(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
駆動源（２０）の回転駆動力により回転する第１サンギヤ（１１１ｂ）と、第１リングギヤ（１３１）と、前記第１サンギヤと前記第１リングギヤとの間に配置されて前記第１サンギヤの回転駆動力を公転・自転によって前記第１リングギヤに伝える第１プラネタリギヤ（１１３ａ〜１１３ｄ）と、前記第１プラネタリギヤを自転自在に支持するとともに、前記第１サンギヤの回転に伴って回転して第１プラネタリギヤを公転させる支持ギヤ（１１２）とを備える第１遊星歯車機構（１１０）と、
前記第１リングギヤの回転に伴って前記第１サンギヤの軸線を中心として回転するアーム（１３０）と、
前記アームに対して回転自在に支持されている第２サンギヤ（１２１ａ）と、前記第２サンギヤの軸心を中心として回転自在に支持されて第２リングギヤ（１２３）と、前記第２サンギヤと前記第２リングギヤとの間に配置されて前記第２リングギヤの回転駆動力を自転により前記第２サンギヤに伝える第２プラネタリギヤ（１２２ａ〜１２２ｄ）と、前記アームに対して回転自在に支持されて前記第２サンギヤの回転駆動力を出力するアーム出力ギヤ（１２１ｂ）とを備える第２遊星歯車機構（１２０）と、を備え、
ストッパ（６０）が前記第１リングギヤの回転を許容して前記支持ギヤの回転を止めたとき、前記駆動源からの回転駆動力を前記第１サンギヤおよび前記第１プラネタリギヤを通して前記第１リングギヤに伝達して前記アームを回転させて前記アーム出力ギヤを公転させることにより、前記アーム出力ギヤを複数の出力ギヤ（９０Ａ〜９０Ｆ）のうち任意の出力ギヤ（以下、第１出力ギヤという）から離脱させてから、前記複数の出力ギヤのうち前記第１出力ギヤ以外の任意の出力ギヤ（以下、第２出力ギヤという）に接続させるものであり、
前記ストッパが前記第１リングギヤの回転を止めて前記支持ギヤの回転を許容した状態で、前記駆動源からの回転駆動力を前記支持ギヤ、前記第２リングギヤ、前記第２プラネタリギヤ、前記第２サンギヤ、および前記アーム出力ギヤを通して前記第２出力ギヤに伝えることを特徴とする動力伝達機構。
【請求項２】
前記ストッパが前記第１リングギヤの回転を許容して前記支持ギヤの回転を止めたとき、前記駆動源からの回転駆動力を前記第１サンギヤおよび前記第１プラネタリギヤを通して前記第１リングギヤに伝達して前記アームを回転させて前記アーム出力ギヤを公転させることにより、前記アーム出力ギヤがその公転方向と逆方向に自転しながら、前記アーム出力ギヤが前記第１出力ギヤから離脱、或いは、前記第２出力ギヤに接続することを特徴とする請求項１に記載の動力伝達機構。
【請求項３】
前記出力ギヤの回転角度を前記出力ギヤ毎に保持する複数の保持部（１００Ａ〜１００Ｆ）を備え、
前記アーム出力ギヤが前記第２出力ギヤに接続する際に、前記第２出力ギヤの回転角度を保持する前記保持部による保持を前記アーム出力ギヤが解除することを特徴とする請求項１または２に記載の動力伝達機構。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、動力伝達機構に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、多軸駆動用アクチュエータでは、複数の出力軸と、および電動モータを備え、複数の出力軸のうち所望の出力軸を選択し、この選択した所望の出力軸に電動モータから出力される駆動力を伝えるように構成されている（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
多軸駆動用アクチュエータは、シャフトが上下方向に延びるように形成されている電動モータと、シャフトが貫通してシャフトに固定される基板と、この基板に対して上側においてシャフトに対して外周側に形成されて、かつシャフトを回転自在に支持する支持柱と、支持柱の軸方向下側に固定されて、かつ基板に対向する摩擦板とを備える。
【０００４】
多軸駆動用アクチュエータは、支持柱のうち上側に固定されるアームと、アームの上側に設けられてシャフトの上側端部に支持される第１プーリと、アームの先端側に配置されて回転自在に支持されている第２プーリと、第１、第２プーリの間に配置されているベルトとを備える。
【０００５】
ここで、基板と摩擦板とは、電動モータから支持柱への駆動力の伝達を断続する第１クラッチ機構とを構成する。第２プーリの摩擦部と複数の出力軸のうち任意の出力軸とは、第２プーリから任意の出力軸への駆動力の伝達を断続する第２クラッチ機構とを構成する。第１、第２クラッチ機構は、ソレノイドから生じる電磁力およびバネの弾性力によって作動する電磁クラッチを構成している。
【０００６】
例えば、ソレノイドのコイルに通電されていない状態では、バネの弾性力により第１、第２のクラッチ機構が作動して、第２プーリの摩擦部と複数の出力軸との間が解放され、かつ基板と摩擦板とが圧接して接続される。
【０００７】
この状態にて、電動モータのシャフトからの回転駆動力が基板および摩擦板を通して支持柱に伝わるため、アームが支持柱とともに自転する。このため、シャフトを中心として第２プーリが公転する。よって、第２プーリが複数の出力軸のうち任意の出力軸に対応する位置に移動させることができる。
【０００８】
次に、ソレノイドへ通電すると、ソレノイドからの電磁力により第１、第２のクラッチ機構を作動する。この場合、摩擦板、支持柱、アーム、および第１、第２のプーリがシャフトの軸方向上側に移動する。このため、基板と摩擦板との間が解放され、かつ第２プーリの摩擦部が任意の出力軸に接触して第２プーリの摩擦部が任意の出力軸に接続される。この状態にて、電動モータの回転駆動力がシャフトから、第１プーリ、ベルト、第２プーリを通して任意の出力軸に出力させることができる。
【０００９】
その後、ソレノイドのコイルへの通電が停止されると、バネの弾性力により第１、第２のクラッチ機構が作動する。この場合、摩擦板、支持柱、アーム、および第１、第２のプーリがシャフトの軸方向下側に移動する。このため、基板と摩擦板との間が接続されて、第２プーリと任意の出力軸との間が解放される。これにより、任意の出力軸から第２プーリを離脱させることができる。
【００１０】
このように、電磁クラッチやバネの作動により摩擦板、支持柱、アーム、および第１、第２のプーリを軸方向に移動させたり、第２のプーリを公転させることにより、複数の出力軸のうち電動モータからの回転駆動力が伝達される出力軸を切り替えることができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【００１１】
【特許文献１】特許第３１７５２０８号明細書
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１２】
上記多軸駆動用アクチュエータでは、上述の如く、複数の出力軸のうち電動モータからの回転駆動力が伝達される出力軸を切り替えるために、第２のプーリを公転させるだけでなく、摩擦板、支持柱、アーム、および第１、第２のプーリを軸方向に移動させることが必要になる。このため、複数の出力軸のうち電動モータからの回転駆動力が伝達される出力軸を切り替えるために必要な作動時間が長くなる。
【００１３】
本発明は上記点に鑑みて、複数の出力歯車のうち任意の出力歯車に駆動源からの回転駆動力を伝える動力伝達機構において、作動時間を短くすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１４】
上記目的を達成するため、請求項１に記載の発明では、駆動源（２０）の回転駆動力により回転する第１サンギヤ（１１１ｂ）と、第１リングギヤ（１３１）と、第１サンギヤと第１リングギヤとの間に配置されて第１サンギヤの回転駆動力を公転・自転によって第１リングギヤに伝える第１プラネタリギヤ（１１３ａ〜１１３ｄ）と、第１プラネタリギヤを自転自在に支持するとともに、第１サンギヤの回転に伴って回転して第１プラネタリギヤを公転させる支持ギヤ（１１２）とを備える第１遊星歯車機構（１１０）と、
第１リングギヤの回転に伴って第１サンギヤの軸線を中心として回転するアーム（１３０）と、
アームに対して回転自在に支持されている第２サンギヤ（１２１ａ）と、第２サンギヤの軸心を中心として回転自在に支持されて第２リングギヤ（１２３）と、第２サンギヤと第２リングギヤとの間に配置されて第２リングギヤの回転駆動力を自転により第２サンギヤに伝える第２プラネタリギヤ（１２２ａ〜１２２ｄ）と、アームに対して回転自在に支持されて第２サンギヤの回転駆動力を出力するアーム出力ギヤ（１２１ｂ）とを備える第２遊星歯車機構（１２０）と、を備え、
ストッパ（６０）が第１リングギヤの回転を許容して支持ギヤの回転を止めたとき、駆動源からの回転駆動力を第１サンギヤおよび第１プラネタリギヤを通して第１リングギヤに伝達してアームを回転させてアーム出力ギヤを公転させることにより、アーム出力ギヤを複数の出力ギヤ（９０Ａ〜９０Ｆ）のうち任意の出力ギヤ（以下、第１出力ギヤという）から離脱させてから、複数の出力ギヤのうち第１出力ギヤ以外の任意の出力ギヤ（以下、第２出力ギヤという）に接続させるものであり、
ストッパが第１リングギヤの回転を止めて支持ギヤの回転を許容した状態で、駆動源からの回転駆動力を支持ギヤ、第２リングギヤ、第２プラネタリギヤ、第２サンギヤ、およびアーム出力ギヤを通して第２出力ギヤに伝えることを特徴とする。
【００１５】
請求項１に記載の発明によれば、アーム出力ギヤを軸方向に移動させることなく、アーム出力ギヤを公転させることにより、アーム出力ギヤを第１出力ギヤから離脱させたり、アーム出力ギヤを第２出力ギヤに接続することができる。これにより、複数の出力ギヤのうち駆動源からの回転駆動力を伝達する出力歯車を切り替えるために必要な作動時間を短くすることができる。
【００１６】
但し、２つのギヤの間において、接続とは、２つギヤの歯先円が互いに重なる状態をいう。離脱とは、２つのギヤの歯先円が離れている状態をいう。
【００１７】
なお、この欄および特許請求の範囲で記載した各手段の括弧内の符号は、後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものである。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】本発明の第１実施形態における多軸駆動用アクチュエータの内部構造を示す図である。
【図２】（ａ）は図１中アーム機構の平面図、（ｂ）は（ａ）中のＡ−Ａ断面図である。
【図３】図１中のアーム機構の拡大図である。
【図４】図２（ｂ）中Ｂ−Ｂ断面図である。
【図５】（ａ）は自転モードにおけるストッパの位置を示す図であり、（ｂ）は公転モードにおけるストッパの位置を示す図である。
【図６】図１中の保持部の正面図である。
【図７】図１中の保持部の作動を示す図である
【図８】図１の多軸駆動用アクチュエータの公転モードを示す図である。
【図９】図１の多軸駆動用アクチュエータの公転モードを示す図である。
【図１０】図１の保持部の作動を示す図である。
【図１１】図１の多軸駆動用アクチュエータの自転モードを示す図である。
【図１２】図１のアーム出力ギヤの公転角度に応じて定める離脱圏、および接続圏の分類を示す図である。
【図１３】アーム出力ギヤの自転角度の誤差の検証を示す図である。
【図１４】図１のアーム機構の主な歯車の歯数、公転モードの回転方向等の諸元の一例を示す図である。
【図１５】本発明の第２実施形態の多軸駆動用アクチュエータが適用される車載空調装置を示す模式図である。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
以下、本発明の実施形態について図に基づいて説明する。なお、以下の各実施形態相互において、互いに同一もしくは均等である部分には、説明の簡略化を図るべく、図中、同一符号を付してある。
【００２０】
（第１実施形態）
次に、本発明の動力伝達機構が適用されるアーム式の多軸駆動用アクチュエータ１について図１〜図７に基づいて説明する。
【００２１】
多軸駆動用アクチュエータ１は、図１、図２、および図３に示すように、ケーシング１０、電動モータ２０、および動力伝達機構３０を備える。ケーシング１０は、電動モータ２０、および動力伝達機構３０を収納している。
【００２２】
電動モータ２０は、ケーシング１０に支持されている。電動モータ２０は、出力ギヤ２１から回転駆動力を出力する。出力ギヤ２１の軸方向は、後述する軸３１、３２、３３、３４、３５、３６の軸方向に直交している。
【００２３】
動力伝達機構３０は、図２（ａ）、（ｂ）、および図５に示すように、アーム機構４０、中間ギヤ５０、ストッパ６０、ソレノイド７０、およびバネ８０を備える。動力伝達機構３０には、図１および図９に示すように、出力ギヤ９０Ａ、９０Ｂ、９０Ｃ、９０Ｄ、９０Ｅ、９０Ｆ、および保持部１００Ａ、１００Ｂ、１００Ｃ、１００Ｄ、１００Ｅ、１００Ｆが設けられている。
【００２４】
アーム機構４０は、図３に示すように、遊星歯車機構１１０、１２０、およびアーム１３０を備える。
【００２５】
遊星歯車機構１１０は、サンギヤモジュール１１１、プラネタリプレート１１２、およびプラネタリギヤ１１３ａ、１１３ｂ、１１３ｃ、１１３ｄを備える。
【００２６】
サンギヤモジュール１１１は、その軸方向が軸３１の軸方向に一致するように配置されたもので、軸３１を中心として回転自在に構成されている。軸３１は、ケーシング１０に支持されている。本明細書においてギヤモジュールとは、複数のギヤを備える部品である。
【００２７】
サンギヤモジュール１１１は、図２（ｂ）に示すように、アーム入力ギヤ１１１ａとサンギヤ１１１ｂを備えるモジュールである。アーム入力ギヤ１１１ａとサンギヤ１１１ｂは、それぞれの軸方向が軸３１の軸方向に一致するように配置されている。つまり、アーム入力ギヤ１１１ａは、サンギヤ１１１ｂに対して軸心が同一になるように形成されてサンギヤ１１１ｂとともに回転する。
【００２８】
アーム入力ギヤ１１１ａは、中間ギヤ５０を介して電動モータ２０の出力ギヤ２１からの回転駆動力を受けて回転する。サンギヤ１１１ｂは、アーム入力ギヤ１１１ａに対して軸方向一方側に配置されている。
【００２９】
中間ギヤ５０は、軸３２を中心として回転自在に支持されている。軸３２は、ケーシング１０によって支持されている。
【００３０】
プラネタリプレート１１２は、その軸方向が軸３１の軸方向に一致するように配置されている。プラネタリプレート１１２は、軸３１の径方向外側に歯を形成する平歯車である。
【００３１】
プラネタリプレート１１２は、サンギヤ１１１ｂに固定されている。プラネタリプレート１１２は、サンギヤ１１１ｂのうちアーム入力ギヤ１１１ａとサンギヤ１１１ｂとの間に配置されている。
【００３２】
プラネタリプレート１１２には、図３に示すように、プラネタリギヤ１１３ａ、１１３ｂ、１１３ｃ、１１３ｄをそれぞれ自転自在に支持する軸１１２ａ、１１２ｂ、１１２ｃ、１１２ｄが設けられている。このことにより、プラネタリプレート１１２には、プラネタリギヤ１１３ａ、１１３ｂ、１１３ｃ、１１３ｄを自転自在に支持する支持ギヤを構成することになる。
【００３３】
プラネタリギヤ１１３ａ、１１３ｂ、１１３ｃ、１１３ｄは、サンギヤ１１１ｂと後述するリングギヤ１３１との間に配置されている。プラネタリギヤ１１３ａ、１１３ｂ、１１３ｃ、１１３ｄは、サンギヤ１１１ｂの回転方向に並べられている。
【００３４】
遊星歯車機構１２０は、図３に示すように、サンギヤモジュール１２１、プラネタリギヤ１２２ａ、１２２ｂ、１２２ｃ、１２２ｄ、およびリングギヤ１２３を備える。
【００３５】
サンギヤモジュール１２１は、その軸方向が軸３３の軸方向に一致するように配置されたもので、軸３３を中心として回転自在に構成されている。軸３３は、アーム１３０に支持されている。つまり、サンギヤモジュール１２１は、アーム１３０によって回転自在に支持されている。
【００３６】
サンギヤモジュール１２１は、図２（ｂ）に示すように、サンギヤ１２１ａおよびアーム出力ギヤ１２１ｂを備えるモジュールである。サンギヤ１２１ａおよびアーム出力ギヤ１２１ｂは、それぞれの軸方向が軸３３の軸方向に一致するように配置されている。サンギヤ１２１ａは、アーム出力ギヤ１２１ｂに対して軸方向一方側に配置されている。アーム出力ギヤ１２１ｂは、サンギヤ１２１ａとともに回転してサンギヤ１２１ａからの回転駆動力を出力する。
【００３７】
プラネタリギヤ１２２ａ、１２２ｂ、１２２ｃ、１２２ｄは、それぞれ、サンギヤ１２１ａおよびリングギヤ１２３の間に配置されている。プラネタリギヤ１２２ａ、１２２ｂ、１２２ｃ、１２２ｄは、サンギヤ１２１ａの回転方向に並べられている。
【００３８】
プラネタリギヤ１２２ａ、１２２ｂ、１２２ｃ、１２２ｄは、後述する軸３４、３５、３６、３７を中心として回転自在に支持されているである。軸３４、３５、３６、３７は、アーム１３０によって支持されている。このことにより、プラネタリギヤ１２２ａ、１２２ｂ、１２２ｃ、１２２ｄは、アーム１３０によって回転自在に支持されていることになる。
【００３９】
リングギヤ１２３は、軸３３の軸線を中心として環状に形成されている歯車である。つまり、リングギヤ１２３は、サンギヤ１２１ａの軸線を中心として回転自在に支持されている。リングギヤ１２３は、径方向内側に形成されている内歯と径方向外側に形成されている外歯とを備える。リングギヤ１２３は、外歯がプラネタリプレート１１２の歯に接続されている。リングギヤ１２３の内歯は、プラネタリギヤ１２２ａ、１２２ｂ、１２２ｃ、１２２ｄに接続されている。このことにより、リングギヤ１２３は、軸３４の軸心を中心として回転自在に支持されていることになる。
【００４０】
アーム１３０は、軸３１の軸方向に直交するプレート状に形成されている。アーム１３０は、リングギヤ１３１を構成している。リングギヤ１３１は、軸３１を中心とする環状に形成されて、軸３１を中心とする径方向内側に歯が形成されている内歯車である。
【００４１】
本実施形態では、軸３１、３２、３３、３４、３５、３６、３７は、それぞれの軸方向が平行になっている。
【００４２】
出力ギヤ９０Ａ、９０Ｂ、９０Ｃ、９０Ｄ、９０Ｅ、９０Ｆは、図１および図９に示すように、アーム出力ギヤ１２１ｂの公転軌道Ｋ上に配置されている。
【００４３】
出力ギヤ９０Ａは、軸９１ａを中心として回転自在に支持されている平歯車である。出力ギヤ９０Ｂは、軸９１ｂを中心として回転自在に支持されている平歯車である。出力ギヤ９０Ｃは、軸９１ｃを中心として回転自在に支持されている平歯車である。出力ギヤ９０Ｄは、軸９１ｄを中心として回転自在に支持されている平歯車である。出力ギヤ９０Ｅは、軸９１ｅを中心として回転自在に支持されている平歯車である。出力ギヤ９０Ｆは、軸９１ｆを中心として回転自在に支持されている平歯車である。
【００４４】
本実施形態では、出力ギヤ９０Ａ、９０Ｂ、９０Ｃ、９０Ｄ、９０Ｅ、９０Ｆのそれぞれの回転中心とアーム出力ギヤ１２１ｂの回転中心の間の距離をＬ１とし、アーム入力ギヤ１１１ａの回転中心とアーム出力ギヤ１２１ｂの回転中心の間の距離をＬ２とする。Ｌ１およびＬ２が同一になるように、アーム入力ギヤ１１１ａ、出力ギヤ９０Ａ〜９０Ｆ、およびアーム出力ギヤ１２１ｂが配置されている。
【００４５】
ストッパ６０は、図５（ａ）（ｂ）に示すように、鉤部６１、６２および収納部６３を備えて、リングギヤ１３１およびプラネタリプレート１１２のうち一方のギヤの回転を停止し、他方のギヤの回転を許容する。
【００４６】
鉤部６１は、収納部６３からリングギヤ１３１側に延びて鉤状に形成されている。鉤部６１は、穴部１１４ａ〜１１４ｆのうちいずれかの穴部に挿入されて、リングギヤ１３１の回転を停止する。穴部１１４ａ〜１１４ｆは、アーム１３０に形成されている。穴部１１４ａ〜１１４ｆは、軸３１の軸線を中心とする円周方向に同一間隔に並べられている。穴部１１４ａ〜１１４ｆは、出力ギヤ９０Ａ〜９０Ｆのそれぞれに対応している。
【００４７】
鉤部６２は、収納部６３からプラネタリプレート１１２側に延びて鉤状に形成されている。鉤部６２は、プラネタリプレート１１２の複数の穴部１１５のうちいずれかの穴部１１５に挿入されて、プラネタリプレート１１２の回転を停止する。複数の穴部１１５は、軸３１の軸線を中心とする円周方向に同一間隔に並べられている。
【００４８】
収納部６３は、図１に示すように、出力ギヤ９０Ｅ、９０Ｆの間に配置されている。収納部６３は、図５（ａ）、（ｂ）に示すように、断面コ字状に形成されて、ソレノイド７０およびバネ８０を収納する。収納部６３は、鉄等の磁性体からなるものである。
【００４９】
バネ８０は、一端側がケーシング１０により支持されて他端側が収納部６３の天井６３ａ（図５（ｂ）参照）側により支持されている。バネ８０は、ストッパ６０を軸方向一方側に押す弾性力を出力する。ソレノイド７０は、ケーシング１０により支持されて、ストッパ６０の収納部６３を軸方向他方側に引き付ける引力としての電磁力を発生する。
【００５０】
出力ギヤ９０Ａ、９０Ｂ、９０Ｃ、９０Ｄ、９０Ｅ、９０Ｆは、アーム出力ギヤ１２１ｂの公転軌道Ｋ（図１）上に配置されている。
【００５１】
出力ギヤ９０Ａは、軸９１ａを中心として回転自在に支持されている。出力ギヤ９０Ｂは、軸９１ｂを中心として回転自在に支持されている。出力ギヤ９０Ｃは、軸９１ｃを中心として回転自在に支持されている。出力ギヤ９０Ｄは、軸９１ｄを中心として回転自在に支持されている。出力ギヤ９０Ｅは、軸９１ｅを中心として回転自在に支持されている。出力ギヤ９０Ｆは、軸９１ｆを中心として回転自在に支持されている。
【００５２】
軸９１ａ、９１ｂ、９１ｃ、９１ｄ、９１ｆは、ケーシング１０に対して支持されている。軸９１ａ、９１ｂ、９１ｃ、９１ｄ、９１ｆは、軸３１〜３６に対して平行になっている。
【００５３】
保持部１００Ａは、出力ギヤ９０Ａの回転角度を保持する。保持部１００Ｂは、出力ギヤ９０Ｂの回転角度を保持する。保持部１００Ｃは、出力ギヤ９０Ｃの回転角度を保持する。保持部１００Ｄは、出力ギヤ９０Ｄの回転角度を保持する。保持部１００Ｅは、出力ギヤ９０Ｅの回転角度を保持する。保持部１００Ｆは、出力ギヤ９０Ｆの回転角度を保持する。
【００５４】
保持部１００Ａ、１００Ｂ、１００Ｃ、１００Ｄ、１００Ｅ、１００Ｆは、それぞれ回転角度を保持する対象が相違するだけで、同様の構造を備える。そこで、保持部１００Ａ〜１００Ｆのうち代表例としての保持部１００Ａの構造について説明する。
【００５５】
図６は保持部１００Ａおよび出力ギヤ９０Ａをその径方向外側から視た図である。図７（ａ）は図１中Ｃ−Ｃ断面図であり、図７（ｂ）はアーム１３０が図７（ａ）の位置から移動して保持部１００Ａが出力ギヤ９０Ａを保持している状態を示している。
【００５６】
保持部１００Ａは、ロック部１０１、サポート部１０２、およびバネ１０３から構成されている。
【００５７】
ロック部１０１は、出力ギヤ９０Ａの歯に噛み込んで出力ギヤ９０Ａの回転を止める係合部１０１ａと、アーム出力ギヤ１２１ｂの突起部１２１ｃにより軸方向他方側に押される被押圧部１０１ｂとからなる。係合部１０１ａは、被押圧部１０１ｂに対して径方向内側に配置されている。ロック部１０１は、サポート部１０２により軸方向移動可能に支持されている。バネ１０３は、サポート部１０２内に配置されて、ロック部１０１を軸方向一方側に押す弾性力を発生する。
【００５８】
次に、本実施形態の多軸駆動用アクチュエータ１の作動について説明する。
【００５９】
多軸駆動用アクチュエータ１は、アーム出力ギヤ１２１ｂを公転させる公転モードと、アーム出力ギヤ１２１ｂの自転により電動モータ２０からの回転駆動力をアーム出力ギヤ１２１ｂを通して所望の出力ギヤに伝達する自転モードとを備える。
【００６０】
以下、公転モードを自転モードに先だって説明する。
（公転モード）
次に、ソレノイド７０への電流の供給を停止してソレノイド７０をオフする。これに伴い、ソレノイド７０から電磁力が出力されなくなる。このため、バネ８０の弾性力によりストッパ６０を軸方向一方側に移動させる。このため、図５（ｂ）に示すように、鉤部６１が軸方向一方側に移動して鉤部６１が穴部１１４ａから出て、遊星歯車機構１１０のリングギヤ１３１を解放する。このため、リングギヤ１３１はその回転が許容される。これに伴い、鉤部６２が軸方向一方側に移動して鉤部６２が複数の穴部１１５のうちいずれかの穴部１１５に挿入される。これにより、プラネタリプレート１１２の回転が止められる。
【００６１】
次に、電動モータ２０に電流が供給されて電動モータ２０の出力ギヤ２１から回転駆動力が出力されると、回転駆動力は、中間ギヤ５０を介してアーム入力ギヤ１１１ａを介してサンギヤモジュール１１１に伝わる。このため、サンギヤ１１１ｂが軸３１を中心として回転する。これに伴い、プラネタリプレート１１２が軸３１を中心として回転する。
【００６２】
このとき、プラネタリギヤ１１３ａ、１１３ｂ、１１３ｃ、１１３ｄは、それぞれ、自転しながら、軸３１を中心として公転する。これにより、リングギヤ１３１が軸３１を中心として回転する。このため、アーム１３０がサンギヤ１１１ｂの軸心を中心として回転する。これにより、サンギヤモジュール１２１のアーム出力ギヤ１２１ｂが軸３１を中心として公転する。このため、アーム出力ギヤ１２１ｂは、電動モータ２０からの回転駆動力により図１中の公転軌道Ｋ上を公転することになる。
【００６３】
このとき、アーム出力ギヤ１２１ｂは、自転しながら公転して、出力ギヤ９０Ａ、９０Ｂ、・・・９０Ｆのうち任意の出力ギヤ（以下、第１出力ギヤという）から離脱する。このとき、図８に示すように、アーム出力ギヤ１２１ｂの自転方向Ｈ１は、アーム出力ギヤ１２１ｂの公転方向Ｈ２と反対方向になる。つまり、アーム出力ギヤ１２１ｂがその公転方向と逆方向に自転しながら、第１出力ギヤから離脱する。
【００６４】
さらに、アーム出力ギヤ１２１ｂは、公転して、出力ギヤ９０Ａ、９０Ｂ、・・・９０Ｆのうち第１出力ギヤ以外の任意の出力ギヤ（以下、第２出力ギヤという）に接続する。
【００６５】
このとき、アーム出力ギヤ１２１ｂの自転方向Ｈ１は、アーム出力ギヤ１２１ｂの公転方向Ｈ２と反対方向になる。つまり、アーム出力ギヤ１２１ｂがその公転方向と逆方向に自転しながら、第２出力ギヤに接続することになる。
【００６６】
ここで、出力ギヤ９０Ａがアーム出力ギヤ１２１ｂに接続されていない状態では、保持部１００Ａが出力ギヤ９０Ａの回転角度を保持する。具体的には、ロック部１０１はバネ１０３の弾性力によりサポート部１０２から軸方向一方側に押される。このため、ロック部１０１の係合部１０１ａが、図６および図７（ａ）に示すように、出力ギヤ９０Ａの歯に噛み込んで出力ギヤ９０Ａの回転角度を保持する。同様に、保持部１００Ｂ〜１００Ｆは、出力ギヤ９０Ｂ〜９０Ｆのうち対応する出力ギヤの回転角度を保持する。
【００６７】
例えば、出力ギヤ９０Ａ〜９０Ｆのうち例えば出力ギヤ９０Ａに接続する際には、アーム出力ギヤ１２１ｂの突起部１２１ｃがロック部１０１の被押圧部１０１ｂを軸方向他方側に押す。このため、ロック部１０１は、バネ１０３を圧縮しながら軸方向他方側に移動してサポート部１０２内に収納される（図１０（ａ）（ｂ）（ｃ）（ｄ）参照）。
【００６８】
これにより、ロック部１０１の係合部１０１ａが出力ギヤ９０Ａから外れる。このため、ロック部１０１の係合部１０１ａによる出力ギヤ９０Ａの回転角度の保持が解除されて、出力ギヤ９０Ａは回転が許容される。このため、出力ギヤ９０Ａはその回転が許容された状態で、アーム出力ギヤ１２１ｂに接続されることになる。
（自転モード）
次に、ソレノイド７０に電流を供給してソレノイド７０がオンする。これに伴い、ソレノイド７０から生じる電磁力がバネ８０の弾性力に対抗して収納部６３をソレノイド７０側（すなわち、軸方向他方側）に引き付ける。このため、ストッパ６０が軸方向他方側に移動する。このため、図５（ａ）に示すように、鉤部６１が軸方向他方側に移動して鉤部６１が穴部１１４ａに挿入される。したがって、リングギヤ１３１はその回転が止められる。これに伴い、鉤部６２が軸方向他方側に移動して鉤部６２は、複数の穴部１１５のうちいずれかの穴部１１５から出て、遊星歯車機構１１０のプラネタリプレート１１２を解放する。これにより、プラネタリプレート１１２の回転が許容される。
【００６９】
ここで、出力ギヤ９０Ａ〜９０Ｆのうち例えば出力ギヤ９０Ａにアーム出力ギヤ１２１ｂが接続している場合には、電動モータ２０の出力ギヤ２１から回転駆動力が出力されると、回転駆動力は、中間ギヤ５０を介してアーム入力ギヤ１１１ａを介してサンギヤモジュール１１１に伝わる。このため、サンギヤ１１１ｂが軸３１を中心として回転する。これに伴い、プラネタリプレート１１２が軸３１を中心として回転する。このため、プラネタリギヤ１１３ａ、１１３ｂ、１１３ｃ、１１３ｄは、それぞれ、自転しながら、軸３１を中心として公転する。このとき、上述の如く、リングギヤ１３１はその回転が止められるので、アーム１３０は停止している。
【００７０】
一方、プラネタリプレート１１２の回転に伴ってリングギヤ１２３が軸３４を中心として回転する。このため、プラネタリギヤ１２２ａ、１２２ｂ、１２２ｃ、１２２ｄは、それぞれ軸３４、３５、３６、３７のうち対応する軸を中心として自転する。このため、サンギヤ１２１ａは、軸３４を中心として回転する。これにより、サンギヤモジュール１２１、すなわち、アーム出力ギヤ１２１ｂが軸３４を中心として回転する。したがって、出力ギヤ９０Ａが軸９１ａを中心として回転する。
【００７１】
以上により、電動モータ２０の出力ギヤ２１からの回転駆動力は、中間ギヤ５０→サンギヤモジュール１１１→プラネタリプレート１１２→リングギヤ１２３→プラネタリギヤ１２２ａ〜１２２ｄ→サンギヤモジュール１２１→アーム出力ギヤ１２１ｂ→出力ギヤ９０Ａの順に伝達される。
【００７２】
以上説明した本実施形態によれば、遊星歯車機構１１０では、サンギヤ１１１ｂは電動モータ２０からの回転駆動力により回転する。リングギヤ１３１は、サンギヤ１１１ｂの径方向外側に配置されて径方向内側に歯が形成されている。
【００７３】
プラネタリギヤ１１３ａ〜１１３ｄは、サンギヤ１１１ｂとリングギヤ１３１との間に配置されてサンギヤ１１１ｂの回転駆動力を公転しながら自転してリングギヤ１３１に伝える。プラネタリプレート１１２は、プラネタリギヤ１１３ａ〜１１３ｄを回転自在に支持するとともに、サンギヤ１１１ｂの回転に伴って回転する。アーム１３０は、リングギヤ１３１の回転に伴ってサンギヤ１１１ｂを中心として回転する。
【００７４】
遊星歯車機構１２０では、サンギヤ１２１ａは、アーム１３０に対して回転自在に支持されている。リングギヤ１２３は、サンギヤ１２１ａの径方向外側に配置されて径方向内側に歯が形成されている内歯車である。リングギヤ１２３は、サンギヤ１２１ａの軸心を中心として回転自在に支持されている。プラネタリギヤ１２２ａ〜１２２ｄは、サンギヤ１２１ａとリングギヤ１２３との間に配置されてリングギヤ１２３の回転駆動力を自転によりサンギヤ１２１ａに伝える。アーム出力ギヤ１２１ｂは、アーム１３０に対して回転自在に支持されてサンギヤ１２１ａの回転駆動力を出力する。
【００７５】
ストッパ６０がリングギヤ１３１の回転を許容して、プラネタリプレート１１２の回転を止めた状態で、電動モータ２０からの回転駆動力をサンギヤ１１１ｂおよびプラネタリギヤ１１３ａ〜１１３ｄを通してリングギヤ１３１に伝達させてアーム１３０を回転させてアーム出力ギヤ１２１ｂを公転させる。このため、アーム出力ギヤ１２１ｂは、出力ギヤ９０Ａ〜９０Ｆのうち任意の出力ギヤ（以下、第１出力ギヤという）から離脱してから、出力ギヤ９０Ａ〜９０Ｆのうち第１出力ギヤ以外の任意の出力ギヤ（以下、第２出力ギヤという）に接続する。
【００７６】
ストッパ６０がリングギヤ１３１の回転を止めてプラネタリプレート１１２の回転を許容した状態で、電動モータ２０からの回転駆動力をプラネタリプレート１１２、リングギヤ１２３、プラネタリギヤ１２２ａ〜１２２ｄ、サンギヤ１２１ａ、およびアーム出力ギヤ１２１ｂを通して第２出力ギヤに伝えることを特徴とする。
【００７７】
以上により、アーム出力ギヤ１２１ｂやアーム１３０を軸方向に移動させることなく、アーム出力ギヤ１２１ｂが公転するだけで、アーム出力ギヤ１２１ｂが第１出力ギヤから離脱してから第２出力ギヤに接続する。このため、出力ギヤ９０Ａ〜９０Ｆのうち電動モータ２０からの回転駆動力を伝える出力歯車を、第１出力ギヤから第２出力ギヤへ切り替えるために必要な作動時間を短くすることができる。
【００７８】
本実施形態では、アーム出力ギヤ１２１ｂやアーム１３０を軸方向に移動させる構成になっていない。このため、アーム機構４０、ひいては動力伝達機構３０の構造を簡素にすることができる。
【００７９】
次に、本実施形態のアーム出力ギヤ１２１ｂにおいて目標自転角度に対する自転角度の誤差について図１２〜図１５を参照して説明する。
【００８０】
図１２は、出力ギヤ９０Ａ〜９０Ｆのうち任意の出力ギヤを離脱元ギヤｎとし、出力ギヤ９０Ａ〜９０Ｆのうち離脱元ギヤｎ以外の任意の出力ギヤを接続先ギヤ（ｎ＋１）として、アーム出力ギヤ１２１ｂが離脱元ギヤｎから離脱してから、接続先ギヤ（ｎ＋１）に接続する際の領域を分類したものである。
【００８１】
図１３は、プラネタリプレート１１２、プラネタリギヤ１１３ａ〜１１３ｄ、１２２ａ〜１２２ｄ、リングギヤ１３１、１２３等を省略して、サンギヤ１１１ｂ、アーム出力ギヤ１２１ｂ、および離脱元ギヤｎ、および接続先ギヤ（ｎ＋１）の関係を模式的に示している。
【００８２】
但し、図１２は、説明を簡素化するために、アーム出力ギヤ１２１ｂとサンギヤ１１１ｂとが接続されている状態を示しているが、実際には、アーム出力ギヤ１２１ｂとサンギヤ１１１ｂとが接続されていない。
【００８３】
図１２中のＴ３はサンギヤ１１１ｂの回転中心、Ｔ１はアーム出力ギヤ１２１ｂの回転中心、Ｔ２は離脱元ギヤｎの回転中心を示している。Ｔ１、Ｔ２、Ｔ３を結ぶ三角形において、αは、底辺Ｓ１と側辺Ｓ２とによって形成される角度であり、βは底辺Ｓ１と側辺Ｓ３とによって形成される公転角度である。
【００８４】
離脱元ギヤｎとアーム出力ギヤ１２１ｂの歯先円が重なり合う領域を「離脱圏」とし、接続先ギヤ（ｎ＋１）とアーム出力ギヤ１２１ｂの歯先円が重なり合う領域を「接続圏」とする。
【００８５】
なお、図１２中のアーム出力ギヤ１２１ｂ、離脱元ギヤｎ、接続先ギヤ（ｎ＋１）において、外側の円は歯先円を示し、内側の円は、ピッチ円を示している。
【００８６】
まず、アーム出力ギヤ１２１ｂが離脱元ギヤｎから離脱する際に、アーム出力ギヤ１２１ｂの自転角度は、そのアーム機構４０の構造に従い、アーム出力ギヤ１２１ｂの公転角度βに対し一義的に依存する。
【００８７】
しかしながら、公転角度βが拡大するに従って、アーム出力ギヤ１２１ｂにおける目標自転角度に対する自転角度の誤差は拡大する。その誤差の拡大に伴って、離脱中にギヤ同士が干渉してしまう懸念があるが、公転角度βが増大するに従い、許容される「事実上のバックラッシュ」も増大する。適切にアーム出力ギヤ１２１ｂや出力ギヤの径を設定する事で、拡大誤差を事実上のバックラッシュ内に抑え込むことが可能である。
【００８８】
図１３では、アーム出力ギヤ１２１ｂにおいて、「目標自転角度に対する自転角度の誤差」および公転角度βの関係を実線のグラフで示し、許容自転角度誤差および公転角度βの関係を破線のグラフで示す。図１３は、目標自転角度に対する自転角度の誤差と、許容自転角度誤差とを縦軸として、公転角度（β）を横軸としている。
【００８９】
図１３から分かるように、離脱圏内全域において、目標自転角度に対する自転角度の誤差は、許容公転角度未満になっている。したがって、離脱元ギヤｎからアーム出力ギヤ１２１ｂが離脱したり、接続先ギヤ（ｎ＋１）にアーム出力ギヤ１２１ｂが接続する際に、離脱元ギヤｎおよびアーム出力ギヤ１２１ｂの干渉、および接続先ギヤ（ｎ＋１）およびアーム出力ギヤ１２１ｂの間の干渉を回避することが可能である。
【００９０】
以下、図１４に動力伝達機構３０のうち主な歯車（１１１ｂ、１１２、１１３ａ〜１１３ｄ、１３０、１２３、１２２ａ〜１２２ｄ、１２１ａ、９０Ａ〜９０Ｆ）の歯数、公転モードの回転方向、減速比、公転角度比、および自転モードの回転方向、減速比の諸元の一例を示す。
【００９１】
（第２実施形態）
本第２実施形態では、上記第１実施形態の多軸駆動用アクチュエータ１を車載空調装置の室内空調ユニット１５０の各ドアの駆動に用いる例について図１５によって説明する。
【００９２】
図１５は、本実施形態の室内空調ユニット１５０の概略構成を示す。
【００９３】
室内空調ユニット１５０は、計器盤内に収納された空調ケース１５１を備えており、内外気切換ドア１５２が、空調ケース１５１に回転可能に支持されている。内外気切換ドア１５２は、出力ギヤ９０Ｄから出力される回転駆動力により第１切換位置（図に二重線で示す位置）および、第２切換位置（図に鎖線で示す位置）のうち一方から他方に切り替えられる。
【００９４】
ここで、内外気切換ドア１５２が、第１切換位置に位置するとき、外気導入モードとして、空調ケース１５１内にその外気導入口１５１ａから外気が流入させる。一方、内外気切換ドア１５２が第２切換位置（図に鎖線で示す位置）に位置する場合には、内気導入モードとして、空調ケース１５１内にその内気導入口１５１ｂから車室内の空気（内気）が流入させる。
【００９５】
送風機１５２ｃは、外気導入口１５１ａからの外気または内気導入口１５１ｂからの内気を空気流として吸い込んでこの吸い込んだ空気流を冷却用熱交換器１５３に送風する。なお、図１５中送風機１５２ｃとして軸流ファンを示しているが、実際には送風機１５２ｃとして遠心ファンが用いられる。
【００９６】
冷却用熱交換器１５３は、送風機１５２ｃから吹き出される空気流を、公知の冷凍サイクルの作動によって循環する冷媒により冷却して冷風を左側空気通路１５１ｄおよび右側空気通路１５１ｅに吹き出す。
【００９７】
左側空気通路１５１ｄおよび右側空気通路１５１ｅは、空調ケース１５１のうち冷却用熱交換器１５３に対して空気流れ下流側に形成される。左側空気通路１５１ｄおよび右側空気通路１５１ｅは、分離壁１５１ｃにより分離されている。
【００９８】
空調ケース１５１には、左側空気通路１５１ｄおよび右側空気通路１５１ｅを通過する冷風を加熱して温風を吹き出す加熱用熱交換器１５４が配置されている。
【００９９】
左側空気通路１５１ｄには、加熱用熱交換器１５４をバイパスして車室内に向けて流すバイパス流路１５４ａが設けられている。右側空気通路１５１ｅには、加熱用熱交換器１５４をバイパスして車室内に向けて流すバイパス流路１５４ｂが設けられている。
【０１００】
エアミックスドア１５５ａは、左側空気通路１５１ｄ内に配置されて、その回転自在に支持されている。エアミックスドア１５５ａは、その開度によって、冷却用熱交換器１５３から吹き出される冷却空気流のうちヒータコア３に流入される空気量とバイパス流路１５４ａを流れる空気量との比率を調整する。エアミックスドア１５５ａは、出力ギヤ９０Ｃから出力される回転駆動力により、回転されて開度が調整される。
【０１０１】
左側空気通路１５１ｄのうちヒータコア３の空気下流側では、加熱用熱交換器１５４からの温風とバイパス流路１５４ａからの冷風が混合されて空調風として車室内に向けて吹き出される。このため、エアミックスドア１５５ａの回転角度によって空調風の温度が調整される。
【０１０２】
エアミックスドア１５５ｂは、右側空気通路１５１ｅ内に配置されて、その回転自在に支持されている。エアミックスドア１５５ｂは、その開度によって、冷却用熱交換器１５３から吹き出される冷却空気流のうちヒータコア３に流入される空気量とバイパス流路１５４ｂを流れる空気量との比率を調整する。エアミックスドア１５５ｂは、出力ギヤ９０Ｅから出力される回転駆動力により、回転されて開度が調整される。
【０１０３】
右側空気通路１５１ｅのうちヒータコア３の空気下流側では、加熱用熱交換器１５４からの温風とバイパス流路１５４ｂからの冷風が混合されて空調風として車室内に向けて吹き出される。このため、エアミックスドア１５５ｂの回転角度によって空調風の温度が調整される。
【０１０４】
空調ケース１５１のうち最も空気流れ下流側には、フット吹出開口部１５６ａ、１５６ｂ、フェイス吹出開口部１５７ａ、１５７ｂ、デフロスタ吹出開口部１５８、および後席側フェイス吹出開口部１５８ａ、１５８ｂが設けられている。
【０１０５】
フット吹出開口部１５６ａは、左側空気通路１５１ｄから吹き出される空調風を車室内左側席の乗員下半身に向けて吹き出す。フット吹出開口部１５６ｂは、右側空気通路１５１ｅから吹き出される空調風を車室内右側席の乗員下半身に向けて吹き出す。
【０１０６】
フェイス吹出開口部１５７ａは、左側空気通路１５１ｄから吹き出される空調風を車室内左側席の乗員上半身に向けて吹き出す。フェイス吹出開口部１５７ｂは、右側空気通路１５１ｅから吹き出される空調風を車室内右側席の乗員上半身に向けて吹き出す。デフロスタ吹出開口部１５８は、車室内の窓ガラスの内表面に向けて吹き出す。
【０１０７】
フット吹出開口部１５６ａは、フットドア１５９ａの回転によって開閉される。フット吹出開口部１５６ｂは、フットドア１５９ｂの回転によって開閉される。フェイス吹出開口部１５７ａは、フェイスドア１６０ａの回転によって開閉される。フェイス吹出開口部１５７ｂは、フェイスドア１６０ｂの回転によって開閉される。デフロスタ吹出開口部１５８は、フェイスドア１６０ａ、１６０ｂの回転によって開閉される。
【０１０８】
後席側フェイス吹出開口部１５８ａは、左側空気通路１５１ｄから吹き出される空調風を車室内後部左側席の乗員上半身に向けて吹き出す。後席側フェイス吹出開口部１５８ｂは、右側空気通路１５１ｅから吹き出される空調風を車室内後部右側席の乗員上半身に向けて吹き出す。
【０１０９】
後席側フェイス吹出開口部１５８ａは、リアフェイスドア１６０ｃの回転によって開閉される。後席側フェイス吹出開口部１５８ｂは、リアフェイスドア１６０ｄの回転によって開閉される。
【０１１０】
ここで、ドア１５９ａ、１５９ｂ、１６０ａ、１６０ｂ、１６０ｃ、１６０ｄは、それぞれ、空調ケース１５１によって回転自在に支持されている。
【０１１１】
フットドア１５９ａおよびフェイスドア１６０ａは、出力ギヤ９０Ｂからリンク機構を介して与えられる回転駆動力により回転する。フットドア１５９ｂおよびフェイスドア１６０ｂは、出力ギヤ９０Ｆからリンク機構を介して与えられる回転駆動力により回転する。後席側フェイス吹出開口部１５８ａ、１５８ｂは、出力ギヤ９０Ａからリンク機構を介して与えられる回転駆動力により回転する。
【０１１２】
以上説明した本実施形態によれば、室内空調ユニット１５０において、内外気切換ドア１５２は、出力ギヤ９０Ｄから出力される回転駆動力により駆動される。エアミックスドア１５５ａは、出力ギヤ９０Ｃから出力される回転駆動力により、駆動される。エアミックスドア１５５ｂは、出力ギヤ９０Ｅから出力される回転駆動力により、駆動される。フットドア１５９ａおよびフェイスドア１６０ａは、出力ギヤ９０Ｂからの回転駆動力により駆動される。フットドア１５９ｂおよびフェイスドア１６０ｂは、出力ギヤ９０Ｆからの回転駆動力により駆動される。後席側フェイス吹出開口部１５８ａ、１５８ｂは、出力ギヤ９０Ａからの回転駆動力により駆動される。
【０１１３】
（他の実施形態）
（１）  上記第１、第２実施形態では、本発明の駆動源としては、電動モータ２０を用いた例について説明したが、これに代えて、電動モータ２０以外の各種の駆動源を本発明の駆動源としてもよい。
（２）  上記第１、第２実施形態では、本発明の第１プラネタリギヤ（１１３ａ、１１３ｂ、１１３ｃ、１１３ｄ）の個数を、４つとした例について説明したが、これに限らず、本発明の第１プラネタリギヤの個数を、４つ以外の個数としてもよい。
（３）  上記第１、第２実施形態では、複数の第１プラネタリギヤ（１１３ａ、１１３ｂ、１１３ｃ、１１３ｄ）を軸３１を中心とする回転方向に並べた例について説明したが、これに代えて、サンギヤ１１１ｂおよびリングギヤ１３１の間に複数の第１プラネタリギヤを径方向に直列に接続させるようにしてもよい。
（４）  上記第１、第２実施形態では、本発明の第２プラネタリギヤ（１２２ａ、１２２ｂ、１２２ｃ、１２２ｄ）の個数を、４つとした例について説明したが、これに限らず、本発明の第２プラネタリギヤの個数を、４つ以外の個数としてもよい。
（５）  上記第１、第２実施形態では、複数の第２プラネタリギヤ（１２２ａ、１２２ｂ、１２２ｃ、１２２ｄ）を軸３３を中心とする回転方向に並べた例について説明したが、これに代えて、サンギヤ１２１ｂおよびリングギヤ１２３の間に複数の第２プラネタリギヤを径方向に直列に接続させるようにしてもよい。
（６）  上記第１、第２実施形態では、リングギヤ１３１の回転を止めるために、アーム１３０の穴部１１４ａ〜１１４ｆのいずれか穴部に鉤部６１を挿入した例について説明したが、これに代えて、リングギヤ１３１に対して側面から鉤部６１を噛み込ませるようにしてもよい。
（７）  上記第１、第２実施形態では、プラネタリプレート１１２の回転を停止するために、プラネタリプレート１１２の複数の穴部１１５のうちいずれかの穴部１１５に鉤部６２を挿入した例について説明したが、これに代えて、プラネタリプレート１１２に対してその側面から鉤部６２を噛み込ませるようにしてもよい。
（８）  上記第２実施形態では、本発明に係る動力伝達機構３０を車載空調装置に適用した例について説明したが、これに限らず、本発明に係る動力伝達機構３０を車載空調装置以外の機器に適用してもよい。
【０１１４】
なお、本発明は上記した実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載した範囲内において適宜変更が可能である。また、上記各実施形態は、互いに無関係なものではなく、組み合わせが明らかに不可な場合を除き、適宜組み合わせが可能である。また、上記各実施形態において、実施形態を構成する要素は、特に必須であると明示した場合および原理的に明らかに必須であると考えられる場合等を除き、必ずしも必須のものではないことは言うまでもない。また、上記各実施形態において、実施形態の構成要素の個数、数値、量、範囲等の数値が言及されている場合、特に必須であると明示した場合および原理的に明らかに特定の数に限定される場合等を除き、その特定の数に限定されるものではない。また、上記各実施形態において、構成要素等の形状、位置関係等に言及するときは、特に明示した場合および原理的に特定の形状、位置関係等に限定される場合等を除き、その形状、位置関係等に限定されるものではない。
【符号の説明】
【０１１５】
１    多軸駆動用アクチュエータ
１０    ケーシング
２０    電動モータ
３０    動力伝達機構
６０    ストッパ
９０Ａ〜９０Ｆ    出力ギヤ
１１０    遊星歯車機構（第１遊星歯車機構）
１１１ｂ    サンギヤ（第１サンギヤ）
１１２    プラネタリプレート（支持ギヤ）
１１３ａ〜１１３ｄ    プラネタリギヤ（第１プラネタリギヤ）
１２０    第２遊星歯車機構
１２１ａ    サンギヤ（第２サンギヤ）
１２１ｂ    アーム出力ギヤ
１２２ａ〜１２２ｄ    プラネタリギヤ（第２プラネタリギヤ）
１２３    リングギヤ（第２リングギヤ）
１３０    アーム
１３１    リングギヤ（第１リングギヤ）
【図１】
0006458646.tif 000002
【図２】
0006458646.tif 000003
【図３】
0006458646.tif 000004
【図４】
0006458646.tif 000005
【図５】
0006458646.tif 000006
【図６】
0006458646.tif 000007
【図７】
0006458646.tif 000008
【図８】
0006458646.tif 000009
【図９】
0006458646.tif 000010
【図１０】
0006458646.tif 000011
【図１１】
0006458646.tif 000012
【図１２】
0006458646.tif 000013
【図１３】
0006458646.tif 000014
【図１４】
0006458646.tif 000015
【図１５】
0006458646.tif 000016