(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
曲面上に同一形状の図柄を複数印刷する印刷方法であって、
前記図柄の形状データと、前記曲面上における前記図柄の配置位置を示す位置情報と、前記図柄の印刷方向を示す印刷方向情報と、を取得する印刷情報取得工程と、
複数の前記図柄の印刷順序を決定する順序決定工程と、
前記形状データ、前記位置情報および前記印刷順序に基づいて、前記曲面上に前記図柄を１つずつ印刷する印刷工程と、
を含んだことを特徴とする印刷方法。
【請求項２】
前記位置情報は、前記曲面上における前記図柄の印刷開始位置の座標情報である、
ことを特徴とする請求項１記載の印刷方法。
【請求項３】
前記位置情報は、前記曲面上における前記図柄の中心点の座標情報である、
ことを特徴とする請求項１記載の印刷方法。
【請求項４】
前記順序決定工程は、前記曲面上において水平面に対する傾きが小さい経路を特定し、前記経路上に位置する前記図柄を順番に印刷するよう前記印刷順序を決定する、
ことを特徴とする請求項１記載の印刷方法。
【請求項５】
前記印刷工程では、前記図柄を形成するインクを前記曲面に対して吐出するインク吐出口を備えるインクジェットプリントヘッドを用い、前記インクジェットプリントヘッドが備える前記インク吐出口のうち一部から前記インクを吐出させて印刷をおこなう、
ことを特徴とする請求項１から４のいずれか１項記載の印刷方法。
【請求項６】
前記印刷工程では、多軸ロボットを用いて前記曲面を有する被印刷体とプリントヘッドとの相対位置を変化させながら印刷を行う、
ことを特徴とする請求項１から５のいずれか１項記載の印刷方法。
【請求項７】
前記図柄は、周波数選択素子である、
ことを特徴とする請求項１から６のいずれか１項記載の印刷方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、曲面上に同一形状の図柄を複数印刷する印刷方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、基材の表面上に周波数選択素子を配置することによって、透過周波数帯の選択性（選択透過または選択遮蔽）を具備した周波数選択板（ＦＳＳ：ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ  ｓｅｌｅｃｔｉｖｅ  ｓｕｒｆａｃｅｓ）が知られている（たとえば、下記特許文献１参照）。
下記特許文献１では、平面上に同形状の周波数選択素子を配置することによって特定の周波数帯に共鳴する性能を備えたアンテナが開示されている。
【０００３】
また従来、被印刷物、特に曲面形状を有する被印刷物に対して印刷を行う際に、多関節ロボットを用いて３次元的に被印刷体とプリントヘッドとの相対位置を変化させて印刷をおこなう技術が知られている。
たとえば、下記特許文献２には、プリントヘッドを多関節ロボットにツールとして持たせ、物体の湾曲した表面上に印刷をおこなう技術が開示されている。
【０００４】
例えば、航空機の機体のように曲面形状を有する部材に周波数選択素子を付加する方法として、下記特許文献２のように多関節ロボットにプリントヘッドを保持させて３次元的に移動しながら印刷を行う方法が採られている。
より詳細には、インクジェット式のプリントヘッドを用いて、銀ナノ粒子含有インク等の導電性インクを所定の形状に吐出させ、硬化させることにより周波数選択素子を形成する。
一般にインクジェット式のプリントヘッドは、被印刷物の移動方向と直交する方向に複数個のインク吐出ノズルが配列されており、版代わりとなるビットマップの画像データに基づいて一定の間隔でインクを射出する制御を行っている。プリントヘッドは所定の幅を有し、この幅で印刷範囲をカバーすることで効率的な印刷が可能になる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】米国特許第６８３６２５８号明細書
【特許文献２】特表２０１１−５１４２３４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
図７は、従来技術にかかるレドームへの周波数選択素子の実装例を示す説明図である。図７には円錐形状の流線形レドーム６０上に同一形状・同一サイズの円型ループ形状の周波数選択素子６２を配列している。
拡大図Ａに示すように、流線形レドーム６０の端部（基準位置）から順次周波数選択素子６２を配列していくと、流線形レドーム６０の形状の変化（円錐の中心軸に対する周方向の長さの変化）に伴い、規則的な配列が成立しなくなる。
【０００７】
図７の格子Ｂは、インクジェット印刷の単位印刷範囲（１回の印刷でカバーできる範囲）を模式的に示したものである。
プリントヘッドで印刷可能な範囲は、印刷対象の曲率（特に印刷幅方向）によって変化する。一般的には、プリントヘッドと印刷対象の間隔は０．５〜２ｍｍとしなければならないので、曲率半径が小さい領域ほど印刷幅を狭くすることになる。
この場合、図７に示すように、全ての格子内で素子間隔が異なり、また曲率により印刷可能幅も変化する。したがって、ほぼ全ての単位印刷範囲に対して個別の画像データ（電子版）の作成が必要になり、それらの画像データの作成と選択して印刷する制御プログラムの作成は非常に煩雑になるという課題がある。
例えば、プリントヘッドの有効印刷幅が２０ｍｍであり、１回のプリント長が１００ｍｍと仮定すると直径３００ｍｍの半球（面積１５０，０００平方ミリメートル）をカバーするには約１００葉の画像ファイルが必要であり、実機航空機サイズ（約４平方メートル）になると約２０００葉にもなる。
【０００８】
本発明は、上述した従来技術の問題点に鑑みてなされたものであり、曲面上への同一形状の図柄の印刷を効率的に行うことを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上述の目的を達成するため、請求項１の発明にかかる印刷方法は、曲面上に同一形状の図柄を複数印刷する印刷方法であって、前記図柄の形状データと、前記曲面上における前記図柄の配置位置を示す位置情報と、前記図柄の印刷方向を示す印刷方向情報と、を取得する印刷情報取得工程と、複数の前記図柄の印刷順序を決定する順序決定工程と、前記形状データ、前記位置情報および前記印刷順序に基づいて、前記曲面上に前記図柄を１つずつ印刷する印刷工程と、を含んだことを特徴とする。
請求項２の発明にかかる印刷方法は、前記位置情報は、前記曲面上における前記図柄の印刷開始位置の座標情報である、ことを特徴とする。
請求項３の発明にかかる印刷方法は、前記位置情報は、前記曲面上における前記図柄の中心点の座標情報である、ことを特徴とする。
請求項４の発明にかかる印刷方法は、前記順序決定工程は、前記曲面上において水平面に対する傾きが小さい経路を特定し、前記経路上に位置する前記図柄を順番に印刷するよう前記印刷順序を決定する、ことを特徴とする。
請求項５の発明にかかる印刷方法は、前記印刷工程では、前記図柄を形成するインクを前記曲面に対して吐出するインク吐出口を備えるインクジェットプリントヘッドを用い、前記インクジェットプリントヘッドが備える前記インク吐出口のうち一部から前記インクを吐出させて印刷をおこなう、ことを特徴とする。
請求項６の発明にかかる印刷方法は、前記印刷工程では、多軸ロボットを用いて前記曲面を有する被印刷体とプリントヘッドとの相対位置を変化させながら印刷を行う、ことを特徴とする。
請求項７の発明にかかる印刷方法は、前記図柄は、周波数選択素子である、ことを特徴とする。
【発明の効果】
【００１０】
請求項１の発明によれば、曲面上に同一形状の図柄を複数印刷する際に、形状データ、位置情報および印刷順序に基づいて印刷を行うので、印刷範囲全体の画像データ（電子版）の作成が不要となり、印刷時の処理負荷を軽減する上で有利となる。
請求項２の発明によれば、位置情報として図柄の印刷開始位置を指定するので、プリントヘッドを移動させながら１つ１つの図柄を連続して印刷する際に、プリントヘッドの移動先を直接的に指定することができ、印刷時の処理負荷を軽減する上で有利となる。
請求項３の発明によれば、位置情報として図柄の中心点を指定するので、曲面上における図柄の配列を直感的に把握することができ、印刷作業の効率を向上させる上で有利となる。
請求項４の発明によれば、水平面に対する傾きが小さい経路に沿った順番で図柄を印刷するので、印刷後のインクの液だれを防止することができ、印刷品質を向上させる上で有利となる。
請求項５の発明によれば、インクジェットプリントヘッドが備えるインク吐出口のうち一部のみを用いて印刷するので、一部のインク吐出口にインク詰まりが生じた場合に、インク詰まりが生じたインク吐出口を避けて、プリントヘッド上の他の領域で印刷を行うことができ、プリントヘッドの使用可能期間を延長して印刷コストを低減する上で有利となる。
請求項６の発明によれば、多軸ロボットを用いて曲面を有する被印刷体とプリントヘッドとの相対位置を変化させながら印刷を行うので、被印刷体への印刷の自由度を向上させる上で有利となる。
請求項７の発明によれば、印刷する図柄が周波数選択素子であるので、周波数選択素子を規則的に配列した周波数選択板（ＦＳＳ）を曲面を含む任意の形状で作成する上で有利となる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】実施の形態にかかる印刷装置１０の構成を示す説明図である。
【図２】多関節ロボット１０４の構成例を示す説明図である。
【図３】印刷装置１０における印刷処理の手順を示すフローチャートである。
【図４】周波数選択素子の一例を模式的に示す説明図である。
【図５】周波数選択素子の印刷順序の一例を示す説明図である。
【図６】印刷された周波数選択素子の一例を示す説明図である。
【図７】従来技術にかかるレドームへの周波数選択素子の実装例を示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下に添付図面を参照して、本発明にかかる印刷方法の好適な実施の形態を詳細に説明する。
本実施の形態では、多関節ロボットを用いて被印刷体とプリントヘッドとの相対位置を変化させながら印刷を行う印刷装置に対して本発明にかかる印刷方法を適用する場合を例にして説明する。
また、本実施の形態では同一形状の図柄として周波数選択素子を複数印刷するものとする。
【００１３】
図１は、実施の形態にかかる印刷装置１０の構成を示す説明図である。
印刷装置１０は、曲面形状を有する基材２０の表面に配線パターンを印刷する。本実施の形態では、被印刷体（ワーク）の一例として、半球状の基材２０を用いている。
印刷装置１０は、プリントヘッド１０２、多関節ロボット１０４、印刷制御装置１０８および図示しないインク硬化手段によって構成され、曲面形状を有する被印刷体の表面に画像を印刷する。
【００１４】
プリントヘッド１０２は、多関節ロボット１０４に支持され移動可能であるとともに、画像を形成するインクを基材２０に対して吐出するインクノズル１０２Ａ（インク吐出口）を複数個備える。多関節ロボット１０４を用いることによって、基材２０に対するプリントヘッド１０２の移動方向が任意に調整可能となる。
プリントヘッド１０２は、たとえばインクノズル１０２Ａからのインク吐出方向が重力方向と略一致するように下向きに支持されている。
インクノズル１０２Ａは、プリントヘッド１０２の幅方向に一列に配置されている。多関節ロボット１０４がプリントヘッド１０２を移動させる際には、プリントヘッド１０２の移動方向に対してプリントヘッド１０２の幅方向が直交するようにプリントヘッド１０２の向きが調整される。
【００１５】
プリントヘッド１０２から吐出されるインクは、たとえば、エネルギー照射によって硬化する硬化型インクである。導体素材を用いた硬化型インクによって周波数選択素子のパターンを描画し、インク硬化手段を用いてインクを硬化させることによって、曲面形状を有する基材２０の表面に周波数選択素子を形成することが可能となる。
インク硬化手段は、硬化型インクの種類に合わせて、たとえばレーザ、熱源、フラッシュ光、ＵＶ光などを照射することにより、基材２０の表面に吐出された硬化型インクを硬化させる。
インク硬化手段は、多関節ロボットにツールとして持たせずに、支持部材等に固定して設置することによって安全性を向上させることができる。
【００１６】
多関節ロボット１０４は、プリントヘッド１０２を作業点に固定して保持しながら作業点を移動させることにより基材２０とプリントヘッド１０２との相対位置を変化させる。
図１では、多関節ロボット１０４でプリントヘッド１０２を保持した状態を図示している。多関節ロボット１０４は、具体的には軸方向に移動可能な多軸ロボットであり、望ましくは４軸以上の移動方向を有する多軸ロボットである。
本実施の形態では、多軸ロボットとして、６軸多関節ロボットである多関節ロボット１０４を用いる。
【００１７】
図２は、多関節ロボット１０４の構成例を示す説明図である。
図２に示した多関節ロボット１０４は６軸多関節ロボットであり、主に体部１０４Ａ、腕部１０４Ｂ、手首部１０４Ｃによって構成される。
本実施の形態では、プリントヘッド１０２は治具を介して手首部１０４Ｃに支持され、多関節ロボット１０４の移動に追従して移動される。
【００１８】
多関節ロボット１０４の体部１０４Ａは、Ｓ軸を中心として回転可能であり、また、Ｌ軸を中心として前後方向に揺動可能である。
多関節ロボット１０４の腕部１０４Ｂは、Ｒ軸を中心に回転可能であり、また、Ｕ軸を中心として上下方向に揺動可能である。
多関節ロボット１０４の手首部１０４Ｃは、Ｔ軸を中心に回転可能であり、また、Ｂ軸を中心に上下方向に揺動可能である。
より詳細には、多関節ロボット１０４の各部（体部１０４Ａ、腕部１０４Ｂ、手首部１０４Ｃ）には、それぞれの移動軸（Ｓ軸、Ｌ軸、Ｒ軸、Ｕ軸、Ｔ軸、Ｂ軸）に沿った支軸、および各支軸を回転させるモータが設けられている。各モータは、後述する印刷制御装置１０８により回転量が制御される。
【００１９】
多関節ロボット１０４の位置や姿勢を規定する座標系として、体部１０４Ａの接地中心を原点とするベース座標系（Ｘ，Ｙ，Ｚ）と、作業点（手首部１０４Ｃに支持される治具の先端部）を原点とするツール座標系（Ｘｍ，Ｙｍ，Ｚｍ）とがある。ベース座標系は他の座標系の基準となり変化しないが、ツール座標系は各軸の角度変化により変化する。
多関節ロボット１０４の位置や姿勢を変化させるには、各座標系に対して移動量（位置偏差や回転偏差）および変位速度を入力する。
【００２０】
図１の説明に戻り、印刷制御装置１０８は、印刷装置１０で印刷する図柄の形状データや曲面上における前記図柄の配置位置、図柄の印刷方向を示す印刷方向情報を含む印刷指示情報に基づいて、多関節ロボット１０４の移動方向および移動量を制御して、プリントヘッド１０２を基材２０に対して所望の位置に移動させる（ロボットコントローラ機能）とともに、プリントヘッド１０２によるインクの吐出タイミングおよび吐出量を制御して基材２０に所望の画像を印刷するよう制御する（プリントドライバ機能）。
【００２１】
印刷制御装置１０８は、たとえばＣＰＵ、制御プログラムなどを格納・記憶するＲＯＭ、制御プログラムの作動領域としてのＲＡＭ、各種データを書き換え可能に保持するＥＥＰＲＯＭ、周辺回路等とのインターフェースをとるインターフェース部などを含んで構成されるコンピュータである。
印刷制御装置１０８は、上記ＣＰＵが各種プログラムを実行することにより、メインコントローラ、多関節ロボット１０４を制御するロボットコントローラ、プリントヘッド１０２を制御するプリントドライバを実現する。
なお、これらの機能をそれぞれ別個の処理装置で行うようにしてもよい。
【００２２】
図３は、印刷装置１０における印刷処理の手順を示すフローチャートである。
印刷装置１０は、まず今回印刷する図柄、すなわち周波数選択素子の形状データを取得する（ステップＳ３００）。
形状データの取得は、例えば作業者が印刷制御装置１０８のモニタ上で今回印刷する周波数選択素子の形状および寸法を選択し、選択された形状および寸法の図柄を印刷制御装置１０８のプリントドライバでビットマップデータに変換することによって行う。また、外部の装置から印刷制御装置１０８に形状データを入力するようにしてもよい。
指定する周波数選択素子は１種類（同一の形状および大きさ）に限らず、複数種類の周波数選択素子を周期的に配置するようにしてもよい。この場合、例えば後述する位置情報に周波数選択素子の種類を指定する。
また、形状データには、当該形状における印刷開始位置情報が含まれている。例えば、周波数選択素子が円形ループ型素子（図４Ａ参照）である場合、円環の内周を印刷開始位置としたのでは１回の走査では印刷が完了しないため、円環の外周を印刷開始位置とするのが効率的である。よって、印刷開始位置は１回の走査で素子の形状全体が印刷可能な位置に設定される。
【００２３】
つぎに、曲面を有する基材２０上における周波数選択素子の配置位置を示す位置情報を取得する（ステップＳ３０２）。
上述のように、曲面上における周波数選択素子の配列は規則的ではなくなるため、例えば特開２０１４−１５５１０２号公報に示すような方法で周波数選択素子の配置位置を決定する。
位置情報は、例えば基材２０の表面上の一点を特定する座標情報である。
また、位置情報が示す箇所は、例えば基材２０上における周波数選択素子の印刷開始位置、または基材２０上における周波数選択素子の中心点とすることができる。
【００２４】
図４は、周波数選択素子の一例を模式的に示す説明図である。
図４Ａに示す周波数選択素子は、円形ループ型素子４０である。
位置情報を周波数選択素子の印刷開始位置とする場合、円形ループ型素子４０の外周の１点（例えば点４４）の座標を特定することになる。
また、位置情報を周波数選択素子の中心点とした場合、円形ループ型素子４０の中心点４２の座標を特定することになる。
【００２５】
また、図４Ｂに示す周波数選択素子は、クロスダイポール型素子４８である。
位置情報を周波数選択素子の印刷開始位置とする場合、クロスダイポール型素子４８を形成するダイポールのいずれかの端部（例えば点５２）の座標を特定することになる。なお、ダイポールは幅方向に広がりがあるため、たとえば端部の幅方向中心を印刷開始位置の代表点として指定する。
また、位置情報を周波数選択素子の中心点とした場合、２つのダイポールが交差する中心点５０の座標を特定することになる。
【００２６】
なお、位置情報を周波数選択素子の中心点とした場合、ステップＳ３００で取得した形状データから、印刷開始位置までのオフセットが設定される。これは、印刷時にプリントヘッド１０２の移動先を特定できるようにするためである。
また、このような位置情報を外部の装置から印刷制御装置１０８への入力するようにしてもよい。
【００２７】
図３の説明に戻り、つづいて周波数選択素子の印刷方向を示す印刷方向情報を取得する（ステップＳ３０４）。印刷方向情報は、周波数選択素子の印刷時におけるプリントヘッド１０２の走査方向を示すベクトルデータである。図４を参照して説明すると、印刷方向情報は、図４Ａの円形ループ型素子４０では矢印４６、図４Ｂのクロスダイポール型素子４８では矢印５４で示される。
【００２８】
例えば、位置情報として周波数選択素子の印刷開始位置を取得している場合でも、印刷方向が変わると全く異なる位置に周波数選択素子が配置されることになる。また、位置情報として周波数選択素子の中心点を取得している場合、図４Ａの円形ループ型素子４０のように中心点に対する対称性を有する周波数選択素子であれば印刷方向を特定しなくてもよいが、図４Ｂのクロスダイポール型素子４８のように中心点に対する対称性がない周波数選択素子の場合には、印刷方向の情報がないと周波数選択素子の配列を周期的にすることができない。よって、印刷方向情報の取得が必要となる。
なお、印刷方向情報として、周波数選択素子の印刷開始位置および中心点を取得してもよい。すなわち、印刷開始位置および中心点が特定できている場合には、印刷開始位置から中心点に向かう方向が印刷方向となるため、この２点の座標情報を印刷方向情報として用いることができる。
また、印刷方向情報を外部の装置から印刷制御装置１０８への入力するようにしてもよい。
【００２９】
つづいて、複数の周波数選択素子の印刷順序を決定する（ステップＳ３０６）。
このとき、例えば基材２０上において水平面（重力方向に対して垂直な面）に対する傾きが小さい経路を特定し、その経路上に位置する周波数選択素子を順番に印刷するよう印刷順序を決定する。これは、プリントヘッド１０２から吐出されたインクが、重力の作用により液だれするのを防止するためである。
実際には、例えば基材２０を所定の設置状態とした際に水平面に近い領域（図１の設置状態であれば半球の極を中心とした所定範囲）に位置する周波数選択素子を順次印刷した後、インク硬化手段でインクを硬化させる。その後、基材２０を異なる設置状態として異なる領域が水平面に近い状態となるようにして、その領域に位置する周波数選択素子の印刷、硬化をくり返すこととなる。
よって、印刷順序の決定は、基材２０の設置状態の変更を含めた形でおこなってもよい。
【００３０】
図５は、周波数選択素子の印刷順序の一例を示す説明図である。
図５は、図７と同様に円錐形状の流線形レドーム６０上に同一形状・同一サイズの円型ループ形状の周波数選択素子６２を配列した状態を示している。
流線形レドーム６０を印刷する際は、円錐の側面を接地させるとともに、接地側と反対側の側面領域に印刷を行うことになる。このとき、特に底面に近い領域では円周方向に沿った経路（図５の矢印Ｔ）よりも、母線に沿った経路の方が曲面の曲率半径が小さく、水平面に対する傾きが小さくなる。よって、図５でも母線に沿った経路Ｓで印刷を行うようにしている。
なお、上述のように曲面上の周波数選択素子の配列は不規則となるので、経路Ｓは直線ではなくなるが、印刷精度の観点から直線区間がなるべく長くなるように経路を設定するのが好ましい。
【００３１】
図３の説明に戻り、印刷装置１０は、上記形状データ、位置情報および印刷順序に基づいて、曲面上に周波数選択素子を１つずつ印刷する（ステップＳ３０８）。
すなわち、指定された印刷順序に沿って、指定された位置に指定された形状の図柄を印刷する。より詳細には、印刷制御装置１０８は、多関節ロボット１０４に対してプリントヘッド１０２を印刷開始位置に移動させる制御信号を出力し、プリントヘッド１０２が印刷開始位置に移動されると、プリントヘッド１０２に対して印刷開始のトリガを与える。その後、印刷制御装置１０８は、プリントヘッド１０２が指定された形状を印刷するよう制御するとともに、指定された印刷位置に指定された印刷順序でプリントヘッド１０２が移動するよう多関節ロボット１０４を制御する。
なお、上述した形状データ、位置情報および印刷順序の他、印刷速度（プリントヘッド１０２の移動速度）を設定できるようにしてもよい。この場合、印刷制御装置１０８は、多関節ロボット１０４に対して設定された速度でプリントヘッド１０２を移動させるよう制御する。
【００３２】
ここで、一般にプリントヘッド１０２は幅が３〜４ｃｍ程度であり、この幅に５００個程度のインクノズル１０２Ａが配置されている。印刷装置１０では周波数選択素子を１つずつ印刷するため、プリントヘッド１０２が備えるインクノズル１０２Ａのうち一部のみを使って印刷することになる。
このため、例えば一部のインクノズル１０２Ａにインク詰まりが生じた場合に、インク詰まりが生じたインクノズル１０２Ａを避けて、プリントヘッド１０２上の他の領域で印刷を行うようにしてもよい。
【００３３】
図６は、印刷された周波数選択素子の一例を示す説明図である。
図６の例では、プリントヘッド１０２が１回の走査につき２つのクロスダイポール型素子を印刷可能な幅を有している。
ここで、プリントヘッド１０２のインクノズル１０２Ａの一部にインク詰まりが生じ、印刷に欠陥Ｆが生じたとする。すなわち、２つのクロスダイポール型素子のうち紙面左側の素子を印刷するインクノズル１０２Ａの一部にインク詰まりが生じている。
このような場合、２つのクロスダイポール型素子のうち紙面右側の素子を印刷するインクノズル１０２Ａのみを用いて印刷を行えばよい。
インクジェット印刷では、ノズル詰まりが印刷品質上大きな問題となる。プリントヘッド１０２の全幅を使用して印刷する場合には、いずれかのインクノズル１０２Ａでインク詰まりが生じると即時プリントヘッド１０２全体の交換が必要になるが、一般にプリントヘッド１０２は高価であり、印刷コストが上昇する。
印刷装置１０では、インク詰まりが生じていない良好なインクノズル１０２Ａだけを使い続けることが可能であり、プリントヘッド１０２の寿命を事実上大幅に延命することができる。
【００３４】
以上説明したように、実施の形態にかかる印刷方法は、曲面上に同一形状の周波数選択素子（図柄）を複数印刷する際に、形状データ、位置情報および印刷順序に基づいて印刷を行うので、印刷範囲全体の画像データ（電子版）の作成が不要となり、印刷時の処理負荷を軽減する上で有利となる。
また、実施の形態にかかる印刷方法において、位置情報として周波数選択素子の印刷開始位置を指定するようにすれば、プリントヘッド１０２を移動させながら１つ１つの周波数選択素子を連続して印刷する際に、プリントヘッド１０２の移動先を直接的に指定することができ、印刷時の処理負荷を軽減する上で有利となる。
また、実施の形態にかかる印刷方法において、位置情報として周波数選択素子の中心点を指定するようにすれば、曲面上における周波数選択素子の配列を直感的に把握することができ、印刷作業の効率を向上させる上で有利となる。
また、実施の形態にかかる印刷方法は、水平面に対する傾きが小さい経路に沿った順番で周波数選択素子を印刷するので、印刷後のインクの液だれを防止することができ、印刷品質を向上させる上で有利となる。
また、実施の形態にかかる印刷方法は、インクジェット式のプリントヘッド１０２が備えるインクノズル１０２Ａのうち一部のみを用いて印刷するので、一部のインクノズル１０２Ａにインク詰まりが生じた場合に、インク詰まりが生じたインクノズル１０２Ａを避けて、プリントヘッド１０２上の他の領域で印刷を行うことができ、プリントヘッド１０２の使用可能期間を延長して印刷コストを低減する上で有利となる。
また、実施の形態にかかる印刷方法は、多軸ロボットである多関節ロボット１０４を用いて曲面を有する基材２０とプリントヘッド１０２との相対位置を変化させながら印刷を行うので、基材２０への印刷の自由度を向上させる上で有利となる。
また、実施の形態にかかる印刷方法は、印刷する図柄が周波数選択素子であるので、周波数選択素子を規則的に配列した周波数選択板（ＦＳＳ）を曲面を含む任意の形状で作成する上で有利となる。
【００３５】
なお、本実施の形態では、印刷する図柄として周波数選択素子を例にして説明したが、これに限らず、本発明は曲面上に同一形状の図柄を複数印刷する場合に広く適用することができる。
また、本実施の形態では、被印刷体である基材２０を固定し、プリントヘッド１０２を多関節ロボット１０４を用いて移動させることとしたが、これに限らず、プリントヘッド１０２を固定し、基材２０を多関節ロボット１０４を用いて移動させるようにしたり、プリントヘッド１０２と基材２０の両方を多関節ロボット１０４を用いて移動させながら印刷を行うようにしてもよい。
【符号の説明】
【００３６】
１０……印刷装置、１０２……プリントヘッド、１０２Ａ……インクノズル、１０４……多関節ロボット、１０８……印刷制御装置、２０……基材、４０……円形ループ型素子、４８……クロスダイポール型素子。
【図１】
0006592997.tif 000002
【図２】
0006592997.tif 000003
【図３】
0006592997.tif 000004
【図４】
0006592997.tif 000005
【図５】
0006592997.tif 000006
【図６】
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【図７】
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