(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
包装袋を第１方向へ直線的に搬送するリニア型搬送部と、
前記包装袋を第２方向へ回転搬送するロータリー型搬送部と、
前記リニア型搬送部と前記ロータリー型搬送部との間で前記包装袋を受け渡す受渡部と、
前記リニア型搬送部で搬送されている前記包装袋に対して処理を行う第１処理システムと、
前記ロータリー型搬送部で搬送されている前記包装袋に対して処理を行う第２処理システムと、を備え、
前記リニア型搬送部は、
前記包装袋を吊り下げ状態で支持しつつ、第１搬送位置から第２搬送位置に移動する第１支持部と、
前記第２搬送位置に配置される前記第１支持部から受け取った前記包装袋を吊り下げ状態で支持するための第２支持部と、を有し、
前記第１処理システムは、前記包装袋の袋口が閉じた状態で行われる処理を行い、
前記第２処理システムは、前記包装袋を開口する開口処理部を有する包装機。
【請求項２】
前記第２処理システムは、開口した前記包装袋に内容物を送り込む内容物供給部を有する請求項１に記載の包装機。
【請求項３】
前記受渡部は、
前記包装袋を吊り下げ状態で支持するための第３支持部と、
前記第３支持部を第３搬送位置と第４搬送位置との間で往復動させる受渡駆動部と、を有し、
前記第３支持部は、前記第３搬送位置において前記リニア型搬送部から前記包装袋が供給され、前記第４搬送位置において前記ロータリー型搬送部に前記包装袋を供給する請求項１又は２に記載の包装機。
【請求項４】
前記受渡駆動部は、前記第３支持部を所定角度回転させる請求項３に記載の包装機。
【請求項５】
前記ロータリー型搬送部は、回転体と、当該回転体に取り付けられ前記包装袋を支持するための第４支持部と、を有し、
前記回転体の回転中心は、前記リニア型搬送部によって搬送される前記包装袋の直線的な搬送軌道の延長線上に位置し、
前記受渡駆動部は、前記リニア型搬送部から前記第３支持部に前記包装袋が供給された後であって前記第３支持部から前記ロータリー型搬送部に前記包装袋が供給される前に、当該第３支持部を９０°回転させる請求項４に記載の包装機。
【請求項６】
前記第４搬送位置は、前記第１方向に対して垂直を成す方向へ、前記第３搬送位置から離間している請求項３に記載の包装機。
【請求項７】
前記第３支持部に供給される前の前記包装袋又は前記第３支持部によって支持されている前記包装袋の高さ方向の位置を検出する位置検出部と、
前記位置検出部が検出する前記包装袋の高さ方向の位置に基づいて、前記第３支持部の高さ方向の位置を変更可能な昇降駆動部と、を更に備える請求項３〜６のいずれか一項に記載の包装機。
【請求項８】
前記第１処理システムは、前記リニア型搬送部で搬送されている前記包装袋に対する印字を行う印字部を有する請求項１〜７のいずれか一項に記載の包装機。
【請求項９】
前記第１処理システムは、前記印字部より下流側に配置され前記包装袋に対する印字の品質を検査する印字検査部を有する請求項８に記載の包装機。
【請求項１０】
前記印字検査部の検査結果に基づいて、不良な前記包装袋を排出する排出部を更に備える請求項９に記載の包装機。
【請求項１１】
リニア型搬送部が包装袋を第１方向へ直線的に搬送する工程と、
ロータリー型搬送部が前記包装袋を第２方向へ回転搬送する工程と、
受渡部が前記リニア型搬送部と前記ロータリー型搬送部との間で前記包装袋を受け渡す工程と、
第１処理システムが前記リニア型搬送部で搬送されている前記包装袋に対して処理を行う工程と、
第２処理システムが前記ロータリー型搬送部で搬送されている前記包装袋に対して処理を行う工程と、を備え、
前記リニア型搬送部が前記包装袋を搬送する工程は、
第１支持部が、前記包装袋を吊り下げ状態で支持しつつ前記第１搬送位置から前記第２搬送位置に移動する工程と、
第２支持部が、前記第２搬送位置に配置される前記第１支持部から受け取った前記包装袋を吊り下げ状態で支持する工程と、を含み、
前記第１処理システムは、前記包装袋の袋口が閉じた状態で行われる処理を行い、
前記第２処理システムは、前記包装袋を開口する開口処理部を有する包装方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は包装機及び包装方法に係り、特に包装袋を開口する処理を伴う包装機及び包装方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
多数の包装袋に対して複数の処理を連続的に行う袋詰め包装機が知られている。例えば、貯留部から空の包装袋を連続的に取り出す処理、包装袋を開口する処理、包装袋に内容物を送り込む処理、及び包装袋の開口部を閉じてシールする処理等が連続的に行われて、多数の製品袋が効率的且つ高速に作られる。
【０００３】
このような包装機には様々なタイプが存在し、例えばロータリー型の包装機が広く知られている。ロータリー型包装機では、一般に、回転するロータリーテーブルの周縁部に複数のグリッパーが取り付けられており、ロータリーテーブルの周囲には包装袋（製品袋）の作製に必要な各種処理を行う機器が配置されている。グリッパーに把持された包装袋がロータリーテーブルによって搬送されつつ各種処理が包装袋に施されることで、製品袋が連続的に作られる。
【０００４】
また特許文献１は、無端チェーンを用いたレーストラック型の包装機を開示する。特許文献１が開示する包装機では、直線ガイド部材によってガイドされる無端チェーンに、袋の両縁を把持する複数のグリッパー対が等間隔に設けられ、当該無端チェーンが回転することで、グリッパー対に把持された袋が定速で搬送される。
【０００５】
また特許文献２は、充填処理位置とシール処理位置との間において袋を直線的に移送する直線移送式の包装機を開示する。
【０００６】
また特許文献３は、ロール状に巻かれたフィルムから袋を製作する製袋部と、製袋部から水平姿勢で供給される袋を垂直姿勢にする反転機構とを備える包装装置を開示する。この包装装置において粉流体及び固形物を袋に充填する際には、第１グリップによって挟持される袋が、副グリップを介して第２グリップに受け渡される。
【０００７】
また特許文献４は、水平状態で気体が吹き込まれた袋を垂直状態に変換した後に、回転テーブルに設置されたグリッパー対によって袋を把持して移送を行う袋移送装置を開示する。
【０００８】
また特許文献５は、水平移送される包材に対してパッケージデザインが印刷装置により印刷されて、その後、包材に対して内容物（ペットフード）の充填及び施封を行う印刷包装装置を開示する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００９】
【特許文献１】特開２００２−３０２２２７号公報
【特許文献２】特開２０１２−２４０７１０号公報
【特許文献３】特開平０８−１３３２１２号公報
【特許文献４】特開２０１５−１４７５９４号公報
【特許文献５】特開２０１５−５４７０２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１０】
上述のように様々なタイプの包装機が知られているが、各タイプの包装機には以下の課題がある。
【００１１】
例えばロータリー型の包装機では、開口前の袋は空でフラットな形状を有し表裏面が向く方向に関する剛性が弱い状態にあるため、袋を回転移送する際に袋に働く遠心力によって、袋の表裏面方向に関する姿勢が不安定になりやすい。そのため、回転搬送時に印刷装置や印刷検査装置を使って処理を行う場合には袋の姿勢を安定化させるガイドの設置が必要となるが、ガイドの設置には追加のコスト及びスペースが必要になるだけではなく、そのようなガイドによって袋が傷つけられる懸念もある。またロータリーテーブルの周囲に、内容物送り込み装置や洗浄装置などの液体の使用を伴う機器とともに印刷装置や印刷検査装置等の液体に弱い精密機器が配置されると、液体が飛び散って精密機器が故障してしまう懸念もある。
【００１２】
さらに製品袋の製造時には、袋に対する処理が適切に行われず不良品として扱うべき包装袋も作られるが、不良品と呼ばれる包装袋（以下、「不良袋」とも称する）には、再利用が難しい包装袋だけではなく再利用可能な包装袋も含まれる。例えば、印刷装置による印字がスキップされて印字が全くなされていない包装袋は、再利用可能であり、資源を有効活用する観点からは再利用に供されることが望ましい。しかしながらロータリー型の包装機において不良袋除去処理が含まれていても、そのような不良袋除去処理において取り除かれる不良袋が再利用可能か再利用不可能かの区別がなされない状態で、不良袋除去処理が行われるのが一般的である。再利用できる不良袋と再利用できない不良袋とが混在している状態で、再利用可能な不良袋のみを人手によって選別するのは非常に手間がかかり、また再利用可能な包装袋のみを自動的に選別可能な装置を別途設けることは製造コストの増大や装置の巨大化を招く。したがって、再利用可能な不良袋を簡便に取り出すことが可能な新たな仕組みが望まれている。
【００１３】
また特許文献１が開示するようなレーストラック型の包装機はチェーンを必須構成として含むが、チェーンは使用時間の経過とともに徐々に伸びてしまう。そのためレーストラック型の包装機では、そのようなチェーンの伸びを吸収するための機構の設置が避けられず、装置構成が複雑化して製造コストも高くなる。
【００１４】
また特許文献２が開示するような直線移送式の包装機は装置レイアウトの自由度が低く、例えば処理工程の数を増やそうとすると、包装機全体が一方向にのみ大きくなってしまう。
【００１５】
また特許文献３が開示する包装装置のように、複数のグリッパー対の間で包装袋の受け渡しが行われる場合には、包装袋の受け渡しの際に包装袋のうちの所定箇所がグリッパーによって適切に把持されない懸念がある。とりわけ、包装袋内に内容物が送り込まれている最中や送り込まれた後に複数のグリッパー対の間で包装袋の受け渡しが行われる場合、包装袋全体が重くなるため、グリッパーによる把持位置がずれやすい。また包装袋の上下方向の寸法に関しては、「包装袋内における内容物の上下方向嵩高」、「包装袋の上下方向に関する複数のグリッパー対の把持スペース」及び「包装材の開口部のシールスペース」を確保する必要がある。包装袋の受け渡しを行う複数のグリッパー対のそれぞれが包装袋のうちの上下方向に異なる箇所を把持する場合には、包装袋が単一のグリッパー対によって把持される場合に比べ、上下方向に関する各包装袋のサイズを大きくする必要がある。その結果、包装袋のヘッドスペースが大きくなり、コンパクトな包装袋を作りにくくなって、包装袋（製品袋）のタイト感等の見栄えも損なわれる。
【００１６】
また特許文献４及び特許文献５の各々が開示する装置のように、「寝かされた状態で包装袋が直線的に移送される工程」と「包装袋が回転移送される工程」とが組み合わされる場合、直線移送工程で実施可能な処理が制限される。すなわち直線移送時には寝かされた状態の包装袋に対して処理を行う必要があるため、例えば包装袋の露出面（例えば上を向く面）に対する印字等の処理は簡便に実施可能であるが、包装袋の非露出面（例えば下を向く面）に対しては印字等の処理を行うことは簡単ではない。
【００１７】
上述のように、ロータリー型の包装機、直線移送式の包装機、及び複数の移送方式が組み合わされた包装機の各々では、「包装袋が閉じた状態で行われる処理（例えば印刷処理等）」及び「包装袋が開口した状態で行われる処理（例えば内容物送り込み処理等）」の両方を簡便に精度良く行うことが非常に難しい。
【００１８】
本発明は上述の事情に鑑みてなされたものであり、包装袋が閉じた状態で行われる処理及び包装袋が開口した状態で行われる処理を、連続的に、簡便且つ高精度に行うことができる包装機及び包装方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１９】
本発明の一態様は、包装袋を第１方向へ直線的に搬送するリニア型搬送部と、包装袋を第２方向へ回転搬送するロータリー型搬送部と、リニア型搬送部とロータリー型搬送部との間で包装袋を受け渡す受渡部と、リニア型搬送部で搬送されている包装袋に対して処理を行う第１処理システムと、ロータリー型搬送部で搬送されている包装袋に対して処理を行う第２処理システムと、を備え、リニア型搬送部は、包装袋を吊り下げ状態で支持しつつ、第１搬送位置から第２搬送位置に移動する第１支持部と、第２搬送位置に配置される第１支持部から受け取った包装袋を吊り下げ状態で支持するための第２支持部と、を有し、第２処理システムは、包装袋を開口する開口処理部を有する包装機に関する。
【００２０】
本態様によれば、第１処理システムは、第２処理システムによって行われる処理の影響を受けずに処理を行うことができる。したがって、包装袋が閉じた状態で行われる処理を第１処理システムで行い、包装袋が開口した状態で行われる処理を第２処理システムで行うことで、これらの処理を連続的に簡便且つ高精度に行うことができる。
【００２１】
第２処理システムは、開口した包装袋に内容物を送り込む内容物供給部を有してもよい。
【００２２】
本態様によれば、第１処理システムは、包装袋に内容物を送り込むことによってもたらされる影響を受けない。
【００２３】
受渡部は、包装袋を吊り下げ状態で支持するための第３支持部と、第３支持部を第３搬送位置と第４搬送位置との間で往復移動させる受渡駆動部と、を有し、第３支持部は、第３搬送位置においてリニア型搬送部から包装袋が供給され、第４搬送位置においてロータリー型搬送部に包装袋を供給してもよい。
【００２４】
本態様によれば、リニア型搬送部からロータリー型搬送部に包装袋を適切に搬送できる。
【００２５】
受渡駆動部は、第３支持部を所定角度回転させてもよい。
【００２６】
本態様によれば、リニア型搬送部とロータリー型搬送部との間で包装袋の向きを変えられる。
【００２７】
ロータリー型搬送部は、回転体と、当該回転体に取り付けられ包装袋を支持するための第４支持部と、を有し、回転体の回転中心は、リニア型搬送部によって搬送される包装袋の直線的な搬送軌道の延長線上に位置し、受渡駆動部は、リニア型搬送部から第３支持部に包装袋が供給された後であって第３支持部からロータリー型搬送部に包装袋が供給される前に、当該第３支持部を９０°回転させてもよい。
【００２８】
本態様によれば、リニア型搬送部からロータリー型搬送部に包装袋を適切に搬送できる。
【００２９】
第４搬送位置は、第１方向に対して垂直を成す方向へ、第３搬送位置から離間していてもよい。
【００３０】
本態様に係る配置構成を有する包装機に対しても、本発明を有効に適用することができる。
【００３１】
包装機は、第３支持部に供給される前の包装袋又は第３支持部によって支持されている包装袋の高さ方向の位置を検出する位置検出部と、位置検出部が検出する包装袋の高さ方向の位置に基づいて、第３支持部の高さ方向の位置を変更可能な昇降駆動部と、を更に備えてもよい。
【００３２】
本態様によれば、第３支持部によって支持される包装袋の高さ方向の位置を適切に変えることができる。
【００３３】
第１処理システムは、リニア型搬送部で搬送されている包装袋に対する印字を行う印字部を有してもよい。
【００３４】
本態様によれば、印字部は、第２処理システムによる処理の影響を受けずに処理を行うことができる。
【００３５】
第１処理システムは、印字部より下流側に配置され包装袋に対する印字の品質を検査する印字検査部を有してもよい。
【００３６】
本態様によれば、印字検査部は、第２処理システムによる処理の影響を受けずに処理を行うことができる。
【００３７】
包装機は、印字検査部の検査結果に基づいて、不良な包装袋を排出する排出部を更に備えてもよい。
【００３８】
本態様によれば、印字不良を有する包装袋を排出できる。
【００３９】
本発明の他の態様は、リニア型搬送部が包装袋を第１方向へ直線的に搬送する工程と、ロータリー型搬送部が包装袋を第２方向へ回転搬送する工程と、受渡部がリニア型搬送部とロータリー型搬送部との間で包装袋を受け渡す工程と、第１処理システムがリニア型搬送部で搬送されている包装袋に対して処理を行う工程と、第２処理システムがロータリー型搬送部で搬送されている包装袋に対して処理を行う工程と、を備え、リニア型搬送部が包装袋を搬送する工程は、第１支持部が、包装袋を吊り下げ状態で支持しつつ第１搬送位置から第２搬送位置に移動する工程と、第２支持部が、第２搬送位置に配置される第１支持部から受け取った包装袋を吊り下げ状態で支持する工程と、を含み、第２処理システムは、包装袋を開口する開口処理部を有する包装方法に関する。
【発明の効果】
【００４０】
本発明によれば、第１処理システムは第２処理システムによって行われる処理の影響を受けずに処理を行うことができ、第１処理システムによって行われる処理及び第２処理システムによって行われる処理を連続的に簡便且つ高精度に行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００４１】
【図１】図１は、本発明の一実施形態に係る包装機の一例の概略構成を示す平面図であり、包装機を上方から見た状態を示す。
【図２】図２は、リニア型搬送部及び受渡部の概略構成を説明するための斜視図である。
【図３】図３は、リニア型搬送部の構成例を示す斜視図である。
【図４】図４は、支持調整部による開閉動作を説明するための斜視図であり、（ａ）は閉状態を示し、（ｂ）は開状態を示す。
【図５】図５は、リニア型搬送部の斜視図であり、スライド式支持部が第１搬送位置に配置されている状態を示す。
【図６】図６は、リニア型搬送部の斜視図であり、スライド式支持部が第２搬送位置に配置されている状態を示す。
【図７】図７は、第１変形例に係る包装機の概略構成を示す平面図であり、包装機を上方から見た状態を示す。
【図８】図８は、第２変形例に係るリニア型搬送部及び受渡部の概略構成を説明するための斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【００４２】
以下、図面を参照して本発明の一実施形態について説明する。
【００４３】
図１は、本発明の一実施形態に係る包装機１０の一例の概略構成を示す平面図であり、包装機１０を上方から見た状態を示す。図１に示す包装機１０は、一度に２つの包装袋１００に対して各種処理を行う２連タイプ（Ｗ型）の包装機１０である。ただし、一度に１つの包装袋１００に対して各種処理を行うシングルタイプの包装機１０や、一度に３つ又は４つの包装袋１００に対して各種処理を行う３連タイプ又は４連タイプの包装機１０や、一度にそれ以上の数の包装袋１００に対して各種処理を行うことができる包装機１０に対しても、以下の説明は応用できる。
【００４４】
包装機１０は、リニア型搬送部１２、ロータリー型搬送部１４、及びリニア型搬送部１２とロータリー型搬送部１４との間に配置される受渡部１３を備える。これらのリニア型搬送部１２、受渡部１３及びロータリー型搬送部１４は、基台１１上に設置される。リニア型搬送部１２は、空のシート状の包装袋１００を第１方向Ｄ１へ直線的に水平搬送する。ロータリー型搬送部１４は、包装袋１００を第２方向Ｄ２へ水平に回転搬送する。受渡部１３は、第１方向Ｄ１及び第３方向Ｄ３へ包装袋１００を搬送し、リニア型搬送部１２とロータリー型搬送部１４との間で包装袋１００を受け渡す。
【００４５】
本実施形態に係るリニア型搬送部１２及びロータリー型搬送部１４は上流側から下流側に向かって包装袋１００を間欠的に搬送し、包装袋１００が間欠的に停止している間に、後述の第１処理システム及び第２処理システムを構成する各種機器によって各種処理が行われる。これらのリニア型搬送部１２及びロータリー型搬送部１４による包装袋１００の搬送は、包装袋１００の袋口に相当する箇所が鉛直方向の上方へ向けられ且つ包装袋１００の両側縁部のうちの一方が進行方向を向いた状態で行われる。これにより、搬送時に包装袋１００に加えられる空気抵抗が抑えられ、包装袋１００の姿勢を安定的に保つことができる。
【００４６】
リニア型搬送部１２による包装袋１００の搬送経路は直線的な搬送軌道を描き、当該搬送経路の近辺には、リニア型搬送部１２で搬送されている包装袋１００に対して処理を行う第１処理システムが配置される。この第１処理システムは、包装袋１００の袋口を開口させずに行われることが好ましい処理や包装袋１００の袋口を開口させる必要がない処理を行う各種機器を含む。本実施形態では、空袋貯留部２１、袋供給部（後述の図３の符号「２５」参照）、印字部２２及び印字検査部２３が第１処理システムに含まれる。
【００４７】
空袋貯留部２１は、空袋供給処理ステーションＰ１１においてリニア型搬送部１２に隣接して配置され、複数の空の包装袋１００を貯留する。空袋貯留部２１における包装袋１００の貯留態様は特に限定されず、例えば、複数の包装袋１００が貯留される１又は複数の貯留保持部２１ａが設けられていてもよい。空袋貯留部２１が複数の貯留保持部２１ａを有する場合、複数の貯留保持部２１ａのそれぞれからリニア型搬送部１２に対して一度に複数の包装袋１００を供給できる。例えば図１に示す例では２つの貯留保持部２１ａが設けられ、リニア型搬送部１２に対して一度に２つの包装袋１００を供給できる。
【００４８】
貯留保持部２１ａとリニア型搬送部１２との間には袋供給部（後述の図３の符号「２５」参照）が設けられる。この袋供給部は、貯留保持部２１ａからリニア型搬送部１２に包装袋１００を適切に供給することができるのであればどのような構成であってもよく、例えば貯留保持部２１ａに保持される包装袋１００を１枚ずつ吸着或いは把持してリニア型搬送部１２に供給する（空袋供給工程）。この袋供給部は貯留保持部２１ａ毎に設けられることが好ましく、図１に示す例では２つの貯留保持部２１ａのそれぞれに割り当てられる２つの袋供給部が設置されることが好ましい。
【００４９】
印字部２２は、空袋貯留部２１（空袋供給処理ステーションＰ１１）より下流側の印字処理ステーションＰ１２においてリニア型搬送部１２に隣接して配置され、リニア型搬送部１２により印字処理ステーションＰ１２に配置される空の包装袋１００に対して印字を行う（印字工程）。ここでいう「下流側」は、包装袋１００の搬送方向を基準としている。印字部２２を構成する具体的な装置や印字方式は特に限定されない。例えば、印字部２２は、包装袋１００の表面及び／又は裏面に対し、製造年月日、賞味期限、製造工場及びロッド番号等の各種情報を示す文字、記号或いはパターンを、インクジェットプリント方式やレーザープリント方式で印刷可能である。図１に示す例では、リニア型搬送部１２により搬送される包装袋１００の片面側のみに印字部２２が設けられて包装袋１００の片面側のみに対して印字処理が行われる。ただし、印字処理ステーションＰ１２に配置される包装袋１００を挟み込む位置に印字部２２を設けて、包装袋１００の両面に対して印字処理が行われてもよい。特に、本実施形態のリニア型搬送部１２は包装袋１００を表裏面が露出した状態で搬送するため、包装袋１００の両面に対する印字処理を非常に簡便に行うことができる。また図１に示す例では、印字処理ステーションＰ１２に並んで配置される２つの包装袋１００に対して印字部２２が同時的に印字処理を行う。
【００５０】
印字検査部２３は、印字部２２（印字処理ステーションＰ１２）より下流側の印字検査処理ステーションＰ１３においてリニア型搬送部１２に隣接して配置され、印字検査処理ステーションＰ１３に配置される空の包装袋１００の印字の品質を検査する（印字検査工程）。印字検査部２３を構成する具体的な装置や検査方式は特に限定されない。例えば、印字検査部２３は、包装袋１００における印字の有無、印字位置及び／又は印字の明瞭性等を評価して印字の良否を判別可能である。図１に示す例では、印字検査処理ステーションＰ１３に配置される包装袋１００の片面側のみに印字検査部２３が設けられて包装袋１００の片面側のみに対して印字検査処理が行われる。ただし、印字検査処理ステーションＰ１３に配置される包装袋１００を挟み込む位置に印字検査部２３を設けて包装袋１００の両面に対して印字検査処理が行われてもよい。また図１に示す例では、印字検査処理ステーションＰ１３に並んで配置される２つの包装袋１００に対して印字検査部２３が同時的に印字検査処理を行う。
【００５１】
受渡部１３は、印字検査部２３（印字検査処理ステーションＰ１３）より下流側の受渡処理ステーションＰ１４と印字袋供給処理ステーションＰ２１との間を移動に可能に設けられる。具体的には、受渡部１３は、受渡処理ステーションＰ１４でリニア型搬送部１２から空の包装袋１００を受け取って、印字袋供給処理ステーションＰ２１で当該包装袋１００をロータリー型搬送部１４に渡す（空袋受渡工程）。受渡部１３の具体的な構成については後述するが、本実施形態では、リニア型搬送部１２から受渡部１３に包装袋１００が供給された後であって受渡部１３からロータリー型搬送部１４に包装袋１００が供給される前に、受渡部１３によって支持される包装袋１００が第３方向Ｄ３へ９０°回転させられる。そして、受渡部１３はロータリー型搬送部１４に接近するように第１方向Ｄ１へ移動して、包装袋１００がロータリー型搬送部１４に供給される。
【００５２】
ロータリー型搬送部１４は、基台１１上に回転体として設けられる円板状の回転テーブル６９と、当該回転テーブル６９の周縁部に取り付けられ包装袋１００を支持するための複数のグリッパーペアー（第４支持部）６１とを備える。回転テーブル６９の回転中心Ｃは、リニア型搬送部１２によって搬送される包装袋１００の直線的な搬送軌道の延長線上に位置する。
【００５３】
図１に示すロータリー型搬送部１４は、２つの包装袋１００に対して同時に同一の処理を施す２連タイプ（Ｗ型）であり、２つのグリッパーペアー６１が１つの単位グリッパー機構を構成し、合計８つの単位グリッパー機構が回転テーブル６９の周縁部において等間隔に固定的に設けられる。第２処理システムの処理工程の数とロータリー型搬送部１４に設けられる単位グリッパー機構の数とを同じにすることで、各処理工程において無駄なく処理を行うことができる。そのため図１に示す例では、第２処理システムの処理工程の数及びロータリー型搬送部１４に設けられる単位グリッパー機構の数はともに「８」となっている。
【００５４】
ロータリー型搬送部１４による包装袋１００の搬送経路は円軌道を描き、当該搬送経路には複数の処理ステーションが等間隔に設けられており、図１に示す例では合計８個の処理ステーション（Ｐ２１〜Ｐ２８）が順次設けられている。各処理ステーションには、ロータリー型搬送部１４で搬送されている包装袋１００に対して処理を行う第２処理システムを構成する各種機器が設置されている。この第２処理システムは、包装袋１００を開口させた状態で行われることが好ましい処理、包装袋１００を開口させる必要がある処理、及びこれらの処理の後に実行されることが求められる処理を行う機器を含む。本実施形態では、印字袋供給処理ステーションＰ２１における受け取り工程、開口処理ステーションＰ２２における開口工程、固形物送り込み処理ステーションＰ２３における固形物送り込み工程、液体送り込み処理ステーションＰ２４における液体送り込み工程、空き処理ステーションＰ２５における空き処理工程、第１シール処理ステーションＰ２６における第１シール工程、第２シール処理ステーションＰ２７における第２シール工程、及び冷却及び放出処理ステーションＰ２８における冷却放出工程を行う機器が、第２処理システムに含まれる。
【００５５】
印字袋供給処理ステーションＰ２１には、２つのグリッパーによって構成されるグリッパーペアー６１が配置され、受渡部１３から渡される包装袋１００の両側縁部がグリッパーペアー６１によって把持される。上述のように図１に示す包装機１０は２連タイプ（Ｗ型）であるため、印字袋供給処理ステーションＰ２１には２組のグリッパーペアー６１が配置され、当該２組のグリッパーペアー６１に受渡部１３から２つの包装袋１００が同時的に渡される。なお各グリッパーペアー６１は、回転テーブル６９が回転することで移動し、円形の搬送軌道に沿って設けられる処理ステーションＰ２１〜Ｐ２８を順次巡る。
【００５６】
開口処理ステーションＰ２２には、吸着部材６２を含む開口装置（開口処理部）３２が配置され、グリッパーペアー６１によって把持される包装袋１００が吸着部材６２により吸着されて包装袋１００の袋口が開口される。固形物送り込み処理ステーションＰ２３には、ファンネル形状のホッパー６３を含む固形物投入装置３３が配置され、開口状態の袋口を介して包装袋１００内にホッパー６３から固形状の内容物が投入される。また液体送り込み処理ステーションＰ２４には、送り込みノズル６４を含む液体投入装置３４が配置され、包装袋１００内に送り込みノズル６４から液状の内容物が投入される。
【００５７】
このように本実施形態では、固形物投入装置３３及び液体投入装置３４によって「開口した包装袋１００に内容物を送り込む内容物供給部」が構成されるが、内容物供給部は当該構成には限定されない。例えば、固形物投入装置３３及び液体投入装置３４のうちの一方が省略されていてもよいし、粉体状の内容物を包装袋１００内に投入する粉体投入装置や気体を包装袋１００内に吹き込む気体投入装置等の他の装置が内容物供給部として設けられてもよい。
【００５８】
また少なくとも「開口処理ステーションＰ２２から液体送り込み処理ステーションＰ２４の間」は、開口状態が維持された状態で包装袋１００は搬送される。したがって例えば、吸着部材６２は、包装袋１００の開口状態を維持しつつ、開口処理ステーションＰ２２から液体送り込み処理ステーションＰ２４まで（或いは固形物送り込み処理ステーションＰ２３まで）包装袋１００とともに移動可能であってもよい。また、包装袋１００が一旦開口された後は吸着部材６２の助けなしでも開口状態を維持できる構造を有する場合には、吸着部材６２は、固形物送り込み処理ステーションＰ２３や液体送り込み処理ステーションＰ２４に移動する必要はなく、開口処理ステーションＰ２２においてのみ設けられてもよい。
【００５９】
空き処理ステーションＰ２５では特別な処理は行われないが、任意の処理機器が設けられてもよい。
【００６０】
第１シール処理ステーションＰ２６には第１シール装置３６が設けられ、また第２シール処理ステーションＰ２７には第２シール装置３７が設けられ、第１シール装置３６及び第２シール装置３７の各々によって包装袋１００に対してヒートシール処理が施される（シール工程）。第１シール装置３６が包装袋１００のシール部分の予熱やシールの仮止めを行い、第２シール装置３７が包装袋１００を確実にヒートシールする処理を行うことで、袋口がシールされた密封状態の製品袋を作ることができる。なお第１シール処理ステーションＰ２６では、内容物を収容する包装袋１００の袋口部分がグリッパーペアー６１により左右に引っ張られて袋口を略閉鎖状態にする袋口閉鎖工程が行われた後に、上述のヒートシール処理が第１シール装置３６によって行われる。
【００６１】
冷却及び放出処理ステーションＰ２８には放出コンベア６７及び冷却排出部６８を含む冷却放出装置３８が設置され、包装袋１００（特にシール箇所）の冷却処理や包装袋１００の放出処理が冷却放出装置３８によって行われる（製品袋放出工程）。なお冷却放出装置３８は、包装袋１００（製品袋）の品質を評価し、不良品質の包装袋１００（製品袋）を良品質の包装袋１００（製品袋）と分離して放出する不良袋排出装置（図示省略）を含んでいてもよい。
【００６２】
なお上述の図１に示す包装機１０は、本発明を適用可能な態様の一例を示すに過ぎず、他の態様を有する包装機１０に対しても本発明は適用可能である。例えば、上述の処理ステーションＰ１１〜Ｐ１４、Ｐ２１〜Ｐ２８の各々において一度の間欠停止の間に１つの包装袋１００に対する処理が行われるシングル型の包装機１０に対しても、本発明は適用可能である。
【００６３】
次に、リニア型搬送部１２及び受渡部１３の構成について詳述する。以下の説明では、理解を容易にするため、シングル型のリニア型搬送部１２及び受渡部１３の一例について説明するが、２連タイプ（Ｗ型）、３連タイプ、４連タイプ及びその他のタイプの包装機１０（リニア型搬送部１２及び受渡部１３）に対しても、下述の構成を適宜応用することが可能である。
【００６４】
図２は、リニア型搬送部１２及び受渡部１３の概略構成を説明するための斜視図である。なお図２には、説明の便宜上、リニア型搬送部１２及び受渡部１３（特にリニア型搬送部１２）を構成する要素が部分的に示されている。
【００６５】
本例のリニア型搬送部１２及び受渡部１３はシングル型であるため、空袋供給処理ステーションＰ１１、印字処理ステーションＰ１２、印字検査処理ステーションＰ１３、受渡処理ステーションＰ１４及び印字袋供給処理ステーションＰ２１には１つの包装袋１００が配置され、各処理ステーションでは１つの包装袋１００に対して処理が行われる。
【００６６】
まず、リニア型搬送部１２の具体的な構成について説明する。本実施形態のリニア型搬送部１２は、スライド式支持部４１（第１支持部）及び固定式支持部４２（第２支持部）を有する。
【００６７】
スライド式支持部４１は、包装袋１００を吊り下げ状態で支持可能に構成され、後述の第１搬送位置（図２〜３及び図５参照）と第２搬送位置（図６参照）との間を第１方向Ｄ１に関して往復移動する。スライド式支持部４１の具体的な構成は特に限定されないが、典型的には空の包装袋１００のうちの鉛直方向上部を把持して包装袋１００を吊り下げ状態で支持可能な機構によってスライド式支持部４１は構成される。
【００６８】
なお、包装袋１００を吊り下げ状態で支持するとは、重力を利用して包装袋１００の鉛直方向（上下方向）の姿勢が定められるように支持することを意味する。典型的には、包装袋１００うちの鉛直方向上部分（例えば包装袋１００の重心位置よりも鉛直方向上部分）を把持する一方で、鉛直方向下部分を把持せずに解放することで、包装袋１００を吊り下げ状態で支持できる。
【００６９】
本例のスライド式支持部４１は、第１方向Ｄ１へ直線的に延在する第１往復支持部４１３及び第２往復支持部４１４を含む。第１往復支持部４１３及び第２往復支持部４１４の側面部のうち、相互に向き合っている第１往復支持部４１３の側面部及び第２往復支持部４１４の側面部は、平面形状を有し、包装袋１００を挟み込んで支持する支持面を構成する。一方、第１往復支持部４１３及び第２往復支持部４１４の側面部のうち、相互に反対方向を向いている第１往復支持部４１３の側面部及び第２往復支持部４１４の側面部の各々には、複数（図２に示す例では３つ）の摺動保持部４１５が固定的に設けられている。
【００７０】
第１往復支持部４１３に設けられる摺動保持部４１５は第１レール４１１に対してスライド可能に取り付けられ、第２往復支持部４１４に設けられる摺動保持部４１５は第２レール４１２に対してスライド可能に取り付けられる。第１レール４１１及び第２レール４１２は、第１方向Ｄ１と垂直を成す第４方向Ｄ４へ相互に離間して設けられ、少なくとも空袋供給処理ステーションＰ１１、印字処理ステーションＰ１２及び印字検査処理ステーションＰ１３にわたって第１方向Ｄ１へ延在する。本例の第１レール４１１及び第２レール４１２は凸状の断面形状を有し、各摺動保持部４１５は、第１レール４１１及び第２レール４１２の断面の突出部を挟み込むように第１レール４１１及び第２レール４１２にスライド可能に係合する。
【００７１】
第１往復支持部４１３及び第２往復支持部４１４の各々は、第１方向Ｄ１に関してだけではなく、第１方向Ｄ１に対して垂直方向を成す第４方向Ｄ４に関しても往復移動可能に設けられる。第１往復支持部４１３及び第２往復支持部４１４は、第４方向Ｄ４に関し、互いに向かって移動して包装袋１００を挟み込んで把持できるとともに、互いから離間するように移動して包装袋１００の把持を解除できる。また第１往復支持部４１３及び第２往復支持部４１４は、包装袋１００を把持したまま第１方向Ｄ１の順方向へ移動可能である。したがって第１往復支持部４１３及び第２往復支持部４１４が包装袋１００を把持した状態で第１方向Ｄ１へ移動することで、各包装袋１００は、表裏面の向きと垂直を成す方向（すなわち包装袋１００の一方の側端面が向く方向）へ搬送される。このように、第１往復支持部４１３及び第２往復支持部４１４の第１方向Ｄ１及び第４方向Ｄ４への往復移動を組み合わせることによって、包装袋１００は第１方向Ｄ１へ連続的に搬送される。
【００７２】
本実施形態の第１往復支持部４１３及び第２往復支持部４１４は、第１搬送位置では空袋供給処理ステーションＰ１１、印字処理ステーションＰ１２及び印字検査処理ステーションＰ１３にわたって配置され、第２搬送位置では印字処理ステーションＰ１２、印字検査処理ステーションＰ１３及び受渡処理ステーションＰ１４にわたって配置される。そのため、包装袋１００を把持する第１往復支持部４１３及び第２往復支持部４１４が第１搬送位置から第２搬送位置に移動すると、第１搬送位置では空袋供給処理ステーションＰ１１、印字処理ステーションＰ１２及び印字検査処理ステーションＰ１３に配置されていた包装袋１００が、それぞれ印字処理ステーションＰ１２、印字検査処理ステーションＰ１３及び受渡処理ステーションＰ１４に配置される。したがって空袋供給処理ステーションＰ１１、印字処理ステーションＰ１２、印字検査処理ステーションＰ１３及び受渡処理ステーションＰ１４に関し、隣接する処理ステーション間の距離は相互にほぼ等しい。またスライド式支持部４１の第１搬送位置と第２搬送位置との間の間隔は、これらの処理ステーションＰ１１〜Ｐ１４の隣接する処理ステーション間の距離にほぼ等しく、包装袋１００の間欠搬送の１工程分に相当する距離である。
【００７３】
一方、固定式支持部４２は、第２搬送位置（図６参照）に配置されるスライド式支持部４１から受け取った包装袋１００を吊り下げ状態で支持する。固定式支持部４２の具体的な構成は特に限定されない。典型的には、空の包装袋１００のうちの鉛直方向上部を把持して包装袋１００を吊り下げ状態で支持可能な機構によって固定式支持部４２は構成される。本実施形態の固定式支持部４２は、第１往復支持部４１３及び第２往復支持部４１４よりも鉛直方向上方において第１方向Ｄ１へ延在する第１固定支持部４２１及び第２固定支持部４２２を含む。第１固定支持部４２１及び第２固定支持部４２２の各々は、第１方向Ｄ１に対して垂直を成す第４方向Ｄ４に関して往復移動可能に設けられるが、第１方向Ｄ１に関しては往復移動しない。したがって第１固定支持部４２１及び第２固定支持部４２２は、第４方向Ｄ４に関し、互いに向かって移動して包装袋１００を挟み込んで把持できるとともに、互いから離間するように移動して包装袋１００の把持を解除できる。この固定式支持部４２は、印字処理ステーションＰ１２及び印字検査処理ステーションＰ１３の各々に設けられる。
【００７４】
印字処理ステーションＰ１２及び印字検査処理ステーションＰ１３の各々に設けられる固定式支持部４２は、上述の把持動作及び把持解除動作を行って、スライド式支持部４１から包装袋１００を受け取るとともに、スライド式支持部４１に包装袋１００を渡す。すなわち各固定式支持部４２を構成する第１固定支持部４２１及び第２固定支持部４２２のペアーは、第２搬送位置に配置された第１往復支持部４１３及び第２往復支持部４１４が把持する包装袋１００を挟み込んで把持し、第１往復支持部４１３及び第２往復支持部４１４による包装袋１００の把持が解除された後も、包装袋１００の把持状態を維持する。これにより、スライド式支持部４１から固定式支持部４２に包装袋１００が渡される。また第１固定支持部４２１及び第２固定支持部４２２のペアーは、第１搬送位置に配置された第１往復支持部４１３及び第２往復支持部４１４によって包装袋１００が把持された状態で、互いから離間するように移動することで包装袋１００の把持を解除する。これにより、固定式支持部４２からスライド式支持部４１に包装袋１００が渡される。
【００７５】
したがって「第１搬送位置に配置されたスライド式支持部４１により包装袋１００を把持する工程」、「固定式支持部４２による包装袋１００の把持を解除する工程」、「スライド式支持部４１によって包装袋１００を把持した状態を維持しつつ、第１搬送位置から第２搬送位置にスライド式支持部４１を移動させる工程」、「第２搬送位置に配置されたスライド式支持部４１により把持されている包装袋１００を固定式支持部４２により把持する工程」、「固定式支持部４２によって包装袋１００を把持した状態を維持しつつ、第２搬送位置に配置されたスライド式支持部４１による包装袋１００の把持を解除する工程」及び「第２搬送位置から第１搬送位置にスライド式支持部４１を移動させる工程」を順次繰り返すことによって、空袋供給処理ステーションＰ１１、印字処理ステーションＰ１２、印字検査処理ステーションＰ１３及び受渡処理ステーションＰ１４に包装袋１００は連続的に間欠的に搬送される。
【００７６】
なお第２搬送位置に配置されたスライド式支持部４１によって受渡処理ステーションＰ１４に配置される包装袋１００は、受渡部１３の開閉チャック７５によって把持される。この受渡部１３の開閉チャック７５は、固定式支持部４２の第１固定支持部４２１及び第２固定支持部４２２と同様の開閉動作を行い、固定式支持部４２と同じタイミングで包装袋１００のうちの鉛直方向上部の把持及び把持解除を行う。
【００７７】
次に、受渡部１３の具体的な構成について説明する。
【００７８】
本実施形態の受渡部１３は、包装袋１００を吊り下げ状態で支持するための開閉チャック（第３支持部）７５と、開閉チャック７５を受渡処理ステーション（第３搬送位置）Ｐ１４と印字袋供給処理ステーション（第４搬送位置）Ｐ２１との間で往復移動させる受渡駆動部７７とを有する。開閉チャック７５はエアチャック７４によって開閉駆動され、エアチャック７４は旋回プレート７３及びエアシリンダ軸７２を介してエアシリンダ７１に取り付けられている。このようにエアシリンダ７１、エアシリンダ軸７２、旋回プレート７３、エアチャック７４及び開閉チャック７５は一体的に構成され、エアシリンダ７１が移動させられると、エアシリンダ７１と一体的に構成される他の部材も一体的に移動する。
【００７９】
受渡駆動部７７は、エアシリンダ７１の他に、受渡モーター７７１、受渡ボックス７７２、受渡支持部７７３及び受渡ガイドレール７７４を有する。受渡支持部７７３は、エアシリンダ７１に取り付けられるとともに、第１方向Ｄ１に延在する受渡ガイドレール７７４にスライド可能に係合する。この受渡駆動部７７は、リニア型搬送部１２から開閉チャック７５に包装袋１００が供給された後であって開閉チャック７５からロータリー型搬送部１４に包装袋１００が供給される前に、開閉チャック７５を水平に所定角度（本例では９０°）回転させるとともに、開閉チャック７５を受渡処理ステーションＰ１４から印字袋供給処理ステーションＰ２１に移動させる。なお図２において、実線で示される受渡支持部７７３、エアシリンダ７１、エアシリンダ軸７２、旋回プレート７３、エアチャック７４、開閉チャック７５及び包装袋１００は、受渡処理ステーションＰ１４においてリニア型搬送部１２から受渡部１３に包装袋１００が渡された直後の状態を示し、点線で示されるこれらの部材は印字袋供給処理ステーションＰ２１において受渡部１３からロータリー型搬送部１４に包装袋１００が渡される直前の状態を示す。
【００８０】
開閉チャック７５の回転動作は、エアシリンダ７１を駆動源として、エアシリンダ軸７２、旋回プレート７３、エアチャック７４及び開閉チャック７５がエアシリンダ７１によって回転動されることで行われる。一方、受渡処理ステーションＰ１４から印字袋供給処理ステーションＰ２１への開閉チャック７５の移動は、受渡モーター７７１を駆動源として、受渡支持部７７３が受渡ボックス７７２及び受渡ガイドレール７７４に沿って案内されることで行われる。すなわち受渡支持部７７３は、「受渡ボックス７７２に形成され第１方向Ｄ１へ延在するガイドスリット７７２ａ」及び「第１方向Ｄ１へ延在する受渡ガイドレール７７４」に沿ってスライド自在に設けられている。受渡モーター７７１の回転駆動力が受渡ボックス７７２内に設けられるボールネジ等の力伝達部材（図示省略）を介して受渡支持部７７３に伝達されることで、受渡支持部７７３及びエアシリンダ７１が第１方向Ｄ１へ往復移動する。
【００８１】
なおエアシリンダ７１、受渡モーター７７１及びエアチャック７４は、コントローラ（図示省略）に接続されており、当該コントローラによって統合的に制御される。
【００８２】
例えばエアシリンダ７１は図示しないコントローラによって制御され、エアシリンダ７１に送り込まれるエアーが調整されてエアシリンダ軸７２の回転方向及び回転角度が調整され、開閉チャック７５及び当該開閉チャック７５により把持される包装袋１００の向きが変えられる。本実施形態では、開閉チャック７５に把持される包装袋１００の表面及び裏面が向いている方向（すなわち開閉チャック７５の開閉方向）が第１方向Ｄ１と垂直を成す状態で、エアシリンダ７１によりエアシリンダ軸７２が第３方向Ｄ３の順方向へ９０°回転させられることで、開閉チャック７５の開閉方向が第１方向Ｄ１と一致させられる。また開閉チャック７５の開閉方向が第１方向Ｄ１と一致した状態で、エアシリンダ７１によりエアシリンダ軸７２が第３方向Ｄ３の逆方向へ９０°回転させられることで、開閉チャック７５の開閉方向が第１方向Ｄ１と垂直を成す方向（すなわち第４方向Ｄ４）にされる。なおエアシリンダ７１によるエアシリンダ軸７２（すなわち開閉チャック７５）の回転は、開閉チャック７５が受渡処理ステーションＰ１４に配置されている期間、開閉チャック７５が印字袋供給処理ステーションＰ２１に配置されている期間、及び開閉チャック７５が受渡処理ステーションＰ１４と印字袋供給処理ステーションＰ２１との間を移動している期間のうち１以上の期間において実行可能である。
【００８３】
また受渡モーター７７１は図示しないコントローラによって制御され、受渡モーター７７１の回転速度及び／又は回転量が調整される。これにより第１方向Ｄ１に関し、受渡支持部７７３の位置、及び当該受渡支持部７７３に固定的に取り付けられるエアシリンダ７１、エアシリンダ軸７２、旋回プレート７３、エアチャック７４及び開閉チャック７５の位置が変えられる。本実施形態では、受渡モーター７７１がボールネジ等の力伝達部材を介して受渡支持部７７３を移動させることによって、開閉チャック７５を受渡処理ステーションＰ１４と印字袋供給処理ステーションＰ２１との間で移動させる。
【００８４】
またエアチャック７４は図示しないコントローラによって制御され、開閉チャック７５の開閉が調整され、開閉チャック７５による包装袋１００の把持及び包装袋１００の把持の解除が行われる。本実施形態では、スライド式支持部４１に把持されている包装袋１００が受渡処理ステーションＰ１４に配置されている状態で、受渡処理ステーションＰ１４に配置された開閉チャック７５がエアチャック７４により閉じられることで、スライド式支持部４１から開閉チャック７５に包装袋１００が渡される。一方、開閉チャック７５に把持されている包装袋１００が印字袋供給処理ステーションＰ２１に配置されている状態で、回転テーブル６９に取り付けられたグリッパーペアー６１（図１参照）により包装袋１００が把持されて開閉チャック７５が開かれることで、開閉チャック７５からグリッパーペアー６１に包装袋１００が渡される。
【００８５】
上述のエアシリンダ７１、受渡モーター７７１及びエアチャック７４による駆動や、上述のリニア型搬送部１２、ロータリー型搬送部１４、第１処理システム及び第２処理システム等の他の機器の駆動は、図示しないコントローラによってコントロールされ、相互に関連づけられている。これにより、例えば開閉チャック７５は、受渡処理ステーションＰ１４においてリニア型搬送部１２から包装袋１００を適切に受け取ることができ、また印字袋供給処理ステーションＰ２１においてロータリー型搬送部１４に包装袋１００を適切に渡せる。このようなコントローラの具体的な構成は特に限定されず、例えば複数のサブコントローラが組み合わされてコントローラが構成されてもよいし、単一のコントローラによって包装機１０を構成する機器を総合的に制御してもよい。本実施形態では、受渡部１３の下方に設けられる制御ボックス１６（図１参照）内に、そのようなコントローラが配置されている。
【００８６】
上述の構成を有する本実施形態のリニア型搬送部１２、受渡部１３及び図示しないコントローラは、包装袋１００を搬送する機能だけではなく、印字検査部２３の検査結果に基づいて不良な包装袋１００を排出する排出部として機能させることもできる。例えば印字検査部２３によって不良であると判定された包装袋１００が受渡処理ステーションＰ１４に配置された場合、コントローラは、印字検査部２３から送られてくる検査結果に基づいて、開閉チャック７５が当該包装袋１００を把持しないようにエアチャック７４を制御する。その一方で、スライド式支持部４１による包装袋１００の把持を解除するように、スライド式支持部４１（第１往復支持部４１３及び第２往復支持部４１４）はコントロールされる。これにより、印字検査部２３によって不良であると判定された包装袋１００は、受渡処理ステーションＰ１４において落下し、受渡部１３及びロータリー型搬送部１４による搬送経路から排出される。受渡処理ステーションＰ１４において排出された包装袋１００は、図示しない案内部材により案内されて所定の集積所に集められる。ユーザは、集積所に集められた包装袋１００のうち再利用可能な包装袋１００を空袋貯留部２１（図１参照）に再セットして、包装袋１００の有効活用を図ることができる。
【００８７】
次に、リニア型搬送部１２のより詳細な構成及び作動方法について説明する。
【００８８】
図３は、リニア型搬送部１２の構成例を示す斜視図である。なお説明の便宜上、図３にはリニア型搬送部１２を構成する要素が部分的に示されている。
【００８９】
リニア型搬送部１２の概略構成は図２を参照して説明したとおりであるが、本実施形態のリニア型搬送部１２は、スライド式支持部４１を第１方向Ｄ１に関して往復移動させるための一対のスライド機構５１と、スライド式支持部４１及び固定式支持部４２を第４方向Ｄ４に関して往復移動させるための支持調整部４５と、を備える。
【００９０】
一対のスライド機構５１は、第１往復支持部４１３を第１方向Ｄ１に関して往復移動させるためのスライド機構５１と、第２往復支持部４１４を第１方向Ｄ１に関して往復移動させるためのスライド機構５１とを含む。各スライド機構５１は、図示しないコントローラによって制御され駆動源として働くスライドモーター５２と、スライドボックス５３内に設けられる力伝達部材（図示省略）を介してスライドモーター５２に連結されるスライドプレート５４とを有する。スライドプレート５４は、「スライドボックス５３に形成され第１方向Ｄ１へ延在するスライドスリット５３ａ」に沿ってスライド自在に設けられており、一方の端部が１つの摺動保持部４１５に固定的に取り付けられている。スライドモーター５２の回転駆動力がスライドボックス５３内に設けられるボールネジ等の力伝達部材（図示省略）を介してスライドプレート５４に伝達されることで、スライドプレート５４及び当該スライドプレート５４に摺動保持部４１５を介して取り付けられる第１往復支持部４１３又は第２往復支持部４１４が第１方向Ｄ１へ往復移動する。
【００９１】
なお、スライドボックス５３内には、スライドプレート５４の傾きやスライドボックス５３に対するスライドプレート５４の相対距離の変動を吸収するための位置ズレ吸収機構（図示省略）が設けられており、例えばロッドエンドベアリングを用いてそのような位置ズレ吸収機構を好適に構成できる。第１レール４１１及び第２レール４１２は後述のように第４方向Ｄ４に関して往復移動可能に設けられ、第１レール４１１及び第２レール４１２の第４方向Ｄ４への移動に応じて、スライドプレート５４の傾きやスライドボックス５３に対するスライドプレート５４の相対的な距離が変わる。そのため、第１レール４１１及び第２レール４１２の移動に伴うスライドプレート５４の位置ズレの影響がスライド機構５１の機能に影響を及ぼさぬように、位置ズレ吸収機構が設けられている。この位置ズレ吸収機構の設置により、第１レール４１１及び第２レール４１２の位置にかかわらず、スライドプレート５４、摺動保持部４１５、第１往復支持部４１３及び第２往復支持部４１４はスライド機構５１によって適切な位置に移動可能である。
【００９２】
一方、支持調整部４５は、第１方向Ｄ１へ延在する支持基部４５０と、当該支持基部４５０に揺動自在に支持される第１揺動レバー４５１〜第６揺動レバー４５６とを有する。第１揺動レバー４５１は、印字処理ステーションＰ１２に配置される第１固定支持部４２１に固定的に取り付けられ、第２揺動レバー４５２は、印字処理ステーションＰ１２に配置される第２固定支持部４２２に固定的に取り付けられている。第３揺動レバー４５３は、第２レール４１２に固定的に取り付けられ、第４揺動レバー４５４は第１レール４１１に固定的に取り付けられている。特に本例では、第２レール４１２の断面突出部の先端面に第３揺動レバー４５３が取り付けられ、第１レール４１１の断面突出部の先端面に第４揺動レバー４５４が取り付けられる。これにより各摺動保持部４１５は、第３揺動レバー４５３及び第４揺動レバー４５４と干渉することなく、第１レール４１１及び第２レール４１２上をスムーズにスライド移動できる。第５揺動レバー４５５は、印字検査処理ステーションＰ１３に配置される第１固定支持部４２１に固定的に取り付けられ、第６揺動レバー４５６は、印字検査処理ステーションＰ１３に配置される第２固定支持部４２２に固定的に取り付けられている。
【００９３】
スライド式支持部４１及び固定式支持部４２の第４方向Ｄ４に関する往復移動は、支持基部４５０を中心に第１揺動レバー４５１〜第６揺動レバー４５６を揺動させることによって行われる。
【００９４】
図４は、支持調整部４５による開閉動作を説明するための斜視図であり、（ａ）は閉状態を示し、（ｂ）は開状態を示す。理解を容易にするため、図４には、主として、支持調整部４５のうちの支持基部４５０、第１揺動レバー４５１及び第２揺動レバー４５２のみが示されている。説明の便宜上、図４を参照して第１揺動レバー４５１及び第２揺動レバー４５２について以下説明するが、第４揺動レバー４５４及び第５揺動レバー４５５は第１揺動レバー４５１と同様の揺動メカニズムを有し、第３揺動レバー４５３及び第６揺動レバー４５６は第２揺動レバー４５２と同様の揺動メカニズムを有し、第１揺動レバー４５１〜第６揺動レバー４５６の各々に対して後述の第１昇降機構４６１又は第２昇降機構４６２が割り当てられている。
【００９５】
第１揺動レバー４５１は、Ｌ形状を有し、支持基部４５０に対して揺動自在に取り付けられる第１揺動力受部４５１ａと、第１揺動力受部４５１ａから鉛直方向下向きに延在する第１分岐部４５１ｂとを有する。第１揺動力受部４５１ａの中間部が支持基部４５０に揺動自在に取り付けられ、第１揺動力受部４５１ａの一方の端部から第１分岐部４５１ｂが延在し、第１揺動力受部４５１ａの他方の端部には架台４６５に載置された第１昇降機構４６１が連結されている。第１昇降機構４６１は、鉛直方向に関して上下動する第１昇降部４６１ａを有し、当該第１昇降部４６１ａの先端部が第１揺動力受部４５１ａに回転自在に連結される。したがって、第１昇降部４６１ａが伸びて第１揺動力受部４５１ａの他方の端部が鉛直方向上向きの力を受けることで、第１分岐部４５１ｂは支持基部４５０を中心に鉛直方向下向きに回動し、第１分岐部４５１ｂに取り付けられている第１固定支持部４２１は閉方向に移動する。一方、第１昇降部４６１ａが縮んで第１揺動力受部４５１ａの他方の端部が鉛直方向下向きの力を受けることで、第１分岐部４５１ｂは支持基部４５０を中心に鉛直方向上向きに回動し、第１分岐部４５１ｂに取り付けられている第１固定支持部４２１は開方向に移動する。なお、第１揺動力受部４５１ａに対する第１昇降部４６１ａの接触面は、第１昇降部４６１ａの伸縮状態にかかわらず、第１揺動力受部４５１ａに対して常に接触する。
【００９６】
一方、第２揺動レバー４５２は、Ｔ形状を有し、支持基部４５０に対して揺動自在に取り付けられる第２揺動力受部４５２ａと、第２揺動力受部４５２ａから鉛直方向下向きに延在する第２分岐部４５２ｂとを有する。第２揺動力受部４５２ａの一方の端部が支持基部４５０に揺動自在に取り付けられ、第２揺動力受部４５２ａの中間部から第２分岐部４５２ｂが延在し、第２揺動力受部４５２ａの他方の端部には架台４６５に載置された第２昇降機構４６２が連結されている。第２昇降機構４６２は、鉛直方向に関して上下動する第２昇降部４６２ａを有し、当該第２昇降部４６２ａの先端部が第２揺動力受部４５２ａに回転自在に連結される。したがって、第２昇降部４６２ａが伸びて第２揺動力受部４５２ａの他方の端部が鉛直方向上向きの力を受けることで、第２分岐部４５２ｂは支持基部４５０を中心に鉛直方向上向きに回動し、第２分岐部４５２ｂに取り付けられている第２固定支持部４２２は開方向に移動する。一方、第２昇降部４６２ａが縮んで第２揺動力受部４５２ａの他方の端部が鉛直方向下向きの力を受けることで、第２分岐部４５２ｂは支持基部４５０を中心に鉛直方向下向きに回動し、第２分岐部４５２ｂに取り付けられている第２固定支持部４２２は閉方向に移動する。なお、第２揺動力受部４５２ａに対する第２昇降部４６２ａの接触面は、第２昇降部４６２ａの伸縮状態にかかわらず第２揺動力受部４５２ａに対して常に接触する。
【００９７】
上述の構成を有する支持調整部４５によりスライド式支持部４１及び固定式支持部４２を第４方向Ｄ４へ移動させて開閉動作させるには、第１昇降部４６１ａの伸縮方向と第２昇降部４６２ａの伸縮方向とが反対に設定される。これにより第１昇降部４６１ａに連結されるＬ形状の第１揺動レバー４５１、第２揺動レバー４５２及び第３揺動レバー４５３と、第２昇降部４６２ａに連結されるＴ形状の第２揺動レバー４５２、第３揺動レバー４５３及び第６揺動レバー４５６とは、対称的に揺動される。
【００９８】
例えば、スライド式支持部４１（すなわち第１レール４１１、第２レール４１２、第１往復支持部４１３及び第２往復支持部４１４）の開動作を行う場合、Ｌ形状の第４揺動レバー４５４に連結される第１昇降部４６１ａを縮める一方で、Ｔ形状の第３揺動レバー４５３に連結される第２昇降部４６２ａを伸ばす（図４（ｂ）参照）。これにより「第４揺動レバー４５４に固定的に取り付けられる第１レール４１１及び第１往復支持部４１３」及び「第３揺動レバー４５３に固定的に取り付けられる第２レール４１２及び第２往復支持部４１４」は互いから離間する方向へ動いて、第１往復支持部４１３と第２往復支持部４１４との間は第４方向Ｄ４に関して開かれる。一方、スライド式支持部４１の閉動作は、第４揺動レバー４５４に連結される第１昇降部４６１ａを伸ばす一方で、第３揺動レバー４５３に連結される第２昇降部４６２ａを縮めることで行われる（図４（ａ）参照）。
【００９９】
同様に、各固定式支持部４２の開動作を行う場合には、Ｌ形状の第１揺動レバー４５１／第５揺動レバー４５５に連結される第１昇降部４６１ａを縮める一方で、Ｔ形状の第２揺動レバー４５２／第６揺動レバー４５６に連結される第２昇降部４６２ａを伸ばす（図４（ｂ）参照）。これにより「第１揺動レバー４５１／第５揺動レバー４５５に固定的に取り付けられる第１固定支持部４２１」及び「第２揺動レバー４５２／第６揺動レバー４５６に固定的に取り付けられる第２固定支持部４２２」は互いから離間する方向へ動いて、各固定式支持部４２は第４方向Ｄ４に関して開かれる。一方、各固定式支持部４２の閉動作は、第１揺動レバー４５１／第５揺動レバー４５５に連結される第１昇降部４６１ａを伸ばす一方で、第２揺動レバー４５２／第６揺動レバー４５６に連結される第２昇降部４６２ａを縮めることで行われる（図４（ａ）参照）。
【０１００】
なお、スライド式支持部４１及び固定式支持部４２の開閉動作の駆動源として働く第１昇降機構４６１及び第２昇降機構４６２は、例えばエアシリンダによって構成可能であるが、他の任意の機構によって構成されてもよい。また第１昇降機構４６１及び第２昇降機構４６２は図示しないコントローラに接続されており、第１昇降部４６１ａ及び第２昇降部４６２ａの伸縮量がコントローラによって調整されてもよい。
【０１０１】
次に、上述のリニア型搬送部１２による包装袋１００の搬送例について、図３、図５及び図６を参照して説明する。
【０１０２】
図５は、リニア型搬送部１２の斜視図であり、スライド式支持部４１が第１搬送位置に配置されている状態を示す。図６は、リニア型搬送部１２の斜視図であり、スライド式支持部４１が第２搬送位置に配置されている状態を示す。
【０１０３】
上述のように本実施形態では、空袋貯留部２１（図１参照）から１枚ずつ取り出された包装袋１００が、空袋供給処理ステーションＰ１１、印字処理ステーションＰ１２、印字検査処理ステーションＰ１３及び受渡処理ステーションＰ１４に順次送られる。図３に示す例では、袋供給部２５が、空袋貯留部２１の貯留保持部２１ａに貯留されている包装袋１００を吸着保持するための位置から、吸着保持した包装袋１００を第１往復支持部４１３と第２往復支持部４１４との間に配置するための位置に移動することで、リニア型搬送部１２に包装袋１００が供給される。このように処理対象の包装袋１００が空袋供給処理ステーションＰ１１に配置される際には、スライド式支持部４１は第１搬送位置に配置されて開状態にされ、包装袋１００の表面及び裏面のうちの一方が第１往復支持部４１３側を向き他方が第２往復支持部４１４側を向くように、第１往復支持部４１３と第２往復支持部４１４との間に包装袋１００が配置される（図３参照）。
【０１０４】
空袋供給処理ステーションＰ１１に包装袋１００が配置されると、第１昇降機構４６１及び第２昇降機構４６２（図４参照）がコントロールされて第３揺動レバー４５３及び第４揺動レバー４５４は閉動作を行い、第１往復支持部４１３及び第２往復支持部４１４によって包装袋１００が挟み込まれる（図５参照）。この際、空袋供給処理ステーションＰ１１に配置されている包装袋１００だけではなく、印字処理ステーションＰ１２及び印字検査処理ステーションＰ１３の各々に配置されている包装袋１００も、第１往復支持部４１３及び第２往復支持部４１４によって挟まれて支持される。
【０１０５】
そして、第１搬送位置に配置されているスライド式支持部４１（第１往復支持部４１３及び第２往復支持部４１４）によって包装袋１００が支持されている状態で、第１昇降機構４６１及び第２昇降機構４６２（図４参照）がコントロールされて第１揺動レバー４５１、第２揺動レバー４５２、第５揺動レバー４５５及び第６揺動レバー４５６は開動作を行い、印字処理ステーションＰ１２及び印字検査処理ステーションＰ１３に配置されている固定式支持部４２は開動作を行って包装袋１００の把持を解除する（図５参照）。
【０１０６】
そしてスライド機構５１が、スライド式支持部４１（第１往復支持部４１３及び第２往復支持部４１４）を第１搬送位置から第２搬送位置に移動させる（図６参照）。これにより、空袋供給処理ステーションＰ１１、印字処理ステーションＰ１２及び印字検査処理ステーションＰ１３に配置されていた包装袋１００は、それぞれ印字処理ステーションＰ１２、印字検査処理ステーションＰ１３及び受渡処理ステーションＰ１４に新たに配置される。
【０１０７】
そして、第２搬送位置に配置されているスライド式支持部４１（第１往復支持部４１３及び第２往復支持部４１４）によって包装袋１００が支持されている状態で、第１昇降機構４６１及び第２昇降機構４６２（図４参照）がコントロールされて第１揺動レバー４５１、第２揺動レバー４５２、第５揺動レバー４５５及び第６揺動レバー４５６は閉動作を行う。これにより、印字処理ステーションＰ１２及び印字検査処理ステーションＰ１３に配置されている固定式支持部４２は、閉動作を行って包装袋１００を把持する。そして、各固定式支持部４２によって包装袋１００が支持されている状態で、第１昇降機構４６１及び第２昇降機構４６２（図４参照）がコントロールされて第３揺動レバー４５３及び第４揺動レバー４５４は開動作を行って、スライド式支持部４１は包装袋１００の把持を解除する。
【０１０８】
そしてスライド機構５１が、スライド式支持部４１（第１往復支持部４１３及び第２往復支持部４１４）を第２搬送位置から第１搬送位置に移動させて、袋供給部２５が新たな包装袋１００を空袋貯留部２１から取り出して空袋供給処理ステーションＰ１１に配置する（図３参照）。
【０１０９】
リニア型搬送部１２による上述の一連の搬送処理を繰り返すことによって、包装袋１００は、空袋供給処理ステーションＰ１１、印字処理ステーションＰ１２、印字検査処理ステーションＰ１３及び受渡処理ステーションＰ１４に順次間欠的に搬送される。
【０１１０】
以上説明したように本実施形態によれば、リニア型搬送部１２により直線搬送される包装袋１００に対して行われる第１処理システムの処理と、ロータリー型搬送部１４により回転搬送される包装袋１００に対して行われる第２処理システムの処理とが、受渡部１３を間に挟んで別個に行われる。したがって、第１処理システムは、第２処理システムの処理の影響を受けずに、処理を行える。そのため、包装袋１００の袋口が閉じた状態で行われる処理を第１処理システムで行い、包装袋１００の袋口が開いた状態で行われる処理を第２処理システムで行うことで、これらの処理を連続的に簡便且つ高精度に行うことができる。本実施形態では、包装袋１００に対する印字処理及び印字検査処理が直線搬送時に行われる一方で、包装袋１００内への内容物の送り込み処理が回転搬送時に行われる。このように回転搬送の前段の直線搬送において印字処理及び印字検査処理を行うことで、印字処理及び印字検査処理は、回転搬送の際に行われる内容物の送り込み処理の影響を受けずに、精度良く行われる。
【０１１１】
また装置洗浄時に比較的破損しやすい印字部２２及び印字検査部２３などの精密機器をリニア型搬送部１２の搬送経路近傍に集中させて、装置洗浄が不要な区間を確保することで、洗浄や内容物送り込みの際の液体飛散を気にすることなく、水に弱い精密機器を適切に使用することができる。
【０１１２】
また本実施形態では、第１処理システムでは包装袋１００の袋口が開口されずに処理が行われる一方で、第２処理システムで包装袋１００の袋口を開口する処理が行われる。すなわち、包装袋１００の袋口の開口前の包装処理をリニア型搬送部１２による搬送処理の間に行うことで、リニア型搬送部１２は、包装袋１００の袋口を開口することなく空の包装袋１００を搬送することができる。このように包装袋１００を開口せずに搬送することで搬送時の包装袋１００の姿勢を安定化させることができ、リニア型搬送部１２には包装袋１００の姿勢を安定させるためのガイドが不要である。特に、包装袋１００内への内容物の送り込み処理は後段のロータリー型搬送部１４による回転搬送時に行われるため、リニア型搬送部１２によって搬送される包装袋１００は非常に軽量である。そのため、リニア型搬送部１２による搬送時に包装袋１００の把持のズレ等が生じる可能性は非常に低く、スライド式支持部４１及び固定式支持部４２による包装袋１００の掴み替えも支障なく高精度に行うことができ、リニア型搬送部１２は包装袋１００を安定的に搬送できる。
【０１１３】
また包装袋１００の掴み替えは、空の包装袋１００を扱うリニア型搬送部１２や受渡部１３では行われるが、内容物が収容された状態の包装袋１００を扱うロータリー型搬送部１４の搬送時には基本的に行われない。空の包装袋１００を掴み替える際には、内容物への影響を考慮することなく、基本的に包装袋１００のいずれの場所が把持されてもよい。したがって本実施形態の包装機１０によれば、掴み替えだけのための把持スペースを包装袋１００において確保する必要がなく、使用する包装袋１００がコンパクトであっても製品袋を精度良く製造することができる。
【０１１４】
また本実施形態の包装機１０は、グリッパーペアー６１を移動させるための機構としてチェーンを用いる必要がないため、そのようなチェーンの経時的な伸びの影響を考慮する必要がない。
【０１１５】
またリニア型搬送部１２は、包装袋１００を、袋口が上を向く姿勢で吊り下げ保持して順次搬送するため、包装袋１００の表面及び裏面の両方が露出され、当該表面及び裏面に対して印字処理及び印字検査処理などの各種処理を容易に行える。
【０１１６】
また、印字不良を有する包装袋１００を排出する排出部をリニア型搬送部１２及び受渡部１３によって構成することで、当該排出部によって排出される包装袋１００の不良要因の種類を限定でき、再利用可能な包装袋１００の選別が不要になり或いは当該選別の負荷を軽減できる。
【０１１７】
＜第１変形例＞
図７は、第１変形例に係る包装機１０の概略構成を示す平面図であり、包装機１０を上方から見た状態を示す。各種機器の配置は上述の例に限定されず、例えばリニア型搬送部１２及びロータリー型搬送部１４が図７に示すように配置されてもよい。
【０１１８】
本変形例では、印字袋供給処理ステーション（第４搬送位置）Ｐ２１が、リニア型搬送部１２による包装袋１００の搬送方向（第１方向Ｄ１）に対して垂直を成す方向（第４方向Ｄ４）へ、受渡処理ステーション（第３搬送位置）Ｐ１４から離間している。またロータリー型搬送部１４の回転テーブル６９の回転中心Ｃは、受渡処理ステーションＰ１４と印字袋供給処理ステーションＰ２１とを結ぶラインの延長線上に位置しており、回転中心Ｃと受渡処理ステーションＰ１４とを結ぶラインは、リニア型搬送部１２による包装袋１００の搬送方向（第１方向Ｄ１）に対して垂直に延在する。
【０１１９】
そのため受渡駆動部７７（図２参照）は、リニア型搬送部１２から開閉チャック７５（第３支持部）に包装袋１００が供給された後であって開閉チャック７５からロータリー型搬送部１４（グリッパーペアー６１（第４支持部））に包装袋１００が供給される前に、開閉チャック７５を回転させる必要がない。すなわち受渡駆動部７７が開閉チャック７５を第４方向Ｄ４へ平行移動させて受渡処理ステーションＰ１４から印字袋供給処理ステーションＰ２１に開閉チャック７５及び包装袋１００を移動させるだけで、開閉チャック７５からグリッパーペアー６１に包装袋１００をスムーズに受け渡すことができる。
【０１２０】
＜第２変形例＞
図８は、第２変形例に係るリニア型搬送部１２及び受渡部１３の概略構成を説明するための斜視図である。本変形例では、受渡処理ステーションＰ１４、印字袋供給処理ステーションＰ２１、或いは受渡処理ステーションＰ１４と印字袋供給処理ステーションＰ２１との間において、開閉チャック７５（第３支持部）によって支持されている包装袋１００の高さ方向の位置が調整される。すなわち本変形例に係る包装機１０は、開閉チャック７５に供給される前の包装袋１００又は開閉チャック７５によって支持されている包装袋１００の高さ方向の位置を検出する位置検出部８０と、位置検出部８０が検出する包装袋１００の高さ方向の位置に基づいて、開閉チャック７５の高さ方向の位置を変更可能な昇降機構８２と、を更に備える。
【０１２１】
位置検出部８０は、好ましくはリニア型搬送部１２から受渡部１３に受け渡される直前の包装袋１００の高さ方向の位置を検出し、より好ましくは開閉チャック７５によって支持されている包装袋１００の高さ方向の位置を検出する。図８に示す例では印字検査処理ステーションＰ１３と受渡処理ステーションＰ１４との間に位置検出部８０が設けられており、リニア型搬送部１２から受渡部１３に受け渡される直前の包装袋１００の高さ方向の位置が検出される。典型的には、位置検出部８０はカメラや位置検出センサによって構成され、例えば移送される包装袋１００の上縁端の位置が位置検出部８０によって検出される。位置検出部８０の検出結果は、昇降機構８２の昇降駆動コントローラ８５に送られる。
【０１２２】
昇降機構８２は、受渡駆動部７７（特に受渡ボックス７７２）に固定的に取り付けられる取付部８３と、取付部８３に取り付けられる昇降軸８４と、昇降軸８４を高さ方向（鉛直方向）へ直線的に移動させる昇降駆動コントローラ８５と、を有する。昇降軸８４は、取付部８３が取り付けられる先端部の高さ方向位置を変えられる任意の構成を有し、例えばボールネジによって構成可能である。昇降駆動コントローラ８５は、モーター等によって構成され、昇降軸８４の先端部の高さ方向の位置を調整し、昇降軸８４の先端部に取り付けられる取付部８３を所望の高さ方向位置に配置することができる。特に本例の昇降駆動コントローラ８５は、開閉チャック７５によって支持される包装袋１００が適切な高さ方向位置に配置されるように、位置検出部８０が検出する包装袋１００の高さ方向の位置に基づいて昇降軸８４の突出量をコントロールする。なお昇降駆動コントローラ８５は、高さ方向に関して固定されている昇降機構保持部８６によって保持されており、昇降機構保持部８６を基準にして、開閉チャック７５及び受渡駆動部７７を含む受渡部１３全体の高さ方向位置が変えられる。
【０１２３】
上述の構成を有する本変形例によれば、受渡駆動部７７を介し、開閉チャック７５の高さ方向の位置が昇降機構８２により調整される。例えば、位置検出部８０によって検出された包装袋１００の高さ方向位置が所定の高さ方向位置よりも低い場合、当該包装袋１００が開閉チャック７５に受け渡された後に、昇降駆動コントローラ８５の駆動制御下で昇降軸８４の突出量が増大され、取付部８３及び受渡駆動部７７と共に開閉チャック７５が上昇される。このとき、位置検出部８０によって検出された包装袋１００の高さ方向の位置と本来の所定の高さ方向位置との間の差（ずれ）に相当する分だけ開閉チャック７５は上昇され、包装袋１００は本来の所定の高さ方向位置に配置される。同様に、位置検出部８０によって検出された包装袋１００の高さ方向位置が所定の高さ方向位置よりも高い場合、当該包装袋１００が開閉チャック７５に受け渡された後に、昇降軸８４の突出量が減少されて取付部８３及び受渡駆動部７７と共に開閉チャック７５が下降され、包装袋１００は本来の所定の高さ方向位置に配置される。
【０１２４】
なお、位置検出部８０の検出結果は、直接的に昇降駆動コントローラ８５に送られてもよいし、図示しないコントローラに送られた後に間接的に昇降駆動コントローラ８５に送られてもよい。また位置検出部８０によって検出された包装袋１００の高さ方向の位置と本来の所定の高さ方向位置との間の差（ずれ）は、位置検出部８０において求められてもよいし、昇降駆動コントローラ８５において求められてもよい。また、位置検出部８０の検出結果を受信した図示しないコントローラにおいて、位置検出部８０により検出された包装袋１００の高さ方向の位置と本来の所定の高さ方向位置との間の差（ずれ）が求められてもよい。
【０１２５】
以上説明したように本変形例によれば、開閉チャック７５によって支持される包装袋１００の高さ方向の位置を適正な位置に直す補正を行うことができる。したがって、たとえ印字袋供給処理ステーションＰ２１よりも前の段階（特に包装袋１００が支持要素間で受け渡される段階）で包装袋１００の高さ方向位置がずれても、適正な高さ方向位置に配置された包装袋１００をロータリー型搬送部１４のグリッパーペアー６１に渡すことができる。
【０１２６】
なお本例の昇降機構８２は、受渡部１３（受渡駆動部７７及び開閉チャック７５）全体の高さ方向位置を変更可能な構成を有するが、開閉チャック７５の高さ方向の位置を直接的又は間接的に調整可能な任意の構成を有することができ、例えば開閉チャック７５の高さ方向位置を直接的に変えることができる機構を有していてもよい。
【０１２７】
＜その他の変形例＞
本発明は上述の実施形態に限定されず、他の変形が適宜加えられてもよい。
【０１２８】
例えば、上述の実施形態では間欠的な搬送停止中に各種処理が行われるが、包装袋１００を間欠的に搬送せずに、継続的に搬送する包装袋１００に対して各種処理が行われてもよい。
【０１２９】
また、上述の実施形態は本発明の具体的な適用例を示すに過ぎず、上述の各種デバイスと同等の機能を発揮することができる他のデバイスが使われてもよい。また上述の各種デバイス以外のデバイスが適宜設けられてもよい。例えば、上述の実施形態では「リニア型搬送部１２で搬送されている包装袋１００に対して処理を行う第１処理システム」として印字部２２及び印字検査部２３が設けられる例について説明したが、これらの印字部２２及び印字検査部２３と共に或いは代わりに、コードリーダーやラベラー等のデバイスが第１処理システムに含まれていてもよい。例えば、包装袋１００に付されているバーコード等の一次元コードやＱＲコード（登録商標）等の二次元コードをコードリーダーで読み取って、リニア型搬送部１２で搬送されている包装袋１００が適正か否かを判別してもよい。またリニア型搬送部１２で搬送されている包装袋１００に対し、賞味期限や原材料などの各種情報を記載したラベルシールをラベラーによって貼り付けてもよく、この場合には印字部２２を省略することも可能である。
【０１３０】
本発明は、上述の実施形態及び変形例に限定されるものではなく、当業者が想到しうる種々の変形が加えられた各種態様も含みうるものであり、本発明によって奏される効果も上述の事項に限定されない。したがって、本発明の技術的思想及び趣旨を逸脱しない範囲で、特許請求の範囲及び明細書に記載される各要素に対して種々の追加、変更及び部分的削除が可能である。
【符号の説明】
【０１３１】
１０  包装機
１１  基台
１２  リニア型搬送部
１３  受渡部
１４  ロータリー型搬送部
１６  制御ボックス
２１  空袋貯留部
２１ａ  貯留保持部
２２  印字部
２３  印字検査部
２５  袋供給部
３２  開口装置
３３  固形物投入装置
３４  液体投入装置
３６  第１シール装置
３７  第２シール装置
３８  冷却放出装置
４１  スライド式支持部
４２  固定式支持部
４５  支持調整部
５１  スライド機構
５２  スライドモーター
５３  スライドボックス
５３ａ  スライドスリット
５４  スライドプレート
６１  グリッパーペアー
６２  吸着部材
６３  ホッパー
６４  送り込みノズル
６７  放出コンベア
６８  冷却排出部
６９  回転テーブル
７１  エアシリンダ
７２  エアシリンダ軸
７３  旋回プレート
７４  エアチャック
７５  開閉チャック
７７  受渡駆動部
８０  位置検出部
８２  昇降機構
８３  取付部
８４  昇降軸
８５  昇降コントローラ
８６  昇降機構保持部
１００  包装袋
４１１  第１レール
４１２  第２レール
４１３  第１往復支持部
４１４  第２往復支持部
４１５  摺動保持部
４２１  第１固定支持部
４２２  第２固定支持部
４５０  支持基部
４５１  第１揺動レバー
４５１ａ  第１揺動力受部
４５１ｂ  第１分岐部
４５２  第２揺動レバー
４５２ａ  第２揺動力受部
４５２ｂ  第２分岐部
４５３  第３揺動レバー
４５４  第４揺動レバー
４５５  第５揺動レバー
４５６  第６揺動レバー
４６１  第１昇降機構
４６１ａ  第１昇降部
４６２  第２昇降機構
４６２ａ  第２昇降部
４６５  架台
７７１  受渡モーター
７７２  受渡ボックス
７７２ａ  ガイドスリット
７７３  受渡支持部
７７４  受渡ガイドレール
【図１】
0006552947.tif 000002
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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