(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
歯科インプラント治療に用いられるドリルユニット（３２）が先端部に取り付けられるアーム（６）と、
前記アームに取り付けられた前記ドリルユニットの代表位置を取得する第１取得部（４０，Ｓ１１０，Ｓ１４０）と、
前記歯科インプラント治療に用いるインプラント体が埋入される患者の顎骨内の領域を埋入領域とし、前記顎骨において前記埋入領域の口腔内側の端部を埋入開始位置とし、前記埋入開始位置を取得する第２取得部（４０，Ｓ１１０，Ｓ１４０）と、
前記第１取得部で取得したドリルユニットの代表位置が、前記第２取得部で取得した埋入開始位置よりも前記埋入領域内側であれば、前記埋入開始位置から前記埋入領域内へと向かう方向とは反対方向の力である埋入反力が前記ドリルユニットに加わるように前記アームを制御する制御部（４０，Ｓ１３０，Ｓ１６０，Ｓ１８０，Ｓ１９０，Ｓ２２０）と
を備える、医療支援装置（１）。
【請求項２】
前記アームの先端部に設置され、前記ドリルユニットに加わる力を検出する力検出部（３０）を、更に備え、
前記制御部は、
前記力検出部で前記埋入開始位置から前記埋入領域の内側への力を検出すると、前記埋入反力が前記ドリルユニットに加わるように前記アームを制御する、請求項１に記載の医療支援装置。
【請求項３】
前記制御部は、
前記力検出部で検出された前記埋入開始位置から前記埋入領域の内側への力が大きいほど、大きな前記埋入反力が前記ドリルユニットに加わるように前記アームを制御する、請求項２に記載の医療支援装置。
【請求項４】
前記第２取得部は、前記埋入開始位置を繰り返し取得し、
前記制御部は、
前記第２取得部で前記埋入開始位置を繰り返し特定した結果、前記埋入開始位置の変化量が、予め規定された規定量以上であれば、前記歯科インプラント治療の安全性を高める安全制御を実行する安全制御部（４０，Ｓ１７０，Ｓ２００）を、更に備える、請求項１から請求項３までのいずれか一項に記載の医療支援装置。
【請求項５】
前記安全制御部は、
前記埋入開始位置から前記埋入領域内へと向かう方向への前記アームの駆動を停止することを前記安全制御として実行する、請求項４に記載の医療支援装置。
【請求項６】
前記安全制御部は、
前記埋入反力を増加させることを前記安全制御として実行する、請求項４または請求項５に記載の医療支援装置。
【請求項７】
前記制御部は、
前記埋入開始位置から前記埋入領域の内側への前記ドリルユニットの代表位置の変位量に、予め定められたばね係数を乗算した結果に基づいて、前記埋入反力の大きさを特定する、請求項１から請求項６までのいずれか一項に記載の医療支援装置。
【請求項８】
前記制御部は、
前記埋入開始位置から前記埋入領域の内側への前記ドリルユニットの代表位置の変位量に予め定められたばね係数を乗算した結果と、前記変位量の時間微分に予め定められた減衰係数を乗算した結果との和に基づいて、前記埋入反力の大きさを特定する、請求項１から請求項６までのいずれか一項に記載の医療支援装置。
【請求項９】
前記制御部は、
前記埋入開始位置から前記埋入領域の内側への前記ドリルユニットの代表位置の変位量に予め定められたばね係数を乗算した結果と、前記変位量の時間微分に予め定められた減衰係数を乗算した結果と、前記変位量の二階微分に前記ドリルユニットの質量を乗算した結果との和に基づいて、前記埋入反力の大きさを特定する、請求項１から請求項６までのいずれか一項に記載の医療支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、術者による医療行為を支援する医療支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１に記載されているように、医療行為としての歯科インプラント治療を支援する医療支援装置が知られている。この特許文献１に記載された医療支援装置は、多関節アームと、ドリルユニットと、力センサと、制御部とを備えている。
【０００３】
この多関節アームは、複数のリンクが回転可能な関節アクチュエータを介して直列に連結されている。ドリルユニットは、多関節アームの先端部分に取り付けられる。力センサは、ドリルユニットに加わる力を検出する。制御部は、力センサで検出した力に従ってドリルユニットの先端を施術位置へと移動させるように多関節アームを動作させる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】米国特許第８８０８０００号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
このような医療支援装置においては、術者による医療行為の実施の安全性を高めることが求められている。特に、従来の医療支援装置では、患者に対するドリリングの安全性を高めることが求められている。
【０００６】
そこで、本発明は、医療支援装置において、術者による医療行為の実施の安全性を高める技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するためになされた本発明は、アーム（６）と、第１取得部（４０，Ｓ１１０，Ｓ１４０）と、第２取得部（４０，Ｓ１１０，Ｓ１４０）と、制御部（４０，Ｓ１３０，Ｓ１６０，Ｓ１８０，Ｓ１９０，Ｓ２２０）とを備える、医療支援装置（１）である。
【０００８】
アームは、歯科インプラント治療に用いられるドリルユニット（３２）が先端部に取り付けられるアームである。
第１取得部は、アームに取り付けられたドリルユニットの代表位置を取得する。第２取得部は、埋入開始位置を取得する。埋入開始位置とは、顎骨における埋入領域の口腔内側の端部である。また、埋入領域とは、歯科インプラント治療に用いるインプラント体が埋入される患者の顎骨内の領域である。
【０００９】
制御部は、第１取得部で取得したドリルユニットの代表位置が、第２取得部で取得した埋入開始位置よりも埋入領域内側であれば、埋入反力がドリルユニットに加わるようにアームを制御する。埋入反力とは、埋入開始位置から埋入領域内へと向かう方向とは反対方向の力である。
【００１０】
このような医療支援装置によれば、ドリルユニットの代表位置が、埋入開始位置よりも埋入領域の内側であれば、ドリルユニットに埋入反力を加えることができる。
これにより、顎骨において、ドリルユニットを、インプラント体が埋入される方向へと移動させる力が小さくなると、そのドリルユニットは、埋入反力によって顎骨から抜け出易くなる。
【００１１】
したがって、医療支援装置を用いる術者は、ドリルユニットを顎骨内から容易に抜き出すことができ、患者に対する安全性を確保しやすくなる。
つまり、医療支援装置によれば、患者に対する歯科インプラント治療の安全性、ひいては、術者による医療行為の実施の安全性を高めることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】医療支援装置の外観を示す概略斜視図である。
【図２】医療支援装置の制御系を示すブロック図である。
【図３】医療支援処理の処理手順を示すフローチャートである。
【図４】医療支援処理の処理内容を説明する説明図である。
【図５】埋入反力の作用を説明する説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、本発明の実施形態を図面と共に説明する。
＜１．１  医療支援装置＞
図１に示す医療支援装置１は、基台４と、アーム６と、力検出部３０と、ドリルユニット３２と、モーションセンサ３４と、ロボット制御部４０とを備えている。
【００１４】
すなわち、医療支援装置１は、いわゆる垂直多関節ロボットを中心に構成され、術者による歯科インプラント治療の実施を支援する。なお、歯科インプラント治療の説明で登場する患者６０，顎骨６２については、詳しくは後述する図４，図５に示す。
【００１５】
歯科インプラント治療とは、患者６０の顎骨６２にインプラント体を埋め込み、その埋め込まれたインプラント体に補綴物を装着する医療行為である。
以下では、患者６０の顎骨６２においてインプラント体が埋入される領域を、埋入領域と称す。さらに、患者６０の顎骨６２における埋入領域の口腔内側の端部を、埋入開始位置と称す。なお、インプラント体とは、歯根を形成するフィクスチャー（即ち、人工歯根）である。さらに、インプラント体には、フィクスチャーに加えて、補綴物（即ち、人工の歯）とフィクスチャーとを接続する部材であるアバットメントを含んでもよい。
【００１６】
また、術者とは、歯科インプラント治療を実施する人物である。術者とは、例えば、歯科医師や医師などの医療従事者である。
基台４は、アーム６が設置される台である。
【００１７】
アーム６は、ベース部８と、上腕部１０と、前腕部１２と、ハンド取付部１４とを備えた、垂直多関節アームである。
ベース部８は、基台４に回転可能に固定される。上腕部１０は、ベース部８から延出する。前腕部１２は、上腕部１０の先端から延出する。ハンド取付部１４は、前腕部１２の先端に位置し、ドリルユニット３２を保持する。すなわち、ハンド取付部１４は、アーム６の先端部に相当する。
【００１８】
さらに、アーム６は、関節部１６，１８，２０，２２，２４，２６を備えている。関節部１６，１８，２０，２２，２４，２６は、それぞれ、対象物としてのリンク同士を回転可能に接続する周知の機構である。
【００１９】
関節部１６は、基台４に設定された垂直軸、即ち、Ｚ軸周りにベース部８を旋回させる。関節部１８は、ベース部８に対して、上腕部１０をアーム６の前後方向に回転させる。さらに、関節部２０は、上腕部１０に対して、前腕部１２をアーム６の上下方向に回転させる。関節部２２は、前腕部１２に対して、ハンド取付部１４をアーム６の上下方向に回転させる。さらに、関節部２４は、前腕部１２に対してハンド取付部１４を旋回させる。関節部２６は、前腕部１２を捻るように回転させる。
【００２０】
図２に示すように、関節部１６，１８，２０，２２，２４，２６のそれぞれは、関節アクチュエータ２８と、位置検出部２９とを備えている。関節アクチュエータ２８は、回転駆動する装置である。関節アクチュエータ２８の一例として、電動機が考えられる。
【００２１】
また、位置検出部２９は、各関節アクチュエータ２８の軸角度を検出する周知のセンサである。位置検出部２９の一例として、ロータリーエンコーダが考えられる。なお、軸角度とは、関節アクチュエータ２８の軸が回転した角度であり、予め規定された基準となる基準角度との相対角度であってもよいし、絶対角度であってもよい。
【００２２】
すなわち、アーム６は、ドリルユニット３２を移動させる機構であり、複数のリンクが回転可能な関節部を介して連結された垂直多関節アームである。
なお、ここで言うリンクとは、アーム６を構成する部材であり、剛体とみなせる部材である。本実施形態におけるリンクは、ベース部８，上腕部１０，前腕部１２，ハンド取付部１４である。
【００２３】
力検出部３０は、アーム６の先端部、即ち、ハンド取付部１４に設置されるセンサである。この力検出部３０は、アーム６の先端部に加わる力の大きさ及び向きを検出する。力検出部３０として、例えば、静電容量式の力センサを用いてもよいし、歪みゲージ式の力センサを用いてもよい。また、ここで言う力には、術者がドリルユニット３２を移動させることで力検出部３０に加わる力を含む。
【００２４】
ドリルユニット３２は、歯科インプラント治療を実施するための道具である。このドリルユニット３２は、歯科医療に用いる各種のドリルビットと、そのドリルビットを駆動するドリル駆動機構とを有している。なお、ここで言うドリルユニット３２には、いわゆる歯科用ハンドピースを含む。この歯科用ハンドピースには、ストレート・ギアードアングルハンドピースやコントラハンドピースと称されるものを含む。
【００２５】
このドリルユニット３２は、力検出部３０を介してハンド取付部１４に固定される。すなわち、ドリルユニット３２は、アーム６の先端部に取り付けられる。
モーションセンサ３４は、医療支援装置１において予め規定された基準点と、患者６０の患部との相対的な位置関係を特定する周知の装置である。このモーションセンサ３４にて特定した患者６０の患部は、埋入開始位置と対応付けられる。そして、術者が歯科インプラント治療を実施している間、モーションセンサ３４は、埋入開始位置を追跡する。
【００２６】
ロボット制御部４０は、制御部４２と記憶部５０とを備え、アーム６の関節アクチュエータ２８を駆動する。
制御部４２は、少なくともＲＯＭ４４，ＲＡＭ４６，ＣＰＵ４８を備えた周知のマイクロコンピュータを有した制御装置である。記憶部５０は、情報やデータを記憶する周知の装置である。
【００２７】
制御部４２は、各位置検出部２９の検出結果に従ってアーム６の先端部、ひいては、ドリルユニット３２の代表位置を特定する。なお、代表位置とは、代表的な位置という意味である。代表位置の例として、先端の位置、重心の位置、規定された特定の部位の位置などが考えられる。本実施形態においては、ドリルユニット３２の代表位置として、ドリルユニット３２が備えるドリルビットの先端位置を想定する。
【００２８】
記憶部５０には、医療支援処理をロボット制御部４０が実行するための処理プログラムが格納されている。この医療支援処理とは、術者がドリルユニット３２を把持して、患者６０の顎骨６２をドリリングする行為を、アーム６を駆動することで支援する処理である。なお、ここで言うドリリングとは、ドリルユニット３２を用いて、顎骨６２に対してインプラント体を埋入する孔を設けることである。
＜１．２  医療支援処理＞
次に、ロボット制御部４０が実行する医療支援処理について説明する。
【００２９】
この医療支援処理は、当該医療支援処理を起動させる起動指令が入力されると、起動される。
そして、医療支援処理が起動されると、図３に示すように、ロボット制御部４０は、その時点での、力検出部３０、位置検出部２９、及びモーションセンサ３４の検知結果を取得する（Ｓ１１０）。すなわち、Ｓ１１０では、ロボット制御部４０は、力検出部３０で検出したドリルユニット３２を移動させる方向、及び移動させる力の大きさと、モーションセンサ３４で検知した埋入開始位置と、位置検出部２９のそれぞれの検出結果を取得する。そして、ロボット制御部４０の制御部４２は、各位置検出部２９の検出結果に従って、ドリルユニット３２の代表位置を特定する。このドリルユニット３２の代表位置を特定する方法として、周知の方法で特定したアーム６の先端部の位置に、予め特定されているドリルユニット３２の基準位置から代表位置までの長さを加算することが考えられる。
【００３０】
医療支援処理では、ロボット制御部４０は、Ｓ１１０で取得したドリルユニット３２を移動させる方向、及び移動させる力の大きさに従ってアーム６を駆動する（Ｓ１２０）。そして、ロボット制御部４０は、Ｓ１１０で特定したドリルユニット３２の代表位置が、Ｓ１１０で取得した埋入開始位置に一致しているか否かを判定する（Ｓ１３０）。ここで言う一致には、ドリルユニット３２の代表位置と埋入開始位置との差分が「０」であることの他に、ドリルユニット３２の代表位置と埋入開始位置との差分が「０」とみなせる範囲内となることを含む。
【００３１】
このＳ１３０での判定の結果、ドリルユニット３２の代表位置が埋入開始位置に一致していなければ（Ｓ１３０：ＮＯ）、ロボット制御部４０は、医療支援処理をＳ１１０へと戻し、ドリルユニット３２の代表位置が埋入開始位置に一致するまで、アーム６を駆動する。
【００３２】
一方、Ｓ１３０での判定の結果、ドリルユニット３２の代表位置が埋入開始位置に一致していれば（Ｓ１３０：ＹＥＳ）、ロボット制御部４０は、力検出部３０、位置検出部２９及びモーションセンサ３４の検知結果を取得する（Ｓ１４０）。すなわち、Ｓ１４０では、ロボット制御部４０は、その時点での、力検出部３０で検出したドリルユニット３２を術者が移動させる方向、及び移動させる力の大きさと、モーションセンサ３４で検知した埋入開始位置と、ドリルユニット３２の代表位置とを取得する。
【００３３】
医療支援処理では、更に、ロボット制御部４０は、ドリルユニット３２のドリルビットを回転させる（Ｓ１５０）。
続いて、ロボット制御部４０は、埋入反力Ｆを算出してアーム６に付加する（Ｓ１６０）。このＳ１６０では、ロボット制御部４０は、下記（１）式に示す質量・ばね・ダンパ系の振動モデルに基づいて、埋入反力Ｆを算出すればよい。
【００３４】
【数１】
0006593180.tif 000002
【００３５】
ただし、（１）式におけるｘは、埋入開始位置から埋入領域の内側へのドリルユニット３２の代表位置の変位量を表す。ｘドットは、埋入開始位置から埋入領域の内側へのドリルユニット３２の代表位置の変位量の時間微分を表す。ｘツードットは、埋入開始位置から埋入領域の内側へのドリルユニット３２の代表位置の変位量を時間で二階微分したものである。また、符号ｋは、予め定められたばね係数を表す。符号ｃは、予め定められた減衰係数を表す。さらに、符号ｍは、ドリルユニット３２の質量を表す。
【００３６】
これにより、Ｓ１６０では、ロボット制御部４０は、埋入開始位置から埋入領域の内側への変位量が大きいほど、大きな埋入反力Ｆをアーム６に付加する。
医療支援処理では、ロボット制御部４０は、埋入開始位置の変化量、即ち、患者６０の動きが、予め規定された規定量以上であるか否かを判定する（Ｓ１７０）。このＳ１７０での判定の結果、患者６０の動きが規定量以上であれば（Ｓ１７０：ＹＥＳ）、ロボット制御部４０は、詳しくは後述するＳ２００へと医療支援処理を移行させる。
【００３７】
一方、Ｓ１７０での判定の結果、患者６０の動きが規定量未満であれば（Ｓ１７０：ＮＯ）、ロボット制御部４０は、医療支援処理をＳ１８０へと移行させる。そのＳ１８０では、ロボット制御部４０は、術者によるドリルユニット３２の移動方向が、ドリリングの対象となる方向であるか否かを判定する（Ｓ１８０）。ここでいうドリリングの対象となる方向とは、ドリルユニット３２を、埋入開始位置から埋入領域の内側へと移動させる方向である。
【００３８】
このＳ１８０での判定の結果、ドリルユニット３２の移動方向がドリリングの対象となる方向でなければ（Ｓ１８０：ＮＯ）、ロボット制御部４０は、詳しくは後述するＳ２１０へと医療支援処理を移行させる。一方、Ｓ１８０での判定の結果、ドリルユニット３２の移動方向がドリリングの対象となる方向であれば（Ｓ１８０：ＹＥＳ）、ロボット制御部４０は、医療支援処理をＳ１９０へと移行させる。
【００３９】
そのＳ１９０では、ロボット制御部４０は、術者によるドリルユニット３２を移動させる力が、予め定められた規定値以上であるか否かを判定する。このＳ１９０での判定の結果、ドリルユニット３２を移動させる力が規定値以上であれば（Ｓ１９０：ＹＥＳ）、ロボット制御部４０は、医療支援処理をＳ１４０へと戻す。
【００４０】
一方、Ｓ１９０での判定の結果、ドリルユニット３２を移動させる力が規定値未満であれば（Ｓ１９０：ＮＯ）、ロボット制御部４０は、医療支援処理をＳ２１０へと移行させる。
【００４１】
ところで、Ｓ１７０での判定の結果、患者６０の動きが規定量以上である場合に移行されるＳ２００では、ロボット制御部４０は、安全制御を実行する。安全制御とは、歯科インプラント治療の安全性を高める制御である。
【００４２】
具体的に、Ｓ２００では、ロボット制御部４０は、埋入開始位置から埋入領域内へと向かう方向へのアーム６の駆動を停止することを安全制御として実行する。さらに、Ｓ２００において、ロボット制御部４０は、アーム６に付加する埋入反力Ｆを増加させることを安全制御として実行する。すなわち、Ｓ２００では、ドリリングの対象となる方向へとアーム６が移動する力を停止し、アーム６に付加する埋入反力Ｆを増加させる。
【００４３】
続くＳ２１０では、ロボット制御部４０は、埋入反力Ｆにより、アーム６を、埋入開始位置から埋入領域内へと向かう方向とは反対方向へと移動させる。反対方向とは、埋入開始位置から顎骨６２に埋入された場合のインプラント体の軸に沿って、患者６０の口腔内へと向かう方向である。
【００４４】
さらに、医療支援処理では、ロボット制御部４０は、ドリルユニット３２の代表位置が埋入開始位置よりも埋入領域の内側であるか否かを判定する（Ｓ２２０）。このＳ２２０での判定の結果、ドリルユニット３２の代表位置が埋入開始位置よりも埋入領域の内側であれば（Ｓ２２０：ＹＥＳ）、ロボット制御部４０は、医療支援処理をＳ１４０へと戻す。
【００４５】
一方、Ｓ２２０での判定の結果、ドリルユニット３２の代表位置が埋入開始位置よりも埋入領域の外側、即ち、歯科インプラント治療における安全側であれば（Ｓ２２０：ＮＯ）、ロボット制御部４０は、医療支援処理をＳ２３０へと移行させる。
【００４６】
そのＳ２３０では、ロボット制御部４０は、アーム６への埋入反力Ｆの付加を解除する。さらに、Ｓ２３０では、ロボット制御部４０は、ドリルユニット３２のドリルビットの回転を停止する。
【００４７】
さらに、ロボット制御部４０は、予定した埋入深さまでドリリングを終了したか否かを判定する（Ｓ２４０）。このＳ２４０では、ロボット制御部４０は、ドリリングの終了指令を受け付けた場合に、埋入深さまでドリリングを終了したものと判定すればよい。なお、ドリリングの終了指令は、予め用意されたスイッチが操作されることで受け付ければよい。そのスイッチは、ドリリングが終了した場合に操作される専用のスイッチであってもよいし、その他のスイッチと兼用であってもよい。その他のスイッチの一例としては、歯科医療に用いるドリルユニット３２のドリルビットを駆動する駆動スイッチが挙げられる。
【００４８】
そして、Ｓ２４０での判定の結果、埋入深さまでドリリングを終了していなければ（Ｓ２４０：ＮＯ）、ロボット制御部４０は、医療支援処理をＳ２３０へと戻す。
一方、Ｓ２４０での判定の結果、埋入深さまでドリリングを終了していれば（Ｓ２４０：ＹＥＳ）、ロボット制御部４０は、医療支援処理を終了する。なお、医療支援処理を終了する場合、ロボット制御部４０は、ドリルユニット３２の先端が器具経路に沿って、患者６０の口腔の外へと移動するように制御してもよい。
【００４９】
つまり、医療支援処理では、図４に示すように、ドリルユニット３２を把持した術者が、ドリルユニット３２を埋入開始位置から埋入領域の内側に向けて移動させる場合に、その術者による歯科インプラント治療をアーム６の駆動により支援する。
【００５０】
その支援として、図５に示すように、ドリルユニット３２のドリルビットが回転され、埋入領域に対応する顎骨６２がドリリングされる場合、アーム６に埋入反力Ｆを加えることを実施する。この埋入反力Ｆは、埋入開始位置から埋入領域内へと向かう方向とは反対方向の力である。
【００５１】
よって、顎骨６２をドリリングするために術者がドリルユニット３２を移動させる力が埋入反力Ｆよりも小さくなると、ドリルユニット３２は、埋入反力Ｆによって顎骨から抜け出易くなる。
［２．  実施形態の効果］
（２．１）  以上説明したように、医療支援装置１を用いる術者は、ドリルユニット３２を顎骨６２内から容易に抜き出すことができ、患者６０に対する安全性を確保しやすくなる。
【００５２】
つまり、医療支援装置１によれば、患者６０に対する歯科インプラント治療の安全性、ひいては、術者による医療行為の実施の安全性を高めることができる。
（２．２）  また、医療支援処理では、ドリルユニット３２に埋入反力Ｆを付加する期間を、ドリルユニット３２が、埋入開始位置よりも埋入領域の内側へと移動している期間としている。
【００５３】
すなわち、医療支援装置１によれば、歯科インプラント治療において術者がドリリングを実施している際に、ドリルユニット３２に埋入反力を加えることができ、患者６０に対する歯科インプラント治療の安全性をより高めることができる。
【００５４】
（２．３）  さらに、医療支援処理では、術者による歯科インプラント治療の実施中に患者６０が動いた場合、安全制御を実行している。この安全制御として実行される制御の一つが、開始位置から埋入領域内へと向かう方向へのアーム６の駆動の停止である。
【００５５】
これにより、医療支援装置１によれば、ドリルユニット３２が顎骨６２から抜け出ることをよりスムーズに実現できる。
（２．４）  また、上記医療支援処理では、安全制御の一つとして、埋入反力Ｆを増加させることを実行している。
【００５６】
これにより、医療支援装置１によれば、ドリルユニット３２が顎骨６２から抜け出ることをより早期に実現できる。
これらの結果、医療支援装置１によれば、患者６０に対する歯科インプラント治療の安全性をより高めることができる。
【００５７】
（２．５）  さらに、医療支援処理では、埋入領域内へのドリルユニット３２の埋入の深さが深いほど、即ち、変位量が大きいほど、埋入反力Ｆの大きさを大きなものとして算出し、アーム６に加えている。これにより、医療支援装置１によれば、顎骨６２へのドリルユニット３２の進入深さに応じた適切な大きさの埋入反力Ｆをアーム６に付加できる。
【００５８】
（２．６）  しかも、医療支援処理においては、質量・ばね・ダンパ系の振動モデルに基づいて、埋入反力Ｆを算出している。
特に、埋入反力Ｆの算出式にダンパモデルが組み込まれているため、医療支援装置１によれば、ドリルユニット３２を顎骨６２から抜く際に、ドリルユニット３２の振動を早期に抑制できる。
［３．  その他の実施形態］
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において、様々な態様にて実施することが可能である。
【００５９】
（３．１）  例えば、上記実施形態の説明に用いた図４，図５では、埋入領域が、下顎骨に位置するものとして説明していたが、埋入領域は、上顎骨に位置していてもよい。
（３．２）  上記実施形態のＳ１６０では、質量・ばね・ダンパ系の振動モデルに基づいて埋入反力Ｆを算出していたが、埋入反力Ｆの算出方法は、これに限るものではない。例えば、ばね・ダンパ系のモデルに基づいて埋入反力Ｆを算出してもよいし、ばね系モデルに基づいて埋入反力Ｆを算出してもよい。さらに言えば、その他の方法で埋入反力Ｆを算出してもよい。
【００６０】
（３．３）  上記実施形態において、医療支援装置１は、垂直多関節アームをアーム６として備えていたが、医療支援装置１が備えるアーム６は、これに限るものではない。例えば、医療支援装置１は、水平多関節アームをアーム６として備えていてもよいし、その他のアームをアーム６として備えていてもよい。
【００６１】
（３．４）  上記実施形態におけるロボット制御部４０が実行する機能の一部または全部は、一つあるいは複数のＩＣ等によりハードウェア的に構成されていてもよい。
（３．５）  上記実施形態においては、記憶部５０にプログラムが格納されていたが、プログラムを格納する記憶媒体は、これに限るものではなく、半導体メモリなどの非遷移的実体的記憶媒体に格納されていてもよい。
【００６２】
（３．６）  また、制御部４２は非遷移的実体的記録媒体に格納されたプログラムを実行してもよい。このプログラムが実行されることで、プログラムに対応する方法が実現される。
【００６３】
（３．７）  上記実施形態の構成の一部を省略した態様も本発明の実施形態である。また、上記実施形態と変形例とを適宜組み合わせて構成される態様も本発明の実施形態である。また、特許請求の範囲に記載した文言によって特定される発明の本質を逸脱しない限度において考え得るあらゆる態様も本発明の実施形態である。
【００６４】
（３．８）  なお、「特許請求の範囲」及び「課題を解決するための手段」の欄に記載した括弧内の符号は、一つの態様として後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものであって、本発明の技術的範囲を限定するものではない。
【００６５】
（３．９）  また、本発明は、前述した医療支援装置の他、歯科インプラント治療を支援するためにコンピュータが実行するプログラム、アームの制御方法等、種々の形態で実現することができる。
［４．  対応関係の一例］
医療支援処理のＳ１１０，Ｓ１４０を実行することで得られる機能が第１取得部及び第２取得部に相当する。Ｓ１３０，Ｓ１６０，Ｓ１８０，Ｓ１９０，Ｓ２２０を実行することで得られる機能が制御部に相当する。Ｓ１７０，Ｓ２００を実行することで得られる機能が安全制御部に相当する。
【符号の説明】
【００６６】
１…医療支援装置  ４…基台  ６…アーム  ８…ベース部  １０…上腕部  １２…前腕部  １４…ハンド取付部  １６，１８，２０，２２，２４，２６…関節部  ２８…関節アクチュエータ  ２９…位置検出部  ３０…力検出部  ３２…ドリルユニット  ３４…モーションセンサ  ４０…ロボット制御部  ４２…制御部  ４４…ＲＯＭ  ４６…ＲＡＭ  ４８…ＣＰＵ  ５０…記憶部  ６０…患者  ６２…顎骨
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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