(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
通信線を介して優先度が付されたメッセージを送受信する通信部と、自装置のメッセージ送信及び他装置のメッセージ送信が同時的に行われた場合にいずれのメッセージ送信を行うかを前記優先度に基づいて調停する調停部とを備える通信装置において、
前記調停部の調停によりメッセージ送信が連続的に阻害された連続阻害数を記憶する連続阻害数記憶部と、
前記優先度に対応付けて、メッセージ送信が連続的に阻害されることを許容する許容阻害数を記憶した許容阻害数記憶部と、
前記通信部が送信又は受信するメッセージ毎に、前記連続阻害数記憶部が記憶した連続阻害数及び前記許容阻害数記憶部が記憶した許容阻害数に基づいて、通信に係る異常を検知する検知部と
を備え、
前記検知部は、前記通信部がメッセージを受信した場合に、前記連続阻害数記憶部が記憶する連続阻害数が、前記メッセージに付された優先度に応じて前記許容阻害数記憶部に記憶された許容阻害数を超えるか否かを判定すること
を特徴とする通信装置。
【請求項２】
前記通信線上に送受信されたメッセージのビット数の累積数を記憶する累積ビット数記憶部と、
所定時間中の前記累積数に基づいて、通信に係る異常を検知する第２検知部と
を更に備えることを特徴とする請求項１に記載の通信装置。
【請求項３】
前記検知部が異常を検知した場合に、前記通信線の電位を固定する制御を行う制御部を更に備えること
を特徴とする請求項１又は請求項２に記載の通信装置。
【請求項４】
前記検知部が異常を検知した場合に、前記通信線とは別の信号線を介して他装置への通知を行う通知部を更に備えること
を特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれか１つに記載の通信装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、通信線を介してメッセージの送受信を行う通信装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両には複数のＥＣＵ（Electronic Control Unit）が搭載され、これらがＣＡＮ（Controller Area Network）などのネットワークを介して接続されている。これら複数のＥＣＵは、ネットワークを介して情報を交換しながら各個の処理を進めている。近年では車両内のネットワークの規模が大きくなる傾向があり、この場合には複数の小規模なネットワークがゲートウェイなどの中継装置に接続され、中継装置がネットワーク間のメッセージ中継を行う構成が採用される場合が多い。
【０００３】
特許文献１においては、ＣＡＮシステムの第１ノードがフレームの受信に失敗してエラーパッシブ状態となっている場合に再送要求フレームを送信し、第２ノードが通信線に対して送信されたフレームを記憶しておき、再送が要求されたフレームを第１ノードへ再送することにより、耐障害性の向上を目指したＣＡＮシステムが記載されている。
【０００４】
特許文献２においては、ＣＡＮコントローラがフレームの入力から通信線への送信開始までの送信レイテンシを計測し、このフレームに送信レイテンシに関する情報を含めて送信を行うと共に、このフレームを受信したＣＡＮコントローラが送信レイテンシに応じて実行すべき処理を決定する構成とすることにより、フレームの受信側における誤動作を防止することを目的とした通信システムが記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１４−８６８１２号公報
【特許文献２】特開２０１１−１０３５７７号公報
【非特許文献】
【０００６】
【非特許文献１】K. Koscher, A. Czeskis, F. Roesner, S. Patel, T. Kohno, S. Checkoway, D. McCoy, B. Kantor, D. Anderson, H. Shacham, and S. Savage. Experimental security analysis of a modern automobile. In Proc. of the IEEE Symposium on Security and Privacy, pages 447-462, 2010.
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら非特許文献１においては、ＥＣＵに不正なプログラムを注入することによって、車両内のネットワークへ不正なメッセージ送信を行うことが可能であることが報告されている。不正なプログラムによる不正なメッセージ送信が行われることにより、ネットワークに接続された他のＥＣＵに誤動作などが発生する虞がある。このような不正なメッセージ送信に対しては、特許文献１に記載のＣＡＮシステム及び特許文献２に記載の通信システムでは有効な対策となり得なかった。
【０００８】
また、不正なプログラムが注入されたＥＣＵがネットワークに対して大量のメッセージ送信を行い、他のＥＣＵの通信を阻害することで通信システムに不具合を発生させる攻撃、いわゆるＤｏＳ攻撃が知られている。車両に搭載されて通信システムにおいても近年ではＤｏＳ攻撃の可能性が指摘されており、対策が望まれている。
【０００９】
本発明は、斯かる事情に鑑みてなされたものであって、その目的とするところは、ネットワークに対して不正なメッセージ送信がなされたことを検知することができる通信装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明に係る通信装置は、通信線を介して優先度が付されたメッセージを送受信する通信部と、自装置のメッセージ送信及び他装置のメッセージ送信が同時的に行われた場合にいずれのメッセージ送信を行うかを前記優先度に基づいて調停する調停部とを備える通信装置において、前記調停部の調停によりメッセージ送信が連続的に阻害された連続阻害数を記憶する連続阻害数記憶部と、前記優先度に対応付けて、メッセージ送信が連続的に阻害されることを許容する許容阻害数を記憶した許容阻害数記憶部と、前記通信部が送信又は受信するメッセージ毎に、前記連続阻害数記憶部が記憶した連続阻害数及び前記許容阻害数記憶部が記憶した許容阻害数に基づいて、通信に係る異常を検知する検知部とを備え、前記検知部は、前記通信部がメッセージを受信した場合に、前記連続阻害数記憶部が記憶する連続阻害数が、前記メッセージに付された優先度に応じて前記許容阻害数記憶部に記憶された許容阻害数を超えるか否かを判定することを特徴とする。
【００１３】
また、本発明に係る通信装置は、前記通信線上に送受信されたメッセージのビット数の累積数を記憶する累積ビット数記憶部と、所定時間中の前記累積数に基づいて、通信に係る異常を検知する第２検知部とを更に備えることを特徴とする。
【００１４】
また、本発明に係る通信装置は、前記検知部が異常を検知した場合に、前記通信線の電位を固定する制御を行う制御部を更に備えることを特徴とする。
【００１５】
また、本発明に係る通信装置は、前記検知部が異常を検知した場合に、前記通信線とは別の信号線を介して他装置への通知を行う通知部を更に備えることを特徴とする。
【００１６】
本発明において通信装置は、通信線を介して他の装置との間で優先度が付されたメッセージを送受信する。また通信装置は、自装置のメッセージ送信と他装置のメッセージ送信とが同時的に行われて衝突した場合に、いずれのメッセージ送信を行うかを優先度に基づいて調停する処理を行う。これらの処理は、例えばＣＡＮ（Controller Area Network）の通信規格におけるアービトレーション処理に相当する。
上記の処理を行う本発明の通信装置は、調停処理によってメッセージの送信が阻害された（即ち、調停に負けてメッセージを送信できなかった）場合に、メッセージ送信が連続的に阻害された数を連続阻害数としてカウントする。また通信装置は、メッセージに付される優先度に対応付けて、メッセージ送信が阻害されることを許容する連続数を許容阻害数として記憶しておく。通信装置は、送信又は受信するメッセージ毎に、このメッセージについて連続阻害数と許容阻害数とを比較する。通信装置は、連続阻害数が許容阻害数を超えた場合、この通信線に対して何らかの異常なメッセージ送信がなされていることを検知することができる。
優先度が高いメッセージは調停処理により送信が阻害され難く、優先度が低いメッセージは阻害され易いため、メッセージの優先度毎に許容阻害数を記憶して異常の有無の判断に用いることによって、ＤｏＳ攻撃などの異常なメッセージ送信を精度よく検知することができる。
【００１７】
また本発明において通信装置は、メッセージ送信を行おうとして調停処理により送信が阻害される都度、カウントしている連続阻害数が、送信しようとするメッセージに付された優先度に対応する許容阻害数を超えるか否かの判定を行う。これにより、メッセージの送信が完了する前であっても、連続阻害数が許容阻害数を超えると判定した時点で異常を検知することができる。この構成は、通信システムに含まれる各通信装置が個別に異常検知の処理を行う場合に好適である。
【００１８】
また本発明において通信装置は、通信線上で連続するメッセージを常に監視して連続阻害数としてカウントしておく。通信装置は、メッセージを受信した場合に、この時点における連続阻害数が、受信したメッセージに付された優先度に応じた許容阻害数を超えるか否かの判定を行う。この構成は、通信システムに含まれるいずれか１つの通信装置、例えばゲートウェイなどの通信装置が異常検知の処理を行い、他の通信装置は異常検知の処理を行わない場合に好適である。
【００１９】
また本発明において通信装置は、上記の異常検知の処理に加えて、更に別の方法による異常検知を行う。即ち通信装置は、通信線上に送受信されたメッセージのビット数の累積数をカウントし、所定時間での累積数が閾値を超えた場合などに、通信線に対して異常なメッセージ送信がなされていることを検知する。この異常検知方法は、通信線に大量の不正なメッセージ送信を行うＤｏＳ攻撃の検知に好適である。
【００２０】
また本発明において通信装置は、異常を検知した場合に、通信線の電位を固定する制御を行う。この制御により、通信線に対してはいずれの通信装置もメッセージ送信を行うことができなくなる。よって、自身では異常検知の処理を行わない通信装置が存在している場合であっても、通信線の電位固定により異常が発生していることを認識してエラー処理などを行うことが可能となる。
【００２１】
また本発明において通信装置は、異常を検知した場合に、メッセージの送受信を行う通信線とは別の信号線を介して、他の通信装置へ異常検知を通知する。これにより、自身では異常検知の処理を行わない通信装置が存在している場合であっても、通知用の信号線を介した通知を受け取ることによって、異常が発生していることを認識してエラー処理などを行うことが可能となる。
【発明の効果】
【００２２】
本発明による場合は、送受信するメッセージの連続阻害数と、メッセージに付される優先度毎の許容阻害数とを比較して異常検知を行う構成とすることにより、ネットワークに対して不正なメッセージ送信がなされたことを精度よく検知することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２３】
【図１】本実施の形態に係る車載通信システムの構成を示すブロック図である。
【図２】本実施の形態に係るゲートウェイの構成を示すブロック図である。
【図３】本実施の形態に係るＣＡＮコントローラの構成を示すブロック図である。
【図４】許容阻害数テーブルの一例を示す模式図である。
【図５】固定制御部の一構成例を示す回路図である。
【図６】実施の形態１に係る連続阻害数カウンタの動作を説明するためのタイミングチャートである。
【図７】実施の形態１に係るゲートウェイのＣＡＮコントローラが行う連続阻害数のカウント処理の手順を示すフローチャートである。
【図８】連続阻害数に基づく異常検知を説明するためのタイミングチャートである。
【図９】実施の形態１に係るゲートウェイのＣＡＮコントローラが行う異常検知処理の手順を示すフローチャートである。
【図１０】実施の形態１に係るゲートウェイのＣＡＮコントローラが行う異常検知処理の手順を示すフローチャートである。
【図１１】実施の形態１の変形例に係る車載通信システムの構成を示すブロック図である。
【図１２】実施の形態２に係る車載通信システムの構成を示すブロック図である。
【図１３】実施の形態２に係る連続阻害数カウンタの動作を説明するためのタイミングチャートである。
【図１４】実施の形態２に係る連続阻害数に基づく異常検知を説明するためのタイミングチャートである。
【図１５】実施の形態２に係るＣＡＮコントローラが行う異常検知処理の手順を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２４】
＜実施の形態１＞
以下、本発明をその実施の形態を示す図面に基づき具体的に説明する。図１は、本実施の形態に係る車載通信システムの構成を示すブロック図である。本実施の形態に係る車載通信システムは、車両１に搭載された１つのゲートウェイ１０と、複数のＥＣＵ（Electronic Control Unit）４とを備えて構成されている。図示の例では、車両１に６つのＥＣＵ４が搭載され、これら６つのＥＣＵ４が２つのグループに別けられている。第１グループの３つのＥＣＵ４は、第１の通信線２に接続されており、この通信線２を介して相互にメッセージの送受信を行うことができる。同様に、第２グループの３つのＥＣＵ４は、第２の通信線３に接続されており、この通信線３を介して相互にメッセージの送受信を行うことができる。
【００２５】
２つの通信線２，３は、直接的に接続されておらず、それぞれゲートウェイ１０に接続されている。ゲートウェイ１０は、例えば一方の通信線２上に出力されたメッセージを取得し、取得したメッセージを他方の通信線３へ出力することによって、グループ間（ネットワーク間、通信線間）のメッセージ中継を行う装置である。これにより、第１の通信線２に接続されたＥＣＵ４が送信したメッセージは、ゲートウェイ１０により中継されて、第２の通信線３に接続されたＥＣＵ４にて受信される。
【００２６】
図２は、本実施の形態に係るゲートウェイ１０の構成を示すブロック図である。本実施の形態に係るゲートウェイ１０は、処理部１１、２つの固定制御部１２及び２つのＣＡＮコントローラ２０等を備えて構成されている。処理部１１は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）又はＭＰＵ（Micro-Processing Unit）等の演算処理装置を用いて構成されている。処理部１１は、図示しないＲＯＭ（Read Only Memory）などに記憶されたプログラムを読み出して実行することにより、メッセージの中継に係る種々の処理を行うことができる。
【００２７】
２つのＣＡＮコントローラ２０は、通信線２又は３がそれぞれ接続され、通信線２又は３を介してＥＣＵ４との間でメッセージの送受信を行う。ＣＡＮコントローラ２０は、ＥＣＵ４が通信線２又は３に対して出力した信号をサンプリングして取得することによりメッセージを受信し、受信したメッセージを処理部１１へ与える。またＣＡＮコントローラ２０は、処理部１１から与えられたメッセージを信号として通信線２又は３へ出力することによりＥＣＵ４へのメッセージ送信を行う。
【００２８】
固定制御部１２は、ＣＡＮコントローラ２０毎に１つずつ設けられている。一組のＣＡＮコントローラ２０及び固定制御部１２は、共通の通信線２又は３に接続される。固定制御部１２は、接続された通信線２又は３の電位を固定する制御を行うことによって、実質的に通信線２又は３へのメッセージ送信を不可能とする。固定制御部１２による制御は、組となるＣＡＮコントローラ２０から与えられる命令により行われる。ＣＡＮコントローラ２０は、通信線２又は３に対する異常なメッセージ送信を検知した場合に、固定制御部１２に対して電位を固定する制御を行う命令を与える。
【００２９】
図３は、本実施の形態に係るＣＡＮコントローラ２０の構成を示すブロック図である。本実施の形態に係るＣＡＮコントローラ２０は、制御部２１、送信部２２、受信部２３及び記憶部２４等を備えて構成されている。制御部２１は、ＣＡＮコントローラ２０の各部の動作を制御することにより、ＣＡＮの通信規格に従ったメッセージの送受信を実現するための制御処理を行う。制御部２１は、ゲートウェイ１０の処理部１１から与えられた送信用のメッセージを送信部２２へ与えることにより、メッセージ送信を行う。制御部２１は、受信部２３から与えられた受信メッセージを処理部１１へ与える。制御部２１は、自身のメッセージ送信が他のＥＣＵ４のメッセージ送信と衝突した場合に、いずれのメッセージ送信を優先して行うかを調停するアービトレーション処理を行う。なおこのアービトレーション処理は、制御部２１内の調停部２１ａにより行われる。また制御部２１は、固定制御部１２に対する制御命令の出力を行う。
【００３０】
送信部２２は、制御部２１から送信メッセージとして与えられるデジタルデータをドミナント／レセシブの２値の電気信号に変換して１ビット毎に通信線２又は３へ出力することにより、メッセージの送信を行う。受信部２３は、通信線２又は３の電位をサンプリングすることによって、通信線２又は３上の電気信号をデジタルデータとして取得し、取得したデジタルデータを受信メッセージとして制御部２１へ与える。なお受信部２３は、送信部２２がメッセージの送信を行っている際にも通信線２又は３のサンプリングを行っており、サンプリング結果のデジタルデータを制御部２１へ与えている。制御部２１の調停部２１ａは、送信部２２にて送信したデータと、このときに受信部２３が受信したデータとが一致するか否かを判定することによって、通信線２又は３における他のＥＣＵ４とのメッセージ送信の衝突を検知することができる。なお調停部２１ａが行うアービトレーション処理については、ＣＡＮの通信規格に従うものであるため、詳細な説明を省略する。
【００３１】
本実施の形態に係るＣＡＮコントローラ２０は、通信線２又は３に対する異常なメッセージ送信が他装置により行われたことを検知する機能を有している。なお本実施の形態に係るＣＡＮコントローラ２０は、以下の２つの方法により、異常なメッセージ送信の検知を行う。
（１）連続阻害数に基づく異常検知
（２）累積ビット数に基づく異常検知
【００３２】
ＣＡＮコントローラ２０は、上記の異常検知を実現するため、制御部２１内の連続阻害数カウンタ２１ｂ及びビット数カウンタ２１ｃと、記憶部２４に記憶した許容阻害数テーブル２４ａとを備えている。連続阻害数カウンタ２１ｂは、調停部２１ａによるアービトレーション処理によりメッセージ送信を行うことができなかった数をカウントするためのカウンタであり、上記（１）の異常検知に用いられる。ビット数カウンタ２１ｃは、通信線２又は３にて送受信されたメッセージの累積数をカウントするためのカウンタであり、上記（２）の異常検知に用いられる。記憶部２４は、例えばマスクＲＯＭ（Read Only Memory）又はＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read Only Memory）等の不揮発性のメモリ素子を用いて構成され、許容阻害数テーブル２４ａが予め記憶されている。許容阻害数テーブル２４ａは、上記（１）の異常検知に用いられる。
【００３３】
図４は、許容阻害数テーブル２４ａの一例を示す模式図である。許容阻害数テーブル２４ａは、メッセージに付されるＩＤに対応付けて、許容阻害数が記憶されている。ＣＡＮの通信規格においてメッセージに付されるＩＤは、このメッセージの優先度を表しており、その数値が小さいほど優先度が高い。許容阻害数は、この優先度が付されたメッセージの送信が、アービトレーション処理によって何回連続で阻害されることを許容するか示す数値である。図示の例では、最高優先度の０ｘ００１に対して許容阻害数が１に設定され、優先度０ｘ００２に対して許容阻害数が２に設定されている。許容阻害数は、概ね以下の式で算出することができる。
許容阻害数＝（対象のメッセージを最大で連続して邪魔する優先度が高いメッセージの数）＋１
【００３４】
また本実施の形態に係るＣＡＮコントローラ２０は、上記の２つの異常検知の処理を行って、何らかの異常を検知した場合、制御部２１が固定制御部１２に対する命令を出力する。これにより固定制御部１２は、通信線２又は３の電位を固定する制御を行い、通信線２又は３に対するメッセージ送信を禁止する。このような制御をＣＡＮコントローラ２０及び固定制御部１２が行うことによって、ゲートウェイ１０は、通信線２又は３に接続されたＥＣＵ４に対して、異常検知を通知することができる。
【００３５】
図５は、固定制御部１２の一構成例を示す回路図である。なお図５においては、通信線２に接続された固定制御部１２を図示してあるが、通信線３に接続される固定制御部１２も同様の構成である。ＣＡＮの通信規格において通信線２は、ツイストペアケーブルを用いて構成されるため、実際には２本の通信線２ａ，２ｂを含んでいる。このためゲートウェイ１０及びＥＣＵ４は、通信線２又は３に対して差動信号を送受信している。固定制御部１２は、この２本の通信線２ａ，２ｂの間に直列接続された抵抗器Ｒ及びスイッチＳＷを備えている。スイッチＳＷは、通常はオープン状態である。固定制御部１２は、制御部２１から与えられた命令に応じてスイッチＳＷを閉じる制御を行う。これにより２本の通信線２ａ，２ｂが抵抗器Ｒを介して接続されるため、２本の通信線２ａ，２ｂの電位は略同電位に固定される。これにより通信線２に接続されたゲートウェイ１０及びＥＣＵ４は、２本の通信線２ａ，２ｂ間の電位差が約０Ｖであると判断し、通信線２上の信号がレセシブであると判定することとなる。
【００３６】
以下、本実施の形態に係るゲートウェイ１０のＣＡＮコントローラ２０が行う異常検知処理の詳細を説明する。
【００３７】
（１）連続阻害数に基づく異常検知
実施の形態１に係る通信システムでは、ゲートウェイ１０が異常検知を行ってＥＣＵ４へ通知を行う構成であり、各ＥＣＵ４は異常検知の処理を行わない。ゲートウェイ１０は、通信システムにて送受信される全てのメッセージについて連続阻害数の判定を行う必要がある。このため、ゲートウェイ１０のＣＡＮコントローラ２０が記憶部２４に記憶する許容阻害数テーブル２４ａには、接続される通信線２又は３にて送受信される全てのメッセージについて優先度及び許容阻害数の対応を記憶しておく。
【００３８】
ゲートウェイ１０のＣＡＮコントローラ２０は、受信部２３がメッセージを受信する都度、このメッセージがアービトレーション処理によって送信を連続的に阻害された回数を、連続阻害数カウンタ２１ｂのカウント値から取得する。実施の形態１に係るＣＡＮコントローラ２０は、受信する全てのメッセージについて、メッセージを受信する都度に連続阻害数を取得する必要がある。このため実施の形態１に係るＣＡＮコントローラ２０は、通信線２又は３において複数のメッセージが連続していた場合に連続阻害数カウンタ２１ｂをカウントアップすることにより、連続阻害数のカウントを行う。２つのメッセージが連続しているか否かは、例えば１つ目のメッセージの最終ビットの送信完了タイミングと、２つ目のメッセージの最初のビットの送信開始タイミングとの間の時間が、所定時間より短いか長いかに基づいて判断することができる。
【００３９】
図６は、実施の形態１に係る連続阻害数カウンタ２１ｂの動作を説明するためのタイミングチャートである。通信線２又は３にメッセージが送信されていない状態が発生した場合、ＣＡＮコントローラ２０は連続阻害数カウンタ２１ｂをリセットする。これにより連続阻害数カウンタ２１ｂが保持する値は０となる。図示のようにＩＤが１，３，５，６のメッセージがこの順で連続して受信された場合、ＣＡＮコントローラ２０は、まずＩＤが１のメッセージとＩＤが３のメッセージとが連続していると判断し、連続阻害数カウンタ２１ｂの値に１を加算する。これにより連続阻害数カウンタ２１ｂが保持する値は１となる。次いでＣＡＮコントローラ２０は、ＩＤが３のメッセージとＩＤが５のメッセージとが連続していると判断し、連続阻害数カウンタ２１ｂの値に１を加算する。これにより連続阻害数カウンタ２１ｂが保持する値は２となる。同様に、ＣＡＮコントローラ２０は、ＩＤが５のメッセージとＩＤが６のメッセージとが連続していると判断し、連続阻害数カウンタ２１ｂの値に１を加算する。これにより連続阻害数カウンタ２１ｂが保持する値は３となる。その後、ＩＤが６のメッセージには他のメッセージが連続せず、通信線２又は３にメッセージが送信されていない状態となるため、ＣＡＮコントローラ２０は、連続阻害数カウンタ２１ｂをリセットする。
【００４０】
これにより、例えばＩＤが３のメッセージの受信が完了した時点において連続阻害数カウンタ２１ｂの値は１であり、ＣＡＮコントローラ２０は、このメッセージの連続阻害数として１を取得することができる。また例えば例えばＩＤが５のメッセージの受信が完了した時点において連続阻害数カウンタ２１ｂの値は２であり、ＣＡＮコントローラ２０は、このメッセージの連続阻害数として２を取得することができる。また例えばＩＤが６のメッセージの受信が完了した時点において連続阻害数カウンタ２１ｂの値は３であり、ＣＡＮコントローラ２０は、このメッセージの連続阻害数として３を取得することができる。このように、実施の形態１に係る連続阻害数カウンタ２１ｂは、受信するメッセージの連続数をカウントすることによって、各メッセージの連続阻害数をカウントする。
【００４１】
図７は、実施の形態１に係るゲートウェイ１０のＣＡＮコントローラ２０が行う連続阻害数のカウント処理の手順を示すフローチャートである。実施の形態１に係るゲートウェイ１０のＣＡＮコントローラ２０の制御部２１は、受信部２３による通信線２又は３のサンプリング結果に基づいて、通信線２又は３上にメッセージが存在するか否かを判定する（ステップＳ１）。メッセージが存在する場合（Ｓ１：ＹＥＳ）、制御部２１は、このメッセージが１つ前のメッセージと連続したものであるか否かを判定する（ステップＳ２）。連続したものである場合（Ｓ２：ＹＥＳ）、制御部２１は、連続阻害数カウンタ２１ｂに１を加算して（ステップＳ３）、ステップＳ１へ処理を戻す。このメッセージが連続したものでない場合（Ｓ２：ＮＯ）、制御部２１は、ステップＳ１へ処理を戻す。また、通信線２又は３上にメッセージが存在しない場合（Ｓ１：ＮＯ）、制御部２１は、連続阻害数カウンタ２１ｂをリセットして（ステップＳ４）、ステップＳ１へ処理を戻す。
【００４２】
接続された通信線２又は３上のメッセージを監視して連続阻害数カウンタ２１ｂにてメッセージの連続数をカウントするＣＡＮコントローラ２０は、メッセージを受信した場合に、連続阻害数カウンタ２１ｂのカウント値と、記憶部２４の許容阻害数テーブル２４ａに記憶した許容阻害数とに基づいて、異常検知を行う。ＣＡＮコントローラ２０は、受信部２３にてメッセージを受信した場合、連続阻害数カウンタ２１ｂにてカウントされている値を連続阻害数として取得する。またＣＡＮコントローラ２０は、受信したメッセージに含まれるＩＤ（優先度）を取得し、このＩＤに対応する許容阻害数を許容阻害数テーブル２４ａから取得する。取得した連続阻害数が許容阻害数を超える場合、ＣＡＮコントローラ２０は、通信線２又は３に対して異常なメッセージ送信がなされたと判断することができる。
【００４３】
図８は、連続阻害数に基づく異常検知を説明するためのタイミングチャートである。なお本図においては、ＩＤが２のメッセージが連続的に不正送信されるＤｏＳ攻撃を想定している。また図４に示した許容阻害数テーブル２４ａの通り、ＩＤが１のメッセージに対して許容阻害数は１に設定され、ＩＤが２のメッセージに対して許容阻害数は２に設定されているものとする。ＣＡＮコントローラ２０は、最初のＩＤが１のメッセージ、次のＩＤが２のメッセージ、その次のＩＤが２のメッセージについては、連続阻害数カウンタ２１ｂがカウントする連続阻害数が許容阻害数を超えないため、異常を検知しない。更に次のＩＤが２のメッセージ（図中太線で示す）を受信した場合、ＣＡＮコントローラ２０は、連続阻害数カウンタ２１ｂがカウントする連続阻害数が３であり、ＩＤが２のメッセージに対して設定された許容阻害数の２を超えるため、通信線２又は３上のメッセージ送受信に異常を検知する。
【００４４】
異常を検知したＣＡＮコントローラ２０は、制御部２１が固定制御部１２へ電位固定の命令を出力する。この命令に応じて固定制御部１２は、スイッチＳＷを導通状態とすることにより、通信線２又は３を構成する２本の電線を接続し、通信線２又は３に対するメッセージ送信が不可能な状態とする。なおゲートウェイ１０がこの制御を行うことによって通信線２又は３はメッセージ送信が不可能となるため、図８に示すタイミングチャートの場合、実際には異常検知後のメッセージ送信は行われないこととなる。
【００４５】
図９は、実施の形態１に係るゲートウェイ１０のＣＡＮコントローラ２０が行う異常検知処理の手順を示すフローチャートである。実施の形態１に係るゲートウェイ１０のＣＡＮコントローラ２０の制御部２１は、受信部２３にてメッセージを受信したか否かを判定する（ステップＳ１１）。メッセージを受信していない場合（Ｓ１１：ＮＯ）、制御部２１は、メッセージを受信するまで待機する。メッセージを受信した場合（Ｓ１１：ＹＥＳ）、制御部２１は、この時点で連続阻害数カウンタ２１ｂがカウントしている連続阻害数を取得する（ステップＳ１２）。
【００４６】
次いで制御部２１は、受信したメッセージに含まれるＩＤを取得する（ステップＳ１３）。制御部２１は、取得したＩＤを基に、記憶部２４の許容阻害数テーブル２４ａに記憶された許容阻害数を取得する（ステップＳ１４）。制御部２１は、ステップＳ１２にて取得した連続阻害数が、ステップＳ１４にて取得した許容阻害数を超えるか否かを判定する（ステップＳ１５）。連続阻害数が許容阻害数を超える場合（Ｓ１５：ＹＥＳ）、制御部２１は、異常を検知し、固定制御部１２に対して固定制御を行う命令を出力して（ステップＳ１６）、処理を終了する。連続阻害数が許容阻害数を超えない場合（Ｓ１５：ＮＯ）、制御部２１は、異常を検知せず、処理を終了する。
【００４７】
（２）累積ビット数に基づく異常検知
本実施の形態に係るＣＡＮコントローラ２０は、受信部２３にて通信線２又は３のサンプリングを行うことでメッセージの受信を行っている。このときにＣＡＮコントローラ２０は、受信部２３がメッセージの１ビットの情報を受信する都度、ビット数カウンタ２１ｃに１を加算する処理を行う。ＣＡＮコントローラ２０は、例えば１秒周期など、所定時間毎にビット数カウンタ２１ｃのカウント値を取得して予め定められた閾値との比較を行う。ビット数カウンタ２１ｃがカウントする累積ビット数が閾値を超える場合、ＣＡＮコントローラ２０は、ＤｏＳ攻撃などの異常なメッセージ送信が行われていることを検知し、固定制御部１２に対して通信線２又は３の電位を固定する制御を行う命令を送信する。またＣＡＮコントローラ２０は、所定時間毎に上記の比較処理を行った後、ビット数カウンタ２１ｃをリセットする。なお累積ビット数との比較を行う閾値は、記憶部２４に記憶しておく構成としてもよく、制御部２１が記憶しておく構成としてもよい。
【００４８】
図１０は、実施の形態１に係るゲートウェイ１０のＣＡＮコントローラ２０が行う異常検知処理の手順を示すフローチャートである。実施の形態１に係るゲートウェイ１０のＣＡＮコントローラ２０の制御部２１は、内部のタイマ機能などを用いて計時を行っている。制御部２１は、所定時間が経過したか否かを判定する（ステップＳ２１）。所定時間が経過していない場合（Ｓ２１：ＮＯ）、制御部２１は、受信部２３にて他のＥＣＵ４から送信されるメッセージに含まれる１ビットを受信したか否かを判定する（ステップＳ２２）。メッセージの１ビットを受信していない場合（Ｓ２２：ＮＯ）、制御部２１は、ステップＳ２１へ処理を戻し、所定時間が経過するか又は１ビットを受信するまで待機する。
【００４９】
受信部２３にてメッセージの１ビットを受信した場合（Ｓ２２：ＹＥＳ）、制御部２１は、ビット数カウンタ２１ｃのカウント値に１を加算して（ステップＳ２３）、ステップＳ２１へ処理を戻す。
【００５０】
所定時間が経過した場合（Ｓ２１：ＹＥＳ）、制御部２１は、ビット数カウンタ２１ｃがカウントしている累積ビット数を取得する（ステップＳ２４）。制御部２１は、ステップＳ２４にて取得した累積ビット数が、予め定められた閾値を超えるか否かを判定する（ステップＳ２５）。累積ビット数が閾値を超えない場合（Ｓ２５：ＮＯ）、制御部２１は、異常を検知せず、ステップＳ２１へ処理を戻す。累積ビット数が閾値を超える場合（Ｓ２５：ＹＥＳ）、制御部２１は、異常を検知し、固定制御部１２に対して固定制御を行う命令を出力して（ステップＳ１６）、処理を終了する。
【００５１】
以上の構成の実施の形態１に係るゲートウェイ１０は、通信線２，３を介してＥＣＵ４との間で優先度（ＩＤ）が付されたメッセージを送受信する。ゲートウェイ１０のＣＡＮコントローラ２０は、自装置のメッセージ送信と他装置のメッセージ送信とが同時的に行われてメッセージ送信の衝突が発生した場合に、いずれのメッセージ送信を行うかを優先度に基づいて調停処理、いわゆるアービトレーション処理を行う調停部２１ａを有する。実施の形態１に係るＣＡＮコントローラ２０は、アービトレーション処理によりメッセージ送信が連続的に阻害された数を連続阻害数として連続阻害数カウンタ２１ｂにてカウントする。またＣＡＮコントローラ２０は、通信線２又は３にて受信するメッセージに付される優先度に対応付けて、メッセージ送信が阻害されることを許容する連続数を許容阻害数として記憶部２４の許容阻害数テーブル２４ａに記憶しておく。ＣＡＮコントローラ２０は、メッセージを受信する毎に、このメッセージについて連続阻害数と許容阻害数とを比較し、連続阻害数が許容阻害数を超えた場合に異常を検知する。
【００５２】
優先度が高いメッセージはアービトレーション処理により送信が阻害され難く、優先度が低いメッセージは阻害され易いため、メッセージの優先度毎に許容阻害数を記憶して異常の有無の判定に用いることによって、本実施の形態に係るゲートウェイ１０は、Ｄｏｓ攻撃などの異常なメッセージ送信を精度よく検知することができる。
【００５３】
実施の形態１に係るゲートウェイ１０のＣＡＮコントローラ２０は、接続された通信線２又は３上で連続するメッセージを常に監視し、メッセージの連続数を連続阻害数カウンタ２１ｂに連続阻害数としてカウントしておく。ＣＡＮコントローラ２０は、受信部２３にてメッセージを受信した場合に、この時点において連続阻害数カウンタ２１ｂがカウントする連続阻害数が、受信したメッセージに付された優先度に応じた許容阻害数超えるか否かの判定を行う。これにより、通信システムに含まれるいずれか１つの装置、例えばゲートウェイ１０が異常検知の処理を行い、他のＥＣＵ４は異常検知の処理を行わないシステム構成であっても、ゲートウェイ１０がＤｏＳ攻撃などの異常なメッセージ送信を検知することができる。
【００５４】
また実施の形態１に係るゲートウェイ１０のＣＡＮコントローラ２０は、通信線２又は３上に送受信されたメッセージのビット数の累積数をビット数カウンタ２１ｃにてカウントし、所定時間での累積ビット数が閾値を超えた場合に、通信線２又は３に対して異常なメッセージ送信がなされていることを検知する。これによりＣＡＮコントローラ２０は、通信線２又は３に大量の不正なメッセージ送信を行うＤｏＳ攻撃を精度よく検知することができる。
【００５５】
また実施の形態１に係るゲートウェイ１０のＣＡＮコントローラ２０は、上記の方法により異常を検知した場合に、通信線２又は３の電位を固定する制御を固定制御部１２にて行う。この制御により、通信線２又は３に対していずれのＥＣＵ４もメッセージ送信を行うことができなくなる。よって地震では異常検知の処理を行わないＥＣＵ４は、通信線２又は３の電位固定により異常が発生していることを認識してエラー処理などを行うことが可能となる。
【００５６】
なお本実施の形態においては、ゲートウェイ１０及びＥＣＵ４がＣＡＮの通信規格に従った通信を行う構成としたが、これに限るものではない。ゲートウェイ１０及びＥＣＵ４は、ＣＡＮ以外の通信規格、例えばＴＣＰ／ＩＰ、イーサネット（登録商標）又はＦｌｅｘＲａｙ等に従った通信を行う構成としてもよい。また車両１に搭載される通信システムを例に説明を行ったが、これに限るものではなく、航空機若しくは船舶等の移動体に搭載される通信システム、又は、工場若しくはオフィス等に設置される通信システム等のように、車載以外の通信システムに対して本技術を適用してもよい。
【００５７】
（変形例）
図１１は、実施の形態１の変形例に係る車載通信システムの構成を示すブロック図である。変形例に係る車載通信システムは、図１に示した上述の車載通信システムと同様に、１つのゲートウェイ１１０に２つの通信線２，３が接続され、各通信線２，３にそれぞれ３つのＥＣＵ１０４が接続された構成である。ただし変形例に係る車載通信システムは、通信線２を介して接続されたゲートウェイ１１０及び３つのＥＣＵ１０４は、更に信号線１０２を介して接続されている。また通信線３を介して接続されたゲートウェイ１１０及び３つのＥＣＵ１０４は、更に信号線１０３を介して接続されている。
【００５８】
変形例に係るゲートウェイ１１０が行う異常検知処理は、上述の実施の形態１に係るゲートウェイ１０が行う異常検知処理と同じである。ただし変形例に係るゲートウェイ１１０は、ＣＡＮコントローラ２０が固定制御部１２を有しておらず、異常を検知した場合に通信線２，３の電位を固定する制御を行わない。これに代えて変形例に係るゲートウェイ１１０は、ＣＡＮコントローラ２０が異常を検知した場合、信号線１０２，１０３を介してＥＣＵ１０４へ通知を行う。信号線１０２，１０３を介してゲートウェイ１１０から通知を与えられたＥＣＵ１０４は、異常が発生していることを認識してエラー処理などを行うことが可能となる。
【００５９】
＜実施の形態２＞
図１２は、実施の形態２に係る車載通信システムの構成を示すブロック図である。実施の形態２に係る車載通信システムは、図１に示した上述の車載通信システムと同様に、１つのゲートウェイ２１０に２つの通信線２，３が接続され、各通信線２，３にそれぞれ３つのＥＣＵ２０４が接続された構成である。ただし変形例に係る車載通信システムでは、通信線２，３に対する異常なメッセージ送信の検知処理を、ゲートウェイ２１０のみでなく、各ＥＣＵ２０４においても行う構成である。
【００６０】
実施の形態２に係る各ＥＣＵ２０４は、処理部２４１、ＣＡＮコントローラ２２０及び固定制御部１２等を備えて構成されている。処理部２４１は、例えばＣＰＵ又はＭＰＵ等の演算処理装置を用いて構成されている。処理部２４１は、図示しないＲＯＭなどに記憶されたプログラムを読み出して実行することにより、車両１の制御に係る種々の処理を行うことができる。固定制御部１２は、実施の形態１に係るゲートウェイ１０が備えるものと同じ構成である（図５参照）。
【００６１】
また図示は省略するが、実施の形態２に係るゲートウェイ２１０は、図２に示した実施の形態１に係るゲートウェイ１０と略同じ構成であるが、ＣＡＮコントローラ２０に代えて、ＥＣＵ２０４と同じＣＡＮコントローラ２２０を備えている。
【００６２】
実施の形態２に係るゲートウェイ２１０及びＥＣＵ２０４が備えるＣＡＮコントローラ２２０は、実施の形態１に係るＣＡＮコントローラ２０と同様に、（１）連続阻害数に基づく異常検知と、（２）累積ビット数に基づく異常検知とを行い、異常を検知した場合に固定制御部１２へ命令を与えることにより通信線２又は３の電位を固定する制御を行う。ただし実施の形態２に係るＣＡＮコントローラ２２０が行う（１）連続阻害数に基づく異常検知は、実施の形態１にて説明したものと処理方法が若干異なる。以下、実施の形態２に係るＣＡＮコントローラ２２０が行う連続阻害数に基づく異常検知の方法を説明する。
【００６３】
実施の形態２に係るＣＡＮコントローラ２２０は、自身が送信するメッセージについて連続阻害数のカウントを行って異常を検知し、他の装置が送信するメッセージについての異常検知は行わない。このため、実施の形態２に係るＣＡＮコントローラ２２０が記憶部２４に記憶する許容阻害数テーブル２４ａには、自身が送信するメッセージについて優先度及び許容阻害数の対応を記憶しておく。なお各ＥＣＵ２０４が１つのＩＤのみを用いてメッセージ送信を行う構成である場合、各ＥＣＵ２０４は、図４に示したような許容阻害数テーブル２４ａを記憶しておく必要はなく、自身に対して設定された１つの許容阻害数を記憶しておくのみでよい。
【００６４】
ＣＡＮコントローラ２２０は、処理部１１又は２４１から送信すべきメッセージが与えられた場合、通信線２又は３に対するこのメッセージの送信を送信部２２にて試みる。ＣＡＮコントローラ２２０は、受信部２３による通信線２又は３のサンプリング結果に基づいて、自身のメッセージ送信と他の装置のメッセージ送信とに衝突が発生し、調停部２１ａのアービトレーション処理により自身のメッセージ送信が阻害された場合、連続阻害数カウンタ２１ｂの値に１を加算する。その後、ＣＡＮコントローラ２２０は、自身のメッセージ送信を繰り返して試み、メッセージ送信が阻害される都度に連続阻害数カウンタ２１ｂの値を増加させる。
【００６５】
このときにＣＡＮコントローラ２２０は、自身のメッセージ送信が阻害される都度、連続阻害数カウンタ２１ｂにてカウントされる連続阻害数が、このメッセージの優先度に対応付けて許容阻害数テーブル２４ａに記憶された許容阻害数を超えるか否かの判定を行う。連続阻害数が許容阻害数を超える場合、ＣＡＮコントローラ２２０は、通信線２又は３上のメッセージ送受信に異常を検知し、固定制御部１２に対して固定制御を行う命令を出力する。
【００６６】
図１３は、実施の形態２に係る連続阻害数カウンタ２１ｂの動作を説明するためのタイミングチャートである。なお図１３においては、ＩＤが５のメッセージをＣＡＮコントローラ２２０が送信する場合についての例を図示してある。実施の形態２に係るＣＡＮコントローラ２２０は、処理部１１又は２４１からのメッセージ送信要求が与えられた場合、通信線２又は３に対するメッセージの送信を試みる。このときに通信線２又は３上でＩＤが１のメッセージが送信されていた場合、ＣＡＮコントローラ２２０はメッセージ送信が阻害され、連続阻害数カウンタ２１ｂの値に１を加算する。これにより連続阻害数カウンタ２１ｂがカウントする連続阻害数は０から１へ変化する。
【００６７】
ＩＤが１のメッセージ送信が終了した後、ＣＡＮコントローラ２２０は、自身のメッセージ送信を再度試みる。このときに通信線２又は３には他の装置によるＩＤが３のメッセージ送信が同時的に行われて、アービトレーション処理によりＣＡＮコントローラ２２０は、自身のメッセージ送信が阻害されるため、連続阻害数カウンタ２１ｂの値に１を加算する。これにより連続阻害数カウンタ２１ｂがカウントする連続阻害数は１から２へ変化する。ＩＤが３のメッセージ送信が終了した後も同様に、ＩＤが４のメッセージ送信によってＣＡＮコントローラ２２０は自身のメッセージ送信が阻害され、連続阻害数カウンタ２１ｂがカウントする連続阻害数は２から３へ変化する。
【００６８】
ＩＤが４のメッセージ送信が終了した後、ＣＡＮコントローラ２２０は、ＩＤが５のメッセージ送信を試み、送信を行うことができたものとする。このときに連続阻害数カウンタ２１ｂの値は変化しない。図４に示した許容阻害数テーブル２４ａによれば、ＩＤが５のメッセージの許容阻害数は５であり、図１３に示した例でＩＤが５のメッセージが送信された際の連続阻害数カウンタ２１ｂの値は３である。即ち連続阻害数は許容阻害数を超えないため、ＣＡＮコントローラ２２０は、異常を検知せず、通常のメッセージ送信を行う。ＣＡＮコントローラ２２０は、ＩＤが５のメッセージ送信の完了後、連続阻害数カウンタ２１ｂをリセットする。これにより連続阻害数カウンタ２１ｂがカウントする値は０にリセットされる。
【００６９】
図１４は、実施の形態２に係る連続阻害数に基づく異常検知を説明するためのタイミングチャートである。なお本図においては、ＩＤが４のメッセージが連続的に不正送信されるＤｏＳ攻撃を想定している。実施の形態２に係るＣＡＮコントローラ２２０は、ＩＤが５の自身のメッセージ送信が阻害される都度、阻害数カウンタ２１ｂの値に１を加算する。またこのときにＣＡＮコントローラ２２０は、連続阻害数カウンタ２１ｂによりカウントされている連続阻害数と、送信しようとするメッセージのＩＤに対応する許容阻害数との比較を行う。連続阻害数が許容阻害数を超えない場合、ＣＡＮコントローラ２２０は、メッセージ送信が完了するまで、メッセージの送信を繰り返して試みる。連続阻害数が許容阻害数を超える場合（本例では連続阻害数が６となった場合）、ＣＡＮコントローラ２２０は、通信線２又は３上のメッセージ送受信に異常を検知し、固定制御部１２に対して固定制御を行う命令を出力する。
【００７０】
なお、他の装置の固定制御部１２により通信線２又は３の電位が固定された場合、ＣＡＮコントローラ２２０は、受信部２３にてレセシブの受信以外を行うことができなくなる。このため、ＣＡＮコントローラ２２０は、例えば受信部２３にてレセシブの受信が所定時間に亘って継続的に行われた場合などに、通信線２又は３の電位が他の装置により固定されていると判断する。これによりＣＡＮコントローラ２２０は、他の装置にて異常が検知されたことを認識し、所定のエラー処理などを行う。
【００７１】
図１５は、実施の形態２に係るＣＡＮコントローラ２２０が行う異常検知処理の手順を示すフローチャートである。実施の形態２に係るＣＡＮコントローラ２２０の制御部２１は、処理部１１又は２４１から他の装置へのメッセージの送信要求が与えられたか否かを判定する（ステップＳ４１）。送信要求が与えられていない場合（Ｓ４１：ＮＯ）、制御部２１は、メッセージの送信要求が与えられるまで待機する。メッセージの送信要求が与えられた場合（Ｓ４１：ＹＥＳ）、制御部２１は、処理部１１又は２４１から与えられた送信用のメッセージからＩＤを取得する（ステップＳ４２）。制御部２１は、取得したＩＤを基に、記憶部２４の許容阻害数テーブル２４ａに記憶された許容阻害数を取得する（ステップＳ４３）。
【００７２】
次いで制御部２１は、処理部１１又は２４１から与えられた送信用のメッセージを送信部２２へ与えることにより、このメッセージの送信を行う（ステップＳ４４）。このときに制御部２１は、自身のメッセージ送信が他の装置のメッセージ送信により阻害されたか否かを判定する（ステップＳ４５）。メッセージ送信が阻害されていない場合（Ｓ４５：ＮＯ）、制御部２１は、メッセージ送信を完了して処理を終了する。
【００７３】
メッセージ送信が阻害された場合（Ｓ４５：ＹＥＳ）、制御部２１は、連続阻害数カウンタ２１ｂに１を加算する（ステップＳ４６）。また制御部２１は、この時点において連続阻害数カウンタ２１ｂがカウントしている連続阻害数が、ステップＳ４３にて取得した許容阻害数を超えるか否かを判定する（ステップＳ４７）。連続阻害数が許容阻害数を超えない場合（Ｓ４７：ＮＯ）、制御部２１は、ステップＳ４４へ処理を戻して、メッセージ送信を継続して行う。連続阻害数が許容阻害数を超える場合（Ｓ４７：ＹＥＳ）、制御部２１は、異常を検知し、固定制御部１２に対して固定制御を行う命令を出力して（ステップＳ４８）、処理を終了する。
【００７４】
以上の構成の実施の形態２に係るＣＡＮコントローラ２２０は、処理部１１又は２４１からの送信要求によりメッセージ送信を行おうとしてアービトレーション処理により送信が阻害される都度、連続阻害数カウンタ２１ｂのカウント値を増加させる。またＣＡＮコントローラ２０は、連続阻害数カウンタ２１ｂがカウントしている連続阻害数が、送信しようとするメッセージに付されたＩＤに対応付けて許容阻害数テーブル２４ａに記憶された許容阻害数を超えるか否かの判定を行い、通信の異常を検出する。この構成によりＣＡＮコントローラ２２０は、自身のメッセージ送信が完了する前であっても、連続阻害数が許容阻害数を超えると判定した時点で異常を検知することができる。
【００７５】
なお、実施の形態２に係る車載通信システムのその他の構成は、実施の形態１に係る車載通信システムの構成と同様であるため、同様の箇所には同じ符号を付して詳細な説明を省略する。
【符号の説明】
【００７６】
１  車両
２，３  通信線
４  ＥＣＵ（通信装置）
１０  ゲートウェイ（通信装置）
１１  処理部
１２  固定制御部（制御部）
２０  ＣＡＮコントローラ（通信部）
２１  制御部（検知部、第２検知部）
２１ａ  調停部
２１ｂ  連続阻害数カウンタ（連続阻害数記憶部）
２１ｃ  ビット数カウンタ（累積ビット数記憶部）
２２  送信部
２３  受信部
２４  記憶部（許容阻害数記憶部）
２４ａ  許容阻害数テーブル
１０２，１０３  信号線
１０４  ＥＣＵ
１１０  ゲートウェイ
２０４  ＥＣＵ
２１０  ゲートウェイ
２２０  ＣＡＮコントローラ
２４１  処理部
Ｒ  抵抗器
ＳＷ  スイッチ
【図１】
0006525825.tif 000002
【図２】
0006525825.tif 000003
【図３】
0006525825.tif 000004
【図４】
0006525825.tif 000005
【図５】
0006525825.tif 000006
【図６】
0006525825.tif 000007
【図７】
0006525825.tif 000008
【図８】
0006525825.tif 000009
【図９】
0006525825.tif 000010
【図１０】
0006525825.tif 000011
【図１１】
0006525825.tif 000012
【図１２】
0006525825.tif 000013
【図１３】
0006525825.tif 000014
【図１４】
0006525825.tif 000015
【図１５】
0006525825.tif 000016