(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
水上を航行する第一航行体と前記第一航行体に追尾され水中を航行する第二航行体とを備え、
前記第一航行体は、前記第二航行体の追尾を一時中断すると決定した場合、追尾一時中断と、追尾一時中断時の前記第一航行体の航行パターンとを前記第二航行体に通知する行動処理部を備え、
前記第二航行体は、
前記追尾一時中断の通知を受けた場合、前記第一航行体の航行パターンと同じパターンで前記第二航行体が航行可能か否かを判定する可否判定部と、
前記第一航行体の航行パターンと同じパターンで前記第二航行体が航行不可能と前記可否判定部が判定した場合、前記追尾一時中断を終了した後の前記第一航行体が既知の位置を前記第二航行体の航行先の位置と決定する航行動作決定部と、
を備え、
前記航行動作決定部は、決定した前記位置を前記第一航行体に通知する位置決定通知部を備える、
航行制御システム。
【請求項２】
前記第二航行体は、前記第二航行体の現在位置を算出し、算出した現在位置を前記第一航行体に通知する現在位置算出部をさらに備え、
前記位置決定通知部は、前記追尾一時中断の通知を受けた場合、前記現在位置算出部が算出した前記第二航行体の現在位置に基づいて前記第二航行体の航行先の位置を決定し、
決定した位置を前記第一航行体に通知し、
前記第一航行体は、
前記現在位置算出部が算出した前記第二航行体の現在位置に含まれる誤差を検出する誤差検出部と、
前記位置決定通知部が決定した前記第二航行体の航行先の位置を前記誤差に基づいて補正する補正部と、
をさらに備える請求項１に記載の航行制御システム。
【請求項３】
前記第二航行体は、
前記第二航行体の現在位置を算出し、算出した現在位置を前記第一航行体に通知する現在位置算出部と、
前記位置決定通知部が決定した前記第二航行体の航行先の位置を補正する補正部と、
をさらに備え、
前記第一航行体は、前記現在位置算出部が算出した前記第二航行体の現在位置に含まれる誤差を検出し、検出した誤差を前記第二航行体に通知する誤差検出部をさらに備え、
前記位置決定通知部は、前記追尾一時中断の通知を受けた場合、前記現在位置算出部が算出した前記第二航行体の現在位置に基づいて前記第二航行体の航行先の位置を決定し、
前記補正部は、前記位置決定通知部が決定した前記第二航行体の航行先の位置を前記誤差に基づいて補正し、補正後の前記第二航行体の航行先の位置を前記第一航行体に通知する
請求項１に記載の航行制御システム。
【請求項４】
前記航行動作決定部は、前記第一航行体の航行パターンと同じパターンで前記第二航行体が航行可能と前記可否判定部が判定した場合、前記第二航行体の航行先の位置を前記第一航行体の航行パターンと同じ航行パターンによる航行先の位置に決定する追従決定部をさらに備える、
請求項１から３のいずれか一項に記載の航行制御システム。
【請求項５】
水上を航行する第一航行体と前記第一航行体に追尾され水中を航行する第二航行体とを備え、
前記第一航行体は、前記第二航行体の追尾を一時中断すると決定した場合、追尾一時中断と、追尾一時中断時の前記第一航行体の航行パターンとを前記第二航行体に通知する行動処理部を備え、
前記第二航行体は、
前記追尾一時中断の通知を受けた場合、前記第一航行体の航行パターンと同じパターンで前記第二航行体が航行可能か否かを判定する可否判定部と、
前記第一航行体の航行パターンと同じパターンで前記第二航行体が航行可能と前記可否判定部が判定した場合、前記第二航行体の航行先の位置を前記第一航行体の航行パターンと同じ航行パターンによる航行先の位置に決定する追従決定部と、
前記第一航行体の航行パターンと同じパターンで前記第二航行体が航行不可能と前記可否判定部が判定した場合、前記追尾一時中断を終了した後の前記第一航行体が既知の位置を前記第二航行体の航行先の位置と決定し、決定した位置を前記第一航行体に通知する位置決定通知部と、
を備える航行制御システム。
【請求項６】
水中航行体を追尾して水上を航行する水上航行体であって、
前記水中航行体の追尾を一時中断すると決定した場合、追尾一時中断と、追尾一時中断時の前記水上航行体の航行パターンとを前記水中航行体に通知する行動処理部を備える水上航行体。
【請求項７】
前記水中航行体が前記水上航行体の航行パターンと同じパターンで航行不可能と判定した場合に決定した、前記水中航行体の航行先の位置の通知を取得する通知取得部をさらに備え、
前記行動処理部は、前記通知取得部が前記水中航行体の航行先の位置の通知を取得した場合、前記水中航行体の追尾一時中断の終了後に、前記水上航行体の航行先の位置を前記水中航行体の航行先の位置に基づいて決定する、
請求項６に記載の水上航行体。
【請求項８】
水上航行体に追尾され水中を航行する水中航行体であって、
前記水上航行体による前記水中航行体の追尾一時中断と、追尾一時中断時の前記水上航行体の航行パターンとの通知を受けた場合、前記水上航行体の航行パターンと同じパターンで前記水中航行体が航行可能か否かを判定する可否判定部と、
前記水上航行体の航行パターンと同じパターンで航行不可能と前記可否判定部が判定した場合、前記追尾一時中断を終了した後の前記水上航行体が既知の位置を前記水中航行体の航行先の位置と決定する航行動作決定部と、
を備え、
前記航行動作決定部は、決定した前記位置を前記水上航行体に通知する、
水中航行体。
【請求項９】
水上を航行する第一航行体と前記第一航行体に追尾され水中を航行する第二航行体とを備える航行制御システムの航行制御方法であって、
前記第一航行体が、前記第二航行体の追尾を一時中断すると決定した場合、追尾一時中断と、追尾一時中断時の前記第一航行体の航行パターンとを前記第二航行体に通知する行動処理ステップと、
前記第二航行体が、前記追尾一時中断の通知を受けた場合、前記第一航行体の航行パターンと同じパターンで前記第二航行体が航行可能か否かを判定するステップと、
前記第二航行体が、前記第一航行体の航行パターンと同じパターンで航行不可能と判定した場合、前記追尾一時中断を終了した後の前記第一航行体が既知の位置を前記第二航行体の航行先の位置と決定する航行動作決定ステップと、
を含み、
前記第二航行体は、決定した前記位置を前記第一航行体に通知する
航行制御方法。
【請求項１０】
水中航行体を追尾して水上を航行する水上航行体が、前記水中航行体の追尾を一時中断すると決定した場合、追尾一時中断と、追尾一時中断時の前記水上航行体の航行パターンとを前記水中航行体に通知する追尾一時中断時処理方法。
【請求項１１】
前記水中航行体が、前記水上航行体の航行パターンと同じパターンで航行不可能と判定した場合に決定した前記水中航行体の航行先の位置の通知を、前記水上航行体が取得する通知取得ステップと、
前記水上航行体が、前記位置の通知を取得した場合、前記水中航行体の追尾一時中断の終了後に、前記水上航行体の航行先の位置を前記水中航行体の航行先の位置に基づいて決定する航行先決定ステップと、
を含む、
請求項１０に記載の追尾一時中断時処理方法。
【請求項１２】
水上航行体に追尾され水中を航行する水中航行体が、前記水上航行体による前記水中航行体の追尾一時中断と、追尾一時中断時の前記水上航行体の航行パターンとの通知を受けた場合、前記水上航行体の航行パターンと同じパターンで航行可能か否かを判定し、
前記水上航行体の航行パターンと同じパターンで航行不可能と判定した場合、前記追尾一時中断を終了した後の前記水上航行体が既知の位置を前記水中航行体の航行先の位置と決定し、
決定した前記位置を前記水上航行体に通知する
航行先決定方法。
【請求項１３】
水中航行体を追尾して水上を航行する水上航行体を制御するコンピュータに、
前記水中航行体の追尾を一時中断すると決定した場合、追尾一時中断と、追尾一時中断時の前記水上航行体の航行パターンとを前記水中航行体に通知する処理を行わせるためのプログラム。
【請求項１４】
前記コンピュータに、
前記水中航行体が前記水上航行体の航行パターンと同じパターンで航行不可能と判定した場合に決定した、前記水中航行体の航行先の位置の通知を取得する通知取得ステップと、
前記位置の通知を取得した場合に、前記水中航行体の追尾一時中断の終了後に、前記水上航行体の航行先の位置を前記水中航行体の航行先の位置に基づいて決定する航行先決定ステップと、
を実行させるための、請求項１３に記載のプログラム。
【請求項１５】
水上航行体に追尾され水中を航行する水中航行体を制御するコンピュータに、
前記水上航行体による前記水中航行体の追尾一時中断と、追尾一時中断時の前記水上航行体の航行パターンとの通知を受けた場合、前記水上航行体の航行パターンと同じパターンで航行可能か否かを判定し、
前記水上航行体の航行パターンと同じパターンで航行不可能と判定した場合、前記追尾一時中断を終了した後の前記水上航行体が既知の位置を前記水中航行体の航行先の位置と決定し、
決定した前記位置を前記水上航行体に通知する
処理を行わせるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、航行制御システム、水上航行体、水中航行体、航行制御方法、追尾一時中断時処理方法、航行先決定方法及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
水上航行体が水中航行体の直上付近に位置するように水中航行体を追尾する場合がある。例えば、特許文献１に記載の通信システムでは、水上を自走する中継器が水中航行体と母船との通信を中継する。具体的には、中継器は、水中航行体と音響通信（音波による通信）を行い、母船と電波にて通信を行う。音波による通信では通信可能な方向が限られているため、中継器は自律的に水平移動して水中航行体と音響通信可能な位置関係を維持する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００１−３０８７６６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
水中航行体を追尾している水上航行体が、水中航行体の追尾を継続できない場合が考えられる。例えば、水上航行体の進行方向に船舶などの障害物がある場合、水上航行体が水中航行体の追尾を一時中断して障害物を回避する場合が考えられる。回避行動等により水上航行体が水中航行体を見失った場合、水中では地上や水上の場合よりも通信可能範囲が限られるため水中航行体を発見できず、水中航行体を回収できなくなる可能性がある。
【０００５】
本発明は、水上航行体が水中航行体の追尾を一時中断した場合に、水中航行体を発見できる可能性を高めることができる航行制御システム、水上航行体、水中航行体、航行制御方法、追尾一時中断時処理方法、航行先決定方法及びプログラムを提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の第１の態様によれば、航行制御システムは、水上を航行する第一航行体と前記第一航行体に追尾され水中を航行する第二航行体とを備え、前記第一航行体は、前記第二航行体の追尾を一時中断すると決定した場合、追尾一時中断と、追尾一時中断時の前記第一航行体の航行パターンとを前記第二航行体に通知する行動処理部を備え、前記第二航行体は、前記追尾一時中断の通知を受けた場合、前記第一航行体の航行パターンと同じパターンで前記第二航行体が航行可能か否かを判定する可否判定部と、前記第一航行体の航行パターンと同じパターンで前記第二航行体が航行不可能と前記可否判定部が判定した場合、前記追尾一時中断を終了した後の前記第一航行体が既知の位置を前記第二航行体の航行先の位置と決定する航行動作決定部と、を備え、前記航行動作決定部は、決定した前記位置を前記第一航行体に通知する位置決定通知部を備える。
【０００８】
前記第二航行体は、前記第二航行体の現在位置を算出し、算出した現在位置を前記第一航行体に通知する現在位置算出部をさらに備え、前記位置決定通知部は、前記追尾一時中断の通知を受けた場合、前記現在位置算出部が算出した前記第二航行体の現在位置に基づいて前記第二航行体の航行先の位置を決定し、決定した位置を前記第一航行体に通知し、前記第一航行体は、前記現在位置算出部が算出した前記第二航行体の現在位置に含まれる誤差を検出する誤差検出部と、前記位置決定通知部が決定した前記第二航行体の航行先の位置を前記誤差に基づいて補正する補正部と、をさらに備えるようにしてもよい。
【０００９】
前記第二航行体は、前記第二航行体の現在位置を算出し、算出した現在位置を前記第一航行体に通知する現在位置算出部と、前記位置決定通知部が決定した前記第二航行体の航行先の位置を補正する補正部と、をさらに備え、前記第一航行体は、前記現在位置算出部が算出した前記第二航行体の現在位置に含まれる誤差を検出し、検出した誤差を前記第二航行体に通知する誤差検出部をさらに備え、前記位置決定通知部は、前記追尾一時中断の通知を受けた場合、前記現在位置算出部が算出した前記第二航行体の現在位置に基づいて前記第二航行体の航行先の位置を決定し、前記補正部は、前記位置決定通知部が決定した前記第二航行体の航行先の位置を前記誤差に基づいて補正し、補正後の前記第二航行体の航行先の位置を前記第一航行体に通知するようにしてもよい。
【００１０】
前記航行動作決定部は、前記第一航行体の航行パターンと同じパターンで前記第二航行体が航行可能と前記可否判定部が判定した場合、前記第二航行体の航行先の位置を前記第一航行体の航行パターンと同じ航行パターンによる航行先の位置に決定する追従決定部をさらに備えるようにしてもよい。
本発明の第２の態様によれば、航行制御システムは、水上を航行する第一航行体と前記第一航行体に追尾され水中を航行する第二航行体とを備え、前記第一航行体は、前記第二航行体の追尾を一時中断すると決定した場合、追尾一時中断と、追尾一時中断時の前記第一航行体の航行パターンとを前記第二航行体に通知する行動処理部を備え、前記第二航行体は、前記追尾一時中断の通知を受けた場合、前記第一航行体の航行パターンと同じパターンで前記第二航行体が航行可能か否かを判定する可否判定部と、前記第一航行体の航行パターンと同じパターンで前記第二航行体が航行可能と前記可否判定部が判定した場合、前記第二航行体の航行先の位置を前記第一航行体の航行パターンと同じ航行パターンによる航行先の位置に決定する追従決定部と、前記第一航行体の航行パターンと同じパターンで前記第二航行体が航行不可能と前記可否判定部が判定した場合、前記追尾一時中断を終了した後の前記第一航行体が既知の位置を前記第二航行体の航行先の位置と決定し、決定した位置を前記第一航行体に通知する位置決定通知部と、を備える。
【００１１】
本発明の第３の態様によれば、水上航行体は、水中航行体を追尾して水上を航行する水上航行体であって、前記水中航行体の追尾を一時中断すると決定した場合、追尾一時中断と、追尾一時中断時の前記水上航行体の航行パターンとを前記水中航行体に通知する行動処理部を備える。
【００１２】
前記水中航行体が前記水上航行体の航行パターンと同じパターンで航行不可能と判定した場合に決定した、前記水中航行体の航行先の位置の通知を取得する通知取得部をさらに備え、前記行動処理部は、前記通知取得部が前記位置の通知を取得した場合、前記水中航行体の追尾一時中断の終了後に、前記水上航行体の航行先の位置を前記水中航行体の航行先の位置に基づいて決定するようにしてもよい。
【００１３】
本発明の第４の態様によれば、水中航行体は、水上航行体に追尾され水中を航行する水中航行体であって、前記水上航行体による前記水中航行体の追尾一時中断と、追尾一時中断時の前記水上航行体の航行パターンとの通知を受けた場合、前記水上航行体の航行パターンと同じパターンで前記水中航行体が航行可能か否かを判定する可否判定部と、前記水上航行体の航行パターンと同じパターンで航行不可能と前記可否判定部が判定した場合、前記追尾一時中断を終了した後の前記水上航行体が既知の位置を前記水中航行体の航行先の位置と決定する航行動作決定部と、を備え、前記航行動作決定部は、決定した前記位置を前記水上航行体に通知する。
【００１４】
本発明の第５の態様によれば、航行制御方法は、水上を航行する第一航行体と前記第一航行体に追尾され水中を航行する第二航行体とを備える航行制御システムの航行制御方法であって、前記第一航行体が、前記第二航行体の追尾を一時中断すると決定した場合、追尾一時中断と、追尾一時中断時の前記第一航行体の航行パターンとを前記第二航行体に通知する行動処理ステップと、前記第二航行体が、前記追尾一時中断の通知を受けた場合、 前記第一航行体の航行パターンと同じパターンで前記第二航行体が航行可能か否かを判定するステップと、前記第二航行体が、前記第一航行体の航行パターンと同じパターンで航行不可能と判定した場合、前記追尾一時中断を終了した後の前記第一航行体が既知の位置を前記第二航行体の航行先の位置と決定する航行動作決定ステップと、を含み、前記第二航行体は、決定した前記位置を前記第一航行体に通知する。
【００１５】
本発明の第６の態様によれば、追尾一時中断時処理方法では、水中航行体を追尾して水上を航行する水上航行体が、前記水中航行体の追尾を一時中断すると決定した場合、追尾一時中断と、追尾一時中断時の前記水上航行体の航行パターンとを前記水中航行体に通知する。
【００１６】
前記追尾一時中断時処理方法は、前記水中航行体が、前記水上航行体の航行パターンと同じパターンで航行不可能と判定した場合に決定した前記水中航行体の航行先の位置の通知を、前記水上航行体が取得する通知取得ステップと、前記水上航行体が、前記位置の通知を取得した場合、前記水中航行体の追尾一時中断の終了後に、前記水上航行体の航行先の位置を前記水中航行体の航行先の位置に基づいて決定する航行先決定ステップと、を含むようにしてもよい。
【００１７】
本発明の第７の態様によれば、航行先決定方法では、水上航行体に追尾され水中を航行する水中航行体が、前記水上航行体による前記水中航行体の追尾一時中断と、追尾一時中断時の前記水上航行体の航行パターンとの通知を受けた場合、前記水上航行体の航行パターンと同じパターンで航行可能か否かを判定し、前記水上航行体の航行パターンと同じパターンで航行不可能と判定した場合、前記追尾一時中断を終了した後の前記水上航行体が既知の位置を前記水中航行体の航行先の位置と決定し、決定した前記位置を前記水上航行体に通知する。
【００１８】
本発明の第８の態様によれば、プログラムは、水中航行体を追尾して水上を航行する水上航行体を制御するコンピュータに、前記水中航行体の追尾を一時中断すると決定した場合、追尾一時中断と、追尾一時中断時の前記水上航行体の航行パターンとを前記水中航行体に通知する処理を行わせるためのプログラムである。
【００１９】
前記プログラムは、前記コンピュータに、前記水中航行体が前記水上航行体の航行パターンと同じパターンで航行不可能と判定した場合に決定した、前記水中航行体の航行先の位置の通知を取得する通知取得ステップと、前記位置の通知を取得した場合に、前記水中航行体の追尾一時中断の終了後に、前記水上航行体の航行先の位置を前記水中航行体の航行先の位置に基づいて決定する航行先決定ステップと、を実行させるためのプログラムであってもよい。
【００２０】
本発明の第１０の態様によれば、プログラムは、水上航行体に追尾され水中を航行する水中航行体を制御するコンピュータに、前記水上航行体による前記水中航行体の追尾一時中断と、追尾一時中断時の前記水上航行体の航行パターンとの通知を受けた場合、前記水上航行体の航行パターンと同じパターンで航行可能か否かを判定し、前記水上航行体の航行パターンと同じパターンで航行不可能と判定した場合、前記追尾一時中断を終了した後の前記水上航行体が既知の位置を前記水中航行体の航行先の位置と決定し、決定した前記位置を前記水上航行体に通知する処理を行わせるためのプログラムである。
【発明の効果】
【００２１】
上記した航行制御システム、水上航行体、水中航行体、航行制御方法、追尾一時中断時処理方法、航行先決定方法及びプログラムによれば、水上航行体が水中航行体の追尾を一時中断した場合に、水中航行体を発見できる可能性を高めることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】本発明の第１の実施形態に係る航行制御システムの装置構成の例を示す概略構成図である。
【図２】同実施形態に係る船舶及び潜水艇の機能構成を示す概略ブロック図である。
【図３】同実施形態に係る船舶が潜水艇の追尾を一時中断した場合に船舶及び潜水艇が行う処理の第１の例を示す説明図である。
【図４】同実施形態に係る船舶が潜水艇の追尾を一時中断した場合に船舶及び潜水艇が行う処理の第２の例を示す説明図である。
【図５】同実施形態に係る補正部が算出する補正後の待機位置の例を示す説明図である。
【図６】本発明の第２の実施形態に係る船舶及び潜水艇の機能構成を示す概略ブロック図である。
【図７】同実施形態に係る船舶が潜水艇の追尾を一時中断した場合に船舶及び潜水艇が行う処理の例を示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００２３】
以下、本発明の実施形態を説明するが、以下の実施形態は特許請求の範囲にかかる発明を限定するものではない。また、実施形態の中で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明の解決手段に必須であるとは限らない。
【００２４】
＜第１の実施形態＞
図１は、本発明の第１の実施形態に係る航行制御システムの装置構成の例を示す概略構成図である。同図に示すように、航行制御システム１は、船舶１００と潜水艇２００とを備える。また、船舶１００は、通信衛星９２０を介して陸上基地９１０と通信する。
【００２５】
航行制御システム１は、水中を観測して観測データを出力するシステムである。
潜水艇２００は、水中航行体の例及び第二航行体の例に該当し、水中を航行して例えば撮影を行うなど指令を受けた作業を行う。潜水艇２００は、無人潜水艇であってもよいし有人潜水艇であってもよい。
船舶１００は、水上航行体の例及び第一航行体の例に該当し、水上を航行して潜水艇２００を追尾し、潜水艇２００と通信可能な位置を維持する。そして、船舶１００は、潜水艇２００と陸上基地９１０との通信を中継する。船舶１００は、潜水艇２００と音響通信（音波による通信）を行い、陸上基地９１０と電波による通信を行う。船舶１００は、無人船であってもよいし有人船であってもよい。また、航行制御システム１が備える水上航行体の形状は船舶の形状に限らない。航行制御システム１が、船舶１００に代えて船舶以外の形状をして自律航行する水上航行体を備えるようにしてもよい。
【００２６】
ここで、水中の音響通信では、水面での反射波による音響の劣化を回避する等の理由により、一般に、通信可能範囲が比較的狭く設定される。例えば、通信可能範囲は、音響コーンと称される片側３０度程度の円錐形の範囲内に設定される。図１では、領域Ａ１１が通信可能範囲の例に該当する。この通信可能範囲内に潜水艇２００を位置させるため（すなわち、潜水艇２００と通信可能な位置関係を維持するため）、船舶１００は潜水艇２００を追尾する。
【００２７】
陸上基地９１０は、船舶１００と通信を行って各種情報をやり取りする。例えば、陸上基地９１０は、潜水艇２００が撮影した画像データなど潜水艇２００からの情報を船舶１００から受信する。また、陸上基地９１０は、船舶１００及び潜水艇２００への指令を船舶１００に送信する。
通信衛星９２０は、船舶１００と陸上基地９１０との通信を中継する。
但し、船舶１００と陸上基地９１０との通信方法は通信衛星９２０を介する方法に限らない。船舶１００と陸上基地９１０とが通信衛星９２０を介さずに直接通信するようにしてもよい。
【００２８】
図２は、船舶１００及び潜水艇２００の機能構成を示す概略ブロック図である。同図に示すように、船舶１００は、水中第一通信部１１０と、第一推進部１２０と、周囲状況検出部１３０と、測位部１４０と、対基地通信部１５０と、第一制御部１９０とを備える。第一制御部１９０は、誤差検出部１９１と、補正部１９２と、行動処理部１９３とを備える。また、潜水艇２００は、水中第二通信部２１０と、第二推進部２２０と、観測部２３０と、第二制御部２９０とを備える。第二制御部２９０は、現在位置算出部２９１と、航行動作決定部２９２とを備える。航行動作決定部２９２は、可否判定部２９３と、追従決定部２９４と、位置決定通知部２９５とを備える。
【００２９】
水中第一通信部１１０は、水中第二通信部２１０と音響通信（音波による通信）を行う。特に、水中第一通信部１１０は、行動処理部１９３が潜水艇２００の追尾の一時中断を決定した場合に、追尾一時中断の通知を行動処理部１９３の制御に従って水中第二通信部２１０に送信する。さらに、行動処理部１９３が追尾一時中断時の船舶１００の航行パターンを決定した場合、水中第一通信部１１０は、行動処理部１９３の制御に従って当該航行パターンの通知を潜水艇２００へ送信する。
【００３０】
また、水中第一通信部１１０は、通知取得部の例に該当し、位置決定通知部２９５が潜水艇２００の航行先の位置の通知を送信した場合、当該通知を取得（受信）する。
ここで、船舶等（船舶及び潜水艇を含む）の航行先の位置とは、船舶等が到達または通過する予定の位置である。特に、潜水艇２００が船舶１００に通知する潜水艇２００の航行先の位置は、潜水艇２００と船舶１００とが合流する位置として用いられる。従って、潜水艇２００は、船舶１００に通知した航行先の位置に到達すると、船舶１００と合流するまで待機する。
【００３１】
船舶等の航行先の位置は一点に定められていてもよいし、例えば、「北緯・・・度、東経・・・度を中心に旋回半径５０メートルで左旋回」のように船舶等の航行パターンを用いて定められていてもよい。
例えば、海流が速くない場合、潜水艇２００の航行先の位置を一点に定めておき、航行先の位置に到達した潜水艇２００がその位置で停止して待機するようにしてもよい。潜水艇２００が停止して待機することで、潜水艇２００のエネルギー（例えばバッテリー電力）の消費を低減させることができる。
【００３２】
一方、海流が速い場合、潜水艇２００が第二推進部２２０を停止させると海流に流されてしまうことが考えられる。この場合、潜水艇２００が旋回しながら船舶１００を待ち受けるようにしてもよい。この場合、潜水艇２００が、上記した「北緯・・・度、東経・・・度を中心に旋回半径５０メートルで左旋回」のように潜水艇２００の航行パターンにて航行先の位置を船舶１００に通知するようにしてもよい。あるいは、潜水艇２００が、航行先の位置を一点で船舶１００に通知し、通知した一点を繰り返し通過する航行パターンで航行して船舶１００を待ち受けるようにしてもよい。
なお、潜水艇の航行先の位置の深度は定められていてもよいし定められていなくてもよい。潜水艇２００の航行先の位置は、船舶１００が潜水艇２００の航行先の位置の直上の海面の位置を特定可能に定められていればよい。
【００３３】
また、水中第一通信部１１０は、対基地通信部１５０が陸上基地９１０から受信した情報を潜水艇２００へ送信（転送）し、潜水艇２００から受信した情報を対基地通信部１５０を介して陸上基地９１０へ送信（転送）する。これにより、船舶１００は、潜水艇２００と陸上基地９１０との通信を中継する。
【００３４】
第一推進部１２０は、船舶１００を航行させる。具体的には、第一推進部１２０は、船舶１００を推進させ、また、船舶１００の進行方向を制御する。第一推進部１２０の構成としていろいろな構成を用いることができる。例えば、第一推進部１２０が、スクリューと方向舵とを備え、スクリューを回転させて船舶１００を推進させ、方向舵にて船舶１００の進行方向を制御するようにしてもよい。あるいは、第一推進部１２０がスラスタ（Thruster）を備え、スラスタからの水の流出にて船舶１００を推進させ、かつ、船舶１００の進行方向を制御するようにしてもよい。
【００３５】
周囲状況検出部１３０は、船舶１００の周囲に位置する障害物を検出する。周囲状況検出部１３０は、例えば自動船舶識別装置（Automatic Identification System；ＡＩＳ）及びソナーを備え、船舶１００の周囲に位置する他の船舶及び漂流物等を障害物として検出する。但し、周囲状況検出部１３０の構成は、自動船舶識別装置及びソナーを備える構成に限らない。例えば、周囲状況検出部１３０が、自動船舶識別装置及びソナーに加えて、あるいは代えて、船舶用レーダを備えるようにしてもよい。
【００３６】
測位部１４０は、例えばＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System、全地球航法衛星システム）などの測位システムを備え、船舶１００の現在位置を検出する。
対基地通信部１５０は、陸上基地９１０（図１）と電波による通信を行う。特に、対基地通信部１５０は、水中第一通信部１１０が潜水艇２００から受信した情報を陸上基地９１０へ送信（転送）し、また、陸上基地９１０から受信した情報を水中第一通信部１１０を介して潜水艇２００へ送信（転送）する。これにより、船舶１００は、潜水艇２００と陸上基地９１０との通信を中継する。また、対基地通信部１５０は、陸上基地９１０から送信される船舶１００への指令を受信する。
【００３７】
第一制御部１９０は、例えばコンピュータを備え、船舶１００の各部を制御する。
誤差検出部１９１は、潜水艇２００から通知される潜水艇２００の現在位置（潜水艇２００の現在位置算出部２９１が算出した潜水艇２００の現在位置）に含まれる誤差を検出する。
具体的には、誤差検出部１９１は、水中第一通信部１１０が潜水艇２００から受信する音波の方向と遅延時間（送信から受信までの所要時間）とに基づいて船舶１００に対する潜水艇２００の相対位置を算出する。そして、誤差検出部１９１は、算出した相対位置と測位部１４０が求めた船舶１００の位置（絶対位値）とに基づいて、潜水艇２００の現在位置を絶対位置で求める。そして、誤差検出部１９１は、得られた絶対位置を始点とし、現在位置算出部２９１が算出した潜水艇２００の現在位置を終点とするベクトル（位置の差分ベクトル）を誤差として算出する。
測位部１４０が求める船舶１００の位置、及び、誤差検出部１９１が求める船舶１００の位置は、絶対位置で示されていてもよいし、所定の基準位置からの相対位置で示されていてもよい。
【００３８】
補正部１９２は、潜水艇２００の位置決定通知部２９５が決定した潜水艇２００の航行先の位置を補正する。具体的には、補正部１９２は、位置決定通知部２９５が決定した潜水艇２００の航行先の位置から、誤差検出部１９１が算出した誤差（差分ベクトル）を減算する。
【００３９】
行動処理部１９３は、船舶１００が潜水艇２００を追尾している状態で、潜水艇２００の追尾を一時中断するか否かを決定する。例えば、船舶１００の進行方向に他の船舶又は漂流物等の障害物がある場合など追尾の継続が物理的に不可能と判定した場合、行動処理部１９３は、潜水艇２００の追尾を一時中断すると決定する。また、対基地通信部１５０が陸上基地９１０から受信した船舶１００への指令にて潜水艇２００の追尾以外の行動（潜水艇２００の追尾と両立不可能な行動）を指示された場合、行動処理部１９３は、潜水艇２００の追尾を一時中断すると決定する。
【００４０】
そして、行動処理部１９３は、潜水艇２００の追尾を一時中断すると決定した場合、追尾一時中断（追尾を一時中断する旨）と、追尾一時中断時の船舶１００の航行パターンとを潜水艇２００に通知する。例えば、障害物を回避するために潜水艇２００の追尾を一時中断すると決定した場合、行動処理部１９３は、左に旋回半径５０メートルの旋回を行うなど、障害物回避のための航行パターンを潜水艇２００に通知する。行動処理部１９３は、水中第一通信部１１０を制御して音波を送信させることで、潜水艇２００への通知を行う。
なお、船舶１００が、左旋回または右旋回にて障害物を回避するようにしてもよいし、前進から後進に切り替えて障害物を回避するようにしてもよい。
【００４１】
また、潜水艇２００の航行先の位置の通知を受けた場合、行動処理部１９３は、潜水艇２００の追尾一時中断の終了後に、船舶１００の航行先の位置を潜水艇２００の航行先の位置に応じた位置に決定する。具体的には、行動処理部１９３は、船舶１００の航行先の位置を潜水艇２００の航行先の直上の海上の位置に決定する。
なお、行動処理部１９３は、潜水艇２００の航行先の位置として補正後の航行先の位置を用いる。すなわち、行動処理部１９３は、船舶１００の航行先の位置を、誤差検出部１９１による補正後の潜水艇２００の航行先の直上の海上の位置に決定する。
【００４２】
水中第二通信部２１０は、水中第一通信部１１０と音響通信（音波による通信）を行う。特に、水中第二通信部２１０は、船舶１００による潜水艇２００の追尾一時中断の通知、及び、追尾一時中断時の潜水艇２００の航行パターンの通知を受信する。また、位置決定通知部２９５が追尾一時中断の通知に応じて潜水艇２００の航行先を決定した場合、水中第二通信部２１０は、位置決定通知部２９５の制御に従って潜水艇２００の航行先の通知を水中第一通信部１１０へ送信する。
【００４３】
第二推進部２２０は、潜水艇２００を航行させる。具体的には、第二推進部２２０は、潜水艇２００を推進させ、また、潜水艇２００の進行方向を制御する。第二推進部２２０の構成としていろいろな構成を用いることができる。例えば、第二推進部２２０が、スクリューと方向舵とを備え、スクリューを回転させて潜水艇２００を推進させ、方向舵にて潜水艇２００の進行方向を制御するようにしてもよい。あるいは、第二推進部２２０がスラスタを備え、スラスタからの水の流出にて潜水艇２００を推進させ、かつ、潜水艇２００の進行方向を制御するようにしてもよい。
観測部２３０は、潜水艇２００に与えられた指令に従って潜水艇２００の周囲の観測を行う。例えば、観測部２３０はカメラを備え、陸上基地９１０からの指令に従って潜水艇２００の艇外を撮像する。
【００４４】
第二制御部２９０は、例えばコンピュータを備え、潜水艇２００の各部を制御する。
現在位置算出部２９１は、潜水艇２００の現在位置を算出する。ここで、海中ではＧＮＳＳ衛星からの信号を受信できないため、ＧＮＳＳ等の測位システムを用いることはできない。そこで、現在位置算出部２９１は、慣性航法装置を備え、潜水艇２００の速度の積分に基づいて潜水艇２００の現在位置を算出する。
【００４５】
具体的には、現在位置算出部２９１は、潜水艇２００の航行開始位置の座標を予め記憶しておく。また、現在位置算出部２９１は、加速度計を備え、加速度の積分にて潜水艇２００の速度を算出し、速度の積分にて潜水艇２００の移動距離を算出する。また、現在位置算出部２９１はジャイロを備え、潜水艇２００の進行方向を検出する。そして、潜水艇２００は、速度と進行方向から得られる移動ベクトルを細分点毎に合成（加算）することで、潜水艇２００の現在位置を算出する。現在位置算出部２９１は、算出した現在位置を水中第二通信部２１０を介して船舶１００へ送信する。
【００４６】
なお、現在位置算出部２９１が算出する位置には誤差が蓄積されていく。このため、現在位置算出部２９１が算出する位置には、通常、ＧＮＳＳ等を用いて得られる位置よりも大きい誤差が含まれている。そこで、上述したように、現在位置算出部２９１が算出した位置に含まれる誤差を、船舶１００の誤差検出部１９１が検出する。これにより、第一制御部１９０は、潜水艇２００の現在位置及び航行先の位置をより正確に把握することができる。
【００４７】
航行動作決定部２９２は、潜水艇２００の航行先の位置を決定する。特に、航行動作決定部２９２は、船舶１００から追尾一時中断の通知を受けた場合、追尾一時中断を終了した後の船舶１００が既知の位置を潜水艇２００の航行先の位置と決定する。
例えば、航行動作決定部２９２は、潜水艇２００の航行先の位置を船舶１００の航行パターンと同じパターンによる航行先の位置に決定する。ここで、船舶１００の航行パターンは船舶１００の行動処理部１９３が決定したものであり、船舶１００は当該航行パターンを既知である。従って、潜水艇２００が船舶１００の航行パターンと同じパターンで航行することで、船舶１００は、潜水艇２００の航行先の位置を知ることができる。
あるいは、航行動作決定部２９２は、潜水艇２００の航行先の位置を決定し、決定した位置を水中第二通信部２１０を介して船舶１００に通知する。航行動作決定部２９２が当該通知を行うことで、船舶１００は、潜水艇２００の航行先の位置を知ることができる。
【００４８】
可否判定部２９３は、船舶１００の航行パターンと同じパターンで潜水艇２００が航行可能か否かを判定する。
例えば、船舶１００の航行パターンと同じパターンで潜水艇２００が航行する場合の進行先に崖（壁面）がある場合など物理的に航行できないと判定した場合、可否判定部２９３は、船舶１００の航行パターンと同じパターンで潜水艇２００が航行不可能と判定する。また、潜水艇２００が特定の経路に沿って作業を実行中であり作業終了まで当該経路を離れられない場合も、可否判定部２９３は、船舶１００の航行パターンと同じパターンで潜水艇２００が航行不可能と判定する。
一方、船舶１００の航行パターンと同じパターンで潜水艇２００が航行することに対する障害がないと判定した場合、可否判定部２９３は、船舶１００の航行パターンと同じパターンで潜水艇２００が航行可能と判定する。
【００４９】
追従決定部２９４は、船舶１００の航行パターンと同じパターンで潜水艇２００が航行可能と可否判定部２９３が判定した場合、潜水艇２００の航行先の位置を船舶１００の航行パターンと同じ航行パターンによる航行先の位置に決定する。上述したように、船舶１００の航行パターンは船舶１００の行動処理部１９３が決定したものであり、船舶１００は当該航行パターンを既知である。従って、潜水艇２００が船舶１００の航行パターンと同じパターンで航行することで、船舶１００は、潜水艇２００の航行先の位置を知ることができる。
【００５０】
位置決定通知部２９５は、船舶１００の航行パターンと同じパターンで潜水艇２００が航行不可能と可否判定部２９３が判定した場合、潜水艇２００の航行先の位置を決定する。具体的には、位置決定通知部２９５は、現在位置算出部２９１が算出した潜水艇２００の現在位置に基づいて潜水艇２００の航行先の位置を決定する。そして、位置決定通知部２９５は、決定した位置を水中第二通信部２１０を介して船舶１００に通知する。上述したように、航行動作決定部２９２が潜水艇２００の航行先の位置を船舶１００に通知することで、船舶１００は、潜水艇２００の航行先の位置を知ることができる。
【００５１】
次に図３〜図５を参照して航行制御システム１の動作について説明する。
図３は、船舶１００が潜水艇２００の追尾を一時中断した場合に船舶１００及び潜水艇２００が行う処理の第１の例を示す説明図である。
同図の例で、船舶１００の行動処理部１９３は、船舶１００による潜水艇２００の追尾を一時中断することに決定している（シーケンスＳ１０１）。
上述したように、行動処理部１９３は、船舶１００による潜水艇２００の追尾の継続が物理的に不可能と判定した場合、潜水艇２００の追尾を一時中断すると決定する。また、船舶１００への指令にて潜水艇２００の追尾以外の行動を指示された場合、行動処理部１９３は、潜水艇２００の追尾を一時中断すると決定する。
【００５２】
また、行動処理部１９３は、追尾を一時中断する原因に応じて追尾一時中断時の船舶１００の航行パターンを決定する（シーケンスＳ１０２）。例えば、障害物を回避するために追尾を一時中断する場合、行動処理部１９３は、左に旋回半径５０メートルの旋回を行うなど、障害物回避のための航行パターンを決定する。あるいは、船舶１００への指令に応じて追尾を一時中断する場合、行動処理部１９３は、指令を遂行するための航行パターンを決定する。
船舶１００は、行動処理部１９３が決定した航行パターンに従って航行する。具体的には、行動処理部１９３は、決定した航行パターンに従って船舶１００を航行させるよう第一推進部１２０を制御する。
また、行動処理部１９３は、追尾一時中断の通知と追尾一時中断時の船舶１００の航行パターンの通知とを水中第一通信部１１０を介して潜水艇２００へ送信する（シーケンスＳ１０３）。すなわち、水中第一通信部１１０が、行動処理部１９３の制御に従って、追尾一時中断の通知と追尾一時中断時の船舶１００の航行パターンの通知とを潜水艇２００へ送信する。
【００５３】
追尾一時中断の通知と追尾一時中断時の船舶１００の航行パターンの通知とを受信した船舶１００では、可否判定部２９３が、船舶１００の航行パターンと同じパターンで潜水艇２００が航行可能か否かを判定する（シーケンスＳ１１１）。図３の例では、可否判定部２９３は、船舶１００の航行パターンと同じパターンで潜水艇２００が航行可能と判定している。上述したように、船舶１００の航行パターンと同じパターンで潜水艇２００が航行することに対する障害がないと判定した場合、可否判定部２９３は、船舶１００の航行パターンと同じパターンで潜水艇２００が航行可能と判定する。
【００５４】
そして、追従決定部２９４は、潜水艇２００の航行先の位置を船舶１００の航行パターンと同じ航行パターンによる航行先の位置に決定する（シーケンスＳ１１２）。
潜水艇２００は、追従決定部２９４が決定した航行パターンに従って航行する。具体的には、追従決定部２９４は、決定した航行パターンに従って潜水艇２００を航行させるよう第二推進部２２０を制御する。
潜水艇２００が船舶１００の航行パターンと同じ航行パターンで航行することで、船舶１００と潜水艇２００との位置関係が維持される。特に、潜水艇２００は、船舶１００の通信可能範囲内に位置し続ける。これにより、船舶１００が潜水艇２００を見失う可能性を低減させることができる。
【００５５】
図４は、船舶１００が潜水艇２００の追尾を一時中断した場合に船舶１００及び潜水艇２００が行う処理の第２の例を示す説明図である。
図４のシーケンスＳ２０１〜Ｓ２０３は、図３のシーケンスＳ１０１〜Ｓ１０３と同様である。
【００５６】
追尾一時中断の通知と追尾一時中断時の船舶１００の航行パターンの通知とを受信した船舶１００では、可否判定部２９３が、船舶１００の航行パターンと同じパターンで潜水艇２００が航行可能か否かを判定する（シーケンスＳ２１１）。図４の例では、可否判定部２９３は、船舶１００の航行パターンと同じパターンで潜水艇２００が航行不可能と判定している。
上述したように、可否判定部２９３が、船舶１００の航行パターンと同じパターンで潜水艇２００が航行不可能と判定する場合の例として、船舶１００の航行パターンと同じパターンでの潜水艇２００の航行が物理的に不可能であると判定した場合が挙げられる。また、可否判定部２９３が、船舶１００の航行パターンと同じパターンで潜水艇２００が航行不可能と判定する場合のもう１つの例として、潜水艇２００が特定の経路を離れられないと判定した場合が挙げられる。
【００５７】
そして、位置決定通知部２９５は、潜水艇２００の航行先の位置を決定する（シーケンスＳ２１２）。例えば、位置決定通知部２９５は、潜水艇２００が実行中の作業の終了予定位置を航行先の位置に決定する。潜水艇２００は、シーケンスＳ２１１で位置決定通知部２９５が決定する航行先の位置で船舶１００と合流するまで待ち続ける。すなわち、シーケンスＳ２１１で位置決定通知部２９５が決定する航行先の位置は、潜水艇２００の待機位置である。以下、位置決定通知部２９５が決定する航行先の位置を待機位置と称する。
潜水艇２００は、位置決定通知部２９５が決定した待機位置へ航行する。なお、潜水艇２００が、一時中断できない作業を行っている場合、当該作業終了後に待機位置へ航行する。
【００５８】
また、航行動作決定部２９２は、シーケンスＳ２１２で決定した待機位置の通知を、水中第二通信部２１０を介して船舶１００へ送信し、現在位置算出部２９１は、算出した潜水艇２００の現在位置の通知を、水中第二通信部２１０を介して船舶１００へ送信する（シーケンスＳ２１３）。
シーケンスＳ２１３の後、潜水艇２００は、シーケンスＳ２１１で決定された待機位置に到達すると、当該待機位置で船舶１００を待ち受ける（シーケンスＳ２２１）。
【００５９】
一方、待機位置の通知と潜水艇２００の現在位置の通知とを受信した船舶１００では、誤差検出部１９１が、シーケンスＳ２１３で得られた潜水艇２００の現在位置（現在位置算出部２９１が算出した潜水艇２００の現在位置）に含まれる誤差を算出する（シーケンスＳ２３１）。
そして、補正部１９２は、誤差検出部１９１が算出した誤差に基づいて、シーケンスＳ２１３で得られた潜水艇２００の待機位置を補正する（シーケンスＳ２３２）。
そして、行動処理部１９３は、追尾一時中断の原因が解消された後、補正部１９２が算出した補正後の待機位置を船舶１００の航行先に決定する（シーケンスＳ２３３）。
船舶１００は、行動処理部１９３が決定した航行先へ航行する。
このように、船舶１００は、補正後の待機位置へ航行することで、潜水艇２００が実際に待機する位置により近づくことができる。この点で、船舶１００が潜水艇２００を発見できる可能性を高めることができる。
【００６０】
なお、水中第二通信部２１０が、現在位置算出部２９１が算出した潜水艇２００の現在位置の通知を船舶１００へ送信するタイミングは、待機位置の通知を送信するタイミング（シーケンスＳ２１３）に限らない。例えば、水中第二通信部２１０が、現在位置算出部２９１が算出した潜水艇２００の現在位置の通知を定期的に船舶１００へ送信するようにしてもよい。この場合、誤差検出部１９１が潜水艇２００の現在位置の通知を受ける毎に当該現在位置に含まれる誤差を算出するようにしてもよい。また、シーケンスＳ２３２で補正部１９２は、誤差検出部１９１が算出した最新の誤差に基づいて、潜水艇２００の待機位置を補正するようにしてもよい。
一方、図４のシーケンスＳ２１３のように、水中第二通信部２１０が、待機位置の通知を船舶１００へ送信するタイミングで現在位置の通知も送信する場合、水中第二通信部２１０は、現在位置の通知を繰り返し送信する必要がない。この点で、水中第二通信部２１０の負荷の増大を避けることができる。
【００６１】
ここで、図５を参照して、補正部１９２が行う待機位置の補正について説明する。
図５は、補正部１９２が算出する補正後の待機位置の例を示す説明図である。
同図の位置Ｐ１１１は、行動処理部１９３が追尾一時中断を決定した時の船舶１００の位置の例を示す。位置Ｐ１２１は、行動処理部１９３が追尾一時中断を決定した時に、現在位置算出部２９１が算出した潜水艇２００の現在位置の例を示す。位置Ｐ１２２は、行動処理部１９３が追尾一時中断を決定した時に誤差検出部１９１が算出した船舶１００の現在位置の例を示す。誤差検出部１９１は、測位部１４０が測位した船舶１００の現在位置と、水中第一通信部１１０が受信した音波に基づいて算出した船舶１００に対する潜水艇２００の相対位置とに基づいて、位置Ｐ１２２を算出する。
【００６２】
また、位置Ｐ２２１は、潜水艇２００が船舶１００に通知する潜水艇２００の待機位置（位置決定通知部２９５が決定した潜水艇２００の待機位置）の例を示す。位置Ｐ２２２は、補正部１９２による補正後の待機位置の例を示す。
矢印Ｂ１１は、誤差検出部１９１が算出する誤差の例を示す。矢印Ｂ１２は、位置決定通知部２９５が決定する潜水艇２００の航行パターンの始点から終点までのベクトルの例を示す。矢印Ｂ１３は、船舶１００の航行経路の例を示す。
【００６３】
上述したように、現在位置算出部２９１が算出した潜水艇２００の現在位置には比較的大きい誤差が含まれ易い。特に、測位部１４０による船舶１００の測位結果に基づいて誤差検出部１９１が算出した潜水艇２００の現在位置に含まれる誤差よりも、現在位置算出部２９１が算出した潜水艇２００の現在位置に含まれる誤差の方が大きいと考えられる。
そこで、誤差検出部１９１は、現在位置算出部２９１が算出した潜水艇２００の現在位置（位置Ｐ１２１）から、誤差検出部１９１自らが算出した潜水艇２００の現在位置（位置Ｐ１２２）を減算した差分ベクトル（矢印Ｂ１１が示すベクトル）を算出する。そして、誤差検出部１９１は、算出した差分ベクトルを、現在位置算出部２９１が算出した潜水艇２００の現在位置に含まれる誤差として扱う。
【００６４】
また、位置決定通知部２９５が決定した待機位置（潜水艇２００の航行先の位置）にも、現在位置算出部２９１が算出した潜水艇２００の現在位置と同様の誤差が含まれていると考えられる。具体的には、位置決定通知部２９５は、現在位置算出部２９１が算出した潜水艇２００の現在位置（位置Ｐ１２１）に、潜水艇２００の移動分のベクトル（矢印Ｂ１２が示すベクトル）を加算して潜水艇２００の待機位置（位置Ｐ２２１）を算出する。位置決定通知部２９５が、現在位置算出部２９１が算出した現在位置を始点として待機位置を算出しているため、現在位置算出部２９１が算出した現在位置に含まれる誤差と同じ誤差が待機位置にも含まれていると考えられる。
【００６５】
そこで、補正部１９２は、位置決定通知部２９５が算出した潜水艇２００の待機位置を、誤差検出部１９１が算出した誤差に基づいて補正する。具体的には、補正部１９２は、位置決定通知部２９５が算出した潜水艇２００の待機位置（位置Ｐ２２１）から、誤差検出部１９１が算出した誤差（矢印Ｂ１１が示すベクトル）を減算して補正後の待機位置（位置Ｐ２２２）を算出する。補正後の待機位置(位置Ｐ２２２)の方が、位置決定通知部２９５が算出した待機位置（位置Ｐ２２１）よりも、潜水艇２００が実際に到達する待機位置に近いと考えられる。
そこで、船舶１００は、追尾一時中断の原因が解消された後、矢印Ｂ１３に示されるように補正後の待機位置（位置Ｐ２２２）へ向けて航行する。これにより、船舶１００は、位置決定通知部２９５が算出した待機位置へ向かう場合よりも、潜水艇２００の実際の待機位置に近づくことができる。これにより、船舶１００が潜水艇２００を発見できる可能性を高めることができる。
【００６６】
以上のように、行動処理部１９３は、潜水艇２００の追尾を一時中断すると決定した場合、追尾一時中断を潜水艇２００に通知する。そして、潜水艇２００の航行動作決定部２９２は、追尾一時中断の通知を受けた場合、追尾一時中断を終了した後の船舶１００が既知の位置を潜水艇２００の航行先の位置と決定する。
これにより、船舶１００は、潜水艇２００の航行先の位置に基づく位置（例えば、潜水艇２００の航行先の直上の海面の位置）へ航行することができる。この点で、船舶１００が潜水艇２００を発見できる可能性を高めることができる。
【００６７】
例えば、航行動作決定部２９２は、追尾一時中断の通知を受けた場合、潜水艇２００の航行先の位置を決定し、決定した位置を船舶１００に通知する。
航行動作決定部２９２が潜水艇２００の航行先の位置を船舶１００に通知することで、船舶１００は、潜水艇２００の航行先の位置を知ることができ、潜水艇２００の航行先の位置へ航行することができる。この点で、船舶１００が潜水艇２００を発見できる可能性を高めることができる。
【００６８】
また、現在位置算出部２９１は、潜水艇２００の現在位置を算出する。そして、位置決定通知部２９５は、追尾一時中断の通知を受けた場合、現在位置算出部２９１が算出した潜水艇２００の現在位置に基づいて潜水艇２００の航行先の位置を決定し、決定した位置と現在位置算出部２９１が算出した潜水艇２００の現在位置とを船舶１００に通知する。また、誤差検出部１９１は、現在位置算出部２９１が算出した潜水艇２００の現在位置に含まれる誤差を検出する。そして、補正部３０１は、位置決定通知部２９５が決定した潜水艇２００の航行先の位置を、誤差検出部１９１が算出した誤差に基づいて補正する。
これにより、補正部３０１は、潜水艇２００の航行先の位置をより高精度に求めることができる。すなわち、補正部３０１が求める潜水艇２００の航行先の位置は、潜水艇２００の実際の航行先の位置により近い。補正部３０１が求めた航行先の位置に船舶１００が移動（航行）することで、船舶１００は、潜水艇２００に近付くことができる。この点で、船舶１００が潜水艇２００を発見できる可能性を高めることができる。
【００６９】
また、行動処理部１９３は、追尾一時中断時の船舶１００の航行パターンを潜水艇２００に通知する。そして、可否判定部２９３は、船舶１００の航行パターンと同じパターンで潜水艇２００が航行可能か否かを判定する。船舶１００の航行パターンと同じパターンで潜水艇２００が航行可能と可否判定部２９３が判定した場合、追従決定部２９４は、潜水艇２００の航行先の位置を船舶１００の航行パターンと同じ航行パターンによる航行先の位置に決定する。一方、位置決定通知部２９５は、船舶１００の航行パターンと同じパターンで潜水艇２００が航行不可能と可否判定部２９３が判定した場合、潜水艇２００の航行先の位置を決定し、決定した位置を船舶１００に通知する。
船舶１００の航行パターンと同じパターンで潜水艇２００が航行する場合、潜水艇２００は、船舶１００の通信可能範囲内に位置し続ける。これにより、船舶１００は、潜水艇２００を発見するための移動を行う必要無しに潜水艇２００を発見することができる。また、船舶１００の航行パターンと同じパターンで潜水艇２００が航行不可能と判定された場合でも、行動処理部１９３は、潜水艇２００の航行先の位置の通知を受けて、通知を受けた位置へ航行することで、潜水艇２００を発見できる可能性を高めることができる。
また、船舶１００の航行パターンと同じパターンで潜水艇２００が航行する場合と、潜水艇２００が航行先の位置を船舶１００に通知する場合とのいずれも、潜水艇２００は自律的に航行する。従って、船舶１００が潜水艇２００を制御する必要がなく、この点で船舶１００の負荷を低減させることができる。また、潜水艇２００は、船舶１００の位置を把握する必要無しに航行することができ、この点で潜水艇２００の負荷を軽減させることができる。
【００７０】
＜第２の実施形態＞
第１の実施形態では、船舶１００が待機位置（船舶１００に通知する潜水艇２００の航行先の位置）の補正を行う場合について説明したが、潜水艇２００が待機位置の補正を行うようにしてもよい。第２の実施形態では、潜水艇２００が待機位置の補正を行う場合について説明する。
第２の実施形態に係る航行制御システムの装置構成は、図１で説明したのと同様であり説明を省略する。
【００７１】
図６は、本発明の第２の実施形態に係る船舶及び潜水艇の機能構成を示す概略ブロック図である。同図に示すように、船舶１００は、水中第一通信部１１０と、第一推進部１２０と、周囲状況検出部１３０と、測位部１４０と、対基地通信部１５０と、第一制御部１９０とを備える。第一制御部１９０は、誤差検出部１９１と、行動処理部１９３とを備える。また、潜水艇２００は、水中第二通信部２１０と、第二推進部２２０と、観測部２３０と、第二制御部２９０とを備える。第二制御部２９０は、現在位置算出部２９１と、補正部３０１と、航行動作決定部２９２とを備える。航行動作決定部２９２は、可否判定部２９３と、追従決定部２９４と、位置決定通知部２９５とを備える。
【００７２】
図６に示す各部のうち図２の各部に対応して同様の機能を有する部分には同一の符号（１００、１１０、１２０、１３０、１４０、１５０、１９０、１９１、１９３、２００、２１０、２２０、２３０、２９０〜２９５）を付して説明を省略する。図６に示す機能構成では、船舶１００が補正部を備えておらず、潜水艇２００が補正部３０１を備える点で図２の場合と異なる。
補正部３０１は、図２の補正部１９２と同様、位置決定通知部２９５が決定した潜水艇２００の航行先の位置を補正する。具体的には、補正部３０１は、位置決定通知部２９５が決定した潜水艇２００の航行先の位置から、誤差検出部１９１が算出した誤差（差分ベクトル）を減算する。
【００７３】
船舶１００が潜水艇２００の追尾を一時中断し、可否判定部２９３が、船舶１００の航行パターンと同じパターンで潜水艇２００が航行可能と判定する場合の航行制御システム１の動作は、図３を参照して説明したのと同様であり説明を省略する。
以下、図７を参照して、船舶１００が潜水艇２００の追尾を一時中断し、可否判定部２９３が、船舶１００の航行パターンと同じパターンで潜水艇２００が航行不可能と判定する場合の航行制御システム１の動作について説明する。
【００７４】
図７は、船舶１００が潜水艇２００の追尾を一時中断した場合に船舶１００及び潜水艇２００が行う処理の第３の例を示す説明図である。
図７のシーケンスＳ３０１〜Ｓ３１２は、図４のシーケンスＳ２０１〜Ｓ２１２と同様である。
【００７５】
シーケンスＳ３１２の後、現在位置算出部２９１は、算出した潜水艇２００の現在位置の通知を水中第二通信部を介して船舶１００へ送信する（シーケンスＳ３１３）。図４のシーケンスＳ２１３では、水中第二通信部２１０が現在位置の通知に加えて待機位置の通知を船舶１００に送信するのに対し、図７のシーケンスＳ３１３では、水中第二通信部２１０は待機位置の通知を船舶１００に送信しない。
なお、シーケンスＳ３１２とシーケンスＳ３１３との何れを先に実行するようにしてもよいし、シーケンスＳ３１２とシーケンスＳ３１３とを同時に実行するようにしてもよい。
【００７６】
シーケンスＳ３２１は、図４のシーケンスＳ２３１と同様である。シーケンスＳ３２１の後、誤差検出部１９１は、シーケンスＳ３２１で算出した誤差を、水中第一通信部１１０を介して潜水艇２００に通知する（シーケンスＳ３２２）。
誤差の通知を受けた潜水艇２００では、補正部３０１が、シーケンスＳ３１２で得られた待機位置を誤差に基づいて補正する（シーケンスＳ３３１）。
また、現在位置算出部２９１は、潜水艇２００の現在位置を誤差に基づいて補正する（シーケンスＳ３３２）。
なお、シーケンスＳ３３１とシーケンスＳ３３２との何れを先に実行するようにしてもよいし、シーケンスＳ３３１とシーケンスＳ３３２とを同時に実行するようにしてもよい。
【００７７】
次に、補正部３０１は、シーケンスＳ３３１で得られた補正後の待機位置の通知を水中第二通信部２１０を介して船舶１００へ通知する（シーケンスＳ３３３）。なお、シーケンスＳ３３２とシーケンスＳ３３３との何れを先に実行するようにしてもよいし、シーケンスＳ３３２とシーケンスＳ３３３とを同時に実行するようにしてもよい。
その後、潜水艇２００は、シーケンスＳ３３３で得られた補正後の待機位置に到達すると、当該待機位置で船舶１００を待ち受ける（シーケンスＳ３４１）。
【００７８】
一方、補正後の待機位置の通知を受信した船舶１００では、追尾一時中断の原因が解消された後、行動処理部１９３が補正後の待機位置を船舶１００の航行先に決定する（シーケンスＳ３５１）。
船舶１００は、行動処理部１９３が決定した航行先へ航行する。
【００７９】
以上のように、現在位置算出部２９１は、潜水艇２００の現在位置を算出し、算出した現在位置を船舶１００に通知する。
そして、誤差検出部１９１は、現在位置算出部２９１が算出した潜水艇２００の現在位置に含まれる誤差を検出し、検出した誤差を潜水艇２００に通知する。また、位置決定通知部２９５は、追尾一時中断の通知を受けた場合、現在位置算出部２９１が算出した潜水艇２００の現在位置に基づいて潜水艇２００の航行先の位置を決定する。そして、補正部３０１は、位置決定通知部２９５が決定した潜水艇２００の航行先の位置を誤差に基づいて補正し、補正後の潜水艇２００の航行先の位置を船舶１００に通知する。
このように、船舶１００に代えて潜水艇２００が待機位置の補正を行う場合も、船舶１００は、潜水艇２００が実際に待機する位置により近づくことができる。この点で、船舶１００が潜水艇２００を発見できる可能性を高めることができる。
【００８０】
なお、第一制御部１９０及び第二制御部２９０の全部または一部の機能を実現するためのプログラムをコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録して、この記録媒体に記録されたプログラムをコンピュータシステムに読み込ませ、実行することにより各部の処理を行ってもよい。なお、ここでいう「コンピュータシステム」とは、ＯＳや周辺機器等のハードウェアを含むものとする。
また、「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、フレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＲＯＭ、ＣＤ−ＲＯＭ等の可搬媒体、コンピュータシステムに内蔵されるハードディスク等の記憶装置のことをいう。また上記プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであっても良く、さらに前述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるものであってもよい。
【００８１】
以上、本発明の実施形態について図面を参照して詳述してきたが、具体的な構成はこの実施形態に限られるものではなく、この発明の要旨を逸脱しない範囲の設計変更等も含まれる。
【符号の説明】
【００８２】
１  航行制御システム
１００  船舶
１１０  水中第一通信部
１２０  第一推進部
１３０  周囲状況検出部
１４０  測位部
１５０  対基地通信部
１９０  第一制御部
１９１  誤差検出部
１９２、３０１  補正部
１９３  行動処理部
２００  潜水艇
２１０  水中第二通信部
２２０  第二推進部
２３０  観測部
２９０  第二制御部
２９１  現在位置算出部
２９２  航行動作決定部
２９３  可否判定部
２９４  追従決定部
２９５  位置決定通知部
９１０  陸上基地
９２０  通信衛星
【図１】
0006523149.tif 000002
【図２】
0006523149.tif 000003
【図３】
0006523149.tif 000004
【図４】
0006523149.tif 000005
【図５】
0006523149.tif 000006
【図６】
0006523149.tif 000007
【図７】
0006523149.tif 000008