(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
履帯式の走行体と、前記走行体を駆動する左右の走行用油圧モータと、前記走行体上に旋回可能に設けられた旋回フレームと、前記旋回フレーム上の前部に設けた運転室と、前記旋回フレーム上の後部に設けたベッセルと、前記運転室に設けた運転席と、前記運転室に設けたモニタと、前記旋回フレームに配置されて前記旋回フレームの後方を撮影する後方監視カメラとを備えた不整地運搬車において、
前記走行体の左側の走行用油圧モータの一方側のポートの圧力Ａ１を検出する第１の左走行用圧力検出器と、
前記走行体の左側の走行用油圧モータの他方側のポートの圧力Ａ２を検出する第２の左走行用圧力検出器と、
前記走行体の右側の走行用油圧モータの一方側のポートの圧力Ｂ１を検出する第１の右走行用圧力検出器と、
前記走行体の右側の走行用油圧モータの他方側のポートの圧力Ｂ２を検出する第２の右走行用圧力検出器と、
前記走行体に対する前記旋回フレームの向きを検出する方向検出器と、
前記方向検出器の信号を基に前記走行体に対する前記旋回フレームの向きを判定する方向判定装置と、
前記方向判定装置の判定結果、前記圧力Ａ１，Ａ２の大小関係、及び前記圧力Ｂ１，Ｂ２の大小関係を基に、前記後方側への前記走行体の走行動作である後進を検出する後進検出装置と、
前記後進検出装置で後進が検出されている場合に前記後方監視カメラで撮影した映像を前記モニタに表示させる表示制御装置とを備え、
前記後方監視カメラは、前記ベッセルの下側に位置するように前記旋回フレームに設けられていることを特徴とする不整地運搬車。
【請求項２】
請求項１の不整地運搬車において、
前記左側及び右側の走行用油圧モータに圧油を供給する油圧ポンプと、
前記油圧ポンプを制御するレギュレータと、
パイロットポンプと、
前記パイロットポンプからの圧油を制御して前記レギュレータにパイロット信号を出力するパイロット操作装置と、
前記パイロット操作装置に接続する前記パイロットポンプの吐出管路に設けた電磁切換弁と、
前記運転席の乗降側に設置され、引き上げて前記運転室の乗降口を開放するロック位置であるときに前記電磁切換弁を閉位置に切り換えるロックレバー信号を出力し、寝かせて操作者の降車を妨げるロック解除位置であるときに前記電磁切換弁を開位置に切り換えるロックレバー信号を出力するゲートロックレバーとを備え、
前記後進検出装置は、前記ロックレバー信号が前記ゲートロックレバーのロック解除位置を識別する信号であることを条件に後進を検出することを特徴とする不整地運搬車。
【請求項３】
請求項１の不整地運搬車において、
前記表示制御装置は、前記後進検出装置で後進が検出されている場合以外は前記後方監視カメラで撮影した映像の前記モニタに対する表示出力を停止させることを特徴とする不整地運搬車。
【請求項４】
請求項１の不整地運搬車において、
前記ベッセルが起立していることを検出する起立検出器を備え、
前記表示制御装置は、前記起立検出器の信号を基に前記ベッセルが起立していると判定される場合は、後進時であっても前記後方監視カメラで撮影した映像の前記モニタに対する表示出力を停止させることを特徴とする不整地運搬車。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、河川や湖沼、海等に沿った水分量の多い泥地や山岳地、凸凹した農作地等の不整地において運搬作業をするクローキャリア等の不整地運搬車に係り、特に後方監視カメラを備えた不整地運搬車に関する。
【背景技術】
【０００２】
不整地運搬車の一種であるクローラキャリアは、履帯式の走行体の上部に旋回装置を介して旋回体が設置された構成をしている。旋回体の基枠である旋回フレーム上の前部左側には運転室、前部右側にはエンジンや油圧ポンプを有する動力源部が搭載されている。旋回フレーム上の後部には、左右に伸びる枢着ピンを中心に上下動可能に荷台（以下、ベッセルと記載する）が取付けられ、旋回フレームとベッセルとの間にベッセルシリンダが取付けられている。近年では、後方監視カメラを備えたクローラキャリアも提唱されている（特許文献１等参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平２０１１−１０５１２４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
必要のないときでも機体後方の映像が常時モニタに表示されていると却って他の情報が確認し辛くなりかねない。クローラキャリアに代表される旋回機能を持ったクローラ式の不整地運搬車にあって後方監視カメラをより有意義なものとするため、積込場所への移動走行、位置決め、旋回、積載物の運搬、積載物のダンプ排出等の一連の動作の中で、後方監視カメラの映像を最低限どのようなタイミングでモニタに表示させるべきであるかは、一考すべき課題である。
【０００５】
本発明は上記問題点に鑑みなされたもので、旋回体上における運転室の後側にベッセルを配置している不整地運搬車であって適時に機体後方の映像をモニタで確認することができる不整地運搬車を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するために、本発明は、履帯式の走行体と、前記走行体を駆動する左右の走行用油圧モータと、前記走行体上に旋回可能に設けられた旋回フレームと、前記旋回フレーム上の前部に設けた運転室と、前記旋回フレーム上の後部に設けたベッセルと、前記運転室に設けたモニタと、前記旋回フレームに配置されて前記旋回フレームの後方を撮影する後方監視カメラとを備えた不整地運搬車において、前記走行体の左側の走行用油圧モータの一方側のポートの圧力Ａ１を検出する第１の左走行用圧力検出器と、前記走行体の左側の走行用油圧モータの他方側のポートの圧力Ａ２を検出する第２の左走行用圧力検出器と、前記走行体の右側の走行用油圧モータの一方側のポートの圧力Ｂ１を検出する第１の右走行用圧力検出器と、前記走行体の右側の走行用油圧モータの他方側のポートの圧力Ｂ２を検出する第２の右走行用圧力検出器と、前記走行体に対する前記旋回フレームの向きを検出する方向検出器と、前記方向検出器の信号を基に前記走行体に対する前記旋回フレームの向きを判定する方向判定装置と、前記方向判定装置の判定結果、前記圧力Ａ１，Ａ２の大小関係、及び前記圧力Ｂ１，Ｂ２の大小関係を基に、前記後方側への前記走行体の走行動作である後進を検出する後進検出装置と、前記後進検出装置で後進が検出されている場合に前記後方監視カメラで撮影した映像を前記モニタに表示させる表示制御装置とを備え、前記後方監視カメラは、前記ベッセルの下側に位置するように前記旋回フレームに設けられていることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、旋回体上における運転室の後側にベッセルを配置している不整地運搬車において適時に機体後方の映像をモニタで確認することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本発明の一実施形態に係る不整地運搬車の一例であるクローラキャリアの側面図である。
【図２】図１に示したクローラキャリアの平面図である。
【図３】図１に示したクローラキャリアの正面図である。
【図４】図１に示したクローラキャリアにおけるトラックフレームの旋回体との連結部付近の構成を表す斜視図である。
【図５】図１に示したクローラキャリアにおける旋回フレームとベッセルとの連結部を抽出して表した斜視図である。
【図６】図１に示したクローラキャリアにおけるベッセルが倒伏している運搬姿勢のときの旋回体後部の左側面である。
【図７】図１に示したクローラキャリアにおけるベッセルが起立している積み下ろし姿勢のときの旋回体後部の左側面を表す図である。
【図８】図１に示したクローラキャリアに備えられた油圧駆動装置の回路図である。
【図９】図１に示したクローラキャリアに備えられた処理装置における映像表示制御に関わる部分を抽出して表した機能ブロック図である。
【図１０】図１に示したクローラキャリアに備えられた処理装置による映像表示制御の手順を表すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下に図面を用いて本発明の実施形態を説明する。
【００１０】
１．クローラキャリア
図１は本発明の一実施形態に係る不整地運搬車の一例であるクローラキャリアの側面図、図２は平面図、図３は正面図、図４は後述するトラックフレームの旋回体との連結部付近の構成を表す斜視図である。以降、運転席に着いたオペレータの前側（図２中の左側）、後側（同右側）、左側（同下側）、右側（同上側）をクローラキャリアの前、後、左、右とし、それぞれ単に前側、後側、左側、右側と記載する。
【００１１】
図１−図４に示したクローラキャリアは、走行体１及び旋回体６を備えており、図２に示すように、上面視で旋回体６は走行体１を覆うように走行体１の車幅に沿う形で矩形状に形成されている。
【００１２】
１−１．走行体
走行体１は履帯式であり、トラックフレーム２、駆動輪３、従動輪４及び履帯５を備えている。トラックフレーム２は上から見てＨ字状のフレームである。駆動輪３はトラックフレーム２の左右の前部に設けられていて、後述する左右の走行用油圧モータ３３，３４（図８参照）により回転駆動する。従動輪４はトラックフレーム２の左右の後部に回転自在に設けられている。履帯５は左右それぞれにおいて駆動輪３と従動輪４に掛け回されている。この走行体１は、駆動輪３によって履帯５を駆動することにより、山岳地、泥地、山道等の不整地を走行することができる。
【００１３】
１−２．旋回体
旋回体６は、旋回フレーム８、運転室１０、動力源部（パワーユニット）１２及びベッセル９を備えている。
【００１４】
旋回フレーム８は旋回体６の基枠であり、トラックフレーム２の上部に旋回装置７を介して旋回可能に設置されている。旋回装置７は、旋回モータ５５（図８参照）及び歯車機構（図示せず）によって、鉛直方向に延びる軸を中心にして走行体１に対して旋回体６を旋回させるものである。
【００１５】
運転室１０は、旋回フレーム８上の前部における左右方向の一方側（本実施形態では左側）に設けられている。図１−図３では図示していないが、運転室１０の内部には、操作者が座る運転席（図示せず）の他、各種駆動装置の動作を指示するための操作装置（図８のパイロット操作装置４３，４４，４８，４９等）、ゲートロックレバー１４、各種情報を報知するモニタ９８（図９）、センタ表示器９６（図９）、方向表示器９７（図９）、後方表示を手動で指示する表示指示装置（不図示）等が設けられている。モニタ９８は、運転室１０内において運転席に座った操作者が見易い位置、例えば前方のピラー等に設置されている。
【００１６】
動力源部１２は、旋回フレーム８上における運転室１０の左右方向の他方側（本実施形態では右側）の領域から後側の領域に掛けてＬ字状に配置されている。この動力源部１２には、いずれも後述する図８に示す要素であるが、不整地運搬車の動力源であるエンジン２１の他、両傾転ポンプ３１，３２、パイロットポンプ４１、油圧ポンプ５１、ラジエータ２２、オイルクーラ５６、作動油タンクＴ等が備わっている。
【００１７】
図２に示すように外形が矩形状のベッセル９は、運転室１０及び動力源部１２の後側に位置するように旋回フレーム８上の後部に配置されている。このベッセル９の下部側の後端部は左右に伸びるピン１１を介して旋回フレーム８の後端部に連結されている。また、ベッセル９はベッセルシリンダ５７（図５等）によっても旋回フレーム８と連結されている。ベッセルシリンダ５７は旋回フレーム８及びベッセル９の間に配置され、旋回フレーム８及びベッセル９に両端が回動自在に連結されている。このベッセルシリンダ５７の伸縮に伴って、ピン１１を中心にして旋回フレーム８に対してベッセル９が回動し起伏する。本実施形態のベッセル９は両側に側板を有するタイプであるが、ベッセル９の構成は図示したものに限定されない。
【００１８】
１−３．方向検出器
図４に示したように、トラックフレーム２と旋回フレーム８との連結部には、走行体１に対する旋回体６の向きを検出する方向検出器１５が設けられている。方向検出器１５には、近接センサ１６，１７、及びストライカ１８，１９が含まれる。近接センサ１６，１７は旋回フレーム８側に、ストライカ１８，１９はトラックフレーム２側に取り付けられている。近接センサ１６，１７の位置はストライカ１８，１９との関係で決まる。
【００１９】
この例では、ストライカ１８は、旋回中心Ｃを通って左右の履帯５と平行に延びる走行体１の中心線との交点から旋回中心Ｃを中心とする周方向の両側に９０°ずつ合計１８０°延びる半円弧形状をしている。対して近接センサ１６は、旋回中心Ｃを通って前後に延びる旋回体６の中心線上における旋回中心Ｃの後側に位置している。従って、３６０°の旋回範囲を走行体１の中心線に直交する線で区画した駆動輪３側及び従動輪４側の１８０°ずつの２つの範囲に分け、旋回体６の中心線の前部（旋回中心Ｃから前側の部分）が駆動輪３側の範囲にある場合は近接センサ１６がストライカ１８に近接してオンになり、従動輪４側の範囲にある場合は近接センサ１６がストライカ１８から離れてオフになる。
【００２０】
一方、ストライカ１９は、旋回中心Ｃを挟んで２つ設けられており、２つのストライカ１９を結ぶ線が上記の走行体１の中心線と旋回中心Ｃで直交するように配置されている。この例では、ストライカ１８の両端にストライカ１９が設けられている。対して近接センサ１７は、旋回中心Ｃで旋回体６の中心線に直交する線上（この例では旋回中心Ｃの左側）に位置している。従って、走行体１の中心線と旋回体６の中心線が一致すると近接センサ１７がいずれかのストライカ１９に近接してオンになり、旋回体６が旋回して近接センサ１７の検出範囲からストライカ１９が外れると近接センサ１７がオフになる。
【００２１】
１−４．後方監視カメラ
図５は旋回フレームとベッセルとの連結部を抽出して表した斜視図である。図５に示したように、旋回フレーム８の後端部には、旋回フレーム８の後方（旋回体６の後方）を撮影する後方監視カメラ１３が備わっている。この後方監視カメラ１３は旋回体６の中心線上に位置し、ベッセル９の後端部に近い後部の下側に位置するように（上から見てベッセル９と重なるように）旋回フレーム８の上部、詳しくは旋回フレーム８の後端で左右に伸びるクロスメンバの上部に設けられている。
【００２２】
図６はベッセルが倒伏している運搬姿勢のときの旋回体後部の左側面、図７はベッセルが起立している積み下ろし姿勢のときの旋回体後部の左側面を表す図である。図６に示したように、後方監視カメラ１３は光軸を後方斜め下に向け、旋回フレーム８とベッセル９の間から旋回体６の後方の地面（積み下ろし位置）とその周囲を視野に捉えるように設置されている。ベッセル９が起立すると図７に示したように後方監視カメラ１３の視野はベッセル９の後端部で遮られるが、ベッセル９の起立時にベッセル９の後端部から前方に距離が確保されるようにベッセル９の下側に配置したことで、後方監視カメラ１３が排出される積載物と干渉することがない。図６及び図７では図示していないが、本実施形態のクローラキャリアには、ベッセル９が起立していることを検出する起立検出器９９（図９）が備わっている。起立検出器９９としては、ベッセル９の回動部（ピン１１と連結する部位）に設けた角度センサ、ベッセル９と旋回フレーム８との対向部に設けた近接センサ、ベッセル９の後部扉９ａ（図７参照）の回動部に設けた角度センサ等を用いることができる。
【００２３】
１−５．その他
ここで、上記のゲートロックレバー１４（図８等）は運転席の乗降側に設置されていて、寝かせた閉鎖状態では操作者の降車を妨げ、降車するにはゲートロックレバー１４を引き上げて運転席に対する乗降口を開放状態にしなければならないように構成されている。以下、ゲートロックレバー１４のポジションとして、寝かせた状態を操作系の「ロック解除位置」、引き上げた状態を操作系の「ロック位置」と記載する。ゲートロックレバー１４のポジションがロック位置である場合、操作の有無に関わらず各種操作装置から操作信号が出力されなくなり、操作装置による操作が無効化されて走行、旋回及びダンプの動作が禁止される。ゲートロックレバー１４のポジションがロック解除位置になると、各種操作装置から操作に応じた操作信号が出力されるようになり、操作装置による操作が有効化されて走行、旋回及びダンプの動作が許容される。
【００２４】
２．油圧駆動装置
図８は図１−図７に示したクローラキャリアに備えられた油圧駆動装置の回路図である。この図に示した油圧駆動装置は、エンジンユニット２０、走行回路３０、パイロット回路４０、ダンプ・旋回回路５０等を備えている。
【００２５】
２−１．エンジンユニット
エンジンユニット２０には、エンジン２１及びラジエータ２２が含まれる。エンジン２１の出力軸は、シャフト２３やカップリング等を介して両傾転ポンプ３１，３２、パイロットポンプ４１、油圧ポンプ５１及びファン２４に連結しており、エンジン２１によりこれらポンプやファンが駆動される。ラジエータ２２は管路２５，２６を介してエンジン２１にループ状に接続されており、管路２５，２６を介してラジエータ２２とエンジン２１との間で冷却水が循環する。ラジエータ２２はファン２４で誘起される冷却風で冷却され、ラジエータ２２で冷却された冷却水によりエンジン２１が冷却される。
【００２６】
２−２．走行回路
走行回路３０には、可変容量型の両傾転ポンプ（ＨＳＴポンプ）３１，３２が含まれる。両傾転ポンプ３１，３２は、一対の入出力ポートを持つ両傾転斜板機構、及び両傾転斜板の傾斜角を制御するレギュレータ３１ａ，３２ａを備えている。両傾転ポンプ３１と左側の履帯５の走行用油圧モータ３３は、管路３６，３７によりループ状に接続して閉回路を構成している。同様に、両傾転ポンプ３２と走行用油圧モータ３４は、管路３８，３９によりループ状に接続して閉回路を構成している。
【００２７】
管路３６−３９には圧力検出器３６ａ−３９ａが設けられている。管路３６に設けた圧力検出器３６ａが、左側の走行用油圧モータ３３の一方側のポートの圧力Ａ１を検出する第１の左走行用圧力検出器である。管路３７に設けた圧力検出器３７ａが、左側の走行用油圧モータ３３の他方側のポートの圧力Ａ２を検出する第２の左走行用圧力検出器である。管路３８に設けた圧力検出器３８ａが、右側の走行用油圧モータ３４の一方側のポートの圧力Ｂ１を検出する第１の右走行用圧力検出器である。管路３９に設けた圧力検出器３９ａが、右側の走行用油圧モータ３４の他方側のポートの圧力Ｂ２を検出する第２の右走行用圧力検出器である。
【００２８】
２−３．パイロット回路（操作系）
パイロット回路４０には、パイロットポンプ４１、電磁切換弁４２及びパイロット操作装置４３，４４，４８，４９等が含まれる。
【００２９】
パイロットポンプ４１は例えばギヤポンプであり、作動油タンクＴに貯留された作動油を吸い込み、圧油として吐出管路４５に吐出する。パイロットポンプ４１の吐出管路４５はパイロット操作装置４３，４４に接続しており、この吐出管路４５の途中に上記電磁切換弁４２が設けられている。電磁切換弁４２のソレノイド駆動部は運転室１０（図１等）の上記ゲートロックレバー１４の位置検出部１４ａと電気的に接続しており、位置検出部１４ａからの信号に応じて位置が切り換わって吐出管路４５を開通及び遮断する。具体的には、ゲートロックレバー１４がロック位置に引き上げられると電磁切換弁４２が閉位置に切り換わって吐出管路４５が遮断され、ゲートロックレバー１４がロック解除位置に下げられると電磁切換弁４２が開位置に切り換わって吐出管路４５が開通される。
【００３０】
ベッセルのダンプ動作用のパイロット操作装置４３は減圧弁４３ａ，４３ｂ及び操作レバー４３ｃを備えていて、パイロットポンプ４１からの圧油の流れを減圧弁４３ａ，４３ｂで制御してパイロット信号として出力する。具体的には、減圧弁４３ａ，４３ｂの一次側ポートには吐出管路４５が、二次側ポートにはパイロット管路４３ｃ，４３ｄが接続している。パイロット管路４３ｃ，４３ｄはそれぞれコントロールバルブ５２の受圧部５２ａ，５２ｂに接続している。操作レバー４３ｃを操作すると操作方向に対応した減圧弁が操作量に応じた量だけ開き、操作に応じたパイロット信号が出力される。例えば図８中で操作レバー４３ｃを左側に倒すと減圧弁４３ａが操作量に応じて開き、操作量に応じたパイロット信号がパイロット管路４３ｃを介してコントロールバルブ５２の受圧部５２ａに出力される。反対に図８中で操作レバー４３ｃを右側に倒すと減圧弁４３ｂが操作量に応じて開き、操作量に応じたパイロット信号がパイロット管路４３ｄを介してコントロールバルブ５２の受圧部５２ｂに出力される。但し、電磁切換弁４２により吐出管路４５が遮断されているときは、操作の有無に関わらずパイロット操作装置４３からパイロット信号は出力されない。
【００３１】
旋回用のパイロット操作装置４４もパイロット操作装置４３と同様、減圧弁４４ａ，４４ｂ及び操作レバー４４ｃを備えていて、パイロットポンプ４１からの圧油の流れを減圧弁４４ａ，４４ｂで制御してパイロット信号として出力する。具体的には、減圧弁４４ａ，４４ｂの一次側ポートには吐出管路４５が、二次側ポートにはパイロット管路４４ｃ，４４ｄが接続している。パイロット管路４４ｃ，４４ｄはそれぞれコントロールバルブ５３の受圧部５３ａ，５３ｂに接続している。例えば図８中で操作レバー４４ｃを左側に倒すと、操作量に応じたパイロット信号がパイロット管路４４ｃを介してコントロールバルブ５３の受圧部５３ａに出力される。但し、電磁切換弁４２により吐出管路４５が遮断されているときは、操作の有無に関わらずパイロット操作装置４４からパイロット信号は出力されない。
【００３２】
左走行用のパイロット操作装置４８と右走行用のパイロット操作装置４９も、簡略的に図示しているがパイロット操作装置４３，４４と同様の構成である。これらパイロット操作装置４８，４９には、吐出管路４５の電磁切換弁４２よりも下流側の部分から分岐した管路によりパイロットポンプ４１からの圧油が導かれる。操作方向と操作量に応じてそれぞれパイロット操作装置４８，４９でパイロットポンプ４１からの圧油が制御され、これに伴ってパイロット操作装置４８，４９から出力される操作信号によってレギュレータ３１ａ，３２ａが駆動される。レギュレータ３１ａ，３２ａが駆動されることで両傾転ポンプ３１，３２の圧油の吐出方向と吐出流量が制御される。
【００３３】
また、電磁切換弁４２よりも上流側の位置において吐出管路４５からはリリーフ管路４７が分岐しており、このリリーフ管路４７を介して吐出管路４５と作動油タンクＴが接続されている。リリーフ管路４７にはリリーフ弁４７ａが設けられている。リリーフ弁４７ａは、吐出管路４５の最大圧力を規定して吐出管路４５を保護する役割を果たす。
【００３４】
２−４．ダンプ・旋回回路
ダンプ・旋回回路５０には、ダンプ・旋回用の油圧ポンプ５１、コントロールバルブ５２，５３等が含まれる。
【００３５】
油圧ポンプ５１は例えばギヤポンプであり、作動油タンクＴに貯留された作動油を吸い込み、圧油として吐出管路５４に吐出する。吐出管路５４はコントロールバルブ５２，５３に接続している。この例では、コントロールバルブ５２，５３は吐出管路５４上に直列に配置されている。
【００３６】
コントロールバルブ５２は、油圧ポンプ５１、旋回モータ５５及び作動油タンクＴに接続している。このコントロールバルブ５２は、パイロット操作装置４３で生成されたパイロット信号を受圧部５２ａ又は受圧部５２ｂに受けることにより駆動され、油圧ポンプ５１から旋回モータ５５に供給される圧油の流れ（方向及び流量）を制御する機能を有する。油圧ポンプ５１からの圧油がコントロールバルブ５２を介して旋回モータ５５に供給されると、コントロールバルブ５２の切り替え位置に応じた方向及び速度で旋回モータ５５が駆動され、これにより旋回体６が旋回する。旋回モータ５５を駆動した圧油はコントロールバルブ５２を経由して作動油タンクＴに戻る。
【００３７】
コントロールバルブ５３は、油圧ポンプ５１、ベッセルシリンダ５７及び作動油タンクＴに接続している。このコントロールバルブ５３は、パイロット操作装置４４で生成されたパイロット信号を受圧部５３ａ又は受圧部５３ｂに受けることにより駆動され、油圧ポンプ５１からベッセルシリンダ５７に供給される圧油の流れ（方向及び流量）を制御する機能を有する。油圧ポンプ５１からの圧油がコントロールバルブ５３を介してベッセルシリンダ５７に供給されると、コントロールバルブ５３の切り替え位置に応じた方向及び速度でベッセルシリンダ５７が駆動され、これによりベッセル９が起伏する。ベッセルシリンダ５７を駆動した圧油はコントロールバルブ５３を経由して作動油タンクＴに戻る。
【００３８】
作動油タンクＴに繋ぐ管路にはオイルクーラ５６が設けられていて、作動油タンクＴに戻る圧油はオイルクーラ５６により冷却される。吐出管路５４からはリリーフ管路５９が分岐しており、このリリーフ管路５９を介して吐出管路５４と作動油タンクＴが接続されている。リリーフ管路５９にはリリーフ弁５９ａが設けられている。リリーフ弁５９ａは、吐出管路５４の最大圧力を規定して吐出管路５４を保護する役割を果たす。
【００３９】
なお、前述した通りコントロールバルブ５２，５３は直列に配置されており、コントロールバルブ５３にはコントロールバルブ５２を介して圧油が導かれるようになっている。つまり、旋回停止時でないとベッセルシリンダ５７を駆動できないようになっている。
【００４０】
３．制御装置
例えば運転室１０には、クローラキャリアの動作を制御する処理装置６０が設けられている。特に本実施形態の処理装置６０には、走行体１に対する旋回体６の向きから判定される走行用油圧モータ３３，３４の回転方向と前後進との関係から、機体が後進する場合に後方監視カメラ１３で撮影した映像を運転室１０のモニタ９８に表示させる機能が備わっている。処理装置６０における映像表示制御に関わる部分を抽出して表した機能ブロック図を図９に示す。
【００４１】
図９に示したように、処理装置６０は、入力インターフェース６１、記憶装置６２、方向判定装置６３、後進検出装置６４、表示制御装置６５、出力インターフェース６６等を備えている。
【００４２】
入力インターフェース６１は、ゲートロックレバー１４、方向検出器１５、圧力検出器３６ａ−３９ａ及び起立検出器９９等と電気的に接続している。ゲートロックレバー１４からのロックレバー信号、方向検出器１５（近接センサ１６，１７）からの方向信号、圧力検出器３６ａ−３９ａからの圧力信号、及び起立検出器９９からの起立信号が、入力インターフェース６１に入力される。
【００４３】
記憶装置６２は、各種処理プログラムやプログラムの実行に用いる変数、積載質量の演算結果である質量データ、入力インターフェース６１を介して入力された信号等を保存するメモリである。保存したプログラムには、映像表示制御に関するプログラムも含まれる。
【００４４】
方向判定装置６３は、方向検出器１５の信号を基に走行体１に対する旋回体６の向きを判定する機能部である。
【００４５】
後進検出装置６４は、方向判定装置６３の判定結果、圧力検出器３６ａ，３７ａで検出された圧力Ａ１，Ａ２の大小関係、及び圧力検出器３８ａ，３８ｂで検出された圧力Ｂ１，Ｂ２の大小関係を基に、旋回体６の後方側への走行体１の走行動作である後進を検出する（旋回体６に対して走行体１が後進するか否かを判定する）機能部である。更に本実施形態では、後進検出装置６４は、ロックレバー信号がゲートロックレバー１４のロック解除位置を識別する信号であることを条件に、後進を検出するように構成されている。
【００４６】
表示制御装置６５は、後進検出装置６４で後進が検出されている場合に後方監視カメラ１３で撮影した映像をモニタ９８に表示させる機能部である。後進時以外の後方監視カメラ１３の映像の表示停止を必須とする意図ではないが、本実施形態の表示制御装置６５は、後進検出装置６４で後進が検出されている場合以外は後方監視カメラ１３で撮影した映像のモニタ９８に対する表示出力を停止させるようにしてある。但し、表示制御装置６５は、起立検出器９９の信号を基にベッセル９が起立していると判定される場合は、後進時であっても例外的に後方監視カメラ１３で撮影した映像のモニタ９８に対する表示出力を停止させる。
【００４７】
出力インターフェース６６は、モニタ９８、方向表示器９７、センタ表示器９６に電気的に接続しており、表示制御装置６５からの表示信号が出力インターフェース６６を介してモニタ９８、方向表示器９７、センタ表示器９６に出力され、これら表示装置が制御される。
【００４８】
４．映像表示制御手順
図１０は処理装置６０による映像表示制御の手順を表すフローチャートである。
【００４９】
・ステップＳ１０１
図１０の処理は記憶装置６２から読み込まれたプログラムに従って処理装置６０により実行される。まずステップＳ１０１として、処理装置６０は、ゲートロックレバー１４からのロックレバー信号がロック解除位置であることを識別する信号であるか否かを判定する。ロックレバー信号がロック位置であることを識別する信号でステップＳ１０１の判定が満たされない場合、処理装置６０はその後の映像表示制御の手順を実行することなく図１０の手順を終了する。ロックレバー信号がロック解除位置であることを識別する信号でステップＳ１０１の判定が満たされた場合、処理装置６０は、ステップＳ１０２に手順を移す。つまり、本ステップ１０１は、ゲートロックレバー１４の操作状態を判定する判定部である。なお、フローには表していないが、ステップＳ１０１の判定が満たされない場合には、後述するステップＳ１０８，Ｓ１１８と同様に後方監視カメラ１３の映像出力をしないことを想定しており、仮に表示中にステップＳ１０１の判定が満たされなくなったら映像表示は停止する。続くステップＳ１０２の判定が満たされない場合も同様である。
【００５０】
・ステップＳ１０２
ステップＳ１０２に手順を移すと、処理装置６０は、方向判定装置６３によって、方向検出器１５の近接センサ１７の信号の入り切り（走行体１と旋回体６の中心線が一致しているか否か）を判定する。走行体１と旋回体６の中心線が一致していて近接センサ１７から信号が入力されている場合には、処理装置６０は手順をステップＳ１０３に移す。走行体１と旋回体６の中心が一致しておらず近接センサ１７から信号が入力されていない場合には、処理装置６０はその後の映像表示制御の手順を実行することなく図１０の手順を終了する。ステップＳ１０２は、旋回体６の前後方向が走行体１の走行方向に一致した走行動作に適した姿勢であるかどうかを判定する第１の姿勢判定部である。
【００５１】
なお、ステップＳ１０２の判定が満たされた場合、処理装置６０は、表示制御装置６５によりセンタ表示器９６に対する表示信号を生成し、センタ表示器９６を点灯表示させる。操作者は、この点灯表示によって走行体１と旋回体６の中心線が一致し、機体が走行動作に適した姿勢であることを容易に確認することができる。
【００５２】
・ステップＳ１０３
ステップＳ１０３に手順を移すと、処理装置６０は、方向判定装置６３によって、方向検出器１５の近接センサ１６の信号の入り切り、具体的には旋回体６に対して走行体１が後向きになっているか否かを判定する。旋回体６に対して走行体１が後向きになっている状態とは、走行用のパイロット操作装置４８，４９を前方に倒すと機体が後進する状態、つまりパイロット操作装置４８，４９の操作方向と走行方向が逆転している状態を言う。走行体１が後向きで近接センサ１６から信号が入力されていない場合には、処理装置６０は手順をステップＳ１０４に、走行体１が前向きで近接センサ１６から信号が入力されている場合には、処理装置６０は手順をステップＳ１１４に移す。ステップＳ１０３は、走行体１と旋回体６とが逆向きであるかどうかを判定する第２の姿勢判定部である。
【００５３】
なお、走行体１が後向きでステップＳ１０３の判定が満たされた場合（Ｙｅｓの場合）、処理装置６０は、表示制御装置６５により方向表示器９７に対する表示信号を生成し、方向表示器９７を点灯表示させる。操作者は、この点灯表示によってパイロット操作装置４８，４９の操作方向と走行方向が逆転していることを容易に確認することができる。
【００５４】
・ステップＳ１０４，Ｓ１１４
ステップＳ１０４に手順を移すと、処理装置６０は、圧力検出器３６ａ−３９ａの圧力信号Ａ１，Ａ２，Ｂ１，Ｂ２を入力して手順をステップＳ１０５に移す。同様に、ステップＳ１１４に手順を移すと、処理装置６０は、圧力検出器３６ａ−３９ａの圧力信号Ａ１，Ａ２，Ｂ１，Ｂ２を入力して手順をステップＳ１１５に移す。
【００５５】
・ステップＳ１０５，Ｓ１１５
ステップＳ１０５，Ｓ１１５に手順を移すと、処理装置６０は、後進検出装置６４によって、方向判定装置６３の判定結果と圧力信号Ａ１，Ａ２，Ｂ１，Ｂ２とを基に機体を後進させる操作が行われている状態か否かを判定する。具体的には、パイロット操作装置４８の操作方向と走行体１の進行方向が逆転しているステップＳ１０５においては、後進検出装置６４は、Ａ１＞Ａ２かつＢ１＞Ｂ２であるか（ステップＳ１０５ではこの条件で機体が後進することとする）否かを判定する。パイロット操作装置４８の操作方向と走行体１の進行方向が一致しているステップＳ１１５においては、後進検出装置６４は、Ａ１＜Ａ２かつＢ１＜Ｂ２であるか（ステップＳ１１５ではこの条件で機体が後進することとする）否かを判定する。処理装置６０は、ステップＳ１０５の判定が満たされたら手順をステップＳ１０６に移し、満たされなければ手順をステップＳ１０８に移す。同様に、処理装置６０は、ステップＳ１１５の判定が満たされたら手順をステップＳ１１６に移し、満たされなければ手順をステップＳ１１８に移す。ステップＳ１０５は、走行体１が後向きの状態における後進であるかどうかを判定する第１の後進判定部である。ステップＳ１１５は、走行体１が前向きの状態における後進であるかどうかを判定する第２の後進判定部である。
【００５６】
・ステップＳ１０６，Ｓ１１６
ステップＳ１０６，Ｓ１１６に手順を移すと、処理装置６０は、起立検出器９９の信号を基にベッセル９が起立状態にあるか否かを判定する。ステップＳ１０６において処理装置６０は、ベッセル９が起立状態にある場合は手順をステップＳ１０７に移し、倒伏状態にある場合には手順をステップＳ１０８に移す。同様に、ステップＳ１１６において処理装置６０は、ベッセル９が起立状態にある場合は手順をステップＳ１１７に移し、倒伏状態にある場合には手順をステップＳ１１８に移す。
【００５７】
・ステップＳ１０７，Ｓ１１７
ステップＳ１０７，Ｓ１１７に手順を移すと、処理装置６０は、表示制御装置６５によって、後方監視カメラ１３で撮影されている映像を出力インターフェース６６からモニタ９８に出力し、図１０の手順を終了する。ステップＳ１０７，Ｓ１１７の手順の実行により、機体後方のライブ映像がモニタ９８に表示される。ステップＳ１０７は先のステップＳ１０６と共に、ベッセル９の起立状態を判定してモニタ９８の表示内容を切り換える第１の表示判定切換部に該当する。ステップＳ１１７は先のステップＳ１１６と共に、ベッセル９の起立状態を判定してモニタ９８の表示内容を切り換える第２の表示判定切換部に該当する。
【００５８】
・ステップＳ１０８，Ｓ１１８
一方、ステップＳ１０８，Ｓ１１８に手順を移すと、処理装置６０は、表示制御装置６５によって、後方監視カメラ１３で撮影されている映像の表示出力を停止し、図１０の手順を終了する。ステップＳ１０８，Ｓ１１８の手順の実行により、モニタ９８における機体後方のライブ映像の表示が停止される。
【００５９】
５．効果
５−１．モニタ表示の適正化
クローラキャリアの典型的な作業は、積込場所への移動走行、位置決め、積載物の積込、積載物の運搬走行、積載物のダンプ排出等の動作を組み合わせてなされるが、例えば積載場所への移動走行や積載物の運搬走行は前進動作であって機体後方の映像を確認する必要性は乏しい。積載物の積み込み時はその場で静止しているし、ダンプ排出時は後方監視カメラ１３の視野はベッセル９で遮られる。それに対し、位置決め動作時は、重機等による積込位置若しくはダンプ位置にベッセル９の位置を合わせるために適宜後進動作が行われ、後方監視カメラ１３のライブ映像が運転席で確認できることの意義が大きい。
【００６０】
本実施形態では、後進時に後方監視カメラ１３の映像がモニタ９８に表示されるように構成した。後進時以外の映像表示を排除する意図ではないが、本実施形態のように後進時にのみ後方監視カメラ１３の映像がモニタ９８に表示されるようにすることで、位置決め作業を容易化する効果の他、映像の確認の必要性のない他の多くの場面でモニタ９８の表示を簡略化し、他の必要情報（エンジン回転数等のクローラキャリアの稼働情報等）の確認の邪魔となることを抑制する効果が期待される。
【００６１】
加えて、本実施形態のような旋回機能を持ったクローラキャリアは、走行体１に対して旋回体６の向きが変わることによって、走行用のパイロット操作装置４８，４９の操作方向と進行方向の関係が変化する。従って、単純にパイロット操作装置４８，４９の操作方向では走行方向を判断することができない。そこで、走行体１に対する旋回体６の向きによって、後進動作の判定条件を切り換える工夫をすることで、旋回体６の向きに影響されない適正な後進動作の検出を実現することができる。
【００６２】
以上のように、本実施形態によれば、旋回体６上における運転室１０の後側にベッセル９を配置している不整地運搬車において、適時に機体後方の映像をモニタで確認することができ、機体の位置決め作業の容易化、表示情報の適正化によるモニタの視認性の向上等の効果が期待できる。
【００６３】
５−２．後方監視カメラの保護
積載物の排出する位置に対して機体の位置を合わせる作業には後方監視カメラ１３の映像が役立つが、機体の位置合わせ完了後に積載物を排出する段階では後方監視カメラ１３の映像は必ずしも必要ない。本実施形態では、この観点に基づいてベッセル９の起立時に後方監視カメラ１３の映像出力を停止するようにしている。従って、後方監視カメラ１３の視野は起立したベッセル９で遮られても特に問題はない。そこで、本実施形態では、ベッセル９と旋回フレーム８の間の位置に後方監視カメラ１３を配置し、ベッセル９から排出される積載物や稼働現場で飛来してくる可能性のある飛散物等からベッセル９によって後方監視カメラ１３を保護する構成とした。これにより、後方監視カメラ１３の機能を妨げることなく、後方監視カメラ１３を効果的に保護することができる。
【００６４】
５−３．ゲートロックの使用促進
本実施形態では、ゲートロックレバー１４によるインターロックが掛かっている場合はモニタ９８に対する後方監視カメラ１３の映像が条件に関わらずモニタ９８には表示されない。従って、ゲートロックレバー１４をロック解除位置にしなければ機体は操作できないが、映像も映らないこととすることにより、映像を確認したい場合にはゲートロックレバー１４を下して正規の手順を踏まなければならないので、ゲートロックレバー１４の使用促進にも寄与し得る。
【００６５】
６．その他
上記実施形態では、ゲートロックレバー１４のロック解除（図１０のステップＳ１０１）、センタ検出（同ステップＳ１０２）を後進の検出の条件に加えた場合を例示して説明したが、単に後進を検出する限りにおいては、これら条件の少なくとも一方は省略することができる。センタ検出を条件から省いた場合、走行体１と旋回体６の中心線が正確に一致していなくても後進が検出され得る。この場合、例えば走行体１と旋回体６がほぼ直交する状態では後方監視カメラ１３で後進方向の映像を捉えられないので、近接センサ１７とストライカ１９を、近接センサ１６とストライカ１８のように角度範囲を検出する構成に変更する等して、走行体１と旋回体６の中心線が一致する状態を中心とする設定の角度範囲に旋回体６の旋回角度が入っていることを後進の検出条件としても良い。設定の角度範囲とは、少なくとも旋回体６の中心線上の後方領域が後方監視カメラ１３の視野に入る範囲である。
【００６６】
また、本実施形態では両傾転ポンプ３１，３２を用いた走行系統を備えたクローラキャリアを例に挙げて説明したが、圧油の吐出方向が変化しない一般の油圧ポンプから吐出される圧油をコントロールバルブで制御して走行用油圧モータを駆動する走行系統であっても当然に本発明は適用できる。
【００６７】
また、後進時以外におけるモニタ９８に対する後方監視カメラ１３の映像出力については具体的に説明していないが、後方監視カメラ１３の映像を任意に確認したい場合等は、前述した表示指示装置を操作して手動でモニタ９８に映像表示をさせられるようにすることができる。また、後進時の後方監視カメラ１３の映像の自動表示は原則必須であるが、他の場合の自動表示は必ずしも排除されない。他に必要な動作タイミングがあれば、その際にも映像が自動表示されるようにすることができる。また、後方監視カメラ１３の視野が起立したベッセル９で遮られないようなカメラ配置とした場合、ベッセル９の起立時に映像表示が停止されるようにする必要は必ずしもない。
【符号の説明】
【００６８】
１…走行体、８…旋回フレーム、１０…運転室、９…ベッセル、１３…後方監視カメラ、１４…ゲートロックレバー、１５…方向検出器、１６，１７…近接センサ（方向検出器）、３１，３２…両傾転ポンプ（油圧ポンプ）、３１ａ，３２ａ…レギュレータ、３３…左側の走行用油圧モータ、３４…右側の走行用油圧モータ、３６ａ…圧力検出器（第１の左走行用圧力検出器）、３７ａ…圧力検出器（第２の左走行用圧力検出器）、３８ａ…圧力検出器（第１の右走行用圧力検出器）、３９ａ…圧力検出器（第２の右走行用圧力検出器）、４１…パイロットポンプ、４２…電磁切換弁、４３，４４，４８，４９…パイロット操作装置、５１…油圧ポンプ、６３…方向判定装置、６４…後進検出装置、６５…表示制御装置、９８…モニタ、９９…起立検出器
【図１】
0006535296.tif 000002
【図２】
0006535296.tif 000003
【図３】
0006535296.tif 000004
【図４】
0006535296.tif 000005
【図５】
0006535296.tif 000006
【図６】
0006535296.tif 000007
【図７】
0006535296.tif 000008
【図８】
0006535296.tif 000009
【図９】
0006535296.tif 000010
【図１０】
0006535296.tif 000011