(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
回転打撃工具であって、
モータと、
工具要素が装着される出力軸を有し、前記モータの回転力によって前記出力軸を回転させると共に、前記出力軸に対して外部から該出力軸の回転方向とは反対の方向に所定値以上のトルクが加わると、前記出力軸に対して前記回転方向に瞬間的なトルクである打撃力を間欠的に与えるように構成された打撃機構と、
前記モータの回転方向を、前記工具要素により対象物を締め付ける方向である正転方向と、前記対象物の締め付けを緩める方向である逆転方向との、何れかに設定するために、当該回転打撃工具の使用者により操作されるように構成された回転方向設定部と、
前記打撃機構による前記打撃力の発生時に前記出力軸から前記打撃機構への反力が規定値よりも大きくなる状態である異常打撃を検出するように構成された異常打撃検出部と、
前記異常打撃検出部により前記異常打撃が検出されたことを条件にして、前記モータを停止させるか又は前記モータの回転速度を低減させるように構成された保護部と、
前記回転方向設定部により前記モータの回転方向が前記逆転方向に設定されている場合には、前記回転方向設定部により前記モータの回転方向が前記正転方向に設定されている場合と比較して、前記保護部が動作するのを抑制するように構成された抑制部と、を備え、
前記異常打撃検出部は、前記モータの回転速度の変動幅、又は前記モータの回転加速度、又は前記モータに流れる電流の変動幅、又は当該回転打撃工具に設けられた振動センサによって検出される振動の大きさが、所定の判定値以上であれば、前記異常打撃が発生したと判定するように構成されている、回転打撃工具。
【請求項２】
請求項１に記載の回転打撃工具であって、
前記抑制部は、
前記モータの回転方向が前記逆転方向に設定されている場合には、前記モータの回転方向が前記正転方向に設定されている場合と比較して、前記保護部が動作する条件を、成立し難い条件に設定するように構成された、回転打撃工具。
【請求項３】
請求項２に記載の回転打撃工具であって、
前記異常打撃検出部により前記異常打撃が検出された回数に対応するカウント値が、規定値に達したか否かを判定するように構成されたカウント値判定部を備え、
前記保護部は、
前記カウント値判定部により前記カウント値が前記規定値に達したと判定されたことを条件にして、動作するように構成されており、
前記抑制部は、
前記モータの回転方向が前記逆転方向に設定されている場合には、前記モータの回転方向が前記正転方向に設定されている場合と比較して、前記規定値を大きい値に設定するように構成されている、回転打撃工具。
【請求項４】
請求項３に記載の回転打撃工具であって、
前記カウント値判定部により前記カウント値が前記規定値に達したと判定されてから、規定時間が経過したか否かを判定するように構成された時間判定部を備え、
前記保護部は、
前記時間判定部により前記規定時間が経過したと判定されたことを条件にして、動作するように構成されており、
前記抑制部は、
前記モータの回転方向が前記逆転方向に設定されている場合には、前記モータの回転方向が前記正転方向に設定されている場合と比較して、前記規定時間も大きい値に設定するように構成されている、回転打撃工具。
【請求項５】
請求項２に記載の回転打撃工具であって、
前記異常打撃検出部により前記異常打撃が検出された回数に対応するカウント値が、規定値に達したか否かを判定するように構成されたカウント値判定部と、
前記カウント値判定部により前記カウント値が前記規定値に達したと判定されてから、規定時間が経過したか否かを判定するように構成された時間判定部と、を備え、
前記保護部は、
前記時間判定部により前記規定時間が経過したと判定されたことを条件にして、動作するように構成されており、
前記抑制部は、
前記モータの回転方向が前記逆転方向に設定されている場合には、前記モータの回転方向が前記正転方向に設定されている場合と比較して、前記規定時間を大きい値に設定するように構成されている、回転打撃工具。
【請求項６】
請求項２に記載の回転打撃工具であって、
前記異常打撃検出部により前記異常打撃が検出されてから、規定時間が経過したか否かを判定するように構成された検出後時間判定部を備え、
前記保護部は、
前記検出後時間判定部により前記規定時間が経過したと判定されたことを条件にして、動作するように構成されており、
前記抑制部は、
前記モータの回転方向が前記逆転方向に設定されている場合には、前記モータの回転方向が前記正転方向に設定されている場合と比較して、前記規定時間を大きい値に設定するように構成されている、回転打撃工具。
【請求項７】
請求項１に記載の回転打撃工具であって、
前記抑制部は、
前記モータの回転方向が前記逆転方向に設定されている場合に、前記保護部が動作するのを抑制することとして、前記保護部が動作するのを禁止するように構成されている、回転打撃工具。
【請求項８】
請求項７に記載の回転打撃工具であって、
前記抑制部は、
前記モータの回転方向が前記逆転方向に設定されている場合に、前記異常打撃検出部が動作するのを禁止するように構成されている、回転打撃工具。
【請求項９】
請求項２ないし請求項６の何れか１項に記載の回転打撃工具であって、
前記抑制部は、
前記モータの回転方向が前記逆転方向に設定されている場合には、前記モータの回転方向が前記正転方向に設定されている場合と比較して、前記判定値を大きい値に変更するように構成されている、回転打撃工具。
【請求項１０】
回転打撃工具であって、
モータと、
工具要素が装着される出力軸を有し、前記モータの回転力によって前記出力軸を回転させると共に、前記出力軸に対して外部から該出力軸の回転方向とは反対の方向に所定値以上のトルクが加わると、前記出力軸に対して前記回転方向に瞬間的なトルクである打撃力を間欠的に与えるように構成された打撃機構と、
前記モータの回転方向を、前記工具要素により対象物を締め付ける方向である正転方向と、前記対象物の締め付けを緩める方向である逆転方向との、何れかに設定するために、当該回転打撃工具の使用者により操作されるように構成された回転方向設定部と、
前記打撃機構による前記打撃力の発生時に前記出力軸から前記打撃機構への反力が規定値よりも大きくなる状態である異常打撃を検出するように構成された異常打撃検出部と、
前記異常打撃検出部により前記異常打撃が検出されたことを条件にして、前記モータを停止させるか又は前記モータの回転速度を低減させるように構成された保護部と、
前記回転方向設定部により前記モータの回転方向が前記逆転方向に設定されている場合には、前記回転方向設定部により前記モータの回転方向が前記正転方向に設定されている場合と比較して、前記保護部が動作するのを抑制するように構成された抑制部と、を備え、
更に、前記異常打撃検出部により前記異常打撃が検出された回数に対応するカウント値が、規定値に達したか否かを判定するように構成されたカウント値判定部と、
前記カウント値判定部により前記カウント値が前記規定値に達したと判定されてから、規定時間が経過したか否かを判定するように構成された時間判定部と、を備え、
前記保護部は、
前記時間判定部により前記規定時間が経過したと判定されたことを条件にして、動作するように構成されており、
前記抑制部は、
前記モータの回転方向が前記逆転方向に設定されている場合には、前記モータの回転方向が前記正転方向に設定されている場合と比較して、前記規定値と前記規定時間とを大きい値に設定するように構成されている、回転打撃工具。
【請求項１１】
回転打撃工具であって、
モータと、
工具要素が装着される出力軸を有し、前記モータの回転力によって前記出力軸を回転させると共に、前記出力軸に対して外部から該出力軸の回転方向とは反対の方向に所定値以上のトルクが加わると、前記出力軸に対して前記回転方向に瞬間的なトルクである打撃力を間欠的に与えるように構成された打撃機構と、
前記モータの回転方向を、前記工具要素により対象物を締め付ける方向である正転方向と、前記対象物の締め付けを緩める方向である逆転方向との、何れかに設定するために、当該回転打撃工具の使用者により操作されるように構成された回転方向設定部と、
前記打撃機構による前記打撃力の発生時に前記出力軸から前記打撃機構への反力が規定値よりも大きくなる状態である異常打撃を検出するように構成された異常打撃検出部と、
前記異常打撃検出部により前記異常打撃が検出されたことを条件にして、前記モータを停止させるか又は前記モータの回転速度を低減させるように構成された保護部と、
前記回転方向設定部により前記モータの回転方向が前記逆転方向に設定されている場合には、前記回転方向設定部により前記モータの回転方向が前記正転方向に設定されている場合と比較して、前記保護部が動作するのを抑制するように構成された抑制部と、を備え、
更に、前記異常打撃検出部により前記異常打撃が検出された回数に対応するカウント値が、規定値に達したか否かを判定するように構成されたカウント値判定部と、
前記カウント値判定部により前記カウント値が前記規定値に達したと判定されてから、規定時間が経過したか否かを判定するように構成された時間判定部と、を備え、
前記保護部は、
前記時間判定部により前記規定時間が経過したと判定されたことを条件にして、動作するように構成されており、
前記抑制部は、
前記モータの回転方向が前記逆転方向に設定されている場合には、前記モータの回転方向が前記正転方向に設定されている場合と比較して、前記規定時間を大きい値に設定するように構成されている、回転打撃工具。
【請求項１２】
回転打撃工具であって、
モータと、
工具要素が装着される出力軸を有し、前記モータの回転力によって前記出力軸を回転させると共に、前記出力軸に対して外部から該出力軸の回転方向とは反対の方向に所定値以上のトルクが加わると、前記出力軸に対して前記回転方向に瞬間的なトルクである打撃力を間欠的に与えるように構成された打撃機構と、
前記モータの回転方向を、前記工具要素により対象物を締め付ける方向である正転方向と、前記対象物の締め付けを緩める方向である逆転方向との、何れかに設定するために、当該回転打撃工具の使用者により操作されるように構成された回転方向設定部と、
前記打撃機構による前記打撃力の発生時に前記出力軸から前記打撃機構への反力が規定値よりも大きくなる状態である異常打撃を検出するように構成された異常打撃検出部と、
前記異常打撃検出部により前記異常打撃が検出されたことを条件にして、前記モータを停止させるか又は前記モータの回転速度を低減させるように構成された保護部と、
前記回転方向設定部により前記モータの回転方向が前記逆転方向に設定されている場合には、前記回転方向設定部により前記モータの回転方向が前記正転方向に設定されている場合と比較して、前記保護部が動作するのを抑制するように構成された抑制部と、を備え、
更に、前記異常打撃検出部により前記異常打撃が検出されてから、規定時間が経過したか否かを判定するように構成された検出後時間判定部を備え、
前記保護部は、
前記検出後時間判定部により前記規定時間が経過したと判定されたことを条件にして、動作するように構成されており、
前記抑制部は、
前記モータの回転方向が前記逆転方向に設定されている場合には、前記モータの回転方向が前記正転方向に設定されている場合と比較して、前記規定時間を大きい値に設定するように構成されている、回転打撃工具。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ネジ類の締め付け及び緩めを行うための出力軸に瞬間的なトルクである打撃力を間欠的に与えることが可能な打撃機構を備えた回転打撃工具に関する。
【背景技術】
【０００２】
この種の回転打撃工具として、打撃異常を検出した場合にモータを停止させるように構成されたものがある（例えば、特許文献１参照）。その打撃異常とは、締め付けトルクが減少して正常な締め付けができなくなる異常のことである。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００９−１５４２２６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
この種の回転打撃工具によって、例えば木ネジを木材に締め付ける場合、木ネジが木材に十分入り込んだ後に、打撃機構によって出力軸への打撃力の付与が行われたとすると、木ネジは木材に更に入り込んでいく。よって、この場合、打撃力の発生時に出力軸側から打撃機構側へ加わる反力は過大にならないと考えられる。
【０００５】
一方例えば、機械ネジを金属に締め付ける場合、その機械ネジが十分に締め付けられた後に、打撃機構によって出力軸への打撃力の付与が行われたとする。この場合、機械ネジの被固定材が金属であるため、機械ネジは殆ど動かず、その結果、打撃力の発生時に出力軸側から打撃機構側へ加わる反力が大きくなる。
【０００６】
つまり、ネジの被固定材が木材のように柔らかければ、上記反力は小さく抑えられるが、被固定材が金属のように堅ければ、上記反力が大きくなる。そして、上記反力が過大になると、回転打撃工具を構成する打撃機構や他の構成部品にダメージが加わってしまう可能性がある。しかし、上記特許文献１の技術では、このような過大な反力によるダメージを抑制することはできない。
【０００７】
このため、本発明者は、打撃力の発生時に出力軸から打撃機構への反力が規定値よりも大きくなる状態を、異常打撃として検出し、その異常打撃が検出されたことを条件にして、モータを停止させたりモータの回転速度を低減させたりする保護機能を設けることを考えた。但し、ネジを緩める場合にも、ネジを締め付ける場合と同じ条件で保護機能が働くように構成すると、異常打撃が発生しつつ締め付けられたネジを緩めようとした場合に、保護機能が働いて、そのネジを緩めることが難しくなる可能性がある。
【０００８】
そこで、本発明は、回転打撃工具において、異常打撃によるダメージの抑制と、締め付けた対象物を緩める場合の作業性とを、両立させることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明の１つの局面における回転打撃工具は、モータと、打撃機構と、回転方向設定部と、異常打撃検出部と、保護部と、抑制部と、を備える。
打撃機構は、工具要素が装着される出力軸を有する。そして、打撃機構は、モータの回転力によって出力軸を回転させると共に、出力軸に対して外部から該出力軸の回転方向とは反対の方向に所定値以上のトルクが加わると、出力軸に対して回転方向に瞬間的なトルクである打撃力を間欠的に与える。
【００１０】
回転方向設定部は、モータの回転方向を、工具要素により対象物を締め付ける方向である正転方向と、対象物の締め付けを緩める方向である逆転方向との、何れかに設定するために、当該回転打撃工具の使用者により操作される。
【００１１】
異常打撃検出部は、異常打撃を検出する。異常打撃は、打撃機構による打撃力の発生時に、出力軸から打撃機構への反力が規定値よりも大きくなる状態である。
保護部は、異常打撃検出部により異常打撃が検出されたことを条件にして、モータを停止させるか又はモータの回転速度を低減させる。
【００１２】
抑制部は、回転方向設定部によりモータの回転方向が逆転方向に設定されている場合（以下、逆転設定時という）には、回転方向設定部によりモータの回転方向が正転方向に設定されている場合（以下、正転設定時という）と比較して、保護部が動作するのを抑制する。
【００１３】
このように構成された回転打撃工具では、保護部を備えるため、異常打撃によって打撃機構や他の構成部品にダメージが加わってしまうことを、抑制することができる。
更に、抑制部を備えるため、締め付けられた対象物を緩める場合（即ち、逆転設定時）には、対象物を締め付ける場合（即ち、正転設定時）と比較して、保護部が動作することが抑制される。このため、異常打撃が発生しつつ締め付けられた対象物であっても、その対象物を緩める作業を行いやすくなる。例えば、複数の条件が全て成立することによって、保護部動作条件が成立するのであれば、複数の条件のうちの少なくとも１つを成立し難いものに変更することで、保護部動作条件を成立し難い条件にすることができる。また例えば、保護部動作条件を成立させる条件の数を増やしたりしても、保護部動作条件を成立し難い条件にすることができる。
【００１４】
よって、異常打撃によるダメージの抑制と、締め付けた対象物を緩める場合の作業性とを、両立させることができる。
抑制部は、逆転設定時には、正転設定時と比較して、保護部が動作する条件（以下、保護部動作条件という）を、成立し難い条件に設定することにより、保護部が動作するのを抑制するように構成されていても良い。
【００１５】
このように構成された回転打撃工具によれば、保護部が動作し難くしたり、動作し易くしたりすることを、保護部動作条件を変えることによって容易に行うことができる。
回転打撃工具は、更に、カウント値判定部を備えていても良い。そのカウント値判定部は、異常打撃検出部により異常打撃が検出された回数に対応するカウント値が、規定値に達したか否かを判定する。この場合、保護部は、カウント値判定部によりカウント値が規定値に達したと判定されたことを条件にして、動作するように構成されていても良い。そして、抑制部は、逆転設定時には、正転設定時と比較して、規定値を大きい値に設定するように構成されていても良い。規定値を大きい値にすれば（換言すると、多い回数にすれば）、保護部動作条件が成立し難くなり、保護部が動作し難くなるからである。つまり、規定値を増やすことで、保護部動作条件を、成立し難い条件にすることができ、保護部が動作することを抑制することができる。
【００１６】
回転打撃工具は、カウント値判定部に加えて、更に、時間判定部を備えていても良い。その時間判定部は、カウント値判定部によりカウント値が規定値に達したと判定されてから、規定時間が経過したか否かを判定する。この場合、保護部は、時間判定部により規定時間が経過したと判定されたことを条件にして、動作するように構成されていても良い。そして、抑制部は、逆転設定時には、正転設定時と比較して、規定時間も大きい値に設定するように構成されていても良い。規定時間を大きい値にすれば（換言すると、長い時間にすれば）、保護部動作条件が成立し難くなり、保護部が動作し難くなるからである。つまり、規定値を増やすと共に、規定時間も長くすることで、保護部動作条件を、成立し難い条件にすることができ、保護部が動作することを抑制することができる。また、このように構成された回転打撃工具によれば、正転設定時と逆転設定時とで、規定値と規定時間との両方を変えることにより、保護部動作条件の成立のし難さ（以下、成立難度という）を、より細かく変えることができる。よって、保護部動作条件の成立難度を最適化するのに有利である。
【００１７】
回転打撃工具が、カウント値判定部と時間判定部とを備えている場合、保護部は、時間判定部により規定時間が経過したと判定されたことを条件にして、動作するように構成されていても良い。この場合、抑制部は、逆転設定時には、正転設定時と比較して、規定時間を大きい値に設定するように構成されていても良い。規定時間を大きい値にすることで、保護部動作条件を、成立し難い条件にすることができ、保護部が動作することを抑制することができる。
【００１８】
回転打撃工具は、カウント値判定部を備えずに、検出後時間判定部を備えていても良い。その検出後時間判定部は、異常打撃検出部により異常打撃が検出されてから、規定時間が経過したか否かを判定する。この場合、保護部は、検出後時間判定部により規定時間が経過したと判定されたことを条件にして、動作するように構成されていても良い。そして、抑制部は、逆転設定時には、正転設定時と比較して、規定時間を大きい値に設定するように構成されていても良い。規定時間を大きい値にすることで、保護部動作条件を、成立し難い条件にすることができ、保護部が動作することを抑制することができる。
【００１９】
一方、抑制部は、逆転設定時には、保護部が動作するのを抑制することとして、保護部が動作するのを禁止するように構成されていても良い。つまり、回転打撃工具は、逆転設定時には、保護部が動作しないように構成されていても良い。
【００２０】
この場合、抑制部は、異常打撃検出部が動作するのを禁止するように構成されていても良い。このように構成された回転打撃工具によれば、逆転設定時において、異常打撃を検出するための処理負荷を無くすことができる。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】第１実施形態のオイルパルスドライバの一部を切り欠いた状態を示す側面図である。
【図２】第１実施形態のモータ駆動装置の電気的構成を表すブロック図である。
【図３】第１実施形態の制御処理を表すフローチャートである。
【図４】第１実施形態の保護実施条件判定処理を表すフローチャートである。
【図５】第１実施形態のモータ制御処理を表すフローチャートである。
【図６】第６実施形態の保護実施条件判定処理を表すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２２】
以下、本発明の例示的な実施形態について、図面を用いて説明する。
本実施形態では、回転打撃工具の一例であるオイルパルスドライバを例に挙げる。
［第１実施形態］
図１に示すように、実施形態のオイルパルスドライバ１は、充電式オイルパルスドライバであり、工具本体１０と、工具本体１０に電力を供給するバッテリパック３０と、を備える。
【００２３】
工具本体１０は、当該オイルパルスドライバ１の動力源としてのモータ４（図２参照）や減速機構５等が収容されたハウジング２と、ハウジング２の下部（図１の下側）から突出するように形成されたグリップ部３と、を備える。
【００２４】
ハウジング２内には、当該ハウジング２の後部側（図１の左側）から前方側（図１の右側）へ、モータ４と減速機構５とが、その順に収容されている。
ハウジング２において、減速機構５の前方側（図１の右側）には、カップ状のユニットケース６が組み付けられており、このユニットケース６内に、打撃機構としてのオイルユニット７が収容されている。また、ユニットケース６には、筒状のカバー８が装着されている。
【００２５】
オイルユニット７は、作動油が充填された筒状のケース９と、ケース９に軸支されると共に、ケース９の減速機構５側とは反対側から突出した出力軸としてのスピンドル１１と、を備える。
【００２６】
ケース９は、モータ４の回転力により減速機構５を介して回転される。オイルユニット７では、通常は、ケース９とスピンドル１１とが一体的に回転するが、スピンドル１１への負荷が所定値以上なると、ケース９とスピンドル１１とが相対回転する。つまり、ケース９の回転に対してスピンドル１１が遅れるようになる。スピンドル１１への負荷とは、スピンドル１１に対して外部から該スピンドル１１の回転方向とは反対の方向に加わるトルクである。
【００２７】
そして、オイルユニット７では、ケース９とスピンドル１１とが相対回転すると、ケース９内の油室の圧力が高まり、ケース９は、その高まった油圧を利用して、スピンドル１１に対して回転方向に打撃力を間欠的に与える。打撃力とは、瞬間的なトルクであり、インパクトとも呼ばれる。尚、このようなオイルユニット７は、例えば特開２００６−２８９５９６号公報や、特開２００５−２１９１３９号公報や、特開２００２−５９３７１号公報等に開示されている。
【００２８】
減速機構５は、インターナルギヤが形成されたギヤハウジング１６と、ギヤハウジング１６内でモータ４の出力軸（以下、モータ出力軸という）１２を中心にして公転可能な複数（この例では２つ）の遊星歯車１７，１７と、遊星歯車１７，１７を支持する筒状のキャリア１８と、を備える。キャリア１８は、モータ出力軸１２と同軸で軸支されている。
【００２９】
この減速機構５は、モータ出力軸１２の回転を減速してキャリア１８へ出力するように構成されている。そして、キャリア１８の前端（即ち、オイルユニット７側の端部）と、オイルユニット７のケース９の後端（即ち、キャリア１８側の端部）とが、連結されている。このため、ケース９は、モータ４の回転力により減速機構５を介して回転される。尚、モータ出力軸１２とオイルユニット７は、同軸状となるように配置されている。
【００３０】
オイルユニット７のケース９から突出したスピンドル１１の先端には、ドライバビットやソケットビット等の、工具要素としての各種工具ビット（図示略）を装着するためのチャックスリーブ１９が設けられている。
【００３１】
オイルパルスドライバ１においては、モータ４の回転力により減速機構５を介してオイルユニット７のケース９が回転すると、ケース９と共に、スピンドル１１も回転する。
このため、スピンドル１１の先端に装着されたドライバビット等が回転して、ネジ締めが可能となる。そして、ネジ締めが進み、スピンドル１１に対して外部から回転方向とは反対の方向に所定値以上のトルクが加わると、オイルユニット７のケース９がスピンドル１１に対して回転方向に打撃力を間欠的に与えることとなる。この打撃力により、ネジを高トルクで締め付けることができる。
【００３２】
一方、グリップ部３は、作業者が当該オイルパルスドライバ１を使用する際に把持する部分であり、その上方にトリガスイッチ２１が設けられている。
トリガスイッチ２１は、当該オイルパルスドライバ１の使用者により引き操作されるトリガ２１ａと、トリガ２１ａの引き操作の有無によってオン／オフすると共にトリガ２１ａの操作量（引き量）に応じて抵抗値が変化するように構成されたスイッチ本体部２１ｂと、を備える。以下の説明において、トリガスイッチ２１のオンとは、トリガ２１ａが引き操作されてスイッチ本体部２１ｂがオンしている、ということであり、トリガスイッチ２１のオフとは、トリガ２１ａの引き操作が無くスイッチ本体部２１ｂがオフしている、ということである。
【００３３】
また、トリガスイッチ２１の上側（ハウジング２の下端側）には、モータ４の回転方向を正転方向と逆転方向との何れかに設定するために、使用者により操作される正逆切替スイッチ２２が設けられている。正転方向は、本実施形態では、オイルパルスドライバ１の後端側から前方を見た状態で右回り方向であり、ネジを締め付ける方向である。逆転方向は、正転方向とは逆の回転方向であり、ネジを緩める方向である。
【００３４】
ハウジング２の下部前方には、トリガ２１ａが引き操作されたときに当該オイルパルスドライバ１の前方を光で照射するための照明ＬＥＤ２３が設けられている。
グリップ部３における前方下部には、当該オイルパルスドライバ１の動作モードを、高速モードと、中速モードと、低速モードとの、３つのうちの何れかに設定するために、使用者により操作される速度切替スイッチ２４（図２参照）が設けられている。モータ４の回転速度は、「低速モード→中速モード→高速モード」の順に速くなる。
【００３５】
グリップ部３の下端には、バッテリ２９を収容したバッテリパック３０が、着脱自在に装着される。バッテリパック３０は、装着時にはグリップ部３の下端に対してその前方側から後方側へとスライドさせることにより装着される。バッテリパック３０に収容されたバッテリ２９は、本実施形態では、例えばリチウムイオン電池など、繰り返し充電可能な二次電池である。
【００３６】
モータ４は、本実施形態では、Ｕ，Ｖ，Ｗ各相の電機子巻線を備えた３相ブラシレスモータである。
モータ４には、モータ４の回転位置（角度）を検出するための回転センサ５０（図２参照）が設けられている。回転センサ５０は、例えば、モータ４の各相に対応して配置される３つのホール素子を備え、モータ４の所定回転角度毎に回転検出信号を発生するよう構成されたホールＩＣ等により構成される。
【００３７】
グリップ部３の内部には、バッテリ２９からの電力を受けて、モータ４を駆動制御するモータ駆動装置４０（図２参照）が設けられている。
モータ駆動装置４０は、図２に示すように、駆動回路４２と、ゲート回路４４と、当該オイルパルスドライバ１の動作を司る制御回路としてのマイクロコンピュータ（以下、マイコンという）４６と、レギュレータ４８と、を備える。
【００３８】
駆動回路４２は、バッテリ２９からの電力を受けて、モータ４の各相巻線に電流を流すためのものであり、本実施形態では、６つのスイッチング素子Ｑ１〜Ｑ６を備える３相フルブリッジ回路として構成されている。各スイッチング素子Ｑ１〜Ｑ６は、本実施形態ではＭＯＳＦＥＴである。
【００３９】
駆動回路４２において、３つのスイッチング素子Ｑ１〜Ｑ３は、モータ４の各端子Ｕ，Ｖ，Ｗと、バッテリ２９の正極側に接続された電源ラインとの間に、いわゆるハイサイドスイッチとして設けられている。
【００４０】
また、他の３つのスイッチング素子Ｑ４〜Ｑ６は、モータ４の各端子Ｕ，Ｖ，Ｗと、バッテリ２９の負極側に接続されたグランドラインとの間に、いわゆるローサイドスイッチとして設けられている。
【００４１】
ゲート回路４４は、マイコン４６から出力される制御信号に従い、駆動回路４２内の各スイッチング素子Ｑ１〜Ｑ６をオン／オフさせることで、モータ４の各相巻線に電流を流して、モータ４を回転させるものである。
【００４２】
マイコン４６は、ＣＰＵ５１、ＲＯＭ５２、ＲＡＭ５３、及びＡ／Ｄ変換器（ＡＤＣ）５４等を備える。そして、マイコン４６には、上述したトリガスイッチ２１（詳しくはスイッチ本体部２１ｂ）、正逆切替スイッチ２２、照明ＬＥＤ２３、及び速度切替スイッチ２４が接続されている。尚、トリガスイッチ２１からマイコン４６には、トリガ２１ａの引き操作の有無（換言すれば、トリガスイッチ２１のオン／オフ）を表すスイッチ信号と、トリガ２１ａの操作量を電圧で表す操作量信号とが、入力されるように構成されている。
【００４３】
また、モータ駆動装置４０において、駆動回路４２からバッテリ２９の負極側に至る通電経路には、モータ４に流れる電流（以下、モータ電流という）を検出するための電流検出回路５５が設けられている。電流検出回路５５は、例えば、電流検出用の抵抗と、その抵抗の両端電圧を増幅して、モータ電流を表す電流検出信号として出力する出力回路と、を備える。
【００４４】
そして、マイコン４６には、電流検出回路５５からの電流検出信号と、回転センサ５０からの回転検出信号との、各々も入力される。
マイコン４６は、トリガ２１ａが引き操作されると、回転センサ５０からの回転検出信号に基づきモータ４の回転位置及び回転速度を求め、正逆切替スイッチ２２からの回転方向設定信号に従って、モータ４を、その回転方向設定信号が示す回転方向に駆動する。このため、正逆切替スイッチ２２によって設定される回転方向が正転方向であれば、モータ４は正転方向に駆動され、正逆切替スイッチ２２によって設定される回転方向が逆転方向であれば、モータ４は逆転方向に駆動される。
【００４５】
また、マイコン４６は、モータ４の駆動時には、トリガ２１ａの操作量と、速度切替スイッチ２４を介して設定される動作モードとに応じて、モータ４の速度指令値を設定する。そして、マイコン４６は、その速度指令値に従って、各スイッチング素子Ｑ１〜Ｑ６の駆動デューティ比を設定し、その駆動デューティ比に応じた制御信号（ＰＷＭ信号）をゲート回路４４に出力することで、モータ４の回転速度を制御する。
【００４６】
更に、マイコン４６は、モータ４を駆動するための駆動制御とは別に、モータ駆動時に照明ＬＥＤ２３を点灯させる制御等も実行する。
レギュレータ４８は、バッテリ２９からの電力を受けて、マイコン４６を動作させるのに必要な一定の電源電圧Ｖｃｃ（例えば、直流５Ｖ）を生成する。そして、マイコン４６は、レギュレータ４８から電源電圧Ｖｃｃが供給されることにより動作する。
【００４７】
次に、マイコン４６が実行する制御処理について説明する。尚、マイコン４６の処理動作は、ＣＰＵ５１がＲＯＭ５２内のプログラムを実行することで実現される。
図３に示すように、マイコン４６は、所定の制御周期でＳ１２０〜Ｓ１６０（Ｓはステップを表す）の一連の処理を繰り返し実行する。
【００４８】
即ち、マイコン４６は、Ｓ１１０にて、制御周期に相当する一定時間であるタイムベースが経過したか否かを判定することにより、タイムベースが経過するのを待ち、Ｓ１１０にてタイムベースが経過したと判定すると、Ｓ１２０に移行する。
【００４９】
Ｓ１２０では、トリガスイッチ２１、正逆切替スイッチ２２、速度切替スイッチ２４から入力される信号を確認することで、これら各スイッチ２１，２２，２４の操作を検出するスイッチ操作検出処理を実行する。
【００５０】
Ｓ１３０では、トリガスイッチ２１からの操作量信号、電流検出回路５５からの検出信号等を、Ａ／Ｄ変換して取り込むＡ／Ｄ変換処理を実行する。尚、トリガスイッチ２１からの操作量信号がＡ／Ｄ変換されることで、トリガ２１ａの操作量が検出される。
【００５１】
Ｓ１４０では、保護実施条件が成立したか否かを判定するための保護実施条件判定処理を実行する。保護実施条件は、異常打撃から当該オイルパルスドライバ１を保護するための保護機能を働かせる条件であり、保護部動作条件に相当する。異常打撃とは、打撃機構（この例ではオイルユニット７）による打撃力の発生時に、出力軸としてのスピンドル１１から打撃機構側への反力が規定値よりも大きくなる状態のことである。
【００５２】
Ｓ１５０では、トリガ２１ａの操作量、速度切替スイッチ２４を介して設定される動作モード、正逆切替スイッチ２２を介して設定されるモータ４の回転方向、モータ４の回転速度、及び、保護実施条件判定処理の判定結果に基づき、モータ４を駆動制御する、モータ制御処理を実行する。尚、マイコン４６は、回転センサ５０から出力されるパルス状の回転検出信号の発生間隔を計測し、その計測値からモータ４の回転速度（以下、モータ回転速度ともいう）を算出する。
【００５３】
Ｓ１６０では、照明ＬＥＤ２３の点灯を制御する照明処理を実行し、その後、Ｓ１１０に移行する。
次に、Ｓ１４０にて実行される保護実施条件判定処理について説明する。
【００５４】
図４に示すように、マイコン４６は、保護実施条件判定処理を開始すると、Ｓ２１０にて、トリガスイッチ２１がオン状態か否かを判定し、トリガスイッチ２１がオン状態であれば（即ち、トリガ２１ａが引き操作されていれば）、Ｓ２１５に移行する。
【００５５】
Ｓ２１５では、速度切替スイッチ２４を介して設定される動作モードが、高速モード（Ｈモード）と中速モード（Ｍモード）との何れかであるか否かを判定し、動作モードが高速モードと中速モードとの何れかであれば、Ｓ２２０に移行する。
【００５６】
Ｓ２２０では、モータ４を駆動するか否かを、トリガ２１ａの操作量等から判定し、モータ４を駆動しないと判定した場合には、Ｓ２８０に移行する。また、Ｓ２１０にて、トリガスイッチ２１がオン状態ではない（即ち、トリガ２１ａが引き操作されていない）と判定した場合、あるいは、Ｓ２１５にて、動作モードが高速モードと中速モードとの何れでもない（即ち、低速モードである）と判定した場合にも、Ｓ２８０に移行する。
【００５７】
Ｓ２８０では、後述の異常打撃カウンタ、時間カウンタ、経時開始フラグ、及び、異常打撃判定フラグを、それぞれクリアし、その後、当該保護実施条件判定処理を終了する。
一方、Ｓ２２０にて、モータ４を駆動すると判定した場合には、Ｓ２２５に移行する。
【００５８】
Ｓ２２５では、正逆切替スイッチ２２を介して設定されるモータ４の回転方向（以下、設定回転方向ともいう）が正転方向であるか否かを判定し、設定回転方向が正転方向であれば、Ｓ２３０移行する。
【００５９】
Ｓ２３０では、後述するＳ２５５の判定で用いられる規定値を、第１の値Ｎ１に設定すると共に、後述するＳ２７０の判定で用いられる規定時間を、第１の時間Ｔ１に設定する。そして、その後、Ｓ２４０に移行する。
【００６０】
尚、本実施形態において、第１の値Ｎ１は１以上の値であり、第１の時間Ｔ１は、０よりも大きい値である。
また、Ｓ２２５にて、設定回転方向が正転方向ではない（即ち、逆転方向である）と判定した場合には、Ｓ２３５に移行する。
【００６１】
Ｓ２３５では、後述するＳ２５５の判定で用いられる規定値を、第２の値Ｎ２に設定すると共に、後述するＳ２７０の判定で用いられる規定時間を、第２の時間Ｔ２に設定する。そして、その後、Ｓ２４０に移行する。
【００６２】
尚、本実施形態において、第２の値Ｎ２は、第１の値Ｎ１よりも大きい値であり、第２の時間Ｔ２は、第１の時間Ｔ１よりも大きい値（換言すれば、長い時間）である。
Ｓ２４０では、異常打撃判定フラグがセットされているか否かを判定し、異常打撃判定フラグがセットされていれば、そのまま当該保護実施条件判定処理を終了する。尚、異常打撃判定フラグは、保護実施条件が成立したか否かを示すフラグであり、後述のＳ２７５でセットされる。
【００６３】
また、Ｓ２４０にて、異常打撃判定フラグがセットされていないと判定した場合には、Ｓ２４５に移行して、経時開始フラグがセットされているか否かを判定する。尚、経時開始フラグは、後述のＳ２６０でセットされるフラグである。
【００６４】
そして、Ｓ２４５にて、経時開始フラグがセットされていないと判定した場合には、Ｓ２５０に移行して、異常打撃判定処理を実行する。
マイコン４６は、異常打撃判定処理では、異常打撃を検出すると共に、異常打撃を検出する毎に、異常打撃カウンタをインクリメントする。このため、異常打撃カウンタの値は、異常打撃の検出回数を表す。また、異常打撃カウンタの値は、異常打撃が検出された回数に対応するカウント値の一例に相当する。一方、マイコン４６は、異常打撃判定処理において、異常打撃を、例えば下記のように検出する。
【００６５】
オイルユニット７による打撃力の発生時には、回転センサ５０からの回転検出信号に基づき検出されるモータ回転速度が脈動するため、モータ回転速度の変化に基づいて、打撃力の発生を検出することができる。例えば、モータ回転速度の変動幅（詳しくは、時系列的に連続して現れる極大値と極小値との差）が、打撃力の発生を判定するための閾値以上である場合に、オイルユニット７による打撃力が発生したと判定することができる。尚、打撃力の発生時にモータ回転速度が脈動することや、打撃力の発生をモータ回転速度の変動幅に基づき検出する技術については、例えば特開２０１３−１１１７２９号公報に記載されている。
【００６６】
このため、マイコン４６は、モータ回転速度の変動幅から、打撃力が発生したか否かを判定し、更に、打撃力が発生したと判定した場合のモータ回転速度の変動幅が、上記閾値よりも大きい異常打撃検出用の判定値以上であれば、異常打撃が発生したと判定するように構成することができる。また、マイコン４６は、打撃力が発生したことは判定せずに、モータ回転速度の変動幅が異常打撃検出用の判定値以上であれば、異常打撃が発生したと判定するように構成されても良い。また、モータ回転速度の微分値(即ち、回転加速度)が所定の判定値以上の場合に、異常打撃が発生したと判定するように構成されても良い。
【００６７】
また、打撃力の発生時には、モータ電流も変動するため、マイコン４６は、モータ回転速度の変動幅や微分値に代えて、電流検出回路５５からの電流検出信号により検出されるモータ電流の変動幅に基づき、異常打撃を検出するように構成されても良い。例えば、モータ電流の変動幅が異常打撃検出用の判定値以上であれば、異常打撃が発生したと判定するように構成することができる。
【００６８】
また、マイコン４６は、モータ回転速度の変動幅が所定の判定値以上になり、且つ、モータ電流の変動幅も所定の判定値以上になった場合に、異常打撃が発生したと判定するように構成されても良い。
【００６９】
また、マイコン４６は、オイルパルスドライバ１に設けられた振動センサ（加速度センサ）によって検出される振動の大きさが、異常打撃と見なされる判定値以上になれば、異常打撃が発生したと判定するように構成されても良い。
【００７０】
マイコン４６は、Ｓ２５０の異常打撃判定処理を完了すると、Ｓ２５５に移行して、異常打撃カウンタの値が、Ｓ２３０又はＳ２３５で設定された規定値以上であるか否かを判定する。そして、異常打撃カウンタの値が規定値以上ではないと判定した場合には、そのまま当該保護実施条件判定処理を終了する。
【００７１】
また、Ｓ２５５にて、異常打撃カウンタの値が規定値以上であると判定した場合には、Ｓ２６０に移行して、経時開始フラグをセットし、その後、当該保護実施条件判定処理を終了する。このため、経時開始フラグがセットされているということは、異常打撃の検出回数が規定値に達したことを意味する。
【００７２】
また、Ｓ２４５にて、経時開始フラグがセットされていると判定した場合には、Ｓ２６５に移行する。
Ｓ２６５では、時間カウンタをインクリメント（＋１）し、その後、Ｓ２７０に移行する。時間カウンタは、Ｓ２６０で経時開始フラグがセットされてからのモータ４の駆動時間であって、異常打撃の検出回数が規定値に達してからの経過時間を計測するためのカウンタである。
【００７３】
Ｓ２７０では、時間カウンタの値に基づいて、異常打撃の検出回数が規定値に達してからの経過時間が、Ｓ２３０又はＳ２３５で設定された規定時間以上であるか否かを判定し、経過時間が規定時間以上でなければ、そのまま当該保護実施条件判定処理を終了する。
【００７４】
また、Ｓ２７０にて、経過時間が規定時間以上であると判定した場合には、保護実施条件が成立したと判断して、Ｓ２７５に移行する。そして、Ｓ２７５では、異常打撃判定フラグをセットし、その後、当該保護実施条件判定処理を終了する。
【００７５】
次に、図３のＳ１５０にて実行されるモータ制御処理について説明する。
図５に示すように、マイコン４６は、モータ制御処理を開始すると、Ｓ３１０にて、トリガスイッチ２１がオン状態か否かを判定し、トリガスイッチ２１がオン状態であれば（即ち、トリガ２１ａが引き操作されていれば）、Ｓ３２０に移行する。
【００７６】
Ｓ３２０では、モータ４を駆動するか否かを、トリガ２１ａの操作量等から判定し、モータ４を駆動すると判定した場合には、Ｓ３３０に移行する。
Ｓ３３０では、速度切替スイッチ２４を介して設定される動作モードが、高速モードと中速モードとの何れかであるか否かを判定し、動作モードが高速モードと中速モードとの何れかであれば、Ｓ３４０に移行する。
【００７７】
Ｓ３４０では、異常打撃判定フラグがセットされているか否かを判定する。
そして、Ｓ３４０にて、異常打撃判定フラグがセットされていないと判定した場合、あるいは、Ｓ３３０にて、動作モードが高速モードと中速モードとの何れでもない（即ち、低速モードである）と判定した場合には、Ｓ３５０に移行する。
【００７８】
Ｓ３５０では、モータ４を駆動するための目標出力値を設定する出力設定処理を実行する。目標出力値は、モータ４の無負荷時の回転速度を、速度指令値に相当する目標回転速度に制御するのに必要な、駆動デューティ比である。そして、マイコン４６は、Ｓ３５０の出力設定処理では、トリガ２１ａの操作量と現在の動作モードとに基づいて、目標回転速度を算出し、その目標回転速度に対応する駆動デューティ比を、目標出力値として算出する。
【００７９】
目標回転速度は、トリガ２１ａの操作量に対しては、操作量が大きいほど、大きい値に算出される。また、目標回転速度は、動作モードに対しては、「低速モード→中速モード→高速モード」の順に、大きい値に算出される。そして、目標出力値は、目標回転速度が大きいほど、大きい値に算出される。尚、目標回転速度と目標出力値は、例えば、ＲＯＭ５２に記憶されたマップ又は演算式を用いて算出される。また、目標回転速度を算出する手順を無くして、マイコン４６は、目標出力値を、動作モードとトリガ２１ａの操作量とから直接的に算出するように構成されても良い。
【００８０】
マイコン４６は、Ｓ３５０の出力設定処理を完了すると、Ｓ３６０に移行して、モータ駆動処理を実行する。モータ駆動処理では、Ｓ３５０で算出した目標出力値と現在のモータ回転速度とに基づき、モータ４を実際に制御するための駆動デューティ比を設定し、その設定した駆動デューティ比と設定回転方向とに基づき制御信号を生成してゲート回路４４に出力することにより、モータ４の回転方向及び回転速度を制御する。そして、マイコン４６は、モータ駆動処理の実行後、当該モータ制御処理を終了する。
【００８１】
また、マイコン４６は、Ｓ３１０にて、トリガスイッチ２１がオン状態ではないと判定した場合、あるいは、Ｓ３２０にて、モータ４を駆動しないと判定した場合には、Ｓ３７０に移行して、モータ４を停止させるモータ停止処理を実行する。
【００８２】
更に、Ｓ３４０にて、異常打撃判定フラグがセットされていると判定した場合にも、Ｓ３７０に移行して、モータ停止処理を実行する。
Ｓ３７０のモータ停止処理では、駆動回路４２を介してモータ４に制動力を発生させるか、あるいは、単に通電を遮断してモータ４をフリーラン状態にすることで、モータ４を停止させる。そして、次のＳ３８０にて、駆動回路４２を介してモータ４を駆動するための出力値である駆動デューティ比をクリアし、その後、当該モータ制御処理を終了する。
【００８３】
〈第１実施形態による効果〉
以上のようなオイルパルスドライバ１を用いてネジを締め付ける場合、使用者は、正逆切替スイッチ２２によりモータ４の回転方向を正転方向に設定して、トリガ２１ａを引き操作することになる。また、オイルパルスドライバ１を用いて、締め付け済みのネジを緩める場合、使用者は、正逆切替スイッチ２２によりモータ４の回転方向を逆転方向に設定して、トリガ２１ａを引き操作することになる。
【００８４】
そして、使用者が、ネジを締め付ける場合とネジを緩める場合との、何れにおいても、オイルパルスドライバ１の動作モードが高速モード又は中速モードに設定されている場合には、異常打撃の検出が実施される。更に、異常打撃の検出回数が図４におけるＳ２５５の判定で用いられる規定値に達してから、図４におけるＳ２７０の判定で用いられる規定時間が経過すると、保護実施条件が成立して、異常打撃判定フラグがセットされる。すると、トリガ２１ａが引き操作されていてもモータ４を自動的に停止させる保護機能が働く。この保護機能は、マイコン４６が、図５のＳ３４０で「ＹＥＳ」と判定して、Ｓ３７０のモータ停止処理を行うことで実現される。このため、オイルパルスドライバ１を構成する打撃機構としてのオイルユニット７や他の構成部品に、異常打撃によってダメージが加わってしまうことが回避される。
【００８５】
ここで、モータ４の回転方向が正転方向の場合である正転設定時には、図４におけるＳ２３０の処理により、規定値が第１の値Ｎ１に設定されると共に、規定時間が第１の時間Ｔ１に設定される。また、モータ４の回転方向が逆転方向の場合である逆転設定時には、図４におけるＳ２３５の処理により、規定値が第２の値Ｎ２に設定されると共に、規定時間が第２の時間Ｔ２に設定される。そして、第２の値Ｎ２は、第１の値Ｎ１より大きい値であり、第２の時間Ｔ２も、第１の時間Ｔ１より大きい値である。
【００８６】
よって、逆転設定時には、正転設定時と比較して、保護実施条件が成立し難い条件となり、その結果、保護機能が働くことが抑制される。つまり、保護実施条件の成立のし難さ（成立難度）は、規定値と規定時間とによって変わる。そして、本第１実施形態では、逆転設定時には、正転設定時と比較して、規定値と規定時間との両方を、大きい値に変更することにより、保護実施条件が成立し難くなるようにして、保護機能が働くことを抑制している。
【００８７】
このため、異常打撃が発生しつつ締め付けられたネジを緩めようとした場合に、保護機能がすぐに働いてしまって、そのネジを緩めることが難しくなる、ということを回避することができる。つまり、異常打撃が発生しつつ締め付けられたネジであっても、そのネジを緩める作業を行いやすくなる。よって、異常打撃によるダメージの抑制と、締め付けたネジを緩める場合の作業性とを、両立させることができる。
【００８８】
また、保護機能が働き難くしたり、働き易くしたりすることを、保護実施条件を変えることによって容易に行うことができる。
また、正転設定時と逆転設定時とで、規定値と規定時間との両方を変えることにより、保護実施条件の成立難度を、より細かく変えることができる。よって、保護実施条件の成立難度を最適化するのに有利である。
【００８９】
尚、第１実施形態において、正逆切替スイッチ２２は、回転方向設定部の一例に相当する。また、マイコン４６は、異常打撃検出部、保護部、抑制部、カウント値判定部、及び時間判定部の各々として機能している。そして、図４の保護実施条件判定処理において、Ｓ２５０の処理は、異常打撃検出部が行う処理の一例に相当し、Ｓ２５５の処理は、カウント値判定部が行う処理の一例に相当し、Ｓ２６５，Ｓ２７０の処理は、時間判定部が行う処理の一例に相当し、Ｓ２２５〜Ｓ２３５の処理は、抑制部が行う処理の一例に相当する。また、図５のモータ制御処理において、Ｓ３４０で「ＹＥＳ」と判定された場合に実行されるＳ３７０の処理は、保護部が行う処理の一例に相当する。
【００９０】
［第１実施形態を変形した、第２実施形態］
第１の時間Ｔ１と第２の時間Ｔ２は、０よりも大きい同じ値に設定しても良い。つまり、逆転設定時には、正転設定時と比較して、規定時間は同じで、規定値の方だけを大きい値に変更するように構成しても良い。
【００９１】
このように構成しても、逆転設定時には、正転設定時と比較して、規定値を大きい値に変更することにより、保護実施条件が成立し難くなるようにして、保護機能が働くことを抑制することができる。
【００９２】
［第１実施形態を変形した、第３実施形態］
第１の時間Ｔ１と第２の時間Ｔ２は、両方とも０にしても良い。
その場合、規定時間が経過したか否かを判定する処理は実施しなくても良い。このため、図４の保護実施条件判定処理は、例えば下記（ａ）〜（ｅ）のように変形することができる。
【００９３】
（ａ）Ｓ２４５とＳ２６５〜Ｓ２７５を削除する。
（ｂ）Ｓ２４０で「ＮＯ」と判定された場合には、Ｓ２５０へ直接移行する。
（ｃ）Ｓ２５５で「ＹＥＳ」と判定された場合に移行するＳ２６０では、経時開始フラグではなく、異常打撃判定フラグをセットする。
【００９４】
（ｄ）Ｓ２３０，Ｓ２３５の各々では、規定時間を設定する処理を行わなくても良い。
（ｅ）Ｓ２８０では、時間カウンタと経時開始フラグのクリアを行わなくても良い。
このように構成しても、逆転設定時には、正転設定時と比較して、規定値を増やすことにより、保護実施条件が成立し難くなるようにして、保護機能が働くことを抑制することができる。
【００９５】
［第１実施形態を変形した、第４実施形態］
第１の値Ｎ１と第２の値Ｎ２は、１よりも大きい同じ値に設定しても良い。つまり、逆転設定時には、正転設定時と比較して、規定値は同じで、規定時間の方だけを大きい値に変更するように構成しても良い。
【００９６】
このように構成しても、逆転設定時には、正転設定時と比較して、規定時間を大きい値に変更する（換言すれば、規定時間を長くする）ことにより、保護実施条件が成立し難くなるようにして、保護機能が働くことを抑制することができる。
【００９７】
［第１実施形態を変形した、第５実施形態］
第１の値Ｎ１と第２の値Ｎ２は、両方とも１にしても良い。
その場合、異常打撃の検出回数を判定する処理は実施しなくても良い。このため、図４の保護実施条件判定処理は、例えば下記（Ａ）〜（Ｅ）のように変形することができる。
【００９８】
（Ａ）Ｓ２５５とＳ２６０を削除する。
（Ｂ）Ｓ２５０では、異常打撃を検出すると、異常打撃を検出したことを示す異常打撃検出フラグをセットする。
【００９９】
（Ｃ）Ｓ２４５では、経時開始フラグに代えて、異常打撃検出フラグがセットされているか否かを判定する。
（Ｄ）Ｓ２３０，Ｓ２３５の各々では、規定値を設定する処理を行わなくても良い。
【０１００】
（Ｅ）Ｓ２８０では、異常打撃カウンタと経時開始フラグのクリアを行わなくても良く、その代わりに、異常打撃検出フラグをクリアする。
このように構成しても、逆転設定時には、正転設定時と比較して、規定時間を長くすることにより、保護実施条件が成立し難くなるようにして、保護機能が働くことを抑制することができる。
【０１０１】
尚、この第５実施形態の場合、マイコン４６は、検出後時間判定部としても機能する。そして、図４におけるＳ２６５，Ｓ２７０の処理は、検出後時間判定部が行う処理の一例に相当する。
【０１０２】
［第６実施形態］
次に、第６実施形態のオイルパルスドライバについて説明するが、オイルパルスドライバの符号としては、第１実施形態と同じ“１”を用いる。また、第１実施形態と同様の構成要素や処理についても、第１実施形態と同じ符号を用いる。以下では、第１実施形態と相違する部分について説明する。
【０１０３】
第６実施形態のオイルパルスドライバ１では、マイコン４６が、図４の保護実施条件判定処理に代えて、図６の保護実施条件判定処理を実行する。図６の保護実施条件判定処理は、図４の保護実施条件判定処理と比較すると、下記（１），（２）の点が異なる。
【０１０４】
（１）Ｓ２３５が削除されている。
（２）Ｓ２２５で「ＮＯ」と判定された場合には、Ｓ２８０に移行する。
この第６実施形態では、図６のＳ２２５で「ＮＯ」と判定される逆転設定時には、Ｓ２８０で異常打撃判定フラグがクリアされるため、図５のＳ３４０で「ＹＥＳ」と判定されることがなく、保護機能が働くことが禁止される。つまり、マイコン４６は、逆転設定時には、保護機能が働くことを抑制する処理として、保護機能が働くことを禁止する処理（この例では、異常打撃判定フラグをクリアする処理）を行うようになっている。
【０１０５】
このような第６実施形態のオイルパルスドライバ１によっても、逆転設定時には、保護機能が働くことが抑制されることとなり、前述した他の実施形態と同様の効果が得られる。
【０１０６】
また、図６のＳ２２５で「ＮＯ」と判定される逆転設定時には、図６におけるＳ２３０〜Ｓ２７５の実行が禁止され、その禁止される処理の中には、Ｓ２５０の異常打撃判定処理が含まれている。よって、逆転設定時には、異常打撃を検出するための処理負荷を無くすことができる。
【０１０７】
尚、図６の保護実施条件判定処理において、Ｓ２２５で「ＮＯ」と判定された場合に移行するＳ２８０で異常打撃判定フラグをクリアする処理は、抑制部が行う処理の一例に相当する。
【０１０８】
［他の実施形態］
上記各実施形態において、図５のモータ制御処理は下記のように変更しても良い。
即ち、Ｓ３４０で「ＹＥＳ」と判定した場合（即ち、異常打撃判定フラグがセットされていると判定した場合）に、Ｓ３７０に移行することに代えて、モータ４の回転速度を低減させる処理を行うように構成しても良い。例えば、Ｓ３４０で「ＹＥＳ」と判定した場合には、Ｓ３５０の出力設定処理と同じ処理を行うと共に、その処理で設定した目標出力値を小さくする減少補正を行い、その後、Ｓ３６０に移行して、減少補正した目標出力値に基づきモータ４を駆動するように構成することができる。
【０１０９】
そして、このように構成しても、前述した各実施形態と同様の効果を得ることができる。
また、第６実施形態以外の各実施形態では、逆転設定時には、正転設定時と比較して、異常打撃判定処理で異常打撃を検出するのに用いる判定値を、大きい値に変更しても良い。その判定値を大きい値に変更すれば、異常打撃判定処理で異常打撃が検出され難くなるため、保護実施条件が成立し難くなる。
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されることなく、種々の形態を採り得る。また、前述の数値も一例であり他の値でも良い。
【０１１０】
例えば、上記実施形態では、動作モードが３つであるものとして説明したが、動作モードの数は１つ又は２つであっても良いし、４つ以上であっても良い。
また、上記実施形態では、複数の動作モードのうち、モータ４の回転速度が最も小さくなる低速モードの場合には、異常打撃の検出を実施しないものとして説明した。低速モードでは、オイルユニット７による打撃力が小さくなり、異常打撃は発生しないと考えられるためである。
【０１１１】
しかし、低速モードの場合でも、異常打撃が発生する可能性があるのであれば、中速モード及び高速モードの場合と同様の処理が行われるように構成すれば良い。具体的に説明すると、図４，図６の処理については、Ｓ２１５を削除して、Ｓ２１０で「ＹＥＳ」と判定した場合にはＳ２２０へ直接移行するように構成すれば良い。そして、図５の処理については、Ｓ３３０を削除して、Ｓ３２０で「ＹＥＳ」と判定した場合にはＳ３４０へ移行するように構成すれば良い。
【０１１２】
また例えば、低速モードだけでなく中速モードの場合にも、異常打撃が発生しないと考えられるのであれば、高速モードの場合にだけ、異常打撃の検出を実施するように構成すれば良い。具体的に説明すると、図４，図６におけるＳ２１５では、動作モードが高速モードであるか否かを判定し、高速モードであればＳ２２０に移行し、高速モードでなければＳ２８０へ移行するように構成すれば良い。そして、図５におけるＳ３３０では、動作モードが高速モードであるか否かを判定し、高速モードであればＳ３４０へ移行し、高速モードでなければＳ３５０へ移行するように構成すれば良い。
【０１１３】
つまり、動作モードが複数ある場合に、異常打撃を検出して保護機能を働かせることを、どの動作モードの場合に実施するように構成するかは、適宜決定することができる。
一方、打撃機構としてのオイルユニット７は、例えば特許第５０２１２４０号公報等に記載されているように、油圧と金属同士の打撃とによって、打撃力を発生させるように構成されたものであっても良い。
【０１１４】
また、打撃機構としては、例えば特許文献１や特開２０１３−１１１７２９号公報等に記載されているように、モータの出力で回転されるハンマにより、出力軸としてのアンビルに打撃を与えることで、打撃力を発生させるように構成されたものでも良い。
【０１１５】
また、本発明は、オイルパルスドライバに限らず、例えば、インパクトドライバやインパクトレンチ等、モータにより駆動される打撃機構を備えた回転打撃工具であれば適用することができる。
【０１１６】
また、上記実施形態では、モータ４は、３相ブラシレスモータにて構成されるものとして説明したが、打撃機構を回転駆動可能なモータであればよい。例えば、本発明の回転打撃工具は、バッテリ式のものに限らず、コードを介して電力の供給を受けるものでも良いし、交流モータによって工具要素を回転駆動させるように構成されたものであっても良い。
【０１１７】
また、上記実施形態では、制御回路としてマイコン４６を備えるものとして説明したが、制御回路は、例えばＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuits）や、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）等のプログラマブル・ロジック・デバイスで構成しても良い。
【０１１８】
また、駆動回路４２を構成する各スイッチング素子Ｑ１〜Ｑ６は、例えばバイポーラトランジスタや絶縁ゲートバイポーラトランジスタ（ＩＧＢＴ）等、ＭＯＳＦＥＴ以外のスイッチング素子であっても良い。
【０１１９】
また、上記実施形態では、バッテリ２９がリチウムイオン二次電池であるものとして説明したが、例えばニッケル水素二次電池やニッケルカドミウム蓄電池など、他の二次電池であっても良い。
【０１２０】
また、上記実施形態における１つの構成要素が有する機能を複数の構成要素として分散させたり、複数の構成要素が有する機能を１つの構成要素に統合させたりしても良い。また、上記実施形態の構成の一部を省略しても良い。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加又は置換しても良い。なお、特許請求の範囲に記載した文言によって特定される技術思想に含まれるあらゆる態様が本発明の実施形態である。また、上記実施形態のマイコン４６が実行するプログラムや、このプログラムを記録した媒体、回転打撃工具の制御方法など、種々の形態で本発明を実現することもできる。
【符号の説明】
【０１２１】
１…オイルパルスドライバ、２…ハウジング、３…グリップ部、４…モータ、５…減速機構、６…ユニットケース、７…オイルユニット、８…カバー、９…ケース、１０…工具本体、１１…スピンドル、１２…モータ出力軸、１６…ギヤハウジング、１７…遊星歯車、１８…キャリア、１９…チャックスリーブ、２１…トリガスイッチ、２１ａ…トリガ、２１ｂ…スイッチ本体部、２２…正逆切替スイッチ、２３…照明ＬＥＤ、２４…速度切替スイッチ、２９…バッテリ、３０…バッテリパック、４０…モータ駆動装置、４２…駆動回路、４４…ゲート回路、４６…マイコン、４８…レギュレータ、５０…回転センサ、５１…ＣＰＵ、５２…ＲＯＭ、５３…ＲＡＭ、５４…Ａ／Ｄ変換器、５５…電流検出回路、Ｑ１〜Ｑ６…スイッチング素子。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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