(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載され、通過した道路の注意すべき地点に係る注意喚起情報と、自車両の走行状態を示す走行情報とを対向車両の通信装置に送信する注意喚起装置であって、
自車両に対する対向車両の接近を検出する第１検出部と、
前記走行情報の送信を間引いて前記注意喚起情報の送信に置き換えることにより、前記注意喚起情報及び走行情報を送信し、前記第１検出部により自車両に対する対向車両の接近が検出されている間、前記走行情報の送信頻度に対する前記注意喚起情報の送信頻度の比を接近前に比べて小さくする送信部と
を備える注意喚起装置。
【請求項２】
自車両から対向車両が離れたか否かを検出する第２検出部を備え、
前記送信部は、前記第２検出部により自車両から対向車両が離れたと検出された場合に、前記走行情報の送信頻度に対する前記注意喚起情報の送信頻度の比を増加させるようにしてある請求項１に記載の注意喚起装置。
【請求項３】
前記送信部は、前記第２検出部により自車両から対向車両が離れたと検出された後に、前記走行情報の送信頻度に対する前記注意喚起情報の送信頻度の比を接近前に比べて大きくするようにしてある請求項２に記載の注意喚起装置。
【請求項４】
前記注意喚起情報は、注意すべき地点の道幅又は道路状態に係る情報を含む請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の注意喚起装置。
【請求項５】
対向車両から送信された注意喚起情報を受信する受信部と、
該受信部により受信された注意喚起情報に基づいて、注意すべき地点について報知する報知部と
を備える請求項１から請求項４のいずれか１項に記載の注意喚起装置。
【請求項６】
前記受信部により受信された注意喚起情報に基づいて、注意すべき地点の注意を喚起するレベルを設定する設定部を備え、
前記報知部は、前記設定部により設定されたレベルを報知するようにしてある請求項５に記載の注意喚起装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両に搭載され、通過した道路の注意すべき地点に係る注意喚起情報と、自車両の走行状態を示す走行情報とを対向車両の通信装置に送信する注意喚起装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
道路交通の安全性を向上させるために、車車間通信により、周囲車両の位置及び速度等の走行情報を取得して、安全運転支援を行う技術が提案されている。
【０００３】
特許文献１には、道路上の交通状況又は異常事象の発生をすべての車両が事前に認知することを可能にする車車間通信システムが開示されている。このような車車間通信システムでは、各車両は、自車両に搭載されたカメラにより撮影された周囲画像に基づいて、周囲の交通状況及び異常事象を含む走行関連情報を検出して、他車両に無線で送信する。他車両は、走行関連情報を受信してディスプレイに表示する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００１−２８３３８１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
一方、発明者は上記の走行関連情報だけでなく、通過した道路の注意すべき地点に係る注意喚起情報の車車間通信を考えている。接触等の事故を防止するため、車両の位置及び車速等の走行情報は、常に更新され、両車両間で頻繁に送受信される。走行情報の通信と同時に、注意喚起情報をも頻繁に通信すれば、車両では、受信処理の負荷が高まり、安全走行のために送信された走行情報の処理が遅れることが技術的な問題となっている。
【０００６】
本発明は、斯かる事情に鑑みてなされたものであり、注意喚起情報を送受信すると同時に走行情報の処理を確保することができる注意喚起装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の一様態に係る注意喚起装置は、車両に搭載され、通過した道路の注意すべき地点に係る注意喚起情報と、自車両の走行状態を示す走行情報とを対向車両の通信装置に送信する注意喚起装置であって、自車両に対する対向車両の接近を検出する第１検出部と、前記走行情報の送信を間引いて前記注意喚起情報の送信に置き換えることにより、前記注意喚起情報及び走行情報を送信し、前記第１検出部により自車両に対する対向車両の接近が検出されている間、前記走行情報の送信頻度に対する前記注意喚起情報の送信頻度の比を接近前に比べて小さくする送信部とを備える。
【０００８】
なお、本願は、このような特徴的な構成を備える注意喚起装置として実現することができるだけでなく、係る特徴的な処理をステップとする注意喚起方法として実現したり、係るステップをコンピュータに実行させるためのプログラムとして実現したりすることができる。また、注意喚起装置の一部または全部を実現する半導体集積回路として実現したり、注意喚起装置を含むその他のシステムとして実現したりすることができる。
【発明の効果】
【０００９】
上記によれば、注意を喚起するための情報を送受信すると同時に走行情報の処理を確保することができる注意喚起装置を提供することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明の実施の形態１に係る注意喚起装置の代表的な構成例を説明する図である。
【図２】無線通信部の送信モードの説明図である。
【図３】注意喚起装置が搭載された車両の動作を説明する模式図である。
【図４】無線通信部の送信頻度変化の例を説明する図である。
【図５】注意喚起装置が搭載された車両の動作を説明する模式図である。
【図６】判定部による判定処理の手順を示すフローチャートである。
【図７】送信制御部による制御処理の手順を示すフローチャートである。
【図８】処理部による処理の手順を示すフローチャートである。
【図９】表示部の表示画面の例の説明図である。
【図１０】表示部の表示画面の他の例の説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
［本発明の実施形態の説明］
最初に本発明の実施様態を例記して説明する。また、以下に記載する実施形態の少なくとも一部を任意に組み合わせてもよい。
【００１２】
（１）本発明の一様態に係る注意喚起装置は、車両に搭載され、通過した道路の注意すべき地点に係る注意喚起情報と、自車両の走行状態を示す走行情報とを対向車両の通信装置に送信する注意喚起装置であって、自車両に対する対向車両の接近を検出する第１検出部と、前記走行情報の送信を間引いて前記注意喚起情報の送信に置き換えることにより、前記注意喚起情報及び走行情報を送信し、前記第１検出部により自車両に対する対向車両の接近が検出されている間、前記走行情報の送信頻度に対する前記注意喚起情報の送信頻度の比を接近前に比べて小さくする送信部とを備える。
【００１３】
本願にあっては、送信部は、走行情報を対向車両へ送信する。走行情報は例えば自車両の車速等を含んでいる。また、送信部は、走行情報の送信を間引いて注意喚起情報の送信に置き換える。注意喚起情報は例えば道路の注意すべき地点の位置等を含んでいる。さらに、送信部は、自車両に対する対向車両の接近が検出された場合、走行情報の送信頻度に対する注意喚起情報の送信頻度の比を接近前に比べて小さくする。これにより、自車両と対向車両とが接近している期間に、安全走行するための走行情報は優先して送信される。
【００１４】
（２）自車両から対向車両が離れたか否かを検出する第２検出部を備え、前記送信部は、前記第２検出部により自車両から対向車両が離れたと検出された場合に、前記走行情報の送信頻度に対する前記注意喚起情報の送信頻度の比を増加させるようにしてある構成が好ましい。
【００１５】
本願にあっては、自車両から対向車両が離れたと検出された場合に、前記走行情報の送信頻度に対する前記注意喚起情報の送信頻度の比を増加させることにより、注意喚起情報の送信量を増加させることができる。
【００１６】
（３）前記送信部は、前記第２検出部により自車両から対向車両が離れたと検出された後に、前記走行情報の送信頻度に対する前記注意喚起情報の送信頻度の比を接近前に比べて大きくするようにしてある構成が好ましい。
【００１７】
本願にあっては、自車両から対向車両が離れたと検出された後に、走行情報の送信頻度に対する注意喚起情報の送信頻度の比を接近前に比べて大きくすることにより、注意喚起情報を優先して送信することができる。自車両と対向車両とが接近する前は、接触の危険度が高くないが、両車両の接近に伴い、その危険度は段々高くなる。両車両が離れた際から、接触の危険度が低くなる。接触の危険度が低い場合に注意喚起情報を優先して送信することにより、車両の走行安全性を確保することができる。
【００１８】
（４）前記注意喚起情報は、注意すべき地点の道幅又は道路状態に係る情報を含む構成が好ましい。
【００１９】
本願にあっては、注意すべき地点の道幅又は道路状態に係る情報を送信するため、受信側の車両では、地図データがなくても注意すべき地点の道幅又は道路状態を得ることができる。
【００２０】
（５）対向車両から送信された注意喚起情報を受信する受信部と、該受信部により受信された注意喚起情報に基づいて、注意すべき地点について報知する報知部とを備える構成が好ましい。
【００２１】
本願にあっては、対向車両から送信された注意喚起情報を受信し、自車両の運転者に注意すべき地点を報知することができる。
【００２２】
（６）前記受信部により受信された注意喚起情報に基づいて、注意すべき地点の注意を喚起するレベルを設定する設定部を備え、前記報知部は、前記設定部により設定されたレベルを報知するようにしてある構成が好ましい。
【００２３】
本願にあっては、車両の運転者に注意すべき地点の注意を喚起する必要なレベルを報知することができる。
【００２４】
［本発明の実施形態の詳細］
本発明の実施形態に係る注意喚起装置の具体例を、以下に図面を参照しつつ説明する。なお、本発明はこれらの例示に限定されるものではなく、特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
【００２５】
（実施の形態１）
図１は本発明の実施の形態１に係る注意喚起装置１の代表的な構成例を説明する図である。注意喚起装置１は、車両に搭載されており、図１に示すように、制御部２、車外センサ３１、カメラ３２、ＧＰＳ受信機３３、車速センサ３４、ステアリング角度センサ３５、加速度センサ３６、記憶部４、無線通信部５、信号処理部６及び表示部７を備える。車外センサ３１、カメラ３２、ＧＰＳ受信機３３、車速センサ３４、ステアリング角度センサ３５、加速度センサ３６、信号処理部６、及び表示部７は夫々に制御部２に接続されている。無線通信部５は信号処理部６に接続されている。記憶部４は制御部２及び信号処理部６の間に接続されている。注意喚起装置１は、通過した道路に注意すべき地点が存在する場合、当該地点に係る注意喚起情報を記憶する。注意喚起装置１は、自車両と対向して走行する対向車両の存在を検知した場合、自車両の走行状態を示す走行情報、及び記憶した注意喚起情報を対向車両の通信装置に送信する。また、注意喚起装置１は、対向車両からの注意喚起情報を受信することができる。
【００２６】
制御部２は、図示しないＣＰＵ、ＲＯＭ及びＲＡＭからなるプロセッサで構成され、ＲＯＭに記録された制御プログラムに基づいて所定の処理を実行し、注意喚起装置１の各部の動作を制御するものである。なお、上記の制御プログラムはＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ−ＲＯＭ等の外部記憶媒体に格納されてもよい。制御部２は、上記の制御プログラムを実行することにより、注意すべき地点について判定する判定部２１、無線通信部５の送信を制御する送信制御部２２、及び受信情報を処理する処理部２３という機能構成が実現される。
【００２７】
車外センサ３１及びカメラ３２は、車両の外部状況を検出するためのものである。車外センサ３１は、例えばミリ波センサであり、車体の前後左右４箇所に設けられており、一定の区間内における他車両の有無等を検出したり、道路端部のガードレール、縁石等の障害物の間隔を計測して道路の道幅を検出したりするものである。また、車外センサ３１はレーザレーダ又はミリ波レーダであってもよい。カメラ３２は、車両の周囲の道路を撮像し、撮像した画像に対して画像処理を行って、進行方向における障害物の有無等を検出するものである。
【００２８】
ＧＰＳ受信機３３は、時刻及び自車両の位置等を検出するためのものであり、複数のＧＰＳ衛星から時刻情報を含む電波を受信し、受信した電波に基づいて自車両の位置及び方位を検出する。
【００２９】
車速センサ３４、ステアリング角度センサ３５、及び加速度センサ３６は、車両の走行状況を検出する車内センサである。車速センサ３４は、例えば車輪の回転軸の付近に設けられており、車輪の回転軸の回転数に基づいて自車両の速度を検出するものである。ステアリング角度センサ３５は、例えばステアリングホイールの回転軸に設けられ、ステアリングホイールの回転角度を検出するものである。加速度センサ３６は、自車両の急減速の有無を検出するものである。
【００３０】
なお、本実施の形態では、ステアリング角度センサ３５の代わりにジャイロセンサを設け、ステアリング角度を検出してもよい。また、道路の道幅は、カメラ３２にて検出してもよい。車外センサ３１、カメラ３２、ＧＰＳ受信機３３、車速センサ３４、ステアリング角度センサ３５及び加速度センサ３６により検出された結果は制御部２へ出力される。また、ＧＰＳ受信機３３及び車速センサ３４等により検出された自車両の走行状態を示す情報、即ち時刻、自車両の位置、方位及び速度等は、走行情報として記憶部４に記憶され、常時更新される。
【００３１】
判定部２１は、自車両の衝突回避防止システム（PCS: Pre Crash Safety,ABS: Antilocked Braking System）が作動したか否かを判定することが可能である。車両では、ＰＣＳは障害物をカメラ３２で監視し、衝突の虞があると判定すると、ブレーキを作動させて車両を制動する。ＡＢＳは、車速センサ３４で車輪の回転数を監視し、車輪の回転数が設定された減速度を超えたと判定すると、車輪のシリンダ圧を低減する。このため、判定部２１は、カメラ３２及び車速センサ３４の検出結果に基づいて、衝突回避防止システムが作動したか否かを判定する。
【００３２】
また、判定部２１は、衝突回避防止システムに対する判定結果、又は加速度センサ３６による検出結果に基づいて、現在地点が注意すべき地点であるか否かを判定することが可能である。注意すべき地点は、自車両が急減速した地点であってもよく、自車両の衝突回避防止システムが作動した地点であってもよい。また、注意すべき地点は、例えば低速で通過した地点等の、走行車両に影響を及ぼす地点であってもよい。判定部２１は、注意すべき地点であると判定した場合、車外センサ３１、カメラ３２、ＧＰＳ受信機３３、車速センサ３４、ステアリング角度センサ３５及び加速度センサ３６を介して、現在地点に係る位置及び道路の道幅等の情報を取得し、当該地点の道路状態等を判定する。判定部２１は、判定した道路状態、及び取得した注意すべき地点に係る各情報を注意喚起情報として記憶部４に記憶させる。
【００３３】
記憶部４は、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable ROM）又はフラッシュメモリ等の不揮発性のメモリ素子である。記憶部４は、自車両のＩＤ、注意喚起情報及び走行情報を記憶する。また、記憶部４は、対向車両から受信した対向車両のＩＤ、注意喚起情報及び走行情報をも記憶する。なお、記憶部４には、処理部２３の処理に必要な各種テーブルが記憶されている。
【００３４】
無線通信部５は、車両の適所に設けられた送受信用アンテナ５１を備え、ＩＥＥＥ８０２．１１ａをベースにした５．９ＧＨｚ帯、又はＩＥＥＥ８０２．１１ｐをベースにした７００ＭＨｚ帯の電波を使用した車車間通信により、他車両との間で情報を無線通信することが可能である。即ち、無線通信部５は、送受信用アンテナ５１を介して、対向車両から走行情報及び注意喚起情報を受信するとともに、自車両の走行情報及び注意喚起情報を対向車両の通信装置に送信することが可能である。また、無線通信部は、送信制御部２２の指示に応じて、異なる送信モードで送信することができる。車両の走行中において、無線通信部５は、例えば、対向車両を検知するためのポーリング信号を所定の周期で送信するとともに、対向車両から応答信号の走行情報を受信することにより、対向車両を検知する。
【００３５】
図２は、無線通信部５の送信モードの説明図である。図２には、横軸が時間を示し、走行情報の送信タイミングが白抜きのブロックで示されており、注意喚起情報の送信タイミングがハッチングが付されたブロックで示されている。無線通信部５は、注意喚起情報を送信しない場合、図２のＤに示すように、第４モードで走行情報を常時送信する。また、無線通信部５は、注意喚起情報を送信しようとする場合、図２のＡ、Ｂ及びＣに示すように、走行情報の送信を間引き、注意喚起情報の送信に置き換え、第１モード、第２モード及び第３モードのいずれか一つで走行情報及び注意喚起情報を送信する。また、図２に示すように、第１モード又は第３モードでは、走行情報の送信頻度が第２モードより低いが、注意喚起情報の送信頻度が第２モードより高い。また、第１モードでは、走行情報の送信頻度が第３モードより高いが、注意喚起情報の送信頻度が第３モードより低い。なお、これらの送信頻度及び送信の時間間隔は、車両の接近状態及び送信すべきデータの量等によって、対向車両が自車両の通信可能範囲から離れるまでに、記憶部４に記憶されている注意喚起情報をすべて送信することができるように設定すればよい。
【００３６】
信号処理部６は、例えばマイコンであり、無線通信部５の送信信号及び受信信号を処理することが可能である。信号処理部６は、記憶部４から自車両のＩＤ、注意喚起情報及び走行情報を読み出す。信号処理部６は、読み出したＩＤ及び注意喚起情報を、当該情報が注意喚起情報であると識別される識別情報とともに、車車間通信のフォーマットに変換する。また、信号処理部６は、読み出したＩＤ及び走行情報を車車間通信のフォーマットに変換する。対向車両からの情報が受信された場合、信号処理部６は、受信された信号に基づいて、対向車両のＩＤを抽出し、受信された情報及び抽出されたＩＤを記憶部４に記憶する。また、信号処理部６は、識別情報に基づいて、注意喚起情報を受信したと確認し、対向車両から注意喚起情報を受信した旨を制御部２に通知する。
【００３７】
送信制御部２２は、例えば自車両に対する対向車両の位置関係に基づいて、信号処理部６を経由して、無線通信部５の送信を制御することが可能である。例えば、走行情報及び注意喚起情報を送信しようとする場合、送信制御部２２は、対向車両との距離が所定の距離Ｓになる前に、無線通信部５を第１モードで送信させる。対向車両との距離が所定の距離Ｓより短くなる場合、即ち対向車両が接近した場合に、送信制御部２２は、無線通信部５を第２モードで送信させる。対向車両との走行方向における距離が０より長くなる場合、即ち対向車両が自車両とすれ違って自車両から離れた場合に、送信制御部２２は、無線通信部５を第３モードで送信させる。ここで、距離Ｓは車両の相対速度によって設定すればよい。例えば、相対速度が大きい場合に距離Ｓを長く設定し、相対速度が小さい場合に距離Ｓを短く設定する。また、走行情報のみを送信しようとする場合に、送信制御部２２は、無線通信部５を第４モードで送信させる。
【００３８】
処理部２３は、受信された走行情報に基づいて、対向車両の走行状態を判断して、両車両の接触を防止するための走行情報の処理を行うことが可能である。また、処理部２３は、無線通信部５により受信された注意喚起情報に基づいて、注意すべき地点までの距離、走行時間及び当該地点の方位等を算出したり、注意すべき地点の注意を喚起する必要なレベルを設定したりすることが可能である。
【００３９】
処理部２３は、記憶部４に予め記憶されたレベル設定用のテーブルを利用してレベルを設定すればよい。当該テーブルは、注意すべき地点の道路状態及び対向車両が当該地点を通過した際の速度と、注意を喚起するレベルとが対応付けて記憶されているものであってもよく、注意すべき地点の道幅及び対向車両が当該地点を通過した際の速度と、注意を喚起するレベルとが対応付けて記憶されているものであってもよい。また、注意すべき地点に近づいた時点までで、複数台の車両から注意喚起情報を受け取った場合に、処理部２３は、注意すべき地点が異なる車両により送信された回数について統計処理を行い、回数が多い地点について、注意喚起が必要なレベルを高く設定し、回数が低い地点について、注意喚起が必要なレベルを低く設定するようにしてもよい。
【００４０】
表示部７は、例えばディスプレイであり、処理部２３の処理結果に基づいて、対向車両からの注意喚起情報を運転者に報知するものである。また、表示部７は、携帯通信端末のディスプレイであってもよい。なお、表示部７の代わりに、スピーカ、ブザー等を使用して、音声で注意喚起をしてもよい。
【００４１】
以下、注意喚起装置１の動作について説明する。図３は、注意喚起装置１が搭載された車両Ｍ、Ｎの動作を説明する模式図である。図３に示すように、車両Ｍは、地点Ｐを通過する時に急減速したため、地点Ｐが注意すべき地点であると判定し、地点Ｐに係る注意喚起情報を記憶する。車両Ｍにおいて、注意喚起装置１は、例えば以下のように注意すべき地点について判定して注意喚起情報を記憶する。
【００４２】
判定部２１は、例えば車外センサ３１による検出結果に基づいて、一定区間内に他車両があるか否かを判定する。また、判定部２１は、カメラ３２により撮影された画像データに基づいて画像処理することにより、一定区間において他車両があるか否かを判定してもよく、無線通信部５により受信された他車両の走行情報に基づいて一定区間又は一定期間において他車両があるか否かを判定してもよい。
【００４３】
判定部２１は、例えば、車外センサ３１により一定区間内における他車両を検出しておらず、かつ加速度センサ３６により自車両が急減速したと検出された場合に、現在地点が注意喚起地点候補であると判定する。
【００４４】
判定部２１は、カメラ３２及びステアリング角度センサ３５による検出結果に基づいて、当該地点の道路状態を判定する。具体的には、判定部２１は、道路の道幅又はカメラ３２により撮影された画像に基づいて、交差点又は狭路であるか否かを判定する。判定部２１は、ステアリング角度センサ３２により検知されたステアリング角度の変化に基づいて、急カーブであるか否かを判定する。判定部２１は、カメラ３２により撮影された画像に基づいて、視認困難地点であるか否かを判定する。ここで、視認困難地点は、例えば、進行方向の道路の先が障害物等で見えない地点、又はＴ字路等の進行方向の道路に交わる他の道路の先が見通せない地点等を含む。そして、判定部２１は、注意喚起情報を記憶部４に記憶する。この場合には、注意喚起情報は、例えば、注意喚起地点候補の位置、道幅、道路状態と、自車両が当該地点を走行する時刻、車速、方位とを含む。
【００４５】
また、判定部２１は、自車両の衝突回避防止システムが作動したと判定した場合に、現在地点が危険事象発生地点であると判定し、対向車両との異常接近の有無を確定し、注意喚起情報を記憶部４に記憶する。この場合には、注意喚起情報は、例えば、危険事象発生地点の位置及び道幅と、自車両が当該地点を走行する時刻、車速及び方位と、対向車両との異常接近の有無とを含む。ここで、対向車両との異常接近は、対象車両との接触の危険性があると判断した場合である。対向車両との異常接近は、例えば対象車両と３〜５メートル以内に近づいた際に、両車両夫々の走行情報に基づいて確定してもよく、車外センサ３１又はカメラ３２による検出結果に基づいて確定してもよい。
【００４６】
記憶部４に記憶された注意喚起情報は、記憶部４の容量を考慮すると、対向車両に送信するために必要十分なデータ量に間引き、圧縮されることが好ましい。また、記憶部４の容量の限界に達した場合には、新しいデータを古いデータより上書きしてもよいし、携帯通信端末を介して、注意喚起情報をサーバに送信し、記憶部４に記憶された注意喚起情報を削除するようにしてもよい。
【００４７】
また、対向して走行する車両Ｍ、Ｎが通信可能範囲に入ると、図３に示すように、車両Ｍは車両Ｎへ走行情報及び注意喚起情報を送信し、車両Ｎは車両Ｍへ走行情報を送信する。具体的には、車両Ｍを例として、注意喚起装置１の送信時の動作を説明する。
【００４８】
送信制御部２２は、無線通信部５により対向車両からの応答信号が受信された場合、記憶部４に注意喚起情報が記憶されている時に、注意喚起情報の読出指示を信号処理部６へ出力し、第１モードで送信する指示を無線通信部５に出力する。送信制御部２２は、自車両Ｍの走行情報、及び無線通信部５により受信された車両Ｎの走行情報に基づいて、両車両Ｍ、Ｎ間の距離を算出することにより、車両Ｍに対する車両Ｎの位置関係を検出する。両車両Ｍ、Ｎ間の距離が所定の距離Ｓより短い場合に、送信制御部２２は、第２モードで送信する指示を無線通信部５に出力する。送信制御部２２は、両車両Ｍ、Ｎがすれ違った場合に、第３モードで送信する指示を無線通信部５に出力する。ここで、車両Ｎとのすれ違いは、車外センサ３１又はカメラ３２により検出してもよい。
【００４９】
信号処理部６は、送信制御部２２の指示に応じて、記憶部４から自車両のＩＤ、注意喚起情報、及び走行情報を読み出し、注意喚起情報及び走行情報を夫々に車車間通信のフォーマットに変換する。無線通信部５は送信制御部２２の指示に応じて、第１モード、第２モード及び第３モードのいずれか一つで走行情報及び注意喚起情報を送信する。注意喚起情報の送信がすべて終了した時に、送信制御部２２は、自車両の走行情報の送信指示を無線通信部５に出力する。無線通信部５は送信制御部２２の指示に応じて、自車両の走行情報を送信する。
【００５０】
また、車両Ｎでは、記憶部４に注意喚起情報が記憶されていないため、送信制御部２２は、自車両の走行情報の送信指示を無線通信部５に出力する。無線通信部５は送信制御部２２の指示に応じて、自車両の走行情報を送信する。
【００５１】
図４は、無線通信部５の送信頻度変化の例を説明する図であり、車両Ｍの無線通信部５の送信頻度変化を示している。図４には、横軸が時間を示し、縦軸が送信頻度を示し、太線が注意喚起情報の送信頻度を示し、細線が走行情報の送信頻度を示す。無線通信部５は、図４に示すように、車両Ｎとの距離が所定の距離Ｓになるまで、注意喚起情報の送信頻度を走行情報の送信頻度より高くする。また、車両Ｎとの距離が所定の距離Ｓになった場合、車両Ｍの無線通信部５は、注意喚起情報の送信頻度を低めるとともに、走行情報の送信頻度を高め、車両Ｎとすれ違う直前に走行情報の送信頻度を注意喚起情報の送信頻度より高くする。さらに、車両Ｍの無線通信部５は、図４に示すように、車両Ｎとすれ違った直後から注意喚起情報の送信頻度を高め、車両Ｎとすれ違った後に走行情報の送信頻度を注意喚起情報の送信頻度より低くする。車両Ｍの無線通信部５は、記憶部４に記憶されている注意喚起情報の送信が終了した場合、図４に示すように、走行情報を送信する。
【００５２】
即ち、両車両が接近した場合には、走行情報の送信頻度に対する注意喚起情報の送信頻度の比は接近前に比べて小さい。両車両が離れた場合には、走行情報の送信頻度に対する注意喚起情報の送信頻度の比は増加する。両車両が離れた後には、走行情報の送信頻度に対する注意喚起情報の送信頻度の比は接近前に比べて大きい。このように、車両Ｍでは、車両Ｎとすれ違う直前に、注意喚起情報に比べると、走行情報を優先して送信する。このため、車両Ｎでは、受信処理の負荷が高まることなく、注意喚起情報を受信する同時に、受信された走行情報の処理を確保することができる。また、車両Ｍでは、車両Ｎとすれ違った後に、注意喚起情報を優先して送信する。これにより、注意喚起情報の送受信及び安全走行を両立することができる。
【００５３】
以下、車両Ｎを例として、注意喚起装置１の受信時の動作を説明する。車両Ｎでは、車両Ｍからの情報を受信すると、信号処理部６は、識別情報に基づいて、注意喚起情報を受信したと確認し、対向車両から注意喚起情報を受信した旨を制御部２に通知する。また、信号処理部６は、受信された信号に基づいて、車両のＩＤを抽出し、受信された情報及び抽出された車両のＩＤを記憶部４に記憶する。
【００５４】
処理部２３は受信された走行情報に基づいて、両車両Ｍ、Ｎの接触を防止するための走行情報の処理を行う。また、処理部２３は、受信された注意喚起情報に基づいて、注意すべき地点の方位、当該地点までの距離及び走行時間等を算出する。さらに、処理部２３は、注意すべき地点の注意を喚起する必要なレベルを設定し、設定したレベルを記憶部４に記憶させる。
【００５５】
処理部２３は、自車両が地点Ｐに接近したか否かを判定する。自車両が注意すべき地点Ｐに接近したと判定した場合、処理部３は、注意喚起情報の報知を表示部７に指示する。なお、処理部２３は、自車両の現在位置の判定を行わず、注意喚起情報が受信された場合に、表示部７に報知を指示してもよい。
【００５６】
表示部７は、例えば、地点Ｐ、地点Ｐに係る注意喚起情報、及び処理部２３により設定されたレベル等を表示する。また、表示部７は、例えば設定されたレベルを違う色で表示することが好ましい。なお、注意喚起情報に係る地点が多い場合、表示部７は、レベルが高い地点のみを表示してもよい。
【００５７】
図５は注意喚起装置１が搭載された車両Ｎの動作を説明する模式図である。車両Ｎでは、図５に示すように、注意すべき地点Ｐに近づくと、道幅及び道路状態等を含む注意喚起情報を報知することにより、運転者に注意を喚起する。このように、車両Ｎの運転者は注意すべき地点Ｐの位置、道幅及び道路状態等を予め把握して、安全走行を確保することができる。
【００５８】
図６は判定部２１による判定処理の手順を示すフローチャートである。判定部２１は、例えば車両の走行中に当該処理を実行する。判定部２１は、自車両の衝突回避防止システムが動作したか否かを判定する（ステップＳ１）。
【００５９】
自車両の衝突回避防止システムが作動したと判定した場合（ステップＳ１：ＹＥＳ）、判定部２１は、現在地点が危険事象発生地点であると判定し（ステップＳ２）、当該危険事象発生地点の位置及び道幅と、自車両が当該地点を走行する時刻、車速及び方位と、対向車両との異常接近の有無とに係る各情報を取得する（ステップＳ３）。
【００６０】
そして、判定部２１は、当該注意喚起地点候補の道路状態を判定する（ステップＳ４）。判定部２１は、当該危険事象発生地点に係る注意喚起情報として、ステップＳ３にて取得した各情報、及びステップＳ４にて判定した道路状態を記憶部４に記憶し（ステップＳ５）、処理をステップＳ１に戻す。
【００６１】
また、判定部２１は、自車両の衝突回避防止システムが作動していないと判定した場合（ステップＳ１：ＮＯ）、一定区間内において他車両があるか否かを判定する（ステップＳ６）。他車両があると判定した場合（ステップＳ６：ＹＥＳ）、判定部２１は処理をステップＳ１に戻す。
【００６２】
判定部２１は、他車両がないと判定した場合（ステップＳ６：ＮＯ）、自車両が急減速したか否かを判定する（ステップＳ７）。自車両が急減速していないと判定した場合（ステップＳ７：ＮＯ）、判定部２１は処理をステップＳ１に戻す。
【００６３】
自車両が急減速したと判定した場合（ステップＳ７：ＹＥＳ）、判定部２１は、現在地点が注意喚起地点候補であると判定し（ステップＳ８）、当該注意喚起地点候補の位置及び道幅と、自車両が当該地点を走行する時刻、車速及び方位とに係る各情報を取得する（ステップＳ９）。
【００６４】
そして、判定部２１は、当該注意喚起地点候補の道路状態を判定する（ステップＳ１０）。判定部２１は、当該注意喚起地点候補に係る注意喚起情報として、ステップＳ９にて取得した各情報及びステップＳ１０にて判定した道路状態を記憶部４に記憶し（ステップＳ１１）、処理をステップＳ１に戻す。
【００６５】
図７は送信制御部２２による制御処理の手順を示すフローチャートである。送信制御部２２は、無線通信部５により対向車両からの応答信号を受信した場合に当該処理を実行する。
【００６６】
送信制御部２２は、記憶部４に注意喚起情報が記憶されているか否かを判定する（ステップＳ２１）。記憶部４に注意喚起情報が記憶されている場合（ステップＳ２１：ＹＥＳ）、送信制御部２２は、注意喚起情報の読出を信号処理部６に指示する（ステップＳ２２）。
【００６７】
送信制御部２２は、無線通信部５に第１モードでの送信を指示し（ステップＳ２３）、自車両と対向車両と間の距離が所定距離Ｓより短いか否かを判定する（ステップＳ２４）。自車両と対向車両と間の距離が所定距離Ｓより短くないと判定した場合（ステップＳ２４：ＮＯ）、送信制御部２２は、自車両と対向車両と間の距離が所定距離Ｓより短くなるまで、ステップＳ２４の処理を繰り返す。
【００６８】
自車両と対向車両と間の距離が所定距Ｓより短いと判定した場合（ステップＳ２４：ＹＥＳ）、送信制御部２２は、無線通信部５に第２モードでの送信を指示する（ステップＳ２５）。そして、送信制御部２２は、対向車両とすれ違ったか否かを判定する（ステップＳ２６）。
【００６９】
対向車両とすれ違っていないと判定した場合（ステップＳ２６：ＮＯ）、送信制御部２２は、対向車両とすれ違うまで、ステップＳ２６の処理を繰り返す。対向車両とすれ違ったと判定した場合（ステップＳ２６：ＹＥＳ）、送信制御部２２は、無線通信部５に第３モードでの送信を指示する（ステップＳ２７）。
【００７０】
送信制御部２２は、注意喚起情報の送信が終了したか否かを判定する（ステップＳ２８）。終了していないと判定した場合（ステップＳ２８：ＮＯ）、送信制御部２２は、注意喚起情報の送信が終了するまでステップＳ２８の処理を繰り返す。
【００７１】
送信制御部２２は、注意喚起情報の送信が終了したと判定した場合（ステップＳ２８：ＹＥＳ）、無線通信部５に第４モードの送信を指示する（ステップＳ２９）。
【００７２】
また、記憶部１２に注意喚起情報が記憶されていない場合（ステップＳ２１：ＮＯ）、送信制御部２２は、処理をステップＳ２９に移行する。
【００７３】
図８は処理部２３による処理の手順を示すフローチャートである。処理部２３は、例えば車両が走行する期間に当該処理を実行する。
【００７４】
処理部２３は対向車両からの情報が受信されたか否かを判定する（ステップＳ４１）。
受信されていないと判定した場合（ステップＳ４１：ＮＯ）、処理部２３は、対向車両からの情報が受信されるまでステップＳ４１の処理を繰り返す。受信されたと判定した場合（ステップＳ４１：ＹＥＳ）、処理部２３は走行情報を処理する（ステップＳ４２）。
【００７５】
そして、処理部２３は、自車両に対する注意すべき地点の距離及び方位を算出し（ステップＳ４３）、注意を喚起するレベルを設定し（ステップＳ４４）、算出した地点及び設定したレベルを記憶する（ステップＳ４５）。
【００７６】
処理部２３は自車両が記憶されている注意すべき地点に接近したか否かを判定する（ステップＳ４６）。注意すべき地点に接近していないと判定した場合（ステップＳ４６：ＮＯ）、処理をステップＳ４１に戻す。
【００７７】
注意すべき地点に接近したと判定した場合（ステップＳ４６：ＹＥＳ）、処理部２３は表示部７に注意喚起情報の報知指示を出力し（ステップＳ４７）、処理をステップＳ４１に戻す。
【００７８】
図９は表示部７の表示画面の例の説明図である。図９には、自車両が画面の下方中央部に表示されており、注意すべき地点が自車両の右前方に表示されている。また、図９に示すように、表示画面の余白には「右前方１００ｍ」、「道幅：狭」、及び「レベル：高」という注意喚起情報が表示されている。このように、表示部７の表示画面には、注意すべき地点の自車両に対する距離及び方位が報知される。これにより、注意喚起装置１は、地図データを使用しなくても、注意すべき地点を明確的に報知することができる。
【００７９】
本実施の形態では、注意喚起情報は、自車両の注意すべき地点を通過する前後の走行情報を含んでもよい。注意喚起装置１は、このような注意喚起情報を受信した場合、受信した注意喚起情報に基づいて、注意すべき地点付近の対向車両の走行軌跡を算出し、表示部７に表示させることができる。図１０は表示部７の表示画面の他の例の説明図である。図１０には、自車両が画面の下方中央部に表示されており、注意すべき地点が自車両の右前方に表示されている。注意すべき地点の付近には、対向車両の走行軌跡が表示されている。また、図１０に示すように、表示画面の余白には「右前方１００ｍ」、「急カーブ」、及び「レベル：高」という注意喚起情報が表示されている。このように、表示部７の表示画面には、注意すべき地点付近の対向車両の走行軌跡が報知される。このため、車両の運転者は当該走行軌跡から注意すべき地点付近の道路形状を判断することができる。これにより、注意喚起装置１は、地図データを使用しなくても、注意すべき地点付近の道路形状を提示することができる。
【００８０】
また、実施の形態では、道路状態について、交差点、狭路、急カーブ及び視認困難地点を挙げて説明したが、道路状態は、これらに限らず、他の道路形状、交通状況及び異常事象を含んでもよい。
【００８１】
（実施の形態２）
実施の形態１では、判定部２１及び処理部２３という機能構成が制御部２により実現される例について説明したが、実施の形態２では、判定部２１及び処理部２３の少なくとも一部の機能が、車両外部に設けられた外部装置により実現される例について説明する。以下の説明において、実施の形態１と同様の構成については、実施の形態１を参照するものとし、その説明を省略する。
【００８２】
実施の形態２では、車両は携帯電話通信機能を有する。車外センサ３１、カメラ３２、ＧＰＳ受信機３３、車速センサ３４、ステアリング角度センサ３５、及び加速度センサ３６夫々による検出結果は、携帯電話網を利用して、サーバ等の外部装置に送信される。外部装置では、これらの検出結果に基づいて、現在地点が注意すべき地点であるか否かを判定したり、現在地点の道路状態等を判定したりする。外部装置は、必要に応じて、実施の形態１における判定部２１の全部又は一部の機能を実現するように構成されてもよい。
【００８３】
また、実施の形態２では、携帯電話網を利用して、注意喚起情報を外部装置に送信してもよい。外部装置は、上記のレベル設定用のテーブルが記憶されており、当該テーブルを利用して注意を喚起するレベルを設定したり、複数台の車両から注意喚起情報を受信した場合、予め定められた基準に応じて統計処理を行ったりする。外部装置は、必要に応じて、実施の形態１における処理部２３の全部又は一部の機能を実現するように構成されてもよい。
【００８４】
以上の実施の形態では、走行情報の送信を間引いて注意喚起情報の送信に置き換えることにより、注意喚起情報及び走行情報を送信し、自車両に対する対向車両が接近した場合に、走行情報の送信頻度に対する注意喚起情報の送信頻度の比を接近前に比べて小さくする。これにより、注意を喚起するための情報を送受信する同時に走行情報の処理を確保することができる。
【００８５】
以上の実施の形態では、自車両から対向車両が離れた場合に、走行情報の送信頻度に対する注意喚起情報の送信頻度の比を増加させることにより、注意喚起情報の送信量を両車両がすれ違う前より大きくさせることができる。これにより、注意喚起情報の送信を確保することができる。
【００８６】
以上の実施の形態では、自車両から対向車両が離れた後に、走行情報の送信頻度に対する注意喚起情報の送信頻度の比を接近前に比べて大きくすることにより、注意喚起情報を優先して送信することができる。これにより、注意喚起情報の送受信及び安全走行を両立することができる。
【００８７】
以上の実施の形態では、注意すべき地点の道幅又は道路状態に係る情報を送信するため、受信側の車両の運転者に詳しい注意喚起情報を提供することができる。これにより、車両にナビゲーション装置が搭載されなくても、運転者に、注意すべき地点の道幅又は道路状態を把握させることができる。
【００８８】
以上の実施の形態では、対向車両から送信された注意喚起情報を受信し、自車両の運転者に注意すべき地点を報知することができる。これにより、注意すべき地点を通る前に車両の運転者の注意を喚起することができる。
【００８９】
以上の実施の形態では、車両の運転者に注意すべき地点の注意を喚起するレベルを報知することができる。これにより、車両の運転者に注意を喚起するとともに、注意すべき地点の情報を把握させることができる。
【符号の説明】
【００９０】
１  注意喚起装置
２  制御部
２１  判定部
２２  送信制御部（第１検出部、第２検出部）
２３  処理部（設定部）
３１  車外センサ
３２  カメラ
３３  ＧＰＳ受信機
３４  車速センサ
３５  ステアリング角度センサ
３６  加速度センサ
４  記憶部
５  無線通信部（送信部）
５１  アンテナ
６  信号処理部
７  表示部（報知部）
Ｍ，Ｎ  車両
Ｐ  地点
【図１】
0006458521.tif 000002
【図２】
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【図３】
0006458521.tif 000004
【図４】
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【図５】
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【図６】
0006458521.tif 000007
【図７】
0006458521.tif 000008
【図８】
0006458521.tif 000009
【図９】
0006458521.tif 000010
【図１０】
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