(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
モータを監視して、前記モータが駆動状態であるが所定の異常状態であることを検出する監視部と、
前記異常状態であることを検出した時点から判定プログラムを実行して、前記判定プログラムにより、前記モータの駆動により回転する回転体に対して前記モータが停止するには至らない負荷が加わっている、前記モータの不完全拘束状態であるか否かを判定する不完全拘束判定部と、を備え、
前記監視部は、前記モータを使用するユーザから指示される指令回転数と、前記モータからフィードバックされるモータ回転数と、前記モータからフィードバックされるコイル電流値とを基にして、前記モータが前記異常状態であるか否かを監視する
モータ駆動制御装置。
【請求項２】
前記監視部は、
前記指令回転数と前記モータ回転数との違いおよび所定の電流閾値と前記コイル電流値との違いの一方または双方を基にして、前記異常状態を検出する
請求項１に記載のモータ駆動制御装置。
【請求項３】
前記監視部は、
前記指令回転数に対する前記モータ回転数の比率が所定のしきい比率以下になった場合に前記モータが前記異常状態であると検出する
請求項１または２に記載のモータ駆動制御装置。
【請求項４】
前記監視部は、
前記コイル電流値が前記電流閾値を超えた頻度が所定のしきい頻度になった場合に前記モータが前記異常状態であると検出する
請求項２に記載のモータ駆動制御装置。
【請求項５】
前記不完全拘束判定部は、
前記判定プログラムを実行することにより、
前記指令回転数に対する前記モータ回転数の比率が所定のしきい比率以下になった速度低下回数が所定の回数以上になった場合に速度低下フラグをセットし、
前記コイル電流値が前記電流閾値を超えた過電流回数が所定のしきい回数以上になった場合に過電流フラグをセットし、
前記速度低下フラグおよび前記過電流フラグがセットされている場合には、前記回転体が前記不完全拘束状態であると判定する
請求項４に記載のモータ駆動制御装置。
【請求項６】
前記不完全拘束判定部は、
前記判定プログラムを実行することにより、
前記速度低下フラグがセットされており、かつ前記モータ回転数の比率が所定のしきい比率以上になった場合には、前記速度低下回数を１減算して前記速度低下フラグをクリアする
請求項５に記載のモータ駆動制御装置。
【請求項７】
前記不完全拘束判定部は、
前記判定プログラムを実行することにより、
前記過電流回数が１以上であり、かつ前記速度低下フラグがセットされなかった場合には、前記過電流回数を１減算して前記過電流フラグをクリアする
請求項５または６に記載のモータ駆動制御装置。
【請求項８】
前記不完全拘束判定部は、前記モータの起動開始時または前記指令回転数が変更された時から所定の期間に達するまでは前記判定プログラムを実行しない
請求項１または２に記載のモータ駆動制御装置。
【請求項９】
モータを監視して、前記モータが駆動状態であるが所定の異常状態であることを検出する監視部と、
前記異常状態であることを検出した時点から判定プログラムを実行して、前記判定プログラムにより、前記モータの駆動により回転する回転体に対して前記モータが停止するには至らない負荷が加わっている、前記モータの不完全拘束状態であるか否かを判定する不完全拘束判定部と、を備え、
前記不完全拘束判定部は、前記異常状態の検出頻度に基づいて、前記不完全拘束状態であるか否かを判定し、前記不完全拘束状態であると判定すると、前記モータの保護動作を指示する
モータ駆動制御装置。
【請求項１０】
前記監視部は、
所定の間隔で前記異常状態であるか否かを監視する
請求項１〜９のいずれか一つに記載のモータ駆動制御装置。
【請求項１１】
前記不完全拘束判定部は、
所定の間隔で前記判定プログラムを実行する
請求項１０に記載のモータ駆動制御装置。
【請求項１２】
前記不完全拘束判定部は、
前記異常状態を監視する間隔よりも短い間隔で、前記判定プログラムを実行する
請求項１１に記載のモータ駆動制御装置。
【請求項１３】
モータの駆動制御を行うモータ駆動制御方法であって、
前記モータを監視して、前記モータが駆動状態であるが所定の異常状態であることを検出するステップと、
前記異常状態であることを検出した時点から判定プログラムを実行して、前記判定プログラムにより、前記モータの駆動により回転する回転体に対して前記モータが停止するには至らない負荷が加わっている、前記モータの不完全拘束状態であるか否かを判定するステップと、を含み、
前記異常状態であることを検出するステップは、前記モータを使用するユーザから指示される指令回転数と、前記モータからフィードバックされるモータ回転数と、前記モータからフィードバックされるコイル電流値とを基にして、前記モータが前記異常状態であるか否かを監視する
モータ駆動制御方法。
【請求項１４】
モータの駆動制御を行うモータ駆動制御方法であって、
前記モータを監視して、前記モータが駆動状態であるが所定の異常状態であることを検出するステップと、
前記異常状態であることを検出した時点から判定プログラムを実行して、前記判定プログラムにより、前記モータの駆動により回転する回転体に対して前記モータが停止するには至らない負荷が加わっている、前記モータの不完全拘束状態であるか否かを判定するステップと、を含み、
前記不完全拘束状態であるか否かを判定するステップは、前記異常状態の検出頻度に基づいて、前記不完全拘束状態であるか否かを判定し、前記不完全拘束状態であると判定すると、前記モータの保護動作を指示する
モータ駆動制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、モータ駆動制御装置およびモータ駆動制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、ファン装置等に使用されるモータがロック状態であると判定されたとき、かかるモータが使用される最終製品の動作を停止させるモータ駆動制御装置が開示されている。具体的には、モータ駆動制御装置において、モータがロック状態すなわち完全に拘束され回転が停止している状態であるか否かを検出している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１３−２１８６６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、従来のモータ駆動制御装置では、ファン等の回転体に加わる負荷がモータの回転が停止するまでには至らない負荷であることによるモータの不安定な回転状態（以下、不完全拘束状態と呼称する）の場合に、モータが異常状態であると判定することはできない。
【０００５】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、モータが不完全拘束状態であることを確実に検出することができるモータ駆動制御装置およびモータ駆動制御方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明の一態様に係るモータ駆動制御装置は、モータを監視して、前記モータが駆動状態であるが所定の異常状態であることを検出する監視部と、前記異常状態であることを検出した時点から判定プログラムを実行して、前記判定プログラムにより、前記モータの駆動により回転する回転体に対して前記モータが停止するには至らない負荷が加わっている、前記モータの不完全拘束状態であるか否かを判定する不完全拘束判定部と、を備え、前記監視部は、前記モータを使用するユーザから指示される指令回転数と、前記モータからフィードバックされるモータ回転数と、前記モータからフィードバックされるコイル電流値とを基にして、前記モータが前記異常状態であるか否かを監視する。
また、モータを監視して、前記モータが駆動状態であるが所定の異常状態であることを検出する監視部と、前記異常状態であることを検出した時点から判定プログラムを実行して、前記判定プログラムにより、前記モータの駆動により回転する回転体に対して前記モータが停止するには至らない負荷が加わっている、前記モータの不完全拘束状態であるか否かを判定する不完全拘束判定部と、を備え、前記不完全拘束判定部は、前記異常状態の検出頻度に基づいて、前記不完全拘束状態であるか否かを判定し、前記不完全拘束状態であると判定すると、前記モータの保護動作を指示する。
【発明の効果】
【０００７】
本発明の一態様によれば、モータが不完全拘束状態であることを確実に検出することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】図１は、実施形態に係るモータ駆動制御装置の回路構成を示すブロック図である。
【図２】図２は、実施形態に係るモータ駆動制御装置の動作の一例を示すタイミングチャートである。
【図３】図３は、実施形態に係るモータ駆動制御装置の判定プログラムの処理フローを示す図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、実施形態に係るモータ駆動制御装置およびモータ駆動制御方法について図面を参照して説明する。なお、以下に示す各実施形態によりこの発明が限定されるものではない。
【００１０】
（実施形態）
図１は、実施形態に係るモータ駆動制御装置の回路構成を示すブロック図である。
【００１１】
図１に示されるように、実施形態に係るモータ駆動制御装置１は、監視部７と、不完全拘束判定部８を備える。監視部７は、モータ２０を監視して、モータ２０が駆動状態であるが所定の異常状態であることを検出する。また、不完全拘束判定部８は、かかる異常状態であることを検出した時点から判定プログラムを実行して、判定プログラムにより、モータ２０の駆動により回転する回転体に対してモータ２０が停止するには至らない負荷が加わっている、モータ２０の不完全拘束状態であるか否かを判定する。
【００１２】
この不完全拘束状態は、例えば糸くずなどがファンに絡まることにより発生し、モータはゆっくりとした回転または不安定な回転になる。そして、モータが不完全拘束状態である場合には、従来のモータ駆動制御装置は指令回転数まで回転数を上げるようモータに指示を出し続けるため、モータのコイル温度が上昇し、モータが過熱状態に陥る恐れがある。
【００１３】
ここで、実施形態に係るモータ駆動制御装置１は、上述の構成により、モータ２０が不完全拘束状態であることを確実に検出して、モータ２０が不完全拘束状態のまま動作を継続することを防止することができる。
【００１４】
以下、実施形態に係るモータ駆動制御装置１の詳細について説明する。モータ駆動制御装置１は、モータ２０を例えば正弦波駆動により駆動させるように構成されている。実施形態において、モータ２０は、例えば３相のブラシレスモータであり、例えばファンなどの図示しない回転体を回転させるファンモータである。モータ駆動制御装置１は、回転位置検出器４から出力されるロータの回転位置信号に基づいて、モータ２０の電機子のコイルＬｕ、Ｌｖ、Ｌｗに正弦波状の駆動電流を流すことで、モータ２０を回転させる。
【００１５】
モータ駆動制御装置１は、インバータ回路２と、プリドライブ回路３と、制御回路部５とを備えている。なお、図１に示されているモータ駆動制御装置１の構成要素は、全体の一部であり、モータ駆動制御装置１は、図１に示されたものに加えて、他の構成要素を備えていてもよい。
【００１６】
モータ駆動制御装置１は、その全部がパッケージ化された集積回路装置（ＩＣ）である。なお、モータ駆動制御装置１の一部が１つの集積回路装置としてパッケージ化されていてもよいし、他の装置と一緒にモータ駆動制御装置１の全部又は一部がパッケージ化されて１つの集積回路装置が構成されていてもよい。
【００１７】
インバータ回路２は、プリドライブ回路３から出力された出力信号に基づいてモータ２０に駆動信号を出力し、モータ２０が備える電機子のコイルＬｕ、Ｌｖ、Ｌｗに通電する。インバータ回路２は、例えば、直流電源Ｖｃｃの両端に設けられた２つのスイッチ素子の直列回路の対（スイッチ素子Ｑ１、Ｑ２の対、スイッチ素子Ｑ３、Ｑ４の対、およびスイッチ素子Ｑ５、Ｑ６の対）が、各相（Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相）のコイルＬｕ、Ｌｖ、Ｌｗに対してそれぞれ配置されて構成されている。２つのスイッチ素子の各対において、スイッチ素子同士の接続点が出力端となり、その出力端に、モータ２０の各相のコイルＬｕ、Ｌｖ、Ｌｗにつながる端子が接続されている。具体的には、スイッチ素子Ｑ１、Ｑ２同士の接続点が、Ｕ相のコイルＬｕの端子につながる出力端である。また、スイッチ素子Ｑ３、Ｑ４同士の接続点が、Ｖ相のコイルＬｖの端子につながる出力端である。また、スイッチ素子Ｑ５、Ｑ６同士の接続点が、Ｗ相のコイルＬｗの端子につながる出力端である。
【００１８】
プリドライブ回路３は、制御回路部５による制御に基づいて、インバータ回路２を駆動するための出力信号を生成し、インバータ回路２に出力する。生成される出力信号としては、例えば、インバータ回路２のスイッチ素子Ｑ１〜Ｑ６のそれぞれに対応するＶｕｕ、Ｖｕｌ、Ｖｖｕ、Ｖｖｌ、ＶｗｕおよびＶｗｌである。具体的には、スイッチ素子Ｑ１には出力信号Ｖｕｕが出力され、スイッチ素子Ｑ２には出力信号Ｖｕｌが出力される。また、スイッチ素子Ｑ３には出力信号Ｖｖｕが出力され、スイッチ素子Ｑ４には出力信号Ｖｖｌが出力される。また、スイッチ素子Ｑ５には出力信号Ｖｗｕが出力され、スイッチ素子Ｑ６には出力信号Ｖｗｌが出力される。これらの出力信号が出力されることで、それぞれの出力信号に対応するスイッチ素子Ｑ１〜Ｑ６がオン、オフ動作を行い、モータ２０に駆動信号が出力されてモータ２０の各相のコイルに電力が供給される。モータ２０の回転を停止させるときには、スイッチ素子Ｑ１〜Ｑ６はいずれもオフにされる。
【００１９】
本実施形態において、制御回路部５には回転数信号が入力される。回転数信号は、モータ２０に搭載される回転位置検出器４から、プリドライブ回路３を経由して制御回路部５に入力される。回転数信号は、例えば、モータ２０のロータの回転に対応するＦＧ信号である。すなわち、回転数信号は、モータ２０の回転数の検出結果を示す回転数情報である。ＦＧ信号は、ロータの側にある基板に設けたコイルパターンを用いて生成される信号（パターンＦＧ）であってもよいし、モータ２０に配置されたホール素子の出力を用いて生成される信号（ホールＦＧ）であってもよい。また、モータ２０の各相（Ｕ、Ｖ、Ｗ相）に誘起する逆起電圧を検出する回転位置検出回路を設け、検出された逆起電圧に基づき、モータ２０のロータの回転位置と回転数とを検出するようにしてもよいし、モータの回転数や回転位置を検出するエンコーダなどのセンサ信号を用いてもよい。
【００２０】
制御回路部５は、モータ制御部６と、監視部７と、不完全拘束判定部８と、記憶部９とを備える。制御回路部５は、例えば、マイクロコンピュータやデジタル回路等で構成されている。また、制御回路部５には、例えば、直流電源Ｖｃｃを抵抗Ｒ２で降圧して駆動電力が供給されている。
【００２１】
モータ制御部６は、外部端子等を経由してユーザから設定される指令回転数信号（目標回転速度に応じた周波数のクロック信号）と、モータ回転数信号とに基づいて駆動制御信号を生成し、生成された駆動制御信号をプリドライブ回路３に出力する。すなわち、モータ制御部６は、目標回転速度と、モータ２０の実際の回転数との比較でフィードバックをかけながら、モータ２０を駆動させるための駆動制御信号をプリドライブ回路３に出力し、モータ２０の回転制御を行う。プリドライブ回路３は、駆動制御信号に基づいて、インバータ回路２を駆動するための出力信号を生成し、インバータ回路２に出力する。
【００２２】
監視部７は、外部端子等を経由して指令回転数信号を受信して、ユーザから指示されるモータ２０の指令回転数の情報を取得する。また、監視部７は、プリドライブ回路３からモータ回転数信号を受信して、モータ２０からフィードバックされるモータ回転数の情報を取得する。さらに、監視部７は、モータ２０の各相のコイルから接地側に出力されるコイル電流値の情報が含まれるコイル電流信号を受信して、モータ２０からフィードバックされるコイル電流値の情報を取得する。なお、実施形態においては、コイル電流値を抵抗Ｒ１で電圧値に変換して、かかる電圧値の情報をコイル電流情報として監視部７で受信してコイル電流値に再変換している。
【００２３】
なお、図１において指令回転数信号は外部からモータ制御部６および監視部７に入力されているが、内部からモータ制御部６および監視部７に入力されてもよい。
【００２４】
そして、監視部７は、取得した指令回転数とモータ回転数との違いや、所定の電流閾値とコイル電流値との違いを基にして、モータ２０が所定の異常状態であることを検出する。具体的には、監視部７は、指令回転数に対するモータ回転数の比率が所定のしきい比率以下になった場合に、モータ２０が異常状態であると検出する。また、監視部７は、コイル電流値が電流閾値を超えた頻度が所定のしきい頻度になった場合に、モータ２０が異常状態であると検出する。そして、監視部７は、所定の間隔で異常状態であるか否かを監視する。なお、異常状態であるか否かを監視する間隔は、任意に設定可能である。
【００２５】
そして、監視部７は、指令回転数、モータ回転数およびコイル電流値に関する情報や、モータ２０が異常状態であるか否かの検出結果を、毎回の監視ごとに不完全拘束判定部８に送信する。
【００２６】
不完全拘束判定部８は、監視部７において異常状態であることを検出した時点から判定プログラムを実行して、判定プログラムにより、モータ２０の駆動により回転する回転体に対してモータ２０が停止するには至らない負荷が加わっている、モータ２０の不完全拘束状態であるか否かを判定する。また、不完全拘束判定部８は、判定プログラムを用いて、異常状態の検出頻度に基づいて、不完全拘束状態であるか否かを判定する。そして、不完全拘束状態であると判定された場合、モータ２０の保護動作をモータ制御部６に指示する。なお、不完全拘束判定部８で実行する判定プログラムの詳細については後述する。
【００２７】
記憶部９には、監視部７および不完全拘束判定部８での各種処理を制御する様々な設定値があらかじめ記憶されている。記憶部９は、例えばＥＥＰＲＯＭ（Electrically  Erasable  Programmable  Read-Only  Memory）などの不揮発性メモリで構成される。
【００２８】
次に、実施形態に係るモータ駆動制御装置１における監視動作および判定動作の一例について、図２を用いて説明する。
【００２９】
図２は、実施形態に係るモータ駆動制御装置１の動作の一例を示すタイミングチャートである。上部にはコイル電流値の推移を示し、下部には指令回転数およびモータ回転数の推移を示している。
【００３０】
監視部７（図１参照）は、モータ２０の起動時または指令回転数の変更時から所定の時間を経過した後に、監視動作を開始する。図２では、指令回転数を変更してから時間としてｘ経過後に監視動作を開始している。そして、監視部７は、図２上部で示した所定の間隔ごとに監視動作を実行する。なお。監視動作を実行する所定の間隔は、任意に設定可能である。
【００３１】
そして、監視部７は、指令回転数とモータ回転数との違いや、所定の電流閾値とコイル電流値との違いを基にして、モータ２０が所定の異常状態であることを検出する。図２においては、２つの条件が共に成立した場合に、異常状態であると検出している。第１の条件は、コイル電流値が所定の電流閾値を所定のしきい頻度（図２ではしきい頻度が１）で超過した場合である。そして、第２の条件は、指令回転数に対するモータ回転数の比率が所定のしきい比率以下になった場合である。
【００３２】
そして、監視部７は、モータ２０が所定の異常状態であると検出した場合、モータ２０が異常状態であることを不完全拘束判定部８（図１参照）に伝え、不完全拘束判定部８は判定プログラムを実行する。
【００３３】
図２の上部に示すように、判定プログラムによる判定動作は、監視動作と同様に所定の間隔で実行される。監視動作と判定動作の間隔は同じ間隔であってもよいし、異なる間隔であってもよい。図２では、監視動作よりも短い間隔で判定動作を行う例を示している。実施形態のように判定動作を監視動作よりも短い間隔で実行することにより、検出された異常状態が不完全拘束状態に起因するか否かをより短時間かつより正確に判定することができる。
【００３４】
そして、後述する判定プログラムにより、モータ２０が不完全拘束状態であると判定された場合、不完全拘束判定部８はモータ２０の保護動作を行うようにモータ制御部６（図１参照）に指示を出す。そして、モータ制御部６は、例えばモータを一旦停止し、所定の時間経過後に再スタートさせるといった保護動作を行うようにプリドライブ回路３（図１参照）に指示を出す。なお、実施形態の保護動作は上述の動作に限られず、停止のみである場合や、停止と再起動の繰り返しなど、適宜設定することができる。
【００３５】
なお、図２においては、コイル電流値が上昇した後に電流閾値近傍で上下に振れる現象を示している。かかる現象は、実施形態において電流閾値として過電流閾値を用いていることから、モータ駆動制御装置１における既存の過電流保護により、コイル電流値が過電流閾値以上にならないように制御しているためである。一方で、実施形態にかかる電流閾値として過電流閾値以外の値を用いてもよい。
【００３６】
次に、不完全拘束判定部８で実行する判定プログラムの詳細について、図３を用いて説明する。
【００３７】
図３は、実施形態に係るモータ駆動制御装置１の判定プログラムの処理フローを示す図である。不完全拘束判定部８（図１参照）は、最初にモータ２０がモータ起動期間、または速度変更期間の最中であるか否かを判断し（ステップＳ１）、モータ２０がモータ起動期間、または速度変更期間の最中である場合には（ステップＳ１、Ｙｅｓ）、判定プログラムを実行せず処理を終了する。ここで、モータ起動期間とは、モータ２０が起動開始から所定時間が経過するまでの間のことであり、速度変更期間とは、指令回転数信号により回転速度の変更指示を受け付けた時から所定期間が経過するまでの間のことである。この処理は、回転体が安定状態に至るまでの間については指令回転数とモータ回転数との間に必然的に乖離が発生するので、回転体が安定状態に至るまでの間については不完全拘束状態か否かの判定を実施するのは妥当ではないからである。したがって、起動開始時もしくは速度指令変更時から所定の時間（例えば３０（秒））が経過するまでは、判定プログラムを実行せず処理を終了する。
【００３８】
一方で、モータ２０がモータ起動期間、または速度変更期間の最中ではない場合には（ステップＳ１、Ｎｏ）、不完全拘束判定部８は、指令回転数に対する実回転数の比率である目標達成率を算出する（ステップＳ２）。次に、目標達成率が所定の閾値以下であるか否かを判断し（ステップＳ３）、目標達成率が所定の閾値以下である場合（ステップＳ３、Ｙｅｓ）、不完全拘束判定部８は、速度低下回数を１加算する（ステップＳ４）。次に、不完全拘束判定部８は、速度低下回数が所定の閾値を超えているか否かを判断し（ステップＳ５）、速度低下回数が所定の閾値を超えている場合（ステップＳ５、Ｙｅｓ）、速度低下フラグをセット状態にする（ステップＳ６）。
【００３９】
また、目標達成率が所定の閾値以上である場合（ステップＳ３、Ｎｏ）、不完全拘束判定部８は、速度低下回数が０を超えているか否かを判断する（ステップＳ７）。そして、速度低下回数が０を超えている場合（ステップＳ７、Ｙｅｓ）、不完全拘束判定部８は速度低下回数を１減算し（ステップＳ８）、速度低下フラグをクリア状態にする（ステップＳ９）。かかるステップＳ７およびＳ８の処理により、回転体に比較的弱い負荷が加わることで、モータ２０が不完全拘束状態になっている場合にも、不完全拘束状態であることを高い精度で判定することができる。
【００４０】
一方で、速度低下回数が閾値以下である場合や（ステップＳ５、Ｎｏ）、速度低下回数がゼロを超えていない場合には（ステップＳ７、Ｎｏ）、不完全拘束判定部８はそのまま速度低下フラグをクリア状態にする（ステップＳ９）。
【００４１】
続いて、不完全拘束判定部８は、コイル電流値が所定の電流閾値を超えているか否かを判断し（ステップＳ１０）、コイル電流値が電流閾値を超えている場合（ステップＳ１０、Ｙｅｓ）、過電流発生回数を１加算する（ステップＳ１１）。次に、不完全拘束判定部８は、過電流発生回数が所定の閾値を超えているか否かを判断し（ステップＳ１２）、過電流発生回数が閾値を超えている場合（ステップＳ１２、Ｙｅｓ）、過電流フラグをセット状態にする（ステップＳ１３）。また、過電流発生回数が閾値を超えていない場合（ステップＳ１２、Ｎｏ）、過電流フラグをクリア状態にする（ステップＳ１５）。
【００４２】
一方で、コイル電流が電流閾値を超えていない場合（ステップＳ１０、Ｎｏ）、不完全拘束判定部８は、速度低下フラグがセット状態か否かを判断する（ステップＳ１４）。そして、速度低下フラグがセット状態である場合（ステップＳ１４、Ｙｅｓ）、不完全拘束判定部８は、そのまま過電流フラグをクリア状態にする（ステップＳ１５）。
【００４３】
また、速度低下フラグがセット状態ではない場合（ステップＳ１４、Ｎｏ）、不完全拘束判定部８は、過電流発生回数が０を超えているか否かを判断する（ステップＳ１６）。そして、過電流発生回数が０を超えている場合（ステップＳ１６、Ｙｅｓ）、不完全拘束判定部８は過電流発生回数を１減算して（ステップＳ１７）、過電流フラグをクリア状態にする（ステップＳ１５）。また、過電流発生回数が０を超えていない場合（ステップＳ１６、Ｎｏ）、不完全拘束判定部８はそのまま過電流フラグをクリア状態にする（ステップＳ１５）。かかるステップＳ１６およびＳ１７の処理により、回転体に比較的弱い負荷が加わることで、モータ２０が不完全拘束状態になっている場合にも、不完全拘束状態であることを高い精度で判定することができる。
【００４４】
続いて、不完全拘束判定部８は、モータ駆動制御装置１の過電流検出機能が正常か否かを判断する（ステップＳ１８）。そして、過電流検出機能が正常である場合（ステップＳ１８、Ｙｅｓ）、不完全拘束判定部８は、速度低下フラグおよび過電流フラグがいずれもセット状態であるか否かを判断する（ステップＳ１９）。そして、速度低下フラグおよび過電流フラグがいずれもセット状態である場合（ステップＳ１９、Ｙｅｓ）、不完全拘束判定部８は、モータ２０が不完全拘束状態であると判定し（ステップＳ２０）、処理を終了する。また、速度低下フラグおよび過電流フラグがいずれもセット状態ではない場合（ステップＳ１９、Ｎｏ）、不完全拘束判定部８はそのまま処理を終了する。
【００４５】
一方で、過電流検出機能が正常ではない場合（ステップＳ１８、Ｎｏ）、不完全拘束判定部８は、速度低下フラグまたは過電流フラグがセット状態であるか否かを判断する（ステップＳ２１）。そして、速度低下フラグまたは過電流フラグがセット状態である場合（ステップＳ２１、Ｙｅｓ）、不完全拘束判定部８は、モータ２０が不完全拘束状態であると判定し（ステップＳ２２）、処理を終了する。また、速度低下フラグおよび過電流フラグがいずれもセット状態ではない場合（ステップＳ２１、Ｎｏ）、不完全拘束判定部８はそのまま処理を終了する。
【００４６】
かかるステップＳ１８およびＳ２１の処理により、モータ２０が厳しい環境下で用いられ、過電流検出機能が正常に動作しなくなった場合においても、モータ２０が不完全拘束状態であることを高い精度で判定することができる。例えば、コイル電流の電流変化が全くない場合には、過電流検出機能が正常ではないと判断することができる。
【００４７】
なお、上記の判定プログラムにおける目標達成率の閾値や速度低下回数の閾値、過電流回数の閾値などは任意に設定可能であり、記憶部９にあらかじめ記憶されている。
【００４８】
なお、上記の判定プログラムにおいて、ステップＳ８およびステップＳ１７では速度低下回数または過電流発生回数を１減算しているが、減算値は１でなくてもよい。ステップＳ８またはステップＳ１７において、減算値を２以上の整数値にしてもよい。
【００４９】
実施形態にかかる判定プログラムによれば、モータ２０が回転中であっても不完全拘束状態であることを判定することができる。また、実施形態にかかる判定プログラムによれば、複数の要因（モータ回転数、指令回転数、コイル電流値）を総合して不完全拘束状態であることを判定するため、不完全拘束状態の判定精度を高くすることができる。
【００５０】
また、実施形態にかかる判定プログラムによれば、モータ２０の回転数低下状態を、目標達成率を基に判定しているため、あらゆる指定回転数に対して柔軟に対応が可能である。
【００５１】
さらに、実施形態によれば、部品の追加やコストアップを伴わずに不完全拘束状態を判定することができ、モータ２０の負荷を軽減することができる。
【００５２】
なお、上記の実施形態では、３相のブラシレスモータであるモータ２０を用いた場合について説明したが、マイコンによる制御がなされるものであれば、どのような種類のモータであってもよい。また、上記の実施形態では、モータ回転数と指令回転数との比率を用いて監視動作や判定動作を行う例を示したが、監視動作や判定動作をモータ回転数と指令回転数との差を用いて行ってもよい。
【００５３】
また、上記の実施形態における判定プログラムはあくまで一例であり、他のステップが挿入されていてもよい。また、回転位置検出器４による回転数の検出方法は特に限定されず、ホールセンサ以外であってもよい。
【００５４】
また、上記実施の形態により本発明が限定されるものではない。上述した各構成素を適宜組み合わせて構成したものも本発明に含まれる。また、さらなる効果や変形例は、当業者によって容易に導き出すことができる。よって、本発明のより広範な態様は、上記の実施の形態に限定されるものではなく、様々な変更が可能である。
【符号の説明】
【００５５】
１    モータ駆動制御装置
２    インバータ回路
３    プリドライブ回路
４    回転位置検出器
５    制御回路部
６    モータ制御部
７    監視部
８    不完全拘束判定部
９    記憶部
２０  モータ
【図１】
0006506210.tif 000002
【図２】
0006506210.tif 000003
【図３】
0006506210.tif 000004