(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
エネルギー吸収器（２）を使用して過負荷事象中にエネルギーを吸収して、積載ユニット（１００）で輸送している物体（１０３）に対する負荷を軽減する方法であって、前記エネルギー吸収器（２）は、エネルギー吸収器がない場合には物体がダメージを受ける転倒を引き起こす可能性がある高いエネルギーを導き入れるような単一過負荷事象中にエネルギーを吸収し、前記エネルギー吸収器（２）のエネルギー吸収によって過負荷事象の結果として生ずる前記物体に対する負荷を軽減するのに適したものとし、センサデバイス（６１）が前記積載ユニット（１００）のその時の現時点状態に関する測定値（６２）を検出する、該方法において、制御装置（４８）が記録した前記測定値（６２）から過負荷事象（６３）を検出し、また少なくとも過負荷事象（６３）を検出した直後に前記エネルギー吸収器（２）の減衰を最小値よりも最大値に近似する高い値にセットし、前記減衰を特定期間（６７）にわたり維持し、前記特定期間（６７）は、該特定期間（６７）中に複数の順次の測定値（６２）を検出して計算し、前記特定期間（６７）後には前記過負荷事象中に検出した前記測定値（６２）に基づいて前記減衰を制御し、前記特定期間（６７）中に初期的に前記積載ユニット（１００）で輸送している物体（１０３）に対する負荷を特定閾値負荷（６４）まで上昇させ、また前記特定期間（６７）後には前記過負荷事象中に検出した前記測定値（６２）に基づいて前記負荷を制御する、ことを特徴とする方法。
【請求項２】
請求項１記載の方法において、前記制御装置は、周期的に前記積載ユニット（１００）に対する負荷の特性パラメータ（６５）を前記測定値（６２）から導き出す、方法。
【請求項３】
請求項１又は２記載の方法において、前記積載ユニット（１００）に印加される負荷が所定量（６６）を超えるとき剪断する剪断装置（４２）を前記積載ユニット（１００）に設け、前記制御装置（４８）は、剪断センサ（６７）が前記剪断装置（４２）の剪断を検出するときに過負荷事象（６３）を検出する、方法。
【請求項４】
請求項１又は２記載の方法において、前記制御装置（４８）は、特性パラメータが所定量（６６）を超えるとき過負荷事象（６３）を検出する、方法。
【請求項５】
請求項４に記載の方法において、前記減衰は、前記特定期間（６７）直後に減衰（７１）をより低い値に減少し、この後、再び前記特性パラメータ（６５）に基づいて制御及び／又は上昇させる、方法。
【請求項６】
請求項１〜５のうちいずれか一項記載の方法において、前記減衰は、前記特定期間にわたって前記高い値に維持する、方法。
【請求項７】
請求項１〜６のうちいずれか一項記載の方法において、前記エネルギー吸収器（２）は、過負荷事象（６３）を検出した後、前記特定期間（６７）中に最大の減衰を行う、方法。
【請求項８】
請求項１〜７のうちいずれか一項記載の方法において、前記特定期間が終了した後、前記エネルギー吸収器（２）は、その時その時にそれぞれ前記測定値（６２）に基づいて導き出した現時点特性パラメータ（６５）に基づいて時間に依存した制御を行う、方法。
【請求項９】
請求項２記載の方法において、前記特定期間（６７）後の前記エネルギー吸収器（２）の前記減衰は、前記特性パラメータ（６５）が人に関して容認可能な特定閾値負荷（６４）に達する又は超えるときに、減少させる、方法。
【請求項１０】
請求項９記載の方法において、前記容認可能な特定閾値負荷（６４）は標準的な人用に予め決定しておく、方法。
【請求項１１】
請求項１〜１０のうちいずれか一項記載の方法において、物体（１０３）に配置したセンサユニット（６８）のセンサ値を考慮する、方法。
【請求項１２】
請求項１〜１１のうちいずれか一項記載の方法において、センサ手段を前記積載ユニット（１００）に接続し、輸送している物体（１０３）の重量及び／又は前記積載ユニット（１００）の加速度を決定する、方法。
【請求項１３】
請求項１〜１２のうちいずれか一項記載の方法において、快適機能を設け、過負荷事象閾値（６９）以下の僅かな衝撃を減衰する、方法。
【請求項１４】
請求項１〜１３のうちいずれか一項記載の方法において、前記エネルギー吸収器（２）は吸収器バルブ（１３）を有し、前記吸収器バルブ（１３）の減衰は、印加磁場の強度によって制御する、方法。
【請求項１５】
物体（１０３）を輸送する積載ユニット（１００）と、及び過負荷事象中のエネルギーを吸収して、前記積載ユニット（１００）上で輸送している物体（１０３）に加わる負荷を減少するようにしたエネルギー吸収器（２）とを備えるアセンブリ（１）であって、前記エネルギー吸収器（２）は、エネルギー吸収器がない場合には物体がダメージを受ける転倒を引き起こす可能性がある高いエネルギーを導き入れるような単一過負荷事象中にエネルギーを吸収し、前記エネルギー吸収器（２）のエネルギー吸収によって過負荷事象の結果として生ずる前記物体に対する負荷を軽減するのに適するものとして構成し、制御装置（４８）及び少なくとも１個のセンサデバイス（６１）を設けて、前記積載ユニット（１００）のその時の現時点状態に関する測定値（６２）を検出するようにし、前記エネルギー吸収器（２）は、前記制御装置（４８）を使用して前記測定値（６２）に基づいて制御できるようにした、該アセンブリ（１）において、前記制御装置（４８）は、前記検出した測定値（６２）から過負荷事象（６３）を検出するよう構成かつ形成し、また少なくとも過負荷事象（６３）を検出した直後に前記エネルギー吸収器（２）の減衰を最小値よりも最大値に近似する高い値にセットし、また前記減衰を特定期間（６７）にわたり維持し、前記特定期間（６７）は、該特定期間（６７）中に複数の順次の測定値（６２）を検出して計算し、前記特定期間（６７）後には前記過負荷事象中に検出した前記測定値（６２）に基づいて前記減衰を制御できるようにし、前記特定期間（６７）中に初期的に前記積載ユニット（１００）で輸送している物体（１０３）に対する負荷を特定閾値負荷（６４）まで上昇させ、また前記特定期間（６７）後には前記過負荷事象中に検出した前記測定値（６２）に基づいて前記負荷を制御する、ことを特徴とする、アセンブリ。
【請求項１６】
請求項１５記載のアセンブリ（１）において、前記センサデバイス（６１）を前記アセンブリ（１）に取り付ける、及び／又は物体（１０３）に配置することができるセンサユニット（６８）を設け、前記センサユニット（６８）は有線又は無線を使用して接続できるものとする、アセンブリ。
【請求項１７】
請求項１５又は１６記載のアセンブリ（１）において、センサ手段を前記積載ユニット（１００）に接続し、輸送している物体（１０３）の重量及び／又は前記積載ユニット（１００）の加速度を決定する、アセンブリ。
【請求項１８】
請求項１５〜１７のうちいずれか一項記載のアセンブリ（１）において、前記エネルギー吸収器（２）は少なくとも１個の吸収器バルブ（１３）を有し、前記吸収器バルブ（１３）の減衰は、印加磁場の強度によって制御する、アセンブリ。
【請求項１９】
請求項１５〜１８のうちいずれか一項記載のアセンブリ（１）において、前記積載ユニット（１００）に印加される負荷が所定量（６６）を超えるとき剪断し得る剪断装置（４２）を前記積載ユニット（１００）に設ける、アセンブリ。
【請求項２０】
請求項１５〜１９のうちいずれか一項記載のアセンブリ（１）において、前記積載ユニット（１００）は車両の座席アセンブリ（２１）として形成し、前記座席アセンブリ（２１）は、座席として形成した取付けユニット（１０１）と、前記座席アセンブリ（２１）の座席フレームとして形成した支持ユニット（１０２）とを有し、前記エネルギー吸収器（２）を前記座席と前記座席フレームとの間に装着する、アセンブリ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、過負荷事象中の負荷、とくに、物体を輸送する積載ユニットに加わる負荷を減衰するため、エネルギーを吸収する又は消散させて、輸送している物体、例えば、人員又は物品がダメージを受けないよう保護する方法に関する。このような単一過負荷事象は地雷爆発で生ずる。
【背景技術】
【０００２】
例えば、装甲車両の下側における爆発のような過負荷事象中の負荷を減少して、輸送している物体、とくに人員及び壊れやすい機器を保護する異なる方法が既知である。一般的に、過負荷事象中にエネルギーを吸収し、相応的に乗員を保護するため、変形又は破壊開放を生じてエネルギーを吸収する保護用機械的システムを使用する。
【０００３】
しかし、それらシステムの欠点は、それらシステムでは過負荷事象の衝動強度及び衝動進行過程が未知であるとき、過負荷事象中の減衰（ダンピング）又はエネルギー吸収を制御できないことである。地雷爆発で生ずる衝動の強度及び持続は爆発前には予測できず、これはすなわち、地雷のタイプ、威力、場所、正確な配置、地中の深さ、地雷を包皮する材料が実際の過負荷事象中には未知であるからである。過負荷事象発生前、すなわち、地雷爆発前に車両の速度又は他のパラメータをモニタリング及び評価することでは、爆発の威力に関して何ら見積もることができない。したがって、過負荷事象発生前には過負荷事象中におけるエネルギー吸収プロセスを正確に計画立て（プランニング）することは不可能である。
【０００４】
操舵カラムのエネルギー吸収器を調節する方法は特許文献１（国際公開第２０１１／１４１１６４号）に記載されており、この場合、センサが互いに相対移動可能な部分における相対速度を測定する。このとき、エネルギー吸収器は、遅延をできるだけ一定かつ低くなるよう制御し、互いに相対移動する部分間における相対速度を、移動経路の終点で零に近似させる。さらに、この特許文献１は、安全ベルトアセンブリ、地雷爆発保護座席、バンパ、工具機械類、航空母艦における航空機着陸用拘束制動装置、ヘリコプター用減衰システム及び靴用減衰システムにこのエネルギー吸収器を使用する可能性も記載している。互いに相対移動する部分相互間相対移動が移動経路の終点で０になるようエネルギー吸収器を制御するこの方法は、パラメータが前もって既知である場合にのみ実施することができる。道路上の車両が先行自動車の背後に追突する場合、相対速度は直接的に決定することができ、また全体的垂直方向持ち上がりを最適に利用して特別に相対移動を減速することができる。同じことは、航空母艦における航空機着陸用拘束制動装置に適用され、また落下高さ及び落下速度が既知であるヘリコプター墜落にさえも適用される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】国際公開第２０１１／１４１１６４号パンフレット
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
各用途においては、例えば、自動車衝突中に負荷を好ましくは最小にできるようにするため最大移動経路を最適利用し、ドライバが操舵カラムに衝突するときにできるだけ少ない力を受けるようにする。このようなシステムは、操舵カラムにおける、又は発生する速度及びこの速度に続く負荷が既知であり、したがって、利用可能な移動経路がその時点での相対速度に関連し得る他の用途でエネルギー吸収器を調節する上では、うまく機能する。
【０００７】
地雷爆発保護座席の用途では、例えば、地雷が装甲車両の下側で爆発するような、爆発強度が未知であるとき、調節は、爆発が弱い場合に望ましい結果を生ずることができる。印加される力は、減衰することができ、また地雷爆発保護座席に着席する人の体を通過することができる。負荷は相当減衰することができる。遅延又は相対速度は、移動経路に沿う負荷が小さくかつ一定となるよう調整される。
【０００８】
この方法は、初期条件及び周辺条件に関する知得を必要とする。外的影響、強度及び持続時間が初期的には未知である場合、減衰が強すぎる又は弱すぎるという予期されない結果となり得る。
【０００９】
本発明の課題は、そのような過負荷事象が発生する前に、理想的制御のために必要なすべてのデータが未知であるとき、過負荷事象中に減衰し、良好に制御できる方法及びアセンブリを提供するにある。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
この課題は、特許請求の範囲の請求項１に記載の特徴を有する減衰方法、及び請求項１５に記載の特徴を有するアセンブリによって解決する。本発明の好適な実施形態は従属請求項に詳細に記載される。他の利点及び特徴は、全般的説明及び実施形態の説明から分かるであろう。
【００１１】
本発明による方法は、過負荷事象中にエネルギーを吸収するのに使用して、また、とくにエネルギー吸収器により実施する。エネルギーを吸収することによって、積載ユニットで輸送される物体に対する負荷を過負荷事象中に減衰する。
【００１２】
エネルギー吸収器は、とくに、物体を転倒させる可能性又は物体にダメージを与えるような可能性のある高いエネルギー量が導入される単一過負荷事象中に、エネルギーを吸収するのに適し、エネルギー吸収器によるエネルギー吸収が過負荷事象の結果としての物体に加わる負荷を軽減し、物体が損傷するのを回避する。換言すれば、エネルギー吸収器は、エネルギー吸収器がなければ輸送している物体に作用する負荷が容認可能な閾値を超える高いエネルギー量をもたらす単一過負荷事象中のエネルギーを吸収するのに適し、エネルギー吸収器によるエネルギー吸収が過負荷事象の結果としての物体に加わる負荷を軽減する。
【００１３】
本発明方法は、とくに、好適には、積載ユニットにおけるその時の現時点状態に関する測定値を定期的に決定するセンサデバイスを伴う。その際、制御ユニットは記録した測定値から過負荷事象を検出し、また過負荷事象を検出した少なくとも直後にエネルギー吸収器の減衰（ダンピング）を相当高い値、とくに、減衰用の最小限の値よりも最大限の値に近似する高い値にセットする。相当な又は高い値にセットされたこの減衰を特定期間にわたり維持する。好適には、減衰は一定とするが、適切であるときには一定でないようにすることもできる。減衰は、一定値を回避しようとするとき自然変動又は確率的変動を受けることができる。いかなる場合でも、特定期間中には減衰は相当な、とくに高い値に維持する。特定期間の計算は、特定期間中に複数の順次の測定値を検出するようにして行う。特定期間後にエネルギー吸収器及び／又は減衰は過負荷事象中に検出された測定値に基づいて制御する。このことにより、初期的には輸送している物体に加わる負荷を特定閾値負荷まで増加させ、過負荷事象中に検出した測定値に基づいて特定期間後に減衰を制御する。
【００１４】
特定期間は、とくに、１ｍｓより長い、及び好適には３ｍｓよりも長いものとすることができ、また４ｍｓ、５ｍｓ、６ｍｓ、７ｍｓ又はそれより長く測定することができる。
【００１５】
本発明方法は、エネルギー吸収器による減衰を、少なくとも過負荷事象直後に高い値にセットし、後で減少し、初期的には積載ユニットで輸送している物体に対する負荷を特定閾値負荷に達するまで増加させ、この後に減少させる。減衰は、とくに、閾値負荷を超えるのを回避するよう実施する。
【００１６】
本発明方法は、過負荷事象中にもたらされる衝動又は衝動エネルギーを吸収又は変換して、物体又は輸送すべき物体に対して結果として生ずる負荷を減少し、またエネルギー吸収器によるエネルギーの吸収、消散又は変換によって物体がダメージを受けないよう防止する。
【００１７】
本発明による方法は幾つかの利点を有する。１つの大きな利点は、過負荷事象を検出した後に減衰を高い値に、とくに、特定の高い値にセットすることにある。
【００１８】
さらに、前もって特定の高い値を調整することができる。例えば、その高い値は、基本設定に相当し、また能動的に減少しなければならない。このとき、高い減衰値は、最小値よりも最大減衰値に近似するものとする。とくに、高い減衰値は、最大減衰値に対するよりも最小減衰値に対して少なくとも２倍又は４倍の値とする。したがって、特定期間中には初期的に限定された量のエネルギーのみを吸収し、したがって、可能なエネルギー吸収は、特定期間後の時間にわたり、ほぼ、又はほとんど全体的に又は全体的に一定に保たれる。
【００１９】
初期的には、過負荷事象が検出された後、高い値は、ほぼ又は少なくとも実質的に、又は正確に維持される。その際に、例えば、座席アセンブリのような積載ユニットに着席する人の背骨は、地雷爆発中にもたらされる衝撃に起因して予負荷を受け、これはすなわち、エネルギー吸収器が高い又は最大値にセットされているからである。このプロセス中にエネルギー吸収器のいかなる相対移動もほぼ抑止される。したがって、初期的に負荷を受けない背骨が予負荷を受け得ることから、背骨に対する負荷を調節するのがより容易となる。負荷は初期的に特定閾値負荷まで増加する。負荷は次に特定閾値負荷近辺に維持される。この後、輸送手段のフレーム又はボディに対する積載ユニット又は座席アセンブリの相対移動を生じてエネルギー吸収器の減衰が減少する。このことにより、積載ユニットに着席するユーザーの背骨に加わる負荷は、特定閾値を超えて増加せず、その代わりに一定又はほぼ一定に維持される。
【００２０】
この方法は、輸送される物体としてのユーザーが負傷するリスクを相当減少する。しかし、従来の機械的システムにおいては、機械的システムが急激に端部止め部に達するまで、エネルギーは即座に機械的システムによって吸収される。このことは、ユーザーの背骨に容認できない程の高い負荷を伝達するおそれがある。しかし、本発明方法によれば、これとは逆に機能する。すなわち、初期的にはエネルギーは吸収されず、物体として認識されるユーザーの背骨は予負荷が加わり、その後エネルギー吸収器がエネルギーを吸収するもので、これはすなわち、減衰が当初の高い減衰値から減少するからである。
【００２１】
さらに、本発明方法は、特別な強力過負荷事象中の可能な移動経路を最適に利用する。関与する機械的要素が予負荷を受けた後、依然として全体移動経路が依然として利用可能である。関与する機械的要素としては、例えば、座席アセンブリの機械的変形可能なサスペンションがある。この座席アセンブリは、通常座面におけるクッション及び／又はばね付き座面を装着し、通常使用中を含めて快適さを向上する。さらに、それに着席する人の背骨も機械的要素と見なすことができる。制御装置は、関与する機械的要素が予負荷を受けた後に制御又は調節することによってのみ介入する。
【００２２】
本発明によれば、減衰は、すべての場合に過負荷事象を検出するとき最小値よりも最大値に近似する高い値にセットする。最大減衰は、エネルギーを吸収するために相対移動可能なエネルギー吸収器の部分間に全く（少なくともほとんど）相対移動を生じない値を意味するものとみなす。その値からスタートして、いかなるパワー増加も他の目的には供しない。しかし、パワー減少は結果として、エネルギー吸収のための相対移動可能なエネルギー吸収器の部分間の相対移動を生ずる。エネルギー吸収のための相対移動可能なエネルギー吸収器の部分間の相対移動を生じないよう、高い値を調整するのが好ましい。
【００２３】
すべての実施形態において、積載ユニットは、とくに、物体としての人員を輸送するための座席アセンブリとして形成する。しかし、積載ユニットは、積み荷、動物、壊れやすいデバイス若しくは他の物品を輸送することもできる。座席アセンブリとしての実施形態において、取付けユニットは座面の積載ユニットに対応し、座席アセンブリは支持ユニットを使用して輸送手段に取り付ける。積載ユニットは、できるだけ頂部近傍で輸送手段に取り付けるのが好ましい。積載ユニットは輸送手段のルーフ又は側壁の上方部分に取り付けることができる。
【００２４】
本願明細書によれば、物体へのダメージは、物体が不具合又は望ましくないと考えられるように変化した、又は少なくとも一時的に変化する状態を意味するものとみなす。これは一時的ダメージとなり得る。永久的又は修復不能なダメージもあり得る。
【００２５】
物体が人である場合、ダメージは、その人の健康に対する障害を意味するものとみなす。人である場合、永久的ダメージは、少なくとも長い期間健常が損なわれる状態を意味するものとみなす。しかし、物体又はデバイスに対するダメージは一時的であり、とくに、欠陥状態が長引き、またコンポーネントが破損するような永久的欠損でもあり得る。
【００２６】
好適には、制御装置は、周期的に積載ユニット又は座席アセンブリに対する負荷の特性パラメータを測定値から導き出す。さらに、制御ユニットは、周期的に物体及びとくに、ユーザーの背骨に対する負荷の特性パラメータを測定値から導き出すことができ、またそれが好ましい。このことは、とくに、少なくともほぼ積載ユニットの加速を反映する測定値から特性パラメータを決定することを含む。例として経路を測定するセンサを設け、短いインターバルで各位置を検出し、また２つの測定相互間の既知のインターバルからその時点での現時点加速度を導き出す。さらに、経路及び／又は威力（パワー）及び／又は加速度用のセンサの個別若しくは組合せも考えることができる。
【００２７】
シンプルな事例の場合、積載ユニットは、積載ユニットに加わる負荷が特定値を超えるとき剪断する少なくとも１つの剪断装置を装備する。この剪断装置の利点としては、エネルギー吸収器によって生ずる垂直方向リフト（持上げ）は過負荷事象が発生するまで完全に確保する点にある。このことは、過負荷事象中に垂直方向リフト全体を利用可能とし、大きな負荷でさえも減衰することができ、またそれらのエネルギーを吸収することができる。
【００２８】
好適な実施形態において、制御ユニットは、剪断装置が剪断したことを剪断センサが検出するとき過負荷事象を認識する。この実施形態は、剪断し得る剪断装置、例えば剪断ピンを、方法のスタートポイントとして使用できるため、実施が極めて容易である。例として、センサデバイスは、剪断センサが剪断装置の剪断を検出したときのみ、周期的に測定値を記録する。このことは、例えば、導電接続部を設けた剪断ピンによって実施することができ、この導電接続部の中断が周期的測定値記録のためのスタート信号を開始する。
【００２９】
制御ユニットは特性パラメータが特定値を超えるときに過負荷事象を検出するのが好ましい。この実施形態は剪断装置を使用する、しないに係わらず、双方ともに機能する。この実施形態において、制御ユニットは、センサデバイスからの測定値を一定間隔で記録し、また導き出した特性パラメータの値によって過負荷事象を検出する。座席アセンブリの測定した又は検出した加速が所定値を超える場合、過負荷事象を検出する。
【００３０】
過負荷事象を検出する前又は直後に高い値にセットする減衰は、過負荷事象検出した後の特定期間にわたり維持するのが好ましい。
【００３１】
有利な実施形態において、特定期間が終了した後低いレベル及び／又はゼロに減少し、またこの後特性パラメータに基づいて適合する、又は再び増加する。そうすることにより、座席アセンブリに着席する人、又は積載ユニットに配置した物体に対する負荷を融通性高くまた最適に制御することができる。ダメージを生ずる場合、減衰は、ユーザーの前もって負荷が加わっていない背骨に対して予負荷を加えるような十分剛性の高いセッティングに調整する。このときのみ、減衰は特定期間後に減少し、これによりエネルギー吸収器における相対移動が可能となる。エネルギー吸収器の減衰は、一定的に記録した測定値を使用して特性パラメータによって増加及び／又は減少させる。このことによれば、エネルギー吸収器の特定リフトにより、物体又はユーザーを容認できない力及び負荷に曝すのを回避できる。
【００３２】
すべての実施形態において、エネルギー吸収器は、初期的に最大まで減衰し、可能であれば最大垂直方向リフトを確保するのが好ましい。
【００３３】
過負荷事象を検出する、又は特定期間が終了した後、エネルギー吸収器は導き出した対応の最新特性パラメータによって時間依存で制御することができ、またそれが好ましい。この結果、過負荷事象の最適な進行過程が得られる。
【００３４】
エネルギー吸収器の減衰は、特性パラメータが物体、人又はデバイスにとっての特性パラメータが特定閾値負荷に達する又はそれを超えるとき減少させることができ、またそれが好ましい。
【００３５】
特別な実施形態において、容認可能な閾値負荷を標準的な人用に特定するのが好ましい。容認可能な閾値負荷は、物体又はユーザーに対して個別に調整又は決定することができ、またそうするのが好ましい。
【００３６】
さらに、とくに、人又は物体に配置したセンサユニットからのセンサ値を考慮することができる。このような場合、多重センサユニットを設け、測定値の信頼性を高め、またより多くのパラメータを考慮することができる。
【００３７】
すべての実施形態において、積載ユニット又は座席アセンブリに少なくとも１個のセンサ手段を結合し、例えば、輸送する物体又は人の重量及び／又は座席アセンブリの加速を決定できるようにする。センサ手段は、センサデバイスの特定部分とする。さらに、平坦センサ手段を積載ユニット又は座席アセンブリの座面に使用し、表面全体に分布する数個の値を測定できるようにする。すべての場合において、磁性流体吸収器バルブを有するエネルギー吸収器を使用し、磁性流体吸収器バルブの減衰レベルを吸収器バルブに印加される磁場強度に基づいて制御するのが好ましい。
【００３８】
本発明によるアセンブリは、物体を輸送する積載ユニットと、及び過負荷事象中にエネルギーを吸収して、積載ユニット上で輸送している物体に対する負荷を減少できるようにする少なくとも１個のエネルギー吸収器とを備える。エネルギー吸収器なしでは、転倒を引き起こしそうな高いエネルギー量、又は閾値を超える負荷が輸送している物体にダメージを与えるおそれのある単一過負荷事象中に、エネルギー吸収器がエネルギーを吸収して単一過負荷事象の結果として生ずる物体に対する負荷を減少し、また過負荷事象発生時又は発生中にエネルギー吸収器によるエネルギー吸収によって物体がダメージを受けるのを防止する。制御装置及び少なくとも１個のセンサデバイスを設け、積載ユニットのその時の現時点状態に関する測定値を検出できるようにする。少なくとも１個のエネルギー吸収器を設ける。エネルギー吸収器は、制御装置によって測定値に基づいて制御することができる。制御装置は、記録した測定値から過負荷事象を検出し、また少なくとも過負荷事象を検出した直後にエネルギー吸収器の減衰を相当高い値にセットするとくに減衰の調整可能最小値よりも調整可能最大値に近似する高い値にセットするよう形成かつ装備し、ほぼ又は大まかに特定期間にわたりその減衰を維持できるようにする。この特定期間は、この特定期間中複数の順次測定値を記録するよう計算する。特定期間経過後、減衰は過負荷事象中に記録した測定値に基づいて制御する、又は制御することができ、初期的には特定期間中輸送している物体に対する負荷を特定閾値負荷まで増加させ、次に特定期間後に、過負荷事象中に記録した測定値に基づいてその負荷を制御する。
【００３９】
本発明によるアセンブリは、さらに、過負荷事象中にエネルギー吸収器を個別に制御できるため、多くの利点を有する。センサデバイスは、アセンブリの減衰されない部分に配置するのが好ましい。
【００４０】
好適には、物体、及びとくに物体としての人に配置することができる少なくとも１個のセンサユニットを設け、このセンサユニットは、有線又は無線で制御装置に結合することができる。少なくとも１個のセンサ手段を積載ユニットに設けかつ連結し、輸送している物体の重量及び／又は積載ユニットの加速及び／又は印加される力を測定できるようにする。
【００４１】
エネルギー吸収器には少なくとも１個の磁性流体吸収器バルブを装着し、この磁性流体吸収器バルブの減衰は、吸収器バルブに作用する磁場強度に基づいて制御する。
【００４２】
積載ユニットは、すべての事例において、積載ユニットに対する負荷が特定値を超えるとき剪断できる剪断装置を装備することができる。
【００４３】
制御方法は、全ての事例において、プログラム可能とする。方法は、異なるフレーム又は座席フレームに適用できる。その調節は、脅威シナリオ又はリスク潜在性に基づいて最適化することができる。さらに、アセンブリの状況に例えば、起こり得る垂直方向リフトが変化するとき、又は後にコンポーネントを変化させる若しくは突出するときに可変的に適用することができる。
【００４４】
すべての実施形態において、減衰は、磁場を発生するために設ける電気コイルにおける電流によって制御するのが好ましい。このことにより、初期的には極めて強い力を発生し、この結果、物体としての人の背骨及び任意な座席のクッション及び／又はばね、及び類似の素子に予負荷を与える。そうすることにより、システム全体に予負荷が加わり、また背骨が所定及び特定の力に達するまで、好適な短い移動経路が得られる。これに続いて、力は、とくに背骨の最大許容力に達する前に急激に減少する。この力の急激減少は、接続した電流を遮断することによって行うのが好ましい。急激に力を減少することによって、力又は負荷が過剰になるのを回避する。背骨に加わる負荷又は力は、過負荷事象の第１破壊的イベントが終了するまで維持するのが好ましい。このことにより、多くの起こり得るケースのようなシステムが最も低い位置に落ち込むのを信頼性高く防止する。
【００４５】
すべての実施形態において、付加的快適化機能を設けることができ、この機能において、エネルギー吸収器の垂直方向リフト又は移動経路の一部を使用し、小さい衝撃の懸架及び減衰、並びに快適さ向上を行うようにする。このことは、中央制御装置を含むことができ、全体経路の調整可能な割合部分を快適化機能のために利用可能にする。このことは、移動経路全体をリスク潜在性が高い過負荷事象に利用できることを意味するとともに、安全な状況では移動経路のより大きな割合部分を、快適さを向上させる減衰に利用可能となることを意味する。
【００４６】
さらに、座席アセンブリのような実施形態で座席高さを調整可能にすることもできる。このことは、より長い移動経路が利用可能となるため、小柄又は軽量な人にとって増加した安全性をもたらすことができる。
【００４７】
すべての実施形態において、物体としての人の場合、調節は、測定した又は見積もった背骨に加わる力に基づいて行うのが好ましい。背骨に加わる力は４０００Ｎより大きいものにすべきでない。
【００４８】
他の実施形態において、過負荷事象における２つの順次に連続する破壊的イベントを減衰する。例えば、第１破壊的イベントは、装甲車両が爆発によって空中に投げ出されるときの直接効果である。この効果を相応的に減衰する。次に車両は地面に衝突する。このことが、過負荷事象における第２破壊的イベントであり、これも減衰される。したがって、エネルギー吸収器を初期位置に自動リセットするのが好ましい。
【００４９】
すべての事例において、積載ユニットは、とくに、車両又は自動車の座席アセンブリとして形成する。座席アセンブリは、座席として形成した取付けユニットと、座席フレームとして形成した支持ユニットを有する。エネルギー吸収器は座席と座席フレームとの間に取り付ける。
【００５０】
本発明によれば、単一過負荷事象は、地雷爆発を意味するものとみなす。とくに、本発明によれば、とくに、衝動の強度及び持続時間が先行の測定値に基づいて推定できないエネルギーが導入される他の単一過負荷事象も考えられる。この単一過負荷事象は、例えば、車両のオフロード走行中の衝突において、例えば、ドライバが制御を失って、車両が予期せずまた予測不能に、例えば、土手に落下激突することで生じ得る。この衝突において、過負荷事象中に導入されるエネルギーの力は車両速度から導き出すことはできず、その代わり落下の高さに基づくもので、しかし、この落下高さは、例えば、車両の速度から導き出すことはできない。
【００５１】
したがって、本発明によれば、例えば、アメリカ合衆国内で交通事故の５０％が関与するいわゆる「オフロード走行」事故で自動車の乗員に対する負荷を保護又は軽減することもでき、このことは好ましいことである。
【００５２】
注意散漫、疲労、又は悪天候条件に起因して自動車、ＳＵＶ、ローリー車等の車両がアスファルト道路から逸脱することは頻発する。本発明によるアセンブリを装備する車両は、座席及び座席フレームを含む座席構造に装着するのが好ましく、この場合、上述のエネルギー吸収器は、とくに垂直方向又はほぼ垂直方向に印加される衝撃エネルギーを大幅に吸収する。乗員の背骨に重篤な障害が加わるのを防止するため、少なくとも１個のエネルギー吸収器を座席と座席フレームとの間に配置し、垂直方向の力を吸収する及び／又は座席の背もたれに平行な力を吸収する及び／又は座面に対して角度をなす力を吸収できるようにする。これら力は道路から外れた車両の甚大な（少なくとも部分的に垂直方向である）激突中に発生する。過負荷事象において、吸収すべきエネルギーは、相当な割合で、又は大幅に、又はほぼ全体が垂直方向に加わる。
【００５３】
本発明は、主に正面衝突のエネルギー吸収用には提供されない。平坦道路上での正面衝突に対しては、自動車は衝撃吸収つぶれゾーン又はエアバッグを装備する。
【００５４】
過負荷事象及び道路から逸脱するときの事故中での垂直方向に作用する負荷（荷重）の強さ、又は地雷爆発中での垂直方向負荷（荷重）の強さは、推定又は測定できないため、過負荷事象に先立つパラメータから導き出すことはできない。
【００５５】
エネルギー吸収器は、すべての事例において、垂直方向、水平方向又は斜めに装着することができる。
しかし、従来技術では、自動車におけるセンサは、道路から逸脱する車両を検出し、またシートベルトのプリテンショナーのような関連安全システムを作動させる。しかし、このことから生ずる衝突の安全性及び最適負荷減少は、センサから導き出すことはできない。重要なことは、道路から逸脱した後に何が起こるか、どこにどのようにして着地するか、どのような種類の表面に接触するようになるか、衝撃の瞬間に自動車が空間におけるどの位置にあるか、である。本発明による方法は、上述及び以下に説明するようにして衝撃／衝動に反応し、この結果、従来技術に比べて負傷するのを減少することに寄与する。
【００５６】
本発明の他の利点及び特徴は、添付図面につき以下に説明する例示的実施形態の記載から把握できるであろう。
【図面の簡単な説明】
【００５７】
【図１】本発明アセンブリの線図的斜視図である。
【図２】図１のアセンブリの正面図である。
【図３】図１によるアセンブリの減衰状態における一部断面とする側面図である。
【図４】図１によるアセンブリの休止状態における一部断面とする正面図である。
【図５】乗員を爆発から保護する本発明アセンブリを有する車両を示す。
【図６】図１によるアセンブリの過負荷事象中における減衰力の時系列シーケンスを示すグラフである。
【図７】図６による過負荷事象中におけるアセンブリ制御のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００５８】
図１は、本発明によるアセンブリ１の線図的斜視図を示す。このアセンブリは、一方の端部に固定具３を設け、他方の端部に保持具４を設けた吸収器シリンダ５を備える。保持具４及び固定具３は、それぞれ２つの側方に突出するアームを有し、これらアームに予負荷（バイアス）装置３８の各１個の予負荷（バイアス）ばね４３を配置し、過負荷事象６３後にアセンブリを図１にも示す休止状態４０に戻すようにする。
【００５９】
アセンブリ１は、固定具３と保持具４との間における相対移動のエネルギーを吸収し、また減衰するのに供する。保持具４はエネルギー吸収器２のピストン装置６に連結するとともに、固定具３は吸収器シリンダ５に固着する。上方端部には端部カバー３９を見ることができ、この端部カバー３９は、内部に隠れて存在する吸収器チャンバ９における第２チャンバを閉鎖し、また画定する。アセンブリ１は、とくに、積載ユニット１００の取付けユニット１０１と支持ユニット１０２との間に挿入する（図５参照）。
【００６０】
図２は、アセンブリ１の正面図を示す。対称軸線３０が吸収器シリンダ５の中心を貫通し、この対称軸線３０は図３の断面図に沿って延びる。
【００６１】
図３は、休止状態４０にある図２における断面を示す。さらに、座席アセンブリ２１を積載ユニット１００として概略的に示す。積載ユニット１００は、物体、例えば兵員輸送車両における兵士のような人１０５が着座できる取付けユニット１０１又は座面２１ａを有する。
【００６２】
吸収器シリンダ５の内部には、この断面図は、ピストン装置６の吸収器ピストン７及びこの吸収器ピストン７に連結したピストンロッド８を示す。吸収器ピストン７は、吸収器シリンダ５の内部における吸収器チャンバ９を第１チャンバ１０及び第２チャンバ１１に分割する。第２チャンバ１１は、端部カバー３９によって外方を画定し、また気密に封止する。
【００６３】
休止状態において、第１チャンバ１０には、吸収器流体１２が少なくとも部分的に、また特別には全体的に充填されている。過負荷事象６３が発生するとき、ピストンロッド８は、吸収器シリンダ５から押し出され、これにより第１チャンバ１０内の吸収器流体１２は吸収器ピストン７における吸収器チャンネル１４を通過して、第２チャンバ１１内に流入する。休止状態において、第２チャンバ１１には吸収器流体１２を予め部分的に充填しておくことができる。あるいは、第２チャンバ１１は、休止状態にあるとき、吸収器流体１２がほんの僅かしか又は全く充填されないようにし、単に空気又は他の圧縮可能なガス又は媒体を充填する。
【００６４】
ピストンロッド８は極めて大きな直径を有し、したがって、ピストンロッドの周りに比較的狭い環状ギャップが第１チャンバ１０に残るだけとなる状況がはっきりと分かる。このことに起因して、延在する吸収器ピストン７は、比較的僅かな量の吸収器流体１２のみを第１チャンバ１０から変位させる。したがって、吸収器チャンネル１４における吸収器流体１２の流速は、爆発によって生ずる過負荷事象６３の場合でも低いままであり、吸収器ピストン７の長さは、磁場発生装置１６として作用する電気コイルの磁場によって望まれるようなフローに影響するのに十分である。
【００６５】
吸収器流体１２は、第１チャンバ１０から第２チャンバ１１内に流動させられるとき、吸収器流体１２は、外側から内側に半径方向斜めに延在する半径方向フロー開孔４４に向けて半径方向に転向する。このことは、フローチャンネル又は吸収器チャンネル１４が第１チャンバ１０よりも一層半径方向内側に配置されることを意味する。このことによれば、必要な磁場を発生する上で、また吸収器チャンネル１４のために吸収器ピストン７の内部を有効利用できる。
【００６６】
この場合、ピストンロッド８は、安定を確保する以上に相当太く設計した状態を示す。したがって、ピストンロッド８には、止まり穴として構成した中空空間２２を設ける。止まり穴２２はピストン側とは反対側の端部２６からピストンロッド８内に延在する。中空空間２２は、吸収器ピストン７の直ぐ前面まで延在し、これにより中空空間２２の長さは、ピストンロッド８の長さの３／４以上にわたり、吸収器ピストン７まで延在する。したがって、中空空間２２を使用することができる。制御装置４８及びエネルギー貯蔵デバイス４７を中空空間２２の内部に配置する。制御装置４８は、電気コイル１６に接続して、この電気コイルを制御する。さらに、座席アセンブリ２１として示す積載ユニット１００に加わる負荷を受け止めて処理するため、制御装置４８をセンサデバイス６１に接続する。さらに、センサユニット６８を設ける。例えば、乗員がセンサユニット６８を身に付けることができる。
【００６７】
エネルギー貯蔵デバイス４７によれば、輸送車両に搭載された電源の喪失を生じた場合でも、アセンブリ１は常にエネルギー吸収器２を制御するに十分なエネルギーを供給する。エネルギー貯蔵デバイスは、キャパシタ又はアキュムレータとすることができる。
【００６８】
吸収器ピストン７は、第１チャンバ１０を第２チャンバ１１から分離するだけでなく、制御装置４８によって制御されるフローバルブ１３をも形成する。
【００６９】
図４は、リセット装置４３として断面で示す予負荷（バイアス装置）３８を有するアセンブリ１の他の断面図を示す。分かり易くするため、エネルギー貯蔵デバイス４７及び制御装置４８は中空空間２２内には示さない。第１チャンバ１０はピストンロッド８の周りの環状ギャップ２８を形成する。環状ギャップ２８の半径方向範囲は中空ピストンロッド８の壁厚よりも小さい。
【００７０】
図５は、爆発中に乗員を保護するよう本発明によるアセンブリ１を設けた兵員輸送車両のような輸送車両５０の概略図を示す。輸送車両５０はボディ５１を有し、このボディ５１にアセンブリ１として示す地雷保護座席６０を取り付ける。車両５０は、タイヤ５２を有する車輪によって走行することができる。爆発のような過負荷事象６３が発生する場合、車両５０は、空中に投げ上げられ、アセンブリ１の、この場合座席アセンブリ２１として示される積載ユニット１００は、減衰運動を受けて、着座する人員に対する永久的ダメージを防止する。
【００７１】
図６は、過負荷事象６３中のエネルギー吸収器２における相対調整した電流の時系列的進行過程を示す。過負荷事象は、例えば、兵員輸送装甲車両が地雷上を移動して地雷を爆発させるとき生ずる。
【００７２】
過負荷事象６３は、例えば剪断装置４２の剪断ピンが剪断したとき検出され、これはすなわち、印加される負荷は剪断力を上回るからである。この結果導電接触部が剪断装置４２によって遮断されることになり、このことを制御装置４８が検出する。このとき対応の制御シーケンスが発動される。この時刻ポイントをt0で示す。
【００７３】
代替的又は付加的に、制御装置４８は過負荷事象を検出する代替的ルーチンを稼働させることができる。制御装置４８は、さらに、センサデバイス６１、センサユニット６８及び他のセンサ手段から所定インターバル毎に対応の現時点測定値を記録及び評価し、１個のセンサからの単一測定値又は異なるセンサからの複数測定値からパラメータ６５を周期的に導き出すことができる。パラメータ６５は、例として１０ｍｓ毎、又は他の適当なインターバル毎に決定することができる。過負荷事象６３を検出した後には、より短いインターバルを選択するのが好ましい。
【００７４】
時刻ポイントt0において、強い電流を直接電気コイル１６に印加する。とくに、最大限電流を即座に電気コイル１６に印加し、好適には、エネルギー吸収器２を即座にブロックする。電気コイル１６が発生する磁場は磁性吸収器流体１２における磁性粒子を吸収器チャンネル１４内で連鎖合体させる。吸収器流体１２を吸収器チャンネル１４に強制通過させるためには、加える力は、連鎖合体した磁性粒子を（逆に）断ち切るに十分大きなものでなければならない。したがって、最大力は、過負荷事象中に通常保持具４の固定具３に対する相対移動を阻止するのに十分なものとなるよう調整する。プリセットした期間６７にわたり、電流は１００％を維持する。特定期間６７の長さは、プリセットできるが、さらに、例えば、座席アセンブリ２１に着座する人１０５の体重に基づいて可変のものとすることもできる。さらに、物体１０３としてのデバイス１０４の重量を記録し、また考慮に入れることもできる。このようにして、検出した加速度に対して加える力を決定することができる。多くの場合、許容最大力を超えないようにすることができる。この力は加速度と質量の積として計算される。
【００７５】
特定期間６７は、測定、計算及び経験に基づいて、過負荷事象６３の場合にその期間６７内で一般的な人の背中又は背骨に加わる負荷が過剰とならないよう選択するのが好ましい。座席アセンブリ２１に着座する人１０５におけるそれ以前には負荷が加わっていない背骨に、過負荷事象６３中には予負荷が加わる。同様に、座席アセンブリ２１における種々のばね及びクッション、並びにばねのように作用する機械的コンポーネントも予負荷が加わる。物品１０４を輸送している場合、相応して輸送中に壊れやすいデバイスを保護することができるようこの物品も考慮する。
【００７６】
特定期間６７が終了した後、時刻ポイントt1での人に加わる負荷は、最大特定負荷閾値８１に達することができる。同時に、超えることができない閾値負荷６４にも達する。最適制御を達成するためには、電気コイル１６の電流を減少値７２まで大きく減少させる。とくに、電気コイル１６の電流をゼロまで急激に減少させる。このことは、負荷進行過程８０の行き過ぎを防止する。
【００７７】
初期的には、負荷進行過程８０は、急激に上昇し、またこの後平坦域８２に達する。エネルギー吸収器２は、このとき座席アセンブリ２１を車両５０のボディ５１に対して相対移動させることができる。時刻ポイントt2において、電流を先ず値７８まで上昇させ、その瞬間から電気コイル１６の電流を傾斜路状に増大させる。したがって、減衰は増大し、吸収器ピストン７の移動速度は減少し、負荷が高い平坦域８２に維持される。この方法により、負荷は容認できる大きさで一定に維持される。このことにより、最大限の保留を常に利用できる状態に維持し、地雷爆発保護座席に着座する人に対して永久的ダメージを与えることなく、過負荷事象を確実に減衰する。エネルギー吸収器又はダンパが衝合する場合、負荷は急激に増大し、容認可能な閾値を超えて上昇し続ける。本発明は、負傷のリスクを大幅に減少する。時刻ポイントt3において、過負荷事象は終了し、電流を再びオフ状態に切り替える。
【００７８】
時刻ポイントt1でスタートする時間インターバル中、減衰は調節状態で制御される。この目的のため、センサ６１，６８からの測定値を周期的に収集する。パラメータ６５を周期的に測定結果から導き出し、この測定結果をその後の制御に使用する。パラメータが現時点負荷を直接反映しない場合、現時点負荷をパラメータ６５から導き出す。現時点負荷によって電流を制御し、好適には、負荷を閾値負荷６４より低い状態に維持し、閾値負荷６４を越えないようにするのが好ましい。
【００７９】
過負荷事象の最大負荷を超えることを検出する場合、減衰をよりソフトな設定に調整し、快適さを増すようにすることができる。
【００８０】
図６は、異なる負荷進行過程を反映する一点鎖線８３も追記する。進行過程ライン８３もやはり、過負荷事象６３を検出するときの時刻ポイントt0で開始する。電流は、はやり１００％に上昇し、時刻ポイントt1でゼロに減少する。時刻ポイントt2で電流は値７８まで上昇し、その後時刻ポイントt2aまで傾斜路状７３に諸所する。このとき負荷は減少し、減衰はよりソフトな設定に調整し、電流を減少させることができる。
【００８１】
１つの実施形態において、パラメータ６５は、周期的に特定期間６７中の少なくとも時刻ポイントt0からも対応電流値で決定する。この後、対応する決定済みパラメータ６５によって、例えば、過負荷事象閾値６９以下に降下するまで常に制御を実施する。
【００８２】
剪断装置４２を設けない場合、過負荷事象閾値６９は、過負荷事象６３を検出する閾値としても使用することができる。過負荷事象閾値６９より小さい負荷に対しては、エネルギー吸収器は快適機能として使用し、小さい衝撃を吸収することができる。垂直方向リフトの所定割合部分は過負荷事象に対して留保しておくことができる。留保される割合部分は、その時における危険の現時点レベルに基づくものとすることができる。
【００８３】
図７は、特別な実施形態における制御進行過程の高度なフローチャートを示す。このプロセスは開始ステップ８４で開始する。この場合、例えば、剪断装置４２が無限ループにおいて剪断し、爆発を検出する。ステップ８５中に爆発又は同様の崩壊を検出した場合、分岐ステップ９４で断ち切られ、制御装置４８が始動する。このことはステップ８６で実施される。このとき、制御アルゴリズム８７が特定期間６７中に最大減衰６６又は７１をエネルギー吸収器に適用する。この特定期間６７は、物体１０３を含む関与するすべての（機械的）コンポーネントに予負荷を加えるのに使用する。時刻ポイントt0から始まって、また特定期間６７が終了した後まで、特性パラメータ６５を測定値から周期的に導き出し（測定ステップ８９）、ステップ９０でパラメータを決定する。パラメータ６５、及びこの場合測定値自体も調節アルゴリズム８８に送り、制御変数をステップ９１で計算する。制御変数、及びこの場合、電流値を計算するため、測定値として供給される制御アルゴリズム８７からのデータも追加的に使用する。最終的に、ステップ９２でアクターに給電する。このとき、制御回路も動作し、次にステップ８８に復帰する。このとき、電流測定値を受け取る。実際値を所望値と比較し、適正なときに再調整する。ステップ９５中に過負荷事象又は爆発が終了したことを検出する場合、分岐ステップ９５によって制御を終了させる（終了ステップ９３）。この終了ステップ９３は、次の崩壊を検出するため、開始ステップ８４に直接戻ることができる。
【００８４】
すべての実施形態において、積載ユニットで輸送している物体は、積載ユニットに対して直接的に若しくは間接的に積載ユニット上及び／又は積載ユニットに連結する、及び／又は積載ユニット上に載置することができる。連結は永久的及び／又は釈放可能にして行うことができる。あるいは、物体は積載ユニット上に配置し、自重の力で所定位置に保持されるようにする。
【符号の説明】
【００８５】
１    アセンブリ
２    エネルギー吸収器
３    固定具
４    保持具
５    吸収器シリンダ
６    ピストン装置
７    吸収器ピストン
８    ピストンロッド
９    吸収器チャンバ
１０    第１チャンバ
１１    第２チャンバ
１２    吸収器流体
１３    吸収器バルブ
１４    吸収器チャンネル
１６    電気コイル
１６ａ  永久磁石
２１    座席アセンブリ
２１ａ  座面
２２    （８の）中空空間
２５    壁
２６    端部
２８    環状ギャップ
３０    （５，８からの）対称軸線
３２    リセット装置
３８    予負荷（バイアス）装置
３９    端部キャップ
４０    休止状態
４１    吸収（減衰）状態
４２    剪断装置
４３    予負荷ばね
４５    案内ブシュ
４６    シール
４７    エネルギー貯蔵装置
４８    制御装置
５０    輸送手段、車両
５１    ボディ
５２    タイヤ
６０    地雷爆発防止座席
６１    センサデバイス
６２    測定値
６３    過負荷事象
６４    閾値負荷
６５    パラメータ
６６    所定量
６７    特定期間
６８    センサユニット
６９    過負荷事象閾値
７０    電流進行過程
７１    最大量
７２    減少量
７３    傾斜路
８０    負荷進行過程
８１    最大負荷
８２    平坦域
８３    減少負荷
８４    開始ステップ
８５    爆発検出ステップ
８６    始動ステップ
８７    制御アルゴリズム
８８    調節アルゴリズム
８９    測定ステップ
９０    パラメータ決定ステップ
９１    制御変数決定ステップ
９２    アクターに給電するステップ
９３    終了ステップ
９４    分岐ステップ
９５    分岐ステップ
t0      時刻ポイント
t1      時刻ポイント
t2      時刻ポイント
t2a     時刻ポイント
t3      時刻ポイント
１００  積載ユニット
１０１  取付けユニット
１０２  支持ユニット
１０３  物体
１０４  物品
１０５  人
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
0006475760.tif 000005
【図５】
0006475760.tif 000006
【図６】
0006475760.tif 000007
【図７】
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