(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に装着された各車輪に対応して設けられた各車輪ブレーキを２つのブレーキ系統のもとで作動させるサービスブレーキ装置と、パーキングブレーキ装置の作動を制御可能なブレーキ制御部と、を備えた車両のブレーキ装置において、
前記サービスブレーキ装置の各ブレーキ系統が失陥したことを検知するブレーキ失陥検出手段を有し、
該ブレーキ失陥検出手段が少なくとも何れかのブレーキ系統の失陥を検出したときに、前記ブレーキ制御部は失陥したブレーキ系統の車輪に対応する車輪にパーキングブレーキを作動させ、
前記失陥した後輪ブレーキ側が旋回内側となる旋回走行時には、旋回内側のパーキングブレーキの制動力を旋回外側の車輪ブレーキの制動力よりも少なく制御することを特徴とする車両のブレーキ装置。
【請求項２】
車両に装着された各車輪に対応して設けられた各車輪ブレーキを２つのブレーキ系統のもとで作動させるサービスブレーキ装置と、パーキングブレーキ装置の作動を制御可能なブレーキ制御部と、を備えた車両のブレーキ装置において、
前記サービスブレーキ装置の各ブレーキ系統が失陥したことを検知するブレーキ失陥検出手段を有し、
該ブレーキ失陥検出手段が少なくとも何れかのブレーキ系統の失陥を検出したときに、前記ブレーキ制御部は失陥したブレーキ系統の車輪に対応する車輪にパーキングブレーキを作動させ、
前記パーキングブレーキは、車輪に設けられた回転部材に押圧して制動する制動位置と、前記回転部材に近接する制動待機位置と、回転部材から離反した不使用位置との間で移動可能な制動部材を有し、
前記いずれか一方のブレーキ系統の失陥を検出した際には該失陥したブレーキ系統に対応する前記パーキングブレーキの制動部材を前記制動待機位置に移動し、かつ、上記失陥が解消した後に不使用位置に移動することを特徴とする車両のブレーキ装置。
【請求項３】
前記各車輪ブレーキが、左側前輪、右側前輪、左側後輪および右側後輪にそれぞれ対応して設けられた左側前輪ブレーキ、右側前輪ブレーキ、左側後輪ブレーキおよび右側後輪ブレーキであり、
前記２系統のブレーキ系統は、前記左側前輪ブレーキと右側後輪ブレーキにブレーキ液圧を供給する第１ブレーキ系統および前記右側前輪ブレーキと左側後輪ブレーキにブレーキ液圧を供給する第２ブレーキ系統であり、
パーキングブレーキは、前記左側後輪及び右側後輪をそれぞれ制動する左側後輪電動パーキングブレーキおよび右側後輪電動パーキングブレーキであることを特徴とする請求項１または２に記載の車両のブレーキ装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両のブレーキ装置に関し、特に、ブレーキペダルの操作により制動するサービスブレーキ装置およびパーキングブレーキ装置を備えた車両のブレーキ装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
運転者のブレーキペダル操作により車輪に配置されたブレーキにブレーキ液圧を供給して制動するサービスブレーキ装置がある。このサービスブレーキ装置は、一般に各ブレーキにブレーキブレーキ液圧を供給する２系統のブレーキ系統を備え、かつ各ブレーキ系統が独立して液圧発生源であるマスタシリンダに連通して構成される。
【０００３】
この種のサービスブレーキ装置は、例えば特許文献１及び特許文献２に開示されるように、左側前輪に設けられた左側前輪ブレーキおよび右側後輪に設けられた右側後輪ブレーキにブレーキ液圧を供給する第１ブレーキ系統と、右側前輪に設けられた右側前輪ブレーキおよび左側後輪に設けられた左側後輪ブレーキにブレーキ液圧を供給する第２ブレーキ系統を備え、各ブレーキ系統が独立して液圧発生源であるマスタシリンダに連通して構成される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平７−９９６５号公報
【特許文献２】特開２０１３−７８９８１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上記のように、左側前輪ブレーキおよび右側後輪ブレーキにブレーキ液圧を供給する第１ブレーキ系統と、右側前輪ブレーキおよび左側後輪ブレーキにブレーキ液圧を供給する第２ブレーキ系統とにより構成されるサービスブレーキ装置によると、仮に第１ブレーキ系統および第２ブレーキ系統の一方のブレーキ系統にベーパロック等の失陥が生じた場合であっても、他方のブレーキ系統には正常にブレーキ液圧が発生するように構成される。
【０００６】
しかし、第１ブレーキ系統および第２ブレーキ系統のいずれか一方が失陥した際には、失陥が発生したブレーキ系統側の車輪に制動力を作用させることができず、制動時における制動力が不均衡に車両の挙動が不安定になるおそれがある。例えば、第１ブレーキ系統に欠陥が生じた際には、左側後輪の制動力が確保できるが、右側後輪には制動力を作用させることができず、制動時における車両挙動が不安定になる。
【０００７】
従って、本発明の目的は、ブレーキ系統に失陥が発生しても安定した制動が得られ、かつ車両挙動の安定性が確保できる車両ブレーキ装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記目的を達成する車両のブレーキ装置は、車両に装着された各車輪に対応して設けられた各車輪ブレーキを２つのブレーキ系統のもとで作動させるサービスブレーキ装置と、パーキングブレーキ装置の作動を制御可能なブレーキ制御部と、を備えた車両のブレーキ装置において、前記サービスブレーキ装置の各ブレーキ系統が失陥したことを検知するブレーキ失陥検出手段を有し、該ブレーキ失陥検出手段が少なくとも何れかのブレーキ系統の失陥を検出したともに、前記ブレーキ制御部は失陥したブレーキ系統の車輪に対応する車輪にパーキングブレーキを作動させることを特徴とする。
【０００９】
これによれば、何れかのブレーキ系統は失陥したときに、ブレーキ制御部によってパーキングブレーキ装置が作動状態となり、失陥したブレーキ系統の車輪の少なくとも一つがパーキングブレーキによって制動される。従って、失陥した状態になっているブレーキ制動力を補完することができ、均衡のとれた安定した制動が確保されて得られて、制動時の車両挙動の安定性が確保できる。
【００１０】
また、車両に装着された左右の各車輪に対応して設けられた各車輪ブレーキにブレーキペダル操作に連動してそれぞれ異なる２系統のブレーキ系統を介してブレーキ液圧を供給して制動するサービスブレーキ装置と、前記左右の車輪に対応して設けられた各パーキングブレーキを備えたパーキングブレーキ装置とを備えた車両のブレーキ装置において、前記各ブレーキ系統の失陥発生を検出するブレーキ系統失陥検出手段と、該ブレーキ系統失陥検出手段が前記いずれか一方のブレーキ系統の失陥を検出した際に前記ブレーキペダル操作と連動して前記失陥したブレーキ系統側の車輪ブレーキに対応する車輪を該車輪に対応する前記パーキングブレーキにより制動するように制御するブレーキ制御装置とを備えたことを特徴とする。
【００１１】
これによると、サービスブレーキ装置の２系統ブレーキ系統のうちの一方のブレーキ系統の失陥を検出した際には、ブレーキペダル操作に連動して、失陥したブレーキ系統側の車輪がパーキングブレーキにより制動され、かつ他方の車輪が通常時と同様に車輪ブレーキにより制動される。すなわち、一方のブレーキ系統が失陥した際には、ブレーキペダル操作に連動して左右の車輪がそれぞれ車輪ブレーキ及びパーキングブレーキにより制動され、均衡のとれた安定した制動が確保されて得られ、これにより、制動時に左右の車輪に安定した制動が付与され、制動時の車両挙動の安定性が確保できる。
【００１２】
また、前記各車輪ブレーキが、左側前輪、右側前輪、左側後輪および右側後輪にそれぞれ対応して設けられた左側前輪ブレーキ、右側前輪ブレーキ、左側後輪ブレーキおよび右側後輪ブレーキであり、前記２系統のブレーキ系統は、前記左側前輪ブレーキと右側後輪ブレーキにブレーキ液圧を供給する第１ブレーキ系統および前記右側前輪ブレーキと左側後輪ブレーキにブレーキ液圧を供給する第２ブレーキ系統であり、パーキングブレーキは、前記左側後輪及び右側後輪をそれぞれ制動する左側後輪電動パーキングブレーキおよび右側後輪電動パーキングブレーキであることを特徴とする。
【００１３】
これによると、２系統のブレーキ系統が、左側前輪ブレーキと右側後輪ブレーキにブレーキ液圧を供給する第１ブレーキ系統および右側前輪ブレーキと左側後輪ブレーキにブレーキ液圧を供給する第２ブレーキ系統のクロス配管で、パーキングブレーキが左側後輪電動パーキングブレーキ及び右側後輪電動パーングブレーキである具体的構造であって、たとえば第１ブレーキ系統の失陥を検出した際には、ブレーキペダル操作と連動して左側後輪ブレーキにより左側後輪が制動され、かつ右側後輪電動パーキングブレーキにより右側後輪が制動され、制動時の車両挙動の安定性が確保できる。
【００１４】
また、前記失陥した車輪ブレーキ側が旋回内側となる旋回走行時には、旋回内側のパーキングブレーキの制動力を旋回外側の車輪ブレーキの制動力よりも少なく制御することを特徴とする。
【００１５】
これによると、旋回走行時において、旋回内側のパーキングブレーキの制動力を旋回外側の車輪ブレーキの制動力よりも少なく制御することで、旋回内側の車輪のロックの発生が抑制されて制動時の車両挙動の安定性が確保できる。
【００１６】
また、前記パーキングブレーキは、車輪に設けられた回転部材に押圧して制動する制動位置と、前記回転部材に近接する制動待機位置と、回転部材から離反した不使用位置との間で移動可能な制動部材を有し、前記いずれか一方のブレーキ系統の失陥を検出した際には該失陥したブレーキ系統に対応する前記パーキングブレーキの制動部材を前記制動待機位置に移動し、かつ、上記失陥が解消した後に不使用位置に移動することを特徴とする。
【００１７】
これによると、一方のブレーキ系統の失陥を検出した際に、欠陥したブレーキ系統に対応するパーキングブレーキの制動部材を不使用位置から制動待機位置に移動することで制動部材が回転部材に接近し、パーキングブレーキによる制動の迅速化が得られる。
【発明の効果】
【００１８】
本発明によると、サービスブレーキ装置の２系統のブレーキ系統のうちの一方のブレーキ系統の失陥を検出した際に、失陥したブレーキ系統側の車輪をパーキングブレーキにより制動し、かつ他方のブレーキ系統側の車輪ブレーキにより制動することで安定した制動が得られる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】実施の形態によるブレーキ装置が搭載された車両の概念を示すブロック図である。
【図２】電動パーキングブレーキ装置の構成を示すブロック図である。
【図３】（ａ）は直線走行状態におけるブレーキ制動作用の概要説明図、（ｂ）はブレーキ制動力の説明図である
【図４】（ａ）は旋回走行状態におけるブレーキ制動作用の概要説明図、（ｂ）はブレーキ制動力の説明図である。
【図５】（ａ）は旋回走行状態におけるブレーキ制動作用の概要説明図、（ｂ）はブレーキ制動力の説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
以下、本発明に係るブレーキ装置の一実施の形態を図１乃至図５を参照して説明する。
【００２１】
図１は、サービスブレーキ装置およびパーキングブレーキ装置が搭載された車両の概念を示すブロック図であり、矢印Ｆは車両前方方向を示し、矢印Ｒ、Ｌはそれぞれ車両の右方向及び左方向を示す。
【００２２】
車体１には左右の前輪２（ＦＬ、ＦＲ）と左右の後輪３（ＲＬ、ＲＲ）が配置され、各前輪２（ＦＬ、ＦＲ）に回転部材としてのディスクロータ４（ＤＦＬ、ＤＦＲ）が設けられ、各後輪３（ＲＬ、ＲＲ）にディスクロータ５（ＤＲＬ、ＤＲＲ）が設けられる。
【００２３】
左右の前輪２（ＦＬ、ＦＲ）は、後述するサービスブレーキ装置を構成する車輪ブレーキである左側および右側前輪ブレーキ６（ＢＦＬ、ＢＦＲ）の制動部材となるブレーキパッドが各ディスクロータ４（ＤＦＬ、ＤＦＲ）に押圧して制動する。
【００２４】
左右の後輪３（ＲＬ、ＲＲ）は、車輪ブレーキである左側および右側後輪ブレーキ７（ＢＲＬ、ＢＲＲ）のブレーキパッドが各ディスクロータ５（ＤＲＬ、ＤＲＲ）に押圧して制動する。また、左右の後輪３（ＲＬ、ＲＲ）は後述するパーキングブレーキである左側及び右側後輪電動パーキングブレーキ８（ＰＲＬ、ＰＲＲ）のブレーキパッドが各ディスクロータ５（ＤＲＬ、ＤＲＲ）に押圧して制動する。
【００２５】
左右の後輪電動パーキングブレーキ８（ＰＲＬ、ＰＲＲ）は、それぞれ電動モータ等の電動アクチュエータ９（ＭＲＬ、ＭＲＲ）及び電動アクチュエータ９（ＭＲＬ、ＭＲＲ）の回転運動を直動運動に変換してブレーキパッドをディスクロータ５（ＤＲＬ、ＤＲＲ）に押圧して制動する制動範囲、ディスクロータ５（ＤＲＬ、ＤＲＲ）に近接する制動待機位置、ディスクロータ５（ＤＲＬ、ＤＲＲ）から離反した不使用位置との間で移動させる回転直動変換機構を備え、電動アクチュエータ９（ＭＲＬ、ＭＲＲ）が制動側に回転してブレーキパッドをディスクロータ５（ＤＲＬ、ＤＲＲ）に押圧することで制動し、電動アクチュエータ９（ＭＲＬ、ＭＲＲ）を制動解除側となる逆回転することで制動が解除される。
【００２６】
この左右の後輪電動パーキングブレーキ８（ＰＲＬ、ＰＲＲ）による制動力は、電動アクチュエータ９（ＭＲＬ、ＭＲＲ）によるブレーキパッドをディスクロータ５（ＤＲＬ、ＤＲＲ）へ押圧する移動量、すなわちブレーキパッドのストローク量によって制御され、作動解除時にはディスクロータ５（ＤＲＬ、ＤＲＲ）からブレーキパッドが離反した不使用位置に保持される。なお、後述するブレーキ系統の失陥検出時にはブレーキパッドは制動待機位置に保持される。
【００２７】
車体１には、ブレーキ操作時にドライバーによって踏み込み操作されるブレーキペダル１１が設けられている。ブレーキペダル１１にはブレーキペダル１１の踏み込み操作を検出し、そのブレーキペダル操作検出信号を後述するブレーキ制御装置（ＥＣＵ）２０に出力するブレーキペダルスイッチ２３が設けられる。
【００２８】
ブレーキペダル１１の踏み込み操作は、倍力装置１２を介してマスタシリンダ１３に伝達される。倍力装置１２はブレーキペダル１１とマスタシリンダ１３との間に設けられた負圧ブースタや電動ブースタ等からなり、ブレーキペダル１１の踏み込み操作時に踏力を増倍してマスタシリンダ１３に伝える。このとき、マスタシリンダ１３は一対の液圧室１３ａ、１３ｂを有し、マスタリザーバ１３Ａから供給されるブレーキ液圧を発生させる。
【００２９】
マスタシリンダ１３の液圧室１３ａには、シリンダ側液圧配管１４ａを介して第１ブレーキ系統１５が接続され、第１ブレーキ系統１５は左側前輪２（ＦＬ）側の左側前輪ブレーキ６（ＢＦＬ）と右側後輪３（ＲＲ）側の右側後輪ブレーキ７（ＢＲＲ）に連通し、マスタシリンダ１３からのブレーキ液圧を第１ブレーキ系統１５によって左側前輪ブレーキ７（ＢＦＬ）と右側後輪ブレーキ７（ＢＲＲ）に分配供給する。
【００３０】
液圧室１３ｂにはシリンダ側液圧配管１４ｂを介して第２ブレーキ系統１６が接続され、第２ブレーキ系統１６は右側前輪２（ＦＲ）側の右側前輪ブレーキ６（ＢＦＲ）と左側後輪３（ＲＬ）の左側後輪ブレーキ７（ＢＲＬ）に連通し、マスタシリンダ１３からのブレーキ液圧を第２ブレーキ系統１６によって右側前輪ブレーキ６（ＢＦＲ）と左側後輪ブレーキ７（ＢＲＬ）に分配供給する。
【００３１】
これら左右の前輪ブレーキ６（ＢＦＬ、ＢＦＲ）と左右の後輪ブレーキ７（ＢＲＬ、ＢＲＲ）の制動力は供給されるブレーキ液圧によって制御され、ブレーキペダル１１の踏み込み量、すなわちブレーキペダル１１を踏み込むストローク量Ｓによって制御される。
【００３２】
車体１には、運転席の近傍位置にドライバーによって操作されるパーキングブレーキスイッチ２４が設けられ、パーキングブレーキスイッチ２４が制動側（ＯＮ）に操作されたとこには、ブレーキ制御装置２０からのパーキングブレーキ駆動信号により左右の後輪電動パーキングブレーキ８（ＰＲＬ、ＰＲＲ）の電動アクチュエータ９（ＭＲＬ、ＭＲＲ）を制動側に回転して各後輪パーキングブレーキ８（ＰＲＬ、ＰＲＲ）のブレーキパッドをそれぞれディスクロータ５（ＤＲＬ、ＤＲＲ）に押圧して制動する、いわゆるパーキングブレーキとして作動する。
【００３３】
一方、制動を解除するときには、パーキングブレーキスイッチ２４を制動解除側（ＯＦＦ）に操作する。この操作に伴って左右の後輪パーキングブレーキ８（ＰＲＬ、ＰＲＲ）の電動アクチュエータ９（ＭＲＬ、ＭＲＲ）を制動解除側に逆回転して各後輪電動パーキングブレーキ８（ＰＲＬ、ＰＲＲ）のブレーキパッドをディスクロータ５（ＤＲＬ、ＤＲＲ）から離反した不使用位置に退避する。
【００３４】
なお、パーキングブレーキ作動は、車速が０ｋｍ／ｈの状態が所定時間継続したときや、シフトレバーをＰ（パーキング）の操作したとき等にブレーキ制御装置２０での作動判断ロジックにより自動的に作動させてもよい。また、パーキングブレーキ作動の解除は、アクセルペダル操作等に基づきブレーキ制御装置２０での解除判断ロジックにより自動的解除させてもよい。
【００３５】
さらに、第１ブレーキ系統１５および第２ブレーキ系統１６の失陥を検出する液圧センサ等の第１ブレーキ系統失陥検出手段２１および第２ブレーキ系統失陥検出手段２２を備え、例えばブレーキペダル１１の操作時に第１ブレーキ系統失陥検出手段２１が第１ブレーキ系統１５の失陥を検出したときには、ブレーキ制御装置２０は、その失陥した右側後輪ブレーキ７（ＢＲＲ）に対応する右側後輪電動パーキングブレーキ８（ＰＲＲ）の電動アクチュエータ９（ＭＲＲ）を制動側に回転して右側後輪電動パーキングブレーキ８（ＰＲＲ）がサービスブレーキとして作用させる。また、第１ブレーキ系統失陥検出手段２１は第１ブレーキ系統１５の液圧ＰＩを検出して右側後輪ブレーキ７（ＢＲＲ）の制動力３（ＲＲ）Ｆを検出する制動力検出センサとしての機能を兼備する。
【００３６】
同様に、ブレーキペダル１１の踏み込み操作時に第２ブレーキ系統失陥欠陥検出手段２１が第２ブレーキ系統１６の失陥を検出したときには、ブレーキ制御装置２０は、その失陥した左側後輪ブレーキ７（ＢＲＬ）に対応する左側後輪電動パーキングブレーキ８（ＰＲＬ）の電動アクチュエータ９（ＢＲＬ）を制動側に回転させて左側後輪電動パーキングブレーキ８（ＰＲＬ）をサービスブレーキとして作用させる。また、第２ブレーキ系統失陥検出手段２１は第２ブレーキ系統１６のブレーキ液圧Ｐ２を検知して左側後輪ブレーキ７（ＢＲＬ）の制動力３（ＲＬ）Ｆを検出する制動力検出センサとしての機能を兼備する。
【００３７】
さらに、第１ブレーキ系統１５或いは第２ブレーキ系統１６が失陥した際の走行において、ブレーキペダル１１を踏み込み操作した際には、そのときの直線走行および旋回走行状態に応じて左右の後輪電動パーキングブレーキ８（ＰＲＬ、ＰＲＲ）を作動制御するように構成される。
【００３８】
このように構成されるブレーキ装置について図２に示す電動パーキングブレーキ装置の構成を示すブロック図等を参照して説明する。
【００３９】
ブレーキ制御装置２０は、第１ブレーキ系統失陥検出センサ２１、第２ブレーキ系統失陥検出センサ２２、ブレーキペダルスイッチ２３、パーキングブレーキスイッチ２４、車速センサ２５、操舵角センサおよび横加速度センサ等により検出される舵角及び横加速度等からヨーレイトを演算して直進走行及び旋回走行状態を検出する旋回走検出手段２６等の走行情報に基づいて、予め実験およびシミュレーション等によって設定された走行状態とブレーキ装置の作動との相関データを示すマップ等によりブレーキング装置の作動を判定する失陥判定手段２０ａ及びこの検知した走行状態に応じて左右の後輪パーキングブレーキ９（ＰＲＬ、ＰＲＲ）を作動制御するパーキングブレーキ駆動手段２０ｂによって構成される。
【００４０】
左右の後輪電動パーキングブレーキ８（ＰＲＬ、ＰＲＲ）は、通常不使用時においては、そのブレーキパッドがディスクロータ５（ＤＲＬ、ＤＲＲ）から離れた不使用位置に保持されて、ブレーキパッドとディスクロータ５（ＤＲＬ、ＤＲＲ）とを非接触状態に保持される。いわゆる回転するディスクロータ５（ＤＲＬ、ＤＲＲ）による引きずりが回避された状態にブレーキパッドを保持する。
【００４１】
ドライバーによってパーキングブレーキスイッチ２４が制動側（ＯＮ）に操作されると、そのパーキングブレーキ作動信号がパーキングブレーキ制御装置２０に送られ、ブレーキ制御装置２０からのパーキングブレーキ駆動信号により左右の後輪電動パーキングブレーキ８（ＰＲＬ、ＰＲＲ）の電動アクチュエータ９（ＭＲＬ、ＭＲＲ）が制動側に回転してブレーキパッドをディスクロータ５（ＤＲＬ、ＤＲＲ）に押圧することで制動するパーキングブレーキとして作動する。
【００４２】
一方、パーキングブレーキとしての作動を解除するときは、パーキングブレーキスイッチ２４が制動解除側（ＯＦＦ）に操作され、この操作に伴ってパーキングブレーキ制御装置２０からのパーキングブレーキ駆動信号により左右の後輪電動パーキングブレーキ８（ＰＲＬ，ＰＲＲ）の電動アクチュエータ９（ＭＲＬ、ＭＲＲ）が制動解除側に回転してブレーキパッドを不使用位置に退避させる。
【００４３】
走行時において制動の際にブレーキペダル１１を踏み込み操作すると、ブレーキペダルスイッチ２３からブレーキ作動信号がブレーキ制御装置２０に出力される。一方、ペダルブレーキペダル１１の踏み込み操作により、マスタシリンダ１３からシリンダ側液圧配管１４ａ、１４ｂおよび第１ブレーキ系統１６、第２ブレーキ系統１７を経由して左右の前輪ブレーキ６（ＢＦＬ、ＢＦＲ）、および左右の後輪ブレーキ７（ＢＲＬ、ＢＲＲ）の各ブレーキにブレーキ液圧が供給され、これら左右の前輪ブレーキ６（ＢＦＬ、ＢＦＲ）、左右の後輪ブレーキ７（ＢＲＬ、ＢＲＲ）がブレーキとして作動する。
【００４４】
このとき第１ブレーキ系統失陥検出手段２１および第２ブレーキ系統検出手段２２がそれぞれ第１ブレーキ系統１５および第２ブレーキ系統１６のブレーキ液圧Ｐ１、Ｐ２を検出して第１ブレーキ系統液圧信号および第２ブレーキ系統液圧信号が制御装置２０に送られ、失陥判定手段２０ａにおいてこの検出された第１ブレーキ系統液圧Ｐ１および第２ブレーキ系統液圧Ｐ２と上記予め設定されたマップデータとを比較して第１ブレーキ系統液圧Ｐ１および第２ブレーキ系統液圧Ｐ２が共に所定液圧Ｐ０より大きい（第１ブレーキ系統液圧Ｐ１＞所定液圧Ｐ０、第２ブレーキ系統液圧Ｐ２＞所定液圧Ｐ０）ときには、第１ブレーキ系統１５及び第２ブレーキ系統１６が正常に作用していると判断される。
【００４５】
一方、第１ブレーキ系統失陥検出手段２１および第２ブレーキ系統検出手段２２がそれぞれ第１ブレーキ系統１５および第２ブレーキ系統のブレーキ液圧Ｐ１、Ｐ２のいずれか一方、例えば第１ブレーキ系統液圧Ｐ１が所定液圧Ｐ０より小さい（第１ブレーキ系統液圧Ｐ１＜所定液圧Ｐ０）と判断されたときには、第１ブレーキ系統１５に失陥が発生していると判断する。すなわち、ブレーキペダル１１を踏み込んだ際、第２ブレーキ系統１６におけるブレーキ液圧が確保される一方、第１ブレーキ系統１５のブレーキ液圧の上昇が阻害された状態であり、第１ブレーキ系統１５に失陥が発生したと判断される。また、第２ブレーキ液圧が所定液圧より小さい（第２ブレーキ系統液圧Ｐ１＜所定液圧Ｐ０）ときには第２ブレーキ系統１６に失陥が発生していると判断する。
【００４６】
ここで、仮に、第１ブレーキ系統失陥検出手段２１により第１ブレーキ系統１５の失陥が検出された際には、その失陥した右側後輪ブレーキ７（ＢＲＲ）に対応する右側後輪電動パーキングブレーキ８（ＰＲＲ）の電動アクチュエータ９（ＭＲＲ）を制動側に回動してディスクパッドをディスクロータ５（ＤＲＲ）に近接乃至摺接可能な制動待機位置に移動させる。一方、第２ブレーキ系統失陥検出手段２２により第２ブレーキ系統１６の失陥が検出された際には、その失陥した左側後輪ブレーキ７（ＢＲＬ）側の左側後輪電動パーキングブレーキ８（ＰＲＬ）の電動アクチュエータ９（ＭＲＬ）を制動側に回動してディスクパッドをディスクロータ５（ＤＲＬ）に近接乃至摺接可能な制動待機位置に移動させる。
【００４７】
このように、第１ブレーキ系統失陥判定手段２０ａにおいて第１ブレーキ系統１５あるいは第２ブレーキ系統１６の一方、例えば第１ブレーキ系統１５に失陥が発生したと判定した際は、第２ブレーキ系統失陥検出手段２２により検出された第２ブレーキ系統液圧データと、旋回走行検出センサ２６により検出される走行状態データ、車速センサ２５により検出される車速データ等の検出データと、予め設定された走行状態、車速及び第２ブレーキ系統液圧と右側後輪電動ブレーキの制動力との相関データとを比較して要求制動力を演算して、該要求制動力に相当する制動力に相当する制動力を達成するべきストローク量だけ右側後輪電動パーキングブレーキ８（ＰＲＲ）の電動アクチュエータ９（ＭＲＲ）を作動させてブレーキパッドをディスクロータ５（ＤＲＲ）に押圧してブレーキとして作動させる。一方、ブレーキ作動が解除されるブレーキペダル１１の踏み込み操作解除に連動して左側後輪電動パーキングブレーキ８（ＰＲＲ）のブレーキパッドは制動待機位置に後退して維持される。
【００４８】
この右側後輪パーキングブレーキ８（ＰＲＲ）の作動は、左側後輪電動ブレーキ７（ＢＲＬ）の作動と同期、すなわちブレーキペダル１１の作動となるブレーキペダルスイッチ２３の作動と同期して行われ、直線走行時には左側後輪ブレーキ７（ＢＲＬ）制動力と同一乃至ほぼ同一に制御される。この直線走行時のブレーキ制動を図３を参照して説明する。
【００４９】
図３の（ａ）は直進走行時における各ブレーキ６（ＢＦＬ、ＢＦＲ）、７（ＢＲＬ、ＢＲＬ）及び各電動パーキングブレーキ８（ＰＲＬ、ＰＲＲ）の作動を示す概要説明図である。
【００５０】
この直進走行において、第１ブレーキ系統１５が失陥した状態でブレーキペダル１１を踏み込み操作すると、ブレーキペダル１１の操作にともなって第２ブレーキ系統１６側の右側前側ブレーキ６（ＢＦＲ）および左側後輪ブレーキ７（ＢＲＬ）の作動により右側前輪２（ＦＲ）と左側後輪３（ＲＬ）に矢印で示すように制動力２（ＦＲＦ）および３（ＲＲＦ）が付与される一方、失陥した第１ブレーキ系統１５側の左側前輪ブレーキ６（ＢＦＬ）と右側後輪ブレーキ７（ＢＲＲ）は作動しないものの右側後輪電動パーキングブレーキ８（ＰＲＲ）の作動により右側後輪３（ＲＲ）に制動力３（ＲＲＦ）が付与される。
【００５１】
このときの左側後輪３（ＲＬ）に作用する左側後輪ブレーキ７（ＢＲＬ）による制動力３（ＲＬＦ）と、右側後輪３（ＲＲ）に作用する右側後輪電動パーキングブレーキ８（ＰＲＲ）による制動力３（ＲＲＦ）は、図３（ｂ）に示すように、ブレーキペダル１１の踏み込みストロークＳに連動して同一乃至ほぼ同一状態で増加或いは減少制御され、左側後輪３（ＲＬ）と右側後輪３（ＲＲ）に均衡された制動力３（ＲＲＦ）と３（ＲＬＦ）が付与される。
【００５２】
従って、直進走行状態において、ブレーキ操作した際に、左側後輪３（ＲＬ）および右側後輪３（ＲＲ）の左右後輪に左側後輪ブレーキ７（ＢＲＬ）および右側後輪電動パーキングブレーキ８（ＰＲＲ）によって均衡された制動力３（ＲＲＦ）と制動力３（ＲＬＦ）が作用することで、均衡がとれた制動が得られ、制動時の車両挙動の安定性が確保できる。
【００５３】
左側旋回走行、すなわち失陥した右側後輪電動ブレーキ７（ＢＲＲ）側が旋回外側となる旋回走行時における右側後輪電動パーキングブレーキ８（ＰＲＲ）の作動は、左側後輪ブレーキ７（ＢＲＬ）の作動と同期、すなわちブレーキペダル１１の作動となるブレーキペダルスイッチ２３の作動と同期して行われ、左側後輪ブレーキ７（ＢＲＬ）制動力と同一乃至ほぼ同一に制御される。この左側旋回走行時のブレーキ制動を図４を参照して説明する。
【００５４】
図４の（ａ）は左側旋回走行時における各ブレーキ６（ＢＦＬ、ＢＦＲ）、７（ＢＲＬ、ＢＲＬ）及び各電動パーキングブレーキ８（ＰＲＬ、ＰＲＲ）の制動力の概要説明図である。
【００５５】
この左旋回走行において、第１ブレーキ系統１５が失陥した状態でブレーキペダル１１を踏み込み操作すると、第２ブレーキ系統１６側の右側前側ブレーキ６（ＢＦＲ）および左側後輪ブレーキ７（ＢＲＬ）により右側前輪２（ＦＬ）と左側後輪３（ＲＲ）に制動力２（ＦＲＦ）および３（ＲＲＦ）が付与される。一方、失陥した第１ブレーキ系統１５側の左側前輪ブレーキ６（ＢＦＬ）と右側後輪ブレーキ７（ＢＲＲ）は作動しないものの、右側後輪電動パーキングブレーキ８（ＰＲＲ）の作動により右側後輪３（ＲＲ）に制動力３（ＲＲＦ）が付与される。
【００５６】
このときの左側後輪３（ＲＬ）に作用する左側後輪ブレーキ７（ＢＲＬ）による制動力３（ＲＬＦ）と、右側後輪３（ＲＲ）に作用する右側後輪電動パーキングブレーキ８（ＰＲＲ）による制動力３（ＲＲＦ）は、図４（ｂ）に示すように、ブレーキペダル１１の踏み込みストローク量Ｓに連動に同一乃至ほぼ同一状態で増加或いは減少制御され、左側後輪３（ＲＬ）と右側後輪３（ＲＲ）に均衡な安定した制動力３（ＲＲＦ）と３（ＲＬＦ）が付与される。
【００５７】
従って、失陥した右側後輪ブレーキ７（ＲＲ）が旋回走行外側となる走行状態において、ブレーキ操作した際に、左側後輪３（ＲＬ）および右側後輪３（ＲＲ）の左右後輪に左側後輪ブレーキ７（ＢＲＬ）および右側後輪電動パーキングブレーキ８（ＰＲＲ）によって制動力３（ＲＲＦ）と制動力３（ＲＬＦ）が付与され、制動時の車両挙動の安定性が確保できる。
【００５８】
一方、右側旋回走行、すなわち失陥した右側後輪ブレーキ７（ＢＲＲ）側が旋回内側となる旋回走行時における右側後輪電動パーキングブレーキ８（ＰＲＲ）の作動は、左側後輪ブレーキ７（ＢＲＬ）の作動と同期、すなわちブレーキペダル１１の作動となるブレーキペダルスイッチ２３の作動と同期して行われる。この右側旋回走行時においては、その旋回に伴い発生する遠心力等の外部荷重や車体姿勢変移および車速変移等により旋回外側となる左側後輪３（ＲＬ）に作用する荷重が増加し、かつ右側後輪３（ＲＲ）に作用する荷重が減少して路面抵抗が減少して制動時に右側後輪３（ＲＲ）がロックすることが懸念されることから、そのロック発生を回避して安定した旋回走行をするために旋回半径や車速等の旋回状態に応じてブレーキ作動時の制動力が旋回外側となる左側後輪３（ＲＬ）側より旋回内側となる右側後輪３（ＲＲ）側が小さくなるように制御する。
【００５９】
この右側旋回走行時のブレーキ制動を図５を参照して説明する。図５の（ａ）は右側旋回走行時における各ブレーキ６（ＢＦＬ、ＢＦＲ）、７（ＢＲＬ、ＢＲＬ）及び各電動パーキングブレーキ８（ＰＲＬ、ＰＲＲ）の制動力の概要説明図である。
【００６０】
この右旋回走行において、第１ブレーキ系統１５が失陥した状態でブレーキペダル１１を踏み込み操作すると、第２ブレーキ系統１６側の右側前側ブレーキ６（ＢＦＲ）および左側後輪ブレーキ７（ＢＲＬ）により右側前輪２（ＦＬ）と左側後輪３（ＲＲ）に制動力２（ＦＲＦ）および３（ＲＲＦ）が付与される。一方、失陥した第１ブレーキ系統１５側の左側前輪ブレーキ６（ＢＦＬ）と右側後輪ブレーキ７（ＢＲＲ）は作動しない。そこで、右側後輪電動パーキングブレーキ８（ＰＲＲ）の作動により右側後輪３（ＲＲ）に制動力３（ＲＲＦ）が付与される。
【００６１】
この左側後輪ブレーキ７（ＢＲＲ）の作動により右側後輪３（ＲＲ）に作用する制動力３（ＲＲＦ）は、図５（ｂ）に示すように、ブレーキペダル１１の踏み込みストロークＳに連動して増加或いは減少に状態に制御される一方、右側後輪電動パーキングブレーキ８（ＰＲＲ）による制動力３（ＲＲＦ）は、ブレーキペダル11の踏み込みストロークＳに連動して左側後輪ブレーキ７（ＢＲＬ）の制動力３（ＲＬＦ）と同期し、かつ旋回状況に対応して右側後輪３（ＲＲ）のロック発生を回避すべく予め設定された制御量ｄだけ減少して増減する（制動力３（ＲＲＦ）＝制動力３（ＢＲＦ）−制御量ｄ）ように制御される。
【００６２】
これにより、失陥した右側後輪ブレーキ７（ＢＲＲ）に対応する右側後輪３側を旋回内側とする右側旋回走行状態において、ブレーキ操作した際には、左側後輪３（ＲＬ）および右側後輪３（ＲＲ）の両輪に左側後輪ブレーキ７（ＢＲＬ）および右側後輪電動パーキングブレーキ８（ＰＲＲ）によって制動力３（ＲＲＦ）と制動力３（ＲＬＦ）が付与され、この旋回内側の右側後輪電動パーキングブレーキ８（ＰＲＲ）の制動力３（ＲＲＦ）を左側後輪ブレーキ７（ＢＲＬ）の制動力３（ＲＬＦ）より制御量ｄだけ小さくなるように制御することで、右側車輪３（ＲＲ）の制動時のロックの発生が抑制されて制動時の車両挙動の安定性が確保できる。
【００６３】
なお、第１ブレーキ系統１５の失陥が検出された状態下で右側後輪電動パーキングブレーキ８（ＰＲＲ）の作動が解除されたときはその右側後輪電動パーキングブレーキ８（ＰＲＲ）のブレーキパッドがディスクロータ５（ＤＲＬ）に近接或いは接触可能な制動待機位置に後退維持されて、右側後輪電動パーキングブレーキ８（ＰＲＲ）の作動時にブレーキパッドのストロークの短縮を図り、作動迅速を確保し、かつ第１ブレーキ系統１７の失陥が解消した際には、ブレーキパッドをディスクロータ５（ＤＲＬ）から離れた退避位置に保持する。
【００６４】
また、上記説明では、第１ブレーキ系統１５に失陥が発生した例を主に説明したが、第２ブレーキ系統１５に失陥が発生した際に上記同様に制御作用するものであり、その説明を省略する。
【００６５】
従って、本実施の形態によると、サービスブレーキ装置の２系統ブレーキ系統１５、１６のうちの一方のブレーキ系統、例えば第１ブレーキ系統１５の失陥を検出した際には、ブレーキペダル操作に連動して、失陥したブレーキ系統１５側の右側後輪３（ＲＲ）が電動パーキングブレーキ８（ＰＲＲ）により制動され、かつ他方の左側後輪３（ＲＬ）が通常時と同様に左側後輪ブレーキ７（ＢＲＬ）により制動される。すなわち、一方のブレーキ系統が失陥した際には、ブレーキペダル操作に連動して左右の車輪がそれぞれ車輪ブレーキ及びパーキングブレーキにより制動され、均衡のとれた安定した制動が確保されて得られ、これにより、制動時に左右の車輪に安定した制動が付与され、制動時の車両挙動の安定性が確保できる。
【００６６】
なお、本発明は上記実施の形態に限定されるものではなく、発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々変更可能である。例えば、上記説明では第１ブレーキ系統１５或いは第２ブレーキ系統１６のブレーキ液圧を検知して後輪ブレーキ６（ＢＲＬ、ＢＲＲ）の制動力を検出するように構成したが、ブレーキペダル１１の踏み込みストローク量により後輪ブレーキ６（ＢＲＬ、ＢＲＲ）の制動力を検出することができる。
【００６７】
さらに、上記実施の形態では左側後輪３（ＲＬ）および右側後輪３（ＲＲ）にパーキングブレーキ装置の電動パーキングブレーキ８（ＰＲＬ、ＰＲＲ）を配置したが左側前輪２（ＦＬ）および右側前輪２（ＦＲ）に対応して電動パーキングブレーキを配置することもできる。
【００６８】
また、失陥した後輪ブレーキ側が旋回内側となる旋回走行時には、旋回内側のパーキン
グブレーキの制動力を、失陥した後輪ブレーキ側が旋回外側となる旋回走行時の場合のパーキングブレーキの制動力よりも少なく制御することもできる。
【００６９】
また、電動パーキングブレーキに代えて、液圧ブレーキ等の他のブレーキを使用することもできる。さらに、上記実施の形態では、各ブレーキとしてディスクブレーキを使用したが、ドラムブレーキ等の他の形式のブレーキを使用することもできる。
【符号の説明】
【００７０】
１  車体
２（ＦＬ、ＦＲ）  左側、右側前輪
３（ＲＬ、ＲＲ）  左側、右側後輪
４（ＤＦＬ、ＤＦＲ）  ディスクロータ（回転部材）
５（ＤＲＬ、ＤＲＲ）  ディスクロータ
６（ＢＦＬ、ＢＦＲ）  左側、右側前輪ブレーキ
７（ＢＲＬ、ＢＲＲ）  左側、右側後輪ブレーキ
８（ＰＲＬ、ＰＲＲ）  左側、右側後輪電動パーキングブレーキ
９（ＭＲＬ、ＭＲＲ）  電動アクチュエータ
１１  ブレーキペダル
１３  マスタシリンダ
１５  第１ブレーキ系統
１６  第２ブレーキ系
２０  ブレーキ制御装置
２１  第１ブレーキ系統失陥検出手段
２２  第２ブレーキ系統失陥検出手段
２３  ブレーキペダルスイッチ
２４  パーキングブレーキスイッチ
２５  車速センサ
２６  旋回走検出手段
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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