(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動体に搭載した一対のカメラで撮影した一対の画像情報の同一対象物に対する視差に基づいて上記同一対象物までの距離情報を算出するステレオ画像処理装置において、
地図情報を取得する地図情報取得手段と、
上記一対の画像情報のうち同一タイミングにおける各一つのフレームのみから上記移動体からの距離が異なる２つの停止物を検出し、上記地図情報に基づき上記画像情報に基づく２つの停止物に対応する２つの停止物を検出し、上記画像情報に基づく２つの停止物間距離を第１の停止物間距離として算出し、上記地図情報に基づく２つの停止物間距離を第２の停止物間距離として算出し、上記第１の停止物間距離と上記第２の停止物間距離とを比較し、上記第２の停止物間距離を基準として上記第１の停止物間距離が上記第２の停止物間距離に一致するように上記視差を補正する視差補正手段と、
を備えたことを特徴とするステレオ画像処理装置。
【請求項２】
上記視差は、上記一対の画像情報の水平方向の視差画素数に応じて取得されるものであって、
上記視差補正手段は、上記視差画素数を補正する学習補正値を算出して上記視差を補正することを特徴とする請求項１記載のステレオ画像処理装置。
【請求項３】
上記視差補正手段は、上記２つの停止物のうち上記移動体からの距離が短い方の停止物の位置を基準として上記第１の停止物間距離が上記第２の停止物間距離に一致するように上記視差の補正を行うことを特徴とする請求項１又は請求項２記載のステレオ画像処理装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、移動体に搭載されている一対のカメラの視差ずれを推定して補正するステレオ画像処理装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、三次元の距離情報を取得し、この情報に基づいて周囲環境や自己位置を認識する三次元計測装置が知られており、車両等の移動体に搭載されて実用化されている。この種の三次元計測装置は、例えば、左右一対のカメラ（ステレオカメラ）で撮影した同一対象物の一対の画像の相関を求め、同一物体に対する視差からステレオカメラの取り付け位置や焦点距離等のカメラパラメータを用いて三角測量の原理により対象物までの距離を算出するようにしている。
【０００３】
従って、ステレオマッチングの精度（信頼性の高い距離情報）を得るためには、視差以外の位置的なずれがステレオ画像に存在しないことが望ましい。しかし、実際には、取付け時にカメラをネジ締めすること等によりカメラに加わる物理的なストレスやカメラが搭載された装置の振動や熱による歪み等によりカメラの光軸がずれる等して、視差が経時的にずれてしまう場合がある。ステレオカメラに視差ずれが生じると、基準画像と比較画像との視差と物体の実際の距離とが正確に対応しなくなり、ステレオマッチング法による物体の三次元的な位置の割り出しの精度が低下して、対象物までの距離情報の信頼性が損なわれてしまう。
【０００４】
このようなカメラにおける光軸ずれを補正する技術としては、例えば、特開２００７−２６７２３１号公報（以下、特許文献１）で、後方カメラにより、第１の地物および第１の地物と自車両との第１の距離を検出し、前方ステレオカメラにより、第２の地物および第２の地物と自車両との第２の距離を検出し、高精度地図データに格納された真正距離と前述の実測値とを比較して後方カメラの光軸ずれを検出し、実測値が真正距離に一致するように補正する光軸ずれの補正装置の技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００７−２６７２３１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、上述の特許文献１に開示される光軸ずれの補正装置では、後方カメラ、前方ステレオカメラ、車両の移動距離を計測するためのセンサ（例えば、車速センサ）などの複数のセンサが必要で、後方カメラの光軸ずれを検出して補正しようとした場合、これら複数のセンサの誤差を考慮しなければ精度良く光軸ずれを補正することができないという課題がある。また、第１の地物と第２の地物とを検出して初めて光軸ずれの補正が行えるようになるため、光軸ずれの補正に時間がかかるという課題もある。更に、このように第１の地物と第２の地物を検出して光軸ずれの補正を行おうとすると、第１の地物を検出するときの検出状態と第２の地物を検出するときの検出状態が異なって外乱が含まれ、精度良く光軸ずれを補正するためには、このような外乱をも考慮する必要がある。
【０００７】
本発明は上記事情に鑑みてなされたもので、多くのセンサを用いることなく、誤差や外乱が含まれることなく短時間で精度良くステレオカメラの視差を補正することができるステレオ画像処理装置を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明のステレオ画像処理装置の一態様は、移動体に搭載した一対のカメラで撮影した一対の画像情報の同一対象物に対する視差に基づいて上記同一対象物までの距離情報を算出するステレオ画像処理装置において、地図情報を取得する地図情報取得手段と、上記一対の画像情報のうち同一タイミングにおける各一つのフレームのみから上記移動体からの距離が異なる２つの停止物を検出し、上記地図情報に基づき上記画像情報に基づく２つの停止物に対応する２つの停止物を検出し、上記画像情報に基づく２つの停止物間距離を第１の停止物間距離として算出し、上記地図情報に基づく２つの停止物間距離を第２の停止物間距離として算出し、上記第１の停止物間距離と上記第２の停止物間距離とを比較し、上記第２の停止物間距離を基準として上記第１の停止物間距離が上記第２の停止物間距離に一致するように上記視差を補正する視差補正手段とを備えた。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によるステレオ画像処理装置によれば、多くのセンサを用いることなく、誤差や外乱が含まれることなく短時間で精度良くステレオカメラの視差を補正することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明の実施の一形態に係るステレオ画像処理装置の機能ブロック図である。
【図２】本発明の実施の一形態に係る視差補正処理部の機能ブロック図である。
【図３】本発明の実施の一形態に係る視差補正プログラムのフローチャートである。
【図４】本発明の実施の一形態に係る車載カメラで撮影した自車両前方の画像の一例を示す説明図である。
【図５】本発明の実施の一形態に係る自車両前方の２つの停止物の算出方法の説明図である。
【図６】本発明の実施の一形態に係る２つの停止物までの距離と視差との関係の説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、図面に基づいて本発明の実施の形態を説明する。
【００１２】
図１に示すように、本実施形態によるステレオ画像処理装置１は、自動車等の移動体に搭載されている。尚、以下においては、このステレオ画像処理装置１を、車両に搭載した場合を例示して説明する。
【００１３】
ステレオ画像処理装置１は、コンピュータを中心に構成されている画像処理部２を有し、この画像処理部２の入力側に、Ａ／Ｄコンバータ３，４を介してステレオカメラ５、およびナビゲーションシステム６が接続されている。
【００１４】
ステレオカメラ５は、ＣＣＤやＣＭＯＳ等のイメージセンサを内蔵するメインカメラ５ａとサブカメラ５ｂとで構成されており、この両カメラ５ａ，５ｂは、それぞれ車室内の天井前方であって、車幅方向中央を挟んで左右に等間隔離れた位置に取り付けられ、車外の環境を異なる視点からステレオ撮像を行う。
【００１５】
メインカメラ５ａは、ステレオ画像処理を行う際に必要な基準画像（右画像）を撮像し、サブカメラ５ｂは、比較画像（左画像）を撮像する。互いの同期が取れている状態において、カメラ５ａ，５ｂから出力された各アナログ画像は、Ａ／Ｄコンバータ３，４にてデジタル画像に変換されて、画像処理部２に送信される。
【００１６】
ナビゲーションシステム６は、周知のシステムであり、例えば、ＧＰＳ[Global Positioning System：全地球測位システム]衛星からの電波信号を受信して車両の位置情報（緯度、経度）を取得し、車速センサから車速を取得し、また、地磁気センサあるいはジャイロセンサ等により、移動方向情報を取得する。そして、ナビゲーションシステムは、ナビゲーション機能を実現するための経路情報を生成するナビＥＣＵと、地図情報（サプライヤデータ、及び、更新されたデータ）を記憶する地図データベースと、例えば液晶ディスプレイ等の表示部（以上、何れも図示せず）を備えて構成される。
【００１７】
ナビＥＣＵは、利用者によって指定された目的地までの経路情報を地図画像に重ねて表示部に表示させるとともに、検出された車両の位置、速度、走行方向等の情報に基づき、車両の現在位置を表示部上の地図画像に重ねて表示する。また、地図データベースには、ノードデータ、施設データ等の道路地図を構成するのに必要な情報が記憶されている。ノードデータは、地図画像を構成する道路の位置及び形状に関するものであり、例えば道路の分岐点（交差点）を含む道路上の点（ノード点）の座標（緯度、経度）、当該ノード点が含まれる道路の方向、種別（例えば、高速道路、幹線道路、市道といった情報）、当該ノード点における道路のタイプ（直線区間、円弧区間（円弧曲線部）、クロソイド曲線区間（緩和曲線部））及びカーブ曲率（或いは、半径）のデータが含まれる。従って、車両の現在位置が重ねられた地図上の位置により自車両の走行路が特定され、該自車両の走行路を目標進行路として自車両の位置に最も近いノード点の情報により、道路のカーブ曲率（或いは、半径）、道路の方向等の走行路情報が取得される。更に、信号機、標識、施設データ（すなわち、停止物データ）は、各ノード点の付近に存在する施設情報に関するデータを含み、ノードデータ（或いは、当該ノードが存在するリンクデータ）と関連づけて記憶されている。このように、ナビゲーションシステム６は、自車位置情報と地図情報とに基づいて車線情報を提供するものであり、地図情報取得手段として設けられている。
【００１８】
そして、画像処理部２は、ステレオカメラ５、およびナビゲーションシステム６からの入力信号に基づいて、ステレオカメラ５からの一対の画像情報の同一フレームから自車両からの距離が異なる２つの停止物（本実施の形態では停止物の一例として、図４に示すように、信号機（遠方の信号機２１Ａ、近くの信号機２１Ｂ）を例とする）を検出し、ナビゲーションシステム６からの地図情報に基づき画像情報に基づく２つの信号機に対応する２つの信号機を検出し、画像情報に基づく２つの停止物間距離を第１の停止物間距離ＤＣＡＢとして算出し、地図情報に基づく２つの停止物間距離を第２の停止物間距離ＤＭＡＢとして算出し、第１の停止物間距離ＤＣＡＢと第２の停止物間距離ＤＭＡＢとを比較し、第２の停止物間距離ＤＭＡＢを基準として（真値として）第１の停止物間距離ＤＣＡＢが第２の停止物間距離ＤＭＡＢに一致するようにステレオカメラ５の視差を補正し、補正した視差を用いて距離データを求めて画像を認識して出力する構成となっている。
【００１９】
このため、画像処理部２は、画像補正部１１、ステレオ画像処理部１２、視差補正処理部１３、距離データ記憶部１４、画像データ記憶部１５、画像認識部１６を備えて主要に構成されている。
【００２０】
画像補正部１１は、画像情報に対して輝度補正や画像の幾何学的な変換等を行う。通常、左右一対のカメラ５ａ，５ｂの取付位置には誤差があり、それに起因したずれが左右の画像に生じる。このずれを補正するために、アフィン変換等を用いて、画像の回転や平行移動等の幾何学的な変換を行う。このような画像補正処理により、メインカメラ５ａから画像データに基づいて基準画像データが生成され、サブカメラ５ｂからの画像データに基づいて比較画像データが生成される。この両画像データがステレオ画像処理部１２に送信される。
【００２１】
ステレオ画像処理部１２は、基準画像データと比較画像データとに基づいて、１フレーム相当の撮像画像に関し、同一物体に対する視差Ｚから三角測量の原理を用いて対象物までの距離（距離データ）Ｄを、次の（１）式から算出する。
【００２２】
Ｄ＝ｆ・Ｌ／Ｚ    …（１）
ここで、ｆは焦点距離、Ｌは左右カメラ５ａ，５ｂ間の距離である。尚、Ｄは焦点距離ｆの位置から対象物までの距離である（図６参照：図６中では、距離Ｄは、ＬＣＡ、或いはＬＣＢを例としている）。
【００２３】
また、視差Ｚは、同一対象物を撮影した基準画像データと比較画像データとの水平方向のずれ量であり、視差画素数ｘと画素ピッチＰとを乗算した値で求められる（Ｚ＝ｘ・Ｐ）。そして、この距離データを視差補正処理部１３に出力する。
【００２４】
視差補正処理部１３は、ナビゲーションシステム６から地図情報が入力され、ステレオ画像処理部１２から距離データが入力され、図２に示すように、学習補正値算出部１３ａと位置補正部１３ｂとを備えている。
【００２５】
そして、学習補正値算出部１３ａは、一対の画像情報の同一フレームから自車両からの距離が異なる２つの停止物（本実施の形態では停止物の一例として、図４に示すように、信号機（遠方の信号機２１Ａ、近くの信号機２１Ｂ）を例とする）を検出し、ナビゲーションシステム６からの地図情報に基づき画像情報に基づく２つの信号機に対応する２つの信号機を検出し、画像情報に基づく２つの停止物間距離を第１の停止物間距離ＤＣＡＢとして算出し、地図情報に基づく２つの停止物間距離を第２の停止物間距離ＤＭＡＢとして算出し、第１の停止物間距離ＤＣＡＢと第２の停止物間距離ＤＭＡＢとを比較し、第２の停止物間距離ＤＭＡＢを基準として（真値として）第１の停止物間距離ＤＣＡＢが第２の停止物間距離ＤＭＡＢに一致するようにステレオカメラ５の視差を補正する（視差画素数を補正する）学習補正値Ｋｘを算出し、位置補正部１３ｂに出力する。
【００２６】
具体的には、図５に示すように、両カメラ５ａ，５ｂで撮影した自車両２０前方の画像の同一のフレームから停止物として、遠方の信号機２１Ａと、それよりも近くに立設されている信号機２１Ｂを検出し、ナビゲーションシステム６からの地図情報に基づき画像情報に基づく２つの信号機２１Ａ、２１Ｂに対応する２つの信号機を検出する。
【００２７】
そして、画像情報に基づく遠方の信号機２１Ａと近くの信号機２１Ｂとの間の距離（第１の停止物間距離）ＤＣＡＢを、以下の（２）式により算出する。
【００２８】
ＤＣＡ＝ＬＣＡ−ＬＣＢ    …（２）
ここで、ＬＣＡは自車両から遠方の信号機２１Ａまでの距離、ＬＣＢは自車両から近くの信号機２１Ｂまでの距離である。
【００２９】
また、ナビゲーションシステム６の地図情報からは遠方の信号機２１Ａと近くの信号機２１Ｂとの間の距離（第２の停止物間距離）ＤＭＡＢを直接算出する。
【００３０】
この場合、地図情報が真値、すなわち、第２の停止物間距離ＤＭＡＢが真値とみなすと、ステレオカメラ５に視差ずれが無く第１の停止物間距離ＤＣＡＢの値が真値であれば、第２の停止物間距離ＤＭＡＢと第１の停止物間距離ＤＣＡＢとが一致する。逆に、ステレオカメラ５に視差ずれがある場合には、第１の停止物間距離ＤＣＡＢもずれた値となり、第２の停止物間距離ＤＭＡＢに対し、第１の停止物間距離ＤＣＡＢが異なった値となる。
【００３１】
また、図６に示すように、近くの信号機２１Ｂの距離ＬＣＢを計測する際に検出した視差ＺＢの方が、遠方の信号機２１Ａの距離ＬＣＡを計測する際に検出した視差ＺＡよりも大きく、視差ずれの影響は近くの信号機２１Ｂ検出した距離ＬＣＢの方が小さい。
【００３２】
従って、本実施形態では、第２の停止物間距離ＤＭＡＢと第１の停止物間距離ＤＣＡＢとが相違している場合、近くの信号機２１Ｂの距離ＬＣＢを基準とし、第２の停止物間距離ＤＭＡＢを基準として（真値として）第１の停止物間距離ＤＣＡＢが第２の停止物間距離ＤＭＡＢに一致するようにステレオカメラ５の視差を補正する。
【００３３】
上述したように、視差Ｚ＝ｘ・Ｐであり、視差画素数ｘに視差ずれが現れる。本実施形態では、画像情報に基づく近くの信号機２１Ｂの距離ＬＣＢ、遠方の信号機２１Ａの距離ＬＣＡを基に、第１の停止物間距離ＤＣＡＢが第２の停止物間距離ＤＭＡＢに一致するように遠方の信号機２１Ａの距離ＬＣＡの視差画素数ｘを学習補正値Ｋｘにより補正する。そして、この学習補正値Ｋｘを、次回以降の演算において、新たな学習補正値Ｋｘが算出されるまで保持する。
【００３４】
以下、学習補正値算出部１３ａで算出する学習補正値Ｋｘの具体例を示す。この場合、ステレオカメラ５の諸元を、ｆ＝５[mm]、Ｌ＝３００[mm]、Ｐ＝０．００５[mm]とし、図５に示す、画像情報により得られるＬＣＡ＝８５[m]、ＬＣＢ＝５０[m]、ＤＣＡＢ＝３５[m]とし、地図情報により得られるＤＭＡＢ＝３２[m]とする。従って、地図情報により得られる遠方の信号機２１Ａと近くの信号機２１Ｂの距離は、近くの信号機２１Ｂの距離をＬＣＢ＝５０[m]と同じ（基準）と考えれば、遠方の信号機２１Ａの距離は、５０＋３２＝８２[m]となる。
【００３５】
以上の例において、画像情報による遠方の信号機２１Ａの距離は、以下の（３）式となっている。
【００３６】
８５[m]＝５[m]・３００[mm]／Ｚ１    …（３）
また、地図情報による遠方の信号機２１Ａの距離は、以下の（４）式となっている。
【００３７】
８２[m]＝５[m]・３００[mm]／Ｚ２    …（４）
ここで、（３）式における視差Ｚ１は、補正前の視差画素数を視差画素数ｘ１として、Ｚ１＝ｘ１・０．００５[mm]であり、ｘ１＝３．５２９４１１７６５となっている。
【００３８】
また、（４）式における視差Ｚ２は、補正後の視差画素数を視差画素数ｘ２として、Ｚ２＝ｘ２・０．００５[mm]であり、ｘ２＝３．６５８５３６５８５となっている。
【００３９】
従って、視差画素数ｘは減算補正する値を学習補正値Ｋｘと定義すると、上述の例において、Ｋｘ＝−０．１２９１２４８２１となる。
【００４０】
そして、視差画素数ｘを減算補正する学習補正値Ｋｘを登録し、以降の演算において、新たな学習補正値Ｋｘが算出されるまで、視差Ｚを算出する際の視差画素数ｘを学習補正値Ｋｘで順次、学習補正する（Ｚ＝(ｘ−Ｋｘ)・Ｐ）。
【００４１】
この学習補正値Ｋｘは、位置補正部１３ｂで読込まれる。位置補正部１３ｂは、ステレオ画像処理部１２で設定した視差Ｚを学習補正値Ｋｘで学習補正し（Ｚ＝(ｘ−Ｋｘ)・Ｐ）、学習補正後の視差Ｚに基づいて対象物の距離Ｄを求める。そして、視差Ｚを学習補正して求めた距離データ、及び、この距離データに対応する画像データを距離データ記憶部１４、画像データ記憶部１５にそれぞれ記憶させる。このように、視差補正処理部１３は視差補正手段として設けられている。
【００４２】
画像認識部１６は、画像データ記憶部１５に記憶されている画像データを用いて対象物を認識し、距離データ記憶部１４に記憶されている距離データに基づいて、当該対象物の三次元的な位置を認識する。
【００４３】
この画像認識部１６で認識した対象物の三次元的な位置情報は、使用目的に応じて適宜読込まれる。例えば、ステレオ画像処理装置１が移動体としての自動車に搭載されている場合、自車両２０が走行する車線の左右を区画する区画線、標識、横断歩道、ガードレール、側壁、先行車等の車両、歩行者、信号機等の立体物等が認識すべき対象物となる。又、ステレオ画像処理装置１が移動体としての鉄道車両に搭載されている場合は、鉄道レール、通行車、通行人等が認識すべき対象物となる。
【００４４】
次に、視差補正処理部１３で実行される視差補正プログラムを図３のフローチャートで説明する。
【００４５】
まず、ステップ（以下、「Ｓ」と略称）１０１で、同じ一つのフレームから２つの停止物（物体Ａ、Ｂ）を距離情報と共に検出する。尚、本実施の形態の例では、２つの停止物は、遠方の信号機２１Ａと近くの信号機２１Ｂであり、遠方の信号機２１Ａの距離ＬＣＡ、近くの信号機２１Ｂの距離ＬＣＢである。
【００４６】
次いで、Ｓ１０２に進み、２つの停止物（物体Ａ、Ｂ）が検出済みか否か判定し、検出できない場合にはＳ１０３に進み、次のフレームを検索する。
【００４７】
また、Ｓ１０２で、同じ一つのフレームから２つの停止物（物体Ａ、Ｂ）を距離情報と共に検出できた場合には、Ｓ１０４に進み、遠方の信号機２１Ａの距離ＬＣＡと近くの信号機２１Ｂの距離ＬＣＢが予め設定しておいた閾値ＬＤ以上か否か判定し、閾値ＬＤより近くの場合は、Ｓ１０３に進み、次のフレームを検索する。
【００４８】
逆に、遠方の信号機２１Ａの距離ＬＣＡと近くの信号機２１Ｂの距離ＬＣＢが予め設定しておいた閾値ＬＤ以上の場合は、Ｓ１０５に進む。
【００４９】
Ｓ１０５に進むと、前述の（２）式により、画像情報に基づく遠方の信号機２１Ａと近くの信号機２１Ｂとの間の距離（第１の停止物間距離）ＤＣＡＢを算出する。
【００５０】
次いで、Ｓ１０６に進み、ナビゲーションシステム６の地図情報から、画像情報に基づく２つの信号機２１Ａ、２１Ｂに対応する２つの信号機２１Ａ、２１Ｂを検出し、遠方の信号機２１Ａと近くの信号機２１Ｂとの間の距離（第２の停止物間距離）ＤＭＡＢを直接算出する。
【００５１】
次に、Ｓ１０７に進んで、第１の停止物間距離ＤＣＡＢと第２の停止物間距離ＤＭＡＢとが等しい（ＤＣＡＢ＝ＤＭＡＢ）か否か判定する。
【００５２】
このＳ１０７の判定の結果、ＤＣＡＢ＝ＤＭＡＢの場合は、ステレオカメラ５の視差を補正する必要はないと判定してプログラムを抜ける。
【００５３】
一方、第１の停止物間距離ＤＣＡＢと第２の停止物間距離ＤＭＡＢとが等しくないと判定した場合は、Ｓ１０８に進み、ステレオカメラ５の視差を補正する。すなわち、学習補正値算出部１３ａで、前述の如く、視差画素数を補正する学習補正値Ｋｘを算出し、視差の学習補正を行ってプログラムを抜ける。
【００５４】
このように、本発明の実施形態によれば、ステレオカメラ５、およびナビゲーションシステム６からの入力信号に基づいて、ステレオカメラ５からの一対の画像情報の同一フレームから自車両からの距離が異なる２つの停止物を検出し、ナビゲーションシステム６からの地図情報に基づき画像情報に基づく２つの信号機に対応する２つの信号機を検出し、画像情報に基づく２つの停止物間距離を第１の停止物間距離ＤＣＡＢとして算出し、地図情報に基づく２つの停止物間距離を第２の停止物間距離ＤＭＡＢとして算出し、第１の停止物間距離ＤＣＡＢと第２の停止物間距離ＤＭＡＢとを比較し、第２の停止物間距離ＤＭＡＢを基準として（真値として）第１の停止物間距離ＤＣＡＢが第２の停止物間距離ＤＭＡＢに一致するようにステレオカメラ５の視差を補正する。このため、光軸ずれ等を検出するために複数のセンサを必要とすること無く、画像情報の１フレームで視差の補正を行うことができ、視差補正の精度向上及び調整時間の短縮化を図ることができる。また、視差の補正を行うのに複数のセンサの影響や補正時間を要しないので外乱が含まれることもなく精度の良い視差補正を行うことができる。
【００５５】
尚、本発明は、上述した実施形態に限るものではなく、例えば、停止物は、信号機以外にも、電柱、標識、道路の中央分離帯、建物であっても良く、また、道路上の標識等であっても良い。
【符号の説明】
【００５６】
１    ステレオ画像処理装置
２    画像処理部
５    ステレオカメラ
６    ナビゲーションシステム（地図情報取得手段）
１１    画像補正部
１２    ステレオ画像処理部
１３    視差補正処理部（視差補正手段）
１３ａ  学習補正値算出部
１３ｂ  位置補正部
１４    距離データ記憶部
１５    画像データ記憶部
１６    画像認識部
２０    自車両
２１Ａ  信号機
２１Ｂ  信号機
【図１】
0006549932.tif 000002
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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