(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
足載置部と、
前記足載置部に取り付けられたカップソールと、
前記足載置部に設けられた第１マーカと、
前記カップソールに設けられ、前記足載置部上に当該カップソールを配置したときに前記第１マーカを視認可能なフィルムを有し、該フィルム上に前記第１マーカに合わせて第２マーカを設けることが可能な窓部と、
を有する、
足装着装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、足装着装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、ユーザの脚に装着する脚装具を備え、アクチュエータによってユーザの歩行動作を支援する歩行支援装置が提案されている（例えば、特許文献１）。特許文献１に記載の脚装具は、ユーザの大腿に装着される大腿リンク、下腿に装着される下腿リンク、足に装着される足リンクを有している。
【０００３】
大腿リンクと下腿リンクとは膝ジョイントを介して揺動可能に連結されており、アクチュエータが下腿リンクを揺動させる構造を有している。また、下腿リンクと足リンクは、足首ジョイントによって回転可能に連結されている。足首ジョイントはアクチュエータを備えておらず、足リンクは、ユーザの足の揺動に応じて受動的に揺動する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１２−９５７９３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ユーザの足に装着する足リンク（足装着装置）は、ユーザの足が載置される足載置部を備えている。衛生上の観点から、足載置部にはユーザごとに交換されるカップソール（中敷き）が取り付けられる。足載置部に対するカップソールの最適な取り付け位置はユーザ毎に異なり、その位置決めは煩雑である。
【０００６】
また、カップソールの付け替えの度に、前回と同じ位置及び角度となるように位置合わせが必要となり、ユーザ毎の最適な取り付け位置を再現することが難しい。また、歩行支援装置を使用するユーザが変わる度に、高頻度で足載置部とカップソールの位置決めを行う必要があり、手間がかかる。
【０００７】
本発明は、上記のような問題点を背景としてなされたものであり、本発明の目的は、足載置部とカップソールの位置合わせを容易に精度よく行うことが可能な足装着装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
実施の形態に係る足装着装置は、足載置部と、前記足載置部に取り付けられたカップソールと、前記足載置部に設けられた第１マーカと、前記カップソールに設けられ、前記足載置部上に当該カップソールを配置したときに前記第１マーカを視認可能とし、かつ、前記第１マーカに合わせて第２マーカを設けることが可能な窓部とを有するものである。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、足載置部とカップソールの位置合わせを容易に精度よく行うことが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】実施の形態に係る足装着装置を備える脚装具の概略構成を示す図である。
【図２】図１の足載置部の構成を示す図である。
【図３】図１のカップソールの構成を示す図である。
【図４】足載置部とカップソールの位置合わせを行うための、マーカの記録方法を説明する図である。
【図５】足載置部へのカップソールの取り付け方法を説明する図である。
【図６】足載置部とカップソールの位置合わせを行うための、マーカの他の例を示す図である。
【図７】図６のマーカを示す図である。
【図８】カップソールにおける窓部の位置について説明する図である。
【図９】比較例における、足載置部とカップソールの位置合わせについて説明する図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、図面を参照して、実施の形態について説明する。以下の図面においては、同じ作用を奏する構成要素には同じ符号を付している。なお、各図における寸法関係は実際の寸法関係を反映するものではない。
【００１２】
実施の形態は、アクチュエータによってユーザの歩行動作を支援する歩行支援装置に用いられる、ユーザの足に装着する足装着装置に関する。実施の形態に係る足装着装置は、足部載置部及びカップソールのそれぞれに位置合わせ用のマーカを設け、それぞれを照合することで、簡便に精度よく足載置部へのカップソールの取り付けを可能とする。
【００１３】
図１は、実施の形態に係る足装着装置１０を備える脚装具１の概略構成を示す図である。図以下の説明では、「足」は、足首よりも先の部分を示すものとする。また、「脚」と表現した場合、大腿、膝、下腿のみでなく、足も含むものとする。図１に示すように、実施の形態では、脚装具１はユーザの右脚に装着される。すなわち、ユーザの左脚は健脚であり、自由に動かすことができる。一方、ユーザの右脚は患脚であり、膝関節を自由に動かすことができないものとする。
【００１４】
図１に示すように、脚装具１は、足装着装置１０、足首ジョイント２、下腿装着装置３、膝ジョイント４を備えている。なお、ここでは図示していないが、脚装具１は、ユーザの足の上腿に固定される、上腿装着装置をさらに有している。
【００１５】
下腿装着装置３は、膝ジョイント４によって上腿装着装置に対して揺動可能に連結されている。膝ジョイント４は、ユーザの膝の外側に位置するモータ付ジョイントと、ユーザの膝の内側に位置するサブジョイントで構成されている。モータ付ジョイントとサブジョイントはユーザの膝関節のピッチ軸と同軸に位置する。膝ジョイント４のモータを駆動することによって、ユーザの膝関節にトルクを加え、歩行動作を補助する。
【００１６】
下腿装着装置３は、ユーザの脚の下腿に固定される。また、足装着装置１０は、ユーザの足に固定される。足首ジョイント２は、足装着装置１０をユーザの足首のピッチ軸回りに揺動可能に、下腿装着装置３の下端に連結している。足首ジョイント２はユーザの足の揺動に応じて受動的に揺動してする。なお、膝ジョイント４と同様に、足首ジョイント２はモータ付ジョイントを有し、当該モータを駆動することによって、ユーザの足首関節にトルクを加えるようにしてもよい。
【００１７】
足装着装置１０は、足載置部１１、カップソール１２を有する。カップソール１２は、ユーザの足のサイズや形状に応じて変更できるように、足載置部１１上に着脱可能に設けられる中敷きである。カップソール１２は、例えば面ファスナ等の固定部材によって足載置部１１に固定される。ユーザの足底と足底プレート１３との間にカップソール１２が配置される。ユーザの足は、カップソール１２に接触する。カップソール１２は、衛生上の観点からユーザ毎に個人的に所有される。
【００１８】
脚装具１を使用するユーザが変わる度に、カップソール１２は交換される。上述したように、足載置部１１に対するカップソール１２の最適な取り付け位置はユーザ毎に異なり、その位置決めは煩雑である。
【００１９】
実施の形態に係る足装着装置１０について説明する前に、図９を参照して比較例における、足載置部とカップソールの位置合わせについて説明する図である。図９に示す比較例では、カップソール１２には窓部は設けられていない。カップソール１２を取り付ける場合、足載置部１１に対するカップソール１２の前後位置、左右位置、ねじれ角度を調整する必要がある。
【００２０】
図９に示すように、まず、カップソール１２のつま先端部（前端）１５の位置合わせが行われる。その後、つま先端部１５の位置があった状態で、かかと端部（後端）１６の位置を合わせることにより、前後位置、左右位置、ねじれ角度が調整される。
【００２１】
このような位置合わせ方法では、脚装具１を使用するユーザが変わる度に、高頻度で足載置部とカップソールの位置決めを行う必要があり手間がかかる。仮に、足載置部１１側にユーザ毎のカップソール１２の最適位置をマーキングすると、ユーザが増加するたびにマーカが増えて混乱し、ユーザ毎のセッティングを間違えるおそれがある。このように、図９に示す例では、ユーザ毎の最適な取り付け位置を高精度で容易に再現することが難しい。
【００２２】
これに対し、実施の形態に係る足装着装置１０について説明する。図２は、図１の足載置部１１の構成を示す図である。図２に示すように、足載置部１１には、第１マーカＭ１が設けられている。第１マーカＭ１は、後述する第２マーカＭ２とともに、足載置部１１とカップソール１２との位置合わせ用のマーカである。第１マーカＭ１と第２マーカＭ２を照合することで、足載置部１１上の最適な取り付け位置にカップソール１２を取り付けることができる。
【００２３】
図３は、図１のカップソール１２の構成を示す図である。図３に示すように、カップソール１２は、足底プレート１３、窓部１４を有している。足底プレート１３は、ユーザの足の下方（足底）に配置される。足底プレート１３は、例えば、合成皮革、布、ゴム、樹脂等により形成され、足の形状や足指の屈曲に対応して変形する柔軟性を有している。
【００２４】
足底プレート１３には、窓部１４が設けられている。窓部１４には、例えば、ＰＥＴ樹脂等の透明なフィルムＦが設けられている。窓部１４は、足載置部１１にカップソール１２を配置したときに、当該窓部１４を介して、足載置部１１の第１マーカＭ１を視認可能とする。なお、第１マーカＭ１が窓部１４越しに視認可能であればよく、フィルムＦの材料等は上述の例に限定されない。フィルムＦ上には、当該窓部１４越しに視認される第１マーカＭ１に合わせて第２マーカＭ２が設けられる。第２マーカＭ２は、例えば、油性ペン等の筆記具で、フィルムＦ上に記録される。又は、第２マーカＭ２として、第１マーカＭ１に対応する形状のシールを、フィルムＦ上に貼り付けてもよい。
【００２５】
ここで、図４を参照して、足載置部とカップソールの位置合わせを行うための、マーカの記録方法を説明する。図４（ａ）に示すように、ここに示す例では、三角形状の第１マーカＭ１が設けられている。そして、図４（ｂ）に示すように、足載置部１１上に、カップソール１２を配置する。このとき、カップソール１２の足載置部１１上のユーザの最適な取り付け位置への位置合わせが行われる。
【００２６】
カップソール１２の位置合わせが終わった後、筆記具２０を用いて、窓部１４越しに視認される第１マーカＭ１に合わせて、フィルムＦ上に第２マーカＭ２が記録される。図４（ｂ）に示す例では、三角形状の第１マーカＭ１に合わせて、波線で示すように三角形状の第２マーカＭ２がフィルムＦ上に記録される。
【００２７】
図４（ｃ）には、足載置部１１からカップソール１２を取り外した状態が示されている。図４（ｃ）に示すように、カップソール１２の窓部１４の透明フィルムＦ上には、第１マーカＭ１に対応した形状の第２マーカＭ２が記録されている。このように、容易に第２マーカＭ２を窓部１４に記録することができる。
【００２８】
次に、図５を参照して、足載置部へのカップソールの取り付け方法を説明する。図５には、第２マーカＭ２を記録したカップソール１２を足載置部１１上へ再度取り付ける様子が示されている。図５に示すように、足載置部１１側の第１マーカＭ１と、カップソール１２側の第２マーカＭ２とを重ねて位置合わせを行うだけで、カップソールを足載置部の最適な取り付け位置に容易に取り付けることが可能となる。
【００２９】
また、ユーザ毎に所有されるカップソール１２側に第２マーカＭ２が記録されるため、ユーザ毎のセッティングを間違えることがない。第２マーカＭ２を記録したカップソール１２の次回以降の位置合わせは、図５に示す方法で簡便に行うことができるため、高頻度でユーザが変わったとしても、カップソール１２の位置合わせの手間を省くことが可能となる。
【００３０】
図６に、足載置部とカップソールの位置合わせを行うための、マーカの他の例を示す。図７は、図６のマーカのみを示す図である。図６、７に示す例では、第１マーカＭ１１を実線で、第２マーカＭ１２を波線で示している。図６、７に示すように、第１マーカＭ１１は、２つの直線が互いに直角に交差した十字型を有している。図６に示すように、窓部１４越しに視認される第１マーカＭ１１に合わせて、フィルムＦ上に第２マーカＭ１２が記録される。
【００３１】
図７に示すように、第１マーカＭ１１、第２マーカＭ１２を十字型にすることで、カップソール１２の重心位置と傾斜がわかりやすくなり、より精度よく足載置部１１とカップソール１２の位置合わせを行うことが可能となる。なお、位置合わせ用のマーカは、上述の例に限られず、他の「文字」、「数字」、「記号」等用いてもよい。
【００３２】
なお、窓部１４は、足底プレート１３のユーザの土踏まずが対向する位置に設けることが好ましい。足底プレート１３のユーザの土踏まずが対向する位置は、ユーザの荷重がかかりにくく、第２マーカＭ２が摩耗しにくい。足底プレート１３に窓部１４を設けることによって、足底プレート１３と窓部１４との間にわずかな段差や突起形状が発生する恐れがある。しかし、足底プレート１３のユーザの土踏まずが対向する位置に窓部１４を設けることによって、ユーザの足が段差や突起形状に触れにくくなり、ユーザの不快感を誘発しにくくすることができる。
【００３３】
窓部１４のカップソール１２における位置は、ユーザの土踏まずが対向する位置に限定されない。図８に、カップソール１２における窓部１４の位置を示す。図８の実線の円は、ユーザの土踏まずが対向する位置に設けられた窓部１４を示している。窓部１４の位置は、カップソール１２のいずれの箇所であっても、上述した所望の効果を得ることができる。例えば、図８の波線の円で示すように、窓部１４ａはユーザの中足骨頭部が対向する位置に設けてもよい。また、窓部１４ｂは、ユーザのかかとが対向する位置に設けられていてもよい。
【００３４】
以上説明したように、実施の形態によれば、窓部１４から視認されるマーカに合わせて、フィルムＦにマーキングを行うことで、カップソール１２の再取り付けのときにそれぞれのマーカ形状を一致させることで、容易に精度よく位置合わせを行うことができる。
【００３５】
なお、本発明は上記実施の形態に限られたものではなく、趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更することが可能である。実施の形態において示した各構成部材の形状や組み合せ等は一例であって、設計要求等に基づき種々変更可能である。
【符号の説明】
【００３６】
１  脚装具
２  足首ジョイント
３  下腿装着装置
４  膝ジョイント
１０  足装着装置
１１  足載置部
１２  カップソール
１３  足底プレート
１４  窓部
１５  つま先端部
１６  かかと端部
２０  筆記具
Ｆ  フィルム
Ｍ１  第１マーカ
Ｍ２  第２マーカ
Ｍ１１  第１マーカ
Ｍ１２  第２マーカ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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