(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
自律動体を特定可能な自律動体識別子と該自律動体の管理情報とを対応付けて登録する自律動体管理データベースを備える自律動体管理装置であって、
端末が前記自律動体識別子をネットワークを介して前記自律動体管理装置に送信することによって行う前記自律動体の動作の許否の問合せに応答して、該自律動体識別子に対応する前記自律動体の管理情報を前記自律動体管理データベースから検出する管理情報検出手段と、
前記管理情報検出手段によって検出した前記自律動体の管理情報に基づいて、前記自律動体の動作を許容する動作条件を満たしているか否かを判別する動作条件判別手段と、
前記動作条件判別手段によって前記動作条件を満たしていると判別した場合、前記自律動体の動作を許可する問合せ結果を前記ネットワークを介して前記端末に送信する動作許可問合せ結果送信手段と、
を備え、
前記動作条件判別手段は、
前記管理情報検出手段によって検出した前記自律動体の管理情報から、前記自律動体の事故要因を特定する事故要因特定手段と、
前記事故要因特定手段によって特定した事故要因を有する前記自律動体を動作させる危険度を評価する危険度評価手段と、
前記危険度評価手段によって評価した前記危険度が所定範囲内であるか否かを判別することによって、前記動作条件を満たしているか否かを判別する危険度判別手段と、
を含み、
前記動作許可問合せ結果送信手段は、前記危険度判別手段によって前記危険度が前記所定数値範囲内であると判別した場合、前記動作条件を満たしているとして、前記自律動体の動作を許可する問合せ結果を前記ネットワークを介して前記端末に送信する、
ことを特徴とする自律動体管理装置。
【請求項２】
前記危険度評価手段は、前記事故要因特定手段によって特定した事故要因を有する前記自律動体を動作させる危険度を、該自律動体が事故を発生させる頻度と、該事故が発生した場合の被害の重篤度と、に応じて評価する、
ことを特徴とする請求項１に記載の自律動体管理装置。
【請求項３】
前記自律動体は、予め設定された動作態様に従って自律的に動作可能であり、
前記動作条件判別手段は、前記端末から前記ネットワークを介して送信される前記動作態様に基づいて、前記動作条件を満たしているか否かを判別する、
ことを特徴とする請求項１又は２に記載の自律動体管理装置。
【請求項４】
前記自律動体の取扱に関する技能検定を修了した技能検定修了者を特定可能な技能検定修了者識別子と、該技能検定修了者に関する情報と、を対応付けて登録する技能検定修了者管理データベースをさらに備え、
前記管理情報検出手段は、前記端末が前記自律動体識別子と前記技能検定修了者識別子とを前記ネットワークを介して前記自律動体管理装置に送信することによって行う前記自律動体の動作の許否の問合せに応答して、該自律動体識別子に対応する前記自律動体の管理情報を前記自律動体管理データベースから検出するとともに、該技能検定修了者識別子に対応する前記技能検定修了者に関する情報を前記技能検定修了者管理データベースから検出し、
前記動作条件判別手段は、前記管理情報検出手段によって検出した前記自律動体の管理情報と前記技能検定修了者に関する情報とに基づいて、前記動作条件を満たしているか否かを判別する、
ことを特徴とする請求項１，２，又は３に記載の自律動作管理装置。
【請求項５】
前記自律動体は、機体と該機体を制御する制御装置とを具備し、
前記自律動体管理データベースは、前記機体を特定可能な機体識別子と該機体の管理情報とを対応付けて登録する機体管理データベースと、
前記制御装置を特定可能な制御装置識別子と該制御装置の管理情報とを対応付けて登録する制御装置管理データベースと、を含み、
前記管理情報検出手段は、前記端末が前記機体識別子と前記制御装置識別子とを前記ネットワークを介して前記自律動体管理装置に送信することによって行う前記自律動体の動作の許否の問合せに応答して、前記機体識別子に対応する前記機体の管理情報を前記機体管理データベースから検出するとともに、前記制御装置識別子に対応する前記制御装置の管理情報を前記制御装置管理データベースから検出し、
前記動作条件判別手段は、前記管理情報検出手段によって検出した前記期待の管理情報と前記制御装置の管理情報とに基づいて、前記動作条件を満たしているか否かを判別する、
ことを特徴とする請求項１乃至４のいずれか１項に記載の自律動作管理装置。
【請求項６】
請求項１乃至５のいずれか１項に記載の自律動体管理装置と、
前記自律動体識別子を前記ネットワークを介して前記自律動体管理装置に送信することによって前記自律動体の動作の許否を問い合わせる動作許否問合せ手段と、前記動作許可問合せ結果送信手段によって前記ネットワークを介して送信される前記自律動体の動作を許可する問合せ結果を受信したことを応答して、前記自律動体の動作を可能にする動作可能手段と、を備える前記端末と、
を具備することを特徴とする自律動体管理システム。
【請求項７】
前記端末は、前記自律動体の動作の終了後に、該自律動体の動作履歴を前記ネットワークを介して前記自律動体管理装置にアップロードする動作履歴アップロード手段をさらに備え、
前記自律動体管理装置は、前記動作履歴アップロード手段によって前記ネットワークを介してアップロードされた前記動作履歴に基づいて、前記自律動体の管理情報を更新する、
ことを特徴とする請求項６に記載の自律動体管理システム。
【請求項８】
前記自律動体二次元コードは、前記自律動体識別子をセルの分布パターンによって表現する情報領域と、誤りを訂正するための訂正情報をセルの分布パターンによって表現する訂正領域と、を備え、該訂正領域の一部が、該一部から生成された第１訂正ビット列と該訂正領域のうち該一部とは異なる部分から生成された第２訂正ビット列との排他的論理和に置き換えられ、
前記端末は、前記自律動体二次元コードを読み取って、前記訂正情報を取得する二次元コード読取手段と、
前記二次元コード読取手段によって取得した前記訂正情報を用いて、前記第１訂正ビット列と前記第２訂正ビット列との排他的論理和を誤りとして検出する誤り検出手段と、
前記訂正情報に含まれる前記第１訂正ビット列と前記誤り検出手段によって検出した誤りとの排他的論理和が、該訂正情報に含まれる前記第２訂正ビット列と合致するか否か判別することにより、前記自律動体二次元コードの認証を行う二次元コード認証手段と、をさらに備え、
前記動作許否問合せ手段は、前記二次元コード認証手段によって前記自律動体二次元コードの認証を行ったことを条件に、前記自律動体の動作の許否を問い合わせる、
ことを特徴とする請求項６又は７に記載の自律動体管理システム。
【請求項９】
自律動体を特定可能な自律動体識別子と該自律動体の管理情報とを対応付けて登録する自律動体管理データベースを備える自律動体管理装置による自律動体管理方法であって、
端末が前記自律動体識別子をネットワークを介して前記自律動体管理装置に送信することによって行う前記自律動体の動作の許否の問合せに応答して、該自律動体識別子に対応する前記自律動体の管理情報を前記自律動体管理データベースから検出する管理情報検出ステップと、
前記管理情報検出ステップによって検出した前記自律動体の管理情報に基づいて、前記自律動体の動作を許容する動作条件を満たしているか否かを判別する動作条件判別ステップと、
前記動作条件判別ステップによって前記動作条件を満たしていると判別した場合、前記自律動体の動作を許可する問合せ結果を前記ネットワークを介して前記端末に送信する動作許可問合せ結果送信ステップと、
を備え、
前記動作条件判別ステップは、
前記管理情報検出ステップによって検出した前記自律動体の管理情報から、前記自律動体の事故要因を特定する事故要因特定ステップと、
前記事故要因特定ステップによって特定した事故要因を有する前記自律動体を動作させる危険度を評価する危険度評価ステップと、
前記危険度評価ステップによって評価した前記危険度が所定範囲内であるか否かを判別することによって、前記動作条件を満たしているか否かを判別する危険度判別ステップと、
を含み、
前記動作許可問合せ結果送信ステップは、前記危険度判別ステップによって前記危険度が前記所定数値範囲内であると判別した場合、前記動作条件を満たしているとして、前記自律動体の動作を許可する問合せ結果を前記ネットワークを介して前記端末に送信する、
ことを特徴とする自律動体管理方法。
【請求項１０】
自律動体を特定可能な自律動体識別子と該自律動体の管理情報とを対応付けて登録する自律動体管理データベースを備える自律動体管理装置のコンピュータに、
端末が前記自律動体識別子をネットワークを介して前記自律動体管理装置に送信することによって行う前記自律動体の動作の許否の問合せに応答して、該自律動体識別子に対応する前記自律動体の管理情報を前記自律動体管理データベースから検出する管理情報検出手順と、
前記管理情報検出手順によって検出した前記自律動体の管理情報に基づいて、前記自律動体の動作を許容する動作条件を満たしているか否かを判別する動作条件判別手順と、
前記動作条件判別手順によって前記動作条件を満たしていると判別した場合、前記自律動体の動作を許可する問合せ結果を前記ネットワークを介して前記端末に送信する動作許可問合せ結果送信手順と、
を実行させるためのプログラムであって、
前記動作条件判別手順は、
前記管理情報検出手順によって検出した前記自律動体の管理情報から、前記自律動体の事故要因を特定する事故要因特定手順と、
前記事故要因特定手順によって特定した事故要因を有する前記自律動体を動作させる危険度を評価する危険度評価手順と、
前記危険度評価手順によって評価した前記危険度が所定範囲内であるか否かを判別することによって、前記動作条件を満たしているか否かを判別する危険度判別手順と、
を含み、
前記動作許可問合せ結果送信手順は、前記危険度判別手順によって前記危険度が前記所定数値範囲内であると判別した場合、前記動作条件を満たしているとして、前記自律動体の動作を許可する問合せ結果を前記ネットワークを介して前記端末に送信する、
ことを特徴とするプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自律動体管理装置、自律動体管理システム、自律動体管理方法、及びプログラムに関し、特に、自律動体の安全な運用を可能にする自律動体管理装置、自律動体管理システム、自律動体管理方法、及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
手軽に飛行操作可能で、上空から行う作業を容易ならしめる小型無人ヘリコプタが、注目されている（例えば特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１５−０４２５３９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、現状、小型無人ヘリコプタは、何人も容易に入手可能であり、その操縦者の技能を担保するすべもない。また、小型無人ヘリコプタに不具合が生じていたとしても、飛行させるか否かは、操縦者の裁量に委ねる他なかった。
【０００５】
このような現状では、小型無人ヘリコプタの操縦者に悪意がある場合、悪意がなくとも小型無人ヘリコプタの操縦者の技能が未熟である場合、及び操縦者が小型無人ヘリコプタの点検を怠ったり、十分な点検をしなかったりした場合等には、小型無人ヘリコプタの墜落及び衝突、並びに小型無人ヘリコプタに搭載されたカメラによる撮影等によって、甚大な人的及び物的被害が生じるおそれがある。それのみならず、場合によっては、防衛上及び外交上の問題にまで発展するおそれがある。
【０００６】
このため、小型無人ヘリコプタの操縦者の身元及び技量を担保し、小型無人ヘリコプタの状態及び飛行経路を管理するシステムの構築が強く求められている。
【０００７】
本発明は、上記の課題を解決するためになされたものであって、自律動体の安全な運用を可能にする自律動体管理装置、自律動体管理システム、自律動体管理方法、及びプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記の目的を達成するため、本発明の第１の観点に係る自律動体管理装置は、自律動体を特定可能な自律動体識別子と該自律動体の管理情報とを対応付けて登録する自律動体管理データベースを備える自律動体管理装置であって、端末が前記自律動体識別子をネットワークを介して前記自律動体管理装置に送信することによって行う前記自律動体の動作の許否の問合せに応答して、該自律動体識別子に対応する前記自律動体の管理情報を前記自律動体管理データベースから検出する管理情報検出手段と、前記管理情報検出手段によって検出した前記自律動体の管理情報に基づいて、前記自律動体の動作を許容する動作条件を満たしているか否かを判別する動作条件判別手段と、前記動作条件判別手段によって前記動作条件を満たしていると判別した場合、前記自律動体の動作を許可する問合せ結果を前記ネットワークを介して前記端末に送信する動作許可問合せ結果送信手段と、を備え、前記動作条件判別手段は、前記管理情報検出手段によって検出した前記自律動体の管理情報から、前記自律動体の事故要因を特定する事故要因特定手段と、前記事故要因特定手段によって特定した事故要因を有する前記自律動体を動作させる危険度を評価する危険度評価手段と、前記危険度評価手段によって評価した前記危険度が所定範囲内であるか否かを判別することによって、前記動作条件を満たしているか否かを判別する危険度判別手段と、を含み、前記動作許可問合せ結果送信手段は、前記危険度判別手段によって前記危険度が前記所定数値範囲内であると判別した場合、前記動作条件を満たしているとして、前記自律動体の動作を許可する問合せ結果を前記ネットワークを介して前記端末に送信する、ことを特徴とする。
【００１０】
上記の自律動体管理装置において、前記危険度評価手段は、前記事故要因特定手段によって特定した事故要因を有する前記自律動体を動作させる危険度を、該自律動体が事故を発生させる頻度と、該事故が発生した場合の被害の重篤度と、に応じて評価する、ものであってもよい。
【００１１】
上記の自律動体管理装置において、前記自律動体は、予め設定された動作態様に従って自律的に動作可能であり、前記動作条件判別手段は、前記端末から前記ネットワークを介して送信される前記動作態様に基づいて、前記動作条件を満たしているか否かを判別する、ものであってもよい。
【００１２】
上記の自律動体管理装置は、前記自律動体の取扱に関する技能検定を修了した技能検定修了者を特定可能な技能検定修了者識別子と、該技能検定修了者に関する情報と、を対応付けて登録する技能検定修了者管理データベースをさらに備え、前記管理情報検出手段は、前記端末が前記自律動体識別子と前記技能検定修了者識別子とを前記ネットワークを介して前記自律動体管理装置に送信することによって行う前記自律動体の動作の許否の問合せに応答して、該自律動体識別子に対応する前記自律動体の管理情報を前記自律動体管理データベースから検出するとともに、該技能検定修了者識別子に対応する前記技能検定修了者に関する情報を前記技能検定修了者管理データベースから検出し、前記動作条件判別手段は、前記管理情報検出手段によって検出した前記自律動体の管理情報と前記技能検定修了者に関する情報とに基づいて、前記動作条件を満たしているか否かを判別する、ものであってもよい。
【００１３】
上記の自律動体管理装置において、前記自律動体は、機体と該機体を制御する制御装置とを具備し、前記自律動体管理データベースは、前記機体を特定可能な機体識別子と該機体の管理情報とを対応付けて登録する機体管理データベースと、前記制御装置を特定可能な制御装置識別子と該制御装置の管理情報とを対応付けて登録する制御装置管理データベースと、を含み、前記管理情報検出手段は、前記端末が前記機体識別子と前記制御装置識別子とを前記ネットワークを介して前記自律動体管理装置に送信することによって行う前記自律動体の動作の許否の問合せに応答して、前記機体識別子に対応する前記機体の管理情報を前記機体管理データベースから検出するとともに、前記制御装置識別子に対応する前記制御装置の管理情報を前記制御装置管理データベースから検出し、前記動作条件判別手段は、前記管理情報検出手段によって検出した前記期待の管理情報と前記制御装置の管理情報とに基づいて、前記動作条件を満たしているか否かを判別する、ものであってもよい。
【００１４】
上記の目的を達成するため、本発明の第２の観点に係る自律動体管理システムは、上記の自律動体管理装置と、前記自律動体識別子を前記ネットワークを介して前記自律動体管理装置に送信することによって前記自律動体の動作の許否を問い合わせる動作許否問合せ手段と、前記動作許可問合せ結果送信手段によって前記ネットワークを介して送信される前記自律動体の動作を許可する問合せ結果を受信したことを応答して、前記自律動体の動作を可能にする動作可能手段と、を備える前記端末と、を具備することを特徴とする。
【００１５】
上記の自律動体管理システムにおいて、前記端末は、前記自律動体の動作の終了後に、該自律動体の動作履歴を前記ネットワークを介して前記自律動体管理装置にアップロードする動作履歴アップロード手段をさらに備え、前記自律動体管理装置は、前記動作履歴アップロード手段によって前記ネットワークを介してアップロードされた前記動作履歴に基づいて、前記自律動体の管理情報を更新する、ものであってもよい。
【００１６】
上記の自律動体管理システムにおいて、前記自律動体二次元コードは、前記自律動体識別子をセルの分布パターンによって表現する情報領域と、誤りを訂正するための訂正情報をセルの分布パターンによって表現する訂正領域と、を備え、該訂正領域の一部が、該一部から生成された第１訂正ビット列と該訂正領域のうち該一部とは異なる部分から生成された第２訂正ビット列との排他的論理和に置き換えられ、前記端末は、前記自律動体二次元コードを読み取って、前記訂正情報を取得する二次元コード読取手段と、前記二次元コード読取手段によって取得した前記訂正情報を用いて、前記第１訂正ビット列と前記第２訂正ビット列との排他的論理和を誤りとして検出する誤り検出手段と、前記訂正情報に含まれる前記第１訂正ビット列と前記誤り検出手段によって検出した誤りとの排他的論理和が、該訂正情報に含まれる前記第２訂正ビット列と合致するか否か判別することにより、前記自律動体二次元コードの認証を行う二次元コード認証手段と、をさらに備え、前記動作許否問合せ手段は、前記二次元コード認証手段によって前記自律動体二次元コードの認証を行ったことを条件に、前記自律動体の動作の許否を問い合わせる、ものであってもよい。
【００１７】
上記の目的を達成するため、本発明の第３の観点に係る自律動体管理方法は、自律動体を特定可能な自律動体識別子と該自律動体の管理情報とを対応付けて登録する自律動体管理データベースを備える自律動体管理装置による自律動体管理方法であって、端末が前記自律動体識別子をネットワークを介して前記自律動体管理装置に送信することによって行う前記自律動体の動作の許否の問合せに応答して、該自律動体識別子に対応する前記自律動体の管理情報を前記自律動体管理データベースから検出する管理情報検出ステップと、前記管理情報検出ステップによって検出した前記自律動体の管理情報に基づいて、前記自律動体の動作を許容する動作条件を満たしているか否かを判別する動作条件判別ステップと、前記動作条件判別ステップによって前記動作条件を満たしていると判別した場合、前記自律動体の動作を許可する問合せ結果を前記ネットワークを介して前記端末に送信する動作許可問合せ結果送信ステップと、を備え、前記動作条件判別ステップは、前記管理情報検出ステップによって検出した前記自律動体の管理情報から、前記自律動体の事故要因を特定する事故要因特定ステップと、前記事故要因特定ステップによって特定した事故要因を有する前記自律動体を動作させる危険度を評価する危険度評価ステップと、前記危険度評価ステップによって評価した前記危険度が所定範囲内であるか否かを判別することによって、前記動作条件を満たしているか否かを判別する危険度判別ステップと、を含み、前記動作許可問合せ結果送信ステップは、前記危険度判別ステップによって前記危険度が前記所定数値範囲内であると判別した場合、前記動作条件を満たしているとして、前記自律動体の動作を許可する問合せ結果を前記ネットワークを介して前記端末に送信する、ことを特徴とする。
【００１８】
上記の目的を達成するため、本発明の第４の観点に係るプログラムは、自律動体を特定可能な自律動体識別子と該自律動体の管理情報とを対応付けて登録する自律動体管理データベースを備える自律動体管理装置のコンピュータに、端末が前記自律動体識別子をネットワークを介して前記自律動体管理装置に送信することによって行う前記自律動体の動作の許否の問合せに応答して、該自律動体識別子に対応する前記自律動体の管理情報を前記自律動体管理データベースから検出する管理情報検出手順と、前記管理情報検出手順によって検出した前記自律動体の管理情報に基づいて、前記自律動体の動作を許容する動作条件を満たしているか否かを判別する動作条件判別手順と、前記動作条件判別手順によって前記動作条件を満たしていると判別した場合、前記自律動体の動作を許可する問合せ結果を前記ネットワークを介して前記端末に送信する動作許可問合せ結果送信手順と、を実行させるためのプログラムであって、前記動作条件判別手順は、前記管理情報検出手順によって検出した前記自律動体の管理情報から、前記自律動体の事故要因を特定する事故要因特定手順と、前記事故要因特定手順によって特定した事故要因を有する前記自律動体を動作させる危険度を評価する危険度評価手順と、前記危険度評価手順によって評価した前記危険度が所定範囲内であるか否かを判別することによって、前記動作条件を満たしているか否かを判別する危険度判別手順と、を含み、前記動作許可問合せ結果送信手順は、前記危険度判別手順によって前記危険度が前記所定数値範囲内であると判別した場合、前記動作条件を満たしているとして、前記自律動体の動作を許可する問合せ結果を前記ネットワークを介して前記端末に送信する、ことを特徴とする。
【発明の効果】
【００１９】
本発明によれば、自律動体の安全な運用を可能にする自律動体管理装置、自律動体管理システム、自律動体管理方法、及びプログラムを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】（ａ）は、本実施形態に係る小型無人ヘリコプタ管理システムの構成例を示す図であり、（ｂ）は、小型無人ヘリコプタ技能検定修了証の一例を示す図である。
【図２】小型無人ヘリコプの構成例を示す図である。
【図３】認証情報の埋込手順を説明するための模式図である。
【図４】基地局ＰＣの構成例を示すブロック図である。
【図５】フライトログの一例を示す図である。
【図６】安全運用管理サーバの構成例を示すブロック図である。
【図７】安全運用管理ＤＢの構成例を示す図である。
【図８】リスク評価テーブルの構成例を示す図である。
【図９】飛行許否問合せ処理の一例を示すフローチャートである。
【図１０】飛行許否問合せ処理の一例を示すフローチャートである。
【図１１】安全運用管理ＤＢ更新処理の一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２１】
以下、本発明の実施形態に係る小型無人ヘリコプタ管理システムの構成を図面を参照して説明する。
【００２２】
図１（ａ）は、本実施形態に係る小型無人ヘリコプタ管理システムの構成例を示す図であり、（ｂ）は、小型無人ヘリコプタ技能検定修了証の一例を示す図である。
【００２３】
小型無人ヘリコプタ管理システム１は、図１（ａ）に示すように、小型無人ヘリコプタ２と、基地局ＰＣ（Personal Computer）３と、安全運用管理サーバ４と、から概略構成され、基地局ＰＣ３と安全運用管理サーバ４とは、ネットワーク５を介して相互に通信可能に接続されている。
【００２４】
小型無人ヘリコプタ技能検定修了証６は、小型無人ヘリコプタ２の取扱に関する技能検定を修了した者（以下、「技能検定修了者」と呼ぶ。）に与えられるものである。小型無人ヘリコプタ技能検定修了証６には、図１（ｂ）に示すように、技能検定修了者を特定可能な登録番号等の識別子（以下、「技能検定修了者ＩＤ（Identifier）」と呼ぶ。）、技能検定修了者の氏名、技能検定修了者が所属する社名、及び小型無人ヘリコプタ技能検定修了証６の有効期限等が印刷されている。また、小型無人ヘリコプタ技能検定修了証６には、技能検定修了者ＩＤを示すＱＲコード（登録商標）等の二次元コード（以下、「技能検定修了者コード」と呼ぶ。）６０が印刷されている。
【００２５】
図２は、小型無人ヘリコプの構成例を示す図である。
【００２６】
小型無人ヘリコプタ２は、マルチローター型ヘリコプタ或いは自律飛行型ヘリコプタと呼ばれるもので、図２に示すように、機体２０と、制御装置２４と、を備えている。なお、小型無人ヘリコプタ２には、カメラ等が搭載されてもよい。
【００２７】
機体２０は、ロータ２１と、ロータ用モータ２２と、を各々六つずつ含み、これらはフレームボディ２３に固定又は支持される。また、機体２０には、その機体２０を特定可能な製造番号等の識別子（以下、「機体ＩＤ」と呼ぶ。）を示すＱＲコード（登録商標）等の二次元コード（以下、「機体コード」と呼ぶ。）２００が添付されている。
【００２８】
ロータ２１は、例えば汎用のロータ等から構成され、ロータ用モータ２２に接続されている。ロータ２１は、ロータ用モータ２２の回転に基づき回転し、ヘリコプタに浮力を与える。本実施形態において、小型無人ヘリコプタ２は、六つのロータ２１を備えているが、本発明はこれに限定されるものではなく、安定的な飛行を実現可能であれば、小型無人ヘリコプタ２が備えるロータ２１の数は任意である。また、制御装置２４には、その制御装置を特定可能な個体番号等の識別子（以下、「制御装置ＩＤ」）を示すＱＲコード（登録商標）等の二次元コード（以下、「制御装置コード」と呼ぶ。）２４０が添付されている。
【００２９】
ロータ用モータ２２は、例えば汎用のモータ等から構成され、六つのロータ２１の各々に対応して設けられている。ロータ用モータ２２は、図示せぬバッテリから電力の供給を受けて回転することで、ロータ２１を駆動して回転させる。
【００３０】
制御装置２４は、ロータ用モータ２２を制御するもので、例えばＧＰＳ（Global Positioning System）、ＩＭＵ（Inertial Measurement Unit）、コンピュータ、及び電源ボード等から構成されている。制御装置２４は、六つのロータ用モータ２２の各々の回転数等を制御することで、小型無人ヘリコプタ２の浮力調節を行う。また、制御装置２４は、ＧＰＳ及びＩＭＵ等によって測定した位置情報に基づいて、姿勢制御を行う。
【００３１】
制御装置２４は、初期状態において、ロータ用モータ２２をロックしている。制御装置２４は、microSD（登録商標）メモリカード等の不揮発性メモリを挿入可能に構成されている。不揮発性メモリには、小型無人ヘリコプタ２が自律飛行モードに設定されている場合、基地局ＰＣ３で設定された小型無人ヘリコプタ２の経路が記録される。ロータ用モータ２２のロックは、制御装置２４に不揮発性メモリを挿入しなければ、解除されないようになっている。
【００３２】
制御装置２４は、小型無人ヘリコプタ２がマニュアルモードに設定されている場合、不揮発性メモリが挿入された状態で、基地局ＰＣ３からロック解除の指示を受信したことに応答して、ロータ用モータ２２のロックを解除する。そして、制御装置２４は、技能検定修了者の指示に基づいて、小型無人ヘリコプタ２の飛行制御を行う。
【００３３】
制御装置２４は、小型無人ヘリコプタ２が自律飛行モードに設定されている場合、不揮発性メモリが挿入された状態で、基地局ＰＣ３から、小型無人ヘリコプタ２が自律飛行する経路（以下、「飛行経路」と呼ぶ。）とロック解除の指示とを受信したことに応答して、飛行経路を不揮発性メモリに記憶するとともに、ロータ用モータ２２のロックを解除する。そして、制御装置２４は、不揮発性メモリに記憶されている飛行経路に従って、小型無人ヘリコプタ２の自律飛行制御を行う。
【００３４】
制御装置２４は、フライトレコーダとしての機能を備え、不揮発性メモリが挿入された状態で電源がオンされているときに、飛行情報を不揮発性メモリに記録する。飛行情報には、例えば、小型無人ヘリコプタ２の離陸時刻、着陸時刻、巡航速度、最高到達速度、飛行距離、飛行結果、総飛行回数、総起動時間、及び総飛行時間、並びにＧＰＳ及びＩＭＵ等によって測定した位置情報等が含まれている。
【００３５】
制御装置２４は、不揮発性メモリに記録した飛行情報を基地局ＰＣ３に無線送信する。なお、制御装置２４は、小型無人ヘリコプタ２にカメラが搭載されている場合、カメラによって撮影された画像を、ＧＰＳ及びＩＭＵ等によって測定した位置情報と対応付けて基地局ＰＣ３に無線送信してもよい。
【００３６】
本実施形態において、技能検定修了者コード６０、機体コード２００、及び制御装置コード２４０は、訂正領域に認証情報を埋め込んだ自己認証型二次元コードによって実現されている。このような自己認証型二次元コードは、認証情報が埋め込まれていない元の二次元コードから、以下のようにして生成される。
【００３７】
ここで、元の二次元コードは、例えばＱＲコード（登録商標）等であって、３つの位置決め用シンボル、情報コード記録領域、タイミングセル、及びフォーマットコードなどを備えている。
【００３８】
情報コード記録領域は、情報コード（情報領域）Ｃｄと、これに対応するＲＳ（リード・ソロモン）コード（訂正領域）Ｃｅと、のコード対を含んでいる。情報コードは、所定の情報をコード化したもので、情報コードに含まれるセルの分布パターン（セルパターン）によって、所定の情報を表現している。また、ＲＳコードＣｅは、所定の情報をＲＳ（リード・ソロモン）を用いて符号化した訂正用情報をコード化したもので、ＲＳコードに含まれるセルパターンによって、誤りを訂正するための訂正用情報を表現している。
【００３９】
情報コード記録領域は、例えば、情報コードＣｄを構成する４４個の情報シンボルと、ＲＳコードＣｅを構成する９０個のＲＳシンボルと、の計１３４個のシンボルからなっている。情報コード記録領域は、４つのブロックに分けられており、このうち２つのブロックは、１１個の情報シンボルとこれに対応する２２個のＲＳシンボルとの計３３個のシンボルから構成され、残りの２つのブロックは、１１個の情報シンボルとこれに対応する２３個のＲＳシンボルとの計３４個のシンボルから構成されている。
【００４０】
そして、このような構成を有する元の二次元コードの各ブロックを、所定のコード配置規則に従ってデコードして行くことにより、各ブロックから１１個の情報シンボルからなる情報ビット列と２２又は２３個のＲＳシンボルからなるＲＳビット列とを取得する。
【００４１】
次に、各ブロックのＲＳビット列の予め定められた位置から１２個のＲＳシンボルを抽出する。続いて、抽出した１２個のＲＳシンボルのうちから、予め定められた６シンボルを選択し、全４ブロックで計２４個のＲＳシンボルからなるビット長１９２のビット列ｍを取得する。
【００４２】
そして、ビット列ｍを楕円曲線暗号を用いて暗号化してビット列ｃを取得する。続いて、ビット列ｃをブロック数に合わせて４分割してビット列ｃｉ（ｉ＝１〜４）を生成する。続いて、ビット列ｃｉ（ｉ＝１〜４）と各ブロックから抽出した１２個のＲＳシンボルのうち、残りの６シンボルからなるビット列ｌｉ（ｉ＝１〜４）との排他的論理和をそれぞれ算出してビット列ｃｉ（アンダーバー）（ｉ＝１〜４）を生成する。そして、例えば図３（ａ）及び（ｂ）に示すように、ビット列ｌｉをそれぞれビット列ｃｉ（アンダーバー）に置換することにより、ビット列ｃを認証情報として埋め込む。
【００４３】
続いて、情報ビット列と、認証情報が埋め込まれたＲＳビット列と、を元の二次元コードのコード配置規則に従って配置することにより、訂正領域に認証情報を埋め込んだ自己認証型二次元コードが生成される。
【００４４】
このように、本実施形態では、技能検定修了者コード６０、機体コード２００、及び制御装置コード２４０の訂正領域のそれぞれに認証情報が埋め込まれている。
【００４５】
また、技能検定修了者コード６０、機体コード２００、及び制御装置コード２４０は、汎用の二次元コードリーダによって“０”と認識される光学的特性の一又は複数の色と、“１”と認識される光学的特性の一又は複数の色と、を用いて、それぞれ技能検定修了者ＩＤと機体ＩＤと制御装置ＩＤとを示すとともに、ロゴマークや文字等を視認可能に示すロゴＱ（登録商標）から構成されている。
【００４６】
具体的に、技能検定修了者コード６０、機体コード２００、及び制御装置コード２４０は、ロゴマークのうち所定明度以上の部分に、所定明度未満（汎用の二次元コードリーダによって“０”と認識される明度）のセルドットを重ね合わせる一方で、ロゴマークのうち所定明度未満の部分には、所定明度以上（汎用の二次元コードリーダによって“１”と認識される明度）のセルドットを重ね合わせ、所定明度以上のセルドット及びロゴマークのうち所定明度以上の部分と、所定明度未満のセルドット及びロゴマークのうち所定明度未満の部分と、の分布パターンによって、それぞれ技能検定修了者ＩＤと機体ＩＤと制御装置ＩＤとを示すものとなっている（例えば、特開２００８−１５６４２号公報参照）。
【００４７】
なお、技能検定修了者コード６０、機体コード２００、及び制御装置コード２４０は、所定明度未満のロゴマークに、所定明度以上のセルを重ね合わせ、ロゴマークのうちセルが重ね合わされていない部分とセルとの分布パターンによって、それぞれ技能検定修了者ＩＤと機体ＩＤと制御装置ＩＤとを示すものであってもよい（例えば特開２００７−２８７００４号公報参照）。なお、技能検定修了者コード６０、機体コード２００、及び制御装置コード２４０は、白色のセルと黒色のセルとから構成される汎用の二次元コードであってもよい。
【００４８】
図４は、基地局ＰＣの構成例を示すブロック図である。
【００４９】
基地局ＰＣ３は、例えば汎用のパーソナルコンピュータ等から構成され、図４に示すように、入力部３０と、読取部３１と、通信部３２と、記憶部３３と、表示部３４と、制御部３５と、を備え、バスを介して接続されている。
【００５０】
入力部３０は、例えばキーボード及びマウス等から構成されている。小型無人ヘリコプタ２の飛行前及び飛行後には、機体２０の形状、バッテリの残量、並びにＧＰＳアンテナ等の制御装置２４の状態等が点検され、その点検結果が入力部３０で入力される。また、小型無人ヘリコプタ２が自律飛行モードに設定されている場合には、その飛行経路が入力部３０で予め設定される。さらに、小型無人ヘリコプタ２の制御装置２４にカメラ等が搭載する場合には、その搭載物が入力部３０で入力される。
【００５１】
読取部３１は、例えば汎用の二次元コードリーダ等から構成され、小型無人ヘリコプタ２を飛行させる際に、小型無人ヘリコプタ技能検定修了証６に印刷されている技能検定修了者コード６０が示す技能検定修了者ＩＤ、並びに小型無人ヘリコプタ２の機体２０に添付されている機体コード２００が示す機体ＩＤ及び制御装置２４に添付されている制御装置コード２４０が示す制御装置ＩＤを、それぞれ読み取る。
【００５２】
通信部３２は、例えばＮＩＣ（Network Interface Card）等の通信装置を含んで構成され、小型無人ヘリコプタ２から無線送信される飛行情報、並びに静止画像又は動画像等を受信する。また、通信部３２は、読取部３１で取り込んだ技能検定修了者コード６０が示す技能検定修了者ＩＤ、機体コード２００が示す機体ＩＤ、及び制御装置コード２４０が示す制御装置ＩＤ、入力部３０で入力された飛行前の点検結果、並びに設定された小型無人ヘリコプタ２の飛行経路をネットワーク５を介して安全運用管理サーバ４に送信する。さらに、通信部３２は、小型無人ヘリコプタ２にロック解除の指示及び飛行経路を無線送信する。
【００５３】
記憶部３３は、例えばハードディスクドライブ、又はフラッシュメモリ等から構成され、小型無人ヘリコプタ２のフライトログ３３０を記憶する。
【００５４】
図５は、フライトログの一例を示す図である。
【００５５】
フライトログ３３０には、図５に示すように、飛行年月日、飛行場所、飛行場所の気象情報、機体コード２００が示す機体ＩＤ、制御装置コード２００が示す制御装置ＩＤ、入力部３０で入力されたカメラ等の搭載物、飛行後の点検結果、並びに通信部３２で受信した飛行情報等が含まれれている。
【００５６】
図４に示す表示部３４は、例えば汎用の液晶表示装置等から構成されている。
【００５７】
制御部３５は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、及びＲＡＭ（Random Access Memory）等から構成され、ＣＰＵが、ＲＡＭをワークメモリとして用い、ＲＯＭや記憶部３３等に記憶されている各種プログラムを適宜実行することによって、基地局ＰＣ３の各部の動作を制御する。
【００５８】
制御部３５は、読取部３１で読み取った技能検定修了者コード６０、機体コード２００、及び制御装置コード２４０の認証をそれぞれ行う。
【００５９】
具体的に、制御部３５は、読取部３１で読み取った自己認証型二次元コードの各ブロックを上述のコード配置規則に従ってデコードして行くことにより、各ブロックから１１個の情報シンボルからなる情報ビット列と２２又は２３個のＲＳシンボルからなるＲＳビット列とを取得する。
【００６０】
次に、制御部３５は、デコードする前のデータと、デコードした後のデータと、の排他的論理和を求めることにより、２４個のＲＳシンボルからなるビット列ｃ’（アンダーバー）を誤りとして検出する。
【００６１】
続いて、制御部３５は、二次元コード認証部６で、ＲＳビット列に含まれるビット列ｌと誤りとして検出したビット列ｃ’（アンダーバー）との排他的論理和を算出することにより、認証情報として埋め込まれたビット列ｃ’を取得する。
【００６２】
また、制御部３５は、暗号化に対応する復号キーを利用して、ビット列ｃ’を復号化することにより、ビット列ｍｄを取得する。
【００６３】
そして、制御部３５は、復号化したビット列ｍｄが、ＲＳビット列に含まれるビット列ｍと合致しているか否かを判別することにより、技能検定修了者コード６０、機体コード２００、及び制御装置コード２４０の認証を行う。
【００６４】
制御部３５は、認証の結果、両者が合致していれば、技能検定修了者コード６０、機体コード２００、及び制御装置コード２４０が改ざんされていないと判別し、両者が合致していなければ、技能検定修了者コード６０、機体コード２００、及び制御装置コード２４０が改ざんされたものと判別する。
【００６５】
制御部３５は、技能検定修了者コード６０、機体コード２００、及び制御装置コード２４０のうち、少なくともいずれか一つが改ざんされたものであると判別した場合、その旨を表示部３４に表示する。これに対して、制御部３５は、技能検定修了者コード６０、機体コード２００、及び制御装置コード２４０のいずれもが改ざんされたものでないと判別した場合、小型無人ヘリコプタ２の飛行許可の問合せの指示を可能とする。
【００６６】
そして、制御部３５は、小型無人ヘリコプタ２の飛行許可の問合せが入力部３０で指示されたことに応答して、技能検定修了者ＩＤ、機体ＩＤ、及び制御装置ＩＤと、入力部３０で入力された飛行前の点検結果と、を通信部３２からネットワーク５を介して安全運用管理サーバ４に送信することによって、小型無人ヘリコプタ２の飛行許可を安全運用管理サーバ４に問い合わせる。また、制御部３５は、小型無人ヘリコプタ２が自律飛行モードに設定されている場合、これらに加えて、入力部３０で予め設定された小型無人ヘリコプタ２の飛行経路を、通信部３２からネットワーク５を介して安全運用管理サーバ４に送信する。
【００６７】
制御部３５は、安全運用管理サーバ４からネットワーク５を介して送信される問合せ結果を通信部３２で受信する。そして、制御部３５は、飛行不可の問合せ結果を通信部３２で受信した場合、直ちに事故要因を除去する旨を表示部３４に表示する。
【００６８】
これに対して、制御部３５は、飛行許可の問合せ結果を通信部３２で受信した場合、ロック解除の指示を小型無人ヘリコプタ２の制御装置２４に送信することによって、ロータ用モータ２２のロックを解除させる。また、制御部３５は、小型無人ヘリコプタ２が自律飛行モードに設定されている場合、小型無人ヘリコプタ２にロック解除の指示とともに、飛行経路を無線送信する。
【００６９】
さらに、飛行許可の問合せ結果をとともに、速やかに事故要因を除去する旨の指示を通信部３２で受信した場合にはその旨を、必要に応じて事故要因を除去する旨の指示を通信部３２で受信した場合にはその旨を、それぞれ表示部３４に表示する。
【００７０】
制御部３５は、小型無人ヘリコプタ２の飛行の終了後、フライトログ３３０を生成して記憶部３３に保存する。そして、制御部３５は、フライトログ３３０を通信部３２からネットワーク５を介して安全運用管理サーバ４にアップロードする。
【００７１】
図６は、安全運用管理サーバの構成例を示すブロック図である。
【００７２】
安全運用管理サーバ４は、例えば汎用のサーバコンピュータ等から構成され、図６に示すように、通信部４１と、記憶部４２と、制御部４３と、を備え、これらはバスを介して接続されている。
【００７３】
通信部４１は、基地局ＰＣ３からネットワーク５を介して送信された技能検定修了者ＩＤ、機体ＩＤ、制御装置ＩＤ、飛行前の点検結果、及び小型無人ヘリコプタ２の飛行経路を受信する。また、通信部４１は、小型無人ヘリコプタ２の飛行許可又は飛行不可の問合せ結果をネットワーク５を介して基地局ＰＣ３に送信する。さらに、通信部４１は、基地局ＰＣ３からネットワーク５を介してアップロードされたフライトログ３３０を受信する。
【００７４】
記憶部４２は、例えばハードディスクドライブ等から構成され、安全運用管理ＤＢ（Data Base）４２０と、リスク評価テーブル４２４と、を記憶している。
【００７５】
図７は、安全運用管理ＤＢの構成例を示す図である。
【００７６】
安全運用管理ＤＢ４２０は、図７に示すように、技能検定修了者管理ＤＢ４２１と、機体管理ＤＢ４２２と、制御装置管理ＤＢ４２３と、を含んでいる。
【００７７】
技能検定修了者管理ＤＢ４２１は、技能検定修了者を管理するためのもので、技能検定修了者毎に、技能検定修了者ＩＤと、技能検定修了者の氏名及び社名、小型無人ヘリコプタ技能検定修了証６の有効期限、並びに損害保険への加入の有無等の技能検定修了者に関する情報と、を対応付けて登録している。
【００７８】
機体管理ＤＢ４２２は、小型無人ヘリコプタ２の機体２０を管理するためのもので、機体２０毎に、機体ＩＤと、ライフサイクル、製造者ＩＤ、販売者名、小型無人ヘリコプタ２の飛行履歴、並びに機体２０の点検履歴等の管理情報と、を対応付けて登録している。ライフサイクルには、ロータ２１、ロータ用モータ２２、及びバッテリそれぞれのライフサイクルが含まれている。飛行履歴には、フライトログ３３０から特定される飛行年月日、飛行場所、飛行場所の気象情報、及び飛行情報等が含まれている。機体２０の点検履歴には、フライトログ３３０から特定される飛行後の機体２０の形状、及びバッテリの残量等の点検結果が含まれている。
【００７９】
制御装置管理ＤＢ４２３は、小型無人ヘリコプタ２の制御装置２４を管理するためのもので、制御装置２４毎に、制御装置ＩＤと、制御装置２４のファームウェアのリビジョン、製造者ＩＤ、並びに制御装置２４の点検履歴等の管理情報と、を対応付けて登録している。制御装置２４の点検履歴には、ＧＰＳアンテナ等の制御装置２４の状態等の点検結果が含まれている。
【００８０】
図８は、リスク評価テーブルの構成例を示す図である。  
【００８１】
リスク評価テーブル４２４は、小型無人ヘリコプタ２の想定される事故要因から、小型無人ヘリコプタ２を飛行させるリスクレベルを評価するためのものである。リスク評価テーブル４２４において、事故要因を有する小型無人ヘリコプタ２を飛行させるリスクレベルは、図８に示すように、その小型無人ヘリコプタ２が事故を発生させる頻度（以下、「発生頻度」と呼ぶ。）と、事故が発生した場合の被害の重篤度と、に応じて評価される。
【００８２】
リスク評価テーブル４２４において、被害の重篤度は、“Ｉ”〜“IV”の四つのレベルに分類される。死者や後遺障害が残るような重傷者が出たり、取り返しのつかない環境破壊を起こしたり、外交上の問題になったりするような致命的な被害は、重篤度“Ｉ”とされる。後遺症が残らない重傷者や多数の軽傷者が出たり、他のシステムや財産に重大な損害を与えたり、被害金額が所定額以上となるような重大な被害は、重篤度“II”とされる。少数の軽傷者が出たり、他のシステムや財産に中程度の損害を与えたり、被害金額が所定額未満となるような中程度の被害は、重篤度“III”とされる。他のシステムや財産に軽度の損害を与えるような軽度の被害は、重篤度“IV”とされる。
【００８３】
また、リスク評価テーブル４２４において、発生頻度は、事故要因を有する小型無人ヘリコプタ２の単位飛行時間当りの発生回数に基づいて決定されるもので、被害の発生する可能性が高い順に、“Ａ”〜“Ｅ”の五つのレベルに分類される。発生頻度は、事故要因を有する実際の小型無人ヘリコプタ２の飛行時間と実際に事故が発生した回数とに基づいて決定されるものであってもよいし、安全運用管理サーバ４の運用者の経験的及び技術的な判断に基づいて決定されるものであってもよい。
【００８４】
そして、リスク評価テーブル４２４において、被害の重篤度が“Ｉ”で発生頻度が“Ａ”となる事故要因を有する小型無人ヘリコプタ２を飛行させるリスクレベルは、“１”とされ、被害の重篤度が“Ｉ”で発生頻度が“Ｂ”となる事故要因を有する小型無人ヘリコプタ２を飛行させるリスクレベルは、“２”とされ、被害の重篤度が“II”で発生頻度が“Ａ”となる事故要因を有する小型無人ヘリコプタ２を飛行させるリスクレベルは、“３”とされ、被害の重篤度が“Ｉ”で発生頻度が“Ｃ”となる事故要因を有する小型無人ヘリコプタ２を飛行させるリスクレベルは、“４”とされ、被害の重篤度が“II”で発生頻度が“Ｂ”となる事故要因を有する小型無人ヘリコプタ２を飛行させるリスクレベルは、“５”とされる。
【００８５】
また、被害の重篤度が“Ｉ”で発生頻度が“Ｄ”となる事故要因を有する小型無人ヘリコプタ２を飛行させるリスクレベルは、“６”とされ、被害の重篤度が“II”で発生頻度が“Ｃ”となる事故要因を有する小型無人ヘリコプタ２を飛行させるリスクレベルは、“７”とされ、被害の重篤度が“II”で発生頻度が“Ｄ”となる事故要因を有する小型無人ヘリコプタ２を飛行させるリスクレベルは、“８”とされ、被害の重篤度が“III”で発生頻度が“Ａ”となる事故要因を有する小型無人ヘリコプタ２を飛行させるリスクレベルは、“９”とされ、被害の重篤度が“III”で発生頻度が“Ｂ”となる事故要因を有する小型無人ヘリコプタ２を飛行させるリスクレベルは、“１０”とされる。
【００８６】
さらに、被害の重篤度が“III”で発生頻度が“Ｃ”となる事故要因を有する小型無人ヘリコプタ２を飛行させるリスクレベルは、“１１”とされ、被害の重篤度が“Ｉ”で発生頻度が“Ｅ”となる事故要因を有する小型無人ヘリコプタ２を飛行させるリスクレベルは、“１２”とされ、被害の重篤度が“IV”で発生頻度が“Ａ”となる事故要因を有する小型無人ヘリコプタ２を飛行させるリスクレベルは、“１３”とされ、被害の重篤度が“III”で発生頻度が“Ｄ”となる事故要因を有する小型無人ヘリコプタ２を飛行させるリスクレベルは、“１４”とされ、被害の重篤度が“II”で発生頻度が“Ｅ”となる事故要因を有する小型無人ヘリコプタ２を飛行させるリスクレベルは、“１５”とされ、被害の重篤度が“IV”で発生頻度が“Ｂ”となる事故要因を有する小型無人ヘリコプタ２を飛行させるリスクレベルは、“１６”とされ、被害の重篤度が“III”で発生頻度が“Ｅ”となる事故要因を有する小型無人ヘリコプタ２を飛行させるリスクレベルは、“１７”とされる。
【００８７】
また、被害の重篤度が“IV”で発生頻度が“Ｃ”となる事故要因を有する小型無人ヘリコプタ２を飛行させるリスクレベルは、“１８”とされ、被害の重篤度が“IV”で発生頻度が“Ｄ”となる事故要因を有する小型無人ヘリコプタ２を飛行させるリスクレベルは、“１９”とされ、被害の重篤度が“IV”で発生頻度が“Ｅ”となる事故要因を有する小型無人ヘリコプタ２を飛行させるリスクレベルは、“２０”とされる。
【００８８】
図６に示す制御部４３は、例えばＣＰＵ、ＲＯＭ、及びＲＡＭ等から構成され、ＣＰＵが、ＲＡＭをワークメモリとして用い、ＲＯＭや記憶部４２等に記憶されている各種プログラムを適宜実行することによって、安全運用管理サーバ４の各部の動作を制御する。
【００８９】
制御部４３は、基地局ＰＣ３からの小型無人ヘリコプタ２の飛行許可の問合せに応答して、通信部４１で受信した技能検定修了者ＩＤに対応する技能検定修了者の小型無人ヘリコプタ技能検定修了証６の有効期限、及び損害保険への加入の有無等の技能検定修了者に関する情報を技能検定修了者管理ＤＢ４２１から検出する。また、制御部４３は、通信部４１で受信した機体ＩＤに対応する機体２０のライフサイクル及び点検履歴、並びに小型無人ヘリコプタ２の飛行履歴等の管理情報を機体管理ＤＢ４２２から検出する。さらに、制御部４３は、通信部４１で受信した制御装置ＩＤに対応する制御装置２４の点検履歴等の管理情報を制御装置管理ＤＢ４２３から検出する。
【００９０】
制御部４３は、技能検定修了者に関する情報、機体２０の管理情報、制御装置２４の管理情報、及び通信部４１で受信した飛行前の点検結果等から、小型無人ヘリコプタ２の事故要因を特定する。また、制御部４３は、小型無人ヘリコプタ２が自律飛行モードに設定されている場合、これらに加えて、通信部４１で受信した小型無人ヘリコプタ２の飛行経路から、小型無人ヘリコプタ２の事故要因を特定する。
【００９１】
例えば、小型無人ヘリコプタ技能検定修了証６の有効期限の経過、損害保険への未加入、ロータ２１、ロータ用モータ２２、及びバッテリの使用期間、飛行前の点検における見落とし、バッテリの残量、小型無人ヘリコプタ２の飛行経路が予め定められた飛行区域から逸脱すること等が、事故要因として特定される。ここで、ロータ２１、ロータ用モータ２２、及びバッテリの使用期間は、小型無人ヘリコプタ２の飛行履歴の飛行情報に含まれる総起動時間及び総飛行時間等から特定される。また、飛行前の点検における見落とし、及びバッテリの残量は、飛行前の点検結果等から特定される。
【００９２】
制御部４３は、リスク評価テーブル４２４を参照して、特定した事故要因から、小型無人ヘリコプタ２を飛行させるリスクレベルを、その事故要因を有する小型無人ヘリコプタ２が事故を発生させる頻度と、その事故が発生した場合の被害の重篤度と、に応じて評価する。
【００９３】
例えば、制御部４３は、小型無人ヘリコプタ２の飛行経路が予め定められた飛行区域を逸脱するとの事故要因を特定した場合、被害の重篤度が“Ｉ”で発生頻度が“Ａ”であるとして、リスクレベルを“１”に評価する。また、制御部４３は、飛行前の点検に見落としがあるとの事故要因を特定した場合、被害の重篤度が“Ｉ”で発生頻度が“Ｂ”であるとして、リスクレベルを“２”に評価する。
【００９４】
制御部４３は、評価したリスクレベルが“６”以上であるか否かを判別することによって、小型無人ヘリコプタ２の飛行の許容する飛行条件を満たしているか否かを判別する。
【００９５】
制御部４３は、リスクレベルが“６”未満であると判別した場合、すなわち、リスクレベルが“１”〜“５”である場合、飛行条件を満たしていないとして、飛行許可の問合せ結果とともに、直ちに事故要因を除去する旨の指示を通信部４１からネットワーク５を介して基地局ＰＣ３に送信する。これに対して、制御部４３は、リスクレベルが“６”以上であると判別した場合、すなわち、リスクレベルが“６”〜“２０”である場合、飛行条件を満たしているとして、飛行許可の問合せ結果を通信部４１からネットワーク５を介して基地局ＰＣ３に送信する。
【００９６】
また、飛行許可の問合せ結果とともに、リスクレベルが“６”〜“１０”である場合には速やかに事故要因を除去する旨の指示を、リスクレベルが“１１”〜“１５”である場合には必要に応じて事故要因を除去する旨の指示を、通信部４１からネットワーク５を介して基地局ＰＣ３に送信する。
【００９７】
制御部４３は、通信部４１で受信したフライトログ３３０に含まれる機体ＩＤに対応する小型無人ヘリコプタ２の飛行履歴及び機体２０の点検履歴を機体管理ＤＢ４２２から検出する。そして、制御部４３は、フライトログ３３０に含まれる飛行年月日、飛行場所、飛行場所の気象情報、及び飛行情報等を小型無人ヘリコプタ２の飛行履歴に書き込んで更新する。また、制御部４３は、フライトログ３３０に含まれる機体２０の形状等を機体２０の点検履歴に書き込んで更新する。
【００９８】
制御部４３は、通信部４１で受信したフライトログ３３０に含まれる制御装置ＩＤに対応する制御装置２４の点検履歴を制御装置管理ＤＢ４２３から検出する。そして、制御部４３は、フライトログ３３０に含まれる制御装置２４の状態等を制御装置２４の点検履歴に書き込んで更新する。
【００９９】
次に、上記構成を備える小型無人ヘリコプタ管理システム１の動作を図面を参照して説明する。
【０１００】
小型無人ヘリコプタ２は、飛行前に点検され、その点検結果が基地局ＰＣ３の入力部３０で入力される。また、小型無人ヘリコプタ２が自律飛行モードに設定されている場合には、その飛行経路が入力部３０で設定される。さらに、小型無人ヘリコプタ２の制御装置２４にカメラ等が搭載する場合には、その搭載物が入力部３０で入力される。
【０１０１】
また、小型無人ヘリコプタ２を飛行させる際、読取部３１は、小型無人ヘリコプタ技能検定修了証６に印刷されている技能検定修了者コード６０が示す技能検定修了者ＩＤ、並びに小型無人ヘリコプタ２の機体２０に添付されている機体コード２００が示す機体ＩＤ及び制御装置２４に添付されている制御装置コード２４０が示す制御装置ＩＤを、それぞれ読み取る。
【０１０２】
制御部３５は、技能検定修了者コード６０、機体コード２００、及び制御装置コード２４０の認証をそれぞれ行い、いずれも改ざんされたものでなければ、小型無人ヘリコプタ２の飛行許可の問合せの指示を可能とする。そして、小型無人ヘリコプタ２の飛行許可の問合せが入力部３０で指示されたことに応答して、小型無人ヘリコプタ管理システム１は、飛行許否問合せ処理を開始する。
【０１０３】
図９〜図１０は、飛行許否問合せ処理の一例を示すフローチャートである。
【０１０４】
飛行許否問合せ処理において、制御部３５は、図９に示すように、まず、技能検定修了者ＩＤ、機体ＩＤ、及び制御装置ＩＤと、入力部３０で入力された飛行前の点検結果と、を通信部３２からネットワーク５を介して安全運用管理サーバ４に送信する（ステップＳ１０１）。また、制御部３５は、小型無人ヘリコプタ２が自律飛行モードに設定されている場合、これらに加えて、入力部３０で予め設定された小型無人ヘリコプタ２の飛行経路を、通信部３２からネットワーク５を介して安全運用管理サーバ４に送信する。
【０１０５】
一方、安全運用管理サーバ４では、制御部４３が、基地局ＰＣ３からネットワーク５を介して送信された技能検定修了者ＩＤ、機体ＩＤ、制御装置ＩＤ、飛行前の点検結果、及び小型無人ヘリコプタ２の飛行経路を通信部４１で受信する（ステップＳ１０２）。
【０１０６】
次に、制御部４３は、通信部４１で受信した技能検定修了者ＩＤに対応する技能検定修了者の小型無人ヘリコプタ技能検定修了証６の有効期限、及び損害保険への加入の有無等の技能検定修了者に関する情報を技能検定修了者管理ＤＢ４２１から検出する（ステップＳ１０３）。
【０１０７】
また、制御部４３は、通信部４１で受信した機体ＩＤに対応する機体２０のライフサイクル及び点検履歴、並びに小型無人ヘリコプタ２の飛行履歴等の管理情報を機体管理ＤＢ４２２から検出する（ステップＳ１０４）。
【０１０８】
さらに、制御部４３は、通信部４１で受信した制御装置ＩＤに対応する制御装置２４の点検履歴等の管理情報を制御装置管理ＤＢ４２３から検出する（ステップＳ１０５）。
【０１０９】
続いて、制御部４３は、技能検定修了者に関する情報、機体２０の管理情報、制御装置２４の管理情報、及び通信部４１で受信した飛行前の点検結果等から、小型無人ヘリコプタ２の事故要因を特定する（ステップＳ１０６）。また、制御部４３は、小型無人ヘリコプタ２が自律飛行モードに設定されている場合、これらに加えて、通信部４１で受信した小型無人ヘリコプタ２の飛行経路から、小型無人ヘリコプタ２の事故要因を特定する。
【０１１０】
そして、制御部４３は、リスク評価テーブル４２４を参照して、特定した事故要因から、小型無人ヘリコプタ２を飛行させるリスクレベルを、その事故要因を有する小型無人ヘリコプタ２が事故を発生させる頻度と、その事故が発生した場合の被害の重篤度と、に応じて評価する（ステップＳ１０７）。
【０１１１】
続いて、制御部４３は、評価したリスクレベルが“６”以上であるか否かを判別することによって、小型無人ヘリコプタ２の飛行の許容する飛行条件を満たしているか否かを判別する（ステップＳ１０８）。
【０１１２】
制御部４３は、リスクレベルが“６”未満であると判別した場合、すなわち、リスクレベルが“１”〜“５”である場合、飛行条件を満たしていないとして、飛行許可の問合せ結果とともに、直ちに事故要因を除去する旨の指示を通信部４１からネットワーク５を介して基地局ＰＣ３に送信する（ステップＳ１０９）。
【０１１３】
これに対して、制御部４３は、リスクレベルが“６”以上であると判別した場合、すなわち、リスクレベルが“６”〜“２０”である場合、飛行条件を満たしているとして、飛行許可の問合せ結果を通信部４１からネットワーク５を介して基地局ＰＣ３に送信する（ステップＳ１１０）。また、飛行許可の問合せ結果とともに、リスクレベルが“６”〜“１０”である場合には速やかに事故要因を除去する旨の指示を、リスクレベルが“１１”〜“１５”である場合には必要に応じて事故要因を除去する旨の指示を、通信部４１からネットワーク５を介して基地局ＰＣ３に送信する。
【０１１４】
一方、基地局ＰＣ３では、制御部３５が、安全運用管理サーバ４からネットワーク５を介して送信される問合せ結果を通信部３２で受信する（ステップＳ１１１）。
【０１１５】
そして、制御部３５は、飛行不可の問合せ結果を通信部３２で受信した場合（ステップＳ１１２；Ｎｏ）、直ちに事故要因を除去する旨を表示部３４に表示して（ステップＳ１１３）、飛行許否問合せ処理を終了する。
【０１１６】
これに対して、制御部３５は、飛行許可の問合せ結果を通信部３２で受信した場合（ステップＳ１１２；Ｎｏ）、ロック解除の指示を小型無人ヘリコプタ２の制御装置２４に送信することによって、ロータ用モータ２２のロックを解除させる（ステップＳ１１４）。また、制御部３５は、小型無人ヘリコプタ２が自律飛行モードに設定されている場合、小型無人ヘリコプタ２にロック解除の指示とともに、飛行経路を無線送信する。
【０１１７】
さらに、飛行許可の問合せ結果をとともに、速やかに事故要因を除去する旨の指示を通信部３２で受信した場合にはその旨を、必要に応じて事故要因を除去する旨の指示を通信部３２で受信した場合にはその旨を、それぞれ表示部３４に表示して（ステップＳ１１５）、飛行許否問合せ処理を終了する。
【０１１８】
小型無人ヘリコプタ２は、飛行中、制御装置２４の不揮発性メモリに飛行情報を記録するとともに、基地局ＰＣ３に無線送信する。一方、基地局ＰＣ３では、制御部３５が、小型無人ヘリコプタ２から無線送信される飛行情報を通信部３２で受信する。
【０１１９】
そして、小型無人ヘリコプタ２の飛行の終了後に、小型無人ヘリコプタ管理システム１は、安全運用管理ＤＢ更新処理を実行する。
【０１２０】
図１１は、安全運用管理ＤＢ更新処理の一例を示すフローチャートである。
【０１２１】
安全運用管理ＤＢ更新処理において、制御部３５は、図１１に示すように、まず、フライトログ３３０を生成して記憶部３３に保存する（ステップＳ２０１）。
【０１２２】
また、制御部３５は、フライトログ３３０を通信部３２からネットワーク５を介して安全運用管理サーバ４にアップロードする（ステップＳ２０２）。
【０１２３】
一方、安全運用管理サーバ４では、制御部４３が、基地局ＰＣ３からネットワーク５を介してアップロードされたフライトログ３３０を通信部４１で受信する（ステップＳ２０３）。
【０１２４】
制御部４３は、通信部４１で受信したフライトログ３３０に含まれる機体ＩＤに対応する小型無人ヘリコプタ２の飛行履歴及び機体２０の点検履歴を機体管理ＤＢ４２２から検出する（ステップＳ２０４）。そして、制御部４３は、フライトログ３３０に含まれる飛行年月日、飛行場所、飛行場所の気象情報、及び飛行情報等を小型無人ヘリコプタ２の飛行履歴に書き込んで更新する（ステップＳ２０５）。また、制御部４３は、フライトログ３３０に含まれる機体２０の形状等を機体２０の点検履歴に書き込んで更新する（ステップＳ２０６）。
【０１２５】
制御部４３は、通信部４１で受信したフライトログ３３０に含まれる制御装置ＩＤに対応する制御装置２４の点検履歴を制御装置管理ＤＢ４２３から検出する（ステップＳ２０７）。そして、制御部４３は、フライトログ３３０に含まれる制御装置２４の状態等を制御装置２４の点検履歴に書き込んで更新して（ステップＳ２０８）、安全運用管理ＤＢ更新処理を終了する。
【０１２６】
以上説明したように、本実施形態に係る小型無人ヘリコプタ管理システム１において、安全運用管理サーバ４は、技能検定修了者管理ＤＢ４２１と、機体管理ＤＢ４２２と、制御装置管理ＤＢ４２３と、を備えている。
【０１２７】
技能検定修了者管理ＤＢ４２１は、技能検定修了者を特定可能な技能検定修了者ＩＤと、技能検定修了者に関する情報（本実施形態では、技能検定修了者の氏名及び社名、小型無人ヘリコプタ技能検定修了証６の有効期限、並びに損害保険への加入の有無等）を対応付けて登録する。また、機体管理ＤＢ４２２は、機体２０を特定可能な機体ＩＤと、機体２０の管理情報（本実施形態では、ライフサイクル、製造者ＩＤ、販売者名、小型無人ヘリコプタ２の飛行履歴、及び点検履歴等）と、を対応付けて登録する。そして、制御装置管理ＤＢ４２３は、制御装置２４を特定可能な制御装置ＩＤと制御装置２４の管理情報（本実施形態では、ファームウェアのリビジョン、製造者ＩＤ、及び点検履歴等）とを対応付けて登録する。
【０１２８】
基地局ＰＣ３は、技能検定修了者ＩＤ、機体ＩＤ、制御装置ＩＤ、及び予め設定された飛行経路等をネットワーク６を介して安全運用管理サーバ４に送信することによって、小型無人ヘリコプタ２の飛行の許否の問合せを行う。
【０１２９】
安全運用管理サーバ４は、小型無人ヘリコプタ２の飛行の許否の問合せに応答して、技能検定修了者ＩＤに対応する技能検定修了者に関する情報を技能検定修了者管理ＤＢ４２１から、機体ＩＤに対応する機体２０の管理情報を機体管理ＤＢ４２２から、さらに制御装置ＩＤに対応する制御装置２４の管理情報を制御装置管理ＤＢ４２３から、それぞれ検出する。
【０１３０】
そして、安全運用管理サーバ４は、検出した小型無人ヘリコプタ２の管理情報（本実施形態では、機体２０及び制御装置２４の管理情報等）と、技能検定修了者に関する情報と、飛行経路と、に基づいて、小型無人ヘリコプタ２の飛行の許容する飛行条件を満たしているか否かを判別する。
【０１３１】
具体的には、検出した小型無人ヘリコプタ２の管理情報及び技能検定修了者に関する情報、並びに飛行経路から、小型無人ヘリコプタ２の事故要因を特定する。次に、制御部４３は、リスク評価テーブル４２４を参照して、特定した事故要因を有する小型無人ヘリコプタ２を飛行させる危険度（本実施形態では、リスクレベル）を、その事故要因を有する小型無人ヘリコプタ２が事故を発生させる頻度と、その事故が発生した場合の被害の重篤度と、に応じて評価する。安全運用管理サーバ４は、評価したリスクレベルが“６”〜“２０”の範囲内であるか否かを判別することによって、飛行条件を満たしているか否かを判別する。そして、安全運用管理サーバ４は、飛行条件を満たしていると判別した場合、小型無人ヘリコプタ２の飛行を許可する問合せ結果をネットワーク５を介して基地局ＰＣ３に送信する。
【０１３２】
基地局ＰＣ３は、安全運用管理サーバ４からネットワークを介して送信される小型無人ヘリコプタ２の飛行を許可する問合せ結果を受信したことを応答して、ロック解除の指示を小型無人ヘリコプタ２の制御装置２４に送信することにより、ロータ用モータ２２のロックを解除させて小型無人ヘリコプタ２の飛行を可能にする。
【０１３３】
このように、小型無人ヘリコプタ管理システム１では、小型無人ヘリコプタ２の管理情報等に基づいて、飛行条件を満たしていると判別されなければ、小型無人ヘリコプタ２を飛行させることができないため、小型無人ヘリコプタ２を安全に運用することができる。
【０１３４】
また、安全運用管理サーバ４は、小型無人ヘリコプタ２の管理情報等から事故要因を特定し、特定した事故要因を有する小型無人ヘリコプタ２を飛行させるリスクレベルを、その事故要因を有する小型無人ヘリコプタ２が事故を発生させる頻度と、その事故が発生した場合の被害の重篤度と、に応じて評価する。このようにして評価したリスクレベルに基づいて、飛行条件を満たしていると否かを判別することで、安全運用管理サーバ４は、飛行条件を満たしているか否かの判別を的確に行うことができる。
【０１３５】
さらに、安全運用管理サーバ４は、小型無人ヘリコプタ２の管理情報に加えて、技能検定修了者に関する情報に基づいて、飛行条件を満たしているか否かの判別を行うことで、小型無人ヘリコプタ２の状態のみならず、技能検定修了者の実情をも踏まえ、より的確に飛行条件を満たしているか否かの判別を行うことができる。
【０１３６】
また、安全運用管理サーバ４は、機体２０との状態と制御装置２４の状態とをそれぞれ別に管理することで、機体２０と制御装置２４とのいずれかが交換された場合でも、機体２０との状態と制御装置２４の状態とをそれぞれ的確に把握し、飛行条件を満たしているか否かの判別を的確に行うことができる。
【０１３７】
さらに、安全運用管理サーバ４は、設定された飛行経路が、予め定められた飛行区域から逸脱する場合、飛行条件を満たしていないとして、小型無人ヘリコプタ２の飛行を許可しないため、小型無人ヘリコプタ２のより安全な飛行が可能となる。
【０１３８】
そして、小型無人ヘリコプタ２の飛行の終了後に、基地局ＰＣ３は、小型無人ヘリコプタ２のフライトログ３３０をネットワーク５を介して安全運用管理サーバ４にアップロードし、安全運用管理サーバ４は、ネットワーク５を介してアップロードされたフライトログ３３０に基づいて、小型無人ヘリコプタ２の管理情報を更新する。
【０１３９】
このように、小型無人ヘリコプタ２の管理情報を、飛行が終了する毎に更新することで、小型無人ヘリコプタ２の管理情報等に基づく飛行条件を満たしているか否かの判別を、より的確なものとすることができる。
【０１４０】
さらに、技能検定修了者コード６０、機体コード２００、及び制御装置コード２４０は、それぞれ技能検定修了者ＩＤと機体ＩＤと制御装置ＩＤとをセルの分布パターンによって表現する情報コードＣｄと、誤りを訂正するための訂正情報をセルの分布パターンによって表現するＲＳコードＣｅと、を備え、ＲＳコードＣｅの一部が、一部から生成されたビット列ｍを暗号化したビット列ｃと、ＲＳコードＣｅのうち一部とは異なる部分から生成されたビット列ｌとの排他的論理和ｃｉ（アンダーバー）に置き換えられた自己認証型二次元コードとなっている。
【０１４１】
そして、基地局ＰＣ３は、技能検定修了者コード６０、機体コード２００、及び制御装置コード２４０を読み取って、ＲＳビット列を取得し、取得したＲＳビット列を用いて、ビット列ｃとビット列ｌとの排他的論理和ｃ’を誤りとして検出する。基地局ＰＣ３は、ＲＳビット列に含まれるビット列ｌと検出した誤りｃ’との排他的論理和を算出して、認証情報として埋め込まれたビット列ｃ’を取得するとともに、ビット列ｃ’を暗号化に対応する方式で復号化してビット列ｍｄを取得する。そして、基地局ＰＣ３は、ＲＳビット列に含まれるビット列ｍと合致するか否か判別することにより、機体コード２００等の認証を行う。これにより、技能検定修了者コード６０、機体コード２００、及び制御装置コード２４０が改ざんされた場合、基地局ＰＣ３は、ビット列ｃとビット列ｌとの排他的論理和を誤りとして検出できなくなるため、技能検定修了者コード６０、機体コード２００、及び制御装置コード２４０の偽造を検出することができる。
【０１４２】
そして、基地局ＰＣ３は、技能検定修了者コード６０、機体コード２００、及び制御装置コード２４０の認証を行ったことを条件に、小型無人ヘリコプタ２の飛行の許否を問い合わせる。これにより、技能検定修了者コード６０、機体コード２００、及び制御装置コード２４０が偽造されて技能検定修了者でない者が小型無人ヘリコプタ２を取り扱ったり、安全運用管理サーバ４で管理されていない機体２０及び／又は制御装置２４を備える小型無人ヘリコプタ２の飛行を未然に阻止することができる。
【０１４３】
なお、本発明は、上記の実施形態に限定されず、種々の変形、応用が可能である。以下、本発明に適用可能な上記の実施形態の変形態様について、説明する。
【０１４４】
上記の実施形態では、自律動体として、小型無人ヘリコプタ２を例に説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、予め設定された動作態様に従って自律的に動作可能な機械であれば任意であり、例えば、ロボット、自律的に走行可能な自動車、並びに自律的に航行可能な船舶及び航空機等であってもよい。
【０１４５】
上記の実施形態において、小型無人ヘリコプタ２の制御装置２４と基地局ＰＣ３とは、無線通信を行うものとして説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、小型無人ヘリコプタ２の制御装置２４と基地局ＰＣ３とは、例えばＵＳＢ（Universal Serial Bus）ケーブル等を介して有線通信を行うものであってもよい。
【０１４６】
上記の実施形態では、小型無人ヘリコプタ２の管理情報のうち、機体２０の管理情報を機体管理ＤＢ４２２で、制御装置２４の管理情報を制御装置管理ＤＢ４２３で、それぞれ別に管理するものとして説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、小型無人ヘリコプタ２の管理情報を一の管理ＤＢで管理するものであってもよい。
【０１４７】
上記の実施形態では、技能検定修了者コード６０、機体コード２００、及び制御装置コード２４０は、訂正領域に認証情報を埋め込んだ自己認証型二次元コードによって実現されるものとして説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、技能検定修了者コード６０、機体コード２００、及び制御装置コード２４０の全て又は一部を、認証情報が埋め込まれていない二次元コードとしてもよい。例えば、機体コード２００及び制御装置コード２４０のうち、いずれか一方のみを自己認証型二次元コードとし、他方を認証情報が埋め込まれていない二次元コードとしてもよい。
【０１４８】
上記の実施形態において、技能検定修了者コード６０、機体コード２００、及び制御装置コード２４０は、ビット列ｍを暗号化してビット列ｃを生成し、ビット列ｃとビット列ｌとの排他的論理和を算出して生成されるものとして説明した。しかしながら、本発明はこれに限定されるものではなく、ビット列ｍを暗号化することなく、ビット列ｍとビット列ｌとの排他的論理和を算出してもよい。この場合には、ビット列ｍを４分割したビット列ｍｉとビット列ｌｉとの排他的論理和をそれぞれ算出してビット列ｍｉ（アンダーバー）を生成する。そして、ビット列ｌｉをビット列ｍｉ（アンダーバー）に置き換えることにより、ビット列ｍを認証情報としてＲＳコードＣｅに埋め込めばよい。
【０１４９】
制御部３５は、ＲＳビット列を用いて、ビット列ｍ’（アンダーバー）を誤りとして検出する。次に、制御部３５は、ＲＳビット列に含まれるビット列ｌと誤りとして検出したビット列ｍ’（アンダーバー）との排他的論理和を算出してビット列ｍ’を取得し、取得したビット列ｍ’が、ＲＳビット列に含まれるビット列ｍと合致するか否か判別することにより、技能検定修了者コード６０、機体コード２００、及び制御装置コード２４０の認証を行えばよい。
【０１５０】
上記の実施形態では、技能検定修了者コード６０、機体コード２００、及び制御装置コード２４０等の二次元コードを読み取ることによって、基地局ＰＣ３に技能検定修了者ＩＤ、機体ＩＤ、及び制御装置ＩＤが入力されるものとして説明した。しかしながら、本発明はこれに限定されるものではなく、技能検定修了者ＩＤ、機体ＩＤ、及び制御装置ＩＤの基地局ＰＣ３への入力方法は、任意である。例えば、技能検定修了者ＩＤ、機体ＩＤ、及び制御装置ＩＤは、これらを示すバーコード等の一次元コード、接触型ＩＣ（Integrated Circuit）カード、若しくはＩＣタグ及び非接触型ＩＣカード等のＲＦＩＤ（Radio Frequency Identifier）等を読み取ることによって、基地局ＰＣ３に入力されてもよい。また、技能検定修了者ＩＤ、機体ＩＤ、及び制御装置ＩＤは、運用者によって入力部３０で入力されるものであってもよい。
【０１５１】
上記の実施形態では、二次元コードとしてＱＲコード（登録商標）を例示して説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、二次元コードは、データマトリクス、アズテックコード、コードワン、アレイタグ、ボックス図形コード、マキシコード、ペリコード、ソフトストリップ、ＣＰコード、カルラコード、ウルトラコードなどといった他のマトリクス式の二次元コードであってもよい。あるいは、ＰＤＦ４１７、コード４９、コード１６ｋ、コーダブロックなどといった一次元バーコードを縦に積み重ねたスタック式の二次元コードであっても構わない。
【０１５２】
また、上記の実施形態において、制御装置２４、制御部３５、及び制御部４３のＣＰＵが実行するプログラムは、予めＲＯＭ等に記憶されるものとして説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、上述の処理を実行させるためのプログラムを、既存の汎用コンピュータに適用することで、上記の実施形態に係る制御装置２４、制御部３５、及び制御部４３として機能させてもよい。
【０１５３】
このようなプログラムの提供方法は任意であり、例えばコンピュータが読取可能な記録媒体（フレキシブルディスク、ＣＤ（Compact Disc）−ＲＯＭ、ＤＶＤ（Digital Versatile Disc）−ＲＯＭ、及びフラッシュメモリ等）に格納して配布してもよいし、インターネット等のネットワーク上のストレージにプログラムを格納しておき、これをダウンロードさせることにより提供してもよい。
【０１５４】
さらに、上記の処理をＯＳ（Operating System）とアプリケーションプログラムとの分担、又はＯＳとアプリケーションプログラムとの協働によって実行する場合には、アプリケーションプログラムのみを記録媒体やストレージに格納してもよい。また、搬送波にプログラムを重畳し、ネットワークを介して配信することも可能である。例えば、ネットワーク上の掲示板（ＢＢＳ：Bulletin Board System）に上記プログラムを掲示し、ネットワークを介してプログラムを配信してもよい。そして、このプログラムを起動し、ＯＳの制御下で、他のアプリケーションプログラムと同様に実行することにより、上記の処理を実行できるように構成してもよい。
【符号の説明】
【０１５５】
１  小型無人ヘリコプタ管理システム
２  小型無人ヘリコプタ
３  基地局ＰＣ
４  安全運用管理サーバ
５  ネットワーク
２０  機体
２１  ロータ
２２  ロータ用モータ
２３  フレームボディ
２４  制御装置
３０  入力部
３１  読取部
３２  通信部
３３  記憶部
３４  表示部
３５  制御部
４１  通信部
４２  記憶部
４３  制御部
６０  技能検定修了者コード
２００  機体コード
２４０  制御装置コード
【図１】
0006523069.tif 000002
【図２】
0006523069.tif 000003
【図３】
0006523069.tif 000004
【図４】
0006523069.tif 000005
【図５】
0006523069.tif 000006
【図６】
0006523069.tif 000007
【図７】
0006523069.tif 000008
【図８】
0006523069.tif 000009
【図９】
0006523069.tif 000010
【図１０】
0006523069.tif 000011
【図１１】
0006523069.tif 000012