(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
映像解析装置と表示制御装置とカメラ制御装置とを有する、監視システムにおいて、
前記映像解析装置は、
広域カメラ映像を記憶している記憶部を備え、
前記表示制御装置は、
ネットワークを介して前記広域カメラ映像を取得する映像取得部と、
前記広域カメラ映像を表示部に表示させる表示制御部と、
前記広域カメラ映像における操作体軌跡を検出する操作体軌跡検出部と、
前記操作体軌跡を前記映像解析装置に通知する通知部と、を備え、
前記映像解析装置は、
前記操作体軌跡が通知されると、前記記憶部によって記憶されている前記広域カメラ映像から動体軌跡を検出する動体軌跡検出部と、
前記操作体軌跡と前記動体軌跡とが一致または類似する場合、当該動体を追尾対象として特定する追尾対象特定部と、
前記追尾対象の最新位置を特定する位置特定部と、を備え、
前記カメラ制御装置は、
前記最新位置に応じた撮像方向を可動カメラに撮像させる、
監視システム。
【請求項２】
前記映像取得部は、前記可動カメラによって撮像された可動カメラ映像を取得し、
前記表示制御部は、前記可動カメラ映像を表示させる、
請求項１に記載の監視システム。
【請求項３】
前記操作体軌跡検出部は、前記表示部に重畳されたタッチパネルに対して操作体が接触しながら移動した軌跡を前記操作体軌跡として検出する、
請求項１に記載の監視システム。
【請求項４】
前記表示制御装置は、
前記広域カメラ映像からフレームを選択フレームとして選択するとともに前記選択フレームにおける領域を選択領域として選択する選択部を備え、
前記映像解析装置は、
前記ネットワークを介して前記選択領域が通知された場合、蓄積されている過去の広域カメラ映像から前記選択フレームを特定するフレーム特定部と、
前記選択フレームにおける前記選択領域から動体を検出する動体検出部と、
を備え、
前記追尾対象特定部は、前記操作体軌跡と前記動体軌跡とが一致または類似する場合、かつ、前記動体軌跡の前記選択フレームにおける位置と前記選択フレームにおける前記選択領域から検出された動体の位置とが一致する場合、当該動体を追尾対象として特定する、
請求項１に記載の監視システム。
【請求項５】
前記フレーム特定部は、前記選択フレームに付与されていたフレーム撮像時刻が通知されると、蓄積されている過去の広域カメラ映像から前記フレーム撮像時刻が付与されているフレームを前記選択フレームとして特定する、
請求項４に記載の監視システム。
【請求項６】
前記フレーム特定部は、前記過去の広域カメラ映像から、前記選択領域が通知された時刻より所定時間前のフレーム撮像時刻が付与されているフレームを前記選択フレームとして特定する、
請求項４に記載の監視システム。
【請求項７】
前記位置特定部は、前記過去の広域カメラ映像の複数フレームそれぞれに映る前記追尾対象の位置から推定した前記追尾対象の現在位置を前記追尾対象の最新位置として特定する、
請求項４に記載の監視システム。
【請求項８】
前記位置特定部は、前記過去の広域カメラ映像の最新のフレームに映る前記追尾対象の位置を前記追尾対象の最新位置として特定する、
請求項４に記載の監視システム。
【請求項９】
映像解析装置と表示制御装置とカメラ制御装置とを有する、監視システムにおいて、
前記映像解析装置は、
広域カメラ映像から動体軌跡を検出する動体軌跡検出部を備え、
前記表示制御装置は、
ネットワークを介して前記広域カメラ映像を取得する映像取得部と、
前記広域カメラ映像を表示部に表示させる表示制御部と、
前記広域カメラ映像における操作体軌跡を検出する操作体軌跡検出部と、
前記操作体軌跡を通知する通知部と、を備え、
前記映像解析装置は、
前記操作体軌跡と前記動体軌跡とが一致または類似する場合、当該動体を追尾対象として特定する追尾対象特定部と、
前記追尾対象の最新位置を特定する位置特定部と、を備え、
前記カメラ制御装置は、
前記最新位置に応じた撮像方向を可動カメラに撮像させる、
監視システム。
【請求項１０】
映像解析装置と表示制御装置とカメラ制御装置とを有する、監視システムにおいて、
前記映像解析装置は、
広域カメラ映像から動体軌跡を検出する動体軌跡検出部と、
当該動体の識別情報が付与された前記動体軌跡を記憶する記憶部と、を備え、
前記表示制御装置は、
ネットワークを介して前記広域カメラ映像、前記動体軌跡および前記動体の識別情報を取得する映像取得部と、
前記広域カメラ映像を表示部に表示させる表示制御部と、
前記広域カメラ映像における操作体軌跡を検出する操作体軌跡検出部と、
前記操作体軌跡と前記動体軌跡とが一致または類似する場合、当該動体を追尾対象として特定する追尾対象特定部と、
前記動体の識別情報を前記追尾対象の識別情報として前記映像解析装置に通知する追尾対象通知部と、を備え、
前記映像解析装置は、
前記追尾対象の識別情報によって識別される前記追尾対象の最新位置を特定する位置特定部を備え、
前記カメラ制御装置は、
前記最新位置に応じた撮像方向を可動カメラに撮像させる、
監視システム。
【請求項１１】
ネットワークを介して送信された広域カメラ映像における操作体軌跡と前記広域カメラ映像から検出された動体軌跡とが一致または類似する場合、当該動体を追尾対象として特定する追尾対象特定部と、
前記追尾対象の最新位置を特定する位置特定部と、を備え、
前記最新位置に応じた撮像方向が可動カメラによって撮像される、
映像解析装置。
【請求項１２】
ネットワークを介して送信された広域カメラ映像における操作体軌跡と前記広域カメラ映像から検出された動体軌跡とが一致または類似する場合、当該動体を追尾対象として特定することと、
前記追尾対象の最新位置を特定することと、を含み、
前記最新位置に応じた撮像方向が可動カメラによって撮像される、
映像解析方法。
【請求項１３】
コンピュータを、
ネットワークを介して送信された広域カメラ映像における操作体軌跡と前記広域カメラ映像から検出された動体軌跡とが一致または類似する場合、当該動体を追尾対象として特定する追尾対象特定部と、
前記追尾対象の最新位置を特定する位置特定部と、を備え、
前記最新位置に応じた撮像方向が可動カメラによって撮像される、
映像解析装置として機能させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、監視システム、映像解析装置、映像解析方法およびプログラムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、移動物体（以下、単に「動体」とも言う。）を追尾する技術として様々な技術が開示されている。例えば、過去に動体を追尾した結果に基づいて動体の移動方向を予測し、予測した動体の移動方向に応じた撮像範囲が撮像されるようにＰＴＺ（パン・チルト・ズーム）カメラ（以下、「可動カメラ」とも言う。）を制御する技術が開示されている（例えば、特許文献１参照）。かかる技術によれば、動体追尾の遅延を低減することが可能となる。
【０００３】
しかしながら、１台のＰＴＺカメラだけを利用する技術は、動体の移動範囲が広域になるほど、動体を追尾するのに適さなくなる可能性が高まる。なぜなら、動体の移動範囲が広域になるほど、広い画角のレンズを用いて動体を追尾する必要性が高まるが、レンズの画角が広くなってしまうと、ＰＴＺカメラの映像サイズに対する動体サイズが小さくなりやすくなってしまうからである。
【０００４】
そこで、固定カメラ等によって撮像された広域の映像（以下、「広域カメラ映像」とも言う。）を表示させ、表示された広域カメラ映像から動体が存在する領域を選択領域として選択し、選択領域から検出された動体をＰＴＺカメラで追尾する技術が存在する。かかる技術によれば、ＰＴＺカメラのレンズ画角を抑えることができるため、ＰＴＺカメラの映像サイズに対する動体サイズが小さくなることを抑えることができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００６−２２９３２２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、かかる技術においては、広域カメラ映像が固定カメラ等によって送信されてから表示制御装置に到達するまでの時間、広域カメラ映像が表示制御装置に到達してから広域カメラ映像が表示されるまでの時間、広域カメラ映像における選択領域の通知が表示制御装置によってなされてからＰＴＺカメラを制御するカメラ制御装置によって受け取られるまでの時間、選択領域に応じた撮像方向を撮像するようにＰＴＺカメラを制御するために要する時間など（以下、これらの時間を「タイムラグ」とも言う。）が生じ得る。
【０００７】
そのため、固定カメラ等とＰＴＺカメラとの組み合わせを用いる技術においては、ＰＴＺカメラが選択領域に応じた撮像方向を撮像したとき、選択領域に動体が存在しない可能性が高まるため、動体追尾の精度が低下する可能性がある。そこで、本発明は、上記問題に鑑みてなされたものであり、広域カメラ映像に基づいて動体をＰＴＺカメラでより高精度に追尾することが可能な技術を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記問題を解決するために、本発明のある観点によれば、映像解析装置と表示制御装置とカメラ制御装置とを有する、監視システムにおいて、前記映像解析装置は、広域カメラ映像を記憶している記憶部を備え、前記表示制御装置は、ネットワークを介して前記広域カメラ映像を取得する映像取得部と、前記広域カメラ映像を表示部に表示させる表示制御部と、前記広域カメラ映像における操作体軌跡を検出する操作体軌跡検出部と、前記操作体軌跡を前記映像解析装置に通知する通知部と、を備え、前記映像解析装置は、前記操作体軌跡が通知されると、前記記憶部によって記憶されている前記広域カメラ映像から動体軌跡を検出する動体軌跡検出部と、前記操作体軌跡と前記動体軌跡とが一致または類似する場合、当該動体を追尾対象として特定する追尾対象特定部と、前記追尾対象の最新位置を特定する位置特定部と、を備え、前記カメラ制御装置は、前記最新位置に応じた撮像方向を可動カメラに撮像させる、監視システムが提供される。
【０００９】
前記映像取得部は、前記可動カメラによって撮像された可動カメラ映像を取得し、前記表示制御部は、前記可動カメラ映像を表示させてよい。
【００１０】
前記操作体軌跡検出部は、前記表示部に重畳されたタッチパネルに対して操作体が接触しながら移動した軌跡を前記操作体軌跡として検出してよい。
【００１１】
前記表示制御装置は、前記広域カメラ映像からフレームを選択フレームとして選択するとともに前記選択フレームにおける領域を選択領域として選択する選択部を備え、前記映像解析装置は、前記ネットワークを介して前記選択領域が通知された場合、蓄積されている過去の広域カメラ映像から前記選択フレームを特定するフレーム特定部と、前記選択フレームにおける前記選択領域から動体を検出する動体検出部と、を備え、前記追尾対象特定部は、前記操作体軌跡と前記動体軌跡とが一致または類似する場合、かつ、前記動体軌跡の前記選択フレームにおける位置と前記選択フレームにおける前記選択領域から検出された動体の位置とが一致する場合、当該動体を追尾対象として特定してよい。
【００１２】
前記フレーム特定部は、前記選択フレームに付与されていたフレーム撮像時刻が通知されると、蓄積されている過去の広域カメラ映像から前記フレーム撮像時刻が付与されているフレームを前記選択フレームとして特定してよい。
【００１３】
前記フレーム特定部は、前記過去の広域カメラ映像から、前記選択領域が通知された時刻より所定時間前のフレーム撮像時刻が付与されているフレームを前記選択フレームとして特定してよい。
【００１４】
前記位置特定部は、前記過去の広域カメラ映像の複数フレームそれぞれに映る前記追尾対象の位置から推定した前記追尾対象の現在位置を前記追尾対象の最新位置として特定してよい。
【００１５】
前記位置特定部は、前記過去の広域カメラ映像の最新のフレームに映る前記追尾対象の位置を前記追尾対象の最新位置として特定してよい。
【００１６】
また、本発明の他の観点によれば、映像解析装置と表示制御装置とカメラ制御装置とを有する、監視システムにおいて、前記映像解析装置は、広域カメラ映像から動体軌跡を検出する動体軌跡検出部を備え、前記表示制御装置は、ネットワークを介して前記広域カメラ映像を取得する映像取得部と、前記広域カメラ映像を表示部に表示させる表示制御部と、前記広域カメラ映像における操作体軌跡を検出する操作体軌跡検出部と、前記操作体軌跡を通知する通知部と、を備え、前記映像解析装置は、前記操作体軌跡と前記動体軌跡とが一致または類似する場合、当該動体を追尾対象として特定する追尾対象特定部と、前記追尾対象の最新位置を特定する位置特定部と、を備え、前記カメラ制御装置は、前記最新位置に応じた撮像方向を可動カメラに撮像させる、監視システムが提供される。
【００１７】
また、本発明の他の観点によれば、映像解析装置と表示制御装置とカメラ制御装置とを有する、監視システムにおいて、前記映像解析装置は、広域カメラ映像から動体軌跡を検出する動体軌跡検出部と、当該動体の識別情報が付与された前記動体軌跡を記憶する記憶部と、を備え、前記表示制御装置は、ネットワークを介して前記広域カメラ映像、前記動体軌跡および前記動体の識別情報を取得する映像取得部と、前記広域カメラ映像を表示部に表示させる表示制御部と、前記広域カメラ映像における操作体軌跡を検出する操作体軌跡検出部と、前記操作体軌跡と前記動体軌跡とが一致または類似する場合、当該動体を追尾対象として特定する追尾対象特定部と、前記動体の識別情報を前記追尾対象の識別情報として前記映像解析装置に通知する追尾対象通知部と、を備え、前記映像解析装置は、前記追尾対象の識別情報によって識別される前記追尾対象の最新位置を特定する位置特定部を備え、前記カメラ制御装置は、前記最新位置に応じた撮像方向を可動カメラに撮像させる、監視システムが提供される。
【００１８】
また、本発明の他の観点によれば、ネットワークを介して送信された広域カメラ映像における操作体軌跡と前記広域カメラ映像から検出された動体軌跡とが一致または類似する場合、当該動体を追尾対象として特定する追尾対象特定部と、前記追尾対象の最新位置を特定する位置特定部と、を備え、前記最新位置に応じた撮像方向が可動カメラによって撮像される、映像解析装置が提供される。
【００１９】
また、本発明の他の観点によれば、ネットワークを介して送信された広域カメラ映像における操作体軌跡と前記広域カメラ映像から検出された動体軌跡とが一致または類似する場合、当該動体を追尾対象として特定することと、前記追尾対象の最新位置を特定することと、を含み、前記最新位置に応じた撮像方向が可動カメラによって撮像される、映像解析方法が提供される。
【００２０】
また、本発明の他の観点によれば、コンピュータを、ネットワークを介して送信された広域カメラ映像における操作体軌跡と前記広域カメラ映像から検出された動体軌跡とが一致または類似する場合、当該動体を追尾対象として特定する追尾対象特定部と、前記追尾対象の最新位置を特定する位置特定部と、を備え、前記最新位置に応じた撮像方向が可動カメラによって撮像される、映像解析装置として機能させるためのプログラムが提供される。
【発明の効果】
【００２１】
以上説明したように本発明によれば、広域カメラ映像に基づいて動体をＰＴＺカメラでより高精度に追尾することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】本発明の第１および第２の実施形態に係る監視システムの構成例を示した説明図である。
【図２】本発明の第１の実施形態に係る表示制御装置の機能構成例を示すブロック図である。
【図３】同実施形態に係る映像解析装置の機能構成例を示すブロック図である。
【図４】初期の表示画面の構成例を示す図である。
【図５】選択時刻Ｔｍにおける表示画面の構成例を示す図である。
【図６】選択領域の位置と可動カメラの撮像方向（パン・チルト）との対応関係の例を説明するための図である。
【図７】選択領域のサイズと可動カメラの撮像サイズ（ズーム）との対応関係の例を説明するための図である。
【図８】選択フレームを特定する例を説明するための図である。
【図９】操作体軌跡の例を説明するための図である。
【図１０】特定された追尾対象の例を説明するための図である。
【図１１】追尾対象の最新位置に応じた撮像方向（パン・チルト）を撮像するように可動カメラが制御された状況を示した図である。
【図１２】追尾対象の最新位置に応じた撮像方向を撮像した可動カメラ映像の表示例を示す図である。
【図１３】本発明の第１の実施形態に係る監視システムの動作の例を示すシーケンス図である。
【図１４】本発明の第２の実施形態に係る表示制御装置の機能構成例を示すブロック図である。
【図１５】同実施形態に係る映像解析装置の機能構成例を示すブロック図である。
【図１６】本発明の第２の実施形態に係る監視システムの動作の例を示すシーケンス図である。
【発明を実施するための形態】
【００２３】
以下に添付図面を参照しながら、本発明の好適な実施の形態について詳細に説明する。なお、本明細書および図面において、実質的に同一の機能構成を有する構成要素については、同一の符号を付することにより重複説明を省略する。
【００２４】
また、本明細書および図面において、実質的に同一の機能構成を有する複数の構成要素を、同一の符号の後に異なる数字を付して区別する。また、異なる実施形態の類似する構成要素については、同一の符号の後に異なるアルファベットを付して区別する。ただし、実質的に同一の機能構成を有する複数の構成要素等の各々を特に区別する必要がない場合、同一符号のみを付する。
【００２５】
（１．第１の実施形態）
まず、本発明の第１の実施形態について説明する。
【００２６】
（１−１．監視システムの構成）
図１を参照しながら、本発明の第１の実施形態に係る監視システム１の構成例について説明する。図１は、本発明の第１および第２の実施形態に係る監視システム１の構成例を示した説明図であり、符号の後にアルファベットＡを付した構成が第１の実施形態の監視システム１Ａに対応する。図１に示したように、監視システム１Ａは、表示制御装置１０Ａ、監視装置２０、可動カメラ３０およびカメラ制御装置４０を備える。
【００２７】
また、図１に示したように、監視装置２０、可動カメラ３０およびカメラ制御装置４０は、遠隔地に設置され、表示制御装置１０Ａは、監視者Ｋが存在する監視地に設置され、監視地と遠隔地とは、ネットワーク５０を介して接続されている。遠隔地は、典型的には飛行場であってよいが、遠隔地は飛行場に限定されず、監視され得る他の場所（例えば、船舶の通過する航路、電車の線路など）であってもよい。本明細書においては、遠隔地が飛行場である場合を想定しており、遠隔地には動体（航空機）Ｍ１が存在している。
【００２８】
ここで、例えば、ネットワーク５０は、インターネット、電話回線網、衛星通信網などの公衆回線網や、Ｅｔｈｅｒｎｅｔ（登録商標）を含む各種のＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）、ＷＡＮ（Ｗｉｄｅ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）などを含んでもよい。また、ネットワーク５０は、ＩＰ−ＶＰＮ（Ｉｎｔｅｒｎｅｔ  Ｐｒｏｔｏｃｏｌ−Ｖｉｒｔｕａｌ  Ｐｒｉｖａｔｅ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）などの専用回線網を含んでもよい。
【００２９】
固定カメラ２１−１〜２１−４は、所定の監視対象領域を撮像することによって映像（以下、「広域カメラ映像」とも言う。）を撮像する。ここで、固定カメラ２１の数は特に限定されない。固定カメラ２１−１〜２１−４によって撮像された広域カメラ映像は、ネットワーク５０を介して表示制御装置１０Ａに提供される。映像解析装置２２は、広域カメラ映像から選択された領域（以下、「選択領域」とも言う。）を解析することによって動体を検出する。例えば、動体の位置およびサイズが検出されてよい。
【００３０】
カメラ制御装置４０は、可動カメラ３０の撮像範囲（撮像方向および撮像サイズ）を制御する機能を有する。可動カメラ３０の撮像方向は、パン・チルト機能により調整され得る。また、可動カメラ３０の撮像サイズは、ズーム機能により調整され得る。より具体的には、カメラ制御装置４０は、監視者Ｋによって広域カメラ映像における選択領域に応じた撮像範囲を撮像するように、可動カメラ３０を制御する。
【００３１】
可動カメラ３０は、カメラ制御装置４０による制御に従って撮像範囲を撮像する機能を有する。(なお、本実施形態では、可動カメラ３０の画角は、固定カメラ２１−１〜２１−４それぞれの画角よりも狭い。)そのため、可動カメラ３０によって撮像された撮像結果（以下、「可動カメラ映像」とも言う。）は、広域カメラ映像よりも、監視者Ｋによる詳細監視に向いている。可動カメラ映像は、ネットワーク５０を介して表示制御装置１０Ａに提供される。
【００３２】
表示制御装置１０Ａは、第１の表示領域に広域カメラ映像を表示させ、第１の領域とは異なる第２の表示領域に可動カメラ映像を表示させる。第１の表示領域および第２の表示領域は、表示制御装置１０Ａの内部に存在してもよいし、表示制御装置１０Ａの外部に存在してもよい。第１の表示領域および第２の表示領域については、後に詳細に説明する。監視者Ｋは、このようにして表示された広域カメラ映像および可動カメラ映像の双方を監視することができる。
【００３３】
以上、本発明の第１の実施形態に係る監視システム１Ａの構成例について説明した。
【００３４】
（１−２．表示制御装置の機能構成）
続いて、本発明の第１の実施形態に係る表示制御装置１０Ａの機能構成例について説明する。図２は、本発明の第１の実施形態に係る表示制御装置１０Ａの機能構成例を示すブロック図である。図２に示したように、本発明の第１の実施形態に係る表示制御装置１０Ａは、制御部１１０Ａ、入力部１２０、通信部１３０、記憶部１４０および表示部１５０を備える。
【００３５】
制御部１１０Ａは、表示制御装置１０Ａの動作全体を制御する機能を有し、専用のハードウェアによって構成されてもよいし、表示制御装置１０Ａに内蔵されたＣＰＵがＲＯＭに記憶されたプログラムをＲＡＭに展開して実行することにより実現されてもよい。かかるプログラムが提供され得る他、かかるプログラムを記憶させた記憶媒体も提供され得る。制御部１１０Ａは、映像取得部１１１、表示制御部１１２、選択部１１３、操作体軌跡検出部１１４および通知部１１５を備える。
【００３６】
入力部１２０は、監視者Ｋから各種情報の入力を受け付ける機能を有する。例えば、入力部１２０は、マウス、キーボード、タッチパネル、ボタン、マイクロフォン、スイッチなどによって構成されてよい。例えば、入力部１２０は、表示部１５０によって表示された各種画面からボタンを選択する操作、広域カメラ映像から各種領域を選択する操作などの入力を受け付けることができる。入力部１２０がタッチパネルによって構成される場合には、入力部１２０は、表示部１５０に積層されていてよい。
【００３７】
通信部１３０は、ネットワーク５０を介して映像解析装置２２Ａおよびカメラ制御装置４０との間で各種情報を送受信するための通信インタフェースである。例えば、通信部１３０は、ネットワーク５０を介して固定カメラ２１−１〜２１−４から広域カメラ映像を受信することが可能である。また、例えば、通信部１３０は、ネットワーク５０を介して可動カメラ３０から可動カメラ映像を受信することが可能である。
【００３８】
記憶部１４０は、制御部１１０Ａを動作させるためのプログラムやデータを記憶することができる。また、記憶部１４０は、制御部１１０Ａの動作の過程で必要となる各種データを一時的に記憶することもできる。本発明の第１の実施形態では、記憶部１４０は、広域カメラ映像および可動カメラ映像を記憶することができる。
【００３９】
表示部１５０は、各種画面を表示する機能を有する。例えば、表示部１５０は、第１の表示領域に広域カメラ映像を表示し、第２の表示領域に可動カメラ映像を表示する機能を有する。例えば、表示部１５０は、ＣＲＴ（Ｃａｔｈｏｄｅ  Ｒａｙ  Ｔｕｂｅ）ディスプレイ装置、液晶ディスプレイ（ＬＣＤ）装置、ＯＬＥＤ（Ｏｒｇａｎｉｃ  Ｌｉｇｈｔ  Ｅｍｉｔｔｉｎｇ  Ｄｉｏｄｅ）装置、ランプなどの表示装置であってよい。
【００４０】
（１−３．映像解析装置の機能構成）
続いて、本発明の第１の実施形態に係る映像解析装置２２Ａの機能構成例について説明する。図３は、本発明の第１の実施形態に係る映像解析装置２２Ａの機能構成例を示すブロック図である。図３に示したように、本発明の第１の実施形態に係る映像解析装置２２Ａは、制御部２１０Ａ、通信部２３０および記憶部２４０を備える。
【００４１】
制御部２１０Ａは、映像解析装置２２Ａの動作全体を制御する機能を有し、専用のハードウェアによって構成されてもよいし、映像解析装置２２Ａに内蔵されたＣＰＵがＲＯＭに記憶されたプログラムをＲＡＭに展開して実行することにより実現されてもよい。かかるプログラムが提供され得る他、かかるプログラムを記憶させた記憶媒体も提供され得る。制御部２１０Ａは、動体軌跡検出部２１１、フレーム特定部２１２、動体検出部２１３Ａ、追尾対象特定部２１４Ａおよび位置特定部２１５を備える。
【００４２】
通信部２３０は、ネットワーク５０を介して表示制御装置１０Ａおよびカメラ制御装置４０との間で各種情報を送受信するための通信インタフェースである。例えば、通信部２３０は、固定カメラ２１−１〜２１−４によって撮像された広域カメラ映像を、ネットワーク５０を介して表示制御装置１０Ａに送信することが可能である。
【００４３】
記憶部２４０は、制御部２１０Ａを動作させるためのプログラムやデータを記憶することができる。また、記憶部２４０は、制御部２１０Ａの動作の過程で必要となる各種データを一時的に記憶することもできる。本発明の第１の実施形態では、記憶部２４０は、広域カメラ映像を記憶することができる。
【００４４】
以上、本発明の第１の実施形態に係る映像解析装置２２Ａの機能構成例について説明した。
【００４５】
（１−４．背景）
続いて、本発明の第１の実施形態の背景について説明する。まず、表示制御装置１０Ａの表示制御部１１２は、初期の表示画面を表示部１５０に表示させる。図４は、初期の表示画面の構成例を示す図である。図４に示したように、初期の表示画面Ｇは、第１のボタン群Ｂ１、第２のボタン群Ｂ２、第１の表示領域Ｗ１〜Ｗ４、第２の表示領域Ｗ０、移動ボタンＢ３、ズームボタンＢ４などを含んでいる。第１の表示領域Ｗ１〜Ｗ４には、映像取得部１１１によって通信部１３０を介して取得された広域カメラ映像が、表示部１５０によって表示される。
【００４６】
第１の表示領域Ｗ１〜Ｗ４に表示された広域カメラ映像から、監視者Ｋの操作に基づいて選択部１１３によってフレーム選択およびそのフレームに対する領域選択が行われると、通知部１１５によって、通信部１３０およびネットワーク５０を介して選択領域がカメラ制御装置４０に通知される。ここで、領域選択が行われた時刻を選択時刻Ｔｍとする。
【００４７】
図５は、選択時刻Ｔｍにおける表示画面の構成例を示す図である。図５に示したように、動体Ｍ１の映る領域が選択領域Ｒｍとして選択された場合を想定して説明する。そして、カメラ制御装置４０が、選択領域Ｒｍに応じた撮像範囲を撮像するように可動カメラ３０を制御すると、可動カメラ３０が、選択領域Ｒｍに応じた撮像範囲を撮像し、ネットワーク５０を介して可動カメラ映像を表示制御装置１０Ａに送信する。
【００４８】
ここで、第１の表示領域Ｗ１〜Ｗ４に表示された広域カメラ映像における選択領域Ｒｍから可動カメラ３０の撮像範囲を特定する手法の例を説明する。図６は、広域カメラ映像における選択領域の位置と可動カメラの撮像方向（パン・チルト）との対応関係の例を説明するための図である。例えば、図６に示したように、選択領域の位置（ｘ，ｙ）と可動カメラ３０の撮像方向（パン・チルト）とがあらかじめ対応付けられている。選択領域の位置（ｘ，ｙ）と可動カメラ３０の撮像方向（パン・チルト）とが対応付けられた情報は、例えば、カメラ制御装置４０によって記憶されている。
【００４９】
また、図７は、広域カメラ映像における選択領域のサイズと可動カメラの撮像サイズ（ズーム）との対応関係の例を説明するための図である。例えば、図７に示すように、選択領域のサイズ（ｒ）と可動カメラ３０の撮像サイズ（ズーム）とが対応付けられている。選択領域のサイズ（ｒ）と可動カメラ３０の撮像サイズ（ズーム）とが対応付けられた情報は、例えば、カメラ制御装置４０によって記憶されている。
【００５０】
なお、本明細書では、選択領域が縦横比一定の矩形領域であるとし、選択領域のサイズを、矩形領域の縦の長さによって規定することにする。しかし、選択領域のサイズはどのように規定されてもよい。例えば、選択領域のサイズは、矩形領域の横の長さによって規定されてもよいし、他の部分の長さ（例えば、矩形領域の縦の長さの半分、矩形領域の横の長さの半分など）によって規定されてもよい。
【００５１】
図５に戻って説明を続ける。監視対象領域が固定カメラ２１−１〜２１−４によって撮像されて広域カメラ映像が得られると、広域カメラ映像が第１の表示領域Ｗ１〜Ｗ４に表示される。監視者Ｋによって広域カメラ映像から選択領域Ｒｍが選択されたとすると、表示制御装置１０Ａから、選択領域Ｒｍの広域カメラ映像における位置（ｘｍ，ｙｍ）および選択領域Ｒｍのサイズｒｍがカメラ制御装置４０に通知される。
【００５２】
続いて、カメラ制御装置４０は、選択領域Ｒｍの広域カメラ映像における位置（ｘｍ，ｙｍ）に対応する撮像方向（パン・チルト）として（ｐｍ，ｔｍ）を取得し（図６参照）、サイズｒｍに対応する撮像サイズ（ズーム）としてｚｍを取得し（図７参照）、取得した撮像方向および撮像サイズによって規定される撮像範囲を撮像するように、可動カメラ３０を制御する。可動カメラ３０によって撮像された可動カメラ映像は、ネットワーク５０を介して表示制御装置１０Ａに提供される。
【００５３】
表示制御装置１０Ａの表示制御部１１２は、映像取得部１１１によって取得された可動カメラ映像を第２の表示領域Ｗ０に表示させる。このようにして、監視対象領域の広域カメラ映像を第１の表示領域Ｗ１〜Ｗ４に表示させるとともに、広域カメラ映像における選択領域Ｒｍに応じた撮像範囲の可動カメラ映像を第２の表示領域Ｗ０に表示させることによって、監視者Ｋに対して、広域カメラ映像と広域カメラ映像における選択領域に応じた撮像範囲の可動カメラ映像とを監視させることができる。
【００５４】
なお、第１のボタン群Ｂ１および第２のボタン群の各ボタンが押下されたときに実行される処理は特に限定されないが、例えば、所定のボタンが押下された場合には、広域カメラ映像および可動カメラ映像を表示制御装置１０Ａに提供する遠隔地の切り替えが行われるようにしてもよい。かかる場合には、初期の表示画面Ｇの第１の表示領域Ｗ１〜Ｗ４に表示される広域カメラ映像も変更される。
【００５５】
また、表示制御部１１２は、移動ボタンＢ３が押下された場合には、第１の表示領域Ｗ１〜Ｗ４に表示されている広域カメラ映像における選択領域の位置を移動させることができる。選択領域が移動された後は、移動後の選択領域に応じた撮像範囲の可動カメラ映像が第２の表示領域Ｗ０に表示されてよい。
【００５６】
一方、表示制御部１１２は、ズームボタンＢ４が押下された場合には、広域カメラ映像における選択領域を拡大または縮小させることができる。選択領域が拡大または縮小された後は、拡大または縮小後の選択領域に応じた撮像範囲の可動カメラ映像が第２の表示領域Ｗ０に表示されてよい。
【００５７】
ここで、広域カメラ映像において領域選択がなされてから、選択領域Ｒｍに応じた撮像範囲が可動カメラ３０によって撮像されるまでには、タイムラグが生じ得る。具体的には、広域カメラ映像が固定カメラ２１−１〜２１−４によって送信されてから表示制御装置１０Ａに到達するまでの時間、広域カメラ映像が表示制御装置１０Ａに到達してから表示されるまでの時間、広域カメラ映像における選択領域Ｒｍの通知が表示制御装置１０Ａによってなされてからカメラ制御装置４０によって受け取られるまでの時間、選択領域Ｒｍに応じた撮像方向を撮像するように可動カメラ３０を制御するために要する時間などがタイムラグとなり得る。
【００５８】
そのため、可動カメラ３０が選択領域Ｒｍに応じた撮像範囲を撮像したときには、選択領域Ｒｍには既に動体Ｍ１が存在しない可能性が高まるため、図５に示したように、第２の表示領域Ｗ０に表示される可動カメラ映像には、動体Ｍ１が存在しない可能性が高まり、動体追尾の精度が低下する可能性がある。そこで、本明細書においては、広域カメラ映像に基づいて動体Ｍ１を可動カメラ３０でより高精度に追尾することが可能な技術を提案する。
【００５９】
以上、本発明の第１の実施形態の背景について説明した。
【００６０】
（１−５．監視システムの機能詳細）
続いて、本発明の第１の実施形態に係る監視システム１Ａの機能詳細について説明する。本発明の第１の実施形態に係る監視システム１Ａにおいて、映像解析装置２２Ａの動体軌跡検出部２１１は、追跡処理により動体軌跡を検出する。より具体的には、動体軌跡検出部２１１は、過去の広域カメラ映像を参照しながら、連続するフレーム間において同一の動体であると予測される動体同士を対応付ける処理によって動体の軌跡を検出してよい。ここで、動体を検出する手法は特に限定されない。
【００６１】
例えば、過去の広域カメラ映像のうち変化が生じた領域が動体として検出されてもよい。あるいは、動体は、背景差分技術を用いて検出されてもよいし、フレーム間差分技術を用いて検出されてもよいし、オプティカルフローに基づいて検出されてもよい。あるいは、広域カメラ映像に映る可能性のある物体（例えば、航空機、車、人など）の画像特徴量をあらかじめ学習しておき、広域カメラ映像からその画像特徴量が検出された場合に、物体が検出された領域を動体として検出してもよい。
【００６２】
連続フレーム間において同一の動体であると予測してよい状況は限定されないが、例えば、上記のようにして検出された動体の位置同士の距離が所定の範囲に収まるときには、連続フレーム間において同一の物体であると予測されてよい。所定の範囲は、あらかじめ設定されていてよく、動体の特性ごとに異なっていてもよい。このようにして、動体軌跡検出部２１１によって検出された動体軌跡を記憶部２４０に記憶させておくことが可能である。続いて、監視者Ｋが第１の表示領域Ｗ１〜Ｗ４に表示された広域カメラ映像から追尾対象として特定させたい動体を見つけた場合、その動体の動きに沿って操作体の軌跡を入力する。
【００６３】
図８は、広域カメラ映像における操作体軌跡の入力について説明するための図である。図８に示すように、監視者Ｋが第１の表示領域Ｗ１〜Ｗ４に表示された広域カメラ映像から追尾対象として特定させたい動体Ｍ１を見つけた場合を想定する。かかる場合、監視者Ｋは、動体Ｍ１の軌跡に沿って操作体軌跡（図８に示した例では、監視者Ｋの指の軌跡）Ｔｒを入力部１２０に入力すると、操作体軌跡検出部１１４によって操作体軌跡Ｔｒが検出される。入力部１２０のハードウェア構成は特に限定されない。
【００６４】
例えば、入力部１２０が表示部１５０に重畳されたタッチパネルである場合には、操作体軌跡検出部１１４は、タッチパネルに対して操作体が接触しながら移動した軌跡を操作体軌跡として検出する。しかし、入力部１２０はタッチパネルに限定されない。例えば、入力部１２０はカメラであってもよい。入力部１２０はカメラである場合には、カメラによって撮像された画像から検出された監視者Ｋの身体の一部または全部（例えば、監視者Ｋの手や指など）が操作体となり、操作体軌跡検出部１１４は、操作体が移動した軌跡を操作体軌跡として検出する。
【００６５】
表示制御装置１０Ａにおいて、通知部１１５は、このようにして検出された操作体軌跡を、通信部１３０を介して映像解析装置２２Ａに通知する。ここで、監視者Ｋが動体Ｍ１に沿って操作体軌跡を入力させた場合には、動体Ｍ１の軌跡と操作体軌跡とが一致または類似すると考えられる。そこで、映像解析装置２２Ａにおいては、通信部２３０によって操作体軌跡が受信されると、追尾対象特定部２１４Ａは、記憶部２４０によって記憶されている動体軌跡と通信部２３０によって受信された操作体軌跡とが一致または類似するか否かを判定する。
【００６６】
追尾対象特定部２１４Ａは、記憶部２４０によって記憶されている動体軌跡と通信部２３０によって受信された操作体軌跡とが一致または類似する場合、当該動体を追尾対象として特定する。動体軌跡と操作体軌跡との類似範囲はあらかじめ定められていてよい。なお、動体軌跡と操作体軌跡とが一致または類似しているか否かの判定手法は特に限定されないが、一例として、文献（矢島史、中西吉洋、田中克己「動きの直接指定と時間関連指定に基づく移動体映像検索」，情報処理学会研究報告. データベース・システム研究会報告 2001(71), 169-176,
2001-07-19）によって開示されている時系列マッチングが利用され得る。
【００６７】
追尾対象を特定するための条件としては、記憶部２４０によって記憶されている動体軌跡と通信部２３０によって受信された操作体軌跡とが一致または類似するという条件だけではなく、他の条件が追加されてもよい。例えば、第１の表示領域Ｗ１〜Ｗ４に表示された広域カメラ映像から監視者Ｋによって選択されたフレームおよび監視者Ｋによって選択された領域がさらに考慮されてもよい。そうすれば、動体の追尾精度がさらに向上することが期待される。
【００６８】
例えば、第１の表示領域Ｗ１〜Ｗ４に表示された広域カメラ映像から、監視者Ｋの操作に基づいて選択部１１３によってフレーム選択およびそのフレーム（以下、「選択フレーム」とも言う。）に対する領域選択が行われると、選択領域が通知部１１５によって通信部１３０およびネットワーク５０を介して映像解析装置２２Ａに通知されてよい。図８に示したように、選択領域Ｒｍは、操作体軌跡の開始位置が属する領域であってもよいし、操作体軌跡とは別に選択されてもよい。フレーム特定部２１２は、ネットワーク５０を介して選択領域が通知された場合、蓄積されている過去の広域カメラ映像から選択フレームを特定することが可能である。
【００６９】
図９は、選択フレームを特定する例を説明するための図である。図９を参照すると、監視対象領域Ｎ１〜Ｎ４が示されている。また、記憶部２４０に蓄積されている過去の各時刻における広域カメラ映像が過去の蓄積映像として示されている。選択時刻Ｔｍにおいては、動体Ｍ１が位置Ｐ（Ｔｍ）に存在しているが、実際に可動カメラ３０の撮像範囲が切り替えられる時刻（以下、「切り替え時刻」とも言う。）Ｔにおいては、動体Ｍ１が既に位置Ｐ（Ｔ）に移動してしまっている。
【００７０】
そこで、映像解析装置２２Ａのフレーム特定部２１２は、ネットワーク５０を介して表示制御装置１０Ａから選択領域Ｒｍが通知された場合、蓄積されている過去の広域カメラ映像から、選択フレーム（図９に示した例では、蓄積映像のうち選択時刻Ｔｍに撮像されたフレーム）を特定する。
【００７１】
ここで、選択フレームの特定手法は限定されない。例えば、広域カメラ映像の各フレームには、フレームが撮像された時刻（以下、「フレーム撮像時刻」とも言う。）が付与される場合がある。かかる場合には、表示制御装置１０Ａの通知部１１５から選択フレームに付与されていたフレーム撮像時刻も映像解析装置２２Ａに通知されるようにすればよい。そうすれば、フレーム特定部２１２は、過去の広域カメラ映像を参照して、通知されたフレーム撮像時刻と一致するフレーム撮像時刻が付与されているフレームを選択フレームとして特定すればよい。
【００７２】
あるいは、表示制御装置１０Ａにおいて選択フレームに対する領域選択がなされてから、映像解析装置２２Ａにおいて選択領域Ｒｍの通知を受けるまでに要する時間がほぼ一定である場合も想定される。かかる場合には、その時間（所定時間）をあらかじめ計測しておいてもよい。そうすれば、フレーム特定部２１２は、過去の広域カメラ映像から、選択領域Ｒｍが通知された時刻より所定時間前のフレーム撮像時刻が付与されているフレームを選択フレームとして特定することも可能である。
【００７３】
続いて、動体検出部２１３Ａは、選択フレームにおける選択領域Ｒｍから動体Ｍ１を検出する。例えば、動体検出部２１３Ａは、選択フレームにおける選択領域Ｒｍを解析することによって、動体Ｍ１の位置およびサイズを検出してもよい。選択フレームにおける選択領域Ｒｍから動体Ｍ１を検出する手法は特に限定されず、上記した手法により検出することが可能である。追尾対象特定部２１４Ａは、操作体軌跡と動体軌跡とが一致または類似する場合、かつ、動体軌跡の選択フレームにおける位置と選択フレームにおける選択領域Ｒｍから検出された動体の位置とが一致する場合、当該動体を追尾対象として特定すればよい。
【００７４】
図１０は、特定された追尾対象の例を説明するための図である。図１０には、追尾対象特定部２１４Ａが、選択時刻Ｔｍから切り替え時刻Ｔまでの各時刻における広域カメラ映像の位置Ｐ（Ｔｍ）からＰ（Ｔ）までに映る動体を同一の動体Ｍ１であると予測し、１つの動体Ｍ１の軌跡を検出する例が示されている。かかる状況においては、追尾対象特定部２１４Ａは、検出した軌跡の数が１つであるため、動体の数も１つであると推定し、動体Ｍ１を追尾対象として特定してよい。一方、動体の数が複数であると推定された場合については、複数の動体から１つの動体を追尾対象として選択すればよい。
【００７５】
続いて、位置特定部２１５は、追尾対象の最新位置を特定する。追尾対象の最新位置の特定手法についても特に限定されない。例えば、位置特定部２１５は、過去の広域カメラ映像の複数フレームそれぞれに映る追尾対象Ｍ１の位置（例えば、Ｐ（Ｔ）およびＰ（Ｔ−１））から推定した追尾対象Ｍ１の現在位置を追尾対象の最新位置Ｐ（Ｔｕ）として特定してよい。
【００７６】
追尾対象Ｍ１の現在位置の推定手法も限定されないが、例えば、追尾対象Ｍ１の移動速度が一定であると仮定すれば、位置特定部２１５は、追尾対象Ｍ１の時間に対する位置が線形的に変化すると予測して、追尾対象Ｍ１の現在位置を推定することができる。図１０には、位置特定部２１５が、追尾対象Ｍ１の時間に対する位置が線形的に変化すると予測して、追尾対象Ｍ１の現在位置を推定し、推定した追尾対象Ｍ１の現在位置を追尾対象の最新位置Ｐ（Ｔｕ）として特定する例が示されている。
【００７７】
続いて、位置特定部２１５は、特定した追尾対象Ｍ１の最新位置Ｐ（Ｔｕ）を、通信部２３０およびネットワーク５０を介して、カメラ制御装置４０に通知する。そして、カメラ制御装置４０は、通知された追尾対象Ｍ１の最新位置Ｐ（Ｔｕ）に応じた撮像方向（パン・チルト）を可動カメラ３０に撮像させればよい。図１１は、追尾対象Ｍ１の最新位置Ｐ（Ｔｕ）に応じた撮像方向（パン・チルト）＝（ｐｕ，ｔｕ）を撮像するように可動カメラ３０が制御された状況を示した図である。
【００７８】
以上に説明した構成によれば、映像解析装置２２Ａにおいて、フレーム特定部２１２によって記憶部２４０に蓄積されている過去の広域カメラ映像から選択フレームが特定され、動体検出部２１３Ａによって選択フレームにおける選択領域から動体が検出される。そして、追尾対象特定部２１４Ａによって動体の追跡処理により追尾対象が特定され、位置特定部２１５によって追尾対象の最新位置が特定される。また、カメラ制御装置４０によって、最新位置に応じた撮像方向が可動カメラ３０によって撮像されるように制御される。したがって、動体を可動カメラ３０でより高精度に追尾することが可能となる。
【００７９】
続いて、可動カメラ３０は、追尾対象Ｍ１の最新位置Ｐ（Ｔｕ）に応じた撮像方向（パン・チルト）＝（ｐｕ，ｔｕ）を撮像すると、撮像した可動カメラ映像を、ネットワーク５０を介して表示制御装置１０Ａに送信する。表示制御装置１０Ａにおいては、映像取得部１１１が、ネットワーク５０および通信部１３０を介して可動カメラ映像を取得すると、表示制御部１１２が、可動カメラ映像を表示部１５０に表示させる。
【００８０】
図１２は、追尾対象Ｍ１の最新位置Ｐ（Ｔｕ）に応じた撮像方向（パン・チルト）＝（ｐｕ，ｔｕ）を撮像した可動カメラ映像の表示例を示す図である。図１２に示すように、可動カメラ映像は、第２の表示領域Ｗ０に表示されてよい。なお、図１２に示したように、広域カメラ映像における選択領域は、追尾対象Ｍ１の最新位置Ｐ（Ｔｕ）に応じた領域Ｒｕによって更新されてよい。このとき、更新後の選択領域のサイズは、更新前と同じであってもよいし、追尾対象として特定された動体サイズに基づいて決められてもよい。
【００８１】
続いて、本発明の第１の実施形態に係る監視システム１Ａの動作について説明する。図１３は、本発明の第１の実施形態に係る監視システム１Ａの動作の例を示すシーケンス図である。なお、図１３に示したシーケンス図は、本発明の第１の実施形態に係る監視システム１Ａの動作の流れの一例に過ぎない。したがって、かかる動作の流れは、図１３に示したシーケンス図に限定されない。
【００８２】
図１３に示すように、映像解析装置２２Ａは、固定カメラ２１−１〜２１―４によって広域カメラ映像が撮像されると、撮像された広域カメラ映像を、ネットワーク５０を介して表示制御装置１０Ａに送信する（ステップＳ１０１）。また、動体軌跡検出部２１１は、が広域カメラ映像から動体軌跡を検出し、記憶部２４０に記憶させておく（ステップＳ１０２）。表示制御装置１０Ａにおいては、通信部１３０が広域カメラ映像を受信し、映像取得部１１１が広域カメラ映像を取得し、表示制御部１１２が広域カメラ映像を第１の表示領域Ｗ１〜Ｗ４に表示させる（ステップＳ１１１）。
【００８３】
続いて、監視者Ｋによって広域カメラ映像において領域選択がなされると、選択部１１３は、フレームおよび領域を選択する（ステップＳ１１２）。また、監視者Ｋによって操作体軌跡が入力されると、操作体軌跡検出部１１４は、操作体軌跡を検出する（ステップＳ１１３）。続いて、通知部１１５は、通信部１３０を介して選択領域を映像解析装置２２Ａに通知する（ステップＳ１１４）。映像解析装置２２Ａにおいては、フレーム特定部２１２が表示制御装置１０Ａによって選択されたフレームを特定し（ステップＳ１２１）、動体検出部２１３Ａが選択フレームにおける選択領域から動体を検出する（ステップＳ１２２）。
【００８４】
続いて、追尾対象特定部２１４Ａが、動体検出部２１３Ａによる検出結果に基づいて、動体軌跡同士のマッチングにより追尾対象を特定すると（ステップＳ１２３）、位置特定部２１５が追尾対象の最新位置を特定し（ステップＳ１２４）、通信部２３０およびネットワーク５０を介して最新位置をカメラ制御装置４０に通知する（ステップＳ１２６）。カメラ制御装置４０は、最新位置に応じた撮像方向を可動カメラ３０に撮像させ（ステップＳ１３１）、撮像によって得られた可動カメラ映像を表示制御装置１０Ａに送信する（ステップＳ１３２）。
【００８５】
続いて、表示制御装置１０Ａにおいては、通信部１３０が可動カメラ映像を受信し、表示制御部１１２は、可動カメラ映像を第２の表示領域Ｗ０に表示させる（ステップＳ１４１）。以上、本発明の第１の実施形態に係る監視システム１Ａの動作について説明した。
【００８６】
（１−６．第１の実施形態の有効性）
本発明の第１の実施形態によれば、映像解析装置２２Ａにおいて、動体軌跡検出部２１１が、あらかじめ広域カメラ映像から動体軌跡を検出しておく。そして、追尾対象特定部２１４Ａは、操作体軌跡と動体軌跡とが一致または類似する場合、当該動体を追尾対象として特定する。位置特定部２１５は、追尾対象の最新位置を特定する。カメラ制御装置４０は、最新位置に応じた撮像方向を可動カメラ３０に撮像させる。
【００８７】
かかる構成によれば、広域カメラ映像中に複数の動体が隣接して存在しているような場合であっても、追尾を希望する動体の動体軌跡を入力することで、追尾対象の動体の特定が行える。この結果、広域カメラ映像に基づいて、追尾対象の動体を可動カメラ３０でより高精度に追尾することが可能となる。なお、上記においては、動体軌跡検出部２１１が、あらかじめ広域カメラ映像から動体軌跡を検出しておく例を説明したが、広域カメラ映像から動体軌跡を検出するタイミングはかかる例に限定されない。例えば、記憶部２４０に広域カメラ映像を記憶しておいてもよい。かかる場合、動体軌跡検出部２１１は、操作体軌跡が通知されたときに広域カメラ映像から動体軌跡を検出してもよい。
【００８８】
以上、本発明の第１の実施形態について説明した。
【００８９】
（２．第２の実施形態）
続いて、本発明の第２の実施形態について説明する。上記の図１の説明図において、符号の後にアルファベットＢを付した構成が第２の実施形態の監視システム１Ｂに対応している。以下において、本発明の第２の実施形態に係る構成のうち、本発明の第１の実施形態に係る構成と共通する構成に対しては、本発明の第１の実施形態に係る構成に付された符号と同一の符号を付し、かかる構成についての詳細な説明を省略する。
【００９０】
（２−１．表示制御装置の機能構成）
図１４を参照しながら、本発明の第２の実施形態に係る表示制御装置１０Ｂの機能構成例について説明する。図１４は、本発明の第２の実施形態に係る表示制御装置１０Ｂの機能構成例を示すブロック図である。図１４に示したように、本発明の第２の実施形態に係る表示制御装置１０Ｂは、制御部１１０Ａの代わりに制御部１１０Ｂを備える点において、本発明の第１の実施形態に係る表示制御装置１０Ａと異なり、制御部１１０Ｂは、追加的に、動体検出部２１３Ｂおよび追尾対象特定部２１４Ｂを備える。また、通知部１１５の代わりに、追尾対象通知部１１６を備える。
【００９１】
（２−２．映像解析装置の機能構成）
図１５を参照しながら、本発明の第２の実施形態に係る映像解析装置２２Ｂの機能構成例について説明する。図１５は、本発明の第２の実施形態に係る映像解析装置２２Ｂの機能構成例を示すブロック図である。図１５に示したように、映像解析装置２２Ｂは、制御部２１０Ａの代わりに制御部２１０Ｂを備える点において、本発明の第１の実施形態と異なる。図１５に示したように、制御部２１０Ｂは、動体検出部２１３および追尾対象特定部２１４を備えていない。
【００９２】
（２−３．監視システムの機能詳細）
本発明の第１の実施形態においては、映像解析装置２２Ｂにおいて追尾対象を特定する例を説明した。しかし、表示制御装置１０Ｂにおいて追尾対象を特定する場合もあり得る。そこで、本発明の第２の実施形態においては、表示制御装置１０Ｂにおいて追尾対象を特定する例を説明する。具体的には、映像解析装置２２Ｂにおいて、動体軌跡検出部２１１は、事前に広域カメラ映像から動体軌跡を検出し、検出した動体軌跡に当該動体の識別情報を付与する。記憶部２４０は、当該動体の識別情報が付与された動体軌跡を記憶しておく。また、通信部２３０は、動体軌跡および識別情報の組み合わせを、ネットワーク５０を介して表示制御装置１０Ｂに送信する。
【００９３】
一方、表示制御装置１０Ｂにおいて、映像取得部１１１は、ネットワーク５０を介して広域カメラ映像を取得し、表示制御部１１２は、広域カメラ映像を表示部１５０に表示させる。そして、操作体軌跡検出部１１４によって広域カメラ映像における操作体軌跡が検出され、通信部１３０によって動体軌跡および識別情報の組み合わせがネットワーク５０を介して受信されると、追尾対象特定部２１４Ｂは、操作体軌跡と動体軌跡とが一致または類似するか否かを判定する。
【００９４】
追尾対象特定部２１４Ｂは、操作体軌跡と動体軌跡とが一致または類似する場合、当該動体を追尾対象として特定する。そして、追尾対象通知部１１６は、追尾対象の識別情報を映像解析装置２２Ｂに通知する。続いて、映像解析装置２２Ｂにおいては、通信部２３０によって追尾対象の識別情報が受信されると、位置特定部２１５は、追尾対象の識別情報によって識別される追尾対象の最新位置を特定する。カメラ制御装置４０は、最新位置に応じた撮像方向を可動カメラに撮像させる。
【００９５】
続いて、本発明の第２の実施形態に係る監視システムの動作の例について説明する。図１６は、本発明の第２の実施形態に係る監視システムの動作の例を示すシーケンス図である。なお、図１６に示したシーケンス図は、本発明の第２の実施形態に係る監視システムの動作の流れの一例に過ぎない。したがって、かかる動作の流れは、図１６に示したシーケンス図に限定されない。
【００９６】
図１６に示すように、映像解析装置２２Ｂは、固定カメラ２１−１〜２１―４によって広域カメラ映像が撮像されると、撮像された広域カメラ映像を、ネットワーク５０を介して表示制御装置１０Ｂに送信する（ステップＳ１０１）。また、動体軌跡検出部２１１は、が広域カメラ映像から動体軌跡を検出して記憶部２４０に記憶させておき（ステップＳ１０２）、動体軌跡および当該動体の識別情報（ＩＤ）を、通信部２３０を介して表示制御装置１０Ｂに通知する（ステップＳ１０３）。
【００９７】
表示制御装置１０Ｂにおいては、通信部１３０が広域カメラ映像を受信し、映像取得部１１１が広域カメラ映像を取得し、表示制御部１１２が広域カメラ映像を第１の表示領域Ｗ１〜Ｗ４に表示させる（ステップＳ１１１）。続いて、監視者Ｋによって広域カメラ映像において領域選択がなされると、選択部１１３は、フレームおよび領域を選択する（ステップＳ１１２）。また、監視者Ｋによって操作体軌跡が入力されると、操作体軌跡検出部１１４は、操作体軌跡を検出する（ステップＳ１１３）。
【００９８】
続いて、動体検出部２１３Ｂは、選択フレームにおける選択領域から動体を検出する（ステップＳ１２２）。続いて、追尾対象特定部２１４Ｂが、動体検出部２１３Ｂによる検出結果に基づいて、動体軌跡同士のマッチングにより追尾対象を特定すると（ステップＳ１２３）、追尾対象通知部１１６は、追尾対象の識別情報（ＩＤ）を、通信部１３０を介して映像解析装置２２Ｂに通知する（ステップＳ１２７）。
【００９９】
映像解析装置２２Ｂにおいては、位置特定部２１５が追尾対象の識別情報（ＩＤ）に基づいて、追尾対象の最新位置を特定し（ステップＳ１２４）、通信部２３０およびネットワーク５０を介して最新位置をカメラ制御装置４０に通知する（ステップＳ１２６）。カメラ制御装置４０は、最新位置に応じた撮像方向を可動カメラ３０に撮像させ（ステップＳ１３１）、撮像によって得られた可動カメラ映像を表示制御装置１０Ｂに送信する（ステップＳ１３２）。
【０１００】
続いて、表示制御装置１０Ｂにおいては、通信部１３０が可動カメラ映像を受信し、表示制御部１１２は、可動カメラ映像を第２の表示領域Ｗ０に表示させる（ステップＳ１４１）。以上、本発明の第２の実施形態に係る監視システム１Ｂの動作について説明した。
【０１０１】
（２−３．第２の実施形態の有効性）
本発明の第２の実施形態によれば、映像解析装置２２Ｂにおいて、動体軌跡検出部２１１が、あらかじめ広域カメラ映像から動体軌跡を検出し、その動体の識別情報（ＩＤ）を表示制御装置１０Ｂに通知する。そして、追尾対象特定部２１４Ｂは、操作体軌跡と動体軌跡とが一致または類似する場合、当該動体を追尾対象として特定し、追尾対象通知部１１６は、追尾対象の識別情報（ＩＤ）を映像解析装置２２Ｂに通知する。
【０１０２】
そうすると、映像解析装置２２Ｂにおいて、位置特定部２１５は、追尾対象の識別情報（ＩＤ）によって識別される追尾対象の最新位置を特定する。カメラ制御装置４０は、最新位置に応じた撮像方向を可動カメラ３０に撮像させる。かかる構成によっても、広域カメラ映像中に複数の動体が隣接して存在しているような場合であっても、追尾を希望する動体の動体軌跡を入力することで、追尾対象の動体の特定が行える。この結果、広域カメラ映像に基づいて、追尾対象の動体を可動カメラ３０でより高精度に追尾することが可能となる。
【０１０３】
以上、本発明の第２の実施形態について説明した。
【０１０４】
以上、添付図面を参照しながら本発明の好適な実施形態について詳細に説明したが、本発明はかかる例に限定されない。本発明の属する技術の分野における通常の知識を有する者であれば、特許請求の範囲に記載された技術的思想の範疇内において、各種の変更例または修正例に想到し得ることは明らかであり、これらについても、当然に本発明の技術的範囲に属するものと了解される。
【０１０５】
例えば、本発明の第１の実施形態においては、追尾対象Ｍ１の現在位置の推定手法として、位置特定部２１５が、追尾対象Ｍ１の時間に対する位置が線形的に変化すると予測して、追尾対象Ｍ１の現在位置を推定する例を説明した。しかし、追尾対象Ｍ１の現在位置の推定手法はかかる例に限定されない。例えば、位置特定部２１５は、記憶部２４０に蓄積されている過去の広域カメラ映像の中から最新のフレームを特定し、特定した最新のフレームに映る追尾対象Ｍ１の位置を追尾対象の最新位置として特定してもよい。
【０１０６】
また、広域カメラ映像を得る手段は、固定カメラに限らず可動カメラ（以下、広域可動カメラ）を用いることもできる。この場合、広域可動カメラで撮影した広域カメラ映像と当該広域カメラ映像撮影時の広域可動カメラの撮影方向等の条件とを関連付けて蓄積しておくことで、フレーム特定部で特定したフレームの撮影方向等の情報も取得可能となり、これらの情報を利用することで、位置特定部で追尾対象の監視対象空間中の最新位置を特定することが可能となる。
【０１０７】
より具体的に説明すると、広域可動カメラの所定の撮影方向において、動体追尾用の可動カメラとの対応づけを行い、その結果を対応表として予め記録しておく。そして、広域可動カメラの撮影方向が変化した場合は、その撮影方向変化等に対応した幾何学変換を行うことで、先に記録した対応表も同様の幾何学変換を行う。このような処理を行う対応表を用いることで、広域可動カメラからの広域カメラ映像が動いている場合でも、位置特定部で動体追尾用の可動カメラを向けるべき追尾対象の最新位置を特定できる。
【符号の説明】
【０１０８】
１（１Ａ、１Ｂ）  監視システム
１０（１０Ａ、１０Ｂ）  表示制御装置
２０    監視装置
２１    固定カメラ
２２（２２Ａ、２２Ｂ）  映像解析装置
３０    可動カメラ
４０    カメラ制御装置
５０    ネットワーク
１１０（１１０Ａ、１１０Ｂ）  制御部
１１１  映像取得部
１１２  表示制御部
１１３  選択部
１１４  操作体軌跡検出部
１１５  通知部
１１６  追尾対象通知部
１２０  入力部
１３０  通信部
１４０  記憶部
１５０  表示部
２２（２２Ａ、２２Ｂ）  映像解析装置
２１０（２１０Ａ、２１０Ｂ）  制御部
２１１  動体軌跡検出部
２１２  フレーム特定部
２１３（２１３Ａ、２１３Ｂ）  動体検出部
２１４（２１４Ａ、２１４Ｂ）  追尾対象特定部
２１５  位置特定部
２３０  通信部
２４０  記憶部
Ｇ      表示画面
Ｋ      監視者
Ｎ１〜Ｎ４  監視対象領域
Ｒｍ    選択領域
Ｔｒ    操作体軌跡
Ｍ１    動体（追尾対象）
Ｗ１〜Ｗ４    第１の表示領域
Ｗ０    第２の表示領域
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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