(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の外部領域を撮像する撮像装置と、撮像した画像中の光点に基づいて当該外部領域に存在する他車両を検出する車両検出部を備える車両検出装置であって、前記撮像装置は第１の分光領域の光を受光する第１光センサと、前記第１の分光領域とは異なる第２の分光領域の光を受光する第２光センサを備え、前記車両検出部は撮像する領域を複数の領域に区画し、前記撮像装置は区画された複数の領域に対応する撮像面の各領域の第１光センサと第２光センサの配列数比が相違され、さらに前記車両検出部は、前記第１光センサと前記第２光センサの受光値に基づいて他車両と他の物体とを選別し、前記第１光センサと前記第２光センサの受光値の演算結果から先行車と対向車を判別することを特徴とする車両検出装置。
【請求項２】
前記撮像装置は、多数の光センサを配列した撮像素子を備え、これら多数の光センサの受光面側には、前記第１の分光領域の光を透過する第１の光学フィルタと、前記第２の分光領域の光を透過する第２の光学フィルタのいずれかが配設されていることを特徴とする請求項１に記載の車両検出装置。
【請求項３】
前記撮像装置は緑色系の分光領域の光を受光する緑色光センサと、赤色系の分光領域の光を受光する赤色光センサを備え、前記車両検出部は、前記緑色光センサと前記赤色光センサの受光値に基づいて他車両と他の物体とを選別し、前記緑色光センサと前記赤色光センサの受光値の演算結果から先行車と対向車を判別することを特徴とする請求項２に記載の車両検出装置。
【請求項４】
前記車両検出部は、前記緑色光センサの受光レベルまたは前記赤色光センサの受光レベルが基準値以上のときに、撮像した光点が他車両のランプ光であると選別することを特徴とする請求項３に記載の車両検出装置。
【請求項５】
前記車両検出部は、撮像した光点の受光レベルと、前記区画された領域のうち当該光点が含まれる領域とに基づいて光点の選別を行うことを特徴とする請求項４に記載の車両検出装置。
【請求項６】
前記車両検出部は、前記緑色光センサの受光レベルと前記赤色光センサの受光レベが基準レベル以上のときに撮像した光点が対向車のランプ光であると判別し、前記緑色光センサの受光レベルが基準レベル未満で前記赤色光センサの受光レベが基準レベル以上のときに撮像した光点が先行車のランプ光であると判別することを特徴とする請求項４又は５に記載の車両検出装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は夜間走行時等のように車両がランプを点灯している状況のときに自車両の周囲に存在する他車両を検出するための装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
夜間の走行中における自車両のヘッドランプの配光を適切に制御するために、自車両の前方に存在する先行車や対向車を検出する車両検出の技術が提案されている。特に、近年は先行車や対向車に対する幻惑を防止する一方で自車両の前方領域を可及的に明るく照明するＡＤＢ（Adaptive Driving Beam）等の配光制御が要求されており、このＡＤＢ配光制御を実現するためには夜間における先行車や対向車を正確に検出する必要がある。
【０００３】
このような車両検出装置として、自動車に自車両の前方領域を撮像する撮像装置を配設し、当該撮像装置で撮像した前方領域の画像を画像解析して先行車や対向車を検出する技術が提案されている。例えば、特許文献１では、撮像装置に先行車のテールランプの赤色光の波長領域Ａを透過する光学フィルタと、対向車のヘッドランプの青白色光の波長領域Ｂを透過する光学フィルタを配設している。そして、撮像装置で撮像したランプの光点のうち、波長領域ＡとＢの光点を検出することにより、当該光点をテールランプまたはヘッドランプの光による光点であるとして、先行車と対向車を検出している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００８−６８７００号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１の技術は、撮像装置で撮像した波長領域ＡとＢの光点の領域の大きさを計測し、この計測した領域の大きさに基づいて先行車と対向車を検出している。しかし、自車両の遠前方に存在する先行車や対向車による光点は小さい画像として撮像され、自車両の近傍に存在する白色あるいは赤色の建物の照明光や道路標識灯等は大きい画像として撮像されることもあるため、このような領域の大きさのみで全ての先行車と対向車を検出することは難しい。
【０００６】
また、特許文献１では、撮像した光点が波長領域ＡまたはＢのいずれの光点であるかを検出して先行車と対向車を判別している。この技術では、ヘッドランプとテールランプの光の分光特性が明確に区別されている場合には有効であるが、通常のヘッドランプの白色光は赤色波長領域を含んでいることが多いため、波長領域Ａの光として検出された光点は必ずしもテールランプの光点であるとは言えず、この点で先行車と対向車を確実に判別することは難しい。
【０００７】
このように特許文献１の技術では、先行車と対向車を道路標識灯等と判別し、さらに先行車と対向車を正確に判別することが難しく、先行車あるいは対向車に対する幻惑を防止する一方で自車両の前方領域を明るく照明するという配光制御を実現することが難しいという問題がある。
【０００８】
本発明の目的は、他車両を道路標識灯等から選別するとともに、先行車と対向車を正確に判別することが可能であり、これにより自車両の前方領域を好適に照明することが可能な車両検出装置を提供するものである。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明は、自車両の外部領域を撮像する撮像装置と、撮像した画像中の光点に基づいて当該外部領域に存在する他車両を検出する車両検出部を備える車両検出装置であって、撮像装置は第１の分光領域の光を受光する第１光センサと、第１の分光領域とは異なる第２の分光領域の光を受光する第２光センサを備えている。その上で、車両検出部は撮像する領域を複数の領域に区画し、撮像装置は区画された複数の領域に対応する撮像面の各領域の第１光センサと第２光センサの配列数比が相違され、さらに車両検出部は、第１光センサと第２光センサの受光値に基づいて他車両と他の物体とを選別し、第１光センサと第２光センサの受光値の演算結果から先行車と対向車を判別することを特徴とする。
【００１０】
本発明においては、撮像装置は、多数の光センサを配列した撮像素子を備え、これら多数の光センサの受光面側に、第１の分光領域の光を透過する第１の光学フィルタと、第２の分光領域の光を透過する第２の光学フィルタのいずれかが配設される構成とすることが好ましい。
【００１１】
本発明の好ましい形態として、撮像装置は緑色系の分光領域の光を受光する緑色光センサと、赤色系の分光領域の光を受光する赤色光センサを備え、車両検出部は、緑色光センサと赤色光センサの受光値に基づいて他車両と他の物体とを選別し、緑色光センサと赤色光センサの受光値に基づく演算結果から先行車と対向車を判別する構成とする。
【００１２】
例えば、車両検出部は、緑色光センサの受光レベルまたは赤色光センサの受光レベルが基準値以上のときに、撮像した光点が他車両のランプ光であると選別する。この場合、車両検出部は、撮像した光点の受光レベルと、当該光点が含まれる領域とに基づいて光点の選別を行う。
【００１３】
さらに、車両検出部は、緑色光センサの受光光量と赤色光センサの受光レベルが共に基準レベル以上のときに撮像した光点が対向車のランプ光（ヘッドランプ光）であると判別し、赤色光センサの受光レベルのみが基準レベル以上のときに撮像した光点が先行車のランプ光（テールランプ光）であるとする。
【発明の効果】
【００１４】
本発明によれば、第１光センサと第２光センサの受光値、例えば受光レベルに基づいて他車両と他の物体とを選別することができる。また、第１光センサと第２光センサの受光値の演算結果、例えば受光量の差から先行車と対向車を判別することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明の車両検出装置を自動車のヘッドランプの配光制御システムに適用した実施形態の概略構成図。
【図２】撮像装置の断面図と撮像素子の拡大断面図。
【図３】ヘッドランプとテールランプの分光特性と撮像装置の光学フィルタの分光透過率の図。
【図４】光学フィルタの配列例を模式的に示す図。
【図５】実施形態の配光制御システムのブロック構成図。
【図６】撮像領域の第１領域〜第３領域の区画図。
【図７】演算部の回路図。
【図８】光学フィルタの異なる配列の変形例を模式的に示す図。
【図９】撮像素子の変形例の拡大断面図。
【図１０】撮像した画像を模式的に示す図。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
次に、本発明の実施の形態について図面を参照して説明する。図１は本発明の車両検出装置を自動車のヘッドランプの配光制御システムの構成要素の一つとして構成した実施形態の概略構成図である。自動車ＣＡＲには自車両の前方に存在する先行車と対向車を検出する車両検出装置１が配設されている。また、当該自動車ＣＡＲの車体前部の左右に配設されているヘッドランプＨＬは配光制御部２を備えており、この配光制御部２は前記車両検出装置１で検出された先行車と対向車に対応してヘッドランプＨＬの配光を制御する。
【００１７】
この実施形態では、図５を参照すると分かるように、前記ヘッドランプＨＬは所要の回路基板３１に複数の発光ダイオード（ＬＥＤ）３２を搭載したＬＥＤユニット３を備えており、前記配光制御部２において当該ＬＥＤユニット３の発光を制御することにより、ヘッドランプＨＬの配光を切り替えるようになっている。例えば、全てのＬＥＤ３２を発光させたときにハイビーム配光に制御し、この状態から一部のＬＥＤ３２を消光させることによりロービーム配光に制御し、あるいは先行車や対向車が存在している領域を照明しているＬＥＤ３２への光照射を停止することによりＡＤＢ配光の制御を行うことが可能とされている。
【００１８】
前記車両検出装置１は、前記自動車ＣＡＲの車体前部、ここではフロントガラスの内側位置に配設されて自車両の前方領域を撮像する撮像装置４と、この撮像装置４で撮像した画像の画像信号に基づいて先行車と対向車を検出する車両検出部５を備えている。前記撮像装置４は、図２（ａ）に概略構成を示すように、撮像カメラとして構成されており、カメラケース４１と、このカメラケース４１に内装されて自動車の前方領域に存在する先行車や対向車を含む物体を光学的に結像するための撮像レンズ４２と、この撮像レンズ４２で結像された物体像を光電変換して電気信号を出力するＣＣＤやＣＭＯＳ等からなる多数の受光セル（光センサ）をマトリクス配列した撮像素子４３を備えている。
【００１９】
図２（ｂ）は図２（ａ）のＢ部の拡大断面図であり、前記撮像素子４３は半導体基板４３１の表面にイントリンシックに多数の画素となる光センサ４３２がマトリクス状に形成されて受光面が形成され、この受光面上にインナーレンズ４３３、光学フィルタ４３４、マイクロレンズ４３５が積層された構成である。前記撮像レンズ４２で結像される物体像光を画素単位でマイクロレンズ４３５およびインナーレンズ４３３で集光し、かつ光学フィルタ４３４で波長選択した光を光センサ４３２において受光するように構成されている。各光センサ４３２で得られる受光信号が物体の撮像信号、すなわち自動車の前方領域の画像信号として前記車両検出部５に出力される。
【００２０】
前記光学フィルタ４３４は、図３に分光透過率を示すように、５３０〜５７０ｎｍの緑色波長領域の光を選択的に透過する第１光学フィルタ（以下、緑色フィルタ）４３４Ｇと、５９０〜６５０ｎｍの赤色波長領域の光を選択的に透過する第２光学フィルタ（以下、赤色フィルタ）４３４Ｒのいずれかで構成されている。なお、図３には、ＬＥＤを光源とするヘッドランプ（ＬＥＤ−ＨＬ）と、ハロゲンバルブを光源とするヘッドランプ（ハロゲンＨＬ）と、ＬＥＤを光源とするテールランプ（ＬＥＤ−ＴＬ）と、白熱バルブを光源とするテールランプ（白熱ＴＬ）の分光特性を併せて示している。
【００２１】
したがって、前記撮像素子４３は、緑色フィルタ４３４Ｇが配設された光センサ（以下、緑色光センサ）４３２Ｇは、当該緑色フィルタ４３４Ｇを透過する光、すなわち前記ＬＥＤ−ＨＬとハロゲンＨＬの光のみを受光して受光信号を出力する。一方、赤色フィルタ４３４Ｒが配設された光センサ（以下、赤色光センサ）４３２Ｒは、当該赤色フィルタ４３４Ｒを透過する光、すなわちＬＥＤ−ＨＬとハロゲンＨＬの光と、ＬＥＤ−ＴＬと白熱ＴＬの光の全てを受光して受光信号を出力する。
【００２２】
換言すれば、緑色光センサ４３２Ｇは対向車のヘッドランプ光のみを検出し、赤色光センサ４３２Ｒは対向車のヘッドランプ光と先行車のテールランプ光を検出する。その一方で、これら緑色フィルタ４３４Ｇと赤色フィルタ４３４Ｒの分光透過率によって、緑色光センサ４３２Ｇと赤色光センサ４３２Ｒはそれぞれ５３０ｎｍ以下、５７０ｎｍ〜５９０ｎｍ、６５０ｎｍ以上の波長領域の光、例えば道路に設置されている道路照明用の黄色ないし橙色の光を発光する街路灯やデリニエータ等の道路標識灯の光を検出することはない。
【００２３】
前記緑色フィルタ４３４Ｇと赤色フィルタ４３４Ｒは、撮像素子４３の撮像面側に所要のパターンに配列されている。図４はこれら緑色フィルタ４３４Ｇと赤色フィルタ４３４Ｒの配列を模式的に示す図で、撮像素子４３の光センサ４３２の配列に対応する図である。ここでは、緑色フィルタを符号Ｇで、赤色フィルタを符号Ｒで示している。図４（ａ）の構成では、緑色フィルタＧと赤色フィルタＲは光センサの行方向および列方向に交互に配列している。あるいは、図４（ｂ）のように、光センサの行単位で緑色フィルタＧと赤色フィルタＲを交互に配列してもよく、さらには図４（ｃ）のように光センサの列単位で緑色フィルタＧと赤色フィルタＲを交互に配列してよい。いずれにしても緑色フィルタＧと赤色フィルタＲはそれぞれ隣接配置されることが好ましい。
【００２４】
前記車両検出部５は、図５に示すように、前記緑色フィルタＧが配設された緑色光センサ４３２Ｇの受光レベルを検出する緑色光検出部５１と、前記赤色フィルタＲが配設された赤色光センサ４３２Ｒの受光レベルを検出する赤色光検出部５２を備えている。これらの緑色光検出部５１と赤色光検出部５２は、受光した緑色光センサ４３２Ｇ、赤色光センサ４３２Ｒの撮像画面上の座標位置（Ｘ，Ｙ）を検出することも可能とされている。
【００２５】
また、前記車両検出部５は前記緑色光検出部５１と赤色光検出部５２で検出された受光値に基づいて、受光した光が車両のヘッドランプまたはテールランプの光であることを選別する車両選別処理部５３と、前記緑色光検出部５１と赤色光検出部５２の前記受光値に対して演算を実行する演算部５４と、この演算部５４の演算結果に基づいて前記車両選別処理部５３において選別した光が対向車のヘッドランプの光あるいは先行車のテールランプの光のいずれであるかを判別する車両判別処理部５５を備えている。
【００２６】
さらに、前記車両検出部５は、例えば自車両に搭載しているナビゲーション装置（図示せず）からの道路情報に基づいて自車両の前方の道路情報を検出し、撮像装置４で撮像した撮像領域を複数の領域に区画する領域設定部５６を備えている。
【００２７】
図６（ａ）は領域設定部５６で設定する領域の例を示しており、第１領域Ａ１は先行車存在領域、第２領域Ａ２は対向車存在領域、第３領域Ａ３は除外領域である。例えば、自車両の前方の道路が直進路であるときには、自車両の直進方向の遠前方である基準点Ｐ１を通る水平線Ｈと、当該基準点Ｐ１を含む水平方向の所定幅領域の左右両端点からそれぞれ左右に斜め下方に延びる左側傾斜線Ｌｌと右側傾斜線Ｌｒで囲まれる下側の領域を第１領域Ａ１とする。この第１領域Ａ１は自車両の前方領域に撮像される自車両の走行領域に対応する。また、この第１領域Ａ１の右側の領域において、前記右側傾斜線Ｌｒとその上側に沿って延びる右上側傾斜線Ｌｒｒとの間の領域を第２領域Ａ２とする。この第２領域Ａ２は対向車の走行領域に対応する。これら第１領域Ａ１と第２領域Ａ２に含まれない領域が第３領域Ａ３となる。
【００２８】
以上の構成の実施形態の車両検出装置１では、撮像装置４の撮像素子４３が、図３（ｃ）に示した分光受光特性の緑色光センサ４３２Ｇと赤色光センサ４３２Ｒで構成されているので、これらの緑色波長領域や赤色波長領域の光を含まない道路に設置されている道路照明用の黄色ないし橙色の光を発光する街路灯やデリニエータ等の道路標識灯による光点を検出することはない。したがって、撮像装置４で撮像される光点は、自動車のヘッドランプとテールランプによる光点、あるいは白色または赤色の街路灯や建物の照明光による光点に限られる。
【００２９】
車両検出部５は、緑色光検出部５１と赤色光検出部５２において撮像素子４３の全ての緑色光センサ４３２Ｇおよび赤色光センサ４３２Ｒについて受光値としての受光レベルを検出する。そして、この受光レベルを予め定めた基準値と比較し、基準値以上の受光レベルの光センサを検出する。また、これと同時に当該検出された光センサの前記した座標位置（Ｘ，Ｙ）を検出する。
【００３０】
車両選別処理部５３は、検出された光センサ、換言すれば当該光センサで検出した光点ＢＰ１，ＢＰ２の座標位置を領域設定部５６で設定された第１〜第３領域Ａ１〜Ａ３に対照させ、第１領域Ａ１と第２領域Ａ２に存在する光点を選別する。これにより、第３領域Ａ３において検出された光点、すなわち白色または赤色の街路灯や建物の照明光による光点は除外される。ここでは、図６（ｂ）のように、第１領域Ａ１に存在する先行車のテールランプによる光点ＢＰ１と、第２領域Ａ２に存在する対向車のヘッドランプによる光点ＢＰ２のみが選別される。
【００３１】
一方、演算部５４は、緑色光センサ４３２Ｇと赤色光センサ４３２Ｒの受光レベルについて所定の演算を実行する。この実施形態では、撮像素子４３を構成する全ての光センサ４３２について、１つの緑色光センサ４３２Ｇと、これに隣接する１つの赤色光センサ４３２Ｂをそれぞれ１つのグループとして構成し、各グループを構成する緑色光センサ４３２Ｇと赤色光センサ４３２Ｂの各受光レベルの論理演算を実行する。この論理演算処理により得られた減算値は車両判別処理部５５に出力される。
【００３２】
例えば、図７は演算部５４の一例であり、２つの比較回路ＣＭＰ１，ＣＭＰ２と、２つの論理籍回路ＡＮＤ１，ＡＮＤ２と、１つの否定回路ＮＯＴで構成されている。ここでは、緑色光センサ４３２Ｇに基づく緑色光検出部５１の出力レベルをＣＭＰ１で基準レベルｒｅｆ１と比較し、この基準レベルｒｅｆ１以上のときに「１」を出力する。また、赤色光センサ４３２Ｒに基づく赤色光検出部５２の出力レベルをＣＭＰ２で基準レベルｒｅｆ２と比較し、この基準レベルｒｅｆ１以上のときに「１」を出力する。なお、これら基準レベルｒｅｆ１，ｒｅｆ２は必ずしも前記した他車両を検出する際の基準値とは一致しない。
【００３３】
そして、ＣＭＰ１の出力とＣＭＰ２の出力をＡＮＤ１に入力し、ＣＭＰ１の反転出力とＣＭＰ２の出力をＡＮＤ２に入力する。ＡＮＤ１は入力される緑色光と赤色光がそれぞれ基準レベル以上のときに出力が「１」となる。また、ＡＮＤ２は緑色光が基準レベル以上のときには入力が「０」となるので、緑色光が基準レベル未満で赤色光が基準レベル以上のときに出力が「１」となる。すなわち、緑色光のレベルに応じてＡＮＤ１またはＡＮＤ２のいずれかの出力が「１」となる。換言すれば、ＡＮＤ１の出力が「１」のときには白色光であり、ＡＮＤ２の出力が「１」のときには赤色光となる。
【００３４】
したがって、車両判別処理部５５では、演算部５４のＡＮＤ１，ＡＮＤ２のいずれの出力が「１」であるかを判別することで光点、ここでは光点ＢＰ１，ＢＰ２が白色光であるか赤色光であるか、すなわちヘッドランプの光点であるかテールランプの光点であるかが判別できることになる。なお、この判別においては、判別対象とされた光点が、領域設定部５６で設定された第１領域Ａ１または第２領域Ａ２のいずれに存在しているかを参照することによっても、さらに確実な判別が可能になる。
【００３５】
そして、この車両判別処理部５５で判別した判別信号を前記配光制御部２出力し、この配光制御部２において前記ヘッドランプＨＬの配光を制御する。このように車両検出装置１で対向車や先行車を検出したときには、配光制御部２において自車両のヘッドランプＨＬの配光を制御し、検出した対向車や先行車を幻惑することなく自車両の前方領域を明るく照明することが可能になることは言うまでもない。特に、ＡＤＢ配光制御の場合には、対向車や先行車を除いた前方領域をハイビームと等価な配光で照明することができ、好適な配光制御が実現できる。
【００３６】
ここで、本発明においては、自車両の遠前方に存在する先行車のテールランプや対向車のヘッドランプを撮像装置４で撮像して得られる光点は、撮像素子４３の撮像画面に対して小さいため、この小さな光点に基づいての車両選別や車両判別の精度を高めることが難しいということがある。そこで、この変形実施形態では、車両選別処理部５３において、検出した受光レベルに対する重み付け処理を行っている。
【００３７】
例えば、図示は省略するが、前記した第１領域Ａ１における光点については、緑色光センサ４３２Ｇで検出した受光レベルよりも赤色光センサ４３２Ｒで検出した受光レベルについて「１」よりも大きな値の重み付けをする。反対に、第２領域Ａ２における光点については、赤色光センサ４３２Ｒで検出した受光レベルよりも緑色光センサ４３２Ｇで検出した受光レベルについて「１」よりも大きな値の重み付けをする。この重み付けは、例えば、「１」よりも大きな値を受光レベルあるいは受光量に乗算すればよい。換言すれば、赤色光センサまたは緑色光センサの受光レベルや受光量を選択的に増幅することになる。
【００３８】
この重み付けを行うことにより、車両選別処理部５３では、第１領域Ａ１で検出した光点は赤色光センサ４３２Ｒの受光レベルが緑色光センサ４３２Ｇの受光レベルよりも顕著に大きくなる。したがって、検出される先行車のテールランプの光点のサイズが小さい場合でも、赤色光を増幅することが可能になる。先行車は第１領域Ａ１に存在している蓋然性が高いので、第１領域Ａ１の赤色光センサ４３２Ｒの受光信号に重み付けを行うことにより、車両判別処理における減算値は顕著なものとなる。
【００３９】
第２領域Ａ２で検出した光点についても同様であり、第２領域Ａ２では検出した光点は緑色光センサ４３２Ｇの受光レベルが赤色光センサ４３２Ｒの受光レベルよりも顕著に大きくなる。したがって、検出される対向車のヘッドランプの光点のサイズが小さい場合でも、緑色光を増幅することが可能になる。これにより、車両選別処理部５３での車両選別処理、ないしは車両判別処理部５５での車両判別処理の確度を高めることが可能になる。
【００４０】
なお、撮像装置４における自車両の前方領域の撮像領域が固定されているような場合、例えば、図６（ａ）に示したように第１領域Ａ１〜第３領域Ａ３の範囲が固定されている場合には、各領域に対応して撮像素子４３における緑色フィルタ４３４Ｇと赤色フィルタ４３４Ｒの配列数比を相違させるようにしてもよい。
【００４１】
すなわち、図８（ａ）に示す例では、第１領域Ａ１に対応する撮像素子４３の各光学フィルタ４３４は赤色フィルタＲと緑色フィルタＧの配列数比を３：１としている。反対に第２領域Ａ２に対応する撮像素子４３の各光学フィルタ４３４は、図８（ｂ）のように、赤色フィルタＲと緑色フィルタＧの配列数比を１：３としている。
【００４２】
その上で、第１領域Ａ１では破線で囲んだ３つの赤色フィルタＲと１つの緑色フィルタＢを１つのブロックとし、各ブロックの３つの赤色フィルタＲで構成される赤色光センサ４３２Ｒの受光値としての受光量の合計と、１つの緑色フィルタＧで構成される緑色光センサ４３２Ｇの受光量を検出する。第２領域Ａ２についてはこれと反対の構成とする。このようにすることで、緑色光センサ４３２Ｇと赤色光センサ４３２Ｒの受光レベルを増大して演算部５４での演算をより明確に行うことができ、車両選別処理部５３での車両選別処理、ないしは車両判別処理部５５での車両判別処理の精度を高めることが可能になる。
【００４３】
あるいは、撮像装置４の撮像素子４３を、図９のように構成してもよい。図９は図２（ｂ）と同様の撮像素子の拡大断面図であり、同一の部分には同一の符号を付している。この撮像装置４では、撮像素子４３の一部を構成しているマイクロレンズ４３５を光センサ４３２毎に同じあるいは異なる焦点距離のマイクロレンズとして構成している。ここでは、長焦点レンズ４３５ｔと、それよりも焦点距離の短い中焦点レンズ４３５ｍと、さらに焦点距離の短い短焦点レンズ４３５ｗの３種類のレンズで構成している。
【００４４】
これらの焦点距離の異なるマイクロレンズ４３５ｔ，４３５ｍ，４３５ｗは、図１０（ａ）に示すように、撮像装置４で撮像する自車両の前方領域における直進遠前方点を含む中央領域としての長焦点領域（テレ領域）Ｔと、その外側を枠状に囲む中帯領域としての中焦点領域（ミドル領域）Ｍと、この中焦点領域の外側の短焦点領域（ワイド領域）Ｗに対応する。すなわち、テレ領域Ｔの光センサのマイクロレンズを長焦点レンズ４３５ｔで構成し、ミドル領域Ｍの光センサのマイクロレンズを中焦点レンズ４３５ｍで構成し、ワイド領域Ｗの光センサのマイクロレンズを短焦点レンズ４３５ｗで構成している。なお、これらのマイクロレンズ４３５のレンズ位置、すなわちそれぞれの光センサ４３２からの距離は各マイクロレンズ４３５の焦点距離に合わせて、被写体像が適切に合焦するように配設することは言うまでもない。
【００４５】
このように撮像装置４の撮像素子４３を構成することにより、図１０（ｂ）に示すように、撮像された自車両の前方領域の画像は、テレ領域Ｔ、ミドル領域Ｍ、  ワイド領域Ｗの順で拡大された画像として撮像される。したがって、自車両の遠前方に存在する対向車や先行車はテレ領域Ｔにおいて拡大されて撮像されるため、これら対向車や先行車による光点も拡大されて撮像される。これにより、自車両の遠前方に存在する対向車や先行車のヘッドランプやテールランプによる光点を拡大し、前記した車両選別処理部５３や車両判別処理部５５における選別および判別の正確性を高めることが可能になる。
【００４６】
また、ワイド領域Ｗは短焦点レンズにより広い画角で撮像されるので、自車両の極めて近くまで接近した対向車や先行車のヘッドランプやテールランプの光点を撮像することができ、これらの車両についても正確に検出することが可能になる。
【００４７】
なお、マイクロレンズをフレネルレンズで構成すれば、焦点距離の異なるマイクロレンズを混載した場合、特に短焦点レンズの場合でもマイクロレンズのレンズ厚み寸法を低減し、撮像素子の薄型化が可能になる。また、このように構成することで、撮像装置の撮像レンズ４２を多数レンズで構成しなくても、このような多焦点撮像画面を複合化したハイブリッド画像を得ることができ、撮像装置の高価格化が防止できる。
【符号の説明】
【００４８】
１  車両検出装置
２  配光制御部
３  ＬＥＤユニット
４  撮像装置
５  車両検出部
４３  撮像素子
５１  緑色光検出部
５２  赤色光検出部
５３  車両選別処理部
５４  演算部
５５  車両判別処理部
５６  領域設定部
４３２  光センサ
４３４  光学フィルタ（緑色フィルタ、赤色フィルタ）
４３５  マイクロレンズ
【図１】
0006517519.tif 000002
【図２】
0006517519.tif 000003
【図３】
0006517519.tif 000004
【図４】
0006517519.tif 000005
【図５】
0006517519.tif 000006
【図６】
0006517519.tif 000007
【図７】
0006517519.tif 000008
【図８】
0006517519.tif 000009
【図９】
0006517519.tif 000010
【図１０】
0006517519.tif 000011