(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
電動パワーステアリング装置の電動モータで発生する操舵補助トルクの大きさを示す操舵補助トルク指令値を演算する第１演算部と、ステアリングホイールの操作に対する操舵補助の応答性を補償する第１補償値を演算する第２演算部と、前記ステアリングホイールに伝達する路面情報量を補償する第２補償値を演算する第３演算部とを備え、前記第１〜第３演算部の演算結果に基づき電流指令値を演算する電流指令値演算部と、
前記電流指令値演算部で演算した前記電流指令値に基づき前記電動モータを駆動制御するモータ駆動部と、
前記操舵補助トルクの大小を示す第１指標値と、前記応答性の高低を示す第２指標値と、前記路面情報量の大小を示す第３指標値とを編集する編集画面を表示装置に表示する編集画面表示処理部と、
前記編集画面を表示しているときに、入力部を介してユーザが入力した前記第１〜第３指標値の編集内容を示す情報に基づき前記第１〜第３指標値を編集する指標値編集部と、
前記指標値編集部で編集された前記第１指標値に基づき前記第１演算部が前記操舵補助トルク指令値の演算に用いる前記操舵補助トルクの大きさを可変するパラメータである第１パラメータを設定する操舵補助特性設定部と、
前記指標値編集部で編集された前記第２指標値に基づき前記第２演算部が前記第１補償値の演算に用いる前記応答性の高さを可変するパラメータである第２パラメータを設定する応答特性設定部と、
前記指標値編集部で編集された前記第３指標値に基づき前記第３演算部が前記第２補償値の演算に用いる前記路面情報量の大きさを可変するパラメータである第３パラメータを設定する路面情報量特性設定部と、を備えるモータ制御装置。
【請求項２】
前記第１演算部は、ステアリング機構に伝達される操舵トルクと前記電動パワーステアリング装置を搭載した車両の車速とに基づき、前記操舵トルク及び前記車速と前記操舵補助トルク指令値との関係を示すマップであるアシストマップを参照して前記操舵補助トルク指令値を演算するアシスト量演算部であり、
前記電流指令値演算部は、前記第１指標値の示す前記操舵補助トルクの大きさに対応する複数種類の前記アシストマップが記憶されたアシストマップ記憶部を備え、
前記操舵補助特性設定部は、前記第１パラメータとして、前記アシストマップ記憶部に記憶された前記第１指標値に対応するアシストマップの種類を示す情報を設定し、
前記アシスト量演算部は、前記操舵補助特性設定部で設定された前記第１パラメータで特定されるアシストマップを参照して前記操舵補助トルクを演算する請求項１に記載のモータ制御装置。
【請求項３】
前記第２演算部は、ステアリング機構に伝達される操舵トルクに対して微分ゲインを用いた微分演算を行って前記第１補償値を演算する微分制御部であり、
前記第２指標値の示す前記応答性の高さに対応する複数種類の前記微分ゲインが記憶された微分ゲイン記憶部を備え、
前記応答特性設定部は、前記第２パラメータとして、前記微分ゲイン記憶部に記憶された前記第２指標値に対応する前記微分ゲインを設定し、
前記微分制御部は、前記応答特性設定部で前記第２パラメータとして設定された前記微分ゲインを用いて前記第１補償値を演算する請求項１又は２に記載のモータ制御装置。
【請求項４】
前記第３演算部は、ステアリング機構に伝達される操舵トルクと、前記電動モータの出力する操舵補助トルクと、前記電動モータのモータ角速度及びモータ角加速度と、前記電動パワーステアリング装置を搭載した車両の車速とに基づきセルフアライニングトルクを推定するＳＡＴ推定フィードバック部であり、
前記ＳＡＴ推定フィードバック部は、ＳＡＴゲインを用いた演算処理によって、前記ステアリングホイールへと伝達する路面反力の大きさを制御するようになっており、
前記第３指標値の示す前記路面情報量の大きさに対応する複数種類の前記ＳＡＴゲインが記憶されたＳＡＴゲイン記憶部を備え、
前記路面情報量特性設定部は、前記第３パラメータとして、前記ＳＡＴゲイン記憶部に記憶された前記第３指標値に対応する前記ＳＡＴゲインを設定し、
前記ＳＡＴ推定フィードバック部は、前記路面情報量特性設定部で前記第３パラメータとして設定された前記ＳＡＴゲインを用いて前記路面反力の大きさを制御する請求項１から３のいずれか１項に記載のモータ制御装置。
【請求項５】
請求項１から４のいずれか１項に記載のモータ制御装置を備える電動パワーステアリング装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、モータ制御装置及びこれを備えた電動パワーステアリング装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、ユーザが車両の操舵特性を編集可能な技術として、例えば、特許文献１に記載の電動パワーステアリング装置の操舵特性設定装置がある。この技術は、予め設定された操舵特性線図をドライバがポインティングデバイスを介して編集し、この編集結果に基づき操舵特性を制御するものである。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許４４６１６３０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記特許文献１の従来技術は、操舵特性線図に予め設定された編集ポイント（折れ線グラフの端点）を、ポインティングデバイスを介して伸縮変位させることで操舵特性を編集するものである。そのため、編集した結果、操舵特性がどのように変化するのかをドライバが理解しづらいといった問題があった。
そこで、本発明は、このような従来の技術の有する未解決の課題に着目してなされたものであって、編集の結果、操舵特性がどのように変化するのかをドライバが理解しやすい編集項目の編集によって操舵特性を調整することが可能なモータ制御装置及びこれを備えた電動パワーステアリング装置を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記課題を解決するために、本発明の第１の態様に係るモータ制御装置は、電動パワーステアリング装置の電動モータで発生する操舵補助トルクの大きさを示す操舵補助トルク指令値を演算する第１演算部と、ステアリングホイールの操作に対する前記操舵補助の応答性を補償する第１補償値を演算する第２演算部と、前記ステアリングホイールに伝達する路面情報量を補償する第２補償値を演算する第３演算部とを備え、前記第１〜第３演算部の演算結果に基づき電流指令値を演算する電流指令値演算部と、前記電流指令値演算部で演算した前記電流指令値に基づき前記電動モータを駆動制御するモータ駆動部と、前記操舵補助トルクの大小を示す第１指標値と、前記応答性の高低を示す第２指標値と、前記路面情報量の大小を示す第３指標値とを編集する編集画面を表示装置に表示する編集画面表示処理部と、前記編集画面を表示しているときに、入力部を介してユーザが入力した前記第１〜第３指標値の編集内容を示す情報に基づき前記第１〜第３指標値を編集する指標値編集部と、前記指標値編集部で編集された前記第１指標値に基づき前記第１演算部が前記操舵補助トルク指令値の演算に用いる前記操舵補助トルクの大きさを可変するパラメータである第１パラメータを設定する操舵補助特性設定部と、前記指標値編集部で編集された前記第２指標値に基づき前記第２演算部が前記第１補償値の演算に用いる前記応答性の高さを可変するパラメータである第２パラメータを設定する応答特性設定部と、前記指標値編集部で編集された前記第３指標値に基づき前記第３演算部が前記第２補償値の演算に用いる前記路面情報量の大きさを可変するパラメータである第３パラメータを設定する路面情報量特性設定部と、を備える。
また、上記課題を解決するために、本発明の第２の態様に係る電動パワーステアリング装置は、上記第１の態様に係るモータ制御装置を備える。
【発明の効果】
【０００６】
本発明によれば、ユーザは、操舵補助トルクの大小を示す第１指標値と、操舵補助の応答性の高低を示す第２指標値と、路面情報量の大小を示す第３指標値とを編集する編集画面を見ながら、これら指標値を編集することが可能となる。そして、ユーザによって編集された第１〜第３指標値に基づき、操舵補助トルクの大きさを可変する第１パラメータと、応答性の高さを可変する第２パラメータと、路面情報量の大きさを可変する第３パラメータとを設定し、これら設定した第１〜第３パラメータに基づき操舵補助トルク指令値、第１補償値及び第２補償値を演算し、これら演算結果に基づき電流指令値を演算することが可能となる。
これにより、ユーザは、編集した結果、操舵特性がどのように変化するのかを理解しやすい編集項目の編集によって操舵特性を調整することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】本発明の実施形態に係る電動パワーステアリング装置を車両に適用した場合の全体構成図である。
【図２】本発明の実施形態に係るモータ制御装置の具体的構成を示すブロック図である。
【図３】微分制御部の構成例を示すブロック図である。
【図４】ＳＡＴ推定フィードバック部の構成例を示すブロック図である。
【図５】操舵特性設定部のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。
【図６】操舵特性設定部の機能構成の一例を示すブロック図である。
【図７】操舵特性指標値の編集画面の一例を示す図である。
【図８】（ａ）及び（ｂ）は、第１指標値に対応するアシストマップの一例を示す特性線図である。
【図９】指標値編集処理の処理手順の一例を示すフローチャートである。
【図１０】操舵特性設定処理の処理手順の一例を示すフローチャートである。
【図１１】第３指標値に対応するＳＡＴ推定フィードバック部の第２のＳＡＴゲインＫｓの特性例を示す特性線図である。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
次に、図面に基づき、本発明の実施形態を説明する。以下の図面の記載において、同一又は類似の部分には同一又は類似の符号を付している。ただし、図面は模式的なものであり、寸法の関係や比率等は現実のものとは異なることに留意すべきである。
また、以下に示す実施形態は、本発明の技術的思想を具体化するための装置や方法を例示するものであって、本発明の技術的思想は、構成部品の材質、形状、構造、配置等を下記のものに特定するものでない。本発明の技術的思想は、特許請求の範囲に記載された請求項が規定する技術的範囲内において、種々の変更を加えることができる。
【０００９】
（実施形態）
（構成）
本実施形態に係る電動パワーステアリング装置３は、車両１に搭載され、ステアリング機構として、図１に示すように、ステアリングホイール１１と、ステアリングシャフト１２と、操舵トルクセンサ１３と、ユニバーサルジョイント１４と、を備える。加えて、中間シャフト１５と、ユニバーサルジョイント１６と、ピニオンシャフト１７と、ステアリングギヤ１８と、タイロッド１９と、ナックルアーム２０とを備える。
【００１０】
ステアリングホイール１１にドライバから作用される操舵力はステアリングシャフト１２に伝達される。このステアリングシャフト１２は、図１に示すように、入力軸１２ａと出力軸１２ｂとを有し、入力軸１２ａの一端がステアリングホイール１１に連結され、入力軸１２ａの他端が操舵トルクセンサ１３を介して出力軸１２ｂの一端に連結されている。
【００１１】
この出力軸１２ｂに伝達された操舵力は、ユニバーサルジョイント１４を介して中間シャフト１５に伝達され、更に、ユニバーサルジョイント１６を介してピニオンシャフト１７に伝達される。このピニオンシャフト１７に伝達された操舵力はステアリングギヤ１８を介してタイロッド１９に伝達される。更に、このタイロッド１９に伝達された操舵力はナックルアーム２０に伝達され、前輪２ＦＲおよび２ＦＬを転舵させる。ここで、ステアリングギヤ１８は、ピニオンシャフト１７に連結されたピニオン１８ａとこのピニオン１８ａに噛合するラック１８ｂとを有するラックアンドピニオン形式に構成され、ピニオン１８ａに伝達された回転運動をラック１８ｂで直進運動に変換している。
【００１２】
ステアリングシャフト１２の出力軸１２ｂには、操舵補助トルクを出力軸１２ｂに伝達する操舵補助機構２１が連結されている。この操舵補助機構２１は、出力軸１２ｂに連結された減速ギヤ２２と、この減速ギヤ２２に連結されて操舵系に対して補助操舵トルクを発生する電動モータ２３とを備えている。
また、操舵トルクセンサ１３は、ステアリングホイール１１に付与されて入力軸１２ａに伝達された操舵トルクＴｒを検出するものである。本実施形態では、操舵トルクセンサ１３は、操舵トルクＴｒを入力軸１２ａ及び出力軸１２ｂ間に介挿した図示しないトーションバーの捩れ角変位に変換し、この捩れ角変位を磁気信号で検出し、それを電気信号に変換するように構成されている。
【００１３】
電動パワーステアリング装置３は、更に、モータ制御装置２４と、操舵特性編集スイッチ２８とを備えている。
また、車両１は、車速センサ５０と、バッテリー５２と、イグニッションスイッチ５３（以下、「ＩＧＮスイッチ５３」と記載する場合がある）と、ナビゲーションシステム５４と、車両用コントローラ５５とを備えている。
【００１４】
モータ制御装置２４は、車載電源であるバッテリー５２から電源供給されることによって作動する。ここで、バッテリー５２の負極は接地され、その正極はエンジン始動を行うＩＧＮスイッチ５３を介してモータ制御装置２４に接続されると共に、ＩＧＮスイッチ５３を介さず直接、モータ制御装置２４に接続されている。
また、モータ制御装置２４は、図２に示すように、ＥＰＳコントローラ２５と、モータ駆動部２６と、操舵特性設定部２７とを備えている。
【００１５】
ＥＰＳコントローラ２５には、操舵トルクセンサ１３で検出した操舵トルクＴｒと、車速センサ５０で検出した車速Ｖｅｌとが入力されている。そして、これらに応じた操舵補助トルク（以下、「アシストトルク」と記載する場合がある）を操舵系に付与する操舵補助制御（操舵アシスト制御）を行う。具体的に、ＥＰＳコントローラ２５は、上記アシストトルクを電動モータ２３で発生するための操舵補助トルク指令値を公知の手順で算出し、算出した操舵補助トルク指令値に基づき電動モータ２３の電流指令値を算出する。
【００１６】
モータ駆動部２６は、ＥＰＳコントローラ２５で演算された電流指令値とモータ電流値ｉとにより、電動モータ２３に供給する駆動電流をフィードバック制御する。なお、本実施形態では、電動モータ２３において、モータ端子間電圧Ｖｍ及びモータ電流値ｉが計測されて、ＥＰＳコントローラ２５及びモータ駆動部２６に出力される。
また、車両用コントローラ５５は、ＣＡＮ（Controller Area Network）等の車載ネットワークを介して操舵特性設定部２７及びナビゲーションシステム５４と接続されている。
【００１７】
ナビゲーションシステム５４は、図２に示すように、ナビ用コントローラ２０１と、タッチパネル２０２とを備えている。
ナビ用コントローラ２０１は、通常は、不図示のＧＰＳ受信機によって取得した車両の現在位置（緯度，経度）と、ドライバ等のユーザによって設定された目的地と、不図示の地図データベースに格納された道路地図情報とに基づいて、現在位置から目的地までの経路を探索し、探索結果に基づくナビゲーション画像をタッチパネル２０２に表示する。
【００１８】
一方、本実施形態のナビ用コントローラ２０１は、操舵特性編集スイッチ２８をユーザが操作することによって操舵特性編集モードへと移行した場合に、車両用コントローラ５５を介した操舵特性設定部２７からの指令に応じた表示処理及び入力処理を実施する。
具体的に、ナビ用コントローラ２０１は、操舵特性設定部２７からの操舵特性の編集に係る画像の表示指令に応じて、タッチパネル２０２への画像の表示処理を行う。
【００１９】
加えて、ナビ用コントローラ２０１は、タッチパネル２０２の画面上をユーザがタッチした位置の座標情報を、車両用コントローラ５５を介して操舵特性設定部２７に送信する。
タッチパネル２０２は、タッチ式の入力デバイスと液晶パネルとを組み合わせた表示装置である。タッチパネル２０２は、ナビ用コントローラ２０１からの指令に応じて各種情報の表示を行うと共に、ユーザが液晶パネルのタッチ面をタッチすることによってタッチされた位置の座標情報をナビ用コントローラ２０１に入力する。ユーザは、例えば、液晶パネルに表示されたボタンや文字等をタッチすることで各種情報の入力を行うことが可能である。
【００２０】
操舵特性設定部２７には、車両用コントローラ５５を介したタッチパネル２０２の入力情報（座標情報）と、車速センサ５０で検出した車速Ｖｅｌとが入力されている。
この操舵特性設定部２７は、車両１が停止しているときに操舵特性編集スイッチ２８の操作に応じて操舵特性編集モードへと移行した場合に、操舵特性編集処理を実行して、ナビ用コントローラ２０１を介してタッチパネル２０２に編集画面を表示し、ユーザに操舵特性に係る指標値の編集を可能にさせる。そして、タッチパネル２０２を介したユーザの入力情報に基づき操舵特性に係る指標値を設定し、設定した指標値に基づき操舵特性に係る各演算部で用いられるゲイン等のパラメータを設定し、設定したパラメータをＥＰＳコントローラ２５に送信する。
【００２１】
操舵特性編集スイッチ２８は、本実施形態ではボタン型のスイッチであり、その信号線が操舵特性設定部２７に接続されている。そして、ユーザの操作（ボタン押下）に応じたスイッチ信号ＳＷを、信号線を介して操舵特性設定部２７に出力する。
【００２２】
（ＥＰＳコントローラ２５）
次に、ＥＰＳコントローラ２５の具体的構成について説明する。
ＥＰＳコントローラ２５は、図２に示すように、操舵トルクＴｒを用いて制御を行う破線で示すトルク系制御部１１０と、電動モータ２３の駆動に関連した制御を行う一点鎖線で示すモータ系制御部１２０とを備えている。
【００２３】
トルク系制御部１１０は、アシスト量演算部１１１と、微分制御部１１２と、ヨーレート収れん性制御部１１３と、ロバスト安定化補償部１１４と、セルフアライニングトルク（ＳＡＴ）推定フィードバック部１１５と、加算器１１６Ａ及び１１６Ｂと、減算器１１６Ｃと、設定情報記憶部１１７とを備えている。
また、モータ系制御部１２０は、補償部１２１と、外乱推定部１２２と、モータ角速度演算部１２３と、モータ角加速度演算部１２４と、モータ特性補償部１２５と、加算器１２６Ａ及び１２６Ｂとを備えている。
【００２４】
操舵トルクＴｒは、アシスト量演算部１１１、微分制御部１１２、ヨーレート収れん性制御部１１３及びＳＡＴ推定フィードバック部１１５に入力されている。また、アシスト量演算部１１１、ヨーレート収れん性制御部１１３及びSAT推定フィードバック部１１５は、いずれも車速Ｖｅｌをパラメータとして入力している。
アシスト量演算部１１１は、操舵トルクＴｒ及び車速Ｖｅｌに基づきアシストマップを参照してアシストトルク量に対応する指令値である操舵補助トルク指令値を演算するものである。
【００２５】
ここで、アシストマップは、横軸に操舵トルクＴｒ、縦軸に操舵補助トルク指令値をとり、車速Ｖｅｌをパラメータとした特性線図で構成されている。具体的に、操舵補助トルク指令値は、操舵トルクＴｒの増加に対して最初は比較的緩やかに増加し、更に操舵トルクＴｒが増加すると、その増加に対して急峻に増加するように設定されている。この特性曲線の傾きは、車速Ｖｅｌの増加に従って小さくなるように設定されている。
【００２６】
なお、本実施形態のアシスト量演算部１１１は、操舵特性設定部２７で設定され、設定情報記憶部１１７に記憶されたアシストマップ情報Ｍｎ（後述）に基づき、アシストマップ情報Ｍｎで特定されるアシストマップを用いて操舵補助トルク指令値を演算するように構成されている。
具体的に、アシストマップ情報Ｍｎは、操舵特性設定部２７においてユーザのアシスト特性に係る指標値の編集内容に基づき設定されるものである。
【００２７】
微分制御部１１２は、操舵トルクＴｒを微分した操舵トルク変化率をもとに操舵トルクＴｒに対する第１補償値を演算するものである。この第１補償値は、ステアリングの中立点付近の制御の応答性（レスポンス性）を高め、滑らかでスムーズな操舵を実現するためのものである。
具体的に、微分制御部１１２は、例えば、図３に示すように、微分部１１２ａと、ゲイン部１１２ｂとを備えている。そして、入力される操舵トルクＴｒを微分部１１２ａで微分し、この微分結果に対してゲイン部１１２ｂで微分ゲインＫｄを乗算し、この乗算結果に基づき第１補償値を演算する。微分ゲインＫｄは、その大きさによって急操舵時等の操舵アシストのレスポンス性が変わり、微分ゲインＫｄが大きいとレスポンス性が高くなり、小さいとレスポンス性が低くなる。
【００２８】
なお、本実施形態の微分制御部１１２は、操舵特性設定部２７で設定され、設定情報記憶部１１７に記憶された微分ゲインＫｄに基づき第１補償値を演算するように構成されている。
具体的に、微分ゲインＫｄは、操舵特性設定部２７においてユーザのアシスト応答特性に係る指標値の編集内容に基づき設定されるものである。
【００２９】
ヨーレート収れん性制御部１１３は、操舵トルクＴｒ及びモータ角速度ωを入力とし、車両のヨーの収れん性を改善するために、ステアリングホイール１１が振れ回る動作に対してブレーキをかけるような収れん性補償値を演算するものである。
また、アシスト量演算部１１１の出力に微分制御部１１２の出力を加算器１１６Ａで加算した信号に、ヨーレート収れん性制御部１１３の出力を加算器１１６Ｂで加算した信号をアシスト量ＡＱとしてロバスト安定化補償部１１４に入力している。
【００３０】
ロバスト安定化補償部１１４は、操舵トルクセンサ１３で検出した操舵トルクＴｒに含まれる慣性要素とばね要素で成る共振系の共振周波数におけるピーク値を除去し、制御系の応答性と安定性を阻害する共振周波数の位相のズレを補償するための位相補償値を演算するものである。
ＳＡＴ推定フィードバック部１１５は、操舵トルクＴｒと、アシスト量演算部１１１の出力に微分制御部１１２の出力を加算器１１６Ａで加算した信号と、モータ角速度演算部１２３で推定されたモータ角速度ωと、モータ角加速度演算部１２４で推定されたモータ角加速度αとを入力してＳＡＴ（第２補償値）を推定する。そして、推定したＳＡＴを、フィードバックフィルタを用いて信号処理（演算処理）し、ステアリングホイール１１に適切な路面情報（ＲＯＡＤ情報）を反力として与えるようになっている。
【００３１】
ここで、ドライバがステアリングホイール１１を操作することによって操舵トルクＴｒが発生し、その操舵トルクＴｒに従って電動モータ２３がアシストトルクＴｍを発生する。その結果、車輪が転舵され、反力としてＳＡＴが発生する。また、その際、電動モータ２３の慣性Ｊ及び摩擦（静摩擦）Ｆｒによってステアリングホイール１１の操舵の抵抗となるトルクが生じる。これらの力の釣り合いを考えると、下記（１）式のような運動方程式が得られる。
J・α  +  Fr・sign(ω)  +  SAT  =  Tm  +  Tr      …(1)
ここで、上記（１）式を初期値ゼロとしてラプラス変換し、ＳＡＴについて解くと下記（２）式が得られる。
SAT(s)  =  Tm(s)  +  Tr(s)  −  J・α(s)  +  Fr・sign(ω(s))      …(2)
【００３２】
上記（２）式から分るように、電動モータ２３の慣性Ｊ及び静摩擦Ｆｒを定数として予め求めておくことで、モータ角速度ω、モータ角加速度α、アシストトルクＴｍ及び操舵トルクＴｒよりＳＡＴを推定することができる。かかる理由より、ＳＡＴ推定フィードバック部１１５には操舵トルクＴｒ、モータ角速度ω、モータ角加速度α、加算器１１６Ａの出力（アシストトルクＴｍに相当）がそれぞれ入力されている。
【００３３】
また、ＳＡＴ推定フィードバック部１１５で推定したＳＡＴ情報をそのままフィードバックした場合、ステアリングが重くなり過ぎるため、操舵感覚を向上することはできない。
そのため、本実施形態のＳＡＴ推定フィードバック部１１５は、図４に示すように、ＳＡＴを演算（推定）する加算器１１５ａ、減算器１１５ｂ及び１１５ｃに加えて、Ｑフィルタ部１１５ｄと、ゲイン部１１５ｅとを備えている。
【００３４】
即ち、ＳＡＴ推定フィードバック部１１５は、アシストトルクＴｍ（加算器１１６Ａの出力）と操舵トルクＴｒとを加算器１１５ａで加算し、この加算結果から慣性Ｊとモータ角加速度αの乗算結果を減算器１１５ｂで減算し、この減算結果から摩擦Ｆｒとモータ角速度ωの乗算結果を減算器１１５ｃで減算してＳＡＴを演算（推定）する。加えて、Ｑフィルタ部１１５ｄ及びゲイン部１１５ｅで、ＳＡＴを演算処理し、操舵感覚を向上するのに必要十分な路面反力情報（ＲＯＡＤ情報）のみをフィードバックする。
【００３５】
具体的に、Ｑフィルタ（位相遅れ）部１１５ｄは、静特性ゲインとして、推定したＳＡＴの大きさを必要十分な値に減少させるゲインである第１のＳＡＴゲインＱｓを有するフィルタから構成されている。
また、ゲイン部１１５ｅは、車速に感応した第２のＳＡＴゲインＫｓを有している。この第２のＳＡＴゲインＫｓは、車速Ｖｅｌの増加に対して最初は比較的緩やかに増加し、更に車速Ｖｅｌが増加すると、その増加に対して急峻に増加するように設定されている。即ち、Ｑフィルタ部１１５ｄで必要十分な値に減少させたＳＡＴを、更に、ゲイン部１１５ｅで据え切りや低速走行といったＲＯＡＤ情報の重要性が比較的低い場合に減少させることで、フィードバックするＲＯＡＤ情報量を少なくしている。
【００３６】
なお、本実施形態のＱフィルタ部１１５ｄは、デジタルフィルタから構成されており、第１のＳＡＴゲインＱｓとして、操舵特性設定部２７で設定され、設定情報記憶部１１７に記憶された第１のＳＡＴゲインＱｓを用いるように構成されている。
具体的に、第１のＳＡＴゲインＱｓは、操舵特性設定部２７においてユーザの路面情報量特性に係る指標値の編集内容に基づき設定されるものである。
【００３７】
そして、ロバスト安定化補償部１１４の出力からＳＡＴ推定フィードバック部１１５の出力を減算器１１６Ｃで減算することで、路面情報を反力としてステアリングホイール１１に伝えることができるアシスト量Ｉａが得られる。
設定情報記憶部１１７は、ＲＡＭ等のメモリから構成され、操舵特性設定部２７から操舵特性に係る設定情報を含むファイル（Ｍｎ，Ｋｄ，Ｑｓ）（後述）を受信する毎に、受信したファイル（Ｍｎ，Ｋｄ，Ｑｓ）に含まれる、アシストマップ情報Ｍｎ、微分ゲインＫｄ及び第１のＳＡＴゲインＱｓを記憶する。
【００３８】
更に、モータ角速度演算部１２３は、モータ端子間電圧Ｖｍ及びモータ電流値ｉに基づいてモータ角速度ωを演算（推定）するものである。演算したモータ角速度ωは、モータ角加速度演算部１２４、ヨーレート収れん性制御部１１３及びＳＡＴ推定フィードバック部１１５に入力される。
モータ角加速度演算部１２４は、入力されたモータ角速度ωに基づいてモータ角加速度αを演算（推定）するものである。演算したモータ角加速度αは、モータ特性補償部１２５に入力される。
【００３９】
そして、モータ特性補償部１２５の出力Ｉｃに、ロバスト安定化補償部１１４の出力からＳＡＴ推定フィードバック部１１５の出力を減算した補償後の操舵補助トルク指令値（アシスト量Ｉａ）が加算器１２６Ａで加算され、その加算信号が電流指令値Ｉｒとして微分補償等を行う補償部１２１に入力される。
更に、補償部１２１で補償された電流指令値Ｉｒａに外乱推定部１２２の出力を加算器１２６Ｂで加算した信号がモータ駆動部２６及び外乱推定部１２２に入力される。
【００４０】
外乱推定部１２２は、モータ出力の制御目標である補償部１２１で補償された電流指令値Ｉｒａに外乱推定部１２２の出力を加算した電流指令値Ｉと、モータ電流値ｉとに基づき、バッテリー５２の電圧Ｖｂや電動モータ２３の端子間抵抗、電動モータ２３のトルク定数などの特性定数が温度その他の環境の変化その他の原因により変動した場合の変動分を外乱として推定する。そして、この外乱を補償する外乱補償値を演算し、この外乱補償値を加算器１２６Ｂに入力（フィードバック）することで、制御系の出力基準における希望するモータ制御特性を維持し、制御系の安定性を失うことがないようにしている。
【００４１】
（操舵特性設定部２７）
次に、図５及び図６に基づき、操舵特性設定部２７のハードウェア構成及び機能構成について説明する。
図５に示すように、操舵特性設定部２７は、各種制御や演算処理を担う中央演算処理装置であるＣＰＵ６０と、主記憶装置を構成するＲＡＭ（Random Access Memory）６１と、読み出し専用の記憶装置であるＲＯＭ（Read Only Memory）６２と、時間計測用のタイマ６３とを備える。加えて、データ転送用の各種内外バス６５と、入出力インターフェース（Ｉ／Ｆ）６４とを備える。本実施形態では、ＲＡＭ６１は、例えばＮＯＲ型のフラッシュメモリ等の不揮発性のメモリから構成されている。
【００４２】
そして、ＣＰＵ６０、ＲＡＭ６１、ＲＯＭ６２及びタイマ６３との間を各種内外バス６５で接続していると共に、このバス６５に入出力Ｉ／Ｆ６４を介して、車両用コントローラ５５及びＥＰＳコントローラ２５が接続されている。
そして、電源を投入すると、ＲＯＭ６２等に記憶されたＢＩＯＳ等のシステムプログラムが、ＲＯＭ６２に予め記憶された各種のコンピュータプログラムをＲＡＭ６１にロードし、ＲＡＭ６１にロードされたプログラムに記述された命令に従ってＣＰＵ６０が各種リソースを駆使して所定の制御及び演算処理を行うことで後述する各機能をソフトウェア上で実現できるようになっている。
【００４３】
また、操舵特性設定部２７は、ＣＰＵ６０によってプログラムを実行することで実現する機能部１３０として、図６に示すように、指標値編集部１３１と、操舵補助特性設定部１３２と、応答特性設定部１３３と、路面情報量特性設定部１３４と、設定情報送信部１３５とを備えている。
指標値編集部１３１は、操舵特性編集スイッチ２８からのスイッチ信号ＳＷに基づき、操舵特性編集スイッチ２８が操作された（ＯＮ状態になった）と判定したときに、車速Ｖｅｌに基づき車両１が停止していると判定すると、操舵特性編集モードへと移行する。
【００４４】
指標値編集部１３１は、操舵特性編集モードへと移行すると、操舵特性編集処理を実行するための割込要求信号を、車両用コントローラ５５を介してナビ用コントローラ２０１に送信する。そして、車両用コントローラ５５を介してナビ用コントローラ２０１からの割込要求信号に対する許可応答信号を受信すると、操舵特性に係る指標値の編集画面をタッチパネルに表示するための画像表示信号Ｇｓｅを、車両用コントローラ５５を介してナビ用コントローラ２０１に送信する。本実施形態では、編集画面表示用の各種画像データがＲＯＭ６２に予め記憶されている。
【００４５】
具体的に、本実施形態の指標値編集部１３１は、操舵補助トルク量（アシストトルク量）の大小を示す第１指標値ＩＶａと、ステアリングホイール１１の操作に対する操舵補助の応答性（以下、「操舵補助応答性」と記載する場合がある）の高低を示す第２指標値ＩＶｒと、ステアリングホイール１１に伝達する路面情報量（ＲＯＡＤ情報量）の大小を示す第３指標値ＩＶｃとの編集画面をタッチパネル２０２に表示するための画像表示信号Ｇｓｅを送信する。
【００４６】
これにより、タッチパネル２０２には、第１，第２，第３指標値ＩＶａ，ＩＶｒ，ＩＶｃ（以下、「第１〜第３指標値（ＩＶａ，ＩＶｒ，ＩＶｃ）」と記載する場合がある）の編集画面が表示される。
指標値編集部１３１は、例えば、図７に示すような編集画面４００を表示する。
即ち、編集画面４００は、図７に示すように、その矩形状の画面内に、左側から順に、第１指標値ＩＶａの設定範囲を示す縦長の第１目盛画像４０１と、第２指標値ＩＶｒの設定範囲を示す縦長の第２目盛画像４０２と、第３指標値ＩＶｃの設定範囲を示す縦長の第３目盛画像４０３とが表示されている。各目盛画像は、その枠線内に縦方向に等間隔に並列した複数の横線からなる目盛線が表示されている。そして、最上部の目盛線の上側に「ＨＩＧＨ」の文字画像が、最下部の目盛線の下側に「ＬＯＷ」の文字画像が表示されている。
【００４７】
加えて、第１目盛画像４０１の目盛線上には、タッチパネル２０２を介してユーザが目盛線に沿って縦方向に移動させることが可能な例えばスプライト画像からなる矩形横長の第１設定バー画像４１０が表示されている。同様に、第２目盛画像４０２の目盛線上には第２設定バー画像４２０が、第３目盛画像４０３の目盛線上には第３設定バー画像４３０がそれぞれ表示されている。
【００４８】
なお更に、第３目盛画像４０３の右側の下方には、ＣＡＮＳＥＬボタン画像４０４が表示されていると共に、このＣＡＮＳＥＬボタン画像４０４の下側にＳＥＴボタン画像４０５が表示されている。
そして、本実施形態の指標値編集部１３１は、車両用コントローラ５５を介してナビ用コントローラ２０１から送信されるタッチ位置の座標情報（Ｘ，Ｙ）に基づき、ユーザが例えば設定バー画像上を指でタッチした状態で指を縦方向に移動することで、設定バー画像が目盛線上に沿って縦方向に移動するように描き替え用の画像表示信号Ｇｓｅを送信する。加えて、本実施形態では、目盛線を直接タッチした場合に、その目盛線上に設定バー画像を移動するように描き替え用の画像表示信号Ｇｓｅを送信する。
【００４９】
なお、本実施形態の指標値編集部１３１は、初期画面として前回の編集内容を示す編集画面を表示するようになっている。そのため、本実施形態では、ＲＡＭ６１に前回設定された第１〜第３指標値（ＩＶａ，ＩＶｒ，ＩＶｃ）に対応する第１〜第３設定バー画像４１０〜４３０の座標情報を記憶するようになっている。
ここで、図７中の目盛線Ａｒは、予め設定された操舵補助トルク量の基準特性を示す指標値であり、目盛線Ｒｒは、予め設定された操舵補助応答性の基準特性を示す指標値（本実施形態では応答速度の基準特性を示す指標値）であり、目盛線Ｃｒは、予め設定された路面情報量の基準特性を示す指標値である。以下、目盛線Ａｒの示す指標値を「基準値Ａｒ」と記載する場合があり、目盛線Ｒｒの示す指標値を「基準値Ｒｒ」と記載する場合があり、目盛線Ｃｒの示す指標値を「基準値Ｃｒ」と記載する場合がある。
【００５０】
本実施形態では、第１設定バー画像４１０を、目盛線Ａｒに対して「ＨＩＧＨ」側に移動することで、第１指標値ＩＶａは、操舵補助トルク量が基準特性に対して増加する傾向の指標値となる。即ち、基準値Ａｒのときと比較して操舵が軽くなる特性となる。一方、第１設定バー画像４１０を、目盛線Ａｒに対して「ＬＯＷ」側に移動することで、第１指標値ＩＶａは、操舵補助トルク量が基準特性に対して減少する傾向の指標値となる。即ち、基準値Ａｒのときと比較して操舵が重くなる特性となる。
【００５１】
また、第２設定バー画像４２０を、目盛線Ｒｒに対して「ＨＩＧＨ」側に移動することで、第２指標値ＩＶｒは、操舵補助応答性（応答速度）が基準特性に対して高く（速く）なる傾向の指標値となる。即ち、基準値Ｒｒのときと比較して、急操舵時の操舵補助応答性（応答速度）が高く（速く）なる。一方、第２設定バー画像４２０を、目盛線Ｒｒに対して「ＬＯＷ」側に移動することで、第２指標値ＩＶｒは、操舵補助応答性（応答速度）が基準特性に対して低く（遅く）なる傾向の指標値となる。即ち、基準値Ｒｒのときと比較して、急操舵時の操舵補助応答性（応答速度）が低く（遅く）なる。
【００５２】
また、第３設定バー画像４３０を、目盛線Ｃｒに対して「ＨＩＧＨ」側に移動することで、第３指標値ＩＶｃは、路面情報量が基準特性に対して増加する傾向の指標値となる。即ち、基準値Ｃｒのときと比較して、路面情報を感じやすくなる。一方、第３設定バー画像４３０を、目盛線Ｃｒに対して「ＬＯＷ」側に移動することで、第３指標値ＩＶｃは、路面情報量が基準特性に対して減少する傾向の指標値となる。即ち、基準値Ｃｒのときと比較して、路面情報を感じにくくなる。
【００５３】
以上のことから、本実施形態では、ユーザがタッチパネル２０２を介して、基準値Ａｒ、Ｒｒ及びＣｒを基準に、第１〜第３設定バー画像４１０〜４３０を個別に目盛線上に沿って「ＨＩＧＨ」側又は「ＬＯＷ」側の任意の目盛線上に移動させることで、第１〜第３指標値（ＩＶａ，ＩＶｒ，ＩＶｃ）を編集できるようになっている。
また、指標値編集部１３１は、タッチパネル２０２を介してユーザがＣＡＮＳＥＬボタン画像４０４をタッチしたときは、現在の第１〜第３設定バー画像４１０〜４３０の表示位置を、編集前の表示位置（初期画面）に戻す画像表示処理を行う。
【００５４】
また、指標値編集部１３１は、タッチパネル２０２を介してユーザがＳＥＴボタン画像４０５をタッチしたときは、現在の第１〜第３設定バー画像４１０〜４３０の座標位置に対応する指標値を第１〜第３指標値（ＩＶａ，ＩＶｒ，ＩＶｃ）の編集結果の指標値として設定する。その後、操舵特性編集モードを終了する。
具体的に、本実施形態では、ＲＯＭ６２に第１〜第３設定バー画像４１０〜４３０の座標情報（即ち、目盛線の位置に対応する座標情報）に対応する指標値の情報が予め記憶されている。そして、指標値編集部１３１は、ＳＥＴボタン画像４０５がタッチされたときの各設定バー画像の座標位置に対応する第１〜第３指標値（ＩＶａ，ＩＶｒ，ＩＶｃ）をＲＯＭ６２から読み出す。そして、読み出した第１〜第３指標値（ＩＶａ，ＩＶｒ，ＩＶｃ）を編集結果の指標値としてＲＡＭ６１に記憶する。これにより、第１〜第３指標値（ＩＶａ，ＩＶｒ，ＩＶｃ）を設定する。また、このとき、指標値編集部１３１は、各設定バー画像の座標位置もＲＡＭ６１に記憶する。
【００５５】
操舵補助特性設定部１３２は、ＲＡＭ６１に記憶された第１指標値ＩＶａに基づき、第１指標値ＩＶａに対応するアシストマップ情報Ｍｎを設定する。そして、設定したアシストマップ情報Ｍｎを設定情報送信部１３５に出力する。
本実施形態では、ＲＯＭ６２に第１指標値ＩＶａの各設定可能な値にそれぞれ対応する複数種類のアシストマップ情報Ｍｎが記憶されており、操舵補助特性設定部１３２は、現在設定されている第１指標値ＩＶａの値に対応するアシストマップの種類を指定するアシストマップ情報ＭｎをＲＯＭ６２から読み出す。これにより、アシストマップ情報Ｍｎを設定する。
【００５６】
例えば、第１指標値ＩＶａが基準値Ａｒよりも大きい値に設定されている場合は、図８（ａ）中の一点鎖線で例示したアシストマップのように、操舵補助トルク指令値を、図８（ａ）中の実線で示した基準値Ａｒに対応するアシストマップよりも増加した傾向のアシストマップを指定するアシストマップ情報Ｍｎを設定する。
一方、例えば、第１指標値ＩＶａが基準値Ａｒよりも小さい値に設定されている場合は、図８（ｂ）中の破線で例示したアシストマップのように、操舵補助トルク指令値を、図８（ｂ）中の実線で示した基準値Ａｒに対応するアシストマップよりも減少した傾向のアシストマップを指定するアシストマップ情報Ｍｎを設定する。
【００５７】
本実施形態では、図７の第１目盛画像４０１の目盛線に示したように、基準値Ａｒに対して段階的に大きくした複数種類の第１指標値ＩＶａ及び段階的に小さくした複数種類の第１指標値ＩＶａを設定できるように構成されている。
また、本実施形態では、ＥＰＳコントローラ２５の備える不図示のＲＯＭ（以下、「ＥＰＳＲＯＭ」と記載する場合がある）に、第１指標値ＩＶａの各設定値に対応する複数種類のアシストマップが予め記憶されている。
【００５８】
即ち、本実施形態のアシスト量演算部１１１は、アシストマップ情報Ｍｎ及び車速Ｖｅｌで特定されるアシストマップをＥＰＳＲＯＭから読み出し、読み出したアシストマップに基づき操舵補助トルク指令値を演算する。
応答特性設定部１３３は、ＲＡＭ６１に記憶された第２指標値ＩＶｒに基づき、第２指標値ＩＶｒに対応する微分ゲインＫｄを設定する。そして、設定した微分ゲインＫｄを設定情報送信部１３５に出力する。
【００５９】
具体的に、本実施形態では、ＲＯＭ６２に第２指標値ＩＶｒの各設定可能な値にそれぞれ対応する複数種類の微分ゲインＫｄが記憶されており、応答特性設定部１３３は、現在設定されている第２指標値ＩＶｒの値に対応する微分ゲインＫｄをＲＯＭ６２から読み出す。これにより、微分ゲインＫｄを設定する。
即ち、第２指標値ＩＶｒが基準値Ｒｒよりも大きい値に設定されている場合は、ゲインを予め設定した基準の微分ゲインＫｄｒよりも大きくした微分ゲインＫｄを設定し、第２指標値ＩＶｒが基準値Ｒｒよりも小さい値に設定されている場合は、ゲインを予め設定した基準の微分ゲインＫｄｒよりも小さくした微分ゲインＫｄを設定する。
【００６０】
本実施形態では、図７の第２目盛画像４０２の目盛線に示したように、基準値Ｒｒに対して段階的に大きくした複数種類の第２指標値ＩＶｒ及び段階的に小さくした複数種類の第２指標値ＩＶｒを設定できるように構成されている。
路面情報量特性設定部１３４は、ＲＡＭ６１に記憶された第３指標値ＩＶｃに基づき、第３指標値ＩＶｃに対応する第１のＳＡＴゲインＱｓを設定する。そして、設定した第１のＳＡＴゲインＱｓを設定情報送信部１３５に出力する。
【００６１】
具体的に、本実施形態では、ＲＯＭ６２に第３指標値ＩＶｃの各設定可能な値にそれぞれ対応する複数種類の第１のＳＡＴゲインＱｓが記憶されており、路面情報量特性設定部１３４は、現在設定されている第３指標値ＩＶｃの値に対応する第１のＳＡＴゲインＱｓをＲＯＭ６２から読み出す。これにより、第１のＳＡＴゲインＱｓを設定する。
即ち、第３指標値ＩＶｃが基準値Ｃｒよりも大きい値に設定されている場合は、ゲインを予め設定した基準の第１のＳＡＴゲインＱｓｒよりも大きくした第１のＳＡＴゲインＱｓを設定し、第２指標値ＩＶｒが基準値Ｃｒよりも小さい値に設定されている場合は、ゲインを予め設定した基準の第１のＳＡＴゲインＱｓｒよりも小さくした第１のＳＡＴゲインＱｓを設定する。
【００６２】
本実施形態では、図７の第３目盛画像４０３の目盛線に示したように、基準値Ｃｒに対して段階的に大きくした複数種類の第３指標値ＩＶｃ及び段階的に小さくした複数種類の第３指標値ＩＶｃを設定できるように構成されている。
設定情報送信部１３５は、操舵補助特性設定部１３２から入力されたアシストマップ情報Ｍｎと、応答特性設定部１３３から入力された微分ゲインＫｄと、路面情報量特性設定部１３４から入力された第１のＳＡＴゲインＱｓとを１つのファイルにまとめて、ＥＰＳコントローラ２５に送信する。
【００６３】
（操舵特性編集処理）
次に、図９に基づき、操舵特性設定部２７で実行する操舵特性編集処理について説明する。なお、操舵特性編集処理は、予め設定した周期で繰り返し実行される処理である。
操舵特性設定部２７のＣＰＵ６０において、操舵特性編集処理が開始されると、図９に示すように、まず、ステップＳ１００に移行する。
ステップＳ１００では、指標値編集部１３１において、操舵特性編集スイッチ２８からのスイッチ信号ＳＷに基づき、操舵特性編集スイッチ２８がＯＮ状態であるか否かを判定する。そして、ＯＮ状態であると判定した場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳ１０２に移行し、そうでないと判定した場合（Ｎｏ）は、一連の処理を終了する。
【００６４】
ステップＳ１０２に移行した場合は、指標値編集部１３１において、車速センサ５０からの車速Ｖｅｌに基づき、車両１が停止中か否かを判定する。そして、停止中であると判定した場合（Ｙｅｓ）は、操舵特性編集モードに移行して、ステップＳ１０４に移行し、そうでないと判定した場合（Ｎｏ）は、一連の処理を終了する。
ステップＳ１０４に移行した場合は、指標値編集部１３１において、ＲＡＭ６１から現在設定されている第１〜第３指標値（ＩＶａ，ＩＶｒ，ＩＶｃ）にそれぞれ対応する第１〜第３設定バー画像４１０〜４３０の座標情報を読み出す。更に、読み出した座標情報に基づきＲＯＭ６２から指標値の編集画面を表示するための画像データを読み出し、表示用の編集画面データを生成する。そして、生成した編集画面データの画像表示信号Ｇｓｅを、車両用コントローラ５５を介してナビ用コントローラ２０１に送信する。その後、ステップＳ１０６に移行する。
【００６５】
これにより、ナビ用コントローラ２０１を介して画像表示信号Ｇｓｅがタッチパネル２０２に入力され、各設定バー画像の表示位置が現在設定されている第１〜第３指標値（ＩＶａ，ＩＶｒ，ＩＶｃ）にそれぞれ対応した表示位置の編集画面４００が表示される。
ステップＳ１０６では、指標値編集部１３１において、ナビ用コントローラ２０１から車両用コントローラ５５を介して受信したタッチ位置の座標情報（Ｘ，Ｙ）に基づき、編集画面４００内のＳＥＴボタン画像４０５が押下（タッチ）されたか否かを判定する。そして、押下されたと判定した場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳ１０８に移行し、そうでないと判定した場合（Ｎｏ）は、ステップＳ１１４に移行する。
【００６６】
ステップＳ１０８に移行した場合は、指標値編集部１３１において、現在表示している編集画面４００の画像情報に基づき、第１〜第３指標値（ＩＶａ，ＩＶｒ，ＩＶｃ）にそれぞれ対応する第１〜第３設定バー画像４１０〜４３０の座標情報を取得して、ステップＳ１１０に移行する。
ステップＳ１１０では、指標値編集部１３１において、ステップＳ１０８で取得した座標情報に対応する第１〜第３指標値（ＩＶａ，ＩＶｒ，ＩＶｃ）をＲＯＭ６２から読み出して、ステップＳ１１２に移行する。
【００６７】
ステップＳ１１２では、指標値編集部１３１において、ステップＳ１１０で読み出した第１〜第３指標値（ＩＶａ，ＩＶｒ，ＩＶｃ）及びこれらに対応する第１〜第３設定バー画像４１０〜４３０の座標情報を、ＲＡＭ６１に記憶する。その後、操舵特性編集モードを解除して、一連の処理を終了する。
一方、ステップＳ１０６において、ＳＥＴボタン画像４０５が押下されずにステップＳ１１４に移行した場合は、指標値編集部１３１において、ナビ用コントローラ２０１から車両用コントローラ５５を介して受信したタッチ位置の座標情報（Ｘ，Ｙ）に基づき、第１〜第３設定バー画像４１０〜４３０のいずれかの移動入力があったか否かを判定する。そして、移動入力があったと判定した場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳ１１６に移行し、そうでないと判定した場合（Ｎｏ）は、ステップＳ１１８に移行する。
【００６８】
ステップＳ１１６に移行した場合は、指標値編集部１３１において、移動に応じた画像表示処理を行って、ステップＳ１０６に移行する。
ここで、指標値編集部１３１は、スプライト画像等によって表示された第１〜第３設定バー画像４１０〜４３０を移動表示する画像表示信号Ｇｓｅを、車両用コントローラ５５を介してナビ用コントローラ２０１に送信する。
【００６９】
これにより、ナビ用コントローラ２０１を介して画像表示信号Ｇｓｅがタッチパネル２０２に入力され設定バー画像が移動方向に移動した画像が表示される。
一方、ステップＳ１１８に移行した場合は、指標値編集部１３１において、ＣＡＮＳＥＬボタン画像４０４が押下（タッチ）されたか否かを判定し、押下されたと判定した場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳ１２０に移行し、そうでないと判定した場合（Ｎｏ）は、ステップＳ１０６に移行する。
ステップＳ１２０に移行した場合は、指標値編集部１３１において、編集画面４００内の第１〜第３設定バー画像４１０〜４３０の表示位置を、編集前の表示位置に戻す画像表示処理を行ってステップＳ１０６に移行する。
【００７０】
（操舵特性設定処理）
次に、図１０に基づき、操舵特性設定部２７で実行する操舵特性設定処理について説明する。なお、操舵特性設定処理は、予め設定した実行タイミング（ＩＧＮスイッチ５３のＯＮ時、ＳＥＴボタン画像４０５の押下（タッチ）時等）で実行される処理である。
操舵特性設定部２７のＣＰＵ６０において、操舵特性設定処理が開始されると、図１０に示すように、まず、ステップＳ２００に移行する。
【００７１】
ステップＳ２００では、操舵補助特性設定部１３２において、ＲＡＭ６１から第１指標値ＩＶａを読み出して、ステップＳ２０２に移行する。
ステップＳ２０２では、操舵補助特性設定部１３２において、ＲＯＭ６２からステップＳ２００で読み出した第１指標値ＩＶａに対応するアシストマップ情報Ｍｎを読み出す。そして、読み出したアシストマップ情報Ｍｎを設定情報送信部１３５に出力して、ステップＳ２０４に移行する。
【００７２】
ステップＳ２０４では、応答特性設定部１３３において、ＲＡＭ６１から第２指標値ＩＶｒを読み出して、ステップＳ２０６に移行する。
ステップＳ２０６では、応答特性設定部１３３において、ＲＯＭ６２からステップＳ２０４で読み出した第２指標値ＩＶｒに対応する微分ゲインＫｄを読み出す。そして、読み出した微分ゲインＫｄを設定情報送信部１３５に出力して、ステップＳ２０８に移行する。
【００７３】
ステップＳ２０８では、路面情報量特性設定部１３４において、ＲＡＭ６１から第３指標値ＩＶｃを読み出して、ステップＳ２１０に移行する。
ステップＳ２１０では、路面情報量特性設定部１３４において、ＲＯＭ６２からステップＳ２０８で読み出した第３指標値ＩＶｃに対応する第１のＳＡＴゲインＱｓを読み出す。そして、読み出した第１のＳＡＴゲインＱｓを設定情報送信部１３５に出力して、ステップＳ２１２に移行する。
ステップＳ２１２では、設定情報送信部１３５において、入力されたアシストマップ情報Ｍｎ、微分ゲインＫｄ及び第１のＳＡＴゲインＱｓを１つのファイルにまとめて、このファイル（Ｍｎ，Ｋｄ，Ｑｓ）をＥＰＳコントローラ２５に送信して、一連の処理を終了する。
【００７４】
（動作）
次に、本実施形態の動作について説明する。
ドライバがＩＧＮスイッチ５３をオン状態とすると、バッテリー５２からモータ制御装置２４に制御電力が供給され、モータ制御装置２４が作動状態となる。即ち、ＥＰＳコントローラ２５、モータ駆動部２６及び操舵特性設定部２７が作動状態となる。
【００７５】
操舵特性設定部２７は、作動状態となると、ＲＡＭ６１に記憶された第１〜第３指標値（ＩＶａ，ＩＶｒ，ＩＶｃ）を読み出し、この読み出した第１〜第３指標値（ＩＶａ，ＩＶｒ，ＩＶｃ）に対応するアシストマップ情報Ｍｎ、微分ゲインＫｄ及び第１のＳＡＴゲインＱｓをＲＯＭ６２から読み出す。そして、読み出したアシストマップ情報Ｍｎ、微分ゲインＫｄ及び第１のＳＡＴゲインＱｓを１つにまとめたファイル（Ｍｎ，Ｋｄ，Ｑｓ）を、ＥＰＳコントローラ２５に送信する。
【００７６】
ＥＰＳコントローラ２５は、ファイル（Ｍｎ，Ｋｄ，Ｑｓ）を受信すると、設定情報記憶部１１７において、受信したファイル（Ｍｎ，Ｋｄ，Ｑｓ）に含まれるアシストマップ情報Ｍｎ、微分ゲインＫｄ及び第１のＳＡＴゲインＱｓを設定情報記憶部１１７に記憶する。加えて、設定情報記憶部１１７から、記憶したアシストマップ情報Ｍｎ、微分ゲインＫｄ及びＳＡＴゲインＱｓを読み出す。そして、読み出したアシストマップ情報Ｍｎをアシスト量演算部１１１に出力し、読み出した微分ゲインＫｄを微分制御部１１２に出力し、読み出した第１のＳＡＴゲインＱｓをＳＡＴ推定フィードバック部１１５に出力する。
【００７７】
これにより、ＥＰＳコントローラ２５は、ドライバによるステアリング操作に基づく操舵補助制御を開始する。
例えば、ドライバが車両１を発進させ、カーブ路を旋回走行している場合、ＥＰＳコントローラ２５は、操舵トルクＴｒ、車速Ｖｅｌ及びアシストマップ情報Ｍｎに基づき、アシストマップ情報Ｍｎ及び車速Ｖｅｌで特定されるアシストマップを参照して操舵トルクＴｒに対応する操舵補助トルク指令値を演算する。一方、微分制御部１１２は、入力された微分ゲインＫｄを用いて微分演算を行い、操舵補助応答性を補償する第１補償値を演算する。また、ＳＡＴ推定フィードバック部１１５は、Ｑフィルタ部１１５ｄにおいて、入力された第１のＳＡＴゲインＱｓを用いて、加算器１１５ａ及び減算器１１５ｂ〜１１５ｃで演算（推定）したＳＡＴをフィルタ処理し、フィルタ処理後のＳＡＴにゲイン部１１５ｅで第２のＳＡＴゲインＫｓを乗算して最終的なＳＡＴ（第２補償値）を演算する。そして、ＥＰＳコントローラ２５は、これらの演算結果に基づき電動モータ２３の電流指令値Ｉを演算する。
【００７８】
これにより、第１指標値ＩＶａに応じた操舵補助トルク量、第２指標値ＩＶｒに応じた操舵補助応答性（応答速度）、及び第３指標値ＩＶｃに応じた路面情報量が反映された操舵アシストが実施される。
そして、現状の操舵アシストに対して、ドライバが、例えば、もっと重い操舵で、もっと操舵補助応答性が良く、かつもっと路面情報量の多い操舵特性にしたいと考えて、車両１の停止中に、操舵特性編集スイッチ２８を押下したとする。
【００７９】
これにより、操舵特性設定部２７は、操舵特性設定モードに移行して、タッチパネル２０２に、図７に示す編集画面４００を表示する。
そして、ドライバが、現状よりも操舵が重くなる特性とするために、タッチパネル２０２を介して第１設定バー画像４１０を「ＬＯＷ」側に移動し、更に、操舵補助応答性を現状よりも高くするために第２設定バー画像４２０を「ＨＩＧＨ」側に移動し、なお更に、路面情報量を現状よりも多くするために第３設定バー画像４３０を「ＨＩＧＨ」側に移動してから、ＳＥＴボタン画像４０５を押下したとする。
【００８０】
これにより、操舵特性設定部２７は、第１〜第３設定バー画像４１０〜４３０の現在の座標情報（Ｘ，Ｙ）に対応する第１〜第３指標値（ＩＶａ，ＩＶｒ，ＩＶｃ）をＲＯＭ６２から読み出す。そして、読み出した第１〜第３指標値（ＩＶａ，ＩＶｒ，ＩＶｃ）及び第１〜第３設定バー画像４１０〜４３０の現在の座標情報（Ｘ，Ｙ）をＲＡＭ６１に記憶する。このとき、前回の第１〜第３指標値（ＩＶａ，ＩＶｒ，ＩＶｃ）及び座標情報（Ｘ，Ｙ）に対して上書きして記憶する。
【００８１】
引き続き、操舵特性設定部２７は、操舵補助特性設定部１３２、応答特性設定部１３３及び路面情報量特性設定部１３４において、ＲＡＭ６１に記憶された第１〜第３指標値（ＩＶａ，ＩＶｒ，ＩＶｃ）に対応するアシストマップ情報Ｍｎ、微分ゲインＫｄ及び第１のＳＡＴゲインＱｓをＲＯＭ６２から読み出す。そして、読み出したアシストマップ情報Ｍｎ、微分ゲインＫｄ及び第１のＳＡＴゲインＱｓを１つにまとめたファイル（Ｍｎ，Ｋｄ，Ｑｓ）を、ＥＰＳコントローラ２５に送信する。
【００８２】
これにより、ＥＰＳコントローラ２５の設定情報記憶部１１７に記憶されているアシストマップ情報Ｍｎ、微分ゲインＫｄ及び第１のＳＡＴゲインＱｓが、編集によってドライバの好みに合わせて調整されたものへと更新される。
そして、以降は、更新前のときと比較して、重めの操舵で、操舵補助応答性が高く、かつ路面情報を多く感じる操舵アシストが実施される。
【００８３】
以上説明したように、本実施形態に係るモータ制御装置２４であれば、操舵アシスト量の大小を示す第１指標値ＩＶａ、操舵応答性の高低を示す第２指標値ＩＶｒ、路面情報量の大小を示す第３指標値ＩＶｃといったように、ドライバが感覚的に解りやすい指標値を編集することで、簡易に操舵特性を調整することが可能である。
ここで、アシスト量演算部１１１は、第１演算部に対応し、微分制御部１１２は、第２演算部に対応し、ＳＡＴ推定フィードバック部１１５は、第３演算部に対応し、ＥＰＳコントローラ２５は、電流指令値演算部に対応する。
また、指標値編集部１３１は、編集画面表示処理部及び指標値編集部に対応し、ＥＰＳＲＯＭは、アシストマップ記憶部に対応し、ＲＯＭ６２は、微分ゲイン記憶部及びＳＡＴゲイン記憶部に対応する。
【００８４】
（実施形態の効果）
（１）本実施形態に係るモータ制御装置２４は、ＥＰＳコントローラ２５が、電動パワーステアリング装置３の電動モータ２３で発生する操舵補助トルクの大きさを示す操舵補助トルク指令値を演算するアシスト量演算部１１１と、ステアリングホイール１１の操作に対する操舵補助の応答性を補償する第１補償値を演算する微分制御部１１２と、ステアリングホイール１１に伝達する路面情報量を補償するＳＡＴ（第２補償値）を演算するＳＡＴ推定フィードバック部１１５とを備え、アシスト量演算部１１１、微分制御部１１２及びＳＡＴ推定フィードバック部１１５の演算結果に基づき電流指令値Ｉを演算する。モータ駆動部２６がＥＰＳコントローラ２５で演算した電流指令値Ｉに基づき電動モータ２３を駆動制御する。指標値編集部１３１が、操舵補助トルクの大小を示す第１指標値ＩＶａと、操舵応答性の高低を示す第２指標値ＩＶｒと、路面情報量の大小を示す第３指標値ＩＶｃとを編集する編集画面４００をタッチパネル２０２に表示する。指標値編集部１３１が、編集画面４００を表示しているときに、タッチパネル２０２を介してユーザが入力した第１〜第３指標値（ＩＶａ，ＩＶｒ，ＩＶｃ）の編集内容を示す情報に基づき第１〜第３指標値（ＩＶａ，ＩＶｒ，ＩＶｃ）を編集する。操舵補助特性設定部１３２が、指標値編集部１３１で編集された第１指標値ＩＶａに基づきアシスト量演算部１１１が操舵補助トルク指令値の演算に用いる操舵補助トルクの大きさを可変するパラメータであるアシストマップ情報Ｍｎを設定する。応答特性設定部１３３が、指標値編集部１３１で編集された第２指標値ＩＶｒに基づき微分制御部１１２が第１補償値の演算に用いる操舵応答性の高さを可変するパラメータである微分ゲインＫｄを設定する。路面情報量特性設定部１３４が、指標値編集部１３１で編集された第３指標値ＩＶｃに基づきＳＡＴ推定フィードバック部１１５が第２補償値の演算に用いる路面情報量の大きさを可変するパラメータである第１のＳＡＴゲインＱｓを設定する。
【００８５】
この構成であれば、ユーザは、操舵補助トルクの大小を示す第１指標値ＩＶａと、操舵補助の応答性の高低を示す第２指標値ＩＶｒと、路面情報量の大小を示す第３指標値ＩＶｃとを編集する編集画面４００を見ながら、これら指標値を編集することが可能となる。そして、ユーザによって編集された第１〜第３指標値（ＩＶａ，ＩＶｒ，ＩＶｃ）に基づき、操舵補助トルクの大きさを可変するアシストマップ情報Ｍｎと、操舵応答性の高さを可変する微分ゲインＫｄと、路面情報量の大きさを可変する第１のＳＡＴゲインＱｓとを設定し、これらに基づき操舵補助トルク指令値、第１補償値及び第２補償値（ＳＡＴ）を演算し、これら演算結果に基づき電流指令値を演算することが可能となる。
これにより、ユーザは、編集した結果、操舵特性がどのように変化するのかを理解しやすい編集項目（第１〜第３指標値（ＩＶａ，ＩＶｒ，ＩＶｃ））の編集によって操舵特性を調整することが可能となる。
【００８６】
（２）本実施形態に係るモータ制御装置２４は、アシスト量演算部１１１が、ステアリング機構に伝達される操舵トルクＴｒと電動パワーステアリング装置３を搭載した車両１の車速Ｖｅｌとに基づき、操舵トルクＴｒ及び車速Ｖｅｌと操舵補助トルク指令値との関係を示すマップであるアシストマップを参照して操舵補助トルク指令値を演算する。ＥＰＳＲＯＭが、第１指標値Ｉｖａの示す操舵補助トルクの大きさに対応する複数種類のアシストマップを記憶する。操舵補助特性設定部１３２が、ＲＯＭ６２に記憶された第１指標値ＩＶａに対応するアシストマップの種類を示すアシストマップ情報Ｍｎを設定する。アシスト量演算部１１１が、操舵補助特性設定部１３２で設定したアシストマップ情報Ｍｎで特定されるアシストマップを参照して操舵補助トルクを演算する。
この構成であれば、第１指標値ＩＶａの大きさに応じてアシストマップ情報Ｍｎを選択するといった簡易な方法で操舵補助トルク量（操舵の重さ軽さ）を調整することが可能となる。
【００８７】
（３）本実施形態に係るモータ制御装置２４は、微分制御部１１２が、ステアリング機構に伝達される操舵トルクＴｒに対して微分ゲインＫｄを用いた微分演算を行って第１補償値を演算する。ＲＯＭ６２が、第２指標値ＩＶｒの示す操舵応答性の高さに対応する複数種類の微分ゲインＫｄを記憶する。応答特性設定部１３３が、ＲＯＭ６２に記憶された第２指標値ＩＶｒに対応する微分ゲインＫｄを設定する。微分制御部１１２が、応答特性設定部１３３で設定された微分ゲインＫｄを用いて第１補償値を演算する。
この構成であれば、第２指標値ＩＶｒの大きさに応じて微分ゲインＫｄの大きさを調整するといった簡易な方法で操舵応答性（応答速度）を調整することが可能となる。
【００８８】
（４）本実施形態に係るモータ制御装置２４は、ＳＡＴ推定フィードバック部１１５が、ステアリング機構に伝達される操舵トルクＴｒと、電動モータ２３の出力する操舵補助トルクＴｍと、電動モータ２３のモータ角速度ω及びモータ角加速度αと、電動パワーステアリング装置３を搭載した車両１の車速Ｖｅｌとに基づきセルフアライニングトルク（ＳＡＴ）を推定する。ＳＡＴ推定フィードバック部１１５が、第１のＳＡＴゲインＱｓ及び第２のＳＡＴゲインＫｓを用いた演算処理によって、ステアリングホイール１１へと伝達する路面反力（路面情報量）の大きさを制御する。ＲＯＭ６２が、第３指標値ＩＶｃの示す路面情報量の大きさに対応する複数種類の第１のＳＡＴゲインＱｓを記憶する。路面情報量特性設定部１３４が、ＲＯＭ６２に記憶された第３指標値ＩＶｃに対応する第１のＳＡＴゲインＱｓを設定する。ＳＡＴ推定フィードバック部１１５が、路面情報量特性設定部１３４で設定された第１のＳＡＴゲインＱｓを用いて路面反力の大きさを制御する。
この構成であれば、第３指標値ＩＶｃの大きさに応じてＳＡＴゲインＱｓの大きさを調整するといった簡易な方法で路面情報量（路面情報の感じ方）を調整することが可能となる。
【００８９】
（５）本実施形態に係る電動パワーステアリング装置３は、モータ制御装置２４を備える。
この構成であれば、上記（１）〜（４）に記載のモータ制御装置２４の作用効果と同等の作用効果が得られる。
【００９０】
（変形例）
（１）上記実施形態では、編集画面４００を表示するための表示装置として、車載のナビゲーションシステム５４の備えるタッチパネル２０２を採用する構成としたが、この構成に限らない。例えば、メータパネル内に設けられた他の車載の表示装置や、専用の表示装置を採用するなど他の構成としてもよい。
【００９１】
（２）上記実施形態では、ユーザが操舵特性を編集するための入力装置として、車載のナビゲーションシステム５４の備えるタッチパネル２０２を採用する構成としたが、この構成に限らない。例えば、専用のリモコン装置やステアリングホイール１１に設けた専用の入力装置等から構成するなど他の構成としてもよい。
【００９２】
（３）上記実施形態では、車載のナビゲーションシステム５４の備えるタッチパネル２０２を利用して表示処理等を操舵特性設定部２７側が行う構成としたが、この構成に限らない。例えば、ナビゲーションシステム５４側に編集画面の表示処理を行うプログラムや画像データ等を組み込んで指標値の編集処理を一任し、操舵特性設定部２７は、ナビゲーションシステム５４からはＳＥＴボタンが押下されたときの各指標値の情報を受信し、各指標値に対応する操舵特性を設定する構成としてもよい。
【００９３】
（４）上記実施形態では、ＳＡＴ推定フィードバック部１１５のＱフィルタ部１１５ｄの第１のＳＡＴゲインＱｓを第３指標値ＩＶｃの編集によって調整することで、路面情報の感じやすさを調整する構成としたが、この構成に限らない。例えば、第１のＳＡＴゲインＱｓに加えて、図１１に示す車速感応特性を有するゲイン部１１５ｅの第２のＳＡＴゲインＫｓを第３指標値ＩＶｃに基づき調整する構成としてもよい。具体的には、例えば、第３指標値ＩＶｃが基準値Ｃｒよりも大きい値に設定されている場合は、図１１（ａ）中の一点鎖線で例示したゲインマップのように、第２のＳＡＴゲインＫｓを、図１１中の実線で示した基準値Ｃｒに対応するゲインマップよりも増加した傾向のゲインマップを指定するゲインマップ情報ＧＭｎを設定する。一方、例えば、第３指標値ＩＶｃが基準値Ｃｒよりも小さい値に設定されている場合は、図１１中の破線で例示したゲインマップのように、第２のＳＡＴゲインＫｓを、図１１中の実線で示した基準値Ｃｒに対応するゲインマップよりも減少した傾向のゲインマップを指定するゲインマップ情報ＧＭｎを設定する。
【００９４】
（５）上記実施形態では、第１〜第３指標値（ＩＶａ，ＩＶｒ，ＩＶｃ）を個別に設定する構成としたが、この構成に限らない。例えば、第１〜第３指標値（ＩＶａ，ＩＶｒ，ＩＶｃ）を極端な数値の組合せとした場合に、相互間で特性に影響を与えるような場合は、連携して数値が設定される構成としてもよい、又はこのような構成の機能を追加してもよい。例えば、編集画面４００において、第１指標値ＩＶａを、例えば、「ＨＩＧＨ」寄りの値から最小値へと大幅に変更（第１設定バー画像４１０を一番「ＬＯＷ」側の目盛線上に移動）した結果、現状の第３指標値のままでは路面反力の感じ方がこれまでと変わってしまうような状況が発生したとする。この場合に、自動で第３指標値ＩＶｃを適切な値（感じ方が同じとなる又は近くなる値）に調整する（第３設定バー画像４３０を移動する）といった機能を追加する。即ち、一の指標値を変更した結果、他の指標値に対応する操舵特性が変化してしまう場合に、他の指標値を自動で調整する。このとき、例えば閾値で変化の許容値を設けて変化の有無を判定するようにしてもよい。
【００９５】
（６）上記実施形態では、ＥＰＳコントローラ２５とは別に、操舵特性設定部２７を設ける構成としたが、この構成に限らず、操舵特性設定部２７の機能をＥＰＳコントローラ２５に組み込む構成としてもよい。これにより、ＥＰＳコントローラ２５のハードウェアを併用することが可能となり、別々の構成とするよりもコストを低減することが可能となる。
【００９６】
（７）上記実施形態では、操舵特性設定部２７は、車両用コントローラ５５を介してナビ用コントローラ２０１とデータ通信を行う構成としたが、この構成に限らない。例えば、ＣＡＮ等の車載ネットワークを介してナビ用コントローラ２０１と直でデータ通信を行う構成としてもよい。また、例えば、車載のバックカメラの映像信号等の他の機器からの映像信号と、ナビゲーションの映像信号とを切り換えてタッチパネル２０２に出力するコントローラがある場合に、このコントローラを介して操舵特性設定部２７の映像信号をタッチパネル２０２に出力する構成としてもよい。
【００９７】
（８）上記実施形態では、微分ゲインＫｄを、車速Ｖｅｌに関係なく第２指標値ＩＶｒに応じて変化する値としたが、この構成に限らず、車速Ｖｅｌに応じても変化する車速感応型のゲインとしてもよい。
（９）上記実施形態では、本発明をコラムアシスト式の電動パワーステアリング装置に適用した例を説明したが、この構成に限らず、例えば、ラックアシスト式又はピニオンアシスト式の電動パワーステアリング装置に適用する構成としてもよい。
【符号の説明】
【００９８】
１…車両、３…電動パワーステアリング装置、１１…ステアリングホイール、１２…ステアリングシャフト、１３…操舵トルクセンサ、１８…ステアリングギヤ、２１…操舵補助機構、２３…電動モータ、２４…モータ制御装置、２５…ＥＰＳコントローラ、２６…モータ駆動部、２７…操舵特性設定部、５０…車速センサ、５４…ナビゲーションシステム、５５…車両用コントローラ、６１…ＲＡＭ、６２…ＲＯＭ、１１１…アシスト量演算部、１１２…微分制御部、１１３…ヨーレート収れん性制御部、１１４…ロバスト安定化補償部、１１５…ＳＡＴ推定フィードバック部、１１７…設定情報記憶部、１２１…補償部、１２２…外乱推定部、１２３…モータ角速度演算部、１２４…モータ角加速度演算部、１２５…モータ特性補償部、１３１…指標値編集部、１３２…操舵補助特性設定部、１３３…応答特性設定部、１３４…路面情報量特性設定部、１３５…設定情報送信部、２０１…ナビ用コントローラ、２０２…タッチパネル、４００…編集画面
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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