(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車輪を有する車輌のブレーキシステムであって、前記ブレーキシステムは、作動されると、前記車輪にブレーキ力を供給するためのブレーキアセンブリと、ブレーキバイワイヤ接続を介して、及び油圧ブレーキ接続を介して、前記ブレーキアセンブリの作動と協働可能なブレーキ入力手段を含み、前記ブレーキ入力手段は、前記ブレーキアセンブリから前記ブレーキ入力手段を油圧的に分離するためのブレーキデカップリングバルブに連結しており、前記ブレーキデカップリングバルブは、デフォルト状態において前記ブレーキ入力手段が油圧的に前記ブレーキアセンブリとの接続を維持するように構成されており、前記ブレーキシステムは、前記ブレーキシステムが、ブレーキバイワイヤモードにあってブレーキバイワイヤ接続が実施されているとき、且つ規定条件に従って、フィードバック命令を前記ブレーキデカップリングバルブに発信し、前記ブレーキデカップリングバルブを作動させて、それにより触覚フィードバックを前記ブレーキ入力手段に伝えるように構成されたコントローラを含む、ブレーキシステム。
【請求項２】
前記ブレーキデカップリングバルブが、電気機械的に動作可能であり、前記ブレーキ入力手段が油圧的に分離されている第一の状態と、前記ブレーキ入力手段が油圧的に接続している第二の状態の間を振動するように作動する、請求項１に記載のブレーキシステム。
【請求項３】
前記ブレーキ入力手段が、前記ブレーキ入力手段でブレーキフィードバックをシミュレートするために、ブレーキシミュレータと油圧的に接続される、請求項１〜２のいずれかに記載のブレーキシステム。
【請求項４】
前記コントローラからのブレーキ命令に応じて前記ブレーキアセンブリを作動させるためのブレーキ作動手段を含む、請求項１〜３のいずれかに記載のブレーキシステム。
【請求項５】
前記規定条件が、自動的なトラクションコントロール又はブレーキング事象の発生である、請求項１〜４のいずれかに記載のブレーキシステム。
【請求項６】
前記規定条件が、アンチロックブレーキング（ＡＢＳ）事象である、請求項１〜５のいずれかに記載のブレーキシステム。
【請求項７】
前記フィードバック命令は、前記ブレーキデカップリングバルブにフィードバック作動を実行させて、前記ブレーキ入力に前記触覚フィードバックを伝え、前記フィードバック作動は、前記ブレーキデカップリングバルブのフィードバック作動の特徴を示し、前記ブレーキデカップリングバルブのフィードバック作動の時間、幅、周波数のうちの１つ又はそれ以上についての情報を含む、作動プロフィールに関連し、前記作動プロフィールは、前記フィードバック命令に含まれる、請求項１〜６のいずれかに記載のブレーキシステム。
【請求項８】
前記作動プロフィールは、前記規定条件に基づくルックアップテーブルへのクエリにより前記コントローラによって取得され、前記ルックアップテーブルは、それぞれが個々の作動プロフィールと関連する又は個々の作動プロフィールに対応する複数の前記規定条件を含む、請求項７に記載のブレーキシステム。
【請求項９】
前記フィードバック命令は、前記ブレーキデカップリングバルブにフィードバック作動を実行させ、前記規定条件に関係する、又はそれをシミュレートする触覚フィードバックを伝える、請求項１〜８のいずれかに記載のブレーキシステム。
【請求項１０】
前記規定条件がアンチロックブレーキ事象であり、前記ブレーキ入力手段に伝えられる前記触覚フィードバックは、前記ブレーキ入力手段の脈動する移動抵抗、及び／又は行程長を含む、請求項１〜９のいずれかに記載のブレーキシステム。
【請求項１１】
前記ブレーキ入力手段の遠位への移動状態が設定閾値を超える場合、前記コントローラが、前記フィードバック命令を発信しないように構成された、請求項１〜１０のいずれかに記載のブレーキシステム。
【請求項１２】
複数の車輪及び、請求項１〜１１のいずれかに記載の、ブレーキバイワイヤモードで作動可能なブレーキシステムを含む車輌であって、前記ブレーキシステムの前記ブレーキアセンブリが、前記車輌の１つ又は複数の車輪に接続され、前記車輪にブレーキ力を加える、車輌。
【請求項１３】
再生ブレーキモジュールを含む、請求項１２に記載の車輌であって、前記ブレーキシステムの前記コントローラ、又は前記車輌の別のコントローラが、前記再生ブレーキモジュールによって供給される再生ブレーキ力と、前記ブレーキシステムの前記ブレーキアセンブリによって供給されるブレーキ力を調合するように構成された車輌。
【請求項１４】
触覚フィードバックをブレーキ入力手段に提供する方法であって、前記ブレーキ入力手段が、ブレーキバイワイヤ接続を介して、ブレーキバイワイヤモードにある車輌のブレーキアセンブリの作動と協働可能であり、前記ブレーキアセンブリからブレーキデカップリングバルブによって油圧的に分離されており、前記方法が前記ブレーキデカップリングバルブを作動させるように前記ブレーキバイワイヤモードで、且つ規定条件に従って前記ブレーキデカップリングバルブにフィードバック命令を発信することを含む、方法。
【請求項１５】
前記ブレーキデカップリングバルブを、前記ブレーキ入力手段が前記バルブによって前記ブレーキアセンブリから油圧的に分離されているデフォルト状態から、作動させることを含む、請求項１４に記載の方法。
【請求項１６】
前記規定条件がアンチロックブレーキング（ＡＢＳ）事象である、請求項１４〜１５のいずれかに記載の方法。
【請求項１７】
前記規定条件に関係する、又はそれをシミュレートする前記ブレーキ入力手段に触覚フィードバックを伝えることを含む、請求項１４〜１６のいずれかに記載の方法。
【請求項１８】
前記規定条件がＡＢＳ事象であり、前記ブレーキ入力手段の脈動する抵抗及び／又は行程長を含む前記触覚フィードバックを伝えるように前記ブレーキデカップリングバルブが作動する、請求項１４〜１７のいずれかに記載の方法。
【請求項１９】
前記ブレーキ入力手段の検出された移動状態に従って、前記ブレーキデカップリングバルブを作動させることを含む、請求項１４〜１８のいずれかに記載の方法。
【請求項２０】
車輌又は車輌ブレーキシステムを制御して、請求項１４〜１９のいずれかに記載の方法を実行させる、コンピュータが読取可能なコードを搭載したキャリヤ媒体。
【請求項２１】
請求項１４〜１９のいずれかに記載の方法を実施するように、プロセッサ上で実行可能なコンピュータプログラム。
【請求項２２】
請求項２１に記載のコンピュータプログラムを搭載した、コンピュータが読取可能な媒体。
【請求項２３】
請求項１４〜１９のいずれかに記載の方法、又は請求項２１に記載のコンピュータプログラムを実施するように構成されたプロセッサ。
【請求項２４】
請求項１４〜１９のいずれかに記載の方法を実行するように構成されたブレーキシステム、又は車輌。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ブレーキバイワイヤシステムにおけるブレーキフィードバックに関する。特に、本発明は、デカップルドブレーキを備えた車輌ブレーキシステムのブレーキ入力からの触覚フィードバックに関するが、それに限定されない。本発明の態様はまた、そのようなシステムを含む車輌、ブレーキフィードバックを提供する方法、及び関連するコントローラ、ソフトウェア、及びプロセッサに関する。
【背景技術】
【０００２】
ブレーキバイワイヤのブレーキングでは、ブレーキペダル等のブレーキ入力に加えられた機械的な力が、１つ又は複数のブレーキに、電気信号を介して選択的に無線で伝達される。その電気信号は、検出された運転者入力に基づいて計算され、油圧を利用して車輌にブレーキをかける油圧回路を制御するために使われる、又は、例えば直接電気的作動等の他のブレーキ作動方法を使う。
【０００３】
ペダル／ブレーキのシミュレータは、通常ブレーキバイワイヤの動作中活性化され、ペダルフィードバック特性をシミュレートする。このフィードバック特性（抵抗／行程長）は、従来の完全な油圧ブレーキシステムで運転者が経験するフィードバックに対応している。
【０００４】
ブレーキバイワイヤシステムによれば、ブレーキ入力をブレーキから油圧的に分離することが可能である。そのようなブレーキシステムは、ブレーキバイワイヤモードのみで動作するように構成される、又は、ブレーキバイワイヤを油圧によって増強する目的で、及び／又は、冗長性を与える目的で、中断可能な油圧ブレーキ連結を含んでもよい。電気機械的なブレーキ力に加えて、油圧との連結が採用されたブレーキシステムは、補助力ブレーキシステムとしても知られる。ほとんどのブレーキバイワイヤシステムは、ブレーキバイワイヤが故障した場合、ブレーキ力が、油圧ブレーキ接続によって供給可能であるように構成される。通常、このシナリオ下では、ブレーキシミュレータは全て、ブレーキ入力から分離される。
【０００５】
ブレーキバイワイヤ機能の、そして特にブレーキ入力デカップリング機能の、有益利用法の１つは、ハイブリッド自動車の場合である。ブレーキ入力のデカップリングは、再生ブレーキ力、及び摩擦ブレーキ力の調合を容易にする。不安定な再生ブレーキ力を補うために複雑な運転者入力が必要とならないために、そのような調合が行われる。
【０００６】
ブレーキバイワイヤ機能の不利な点の１つは、ブレーキからブレーキ入力へのフィードバックが減ることである。事実、ブレーキ入力がブレーキから分離される場合、機械的フィードバックは全くない。フィードバックが減ること又はなくなることは、例えばブレーキシステムがアンチロックブレーキング（ＡＢＳ）機能を有するとき、不利である。特に、ＡＢＳ介入事象による油圧液の脈動の結果であり、広く認識されているブレーキ入力へのＡＢＳフィードバックが存在しない理由から、ブレーキ入力からでは、運転者にとってアンチロックブレーキング事象の発生が判りづらい。
【０００７】
ブレーキ入力への効果的なフィードバックを提供する、及び／又は、先行技術の問題点の少なくとも１つを解決する、ブレーキバイワイヤシステム及び方法を提供することが、本発明の目的である。
【発明の概要】
【０００８】
本発明の態様は、ブレーキ入力手段、及び、前記ブレーキシステムの１つ又はそれ以上の他の部分から、前記ブレーキ入力手段を油圧的に分離するためのデカップリング手段を含むブレーキシステムに関し、前記デカップリング手段は、前記ブレーキ入力手段に触覚フィードバックを伝えるためにコントローラによって制御されている。
【０００９】
本発明の一態様によれば、車輪を有する車輌のブレーキシステムが提供され、前記ブレーキシステムは、作動されると、前記車輪にブレーキ力を供給するためのブレーキアセンブリと、ブレーキバイワイヤ接続を介して、前記ブレーキアセンブリの作動と協働可能なブレーキ入力手段と、規定条件に従って、フィードバック命令を前記デカップリング手段に発信し、前記デカップリング手段を作動させて、それにより触覚フィードバックを前記ブレーキ入力手段に伝えるように構成されたコントローラを含み、前記ブレーキ入力手段は、前記ブレーキアセンブリ及びブレーキシミュレータの内の少なくとも１つから前記ブレーキ入力手段を油圧的に分離するための前記デカップリング手段に連結している。
【００１０】
好都合に、ブレーキシステムは、触覚フィードバックをブレーキ入力手段へ提供することだけではなく、ブレーキ入力手段を分離することができる。フィードバックは、専用部品を必要とせずに提供可能であり、従って重量と費用が節約できる。
【００１１】
ブレーキ入力手段は、ブレーキ入力を含む、又は、ブレーキ入力からなる。都合よく、ブレーキ入力手段は、ブレーキペダルを含む。ブレーキ入力手段は、ブレーキバイワイヤ接続を介してブレーキアセンブリと協働可能である。ブレーキバイワイヤ接続により、ブレーキ入力手段とブレーキアセンブリの間の機械的／油圧的連結を必要としないで、ブレーキ入力手段の動きがブレーキアセンブリを作動させることができる。都合よく、ブレーキ入力手段が、ブレーキ入力の作動を示す信号をコントローラに発信するように構成され、コントローラが、ブレーキアセンブリを作動させるように構成されてもよい。
【００１２】
デカップリング手段は、任意の適当なデカップラを含む、又は、それからなる。都合よく、デカップリング手段は、デカップリングバルブ（特に、ソレノイドバルブ）を含んでよい。一実施形態において、デカップリング手段は、可動であり、ブレーキ入力手段が油圧的に分離されている第一の状態、及び、ブレーキ入力手段が油圧的に連結されている第二の状態の間で、作動できる。好適に、デカップリング手段は、特に第一の状態と第二の状態の間で、電気機械的に運動／作動できる。都合よく、デカップリング手段は、振動する中断又は分離の動きをするように構成される。一実施形態において、デカップリング手段は、第一の状態と第二の状態の間で往復運動するように構成され、選択的に、最低１ヘルツの周波数、特に最低１０ヘルツ又は、最低１００ヘルツの周波数で往復運動する。
【００１３】
ブレーキシステムは、そこから分離されることが可能なブレーキシステムの一部、特にブレーキアセンブリ及び／又はブレーキシミュレータ、とブレーキ入力手段をつなぐ油圧的な連結を含んでもよい。一実施形態において、油圧的連結は、ブレーキ入力手段の動きを、油圧連結チャンネル内の油圧液圧力に変換するためのマスタシリンダを含む。油圧的連結はさらに、油圧チャンネル内の油圧液圧力を、そこからブレーキ入力手段を分離することが可能なブレーキシステムの一部における作動に変換するためのスレイブシリンダを含む。
【００１４】
ブレーキアセンブリは、１つ又は複数のブレーキを含む、又は、それからなる。ブレーキは特に、例えばディスクブレーキ又はドラムブレーキ等の摩擦ブレーキである。一実施形態において、ブレーキアセンブリは、油圧液によって作動し、１つ又は複数の油圧ブレーキを含む、又は、それからなる油圧ブレーキアセンブリである。一実施形態において、ブレーキアセンブリは、油圧液圧力をブレーキ作動に変換するスレイブシリンダを含む。
【００１５】
一実施形態において、ブレーキ入力手段は、油圧ブレーキ接続を介してブレーキアセンブリの作動と協働可能である。デカップリング手段は従って、ブレーキ入力手段をブレーキアセンブリから油圧的に分離する。
【００１６】
特に、デカップリング手段は、ブレーキ入力手段をブレーキアセンブリから油圧的に分離するための、ブレーキデカップリングバルブを含む。一実施形態において、ブレーキデカップリングバルブは、デフォルト状態において油圧ブレーキ接続を中断しないように、すなわち、デフォルト状態において、ブレーキ入力手段がブレーキアセンブリとの油圧的な接続を維持するように構成される。ブレーキデカップリングバルブのデフォルト状態は、命令及び／又は電力がない場合、例えば電気機械的なデフォルト状態である。これにより、ブレーキ入力手段とブレーキアセンブリがデフォルトで確かに油圧的に連結しており、望むときだけ、中断／分離されるようにすることで、好都合に安全性が増す。
【００１７】
一実施形態において、ブレーキ入力手段は、ブレーキ入力手段でブレーキフィードバックをシミュレートするために、ブレーキシミュレータと油圧的に接続される。デカップリング手段は、従ってブレーキ入力手段をブレーキシミュレータから分離するためのシミュレータデカップリングバルブを含む。好適に、シミュレータは、ブレーキ入力手段の抵抗及び／又は行程長等の１つ又は複数の特徴をシミュレートするように構成される。
【００１８】
一実施形態において、ブレーキシミュレータは、油圧式ブレーキペダルシミュレータである。例えば、油圧結合されたブレーキペダルの感触を、ブレーキ入力手段においてシミュレートするために、ブレーキ入力手段と関連するマスタシリンダから油圧液を受け入れるように構成された可変容積のチャンバを、油圧式ブレーキペダルシミュレータは好適に含む。シミュレータデカップリングバルブは、ブレーキ入力手段とブレーキアセンブリの間で油圧的に結合しているとき、特に有用である。一実施形態において、シミュレータデカップリングバルブは、デフォルト状態において、ブレーキ入力手段をブレーキシミュレータから分離するように構成される。シミュレータデカップリングバルブのデフォルト状態は、例えば命令及び／又は電力がない場合の電気機械的なデフォルト状態である。
【００１９】
一実施形態において、システムは、コントローラからのブレーキ命令に応じてブレーキアセンブリを作動させるための、ブレーキ作動手段を含む。ブレーキ命令は、好都合に非機械的であり、特に電気信号である。一実施形態において、ブレーキ命令は、ブレーキ入力作動、及び／又は要望するブレーキ力を示す信号を含む。一実施形態において、ブレーキ作動手段は、コントローラから、例えばブレーキ入力作動及び／又は要望するブレーキ力等のブレーキ命令を受信及び実行するように構成される。一実施形態において、ブレーキ作動手段は、ブレーキアセンブリによって加えられたブレーキ力を、コントローラからのブレーキ増加又は減少命令に従って、増加又は減少させるために構成される。
【００２０】
一実施形態において、ブレーキ作動手段は、油圧ブレーキアセンブリを作動させるための油圧液圧力を生み出すように構成されたポンプを含む。好都合に、ブレーキ作動手段は、油圧ブレーキアセンブリを作動させる油圧液圧力を減らすための、１つ又は複数の油圧液のリリースバルブ及び／又は貯蔵器を含む。ポンプ及び／又はリリースバルブは、コントローラによって制御される。
【００２１】
ここで説明される任意のコントローラ、又は、コントローラ群は、１つ以上の電子処理装置を有するコントロールユニット又は演算装置を適宜含む。従って、システムは、単一のコントロールユニット又は電子コントローラを有するか、又は代わりにコントローラの異なる機能が、異なるコントロールユニット又はコントローラに取り入れられるか組み入れられる。本願明細書において、「コントローラ」又は「コントロールユニット」という用語は単一のコントロールユニット又はコントローラ、及び、集合的に特定の制御機能を発揮する複数のコントロールユニット又はコントローラの両方を含むものと理解されるべきである。コントローラを構成するために、適当な一組の指示が提供され、それが実行されると、コントロールユニット又は演算装置に、ここに説明される制御技術を実行させる。一組の指示が、１つ以上の電子プロセッサに適当に埋め込まれる。代わりに、一組の指示は、１つ以上の演算装置によって実行されるソフトウェアとして提供される。第一のコントローラは、１つ以上の電子プロセッサによって実行されるソフトウェアの中で実施される。１つ以上の他のコントローラは、選択的に第一のコントローラと同じ１つ以上の電子プロセッサである１つ以上の電子プロセッサによって実行されるソフトウェアの中で実施される。他の適当な構成もまた使用可能である。
【００２２】
コントローラは、ある規定条件に従って、フィードバック命令をデカップリング手段に発信し、デカップリング手段を作動させて、それにより触覚フィードバックをブレーキ入力手段に伝えるように構成される。
【００２３】
一実施形態において、規定条件とは、トラクションコントロール又はブレーキング事象の発生である。一実施形態において、規定条件は、自動化された事象である。一実施形態において、ブレーキング事象は、ブレーキアセンブリによって供給されるブレーキ力が、例えばブレーキ作動手段の動作に起因して、自動的に増加及び／又は減少することを含む。一実施形態において、ブレーキアセンブリは油圧式であり、ブレーキング事象は、ブレーキアセンブリを作動させる液体の油圧圧力が自動的に増加及び／又は減少することを含む。一実施形態において、ブレーキング事象は、ブレーキ力又は油圧圧力の、複数の自動化された増加及び／又は減少を含む。一実施形態において、規定条件は、アンチロックブレーキング（ＡＢＳ）事象である。車輌コントローラによるそのような事象の判定は、当業界で知られる。一実施形態において、システムは、規定条件に関係する情報を感知するように、及び、規定条件に関係する情報をコントローラに送るように構成された１つ又は複数のセンサを含む。
【００２４】
コントローラによってデカップリング手段に送られたフィードバック命令により、デカップリング手段が作動し、それによりブレーキ入力手段に触覚フィードバックを伝える。フィードバック命令は、従ってデカップリング手段にフィードバック作動を実行させ、ブレーキ入力に触覚フィードバックを伝える。一実施形態において、デカップリング手段のフィードバック作動は、デカップリング手段のフィードバック作動の特徴を示す作動プロフィールに関連する。一実施形態において、作動プロフィールは、デカップリング手段のフィードバック作動の時間、幅、周波数のうちの１つ又はそれ以上についての情報を含む。一実施形態において、フィードバック命令は、作動プロフィールを含む。一実施形態において、作動プロフィールは規定条件に基づくルックアップテーブルへのクエリによりコントローラによって取得される。一実施形態において、ルックアップテーブルは、それぞれが作動プロフィールと関連する又は作動プロフィールに対応する複数の規定条件を含む。
【００２５】
一実施形態において、フィードバック命令は、デカップリング手段にフィードバック作動を実行させ、規定条件に関係する、又はそれをシミュレートする触覚フィードバックを伝える。例えば、規定条件はＡＢＳブレーキング事象であり、ブレーキ入力手段に伝えられる触覚フィードバックは、可変の移動抵抗及び／又はブレーキ入力手段の行程長を含む。一実施形態において、可変の移動抵抗は、ブレーキ入力手段の脈動する又は振動する移動抵抗を含む。
【００２６】
一実施形態において、コントローラは、検出されたブレーキ入力手段の移動状態に従ってフィードバック命令を発信するように構成される。一実施形態において、ブレーキ入力手段の遠位への移動状態が設定閾値を超える場合、コントローラは、フィードバック命令を発信しないように構成される。これは、ブレーキ入力手段の移動が閾値を超える場合、例えば、ブレーキペダルが既に大幅に移動してしまっており、触覚フィードバックの結果としてのさらなる移動が望ましくない、及び／又は不可能である場合、触覚フィードバックを避けることにより、安全性を向上させる。
【００２７】
一実施形態において、フィードバック命令は、デカップリング手段を、ブレーキ入力手段が油圧的に分離されている第一の状態と、ブレーキ入力手段が油圧的に連結している第二の状態との間で往復させる。フィードバック作動の振幅は第一の状態と第二の状態との間の移動距離から決定される。一実施形態において、フィードバック命令は、デカップリング手段を第一の状態と第二の状態との間で振動させる。フィードバック作動の周波数は、そのような振動の周波数と一致する。一実施形態において、フィードバック命令は、デカップリング手段を第一の状態と第二の状態との間で、少なくとも１ヘルツ、特に少なくとも１０ヘルツ、又は、少なくとも１００ヘルツの周波数で振動させる。デカップリング手段の振動運動は好都合に、特にブレーキ入力の脈動又は振動移動抵抗等の、可変移動抵抗につながる。
【００２８】
デカップリング手段がブレーキデカップリングバルブを含む場合、ブレーキ入力の遠位への移動は、流体連通が止められ、従ってブレーキ入力手段とブレーキアセンブリの油圧連結が中断された第一の閉鎖状態から、流体連通が許され、従って油圧連結が維持された第二の開放状態へのバルブの動きによって達成される。ブレーキ入力手段の遠位への移動は、特に、油圧液がデカップリング手段を通過することの結果である。ブレーキ入力手段における脈動フィードバックは、加えて第一の状態と第二の状態との間の振動運動によっても達成できる。フィードバック作動は、例えばＡＢＳブレーキング事象をシミュレートするために、好適に、そのような動きの１つ又は両方を含む。
【００２９】
ブレーキシステムは、使用中の車輌に取り付けできる。別の態様から、本発明は、本件特許出願の中のいずれかの場所で定義されたブレーキシステムを含む車輌、特に自動車を提供する。ブレーキシステムのブレーキアセンブリは、車輌の１つ又は複数の車輪に連結し、その車輪にブレーキ力を供給する。一実施形態において、ブレーキアセンブリは、車輌の全ての車輪（例えば４つの車輪）に連結する。一実施形態において、車輌は再生ブレーキモジュールを含む。一実施形態において、ブレーキシステムのコントローラ、又は車輌の他のコントローラは、再生ブレーキモジュールにより供給される再生ブレーキ力と、ブレーキアセンブリにより供給されるブレーキ力を調合するように構成される。一実施形態において、再生ブレーキモジュールは、電気機械を含む。一実施形態において、車輌は、電気機械によって駆動される電気又はハイブリッド車である。
【００３０】
本発明の態様は、触覚フィードバックをブレーキ入力手段に伝える方法に関し、フィードバックは、ブレーキ入力手段をブレーキシステムの１つ又は複数の他の部品から分離するために、デカップリング手段により伝えられる。
【００３１】
本発明のさらなる態様は、ブレーキ入力手段に触覚フィードバックを提供する方法を提供し、ブレーキ入力手段は、ブレーキバイワイヤ接続を介して車輌のブレーキアセンブリの作動と協働可能であり、そして、ブレーキアセンブリとブレーキシミュレータの内の少なくとも１つから油圧的に分離されており、その方法は、デカップリング手段を作動させることを含む。
【００３２】
好都合に、ブレーキ入力手段、ブレーキアセンブリ、及びデカップリング手段はそれぞれ本件特許出願の中のいずれかの場所で定義又は説明されるとおりである。
【００３３】
前記方法は、ブレーキ入力手段を介して触覚フィードバックを提供する。好都合に、そのような触覚フィードバックは、ブレーキ入力手段が分離されているときでも提供される。
【００３４】
一実施形態において、前記方法は、デカップリング手段のブレーキデカップリングバルブを、ブレーキ入力手段がブレーキアセンブリから前記バルブにより油圧的に分離されているデフォルト状態から、作動させることを含む。
【００３５】
一実施形態において、前記方法は、デカップリング手段のブレーキシミュレータバルブを、ブレーキ入力手段のブレーキフィードバックをシミュレートするために、ブレーキ入力手段がブレーキシミュレータと油圧的に連結しているデフォルト状態から作動させることを含む。好都合に、ブレーキシミュレータは、上述に定義されているとおりである。
【００３６】
一実施形態において、前記方法はブレーキアセンブリを作動させることを含む。一実施形態において、その方法は、ブレーキ入力手段の動きに従って、ブレーキバイワイヤ接続を介し、ブレーキアセンブリを作動させることを含む。
【００３７】
規定条件は、本件特許出願の中のいずれかの場所で説明又は定義されるとおりである。一実施形態において、規定条件は、ＡＢＳブレーキング事象である。
【００３８】
一実施形態において、前記方法は、規定条件に関係する情報を受け取る又は求めることを含む。一実施形態において、前記方法は、規定条件に関係する情報を感知することを含む。
【００３９】
作動及び／又は触覚フィードバックは、本件特許出願の中のいずれかで定義又は説明されるとおりである。一実施形態において、デカップリング手段は、規定条件と関係する又は規定条件をシミュレートする触覚フィードバックを伝えるように作動する。一実施形態において、規定条件は、ＡＢＳブレーキング事象であり、デカップリング手段は、可変の移動抵抗及び／又はブレーキ入力の遠位への行程長を含む触覚フィードバックを伝えるために作動される。一実施形態において、可変の移動抵抗は、脈動又は振動の移動抵抗を含む。
【００４０】
一実施形態において、前記方法は、検出されたブレーキ入力手段の移動の状態に従って、デカップリング手段を作動させることを含む。
【００４１】
一実施形態において、デカップリング手段の作動は、デカップリング手段を第一の状態と第二の状態との間で、選択的に少なくとも１ヘルツ、特に少なくとも１０ヘルツ、又は、少なくとも１００ヘルツの周波数で振動させることを含む。
【００４２】
前記方法は、好都合に、コンピュータにより実施される。本発明のさらなる態様は、前記方法の実行のため、車輌又は車輌ブレーキシステムを制御するためのコンピュータが読取可能なコードを搭載したキャリヤ媒体を取り入れる。本発明のさらに別の態様は、プロセッサで実行されると前記方法を実施するコンピュータプログラムを提供する。本発明のさらに別の態様は、コンピュータが前記コンピュータプログラムを搭載した読取可能な媒体を含む。本発明はまた、前記方法又は前記コンピュータプログラムを実行するように構成されたプロセッサを取り入れる。
【００４３】
本発明の別の選択的な特徴は、以下の詳細説明で明らかになる。
【００４４】
本件特許出願の説明及び主張全体にわたり、単語「含む」及びその派生語は「含むが、それに限定されない」という意味であって、その他の部品、完全体、手順を排除するものではない。さらに、文脈で別途必然である場合を除き単数形は複数形も含む。
【００４５】
本発明の各態様の好ましい特徴は、任意の他の態様に関連して説明され得る。本件特許出願の範囲において上記の段落、請求項、及び／又は下記の説明及び図面に示す種々の態様、実施形態、例、及び代替案、そして特にそれらの個々の特徴は、独自に又は任意の組み合わせで解釈され得ることが明白に意図されている。すなわち、全ての実施形態及び／又はいずれかの実施形態の特徴は、その特徴が非互換性ではない限り、あらゆる方法及び／又は組み合わせで結合可能である。出願人は最初に提出した任意の請求項の変更又は任意の新規請求項の提出の権利をも保有し、最初に提出した任意の請求項も変更し、最初にそのように請求されていなくても、任意の他の請求項の任意の特徴にも従属及び／又は組み込ませる権利も含む。
【図面の簡単な説明】
【００４６】
添付図面を参照しながら、本発明の１つ又は複数の実施例を、例示のためだけに、以下にさらに説明する。
【００４７】
【図１】図１は、本発明の１つの実施形態によるブレーキシステムを含む車輌の模式的側面図である。
【図２】図２は、図１のブレーキシステムのより詳細な模式図である。
【発明を実施するための形態】
【００４８】
図１を参照すると、一実施形態において、ハイブリッド自動車２はブレーキシステム４を含む。車輌２は、ブレーキシステム４からブレーキ力が供給される４つの車輪６を有する。
【００４９】
次に図２を参照すると、ブレーキシステム４は、ブレーキ力を供給するために作動される油圧ブレーキアセンブリ８を含む。油圧ブレーキアセンブリ８、及び、ブレーキシステム４の他の部品は、１つ又は複数の電子プロセッサを有するコントロールユニット又は演算装置を含むコントローラ１０により制御される。
【００５０】
ブレーキアセンブリ８は、油圧液導管／チャンネル１６により加圧されて供給される油圧液１４により作動する、車輌の車輪６それぞれに１つずつの、４つのディスクブレーキ１２を含む。各ブレーキ１２は、油圧液圧力をブレーキ作動／力に変換するためのスレイブシリンダ１８を含む。
【００５１】
ブレーキシステム４は、ブレーキペダル２０の形をとるブレーキ入力手段を含む。ブレーキペダル２０は、油圧液導管１６を通り油圧接続（Ｈ）を介してブレーキアセンブリ８と油圧的に連結される。油圧接続Ｈは、ブレーキペダル２０と協働可能で、ブレーキペダル２０の動きを油圧導管１６内で油圧液圧力に変換するように構成されたマスタシリンダ２２を含む。ペダル移動長さセンサ２４が、ペダル移動長さを検出し、ペダル移動長さを示す信号をコントローラ１０に送る。
【００５２】
油圧接続Ｈは、コントローラ１０からの命令を受信し、実行するように構成された第一及び第二のブレーキデカップリングバルブ２６の形をとるデカップリング手段により中断可能である。ブレーキデカップリングバルブ２６は、油圧接続Ｈの油圧液導管１６に配置され、選択的にブレーキペダル２０とブレーキアセンブリ８の間の油圧液の連通を止めるソレノイドバルブである。各ブレーキデカップリングバルブ２６は、マスタシリンダ２２とブレーキ１２の内の２つとの間に配置される。ブレーキデカップリングバルブ２６は、それぞれ、流体連通が止められ、従ってブレーキペダル２０がブレーキアセンブリ８から油圧的に分離された第一の閉鎖状態と、流体連通が許され、従ってブレーキペダル２０がブレーキアセンブリ８と油圧連結された第二の開放状態との間を電気機械的に切換可能である。
【００５３】
ブレーキデカップリングバルブ２６は、ブレーキペダル２０とブレーキアセンブリ８を、電気機械的なデフォルト状態において油圧的に連結状態にするように構成され、従って第二の状態をデフォルトとして採用する。これにより、ブレーキペダル２０とブレーキアセンブリ８、特にブレーキ１２、の確かな機械的連結がデフォルトとして提供され、望むときだけ中断されるようにし、安全性が増す。
【００５４】
ブレーキペダル２０は、従って、ブレーキデカップリングバルブ２６を開くことにより、油圧液導管１６を介してブレーキ１２に選択的に接続され、ブレーキペダル２０の動きによるブレーキ１２の直接操作が可能になる。
【００５５】
ブレーキペダル２０はまた、コントローラ１０と、それぞれブレーキ１２の内の２つと油圧連通している第一及び第二の油圧液ポンプ３０を介し、ブレーキアセンブリ８とブレーキバイワイヤ接続Ｂを通しても接続される。
【００５６】
ポンプ３０は、ブレーキコントローラ１０からのブレーキ命令に従ってブレーキアセンブリ８のブレーキ１２を作動させる。それぞれの油圧液ポンプ３０は、それと関連するブレーキ１２と油圧液導管１６を介して連通し、ポンプ３０は、油圧ブレーキ１２を作動させるために油圧液導管１６の中に油圧液圧力を発生させるように働く。ポンプ３０は、追加の油圧液１４をブレーキ液貯蔵器４０から油圧導管１６に注入することにより油圧液圧力を発生させる。油圧液導管１６内の油圧圧力はまた、コントローラ１０が油圧液導管１６内のコントロールバルブ３８を作動させ、液を導管１６から流れ出させることにより減圧される。
【００５７】
ブレーキデカップリングバルブ２６が閉鎖状態のとき、ブレーキバイワイヤ接続により、ブレーキペダル２０がブレーキアセンブリ８、特にそのブレーキ１２、を作動できる。具体的には、ブレーキペダル位置センサ２２が、ブレーキペダル２０の動きを検出し、コントローラ１０に信号を送る、そしてコントローラ１０がポンプ３０及び／又はコントロールバルブに、油圧液導管１６内の油圧圧力を増やす、又は減らす信号を送り、それによりブレーキ１２を作動させる。コントローラ１０は、ポンプ３０とコントロールバルブ３８に、自動的ブレーキング事象を実行させる、及び／又はブレーキペダル２０により要求されたブレーキ力を減少させる、又は増加させる。
【００５８】
ブレーキペダル２０は、マスタシリンダ２２と油圧シミュレータ導管１９を介して、油圧ブレーキペダルシミュレータ２８と油圧的に連結される。ブレーキペダルシミュレータ２８は、抵抗と行程長を含む特徴又は感触を、ブレーキペダル２０においてシミュレートする。特徴は、ブレーキペダルの作動に従って、ブレーキペダルシミュレータ２８によって変えられる。油圧ブレーキペダルシミュレータ２８は、油圧液１４をマスタシリンダ２２から受け入れるように構成された可変容積のチャンバ３２を含む。チャンバ３２は、その中にピストン３２Ｐを有し、それはペダル２０の動きによって油圧液１４がチャンバ３２に押し入れられると、油圧液１４により動く。ブレーキペダルシミュレータ２８内で、ピストン３２Ｐは、複合金属コイルとエラストマばね３２Ｓに逆らって作用し、抵抗レートを徐々に増加させ、それにより従来のブレーキペダル２０で感じられる自然な抵抗の感触をシミュレートする。
【００５９】
ブレーキペダルシミュレータ２８は、コントローラ１０により制御されたシミュレータデカップリングバルブ３４の働きによりブレーキペダル２０から分離される。シミュレータデカップリングバルブ３４は、ブレーキペダル２０とブレーキペダルシミュレータ２８を連結させる油圧導管１９に配置されたソレノイドバルブであり、油圧ブレーキペダルシミュレータ２８とマスタシリンダ２２を、デフォルトの非通電状態において分離、すなわち両者間の液体経路を中断、するように構成される。
【００６０】
ブレーキデカップリングバルブ２６は、非電通状態において開いており、一方、シミュレータデカップリングバルブ３４は、非電通状態において閉じている。これによれば、電源供給が止まる故障状態において、ブレーキデカップリングバルブ２６は開き、ペダルシミュレータバルブ３４は閉じ、それにより、ブレーキペダル２０がマスタシリンダ２２を介して車輌ブレーキ１２に油圧的に直接接続する。従って、ブレーキシステムの完全性は、電源損失によって損なわれない。
【００６１】
コントローラ１０は、１つ又は複数の電子プロセッサを有するコントロールユニット又は演算装置を含み、規定条件に従ってフィードバック命令をブレーキデカップリングバルブ２６に送り、バルブ２６を作動させ、それにより触覚フィードバックをブレーキペダル２０に伝えるように構成される。必要であれば、ブレーキデカップリングバルブの１つだけを作動させることができる。
【００６２】
この実施形態において、規定条件は、ブレーキング事象（特に自動アンチロックブレーキング（ＡＢＳ）事象）の発生である。その事象は、ブレーキ力及び油圧導管１６内の油圧圧力の、複数の自動的な上昇及び下降を含む。しかし、規定条件は任意の他の適当な条件であり得て、例えばＳＣＳ（安定性制御システム）ブレーキング事象、又はＲＳＣ（ロール安定性制御）ブレーキング事象を含むがこれらに限定されない。
【００６３】
コントローラ１０は、車輌センサ４２からアンチロックブレーキング事象に関連する情報を、従来の方法で受け取るように構成される。コントローラ１０は、アンチロックブレーキング事象が発生したか否かを、受け取った情報から判断し、事象が発生した場合、ブレーキペダル２０が設定された安全閾値より遠位に既に移動してしまった状態ではない限り、フィードバック命令をブレーキデカップリングバルブ２６に発信する。この機能は、ペダルが遠位に移動しすぎることで望ましくないボトムアウトが起きないように、提供されている。
【００６４】
フィードバック命令は、ブレーキデカップリングバルブ２６にフィードバック作動を実行させ、それにより触覚フィードバックをブレーキペダル２０に伝える。その命令は、ブレーキデカップリングバルブ２６のフィードバック作動の特徴（特に、フィードバック作動の時間、振幅、及び周波数）を表す作動プロフィールを含む。作動プロフィールは、それぞれが作動プロフィールと関連する、又は作動プロフィールに対応する複数の規定条件を含むルックアップテーブルへのクエリによってコントローラ１０により取得される。
【００６５】
フィードバック命令は、ブレーキデカップリングバルブ２６に、アンチロックブレーキング事象に関連する、又はそれをシミュレートする触覚フィードバックを伝えるように、フィードバック作動を実行させる。特に、触覚フィードバックは、ブレーキデカップリングバルブ２６を、パルス式に作動させることを含み、それによりブレーキペダル２０が、マスタシリンダ２２から油圧導管１６への液の放出に従って小さいパルス増加幅で前進する。
【００６６】
１つの手順において、フィードバック命令を受け取ると、ソレノイドバルブ２６は、その第一及び第二の状態の間を０．５〜２０ヘルツの間の周波数で、１秒間振動する。代わりに、フィードバック命令は、バルブをアンチロックブレーキング事象の間、振動させ得る。前に述べたとおり、この振動はブレーキペダル２０を脈動的に短く移動させ、それによりアンチロックブレーキング事象をシミュレートする。
【００６７】
この実施形態において、ブレーキコントローラ１０はまた、他のブレーキ制御機能を実行するように構成される。特に、アンチロックブレーキング事象は、１つ又は複数の車輌システムから受け取った情報に従って、コントローラ１０により始動される。図１を再び参照すると、この実施形態の車輌２はハイブリッド車輌であるために、コントローラ１０は、車輌２の電気モータ４４により供給される再生ブレーキ力を、ブレーキアセンブリ８からのブレーキ力と調合するように構成される。しかし、コントローラ１０は、そのような補助的機能を実行する必要がなく、それどころか車輌２がハイブリッド車輌である必要もない。
【００６８】
システム４は、好都合に、ブレーキペダル２０とブレーキアセンブリ８との間の油圧的連結を中断することで、ブレーキペダル２０へ触覚フィードバックを提供可能である。システムは、従ってブレーキバイワイヤモードで作動し、そこでブレーキペダル２０は、油圧的にブレーキアセンブリ８から分離されるが、システム４はブレーキデカップリングバルブ２６の速い開閉により、ＡＢＳブレーキング事象についての触覚フィードバックをブレーキペダル２０に提供する。例えば電源の喪失等で、ブレーキバイワイヤ接続が切られた場合、システム４は油圧接続Ｈを通してのブレーキングを可能にするために、ブレーキデカップリングバルブ２６が開き、シミュレータデカップリングバルブ３４が閉じる。
【００６９】
添付の請求項で定義された本発明の範囲から逸脱せずに、上記の実施形態に種々の変更を加えることが可能である。適宜に類似の機能を有する多くの同等部品が、油圧及びブレーキバイワイヤ接続を実施するために使用可能である。システムの機能もまた容易に変更できる。
【００７０】
例えば、触覚フィードバックを提供する代替方法として、ブレーキデカップリングバルブの代わりに、又はそれに加えて、シミュレータデカップリングバルブ３４が触覚フィードバックを達成するために作動され得る。これは、例えばマスタシリンダ２２内と油圧導管１６内の油圧液圧力が互いにおおむね等しい場合、特に有用であり得て、その場合、ブレーキデカップリングバルブ２６を脈動することは効果的でない。さらに、そのような動作は、純然としたブレーキバイワイヤシステム、すなわち電気接続以外の接続がブレーキペダル２２とブレーキ１２の間にないシステム内、で触覚フィードバックを動作可能にできる。
【図１】
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【図２】
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