(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
左右一対の開口部を有する底板を具備し電子機器部品を収容する筐体と、この筐体内に前記開口部から露出するように設けられ前記筐体を走行させる左右一対の駆動輪ユニットと、前記筐体内に設けられ前記駆動輪ユニットを駆動する駆動源と、前記駆動輪ユニットを前記底板から外部へ突出させる方向に弾性的に付勢する付勢部材とを備え、
前記駆動輪ユニットは、駆動輪と、この駆動輪を左右方向の第１軸心を中心に回転可能にかつ第１軸心と平行な第２軸心を中心に揺動可能に保持する駆動輪ホルダーと、前記駆動輪ホルダーに取り付けられたモータと、前記モータの出力軸の回転力を前記駆動輪に伝達する回転力伝達機構とを備え、
前記モータの出力軸の軸心が前記第２軸心と同軸に配置されており、
前記一対の駆動輪ユニットを前記第２軸心を中心に揺動可能に支持するように前記底板に設けられた左右一対の支持部材をさらに備え、
前記駆動輪ホルダーは、前記モータの本体を嵌め入れる円筒部および前記モータの前記出力軸の先端側の別の円筒部を有し、
前記円筒部および前記別の円筒部は前記出力軸の軸心と同一軸心上に配置された前記駆動輪ユニットの回動軸とされ、
前記左右一対の支持部材は、前記円筒部および前記別の円筒部を前記第２軸心を中心に回動可能に軸支する軸支部としての円形孔部をそれぞれ有することを特徴とする自走式電子機器。
【請求項２】
前記付勢部材は、前記支持部材と前記駆動輪ホルダーとを直接連結している請求項１に記載の自走式電子機器。
【請求項３】
前記第２軸心は前記第１軸心よりも前に配置されている請求項１または２に記載の自走式電子機器。
【請求項４】
前記自走式電子機器は、掃除機能を備える自走式掃除機、またはイオン発生機能を備えた自走式イオン発生装置である請求項１〜３のいずれか１つに記載の自走式電子機器。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、自走式電子機器に関し、詳しくは、段差を有する床面を走行可能な自走式電子機器に関する。
【背景技術】
【０００２】
自走式電子機器として、特許文献１および２には、下面に吸込口を有する筐体と、筐体を支持しかつ走行させる左右一対の駆動輪と、吸込口に回転可能に設けられたメインブラシと、筐体の下面におけるメインブラシよりも前方に回転可能に設けられたサイドブラシ（補助ブラシ）とを備えた自走式掃除機が提案されている。
【０００３】
このような自走式掃除機は、室内の床面上を走行しながら清掃するが、床面に段差部がある場合、段差部がある程度の高さよりも高くなると乗り上げが困難になる。例えば、床面とその上に敷かれた絨毯との間の段差部、部屋と部屋の間を仕切る敷居による段差部、畳の上に部分的に敷かれたフローリングによる段差部等が室内にあり、自走式掃除機の段差乗り上げ性能が低い場合、自走式掃除機が段差部を回避してしまい、段差部を乗り越えた室内領域の清掃が行われない場合がある。あるいは、自走式掃除機は、段差部を乗り越えようとする際に筐体前部が段差部に乗り上がり、これにより駆動輪が床面から浮き上がって空転して身動きできない状態に陥る場合がある。
【０００４】
そのため、特許文献１および２の自走式掃除機は、左右の駆動輪が上下動可能にかつバネの弾性的な付勢力によって各駆動輪を床面へ押圧するよう構成されている。具体的には、駆動輪、駆動輪を回転可能に保持するホルダー、ホルダーに取り付けられたモータ、モータの回転力を駆動輪に伝達するようにホルダー内に設けられた回転力伝達機構を備えた一対の駆動輪ユニットが、筐体下面の左右位置に設けられる。
【０００５】
また、左右の駆動輪ユニットを筐体に対して上下動可能としかつそれらの一部を筐体内に収納可能とするために、自走式掃除機の筐体下面の左右位置には左右の駆動輪ユニットを挿通させる開口部が形成されている。そして、各駆動輪ユニットの上端は、筐体内に回動軸を介して揺動可能に枢着されると共に、筐体内に設けられて各駆動輪を下方へ弾発付勢するバネと連結されている。これにより、筐体前部が段差部に乗り上がった状態でも駆動輪が床面に押し付けられるため、自走式掃除機は推進力が保たれて段差部を乗り越えることができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２０１２−１２５６５２号公報
【特許文献２】特開２０１４−１３８８９９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、駆動輪ユニットには比較的重量が大きいモータを備えているため、段差を走行する際にモータの筐体に対する位置が変わると、筐体の重心の位置が変わってしまうため、筐体の制御と走行が不安定となりやすかった。
【０００８】
本発明は、以上のような事情を考慮してなされたものであり、筐体の制御と走行を安定させることができる自走式電子機器を提供するものである。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
かくして、本発明によれば、
左右一対の開口部を有する底板を具備し電子機器部品を収容する筐体と、この筐体内に前記開口部から露出するように設けられ前記筐体を走行させる左右一対の駆動輪ユニットと、前記筐体内に設けられ前記駆動輪ユニットを駆動する駆動源と、前記駆動輪ユニットを前記底板から外部へ突出させる方向に弾性的に付勢する付勢部材とを備え、
前記駆動輪ユニットは、駆動輪と、この駆動輪を左右方向の第１軸心を中心に回転可能にかつ第１軸心と平行な第２軸心を中心に揺動可能に保持する駆動輪ホルダーと、前記駆動輪ホルダーに取り付けられたモータと、前記モータの出力軸の回転力を前記駆動輪に伝達する回転力伝達機構とを備え、
前記モータの出力軸の軸心が前記第２軸心と同軸に配置されており、
前記一対の駆動輪ユニットを前記第２軸心を中心に揺動可能に支持するように前記底板に設けられた左右一対の支持部材をさらに備え、
前記駆動輪ホルダーは、前記モータの本体を嵌め入れる円筒部および前記モータの前記出力軸の先端側の別の円筒部を有し、
前記円筒部および前記別の円筒部は前記出力軸の軸心と同一軸心上に配置された前記駆動輪ユニットの回動軸とされ、
前記左右一対の支持部材は、前記円筒部および前記別の円筒部を前記第２軸心を中心に回動可能に軸支する軸支部としての円形孔部をそれぞれ有する自走式電子機器が提供される。
【００１０】
また、本発明の別の観点によれば、前記自走式電子機器は、掃除機能を備える自走式掃除機、またはイオン発生機能を備えた自走式イオン発生装置である自走式電子機器が提供される。
【発明の効果】
【００１１】
本発明の自走式電子機器において、駆動輪ユニットのモータの出力軸（駆動軸）の軸心は第２軸心と一致するように配置されている。
この構成により、駆動輪ユニットが上下に揺動し、かつ筐体の位置が上下に変動しても、モータの位置は筐体に対して変動せずに安定しており、筐体の重心位置の変動が最小限に留められる。この結果、筐体の安定した制御と走行を実現することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本発明の実施形態１に係る自走式電子機器の斜視図である。
【図２】図１に示される自走式電子機器の一部断面側面図である。
【図３】図１に示される自走式電子機器の底面図である。
【図４】図１に示される自走式電子機器の筐体の底板に形成された左右一対の開口部の形状を示す簡略底面図である。
【図５】（Ａ）および（Ｂ）は実施形態１の自走式電子機器における駆動輪ユニットが筐体に対して上下方向に揺動した状態を示す説明図である。
【図６】（Ａ）および（Ｂ）は実施形態１の自走式電子機器における駆動輪ユニットが筐体に対して上下方向に揺動した状態を示す別の説明図である。
【図７】実施形態１における駆動輪ユニットの駆動輪ホルダーを外面側から視た図である。
【図８】実施形態１における駆動輪ユニットの駆動輪ホルダーを内面側から視た図である。
【図９】実施形態１における駆動輪ユニットの駆動輪ホルダーを上から視た図である。
【図１０】図７に示される駆動輪ユニットの内部構造を示す説明図である。
【図１１】実施形態１における支持部材の分解図である。
【図１２】図１１に示される支持部材を構成する外側ケースの内面側を下から視た斜視図である。
【図１３】図１１に示される支持部材を構成する内側ケースの内面側を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
（実施形態１）
図１は本発明の実施形態１に係る自走式電子機器の斜視図であり、図２は図１に示される自走式電子機器の一部断面側面図であり、図３は図１に示される自走式電子機器の底面図であり、図４は図１に示される自走式電子機器の筐体の底板に形成された左右一対の開口部の形状を示す簡略底面図である。
なお、実施形態１では、本発明に係る自走式電子機器１が、設置された場所の床面を自走しながら、床面上の塵埃を含む空気を吸い込み、塵埃を除去した空気を排気することにより床面上を掃除する自走式掃除機の場合を例示している。
【００１４】
自走式電子機器１は、円盤形の筐体２を備え、この筐体２の内部および外部に、回転ブラシ９、補助ブラシ１０、集塵ボックス（不図示）、電動送風機（不図示）、筐体２を前後方向へ直進および左右方向へ旋回させる左右一対の駆動輪２２Ｌ、２２Ｒを有する左右一対の駆動輪ユニット２０と、一対の駆動輪２２Ｌ、２２Ｒを支持する支持部材３１、３２、後輪２６、一対の駆動輪ユニットをそれぞれ前記底板から下方へ突出させる方向に弾発的に付勢する一対の付勢部材４１、充電端子１３、複数の床面検知センサ１８および電子機器部品等を含む制御部、駆動輪ユニット２０、回転ブラシ９、補助ブラシ１０および電動送風機等を駆動する駆動源としてのバッテリーなどの構成要素が設けられている。この自走式電子機器１は、左右の駆動輪ユニット２０およびその支持構造に特徴を有しているが、この特徴については自走式電子機器１の全体構成を説明した後で詳しく説明する。
【００１５】
この自走式電子機器１において、後輪２６が配置されている部分が後方部、後輪２６と反対側が前方部、左右一対の駆動輪２２Ｌ、２２Ｒが配置されている部分が中間部であり、停止時および水平面の走行時は、左右一対の駆動輪２２Ｌ、２２Ｒおよび後輪２６の三輪で筐体２を支持している。よって、本明細書において、前進方向（前方）とは自走式電子機器１が前方部側へ進む方向を指し、後退方向（後方）とは自走式電子機器１が後方部側へ進む方向を指し、左右方向とは自走式電子機器１が前進するときの左側と右側の方向を指し、上下方向とは筐体２が三輪にて床面上で支持された状態での上下方向を指す。
【００１６】
筐体２は、前方部における中間部との境界付近の位置に形成された吸込口６を有する平面視円形の底板２ａと、筐体２に対して図示しない集塵ボックスを出し入れする際に開閉する蓋部３を中間部に有している天板２ｂと、底板２ａおよび天板２ｂの外周部に沿って設けられた平面視円環形の側板２ｃとを備えている。また、底板２ａには左右の駆動輪ユニット２０の一部を筐体２内に収納するための左右一対の開口部２ａ2が形成され、側板２ｃにおける後方部には排気口が形成されている。なお、側板２ｃは、前後に二分割されており、側板前部はバンパーとして機能する。
【００１７】
また、筐体２の内部には、モータユニット、電動送風機、イオン発生装置、集塵ボックス、制御基板、バッテリー等の部品が設けられ、左右一対の駆動輪２２Ｌ、２２Ｒおよび後輪２６の三輪で筐体２を支持できるよう筐体２の重心位置は後方部側に配置されている。また、筐体２の内部において、吸込口６と集塵ボックスの間については吸引路が設けられ、集塵ボックスと排気口の間には排気路が設けられている。
【００１８】
吸込口６は、床面に対面するよう筐体２の底面（底板２ａの下面）に形成された凹部の開放面である。この凹部内には、筐体２の底面と平行な左右方向の軸心を中心に回転する回転ブラシ９が設けられており、凹部の左右両側には筐体２の底面と垂直な軸心を中心に回転する補助ブラシ１０が設けられている。回転ブラシ９は、回転軸であるローラの外周面に螺旋状にブラシを植設することにより形成されている。補助ブラシ１０は、回転軸の下端にブラシ毛束を放射状に設けることにより形成されている。回転ブラシ９の回転軸および一対の補助ブラシ１０の回転軸は、筐体２の底板２ａの一部に枢着されると共に、その付近に設けられたモータユニットとプーリおよびベルト等を含む動力伝達機構を介して独立的に連結されている。
【００１９】
この自走式電子機器１は、左右の駆動輪２２Ｌ、２２Ｒが同一方向に正回転して前進し、同一方向に逆回転して後退し、互いに逆方向に回転することにより旋回する。例えば、自走式電子機器１は、掃除領域の周縁に到達した場合および進路上の障害物に衝突した場合、駆動輪２２Ｌ、２２Ｒが停止し、左右の駆動輪２２Ｌ、２２Ｒを互いに逆方向に回転して向きを変える。これにより、自走式電子機器１は、設置場所全体あるいは所望範囲全体に障害物を避けながら自走することができる。
【００２０】
＜駆動輪ユニットおよびその取付構造＞
図５（Ａ）および（Ｂ）は実施形態１の自走式電子機器における駆動輪ユニットが筐体に対して上下方向に揺動した状態を示す説明図である。また、図６（Ａ）および（Ｂ）は実施形態１の自走式電子機器における駆動輪ユニットが筐体に対して上下方向に揺動した状態を示す別の説明図である。また、図７は実施形態１における駆動輪ユニットの駆動輪ホルダーを外面側から視た図であり、図８は実施形態１における駆動輪ユニットの駆動輪ホルダーを内面側から視た図であり、図９は実施形態１における駆動輪ユニットの駆動輪ホルダーを上から視た図であり、図１０は図７に示される駆動輪ユニットの内部構造を示す説明図である。なお、図５〜図１０では、左側の駆動輪ユニット２０および支持部材３１を示しており、右側の駆動輪ユニットおよび支持部材の構造は左側の駆動輪ユニット２０および支持部材３１の構造と左右対称であること以外は同様である。以下、左側の駆動輪ユニット２０および支持部材３１について説明する。
【００２１】
駆動輪ユニット２０は、駆動輪２２Ｌと、駆動輪２２Ｌを左右方向の第１軸心Ｐ1を中心に回転可能に保持する駆動輪ホルダー２１と、駆動輪ホルダー２１に取り付けられたモータＭと、Ｍモータの回転力を駆動輪２２Ｌに伝達する回転力伝達機構２３とを有する。
【００２２】
駆動輪ホルダー２１は、外周部の複数箇所にネジにて連結可能とするボス部をそれぞれ有する内側ケース部２１ａおよび外側ケース部２１ｂを備え、その内部は回転力伝達機構２３を収納するギヤ収納室２１ｒとなっている。また、駆動輪ホルダー２１は、内側ケース部２１ａにモータＭを嵌め入れる円筒部２１ａ1を有している。
【００２３】
前記円筒部２１ａ1は、内側ケース部２１ａの長手方向の一端（前端）側に設けられており、その中心位置には左右方向に貫通する貫通孔２１ａ11が形成されている。そして、この円筒部２１ａ1には貫通孔２１ａ11に駆動軸（出力軸）ｍ1を挿通させるようにモータＭが嵌め入れられて固定される。これにより、円筒部２１ａ1の第２軸心Ｐ2上にモータＭの駆動軸ｍ1の軸心が一致する。また、円筒部２１ａ1の外周面の上部には、付勢部材４１としての引っ張りバネの一端を引っ掛ける突起部２１ａ12が設けられている。なお、第１軸心Ｐ1と第２軸心Ｐ2とは平行である
【００２４】
内側ケース部２１ａと外側ケース部２１ｂとで構成される前記ギヤ収納室２１ｒおよび回転力伝達機構２３は、次のように構成されている。すなわち、ギヤ収納室２１ｒは、円筒部２１ａ1の貫通孔貫通孔２１ａ11から突出するモータＭの駆動軸ｍ１に固着された第１ギヤ２３ａを収納する第１室２１ｒ1と、第１室２１ｒ1と隣接する第２室２１ｒ2と、第２室２１ｒ2と隣接する第３室２１ｒ3と、第３室２１ｒ3と隣接する第４室２１ｒ4とを有してなる。第１〜第４室２１ｒ1〜２１ｒ4は隣り合う円同士が部分的に重なり合う形状であって、第１〜第４室２１ｒ1〜２１ｒ4に向かうにつれて徐々に大きくなっている。
【００２５】
外側ケース部２１ｂは、第１〜第４室２１ｒ1〜２１ｒ4に対応する形状に形成されている。さらに、外側ケース部２１ｂの外面における第１室２１ｒ1に対応する位置には、円筒部２１ａ1よりも小径の円筒部２１ｂ1が設けられている。なお、大小の円筒部２１ａ1、２１ｂ1は共に第２軸心Ｐ2上に配置されている。
【００２６】
回転力伝達機構２３は、第２室２１ｒ2に設けられた第１固定軸２３ｂ1およびこれに回転可能に取り付けられた第２、第３ギヤ２３ｂ2、２３ｂ3と、第３室２１ｒ3に設けられた第２固定軸２３ｃ1およびこれに回転可能に取り付けられた第４、第５ギヤ２３ｃ2、２３ｃ3と、第４室２１ｒ4に設けられた第３固定軸２３ｄ1およびこれに回転可能に取り付けられた第６ギヤ２３ｄ2とを備える。
【００２７】
第１ギヤ２３ａは第２ギヤ２３ｂ2と噛合し、第３ギヤ２３ｂ2は第４ギヤ２３ｃ2と噛合し、第５ギヤ２３ｃ3は第６ギヤ２３ｄ2と噛合している。また、第２ギヤ２３ｂ2は第１ギヤ２３および第３ギヤ２３ｂ3よりも大きく、第４ギヤ２３ｃ2は第３ギヤ２３ｂ3および第５ギヤ２３ｃ3よりも大きく、第６ギヤ２３ｄ2は第５ギヤ２３ｃ3よりも大きい。これにより、モータＭの駆動軸ｍ1の回転力が第１〜第５ギヤ２３ａ〜２３ｃ3を介して第６ギヤ２３ｄ2に減速された状態で伝達される。
【００２８】
駆動輪ホルダー２１の内側ケース部２１ａの他端（後端）側の第１軸心Ｐ1上には貫通孔２１ｒ41が形成されており、この貫通孔２１ｒ41を通る連結軸２２Ｌｘを介して第６ギヤ２３ｄ2と駆動輪２２Ｌとが一体回転可能に連結されている。これにより、第６ギヤ２３ｄ2からの回転力が駆動輪２２Ｌに伝達される。
【００２９】
図１１は実施形態１における支持部材の分解図であり、図１２は図１１に示される支持部材を構成する外側ケースの内面側を下から視た斜視図であり、図１３は図１１に示される支持部材を構成する内側ケースの内面側を示す図である。
【００３０】
支持部材３１は、筐体２の底板２ａにおける開口部２ａ2の周囲近傍に開口部２ａ2を封鎖するように設けられたキャップ形に形成されており、その下端開口部が開口部２ａ2の周囲近傍に隙間無くネジ止めさる。これにより、開口部２ａ2の上方空間がキャップ形の支持部材３１によって覆われる。支持部材３１は、左右に分割可能な内側カバー部３１ａと外側カバー部３１ｂとを有してなり、それらの外周部の複数箇所にはネジにて連結可能とするボス部がそれぞれ設けられている。
【００３１】
内側カバー部３１ａは、駆動輪ユニット２０を支持部材３１に組み付ける際に駆動輪ユニット２０の外側ケース部２１ａの円筒部２１ａ1を内側から外側へ向かって挿通させる円形枠部３１ａ1を一端（前端）側に有している。また、この円形枠部３１ａ1の円形孔部３１ａ11の縁の一部に、具体的には円形孔部３１ａ11の縁の略後半部分に沿って補強用の円弧帯板部３１ａ12が設けられている。
【００３２】
また、内側カバー部３１ａにおいて、その外側面における一端側と他端（後端）側には係止孔部３１ａ2が設けられると共に、その外側面における他端側には前記付勢部材４１の他端を引っ掛ける突起部３１ａ3が設けられている（図６参照）。
【００３３】
外側カバー部３１ｂは、駆動輪ユニット２０を支持部材３１に組み付ける際に駆動輪ユニット２０の内側ケース部２１ｂの円筒部２１ｂ1を内側から外側へ向かって挿通させる円形孔部３１ｂ1が一端（前端）側に形成されると共に、その外面における一端側と他端（後端）側には係止凸部３１ｂ2が設けられている。
【００３４】
内側カバー部３１ａと外側カバー部３１ｂを合わせて支持部材３１を組み立てる際、内側カバー部３１ａの前後の係止孔部３１ａ2に外側カバー部３１ｂの前後の係止凸部３１ｂ2が係止する。このとき、内側カバー部３１ａの円形枠部３１ａ1の円形孔部３１ａ11の中心と外側カバー部３１ｂの円形孔部３１ｂ1の中心が同一軸心上に配置される。そして、支持部材３１において、内側カバー部３１ａの円形孔部３１ａ11と外側カバー部３１ｂの円形孔部３１ｂ1とが、駆動輪ユニット２０の円筒部２１ａ1、２１ｂ1を第２軸心Ｐ2を中心に回動可能に軸支する軸支部となっている。
【００３５】
駆動輪ユニット２０を支持部材３１に組み付ける際、前記のように駆動輪ユニット２０の大小の円筒部２１ａ1、２１ｂ1が支持部材３１の大小の円形孔部３１ａ11、３１ｂ1にほぼ隙間無く挿通する。これにより、駆動輪ユニット２０は揺動可能に支持部材３１にて支持される。このとき、モータＭが円筒部２１ａ1に嵌め入れられていると円筒部２１ａ1を円形孔部３１ａ11に通し難いため、円筒部２１ａ1を円筒部２１ａ1に通した後にモータＭを円筒部２１ａ1に嵌め入れてもよい。なお、モータＭを円筒部２１ａ1に嵌め入れることにより、モータＭの駆動軸ｍ1の軸心が駆動輪ホルダー２１の円筒部２１ａ1、２１ｂ1の軸心と一致する。
【００３６】
このようにして駆動輪ユニット２０を支持部材３１に組み付けた後、図６に示すように、付勢部材４１の両端を駆動ユニット２０の突起部２１ａ12と支持部材３１の突起部３１ａ3に引っ掛ける。その後、支持部材３１を筐体２の底板２ａにおける開口部２ａ1の位置にネジにて固定すると共に、モータＭのリード線ｍ2を筐体２内に設けられた接続用端子に電気的に接続する。これにより、駆動輪ユニット２０は、支持部材３１を介して筐体２に取り付けられると共に、駆動輪２２Ｌの駆動および停止の制御が可能となる。なお、モータＭのリード線ｍ2は筐体２の内部に出ているため、支持部材３１にリード線挿通用の孔を形成する必要はない。
【００３７】
このようにして駆動輪ユニット２０および付勢部材４１を組み付けた支持部材３１を筐体２の底板２ａに取り付け、筐体２を床面Ｆ上に載置することにより、図５（Ａ）と図６（Ａ）に示すように、筐体２は支持部材３１を介して駆動輪ユニット２０にて支持されることとなる。このとき、筐体２の重量が駆動輪ユニット２０にかかるため、円筒部２１ａ1、２１ｂ1を回動軸として駆動輪ユニット２０が第２軸心Ｐ2を中心に揺動して駆動輪２２Ｌの大半が支持部材３１内へ収納された状態となる。それと同時に、円筒部２１ａ1の突起部２１ａ12が付勢部材４１を前方へ引っ張る方向に移動する。
【００３８】
この状態から、図５（Ｂ）と図６（Ｂ）に示すように、筐体２が床面Ｆに対して浮き上がると、円筒部２１ａ1の突起部２１ａ12が付勢部材４１にて後方へ引っ張られているため、円筒部２１ａ1、２１ｂ1を回動軸として駆動輪ユニット２０が第２軸心Ｐ2を中心に揺動して駆動輪２２Ｌが支持部材３１の外側へ突出した状態となる。このとき、駆動輪ユニット２０の自重と付勢部材４１の付勢力の両方によって駆動輪２２Ｌが床面Ｆに押し付けられるため、自重のみの場合よりも筐体２の段差乗り越え性能が向上している。なお、駆動輪ユニット２０から突出したリード線ｍ2は撓みにより駆動輪ユニット２０の動きに追従するため、駆動輪ユニット２０の動きを妨げることはない。
【００３９】
このように構成された実施形態１の自走式電子機器１によれば、支持部材３１によって筐体２の内部が外部から封鎖されているため、床面Ｆ上の塵埃が開口部２ａ2を通って筐体２の内部に侵入することがない。この結果、床面Ｆ上の塵埃が開口部２ａ2から筐体２内に侵入し、自走式電子機器１を制御する回路基板等に塵埃が堆積して故障するという問題、および筐体２内に侵入した塵埃やダニ等によって筐体２内が不衛生になるという懸念が解消される。
【００４０】
また、実施形態１の場合、モータＭの駆動軸ｍ1の軸心と、駆動輪ホルダー２１の円筒部２１ａ1、２１ｂ1の軸心とは、同一の第２軸心Ｐ2上に配置されるため、次の効果を得ることができる。すなわち、モータＭによって駆動輪２２Ｌが回転して筐体２が床面Ｆ上を走行しているとき、床面Ｆ上の段差によって筐体２の姿勢が図５（Ａ）および図６（Ａ）の状態から図５（Ｂ）および図６（Ｂ）の状態となったり、この逆の状態となったりする。このように駆動輪ユニット２０が上下に揺動し、かつ筐体２の位置が上下に変動しても、モータＭの位置は筐体２に対して変動せずに安定しており、筐体２の重心位置の変動が最小限に留められている。この結果、筐体２の安定した制御と走行を実現することができる。
【００４１】
（実施形態２）
実施形態１では、支持部材３１が筐体２とは別部品で構成された場合を例示したが、筐体２の底板２ａの近傍に支持部を一体状に設けてもよい。この場合、底板２ａの樹脂による一体成形を容易とするために、支持部の形状は底板２ａの開口部２ａ2を閉鎖する形状でなくてもよい。
【００４２】
（実施形態３）
実施形態１および２では、駆動輪ユニット２０の揺動の中心となる第２軸心Ｐ2が駆動輪２２Ｌの回転の中心となる第１軸心Ｐ1よりも前方に配置された場合を例示したが、第１軸心Ｐ1が第２軸心Ｐ2よりも前方に配置されるように駆動輪ユニット２０および支持部材３１を構成してもよい。
【００４３】
（実施形態４）
実施形態１〜３では、付勢部材４１にて支持部材３１と駆動輪ホルダー２０とを直接的に連結した場合を例示したが、付勢部材４１にて筐体２と駆動輪ホルダー２０とを直接的に連結してもよい。この場合、筐体２の底板２ａに付勢部材４１の他端（後端）を引っ掛ける突起部を設ける。
【００４４】
（実施形態５）
実施形態１〜４では、自走式電子機器１が自走式掃除機である場合を例示したが、自走式電子機器はイオン発生器を備えた自走式イオン発生装置であってもよい。
【００４５】
（まとめ）
本発明の自走式掃除機は、
左右一対の開口部を有する底板を具備し電子機器部品を収容する筐体と、この筐体内に前記開口部から露出するように設けられ前記筐体を走行させる左右一対の駆動輪ユニットと、前記筐体内に設けられ前記駆動輪ユニットを駆動する駆動源と、前記駆動輪ユニットを前記底板から外部へ突出させる方向に弾性的に付勢する付勢部材とを備え、
前記駆動輪ユニットは、駆動輪と、この駆動輪を左右方向の第１軸心を中心に回転可能にかつ第１軸心と平行な第２軸心を中心に揺動可能に保持する駆動輪ホルダーと、前記駆動輪ホルダーに取り付けられたモータと、前記モータの出力軸の回転力を前記駆動輪に伝達する回転力伝達機構とを備え、
前記モータの出力軸の軸心が前記第２軸心と同軸に配置されており、
前記一対の駆動輪ユニットを前記第２軸心を中心に揺動可能に支持するように前記底板に設けられた左右一対の支持部材をさらに備え、
前記駆動輪ホルダーは、前記モータの本体を嵌め入れる円筒部および前記モータの前記出力軸の先端側の別の円筒部を有し、
前記円筒部および前記別の円筒部は前記出力軸の軸心と同一軸心上に配置された前記駆動輪ユニットの回動軸とされ、
前記左右一対の支持部材は、前記円筒部および前記別の円筒部を前記第２軸心を中心に回動可能に軸支する軸支部としての円形孔部をそれぞれ有する。
この構成によれば、駆動輪ユニットが上下に揺動し、かつ筐体の位置が上下に変動しても、モータの位置は筐体に対して変動せずに安定しており、筐体の重心位置の変動が最小限に留められる。この結果、筐体の安定した制御と走行を実現することができる。
また、筐体の底板の開口部を閉鎖するキャップ形状の支持部材を筐体とは別部品として作製することができる。支持部材はキャップ形状であるため、床面上の塵埃が開口部から筐体内部に侵入するのを防止することができる。
本発明の自走式掃除機は次のように構成されてもよい。
【００４７】
（１）前記付勢部材は、前記支持部材と前記駆動輪ホルダーとを直接連結してもよい。
このようにすれば、駆動輪ユニットおよび付勢部材を組み入れた支持部材をユニット化して筐体の底板に迅速に取り付けることができ、自走式電子機器の組み立て作業を効率よく行うことができる。
【００４８】
（２）前記第２軸心は前記第１軸心よりも前に配置されてもよい。
このようにすれば、一対の駆動輪ユニットにおける比較的重量が大きいモータが駆動輪よりも前に配置されるため、段差乗り越えに有利となる。
【００４９】
（３）前記自走式電子機器は、掃除機能を備える自走式掃除機、またはイオン発生機能を備えた自走式イオン発生装置であってもよい。
このようにすれば、駆動輪ユニットの一部を筐体内に収納可能とする筐体底板の開口部を通って筐体内部に塵埃が侵入することがない自走式掃除機、または自走式イオン発生装置が得られる。
【００５０】
なお、開示された実施の形態は、全ての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上述の説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内での全ての変更が含まれることが意図される。
【符号の説明】
【００５１】
１  自走式電子機器
２  筐体
２ａ  底板
２ａ2  開口部
２０  駆動輪ユニット
２１  駆動輪ホルダー
２１ａ1、２１ｂ1  円筒部
２２Ｌ、２２Ｒ  駆動輪
２３  回転力伝達機構
３１  支持部材
４１  付勢部材
Ｍ  モータ
ｍ1  駆動軸（出力軸）
ｍ2  リード線
Ｐ1  第１軸心
Ｐ2  第２軸心
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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