(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
与えられた鉄筋のベクトルデータに含まれる複数の部分属性情報及びその部分を形作る座標から前記鉄筋の線形を反映した鉄筋を得るために鉄筋に施すべき加工作業を組み合わせた固有加工データを出力する鉄筋の加工情報提供装置であって、
前記部分属性情報より直線部分と円弧部分を判別し直線コード又は円弧コードを出力する部分属性認定手段と、
前記直線コードを受けて前記部分属性情報及びその部分を形作る座標から当該直線部分の長さを導き鉄筋送りコード及び送り長を含む鉄筋送りデータを出力する直線評価手段と、
前記円弧コードを受けて前記部分属性情報及びその部分を形作る座標から円弧部分の半径及び円周角を導き鉄筋曲げコード、曲げ半径及び曲げ角を含む鉄筋曲げデータを出力する円弧評価手段と、
前記部分属性認定手段で判別した鉄筋の前記部分属性情報及びその部分を形作る座標から直線部分及び円弧部分の繋がりを検出し当該繋がりに副って前記鉄筋送りデータ及び前記鉄筋曲げデータを連結した前記固有加工データを出力する編集手段を備えることを特徴とする鉄筋の加工情報提供装置。
【請求項２】
前記円弧コードを受けて前記部分属性情報及びその部分を形作る座標から円弧部分の半径、円周角及び転回角を導き鉄筋曲げコード、曲げ半径及び曲げ角を含む鉄筋曲げデータ並びに鉄筋転回コード及び転回角を含む鉄筋転回データを出力する円弧評価手段を備えることを特徴とする前記請求項１ に記載の鉄筋の加工情報提供装置。
【請求項３】
与えられた鉄筋のベクトルデータに含まれる複数の部分属性情報及びその部分を形作る座標から前記鉄筋の線形を反映した鉄筋を得るために鉄筋に施すべき加工作業を組み合わせた固有加工データを出力するコンピュータを、
前記部分属性情報より直線部分と円弧部分を判別し直線コード又は円弧コードを出力する部分属性認定手段、
前記直線コードを受けて前記部分属性情報及びその部分を形作る座標から当該直線部分の長さを導き鉄筋送りコード及び送り長を含む鉄筋送りデータを出力する直線評価手段、
前記円弧コードを受けて前記部分属性情報及びその部分を形作る座標から円弧部分の半径及び円周角を導き鉄筋曲げコード、曲げ半径及び曲げ角を含む鉄筋曲げデータを出力する円弧評価手段、
前記部分属性認定手段で判別した鉄筋の前記部分属性情報及びその部分を形作る座標から直線部分及び円弧部分の繋がりを検出し当該繋がりに副って前記鉄筋送りデータ及び前記鉄筋曲げデータを連結した前記固有加工データを出力する編集手段として機能させるための鉄筋の加工情報提供プログラム。
【請求項４】
与えられた鉄筋のベクトルデータに含まれる複数の部分属性情報及びその部分を形作る座標から前記鉄筋の線形を反映した鉄筋を得るための固有加工データを出力するコンピュータを、
前記円弧コードを受けて前記部分属性情報及びその部分を形作る座標から円弧部分の半径、円周角及び転回角を導き鉄筋曲げコード、曲げ半径及び曲げ角を含む鉄筋曲げデータ並びに鉄筋転回コード及び転回角を含む鉄筋転回データを出力する円弧評価手段として機能させるための前記請求項３ に記載の鉄筋の加工情報提供プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、鉄筋の加工情報をより容易に且つ効率的に提供する鉄筋の加工情報提供装置及び加工情報提供プログラム並びに鉄筋加工装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、鉄筋加工装置（例えば下記特許文献参照）で鉄筋の加工を行う際に提供される鉄筋の加工情報は、３次元ＣＡＤソフトウエア等で作成された絶対位置情報を含む固有ベクトルデータであって、直線部分や円弧部分などからなる複数の部分属性情報及びその部分を形作る座標を含むものである。
例えば、前記鉄筋の加工情報は、形状コードと、特定部位の働き長さ及び曲げ角度を含み、工事コード、加工コード、材質、定尺本数、加工本数、切り寸法などを含む構成を採る場合もある。
【０００３】
従来の加工情報提供方法で提供された前記形状コードは、鉄筋加工装置へ入力された後において、鉄筋加工装置が保有する関数群から、当該鉄筋加工装置を実際に駆動する情報（以下「駆動情報」という）の一部として変換するための標準線形又はそれを実現する関数（以下「標準線形」という）を検索するためのインデックスとして利用されている。
【０００４】
例えば、片アンカ形状を実現する関数に前記形状コードの「００２」が付されている場合は、当該「００２」をインデックスとして前記鉄筋加工装置の関数を検索すると、「９０度に曲げられた屈曲部を一か所備え、それを挟む前辺の長さ及び後辺の長さＡ及びＢをそれぞれ引数として特定の線形を特定する関数」が特定され、当該関数から前記駆動情報に変換して提供される。
その際、屈曲部の半径Ｒは、鉄筋径に応じた規定に副って設定される。例えば、屈曲部の半径Ｒを鉄筋径の２倍と定める規定などであって、曲げ加工を開始する前に、曲げ加工の中心となる芯軸を、前記規定に副った半径Ｒの芯軸に付け替えて加工を開始する。
特にＲに指定がない場合は、前記鉄筋加工装置のデータベースから検索されることになる。
【０００５】
前記加工情報を受けた鉄筋加工装置は、所定位置に設置された直線状の鉄筋を、前記加工情報及びデータベースに蓄えた情報に副って送り出し、所定の態様で曲げ加工する作業を必要回数行い、各鉄筋の加工を完了する。
この様に、従来の前記鉄筋の加工情報は、前記形状コードで特定された標準線形が鉄筋加工装置に登録されていることを前提として、具体的に働き長さ及び曲げ角度等が設定し、それらに副った前記駆動情報に変換された上で、加工手段が具備する様々なアキュムレータに供給されていた（例えば図４参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２００６−３１８２５７号公報
【特許文献２】特開２０１２−２１８０００号公報
【特許文献３】特開２００９−０１２０２９号公報
【特許文献４】特開２００３−１１７６１２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、従来の加工情報提供方法及びその装置（従来の加工情報提供方法が採用された装置）は、前記形状コードに対応する標準線形を基にするものであるため、鉄筋加工装置のデータベースに、当該鉄筋加工装置で行われる加工の標準線形を保有することが必須であり且つその標準線形に基づいて所望の寸法等を持つ固有線形を完成する変換手段を保有することが必要となる。
この様に、従来の手段は、新規な形状への加工を行う場合や、既存の標準線形を追加し又は変更する場合には、加工情報提供装置のデータベースと鉄筋加工装置が保有するデータベースの双方に、新規な標準線形及びそれに対応する形状コードを登録し又は変更を施すことが必要になるという課題を持っていた。
【０００８】
複数の装置が保有するデータベースの同期整備を行う作業は、形状コードの重複線形の登録を回避しつつ他の形状コードとの整合を取るという極めて煩雑で時間がかかる作業であり、当該同期整備を行った後における鉄筋加工装置の試運転も必要となる。
殊に、複雑な加工が伴う特異な線形や、３次元に変形した線形を標準線形化するとすれば、更に同期整備作業の煩雑さを助長することとなり、保守管理の困難性が高まる結果、実用性が低下すると言う情況にあった。
【０００９】
本発明は、上記実情に鑑みてなされたものであって、複雑な形状を有する標準線形にあっても比較的容易に且つ少ないデータ量で多様な加工態様に対応できる保守管理に便宜な鉄筋の加工情報提供装置及び加工情報提供プログラムの提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記課題を解決するためになされた本発明による鉄筋の加工情報提供装置は、与えられた鉄筋のベクトルデータ（「点」「線」「多角形」などの情報を座標値と属性情報で保持し表現するデータ）に含まれる複数の部分属性情報（「直線」「円弧」など当該部分の形状を現す情報）及びその部分を形作る座標から前記鉄筋の線形を反映した鉄筋に施すべき加工作業を組み合わせた固有加工データを出力する鉄筋の加工情報提供装置であって、前記部分属性情報より直線部分と円弧部分を判別し直線コード又は円弧コードを出力する部分属性認定手段と、前記直線コードを受けて前記部分属性情報及びその部分を形作る座標から当該直線部分の長さを導き鉄筋送りコード及び送り長を含む鉄筋送りデータを出力する直線評価手段と、前記円弧コードを受けて前記部分属性情報及びその部分を形作る座標から円弧部分の半径及び円周角を導き鉄筋曲げコード、曲げ半径及び曲げ角を含む鉄筋曲げデータを出力する円弧評価手段と、前記部分属性認定手段で判別した鉄筋の前記部分属性情報及びその部分を形作る座標から直線部分及び円弧部分の繋がりを検出し当該繋がりに副って前記鉄筋送りデータ及び前記鉄筋曲げデータを連結した前記固有加工データを出力する編集手段を備えることを特徴とする。
【００１１】
鉄筋に対し三次元の曲げ加工を施すべく、上記鉄筋の加工情報提供装置を、前記円弧コードを受けて前記部分属性情報及びその部分を形作る座標から円弧部分の半径、円周角及び転回角を導き鉄筋曲げコード、曲げ半径及び曲げ角を含む鉄筋曲げデータ並びに鉄筋転回コード及び転回角を含む鉄筋転回データを出力する円弧評価手段を備える構成とすることもできる。
尚、ここで「円弧」とは、曲線部の全部又は一部及び隣接する直線部と直線部又は隣接する直線部と曲線部との間に介在する屈曲部に表れる円弧を指す。
【００１２】
上記課題を解決するためになされた本発明による鉄筋の加工情報提供プログラムは、与えられた鉄筋のベクトルデータに含まれる複数の部分属性情報及びその部分を形作る座標から前記鉄筋の線形を反映した鉄筋に施すべき加工作業を組み合わせた固有加工データを出力するコンピュータを、前記部分属性情報より直線部分と円弧部分を判別し直線コード又は円弧コードを出力する部分属性認定手段、前記直線コードを受けて前記部分属性情報及びその部分を形作る座標から当該直線部分の長さを導き鉄筋送りコード及び送り長を含む鉄筋送りデータを出力する直線評価手段、前記円弧コードを受けて前記部分属性情報及びその部分を形作る座標から円弧部分の半径及び円周角を導き鉄筋曲げコード、曲げ半径及び曲げ角を含む鉄筋曲げデータを出力する円弧評価手段、前記部分属性認定手段で判別した鉄筋の前記部分属性情報及びその部分を形作る座標から直線部分及び円弧部分の繋がりを検出し当該繋がりに副って前記鉄筋送りデータ及び前記鉄筋曲げデータを連結した前記固有加工データを出力する編集手段として機能させることを特徴とする。
【００１３】
与えられた鉄筋のベクトルデータに含まれる複数の部分属性情報及びその部分を形作る座標から前記鉄筋の線形を反映した鉄筋を得るための固有加工データを出力するコンピュータに、鉄筋に対し三次元の曲げ加工を施す機能を与えるべく、与えられた鉄筋のベクトルデータに含まれる複数の部分属性情報及びその部分を形作る座標から前記鉄筋の線形を反映した鉄筋を得るための固有加工データを出力するコンピュータを、前記円弧コードを受けて前記部分属性情報及びその部分を形作る座標から円弧部分の半径、円周角及び転回角を導き鉄筋曲げコード、曲げ半径及び曲げ角を含む鉄筋曲げデータ並びに鉄筋転回コード及び転回角を含む鉄筋転回データを出力する円弧評価手段として機能させる構成を採ることもできる。
【００１４】
上記課題を解決するためになされた本発明による鉄筋加工装置は、前記鉄筋の加工情報提供装置から与えられた固有加工データを入力する入力手段と、前記固有加工データから当該固有加工データとして組み合わされた具体的な加工操作の加工コマンド及びパラメータを導くデコーダと、直線形成の加工コマンドを受けて、鉄筋素材の起点から当該直線形成の加工コマンドのパラメータで指定された量の送りを行う鉄筋送り手段と、曲線形成の加工コマンドを受けて、その位置において鉄筋素材に対し当該曲線形成の加工コマンドのパラメータで指定された半径又は円周角を持つ円弧を与える曲げ成形を行う曲げ加工手段と、鉄筋転回操作の加工コマンドを受けて、その位置において鉄筋素材に対し当該鉄筋転回操作の加工コマンドのパラメータで指定された角度の転回を行う転回手段を鉄筋の送り軌道に沿って備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１５】
本発明による鉄筋の加工情報提供装置及び加工情報提供プログラムによれば、与えられた鉄筋のベクトルデータに含まれる複数の部分属性情報及びその部分を形作る座標を前記鉄筋の線形を反映した鉄筋を得るための固有加工データとして出力する構成を採ったことによって、３次元ベクトルデータを使用する加工データの提供に比して各段に簡素で且つコンパクトなデータの提供が可能となる。
また、その出力態様は、加工態様を特定する加工コマンドと、当該加工態様に必要なパラメータ等との組合せで構成されているため、各部分の固有加工データを与えられた鉄筋の線形に含まれる部分と同じ順番で並べれば、そのフォーマットから容易に当該鉄筋の加工過程が把握できるという効果がある。
【００１６】
また、本発明による加工情報提供装置及び加工情報提供プログラムは、原則として絶対位置情報を捨象し、３次元ベクトルデータを、鉄筋を固有線形に加工する具体的な固有加工データに変換する手法であって、例えば、鉄筋の始端などの基準点を定め、一個の鉄筋に対し、前記基準点から順次施すべき加工操作（送り、曲げ又は転回など）の組合せを固有加工データとして提供する手法を採っている。
以下、鉄筋に施すべき個々の加工操作を表現するデータを「操作データ」といい、それらの組合せを「操作群データ」という。
【００１７】
この様な手法を採ることによって、出力された固有加工データから相対的な作業の順序や作業の量を導くことが可能となり、様々な鉄筋加工装置にとって解読可能なフォーマットへの変換が極めて容易なものとなる他、加工仕様の変更や追加に際しても、形状コードをインデックスとする標準線形を基に当該標準線形に必須の構成のパラメータ（長さや角度など）を当て嵌める手法のとは異なり、標準線形を登録する作業や、それを加工装置のデータベースと同期させる従来からの煩雑な作業が不要となる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】本発明による鉄筋の加工情報提供装置及び加工情報提供プログラムの実施態様例を示すブロック図である。
【図２】本発明による鉄筋の加工情報提供装置及び加工情報提供プログラムで行われる処理の一例を示すフローチャートである。
【図３】本発明による鉄筋の加工情報提供装置及び加工情報提供プログラムで用いられる鉄筋の加工形態と提供される固有加工データの例を示す説明図である。
【図４】従来の鉄筋の加工情報提供方法でデータベースに保有する標準線形の例を示す説明図である。
【図５】従来の鉄筋の加工情報提供方法で用いられる鉄筋の標準線形と設定が必要とされるパラメータの例を示す説明図である。
【図６】本発明による鉄筋の鉄筋加工装置の一例を示す側方から観た説明図及びそれに用いられている転回手段の正面から観た説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
以下、本発明による鉄筋の加工情報提供装置及び加工情報提供プログラムの実施の形態を、図面に基づき詳細に説明する。
図１に示す鉄筋の加工情報提供装置の例は、鉄筋加工帳作成装置の３次元ＣＡＤソフトウエアで作成したデータ（例えばDXF、IFC形式など）から鉄筋の絶対位置情報を含む固有ベクトルデータを検出し、それに含まれる複数の部分属性情報及びその部分を形作る座標から前記鉄筋の線形を反映した鉄筋に施すべき加工作業を組み合わせた固有加工データを出力するものであって、ＣＰＵ、記録手段及び様々なインターフェースを具備するコンピュータに、前記鉄筋加工情報提供プログラムをインストールすることによって与えられるものである。
【００２０】
この例は、部分属性認定手段１と、直線評価手段２と、円弧評価手段３と、編集手段４を備え、図２に示すフローに従って固有加工データを導き、所定のプロトコルで通信可能に又は所定の記録媒体や記録装置に対して読み書き可能に出力する。
【００２１】
前記部分属性認定手段１は、前記部分属性情報より直線部分と円弧部分を判別し直線コード又は円弧コードを出力するものである。
前記直線コードとは、絶対位置情報を含む３次元ベクトルデータ等で与えられた鉄筋の判別対象とする部分（以下「検証部分」という）が、判別処理の結果、直線であると認定された場合に立てられるフラグ等であり、前記円弧コードは、同様に、円弧であると認定された場合に立てられるフラグ等である。
【００２２】
この例は、検証部分の形状（部分属性情報）及び３次元ベクトルデータ（形状を形作る座標）が含まれた固有ベクトルデータを変換対象として取り扱う。
鉄筋積算プログラムにより作成される前記固有ベクトルデータは、一般的に、断面リストと連続して配置された複数の線形とで折れ線が作成され、更に、前記折れ線の屈曲部に鉄筋の曲げ領域が内接円弧（以下「円弧」と記す）として追加されたものであって、各線形は、例えば、「直（x1，y1，z1）−（x2，y2，z2） ，円弧（x2，y2，z2）−（x3，y3，z3）−（x4，y4，z4） ，直（x4，y4，z4）−（x5，y5，z5） ，円弧（x5，y5，z5）−（x6，y6，z6）−（x7，y7，z7） ，直（x7，y7，z7）−（x8，y8，z8）」という態様を表現するデータで与えられる（図３参照）。
【００２３】
尚、前記固有ベクトルデータに含まれる円弧以外の規格外の曲線は、許容する誤差の範囲で細分した円弧に変換する。
それらの円弧は、例えば、曲線をｎ等分し、分割点における接線から当該曲線の内側に向って直角に伸びる直線（以下「直交線」という）を作成し、隣接する２つの分割点における２つの直交線の交点を円弧の中心として当該円弧の半径Ｒ０を導き、ｎ等分した各円弧の半径Ｒ０の差分が当該鉄筋素材の加工処理に要請される許容値内となる分割数ｎを求め、当該分割数ｎで導かれる半径Ｒを持つ円弧の連続と位置付けた固有ベクトルデータとして取り扱う。
【００２４】
前記部分属性認定手段１の判別処理は、前記加工情報提供プログラムによって、前記固有ベクトルデータの部分属性（直、円弧）を表現するデータを検出するステップと、当該データを予め定められた部分属性データと照会することによって判別を行うステップと、その照会結果に基づいて前記直線コード又は円弧コードを出力するステップを行う。  
尚、連続する二点の座標から直線部分を検出し、連続する三点以上の座標から円弧を検出する手法を採ることができる。
【００２５】
前記直線評価手段２は、前記直線コードを受けて前記部分属性情報及びその部分を形作る座標から当該直線部分の長さを導き鉄筋送りコード及び送り長を含む鉄筋送りデータを出力する。
前記直線評価手段２は、前記加工情報提供プログラムによって、例えば、当該直線の始端と終端を示す３次元ベクトルデータ「（x1，y1，z1）−（x2，y2，z2）」から、両者の距離を前記直線部分の長さＬとして算出するステップと、前記操作群データに含まれる操作データの１つを、直線部分を設ける鉄筋送りコード（例えば「直」の文字データ）と共に、「直（送）Ｌ」という態様を表現するデータで、スタックなどの記録媒体に出力するステップを行う。
【００２６】
前記円弧評価手段３は、前記円弧コードを受けて前記部分属性情報及びその部分を形作る座標から円弧部分の半径、円周角及び転回角を導き鉄筋曲げコード及び曲げ角、曲げ半径コード及び曲げ半径を含む鉄筋曲げデータ並びに鉄筋転回コード及び転回角を含む鉄筋転回データを出力する。
【００２７】
前記円弧評価手段３は、前記加工情報提供プログラムによって、例えば、当該円弧を形作る始点、中間点、終点を示す３次元ベクトルデータ「（x2，y2，z2）−（x3，y3，z3）−（x4，y4，z4）」から、それぞれが形作る円弧の半径Ｒを曲げ操作の操作データ（操作態様）として算出するステップと、当該円弧の中心を通る同円弧の法線Ｎを導くステップと、同円弧の終点（x4，y4，z4）における接線Ｖを導くステップと、同円弧の円周角Ａを前記曲げ操作の操作データ（操作量）として導くステップを行う（図２参照）。
【００２８】
次に、前記円弧評価手段３は、直前に操作を施した部分に対する相対的な仰角（直前の円弧の円弧面法線Ｎ０と加工後の円弧の円弧面法線Ｎとの交差角：円弧面の捻じれ角）が与えられる可能性に鑑み、前記加工情報提供プログラムによって、当該円弧が最初の円弧か否かを検証するステップと、最初の円弧ではない場合には、直前の円弧面法線Ｎ０をその終点の接線Ｖ０で回転させ、その法線Ｎ０が検証部分の円弧面法線Ｎと同じ方向を向くようにする回転操作の操作データ（回転量）として転回角Ｂを導くステップと、前記検証部分が最初の円弧である場合には、転回角Ｂを０度とするステップと、この様にして導いた操作データを、鉄筋曲げコード（例えば「曲」の文字データ）、曲げ半径コード（例えば「半」の文字データ）及び鉄筋転回コード（例えば「転」の文字データ）と共に、「曲Ａ半Ｒ転Ｂ」という態様を表現するデータで、スタックなどの記録媒体に保存するステップを行う。
前記部分属性認定手段１、前記直線評価手段２及び円弧評価手段３は、続く部分の存否を確認しつつ、その固有線形情報について、続く部分が存在しなくなるまでの間、上記処理を継続する。
【００２９】
前記編集手段４は、前記加工情報提供プログラムによって、前記部分属性認定手段１で判別した鉄筋の前記部分属性情報及びその部分を形作る座標から直線部分及び円弧部分の繋がり（連続）を検出するステップと、その繋がりに副って加工前の鉄筋に施す全ての加工操作の組合せ（操作群データ）となるように、前記鉄筋送りデータ及び前記鉄筋曲げデータを連結した前記固有加工データを、「直Ｌ、曲Ａ半Ｒ転Ｂ、直Ｌ、曲Ａ半Ｒ転Ｂ、直Ｌ」という態様を表現するデータで出力するステップを行う。
【００３０】
[鉄筋加工装置]
前記固有加工データは、前記標準線形が登録されたデータベースを具備しない鉄筋加工装置の実現に寄与する。
前記鉄筋加工装置は、例えば、前記固有加工データを入力する入力手段５と、前記固有加工データから当該固有加工データとして組み合わされた具体的な加工操作の加工コマンド及びパラメータを導くデコーダ６と、「直線形成（直）」の加工コマンドを受けて、鉄筋素材の起点から当該「直線形成」の加工コマンドのパラメータで指定された量（前記送り長）の送りを行う鉄筋送り手段７と、「曲線形成（曲）」の加工コマンドを受けて、その位置において鉄筋素材に対し、当該「曲線形成」の加工コマンドのパラメータで指定された円周角を持ち、且つ「曲線半径設定（半）」の加工コマンドのパラメータで指定された半径の円弧を与える曲げ成形を行う曲げ加工手段８と、「鉄筋回転操作（転）」の加工コマンドを受けて、その位置において鉄筋素材に対し当該「鉄筋回転操作」の加工コマンドのパラメータで指定された角度（前記転回角）の転回を行わせる転回手段９と、固有加工データとして組み合わされた加工操作に対する操作の終了を受けて、その位置において鉄筋素材を切断する切断手段１０を鉄筋の送り軌道に沿って備える構成を採ることができる。
【００３１】
前記入力手段５は、前記固有加工データを表した２次元情報コードを読み取るリーダー、前記固有加工データを保存した記録媒体を読み取るリーダー又は前記固有加工データを手入力するキーボードその他の入力機器である。
前記デコーダ６は、前記加工コマンドに基づいて加工操作を行うべき加工手段のアクチュエータを稼動させるフラグを形成し、当該加工コマンドに付されたパラメータを取り出すものである。    
前記フラグが指定する前記鉄筋送り手段７、前記曲げ加工手段８、前記転回手段９又は前記切断手段１０（以下「加工手段」と総称する）の制御装置は、当該加工手段のアクチュエータに対し当該加工コマンドに付されたパラメータに相応する稼動量を実現する出力を供給する。
【００３２】
前記鉄筋送り手段７は、例えば、図６に示すように、鉄筋素材の送り方向に沿って移動可能なクランパ１１と、当該クランパ１１の移動量又はそれを移動させる移送手段の稼動量（回転量など）を検出するセンサからなる送り長検出手段１２を備える構成が挙げられる。前記クランパ１１を移動させるには、鉄筋素材の送り方向に沿って送りガイド１５を設置し、当該送りガイド１５に沿って、サーボモーター等で移動する無端ベルト１６等に連結するなどの構成を採ればよい。
前記鉄筋送り手段は、上記構成以外にも、送りローラーと当該送りローラーの回転角度（回転数）を検出するロータリーエンコーダ等の送り長センサを介して鉄筋の送り量を検出する送り長検出手段と、設定長送った状態で当該鉄筋の位置を固定するクランパを備える構成などが挙げられる。
【００３３】
前記曲げ加工手段８は、例えば、前記鉄筋送り手段７の送り方向に設置され、曲げ加工位置に配置された芯軸１３と、当該芯軸１３の周囲を、鉄筋を巻き込みつつ曲げ方向へ旋回する曲げローラー１４を備える構成などを採る。
前記曲げ加工手段８の制御装置は、前記曲げローラー１４の旋回半径及び曲げローラー１４の旋回角度を、前記「曲線形成（曲）」及び「曲線半径設定（半）」の加工コマンドのパラメータから設定し、当該制御装置が具備する基準テーブルを参照するなどにより、鉄筋素材の径などが勘案されたその曲げ加工に適した前記芯軸１３に変更する。
【００３４】
前記転回手段９は、鉄筋の周囲側面を不動状態に狭持し鉄筋を転回させる転回角度調整可能な複数のローラー（三個のローラーによる３点狭持が望ましい）であって、当該複数のローラーを、前記鉄筋送り手段７のクランパ１１として採用したものである。
前記鉄筋送り手段７の一部又は全部として送りローラーを採用し、別途鉄筋素材を不動状態に狭持するクランパを備え、送り時に当該クランパによる鉄筋の狭持を解放できる構造を採用しても良い。
前記切断手段１０は、前記曲げ加工手段８の後方に備え、全ての曲げ加工を終えた後に、最終直線部分に前記曲げ加工手段８の曲げ加工位置から前記切断手段１０の切断位置までの距離（以下「排出距離」という）を加えた長さだけ当該鉄筋を送ったところで切断する。
【００３５】
例えば、図３に示す形状の鉄筋は、「直Ｌ１、曲Ａ１半Ｒ１転Ｂ１、直Ｌ２、曲Ａ２半Ｒ２転Ｂ２、直Ｌ３」を表す固有加工データを前記入力手段５に与えると共に、使用する鉄筋の鉄筋径を与え、始動操作を行うことによって、前記鉄筋送り手段７の制御装置は、当該鉄筋送り手段７のクランパ１１で鉄筋素材を曲げ加工の起点まで送る処理を行う。
【００３６】
そこで、前記固有加工データに従い、先ず、前記鉄筋送り手段７の制御装置は、そのアクチュエータに対してＬ１長送る指令を与える。
前記送り長センサからＬ１長の送り動作の終了信号が出力されると、それを受けた前記曲げ加工手段８の制御装置は、前記鉄筋素材の鉄筋径及びＲ１所定の芯軸１３をセットし、そのアクチュエータに対してＡ１度の曲げ加工動作を行う指令を与える。
尚、この曲げ加工動作は、当該鉄筋素材に対する最初の曲げ加工であるから、当該曲げ加工動作における転回動作角度Ｂ１は０度となる（図２参照）。
【００３７】
前記曲げ角度センサからＡ１度の曲げ加工動作の終了信号が出力されると、それを受けた前記鉄筋送り手段７の制御装置は、そのアクチュエータに対してＬ２長送る指令を与える。
前記送り長センサからＬ２長の送り動作の終了信号が出力されると、それを受けた前記曲げ加工手段８の制御装置は、前記転回手段９のアクチュエータ（サーボモーターなど）に対してＢ２度の転回（鉄筋素材をその軸を中心に回転）を行わせる指令を与える。そして、前記転回角度センサ（前記クランパ１１を構成するローラーの回転角度を検出するセンサなど）からＢ２度の転回動作の終了信号が出力されると、前記鉄筋素材の鉄筋径及びＲ２所定の芯軸１３をセットし、そのアクチュエータに対してＡ２度の曲げ加工動作を行う指令を与える。
【００３８】
前記曲げ角度センサからＡ２度の曲げ加工動作の終了信号が出力されると、それを受けた前記鉄筋送り手段７の制御装置は、そのアクチュエータに対してＬ３長送る指令を与える。
最後に、前記送り長センサからＬ３長に前記排出距離を加えた長さの送り動作の終了信号が出力されると、前記切断手段１０の制御装置は、そのアクチュエータに対して切断動作を行う指令を与える。
この様な構成を持つ鉄筋加工装置を採用することによって、形状コードを付した標準線形が登録されたデータベースを必要とせず、鉄筋形状の要請に応じて単純な形状から複雑な形状に至るまで所望の鉄筋への曲げ加工を煩雑な作業を経ることなく行うことができる。
【００３９】
前記固有加工データは、前記加工情報提供装置に、２次元情報コード変換モジュールを付加することによって、前記固有加工データの内容を、文字列を表す２次元パターン化して絵符等に印刷することもできる。
【００４０】
前記２次元情報コードに記された前記固有加工データは、上記の如く変換がし易く汎用性が高いので、２次元情報読取モジュールを介して鉄筋加工装置が読取可能なデータに、例えば、以下のとおり変換した上で供給することができる（図５参照）。
前記固有加工データから前記固有ベクトルデータを復元することが求められる場合には、前記固有加工データに、前記固有ベクトルデータの始点位置Ｐと、始点方向Ｖと、前記始点に接続する最初の円弧面法線Ｎを「位（P.x，P.y，P.z）向（V.x，V.y，V.z）法（N.x，N.y，N.z）」などの態様で付加すればよい。
【００４１】
[固有ベクトルデータの復元]
即ち、図５（Ｂ）における直線Ａの始点を相対座標（０，０）とすると、直線Ａの始点は（０，０）、終点は（０，Ａ）となる。
直線Ａに続く円弧９０の始点座標として前記（０，Ａ）と定義し、当該円弧９０の中間点座標及び終点座標それぞれのｘ座標及びｙ座標を、以下の処理で導く。
円弧９０中間点(ｘ座標)＝円弧始点(ｘ座標)＋（１−cos45°）×鉄筋曲げＲ
円弧９０中間点(ｙ座標)＝円弧始点(ｙ座標)＋sin45°×鉄筋曲げＲ
円弧９０終点(ｘ座標)＝円弧始点(ｘ座標)＋（１−cos90°）×鉄筋曲げＲ
円弧９０終点(ｙ座標)＝円弧始点(ｙ座標)＋sin90°×鉄筋曲げＲ
【００４２】
次に、前記円弧９０に続く直線Ｂの始点座標として前記円弧９０の終点と定義し、当該直線Ｂの終点を以下の処理で導く、
直線Ｂ終点（ｘ座標）＝直線Ｂ終点（ｘ座標）＋Ｂ
直線Ｂ終点（ｙ座標）＝直線Ｂ始点（ｙ座標）
【００４３】
次に、前記直線Ｂに続く円弧αの始点座標として前記直線Ｂの終点を定義し、円周角を（180−α）°として定義し、当該円弧αの中間点座標及び終点座標それぞれのｘ座標及びｙ座標を、以下の処理で導く。
円弧α中間点(ｘ座標)＝円弧始点(ｘ座標)＋sin円周角/2×鉄筋曲げＲ
円弧α中間点(ｙ座標)＝円弧始点(ｙ座標)−（１−cos円周角/2）×鉄筋曲げＲ
円弧α終点(ｘ座標)＝円弧始点(ｘ座標)＋sin円周角×鉄筋曲げＲ
円弧α終点(ｙ座標)＝円弧始点(ｙ座標)−（１−cos円周角）×鉄筋曲げＲ
【００４４】
次に、前記円弧αに続く直線Ｃの始点座標として前記円弧αの終点を定義し、当該直線Ｃの傾斜角として前記円周角（180−α）を定義し、前記直線Ｃの終点を、以下の処理で導く。
直線Ｃ終点（ｘ座標）＝直線Ｃ始点（ｘ座標）＋cos傾斜角×Ｃ
直線Ｃ終点（ｙ座標）＝直線Ｃ始点（ｙ座標）＋sin傾斜角×Ｃ
【００４５】
以上をもって、前記固有加工データより、「直（x1，y1，z1）−（x2，y2，z2) ，円弧（x2，y2，z2）−（x3，y3，z3）−（x4，y4，z4) ，直（x4，y4，z4）−（x5，y5，z5) ，円弧（x5，y5，z5）−（x6，y6，z6）−（x7，y7，z7） ，直（x7，y7，z7）−（x8，y8，z8）」という態様を表現した鉄筋加工装置が読取可能なデータが与えられる。
【符号の説明】
【００４６】
１  部分属性認定手段，２  直線評価手段，３  円弧評価手段，４  編集手段，
５  入力手段，６  デコーダ，
７  鉄筋送り手段，８  曲げ加工手段，９  転回手段，１０  切断手段，
１１  クランパ，１２  送り長検出手段，１３  芯軸，１４  曲げローラー，
１５  送りガイド，１６  無端ベルト，
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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