(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の運転を支援する運転支援装置（２０）であって、
車載の撮像装置（１１）で撮影された画像から道路標識を認識する標識認識部と、
前記標識認識部により認識した道路標識が表す情報を運転者に報知する報知実行部と、
自車両（５０）の車線変更の動作があったか否かを判定する変更判定部と、を備え、
前記報知実行部は、車線間で異なる道路標識が設けられている道路の走行時において、前記変更判定部により前記自車両の車線変更の動作があったと判定され、且つ前記標識認識部により前記自車両の移動先の車線に適用される道路標識が認識されていない場合に、前記自車両の移動先の車線に適用される情報である移動先情報として、前記標識認識部により認識されている道路標識のうち、前記自車両に最も近い位置の道路標識が表す情報を前記運転者に報知する、運転支援装置。
【請求項２】
前記自車両が右折又は左折する方向を前記運転者が入力操作する右左折操作部（２４）が前記自車両に設けられており、
前記変更判定部は、前記自車両の走行路の曲率が所定の直線路判定値よりも小さいと判定された場合には、前記右左折操作部が入力操作され、かつ前記自車両の横移動の動作を検出したことを含む条件により前記自車両の車線変更の動作があったと判定し、前記曲率が前記直線路判定値よりも大きいと判定された場合には、前記横移動の動作の検出結果に関わらず、前記右左折操作部が入力操作されたことを含む条件により前記自車両の車線変更の動作があったと判定する、請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項３】
車両の運転を支援する運転支援装置（２０）であって、
車載の撮像装置（１１）で撮影された画像から道路標識を認識する標識認識部と、
前記標識認識部により認識した道路標識が表す情報を運転者に報知する報知実行部と、
自車両（５０）の車線変更の動作があったか否かを判定する変更判定部と、を備え、
前記報知実行部は、車線間で異なる道路標識が設けられている道路の走行時において、前記変更判定部により前記自車両の車線変更の動作があったと判定された場合に、前記自車両の移動先の車線に適用される情報である移動先情報を前記運転者に報知し、
前記自車両が右折又は左折する方向を前記運転者が入力操作する右左折操作部（２４）が前記自車両に設けられており、
前記変更判定部は、前記自車両の走行路の曲率が所定の直線路判定値よりも小さいと判定された場合には、前記右左折操作部が入力操作され、かつ前記自車両の横移動の動作を検出したことを含む条件により前記自車両の車線変更の動作があったと判定し、前記曲率が前記直線路判定値よりも大きいと判定された場合には、前記横移動の動作の検出結果に関わらず、前記右左折操作部が入力操作されたことを含む条件により前記自車両の車線変更の動作があったと判定する、運転支援装置。
【請求項４】
前記報知実行部は、前記変更判定部により前記自車両の車線変更の動作があったと判定され、且つ前記標識認識部により前記自車両の移動先の車線に適用される道路標識が認識されている場合に、前記移動先情報として、前記自車両の移動先の車線に適用される道路標識が表す情報を前記運転者に報知する、請求項１〜３のいずれか一項に記載の運転支援装置。
【請求項５】
前記報知実行部は、前記自車両の走行路の曲率が所定のカーブ判定値よりも大きいと判定された場合に、前記運転者への前記移動先情報の報知を実施しない、請求項１〜４のいずれか一項に記載の運転支援装置。
【請求項６】
車両の運転を支援する運転支援装置（２０）が実行する運転支援方法であって、
車載の撮像装置（１１）で撮影された画像から道路標識を認識するステップと、
前記認識した道路標識が表す情報を運転者に報知するステップと、
自車両（５０）の車線変更の動作があったか否かを判定するステップと、を含み、
前記報知するステップにおいて、車線間で異なる道路標識が設けられている道路の走行時に前記自車両の車線変更の動作があったと判定され、且つ前記自車両の移動先の車線に適用される道路標識が認識されていない場合に、前記自車両の移動先の車線に適用される情報である移動先情報として、認識されている道路標識のうち、前記自車両に最も近い位置の道路標識が表す情報を前記運転者に報知する、運転支援方法。
【請求項７】
車両の運転を支援する運転支援装置（２０）が実行する運転支援方法であって、
車載の撮像装置（１１）で撮影された画像から道路標識を認識するステップと、
前記認識した道路標識が表す情報を運転者に報知するステップと、
自車両（５０）の車線変更の動作があったか否かを判定するステップと、を含み、
前記報知するステップにおいて、車線間で異なる道路標識が設けられている道路の走行時に前記自車両の車線変更の動作があったと判定された場合に、前記自車両の移動先の車線に適用される情報である移動先情報を前記運転者に報知し、
前記自車両が右折又は左折する方向を前記運転者が入力操作する右左折操作部（２４）が前記自車両に設けられており、
前記車線変更の動作があったか否かを判定するステップにおいて、前記自車両の走行路の曲率が所定の直線路判定値よりも小さいと判定された場合には、前記右左折操作部が入力操作され、かつ前記自車両の横移動の動作を検出したことを含む条件により前記自車両の車線変更の動作があったと判定し、前記曲率が前記直線路判定値よりも大きいと判定された場合には、前記横移動の動作の検出結果に関わらず、前記右左折操作部が入力操作されたことを含む条件により前記自車両の車線変更の動作があったと判定する、運転支援方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、運転支援装置及び運転支援方法に関し、詳しくは車両の運転を支援する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車載カメラで撮影された車両周辺の画像から道路標識を認識し、その認識した道路標識が表す情報を、車室内のモニタに表示する技術が知られている（例えば、特許文献１参照）。運転者は、モニタに表示された情報を視認することで、現在走行中の道路の規制情報や案内情報などを認識することが可能になる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許第４６０４０８８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
国や地域によっては、例えば高速道路等において、車線毎に制限速度が異なる道路が存在する。しかしながら、上記特許文献１に記載のものは、車線毎に制限速度が異なる道路を走行する場合については考慮しておらず、そのため、車両がいずれの車線を走行しているかに関わらず、常に同じ速度値がモニタに表示され続けるおそれがある。かかる場合、間違った速度値を運転者に提供することとなり、運転者に対して的確な運転支援を実施できないことが懸念される。
【０００５】
本発明は上記課題に鑑みなされたものであり、道路標識が表す情報を運転者に的確に報知することができる運転支援装置を提供することを一つの目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、上記課題を解決するために、以下の手段を採用した。
【０００７】
本発明は、車両の運転を支援する運転支援装置に関する。第１の構成は、車載の撮像装置で撮影された画像から道路標識を認識する標識認識部と、前記標識認識部により認識した道路標識が表す情報を運転者に報知する報知実行部と、自車両の車線変更の動作があったか否かを判定する変更判定部と、を備え、前記報知実行部は、車線間で異なる道路標識が設けられている道路の走行時において、前記変更判定部により前記自車両の車線変更の動作があったと判定された場合に、前記自車両の移動先の車線に適用される情報である移動先情報を前記運転者に報知する。
【０００８】
上記構成によれば、車線間で異なる道路標識が設けられている道路の走行時に、自車両が車線変更を行った場合には、運転者に対して、その移動先の車線に適用される情報を提供する。これにより、自車両が走行する車線に適用される規制情報等を、運転者に対して的確に提供することができる。その結果、運転者に対して安全運転の支援を的確に行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】運転支援システムの概略構成を示すブロック図。
【図２】移動先の車線に適用される道路標識が認識されている場合の具体的態様を示す図。
【図３】移動先の車線に適用される道路標識が認識されていない場合の具体的態様を示す図。
【図４】標識認識処理の処理手順を示すフローチャート。
【図５】報知実行処理の処理手順を示すフローチャート。
【図６】車線変更判定処理の処理手順を示すフローチャート。
【図７】車線変更時におけるモニタ表示の推移を示すタイムチャート。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、運転支援装置を具体化した実施形態について、図面を参照しつつ説明する。運転支援装置は、車載の撮像装置により撮影された前方画像に基づいて車両の運転支援を実施する車載装置である。まずは、本実施形態の運転支援システムの概略構成について図１を用いて説明する。
【００１１】
図１において、撮像装置１１は車載カメラであり、ＣＣＤカメラやＣＭＯＳイメージセンサ、近赤外線カメラ等の少なくとも１つから構成されている。撮像装置１１は、例えば車両のフロントガラスの上端付近に配置されており、自車両の前方の道路を含む周辺環境を撮影する。
【００１２】
運転支援装置２０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏ等を備えたコンピュータである。運転支援装置２０は、標識認識部２１と、車線変更判定部２３と、報知実行部２４と、を備えており、非遷移的実体的記憶媒体に格納されたプログラムを実行する。このプログラムが実行されることで、これら各機能が実現される。
【００１３】
標識認識部２１は、撮像装置１１が撮影した画像を取得し、その取得した画像に含まれる道路標識を、例えば予め用意してある道路標識のパターンを用いたパターンマッチングにより認識する。なお、画像に含まれる道路標識を認識する手法はこれに限定されず、例えば、線形識別器を用いて行う手法を採用してもよい。標識認識部２１は、認識した道路標識の特徴から、道路標識に表記されている数字を認識し、その認識した道路標識の数字を記憶部２２に記憶する。記憶部２２は、書き換え可能な不揮発メモリからなる。
【００１４】
車線変更判定部２３は、車両に設けられた各種センサの検出信号や、運転者による各種機器の操作信号を入力し、それらの入力信号に基づいて、自車両の車線変更の動作があったか否かを判定する。各種センサとしては、自車両の車速を検出する車速センサ１２、車両の旋回方向への角速度（ヨーレート）を検出するヨーレートセンサ１３などが設けられている。また、車両には、図示しない方向指示器が設けられている。方向指示器は、車両が右折又は左折する方向を運転者が入力操作する右左折操作部としての操作レバー１４を備えている。操作レバー１４は、運転者によって左指示位置、中立位置及び右指示位置のいずれかに操作され、その操作された位置に応じて、操作信号としてのターン信号を車線変更判定部２３及び報知実行部２４に出力する。
【００１５】
報知実行部２４は、標識認識部２１で認識した道路標識が示す情報を入力し、その入力情報を運転者に報知する。一例としては、報知実行部２４は、制限速度が表示された道路標識を認識した場合に、その標識に表示された制限速度を表す数値を、報知機器３０によって運転者に報知する。報知機器３０としては、画像を表示するモニタ３１、警報音や案内音声を出力するスピーカ３２などを備える。本実施形態では、車室内において運転者に視認可能な位置にモニタ３１が設置されており、制限速度を表す数値をモニタ３１に表示することによって、自車両が現在走行している道路に適用される制限速度情報を運転者に提供し、注意を促す。
【００１６】
ここで、国や地域によっては、複数車線からなる道路において車線毎に制限速度が異なる道路が存在する。こうした道路において、自車両がいずれの車線を走行しているかを考慮せずに、撮像装置１１で捉えた制限速度標識に表示されている数値をモニタ３１に示した場合、間違った速度値を運転者に提供してしまうおそれがある。
【００１７】
そこで、報知実行部２４は、複数車線の車線間で異なる道路標識が設けられている道路の走行時には、標識認識部２１で認識されている道路標識のうち、自車両の走行車線に適用される道路標識が示す情報を運転者に報知し、車線変更判定部２３により自車両の車線変更の動作があったと判定された場合には、自車両の移動先の車線に適用される移動先情報を運転者に報知する処理を実行することとしている。
【００１８】
図２は、車線毎に異なる制限速度が設定されている道路を走行しているときに、自車両５０が車線変更を行った場合のモニタ３１の表示の推移を示している。なお、図２では、自車両５０は、第１車線６１、第２車線６２及び第３車線６３からなる片側３車線の道路６０の走行中に、制限速度が設定されていない区間から、走行車線毎に異なる制限速度が設定されている区間に進入した場合を想定している。ここでは、各車線の制限速度標識６４ａ〜６４ｃは標識柱６４に設けられている。また、第１車線６１の制限速度を表す数値は「７０」、第２車線６２の制限速度を表す数値は「５０」、第３車線６３の制限速度を表す数値は「９０」となっている。
【００１９】
図２において、制限速度が設けられていない区間の走行時には、モニタ３１には制限速度を表す数値は表示されない（図２（Ａ）参照）。この状態から、走行車線毎に異なる制限速度標識６４ａ〜６４ｃが設けられている区間に進入し、撮像装置１１からの画像により制限速度標識６４ａ〜６４ｃが認識されると、その認識された制限速度標識が表す数値が、移動先情報としてモニタ３１に表示される。ここでは、制限速度標識６４ａ〜６４ｃのうち、自車両の走行車線に適用される制限速度標識６４ｂが表す数値「５０」がモニタ３１に表示される（図２（Ｂ）参照）。
【００２０】
第１車線６１〜第３車線６３のそれぞれに適用される制限速度標識６４ａ〜６４ｃの全ての数値が、画像に基づき認識された後に、自車両５０が、第２車線６２から第１車線６１に車線変更した場合を考える。この場合、自車両５０の車線変更に伴い、モニタ３１の表示が、車線変更前の走行車線に適用される制限速度標識６４ｂが表す数値「５０」から、車線変更先の走行車線に適用される制限速度標識６４ａが表す数値「７０」に切り替えられる（図２（Ｃ）及び（Ｄ）参照）。これにより、車線変更後の自車線に適用される制限速度標識に関する情報が運転者に提供される。
【００２１】
ここで、車線毎に制限速度標識６４ａ〜６４ｃが設置されている区間において、それら全ての標識を撮像装置１１で撮影できなかったり、画像処理に際して制限速度標識が表す数値を識別できなかったりする場合もある。こうした点を考慮し、報知実行部２４は、移動先の車線に適用される道路標識を認識できていない場合には、標識認識部２１で認識されている道路標識のうち、自車両５０に最も近い位置の道路標識が示す情報を、移動先情報として運転者に報知することとしている。
【００２２】
図３は、移動先の車線に適用される道路標識が示す情報を認識できていない場合のモニタ３１の表示の推移を示している。なお、自車両５０が走行している場面は図２と同じである。図３において、車線毎に異なる制限速度標識が設置されている区間に自車両５０が進入した際に、第２車線６２及び第３車線６３の制限速度標識６４ｂ、６４ｃは認識できたものの、第１車線６１の制限速度標識６４ａを認識できなかったものとする。なお、図３（Ｂ）〜（Ｄ）では、撮像装置１１で認識できていない制限速度標識については、標識内の数値を未表記にしている。第１車線６１〜第３車線６３のうち、自車両５０が第２車線６２を走行している場合には、第２車線６２の制限速度標識６４ｂが表す数値「５０」がモニタ３１に表示される（図３（Ｂ）参照）。
【００２３】
自車両５０が、標識柱６４の通過した後に、第２車線６２から第１車線６１に車線変更すると、モニタ３１には、画像で認識されている制限速度標識のうち、自車両５０に最も近い位置の道路標識が示す情報が、移動先情報としてモニタ３１に表示される。ここでは、第２車線６２の制限速度標識６４ｂが表す数値「５０」が、モニタ３１に表示される（図３（Ｃ）及び（Ｄ）参照）。これにより、画像で認識できている制限速度情報の中から、車線変更後の自車線に適用される制限速度との関係性が最も高いと推定される情報が、移動先情報として運転者に提供される。
【００２４】
次に、本実施形態の運転支援制御について、図４〜図６のフローチャートを用いて説明する。なお、以下の図４〜図６の各処理は、ハードウェアである電子回路によって実現されてもよく、あるいは、少なくとも一部をソフトウェア、すなわちマイクロコンピュータ上で実行される処理によって実現されてもよい。
【００２５】
まず、標識認識部２１が実行する標識認識処理について、図４を用いて説明する。この処理は所定周期毎に実行される。図４において、ステップＳ１０１では、撮像装置１１から画像を取得し、その取得した画像に含まれる道路標識を認識する。続くステップＳ１０２では、道路標識を認識しているか否かを判定する。道路標識の認識ありの場合には、ステップＳ１０３へ進み、道路標識が表す情報である標識情報を記憶部２２に記憶する。このとき、複数車線において車線毎に異なる制限速度標識が設置されている区間では、認識した道路標識が表す情報と、車線の位置とを対応付けて各標識情報を記憶する。
【００２６】
次に、報知実行部２４で実行される報知実行処理について、図５を用いて説明する。この処理は、報知実行部２４で所定周期毎に実行される。
【００２７】
図５において、ステップＳ２００では、車線毎に異なる制限速度標識が設けられている区間を自車両５０が走行中であるか否かを判定する。ここでは、撮像装置１１から取得した画像から、車線毎に異なる制限速度標識が設けられている区間の走行中か否かを判定する。あるいは、図示しない車載のナビゲーション装置で取得した情報から、車線毎に異なる制限速度標識が設けられている区間の走行中か否かを判定してもよい。
【００２８】
続くステップＳ２０１では、操作レバー１４から入力されるターン信号がオンに切り替わったか否か、つまり操作レバー１４が、中立位置から左指示位置又は右指示位置に操作されたか否かを判定する。ターン信号がオンに切り替わったと判定されると、ステップＳ２０２へ進み、自車両５０の走行路が、曲率が所定のカーブ判定値よりも大きい道路（以下、急カーブ路）であるか否かを判定する。ここでは、自車両５０の走行路の曲率として、走行路のカーブ半径である推定Ｒを算出し、その算出した推定Ｒが第１判定値Ｒｔｈ１よりも小さい場合に急カーブ路であると判定する。推定Ｒは、ヨーレートセンサ１３により検出したヨー角と、車速センサ１２により検出した車速とから算出する。
【００２９】
なお、推定Ｒの算出方法はこれに限らず、例えば、撮像装置１１で取得した画像を用いて算出してもよい。あるいは、図示しない操舵角センサにより検出した操舵角と、車速センサ１２により検出した車速とから算出してもよい。
【００３０】
自車両５０の走行路が急カーブ路であると判定された場合、ステップＳ２０３へ進み、標識情報の報知を停止する。つまり、標識情報を運転者に報知している場合には、その報知を停止するとともに、運転者への移動先情報の報知を行わないようにする。本実施形態では、モニタ３１を非表示とする。
【００３１】
自車両５０の走行路が急カーブ路でないと判定された場合には、ステップＳ２０４へ進み、自車両５０の車線変更の動作があったか否かを判定する。ここでは、車線変更判定部２３から、車線変更判定処理の判定結果を入力し、その入力結果に基づき判定する。自車両５０の車線変更の動作なしと判定されている場合には、ステップＳ２０８へ進み、現在走行中の車線に適用される標識情報を表示する。
【００３２】
車線変更の動作ありと判定された場合には、ステップＳ２０５へ進み、移動先の車線に適用される道路標識を認識しているか否かを判定する。具体的には、標識認識部２１の記憶部２２に、移動先の車線に対応する標識情報が記憶されているか否かを判定する。
【００３３】
移動先の車線に適用される道路標識を認識している場合には、ステップＳ２０６へ進み、移動先情報として、移動先の車線に適用される標識情報を運転者に報知する。具体的には、移動先の車線に適用される制限速度標識が表す数値をモニタ３１に表示する。一方、移動先の車線に適用される道路標識を認識できていない場合には、ステップＳ２０７へ進み、移動先情報として、標識認識部２１により認識されている道路標識のうち、自車両５０に最も近い位置に存在する道路標識が示す情報を運転者に報知する。ここでは、記憶部２２に記憶されている制限速度に関する標識情報のうち、自車両５０に最も近い位置に存在する制限速度標識が表す数値をモニタ３１に表示する。
【００３４】
次に、車線変更判定部２３で実行される車線変更判定処理について、図６を用いて説明する。この処理は、車線変更判定部２３で所定周期毎に実行される。なお、本実施形態では、自車両５０の走行路の曲率に応じて、車線変更の判定条件を異なるものとしている。
【００３５】
図６において、ステップＳ３００では、操作レバー１４から入力されるターン信号がオンに切り替わったか否かを判定する。ターン信号がオンに切り替わったと判定されると、ステップＳ３０１へ進む。ステップＳ３０１では、自車両５０の走行路が、曲率が所定の直線路判定値よりも小さい道路（以下、直線走行路）であるか否かを判定する。ここでは、走行路の推定Ｒが第２判定値Ｒｔｈ２よりも大きいか否かを判定する。なお、直線路判定値は、カーブ判定値よりも曲率が小さい側の値である。第２判定値Ｒｔｈ２は、第１判定値Ｒｔｈ１よりも推定Ｒが大きい側の値である。
【００３６】
自車両５０の走行路が直線走行路でないと判定された場合には、ステップＳ３０２へ進み、車速センサ１２により検出した車速が第１判定速度Ｖｔｈ１（例えば、３０〜４０ｋｍ／ｈ）よりも高いか否かを判定する。車速が第１判定速度Ｖｔｈ１以下の場合には、ステップＳ３０７へ進み、自車両５０の車線変更の動作はないと判定する。一方、車速が第１判定速度Ｖｔｈ１よりも高い場合には、ステップＳ３０６へ進み、自車両５０の車線変更の動作ありと判定する。
【００３７】
これに対し、推定Ｒに基づき自車両５０が直線走行路を走行していると判定された場合には、ステップＳ３０３〜Ｓ３０５で、自車両５０の車速と、自車両５０の横移動の動作の検出結果とに基づいて、自車両５０の車線変更の動作があったか否かを判定する。すなわち、ステップＳ３０３では、車速センサ１２により検出した車速が、第２判定速度Ｖｔｈ２（例えば、３０〜４０ｋｍ／ｈ）よりも高いか否かを判定する。なお、本実施形態では、第１判定速度Ｖｔｈ１と第２判定速度Ｖｔｈ２とが同じ値に設定されているが、異なる値であってもよい。
【００３８】
車速が第２判定速度Ｖｔｈ２よりも高い場合には、ステップＳ３０４へ進み、自車両５０の横移動量が所定量よりも大きいか否かを判定する。ここでは、ターン信号がオンに切り替わってからの自車両５０の横移動量を、撮像装置１１から取得した画像から算出し、該算出した横移動量と、車線幅に基づき定められた判定値Ａｔｈとを比較する。
【００３９】
横移動量が判定値Ａｔｈよりも大きい場合には、ステップＳ３０５へ進み、操作レバー１４から入力されたターン信号方向と、自車両５０の横移動方向とが一致するか否かを判定する。ターン信号方向と横移動方向とが一致する場合には、ステップＳ３０６へ進み、自車両５０の車線変更の動作ありと判定する。なお、ステップＳ３０４及びＳ３０５の処理が、自車両の横移動の動作を検出する処理に相当する。一方、ステップＳ３０３〜Ｓ３０５のいずれかで否定判定された場合には、ステップＳ３０７へ進み、自車両５０の車線変更の動作はないと判定する。
【００４０】
なお、横移動量に基づき自車両５０の車線変更の動作ありと判定するタイミングは、判定値Ａｔｈに応じて適宜設定することが可能である。具体的には、自車両５０の一部のみが隣接車線に入ったタイミングで、つまり自車両５０が白線を跨いでいる状態で、自車両５０の車線変更の動作ありと判定してもよい。あるいは、自車両５０の全部が隣接車線に入った後のタイミングで、自車両５０の車線変更の動作ありと判定してもよい。
【００４１】
次に、モニタ表示の推移について、図７のタイムチャートを用いて説明する。なお、自車両５０が走行している場面は図２と同じである。図７において、画像から制限速度標識が認識されると、その認識された制限速度標識が表す数値が、標識情報として各車線に対応付けて記憶される（時刻ｔ１１）。また、記憶された標識情報のうち、自車線の標識情報がモニタ３１に表示される。その後、自車両５０が車線変更を開始し、車線変更の動作ありと判定されると、移動先情報がモニタ３１に表示される（時刻ｔ１２）。このとき、移動先の車線の標識情報が画像から認識されていれば、実線で示すように、その情報がモニタ３１に表示される。これに対し、認識できていないときには、一点鎖線で示すように、自車両５０から最も近い位置の制限速度標識が表す情報がモニタ３１に表示される。
【００４２】
以上詳述した本実施形態によれば、次の優れた効果が得られる。
【００４３】
車線間で異なる道路標識が設けられている道路の走行時において、自車両５０が車線変更を行った場合には、運転者に対して、その移動先の車線に適用される情報を提供する構成とした。こうした構成によれば、自車両５０が走行する車線に適用される規制情報等を、運転者に対して的確に提供することができる。その結果、運転者に対して安全運転の支援を的確に行うことができる。
【００４４】
自車両５０の車線変更の動作があったと判定され、且つ自車両５０の移動先の車線に適用される道路標識が認識されている場合には、移動先情報として、自車両の移動先の車線に適用される道路標識が表す情報を運転者に報知する構成とした。こうした構成によれば、撮像装置１１で実際に捉えた画像に基づき交通規制情報が報知されることから、運転者に対してより的確な情報を提供することができる。
【００４５】
自車両５０の車線変更の動作があったと判定されたが、自車両５０の移動先の車線に適用される道路標識が認識されていない場合には、移動先情報として、標識認識部２１で認識され、記憶部２２に記憶されている道路標識のうち、自車両５０に最も近い位置の道路標識が表す情報を運転者に報知する構成とした。こうした構成によれば、移動先の車線に適用される道路標識を認識できていない場合に、撮像装置１１で取得できている情報の中から、移動先の車線に適用される情報として信頼性のある情報を運転者に提供することができる。
【００４６】
直線路を走行しているときには、運転者は、現在の走行シーンに対応する的確な情報がシステムから提供されていると考えるはずである。こうした点に着目し、自車両５０の走行路の曲率が所定の直線路判定値よりも小さい場合には、該曲率が直線路判定値以上である場合よりも、より厳しい条件で、車線変更の動作があったか否かを判定する構成とした。具体的には、直線路の走行時では、方向指示器の操作レバー１４が左指示位置又は右指示位置に操作され、かつ自車両５０の動作を検出したことを含む条件により、自車両５０の車線変更の動作があったと判定し、カーブ路の走行時では、自車両５０の横移動の検出結果に関わらず、操作レバー１４が左指示位置又は右指示位置に操作されたことを含む条件により、自車両５０の車線変更の動作があったと判定する構成とした。こうした構成によれば、直線路の走行時には、自車両５０の車線変更の有無をより正確に判定することができ、その結果、運転者に対し、現在の走行シーンに対応する情報をより的確に提供することができる。
【００４７】
また、カーブ路の走行中は、道路のカーブ方向と逆方向へ車線変更する場合に、自車両５０の横移動量が、カーブ路に起因する横移動と相殺される可能性がある。この点を考慮し、曲率が直線路判定値よりも大きい道路の走行時には、自車両５０の横移動の操作の検出結果を含まない条件により自車両５０の車線変更の有無を判定する構成とした。これにより、実際には車線変更を行っていない状況において、車線変更ありと誤判定することを抑制することができる。
【００４８】
急カーブ路の走行時には、道路のカーブに起因する横移動が、車線変更に伴う横移動の判定精度に大きく影響する。また、車速が低くなり、右左折や車線の合流に伴う進路変更と、車線変更とを正確に区別できないおそれがある。これに鑑み、自車両５０の走行路の曲率が所定のカーブ判定値よりも大きい道路の走行時には、運転者に対して移動先情報を報知しない構成とした。これにより、運転者に対して誤った情報を提供することを極力回避することができる。
【００４９】
（他の実施形態）
本発明は、上記実施形態に限定されず、例えば以下のように実施してもよい。なお、以下では、各実施形態で互いに同一又は均等である部分には同一符号を付しており、同一符号の部分についてはその説明を援用する。
【００５０】
・上記実施形態では、自車両５０の走行路の曲率に応じて、車線変更の判定条件を異なるものとしたが、走行路の曲率に関係なく同じ判定条件で、車線変更の動作があったか否かを判定してもよい。具体的には、走行路の曲率とは関係なく一律に、ターン信号がオンに切り替わったこと、及び車速が第１判定速度Ｖｔｈ１よりも大きいこと、の２つの条件を満たす場合に、車線変更の動作があったものと判定する。あるいは、走行路の曲率とは関係なく一律に、上記２つの条件に加えて更に、自車両５０の横移動の動作があったことを含む３つの条件が成立した場合に、車線変更の動作があったものと判定する構成としてもよい。
【００５１】
・上記実施形態では、自車両５０の横移動量と横移動方向とに基づいて、自車両５０の横移動の動作を検出したが、横移動の動作の検出方法はこれに限らない。例えば、自車両５０の横移動速度と横移動方向とに基づいて、自車両５０の横移動の動作を検出してもよい。あるいは、撮像装置１１で撮影した画像から、自車両５０の白線跨ぎ量を検出し、白線跨ぎ量と判定値との比較により、自車両５０の横移動の動作を検出する構成としてもよい。また、自車両５０の操舵角に基づいて、横移動の動作があったことを検出する構成としてもよい。具体的には、操舵角センサで検出した操舵角が所定角度よりも大きい場合に、自車両５０の横移動の動作があったものと判定する。
【００５２】
・上記実施形態では、車線変更の動作があったことが検出され、かつ移動先の車線に適用される道路標識を認識できていない場合には、移動先情報として、標識認識部２１により認識されている道路標識のうち、自車両５０に最も近い位置に存在する道路標識が示す情報を運転者に報知する構成とした。この構成を変更し、移動先情報に代えて、移動前の車線に適用される道路標識が示す情報を、そのまま継続して運転者に報知する構成としてもよい。あるいは、運転者に対する標識情報の報知を停止する構成としてもよい。
【００５３】
・車線変更の動作があったことが検出され、かつ移動先の車線に適用される道路標識を認識していない状況下において、自車両５０からの距離が同じ道路標識が複数存在する場合には、それら複数の道路標識のうち、最も厳しい規制内容の標識情報を表示する構成としてもよい。例えば、自車両５０からの距離が同じ２つの制限速度標識を認識している場合には、それら２つのうち制限速度が低い方の数値をモニタ３１に表示する。
【００５４】
・上記実施形態では、標識認識部２１で認識した道路標識が表す情報をモニタ３１で表示する場合を一例に挙げて説明したが、該情報をスピーカ３２から音声により出力する構成としてもよい。また、移動先情報として報知する対象の道路標識は、制限速度標識に限らず、車線間で異なる道路標識を適用することが可能である。
【００５５】
・上記の各構成要素は概念的なものであり、上記実施形態に限定されない。例えば、一つの構成要素が有する機能を複数の構成要素に分散して実現したり、複数の構成要素が有する機能を一つの構成要素で実現したりしてもよい。
【符号の説明】
【００５６】
１１…撮像装置、１２…車速センサ、１３…ヨーレートセンサ、１４…操作レバー、２０…運転支援装置、２１…標識認識部、２２…記憶部、２３…車線変更判定部、２４…報知実行部、３０…報知機器、３１…モニタ、５０…自車両。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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