(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
液圧源から車輪ブレーキへの液圧路に介装された入口弁と、前記車輪ブレーキからリザーバへの液圧路に介装された出口弁と、前記入口弁の上流液圧を昇圧するポンプと、前記入口弁、前記出口弁および前記ポンプを制御する制御部とを有する車両用ブレーキ液圧制御装置であって、
前記制御部は、
前記入口弁および前記出口弁を制御してブレーキ液圧制御を実行するブレーキ液圧制御手段と、
少なくとも前記ブレーキ液圧制御の開始後に、前記ポンプを所定の出力で駆動させて前記上流液圧を昇圧させる昇圧制御を実行する昇圧手段と、
前記昇圧制御の開始後に、前記上流液圧を、前記所定の出力に応じた値に推定する上流液圧推定手段と、を備え、
前記所定の出力は、前記上流液圧を最大値に昇圧するのに必要な値に設定されていることを特徴とする車両用ブレーキ液圧制御装置。
【請求項２】
液圧源から車輪ブレーキへの液圧路に介装された入口弁と、前記車輪ブレーキからリザーバへの液圧路に介装された出口弁と、前記入口弁の上流液圧を昇圧するポンプと、前記入口弁、前記出口弁および前記ポンプを制御する制御部とを有する車両用ブレーキ液圧制御装置であって、
前記制御部は、
前記入口弁および前記出口弁を制御してブレーキ液圧制御を実行するブレーキ液圧制御手段と、
少なくとも前記ブレーキ液圧制御の開始後に、前記ポンプを所定の出力で駆動させて前記上流液圧を昇圧させる昇圧制御を実行する昇圧手段と、
前記昇圧制御の開始後に、前記上流液圧を、前記所定の出力に応じた値に推定する上流液圧推定手段と、を備え、
前記昇圧手段は、前記ブレーキ液圧制御の開始前から前記昇圧制御を実行することを特徴とする車両用ブレーキ液圧制御装置。
【請求項３】
液圧源から車輪ブレーキへの液圧路に介装された入口弁と、前記車輪ブレーキからリザーバへの液圧路に介装された出口弁と、前記入口弁の上流液圧を昇圧するポンプと、前記液圧源から前記入口弁への液圧路に介装された、常開型比例電磁弁である調圧弁と、前記調圧弁の上流側の液圧路と前記ポンプの上流側の液圧路とを繋ぐ液圧路に介装された、常閉型電磁弁である吸入弁と、前記入口弁、前記出口弁、前記ポンプ、前記調圧弁および前記吸入弁を制御する制御部とを有する車両用ブレーキ液圧制御装置であって、
前記制御部は、
前記入口弁および前記出口弁を制御してブレーキ液圧制御を実行するブレーキ液圧制御手段と、
少なくとも前記ブレーキ液圧制御の開始後に、前記ポンプを所定の出力で駆動させて前記上流液圧を昇圧させる昇圧制御を実行する昇圧手段と、
前記昇圧制御の開始後に、前記上流液圧を、前記所定の出力に応じた値に推定する上流液圧推定手段と、を備え、
前記昇圧手段は、前記昇圧制御の間、前記吸入弁および前記調圧弁に駆動電流を供給して、前記吸入弁を開くとともに、前記調圧弁を閉じるように構成され、
前記昇圧制御の間、前記調圧弁に流す駆動電流が、前記ポンプの駆動により前記調圧弁の上下流に発生する差圧で前記調圧弁が開くことがないような値に設定されていることを特徴とする車両用ブレーキ液圧制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両用ブレーキ液圧制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、アンチロックブレーキ制御（以下、「ＡＢＳ制御」ともいう。）を実行可能な車両用ブレーキ液圧制御装置として、ＡＢＳ制御中のマスタシリンダ圧（入口弁の上流液圧）を推定するものが知られている（特許文献１参照）。具体的に、この技術では、増圧制御量の今回値と前回値の差分等を用いてマスタシリンダ圧を推定している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００７−２３７９５１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、実際のマスタシリンダ圧は、ドライバーのブレーキペダルの踏み込み具合によって変化するものであり、取り得る範囲が広い。そのため、従来技術では、毎回精度良くマスタシリンダ圧を推定することが難しいという問題があった。
【０００５】
そこで、本発明は、入口弁の上流液圧を精度良く推定することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
前記課題を解決するため、本発明に係る車両用ブレーキ液圧制御装置は、液圧源から車輪ブレーキへの液圧路に介装された入口弁と、前記車輪ブレーキからリザーバへの液圧路に介装された出口弁と、前記入口弁の上流液圧を昇圧するポンプと、前記入口弁、前記出口弁および前記ポンプを制御する制御部とを有する。
前記制御部は、前記入口弁および前記出口弁を制御してブレーキ液圧制御を実行するブレーキ液圧制御手段と、少なくとも前記ブレーキ液圧制御の開始後に、前記ポンプを所定の出力で駆動させて前記上流液圧を昇圧させる昇圧制御を実行する昇圧手段と、前記昇圧制御の開始後に、前記上流液圧を、前記所定の出力に応じた値に推定する上流液圧推定手段と、を備える。
前記所定の出力は、前記上流液圧を最大値に昇圧するのに必要な値に設定されている。
【０００７】
この構成によれば、昇圧制御により上流液圧が昇圧されるので、上流液圧が取り得る範囲を小さくすることができ、容易かつ高精度に上流液圧を推定することができる。
【０００９】
また、昇圧制御により上流液圧を必ず最大値、つまり一定の値とすることができるので、上流液圧をより高精度に推定することができる。
【００１０】
また、本発明に係る車両用ブレーキ液圧制御装置は、液圧源から車輪ブレーキへの液圧路に介装された入口弁と、前記車輪ブレーキからリザーバへの液圧路に介装された出口弁と、前記入口弁の上流液圧を昇圧するポンプと、前記入口弁、前記出口弁および前記ポンプを制御する制御部とを有する。
前記制御部は、前記入口弁および前記出口弁を制御してブレーキ液圧制御を実行するブレーキ液圧制御手段と、少なくとも前記ブレーキ液圧制御の開始後に、前記ポンプを所定の出力で駆動させて前記上流液圧を昇圧させる昇圧制御を実行する昇圧手段と、前記昇圧制御の開始後に、前記上流液圧を、前記所定の出力に応じた値に推定する上流液圧推定手段と、を備える。
前記昇圧手段は、前記ブレーキ液圧制御の開始前から前記昇圧制御を実行するように構成されている。
【００１１】
これによれば、昇圧制御により上流液圧が昇圧されるので、上流液圧が取り得る範囲を小さくすることができ、容易かつ高精度に上流液圧を推定することができる。また、ブレーキ液圧制御の開始前からポンプを駆動するので、このポンプの駆動により制動力の補助も兼ねることができる。
【００１２】
また、本発明に係る車両用ブレーキ液圧制御装置は、液圧源から車輪ブレーキへの液圧路に介装された入口弁と、前記車輪ブレーキからリザーバへの液圧路に介装された出口弁と、前記入口弁の上流液圧を昇圧するポンプと、前記液圧源から前記入口弁への液圧路に介装された、常開型比例電磁弁である調圧弁と、前記調圧弁の上流側の液圧路と前記ポンプの上流側の液圧路とを繋ぐ液圧路に介装された、常閉型電磁弁である吸入弁と、前記入口弁、前記出口弁、前記ポンプ、前記調圧弁および前記吸入弁を制御する制御部とを有する。
前記制御部は、
前記入口弁および前記出口弁を制御してブレーキ液圧制御を実行するブレーキ液圧制御手段と、
少なくとも前記ブレーキ液圧制御の開始後に、前記ポンプを所定の出力で駆動させて前記上流液圧を昇圧させる昇圧制御を実行する昇圧手段と、
前記昇圧制御の開始後に、前記上流液圧を、前記所定の出力に応じた値に推定する上流液圧推定手段と、を備え、
前記昇圧手段は、前記昇圧制御の間、前記吸入弁および前記調圧弁に駆動電流を供給して、前記吸入弁を開くとともに、前記調圧弁を閉じるように構成され、前記昇圧制御の間、前記調圧弁に流す駆動電流が、前記ポンプの駆動により前記調圧弁の上下流に発生する差圧で前記調圧弁が開くことがないような値に設定されている。
【００１３】
これによれば、昇圧制御により上流液圧が昇圧されるので、上流液圧が取り得る範囲を小さくすることができ、容易かつ高精度に上流液圧を推定することができる。また、より良好に、上流液圧を所定の出力に応じた値にすることができる。
【発明の効果】
【００１４】
本発明によれば、入口弁の上流液圧を精度良く推定することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明の一実施形態に係る車両用ブレーキ液圧制御装置を備えた車両の構成図である。
【図２】液圧ユニットの構成を示す構成図である。
【図３】制御部の構成を示すブロック図である。
【図４】制御部の動作を示すフローチャートである。
【図５】昇圧制御が実行された場合の上流液圧の推定方法を示すタイムチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
次に、本発明の実施形態について、適宜図面を参照しながら詳細に説明する。
図１に示すように、車両用ブレーキ液圧制御装置１は、車両２の各車輪３に付与する制動力を適宜制御する装置である。車両用ブレーキ液圧制御装置１は、油路や各種部品が設けられる液圧ユニット１０と、液圧ユニット１０内の各種部品を適宜制御するための制御部１００とを主に備えている。
【００１７】
各車輪３には、それぞれ車輪ブレーキＦＬ，ＲＲ，ＲＬ，ＦＲが備えられ、各車輪ブレーキＦＬ，ＲＲ，ＲＬ，ＦＲには、液圧源としてのマスタシリンダ５から供給される液圧により制動力を発生するホイールシリンダ４が備えられている。マスタシリンダ５とホイールシリンダ４とは、それぞれ液圧ユニット１０に接続されている。そして、ブレーキペダル６の踏力（運転者の制動操作）に応じてマスタシリンダ５で発生したブレーキ液圧が、制御部１００および液圧ユニット１０で制御された上でホイールシリンダ４に供給される。
【００１８】
制御部１００には、各車輪３の車輪速度を検出する車輪速センサ９１が接続されている。そして、この制御部１００は、例えば、ＣＰＵ(Central Processing Unit）、ＲＡＭ(Random Access Memory)、ＲＯＭ(Read Only Memory)および入出力回路を備えており、車輪速センサ９１などからの入力と、ＲＯＭに記憶されたプログラムやデータに基づいて各種演算処理を行うことによって、制御を実行する。なお、制御部１００の詳細は、後述することとする。
【００１９】
図２に示すように、液圧ユニット１０は、運転者がブレーキペダル６に加える踏力に応じたブレーキ液圧を発生する液圧源であるマスタシリンダ５と、車輪ブレーキＦＲ，ＦＬ，ＲＲ，ＲＬとの間に配置されている。
【００２０】
液圧ユニット１０は、ブレーキ液が流通する油路（液圧路）を有する基体であるポンプボディ１１に油路と各種の電磁バルブが配置されることで構成されている。マスタシリンダ５の出力ポート５ａ，５ｂは、ポンプボディ１１の入力ポート１１ａに接続され、ポンプボディ１１の出力ポート１１ｂは、各車輪ブレーキＦＬ，ＲＲ，ＲＬ，ＦＲに接続されている。そして、通常時はポンプボディ１１内の入力ポート１１ａから出力ポート１１ｂまでが連通した油路となっていることで、ブレーキペダル６の踏力が各車輪ブレーキＦＬ，ＲＲ，ＲＬ，ＦＲに伝達されるようになっている。なお、マスタシリンダ５の出力ポート５ａに接続された液圧系統は、車輪ブレーキＦＬ，ＲＲに接続され、マスタシリンダ５の出力ポート５ｂに接続された液圧系統は、車輪ブレーキＲＬ，ＦＲに接続され、これらの各系統は、略同様の構成を有している。
【００２１】
各液圧系統には、入力ポート１１ａと出力ポート１１ｂを繋ぐ液圧路上に、供給する電流に応じてその上下流の液圧の差を調整可能な常開型比例電磁弁である調圧弁１２が設けられている。調圧弁１２には、並列して、出力ポート１１ｂ側へのみの流れを許容するチェック弁１２ａが設けられている。
【００２２】
調圧弁１２よりも車輪ブレーキＲＬ，ＦＲ，ＲＬ，ＦＲ側の液圧路は途中で分岐して、それぞれが出力ポート１１ｂに接続されている。そして、各出力ポート１１ｂに対応する各液圧路上には、それぞれ常開型比例電磁弁である入口弁１３が配設されている。各入口弁１３には、並列して、調圧弁１２側へのみの流れを許容するチェック弁１３ａが設けられている。
【００２３】
各出力ポート１１ｂとこれに対応する入口弁１３との間の液圧路からは、それぞれ、常閉型電磁弁からなる出口弁１４を介して調圧弁１２と入口弁１３の間に繋がる還流液圧路１９Ｂが設けられている。
【００２４】
この還流液圧路１９Ｂ上には、出口弁１４側から順に、過剰なブレーキ液を一時的に吸収するリザーバ１６、チェック弁１６ａ、ポンプ１７およびオリフィス１７ａが配設されている。チェック弁１６ａは、調圧弁１２と入口弁１３の間へ向けての流れのみを許容するように配置されている。ポンプ１７は、モータ２１により駆動され、調圧弁１２と入口弁１３の間へ向けての圧力を発生するように設けられている。オリフィス１７ａは、ポンプ１７から吐出されたブレーキ液の圧力の脈動および調圧弁１２が作動することにより発生する脈動を減衰させている。
【００２５】
入力ポート１１ａと調圧弁１２を繋ぐ導入液圧路１９Ａと、還流液圧路１９Ｂにおけるチェック弁１６ａとポンプ１７の間の部分とは、吸入液圧路１９Ｃにより接続されている。そして、吸入液圧路１９Ｃには、常閉型電磁弁である吸入弁１５が配設されている。
【００２６】
以上のような構成の液圧ユニット１０は、通常時には、各電磁弁に通電がなされず、入力ポート１１ａから導入されたブレーキ液圧は、調圧弁１２、入口弁１３を通って出力ポート１１ｂに出力され、各ホイールシリンダ４にそのまま付与される。そして、アンチロックブレーキ制御を行う場合など、ホイールシリンダ４の過剰なブレーキ液圧を減圧する場合には、対応する入口弁１３を閉じ、出口弁１４を開くことで還流液圧路１９Ｂを通してブレーキ液をリザーバ１６へと流し、ホイールシリンダ４のブレーキ液を抜くことができる。また、ポンプ１７によりホイールシリンダ４の加圧を行う場合には、吸入弁１５を開き、モータ２１を駆動することで、ポンプ１７の加圧力により積極的にホイールシリンダ４へブレーキ液を供給することができる。さらに、ホイールシリンダ４の加圧の程度を調整したい場合には、調圧弁１２に流す電流を調整することで調整することができる。
【００２７】
次に、制御部１００の詳細について説明する。
図３に示すように、制御部１００は、車輪速度取得手段１１０と、上流液圧推定手段１４０と、ブレーキ液圧制御手段の一例としてのアンチロックブレーキ制御手段１５０と、昇圧手段１６０と、制御実行手段１７０と、記憶手段１９０とを備えている。
【００２８】
車輪速度取得手段１１０は、各車輪速センサ９１から各車輪３の車輪速度を取得する手段である。車輪速度取得手段１１０は、各車輪３の車輪速度を取得すると、取得した各車輪速度をアンチロックブレーキ制御手段１５０および上流液圧推定手段１４０に出力する。
【００２９】
アンチロックブレーキ制御手段１５０は、車輪速センサ９１で検出される車輪速度と、各車輪速度に基づいて推定される車体速度とに基づいて、ＡＢＳ制御を実行するか否かを車輪３ごとに判定し、実行すると判定した場合には、ＡＢＳ制御時の液圧制御の指示（減圧制御、保持制御および増圧制御のいずれにするかの指示）を車輪３ごとに決定する機能を有している。具体的には、例えば、アンチロックブレーキ制御手段１５０は、車輪速度と車体速度とに基づいて定まるスリップ率が、所定値以上になり、かつ、車輪加速度が０以下であるとき（車輪３の減速中）に車輪３がロックしそうになったと判定して、液圧制御の指示を減圧制御に決定する。ここで、車輪加速度は、例えば車輪速度から算出される。
【００３０】
アンチロックブレーキ制御手段１５０は、車輪加速度が０よりも大きいときに、液圧制御の指示を保持制御に決定する。アンチロックブレーキ制御手段１５０は、スリップ率が所定値未満となり、かつ、車輪加速度が０以下であるときに、液圧制御の指示を増圧制御に決定する。
【００３１】
そして、アンチロックブレーキ制御手段１５０は、液圧制御の指示を決定すると、その指示を制御実行手段１７０に出力する。また、アンチロックブレーキ制御手段１５０は、増圧制御の指示を制御実行手段１７０に出力する場合には、入口弁１３の駆動電流の値を決めるための要求圧も制御実行手段１７０に出力するようになっている。この要求圧を算出するために、アンチロックブレーキ制御手段１５０は、下流液圧算出部１５１と、制御量算出部１５２と、要求圧算出部１５３とを備えている。
【００３２】
下流液圧算出部１５１は、上流液圧推定手段１４０から出力されてくる上流液圧と、入口弁１３および出口弁１４の制御の履歴とに基づいて、入口弁１３の下流液圧、つまりホイールシリンダ圧を算出する機能を有している。下流液圧算出部１５１は、下流液圧を算出すると、算出した下流液圧を要求圧算出部１５３に出力する。
【００３３】
制御量算出部１５２は、ＡＢＳ制御の状態に基づいて、下流液圧の増減量を制御量として算出する機能を有している。制御量算出部１５２は、制御量を算出すると、算出した制御量を要求圧算出部１５３に出力する。
【００３４】
要求圧算出部１５３は、下流液圧算出部１５１から出力されてくる下流液圧と、制御量算出部１５２から出力されてくる制御量とに基づいて、下流液圧の目標値である要求圧を算出する機能を有している。具体的に、要求圧算出部１５３は、下流液圧に制御量を加算することで要求圧を算出する。要求圧算出部１５３は、要求圧を算出すると、算出した要求圧を制御実行手段１７０に出力する。
【００３５】
また、アンチロックブレーキ制御手段１５０は、ＡＢＳ制御を開始する場合には、そのことを示す開始信号を昇圧手段１６０に出力し、ＡＢＳ制御を終了する場合には、そのことを示す終了信号を昇圧手段１６０に出力する。
【００３６】
昇圧手段１６０は、所定の昇圧条件が満たされたことを条件として、ポンプ１７、詳しくはモータ２１を最大の出力で駆動させることで、入口弁１３の上流液圧を昇圧させる昇圧制御を実行する機能を有している。なお、本実施形態では、所定の昇圧条件を、アンチロックブレーキ制御手段１５０から開始信号を受けたこととする。
【００３７】
また、昇圧手段１６０は、昇圧制御の間、吸入弁１５を開くとともに、調圧弁１２を閉じるべく、吸入弁１５および調圧弁１２に駆動電流を供給している。特に、昇圧手段１６０は、昇圧制御の間、調圧弁１２が閉じた状態で保たれるように、調圧弁１２に流す駆動電流を、ポンプ１７の駆動により調圧弁１２の上下流に発生する最大の差圧で調圧弁１２が開くことがないような大きな値に設定している。これにより、上流液圧が、モータ２１およびポンプ１７の能力に応じた最大値となるようになっている。
【００３８】
つまり、ポンプ１７を最大出力で稼働させると、入口弁１３の上流液圧が徐々に大きくなっていくが、この上流液圧が、ポンプ１７の能力に応じた所定の値まで上昇すると、それ以上ポンプ１７によって上流液圧を加圧することができなくなる。この間、調圧弁１２が開かなければ、上流液圧は、ポンプ１７の能力に応じた所定の値となるので、前述したように調圧弁１２の駆動電流を大きな値に設定することで、上流液圧は、ポンプ１７を稼働させている間、所定の値、つまり最大値に維持されるようになっている。
【００３９】
そして、昇圧手段１６０は、昇圧制御を開始すると、そのことを示す昇圧開始信号を上流液圧推定手段１４０に出力する。また、昇圧手段１６０は、アンチロックブレーキ制御手段１５０から終了信号を受けると、モータ２１の駆動を停止するとともに、吸入弁１５および調圧弁１２への駆動電流の供給を停止する。
【００４０】
上流液圧推定手段１４０は、ＡＢＳ制御が実行されていない場合に、車輪速度から車輪３の減速度を算出し、この減速度に基づいて、入口弁１３の上流液圧を推定する機能を有している。具体的には、上流液圧推定手段１４０は、例えば、減速度と上流液圧とを対応づけたマップに基づいて、上流液圧を推定する。ここで、上流液圧は、ポンプ１７や調圧弁１２が作動していない状態においては、マスタシリンダ圧と同じ値となっている。なお、マップは、実験やシミュレーション等によって予め作成しておけばよい。
【００４１】
また、上流液圧推定手段１４０は、昇圧手段１６０から昇圧開始信号を受けると、この昇圧開始信号を受けた時点から所定時間経過したときに、上流液圧を最大値に推定する機能を有している。なお、所定時間は、実験やシミュレーション等により適宜設定される。上流液圧推定手段１４０は、上流液圧を推定すると、推定した上流液圧をアンチロックブレーキ制御手段１５０および制御実行手段１７０に出力する。
【００４２】
制御実行手段１７０は、アンチロックブレーキ制御手段１５０から出力されてくる液圧制御の指示や要求圧に基づいて、入口弁１３および出口弁１４等を制御することで、下流液圧を制御する機能を有している。具体的に、制御実行手段１７０は、液圧制御の指示が減圧制御である場合には、入口弁１３および出口弁１４に電流を流すことで、入口弁１３を閉じ、出口弁１４を開けるように制御する。また、制御実行手段１７０は、液圧制御の指示が保持制御である場合には、入口弁１３に電流を流し、出口弁１４に電流を流さないことで、入口弁１３および出口弁１４を両方とも閉じるように制御する。
【００４３】
そして、制御実行手段１７０は、液圧制御の指示が増圧制御である場合には、出口弁１４に電流を流さないことで出口弁１４を閉じ、入口弁１３に要求圧に対応した駆動電流を流すことで、入口弁１３の上下流の差圧をコントロールして、下流液圧を意図した増圧レートで増圧するようになっている。このような増圧制御を実現すべく、制御実行手段１７０は、主に、目標差圧設定手段１７１と、駆動電流設定手段１７２とを備えている。
【００４４】
目標差圧設定手段１７１は、アンチロックブレーキ制御手段１５０から出力されてくる要求圧と、上流液圧推定手段１４０から出力されてくる上流液圧とに基づいて、入口弁１３の上下流の差圧の目標値である目標差圧を算出して設定する機能を有している。具体的に、目標差圧設定手段１７１は、上流液圧から要求圧を減算することで、目標差圧を算出する。目標差圧設定手段１７１は、目標差圧を算出すると、算出した目標差圧を駆動電流設定手段１７２に出力する。
【００４５】
駆動電流設定手段１７２は、目標差圧設定手段１７１から出力されてくる目標差圧に基づいて入口弁１３を駆動するための駆動電流の値を設定する機能を有している。具体的に、駆動電流設定手段１７２は、目標差圧と駆動電流とを対応づけたマップに基づいて、駆動電流を設定する。なお、マップは、実験やシミュレーション等によって予め作成しておけばよい。
【００４６】
詳しくは、駆動電流設定手段１７２は、入口弁１３が現在の上下流の差圧に対して開き始めることが可能な駆動電流の初期値を目標差圧に基づいて設定している。なお、駆動電流の初期値を設定した後は、制御実行手段１７０は、駆動電流を、初期値から徐々に下げていくように制御する。
【００４７】
記憶手段１９０は、前述したマップや、車輪速度、車体減速度、上流液圧などの各パラメータなどを記憶している。
【００４８】
次に、制御部１００の動作について図４に示すフローチャートを参照して詳細に説明する。
図４に示すように、制御部１００は、まず、昇圧条件を満たすか否か、つまり本実施形態ではＡＢＳ制御が開始されたか否かを判断する（Ｓ１）。ステップＳ１において昇圧条件を満たすと判断した場合には（Ｙｅｓ）、制御部１００は、モータ２１に電流を供給して、ポンプ１７を駆動させる（Ｓ２）。
【００４９】
ステップＳ２の後、制御部１００は、昇圧条件が満たされてから、つまりＡＢＳ制御が開始されてから所定時間が経過したか否かを判断する（Ｓ３）。ステップＳ３において所定時間が経過したと判断した場合には（Ｙｅｓ）、制御部１００は、上流液圧を最大値に推定する（Ｓ４）。
【００５０】
ステップＳ４の後、または、ステップＳ３においてＮｏと判断した場合には、制御部１００は、ＡＢＳ制御が終了したか否かを判断する（Ｓ５）。ステップＳ５においてＡＢＳ制御が終了したと判断した場合には（Ｙｅｓ）、制御部１００は、ポンプ１７を停止して（Ｓ６）、本制御を終了する。
【００５１】
次に、制御部１００による駆動電流の設定方法の一例について、図５を参照して詳細に説明する。図５は、車輪３について、ブレーキ液圧制御の一つであるＡＢＳ制御が実行される際に昇圧制御が実行された場合における各パラメータを示す図である。なお、図５において、Ｖは車輪速度、ＰＭは上流液圧、ＰＨはホイールシリンダ圧、Ａは入口弁１３の駆動電流を示す。
【００５２】
図５に示すように、ドライバーがブレーキペダル６を踏むと（時刻ｔ０）、車輪３が徐々に減速していく。車輪３のスリップ率が所定値以上になると（時刻ｔ１）、制御部１００は、ＡＢＳ制御を開始するとともに、昇圧制御を実行する。
【００５３】
ＡＢＳ制御の開始から所定時間が経過すると（時刻ｔ２）、制御部１００は、上流液圧ＰＭを最大値ＰＭｍａｘに推定する。その後、制御部１００は、各増圧制御を開始する際に、推定した上流液圧ＰＭ（ＰＭｍａｘ）と要求圧とに基づいて、入口弁１３の駆動電流Ａ１，Ａ２，Ａ３を設定して（時刻ｔ３，ｔ４，ｔ５）、各増圧制御を実行する。
【００５４】
以上によれば、本実施形態において以下のような効果を得ることができる。
昇圧制御により上流液圧ＰＭが昇圧されるので、上流液圧ＰＭが取り得る範囲を小さくすることができ、容易かつ高精度に上流液圧ＰＭを推定することができる。
【００５５】
昇圧制御においてポンプ１７の出力を最大出力、つまり上流液圧ＰＭを最大値ＰＭｍａｘに昇圧するのに必要な値に設定することで、昇圧制御によって上流液圧ＰＭを必ず最大値ＰＭｍａｘとすることができるので、上流液圧ＰＭをより高精度に推定することができる。
【００５６】
なお、本発明は前記実施形態に限定されることなく、以下に例示するように様々な形態で利用できる。
【００５７】
前記実施形態では、ＡＢＳ制御の開始時に昇圧制御を開始したが、本発明はこれに限定されず、昇圧制御は、少なくともＡＢＳ制御の開始後に実行されていれば、どのようなタイミングで開始してもよい。例えば、昇圧制御を、ＡＢＳ制御の開始前から実行してもよい。
【００５８】
ＡＢＳ制御の開始前からポンプを駆動するので、このポンプの駆動により制動力の補助も兼ねることができる。なお、このときの昇圧条件は、昇圧制御の開始後にＡＢＳ制御が実行される可能性が高い条件に設定することができる。例えば、昇圧条件は、スリップ率が、ＡＢＳ制御の減圧制御を開始するための第１閾値よりも僅かに小さな第２閾値以上になったという第１条件にしてもよいし、当該第１条件と、ブレーキペダルの踏み込みを検知するセンサがＯＮになってから前記第１条件を満たすまでの時間が比較的短い規定時間以下であるという第２条件との２つの条件にしてもよい。
【００５９】
前記実施形態では、昇圧制御におけるポンプ１７の出力を最大出力としたが、本発明はこれに限定されず、最大出力よりも小さな出力としてもよい。この場合であっても、昇圧後の上流液圧を、所定の範囲内に収めることができるので、上流液圧をポンプ１７の出力に応じた値に推定することで、容易かつ高精度に上流液圧を推定することができる。
【００６０】
前記実施形態では、ブレーキ液圧制御の一つであるＡＢＳ制御を実行可能な車両用ブレーキ液圧制御装置に本発明を適用したが、本発明はこれに限定されず、例えば、車両の挙動安定化制御等を実行可能な車両用ブレーキ液圧制御装置に本発明を適用してもよい。
【符号の説明】
【００６１】
１３    入口弁
１４    出口弁
１７    ポンプ
１００  制御部
１４０  上流液圧推定手段
１５０  アンチロックブレーキ制御手段
１６０  昇圧手段
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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