(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
操舵装置に操作信号を出力する操舵制御装置において、
ステアリングの操作に応じて、前記操舵装置に操作信号を出力して車両の転舵輪を転舵させる転舵処理部と、
前記ステアリングの回転角度である操舵角を変化させるようにステアリングが操作されている場合、前記操舵角の変化速度に応じて、前記転舵処理部による前記転舵輪の転舵量を増減させる増減処理を実行する微分ステア処理部と、を備え、
前記増減処理は、前記操舵角の変化方向と同一方向への転舵量の増量処理であり、
前記微分ステア処理部は、前記転舵輪の転舵角および前記操舵角の少なくとも一方が閾値に達する場合、前記増減処理を制限するステア制限処理部を備える操舵制御装置。
【請求項２】
前記ステア制限処理部は、少なくとも前記転舵角が転舵角閾値に達する場合に、前記増減処理を制限するものであり、
前記操舵装置は、前記転舵輪を転舵させる転舵アクチュエータを備え、
前記転舵処理部は、前記ステアリングの操作に応じて前記転舵角の目標値である目標転舵角を設定する目標転舵角設定処理部を備え、前記転舵角を前記目標転舵角に制御するために前記転舵アクチュエータに操作信号を出力するものであり、
前記微分ステア処理部は、前記目標転舵角の大きさを、前記操舵角の変化速度に応じて増減補正する請求項１記載の操舵制御装置。
【請求項３】
前記転舵角が前記転舵角閾値以上となる場合、前記操舵装置に操作信号を出力することによって前記ステアリングの操作に抗する力である反力を増加制御する反力増加処理部を備え、
前記微分ステア処理部によって補正された前記目標転舵角、前記微分ステア処理部によって補正される前の前記目標転舵角、および前記転舵角の検出値のいずれか１つに基づき、前記反力増加処理部が前記反力の増加制御を実行して且つ前記ステア制限処理部が前記転舵量の増減処理を制限する処理を実行する請求項２記載の操舵制御装置。
【請求項４】
前記操舵装置は、前記ステアリングの操作に抗する力である反力を前記ステアリングに付与する反力アクチュエータを備え、
前記転舵アクチュエータは、少なくとも前記転舵輪と前記ステアリングとの動力遮断状態において前記転舵輪を転舵させる力を付与するものであり、
前記反力増加処理部は、
前記転舵角が前記転舵角閾値以上となる場合、制限用反力をゼロよりも大きい値に設定する制限用反力設定処理部と、
前記設定された制限用反力に基づき、前記操舵角の目標値である目標操舵角を設定する目標操舵角算出処理部と、
前記操舵角の検出値を前記目標操舵角にフィードバック制御するために前記反力アクチュエータを操作する操舵角制御処理部と、を備える請求項３記載の操舵制御装置。
【請求項５】
前記微分ステア処理部は、前記操舵角の変化速度に応じて前記目標転舵角を補正するための補正量を算出する補正量算出処理部を備え、
前記ステア制限処理部は、前記転舵角が前記転舵角閾値に達する場合、前記転舵量の増減処理を制限する処理として前記補正量の大きさを減少補正する処理を実行するものであって且つ、前記転舵角の中立位置からの乖離量が規定量以下である場合にも、前記補正量の大きさを減少補正する請求項２〜４のいずれか１項に記載の操舵制御装置。
【請求項６】
前記ステア制限処理部は、少なくとも前記操舵角が操舵角閾値に達する場合に、前記増減処理を制限するものであり、
前記操舵装置は、前記転舵輪を転舵させる転舵アクチュエータを備え、
前記転舵処理部は、前記ステアリングの操作に応じて前記転舵角の目標値である目標転舵角を設定する目標転舵角設定処理部を備え、前記転舵角を前記目標転舵角に制御するために前記転舵アクチュエータに操作信号を出力するものであり、
前記微分ステア処理部は、前記目標転舵角の大きさを、前記操舵角の変化速度に応じて増減補正する請求項１記載の操舵制御装置。
【請求項７】
前記操舵角が操舵角閾値以上となる場合、前記操舵装置に操作信号を出力することによって前記ステアリングの操作に抗する力である反力を増加制御する反力増加処理部を備え、
前記ステア制限処理部は、前記操舵角が前記操舵角閾値に達する場合に、前記微分ステア処理部による前記転舵量の増減処理を制限する処理を実行し、
前記操舵角の検出値に基づき、前記反力増加処理部が前記反力の増加制御を実行して且つ前記ステア制限処理部が前記転舵量の増減処理を制限する処理を実行する請求項６記載の操舵制御装置。
【請求項８】
前記操舵角が操舵角閾値以上となる場合、前記操舵装置に操作信号を出力することによって前記ステアリングの操作に抗する力である反力を増加制御する反力増加処理部を備え、
前記操舵装置は、前記ステアリングの操作に抗する力である反力を前記ステアリングに付与する反力アクチュエータを備え、
前記転舵アクチュエータは、少なくとも前記転舵輪と前記ステアリングとの動力遮断状態において前記転舵輪を転舵させる力を付与するものであり、
前記反力増加処理部は、
前記操舵角が前記操舵角閾値以上となる場合、制限用反力をゼロよりも大きい値に設定する制限用反力設定処理部と、
前記設定された制限用反力に基づき、前記操舵角の目標値である目標操舵角を設定する目標操舵角算出処理部と、
前記操舵角の検出値を前記目標操舵角に制御するために前記反力アクチュエータを操作する操舵角制御処理部と、を備え、
前記操舵角としての前記目標操舵角に基づき、前記反力増加処理部が前記反力の増加制御を実行して且つ前記ステア制限処理部が前記転舵量の増減処理を制限する処理を実行する請求項６記載の操舵制御装置。
【請求項９】
前記微分ステア処理部は、前記操舵角の変化速度に応じて前記目標転舵角を補正するための補正量を算出する補正量算出処理部を備え、
前記ステア制限処理部は、前記操舵角が前記操舵角閾値に達する場合、前記転舵量の増減処理を制限する処理として、前記補正量の大きさを減少補正する処理を実行するものであって且つ、前記操舵角の中立位置からの乖離量が規定量以下である場合にも、前記補正量の大きさを減少補正する請求項６〜８のいずれか１項に記載の操舵制御装置。
【請求項１０】
前記ステア制限処理部は、前記転舵量の増減量の大きさを減少補正するものであって、前記転舵角および前記操舵角の少なくとも一方が前記閾値よりも所定量だけ小さい値から前記閾値に到達する値へと増加するのに伴って前記減少補正する量である減少補正量を漸増させるものであり、前記転舵角および前記操舵角の少なくとも一方が前記閾値に達する場合、前記転舵量の増減量をゼロとする請求項１〜９のいずれか１項に記載の操舵制御装置。
【請求項１１】
前記ステアリングに加わるトルクを前記転舵輪側に伝達させつつ前記操舵角と前記転舵角との比である舵角比を変更する可変舵角比アクチュエータを備え、
前記転舵処理部は、前記操舵角と前記転舵角との比である舵角比を変更するための操作信号を前記可変舵角比アクチュエータに出力するものであり、
前記微分ステア処理部による前記増減処理は、前記舵角比を増減することによって前記転舵量を増減させる処理である請求項１記載の操舵制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、操舵装置に操作信号を出力する操舵制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
たとえば特許文献１には、ステアリングに加わるトルクを転舵輪側に伝達させつつ操舵角と転舵角との比である舵角比を変更する可変舵角比アクチュエータを備える操舵装置に操作信号を出力する操舵制御装置が記載されている。この制御装置では、可変舵角比アクチュエータの入力側の回転角度である操舵角に対して出力側の回転角度を変更するための作動角を、操舵角の変化速度が大きい場合に小さい場合よりも大きい値に設定するいわゆる微分ステア処理を実行している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許第４２６９４５１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、操舵装置には、その構造によって操舵角や転舵角の上限値が定まっている。また、操舵角や転舵角が構造上の上限値となるのに先立って、操舵角や転舵角が大きくなることを制限する角度制限制御を実行する操舵制御装置がある。そして、この操舵制御装置の場合、角度制限制御が実行される領域において微分ステア処理が実行される場合には、操舵装置に振動が生じるおそれがあることが発明者によって見出された。また、操舵制御装置が角度制限制御を実行する制御器を搭載しない場合であっても、上記微分ステア処理を、上記構造上の上限値付近で実行する場合、操舵装置に振動が生じるおそれがある。なお、微分ステア処理としては、操舵角の変化速度に基づくものに限らず、転舵輪の転舵角速度に基づくもの等であっても、構造上の上限値付近や角度制限制御の実行領域で実行されることにより、操舵装置に振動が生じるおそれがあることには相違ない。
【０００５】
本発明は、そうした実情に鑑みてなされたものであり、その目的は、操舵角や転舵角が大きい値となった際に微分ステア処理に起因して操舵装置に振動が生じることを抑制できるようにした操舵制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
以下、上記課題を解決するための手段およびその作用効果について記載する。
１．操舵装置に操作信号を出力する操舵制御装置において、操舵装置に操作信号を出力する操舵制御装置において、ステアリングの操作に応じて、前記操舵装置に操作信号を出力して車両の転舵輪を転舵させる転舵処理部と、前記ステアリングの回転角度である操舵角を変化させるようにステアリングが操作されている場合、前記操舵角の変化速度に応じて、前記転舵処理部による前記転舵輪の転舵量を増減させる増減処理を実行する微分ステア処理部と、を備え、前記増減処理は、前記操舵角の変化方向と同一方向への転舵量の増量処理であり、前記微分ステア処理部は、前記転舵輪の転舵角および前記操舵角の少なくとも一方が閾値に達する場合、前記増減処理を制限するステア制限処理部を備える。
【０００７】
上記構成では、転舵角および操舵角の少なくとも一方が該当する閾値に達する場合、微分ステア処理部による転舵量の増減処理をステア制限処理部が制限する。したがって、構造上の操舵角の上限値以下に閾値（操舵角閾値）を設定したり、構造上の転舵角の上限値以下に閾値（転舵角閾値）を設定したりすることにより、実際の操舵角や転舵角の大きさが上限値に達する以前に、微分ステア処理部による転舵角の増減処理を制限することができる。また、操舵装置の構造から定まる上限値とは別に、操舵制御装置が操舵角や転舵角の大きさを制限する角度制限制御を実行している場合であっても、角度制限制御の実行領域に応じて操舵角閾値や転舵角閾値を設定することにより、実際の操舵角や転舵角の大きさが角度制限制御によって大きく制限される以前に、微分ステア処理部による転舵角の増減処理を制限することができる。したがって、操舵角や転舵角が大きい値となった際に微分ステア処理に起因して操舵装置に振動が生じることを抑制できる。
【０００８】
２．上記１記載の操舵制御装置において、前記ステア制限処理部は、少なくとも前記転舵角が転舵角閾値に達する場合に、前記増減処理を制限するものであり、前記操舵装置は、前記転舵輪を転舵させる転舵アクチュエータを備え、前記転舵処理部は、前記ステアリングの操作に応じて前記転舵角の目標値である目標転舵角を設定する目標転舵角設定処理部を備え、前記転舵角を前記目標転舵角に制御するために前記転舵アクチュエータに操作信号を出力するものであり、前記微分ステア処理部は、前記目標転舵角の大きさを、前記操舵角の変化速度に応じて増減補正する。
【０００９】
上記構成では、少なくとも転舵角が転舵角閾値に達する場合に転舵量の増減処理を制限するため、少なくとも転舵角が転舵角閾値に達する際に操舵装置に振動が生じることを抑制できる。
【００１０】
３．上記２記載の操舵制御装置において、前記転舵角が前記転舵角閾値以上となる場合、前記操舵装置に操作信号を出力することによって前記ステアリングの操作に抗する力である反力を増加制御する反力増加処理部を備え、前記微分ステア処理部によって補正された前記目標転舵角、前記微分ステア処理部によって補正される前の前記目標転舵角、および前記転舵角の検出値のいずれか１つに基づき、前記反力増加処理部が前記反力の増加制御を実行して且つ前記ステア制限処理部が前記転舵量の増減処理を制限する処理を実行する。
【００１１】
上記構成では、反力増加処理部を備えるために、操舵角や転舵角の大きさが反力増加処理部による反力の増加処理によって制限される。そして、上記構成では、反力増加処理部が反力を増加制御するために利用するパラメータと、ステア制限処理部が転舵量の増減処理を制限する処理を実行するために利用するパラメータとを同一とした。このため、転舵量の増減処理を実行することにより反力の増加制御に起因して操舵装置に振動が生じるのに先立って、転舵量の増減処理を的確に制限することができる。
【００１２】
４．上記３記載の操舵制御装置において、前記操舵装置は、前記ステアリングの操作に抗する力である反力を前記ステアリングに付与する反力アクチュエータを備え、前記転舵アクチュエータは、少なくとも前記転舵輪と前記ステアリングとの動力遮断状態において前記転舵輪を転舵させる力を付与するものであり、前記反力増加処理部は、前記転舵角が前記転舵角閾値以上となる場合、制限用反力をゼロよりも大きい値に設定する制限用反力設定処理部と、前記設定された制限用反力に基づき、前記操舵角の目標値である目標操舵角を設定する目標操舵角算出処理部と、前記操舵角の検出値を前記目標操舵角にフィードバック制御するために前記反力アクチュエータを操作する操舵角制御処理部と、を備える。
【００１３】
上記構成では、転舵角が転舵角閾値以上となる場合、制限用反力設定処理部により制限用反力がゼロよりも大きい値に設定され、これに基づき目標操舵角算出処理部により目標操舵角が設定される。そして、操舵角制御処理部により操舵角の検出値が目標操舵角にフィードバック制御される。ここで、目標操舵角は、制御用反力に応じて設定されたものであるため、フィードバック制御によって、操舵角の絶対値をそれ以上大きくしようとする力に抗する反力を増加させることができる。
【００１４】
５．上記２〜４のいずれか１つに記載の操舵制御装置において、前記微分ステア処理部は、前記操舵角の変化速度に応じて前記目標転舵角を補正するための補正量を算出する補正量算出処理部を備え、前記ステア制限処理部は、前記転舵角が前記転舵角閾値に達する場合、前記転舵量の増減処理を制限する処理として前記補正量の大きさを減少補正する処理を実行するものであって且つ、前記転舵角の中立位置からの乖離量が規定量以下である場合にも、前記補正量の大きさを減少補正する。
【００１５】
転舵角の中立位置付近において微分ステア処理を実行する場合、操舵装置に振動が生じることが見出されている。そこで、上記構成では、ステア制限処理部が、転舵角の中立位置付近においても、目標転舵角を増減させる補正量の大きさを減少補正する。
【００１６】
６．上記１記載の操舵制御装置において、前記ステア制限処理部は、少なくとも前記操舵角が操舵角閾値に達する場合に、前記増減処理を制限するものであり、前記操舵装置は、前記転舵輪を転舵させる転舵アクチュエータを備え、前記転舵処理部は、前記ステアリングの操作に応じて前記転舵角の目標値である目標転舵角を設定する目標転舵角設定処理部を備え、前記転舵角を前記目標転舵角に制御するために前記転舵アクチュエータに操作信号を出力するものであり、前記微分ステア処理部は、前記目標転舵角の大きさを、前記操舵角の変化速度に応じて増減補正する。
【００１７】
上記構成では、少なくとも操舵角が操舵角閾値に達する場合に転舵量の増減処理を制限するため、少なくとも操舵角が操舵角閾値に達する際に、操舵装置が振動することを抑制できる。
【００１８】
７．上記６記載の操舵制御装置において、前記操舵角が操舵角閾値以上となる場合、前記操舵装置に操作信号を出力することによって前記ステアリングの操作に抗する力である反力を増加制御する反力増加処理部を備え、前記ステア制限処理部は、前記操舵角が前記操舵角閾値に達する場合に、前記微分ステア処理部による前記転舵量の増減処理を制限する処理を実行し、前記操舵角の検出値に基づき、前記反力増加処理部が前記反力の増加制御を実行して且つ前記ステア制限処理部が前記転舵量の増減処理を制限する処理を実行する。
【００１９】
上記構成では、反力増加処理部を備えるために、操舵角や転舵角の大きさが反力増加処理部による反力の増加処理によって制限される。そして、上記構成では、反力増加処理部が反力を増加制御するために利用するパラメータと、ステア制限処理部が転舵量の増減処理を制限する処理を実行するために利用するパラメータとを同一とした。このため、転舵量の増減処理を実行することにより反力の増加制御に起因して操舵装置に振動が生じるのに先立って、転舵量の増減処理を的確に制限することができる。
【００２０】
８．上記６記載の操舵制御装置において、前記操舵角が操舵角閾値以上となる場合、前記操舵装置に操作信号を出力することによって前記ステアリングの操作に抗する力である反力を増加制御する反力増加処理部を備え、前記操舵装置は、前記ステアリングの操作に抗する力である反力を前記ステアリングに付与する反力アクチュエータを備え、前記転舵アクチュエータは、少なくとも前記転舵輪と前記ステアリングとの動力遮断状態において前記転舵輪を転舵させる力を付与するものであり、前記反力増加処理部は、前記操舵角が前記操舵角閾値以上となる場合、制限用反力をゼロよりも大きい値に設定する制限用反力設定処理部と、前記設定された制限用反力に基づき、前記操舵角の目標値である目標操舵角を設定する目標操舵角算出処理部と、前記操舵角の検出値を前記目標操舵角に制御するために前記反力アクチュエータを操作する操舵角制御処理部と、を備え、前記目標操舵角に基づき、前記反力増加処理部が前記反力の増加制御を実行して且つ前記ステア制限処理部が前記転舵量の増減処理を制限する処理を実行する。
【００２１】
上記構成では、操舵角が操舵角閾値以上となる場合、制限用反力設定処理部により制限用反力がゼロよりも大きい値に設定され、これに基づき目標操舵角算出処理部により目標操舵角が設定される。そして、操舵角制御処理部により操舵角の検出値が目標操舵角にフィードバック制御される。ここで、目標操舵角は、制御用反力に応じて設定されたものであるため、フィードバック制御によって、ステアリングに操舵角の絶対値をそれ以上大きくしようとする力に抗する反力を増加させることができる。
【００２２】
しかも上記構成では、反力増加処理部が反力を増加制御するために利用するパラメータと、ステア制限処理部が転舵量の増減処理を制限する処理を実行するために利用するパラメータとを同一とした。このため、転舵量の増減処理を実行することにより反力の増加制御に起因して操舵装置に振動が生じるのに先立って、転舵量の増減処理を的確に制限することができる。
【００２３】
９．上記６〜８のいずれか１つに記載の操舵制御装置において、前記微分ステア処理部は、前記操舵角の変化速度に応じて前記目標転舵角を補正するための補正量を算出する補正量算出処理部を備え、前記ステア制限処理部は、前記操舵角が前記操舵角閾値に達する場合、前記転舵量の増減処理を制限する処理として、前記補正量の大きさを減少補正する処理を実行するものであって且つ、前記操舵角の中立位置からの乖離量が規定量以下である場合にも、前記補正量の大きさを減少補正する。
【００２４】
操舵角の中立位置付近において微分ステア処理を実行する場合、操舵装置に振動が生じることが見出されている。そこで、上記構成では、ステア制限処理部が、操舵角の中立位置付近においても、目標転舵角を増加させる補正量の大きさを減少補正する。
【００２５】
１０．上記１〜９のいずれか１つに記載の操舵制御装置において、前記ステア制限処理部は、前記転舵量の増減量の大きさを減少補正するものであって、前記転舵角および前記操舵角の少なくとも一方が前記閾値よりも所定量だけ小さい値から前記閾値に到達する値へと増加するのに伴って前記減少補正する量である減少補正量を漸増させるものであり、前記転舵角および前記操舵角の少なくとも一方が前記閾値に達する場合、前記転舵量の増減量をゼロとする。
【００２６】
上記構成では、増減量の大きさの減少補正量を漸増させるため、微分ステア処理部による転舵量の増減補正量の大きさが、上記少なくとも一方が閾値に近づくにつれて小さくなる。このため、微分ステア処理部による転舵量の増減量をステップ的にゼロにする場合と比較して、制御が急変することを抑制することができる。
【００２７】
１１．上記１記載の操舵制御装置は、前記ステアリングに加わるトルクを前記転舵輪側に伝達させつつ前記操舵角と前記転舵角との比である舵角比を変更する可変舵角比アクチュエータを備え、前記転舵処理部は、前記操舵角と前記転舵角との比である舵角比を変更するための操作信号を前記可変舵角比アクチュエータに出力するものであり、前記微分ステア処理部による前記増減処理は、前記舵角比を増減することによって前記転舵量を増減させる処理である。
【図面の簡単な説明】
【００２８】
【図１】第１の実施形態にかかる操舵制御装置およびその操作対象を示す図。
【図２】同実施形態にかかるブロック図。
【図３】同実施形態にかかる操舵角および転舵角の閾値を示す図。
【図４】第２の実施形態にかかるブロック図。
【図５】第３の実施形態にかかるブロック図。
【図６】第４の実施形態にかかるブロック図。
【図７】第５の実施形態にかかるブロック図。
【図８】第６の実施形態にかかるブロック図。
【図９】第７の実施形態にかかるブロック図。
【図１０】第８の実施形態にかかるブロック図。
【図１１】第９の実施形態にかかる操舵制御装置およびその操作対象を示す図。
【図１２】同実施形態にかかるブロック図。
【図１３】第１０の実施形態にかかるブロック図。
【図１４】第１１の実施形態にかかるブロック図。
【発明を実施するための形態】
【００２９】
＜第１の実施形態＞
以下、操舵制御装置にかかる第１の実施形態について図面を参照しつつ説明する。
図１に示すように、本実施形態にかかる操舵装置においては、ステアリングホイール（ステアリング１０）が、ステアリング１０の操作に抗する力である反力を付与する反力アクチュエータ２０に接続されている。反力アクチュエータ２０は、ステアリング１０に固定されたステアリングシャフト２２、反力側減速機２４、反力側減速機２４に回転軸２６ａが連結された反力モータ２６、および反力モータ２６を駆動するインバータ２８を備えている。ここで、反力モータ２６は、表面磁石同期電動機（ＳＰＭＳＭ）である。
【００３０】
ステアリングシャフト２２は、クラッチ１２を介して転舵アクチュエータ４０のピニオン軸４２に連結可能とされている。
転舵アクチュエータ４０は、第１ラックアンドピニオン機構４８、第２ラックアンドピニオン機構５２、ＳＰＭＳＭ（転舵側モータ５６）およびインバータ５８を備えている。
【００３１】
第１ラックアンドピニオン機構４８は、所定の交叉角をもって配置されたラック軸４６とピニオン軸４２とを備え、ラック軸４６に形成された第１ラック歯４６ａとピニオン軸４２に形成されたピニオン歯４２ａとが噛合されている。なお、ラック軸４６の両端には、タイロッドを介して転舵輪３０が連結されている。
【００３２】
第２ラックアンドピニオン機構５２は、所定の交叉角をもって配置されたラック軸４６およびピニオン軸５０を備えており、ラック軸４６に形成された第２ラック歯４６ｂとピニオン軸５０に形成されたピニオン歯５０ａとが噛合されている。
【００３３】
ピニオン軸５０は、転舵側減速機５４を介して、転舵側モータ５６の回転軸５６ａに接続されている。転舵側モータ５６には、インバータ５８が接続されている。なお、ラック軸４６は、ラックハウジング４４に収容されている。
【００３４】
ステアリング１０には、スパイラルケーブル装置６０が連結されている。スパイラルケーブル装置６０は、ステアリング１０に固定された第１ハウジング６２と、車体に固定された第２ハウジング６４と、第１ハウジング６２および第２ハウジング６４によって区画された空間に収容されて且つ第２ハウジング６４に固定された筒状部材６６と、筒状部材６６に巻きつけられるスパイラルケーブル６８とを備えている。筒状部材６６には、ステアリングシャフト２２が挿入されている。スパイラルケーブル６８は、ステアリング１０に固定されたホーン７０と、車体に固定されたバッテリ７２等とを接続する電気配線である。
【００３５】
操舵制御装置（制御装置８０）は、反力アクチュエータ２０および転舵アクチュエータ４０を備えた操舵装置を操作することにより、ステアリング１０の操作に応じて転舵輪３０を転舵させる制御を実行する。すなわち、本実施形態では、反力アクチュエータ２０および転舵アクチュエータ４０によってステアバイワイヤシステムを実現しており、制御装置８０は、通常、クラッチ１２を遮断状態に維持しつつ、ステアリング１０の操作に応じて転舵輪３０を転舵させる制御を実行する。この際、制御装置８０は、操舵側センサ９２によって検出される反力モータ２６の回転軸２６ａの回転角度θｓ０や、トルクセンサ９４によって検出されるステアリングシャフト２２に加わる操舵トルクＴｒｑｓを取り込む。また、制御装置８０は、転舵側センサ９０によって検出される転舵側モータ５６の回転軸５６ａの回転角度θｔ０や、車速センサ９６によって検出される車速Ｖを取り込む。
【００３６】
詳しくは、制御装置８０は、中央処理装置（ＣＰＵ８２）およびメモリ８４を備えており、メモリ８４に記憶されたプログラムをＣＰＵ８２が実行することにより、転舵アクチュエータ４０や反力アクチュエータ２０が操作される。
【００３７】
図２に、制御装置８０が実行する処理の一部を示す。図２に示す処理は、メモリ８４に記憶されたプログラムをＣＰＵ８２が実行することで実現される処理の一部を、実現される処理の種類毎に記載したものである。
【００３８】
積算処理部Ｍ２は、操舵側センサ９２によって検出された回転角度θｓ０と転舵側センサ９０によって検出された回転角度θｔ０とを、０〜３６０°よりも広い角度領域の数値に変換して回転角度θｓ，θｔとする。すなわち、たとえば、ステアリング１０が車両を直進させる中立位置から右側または左側に最大限回転操作される場合、回転軸２６ａは、複数回転する。したがって、積算処理部Ｍ２では、たとえばステアリング１０が中立位置にある状態から回転軸２６ａが所定方向に２回転する場合、出力値を７２０°とする。なお、積算処理部Ｍ２は、中立位置における出力値をゼロとする。
【００３９】
計量単位設定処理部Ｍ４は、積算処理部Ｍ２による処理が施された操舵側センサ９２の出力値に換算係数Ｋｓを乗算して操舵角θｈを算出し、積算処理部Ｍ２による処理が施された転舵側センサ９０の出力値に換算係数Ｋｔを乗算して、転舵角θｐを算出する。ここで、換算係数Ｋｓは、反力側減速機２４と反力モータ２６の回転軸２６ａとの回転速度比に応じて定められており、これにより、回転軸２６ａの回転角度θｓの変化量をステアリング１０の回転量に変換する。このため、操舵角θｈは、中立位置を基準とするステアリング１０の回転角度となる。また、換算係数Ｋｔは、転舵側減速機５４と転舵側モータ５６の回転軸５６ａとの回転速度比、およびピニオン軸５０とピニオン軸４２との回転速度比の積となっている。これにより、回転軸５６ａの回転量を、クラッチ１２が連結されていると仮定した場合におけるステアリング１０の回転量に変換する。
【００４０】
なお、図２における処理は、回転角度θｓ，θｔ、操舵角θｈおよび転舵角θｐが所定方向の回転角度の場合に正、逆方向の回転角度の場合に負とする。すなわち、たとえば、積算処理部Ｍ２は、ステアリング１０が中立位置にある状態から回転軸２６ａが所定方向とは逆回転する場合に、出力値を負の値とする。ただし、これは、制御系のロジックの一例に過ぎない。特に、本明細書では、回転角度θｓ，θｔ、操舵角θｈおよび転舵角θｐが大きいとは、中立位置からの変化量が大きいこととする。換言すれば、上記のように正負の値を取りうるパラメータの絶対値が大きいこととする。
【００４１】
アシストトルク設定処理部Ｍ６は、操舵トルクＴｒｑｓに基づき、アシストトルクＴｒｑａ＊を設定する。アシストトルクＴｒｑａ＊は、操舵トルクＴｒｑｓが大きいほど大きい値に設定される。加算処理部Ｍ８は、アシストトルクＴｒｑａ＊に操舵トルクＴｒｑｓを加算して出力する。
【００４２】
反力設定処理部Ｍ１０は、ステアリング１０の回転に抗する力である反力Ｆｉｒを設定する。詳しくは、反力設定処理部Ｍ１０は、ベース反力設定処理部Ｍ１０ａによって、ステアリング１０の操作に応じたベース反力Ｆｉｂを設定する一方、制限用反力設定処理部Ｍ１０ｂによって、ステアリング１０の回転量が許容最大値に近づく場合に、ステアリング１０が更に上限値側に操作されるのに抗する反力である制限用反力Ｆｉｅを設定する。そして、反力設定処理部Ｍ１０は、加算処理部Ｍ１０ｃによってベース反力Ｆｉｂと制限用反力Ｆｉｅとを加算し、これを反力Ｆｉｒとして出力する。
【００４３】
偏差算出処理部Ｍ１２は、加算処理部Ｍ８の出力から反力Ｆｉｒを減算した値を出力する。
目標操舵角算出処理部Ｍ２０は、偏差算出処理部Ｍ１２の出力値に基づき、目標操舵角θｈ＊を設定する。ここでは、偏差算出処理部Ｍ１２の出力値Δと、目標操舵角θｈ＊とを関係づける以下の式（ｃ１）にて表現されるモデル式を利用する。
【００４４】
Δ＝Ｃ・θｈ＊’＋Ｊ・θｈ＊’’  …（ｃ１）
上記の式（ｃ１）にて表現されるモデルは、ステアリング１０と転舵輪３０とが機械的に連結されたものにおいて、ステアリング１０の回転に伴って回転する回転軸のトルクと回転角度との関係を定めるモデルである。上記の式（ｃ１）において、粘性係数Ｃは、操舵装置の摩擦等をモデル化したものであり、慣性係数Ｊは、操舵装置の慣性をモデル化したものである。ここで、粘性係数Ｃおよび慣性係数Ｊは、車速Ｖに応じて可変設定される。
【００４５】
操舵角フィードバック処理部Ｍ２２は、操舵角θｈを目標操舵角θｈ＊にフィードバック制御するための操作量として、反力モータ２６が生成する目標反力トルクＴｒｑｒ＊を設定する。具体的には、目標操舵角θｈ＊から操舵角θｈを減算した値を入力とする比例要素、積分要素および微分要素のそれぞれの出力値の和を、目標反力トルクＴｒｑｒ＊とする。
【００４６】
操作信号生成処理部Ｍ２４は、目標反力トルクＴｒｑｒ＊に基づき、インバータ２８の操作信号ＭＳｓを生成してインバータ２８に出力する。これは、たとえば、目標反力トルクＴｒｑｒ＊に基づきｑ軸電流の指令値を設定し、ｄｑ軸の電流を指令値にフィードバック制御するための操作量としてｄｑ軸の電圧指令値を設定する周知の電流フィードバック制御にて実現することができる。なお、ｄ軸電流はゼロに制御してもよいが、反力モータ２６の回転速度が大きい場合には、ｄ軸電流の絶対値をゼロより大きい値に設定し弱め界磁制御を実行してもよい。もっとも、低回転速度領域においてｄ軸電流の絶対値をゼロよりも大きい値に設定することも可能である。
【００４７】
舵角比可変処理部Ｍ２６は、目標操舵角θｈ＊に基づき、操舵角θｈと転舵角θｐとの比である舵角比を可変設定するための目標動作角θａ＊を設定する。加算処理部Ｍ２８は、目標操舵角θｈ＊に目標動作角θａ＊を加算することにより、目標転舵角θｐ１＊を算出する。
【００４８】
転舵角フィードバック処理部Ｍ３２は、転舵角θｐを目標転舵角θｐ１＊に応じて定まる目標転舵角θｐ＊にフィードバック制御するための操作量として、転舵側モータ５６が生成する目標転舵トルクＴｒｑｔ＊を設定する。具体的には、目標転舵角θｐ＊から転舵角θｐを減算した値を入力とする比例要素、積分要素および微分要素のそれぞれの出力値の和を、目標転舵トルクＴｒｑｔ＊とする。
【００４９】
操作信号生成処理部Ｍ３４は、目標転舵トルクＴｒｑｔ＊に基づき、インバータ５８の操作信号ＭＳｔを生成してインバータ２８に出力する。これは、操作信号生成処理部Ｍ２４による操作信号の生成処理と同様に行うことができる。
【００５０】
最大値選択処理部Ｍ３６は、目標操舵角θｈ＊と目標転舵角θｐ＊とのうちの大きい方の値（最大値θｅ）を選択して出力する。
上記ベース反力設定処理部Ｍ１０ａは、目標操舵角θｈ＊を入力とする。一方、上記制限用反力設定処理部Ｍ１０ｂは、最大値θｅを入力として制限用反力Ｆｉｅを設定する。これは、ラック軸４６が軸方向に変位してラック軸４６の端部がラックハウジング４４に接触する直前と、ステアリング１０がスパイラルケーブル６８から定まる上限値まで回転する直前との双方において、ステアリング１０に、操舵角の大きさをそれ以上大きくするのに抗する力を増加制御するための設定である。以下、これについて説明する。
【００５１】
図３に、操舵角θｈおよび転舵角θｐのそれぞれの上限値θｈＨ，θｐＨの関係を示す。図示されるように、本実施形態では、操舵角θｈの上限値θｈＨと転舵角θｐの上限値θｐＨとがほぼ等しい値となっている。これは、計量単位設定処理部Ｍ４による操舵角θｈおよび転舵角θｐの計量単位の設定によって実現したものである。すなわち、本実施形態では、クラッチ１２が締結状態とされる場合に、ラック軸４６がラックハウジング４４に接触するまで軸方向に変位したときに、ステアリング１０を更にわずかに回転可能なように、スパイラルケーブル６８の長さにわずかにマージンを持たせてある。このため、計量単位設定処理部Ｍ４によって、操舵角θｈをステアリング１０の回転角度とし、転舵角θｐを目標動作角θａ＊をゼロと仮定したときのステアリング１０の回転角度とすることにより、操舵角θｈの上限値θｈＨと転舵角θｐの上限値θｐＨとがほぼ等しい値となる。
【００５２】
そのため、本実施形態では、操舵角θｈおよび転舵角θｐに共通閾値θｅｎを設けて、操舵角θｈが上限値θｈＨに達する前であって且つ転舵角θｐが上限値θｐＨに達する前にステアリング１０の反力を増加制御する。図２に示した制限用反力設定処理部Ｍ１０ｂは、最大値θｅと制限用反力Ｆｉｅとの関係を定めたマップを備えている。このマップは、最大値θｅの大きさが共通閾値θｅｎ以上となることでゼロよりも大きくなるものであり、特に、共通閾値θｅｎを超えてある程度大きくなると、人の力ではそれ以上の操作ができないほど大きい値が設定されている。なお、図２には、最大値θｅがゼロから所定の回転方向に大きくなるにつれて制限用反力Ｆｉｅが大きくなることのみを示したが、所定の回転方向とは逆方向に大きくなる場合であっても、制限用反力Ｆｉｅの絶対値は大きくなる。ただし、図２の処理における制限用反力Ｆｉｅは、所定の回転方向とは逆方向の場合には負となる。
【００５３】
図２に示すように、本実施形態では、ステアリング１０の操作に対する転舵輪３０の転舵の応答遅れを補償するための処理を実行する微分ステア処理部Ｍ３８を備えている。微分ステア処理部Ｍ３８は、差分演算処理部Ｍ３８ａにより、操舵角の変化速度を算出するためのパラメータとしての目標操舵角θｈ＊を差分演算することによって、目標操舵角θｈ＊の変化速度を算出して出力する。一方、基本ゲイン設定処理部Ｍ３８ｂにより、車速Ｖに応じて基本ゲインＧｖを設定する。そして、微分ステア処理部Ｍ３８は、乗算処理部Ｍ３８ｄにより、差分演算処理部Ｍ３８ａの出力値に基本ゲインＧｖを乗算する。また、微分ステア処理部Ｍ３８は、角度感応ゲイン設定処理部Ｍ３８ｃにより、最大値θｅに基づき、角度感応ゲインＧθを算出し、乗算処理部Ｍ３８ｅにおいて、乗算処理部Ｍ３８ｄの出力値に角度感応ゲインＧθを乗算した値を、微分ステア補正量θｄとして出力する。そして、微分ステア処理部Ｍ３８は、加算処理部Ｍ３８ｆにおいて、目標転舵角θｐ１＊に微分ステア補正量θｄを加算して目標転舵角θｐ＊を算出して出力する。
【００５４】
ここで、微分ステア補正量θｄは、目標操舵角θｈ＊の変化速度と同一の方向の量である。したがって、たとえば目標操舵角θｈ＊が右旋回側の値であり、その変化速度も右旋回側の値である場合、目標転舵角θｐ＊および目標転舵角θｐ１＊は右旋回側の値であって且つ、目標転舵角θｐ＊の絶対値は目標転舵角θｐ１＊の絶対値よりも大きい値となっている。また、たとえば目標操舵角θｈ＊が左旋回側の値であり、その変化速度も左旋回側の値である場合、目標転舵角θｐ＊および目標転舵角θｐ１＊は左旋回側の値であって且つ、目標転舵角θｐ＊の絶対値は目標転舵角θｐ１＊の絶対値よりも大きい値となっている。これに対し、たとえば目標操舵角θｈ＊が右旋回側の値であり、その変化速度が左旋回側の値である場合、目標転舵角θｐ＊の絶対値は目標転舵角θｐ１＊の絶対値よりも小さい値となっている。ただし、この場合、変化速度の方向である左旋回側を正の転舵量とする場合、目標転舵角θｐ１＊は目標転舵角θｐ＊よりも増量された量となる。
【００５５】
基本ゲイン設定処理部Ｍ３８ｂは、車速Ｖが低速度閾値ＶＬ以下の場合には、車速Ｖが低いほど基本ゲインＧｖを小さい値に設定する。これは、微分ステア処理部Ｍ３８による処理がステアリング１０の操作に対する転舵輪３０の転舵の応答遅れを補償することを狙ったものであるのに対し、車速Ｖが低い場合には応答遅れが問題となりにくいことに鑑みたものである。また、基本ゲイン設定処理部Ｍ３８ｂは、車速Ｖが高速度閾値ＶＨ以上である場合、車速Ｖが高いほど基本ゲインＧｖを小さい値に設定する。これは、高速走行時の転舵輪３０の変動を抑制することを狙ったものである。なお、基本ゲインＧｖは、ゼロ以上の値である。
【００５６】
角度感応ゲイン設定処理部Ｍ３８ｃは、最大値θｅの中立位置に対する乖離量が規定量以下となる第１角度θ１以下の領域では、最大値θｅの大きさが小さいほど角度感応ゲインＧθを小さい値に設定する。これは、中立位置付近において微分ステア処理によるステアリング１０の振動を抑制するために不感帯を設けるための設定である。また、角度感応ゲイン設定処理部Ｍ３８ｃは、最大値θｅの大きさが共通閾値θｅｎよりも所定量小さい値である第２角度θ２以上の場合、角度感応ゲインＧθを、最大値θｅが大きいほど小さい値に設定する。特に、最大値θｅの大きさが共通閾値θｅｎ以上となる場合、角度感応ゲインＧθをゼロとする。これは、制限用反力Ｆｉｅによる転舵角θｐや操舵角θｈの大きさを制限する角度制限制御がなされる領域において、微分ステア処理が実行されることにより操舵装置に振動が生じることを抑制するための設定である。なお、角度感応ゲインＧθは、最大値θｅが右旋回側の値であるか左旋回側の値であるかにかかわらず、ゼロ以上であって「１」以下の値に設定される。
【００５７】
ここで、本実施形態の作用を説明する。
たとえば車速Ｖが低速度閾値ＶＬおよび高速度閾値ＶＨの間にある場合、ステアリング１０が右旋回側または左旋回側に切られて操舵角θｈの絶対値が増大すると、目標操舵角θｈ＊の絶対値が増大し、これに応じて乗算処理部Ｍ３８ｄの出力値が大きくなる。このため、角度感応ゲインＧθが小さい値となる領域にないなら、微分ステア補正量θｄによって、目標転舵角θｐ＊の絶対値が目標転舵角θｐ１＊の絶対値よりも大きい値に補正される。
【００５８】
一方、操舵角フィードバック処理部Ｍ２２では、操舵角θｈを目標操舵角θｈ＊とするための目標反力トルクＴｒｑｒ＊を設定する。ここで、目標操舵角θｈ＊は、目標操舵角算出処理部Ｍ２０によって、操舵トルクＴｒｑｓとアシストトルクＴｒｑａ＊との和と反力Ｆｉｒとを一致させるための操作量として算出される。ここで、最大値θｅが共通閾値θｅｎを超えてさらに大きくなろうとする場合、ベース反力Ｆｉｂと比較して制限用反力Ｆｉｅが急激に大きくなる。この場合、反力Ｆｉｒが急激に大きくなり、目標操舵角θｈ＊は、操舵トルクＴｒｑｓとアシストトルクＴｒｑａ＊との和が、上記急激に大きくなった反力Ｆｉｒに等しくなるように制御される。これにより、反力モータ２６がステアリング１０を中立位置側に戻そうとするトルク（目標反力トルクＴｒｑｒ＊）が大きくなり、ユーザがステアリング１０をそれ以上切り続けることが困難となる。そして、目標操舵角θｈ＊は、最大値θｅが共通閾値θｅｎに到達する前と比較してその変化速度が低下する。
【００５９】
ここで、最大値θｅが共通閾値θｅｎに達するときには、角度感応ゲインＧθがゼロとなっているため、微分ステア補正量θｄもゼロとなる。したがって、目標転舵角θｐ＊は、目標転舵角θｐ１＊と等しくなっている。
【００６０】
以上説明した本実施形態によれば、以下に記載する効果が得られるようになる。
（１）最大値θｅの大きさが共通閾値θｅｎに近づく場合、微分ステア補正量θｄを減少補正した。これにより、最大値θｅが大きい値となった際に微分ステア処理に起因して操舵装置に振動が生じることを抑制できる。ここで、最大値θｅの大きさが共通閾値θｅｎ以上であるときに微分ステア処理部Ｍ３８がなされる場合に操舵装置が振動するのは、目標転舵角θｐ＊や目標操舵角θｈ＊が急激に変化することによって、微分ステア補正量θｄが大きく変動するためであると推定される。すなわち、最大値θｅの大きさが共通閾値θｅｎ以上となると、制限用反力Ｆｉｅが急激に大きくなるために、目標操舵角θｈ＊の変化速度が大きくなり、ひいては目標転舵角θｐ＊の変化速度も大きくなる。これに対し、本実施形態では、最大値θｅが共通閾値θｅｎに達して制限用反力Ｆｉｅが急激に大きくなることにより、目標操舵角θｈ＊の変化速度が急減したとしても微分ステア補正量θｄ自体はゼロである。
【００６１】
なお、本実施形態において操舵装置の振動とは、ステアリング１０の振動と、転舵アクチュエータ４０側の振動とを意味する。特に、ステアリング１０の振動には、操舵角フィードバック処理部Ｍ２２によって制御される反力の振動が含まれる。
【００６２】
（２）制限用反力Ｆｉｅの設定に用いるパラメータと、角度感応ゲインＧθの設定に用いるパラメータとを、最大値θｅで統一した。これにより、微分ステア補正量θｄによる目標転舵角θｐ＊の補正により操舵装置に振動が生じるのに先立って、微分ステア補正量θｄによる補正処理を的確に制限することができる。
【００６３】
（３）最大値θｅが共通閾値θｅｎよりも所定量小さい値である第２角度θ２以上の場合、最大値θｅが大きいほど角度感応ゲインＧθを小さい値に設定した。このため、微分ステア処理部Ｍ３８による転舵量の増減量が、最大値θｅが共通閾値θｅｎに近づくにつれて小さくなる。このため、微分ステア処理部Ｍ３８による転舵量の増減量をステップ的にゼロにする場合と比較して、制御が急変することを抑制することができる。
【００６４】
（４）転舵角θｐの中立位置付近において微分ステア処理を実行する場合、操舵装置に振動が生じることが見出されている。この点、本実施形態では、目標転舵角θｐ＊の中立位置付近においても、目標転舵角θｐ＊を増減させる微分ステア補正量θｄの大きさを減少補正することにより、この振動を抑制することができる。しかも、角度感応ゲインＧθという１つのパラメータによって、中立位置付近における振動と、共通閾値θｅｎ付近における振動との双方に対処することができる。
【００６５】
＜第２の実施形態＞
以下、第２の実施形態について、第１の実施形態との相違点を中心に図面を参照しつつ説明する。
【００６６】
図４に、制御装置８０が実行する処理の一部を示す。図４に示す処理は、図２に示した処理の一部を変更したものであり、図４において、図２に示した処理に対応する処理については、便宜上同一の符号を付している。
【００６７】
図４に示すように、本実施形態では、操舵角の変化速度を算出するためのパラメータとして、目標転舵角θｐ１＊を用いる。目標転舵角θｐ１＊は、目標操舵角θｈ＊に目標動作角θａ＊を加算した値である。そして、目標動作角θａ＊は舵角比を調整するためのパラメータに過ぎないため、目標転舵角θｐ１＊の変化は、目標操舵角θｈ＊の変化に応じたものとなっていると考えられる。このため、目標転舵角θｐ１＊を、操舵角の変化速度を算出するためのパラメータとした。
【００６８】
＜第３の実施形態＞
以下、第３の実施形態について、第１の実施形態との相違点を中心に図面を参照しつつ説明する。
【００６９】
図５に、制御装置８０が実行する処理の一部を示す。図５に示す処理は、図２に示した処理の一部を変更したものであり、図５において、図２に示した処理に対応する処理については、便宜上同一の符号を付している。
【００７０】
図５に示すように、本実施形態では、ベース反力設定処理部Ｍ１０ａの入力を、目標転舵角θｐ１＊とする。また、最大値選択処理部Ｍ３６では、目標操舵角θｈ＊と目標転舵角θｐ１＊との最大値θｅを選択する。したがって、最大値θｅには、微分ステア補正量θｄが反映されていない。このため、本実施形態では、反力Ｆｉｒに、微分ステア処理部Ｍ３８による微分ステア補正量θｄが反映されない。したがって、反力アクチュエータ２０に出力される操作信号ＭＳｓにも微分ステア補正量θｄが反映されず、微分ステア補正量θｄが反映されるのは、転舵アクチュエータ４０に出力される操作信号ＭＳｔのみとなる。
【００７１】
上記構成の場合、仮に角度感応ゲインＧθを利用しないと仮定した場合であっても、最大値θｅが共通閾値θｅｎを超えたとき、上記第１の実施形態のような反力の振動は抑制される。ただし、仮に角度感応ゲインＧθを利用しない場合、最大値θｅが共通閾値θｅｎを超えると、転舵アクチュエータ４０に振動が生じ、この際、ステアリング１０にも振動が生じる。これは、転舵アクチュエータ４０側の振動がステアリング１０に伝達されるためであると考えられる。
【００７２】
＜第４の実施形態＞
以下、第４の実施形態について、第３の実施形態との相違点を中心に図面を参照しつつ説明する。
【００７３】
図６に、制御装置８０が実行する処理の一部を示す。図６に示す処理は、図２に示した処理の一部を変更したものであり、図６において、図２に示した処理に対応する処理については、便宜上同一の符号を付している。
【００７４】
本実施形態では、操舵角の変化速度を算出するためのパラメータとして、目標転舵角θｐ１＊を用いる。本実施形態も、反力Ｆｉｒに、微分ステア処理部Ｍ３８による微分ステア補正量θｄが反映されない実施形態となっている。
【００７５】
＜第５の実施形態＞
以下、第５の実施形態について、第１の実施形態との相違点を中心に図面を参照しつつ説明する。
【００７６】
図７に、制御装置８０が実行する処理の一部を示す。図７に示す処理は、図２に示した処理の一部を変更したものであり、図７において、図２に示した処理に対応する処理については、便宜上同一の符号を付している。
【００７７】
図７に示すように、本実施形態では、最大値選択処理部Ｍ３６において、検出値である操舵角θｈと検出値である転舵角θｐとの最大値θｅを選択する。
＜第６の実施形態＞
以下、第６の実施形態について、第５の実施形態との相違点を中心に図面を参照しつつ説明する。
【００７８】
図８に、制御装置８０が実行する処理の一部を示す。図８に示す処理は、図２に示した処理の一部を変更したものであり、図８において、図２に示した処理に対応する処理については、便宜上同一の符号を付している。
【００７９】
図８に示すように、本実施形態では、操舵角の変化速度を算出するためのパラメータとして、目標転舵角θｐ１＊を用いる。
＜第７の実施形態＞
以下、第７の実施形態について、第５の実施形態との相違点を中心に図面を参照しつつ説明する。
【００８０】
図９に、制御装置８０が実行する処理の一部を示す。図９に示す処理は、図２に示した処理の一部を変更したものであり、図９において、図２に示した処理に対応する処理については、便宜上同一の符号を付している。
【００８１】
図９に示すように、本実施形態では、操舵角の変化速度を算出するためのパラメータとして、検出値である操舵角θｈを用いる。
＜第８の実施形態＞
以下、第８の実施形態について、第５の実施形態との相違点を中心に図面を参照しつつ説明する。
【００８２】
図１０に、制御装置８０が実行する処理の一部を示す。図１０に示す処理は、図２に示した処理の一部を変更したものであり、図１０において、図２に示した処理に対応する処理については、便宜上同一の符号を付している。
【００８３】
図１０に示すように、本実施形態では、舵角比可変処理部Ｍ２６が、目標操舵角θｈ＊に代えて、操舵角θｈに基づき目標動作角θａ＊を出力する。また、加算処理部Ｍ２８は、検出値である操舵角θｈに目標動作角θａ＊を加算して目標転舵角θｐ１＊とする。そして、この目標転舵角θｐ１＊を、操舵角の変化速度を算出するためのパラメータとして用いる。
【００８４】
＜第９の実施形態＞
以下、第９の実施形態について、第１の実施形態との相違点を中心に図面を参照しつつ説明する。
【００８５】
図１１に、本実施形態にかかるシステム構成を示す。なお、図５において、図１に示した部材に対応するものについては、便宜上同一の符号を付している。
本実施形態にかかる操舵装置は、反力アクチュエータ２０に代えて、可変舵角比アクチュエータ１００を備える。可変舵角比アクチュエータ１００は、ステアリングシャフト２２に一体回転可能に連結されたハウジング１０２、ハウジング１０２の内部に収容されるＳＰＭＳＭ（ＶＧＲモータ１０４）、インバータ１１０、および減速機構１０６を備えている。減速機構１０６は、差動回転可能な３つの回転要素からなる機構、例えば遊星歯車機構や波動歯車装置（ストレイン・ウェーブ・ギヤリング）等により構成される。減速機構１０６を構成する３つの回転要素は、ハウジング１０２、ＶＧＲモータ１０４の回転軸に連結された回転軸１０４ａ、およびピニオン軸４２に連結された出力軸１０８にそれぞれ連結されている。すなわち、減速機構１０６では、ハウジング１０２の回転速度とＶＧＲモータ１０４の回転速度とにより出力軸１０８の回転速度が一義的に定まる。可変舵角比アクチュエータ１００では、減速機構１０６を通じて、ステアリング１０の操作に伴うステアリングシャフト２２の回転にＶＧＲモータ１０４の回転軸１０４ａの回転を上乗せして出力軸１０８に伝達することにより、ステアリングシャフト２２に対する出力軸１０８の相対的な回転角を変化させる。これにより、操舵角θｈに対する転舵角θｐの比である舵角比を可変設定する。なお、ここでの「上乗せ」は、加算および減算の双方を含む。また、以下では、ステアリングシャフト２２に対する出力軸１０８の相対的な回転角を「出力軸１０８の動作角θａ」と称する。
【００８６】
なお、舵角比側センサ１１２は、ＶＧＲモータ１０４の回転軸１０４ａの回転角度θｍを検出する。また、トルクセンサ９４は、出力軸１０８のトルク（操舵Ｔｒｑｓ）を検出する。
【００８７】
図１２に、制御装置８０が実行する処理の一部を示す。図１２に示す処理は、メモリ８４に記憶されたプログラムをＣＰＵ８２が実行することで実現される処理の一部を、実現される処理の種類毎に記載したものである。なお、図１２において、図２に示した処理に対応する処理については、便宜上同一の符号を付している。
【００８８】
動作角算出処理部Ｍ４０は、減速機構１０６を構成する各回転要素間のギア比に応じて定まる減速比に基づき、回転角度θｍから出力軸１０８の実際の動作角θａを算出する。減算処理部Ｍ４２は、転舵角θｐから動作角θａを減算することによって、操舵角θｈを算出する。舵角比可変処理部Ｍ２６は、操舵角θｈに基づき、目標動作角θａ１＊を設定する。目標動作角θａ１＊の設定は、第１の実施形態の目標動作角θａ＊の設定と同様である。微分ステア処理部Ｍ３８は、加算処理部Ｍ３８ｆにおいて、微分ステア補正量θｄを目標動作角θａ１＊に加算することによって、目標動作角θａ＊を算出する。
【００８９】
一方、舵角比フィードバック処理部Ｍ５０は、動作角θａを目標動作角θａ＊にフィードバック制御するための操作量として目標舵角比トルクＴｒｑｖ＊を算出する。詳しくは、目標動作角θａ＊から動作角θａを減算した値を入力とする比例要素、積分要素、および微分要素のそれぞれの出力値の和を、目標舵角比トルクＴｒｑｖ＊とする。
【００９０】
操作信号生成処理部Ｍ５２は、ＶＧＲモータ１０４のトルクを目標舵角比トルクＴｒｑｖ＊に制御するためのインバータ１１０の操作信号ＭＳｖを生成してインバータ１１０に出力する。これは、操作信号生成処理部Ｍ２４による操作信号の生成処理と同様に行うことができる。
【００９１】
アシストトルク設定処理部Ｍ６は、操舵トルクＴｒｑｓに基づき、アシストトルクＴｒｑａ１＊を設定する。この設定処理は、第１の実施形態におけるアシストトルクＴｒｑａ＊の設定と同様である。
【００９２】
減算処理部Ｍ５４は、アシストトルクＴｒｑａ１＊から制限用反力Ｆｉｅを減算した値を、アシストトルクＴｒｑａ＊として出力する。
操作信号生成処理部Ｍ３４は、転舵側モータ５６のトルクをアシストトルクＴｒｑａ＊に制御するための操作信号ＭＳｔを生成してインバータ５８に出力する。これは、操作信号生成処理部Ｍ２４による操作信号の生成処理と同様に行うことができる。
【００９３】
加算処理部Ｍ４６は、操舵角θｈに目標動作角θａ＊を加算して出力する。最大値選択処理部Ｍ３６は、操舵角θｈと、「θｈ＋θａ＊」との最大値θｅを選択して出力する。
ここで、本実施形態の作用を説明する。
【００９４】
たとえば車速Ｖが低速度閾値ＶＬおよび高速度閾値ＶＨの間にある場合、ステアリング１０が右旋回側または左旋回側に切られて操舵角θｈの変化速度の絶対値が増大すると、これに応じて乗算処理部Ｍ３８ｄの出力値が大きくなる。このため、角度感応ゲインＧθが小さい値となる領域にないなら、微分ステア補正量θｄによって、目標動作角θａ＊が目標動作角θａ１＊よりも転舵角θｐの絶対値を拡大する側に補正される。
【００９５】
一方、ユーザがステアリング１０を操作すると、ステアリング１０に加えられたトルクは、出力軸１０８を介してラック軸４６に伝達される。また、転舵側モータ５６は、アシストトルクＴｒｑａ＊に応じたトルクを生成し、このトルクもラック軸４６に伝達される。
【００９６】
ここで、最大値θｅが共通閾値θｅｎ以上となる場合、アシストトルクＴｒｑａ＊は、アシストトルク設定処理部Ｍ６が設定したアシストトルクＴｒｑａ＊に対して制限用反力Ｆｉｅだけ小さくなる。制限用反力Ｆｉｅは、最大値θｅが共通閾値θｅｎを超えると急激に大きくなるため、最大値θｅが共通閾値θｅｎを超える場合、アシストトルクＴｒｑａ＊は急激に小さくなる。このため、操舵角θｈが更に大きくなるようにステアリング１０が操作されるのには大きなトルクが必要となる。このため、操舵角θｈの変化が急減する。
【００９７】
ここで、最大値θｅが共通閾値θｅｎに達するときには、角度感応ゲインＧθがゼロとなっているため、微分ステア補正量θｄもゼロとなる。したがって、目標動作角θａ＊は、目標動作角θａ１＊と等しくなっている。このため、最大値θｅが共通閾値θｅｎ以上となることにより操舵装置に振動が生じることが、十分に抑制される。
【００９８】
＜第１０の実施形態＞
以下、第１０の実施形態について、第９の実施形態との相違点を中心に図面を参照しつつ説明する。
【００９９】
図１３に、制御装置８０が実行する処理の一部を示す。図１３に示す処理は、図１２に示した処理の一部を変更したものであり、図１３において、図２に示した処理に対応する処理については、便宜上同一の符号を付している。
【０１００】
図１３に示すように、本実施形態では、最大値選択処理部Ｍ３６が、操舵角θｈと転舵角θｐとのうちの最大値θｅを選択する。
＜第１１の実施形態＞
以下、第１１の実施形態について、第１の実施形態との相違点を中心に図面を参照しつつ説明する。
【０１０１】
図１４に、制御装置８０が実行する処理の一部を示す。図１４に示す処理は、図２に示した処理の一部を変更したものであり、図１４において、図２に示した処理に対応する処理については、便宜上同一の符号を付している。
【０１０２】
本実施形態では、計量単位設定処理部Ｍ４を備えない。代わりに、計量変換処理部Ｍ６０を備え、目標操舵角θｈ＊を、目標動作角θａ＊がゼロの場合に、目標転舵角θｐ＊に等しくなるようにする。
【０１０３】
これに併せて、反力設定処理部Ｍ１０では、制限用反力設定処理部Ｍ１０ｂにより、目標転舵角θｐ＊に基づき、制限用反力Ｆｉｅ１を設定する。制限用反力設定処理部Ｍ１０ｂは、制限用反力Ｆｉｅ１を、目標転舵角θｐ＊の大きさが転舵角閾値θｐｔｈ以上となることにより急激に大きくする。転舵角閾値θｐｔｈは、ラック軸４６がラックハウジング４４に接触するまで軸方向に変位したときの転舵角θｐである上限値θｐＨよりも所定量（微少量）小さい値に設定されている。また、反力設定処理部Ｍ１０は、制限用反力設定処理部Ｍ１０ｄにより、目標操舵角θｈ＊に基づき制限用反力Ｆｉｅ２を設定する。制限用反力設定処理部Ｍ１０ｄは、制限用反力Ｆｉｅ２を、目標操舵角θｈ＊の大きさが操舵角閾値θｈｔｈ以上となることにより急激に大きくする。操舵角閾値θｈｔｈは、スパイラルケーブル６８の長さに起因した操舵角θｈの上限値θｐＨよりも所定量（微少量）小さい値に設定されている。そして、加算処理部Ｍ１０ｅでは、制限用反力Ｆｉｅ１と制限用反力Ｆｉｅ２とを加算して、制限用反力Ｆｉｅを算出する。
【０１０４】
一方、微分ステア処理部Ｍ３８では、角度感応ゲイン設定処理部Ｍ３８ｃにより、目標操舵角θｈ＊に基づき角度感応ゲインＧθ１を設定する。角度感応ゲイン設定処理部Ｍ３８ｃは、中立位置からの乖離量が規定量以下となる操舵角θｈである第１角度θ１以下の場合、操舵角θｈが小さいほど角度感応ゲインＧθ１を小さい値に設定する。また、角度感応ゲイン設定処理部Ｍ３８ｃは、操舵角閾値θｈｔｈよりも所定量だけ小さい第２角度θ２以上の場合、操舵角θｈが大きいほど角度感応ゲインＧθ１を小さい値に設定し、特に、操舵角閾値θｈｔｈ以上でゼロに設定する。また、微分ステア処理部Ｍ３８では、角度感応ゲイン設定処理部Ｍ３８ｇにより、目標転舵角θｐ＊に基づき角度感応ゲインＧθ２を設定する。角度感応ゲイン設定処理部Ｍ３８ｇは、中立位置からの乖離量が規定量以下となる操舵角θｈである第１角度θ１以下の場合、転舵角θｐが小さいほど角度感応ゲインＧθ２を小さい値に設定する。また、角度感応ゲイン設定処理部Ｍ３８ｇは、転舵角閾値θｐｔｈよりも所定量だけ小さい第２角度θ２以上の場合、転舵角θｐが大きいほど角度感応ゲインＧθ２を小さい値に設定し、特に、転舵角閾値θｐｔｈ以上でゼロに設定する。なお、角度感応ゲイン設定処理部Ｍ３８ｃと角度感応ゲイン設定処理部Ｍ３８ｇとのそれぞれが利用する第１角度θ１と第２角度θ２とは互いに相違する値となっている。そして、微分ステア処理部Ｍ３８は、乗算部Ｍ３８ｈにおいて、角度感応ゲインＧθ１と角度感応ゲインＧθ２とを乗算して、角度感応ゲインＧθを算出する。
【０１０５】
＜対応関係＞
「課題を解決するための手段」の欄に記載した事項と、上記実施の形態の事項との対応関係は以下である。
【０１０６】
手段の欄の１：第１〜第１１の実施形態に対応する。手段の欄の２〜６：第１〜第８、第１１の実施形態に対応する。手段の欄の７：第５〜第８の実施形態に対応する。手段の欄の８：第１〜第４、第１１の実施形態に対応する。手段の欄の９，１０：第１〜第８、第１１の実施形態に対応する。手段の欄の１１：第８〜第９の実施形態に対応する。なお、補正量算出処理部は、差分演算処理部Ｍ３８ａ、基本ゲイン設定処理部Ｍ３８ｂおよび乗算処理部Ｍ３８ｄに対応する。
【０１０７】
＜その他の実施形態＞
なお、上記実施形態の各事項の少なくとも１つを、以下のように変更してもよい。以下において、「課題を解決するための手段」の欄に記載した事項を項目立てするとともに上記実施形態における事項との対応関係を符号等によって例示した部分があるが、これには、項目立てした事項を対応関係を例示した実施形態中の事項に限定する意図はない。
【０１０８】
・「目標転舵角設定処理部について」
上記第１〜第８および第１１の実施形態においては、アシストトルク設定処理部Ｍ６、反力設定処理部Ｍ１０、加算処理部Ｍ８、偏差算出処理部Ｍ１２、目標操舵角算出処理部Ｍ２０、舵角比可変処理部Ｍ２６、および加算処理部Ｍ２８によって、目標転舵角設定処理部を構成したが、これに限らない。たとえば、反力設定処理部Ｍ１０から、制限用反力設定処理部Ｍ１０ｂを削除してもよい。また、目標操舵角算出処理部Ｍ２０において、上記の式（ｃ１）にて表現されるモデル式を用いて目標操舵角θｈ＊を設定する代わりに、以下の式（ｃ２）にて表現されるモデル式を用いてもよい。
【０１０９】
Δ＝Ｋ・θｈ＊＋Ｃ・θｈ＊’＋Ｊ・θｈ＊’’  …（ｃ２）
ここで、バネ係数Ｋは、車両の影響をモデル化したものであり、サスペンションやホールアラインメント等の仕様によって決定される。
【０１１０】
また、たとえば、上記第１〜第８の実施形態において、偏差算出処理部Ｍ１２の出力値に基づき目標転舵角θｐ１＊を算出する目標転舵角算出処理部を設け、これと、アシストトルク設定処理部Ｍ６、反力設定処理部Ｍ１０、加算処理部Ｍ８、および偏差算出処理部Ｍ１２とによって、目標転舵角設定処理部を構成してもよい。なお、この場合、目標転舵角θｐ１＊から目標動作角θａ＊を減算したものを目標操舵角θｈ＊とすればよい。
【０１１１】
さらに、たとえば上記第１〜第８の実施形態において、舵角比可変処理部Ｍ２６および加算処理部Ｍ２８を削除し、目標操舵角θｈ＊を、微分ステア補正量θｄで補正される前の目標転舵角θｐ＊と同一としてもよい。
【０１１２】
・「微分ステア処理部について」
上記実施形態では、基本ゲイン設定処理部Ｍ３８ｂにおいて、車速Ｖが低い場合には、基本ゲインＧｖを低下させたが、これに限らない。たとえば、車速Ｖが高い場合以外は、一定値としてもよい。また、車速Ｖが高い場合に基本ゲインＧｖを低下させることも必須ではない。たとえば、車速が低い場合以外は、基本ゲインＧｖを一定値としてもよい。もっとも、基本ゲインＧｖを車速Ｖに応じて可変設定すること自体必須ではない。
【０１１３】
・「転舵処理部について」
上記第９、第１０の実施形態においては、アシストトルク設定処理部Ｍ６、制限用反力設定処理部Ｍ１０ｂ、減算処理部Ｍ５４、操作信号生成処理部Ｍ３４によって、可変舵角比アクチュエータ１００に操作信号ＭＳｖを出力する転舵処理部を構成した。しかし、第９、第１０の実施形態においても、たとえば、上記第１〜第８の実施形態における転舵アクチュエータ４０に操作信号ＭＳｔを出力する転舵処理部を構成することも可能である。すなわち、たとえば図２の処理におけるアシストトルク設定処理部Ｍ６、反力設定処理部Ｍ１０、加算処理部Ｍ８、偏差算出処理部Ｍ１２、目標操舵角算出処理部Ｍ２０、舵角比可変処理部Ｍ２６、および加算処理部Ｍ２８、転舵角フィードバック処理部Ｍ３２、および操作信号生成処理部Ｍ３４によって操作信号ＭＳｔを生成してもよい。
【０１１４】
・「ステア制限処理部について」
上記実施形態では、角度感応ゲイン設定処理部Ｍ３８ｃ（３８ｇ）および乗算処理部Ｍ３８ｅ（Ｍ３８ｈ）によって、ステア制限処理部を構成したがこれに限らない。具体的には、角度感応ゲイン設定処理部Ｍ３８ｃ（３８ｇ）としては、上記実施形態において例示したものに限らない。たとえば、中立位置付近において角度感応ゲインＧθ（Ｇθ１，Ｇθ２）を低下させなくてもよい。ただし、この場合には、差分演算処理部Ｍ３８ａと乗算処理部Ｍ３８ｄとの間に、不感帯処理部を備え、中立位置付近における差分演算処理部Ｍ３８ａの出力値の絶対値を減少補正することが望ましい。
【０１１５】
上記第１〜第１０の実施形態では、最大値θｅが共通閾値θｅｎよりも所定量だけ小さい第２角度θ２から共通閾値θｅｎに到達する値へと増加するのに伴って、角度感応ゲインＧθを漸減させたが、これに限らない。たとえば、共通閾値θｅｎまたはそれよりも所定量（微少量）小さい値でステップ的に１からゼロに変更してもよい。またたとえば、共通閾値θｅｎでゼロとなることも必須ではなく、ゼロよりもわずかに大きい値であってもよい。
【０１１６】
また、上記第１１の実施形態では、目標操舵角θｈ＊が第２角度θ２以上の場合、目標操舵角θｈ＊が大きいほど角度感応ゲインＧθ１を小さい値としたが、これに限らない。たとえば、操舵角閾値θｈｔｈまたはこれよりも所定量（微少量）小さい値となることで、角度感応ゲインＧθ１を１からゼロにステップ的に変更してもよい。また操舵角閾値θｈｔｈ以上で角度感応ゲインＧθ１がゼロとなることも必須ではなく、たとえば、ゼロよりも所定量（微少量）大きい値としてもよい。同様、第１１の実施形態では、目標転舵角θｐ＊が第２角度θ２以上の場合、目標転舵角θｐ＊が大きいほど角度感応ゲインＧθ２を小さい値としたが、これに限らない。たとえば、転舵角閾値θｐｔｈまたはこれよりも所定量（微少量）小さい値となることで、角度感応ゲインＧθ２を１からゼロにステップ的に変更してもよい。また転舵角閾値θｐｔｈ以上で角度感応ゲインＧθ２がゼロとなることも必須ではなく、たとえば、ゼロよりも所定量（微少量）大きい値としてもよい。
【０１１７】
さらにたとえば、図２に示した処理に代えて、角度感応ゲインＧθを第１角度θ１以下および第２角度θ２以上で大きい値として差分演算処理部Ｍ３８ａの出力値に乗算する処理部と、同処理部の出力値を、差分演算処理部Ｍ３８ａの出力値に基本ゲインＧｖが乗算された値から減算する処理部とを備えて構成してもよい。
【０１１８】
・「閾値（θｅｎ）について」
（ａ）閾値との比較対象について
上記実施形態では、操舵角および転舵角の一対のパラメータを閾値との比較対象としたが、これに限らない。たとえば、４輪操舵車において、前輪側の転舵角と後輪側の転舵角と、操舵角との３つのパラメータであってもよい。この場合、上記第１〜第１０の実施形態における最大値選択処理部Ｍ３６に代えて、３つのパラメータの最大値θｅを選択すればよい。また第１１の実施形態においては、３つのパラメータのそれぞれから角度感応ゲインＧθ１，Ｇθ２，Ｇθ３のそれぞれを算出し、角度感応ゲインＧθを「Ｇθ１・Ｇθ２・Ｇθ３」とすればよい。さらに、４輪操舵車において、４つの転舵輪のそれぞれの転舵角がそれぞれ異なるものとなる場合、４つの転舵角と、１つの操舵角との５つのパラメータであってもよい。
【０１１９】
また、１つのパラメータのみであってもよい。すなわち、たとえばスパイラルケーブル６８に余裕を持たせ、いかなる舵角比であっても転舵角を転舵角閾値以下に制御すれば、スパイラルケーブル６８が延びきることがないなら、転舵角のみをパラメータとしてもよい。またたとえば、スパイラルケーブル６８に余裕がなく、いかなる舵角比であっても操舵角を操舵角閾値以下に制御すれば、ラック軸４６がラックハウジング４４に接触することがないなら、操舵角のみをパラメータとしてもよい。
【０１２０】
（ｂ）複数の閾値を共通化しない場合について
複数の閾値を共通閾値としない場合としては、上記第１１の実施形態に限らない。たとえば、第３、第４の実施形態のように、目標操舵角θｈ＊および目標転舵角θｐ１＊を用いる場合や、第５〜第８、第１０の実施形態のように、操舵角θｈおよび転舵角θｐを用いる場合、第９の実施形態のように、操舵角θｈおよび「θｈ＋θａ＊」を用いる場合であってもよい。それらの場合であっても、制限用反力Ｆｉｅの算出パラメータと角度感応ゲインＧθの算出パラメータとを、共通とすることが望ましい。
【０１２１】
・「反力増加処理部について」
上記第１〜第８、第１１の実施形態では、反力設定処理部Ｍ１０、偏差算出処理部Ｍ１２、目標操舵角算出処理部Ｍ２０、操舵角フィードバック処理部Ｍ２２、および操作信号生成処理部Ｍ２４によって、反力増加処理部を構成したがこれに限らない。たとえば、上記第１１の実施形態において、制限用反力Ｆｉｅ１と制限用反力Ｆｉｅ２との和を制限用反力Ｆｉｅとする代わりに、制限用反力Ｆｉｅ１と制限用反力Ｆｉｅ２との最大値を制限用反力Ｆｉｅとしてもよい。
【０１２２】
反力増加処理部を備えること自体必須ではない。これを備えなくても、たとえば上記各実施形態の場合、ラック軸４６が軸方向に変位してラックハウジング４４に接触することにより、転舵角θｐの上限値θｐＨが定まり、スパイラルケーブル６８によって操舵角θｈの上限値θｈＨが定まる。このため、それらの付近では、微分ステア処理部Ｍ３８による転舵角θｐの増減補正量の大きさを制限することが望ましい。
【０１２３】
・「操舵角制御処理部について」
上記実施形態では、操舵角フィードバック処理部Ｍ２２および操作信号生成処理部Ｍ２４によって、操舵角制御処理部を構成したが、これに限らない。たとえば、操舵角フィードバック処理部Ｍ２２において、目標操舵角θｈ＊から操舵角θｈを減算した値を入力とする比例要素および微分要素の各出力値の和によって、反力アクチュエータ２０の操作量（目標反力トルクＴｒｑｒ＊）を算出するものであってもよい。
【０１２４】
・「転舵角フィードバック処理部について」
目標転舵角θｐ＊から転舵角θｐを減算した値を入力とする比例要素、積分要素および微分要素のそれぞれの出力値の和によって、転舵アクチュエータ４０の操作量（目標転舵トルクＴｒｑｔ＊）を算出するものに限らない。たとえば、目標転舵角θｐ＊から転舵角θｐを減算した値を入力とする比例要素および微分要素のそれぞれの出力値の和によって、転舵アクチュエータ４０の操作量を算出するものであってもよい。
【０１２５】
・「舵角比フィードバック処理部について」
目標動作角θａ＊から動作角θａを減算した値を入力とする比例要素、積分要素および微分要素のそれぞれの出力値の和によって、可変舵角比アクチュエータ１００の操作量（目標舵角比トルクＴｒｑｖ＊）を算出するものに限らない。たとえば、目標動作角θａ＊から動作角θａを減算した値を入力とする比例要素および微分要素のそれぞれの出力値の和によって、可変舵角比アクチュエータ１００の操作量を算出するものであってもよい。
【０１２６】
・「転舵アクチュエータ（４０）について」
転舵側モータ５６としては、ＳＰＭＳＭに限らず、たとえばＩＰＭＳＭを用いてもよい。また、ラックアンドピニオン型のものに限らない。たとえば、ラッククロス型のものや、ラックパラレル型、ラック同軸型のものなどを採用してもよい。
【０１２７】
・「可変舵角比アクチュエータを備える場合について」
上記第９、第１０の実施形態において、操舵角を検出するセンサを備えてもよい。この場合、センサの検出値に基づき操舵角θｈを取得すればよい。
【０１２８】
また、上記第９、第１０の実施形態において、転舵アクチュエータ４０を備えることは必須ではない。また、転舵側モータ５６を備える転舵アクチュエータ４０に代えて、油圧式のアクチュエータを備えてもよい。
【０１２９】
・「操舵装置について」
転舵輪３０の転舵角とステアリング１０の操舵角との比である舵角比を変更可能なものに限らない。たとえば、図１においてステアリングシャフト２２とピニオン軸４２とを一体的なものとし、図２において、舵角比可変処理部Ｍ２６および加算処理部Ｍ２８を削除したとしても、微分ステア処理部Ｍ３８が角度感応ゲイン設定処理部Ｍ３８ｃを備えることは有効である。
【０１３０】
・「操舵制御装置について」
ＣＰＵ８２とメモリ８４とを備えて、ソフトウェア処理を実行するものに限らない。たとえば、上記実施形態においてソフトウェア処理されたものの少なくとも一部を、専用のハードウェア（ＡＳＩＣ）にて処理してもよい。すなわち、たとえば、上記第１の実施形態において、アシストトルク設定処理部Ｍ６、反力設定処理部Ｍ１０、加算処理部Ｍ８、偏差算出処理部Ｍ１２、および目標操舵角算出処理部Ｍ２０の処理については、ハードウェア処理とし、目標操舵角θｈ＊を、ハードウェアからＣＰＵ８２が取得するようにしてもよい。
【０１３１】
・「そのほか」
反力モータ２６やＶＧＲモータ１０４としては、ＳＰＭＳＭに限らず、たとえばＩＰＭＳＭを用いてもよい。
【符号の説明】
【０１３２】
１０…ステアリング、１２…クラッチ、２０…反力アクチュエータ、２２…ステアリングシャフト、２４…反力側減速機、２６…反力モータ、２６ａ…回転軸、２８…インバータ、３０…転舵輪、４０…転舵アクチュエータ、４２…ピニオン軸、４２ａ…ピニオン歯、４４…ラックハウジング、４６…ラック軸、４６ａ…第１ラック歯、４６ｂ…第２ラック歯、４８…第１ラックアンドピニオン機構、５０…ピニオン軸、５０ａ…ピニオン歯、５２…第２ラックアンドピニオン機構、５４…転舵側減速機、５６…転舵側モータ、５６ａ…回転軸、５８…インバータ、６０…スパイラルケーブル装置、６２…第１ハウジング、６４…第２ハウジング、６６…筒状部材、６８…スパイラルケーブル、７０…ホーン、７２…バッテリ、８０…制御装置、８２…ＣＰＵ、８４…メモリ、９０…転舵側センサ、９２…操舵側センサ、９４…トルクセンサ、９６…車速センサ、１００…可変舵角比アクチュエータ、１０２…ハウジング、１０４…ＶＧＲモータ、１０４ａ…回転軸、１０６…減速機構、１０８…出力軸、１１０…インバータ、１１２…舵角比側センサ。
【図１】
0006593098.tif 000002
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
0006593098.tif 000009
【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
0006593098.tif 000013
【図１３】
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【図１４】
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