(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に設けられて車両前方を撮像する撮像部から得られる画像に基づいて車両の窓の開閉制御を行う車両の制御装置であって、
当該車両の位置を検出する車両位置検出部と、
駐車場の券処理機に対する操作のために行われた当該車両の窓の開操作及び閉操作をトリガとして前記撮像部から画像を取得し、この取得した画像を、前記窓の開操作及び閉操作の識別情報と関連付けして操作時画像として記憶する過去画像記憶部と、
当該車両の運転者の利用履歴のある駐車場の情報を識別可能に記憶する駐車履歴記憶部と、
前記車両の位置及び前記駐車履歴記憶部に記憶されている駐車場の情報に基づき当該車両の利用履歴のある駐車場に入場又は同駐車場から退場すると判断されるとき、前記撮像部から取得した画像と前記操作時画像との比較に基づいて、前記窓を自動で開くタイミング、又は前記窓を自動で閉じるタイミングを判断するタイミング判断部と
を備える車両の制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、発券機等の券処理機に対する操作を行う際に車両の窓を開閉する車両の制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば施設に併設されている駐車場には、入場券等のカードを発行する発券機、及び駐車料金とともにカードを回収する券回収機等が設置されている場合がある。そうした場合、車両が駐車場に入場する前に発券機からカードを受領するとき、及び駐車場から退場する前にカードを券回収機に投入するとき、運転者は、窓を開けて、乗車したまま受領操作、投入操作を行う。
【０００３】
ところで、上記の各操作を行う際、運転者は、手動で車両の窓を開く必要がある。そこで、このような手間を省くべく、特許文献１には、カードの受領後に窓を自動的に閉じ、当該カードの投入の際に窓を自動的に開く装置が記載されている。この装置では、車内の所定の位置に設けられたカード検出手段からカードが取られたときに、車両の窓を自動的に開き、カード検出手段にカードが置かれたときに、窓を自動的に閉じる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００２−２５６７７０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかし、上記装置では、カード検出手段からカードが取られたときのみ窓を開くため、発券機からカードを受領する前には、窓を自動的に開くことができない。また、券回収機へカードを投入した後も、窓を自動的に閉じることができない。それゆえ、運転者のカードの受領時及び投入時の支援には、なお改善の余地がある。
【０００６】
本発明は、このような実情に鑑みてなされたものであり、その目的は、カードの受領及び投入に伴う窓の開閉操作を支援する制御を行うことのできる車両の制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
以下、上記課題を解決するための手段及びその作用効果について記載する。
上記課題を解決する車両の制御装置は、車両に設けられて車両前方を撮像する撮像部から得られる画像に基づいて車両の窓の開閉制御を行う車両の制御装置であって、当該車両の位置を検出する車両位置検出部と、駐車場の券処理機に対する操作のために行われた当該車両の窓の開操作及び閉操作をトリガとして前記撮像部から画像を取得し、この取得した画像を、前記窓の開操作及び閉操作の識別情報と関連付けして操作時画像として記憶する過去画像記憶部と、当該車両の運転者の利用履歴のある駐車場の情報を識別可能に記憶する駐車履歴記憶部と、前記車両の位置及び前記駐車履歴記憶部に記憶されている駐車場の情報に基づき当該車両の利用履歴のある駐車場に入場又は同駐車場から退場すると判断されるとき、前記撮像部から取得した画像と前記操作時画像との比較に基づいて、前記窓を自動で開くタイミング、又は前記窓を自動で閉じるタイミングを判断するタイミング判断部とを備える。
【０００８】
上記構成では、撮像部によって撮像された画像に基づき車両の窓の開閉タイミングが判断されるので、カードの有無に関らず、券処理機の手前で窓を自動的に開くか、又は券処理機を通過した後に窓を自動的に閉じることができる。また、券処理機からのカードの受領のために窓を手動で開くタイミング、券処理機へのカードの投入のために窓を手動で閉じるタイミングは、運転者によって異なる。この点、特に上記構成では、窓が開操作されたときに撮像された操作時画像に基づき窓が自動的に開かれ、窓が閉操作されたときに撮像された操作時画像に基づき窓が自動的に閉じられる。そのため、運転者の意図に沿った窓の開閉制御を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本発明にかかる車両の制御装置の一実施形態について、概略構成を示すブロック図。
【図２】同実施形態において、発券機に接近したときに記録される接近画像を示す模式図。
【図３】同実施形態において、カードを受領するために窓を手動で開いたときに記録される操作時画像を示す模式図。
【図４】車両が駐車場に入場してから発券機を通過するまでの間において、車両の窓を自動開閉するタイミングを絞り込むプロセスを示す概念図。
【図５】同実施形態における接近画像を記録する手順を示すフローチャート。
【図６】同実施形態における操作時画像を記録する手順を示すフローチャート。
【図７】同実施形態における入場時及び退場時の窓の自動開閉制御の手順を示すフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、車両の制御装置を具体化した一実施形態を説明する。
図１を参照して、車両の窓を自動的に開閉制御するための制御システムの概略構成を説明する。制御システムは、ＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）等の車載ネットワーク３１に接続された制御装置１１を備えている。この制御装置１１は、撮像部２０と車載ネットワーク３１を介して接続されている。撮像部２０は、車両の前方領域を撮像し、制御装置１１に画像信号を出力する。
【００１１】
また、車載ネットワーク３１には、車両位置検出部２１が接続されている。車両位置検出部２１は、車両の位置を検出するものであり、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）等の衛星測位システムから緯度・経度を取得するもの、車速、車両の方向等から位置を演算するもの等である。また、車載ネットワーク３１には、ナビゲーションシステム３０が接続されている。ナビゲーションシステム３０は、ナビＥＣＵ２２、及びＰＯＩ情報記憶部２３を備える。制御装置１１は、ナビＥＣＵ２２に対してＰＯＩ（Ｐｏｉｎｔ  Ｏｆ  Ｉｎｔｅｒｅｓｔ）情報を要求し、ナビＥＣＵ２２は、この要求に応答してＰＯＩ情報を送信する。ＰＯＩ情報は、駐車場等の施設、特定の地点等に関する情報であって、「駐車場」等の種別、名称等が位置情報と関連付けられた状態で記憶されている。ナビＥＣＵ２２は、車両位置検出部２１から車両位置を取得し、ＰＯＩ情報を用いて、車両位置と一致する施設や地点を判断する。
【００１２】
また、車載ネットワーク３１には、車速センサ２４が接続されている。制御装置１１は、車速センサ２４から車速信号を入力し、車速信号に基づき車両が走行状態であるか否かを判断する。
【００１３】
さらに、車載ネットワーク３１には、パワーウィンドウ制御部２５が接続されている。パワーウィンドウ制御部２５は、パワーウィンドウスイッチのアップ側のスイッチ、ダウン側のスイッチから操作信号を入力し、この操作信号に応じて、アクチュエータ２６を駆動して車両の窓を開制御又は閉制御する。アクチュエータ２６は、モータと、モータの回転を検出する１対のパルスセンサと、モータの回転力を窓の上昇動作及び下降動作に変換するレギュレータとを備えている。パワーウィンドウ制御部２５は、１対のパルスセンサからの出力信号により窓の移動方向を検知するとともに、窓の開口量を演算して記憶する。
【００１４】
また、車載ネットワーク３１には、個人認証部２７が接続されている。個人認証部２７は、認証方法に応じた入力部と、登録情報を予め記憶した記憶部と、入力情報及び登録情報を照合する制御部とを備える。認証方法は、指紋、網膜、虹彩、顔、声紋等の生体情報を登録情報と照合する生体認証、又は入力ＩＤを登録ＩＤと照合する方法等がある。
【００１５】
次に、制御装置１１の構成について説明する。制御装置１１は、機械学習部１２、及びタイミング判断部１３を備えている。機械学習部１２、及びタイミング判断部１３は、各種処理を実行する演算部、演算結果を記憶する揮発性記憶部、及びプログラムを格納した不揮発性記憶部等を備えるマイクロコンピュータ等によって構成されている。
【００１６】
機械学習部１２は、運転者の利用頻度の高い駐車場を記憶し、当該駐車場で発券機及び券回収機を含む券処理機に対して運転者が窓を開閉するタイミングを学習する。タイミング判断部１３は、機械学習部１２の学習結果に基づき、運転者が意図するタイミングでパワーウィンドウ制御部２５を介して、運転席側の窓を自動開閉する。
【００１７】
制御装置１１は、教師データを格納した教師データ記憶部１４、駐車履歴記憶部１５、過去画像記憶部１６、タイミング情報記憶部１７を備える。教師データ記憶部１４に格納された教師データは、券処理機の形状や色等、一般的な券処理機の特徴量を示すデータである。駐車履歴記憶部１５は、運転者の別に利用履歴のある駐車場の情報が格納されている。利用履歴がある駐車場の中でも、利用頻度の高い駐車場、又は運転者の滞在時間が長い駐車場の情報を格納することが好ましい。この駐車場の情報は、駐車場の位置情報、又は施設名称等を含んでいる。
【００１８】
過去画像記憶部１６には、利用履歴のある駐車場への入場時、当該駐車場からの退場時に撮像された画像が過去画像として記憶されている。これらの過去画像は、駐車場の識別子と関連付けられている。
【００１９】
タイミング情報記憶部１７には、窓の開操作及び閉操作を行ったタイミングを示す情報が、運転者の識別子とともに記憶されている。タイミング情報は、タイミング判断部１３が、車両が券処理機に接近していると判断してから、運転者が開操作を行ったときまでの車両の走行距離及び経過時間と、閉操作を行ったときまでの車両の走行距離及び経過時間を含んでいる。タイミング情報は、このタイミング情報が記録された状況で撮像された過去画像と関連付けられている。なお、例えば、駐車場側に設けられた通信機と車載通信機との通信、又はナンバープレートの画像認識等によって、券処理機に対する操作が省略される駐車場や、券処理機のない駐車場が運転者により利用されている場合には、利用履歴はあっても、過去画像及びタイミング情報は記録されない。
【００２０】
図２及び図３を参照して接近画像、及び操作時画像について説明する。図２に示す接近画像１００は、機械学習部１２によって発券機１０１が認識され、車両が利用履歴のある駐車場に入場する際であって、券処理機を通過する前に撮像された画像である。なお、車両が利用履歴のある駐車場から退場する際であって券処理機を通過する前にも接近画像が記録される。接近画像には、入場時及び退場時のいずれの状況下で撮像された画像であるのかを示す接近状況識別情報が関連付けられて記憶されている。
【００２１】
機械学習部１２は、撮像部２０から入力した画像に対し、特徴量抽出等の画像処理を行う。特徴量抽出は、画像上の特徴的な点や線を抽出する処理であって、エッジ、エッジの交点、画素値が極大又は極小である点又は線、直線の始点又は終点等を抽出する。また、車両が利用履歴のある駐車場へ入場する際は、画像処理後の画像と教師データとを比較して、発券機を認識する。また、タイミング判断部１３は、車両が駐車場に入場する際に撮像した画像と、この接近画像１００とを比較して、券処理機を含めた風景の特徴量が一致するか否か、又は類似の度合いが高いか否かを判断する。タイミング判断部１３は、撮像した画像と接近画像１００との特徴量が類似すると判断すると、発券機に接近していると判断する。なお、接近画像１００は、画像処理前の画像でもよいが、画像処理後の情報であると、繰り返し画像処理を行うことによる演算負荷を軽減することができる。
【００２２】
図３に示す操作時画像１０２は、機械学習部１２によって発券機１０１が認識され、運転者が駐車場へ入場する際に運転席側の窓を操作したときに記録された画像である。操作時画像は、駐車場へ入場する際であって発券機の通過前に窓が手動で開操作されたとき及び発券機の通過後に窓が手動で閉操作されたとき、駐車場から退場する際であって巻回収機の通過前に窓が手動で開操作されたとき及び券回収機の通過後に窓が手動で閉操作されたときの４つの場面で記録される。操作時画像は、場面及び操作を示す状況識別情報と関連付けられて記憶される。すなわち、状況識別情報には、「入場時」及び「開操作」を示す状況識別情報、「入場時」及び「閉操作」を示す状況識別情報、「退場時」及び「開操作」を示す状況識別情報、「退場時」及び「閉操作」を示す状況識別情報がある。
【００２３】
図４を参照して、タイミング判断部１３の判断のプロセスを説明する。まず、タイミング判断部１３は、ＰＯＩ情報と車両位置検出部２１から取得した車両位置を用いて利用履歴のある駐車場に入場したか否かを判断する（領域１１０）。さらに、利用履歴のある駐車場に入場している状況のうち、接近画像１００を用いて、券処理機に接近しているか否かを判断する（領域１１１）。また、車両が券処理機に接近している状況のうち、撮像画像と操作時画像１０２とが類似することと、車両が券処理機に接近していると判断してからの走行距離及び経過時間がタイミング情報に含まれる過去の走行距離及び経過時間に到達したとき、窓を自動的に開くタイミング、又は自動的に閉じるタイミングであると判断する。なお、過去の窓の操作タイミングを示す走行距離及び経過時間には、一定の幅をもたせるものとする。
【００２４】
次に、図５〜図７を参照して、学習の手順、及び入場時及び退場時の窓の自動開閉制御の手順を説明する。前提として、機械学習部１２は、車両位置検出部２１から車両位置を取得するとともにＰＯＩ情報を取得して、車両が駐車場に入場する状況であるか否か、車両が駐車場に存在する状況であるか否かを判断する。また、機械学習部１２は、車両の走行履歴に基づき、駐車場の利用回数、又は駐車場に入場してから退場するまでの滞在時間を駐車場の別に駐車履歴記憶部１５に記憶しておくものとする。さらに、個人認証部２７は、運転者を予め認証しているとする。
【００２５】
まず図５を参照して、接近画像の記録処理の手順について説明する。この処理は、車両のイグニッションスイッチがオン状態であって、機械学習部１２が、ＰＯＩ情報及び車両位置に基づき、車両が駐車場に入場する、又は車両が駐車場に存在すると判断したときに開始される。
【００２６】
機械学習部１２は、駐車履歴記憶部１５から駐車履歴情報を読み出して、その駐車場が、運転者の利用履歴のある駐車場であるか否かを判断する（ステップＳ１）。機械学習部１２が、判断対象としている駐車場が利用履歴の無い駐車場であると判断した場合（ステップＳ１：ＮＯ）、接近画像の記録処理を終了する。
【００２７】
一方、機械学習部１２が、判断対象としている駐車場が利用履歴のある駐車場であると判断した場合（ステップＳ１：ＹＥＳ）、教師データ記憶部１４に格納された教師データを用いて券処理機の認識処理を行う（ステップＳ２）。機械学習部１２は、券処理機を認識したか否かを判断し（ステップＳ３）、券処理機を認識できた場合には（ステップＳ３：ＹＥＳ）、その認識に用いた画像を接近画像として過去画像記憶部１６に記録して（ステップＳ４）処理を終了する。このとき、機械学習部１２は、入場時の接近画像であるか、退場時の接近画像であるのかを示す接近状況識別情報とともに記録する。
【００２８】
一方、機械学習部１２が、券処理機を認識していないと判断した場合には（ステップＳ３：ＮＯ）、認識を終了する条件が成立したか否かを判断する（ステップＳ５）。認識の終了条件は、車両が利用履歴のある駐車場付近、又は利用履歴のある駐車場内に存在すると判断してから所定時間が経過したこと、又は、車両位置及びＰＯＩ情報から車両が駐車場内に進入したと判断したとき及び車両が駐車場から所定距離以上離れたとき等である。機械学習部１２は、認識の終了条件が成立しないと判断すると（ステップＳ５：ＮＯ）、ステップＳ２に戻り、券処理機の認識を繰り返し行なう。一方、機械学習部１２は、認識の終了条件が成立したと判断すると（ステップＳ５：ＹＥＳ）、接近画像の記録処理を終了する。
【００２９】
次に、図６を参照して、操作時画像の記録処理について説明する。なお、この記録処理は、接近画像の記録処理において接近画像が記録されたときに開始される。機械学習部１２は、窓の開操作又は閉操作が行われたか否かを判断する（ステップＳ１０）。機械学習部１２は、窓の開操作又は閉操作が行われたと判断すると（ステップＳ１０：ＹＥＳ）、操作時に撮像部２０によって撮像された画像を操作時画像として過去画像記憶部１６に記録する（ステップＳ１１）。このとき、機械学習部１２は、状況識別情報と関連付けて操作時画像を記録する。
【００３０】
また、機械学習部１２は、車両が券処理機に接近したと判断したときからの走行距離を車速センサ２４からの入力信号に基づき演算し、経過時間をタイマによって計測している。機械学習部１２は、操作時画像の記録の後又は同時に、走行距離及び経過時間を含めたタイミング情報をタイミング情報記憶部１７に記録する（ステップＳ１２）。すなわち、車両が券処理機に接近してから通過する過程で、開操作時の操作時画像及びタイミング情報と、閉操作時の操作時画像及びタイミング情報とが記録される。なお、タイミング情報の記録は、操作時画像の記録の前でもよく、それらの順番は特に限定されない。
【００３１】
一方、機械学習部１２は、窓の開操作及び閉操作のいずれも行われていないと判断すると（ステップＳ１０：ＮＯ）、操作時画像の記録処理を終了する。なお、この記録処理は、操作時画像が記録されたときに終了するが、操作時画像が記録されない場合には、機械学習部１２が、車両が券処理機を通過したと判断されるまで繰り返される。
【００３２】
次に、図７を参照して、入場時及び退場時の窓の自動開閉制御の手順について説明する。この制御は、上記の接近画像の記録処理（図５）、操作時画像の記録処理（図６）と並行して行われる。
【００３３】
タイミング判断部１３は、ナビＥＣＵ２２から、車両が駐車場付近、又は駐車場内に存在する旨の通知を入力した時、駐車履歴記憶部１５から駐車履歴情報を読み出して、その駐車場が、運転者の利用履歴のある駐車場であるか否かを判断する（ステップＳ２０）。タイミング判断部１３が、判断対象としている駐車場が利用履歴の無い駐車場であると判断した場合（ステップＳ２０：ＮＯ）、自動開閉制御を終了する。
【００３４】
一方、タイミング判断部１３が、判断対象としている駐車場が利用履歴のある駐車場であると判断した場合（ステップＳ２０：ＹＥＳ）、窓が全開であるか否かを判断する（ステップＳ２１）。このとき、タイミング判断部１３は、窓の開口量をパワーウィンドウ制御部２５から取得して、窓が全開であるか否かを判断する。
【００３５】
タイミング判断部１３が、窓が全開であると判断すると（ステップＳ２１：ＹＥＳ）、自動開閉制御を終了する。タイミング判断部１３が、窓が全開ではないと判断すると（ステップＳ２１：ＮＯ）、過去画像記憶部１６から、車両が入場する駐車場又は車両が存在する駐車場に関連付けられた接近画像を取得する（ステップＳ２２）。なお、接近画像が取得されていないときは、自動開閉制御を終了する。
【００３６】
そして、タイミング判断部１３は、車両が券処理機に接近しているか否かを判断する（ステップＳ２３）。このとき、タイミング判断部１３は、撮像部２０から新たに画像を取得しつつ、その画像をステップＳ２２で取得した接近画像と比較して、撮像部２０から新たに取得した画像と接近画像との類似度が所定の類似度以上であるか否かを判断する。類似度が所定の類似度以上である場合は、車両が券処理機に接近している状態とされ、類似度が所定の類似度未満である場合は、車両が券処理機に接近しない状態とされる。
【００３７】
タイミング判断部１３が、車両が券処理機に接近していないと判断した場合（ステップ２３：ＮＯ）、車両が券処理機に接近するまでステップＳ２３の判断を繰り返す。なお、ステップＳ２３において予め定められた終了条件が満たされれば、自動開閉制御を終了する。この終了条件は、車両が利用履歴のある駐車場付近、又は利用履歴のある駐車場内に存在すると判断してから所定時間が経過したこと、又は、車両位置及びＰＯＩ情報から車両が駐車場内に進入したと判断したとき及び車両が駐車場から所定距離以上離れたとき等である。
【００３８】
タイミング判断部１３が、車両が券処理機に接近したと判断した場合（ステップ２３：ＹＥＳ）、車両が入場する駐車場又は車両が存在する駐車場に関連付けられた操作時画像、及びタイミング情報を取得する（ステップＳ２４）。このとき、タイミング判断部１３は、車両が駐車場に入場する際は、「入場」及び「開操作」を示す状況識別情報が関連付けられた操作時画像及びタイミング情報、及び「入場」及び「閉操作」を示す状況識別情報が関連付けられた操作時画像及びタイミング情報を取得する。また、車両が駐車場から退場する際は、「退場」及び「開操作」を示す状況識別情報が関連付けられた操作時画像及びタイミング情報、及び「退場」及び「閉操作」を示す状況識別情報が関連付けられた操作時画像及びタイミング情報を取得する。操作時画像又はタイミング情報が無い場合には、自動開閉制御を終了する。
【００３９】
そして、タイミング判断部１３は、「開操作」の状況識別情報に関連付けられた操作時画像及びタイミング情報に基づき、窓の開制御のタイミングであるか否かを判断する（ステップＳ２５）。このとき、タイミング判断部１３は、撮像部２０から新たに取得した画像と操作時画像との類似度が所定の類似度以上であるか否か、且つ、車両が券処理機に接近したと判断（ステップＳ２３）してからの走行距離及び経過時間が、タイミング情報に含まれる走行距離を基準とする所定の距離範囲、タイミング情報に含まれる経過時間を基準とする所定の時間範囲に含まれるか否かを判断する。
【００４０】
タイミング判断部１３は、上記の各条件の両方を満たすとき、窓の開制御のタイミングであると判断して（ステップＳ２５：ＹＥＳ）、窓を開制御する要求をパワーウィンドウ制御部２５に出力する（ステップＳ２６）。パワーウィンドウ制御部２５は、この要求を入力すると、アクチュエータ２６を駆動して、運転席の窓を全開とする。また、パワーウィンドウ制御部２５は、窓の移動量を演算して、窓の開口量を更新する。窓が全開となると運転者は、発券機からカードを受領するか、又は券回収機にカードを投入する。
【００４１】
一方、タイミング判断部１３は、撮像部２０から新たに取得した画像と操作時画像との類似度が所定の類似度未満であるか、又は、車両が券処理機に接近したと判断してからの走行距離が所定の距離範囲に含まれないか、又は、車両が券処理機に接近したと判断してからの経過時間が、所定の時間範囲に含まれないとき、開制御のタイミングではないと判断する（ステップＳ２５：ＮＯ）。このとき、タイミング判断部１３は、開タイミングに到達するまで、ステップＳ２５を繰り返す。なお、ステップＳ２５において上記の終了条件が成立したとき、自動開閉制御を終了する。
【００４２】
窓が開制御されると、タイミング判断部１３は、「閉操作」の状況識別情報に関連付けられた操作時画像及びタイミング情報に基づき、窓の閉制御のタイミングであるか否かを判断する（ステップＳ２７）。このとき、タイミング判断部１３は、撮像部２０から新たに取得した画像と操作時画像との類似度が所定の類似度以上であるか否か、且つ、車両が券処理機に接近したと判断してからの走行距離及び経過時間が、タイミング情報に含まれる走行距離を基準とする所定の距離範囲、タイミング情報に含まれる経過時間を基準とする所定の時間範囲に含まれるか否かを判断する。
【００４３】
タイミング判断部１３は、撮像部２０から新たに取得した画像と操作時画像との類似度が所定の類似度未満であるか、又は、車両が券処理機に接近したと判断してからの走行距離が所定の距離範囲に含まれないか、又は、車両が券処理機に接近したと判断してからの経過時間が、所定の時間範囲に含まれないとき、閉制御のタイミングではないと判断する（ステップＳ２７：ＮＯ）。このとき、タイミング判断部１３は、閉タイミングに到達するまで、ステップＳ２７を繰り返す。なお、ステップＳ２７において上記の終了条件が成立したとき、自動開閉制御を終了する。
【００４４】
一方、タイミング判断部１３は、上記の各条件の両方を満たすとき、窓の開制御のタイミングであると判断して（ステップＳ２７：ＹＥＳ）、窓を閉制御する要求をパワーウィンドウ制御部２５に出力する（ステップＳ２８）。パワーウィンドウ制御部２５は、この要求を入力すると、アクチュエータ２６を駆動して、運転席の窓を全閉、又は自動制御する前の開口量とする。また、パワーウィンドウ制御部２５は、窓の開口量を演算して更新する。このように窓を自動的に閉制御すると、自動開閉制御を終了する。
【００４５】
以上説明したように、本実施形態によれば、以下の効果が得られるようになる。
（１）タイミング判断部１３によって、撮像部２０によって撮像された画像に基づき、車両の窓の開閉タイミングが判断されるので、券処理機の手前で窓を自動的に開き、券処理機を通過した後に窓を自動的に閉じることができる。また、券処理機からのカードの受領のために窓を手動で開くタイミング、券処理機へのカードの投入のために窓を手動で閉じるタイミングは、運転者によって異なる。上記実施形態では、窓が開操作されたときに撮像された操作時画像に基づき、窓が自動的に開かれ、窓が閉操作されたときに撮像された操作時画像に基づき、窓が自動で閉じられる。そのため、運転者の意図に沿った窓の開閉制御を行うことができる。
【００４６】
（他の実施形態）
なお、上記実施形態は、以下のような形態をもって実施することもできる。
・上記実施形態では、ステップＳ１において機械学習部１２が、判断対象としている駐車場が利用履歴のある駐車場であると判断した場合（ステップＳ１：ＹＥＳ）、教師データを用いて券処理機の認識処理を行い、接近画像を記録するようにした。これ以外に、利用履歴の無い駐車場であると判断した場合に、券処理機の認識処理、及び接近画像の記録を行なうようにしてもよい。このようにすると、駐車場を２回目に利用する場合にも、入場時及び退場時に自動で窓を開閉することができる。
【００４７】
・上記実施形態では、操作時画像は、「入場時」及び「開操作」を、「入場時」及び「閉操作」、「退場時」及び「開操作」、「退場時」及び「閉操作」の各状況を示す状況識別情報と関連付けられて記録された。これ以外に、「開操作」、「閉操作」等、操作を識別する情報と関連付けられて記録されてもよい。
【００４８】
・上記実施形態では、窓が全開でないことを条件に窓を自動的に開制御したが、所定の開口量未満であることを条件に窓を自動的に開制御するようにしてもよい。
・上記実施形態では、機械学習部１２が、車両が利用履歴のある駐車場に入場したか否かを判断するようにしたが、ナビＥＣＵ２２等、他の演算部が判断するようにしてもよい。
【００４９】
・上記実施形態では、運転者を認識する個人認証部２７を備えたが、これを省略し、車両の別に、券処理機に対して窓の開閉操作が行われるタイミングを学習してもよい。このようにすると、制御装置１１の演算負荷、情報量を軽減することができる。
【００５０】
・上記実施形態では、撮像部２０から新たに取得した画像及び操作時画像の類似度と、券処理機への接近時からの走行距離及び経過時間を含むタイミング情報とに基づき、車両の窓を自動的に開くタイミング、自動的に閉じるタイミングを判断した。この態様以外の態様として、タイミング情報を用いることなく操作時画像を用いてそれらのタイミングを判断してもよい。このようにすると、制御装置１１の演算負荷を軽減することができる。
【００５１】
・上記実施形態では、車両前方を撮像する撮像部２０に加えて、車両後方を撮像する後方撮像部を用いてもよい。そして、車両が券処理機を通過した際の風景を撮像した画像を用いて、窓の閉制御のタイミングを判断してもよい。例えば、閉操作が行われたときに後方撮像部が撮像した画像を、操作時画像として記録し、後方撮像部から新たに取得した画像と、その操作時画像とを比較してもよい。そして、それらの類似度が高い場合には、窓の閉制御のタイミングであると判断してもよい。
【符号の説明】
【００５２】
１１…制御装置、１２…機械学習部、１３…タイミング判断部、１４…教師データ記憶部、１５…駐車履歴記憶部、１６…過去画像記憶部、１７…タイミング情報記憶部、２０…撮像部、２１…車両位置検出部、２２…ナビＥＣＵ、２３…ＰＯＩ情報記憶部、２４…車速センサ、２５…パワーウィンドウ制御部、２６…アクチュエータ、２７…個人認証部、３０…ナビゲーションシステム、３１…車載ネットワーク。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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