(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の扉を開閉するための扉開閉操作を受け付ける開閉操作受付部と、
車両の現在の車速を検出する車速センサと、
ブレーキ操作を検出するブレーキ操作検出部と、
前記車速センサにより検出された車速が第１の速度を超える場合には前記開閉操作受付部に対する扉開閉操作を受け付けない扉開閉禁止状態に遷移し、前記車速が当該第１の速度より小さい場合には扉開閉操作を受け付ける扉開閉操作受付状態に遷移する第１の処理と、前記第１の処理において前記扉開閉操作受付状態に遷移したとき、前記開閉操作受付部に対して扉開閉操作がなされると、車速が前記第１の速度より小さい第２の速度より小さく、且つ、前記ブレーキ操作検出部によりブレーキ操作が検出された場合に、前記扉開閉操作に応じて前記扉を開閉する第２の処理と、を実行する制御部と、
を有する扉開閉制御装置。
【請求項２】
前記制御部は、前記第２の処理において、車速が前記第１の速度から前記第２の速度の間である場合には前記受け付けた扉開閉操作を実行せずに保留し、その後車速が前記第１の速度を超えた場合には前記受け付けた扉開閉操作をキャンセルする、
請求項１に記載の扉開閉制御装置。
【請求項３】
車両の速度である車速が第１の速度を超えるか否かを判定する第１の判定ステップと、
前記車速が前記第１の速度を超える場合には、前記車両の扉の開閉するための扉開閉操作を受け付けない扉開閉禁止状態に遷移し、車速が前記第１の速度より小さい場合には扉開閉操作を受け付ける扉開閉操作受付状態に遷移する遷移ステップと、
前記遷移ステップにおいて前記扉開閉操作受付状態となったとき、前記扉開閉操作がなされると、車速が前記第１の速度より小さい第２の速度より小さく、且つ、前記ブレーキ操作検出部によりブレーキ操作が検出された場合に、前記扉開閉操作に応じて前記扉を開閉する開閉ステップと、
を有する扉開閉制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車体に設けられた扉の開閉を制御する扉開閉制御装置および扉開閉制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
例えばバス等の車両では、車両の側面等に人員が乗降するための扉が設けられている。特に運転手のみによって運行されるワンマンバスでは、扉は、運転席の周囲等に設けられた開閉スイッチが運転手等によって操作されることで開閉するように構成される。
【０００３】
このような扉は、安全のため走行中は開かないように構成されている。しかし、例えば車両が走行状態から減速して停車するとき、減速中に扉を開く操作を予め行っておき、停車と同時に扉を開くことにより、スムーズな車両の運行を行いたいという要望が車両の運転手等からなされている。
【０００４】
このような要望を叶えるために、例えば特許文献１には、チェンジレバー信号がＰ（パーキング）またはＮ（ニュートラル）、パーキングブレーキ信号がオン、あるいはブレーキペダル信号がオン、のいずれかの条件が満たされ、且つ、車速が３ｋｍ／ｈ未満である場合に、ドアが開閉可能な状態となる技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００２−１８８３６２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ところで、一般的な車両の運転操作として、走行状態からブレーキペダルを踏み、減速して停車する操作がある。この際、停車に伴うショックを和らげるため、停車寸前に一旦ブレーキを弱めてから、再度ブレーキペダルを踏んで完全に停車する、という操作が行われることがある。
【０００７】
ここで、例えば特許文献１に開示された技術において、停車寸前にドアの開閉操作と、ブレーキを弱める操作と、の両方が行われた場合、例え車速が条件（３ｋｍ／ｈ未満）を満たしていても、ドアが開閉可能な状態となる条件を満たさなくなってしまう。何故なら、走行状態からの減速操作なのでチェンジレバーはＰやＮではなく走行可能なギアに入っており、パーキングブレーキも解除されており、ブレーキペダル信号もオフになるからである。従って、特許文献１に開示された技術では、運転手が停車寸前にドア開操作行ったとしても、条件が満たされないためドアが開閉可能な状態とならず、行われたはずのドア開操作がキャンセルされてしまう事態が生じうる。
【０００８】
本発明の目的は、このような事態を回避するために、停車寸前にブレーキをオフにする操作があっても、停車寸前になされた扉開閉操作の受付がキャンセルされず、スムーズに車両を運行させることができる扉開閉制御装置および扉開閉制御方法を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明の扉開閉制御装置は、車両の扉を開閉するための扉開閉操作を受け付ける開閉操作受付部と、車両の現在の車速を検出する車速センサと、ブレーキ操作を検出するブレーキ操作検出部と、前記車速センサにより検出された車速が第１の速度を超える場合には前記開閉操作受付部に対する扉開閉操作を受け付けない扉開閉禁止状態に遷移し、前記車速が当該第１の速度より小さい場合には扉開閉操作を受け付ける扉開閉操作受付状態に遷移する第１の処理と、前記第１の処理において前記扉開閉操作受付状態に遷移したとき、前記開閉操作受付部に対して扉開閉操作がなされると、車速が前記第１の速度より小さい第２の速度より小さく、且つ、前記ブレーキ操作検出部によりブレーキ操作が検出された場合に、前記扉開閉操作に応じて前記扉を開閉する第２の処理と、を実行する制御部と、を有する。
【００１０】
本発明の扉開閉制御方法は、車両の速度である車速が第１の速度を超えるか否かを判定する第１の判定ステップと、前記車速が前記第１の速度を超える場合には、前記車両の扉の開閉するための扉開閉操作を受け付けない扉開閉禁止状態に遷移し、車速が前記第１の速度より小さい場合には扉開閉操作を受け付ける扉開閉操作受付状態に遷移する遷移ステップと、前記遷移ステップにおいて前記扉開閉操作受付状態となったとき、前記扉開閉操作がなされると、車速が前記第１の速度より小さい第２の速度より小さく、且つ、前記ブレーキ操作検出部によりブレーキ操作が検出された場合に、前記扉開閉操作に応じて前記扉を開閉する開閉ステップと、を有する。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、停車寸前にブレーキをオフにする操作があっても、停車寸前になされた扉開閉操作の受付がキャンセルされず、スムーズに車両を運行させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】扉開閉制御装置の構成の一例を示す図
【図２】扉開閉操作の受付状態を決定する処理について説明するためのフローチャート
【図３】扉開閉操作受付状態に遷移した後、扉開閉操作を受け付け、当該扉開閉操作に応じて扉の開閉を行う処理について説明するためのフローチャート
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、本発明の実施の形態について、図面を参照して説明する。図１は、本実施の形態の扉開閉制御装置１００の構成の一例を示す図である。扉開閉制御装置１００は、例えばバス等、運転手の操作によって扉の開閉を行うことができる車両に設けられる。
【００１４】
図１は、本発明の扉開閉制御装置１００の構成の一例を示す図である。図１に示すように、扉開閉制御装置１００は、扉１、扉開閉機構２、扉開閉スイッチ３（開閉操作受付部）、車速センサ４、ブレーキ操作検出部５、制御部６を有する。
【００１５】
扉１は、バス等の車両の側面等に設けられた、人員乗降用の扉である。扉１には、例えば引戸式、折戸式、片開き式、スイングアウト式等、種々の形式の扉が採用されうる。
【００１６】
扉開閉機構２は、制御部６の制御に応じて、例えば空気圧、油圧、モータ等により扉１の開閉を行う。例えば空気圧を利用した扉開閉機構２の場合、具体的には、後述する扉開閉スイッチ３の操作に応じて、制御部６が扉１の開動作、あるいは閉動作を要求すると、当該要求に応じて、扉開閉機構２は圧縮空気を供給または排気等することにより、扉１の開動作、あるいは閉動作を行う。
【００１７】
扉開閉スイッチ３は、例えば車両の運転席の周囲等に設けられており、運転手等の操作に応じて扉１の開閉指示を扉開閉機構２に出力するためのスイッチである。扉開閉スイッチ３は、例えばトグルスイッチにより構成され、「開」側と「閉」側とを切り替えできるようになっている。扉開閉スイッチ３が開側あるいは閉側に操作されると、制御部６がこれを検出し、当該操作に応じて、扉開閉機構２を制御して扉１の開動作あるいは閉動作を行わせる。
【００１８】
車速センサ４は、車両の速度を検出するセンサである。車速センサ４は例えば車両の車輪に接続された車軸（シャフト）に取り付けられ、車輪の時間当たりの回転数を計測することにより車速を検出する。
【００１９】
ブレーキ操作検出部５は、車両の運転手によるブレーキ操作を検出する。本実施の形態において、ブレーキ操作とは、例えば図示しないブレーキペダルが運転手により踏まれること、具体的には、ブレーキペダルに対して所定の強さ（例えば、７０ｋＰａ）以上の圧力が加えられたことを意味する。
【００２０】
制御部６は、車両の状況に応じて、上述した扉開閉スイッチ３に対する扉１の開閉操作を受け付けるか否かの判定を行い、判定結果に基づいて上述した各構成を制御することにより、好適な扉１の開閉動作を行う。以下、制御部６による扉１の開閉操作を受け付けるか否かを判定する扉開閉操作受付判定処理の詳細について説明する。
【００２１】
図２および図３は、本実施の形態の扉開閉制御装置１００における扉開閉操作受付判定処理について説明するためのフローチャートである。まず、扉開閉操作受付判定処理のうち、扉開閉操作の受付状態を決定する処理について、図２を参照して説明する。
【００２２】
なお、以下説明する扉開閉操作受付判定処理において、制御部６は、常に車速センサ４に車両の速度、すなわち車速を検出させているものとする。
【００２３】
ステップＳ１において、制御部６は、車速が第１の速度以下であるか否かの判定を行う。本実施の形態の扉開閉制御装置１００では、この第１の速度は例えば５ｋｍ／ｈである。車速が５ｋｍ／ｈ以下であると判定された場合、ステップＳ２に進み、車速が５ｋｍ／ｈを超えていると判定された場合、ステップＳ３に進む。
【００２４】
なお、本実施の形態の扉開閉制御装置１００では、この判定の基準となる第１の速度は、国土交通省の「道路運送車両の保安基準の細目を定める告示  ［２００８．０７．０７］  別添１０６（ワンマンバスの構造要件）」に基づいて決定されている。詳細には、当該保安基準の３．５．１．２．２．章「後扉の開閉機構は、速度が５ｋｍ／ｈを超えた状態において作動しないこと。」の項目に基づいて５ｋｍ／ｈとしている。
【００２５】
ステップＳ１において車速が５ｋｍ／ｈ以下であると判定された場合、ステップＳ２において、制御部６は扉開閉操作受付状態に遷移する。扉開閉操作受付状態とは、扉開閉スイッチ３に対する、扉１を開閉するための操作を受け付ける状態である。
【００２６】
一方、ステップＳ１において車速が５ｋｍ／ｈを超えると判定された場合、ステップＳ３において、制御部６は扉開閉禁止状態に遷移する。扉開閉禁止状態とは、例え扉開閉スイッチ３に対して扉１の開閉操作がなされたとしても、その開閉操作自体を受け付けず、結果として扉の開閉を禁止する状態である。制御部６が扉開閉禁止状態に遷移すると、フローはステップＳ１に戻る。
【００２７】
なお、上記ステップＳ２の説明において、制御部６が扉開閉操作受付状態に遷移する、と記載したが、元々扉開閉操作受付状態であった場合は、当該状態を保持すればよい。ステップＳ３においても同様に、制御部６が元々扉開閉禁止状態であった場合は、当該状態を保持すればよい。
【００２８】
このように、本実施の形態の扉開閉制御装置１００では、車速の判定結果に基づき、制御部６は常に扉開閉操作受付状態と扉開閉禁止状態のいずれかの状態に遷移している。そして、扉開閉操作受付状態に遷移していなければ、開閉スイッチ３に対する扉開閉操作を受け付けない。
【００２９】
次に、扉開閉操作受付状態に遷移した後の処理、すなわち、扉開閉操作を受け付け、当該扉開閉操作に応じて扉１の開閉を行う処理について、図３を参照して説明する。
【００３０】
まずステップＳ４において、制御部６は、扉開閉スイッチ３に対して開閉操作がなされたか否かの判定を行う。当該判定の結果、開閉操作がなされたと判定された場合、フローはステップＳ５に進み、開閉操作がなされていない場合は、本ステップＳ４が繰り返される。なお、開閉操作がなされていない場合、本ステップＳ４が繰り返されると説明したが、この繰り返しの中でも車速が５ｋｍ／ｈを超えた場合には、制御部６は扉開閉禁止状態に遷移する。すなわち、その場合、フローは図２に示すステップＳ３に戻る。
【００３１】
ステップＳ５において、制御部６は、ステップＳ４においてなされた扉１の開閉操作を受け付ける。なお、本ステップＳ５では、制御部６は、扉１の開閉操作を受け付けるだけであり、実際に扉１の開閉を行うわけではない。実際に制御部６が扉開閉機構２に対して扉開閉指示を出力するのは、後述するステップＳ８においてである。
【００３２】
次に、ステップＳ５の処理の後、ステップＳ６では、制御部６は、車速が第２の速度以下であるか否かの判定を行う。ここで、第２の速度は前述の第１の速度よりも小さい値である。本実施の形態では、この第２の速度は例えば２ｋｍ／ｈである。車速が２ｋｍ／ｈ以下である場合、フローはステップＳ７に進み、２ｋｍ／ｈを超える場合は、ステップＳ９に進む。
【００３３】
なお、ステップＳ６では、この第２の速度は、第１の速度である５ｋｍ／ｈより小さい速度であり、且つ、停車寸前の速度である２ｋｍ／ｈとしている。しかし、第２の速度は必ずしも２ｋｍ／ｈである必要はなく、停車直前の速度、且つ、停車までに扉１の開閉に要する時間と同程度の時間がかかると見込まれる速度であって、第１の速度よりも小さい速度に適宜設定できる。
【００３４】
ステップＳ６において車速が２ｋｍ／ｈ以下であると判定された場合、ステップＳ７において、制御部６は、ブレーキ操作検出部５によりブレーキ操作が検出されたか否かの判定を行う。ブレーキ操作が検出されたと判定された場合、フローはステップＳ８に進み、そうでない場合は、ステップＳ９に進む。
【００３５】
ステップＳ７においてブレーキ操作が検出されたと判定された場合、ステップＳ８において、制御部６は、ステップＳ４においてなされた開閉操作に応じて、扉開閉機構２に扉１を開閉する指示を出力する。
【００３６】
ステップＳ６において車速が２ｋｍ／ｈを超えると判定された場合、および、ステップＳ７においてブレーキ操作が検出されなかったと判定された場合、ステップＳ９において、制御部６は、車速が５ｋｍ／ｈを超えたか否かの判定を行う。車速が５ｋｍ／ｈを超えたと判定された場合、フローはステップＳ１０に進み、そうでない場合、ステップＳ６に戻る。
【００３７】
ステップＳ９において車速が５ｋｍ／ｈを超えたと判定された場合、ステップＳ１０において、制御部は、ステップＳ４においてなされた扉開閉操作の受付をキャンセルし、図２に示すステップＳ３に戻る。
【００３８】
以上、本実施の形態の扉開閉制御装置１００における扉開閉操作受付判定処理について説明した。このように、扉開閉制御装置１００の制御部６が実行する扉開閉操作受付判定処理は、扉開閉操作の受付状態を決定する処理と、扉開閉操作を受け付け、当該扉開閉操作に応じて扉１の開閉を行う処理とをそれぞれ独立して行っている。
【００３９】
以上説明したように、本実施の形態の扉開閉制御装置１００によれば、制御部６は、車速が５ｋｍ／ｈ（第１の速度）を超える場合には開閉スイッチに対する扉開閉操作を受け付けない扉開閉禁止状態に遷移し、車速が当該５ｋｍ／ｈ以下である場合には扉開閉操作を受け付ける扉開閉操作受付状態に遷移する第１の処理と、第１の処理において扉開閉操作受付状態に遷移したとき、開閉スイッチに対して扉開閉操作がなされると、車速が５ｋｍ／ｈより小さい所定の２ｋｍ／ｈ（第２の速度）より小さく、且つ、ブレーキ操作検出部によりブレーキ操作が検出された場合に、なされた扉開閉操作に応じて扉開閉機構に扉を開閉させる第２の処理と、を実行する。
【００４０】
このような構成により、本実施の形態の扉開閉制御装置１００によれば、停車に伴うショックを和らげるため、停車寸前に一旦ブレーキを弱める、またはオフにしてから、再度ブレーキペダルを踏んで完全に停車する、という操作と、停車寸前の扉開閉操作とが行われたとしても、車速が５ｋｍ／ｈから２ｋｍ／ｈの間は、扉開閉操作を受け付けるのみで実際の開閉動作は行わず、車速が２ｋｍ／ｈ以下かつブレーキ操作がなされたときに受け付けた扉開閉操作に応じて扉１が開閉される。このため、本実施の形態の扉開閉制御装置１００では、車速が５ｋｍ／ｈから２ｋｍ／ｈの間にブレーキ操作のオフがあったとしても、それと同じタイミングで行われた扉開閉操作を受け付けることができる。そして、より減速した際に扉開閉操作に応じた扉１の開閉を行うことができる。
【００４１】
このため、本実施の形態の扉開閉制御装置１００では、車速が第１の速度を超える場合には扉開閉操作自体を受け付けないので安全性が高まる。また、車速が５ｋｍ／ｈから２ｋｍ／ｈの間である場合にはブレーキ操作がオフであったとしても扉開閉操作の受け付けのみを行い、車速が２ｋｍ／ｈ以下となり、且つ、ブレーキ操作がなされたときに実際に扉１の開閉を開始するため、車両が停車した頃には扉１の開閉を完了することができる。これにより、車両の運行の際の利便性が向上する。
【産業上の利用可能性】
【００４２】
本発明は、車体に設けられた扉の開閉を制御する扉開閉制御装置に好適である。
【符号の説明】
【００４３】
１００  扉開閉制御装置
１  扉
２  扉開閉機構
３  扉開閉スイッチ
４  車速センサ
５  ブレーキ操作検出部
６  制御部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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