(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
手術室内の様子を捉えた術場映像に基づいて、患者の術部を撮影する撮像装置と、前記撮像装置によって撮影された術部映像の表示制御のために前記術部映像についての情報を取得する術部映像情報取得部と、の間の映像情報の無線通信の通信状況を把握する通信状況把握部と、
把握した前記通信状況に基づいて、前記撮像装置と前記術部映像情報取得部との間の通信方法を決定する通信方法決定部と、を備え、
前記通信状況把握部は、前記術場映像に基づいて、前記撮像装置と前記術部映像情報取得部との間の通信経路を形成するアンテナの位置、及び前記アンテナ間の電波の送受信の障害となる障害物の位置、を検出することにより、前記通信状況として、前記通信経路における通信の安定性を把握し、
前記通信方法決定部は、前記通信方法として、複数の前記通信経路の中からより安定的な通信が可能な通信経路を選択する、
通信制御装置。
【請求項２】
前記撮像装置と前記術部映像情報取得部との間には、前記撮像装置と前記術部映像情報取得部との間の無線通信を中継する中継器を介した前記通信経路、及び前記中継器を介さない前記通信経路を含む複数の前記通信経路が存在し、
前記通信状況把握部は、前記術場映像に基づいて、前記通信経路を形成するアンテナの位置として、前記撮像装置のアンテナの位置及び前記中継器のアンテナの位置を少なくとも検出する、
請求項１に記載の通信制御装置。
【請求項３】
前記通信状況把握部は、前記通信経路を含む第１の領域に対して、前記撮像装置と前記術部映像情報取得部との間の通信の障害となる障害物が侵入したことを検出し、
前記通信方法決定部は、前記障害物が侵入した前記通信経路以外の前記通信経路を、より安定的な通信が可能な前記通信経路として選択する、
請求項１または２に記載の通信制御装置。
【請求項４】
前記通信状況把握部は、前記第１の領域と、前記通信経路を含み前記第１の領域よりも狭い第２の領域と、の少なくともいずれかに対して、前記障害物が侵入したことを検出し、
前記通信方法決定部は、前記第２の領域に静止体若しくは移動体である前記障害物が侵入した場合、又は、前記第１の領域に移動体である前記障害物が侵入した場合に、前記障害物が侵入した前記通信経路以外の前記通信経路を、より安定的な通信が可能な前記通信経路として選択する、
請求項３に記載の通信制御装置。
【請求項５】
前記撮像装置と前記術部映像情報取得部との間の無線通信には、ミリ波が用いられ、
前記通信経路は、前記ミリ波が送受信されるアンテナ間を略直線状に結ぶ経路である、
請求項１〜４のいずれか一項に記載の通信制御装置。
【請求項６】
前記術場映像は、前記手術室内を俯瞰する位置に設けられる術場カメラによって取得される、
請求項１〜５のいずれか一項に記載の通信制御装置。
【請求項７】
前記術場映像は、前記撮像装置と前記術部映像情報取得部との間の無線通信を中継する中継器に設けられる術場カメラによって取得される、
請求項１〜５のいずれか一項に記載の通信制御装置。
【請求項８】
前記通信状況把握部は、前記通信状況として、前記撮像装置と前記術部映像情報取得部との間の通信経路における通信の安定性を把握し、
前記通信方法決定部は、前記通信方法として、前記撮像装置と前記術部映像情報取得部との間の無線通信に用いられる電波の周波数帯域を、より安定的な通信が可能な周波数帯域に変更する、
請求項１〜７のいずれか一項に記載の通信制御装置。
【請求項９】
前記通信方法決定部は、より安定的な通信が可能な周波数帯域として、ミリ波帯域よりも低い周波数帯域を選択する、
請求項８に記載の通信制御装置。
【請求項１０】
前記撮像装置は内視鏡である、
請求項１〜９のいずれか一項に記載の通信制御装置。
【請求項１１】
前記通信状況把握部によって把握された、前記撮像装置と前記術部映像情報取得部との間の無線通信の通信状況をユーザに通知する通知部、を更に備える、
請求項１〜１０のいずれか一項に記載の通信制御装置。
【請求項１２】
プロセッサが、手術室内の様子を捉えた術場映像に基づいて、患者の術部を撮影する撮像装置と、前記撮像装置によって撮影された術部映像の表示制御のために前記術部映像についての情報を取得する術部映像情報取得部と、の間の映像情報の無線通信の通信状況を把握することと、
把握した前記通信状況に基づいて、前記撮像装置と前記術部映像情報取得部との間の通信方法を決定することと、を含み、
前記通信状況を把握することは、前記術場映像に基づいて、前記撮像装置と前記術部映像情報取得部との間の通信経路を形成するアンテナの位置、及び前記アンテナ間の電波の送受信の障害となる障害物の位置、を検出することにより、前記通信状況として、前記通信経路における通信の安定性を把握し、
前記通信方法を決定することは、前記通信方法として、複数の前記通信経路の中からより安定的な通信が可能な通信経路を選択する、
通信制御方法。
【請求項１３】
コンピュータのプロセッサに、
手術室内の様子を捉えた術場映像に基づいて、患者の術部を撮影する撮像装置と、前記撮像装置によって撮影された術部映像の表示制御のために前記術部映像についての情報を取得する術部映像情報取得部と、の間の映像情報の無線通信の通信状況を把握する機能と、
把握した前記通信状況に基づいて、前記撮像装置と前記術部映像情報取得部との間の通信方法を決定する機能と、を実現させ、
前記通信状況を把握する機能は、前記術場映像に基づいて、前記撮像装置と前記術部映像情報取得部との間の通信経路を形成するアンテナの位置、及び前記アンテナ間の電波の送受信の障害となる障害物の位置、を検出することにより、前記通信状況として、前記通信経路における通信の安定性を把握し、
前記通信方法を決定する機能は、前記通信方法として、複数の前記通信経路の中からより安定的な通信が可能な通信経路を選択する、
プログラム。
【請求項１４】
手術室内の様子を捉えた術場映像を撮影する術場カメラと、
患者の術部を撮影する撮像装置と、
前記撮像装置によって撮影された術部映像の表示制御のために前記術部映像についての情報を取得する術部映像情報取得部と、前記術場映像に基づいて前記撮像装置と前記術部映像情報取得部との間の映像情報の無線通信の通信状況を把握する通信状況把握部と、把握した前記通信状況に基づいて前記撮像装置と前記術部映像情報取得部との間の通信方法を決定する通信方法決定部と、を有する通信制御装置と、を備え、
前記通信状況把握部は、前記術場映像に基づいて、前記撮像装置と前記術部映像情報取得部との間の通信経路を形成するアンテナの位置、及び前記アンテナ間の電波の送受信の障害となる障害物の位置、を検出することにより、前記通信状況として、前記通信経路における通信の安定性を把握し、
前記通信方法決定部は、前記通信方法として、複数の前記通信経路の中からより安定的な通信が可能な通信経路を選択する、
通信制御システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、通信制御装置、通信制御方法、プログラム及び通信制御システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
内視鏡や顕微鏡等の撮像装置によって患者の術部を撮影し、術者が、撮影された術部の映像を観察しながら手術を行うシステムが広く普及している。当該システムでは、撮像装置で撮影された映像についての情報が、当該映像の表示制御を行うプロセッサ（ビデオプロセッサ）に送信され、当該ビデオプロセッサによって当該映像が手術室内のモニタ等の表示装置に表示される。【０００３】
ここで、医療用途であることを考慮すると、手術中に撮像装置とビデオプロセッサとの間の通信が不安定になり映像が乱れる事態は回避されなければならない。映像が乱れたり映像が途絶したりすることにより手術が中断されれば、重大な事故につながる恐れがあるからである。従って、手術室内における撮像装置とビデオプロセッサとの間の通信には、より高い安定性が求められている。【０００４】
例えば、内視鏡とビデオプロセッサとを無線通信で接続するシステムが提案されている。当該システムにおいて、両者の間の通信をより安定的に行うための１つの方法としては、内視鏡における送信アンテナの配置を工夫することが考えられる。しかしながら、手術室内には、医療スタッフや医療用装置等、多くの人や物が存在している。これらの人や物が内視鏡とビデオプロセッサとの間の通信経路に侵入すると、電波が遮断され、両者の間の正常な通信が妨げられる恐れがある。内視鏡における送信アンテナの配置を工夫したとしても、このような手術室内の人や物による通信の遮断を完全に防ぐことは困難であり、必ずしも安定的な通信が行えるとは限らない。【０００５】
一方、医療用の技術ではないが、より一般的に、無線通信における通信の安定性を向上させる技術として、例えば特許文献１に記載の技術が提案されている。特許文献１には、移動局が、所定の受信電界強度以上の干渉情報を検出した場合に、無線基地局に対して通話チャネルの切り替え要求を送り、無線基地局が、当該切り替え要求に応じて移動局に新たな通話チャネルについての指示を送信するシステムにおいて、当該切り替え要求及び新たな通話チャネルについての指示が、通話チャネルとは異なる別の周波数帯で送受信される技術が開示されている。当該技術を、手術室内における撮像装置とビデオプロセッサとの間の通信に応用することにより、その通信をより安定化できる可能性がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開平６−６９８６２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
ここで、上述したように、医療用途であることを考慮すると、手術中に撮像装置とビデオプロセッサとの間の通信が不安定になり映像が乱れることは許されない。しかしながら、特許文献１に記載の技術のように、所定の受信電界強度以上の干渉情報を検出してから、すなわち通信が不安定になったことを検出してからチャネルを切り替える技術では、映像の乱れ等が発生してからチャネルが切り替えられることとなるため、当該技術は医療用途に適した技術とは言えない。【０００８】
そこで、本開示では、より安定的に通信を行うことが可能な、新規かつ改良された通信制御装置、通信制御方法、プログラム及び通信制御システムを提案する。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本開示によれば、手術室内の様子を捉えた術場映像に基づいて、患者の術部を撮影する撮像装置と、前記撮像装置によって撮影された術部映像の表示制御のために前記術部映像についての情報を取得する術部映像情報取得部と、の間の映像情報の無線通信の通信状況を把握する通信状況把握部と、把握した前記通信状況に基づいて、前記撮像装置と前記術部映像情報取得部との間の通信方法を決定する通信方法決定部と、を備える、通信制御装置が提供される。【００１０】
また、本開示によれば、プロセッサが、手術室内の様子を捉えた術場映像に基づいて、患者の術部を撮影する撮像装置と、前記撮像装置によって撮影された術部映像の表示制御のために前記術部映像についての情報を取得する術部映像情報取得部と、の間の映像情報の無線通信の通信状況を把握することと、把握した前記通信状況に基づいて、前記撮像装置と前記術部映像情報取得部との間の通信方法を決定することと、を含む、通信制御方法が提供される。【００１１】
また、本開示によれば、コンピュータのプロセッサに、手術室内の様子を捉えた術場映像に基づいて、患者の術部を撮影する撮像装置と、前記撮像装置によって撮影された術部映像の表示制御のために前記術部映像についての情報を取得する術部映像情報取得部と、の間の映像情報の無線通信の通信状況を把握する機能と、把握した前記通信状況に基づいて、前記撮像装置と前記術部映像情報取得部との間の通信方法を決定する機能と、を実現させる、プログラムが提供される。【００１２】
また、本開示によれば、手術室内の様子を捉えた術場映像を撮影する術場カメラと、患者の術部を撮影する撮像装置と、前記撮像装置によって撮影された術部映像の表示制御のために前記術部映像についての情報を取得する術部映像情報取得部と、前記術場映像に基づいて前記撮像装置と前記術部映像情報取得部との間の映像情報の無線通信の通信状況を把握する通信状況把握部と、把握した前記通信状況に基づいて前記撮像装置と前記術部映像情報取得部との間の通信方法を決定する通信方法決定部と、を有する通信制御装置と、を備える、通信制御システムが提供される。【００１３】
本開示によれば、手術室内の様子を捉えた術場映像に基づいて、患者の術部を撮影する撮像装置と、当該撮像装置によって撮影された術部映像の表示を制御する表示制御装置と、の間の映像情報の無線通信の通信状況が把握される。そして、把握した通信状況に基づいて、撮像装置と表示制御装置との間の通信方法が決定される。従って、撮像装置と表示制御装置との間の通信をより安定的に行うことが可能となる。
【発明の効果】
【００１４】
以上説明したように本開示によれば、より安定的に通信を行うことが可能となる。なお、上記の効果は必ずしも限定的なものではなく、上記の効果とともに、又は上記の効果に代えて、本明細書に示されたいずれかの効果、又は本明細書から把握され得る他の効果が奏されてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本開示の第１の実施形態に係る通信制御システムの概略構成を示す図である。
【図２】第１の実施形態に係る通信制御システムのより詳細な構成を示す図である。
【図３】第１の実施形態に係る通信制御システムの機能構成の一例を示す機能ブロック図である。
【図４】図３に示すビデオプロセッサの機能についてより詳細に説明するための説明図である。
【図５】第１の実施形態において通信状況把握部によって実行される通信状況把握処理についてより詳細に説明するための説明図である。
【図６】第１の実施形態に係る通信制御方法の処理手順の一例を示すフロー図である。
【図７】第２の実施形態において通信状況把握部によって実行される通信状況把握処理についてより詳細に説明するための説明図である。
【図８】第２の実施形態に係る通信制御方法の処理手順の一例を示すフロー図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下に添付図面を参照しながら、本開示の好適な実施の形態について詳細に説明する。なお、本明細書及び図面において、実質的に同一の機能構成を有する構成要素については、同一の符号を付することにより重複説明を省略する。
【００１７】
なお、説明は以下の順序で行うものとする。
１．一般的な技術に対する検討
２．第１の実施形態
２−１．通信制御システムの構成
２−２．通信制御システムの機能構成
２−３．通信状況把握処理の詳細
２−４．通信制御方法
３．第２の実施形態
３−１．通信状況把握処理の詳細
３−２．通信制御方法
４．変形例
４−１．通信方法の決定処理についての変形例
４−２．術場カメラの配置位置についての変形例
４−３．通信経路の通知
５．補足
【００１８】
（１．一般的な技術に対する検討）
本開示の一実施形態について説明するに先立ち、本発明者らが既存の一般的な技術について検討した結果について説明するとともに、本発明者らが本開示に想到した背景について説明する。
【００１９】
上述したように、内視鏡や顕微鏡等の撮像装置によって患者の術部を撮影し、術者が、撮影された術部の映像（術部映像）を見ながら手術を行うシステムが広く普及している。当該システムでは、術部についての映像情報（術部映像情報）が、撮像装置からビデオプロセッサに送信され、当該ビデオプロセッサによって術部映像が手術室内のモニタ等の表示装置に表示される。
【００２０】
一般的に、撮像装置とビデオプロセッサとの間の通信は、有線通信であることが多い。しかしながら、有線通信を用いる場合には、清潔域に存在する撮像装置と、不潔域に存在するビデオプロセッサとがケーブル等で接続されることとなるため、清潔域の維持により注意を払う必要がある。また、当該ケーブルの滅菌処理の負担も少なくない。更に、当該ケーブルが床面に設置されることにより手術室内の医療スタッフの移動の妨げになる可能性もある。また、当該ケーブルが存在することにより、撮像装置を操作する医師の負担が増加することが懸念される。更に、当該ケーブルが、表示装置を見る術者の視界の妨げになる恐れもある。
【００２１】
そこで、撮像装置とビデオプロセッサとを無線通信で接続する技術が開発されている。医療用途であることを考慮すると、手術中に撮像装置とビデオプロセッサとの間の通信が不安定になり映像が乱れることは許されないため、両者の間の通信は、より安定的であることが求められる。
【００２２】
しかしながら、手術室内には、多数の医療スタッフや、各種の医療用装置、手術に用いる器具を載置する展開台（メイヨー台）等が点在している。また、手術中においてこれらの人や物は移動する可能性があり、その位置は一定ではない。例えば、これらの人や物が撮像装置とビデオプロセッサとの通信経路に侵入すると、両者の間の電波の送受信が妨げられ、映像を安定的に表示できない恐れがある。
【００２３】
一方、医療用の技術ではないが、より一般的に、無線通信における通信の安定性を向上させる観点から、例えば上述した特許文献１に記載の技術が開示されている。特許文献１に記載の技術は、いわば、複数の通信経路の中から、より安定的に通信を実行可能な通信経路を選択する技術に対応している。本発明者らは、特許文献１に記載の技術を、手術室内における撮像装置とビデオプロセッサとの間の通信に応用する場合について検討した。
【００２４】
特許文献１に記載の技術は、手術室のような比較的狭い空間を対象とするものではなく、例えば携帯電話における無線基地局の切り替え等、より広い空間を対象とするものである。従って、当該技術をそのまま手術室内における通信に適用できるとは限らない。また、上述したように、医療用途であることを考慮すると、手術中に撮像装置とビデオプロセッサとの間の通信が不安定になり映像が乱れる事態は回避されなければならない。この観点から、特許文献１に記載の技術のように、通信が不安定になったことを検出してから通信経路を切り替える技術は、医療用途に適した技術とは言えない。
【００２５】
通信がより安定的になるように通信経路を切り替える他の方法としては、例えばビデオプロセッサが受信アンテナを複数有する場合には、通信中における当該受信アンテナでの受信強度や受信電波の品質を監視することにより、より安定的な受信アンテナを用いるように通信経路を切り替える方法も考えられる。しかしながら、当該方法では、上述した特許文献１に記載の技術と同様に、受信強度や受信電波の品質が低下してから通信経路が切り替えられることとなるため、術部映像の乱れや途絶を回避することができない。
【００２６】
ここで、近年、撮像素子の性能や画像処理技術の向上により、撮像装置によって撮影される術部映像においては、その高解像度化が進んでいる。術部映像の高解像度化に伴い、撮像装置からビデオプロセッサへの通信データ量も増加し、両者の間には、より高速な通信が求められている。そこで、例えばミリ波と呼ばれるような、６０（ＧＨｚ）程度の比較的高周波数帯域の電波を用いて通信を行うことが考えられている。
【００２７】
無線通信において高い周波数帯域を用いることにより、より高速な情報の伝送が可能となる。しかしながら、高周波数帯域の電波は、直進性が強いため、撮像装置とビデオプロセッサとの間の通信経路に電波を遮断するような障害物が存在すると、通信が途切れてしまう可能性が高い。このように、近年の術部映像の高解像度化により、通信経路に存在する障害物が通信に与える影響はより大きなものとなっている。
【００２８】
例えば、術部映像を圧縮してから送信することにより、撮像装置からビデオプロセッサへの通信データ量を低減することが可能である。当該方法を用いれば、より低い周波数帯域の電波を用いて通信を行えるようになるため、上述したような通信経路上の障害物によって通信が妨害される可能性を低下させることができる。
【００２９】
しかしながら、術部映像を圧縮すると、画質の低下や表示の遅延を招く可能性がある。術者は、表示装置に表示された術部映像を見ながら各種の処置を行うため、このような画質の低下や表示の遅延は、円滑な手術の妨げになる恐れがある。従って、画質の低下や表示の遅延を招く可能性のある、術部映像を圧縮してから送信する方法は、医療用途においては好ましくない。低遅延で映像情報を圧縮する技術も存在するが、このような圧縮処理には比較的高性能なプロセッサが必要となるため、当該プロセッサ、及び当該プロセッサを駆動するためのバッテリ等の構成を撮像装置に設ける必要が生じる。従って、撮像装置が大型化し、撮像装置を操作する医療スタッフの操作性を低下させる可能性がある。
【００３０】
以上、本発明者らが既存の一般的な技術に対して検討した結果について説明した。以上説明したように、手術室内における撮像装置とビデオプロセッサとの間の通信は、ケーブルが存在することによる不便さを考慮すると、無線通信によって行われることが好ましい。しかしながら、手術室内には多くの人や物が存在しているため、これらの人や物が撮像装置とビデオプロセッサとの間の通信経路上の障害物となり、安定的な通信が行えない可能性がある。特に、近年の術部映像の高解像度化を考慮すると、より直進性の強い高周波数帯域の電波を用いた無線通信に対する需要が増大しており、このような障害物が通信に与える影響は無視できないものとなっている。
【００３１】
しかしながら、例えば特許文献１に記載の技術のように、通信が不安定になったことを検出してから、通信経路がより安定的な通信経路に切り替えられる方法では、映像が乱れたり途切れたりすることが許されない医療用途であることを考慮すると、通信の安定性が確保されているとは言い難い。
【００３２】
以上の検討結果に鑑みれば、手術室内での映像情報の通信には、医療用途だからこそ特に要請される、より高い安定性が求められており、既存の技術ではこのような高い安定性を実現することは困難であると考えられる。本発明者らは、以上の既存の技術に対する検討結果に基づいて、より安定的に通信を行うことが可能な技術について鋭意検討した結果、以下に説明する本開示の一実施形態に想到した。以下では、本発明者らが想到した、本開示の好適な一実施形態について詳細に説明する。
【００３３】
（２．第１の実施形態）
本開示の第１の実施形態について説明する。なお、以下では、第１の実施形態及び後述する第２の実施形態の一例として、患者の術部を撮影する撮像装置が内視鏡である場合について説明する。ただし、本実施形態はかかる例に限定されず、撮像装置は、例えば顕微鏡（手術用顕微鏡）等、術部を撮影するための他の機器であってよい。
【００３４】
（２−１．通信制御システムの構成）
図１を参照して、本開示の第１の実施形態に係る通信制御システムの構成について説明する。図１は、本開示の第１の実施形態に係る通信制御システムの概略構成を示す図である。
【００３５】
図１を参照すると、第１の実施形態に係る通信制御システム１は、内視鏡１０と、少なくとも１つの中継器２０と、ビデオプロセッサ３０と、術場カメラ４０と、を備える。
【００３６】
内視鏡１０は、患者の術部を撮影する撮像装置の一例である。内視鏡１０には、映像情報を無線送信する機能が搭載されており、内視鏡１０は、撮影した術部映像についての情報をビデオプロセッサ３０に対して送信する。図示は省略するが、内視鏡１０には、術部映像情報を送信するためのアンテナが設けられている。ビデオプロセッサ３０によって、当該術部映像が、手術室内に設けられるモニタ等の表示装置（図示せず。）に表示される。当該表示装置に表示された術部映像を見ながら、術者が術部に対して各種の処置を行う。
【００３７】
中継器２０は、術部映像情報を無線で送受信する機能を有し、内視鏡１０とビデオプロセッサ３０との間の通信を中継する。第１の実施形態では、術部映像情報は、内視鏡１０から直接ビデオプロセッサ３０に対して送信されてもよいし、内視鏡１０から任意の中継器２０を介してビデオプロセッサ３０に対して送信されてもよい。図１では、簡単のため、１つの中継器２０のみを図示しているが、実際には、複数の中継器２０が設置されていてよく、それに応じて複数の通信経路が確立されていてよい。
【００３８】
第１の実施形態では、内視鏡１０、中継器２０及びビデオプロセッサ３０における通信には、例えばミリ波と呼ばれる６０（ＧＨｚ）程度の周波数帯域の電波が用いられる。ミリ波を用いて通信を行うことにより、より高速での通信が可能となるため、例えば内視鏡１０が高解像度の術部映像を撮影可能な場合であっても、その術部映像情報を遅延をほぼ生じさせることなく送信することができる。
【００３９】
ミリ波を用いた無線通信の規格としては、公知の各種の通信規格が用いられてよい。例えば、ミリ波を用いた映像情報転送用の無線通信としては、ＷｉｒｅｌｅｓｓＨＤ（登録商標）等が用いられ得る。また、映像情報の転送に用途が限定されるものではないが、ミリ波を用いた無線通信としては、例えば、ＩＥＥＥ  ８０２．１１ａｄ、ＷｉＧｉｇ（登録商標）、ＴＧａｄ（登録商標）等の規格に則ったものが用いられてもよい。
【００４０】
ただし、第１の実施形態はかかる例に限定されず、内視鏡１０、中継器２０及びビデオプロセッサ３０における通信には、他の周波数帯域の無線通信が用いられてよい。このような他の周波数帯域の無線通信を用いる実施形態については、下記（４−１．通信方法の決定処理についての変形例）で改めて詳しく説明する。
【００４１】
なお、第１の実施形態及び後述する第２の実施形態において、通信経路とは、内視鏡１０とビデオプロセッサ３０との間において術部映像情報が送信される経路のことを意味する。図１に示すように中継器２０が１つだけ設けられる場合であれば、内視鏡１０から直接ビデオプロセッサ３０に対して術部映像情報が送信される通信経路と、内視鏡１０から中継器２０を介してビデオプロセッサ３０に対して術部映像情報が送信される通信経路の、２つの通信経路が存在することとなる。
【００４２】
また、第１及び第２の実施形態においては、通信経路は、実際に術部映像情報に係る電波が通過する空間のことも意味する。上記のように、内視鏡１０、中継器２０及びビデオプロセッサ３０における通信にミリ波が用いられる場合であれば、通信経路は、通信を行う機器のアンテナ間を結ぶ略直線状の領域に形成され得る。ミリ波のような高周波数帯域の電波は、直進性が強いことが知られているからである。
【００４３】
術場カメラ４０は、手術室内の様子を捉えた術場映像を撮影する。図１では、術場カメラ４０による撮影範囲４０３を概略的に図示している。図１に示すように、術場カメラ４０は、内視鏡１０のアンテナ及び中継器２０のアンテナが少なくとも撮影範囲４０３に含まれるように設置される。例えば、術場カメラ４０は、手術室内を俯瞰するように、手術室の天井に好適に設置される。術場カメラ４０によって撮影された術場映像についての情報（術場映像情報）は、ビデオプロセッサ３０に送信される。
【００４４】
なお、ビデオプロセッサ３０と術場カメラ４０との間の通信は有線で行われる。ビデオプロセッサ３０及び術場カメラ４０は、ともに不潔域に設置され得るため、両者がケーブルによって接続されたとしても、当該ケーブルが存在することによる、清潔域を維持するための作業負荷はさほど大きくない。また、術場カメラ４０は、例えば手術室の天井等高所に設けられるため、ケーブルが床を這うように設置される場合に比べて、当該ケーブルが医療スタッフ等の移動の妨げになる可能性も低い。ただし、第１の実施形態はかかる例に限定されず、ビデオプロセッサ３０と術場カメラ４０との間の通信も無線で行われてもよい。
【００４５】
ビデオプロセッサ３０は、内視鏡１０によって撮影された術部映像を表示装置に表示する制御を行う表示制御装置の一例である。図示は省略するが、ビデオプロセッサ３０には、術部映像情報を受信するためのアンテナが設けられている。ビデオプロセッサ３０は、例えばＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）やＤＳＰ（Ｄｉｇｉｔａｌ  Ｓｉｇｎａｌ  Ｐｏｃｅｓｓｏｒ）、ＧＰＵ（Ｇｒａｐｈｉｃｓ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）等の各種の処理回路によって構成されており、これらの処理回路が所定のプログラムに従って動作することにより、ビデオプロセッサの機能が実現される。
【００４６】
ビデオプロセッサ３０は、一般的な表示制御装置が有する各種の機能を有してよい。例えば、ビデオプロセッサ３０は、映像情報に対して明度や輝度の調整等の一般的な画像処理を行う機能を有してもよく、内視鏡１０から送信される術部映像情報に対して各種の画像処理を施した上で、表示装置に術部映像を表示させてもよい。
【００４７】
また、第１の実施形態では、ビデオプロセッサ３０は、通信制御システム１における術部映像情報の通信を制御する。具体的には、ビデオプロセッサ３０は、術場カメラ４０によって撮影された術場映像に基づいて、内視鏡１０とビデオプロセッサ３０自身との間の通信状況を把握する。そして、ビデオプロセッサ３０は、把握した前記通信状況に基づいて、内視鏡１０とビデオプロセッサ３０との間の通信方法を決定する。このように、ビデオプロセッサ３０は、表示制御装置であるとともに、通信制御装置として機能する。なお、ビデオプロセッサ３０の機能の詳細については、下記（２−２．通信制御システムの機能構成）で改めて説明する。
【００４８】
ここで、図２を参照して、第１の実施形態に係る通信制御システム１の構成についてより詳細に説明する。図２は、第１の実施形態に係る通信制御システム１のより詳細な構成を示す図である。図２は、図１に示す通信制御システム１が、実際に手術室に設置された場合の一構成例を上方から俯瞰した様子を図示している。
【００４９】
図２を参照すると、手術台５０５上に患者５０３が横臥している。手術台５０５の周囲には、医師や看護師等の医療スタッフ５０１が存在する。医療スタッフ５０１は、手術中に必要に応じて場所を移動する。
【００５０】
手術台５０５の周囲には、更に、術具が載せられるメイヨー台５０７等の他の物体が存在する。また、図示は省略するが、手術中に用いられる患者のバイタルサインを測定するための測定装置等の各種の医療装置も、手術台５０５の周囲に存在し得る。メイヨー台５０７やこれらの医療装置も、手術中に必要に応じて場所が移動され得る。
【００５１】
医療スタッフ５０１やメイヨー台５０７等の物体は、手術室内において内視鏡１０とビデオプロセッサ３０との間の電波を遮断し、通信の障害となり得るものである。以下の説明では、医療スタッフ５０１やメイヨー台５０７等の通信の障害となり得る物体のことを、他の物体と特に区別する必要がある場合には、障害物とも呼称する。
【００５２】
内視鏡手術では、内視鏡１０の鏡筒が患者５０３の体腔内に挿入され、当該内視鏡１０によって体腔内の術部が撮影される。手術中、内視鏡１０は、スコピストと呼ばれる専門の医師によって保持される。
【００５３】
手術室内には、互いに異なる位置に、複数の中継器２０が配置されている。図示する例では、手術台５０５を囲むように４つの中継器２０が配置されており、スコピストの頭部にも１つの中継器２０が配置されている。手術台５０５を囲むように設けられる４つの中継器２０は、例えばその位置が固定されている。一方、スコピストの頭部に設けられる１つの中継器２０は、当然、スコピストの移動に応じて移動し得る。このように、中継器２０は、その配置位置が予め決定されており、手術中においてその位置が不変であってもよいし、医療スタッフ５０１の頭部等、手術中に移動し得る場所に配置されてもよい。
【００５４】
なお、中継器２０の配置位置及び配置数はかかる例に限定されず、任意であってよい。例えば、中継器２０は、手術台５０５、手術室の天井、他の医療スタッフの身体等、任意の位置に任意の数、配置されてよい。なお、天井や医療スタッフ５０１の頭部等、中継器２０が比較的高所に配置される場合には、当該中継器２０による電波の送受信が他の物体によって妨げられる可能性が低下するため、当該中継器２０を介した通信経路の安定性をより向上させることができる。
【００５５】
内視鏡１０によって撮影された術部映像は、直接又は中継器２０を介して、ビデオプロセッサ３０に送信される。ビデオプロセッサ３０は、手術室内に設けられる表示装置に、当該術部映像を表示させる。ビデオプロセッサ３０の手術室内における配置位置は任意であってよい。ただし、ビデオプロセッサ３０は、内視鏡１０又は中継器２０の少なくともいずれかと通信が可能な位置に配置される。
【００５６】
内視鏡１０のアンテナ及び複数の中継器２０のアンテナが少なくとも撮影範囲４０３に含まれるように、術場カメラ４０が配置される。術場カメラ４０は、好適に手術室の天井に配置される。術場カメラ４０の配置位置は、内視鏡１０及び複数の中継器２０を含む空間の直上であってもよいし、当該空間を斜めから俯瞰する位置であってもよい。術場カメラ４０によって撮影された術場映像は、有線又は無線の通信により、ビデオプロセッサ３０に送信される。ビデオプロセッサ３０では、術場映像に基づいて、通信制御システム１における術部映像情報の通信を制御する処理が行われる。
【００５７】
以上、図１及び図２を参照して、第１の実施形態に係る通信制御システム１の構成について説明した。
【００５８】
（２−２．通信制御システムの機能構成）
図３を参照して、第１の実施形態に係る通信制御システム１の機能構成について説明する。図３は、第１の実施形態に係る通信制御システム１の機能構成の一例を示す機能ブロック図である。図３は、図１及び図２に示す通信制御システム１の各機器が有する機能を、機能ブロックとして図示したものに対応する。機能ブロックとして図示する各機能は、内視鏡１０、中継器２０、ビデオプロセッサ３０及び術場カメラ４０のそれぞれに設けられる、ＣＰＵやＤＳＰ、ＧＰＵ等の処理回路が、所定のプログラムに従って動作することにより実現される。なお、図３では、情報の送受信を表す矢印のうち、無線通信によって情報が送受信されるものを一点鎖線の矢印で示し、有線通信によって情報が送受信されるものを実線の矢印で示している。
【００５９】
図３を参照すると、内視鏡１０は、その機能として、術部映像情報送信部１０１を有する。術部映像情報送信部１０１は、内視鏡１０によって撮影された患者の術部の映像についての情報を、内視鏡１０に設けられる送信アンテナを介して、後述するビデオプロセッサ３０の術部映像情報取得部３０５及び後述する中継器２０の術部映像情報送受信部２０１に対して無線で送信する機能を有する。
【００６０】
中継器２０は、その機能として、術部映像情報送受信部２０１を有する。術部映像情報送受信部２０１は、中継器２０に設けられる送受信アンテナを介して、内視鏡１０の術部映像情報送信部１０１から送信された術部映像情報を無線で受信するとともに、当該術部映像情報を後述するビデオプロセッサ３０の術部映像情報取得部３０５に対して無線で送信する機能を有する。
【００６１】
図３に示す例では、内視鏡１０から直接ビデオプロセッサ３０に術部映像情報が送信される通信経路と、内視鏡１０から複数の中継器２０のいずれかを介してビデオプロセッサ３０に術部映像情報が送信される通信経路と、が存在する。このように、通信経路の数は、通信制御システム１に設けられる中継器２０の数によって決定され得る。各通信経路に対応する無線チャネルが、予めビデオプロセッサ３０に設定されており、ビデオプロセッサ３０は当該無線チャネルを切り替えることにより、術部映像情報を取得する通信経路を選択する機能（すなわち、いずれの通信経路を伝播してきた電波を用いるかを選択する機能）を有する。
【００６２】
術場カメラ４０は、その機能として、術場映像情報送信部４０１を有する。術場映像情報送信部４０１は、術場カメラ４０によって撮影された手術室内の様子を捉えた術場映像についての情報を、後述するビデオプロセッサ３０の通信状況把握部３０１に対して有線で送信する機能を有する。なお、術場映像は、手術室内に配置される内視鏡１０のアンテナ及び複数の中継器２０のアンテナを少なくともその映像内に含んでいる。
【００６３】
ビデオプロセッサ３０は、その機能として、通信状況把握部３０１と、通信方法決定部３０３と、術部映像情報取得部３０５と、を有する。通信状況把握部３０１は、術場カメラ４０によって撮影される術場映像に基づいて、内視鏡１０とビデオプロセッサ３０との間の通信状況を把握する。具体的には、通信状況把握部３０１は、通信状況として、内視鏡１０とビデオプロセッサ３０との間の通信経路の環境、例えば通信経路における通信の安定性を把握する。
【００６４】
より具体的には、通信状況把握部３０１は、術場映像に基づいて、通信経路を形成するアンテナの位置、すなわち、電波の送受信を行う内視鏡１０のアンテナの位置、及び中継器２０のアンテナの位置を検出する。医療スタッフ５０１の頭部等、中継器２０が移動し得る場合には、通信状況把握部３０１は、術場映像に基づいて、移動している中継器２０の位置も検出する。術場映像に基づいて内視鏡１０のアンテナの位置及び中継器２０のアンテナの位置を検出する処理については、映像内から所定の物体を検出する公知の各種の画像解析技術を用いることができるため、その詳細な説明は省略する。
【００６５】
ここで、第１の実施形態では、ビデオプロセッサ３０のアンテナの位置情報が、ビデオプロセッサ３０の設置時に、予め通信状況把握部３０１がアクセス可能な記憶装置（例えばビデオプロセッサ３０内の記憶装置等）に入力されている。従って、通信状況把握部３０１は、ビデオプロセッサ３０のアンテナの位置情報と、術場映像から検出した内視鏡１０のアンテナの位置及び中継器２０のアンテナの位置と、に基づいて、内視鏡１０とビデオプロセッサ３０との間の通信経路を検出することができる。例えば、通信状況把握部３０１は、通信経路を、内視鏡１０のアンテナと中継器２０のアンテナとを略直線状に結ぶライン、内視鏡１０のアンテナとビデオプロセッサ３０のアンテナとを略直線状に結ぶライン、及び／又は中継器２０のアンテナとビデオプロセッサ３０のアンテナとを略直線状に結ぶラインとして検出する。なお、内視鏡１０、中継器２０及び／又はビデオプロセッサ３０が複数のアンテナを有する場合には、通信状況把握部３０１は、それら複数のアンテナの位置をそれぞれ検出又は取得し、複数のアンテナのそれぞれに対して通信経路を検出する。
【００６６】
なお、術場映像にビデオプロセッサ３０が含まれる場合には、通信状況把握部３０１は、当該術場映像に基づいてビデオプロセッサ３０のアンテナの位置を検出することにより、ビデオプロセッサ３０のアンテナの位置情報を取得してもよい。
【００６７】
更に、通信状況把握部３０１は、術場映像に基づいて、図２に示す医療スタッフ５０１やメイヨー台５０７等の、手術室内に存在する通信の障害となり得る物体（障害物）の位置を検出する。そして、通信状況把握部３０１は、通信経路と、手術室内の障害物との位置関係に基づいて、各通信経路の通信状況を把握する。例えば、通信状況把握部３０１は、通信経路上に障害物が存在する場合には、当該通信経路における通信の安定性は低いと判断する。一方、例えば、通信状況把握部３０１は、通信経路上に障害物が存在しない場合には、当該通信経路における通信の安定性は高いと判断する。
【００６８】
通信状況把握部３０１は、各通信経路について把握した通信状況についての情報、すなわち通信の安定性についての情報を、通信方法決定部３０３に提供する。
【００６９】
通信方法決定部３０３は、通信状況把握部３０１によって把握された内視鏡１０とビデオプロセッサ３０との間の通信状況に基づいて、内視鏡１０とビデオプロセッサ３０との間の通信方法を決定する。具体的には、例えば、上述したように、内視鏡１０とビデオプロセッサ３０との間の通信状況とは、内視鏡１０とビデオプロセッサ３０との間の通信経路における通信の安定性である。通信方法決定部３０３は、通信方法として、各通信経路における通信の安定性についての情報に基づいて、複数の通信経路の中からより安定的な通信が可能な通信経路を選択する。より安定的な通信が可能な通信経路とは、すなわち、通信経路上に障害物が存在しない通信経路である。
【００７０】
通信方法決定部３０３は、選択した通信経路についての情報を、術部映像情報取得部３０５に提供する。
【００７１】
術部映像情報取得部３０５は、通信方法決定部３０３によって選択された通信経路を通過してきた電波を利用して術部映像を受信するように、無線チャネルを切り替える。そして、当該通信経路を通過してきた電波によって、内視鏡１０からの術部映像情報を取得する。通信方法決定部３０３によって選択された通信経路は、通信経路上に障害物が存在しない、安定的な通信が可能な通信経路であるため、術部映像情報取得部３０５は、術部映像をより安定的に取得することが可能となる。
【００７２】
ビデオプロセッサ３０には、その機能として、図示しない表示制御部が備えられており、術部映像情報取得部３０５によって取得された術部映像は、当該表示制御部によって、手術室内の表示装置に表示される。術部映像情報取得部３０５によってより安定的に取得された術部映像が表示装置に表示されることにより、当該表示装置には、当該術部映像が乱れたり途切れたりすることなく表示されることとなり、映像の不良により手術中の作業が妨げられる事態が回避される。
【００７３】
以上説明した通信状況把握部３０１、通信方法決定部３０３及び術部映像情報取得部３０５による一連の処理は、所定の間隔で繰り返し実行される。これにより、より安定的な通信経路が随時選択され、当該通信経路によって術部映像が常に安定的にビデオプロセッサ３０に送信されることになる。
【００７４】
ここで、図４を参照して、図３に示すビデオプロセッサ３０の機能（通信状況把握部３０１、通信方法決定部３０３及び術部映像情報取得部３０５）についてより詳細に説明する。図４は、図３に示すビデオプロセッサ３０の機能についてより詳細に説明するための説明図である。
【００７５】
図４では、内視鏡１０、複数の中継器２０ａ〜２０ｃ及びビデオプロセッサ３０を概略的に図示するとともに、通信経路ｉ〜ｉｖを実線の矢印で模擬的に図示している。また、手術室内に存在する医療スタッフ５０１が図示されている。
【００７６】
通信経路ｉは、内視鏡１０からビデオプロセッサ３０に直接向かう通信経路である。通信経路ｉｉは、内視鏡１０から中継器２０ａを介してビデオプロセッサ３０に向かう通信経路である。通信経路ｉｉｉは、内視鏡１０から中継器２０ｂを介してビデオプロセッサ３０に向かう通信経路である。通信経路ｉｖは、内視鏡１０から中継器２０ｃを介してビデオプロセッサ３０に向かう通信経路である。上述したように、ミリ波を用いた通信では、その直進性の強さのため、通信経路ｉ〜ｉｖは、図４に矢印で模擬的に示すように、機器間（より詳細には機器のアンテナ間）を結ぶ略直線状のラインとして表現することができる。
【００７７】
第１の実施形態では、図３に示す通信状況把握部３０１によって、術場映像に基づいて、内視鏡１０のアンテナの位置、複数の中継器２０ａ〜２０ｃのアンテナの位置及び医療スタッフ５０１の位置が検出される。また、ビデオプロセッサ３０のアンテナの位置は、予め既知の情報として与えられている。通信状況把握部３０１は、検出した内視鏡１０のアンテナの位置、複数の中継器２０ａ〜２０ｃのアンテナの位置及び医療スタッフ５０１の位置と、予め与えられているビデオプロセッサ３０のアンテナの位置に基づいて、通信経路ｉ〜ｉｖにおける通信状況を把握する。
【００７８】
図４に示す例において、医療スタッフ５０１が位置５１７ａにいる場合には、通信経路ｉ〜ｉｖのいずれにおいても、通信経路上に障害物は存在していない。従って、通信状況把握部３０１は、通信経路ｉ〜ｉｖのいずれにおいても、その通信状況が安定的であると判断する。この場合、図３に示す通信方法決定部３０３は、通信状況把握部３０１の判断結果に基づき、通信経路ｉ〜ｉｖのうち任意の通信経路を選択することができる。そして、図３に示す術部映像情報取得部３０５は、通信方法決定部３０３によって選択された、通信経路ｉ〜ｉｖのうちの任意の通信経路に対応する無線チャネルを用いて、内視鏡１０からの術部映像を取得する。
【００７９】
ここで、医療スタッフ５０１が位置５１７ａから位置５１７ｂに移動したとする。位置５１７ｂは、図示するように、通信経路ｉｖ上の位置である。この場合、図３に示す通信状況把握部３０１は、更新された最新の術場映像から、内視鏡１０のアンテナの位置及び複数の中継器２０ａ〜２０ｃのアンテナの位置とともに、医療スタッフ５０１の新たな位置５１７ｂを検出する。そして、通信状況把握部３０１は、通信経路ｉ〜ｉｖのうち、通信経路ｉ〜ｉｉｉにおける通信状況は安定的であるが、通信経路ｉｖにおける通信状況は安定的ではないと判断する。
【００８０】
図３に示す通信方法決定部３０３は、通信状況把握部３０１の判断結果に基づき、通信経路ｉ〜ｉｖのうち、より安定的な通信が可能な通信経路ｉ〜ｉｉｉのうちのいずれかの通信経路を選択する。そして、図３に示す術部映像情報取得部３０５は、通信方法決定部３０３によって選択された、通信経路ｉ〜ｉｉｉのうちのいずれかの通信経路に対応する無線チャネルを用いて、内視鏡１０からの術部映像を取得する。
【００８１】
以上、第１の実施形態に係る通信制御システムの構成について説明した。以上説明したように、第１の実施形態によれば、術場映像に基づいて通信経路における通信の妨げとなり得る障害物の位置が検出され、当該障害物が存在しない通信経路が術部映像の通信経路として選択される。従って、内視鏡１０からビデオプロセッサ３０に対して、術部映像をより安定的に送信することが可能となる。
【００８２】
このように、第１の実施形態によれば、内視鏡１０とビデオプロセッサ３０との間のより安定的な無線通信が実現されるため、両者の間でケーブルを用いた有線通信を行う必要がない。内視鏡１０とビデオプロセッサ３０との間のケーブルを省くことができるため、スコピストの負担を軽減することができ、術者の視野の確保を向上させることができる。また、それに伴い、手術の効率化及び安全性の向上が実現される。また、ケーブルが存在しないことにより、清潔域の維持が容易になり、当該ケーブルの滅菌処理に係る負担も軽減することができる。更に、当該ケーブルが床面に設置されることにより医療スタッフの移動が妨げられる事態が回避され、足元のケーブルとの不用意な接触によって内視鏡１０が振動することによる術部映像のぶれもなくすことができるため、手術の効率性、安全性が向上する。
【００８３】
ここで、手術室内の通信状況を把握するための、本実施形態とは異なる他の方法として、手術室内の人や物に、その位置や動きを検出するためのカメラやセンサを搭載し、これらのカメラやセンサによって検出された位置情報や動き情報を統合することにより、手術室内の人や物の位置を検出し、通信状況を把握する方法が考えられる。
【００８４】
しかしながら、当該方法では、位置の検出対象である物体の全てに、カメラやセンサ等の位置検出のための構成が備えられていることが前提となる。ところが、医療現場では、例えば手術の種類等に応じて、手術室内に存在する人や物の数は変化する。また、手術中に、手術室内への人や物の出入りが生じる可能性もある。手術中に手術室内に存在し得る医療スタッフや医療用装置、メイヨー台等の物体を全て事前に把握し、これらの物体にカメラやセンサ等の構成を遍く設置することは、コストの増加や準備の煩雑さの観点から現実的ではない。
【００８５】
一方、本実施形態では、上述したように、術場映像に基づいて手術室内の物体の位置が検出され、通信状況が把握される。術場映像は、例えば１台の術場カメラ４０のような比較的簡易な構成によって得ることができるため、上記の方法のように大規模で煩雑な準備は必要ない。このように、本実施形態によれば、術場映像に基づく把握処理を行うことにより、より簡易な構成で通信状況を把握することが可能となる。
【００８６】
なお、以上説明した実施形態では、術場カメラ４０は、内視鏡１０のアンテナ及び複数の中継器２０のアンテナを術場映像に含むように設置されていたが、第１の実施形態はかかる例に限定されない。例えば、全ての中継器２０のアンテナをその撮像範囲に含まなくてもよい。例えば、手術中に中継器２０の位置が不変であり、手術室内における中継器２０の位置が予め分かっている場合であれば、ビデオプロセッサ３０と同様に、事前に中継器２０のアンテナの位置情報が入力されていてもよい。この場合、ビデオプロセッサ３０の通信状況把握部３０１は、術場映像に基づいて検出した内視鏡１０のアンテナの位置及び中継器２０のアンテナの位置に加えて、予め与えられている中継器２０のアンテナの位置に基づいて、通信経路を検出してもよい。
【００８７】
また、第１の実施形態に係る通信制御システム１を実現する具体的な装置構成は、図３に示す例に限定されない。例えば、ビデオプロセッサ３０の通信状況把握部３０１、通信方法決定部３０３及び術部映像情報取得部３０５の各機能は、必ずしも１つの装置によって実行されなくてもよい。例えば、ビデオプロセッサ３０はあくまで一般的な表示制御装置としての機能のみを有し、ビデオプロセッサ３０とは異なる他の情報処理装置によって、通信状況把握部３０１、通信方法決定部３０３及び術部映像情報取得部３０５に対応する各機能が実行されてもよい。あるいは、通信状況把握部３０１、通信方法決定部３０３及び術部映像情報取得部３０５に対応する各機能が、複数の情報処理装置（例えば複数のプロセッサ）に分散されて実装され、当該複数の装置が互いに通信可能に接続され協働して動作することにより、以上説明した通信制御システム１としての機能が実現されてもよい。上記情報処理装置は、手術室の近くに設置されるローカルの情報処理装置であってもよいし、手術室とは遠隔のいわゆるクラウド上に設置される情報処理装置であってもよい。
【００８８】
なお、上述のような第１の実施形態及び後述する第２の実施形態に係る通信制御システム１の各機能、特に通信状況把握部３０１、通信方法決定部３０３及び術部映像情報取得部３０５に対応する各機能を実現するためのコンピュータプログラムを作製し、パーソナルコンピュータ等に実装することが可能である。また、このようなコンピュータプログラムが格納された、コンピュータで読み取り可能な記録媒体も提供することができる。記録媒体は、例えば、磁気ディスク、光ディスク、光磁気ディスク、フラッシュメモリなどである。また、上記のコンピュータプログラムは、記録媒体を用いずに、例えばネットワークを介して配信してもよい。
【００８９】
（２−３．通信状況把握処理の詳細）
図４を参照して説明したように、図３に示す通信状況把握部３０１は、通信経路に対して障害物が侵入しているかどうかに応じて、当該通信経路の通信状況を把握する。ここでは、図５を参照して、通信経路に対して障害物が侵入しているかどうかを判断する基準等、第１の実施形態において通信状況把握部３０１によって実行される通信状況把握処理についてより詳細に説明する。図５は、第１の実施形態において通信状況把握部３０１によって実行される通信状況把握処理についてより詳細に説明するための説明図である。
【００９０】
図５では、内視鏡１０、中継器２０及びビデオプロセッサ３０を概略的に図示するとともに、内視鏡１０から中継器２０を介してビデオプロセッサ３０に至る通信経路を実線の矢印で模擬的に図示している。また、手術室内に存在する障害物の一例として、医療スタッフ５０１が図示されている。
【００９１】
図５に示すように、第１の実施形態では、通信経路を含む所定の領域が、警戒エリア５１１に設定される。具体的には、警戒エリア５１１は、通信経路上の各機器の無線入出力点（すなわちアンテナ）を略直線状に結ぶラインから所定の距離に含まれる領域として設定される。図５に示す例では、内視鏡１０のアンテナと中継器２０のアンテナとを略直線状に結ぶライン、及び中継器２０のアンテナとビデオプロセッサ３０のアンテナとを略直線状に結ぶラインから所定の距離に含まれる領域が、警戒エリア５１１として設定されている。なお、図５では、警戒エリア５１１の境界である警戒ライン５０９を破線で図示している。警戒エリア５１１としては、物体が存在することにより実際に電波が遮断され得る領域を含み、当該領域よりも広い領域が設定される。
【００９２】
第１の実施形態では、通信状況把握部３０１は、術場映像に基づいて内視鏡１０のアンテナの位置及び中継器２０のアンテナの位置を検出するとともに、これらの位置情報と、予め入力されているビデオプロセッサ３０のアンテナの位置情報と、に基づいて、手術室内での通信経路の位置（空間座標）を検出する。そして、通信状況把握部３０１は、当該通信経路に対して警戒エリア５１１を設定する。また、通信状況把握部３０１は、術場映像に基づいて、手術室内での医療スタッフ５０１の位置（空間座標）を検出する。
【００９３】
例えば、医療スタッフ５０１が位置５１７ｃから位置５１７ｄに移動したとする。位置５１７ｄは、図示するように、医療スタッフ５０１の身体が警戒エリア５１１に侵入している位置である。この場合、通信状況把握部３０１は、更新された最新の術場映像から、内視鏡１０のアンテナの位置及び中継器２０のアンテナの位置とともに、医療スタッフ５０１の新たな位置５１７ｄを検出する。そして、通信状況把握部３０１は、新たな位置５１７ｄにおいて医療スタッフ５０１の身体が警戒エリア５１１に侵入していることを検出し、その通信経路における通信状況は安定的ではないと判断する。通信状況把握部３０１の判断結果に基づいて、図３に示す通信方法決定部３０３によって、警戒エリア５１１に物体が侵入していない他の通信経路への無線チャネルの切り替えが行われることになる。
【００９４】
このように、第１の実施形態では、通信経路に対して警戒エリア５１１が設定され、当該警戒エリア５１１への物体の侵入に応じて、当該通信経路における通信の安定性が判断される。ここで、警戒エリア５１１は、通信経路上の各機器の無線入出力点を略直線状に結ぶラインから所定の距離に含まれる領域として設定されるため、物体が警戒エリア５１１に侵入し始めた段階では、まだ、その通信経路を用いた無線通信が当該物体によって阻害されてはいない。つまり、警戒エリア５１１への物体の侵入は、その通信経路での通信が実際に妨げられていることを示すものではなく、当該通信経路での通信が妨げられる可能性を示すものである。
【００９５】
第１の実施形態では、警戒エリア５１１への物体の侵入に応じて当該通信経路における通信の安定性を判断することにより、実際に当該物体によって通信が妨げられる前に、通信が妨げられる可能性を予測し、より安定的に通信が可能な通信経路に無線チャネルを切り替えることが可能となる。このように、図３に示す通信状況把握部３０１は、通信が妨害される危険性を予測する機能を有し、通信方法決定部３０３は、当該予測結果に基づいて、通信が妨害されない、より安定的な通信経路を選択する機能を有している。当該構成により、例えば既存の技術として行われているような、通信時の電波の強度等を監視して無線チャネルの切り替えを行う方法に比べて、術部映像に乱れ等を発生させることなく、当該術部映像をより安定的に表示することが可能となる。従って、手術を円滑に行うことが可能となり、患者及び医療スタッフの負担を軽減することができる。
【００９６】
なお、通信経路及び警戒エリア５１１は、無線通信に用いている電波の周波数帯域に応じて適宜設定されてよい。図５に示す例では、より直進性の強いミリ波を用いることが想定されていたため、通信経路上の機器間を略直線状につなぐラインに対して警戒エリア５１１が設定されていた。例えば、より低い周波数帯域の電波が用いられる場合であれば、当該電波はより拡散して機器間を伝播していくことが予想されるため、警戒エリア５１１は、例えば、送信側の機器のアンテナから受信側の機器のアンテナに向かって徐々に断面積が大きくなるような、略円錐型の領域として設定されてよい。このように、警戒エリア５１１は、無線通信に用いられる電波の周波数帯域等を考慮して、物体が存在することにより実際に電波が遮断され得る領域を含み、当該領域よりも広い領域として設定され得る。
【００９７】
（２−４．通信制御方法）
図６を参照して、第１の実施形態に係る通信制御方法の処理手順について説明する。図６は、第１の実施形態に係る通信制御方法の処理手順の一例を示すフロー図である。
【００９８】
図６を参照すると、第１の実施形態に係る通信制御方法では、まず、術場映像に基づいて手術室内の物体の位置が検出される（ステップＳ１０１）。具体的には、ステップＳ１０１では、術部映像情報を内視鏡１０からビデオプロセッサ３０まで送信する各機器における無線の入出力点（アンテナ）の位置と、通信の障害となり得る物体（例えば図２に示す医療スタッフ５０１やメイヨー台５０７等）の位置と、が少なくとも検出される。ただし、必ずしもすべての機器のアンテナの位置が術場映像に基づいて検出されなくてもよく、例えばビデオプロセッサ３０等、一部の機器のアンテナの位置情報は、既知のデータとして予め入力されていてもよい。
【００９９】
次に、ステップＳ１０１で検出された物体の位置に基づいて通信経路の位置が検出されるとともに、検出された通信経路に対して警戒エリアが設定される（ステップＳ１０３）。例えば、無線通信にミリ波が用いられる場合には、当該ミリ波の直進性の強さを考慮して、通信経路は、術部映像情報を内視鏡１０からビデオプロセッサ３０まで送信する各機器におけるアンテナを略直線状に結ぶラインとして検出される。また、警戒エリアは、当該通信経路のラインから所定の距離に含まれる領域として設定される（図５参照）。
【０１００】
ただし、第１の実施形態はかかる例に限定されず、通信経路は、無線通信に用いられる電波の周波数帯域等を考慮して、各機器のアンテナの位置に基づいて検出されてよい。また、警戒エリアは、物体が存在することにより実際に電波が遮断され得る領域を含み、当該領域よりも広い領域として設定され得る。
【０１０１】
次に、ステップＳ１０１で検出された物体の位置と、ステップＳ１０３で設定された警戒エリアと、に基づいて、通信経路の警戒エリアに物体が侵入しているかどうかが判断される（ステップＳ１０５）。
【０１０２】
ステップＳ１０５において警戒エリアに物体が侵入していると判断されなかった場合には、特段の処理を行うことなく通信制御方法に係る一連の処理を終了し、その通信経路による術部映像情報の通信を継続して行う。一方、ステップＳ１０５において警戒エリアに物体が侵入していると判断された場合には、ステップＳ１０７に進む。
【０１０３】
なお、ステップＳ１０１〜ステップＳ１０５に示す処理は、例えば図３に示す通信状況把握部３０１によって行われる処理に対応している。
【０１０４】
ステップＳ１０７では、警戒エリアに物体が侵入している通信経路とは異なる、別の通信経路が選択される。当該別の通信経路としては、ステップＳ１０３で検出された複数の通信経路の中から、警戒エリアに物体が侵入していない、より安定的に通信が可能な通信経路が選択される。そして、無線チャネルが、ステップＳ１０７で選択された通信経路に対応する無線チャネルに切り替えられる（ステップＳ１０９）。これにより、警戒エリアに物体が侵入し通信が妨げられることが危惧される通信経路から、より安定的に通信が可能な通信経路に無線チャネルが切り替えられることとなり、術部映像情報のビデオプロセッサ３０への送信を途切れることなく行うことが可能になる。
【０１０５】
なお、ステップＳ１０７及びステップＳ１０９に示す各処理は、例えば図３に示す通信方法決定部３０３によって行われる処理に対応している。
【０１０６】
以上、図６を参照して、第１の実施形態に係る通信制御方法の処理手順について説明した。第１の実施形態では、図６に示す一連の処理が、所定の間隔で繰り返し実行される。従って、安定的な術部映像が常に表示されることとなる。
【０１０７】
（３．第２の実施形態）
本開示の第２の実施形態について説明する。
【０１０８】
上述した第１の実施形態では、通信経路に対して警戒エリアを設定し、当該警戒エリアへの物体の侵入により、当該通信経路における通信の安定性が判断されていた。しかしながら、例えば静止している物体が警戒エリアに存在している場合であっても、当該物体の位置が通信を遮断しない位置であれば、その通信経路は安定的に通信が可能な通信経路であると考えることができる。一方、移動している物体が警戒エリア内に存在する場合には、当該物体の位置が通信を遮断しない位置であっても、その通信経路は安定的に通信が行えない通信経路であると判断されるべきである。移動している物体においては、当該物体が通信経路に与える影響が、その移動に応じて時間的に変化するため、静止している物体に比べて無線通信に与える影響が大きく、警戒エリア内に移動体が存在する場合には、近いうちに通信の安定性が大きく損なわれる事態が生じる可能性が高いからである。
【０１０９】
このように、物体が通信経路の警戒エリアに侵入している場合であっても、当該物体が静止物か移動体かによって、当該通信経路の通信の安定性の判断は異なるものとなり得る。第２の実施形態では、術場映像に基づいて手術室内の物体を検出する際に、当該物体が静止物であるか移動体であるかまで判断し、物体の動きまで考慮して通信経路の通信状況が判断される。従って、より精度良く通信経路の通信状況の把握を行うことが可能になる。
【０１１０】
以下、第２の実施形態についてより詳細に説明する。ここで、第２の実施形態に係る通信制御システムの構成は、図１及び図２に示す第１の実施形態に係る通信制御システム１の構成と同様であってよい。また、第２の実施形態に係る通信制御システムの機能構成も、図３に示す第１の実施形態に係る通信制御システム１の機能構成と同様であってよい。第２の実施形態は、第１の実施形態に対して、図３に示すビデオプロセッサ３０の通信状況把握部３０１及び通信方法決定部３０３の機能の詳細が異なるものに対応する。従って、以下の第２の実施形態についての説明では、第１の実施形態と重複する事項についてはその詳細な説明を省略し、第１の実施形態と相違する事項について主に説明する。
【０１１１】
（３−１．通信状況把握処理の詳細）
第２の実施形態では、図３に示す通信状況把握部３０１によって、術場映像に基づいて、手術室内の物体（図４に示す例であれば、内視鏡１０のアンテナ、複数の中継器２０ａ〜２０ｃのアンテナ及び障害物（医療スタッフ５０１））の位置が検出される。この際、通信状況把握部３０１は、障害物の動きまで併せて検出する。通信状況把握部３０１は、予め与えられているビデオプロセッサ３０のアンテナの位置と、検出した内視鏡１０のアンテナ及び中継器２０ａ〜２０ｃのアンテナの位置と、に基づいて、通信経路を検出する。そして、通信状況把握部３０１は、障害物の動きまで考慮して、通信経路に対して当該障害物が侵入しているかどうかに応じて、当該通信経路の通信状況を把握する。
【０１１２】
ここでは、図７を参照して、障害物の動きに応じて通信経路に対して障害物が侵入しているかどうかを判断する基準等、第２の実施形態において通信状況把握部３０１によって実行される通信状況把握処理の詳細についてより具体的に説明する。図７は、第２の実施形態において通信状況把握部３０１によって実行される通信状況把握処理についてより詳細に説明するための説明図である。
【０１１３】
図７では、内視鏡１０、中継器２０及びビデオプロセッサ３０を概略的に図示するとともに、内視鏡１０から中継器２０を介してビデオプロセッサ３０に至る通信経路を実線の矢印で模擬的に図示している。また、手術室内に存在する障害物の一例として、メイヨー台５０７が図示されている。
【０１１４】
図７に示すように、第２の実施形態では、通信経路を含む所定の領域が、警戒エリア５１１に設定される。警戒エリア５１１は、第１の実施形態において設定されるものと同様のものである。ここで、第２の実施形態では、警戒エリア５１１に加えて、通信経路を含む所定の領域であって、当該警戒エリア５１１よりも狭い領域が、危険エリア５１５に設定される。危険エリア５１５は、その領域に物体が存在する場合には、通信が遮断される可能性が高い領域であり、物体の存在が許されないエリアである。
【０１１５】
図７に示す例では、内視鏡１０のアンテナと中継器２０のアンテナとを略直線状に結ぶライン、及び中継器２０のアンテナとビデオプロセッサ３０のアンテナとを略直線状に結ぶラインから所定の距離に含まれる領域であって、警戒エリア５１１よりも狭い領域が、危険エリア５１５として設定されている。なお、図７では、危険エリア５１５の境界である危険ライン５１３を、警戒ライン５０９とは異なる種類の破線で図示している。
【０１１６】
第２の実施形態では、図３に示す通信状況把握部３０１は、術場映像に基づいて内視鏡１０のアンテナ及び中継器２０のアンテナの位置を検出するとともに、これらの位置情報と、予め入力されているビデオプロセッサ３０のアンテナの位置情報と、に基づいて、手術室内での通信経路の位置（空間座標）を検出する。そして、通信状況把握部３０１は、当該通信経路に対して警戒エリア５１１及び危険エリア５１５を設定する。また、通信状況把握部３０１は、術場映像に基づいて、手術室内でのメイヨー台５０７の位置（空間座標）を検出する。
【０１１７】
第２の実施形態では、通信状況把握部３０１は、メイヨー台５０７の位置を検出する際に、当該メイヨー台５０７の動きも併せて検出する。通信状況把握部３０１によって検出されるメイヨー台５０７の動き情報には、当該メイヨー台５０７が静止しているか又は移動しているかについての情報が含まれる。また、メイヨー台５０７が移動している場合には、当該動き情報には、その移動方向や移動速度についての情報が更に含まれてもよい。動きの検出には、例えば画像内での物体の動きを動きベクトルとして取得する方法等、画像解析処理の分野において一般的に用いられている各種の方法が用いられ得るため、ここではその詳細な説明は省略する。
【０１１８】
通信状況把握部３０１は、静止物か移動体かを問わず、物体が危険エリア５１５に侵入している場合には、その通信経路における通信状況は安定的ではないと判断する。また、通信状況把握部３０１は、移動体が警戒エリア５１１に侵入している場合にも、その通信経路における通信状況は安定的ではないと判断する。一方、通信状況把握部３０１は、静止物が警戒エリア５１１に侵入しているが危険エリア５１５には侵入していない場合には、その通信経路における通信状況は安定的であると判断する。通信状況把握部３０１の判断結果に基づいて、図３に示す通信方法決定部３０３によって、危険エリア５１５に物体が侵入しておらず、かつ警戒エリア５１１に移動体が侵入していない他の通信経路への無線チャネルの切り替えが行われることになる。
【０１１９】
図７に示す例では、静止物であるメイヨー台５０７が、通信経路の警戒エリア５１１に侵入しているが、危険エリア５１５には侵入していない。従って、通信状況把握部３０１は、当該通信経路における通信状況は安定的であると判断する。この場合、通信方法決定部３０３による無線チャネルの切り替えは行われず、現状の通信経路を用いた通信が継続されることとなる。
【０１２０】
このように、第２の実施形態では、通信経路に対して警戒エリア５１１及び危険エリア５１５が設定され、物体の動きまで考慮して、当該警戒エリア５１１及び／又は当該危険エリア５１５への当該物体の侵入に応じて、当該通信経路における通信の安定性が判断される。従って、例えば、警戒エリア５１１であって危険エリア５１５でない領域に対して静止物が侵入した場合のような、通信の安定性が阻害されない場合には、通信経路の切り替えが行われない。第２の実施形態によれば、物体の動きまで考慮して通信経路における通信の安定性が判断されることにより、当該判断の精度が向上し、安定的であると判断される通信経路（すなわち切り替え可能な通信経路の候補）をより多く確保することが可能となる。また、警戒エリア５１１に移動体が侵入したことにより通信経路が切り替えられるため、それまで静止していた物体が急に動いて通信経路に近付いてきた場合であっても、通信が遮断されることなく、継続して安定的な通信を行うことが可能となる。
【０１２１】
なお、危険エリア５１５も、図５を参照して説明した警戒エリア５１１と同様に、無線通信に用いている電波の周波数帯域に応じて適宜設定されてよい。図７に示す例では、より直進性の強いミリ波を用いることが想定されていたため、通信経路上の機器間を略直線状につなぐラインに対して危険エリア５１５が設定されていた。例えば、より低い周波数帯域の電波が用いられる場合であれば、当該電波はより拡散して機器間を伝播していくことが予想されるため、危険エリア５１５は、例えば、送信側の機器のアンテナから受信側の機器のアンテナに向かって徐々に断面積が大きくなるような、略円錐型の領域として設定されてよい。このように、危険エリア５１５は、無線通信に用いられる電波の周波数帯域等を考慮して、物体が存在することにより実際に電波が遮断され得る領域として設定され得る。
【０１２２】
（３−２．通信制御方法）
図８を参照して、第２の実施形態に係る通信制御方法の処理手順について説明する。図８は、第２の実施形態に係る通信制御方法の処理手順の一例を示すフロー図である。
【０１２３】
図８を参照すると、第２の実施形態に係る通信制御方法では、まず、術場映像に基づいて手術室内の物体の位置が検出される（ステップＳ２０１）。具体的には、ステップＳ２０１では、術部映像情報を内視鏡１０からビデオプロセッサ３０まで送信する各機器における無線の入出力点（アンテナ）の位置と、通信の障害となり得る物体（例えば図２に示す医療スタッフ５０１やメイヨー台５０７等）の位置と、が少なくとも検出される。ただし、必ずしもすべての機器のアンテナの位置が術場映像に基づいて検出されなくてもよく、例えばビデオプロセッサ３０等、一部の機器のアンテナの位置情報は、既知のデータとして予め入力されていてもよい。また、ステップＳ２０１では、併せて、通信の障害となり得る物体の動きも検出される。
【０１２４】
次に、ステップＳ２０１で検出された物体の位置に基づいて通信経路の位置が検出されるとともに、検出された通信経路に対して警戒エリア及び危険エリアが設定される（ステップＳ２０３）。例えば、無線通信にミリ波が用いられる場合には、当該ミリ波の直進性の強さを考慮して、通信経路は、術部映像情報を内視鏡１０からビデオプロセッサ３０まで送信する各機器におけるアンテナを略直線状に結ぶラインとして検出される。また、警戒エリアは、当該通信経路のラインから所定の距離に含まれる領域として設定され、危険エリアは、当該通信経路のラインから所定の距離に含まれる領域であって警戒エリアよりも狭い領域として設定される（図７参照）。
【０１２５】
ただし、第２の実施形態はかかる例に限定されず、通信経路は、無線通信に用いられる電波の周波数帯域等を考慮して、各機器のアンテナの位置に基づいて検出されてよい。また、警戒エリアは、物体が存在することにより実際に電波が遮断され得る領域を含み、当該領域よりも広い領域として設定され得る。また、危険エリアは、物体が存在することにより実際に電波が遮断され得る領域として設定され得る。
【０１２６】
次に、ステップＳ２０１で検出された物体の位置と、ステップＳ２０３で設定された危険エリアと、に基づいて、通信経路の危険エリアに物体が侵入しているかどうかが判断される（ステップＳ２０５）。ステップＳ２０５では、静止物又は移動体にかかわらず、物体が危険エリアに侵入しているかどうかが判断される。
【０１２７】
ステップＳ２０５において危険エリアに物体が侵入していると判断されなかった場合には、ステップＳ２０７に進む。ステップＳ２０７では、ステップＳ２０１で検出された物体の位置及び動きと、ステップＳ２０３で設定された警戒エリアと、に基づいて、通信経路の警戒エリアに移動体が侵入しているかどうかが判断される。
【０１２８】
ステップＳ２０７において警戒エリアに移動体が侵入していると判断されなかった場合には、特段の処理を行うことなく通信制御方法に係る一連の処理を終了し、その通信経路による術部映像情報の送信を継続して行う。この場合、通信経路の危険エリアに物体が存在せず、かつ、警戒エリアに移動体が存在していないため、当該通信経路における通信の安定性は高いと考えられるからである。
【０１２９】
一方、ステップＳ２０５において危険エリアに物体が侵入していると判断された場合、又はステップＳ２０７において警戒エリアに移動体が侵入していると判断された場合には、ステップＳ２０９に進む。
【０１３０】
なお、ステップＳ２０１〜ステップＳ２０７に示す各処理は、例えば図３に示す通信状況把握部３０１によって行われる処理に対応している。
【０１３１】
ステップＳ２０９では、危険エリアに物体が侵入している通信経路又は警戒エリアに移動体が侵入している通信経路とは異なる、別の通信経路が選択される。当該別の通信経路としては、ステップＳ２０３で検出された複数の通信経路の中から、危険エリアに物体が侵入しておらず、かつ警戒エリアに移動体が侵入していない、より安定的に通信が可能な通信経路が選択される。そして、無線チャネルが、ステップＳ２０９で選択された通信経路に対応する無線チャネルに切り替えられる（ステップＳ２１１）。これにより、危険エリアに物体が侵入し又は警戒エリアに移動体が侵入し、通信が妨げられることが危惧される通信経路から、より安定的に通信が可能な通信経路に無線チャネルが切り替えられることとなり、術部映像情報のビデオプロセッサ３０への送信を途切れることなく行うことが可能になる。
【０１３２】
なお、ステップＳ２０９及びステップＳ２１１に示す各処理は、例えば図３に示す通信方法決定部３０３によって行われる処理に対応している。
【０１３３】
以上、図８を参照して、第２の実施形態に係る通信制御方法の処理手順について説明した。第２の実施形態では、図８に示す一連の処理が、所定の間隔で繰り返し実行される。従って、安定的な術部映像が常に表示されることとなる。
【０１３４】
（４．変形例）
以上説明した第１及び第２の実施形態におけるいくつかの変形例について説明する。なお、以上説明した第１及び第２の実施形態、並びに、以下に説明する各変形例は、可能な範囲で互いに組み合わされて実現されてよい。
【０１３５】
（４−１．通信方法の決定処理についての変形例）
以上説明した第１及び第２の実施形態では、図３に示す通信方法決定部３０３によって、通信経路を、より安定的な通信が可能な通信経路に切り替える処理が行われていた。しかしながら、通信経路の切り替え処理は、通信方法の決定処理の一例である。通信方法決定部３０３による通信方法の決定処理はかかる例に限定されない。例えば、通信方法決定部３０３は、通信方法として、内視鏡１０とビデオプロセッサ３０との間の無線通信に用いられる電波の周波数帯域を決定してもよい。
【０１３６】
上記（２−１．通信制御システムの構成）で説明したように、第１及び第２の実施形態では、データ量の大きい術部映像情報を高速で送信可能なように、内視鏡１０とビデオプロセッサ３０との間の無線通信には好適にミリ波が用いられている。しかしながら、ミリ波は、その高い周波数帯域のために、直進性が比較的高い。従って、通信経路上の機器のアンテナを結ぶ直線上に障害物が存在すると、電波の送受信が妨害される可能性が高くなる。
【０１３７】
よって、本変形例では、現在用いている通信経路における通信の安定性が低いと判断された場合には、通信方法決定部３０３は、内視鏡１０とビデオプロセッサ３０との間の無線通信の通信規格を切り替え、無線通信に用いられる電波の周波数帯域を、例えば数（ＧＨｚ）程度のより低いものに変更する。
【０１３８】
より低い周波数帯域の電波を用いた無線通信の規格としては、公知の各種の通信規格が用いられてよい。例えば、より低い周波数帯域の電波を用いた映像情報転送用の無線通信としては、Ｍｉｒａｃａｓｔ（登録商標）、ＷｉＤｉ（登録商標）、ＡｉｒＰｌａｙ（登録商標）、ＵＷＢ（Ｕｌｔｒａ  Ｗｉｄｅ  Ｂａｎｄ）方式を利用した各種の通信規格、ＷＨＤＩ（登録商標）等が用いられ得る。また、映像情報の転送に用途が限定されるものではないが、より低い周波数帯域の電波を用いた無線通信としては、例えば、ＩＥＥＥ  ８０２．１１ｂ／ａ／ｇ／ｊ／ｎ／ａｃ等の各規格に則ったものや、ＴｒａｎｓｆｅｒＪｅｔ（登録商標）等が用いられてもよい。
【０１３９】
周波数帯域が低い電波は、ミリ波に比べて直進性が低い性質を有するため、通信経路上の機器のアンテナを結ぶ直線上に障害物が存在する場合であっても、当該障害物を回り込むように電波がアンテナ間で伝播され得る。従って、より安定的な通信が実現され得る。なお、本変形例のように周波数帯域が低い電波が用いられる場合であっても、通信経路における通信の安定性の判断は、上述した第１又は第２の実施形態と同様に、警戒エリア又は危険エリアに対する物体の侵入に応じて行われてよい。
【０１４０】
このように、本変形例によれば、例えば通信経路上に障害物が存在しミリ波を用いた無線通信では安定的な通信が困難になると判断された場合に、より直進性の低いより周波数帯域の低い電波を用いた無線通信を行うように、無線通信に用いる通信規格が変更される。従って、通信経路上に障害物が存在する場合であっても、通信をより安定的に行うことが可能となる。
【０１４１】
ただし、周波数帯域の低い電波を用いた場合には、高解像度の映像に対応した高速の通信を行うことは困難になる可能性がある。従って、周波数帯域のより低い電波を用いるように通信規格が切り替えられた場合には、術部映像情報を内視鏡１０から送信する前に、通信時に遅延が生じない程度にデータ量を抑えるために、当該術部映像を適宜低解像度化する画像処理が行われてもよい。
【０１４２】
なお、本変形例に係る通信方法決定部３０３による処理は、上述した第１又は第２の実施形態に係る通信方法決定部３０３による処理に代えて実行されてもよいし、第１又は第２の実施形態に係る通信方法決定部３０３による処理にとともに実行されてもよい。すなわち、現在用いている通信経路における通信の安定性が低いと判断された場合に、電波の周波数帯域のみが変更されてもよいし、障害物が通信経路上に存在しないより安定的な通信経路に通信経路が切り替えられるとともに電波の周波数帯域が変更されてもよい。
【０１４３】
（４−２．術場カメラの配置位置についての変形例）
以上説明した第１及び第２の実施形態では、図２に例示するように、手術室の天井等、手術室内を俯瞰する位置に術場カメラ４０が設置されていた。しかし、術場カメラ４０の配置位置はかかる例に限定されない。術場カメラ４０は、内視鏡１０のアンテナ及び中継器２０のアンテナを少なくとも撮影範囲に収めるように配置されればよく、その配置位置は任意である。
【０１４４】
例えば、手術室内を俯瞰する位置に設けられる術場カメラ４０に代えて、又は手術室内を俯瞰する位置に設けられる術場カメラ４０とともに、各中継器２０に術場カメラ４０が設けられてもよい。この場合、術場カメラ４０は、内視鏡１０及び自身が設置されている中継器２０以外の中継器２０を撮影範囲に収めるように、各中継器２０に設置され得る。
【０１４５】
図３に示す通信状況把握部３０１は、ある術場カメラ４０からの術場映像から、当該術場カメラ４０からの相対的な位置として、内視鏡１０のアンテナの位置や他の中継器２０のアンテナの位置、障害物の位置を検出することができる。各中継器２０に設けられる各術場カメラ４０からの術場映像に基づいて、手術室内の物体の各中継器２０からの相対的な位置を検出することができるため、通信状況把握部３０１は、検出した位置情報を統合することにより、内視鏡１０のアンテナの位置、複数の中継器２０のアンテナの位置、及び障害物の位置を、絶対的な空間座標として検出することが可能になる。従って、通信状況把握部３０１は、手術室内を俯瞰する位置に術場カメラ４０が設置される場合と同様に、各通信経路の通信状況を把握することができる。
【０１４６】
（４−３．通信経路の通知）
以上説明した第１及び第２の実施形態に係る通信制御システム１に、通信状況把握部３０１によって把握された内視鏡１０とビデオプロセッサ３０との間の通信状況についての情報を、手術室内の医療スタッフに通知する機能が更に設けられてもよい。例えば、ビデオプロセッサ３０に、このような通知を行う通知部としての機能が設けられ得る。当該通知部は、通信状況として、例えば、現在用いられている通信経路を医療スタッフに対して通知してもよい。また、当該通知部は、通信状況として、例えば、手術室内に存在する各通信経路を医療スタッフに対して通知してもよい。医療スタッフは、通知されたこれらの情報に基づいて、例えば全ての通信経路が遮断されないように、自身の動きや器具の配置に気を配ることができる。
【０１４７】
例えば、現在用いられている通信経路を通知する手段としては、中継器２０に、ＬＥＤ（Ｌｉｇｈｔ  Ｅｍｉｔｔｉｎｇ  Ｄｉｏｄｅ）等のランプが設けられ、上記通知部によって、現在通信経路として機能している中継器２０のランプが点灯するように制御されてもよい。また、例えば、通信経路の状況を示すためのモニタ等の表示装置が手術室内に更に設けられ、上記通知部によって、当該モニタに、手術室内の見取り図とともに、現在用いられている通信経路を表すライン等が表示されてもよい。また、手術室内に存在する各通信経路を通知するために、例えば、上記通知部によって、上記通信経路の状況を示すための表示装置に、現在用いられている通信経路を表すラインとともに、他の通信経路を表すライン等が表示されてもよい。
【０１４８】
（５．補足）
以上、添付図面を参照しながら本開示の好適な実施形態について詳細に説明したが、本開示の技術的範囲はかかる例に限定されない。本開示の技術分野における通常の知識を有する者であれば、特許請求の範囲に記載された技術的思想の範疇内において、各種の変更例または修正例に想到し得ることは明らかであり、これらについても、当然に本開示の技術的範囲に属するものと了解される。
【０１４９】
また、本明細書に記載された効果は、あくまで説明的又は例示的なものであって限定的ではない。つまり、本開示に係る技術は、上記の効果とともに、又は上記の効果に代えて、本明細書の記載から当業者には明らかな他の効果を奏し得る。
【０１５０】
なお、以下のような構成も本開示の技術的範囲に属する。
（１）手術室内の様子を捉えた術場映像に基づいて、患者の術部を撮影する撮像装置と、前記撮像装置によって撮影された術部映像の表示制御のために前記術部映像についての情報を取得する術部映像情報取得部と、の間の映像情報の無線通信の通信状況を把握する通信状況把握部と、把握した前記通信状況に基づいて、前記撮像装置と前記術部映像情報取得部との間の通信方法を決定する通信方法決定部と、を備える、通信制御装置。
（２）前記通信状況把握部は、前記通信状況として、前記撮像装置と前記術部映像情報取得部との間の通信経路における通信の安定性を把握し、前記通信方法決定部は、前記通信方法として、複数の前記通信経路の中からより安定的な通信が可能な通信経路を選択する、前記（１）に記載の通信制御装置。
（３）前記通信状況把握部は、前記術場映像に基づいて、前記通信経路を形成するアンテナの位置、及び前記アンテナ間の電波の送受信の障害となる障害物の位置、を検出することにより、前記通信経路の状況を把握する、前記（２）に記載の通信制御装置。
（４）前記撮像装置と前記術部映像情報取得部との間には、前記撮像装置と前記術部映像情報取得部との間の無線通信を中継する中継器を介した前記通信経路、及び前記中継器を介さない前記通信経路を含む複数の前記通信経路が存在し、前記通信状況把握部は、前記術場映像に基づいて、前記通信経路を形成するアンテナの位置として、前記撮像装置のアンテナの位置及び前記中継器のアンテナの位置を少なくとも検出する、前記（３）に記載の通信制御装置。
（５）前記通信状況把握部は、前記通信経路を含む第１の領域に対して、前記撮像装置と前記術部映像情報取得部との間の通信の障害となる障害物が侵入したことを検出し、前記通信方法決定部は、前記障害物が侵入した前記通信経路以外の前記通信経路を、より安定的な通信が可能な前記通信経路として選択する、前記（２）〜（４）のいずれか１項に記載の通信制御装置。
（６）前記通信状況把握部は、前記第１の領域と、前記通信経路を含み前記第１の領域よりも狭い第２の領域と、の少なくともいずれかに対して、前記障害物が侵入したことを検出し、前記通信方法決定部は、前記第２の領域に静止体若しくは移動体である前記障害物が侵入した場合、又は、前記第１の領域に移動体である前記障害物が侵入した場合に、前記障害物が侵入した前記通信経路以外の前記通信経路を、より安定的な通信が可能な前記通信経路として選択する、前記（５）に記載の通信制御装置。
（７）前記撮像装置と前記術部映像情報取得部との間の無線通信には、ミリ波が用いられ、前記通信経路は、前記ミリ波が送受信されるアンテナ間を略直線状に結ぶ経路である、前記（２）〜（６）のいずれか１項に記載の通信制御装置。
（８）前記術場映像は、前記手術室内を俯瞰する位置に設けられる術場カメラによって取得される、前記（１）〜（７）のいずれか１項に記載の通信制御装置。
（９）前記術場映像は、前記撮像装置と前記術部映像情報取得部との間の無線通信を中継する中継器に設けられる術場カメラによって取得される、前記（１）〜（７）のいずれか１項に記載の通信制御装置。
（１０）前記通信状況把握部は、前記通信状況として、前記撮像装置と前記術部映像情報取得部との間の通信経路における通信の安定性を把握し、前記通信方法決定部は、前記通信方法として、前記撮像装置と前記術部映像情報取得部との間の無線通信に用いられる電波の周波数帯域を、より安定的な通信が可能な周波数帯域に変更する、前記（１）〜（９）のいずれか１項に記載の通信制御装置。
（１１）前記通信方法決定部は、より安定的な通信が可能な周波数帯域として、ミリ波帯域よりも低い周波数帯域を選択する、前記（１０）に記載の通信制御装置。
（１２）前記撮像装置は内視鏡である、前記（１）〜（１１）のいずれか１項に記載の通信制御装置。
（１３）前記撮像装置と前記術部映像情報取得部との間の無線通信の通信状況をユーザに通知する通知部、を更に備える、前記（１）〜（１２）のいずれか１項に記載の通信制御装置。
（１４）プロセッサが、手術室内の様子を捉えた術場映像に基づいて、患者の術部を撮影する撮像装置と、前記撮像装置によって撮影された術部映像の表示制御のために前記術部映像についての情報を取得する術部映像情報取得部と、の間の映像情報の無線通信の通信状況を把握することと、把握した前記通信状況に基づいて、前記撮像装置と前記術部映像情報取得部との間の通信方法を決定することと、を含む、通信制御方法。
（１５）コンピュータのプロセッサに、手術室内の様子を捉えた術場映像に基づいて、患者の術部を撮影する撮像装置と、前記撮像装置によって撮影された術部映像の表示制御のために前記術部映像についての情報を取得する術部映像情報取得部と、の間の映像情報の無線通信の通信状況を把握する機能と、把握した前記通信状況に基づいて、前記撮像装置と前記術部映像情報取得部との間の通信方法を決定する機能と、を実現させる、プログラム。
（１６）手術室内の様子を捉えた術場映像を撮影する術場カメラと、患者の術部を撮影する撮像装置と、前記撮像装置によって撮影された術部映像の表示制御のために前記術部映像についての情報を取得する術部映像情報取得部と、前記術場映像に基づいて前記撮像装置と前記術部映像情報取得部との間の映像情報の無線通信の通信状況を把握する通信状況把握部と、把握した前記通信状況に基づいて前記撮像装置と前記術部映像情報取得部との間の通信方法を決定する通信方法決定部と、を有する通信制御装置と、を備える、通信制御システム。
【符号の説明】
【０１５１】
１    通信制御システム
１０    内視鏡（撮像装置）
２０    中継器
３０    ビデオプロセッサ（表示制御装置、通信制御装置）
４０    術場カメラ
１０１    術部映像情報送信部
２０１    術部映像情報送受信部
３０１    術場映像情報送信部
３０３    通信状況把握部
３０５    通信方法決定部
４０１    術場映像情報送信部
５１１    警戒エリア
５１５    危険エリア
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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