(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１相コイルと第２相コイルと第３相コイルとを有する多相モータと、
前記第１相コイルに流れる電流を検出する第１相電流センサと、
前記第２相コイルに流れる電流を検出する第２相電流センサと、
前記第３相コイルに流れる電流を検出する第３相電流センサとを具備するモータ温度推定装置において、
前記多相モータが回転しているか否かを判定する判定部と、
前記第１相電流センサの出力信号である第１相出力信号、前記第２相電流センサの出力信号である第２相出力信号、および、前記第３相電流センサの出力信号である第３相出力信号を変換して変換後出力信号を出力する変換部と、
前記多相モータの回転中の温度を推定する第１温度推定部と、
前記多相モータの停止中の温度を推定する第２温度推定部とを具備し、
前記第１温度推定部には、前記変換後出力信号が入力され、
前記第２温度推定部には、前記第１相出力信号、前記第２相出力信号、および、前記第３相出力信号が入力されることを特徴とするモータ温度推定装置。
【請求項２】
前記変換後出力信号が、第１相コイルの実効電流値、第２相コイルの実効電流値、および、第３相コイルの実効電流値のいずれかであることを特徴とする請求項１に記載のモータ温度推定装置。
【請求項３】
前記多相モータによって駆動されて回転するアクチュエータを具備し、
前記判定部は、前記アクチュエータの動作に基づいて前記多相モータが回転しているか否かを判定することを特徴とする請求項１に記載のモータ温度推定装置。
【請求項４】
前記多相モータによって駆動されて回転するアクチュエータを具備し、
前記アクチュエータが停止したときに、前記第１相コイルに流れる電流、前記第２相コイルに流れる電流、および、前記第３相コイルに流れる電流が低減せしめられると共に、前記多相モータが停止したと前記判定部によって判定されることを特徴とする請求項１に記載のモータ温度推定装置。
【請求項５】
前記第１相コイルに流れる電流、前記第２相コイルに流れる電流、および、前記第３相コイルに流れる電流が低減せしめられても前記アクチュエータの停止状態が維持されるように、前記多相モータと前記アクチュエータとの間に減速機を介在させたことを特徴とする請求項４に記載のモータ温度推定装置。
【請求項６】
前記第１相出力信号に基づいて前記第２温度推定部によって算出された前記第１相コイルの温度の上昇分、前記第２相出力信号に基づいて前記第２温度推定部によって算出された前記第２相コイルの温度の上昇分、および、前記第３相出力信号に基づいて前記第２温度推定部によって算出された前記第３相コイルの温度の上昇分を記憶する記憶部を具備し、
前記多相モータが、電源を有する車両に適用され、
前記車両の前記電源がＯＦＦになるときの前記第１相コイルの温度の上昇分、前記第２相コイルの温度の上昇分、および、前記第３相コイルの温度の上昇分のうちの最も大きい値が、前記記憶部によって記憶され、前記車両の前記電源が次にＯＮになるときの前記多相モータの温度の推定に用いられることを特徴とする請求項１に記載のモータ温度推定装置。
【請求項７】
前記第１相出力信号に基づいて前記第２温度推定部によって推定された前記第１相コイルの温度の上昇分、前記第２相出力信号に基づいて前記第２温度推定部によって推定された前記第２相コイルの温度の上昇分、および、前記第３相出力信号に基づいて前記第２温度推定部によって推定された前記第３相コイルの温度の上昇分を記憶する記憶部を具備し、
前記多相モータが、電源を有する車両に適用され、
前記車両の前記電源がＯＦＦになるときの前記第１相コイルの温度の上昇分、前記第２相コイルの温度の上昇分、および、前記第３相コイルの温度の上昇分のうちの最も大きい値と２番目に大きい値とが、前記記憶部によって記憶され、前記最も大きい値および前記２番目に大きい値のいずれかが、前記車両の前記電源が次にＯＮになるときの前記多相モータの温度の推定に用いられることを特徴とする請求項１に記載のモータ温度推定装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は多相モータと電流センサとを有するモータ温度推定装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、３相モータのＵ相コイルに流れる電流と、Ｖ相コイルに流れる電流と、Ｗ相コイルに流れる電流とを検出する電流センサを有するモータ温度推定装置が知られている。この種のモータ温度推定装置の例としては、例えば特許文献１に記載されたものがある。
特許文献１に記載されたモータ温度推定装置では、３相電流（つまり、Ｕ相コイルに流れる電流、Ｖ相コイルに流れる電流、および、Ｗ相コイルに流れる電流）から２相電流（つまり、Ｄ軸電流およびＱ軸電流）への変換が実行される。また、２相電流の２乗値の和（つまり、Ｄ軸電流の２乗値とＱ軸電流の２乗値との和）が計算される。
さらに、特許文献１に記載されたモータ温度推定装置では、３相モータの停止時に、３相モータの回転時よりも、２相電流の２乗値の和の変化を急にする、つまり、２相電流の２乗値の和の変化の遅延を少なくするローパスフィルタ処理演算が実行され、３相モータのコイルの温度の上昇分（増加分）が計算される。また、３相モータのコイルの温度の上昇分（増加分）と３相モータの雰囲気温度（マス推定温度）とを加算することにより、３相モータのコイルの推定温度が計算される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００３−２８４３７５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に記載されたモータ温度推定装置では、３相モータのＵ相コイルに流れる電流の大きさとＶ相コイルに流れる電流の大きさとＷ相コイルに流れる電流の大きさとが等しいことを前提として、つまり、Ｕ相コイルの温度とＶ相コイルの温度とＷ相コイルの温度とが等しいことを前提として、３相モータのコイルの温度が推定されている。
３相モータの回転時には、位相が互いに異なるものの、Ｕ相コイルに流れる電流の大きさとＶ相コイルに流れる電流の大きさとＷ相コイルに流れる電流の大きさとが互いに等しいため、Ｕ相コイルの温度とＶ相コイルの温度とＷ相コイルの温度とが等しいことを前提としても、３相モータのコイルの温度を正確に推定することができる。
ところが、３以上の相を有する多相モータの停止時には、それぞれの相コイルに流れる電流がゼロではなく、多相モータのロータがステータに対して停止した状態を保持するための電流がそれぞれの相コイルに流れている。詳細には、３以上の相を有する多相モータの停止時に、互いに異なる大きさの電流がそれぞれの相コイルに流れている。
特許文献１に記載されたモータ温度推定装置では、３相モータの停止時に、Ｕ相コイルに流れる電流の大きさとＶ相コイルに流れる電流の大きさとＷ相コイルに流れる電流の大きさとが互いに異なっているにもかかわらず、Ｕ相コイルに流れる電流の大きさとＶ相コイルに流れる電流の大きさとＷ相コイルに流れる電流の大きさとが等しいことを前提として、３相モータのコイルの温度が推定されている。
そのため、特許文献１に記載されたモータ温度推定装置では、３相モータの停止時に、３相モータのコイルの温度を正確に推定できないおそれがある。
詳細には、特許文献１に記載されたモータ温度推定装置では、３相モータの停止時に、例えば、Ｕ相コイルに流れる電流とＶ相コイルに流れる電流とＷ相コイルに流れる電流との平均値よりも大きい電流が流れる相コイルの温度が、実際の温度よりも低く推定されてしまうおそれがある。
【０００５】
前記問題点に鑑み、本発明は、多相モータの回転時および停止時にコイルの温度を正確に推定することができるモータ温度推定装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明によれば、第１相コイルと第２相コイルと第３相コイルとを有する多相モータと、
前記第１相コイルに流れる電流を検出する第１相電流センサと、
前記第２相コイルに流れる電流を検出する第２相電流センサと、
前記第３相コイルに流れる電流を検出する第３相電流センサとを具備するモータ温度推定装置において、
前記多相モータが回転しているか否かを判定する判定部と、
前記第１相電流センサの出力信号である第１相出力信号、前記第２相電流センサの出力信号である第２相出力信号、および、前記第３相電流センサの出力信号である第３相出力信号を変換して変換後出力信号を出力する変換部と、
前記多相モータの回転中の温度を推定する第１温度推定部と、
前記多相モータの停止中の温度を推定する第２温度推定部とを具備し、
前記第１温度推定部には、前記変換後出力信号が入力され、
前記第２温度推定部には、前記第１相出力信号、前記第２相出力信号、および、前記第３相出力信号が入力されることを特徴とするモータ温度推定装置が提供される。
【０００７】
すなわち、本発明のモータ温度推定装置では、多相モータの回転中に、第１相コイルに流れる電流を検出する第１相電流センサの出力信号である第１相出力信号、第２相コイルに流れる電流を検出する第２相電流センサの出力信号である第２相出力信号、および、第３相コイルに流れる電流を検出する第３相電流センサの出力信号である第３相出力信号を変換することによって得られた変換後出力信号から、多相モータの温度が推定される。
そのため、本発明のモータ温度推定装置では、多相モータの回転中に、第１相出力信号、第２相出力信号、および、第３相出力信号から直接、多相モータの温度が推定される場合よりも演算負荷を低減しつつ、多相モータの第１相コイル、第２相コイルおよび第３相コイルの温度を正確に推定することができる。
さらに、本発明のモータ温度推定装置では、多相モータの停止中に、第１相出力信号、第２相出力信号、および、第３相出力信号から多相モータの温度が推定される。
つまり、本発明のモータ温度推定装置では、多相モータの停止中に、第１相コイルに流れる電流の大きさと、第２相コイルに流れる電流の大きさと、第３相コイルに流れる電流の大きさとが考慮されて、多相モータの温度が推定される。
そのため、本発明のモータ温度推定装置では、多相モータの停止中に、変換後出力信号から多相モータの温度が推定される場合よりも、多相モータの第１相コイル、第２相コイルおよび第３相コイルの温度を正確に推定することができる。
【０００８】
本発明のモータ温度推定装置では、前記変換後出力信号が、第１相コイルの実効電流値、第２相コイルの実効電流値、および、第３相コイルの実効電流値のいずれかでもよい。
【０００９】
すなわち、本発明のモータ温度推定装置では、多相モータの回転中に、時間の経過と共に変動する第１相出力信号、第２相出力信号または第３相出力信号を変換することによって得られた実効電流値（つまり、一定値であり、かつ、パラメータの数が１）から、多相モータの温度が推定される。
そのため、本発明のモータ温度推定装置では、多相モータの回転中に、例えばＤ軸電流およびＱ軸電流（つまり、パラメータの数が２）から多相モータの温度が推定される場合よりも、演算負荷、および、演算結果を記憶する記憶容量を低減することができる。
【００１０】
本発明のモータ温度推定装置は、前記多相モータによって駆動されて回転するアクチュエータを具備することもできる。
本発明のモータ温度推定装置では、前記判定部が、前記アクチュエータの動作に基づいて前記多相モータが回転しているか否かを判定することもできる。
【００１１】
つまり、本発明のモータ温度推定装置では、多相モータが回転するとアクチュエータが動作することが利用され、アクチュエータの動作に基づいて多相モータが回転しているか否かが判定される。
そのため、本発明のモータ温度推定装置では、例えばアクチュエータの動作を検出するためのセンサが設けられている場合には、多相モータの回転を検出するセンサを別個に設ける必要なく、多相モータが回転しているか否かを判定することができる。
【００１２】
本発明のモータ温度推定装置は、前記多相モータによって駆動されて回転するアクチュエータを具備することもできる。
本発明のモータ温度推定装置では、前記アクチュエータが停止したときに、前記第１相コイルに流れる電流、前記第２相コイルに流れる電流、および、前記第３相コイルに流れる電流が低減せしめられると共に、前記多相モータが停止したと前記判定部によって判定されることもできる。
【００１３】
多相モータが適用された電動アクティブスタビライザを有する車両が、例えばスポーツ走行、山岳路走行などのような高負荷走行を続けると、多相モータによって駆動されて回転するアクチュエータは、大きいトルクを長時間発生し続ける必要があり、多相モータのコイルの温度が上昇しやすい。
この点に鑑み、本発明のモータ温度推定装置では、アクチュエータが、例えば大きいトルクを長時間発生し続けた後に、停止したとき、第１相コイルに流れる電流、第２相コイルに流れる電流、および、第３相コイルに流れる電流が低減せしめられる。
そのため、本発明のモータ温度推定装置では、アクチュエータが停止したときに第１相コイルに流れる電流、第２相コイルに流れる電流、および、第３相コイルに流れる電流が低減せしめられない場合よりも、多相モータの第１相コイル、第２相コイルおよび第３相コイルの温度上昇を抑制することができる。
また、本発明のモータ温度推定装置では、多相モータが回転するとアクチュエータが動作することが利用され、アクチュエータの停止に基づいて多相モータが停止していると判定される。
そのため、本発明のモータ温度推定装置では、例えばアクチュエータの動作を検出するためのセンサが設けられている場合には、多相モータの回転を検出するセンサを別個に設ける必要なく、多相モータが停止していることを判定することができる。
【００１４】
本発明のモータ温度推定装置では、前記第１相コイルに流れる電流、前記第２相コイルに流れる電流、および、前記第３相コイルに流れる電流が低減せしめられても前記アクチュエータの停止状態が維持されるように、前記多相モータと前記アクチュエータとの間に減速機を介在させてもよい。
【００１５】
すなわち、本発明のモータ温度推定装置では、多相モータの第１相コイルに流れる電流、第２相コイルに流れる電流および第３相コイルに流れる電流が低減せしめられてもアクチュエータの停止状態が維持されるように、減速機が多相モータとアクチュエータとの間に介在せしめられているため、第１相コイルに流れる電流、第２相コイルに流れる電流および第３相コイルに流れる電流を低減させ、かつ、多相モータのロータがステータに対して停止した状態を保持することができる。
つまり、本発明のモータ温度推定装置では、多相モータの第１相コイル、第２相コイルおよび第３相コイルの温度上昇を抑制し、かつ、多相モータのロータがステータに対して停止した状態を保持することができる。
【００１６】
本発明のモータ温度推定装置は、前記第１相出力信号に基づいて前記第２温度推定部によって算出された前記第１相コイルの温度の上昇分、前記第２相出力信号に基づいて前記第２温度推定部によって算出された前記第２相コイルの温度の上昇分、および、前記第３相出力信号に基づいて前記第２温度推定部によって算出された前記第３相コイルの温度の上昇分を記憶する記憶部を具備することもできる。
本発明のモータ温度推定装置では、前記多相モータが、電源を有する車両に適用されてもよい。
【００１７】
本発明のモータ温度推定装置では、前記車両の前記電源がＯＦＦになるときの前記第１相コイルの温度の上昇分、前記第２相コイルの温度の上昇分、および、前記第３相コイルの温度の上昇分のうちの最も大きい値が、前記記憶部によって記憶され、前記車両の前記電源が次にＯＮになるときの前記多相モータの温度の推定に用いられてもよい。
【００１８】
すなわち、本発明のモータ温度推定装置では、車両の電源がＯＦＦになるときの多相モータの第１相コイルの温度の上昇分、第２相コイルの温度の上昇分、および、第３相コイルの温度の上昇分のすべてが記憶部によって記憶されるのではなく、第１相コイルの温度の上昇分、第２相コイルの温度の上昇分、および、第３相コイルの温度の上昇分のうちの最も大きい値が、記憶部によって記憶される。
そのため、本発明のモータ温度推定装置では、多相モータの第１相コイルの温度の上昇分、第２相コイルの温度の上昇分、および、第３相コイルの温度の上昇分のすべてが記憶部によって記憶される場合よりも、記憶部の容量を小型化することができる。
さらに、本発明のモータ温度推定装置では、車両の電源がＯＦＦになるときの多相モータの第１相コイルの温度の上昇分、第２相コイルの温度の上昇分、および、第３相コイルの温度の上昇分のうちの最も大きい値が、車両の電源が次にＯＮになるときの多相モータの第１相コイル、第２相コイルおよび第３相コイルの温度の推定に用いられる。
そのため、本発明のモータ温度推定装置では、車両の電源が次にＯＮになるときに、第１相コイル、第２相コイルおよび第３相コイルの温度が実際の温度よりも低く推定されてしまうおそれを抑制することができる。
【００１９】
本発明のモータ温度推定装置では、前記車両の前記電源がＯＦＦになるときの前記第１相コイルの温度の上昇分、前記第２相コイルの温度の上昇分、および、前記第３相コイルの温度の上昇分のうちの最も大きい値と２番目に大きい値とが、前記記憶部によって記憶され、前記最も大きい値および前記２番目に大きい値のいずれかが、前記車両の前記電源が次にＯＮになるときの前記多相モータの温度の推定に用いられてもよい。
【００２０】
すなわち、本発明のモータ温度推定装置では、車両の電源がＯＦＦになるときの多相モータの第１相コイルの温度の上昇分、第２相コイルの温度の上昇分、および、第３相コイルの温度の上昇分のすべてが記憶部によって記憶されるのではなく、第１相コイルの温度の上昇分、第２相コイルの温度の上昇分、および、第３相コイルの温度の上昇分のうちの最も大きい値と２番目に大きい値とが、記憶部によって記憶される。
そのため、本発明のモータ温度推定装置では、多相モータの第１相コイルの温度の上昇分、第２相コイルの温度の上昇分、および、第３相コイルの温度の上昇分のすべてが記憶部によって記憶される場合よりも、記憶部の容量を小型化することができる。
さらに、本発明のモータ温度推定装置では、車両の電源がＯＦＦになるときの多相モータの第１相コイルの温度の上昇分、第２相コイルの温度の上昇分、および、第３相コイルの温度の上昇分のうちの最も大きい値および２番目に大きい値のいずれかが、車両の電源が次にＯＮになるときの多相モータの第１相コイル、第２相コイルおよび第３相コイルの温度の推定に用いられる。
そのため、本発明のモータ温度推定装置では、車両の電源が次にＯＮになるときに、第１相コイル、第２相コイルおよび第３相コイルの温度が実際の温度よりも低く推定されてしまうおそれを抑制することができる。
【発明の効果】
【００２１】
本発明によれば、多相モータの回転時および停止時にコイルの温度を正確に推定することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】第１の実施形態のモータ温度推定装置１００の概略的な構成図である。
【図２】図１に示す第１相コイル１ａに流れる電流（第１相電流）と、第２相コイル１ｂに流れる電流（第２相電流）と、第３相コイル１ｃに流れる電流（第ｃ相電流）との関係を説明するための図である。
【図３】図１に示す第２温度推定部１０ｄなどを詳細に説明するための図である。
【図４】図３に示す１次フィルタ１０ｃ３（１次フィルタ１０ｄ３）を詳細に説明するための図である。
【図５】図４に示す１次フィルタ１０ｃ３（１次フィルタ１０ｄ３）の入力および出力を説明するためのタイムチャートである。
【図６】第１の実施形態のモータ温度推定装置１００の１次フィルタ１０ｃ３、１０ｄ３の効果などを説明するためのタイムチャートである。
【図７】第１の実施形態のモータ温度推定装置１００の適用例を示した図である。
【図８】第１の実施形態のモータ温度推定装置１００の他の適用例を示した図である。
【図９】第２の実施形態のモータ温度推定装置１００が電動アクティブスタビライザ１５０に適用された例における例えば第１相コイル１ａ用の目標電流のタイムチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２３】
以下、本発明のモータ温度推定装置の第１の実施形態について説明する。図１は第１の実施形態のモータ温度推定装置１００の概略的な構成図である。
第１の実施形態のモータ温度推定装置１００が適用された図１に示す例では、第１相コイル１ａと第２相コイル１ｂと第３相コイル１ｃとを有する多相モータ１が設けられている。図１に示す例では、多相モータ１が３つの相を有する３相モータであるため、第１相コイル１ａがＵ相コイルに相当し、第２相コイル１ｂがＶ相コイルに相当し、第３相コイル１ｃがＷ相コイルに相当する。
第１の実施形態のモータ温度推定装置１００が適用された図１に示す例では、第１相コイル１ａに流れる電流が第１相電流センサ２ａによって検出され、第２相コイル１ｂに流れる電流が第２相電流センサ２ｂによって検出され、第３相コイル１ｃに流れる電流が第３相電流センサ２ｃによって検出される。
図１に示す例では、電流センサ２ａ、２ｂ、２ｃがＥＣＵ（電子制御ユニット）１０とは別個に設けられているが、他の例では、代わりに、電流センサ２ａ、２ｂ、２ｃをＥＣＵ１０内に設けることもできる。
【００２４】
図２は図１に示す第１相コイル１ａに流れる電流（第１相電流）と、第２相コイル１ｂに流れる電流（第２相電流）と、第３相コイル１ｃに流れる電流（第３相電流）との関係を説明するための図である。
図２に示すように、第１の実施形態のモータ温度推定装置１００の多相モータ（３相モータ）１（図１参照）の回転中（時間ｔ１以前）には、第１相電流の時間波形、第２相電流の時間波形および第３相電流の時間波形は、位相が１２０度ずつ異なる正弦波になる。
多相モータ（３相モータ）１の回転中には、第１相電流の位相と、第２相電流の位相と、第３相電流の位相とが互いに異なるものの、第１相電流の大きさと、第２相電流の大きさと、第３相電流の大きさとが互いに等しいと考えることができるため、第１相コイル１ａ（図１参照）の温度と第２相コイル１ｂ（図１参照）の温度と第３相コイル１ｃ（図１参照）の温度とが等しいことを前提として、多相モータ１の第１相コイル１ａ、第２相コイル１ｂおよび第３相コイル１ｃの温度を正確に推定することができる。
【００２５】
この点に鑑み、第１の実施形態のモータ温度推定装置１００が適用された図１に示す例では、多相モータ（３相モータ）１の回転角を検出する回転角センサ３が設けられている。また、回転角センサ３の出力信号に基づいて多相モータ（３相モータ）１が回転しているか否かを判定する判定部１０ａがＥＣＵ１０に設けられている。
多相モータ１が回転していると判定部１０ａによって判定されたとき（つまり、多相モータ１の回転中）には、電流センサ２ａの出力信号（第１相電流）、電流センサ２ｂの出力信号（第２相電流）、および、電流センサ２ｃの出力信号（第３相電流）が変換部１０ｂによって３相／２相変換される。次いで、変換後出力信号であるＤ軸電流およびＱ軸電流が、変換部１０ｂから第１温度推定部１０ｃに出力される。次いで、Ｄ軸電流およびＱ軸電流に基づき、第１温度推定部１０ｃによって、多相モータ１の回転中の第１相コイル１ａ、第２相コイル１ｂおよび第３相コイル１ｃの温度（詳細には、温度の上昇分）が推定される。
【００２６】
一方、図２に示すように、第１の実施形態のモータ温度推定装置１００の多相モータ（３相モータ）１（図１参照）の停止中（時間ｔ１以降）には、第１相電流、第２相電流および第３相電流がゼロになるのではなく、多相モータ１のロータ（図示せず）がステータ（図示せず）に対して停止した状態を保持するために、第１相電流が第１相コイル１ａ（図１参照）に流れ、第２相電流が第２相コイル１ｂ（図１参照）に流れ、第３相電流が第３相コイル１ｃ（図１参照）に流れる。
詳細には、図２に示すように、多相モータ１の停止中（時間ｔ１以降）には、第１相電流、第２相電流および第３相電流が、多相モータ１が停止する時（時間ｔ１）のそれぞれの値に維持されている。また、多相モータ１が停止する時（時間ｔ１）における第１相電流の値と、第２相電流の値と、第３相電流の値とが互いに異なっている。
多相モータ１の停止中（時間ｔ１以降）に、第１相電流の大きさと第２相電流の大きさと第３相電流の大きさとが互いに異なっているにもかかわらず、第１相電流の大きさと第２相電流の大きさと第３相電流の大きさとが等しいことを前提として、多相モータ１の第１相コイル１ａ、第２相コイル１ｂおよび第３相コイル１ｃの温度が推定される場合には、多相モータ１の停止中の第１相コイル１ａ、第２相コイル１ｂおよび第３相コイル１ｃの温度を正確に推定することができない。
具体的には、図２に示す例では、第１相電流の大きさと第２相電流の大きさと第３相電流の大きさとが等しいことを前提として、多相モータ１の第１相コイル１ａ、第２相コイル１ｂおよび第３相コイル１ｃの温度が推定される場合に、第１相電流、第２相電流および第３相電流の平均値（詳細には、それらの絶対値の平均値）よりも大きい電流（詳細には、絶対値が大きい電流）が流れる第１相コイル１ａおよび第２相コイル１ｂの温度が、実際の温度よりも低く推定されてしまうおそれがある。
【００２７】
この点に鑑み、第１の実施形態のモータ温度推定装置１００が適用された図１に示す例では、多相モータ１が停止していると判定部１０ａによって判定されたとき（多相モータ１の停止中）に、電流センサ２ａの出力信号（第１相電流）、電流センサ２ｂの出力信号（第２相電流）、および、電流センサ２ｃの出力信号（第３相電流）が、変換部１０ｂによって３相／２相変換されることなく、第２温度推定部１０ｄに入力される。次いで、第２温度推定部１０ｄでは、第１相電流（図２参照）、第２相電流（図２参照）および第３相電流（図２参照）に基づき、多相モータ１の停止中（図２の時間ｔ１以降）の第１相コイル１ａ、第２相コイル１ｂおよび第３相コイル１ｃの温度（詳細には、温度の上昇分）が推定される。
【００２８】
図３は図１に示す第２温度推定部１０ｄなどを詳細に説明するための図である。
第１の実施形態のモータ温度推定装置１００が適用された図３に示す例では、演算部１０ｄ１と、演算部１０ｄ２と、１次フィルタ１０ｄ３とが、第２温度推定部１０ｄに設けられている。
図３に示す例では、例えば、多相モータ１（図１参照）の停止中、第１相電流による第１相コイル１ａ（図１参照）の温度の上昇分が第２温度推定部１０ｄによって推定されるときに、演算部１０ｄ１において、第１相電流の２乗値が計算される。次いで、演算部１０ｄ１の演算結果に対し、演算部１０ｄ２において、係数ｋ１が乗算される。次いで、演算部１０ｄ２の演算結果に対し、１次フィルタ１０ｄ３において、１次フィルタ処理が実行される。つまり、１次フィルタ１０ｄ３では、１次フィルタ１０ｄ３に対する入力の値が変化するときに、その変化を緩やかにした値を出力する遅延処理が実行され、第１相電流による第１相コイル１ａの温度の上昇分（第１相コイル１ａの発熱項）が出力される。
また、図３に示す例では、例えば、雰囲気温度センサ４によって多相モータ１（図１参照）の雰囲気温度が検出される。さらに、この雰囲気温度と、１次フィルタ１０ｄ３から出力された第１相電流による第１相コイル１ａの温度の上昇分とを加算することにより、第１相コイル１ａの温度が計算（推定）される。
【００２９】
また、図３に示す例では、例えば、多相モータ１（図１参照）の停止中、第２相電流による第２相コイル１ｂ（図１参照）の温度の上昇分が第２温度推定部１０ｄによって推定されるときに、演算部１０ｄ１において、第２相電流の２乗値が計算される。次いで、演算部１０ｄ１の演算結果に対し、演算部１０ｄ２において、係数ｋ１が乗算される。次いで、演算部１０ｄ２の演算結果に対し、１次フィルタ１０ｄ３において、１次フィルタ処理が実行され、第２相電流による第２相コイル１ｂの温度の上昇分（第２相コイル１ｂの発熱項）が出力される。さらに、雰囲気温度センサ４によって検出された多相モータ１（図１参照）の雰囲気温度と、１次フィルタ１０ｄ３から出力された第２相電流による第２相コイル１ｂの温度の上昇分とを加算することにより、第２相コイル１ｂの温度が計算（推定）される。
同様に、図３に示す例では、例えば、多相モータ１の停止中、第３相電流による第３相コイル１ｃ（図１参照）の温度の上昇分が第２温度推定部１０ｄによって推定されるときに、演算部１０ｄ１において、第３相電流の２乗値が計算される。次いで、演算部１０ｄ１の演算結果に対し、演算部１０ｄ２において、係数ｋ１が乗算される。次いで、演算部１０ｄ２の演算結果に対し、１次フィルタ１０ｄ３において、１次フィルタ処理が実行され、第３相電流による第３相コイル１ｃの温度の上昇分（第３相コイル１ｃの発熱項）が出力される。さらに、雰囲気温度センサ４によって検出された多相モータ１の雰囲気温度と、１次フィルタ１０ｄ３から出力された第３相電流による第３相コイル１ｃの温度の上昇分とを加算することにより、第３相コイル１ｃの温度が計算（推定）される。
【００３０】
第１の実施形態のモータ温度推定装置１００が適用された図３に示す例では、多相モータ１（図１参照）の回転中の第１相コイル１ａ（図１参照）、第２相コイル１ｂ（図１参照）および第３相コイル１ｃ（図１参照）の温度（詳細には、温度の上昇分）を推定する第１温度推定部１０ｃに、演算部１０ｃ１と、演算部１０ｃ２と、１次フィルタ１０ｃ３とが設けられている。
図３に示す例では、例えば、多相モータ１の回転中に、第１相電流、第２相電流および第３相電流が、変換部１０ｂによって３相／２相変換され、Ｄ軸電流およびＱ軸電流が、変換部１０ｂから第１温度推定部１０ｃに出力される。次いで、第１温度推定部１０ｃの演算部１０ｃ１において、Ｄ軸電流の２乗値とＱ軸電流の２乗値との和が計算される。次いで、演算部１０ｃ１の演算結果に対し、演算部１０ｃ２において、係数ｋ１が乗算される。次いで、演算部１０ｃ２の演算結果に対し、１次フィルタ１０ｃ３において、１次フィルタ処理が実行される。つまり、１次フィルタ１０ｃ３では、１次フィルタ１０ｃ３に対する入力の値が変化するときに、その変化を緩やかにした値を出力する遅延処理が実行され、第１相コイル１ａの温度の上昇分（第１相コイル１ａの発熱項）が出力される。さらに、雰囲気温度センサ４によって検出された多相モータ１の雰囲気温度と、１次フィルタ１０ｃ３から出力された第１相コイル１ａの温度の上昇分とを加算することにより、第１相コイル１ａの温度が計算（推定）される。
さらに、図３に示す例では、第２相コイル１ｂの温度および第３相コイル１ｃの温度が、第１相コイル１ａの温度と等しいと推定される。
【００３１】
第１の実施形態のモータ温度推定装置１００が適用された図３に示す例では、上述したように、多相モータ１（図１参照）の回転中（図２の時間ｔ１以前）における第１相コイル１ａ（図１参照）、第２相コイル１ｂ（図１参照）および第３相コイル１ｃ（図１参照）の温度が、第１温度推定部１０ｃの演算結果に基づいて計算され、多相モータ１の停止中（図２の時間ｔ１以降）における第１相コイル１ａ、第２相コイル１ｂおよび第３相コイル１ｃの温度が、第２温度推定部１０ｄの演算結果に基づいて計算される。
そのため、第１の実施形態のモータ温度推定装置１００が適用された図３に示す例では、多相モータ１の回転中から停止中への切替時（図２の時間ｔ１）に、第１温度推定部１０ｃの演算結果を第２温度推定部１０ｄの演算に引き継ぐ必要がある。また、多相モータ１の停止中から回転中への切替時に、第２温度推定部１０ｄの演算結果を第１温度推定部１０ｃの演算に引き継ぐ必要がある。
【００３２】
図４は図３に示す１次フィルタ１０ｃ３（１次フィルタ１０ｄ３）を詳細に説明するための図である。
第１の実施形態のモータ温度推定装置１００が適用された図４に示す例では、演算部１０ｃ３ａと、演算部１０ｃ３ｂとが、１次フィルタ１０ｃ３に設けられている。演算部１０ｃ３ａ、１０ｃ３ｂによるｎ回目（ｎは２以上の自然数）の演算時に、演算部１０ｃ２（図３参照）の演算結果である「コイル温度推定値」が演算部１０ｃ３ａに入力され、「コイル温度ｗｏｒｋ（ｎ）」が、演算部１０ｃ３ａから出力されて演算部１０ｃ３ｂに入力され、１次フィルタ１０ｃ３の演算結果（詳細には、第１相コイル１ａ（図１参照）、第２相コイル１ｂ（図１参照）または第３相コイル１ｃ（図１参照）の温度の上昇分）である「フィルタ後コイル温度（ｎ）」が演算部１０ｃ３ｂから出力される。
【００３３】
詳細には、第１の実施形態のモータ温度推定装置１００が適用された図４に示す例では、演算部１０ｃ３ａによるｎ回目（ｎは２以上の自然数）の演算において、下記の式１に基づいて、「コイル温度ｗｏｒｋ（ｎ）」が計算される。
コイル温度ｗｏｒｋ（ｎ）＝コイル温度ｗｏｒｋ（ｎ−１）＋コイル温度推定値−フィルタ後コイル温度（ｎ−１）・・・（式１）
式１において、「コイル温度ｗｏｒｋ（ｎ−１）」は演算部１０ｃ３ａによる（ｎ−１）回目の演算結果を示しており、「フィルタ後コイル温度（ｎ−１）」は演算部１０ｃ３ｂによる（ｎ−１）回目の演算結果を示している。
【００３４】
また、第１の実施形態のモータ温度推定装置１００が適用された図４に示す例では、演算部１０ｃ３ｂによるｎ回目（ｎは２以上の自然数）の演算において、下記の式２に基づいて、「フィルタ後コイル温度（ｎ）」が計算される。
フィルタ後コイル温度（ｎ）＝コイル温度ｗｏｒｋ（ｎ）／コイル温度フィルタ定数・・・（式２）
【００３５】
さらに、第１の実施形態のモータ温度推定装置１００が適用された図４に示す例では、演算部１０ｄ３ａと、演算部１０ｄ３ｂとが、１次フィルタ１０ｄ３に設けられている。演算部１０ｄ３ａ、１０ｄ３ｂによるｎ回目（ｎは２以上の自然数）の演算時に、演算部１０ｄ２（図３参照）の演算結果である「コイル温度推定値」が演算部１０ｄ３ａに入力され、「コイル温度ｗｏｒｋ（ｎ）」が、演算部１０ｄ３ａから出力されて演算部１０ｄ３ｂに入力され、１次フィルタ１０ｄ３の演算結果（詳細には、第１相コイル１ａ（図１参照）、第２相コイル１ｂ（図１参照）または第３相コイル１ｃ（図１参照）の温度の上昇分）である「フィルタ後コイル温度（ｎ）」が演算部１０ｄ３ｂから出力される。
【００３６】
詳細には、第１の実施形態のモータ温度推定装置１００が適用された図４に示す例では、演算部１０ｄ３ａによるｎ回目（ｎは２以上の自然数）の演算において、下記の式３に基づいて、「コイル温度ｗｏｒｋ（ｎ）」が計算される。
コイル温度ｗｏｒｋ（ｎ）＝コイル温度ｗｏｒｋ（ｎ−１）＋コイル温度推定値−フィルタ後コイル温度（ｎ−１）・・・（式３）
式３において、「コイル温度ｗｏｒｋ（ｎ−１）」は演算部１０ｄ３ａによる（ｎ−１）回目の演算結果を示しており、「フィルタ後コイル温度（ｎ−１）」は演算部１０ｄ３ｂによる（ｎ−１）回目の演算結果を示している。
【００３７】
また、第１の実施形態のモータ温度推定装置１００が適用された図４に示す例では、演算部１０ｄ３ｂによるｎ回目（ｎは２以上の自然数）の演算において、下記の式４に基づいて、「フィルタ後コイル温度（ｎ）」が計算される。
フィルタ後コイル温度（ｎ）＝コイル温度ｗｏｒｋ（ｎ）／コイル温度フィルタ定数・・・（式４）
【００３８】
第１の実施形態のモータ温度推定装置１００が適用された図４に示す例では、多相モータ１（図１参照）の回転中から停止中への切替時（図２の時間ｔ１）、つまり、演算部１０ｄ３ａによる１回目の演算時に、下記の式５に基づいて、「コイル温度ｗｏｒｋ（ｎ−１）」が計算され、第１温度推定部１０ｃ（図３参照）の前回の演算結果が、演算部１０ｄ３ａによる１回目の演算に引き継がれる。
コイル温度ｗｏｒｋ（ｎ−１）＝フィルタ後コイル温度（ｎ−１）＊コイル温度フィルタ定数・・・（式５）
式５において、「コイル温度ｗｏｒｋ（ｎ−１）」は演算部１０ｄ３ａの１回目の演算結果を示しており、「フィルタ後コイル温度（ｎ−１）」は第１温度推定部１０ｃの前回の演算結果（つまり、多相モータ１の回転中の第１温度推定部１０ｃの最後の演算結果）を示している。
すなわち、多相モータ１の回転中から停止中への切替時（図２の時間ｔ１）には、多相モータ１の回転中の第１温度推定部１０ｃの最後の演算結果である「フィルタ後コイル温度（ｎ−１）」に「コイル温度フィルタ定数」を乗算したものが、演算部１０ｄ３ａから出力される。
【００３９】
また、第１の実施形態のモータ温度推定装置１００が適用された図４に示す例では、多相モータ１（図１参照）の回転中から停止中への切替時（図２の時間ｔ１）、つまり、演算部１０ｄ３ｂによる１回目の演算時に、下記の式６に基づいて、「フィルタ後コイル温度（ｎ−１）」が計算される。
フィルタ後コイル温度（ｎ−１）＝フィルタ後コイル温度（ｎ−１）＊コイル温度フィルタ定数・・・（式６）
すなわち、多相モータ１の回転中から停止中への切替時（図２の時間ｔ１）には、多相モータ１の回転中の第１温度推定部１０ｃの最後の演算結果である「フィルタ後コイル温度（ｎ−１）」に「コイル温度フィルタ定数」を乗算したものが、演算部１０ｄ３ｂから出力される。
【００４０】
さらに、第１の実施形態のモータ温度推定装置１００が適用された図４に示す例では、多相モータ１（図１参照）の停止中から回転中への切替時（図６の時間ｔ１３）、つまり、演算部１０ｃ３ａによる１回目の演算時に、下記の式７に基づいて、「コイル温度ｗｏｒｋ（ｎ−１）」が計算され、第２温度推定部１０ｄ（図３参照）の前回の演算結果が、演算部１０ｃ３ａによる１回目の演算に引き継がれる。
コイル温度ｗｏｒｋ（ｎ−１）＝フィルタ後コイル温度（ｎ−１）＊コイル温度フィルタ定数・・・（式７）
式７において、「コイル温度ｗｏｒｋ（ｎ−１）」は演算部１０ｃ３ａの１回目の演算結果を示しており、「フィルタ後コイル温度（ｎ−１）」は第２温度推定部１０ｄの前回の演算結果（つまり、多相モータ１の停止中の第２温度推定部１０ｄの最後の演算結果）を示している。
すなわち、多相モータ１の停止中から回転中への切替時（図６の時間ｔ１３）には、多相モータ１の停止中の第２温度推定部１０ｄの最後の演算結果である「フィルタ後コイル温度（ｎ−１）」に「コイル温度フィルタ定数」を乗算したものが、演算部１０ｃ３ａから出力される。
【００４１】
また、第１の実施形態のモータ温度推定装置１００が適用された図４に示す例では、多相モータ１（図１参照）の停止中から回転中への切替時（図６の時間ｔ１３）、つまり、演算部１０ｃ３ｂによる１回目の演算時に、下記の式８に基づいて、「フィルタ後コイル温度（ｎ−１）」が計算される。
フィルタ後コイル温度（ｎ−１）＝フィルタ後コイル温度（ｎ−１）＊コイル温度フィルタ定数・・・（式８）
すなわち、多相モータ１の停止中から回転中への切替時（図６の時間ｔ１３）には、多相モータ１の停止中の第２温度推定部１０ｄの最後の演算結果である「フィルタ後コイル温度（ｎ−１）」に「コイル温度フィルタ定数」を乗算したものが、演算部１０ｃ３ｂから出力される。
【００４２】
図５は図４に示す１次フィルタ１０ｃ３（１次フィルタ１０ｄ３）の入力および出力を説明するためのタイムチャートである。
第１の実施形態のモータ温度推定装置１００では、図５に示すように、１次フィルタ１０ｃ３（図３および図４参照）に入力される「コイル温度推定値」が、時間ｔａに値Ｔａから値Ｔｂにステップ状に変化すると、１次フィルタ１０ｃ３から出力される「フィルタ後コイル温度（ｎ）」は、「コイル温度推定値」の変化よりも緩やかに、つまり、多相モータ１（図１参照）の熱容量に相当する遅れ時間を有して、値Ｔａから値Ｔｂに変化する。
同様に、第１の実施形態のモータ温度推定装置１００では、図５に示すように、１次フィルタ１０ｄ３（図３および図４参照）に入力される「コイル温度推定値」が、時間ｔａに値Ｔａから値Ｔｂにステップ状に変化すると、１次フィルタ１０ｄ３から出力される「フィルタ後コイル温度（ｎ）」は、「コイル温度推定値」の変化よりも緩やかに、つまり、多相モータ１の熱容量に相当する遅れ時間を有して、値Ｔａから値Ｔｂに変化する。
【００４３】
図６は第１の実施形態のモータ温度推定装置１００の１次フィルタ１０ｃ３、１０ｄ３の効果などを説明するためのタイムチャートである。詳細には、図６（Ａ）は、多相モータ１（図１参照）の回転中の第１温度推定部１０ｃ（図３参照）の最後の演算結果（コイルの温度の上昇分）が、多相モータ１の停止中の第２温度推定部１０ｄ（図３参照）の１回目の演算結果（コイルの温度の上昇分）に引き継がれ、多相モータ１の停止中の第２温度推定部１０ｄの最後の演算結果（コイルの温度の上昇分）が、多相モータ１の回転中の第１温度推定部１０ｃの１回目の演算結果（コイルの温度の上昇分）に引き継がれる第１の実施形態のモータ温度推定装置１００が適用された例のコイルの温度の上昇分のタイムチャートである。図６（Ｂ）は、多相モータ１の回転中の第１温度推定部１０ｃの最後の演算結果（コイルの温度の上昇分）が、多相モータ１の停止中の第２温度推定部１０ｄの１回目の演算結果（コイルの温度の上昇分）に引き継がれず、多相モータ１の停止中の第２温度推定部１０ｄの最後の演算結果（コイルの温度の上昇分）が、多相モータ１の回転中の第１温度推定部１０ｃの１回目の演算結果（コイルの温度の上昇分）に引き継がれない比較例のコイルの温度の上昇分のタイムチャートである。
【００４４】
第１の実施形態のモータ温度推定装置１００が適用された例では、図６（Ａ）に示すように、多相モータ１（図１参照）の回転中（期間ｔ１１〜ｔ１２）に第１温度推定部１０ｃ（図３参照）から出力されるコイルの温度の上昇分が値Ｔ１になる。次いで、時間ｔ１２に、第１温度推定部１０ｃから出力されたコイルの温度の上昇分の値Ｔ１が、引き継がれ、第２温度推定部１０ｄ（図３参照）から出力される。時間ｔ１３には、多相モータ１の停止中（期間ｔ１２〜ｔ１３）のコイルの温度の上昇分（値Ｔ２）が値Ｔ１に積算され、第２温度推定部１０ｄから出力されるコイルの温度の上昇分が値（Ｔ１＋Ｔ２）になる。次いで、時間ｔ１３に、第２温度推定部１０ｄから出力されたコイルの温度の上昇分の値（Ｔ１＋Ｔ２）が、引き継がれ、第１温度推定部１０ｃから出力される。次いで、多相モータ１の回転中（時間ｔ１３以降）のコイルの温度の上昇分が値（Ｔ１＋Ｔ２）に積算される。
つまり、第１の実施形態のモータ温度推定装置１００が適用された例では、第１温度推定部１０ｃと第２温度推定部１０ｄとの間で出力（コイルの温度の上昇分）が引き継がれるため、推定されるコイルの温度の上昇分の連続性を多相モータ１の回転中と停止中とで保つことができる。
一方、比較例では、図６（Ｂ）に示すように、多相モータ１の回転中（期間ｔ１１〜ｔ１２）の第１温度推定部１０ｃの最後の演算結果（時間ｔ１２のコイルの温度の上昇分）が、引き継がれず、多相モータ１の停止中（期間ｔ１２〜ｔ１３）の第２温度推定部１０ｄの１回目の演算結果（時間ｔ１２コイルの温度の上昇分）がゼロになる。また、多相モータ１の停止中（期間ｔ１２〜ｔ１３）の第２温度推定部１０ｄの最後の演算結果（時間ｔ１３のコイルの温度の上昇分）が、引き継がれず、多相モータ１の回転中（時間ｔ１３以降）の第１温度推定部１０ｃの１回目の演算結果（時間ｔ１３コイルの温度の上昇分）が再びゼロになる。
そのため、図６（Ｂ）に示す比較例では、多相モータ１の第１相コイル１ａ（図１参照）、第２相コイル１ｂ（図１参照）、および、第３相コイル１ｃ（図１参照）の温度が、実際の温度よりも低く推定されてしまうおそれがある。
【００４５】
上述したように、第１の実施形態のモータ温度推定装置１００では、多相モータ１（図１参照）の回転中に、第１相コイル１ａ（図１参照）に流れる第１相電流を検出する電流センサ２ａ（図１参照）の出力信号である第１相出力信号、第２相コイル１ｂ（図１参照）に流れる第２相電流を検出する電流センサ２ｂ（図１参照）の出力信号である第２相出力信号、および、第３相コイル１ｃ（図１参照）に流れる第３相電流を検出する電流センサ２ｃ（図１参照）の出力信号である第３相出力信号を変換部１０ｂ（図１参照）により変換することによって得られた変換後出力信号であるＤ軸電流（図３参照）およびＱ軸電流（図３参照）から、多相モータ１の温度が推定される。
そのため、第１の実施形態のモータ温度推定装置１００では、多相モータ１の回転中に、第１相出力信号、第２相出力信号、および、第３相出力信号から直接、多相モータ１の温度が推定される場合よりも演算負荷および演算結果を記憶する記憶部１０ｇ（図１参照）の容量を低減しつつ、多相モータ１の第１相コイル１ａ、第２相コイル１ｂおよび第３相コイル１ｃの温度を正確に推定することができる。
つまり、第１の実施形態のモータ温度推定装置１００では、多相モータ１の回転中の第１相コイル１ａ、第２相コイル１ｂおよび第３相コイル１ｃの温度を第１温度推定部１０ｃ（図１参照）によって推定するために、第１相電流、第２相電流および第３相電流（つまり、パラメータの数は３）ではなく、Ｄ軸電流およびＱ軸電流（つまり、パラメータの数は２）が用いられる。そのため、多相モータ１の回転中に２つのパラメータが用いられる第１の実施形態のモータ温度推定装置１００では、多相モータ１の回転中に３つのパラメータが用いられる場合よりも、第１温度推定部１０ｃにおける演算負荷および演算結果を記憶する記憶部１０ｇの容量を低減することができる。
さらに、第１の実施形態のモータ温度推定装置１００では、多相モータ１の停止中に、第１相出力信号、第２相出力信号、および、第３相出力信号から多相モータ１の温度が第２温度推定部１０ｄ（図１参照）によって推定される。
つまり、第１の実施形態のモータ温度推定装置１００では、多相モータ１の停止中（図２の時間ｔ１以降）に、第１相電流（図２参照）の大きさと、第２相電流（図２参照）の大きさと、第３相電流（図２参照）の大きさとが考慮されて、多相モータ１の温度が推定される。
そのため、第１の実施形態のモータ温度推定装置１００では、多相モータ１の停止中に、第１相電流の大きさと第２相電流の大きさと第３相電流の大きさとが等しいことを前提として、変換後出力信号（Ｄ軸電流およびＱ軸電流）から多相モータ１の温度が推定される場合よりも、多相モータ１の第１相コイル１ａ、第２相コイル１ｂおよび第３相コイル１ｃの温度を正確に推定することができる。
【００４６】
図７は第１の実施形態のモータ温度推定装置１００の適用例を示した図である。
図７に示す例では、第１の実施形態のモータ温度推定装置１００が電動アクティブスタビライザ１５０に適用されている。
図７に示す電動アクティブスタビライザ１５０は、車両（図示せず）の前輪側および後輪側のいずれに対しても適用することができる。
第１の実施形態のモータ温度推定装置１００が電動アクティブスタビライザ１５０に適用された図７に示す例では、左スタビライザバー５２Ｌと、右スタビライザバー５２Ｒと、多相モータ１によって駆動されて回転するアクチュエータ５０とが設けられている。左スタビライザバー５２Ｌは左取り付け部材５３Ｌを介して車両の車体（図示せず）に取り付けられる。右スタビライザバー５２Ｒは右取り付け部材５３Ｒを介して車両の車体に取り付けられる。アクチュエータ５０は、左スタビライザバー５２Ｌと右スタビライザバー５２Ｒとの間に配置されており、多相モータ１と減速機５１とを有する。
第１の実施形態のモータ温度推定装置１００が電動アクティブスタビライザ１５０に適用された図７に示す例では、減速機５１として、例えば、公知のハーモニックギヤ機構（「ハーモニックドライブ（登録商標）機構」などと呼ばれることもある）（例えば特開２０１０−２１５００２号公報参照）を用いることができる。
第１の実施形態のモータ温度推定装置１００が電動アクティブスタビライザ１５０に適用された他の例では、代わりに、減速機５１として、例えば、公知の遊星歯車装置（例えば特許第５６２６４６７号公報参照）などを用いることもできる。
【００４７】
第１の実施形態のモータ温度推定装置１００が電動アクティブスタビライザ１５０に適用された図７に示す例では、右スタビライザバー５２Ｒが、アクチュエータ５０の多相モータ１のステータ（図示せず）に接続されている。さらに、左スタビライザバー５２Ｌが、アクチュエータ５０の減速機５１を介して、アクチュエータ５０の多相モータ１のロータ（図示せず）に接続されている。
第１の実施形態のモータ温度推定装置１００が電動アクティブスタビライザ１５０に適用された他の例では、代わりに、左スタビライザバー５２Ｌをアクチュエータ５０の多相モータ１のステータに接続し、右スタビライザバー５２Ｒを、アクチュエータ５０の減速機５１を介して、アクチュエータ５０の多相モータ１のロータに接続することもできる。
【００４８】
図８は第１の実施形態のモータ温度推定装置１００の他の適用例を示した図である。
図８に示す例では、第１の実施形態のモータ温度推定装置１００が、電動アクティブスタビライザ１５０（図７参照）を有する車両２００に適用されている。車両２００には、電源６０が設けられている。
第１の実施形態のモータ温度推定装置１００が車両２００に適用された図８に示す例では、電流センサ２ａ（図１および図８参照）からの第１相出力信号に基づいて第２温度推定部１０ｄ（図１参照）によって算出された多相モータ１（図１および図８参照）の停止中の第１相コイル１ａ（図１参照）の温度の上昇分、電流センサ２ｂ（図１および図８参照）からの第２相出力信号に基づいて第２温度推定部１０ｄによって算出された多相モータ１の停止中の第２相コイル１ｂ（図１参照）の温度の上昇分、および、電流センサ２ｃ（図１および図８参照）からの第３相出力信号に基づいて第２温度推定部１０ｄによって算出された多相モータ１の停止中の第３相コイル１ｃ（図１参照）の温度の上昇分を記憶する記憶部１０ｇ（図１参照）が設けられている。
【００４９】
第１の実施形態のモータ温度推定装置１００が車両２００に適用された図８に示す例では、多相モータ１（図１および図８参照）が停止せしめられて、車両２００の電源６０がＯＦＦにされ、一定時間経過後に、電源６０がＯＮにされて、多相モータ１の第１相コイル１ａ（図１参照）、第２相コイル１ｂ（図１参照）および第３相コイル１ｃ（図１参照）の温度が、第１温度推定部１０ｃ（図１参照）または第２温度推定部１０ｄ（図１参照）によって推定されるときに、温度の推定精度を向上させるための対策が施されている。
具体的には、第１の実施形態のモータ温度推定装置１００が車両２００に適用された図８に示す例では、車両２００の電源６０がＯＦＦになるときに第２温度推定部１０ｄによって算出された第１相コイル１ａの温度の上昇分、車両２００の電源６０がＯＦＦになるときに第２温度推定部１０ｄによって算出された第２相コイル１ｂの温度の上昇分、および、車両２００の電源６０がＯＦＦになるときに第２温度推定部１０ｄによって算出された第３相コイル１ｃの温度の上昇分のうちの最も大きい値が、記憶部１０ｇ（図１参照）によって記憶され、車両２００の電源６０が次にＯＮになるときに図６（Ａ）に示すように引き継がれ（つまり、記憶部１０ｇから引き出され）、第１温度推定部１０ｃまたは第２温度推定部１０ｄによる多相モータ１の第１相コイル１ａ、第２相コイル１ｂおよび第３相コイル１ｃの温度の推定（つまり、推定温度の初期値の設定）に用いられる。
【００５０】
すなわち、第１の実施形態のモータ温度推定装置１００が車両２００に適用された図８に示す例では、車両２００の電源６０がＯＦＦになるときの多相モータ１の第１相コイル１ａ（図１参照）の温度の上昇分、第２相コイル１ｂ（図１参照）の温度の上昇分、および、第３相コイル１ｃ（図１参照）の温度の上昇分のすべてが記憶部１０ｇ（図１参照）によって記憶されるのではなく、第１相コイル１ａの温度の上昇分、第２相コイル１ｂの温度の上昇分、および、第３相コイル１ｃの温度の上昇分のうちの最も大きい値が、記憶部１０ｇによって記憶される。
そのため、第１の実施形態のモータ温度推定装置１００が車両２００に適用された図８に示す例では、多相モータ１の第１相コイル１ａの温度の上昇分、第２相コイル１ｂの温度の上昇分、および、第３相コイル１ｃの温度の上昇分のすべてが記憶部１０ｇによって記憶される場合よりも、記憶部１０ｇの容量を小型化することができる。
また、第１の実施形態のモータ温度推定装置１００が車両２００に適用された図８に示す例では、第１相コイル１ａの温度の上昇分、第２相コイル１ｂの温度の上昇分、および、第３相コイル１ｃの温度の上昇分のうちの最も大きい値のみを記憶部１０ｇによって記憶すればよいため、電源６０がＯＦＦになって電源電圧が低下しているときであっても、記憶部１０ｇによる記憶を実行することができる。
さらに、第１の実施形態のモータ温度推定装置１００が車両２００に適用された図８に示す例では、車両２００の電源６０がＯＦＦになるときの多相モータ１の第１相コイル１ａの温度の上昇分、第２相コイル１ｂの温度の上昇分、および、第３相コイル１ｃの温度の上昇分のうちの最も大きい値が、車両２００の電源６０が次にＯＮになるときの多相モータ１の第１相コイル１ａ、第２相コイル１ｂおよび第３相コイル１ｃの温度の推定に用いられる。
そのため、第１の実施形態のモータ温度推定装置１００が車両２００に適用された図８に示す例では、車両２００の電源６０が次にＯＮになるときに、第１相コイル１ａ、第２相コイル１ｂおよび第３相コイル１ｃの温度が実際の温度よりも低く推定されてしまうおそれを抑制することができる。
【００５１】
第１の実施形態のモータ温度推定装置１００が車両２００に適用された他の例では、代わりに、車両２００（図８参照）の電源６０（図８参照）がＯＦＦになるときの第１相コイル１ａ（図１参照）の温度の上昇分、第２相コイル１ｂ（図１参照）の温度の上昇分、および、第３相コイル１ｃ（図１参照）の温度の上昇分のうちの最も大きい値と２番目に大きい値とが、記憶部１０ｇ（図１参照）によって記憶され、最も大きい値および２番目に大きい値のいずれかが、車両２００の電源６０が次にＯＮになるときの多相モータ１（図８参照）の温度の推定に用いられてもよい。
すなわち、第１の実施形態のモータ温度推定装置１００が車両２００に適用された他の例では、車両２００の電源６０がＯＦＦになるときの多相モータ１の第１相コイル１ａの温度の上昇分、第２相コイル１ｂの温度の上昇分、および、第３相コイル１ｃの温度の上昇分のすべてが記憶部１０ｇによって記憶されるのではなく、第１相コイル１ａの温度の上昇分、第２相コイル１ｂの温度の上昇分、および、第３相コイル１ｃの温度の上昇分のうちの最も大きい値と２番目に大きい値とが、記憶部１０ｇによって記憶される。
そのため、第１の実施形態のモータ温度推定装置１００が車両２００に適用された他の例では、多相モータ１の第１相コイル１ａの温度の上昇分、第２相コイル１ｂの温度の上昇分、および、第３相コイル１ｃの温度の上昇分のすべてが記憶部１０ｇによって記憶される場合よりも、記憶部１０ｇの容量を小型化することができる。
さらに、第１の実施形態のモータ温度推定装置１００が車両２００に適用された他の例では、車両２００の電源６０がＯＦＦになるときの多相モータ１の第１相コイル１ａの温度の上昇分、第２相コイル１ｂの温度の上昇分、および、第３相コイル１ｃの温度の上昇分のうちの最も大きい値および２番目に大きい値のいずれかが、車両２００の電源６０が次にＯＮになるときの多相モータ１の第１相コイル１ａ、第２相コイル１ｂおよび第３相コイル１ｃの温度の推定に用いられる。
そのため、第１の実施形態のモータ温度推定装置１００が車両２００に適用された他の例では、車両２００の電源６０が次にＯＮになるときに、第１相コイル１ａ、第２相コイル１ｂおよび第３相コイル１ｃの温度が実際の温度よりも低く推定されてしまうおそれを抑制することができる。
【００５２】
図７に示す例では、第１の実施形態のモータ温度推定装置１００が電動アクティブスタビライザ１５０に適用されているが、他の例では、代わりに、第１の実施形態のモータ温度推定装置１００を、例えば、ＡＲＳ（Ａｃｔｉｖｅ  Ｒｅａｒ  Ｓｔｅｅｒｉｎｇ）装置（例えば特開２０１４−２１８０９８号公報参照）、ＶＧＲＳ（Ｖａｒｉａｂｌｅ  Ｇｅａｒ  Ｒａｔｉｏ  Ｓｔｅｅｒｉｎｇ）装置（例えば特許５８８０７３０号公報参照）、アクティブサスペンション（例えば特開２０１３−１２６８２１号公報参照）、電動トー角調整システム（例えば特開２０１２−７１７４１号公報参照）、電動キャンバー角調整装置（例えば特開２００７−３０７９７２号公報参照）、電動チルトテレスコピックシステム（例えば特開２０１０−１００１４２号公報参照）などに適用することもできる。
【００５３】
図１に示す例では、第１の実施形態のモータ温度推定装置１００が、第１相コイル（Ｕ相コイル）１ａと第２相コイル（Ｖ相コイル）１ｂと第３相コイル（Ｗ相コイル）１ｃとを有する多相モータ１に適用されているが、他の例では、代わりに、第１の実施形態のモータ温度推定装置１００を、例えば５相、７相などのような３より大きい数の相を有する多相モータ１に適用することもできる。
【００５４】
第１の実施形態のモータ温度推定装置１００が適用された図３に示す例では、多相モータ１（図１参照）の回転中に、変換後出力信号としてのＤ軸電流およびＱ軸電流が、第１温度推定部１０ｃに入力され、第１温度推定部１０ｃにおける第１相コイル１ａ（図１参照）、第２相コイル１ｂ（図１参照）および第３相コイル１ｃ（図１参照）の温度の推定に用いられるが、第１の実施形態のモータ温度推定装置１００が適用された他の例では、代わりに、多相モータ１の回転中に、変換後出力信号として、第１相コイル１ａの実効電流値、第２相コイル１ｂの実効電流値、および、第３相コイル１ｃの実効電流値のいずれかを、第１温度推定部１０ｃに入力し、第１温度推定部１０ｃにおける第１相コイル１ａ、第２相コイル１ｂおよび第３相コイル１ｃの温度の推定に用いることもできる。
【００５５】
第１の実施形態のモータ温度推定装置１００が適用された図１に示す例では、回転角センサ３によって多相モータ１の回転角が検出されるが、第１の実施形態のモータ温度推定装置１００が適用された他の例では、回転角センサ３によってアクチュエータ５０（図７参照）の回転角を検出することもできる。この例では、多相モータ１が回転するとアクチュエータ５０が動作することが利用され、アクチュエータ５０の動作に基づき、判定部１０ａ（図１参照）によって、多相モータ１が回転しているか否かが判定される。そのため、例えばアクチュエータ５０の動作を検出するための回転角センサ３が設けられている場合には、多相モータ１の回転を検出する回転角センサを別個に設ける必要なく、多相モータ１が回転しているか否かを判定することができる。
【００５６】
第１の実施形態のモータ温度推定装置１００が適用された図３に示す例では、雰囲気温度センサ４によって検出された多相モータ１（図１参照）の雰囲気温度と、第１相コイル１ａ（図１参照）の温度の上昇分とを加算することにより、第１相コイル１ａの温度が計算（推定）されるが、第１の実施形態のモータ温度推定装置１００が適用された他の例では、代わりに、雰囲気温度センサ４を省略すると共に、雰囲気温度を固定値として設定し、固定値の雰囲気温度と、第１相コイル１ａの温度の上昇分とを加算することにより、第１相コイル１ａの温度を計算することもできる。
【００５７】
第１の実施形態のモータ温度推定装置１００が適用された図１に示す例では、回転角センサ３の出力信号に基づき、判定部１０ａによって、多相モータ（３相モータ）１が回転しているか否かが判定されるが、第１の実施形態のモータ温度推定装置１００が適用された他の例では、回転角センサ３の代わりに、多相モータ１の回転の角速度を検出する角速度センサ（図示せず）を設け、角速度センサの出力信号に基づき、判定部１０ａによって、多相モータ１が回転しているか否かを判定することもできる。
【００５８】
以下、本発明のモータ温度推定装置の第２の実施形態について説明する。
第２の実施形態のモータ温度推定装置１００は、後述する点を除き、図１に示す第１の実施形態のモータ温度推定装置１００とほぼ同様に構成されている。従って、第２の実施形態のモータ温度推定装置１００によれば、後述する点を除き、上述した第１の実施形態のモータ温度推定装置１００とほぼ同様の効果を奏することができる。
【００５９】
第１の実施形態のモータ温度推定装置１００では、多相モータ１（図１参照）の停止中に第１相コイル１ａ（図１参照）に流れる第１相電流、第２相コイル１ｂ（図１参照）に流れる第２相電流、および、第３相コイル１ｃ（図１参照）に流れる第３相電流を低減させる制御が実行されないが、第２の実施形態のモータ温度推定装置１００では、後述するように、多相モータ１の停止中に第１相コイル１ａに流れる第１相電流、第２相コイル１ｂに流れる第２相電流、および、第３相コイル１ｃに流れる第３相電流を低減させる制御が実行される。
第２の実施形態のモータ温度推定装置１００では、第１相電流、第２相電流および第３相電流の目標電流が目標電流演算部１０ｅ（図１参照）によって計算される。さらに、目標電流演算部１０ｅによって計算される目標電流を低減させるか否かが判定部１０ｆ（図１参照）によって判定される。
第２の実施形態のモータ温度推定装置１００は、第１の実施形態のモータ温度推定装置１００と同様に、電動アクティブスタビライザ１５０（図７参照）に適用することができる。
【００６０】
多相モータ１（図７参照）が適用された電動アクティブスタビライザ１５０（図７参照）を有する車両が、例えばスポーツ走行、山岳路走行などのような高負荷走行を続けると、多相モータ１によって駆動されて回転するアクチュエータ５０（図７参照）は、大きいトルクを長時間発生し続ける必要があり、多相モータ１のコイルの温度が上昇しやすい。
この点に鑑み、第２の実施形態のモータ温度推定装置１００が電動アクティブスタビライザ１５０に適用された例では、アクチュエータ５０が、例えば大きいトルクを長時間発生し続けた後に、停止したとき、第１相コイル１ａ（図１参照）に流れる電流、第２相コイル１ｂ（図１参照）に流れる電流、および、第３相コイル１ｃ（図１参照）に流れる電流が低減せしめられる。
そのため、第２の実施形態のモータ温度推定装置１００が電動アクティブスタビライザ１５０に適用された例では、アクチュエータ５０が停止したときに第１相コイル１ａに流れる第１相電流、第２相コイル１ｂに流れる第２相電流、および、第３相コイル１ｃに流れる第３相電流が低減せしめられない場合よりも、多相モータ１の第１相コイル１ａ、第２相コイル１ｂおよび第３相コイル１ｃの温度上昇を抑制することができる。
また、第２の実施形態のモータ温度推定装置１００が電動アクティブスタビライザ１５０に適用された例では、多相モータ１が回転するとアクチュエータ５０が動作することが利用され、アクチュエータ５０の停止に基づいて多相モータ１が停止していると判定される。
そのため、第２の実施形態のモータ温度推定装置１００が電動アクティブスタビライザ１５０に適用された例では、例えばアクチュエータ５０の動作を検出するための回転角センサ３（図１および図７参照）、角速度センサなどが設けられている場合には、多相モータ１の回転を検出する回転角センサなどを別個に設ける必要なく、多相モータ１が停止していることを判定することができる。
【００６１】
詳細には、第２の実施形態のモータ温度推定装置１００が電動アクティブスタビライザ１５０に適用された例では、多相モータ１（図７参照）の第１相コイル１ａ（図１参照）に流れる第１相電流、第２相コイル１ｂ（図１参照）に流れる第２相電流および第３相コイル１ｃ（図１参照）に流れる第３相電流が低減せしめられてもアクチュエータ５０（図７参照）の停止状態（詳細には、左スタビライザバー５２Ｌ（図７参照）に対する右スタビライザバー５２Ｒ（図７参照）の停止状態）が維持されるように、減速機５１（図７参照）が多相モータ１とアクチュエータ５０との間（詳細には、多相モータ１と左スタビライザバー５２Ｌまたは右スタビライザバー５２Ｒとの間）に介在せしめられている。
そのため、第２の実施形態のモータ温度推定装置１００が電動アクティブスタビライザ１５０に適用された例では、第１相コイル１ａに流れる第１相電流、第２相コイル１ｂに流れる第２相電流および第３相コイル１ｃに流れる第３相電流を低減させ、かつ、多相モータ１のロータ（図示せず）がステータ（図示せず）に対して停止した状態を保持することができる。
つまり、第２の実施形態のモータ温度推定装置１００が電動アクティブスタビライザ１５０に適用された例では、多相モータ１の第１相コイル１ａ、第２相コイル１ｂおよび第３相コイル１ｃの温度上昇を抑制し、かつ、多相モータ１のロータがステータに対して停止した状態を保持することができる。
【００６２】
図９は第２の実施形態のモータ温度推定装置１００が電動アクティブスタビライザ１５０に適用された例における例えば第１相コイル１ａ用の目標電流のタイムチャートである。
第２の実施形態のモータ温度推定装置１００が電動アクティブスタビライザ１５０に適用された図９に示す例では、多相モータ１（図１参照）の回転中（時間ｔ０１以前）に、第１相コイル１ａ（図１参照）用の目標電流が変動している。次いで、時間ｔ０１に、第１相コイル１ａ用の目標電流が値Ｉａに固定されて維持され、多相モータ１の回転が停止する。
次いで、第２の実施形態のモータ温度推定装置１００が電動アクティブスタビライザ１５０に適用された図９に示す例では、時間ｔ０２に、判定部１０ｆ（図１参照）によって、第１相コイル１ａ用の目標電流を低減させると判定され、期間ｔ０２〜ｔ０３に、目標電流演算部１０ｅ（図１参照）によって、第１相コイル１ａ用の目標電流が値Ｉａから値Ｉｂに低減せしめられる。次いで、時間ｔ０４に、多相モータ１が、停止状態から回転状態に切り替えられ、第１相コイル１ａ用の目標電流が変動し始める。
詳細には、第２の実施形態のモータ温度推定装置１００が電動アクティブスタビライザ１５０に適用された図９に示す例では、減速機５１（図７参照）が多相モータ１（図７参照）とアクチュエータ５０（図７参照）との間（詳細には、多相モータ１と左スタビライザバー５２Ｌ（図７参照）または右スタビライザバー５２Ｒ（図７参照）との間）に介在せしめられているため、第１相コイル１ａ用の目標電流が値Ｉｂに低減せしめられている期間ｔ０３〜ｔ０４に、横加速度による負荷が電動アクティブスタビライザ１５０にかかる場合であっても、多相モータ１の停止状態を保持することができる。
【００６３】
本発明のモータ温度推定装置の第３の実施形態では、上述した本発明のモータ温度推定装置の第１および第２の実施形態ならびに各例を適宜組み合わせることもできる。
【符号の説明】
【００６４】
１  多相モータ
１ａ  第１相コイル
１ｂ  第２相コイル
１ｃ  第３相コイル
２ａ、２ｂ、２ｃ  電流センサ
３  回転角センサ
４  雰囲気温度センサ
１０  ＥＣＵ
１０ａ  判定部
１０ｂ  変換部
１０ｃ  第１温度推定部
１０ｃ１  演算部
１０ｃ２  演算部
１０ｃ３  １次フィルタ
１０ｃ３ａ  演算部
１０ｃ３ｂ  演算部
１０ｄ  第２温度推定部
１０ｄ１  演算部
１０ｄ２  演算部
１０ｄ３  １次フィルタ
１０ｄ３ａ  演算部
１０ｄ３ｂ  演算部
１０ｅ  目標電流演算部
１０ｇ  記憶部
５０  アクチュエータ
５１  減速機
５２Ｌ  左スタビライザバー
５２Ｒ  右スタビライザバー
５３Ｌ  左取り付け部材
５３Ｒ  右取り付け部材
６０  電源
１００  モータ温度推定装置
１５０  電動アクティブスタビライザ
２００  車両
【図１】
0006477578.tif 000002
【図２】
0006477578.tif 000003
【図３】
0006477578.tif 000004
【図４】
0006477578.tif 000005
【図５】
0006477578.tif 000006
【図６】
0006477578.tif 000007
【図７】
0006477578.tif 000008
【図８】
0006477578.tif 000009
【図９】
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