(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
膝肘関節の内側の一方に配置される一方内アームと、
前記膝肘関節の前記内側の他方に配置される他方内アームと、
前記膝肘関節の外側の一方に配置される一方外アームと、
前記膝肘関節の前記外側の他方に配置される他方外アームと、
前記一方内アームの他端と前記他方内アームの一端とを回動自在に接続する内回動部材と、
前記一方外アームの他端と前記他方外アームの一端とを回動自在に接続する外回動部材と
を備え、
前記一方内アームと前記一方外アームとで一方アームが構成され、
前記他方内アームと前記他方外アームとで他方アームが構成され
た膝肘関節アシスト装置であって、
一方連結部材と他方連結部材とを前記膝肘関節に配置し、
前記一方連結部材は、
一端を前記一方内アームの他端部に回動自在に接続し、
他端を前記一方外アームの他端部に回動自在に接続し、
前記他方連結部材は、
一端を前記他方内アームの一端部に回動自在に接続し、
他端を前記他方外アームの一端部に回動自在に接続し、
前記一方連結部材の中央部と前記他方連結部材の中央部とを連結拘束部材で拘束した
ことを特徴とする膝肘関節アシスト装置。
【請求項２】
前記一方連結部材の前記一端と前記他方連結部材の前記一端との距離、及び前記一方連結部材の前記他端と前記他方連結部材の前記他端との距離が、前記一方アームと前記他方アームとによる伸展状態及び屈曲状態に応じて変化する
ことを特徴とする請求項１に記載の膝肘関節アシスト装置。
【請求項３】
前記内回動部材及び前記外回動部材を回転軸とし、
前記一方連結部材の前記一端を接続する前記一方内アームの前記他端部を、前記内回動部材より前記一方内アームの一端側とし、
前記他方連結部材の前記一端を接続する前記他方内アームの前記一端部を、前記内回動部材より前記他方内アームの他端側とし、
前記一方連結部材の前記他端を接続する前記一方外アームの前記他端部を、前記外回動部材より前記他方外アームの一端側とし、
前記他方連結部材の前記他端を接続する前記他方外アームの前記一端部を、前記外回動部材より前記他方外アームの他端側とした
ことを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の膝肘関節アシスト装置。
【請求項４】
前記内回動部材及び前記外回動部材をリンク機構とし、
前記リンク機構を、
前記一方アームの前記他端と前記他方アームの前記一端とを回動自在に接続する前ジョイントと、
前記一方アームの前記他端側に、一端を一方ジョイントで回動自在に設けた一方リンク材と、
前記他方アームの前記一端側に、他端を他方ジョイントで回動自在に設けた他方リンク材と、
前記一方リンク材の他端と前記他方リンク材の一端とを回動自在に接続する後ジョイントと
で構成し、
前記一方連結部材の前記一端及び前記他端を、前記一方ジョイントで接続し、
前記他方連結部材の前記一端及び前記他端を、前記他方ジョイントで接続した
ことを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の膝肘関節アシスト装置。
【請求項５】
前記内回動部材を回転軸とし、
前記一方連結部材の前記一端を接続する前記一方内アームの前記他端部を、前記内回動部材より前記一方内アームの一端側とし、
前記他方連結部材の前記一端を接続する前記他方内アームの前記一端部を、前記内回動部材より前記他方内アームの他端側とし、
前記外回動部材をリンク機構とし、
前記リンク機構を、
前記一方外アームの前記他端と前記他方外アームの前記一端とを回動自在に接続する前ジョイントと、
前記一方外アームの前記他端側に、一端を一方ジョイントで回動自在に設けた一方リンク材と、
前記他方外アームの前記一端側に、他端を他方ジョイントで回動自在に設けた他方リンク材と、
前記一方リンク材の他端と前記他方リンク材の一端とを回動自在に接続する後ジョイントと
で構成し、
前記一方連結部材の前記他端を、前記一方ジョイントで接続し、
前記他方連結部材の前記他端を、前記他方ジョイントで接続した
ことを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の膝肘関節アシスト装置。
【請求項６】
前記外回動部材を回転軸とし、
前記一方連結部材の前記一端を接続する前記一方外アームの前記他端部を、前記外回動部材より前記一方外アームの一端側とし、
前記他方連結部材の前記一端を接続する前記他方外アームの前記一端部を、前記外回動部材より前記他方外アームの他端側とし、
前記内回動部材をリンク機構とし、
前記リンク機構を、
前記一方内アームの前記他端と前記他方内アームの前記一端とを回動自在に接続する前ジョイントと、
前記一方内アームの前記他端側に、一端を一方ジョイントで回動自在に設けた一方リンク材と、
前記他方内アームの前記一端側に、他端を他方ジョイントで回動自在に設けた他方リンク材と、
前記一方リンク材の他端と前記他方リンク材の一端とを回動自在に接続する後ジョイントと
で構成し、
前記一方連結部材の前記他端を、前記一方ジョイントで接続し、
前記他方連結部材の前記他端を、前記他方ジョイントで接続した
ことを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の膝肘関節アシスト装置。
【請求項７】
前記一方アーム及び前記他方アームは、
前記回動軸を中心とした１８０度以上の円弧を有する摺動部と、
前記摺動部から延出するアーム部と、
前記摺動部の前記円弧の一端側に形成されて伸展角度を規制する伸展規制部と、
前記摺動部の前記円弧の他端側に形成されて屈曲角度を規制する屈曲規制部と
を、樹脂による一体成型により形成し、
前記一方アーム及び前記他方アームのいずれか一方の前記摺動部は、一対の摺動面によって形成され、
前記一対の摺動面の間に、前記一方アーム及び前記他方アームのいずれか他方の前記摺動部が配置され、
一方の前記摺動部と他方の前記摺動部とを前記回転軸で回動自在に接続した
ことを特徴とする請求項３に記載の膝肘関節アシスト装置。
【請求項８】
膝肘関節の内側の一方に配置される一方内アームと、
前記膝肘関節の前記内側の他方に配置される他方内アームと、
前記膝肘関節の外側の一方に配置される一方外アームと、
前記膝肘関節の前記外側の他方に配置される他方外アームと、
前記一方内アームの他端と前記他方内アームの一端とを回動自在に接続する内回転軸と、
前記一方外アームの他端と前記他方外アームの一端とを回動自在に接続する外回転軸と、
前記一方内アーム及び／又は前記他方内アームと前記一方外アーム及び／又は前記他方外アームとを前記膝肘関節で連結する連結部材と
を備え、
前記一方内アームと前記一方外アームとで一方アームが構成され、
前記他方内アームと前記他方外アームとで他方アームが構成され、
前記内回転軸と前記外回転軸とで回転軸が構成され
た膝肘関節アシスト装置であって、
前記一方アーム及び前記他方アームは、
前記回転軸を中心とした１８０度以上の円弧を有する摺動部と、
前記摺動部から延出するアーム部と、
前記摺動部の前記円弧の一端側に形成されて伸展角度を規制する伸展規制部と、
前記摺動部の前記円弧の他端側に形成されて屈曲角度を規制する屈曲規制部と
を、樹脂による一体成型により形成し、
前記一方アーム及び前記他方アームのいずれか一方の前記摺動部は、一対の摺動面によって形成され、
前記一対の摺動面の間に、前記一方アーム及び前記他方アームのいずれか他方の前記摺動部が配置され、
一方の前記摺動部と他方の前記摺動部とを前記回転軸で回動自在に接続した
ことを特徴とする膝肘関節アシスト装置。
【請求項９】
前記一方アームに形成する前記伸展規制部と前記他方アームに形成する前記伸展規制部とは、前記回転軸を中心とした半径方向を伸展側当接面とし、
前記一方アームに形成する前記屈曲規制部と前記他方アームに形成する前記屈曲規制部とは、前記回転軸を中心とした半径方向を屈曲側当接面とした
ことを特徴とする請求項７又は請求項８に記載の膝肘関節アシスト装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、膝肘関節に装着して使用する膝肘関節アシスト装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
本発明者は、装着しやすく、装着したままでも正座することができる関節支持装具について既に提案している。
特許文献１では、膝の両サイド部に、下肢に沿って各々膝関節支持部材を設け、この膝関節支持部材を膝の上部の大腿部前面と、膝関節の後方部と、膝の下部の下腿部前面との３箇所で下肢に支持固定される装着手段が設けられている関節支持装具において、各膝関節支持部材は、大腿部側に伸びる上部アームと、下腿部側に伸びる下部アームとから構成され、これらの上部及び下部アームは膝関節の位置で支軸によって回転自在に連結され、かつ、膝の伸展状態で止まり、反対側に屈曲しないように、ストッパーが設けられ、内側の上部及び下部アームの支持板と、外側の上部及び下部アームの支持板とを膝関節部分を囲むように連結支持する連結部材を設けたことを特徴とする関節支持装具を提案している。
なお、特許文献１では、装具の主要構造部材をアルミ合金で構成することを提案している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許第２９０３５０９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、特許文献１に示すような１つの連結部材を用いる場合には、連結部材の動きを規制する必要がある。また、上部アームと下部アームとを連動させることでスムーズな動きを実現することができるが、そのためには上部アームと下部アームとを連動させる構成が必要となる。
また、特許文献１に示すようなアルミ製装具においては、アルミの塑性を利用して患者の症状に合せてアーム形状と連結部材を調整することができる。しかし、使用中の繰返し荷重によりアルミアームの形状を変化させ、初期の矯正力を維持できなくなる。従って患者の体形や症状に合せてアームの形状を調整でき、使用中の繰返し荷重に対して塑性変形をしない装具の実用化が期待されている。【０００５】
そこで、本発明は、連結部材の動きを規制でき、連結部材が垂れ下がることを防止できる膝肘関節アシスト装置を提供することを目的とする。
また、本発明は、一方アーム及び他方アームを樹脂による一体成型により形成することで軽量でフィット性を高めることができるとともに、強度を高めることができ、更に伸展規制及び屈曲規制を十分な強度で行うことができる膝肘関節アシスト装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
請求項１記載の本発明の膝肘関節アシスト装置は、膝肘関節の内側の一方に配置される一方内アームと、前記膝肘関節の前記内側の他方に配置される他方内アームと、前記膝肘関節の外側の一方に配置される一方外アームと、前記膝肘関節の前記外側の他方に配置される他方外アームと、前記一方内アームの他端と前記他方内アームの一端とを回動自在に接続する内回動部材と、前記一方外アームの他端と前記他方外アームの一端とを回動自在に接続する外回動部材とを備え、前記一方内アームと前記一方外アームとで一方アームが構成され、前記他方内アームと前記他方外アームとで他方アームが構成された膝肘関節アシスト装置であって、一方連結部材と他方連結部材とを前記膝肘関節に配置し、前記一方連結部材は、一端を前記一方内アームの他端部に回動自在に接続し、他端を前記一方外アームの他端部に回動自在に接続し、前記他方連結部材は、一端を前記他方内アームの一端部に回動自在に接続し、他端を前記他方外アームの一端部に回動自在に接続し、前記一方連結部材の中央部と前記他方連結部材の中央部とを連結拘束部材で拘束したことを特徴とする。
請求項２記載の本発明は、請求項１に記載の膝肘関節アシスト装置において、前記一方連結部材の前記一端と前記他方連結部材の前記一端との距離、及び前記一方連結部材の前記他端と前記他方連結部材の前記他端との距離が、前記一方アームと前記他方アームとによる伸展状態及び屈曲状態に応じて変化することを特徴とする。
請求項３記載の本発明は、請求項１又は請求項２に記載の膝肘関節アシスト装置において、前記内回動部材及び前記外回動部材を回転軸とし、前記一方連結部材の前記一端を接続する前記一方内アームの前記他端部を、前記内回動部材より前記一方内アームの一端側とし、前記他方連結部材の前記一端を接続する前記他方内アームの前記一端部を、前記内回動部材より前記他方内アームの他端側とし、前記一方連結部材の前記他端を接続する前記一方外アームの前記他端部を、前記外回動部材より前記他方外アームの一端側とし、前記他方連結部材の前記他端を接続する前記他方外アームの前記一端部を、前記外回動部材より前記他方外アームの他端側としたことを特徴とする。
請求項４記載の本発明は、請求項１又は請求項２に記載の膝肘関節アシスト装置において、前記内回動部材及び前記外回動部材をリンク機構とし、前記リンク機構を、前記一方アームの前記他端と前記他方アームの前記一端とを回動自在に接続する前ジョイントと、前記一方アームの前記他端側に、一端を一方ジョイントで回動自在に設けた一方リンク材と、前記他方アームの前記一端側に、他端を他方ジョイントで回動自在に設けた他方リンク材と、前記一方リンク材の他端と前記他方リンク材の一端とを回動自在に接続する後ジョイントとで構成し、前記一方連結部材の前記一端及び前記他端を、前記一方ジョイントで接続し、前記他方連結部材の前記一端及び前記他端を、前記他方ジョイントで接続したことを特徴とする。
請求項５記載の本発明は、請求項１又は請求項２に記載の膝肘関節アシスト装置において、前記内回動部材を回転軸とし、前記一方連結部材の前記一端を接続する前記一方内アームの前記他端部を、前記内回動部材より前記一方内アームの一端側とし、前記他方連結部材の前記一端を接続する前記他方内アームの前記一端部を、前記内回動部材より前記他方内アームの他端側とし、前記外回動部材をリンク機構とし、前記リンク機構を、前記一方外アームの前記他端と前記他方外アームの前記一端とを回動自在に接続する前ジョイントと、前記一方外アームの前記他端側に、一端を一方ジョイントで回動自在に設けた一方リンク材と、前記他方外アームの前記一端側に、他端を他方ジョイントで回動自在に設けた他方リンク材と、前記一方リンク材の他端と前記他方リンク材の一端とを回動自在に接続する後ジョイントとで構成し、前記一方連結部材の前記他端を、前記一方ジョイントで接続し、前記他方連結部材の前記他端を、前記他方ジョイントで接続したことを特徴とする。
請求項６記載の本発明は、請求項１又は請求項２に記載の膝肘関節アシスト装置において、前記外回動部材を回転軸とし、前記一方連結部材の前記一端を接続する前記一方外アームの前記他端部を、前記外回動部材より前記一方外アームの一端側とし、前記他方連結部材の前記一端を接続する前記他方外アームの前記一端部を、前記外回動部材より前記他方外アームの他端側とし、前記内回動部材をリンク機構とし、前記リンク機構を、前記一方内アームの前記他端と前記他方内アームの前記一端とを回動自在に接続する前ジョイントと、前記一方内アームの前記他端側に、一端を一方ジョイントで回動自在に設けた一方リンク材と、前記他方内アームの前記一端側に、他端を他方ジョイントで回動自在に設けた他方リンク材と、前記一方リンク材の他端と前記他方リンク材の一端とを回動自在に接続する後ジョイントとで構成し、前記一方連結部材の前記他端を、前記一方ジョイントで接続し、前記他方連結部材の前記他端を、前記他方ジョイントで接続したことを特徴とする。
請求項７記載の本発明は、請求項３に記載の膝肘関節アシスト装置において、前記一方アーム及び前記他方アームは、前記回転軸を中心とした１８０度以上の円弧を有する摺動部と、前記摺動部から延出するアーム部と、前記摺動部の前記円弧の一端側に形成されて伸展角度を規制する伸展規制部と、前記摺動部の前記円弧の他端側に形成されて屈曲角度を規制する屈曲規制部とを、樹脂による一体成型により形成し、前記一方アーム及び前記他方アームのいずれか一方の前記摺動部は、一対の摺動面によって形成され、前記一対の摺動面の間に、前記一方アーム及び前記他方アームのいずれか他方の前記摺動部が配置され、一方の前記摺動部と他方の前記摺動部とを前記回転軸で回動自在に接続したことを特徴とする。
請求項８記載の本発明の膝肘関節アシスト装置は、膝肘関節の内側の一方に配置される一方内アームと、前記膝肘関節の前記内側の他方に配置される他方内アームと、前記膝肘関節の外側の一方に配置される一方外アームと、前記膝肘関節の前記外側の他方に配置される他方外アームと、前記一方内アームの他端と前記他方内アームの一端とを回動自在に接続する内回転軸と、前記一方外アームの他端と前記他方外アームの一端とを回動自在に接続する外回転軸と、前記一方内アーム及び／又は前記他方内アームと前記一方外アーム及び／又は前記他方外アームとを前記膝肘関節で連結する連結部材とを備え、前記一方内アームと前記一方外アームとで一方アームが構成され、前記他方内アームと前記他方外アームとで他方アームが構成さ、前記内回転軸と前記外回転軸とで回転軸が構成されれた膝肘関節アシスト装置であって、前記一方アーム及び前記他方アームは、前記回転軸を中心とした１８０度以上の円弧を有する摺動部と、前記摺動部から延出するアーム部と、前記摺動部の前記円弧の一端側に形成されて伸展角度を規制する伸展規制部と、前記摺動部の前記円弧の他端側に形成されて屈曲角度を規制する屈曲規制部とを、樹脂による一体成型により形成し、前記一方アーム及び前記他方アームのいずれか一方の前記摺動部は、一対の摺動面によって形成され、前記一対の摺動面の間に、前記一方アーム及び前記他方アームのいずれか他方の前記摺動部が配置され、一方の前記摺動部と他方の前記摺動部とを前記回転軸で回動自在に接続したことを特徴とする。
請求項９記載の本発明は、請求項７又は請求項８に記載の膝肘関節アシスト装置において、前記一方アームに形成する前記伸展規制部と前記他方アームに形成する前記伸展規制部とは、前記回転軸を中心とした半径方向を伸展側当接面とし、前記一方アームに形成する前記屈曲規制部と前記他方アームに形成する前記屈曲規制部とは、前記回転軸を中心とした半径方向を屈曲側当接面としたことを特徴とする。
【発明の効果】
【０００７】
本発明の膝肘関節アシスト装置によれば、膝肘関節の内側に配置される一方アーム及び他方アームと、膝肘関節の外側に配置される一方アーム及び他方アームとを一定間隔で支持する連結部材として、一方連結部材と他方連結部材とを用い、一方連結部材の中央部と他方連結部材の中央部とを連結拘束部材で拘束することで、連結部材の動きを規制でき、連結部材が垂れ下がることを防止できる。
また、本発明の膝肘関節アシスト装置によれば、一方アーム及び他方アームを樹脂による一体成型により形成することで、軽量でフィット性を高めることができるとともに、１８０度以上の円弧を有する摺動部同士で摺動させることで強度を高めることができ、更に伸展規制及び屈曲規制を十分な強度で行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本発明の一実施例による膝肘関節アシスト装置の斜視図
【図２】同膝肘関節アシスト装置の回転軸の説明図
【図３】本発明の他の実施例による膝肘関節アシスト装置の斜視図
【図４】同膝肘関節アシスト装置のリンク機構の説明図
【図５】本発明の更に他の実施例による膝肘関節アシスト装置の斜視図
【図６】本発明の更に他の実施例による膝肘関節アシスト装置の斜視図
【図７】図６と異なる方向から見た膝肘関節アシスト装置の斜視図
【図８】同膝肘関節アシスト装置における一方アーム、他方アーム、及び連結部材を示す斜視図
【図９】同膝肘関節アシスト装置における一方アーム及び他方アームを示す図
【図１０】本発明の更に他の実施例による膝肘関節アシスト装置の斜視図
【発明を実施するための形態】
【０００９】
本発明の第１の実施の形態による膝肘関節アシスト装置は、一方連結部材と他方連結部材とを膝肘関節に配置し、一方連結部材は、一端を一方内アームの他端部に回動自在に接続し、他端を一方外アームの他端部に回動自在に接続し、他方連結部材は、一端を他方内アームの一端部に回動自在に接続し、他端を他方外アームの一端部に回動自在に接続し、一方連結部材の中央部と他方連結部材の中央部とを連結拘束部材で拘束したものである。本実施の形態によれば、膝肘関節の内側に配置される一方内アーム及び他方内アームと、膝肘関節の外側に配置される一方外アーム及び他方外アームとを一定間隔で支持する連結部材として、一方連結部材と他方連結部材とを用い、一方連結部材の中央部と他方連結部材の中央部とを連結拘束部材で拘束することで、一方アームと他方アームとを連動させることができるとともに、連結部材の動きを規制でき、連結部材が垂れ下がることを防止できる。
【００１０】
本発明の第２の実施の形態は、第１の実施の形態による膝肘関節アシスト装置において、一方連結部材の一端と他方連結部材の一端との距離、及び一方連結部材の他端と他方連結部材の他端との距離が、一方アームと他方アームとによる伸展状態及び屈曲状態に応じて変化するものである。本実施の形態によれば、一方連結部材の一方アームとの接続箇所、他方連結部材の他方アームとの接続箇所、及び一方連結部材と他方連結部材との拘束箇所の３点でトライアングルの構造にでき、一方アームと他方アームとによる伸展状態及び屈曲状態に応じてトライアングルの形状が変化するため、一方アームと他方アームとを連動させることができる。
【００１１】
本発明の第３の実施の形態は、第１又は第２の実施の形態による膝肘関節アシスト装置において、内回動部材及び外回動部材を回転軸とし、一方連結部材の一端を接続する一方内アームの他端部を、内回動部材より一方内アームの一端側とし、他方連結部材の一端を接続する他方内アームの一端部を、内回動部材より他方内アームの他端側とし、一方連結部材の他端を接続する一方外アームの他端部を、外回動部材より他方外アームの一端側とし、他方連結部材の他端を接続する他方外アームの一端部を、外回動部材より他方外アームの他端側としたものである。本実施の形態によれば、内回動部材及び外回動部材を回転軸とすることで、構造が簡素で他人に認知されにくく軽量な膝肘関節アシスト装置を実現でき、このような装置の場合にも、装置の強度を十分に保つとともに連結部材の動きを規制できる。
【００１２】
本発明の第４の実施の形態は、第１又は第２の実施の形態による膝肘関節アシスト装置において、内回動部材及び外回動部材をリンク機構とし、リンク機構を、一方アームの他端と他方アームの一端とを回動自在に接続する前ジョイントと、一方アームの他端側に、一端を一方ジョイントで回動自在に設けた一方リンク材と、他方アームの一端側に、他端を他方ジョイントで回動自在に設けた他方リンク材と、一方リンク材の他端と他方リンク材の一端とを回動自在に接続する後ジョイントとで構成し、一方連結部材の一端及び他端を、一方ジョイントで接続し、他方連結部材の一端及び他端を、他方ジョイントで接続したものである。本実施の形態によれば、内回動部材及び外回動部材をリンク機構とすることで、膝肘関節を上下に引き離す力をリンク機構によって作用させて膝肘関節への加重負担を軽減する膝肘関節アシスト装置を実現でき、このような装置の場合にも、装置の強度を十分に保つとともに連結部材の動きを規制できる。
【００１３】
本発明の第５の実施の形態は、第１又は第２の実施の形態による膝肘関節アシスト装置において、内回動部材を回転軸とし、一方連結部材の一端を接続する一方内アームの他端部を、内回動部材より一方内アームの一端側とし、他方連結部材の一端を接続する他方内アームの一端部を、内回動部材より他方内アームの他端側とし、外回動部材をリンク機構とし、リンク機構を、一方外アームの他端と他方外アームの一端とを回動自在に接続する前ジョイントと、一方外アームの他端側に、一端を一方ジョイントで回動自在に設けた一方リンク材と、他方外アームの一端側に、他端を他方ジョイントで回動自在に設けた他方リンク材と、一方リンク材の他端と他方リンク材の一端とを回動自在に接続する後ジョイントとで構成し、一方連結部材の他端を、一方ジョイントで接続し、他方連結部材の他端を、他方ジョイントで接続したものである。本実施の形態によれば、内回動部材を回転軸、外回動部材をリンク機構とすることで、膝肘関節の外側に上下に引き離す力をリンク機構によって作用させて変形性膝肘関節症などによる膝肘関節への加重負担を軽減する膝肘関節アシスト装置を実現でき、このような装置の場合にも、装置の強度を十分に保つとともに連結部材の動きを規制できる。
【００１４】
本発明の第６の実施の形態は、第１又は第２の実施の形態による膝肘関節アシスト装置において、外回動部材を回転軸とし、一方連結部材の一端を接続する一方外アームの他端部を、外回動部材より一方外アームの一端側とし、他方連結部材の一端を接続する他方外アームの一端部を、外回動部材より他方外アームの他端側とし、内回動部材をリンク機構とし、リンク機構を、一方内アームの他端と他方内アームの一端とを回動自在に接続する前ジョイントと、一方内アームの他端側に、一端を一方ジョイントで回動自在に設けた一方リンク材と、他方内アームの一端側に、他端を他方ジョイントで回動自在に設けた他方リンク材と、一方リンク材の他端と他方リンク材の一端とを回動自在に接続する後ジョイントとで構成し、一方連結部材の他端を、一方ジョイントで接続し、他方連結部材の他端を、他方ジョイントで接続したものである。本実施の形態によれば、外回動部材を回転軸、内回動部材をリンク機構とすることで、膝肘関節の内側に上下に引き離す力をリンク機構によって作用させて変形性膝肘関節症などによる膝肘関節への加重負担を軽減する膝肘関節アシスト装置を実現でき、このような装置の場合にも、装置の強度を十分に保つとともに連結部材の動きを規制できる。
【００１５】
本発明の第７の実施の形態は、第３の実施の形態による膝肘関節アシスト装置において、一方アーム及び他方アームは、回転軸を中心とした１８０度以上の円弧を有する摺動部と、摺動部から延出するアーム部と、摺動部の円弧の一端側に形成されて伸展角度を規制する伸展規制部と、摺動部の円弧の他端側に形成されて屈曲角度を規制する屈曲規制部とを、樹脂による一体成型により形成し、一方アーム及び他方アームのいずれか一方の摺動部は、一対の摺動面によって形成され、一対の摺動面の間に、一方アーム及び他方アームのいずれか他方の摺動部が配置され、一方の摺動部と他方の摺動部とを回転軸で回動自在に接続したものである。本実施の形態によれば、一方アーム及び他方アームを樹脂による一体成型により形成することで、軽量でフィット性を高めることができるとともに、１８０度以上の円弧を有する摺動部同士で摺動させることで強度を高めることができ、更に伸展規制及び屈曲規制を十分な強度で行うことができる。
【００１６】
本発明の第８の実施の形態による膝肘関節アシスト装置は、一方アーム及び他方アームは、回転軸を中心とした１８０度以上の円弧を有する摺動部と、摺動部から延出するアーム部と、摺動部の円弧の一端側に形成されて伸展角度を規制する伸展規制部と、摺動部の円弧の他端側に形成されて屈曲角度を規制する屈曲規制部とを、樹脂による一体成型により形成し、一方アーム及び他方アームのいずれか一方の摺動部は、一対の摺動面によって形成され、一対の摺動面の間に、一方アーム及び他方アームのいずれか他方の摺動部が配置され、一方の摺動部と他方の摺動部とを回転軸で回動自在に接続したものである。本実施の形態によれば、一方アーム及び他方アームを樹脂による一体成型により形成することで、軽量でフィット性を高めることができるとともに、１８０度以上の円弧を有する摺動部同士で摺動させることで強度を高めることができ、更に伸展規制及び屈曲規制を十分な強度で行うことができる。
【００１７】
本発明の第９の実施の形態は、第７又は第８の実施の形態による膝肘関節アシスト装置において、一方アームに形成する伸展規制部と他方アームに形成する伸展規制部とは、回転軸を中心とした半径方向を伸展側当接面とし、一方アームに形成する屈曲規制部と他方アームに形成する屈曲規制部とは、回転軸を中心とした半径方向を屈曲側当接面としたものである。本実施の形態によれば、伸展規制及び屈曲規制を十分な強度で行うことができる。
【実施例】
【００１８】
以下、本発明の一実施例による膝肘関節アシスト装置について図面を用いて説明する。
図１は本実施例による膝肘関節アシスト装置の斜視図である。
本実施例による膝肘関節アシスト装置は、膝関節の内側の一方に配置される一方内アーム（一方アーム）１０ｂと、膝関節の内側の他方に配置される他方内アーム（他方アーム）２０ｂと、膝関節の外側の一方に配置される一方外アーム（一方アーム）１０ａと、膝関節の外側の他方に配置される他方外アーム（他方アーム）２０ａと、後膝部側に配置される一方連結部材３１及び他方連結部材３２とを備えている。
一方連結部材３１は、一端を一方内アーム１０ｂの他端部３１ｂに回動自在に接続し、他端を一方外アーム１０ａの他端部３１ａに回動自在に接続している。他方連結部材３２は、一端を他方内アーム２０ｂの一端部３２ｂに回動自在に接続し、他端を他方外アーム２０ａの一端部３２ａに回動自在に接続している。
一方内アーム１０ｂの他端と他方内アーム２０ｂの一端とは内回転軸（内回動部材）３ｂで回動自在に接続している。また、一方外アーム１０ａの他端と他方外アーム２０ａの一端とは外回転軸（外回動部材）３ａで回動自在に接続している。【００１９】
一方連結部材３１の一端が接続される他端部３１ｂは、内回転軸３ｂより一方内アーム１０ｂの一端側とし、一方連結部材３１の他端が接続される他端部３１ａは、外回転軸３ａより一方外アーム１０ａの一端側としている。他方連結部材３２の一端が接続される一端部３２ｂは、内回転軸３ｂより他方内アーム２０ｂの他端側とし、他方連結部材３２の他端が接続される一端部３２ａは、外回転軸３ａより他方外アーム２０ａの他端側としている。
一方連結部材３１と他方連結部材３２とは、一方連結部材３１の中央部と他方連結部材３２の中央部とを連結拘束部材３３で拘束している。連結拘束部材３３は、一方連結部材３１の中央部と他方連結部材３２の中央部とが所定の範囲を超えて離間しないように、布材、樹脂材、又は金属材を巻き付けることで、一方連結部材３１と他方連結部材３２とを拘束する。連結拘束部材３３として蝶番機構を用いることができる。なお、一方連結部材３１の中央部と他方連結部材３２の中央部とを噛み合わせることで、一方連結部材３１と他方連結部材３２とが連動して所定範囲で回動することが好ましい。また、連結拘束部材３３をタイミングベルトやギヤ機構とすることで、一方連結部材３１と他方連結部材３２との連動をスムーズに行わせることができる。【００２０】
一方連結部材３１はＣ字形状をなし、Ｃ字形状の一端は一方内アーム１０ｂの他端部３１ｂで回動自在に接続し、Ｃ字形状の他端は一方外アーム１０ａの他端部３１ａで回動自在に接続している。
他方連結部材３２はＣ字形状をなし、Ｃ字形状の一端は他方内アーム２０ｂの一端部３２ｂで回動自在に接続し、Ｃ字形状の他端は他方外アーム２０ａの一端部３２ａで回動自在に接続している。
一方連結部材３１と他方連結部材３２とは、Ｃ字形状の中間位置にて連結拘束部材３３で接続されている。【００２１】
一方連結部材３１の一端が接続される他端部３１ｂと他方連結部材３２の一端が接続される一端部３２ｂとの距離、及び一方連結部材３１の他端が接続される他端部３１ａと他方連結部材３２の他端が接続される一端部３２ａとの距離は、一方アーム１０ａ、１０ｂと他方アーム２０ａ、２０ｂとによる伸展状態及び屈曲状態に応じて変化する。
本実施例によれば、一方連結部材３１の一方アーム１０ａ、１０ｂとの接続箇所（他端部３１ｂ、他端部３１ａ）、他方連結部材３２の他方アーム２０ａ、２０ｂとの接続箇所（一端部３２ｂ、一端部３２ａ）、及び一方連結部材３１と他方連結部材３２との拘束箇所（連結拘束部材３３）の３点でトライアングルの構造にでき、一方アーム１０ａ、１０ｂと他方アーム２０ａ、２０ｂとによる伸展状態及び屈曲状態に応じてトライアングルの形状が変化するため、一方アーム１０ａ、１０ｂと他方アーム２０ａ、２０ｂとを連動させることができる。【００２２】
大腿部に巻き付ける大腿バンド４１は、一方外アーム１０ａの一端部及び一方内アーム１０ｂの一端部に取り付けられている。また、下腿部に巻き付ける下腿バンド４２は、他方外アーム２０ａの他端部及び他方内アーム２０ｂの他端部に取り付けられている。
懸垂ベルト４３は、大腿部と膝関節との間に巻き付けられるように配置される。
脹脛の最大膨れ部より上方の脹脛に配置されるカフ４４は、他方外アーム２０ａと他方内アーム２０ｂとに取り付けている。また、脛骨側に配置されるカフバンド４５は、他方外アーム２０ａと他方内アーム２０ｂとに取り付けている。【００２３】
一方外アーム１０ａは、一端部に大腿バンド４１を取り付けるピン４１ａを有し、一方内アーム１０ｂは、一端部に大腿バンド４１を取り付けるピン４１ｂを有している。また、他方外アーム２０ａは、他端部に下腿バンド４２を取り付けるピン４２ａを有し、他方内アーム２０ｂは、他端部に下腿バンド４２を取り付けるピン４２ｂを有している。
大腿バンド４１は、ピン４１ａによって一方外アーム１０ａに対して回動可能に設けられ、ピン４１ｂによって一方内アーム１０ｂに対して回動可能に設けられている。また、下腿バンド４２は、ピン４２ａによって他方外アーム２０ａに対して回動可能に設けられ、ピン４２ｂによって他方内アーム２０ｂに対して回動可能に設けられている。【００２４】
内懸垂アーム６０ｂの一端部は、ピン６１ｂにより一方内アーム１０ｂの内側に取り付けられる。内懸垂アーム６０ｂの他端部には、懸垂ベルト４３が取り付けられる。内懸垂アーム６０ｂは、板ばねなどのばね材で構成され、一方内アーム１０ｂと身体との間で弾性変形を行うように設けられている。
外懸垂アーム６０ａの一端部は、接続部６１ａにより一方外アーム１０ａの内側に取り付けられる。外懸垂アーム６０ａの他端部には、懸垂ベルト４３が取り付けられる。外懸垂アーム６０ａは、板ばねなどのばね材で構成され、一方外アーム１０ａと身体との間で弾性変形を行うように設けられている。【００２５】
他方外アーム２０ａは、ピン４２ａよりも一端側にカフ４４及びカフバンド４５を取り付けるピン４４ａを有している。
カフ４４及びカフバンド４５は、ピン４４ａによって他方外アーム２０ａに対して回動自在に設けられている。
他方内アーム２０ｂは、ピン４２ｂよりも一端側にカフ４４及びカフバンド４５を取り付けるピン４４ｂを有している。
カフ４４及びカフバンド４５は、ピン４４ｂによって他方内アーム２０ｂに対して回動自在に設けられている。【００２６】
図２は本実施例による膝肘関節アシスト装置の回転軸の説明図である。図２では内回転軸３ｂについて説明するが、外回転軸３ａについても同一構成となっている。
図２に示すように、一方内アーム１０ｂの他端には、他方内アーム２０ｂ側に突出させた一方内アーム突起９２を設け、他方内アーム２０ｂの一端には、一方内アーム１０ｂ側に突出させた他方内アーム突起９３を設けている。
また、一方内アーム１０ｂの他端には、他方内アーム突起９３が円弧状に摺動する一方内アーム溝９４を設け、他方内アーム２０ｂの一端には、一方内アーム突起９２が円弧状に摺動する他方内アーム溝９５を設けている。
内回転軸３ｂは、他方内アーム２０ｂの孔９１ａ及び一方内アーム１０ｂの孔９１ｂを貫通し、留め材９１ｃを端部に備える。【００２７】
一方内アーム突起９２は、一方内アーム溝９４及び他方内アーム溝９５を貫通し、留め材９２ａを端部に備える。一方内アーム突起９２は、一方内アーム溝９４内を摺動しない。
他方内アーム突起９３は、他方内アーム溝９５及び一方内アーム溝９４を貫通し、留め材９３ａを端部に備える。他方内アーム突起９３は、他方内アーム溝９５内を摺動しない。
図２（ｂ）は伸展状態、図２（ｃ）は屈曲状態を示しており、内回転軸３ｂを中心にして一方内アーム１０ｂと他方内アーム２０ｂとは回動し、一方内アーム突起９２は他方内アーム溝９５内を摺動し、他方内アーム突起９３は一方内アーム溝９４内を摺動する。
本実施例に示すように、他方内アーム突起９３と一方内アーム溝９４とが当接し、一方内アーム突起９２と他方内アーム溝９５とが当接することで、一方内アーム１０ｂの他端と他方内アーム２０ｂの一端とを内回転軸３ｂだけで接続する場合と比較して剛性を高めることができる。【００２８】
以下、本発明の他の実施例による膝肘関節アシスト装置について図面を用いて説明する。
図３は本実施例による膝肘関節アシスト装置の斜視図である。
本実施例による膝肘関節アシスト装置は、膝関節の内側の一方に配置される一方内アーム１０ｂと、膝関節の内側の他方に配置される他方内アーム２０ｂと、膝関節の外側の一方に配置される一方外アーム１０ａと、膝関節の外側の他方に配置される他方外アーム２０ａと、後膝部側に配置される一方連結部材３１及び他方連結部材３２とを備えている。
一方連結部材３１は、一端を一方内アーム１０ｂの他端部３１ｂに回動自在に接続し、他端を一方外アーム１０ａの他端部３１ａに回動自在に接続している。他方連結部材３２は、一端を他方内アーム２０ｂの一端部３２ｂに回動自在に接続し、他端を他方外アーム２０ａの一端部３２ａに回動自在に接続している。
一方内アーム１０ｂの他端と他方内アーム２０ｂの一端とは内リンク機構（内回動部材）７０ｂで回動自在に接続している。また、一方外アーム１０ａの他端と他方外アーム２０ａの一端とは外リンク機構（外回動部材）７０ａで回動自在に接続している。【００２９】
一方連結部材３１と他方連結部材３２とは、一方連結部材３１の中央部と他方連結部材３２の中央部とを連結拘束部材３３で拘束している。連結拘束部材３３は、一方連結部材３１の中央部と他方連結部材３２の中央部とが所定の範囲を超えて離間しないように、布材、樹脂材、又は金属材を巻き付けることで、一方連結部材３１と他方連結部材３２とを拘束する。連結拘束部材３３として蝶番機構を用いることができる。なお、一方連結部材３１の中央部と他方連結部材３２の中央部とを噛み合わせることで、一方連結部材３１と他方連結部材３２とが連動して所定範囲で回動することが好ましい。また、連結拘束部材３３をタイミングベルトやギヤ機構とすることで、一方連結部材３１と他方連結部材３２との連動をスムーズに行わせることができる。【００３０】
内リンク機構７０ｂは、一方内アーム１０ｂの他端と他方内アーム２０ｂの一端とを回動自在に接続する内前ジョイント７１と、一方内アーム１０ｂの他端側に、一端を一方内ジョイント７２で回動自在に設けた一方内リンク材７３と、他方内アーム２０ｂの一端側に、他端を他方内ジョイント７４で回動自在に設けた他方内リンク材７５と、一方内リンク材７３の他端と他方内リンク材７５の一端とを回動自在に接続する内後ジョイント７６とで構成されている。
外リンク機構７０ａは、一方外アーム１０ａの他端と他方外アーム２０ａの一端とを回動自在に接続する外前ジョイント７１と、一方外アーム１０ａの他端側に、一端を一方外ジョイント７２で回動自在に設けた一方外リンク材７３と、他方外アーム２０ａの一端側に、他端を他方外ジョイント７４で回動自在に設けた他方外リンク材７５と、一方外リンク材７３の他端と他方外リンク材７５の一端とを回動自在に接続する外後ジョイント７６とで構成されている。【００３１】
一方連結部材３１の一端は、一方内ジョイント７２より一方内アーム１０ｂの一端側で一方内アーム１０ｂの他端部３１ｂに回動自在に接続し、一方連結部材３１の他端は、一方外ジョイント７２より一方外アーム１０ａの一端側で一方外アーム１０ａの他端部３１ａに回動自在に接続している。他方連結部材３２の一端は、他方内ジョイント７４より他方内アーム２０ｂの他端側で他方内アーム２０ｂの一端部３２ｂに回動自在に接続し、他方連結部材３２の他端は、他方外ジョイント７４より他方外アーム２０ａの他端側で他方外アーム２０ａの一端部３２ａに回動自在に接続している。【００３２】
一方連結部材３１はＣ字形状をなし、Ｃ字形状の一端は、一方内ジョイント７２より一端側で一方内アーム１０ｂの他端部３１ｂに回動自在に接続し、Ｃ字形状の他端は、一方外ジョイント７２より一端側で一方外アーム１０ａの他端部３１ａに回動自在に接続している。
他方連結部材３２はＣ字形状をなし、Ｃ字形状の一端は、他方内ジョイント７４より他端側で他方内アーム２０ｂの一端部３２ｂに回動自在に接続し、Ｃ字形状の他端は、他方外ジョイント７４より他端側で他方外アーム２０ａの一端部３２ａに回動自在に接続している。
一方連結部材３１と他方連結部材３２とは、Ｃ字形状の中間位置にて連結拘束部材３３で接続されている。【００３３】
一方連結部材３１の一端が接続される他端部３１ｂと他方連結部材３２の一端が接続される一端部３２ｂとの距離、及び一方連結部材３１の他端が接続される他端部３１ａと他方連結部材３２の他端が接続される一端部３２ａとの距離は、一方アーム１０ａ、１０ｂと他方アーム２０ａ、２０ｂとによる伸展状態及び屈曲状態に応じて変化する。
本実施例によれば、一方連結部材３１の一方アーム１０ａ、１０ｂとの接続箇所（他ｍ端部３１ｂ、他端部３１ａ）、他方連結部材３２の他方アーム２０ａ、２０ｂとの接続箇所（一端部３２ｂ、一端部３２ａ）、及び一方連結部材３１と他方連結部材３２との拘束箇所（連結拘束部材３３）の３点でトライアングルの構造にでき、一方アーム１０ａ、１０ｂと他方アーム２０ａ、２０ｂとによる伸展状態及び屈曲状態に応じてトライアングルの形状が変化するため、一方アーム１０ａ、１０ｂと他方アーム２０ａ、２０ｂとを連動させることができる。【００３４】
大腿部に巻き付ける大腿バンド４１は、一方外アーム１０ａの一端部及び一方内アーム１０ｂの一端部に取り付けられている。また、下腿部に巻き付ける下腿バンド４２は、他方外アーム２０ａの他端部及び他方内アーム２０ｂの他端部に取り付けられている。
懸垂ベルト４３は、大腿部と膝関節との間に巻き付けられるように配置される。
脹脛の最大膨れ部より上方の脹脛に配置されるカフ４４は、他方外アーム２０ａと他方内アーム２０ｂとに取り付けている。また、脛骨側に配置されるカフバンド４５は、他方外アーム２０ａと他方内アーム２０ｂとに取り付けている。【００３５】
一方外アーム１０ａは、一端部に大腿バンド４１を取り付けるピン４１ａを有し、一方内アーム１０ｂは、一端部に大腿バンド４１を取り付けるピン４１ｂを有している。また、他方外アーム２０ａは、他端部に下腿バンド４２を取り付けるピン４２ａを有し、他方内アーム２０ｂは、他端部に下腿バンド４２を取り付けるピン４２ｂを有している。
大腿バンド４１は、ピン４１ａによって一方外アーム１０ａに対して回動可能に設けられ、ピン４１ｂによって一方内アーム１０ｂに対して回動可能に設けられている。また、下腿バンド４２は、ピン４２ａによって他方外アーム２０ａに対して回動可能に設けられ、ピン４２ｂによって他方内アーム２０ｂに対して回動可能に設けられている。【００３６】
内懸垂アーム６０ｂの一端部は、ピン６１ｂにより一方内アーム１０ｂの内側に取り付けられる。内懸垂アーム６０ｂの他端部には、懸垂ベルト４３が取り付けられる。内懸垂アーム６０ｂは、板ばねなどのばね材で構成され、一方内アーム１０ｂと身体との間で弾性変形を行うように設けられている。
外懸垂アーム６０ａの一端部は、接続部６１ａにより一方外アーム１０ａの内側に取り付けられる。外懸垂アーム６０ａの他端部には、懸垂ベルト４３が取り付けられる。外懸垂アーム６０ａは、板ばねなどのばね材で構成され、一方外アーム１０ａと身体との間で弾性変形を行うように設けられている。【００３７】
他方外アーム２０ａは、ピン４２ａよりも一端側にカフ４４及びカフバンド４５を取り付けるピン４４ａを有している。
カフ４４及びカフバンド４５は、ピン４４ａによって他方外アーム２０ａに対して回動自在に設けられている。
他方内アーム２０ｂは、ピン４２ｂよりも一端側にカフ４４及びカフバンド４５を取り付けるピン４４ｂを有している。
カフ４４及びカフバンド４５は、ピン４４ｂによって他方内アーム２０ｂに対して回動自在に設けられている。
なお、本実施例では、一方連結部材３１の一端は、一方内ジョイント７２より一方内アーム１０ｂの一端側に接続し、一方連結部材３１の他端は、一方外ジョイント７２より一方外アーム１０ａの一端側に接続したが、一方連結部材３１の一端を一方内ジョイント７２に接続し、一方連結部材３１の他端を一方外ジョイント７２に接続してもよい。また、他方連結部材３２の一端は、他方内ジョイント７４より他方内アーム２０ｂの他端側に接続し、他方連結部材３２の他端は、他方外ジョイント７４より他方外アーム２０ａの他端側に接続したが、他方連結部材３２の一端を他方内ジョイント７４に接続し、他方連結部材３２の他端を他方外ジョイント７４に接続してもよい。【００３８】
図４は本実施例による膝肘関節アシスト装置のリンク機構の説明図であり、図４（ａ）は同リンク機構の屈曲状態での側面図、図４（ｂ）は同リンク機構を少し伸展させた状態での側面図、図４（ｃ）は同リンク機構の伸展状態での側面図である。
図４（ｂ）に示すように、内リンク機構７０ｂにおける仮想内回転軸７ｂは、内前ジョイント７１と内後ジョイント７６とを結ぶ仮想線と、一方内ジョイント７２と他方内ジョイント７４とを結ぶ仮想線との交点としている。また、外リンク機構７０ａにおける仮想外回転軸７ａは、外前ジョイント７１と外後ジョイント７６とを結ぶ仮想線と、一方外ジョイント７２と他方外ジョイント７４とを結ぶ仮想線との交点としている。【００３９】
本実施例による膝肘関節アシスト装置では、例えば、他方内アーム２０ｂに、伸展状態で他方内リンク材７５に当接する角度規制部材８１を設けることで伸展角度を規制することができる。また、例えば、一方内アーム１０ｂに、屈曲状態で他方内リンク材７５に当接する角度規制部材８２を設けることで屈曲角度を規制することができる。
このように、本実施例による膝肘関節アシスト装置では、一方内アーム１０ｂ、他方内アーム２０ｂ、一方内リンク材７３、他方内リンク材７５に、伸展角度又は屈曲角度を規制する角度規制部材８１、８２を容易に設けることができ、角度規制部材８１、８２を膝関節から離れた位置に設けることができるため、大きな負荷に耐えることができる。
また、一方内リンク材７３と他方内アーム２０ｂとを同一平面内で平行に配置し、他方内リンク材７５と一方内アーム１０ｂとを同一平面内で平行に配置することができるため、内リンク機構７０ｂの強度を高めることができる。【００４０】
以下、本発明の更に他の実施例による膝肘関節アシスト装置について図面を用いて説明する。
図５は本実施例による膝肘関節アシスト装置の斜視図である。
本実施例による膝肘関節アシスト装置は、膝関節の内側の一方に配置される一方内アーム（一方アーム）１０ｂと、膝関節の内側の他方に配置される他方内アーム（他方アーム）２０ｂと、膝関節の一方の措置側に配置される一方外アーム（一方アーム）１０ａと、膝関節の他方の措置側に配置される他方外アーム（他方アーム）２０ａと、後膝部側に配置される一方連結部材３１及び他方連結部材３２とを備えている。
一方内アーム１０ｂの他端と他方内アーム２０ｂの一端とは内リンク機構（内回動部材）７０ｂで回動自在に接続している。また、一方外アーム１０ａの他端と他方外アーム２０ａの一端とは外回転軸（外回動部材）３ａで回動自在に接続している。
内リンク機構７０ｂには、図４を用いて説明したリンク機構を適用することができる。また、外回転軸３ａには、図２を用いて説明した回転軸を適用することできる。また、外回転軸３ａには、図９に示す回転軸を適用することもできる。【００４１】
一方連結部材３１と他方連結部材３２とは、一方連結部材３１の中央部と他方連結部材３２の中央部とを連結拘束部材３３で拘束している。連結拘束部材３３は、一方連結部材３１の中央部と他方連結部材３２の中央部とが所定の範囲を超えて離間しないように、布材、樹脂材、又は金属材を巻き付けることで、一方連結部材３１と他方連結部材３２とを拘束する。連結拘束部材３３として蝶番機構を用いることができる。なお、一方連結部材３１の中央部と他方連結部材３２の中央部とを噛み合わせることで、一方連結部材３１と他方連結部材３２とが連動して所定範囲で回動することが好ましい。また、連結拘束部材３３をタイミングベルトやギヤ機構とすることで、一方連結部材３１と他方連結部材３２との連動をスムーズに行わせることができる。【００４２】
一方連結部材３１の一端は、一方内アーム１０ｂの他端部３１ｂ（一方内ジョイント７２）に回動自在に接続し、一方連結部材３１の他端は、外回転軸３ａより一方外アーム１０ａの一端側で一方外アーム１０ａの他端部３１ａに回動自在に接続している。他方連結部材３２の一端は、他方内アーム２０ｂの一端部３２ｂ（他方内ジョイント７４）に回動自在に接続し、他方連結部材３２の他端は、外回転軸３ａより他端側で他方外アーム２０ａの一端部３２ａに回動自在に接続している。【００４３】
一方連結部材３１はＣ字形状をなし、Ｃ字形状の一端は、一方内ジョイント７２で一方内アーム１０ｂの他端部３１ｂに回動自在に接続し、Ｃ字形状の他端は一方外アーム１０ａの他端部３１ａで回動自在に接続している。
他方連結部材３２はＣ字形状をなし、Ｃ字形状の一端は、他方内ジョイント７４で他方内アーム２０ｂの一端部３２ｂに回動自在に接続し、Ｃ字形状の他端は他方外アーム２０ａの一端部３２ａで回動自在に接続している。
一方連結部材３１と他方連結部材３２とは、Ｃ字形状の中間位置にて連結拘束部材３３で接続されている。【００４４】
一方連結部材３１の一端が接続される他端部３１ｂと他方連結部材３２の一端が接続される一端部３２ｂとの距離、及び一方連結部材３１の他端が接続される他端部３１ａと他方連結部材３２の他端が接続される一端部３２ａとの距離は、一方アーム１０ａ、１０ｂと他方アーム２０ａ、２０ｂとによる伸展状態及び屈曲状態に応じて変化する。
本実施例によれば、一方連結部材３１の一方アーム１０ａ、１０ｂとの接続箇所（他端部３１ｂ、他端部３１ａ）、他方連結部材３２の他方アーム２０ａ、２０ｂとの接続箇所（一端部３２ｂ、一端部３２ａ）、及び一方連結部材３１と他方連結部材３２との拘束箇所（連結拘束部材３３）の３点でトライアングルの構造にでき、一方アーム１０ａ、１０ｂと他方アーム２０ａ、２０ｂとによる伸展状態及び屈曲状態に応じてトライアングルの形状が変化するため、一方アーム１０ａ、１０ｂと他方アーム２０ａ、２０ｂとを連動させることができる。【００４５】
大腿部に巻き付ける大腿バンド４１は、一方外アーム１０ａの一端部及び一方内アーム１０ｂの一端部に取り付けられている。また、下腿部に巻き付ける下腿バンド４２は、他方外アーム２０ａの他端部及び他方内アーム２０ｂの他端部に取り付けられている。
懸垂ベルト４３は、大腿部と膝関節との間に巻き付けられるように配置される。
脹脛の最大膨れ部より上方の脹脛に配置されるカフ４４は、他方外アーム２０ａと他方内アーム２０ｂとに取り付けている。また、脛骨側に配置されるカフバンド４５は、他方外アーム２０ａと他方内アーム２０ｂとに取り付けている。【００４６】
一方外アーム１０ａは、一端部に大腿バンド４１を取り付けるピン４１ａを有し、一方内アーム１０ｂは、一端部に大腿バンド４１を取り付けるピン４１ｂを有している。また、他方外アーム２０ａは、他端部に下腿バンド４２を取り付けるピン４２ａを有し、他方内アーム２０ｂは、他端部に下腿バンド４２を取り付けるピン４２ｂを有している。
大腿バンド４１は、ピン４１ａによって一方外アーム１０ａに対して回動可能に設けられ、ピン４１ｂによって一方内アーム１０ｂに対して回動可能に設けられている。また、下腿バンド４２は、ピン４２ａによって他方外アーム２０ａに対して回動可能に設けられ、ピン４２ｂによって他方内アーム２０ｂに対して回動可能に設けられている。【００４７】
内懸垂アーム６０ｂの一端部は、ピン６１ｂにより一方内アーム１０ｂの内側に取り付けられる。内懸垂アーム６０ｂの他端部には、懸垂ベルト４３が取り付けられる。内懸垂アーム６０ｂは、板ばねなどのばね材で構成され、一方内アーム１０ｂと身体との間で弾性変形を行うように設けられている。
外懸垂アーム６０ａの一端部は、接続部６１ａにより一方外アーム１０ａの内側に取り付けられる。外懸垂アーム６０ａの他端部には、懸垂ベルト４３が取り付けられる。外懸垂アーム６０ａは、板ばねなどのばね材で構成され、一方外アーム１０ａと身体との間で弾性変形を行うように設けられている。【００４８】
他方外アーム２０ａは、ピン４２ａよりも一端側にカフ４４及びカフバンド４５を取り付けるピン４４ａを有している。
カフ４４及びカフバンド４５は、ピン４４ａによって他方外アーム２０ａに対して回動自在に設けられている。
他方内アーム２０ｂは、ピン４２ｂよりも一端側にカフ４４及びカフバンド４５を取り付けるピン４４ｂを有している。
カフ４４及びカフバンド４５は、ピン４４ｂによって他方内アーム２０ｂに対して回動自在に設けられている。【００４９】
本実施例による膝肘関節アシスト装置によれば、４つのジョイント７１、７２、７４、７６を配置した内リンク機構７０ｂを用いることで、膝関節の屈曲状態から伸展状態への動作に伴って、一方内アーム１０ｂの位置にある一方内ジョイント７２は上方（一端側）に移動し、他方内アーム２０ｂの位置にある他方内ジョイント７４は下方（他端側）に移動するため、膝関節の内側には内リンク機構７０ｂによって上下に引き離す力が伸展時に作用する。このように、伸展時に膝関節の内側を上下に引き離す力が内リンク機構７０ｂによって作用するため、膝関節への荷重負担を軽減でき、膝関節の痛みを和らげて歩行を促すことができる。
また、一軸の外回転軸３ａを用いることで、膝関節の外側は伸展屈曲時のぶれを生じないため、膝関節の内側に作用する上下に引き離す力を確実に働かせることができる。【００５０】
以下、本発明の更に他の実施例による膝肘関節アシスト装置について図面を用いて説明する。
図６は本実施例による膝肘関節アシスト装置の斜視図、図７は図６と異なる方向から見た膝肘関節アシスト装置の斜視図、図８は同膝肘関節アシスト装置における一方アーム、他方アーム、及び連結部材を示す斜視図、図９は同膝肘関節アシスト装置における一方アーム及び他方アームを示す図である。【００５１】
本実施例による膝肘関節アシスト装置は、膝関節の内側の一方に配置される一方内アーム（一方アーム）１０ｂと、膝関節の内側の他方に配置される他方内アーム（他方アーム）２０ｂと、膝関節の外側の一方に配置される一方外アーム（一方アーム）１０ａと、膝関節の外側の他方に配置される他方外アーム（他方アーム）２０ａと、後膝部側に配置される一方連結部材３１及び他方連結部材３２とを備えている。
一方連結部材３１は、一端を一方内アーム１０ｂの他端部３１ｂに回動自在に接続し、他端を一方外アーム１０ａの他端部３１ａに回動自在に接続している。他方連結部材３２は、一端を他方内アーム２０ｂの一端部３２ｂに回動自在に接続し、他端を他方外アーム２０ａの一端部３２ａに回動自在に接続している。
一方内アーム１０ｂの他端と他方内アーム２０ｂの一端とは内回転軸（内回動部材）３ｂで回動自在に接続している。また、一方外アーム１０ａの他端と他方外アーム２０ａの一端とは外回転軸（外回動部材）３ａで回動自在に接続している。
一方連結部材３１の一端は、内回転軸３ｂより一端側で接続し、一方連結部材３１の他端は、外回転軸３ａより一端側で接続している。他方連結部材３２の一端は、内回転軸３ｂより他端側で接続し、他方連結部材３２の他端は、外回転軸３ａより他端側で接続している。【００５２】
一方連結部材３１と他方連結部材３２とは、一方連結部材３１の中央部と他方連結部材３２の中央部とを連結拘束部材３３で拘束している。連結拘束部材３３は、一方連結部材３１の中央部と他方連結部材３２の中央部とが所定の範囲を超えて離間しないように、布材、樹脂材、又は金属材を巻き付けることで、一方連結部材３１と他方連結部材３２とを拘束する。連結拘束部材３３として蝶番機構を用いることができる。なお、一方連結部材３１の中央部と他方連結部材３２の中央部とを噛み合わせることで、一方連結部材３１と他方連結部材３２とが連動して所定範囲で回動することが好ましい。また、連結拘束部材３３をタイミングベルトやギヤ機構とすることで、一方連結部材３１と他方連結部材３２との連動をスムーズに行わせることができる。【００５３】
一方連結部材３１はＣ字形状をなし、Ｃ字形状の一端は一方内アーム１０ｂの他端部３１ｂで回動自在に接続し、Ｃ字形状の他端は一方外アーム１０ａの他端部３１ａで回動自在に接続している。
他方連結部材３２はＣ字形状をなし、Ｃ字形状の一端は他方内アーム２０ｂの一端部３２ｂで回動自在に接続し、Ｃ字形状の他端は他方外アーム２０ａの一端部３２ａで回動自在に接続している。
一方連結部材３１と他方連結部材３２とは、Ｃ字形状の中間位置にて連結拘束部材３３で接続されている。【００５４】
一方連結部材３１の一端が接続される他端部３１ｂと他方連結部材３２の一端が接続される一端部３２ｂとの距離、及び一方連結部材３１の他端が接続される他端部３１ａと他方連結部材３２の他端が接続される一端部３２ａとの距離は、一方アーム１０ａ、１０ｂと他方アーム２０ａ、２０ｂとによる伸展状態及び屈曲状態に応じて変化する。
本実施例によれば、一方連結部材３１の一方アーム１０ａ、１０ｂとの接続箇所（他端部３１ｂ、他端部３１ａ）、他方連結部材３２の他方アーム２０ａ、２０ｂとの接続箇所（一端部３２ｂ、一端部３２ａ）、及び一方連結部材３１と他方連結部材３２との拘束箇所（連結拘束部材３３）の３点でトライアングルの構造にでき、一方アーム１０ａ、１０ｂと他方アーム２０ａ、２０ｂとによる伸展状態及び屈曲状態に応じてトライアングルの形状が変化するため、一方アーム１０ａ、１０ｂと他方アーム２０ａ、２０ｂとを連動させることができる。【００５５】
大腿部に巻き付ける大腿バンド４１は、一方外アーム１０ａの一端部及び一方内アーム１０ｂの一端部に取り付けられている。また、下腿部に巻き付ける下腿バンド４２は、他方外アーム２０ａの他端部及び他方内アーム２０ｂの他端部に取り付けられている。
懸垂ベルト４３は、大腿部と膝関節との間に巻き付けられるように配置される。【００５６】
一方外アーム１０ａは、一端部に大腿バンド４１を取り付けるピン４１ａを有し、一方内アーム１０ｂは、一端部に大腿バンド４１を取り付けるピン４１ｂを有している。また、他方外アーム２０ａは、他端部に下腿バンド４２を取り付けるピン４２ａを有し、他方内アーム２０ｂは、他端部に下腿バンド４２を取り付けるピン４２ｂを有している。【００５７】
本実施例による一方アーム１０ａ、１０ｂと他方アーム２０ａ、２０ｂとは、樹脂による一体成型により形成している。樹脂としては、例えば熱可塑性樹脂や熱硬化性樹脂を用いることができる。熱可塑性樹脂は、短繊維強化熱可塑性樹脂であることが好ましい。
熱可塑性樹脂には、ポリアミド、ポリアセタール、ポリカーボネイト、ポリエチレンテレフタレート、ポリブチレンテレフタレート、ポリフェニレンサルファイドポリエーテルスルホン、ポリフェニレンエーテル、ポリスルフォン、及び液晶ポリマーのいずれかを用い、短繊維には、炭素繊維、ガラス繊維、ボロン繊維、アラミド繊維、ポリエチレン繊維、ザイロン、及び液晶ポリマーのいずれか一種又は複数種を用いる。なお、短繊維は、熱可塑性樹脂の補強材として用いられる。短繊維強化熱可塑性樹脂を用いた場合には、長繊維強化熱可塑性樹脂又は織布強化熱可塑性樹脂と比較して、大きな変形処理に適している。【００５８】
図９では、一方内アーム１０ｂと他方内アーム２０ｂを示すが、一方外アーム１０ａと他方外アーム２０ａについても同様である。
図９（ａ）は一方内アームの正面図、図９（ｂ）は一方内アームの要部側面図を示している。
一方内アーム１０ｂは、回転軸３ｂを中心とした１８０度以上の円弧ｒを有する摺動部１１と、摺動部１１から延出するアーム部１２と、摺動部１１の円弧ｒの一端側に形成されて伸展角度を規制する伸展規制部１３と、摺動部１１の円弧ｒの他端側に形成されて屈曲角度を規制する屈曲規制部１４とを、樹脂による一体成型により板状に形成している。
摺動部１１の円弧ｒは、２４０度〜２６０度の範囲が好ましく、２５０度が更に好ましい。
伸展規制部１３は回転軸３ｂを中心とした半径方向を伸展側当接面とし、屈曲規制部１４は回転軸３ｂを中心とした半径方向を屈曲側当接面としている。【００５９】
図９（ｃ）は他方内アームの正面図、図９（ｄ）は他方内アームの要部側面図を示している。
他方内アーム２０ｂは、回転軸３ｂを中心とした１８０度以上の円弧ｒを有する摺動部２１と、摺動部２１から延出するアーム部２２と、摺動部２１の円弧ｒの一端側に形成されて伸展角度を規制する伸展規制部２３と、摺動部２１の円弧ｒの他端側に形成されて屈曲角度を規制する屈曲規制部２４とを、樹脂による一体成型により板状に形成している。
摺動部２１の円弧ｒは、２４０度〜２６０度の範囲が好ましく、２５０度が更に好ましい。
伸展規制部２３は回転軸３ｂを中心とした半径方向を伸展側当接面とし、屈曲規制部２４は回転軸３ｂを中心とした半径方向を屈曲側当接面としている。
他方アーム２０ｂの摺動部２１は、一対の摺動面２１ａ、２１ｂによって形成され、一対の摺動面２１ａ、２１ｂの間に、一方アーム１０ｂの摺動部１１が配置され、他方アーム２０ｂの摺動部２１と一方アーム１０ｂの摺動部１１とを回転軸３ｂで回動自在に接続している。【００６０】
本実施例によれば、一方アーム１０ａ、１０ｂ及び他方アーム２０ａ、２０ｂを樹脂による一体成型により形成することで、軽量でフィット性を高めることができるとともに、１８０度以上の円弧ｒを有する摺動部１１、２１同士で摺動させることで強度を高めることができ、更に伸展規制及び屈曲規制を十分な強度で行うことができる。なお、一方アーム１０ａ、１０ｂ及び他方アーム２０ａ、２０ｂを樹脂による一体成型により形成する膝肘関節アシスト装置にあっては、一方内アーム１０ｂ及び／又は他方内アーム２０ｂと一方外アーム１０ａ及び／又は他方外アーム２０ａとを後膝部側で連結する連結部材を備えていればよく、他の実施例のように連結部材として一方連結部材３１と他方連結部材３２とを備えていなくてもよい。【００６１】
以下、本発明の更に他の実施例による膝肘関節アシスト装置について図面を用いて説明する。
図１０は本実施例による膝肘関節アシスト装置の斜視図である。
本実施例による膝肘関節アシスト装置は、膝関節の内側の一方に配置される一方内アーム（一方アーム）１０ｂと、膝関節の内側の他方に配置される他方内アーム（他方アーム）２０ｂと、膝関節の一方の措置側に配置される一方外アーム（一方アーム）１０ａと、膝関節の他方の措置側に配置される他方外アーム（他方アーム）２０ａと、前膝部側に配置される一方連結部材３１及び他方連結部材３２とを備えている。
一方内アーム１０ｂの他端と他方内アーム２０ｂの一端とは内リンク機構（内回動部材）７０ｂで回動自在に接続している。また、一方外アーム１０ａの他端と他方外アーム２０ａの一端とは外回転軸（外回動部材）３ａで回動自在に接続している。
内リンク機構７０ｂには、図４を用いて説明したリンク機構を適用することができる。また、外回転軸３ａには、図９を用いて説明した回転軸を適用することできる。また、外回転軸３ａには、図２に示す回転軸を適用することもできる。【００６２】
一方連結部材３１と他方連結部材３２とは、一方連結部材３１の中央部と他方連結部材３２の中央部とを連結拘束部材３３で拘束している。連結拘束部材３３は、一方連結部材３１の中央部と他方連結部材３２の中央部とが所定の範囲を超えて離間しないように、布材、樹脂材、又は金属材を巻き付けることで、一方連結部材３１と他方連結部材３２とを拘束する。連結拘束部材３３として蝶番機構を用いることができる。なお、一方連結部材３１の中央部と他方連結部材３２の中央部とを噛み合わせることで、一方連結部材３１と他方連結部材３２とが連動して所定範囲で回動することが好ましい。また、連結拘束部材３３をタイミングベルトやギヤ機構とすることで、一方連結部材３１と他方連結部材３２との連動をスムーズに行わせることができる。【００６３】
一方連結部材３１の一端は、一方内アーム１０ｂの他端部３１ｂ（一方内ジョイント７２）に回動自在に接続し、一方連結部材３１の他端は、外回転軸３ａより一方外アーム１０ａの一端側で一方外アーム１０ａの他端部３１ａに回動自在に接続している。他方連結部材３２の一端は、他方内アーム２０ｂの一端部３２ｂ（他方内ジョイント７４）に回動自在に接続し、他方連結部材３２の他端は、外回転軸３ａより他端側で他方外アーム２０ａの一端部３２ａに回動自在に接続している。【００６４】
一方連結部材３１はＣ字形状をなし、Ｃ字形状の一端は、一方内ジョイント７２で一方内アーム１０ｂの他端部３１ｂに回動自在に接続し、Ｃ字形状の他端は一方外アーム１０ａの他端部３１ａで回動自在に接続している。
他方連結部材３２はＣ字形状をなし、Ｃ字形状の一端は、他方内ジョイント７４で他方内アーム２０ｂの一端部３２ｂに回動自在に接続し、Ｃ字形状の他端は他方外アーム２０ａの一端部３２ａで回動自在に接続している。
一方連結部材３１と他方連結部材３２とは、Ｃ字形状の中間位置にて連結拘束部材３３で接続されている。【００６５】
一方連結部材３１の一端が接続される他端部３１ｂと他方連結部材３２の一端が接続される一端部３２ｂとの距離、及び一方連結部材３１の他端が接続される他端部３１ａと他方連結部材３２の他端が接続される一端部３２ａとの距離は、一方アーム１０ａ、１０ｂと他方アーム２０ａ、２０ｂとによる伸展状態及び屈曲状態に応じて変化する。
本実施例によれば、一方連結部材３１の一方アーム１０ａ、１０ｂとの接続箇所（他端部３１ｂ、他端部３１ａ）、他方連結部材３２の他方アーム２０ａ、２０ｂとの接続箇所（一端部３２ｂ、一端部３２ａ）、及び一方連結部材３１と他方連結部材３２との拘束箇所（連結拘束部材３３）の３点でトライアングルの構造にでき、一方アーム１０ａ、１０ｂと他方アーム２０ａ、２０ｂとによる伸展状態及び屈曲状態に応じてトライアングルの形状が変化するため、一方アーム１０ａ、１０ｂと他方アーム２０ａ、２０ｂとを連動させることができる。【００６６】
大腿部に巻き付ける大腿バンド４１は、一方外アーム１０ａの一端部及び一方内アーム１０ｂの一端部に取り付けられている。また、下腿部に巻き付ける下腿バンド４２は、他方外アーム２０ａの他端部及び他方内アーム２０ｂの他端部に取り付けられている。
懸垂ベルト４３は、大腿部と膝関節との間に巻き付けられるように配置される。
脹脛の最大膨れ部より上方の脹脛に配置されるカフ４４は、他方外アーム２０ａと他方内アーム２０ｂとに取り付けている。また、脛骨側に配置されるカフバンド４５は、他方外アーム２０ａと他方内アーム２０ｂとに取り付けている。【００６７】
一方外アーム１０ａは、一端部に大腿バンド４１を取り付けるピン４１ａを有し、一方内アーム１０ｂは、一端部に大腿バンド４１を取り付けるピン４１ｂを有している。また、他方外アーム２０ａは、他端部に下腿バンド４２を取り付けるピン４２ａを有し、他方内アーム２０ｂは、他端部に下腿バンド４２を取り付けるピン４２ｂを有している。
大腿バンド４１は、ピン４１ａによって一方外アーム１０ａに対して回動可能に設けられ、ピン４１ｂによって一方内アーム１０ｂに対して回動可能に設けられている。また、下腿バンド４２は、ピン４２ａによって他方外アーム２０ａに対して回動可能に設けられ、ピン４２ｂによって他方内アーム２０ｂに対して回動可能に設けられている。【００６８】
内懸垂アーム６０ｂの一端部は、ピン６１ｂにより一方内アーム１０ｂの内側に取り付けられる。内懸垂アーム６０ｂの他端部には、懸垂ベルト４３が取り付けられる。内懸垂アーム６０ｂは、板ばねなどのばね材で構成され、一方内アーム１０ｂと身体との間で弾性変形を行うように設けられている。
外懸垂アーム６０ａの一端部は、接続部６１ａにより一方外アーム１０ａの内側に取り付けられる。外懸垂アーム６０ａの他端部には、懸垂ベルト４３が取り付けられる。外懸垂アーム６０ａは、板ばねなどのばね材で構成され、一方外アーム１０ａと身体との間で弾性変形を行うように設けられている。【００６９】
他方外アーム２０ａは、ピン４２ａよりも一端側にカフ４４及びカフバンド４５を取り付けるピン４４ａを有している。
カフ４４及びカフバンド４５は、ピン４４ａによって他方外アーム２０ａに対して回動自在に設けられている。
他方内アーム２０ｂは、ピン４２ｂよりも一端側にカフ４４及びカフバンド４５を取り付けるピン４４ｂを有している。
カフ４４及びカフバンド４５は、ピン４４ｂによって他方内アーム２０ｂに対して回動自在に設けられている。【００７０】
本実施例による膝肘関節アシスト装置によれば、４つのジョイント７１、７２、７４、７６を配置した内リンク機構７０ｂを用いることで、膝関節の屈曲状態から伸展状態への動作に伴って、一方内アーム１０ｂの位置にある一方内ジョイント７２は上方（一端側）に移動し、他方内アーム２０ｂの位置にある他方内ジョイント７４は下方（他端側）に移動するため、膝関節の内側には内リンク機構７０ｂによって上下に引き離す力が伸展時に作用する。このように、伸展時に膝関節の内側を上下に引き離す力が内リンク機構７０ｂによって作用するため、膝関節への荷重負担を軽減でき、膝関節の痛みを和らげて歩行を促すことができる。
また、一軸の外回転軸３ａを用いることで、膝関節の外側は伸展屈曲時のぶれを生じないため、膝関節の内側に作用する上下に引き離す力を確実に働かせることができる。
本実施例に示すように、一方連結部材３１及び他方連結部材３２は、膝関節の前側、すなわち前膝部側に配置することができる。【００７１】
図１から図１０で説明した膝肘関節アシスト装置は、膝関節に用いるものであるが、肘関節についても、同様に適用できる。
【産業上の利用可能性】
【００７２】
本発明の膝肘関節アシスト装置は、半身麻痺のリハビリやポリオなどの反張膝用、Ｏ脚、Ｘ脚や関節リュウマチなどの変形性関節用、靱帯損傷や半月板損傷などのスポーツ用としてだけでなく、膝に負担のかかる作業者にも広く用いることができ、更には肘関節にも用いることができる。
【符号の説明】
【００７３】
１０ａ  一方外アーム
１０ｂ  一方内アーム
２０ａ  他方外アーム
２０ｂ  他方内アーム
３１  一方連結部材
３２  他方連結部材
３３  連結拘束部材
７０ａ  外リンク機構
７０ｂ  内リンク機構
７１  内前ジョイント、外前ジョイント
７２  一方内ジョイント、一方外ジョイント
７３  一方内リンク材、一方外リンク材
７４  他方内ジョイント、他方外ジョイント
７５  他方内リンク材、他方外リンク材
７６  内後ジョイント、外後ジョイント
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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