(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
列車の全体画像データを取得する画像データ制御部と、
前記列車の全体画像データから形状に関する特徴データを抽出する形状データ抽出部と、
前記列車の全体画像データから光量に関する特徴データを抽出して形状に関する特徴データに結合させる光量データ抽出部と、
前記結合された特徴データを備えた列車特徴モデルに基づき前記列車の車種を識別する車種識別部と、
を含むことを特徴とする列車車種識別システム。
【請求項２】
請求項１に記載の列車車種識別システムであって、画像データ記録部及び車種特徴記憶部を備え、
前記画像データ制御部は、予め列車毎に全体画像データを取得して前記画像データ記録部に格納し、前記全体画像データから前記列車の面毎の個別画像データを抽出し、
前記形状データ抽出部は、予め前記個別画像データに形状に関する特徴データを入力した列車毎の車種特徴モデルを作成し、
前記光量データ抽出部は、予め前記車種特徴モデルに光量に関する特徴データを結合して入力した車種特徴モデルを作成し、前記車種特徴記憶部に記憶させることを特徴とする列車車種識別システム。
【請求項３】
請求項２に記載された列車車種識別システムであって、前記車種識別部は、予め前記車種特徴モデルと当該列車の車種とを紐付けしておき、前記列車特徴モデルを前記記憶された車種特徴モデルと比較して前記列車の車種を識別し、新たに紐付けされた前記車種特徴モデルと前記列車の車種とを車種特徴記憶部に更新して記憶させることを特徴とする列車車種識別システム。
【請求項４】
請求項１乃至３のいずれか１項に記載された列車車種識別システムであって、前記列車の前記全体画像データには、前記列車の進行方向の前面、後面、両側面、及び上面が含まれることを特徴とする列車車種識別システム。
【請求項５】
請求項１乃至４のいずれか１項に記載された列車車種識別システムであって、前記画像データ制御部は、三次元距離画像センサにより前記列車の前記全体画像データを取得することを特徴とする列車車種識別システム。
【請求項６】
列車の全体画像データを取得するステップと、
前記列車の全体画像データから形状に関する特徴データを抽出するステップと、
前記列車の全体画像データから光量に関する特徴データを抽出するステップと、
前記形状及び光量の特徴データを列車特徴モデルに結合して入力するステップと、
前記列車特徴モデルを記憶された車種特徴モデルと比較して前記列車の車種を識別する
ステップと、
を備えることを特徴とする列車車種識別方法。
【請求項７】
列車毎に全体画像データを取得するステップと、
前記全体画像データから前記列車の面毎の個別画像データを抽出するステップと、
前記個別画像データに形状に関する特徴データを入力した列車毎の車種特徴モデルを作成するステップと、
前記車種特徴モデルに光量に関する特徴データを結合して入力した車種特徴モデルを作成するステップと、
前記車種特徴モデルと前記列車の車種とを紐付けするステップと、
新たに紐付けされた前記車種特徴モデルと前記列車の車種とを車種特徴記憶部に更新して記憶させるステップと、
を備えることを特徴とする列車車種識別方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、列車車種識別システム及び列車車種識別方法に係り、特に、駅のプラットフォームに進入する列車の車種を識別する列車車種識別システム及び列車車種識別方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、駅のプラットフォームには、乗降客の安全を確保するため開閉扉又は開閉柵を備えたホームドアが設けられる場合がある。このホームドアの開閉扉又は開閉柵は入線する列車のドアの開閉に合わせて開閉し、乗降客を列車に乗車させ、或いは列車から降車させる。従って、駅のプラットフォームに設けられたホームドアは、入線する列車の編成数や車両長さにより決定される車両の長さや停車位置等の「列車の車種」を把握し、その「列車の車種」に合わせて扉体を選択して開閉しなければならない。
【０００３】
駅のプラットフォームに入線する「列車の車種」を把握するには、列車の運行を管理する「信号システム」から列車情報を取得する方法がある。すなわち、各駅のホームドアの管理システムが「信号システム」に接続され、駅の各番線に入線する「列車の車種」を取得する方法である。
【０００４】
特許文献１には、どのような路線に対しても低コストで導入が可能なものでありながら列車の車種を正確に判定する列車の車種判定方法及び車種判定装置が開示されている。ここでは、停止動作中の列車の前面に対してセンサから測定ビームを走査しつつ照射し、列車の前面で反射した測定ビームを計測することで、列車の先頭形状を求め、求められた列車の先頭形状に基づいて列車の車種を判定する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１４−６１７９７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
複数の鉄道会社が、鉄道利用者の利便性を高めるために相互乗り入れなどを行う場合がある。この場合、駅のプラットフォームに入線する列車の車種が混在する。そのため、駅に設置されたホームドアは、入線する他の鉄道会社の「列車の車種」を正確に把握し、その「列車の車種」に合わせて扉体を選択して開閉しなければならない。
【０００７】
また、駅のプラットフォームに入線する列車には、特急列車、回送列車、貨物列車などホームドアを開閉する必要のない通過列車も含まれる。さらに、自然災害や列車事故などによるダイヤの乱れが発生した場合には運行する列車が混乱する場合がある。このように、駅に設置されたホームドアは、乗客の安全を確保するために複雑な状況に対応しなければならない。
【０００８】
上述した列車の運行を管理する「信号システム」から列車情報を取得する方法は、そのシステムの構築自体に初期投資費用及びメンテナンス費用が発生するという問題がある。
【０００９】
そして、上述した他の鉄道会社との相互乗り入れに対する対応、他の鉄道会社の列車を含む通過列車の処理、ダイヤの乱れ等に対する対応などをシステムに反映させるには膨大な時間と労力が発生するという問題がある。さらに、そもそも乗降客の安全確保を目的としたシステムやシステムの運用にミスが発生した場合には重大事故が発生する虞がある。
【００１０】
本願の目的は、かかる課題を解決し、走行動作中の列車の車種をより精度の高い情報から的確に識別する列車車種識別システム及び列車車種識別方法を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
上記目的を達成するため、本発明に係る列車車種識別システムは、列車の全体画像データを取得する画像データ制御部と、列車の全体画像データから形状に関する特徴データを抽出する形状データ抽出部と、列車の全体画像データから光量に関する特徴データを抽出して形状に関する特徴データに結合させる光量データ抽出部と、結合された特徴データを備えた列車特徴モデルに基づき列車の車種を識別する車種識別部と、を含むことを特徴とする。
【００１２】
上記構成により、車種識別部は、列車の全体画像データから抽出された形状に関する特徴データ、及び列車の画像データから抽出された光量に関する特徴データを結合させることにより入線する列車の車種を識別する。このように、列車の形状及び光量に関する特徴データを結合することで、より精度の高い情報から列車の車種を的確に識別できる。すなわち、列車の形状が類似している場合やノイズがあり判別できない場合であっても、その部分の表面塗装の色彩や模様が異なる場合には的確に列車の車種が識別できる。また、列車の表面塗装の色彩や模様が類似している場合やノイズがあり判別できない場合であっても、その部分の形状が異なる場合には的確に列車の車種が識別できる。
【００１３】
また、画像データ制御部は、列車の全体画像データを取得し、形状データ抽出部は、その全体画像データから形状に関する特徴データを抽出し、光量データ抽出部は、その全体画像データから光量に関する特徴データを抽出する。すなわち、列車の車種を識別する手段として、その列車の一部の画像データではなく、全体的な画像データから特徴を抽出する。従って、列車の特徴データは、列車の全体的な画像データから視覚的に明確に抽出され、列車のどの部分の形状又は光量であるかが視覚的に特定できる。また、列車の形状又は光量の特徴がどこまでの範囲であるかが視覚的に明確になる。また、形状の特徴の範囲、及び光量に特徴の範囲がどの範囲で重複しており、どの範囲で重複していないかが視覚的に明確になる。さらに、列車の全体画像データを列車の車種を識別する際のベースとすることで、停止動作中の列車だけではなく、走行動作中の列車に対して車種を識別することが可能となる。
【００１４】
また、列車車種識別システムは、画像データ記録部及び車種特徴記憶部を備え、画像データ制御部は、予め列車毎に全体画像データを取得して画像データ記録部に格納し、全体画像データから列車の面毎の個別画像データを抽出し、形状データ抽出部は、予め個別画像データに形状に関する特徴データを入力した列車毎の車種特徴モデルを作成し、光量データ抽出部は、予め車種特徴モデルに光量に関する特徴データを結合して入力した車種特徴モデルを作成し、車種特徴記憶部に記憶させることが好ましい。このように、画像データ制御部が予め列車毎に全体画像データを取得し、その全体画像データから個別画像データを抽出する。これにより、列車の車種毎の基本データベースが構築される。そして、列車の形状及び光量に関する特徴データが結合され、列車の車種毎の特徴が抽出された車種特徴モデルが構築される。この列車の車種毎のデータベースを予め構築しておくことで、列車の車種をより精度の高い情報から的確に識別することができる。
【００１５】
また、列車車種識別システムは、車種識別部が、予め車種特徴モデルと当該列車の車種とを紐付けしておき、列車特徴モデルを記憶された車種特徴モデルと比較して列車の車種を識別し、新たに紐付けされた車種特徴モデルと列車の車種とを車種特徴記憶部に更新して記憶させることが好ましい。これにより、車種特徴モデルが列車の車種と紐付けされ、個別に取得された列車特徴モデルとの比較によりその列車の車種が特定できる。また、新たな車種特徴モデルを更新して車種特徴記憶部に記憶させることで、最新の特徴データを記憶しておくことができる。
【００１６】
また、列車車種識別システムは、列車の全体画像データには、列車の進行方向の前面、後面、両側面、及び上面が含まれることが好ましい。これにより、走行動作中の列車について様々な角度から多様な画像データが取得でき、形状又は光量の特徴を幅広く採取することができる。
【００１７】
また、列車車種識別システムは、画像データ制御部が、三次元距離画像センサにより列車の全体画像データを取得することが好ましい。これにより、三次元画像データ、形状に関する特徴データ、及び光量に関する特徴データを三次元形状認識センサにより取得することができる。
【００１８】
上記目的を達成するため、本発明に係る列車車種識別方法は、列車の全体画像データを取得するステップと、列車の全体画像データから形状に関する特徴データを抽出するステップと、列車の全体画像データから光量に関する特徴データを抽出するステップと、形状及び光量の特徴データを結合して列車特徴モデルに入力するステップと、列車特徴モデルを記憶された車種特徴モデルと比較して列車の車種を識別するステップと、を備えることを特徴とする。
【００１９】
上記構成により、列車の全体画像データから抽出された形状に関する特徴データ、及び列車の画像データから抽出された光量に関する特徴データが結合され、列車の車種が識別される。このように、列車の形状及び光量に関する特徴データを結合することで、より精度の高い情報から的確に列車を識別できる。すなわち、列車の形状が類似している場合やノイズがあり判別できない場合であっても、その部分の表面塗装の色彩や模様が異なる場合には的確に識別できる。また、列車の表面塗装の色彩や模様が類似している場合やノイズがあり判別できない場合であっても、その部分の形状が異なる場合には的確に識別できる。
【００２０】
上記目的を達成するため、本発明に係る列車車種識別システムは、列車毎に全体画像データを取得するステップと、全体画像データから列車の面毎の個別画像データを抽出するステップと、個別画像データに形状に関する特徴データを入力した列車毎の車種特徴モデルを作成するステップと、車種特徴モデルに光量に関する特徴データを結合して入力した車種特徴モデルを作成するステップと、車種特徴モデルと列車の車種とを紐付けするステップと、新たに紐付けされた車種特徴モデルと列車の車種とを車種特徴記憶部に更新して記憶させるステップと、を備えることを特徴とする。
【００２１】
上記構成により、予め列車毎に全体画像データが取得され、その全体画像データから個別画像データが抽出される。これにより、列車の車種毎の基本データベースが構築される。そして、列車の形状及び光量に関する特徴データが結合され、列車の車種毎の特徴が抽出された車種特徴モデルが構築される。このように列車の車種毎のデータベースを予め構築しておくことで、列車の車種をより精度の高い情報から的確に識別することができる。
【発明の効果】
【００２２】
以上のように、本発明に係る列車車種識別システム及び列車車種識別方法によれば、走行動作中の列車の車種をより精度の高い情報から的確に識別することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２３】
【図１】本発明に係る列車車種識別システムの全体構成に関する一つの実施形態の概略構成を示すブロック図である。
【図２】列車特徴モデルによる車種の識別に関する一つの実施形態の概略構成を示すブロック図である。
【図３】列車の車種特徴モデルの作成に関する一つの実施形態の概略構成を示すブロック図である。
【図４】三次元距離画像センサの設置例を示す説明図である。
【図５】三次元距離画像センサが取得した全体画像データの実施例を示す説明図である。
【図６】形状特徴データが入力された個別画像データの実施例を示す説明図である。
【図７】光量特徴データが入力された個別画像データの実施例を示す説明図である。
【図８】列車特徴モデルによる車種の識別に関する一つの実施形態の概略構成を示すフロー図である。
【図９】列車の車種特徴モデルの作成に関する一つの実施形態の概略構成を示すフロー図である。
【発明を実施するための形態】
【００２４】
（列車車種識別システムの全体構成）
以下に、図面を用いて本発明に係る列車車種識別システム１を詳細に説明する。図１に、本発明に係る列車車種識別システム１の全体構成に関する一つの実施形態の概略構成を示す。列車車種識別システム１の全体構成は、後述する「列車特徴モデル１１による車種の識別」及び「列車の車種特徴モデル１２の作成」という二種類のフェーズから構成される。すなわち、「列車特徴モデル１１による車種の識別」フェーズは、実際に車種の識別を行うフェーズであり、「列車の車種特徴モデル１２の作成」は、車種の識別を行うためのモデルを予め作成するフェーズである。
【００２５】
本実施形態は、三次元距離画像センサ７で取得した画像データ１０に基づき、駅のプラットフォーム２１に入線する列車２６の車種を識別し、その結果である車種データ１５をホームドア制御装置２８に送信し、ホームドア制御装置２８から各ホームドア制御部１９に扉体２２の開閉を指示する列車車種識別システム１である。しかし、入線する列車２６の車種データ１５については、より上位の装置又はシステム（図示せず）に伝送し、その上位の装置又はシステムからホームドア制御装置２８に車種データ１５が送信されるという構成であっても良い。また、より上位の装置又はシステムから入線する列車２６の車種データ１５が、本目的だけではなく他の目的に使用されても良い。
【００２６】
列車車種識別システム１には、画像データ制御部２、形状データ抽出部３ａ、光量データ抽出部３ｂ、車種識別部４、及び車種特徴記憶部５が含まれる。画像データ制御部２は、駅のプラットフォーム２１などに設けられた三次元距離画像センサ７により、列車２６の入線時に入線情報を取得した後に、列車２６の全体画像データ１０ａを複数個取得する。三次元距離画像センサ７は、例えば、駅舎など全体画像データ１０ａの撮像に適切な位置に設けられる。また、この全体画像データ１０ａは、停止動作中だけでなく走行動作中の列車２６に対して取得されても良い。これにより、列車２６が入線する直前のタイミングで全体画像データ１０ａを取得し、ホームドア２４の対応をすることができる。
【００２７】
画像データ制御部２が取得した列車２６の全体画像データ１０ａは、複数の面データが一つのセットとなる個別画像データ１０ｂに変換される。形状データ抽出部３ａは、全体画像データ１０ａから形状に関する特徴データ（以下、「形状特徴データ１３」という。）を抽出して個別画像データ１０ｂに入力する。また、光量データ抽出部３ｂは、形状データ抽出部３ａとほぼ同じタイミングで全体画像データ１０ａから光量に関する特徴データ（以下、「光量特徴データ１４」という。）を抽出し、その光量特徴データ１４を形状特徴データ１３に結合させて個別画像データ１０ｂに入力する。その結果、形状特徴データ１３及び光量特徴データ１４が反映された列車特徴モデル１１が形成される。
【００２８】
車種識別部４は、結合された形状特徴データ１３及び光量特徴データ１４を備えた列車特徴モデル１１に基づき列車２６の車種を識別する。すなわち、車種識別部４は、列車特徴モデル１１を車種特徴記憶部５に記憶された車種特徴モデル１２と比較して列車２６の車種を検索する。その結果、該当する車種特徴モデル１２から列車２６の車種を確定し、その車種データ１５をホームドア制御装置２８に送信する。ホームドア制御装置２８は、各ホームドア制御部１９にホームドア制御データ２０を送信し、扉体２２の開閉を指示する。また、車種識別部４は、画像データ制御部２に対して画像制御データ９を送信し、必要な全体画像データ１０ａを取得させる指示をする。
【００２９】
（列車特徴モデルによる車種の識別）
図２に、列車特徴モデル１１による車種の識別に関する一つの実施形態の概略構成をブロック図で示す。ここで列車特徴モデル１１とは、プラットフォーム２１に入線する列車２６のそれぞれの特徴が入力されたモデルをいう。画像データ制御部２が三次元距離画像センサ７に取得させた全体画像データ１０ａは、座標変換データ作成部１６に送信される。座標変換データ作成部１６は、まず全体画像データ１０ａを世界座標系（ｘｙｚ座標系）への座標変換を行う。この操作により、取得された距離画像データをｘｙｚ座標により表すことができる。次に、座標変換された全体画像データ１０ａから列車２６の車両限界内に限定した画像である車両限界内座標データ１７を作成する。この操作により、全体画像データ１０ａに含まれる列車２６に関するデータ以外の情報、例えばプラットフォーム２１、線路２３などの画像がトリミングされる。そして、座標変換データ作成部１６は、作成した車両限界内座標データ１７を面状データ作成部１８に送信する。面状データ作成部１８は、全体画像データ１０ａから、例えば上面、側面、前面などの各面の画像データである個別画像データ１０ｂを作成し、一つのデータセットとする。
【００３０】
個別画像データ１０ｂは、列車２６の全体画像データ１０ａから形状特徴データ１３を抽出する形状データ抽出部３ａ、及び列車２６の全体画像データ１０ａから光量特徴データ１４を抽出して形状特徴データ１３に結合させる光量データ抽出部３ｂに送信される。そして、形状データ抽出部３ａ及び光量データ抽出部３ｂによりそれぞれの特徴データ１３，１４が個別画像データ１０ｂに入力される。列車特徴モデル作成部８ａは、この特徴データ１３，１４が入力された個別画像データ１０ｂを列車特徴モデル１１とする。そして、列車特徴モデル１１を車種識別部４に送信する。車種識別部４は、結合された特徴データ１３，１４を備えた列車特徴モデル１１に基づき列車２６の車種を識別する。すなわち、車種識別部４は、列車特徴モデル１１を車種特徴記憶部５に記憶された車種特徴モデル１２と比較して列車２６の車種を検索する。その結果、該当する車種特徴モデル１２から列車２６の車種を確定し、車種データ１５をホームドア制御装置２８に送信する。ホームドア制御装置２８は、各ホームドア制御部１９にホームドア制御データ２０を送信し、扉体２２の開閉を指示する。また、車種識別部４は、画像データ制御部２に対して画像制御データ９を送信し、必要な全体画像データ１０ａを取得させる指示をする。
【００３１】
（列車の車種特徴モデルの作成）
図３に、列車２６の車種特徴モデル１２の作成に関する一つの実施形態の概略構成をブロック図で示す。車種特徴モデル１２とは、列車２６の車種毎に作成され、それぞれの車種の特徴が入力されたモデルをいう。すなわち、上述した「列車特徴モデル１１による車種の識別」と同様の手順で各列車２６の列車特徴モデル１１を作成し、それをデータベースとして蓄積し、その蓄積されたデータを整理することで車種特徴モデル１２を作成する。従って、図２に示す「列車特徴モデル１１による車種の識別」と異なる点に限って説明する。
【００３２】
第１の相違点は、画像データ制御部２が、予め列車２６毎に全体画像データ１０ａを収集する点である。これは、各列車２６の特徴データのデータベースを構築するためである。車種識別部４は、画像制御データ９により各列車２６について認識可能な特徴データを取得するように指示する。特に、新型の列車２６が投入された際には予め特徴データを採取する。
【００３３】
第２の相違点は、画像データ記録部６及び車種特徴記憶部５を備える点である。画像データ記録部６には、画像データ制御部２により取得された全体画像データ１０ａが記録されたデータとして蓄積される。そして、座標変換データ作成部１６は、この画像データ記録部６に記録された全体画像データ１０ａを取得してデータを作成する。このように、取得された全体画像データ１０ａを画像データ記録部６に記録しておくことでデータベースが容易に構築される。なお、画像データ記録部６は、全体画像データ１０ａではなく個別画像データ１０ｂを記録しても良く、全体画像データ１０ａ及び個別画像データ１０ｂの双方を記録しても良い、車種特徴記憶部５は、車種特徴モデル作成部８ｂが作成した各車種の車種特徴モデル１２を記憶して保管する。このように、作成された車種特徴モデル１２を記憶して保管することで、プラットフォーム２１に入線する列車２６の車種を容易に認識できる。
【００３４】
第３の相違点は、車種識別部４が、予め車種特徴モデル１２とその列車２６の車種とを紐付けしておく点である。車種識別部４は、列車特徴モデル１１を記憶された車種特徴モデル１２と比較して列車２６の車種を識別する。そして、車種特徴モデル１２が更新された場合には、その車種特徴モデル１２と列車２６の車種とを車種特徴記憶部５に更新して記憶させる。
【００３５】
（三次元距離画像センサについて）
本発明で用いられる三次元距離画像センサ７について説明する。三次元距離画像センサ７は、赤外線ＬＥＤの高速光源と、距離画像データを取得するために設計されたイメージセンサとを使用する。そして、投光した光が対象物に当たって戻る時間を各画素ごとにリアルタイムで測定することで距離画像イメージを取得し、対象物を立体面で計測してその情報を出力するセンサである。この距離画像データの計測原理は、投光パルスを高速で減衰させ、反射光の位相遅れの程度を計測することで距離計測を行う。
【００３６】
図４に、三次元距離画像センサ７の設置例を示す。図４（ａ）は、列車２６を上面からみた平面図であり、図４（ｂ）は、列車２６を側面からみた側面図である。図４（ａ），図４（ｂ）には、それぞれ線路２３上を列車２６が図中矢印の方向へ進行し、プラットフォーム２１に入線した場合を示す。図４（ａ），図４（ｂ）に、三次元距離画像センサ７の上面及び側面から見た画像取得範囲２７を示す。本実施形態では、三次元距離画像センサ７は、プラットフォーム２１上であって、列車２６の前方から列車２６の前面、側面及び上面が取得可能な位置に設置される。或いは、列車２６の後方から列車２６の後面、側面及び上面が取得可能な位置に設置されても良い。また、プラットフォーム２１上にホームドア２４、扉体２２が設置されている場合には、列車２６がホームドア２４により妨害されないように設置位置を選択する。
【００３７】
図５に、三次元距離画像センサ７が取得した全体画像データ１０ａの実施例を示す。本全体画像データ１０ａは、入線してきた列車２６について、例えば、前面，側面，上面について取得した画像データ１０である。この全体画像データ１０ａは入線した列車２６の走行動作中の画像である。三次元距離画像センサ７は、対象物である列車２６が走行動作中であっても画像を取得できる。そして、この全体画像データ１０ａは、列車２６が走行する限界の領域である車両限界Ｗ（図５参照）内に絞ったデータに切り取られる。
【００３８】
図６に、形状特徴データ１３が入力された個別画像データ１０ｂの実施例を示す。また、図７に、光量特徴データ１４が入力された個別画像データ１０ｂの実施例を示す。図６及び図７は、共に、図５に示す全体画像データ１０ａから上面Ａ、側面Ｂ、前面Ｃのそれぞれの面データに展開されて個別画像データ１０ｂに基づいて作成される。すなわち、図６に示すように、個別画像データ１０ｂから形状特徴データ１３が抽出され、各面データに形状特徴データ１３が入力される。さらに、図７に示すように、個別画像データ１０ｂから光量特徴データ１４が抽出され、各面データの形状特徴データ１３に光量特徴データ１４が結合されて入力される。そして、列車特徴モデル１１又は車種特徴モデル１２が形成される。
【００３９】
図６に示す、形状特徴データ１３が入力された個別画像データ１０ｂは、列車２６の上面Ａ、側面Ｂ、前面Ｃのそれぞれの面データが列車２６の形状及び表面の凹凸を表している。一方、図７に示す光量特徴データ１４が入力された個別画像データ１０ｂは、列車２６の上面Ａ、側面Ｂ、前面Ｃのそれぞれの面データが列車２６の各面Ａ，Ｂ，Ｃの表面の色彩や模様を表している。例えば、図７の特徴部分（ｅ），（ｇ）は、帯状の部分の塗装色が周囲の部分の塗装色と違うため光量が異なっている。これは、形状特徴データ１３が入力された個別画像データ１０ｂには現れない特徴である。また、図７の特徴部分（ｆ），（ｇ）は、車体が斜めに傾斜しているため、反射光の光量が周囲の部分と異なっている。また、図７の特徴部分（ｈ）は、その部分の材質が周囲の部分の材質と違うため、反射光の光量が周囲の部分と異なっている。また、図７の特徴部分（ｄ）は、屋根面から厚みを有して突出しているため形状特徴データ１３が入力された個別画像データ１０ｂには現れる。しかし、突出する部分が周囲の材料と同じ材料から成るため光量特徴データ１４が入力された個別画像データ１０ｂには現れにくい特徴である。
【００４０】
このように、形状特徴データ１３が入力された個別画像データ１０ｂと、光量特徴データ１４が入力された個別画像データ１０ｂとでは、それぞれの特徴データ１３，１４の部位が異なる場合がある。従って、これら二種類の個別画像データ１０ｂを結合することで、列車２６の車種をより精度の高い情報から的確に識別することができる。
【００４１】
（列車車種識別方法）
上述した列車車種識別システム１を用いた列車車種識別方法について説明する。本列車車種識別方法は、図８に示す列車特徴モデル１１による車種の識別方法、及び図９に示す車種特徴モデル１２を作成する方法から構成される。図８では、Ｓ１からＳ７まで連番で符号が付されており、図９では、Ｓ１０からＳ１６まで連番で符号が付されている。
【００４２】
（列車特徴モデルによる車種の識別方法）
図８に、列車特徴モデル１１による車種の識別に関する一つの実施形態の概略構成を示す。列車２６の全体画像データ１０ａを取得する（Ｓ１）。列車２６の全体画像データ１０ａから形状特徴データ１３を抽出する（Ｓ２）。列車２６の全体画像データ１０ａから光量特徴データ１４を抽出する（Ｓ３）。形状特徴データ１３及び光量特徴データ１４を列車特徴モデル１１に結合して入力する（Ｓ４）。この列車特徴モデル１１を記憶された車種特徴モデル１２と比較して列車の車種を識別する（Ｓ５）。そして、車種特徴モデル１２から列車２６の車種を特定する（Ｓ６）。ここで、車種特徴モデル１２から列車２６の車種が特定できる場合は、列車２６の車種を駅のホームドア制御部１９に通知する（Ｓ７）。一方、車種特徴モデル１２から列車２６の車種が特定できない場合は、ステップ１に戻り、列車２６の新たな全体画像データ１０ａを取得して再度車種の識別を試みる。
【００４３】
（列車の車種特徴モデルの作成方法）
図９に、列車２６の車種特徴モデル１２の作成に関する一つの実施形態の概略構成を示す。まず、列車２６毎に全体画像データ１０ａを取得する（Ｓ１）。そして、全体画像データ１０ａから列車２６の面毎の個別画像データ１０ｂを抽出する（Ｓ２）。また、個別画像データ１０ｂに形状特徴データ１３を入力した列車２６毎の車種特徴モデル１２を作成する（Ｓ３）。その車種特徴モデル１２に光量特徴データ１４を結合して入力した車種特徴モデル１２を作成する（Ｓ４）。車種特徴モデル１２と列車２６の車種とを紐付けする（Ｓ５）。そして、紐付けされた車種特徴モデル１２と列車２６の車種とを更新して車種特徴記憶部５に記憶させる（Ｓ６）。ここで、次の列車２６のデータを取得するか否かを判断する（Ｓ７）。次の列車２６のデータを取得する場合は、ステップ１に戻って同様の作業が行われ、次の列車２６のデータを取得しない場合は終了する。
【符号の説明】
【００４４】
１  列車車種識別システム、２  画像データ制御部、３ａ  形状データ抽出部，３ｂ  光量データ抽出部、４  車種識別部、５  車種特徴記憶部、６  画像データ記録部、７  三次元距離画像センサ、８ａ  列車特徴モデル作成部，８ｂ  車種特徴モデル作成部、９  画像制御データ、１０  画像データ，１０ａ  全体画像データ，１０ｂ  個別画像データ、１１  列車特徴モデル、１２  車種特徴モデル、１３  形状特徴データ、１４  光量特徴データ、１５  車種データ、１６  座標変換データ作成部、１７  車両限界内座標データ、１８  面状データ作成部、１９  ホームドア制御部、２０  ホームドア制御データ、２１  プラットフォーム、２２  扉体、２３  線路、２４  ホームドア、２６  列車、２７  画像取得範囲、２８  ホームドア制御装置、Ａ  上面、Ｂ  側面、Ｃ  前面、ｄ，ｅ，ｆ，ｇ，ｈ  （光量に関する）特徴部分、Ｗ  車両限界。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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