(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
交差点またはその周辺に設置された路側機から送信される、少なくとも車両検知センサまたは人検知センサのいずれかを有する物体検知センサによる検知情報を取得する取得部と、
自車が当該交差点において対向車線を横切って走行しようとしているか否かを判定する自車状況判定部と、
取得した検知情報にもとづいて、自車が当該交差点の対向車線を横切って走行していく方向に、物体が存在するか否か、または物体が移動してくるか否かを判定する物体状況判定部と、
前記自車状況判定部が、自車が当該交差点において対向車線を横切って走行しようとしていることを判定し、前記物体状況判定部が、自車が当該交差点の対向車線を横切って走行していく方向に、物体が存在し、または物体が移動してくることを判定した場合に、警報の出力指示を生成する警報制御部と、
警報の出力指示を受けて、警報を出力する警報出力部と、を備えた運転支援装置であって、
前記取得部が、対向車線を走行する車両を検知するための車両検知センサによる検知情報、および自車が対向車線を横切って走行していく方向において対向車線を越えた先に存在する人を検知するための人検知センサによる検知情報を取得して、前記警報制御部が、警報の出力指示を生成した場合、前記警報出力部は、路側機による検知対象が対向車および人であることを示す情報を含む第１警報画像を表示装置から出力し、
前記取得部が、人検知センサによる検知情報を取得せず、車両検知センサによる検知情報を取得して、前記警報制御部が、警報の出力指示を生成した場合、前記警報出力部は、路側機による検知対象が対向車であることを示す情報を含む第２警報画像を表示装置から出力し、第２警報画像は第１警報画像と異なり、人が検知対象であることを示す情報を含まない、
ことを特徴とする運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、交差点における運転を支援する技術に関し、特に交差点で対向車線を横切って走行しようとしている際に、警報によりドライバの注意を喚起する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１は、自車の状態、対向車両情報、道路線形情報にもとづいて、右折の際の衝突発生の危険性を判定し、その情報をドライバに提供して衝突の発生を防止する右折衝突防止システムを開示する。また特許文献２は、路側機が交差点の横断歩道上および横断歩道周辺の歩行者を検出して、検出情報を車載器に送信し、車載器が音声または画像により歩行者の存在をドライバに報知する障害物報知システムを開示する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００１−１２６１９９号公報
【特許文献２】特開２０１２−１６０１６６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
左側通行道路の右折時の運転支援制御では、対向車や歩行者などの物体と衝突する危険性を回避するために、路側機における物体検知センサによる検知情報を利用して、画面表示や音出力などの警報によりドライバの注意を喚起することが行われる。物体検知センサとして、対向車を検知する車両検知センサと、右折先の横断歩道の歩行者を検知する人検知センサが設置されている場合には、右折時に衝突の危険性がある対向車および歩行者を検知対象として検知できるが、車両検知センサのみが設置されている場合には、歩行者を検知できない。このように路側機による検知対象は、設置されている物体検知センサの種類によって異なっている。
【０００５】
路側機による検知対象を、車両が交差点に到達する前に、予めドライバに知らせることは可能である。たとえば車両が交差点に向かって走行しているときに、交差点右折時の衝突危険性の有無に関係なく、路側機が検知対象に関する情報を送信して、車載機がドライバに通知することができる。しかしながら、衝突危険性がないにもかかわらず交差点ごとに路側機による検知対象が通知されることは、ドライバにとって非常に煩わしいと考えられる。そこで効率的に路側機による検知対象をドライバに伝えられることが好ましい。
【０００６】
本発明はこうした状況に鑑みてなされたものであり、その目的は、交差点またはその周辺に設置された路側機による検知対象を、効率的にドライバに伝える技術を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するために、本発明のある態様の運転支援装置は、交差点またはその周辺に設置された路側機から送信される、少なくとも車両検知センサまたは人検知センサのいずれかを有する物体検知センサによる検知情報を取得する取得部と、自車が交差点において対向車線を横切って走行しようとしているか否かを判定する自車状況判定部と、取得した検知情報にもとづいて、自車が交差点の対向車線を横切って走行していく方向に、物体が存在するか否か、または物体が移動してくるか否かを判定する物体状況判定部と、自車状況判定部が、自車が交差点において対向車線を横切って走行しようとしていることを判定し、物体状況判定部が、自車が交差点の対向車線を横切って走行していく方向に、物体が存在し、または物体が移動してくることを判定した場合に、警報の出力指示を生成する警報制御部と、警報の出力指示を受けて、警報を出力する警報出力部と、を備える。取得部が、対向車線を走行する車両を検知するための車両検知センサによる検知情報、および自車が対向車線を横切って走行していく方向において対向車線を越えた先に存在する人を検知するための人検知センサによる検知情報を取得して、警報制御部が、警報の出力指示を生成した場合、警報出力部は、路側機による検知対象が対向車および人であることを示す情報を含む第１警報画像を表示装置から出力する。一方、取得部が、人検知センサによる検知情報を取得せず、車両検知センサによる検知情報を取得して、警報制御部が、警報の出力指示を生成した場合、警報出力部は、路側機による検知対象が対向車であることを示す情報を含む第２警報画像を表示装置から出力する。このとき第２警報画像は人が検知対象であることを示す情報を含まない。
【０００８】
この態様によると、ドライバに物体との衝突の危険性を警報画像により知らせる際に、警報画像に、路側機による検知対象を示す情報を含めることで、ドライバは警報画像により注意を喚起されるとともに、路側機による検知対象を認識することが可能となる。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、交差点またはその周辺に設置された路側機による検知対象を、効率的にドライバに伝える技術を提供する。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】実施例における路車間通信システムの構成を示す図である。
【図２】交差点における路側機の構成の一例を示す図である。
【図３】車両検知センサおよび人検知センサの検知エリアの一例を示す図である。
【図４】情報処理装置の構成の一例を示す図である。
【図５】道路情報生成部により生成される道路情報の一例を示す図である。
【図６】自車位置検知情報の補正手法を説明するための図である。
【図７】運転支援処理のフローチャートを示す図である。
【図８】支援開始判定部の構成を示す図である。
【図９】支援開始判定処理を説明するための図である。
【図１０】警報画像の一例を示す図である。
【図１１】交差点における路側機の構成の一例を示す図である。
【図１２】出力装置から出力される警報画像の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
図１は、実施例における路車間通信システム１の構成を示す。路車間通信システム１は、交差点またはその周辺に設置される路側機１０と、車両に搭載される車載機９０とを含んで構成される。後述するように路側機１０は複数の要素から構成されており、本明細書において「路側機１０が交差点またはその周辺に設置される」とは、路側機１０の全ての要素が交差点に設置され、または路側機１０の全ての要素が交差点周辺に設置される場合を含むだけでなく、路側機１０の一部の要素が交差点に設置され、他の要素が交差点周辺に設置される場合も含む。
【００１２】
路車間通信システム１は、車両が交差点において対向車線を横切って走行しようとしている場合に、対向車線を走行している別の車両や、曲がった先の横断歩道を歩行している人にドライバの注意を向けさせる運転支援システムを実現する。交差点において対向車線を横切る走行とは、日本やイギリスのように左側通行を採用する国では交差点を右折する走行であり、アメリカやドイツのように右側通行を採用する国では交差点を左折する走行である。実施例では、左側通行が採用されていることを前提とし、交差点右折時において対向車や歩行者への注意喚起を支援する運転支援システムについて説明する。
【００１３】
路側機１０は、物体検知センサ１２、情報処理装置２０および無線通信装置２２を備える。物体検知センサ１２は少なくとも、走行車両を検知するための車両検知センサ１４と、歩行者や自転車に乗っている人を検知するための人検知センサ１６のいずれかを有する。車両検知センサ１４による検知情報、および人検知センサ１６による検知情報は、所定の周期で情報処理装置２０に提供される。
【００１４】
車両検知センサ１４は、交差点の中心位置に向かって走行してくる車両の状態を検知する。なお交差点中心位置とは、交差点領域を直進方向に対して垂直に２等分するライン上の位置である（図３参照）。車両検知センサ１４による検知情報は、車両の有無、車両の位置および車両の速度を含んでよい。車両検知センサ１４は、レーダセンサ、画像センサなどにより構成されてよい。
【００１５】
人検知センサ１６は、交差点における横断歩道を横断中の歩行者や、自転車に乗っている人を検知する。人検知センサ１６による検知情報は、人の有無、人の位置および人の速度を含んでよい。人検知センサ１６は、レーダセンサ、画像センサなどにより構成されてよい。
【００１６】
情報処理装置２０はコンピュータであって、後述する情報処理装置２０の各種機能は、ハードウェア的には、回路ブロック、メモリ、その他のＬＳＩで構成することができ、ソフトウェア的には、メモリにロードされたプログラムなどによって実現される。したがって、情報処理装置２０の各種機能はハードウェアのみ、ソフトウェアのみ、またはそれらの組合せによっていろいろな形で実現できることは当業者には理解されるところであり、いずれかに限定されるものではない。
【００１７】
情報処理装置２０は、物体検知センサ１２による検知情報を取得し、車載機９０に提供する物体検知情報を生成する。なお後述するが、交差点によっては、路側機１０が車両検知センサ１４および人検知センサ１６の双方を備えるのではなく、車両検知センサ１４のみを備え、人検知センサ１６を備えてないこともある。情報処理装置２０は、車両検知センサ１４および人検知センサ１６による検知情報を取得していれば、車両検知情報および人検知情報を含む物体検知情報を生成し、一方で車両検知センサ１４による検知情報のみを取得していれば、車両検知情報のみを含む物体検知情報を生成する。
【００１８】
また情報処理装置２０は、設置されている交差点およびその周辺の道路線形情報（地図情報）を保持している。道路線形情報は、右折時の運転支援サービスを実現するための情報を含み、たとえばサービス開始の基準となる起点位置や、サービス終了の基準となる終点位置などを含んで構成される。
【００１９】
無線通信装置２２は、物体検知情報および道路線形情報を、交差点情報として所定の周期で車載機９０に送信する。たとえば無線通信装置２２は、０．１秒の周期で、物体検知情報および道路線形情報を交差点およびその周辺にブロードキャスト送信する。なお交差点情報には、物体検知情報、道路線形情報に加えて、通行規制情報、速度規制情報などの規制情報や、信号機の信号サイクルや現在の灯色などを示す信号情報が含まれてもよい。
【００２０】
車載機９０は、情報処理装置１００、車両センサ１０２、出力装置１０４、無線通信装置１０６およびＧＰＳ（Global Positioning System, 全地球測位システム）受信機１０８を備えて、運転支援装置を形成する。
【００２１】
情報処理装置１００はコンピュータであって、後述する情報処理装置１００の各種機能は、ハードウェア的には、回路ブロック、メモリ、その他のＬＳＩで構成することができ、ソフトウェア的には、メモリにロードされたプログラムなどによって実現される。したがって、情報処理装置１００の各種機能はハードウェアのみ、ソフトウェアのみ、またはそれらの組合せによっていろいろな形で実現できることは当業者には理解されるところであり、いずれかに限定されるものではない。
【００２２】
車両センサ１０２は、車輪速センサ、ブレーキセンサ、ウィンカ（方向指示器）レバーの操作状態を検出するウィンカセンサ、舵角センサなどを含み、それぞれの検知情報を情報処理装置１００に提供する。ブレーキセンサは、ドライバによるブレーキ操作を検出するためのセンサであって、ストップランプスイッチのオン／オフを検出する手段であってよいが、たとえばマスタシリンダ圧やホイールシリンダ圧を検出する手段であってもよい。ウィンカセンサは、ウィンカレバーの操作位置を検出し、実施例においては右ウィンカがオンされると、右ウィンカがオンされたことを示す検知情報を生成し、右ウィンカがオフされると、右ウィンカがオフされたことを示す検知情報を生成する。なお実施例において右ウィンカがオフされたことを示す検知情報は、ウィンカレバーが右ウィンカのオン位置から操作されて別の位置に動いたことを示す検知情報を含む。
【００２３】
出力装置１０４は、ドライバに対して警報を出力するための装置であって、警報画面を出力するディスプレイ装置、および警報音を出力する音声出力装置を含む。ＧＰＳ受信機１０８は、衛星からの信号にもとづいて、自車位置を算出する。ＧＰＳ受信機１０８は、自車位置の緯度、経度および方位を求める。無線通信装置１０６は、路側機１０の無線通信装置２２からブロードキャスト送信される交差点情報を受信する。
【００２４】
図２は、自車が進入する交差点における路側機１０の構成の一例を示す。この交差点は四方へ道路が延びる四叉路であり、交差点に進入する四つの経路（以下「方路」ともよぶ）のそれぞれに対して、車両検知センサ１４および人検知センサ１６が設けられている。
【００２５】
方路３ａを走行する自車２が交差点に進入して右折する際、自車２のドライバが注意するべき車両は、方路３ｃから交差点に進入する対向車であり、また注意するべき歩行者は右折先の横断歩道４ｃを歩行する歩行者である。そのため交差点には、方路３ａから交差点に進入する車両の右折を支援するために、対向車線である方路３ｃを交差点に向けて走行する車両を検知するための車両検知センサ１４ａと、右折車両が対向車線を横切って走行していく方向において対向車線を越えた先の横断歩道４ｃに存在する人を検知するための人検知センサ１６ａとが設けられている。同様に、方路３ｂから交差点に進入する車両の右折支援のために車両検知センサ１４ｂ、人検知センサ１６ｂが設けられ、方路３ｃから交差点に進入する車両の右折支援のために車両検知センサ１４ｃ、人検知センサ１６ｃが設けられ、方路３ｄから交差点に進入する車両の右折支援のために車両検知センサ１４ｄ、人検知センサ１６ｄが設けられている。
【００２６】
車両検知センサ１４ａ〜１４ｄおよび人検知センサ１６ａ〜１６ｄは、それぞれ情報処理装置２０にケーブル（図示せず）で有線接続され、検知情報を情報処理装置２０に提供する。なお車両検知センサ１４ａ〜１４ｄおよび人検知センサ１６ａ〜１６ｄは、それぞれ無線通信装置２２を介して情報処理装置２０と無線接続し、検知情報を情報処理装置２０に提供してもよい。各センサによる検知情報の出力周期は、たとえば０．１秒に設定される。
【００２７】
図３は、車両検知センサ１４ａおよび人検知センサ１６ａの検知エリアの一例を示す。車両検知センサ１４ａが車両を検知する車両検知エリア４０は、方路３ｃにおいて検知エリア端（交差点中心位置）から所定の距離までの範囲であり、たとえば検知エリア端から約１４０ｍの範囲に設定される。検知対象は、方路３ｃを交差点に向けて走行している車両である。方路３ａの走行車両からみると、方路３ｃは対向車線であり、また方路３ｃを走行している車両は対向車である。この例では、対向車５が交差点に向けて走行している様子を示している。
【００２８】
車両検知センサ１４ａは、車両検知エリア４０に存在する車両の速度と、検知エリア端までの距離を検知する。車両検知エリア４０に複数の車両が存在すれば、各車両の速度と距離を検知し、車両速度と、検知エリア端までの距離とを、車両ごとに検知情報として情報処理装置２０に出力する。
【００２９】
人検知センサ１６ａが人を検知する人検知エリア４２は、横断歩道４ｃの全体およびその周辺の範囲に設定される。検知対象は、横断歩道４ｃおよびその周辺に存在している歩行者および自転車に乗っている人を含む。人検知センサ１６ａは、人検知エリア４２に人を検知すると、人が存在していることを示す検知情報を情報処理装置２０に出力する。なお人検知センサ１６ａは、人の進行方向および進行速度を検知して、進行方向および進行速度を、人ごとに検知情報として情報処理装置２０に出力してもよい。
【００３０】
図４は、車載機９０における情報処理装置１００の構成の一例を示す。情報処理装置１００は、路側機１０から送信される交差点情報を処理する事前処理部１２０と、事前処理部１２０で処理された支援用情報をもとに、運転支援処理を実行する支援処理部１４０とを備える。事前処理部１２０は、交差点情報取得部１２２、道路情報生成部１２４、走行位置特定部１２６および支援用情報生成部１２８を有する。
【００３１】
無線通信装置１０６が、路側機１０の無線通信装置２２から送信される交差点情報を受信すると、交差点情報取得部１２２が、無線通信装置１０６から交差点情報を取得する。道路情報生成部１２４は、交差点情報に含まれる道路線形情報（地図情報）をもとに、交差点およびその周辺の道路情報を生成する。
【００３２】
図５は、道路情報生成部１２４により生成される道路情報の一例を示す。道路線形情報は、交差点およびその交差点に接続する道路の形状に関する情報を含み、また運転支援処理に用いられるノード情報を含む。道路形状に関する情報およびノード情報は、緯度および経度により定義される。これらの情報の一部は、走行中の方路を走行位置特定部１２６が決定する際に必要となるサービス方路情報を定める。サービス方路情報とは、交差点に向かう方路上の起点から停止線までに関する位置情報であり、運転支援処理を実行する前に、自車がどの方路を走行しているか決定するための情報である。
【００３３】
サービス方路は、起点ノードおよび停止線ノードにより規定される。方路３ａでは、起点ノード３０ａと停止線ノード３２ａとにより、サービス方路３６ａが特定される。なお他の方路３ｂ〜３ｄにおける起点ノードは図示していないが、サービス方路３６ａと同様に、サービス方路３６ｂ〜３６ｄが、それぞれの起点ノードおよび停止線ノード３２ｂ〜３２ｄにより規定される。
【００３４】
終点ノード３４ａ〜３４ｄは、交差点の終了点を示している。たとえばサービス方路３６ａを走行する車両に対しては、３つの終点ノード３４ｂ〜３４ｄが交差点の終了点の候補となる。またサービス方路３６ｂを走行する車両に対しては、３つの終点ノード３４ａ、３４ｃ、３４ｄが交差点の終了点の候補となる。実施例では、終点ノード３４ａ〜３４ｄの内側の領域を、便宜上「交差点領域３８」と呼ぶこともある。
【００３５】
これらのノード情報は、運転支援処理に必要な自車２の位置を特定するために使用され、具体的には自車２が交差点領域３８の手前にいるのか、交差点領域３８に進入したのか、または交差点領域３８から退出したのかを定めるために使用される。なお道路線形情報には、起点ノードと停止線ノードの間の距離情報、起点ノードと交差点中央（または右折待ち停止線）の間の距離情報、起点ノードと終点ノードとの間の距離情報なども含まれ、これらの距離情報も、運転支援処理に必要な自車２の位置を特定するために使用される。なおノード間の距離情報は、車両が走行した場合の道のり距離を意味し、ノード間を直線で結んだ長さと等しいこともあるが、この直線距離を意味するものではない。
【００３６】
図５に示す例では、方路中に起点ノードと停止線ノードのみを示しているが、起点ノードと停止線ノードとの間に、さらにノードが含まれていてもよい。特にサービス方路中に分岐路があるような場合には、その分岐点位置に分岐ノードが設定されていてもよい。
【００３７】
図４に戻り、走行位置特定部１２６は、道路情報生成部１２４が生成したサービス方路情報と、ＧＰＳ受信機１０８による自車位置検知情報（緯度、経度、方位）をもとに、自車２が、どの方路を走行しているか判定する。走行位置特定部１２６は、ＧＰＳ受信機１０８で算出された緯度、経度、方位から、図５に示すサービス方路３６ａ〜３６ｄのうち最も近い方路を選択して、走行中のサービス方路を特定する。ここでは自車２が、サービス方路３６ａを走行中であることが特定される。
【００３８】
ＧＰＳ受信機１０８は、衛星から信号を受信して自車位置検知情報を算出するが、衛星からの信号は、大気、電離層、周囲の構造物などの影響を受けるため、自車位置検知情報には誤差が生じていることがある。そのためＧＰＳ受信機１０８による検知位置が、サービス方路上の位置から若干ずれることがあるが、その場合には、走行位置特定部１２６が、サービス方路に対する検知位置からの垂線の交点を自車位置として補正することが好ましい。
【００３９】
図６は、自車位置検知情報の補正手法を説明するための図である。図６において、自車２が描かれた位置は、ＧＰＳ受信機１０８により算出された自車検知位置であり、サービス方路３６ａから外れている。走行位置特定部１２６は、自車検知位置からサービス方路３６ａまでの距離が所定距離よりも短ければ、すなわち自車検知位置とサービス方路３６ａとが近ければ、サービス方路３６ａを走行中のサービス方路と特定し、自車検知位置からサービス方路３６ａに垂線を引いたときの交点３９を、自車位置として特定する。このとき走行位置特定部１２６は、特定した自車位置（つまり交点３９の位置）と起点ノード３０ａとの距離Ｌ１を求め、以後、この距離Ｌ１を、起点ノード３０ａからの自車走行距離Ｌ２の算出に利用する。
【００４０】
起点ノードからの自車走行距離Ｌ２は、以下のように求められる。
（自車走行距離Ｌ２）＝距離Ｌ１＋Σ（車速×時間）
このように走行位置特定部１２６は、自車走行距離Ｌ２を、距離Ｌ１と、車輪速センサによる車速情報を用いて積算した距離から算出する。この算出処理は、０．１秒の周期で実行され、走行位置特定部１２６は、算出した自車走行距離情報を、支援用情報生成部１２８に提供する。起点ノードからの自車走行距離Ｌ２は、道路線形情報に含まれるノード間の距離情報と比較されることで、自車２がどの位置にあるかを特定するために必要な情報となる。
【００４１】
走行位置特定部１２６が、自車２が走行しているサービス方路３６ａを特定すると、支援用情報生成部１２８が、路側機１０から送信される交差点情報と、走行位置特定部１２６で算出される自車走行距離Ｌ２をもとに、支援処理部１４０に提供する支援用情報を生成する。なお支援用情報生成部１２８が、自車走行距離の算出機能を有して、起点ノードからの走行距離を算出してもよい。
【００４２】
支援用情報生成部１２８は、走行位置特定部１２６により特定されたサービス方路３６ａをもとに、右折支援の対象となる物体を検知するための物体検知センサ１２を特定する。路側機１０から送信される交差点情報には、サービス方路と、物体検知センサ１２との対応情報が含まれている。図２を参照して、サービス方路３６ａを走行する車両の右折支援のために車両検知センサ１４ａおよび人検知センサ１６ａが設けられており、したがって交差点情報は、サービス方路３６ａに対して、車両検知センサ１４ａおよび人検知センサ１６ａが設けられていることを示す対応情報を含む。同様に、サービス方路３６ｂに対して車両検知センサ１４ｂおよび人検知センサ１６ｂが設けられていること、サービス方路３６ｃに対して車両検知センサ１４ｃおよび人検知センサ１６ｃが設けられていること、サービス方路３６ｄに対して車両検知センサ１４ｄおよび人検知センサ１６ｄが設けられていることを示す対応情報が、交差点情報に含まれている。
【００４３】
路側機１０から送信される交差点情報には、すべての車両検知センサ１４ａ〜１４ｄ、人検知センサ１６ａ〜１６ｄによる検知情報が含まれているが、支援用情報生成部１２８は、対応情報を参照して、サービス方路３６ａに対応する車両検知センサ１４ａおよび人検知センサ１６ａの検知情報を抽出する。また支援用情報生成部１２８は、サービス方路３６ａを構成する起点ノード３０ａおよび停止線ノード３２ａを特定するとともに、右折したときの交差点の終了点となる終点ノード３４ｂを特定する。これにより支援用情報生成部１２８は、起点ノード３０ａと停止線ノード３２ａの間の距離情報、起点ノード３０ａと終点ノード３４ｂの間の距離情報を、交差点情報から抽出する。
【００４４】
交差点情報は、路側機１０から０．１秒の周期でブロードキャスト送信されており、支援用情報生成部１２８は、０．１秒ごとに、車両検知センサ１４ａおよび人検知センサ１６ａの検知情報を抽出する。支援用情報生成部１２８は、自車走行距離情報、起点ノード３０ａと停止線ノード３２ａの間の距離情報、起点ノード３０ａと終点ノード３４ｂの間の距離情報、車両検知センサ１４ａの検知情報、人検知センサ１６ａの検知情報を、支援用情報として０．１秒の周期で支援処理部１４０に提供する。なお実施例では、支援用情報生成部１２８が、対応情報を参照して、運転支援処理に必要な情報を適宜抽出して支援用情報を生成することを説明したが、交差点情報に含まれる全ての検知情報および距離情報と、対応情報とを、支援用情報に含めてよい。この場合、必要な情報の抽出処理は、支援処理部１４０で行われることになる。
【００４５】
なお図５に示す例では、サービス方路３６ａの途中に分岐路が存在していない。たとえば分岐路が存在し、自車２が分岐路に進行してサービス方路３６ａから外れるような場合には、支援用情報生成部１２８は、生成した支援用情報を全て破棄する。また自車２が交差点を退出すると、支援用情報は必要なくなるため、支援用情報生成部１２８は、生成した支援用情報を全て破棄する。なお、自車２が分岐路からサービス方路３６ａに進入する場合には、サービス方路３６ａを起点ノード３０ａから走行している場合と同じ扱いとなり、上記したように事前処理部１２０の各構成が動作して、支援処理部１４０に提供するための支援用情報を生成する。
【００４６】
なお路側機１０と車載機９０との間の通信が瞬断して、交差点情報取得部１２２が、交差点情報を瞬間的に取得できないこともある。この場合、支援用情報生成部１２８は、前回の物体検知情報を用いて支援用情報を生成し、０．１秒の周期を維持して、支援処理部１４０に提供する。これにより物体検知情報の更新は行われないものの、支援処理部１４０の支援処理を実施継続させられる。
【００４７】
図４に戻り、支援処理部１４０は、支援用情報取得部１４２、サービスイン判定部１４４、サービスアウト判定部１４６、支援開始判定部１４８、支援終了判定部１５０、アイコン出力部１５２および警報出力部１５４を有する。支援用情報取得部１４２は、支援用情報生成部１２８で生成された支援用情報を取得する。なお支援用情報生成部１２８は０．１秒の周期で支援用情報を更新しており、支援用情報取得部１４２は０．１秒の周期で支援用情報を取得する。支援用情報取得部１４２は、取得した支援用情報を、サービスイン判定部１４４、サービスアウト判定部１４６、支援開始判定部１４８、支援終了判定部１５０に提供する。
【００４８】
図７は、支援処理部１４０における運転支援処理のフローチャートを示す。なお支援処理部１４０による運転支援処理は、事前処理部１２０により自車２がサービス方路を交差点に向けて走行していることが判定されていることを前提として開始される。サービスイン判定部１４４は、支援用情報をもとに、運転支援処理のサービスイン条件が成立したか否かを判定する（Ｓ１０）。
【００４９】
支援開始判定部１４８が右折支援処理を開始するためには、サービスイン条件が成立して（Ｓ１０のＹ）、サービスアウト状態からサービスイン状態に状態遷移する必要がある。サービスイン条件が成立しない場合（Ｓ１０のＮ）は、サービスアウト状態が継続され、サービスイン判定部１４４は、引き続き、サービスイン条件の成立を監視する。
【００５０】
サービスイン条件を示す。
（ａ１）交差点情報が有効であること。
たとえば起点ノードと停止線ノードの間の距離情報や、起点ノードと右折時終点ノード（退出方路終点ノード）との間の距離情報が所定の範囲内にあること。
（ａ２）自車走行位置が交差点手前の所定距離内であること。
（ａ３）支援用情報に含まれる検知情報が古くないこと。
物体検知センサ１２による検知情報の未更新時間が、たとえば１０秒以下であること。
（ａ４）自車の推定位置精度が低くないこと。
推定位置精度の誤差が、たとえば１０ｍ以内であること。
（ａ５）物体検知センサが正常であること。
たとえば検知情報が、異常値を示していないこと。
【００５１】
条件（ａ２）において、自車走行位置と交差点までの距離Ｌ３は、以下の式で求められる。
（交差点までの距離Ｌ３）＝（起点ノードと停止線ノードの間の距離）−（起点ノードと自車の間の距離Ｌ２）
サービスイン判定部１４４は、この式により交差点までの距離Ｌ３［ｍ］を算出し、
０ｍ≦距離Ｌ３≦Ｎｍ  （Ｎはたとえば３００）
が成立する場合に、条件（ａ２）が成立したことを判定する。
【００５２】
サービスイン判定部１４４は、条件（ａ１）〜（ａ５）の全ての成立を判定すると、サービスイン条件が成立したことを判定し（Ｓ１０のＹ）、支援処理部１４０をサービスイン状態とする。なおサービスイン状態とは、支援開始判定部１４８、支援終了判定部１５０、アイコン出力部１５２、警報出力部１５４などの機能を起動して、右折支援を実行可能とすることをいう。サービスイン判定部１４４は、サービスイン状態になると、アイコン出力部１５２に対して、サービスイン状態にあることを示すためのサービスアイコンの出力を指示する。アイコン出力部１５２は、この指示を受けて、ディスプレイ装置である出力装置１０４に、サービスアイコンを表示する（Ｓ１２）。ドライバは、表示されたサービスアイコンをみて、右折時に運転支援を受けられることを認識できる。
【００５３】
サービスイン状態になると、支援開始判定部１４８は、右折支援を開始するための条件の成立を監視する（Ｓ１４）。
支援開始条件を示す。
（ｂ１）自車走行位置が右折支援の対象エリア内であること。
（ｂ２）ドライバに右折意思があること。
（ｂ３）停止状態から発進したこと。
（ｂ４）支援用情報に含まれる検知情報が古くないこと。
（ｂ５）交差点右折方向において対向車が接近中、または人が存在していること。
【００５４】
図８は、支援開始判定部１４８の構成を示す。支援開始判定部１４８は、自車状況判定部１６０、物体状況判定部１６２および警報制御部１６４を有する。自車状況判定部１６０は、自車２が交差点において対向車線を横切って走行しようとしているか否かを判定し、実施例においては自車２が交差点において右折しようとしているか否かを判定する。物体状況判定部１６２は、取得した検知情報にもとづいて、自車２が交差点の対向車線を横切って走行していく方向に、物体が存在するか否か、または物体が移動してくるか否かを判定する。自車状況判定部１６０が、自車２が交差点において対向車線を横切って走行しようとしていることを判定し、物体状況判定部１６２が、自車２が交差点の対向車線を横切って走行していく方向に、物体が存在し、または物体が移動してくることを判定した場合に、警報制御部１６４は、警報の出力指示を生成して、警報出力部１５４に提供する。
【００５５】
図９は、支援開始判定部１４８による支援開始判定処理を説明するための図である。図９において、自車２は交差点領域に進入して一旦停止し、そこから右折しようとしている。走行軌跡６は、自車２が交差点領域に進入してから右折して交差点領域を退出する際に走行する軌跡であり、自車２が交差点領域を通過していく方向、すなわち自車２が交差点の対向車線を横切って走行していく方向を表現する。自車２は、交差点領域を右折する際、対向車線である方路３ｃと、対向車線を越えた先にある横断歩道４ｃとを横切ることになる。
【００５６】
以下、各条件の判定処理について説明する。自車状況判定部１６０が、条件（ｂ１）〜（ｂ３）の成立の有無を判定し、物体状況判定部１６２が、条件（ｂ４）、（ｂ５）の成立の有無を判定する。自車状況判定部１６０および物体状況判定部１６２は、それぞれの条件の判定結果を、警報制御部１６４に通知する。
【００５７】
条件（ｂ１）の成立の有無は、支援用情報に含まれる距離情報にもとづいて判定される。ここで右折支援の対象エリアは、交差点領域内であることとし、以下の式により判定される。
（起点ノードと停止線ノードの間の距離）≦（起点ノードと自車の間の距離Ｌ２）≦（起点ノードと退出方路終点ノードの間の距離）
図９を参照して、自車２が交差点を右折する場合、自車２は、停止線ノード３２ａを通過して方路３ｂに退出する。そのため、退出方路の終点ノードは終点ノード３４ｂとなる。したがって上記判定式は、自車走行位置が、停止線ノード３２ａと終点ノード３４ｂの間に位置することを判定するものであり、この判定式が成立する場合に、自車状況判定部１６０は、自車走行位置が右折支援の対象エリア内であることを検出して、条件（ｂ１）が成立したことを判定する。
【００５８】
条件（ｂ２）の成立の有無は、車両センサ１０２のウィンカセンサの検知情報にもとづいて判定される。ドライバがウィンカレバーを操作して、右ウィンカを点滅させている場合、ウィンカセンサは、右ウィンカがオンされたことを示す検知情報を支援処理部１４０に提供する。自車状況判定部１６０は、右ウィンカオンの検知情報を受けることで、条件（ｂ２）が成立したことを判定する。
【００５９】
なお条件（ｂ１）および（ｂ２）が成立することは、自車２が交差点において、対向車線を横切って走行しようとしていることを判定することに相当する。自車状況判定部１６０は、条件（ｂ１）および（ｂ２）の成立により、自車２が交差点において、対向車線を横切って走行しようとしていることを判定する。
【００６０】
条件（ｂ３）の成立の有無は、過去に停止していた状態から、停止状態が解除されたか否かによって判定される。ここで過去に停止していた状態とは、ブレーキペダルが操作されて、たとえば３．０ｋｍ／ｈ以下の走行状態または停止状態が１秒継続した状態として定義されてよい。また停止状態が解除されたとは、ブレーキペダルの操作が解除された（ブレーキオフとされた）状態として定義されてよい。自車状況判定部１６０は、車両センサ１０２の車輪速センサの検知情報から車速を監視し、また車両センサ１０２のストップランプスイッチのオン／オフ検出手段の検出値から、ブレーキオンからブレーキオフにされたか監視する。自車状況判定部１６０は、３．０ｋｍ／ｈ以下の状態が１秒以上継続し、その後、ブレーキペダルの操作が解除されたことを検出すると、条件（ｂ３）が成立したことを判定する。
【００６１】
条件（ｂ４）の成立の有無は、支援用情報に含まれる検知情報の未更新時間が、たとえば０．２秒以下であるか否かによって判定される。支援用情報の更新周期は０．１秒であるため、検知情報の未更新時間が０．２秒を超えることは、たとえば路側機１０と車載機９０との間の通信に問題がある可能性がある。上記したように、事前処理部１２０において、支援用情報生成部１２８は、通信瞬断により路側機１０から交差点情報を取得できない場合には、前回の交差点情報をもとに支援用情報を生成する。そのため検知情報の未更新時間が０．２秒を超える場合には、事前処理部１２０において、最新の交差点情報が取得できていない可能性が高いため、物体状況判定部１６２は、条件（ｂ４）の不成立を判定する。一方で支援用情報に含まれる検知情報が０．２秒以内に更新されている場合には、物体状況判定部１６２は、条件（ｂ４）が成立したことを判定する。
【００６２】
条件（ｂ５）の成立の有無は、以下のように判定される。
＜対向車が接近中であること＞
事前処理部１２０から提供される支援用情報には、自車２に対して対向車となる車両の速度と、当該車両の検知エリア端（交差点中心位置）までの距離とが含まれている。これらの情報から、物体状況判定部１６２は、対向車が交差点中心位置に到達する時間Ｔ１を算出する。
到達時間Ｔ１＝（対向車の交差点中心位置までの距離）／（対向車の車速）
物体状況判定部１６２は、到達時間Ｔ１が所定の閾値以下の場合に、対向車が接近中であることを判定する。なお支援用情報に複数の対向車情報が含まれている場合、物体状況判定部１６２は、各対向車につき到達時間Ｔ１を算出して所定の閾値と比較し、１つでも所定の閾値以下となる到達時間があれば、対向車が接近中であることを判定する。
【００６３】
＜人が存在すること＞
事前処理部１２０から提供される支援用情報には、右折時に通過する横断歩道およびその周辺に人が存在するか否かを示す情報が含まれている。そこで物体状況判定部１６２は、支援用情報に人が存在することを示す情報が含まれていれば、人が存在していることを判定する。
【００６４】
条件（ｂ５）が成立することは、自車２が交差点の対向車線を横切って走行していく方向に、物体が存在すること、または物体が移動してくることを判定することに相当する。実施例において「対向車線を横切って走行していく方向」は、自車２が交差点を右折する方向であり、図９に示す走行軌跡６により表現される方向で示される。物体状況判定部１６２は、対向車が接近中であることを判定した場合、または、人が存在していることを判定した場合に、条件（ｂ５）が成立したことを判定する。つまり条件（ｂ５）は、接近中の対向車が検知された場合、または横断歩道上に人が検知された場合、または接近中の対向車および横断歩行上の人の双方が検知された場合に、成立が判定される。
【００６５】
自車状況判定部１６０は、条件（ｂ１）〜（ｂ３）の成立の有無を判定し、それぞれの条件の判定結果を警報制御部１６４に通知する。また物体状況判定部１６２は、条件（ｂ４）、（ｂ５）の成立の有無を判定し、それぞれの条件の判定結果を警報制御部１６４に通知する。警報制御部１６４は、条件（ｂ１）〜（ｂ５）のうち、１つでも不成立のものがあれば、支援開始条件が成立していないことを判定する（Ｓ１４のＮ）。
【００６６】
一方、警報制御部１６４は、条件（ｂ１）〜（ｂ５）の全てが成立すると、支援開始条件が成立したことを判定する（Ｓ１４のＹ）。警報制御部１６４は支援開始条件の成立を判定すると、警報の出力指示を生成し、警報出力部１５４に通知する。警報出力部１５４は、警報の出力指示を受けて、出力装置１０４から警報を出力する（Ｓ１６）。
【００６７】
図１０は、出力装置１０４から出力される警報画像１７０ａの一例を示す。警報出力部１５４は、路側機１０による検知対象が対向車および人であることを示す情報を含む警報画像１７０ａを出力装置１０４から出力する。警報画像１７０ａには、「右折注意」という文字とともに、車両と人の図柄（シンボル）が含まれている。
【００６８】
なお車両検知センサ１４が対向車を検知した場合であっても、人検知センサ１６が歩行者を検知した場合であっても、または車両検知センサ１４および人検知センサ１６の双方がそれぞれ対向車および歩行者を検知した場合であっても、検知した物体の種類にかかわらず、警報出力部１５４は警報画像１７０ａを出力する。
【００６９】
支援用情報取得部１４２が、車両検知センサ１４による検知情報、および人検知センサ１６による検知情報を取得して、その検知情報にもとづく支援開始条件の判定結果により警報制御部１６４が警報の出力指示を生成した場合、警報出力部１５４は、車両の図柄と人の図柄を含む警報画像１７０ａを出力装置１０４から出力する。警報画像１７０ａにおいて、車両の図柄は、交差点に車両検知センサ１４が備えられていることを表現し、人の図柄は、交差点に人検知センサ１６が備えられていることを表現する。つまり車両や人の図柄は、交差点に設置された物体検知センサ１２による検知対象を表現するために、警報画像１７０ａに含められている。ドライバは警報画像１７０ａを見ることで、右折時の衝突の危険性を知ることができるとともに、右折する交差点の路側機１０による検知対象が対向車および歩行者であることを認識できる。
【００７０】
なお交差点に設置されている路側機１０による検知対象を、予めドライバに知らせることも可能であるが、衝突危険性がない場合にまでドライバに通知すると、ドライバにとって非常に煩わしいものとなる。そこで実施例では、右折時に対向車や歩行者に対する警報を出力する際に、あわせて路側機１０による検知対象をドライバに通知することで、交差点における検知対象を効率よくドライバに知らせる仕組みを実現している。
【００７１】
警報出力部１５４は、警報の出力指示を受けて、警報画像だけでなく、警報音を出力装置１０４から出力してもよい。
【００７２】
警報が出力されると、支援終了判定部１５０は、右折支援を終了するための条件の成立を監視する（Ｓ１８）。
支援終了条件を示す。
（ｃ１）ドライバに右折意思がなくなったこと。
（ｃ２）支援用情報に含まれる検知情報が古いこと。
（ｃ３）支援開始から所定時間を経過したこと。
【００７３】
条件（ｃ１）の成立の有無は、車両センサ１０２のウィンカセンサの検知情報にもとづいて判定される。ドライバがウィンカレバーを操作して、右ウィンカの点滅を終了させた場合、ウィンカセンサは、右ウィンカがオフされたことを示す検知情報を支援処理部１４０に提供する。支援終了判定部１５０は、右ウィンカオフの検知情報を受けることで、条件（ｃ１）が成立したことを判定する。
【００７４】
条件（ｃ２）の成立の有無は、検知情報の未更新時間が、たとえば１秒を超えたか否かによって判定される。支援終了判定部１５０は、支援用情報に含まれる検知情報が１秒を超えて更新されていない場合に、条件（ｃ２）が成立したことを判定する。
【００７５】
条件（ｃ３）の成立の有無は、警報制御部１６４が警報の出力指示を警報出力部１５４に通知してから、たとえば２秒を超えたか否かによって判定される。支援終了判定部１５０は、警報画像の表示が２秒を超えると、条件（ｃ３）が成立したことを判定する。
【００７６】
支援終了判定部１５０は、全ての条件（ｃ１）〜（ｃ３）が成立していなければ、支援終了条件が不成立であることを判定する（Ｓ１８のＮ）。これにより警報出力部１５４は、引き続き警報を出力する。一方、支援終了判定部１５０は、条件（ｃ１）〜（ｃ３）のいずれか１つでも成立するものがあれば、支援終了条件が成立したことを判定する（Ｓ１８のＹ）。支援終了判定部１５０は支援終了条件の成立を判定すると、警報の終了指示を生成し、警報出力部１５４に通知する。警報出力部１５４は、警報の終了指示を受けて、出力装置１０４からの警報出力を終了する（Ｓ２０）。
【００７７】
警報出力を終了した場合（Ｓ１０）、または支援開始条件が不成立の場合（Ｓ１４のＮ）、サービスアウト判定部１４６は、支援用情報をもとに、運転支援処理のサービスアウト条件が成立したか否かを判定する（Ｓ２２）。
【００７８】
サービスアウト条件を示す。
（ｄ１）交差点情報が無効であること。
たとえば起点ノードと停止線ノードの間の距離情報や、起点ノードと終点ノードとの間の距離情報が、所定の範囲外にあること。
（ｄ２）自車走行位置が交差点を過ぎたこと。
（ｄ３）支援用情報に含まれる検知情報が古いこと。
検知情報の未更新時間が、たとえば１０秒を超えたこと。
（ｄ４）物体検知センサが異常であること。
【００７９】
条件（ｄ２）の判定式は、以下のとおりである。
（起点ノードと終点ノードの間の距離）＜（起点ノードと自車の間の距離Ｌ２）
サービスアウト判定部１４６は、この式が満たされた場合に、条件（ｄ２）が成立したことを判定する。
【００８０】
サービスアウト判定部１４６は、全ての条件（ｄ１）〜（ｄ４）が成立していなければ、サービスアウト条件が不成立であることを判定し（Ｓ２２のＮ）、本フローは、Ｓ１４に戻る。一方で、サービスアウト判定部１４６は、条件（ｄ１）〜（ｄ４）のいずれか１つでも成立するものがあれば、サービスアウト条件が成立したことを判定する（Ｓ２２のＹ）。サービスアウト判定部１４６はサービスアウト条件の成立を判定すると、アイコン表示の終了指示を生成し、アイコン出力部１５２に通知する。アイコン出力部１５２は、アイコン表示の終了指示を受けて、出力装置１０４からのアイコン表示を終了する（Ｓ２４）。ドライバは、サービスアイコンの表示が消えたことにより、右折時の運転支援が終了したことを認識できる。
【００８１】
以上、路側機１０において車両検知センサ１４と人検知センサ１６の双方が備えられている場合の右折支援処理について説明した。
以下、路側機１０において人検知センサ１６が備えられておらず、車両検知センサ１４が備えられている場合の右折支援処理について説明する。
【００８２】
図１１は、自車が進入する交差点における路側機１０ａの構成の一例を示す。図２に例示した路側機１０と比較すると、図１１に示す路側機１０ａにおいては、車両検知センサ１４ａ〜１４ｄが設けられているものの、人検知センサ１６ａ〜１６ｄが設けられていない点で相違している。
【００８３】
したがって情報処理装置２０は、車両検知センサ１４ａ〜１４ｄによる検知情報は取得するものの、人検知センサによる検知情報は取得しない。そのため無線通信装置２２からブロードキャスト送信される交差点情報には、物体検知情報として、車両検知センサ１４ａ〜１４ｄによる検知情報のみが含まれることになる。
【００８４】
そのため車載機９０における情報処理装置１００は、交差点右折時における対向車のみを対象とする運転支援処理を実行する。つまり物体状況判定部１６２は、車両検知センサ１４による検知情報をもとに、対向車が接近中であるか否かを判定するが、右折先の横断歩道に人が存在しているか否かの判定を行わない。
【００８５】
上記した条件（ｂ１）〜（ｂ５）の全てが成立すると、警報制御部１６４は、支援開始条件が成立したことを判定して、警報の出力指示を生成し、警報出力部１５４に通知する。警報出力部１５４は、警報の出力指示を受けて、出力装置１０４から警報を出力する。
【００８６】
図１２は、出力装置１０４から出力される警報画像１７０ｂの一例を示す。警報出力部１５４は、路側機１０ａによる検知対象が対向車であることを示す情報を含む警報画像１７０ｂを出力装置１０４から出力する。警報画像１７０ｂには、「右折注意」という文字とともに、車両の図柄（シンボル）が含まれている。
【００８７】
支援用情報取得部１４２が、車両検知センサ１４による検知情報を取得して、その検知情報にもとづく支援開始条件の判定結果により警報制御部１６４が警報の出力指示を生成した場合、警報出力部１５４は、車両の図柄を含む警報画像１７０ｂを出力装置１０４から出力する。警報画像１７０ｂにおいて、車両の図柄は、交差点に車両検知センサ１４が備えられていることを表現し、路側機１０ａによる検知対象が対向車であることを示す情報である。
【００８８】
図１０に示す警報画像１７０ａと比較すると、図１２に示す警報画像１７０ｂには、人が検知対象であることを示す情報（人の図柄）が含まれていない。そのためドライバは警報画像１７０ｂを見ることで、右折時の衝突の危険性を知ることができるとともに、右折する交差点の路側機１０ａによる検知対象が対向車のみであることを認識できる。
【００８９】
図１０の警報画像１７０ａ、図１２の警報画像１７０ｂに示すように、警報画像に、交差点に設置された路側機による検知対象を示す情報を含めることで、ドライバは、警報画像をみたときに、その交差点の検知対象を知ることができる。これによりドライバは、以後、同じ交差点で右折する際には、検知対象を理解したうえで、対向車および歩行者に注意を向けられるようになる。なお警報制御部１６４は、警報の出力指示を生成する際に、支援用情報に含まれる検知情報の種類を参照する。支援用情報に、車両検知センサ１４および人検知センサ１６による検知情報が含まれていれば、警報画像１７０ａの出力指示を警報出力部１５４に提供し、一方で、車両検知センサ１４による検知情報のみが含まれていれば、警報画像１７０ｂの出力指示を警報出力部１５４に提供する。これにより交差点の検知対象に応じた警報画像が、出力装置１０４から出力されるようになる。
【００９０】
以上、実施例をもとに本発明を説明した。実施例はあくまでも例示であり、各構成要素や各処理プロセスの組合せにいろいろな変形例が可能なこと、またそうした変形例も本発明の範囲にあることは当業者に理解されるところである。
【符号の説明】
【００９１】
１・・・路車間通信システム、１０，１０ａ・・・路側機、１２・・・物体検知センサ、１４，１４ａ，１４ｂ，１４ｃ，１４ｄ・・・車両検知センサ、１６，１６ａ，１６ｂ，１６ｃ，１６ｄ・・・人検知センサ、２０・・・情報処理装置、２２・・・無線通信装置、９０・・・車載機、１００・・・情報処理装置、１０２・・・車両センサ、１０４・・・出力装置、１０６・・・無線通信装置、１０８・・・ＧＰＳ受信機、１２０・・・事前処理部、１２２・・・交差点情報取得部、１２４・・・道路情報生成部、１２６・・・走行位置特定部、１２８・・・支援用情報生成部、１４０・・・支援処理部、１４２・・・支援用情報取得部、１４４・・・サービスイン判定部、１４６・・・サービスアウト判定部、１４８・・・支援開始判定部、１５０・・・支援終了判定部、１５２・・・アイコン出力部、１５４・・・警報出力部、１６０・・・自車状況判定部、１６２・・・物体状況判定部、１６４・・・警報制御部、１７０ａ，１７０ｂ・・・警報画像。
【図１】
0006477379.tif 000002
【図２】
0006477379.tif 000003
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
0006477379.tif 000008
【図８】
0006477379.tif 000009
【図９】
0006477379.tif 000010
【図１０】
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【図１１】
0006477379.tif 000012
【図１２】
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