝状に形成された第１の係合溝とを有する基台と、
互いに対向する第１及び第２の主面と前記第１及び第２の主面間を貫通するキャビティとを有し、前記第１及び第２の主面のうち一方が前基台の前記基準面に対向するように前記基台の前記基準面に沿って配置され、前記キャビティは前記部品の前記端面が前記基準面に接するようにも前記部品の前記側面のうちのいずれかが前記基準面に接するようにも前記部品を収容可能であり、前記キャビティが前記第１の係合溝の第１端から第２端まで前記第１の係合溝に対向しながら移動するように、前記基台に対して相対移動する搬送部材と、
を備え、
前記キャビティに収容されている前記部品が、前記基台と前記搬送部材とにのみ接しながら前記基台に沿って移動するように、構成され、
前記第１の係合溝は、前記第１の係合溝の前記第１端と前記第２端とを結ぶ線状の第１の溝底部と、前記第１の溝底部に隣接し前記第１の溝底部の一方側に延在する第１の斜面と、前記第１の溝底部に隣接し前記第１の溝底部の他方側に延在する第２の斜面とを含み、
前記第１の斜面は、前記第１の係合溝の前記第１端から第１の所定位置までの間において前記部品を移動可能に吸引保持可能となっており、
前記第１の斜面は、前記係合溝の前記第１端から前記第１の所定位置までの間の少なくとも一部の領域において、前記第１の係合溝の前記第１端から前記第２端に向かうにしたがい、前記第１の溝底部に直交する第１の直交断面において前記基準面に対する傾きが大きくなり、前記第１端において前記端面のうちのいずれかが、前記基準面に対向するように前記キャビティに収容されている前記部品に対して、前記キャビティに収容されている前記部品の前記端面が前記第１の斜面に吸引保持されながら前記搬送部材の前記基台に対する相対移動に伴って前記第１の係合溝に沿って搬送されるにしたがい、前記基準面に対する前記部品の前記端面の傾きが大きくなるとともに前記基準面に対する前記部品の互いに対向する一対の前記側面の傾きが小さくなるように形成され、
前記第２の斜面は、前記係合溝の前記第１の所定位置から前記第２端までの間の少なくとも一部の領域において、前記キャビティに収容され搬送されている前記部品の前記側面を支持しながら、前記部品が搬送されるにしたがい前記部品の前記側面を前記基準面まで移動させ、前記部品が前記第１の係合溝の前記第２端を通過したときに前記部品の前記側面が前記基準面に接しているように形成されていることを特徴とする、姿勢変換装置。
【請求項２】
矩形形状の互いに対向する一対の端面と前記端面間を接続する４つの側面とを有する直方体形状の部品に用いる姿勢変換装置であって、
基準面と、前記基準面に対して溝状に形成された第１の係合溝とを有する基台と、
互いに対向する第１及び第２の主面と前記第１及び第２の主面間を貫通するキャビティとを有し、前記第１及び第２の主面のうち一方が前基台の前記基準面に対向するように前記基台の前記基準面に沿って配置され、前記キャビティは前記部品の前記端面が前記基準面に接するようにも前記部品の前記側面のうちのいずれかが前記基準面に接するようにも前記部品を収容可能であり、前記キャビティが前記第１の係合溝の第１端から第２端まで前記第１の係合溝に対向しながら移動するように、前記基台に対して相対移動する搬送部材と、
を備え、
前記キャビティに収容されている前記部品が、前記基台と前記搬送部材とにのみ接しながら前記基台に沿って移動するように、構成され、
前記第１の係合溝は、前記第１の係合溝の前記第１端と前記第２端とを結ぶ線状の第１の溝底部と、前記第１の溝底部に隣接し前記第１の溝底部に関して一方側に延在する第１の斜面と、前記第１の溝底部に隣接し前記第１の溝底部の他方側に延在する第２の斜面とを含み、
前記第１の斜面は、前記第１の係合溝の前記第１端から第１の所定位置までの間において前記部品を移動可能に吸引保持可能となっており、
前記第１の斜面は、前記係合溝の前記第１端から前記第１の所定位置までの間の少なくとも一部の領域において、前記第１の係合溝の前記第１端から前記第２端に向かうにしたがい、前記第１の溝底部に直交する第１の直交断面において前記基準面に対する傾きが大きくなり、前記第１端において前記側面のうちのいずれかが、前記基準面に対向するように前記キャビティに収容されている前記部品に対して、前記キャビティに収容されている前記部品の前記側面が前記第１の斜面に吸引保持されながら前記搬送部材の前記基台に対する相対移動に伴って前記第１の係合溝に沿って搬送されるにしたがい、前記基準面に対する前記部品の互いに対向する一対の前記側面の傾きが大きくなるとともに前記基準面に対する前記部品の前記端面の傾きが小さくなるように形成され、
前記第２の斜面は、前記係合溝の前記第１の所定位置から前記第２端までの間の少なくとも一部の領域において、前記キャビティに収容され搬送されている前記部品の前記端面を支持しながら、前記部品が搬送されるにしたがい前記部品の前記端面を前記基準面まで移動させ、前記部品が前記第１の係合溝の前記第２端を通過したときに前記部品の前記端面が前記基準面に接しているように形成されていることを特徴とする、姿勢変換装置。
【請求項３】
前記第１の斜面に第１の吸引開口が設けられ、前記第１の吸引開口を介して前記部品を真空吸引することによって前記部品を前記第１の斜面に吸引保持可能であり、
前記第２の斜面に第２の吸引開口が設けられ、前記第２の吸引開口を介して前記部品を真空吸引することによって前記部品を前記第２の斜面に吸引保持可能であることを特徴とする、請求項１又は２に記載の姿勢変換装置。
【請求項４】
前記第１の所定位置又はその近傍領域に、前記第１の斜面と前記第１の溝底部と前記第２の斜面とに重なる第３の吸引開口が設けられ、前記第３の吸引開口を介して前記部品を真空吸引することによって、前記部品を前記第１の係合溝に吸引保持可能であることを特徴とする、請求項３に記載の姿勢変換装置。
【請求項５】
一つの前記第１の吸引開口の前記第１の斜面における開口中心、一つの前記第２の吸引開口の前記第２の斜面における開口中心、又は一つの前記第３の吸引開口の前記第１の斜面又は前記第２の斜面における開口中心は、
前記開口中心を通り前記第１の溝底部に直交する仮想面に前記部品の重心が含まれ、かつ前記部品が前記第１の斜面及び前記第２の斜面の少なくとも一方に接し、かつ前記部品の角が前記第１の溝底部に最も近づくように、前記部品が前記第１の係合溝に配置されているとき、前記第１の斜面に対向している前記部品の前記端面又は前記側面と平行かつ前記部品の前記重心を通る第１面と、前記第２の斜面に対向している前記部品の前記端面又は前記側面と平行かつ前記部品の前記重心を通る第２面とによって前記仮想面が区画される４つの領域のうち前記溝底部を含む一つの領域内、又は当該領域の境界線上に位置することを特徴とする、請求項３又は４に記載の姿勢変換装置。
【請求項６】
前記搬送部材に、前記キャビティに収容されている前記部品を吸引する補助吸引手段が設けられ、
前記補助吸引手段の吸引力は、前記第１の所定位置の近傍領域において、前記第１及び／又は第２の斜面による前記部品を吸引保持する力よりも弱くすることを特徴とする、請求項１乃至５のいずれか一つに記載の姿勢変換装置。
【請求項７】
前記第１の直交断面における前記第１の斜面の前記基準面に対する傾きは、前記第１の係合溝の前記第１端から前記第２端に向かうにしたがい、徐々に大きくなることを特徴とする、請求項１乃至６のいずれか一つに記載の姿勢変換装置。
【請求項８】
請求項１に記載の姿勢変換装置と、
前記キャビティに、前記部品の前記端面が前記基準面に接するようにも、前記部品の前記側面が前記基準面に接するようにも、前記部品を供給可能である部品供給部と、
を備え、
前記第１の係合溝及び前記キャビティは、前記部品の前記側面が前記基準面に接するように前記部品供給部によって前記キャビティに供給された前記部品が、前記キャビティに収容された状態のまま前記第１の係合溝を跨ぎながら搬送されて前記第１の係合溝を通過し、前記部品が前記第１の係合溝の前記第２端を通過したときに、前記部品の前記側面が前記基準面に接する姿勢であるように形成されていることを特徴とする、整列装置。
【請求項９】
前記基台は、前記基準面に対して溝状に形成された第２の係合溝を有し、
前記第２の係合溝は、前記第２の係合溝の第３端から第４端とを結ぶ線状の第２の溝底部と、前記第２の溝底部に隣接し前記第２の溝底部の一方側に延在する第３の斜面と、前記第２の溝底部に隣接し前記第２の溝底部の他方側に延在する第４の斜面とを含み、
前記第３の斜面は、前記部品を吸引保持可能となっており、
前記搬送部材は、前記キャビティが前記第２の係合溝の前記第３端から前記第４端まで前記第２の係合溝に対向しながら移動するように、前記基台に対して相対移動し、
前記第３の斜面は、前記第２の係合溝の前記第３端から第２の所定位置までの間の少なくとも一部の領域において、前記第２の係合溝の前記第３端から前記第４端に向かうにしたがい、前記第２の溝底部に直交する第２の直交断面において前記基準面に対する傾きが大きくなり、前記キャビティに収容されている前記部品の前記側面が前記第３の斜面に吸引保持されながら前記搬送部材の前記基台に対する相対移動に伴って前記第２の係合溝に沿って前記第２の係合溝の前記第３端から前記第４端に向けて搬送されるにしたがい、前記基準面に対する前記部品の前記側面の傾きが大きくなるとともに前記基準面に対する前記部品の前記端面の傾きが小さくなるように形成され、
前記第４の斜面は、前記係合溝の前記第２の所定位置から前記第４端までの間の少なくとも一部の領域において、前記キャビティに収容され搬送されている前記部品の前記端面に接し、前記部品が搬送されるにしたがい前記部品の前記端面を前記基準面まで移動させ、前記部品が前記第２の係合溝の前記第４端を通過したときに前記部品の前記端面が前記基準面に接しているように形成されていることを特徴とする、請求項８に記載の整列装置。
【請求項１０】
矩形形状の互いに対向する一対の端面と前記端面間を接続する４つの側面とを有する直方体形状の部品に用いる姿勢変換方法であって、
（ａ）基準面と前記基準面に対して溝状に形成された第１の係合溝とを有し、
前記第１の係合溝は、前記第１の係合溝の第１端と第２端とを結ぶ線状の第１の溝底部と、前記第１の溝底部に隣接し前記第１の溝底部の一方側に延在する第１の斜面と、前記第１の溝底部に隣接し前記第１の溝底部の他方側に延在する第２の斜面とを含み、
前記第１の斜面は、前記第１の係合溝の前記第１端から第１の所定位置までの間において前記部品を移動可能に吸引保持可能となっており、
前記第１の斜面は、前記係合溝の前記第１端から前記第１の所定位置までの間の少なくとも一部の領域において、前記第１の係合溝の前記第１端から前記第２端に向かうにしたがい、前記第１の溝底部に直交する第１の直交断面において前記基準面に対する傾きが大きくなる、基台と、
（ｂ）互いに対向する第１及び第２の主面と前記第１及び第２の主面間を貫通するキャビティとを有し、前記第１及び第２の主面のうち一方が前基台の前記基準面に対向するように前記基台の前記基準面に沿って配置され、前記キャビティは前記部品の前記端面が前記基準面に接するようにも前記部品の前記側面のうちのいずれかが前記基準面に接するようにも前記部品を収容可能である搬送部材と、
を準備する第１の工程と、
前記キャビティに、少なくとも１つの前記部品を、前記端面のうちのいずれかが前記基準面に対向するように収容する第２の工程と、
前記キャビティが前記第１の係合溝の前記第１端から前記第２端まで前記第１の係合溝に対向しながら移動するように、前記搬送部材を前記基台に対して相対移動させることによって、前記キャビティに収容され前記基台と前記搬送部材とにのみ接している前記部品を、前記キャビティに収容された状態のまま前記第１の係合溝に沿って移動させる第３の工程と、
を備え、
前記第３の工程は、
前記キャビティに収容された前記部品の前記端面を前記第１の斜面に吸引保持しながら搬送することによって、前記基準面に対する前記部品の前記端面の傾きを大きくするとともに前記基準面に対する前記部品の互いに対向する一対の前記側面の傾きを小さくする第１のサブステップと、
前記第１のサブステップにより傾けられた前記部品の前記側面を前記第２の斜面で支持しながら、前記部品の前記側面を前記基準面まで移動させる第２のサブステップと、
を含み、
前記第２の工程において前記部品の前記端面が前記基準面に接するように前記キャビティに供給された前記部品は、前記第３の工程を経て前記第１の係合溝の前記第２端を通過したときに、前記部品の前記側面が前記基準面に接する姿勢に変換されていることを特徴とする、姿勢変換方法。
【請求項１１】
矩形形状の互いに対向する一対の端面と前記端面間を接続する４つの側面とを有する直方体形状の部品に用いる姿勢変換方法であって、
（ａ）基準面と前記基準面に対して溝状に形成された第１の係合溝とを有し、
前記第１の係合溝は、前記第１の係合溝の第１端と第２端とを結ぶ線状の第１の溝底部と、前記第１の溝底部に隣接し前記第１の溝底部の一方側に延在する第１の斜面と、前記第１の溝底部に隣接し前記第１の溝底部の他方側に延在する第２の斜面とを含み、
前記第１の斜面は、前記第１の係合溝の前記第１端から第１の所定位置までの間において前記部品を移動可能に吸引保持可能となっており、
前記第１の斜面は、前記係合溝の前記第１端から前記第１の所定位置までの間の少なくとも一部の領域において、前記第１の係合溝の前記第１端から前記第２端に向かうにしたがい、前記第１の溝底部に直交する第１の直交断面において前記基準面に対する傾きが大きくなる、基台と、
（ｂ）互いに対向する第１及び第２の主面と前記第１及び第２の主面間を貫通するキャビティとを有し、前記第１及び第２の主面のうち一方が前基台の前記基準面に対向するように前記基台の前記基準面に沿って配置され、前記キャビティは前記部品の前記端面が前記基準面に接するようにも前記部品の前記側面のうちのいずれかが前記基準面に接するようにも前記部品を収容可能である搬送部材と、
を準備する第１の工程と、
前記キャビティに前記部品を収容する第２の工程と、
前記キャビティが前記第１の係合溝の前記第１端から前記第２端まで前記第１の係合溝に対向しながら移動するように、前記搬送部材を前記基台に対して相対移動させることによって、前記キャビティに収容され前記基台と前記搬送部材とにのみ接している前記部品を、前記キャビティに収容された状態のまま前記第１の係合溝に沿って移動させる第３の工程と、
を備え、
前記第３の工程は、
前記キャビティに収容された前記部品の前記側面を前記第１の斜面に吸引保持しながら搬送することによって、前記基準面に対する前記部品の互いに対向する一対の前記側面の傾きを大きくするとともに前記基準面に対する前記部品の前記端面の傾きを小さくする第１のサブステップと、
前記第１のサブステップにより傾けられた前記部品の前記端面を前記第２の斜面で支持しながら、前記部品の前記端面を前記基準面まで移動させる第２のサブステップと、
を含み、
前記第２の工程において前記部品の前記側面が前記基準面に接するように前記キャビティに供給された前記部品は、前記第３の工程を経て前記第１の係合溝の前記第２端を通過したときに、前記部品の前記端面が前記基準面に接する姿勢に変換されていることを特徴とする、姿勢変換方法。
【請求項１２】
前記第３の工程において、
前記第１の斜面に設けられた第１の吸引開口を介して前記部品を真空吸引し、かつ、
前記第２の斜面に設けられた第２の吸引開口を介して前記部品を真空吸引し、かつ、
前記第１の所定位置の近傍領域に設けられ、前記第１の斜面と前記第１の溝底部と前記第２の斜面とに重なる第３の吸引開口を介して真空吸引することによって、
前記部品を前記第１の係合溝に吸引保持することを特徴とする、請求項１０又は１１に記載の姿勢変換方法。
【請求項１３】
請求項１０に記載の姿勢変換方法を含む整列方法であって、
前記第２の工程において、前記部品は、前記部品の前記端面が前記基準面に接するようにも、前記部品の前記側面が前記基準面に接するようにも、前記キャビティに供給し、
前記第３の工程は、
前記キャビティに収容され前記部品の前記側面が前記基準面に接する前記部品を、前記キャビティに収容された状態のまま前記第１の係合溝を跨がせながら前記第１の係合溝に沿って移動させる第３のサブステップを含み、
前記第３の工程を経て前記第１の係合溝の前記第２端を通過したすべての前記部品を、前記部品の前記側面が前記基準面に接する姿勢にすることを特徴とする、整列方法。
【請求項１４】
前記基台は、前記基準面に対して溝状に形成された第２の係合溝を有し、
前記第２の係合溝は、前記第２の係合溝の第３端から第４端とを結ぶ線状の第２の溝底部と、前記第２の溝底部に隣接し前記第２の溝底部の一方側に延在する第３の斜面と、前記第２の溝底部に隣接し前記第２の溝底部の他方側に延在する第４の斜面とを含み、
前記第３の斜面は、前記部品を吸引保持可能となっており、
前記第３の斜面は、前記第２の係合溝の前記第３端から第２の所定位置までの間の少なくとも一部の領域において、前記第２の係合溝の前記第３端から前記第４端に向かうにしたがい、前記第２の溝底部に直交する第２の直交断面において前記基準面に対する傾きが大きくなり、
前記第３の工程の後に、前記キャビティが前記第２の係合溝の前記第３端から前記第４端まで前記第２の係合溝に対向しながら移動するように、前記搬送部材を前記基台に対して相対移動させることによって、前記キャビティに収容されている前記部品を、前記キャビティに収容された状態のまま前記第２の係合溝に沿って前記第２の係合溝の前記第３端から前記第４端まで移動させる第４の工程をさらに備え、
前記第４の工程は、
前記キャビティに収容された前記部品の前記側面を前記第３の斜面に吸引保持しながら搬送することによって、前記基準面に対する前記部品の前記側面の傾きを大きくするとともに前記基準面に対する前記部品の前記端面の傾きを小さくする第４のサブステップと、
前記第４のサブステップにより傾けられた前記部品の前記端面を前記第２の斜面で支持しながら、前記部品の前記端面を前記基準面まで移動させる第５のサブステップと、
を含み、
前記第４の工程を経て前記第２の係合溝の前記第４端を通過したすべての前記部品を、前記部品の前記端面が前記基準面に接する姿勢にすることを特徴とする、請求項１３に記載の整列方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、姿勢変換装置・整列装置及び姿勢変換方法・整列方法に関し、詳しくは、直方体形状の部品の姿勢を変える技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、直方体形状の部品の姿勢を変換する装置が知られている。【０００３】
例えば図１９の説明図に示すように、直方体形状のチップ部品Ｐを横倒姿勢から起立姿勢に変換する場合、ロータ１０１の外周に沿って切り欠いたキャビティ１０４に横倒姿勢のチップ部品Ｐを吸引保持し、基台１０３に対してロータ１０１を回転する。基台１０３にガイド面１１１を形成し、ロータ１０１の回転に伴ってチップ部品Ｐの径方向外側をガイド面１１１によって持ち上げ、チップ部品Ｐを起立姿勢にする。【０００４】
また、図２０の説明図に示すように、チップ部品Ｐを起立姿勢から横倒姿勢に変換する場合、ロータ１０１の外周に沿って切り欠いたキャビティ１０４に起立姿勢のチップ部品Ｐを吸引保持し、ロータ１０１の上に付勢部材１２０を配置する。ロータ１０１の回転に伴って、チップ部品Ｐの上部に付勢部材１２０の当接面１２１を当接させ、当接面１２１でチップ部品Ｐの上部を付勢し、チップ部品Ｐを横倒姿勢にする（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０００−７２２３０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、付勢部材の当接面が部品に当接し付勢するときに、部品にダメージを与える。【０００７】
また、特に後者の起立姿勢から横倒姿勢に変換する場合、チップ部品とキャビティとの間やチップ部品と基台との間の摩擦力の強弱によって、チップ部品が傾くときに部品が基台と接する回転支点の位置が変化する。摩擦力はばらつきが生じやすいため、回転支点の位置は変化しやすい。チップ部品の回転支点の位置が径方向外側にずれると、チップ部品の倒れが不足し、チップ部品の姿勢が変換されないことがある。【０００８】
また、チップ部品を横転姿勢から起立姿勢に変換する場合には、チップ部品をロータの外周よりも外側に、はみ出させて回転させる必要がある。したがって、外周に切り欠き状のキャビティを有するロータでしかチップ部品を起立姿勢に変換することができない。【０００９】
本発明は、かかる実情に鑑み、部品にダメージを与えることなく、部品の姿勢を確実に変換することができる姿勢変換装置・整列装置及び姿勢変換方法・整列方法を提供しようとするものである。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明は、上記課題を解決するために、以下のように構成した第１の姿勢変換装置を提供する。【００１１】
第１の姿勢変換装置は、矩形形状の互いに対向する一対の端面と前記端面間を接続する４つの側面とを有する直方体形状の部品に用いる。第１の姿勢変換装置は、（ａ）基準面と、前記基準面に対して溝状に形成された第１の係合溝とを有する基台と、（ｂ）互いに対向する第１及び第２の主面と前記第１及び第２の主面間を貫通するキャビティとを有し、前記第１及び第２の主面のうち一方が前基台の前記基準面に対向するように前記基台の前記基準面に沿って配置され、前記キャビティは前記部品の前記端面が前記基準面に接するようにも前記部品の前記側面のうちのいずれかが前記基準面に接するようにも前記部品を収容可能であり、前記キャビティが前記第１の係合溝の第１端から第２端まで前記第１の係合溝に対向しながら移動するように、前記基台に対して相対移動する搬送部材と、を備える。第１の姿勢変換装置は、前記キャビティに収容されている前記部品が、前記基台と前記搬送部材とにのみ接しながら前記基台に沿って移動するように、構成される。前記第１の係合溝は、前記第１の係合溝の前記第１端と前記第２端とを結ぶ線状の第１の溝底部と、前記第１の溝底部に隣接し前記第１の溝底部の一方側に延在する第１の斜面と、前記第１の溝底部に隣接し前記第１の溝底部の他方側に延在する第２の斜面とを含む。前記第１の斜面は、前記第１の係合溝の前記第１端から第１の所定位置までの間において前記部品を移動可能に吸引保持可能となっている。前記第１の斜面は、前記係合溝の前記第１端から前記第１の所定位置までの間の少なくとも一部の領域において、前記第１の係合溝の前記第１端から前記第２端に向かうにしたがい、前記第１の溝底部に直交する第１の直交断面において前記基準面に対する傾きが大きくなり、前記第１端において前記端面のうちのいずれかが、前記基準面に対向するように前記キャビティに収容されている前記部品に対して、前記キャビティに収容されている前記部品の前記端面が前記第１の斜面に吸引保持されながら前記搬送部材の前記基台に対する相対移動に伴って前記第１の係合溝に沿って搬送されるにしたがい、前記基準面に対する前記部品の前記端面の傾きが大きくなるとともに前記基準面に対する前記部品の互いに対向する一対の前記側面の傾きが小さくなるように形成されている。前記第２の斜面は、前記係合溝の前記第１の所定位置から前記第２端までの間の少なくとも一部の領域において、前記キャビティに収容され搬送されている前記部品の前記側面を支持しながら、前記部品が搬送されるにしたがい前記部品の前記側面を前記基準面まで移動させ、前記部品が前記第１の係合溝の前記第２端を通過したときに前記部品の前記側面が前記基準面に接しているように形成されている。
【００１２】
上記構成において、搬送部材が基台に対して相対移動することによって、キャビティに収容されている部品が搬送される。端面が基準面に接するようにキャビティに収容されている部品は、第１の係合溝の第１端に達すると、端面が第１の斜面に吸引保持されて傾き、所定位置を通過した後、側面が第２の斜面に支持されながら基準面まで移動する。端面が基準面に接していた部品は、第１の係合溝の第２端を通過したとき、側面が基準面に接する姿勢になっている。すなわち、端面間を結ぶ中心線が基準面に垂直な姿勢の部品は、第１の係合溝を通過することによって、中心線が基準面と平行な姿勢に、姿勢が変換される。【００１３】
本発明は、上記課題を解決するために、以下のように構成した第２の姿勢変換装置を提供する。【００１４】
第２の姿勢変換装置は、矩形形状の互いに対向する一対の端面と前記端面間を接続する４つの側面とを有する直方体形状の部品に用いる。第２の姿勢変換装置は、（ａ）基準面と、前記基準面に対して溝状に形成された第１の係合溝とを有する基台と、（ｂ）互いに対向する第１及び第２の主面と前記第１及び第２の主面間を貫通するキャビティとを有し、前記第１及び第２の主面のうち一方が前基台の前記基準面に対向するように前記基台の前記基準面に沿って配置され、前記キャビティは前記部品の前記端面が前記基準面に接するようにも前記部品の前記側面のうちのいずれかが前記基準面に接するようにも前記部品を収容可能であり、前記キャビティが前記第１の係合溝の第１端から第２端まで前記第１の係合溝に対向しながら移動するように、前記基台に対して相対移動する搬送部材と、を備える。第２の姿勢変換装置は、前記キャビティに収容されている前記部品が、前記基台と前記搬送部材とにのみ接しながら前記基台に沿って移動するように、構成される。前記第１の係合溝は、前記第１の係合溝の前記第１端と前記第２端とを結ぶ線状の第１の溝底部と、前記第１の溝底部に隣接し前記第１の溝底部に関して一方側に延在する第１の斜面と、前記第１の溝底部に隣接し前記第１の溝底部の他方側に延在する第２の斜面とを含む。前記第１の斜面は、前記第１の係合溝の前記第１端から第１の所定位置までの間において前記部品を移動可能に吸引保持可能となっている。前記第１の斜面は、前記係合溝の前記第１端から前記第１の所定位置までの間の少なくとも一部の領域において、前記第１の係合溝の前記第１端から前記第２端に向かうにしたがい、前記第１の溝底部に直交する第１の直交断面において前記基準面に対する傾きが大きくなり、前記第１端において前記側面のうちのいずれかが、前記基準面に対向するように前記キャビティに収容されている前記部品に対して、前記キャビティに収容されている前記部品の前記側面が前記第１の斜面に吸引保持されながら前記搬送部材の前記基台に対する相対移動に伴って前記第１の係合溝に沿って搬送されるにしたがい、前記基準面に対する前記部品の互いに対向する一対の前記側面の傾きが大きくなるとともに前記基準面に対する前記部品の前記端面の傾きが小さくなるように形成されている。前記第２の斜面は、前記係合溝の前記第１の所定位置から前記第２端までの間の少なくとも一部の領域において、前記キャビティに収容され搬送されている前記部品の前記端面を支持しながら、前記部品が搬送されるにしたがい前記部品の前記端面を前記基準面まで移動させ、前記部品が前記第１の係合溝の前記第２端を通過したときに前記部品の前記端面が前記基準面に接しているように形成されている。
【００１５】
上記構成において、搬送部材が基台に対して相対移動することによって、キャビティに収容されている部品が搬送される。側面が基準面に接するようにキャビティに収容されている部品は、第１の係合溝の第１端に達すると、側面が第１の斜面に吸引保持されて傾き、所定位置を通過した後、端面が第２の斜面に支持されながら基準面まで移動する。側面が基準面に接していた部品は、第１の係合溝の第２端を通過したときに、端面が基準面に接する姿勢になっている。すなわち、端面間を結ぶ中心線が基準面に平行な姿勢の部品は、第１の係合溝を通過することによって、中心線が基準面と垂直な姿勢に、姿勢が変換される。【００１６】
上記第１及び第２の構成によれば、第１の所定位置付近において第１の係合溝の第１の溝底部又はその近傍を回転支点として部品を回転させ、回転支点の位置のばらつきを抑制し、部品の姿勢を確実に変換することができる。また、部品にダメージを与えることなく、部品の姿勢を変換することができる。【００１７】
好ましくは、前記第１の斜面に第１の吸引開口が設けられ、前記第１の吸引開口を介して前記部品を真空吸引することによって前記部品を前記第１の斜面に吸引保持可能である。前記第２の斜面に第２の吸引開口が設けられ、前記第２の吸引開口を介して前記部品を真空吸引することによって前記部品を前記第２の斜面に吸引保持可能である。【００１８】
この場合、部品の吸引保持を簡単な構成で実現できる。【００１９】
好ましくは、前記第１の所定位置又はその近傍領域に、前記第１の斜面と前記第１の溝底部と前記第２の斜面とに重なる第３の吸引開口が設けられ、前記第３の吸引開口を介して前記部品を真空吸引することによって、前記部品を前記第１の係合溝に吸引保持可能である。【００２０】
この場合、第３の吸引開口は、第１の所定位置をまたぐように、第１の溝底部に沿って設けられている。第３の吸引開口によって、部品の角が第１の溝底部に近づくように吸引保持されると、部品の姿勢変換時に部品の姿勢が乱れにくくなり、部品の角は、第１の斜面の第１の吸引開口や第２の斜面の第２の吸引開口に入りにくくなる。そのため、部品の角が第１の斜面の第１の吸引開口や第２の斜面の第２の吸引開口に入ることによる部品の傷や割れ等の不良の発生を防止することができる。【００２１】
好ましくは、一つの前記第１の吸引開口の前記第１の斜面における開口中心、一つの前記第２の吸引開口の前記第２の斜面における開口中心、又は一つの前記第３の吸引開口の前記第１の斜面又は前記第２の斜面における開口中心は、前記開口中心を通り前記第１の溝底部に直交する仮想面に前記部品の重心が含まれ、かつ前記部品が前記第１の斜面及び前記第２の斜面の少なくとも一方に接し、かつ前記部品の角が前記第１の溝底部に最も近づくように、前記部品が前記第１の係合溝に配置されているとき、前記第１の斜面に対向している前記部品の前記端面又は前記側面と平行かつ前記部品の前記重心を通る第１面と、前記第２の斜面に対向している前記部品の前記端面又は前記側面と平行かつ前記部品の前記重心を通る第２面とによって前記仮想面が区画される４つの領域のうち前記溝底部を含む一つの領域内、又は当該領域の境界線上に位置する。【００２２】
この場合、第１の係合溝内において部品の位置の乱れが抑制され、部品の姿勢変換動作が安定する。【００２３】
好ましくは、前記搬送部材に、前記キャビティに収容されている前記部品を吸引する補助吸引手段が設けられている。前記補助吸引手段の吸引力は、前記第１の所定位置の近傍領域において、前記第１及び／又は第２の斜面による前記部品を吸引保持する力よりも弱くする。【００２４】
この場合、キャビティに収容された部品を補助吸引手段によって引き寄せて部品の位置ずれを防ぎ、部品の姿勢変換動作を安定させることができる。また、キャビティからの部品の脱落や位置ずれを防ぐことができるため、基準面を水平以外の方向に配置することが容易になる。【００２５】
好ましくは、前記第１の直交断面における前記第１の斜面の前記基準面に対する傾きは、前記第１の係合溝の前記第１端から前記第２端に向かうにしたがい、徐々に大きくなる。【００２６】
この場合、部品の姿勢変換動作を安定させることが容易である。【００２７】
また、本発明は、上記課題を解決するため、以下のように構成した整列装置を提供する。【００２８】
前記整列装置は、（ａ）上記第１の姿勢変換装置と、（ｂ）前記キャビティに、前記部品の前記端面が前記基準面に当接するようにも、前記部品の前記側面が前記基準面に当接するようにも、前記部品を前記キャビティに供給する部品供給部と、を備える。前記第１の係合溝と前記キャビティは、前記部品の前記側面が前記基準面に当接するように前記部品供給部によって前記キャビティに供給された前記部品が、前記キャビティに収容された状態のまま前記第１の係合溝を跨ぎながら搬送されて前記第１の係合溝を通過し、前記部品が前記第１の係合溝の前記第２端を通過したときに、前記部品の前記側面が前記基準面に接する姿勢であるように形成されている。
【００２９】
上記構成の整列装置は、キャビティに部品が供給されるときに、部品の端面が基準面に接する状態や、部品の側面が基準面に接する状態であって、係合溝に沿って搬送された後の部品の姿勢を、部品の側面が基準面に接する姿勢に揃えることができる。【００３０】
好ましくは、前記基台は、前記基準面に対して溝状に形成された第２の係合溝を有する。前記第２の係合溝は、前記第２の係合溝の第３端から第４端とを結ぶ線状の第２の溝底部と、前記第２の溝底部に隣接し前記第２の溝底部の一方側に延在する第３の斜面と、前記第２の溝底部に隣接し前記第２の溝底部の他方側に延在する第４の斜面とを含む。前記第３の斜面は、前記部品を吸引保持可能となっている。前記搬送部材は、前記キャビティが前記第２の係合溝の前記第３端から前記第４端まで前記第２の係合溝に対向しながら移動するように、前記基台に対して相対移動する。前記第３の斜面は、前記第２の係合溝の前記第３端から第２の所定位置までの間の少なくとも一部の領域において、前記第２の係合溝の前記第３端から前記第４端に向かうにしたがい、前記第２の溝底部に直交する第２の直交断面において前記基準面に対する傾きが大きくなり、前記キャビティに収容されている前記部品の前記側面が前記第３の斜面に吸引保持されながら前記搬送部材の前記基台に対する相対移動に伴って前記第２の係合溝に沿って前記第２の係合溝の前記第３端から前記第４端に向けて搬送されるにしたがい、前記基準面に対する前記部品の前記側面の傾きが大きくなるとともに前記基準面に対する前記部品の前記端面の傾きが小さくなるように形成されている。前記第４の斜面は、前記係合溝の前記第２の所定位置から前記第４端までの間の少なくとも一部の領域において、前記キャビティに収容され搬送されている前記部品の前記端面に接し、前記部品が搬送されるにしたがい前記部品の前記端面を前記基準面まで移動させ、前記部品が前記第２の係合溝の前記第４端を通過したときに前記部品の前記端面が前記基準面に接しているように形成されている。【００３１】
この場合、キャビティに部品が供給されるときに、部品の端面が基準面に接する状態や、部品の側面が基準面に接する状態であって、第１の係合溝に沿って搬送され、次いで第２の係合溝に沿って搬送された後の部品の姿勢は、部品の端面が基準面に接する姿勢に揃えることができる。【００３２】
また、本発明は、上記課題を解決するために、以下のように構成した第１の姿勢変換方法を提供する。【００３３】
第１の姿勢変換方法は、矩形形状の互いに対向する一対の端面と前記端面間を接続する４つの側面とを有する直方体形状の部品に用いる姿勢変換方法であって、第１乃至第３の工程を備える。前記第１の工程において、（ａ）基準面と前記基準面に対して溝状に形成された第１の係合溝とを有し、前記第１の係合溝は、前記第１の係合溝の第１端と第２端とを結ぶ線状の第１の溝底部と、前記第１の溝底部に隣接し前記第１の溝底部の一方側に延在する第１の斜面と、前記第１の溝底部に隣接し前記第１の溝底部の他方側に延在する第２の斜面とを含み、前記第１の斜面は、前記第１の係合溝の前記第１端から第１の所定位置までの間において前記部品を移動可能に吸引保持可能となっており、前記第１の斜面は、前記係合溝の前記第１端から前記第１の所定位置までの間の少なくとも一部の領域において、前記第１の係合溝の前記第１端から前記第２端に向かうにしたがい、前記第１の溝底部に直交する第１の直交断面において前記基準面に対する傾きが大きくなる、基台と、（ｂ）互いに対向する第１及び第２の主面と前記第１及び第２の主面間を貫通するキャビティとを有し、前記第１及び第２の主面のうち一方が前基台の前記基準面に対向するように前記基台の前記基準面に沿って配置され、前記キャビティは前記部品の前記端面が前記基準面に接するようにも前記部品の前記側面のうちのいずれかが前記基準面に接するようにも前記部品を収容可能である搬送部材と、を準備する。前記第２の工程において、前記キャビティに、少なくとも１つの前記部品を、前記端面のうちのいずれかが前記基準面に対向するように収容する。前記第３の工程において、前記キャビティが前記第１の係合溝の前記第１端から前記第２端まで前記第１の係合溝に対向しながら移動するように、前記搬送部材を前記基台に対して相対移動させることによって、前記キャビティに収容され前記基台と前記搬送部材とにのみ接している前記部品を、前記キャビティに収容された状態のまま前記第１の係合溝に沿って移動させる。前記第３の工程は、（ｉ）前記キャビティに収容された前記部品の前記端面を前記第１の斜面に吸引保持しながら搬送することによって、前記基準面に対する前記部品の前記端面の傾きを大きくするとともに前記基準面に対する前記部品の互いに対向する一対の前記側面の傾きを小さくする第１のサブステップと、（ii）前記第１のサブステップにより傾けられた前記部品の前記側面を前記第２の斜面で支持しながら、前記部品の前記側面を前記基準面まで移動させる第２のサブステップと、を含む。前記第２の工程において前記部品の前記端面が前記基準面に接するように前記キャビティに供給された前記部品は、前記第３の工程を経て前記第１の係合溝の前記第２端を通過したときに、前記部品の前記側面が前記基準面に接する姿勢に変換されている。
【００３４】
上記第３の工程において、キャビティに収容されている部品を、第１の係合溝の第１端から第２端まで第１の係合溝に対向させるとき、キャビティに収容され端面が基準面に当接している部品は、端面が第１の斜面に吸引保持されて傾き、所定位置を通過した後、側面が第２の斜面に支持されながら基準面まで移動する。端面が基準面に接していた部品は、第１の係合溝の第２他端を通過すると、側面が基準面に接する姿勢になっている。すなわち、端面間を結ぶ中心線が基準面に垂直な姿勢の部品は、係合溝を通過することによって、中心線が基準面と平行な姿勢に、姿勢が変換される。【００３５】
また、本発明は、上記課題を解決するために、以下のように構成した第２の姿勢変換方法を提供する。【００３６】
第２の姿勢変換方法は、矩形形状の互いに対向する一対の端面と前記端面間を接続する４つの側面とを有する直方体形状の部品に用いる姿勢変換方法であって、第１乃至第３の工程を備える。前記第１の工程において、（ａ）基準面と前記基準面に対して溝状に形成された第１の係合溝とを有し、前記第１の係合溝は、前記第１の係合溝の第１端と第２端とを結ぶ線状の第１の溝底部と、前記第１の溝底部に隣接し前記第１の溝底部の一方側に延在する第１の斜面と、前記第１の溝底部に隣接し前記第１の溝底部の他方側に延在する第２の斜面とを含み、前記第１の斜面は、前記第１の係合溝の前記第１端から第１の所定位置までの間において前記部品を移動可能に吸引保持可能となっており、前記第１の斜面は、前記係合溝の前記第１端から前記第１の所定位置までの間の少なくとも一部の領域において、前記第１の係合溝の前記第１端から前記第２端に向かうにしたがい、前記第１の溝底部に直交する第１の直交断面において前記基準面に対する傾きが大きくなる、基台と、（ｂ）互いに対向する第１及び第２の主面と前記第１及び第２の主面間を貫通するキャビティとを有し、前記第１及び第２の主面のうち一方が前基台の前記基準面に対向するように前記基台の前記基準面に沿って配置され、前記キャビティは前記部品の前記端面が前記基準面に接するようにも前記部品の前記側面のうちのいずれかが前記基準面に接するようにも前記部品を収容可能である搬送部材と、を準備する。前記第２の工程において、前記キャビティに前記部品を収容する。前記第３の工程において、前記キャビティが前記第１の係合溝の前記第１端から前記第２端まで前記第１の係合溝に対向しながら移動するように、前記搬送部材を前記基台に対して相対移動させることによって、前記キャビティに収容され前記基台と前記搬送部材とにのみ接している前記部品を、前記キャビティに収容された状態のまま前記第１の係合溝に沿って移動させる。前記第３の工程は、（ｉ）前記キャビティに収容された前記部品の前記側面を前記第１の斜面に吸引保持しながら搬送することによって、前記基準面に対する前記部品の互いに対向する一対の前記側面の傾きを大きくするとともに前記基準面に対する前記部品の前記端面の傾きを小さくする第１のサブステップと、（ii）前記第１のサブステップにより傾けられた前記部品の前記端面を前記第２の斜面で支持しながら、前記部品の前記端面を前記基準面まで移動させる第２のサブステップと、を含む。前記第２の工程において前記部品の前記側面が前記基準面に接するように前記キャビティに供給された前記部品は、前記第３の工程を経て前記第１の係合溝の前記第２端を通過したときに、前記部品の前記端面が前記基準面に接する姿勢に変換されている。
【００３７】
上記第３の工程において、キャビティに収容されている部品を、第１の係合溝の第１端から第２端まで第１の係合溝に対向させるとき、キャビティに収容され側面が基準面に当接している部品は、側面が第１の斜面に吸引保持されて傾き、所定位置を通過した後、端面が第２の斜面に支持されながら基準面まで移動する。端面が基準面に接していた部品は、第１の係合溝の第２端を通過すると、端面が基準面に当接する姿勢になっている。すなわち、端面間を結ぶ中心線が基準面に平行な姿勢の部品は、係合溝を通過することによって、中心線が基準面と垂直な姿勢に、姿勢変換される。【００３８】
上記第１及び第２の姿勢変換方法によれば、第１の係合溝の第１の溝底部又はその近傍を回転支点として部品を回転させ、回転支点の位置のばらつきを抑制し、部品の姿勢を確実に変換することができる。また、部品にダメージを与えることなく、部品の姿勢を変換することができる。【００３９】
好ましくは、前記第３の工程において、前記第１の斜面に設けられた第１の吸引開口を介して前記部品を真空吸引し、かつ、前記第２の斜面に設けられた第２の吸引開口を介して前記部品を真空吸引し、かつ、前記第１の所定位置の近傍領域に設けられ、前記第１の斜面と前記第１の溝底部と前記第２の斜面とに重なる第３の吸引開口を介して真空吸引することによって、前記部品を前記第１の係合溝に吸引保持する。【００４０】
この場合、第３の吸引開口は、第１の所定位置をまたぐように、第１の溝底部に沿って設けられている。第３の工程で搬送される部品の姿勢が乱れ、例えば、部品の角が第１の吸引開口や第２の吸引開口に入ると、部品に傷や割れ等の不良が発生する可能性がある。しかしながら、第３の吸引開口によって、部品の角が吸引保持されるため、部品の角は第１又は第２の吸引開口に入りにくい。したがって、部品に傷や割れ等の不良が発生することを抑制することができる。【００４１】
また、本発明は、上記課題を解決するために、以下のように構成して整列方法を提供する。【００４２】
整列方法は、上記第１の姿勢変換方法を含む。前記第２の工程において、前記部品は、前記部品の前記端面が前記基準面に当接するようにも、前記部品の前記側面が前記基準面に当接するようにも、前記キャビティに供給する。前記第３の工程は、（iii）前記キャビティに収容され前記部品の前記側面が前記基準面に接する前記部品を、前記キャビティに収容された状態のまま前記第１の係合溝を跨がせながら前記第１の係合溝に沿って移動させる第３のサブステップを含む。前記第３の工程を経て前記第１の係合溝の前記第２端を通過したすべての前記部品を、前記部品の前記側面が前記基準面に接する姿勢にする。【００４３】
この場合は、キャビティに部品が供給されるときに、部品の端面が基準面に接する状態や、部品の側面が基準面に接する状態であって、第１の係合溝に沿って搬送された後の部品の姿勢を、部品の側面が基準面に接する姿勢に揃えることができる。【００４４】
好ましくは、前記基台は、前記基準面に対して溝状に形成された第２の係合溝を有する。前記第２の係合溝は、前記第２の係合溝の第３端から第４端とを結ぶ線状の第２の溝底部と、前記第２の溝底部に隣接し前記第２の溝底部の一方側に延在する第３の斜面と、前記第２の溝底部に隣接し前記第２の溝底部の他方側に延在する第４の斜面とを含む。前記第３の斜面は、前記部品を吸引保持可能となっている。前記第３の斜面は、前記第２の係合溝の前記第３端から第２の所定位置までの間の少なくとも一部の領域において、前記第２の係合溝の前記第３端から前記第４端に向かうにしたがい、前記第２の溝底部に直交する第２の直交断面において前記基準面に対する傾きが大きくなる。前記第３の工程の後に、前記キャビティが前記第２の係合溝の前記第３端から前記第４端まで前記第２の係合溝に対向しながら移動するように、前記搬送部材を前記基台に対して相対移動させることによって、前記キャビティに収容されている前記部品を、前記キャビティに収容された状態のまま前記第２の係合溝に沿って前記第２の係合溝の前記第３端から前記第４端まで移動させる第４の工程をさらに備える。前記第４の工程は、（iv）前記キャビティに収容された前記部品の前記側面を前記第３の斜面に吸引保持しながら搬送することによって、前記基準面に対する前記部品の前記側面の傾きを大きくするとともに前記基準面に対する前記部品の前記端面の傾きを小さくする第４のサブステップと、（ｖ）前記第４のサブステップにより傾けられた前記部品の前記端面を前記第２の斜面で支持しながら、前記部品の前記端面を前記基準面まで移動させる第５のサブステップと、を含む。前記第４の工程を経て前記第２の係合溝の前記第４端を通過したすべての前記部品を、前記部品の前記端面が前記基準面に接する姿勢にする。【００４５】
この場合は、キャビティに部品が供給されるときに、部品の端面が基準面に当接する状態や、部品の側面が基準面に当接する状態であって、第１の係合溝に沿って搬送され、次いで第２の係合溝に沿って搬送された後の部品の姿勢を、部品の端面が基準面に当接する姿勢に揃えることができる。
【発明の効果】
【００４６】
本発明によれば、部品にダメージを与えることなく、部品の姿勢を変換するときの回転支点の位置のばらつきを抑制し、部品の姿勢を確実に変換することができる。
【図面の簡単な説明】
【００４７】
【図１】姿勢変換装置における部品の動きを示す説明図（斜視図）である。なお、部品は斜視図ではなく、側面のみを図示している。（実施例１）
【図２】起立姿勢にある部品の斜視図である。（実施例１）
【図３】姿勢変換装置の構成を示す要部断面図である。（実施例１）
【図４】姿勢変換装置の構成を示す要部斜視図である。（実施例１）
【図５】姿勢変換の過程を示す要部断面図である（実施例１）
【図６】姿勢変換の過程を示す要部断面図である（実施例１）
【図７】基台の斜視図である。（実施例１）
【図８】基台の斜視図である。（変形例１）
【図９】ロータの概略構成を示す平面図である。（変形例２）
【図１０】無端ベルトの概略構成を示す略図である。（変形例３）
【図１１】回転ドラムの概略構成を示す略図である。（変形例４）
【図１２】基台の要部斜視図である。（実施例５）
【図１３】基台の要部斜視図である。（実施例６）
【図１４】係合溝の溝底部に直交する要部断面図である。（実施例７）
【図１５】係合溝の溝底部に直交する要部断面図である。（実施例７）
【図１６】仮想面を示す説明図である。（実施例８）
【図１７】仮想面を示す説明図である。（比較例１）
【図１８】基台の斜視図である。（説明例１）
【図１９】横倒姿勢から起立姿勢に変換する動作の説明図である。（従来例１）
【図２０】起立姿勢から横倒姿勢に変換する動作の説明図である。（従来例２）
【発明を実施するための形態】
【００４８】
以下、本発明の実施の形態について、図面を参照しながら説明する。
【００４９】
＜実施例１＞  実施例１の姿勢変換装置について、図１〜図７を参照しながら説明する。
【００５０】
図１は、実施例１の姿勢変換装置での部品２の動きを示す説明図（斜視図）である。なお、図１において、部品２は斜視図ではなく、側面２ｍのみを図示している。図２は、起立姿勢にある部品２の斜視図である。
【００５１】
図２に示すように、部品２は直方体形状であり、矩形形状の互いに対向する端面２ｓ，２ｔと、端面２ｓ，２ｔ間を接続する４つの側面２ｍ，２ｎ，２ｕ，２ｖとを有する。例えば、部品２は、積層セラミックコンデンサやサーミスタ、コイルなどの電子部品であり、部品２の端面２ｓ，２ｔ間の長さ（距離）をＬ、部品２の互いに対向する一方の一対の側面２ｍ，２ｎ間の長さ（距離）をＴ、部品２の互いに対向する他方の一対の側面２ｕ，２ｖ間の長さ（距離）をＷとすると、Ｌ＞Ｗであり、例えばＬが０．１〜５ｍｍ、Ｗが０．０５〜４ｍｍ、Ｔが０．０１〜４ｍｍである。
【００５２】
図１に示すように、基準面１４ａに当接する直方体形状の部品２が、矢印２ｘで示す所定方向に移動し、第１の係合溝１５（以下、単に「係合溝１５」と呼ぶ。）の第１端である一端１５ａ側の第１の区間Ｓ１において、部品２は傾くことなく基準面１４ａから下降し、係合溝１５の途中の第２の区間Ｓ２において９０°回転し、係合溝１５の第２端である他端１５ｂ側の第３の区間Ｓ３において、基準面１４ａまで上昇する。部品２は、係合溝１５の一端１５ａから、第１の吸引開口１６ｐが形成された係合溝１５の第１の斜面１５ｐに端面２ｓが吸引保持されながら移動し、係合溝１５の一端１５ａと他端１５ｂとの間にある第１の所定位置（以下、単に「所定位置」と呼ぶ。）を通過した後、第２の吸引開口１６ｑが形成された係合溝１５の第２の斜面１５ｑに側面２ｕが吸引保持されながら移動する。
【００５３】
第１の区間Ｓ１において、部品２が傾くことなく基準面１４ａから下降し、第３の区間において部品２が傾くことなく基準面１４ａまで上昇するように構成すると、部品２が係合溝１５に沿って安定して移動する。
【００５４】
なお、第１の区間Ｓ１において部品２が傾きつつ基準面１４ａから下降するようにしたり、第３の区間Ｓ３において部品２が傾きつつ基準面１４ａまで上昇したりするように構成してもよい。部品２を移動させる方向は、円弧状、直線状など、適宜に選択すればよい。
【００５５】
図３は、姿勢変換装置の構成を示す要部断面図である。図４は、姿勢変換装置の構成を示す要部斜視図である。図３及び図４に示すように、姿勢変換装置は、基準面１４ａを有する基台１４と、搬送部材であるロータ１０と、不図示の部品供給部とを備える。姿勢変換装置は、部品２の特性選別、外観選別、外部電極加工、リード取付などの用途に用いることができる。
【００５６】
ロータ１０は、円板形状であり、互いに対向する第１及び第２の主面１０ａ，１０ｂを有する。ロータ１０は、第２の主面１０ｂが基台１４の基準面１４ａに対向し、基台１４に対して連続的又は間欠的に回転する。ロータ１０の材質は、樹脂、金属、ガラス、ガラスエポキシ、ジルコニアなどのセラミックスなどを選択できる。
【００５７】
ロータ１０には、第１及び第２の主面１０ａ，１０ｂ間を貫通する複数のキャビティ１２が形成されている。キャビティ１２は、ロータ１０の回転中心に対して径方向に延在し、周方向に等間隔に配列されている。キャビティ１２は、第１の主面１０ａ側から部品２を収容し、第２の主面１０ｂ側に突出させることが可能であり、キャビティ１２に収容され、端面２ｓが基準面１４ａに当接し、一対の側面２ｍ，２ｎが径方向に延在している起立姿勢の部品２が、キャビティ１２に収容された状態のまま、一対の側面２ｍ，２ｎを結ぶ中心軸まわりの方向に回転して側面２ｕが基準面１４ａに当接する横倒姿勢になることができるように形成されている。
【００５８】
具体的には、キャビティ１２の長さ（径方向の寸法）は、Ｌ＋αとし、部品２の端面２ｓ，２ｔ間の長さＬより大きくする。例えば、α≧０．１ｍｍとする。キャビティ１２の幅（周方向の寸法）は、部品２の一対の側面２ｍ，２ｎ間の長さＴ以上とする。
【００５９】
図３及び図４に示すように、基台１４の基準面１４ａには、キャビティ１２に対応する領域に係合溝１５が形成され、係合溝１５より径方向内側に補助吸引溝１４ｐ，１４ｑが形成されている。係合溝１５は、一端１５ａから他端１５ｂまで略周方向に延在している。
【００６０】
図７は、基台１４の要部斜視図である。図７に示すように、係合溝１５は、係合溝１５の一端１５ａから他端１５ｂを結ぶ線状の第１の溝底部１５ｘ（以下、単に「溝底部１５ｘ」と呼ぶ。）に関して径方向内側に、第１の斜面１５ｐを含み、径方向外側に第２の斜面１５ｑを含んでいる。
【００６１】
第１の斜面１５ｐは、係合溝１５の一端１５ａから他端１５ｂを結ぶ方向と直交する方向に対して傾斜して溝底部１５ｘに交わり、係合溝１５の第１の区間Ｓ１及び第２の区間Ｓ２の一端１５ａ側の間、すなわち係合溝１５の一端１５ａから所定位置までの間において、部品２の端面２ｓが当接可能である。第１の斜面１５ｐの幅は、部品２の側面２ｕの長手寸法（端面２ｔ、２ｓ間の距離）より小さく、起立姿勢の部品２のみが係合溝１５に嵌り込んで第１の斜面１５ｐに当接する。第１の斜面１５ｐには、減圧源に接続される第１の吸引開口１６ｐが形成され、係合溝１５の一端１５ａから所定位置までの間において部品２の端面２ｓを第１の斜面１５ｐに吸引保持するようになっている。第１の斜面１５ｐは、係合溝１５の第２の区間Ｓ２において、他端１５ｂ側に進むにつれて、第１の斜面１５ｐに吸引保持されている端面２ｓの基準面１４ａに対する傾きが次第に大きくなるように形成されている。
【００６２】
第１の斜面１５ｐは、搬送方向に向かって部品が搬送されるにしたがい、基準面に対する部品の端面の傾きが徐々に大きくなるように形成されている場合を例示しているが、搬送方向の途中で傾きが小さくなる箇所（逆回り）があってもよい。
【００６３】
すなわち、第１の斜面１５ｐは、第１の係合溝１５の第１端（一端１５ａ）から第１の所定位置までの間の少なくとも一部の領域において、第１の係合溝の第１端から第２端（他端１５ｂ）に向かうにしたがい、第１の溝底部１５ｘに直交する第１の直交断面において基準面１４ａに対する傾きが大きくなり、キャビティ１２に収容されている部品２の端面２ｓが第１の斜面１５ｐに吸引保持されながら搬送部材１０の基台１４に対する相対移動に伴って第１の係合溝１５ｘに沿って搬送されるにしたがい、基準面１４ａに対する部品２の端面２ｓの傾きが大きくなるとともに基準面１４ａに対する部品の互いに対向する一対の側面２ｕ，２ｖの傾きが小さくなるように形成されていればよい。実施例１では、第１の直交断面における第１の斜面１５ｐの基準面１４ａに対する傾きは、第１の係合溝１５の第１端１５ａから第２端１５ｂに向かうにしたがい、徐々に大きくなる好ましい一態様を例示している。
【００６４】
第２の斜面１５ｑは、第１の斜面１５ｐに相対するように傾斜して溝底部１５ｘに交わり、係合溝１５の第２の区間Ｓ２の他端１５ｂ側及び第３の区間Ｓ３の間、すなわち係合溝１５の所定位置から他端１５ｂまでの間において、部品２の側面２ｕが当接可能である。第２の斜面１５ｑには、減圧源に接続される第２の吸引開口１６ｑが形成され、係合溝１５の所定位置から他端１５ｂまでの間において部品２の側面２ｕを第２の斜面１５ｑに吸引保持するようになっている。第２の斜面１５ｑは、係合溝１５の第２の区間Ｓ２において、他端１５ｂ側に進むにつれて、第２の斜面１５ｑに吸引保持されている側面２ｕの基準面１４ａに対する傾きが次第に小さくなるように形成されている。
【００６５】
なお、第２の斜面１５ｑは、部品２を吸引保持可能に形成されていなくても構わない。第２の斜面１５ｑは、係合溝の第１の所定位置から第２端までの間の少なくとも一部の領域において、キャビティに収容され搬送されている部品の側面を支持しながら、部品が搬送されるにしたがい部品の側面を基準面まで移動させ、部品が第１の係合溝の第２端を通過したときに部品の側面が基準面に接しているように形成されていればよい。
【００６６】
係合溝１５の深さは、係合溝１５の第１及び第２の斜面１５ｐ，１５ｑに吸引保持された部品２の一部が基準面１４ａから突出してキャビティ１２内に収容され、基台１４に対するロータ１０の相対回転に伴って、係合溝１５に沿って部品２が移動できるように選択する。
【００６７】
基台１４の基準面１４ａの材質は、金属、樹脂、ガラス、ジルコニアなどのセラミックスなどを選択できる。
【００６８】
図３及び図４に示すように、ロータ１０の第２の主面１０ｂには、補助吸引手段として、キャビティ１２の径方向内側の端部に連通する補助吸引孔１３が形成されている。補助吸引孔１３の径方向内側の端部１３ｓは、ロータ１０の回転に伴って、基台１４の基準面１４ａに形成された補助吸引溝１４ｐ，１４ｑに連通する。補助吸引溝１４ｐ，１４ｑは、減圧源に接続され、図３において矢印１３ｘ，１３ｙで示す方向に吸引する。これによって、キャビティ１２に収容された部品２は、キャビティ１２の径方向内側端に向けて吸引される。
【００６９】
図４及び図７に示すように、補助吸引溝１４ｐ，１４ｑの間には、吸引遮断部１４ｘが介在している。吸引遮断部１４ｘは、補助吸引孔１３と補助吸引溝１４ｐ，１４ｑとの連通を遮断するため、第４の区間Ｓ４において、キャビティ１２内の部品２に対する径方向内側への吸引は一時的に停止する。
【００７０】
次に、実施例１の姿勢変換装置における部品２の動作について、図５及び図６を参照しながら説明する。図５及び図６は、ロータ１０の回転に伴う部品２の姿勢変化を模式的に示す要部断面図である。
【００７１】
図５（ａ）に示すように、部品供給部によって、部品２はキャビティ１２に供給される。姿勢変換装置の場合、部品供給部は、部品２の向きを揃えて、部品２をキャビティ１２に供給し、部品供給部によってキャビティ１２に供給された部品２は、すべて、端面２ｓが基準面１４ａに当接する。
【００７２】
部品２が係合溝１５の一端１５ａに達すると、図５（ｂ）に示すように、係合溝１５の第１の区間Ｓ１において、部品２の端面２ｓが矢印８０で示す吸引によって第１の斜面１５ｐに保持され、ロータ１０の回転に伴って第１の斜面１５ｐに沿って移動し、基準面１４ａから下降する。
【００７３】
次いで、係合溝１５の第２の区間Ｓ２において、図５（ｃ）に示すように、部品２の端面２ｓを吸引保持する第１の斜面１５ｐが傾き、部品２は、係合溝１５の他端１５ｂ側に搬送されるにしたがい、図において反時計まわり方向に回転し、端面２ｓは基準面１４ａに対する傾きが次第に大きくなる。
【００７４】
所定位置に達すると、端面２ｓの第１の斜面１５ｐへの吸引保持が解除され、所定位置を通過すると、図５（ｄ）に示すように、部品２の側面２ｕが矢印８２で示す吸引によって第２の斜面１５ｑに保持されるようになる。このとき、部品２は、係合溝１５の溝底部１５ｘにおいて部品２の角を回転支点として回転する。
【００７５】
部品２の回転を妨害しないように、所定位置付近の第４の区間Ｓ４において、補助吸引孔１３を介する部品２の径方向内側への吸引は、一時的に停止する。すなわち、第１の斜面１５ｐによる部品２の吸引保持と、第２の斜面１５ｑによる部品２の吸引保持とが切り替わる際の所定期間において、部品２に対する補助吸引手段からの吸引力は働いていない。補助吸引を停止する第４の区間Ｓ４は、少なくとも、所定位置より一端１５ａ側に設ければよい。
【００７６】
第４の区間Ｓ４を通過すると、補助吸引孔１３を介する部品２の吸引が再開される。部品２は側面２ｕが第２の斜面１５ｑで吸引保持され、第２の斜面１５ｑに沿って移動し、部品２はさらに図において反時計まわり方向に回転し、部品２はさらに傾き、側面２ｕの基準面１４ａに対する傾きが次第に小さくなる。
【００７７】
係合溝１５の第３の区間Ｓ３に達するときには、図６（ｅ）に示すように、部品２の側面２ｕは基準面１４ａと平行となる。係合溝１５の第３の区間Ｓ３において、部品２は、側面２ｕが基準面１４ａと平行な姿勢を保持しながら、図６（ｆ）に示すように、側面２ｕが基準面１４ａの高さまで上昇する。
【００７８】
係合溝１５の他端１５ｂを通過すると、矢印８２で示した側面２ｕに対する吸引が終了し、部品２は、図６（ｇ）に示すように、側面２ｕが基準面１４ａに当接し端面２ｓ，２ｔ間を結ぶ中心線が基準面１４ａと平行な横倒姿勢に変換されている。この間も、部品２は、補助吸引孔１３を介する吸引によってキャビティ１２の径方向内側に引き寄せられる。
【００７９】
以上のように、端面２ｓ，２ｔ間を結ぶ中心線が基準面１４ａに垂直な姿勢の部品２は、ロータ１０の回転に伴って係合溝１５を通過することによって、中心線が基準面１４ａに平行な姿勢に、姿勢変換される。部品２は係合溝１５の溝底部１５ｘにおいて部品の角を回転支点として回転し、回転支点の位置のばらつきが抑制されるので、部品２の姿勢を確実に変換させることができる。付勢部材が部品２に当接し部品２を付勢する構成ではないため、部品２にダメージを与えることなく、部品２の姿勢を変換することができる。
【００８０】
補助吸引孔１３を介する吸引によって、図５（ａ）〜（ｃ）に示すように、まず、部品２の側面２ｖの下部が吸引され、部品２の起立姿勢を保持する方向に吸引力が作用している。次いで、図６（ｅ）〜（ｇ）に示すように、部品２の端面２ｓが径方向内側に吸引されるので、補助吸引孔１３を介する吸引は、部品２が横倒姿勢になることを助ける。
【００８１】
補助吸引孔１３を介する吸引によって、キャビティ１２の径方向内側に部品２を引き寄せて部品２の位置ずれを防ぎ、部品２の姿勢変換を安定させることができる。補助吸引孔１３を介する吸引によって、キャビティ１２からの部品２の脱落や位置ずれを防ぐことができるため、基準面１４ａの方向を任意に選択することができる。例えば、基準面１４ａを水平から傾けたり、鉛直方向にしたりすることが可能である。基準面１４ａを水平にする場合には、補助吸引孔１３を介する吸引を省略しても構わない。
【００８２】
なお、部品を径方向外側に向けて転倒させる代わりに、部品を径方向内側に向けて転倒させる構成としてもよい。この場合、ロータには、キャビティの径方向外側に向けて部品を吸引するように補助吸引孔を形成する。また、係合溝の溝底部より径方向外側が第１の斜面となり、径方向内側が第２の斜面となる。
【００８３】
＜実施例２＞  実施例２では、実施例１と同じ構成の姿勢変換装置を用いる。
【００８４】
実施例２では、実施例１と異なり、部品供給部は、キャビティに、側面が基準面に当接するように部品の向きを揃えて、部品を供給する。ロータは、実施例１と同方向に回転する。これによって、キャビティに収容された部品は、係合溝の一端から所定位置まで、側面が第１の斜面に吸引保持され、一端から所定位置に搬送されるにしたがい傾き、所定位置を通過した後、側面が第１の斜面に吸引保持されていたときに溝底部に最も近い側面の辺に隣接していた端面が、第２の斜面に吸引保持され、さらに傾く。係合溝を通過することによって、部品の姿勢は、端面間を結ぶ中心軸が基準面と平行な横倒姿勢から、中心軸が基準面に垂直な起立姿勢に変換される。
【００８５】
この場合、基準面に当接している部品が、部品の側面側から係合溝の一端に確実に入るように、係合溝の一端の幅は、部品の端面間の長さよりも大きくすることが好ましい。
【００８６】
＜実施例３＞  実施例３の整列装置は、実施例１と略同じ構成である。実施例３の整列装置は、部品供給部が部品の向きを揃えることなく、部品をキャビティに供給させる点が実施例１とは異なる。部品供給部によってキャビティに供給された部品は、起立姿勢のものと、横倒姿勢のものとが混在している。
【００８７】
係合溝の一端の幅は、端面が基準面に当接している起立姿勢の部品が係合溝の一端から確実に係合溝に入ることができるように、部品の側面間の長さより大きくするとともに、側面が基準面に接している横倒姿勢の部品が係合溝の一端から係合溝に入ることがないように、部品の端面間の長さより小さくする。
【００８８】
実施例３の整列装置は、実施例１と同じ方向にロータが回転する。部品供給部によってキャビティに供給された起立姿勢の部品は、係合溝を通過することによって、横倒姿勢に姿勢変換される。一方、部品供給部によってキャビティに供給された横倒姿勢の部品は、係合溝の第１の斜面に当接することなく、少なくとも所定位置まで移動し、係合溝を通過した後も横倒姿勢である。
【００８９】
すなわち、実施例３の姿勢変換装置は、部品供給部によってキャビティに供給されたときに起立姿勢の部品についてのみ、起立姿勢から横倒姿勢に姿勢変換する。
【００９０】
＜実施例４＞  実施例４の整列装置は、起立姿勢で供給された部品が係合溝を通過すると横倒姿勢に変換される第１領域の次に、横倒姿勢の部品が係合溝を通過すると起立姿勢に変換される第２領域とが接続されている。第１領域は実施例３と同様に構成され、第２の領域は実施例２と同様に構成されている。
【００９１】
実施例４の整列装置の部品供給部は、第１の領域より上流側のキャビティに、部品の向きを揃えることなく、部品を供給する。部品供給部によってキャビティに供給された部品は、起立姿勢ものと横倒姿勢のものとが混在しているが、第１の領域を通過した後に、すべての部品が横倒姿勢となる。次いで第２の領域の第２の係合溝を通過すると、すべての部品が起立姿勢となる。
【００９２】
すなわち、第２の係合溝は、第２の係合溝の第３端から第４端とを結ぶ線状の第２の溝底部と、第２の溝底部に隣接し第２の溝底部の一方側に延在する第３の斜面と、第２の溝底部に隣接し第２の溝底部の他方側に延在する第４の斜面とを含む。第３の斜面及び第４の斜面のうち少なくとも第３の斜面は、部品を吸引保持可能となっている。搬送部材は、キャビティが第２の係合溝の第３端から第４端まで第２の係合溝に対向しながら移動するように、基台に対して相対移動する。第３の斜面は、第２の係合溝の第３端から第２の所定位置までの間の少なくとも一部の領域において、第２の係合溝の第３端から第４端に向かうにしたがい、第２の溝底部に直交する第２の直交断面において基準面に対する傾きが大きくなり、キャビティに収容されている部品の側面が第３の斜面に吸引保持されながら搬送部材の基台に対する相対移動に伴って第２の係合溝に沿って第２の係合溝の第３端から第４端に向けて搬送されるにしたがい、基準面に対する部品の側面の傾きが大きくなるとともに基準面に対する部品の端面の傾きが小さくなるように形成されている。第４の斜面は、係合溝の第２の所定位置から第４端までの間の少なくとも一部の領域において、キャビティに収容され搬送されている部品の端面に接し、部品が搬送されるにしたがい部品の端面を基準面まで移動させ、部品が第２の係合溝の第４端を通過したときに部品の端面が基準面に接しているように形成されている。
【００９３】
第２の領域は、起立姿勢の部品が第２の領域を通過すると、横倒姿勢に姿勢変換するおそれがある。そこで、第２の領域に供給する部品の姿勢を、予め第１の領域によって横倒姿勢とする。これによって、第２の領域を通過した後に、すべての部品が起立姿勢になる。
【００９４】
次に、変形例１〜４について、図８〜図１１を参照しながら説明する。
【００９５】
＜変形例１＞  図８は、変形例１の基台の要部斜視図である。図８に示すように、係合溝１５の第１及び第２の斜面１５ｐ，１５ｑに、間欠的に第１及び第２の吸引開口を形成する代わりに、一端１５ａから他端１５ｂに向かう方向に連続する第１及び第２の吸引開口１７ｐ，１７ｑが形成されている。
【００９６】
＜変形例２＞  図９（ａ）及び（ｂ）は、変形例２のロータ５０，６０の概略構成を示す平面図である。図９（ａ）に示すロータ５０は、ロータ５０の互いに対向する主面間を貫通するキャビティ５２が、ロータ５０の外周に沿って切欠いた形状に形成されている。図９（ｂ）に示すロータ６０は、複数の同心円状に等角度間隔で配置されたキャビティ６２が形成されている。なお、図９（ａ）及び（ｂ）は、一部のキャビティ５２，６２のみが図示されている。
【００９７】
＜変形例３＞  図１０は、変形例３の無端ベルト７０の概略構成を示す略図である。図１０に示すように、搬送部材として、キャビティ７４が形成された無端ベルト７０を用い、キャビティ７４に収容された部品２が直線方向又は円周方向に搬送されるときに、部品２の姿勢が変換されるように構成する。無端ベルト７０の材質は、樹脂、金属などである。基台７６は、無端ベルト７０の内側、又は外側に配置することができる。なお、図１０では、一部のキャビティ７４のみが図示されている。キャビティは、無端ベルト７０の外周に沿って切欠いた形状としてもよい。
【００９８】
＜変形例４＞  図１１は、変形例４の回転ドラム８０の概略構成を示す略図である。図１１に示すように、搬送部材として、キャビティ８２が形成された円筒状の回転ドラム８０を用い、回転ドラム８０の内側又は外側に基台（図示せず）を配置し、キャビティ８２に収容された部品２が円周方向に搬送されるときに、部品２の姿勢が変換されるように構成する。回転ドラム８０の材質は、樹脂、金属、ガラス、ジルコニアなどのセラミックスなどである。なお、図１１は、一部のキャビティ８２のみが図示されている。
【００９９】
＜実施例５＞  実施例５の姿勢変換装置について、図１２を参照しながら説明する。実施例５の姿勢変換装置は、実施例１の姿勢変換装置と略同様に構成される。また、実施例５の姿勢変換装置の動作は、実施例１の姿勢変換装置の動作と同じである。以下では、実施例１の姿勢変換装置と同じ構成部分には同じ符号を用い、実施例１の姿勢変換装置との相違点を中心に説明する。
【０１００】
図１２は、基台の要部斜視図である。図１２に示すように、係合溝２１５は、実施例１の姿勢変換装置と同じく、溝底部１５ｘに交わる第１及び第２の斜面１５ｐ，１５ｑを含み、実施例１と同様に、第１及び第２の斜面１５ｐ，１５ｑに、減圧源に接続される第１及び第２の吸引開口１６ｐ，１６ｑが形成されている。
【０１０１】
実施例１と異なり、係合溝２１５には、第３の吸引開口１６ｒが形成されている。第３の吸引開口１６ｒは、部品の吸引保持が第１の斜面１５ｐから第２の斜面１５ｑに切り換わる所定位置をまたぐように、すなわち、所定位置より係合溝２１５の一端１５ａ側と所定位置より係合溝２１５の他端１５ｂ側との間において、溝底部１５ｘに重なるように、溝底部１５ｘと第１及び第２の斜面１５ｐ，１５ｑとに形成されている。すなわち、第３の吸引開口１６ｒは、所定位置又はその近傍領域に、第１の斜面１５ｐと溝底部１５ｘと第２の斜面１５ｑとに重なるように設けられている。
【０１０２】
部品が第１又は第２の斜面１５ｐ，１５ｑに吸引保持されながら搬送されるときに、部品の姿勢が乱れ、例えば、部品の角が第１又は第２の吸引開口１６ｐ，１６ｑに入ると、部品に傷や割れ等の不良が発生する可能性がある。特に、図７に示したように、吸引保持が切り換わる所定位置及びその近傍において、第１及び第２の吸引開口１６ｐ，１６ｑが溝底部１５ｘに接近している場合、わずかな部品の姿勢の乱れによって、部品の角が第１又は第２の吸引開口１６ｐ，１６ｑに入りやすい。
【０１０３】
そこで、吸引保持が切り換わる所定位置及びその近傍に第３の吸引開口１６ｒを設け、第３の吸引開口１６ｒからの吸引によって、部品の角を吸引保持して部品の姿勢を安定させる。これによって、部品の角は第１又は第２の吸引開口１６ｐ，１６ｑに入りにくくなり、その結果、姿勢変換時に部品に傷や割れ等の不良が発生することを抑制することができる。
【０１０４】
＜実施例６＞  実施例６の姿勢変換装置について、図１３を参照しながら説明する。図１３は、基台の要部斜視図である。
【０１０５】
図１３に示すように、実施例６の姿勢変換装置は、第１の斜面１５ｐに形成された第１
の吸引開口３１６ｐと、第２の斜面１５ｑに形成された第２の吸引開口３１６ｑの構成が実施例３の姿勢変換装置とは異なっており、それ以外の構成及び動作は、実施例３の姿勢変換装置と同じである。
【０１０６】
すなわち、第１及び第２の吸引開口３１６ｐ，３１６ｑは、係合溝３１５の一端１５ａと他端１５ｂとを結ぶ方向に長く連続している。部品は係合溝３１５に沿って搬送されるので、第１及び第２の吸引開口３１６ｐ，３１６ｑによる部品の吸引保持は連続する。部品の吸引保持が連続すると、部品が間欠的に吸引保持される場合よりも、部品の姿勢は乱れにくくなる。そのため、部品に傷や割れ等の不良が発生することをさらに抑制することができる。
【０１０７】
＜実施例７＞  実施例７の姿勢変換装置について、図１４及び図１５を参照しながら説明する。実施例７の姿勢変換装置は、係合溝１５の第１の斜面１５ｐ及び第２の斜面１５ｑのうち第１の斜面１５ｐのみが部品２を吸引保持し、部品２の姿勢を変換する。
【０１０８】
図１４（ａ）〜図１５（ｆ）は、係合溝１５の溝底部１５ｘに直交する要部断面図である。図１４（ａ）は係合溝１５の一端１５ａでの要部断面図であり、図１５（ｆ）は係合溝１５の他端１５ｂでの要部断面図である。図１４（ａ）〜図１５（ｆ）は、係合溝１５の一端１５ａから他端１５ｂまでを順に示している。
【０１０９】
図１４及び図１５に示すように、基台１４の基準面１４ａには、係合溝１５が溝状に形成されている。係合溝１５は、係合溝１５の一端１５ａと他端１５ｂとを結ぶ線状の溝底部１５ｘと、溝底部１５ｘの両側にそれぞれ隣接する第１の斜面１５ｐ及び第２の斜面１５ｑとを含む。第１の斜面１５ｐは、係合溝１５の一端１５ａから所定位置までは、基準面１４ａに対する傾きが次第に大きくなり、係合溝１５の所定位置から他端１５ｂまでは、基準面１４ａに対して垂直のままである。第２の斜面１５ｑは、係合溝１５の所定位置から他端１５ｂまで進むにしたがい、基準面１４ａとの距離が徐々に小さくなる。第２の斜面１５ｑは、係合溝１５の一端１５ａから所定位置までは、基準面１４ａに対する傾きが次第に大きくなり、係合溝１５の所定位置から他端１５ｂまでは、基準面１４ａに対して平行のままである。
【０１１０】
第１の斜面１５ｐ及び第２の斜面１５ｑのうち第１の斜面１５ｐのみが、矢印８４，８６で示すように、部品２を吸引保持できるように構成されている。
【０１１１】
また、実施例１と同様の補助吸引手段を備え、搬送部材１０に形成された補助吸引孔１３を介して、搬送部材１０のキャビティ１２に収容されている部品２を矢印１３ｘで示す方向に吸引する。
【０１１２】
次に、実施例７の姿勢変換装置の動作について説明する。部品２は、部品２の端面２ｓが基台１４の基準面１４ａに接する姿勢となるようにキャビティ１２に収容される。搬送部材１０は、キャビティ１２が係合溝１５の一端１５ａから他端１５ｂまで係合溝１５に対向するように、基台１４に対して相対移動する。このとき、キャビティ１２に収容された部品２は、キャビティ１２に収容された状態のまま、係合溝１５に沿って移動し、姿勢が変わる。
【０１１３】
詳しくは、図１４（ａ）に示すように、キャビティ１２に収容された部品２は、補助吸引孔１３を介して矢印１３ｘで示す方向に吸引されてキャビティ１２の片側に寄せられた状態となり、係合溝１５の一端１５ａまで搬送される。
【０１１４】
次いで、図１４（ｂ）において矢印８４で示すように、部品２は、部品２の端面２ｓが係合溝１５の第１の斜面１５ｐに吸引保持されながら搬送され、次第に傾く。そして、部品２は、図１４（ｃ）に示すように、９０°回転する。
【０１１５】
次いで、図１５（ｄ）に示すように、部品２の側面２ｕに、基準面１４ａと平行である第２の斜面１５ｑが接する。部品２が搬送されるにしたがい、部品２は、基準面１４ａまで持ち上げられる。部品２が係合溝１５の他端１５ｂを通過すると、部品２は、部品２の側面２ｕは基準面１４ａに接する。
【０１１６】
キャビティ１２に収容されている部品２を、補助吸引孔１３を介して矢印１３ｘで示す方向に吸引すると、部品２が搬送されるときの位置のずれを防ぎ、部品搬送や姿勢変換動作を安定させることができる。しかしながら、部品２の姿勢変換中に、補助吸引手段の吸引力が強すぎると、部品２の姿勢変換動作が安定しないことがある。そのため、部品２が第２の斜面１５ｑに接し始める所定位置の近傍領域において、補助吸引手段の吸引力は、第１の斜面１５ｐ及び／又は第２の斜面１５ｑによる部品２を吸引保持する力よりも弱くすることが好ましい。例えば、図１４（ｃ）及び図１５（ｄ）では矢印１３ｘを示していないように、部品２が第２の斜面１５ｑに接し始める所定位置の近傍領域において、補助吸引孔１３からの吸引を停止し、あるいは補助吸引孔１３からの吸引を弱くする。
【０１１７】
＜実施例８＞  実施例８について、図１６及び図１７を参照しながら説明する。図１６及び図１７は仮想面３ｐ，３ｑを示す説明図である。
【０１１８】
図１６（ａ）及び図１６（ｂ）に示すように、係合溝１５の第１の斜面１５ｐ及び第２の斜面１５ｑに形成された吸引開口１６ｐ，１６ｑの開口中心１６ｘ，１６ｙは、第１面２ｘ及び第２面２ｙで区画される４つの領域３ａ〜３ｄのうち、溝底部１５ｘを含む領域３ａ内又はその境界線上にある。
【０１１９】
図１６（ａ）は、第１の斜面１５ｐに形成された一つの吸引開口１６ｐの第１の斜面１５ｐにおける開口中心１６ｘを通り、溝底部１５ｘに直交する仮想面３ｐを示している。部品２は、仮想面３ｐに部品２の重心２ｋが含まれ、かつ第１の斜面１５ｐに接し、かつ部品２の角が溝底部１５ｘに最も近づくように、係合溝１５に配置されている。なお、係合溝１５の形状によって、第１の斜面１５ｐと部品２の間や、第２の斜面１５ｑと部品２の間に隙間が生じる。
【０１２０】
図１６（ａ）に示すように、第１の斜面１５ｐに形成された一つの吸引開口１６ｐの開口中心１６ｘの位置は、第１の斜面１５ｐに対向する部品２の端面２ｓと平行かつ部品２の前記重心２ｋを通る第１面２ｘと、第２の斜面１５ｑに対向する部品２の側面２ｕと平行かつ部品２の重心２ｋを通る第２面２ｙとによって仮想面３ｐが区画される４つの領域３ａ〜３ｄのうち、溝底部１５ｘを含む領域３ａ内、又はこの領域３ａの境界線上に位置する。この場合、部品２は、部品２の重心２ｋを通る第２面２ｙが第１の斜面１５ｐに形成された吸引開口１６ｐの開口中心１６ｘに接近するように吸引される傾向があるため、部品２の角が溝底部１５ｘに最も近づいた状態が保たれるように、部品２は吸引保持される。これにより、部品２の搬送中の姿勢や位置の乱れが抑制され、部品２の姿勢変換動作が安定する。
【０１２１】
これに対し、例えば図１７（ａ）に示すように、第１の斜面１５ｐに形成された吸引開口１６ｐの開口中心１６ｘの位置が、溝底部１５ｘを含む領域３ａの外にあると、部品２の重心２ｋを通る第２面２ｙが、第１の斜面１５ｐに形成された吸引開口１６ｐの開口中心１６ｘに接近するように、すなわち部品２の角が溝底部１５ｘから離れるように、部品２が吸引保持されやすくなる。この場合、部品２の搬送中の姿勢や位置の乱れが生じ、部品２の姿勢変換動作が不安定になるおそれがある。
【０１２２】
したがって、前述したように、吸引開口１６ｐの開口中心１６ｘは、仮想面３ｐにおいて領域３ａ又はその境界線上に位置することが好ましい。
【０１２３】
なお、第１の斜面１５ｐに形成された一つの吸引開口１６ｐの開口中心１６ｘとは、第１の斜面１５ｐに形成された一つの吸引開口１６ｐの第１の斜面１５ｐにおける形状の図心である。第１の斜面１５ｐに形成された吸引開口１６ｐに連通する吸引流路１７ｐの中心線１７ｘは、仮想面３ｐに含まれていなくても構わない。
【０１２４】
図１６（ｂ）は、第２の斜面１５ｑに形成された一つの吸引開口１６ｑの中心１６ｙを通り、係合溝１５に直交する仮想面３ｑを示している。部品２は、仮想面３ｑに部品２の重心２ｋが含まれ、かつ第２の斜面１５ｑに接し、かつ部品２の角が溝底部１５ｘに最も近づくように、係合溝１５に配置されている。なお、係合溝１５の形状によって、第１の斜面１５ｐや第２の斜面１５ｑと、部品２との間に隙間が生じる。
【０１２５】
図１６（ｂ）に示すように、第２の斜面１５ｑに形成された吸引開口１６ｑの開口中心１６ｙは、第１の斜面１５ｐに形成された吸引開口１６ｐの開口中心１６ｘと同様に、第１の斜面１５ｐに対向する部品２の端面２ｓと平行かつ部品２の重心２ｋを通る第１面２ｘと、第２の斜面１５ｑに対向する部品２の側面２ｕと平行かつ部品２の重心２ｋを通る第２面２ｙとによって仮想面３ｑが区画される４つの領域３ａ〜３ｄのうち、溝底部１５ｘを含む領域３ａ内、又はこの領域３ａの境界線上に位置する。この場合、部品２の搬送中の姿勢や位置の乱れが抑制され、部品２の姿勢変換動作が安定する。
【０１２６】
なお、第２の斜面１５ｑに形成された一つの吸引開口１７ｑの中心１７ｙとは、第２の斜面１５ｑに形成された一つの吸引開口１７ｑの第２の斜面１５ｑにおける形の図心の位置である。第２の斜面１５ｑに形成された吸引開口１６ｑに連通する吸引流路１７ｑの中心線１７ｘは、仮想面３ｑに含まれていなくても構わない。
【０１２７】
第１の斜面１５ｐと第２の斜面１５ｑとに、溝底部１５ｘと重なる一つの第３の吸引開口が形成された場合も、同様である。すなわち、第３の吸引開口の中心を通り、溝底部に直交する仮想面を想定する。この仮想面に部品の重心が含まれ、かつ部品の角が最も溝底部に近付く状態の部品の重心を通り、部品の端面および側面にそれぞれ平行な第１面と第２面とによって仮想面が区画される４つの領域のうち、溝底部を含む領域内、又はその領域の境界線上に、第３の吸引開口の中心があればよい。この場合、第３の吸引開口の中心は、第１の斜面１５ｐ及び第２の斜面１５ｑにおける第３の吸引開口の形状の図心である。
【０１２８】
＜まとめ＞  以上に説明したように、係合溝に部品を吸引保持しながら回転させることによって、部品の姿勢を変換するときの回転支点の位置のばらつきを抑制することができるので、部品の姿勢を確実に変換することができる。また、部品にダメージを与えることなく、部品の姿勢を変換することができる。
【０１２９】
図１８は、基台１４の基準面１４ａを見た斜視図である。本発明は、係合溝４１５に吸引開口を形成し、部品を吸引保持する形態として、次の（ｉ）〜（iv）のうちの少なくとも１つを含んでもよい。
（ｉ）図１８において例えば鎖線９０で囲んでいる部分のように、係合溝４１５の第１の斜面１５ｐ及び第２の斜面１５ｑのうち第１の斜面１５ｐのみに第１の吸引開口を形成し、部品２を吸引保持するパターン。
（ii）図１８において例えば鎖線９２で囲んでいる部分のように、部品２の一面を、第１の斜面１５ｐの第１の吸引開孔で吸引保持し、部品２の他の一面を第２の斜面１５ｑの第２の吸引開孔で吸引保持するパターン。
（iii）図１８において例えば鎖線９４で囲んでいる部分のように、第１の斜面１５ｐの第１の吸引開孔及び第２の斜面１５ｑの第２の吸引開孔と、溝底部１５ｘと重なる第３の吸引開口とを併用し、部品２を吸引保持するパターン。
（iv）第１の斜面１５ｐの第１の吸引開口と、溝底部１５ｘと重なる第３の吸引開口とを併用し、部品２を吸引保持するパターン。
【０１３０】
なお、本発明は、上記実施の形態に限定されるものではなく、種々変更を加えて実施することが可能である。
【０１３１】
例えば、エアー吸引以外の方法、例えば静電気、磁気などによって、部品を係合溝の第１及び第２の斜面に吸引保持したり、キャビティ内の部品を引き寄せたりすることも可能である。また、部品の端面間が長手方向でない部品についても、本発明を適用することができる。
【符号の説明】
【０１３２】
２  部品
２ｋ  重心
２ｍ，２ｎ  側面
２ｓ，２ｔ  端面
２ｕ，２ｖ  側面
３ｐ，３ｑ  仮想面
１０  ロータ（搬送部材）
１０ａ  第１の主面
１０ｂ  第２の主面
１２  キャビティ
１３  補助吸引孔（補助吸引手段）
１４  基台
１４ａ  基準面
１５  係合溝
１５ａ  一端（第１端）
１５ｂ  他端（第２端）
１５ｐ  第１の斜面
１５ｑ  第２の斜面
１５ｘ  溝底部
１６ｐ  第１の吸引開口
１６ｑ  第２の吸引開口
１６ｒ  第３の吸引開口
１６ｘ，１６ｙ  開口中心
５０  ロータ（搬送部材）
５２  キャビティ
６０  ロータ（搬送部材）
６２  キャビティ
７０  無端ベルト（搬送部材）
７４  キャビティ
７６  基台
８０  回転ドラム（搬送部材）
８２  キャビティ
２１５，３１５  係合溝
３１６ｐ  第１の吸引開口
３１６ｑ  第２の吸引開口
４１５  係合溝
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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