(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
所定の面を冊子の背に当接させて冊子を把持する把持部と、
前記把持部を上方から支持する支持部と、
前記支持部を少なくとも鉛直方向を含む２次元方向へ移動可能に支持し、小口断裁機へ前記支持部を搬送する搬送部と、
前記把持部と前記支持部との間に設けられ、前記把持部を揺動及び上下動可能に支持すると共に前記把持部を前記支持部に対して所定の位置に固定する揺動固定部と、
前記把持部の下方に冊子が配置され且つ前記揺動固定部により該把持部が揺動可能な状態において、前記冊子の背と前記所定の面とが当接するよう前記搬送部により前記支持部を前記冊子の方向へ移動させ、該冊子の背と該所定の面とが当接した状態で前記把持部により前記冊子を把持させ、前記揺動固定部により前記把持部を前記支持部に対して所定の位置に固定させ、前記搬送部により前記支持部を前記小口断裁機へ搬送させる制御を行う制御部と、
を備えることを特徴とする冊子搬送装置。
【請求項２】
前記制御部は、前記搬送部により前記支持部を前記冊子の方向へ移動させる場合、該冊子の背に前記所定の面が押付けられるまで前記支持部を移動させる
ことを特徴とする請求項１記載の冊子搬送装置。
【請求項３】
前記把持部による前記冊子の把持後、前記揺動固定部により前記把持部を前記支持部に対して所定の位置に固定させた状態で、前記小口断裁機による断裁時において断裁位置の基準となる基準面に前記所定の面が配置される
ことを特徴とする請求項１または請求項２記載の冊子搬送装置。
【請求項４】
無線綴機が備えるハンドユニットが冊子の背を下方側に向けて前小口側端部を把持した状態において、冊子の天、地またはその両方の小口側端部を把持し、冊子が該ハンドユニットから解放された後に冊子の背が上方側に向くよう冊子を回転させて配置する回転配置部を更に備え、
前記把持部は、前記回転配置部が冊子を配置し且つ把持した状態において冊子の背側端部を把持し、
前記回転配置部は、前記把持部が冊子を把持した後に冊子を解放する
ことを特徴とする請求項１〜請求項４の何れか１項に記載の冊子搬送装置。
【請求項５】
前記回転配置部が冊子を把持した状態において、該冊子の傾斜が所定の範囲以内であるか否かを判定するためのセンサを更に備えることを特徴とする請求項４記載の冊子搬送装置。
【請求項６】
前記回転配置部は、互いに対向して配置され且つ共に同一方向へ回転可能な２つのハンドユニットを有し、該２つのハンドユニットの一方が前記冊子の天小口側端部を把持し、他方が前記冊子の地小口側端部を把持する
ことを特徴とする請求項４または請求項５記載の冊子搬送装置。
【請求項７】
所定の面を冊子の背に当接させて冊子を把持する把持部と、該把持部を上方から支持する支持部との間に設けられ、前記把持部を揺動及び上下動可能に支持すると共に前記把持部を前記支持部に対して所定の位置に固定する揺動固定部により、該把持部が揺動可能であり、且つ、前記把持部の下方に冊子が配置された状態において、
前記支持部を少なくとも鉛直方向を含む２次元方向へ移動可能に支持し、小口断裁機へ前記支持部を搬送する搬送部により、前記冊子の背と前記所定の面とが当接するよう前記支持部を前記冊子の方向へ移動し、
前記把持部により前記冊子の背と前記所定の面とが当接した状態で前記冊子を把持し、
前記揺動固定部により前記把持部を前記支持部に対して所定の位置に固定し、
前記搬送部により前記支持部を前記小口断裁機へ搬送する
ことを特徴とする冊子の搬送方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、製本の過程において冊子を搬送する冊子搬送装置、冊子搬送方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、紙葉束（以下、本文と称する）を表紙と合わせて製本するものとして例えば特許文献１に記載された無線綴機が知られている。この特許文献１で示される無線綴機は、少なくとも２次元方向に移動部を移動自在とするＸ−Ｙアクチュエータと、Ｘ−Ｙアクチュエータの移動部に設けられて本文を保持するハンドユニットと、ハンドユニットの可動域において２次元的に配置され、製本のための各工程を実行する複数の製本ユニットと、を備えている。
【０００３】
Ｘ−Ｙアクチュエータは、移動部を移動させて、本文を保持するハンドユニットを、複数の製本ユニットのうち必要な複数の製本ユニットへと予め決められた順番で移動させると共に、移動された製本ユニットにおいて、それぞれの工程の実行のために必要な位置に移動させるようにしている。これによって、本文に対して必要な製本作業を施すことができ、オンデマンド出版のような多種類で少量の製本に柔軟に対応することができる。
【０００４】
一方、上記のような無線綴機により本文に表紙が接合された冊子の端面を切り揃えるものとして、例えば特許文献２に記載された断裁機が知られている。この特許文献２で示される断裁機は、少なくとも鉛直方向を含む２次元方向に移動可能な移動部を備えた位置決めアクチュエータと、水平方向に往復動可能となった断裁刃と、を備えている。
【０００５】
位置決めアクチュエータは、移動部を移動させて、本文を保持するハンドユニットを、断裁刃が設けられた位置まで移動させるようにしている。また、冊子の断裁位置を冊子の端面やハンドユニットに設けられた基準面等に基づいて決定し断裁している。これによって、冊子の表面に搬送による傷が付くことを防ぐと共に、冊子のサイズ変更にも容易に対応することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特許４６０４１４９号公報
【特許文献２】特開２０１２−２１８１１４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
断裁機は、その断裁刃が水平に設置されているのであれば、断裁される冊子端面もほぼ水平として断裁することが好ましい。したがって、ハンドユニットにより冊子を把持して製本作業を行う上記のような無線綴機及び断裁機では、これらの間で冊子の受け渡しを行う場合に、例えば冊子の背が水平であることを基準とする断裁機において当該背が水平でない等、断裁機側で冊子を正確に把持することが困難であるという問題があった。この場合、冊子の端面を正確に切り揃えられない。
【０００８】
本発明は上述した問題点を解決するためになされたものであり、無線綴機により作製された冊子を極めて高精度に把持し、断裁機へ搬送することができる冊子搬送装置、冊子搬送方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上述した課題を解決するため、本発明の一態様は、所定の面を冊子の背に当接させて冊子を把持する把持部と、前記把持部を上方から支持する支持部と、前記支持部を少なくとも鉛直方向を含む２次元方向へ移動可能に支持し、小口断裁機へ前記支持部を搬送する搬送部と、前記把持部と前記支持部との間に設けられ、前記把持部を揺動及び上下動可能に支持すると共に前記把持部を前記支持部に対して所定の位置に固定する揺動固定部と、前記把持部の下方に冊子が配置され且つ前記揺動固定部により該把持部が揺動可能な状態において、前記冊子の背と前記所定の面とが当接するよう前記搬送部により前記支持部を前記冊子の方向へ移動させ、該冊子の背と該所定の面とが当接した状態で前記把持部により前記冊子を把持させ、前記揺動固定部により前記把持部を前記支持部に対して所定の位置に固定させ、前記搬送部により前記支持部を前記小口断裁機へ搬送させる制御を行う制御部と、を備える。
【００１０】
また、本発明の一態様は、所定の面を冊子の背に当接させて冊子を把持する把持部と、該把持部を上方から支持する支持部との間に設けられ、前記把持部を揺動及び上下動可能に支持すると共に前記把持部を前記支持部に対して所定の位置に固定する揺動固定部により、該把持部が揺動可能であり、且つ、前記把持部の下方に冊子が配置された状態において、前記支持部を少なくとも鉛直方向を含む２次元方向へ移動可能に支持し、小口断裁機へ前記支持部を搬送する搬送部により、前記冊子の背と前記所定の面とが当接するよう前記支持部を前記冊子の方向へ移動し、前記把持部により前記冊子の背と前記所定の面とが当接した状態で前記冊子を把持し、前記揺動固定部により前記把持部を前記支持部に対して所定の位置に固定し、前記搬送部により前記支持部を前記小口断裁機へ搬送する。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、無線綴機により作製された冊子を極めて高精度に把持し、断裁機へ搬送することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本実施の形態に係る冊子搬送装置が組み込まれた製本システムを示すブロック図である。
【図２】無線綴機の構成を示す概略側面図である。
【図３】無線綴機の構成を示すブロック平面図である。
【図４】無線綴機の製本方法を説明するための模式図である。
【図５】受け渡し機の構成を示す概略側面図である。
【図６】受け渡し機の構成を示す斜視図である。
【図７】受け渡し機の制御系を示すブロック図である。
【図８】受け渡し機の冊子受け渡し方法を説明するための斜視図である。
【図９】受け渡し機の冊子受け渡し方法を説明するための斜視図である。
【図１０】受け渡し機の冊子受け渡し方法を説明するための斜視図である。
【図１１】受け渡し機の冊子受け渡し方法を説明するための斜視図である。
【図１２】三方断裁機の構成を示す概略側面図である。
【図１３】三方断裁機の構成を示すブロック平面図である。
【図１４】三方断裁機の制御系を示すブロック図である。
【図１５】三方断裁機のハンドユニットの冊子受け取り方法を説明するための斜視図である。
【図１６】三方断裁機のハンドユニットの冊子受け取り方法を説明するための概略正面図である。
【図１７】三方断裁機のハンドユニットの冊子受け取り方法を説明するための概略正面図である。
【図１８】別形態の三方断裁機の構成を示す概略側面図である。
【図１９】別形態の三方断裁機のハンドユニットの冊子受け取り方法を説明するための概略正面図である。
【図２０】別形態の三方断裁機のハンドユニットの冊子受け取り方法を説明するための概略正面図である。
【図２１】別形態の受け渡し機による冊子傾斜判定方法を説明するための概略正面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、本発明の実施の形態について図面を参照しつつ説明する。なお、本実施の形態では、冊子を搬送する冊子搬送装置が図１に示されるような無線綴機１０、受け渡し機２０、三方断裁機３０及びこれらを制御する制御部４０とからなる製本システム１に組み込まれた場合を例にとり説明を行う。
【００１４】
製本システム１は、本文に各種製本作業を施すことにより冊子を作製する無線綴機１０と、無線綴機１０から冊子を受け取ると共に三方断裁機３０へ受け渡す受け渡し機２０と、冊子の天、地、前小口側端面を切り揃える三方断裁機３０と、これら装置を制御する制御部４０と、を有しており、図１に示される冊子の搬送方向Ａの上流側に無線綴機１０、下流側に三方断裁機３０が配置されている。
【００１５】
無線綴機１０としては、本発明者らが先に出願した上記の特許文献１記載の製本装置を用いることができる。以下、その無線綴機１０の構成を簡単に説明する。
【００１６】
（無線綴機１０）
無線綴機１０は、図２に示されるように、概略、位置決めアクチュエータ１２と、位置決めアクチュエータ１２の移動部１２ａに取り付けられたハンドユニット１４とを備えている。
【００１７】
位置決めアクチュエータ１２は、少なくとも３次元に移動自在になった任意のアクチュエータであり、図２に示されるように、Ｘ方向に沿ったＸ軸ステージ１２ｘとＹ方向に沿ったＹ軸ステージ１２ｙと、Ｚ方向に沿ったＺ軸ステージ１２ｚと、Ｚ軸ステージ１２ｚに対してＺ軸の周りで回転可能となった回動軸１２θとを備える。
【００１８】
Ｙ軸ステージ１２ｙが一対のＸ軸ステージ１２ｘに対してＸ方向に沿ってスライド可能に取り付けられ、Ｚ軸ステージ１２ｚがＹ軸ステージ１２ｙに対してＹ方向に沿ってスライド可能に取り付けられ、回動軸１２θがＺ軸ステージ１２ｚに対してＺ方向に沿ってスライド可能に取り付けられ、移動部１２ａが、回動軸１２θに対してＺ軸の周りで回動可能に取り付けられる。なお、本実施の形態においては、Ｘ軸、Ｙ軸は水平面の直交２軸とし、Ｚ軸は鉛直方向に沿った軸としている。
【００１９】
移動部１２ａに設けられるハンドユニット１４は、本文Ｂの前小口側（前小口側）となる端面側を締め付ける一対のクランプ板１４２と、これを調整可能なクランプ用アクチュエータ１４４とを備える。
【００２０】
なお、本文Ｂは、丁合機によって丁合された折丁または紙葉類、印刷機または複写機によって作成された紙葉類、その他の既存の紙葉類（例えば年賀状束、アルバム用紙束）等である。
【００２１】
Ｘ軸ステージ１２ｘには、図３に示されるように、断裁カッターユニット１６ａ、ガリカッターユニット１６ｂ、糊付けユニット１６ｃ、表紙圧着ユニット１６ｄが（以後、これらを区別しない場合は製本ユニット１６と称する）が搬送方向Ａに沿って製本工程の順番に一列に連なるよう配置されている。これら製本ユニット１６を移動部１２ａが順に巡ることにより、本文に各種製本作業が施され、冊子が作製される。
【００２２】
このように構成される無線綴機１０は、制御部４０からの制御信号により制御される。制御部４０は、制御信号により位置決めアクチュエータ１２を制御して移動部１２ａの位置を制御する。移動部１２ａを予め決められた移動経路に沿って移動させて、ハンドユニット１４を製本ユニット１６へと搬送すると共に、各製本ユニット１６において、決められた位置にハンドユニット１４を固定するか、または予め決められた動き（位置、速度、向き等）をハンドユニット１４が行うように制御する。
【００２３】
また、制御部４０は、移動部１２ａの現在位置に応じて、制御信号により各製本ユニット１６の、例えばモータなどの駆動要素を駆動させて、例えばカッターやローラなどの作動要素の作動の開始、終了を制御する。製本ユニット１６は、同期して動作する必要はなく、制御部４０からの制御信号に応じて独立的に動作を開始・終了することができる。
【００２４】
本実施の形態においては、制御部４０には、外部入力（例えばタッチパネルを介したユーザからの入力）に応じて製本対象の製本情報（高さ、幅、厚み、紙質その他の製本条件）等が入力される。制御部４０は、この製本情報に応じてＸ−Ｙアクチュエータ１２の位置制御及び製本ユニット１６における動きを制御する。
【００２５】
また、本実施の形態においては、制御部４０が、三方断裁機３０が備える冊子を断裁するための後述する断裁手段を制御している。したがって、入力される製本情報は、冊子Ｄの天、地、前小口側端部の切断位置を含むことが好ましい。ここでの切断位置とは、基準面からの位置を示しており、本実施の形態においては、天及び地小口側端部の断裁では天及び地小口側端面が基準面となり、前小口側端部の断裁では、冊子の背面（具体的には、後述する三方断裁機３０のハンドユニットが備える冊子の背と当接する当接面）が基準面となる。
【００２６】
このような制御部４０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）やメモリ等のハードウェアを備えたＰＣ（Personal Computer）等の情報処理装置により実現するようにしてもよい。例えば、当該ハードウェアを製本システム１に組み込み、タッチパネルディスプレイ等で各種情報を入力または外部装置からのデータを受信することで各種制御を行うようにしてもよい。
【００２７】
以下に、図４を用いて無線綴機１０の製本方法を簡単に説明する。
【００２８】
先ず、ハンドユニット１４が待機された本文Ｂを把持し、位置決めアクチュエータ１２によりハンドユニット１４が断裁カッターユニット１６ａ上の所定の位置に到達すると、図４（ａ）に示されるように、断裁カッターユニット１６ａに備えられる本文Ｂの背面を断裁するためのミーリングカッター１６１により、本文Ｂの背面が断裁される。具体的には、ミーリングカッター１６１がその軸周りに回転及び前後動することにより本文Ｂの背面が断裁される。
【００２９】
断裁後、ハンドユニット１４がガリカッターユニット１６ｂ上の所定の位置に到達すると、図４（ｂ）に示されるように、ガリカッターユニット１６ｂに備えられる本文の背面にガリ溝を形成するためのガリカッター１６２により、本文Ｂの背面にガリ溝が形成される。具体的には、ガリカッター１６２がその軸周りに回転及び前後動することにより本文Ｂの背面にガリ溝が形成される。
【００３０】
形成後、ハンドユニット１４が糊付けユニット１６ｃ上の所定の位置に到達すると、図４（ｃ）に示されるように、糊付けユニット１６ｃに備えられる本文の背面に接着剤を塗布するためのローラ１６３により、本文Ｂの背面に接着剤が塗布される。具体的には、その表面に所定量の接着剤１６４が塗布されたローラ１６３が回転及び上下前後動することにより本文Ｂの背面に接着剤１６４が塗布される。
【００３１】
塗布後、ハンドユニット１４が表紙圧着ユニット１６ｄ上の所定の位置に到達すると、図４（ｄ−１）に示されるように、ハンドユニット１４が降下し、予め設置している表紙Ｃに本文Ｂの背面が押付けられる。その後、図４（ｄ−２）に示されるように、表紙圧着ユニット１６ｄに備えられる互いに接近する方向に移動可能な一対のプレス板１６５により本文Ｂの背面近傍の両端部が表紙Ｃと共に押圧される。これにより、図４（ｄ−３）に示されるような、本文Ｂに表紙Ｃが接合した冊子Ｄが得られる。
【００３２】
以上のような無線綴機１０による製本作業により作製された冊子Ｄは、図４（ｄ−３）に示されるような、冊子Ｄの前小口側端部がハンドユニット１４に把持されている状態で受け渡し機２０に搬送される。以下、受け渡し機２０についてその構成の詳細を説明する。
【００３３】
（受け渡し機２０）
受け渡し機２０は、本実施の形態に係る冊子搬送装置の一部を構成するものであり、図５および図６に示されるように、概略、一対の位置決めアクチュエータ２２と、各位置決めアクチュエータ２２の移動部２２ａに取り付けられたハンドユニット２４とを備えている。
【００３４】
各位置決めアクチュエータ２２は、少なくとも互いに接近する又は離間する方向に移動可能且つ移動部２２ａをＸ軸周りに回動可能なアクチュエータであり、例えばリニア誘導モータ型Ｘ−Ｙアクチュエータを用いることができる。本実施の形態においては、位置決めアクチュエータ１２と同様に、ＸＹＺ軸方向に自由度を持たせるため、Ｘ，Ｙ，Ｚ軸ステージ２２ｘ，２２ｙ，２２ｚを備えている。なお、これらＸ，Ｙ，Ｚ軸ステージ２２ｘ，２２ｙ，２２ｚは、それぞれ位置決めアクチュエータ１２が備えるＸ，Ｙ，Ｚ軸ステージ１２ｘ，１２ｙ，１２ｚと同様の構成を有するものであるため、その説明を省略する。また、位置決めアクチュエータ２２は、Ｘ軸ステージ２２ｘに対してＸ軸の周りで回動可能となった回動軸２２θを備える。
【００３５】
２つの位置決めアクチュエータ２２は、１つのＸ軸ステージ２２ｘを共有する形で、それぞれの移動部２２ａが互いに対抗するよう配置されており、それぞれの移動部２２ａが、回動軸２２θに対してＸ軸の周りで回動可能に取り付けられる。これによって、移動部２２ａは、位置決めアクチュエータ２２の作動によって、Ｘ，Ｙ，Ｚ，θ軸の３軸及び１軸周りに合計４軸方向で自由度があり、高精度に位置決めされる。なお、２つの位置決めアクチュエータ２２がそれぞれ別のＸ軸ステージ２２ｘを有するようにしてもよい。
【００３６】
移動部２２ａに設けられるハンドユニット２４は、冊子Ｄの天または地の何れか一方の小口側端部を締め付ける一対のクランプ板２４２を備える。一対のクランプ板２４２は、弾性部材によって互いに接近するように付勢することも可能であるが、一対のクランプ板２４２間の距離が電動モータ、油空圧シリンダ等の図示しないクランプ用アクチュエータによって電力または油空圧等を利用して調整可能となっていることが好ましい。
【００３７】
位置決めアクチュエータ２２及びハンドユニット２４は、図７に示されるように、制御部４０により駆動制御される。具体的には、制御部４０は、無線綴機１０による製本作業を終え、冊子Ｄを所定の位置に配置した後、制御信号により位置決めアクチュエータ２２を制御し、移動部２２ａの位置および向きを制御する。また、把持制御信号によりハンドユニット２４を制御し、一対のクランプ板２４２を互いに接近する方向または互いに離間する方向に移動させ、冊子Ｄを把持または解放させる。なお、制御部４０は、製本作業前に入力された製本情報に応じて、冊子Ｄを把持するクランプ板２４２間の間隔や位置等を認識し、各種アクチュエータを制御する。
【００３８】
以下に、図８〜図１０を用いて受け渡し機２０の冊子受け渡し方法を説明する。なお、冊子受け渡し方法は、本実施の形態に係る冊子搬送方法の一端を担うものである。
【００３９】
先ず、無線綴機１０の移動部１２ａが、受け渡し機２０の上方にある所定の位置に移動されると、移動部１２ａが鉛直方向下方に移動され、図８に示されるように、ハンドユニット１４のクランプ板１４２及びクランプ板１４２に本文Ｂを把持された冊子Ｄが下降する。下降した先には受け渡し機２０のハンドユニット２４が待機しており、ハンドユニット２４の一対のクランプ板２４２間に冊子Ｄの背が差し込まれる状態となる差込位置までハンドユニット１４が下降する。なお、当該差込位置は、入力された製本情報に応じて制御部４０が演算することにより認識するようにしてもよく、個別にユーザから入力されるようにしてもよい。
【００４０】
ハンドユニット１４が差込位置にまで達した場合、図９に示されるように、制御部４０によりクランプ板２４２が互いに接近する方向へ移動制御される。これにより冊子Ｄの天および地側端部が把持される。把持後、ハンドユニット１４のクランプ板１４２が互いに離間する方向へ移動されて本文Ｂが解放され、ハンドユニット１４が所定の位置に退避することで、冊子Ｄの前小口側端面が上方を向いた状態でハンドユニット２４のみにより冊子Ｄが把持された状態となる。
【００４１】
次に、図１０に示されるように、冊子Ｄの背が上方へ向くよう、制御部４０の制御により、位置決めアクチュエータ２２の回動軸２２θが移動部２２ａを回転させる。回転後、図１１に示されるように、冊子Ｄの背側端部が三方断裁機３０のハンドユニット３４に把持された段階でハンドユニット２４のクランプ板２４２が互いに離間する方向へ移動されることにより冊子Ｄが解放され、ハンドユニット２４が互いに離間する方向へ移動され、再度無線綴機１０の移動部１２ａが受け渡し機２０の上方にある所定の位置に移動されるまで、この離間した状態が維持される。
【００４２】
以上の動作により、冊子Ｄの背が上方を向いた状態にすることができ、搬送方向下流に位置する三方断裁機３０のハンドユニット３４による冊子Ｄの背側端部の把持を可能としている。なお、制御部４０は、ハンドユニット２４の位置を予め認識しているため、製本情報に基づいて、回転された状態にある冊子Ｄの背の位置を認識することもできる。次に、三方断裁機３０についてその構成の詳細を説明する。
【００４３】
（三方断裁機３０）
三方断裁機３０は、図１２に示されるように、概略、位置決めアクチュエータ３２と、位置決めアクチュエータ３２の移動部３２ａに取り付けられて支持されるハンドユニット３４と、図示しない断裁手段と、を備えている。この位置決めアクチュエータ３２と、ハンドユニット３４と、制御部４０とが、本実施の形態に係る冊子搬送装置の一部を構成している。
【００４４】
位置決めアクチュエータ３２は、少なくとも鉛直方向を含む２次元に移動自在になった任意のアクチュエータであり、例えば３次元に移動自在になったリニア誘導モータ型Ｘ−Ｙアクチュエータを用いることができる。本実施の形態においては、位置決めアクチュエータ１２と同様に、Ｘ，Ｙ，Ｚ，θ軸の３軸及び１軸周りに合計４軸方向で自由度を持たせ、高精度な位置決めを可能とするため、Ｘ，Ｙ，Ｚ軸ステージ３２ｘ，３２ｙ，３２ｚと、回動軸３２θとを備えている。なお、これらＸ，Ｙ，Ｚ軸ステージ３２ｘ，３２ｙ，３２ｚ及び回動軸３２θは、それぞれ位置決めアクチュエータ１２が備えるＸ，Ｙ，Ｚ軸ステージ１２ｘ，１２ｙ，１２ｚ及び回動軸１２θと同様の構成を有するものであるため、その説明を省略する。
【００４５】
移動部３２ａに支持されるハンドユニット３４は、冊子Ｄの背側端部を締め付ける一対のクランプ板３４２と、クランプ板３４２を駆動するクランプ用アクチュエータ３４４と、クランプ板３４２を摺動可能に支持する当接プレート３４６と、移動部３２ａと当接プレート３４６との間に設けられた揺動固定手段３４８とを備える。
【００４６】
一対のクランプ板３４２は、弾性部材によって互いに接近するように付勢することも可能であるが、本実施の形態においては、一対のクランプ板３４２間の距離が電動モータ、油空圧シリンダ等のクランプ用アクチュエータ３４４によって電力または油空圧等を利用して調整可能となっている。
【００４７】
当接プレート３４６は、揺動固定手段３４８を介して移動部３２ａに支持されると共にクランプ板３４２を支持しており、その下面に冊子Ｄの背と当接する当接面３４６ａが形成されている。この当接面３４６ａは冊子Ｄの背全面に対して一様に当接可能な平面状をなすことが好ましい。なお、この当接プレート３４６内部にクランプ用アクチュエータ３４４を設けてクランプ板３４２を駆動するようにしてもよい。
【００４８】
揺動固定手段３４８は、当接プレート３４６を揺動及び左右上下動可能に支持、より具体的には、当接プレート３４６をＺ軸方向（鉛直方向）に対して揺動自在且つＺ軸方向に沿って上下動自在に支持しており、更に、当接プレート３４６を移動部３２ａに対して所定の位置に固定するものである。このような機能を有するものとしては、例えば、株式会社コガネイ社製のコンプライアンスモジュール（ＳＨＭ６１シリーズ）が知られている。本実施の形態においては、揺動固定手段３４８として、このコンプライアンスモジュールを用いた形態を例にとり、以降の説明を行う。
【００４９】
揺動固定手段３４８は、移動部３２ａに連結されたフレーム３４８ａと、当該フレーム３４８ａの下方に位置し、当接プレート３４６に連結された板状のプレート３４８ｂとを有している。これらフレーム３４８ａとプレート３４８ｂとの間には、図示しない転動用鋼球、拘束リング、スプリング等が設けられており、これによりフレーム３４８ａとプレート３４８ｂとが連結され且つプレート３４８ｂをフリーの状態（揺動および上下動可能な状態）としている。具体的には、フレーム３４８ａとプレート３４８ｂとの隙間分、フレーム３４８ａに対してプレート３４８ｂが揺動および上方向移動が可能となっている。
【００５０】
また、フレーム３４８ａ内には、その内部に空気を流入するための継手３４８ｃ、図示しないインナープレート及び位置決め用鋼球が設けられている。継手３４８ｃは、空気圧を印加するためのエアーポンプ等の加圧手段と接続されており、加圧手段が駆動されることにより、この継手３４８ｃを介して空気圧を内部（インナープレート上方の空間）に加えることができる。空気圧が内部に加えられると、インナープレートが押し下げられ、位置決め用鋼球で規制された位置にロック状態となり、これにより、プレート３４８ｂが揺動不能にロックされる。したがって、プレート３４８ｂを介し、当接プレート３４６を移動部３２ａに対して相対的に固定された固定状態にすることができる。
【００５１】
この揺動固定手段３４８を介して当接プレート３４６は移動部３２ａに支持されているため、加圧手段を駆動させない通常の状態では容易に揺動可能な、所謂吊り下げられた状態にある。したがって、冊子Ｄの背に当接面３４６ａを付勢することにより、冊子Ｄの背の傾斜に即して当接プレート３４６及びプレート３４８ｂが揺動することができる。よって、当接面３４６ａを冊子Ｄの背に一致するよう当接させることができる。
【００５２】
また、冊子Ｄの背に当接面３４６ａを付勢し、一対のクランプ板３４２が冊子Ｄを挟持し、ハンドユニット２４が冊子Ｄを解放した後の状態、即ちハンドユニット３４のみが冊子Ｄを把持した状態で、揺動固定手段３４８のスプリング等の作用により、当接プレート３４６および当接面３４６ａは移動部３２ａに対して所定の基準位置に維持される状態となる。当接面３４６ａの位置は、所定の基準位置に維持されるため、例え冊子Ｄのサイズが変わったとしても不変である。したがって、本実施の形態では、冊子Ｄを把持した状態において、当接面３４６ａと、後述する断裁手段による断裁時において基準となる基準面とを一致させることで、冊子Ｄを精度よく断裁することを可能としている。具体的には、ハンドユニット３４の位置から当接面３４６ａの位置（基準位置）は不変であり予め把握できるため、どの位置にハンドユニット３４を移動させれば、当接面３４６ａと基準面とが一致するかも予め把握できる。したがって、当該位置にハンドユニット３４を移動させれば、冊子Ｄのサイズや種類に関係なく当接面３４６ａを高精度に基準面へ配置することができる。また、上述した固定状態とすることで、揺動固定手段３４８の揺動を防止することができるため、搬送中に冊子Ｄが揺動することなく高精度に当接面３４６ａを基準面へ配置することが可能となる。
【００５３】
なお、上述した所定の基準位置は、予め設定可能であるが、上記のとおり、揺動固定手段３４８の機能を用いた固定時に、即ち加圧手段による加圧時にインナープレートと共に当接プレート３４６が移動するようにし、当該移動後の当接面３４６ａの位置を所定の基準位置としてもよい。
【００５４】
以上のように、本実施の形態では、揺動固定手段３４８の機能である、プレート３４８ｂをフリーとし、空気圧でロックする機能を用いて特有の制御を行うことにより、冊子Ｄの正確な把持及び位置決めを実現している。冊子Ｄを把持する具体的な手法は、後述する冊子受け取り方法にて説明する。
【００５５】
三方断裁機３０が備える断裁手段には、本発明者が先に出願した上記の特許文献２記載の断裁機の一部を用いることができる。具体的には、特許文献２に記載された小口断裁部、天地断裁部を用いることができる。以下、断裁手段の構成を簡単に説明する。
【００５６】
図１３に示されるように、断裁手段３６は、前述した小口断裁部に相当する前小口用断裁ユニット３６ａと、天地断裁部に相当する天用断裁ユニット３６ｂおよび地用断裁ユニット３６ｃとを備えており、各ユニットが搬送方向に沿って断裁工程の順番に一列に連なるよう配置されている。これらユニットを移動部３２ａが順に巡ることにより、冊子Ｄに各種断裁作業が施され、冊子Ｄの小口側端部が断裁され端面が切り揃えられる。これらユニットは、冊子Ｄの一面（表紙または裏表紙）が当接可能な鉛直な当たり面と、水平方向に往復動可能となったプレス板及び断裁刃とがそれぞれ備えられている。
【００５７】
なお、ハンドユニット３４が冊子Ｄを把持した状態で冊子Ｄの端部を断裁できるよう、前小口用断裁ユニット３６ａは断裁刃が水平（鉛直方向に対して垂直）に配置されており、天用断裁ユニット３６ｂおよび地用断裁ユニット３６ｃは断裁刃が垂直（鉛直方向に対して平行）に配置されている。また、天用断裁ユニット３６ｂ、地用断裁ユニット３６ｃには冊子Ｄの天または地側端面を検出可能な検出手段が備えられている。なお、前述したように当接面３４６ａを基準面へ配置できるため、前小口用断裁ユニット３６ａには検出手段は必要ない。各ユニットは、これら構成要素を用いて、移動部３２ａが所定の位置に配置した際に冊子Ｄの端面を断裁する。
【００５８】
上述した位置決めアクチュエータ３２、ハンドユニット３４、断裁手段３６は、図１４に示されるように、制御部４０により製本情報に応じて駆動制御される。具体的には、制御部４０は、製本情報に応じて、位置決め制御信号により位置決めアクチュエータ３２を制御し、移動部３２ａの位置および向きを制御する。また、把持制御信号によりハンドユニット３４のクランプ用アクチュエータ３４４を制御し、一対のクランプ板３４２を互いに接近する方向または互いに離間する方向に移動させ、冊子Ｄを把持または解放させる。また、加圧制御信号により加圧手段３４８ｄを制御し、揺動固定手段３４８内を加圧する。また、製本情報に応じて、断裁制御信号により断裁手段３６を制御し、冊子Ｄの天、地、前小口の三方の断裁を行う。
【００５９】
以下に、図１５〜図１７を用いて三方断裁機３０の冊子受け取り方法について説明する。なお、冊子受け取り方法は、本実施の形態に係る冊子搬送方法の一端を担うものである。
【００６０】
先ず、制御部４０は、受け渡し機２０の移動部２２ａの回転制御を終え、冊子Ｄの背が上方を向いたと判断された後、受け渡し機２０の上方に移動部３２ａを移動させる。次に、受け渡し機２０のハンドユニット２４が冊子Ｄの天および地側小口の両端部を把持している状態で移動部３２ａを鉛直方向下方（当接プレート３４６の方向）に移動させ、図１５及び図１６（ａ）に示されるように、ハンドユニット３４の当接プレート３４６の当接面３４６ａと冊子Ｄの背とを当接させる。なお、図１６においては、説明上、揺動固定手段３４８を簡易的に示しており、またクランプ板３４２を省略している。
【００６１】
この状態において、更に移動部３２ａを鉛直方向下方に移動させることにより、冊子Ｄの背を当接プレート３４６により付勢する。揺動固定手段３４８は、フレーム３４８ａ方向へプレート３４８ｂがその隙間分移動可能であるため、前記の付勢により、図１６（ｂ）に示されるように、フレーム３４８ａとプレート３４８ｂとが当接することとなる。なお、この状態では、冊子Ｄの背への当接プレート３４６の付勢が継続されている。次に、制御部４０は、ハンドユニット３４のクランプ用アクチュエータ３４４を駆動させてクランプ板３４２を互いに接近する方向へ移動させ、冊子Ｄの背側端部を把持させる。把持後、受け渡し機２０のハンドユニット２４が図１１にて説明したように冊子Ｄを解放し、互いに離間する方向へ移動（退避）する。これにより、冊子Ｄは、ハンドユニット３４のみに把持された図１６（ｃ）に示されるような状態となり、当接面３４６ａが所定の基準位置に配置されると共に水平に維持される。なお、この状態では当然、冊子Ｄの背への当接プレート３４６の付勢はなされていない。
【００６２】
この状態では、冊子Ｄがハンドユニット３４にのみ把持されているため、当接プレート３４６、クランプ板３４２および冊子Ｄは、揺動固定手段３４８により揺動可能であり、換言すると移動部３２ａに吊り下げられた状態となっている。よって、移動部３２ａが例えば搬送方向に移動する度にその慣性力により当接プレート３４６、クランプ板３４２および冊子Ｄは少なくとも搬送方向に沿って揺動してしまう。このような状態では、後段に位置する断裁手段３６において、当接面３４６ａと基準面とを正確に一致させることができず、冊子Ｄの小口側端部を正確に断裁できない。
【００６３】
そのため、制御部４０は加圧手段３４８ｄにより、図１６（ｄ）に示されるように、継手３４８ｃから空気圧を印加して揺動固定手段３４８内を加圧し、プレート３４８ｂを固定することにより、移動部３２ａに対して当接プレート３４６を固定する。
【００６４】
以上のようなハンドユニット２４であれば、例えば図１７（ａ）に示されるように、受け渡し機２０が冊子Ｄを正確に把持できず、冊子Ｄの背が傾斜した場合であっても当接面３４６ａを基準位置に水平に配置でき、極めて精度よく正確に冊子Ｄを把持することができる。
【００６５】
具体的には、揺動固定手段３４８のプレート３４８ｂが揺動可能であるため、図１７（ｂ）に示されるように、冊子Ｄの背の傾斜に即してプレート３４８ｂが傾斜し、当接面３４６ａと冊子Ｄの背とを当接させることができる。また、この状態において、更に移動部３２ａを鉛直方向下方に移動させることにより、冊子Ｄの背を当接プレート３４６により付勢することができる。この状態において、制御部４０が、ハンドユニット３４により冊子Ｄの背側端部を把持させ、受け渡し機２０のハンドユニット２４が退避する。これにより、冊子Ｄはハンドユニット３４のみに把持された図１６（ｃ）に示される状態と同じにすることができる。
【００６６】
図１７（ａ）、図１７（ｂ）に示される状態では、冊子Ｄの背が傾斜していたため、冊子Ｄの重心と当接プレート３４６の重心とがずれる場合がある。しかしながら、揺動固定手段３４８により当接プレート３４６を揺動することなく固定でき、当接面３４６ａを基準位置に配置すると共に水平に維持することができる。このように、ハンドユニット３４により精度よく冊子Ｄが把持されれば、後段に位置する断裁手段３６により各端面を正確に切り揃えることが可能となる。
【００６７】
次に、断裁手段３６における冊子Ｄの断裁方法を簡単に説明する。
【００６８】
図１６（ｄ）に示されるような、ハンドユニット３４により冊子Ｄが把持された状態で前小口用断裁ユニット３６ａに搬送されると、当該ユニットの断裁刃の往復動位置に切断位置が位置されるよう、制御部４０が位置決めアクチュエータ３２を制御し、当たり面に冊子Ｄを当接させてプレス板により冊子Ｄを押圧することにより冊子Ｄを押さえる。ここで、前述したように、当接プレート３４６の当接面３４６ａが水平且つ基準位置に位置され、基準面に正確に配置されているため、高精度に切断位置を断裁刃の往復動位置に配置することができる。その後、制御部４０が前小口用断裁ユニット３６ａの断裁刃を制御することにより、冊子Ｄがその切断位置で切断され、前小口の端面が切り揃えられる。
【００６９】
次に、ハンドユニット３４により冊子Ｄが把持された状態で天用断裁ユニット３６ｂに搬送される。この際に検出手段により冊子Ｄの天側端面（地側またはその両方でもよい）が検出され、制御部４０は検出された端面が基準面であると認識する。その後、当該ユニットの当たり面、プレス板、断裁刃を用いて前小口用断裁ユニット３６ａと同様の手法で冊子Ｄがその切断位置で切断され、前小口の端面が切り揃えられる。この作業を地用断裁ユニット３６ｃにおいても実施することにより、冊子Ｄの天、地、前小口側端面が正確に切り揃えることができる。
【００７０】
（応用例１）
本実施の形態においては、揺動固定手段３４８として、コンプライアンスモジュールを有するハンドユニット３４を用いると説明したが、これに限定するものではなく、当接プレート３４６を揺動可能且つ上下動可能に支持し、更に適宜これを固定できる機構を備えたハンドユニットであればよい。例えば、図１８に示されるように、揺動固定手段３４８の代わりに揺動固定手段３８を備えたハンドユニット３４ａを用いてもよい。
【００７１】
このハンドユニット３４ａが備える揺動固定手段３８は、揺動固定手段３４８と同様、移動部３２ａに支持されると共に、当接プレート３４６をＺ軸方向（鉛直方向）に対して揺動自在且つＺ軸方向に沿って上下動自在に支持している。この揺動固定手段３８と揺動固定手段３４８とは、その構成に違いがあり、具体的には、揺動固定手段３８は、移動部３２ａと当接プレート３４６との間に設けられた弾性体であるバネ部３８ａと、当接プレート３４６をＺ軸方向に対して揺動自在に支持するピストン３８ｂと、移動部３２ａに設けられ、ピストン３８ｂを摺動可能に収容するシリンダ３８ｃとから構成されている。
【００７２】
バネ部３８ａは、ピストン３８ｂを軸にして当接プレート３４６が揺動した際に上下方向に圧縮または伸長可能に、少なくともピストン３８ｂを中心にしてその両側に配置されており、当接プレート３４６の揺動及び上下動を可能にする機能の一端をなしている。バネ部３８ａは、当接プレート３４６の４隅に配置されることが好ましく、当接面３４６ａが冊子Ｄの背に当接した際に、冊子Ｄの背の傾斜に沿って当接プレート３４６が容易に揺動可能な弾性力を有することが好ましい。このような弾性力を有するものであれば、ゴムやプラスチックの薄板などの弾性体を代わりに用いてもよい。また、図１８においては、バネ部３８ａは当接プレート３４６の４隅に配置されているがこれに限定されるものではなく、当接プレート３４６の揺動及び上下動を可能にする機能を実現できるのであれば、その数や位置は適宜である。
【００７３】
ピストン３８ｂは、シリンダ３８ｃ内で上下動可能であり且つ当接プレート３４６に対して揺動可能に連結されており、当接プレート３４６の揺動及び上下動を可能にする機能の一端をなしている。即ち、当接プレート３４６とピストン３８ｂとの連結部分を支点として当接プレート３４６は揺動できる。
【００７４】
このピストン３８ｂを収容するシリンダ３８ｃは、その内部に負圧を生じさせる真空ポンプ等の図示しない負圧手段と接続されており、この負圧手段が駆動されてシリンダ３８ｃ内部に負圧が生じることにより、ピストン３８ｂを鉛直方向上方（移動部３２ａの方向）へ引き上げることを可能にしている。これにより、当接プレート３４６を揺動固定手段３８に引き寄せることを可能としている。図１８においては、ピストン３８ｂ及びシリンダ３８ｃは当接プレート３４６の中心に１つ設けられているがこれに限定されるものではなく、当接プレート３４６の揺動及び上下動を可能にする機能を実現できるのであれば、その数や位置は適宜である。
【００７５】
この揺動固定手段３８を介して当接プレート３４６は移動部３２ａに支持されているため、負圧手段を駆動させない通常の状態では容易に揺動可能な、所謂吊り下げられた状態にある。しかしながら、揺動固定手段３８が、ピストン３８ｂを鉛直方向上方へ引き上げることにより、バネ部３８ａが圧縮されるため、当接プレート３４６を固定して揺動を防止することが可能となる。この固定状態における当接プレート３４６の当接面３４６ａの位置は、冊子Ｄのサイズが変わったとしても不変である。したがって、揺動固定手段３８を用いたとしても、本実施の形態のように、当接面３４６ａを基準位置とすることができる。
【００７６】
このようなハンドユニット３４ａを用いれば、ハンドユニット３４と同様に冊子Ｄを正確に把持することができる。その把持方法を簡単に説明すると、先ず、図１９（ａ）に示されるように、ハンドユニット３４ａの当接プレート３４６の当接面３４６ａと冊子Ｄの背とを当接させ、この状態において、更に移動部３２ａを鉛直方向下方に移動させることにより、冊子Ｄの背を当接プレート３４６により付勢する。
【００７７】
これにより、図１９（ｂ）に示されるように、バネ部３８ａを圧縮させると共にピストン３８ｂをシリンダ３８ｃ内の上方に摺動させる。この状態において、制御部４０は、クランプ板３４２を互いに接近する方向へ移動させ、冊子Ｄの背側端部を把持させる。把持後、受け渡し機２０のハンドユニット２４が冊子Ｄを解放し、退避する。これにより、冊子Ｄはハンドユニット３４のみに把持された図１９（ｃ）に示されるような状態となる。
【００７８】
この状態では、冊子Ｄがハンドユニット３４ａにのみ把持されている状態であるため、当接プレート３４６、クランプ板３４２および冊子Ｄは、揺動固定手段３８により揺動可能な状態である。そのため、制御部４０は負圧手段により、図１９（ｄ）に示されるように、シリンダ３８ｃ内に負圧を生じさせてピストン３８ｂと共に当接プレート３４６及び冊子Ｄを鉛直方向上方に引き上げ、４つのバネ部３８ａを一様に圧縮させることにより、移動部３２ａに当接プレート３４６を引き寄せる。これにより当接プレート３４６は揺動することなく固定され、当接面３４６ａが基準位置に配置されると共に水平に維持される。なお、水平に維持できるよう、移動部３２ａの下面と当接プレート３４６の上面とが平行であり、移動部３２ａの下面が常時水平であることが好ましい。また、当接プレート３４６が固定される位置は、バネ部３８ａが完全に圧縮した状態にある位置とすることが好ましい。
【００７９】
以上のようなハンドユニット３４ａであれば、例えば図２０（ａ）に示されるように、冊子Ｄの背が傾斜した場合であっても当接面３４６ａを基準位置に水平に配置でき、極めて精度よく正確に冊子Ｄを把持することができる。
【００８０】
具体的には、図２０（ｂ）に示されるように、揺動固定手段３８により当接プレート３４６は、冊子Ｄの背に即して当接面３４６ａと冊子Ｄの背とを当接させることができる。また、この状態において、更に移動部３２ａを鉛直方向下方に移動させることにより、冊子Ｄの背を当接プレート３４６により付勢することができる。この状態において、制御部４０が、ハンドユニット３４ａにより冊子Ｄの背側端部を把持させ、受け渡し機２０のハンドユニット２４が退避する。これにより、冊子Ｄはハンドユニット３４のみに把持された図２０（ｃ）に示される状態となる。
【００８１】
図１７（ｃ）に示される状態では、冊子Ｄの背が傾斜していたため、その重心が符号Ｅに示されるようにずれている。しかしながら、揺動固定手段３８により移動部３２ａに当接プレート３４６を引き寄せることで、当接プレート３４６を揺動することなく固定でき、重心がずれたままでも当接面３４６ａを基準位置に配置すると共に水平に維持することができる。
【００８２】
（応用例２）
本実施の形態における揺動固定手段３４８，３８は、その機能から冊子Ｄが傾斜した状態で受け渡し機２０に把持されていても正確に把持できると説明した。しかしながら、揺動固定手段３４８，３８の構造上の揺動限界範囲を超えて冊子Ｄが傾斜していた場合、正確に把持できない可能性がある。そのような場合、受け渡し機２０がセンサを備えて冊子Ｄの傾斜が揺動固定手段３４８，３８の構造上の揺動限界範囲を超えているか否かを判定するようにしてもよい。以下、当該判定方法を、図２１を用いて説明する。なお、図２１では説明上、冊子Ｄ、ハンドユニット２４の一対のクランプ板２４２及び一対のセンサ２６のみが図示されている。
【００８３】
例えば、図２１（ａ）に示されるように、ハンドユニット２４の上方（Ｚ軸方向）に一対の非接触型のセンサ２６を直線状に、好ましくは水平に設け、冊子Ｄの背が上方を向いた状態（冊子Ｄの回転後の状態）で、ハンドユニット２４をセンサ２６方向にある所定の位置まで移動させる。なお、この所定の位置は製本情報に基づいて予め設定されており、具体的には、当該位置にハンドユニット２６を配置させた状態で冊子Ｄの背からセンサ２６の感知範囲までに間隔が空くよう設定されている。この間隔は、揺動固定手段３４８，３８の構造上の揺動限界範囲に基づいた長さが好ましく、例えば、揺動固定手段３４８，３８が上下方向に０．５ｍｍの揺動が可能な構造であれば、この０．５ｍｍを当該間隔とする。
【００８４】
ハンドユニット２４のセンサ２６方向にある所定の位置までの移動後に、制御部４０はセンサ２６を用いて少なくとも２つのセンサ２６の何れかに反応があったか否か、即ち、センサ２６の何れかの感知範囲に侵入物（ここでは冊子Ｄ）が侵入したか否かを判定する。図２１（ｂ）に示されるように、２つのセンサ２６の何れも反応がなかった場合、制御部４０は、冊子Ｄの傾斜が揺動固定手段３４８，３８の揺動限界範囲内にあると判定し、三方断裁機３０のハンドユニット３４による冊子Ｄの把持へと移行される。
【００８５】
一方、図２１（ｃ）に示されるように、２つのセンサ２６の何れかに反応があった場合、制御部４０は、冊子Ｄの傾斜が揺動固定手段３４８，３８の揺動限界範囲を超えていると判定し、冊子Ｄの断裁の中断または冊子Ｄの破棄等が行われる。ここで、ディスプレイやスピーカ等を製本システム１が備えていれば、ユーザに通知するためにディスプレイ上へのエラー表示や、アラームを鳴らすことが好ましい。
【００８６】
このようなセンサ２６を用いることにより、冊子Ｄの傾斜を揺動固定手段３４８，３８の構造上の揺動限界範囲内の場合のみに次の工程に移ることができるため、歩留まり、延いては生産性を向上することが可能となる。
【００８７】
なお、図２１（ｃ）に示されるように、２つのセンサ２６が共に反応した状態で冊子Ｄの傾斜が揺動固定手段３４８，３８の揺動限界範囲内にあると判定するようにしてもよい。この場合、感知範囲を０．５ｍｍとすれば、２つのセンサ２６の何れかに反応がなかった場合を、冊子Ｄの傾斜が揺動固定手段３４８，３８の揺動限界範囲を超えていると判定することで、同様の効果を得られる。また、２つのセンサ２６の一方で感知された後、他方で感知されるまでのハンドユニット２４の移動距離に基づいて冊子Ｄの傾斜を演算し、演算結果が揺動限界範囲内にあるか否かを判定するようにしてもよい。
【００８８】
なお、冊子Ｄの背が下方を向いた状態で冊子Ｄの傾斜の判定を行うのであれば、センサ２６をハンドユニット２４の下方に設けてもよいが、当接面３４６ａを基準面に配置する関係上、冊子Ｄの背が上方を向いた状態で背の部分の判定を行えるよう、ハンドユニット２４の上方に設けることが好ましい。また、ハンドユニット２４をセンサ２６の方向へ移動させると説明したが、一対のセンサ２６をハンドユニット２４方向へ移動させてもよい。また、センサ２６が非接触型であると説明したが、接触型にしてもよいことは言うまでもない。
【００８９】
また、本実施の形態においては、特許文献１記載の製本装置を無線綴機１０として、また、特許文献２記載の断裁機の一部を三方断裁機３０の一部として用いると説明したが、これに限定されるものではない。ハンドユニットを用いて製本作業や冊子端部の断裁を行う装置であれば本発明を適用できることは言うまでもない。
【００９０】
また、基準面が水平であると説明したが、これに限定されるものではない。例えば、前小口用断裁ユニット３６ａの断裁刃が垂直であり基準面が垂直であったとしても、受け渡し機２０やハンドユニット３４を９０°回転させた状態で設置すれば、当接プレート３４６の当接面３４６ａを容易に垂直として基準面に配置することができる。この場合、冊子Ｄは天側端面が上方を向き、地側端面が下方を向く状態でハンドユニット３４に把持させる。
【００９１】
また、無線綴機１０、受け渡し機２０、三方断裁機３０とで制御部４０を共通としたが、各装置に制御部を設けて、これら制御部が独立及び連携して各部を制御可能としてもよい。
【００９２】
また、受け渡し機２０のハンドユニット２４は、その一対のクランプ板２４２が互いに接近する方向に移動されて冊子Ｄを把持すると説明した。しかしながら、一対のクランプ板２４２の間隔が、予め冊子Ｄの背幅とほぼ同一の間隔に固定されて、無線綴機１０が冊子Ｄを当該間隔に差し込むようにしてもよい。
【００９３】
本発明は、その要旨または主要な特徴から逸脱することなく、他の様々な形で実施することができる。そのため、前述の実施の形態は、あらゆる点で単なる例示に過ぎず、限定的に解釈してはならない。本発明の範囲は、特許請求の範囲によって示すものであって、明細書本文には、何ら拘束されない。更に、特許請求の範囲の均等範囲に属する全ての変形、様々な改良、代替および改質は、全て本発明の範囲内のものである。
【符号の説明】
【００９４】
１０  無線綴機
１４  ハンドユニット
２０  受け渡し機（冊子搬送装置，回転配置部）
３０  三方断裁機（冊子搬送装置）
３２  位置決めアクチュエータ（搬送部）
３２ａ  移動部（支持部）
３４，３４ａ  ハンドユニット（把持部）
３４２  クランプ板（把持部）
３４６  当接プレート（把持部）
３４８，３８  揺動固定手段（揺動固定部）
３６ａ  前小口用断裁ユニット（小口断裁機）
４０  制御部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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