(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
レーダ反射波中から目標を検出して、その角度情報と距離情報とを取得する目標検出装置において、
Σビーム、ΔＡｚビーム、及びΔＥｌビームで受信したレーダ反射波を受信処理したΣ信号、ΔＡｚ信号、及びΔＥｌ信号のそれぞれについて、その信号レベルを含む受信データがドップラ周波数対距離の２次元面の各セルに対応づけられたＦＲ（Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ  Ｒａｎｇｅ）データを作成する受信信号処理部と、
前記Σ信号についてのＦＲデータをＣＦＡＲ（Ｃｏｎｓｔａｎｔ  Ｆａｌｓｅ  Ａｌａｒｍ  Ｒａｔｅ）処理して目標の検出を行い、目標が検出されたセルの位置を特定するとともに、このセルの位置に対応づけられた受信データを抽出する第１の目標検出部と、
前記第１の目標検出部で抽出されたセルの受信データ、ならびに前記ΔＡｚ信号についてのＦＲデータ及び前記ΔＥｌ信号についてのＦＲデータのそれぞれにおける、前記第１の目標検出部で特定されたセルと同一のセル位置に対応づけられた受信データに基づいて前記目標の角度情報を取得する第１の測角処理部と、
前記第１の目標検出部で特定されたセルの位置に基づいて前記目標の距離情報を取得する第１の測距処理部と、
前記ΔＡｚ信号についてのＦＲデータをＣＦＡＲ処理して目標の検出を行い、目標が検出されたセルの位置を特定するとともに、このセルの位置に対応づけられた受信データを抽出する第２の目標検出部と、
前記ΔＥｌ信号についてのＦＲデータをＣＦＡＲ処理して目標の検出を行い、目標が検出されたセルの位置を特定するとともに、このセルの位置に対応づけられた受信データを抽出する第３の目標検出部と、
前記第１の目標検出部により検出された目標のセルの位置、前記第２の目標検出部により検出された目標のセルの位置、及び前記第３の目標検出部により検出された目標のセルの位置のそれぞれを相互に比較した結果に基づいて、前記第１の目標検出部で検出された目標に近接する別目標の存在を判定するとともに、この別目標のセルの位置を特定してこのセルの位置に対応づけられた受信データを抽出する検出情報相関処理部と、
前記検出情報相関処理部により抽出された前記受信データに基づいて、前記近接する別目標の角度情報を取得する第２の測角処理部と、
前記検出情報相関処理部により特定された前記近接する目標のセルの位置に基づいて、その距離情報を取得する第２の測距処理部と
を備えたことを特徴とする目標検出装置。
【請求項２】
前記検出情報相関処理部は、
前記第１の目標検出部により特定された目標のセルの位置と、前記第２の目標検出部により特定された目標のセルの位置とが異なる場合、または
前記第１の目標検出部により特定された目標のセルの位置と、前記第３の目標検出部により特定された目標のセル位置とが異なる場合に、
前記第１の目標検出部で検出された目標に近接する別目標が存在すると判定する
ことを特徴とする請求項１に記載の目標検出装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明の実施形態は、レーダ反射波から目標を検出する目標検出装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、パルスドップラ処理を行い、目標を捜索・追跡するレーダ装置等が知られている。この種のレーダ装置では、反射波として受信された信号に対して各種の処理を行って、例えば、図５に示したように、信号レベルを含む受信データをドップラ周波数対距離の２次元面のＦＲ（Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ  Ｒａｎｇｅ）データを作成し、目標の検出を含む各種の信号処理が行われる。また、検出した信号に対し角度情報を取得する測角処理を行う場合には、例えば、Σビーム、ならびにΔビーム（方位角方向のΔＡｚビーム、及び仰角方向のΔＥｌビーム）のそれぞれで受信された反射波に対してＦＲデータを作成し、後段で測角処理等を行う。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００３−１４８４３
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、これらのＦＲデータに基づいて、目標の検出を行い、検出結果を元に測角を行う一連の場面を取り上げてみると、まず目標の検出に際しては、例えば、Σ信号のＦＲデータの信号レベルに着目して、所定のしきい値を超える信号レベルの中からそのピーク値が探索され、そのピーク値に対応するセル位置（距離方向のセルであるレンジセル、及びドップラ周波数方向のセルであるバンクセル）に目標が存在するものとして、Σ信号のＦＲデータ２次元面上において、目標の検出されたセル位置が特定される。そして、これに続く測角処理においては、Σ信号のＦＲデータから上記した目標のセル位置に対応した受信データが抽出されるとともに、Δ信号のＦＲデータからも同じセル位置に対応した受信データが抽出され、これらΣ系、及びΔ系のそれぞれの受信データに基づいた測角処理によって、目標の角度情報が取得される。
【０００５】
しかしながら、上述したΣ信号を用いた目標検出では、複数の目標が近接して存在したときに、これらが１つの目標として見えるため、単目標として処理されてしまう場合があった。すなわち、図６の説明図を参照して詳述すると、１目標の場合は、図６（ａ）に例示したように、ＦＲデータの２次元面における信号レベルのピーク値に対応したセル位置が、検出情報として出力される。一方、この第１の目標に近接する別の目標として、例えば同じレンジセルにドップラ周波数の異なる第２の目標が存在する場合は、図６（ｂ）に例示したように、連続するセルで上がった検出情報は１つ見えるため、別目標の信号の情報が判別できず、単目標化されて検出情報が出力される。このため、Σ信号を用いた目標検出だけでは、近接する複数目標の存在を判断することが困難となる場合があった。
【０００６】
また、目標検出後に取得された目標の角度情報及び距離情報等に基づいて、目標の追跡処理等を実施する場合は、対象の目標数に関する情報は、追跡処理等におけるリソースマネージメント等に影響を及ぼす要因のひとつとなる。このため、後段に目標の追跡処理等を付加する場合には、目標検出の早い段階から、近接する複数の目標を分離判定できることが望まれていた。
【０００７】
本実施の形態は、上述の事情を考慮してなされたものであり、レーダ反射波中から目標を検出し、その後の早い段階において近接する複数の目標を分離検出して、それらの目標情報を取得する目標検出装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記目的を達成するために、本実施形態の目標検出装置は、レーダ反射波中から目標を検出して、その角度情報と距離情報とを取得する目標検出装置において、Σビーム、ΔＡｚビーム、及びΔＥｌビームで受信したレーダ反射波を受信処理したΣ信号、ΔＡｚ信号、及びΔＥｌ信号のそれぞれについて、その信号レベルを含む受信データがドップラ周波数対距離の２次元面の各セルに対応づけられたＦＲ（Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ  Ｒａｎｇｅ）データを作成する受信信号処理部と、前記Σ信号についてのＦＲデータをＣＦＡＲ（Ｃｏｎｓｔａｎｔ  Ｆａｌｓｅ  Ａｌａｒｍ  Ｒａｔｅ）処理して目標の検出を行い、目標が検出されたセルの位置を特定するとともに、このセルの位置に対応づけられた受信データを抽出する第１の目標検出部と、前記第１の目標検出部で抽出されたセルの受信データ、ならびに前記ΔＡｚ信号についてのＦＲデータ及び前記ΔＥｌ信号についてのＦＲデータのそれぞれにおける、前記第１の目標検出部で特定されたセルと同一のセル位置に対応づけられた受信データに基づいて前記目標の角度情報を取得する第１の測角処理部と、前記第１の目標検出部で特定されたセルの位置に基づいて前記目標の距離情報を取得する第１の測距処理部と、前記ΔＡｚ信号についてのＦＲデータをＣＦＡＲ処理して目標の検出を行い、目標が検出されたセルの位置を特定するとともに、このセルの位置に対応づけられた受信データを抽出する第２の目標検出部と、前記ΔＥｌ信号についてのＦＲデータをＣＦＡＲ処理して目標の検出を行い、目標が検出されたセルの位置を特定するとともに、このセルの位置に対応づけられた受信データを抽出する第３の目標検出部と、前記第１の目標検出部により検出された目標のセルの位置、前記第２の目標検出部により検出された目標のセルの位置、及び前記第３の目標検出部により検出された目標のセルの位置のそれぞれを相互に比較した結果に基づいて、前記第１の目標検出部で検出された目標に近接する別目標の存在を判定するとともに、この別目標のセルの位置を特定してこのセルの位置に対応づけられた受信データを抽出する検出情報相関処理部と、前記検出情報相関処理部により抽出された前記受信データに基づいて、前記近接する別目標の角度情報を取得する第２の測角処理部と、前記検出情報相関処理部により特定された前記近接する目標のセルの位置に基づいて、その距離情報を取得する第２の測距処理部とを備えたことを特徴とする。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本実施形態に係る目標検出装置の構成の一例を示すブロック図。
【図２】Σ信号及びΔ信号での目標検出結果をモデル化して説明するための図（１目標の場合）。
【図３】Σ信号及びΔ信号での目標検出結果をモデル化して説明するための図（２目標の場合）。
【図４】図１に例示した目標検出装置の動作を説明するためのフローチャート。
【図５】信号レベルをドップラ周波数対距離の２次元面に描写したＦＲデータの一例をモデル化して示す図。
【図６】Σ信号を用いた目標検出をモデル化して説明するための説明図。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下に、本発明の実施形態に係る目標検出装置を実施するための最良の形態について、図１〜図５を参照して説明する。
【実施例】
【００１１】
図１は、本実施形態に係る目標検出装置の構成の一例を示すブロック図である。図１に例示したように、この目標検出装置１は、受信信号処理部１０、Σ系目標検出部３０、Σ系測角処理部４０、ΔＡｚ系目標検出部５０、ΔＥｌ系目標検出部６０、検出情報相関処理部７０、Δ系測角処理部８０、及び測距処理部９０から構成されている。
【００１２】
受信信号処理部１０は、和のパターンであるΣビーム、方位角方向の差のパターンであるΔＡｚビーム、及び仰角方向の差のパターンであるΔＥｌビームで受信されたレーダ反射波を、それぞれに受信処理してＩＱ信号に変換し、さらにＭＴＩ（Ｍｏｖｉｎｇ  Ｔａｒｇｅｔ  Ｉｎｄｉｃａｔｉｏｎ）処理、パルスドップラ処理、パルス圧縮処理といった各種の信号処理を施して出力する。そしてその出力は、Σ信号、ΔＡｚ信号、及びΔＥｌ信号のそれぞれについて、その信号レベルを含む受信データをドップラ周波数対距離の２次元面の各セルに対応づけたＦＲ（Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ  Ｒａｎｇｅ）データとして得られる。図５は、このＦＲデータの一例を示しており、距離軸方向のレンジセルの位置とドップラ周波数軸方向のバンクセルの位置とで指定される２次元面の各セル位置に信号レベルが対応づけられている。
【００１３】
Σ系目標検出部３０は、第１の目標検出部に相当し、Σ信号について作成されたＦＲデータをＣＦＡＲ処理して目標検出を行う。目標の検出は、例えば信号レベルに対して設けられた所定のしきい値によって判定を行い、このしきい値を超えた中の最大値のＦＲ面上のセル位置を目標の存在するセル位置として特定する。なお、セル位置は、距離軸方向のレンジセル、及びドップラ周波数軸方向のバンクセルのそれぞれのセル位置によって特定される。そして、この特定されたセル位置に対応づけられた受信データを抽出する。
【００１４】
Σ系測角処理部４０は、第１の測角処理部に相当し、ΔＡｚ信号、及びΔＥｌ信号について作成されたそれぞれのＦＲデータから、Σ系目標検出部３０によって特定されたセル位置と同一のセル位置に対応づけられた受信データを抽出するとともに、これら抽出されたΔＡｚ、及びΔＥｌ信号の受信データと、Σ系目標検出部３０で抽出されたΣ信号の受信データとに基づいて測角処理を行い、目標の角度情報を取得する。測角処理としては、例えば振幅モノパルス測角や、位相モノパルス測角等の手法が適用できる。
【００１５】
ΔＡｚ系目標検出部５０は、第２の目標検出部に相当し、ΔＡｚ信号について作成されたＦＲデータをＣＦＡＲ処理して目標検出を行う。ここでのＣＦＡＲ処理は、信号対雑音比を適切に維持して、Δ信号から確実に目標検出を行えるようにするために適用する。検出にあたっては、例えば上記したΣ系目標検出部３０と同様な手法により行い、その結果として、目標の検出されたＦＲ面上のセル位置を特定するとともに、このセル位置に対応づけられた受信データを抽出する。同様に、第３の目標検出部としてのΔＥｌ系目標検出部６０は、ΔＥｌ信号について作成されたＦＲデータをＣＦＡＲ処理して目標検出を行い、目標の検出されたセル位置及び対応する受信データを抽出する。
【００１６】
検出情報相関処理部７０は、Σ系目標検出部３０で検出された目標のセル位置、ΔＡｚ系目標検出部５０で検出された目標のセル位置、及びΔＥｌ系目標検出部６０で検出された目標のセル位置のそれぞれを相互に比較し、その比較結果に基づいて、Σ系目標検出部３０で検出された目標に近接する別目標の存在を判定する。また、別目標が存在する場合には、そのセル位置と受信データとを抽出する。Σ信号とΔ信号とを用いた目標検出について、図２、及び図３を用いて詳述する。
【００１７】
図２は１目標の場合、また図３は、１目標に対して別目標が存在する２目標の場合のそれぞれにおける、Σ信号、及びΔ信号での目標検出結果をモデル化して示した事例である。１目標の場合、図２（ａ）のように、目標１をそれぞれのビームのボアサイトで捕らえた時、Σ信号のＦＲデータ面では、図２（ｂ）に例示したように、信号レベルに基づいて目標の検出されたセル位置が特定される一方、Δ信号のＦＲ面では、図２（ｃ）に例示したように目標の検出結果は上がらない。
【００１８】
これに対して図３（ａ）に例示したように、ボアサイトで捕らえた目標１に近接して、ドップラ周波数に有意差のある別目標の目標２が同一ビーム内にボアサイトから外れて存在する場合（オフボアサイトの場合）は、この目標２は、Σ信号のＦＲ面では図３（ｂ）に例示したように、目標１と一体化されて検出され、２目標として検出されるまでには時間を要する虞がある。しかし、Δ信号のＦＲ面では図３（ｃ）に例示したように、互いのドップラ周波数に有意差があることから、目標１とは異なるセル位置に目標２が検出され、その検出情報が出力される。これは、目標１がボアサイトから外れて観測された場合、つまりビーム内の目標が全てオフボアサイトで観測された場合でも同じである。
【００１９】
本実施例においては、検出情報相関処理部７０は、図１に例示したように、Σ−ΔＡｚ相関処理部７１、Σ−ΔＥｌ相関処理部７２、及びΔ系目標判定部７３を備えている。Σ−ΔＡｚ相関処理部７１は、Σ系目標検出部３０で検出された目標のセル位置と、ΔＡｚ系目標検出部５０で検出された目標のセル位置とを比較し、それらが異なる場合は別目標の可能性があるものとして、その旨をΔ系目標判定部７３に通知する。同様に、Σ−ΔＥｌ相関処理部７２は、Σ系目標検出部３０で検出された目標のセル位置と、ΔＥｌ系目標検出部６０で検出された目標のセル位置とを比較し、その結果をΔ系目標判定部７３に通知する。
【００２０】
Δ系目標判定部７３は、これらの比較結果の通知を受けて、近接する別目標の存在を判定する。本実施例においては、Σ−ΔＡｚ相関処理部７１でのセル位置の比較結果と、Σ−ΔＥｌ相関処理部７２での比較結果の少なくともどちらか一方において、セル位置が異なる結果となった場合に、近接する別目標が存在すると判定する。そして、別目標がある場合は、そのセル位置、及びセル位置に対応するΔＡｚ信号、及びΔＥｌ信号のそれぞれの受信データをＦＲデータから抽出し、まとめて出力する。
【００２１】
Δ系測角処理部８０は、第２の測角処理部に相当し、検出情報相関処理部７０にて抽出されたΔ系の受信データに基づいて、近接する別目標に対する測角処理を行い、その角度情報を取得する。
【００２２】
測距処理部９０は、第１の測距処理部及び第２の測距処理部に相当し、Σ系目標検出部３０で検出された目標のセル位置、及び検出情報相関処理部７０で判定された近接する別目標のセル位置の、特にレンジセル位置に着目し、それぞれ目標及び近接する別目標の距離情報を取得するとともに、この前段で取得したそれぞれの角度情報とあわせ、目標情報として後段に送出する。
【００２３】
次に、前出の図１〜図３及び図５、ならびに図４のフローチャートを参照して、上述のように構成された本実施形態の目標検出装置の動作について説明する。図４は、図１に例示した目標検出装置１の動作を説明するためのフローチャートである。
【００２４】
まず、Σビーム、ΔＡｚビーム、ΔＥｌビームで受信されたレーダ反射波は、受信信号処理部１０において各種の受信処理、及び信号処理が施され（ＳＴ４０１）、その処理結果として、Σ信号、ΔＡｚ信号、及びΔＥｌ信号のそれぞれについて、例えば図５に例示したように、ドップラ周波数対距離の２次元面の各セルに受信データを対応づけたＦＲデータが作成される。作成されたＦＲデータは、それぞれの信号に対応して、Σ系目標検出部３０、ΔＡｚ系目標検出部５０、またはΔＥｌ系目標検出部６０のいずれかに送出される（ＳＴ４０２）。
【００２５】
次いで、それぞれのＦＲデータによる目標検出が行われ、その結果に基づき目標情報が取得されるが、はじめに、Σ信号を中心とした処理について説明する。
【００２６】
Σ系目標検出部３０では、Σ信号のＦＲデータに対してＣＦＡＲ処理が施され、例えばしきい値判定等により目標検出が行われる。そして、目標の検出されたＦＲデータ上のセル位置が特定されるとともに、そのセルに対応づけられた受信データが抽出される（ＳＴ４０３）。
【００２７】
次いで、Σ系測角処理部４０において、目標の角度情報が取得される。すなわち、Σ系測角処理部４０は、ΔＡｚ、及びΔＥｌについて作成されたそれぞれのＦＲデータから、上記の動作ステップで特定されたセル位置と同一のセル位置に対応づけられた受信データを抽出する。そして直前の動作ステップで抽出されたΣ信号の受信データと、これらΔＡｚ、及びΔＥｌ信号の受信データとに基づき測角処理を行って、目標の角度情報を取得する。取得された角度情報は、目標のセル位置情報とともに、測距処理部９０に送出される（ＳＴ４０４）。
【００２８】
次いで、測距処理部９０において、目標の距離情報が取得される。すなわち、測距処理部９０は、目標のレンジセルに着目して距離を算出し、目標の距離情報とする（ＳＴ４０５）。そして、ここまでに取得された目標の角度情報、及び距離情報は、目標情報として編集され、後段の処理、あるいは機器等に送出される（ＳＴ４１０）。
【００２９】
目標が１目標の場合、あるいは近接する複数目標が１目標としてグループ化された場合には、目標検出直後からΣビーム、及びΔビームの指向方向が適宜継続して制御され、例えば、図２（ａ）に示したように、ボアサイトが常に目標の方向に指向するようになる。そしてさらに時間が経過して、例えば、グループ化されて観測されていた近接する複数目標の中から、図３（ａ）に示したように、独立した別目標が同一ビーム内にボアサイトから外れて観測されはじめ、ドップラ周波数にも有意差が見られるようになった場合には、図３（ｃ）に例示したように、Δ信号を中心とした処理により目標を検出する。以下に、このときの詳細な動作を説明する。
【００３０】
すなわち、ΔＡｚ系目標検出部５０、及びΔＥｌ系目標検出部６０は、受信信号処理部１０から送られてきたＦＲデータに対してＣＦＡＲ処理を施した上で、目標検出を行う。目標検出にあたっては、信号対雑音比を適切に維持しておくことが望ましく、ここではＦＲデータに対してＣＦＡＲ処理を施すことによって、Δ信号からの目標検出を確実なものとしている。そして、目標が検出されると、ΔＡｚ信号及びΔＥｌ信号のそれぞれのＦＲデータ上で、目標のセル位置が特定されるとともに、そのセルに対応づけられた受信データが抽出される（ＳＴ４０６）。
【００３１】
次いで、検出情報相関処理部７０において、Σ系目標検出部３０で検出された目標のセル位置、ΔＡｚ系目標検出部５０で検出された目標のセル位置、及びΔＥｌ系目標検出部６０で検出された目標のセル位置が相互に比較され、Σ系目標検出部３０で検出された目標に近接する別目標の存在が判定される（ＳＴ４０７）。すなわち、検出情報相関処理部７０内のΣ−ΔＡｚ相関処理部７１は、Σ系目標検出部３０で検出された目標のセル位置と、ΔＡｚ系目標検出部５０で検出された目標のセル位置とを比較し、それらが異なる場合は別目標の可能性があるものとして、その旨をΔ系目標判定部７３に通知する。同様に、Σ−ΔＥｌ相関処理部７２も、Σ系目標検出部３０で検出された目標のセル位置と、ΔＥｌ系目標検出部６０で検出された目標のセル位置とを比較して、その結果をΔ系目標判定部７３に通知する。
【００３２】
Δ系目標判定部７３は、これら２つの通知を受けて、そのどちらか一方の比較結果が異なる場合には、近接する別目標が存在すると判定し、そのセル位置、及びセル位置に対応する受信データを、ΔＡｚ信号、及びΔＥｌ信号のそれぞれのＦＲデータから抽出する（ＳＴ４０７のＹ）。抽出された別目標の情報は、Δ系測角処理部８０に送出される。一方、どちらの比較結果においてもセル位置に差異がない場合には、Δ系目標判定部７３は、別目標はないものと判定する（ＳＴ４０７のＮ）。
【００３３】
次いで、Δ系測角処理部８０において、新たに検出された別目標に対する角度情報が取得される。すなわち、Δ系測角処理部８０は、検出情報相関処理部７０から別目標のセル位置、及び受信データ等を受けとり、これらに基づいて測角処理を行って角度情報を取得する。取得された角度情報は、セル位置情報等とともに、測距処理部９０に送出される（ＳＴ４０８）。次いで、測距処理部９０において、新たに検出された別目標に対する距離情報が取得される。距離情報については、前出のＳＴ４０５における手法と同様の手法によって取得される（ＳＴ４０９）。
【００３４】
そして、こうしたΔ信号による処理によって取得された別目標の角度情報、及び距離情報は、前出のΣ信号によって取得された目標情報に加えるように編集され、後段に送出される（ＳＴ４１０）。この後は、動作の終了が指示されるまで、上述した動作ステップを繰り返す（ＳＴ４１１）。
【００３５】
以上説明したように、本実施例においては、Σ信号、ΔＡｚ信号、及びΔＥｌ信号をそれぞれに信号処理してＦＲデータを生成後、Σ信号のＦＲデータから目標の検出を行ってＦＲ面上での目標のセル位置を特定し、その結果から目標の角度情報と距離情報を取得している。また、これと並行させて、Δ信号（ΔＡｚ及びΔＥｌ）のＦＲデータからもＣＦＡＲ処理を行った上で目標検出を行い、検出された目標のＦＲ面上でのセル位置を特定している。そして、Σ信号及びΔ信号でのそれぞれの検出結果である目標のセル位置を比較し、その相関性に着目して、検出された目標が単目標なのか、近接する別目標が存在するのかを判定するとともに、別目標が存在する場合には、その角度情報及び距離情報を取得している。
【００３６】
これにより、従来の目標検出では十分に分離検出出来なかった近接する複数目標についても、分離が可能となる。しかも、Σ信号による目標検出とΔ信号による目標検出とを、同時並行に実施して目標情報を取得しているので、例えば、当初は単目標として検出された目標が、時間経過とともに、しだいに近接する複数目標として観測される場合等においては、検出後の早い段階において、別目標の存在を判定することができる。
【００３７】
従って、目標を検出し、その後の早い段階において近接する複数の目標を分離検出して、それらの目標情報を取得し提供することのできる目標検出装置を得ることができる。
【００３８】
なお、いくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
【符号の説明】
【００３９】
１  目標検出装置
１０  受信信号処理部
３０  Σ系目標検出部
４０  Σ系測角処理部
５０  ΔＡｚ系目標検出部
６０  ΔＥｌ系目標検出部
７０  検出情報相関処理部
７１  Σ−ΔＡｚ相関処理部
７２  Σ−ΔＥｌ相関処理部
７３  Δ系目標判定部
８０  Δ系測角処理部
９０  測距処理部
【図１】
0006523790.tif 000002
【図２】
0006523790.tif 000003
【図３】
0006523790.tif 000004
【図４】
0006523790.tif 000005
【図５】
0006523790.tif 000006
【図６】
0006523790.tif 000007