(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
被覆電線に加工を施す加工手段、前記被覆電線を搬送する搬送手段、及び該搬送手段の移動を位置情報に基づいて制御する移動制御手段を備えた電線加工装置であって、
前記加工手段に対する前記搬送手段の基準となる基準位置の装置全体における絶対基準位置情報を記憶する記憶手段と、
前記被覆電線に前記加工手段で加工を施す位置である加工位置の前記基準位置に対する相対加工位置情報の入力を受け付ける入力受付手段と、
前記絶対基準位置情報及び前記相対加工位置情報に基づいて、前記加工位置の前記装置全体における絶対加工位置情報を算出する演算手段とを備え、
前記移動制御手段が、前記絶対加工位置情報に基づいて前記搬送手段の移動を制御する構成とした
電線加工装置。
【請求項２】
前記位置情報を、前記装置全体を基準とする直交座標における座標値情報で構成した
請求項１に記載の電線加工装置。
【請求項３】
前記位置情報を、前記装置全体を基準とする極座標における動径情報及び偏角情報で構成した
請求項１に記載の電線加工装置。
【請求項４】
被覆電線に加工を施す加工手段、前記被覆電線を搬送する搬送手段、及び該搬送手段の移動を位置情報に基づいて制御する移動制御手段を備えた複数の電線加工装置と、該複数の電線加工装置を制御する制御装置とで構成した電線加工システムであって、
前記加工手段に対する前記搬送手段の基準となる基準位置の前記電線加工装置全体における絶対基準位置情報を前記電線加工装置ごとに記憶する記憶手段と、
前記被覆電線に前記加工手段で加工を施す位置である加工位置の前記基準位置に対する相対加工位置情報の入力を受け付ける入力受付手段と、
前記絶対基準位置情報及び前記相対加工位置情報に基づいて、前記加工位置の前記電線加工装置全体における絶対加工位置情報を前記電線加工装置ごとに算出する演算手段とを備え、
前記移動制御手段が、前記絶対加工位置情報に基づいて前記搬送手段の移動を制御する構成とした
電線加工システム。
【請求項５】
前記複数の電線加工装置のひとつを基礎電線加工装置とし、
該基礎電線加工装置における前記相対加工位置情報を、前記基礎電線加工装置以外の他の電線加工装置における前記相対加工位置情報に補正する、又は、前記基礎電線加工装置における前記加工位置に対する前記基準位置を、前記他の電線加工装置における前記加工位置に対する前記基準位置に補正する補正手段を備えた
請求項４に記載の電線加工システム。
【請求項６】
前記複数の電線加工装置のひとつを基礎電線加工装置とし、
該基礎電線加工装置以外の他の前記電線加工装置における前記加工位置に対する前記基準位置を、前記基礎電線加工装置における前記加工位置に対する前記基準位置と同じ位置関係となるように補正した補正基準位置とした
請求項４に記載の電線加工システム。
【請求項７】
前記複数の電線加工装置のうち少なくともひとつの前記電線加工装置の前記相対加工位置情報を構成する情報要素による位置情報形式が他の前記電線加工装置における前記位置情報形式と異なり、
前記相対加工位置情報を、
位置情報形式が異なる前記相対加工位置情報における異なる前記情報要素を少なくとも有する上位相対加工位置情報で構成し、
前記電線加工装置ごとの位置情報形式に応じた前記相対加工位置情報に前記上位相対加工位置情報を変換する変換手段を備えた
請求項４から６のうちいずれか一項に記載の電線加工システム。
【請求項８】
前記位置情報を、前記電線加工装置全体を基準とする直交座標における座標値情報で構成した
請求項４から７のうちいずれか一項に記載の電線加工システム。
【請求項９】
前記位置情報を、前記電線加工装置全体を基準とする極座標における動径情報及び偏角情報で構成した
請求項４から８のうちいずれか一項に記載の電線加工システム。
【請求項１０】
被覆電線に加工を施す加工手段、前記被覆電線を搬送する搬送手段、及び該搬送手段の移動を位置情報に基づいて制御する移動制御手段を備えた電線加工装置を用い、前記被覆電線に加工を施す加工工程と、前記被覆電線を搬送する搬送工程とを行う電線加工方法であって、
前記被覆電線に前記加工手段で加工を施す位置である加工位置の、前記加工手段に対する前記搬送手段の基準となる基準位置に対する相対加工位置情報の入力を受け付ける入力受付工程と、
前記基準位置の装置全体における絶対基準位置情報及び前記相対加工位置情報に基づいて、前記加工位置の前記装置全体における絶対加工位置情報を算出する演算工程とを行い、
前記搬送工程において、前記絶対加工位置情報に基づく制御によって前記搬送手段を移動させ、前記被覆電線を搬送する
電線加工方法。
【請求項１１】
前記位置情報を、前記装置全体を基準とする直交座標における座標値情報とした
請求項１０に記載の電線加工方法。
【請求項１２】
前記位置情報を、前記装置全体を基準とする極座標における動径情報及び偏角情報とした
請求項１０に記載の電線加工方法。
【請求項１３】
被覆電線に加工を施す加工手段、前記被覆電線を搬送する搬送手段、及び該搬送手段の移動を位置情報に基づいて制御する移動制御手段を備えた複数の電線加工装置と、該複数の電線加工装置を制御する制御装置とで構成した電線加工システムを用い、前記被覆電線に加工を施す加工工程と、前記被覆電線を搬送する搬送工程とを前記電線加工装置ごとに行う電線加工方法であって、
前記被覆電線に前記加工手段で加工を施す位置である加工位置の、前記加工手段に対する前記搬送手段の基準となる基準位置に対する相対加工位置情報の入力を受け付ける入力受付工程と、
前記基準位置の前記電線加工装置全体における絶対基準位置情報及び前記相対加工位置情報に基づいて、各前記電線加工装置に応じた前記加工位置の前記電線加工装置全体における絶対加工位置情報を算出する演算工程とを行い、
前記搬送工程において、前記絶対加工位置情報に基づいて前記搬送手段の移動を制御する
電線加工方法。
【請求項１４】
前記複数の電線加工装置のひとつを基礎電線加工装置とし、
該基礎電線加工装置における前記相対加工位置情報を、前記基礎電線加工装置以外の他の電線加工装置における前記相対加工位置情報に補正する、又は、前記基礎電線加工装置における前記加工位置に対する前記基準位置を、前記他の電線加工装置における前記加工位置に対する基準位置情報に補正する補正工程を行う
請求項１３に記載の電線加工方法。
【請求項１５】
前記複数の電線加工装置のひとつを基礎電線加工装置とし、
該基礎電線加工装置以外の他の前記電線加工装置における前記加工位置に対する前記基準位置を、前記基礎電線加工装置における前記加工位置に対する前記基準位置と同じ位置関係となるように設定する
請求項１３に記載の電線加工方法。
【請求項１６】
前記複数の電線加工装置のうち少なくともひとつの前記電線加工装置の前記相対加工位置情報を構成する情報要素による位置情報形式が他の前記電線加工装置における前記位置情報形式と異なり、
前記相対加工位置情報を、
位置情報形式が異なる前記相対加工位置情報における異なる前記情報要素を少なくとも有する上位相対加工位置情報で構成し、
前記電線加工装置ごとの位置情報形式に応じた前記相対加工位置情報に前記上位相対加工位置情報を変換する変換工程を行う
請求項１３から１５のうちいずれか一項に記載の電線加工方法。
【請求項１７】
前記位置情報を、前記電線加工装置全体を基準とする直交座標における座標値情報とした
請求項１３から１６のうちいずれか一項に記載の電線加工方法。
【請求項１８】
前記位置情報を、前記電線加工装置全体を基準とする極座標における動径情報及び偏角情報とした
請求項１３から１７のうちいずれか一項に記載の電線加工方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、例えば、被覆電線に様々な加工を施して圧着端子を圧着する電線加工装置、電線加工システム、及び電線加工方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、自動車には、操作性や快適性を向上させるための様々な電子機器などが搭載されている。これら電子機器は、自動車に配索されるワイヤハーネスによって互いに接続され、信号の送受信をしたり、電力の供給をしたりしている。
【０００３】
上述のワイヤハーネスは、被覆電線と圧着端子とを導通可能に接続した電線接続構造体を複数束ねて構成しており、この電線接続構造体を製造する装置として、例えば、特許文献１に記載の端子圧着装置が提案されている。
【０００４】
特許文献１に記載の端子圧着装置（電線加工装置）は、被覆電線を所定の長さに調尺する調尺ステーション、被覆電線の端末を加工する端末加工ステーション、被覆電線の端末に端子（圧着端子）を接続する端子接続ステーションなどを備えるとともに、制御機構（制御手段）によって各ステーション（加工手段）に被覆電線を搬送する電線搬送コンベヤー（搬送手段）を備えている。
【０００５】
そして、特許文献１内に詳述されていないが、各加工手段に対応する搬送手段の位置である加工位置を電線加工装置全体における加工位置情報として、特定するとともに、加工位置情報を電線加工装置に指示することで、所定の加工手段へ搬送手段を移動させることができると考えられる。
【０００６】
しかし、上記電線加工装置全体における加工位置情報は、各加工手段を組み立てる際に組立誤差が電線加工装置に生じることで、同一機種の電線加工装置であっても、電線加工装置ごとに加工位置情報が異なるおそれがあった。
【０００７】
つまり、被覆電線に施す仕様が同じ場合であっても、組み立てた電線加工装置ごとに加工位置情報を特定し入力するため、入力操作が煩雑になるおそれがあった。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００８】
【特許文献１】特開２００４−３１１３５９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
そこで本発明は、簡単な入力操作で被覆電線に加工を施すことができる電線加工装置、電線加工システム、及び電線加工方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
この発明は、被覆電線に加工を施す加工手段、前記被覆電線を搬送する搬送手段、及び該搬送手段の移動を位置情報に基づいて制御する移動制御手段を備えた電線加工装置であって、前記加工手段に対する前記搬送手段の基準となる基準位置の装置全体における絶対基準位置情報を記憶する記憶手段と、前記被覆電線に前記加工手段で加工を施す位置である加工位置の前記基準位置に対する相対加工位置情報の入力を受け付ける入力受付手段と、前記絶対基準位置情報及び前記相対加工位置情報に基づいて、前記加工位置の前記装置全体における絶対加工位置情報を算出する演算手段とを備え、前記移動制御手段が、前記絶対加工位置情報に基づいて前記搬送手段の移動を制御する構成としたことを特徴とする。
【００１１】
またこの発明は、被覆電線に加工を施す加工手段、前記被覆電線を搬送する搬送手段、及び該搬送手段の移動を位置情報に基づいて制御する移動制御手段を備えた電線加工装置を用い、前記被覆電線に加工を施す加工工程と、前記被覆電線を搬送する搬送工程とを行う電線加工方法であって、前記被覆電線に前記加工手段で加工を施す位置である加工位置の、前記加工手段に対する前記搬送手段の基準となる基準位置に対する相対加工位置情報の入力を受け付ける入力受付工程と、前記基準位置の装置全体における絶対基準位置情報及び前記相対加工位置情報に基づいて、前記加工位置の前記装置全体における絶対加工位置情報を算出する演算工程とを行い、前記搬送工程において、前記絶対加工位置情報に基づく制御によって前記搬送手段を移動させ、前記被覆電線を搬送することを特徴とする。
【００１２】
上述の被覆電線に加工を施す加工手段とは、例えば、調尺した被覆電線を切断する切断手段、被覆電線の端部の絶縁被覆を剥ぎ取って導体を露出させるストリップ手段、及び露出した導体に圧着端子を接続する圧着手段や溶着手段、被覆電線や圧着端子に品番などを付加するマーキング手段などを含む概念である。
【００１３】
上記基準位置とは、例えば、加工手段及び搬送手段のそれぞれに凹凸嵌合可能な照合点などを設け、照合点同士が凹凸嵌合した状態の加工手段に対する搬送手段の位置や、レーザや赤外線、或いはＧＰＳなどを用いて特定した、加工手段に対する搬送手段の位置を含む概念である。
【００１４】
上述の装置全体における基準位置の絶対基準位置情報とは、装置全体を座標系とした絶対座標系における絶対基準位置の位置情報であって、絶対基準位置情報を自動で記憶手段に記憶してもよく、手動で記憶手段に記憶してもよい。また、絶対基準位置情報は、電線加工装置の組み付け直後に特定することが好ましい。
【００１５】
上記加工位置は、基準位置を原点とする相対座標系における相対加工位置や、絶対座標系における絶対加工位置を含む概念であり、これらの位置情報が上記相対加工位置情報、又は上記絶対加工位置情報である。  
なお、相対加工位置情報は、絶対加工位置情報を算出するために必要な既知の位置情報であるとともに、電線加工装置を組み立てる際の組立誤差に影響されず一定の位置情報であり、絶対加工位置情報は、電線加工装置の組立誤差に影響され、電線加工装置ごとに異なる位置情報である。
【００１６】
上記絶対基準位置情報、相対加工位置情報及び絶対加工位置情報などの位置情報は、例えば、絶対座標系に基づく直交座標における座標値情報で構成した位置情報、極座標における動径情報及び偏角情報で構成した位置情報、斜交座標における座標値情報、或いは、地理座標に対応する位置情報などを含む概念である。
【００１７】
この発明により、簡単な入力操作で被覆電線に加工を施すことができる。  
詳述すると、絶対基準位置情報を記憶する記憶手段と、相対加工位置情報の入力を受け付ける入力受付手段と、絶対加工位置情報を算出する演算手段とを備えたことで、電線加工装置の組立誤差に影響されず一定である相対加工位置情報の入力を入力受付手段で受け付けるだけで、記憶手段に記憶した絶対基準位置情報、及び相対加工位置情報とに基づいて絶対加工位置情報を算出し、容易に特定することができる。つまり、入力受付手段に入力する内容を簡易かつ簡素なものにすることができる。
【００１８】
さらに、例えば、複数の同一機種の電線加工装置を用いる場合、従来では、電線加工装置ごとに異なる絶対加工位置情報を特定して入力する必要があったが、相対加工位置情報は電線加工装置ごとの組立誤差に影響されず一定であるため、他の電線加工装置に入力する内容を共通化することができる。  
従って、簡単な入力操作で被覆電線に加工を施すことができる。
【００１９】
さらにまた、それぞれの絶対加工位置情報を特定し入力する必要がある従来の電線加工装置に対して、共通化した相対加工位置情報のみを入力する本発明の電線加工装置は、複数の電線加工装置ごとに絶対加工位置情報を特定し入力する必要がないため、電線加工装置を設置してから絶対加工位置情報を特定するまでの時間を短縮することができる。
【００２０】
なお、準備時間は、電線加工装置を新規で設置する場合に短縮できることはもちろん、例えば、製造する電線接続構造体の仕様に応じた圧着端子や被覆電線に対応するアタッチメントなどを交換する段取り替えを行う場合や、メンテナンスのためにオーバーホールを行う場合などにおいても短縮することができる。
【００２１】
この発明の態様として、前記位置情報を、前記装置全体を基準とする直交座標における座標値情報で構成することができる。  
上記座標値情報は、国際単位（メートル）に基づいた座標値情報や、国際単位以外の単位（例えば、インチなど）や、任意の所定の間隔（例えば、ノッチなど）に基づいた座標値情報などを含む概念である。  
【００２２】
この発明により、搬送手段の移動機構に適した入力内容を入力受付手段に入力することができるため、入力する内容を容易に理解して、人的要因に伴う座標値情報の入力ミスを低減することができる。
【００２３】
またこの発明の態様として、前記位置情報を、前記装置全体を基準とする極座標における動径情報及び偏角情報で構成することができる。  
上記動径情報は、座標値情報と同様の国際単位に基づいた動径情報や、国際単位以外の単位に基づいた動径情報などを含む概念である。  
上記偏角情報は、国際単位系（ラジアン）に基づいた偏角情報や、国際単位以外の単位（例えば、度など）に基づいた偏角情報などを含む概念である。
【００２４】
この発明により、例えば、軸まわりに旋回する搬送手段を備えた電線加工装置を用いる場合、この電線搬送装置の搬送手段に適した入力を入力受付手段に入力することができるため、入力する内容を容易に理解して、人的要因に伴う動径情報及び偏角情報の入力ミスを低減することができる。
【００２５】
またこの発明は、被覆電線に加工を施す加工手段、前記被覆電線を搬送する搬送手段、及び該搬送手段の移動を位置情報に基づいて制御する移動制御手段を備えた複数の電線加工装置と、該複数の電線加工装置を制御する制御装置とで構成した電線加工システムであって、前記加工手段に対する前記搬送手段の基準となる基準位置の前記電線加工装置全体における絶対基準位置情報を前記電線搬送装置ごとに記憶する記憶手段と、前記被覆電線に前記加工手段で加工を施す位置である加工位置の前記基準位置に対する相対加工位置情報の入力を受け付ける入力受付手段と、前記絶対基準位置情報及び前記相対加工位置情報に基づいて、各前記電線加工装置に応じた前記加工位置の前記電線加工装置全体における絶対加工位置情報を前記電線加工装置ごとに算出する演算手段とを備え、前記移動制御手段が、前記絶対加工位置情報に基づいて前記搬送手段の移動を制御する構成としたことを特徴とする。
【００２６】
またこの発明は、被覆電線に加工を施す加工手段、前記被覆電線を搬送する搬送手段、及び該搬送手段の移動を位置情報に基づいて制御する移動制御手段を備えた複数の電線加工装置と、該複数の電線加工装置を制御する制御装置とで構成した電線加工システムを用い、前記被覆電線に加工を施す加工工程と、前記被覆電線を搬送する搬送工程とを前記電線加工装置ごとに行う電線加工方法であって、前記被覆電線に前記加工手段で加工を施す位置である加工位置の、前記加工手段に対する前記搬送手段の基準となる基準位置に対する相対加工位置情報の入力を受け付ける入力受付工程と、前記基準位置の前記電線加工装置全体における絶対基準位置情報及び前記相対加工位置情報に基づいて、各前記電線加工装置に応じた前記加工位置の前記電線加工装置全体における絶対加工位置情報を算出する演算工程とを行い、前記搬送工程において、前記絶対加工位置情報に基づいて前記搬送手段の移動を制御することを特徴とする。
【００２７】
上述の電線加工装置を制御する制御装置とは、例えば、電線加工装置ごと制御する制御装置や、電線加工装置における切断手段、ストリップ手段、及び圧着手段などの駆動を制御する制御装置であって、搬送手段の移動を制御する移動制御手段を備えた制御装置や、移動制御手段を備えていない制御装置を含む概念である。
【００２８】
上記移動制御手段、上記記憶手段、上記入力受付手段及び上記演算手段は、電線加工装置ごとに複数備えた移動制御手段、記憶手段、入力受付手段及び演算手段や、電線加工システムにひとつずつ備えた移動制御手段、記憶手段、入力受付手段及び演算手段を含む概念である。
【００２９】
この発明により、電線加工システムを構成する複数の電線加工装置に対して入力する内容を共通化することができるため、簡単な入力操作で被覆電線に加工を施すことができる。  
詳述すると、入力受付手段に入力する相対加工位置情報は、上述したように電線加工装置ごとの組立誤差に影響されず一定であるため、簡易かつ簡素にした入力内容を複数の電線加工装置に対して共通化することができ、簡単な入力操作で被覆電線に加工を施すことができる。  
さらに、電線加工システムは、設置してから絶対加工位置情報を特定するまでの時間を、従来の電線加工システムよりも短縮することができる。
【００３０】
この発明の態様として、前記複数の電線加工装置のひとつを基礎電線加工装置とし、該基礎電線加工装置における前記相対加工位置情報を、前記基礎電線加工装置以外の他の電線加工装置における前記相対加工位置情報に補正する、又は、前記基礎電線加工装置における前記加工位置に対する前記基準位置を、前記他の電線加工装置における前記加工位置に対する前記基準位置に補正する補正手段を備えることができる。
【００３１】
上述の基礎電線加工装置における相対加工位置情報は、絶対加工位置情報を算出するために必要な既知の位置情報であるとともに、電線加工装置を組み立てる際の組立誤差に影響されず一定の位置情報である。  
上述の他の電線加工装置における相対加工位置情報は、上述の基礎電線加工装置における相対加工位置情報と同様に、既知で一定の位置情報である。
【００３２】
この発明により、例えば、機種やメーカーが異なる複数の電線加工装置を電線加工システムに備える場合であっても、電線加工システムを構成する複数の電線加工装置に対して入力する内容を共通化することができる。
【００３３】
詳しくは、仮に、機種やメーカーが異なる複数の電線加工装置を電線加工システムに備える場合、相対加工位置情報は、電線加工装置ごとに異なるため、電線加工システムに入力する相対加工位置情報を共通化することができず、電線加工装置ごとに入力する必要があった。
【００３４】
これに対して、基礎電線加工装置における相対加工位置情報を、他の電線加工装置における相対加工位置情報に補正する補正手段を備えた場合、基礎電線加工装置における相対加工位置情報を入力するだけで、他の電線加工装置における相対加工位置情報を特定できるため、入力する内容を共通化することができる。
【００３５】
一方、基礎電線加工装置における加工位置に対する基準位置を、他の電線加工装置における加工位置に対する基準位置に補正する補正手段を備えた場合、基礎電線加工装置における相対加工位置情報を入力するだけで、他の電線加工装置における加工位置に対する基準位置を特定して、他の電線加工装置における相対加工位置情報を特定できるため、入力する内容を共通化することができる。
【００３６】
つまり、上述のように、相対加工位置情報を補正する、又は、基準位置を補正する補正手段を備えることで、機種やメーカーが異なる複数の電線加工装置を電線加工システムに備える場合であっても、基礎電線加工装置における既知で一定の相対加工位置を、所望する相対加工位置情報又は基準位置に補正手段が補正するため、基礎電線加工装置おける相対加工位置情報を入力するだけの簡単な入力操作で被覆電線に加工を施すことができる。
【００３７】
またこの発明の態様として、前記複数の電線加工装置のひとつを基礎電線加工装置とし、該基礎電線加工装置以外の他の前記電線加工装置における前記加工位置に対する前記基準位置を、前記基礎電線加工装置における前記加工位置に対する前記基準位置と同じ位置関係となるように補正した補正基準位置とすることができる。
【００３８】
この発明により、例えば、機種やメーカーが異なる複数の電線加工装置を電線加工システムに備える場合であっても、電線加工システムを構成する複数の電線加工装置に対して入力する内容を共通化することができる。
【００３９】
詳述すると、他の電線加工装置における加工位置に対する基準位置を、基礎電線加工装置における加工位置に対する基準位置と同じ位置関係となるように補正した補正基準位置としたことで、仮に、機種やメーカーが異なる複数の電線加工装置を電線加工システムに備える場合であっても、電線加工装置に関わらず、基礎電線加工装置における相対加工位置情報を入力するだけの簡単な入力操作で被覆電線に加工を施すことができる。
【００４０】
またこの発明の態様として、前記複数の電線加工装置のうち少なくともひとつの前記電線加工装置の前記相対加工位置情報を構成する情報要素による位置情報形式が他の前記電線加工装置における前記位置情報形式と異なり、前記相対加工位置情報を、位置情報形式が異なる前記相対加工位置情報における異なる前記情報要素を少なくとも有する上位相対加工位置情報で構成し、前記電線加工装置ごとの位置情報形式に応じた前記相対加工位置情報に前記上位相対加工位置情報を変換する変換手段を備えることができる。
【００４１】
上述の位置情報形式が異なるとは、例えば、直交座標における座標値、極座標における動径及び偏角、或いは、斜交座標における座標値などの情報要素自体の種類が異なることや、さらには、位置情報を構成する情報要素の成分（平面成分や高さ成分など）による要素数などが異なることを示している。
【００４２】
上述の位置情報形式が異なる前記相対加工位置情報における異なる前記情報要素を少なくとも有する上位相対加工位置情報とは、位置情報形式が異なる相対加工位置情報に共通する情報要素がある場合、共通する情報要素に加えて異なる情報要素を有すること、共通する情報要素がない場合、異なる全ての情報要素を有することをいう。  
なお、ここで共通する情報要素は、例えば、直交座標系における座標値などのその情報の種類が同じであることのみならず、例えば、平面成分を構成する情報要素などの種類が異なるものの関連する情報要素も含むものとする。
【００４３】
具体的には、平面成分のみを情報要素とする相対加工位置情報と、平面成分に加えて高さ成分を有する情報要素とする相対加工位置情報とがある場合、位置情報形式が異なる両相対加工位置情報に共通する平面成分の情報要素のみならず、高さ成分の情報要素もさらに有する相対加工位置情報を上位相対加工位置情報とすること、或いは、平面成分のみで構成する直交座標系における座標値を情報要素とする相対加工位置情報と、平面成分のみで構成する極座標系における動径情報及び偏角情報を情報要素とする相対加工位置情報とがある場合、情報要素が平面成分のみであるため、一方の相対加工位置情報を上位相対加工位置情報とすることや、両方の相対加工位置情報における情報要素を全て有する上位相対加工位置情報とすることを含む。  
すなわち、上位相対加工位置情報は、位置情報形式が異なる相対加工位置情報における情報要素の最小公倍数的な情報要素を有する位置情報となることを意味する。
【００４４】
この発明により、異なる位置情報形式に応じた複数の電線加工装置に対しても、入力する内容を共通化することができるため、より簡単な入力操作で被覆電線に加工を施すことができる。  
詳述すると、上位相対加工位置情報を、電線加工装置ごとの位置情報形式に応じた相対加工位置情報に変換する変換手段を備えたことで、上位相対加工位置情報を、各電線加工装置に応じた相対加工位置情報に変換したり、上位相対加工位置情報から各電線加工装置に応じた相対加工位置情報を構成する情報要素を抽出したりすることができる。
【００４５】
つまり、電線加工システムに入力する内容を、複数の電線加工装置に応じた相対加工位置情報を構成する情報要素を有する上位相対加工位置情報で共通化することができるため、より簡単な入力操作で被覆電線に加工を施すことができる。  
さらに、電線加工システムは、設置してから絶対加工位置情報を特定するまでの時間を、従来の電線加工システムよりもより短縮することができる。
【００４６】
またこの発明の態様として、前記位置情報を、前記電線加工装置全体を基準とする直交座標における座標値情報で構成することができる。  
この発明により、入力する内容を容易に理解することができるため、人的要因に伴う座標値情報の入力ミスを低減することができる。
【００４７】
またこの発明の態様として、前記位置情報を、前記電線加工装置全体を基準とする極座標における動径情報及び偏角情報で構成することができる。  
この発明により、例えば、軸まわりに旋回する把持手段を備えた電線加工装置を用いる場合であっても、入力する内容を容易に理解することができるため、人的要因に伴う動径情報及び偏角情報の入力ミスを低減することができる。
【発明の効果】
【００４８】
本発明は、簡単な入力操作で被覆電線に加工を施すことができる電線加工装置、電線加工システム、及び電線加工方法を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００４９】
【図１】第１実施形態の電線加工装置の概略平面図。
【図２】第１実施形態の電線加工装置の概略ブロック図。
【図３】第１実施形態の圧着ユニット及び搬送ユニットの説明図。
【図４】電線加工装置における電線加工方法のフロー図。
【図５】第１実施形態の直交座標系における基準位置と加工位置の位置関係を説明する説明図。
【図６】第２実施形態の電線加工装置の概略平面図。
【図７】第２実施形態の電線加工装置の概略ブロック図。
【図８】第２実施形態の搬送ユニットの概略斜視図。
【図９】第２実施形態の旋回座標系における基準位置と加工位置の位置関係を説明する説明図。
【図１０】第３実施形態の電線加工システムの概略ブロック図。
【図１１】位置情報の変換処理を説明する説明図。
【図１２】電線加工システムにおける電線加工方法のフロー図。
【図１３】極座標変換について説明する説明図。
【図１４】第４実施形態の電線加工システムの概略ブロック図。
【図１５】第４実施形態の圧着ユニットの斜視図。
【図１６】第４実施形態の位置情報の補正処理を説明する説明図。
【図１７】他の実施形態の基準位置の補正処理を説明する説明図。
【発明を実施するための形態】
【００５０】
（第１実施形態）  
この発明の第１実施形態を、図１から図５を用いて説明する。  
図１は、第１実施形態の電線加工装置１０Ａの概略平面図を示し、図２は、第１実施形態の電線加工装置１０Ａの概略ブロック図を示している。
【００５１】
図３（ａ）は、正面側からみた圧着ユニット３２ａの概略斜視図を示し、図３（ｂ）は、背面側からみた第１実施形態の搬送ユニット４０ａの概略斜視図を示し、図４は、電線加工装置１０Ａにおける電線加工方法のフロー図を示している。
【００５２】
図５（ａ）は、第１実施形態の電線圧着装置１０Ａの直交座標系における加工位置Ｐ１ａと基準位置Ｐ２ａとの相対位置関係について説明する説明図を示し、図５（ｂ）は、他の実施形態の電線圧着装置１０Ｂの直交座標系における加工位置Ｐ１ｂと基準位置Ｐ２ｂとの相対位置関係について説明する説明図を示している。
【００５３】
第１実施形態における電線加工装置１０Ａは、被覆電線Ｗと圧着端子（図示省略）とを圧着して導通可能に接続した電線接続構造体を製造する装置である。  
なお、電線加工装置１０Ａは、図１において、左側から右側に向けて＋となる左右方向に伸びるＸ軸と、正面側から背面側に向けて＋となる前後方向に伸びるＹ軸とからなる絶対座標系（以下、直交座標系）の直交座標における座標値情報に準じて、ワークスペース１１内で被覆電線Ｗへの加工作業を行う。また、ワークスペース１１の左下部分を原点とする。
【００５４】
この電線加工装置１０Ａは、図１に示すように、加工を行う平面視矩形のワークスペース１１上に、送り出しユニット２０と、加工ユニット３０と、２つの搬送ユニット４０ａとを組み立てて構成するとともに、図２に示すように、操作表示部５０と、記憶部６０と、演算制御部７０とを備えている。  
以下において、上記各ユニット及び上記各部について詳述する。
【００５５】
送り出しユニット２０は、ワークスペース１１の正面側から背面側に向けて被覆電線Ｗを送り出す構成であって、図１及び図２に示すように、被覆電線Ｗを送り出す一対のローラ２１と、送り出した被覆電線Ｗの長さを長尺する調尺部２２とで構成している。
【００５６】
一対のローラ２１は、それぞれ平面視円形の円盤状に形成されており、ワークスペース１１の幅方向に沿って並べて配置されるとともに、ワークスペース１１の左右方向の中央、かつ正面側に配置されている。これらローラ２１は、ローラ回転部２１１よって、回転自在に構成されている。
【００５７】
調尺部２２は、ローラ２１の回転によって送り出した被覆電線Ｗの長さを調尺するものである。  
上述のように構成した送り出しユニット２０は、図１に示すように、ワークスペース１１の幅方向の中央において、正面側から背面側に向けて被覆電線Ｗを送り出すことができる。
【００５８】
加工ユニット３０は、被覆電線Ｗに加工を施すものであって、被覆電線Ｗを切断したり、絶縁被覆をストリップしたりする切断ストリップユニット３１と、被覆電線Ｗの先端部分に圧着端子を圧着する２つの圧着ユニット３２ａとで構成している。
【００５９】
切断ストリップユニット３１は、被覆電線Ｗを切断するカッタ部３１１と、被覆電線Ｗの端部側の絶縁被覆をストリップする２つのストリップ部３１２と、後述する搬送ユニット４０ａの照合凹部４１３と凹凸嵌合可能な照合凸部３１３とで構成している。
【００６０】
カッタ部３１１は、ワークスペース１１の中央に配置されている。  
なお、電線加工装置１０Ａは、上述のようにカッタ部３１１を配置することだけに限らず、配置する位置を適宜設定することができる。
【００６１】
２つのストリップ部３１２は、手前側からみて中央に配置した照合凸部３１３と一体に構成している。  
このストリップ部３１２のうち一方は、照合凸部３１３を有する手前側の面が正面側を向くように、カッタ部３１１の正面側に配置され、他方は、カッタ部３１１を中心に１８０度回転させた位置に対称配置されている。
【００６２】
つまり、２つのストリップ部３１２は、カッタ部３１１を中心に対向するように配置されている。  
なお、上記照合凸部３１３は、後述する圧着ユニット３２ａの照合凸部３２３（図３（ａ）参照）と同様の構成である。
【００６３】
圧着ユニット３２ａは、図３（ａ）に示すように、手前側の面における上下方向の中央よりわずかに下側を、奥側に向けて直方体状に窪ませた形状に形成されており、図２及び図３（ａ）に示すように、圧着端子を載置するアンビル３２１と、圧着端子を被覆電線Ｗに圧着するクリンパ３２２と、後述する搬送ユニット４０ａの照合凹部４１３と凹凸嵌合可能な照合凸部３２３とを備えている。
【００６４】
アンビル３２１は、圧着ユニット３２ａの窪み部分の下面に固定して配置されており、クリンパ３２２は、クリンパ駆動部３２２ａによって、窪み部分の上面からアンビル３２１に向けて下方に移動可能に構成している。  
つまり、アンビル３２１とクリンパ３２２とは、上下方向に対向するように配置されている。
【００６５】
照合凸部３２３は、圧着ユニット３２ａの手前側の面の幅方向の中央、かつ、窪み部分よりも下側に配置され、圧着ユニット３２ａと一体に構成されるとともに、後述する搬送ユニット４０ａの照合凹部４１３と凹凸嵌合可能に構成されている。
【００６６】
上述のように構成した２つの圧着ユニット３２ａのうち一方は、照合凸部３２３を有する手前側の面が正面側を向くように、直交座標系のＸ軸に沿った状態で、ワークスペース１１の前後方向の略中央、かつ、ワークスペース１１の右側に配置されており、他方は、切断ストリップユニット３１を中心に１８０度回転させた位置に対称配置されている（図１参照）。  
なお、電線加工装置１０Ａは、上述のように圧着ユニット３２ａを配置することだけに限らず、配置する位置や角度などを適宜設定することができる。
【００６７】
搬送ユニット４０ａは、被覆電線Ｗを所定の位置に搬送するものであって、図３（ｂ）に示すように、奥行よりも幅の方が長い直方体形状に形成されており、被覆電線Ｗを把持しながら、切断ストリップユニット３１及び圧着ユニット３２ａに向けて移動するように構成している。
【００６８】
この搬送ユニット４０ａは、図１及び図３（ｂ）に示すように、被覆電線Ｗを把持する一対の把持部４１１と、直交座標系の座標値情報に準じて搬送ユニット４０ａを移動させるレール４１２と、加工ユニット３０の照合凸部３１３，３２３に凹凸嵌合可能な照合凹部４１３と、照合凸部３１３，３２３と嵌合した状態の搬送ユニット４０ａの位置情報を検出する位置情報検出部４１４（図２参照）とを備えている。
【００６９】
一対の把持部４１１は、図３（ｂ）に示すように、それぞれ略立方体状に形成されており、搬送ユニット４０ａの幅方向に沿って、搬送ユニット４０ａの上面に並べて載置されている。  
これら把持部４１１は、互いに対向する面の略中央に前後方向に沿って形成した半円筒状の溝部を備えるとともに、クランプ駆動部４１１ａ（図２参照）によって、互いに離間した状態から対向する面が当接する状態まで移動可能に構成されている。  
なお、把持部４１１は、対向する面が当接した状態において、溝部同士が挟持する態様で被覆電線Ｗを把持する。
【００７０】
レール４１２は、直交座標系のＸ軸に沿って伸びる第１レール４１２ａと、Ｙ軸に沿って伸びる２本の第２レール（図示省略）とで構成している。  
このレール４１２は、搬送ユニット４０ａの下側を幅方向に沿って第１レール４１２ａを貫通させるとともに、第１レール４１２ａの両端に第２レールを配置しており、レール駆動部４１２ｂによって、搬送ユニット４０ａをＸ軸及びＹ軸に沿って移動させる構成である。
【００７１】
上述のように、第１レール４１２ａ及び第２レールで構成するレール４１２は、被覆電線Ｗの先端部分を加工ユニット３０で加工を施す際の搬送ユニット４０ａの位置である加工位置Ｐ１ａまで、搬送ユニット４０ａを移動させることができる。
【００７２】
照合凹部４１３は、搬送ユニット４０ａの手前側の面の中央に形成されており、上述したように照合凸部３１３，３２３と凹凸嵌合可能な形状に形成されている。この照合凹部４１３と照合凸部３１３，３２３とが凹凸嵌合した状態における搬送ユニット４０ａの位置、つまり、搬送ユニット４０ａの基準となる位置を基準位置Ｐ２ａとする。  
位置情報検出部４１４は、基準位置Ｐ２ａにおける搬送ユニット４０ａの位置情報を検出する検出部である。
【００７３】
上述のように構成した２つの搬送ユニット４０ａのうち一方は、幅方向をＸ軸に沿うとともに、奥行方向をＹ軸に沿った状態、かつ、下面中央を直交座標系の原点と一致させた状態である初期配置位置において、照合凹部４１３を有する面が背面側を向くように配置され、他方は、切断ストリップユニット３１を中心に１８０度回転させた位置に対称配置している。
【００７４】
そして、一方の搬送ユニット４０ａは、切断ストリップユニット３１を構成する正面側のストリップ部３１２と、ワークスペース１１の右側に配置した圧着ユニット３２ａに移動する構成であり、他方の搬送ユニット４０ａは、切断ストリップユニット３１を構成する背面側のストリップ部３１２と、ワークスペース１１の左側に配置した圧着ユニット３２ａに移動する構成である。
【００７５】
また、搬送ユニット４０ａは、把持部４１１で被覆電線Ｗを把持しながらレール４１２に沿って加工位置Ｐ１ａまで移動し、加工ユニット３０の切断ストリップユニット３１及び圧着ユニット３２ａに被覆電線Ｗを搬送する構成であるとともに、照合凸部３１３，３２３と照合凹部４１３とが凹凸嵌合した基準位置Ｐ２ａにおける搬送ユニット４０ａの位置情報を位置情報検出部４１４で検出することができる。
【００７６】
なお、上記加工位置Ｐ１ａは、被覆電線Ｗの先端部分を加工ユニット３０で加工を施す際の搬送ユニット４０ａの位置であって、切断ストリップユニット３１で切断したりストリップしたりする際の切断位置や、圧着ユニット３２ａで圧着する際の圧着位置であり、この位置情報は、電線圧着装置１０ＡのＸ軸及びＹ軸からなる直交座標系における絶対加工位置情報Ｎ１ａや、基準位置Ｐ２ａを原点としたｘ軸及びｙ軸からなる相対座標系における相対加工位置情報Ｎ２ａを指す（図５参照）。
【００７７】
上記絶対加工位置情報Ｎ１ａは、電線加工装置１０Ａの組み立てる際の組立誤差に影響される不定の位置情報であり、上記相対加工位置情報Ｎ２ａは、絶対加工位置情報Ｎ１ａを算出するために必要な既知の位置情報であるとともに、電線加工装置１０Ａの組み立てる際の組立誤差に影響されず一定の位置情報である。
【００７８】
また、上記基準位置Ｐ２ａは、照合凹部４１３と照合凸部３１３とが凹凸嵌合した状態における切断ストリップユニット３１に対する搬送ユニット４０ａの基準位置や、照合凹部４１３と照合凸部３２３とが凹凸嵌合した状態における圧着ユニット３２ａに対する搬送ユニット４０ａの基準位置、つまり、加工ユニット３０に対する搬送ユニット４０ａの基準位置であって、この位置情報は、電線圧着装置１０Ａの直交座標系における絶対基準位置情報Ｎ３ａを指す。
【００７９】
上記絶対基準位置情報Ｎ３ａは、上記相対加工位置情報Ｎ２ａとともに絶対加工位置情報Ｎ１ａを算出するために必要な位置情報であるが、電線加工装置１０Ａの組み立てる際の組立誤差に影響し不定であるため、電線加工装置１０Ａを組み立てた直後から絶対加工位置情報Ｎ１ａを算出する前までに位置情報検出部４１４で検出し、後述する記憶部６０に記憶される。
【００８０】
さらに、第１実施形態における上記絶対加工位置情報Ｎ１ａ、相対加工位置情報Ｎ２ａ、及び絶対基準位置情報Ｎ３ａの各位置情報は、各座標系を基準とする直交座標における座標値情報で構成しており、上述した構成の搬送ユニット４０ａは、この座標値情報に基づいて移動する。
【００８１】
操作表示部５０は、モニタ、キーボード、及びマウスで構成しており、上述した既知で一定の相対加工位置情報Ｎ２ａの入力を受け付けたり、上記各ユニットを制御する制御情報や、上述した各位置情報などを表示したりするものである。
【００８２】
この操作表示部５０は、キーボードやマウスを備えたことで、プログラミング言語によって位置情報を指示できる。なお、操作制御部５０を、モニタ、キーボード、及びマウスで構成することだけに限らず、例えば、タッチパネルなどで構成してもよい。
【００８３】
記憶部６０は、ハードディスクドライブで構成しており、入力した相対加工位置情報Ｎ２ａ、位置情報検出部４１４で検出した絶対基準位置情報Ｎ３ａ、或いは、上記各ユニットを制御するための制御プログラムなどを記憶するものである。
【００８４】
演算制御部７０は、ＣＰＵと称される中央処理装置で構成しており、記憶部６０に記憶した絶対基準位置情報Ｎ３ａ及び相対加工位置情報Ｎ２ａに基づいて上記絶対加工位置情報Ｎ１ａを算出するとともに、記憶部６０に記憶した制御プログラムと、算出した絶対加工位置情報Ｎ１ａの座標値情報とが協働して搬送ユニット４０ａの移動を制御する他、上記各ユニットを制御するものである。
【００８５】
上述のように構成した電線加工装置１０Ａを用いた電線加工方法について、図４を用いて説明する。なお、この電線加工装置１０Ａによって、上述したように、被覆電線Ｗと圧着端子とを圧着して接続した電線接続構造体を製造する。
【００８６】
まず、電線加工装置１０Ａのワークスペース１１上に上記各ユニットを組み立てた直後に、加工ユニット３０の照合凸部３１３，３２３と、搬送ユニット４０ａの照合凹部４１３とが凹凸嵌合する基準位置Ｐ２ａまで搬送ユニット４０ａを移動させ、位置情報検出部４１４によって検出した絶対基準位置情報Ｎ３ａを記憶部６０に記憶する。なお、絶対基準位置情報Ｎ３ａは、電線加工装置１０Ａの組み立て直後や、メンテナンスなどを理由に電線加工装置１０Ａを再度組み立てた後に検出して記憶部６０に記憶する。
【００８７】
絶対基準位置情報Ｎ３ａを記憶部６０に記憶したら、図４に示すように、相対加工位置情報Ｎ２ａの入力を受け付ける入力受付工程（ステップＳ１）と、絶対加工位置情報Ｎ１ａを算出する演算工程（ステップＳ２）とをこの順に行う。
【００８８】
そして、所定の長さの被覆電線Ｗを送り出す第１電線送り工程（ステップＳ３）と、把持した被覆電線Ｗを切断したり、ストリップしたりする電線切断工程（ステップＳ４）と、搬送ユニット４０ａを圧着ユニット３２ａまで移動させる第１電線搬送工程（ステップＳ５）とをこの順に行う。
【００８９】
さらにその後、搬送した被覆電線Ｗに圧着端子を圧着する端子圧着工程（ステップＳ６）と、搬送ユニット４０ａを切断ストリップユニット３１まで移動させる第２電線搬送工程（ステップＳ７）と、所定の長さの被覆電線Ｗを送り出す第２電線送り工程（ステップＳ８）とをこの順に行う。
【００９０】
以上のような工程を行って加工した被覆電線Ｗの本数が所定の本数に達していない場合（ステップＳ９：ＮＯ）、所定の本数に達するまで切断工程から第２電線搬送工程までを繰り返し行い、加工した被覆電線Ｗの本数が所定の本数に達した場合（ステップＳ９：ＹＥＳ）、電線接続構造体の製造を終了する。
【００９１】
詳述すると、入力受付構成（ステップＳ１）は、上述したように、既知で一定の相対加工位置情報Ｎ２ａの入力を受け付け、入力した相対加工位置情報Ｎ２ａを記憶部６０に記憶する。  
演算工程（ステップＳ２）は、入力した相対加工位置情報Ｎ２ａと、記憶部６０に記憶していた絶対基準位置情報Ｎ３ａとに基づいて、絶対加工位置情報Ｎ１ａを算出する。
【００９２】
第１電線送り工程（ステップＳ３）は、送り出しユニット２０のローラ２１で被覆電線Ｗを挟持して、回転に伴って被覆電線Ｗを切断ストリップユニット３１に向けて送り出すとともに、搬送ユニット４０ａが絶対加工位置情報Ｎ１ａに基づいて初期配置位置から切断ストリップユニット３１の切断位置へ移動して、送り出された被覆電線Ｗの先端から所定長さ分ローラ２１側を把持部４１１で把持する。
【００９３】
電線切断工程（ステップＳ４）は、被覆電線Ｗの先端側の絶縁被覆を切断ストリップユニット３１のストリップ部３１２がストリップする工程である。  
このとき、被覆電線Ｗの先端部分は、導体が露出した状態となっている。
【００９４】
なお、電線加工方法における１巡目の電線切断工程の場合、ストリップ部３１２で被覆電線Ｗの先端部分をストリップするだけでよいが、２巡目以降の電線切断工程の場合、カッタ部３１１で被覆電線Ｗを切断するとともに、被覆電線Ｗの切断した側の先端をストリップ部３１２でストリップする。
【００９５】
第１電線搬送工程（ステップＳ５）は、被覆電線Ｗの先端側を把持部４１１で把持した搬送ユニット４０ａを、絶対加工位置情報Ｎ１ａに基づいて圧着ユニット３２ａの圧着位置まで移動させる。  
このとき、ストリップして導体が露出した被覆電線Ｗの先端部分は、アンビル３２１に載置した圧着端子の圧着部に対応する位置に配置されている。
【００９６】
端子圧着工程（ステップＳ６）は、切断工程でストリップして露出させた被覆電線Ｗの導体に圧着端子を圧着して導通可能に接続する工程である。  
第２電線搬送工程（ステップＳ７）は、被覆電線Ｗの先端側を把持部４１１で把持した搬送ユニット４０ａを、絶対加工位置情報Ｎ１ａに基づいて切断ストリップユニット３１の切断位置まで移動させる。
【００９７】
第２電線送り工程（ステップＳ８）は、さらに所定の長さの被覆電線Ｗをローラ２１から送り出すとともに、切断ストリップユニット３１の加工位置において、搬送ユニット４０ａの把持部４１１が被覆電線Ｗを把持する。
【００９８】
このとき、被覆電線Ｗは、圧着端子を圧着した先端が切断ストリップユニット３１を乗り越えるようにワークスペース１１の背面側へ向けて送られ、圧着端子を圧着した先端とローラ２１との中間部分における被覆電線Ｗを、搬送ユニット４０ａの把持部４１１に把持されている。
【００９９】
上述の説明によれば、直交座標系を基準とする直交座標における座標値情報で位置情報を構成し、絶対基準位置情報Ｎ３ａを記憶する記憶部６０と、相対加工位置情報Ｎ２ａの入力を受け付ける操作表示部５０と、絶対加工位置情報Ｎ１ａを算出するとともに、絶対加工位置情報Ｎ１ａに基づいて搬送ユニット４０ａの移動を制御する演算制御部７０とを電線加工装置１０Ａに備えたことで、簡単な入力操作で被覆電線Ｗに加工を施すことができる。
【０１００】
詳述すると、絶対基準位置情報Ｎ３ａを記憶する記憶部６０と、相対加工位置情報Ｎ２ａの入力を受け付ける操作表示部５０と、絶対加工位置情報Ｎ１ａを算出する演算制御部７０とを備えたことで、電線加工装置１０Ａの組立誤差に影響されず一定である相対加工位置情報Ｎ２ａの入力を操作表示部５０で受け付けるだけで、記憶部６０に記憶した絶対基準位置情報Ｎ３ａ、及び相対加工位置情報Ｎ２ａとに基づいて絶対加工位置情報Ｎ１ａを算出し、容易に特定することができる。つまり、入力する内容を簡易かつ簡素なものにすることができる。
【０１０１】
さらに、例えば、電線加工装置１０Ａと同一機種の電線加工装置１０Ｂも用いる場合、電線加工装置１０Ａと電線加工装置１０Ｂには、それぞれに組立誤差が生じる場合が多い。換言すると、電線加工装置１０Ａと電線加工装置１０Ｂは、図５（ａ）及び図５（ｂ）に示すように、直交座標系における加工位置Ｐ１ａ，Ｐ１ｂがそれぞれ異なる座標値となるおそれがある。
【０１０２】
これに対して、基準位置Ｐ２ａ，Ｐ２ｂを原点とするｘ軸及びｙ軸からなる相対座標系において、電線加工装置１０Ａ，１０Ｂの組立誤差に影響されず一定である相対加工位置情報Ｎ２ａを操作表示部５０に入力するだけで、それぞれの記憶部６０に予め記憶した絶対基準位置情報Ｎ３ａ，Ｎ３ｂ及び相対加工位置情報Ｎ２ａに基づいて絶対加工位置情報Ｎ１ａ，Ｎ１ｂを演算御部７０が算出するため、電線加工装置１０Ａ，１０Ｂの組立誤差の影響を受けずに、入力する内容を共通化することができる。
【０１０３】
従って、操作表示部５０に入力する内容を簡素かつ簡易にすることができるとともに、他の電線加工装置１０Ｂに入力する内容を共通化することができるため、簡単な入力操作で被覆電線Ｗに加工を施すことができる。
【０１０４】
さらにまた、それぞれの絶対加工位置情報Ｎ１ａ，Ｎ１ｂを特定し入力する必要がある従来の電線加工装置に対して、共通化した相対加工位置情報Ｎ２ａのみを入力する本発明の電線加工装置１０Ａ，１０Ｂは、複数の電線加工装置１０Ａ，１０Ｂごとに絶対加工位置情報Ｎ１ａ，Ｎ１ｂを特定し入力する必要がないため、電線加工装置０Ａ，１０Ｂを設置してから絶対加工位置情報Ｎ１ａ，Ｎ１ｂを特定するまでの時間を短縮することができる。
【０１０５】
なお、準備時間は、電線加工装置１０Ａ，１０Ｂを新規で設置する場合に短縮できることはもちろん、例えば、製造する電線接続構造体の仕様に応じた圧着端子や被覆電線に対応するアタッチメントなどを交換する段取り替えを行う場合や、メンテナンスのためにオーバーホールを行う場合などにおいても短縮することができる。
【０１０６】
また、直交座標系を基準とする直交座標における座標値情報で位置情報を構成したことで、座標値情報に基づいて搬送ユニット４０ａを制御する電線加工装置１０Ａにおいて、入力する内容を容易に理解することができるため、人的要因に伴う座標値情報の入力ミスを低減することができる。
【０１０７】
続いて、第２実施形態から第４実施形態の電線加工装置１０Ｃ〜１０Ｇについて以下に説明する。  
ただし、以下で説明する構成のうち、上述した第１実施形態の電線加工装置１０Ａと同様の構成については、同一の符号を付して、その説明を省略する。
【０１０８】
（第２実施形態）  
この発明の第２実施形態を、図４及び図６から図９を用いて説明する。  
図６は、第２実施形態の電線加工装置１０Ｃの概略平面図を示し、図７は、第２実施形態の電線加工装置１０Ｃの概略ブロック図を示し、図８は、正面側からみた第２実施形態の搬送ユニット４０ｃの概略斜視図を示している。
【０１０９】
図９（ａ）は、第２実施形態の電線圧着装置１０Ｃの旋回座標系における加工位置Ｐ１ｃと基準位置Ｐ２ｃとの相対位置関係について説明する説明図を示し、図９（ｂ）は、他の実施形態の電線圧着装置１０Ｄの旋回座標系における加工位置Ｐ１ｄと基準位置Ｐ２ｄとの相対位置関係について説明する説明図を示している。
【０１１０】
第２実施形態における電線加工装置１０Ｃは、上述した第１実施形態と同様に、電線接続構造体を製造する装置である。  
なお、電線加工装置１０Ｃは、Ｘ軸及びＹ軸からなる絶対座標系（以下、旋回座標系）の極座標における動径情報及び偏角情報に準じて被覆電線Ｗへの加工作業を行う。上記旋回座標系は、動径情報及び偏角情報から極座標を特定できる、いわゆる極座標系と同様の座標系を指す。
【０１１１】
この電線加工装置１０Ｃは、図６に示すように、ワークスペース１１上に、送り出しユニット２０と、切断ストリップユニット３１及び圧着ユニット３２ｃとで構成する加工ユニット３０と、２つの搬送ユニット４０とを組み立てて構成しており、図７に示すように、操作表示部５０と、記憶部６０と、演算制御部７０とを備えている。
【０１１２】
圧着ユニット３２ｃは、上述した第１実施形態における圧着ユニット３２ａと同様の構成であるが、図６に示すように、照合凸部３２３を有する手前側の面が、後述する搬送ユニット４０の回動部４１５を向くように、約−４５度傾いた状態でワークスペース１１に配置されている。
【０１１３】
搬送ユニット４０ｃは、図６及び図８に示すように、幅方向よりも奥行方向に長い直方体形状に形成されており、第１実施形態と同様の構成である把持部４１１、照合凹部４１３、及び位置情報検出部４１４の他、搬送ユニット４０ｃを回動させる回動部４１５を奥側に備えるとともに、先端に把持部４１１を備えた伸縮アーム４１６を手前側に備えている。
【０１１４】
回動部４１５は、該回動部４１５まわりに搬送ユニット４０ｃを回転可能に構成している。  
伸縮アーム４１６は、伸縮部４１６ａによって伸縮可能な構成であり、縮んだ状態で搬送ユニット４０ｃの内部に収容されて、先端側が搬送ユニット４０ｃの手前側の面からわずかに突出している。この突出した部分の上面に把持部４１１を載置している。  
なお、照合凹部４１３は、伸縮アーム４１６の手前側の面の略中央に配置されている。
【０１１５】
上述のように構成した２つの搬送ユニット４０ｃのうち一方は、幅方向をＸ軸に沿うとともに、奥行方向をＹ軸に沿った状態、かつ、送り出しユニット２０と切断ストリップユニット３１との間における送り出しユニット２０側に回動部４１５を配置させた状態である初期配置位置において、照合凹部４１３を有する面が背面側を向くように配置されており、他方は、切断ストリップユニット３１を中心に１８０度回転させた位置に対象配置している。  
なお、電線加工装置１０Ｃは、上述のように圧着ユニット３２ｃを配置することだけに限らず、配置する位置や角度などを適宜設定することができる。
【０１１６】
第２実施形態における絶対加工位置情報Ｎ１ｃ、相対加工位置情報Ｎ２ｃ、及び絶対基準位置情報Ｎ３ｃの各位置情報は、絶対座標系を基準とする極座標における動径情報及び偏角情報で構成しており、上述した構成の搬送ユニット４０ｃは、上述した回動部４１５を原点とした動径情報及び偏角情報に基づいて移動する。
【０１１７】
上述のように構成した電線加工装置１０Ｃを用いた電線加工方法について、図４を用いて説明する。なお、この電線加工装置１０Ｃによって、上述したように、被覆電線Ｗと圧着端子とを圧着して接続した電線接続構造体を製造する。
【０１１８】
まず、電線加工装置１０Ｃのワークスペース１１上に上記各ユニットを組み立てた直後に、加工ユニット３０の照合凸部３１３，３２３と、搬送ユニット４０ｃの照合凹部４１３とが凹凸嵌合する基準位置Ｐ２ｃまで搬送ユニット４０ｃを移動させ、位置情報検出部４１４によって検出した絶対基準位置情報Ｎ３ｃを記憶部６０に記憶する。
【０１１９】
絶対基準位置情報Ｎ３ｃを記憶部６０に記憶したら、図４に示すように、入力受付工程（ステップＳ１）と、演算工程（ステップＳ２）と、第１電線送り工程（ステップＳ３）と、電線切断工程（ステップＳ４）と、第１電線搬送工程（ステップＳ５）と、端子圧着工程（ステップＳ６）と、第２電線搬送工程（ステップＳ７）と、第２電線送り工程（ステップＳ８）とをこの順に行う。
【０１２０】
以上のような工程を行って加工した被覆電線Ｗの本数が所定の本数に達していない場合（ステップＳ９：ＮＯ）、所定の本数に達するまで切断工程から第２電線搬送工程までを繰り返し行い、加工した被覆電線Ｗの本数が所定の本数に達した場合（ステップＳ９：ＹＥＳ）、電線接続構造体の製造を終了する。
【０１２１】
これら各工程のうち、上述した第１実施形態の工程内容と異なる内容工程について以下に詳述する。  
第１電線送り工程（ステップＳ３）は、送り出しユニット２０のローラ２１で被覆電線Ｗを挟持して、回転に伴って被覆電線Ｗを切断ストリップユニット３１に向けて送り出すとともに、搬送ユニット４０ｃが絶対加工位置情報Ｎ１ｃに基づいて初期配置位置から切断ストリップユニット３１の切断位置へ回転及び伸縮して、送り出された被覆電線Ｗの先端から所定長さ分ローラ２１側を把持部４１１で把持する。
【０１２２】
第１電線搬送工程（ステップＳ５）は、被覆電線Ｗの先端側を把持部４１１で把持した搬送ユニット４０ｃを、絶対加工位置情報Ｎ１ｃに基づいて圧着ユニット３２ｃの圧着位置まで回動及び伸縮させる。  
このとき、ストリップして導体が露出した被覆電線Ｗの先端部分は、アンビル３２１に載置した圧着端子の圧着部に対応する位置に配置されている。
【０１２３】
第２電線搬送工程（ステップＳ７）は、被覆電線Ｗの先端側を把持部４１１で把持した搬送ユニット４０ｃを、絶対加工位置情報Ｎ１に基づいて切断ストリップユニット３１の切断位置まで回転及び伸縮させる。
【０１２４】
上述の説明によれば、絶対座標系を基準とする極座標における動径情報及び偏角情報で位置情報を構成し、絶対基準位置情報Ｎ３ｃを記憶する記憶部６０と、相対加工位置情報Ｎ２ｃの入力を受け付ける操作表示部５０と、絶対加工位置情報Ｎ１ｃを算出するとともに、絶対加工位置情報Ｎ１ｃに基づいて搬送ユニット４０ｃの移動を制御する演算制御部７０とを電線加工装置１０Ｃに備えたことで、操作表示部５０に入力する内容を簡易かつ簡素にすることができるとともに、動径情報及び偏角情報に基づいて搬送ユニット４０ｃを制御する他の電線加工装置１０Ｃへ入力する内容を共通化することができるため、簡単な入力操作で被覆電線Ｗに加工を施すことができる。
【０１２５】
さらに、例えば、電線加工装置１０Ｃと同一機種の電線加工装置１０Ｄも用いる場合、電線加工装置１０Ｃと電線加工装置１０Ｄには、それぞれに組立誤差が生じる場合が多い。換言すると、電線加工装置１０Ｃと電線加工装置１０Ｄは、図９（ａ）及び図９（ｂ）に示すように、絶対座標系における加工位置Ｐ１ｃ，Ｐ１ｄがそれぞれ異なる動径及び偏角となるおそれがある。
【０１２６】
これに対して、基準位置Ｐ２ｃ，Ｐ２ｄを原点とするｘ軸及びｙ軸からなる相対座標系において、電線加工装置１０Ｃ，１０Ｄの組立誤差に影響されず一定である相対加工位置情報Ｎ２ｃを操作表示部５０に入力するだけで、それぞれの記憶部６０に予め記憶した絶対基準位置情報Ｎ３ｃ，Ｎ３ｄ及び相対加工位置情報Ｎ２ｃに基づいて絶対加工位置情報Ｎ１ｃ，Ｎ１ｄを演算御部７０が算出するため、電線加工装置１０Ｃ，１０Ｄの組立誤差などの影響を受けずに、入力する内容を共通化することができる。
【０１２７】
従って、操作表示部５０に入力する内容を簡素かつ簡易にすることができるとともに、他の電線加工装置１０Ｄに入力する内容を共通化することができるため、簡単な入力操作で被覆電線Ｗに加工を施すことができる。  
さらにまた、電線加工装置１０Ｃ，１０Ｄは、上述したように、設置してから絶対加工位置情報Ｎ１ｃ，Ｎ１ｄを特定するまでの時間を、従来の電線加工装置よりも短縮することができる。
【０１２８】
また、絶対座標系を基準とする極座標における動径情報及び偏角情報で位置情報を構成したことで、動径情報及び偏角情報に基づいて搬送ユニット４０ｃを制御する電線加工装置１０Ｃにおいて、入力する内容を容易に理解することができるため、人的要因に伴う動径情報及び偏角情報の入力ミスを低減することができる。
【０１２９】
（第３実施形態）  
この発明の第３実施形態を、図１０から図１３を用いて説明する。  
図１０は、第３実施形態の電線加工システム１の概略ブロック図を示し、図１１は、位置情報の変換処理を説明する説明図を示し、図１２は、電線加工システム１における電線加工方法のフロー図を示し、図１３は、極座標変換について説明する説明図を示している。
【０１３０】
第３実施形態における電線加工システム１は、図１０に示すように、電線加工装置１０Ａ，１０Ｅ，１０Ｆと、電線加工装置１０Ａ，１０Ｅ，１０Ｆを制御する制御装置１２とで構成しており、被覆電線Ｗと圧着端子とを圧着して導通可能に接続した電線接続構造体を多数製造するシステムである。電線加工装置１０Ａ，１０Ｅ，１０Ｆについて、以下で図１１を用いて詳述する。
【０１３１】
電線加工装置１０Ａは、第１実施形態で説明したように、搬送ユニット４０ａがワークスペース１１に対して平面的に移動できるように、直交座標系における座標値情報に基づいて制御する。つまり、電線加工装置１０Ａにおける相対加工位置情報Ｎ２ａは、図１１に示すように、平面成分の情報要素Ｘａ，Ｙａを有する位置情報である。なお、搬送ユニット４０ａは、メートル単位で制御される。
【０１３２】
電線加工装置１０Ｅは、第１実施形態で説明した電線加工装置１０Ａと同様に、送り出しユニット２０と、切断ストリップユニット３１及び圧着ユニット３２ｅで構成する加工ユニット３０と、搬送ユニット４０ｅとを組み立てて構成している。
【０１３３】
圧着ユニット３２ｅは、直交座標系における加工位置Ｐ１ｅと基準位置Ｐ２ｅとの位置関係が、電線加工装置１０Ａの直交座標系における加工位置Ｐ１ａに対する基準位置Ｐ２ａの位置関係と同様の位置関係となるように照合凸部３２３を配置している。
【０１３４】
搬送ユニット４０ｅは、電線加工装置１０Ａの搬送ユニット４０ａと同様に平面的に移動できる他、高さ方向にも移動する構成も備えているため、直交座標系における座標値情報に基づいて、ワークスペース１１に対して立体的に移動できるように制御される。なお、搬送ユニット４０ｅは、インチ単位で制御される。  
そして、電線加工装置１０Ｅにおける相対加工位置情報Ｎ２ｅは、平面成分の情報要素Ｘｅ，Ｙｅと、高さ成分の情報要素Ｚｅとを有する位置情報である。
【０１３５】
電線加工装置１０Ｆは、第２実施形態で説明した電線加工装置１０Ｃと同様に、送り出しユニット２０と、切断ストリップユニット３１及び圧着ユニット３２ｆで構成する加工ユニット３０と、搬送ユニット４０ｆとを組み立てて構成している。
【０１３６】
圧着ユニット３２ｆは、旋回座標系における加工位置Ｐ１ｆと基準位置Ｐ２ｆとの位置関係が、電線加工装置１０Ａの直交座標系における加工位置Ｐ１ａに対する基準位置Ｐ２ａの位置関係と同様の位置関係となるように照合凸部３２３を配置している。
【０１３７】
なお、搬送ユニット４０ｆは、ラジアン単位及びメートル単位で制御される。  
以上のように構成した電線加工装置１０Ｆおける相対加工位置情報Ｎ２ｆは、平面成分の情報要素θｆ，Ｌｆを有する位置情報である。
【０１３８】
以上のように構成した電線加工装置１０Ａ，１０Ｅ，１０Ｆは、加工位置Ｐ１ｅ，Ｐ１ｆ及び基準位置Ｐ２ｅ，Ｐ２ｆの座標系における位置関係と、加工位置Ｐ１ａ及び基準位置Ｐ２ａの座標系における位置関係とが物理的に一致している。換言すると、電線加工装置１０Ｅ，１０Ｆの座標系における加工位置Ｐ１ｅ，Ｐ１ｆに対する基準位置Ｐ２ｅ，Ｐ２ｆを、基礎となる電線加工装置１０Ａの座標系における加工位置Ｐ１ａに対する基準位置Ｐ２ａと同じ位置関係となるように補正した基準位置とした。  
また、電線加工装置１０Ａ，１０Ｅ，１０Ｆは、上述のように、位置情報形式がそれぞれ異なる。
【０１３９】
なお、本実施形態における電線加工装置１０Ａ，１０Ｅ，１０Ｆは、搬送ユニット４０ａ，４０ｅ，４０ｆによって被覆電線Ｗを加工位置Ｐ１ａ，Ｐ１ｅ，Ｐ１ｆまで移動させて用いるが、上述した相対加工位置情報Ｎ２ｂは、平面成分の情報要素Ｘｅ，Ｙｅのみならず高さ成分の情報要素Ｚｅも含んでいる。つまり、電線加工装置１０Ｅは、搬送ユニット４０ｅを高さ方向に指示する情報要素Ｚｅを要するが、本実施形態においてはこの情報要素Ｚｅを０（ゼロ）として、搬送ユニット４０ｅを加工位置Ｐ１ｅまで平面的に移動させる。
【０１４０】
そして、第３実施形態においては、直交座標における座標値情報の平面成分である情報要素と、高さ成分である情報要素とを有する情報要素Ｘ１，Ｙ１，Ｚ１で上位位置情報である上位相対加工位置情報Ｎ４を構成している。なお、情報要素Ｘ１，Ｙ１，Ｚ１は、それぞれメートル単位であらわしている。
【０１４１】
制御装置１２は、電線加工装置１０Ａ，１０Ｅ，１０Ｆを制御する装置であって、操作表示部１３と、記憶部１４と、変換補正部１５ａとで構成している。  
以下において、操作表示部１３、記憶部１４、及び変換補正部１５ａについて詳述する。
【０１４２】
操作表示部１３は、キーボードやマウスで構成しており、上述の上位相対加工位置情報Ｎ４の入力を受け付けたり、受け付けた内容や、各ユニットの制御内容を表示したりする。これにより、電線加工装置１０Ａ，１０Ｅ，１０Ｆの操作や、制御内容の表示を制御装置１２に集約することができる。
【０１４３】
記憶部１４は、ハードディスクドライブで構成しており、入力した上位相対加工位置情報Ｎ４、電線加工装置１０Ａ，１０Ｅ，１０Ｆに対応する相対加工位置情報Ｎ２ａ，Ｎ２ｅ，Ｎ２ｆに上位相対加工位置情報Ｎ４を変換する変換プログラム、各電線加工装置１０Ａ，１０Ｅ，１０Ｆで検出した絶対基準位置情報Ｎ３ａ，Ｎ３ｅ，Ｎ３ｆ、及び電線加工装置１０Ａ，１０Ｅ，１０Ｆごと制御するための制御プログラムなどを記憶するものである。
【０１４４】
変換補正部１５ａは、ＣＰＵで構成しており、記憶部１４に記憶した上位位置情報である上位相対加工位置情報Ｎ４と、変換プログラムとに基づいて、各電線加工装置１０Ａ，１０Ｅ，１０Ｆに対応する情報要素に変換して相対加工位置情報Ｎ２ａ，Ｎ２ｅ，Ｎ２ｆを構成する。
【０１４５】
詳述すると、変換補正部１５ａは、図１１に示すように、メートル単位であらわした情報要素Ｘ１，Ｙ１，Ｚ１で構成した上位相対加工位置情報Ｎ４から、変換プログラムによって平面成分のみを抽出して、電線加工装置１０Ａに対応する情報要素Ｘａ，Ｙａからなる相対加工位置情報Ｎ２ａを構成する。
【０１４６】
さらに、変換補正部１５ａは、メートル単位の情報要素Ｘ１，Ｙ１，Ｚ１で構成した上位相対加工位置情報Ｎ４から、変換プログラムによってインチ単位に変換して電線加工装置１０Ｅに対応する情報要素Ｘｅ，Ｙｅ，Ｚｅからなる相対加工位置情報Ｎ２ｅを構成する。
【０１４７】
また、変換補正部１５ａは、メートル単位の情報要素Ｘ１，Ｙ１，Ｚ１で構成した上位相対加工位置情報Ｎ４から、変換プログラムによって平面成分のみを抽出して、電線加工装置１０Ｆに対応する情報要素Ｘｆ，Ｙｆからなる相対加工位置情報Ｎ２ｆを構成する。
【０１４８】
このように構成した電線加工システム１を用いた電線加工方法について、図１２を用いて説明する。なお、この電線加工システム１によって、上述したように、被覆電線Ｗと圧着端子とを圧着して接続した電線接続構造体を多数製造する。
【０１４９】
まず、電線加工装置１０Ａ，１０Ｅ，１０Ｆは、組み立てた直後に位置情報検出部４１４によって検出した絶対基準位置情報Ｎ３ａ，Ｎ３ｅ，Ｎ３ｆをそれぞれの記憶部６０及び制御装置１２の記憶部１４に記憶し、図１２に示すように、入力受付工程（ステップＴ１）と、変換補正工程（ステップＴ２）と、演算工程（ステップＴ３）と、第１電線送り工程（ステップＴ４）と、電線切断工程（ステップＴ５）と、第１電線搬送工程（ステップＴ６）と、端子圧着工程（ステップＴ７）と、第２電線搬送工程（ステップＴ８）と、第２電線送り工程（ステップＴ９）とをこの順に行う。
【０１５０】
以上のような工程を行って加工した被覆電線Ｗの本数が所定の本数に達していない場合（ステップＴ１０：ＮＯ）、所定の本数に達するまで切断工程から第２電線搬送工程までを繰り返し行い、加工した被覆電線Ｗの本数が所定の本数に達した場合（ステップＴ１０：ＹＥＳ）、電線接続構造体の製造を終了する。
【０１５１】
これら各工程のうち、上述した第１実施形態及び第２実施形態の工程内容と異なる工程について以下に詳述する。  
入力受付工程（ステップＴ１）は、上述したように、既知で一定、かつ各電線加工装置１０Ａ，１０Ｅ，１０Ｆに共通する上位相対加工位置情報Ｎ４の入力を制御装置１２の操作表示部１３が受け付ける。
【０１５２】
変換補正工程（ステップＴ２）は、入力した上位相対加工位置情報Ｎ４を、上述したように電線加工装置１０Ａ，１０Ｅ，１０Ｆに対応する相対加工位置情報Ｎ２ａ，Ｎ２ｅ，Ｎ２ｆに変換補正部１５ａが補正する。補正した相対加工位置情報Ｎ２ａ，Ｎ２ｅ，Ｎ２ｆは、電線加工装置１０Ａ，１０Ｅ，１０Ｆの記憶部６０に送信して記憶される。
【０１５３】
演算工程（ステップＴ３）は、各電線加工装置１０Ａ，１０Ｅ，１０Ｆの記憶部６０に記憶した相対加工位置情報Ｎ２ａ，Ｎ２ｅ，Ｎ２ｆ及び絶対基準位置情報Ｎ３ａ，Ｎ３ｅ，Ｎ３ｆに基づいて、各電線加工装置１０Ａ，１０Ｅ，１０Ｆの演算制御部７０が絶対加工位置情報Ｎ１ａ，Ｎ１ｅ，Ｎ１ｆを算出する。
【０１５４】
なお、電線加工装置１０Ｆに対応する絶対加工位置情報Ｎ１ｆは、旋回座標系における動径情報及び偏角情報で構成されているため、直交座標系における座標値情報で構成する相対加工位置情報Ｎ２ｆを極座標変換することで算出される。  
続いて、情報要素Ｘｆ，Ｙｆで構成する相対加工位置情報Ｎ２ｆから、情報要素θｆ，Ｌｆで構成する絶対加工位置情報Ｎ１ｆへの極座標変換処理について、図１３を用いて以下で詳細に説明する。
【０１５５】
まず、電線加工装置１０Ｆは、図１３に示すように、Ｘ軸及びＹ軸からなる旋回座標系において、Ｘ軸とＹ軸とが交差する点を原点０とするとともに、基準位置Ｐ２ｆの座標値情報をＸ’，Ｙ’とし、変換補正部１５ａによって抽出された相対加工位置情報Ｎ２ｆを構成する情報要素Ｘｆ，Ｙｆを、基準位置Ｐ２ｆに対する加工位置Ｐ１ｆの座標値情報とする。
【０１５６】
上記基準位置Ｐ２ｆの座標値情報Ｘ’，Ｙ’は、電線加工装置１０Ｆで検出するため、既知の情報要素であり、また、基準位置Ｐ２ｆに対する加工位置Ｐ１ｆは、上位相対加工位置情報Ｎ４を構成する既知の情報要素Ｘｆ，Ｙｆである。  
なお、基準位置Ｐ２ｆは、座標値情報Ｘ’を０（ゼロ）としてＹ軸上に配置している。
【０１５７】
ここで、加工位置Ｐ１ｆを、Ｙ軸と一致する位置まで原点０を中心に回転させる。このときの角度を偏角θｆとし、その点を仮想加工位置Ｐ１ｆ’とする。つまり、加工位置Ｐ１ｆ及び仮想加工位置Ｐ１ｆ’を結ぶ仮想直線に対して、原点及び加工位置Ｐ１ｆを結ぶ仮想直線がなす角と、原点０及び仮想加工位置Ｐ１ｆ’を結ぶ仮想直線がなす角とは、それぞれ角θ１となる。つまり、偏角θｆを頂角とする二等辺三角形の角θ１は下記数式（１）の通りである。
【０１５８】
【数１】
0006549935.tif 000002
【０１５９】
そして、加工位置Ｐ１ｆからＸ軸に沿った仮想直線とＹ軸とが交差する位置を参考位置Ｋとし、加工位置Ｐ１ｆ及び仮想加工位置Ｐ１ｆ’を結ぶ仮想直線に対して、加工位置Ｐ１ｆ及び参考位置Ｋを結ぶ仮想直線がなす角を角θ２とする。この各θ２は、下記数式（２）の通りである。
【０１６０】
【数２】
0006549935.tif 000003
【０１６１】
さらに、仮想加工位置Ｐ１ｆ’と基準位置Ｐ２ｆとの間隔を距離Ｌｆとするとともに、仮想加工位置Ｐ１ｆ’と基準位置Ｋとの間隔を距離Ｌ１とする。この距離Ｌ１は、下記数式（３）の通りである。  
【０１６２】
【数３】
0006549935.tif 000004
【０１６３】
上述した基準位置Ｐ２ｆに対する加工位置Ｐ１ｆの既知の情報要素Ｘｆ，Ｙｆと、原点０に対する基準位置Ｐ２ｆの既知の座標値情報Ｙ’と、上記数式（１）〜（３）で算出した角θ１，θ２、距離Ｌ１とから、上記動径Ｌｆ及び偏角θｆを、下記数式（４），（５）により算出することができる。
【０１６４】
【数４】
0006549935.tif 000005
【０１６５】
以上のように、相対加工位置情報Ｎ２ｆの情報要素Ｘｆ，Ｙｆから情報要素θｆ，Ｌｆに極座標変換した絶対加工位置情報Ｎ１ｆを算出することができる。  
なお、算出した絶対加工位置情報Ｎ１ｆは、電線加工装置１０Ｆの記憶部６０に記憶される。
【０１６６】
上述の説明によれば、上位相対加工位置情報Ｎ４の入力を受け付ける操作表示部１３と、受け付けた上位相対加工位置情報Ｎ４を記憶する記憶部１４と、電線加工装置１０Ａ，１０Ｅ，１０Ｆに応じた相対加工位置情報Ｎ２ａ，Ｎ２ｅ，Ｎ２ｆを算出する演算制御部７０とを電線加工システム１に備えたことで、電線加工システム１を構成する電線加工装置１０Ａ，１０Ｅ，１０Ｆに対して入力する内容を共通化することができるため、簡単な入力操作で被覆電線Ｗに加工を施すことができる。
【０１６７】
詳述すると、入力受付部１３に入力する上位相対加工位置情報Ｎ４は、電線加工装置１０Ａ，１０Ｅ，１０Ｆごとの組立誤差に影響されず一定であるため、簡易かつ簡素にした入力内容を電線加工装置１０Ａ，１０Ｅ，１０Ｆに対して共通化することができ、簡単な入力操作で被覆電線Ｗに加工を施すことができる。
【０１６８】
また、上述の説明によれば、平面成分の情報要素Ｘ１，Ｙ１に加えて、高さ成分の情報要素Ｚ１を有する上位相対加工位置情報Ｎ４を構成し、電線加工装置１０Ａ，１０Ｅ，１０Ｆごとの位置情報形式に応じた相対加工位置情報Ｎ２ａ，Ｎ２ｅ，Ｎ２ｆに上位相対加工位置情報Ｎ４を変換する変換補正部１５ａを備えたことで、異なる位置情報形式に応じた電線加工装置１０Ａ，１０Ｅ，１０Ｆに対しても、入力する内容を共通化することができるため、より簡単な入力操作で被覆電線Ｗに加工を施すことができる。
【０１６９】
詳述すると、上位相対加工位置情報Ｎ４を、電線加工装置１０Ａ，１０Ｅ，１０Ｆごとの位置情報形式に応じた相対加工位置情報Ｎ２ａ，Ｎ２ｅ，Ｎ２ｆに変換する変換補正部１５ａを備えたことで、情報要素Ｘ１，Ｙ１，Ｚ１を有する上位相対加工位置情報Ｎ４を、平面成分の情報要素を抽出した情報要素Ｘａ，Ｙａを有する相対加工位置情報Ｎ２ａに変換したり、情報要素Ｘｆ，Ｙｆを有する相対加工位置情報Ｎ２ｆに変換したり、平面成分及び高さ成分の情報要素を抽出して単位調整した情報要素Ｘｅ，Ｙｅ，Ｚｅを有する相対加工位置情報Ｎ２ｅに変換したりすることができる。
【０１７０】
つまり、電線加工システム１に入力する内容を、電線加工装置１０Ａ，１０Ｅ，１０Ｆに応じた相対加工位置情報Ｎ２ａ，Ｎ２ｅ，Ｎ２ｆを構成する情報要素を有する上位相対加工位置情報Ｎ４で共通化することができるため、より簡単な入力操作で被覆電線Ｗに加工を施すことができる。
【０１７１】
（第４実施形態）  
この発明の第４実施形態を、図１２及び図１４から図１６を用いて説明する。  
図１４は、第４実施形態の電線加工システム１’の概略ブロック図を示し、図１５は、第４実施形態の圧着ユニット３２ｇの斜視図を示し、図１６は、第４実施形態の位置情報の補正処理を説明する説明図を示している。
【０１７２】
第４実施形態における電線加工システム１’は、図１４に示すように、第１実施形態の電線加工装置１０Ａ及び電線加工装置１０Ｇと、電線加工装置１０Ａ，１０Ｇを制御する制御装置１２とで構成しており、被覆電線Ｗと圧着端子とを圧着して導通可能に接続した電線接続構造体を多数製造するシステムである。電線加工装置１０Ａ，１０Ｇについて、以下で図１５を用いて詳述する。
【０１７３】
電線加工装置１０Ｇは、圧着ユニット３２ｇ以外の各ユニットを電線加工装置１０Ａと同様に構成している。  
圧着ユニット３２ｇは、図１５に示すように、手前側の面の幅方向の左側、かつ、窪み部分よりも下側に配置された照合凸部３２３と一体に構成している。つまり、照合凸部３２３の圧着ユニット３２ｇへの配置位置は、電線加工装置１０Ａの圧着ユニット３２ａよりも幅方向の左側である。
【０１７４】
制御装置１２は、電線加工装置１０Ａ，１０Ｇを制御する装置であって、第３実施形態と同様に、操作表示部１３と、記憶部１４と、変換補正部１５ｂとで構成している。  
以下において、表示部１３、記憶部１４、及び変換補正部１５ｂについて詳述する。
【０１７５】
操作表示部１３は、上述した操作表示部５０と同様の構成であり、電線加工装置１０Ａの相対加工位置情報Ｎ２ａの入力を受け付ける。これにより、電線加工装置１０Ａ，１０Ｇの入力操作や、制御内容の表示を制御装置１２に集約することができる。
【０１７６】
記憶部１４は、上述した記憶部６０と同様の構成であり、入力した相対加工位置情報Ｎ２ａ、相対加工位置情報Ｎ２ａを電線加工装置１０Ｇにおける相対加工位置情報Ｎ２ｇに補正する補正プログラム、各電線加工装置１０Ａ，１０Ｇで検出した絶対基準位置情報Ｎ３ａ，Ｎ３ｇ、及び電線加工装置１０Ａ，１０Ｇごと制御するための制御プログラムなどを記憶するものである。
【０１７７】
変換補正部１５ｂは、上述の変換補正部１５ａと同様にＣＰＵで構成しており、記憶部１４に記憶した相対加工位置情報Ｎ２ａを、記憶部１４に記憶した補正プログラムに基づいて、電線加工装置１０Ｇに対応する相対加工位置情報Ｎ２ｇの座標値情報に補正する。
【０１７８】
具体的には、図１６に示すように、例えば、相対加工位置情報Ｎ２ａの座標値情報が（２，４）であるとともに、相対加工位置情報Ｎ２ｇの座標値情報が（−５，４）である場合、変換補正部１５ｂは、入力した相対加工位置情報Ｎ２ａを補正プログラムに基づいて相対加工位置情報Ｎ２ｇに補正する。
【０１７９】
つまり、電線加工装置１０Ａにおける相対加工位置情報Ｎ２ａと、電線加工装置１０Ｇにおける相対加工位置情報Ｎ２ａとの向きと長さが座標系において異なる場合、電線加工装置１０Ａを基準とし、電線加工装置１０Ｇの相対加工位置情報Ｎ２ｇの向きと長さが、電線加工装置１０Ａの相対加工位置情報Ｎ２ａの向きと長さが同じになるようにデータ上で補正する。つまり、電線加工装置１０Ａは、電線加工装置１０Ｇの相対加工位置情報Ｎ２ｇを補正する基礎となる。
【０１８０】
なお、電線加工装置１０Ａを、電線加工装置１０Ｇの相対加工位置情報Ｎ２ｇを補正する基礎としたが、電線加工装置１０Ｇを基礎とし、電線加工装置１０Ａの相対加工位置情報Ｎ２ａを補正してもよい。
【０１８１】
このように構成した電線加工システム１’を用いた電線加工方法について、図１２を用いて説明する。なお、この電線加工システム１’によって、上述したように、被覆電線Ｗと圧着端子とを圧着して接続した電線接続構造体を多数製造する。
【０１８２】
まず、電線加工装置１０Ａ，１０Ｇは、組み立てた直後に位置情報検出部４１４によって検出した絶対基準位置情報Ｎ３ａ，Ｎ３ｇをそれぞれの記憶部６０及び制御装置１２の記憶部１４に記憶し、図１２に示すように、入力受付工程（ステップＴ１）と、変換補正工程（ステップＴ２）と、演算工程（ステップＴ３）と、第１電線送り工程（ステップＴ４）と、電線切断工程（ステップＴ５）と、第１電線搬送工程（ステップＴ６）と、端子圧着工程（ステップＴ７）と、第２電線搬送工程（ステップＴ８）と、第２電線送り工程（ステップＴ９）とをこの順に行う。
【０１８３】
以上のような工程を行って加工した被覆電線Ｗの本数が所定の本数に達していない場合（ステップＴ１０：ＮＯ）、所定の本数に達するまで切断工程から第２電線搬送工程までを繰り返し行い、加工した被覆電線Ｗの本数が所定の本数に達した場合（ステップＴ１０：ＹＥＳ）、電線接続構造体の製造を終了する。
【０１８４】
これら各工程のうち、上述した第３実施形態の工程内容と異なる工程について以下に詳述する。  
入力受付工程（ステップＴ１）は、上述したように、既知で一定である電線加工装置１０Ａの相対加工位置情報Ｎ２ａの入力を制御装置１２の差操作表示部１３が受け付ける。
【０１８５】
変換補正工程（ステップＴ２）は、入力した相対加工位置情報Ｎ２ａを、上述したように電線加工装置１０Ｇに応じた相対加工位置情報Ｎ２ｇに変換補正部１５ｂが補正する。補正した相対加工位置情報Ｎ２ｇは、電線加工装置１０Ｇの記憶部６０に送信して記憶される。
【０１８６】
演算工程（ステップＴ３）は、各電線加工装置１０Ａ，１０Ｇの記憶部６０に記憶した相対加工位置情報Ｎ２ａ，Ｎ２ｇ及び絶対基準位置情報Ｎ３ａ，Ｎ３ｇに基づいて、各電線加工装置１０Ａ，１０Ｇの演算制御部７０が絶対加工位置情報Ｎ１ａ，Ｎ１ｇを算出する。
【０１８７】
上述の説明によれば、電線加工装置１０Ａにおける相対加工位置情報Ｎ２ａを、電線加工装置１０Ｇにおける相対加工位置情報Ｎ２ｇに補正する変換補正部１５ｂを備えることで、相対加工位置情報Ｎ２ａ，Ｎ２ｇが異なる電線加工装置１０Ａ，１０Ｇを電線加工システム’１に備える場合であっても、電線加工システム１’を構成する電線加工装置１０Ａ，１０Ｇに対して入力する内容を共通化することができる。
【０１８８】
詳しくは、相対加工位置情報が異なる複数の電線加工装置を電線加工システムに備える場合、図１６に示すように、電線加工システムに入力する相対加工位置情報を共通化することができず、電線加工装置ごとに入力する必要があった。
【０１８９】
これに対して、電線加工装置１０Ａにおける相対加工位置情報Ｎ２ａを、電線加工装置１０Ｇにおける相対加工位置情報Ｎ２ｇに補正する変換補正部１５ｂを備えた場合、電線加工装置１０Ａにおける相対加工位置情報Ｎ２ａを入力するだけで、電線加工装置１０Ｇにおける相対加工位置情報Ｎ２ｇを特定できるため、入力する内容を共通化することができる。
【０１９０】
従って、相対加工位置情報Ｎ２ａ，Ｎ２ｇが異なる電線加工装置１０Ａ，１０Ｇを電線加工システム１’に備える場合であっても、基礎となる電線加工装置１０Ａにおける既知で一定の相対加工位置Ｎ２ａを、補正プログラムに基づいて相対加工位置情報Ｎ２ｇに変換補正部１５ｂが補正するため、電線加工装置１０Ａおける相対加工位置情報Ｎ２ａを入力するだけの簡単な入力操作で被覆電線Ｗに加工を施すことができる。
【０１９１】
この発明の構成と、上述の実施形態との対応において、
この発明の電線加工システムに備えた入力受付手段は、実施形態の操作表示部１３に対応し、
以下同様に、
電線加工システムに備えた記憶手段は、記憶部１４に対応し、
電線加工システムに備えた変換手段は、変換補正部１５ａに対応し、
電線加工システムに備えた補正手段は、変換補正部１５ｂに対応し、
加工手段は、加工ユニット３０に対応し、
搬送手段は、搬送ユニット４０ａ，４０ｃ，４０ｅ〜４０ｇに対応し、
電線加工装置に備えた入力受付手段は、操作表示部５０に対応し、
電線加工装置に備えた記憶手段は、記憶部６０に対応し、
電線加工装置に備えた演算手段と移動制御手段、及び電線加工システムに備えた演算手段は、演算制御部７０に対応し、
基礎電線加工装置は、電線加工装置１０Ａに対応し、
補正基準位置は、基準位置Ｐ２ｅ，Ｐ２ｆに対応するが、
この発明は、上述の実施形態の構成のみに限定されるものではなく、多くの実施の形態を得ることができる。
【０１９２】
第１実施形態の説明によれば、加工ユニット３０に備えた照合凸部３１３，３２３と、搬送ユニット４０ａに備えた照合凹部４１３とが凹凸嵌合した状態の加工ユニット３０に対する搬送ユニット４０ａの位置を基準位置Ｐ２ａとしたが、レーザや赤外線、或いはＧＰＳなどを用いて加工ユニット３０に対する搬送ユニット４０ａの位置を特定した基準位置であってもよい。
【０１９３】
第３実施形態の説明によれば、電線加工システム１は、位置情報形式が異なる電線加工装置１０Ａ，１０Ｅ，１０Ｆとで構成しているが、例えば、構成する全ての電線加工装置が同じ位置情報形式であってもよい。
【０１９４】
つまり、直交座標系における座標値情報で位置情報を構成したり、旋回座標系における動径情報及び偏角情報で位置情報を構成したりしてもよい。  
これにより、入力する内容を容易に理解することができるため、人的要因に伴う座標値情報の入力ミスを低減することができる。
【０１９５】
また、上位相対加工位置情報Ｎ４を、変換補正部１５ａによって相対加工位置情報Ｎ２ａ，Ｎ２ｅ，Ｎ２ｆに変換するとともに、演算制御部７０によって絶対加工位置情報Ｎ１ａ，Ｎ１ｅ，Ｎ１ｆを算出したが、上位相対加工位置情報Ｎ４の変換から絶対加工位置情報Ｎ１ａ，Ｎ１ｅ，Ｎ１ｆの算出までを変換補正部１５ａが行い、絶対加工位置情報Ｎ１ａ，Ｎ１ｅ，Ｎ１ｆを電線加工装置１０Ａ，１０Ｅ，１０Ｆの各記憶部６０に送信してもよい。
【０１９６】
さらに、座標値情報で構成する上位相対加工位置情報Ｎ４から抽出した情報要素Ｘｆ，Ｙｆで構成する相対加工位置情報Ｎ２ｆを、情報要素θｆ，Ｌｆで構成する絶対加工位置情報Ｎ１ｆに変換したが、上位相対加工位置情報を動径情報及び偏角情報で構成するとともに、抽出した情報要素θ，Ｌで構成する相対加工位置情報を、情報要素Ｘ，Ｙで構成する絶対加工位置情報に変換してもよい。つまり、上述のように直交座標から極座標に変換することだけに限らず、極座標から直交座標に変換してもよい。
【０１９７】
さらにまた、メートル単位であらわした上位相対加工位置情報Ｎ４の情報要素Ｘ１，Ｙ１，Ｚ１から、メートル単位の情報要素を抽出したり、インチ単位の情報要素に変換したりする変換補正部１５ａをのみならず、例えば、インチ単位の情報要素から、インチ単位の情報要素を抽出したり、メートル単位の情報要素に変換する変換補正部、メートル単位又はインチ単位の情報要素を、メートル単位とインチ単位との一方の情報要素のみに変換する変換補正部であってもよい。
【０１９８】
また、上位相対加工位置情報Ｎ４の情報要素Ｘ１，Ｙ１，Ｚ１で構成することだけに限らず、情報要素Ｘ１，Ｙ１で上位相対加工位置情報を構成してもよく、この場合、高さ方向にも移動する搬送ユニット４０ｅを有する電線加工装置１０Ｅにおいては、情報要素Ｚを０（ゼロ）として用いる。
【０１９９】
さらに、上位相対加工位置情報Ｎ４から相対加工位置情報Ｎ２ａ，Ｎ２ｅ，Ｎ２ｆに変換するだけの変換補正部１５ａのみならず、上位相対加工位置情報Ｎ４から相対加工位置情報Ｎ２ａ，Ｎ２ｅ，Ｎ２ｆに変換するとともに、絶対基準位置情報Ｎ３ａ，Ｎ３ｅ，Ｎ３ｆを算出する変換補正部であってもよい。
【０２００】
さらにまた、制御装置１２に操作表示部１３、記憶部１４、及び変換補正部１５ａを備え、各電線加工装置１０Ａ，１０Ｅ，１０Ｆに操作表示部５０、記憶部６０、及び演算制御部７０を備えたが、例えば、操作表示部１３，５０を一体にして構成した操作表示部と、記憶部１４，６０を一体にして構成した記憶部と、変換補正部１５ａ及び演算制御部７０を一体にして構成した演算処理部とを制御装置１２に備えてもよい。
【０２０１】
第４実施形態の説明によれば、入力した相対加工位置情報Ｎ２ａを補正プログラムに基づいて相対加工位置情報Ｎ２ｇに補正したが、例えば、図１７に示すように、入力した相対加工位置情報Ｎ２ａから基準位置Ｐ２ａを基準位置Ｐ２ｇに補正してもよい。なお、図１７は、他の実施形態の基準位置の補正処理を説明する説明図を示している。
【０２０２】
基準位置Ｐ２ａを基準位置Ｐ２ｇに補正することで、基準位置Ｐ２ｇに対する加工位置Ｐ１ｇの相対加工位置情報Ｎ２ｇを算出し、結果、相対加工位置情報Ｎ２ａを入力するだけで、絶対加工位置情報Ｎ１ｇを特定することができる。
【符号の説明】
【０２０３】
１…電線加工システム
１０Ａ〜１０Ｇ…電線加工装置
１２…制御装置
１３，５０…操作表示部
１４，６０…記憶部
１５ａ，１５ｂ…変換補正部
２０…送り出しユニット
３０…加工ユニット
３１…切断ストリップユニット
３２ａ，３２ｃ，３２ｅ〜３２ｇ…圧着ユニット
４０ａ，４０ｃ，４０ｅ〜４０ｇ…搬送ユニット
７０…演算制御部
Ｐ１ａ〜Ｐ１ｇ…加工位置
Ｐ２ａ〜Ｐ２ｇ…基準位置
Ｎ１ａ〜Ｎ１ｇ…絶対加工位置情報
Ｎ２ａ，Ｎ２ｃ，Ｎ２ｅ〜Ｎ２ｇ…相対加工位置情報
Ｎ３ａ〜Ｎ３ｇ…絶対基準位置情報
Ｎ４…上位相対加工位置情報
Ｗ…被覆電線
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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