(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
道路情報に応じてアクチュエータを制御する自動運転から複数の運転操作手段の操作に応じて対応するアクチュエータを制御する手動運転の手動操作への引き継ぎに係る区間を設定する自動運転支援装置であって、
前記複数の運転操作手段は、
自車両の走向方向を制御するステアリング操作手段と、自車両の加減速を制御するペダル操作手段とを含み、
案内経路上の進行方向前方の前記道路情報を取得する道路情報取得手段と、
前記道路情報取得手段を介して取得した前記道路情報に基づいて、前記複数の運転操作手段に対応するアクチュエータの全ての制御を前記自動運転から前記手動運転の手動操作へ引き継ぎ可能な同時引継許可区間を設定する同時引継許可区間設定手段と、
前記同時引継許可区間を除く区間であって前記ステアリング操作手段及び前記ペダル操作手段のうち一方に対応するアクチュエータの制御を前記手動操作へ引き継ぎ可能な区間と、前記同時引継許可区間を除く区間であって前記ステアリング操作手段及び前記ペダル操作手段のうち他方に対応するアクチュエータの制御を前記手動操作へ引き継ぎ可能な区間を２つの個別引継許可区間の各々に設定する個別引継許可区間設定手段と、
前記案内経路上の終点に最も近い前記同時引継許可区間よりも進行方向前方側において、２つの前記個別引継許可区間が存在するか否かを判定する終点側区間判定手段と、
を有し、
前記終点側区間判定手段を介して、前記案内経路上の終点に最も近い前記同時引継許可区間よりも進行方向前方側において、２つの前記個別引継許可区間が存在すると判定された場合には、前記ステアリング操作手段又は前記ペダル操作手段に対応するアクチュエータの制御を前記手動操作する半自動運転に係る区間の設定において、２つの前記個別引継許可区間のうち、前記同時引継許可区間に近い方の前記個別引継許可区間を前記自動運転から前記半自動運転に引き継ぐ区間に設定し、２つの前記個別引継許可区間のうち、前記終点に近い方の前記個別引継許可区間を前記半自動運転から前記手動運転に引き継ぐ区間に設定する、ことを特徴とする自動運転支援装置。
【請求項２】
前記道路情報取得手段を介して取得した前記道路情報に基づいて、前記複数の運転操作手段に対応するアクチュエータの全ての制御を前記手動運転の手動操作から前記自動運転へ引き継ぎ可能な第２同時引継許可区間を設定する第２同時引継許可区間設定手段と、
前記第２同時引継許可区間を除く区間のうち前記複数の運転操作手段に対応するアクチュエータの少なくとも１つの制御を前記自動運転へ引き継ぎ可能な区間を第２個別引継許可区間に設定する第２個別引継許可区間設定手段と、
を備えたことを特徴とする請求項１に記載の自動運転支援装置。
【請求項３】
前記手動操作を行うドライバの前記自動運転に対する習熟度を取得する習熟度取得手段を備え、
前記個別引継許可区間設定手段は、前記習熟度取得手段を介して取得した前記習熟度に基づいて前記個別引継許可区間を設定することを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の自動運転支援装置。
【請求項４】
前記道路情報に基づいて、前記案内経路上に前記自動運転から前記複数の運転操作手段に対応するアクチュエータの少なくとも１つの制御を前記手動操作へ引き継ぐことが必要な特定区間が存在するか否かを判定する特定区間判定手段と、
前記特定区間判定手段を介して前記案内経路上に前記特定区間が存在すると判定された場合には、前記特定区間の進行方向手前側であり、前記特定区間に対応するアクチュエータの制御を前記手動操作に引き継ぎ可能な前記個別引継許可区間又は前記同時引継許可区間を第１特定引継許可区間に設定する第１特定引継許可区間設定手段と、
前記特定区間の進行方向前方側であり、前記特定区間に対応するアクチュエータの制御を前記自動運転に引き継ぎ可能な前記第２同時引継許可区間を第２特定引継許可区間に設定する第２特定引継許可区間設定手段と、
を備えたことを特徴とする請求項２に記載の自動運転支援装置。
【請求項５】
前記案内経路は、一の区間内で複数の運転操作手段に対応するアクチュエータの全ての制御を前記自動運転から前記手動運転の手動操作へ引き継ぎ可能な前記同時引継許可区間、及び、前記手動運転の手動操作から前記自動運転へ引き継ぎ可能な第２同時引継許可区間を含むことを特徴とする請求項１乃至請求項４のいずれかに記載の自動運転支援装置。
【請求項６】
２つの前記個別引継許可区間及び前記同時引継許可区間を設定された推奨引継区間を含む運転区間情報を、自車両を制御する車両制御装置に対して出力する情報出力手段を備えたことを特徴とする請求項１乃至請求項５のいずれかに記載の自動運転支援装置。
【請求項７】
制御部を備え、道路情報に応じてアクチュエータを制御する自動運転から複数の運転操作手段の操作に応じて対応するアクチュエータを制御する手動運転の手動操作への引き継ぎに係る区間を設定する自動運転支援装置で実行される自動運転支援方法であって、
前記複数の運転操作手段は、
自車両の走向方向を制御するステアリング操作手段と、自車両の加減速を制御するペダル操作手段とを含み、
前記制御部が実行する、
案内経路上の進行方向前方の前記道路情報を取得する道路情報取得工程と、
前記道路情報取得工程で取得した前記道路情報に基づいて、前記複数の運転操作手段に対応するアクチュエータの全ての制御を前記自動運転から前記手動運転の手動操作へ引き継ぎ可能な同時引継許可区間を設定する同時引継許可区間設定工程と、
前記同時引継許可区間を除く区間であって前記ステアリング操作手段及び前記ペダル操作手段のうち一方に対応するアクチュエータの制御を前記手動操作へ引き継ぎ可能な区間と、前記同時引継許可区間を除く区間であって前記ステアリング操作手段及び前記ペダル操作手段のうち他方に対応するアクチュエータの制御を前記手動操作へ引き継ぎ可能な区間を２つの個別引継許可区間の各々に設定する個別引継許可区間設定工程と、
前記案内経路上の終点に最も近い前記同時引継許可区間よりも進行方向前方側において、２つの前記個別引継許可区間が存在するか否かを判定する終点側区間判定工程と、
を有し、
前記終点側区間判定工程を介して、前記案内経路上の終点に最も近い前記同時引継許可区間よりも進行方向前方側において、２つの前記個別引継許可区間が存在すると判定された場合には、前記ステアリング操作手段又は前記ペダル操作手段に対応するアクチュエータの制御を前記手動操作する半自動運転に係る区間の設定において、２つの前記個別引継許可区間のうち、前記同時引継許可区間に近い方の前記個別引継許可区間を前記自動運転から前記半自動運転に引き継ぐ区間に設定し、２つの前記個別引継許可区間のうち、前記終点に近い方の前記個別引継許可区間を前記半自動運転から前記手動運転に引き継ぐ区間に設定する、ことを特徴とする自動運転支援方法。
【請求項８】
前記道路情報取得工程を介して取得した前記道路情報に基づいて、前記複数の運転操作手段に対応するアクチュエータの全ての制御を前記手動運転の手動操作から前記自動運転へ引き継ぎ可能な第２同時引継許可区間を設定する第２同時引継許可区間設定工程と、
前記第２同時引継許可区間を除く区間のうち前記複数の運転操作手段に対応するアクチュエータの少なくとも１つの制御を前記自動運転へ引き継ぎ可能な区間を第２個別引継許可区間に設定する第２個別引継許可区間設定工程と、
を備えたことを特徴とする請求項７に記載の自動運転支援方法。
【請求項９】
案内経路上の進行方向前方の道路情報を取得する道路情報取得手段を備え、前記道路情報に応じてアクチュエータを制御する自動運転から複数の運転操作手段の操作に応じて対応するアクチュエータを制御する手動運転の手動操作への引き継ぎに係る区間を設定するコンピュータに処理を実行させるプログラムであって、
前記複数の運転操作手段は、
自車両の走向方向を制御するステアリング操作手段と、自車両の加減速を制御するペダル操作手段とを含み、
前記コンピュータに、
前記道路情報取得手段を介して取得した前記道路情報に基づいて、前記複数の運転操作手段に対応するアクチュエータの全ての制御を前記自動運転から前記手動運転の手動操作へ引き継ぎ可能な同時引継許可区間を設定する同時引継許可区間設定工程と、
前記同時引継許可区間を除く区間であって前記ステアリング操作手段及び前記ペダル操作手段のうち一方に対応するアクチュエータの制御を前記手動操作へ引き継ぎ可能な区間と、前記同時引継許可区間を除く区間であって前記ステアリング操作手段及び前記ペダル操作手段のうち他方に対応するアクチュエータの制御を前記手動操作へ引き継ぎ可能な区間を２つの個別引継許可区間の各々に設定する個別引継許可区間設定工程と、
前記案内経路上の終点に最も近い前記同時引継許可区間よりも進行方向前方側において、２つの前記個別引継許可区間が存在するか否かを判定する終点側区間判定工程と、
を実行させ、
前記終点側区間判定工程を介して、前記案内経路上の終点に最も近い前記同時引継許可区間よりも進行方向前方側において、２つの前記個別引継許可区間が存在すると判定された場合には、前記ステアリング操作手段又は前記ペダル操作手段に対応するアクチュエータの制御を前記手動操作する半自動運転に係る区間の設定において、２つの前記個別引継許可区間のうち、前記同時引継許可区間に近い方の前記個別引継許可区間を前記自動運転から前記半自動運転に引き継ぐ区間に設定させ、２つの前記個別引継許可区間のうち、前記終点に近い方の前記個別引継許可区間を前記半自動運転から前記手動運転に引き継ぐ区間に設定させる、ためのプログラム。
【請求項１０】
前記道路情報取得手段を介して取得した前記道路情報に基づいて、前記複数の運転操作手段に対応するアクチュエータの全ての制御を前記手動運転の手動操作から前記自動運転へ引き継ぎ可能な第２同時引継許可区間を設定する第２同時引継許可区間設定工程と、
前記第２同時引継許可区間を除く区間のうち前記複数の運転操作手段に対応するアクチュエータの少なくとも１つの制御を前記自動運転へ引き継ぎ可能な区間を第２個別引継許可区間に設定する第２個別引継許可区間設定工程と、
を実行させるための請求項９に記載のプログラム。 
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動運転を支援する自動運転支援装置、自動運転支援方法及びプログラムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来から、自動運転を支援する技術に関して種々提案されている。
例えば、特許文献１に記載された車両の自動運転装置では、自動運転ＥＣＵ（Electronic Contorol Unit）は、地図データベースに格納されている道路地図情報を用いて、目的地までの全ルートのうち走行すべき高速道路区間を設定する。そして、自動運転ＥＣＵは、高速道路区間における出口インターチェンジの一つ手前のパーキングエリア（最終ＰＡ）を退避エリアとして設定する。また、自動運転ＥＣＵは、高速道路区間における最終ＰＡの手前の地点を、自動運転から手動運転への引き継ぎを開始するための引継地点として設定する。続いて、自動運転ＥＣＵは、自動運転スイッチがオンに切り換えられると、退避エリアを目的地とする自動運転の制御を行うように構成されている。
【０００３】
また、例えば、特許文献２に記載された自動運転装置では、ＤＣＵ（ドライブコントロールユニット）は、自動運転からドライバ運転への切換えに際し、スピーカから「自動操舵を解除します、準備して下さい」との音声情報を発し、自動操舵を解除してステアリングをドライバに委ねる。自動操舵の解除を行うと、ＤＣＵは、次に、目標走行軌跡と実走行軌跡とのずれ量（走行偏差）が所定の許容範囲以下であるか否かを判定する。そして、走行偏差が所定の許容範囲以下であると判定された場合にのみ、「自動アクセルと自動ブレーキを解除します、準備して下さい」との音声情報を発し、自動アクセルと自動ブレーキとを解除してアクセルとブレーキとをドライバに委ねる。しかる後、ＤＣＵは、表示装置の画面上での「自動運転中」の表示を中止するように構成されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００８−２９０６８０号公報
【特許文献２】特開平９−８６２２３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、前記した特許文献１に記載された車両の自動運転装置では、最終ＰＡから出口インターチェンジまでの間に、自動運転から手動運転への引き継ぎを開始するための引継地点を設定できても、最終ＰＡの手前の地点に自動運転から手動運転への引き継ぎを開始するための引継地点を設定する。その結果、自動運転を実施できる区間が短くなる虞がある。
【０００６】
また、前記した特許文献２に記載された自動運転装置では、ＤＣＵは、自動操舵を解除してステアリングをドライバに委ねた後、走行偏差を計測して所定の許容範囲以下になった場合にのみ、自動アクセルと自動ブレーキとを解除する。そのため、同一区間内で自動操舵の解除と自動アクセル及び自動ブレーキを解除することが必要となり、ステアリング、アクセル及びブレーキの操作を引き継ぐ引継区間の総距離が長くなる。その結果、前記した特許文献１に記載された発明に、特許文献２に記載された技術を組み合わせた場合には、自動運転を実施できる区間が更に短くなる虞がある。
【０００７】
そこで、本発明は、上述した問題点を解決するためになされたものであり、自動運転を実施できる区間を長くすることが可能となる自動運転支援装置、自動運転支援方法及びプログラムを提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
前記目的を達成するため本発明に係る自動運転支援装置は、道路情報に応じてアクチュエータを制御する自動運転から複数の運転操作手段の操作に応じて対応するアクチュエータを制御する手動運転の手動操作への引き継ぎに係る区間を設定する自動運転支援装置であって、前記複数の運転操作手段は、自車両の走向方向を制御するステアリング操作手段と、自車両の加減速を制御するペダル操作手段とを含み、案内経路上の進行方向前方の前記道路情報を取得する道路情報取得手段と、前記道路情報取得手段を介して取得した前記道路情報に基づいて、前記複数の運転操作手段に対応するアクチュエータの全ての制御を前記自動運転から前記手動運転の手動操作へ引き継ぎ可能な同時引継許可区間を設定する同時引継許可区間設定手段と、前記同時引継許可区間を除く区間であって前記ステアリング操作手段及び前記ペダル操作手段のうち一方に対応するアクチュエータの制御を前記手動操作へ引き継ぎ可能な区間と、前記同時引継許可区間を除く区間であって前記ステアリング操作手段及び前記ペダル操作手段のうち他方に対応するアクチュエータの制御を前記手動操作へ引き継ぎ可能な区間を２つの個別引継許可区間の各々に設定する個別引継許可区間設定手段と、前記案内経路上の終点に最も近い前記同時引継許可区間よりも進行方向前方側において、２つの前記個別引継許可区間が存在するか否かを判定する終点側区間判定手段と、を有し、前記終点側区間判定手段を介して、前記案内経路上の終点に最も近い前記同時引継許可区間よりも進行方向前方側において、２つの前記個別引継許可区間が存在すると判定された場合には、前記ステアリング操作手段又は前記ペダル操作手段に対応するアクチュエータの制御を前記手動操作する半自動運転に係る区間の設定において、２つの前記個別引継許可区間のうち、前記同時引継許可区間に近い方の前記個別引継許可区間を前記自動運転から前記半自動運転に引き継ぐ区間に設定し、２つの前記個別引継許可区間のうち、前記終点に近い方の前記個別引継許可区間を前記半自動運転から前記手動運転に引き継ぐ区間に設定する、ことを特徴とする。 
【０００９】
また、本発明に係る自動運転支援方法は、制御部を備え、道路情報に応じてアクチュエータを制御する自動運転から複数の運転操作手段の操作に応じて対応するアクチュエータを制御する手動運転の手動操作への引き継ぎに係る区間を設定する自動運転支援装置で実行される自動運転支援方法であって、前記複数の運転操作手段は、自車両の走向方向を制御するステアリング操作手段と、自車両の加減速を制御するペダル操作手段とを含み、前記制御部が実行する、案内経路上の進行方向前方の前記道路情報を取得する道路情報取得工程と、前記道路情報取得工程で取得した前記道路情報に基づいて、前記複数の運転操作手段に対応するアクチュエータの全ての制御を前記自動運転から前記手動運転の手動操作へ引き継ぎ可能な同時引継許可区間を設定する同時引継許可区間設定工程と、前記同時引継許可区間を除く区間であって前記ステアリング操作手段及び前記ペダル操作手段のうち一方に対応するアクチュエータの制御を前記手動操作へ引き継ぎ可能な区間と、前記同時引継許可区間を除く区間であって前記ステアリング操作手段及び前記ペダル操作手段のうち他方に対応するアクチュエータの制御を前記手動操作へ引き継ぎ可能な区間を２つの個別引継許可区間の各々に設定する個別引継許可区間設定工程と、前記案内経路上の終点に最も近い前記同時引継許可区間よりも進行方向前方側において、２つの前記個別引継許可区間が存在するか否かを判定する終点側区間判定工程と、を有し、前記終点側区間判定工程を介して、前記案内経路上の終点に最も近い前記同時引継許可区間よりも進行方向前方側において、２つの前記個別引継許可区間が存在すると判定された場合には、前記ステアリング操作手段又は前記ペダル操作手段に対応するアクチュエータの制御を前記手動操作する半自動運転に係る区間の設定において、２つの前記個別引継許可区間のうち、前記同時引継許可区間に近い方の前記個別引継許可区間を前記自動運転から前記半自動運転に引き継ぐ区間に設定し、２つの前記個別引継許可区間のうち、前記終点に近い方の前記個別引継許可区間を前記半自動運転から前記手動運転に引き継ぐ区間に設定する、ことを特徴とする。 
【００１０】
また、本発明に係るプログラムは、案内経路上の進行方向前方の道路情報を取得する道路情報取得手段を備え、前記道路情報に応じてアクチュエータを制御する自動運転から複数の運転操作手段の操作に応じて対応するアクチュエータを制御する手動運転の手動操作への引き継ぎに係る区間を設定するコンピュータに処理を実行させるプログラムであって、前記複数の運転操作手段は、自車両の走向方向を制御するステアリング操作手段と、自車両の加減速を制御するペダル操作手段とを含み、前記コンピュータに、前記道路情報取得手段を介して取得した前記道路情報に基づいて、前記複数の運転操作手段に対応するアクチュエータの全ての制御を前記自動運転から前記手動運転の手動操作へ引き継ぎ可能な同時引継許可区間を設定する同時引継許可区間設定工程と、前記同時引継許可区間を除く区間であって前記ステアリング操作手段及び前記ペダル操作手段のうち一方に対応するアクチュエータの制御を前記手動操作へ引き継ぎ可能な区間と、前記同時引継許可区間を除く区間であって前記ステアリング操作手段及び前記ペダル操作手段のうち他方に対応するアクチュエータの制御を前記手動操作へ引き継ぎ可能な区間を２つの個別引継許可区間の各々に設定する個別引継許可区間設定工程と、前記案内経路上の終点に最も近い前記同時引継許可区間よりも進行方向前方側において、２つの前記個別引継許可区間が存在するか否かを判定する終点側区間判定工程と、を実行させ、前記終点側区間判定工程を介して、前記案内経路上の終点に最も近い前記同時引継許可区間よりも進行方向前方側において、２つの前記個別引継許可区間が存在すると判定された場合には、前記ステアリング操作手段又は前記ペダル操作手段に対応するアクチュエータの制御を前記手動操作する半自動運転に係る区間の設定において、２つの前記個別引継許可区間のうち、前記同時引継許可区間に近い方の前記個別引継許可区間を前記自動運転から前記半自動運転に引き継ぐ区間に設定させ、２つの前記個別引継許可区間のうち、前記終点に近い方の前記個別引継許可区間を前記半自動運転から前記手動運転に引き継ぐ区間に設定させる、ためのプログラムである。 
【発明の効果】
【００１４】
前記構成を有する本発明に係る自動運転支援装置、自動運転支援方法及びプログラムでは、複数の運転操作手段に対応するアクチュエータの全ての制御を自動運転から手動運転の手動操作へ引き継ぎ可能な同時引継許可区間を設定する。また、複数の運転操作手段は、ステアリング操作手段と、ペダル操作手段とを含む。同時引継許可区間を除く区間であってステアリング操作手段及びペダル操作手段のうち一方に対応するアクチュエータの制御を手動操作へ引き継ぎ可能な区間と、他方に対応するアクチュエータの制御を手動操作へ引き継ぎ可能な区間を２つの個別引継許可区間の各々に設定する。 
【００１５】
これにより、個別引継許可区間の走行距離は、アクチュエータの全ての制御を自動運転から手動運転の手動操作に引き継ぐ同時引継許可区間の走行距離よりも短い距離であるため、２つの個別引継許可区間を案内経路の終点に対してより近くに設定することが可能となる。従って、自動運転から手動運転へ引き継ぐ区間を案内経路の終点に対してより近くに設定することが可能となり、自動運転を実施できる区間を長くすることが可能となる。
また、上記構成を有する自動運転支援装置等によれば、案内経路上の終点に最も近い同時引継許可区間よりも進行方向前方側において、２つの個別引継許可区間が存在する場合には、２つの個別引継許可区間のうち、同時引継許可区間に近い方の個別引継許可区間を自動運転から半自動運転に引き継ぐ区間に設定し、終点に近い方の個別引継許可区間を半自動運転から手動運転に引き継ぐ区間に設定する。これにより、自動運転から半自動運転、半自動運転から手動運転へ引き継ぐ２つの区間を案内経路の終点に対してより近くに設定することが可能となり、案内経路上の自動運転又は半自動運転を実施できる区間を確実に長くすることが可能となる。 
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】自車両において本発明に関する構成の一例を示すブロック図である。
【図２】パラメータＤＢに格納される習熟度データテーブルの一例を示す図である。
【図３】ナビゲーション装置において実行される「推奨引継区間設定処理」を示すフローチャートである。
【図４】ナビゲーション装置において実行される「推奨引継区間設定処理」を示すフローチャートである。
【図５】自動運転から手動運転への同時引継許可区間の設定の一例を示す説明図である。
【図６】自動運転から手動運転への個別引継許可区間の一例を示す説明図である。
【図７】同時引継許可区間の選択の一例を示す説明図である。
【図８】個別引継許可区間の設定の一例を示す説明図である。
【図９】手動運転から自動運転への自動引継許可区間の一例を示す説明図である。
【図１０】特定区間における自動運転の引き継ぎを説明する説明図である。
【図１１】案内経路上の推奨引継区間の設定の一例を説明する説明図である。
【図１２】案内経路上の自動運転区間及び半自動運転区間の表示の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
以下、本発明に係る自動運転支援装置、自動運転支援方法及びプログラムをナビゲーション装置について具体化した一実施例に基づき図面を参照しつつ詳細に説明する。
【００２０】
［自車両の概略構成］
本実施例に係る自車両１の概略構成について図１に基づいて説明する。図１に示すように、本実施例に係る自車両１は自車両１に対して設置されたナビゲーション装置２と、車両制御ＥＣＵ（Electronic Control Unit）３とから基本的に構成されている。
【００２１】
ここで、ナビゲーション装置２は、自車両１の室内のセンターコンソール又はパネル面に備え付けられ、車両周辺の地図や目的地までの探索経路を表示する液晶ディスプレイ（ＬＣＤ）１５や、経路案内に関する音声ガイダンスを出力するスピーカ１６等を備えている。そして、ＧＰＳ３１等によって自車両１の現在位置を特定するととともに、目的地が設定された場合においては目的地までの複数の経路の探索、並びに設定された案内経路に従った案内を液晶ディスプレイ１５やスピーカ１６を用いて行う。尚、ナビゲーション装置２の詳細な構成については後述する。
【００２２】
車両制御ＥＣＵ３は、自車両１の全体の制御を行う電子制御ユニットである。また、車両制御ＥＣＵ３には、ナビゲーション装置２が備える後述のナビゲーション制御部１３が接続されている。また、車両制御ＥＣＵ３には、スピードメータ等を表示する車載ディスプレイ（車載ＬＣＤ）５、ヒューマンインタフェース（ＨＭＩ）６、前方撮影用カメラ７６Ａ、後方撮影用カメラ７６Ｂ、ミリ波レーダ７７、アクセルセンサ７８、ブレーキスイッチ７９、ステアリングセンサ８０、車速を検出する車速センサ５１等が接続されている。
【００２３】
また、車両制御ＥＣＵ３には、不図示のステアリング装置を駆動するステアリングアクチュエータ８１、不図示のアクセル装置を駆動するアクセルアクチュエータ８２、不図示のブレーキ装置を駆動するブレーキアクチュエータ８３等が接続されている。そして、車両制御ＥＣＵ３は、ステアリングアクチュエータ８１、アクセルアクチュエータ８２、ブレーキアクチュエータ８３等を駆動制御して自車両１の自動運転を行う。
【００２４】
車両制御ＥＣＵ３は、演算装置及び制御装置としてのＣＰＵ７１、並びにＣＰＵ７１が各種の演算処理を行うに当たってワーキングメモリとして使用されるＲＡＭ７２、制御用のプログラム等が記録されたＲＯＭ７３等の内部記憶装置を備えている。そして、ＣＰＵ７１は、ナビゲーション装置２のナビゲーション制御部１３から受信した案内経路の経路データ、経路上の各リンクの勾配情報、リンク長さ、後述の運転区間情報等に基づいて、運転計画を作成する。
【００２５】
ヒューマンインタフェース６には、自動運転の開始を指示する自動運転開始ボタン６１等が設けられている。ドライバは、高速自動車国道、都市高速道路、一般有料道路等の有料道路において、自動運転開始ボタン６１を押下してＯＮすることによって、車両制御ＥＣＵ３に対して自動運転開始を指示することができる。ここで、自動運転開始ボタン６１は、ユーザが押下する度にＯＮとＯＦＦが切り換わる。そして、自動運転開始ボタン６１は、ＯＮされると自動運転制御が開始され、一方で自動運転制御の実行中にＯＦＦされると自動運転制御は終了し、ドライバの操作に依る手動運転へと切り替わる。
【００２６】
ＣＰＵ７１は、自動運転開始の指示が入力された場合には、自車両の現在位置を始点とし、運転計画に基づいて、案内経路上において、有料道路の出口の取付道（ランプウェイ）、料金所（インターチェンジ）等に自動運転からドライバによる手動運転に切り替える中断タイミング（終点）を設定する。例えば、ＣＰＵ７１は、有料道路の出口の手前側１００ｍの位置に、中断タイミング（終点）を設定する。
【００２７】
そして、ＣＰＵ７１は、運転計画に基づいて、不図示のエンジン装置、ブレーキ装置、電動パワーステアリング等を駆動制御して、手動運転から自動運転に引き継いで案内経路上の中断タイミング（終点）の近くまで自動運転で走行した後、中断タイミングの進行方向手前側において自動運転から手動運転に引き継ぐように制御する。
【００２８】
前方撮影用カメラ７６Ａは、自車両１のルームミラー付近に取り付けられ、ＣＣＤカメラ等により構成されて自車前方を撮影して、画像信号を車両制御ＥＣＵ３に出力する。後方撮影用カメラ７６Ｂは、自車両１の後端部に取り付けられ、ＣＣＤカメラ等により構成されて自車後方を撮影して、画像信号を車両制御ＥＣＵ３に出力する。ＣＰＵ７１は、前方撮影用カメラ７６Ａから入力された画像信号を画像処理して、走行レーンの境界を示す白線（例えば、路側帯、車線境界線等である。）をエッジ検出等により画像認識する。
【００２９】
そして、ＣＰＵ７１は、白線に沿って自車両１が走行するように不図示のエンジン装置、ブレーキ装置、電動パワーステアリング等を駆動制御する。また、ＣＰＵ７１は、白線の画像認識データをナビゲーション装置２へ出力する。また、ＣＰＵ７１は、前方撮影用カメラ７６Ａと後方撮影用カメラ７６Ｂから入力された画像信号を画像処理して、自車両１の周辺に存在する他車両の自車両１に対する相対位置を検出し、ナビゲーション装置２へ出力する。また、ＣＰＵ７１は、前方撮影用カメラ７６Ａと後方撮影用カメラ７６Ｂから入力された画像信号を画像処理して、自車両１の周辺のスペースを検出し、ナビゲーション装置２へ出力する。
【００３０】
ミリ波レーダ７７は、自車両１の先端部中央位置と後端部中央位置に取り付けられ、自車前方及び自車後方の周辺に存在する他車両までの距離や周辺に存在する他車両の自車両１に対する相対速度を検出して、この検出した周辺に存在する他車両までの距離や周辺に存在する他車両の自車両１に対する相対速度のデータを車両制御ＥＣＵ３に出力する。ＣＰＵ７１は、ミリ波レーダ７７から入力された周辺に存在する他車両までの距離や周辺に存在する他車両の自車両１に対する相対速度のデータに基づいて、自車両１の周辺に存在する他車両の自車両１に対する相対位置及び相対速度を検出し、ナビゲーション装置２へ出力する。
【００３１】
アクセルセンサ７８は、不図示のアクセルペダルに取り付けられ、ドライバのアクセルペダルの踏み込み量（以下、「実アクセル開度」という。）を検出し、車両制御ＥＣＵ３へ出力する。ＣＰＵ７１は、ドライバの操作に依る手動運転の状態では、アクセルセンサ７８から入力された実アクセル開度に対応して不図示のエンジン装置のアクセルアクチュエータ８２を駆動制御し、自車両１の実際の走行出力（以下、「実走行出力」という。）を制御する。
【００３２】
ブレーキスイッチ７９は、不図示のブレーキペダルに取り付けられ、ドライバのブレーキペダルの踏み込みの有無を検出し、車両制御ＥＣＵ３へ出力する。ブレーキスイッチ７９は、ドライバがブレーキペダルを踏み込んでいない場合には、車両制御ＥＣＵ３へＯＮ信号を出力し、ドライバがブレーキペダルを踏み込むと車両制御ＥＣＵ３へＯＦＦ信号を出力する。また、ＣＰＵ７１は、自動運転制御の実行中に、ブレーキスイッチ７９からＯＦＦ信号が入力されると自動運転制御を終了し、ドライバの操作に依る手動運転へと切り替える。
【００３３】
ステアリングセンサ８０は、不図示のステアリング装置に取り付けられ、ステアリングの操作量を検出し、車掌制御ＥＣＵ３へ出力する。ＣＰＵ７１は、ステアリングセンサ８０から入力されたステアリングの操作量に対応してステアリングアクチュエータ８１を駆動制御し、自車両１の走行方向を制御する。
【００３４】
［ナビゲーション装置の概略構成］
続いて、ナビゲーション装置２の概略構成について説明する。図１に示すように、本実施例に係るナビゲーション装置２は、自車の現在位置等を検出する現在地検出処理部１１と、各種のデータが記録されたデータ記録部１２と、入力された情報に基づいて、各種の演算処理を行うナビゲーション制御部１３と、操作者からの操作を受け付ける操作部１４と、操作者に対して地図等の情報を表示する液晶ディスプレイ（ＬＣＤ）１５と、経路案内等に関する音声ガイダンスを出力するスピーカ１６と、不図示の道路交通情報センタや不図示の地図情報配信センタ等との間で携帯電話網等を介して通信を行う通信装置１７と、液晶ディスプレイ１５の表面に装着されたタッチパネル１８とから構成されている。
【００３５】
尚、タッチパネル１８に替えて、リモコン、ジョイスティック、マウス、タッチパッド等を設けてもよい。
また、ナビゲーション制御部１３には車速センサ５１が接続されている。また、ナビゲーション制御部１３には、車両制御ＥＣＵ３が電気的に接続され、自車両１の周辺に存在する他車両の自車両１に対する相対位置関係や相対速度等を取得可能に構成されている。
【００３６】
以下に、ナビゲーション装置２を構成する各構成要素について説明すると、現在地検出処理部１１は、ＧＰＳ３１等からなり、自車両１の現在位置（以下、「自車位置」という。）、自車方位、走行距離、仰角等を検出することが可能となっている。例えば、ジャイロセンサによって３軸の旋回速度を検出し、方位（水平方向）及び仰角の進行方向をそれぞれ検出することができる。
【００３７】
また、通信装置１７は、不図示のプローブセンタ、道路交通情報センタ等から配信された最新の交通情報や気象情報を所定時間間隔で（例えば、５分間隔である。）受信することが可能に構成されている。また、この「交通情報」は、例えば、各リンクの旅行時間、道路の渋滞等に関する道路渋滞情報、道路工事、建築工事等による交通規制情報等の交通情報に関する詳細情報である。該詳細情報は、道路渋滞情報の場合、渋滞の実際の長さ、渋滞解消の見込まれる時刻等であり、交通規制情報の場合、道路工事、建築工事等の継続期間、通行止め、片側交互通行、車線規制等の交通規制の種類、交通規制の時間帯等である。通信装置１７は、自車両１の周辺車両に搭載された通信装置と双方向通信可能に構成されている。また、通信装置１７を介して受信した最新の交通情報や気象情報は、該当する各リンクに対応されて現況の交通情報としてデータ記録部１２に記憶される。
【００３８】
また、データ記録部１２は、外部記憶装置及び記録媒体としてのハードディスク（図示せず）と、ハードディスクに記憶された地図情報データベース（地図情報ＤＢ）２５、パラメータデータベース（パラメータＤＢ）２７及び、所定のプログラム等を読み出すとともにハードディスクに所定のデータを書き込むためのコントローラ基板等（図示せず）を備えている。
【００３９】
また、地図情報ＤＢ２５には、ナビゲーション装置２の走行案内や経路探索に使用されるナビ地図情報２６が格納されている。また、パラメータＤＢ２７には、ドライバの自動運転による自動走行回数のカウント値、後述の習熟度データテーブル８５（図２参照）等が格納されている。
【００４０】
ここで、ナビ地図情報２６は、経路案内及び地図表示に必要な各種情報から構成されており、例えば、各新設道路を特定するための新設道路情報、地図を表示するための地図表示データ、各交差点に関する交差点データ、ノード点に関するノードデータ、道路（リンク）に関するリンクデータ、経路を探索するための探索データ、施設の一種である店舗等のＰＯＩ（Point of Interest）に関する施設データ、地点を検索するための検索データ等から構成されている。
【００４１】
また、ノードデータとしては、実際の道路の分岐点（交差点、Ｔ字路等も含む）、各道路に曲率半径等に応じて所定の距離ごとに設定されたノードの座標（位置）、ノードの標高、ノードが交差点に対応するノードであるか等を表すノード属性、ノードに接続するリンクの識別番号であるリンクＩＤのリストである接続リンク番号リスト、ノードにリンクを介して隣接するノードのノード番号のリストである隣接ノード番号リスト等に関するデータ等が記録される。
【００４２】
また、リンクデータとしては、道路を構成する各リンクに関してリンクを特定するリンクＩＤ、リンクの長さを示すリンク長さ、リンクの始点と終点の座標位置（例えば、緯度と経度である。）、中央分離帯の有無、リンクの勾配、リンクの属する道路の幅員、車線数、法定速度、車線変更禁止線の有無、車線変更禁止線の両端点の座標位置（例えば、緯度と経度である。）、踏切り等を表すデータが、カーブに関して、曲率半径、交差点、Ｔ字路、カーブの入口及び出口等を表すデータが、道路種別に関して、国道、県道、細街路等の一般道路のほか、高速自動車国道、都市高速道路、一般有料道路、有料橋等の有料道路を表すデータがそれぞれ記録される。
【００４３】
更に、有料道路に関して、有料道路の入口及び出口の取付道（ランプウェイ）、料金所（インターチェンジ）、走行区間毎の料金等に関するデータが記録される。尚、高速自動車国道、都市高速道路、自動車専用道路、一般有料道路の有料の道路を有料道路という。また、有料道路を除いた１桁又は２桁の国道、３桁以上の国道、主要地方道、県道、市町村道等を一般道路という。
【００４４】
また、探索データとしては、設定された目的地までの経路を探索及び表示する際に使用されるデータについて記録されており、ノードを通過する際のコスト（以下、ノードコストという）や道路を構成するリンクのコスト（以下、リンクコストという）からなる探索コストを算出する為に使用するコストデータ、経路探索により選択された案内経路を液晶ディスプレイ１５の地図上に表示するための経路表示データ等から構成されている。このリンクコストは、そのリンクを通過する際にかかる平均旅行時間を示すデータであって、例えば「３（ｍｉｎ）」等になっている。
【００４５】
また、施設データとしては、各地域のホテル、遊園地、宮殿、病院、ガソリンスタンド、駐車場、駅、空港、フェリー乗り場、インターチェンジ（ＩＣ）、ジャンクション（ＪＣＴ）、サービスエリア、パーキングエリア（ＰＡ）等のＰＯＩに関する名称や住所、電話番号、地図上の座標位置（例えば、中心位置、入口、出口等の緯度と経度である。）、地図上に施設の位置を表示する施設アイコンやランドマーク等のデータがＰＯＩを特定する施設ＩＤとともに記憶されている。また、ユーザが登録したコンビニエンスストア、ガソリンスタンド等の登録施設を特定する登録施設ＩＤも記憶されている。
また、地図情報ＤＢ２５の内容は、不図示の地図情報配信センタから通信装置１７を介して配信された更新情報をダウンロードすることによって更新される。
【００４６】
また、図１に示すように、ナビゲーション装置２を構成するナビゲーション制御部１３は、ナビゲーション装置２の全体の制御を行う演算装置及び制御装置としてのＣＰＵ４１、並びにＣＰＵ４１が各種の演算処理を行うに当たってワーキングメモリとして使用されるとともに、経路が探索されたときの経路データ等が記憶されるＲＡＭ４２、制御用のプログラム等が記憶されたＲＯＭ４３等の内部記憶装置や、時間を計測するタイマ４５等を備えている。また、ＲＯＭ４３には、後述の案内経路上の手動運転から自動運転へ、また、自動運転から手動運転へ引き継ぐ引継許可区間等を設定する「推奨引継区間設定処理」（図３、図４参照）等のプログラムが記憶されている。
【００４７】
操作部１４は、走行開始時の現在位置を修正し、案内開始地点としての出発地及び案内終了地点としての目的地を入力する際や施設に関する情報の検索を行う場合等に操作され、各種のキーや複数の操作スイッチから構成される。そして、ナビゲーション制御部１３は、各スイッチの押下等により出力されるスイッチ信号に基づき、対応する各種の動作を実行すべく制御を行う。
【００４８】
また、液晶ディスプレイ１５には、現在走行中の地図情報、目的地周辺の地図情報、操作案内、操作メニュー、キーの案内、現在地から目的地までの案内経路、案内経路に沿った案内情報、交通情報、ニュース、天気予報、時刻、メール、テレビ番組等が表示される。
【００４９】
また、スピーカ１６は、ナビゲーション制御部１３からの指示に基づいて、案内経路に沿った走行を案内する音声ガイダンス等を出力する。ここで、案内される音声ガイダンスとしては、例えば、「２００ｍ先、○○交差点を右方向です。」等がある。
【００５０】
また、タッチパネル１８は、液晶ディスプレイ１５の表示画面上に装着された透明なパネル状のタッチスイッチであり、液晶ディスプレイ１５の画面に表示されたボタンや地図上を押下することによって各種指示コマンドの入力等をすることが可能に構成されている。尚、タッチパネル１８は、液晶ディスプレイ１５の画面を直接押下する光センサ液晶方式等で構成してもよい。
【００５１】
次に、パラメータＤＢ２７に格納される習熟度データテーブル８５の一例について図２に基づいて説明する。
図２に示すように、習熟度データテーブル８５は、ドライバの自動運転による運転経験を表す「運転経験レベル」と、「自動運転による自動走行回数」と、「同時引継ぎに必要な距離」と、「ステアリング操作の引継ぎに必要な距離」と、「ペダル操作の引継ぎに必要な距離」とから構成されている。
【００５２】
「自動運転による自動走行回数」には、ドライバの各運転経験レベルに対応する自動走行回数が記憶されている。例えば、運転経験レベルが「初級者」に対応する自動走行回数には、「１回〜５回」が記憶されている。また、「同時引継ぎに必要な距離」には、ステアリング装置のステアリング操作とアクセル及びブレーキのペダル操作の両方を手動運転から自動運転へ、又は、自動運転から手動運転へ引き継ぐために必要な距離が、ドライバの各運転経験レベルに対応付けられて記憶されている。例えば、運転経験レベルが「初級者」に対応する同時引継ぎに必要な距離には、「１０００ｍ」が記憶されている。
【００５３】
「ステアリング操作の引継ぎに必要な距離」には、ステアリング装置のステアリング操作だけを手動運転から車両制御ＥＣＵ３による制御へ、又は、車両制御ＥＣＵ３による制御から手動運転へ引き継ぐために必要な距離が、ドライバの各運転経験レベルに対応付けられて記憶されている。例えば、運転経験レベルが「初級者」に対応するステアリング操作の引継ぎに必要な距離には、「４００ｍ」が記憶されている。また、「ペダル操作の引継ぎに必要な距離」には、アクセル及びブレーキのペダル操作だけを手動運転から車両制御ＥＣＵ３による制御へ、又は、車両制御ＥＣＵ３による制御から手動運転へ引き継ぐために必要な距離が、ドライバの各運転経験レベルに対応付けられて記憶されている。例えば、運転経験レベルが「初級者」に対応するペダル操作の引継ぎに必要な距離には、「６００ｍ」が記憶されている。
【００５４】
［推奨引継区間設定処理］
次に、上記のように構成された自車両１において、ナビゲーション装置２のＣＰＵ４１によって実行される処理であって、案内経路上の手動運転から自動運転へ、また、自動運転から手動運転へ引き継ぐ引継許可区間等を設定する「推奨引継区間設定処理」について図３乃至図１２に基づいて説明する。
【００５５】
尚、図３及び図４にフローチャートで示されるプログラムは、案内経路が決定されて、車両制御ＥＣＵ３へ送信した後において、所定時間毎に、例えば、０．１秒毎に、実行される処理である。また、車両制御ＥＣＵ３は、例えば、高速道路上で自動運転開始ボタン６１が押下されてＯＮされた場合には、自動運転開始ボタン６１が押下された旨を表す押下信号をナビゲーション装置２に出力する。
【００５６】
図３及び図４に示すように、先ず、ステップ（以下、Ｓと略記する）１１において、ナビゲーション装置２のＣＰＵ４１は、自動運転開始ボタン６１が押下された旨を表す押下信号が車両制御ＥＣＵ３から入力されたか否か、つまり、自動運転開始ボタン６１がＯＮされたか否かを判定する判定処理を実行する。そして、自動運転開始ボタン６１が押下された旨を表す押下信号が入力されていないと判定した場合には（Ｓ１１：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、当該処理を終了する。
【００５７】
一方、自動運転開始ボタン６１が押下された旨を表す押下信号が入力されたと判定した場合には（Ｓ１１：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ１２の処理に移行する。Ｓ１２において、ＣＰＵ４１は、案内経路上の各リンクのリンクＩＤ、各リンクが接続される各ノードの座標位置等のルート情報をナビ地図情報２６から読み出してＲＡＭ４２に記憶する。
【００５８】
そして、Ｓ１３において、ＣＰＵ４１は、自車位置を現在地検出処理部１１の検出結果に基づいて取得する。続いて、ＣＰＵ４１は、ナビ地図情報２６に基づいて、自車位置から進行方向前方における、案内経路上の各リンクの勾配、車線数、曲率半径、路面状況等、各ノードの標高等の道路情報を取得してＲＡＭ４２に記憶する。また、ＣＰＵ４１は、自車位置から進行方向前方における、案内経路上の各リンクに対応する現況の交通情報や気象情報をデータ記録部１２から読み出してＲＡＭ４２に記憶する。
【００５９】
続いて、Ｓ１４において、ＣＰＵ４１は、案内経路上において、ステアリング装置のステアリング操作とアクセル及びブレーキのペダル操作の両方を手動運転から自動運転へ、又は、自動運転から手動運転へ引き継ぐことが可能な同時引継許可区間を抽出してＲＡＭ４２に記憶する。具体的には、図５に示すように、ＣＰＵ４１は、自車位置８７を始点として、自動運転を終了する高速道路の出口やインターチェンジ等の終点８８までの案内経路８６上の各リンクの道路情報、交通情報及び気象情報を読み出す。
【００６０】
そして、ＣＰＵ４１は、案内経路８６上において、例えば、合流、退出地点（レーン）、急勾配、急カーブ、悪路、強風（横風）等の運転難易度の高い環境の区間を、ステアリング操作とペダル操作の両方を手動運転から自動運転へ、又は、自動運転から手動運転へ引き継ぐことができない各引継不可区間８９として抽出してＲＡＭ４２に記憶する。また、ＣＰＵ４１は、案内経路８６上の各引継不可区間８９を除いた区間を、ステアリング操作とペダル操作の両方を手動運転から自動運転へ、又は、自動運転から手動運転へ引き継ぐことができる同時引継許可区間９１として抽出してＲＡＭ４２に記憶する。
【００６１】
次に、Ｓ１５において、ＣＰＵ４１は、案内経路上において、同時引継許可区間を除いた引継不可区間から、ステアリング装置のステアリング操作とアクセル及びブレーキのペダル操作のうち、一方の操作だけを個別に手動運転から車両制御ＥＣＵ３による制御（以下、「半自動運転」という。）へ、又は、半自動運転から手動運転へ引き継ぐことが可能な区間を個別引継許可区間として抽出する。
【００６２】
具体的には、図６に示すように、ＣＰＵ４１は、登降坂のアップダウンが所定値以上ある悪路等といったアクセル及びブレーキのペダル操作が必要な場合で、ステアリング操作だけを手動運転から半自動運転へ、又は、半自動運転から手動運転へ引き継ぐことが可能な区間を個別引継許可区間９２として抽出してＲＡＭ４２に記憶する。また、ＣＰＵ４１は、自車位置８７よりも進行方向前方における各引継不可区間８９内において、強風（横風）、急カーブ等といったステアリング操作が必要な場合で、アクセル及びブレーキのペダル操作だけを手動運転から半自動運転へ、又は、半自動運転から手動運転へ引き継ぐことが可能な区間を個別引継許可区間９３として抽出してＲＡＭ４２に記憶する。
【００６３】
そして、Ｓ１６において、ＣＰＵ４１は、案内経路上において、自車位置（始点）と自動運転を終了する高速道路の出口やインターチェンジ等の終点とのそれぞれに最も近い同時引継区間をドライバの自動運転に対する習熟度に基づいて抽出する。具体的には、ＣＰＵ４１は、先ず、パラメータＤＢ２７からドライバの自動運転による自動走行回数のカウント値、例えば、３回のカウント値を読み出す。そして、ＣＰＵ４１は、このカウント値をパラメータＤＢ２７に格納される習熟度データテーブル８５の「自動運転による自動走行回数」として、この「自動運転による自動走行回数」に対応する「同時引継ぎに必要な距離」、例えば、１０００ｍを読み出して、同時引継ぎに必要な「距離ＬＴ」としてＲＡＭ４２に記憶する。
【００６４】
続いて、ＣＰＵ４１は、自車位置（始点）から進行方向前方側に存在する各同時引継許可区間の距離を進行方向前方側へ順番に読み出す。そして、ＣＰＵ４１は、同時引継ぎに必要な距離ＬＴ以上で、且つ、自車位置（始点）に最も近い同時引継許可区間を抽出して、ステアリング装置のステアリング操作とアクセル及びブレーキのペダル操作の両方を手動運転から自動運転へ引き継ぐことが可能な始点側の同時引継許可区間としてＲＡＭ４２に記憶する。これにより、ドライバの運転経験レベルに合った距離の始点側の同時引継許可区間を抽出することができる。
【００６５】
また、ＣＰＵ４１は、自動運転を終了する高速道路の出口やインターチェンジ等の終点から進行方向手前側に存在する各同時引継許可区間の距離を進行方向手前側へ順番に読み出す。そして、ＣＰＵ４１は、同時引継ぎに必要な距離ＬＴ以上で、且つ、終点に最も近い同時引継許可区間を抽出して、ステアリング装置のステアリング操作とアクセル及びブレーキのペダル操作の両方を自動運転から手動運転へ引き継ぐことが可能な終点側の同時引継許可区間としてＲＡＭ４２に記憶する。これにより、ドライバの運転経験レベルに合った距離の終点側の同時引継許可区間を抽出することができる。
【００６６】
例えば、図７に示すように、ＣＰＵ４１は、案内経路８６の自動運転を終了する高速道路の出口やインターチェンジ等の終点８８から進行方向手前側に存在する各同時引継許可区間９１Ａ、９１Ｂ、９１Ｃの各距離Ｌ１、Ｌ２、Ｌ３を進行方向手前側へ順番に読み出す。そして、各同時引継許可区間９１Ａ、９１Ｂの各距離Ｌ１、Ｌ２は、同時引継ぎに必要な距離ＬＴ未満であり、終点８８から進行方向手前側３番目の同時引継許可区間９１Ｃの距離Ｌ３は同時引継ぎに必要な距離ＬＴ以上である。
【００６７】
このため、ＣＰＵ４１は、同時引継許可区間９１Ｃを抽出して、ステアリング装置のステアリング操作とアクセル及びブレーキのペダル操作の両方を自動運転から手動運転へ引き継ぐことが可能な終点８８に最も近い終点側の同時引継許可区間としてＲＡＭ４２に記憶する。これにより、ドライバの運転経験レベルに合った距離の終点８８側の同時引継許可区間９１Ｃを抽出することができる。
【００６８】
尚、同時引継ぎに必要な距離ＬＴを、ドライバの自動運転に対する習熟度に基づいて設定せず、運転難度に影響する道路環境（道路構造、時間帯、天候、渋滞状況、周辺車両状況等である。）に基づいて設定するようにしてもよい。例えば、道路構造に関しては、起伏の無い直線道路よりも、勾配のある道路、カーブのある道路等の順番に距離ＬＴが長くなるように設定するようにしてもよい。また、時間帯に関しては、昼よりも夕方、夜等の順番に距離ＬＴが長くなるように設定するようにしてもよい。
【００６９】
また、天候に関しては、晴れよりも、雨、豪雨、積雪等の順番に距離ＬＴが長くなるように設定するようにしてもよい。また、渋滞状況に関しては、空きよりも、混雑、渋滞の順番に距離ＬＴが長くなるように設定するようにしてもよい。また、周辺車両状況に関しては、左右前後に他車両が存在しない場合よりも、左右又は前後に他車両が存在する場合、左右前後に他車両が存在する場合の順番に距離ＬＴが長くなるように設定するようにしてもよい。
【００７０】
続いて、Ｓ１７において、ＣＰＵ４１は、案内経路上において、自車位置（始点）と始点側の同時引継許可区間との間に、半自動運転を設定することができるか否かを判定する判定処理を実行する。つまり、ＣＰＵ４１は、先ず、自車位置（始点）と始点側の同時引継許可区間との間に存在する個別引継許可区間をドライバの自動運転に対する習熟度に基づいて抽出する。そして、ＣＰＵ４１は、自車位置（始点）と始点側の同時引継許可区間との間に、ドライバの自動運転に対する習熟度に対応した個別引継許可区間が存在する場合には、自車位置（始点）と始点側の同時引継許可区間との間に半自動運転を設定できると判定する。
【００７１】
例えば、図８に示すように、ＣＰＵ４１は、先ず、パラメータＤＢ２７からドライバの自動運転による自動走行回数のカウント値、例えば、３回のカウント値を読み出し、このカウント値をパラメータＤＢ２７に格納される習熟度データテーブル８５の「自動運転による自動走行回数」とする。そして、ＣＰＵ４１は、このカウント値をパラメータＤＢ２７に格納される習熟度データテーブル８５の「自動運転による自動走行回数」として、この「自動運転による自動走行回数」に対応する「ステアリング操作の引継ぎに必要な距離」、例えば、４００ｍと、「ペダル操作の引継ぎに必要な距離」、例えば、６００ｍを読み出して、ステアリング操作の引継ぎに必要な「距離ＬＳ」と、ペダル操作の引継に必要な「距離ＬＰ」としてＲＡＭ４２に記憶する。
【００７２】
そして、ＣＰＵ４１は、自車位置（始点）と始点側の同時引継許可区間との間に存在するステアリング操作の個別引継許可区間９２Ａの距離Ｌ２が、ステアリング操作の引継ぎに必要な「距離ＬＳ」以上の場合には、自車位置（始点）と始点側の同時引継許可区間との間に存在する個別引継許可区間９２Ａにおいてステアリング操作の半自動運転を設定できると判定する。また、ＣＰＵ４１は、自車位置（始点）と始点側の同時引継許可区間との間に存在するペダル操作の個別引継許可区間９３Ａの距離Ｌ３が、ペダル操作の引継に必要な「距離ＬＰ」以上の場合には、自車位置（始点）と始点側の同時引継許可区間との間に存在する個別引継許可区間９３Ａにおいてペダル操作の半自動運転を設定できると判定する。
【００７３】
そして、ＣＰＵ４１は、案内経路上において、自車位置（始点）と始点側の同時引継許可区間との間に、半自動運転を設定することができないと判定した場合には（Ｓ１７：ＮＯ）、自車位置（始点）に最も近い同時引継許可区間をステアリング操作とペダル操作を手動運転から自動運転に引き継ぐ第１同時引継許可区間として設定し、ＲＡＭ４２に記憶した後、後述のＳ１９の処理に移行する。
【００７４】
一方、ＣＰＵ４１は、案内経路上において、自車位置（始点）と始点側の同時引継許可区間との間に、半自動運転を設定することができると判定した場合には（Ｓ１７：ＹＥＳ）、Ｓ１８の処理に移行する。Ｓ１８において、ＣＰＵ４１は、自車位置（始点）と始点側の同時引継許可区間との間に存在する、ドライバの自動運転に対する習熟度に対応したステアリング操作又はペダル操作の個別引継許可区間のうち、自車位置（始点）に最も近い個別引継許可区間を手動運転から半自動運転に引き継ぐ第１個別引継許可区間として設定してＲＡＭ４２に記憶する。そして、ＣＰＵ４１は、第１個別引継許可区間よりも進行方向前方に、第１個別引継許可区間の手動操作と異なる手動操作の個別引継許可区間が存在する場合には、この個別引継許可区間を半自動運転から自動運転に引き継ぐ第２個別引継許可区間に設定してＲＡＭ４２に記憶した後、Ｓ１９の処理に移行する。
【００７５】
例えば、図８に示すように、ＣＰＵ４１は、自車位置（始点）８７と始点側の同時引継許可区間９１との間において、自車位置（始点）８７に最も近いステアリング操作の個別引継許可区間９２Ａを手動運転から半自動運転に引き継ぐ第１個別引継許可区間として設定してＲＡＭ４２に記憶する。また、ＣＰＵ４１は、個別引継許可区間９２Ａよりも進行方向前方に存在するペダル操作の個別引継許可区間９３Ａを半自動運転から自動運転に引き継ぐ第２個別引継許可区間として設定してＲＡＭ４２に記憶する。
【００７６】
続いて、図４に示すように、Ｓ１９において、ＣＰＵ４１は、案内経路上において、終点側の同時引継許可区間と自動運転を終了する終点との間に、半自動運転を設定することができるか否かを判定する判定処理を実行する。つまり、ＣＰＵ４１は、終点側の同時引継許可区間と自動運転を終了する終点との間に存在する個別引継許可区間をドライバの自動運転に対する習熟度に基づいて抽出する。そして、ＣＰＵ４１は、終点側の同時引継許可区間と自動運転を終了する終点との間に、ドライバの自動運転に対する習熟度に対応したステアリング操作とペダル操作をそれぞれ手動運転に個別に引き継ぐ２つの個別引継許可区間が存在する場合には、終点側の同時引継許可区間と自動運転を終了する終点との間に半自動運転を設定できると判定する。
【００７７】
例えば、図９に示すように、ＣＰＵ４１は、先ず、ステアリング操作の引継ぎに必要な「距離ＬＳ」と、ペダル操作の引継に必要な「距離ＬＰ」をＲＡＭ４２から読み出す。そして、ＣＰＵ４１は、終点８８側の同時引継許可区間９１と自動運転を終了する終点８８との間に存在するステアリング操作の個別引継許可区間９２Ｂの距離Ｌ２が、ステアリング操作の引継ぎに必要な「距離ＬＳ」以上の場合には、終点８８側の同時引継許可区間９１と自動運転を終了する終点８８との間にステアリング操作を手動運転に引き継ぐことができる個別引継許可区間９２Ｂが存在すると判定する。
【００７８】
また、ＣＰＵ４１は、終点８８側の同時引継許可区間９１と自動運転を終了する終点８８との間に存在するペダル操作の個別引継許可区間９３Ｂの距離Ｌ３が、ペダル操作の引継に必要な「距離ＬＰ」以上の場合には、終点８８側の同時引継許可区間９１と自動運転を終了する終点８８との間にペダル操作を手動運転に引き継ぐことができる個別引継許可区間９３Ｂが存在すると判定する。これにより、ＣＰＵ４１は、ステアリング操作とペダル操作をそれぞれ手動運転に個別に引き継ぐ２つの個別引継許可区間９２Ｂ、９３Ｂが存在するため、終点８８側の同時引継許可区間９１と自動運転を終了する終点８８との間に半自動運転を設定できると判定する。
【００７９】
そして、ＣＰＵ４１は、終点側の同時引継許可区間と自動運転を終了する終点との間に、半自動運転を設定することができないと判定した場合には（Ｓ１９：ＮＯ）、自動運転を終了する終点に最も近い同時引継許可区間をステアリング操作とペダル操作を自動運転から手動運転に引き継ぐ第２同時引継許可区間として設定し、ＲＡＭ４２に記憶する。その後、ＣＰＵ４１は、後述のＳ２１の処理に移行する。
【００８０】
一方、ＣＰＵ４１は、案内経路上において、終点側の同時引継許可区間と自動運転を終了する終点との間に、半自動運転を設定することができると判定した場合には（Ｓ１９：ＹＥＳ）、Ｓ２０の処理に移行する。Ｓ２０において、ＣＰＵ４１は、終点側の同時引継許可区間と自動運転を終了する終点との間に、ドライバの自動運転に対する習熟度に対応したステアリング操作とペダル操作をそれぞれ手動運転に個別に引き継ぐ２つの個別引継許可区間が存在する場合には、終点側の同時引継許可区間に近い方の個別引継許可区間を自動運転から半自動運転に引き継ぐ第３個別引継許可区間として設定してＲＡＭに記憶する。そして、ＣＰＵ４１は、第３個別引継許可区間よりも進行方向前方に存在する個別引継許可区間を半自動運転から手動運転に引き継ぐ第４個別引継許可区間として設定してＲＡＭに記憶した後、Ｓ２１の処理に移行する。
【００８１】
例えば、図９に示すように、ＣＰＵ４１は、終点８８側の同時引継許可区間９１と自動運転を終了する終点８８との間において、終点８８側の同時引継許可区間９１に最も近いステアリング操作の個別引継許可区間９２Ｂを自動運転から半自動運転に引き継ぐ第３個別引継許可区間として設定してＲＡＭ４２に記憶する。また、ＣＰＵ４１は、個別引継許可区間９２Ｂよりも進行方向前方に存在するペダル操作の個別引継許可区間９３Ｂを半自動運転から手動運転に引き継ぐ第４個別引継許可区間として設定してＲＡＭ４２に記憶する。
【００８２】
続いて、図４に示すように、Ｓ２１において、ＣＰＵ４１は、案内経路上にステアリング操作又はペダル操作の一方の半自動運転のみ可能な特定区間が存在するか否かを判定する判定処理を実行する。そして、案内経路上にステアリング操作又はペダル操作の一方の半自動運転のみ可能な特定区間が存在しないと判定した場合には（Ｓ２１：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、後述のＳ２４の処理に移行する。
【００８３】
一方、案内経路上にステアリング操作又はペダル操作の一方の半自動運転のみ可能な特定区間が存在すると判定した場合には（Ｓ２１：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ２２の処理に移行する。Ｓ２２において、ＣＰＵ４１は、特定区間の進行方向手前側において、自動運転から特定区間に対応する半自動運転に引き継ぐことが可能となる個別引継許可区間、又は、同時引継許可区間のうち、特定区間に最も近い方を、ドライバの自動運転に対する習熟度に基づいて抽出して、半自動運転引継区間としてＲＡＭ４２に記憶する。
【００８４】
そして、Ｓ２３において、ＣＰＵ４１は、特定区間の進行方向前方において、特定区間に対応する半自動運転から自動運転に再度、引き継ぐことができる同時引継許可区間をドライバの自動運転に対する習熟度に基づいて抽出して、再自動運転引継区間としてＲＡＭ４２に記憶する。これにより、ＣＰＵ４１は、自動運転から半自動運転に引き継いだ後、再度、半自動運転から自動運転に引き継ぐことが可能となり、自動運転区間を長くして、ドライバの運転負担の軽減化を図ることができる。
【００８５】
例えば、図１０に示すように、ＣＰＵ４１は、案内経路８６上にペダル操作の一方の半自動運転のみ可能で、ステアリング操作の車両制御ＥＣＵ３による制御を実行できない特定区間９５が存在する場合には、パラメータＤＢ２７からドライバの自動運転による自動走行回数のカウント値を読み出す。そして、ＣＰＵ４１は、このカウント値を習熟度データテーブル８５の「自動運転による自動走行回数」として、この「自動運転による自動走行回数」に対応する「ステアリング操作の引継ぎに必要な距離」を読み出して、ステアリング操作の引継ぎに必要な「距離ＬＳ」としてＲＡＭ４２に記憶する。
【００８６】
そして、ＣＰＵ４１は、特定区間９５の進行方向手前側において、ステアリング操作の個別引継許可区間９２Ｄの距離Ｌ２がステアリング操作の引継ぎに必要な「距離ＬＳ」以上であり、更に、個別引継許可区間９２Ｄが同時引継許可区間９１Ｄよりも特定区間９５に近い場合には、この個別引継許可区間９２Ｄをステアリング操作を引き継ぐ半自動運転引継区間としてＲＡＭ４２に記憶する。
【００８７】
また、ＣＰＵ４１は、特定区間９５の進行方向前方において、同時引継許可区間９１Ｅの距離Ｌ３が、ステアリング操作の引継ぎに必要な「距離ＬＳ」以上の場合には、この同時引継許可区間９１Ｅをペダル操作の半自動運転からステアリング操作及びペダル操作の自動運転に再度、引き継ぐ再自動運転引継区間としてＲＡＭ４２に記憶する。これにより、ドライバは、個別引継許可区間９２Ｄにおいて、ステアリング操作のみを手動運転に引き継いだ半自動運転の走行を開始した後、同時引継許可区間９１Ｅにおいて、再度、自動運転で走行を開始することが可能となり、自動運転区間を長くすることができる。
【００８８】
次に、図４に示すように、Ｓ２４において、ＣＰＵ４１は、自車位置（始点）側において手動運転から自動運転に引き継ぐ第１同時引継許可区間、又は、手動運転から半自動運転に引き継ぐ第１個別引継許可区間の進行方向手前側の端点の座標位置をナビ地図情報２６から読み出し、自動運転区間の開始地点の座標位置としてＲＡＭ４２に記憶する。また、ＣＰＵ４１は、自動運転の終点側において自動運転から手動運転に引き継ぐ第２同時引継許可区間、又は、半自動運転から手動運転に引き継ぐ第４個別引継許可区間の進行方向前方側の端点の座標位置をナビ地図情報２６から読み出し、自動運転区間の終了地点の座標位置としてＲＡＭ４２に記憶する。
【００８９】
続いて、ＣＰＵ４１は、自動運転区間の開始地点と終了地点の各座標位置をＲＡＭ４２から読み出し、案内経路上における、自動運転区間の開始地点から終了地点までの走行距離をナビ地図情報２６から取得する。その後、ＣＰＵ４１は、パラメータＤＢ２７から所定の距離閾値を読み出し、自動運転区間の開始地点から終了地点までの走行距離が所定の距離閾値以上であるか否かを判定する判定処理を実行する。つまり、自動運転区間の距離が長く、自動運転から手動運転に引き継ぐ処理に対して、ドライバが煩わしさを感じないような距離以上か否かを判定する判定処理を実行する。尚、所定の距離閾値は、パラメータＤＢ２７に予め記憶されている。
【００９０】
そして、自動運転区間の開始地点から終了地点までの走行距離が所定の距離閾値以上であると判定した場合には（Ｓ２４：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ２５の処理に移行する。Ｓ２５において、ＣＰＵ４１は、自車位置（始点）側において手動運転から自動運転に引き継ぐ第１同時引継許可区間、又は、手動運転から半自動運転に引き継ぐ第１個別引継許可区間と、半自動運転から自動運転に引き継ぐ第２個別引継許可区間と、自動運転の終点側において自動運転から手動運転に引き継ぐ第２同時引継許可区間、又は、自動運転から半自動運転に引き継ぐ第３個別引継許可区間と、半自動運転から手動運転に引き継ぐ第４個別引継許可区間と、半自動運転引継区間と、再自動運転引継区間とをＲＡＭ４２から読み出し、案内経路上の推奨自動運転区間を設定する。
【００９１】
例えば、図１１に示すように、ＣＰＵ４１は、第１個別引継許可区間としてのステアリング操作を手動運転から半自動運転に引き継ぐ個別引継許可区間９２Ａと、第２個別引継許可区間としてのペダル操作を手動運転から半自動運転に引き継ぐ、つまり、半自動運転から自動運転に引き継ぐ個別引継許可区間９３ＡをＲＡＭ４２から読み出す。そして、ＣＰＵ４１は、各個別引継許可区間９２Ａ、９３Ａを進行方向前方側へ順次配置して、推奨自動運転区間９６の自車位置（始点）８７側における手動運転から自動運転に引き継ぐ区間として設定してＲＡＭ４２に記憶する。
【００９２】
また、ＣＰＵ４１は、第３個別引継許可区間としてのステアリング操作を自動運転から手動運転に引き継ぐ、つまり、自動運転から半自動運転に引き継ぐ個別引継許可区間９２Ｂと、第４個別引継許可区間としてのペダル操作を自動運転から手動運転に引き継ぐ、つまり、半自動運転から手動運転に引き継ぐ個別引継許可区間９３ＢをＲＡＭ４２から読み出す。そして、ＣＰＵ４１は、各個別引継許可区間９２Ｂ、９３Ｂを進行方向前方側へ順次配置して、推奨自動運転区間９６の終点８８側における自動運転から手動運転に引き継ぐ区間として設定してＲＡＭ４２に記憶する。
【００９３】
そして、図４に示すように、Ｓ２６において、ＣＰＵ４１は、推奨自動運転区間を車両制御ＥＣＵ３へ出力すると共に、ドライバに報知するために、推奨自動運転区間の半自動運転と自動運転のそれぞれの開始地点と終了地点の座標位置をナビ地図情報２６から取得して、ＲＡＭ４２に記憶する。
【００９４】
例えば、図１１に示すように、ＣＰＵ４１は、ステアリング操作の引継ぎに必要な「距離ＬＳ」をＲＡＭ４２から読み出す。そして、ＣＰＵ４１は、自車位置（始点）８７に最も近い個別引継許可区間９２Ａの進行方向手前側の端点から「距離ＬＳ」だけ進行方向前方側に進んだ地点の座標位置をナビ地図情報２６から読み出し、半自動運転の開始地点の座標位置としてＲＡＭ４２に記憶する。続いて、ＣＰＵ４１は、ペダル操作の引継に必要な「距離ＬＰ」をＲＡＭ４２から読み出す。そして、ＣＰＵ４１は、個別引継許可区間９３Ａの進行方向手前側の端点から「距離ＬＰ」だけ進行方向前方側に進んだ地点の座標位置をナビ地図情報２６から読み出し、自動運転の開始地点の座標位置としてＲＡＭ４２に記憶する。
【００９５】
また、終点８８側の自動運転から半自動運転に引き継ぐ個別引継許可区間９２Ｂの進行方向前方側の端点から「距離ＬＳ」だけ進行方向手前側に進んだ地点の座標位置をナビ地図情報２６から読み出し、自動運転の終了地点の座標位置としてＲＡＭ４２に記憶する。そして、ＣＰＵ４１は、終点８８に最も近い個別引継許可区間９３Ｂの進行方向前方側の端点から「距離ＬＰ」だけ進行方向手前側に進んだ地点の座標位置をナビ地図情報２６から読み出し、半自動運転の終了地点の座標位置としてＲＡＭ４２に記憶する。従って、自車位置（始点）８７側の半自動運転の開始地点から、終点８８側の半自動運転の終了地点までが自動運転区間に設定される。
【００９６】
その後、図４に示すように、Ｓ２７において、ＣＰＵ４１は、自車位置（始点）側において手動運転から自動運転に引き継ぐ第１同時引継許可区間、又は、手動運転から半自動運転に引き継ぐ第１個別引継許可区間と、半自動運転から自動運転に引き継ぐ第２個別引継許可区間と、自動運転の終点側において自動運転から手動運転に引き継ぐ第２同時引継許可区間、又は、自動運転から半自動運転に引き継ぐ第３個別引継許可区間と、半自動運転から手動運転に引き継ぐ第４個別引継許可区間と、半自動運転引継区間と、再自動運転引継区間との各区間の進行方向両端の座標位置等から構成される各区間情報をＲＡＭ４２から読み出す。また、推奨自動運転区間の半自動運転と自動運転のそれぞれの開始地点と終了地点の座標位置を読み出す。
【００９７】
そして、ＣＰＵ４１は、ＲＡＭ４２から読み出した推奨自動運転区間の各区間情報と、半自動運転と自動運転のそれぞれの開始地点と終了地点の座標位置を車両制御ＥＣＵ３へ出力する。これにより、車両制御ＥＣＵ３のＣＰＵ７１は、入力された推奨自動運転区間の各区間情報と、半自動運転と自動運転のそれぞれの開始地点と終了地点の座標位置に基づいて運転計画を設定することが可能となる。
【００９８】
また、ＣＰＵ４１は、ＲＡＭ４２から読み出した推奨自動運転区間の各区間情報と、半自動運転と自動運転のそれぞれの開始地点と終了地点の座標位置に基づいて、液晶ディスプレイ１５に表示される案内経路上に、推奨自動運転区間を表示する。例えば、図１２に示すように、ＣＰＵ４１は、液晶ディスプレイ１５に案内経路８６を表示すると共に、半自動運転と自動運転で走行可能な自動運転区間と、半自動運転と自動運転のそれぞれの開始地点と終了地点を識別可能に表示する。その後、ＣＰＵ４１は、当該処理を終了する。これにより、ドライバは、案内経路上の自動運転区間を容易に確認することができる。
【００９９】
一方、上記Ｓ２４で、自動運転区間の開始地点から終了地点までの走行距離が所定の距離閾値未満であると判定された場合には（Ｓ２４：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ２８の処理に移行する。Ｓ２８において、ＣＰＵ４１は、案内経路上において、半自動運転及び自動運転を行わない旨を設定した後、Ｓ２７の処理に移行する。
【０１００】
Ｓ２７において、ＣＰＵ４１は、車両制御ＥＣＵ３に対して、案内経路上において、半自動運転及び自動運転を実施しないように指示する制御信号を出力する。また、ＣＰＵ４１は、液晶ディスプレイ１５に案内経路を表示すると共に、半自動運転と自動運転を実施しない旨のメッセージを表示する。その後、ＣＰＵ４１は、当該処理を終了する。これにより、ドライバは、案内経路の全距離を手動運転で走行する旨を容易に確認することができる。
【０１０１】
以上詳細に説明した通り、本実施形態に係る自車両１では、ＣＰＵ４１は、案内経路上において、自車位置（始点）と始点側の同時引継許可区間との間に、ドライバの自動運転に対する習熟度に対応した個別引継許可区間が存在する場合には、自車位置（始点）に最も近い個別引継許可区間を手動運転から半自動運転に引き継ぐ第１個別引継許可区間として設定してＲＡＭ４２に記憶する。そして、ＣＰＵ４１は、第１個別引継許可区間よりも進行方向前方に、第１個別引継許可区間の手動操作と異なる手動操作の個別引継許可区間が存在する場合には、この個別引継許可区間を半自動運転から自動運転に引き継ぐ第２個別引継許可区間に設定してＲＡＭ４２に記憶する。
【０１０２】
これにより、ＣＰＵ４１は、手動運転から半自動運転に引き継ぐ第１個別引継許可区間を同時引継許可区間よりも自車位置（始点）に近い地点に設定することが可能となり、半自動運転又は自動運転で走行する自動運転区間の走行距離をより長く設定することが可能となる。つまり、半自動運転又は自動運転を実施できる区間を長くすることが可能となり、ドライバの運転負担の軽減化を図ることができる。
【０１０３】
また、ＣＰＵ４１は、案内経路上において、終点側の同時引継許可区間と自動運転を終了する終点との間に、ドライバの自動運転に対する習熟度に対応したステアリング操作とペダル操作をそれぞれ手動運転に個別に引き継ぐ２つの個別引継許可区間が存在する場合には、終点側の同時引継許可区間に近い方の個別引継許可区間を自動運転から半自動運転に引き継ぐ第３個別引継許可区間として設定してＲＡＭ４２に記憶する。そして、ＣＰＵ４１は、第３個別引継許可区間よりも進行方向前方に存在する個別引継許可区間を半自動運転から手動運転に引き継ぐ第４個別引継許可区間として設定してＲＡＭに記憶する。
【０１０４】
これにより、ＣＰＵ４１は、自動運転から半自動運転に引き継ぐ第３個別引継許可区間を同時引継許可区間よりも自動運転の終点側に近い地点に設定することが可能となる。更に、ＣＰＵ４１は、半自動運転から手動運転に引き継ぐ第４個別引継許可区間を第３個別引継許可区間よりも終点側に近い地点に設定することが可能となる。この結果、ＣＰＵ４１は、半自動運転又は自動運転で走行する自動運転区間の走行距離をより長く設定することが可能となる。つまり、半自動運転又は自動運転を実施できる区間を更に長くすることが可能となり、ドライバの運転負担の軽減化を図ることができる。
【０１０５】
尚、本発明は前記実施例に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内で種々の改良、変形が可能であることは勿論である。本発明の前記実施例においては、車両の操作のうち、車両の挙動に関する操作である、アクセル操作、ブレーキ操作およびハンドル操作のすべての操作を車両制御ＥＣＵ３が制御することをドライバの操作に依らない自動運転として説明してきた。また、ドライバの操作に依らない自動運転とは車両の操作のうち、車両の挙動に関する操作である、アクセル操作、ブレーキ操作およびハンドル操作の少なくとも一の操作を車両制御ＥＣＵ３が制御することを半自動運転として説明してきた。一方、ドライバの操作に依る手動運転とは車両の操作のうち、車両の挙動に関する操作である、アクセル操作、ブレーキ操作およびハンドル操作をドライバが行うこととして説明してきた。
【０１０６】
また、例えば、案内経路上において、自車位置（始点）と始点側の同時引継許可区間との間に、ドライバの自動運転に対する習熟度に対応した第１個別引継許可区間のみが存在する場合には、ＣＰＵ４１は、第１個別引継許可区間において手動運転から半自動運転に引き継ぎ、その後、始点側の同時引継許可区間で半自動運転から自動運転に引き継ぐように設定してもよい。これにより、半自動運転又は自動運転で走行する自動運転区間の走行距離をより長く設定することが可能となる。つまり、半自動運転又は自動運転を実施できる区間を長くすることが可能となり、ドライバの運転負担の軽減化を図ることができる。
【０１０７】
また、例えば、案内経路上において、終点側の同時引継許可区間と自動運転を終了する終点との間に、ドライバの自動運転に対する習熟度に対応した第３個別引継許可区間のみが存在する場合には、ＣＰＵ４１は、終点側の同時引継許可区間において、第３個別引継許可区間の手動操作と異なる手動操作を引き継いで、自動運転から半自動運転に引き継ぐ。その後、ＣＰＵ４１は、第３個別引継許可区間で半自動運転から手動運転に引き継ぐように設定してもよい。これにより、半自動運転又は自動運転で走行する自動運転区間の走行距離をより長く設定することが可能となる。つまり、半自動運転又は自動運転を実施できる区間を長くすることが可能となり、ドライバの運転負担の軽減化を図ることができる。
【０１０８】
また、本発明に係る自動運転支援装置を具体化した実施例について上記に説明したが、自動運転支援装置は以下の構成を有することも可能であり、その場合には以下の効果を奏する。
【０１０９】
例えば、第１の構成は以下の通りである。
前記道路情報取得手段を介して取得した前記道路情報に基づいて、前記複数の運転操作手段に対応するアクチュエータの全ての制御を前記手動運転の手動操作から前記自動運転へ引き継ぎ可能な第２同時引継許可区間を設定する第２同時引継許可区間設定手段と、前記第２同時引継許可区間を除く区間のうち前記複数の運転操作手段に対応するアクチュエータの少なくとも１つの制御を前記自動運転へ引き継ぎ可能な区間を第２個別引継許可区間に設定する第２個別引継許可区間設定手段と、を備えたことを特徴とする。
上記構成を有する自動運転支援装置によれば、複数の運転操作手段に対応するアクチュエータの全ての制御を手動運転の手動操作から自動運転へ引き継ぎ可能な第２同時引継許可区間を設定する。また、第２同時引継許可区間を除く区間のうち複数の運転操作手段に対応するアクチュエータの少なくとも１つの制御を自動運転へ引き継ぎ可能な区間を第２個別引継許可区間に設定する。
これにより、第２個別引継許可区間の走行距離は、アクチュエータの全ての制御を手動運転の手動操作から自動運転に引き継ぐ第２同時引継許可区間の走行距離よりも短い距離であるため、第２個別引継許可区間を案内経路の始点に対してより近くに設定することが可能となる。従って、手動運転から半自動運転へ引き継ぐ区間を案内経路の始点に対してより近くに設定することが可能となり、自動運転を実施できる区間を長くすることが可能となる。
【０１１０】
また、第２の構成は以下の通りである。
前記案内経路上の始点に最も近い前記第２同時引継許可区間よりも進行方向手前側において、前記第２個別引継許可区間が存在するか否かを判定する始点側区間判定手段を有し、前記始点側区間判定手段を介して、前記案内経路上の始点に最も近い前記第２同時引継許可区間よりも進行方向手前側において、前記第２個別引継許可区間が存在すると判定された場合には、該第２個別引継許可区間に基づいて、前記手動運転から前記半自動運転へ引き継ぐ区間を設定する。
上記構成を有する自動運転支援装置によれば、案内経路上の始点に最も近い第２同時引継許可区間よりも進行方向手前側に第２個別引継許可区間が存在する場合には、この第２個別引継許可区間に基づいて、手動運転から半自動運転へ引き継ぐ区間を設定する。これにより、手動運転から自動運転へ引き継ぐ区間を案内経路の始点に対してより近くに設定することが可能となり、案内経路上の自動運転又は半自動運転を実施できる区間を確実に長くすることが可能となる。
【０１１１】
また、第３の構成は以下の通りである。
前記手動操作を行うドライバの前記自動運転に対する習熟度を取得する習熟度取得手段を備え、前記個別引継許可区間設定手段は、前記習熟度取得手段を介して取得した前記習熟度に基づいて前記個別引継許可区間を設定することを特徴とする。
上記構成を有する自動運転支援装置によれば、ドライバの自動運転に対する習熟度に基づいて個別引継許可区間を設定するため、半自動運転から手動運転へ確実に引き継ぐことが可能となる。
【０１１２】
また、第４の構成は以下の通りである。
前記道路情報に基づいて、前記案内経路上に前記自動運転から前記複数の運転操作手段に対応するアクチュエータの少なくとも１つの制御を前記手動操作へ引き継ぐことが必要な特定区間が存在するか否かを判定する特定区間判定手段と、前記特定区間判定手段を介して前記案内経路上に前記特定区間が存在すると判定された場合には、前記特定区間の進行方向手前側であり、前記特定区間に対応するアクチュエータの制御を前記手動操作に引き継ぎ可能な前記個別引継許可区間又は前記同時引継許可区間を第１特定引継許可区間に設定する第１特定引継許可区間設定手段と、前記特定区間の進行方向前方側であり、前記特定区間に対応するアクチュエータの制御を前記自動運転に引き継ぎ可能な前記第２同時引継許可区間を第２特定引継許可区間に設定する第２特定引継許可区間設定手段と、を備えたことを特徴とする。
上記構成を有する自動運転支援装置によれば、自動運転から複数の運転操作手段に対応するアクチュエータの少なくとも１つの制御を手動操作へ引き継ぐことが必要な特定区間が存在する場合にも、第１特定引継許可区間で自動運転から半自動運転に引き継いだ後、再度、第２同時引継許可区間である第２特定引継許可区間で半自動運転から自動運転に引き継ぐことが可能となる。これにより、案内経路上の自動運転又は半自動運転を実施できる区間を確実に長くすることが可能となる。
【０１１３】
また、第５の構成は以下の通りである。
前記案内経路上の手動運転から前記自動運転に引き継ぐ自動運転開始地点から該自動運転から手動運転に引き継ぐ自動運転終了地点までの走行距離を取得する走行距離取得手段と、前記走行距離取得手段を介して取得した前記走行距離が所定の距離閾値以上か否かを判定する距離判定手段と、前記距離判定手段を介して前記走行距離が所定の距離閾値以上であると判定された場合には、前記自動運転開始地点及び前記自動運転終了地点に応じた自動運転区間を示す推奨引継区間を設定するように制御し、前記距離判定手段を介して前記走行距離が所定の距離閾値未満であると判定された場合には、前記推奨引継区間を設定しないように制御する設定制御手段と、を備えたことを特徴とする。
上記構成を有する自動運転支援装置によれば、手動運転から自動運転に引き継ぐ自動運転開始地点から該自動運転から手動運転に引き継ぐ自動運転終了地点までの走行距離が所定の距離閾値未満の場合には、自動運転又は半自動運転の区間が設定されないため、手動運転から自動運転又は半自動運転へ切り換えた後、短時間で再度手動運転に切り替えられるのを抑止でき、ドライバの運転操作の負担を軽減することが可能となる。
【０１１４】
また、第６の構成は以下の通りである。
前記複数の運転操作手段は、自車両の走向方向を制御する操向装置と自車両の加減速を制御する加減速装置とを含むことを特徴とする。
上記構成を有する自動運転支援装置によれば、ステアリング装置等の操向装置の操作とアクセル装置及びブレーキ装置等の加減速装置の操作とを手動運転から自動運転若しくは半自動運転へ、又は、自動運転若しくは半自動運転から手動運転へ段階的に引き継ぐことが可能となる。従って、案内経路上の自動運転若しくは半自動運転で走行する走行距離をより長く設定することができ、自動運転又は半自動運転を実施できる区間をより長くすることが可能となる。
【０１１５】
また、第７の構成は以下の通りである。
前記案内経路は、一の区間内で複数の運転操作手段に対応するアクチュエータの全ての制御を前記自動運転から前記手動運転の手動操作へ引き継ぎ可能な前記同時引継許可区間、及び、前記手動運転の手動操作から前記自動運転へ引き継ぎ可能な第２同時引継許可区間を含むことを特徴とする。
上記構成を有する自動運転支援装置によれば、案内経路には、一の区間内で複数の運転操作手段に対応するアクチュエータの全ての制御を自動運転から手動運転の手動操作へ引き継ぎ可能な同時引継許可区間、及び、手動運転の手動操作から自動運転へ引き継ぎ可能な第２同時引継許可区間が含まれる。これにより、同時引継許可区間及び第２同時引継許可区間を運転区間に設定することによって、一の区間内で自動運転から手動運転の手動操作へ、及び、手動運転の手動操作から自動運転へ確実に引き継ぐことが可能となる。
【０１１６】
また、第８の構成は以下の通りである。
２つの前記個別引継許可区間及び前記同時引継許可区間を設定された推奨引継区間を含む運転区間情報を、自車両を制御する車両制御装置に対して出力する情報出力手段を備えたことを特徴とする。
これにより、車両制御装置は、入力された推奨引継区間を含む運転区間情報に従って、案内経路上において、手動運転の手動操作から自動運転へ、更に、自動運転から手動運転に引き継ぐ運転計画を設定することが可能となり、車両制御装置の処理負担の軽減化を図ることが可能となる。
【符号の説明】
【０１１７】
１      自車両
２      ナビゲーション装置
３      車両制御ＥＣＵ
１１      現在地検出処理部
１５      液晶ディスプレイ
２５      地図情報ＤＢ
２６      ナビ地図情報
２７      パラメータＤＢ
４１、７１      ＣＰＵ
４２、７２      ＲＡＭ
４３、７３      ＲＯＭ
８１      ステアリングアクチュエータ
８２      アクセルアクチュエータ
８３      ブレーキアクチュエータ
８５      習熟度データテーブル
９１      同時引継許可区間
９２、９３      個別引継許可区間
９５      特定区間
９６      推奨自動運転区間
【図１】
0006520066.tif 000002
【図２】
0006520066.tif 000003
【図３】
0006520066.tif 000004
【図４】
0006520066.tif 000005
【図５】
0006520066.tif 000006
【図６】
0006520066.tif 000007
【図７】
0006520066.tif 000008
【図８】
0006520066.tif 000009
【図９】
0006520066.tif 000010
【図１０】
0006520066.tif 000011
【図１１】
0006520066.tif 000012
【図１２】
0006520066.tif 000013