(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
作業装置を駆動する第１及び第２の油圧アクチュエータと、
前記第１及び第２の油圧アクチュエータを駆動する圧油を供給する可変容量型油圧ポンプと、
前記可変容量型油圧ポンプから供給される圧油の方向及び流量を制御し、前記第１及び第２の油圧アクチュエータに供給する方向制御装置と、
前記第１及び第２の油圧アクチュエータを駆動するための操作信号を操作量に応じて生成する第１及び第２の操作レバーと、を有する油圧制御システムにおいて、
前記可変容量型油圧ポンプから前記方向制御装置に至る管路に配置された流量制御装置と、
前記流量制御装置の流量調整値を入力する入力装置と、
前記流量制御装置を通過する圧油の通過流量が調整され、調整量に対応して前記第１及び第２の油圧アクチュエータのうち負荷の小さな方への流量を抑制したときに、抑制によって生じる余剰の流量を負荷の大きな方に供給すべく前記可変容量型油圧ポンプの吐出流量を制御する制御装置と、を備え、
前記制御装置が、
前記可変容量型油圧ポンプの負荷圧力を検出する負荷圧力検出部と、
前記可変容量型油圧ポンプを駆動するエンジンの回転数を検出するエンジン回転数検出部と、
前記第１及び第２の操作レバーの操作量、前記負荷圧力検出部で検出した負荷圧力、前記エンジン回転数検出部で検出したエンジン回転数及び前記入力装置から入力された流量調整値に基づいて前記流量を設定するコントローラと、
を含むことを特徴とする油圧制御システム。
【請求項２】
請求項１に記載の油圧制御システムにおいて、
前記可変容量型油圧ポンプを複数備え、
前記コントローラは、
前記入力装置から入力された調整値に対応して前記流量制御装置を通過する圧油の通過流量を変更する流入流量調整部と、
前記流入流量調整部によって設定された前記流量制御装置の調整量と前記操作レバーの操作量に対応した可変容量型油圧ポンプのトルク配分割合を演算するトルク配分割合演算部と、
前記第１及び第２の操作レバーの操作量、前記エンジン回転数検出部によって検出したエンジン回転数に対応した複数の前記可変容量型油圧ポンプの合計トルクの最大値を出力する最大トルク設定部と、
前記トルク配分割合演算部で演算されたトルク配分割合と前記最大トルク設定部から出力された前記合計トルクの最大値に基づいて複数の前記可変容量型油圧ポンプの各々のトルクを演算するトルク配分部と、
前記負荷圧力検出部によって検出された複数の前記可変容量型油圧ポンプの各々のポンプ負荷圧力と前記トルク配分部によって演算されたトルクから複数の前記可変容量型油圧ポンプの各々のポンプ容積を演算するポンプ容積演算部と、
を含むことを特徴とする油圧制御システム。
【請求項３】
請求項２に記載の油圧制御システムにおいて、
前記トルク配分割合演算部は、前記流入流量調整部の調整量に対応して複数の前記可変容量型油圧ポンプのトルク配分割合を補正すること
を特徴とする油圧制御システム。
【請求項４】
請求項３に記載の油圧制御システムにおいて、
前記トルク配分割合演算部は、前記第１及び第２の油圧アクチュエータのうちいずれかへの圧油の流入流量を減ずる方向に設定した場合、この圧油の流入流量が減ずる方向に設定された油圧アクチュエータが接続された前記可変容量型油圧ポンプに配分されるトルクが減少するように前記調整量を設定することを特徴とする油圧制御システム。
【請求項５】
請求項１ないし４のいずれか１項に記載の油圧制御システムを備えたことを特徴とする建設機械。
【請求項６】
請求項５に記載の建設機械において、
前記入力装置は、前記建設機械に備えられたモニタ装置に付設されていることを特徴とする建設機械。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、油圧制御システム及び建設機械に係り、さらに詳しくは、油圧アクチュエータにより作業装置を駆動するための油圧制御システム及びこの油圧制御装置を備えた建設機械に関する。
【背景技術】
【０００２】
この種の従来技術として、例えば、特許文献１に開示された技術が公知である。この公知技術は、アームクラウド、バケット複合操作時の操作性を向上させるために、第１油圧ポンプにパラレルタンデム接続されるバケット用方向制御弁、及び第２アーム用方向制御弁と、第２油圧ポンプに接続される第１アーム用方向制御弁とを備えた油圧ショベルの油圧駆動装置において、バケットの操作時に、第２アーム用方向制御弁に供給される圧油の流量を抑制する流量抑制装置を備えたことを特徴とするものである。この流量抑制装置は、第２アーム用方向制御弁の供給ポートに連なる迂回バイパス路に設けられ、バケット用操作装置のクラウド側への操作に伴って開口量が小さくなるように制御される可変絞りを含んでいる。
【０００３】
このように構成することにより、アームクラウドあるいはアームダンプと、バケットクラウドの複合操作時には、バケットの操作を指令するバケット用操作装置のクラウド側への操作に伴って、パイロットポンプから供給されるパイロット圧油が油路を介して可変絞りの制御部に供給される。パイロット圧油による油圧が可変絞りのばねの力よりも大きくなると、この可変絞りの切り換え動作により、第２アーム用方向制御弁に供給される圧油の流量を少なくするため、その開口量が小さくなるように制御される。第２アーム用方向制御弁の供給ポートに連なる迂回バイパス路の油圧が高圧になり、第１油圧ポンプから吐出される圧油は主にバケット用方向制御弁を介してバケットシリンダに供給される。また、第２油圧ポンプから吐出される圧油は、第１アーム用方向制御弁を介してアームシリンダに供給される。これらにより、バケットとアームの双方が駆動し、アームクラウドあるいはアームダンプと、バケットクラウドの良好な複合操作を実施させることができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１１−１６３０３０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
前記公知技術では、前述のように、アームクラウドあるいはアームダンプと、バケットクラウドの複合操作時の操作性の向上を図ることができる。しかし、可変絞りで流量を少なくすることから、バケット用操作装置が必要とする流量に対してポンプから供給される流量は過剰となり、余分な流量は作動油タンクに排出される。そのため、その分油圧エネルギ損失が増大することになる。
【０００６】
本発明の目的は、複合操作の操作性を確保しながら、無駄なエネルギ損失を抑制することができる油圧制御システムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
前記課題を解決するため、第１の手段は、作業装置を駆動する第１及び第２の油圧アクチュエータと、前記第１及び第２の油圧アクチュエータを駆動する圧油を供給する可変容量型油圧ポンプと、前記可変容量型油圧ポンプから供給される圧油の方向及び流量を制御し、前記第１及び第２の油圧アクチュエータに供給する方向制御装置と、前記第１及び第２の油圧アクチュエータを駆動するための操作信号を操作量に応じて生成する第１及び第２の操作レバーと、を有する油圧制御システムにおいて、前記可変容量型油圧ポンプから前記方向制御装置に至る管路に配置された流量制御装置と、  前記流量制御装置の流量調整値を入力する入力装置と、前記流量制御装置を通過する圧油の通過流量が調整され、調整量に対応して前記第１及び第２の油圧アクチュエータのうち負荷の小さな方への流量を抑制したときに、抑制によって生じる余剰の流量を負荷の大きな方に供給すべく前記可変容量型油圧ポンプの吐出流量を制御する制御装置と、を備え、前記制御装置が、前記可変容量型油圧ポンプの負荷圧力を検出する負荷圧力感知部と、前記可変容量型油圧ポンプを駆動するエンジンの回転数を検出するエンジン回転数検出部と、前記第１及び第２の操作レバーの操作量、前記負荷圧力検出部で検出した前記負荷圧力、前記エンジン回転数検出部で検出したエンジン回転数及び前記入力装置から入力された流量調整値に基づいて前記流量を設定するコントローラと、を含むことを特徴とする。
【０００８】
第１の手段によれば、可変容量型油圧ポンプから供給された圧油は第１及び第２の操作レバーの操作量に応じて第１及び第２の油圧アクチュエータを駆動するので複合操作の操作性は保証される。その際、負荷の小さな方への圧油の流量のうち余剰の流量が負荷の大きな方に供給されるので、可変容量型油圧ポンプから吐出された圧油を無駄なく利用することができる。
【００１０】
また、第１の手段によれば、制御装置が、前記負荷圧力検出部と、前記エンジン回転数検出部と、前記操作量、前記負荷圧力、前記エンジン回転数及び前記流量調整値に基づいて前記流量を設定するコントローラと、を含み、電気的に流量調整値に基づいて前記流量調整装置を通過する流量を設定するので、操作性の確保とともに無駄なエネルギ損失を抑制することができる。
【００１１】
第２の手段は、第１の手段において、前記可変容量型油圧ポンプを複数備え、前記コントローラは、前記入力装置から入力された流量調整値に対応して前記流量制御装置を通過する圧油の通過流量を変更する流入流量調整部と、前記流入流量調整部によって設定された流量制御部の調整量と前記操作レバーの操作量に対応した可変容量型油圧ポンプのトルク配分割合を演算するトルク配分割合演算部と、前記第１及び第２の操作レバーの操作量、前記エンジン回転数検出部によって検出したエンジン回転数に対応した複数の前記油圧ポンプの合計トルクの最大値を出力する最大トルク設定部と、前記トルク配分割合演算部で演算されたトルク配分割合と前記最大トルク設定部から出力された前記合計トルクの最大値に基づいて複数の前記可変容量型油圧ポンプの各々のトルクを演算するトルク配分部と、前記負荷圧力検出部によって検出された複数の前記可変容量型油圧ポンプの各々のポンプ負荷圧力と前記トルク配分部によって演算されたトルクから複数の前記可変容量側油圧ポンプの各々のポンプ容積を演算するポンプ容積演算部と、を含むことを特徴とする。
【００１２】
第３の手段は、第２の手段において、前記トルク配分割合演算部は、前記流入流量調整部の調整量に対応して複数の前記可変容量型油圧ポンプのトルク配分割合を補正することを特徴とする。
【００１３】
第４の手段は、第３の手段において、前記トルク配分割合演算部は、前記第１及び第２の油圧アクチュエータのうちいずれかへの圧油の流入流量を減ずる方向に設定した場合、この圧油の流入流量が減ずる方向に設定された油圧アクチュエータが接続された前記可変容量型油圧ポンプに配分されるトルクが減少するように前記調整量を設定することを特徴とする。
【００１４】
第２ないし第４の手段によれば、操作レバーの操作量に応じて決定されたポンプ吐出流量を、流量制御手段の調整量に対応して補正することによって、良好な操作性を実現しつつ、エネルギ損失の増大を抑えることができる。その際、流量制御装置の調整量に対応して、複数の可変容量型油圧ポンプのトルク配分割合を補正するので、複数の油圧アクチュエータ間の良好な速度バランスを実現することができる。
【００１５】
第５の手段は、第１ないし第４の手段に係る油圧制御システムを備えた建設機械を特徴とする。
【００１６】
第５の手段によれば、第１ないし第４の手段の効果を奏する建設機械を提供することが可能となり、建設機械の操作性及び省エネ性の向上を図ることができる。
【００１７】
第６の手段は、第５の手段において、前記入力装置は、前記建設機械に備えられてるモニタ装置に付設されていることを特徴とする。
【００１８】
第６の手段によれば、建設機械のオペレータは例えば建設機械のキャビン内に付設されたモニタ装置を見ながら入力装置を操作することができるので、作業者に負担を掛けずに容易に調整値を入力することができる。
【００１９】
なお、後述の実施形態において作業装置は符号３０ｂに、第１の油圧アクチュエータは第１油圧アクチュエータ１６（アームシリンダ３６）に、第２の油圧アクチュエータは第２油圧アクチュエータ１７（アタッチメント駆動用アクチュエータ［バケットシリンダ３７］）に、可変容量型油圧ポンプは第２油圧ポンプ３に、方向制御装置は第２方向制御弁１３に、第１の操作レバーは第１操作レバー１８に、第２の操作レバーは第２操作レバー１９に、流量制御装置は流量制御弁１５に、入力装置は符号２１ｂに、負荷圧力検出部は第２ポンプ負荷圧力検出部１１に、エンジン回転数検出部は符号１ａに、コントローラは符号２０に、制御装置は第２ポンプ負荷圧力検出部１１、エンジン回転数検出部１ａ及びコントローラ２０に、複数の可変容量型油圧ポンプは第１可変容量型油圧ポンプ２及び第２可変容量型油圧ポンプ３に、流入流量調整部は符号２０ａに、トルク配分割合演算部は符号２０ｂに、最大トルク設定部は符号２０ｃに、トルク配分部は符号２０ｄに、ポンプ容積演算部は符号２０ｅに、モニタ装置はモニタ部２１に、それぞれ対応する。
【発明の効果】
【００２０】
本発明によれば、複合操作を確保しながら、無駄なエネルギ損失を抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】本発明の実施形態に係る油圧ショベルの全体構成を示す斜視図である。
【図２】本実施形態に係る油圧ショベルの油圧制御システムのシステム構成を示す図である。
【図３】図２に示した油圧制御システムの制御の流れを示す図である。
【図４】図３に示したコントローラの処理手順を示すフローチャートである。
【図５】図４における第１段階の処理内容を示す図である。
【図６】図４における第２段階の処理内容を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２２】
以下、図面を参照し、本発明の実施形態について説明する。
図１は、本発明の実施形態に係る油圧ショベルの全体構成を示す斜視図である。図１において、本実施形態に係る油圧ショベルは、走行体３１及び旋回体３０を備えている。旋回体３０は、走行体３１上に配置され、車体を構成する。旋回体３０は、操作室３０ａ、作業装置３０ｂ、図示しない原動機、コントロールバルブ及び旋回装置を備えている。作業装置３０ｂは、ブーム３２、ブームシリンダ３５、アーム３３、アームシリンダ３６、バケット（アタッチメント３４）及びバケットシリンダ３７を備えている。
【００２３】
ブーム３２は、旋回体３０に上下方向に回動可能に取り付けられ、ブームシリンダ３５によって駆動される。アーム３３は、このブーム３２の先端に上下方向に回動可能に取り付けられ、アームシリンダ３６によって駆動される。また、アーム３３の先端には、上下方向に回動可能に例えば図示しないバケットが取り付けられ、さらにバケットの姿勢を制御するバケットシリンダ３７が取り付けられている。前記バケットは、作業内容に応じたアタッチメント３４に交換される。図１は、前記バケットを例えば小割圧砕機に交換した例である。また、小割圧砕機の内部には、図示しない小割圧砕機駆動用のアクチュエータが備えられている。なお、アタッチメント３４としては、バケットあるいは小割圧砕機の他に、例えば、大割圧砕機、ブレーカー、グラップルなどがある。
【００２４】
図２は、本実施形態に係る油圧ショベルの油圧制御システムのシステム構成を示す図である。本実施形態に係る油圧制御システムは、エンジン１、第１及び第２油圧ポンプ２，３、パイロットポンプ４、第１及び第２油圧アクチュエータ１６，１７、第１及び第２操作レバー１８，１９並びに第１、第２及び第３方向制御弁１２，１３，１４を備えている。
【００２５】
第１及び第２油圧ポンプ２，３は、可変容量型の油圧ポンプであり、エンジン１に接続されている。パイロットポンプ４は、エンジン１に接続され、制御信号用の圧油を発生させる固定容量型の油圧ポンプである。第１及び第２油圧アクチュエータ１６，１７は、第１及び第２油圧ポンプ２，３からそれぞれ吐出される圧油によって駆動される。第１及び第２操作レバー１８，１９は、第１及び第２油圧アクチュエータ１６，１７をそれぞれ駆動させるように操作量に対応した操作信号圧力を発生させる。第１ないし第３方向制御弁１２，１３，１４は、第１及び第２操作レバー１８，１９から出力された操作信号圧力に対応して第１及び第２油圧アクチュエータ１６，１７への圧油の流量と方向を制御する。図２において、第１油圧アクチュエータ１６は、例えば、図１におけるアームシリンダ３６であり、第２油圧アクチュエータ１７は、例えば、アタッチメント駆動用アクチュエータとしてのバケットシリンダ３７である。
【００２６】
第１及び第２油圧ポンプ２，３の容量は、第１及び第２ポンプレギュレータ５，６によってそれぞれ制御される。第１及び第２ポンプレギュレータ５，６は、第１及び第２レギュレータ制御装置７，８からの出力に応じてそれぞれ駆動される。第１油圧ポンプ２から第１油圧アクチュエータ１６に流入する圧油の流れは、第１方向制御弁１２によって制御され、第２油圧ポンプ３から第１油圧アクチュエータ１６に流入する圧油の流れは、第２方向制御弁１３によって制御される。第２油圧ポンプ３と第２方向制御弁１３の間には、第２油圧ポンプ３から第１油圧アクチュエータ１６に流入する圧油の流量を制限する流量制御弁１５が配置されている。流量制御弁１５は流量制御弁制御装置９によって駆動される。
【００２７】
第２油圧ポンプ３から第２油圧アクチュエータ１７に流入する圧油の流れは、第３方向制御弁１４によって制御される。第２方向制御弁１３と、第３方向弁１４とは、第２ポンプライン３ａを介してパラレルに接続されている。第１ないし第３方向制御弁１２，１３，１４はオープンセンタ型のスプール弁である。第１及び第２操作レバー１８，１９が操作されていない場合、第１油圧ポンプ２から吐出された圧油は、第１方向制御弁１２のセンタバイパスラインを通って作動油タンク２２に導かれ、第２油圧ポンプ３から吐出された圧油は、第２方向制御弁１３のセンタバイパスラインを通って作動油タンク２２に、あるいは第２及び第３方向制御弁１３，１４のセンタバイパスラインを通って作動油タンク２２に導かれ、無駄なエネルギの消費を抑えるようになっている。また、第１及び第２油圧ポンプ２，３と第１ないし第３方向制御弁１２，１３，１４との間には第１及び第２油圧アクチュエータ１６，１７からの圧油の逆流を防ぐためにチェック弁２３がそれぞれ備えられている。
【００２８】
第１及び第２油圧ポンプ２，３には、それぞれ第１及び第２ポンプ負荷圧力検出部１０，１１が設けられており、エンジン１には、エンジン回転数検出部１ａが設けられている。また、第１及び第２操作レバー１８，１９には、レバーの操作量を検出する第１ないし第４レバー操作量検出部１８ａ，１８ｂ、１９ａ，１９ｂが設けられている。前記各検出部１０，１１，１ａ，１８ａ，１８ｂ，１９ａ，１９ｂからの信号線は、それぞれコントローラ２０に接続され、検出出力がコントローラ２０に入力される。モニタ部２１は、画面を表示する表示装置２１ａ、及び複数の操作キーが配列されている入力装置２１ｂを備えており、入力装置２１ｂは、コントローラ２０に接続されている。
【００２９】
図３は、図２に示した油圧制御システムの制御の流れを示す図である。同図において、コントローラ２０は、流入流量調整部２０ａ、トルク配分割合演算部２０ｂ、最大トルク設定部２０ｃ、トルク配分部２０ｄ及びポンプ容積演算部２０ｅを備えている。各機能部２０ａ，２０ｂ，２０ｃ，２０ｄ，２０ｅは、それぞれコントローラ２０のソフトウェアに設定され、ソフトウェアを実行することにより、各機能部の機能を実現する。コントローラ２０はＣＰＵ（Central Processing Unit)、ＲＡＭ(Random Access Memory)及びＲＯＭ（Read Only Memory）を備え、ＣＰＵは、ソフトウェアをＲＯＭから読み出し、あるいはＨＤＤ若しくはインターネットを介してサーバーから読み込み、ＲＡＭに展開し、当該ＲＡＭをデータバッファとして使用しながらソフトウェアで規定された演算を実行することにより、前記機能を実現する。
【００３０】
コントローラ２０には、第１及び第２ポンプ負荷圧力検出部１０，１１からポンプ圧力負荷が、第１ないし第４レバー操作量検出部１８ａ，１８ｂ、１９ａ，１９ｂから第１及び第２操作レバー１８，１９の操作量が、エンジン回転数検出部１ａからエンジン回転数が、それぞれ入力される。この入力に応じて、コントローラ２０の前記各部が機能し、第１及び第２レギュレータ制御部７，８に第１及び第２油圧ポンプ２，３の吐出容量に応じた出力を指示する。
【００３１】
ここで、流入流量調整部２０ａは、入力装置２１ｂから入力された調整値に対応して流量制御弁１５の通過流量を変更する。トルク配分割合演算部２０ｂは、流入流量調整部２０ａによって設定された流量制御弁１５の調整量と第１ないし第４レバー操作量検出部１８ａ，１８ｂ，１９ａ，１９ｂによって感知されたレバー操作量に対応した第１及び第２油圧ポンプ２，３のトルク配分割合を演算し、出力する。
【００３２】
最大トルク設定部２０ｃは、第１ないし第４レバー操作量検出部１８ａ，１８ｂ，１９ａ，１９ｂによって感知されたレバー操作量とエンジン回転数検出部１ａによって検出されたエンジン回転数に対応した第１及び第２油圧ポンプ２，３の合計トルクの最大値を出力する。トルク配分部２０ｄは、トルク配分割合演算部２０ｂによって出力されたトルク配分割合と最大トルク設定部２０ｃによって出力された最大トルクから第１及び第２油圧ポンプ２，３のトルクを演算する。ポンプ容積演算部２０ｅは、第１及び第２ポンプ負荷圧力感知部１０，１１によって感知されたポンプ負荷圧力とトルク配分部２０ｄによって演算されたトルクからポンプ容積を演算する。なお、ここでいうトルクは流量と圧力の積である。
【００３３】
図４は図３に示したコントローラ２０の処理手順を示すフローチャートである。この処理手順では、下記の第１段階から第５段階の処理を順に実行する。
【００３４】
この処理手順では、
・第１段階（手順Ｓ１００）で、最大トルク設定部２０ｃによって第１及び第２油圧ポンプ２，３の合計トルクの最大値を求める。
・第２段階（手順Ｓ２００）で、トルク配分割合演算部２０ｂによって第１及び第２油圧ポンプ２，３のトルク配分割合を求める。
・第３段階（手順Ｓ３００）で、トルク配分部２０ｄによって第１及び第２油圧ポンプ２，３のトルクを求める。
・第４段階（手順Ｓ４００）で、ポンプ容積演算部２０ｅによって第１及び第２油圧ポンプ２，３の容積を求める。
・第５段階（手順Ｓ５００）で、第４段階Ｓ４００で求められたポンプ容積になるように第１及び第２レギュレータ制御部７，８の出力を制御する。  
という処理が実行される。
【００３５】
図５は、図４における第１段階（手順Ｓ１００）の処理内容を示す図である。第１段階（手順Ｓ１００）は、第１ないし第５の処理（手順Ｓ１０１〜Ｓ１０５）を含む。
【００３６】
この第１ないし第５の処理では、
・第１の処理（手順Ｓ１０１）で、エンジン回転数検出部１ａによって感知されたエンジン回転数（横軸）からエンジンの許容トルクを超えないトルク（縦軸）を算出する。
・第２の処理（手順Ｓ１０２）で、第３及び第４レバー操作量検出部１９ａ，１９ｂによって感知されたアーム操作量（横軸）から要求トルク（縦軸）を算出する。
・第３の処理（手順Ｓ１０３）で、第１及び第２レバー操作量検出部１８ａ，１８ｂによって感知されたアタッチメント操作量（横軸）から要求トルク（縦軸）を算出する。
・第４の処理（手順Ｓ１０４）で、第２の処理Ｓ１０２と第３の処理Ｓ１０３から出力された要求トルクを比較して最大値を出力する。
・第５の処理（手順Ｓ１０５）で、第１の処理Ｓ１０１と第４の処理Ｓ１０４で出力されたトルクを比較して最小値を出力する。
という処理が実行される。
【００３７】
すなわち、第１ないし第５の処理（手順Ｓ１０１〜Ｓ１０５）を実行することにより、エンジン回転数、アーム操作量及びアタッチメント操作量から第１及び第２油圧ポンプ２，３の合計トルクの最大トルクを演算する。
【００３８】
図６は、図４における第２段階（手順Ｓ２００）の処理内容を示す図である。第２段階（手順Ｓ２００）は、第６ないし第１１の処理（手順Ｓ２０１〜Ｓ２０６）を含む。
【００３９】
この第６ないし第１１の処理では、
・第６の処理（手順Ｓ２０１）で、第１及び第２レバー操作量検出部１８ａ，１８ｂによって感知されたアーム操作量（横軸）３３ａから第１油圧ポンプ２の要求トルクＴ１（縦軸）を算出する。第６の処理（手順Ｓ２０１）は第１油圧ポンプ２側で実行される処理である。
・第７の処理（手順Ｓ２０２）で、入力装置２１ｂから入力された流量制御弁１５の流入流量調整量２１ｃから後述の第９の処理（手順Ｓ２０２）における要求トルクの補正値ｄＴを算出する。
・第８の処理（手順Ｓ２０３）で、第３及び第４レバー操作量検出部１９ａ，１９ｂによって感知されたアタッチメント操作量（横軸）３４ａから第２油圧ポンプ３の要求トルク（縦軸）を算出する。
・第９の処理（手順Ｓ２０４）で、第１及び第２レバー操作量検出部１８ａ，１８ｂによって感知されたアーム操作量（横軸）から第２油圧ポンプ３の要求トルク（縦軸）を算出する。
・第１０の処理（手順Ｓ２０５）で、第８の処理（手順Ｓ２０３）と第９の処理（手順Ｓ２０４）から出力されたトルクを合計して第２油圧ポンプ３の合計要求トルクＴ２を算出する。
・第１１の処理（手順Ｓ２０６）で、第１油圧ポンプ２の要求トルクＴ１と第２油圧ポンプ３の要求トルクＴ２の比を算出する。
という処理が実行される。
第７ないし第１０の処理（手順Ｓ２０２〜Ｓ２０５）は第２油圧ポンプ３側で実行される処理である。
【００４０】
以上のように構成した本実施の形態動作について第１及び第２油圧アクチュエータ１６，１７を複合した操作、すなわちバケットシリンダ（アタッチメント駆動用アクチュエータ）３７とアームシリンダ３６を複合した操作が行われて場合を例にとって説明する。
【００４１】
本実施形態の特徴は、第２油圧ポンプ３から第２方向制御弁１３に流れる管路に第１油圧アクチュエータ（アームシリンダ３６）１６への流入流量を制限するための流量制御弁１５を設け、この流量制御弁１５の流量制御を入力装置２１ｂから入力される調整値に基づいてコントローラ２０により制御することにある。この構成による動作は、以下のようになる。
【００４２】
すなわち、第１及び第２操作レバー１８，１９が図２の左方向に操作されると、第１ないし第３方向制御弁１２，１３，１４が右側にストロークし、第１油圧ポンプ２から吐出された圧油は第１方向制御弁１２を通って第１油圧アクチュエータ１６のボトム側に、第２油圧ポンプ３から吐出された圧油は第２及び第３方向制御弁１３，１４を通って第１油圧アクチュエータ１６のボトム側と第２油圧アクチュエータ１７とに分流される。このとき、入力装置２１ｂから流量制御弁１５を通過する流量を減少させる方向の調整値が入力されると、コントローラ２０は流量制御弁１５を絞るように流量制御弁制御部９の出力を制御する。したがって、第２油圧ポンプ３から第２方向制御弁１３を通って第１油圧アクチュエータ１６に流入する流量が制限され、相対的に第３方向制御弁１４を通って第２油圧アクチュエータ１７に流入する流量が増加する。
【００４３】
第１操作レバー１８の第１レバー操作量感知部１８ａ及び第２操作レバー１９の第３レバー操作量感知部１９ａによって感知された第１油圧アクチュエータ１６と第２油圧アクチュエータ１７の操作量がコントローラ２０に送信されると、コントローラ２０は、第１段階（手順Ｓ１００）で第１及び第２油圧ポンプ２，３の最大トルクを算出する。続いて、コントローラ２０は、第２段階（手順Ｓ２００）で第１及び第２油圧ポンプ２，３のトルク配分比（割合）を算出する。
【００４４】
第２段階（手順Ｓ２００）において、第２油圧ポンプ３から第１油圧アクチュエータ１６に流入する流量を制限する場合は、入力装置２１ｂから入力された流入流量調整量に対応して第７の処理（手順Ｓ２０２）でトルク補正値ｄＴが算出され、第９の処理（手順Ｓ２０４）においてアーム操作量３３ａに対応して算出される第２油圧ポンプ３の要求トルクは減少する方向に補正される。よって、第２油圧ポンプ３に配分されるトルクの割合は減少する。続いて、コントローラ２０は、第３段階（手順Ｓ３００）で第１及び第２油圧ポンプ２，３のトルクを算出し、第４段階（手順Ｓ４００）で第１及び第２油圧ポンプ２，３の容積を算出する。その後、コントローラ２０は、第５段階（手順Ｓ５００）で第４段階（手順Ｓ４００）において算出したポンプ容積となるよう第１及び第３レギュレータ制御手段７，８の出力を制御する。
【００４５】
ここで、比較のために本実施形態における流量制御弁１５とその制御装置を備えていない場合の第２油圧アクチュエータ１７と第１油圧アクチュエータ１６の複合操作時の動作について説明する。
【００４６】
すなわち、第１及び第２操作レバー１８，１９が図２の左方向に操作されると、第１ないし第３方向制御弁１２，１３，１４が右側にストロークし、第１油圧ポンプ２から吐出された圧油は第１方向制御弁１２を通って第１油圧アクチュエータ１６のボトム側に、第２油圧ポンプ３から吐出された圧油は第２及び第３方向制御弁１３，１４を通って第１油圧アクチュエータ１６のボトム側と第２油圧アクチュエータ１７に分流される。このとき、コントローラ２０は流量制御弁１５を開くように流量制御弁制御部９の出力を制御するため、第２油圧ポンプ３から第２方向制御弁１３を通って第１油圧アクチュエータ１６に流入する流量は制限されない。
【００４７】
第１操作レバー１８の第１レバー操作量検出部１８ａ及び第３レバー操作量検出部１９ａによって感知された第１油圧アクチュエータ１６と第２油圧アクチュエータ１７の操作量がコントローラ２０に送信されると、コントローラ２０は、第１段階（手順Ｓ１００）で第１及び第２油圧ポンプ２，３の最大トルクを算出する。続いて、コントローラ２０は、第２段階（手順Ｓ２００）により第１及び第２油圧ポンプ２，３のトルク配分比（割合）を算出する。第２段階（手順Ｓ２００）において、第２油圧ポンプ３から第１油圧アクチュエータ１６に流入する流量を制限しない場合は、第７の処理（手順Ｓ２０２）によって算出されるトルク補正値ｄＴは「０」となり、第９の処理（手順Ｓ２０４）においてアーム操作量に対応して算出される第２油圧ポンプ３の要求トルクは補正されない。
【００４８】
次いで、コントローラ２０は、第３段階（手順Ｓ３００）に移行し、第１及び第２油圧ポンプ２，３のトルクを算出し、第４段階（手順Ｓ４００）で第１及び第２油圧ポンプ２，３の容積を算出する。その後、コントローラ２０は、第５段階（手順Ｓ５００）で第４段階（手順Ｓ４００）で算出したポンプ容積となるように第１及び第２レギュレータ制御部７，８の出力を制御する。
【００４９】
なお、本発明は、第２油圧ポンプ３、第２方向制御弁１３、アームシリンダ１６、アタッチメント駆動用アクチュエータ１７、流量制御弁１５、第２ポンプ負荷圧感知部１１、第１及び第２操作レバー１８，１９、コントローラ２０及び入力装置２１ｂによって構成することができる（図２参照）。
【００５０】
そのため、本発明は、例えば作業装置３０ｂを駆動する第１及び第２油圧アクチュエータ（アームシリンダ３６及びアタッチメント駆動用アクチュエータ［バケットシリンダ３７］）１６，１７と、第１及び第２油圧アクチュエータ１６，１７を駆動する第２可変容量型油圧ポンプ３と、第２可変容量型油圧ポンプ３から送られる圧油の方向を制御し、前記第１及び第２油圧アクチュエータ１６，１７に供給する第２方向制御弁（方向制御装置）１３と、第１及び第２油圧アクチュエータ１６，１７を駆動するための操作信号を操作量に応じて発生させる第１及び第２の操作レバー１８，１９と、を有する油圧制御システムにおいて、第２可変容量型油圧ポンプ３から第２方向制御弁１３に至る管路に配置された流量制御弁（流量制御装置）１５と、流量制御弁１５の流量調整値を入力する入力装置２１ｂと、流量制御弁１５の通過流量が調整され、調整量に対応して第１及び第２油圧アクチュエータ１６，１７のうち負荷の小さな方への流量を抑制したときに、抑制によって生じる余剰の流量を負荷の大きな方に供給すべく第２可変容量型油圧ポンプ３の吐出流量を制御する制御装置（第２ポンプ負荷圧力検出部１１、エンジン回転数検出部１ａ及びコントローラ２０）と、を備えた油圧制御システムとして実施することも可能である。
【００５１】
以上のように本実施形態によれば、使用するアタッチメントや操作するオペレータの好みに応じて流量制御弁１５の通過流量が調整された場合に、流量制御弁１５の調整量に対応して第１及び第２油圧ポンプ２，３のトルク配分割合を補正することによって、第１及び第２油圧アクチュエータ１６，１７間の良好な速度バランスを実現することができる。また、無駄なエネルギ損失の発生を抑制することが可能となる。その際、流量制御弁１５によって第２方向制御弁１３に側に送られる圧油の流量が制限され、その結果、第２油圧ポンプ３の流量を小さくすることができ、その分の省エネルギ化も図ることができる。
【００５２】
本実施形態は、本発明を説明するための構成の一例を示したものであって、本発明の構成を限定するものではない。すなわち、本実施形態においては、第１油圧アクチュエータ（アームシリンダ３６）１６と第２油圧アクチュエータ（アタッチメント駆動用アクチュエータ［バケットシリンダ３７］）１７が複合して操作された場合について述べたが、複合動作するアクチュエータの組み合わせはこの限りではなく、建設機械の構造に応じて多様に存在し得る。
【００５３】
また、本実施形態においては、特定の方向制御弁（第２方向制御弁１３）の手前にのみ流量制御弁１５を設けたが、対象とする動作に応じて他の方向制御弁の手前にも流量制御弁を設け、ポンプのトルク配分割合を補正することもできる。
【００５４】
さらに、本実施形態においては、流量制御弁１５の通過流量を手動で調整する構成としたが、レバー操作量あるいはポンプ負荷圧力に対応して、自動的に流量制御弁１５の通過流量を調整するように構成することできる。
【００５５】
以上のように本発明は前述した実施形態に限定されず、本発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変形が可能であり、特許請求の範囲に記載された技術思想に含まれる技術的事項の全てが本発明の対象となる。前記実施形態は、好適な例を示したものであるが、当業者ならば、本明細書に開示の内容から、各種の代替例、修正例、変形例あるいは改良例を実現することができ、これらは添付の特許請求の範囲に記載された技術的範囲に含まれる。
【符号の説明】
【００５６】
１ａ  エンジン回転数検出部
２  第１可変容量型油圧ポンプ
３  第２油圧ポンプ
１１  第２ポンプ負荷圧力検出部
１３  第２方向制御弁
１５  流量制御弁
１６  第１油圧アクチュエータ
１７  第２油圧アクチュエータ
１８  第１操作レバー
１９  第２操作レバー
２０  コントローラ
２０ａ  流入流量調整部
２０ｂ  トルク配分割合演算部
２０ｃ  最大トルク設定部
２０ｄ  トルク配分部
２０ｅ  ポンプ容積演算部
２１  モニタ部
２１ｂ  入力装置
３０ｂ  作業装置
３６  アームシリンダ
３７  バケットシリンダ（アタッチメント駆動用アクチュエータ）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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