(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車車間通信で用いられる周波数帯、又は、車車間通信と路車間通信で共用される周波数帯の信号を受信する構成であって、他車両から送信された通信パケットを受信する受信部（１３）と、
前記受信部が受信した信号を復調する復調部（１４）と、
前記受信部が正常に受信した通信パケットに示されていた情報に基づいて、自車両周辺に存在している他車両を、他車両毎に区別して管理する支援処理部（Ｆ２）と、
前記受信部が受信した信号の受信信号強度を検出する受信信号強度検出部（１３１）と、
前記受信部が受信した信号が正常に復調されたか否かを判定する復調成否判定部（Ｆ１１）と、
前記支援処理部が自車両周辺に存在していると認識している他車両の数が０台又は１台であって、かつ、前記復調成否判定部によって受信信号が正常に復調されなかったと判定され、かつ、その信号の受信信号強度が、複数の他車両から送信された信号が衝突しているか否かを判断するための所定の強度閾値以上である場合に、自車両のドライバに対して自車両周辺に複数の他車両が存在する可能性がある旨を報知する注意喚起処理を実施する報知処理部（Ｆ２５）と、を備え、
前記報知処理部は、前記支援処理部が自車両周辺に存在していると認識している他車両の数が２台以上である場合には、前記注意喚起処理を実施しないように構成されている運転支援装置。
【請求項２】
車車間通信で用いられる周波数帯、又は、車車間通信と路車間通信で共用される周波数帯の信号を受信する構成であって、他車両から送信された通信パケットを受信する受信部（１３）と、
前記受信部が受信した信号を復調する復調部（１４）と、
前記受信部が受信した信号の受信信号強度を検出する受信信号強度検出部（１３１）と、
前記受信部が受信した信号が正常に復調されたか否かを判定する復調成否判定部（Ｆ１１）と、
前記受信部が受信した他車両からの通信パケットが示す情報に基づいて、他車両と自車両とが接触する可能性があるか否かを判定する衝突予測部（Ｆ２４）と、
前記復調成否判定部によって受信信号が正常に復調されなかったと判定され、かつ、その信号の受信信号強度が、複数の他車両から送信された信号が衝突しているか否かを判断するための所定の強度閾値以上である場合に、自車両のドライバに対して自車両周辺に複数の他車両が存在する可能性がある旨を報知する報知処理部（Ｆ２５）と、を備え、
前記報知処理部は、さらに、前記衝突予測部によって他車両と自車両とが接触する可能性があると判定されたことに基づいて、自車両の周辺に自車両と衝突するおそれのある他車両が存在することを前記ドライバに報知するように構成されており、
前記報知処理部が自車両周辺に複数の他車両が存在する可能性があることを報知する際の報知態様は、自車両の周辺に自車両と衝突するおそれのある他車両が存在することを報知する際の報知態様よりも、その報知内容をドライバに対して相対的に弱めに訴えかける態様に設定されていることを特徴とする運転支援装置。
【請求項３】
請求項２において、
前記受信部は、他車両から送信された通信パケットを受信し、
前記受信部が受信した通信パケットに示される情報に基づいて、自車両周辺に存在している他車両を認識する支援処理部（Ｆ２）を備え、
前記報知処理部は、前記支援処理部が自車両周辺に存在していると認識している他車両の数が０台又は１台であって、かつ、前記復調成否判定部によって受信信号が正常に復調されなかったと判定され、かつ、その受信信号強度が前記強度閾値以上である場合に、自車両のドライバに対して自車両周辺に複数の他車両が存在する可能性がある旨の報知を実施することを特徴とする運転支援装置。
【請求項４】
請求項１から３の何れか１項において、
前記運転支援装置は、車車間通信で用いられる周波数帯に含まれる周波数を用いて路車間通信が実施されるシステムにおいて用いられる運転支援装置であって、
前記受信部は、他車両から送信された通信パケット、及び、路側機から送信された通信パケットを受信できることを特徴とする運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両に搭載され、車車間通信によって取得した情報に基づいてドライバの運転操作を支援する運転支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、複数の車両のそれぞれが、自車両の走行速度や、現在位置、進行方向などの車両情報を示す通信パケットを他車両に送信するとともに、他車両から送信された通信パケットを逐次受信する車車間通信システムが提案されている。また、そのような車車間通信システムで用いられる装置として、車車間通信によって取得した他車両の車両情報と、自車両の車両情報に基づいて、ドライバの運転操作を支援する運転支援装置がある。
【０００３】
例えば、特許文献１には、受信した通信パケットに示される他車両の車両情報と、自車両の車両情報とから自車両と当該他車両が接触するか否かを判定し、接触する可能性がある場合には当該接触が回避されるよう、ドライバに対して警告する技術が開示されている。
【０００４】
また、特許文献１に開示のように、上述した車車間通信システムにおけるアクセス制御方式としては、ＣＳＭＡ／ＣＡ（Ｃａｒｒｉｅｒ  Ｓｅｎｓｅ  Ｍｕｌｔｉｐｌｅ  Ａｃｃｅｓｓ／Ｃｏｌｌｉｓｉｏｎ  Ａｖｏｉｄａｎｃｅ）方式が採用されている。
【０００５】
なお、道路上に設けられた路側機と車両との通信（いわゆる路車間通信）が、車車間通信に用いられる周波数と同一の周波数を用いて、例えばＣＳＭＡ／ＣＡ方式によって実施される場合もある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特許第５２６５０２７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
自車両の運転支援装置は、或る他車両から送信された通信パケットを受信することで、当該他車両についての情報を取得する。また、運転支援装置は、それまで通信パケットを受信したことがない他車両については、当該他車両から送信された通信パケットを受信することによって初めて当該他車両の存在を認識する。
【０００８】
しかしながら、車車間通信システムでは、ＣＳＭＡ／ＣＡ方式が採用されているため、複数の他車両が送信した通信パケット同士が衝突してしまい、自車両の運転支援装置が、受信した通信パケットを正常に復調できなくなってしまう場合がある。
【０００９】
そして、或る他車両（便宜上、第１他車両とする）からの通信パケットを未だ１回も正常に復調できていない状態において、第１他車両から送信した通信パケットが別の他車両（第２他車両とする）から送信された通信パケットと衝突してしまうと、運転支援装置が第１他車両の存在を認識できていない状態が継続してしまう。
【００１０】
その結果、実際には自車両と接触する可能性がある位置に第１他車両が存在するにも関わらず、運転支援装置は、当該第１他車両が存在していることをドライバに対して報知することができないといった事象が生じうる。
【００１１】
本発明は、この事情に基づいて成されたものであり、その目的とするところは、他車両が送信した通信パケットを正常に受信できなかった場合でも、ドライバに対して自車両周辺に他車両が存在していることを報知できる運転支援装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
その目的を達成するための第１の発明は、車車間通信で用いられる周波数帯の信号を受信する構成であって、他車両から送信された通信パケットを受信する受信部（１３）と、受信部が受信した信号を復調する復調部（１４）と、受信部が正常に受信した通信パケットに示されていた情報に基づいて、自車両周辺に存在している他車両を、他車両毎に区別して管理する支援処理部（Ｆ２）と、受信部が受信した信号の受信信号強度を検出する受信信号強度検出部（１３１）と、受信部が受信した信号が正常に復調されたか否かを判定する復調成否判定部（Ｆ１１）と、支援処理部が自車両周辺に存在していると認識している他車両の数が０台又は１台であって、かつ、復調成否判定部によって受信信号が正常に復調されなかったと判定され、かつ、その信号の受信信号強度が、複数の他車両から送信された信号が衝突しているか否かを判断するための所定の強度閾値以上である場合に、自車両のドライバに対して自車両周辺に複数の他車両が存在する可能性がある旨を報知する注意喚起処理を実施する報知処理部（Ｆ２５）と、を備え、報知処理部は、支援処理部が自車両周辺に存在していると認識している他車両の数が２台以上である場合には、注意喚起処理を実施しないように構成されていることを特徴とする。
また、上記目的を達成するための第２の発明は、車車間通信で用いられる周波数帯、又は、車車間通信と路車間通信で共用される周波数帯の信号を受信する構成であって、他車両から送信された通信パケットを受信する受信部（１３）と、受信部が受信した信号を復調する復調部（１４）と、受信部が受信した信号の受信信号強度を検出する受信信号強度検出部（１３１）と、受信部が受信した信号が正常に復調されたか否かを判定する復調成否判定部（Ｆ１１）と、受信部が受信した他車両からの通信パケットが示す情報に基づいて、他車両と自車両とが接触する可能性があるか否かを判定する衝突予測部（Ｆ２４）と、復調成否判定部によって受信信号が正常に復調されなかったと判定され、かつ、その信号の受信信号強度が、複数の他車両から送信された信号が衝突しているか否かを判断するための所定の強度閾値以上である場合に、自車両のドライバに対して自車両周辺に複数の他車両が存在する可能性がある旨を報知する報知処理部（Ｆ２５）と、を備え、報知処理部は、さらに、衝突予測部によって他車両と自車両とが接触する可能性があると判定されたことに基づいて、自車両の周辺に自車両と衝突するおそれのある他車両が存在することをドライバに報知するように構成されており、報知処理部が自車両周辺に複数の他車両が存在する可能性があることを報知する際の報知態様は、自車両の周辺に自車両と衝突するおそれのある他車両が存在することを報知する際の報知態様よりも、その報知内容をドライバに対して相対的に弱めに訴えかける態様に設定されていることを特徴とする。
【００１３】
以上の構成では、報知処理部は、受信信号が正常に復調されなかったと判定され、かつ、その信号の受信信号強度が所定の強度閾値以上である場合に、自車両のドライバに対して自車両周辺に他車両が存在する可能性がある旨の報知を実施する。
【００１４】
複数の他車両が送信した通信パケットが衝突してしまった場合、信号波形が乱れてしまい、正常に復調することが出来ない。しかしながら、そのときの受信信号強度は、十分に大きい値となることが期待される。
【００１５】
したがって、受信信号強度が所定の閾値以上となっているにも関わらず、信号を正しく復調できなかった場合とは、複数の他車両から送信された通信パケット同士が衝突してしまったことを示唆している。そして、複数の他車両から送信された通信パケット同士が衝突してしまったということは、自車両の近くに複数の他車両が存在することを意味する。
【００１６】
つまり、受信信号が正常に復調されなかったと判定され、かつ、その信号の受信信号強度が所定の強度閾値以上である場合とは、自車両の近くに複数の他車両が存在することを意味している。
【００１７】
したがって、以上の構成によれば、受信信号が正しく復調出来なかった場合であっても自車両のドライバに対して自車両周辺に他車両が存在していることを報知することができる。
【００１８】
なお、特許請求の範囲に記載した括弧内の符号は、一つの態様として後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものであって、本発明の技術的範囲を限定するものではない。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】本実施形態にかかる運転支援装置１０の概略的な構成の一例を示すブロック図である。
【図２】本実施形態にかかる支援処理部Ｆ２が備える機能を表す機能ブロック図である。
【図３】制御部１１が実施する受信関連処理を説明するためのフローチャートである。
【図４】本実施形態の効果を説明するための図である。
【図５】変形例２の作動を説明するための図である。
【図６】変形例２の作動を説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
以下、本発明の実施形態について図を用いて説明する。図１は、本実施形態に係る運転支援装置１０の概略的な構成の一例を示す図である。運転支援装置１０は、車両に搭載されてあって、図１に示すように、周知の車両内ネットワークを介してディスプレイ２０、車載センサ３０、及びＧＮＳＳ受信機４０と通信可能に接続されている。以降では、運転支援装置１０を搭載した車両を自車両と称する。
【００２１】
ディスプレイ２０は、運転支援装置１０からの指示に基づいた画像（テキストを含む）を表示する。例えばディスプレイ２０は、インストゥルメントパネルの車幅方向中央付近に配置されたディスプレイとすればよい。他の態様としてディスプレイ２０は、メータユニットに設けられたディスプレイであってもよいし、周知のヘッドアップディスプレイであってもよい。
【００２２】
車載センサ３０は、自車両に搭載された種々のセンサである。車載センサ３０としては、車速センサや、加速度センサ、ジャイロスコープ、地磁気センサなどが該当する。ＧＮＳＳ受信機４０は、ＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ  Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ  Ｓｙｓｔｅｍ）で用いられる衛星（ＧＮＳＳ衛星とする）からの電波を受信することで、ＧＮＳＳ受信機４０の現在位置を示す情報を取得する。現在位置は、例えば緯度、経度によって表されれば良い。
【００２３】
運転支援装置１０は、自車両周辺に存在する他車両と周知の車車間通信を実施し、車車間通信によって他車両から送信される情報と自車両の状態とに基づいて、ドライバによる運転操作（周辺状況の認知も含む）を支援する。例えば、運転支援装置１０は、自車両と他車両との衝突の可能性の有無を判定し、衝突の可能性が有ると判定した場合には、ドライバに対して他車両との衝突の可能性を警告する。なお、ここでの自車両周辺とは、車車間通信が可能な範囲（以降、無線通信エリアとする）を指す。
【００２４】
車車間通信のアクセス制御方式としては、ＣＳＭＡ／ＣＡ（Ｃａｒｒｉｅｒ  Ｓｅｎｓｅ  Ｍｕｌｔｉｐｌｅ  Ａｃｃｅｓｓ／Ｃｏｌｌｉｓｉｏｎ  Ａｖｏｉｄａｎｃｅ：搬送波感知多重アクセス／衝突回避方式）が採用されている。車車間通信を実施する各車両は、キャリアの使用状況の検出（すなわちキャリアセンス）し、キャリアセンスの結果、キャリアが使用されていなかった場合に、その車両の車両情報を示す通信パケット（以降、パケットと簡略的に記載する）を同報送信する。
【００２５】
各車両から送信されるパケットに示される車両情報とは、その送信元の車両の走行速度や、進行方向、現在位置などが該当する。なお、本実施形態では、各車両は、７００ＭＨｚ帯の電波を利用して車車間通信を実施する態様とするが、その他、５．９ＧＨｚ帯の電波などを用いて実施してもよい。
【００２６】
各車両が送信するパケットには、その車両固有の端末ＩＤが含まれており、パケットを受信した車両は、当該パケットに含まれる端末ＩＤによってそのパケットを送信した車両と、他の車両とを区別することができる。
【００２７】
運転支援装置１０は、図１に示すように、制御部１１、アンテナ１２、ＲＦ（ｒａｄｉｏ  ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ）部１３、復調部１４、及び変調部１５を備えている。ＲＦ部１３は、アンテナ１２、復調部１４、及び変調部１５のそれぞれと通信可能に接続されている。また、制御部１１は、ＲＦ部１３、復調部１４、及び変調部１５のそれぞれと通信可能に接続されている。
【００２８】
制御部１１は、運転支援装置１０全体の動作を制御する。制御部１１は、通常のコンピュータとして構成されており、周知のＣＰＵ、メモリ、ストレージ、入出力インターフェース（以降、Ｉ／Ｏ）、及びこれらの構成を接続するバスラインなどを備えている。
【００２９】
ＣＰＵは、周知の中央処理装置であり、メモリを演算領域として用いることで、種々の演算処理を実行する。メモリは、例えばＲＡＭなどの一時記憶媒体によって実現され、ストレージは、ＲＯＭやフラッシュメモリなどの不揮発性の記憶媒体によって実現される。ストレージには、ＣＰＵが種々の処理を実行するためのプログラムモジュールやデータ、当該運転支援装置１０に割り当てられている端末ＩＤ等などが格納されている。Ｉ／Ｏは、例えばＲＦ部１３やディスプレイ２０などの、制御部１１に接続する装置と、制御部１１との間で行われるデータの送受信を制御する。
【００３０】
なお、図１では便宜上、復調部１４、変調部１５、及び制御部１１を独立したブロックで図示しているが、復調部１４及び変調部１５に相当する機能は制御部１１（特に後述する通信制御部Ｆ１）が備えていても良い。また、制御部１１が備える機能の一部又は全部は、一つあるいは複数のＩＣ等によりハードウェア的に構成してもよい。
【００３１】
制御部１１は、ストレージに格納されているプログラムを実行することによって実現する機能ブロックとして、通信制御部Ｆ１と支援処理部Ｆ２を備える。通信制御部Ｆ１は、主として、車車間通信を実行するための機能ブロックであり、支援処理部Ｆ２は、車車間通信によって受信したデータに基づいてドライバの運転操作を支援するための処理を実行する機能ブロックである。通信制御部Ｆ１と支援処理部Ｆ２は、単一のＣＰＵによって実現されても良いし、異なるＣＰＵによって実現されても良い。制御部１１の具体的な説明の前に、アンテナ１２、ＲＦ部１３、復調部１４、及び変調部１５について先に述べる。
【００３２】
アンテナ１２は、車車間通信に用いられる周波数帯の電波を送受信可能なアンテナである。ＲＦ部１３は、アンテナ１２により受信された信号を増幅及び直交復調することで、ベースバンド信号に変換して復調部１４へ出力する。このＲＦ部１３が請求項に記載の受信部に相当する。また、ＲＦ部１３は、変調部１５より入力される信号を高周波信号に変換してアンテナ１２より無線送信させる。
【００３３】
さらに、ＲＦ部１３は、アンテナ１２で受信された信号の受信信号強度を検出する受信信号強度検出部１３１を有しており、アンテナ１２で受信された信号の受信信号強度に応じた信号を通信制御部Ｆ１へ出力する。受信信号強度検出部１３１は、受信信号強度に応じた信号を出力する、周知の受信信号強度検出回路によって実現されれば良い。
【００３４】
復調部１４は、ＲＦ部１３より入力される受信信号を復調し、その復調したデータを通信制御部Ｆ１に出力する。より具体的には、復調部１４はＲＦ部１３より入力された受信信号をデジタル信号に変換し、そのデジタル化されたデータに対して、同期検波処理、伝搬路推定処理、等化処理などの種々の処理を施し、さらに、誤り訂正復号処理を実施する。つまり、ここでの受信信号の復調とは、復号までの処理を含む。そして、復調部１４は、受信信号を復号化したデータとしてのビット列を制御部１１に出力する。
【００３５】
変調部１５は、通信制御部Ｆ１から入力されたデータに対して誤り訂正符号化や、変調、デジタルアナログ変換等を施し、ＲＦ部１３に出力する。
【００３６】
制御部１１が備える通信制御部Ｆ１は、ＲＦ部１３、復調部１４、及び変調部１５の動作を制御し、自車両の車両情報を示すパケットを送信させるとともに、他車両が送信したパケットを取得し、そのパケットに示される情報を支援処理部Ｆ２に逐次提供する。
【００３７】
具体的には、通信制御部Ｆ１はパケットを送信させる場合には、まず、支援処理部Ｆ２から入力されたデータに基づいて、所定のフォーマットに則った形式のパケットを生成し、送信待ちキューに格納する。次に、キャリアの使用状況の検出（すなわちキャリアセンス）し、キャリアが使用されているか否かを判断する。そして、キャリアが使用されていないと判定した場合に、送信待ちキューに格納されているパケットを変調部１５に出力して送信させる。キャリアが使用されているか否かの判定方法は、周知の方法を適用すればよい。
【００３８】
また、通信制御部Ｆ１は、ＲＦ部１３が信号を受信した場合には、復調部１４によって復調された、その受信信号に対応するビット列を取得し、復調部１４が受信信号を正常に復調できたか否かを判定する。
【００３９】
通信制御部Ｆ１が備える復調成否判定部Ｆ１１は、ＲＦ部１３が受信した信号を復調部１４が正常に復調できたか否かを判定する機能ブロックである。復調成否判定部Ｆ１１が、受信信号が正常に復調されていないと判定する場合とは、復調部１４から取得したビット列が、車車間通信において採用されているフォーマットに則ったビット列となっていない場合である。
【００４０】
具体的には、受信信号に対応するビット列が、車車間通信のパケットとして備えているべきフレームを含んでいない場合や、受信信号に対応するビット列のビット数が、車車間通信のパケットとして規定されているビット数と異なっている場合などである。また、受信信号に含まれる誤り訂正符号が訂正不可能であった場合にも、復調成否判定部Ｆ１１は、受信信号が正常に復調されていないと判定する。
【００４１】
さらに、復調部１４が、同期検波処理や誤り訂正復号処理等の種々の処理を実行する過程において所定のエラーが発生し、受信信号を復調できなかったことを自己検知する機能を備えている場合には、復調成否判定部Ｆ１１は、復調部１４が受信信号を復調できなかったことを自己検知した場合に、受信信号を正常に復調できなかったと判定してもよい。例えば、復調部１４が、誤り訂正復号処理時において訂正不可能な誤りを検出した場合に、復調成否判定部Ｆ１１は、受信信号を正常に復調できなかったと判定してもよい。なお、誤り訂正復号処理時において訂正不可能な誤りを検出した場合には、復調部１４はその旨を復調成否判定部Ｆ１１に通知するものとする。
【００４２】
通信制御部Ｆ１は、復調部１４が受信信号は正常に復調できなかったと復調成否判定部Ｆ１１が判定した場合、その受信信号に対して受信信号強度検出部１３１が検出した受信信号強度が所定の閾値（強度閾値とする）以上となっているか否かを判定する。
【００４３】
ここでの強度閾値は、パケット衝突が生じたのか、単なるノイズを受信したのかを区別するための値であって、パケット衝突が発生した場合に観測される受信信号強度に応じた値とすればよい。例えば、種々の試験を実施することで、パケット衝突が発生した場合に観測される受信信号強度の期待値（又は下限値）を決定し、その値を強度閾値とすればよい。
【００４４】
そして、復調成否判定部Ｆ１１が、受信信号を復調部１４が正常に復調できなかったと判定し、かつ、その受信信号の受信信号強度が所定の強度閾値以上となっている場合には、パケットエラーが生じたことを示すメッセージを支援処理部Ｆ２に出力する。
【００４５】
なお、正常に復調されたビット列からなるデータとは、他車両の車両情報を示すパケットを意味する。通信制御部Ｆ１は、受信信号が正常に復調されていると復調成否判定部Ｆ１１が判定した場合には、その復調されたデータから、そのパケットの送信元を示す情報（端末ＩＤ）や、車両情報を示すデータを抽出して支援処理部Ｆ２に提供する。
【００４６】
支援処理部Ｆ２は、ドライバの運転操作を支援するための所定の処理を実行する。ここでは一例として、支援処理部Ｆ２は、自車両が交差点に接近している場合に、自車両のドライバに対して、自車両が走行している道路と交差する道路（交差道路とする）を他車両が走行していることに関する注意を促す処理を実施するものとする。もちろん、支援処理部Ｆ２が実施する支援内容は、これに限らない。
【００４７】
この支援処理部Ｆ２はより細かい機能ブロックとして、図２に示すように、自車両情報取得部Ｆ２１、パケットエラー情報取得部Ｆ２２、他車両情報取得部Ｆ２３、衝突予測部Ｆ２４、及び報知処理部Ｆ２５を備える。
【００４８】
自車両情報取得部Ｆ２１は、車載センサ３０やＧＮＳＳ受信機４０から、自車両の走行速度、進行方向、現在位置といった、自車両の車両情報を取得する。パケットエラー情報取得部Ｆ２２は、通信制御部Ｆ１からパケットエラーが生じたことを示すメッセージを取得する。
【００４９】
他車両情報取得部Ｆ２３は、通信制御部Ｆ１が受信パケットから抽出した、その受信パケットを送信した他車両の端末ＩＤ、及び、他車両の車両情報を取得する。また、他車両情報取得部Ｆ２３は、受信パケットから抽出された他車両の車両情報を、その受信パケットの送信元の端末ＩＤと対応付けてメモリに格納する。これによって、自車両周辺に存在する他車両についての情報を、他車両毎に区別して管理する。
【００５０】
支援処理部Ｆ２は、或る他車両から送信されたパケットがＲＦ部１３で正常に（復調可能な状態で）受信され、他車両情報取得部Ｆ２３が当該他車両についての情報を取得できた場合に、当該他車両を認識することができる。つまり、支援処理部Ｆ２によって自車両周辺に存在していると認識される他車両とは、自車両周辺に存在する他車両のうち、その他車両から送信されたパケットを正常に受信できている他車両である。
【００５１】
衝突予測部Ｆ２４は、他車両情報取得部Ｆ２３が取得した他車両の車両情報と、自車両の車両情報とに基づいて、自車両と当該他車両との位置関係を特定し、当該他車両と自車両が衝突する可能性を演算する。そして、衝突する可能性が所定の閾値以上である場合に、当該他車両と自車両とが衝突する可能性があると判定する。
【００５２】
また、衝突予測部Ｆ２４は、処理の対象としている他車両と自車両とが衝突する可能性があると判定した場合には、衝突までの残り時間（ＴＴＣ：Ｔｉｍｅ  ｔｏ  Ｃｏｌｌｉｓｉｏｎ）を算出する。なお、自車両の車両情報と他車両の車両情報に基づいて、衝突の可能性を演算する方法や、ＴＴＣを算出する方法については周知であるため、ここでは詳細説明を省略する。
【００５３】
報知処理部Ｆ２５は、ディスプレイ２０を介して、自車両のドライバに対して所定の情報を報知する。報知処理部Ｆ２５の作動についての詳細は、別途図３に示すフローチャートの説明の中で言及する。
【００５４】
（受信関連処理）
次に、図３に示すフローチャートを用いて、ＲＦ部１３が信号を受信したことに伴って制御部１１が実施する処理（受信関連処理とする）について説明する。図３に示す受信関連処理は、ＲＦ部１３が信号を受信した場合に開始されれば良い。
【００５５】
まず、ステップＳ１では通信制御部Ｆ１が、ＲＦ部１３が受信した信号の受信信号強度情報を、受信信号強度検出部１３１から取得してステップＳ２に移る。ステップＳ２では通信制御部Ｆ１が復調部１４から、受信信号を復調したデータとしてのビット列を取得し、復調成否判定部Ｆ１１が、受信信号が復調部１４において正常に復調されたか否かを判定する。復調成否判定部Ｆ１１が、受信信号が正常に復調されていると判定した場合には、ステップＳ２がＹＥＳとなってステップＳ６に移る。一方、受信信号が正常に復調されていないと判定した場合には、ステップＳ２がＮＯとなってステップＳ３に移る。
【００５６】
ステップＳ３では通信制御部Ｆ１が、受信信号の受信信号強度が所定の強度閾値以上となっているか否かを判定する。受信信号強度が所定の強度閾値以上となっている場合にはステップＳ３がＹＥＳとなってステップＳ４に移る。受信信号強度が所定の強度閾値以上となっていない場合にはステップＳ３がＮＯとなって本フローを終了する。ステップＳ４では通信制御部Ｆ１がパケットエラーが生じたことを示すメッセージを支援処理部Ｆ２に出力してステップＳ５に移る。
【００５７】
ステップＳ５では報知処理部Ｆ２５が、注意喚起処理を実施する。ここでの注意喚起処理とは、自車両の周辺に複数の他車両が存在する可能性がある旨の報知を実施する処理である。具体的には、ディスプレイ２０に、自車両の周辺に複数の他車両が存在する可能性がある旨を示すメッセージ又は画像を表示する。
【００５８】
なお、本実施形態ではディスプレイ２０に所定の画像やメッセージを表示することで、自車両周辺に複数の他車両が存在する旨をドライバに通知する態様とするが、これに限らない。ＬＥＤなどから成るインジケータを点灯させたり、点滅させたりすることで、ドライバに対して自車両周辺に複数の他車両が存在する旨を通知してもよい。また、音声や振動によって、自車両周辺に車両が存在する旨をドライバに通知してもよい。このステップＳ５での処理が完了すると本フローを終了する。
【００５９】
ステップＳ６では通信制御部Ｆ１が、復調された受信パケットから、その送信元としての他車両（送信元車両とする）の車両情報、及び送信元他車両を示す端末ＩＤを抽出してステップＳ７に移る。ステップＳ７では自車両情報取得部Ｆ２１が自車両の車両情報を取得してステップＳ８に移る。
【００６０】
ステップＳ８では衝突予測部Ｆ２４が、自車両の車両情報と、送信元車両の車両情報とから、自車両と送信元車両が接触する可能性があるか否かを判定する。自車両と送信元車両が接触する可能性があると判定した場合には、ステップＳ８がＹＥＳとなってステップＳ９に移る。また、自車両と送信元車両が接触する可能性はない（又は所定の閾値以下）と判定した場合には、ステップＳ８がＮＯとなって本フローを終了する。
【００６１】
ステップＳ９では衝突予測部Ｆ２４が、自車両の車両情報と、送信元車両の車両情報とから、ＴＴＣを算出してステップＳ１０に移る。ステップＳ１０では報知処理部Ｆ２５が、算出されたＴＴＣが所定の閾値（例えば７秒）以下であるか否かを判定する。算出されたＴＴＣが所定の閾値以下である場合には、ステップＳ１０がＹＥＳとなってステップＳ１１に移る。一方、算出されたＴＴＣが所定の閾値よりも長い場合には、ステップＳ１０がＮＯとなって本フローを終了する。
【００６２】
ステップＳ１１では報知処理部Ｆ２５が、衝突警告処理を実施する。ここでの衝突警告処理とは、自車両が送信元車両と衝突する可能性が高いことをドライバに対して警告する。具体的には、ディスプレイ２０に、自車両の周辺に自車両と衝突するおそれのある他車両が存在する旨を示すメッセージ又は画像を表示する。
【００６３】
なお、この衝突警告処理で行われる報知は、相対的に、注意喚起処理で行われる報知よりも、ドライバに対してより強く訴えかける報知態様とする。言い換えれば、注意喚起処理での報知は、衝突警告処理で行われる報知よりも、その報知内容をドライバに対して相対的に弱めに訴えかける態様とすればよい。たとえば、音声（単なる音を含む）による警告を実施する場合には、その音量をより大きくする。また、振動による警告を実施する場合にはその振動の強度をより大きくする。さらに、ＬＥＤなどから成るインジケータを用いて警告を実施する場合には、その表示色や点滅間隔などの表示態様を、より緊迫度のある態様にする。もちろん、ここに例示したもの以外の態様によって、警告を実施してもよい。
【００６４】
以上の受信関連処理を実施することによる本実施形態の効果について、図４を用いて説明する。
【００６５】
図４は、自車両が交差点に接近している状況を示しており、符合Ｖａで示す車両が自車両を表している。図４に示す他車両Ｖｂ１、Ｖｂ２は、自車両Ｖａが走行している道路と交差する道路（交差道路とする）を走行する車両であり、他車両Ｖｂ１と他車両Ｖｂ２もまた交差点に接近している。すなわち、図４は、自車両Ｖａを含む、複数の車両が同一交差点に接近している状況を表している。
【００６６】
また、図４に示す状況において、他車両Ｖｂ１は、他車両Ｖｂ２の無線通信エリアに存在せず、また、他車両Ｖｂ１は、他車両Ｖｂ２の無線通信エリアに存在しないものとする。つまり、他車両Ｖｂ１と他車両Ｖｂ２は、互いに相手のパケットを受信できない位置関係（いわゆる隠れ端末の関係）となっている。ただし、自車両は、他車両Ｖｂ１と他車両Ｖｂ２の両方の無線通信エリア内に存在するものとする。
【００６７】
このような場合、他車両Ｖｂ１がパケットを送信するタイミングと、他車両Ｖｂ２がパケットを送信するタイミングが重なり、互いのパケットが衝突することによって、自車両Ｖａが、それらのパケットを正常に受信できない場合が生じる。
【００６８】
パケット衝突が生じてしまうと、信号波形が乱れ、そのパケットを正しく復調できなくなってしまう。その結果、自車両Ｖａの支援処理部Ｆ２は、他車両Ｖｂ１や他車両Ｖｂ２から送信されたパケットに基づいた処理（例えば衝突の可能性の演算等）が実施できなくなってしまう。
【００６９】
しかし、本実施形態では、報知処理部Ｆ２５は、通信制御部Ｆ１からパケットエラーが生じた旨のメッセージが入力された場合には（ステップＳ４）、注意喚起処理を実施し（ステップＳ５）、ドライバに対して自車両周辺に他車両が存在することを報知する。
【００７０】
したがって、本実施形態の構成によれば、パケット衝突等によって受信信号が正しく復調出来なかった場合にも、自車両のドライバに対して、自車両周辺に他車両が存在する可能性がある旨の報知を実施することができる。
【００７１】
また、一般的に運転支援装置（本実施形態の運転支援装置１０も含む）は、他車両から送信されたパケットに示される車両情報に基づいて、他車両Ｖｂ１や他車両Ｖｂ２の存在を認識する。
【００７２】
したがって、例えば自車両Ｖａが他車両Ｖｂ１と他車両Ｖｂ２のそれぞれの無線通信エリア内に進入したばかりであって、自車両Ｖａが他車両Ｖｂ１及び他車両Ｖｂ２からのパケットをまだ１回も受信できていない場合において、他車両Ｖｂ１、Ｖｂ２それぞれからのパケットが衝突してしまうと、支援処理部Ｆ２が、他車両Ｖｂ１と他車両Ｖｂ２の存在を認識できていない状態が継続してしまう。
【００７３】
その結果、自車両Ｖａの近くに他車両Ｖｂ１や他車両Ｖｂ２が存在するにも関わらず、支援処理部Ｆ２がこれら他車両Ｖｂ１、Ｖｂ２の存在を認識できていないといった事象が発生してしまう。
【００７４】
従来技術における運転支援装置は、存在が認識できている他車両、言い換えれば、既にその他車両から送信されたパケットを受信できている他車両と、自車両との位置関係に基づいて、衝突警告処理などを実施する。したがって、図４を用いて説明したように、パケット衝突によって、その存在を認識できていない他車両に対する注意喚起をドライバに対して実施することが出来ない。
【００７５】
一方、本実施形態の構成では、報知処理部Ｆ２５は、通信制御部Ｆ１からパケットエラーが生じた旨のメッセージが入力された場合、ドライバに対して自車両周辺に他車両が存在することを報知する。通信制御部Ｆ１からパケットエラーが生じた旨のメッセージが入力される場合とは、復調成否判定部Ｆ１１において受信信号が正常に復調されなかったと判定され、かつ、受信信号の受信信号強度が所定の強度閾値以上である場合である。
【００７６】
受信信号強度が所定の強度閾値以上となっている信号が正しく復調できなかった場合とは、複数の他車両から送信されたパケット同士が衝突してしまったことを示唆している。そして、複数の他車両から送信されたパケット同士が衝突してしまったということは、自車両の近くに複数の他車両が存在することを意味する。
【００７７】
つまり、本実施形態の構成によれば、自車両Ｖａが、パケット衝突などによって他車両Ｖｂ１及び他車両Ｖｂ２からのパケットをまだ１回も正常に受信できていない場合においても、ドライバに対して、自車両周辺に他車両が存在する可能性がある旨を報知できる。
【００７８】
以上、本発明の実施形態を説明したが、本発明は上述の実施形態に限定されるものではなく、次の実施形態も本発明の技術的範囲に含まれ、さらに、下記以外にも要旨を逸脱しない範囲内で種々変更して実施することができる。
【００７９】
＜変形例１＞
上述した受信関連処理において、ステップＳ５の注意喚起処理を実施する場合とは、支援処理部Ｆ２が自車両周辺に存在していると認識している他車両の数が０台又は１台となっている場合としてもよい。
【００８０】
一般に、自車両周辺に複数の他車両が存在している場合であって、それらが何れも隠れ端末の関係になっていない場合であっても、複数の他車両がキャリアセンスをしたタイミングが一致した場合には、パケットの衝突が生じてしまう。つまり、パケット衝突が生じたからといって、自車両周辺に支援処理部Ｆ２が認識していない他車両が存在するとは限らない。
【００８１】
一方、支援処理部Ｆ２が認識できている限りにおいて、自車両に存在する他車両が０台又は１台となっている場合にパケット衝突が生じた場合には、支援処理部Ｆ２が認識していない他車両が存在することを意味している。
【００８２】
したがって、自車両に存在する他車両が０台又は１台となっている場合のみ、パケットエラーの発生に伴う注意喚起処理を実施することで、不要な注意喚起を実施することを抑制することができる。
【００８３】
＜変形例２＞
以上では、運転支援装置１０が車車間通信を実施する態様を例示したが、これに限らない。運転支援装置１０は、道路沿い（または道路上）に設置された路側機と周知の路車間通信を実施する機能を備えていても良い。具体的には、ＲＦ部１３が、路側機から送信されたパケットを受信可能な構成としてもよい。
【００８４】
ただし、路車間通信の搬送周波数は、車車間通信で用いられる搬送周波数と同一の周波数が採用されているものとする。すなわち、運転支援装置１０が用いられるシステムは、車車間通信と路車間通信とが、同じ周波数チャネルを共用するシステムとなっている。
【００８５】
そのような態様においては、他車両Ｖｂ１が送信したパケットと、他車両Ｖｂ２が送信したパケットが衝突する場合だけでなく、図５に示すように、路側機２００から送信されたパケットと、他車両Ｖｂ１が送信したパケットとが衝突する場合も生じうる。
【００８６】
そのような場合であっても上述した実施形態と同様の受信関連処理を実施することで、自車両周辺に他車両（ここでは他車両Ｖｂ１）が存在することをドライバに通知することができる。
【００８７】
なお、路側機２００が送信したパケットが他車両から送信されたパケットと衝突する場合とは、図５に示す状況に限らない。例えば、図６に示すように、自車両Ｖａの後方を走行している他車両Ｖｂ３と、自車両が接近している交差点に設けられた路側機２００とが隠れ端末の関係となって、それらが送信したパケットが衝突してしまう場合もあり得る。
【００８８】
なお、パケット衝突が発生してしまうと、そのパケットの内容（例えば送信元の端末ＩＤ等）はわからなくなってしまう。したがって、そのパケットを送信した送信元が、支援処理部Ｆ２にとって既知の他車両であるか否かは不明である。しかしながら、上述した受信関連処理を実施することによって、少なくとも隠れ端末の関係になるような他車両または路側機が存在することをドライバに通知することができる。
【符号の説明】
【００８９】
１０  運転支援装置、１１  制御部、１２  アンテナ、１３  ＲＦ部（受信部）、１３１  受信信号強度検出部、１４  復調部、１５  変調部、２０  ディスプレイ、３０  車載センサ、４０  ＧＮＳＳ受信機、Ｆ１  通信制御部、Ｆ１１  復調成否判定部、Ｆ２  支援処理部、Ｆ２１  自車両情報取得部、Ｆ２２  パケットエラー情報取得部、Ｆ２３  他車両情報取得部、Ｆ２４  衝突予測部、Ｆ２５  報知処理部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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