(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
苗を載せる苗載せ台（５１）と、該苗載せ台（５１）を左右方向に往復移動させる苗載せ台移動機構（２００）と、苗載せ台（５１）に支持され該苗載せ台（５１）上の苗に薬剤を供給する薬剤供給装置（５００）と、薬剤供給装置（５００）を苗載せ台（５１）に対して左右方向に移動させる薬剤供給装置移動機構（７００）とを備え、薬剤供給装置移動機構（７００）により左右方向に移動しながら薬剤供給装置（５００）が薬剤を供給する構成とした苗移植機において、
薬剤供給装置（５００）の移動ストロークにおける中間位置から一方の端部（６００Ｒ）へ該薬剤供給装置（５００）を移動させる準備移動制御を行い、次に前記移動ストロークにおける前記一方の端部（６００Ｒ）から他方の端部（６００Ｌ）へ薬剤供給装置（５００）を移動させる薬剤供給移動制御を行うと共に薬剤供給装置（５００）から苗載せ台（５１）上へ薬剤を供給する薬剤供給制御を行い、次に前記他方の端部（６００Ｌ）から前記移動ストロークにおける中間位置へ薬剤供給装置（５００）を移動させる復帰移動制御を行う一連の動作を行わせる薬剤供給モードを備え、移動操作装置は、薬剤供給モードを実行しないときに薬剤供給装置（５００）を左右方向に移動操作可能な構成とした苗移植機。
【請求項２】
薬剤供給モードを実行しないときに、薬剤供給モードと同じ動作を行わせる手動薬剤供給操作装置を設けた請求項１に記載の苗移植機。
【請求項３】
薬剤供給モードを実行しないときに、苗載せ台（５１）の左右移動とは左右反対側へ移動するように薬剤供給装置（５００）を制御するバランスモードを備えた請求項１又は請求項２に記載の苗移植機。
【請求項４】
苗載せ台（５１）の移動ストロークにおける中間位置で該苗載せ台（５１）が左右何れの方向へ移動しているかを検出する移動方向検出センサ（６０１）を設け、バランスモードは、移動方向検出センサ（６０１）の検出に基づいて苗載せ台（５１）の移動方向とは左右反対方向に薬剤供給装置（５００）を移動させる構成とした請求項３に記載の苗移植機。
【請求項５】
バランスモードにおける薬剤供給装置（５００）の移動範囲は、薬剤供給装置（５００）の移動ストロークの中央部分の一部である請求項３又は請求項４に記載の苗移植機。
【請求項６】
苗載せ台（５１）上の苗を浮き上がらないように押さえる苗押さえ部材（６１４）を設け、苗載せ台（５１）上の苗に接触して該苗に付着する水を払う水払い部材（６０５）を苗押さえ部材（６１４）よりも上側に設け、水払い部材（６０５）を上側へ移動させて苗から退避した水払い退避位置（６１２）で保持する水払い退避保持機構を設け、苗押さえ部材（６１４）を上側へ移動させて苗から退避した苗押さえ退避位置（６１５）で保持する苗押さえ退避保持機構を設け、水払い退避位置（６１２）は苗押さえ退避位置（６１５）よりも上側に位置する請求項１から請求項５の何れか１項に記載の苗移植機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、苗載せ台上の苗に薬剤を供給する薬剤供給装置を備える苗移植機の技術分野に属する。
【背景技術】
【０００２】
苗を載せる苗載せ台と、該苗載せ台を左右方向に往復移動させる苗載せ台移動機構と、苗載せ台に支持され該苗載せ台上の苗に薬剤を供給する薬剤供給装置と、薬剤供給装置を苗載せ台に対して左右方向に移動させる薬剤供給装置移動機構とを備え、薬剤供給装置移動機構により左右方向に移動しながら薬剤供給装置が薬剤を供給する構成とした苗移植機がある。この苗移植機は、苗載せ台が左右一方の移動端に到達したことに起因して、薬剤供給装置が移動ストロークの一方の端部から他方の端部へ移動させる薬剤供給移動制御を行うと共に薬剤供給装置から苗載せ台上へ薬剤を供給する薬剤供給制御を行う薬剤供給モードを備えた構成となっている（特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００３−１５３６１３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記背景技術によると、薬剤供給モードを実行しないときは、薬剤供給装置が移動ストロークの端部で待機することになり、機体の左右重量バランスを低下させる要因となり得る。
【０００５】
そこで、本発明は、機体の左右重量バランスを向上させることが可能な苗移植機を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するために、次のような技術的手段を講じた。
【０００７】
すなわち、請求項１に係る発明は、苗を載せる苗載せ台（５１）と、該苗載せ台（５１）を左右方向に往復移動させる苗載せ台移動機構（２００）と、苗載せ台（５１）に支持され該苗載せ台（５１）上の苗に薬剤を供給する薬剤供給装置（５００）と、薬剤供給装置（５００）を苗載せ台（５１）に対して左右方向に移動させる薬剤供給装置移動機構（７００）とを備え、薬剤供給装置移動機構（７００）により左右方向に移動しながら薬剤供給装置（５００）が薬剤を供給する構成とした苗移植機において、
薬剤供給装置（５００）の移動ストロークにおける中間位置から一方の端部（６００Ｒ）へ該薬剤供給装置（５００）を移動させる準備移動制御を行い、次に前記移動ストロークにおける前記一方の端部（６００Ｒ）から他方の端部（６００Ｌ）へ薬剤供給装置（５００）を移動させる薬剤供給移動制御を行うと共に薬剤供給装置（５００）から苗載せ台（５１）上へ薬剤を供給する薬剤供給制御を行い、次に前記他方の端部（６００Ｌ）から前記移動ストロークにおける中間位置へ薬剤供給装置（５００）を移動させる復帰移動制御を行う一連の動作を行わせる薬剤供給モードを備え、移動操作装置は、薬剤供給モードを実行しないときに薬剤供給装置（５００）を左右方向に移動操作可能な構成とした苗移植機とした。
【０００８】
また、請求項２に係る発明は、薬剤供給モードを実行しないときに、薬剤供給モードと同じ動作を行わせる手動薬剤供給操作装置を設けた請求項１に記載の苗移植機とした。
【０００９】
また、請求項３に係る発明は、薬剤供給モードを実行しないときに、苗載せ台（５１）の左右移動とは左右反対側へ移動するように薬剤供給装置（５００）を制御するバランスモードを備えた請求項１又は請求項２に記載の苗移植機とした。
【００１０】
また、請求項４に係る発明は、苗載せ台（５１）の移動ストロークにおける中間位置で該苗載せ台（５１）が左右何れの方向へ移動しているかを検出する移動方向検出センサ（６０１）を設け、バランスモードは、移動方向検出センサ（６０１）の検出に基づいて苗載せ台（５１）の移動方向とは左右反対方向に薬剤供給装置（５００）を移動させる構成とした請求項３に記載の苗移植機とした。
【００１１】
また、請求項５に係る発明は、バランスモードにおける薬剤供給装置（５００）の移動範囲は、薬剤供給装置（５００）の移動ストロークの中央部分の一部である請求項３又は請求項４に記載の苗移植機とした。
【００１２】
また、請求項６に係る発明は、苗載せ台（５１）上の苗を浮き上がらないように押さえる苗押さえ部材（６１４）を設け、苗載せ台（５１）上の苗に接触して該苗に付着する水を払う水払い部材（６０５）を苗押さえ部材（６１４）よりも上側に設け、水払い部材（６０５）を上側へ移動させて苗から退避した水払い退避位置（６１２）で保持する水払い退避保持機構を設け、苗押さえ部材（６１４）を上側へ移動させて苗から退避した苗押さえ退避位置（６１５）で保持する苗押さえ退避保持機構を設け、水払い退避位置（６１２）は苗押さえ退避位置（６１５）よりも上側に位置する請求項１から請求項５の何れか１項に記載の苗移植機とした。
【００１３】
（削除）
【発明の効果】
【００１４】
（削除）
【００１５】
請求項１に係る発明によると、薬剤供給モードを実行しないときは、薬剤供給装置（５００）が移動ストロークにおける中間位置で待機することになるので、機体の左右重量バランスを向上させることができる。
【００１６】
請求項２に係る発明によると、請求項１に係る発明の効果に加えて、作業前に薬剤供給モードで実際に苗に供給される薬剤供給量を確認することができ、薬剤供給精度の向上が図れる。
【００１７】
請求項３に係る発明によると、請求項１又は請求項２に係る発明の効果に加えて、薬剤供給モードを実行しないときに、機体の左右重量バランスの向上が図れる。
【００１８】
請求項４に係る発明によると、請求項３に係る発明の効果に加えて、苗載せ台（５１）が左右何れの方向へ移動しているかを共通の移動方向検出センサ（６０１）で検出し、該移動方向検出センサ（６０１）の検出に基づいて苗載せ台（５１）の移動方向とは左右反対方向に薬剤供給装置（５００）を移動させるので、バランスモードにおける制御構成が簡単になり、コストダウンが図れる。
【００１９】
請求項５に係る発明によると、請求項３又は請求項４に係る発明の効果に加えて、バランスモードにおいて薬剤供給装置（５００）が移動し過ぎることによりかえって機体の左右重量バランスが低下することを防止できる。
【００２０】
請求項６に係る発明によると、請求項１から請求項５の何れか１項に係る発明の効果に加えて、水払い部材（６０５）を水払い退避位置（６１２）で保持すると共に苗押さえ部材（６１４）を苗押さえ退避位置（６１５）で保持することができ、作業終了時等に苗載せ台（５１）上の苗を容易に取り出すことができる。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】田植機の左側面図
【図２】田植機の平面図
【図３】田植機の動力伝達系および制御系のブロック図
【図４】田植機の苗載せ台近傍の背面図
【図５】田植機の薬剤供給装置移動機構近傍の背面図
【図６】（ａ）田植機のシャッター機構近傍の模式的な正面図、（ｂ）田植機のシャッター機構近傍の模式的な左側面図
【図７】（ａ）田植機のプレート窓近傍の、シャッタープレートのスライド量がゼロであり、ソレノイド部材に対する通電が行われていない場合における模式的な上面図、（ｂ）田植機のプレート窓近傍の、シャッタープレートのスライド量がゼロであり、ソレノイド部材に対する通電が行われている場合における模式的な上面図
【図８】（ａ）田植機のプレート窓近傍の、シャッタープレートのスライド量がゼロでなく、ソレノイド部材に対する通電が行われていない場合における模式的な上面図、（ｂ）田植機のプレート窓近傍の、シャッタープレートのスライド量がゼロでなく、ソレノイド部材に対する通電が行われている場合における模式的な上面図
【図９】田植機の苗載せ台近傍の左側面図
【図１０】田植機の制御ルーチンを説明する流れ図
【図１１】田植機の苗載せ台近傍の模式的な背面図（その一）
【図１２】田植機の苗載せ台近傍の模式的な背面図（その二）
【図１３】田植機の苗載せ台近傍の模式的な背面図（その三）
【図１４】田植機の苗載せ台近傍の模式的な背面図（その四）
【図１５】田植機の苗載せ台近傍の模式的な背面図（その五）
【図１６】苗載せ台左右中央通過検出スイッチの構造を示す背面図（ａ：苗載せ台が左側へ移動したとき、ｂ：苗載せ台が右側へ移動したとき）
【発明を実施するための形態】
【００２２】
この発明の実施の一形態を、以下に説明する。尚、以下の実施の形態は、あくまで実施の一形態であって、特許請求の範囲を拘束するものではない。なお、図１および図２を参照しながら説明されるのは苗移植機としての田植機８の基本的な構成および動作であって、薬剤供給などに関する田植機８の構成および動作については図３〜図１６を主として参照しながら後に詳述する。また、図１および図２においては、薬剤供給装置５００が省略的に図示されている。
【００２３】
なお、本明細書においては、前後、左右の方向基準は、運転席３１からみて、走行車体２の走行方向を基準として、前後、左右の基準を規定している。
【００２４】
田植機８は、走行車体２の後側に昇降リンク機構３を介して苗植付部４が昇降可能に装着され、走行車体２の後部上側に施肥装置５の本体部分が設けられている。
【００２５】
走行車体２は、駆動輪である左右一対の前輪１０及び左右一対の後輪１１を備えた四輪駆動車両であって、機体の前部にミッションケース１２が配置され、そのミッションケース１２の左右側方に前輪ファイナルケース１３が設けられ、該左右前輪ファイナルケース１３の操向方向を変更可能な各々の前輪支持部から外向きに突出する左右前輪車軸に左右前輪１０が各々取り付けられている。
【００２６】
又、ミッションケース１２の背面部にメインフレーム１５の前端部が固着されており、そのメインフレーム１５の後端左右中央部に前後水平に設けた後輪ローリング軸を支点にして後輪ギヤケース１８がローリング自在に支持され、その後輪ギヤケース１８から外向きに突出する後輪車軸に後輪１１が取り付けられている。
【００２７】
エンジン２０は、メインフレーム１５の上に搭載されており、該エンジン２０の回転動力が、ベルト伝動装置２１及びＨＳＴ２３を介してミッションケース１２に伝達される。
【００２８】
ミッションケース１２に伝達された回転動力は、ミッションケース１２内のトランスミッションにより変速された後、走行動力と外部取出動力に分離して取り出される。そして、走行動力は、一部が前輪ファイナルケース１３に伝達されて前輪１０を駆動すると共に、残りが後輪ギヤケース１８に伝達されて後輪１１を駆動する。
【００２９】
又、外部取出動力は、走行車体２の後部に設けた植付クラッチケース２５に伝達され、それから植付伝動軸２６によって苗植付部４へ伝動されるとともに、施肥伝動機構によって施肥装置５へ伝動される。
【００３０】
エンジン２０の上部はエンジンカバー３０で覆われており、その上に運転席３１が設置されている。運転席３１の前方には各種操作機構を内蔵するフロントカバー３２があり、その上方に前輪１０を操向操作する操縦ハンドル３４が設けられている。
【００３１】
エンジンカバー３０及びフロントカバー３２の下端左右両側は水平状のフロアステップ３５になっている。フロアステップ３５は一部格子状になっており（図２参照）、フロアステップ３５を歩く作業者の靴についた泥が圃場に落下する構成となっている。
【００３２】
昇降リンク機構３は平行リンク構成であって、１本の上リンク４０と左右一対の下リンク４１を備えている。上リンク４０及び下リンク４１は、それらの基部側がメインフレーム１５の後端部に立設した背面視門形のリンクベースフレーム４２に回動自在に取り付けられ、その先端側に縦リンク４３が連結されている。そして、縦リンク４３の下端部に、苗植付部４に回転自在に支承された連結軸４４が挿入連結され、連結軸４４を中心として苗植付部４がローリング自在に連結されている。
【００３３】
メインフレーム１５に固着した支持部材と上リンク４０に一体形成したスイングアーム（図示せず）の先端部との間に昇降油圧シリンダー４６が設けられており、昇降油圧シリンダー４６を油圧で伸縮させることにより、上リンク４０が上下に回動し、苗植付部４が略一定姿勢のまま昇降する。
【００３４】
苗植付部４は、８条植の構成で、フレームを兼ねる植付伝動ケース５０、マット苗を載せて左右往復動し苗を一株分ずつ各条の苗取出口５１ａに供給するとともに横一列分の苗を全て苗取出口５１ａに供給すると苗送りベルト５１ｂにより苗を下方に移送する苗載せ台５１、苗取出口５１ａに供給された苗を苗植付具５４によって圃場に植え付ける苗植付装置５２等を備えている。
【００３５】
植付伝動ケース５０の後部は、４つに分岐しており、分岐したそれぞれの後端部に植付駆動軸が回転自在に支承されており、この植付駆動軸の左右突出部にロータリーケース１６の中央部が一体回転する構成で固定して取り付けられている。
【００３６】
更にロータリーケース１６の両端部に植付回動軸を回転自在に支承し、これらの２つの植付回動軸のそれぞれに苗植付具５４が取り付けられている。
【００３７】
苗植付部４の下部には中央にセンターフロート５５、その左右両側にミドルフロート５７とサイドフロート５６がそれぞれ設けられている。これらフロート５５、５７、５６を圃場の泥面に接地させた状態で機体を進行させると、フロート５５、５７、５６が泥面を整地しつつ滑走し、その整地跡に苗植付装置５２により苗が植え付けられる。
【００３８】
各フロート５５、５７、５６は、圃場表土面の凹凸に対応して前端側が上下動する如く回動自在に取り付けられており、植付作業時にはセンターフロート５５の前部の上下動が迎角制御センサー（図示せず）により検出され、その検出結果に対応して昇降油圧シリンダー４６を制御する油圧バルブを切り替えて苗植付部４を昇降させることにより、苗の植付深さを常に一定に維持する。
【００３９】
施肥装置５は、肥料タンク６０に貯留されている粒状の肥料を繰出部６１によって一定量ずつ繰り出し、その肥料を施肥ホース６２でセンターフロート５５及びサイドフロート５６の左右両側に取り付けた施肥ガイド（図示せず）まで導き、施肥ガイドの前側に設けた作溝体（図示せず）によって苗植付条の側部近傍に形成される施肥構内に落とし込む構成となっている。ブロアー用電動モーター５３で駆動するブロアー５８で発生させたエアが、左右方向に長いエアチャンバー５９を経由して施肥ホース６２に吹き込まれ、施肥ホース６２内の肥料を風圧で強制的に搬送する構成となっている。
【００４０】
苗植付部４には第１整地ローター２７ａ及び第２整地ローター２７ｂ（第１整地ローター２７ａと第２整地ローター２７ｂの組み合わせを単に整地ローターと言うことがある）が取り付けられている。
【００４１】
又、苗載せ台５１は、苗植付部４の全体を支持する左右方向と上下方向に幅一杯の矩形の支持枠体６５の支持ローラ６５ａを利用してレール上を左右方向にスライドする構成である。
【００４２】
又、走行車体２の前部左右両側には、補給用の苗を載せておく一対の予備苗枠３８が設けられている。
【００４３】
以上においては、田植機８の基本的な構成および動作について具体的に説明した。
【００４４】
つぎに、図３および図４を主として参照しながら、薬剤供給装置５００、薬剤供給装置支持部６００および薬剤供給装置移動機構７００を備える、本実施の形態の田植機８の構成および動作について具体的に説明する。
【００４５】
ここに、図３は本発明における実施の形態の田植機８の動力伝達系および制御系のブロック図であり、図４は本発明における実施の形態の田植機８の苗載せ台５１近傍の背面図である。
【００４６】
なお、図３においては、動力伝達系が実線を利用して図示されるとともに、制御系が点線を利用して図示されている。また、図４においては、６条植えの田植機８が図示されており、三つの位置状態の薬剤供給装置５００および薬剤供給装置移動機構７００が同時に図示されている。
【００４７】
植え付けられる苗を載せる苗載せ台５１は、苗載せ台移動機構２００によって、走行車体２に取付けられた苗載せ台支持部１００の上で左右方向に往復移動させられる。苗載せ台５１に載せられた苗に薬剤を供給する薬剤供給装置５００は、薬剤供給装置移動機構７００によって、苗載せ台５１に取付けられた薬剤供給装置支持部６００の上で左右方向に往復移動させられる。
【００４８】
より具体的に説明すると、つぎの通りである。
【００４９】
苗載せ台５１の左右方向における移動幅は、一つの苗植付具５４が担当する一枚の苗マットの左右方向における幅ｗ程度である。したがって、たとえば、左右センター位置ｐＣから左サイド部１００Ｌに対応する左サイド位置ｐＬまでの苗載せ台移動距離、および左右センター位置ｐＣから右サイド部１００Ｒに対応する右サイド位置ｐＲまでの苗載せ台移動距離は、何れもｗ／２程度である。
【００５０】
なお、苗載せ台支持部１００の左右センター位置ｐＣは、苗載せ台５１の左右方向における移動幅の左右中央位置である。
【００５１】
後述されるバランスモードでの薬剤供給装置５００の左右方向における移動距離（移動範囲）は、Ｄ＝６００［ｍｍ］程度であり、概ね苗載せ台５１の２条分の苗載せ部の左右幅に相当する。従って、左右中央位置ｑＣからバランスモード左端位置ｑＬまでの薬剤供給装置移動距離、および左右中央位置ｑＣからバランスモード右端位置ｑＲまでの薬剤供給装置移動距離は、何れもＤ／２＝３００［ｍｍ］程度である。なお、前記した移動距離及び位置は、苗載せ台５１に対してのものである。なお、薬剤供給装置５００の左右方向における移動距離（移動範囲）を、Ｄ＝３００［ｍｍ］程度として概ね苗載せ台５１の１条分の苗載せ部の左右幅に相当する構成としてもよい。
【００５２】
なお、薬剤供給装置支持部６００の左右中央位置ｑＣは、薬剤供給装置５００の左右方向における移動幅の左右中央位置である。
【００５３】
後述される薬剤供給モードでの薬剤供給装置５００の左右方向における移動距離は、苗載せ台５１の左右方向における幅Ｗ程度である。したがって、たとえば、右端部６００Ｒに対応する薬剤供給モード右端位置ｑＲ１から左端部６００Ｌに対応する薬剤供給モード左端位置ｑＬ１までの苗載せ台移動距離は、Ｗ程度である。
【００５４】
本実施の形態においては、
（数１）
０＜Ｄ＜Ｗ
である。
【００５５】
もちろん、Ｄ＝０またはＤ＝Ｗであるような実施の形態も、考えられる。Ｄ＝０であるような実施の形態においては、バランスモードでの薬剤供給装置５００は左右中央位置ｑＣにおいて停止を続け、薬剤供給装置駆動エネルギーの消費量が大きく低減される。Ｄ＝Ｗであるような実施の形態においては、バランスモードでの薬剤供給装置５００が停止している時間帯が少なく、薬剤供給装置５００の駆動休止にともなう速度制御の困難性が大きく低減される。
【００５６】
さらに、薬剤供給モードでの薬剤供給装置５００の左右方向における移動が、苗載せ台５１の外側にある前板ガード近傍まで大き目に行われるような実施の形態も、考えられる。ただし、後述される薬剤供給制御は、苗載せ台５１のない箇所で無駄に薬剤を供給してしまわないように行われることが望ましい。
【００５７】
コントローラー９００は、苗載せ台移動機構２００、薬剤供給装置５００および薬剤供給装置移動機構７００の制御を行う。
【００５８】
本実施の形態においては、コントローラー９００は、薬剤供給モードにおいて、（１）薬剤供給装置支持部６００の左端部６００Ｌおよび右端部６００Ｒの間の位置から、薬剤供給装置支持部６００の一方の端部としての右端部６００Ｒに、薬剤供給装置５００を移動させる準備移動制御を行い、（２）右端部６００Ｒから、薬剤供給装置支持部６００の他方の端部としての左端部６００Ｌに、薬剤供給装置５００を移動させる薬剤供給移動制御を行い、（３）左端部６００Ｌから、左端部６００Ｌおよび右端部６００Ｒの間の位置に、薬剤供給装置５００を移動させる復帰移動制御を行う。
【００５９】
もちろん、以下同様であるが、薬剤供給装置支持部６００の一方の端部が左端部６００Ｌであり、薬剤供給装置支持部６００の他方の端部が右端部６００Ｒであるような、上記とは逆の方向に、すなわち左右対称方向に薬剤供給装置５００が移動する実施の形態も、考えられる。
【００６０】
そして、コントローラー９００は、薬剤供給移動制御を行うに当たり、薬剤供給装置５００に、苗載せ台５１に載せられた苗に薬剤を供給させる薬剤供給制御を行う。
【００６１】
コントローラー９００が行うこのような苗載せ台移動機構２００、薬剤供給装置５００および薬剤供給装置移動機構７００の制御動作については、後に詳述する。
【００６２】
苗載せ台移動検出部３００は、苗載せ台５１が苗載せ台支持部１００の左サイド部１００Ｌおよび右サイド部１００Ｒの少なくとも一方としての右サイド部１００Ｒに到達した到達タイミングを検出し、コントローラー９００は、検出された到達タイミングを利用して薬剤供給移動制御を開始する。本実施の形態においてはどのような到達タイミングが薬剤供給移動制御を開始するに当たって利用されるのかについては、後に詳述する。
【００６３】
上記に加えて、苗載せ台移動検出部３００は、苗載せ台５１が苗載せ台支持部１００の左サイド部１００Ｌおよび右サイド部１００Ｒの少なくとも一方としての左サイド部１００Ｌに到達した到達タイミングを検出し、コントローラー９００は、検出された到達タイミングを利用して準備移動制御を開始する。本実施の形態においてはどのような到達タイミングが準備移動制御を開始するに当たって利用されるのかについては、後に詳述する。
【００６４】
いうまでもなく、苗載せ台移動検出部３００を左サイド部１００Ｌおよび右サイド部１００Ｒの両方に設け、苗載せ台５１の左右端部の到達を検知する構成としてもよい。このとき、苗載せ台５１が、左サイド部１００Ｌまたは右サイド部１００Ｒのどちらか一方の端部に到達した回数が、所定回数に到達する度に準備移動制御を行い、その後、薬剤供給移動制御を開始する。たとえば、苗載せ台５１が右サイド部１００Ｒ及び左サイド部１００Ｌの何れか一方に３回到達するたびに準備移動制御及び薬剤供給移動制御等を行う薬剤供給モードを実行する構成とすればよい。また、苗載せ台移動検出部３００以外に、苗載せ台５１が端部に到達したときに作動する苗縦送り部５１ｂの作動回数に基づき、準備移動制御及び薬剤供給移動制御が行われる構成としてもよい。たとえば、苗縦送り部５１ｂが所定回数としての６回の苗縦送りを行うと、準備移動制御を行い、その後、薬剤供給移動制御を開始する。
【００６５】
より具体的に説明すると、つぎの通りである。
【００６６】
左右方向における苗載せ台移動量は苗載せ台移動検出部３００によって検出され、縦方向における苗縦送り量は苗縦送りセンサー４００によって検出され、左右方向における薬剤供給装置移動量は薬剤供給装置移動センサー８００によって検出される。
【００６７】
苗載せ台移動検出部３００は、たとえば、（１）苗載せ台５１の左サイド位置ｐＬへの到達を検出する左サイド到達検出スイッチ、苗載せ台５１の右サイド位置ｐＲへの到達を検出する右サイド到達検出スイッチ、および苗載せ台５１の移動ストロークの左右中央位置ｐＣの通過および通過するときの移動方向を検出する移動方向検出センサとなる苗載せ台左右中央通過検出スイッチ６０１の内の全部または一部の検出スイッチであり、（２）苗載せ台駆動カム軸の回転数を検出する回転センサーである。
【００６８】
苗縦送りセンサー４００は、たとえば、苗載せ台５１が端部に到達すると回動する苗送りカム（図示省略）の回動軌跡上に設ける苗縦送りカウンタスイッチ、または苗送りベルト駆動カム軸の回転角度を検出する角度センサーである。
【００６９】
薬剤供給装置移動センサー８００は、たとえば、（１）薬剤供給装置５００のバランスモード左端位置ｑＬへの到達を検出するバランスモード左端到達検出スイッチ、薬剤供給装置５００のバランスモード右端位置ｑＲへの到達を検出するバランスモード右端到達検出スイッチ、薬剤供給装置５００の薬剤供給モード左端位置ｑＬ１への到達を検出する薬剤供給モード左端到達検出スイッチ、薬剤供給装置５００の薬剤供給モード右端位置ｑＲ１への到達を検出する薬剤供給モード右端到達検出スイッチ、および薬剤供給装置５００の左右中央位置ｑＣの通過および通過向きを検出する薬剤左右中央通過検出スイッチの内の全部または一部の検出スイッチであり、（２）薬剤供給装置移動機構７００が後述されるアクチュエーター７１０（図５参照）を利用する場合には、アクチュエーター７１０のモーター作動時間を検出するタイマー、またはアクチュエーター７１０のモーター回転数を検出する回転センサーであり、（３）薬剤供給装置移動機構７００がシリンダー機構を利用する場合には、シリンダー伸縮量を検出するストロークセンサーである。
【００７０】
もちろん、苗縦送りが苗載せ台移動検出部３００の検出結果に応じた近接スイッチのオン動作に応じて行われ、苗縦送り量が苗載せ台移動量の換算によって算出されるような実施の形態も、考えられる。
【００７１】
さらに、薬剤供給装置５００の増速、減速および停止などを行うための薬剤供給装置移動機構７００の移動制御が前述された検出結果に応じて行われるのみならず、検出結果が何らかの理由で得られない場合は、薬剤供給装置移動機構７００が減速位置に設置されたスイッチを利用して減速から０．２［秒］後に強制的に休止されたり、後述される薬剤供給モードの実行が休止されたりするような実施の形態も、考えられる。
【００７２】
薬剤供給装置支持部６００は、苗載せ台５１の左右両側に設けられたステー６２０Ｌおよび６２０Ｒに取り付けられたレール６１０を有する。
【００７３】
図５に示されているように、薬剤供給装置移動機構７００は、レール６１０の上で薬剤供給装置５００を走行させるアクチュエーター７１０を有する。
【００７４】
ここに、図５は、本発明における実施の形態の田植機８の薬剤供給装置移動機構７００近傍の背面図である。
【００７５】
より具体的に説明すると、つぎの通りである。
【００７６】
アクチュエーターギヤ７２０は、スプロケットギヤ７３０と噛み合っており、コード状のアクチュエーター配線ハーネス７１１からの電源供給を利用して駆動するアクチュエーター７１０によって回転させられる。スプロケット７４０は、スプロケットギヤ７３０と同軸であり、ケース状のレール６１０の上に敷設されているチェーン７５０と噛み合っている。
【００７７】
すると、薬剤供給装置５００は、自立移動時に薬剤供給移動時の機体バランスを崩しにくい設計とすることができるので、苗取量にかかわらず精密な薬剤供給を行うことが可能になる。
【００７８】
かくして、レール６１０の上で薬剤供給装置５００を走行させることが可能である。
【００７９】
コントローラー９００は、アクチュエーター７１０の作動量の検出結果に基づいて薬剤供給装置移動機構７００の移動制御を行う。
【００８０】
図６（ａ）および（ｂ）に示されているように、薬剤供給装置５００は、薬剤を貯留する薬剤貯留ホッパー５１０と、薬剤貯留ホッパー５１０の薬剤落下経路５１１から薬剤を落下させるシャッター機構５２０と、を有する。
【００８１】
ここに、図６（ａ）は本発明における実施の形態の田植機８のシャッター機構５２０近傍の模式的な正面図であり、図６（ｂ）は本発明における実施の形態の田植機８のシャッター機構５２０近傍の模式的な左側面図である。
【００８２】
なお、図６（ａ）及び（ｂ）においては、上方にある薬剤貯留ホッパー５１０は図示されておらず、ソレノイド部材５２２が薬剤落下経路５１１の開閉状態を閉状態に切替えている。また、図６（ｂ）においては、８条植えの田植機８における苗載せ台５１の干渉想定ラインＪが参考となるように図示されている。
【００８３】
たとえば、薬剤貯留ホッパー５１０の容積は、３７００［ｍＬ］程度である。十分な容積をもつ一つの薬剤貯留ホッパー５１０が移動させられるので、部品点数が少ない軽量の薬剤供給装置５００を利用して均一な薬剤供給を行うことが可能である。
【００８４】
シャッター機構５２０は、薬剤落下経路５１１を開閉する開閉板としてのシャッタープレート５２１と、薬剤落下経路５１１の開閉状態を切替える切替部材としてのソレノイド部材５２２と、開状態での薬剤落下経路５１１の開度を調節する調節部材としての開度調節ダイヤル５２３と、を有する。
【００８５】
より具体的に説明すると、つぎの通りである。
【００８６】
ダイヤルギヤ５２３ａは、開度調節ダイヤル５２３と同軸であり、プレートスライダー５２１ａを回動させるスライダーギヤ５２１ｂと噛み合っている。後に詳述するように、プレートスライダー５２１ａは、プレート窓５２１ｅ（図７および８参照）が穿孔されたシャッタープレート５２１をスライドさせる。ソレノイド部材５２２が薬剤落下経路５１１の開閉状態を閉状態に切替えているときには、ソレノイド部材５２２の一部がプレート位置決め金具５２１ｄに当接している。ソレノイド部材５２２が薬剤落下経路５１１の開閉状態を開状態に切替えているときには、プレートストッパー５２１ｃがソレノイド部材５２２の一部に当接するので、スライドさせられたシャッタープレート５２１が脱落してしまう恐れはほとんどない。
【００８７】
後述される試験動作が実行されるに当たっては、薬剤落下経路５１１の下方にある計量カップ取付け金具５２４ｂが試験動作用計量カップ５２４に穿孔された計量カップ取付け孔５２４ａに係止され、試験動作用計量カップ５２４が薬剤を受けるために装着される。
【００８８】
作業者が手動で開度調節ダイヤル５２３を回動させると、開状態での薬剤落下経路５１１の開度が調節される。
【００８９】
より具体的に説明すると、つぎの通りである。
【００９０】
図７（ａ）に示されているように、車体前進向きである矢印Ａ１で示された向きにおけるシャッタープレート５２１のスライド量がゼロであるときには、開状態での薬剤落下経路５１１の開度が最大開度に調節されているが、車体右折向きである矢印Ａ２で示された向きにおけるソレノイド部材５２２による牽引が行われておらず、薬剤落下経路５１１の開閉状態は閉状態である。
【００９１】
ここに、図７（ａ）は、本発明における実施の形態の田植機８のプレート窓５２１ｅ近傍の、シャッタープレート５２１のスライド量がゼロであり、ソレノイド部材５２２に対する通電が行われていない場合における模式的な上面図である。
【００９２】
そして、図７（ｂ）に示されているように、矢印Ａ２で示された向きにおけるソレノイド部材５２２による牽引が行われると、開状態での薬剤落下経路５１１の開度が最大開度に調節されているので、プレート窓５２１ｅが薬剤落下経路５１１と完全に重なり、薬剤落下経路５１１の開閉状態が最大開度の開状態に切替えられる。
【００９３】
ここに、図７（ｂ）は、本発明における実施の形態の田植機８のプレート窓５２１ｅ近傍の、シャッタープレート５２１のスライド量がゼロであり、ソレノイド部材５２２に対する通電が行われている場合における模式的な上面図である。
【００９４】
図８（ａ）に示されているように、矢印Ａ１で示された向きにおけるシャッタープレート５２１のスライド量がゼロでないときには、開状態での薬剤落下経路５１１の開度が最大開度と比べてより小さい開度に調節されているが、矢印Ａ２で示された向きにおけるソレノイド部材５２２による牽引が行われておらず、薬剤落下経路５１１の開閉状態はやはり閉状態である。
【００９５】
ここに、図８（ａ）は、本発明における実施の形態の田植機８のプレート窓５２１ｅ近傍の、シャッタープレート５２１のスライド量がゼロでなく、ソレノイド部材５２２に対する通電が行われていない場合における模式的な上面図である。
【００９６】
そして、図８（ｂ）に示されているように、矢印Ａ２で示された向きにおけるソレノイド部材５２２による牽引が行われると、開状態での薬剤落下経路５１１の開度が最大開度と比べてより小さい開度に調節されているので、プレート窓５２１ｅが薬剤落下経路５１１と完全には重ならず、薬剤落下経路５１１の開閉状態がより小さい開度の開状態に切替えられる。
【００９７】
ここに、図８（ｂ）は、本発明における実施の形態の田植機８のプレート窓５２１ｅ近傍の、シャッタープレート５２１のスライド量がゼロでなく、ソレノイド部材５２２に対する通電が行われている場合における模式的な上面図である。
【００９８】
かくして、開状態での薬剤落下経路５１１の開度を調節することが可能である。
【００９９】
たとえば、開度調節ダイヤル５２３の１／５回転に対応するシャッタープレート５２１のスライド量は、１［ｍｍ］程度である。シャッタープレート５２１のスライド量は、薬剤を挟み込んでしまう恐れがある薬剤繰出し方式のロール開度調節とは異なり、薬剤が薬剤貯留ホッパー５１０に入っている場合においても薬剤供給量を容易に減少させることが可能である。なぜならば、開度調節ダイヤル５２３の操作によりシャッタープレート５２１の開度を調節する際、シャッタープレート５２１自体は開閉移動しないので、薬剤をシャッタープレート５２１で挟み込んで潰すことがないからである。そして、開状態での薬剤落下経路５１１の開度が後述される試験動作においてこのように手動で細かく調節可能であるので、薬剤は過不足なく供給される。
【０１００】
もちろん、作業者が手動で開度調節ダイヤル５２３を回動させると、ソレノイド作動幅調節アームが連動して摺動し、開状態での薬剤落下経路５１１の開度が調節されるような実施の形態も、考えられる。
【０１０１】
また、薬剤供給装置５００を左右方向に移動操作するための薬剤供給装置操作ボタン９１０を設けており、バランスモード中か又は非植付作業時に、薬剤供給装置操作ボタン９１０を操作すると苗載せ台５１の左右中間位置にある薬剤供給装置５００が移動ストロークの右端部６００Ｒに移動し、再度薬剤供給装置操作ボタン９１０を操作すると薬剤供給装置５００が苗載せ台５１の左右中央位置に移動し、再度薬剤供給装置操作ボタン９１０を操作すると薬剤供給装置５００が移動ストロークの左端部６００Ｌに移動し、再度薬剤供給装置操作ボタン９１０を操作すると薬剤供給装置５００が苗載せ台５１の左右中央位置に移動するというように、操作する度に移動ストロークの半分の距離を移動する構成としている。なお、薬剤供給装置操作ボタン９１０の操作による移動距離は、例えば苗載せ台５１の１条分の苗載せ部の左右幅（約３００ｍｍ）と略同等にする等、適宜設定すればよい。なお、この手動操作による薬剤供給装置５００の移動は、バランスモード中か又は非植付作業時にのみ可能であり、薬剤供給モードが作動している間は、薬剤供給装置操作ボタン９１０を押し操作しても、この操作がキャンセルされる。従って、薬剤供給装置操作ボタン９１０が、薬剤を供給しないときのみ薬剤供給装置５００を左右方向に移動操作可能な移動操作装置となる。これにより、傾斜地や苗が搭載される苗載せ台５１の左右重量アンバランス等の要因による機体の左右重量アンバランスに対応して、薬剤を供給しないときに薬剤供給装置５００を左右方向に移動させることができるので、機体の左右重量バランスを向上させることができる。また、倉庫等への機体の格納時に、周囲の構造物と干渉しない位置に薬剤供給装置５００を移動させることができ、機体の格納が容易になる。
【０１０２】
また、薬剤供給装置操作ボタン９１０を長押し操作することで、コントローラー９００に薬剤供給移動制御および薬剤供給制御を試験的に行わせる試験動作の実行を指示する。試験動作は、薬剤供給モードの１回の動作と同じであり、薬剤供給装置５００の移動ストロークにおける中間位置から右端部６００Ｒへ該薬剤供給装置５００を移動させる準備移動制御を行い、次に前記移動ストロークにおける前記右端部６００Ｒから左端部６００Ｌへ薬剤供給装置５００を移動させる薬剤供給移動制御を行うと共に薬剤供給装置５００から苗載せ台５１上へ薬剤を供給する薬剤供給制御を行い、次に前記左端部６００Ｌから前記移動ストロークにおける中間位置へ薬剤供給装置５００を移動させる復帰移動制御を行う一連の動作である。尚、植付作業に伴ってコントローラー９００からの指令により自動的に薬剤供給モードが作動している間は、薬剤供給装置操作ボタン９１０を長押し操作しても、この操作はキャンセルされる。従って、薬剤供給装置操作ボタン９１０は、薬剤供給モードの動作を１行程実行することで試験的に薬剤供給を行うための試験動作実行指示部材であると共に、コントローラー９００が薬剤供給モードを実行しないときに薬剤供給モードと同じ動作を行わせる手動薬剤供給操作装置となる。これにより、作業前に薬剤供給モードで実際に苗に供給される薬剤供給量を確認したり、植付作業開始時に苗載せ台５１上の苗の端部（下端部）に確実に薬剤を供給したり、植付作業中に苗への薬剤供給量が少ないとき薬剤の補充的に供給することができる。尚、作業前に薬剤供給量を確認する場合は、薬剤供給装置５００に試験動作用計量カップ５２４を装着し、該試験動作用計量カップ５２４で繰り出される薬剤を受けることが望ましい。
【０１０３】
また、薬剤供給装置操作ボタン９１０は、前述された薬剤供給装置移動速度の調節ダイヤル、薬剤供給移動制御を開始する苗縦送り回数の設定ボタン、苗縦送り回数のリセットボタン、電源スイッチ、および薬剤繰出し実行ランプ等とともに制御パネル部に配置されている。
【０１０４】
複数の苗植付装置５２は、苗載せ台５１に載せられた苗を植付け、左右方向に配置されている。複数の部分条クラッチ７１は、複数の苗植付装置５２に対応するように設けられており、苗植付装置５２への駆動力の伝達の入切状態を切替える。コントローラー９００は、駆動力の伝達の入切状態が切状態に切替えられている箇所においては、薬剤供給装置５００に、苗載せ台５１に載せられた苗に薬剤を供給させないように、薬剤供給制御を行う。
【０１０５】
なお、薬剤供給装置５００、薬剤供給装置支持部６００および薬剤供給装置移動機構７００は、苗載せ台５１に沿って斜め前方にスライド移動させることができ、非使用時に苗載せ台５１の下部（苗取出口５１ａ、苗送りベルト５１ｂ等）をメンテナンスするときには上側へ退避可能である。
【０１０６】
苗載せ台５１上には、該苗載せ台５１上のマット苗の葉に付着する水等を払い落とすための水払落し部６０２を設けている。水払落し部６０２は、苗載せ台５１に固着して支持され該苗載せ台５１の苗載せ面に垂直又は略垂直な方向に延びる水払落し支持支柱６０３と、該水払落し支持支柱６０３に取り付けられた水払落し支持プレート６０４と、該水払落し支持プレート６０４に取り付けられた水払い部材となる水払落しバー６０５とを備えている。水払落し支持プレート６０４は、前端部に支持ボス部６０６を備え、該支持ボス部６０６の孔に水払落し支持支柱６０３が挿入され、支持ボス部６０６の前側に設けた固定ノブボルト６０７により水払落し支持支柱６０３に固定される構成となっている。なお、水払落し支持プレート６０４ひいては水払落しバー６０５は、固定ノブボルト６０７を弛めることにより、水払落し支持支柱６０３に沿って支持ボス部６０６をスライドさせて上下高さ調節が可能な構成となっている。水払落し支持プレート６０４には回動中心用孔６０４ａと複数の位置変更用孔６０４ｂとを備え、回動中心用孔６０４ａを中心とする同一円周上に複数の位置変更用孔６０４ｂを配置している。回動中心用孔６０４ａには左右方向の水払落し用回動軸６０８を挿入し、水払落し用回動軸６０８には斜め後下側に延びる水払落しアーム６０９を固着して設けている。また、水払落しアーム６０９には、位置変更用孔６０４ｂに挿入される左右方向の保持軸６１１を固着して設けている。そして、水払落しアーム６０９の回動先端部に水払落しバー６０５を固着して設けている。従って、水払落しアーム６０９を左右方向に若干移動させて保持軸６１１を位置変更用孔６０４ｂから抜くことにより、回動軸６０８を中心に水払落しアーム６０９を回動させて水払落しバー６０５の上下方向の位置を変更することができる。そして、所望の上下方向の位置で水払落しアーム６０９の左右方向の位置を元の位置に戻して（移動させて）、保持軸６１１を対応する位置変更用孔６０４ｂに挿入して保持する構成となっている。
【０１０７】
なお、水払落しバー６０５は、苗載せ台５１の３条分の長さを有し、３条分の苗に接触して苗の葉に付着する水等を払い落とす構成となっている。従って、この６条植えの田植機８においては、左右に２本の水払落しバー６０５を設けている。なお、水払落しバー６０５の左右両端部には左右各々の水払落しアーム６０９が固着されており、左右の水払落しアーム６０９が一体で回動する構成となっている。また、この左右両方の水払落しアーム６０９に回動軸６０８が固着されているが、保持軸６１１は左右一方の水払落しアーム６０９にのみ固着されている。保持軸６１１が固着されていない側の水払落しアーム６０９と水払落し支持プレート６０４との間には、回動軸６０８の外周に弦巻上に巻かれる圧縮スプリングを設けており、該圧縮スプリングにより保持軸６１１が位置変更用孔６０４ｂに挿入される側（水払落し支持プレート６０４側）に付勢されている。従って、水払落しアーム６０９を回動させる際、圧縮スプリングに抗して位置変更用孔６０４ｂから保持軸６１１を抜く構成となっている。なお、圧縮スプリングは機体の左右方向内側に配置され、保持軸６１１は機体の左右方向外側となる水払落しアーム６０９に設けられている。従って、水払落し支持支柱６０３及び水払落し支持プレート６０４は、苗載せ台５１の左右端部と中央部との３か所に設けられている。
【０１０８】
よって、苗の葉に付着する水等は苗に薬剤が供給される前に払い落とされるので、供給される薬剤が苗の葉に付着してしまうことを抑制でき、薬剤を苗の床部に適正に供給することができる。
【０１０９】
そして、複数の位置変更用孔６０４ｂのうち、最も上位にある退避用の位置変更用孔６０４ｂ１に保持軸６１１を挿入した状態では、水払落しアーム６０９が後上がりに傾斜し、水払落しバー６０５が苗の葉から完全に離れて退避した水払い退避位置６１２となる。従って、退避用の位置変更用孔６０４ｂ１、保持軸６１１及び圧縮スプリング等が、水払い部材を上側へ移動させて苗から退避した水払い退避位置６１２で保持する水払い退避保持機構となる。
【０１１０】
また、苗載せ台５１上には、該苗載せ台５１上のマット苗を浮き上がらないように押さえる苗押さえ部６１３を設けている。苗押さえ部６１３は、前上部と後下部との両端部分が苗載せ台５１から支持され、上側から苗の床部に接触して苗載せ台５１上の苗を浮き上がらないように押さえる棒状の苗押さえ部材６１４を備えている。苗押さえ部材６１４は、苗載せ台５１に沿って前後方向に延び、苗載せ台５１の１条分の苗載せ部あたり複数設けられる周知の構成である。また、苗押さえ部６１３は、後下部を苗載せ台５１からの支持部材から外して前上部を中心に上側へ回動させることにより、苗押さえ部材６１４を上側へ移動させて苗から離して退避した苗押さえ退避位置６１５に位置させることができる。なお、苗押さえ部６１３を苗押さえ退避位置６１５に移動させるようとすると、苗押さえ部６１３がその上方に位置する水払落しバー６０５（水払落し部６０２）に干渉するので、予め水払落しバー６０５を水払い退避位置６１２に保持した状態で、苗押さえ部材６１４を苗押さえ退避位置６１５に移動させて退避させる必要がある。なお、水払い退避位置６１２は苗押さえ退避位置６１５よりも上側に位置する。
【０１１１】
なお、苗押さえ部６１３は、苗載せ台５１の２条分毎に設けられており、２条分の苗を押さえる構成となっている。従って、この６条植えの田植機８においては、左右並列に３個の苗押さえ部６１３を設けている。一方、薬剤供給装置５００、薬剤供給装置支持部６００及び薬剤供給装置移動機構７００を苗載せ台５１から支持する薬剤支持フレーム６１６は、水払落し支持支柱６０３及び水払落し支持プレート６０４と同様の左右位置で、苗載せ台５１の左右端部と中央部との３か所に設けられている。そして、各々の薬剤支持フレーム６１６には、苗押さえ部材６１４を係止して苗押さえ退避位置６１５で保持する苗押さえ保持フック６１７を設けている。従って、苗押さえ部６１３を上側へ回動させて苗押さえ部材６１４を左右方向に撓ませながら苗押さえ保持フック６１７の上方へ移動させ、苗押さえ部材６１４を苗押さえ保持フック６１７に引っ掛けて苗押さえ退避位置６１５で保持する。なお、３個の苗押さえ部６１３に対応して、３か所に苗押さえ保持フック６１７を設けた構成となっている。従って、苗押さえ保持フック６１７により、苗押さえ部材６１４を上側へ移動させて苗から退避した苗押さえ退避位置６１５で保持する苗押さえ退避保持機構が構成されている。
【０１１２】
よって、作業終了時に苗載せ台５１上に残留する苗を取り出すとき、水払落しバー６０５を水払い退避位置６１２で保持すると共に苗押さえ部材６１４を苗押さえ退避位置６１５で保持することができ、作業者は両手を使って苗載せ台５１上の苗を容易に取り出すことができる。
【０１１３】
さて、コントローラー９００が行う苗載せ台移動機構２００、薬剤供給装置５００および薬剤供給装置移動機構７００の制御動作について詳述する。
【０１１４】
前述されたように、苗載せ台５１は走行車体２に取付けられた苗載せ台支持部１００の上で左右方向に往復移動させられ、苗載せ台移動検出部３００は苗載せ台５１が苗載せ台支持部１００の左サイド部１００Ｌおよび右サイド部１００Ｒに到達した到達タイミングを検出し、苗送りベルト５１ｂは苗載せ台移動検出部３００が検出した到達タイミングに応じて苗縦送りを行う。
【０１１５】
そして、薬剤供給装置５００は、苗載せ台５１に取付けられた薬剤供給装置支持部６００の上で左右方向に往復移動させられるとともに、苗載せ台５１に載せられた苗に薬剤を供給させられる。
【０１１６】
図１０に示されているように、かくの如き薬剤供給装置５００の制御をともなう動作を実現するための制御ルーチンにおいては、バランスモードおよび薬剤供給モードが実行される。
【０１１７】
ここに、図１０は、本発明における実施の形態の田植機８の制御ルーチンを説明する流れ図である。
【０１１８】
後に詳述するように、前述された、準備移動制御、薬剤供給移動制御、および復帰移動制御、ならびに薬剤供給制御は、薬剤供給モードにおいて行われる。
【０１１９】
（ステップＳ１）制御ルーチンが開始されると、薬剤供給モード実行条件が満足されているか否かが判断される。
【０１２０】
苗載せ台５１が左サイド部１００Ｌに対応する左サイド位置ｐＬに到達したと判断されると、苗載せ台５１の左サイド位置ｐＬへの到達回数カウント値νは１ずつインクリメントされるが、到達回数カウント値νが所定値Ｎ（例えば３）になると、薬剤供給モード実行条件が満足されていると判断すると共に、到達回数カウント値νのゼロリセットが行われ、薬剤散布モードを実行する。本実施の形態においては、一回の薬剤供給制御が行われると、薬剤が左右方向６列（６条分）の全ての苗に供給される。
【０１２１】
なお、累積された苗縦送り量が所定量（例えば１００ｍｍ）に達する度に薬剤供給モードが作動する構成とした場合には、薬剤供給モードの実行と共に累積された苗縦送り量が０にリセットする構成とすればよい。
【０１２２】
（ステップＳ２）薬剤供給モード実行条件が満足されていないと判断された場合には、バランスモードが開始される。
【０１２３】
本実施の形態においては、薬剤供給装置５００がバランスモード右端位置ｑＲに到達するタイミングで、苗載せ台５１が左サイド位置ｐＬに到達する。
【０１２４】
そこで、図１１に示されているように、右向きに移動していた薬剤供給装置５００はバランスモード右端位置ｑＲを左向きに出発してバランスモード左端位置ｑＬに移動していき、左向きに移動していた苗載せ台５１は左サイド位置ｐＬを右向きに出発して右サイド位置ｐＲに移動していく。
【０１２５】
ここに、図１１は、本発明における実施の形態の田植機８の苗載せ台５１近傍の模式的な背面図（その一）である。
【０１２６】
そして、本実施の形態においては、薬剤供給装置５００がバランスモード左端位置ｑＬに到達するタイミングで、苗載せ台５１が右サイド位置ｐＲに到達する。
【０１２７】
そこで、図１２に示されているように、左向きに移動していた薬剤供給装置５００はバランスモード左端位置ｑＬを右向きに出発してバランスモード右端位置ｑＲに移動していき、右向きに移動していた苗載せ台５１は右サイド位置ｐＲを左向きに出発して左サイド位置ｐＬに移動していく。
【０１２８】
ここに、図１２は、本発明における実施の形態の田植機８の苗載せ台５１近傍の模式的な背面図（その二）である。
【０１２９】
より具体的に説明すると、つぎの通りである。
【０１３０】
苗載せ台５１の左右方向における移動は、速度ｖのほぼ等速な移動である。したがって、苗載せ台５１が左サイド位置ｐＬを右向きに出発し、左右センター位置ｐＣを経て、右サイド位置ｐＲに到達するのに必要な時間、および苗載せ台５１が右サイド位置ｐＲを左向きに出発し、左右センター位置ｐＣを経て、左サイド位置ｐＬに到達するのに必要な時間は、何れも
Δｔ＝ｗ／ｖ
程度である。
【０１３１】
バランスモードでの薬剤供給装置５００の左右方向における移動は、速度Ｖのほぼ等速な移動である。したがって、バランスモードでの薬剤供給装置５００がバランスモード右端位置ｑＲを左向きに出発し、左右中央位置ｑＣを経て、バランスモード左端位置ｑＬに到達するのに必要な時間、およびバランスモードでの薬剤供給装置５００がバランスモード左端位置ｑＬを右向きに出発し、左右中央位置ｑＣを経て、バランスモード右端位置ｑＲに到達するのに必要な時間は、何れも
ΔＴ＝Ｄ／Ｖ
程度である。
【０１３２】
そして、本実施の形態においては、
Δｔ＝ΔＴ
である。
【０１３３】
もちろん、Δｔ≠ΔＴであるような実施の形態も、考えられる。たとえば、Δｔ＞ΔＴであるような実施の形態においては、バランスモードでの薬剤供給装置５００が左右中央位置ｑＣ、またはバランスモード左端位置ｑＬもしくはバランスモード右端位置ｑＲなどにおいて停留している時間帯があってもよく、より具体的には、Δｔ−ΔＴの時間長での移動途中における左右中央位置ｑＣでの停留が行われてもよい。
【０１３４】
このように、コントローラー９００は、薬剤供給制御を行っていない時間帯の一部において、苗載せ台５１が、左向きに移動するとき、薬剤供給装置５００が、右向きに移動するように、バランス移動制御を行い、苗載せ台５１が、右向きに移動するとき、薬剤供給装置５００が、左向きに移動するように、バランス移動制御を行う。
【０１３５】
そして、コントローラー９００は、薬剤供給制御を行っていない時間帯の一部において、（１）苗載せ台５１が、苗載せ台５１の左右移動ストロークの左右中央位置としての左右センター位置ｐＣを基準として左側に寄っているとき、薬剤供給装置５００が、薬剤供給装置５００の左右移動ストロークの左右中央位置ｑＣを基準として右側に寄っているように、バランス移動制御を行い、（２）苗載せ台５１が、左右センター位置ｐＣを基準として右側に寄っているとき、薬剤供給装置５００が、左右中央位置ｑＣを基準として左側に寄っているように、バランス移動制御を行い、（３）苗載せ台５１が、左右センター位置ｐＣにあるとき、薬剤供給装置５００が、左右中央位置ｑＣにあるように、バランス移動制御を行う。
【０１３６】
すると、左右中央位置ｐＣおよび左右中央位置ｑＣが機体の左右方向における真ん中とほぼ一致している時間帯が十分に確保されるので、機体バランスの悪化が大きく抑制される。
【０１３７】
もちろん、コントローラー９００が、薬剤供給制御を行っていない時間帯の全部においてかくの如きバランス移動制御を行うような実施の形態も、考えられる。ただし、準備移動制御、薬剤供給移動制御、および復帰移動制御が行われる時間帯は、確保されなければならない。
【０１３８】
（ステップＳ３）バランスモードが終了され、制御ルーチンにおけるリターンが行われ
る。
【０１３９】
（ステップＳ４）薬剤供給モード実行条件が満足されていると判断された場合には、薬剤供給モードが開始される。
【０１４０】
（ステップＳ５）まず、準備移動制御が、行われる。
【０１４１】
前述されたように、薬剤供給装置５００がバランスモード右端位置ｑＲに到達するタイミングで、苗載せ台５１が左サイド位置ｐＬに到達する。
【０１４２】
そこで、図１３に示されているように、右向きに移動していた薬剤供給装置５００はバランスモード右端位置ｑＲをそのまま右向きに通過して薬剤供給モード右端位置ｑＲ１に移動していき、左向きに移動していた苗載せ台５１は左サイド位置ｐＬを右向きに出発して右サイド位置ｐＲに移動していく。
【０１４３】
ここに、図１３は、本発明における実施の形態の田植機８の苗載せ台５１近傍の模式的な背面図（その三）である。
【０１４４】
このように、コントローラー９００は、準備移動制御を行うに当たり、薬剤供給装置５００が、左右中央位置ｑＣを基準として右側に寄っているときには、薬剤供給装置支持部６００の右端部６００Ｒに向かって、薬剤供給装置５００を移動させる。
【０１４５】
準備移動制御での薬剤供給装置５００の左右方向における移動は、速度Ｖ１（＞Ｖ）のほぼ等速な移動である。
【０１４６】
もちろん、コントローラー９００が、準備移動制御を行うに当たり、薬剤供給装置５００が、左右中央位置ｑＣを基準として左側に寄っているときには、薬剤供給装置支持部６００の左端部６００Ｌに向かって、薬剤供給装置５００を移動させるような実施の形態も、考えられる。
【０１４７】
（ステップＳ６）つぎに、薬剤供給移動制御および薬剤供給制御が、行われる。
【０１４８】
本実施の形態においては、薬剤供給装置５００が薬剤供給モード右端位置ｑＲ１に到達するタイミングで、苗載せ台５１が右サイド位置ｐＲに到達する。
【０１４９】
そこで、図１４に示されているように、右向きに移動していた薬剤供給装置５００は薬剤供給モード右端位置ｑＲ１を左向きに出発して薬剤供給モード左端位置ｑＬ１に移動していき、右向きに移動していた苗載せ台５１は右サイド位置ｐＲを左向きに出発して左サイド位置ｐＬに移動していく。
【０１５０】
ここに、図１４は、本発明における実施の形態の田植機８の苗載せ台５１近傍の模式的な背面図（その四）である。
【０１５１】
もちろん、苗載せ台５１が右サイド位置ｐＲに到達するタイミングでは、薬剤供給装置５００がすでに薬剤供給モード右端位置ｑＲ１に到達しているような実施の形態も、考えられる。ただし、機体バランスの悪化が招来される恐れがあるので、前述された準備移動制御は過度に早く終了されないことが望ましい。
【０１５２】
そして、コントローラー９００は、薬剤供給移動制御の開始から若干の所定時間が経過してから、薬剤供給制御を開始する構成となっている。これにより、苗載せ台５１の最外端（右端）の苗の端への薬剤供給を抑えると共に、苗載せ台５１の外で圃場にこぼれる薬剤を抑えることができる。なお、薬剤供給移動制御での薬剤供給装置５００の左右方向における移動は、速度Ｖ２（＞Ｖ１）のほぼ等速な移動である。
【０１５３】
もちろん、薬剤供給移動制御での薬剤供給装置５００の左右方向における移動は、薬剤供給移動制御の間は高速で行われ、それ以外の苗縦送りなどの間は低速で行われるような実施の形態も、考えられる。ただし、薬剤供給制御は、苗載せ台５１のない箇所で無駄に薬剤を供給してしまわないように薬剤供給移動制御に追随して精密に行われることが望ましい。
【０１５４】
さらに、コントローラー９００が、薬剤供給移動制御を行うに当たり、薬剤供給制御を開始すると同時に、薬剤供給移動制御を開始するような実施の形態も、考えられる。
【０１５５】
（ステップＳ７）そして、復帰移動制御が、行われる。
【０１５６】
本実施の形態においては、薬剤供給装置５００が薬剤供給モード左端位置ｑＬ１に到達するタイミングで、苗載せ台５１がまだ左サイド位置ｐＬに到達していない。
【０１５７】
そこで、図１５に示されているように、左向きに移動していた薬剤供給装置５００は薬剤供給モード左端位置ｑＬ１を右向きに出発してバランスモード右端位置ｑＲに移動していき、左向きに移動していた苗載せ台５１はそのまま左向きに左サイド位置ｐＬに移動していく。
【０１５８】
ここに、図１５は、本発明における実施の形態の田植機８の苗載せ台５１近傍の模式的な背面図（その五）である。
【０１５９】
もちろん、薬剤供給装置５００が薬剤供給モード左端位置ｑＬ１に到達するタイミングでは、苗載せ台５１がすでに左サイド位置ｐＬに到達しているような実施の形態も、考えられる。ただし、前述された薬剤供給制御は、苗縦送りが完了する前に終了されることが望ましい。
【０１６０】
そして、本実施の形態においては、薬剤供給装置５００がバランスモード右端位置ｑＲに到達するタイミングで、苗載せ台５１が左サイド位置ｐＬに到達する（図１１参照）。
【０１６１】
復帰移動制御での薬剤供給装置５００の左右方向における移動は、速度Ｖ２のほぼ等速な移動である。
【０１６２】
もちろん、苗載せ台５１が左サイド位置ｐＬに到達するタイミングでは、薬剤供給装置５００がすでにバランスモード右端位置ｑＲに到達しているような実施の形態も、考えられる。
【０１６３】
（ステップＳ８）薬剤供給モードが終了され、制御ルーチンにおけるリターンが行われる。
【０１６４】
このように、コントローラー９００は、準備移動制御を行うに当たり、左右中央位置ｑＣとは異なる位置から、薬剤供給装置５００を移動させる。つまり、本実施の形態は、薬剤供給装置５００がバランスモードにおける左右移動位置の何れか一方にあるとき、薬剤供給装置５００を薬剤供給装置支持部６００の左右中央位置ｑＣに一旦移動させることなく、薬剤供給モードにおける左サイド位置ｐＬ、または右サイド位置ｐＲまで移動させるような実施の形態である。これにより、薬剤供給装置５００で薬剤供給作業を速やかに行うことができるので、薬剤が適切なタイミングで苗に供給されるとともに、薬剤供給装置移動機構７００のアクチュエーター７１０を入切制御する回数が減少して作動回数が抑えられ、エネルギーの消費が抑えられる。
【０１６５】
もちろん、コントローラー９００が、準備移動制御を行うに当たり、左右中央位置ｑＣから、薬剤供給装置５００を移動させ、復帰移動制御を行うに当たり、左右中央位置ｑＣに、薬剤供給装置５００を移動させるような実施の形態も、考えられる。
【０１６６】
本実施の形態においては、バランスモードが終了されるタイミングでも、薬剤供給モードが終了されるタイミングでも、苗載せ台５１が左サイド位置ｐＬに到達し、薬剤供給装置５００がバランスモード右端位置ｑＲに到達している。したがって、制御ルーチンにおけるリターンが行われ、薬剤供給モード実行条件が満足されているか否かが判断された後における、バランスモードから薬剤供給モードへの移行も、薬剤供給モードからバランスモードへの移行も、特段な移行動作制御が利用されることなく、スムーズに行われる。このため、簡潔な往復移動の組み合わせによる周期的な制御動作を繰り返し継続することが、可能である。
【０１６７】
もちろん、バランスモードから薬剤供給モードへの移行、または薬剤供給モードからバランスモードへの移行を行うための移行動作制御が利用されるような実施の形態も、考えられる。
【０１６８】
以上においては、コントローラー９００が行う苗載せ台移動機構２００、薬剤供給装置５００および薬剤供給装置移動機構７００の制御動作について詳述した。
【０１６９】
なお、苗載せ台移動検出部３００を、苗載せ台５１が移動ストロークの左右一端（左サイド位置ｐＬ）へ到達したことを検出する検出スイッチとなる左サイド到達検出スイッチと、苗載せ台５１の移動ストロークの左右中央位置ｐＣの通過および通過するときの移動方向を検出する苗載せ台左右中央通過検出スイッチ６０１とを備え、右サイド到達検出スイッチを設けない構成とすることができる。また、薬剤供給装置移動センサ８００を、薬剤供給装置５００が移動ストロークの左右他端（薬剤供給モード右端位置ｑＲ１）へ到達したことを検出する検出スイッチとなる薬剤供給モード右端到達検出スイッチを備え、薬剤供給モード左端到達検出スイッチ、バランスモード左端到達検出スイッチ、バランスモード右端到達検出スイッチ及び薬剤左右中央通過検出スイッチを設けない構成とすることができる。また、薬剤供給装置移動機構７００はアクチュエーター７１０により作動する構成であり、アクチュエーター７１０のモーター回転数を検出する回転センサーを設ける。次に、この構成における初期の薬剤供給装置５００の移動制御及びバランス移動制御（バランスモード）及び薬剤供給モードの制御構成例について説明する。
【０１７０】
作業開始時となる初期の移動制御について説明すると、先ず、苗載せ台５１が左サイド位置ｐＬ以外の位置から該左サイド位置ｐＬへ到達したことを左サイド到達検出スイッチが検出すると、薬剤供給装置５００が右側へ向けて移動する。従って、作業開始時は苗載せ台５１が左側へ移動した後でないと薬剤供給装置５００が移動しないので、エンジン始動時等に急に薬剤供給装置５００が移動することを防止でき、安全である。そして、薬剤供給装置５００が薬剤供給モード右端位置ｑＲ１へ到達したことを薬剤供給モード右端到達検出スイッチが検出すると、薬剤供給装置５００が転じて左側へ向けて移動する。この左側への移動距離が薬剤供給装置５００の移動ストロークの左右中央位置ｑＣに到達するのに相当する距離に達したことを回転センサーが検出すると、薬剤供給装置５００の移動が停止する。以上説明した初期の移動制御により、薬剤供給装置５００を移動ストロークの左右中央位置ｑＣに位置させるのである。
【０１７１】
その後、バランス移動制御（バランスモード）を実行する。このバランス移動制御（バランスモード）は、苗載せ台左右中央通過検出スイッチ６０１の検出に基づいて、薬剤供給装置５００を苗載せ台５１の移動方向とは左右反対側に移動させる制御を実行する。具体的に説明すると、苗載せ台５１が移動ストロークの左右中央位置ｐＣを左側へ向かって通過したことを苗載せ台左右中央通過検出スイッチ６０１が検出すると、薬剤供給装置５００が右側へ向かって移動し、バランスモード右端位置ｑＲに到達するのに相当する距離（例えば、３００ｍｍ（左右中央位置ｑＣからの距離））に達したことを回転センサーが検出すると、薬剤供給装置５００の移動が停止する。次に、苗載せ台５１が左右中央位置ｐＣを右側へ向かって通過したことを苗載せ台左右中央通過検出スイッチ６０１が検出すると、薬剤供給装置５００が左側へ向かって移動し、バランスモード左端位置ｑＬに到達するのに相当する距離（例えば、６００ｍｍ（バランスモード右端位置ｑＲからの距離））に達したことを回転センサーが検出すると、薬剤供給装置５００の移動が停止する。この薬剤供給装置５００の移動が停止したとき、苗載せ台５１は、右サイド位置ｐＲを折り返して左右中央位置ｐＣに向かって左側へ移動中である。次に、苗載せ台５１が左右中央位置ｐＣを左側へ向かって通過したことを苗載せ台左右中央通過検出スイッチ６０１が検出すると、薬剤供給装置５００が右側へ向かって移動し、バランスモード右端位置ｑＲに到達するのに相当する距離（例えば、６００ｍｍ（バランスモード左端位置ｑＬからの距離））に達したことを回転センサーが検出すると、薬剤供給装置５００の移動が停止する。この薬剤供給装置５００の移動が停止したとき、苗載せ台５１は、左サイド位置ｐＬを折り返して左右中央位置ｐＣに向かって右側へ移動中である。以下、この動作を繰り返す。
【０１７２】
薬剤供給モードは、左サイド到達検出スイッチの検出により苗載せ台５１が左サイド位置ｐＬへ所定回数（例えば、３回）到達したとき、準備移動制御を開始し、薬剤供給装置５００を右端部６００Ｒ（薬剤供給モード右端位置ｑＲ１）へ向けて右側に移動させる。バランスモードにおいて、苗載せ台５１が左サイド位置ｐＬへ所定回数（例えば、３回）到達したときは、薬剤供給装置５００は、バランスモード右端位置ｑＲに向かって右側へ移動中であるので、そのまま継続して右側へ移動し、更にバランスモード右端位置ｑＲを通過して右側へ移動することになる。従って、薬剤供給モードに切り替わる。
【０１７３】
そして、薬剤供給装置５００が薬剤供給モード右端位置ｑＲ１へ到達したことを薬剤供給モード右端到達検出スイッチが検出すると、薬剤供給移動制御を開始し、薬剤供給装置５００を転じて左側へ移動させる。この左側への移動距離が所定距離（例えば、２０ｍｍ程度）に達したことを回転センサーが検出すると、ソレノイド部材５２２の作動により薬剤落下経路５１１を開いて薬剤供給制御を開始する。これにより、苗載せ台５１の最外端（右端）の苗の端への薬剤供給を抑えると共に、苗載せ台５１の外で圃場にこぼれる薬剤を抑えることができる。薬剤供給移動制御を開始してから薬剤供給装置５００が左端部６００Ｌ（薬剤供給モード右端位置ｑＲ１）へ到達するのに相当する距離に達したことを回転センサーが検出すると、薬剤供給装置５００の移動を停止して薬剤供給移動制御を終了すると共に、ソレノイド部材５２２の作動により薬剤落下経路５１１を閉じ薬剤供給装置５００からの薬剤の供給を停止して薬剤供給制御を終了する。
【０１７４】
続いて、復帰移動制御が開始され、薬剤供給装置５００を転じて右側へ移動させる。この右側への移動距離が左右中央位置ｐＣに到達するのに相当する距離に達したことを回転センサーが検出すると、復帰移動制御ひいては薬剤供給モードを終了し、再びバランスモードに移行する。
【０１７５】
ここで、苗載せ台左右中央通過検出スイッチ６０１の具体構造について説明する。苗載せ台左右中央通過検出スイッチ６０１は、前後方向の支点軸６１８を中心に左右に回動する検出アーム６１９と、該検出アーム６１９の上方に配置した接触式スイッチ６２１とを備える。検出アーム６１９の下部は、左右に分岐し、左側検出部６１９ａと右側検出部６１９ｂとで二又状に構成されている。そして、苗載せ台５１と共に左右移動する棒状の検出部材６２２が左側検出部６１９ａ又は右側検出部６１９ｂに接触して検出アーム６１９を回動させることにより、苗載せ台５１の移動ストロークの左右中央位置ｐＣの通過および通過するときの移動方向を検出する構成となっている。具体的には、苗載せ台５１が左右中央位置ｐＣを通過して左側へ移動するとき、左側へ移動する検出部材６２２が検出アーム６１９の左側検出部６１９ａに当たって検出アーム６１９を回動させる。このとき、検出アーム６１９の上部が右側へ回動することにより、該検出アーム６１９の上部が接触式スイッチ６２１から離れて接触式スイッチ６２１がＯＮからＯＦＦに切り替わるので、苗載せ台５１が左右中央位置ｐＣを通過して左側へ移動したと判断する構成となっている。この状態で、右側検出部６１９ｂの下端よりも左側検出部６１９ａの下端が上位となる。その後、苗載せ台５１が左右中央位置ｐＣを通過して右側へ移動するとき、右側へ移動する検出部材６２２が、左側検出部６１９ａの下方を通過して、左側検出部６１９ａに当たらずに右側検出部６１９ｂに当たる。これにより、検出アーム６１９の上部が左側へ回動し、該検出アーム６１９の上部が接触式スイッチ６２１に接触して該接触式スイッチ６２１がＯＦＦからＯＮに切り替わるので、苗載せ台５１が左右中央位置ｐＣを通過して右側へ移動したと判断する構成となっている。この状態で、左側検出部６１９ａの下端よりも右側検出部６１９ｂの下端が上位となる。従って、苗載せ台５１が左右中央位置ｐＣを通過して左側へ移動するとき、左側へ移動する検出部材６２２が、右側検出部６１９ｂの下方を通過して、右側検出部６１９ｂに当たらずに左側検出部６１９ａに当たる。なお、検出アーム６１９には死点越えスプリングを連結しており、検出アーム６１９の回動位置を上述した２位置の何れかに確実に切り替える構成となっている。
【０１７６】
以上により、この田植機８は、苗を載せる苗載せ台（５１）と、該苗載せ台（５１）を左右方向に往復移動させる苗載せ台移動機構（２００）と、苗載せ台（５１）に支持され該苗載せ台（５１）上の苗に薬剤を供給する薬剤供給装置（５００）と、薬剤供給装置（５００）を苗載せ台（５１）に対して左右方向に移動させる薬剤供給装置移動機構（７００）とを備え、薬剤供給装置移動機構（７００）により左右方向に移動しながら薬剤供給装置（５００）が薬剤を供給する構成とした苗移植機において、薬剤を供給しないときのみ薬剤供給装置（５００）を左右方向に移動操作可能な移動操作装置を設けている。
【０１７７】
よって、移動操作装置により、薬剤を供給しないときに薬剤供給装置（５００）を左右方向に移動させることができるので、機体の左右重量バランスを向上させることができる。また、倉庫等への機体の格納時に、周囲の構造物と干渉しない位置に薬剤供給装置（５００）を移動させることができ、機体の格納が容易になる。
【０１７８】
また、薬剤供給装置（５００）の移動ストロークにおける中間位置から一方の端部（６００Ｒ）へ該薬剤供給装置（５００）を移動させる準備移動制御を行い、次に前記移動ストロークにおける前記一方の端部（６００Ｒ）から他方の端部（６００Ｌ）へ薬剤供給装置（５００）を移動させる薬剤供給移動制御を行うと共に薬剤供給装置（５００）から苗載せ台（５１）上へ薬剤を供給する薬剤供給制御を行い、次に前記他方の端部（６００Ｌ）から前記移動ストロークにおける中間位置へ薬剤供給装置（５００）を移動させる復帰移動制御を行う一連の動作を行わせる薬剤供給モードを備え、移動操作装置は、薬剤供給モードを実行しないときに薬剤供給装置（５００）を左右方向に移動操作可能な構成としている。
【０１７９】
よって、薬剤供給モードを実行しないときは、薬剤供給装置（５００）が移動ストロークにおける中間位置で待機することになるので、機体の左右重量バランスを向上させることができる。
【０１８０】
また、薬剤供給モードを実行しないときに、薬剤供給モードと同じ動作を行わせる手動薬剤供給操作装置を設けている。よって、作業前に薬剤供給モードで実際に苗に供給される薬剤供給量を確認することができ、薬剤供給精度の向上が図れる。
【０１８１】
また、薬剤供給モードを実行しないときに、苗載せ台（５１）の左右移動とは左右反対側へ移動するように薬剤供給装置（５００）を制御するバランスモードを備えている。よって、薬剤供給モードを実行しないときに、機体の左右重量バランスの向上が図れる。
【０１８２】
また、苗載せ台（５１）の移動ストロークにおける中間位置で該苗載せ台（５１）が左右何れの方向へ移動しているかを検出する移動方向検出センサ（６０１）を設け、バランスモードは、移動方向検出センサ（６０１）の検出に基づいて苗載せ台（５１）の移動方向とは左右反対方向に薬剤供給装置（５００）を移動させる構成としている。
【０１８３】
よって、苗載せ台（５１）が左右何れの方向へ移動しているかを共通の移動方向検出センサ（６０１）で検出し、該移動方向検出センサ（６０１）の検出に基づいて苗載せ台（５１）の移動方向とは左右反対方向に薬剤供給装置（５００）を移動させるので、バランスモードにおける制御構成が簡単になり、コストダウンが図れる。
【０１８４】
また、バランスモードにおける薬剤供給装置（５００）の移動範囲は、薬剤供給装置（５００）の移動ストロークの中央部分の一部である。よって、バランスモードにおいて薬剤供給装置（５００）が移動し過ぎることによりかえって機体の左右重量バランスが低下することを防止できる。
【０１８５】
また、苗載せ台（５１）上の苗を浮き上がらないように押さえる苗押さえ部材（６１４）を設け、苗載せ台（５１）上の苗に接触して該苗に付着する水を払う水払い部材（６０５）を苗押さえ部材（６１４）よりも上側に設け、水払い部材（６０５）を上側へ移動させて苗から退避した水払い退避位置（６１２）で保持する水払い退避保持機構を設け、苗押さえ部材（６１４）を上側へ移動させて苗から退避した苗押さえ退避位置（６１５）で保持する苗押さえ退避保持機構を設け、水払い退避位置（６１２）は苗押さえ退避位置（６１５）よりも上側に位置する。
【０１８６】
よって、水払い部材（６０５）を水払い退避位置（６１２）で保持すると共に苗押さえ部材（６１４）を苗押さえ退避位置（６１５）で保持することができ、作業終了時等に苗載せ台（５１）上の苗を容易に取り出すことができる。
【０１８７】
なお、前述では移動操作装置と手動薬剤供給操作装置とを共通の操作装置（薬剤供給装置操作ボタン９１０）とし、操作形態を異ならせて何れの操作であるかを判別する構成としたが、移動操作装置と手動薬剤供給操作装置とを個別の操作装置により構成してもよい。
【産業上の利用可能性】
【０１８８】
本発明における苗移植機は、機体バランスの悪化を抑制することが可能であり、田植機などの苗移植機に利用する目的に有用である。持ち上げ付勢部材）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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