(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
トレイを保持するトレイ保持装置と、前記トレイ保持装置を水平方向に離れた始点位置及び終点位置の間で移動させ、かつ始点位置において昇降させる移動装置からなるトレイ移送装置において、前記トレイ保持装置は、前記移動装置に取り付けられたフレームと、前記フレームの左右に配置され前記フレームに対して各々上下移動自在に連結された左右一対又は複数対の可動部材と、各可動部材の前記フレームに対する下端位置を規制する係止部材と、各可動部材に対し左右方向に移動可能に設置され、下端にトレイの側壁に外側から当接する当接部を有する位置決めアームと、各位置決めアームを内向きに付勢するばね部材と、各位置決めアームを外向きに所定位置に移動させるアーム移動機構と、各位置決めアームの下端部に左右方向に平行な鉛直面内で回転可能に軸支された保時アームと、各保持アームの先端部に設置され、各保持アームの回転に伴って揺動し前記トレイを内側から保持するトレイ保持爪と、一端が各位置決めアームに連結され、他端が各保持アームに連結され、各保持アームを正逆回転させて各トレイ保持爪を前記当接部の内側で上方の待機位置と下方の保持位置の間で揺動させる保持爪開閉機構と、各可動部材の下端に設置され、トレイの上端に当接して前記フレームの下降に伴う可動部材の下降を停止させ、トレイに対し前記トレイ保持爪の上下方向の位置決めを行うストッパ部材を備えることを特徴とするトレイ移送装置。
【請求項２】
可動部材は、前記フレームに左右方向に平行な鉛直面内で揺動自在に軸支され、これにより上下移動自在であり、位置決めアームは、可動部材に左右方向に平行な鉛直面内で揺動可能に軸支され、これにより可動部材に対し左右方向に移動可能であることを特徴とする請求項１に記載されたトレイ移送装置。
【請求項３】
アーム移動機構が、可動部材に設置されたエアシリンダと、エアシリンダのロッド先端に設けた押し部材からなり、前記エアシリンダが３ポジションタイプであって、押し部材はゼロストローク位置、フルストローク位置、及び中間ストローク位置の各位置に停止し、トレイ保持爪が前記保持位置にきてトレイを保持した状態で、押し部材が前記ゼロストローク位置から中間ストローク位置に前進したとき、トレイ保持爪の位置決めが行われることを特徴とする請求項１又は２に記載されたトレイ移送装置。
【請求項４】
移動装置は、トレイ保持装置を水平方向に離れた始点位置及び終点位置で昇降させ、かつ該始点位置と終点位置の間を移動させるものであることを特徴とする請求項１〜３のいずれかに記載されたトレイ移送装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、段積みした複数枚のトレイから最上位のトレイを順次１枚ずつ取出し、これを水平方向に離れた位置に移送して所定位置に置くために使用するトレイ移送装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
レトルトパウチの包装設備では、充填済みの複数のレトルトパウチをトレイに載置し、これを段積みしてレトルト釜に搬入し、レトルト処理を行っている。この種の包装設備では多数のトレイが使用されるが、そのなかには、加工上の問題あるいは使用上における不具合等により変形（主に反り）が生じているものが混在している。このような変形したトレイを含む多数のトレイが段積みされると、上部のトレイはそれ自体が有する変形に加え、段積みされた下方のトレイが有する変形の累積により、傾いたり（高さ方向の位置ずれ）、水平方向にずれたりする。
【０００３】
トレイをある始点位置から終点位置まで移送する場合、一般的には、トレイの左右所定部位を保持爪で挟持、あるいは係止してトレイを保持し、移送している。しかし、トレイに前記のように変形が生じていると、保持爪で所定部位を正確に保持することが困難となり、特にトレイが段積みされ、その最上位のものから順次１枚ずつ取り出そうとした場合、最上位では位置ずれが増幅されていることが多く、保持が一層困難となる。
【０００４】
一方、特許文献１には、段積みした複数枚のトレイから最上位のトレイを順次１枚ずつ取出し、これを水平方向に離れた位置に移送して所定位置に置くトレイ移送装置が記載されている。このトレイ移送装置は、トレイを保持するトレイ保持装置と、これを水平方向に離れた始点位置及び終点位置の間で移動させ、かつ始点位置において昇降させる移動装置からなる。
前記トレイ保持装置は、前記移動装置に取り付けられたフレーム（３）と、基部が前記フレームの左右に揺動自在に連結された左右２対の可動部材（５ａ〜５ｄ）と、各可動部材を下方に付勢する第１ばね部材（１２ａ〜１２ｄ）と、各可動部材の下端位置を規制する係止手段（１１ａ〜１１ｄ，１３ａ〜１３ｄ）と、各可動部材に揺動自在に軸支された保持アーム（７ａ〜７ｄ）と、各保持アームの下端に設置された係止爪（９ａ〜９ｄ）と、各保持アームを揺動させ、各係止爪を内向きに移動（旋回）させるエアシリンダ（１７ａ〜１７ｄ）と、各係止爪を外向き（トレイを係止する方向）に付勢する第２ばね部材（１６ａ〜１６ｄ）と、トレイを保持した係止爪の位置決めを行うエアシリンダ（１８ａ〜１８ｄ）と、フレーム（及び可動部材）が下降するときトレイの上端に当接して可動部材の下降を停止させ、係止爪の上下方向の位置決めを行うストッパ部材（８ａ〜８ｄ）を備える（カッコ内の符号は特許文献１に記載された図面における各部位の符号）。
【０００５】
特許文献１に記載された上記トレイ移送装置によれば、段積みした複数枚のトレイから最上位のトレイを順次１枚ずつ取出し、これを水平方向に離れた位置に移送して所定位置に置く場合に、最上位のトレイが位置ずれ（高さ方向の位置ずれ及び／又は水平方向の位置ずれ）を起こしていても当該トレイを確実に保持し、トレイの２枚取りを防止し、さらに移送の終点の決められた位置にトレイを解放して置くことができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特許第４５３０７２４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
上記トレイ移送装置によれば、トレイの上に製品袋（充填及びシール済みの袋）が載っていない空のトレイの移送を行う場合は、何ら問題は生じない。
しかし、トレイに製品袋が載っている場合、トレイを係止するため旋回する係止爪が製品袋を引っ掛けたり、製品袋の上に乗り上げたりして、製品袋が傷ついたり、折れ曲がったりする場合がある。また、係止爪が製品袋を引っ掛けないようにするため、ストッパ部材の位置（高さ）を下げる（ストッパ部材に対する係止爪の位置（高さ）を相対的に上げる）と、今度は旋回する係止爪がトレイの上を素通りして、トレイを係止できない（空振り）ということが生じ得る。
【０００８】
本発明は、このような特許文献１のトレイ移送装置の問題点に鑑みてなされたもので、段積みされたトレイがそれぞれ製品袋を載せたトレイであっても、製品袋を傷つけることなく、かつ係止爪の空振りを生じさせることなく、最上位のトレイを順次１枚ずつ取出し、これを水平方向に離れた位置に移送して所定位置に置くことができるトレイ移送装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明に係るトレイ移送装置は、トレイを保持するトレイ保持装置と、前記トレイ保持装置を水平方向に離れた始点位置及び終点位置の間で移動させ、かつ始点位置において昇降させる移動装置からなり、前記トレイ保持装置は、前記移動装置に取り付けられたフレームと、前記フレームの左右に配置され前記フレームに対して各々上下移動自在に連結された左右一対又は複数対の可動部材と、各可動部材の前記フレームに対する下端位置を規制する係止部材と、各可動部材に対し左右方向に移動可能に設置され、下端にトレイの側壁に外側から当接する当接部を有する位置決めアームと、各位置決めアームを内向きに付勢するばね部材と、各位置決めアームを外向きに所定位置に移動させるアーム移動機構と、各位置決めアームの下端部に左右方向に平行な鉛直面内で回転可能に軸支された保時アームと、各保持アームの先端部に設置され、保持アームの回転に伴って揺動し前記トレイを内側から保持するトレイ保持爪と、一端が各位置決めアームに連結され、他端が各保持アームに連結され、各保持アームを正逆回転させてトレイ保持爪を前記当接部の内側で上方の退避位置と下方の保持位置の間で揺動させる保持爪開閉機構と、各可動部材の下端に設置され、トレイの上端に当接して前記フレームの下降に伴う可動部材の下降を停止させ、トレイに対し前記トレイ保持爪の上下方向の位置決めを行うストッパ部材を備えることを特徴とする。なお、本発明において、左右方向とは前記鉛直面と水平面の交差線に沿った方向を意味する。
【００１０】
前記トレイ移送装置の具体的な実施形態として、次の点を挙げることができる。
（１）前記可動部材は、前記フレームに左右方向に平行な鉛直面内で揺動自在に軸支され、これにより上下移動自在であり、前記位置決めアームは、前記可動部材に左右方向に平行な鉛直面内で揺動可能に軸支され、これにより可動部材に対し左右方向に移動可能である。
（２）アーム移動機構が、可動部材に設置されたエアシリンダと、エアシリンダのロッド先端に設けた押し部材からなり、前記エアシリンダが３ポジションタイプであって、押し部材はゼロストローク位置、フルストローク位置、及び中間ストローク位置の各位置に停止し、トレイ保持爪が前記保持位置にきてトレイを保持した状態で、押し部材が前記ゼロストローク位置から中間ストローク位置に前進したとき、トレイ保持爪の位置決め（トレイ保持爪によるトレイの左右方向の位置決め）が行われる。
（３）前記移動装置は、前記トレイ保持装置を水平方向に離れた始点位置及び終点位置で昇降させ、かつ該始点位置と終点位置の間を移動させる。
【発明の効果】
【００１１】
特許文献１のトレイ移送装置では、保持アーム（７ａ〜７ｄ）の支軸が上方の高い位置にあり、係止爪（９ａ〜９ｄ）がその下端に設置されているため、トレイ（Ｔ）の保持に際して保持アームが揺動したとき、係止爪が大きい半径で外向きに移動（旋回）する（カッコ内の符号は特許文献１に記載された図面における各部位の符号）。その結果、前記係止爪の旋回軌跡が緩い円弧状軌跡となり、トレイ内での移動距離も大きくなって、先に述べたように、前記係止爪がトレイ内に並べた製品袋を引っ掛けたり、それを避けようとすれば前記係止爪がトレイの上を素通りするということが生じる。
【００１２】
一方、本発明に係るトレイ移送装置では、保持アームが位置決めアームの下端部に軸支され、前記保持アームの先端部にトレイ保持爪が設置されている。このため、トレイを保持するときのトレイ保持爪の旋回軌跡が小さい半径の円弧状軌跡となり、トレイ内での移動距離も小さくでき、トレイ保持爪がトレイ内に並べた製品袋を避けてトレイを保持できるようになり、同時にトレイ保持爪がトレイの上を素通りするようなことも防止できる。
併せて、本発明に係るトレイ移送装置では、特許文献１のトレイ移送装置と同様に、最上位のトレイが位置ずれ（高さ方向の位置ずれ及び／又は左右方向の位置ずれ）を起こしていても当該トレイを確実に保持し、トレイの２枚取りを防止し、さらにトレイのセンタリングを行った上で、移送の終点の決められた位置にトレイを解放して置くことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本発明に係るトレイ移送装置の正面図（ａ）、及び保持アームのみ示す部分正面図（ｂ）である。
【図２】図１に示すトレイ移送装置の平面図である。
【図３】図１に示すトレイ移送装置によるトレイ移送工程を工程順に記載した正面図である。
【図４】同じく工程順に記載した正面図である。
【図５】同じく工程順に記載した正面図である。
【図６】同じく工程順に記載した正面図である。
【図７】同じく工程順に記載した正面図である。
【図８】同じく工程順に記載した正面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、図１〜図８を参照して、本発明に係るトレイ移送装置について説明する。
図１に示すトレイ移送装置は、トレイを保持するトレイ保持装置１と、移動装置（移動装置の一部である昇降軸２のみ示す）からなる。トレイ保持装置１は、昇降軸２に固定されたフレーム３、及びフレーム３の左右端に支点軸４，４を介して左右方向に平行な鉛直面内で上下移動（揺動）自在に連結された左右一対の可動部材５，５を備える。可動部材５は、横行部５ａ、横行部５ａの外端から上向きに延びる上突出部５ｂ、横行部５ａの中間位置から下向きに延びる縦行部５ｃ、及び縦行部５ｃから外向きに延びる下突出部５ｄからなり、横行部５ａの基部が前記支点軸４に軸支されている。なお、特許文献１の可動部材と同じく、左右一対の可動部材が図１の紙面に垂直方向奥側にも対称的に配置され、可動部材は計２対（４個）存在する。図２の平面図に示すように、各可動部材は、平面上で直交する２つの軸Ａ１，Ａ２に対し線対称の位置に配置されている。
【００１５】
各可動部材５の上突出部５ｂの上端部に、前記支点軸４に平行な支点軸６を介して、位置決めアーム７が左右移動（揺動）自在に連結されている。位置決めアーム７は、縦行部７ａ、縦行部７ａの下端から斜め下方に延びる斜行部７ｂ、及び縦行部７ａの上端から外向きに突出する取付部７ｃからなり、縦行部７ａの上端近傍が前記支点軸６に軸支されている。位置決めアーム７の下端に、トレイＴ（図３参照）の側面に外側から当接する当接部８が固定されている。
【００１６】
位置決めアーム７の下端部に、くの字形の保持アーム９（図１（ｂ）参照）が、前記支点軸４に平行な支点軸１１を介して揺動自在に連結されている。保持アーム９の先端にはトレイＴを内側から保持する屈曲したトレイ保持爪１２が固定されている。トレイ保持爪１２は前記当接部８の内側に位置している。
可動部材５の下突出部５ｄの下に、トレイＴの上端に当接するストッパ部材１３が設置されている。ストッパ部材１３がトレイＴの上端に当接し、位置決めアーム７が内向きに揺動したとき、前記当接部８がトレイＴの側面に外側から当接するように、また、ストッパ部材１３がトレイＴの上端に当接し、位置決めアーム７が内向きに揺動し、トレイ保持爪１２が下方に揺動したとき、前記トレイ保持爪１２がストッパ部材１３の下面より所定距離だけ下方位置にくるように、ストッパ部材１３、当接部８及びトレイ保持爪１２のそれぞれの高さが設定されている。
【００１７】
フレーム３にストッパ１４が固定され、可動部材５の横行部５ａにストッパ当接部材１５が固定されている。ストッパ１４とストッパ当接部材１５は、本発明でいう係止部材であり、可動部材５のフレーム３に対する下端位置を規制する。また、フレーム３には、各可動部材５に対応して、近接センサ１６が設置されている。近接センサ１６は、フレーム３に対する可動部材５の上下方向の相対位置を検出するもので、具体的にはストッパ当接部材１５の接近及び離脱を検知して信号を発信する。
【００１８】
可動部材５と位置決めアーム７の間にばね部材（引張ばね）１７が張架され、ばね部材１７は、位置決めアーム７を常時内向きに付勢している。また、可動部材５に、ブラケット１８が固定され、このブラケット１８にエアシリンダ１９が固定され、そのロッド先端に押し部材２１が設置されている。エアシリンダ１９と押し部材２１は、本発明でいうアーム移動機構を構成する。エアシリンダ１９が作動すると、押し部材２１が前進（外向きに移動）し、位置決めアーム７に固定された受け部材２２に当接し、位置決めアーム７を外向きに移動（揺動）させる。エアシリンダ１９は３ポジションタイプ（中間停止位置を有するタイプ）であり、エアシリンダ１９の作動により、押し部材２１はゼロストローク位置（図５参照）、フルストローク位置（図３参照）、及び中間ストローク位置（図８参照）の各位置で停止する。押し部材２１が前記フルストローク位置に前進したとき、位置決めアーム７は押し部材２１に押されて最も外側の退避位置に揺動し、ゼロストローク位置に後退したとき、位置決めアーム７はばね部材１７の張力により内向きに揺動する。また、押し部材２１が前記中間ストローク位置に前進したとき、位置決めアーム７は後述するトレイ保持位置に揺動する。
【００１９】
位置決めアーム７の取付部７ｃにエアシリンダ２３の後端部が連結され、ロッドの先端が保持アーム９の尾端に連結されている。エアシリンダ２３は本発明でいう保持爪開閉機構である。エアシリンダ２３の作動により保持アーム９が正逆回転し、それに伴い、トレイ保持爪１２が上方の退避位置と下方の保持位置の間で揺動し、保持位置においてトレイＴの内側に当接し、該トレイＴを保持する。
なお、以上説明した可動部材５乃至エアシリンダ２３の各部材を１つの保持ユニットとすると、トレイ保持装置１は前後に各一対、計４つの保持ユニットを有し、各保持ユニットは、図２に示すように、平面視で直交する２本の軸Ａ１，Ａ２に対し線対称の位置に配置されている。トレイ保持装置１は左右対称構造を有し、トレイ保持爪１２により左右を保持されたトレイＴは、最終的にその中心がトレイ保持装置１の中心線Ｃにくるように左右が位置決め（センタリング）される。
【００２０】
次に、このトレイ移送装置の作動について、図３〜図８を参照して説明する。
（１）トレイ保持装置１は、図示しない移動装置（昇降軸２のみ示す）により、水平方向に離れた始点位置及び終点位置で昇降し、かつ始点位置と終点位置の間を水平移動する。なお、移動装置は、公知のロボットアームや特許第２８５３３３９号公報に記載された移動機構などが適宜利用できる。
図３に示すトレイＴは、平面視矩形で、側壁Ｔ１、側壁の上端全周において内向きに形成されたフランジＴ２及び底壁Ｔ３からなる。
【００２１】
図３に示すトレイＴは、始点位置における段積みトレイの最上位のトレイである。このようなトレイＴは、段積みトレイの水平な第１載置箇所（段積みトレイの最下位のトレイが当接する箇所）を基準にしたとき、通常、水平面内で左右及び前後方向に位置ずれを生じており、高さ方向にも位置ずれ（左右で高さが異なる）を生じている。終点位置には解放したトレイＴを置く水平な第２載置箇所（トレイ保持装置１に保持されたトレイＴが当接する箇所）が設定されている。
始点位置では、トレイ保持装置１の中心線Ｃ（トレイＴの左右センタリングの基準位置でもある）が前記第１載置箇所の中心に一致し、終点位置では、前記中心線Ｃが第２載置箇所の中心に一致するように、水平移動の始点位置及び終点位置が設定されている。
【００２２】
（２）図３は、トレイ保持装置１が始点位置に停止したときの状態を示す。トレイ保持装置１の中心線Ｃは、段積みトレイを載置した第１載置箇所の中心線Ｄと一致する。一方、トレイＴは、この例では高さ方向の位置ずれはほとんどない（左右の高さがほぼ同じである）が、水平面内で左右に位置ずれが生じている（トレイＴの中心ＴＣが中心線Ｃ（中心線Ｄ）よりやや右方にずれている）。
可動部材５は、ストッパ当接部材１５がストッパ１４に当接して、下端位置で停止し、エアシリンダ１９が作動して押し部材２１がフルストローク位置に前進して、位置決めアーム７（当接部８）が外側の退避位置に揺動し、エアシリンダ２３が作動して保持アーム９が回転し、トレイ保持爪１２が上方の待機位置に揺動している。
【００２３】
（３）この状態でトレイ保持装置１が下降すると、図４に示すように、可動部材５の下端に設置されたストッパ部材１３がトレイＴの上面（フランジＴ２）に当接し、さらにトレイ保持装置１が下降を続けると、ストッパ当接部材１５と近接センサ１６との間隔がしだいに開き、その距離が一定以上になると近接センサ１６が信号を発信する。なお、トレイＴの高さが前後左右で同一で、前後左右の保持ユニットの４つのストッパ部材１３が同時にトレイＴの上面に当接する場合、４つの近接センサ１６が同時に信号を発振する。一方、トレイＴの高さが前後左右で異なり、前後左右の保持ユニットの４つのストッパ部材１３がトレイＴの上面に当接するタイミングに時間差ができる場合、当該４つの近接センサ１６が順番に信号を発振する。
４つ全部の近接センサ１６から信号が発信された時点で、トレイ保持装置１の下降が停止する。
【００２４】
（４）続いて、図５に示すように、エアシリンダ１９が逆に作動して押し部材２１がゼロストローク位置に後退し、位置決めアーム７がばね部材１７の付勢力により内側に揺動し、位置決めアーム７の当接部８がトレイＴの側壁Ｔ１に外側から当接する。位置決めアーム７の当接部８が側壁Ｔ１に当接することにより、位置決めアーム７の下端部に設置された保持アーム９（及びトレイ保持爪１２）がトレイＴ（側壁Ｔ１の位置）に対して位置決めされる。位置決め後のトレイＴ（側壁Ｔ１）とトレイ保持爪１２及び当接部７ａの左右方向の位置関係は、トレイＴの左右方向の位置ずれの有無及びその大きさに関わらず、ほぼ一定である。これにより、続いて行われるトレイ保持爪１２によるトレイＴの保持が毎回安定する。
【００２５】
なお、位置決めアーム７が内側に揺動することで、位置決めアーム７の下端に設置された当接部８がトレイＴの側壁Ｔ１に当接し、同時にトレイ保持爪１２が内側に揺動し、トレイＴの側壁Ｔ１より内側に入る。このように、位置決めアーム７の揺動に伴って当接部８がトレイＴの側壁Ｔ１に当接し、かつトレイ保持爪１２が側壁Ｔ１と干渉せずに該側壁Ｔ１の内側に入るように、ストッパ部材１３と当接部８及びトレイ保持爪１２の高さ関係を設定する必要がある。ストッパ部材１３と当接部８及びトレイ保持爪１２の高さ関係を一度設定しておけば、トレイＴが高さ方向に位置ずれしていても、またその位置ずれの程度が移送工程のたびに変動しても、トレイＴに対する当接部８とトレイ保持爪１２の相対的な高さの関係は変動しない。
【００２６】
この例では、トレイＴの中心ＴＣが中心線Ｃ（中心線Ｄ）よりやや右方にずれているため、この位置決めが行われたとき、右側の保持ユニットの位置決めアーム７の内側への揺動距離が小さく、右側の保持ユニットのばね部材１７からトレイＴへ掛かる負荷の方が、左側の保持ユニットのばね部材１７からトレイＴへ掛かる負荷より大きい（どのばね部材にも同じ仕様のばねが用いられている）。その負荷の差だけ、トレイＴの中心ＴＣを中心線Ｃ（中心線Ｄ）の方向へずらそうとする負荷がトレイＴに掛かるが、その負荷自体小さいものであるので、トレイＴの直下の２段目のトレイに掛かる負荷も小さく、特許文献１のトレイ移送装置と同様に、２枚取り等の問題は生じない。
【００２７】
（５）続いて、図６に示すように、エアシリンダ２３が逆に作動して保持アーム９が逆に回転し、トレイ保持爪１２が上方の待機位置から下方の保持位置に向けて揺動（旋回）し、その先端がトレイＴの側壁Ｔ１の内面に当接する。このとき、トレイ保持爪１２の旋回軌跡は比較的小さい半径の円弧状軌跡であり、トレイＴ内での左右方向の移動距離も相応に小さいため、トレイ保持爪１２はトレイＴ内に並べた製品袋（図示せず）を容易に避けて旋回できる。また、特許文献１のトレイ移送装置のように、製品袋を避けるためにトレイ保持爪１２の旋回軌跡を無理に上方に位置させる必要がないので、トレイ保持爪１２がトレイＴの上を素通りするようなことも防止できる。
【００２８】
（６）次に、図７に示すように、移動装置（昇降軸２）によりトレイ保持装置１を上昇させると、まずフレーム３が上昇してストッパ１４がストッパ当接部材１５に当接し、続いて可動部材５が上昇し、位置決めアーム７、保持アーム９及びトレイ保持爪１２も上方して、トレイ保持爪１２の先端部がトレイＴのフランジＴ２に当接する。
なお、仮にトレイＴの高さが前後左右で異なる場合、ストッパ１４がストッパ当接部材１５に当接して可動部材５が上昇するタイミングに各保持ユニット間で時間差ができる。
トレイ保持装置１がさらに上昇すると、トレイＴはトレイ保持爪１２に保持（係止）されて上昇し、段積みトレイの２段目以下のトレイから分離される。仮に分離前のトレイＴの高さが前後左右で異なっていた場合でも、この時点でトレイＴの高さは前後左右が実質的に同じとなる。
【００２９】
また、位置決めアーム７の位置を規制するものはばね部材１７の付勢力のみであり、位置決めアーム７は、両矢印に示すように、支点軸６を中心として左右に揺動し、トレイ保持爪１２に係止されたトレイＴは中心線Ｃを中心として左右に揺動するが、いずれその揺動は収束して、各保持ユニットのばね部材１７（４個）の付勢力がバランスする位置に停止する。ばね部材１７の付勢力は、トレイＴの左右の中心ＴＣが中心線Ｃに一致するように（中心線Ｃの位置が左右センタリングの基準位置となるように）、言い換えれば左右のトレイ保持爪１２が中心線Ｃに対し左右対称位置にくるように設定されている。
【００３０】
（７）続いて、図８に示すように、各保持ユニットのエアシリンダ１９が作動して押し部材２１が中間ストローク位置に前進し、左右の位置決めアーム７がトレイ保持位置に位置決めされる（このとき押し部材２１の先端が受け部材２２に当接する）。なお、このときのエアシリンダ１９の作動は、トレイＴの揺動が止まり切る前に行ってもよい。
各保持ユニットの位置決めアーム７がトレイ保持位置に位置決めされたとき、左右のトレイ保持爪１２は、中心線Ｃの両側の等距離に位置するように位置決めされ、これによりトレイ保持爪１２に保持されたトレイＴの左右センタリングが完了する（トレイＴの左右の中心ＴＣが中心線Ｃに一致する）。なお、このときのトレイＴの位置は、ばね部材１３の付勢力がバランスしたときの位置でもある。
【００３１】
続いてトレイ保持装置１を所定距離移動させて終点位置にもたらし、下降させてトレイＴを所定の載置箇所に置く。ここでエアシリンダ２３が作動してトレイ保持爪１２が上方の待機位置に揺動し、トレイＴがトレイ保持爪１２から解放される。続いてエアシリンダ１９が作動して押し部材２１がフルストローク位置に前進し、位置決めアーム７が退避位置に揺動する。それと前後して、移動装置（昇降軸２）によりトレイ保持装置１を上昇させ、始点位置に戻す（図３参照）。
【００３２】
なお、以上述べたトレイ移送装置において、エアシリンダ１９は３ポジションタイプであったが、これを普通の２ポジションタイプとすることができる。この場合、押し部材２１が中間ストローク位置に停止しないため、トレイＴを保持したトレイ保持爪１２の最後の位置決め（トレイＴの最終的なセンタリング）ができず、始点位置から終点位置までの水平移動の際に位置決めアーム７（トレイ係止爪１２）がトレイＴとともに揺動し、また、終点位置において揺動が停止するのを待つ必要がある。
【符号の説明】
【００３３】
１  トレイ移送装置
２  昇降部材（移動装置の一部）
３  フレーム
５  可動部材
７  位置決めアーム
８  当接部
９  保持アーム
１２  トレイ保持爪
１３  ストッパ部材
１４  ストッパ（係止部材）
１５  ストッパ当接部材（係止部材）
１６  近接センサ
１７  ばね部材
１９  エアシリンダ（アーム移動機構）
２１  押し部材（アーム移動機構）
２３  エアシリンダ（保持爪開閉機構）
【図１】
0006517162.tif 000002
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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