(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
前後に延びるベースパイプと、ベースパイプより上方で前後に延びるシートサイドパイプと、前記ベースパイプ及び前記シートサイドパイプをそれぞれの前端側で連結している前部パイプと、前記ベースパイプ及び前記シートサイドパイプをそれぞれの後端側で連結している後部パイプとを、それぞれ有する左右一対の片側フレームと、一対の該片側フレームを連結している連結フレームとを備える車体フレームを骨組みとする車椅子に、アシスト装置が取り付けられているアシスト装置付き車椅子であって、
前記連結フレームは、
左右一対で、それぞれ前記シートサイドパイプに固定されている上部パイプと、
左右一対で、それぞれ前記ベースパイプに対して回動可能に取り付けられている下部パイプと、
左の前記下部パイプと右の前記上部パイプとを連結している第一連結バーと、
右の前記下部パイプと左の前記上部パイプとを連結している第二連結バーとを有し、
前記第一連結バーと前記第二連結バーとがＸ字状に交差して連結軸周りに相反する方向に回動することにより、一対の前記片側フレームを離隔接近させるものであり、
前記アシスト装置は、
モータにより駆動され、回転軸周りに回転するホイールと、
該ホイールの前記回転軸を回転自在に支持している支持体と、
該支持体の上端側に連結されているセンタ部材と、
該センタ部材に、前記連結軸に平行な第一軸によって回動可能に軸支されており、先端が左の前記下部パイプに連結されている第一回動アームと、
前記センタ部材に、前記第一軸に平行な第二軸によって回動可能に軸支されており、先端が右の前記下部パイプに連結されている第二回動アームと、を具備し、
前記第一回動アーム及び前記第二回動アームは、それぞれ前記センタ部材側に突出している爪部を有していると共に、
前記センタ部材は、前記第一連結バーと前記第二連結バーが前記連結軸周りに相反する方向に回動することにより一対の前記片側フレームが離隔するのに伴い、前記第一回動アーム及び前記第二回動アームがそれぞれ前記第一軸及び前記第二軸周りに相反する方向に回動するのに伴って、前記爪部と摩擦力により係合する爪受け部を有している
ことを特徴とするアシスト装置付き車椅子。
【請求項２】
モータにより駆動され、回転軸周りに回転するホイールと、
該ホイールの前記回転軸を回転自在に支持している支持体と、
該支持体の上端側に連結されているセンタ部材と、
該センタ部材に、前記回転軸に直交する方向の第一軸によって回動可能に軸支されている第一回動アームと、
前記センタ部材に、前記第一軸に平行な第二軸によって回動可能に軸支されている第二回動アームと、
それぞれ前記第一回動アーム及び前記第二回動アームの先端に取り付けられる一対のパイプ保持部と、を具備し、
前記第一回動アーム及び前記第二回動アームは、それぞれ前記センタ部材側に突出している爪部を有していると共に、
前記センタ部材は、前記第一回動アーム及び前記第二回動アームがそれぞれ前記第一軸及び前記第二軸周りに上方に向かって回動するのに伴って、前記爪部と摩擦力により係合する爪受け部を有している
ことを特徴とするアシスト装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、人力による車椅子の駆動を電動力で補助するアシスト装置を備えるアシスト装置付き車椅子、及び、既存の車椅子に後付けできるアシスト装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
車椅子は、駆動力によって、人力による車椅子と電動車椅子とに大別される。これに加えて、人力による車椅子に、電動力で駆動を補助する装置を取り付ける技術が提案されている（例えば、特許文献１，２参照）。これらは何れも、電動モータで車輪を駆動する装置を、車椅子のフレームに取り付けるものである。このような装置を備える車椅子は、電動車椅子に比べて構成が簡易で軽量であり、通常は人力で駆動する一方、坂道、起伏の大きな道、砂利道、段差など、人力による駆動が困難な場合に、電動力で駆動を補助することができる。
【０００３】
しかしながら、特許文献１，２で提案されている装置は何れも、車椅子から取り外さなければ車椅子を折り畳むことができないものであった。そのため、車椅子を収納し、或いは運搬するために折り畳むたびに、装置を取り外し、また取り付ける作業が必要であり、非常に煩雑であった。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００２−１７２１４３号公報
【特許文献２】特開２０００−２４０４９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
そこで、本発明は上記の実情に鑑み、アシスト装置が取り付けられた状態のまま折り畳むことができるアシスト装置付き車椅子、及び、車椅子の折り畳み機構を損なうことなく車椅子に取り付けることができるアシスト装置の提供を、課題とするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記の課題を解決するため、本発明にかかるアシスト装置付き車椅子は、
「前後に延びるベースパイプと、ベースパイプより上方で前後に延びるシートサイドパイプと、前記ベースパイプ及び前記シートサイドパイプをそれぞれの前端側で連結している前部パイプと、前記ベースパイプ及び前記シートサイドパイプをそれぞれの後端側で連結している後部パイプとを、それぞれ有する左右一対の片側フレームと、一対の該片側フレームを連結している連結フレームとを備える車体フレームを骨組みとする車椅子に、アシスト装置が取り付けられているアシスト装置付き車椅子であって、
前記連結フレームは、
左右一対で、それぞれ前記シートサイドパイプに固定されている上部パイプと、
左右一対で、それぞれ前記ベースパイプに対して回動可能に取り付けられている下部パイプと、
左の前記下部パイプと右の前記上部パイプとを連結している第一連結バーと、
右の前記下部パイプと左の前記上部パイプとを連結している第二連結バーとを有し、
前記第一連結バーと前記第二連結バーとがＸ字状に交差して連結軸周りに相反する方向に回動することにより、一対の前記片側フレームを離隔接近させるものであり、
前記アシスト装置は、
モータにより駆動され、回転軸周りに回転するホイールと、
該ホイールの前記回転軸を回転自在に支持している支持体と、
該支持体の上端側に連結されているセンタ部材と、
該センタ部材に、前記連結軸に平行な第一軸によって回動可能に軸支されており、先端が左の前記下部パイプに連結されている第一回動アームと、
前記センタ部材に、前記第一軸に平行な第二軸によって回動可能に軸支されており、先端が右の前記下部パイプに連結されている第二回動アームと、を具備する」ものである。
【０００７】
本書面における「前後」、「上下」及び「左右」は、それぞれ車椅子の使用者（着座者）にとっての「前後」、「上下」及び「左右」「である。
【０００８】
本構成において、アシスト装置が取り付けられる車椅子は、連結フレームにおいてＸ字状に交差している第一連結バー及び第二連結バーを、連結軸周りに相反する方向に回動させることにより、折り畳まれ、また展開される構成である。具体的には、第一連結バーと第二連結バーとを、連結軸周りにそれぞれ両端が内側に向かう方向に回動させると、第一連結バー及び第二連結バーそれぞれの上端が連結されている一対の上部パイプが接近すると共に、第一連結バー及び第二連結バーそれぞれの下端が連結されている一対の下部パイプが接近する。一対の上部パイプは、それぞれ片側フレームのシートサイドパイプに固定されており、一対の下部パイプはそれぞれ片側フレームのベースパイプに回動可能に取り付けられている。これにより、左右で一対の片側フレームが接近し、車椅子が折り畳まれる。逆に、第一連結バーと第二連結バーとを、連結軸周りにそれぞれ両端が外側に向かう方向に回動させると、一対の上部パイプが離隔すると共に、一対の下部パイプが離隔する。これにより、左右で一対の片側フレームが離隔し、車椅子が展開される。
【０００９】
そして、このような車椅子に対してアシスト装置は、連結フレームにおける一対の下部パイプに連結されている。つまり、車椅子の折り畳み及び展開に際して、離隔接近するように“左右で変位する部分”に、アシスト装置が取り付けられている。通常、“左右で変位する部分”の双方にアシスト装置を固定してしまうと、アシスト装置が取り付けられた状態では、変位する機能は損なわれる。
【００１０】
これに対し、本構成では、アシスト装置における第一回動アーム及び第二回動アームが、それぞれ下部パイプに連結されている。そして、第一回動アーム及び第二回動アームは、それぞれ第一連結バー及び第二連結バーの回動中心である連結軸と平行な第一軸及び第二軸周りに回動可能である。そのため、第一回動アーム及び第二回動アームそれぞれの長さは不変であっても、その回動により、それぞれの先端間の距離を変えることが可能である。これにより、アシスト装置の第一回動アーム及び第二回動アームそれぞれの先端が連結されたままの状態で、一対の下部パイプを離隔接近させることができる。従って、アシスト装置が取り付けられた状態で、車椅子を折り畳み、また展開することができる。
【００１１】
より具体的には、一対の片側フレームを近づけると、第一連結バー及び第二連結バーが連結軸周りにそれぞれ両端が内側に向かう方向に回動し、一対の上部パイプ同志及び一対の下部パイプ同志が接近するように変位する。その際、ともに下部パイプに連結されている第一回動アーム及び第二回動アームは、それぞれ第一軸及び第二軸周りに下方に向かって回動することができ、第一回動アーム及び第二回動アームそれぞれの先端が接近する。これにより、一対の下部パイプの接近がアシスト装置によって妨げられることがなく、車椅子が折り畳まれる。逆に、一対の片側フレームを離隔させると、第一連結バー及び第二連結バーが連結軸周りにそれぞれ両端が外側に向かう方向に回動し、一対の上部パイプ同志及び一対の下部パイプ同志が離隔するように変位する。その際、ともに下部パイプに連結されている第一回動アーム及び第二回動アームは、それぞれ第一軸及び第二軸周りに上方に向かって回動することができ、第一回動アーム及び第二回動アームそれぞれの先端が離隔する。これにより、一対の下部パイプの離隔がアシスト装置によって妨げられることがなく、車椅子が展開される。
【００１２】
従って、本構成によれば、アシスト装置を取り付けた状態のままで、車椅子を折り畳み、また展開することができる。そして、アシスト装置が備えるホイールをモータで駆動することにより、車椅子の駆動を電動力で補助することができる。
【００１３】
本発明にかかるアシスト装置付き車椅子は、上記構成に加え、「前記第一回動アーム及び前記第二回動アームは、それぞれ前記センタ部材側に突出している爪部を有していると共に、
前記センタ部材は、前記第一連結バーと前記第二連結バーが前記連結軸周りに相反する方向に回動することにより一対の前記片側フレームが離隔するのに伴い、前記第一回動アーム及び前記第二回動アームがそれぞれ前記第一軸及び前記第二軸周りに相反する方向に回動するのに伴って、前記爪部と摩擦力により係合する爪受け部を有している」ものである。
【００１４】
本構成では、それぞれ回動する構成である第一回動アーム及び第二回動アームが爪部を有しており、その爪部は、一対の片側フレームが離隔して車椅子が展開される際の第一回動アーム及び第二回動アームの回動に伴い、センタ部材の爪受け部と摩擦力によって係合する。これにより、第一回動アーム及び第二回動アームそれぞれがセンタ部材に対して特定の角度だけ回動した状態が、爪部と爪受け部との係合によってロックされる。従って、車椅子を展開させた際に、第一回動アーム及び第二回動アームがセンタ部材に対して同一角度だけ相反する方向に回動した、左右対称の状態をロックすることが可能となる。ひいては、車体フレームに対してホイールが傾いていない左右対称の状態を、ロックすることができる。
【００１５】
次に、本発明にかかるアシスト装置は、
「モータにより駆動され、回転軸周りに回転するホイールと、
該ホイールの前記回転軸を回転自在に支持している支持体と、
該支持体の上端側に連結されているセンタ部材と、
該センタ部材に、前記回転軸に直交する方向の第一軸によって回動可能に軸支されている第一回動アームと、
前記センタ部材に、前記第一軸に平行な第二軸によって回動可能に軸支されている第二回動アームと、
それぞれ前記第一回動アーム及び前記第二回動アームの先端に取り付けられる一対のパイプ保持部と、
を具備し、
前記第一回動アーム及び前記第二回動アームは、それぞれ前記センタ部材側に突出している爪部を有していると共に、
前記センタ部材は、前記第一回動アーム及び前記第二回動アームがそれぞれ前記第一軸及び前記第二軸周りに上方に向かって回動するのに伴って、前記爪部と摩擦力により係合する爪受け部を有している」ものである。
【００１６】
これは、車椅子に取り付けられることによって、上記のアシスト装置付き車椅子の構成となるアシスト装置である。一対のパイプ保持部それぞれに、車椅子の連結フレームにおける一対の下部パイプの一方を保持させ、そのパイプ保持部を第一回動アーム及び第二回動アームそれぞれの先端に取り付けることにより、本構成のアシスト装置を車椅子に取り付けることができる。本構成のアシスト装置は、車椅子の折り畳み及び展開に伴って変位する部分に取り付けられるものであるにも関わらず、車椅子に取り付けられた状態では、車椅子の折り畳み機構としての連結フレームの連結軸に平行となる軸周りに、それぞれ回動する第一回動フレーム及び第二回動フレームを有しているため、車椅子の折り畳み機構を損なうことがない。
【発明の効果】
【００１７】
以上のように、本発明の効果として、アシスト装置が取り付けられた状態のまま折り畳むことができるアシスト装置付き車椅子、及び、車椅子の折り畳み機構を損なうことなく車椅子に取り付けることができるアシスト装置を、提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】（ａ）アシスト装置が取り付けられる車椅子の斜視図、及び、（ｂ）アシスト装置付き車椅子の斜視図である。
【図２】図１（ｂ）のアシスト装置の要部分解斜視図である。
【図３】アシスト装置付き車椅子の要部平面図である。
【図４】（ａ）展開された状態のアシスト装置付き車椅子の要部背面図、及び（ｂ）折り畳まれる途中の状態のアシスト装置付き車椅子の要部背面図である。
【図５】（ｃ）折り畳まれた状態のアシスト装置付き車椅子の要部背面図である。
【図６】車椅子の車体フレームの斜視図である。
【図７】折り畳まれた状態のアシスト装置付き車椅子の部分正面図である。
【図８】アシスト装置のパイプ保持部の（ａ）斜視図、及び（ｂ）断面図である。
【図９】アシスト装置付き車椅子の操作部及びスロットルの説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
以下、本発明の一実施形態であるアシスト装置付き車椅子１、及びアシスト装置について、図１乃至図９を用いて説明する。
【００２０】
まず、アシスト装置が取り付けられる車椅子１００の構成について説明する。車椅子１００は、ＪＩＳで規定されている車椅子である。ここでは、車椅子１００として、介助者が操作することを主目的とする介助用標準形車椅子を例示する。
【００２１】
車椅子１００の骨組みである車体フレーム５０は、図１（ａ）及び図６に示すように、対をなす左フレーム５０Ｌ及び右フレーム５０Ｒと、これらを連結している連結フレーム６０とを有している。左フレーム５０Ｌ及び右フレーム５０Ｒは同一の構成であり、それぞれ本発明の「片側フレーム」に相当する。左フレーム５０Ｌ及び右フレーム５０Ｒは、それぞれ前後に延びるベースパイプ５５と、その上方で前後に延びるシートサイドパイプ５３と、その上方で前後に延びるアームパイプ５４とを有している。これら三本のパイプは、後方で後部パイプ５１によって上下に連結されていると共に、前方で前部パイプ５２によって上下に連結されている。
【００２２】
連結フレーム６０は、左右一対の上部パイプ６１と、左右一対の下部パイプ６２と、左の下部パイプ６２と右の上部パイプ６１とを連結している二本の第一連結バー６５と、右の下部パイプ６２と左の上部パイプ６１とを連結している二本の第二連結バー６６とを有している。第一連結バー６５と第二連結バー６６はそれぞれ一本ずつが、第二連結バー６６を内側にしてＸ字状に交差しており、連結軸Ｐ６周りに回動可能に留め付けられている。つまり、連結フレーム６０は、回動自在にＸ字状に組み付けられた第一連結バー６５及び第二連結バー６６を、二対有している。
【００２３】
左右の上部パイプ６１は、それぞれ左右のシートサイドパイプ５３に固定されている。一方、左右の下部パイプ６２は、それぞれ左右のベースパイプ５５の中途に、ベースパイプ５５の軸に対して回動可能に嵌め込まれている。左フレーム５０Ｌ及び右フレーム５０Ｒを近づけると、Ｘ字状に交差している第一連結バー６５及び第二連結バー６６が、それぞれ両端が内側に向かうように連結軸Ｐ６周りに回動し、車体フレーム５０が折り畳まれる。逆に、左フレーム５０Ｌ及び右フレーム５０Ｒを離隔させると、第一連結バー６５及び第二連結バー６６が、それぞれ両端が外側に向かうように連結軸Ｐ６周りに回動し、車体フレーム５０が展開される。
【００２４】
左右の上部パイプ６１間には、座部シート８１が張設されている。後部パイプ５１はアームパイプ５４より上方まで延びた後、更に後方に向かって屈曲してハンドル５９を構成している。左右の後部パイプ５１間には、シートサイドパイプ５３の高さ以上の部分で、背部シート８２が張設されている。シートサイドパイプ５３及びベースパイプ５５は、それぞれ前部パイプ５２より前方に向かって延びており、レッグパイプ５６によって連結されている。このレッグパイプ５６には、使用者の足を載せる足台８５が回動可能に軸支されていると共に、左右のレッグパイプ５６間にレッグシート８６が張設されている。座部シート８１、背部シート８２、及びレッグシート８６は可撓性であり、車体フレーム５０と共に折り畳まれ、また展開される。
【００２５】
左右の後部パイプ５１のそれぞれには、ベースパイプ５５との連結箇所の近傍で、前後方向に回転自在な主輪７１の回転軸が、軸受けを介して固定されている。左右の前部パイプ５２のそれぞれには、ベースパイプ５５との連結箇所の近傍で、小型のキャスタ７２が取り付けられている。このキャスタ７２は、前後方向に回転自在であると共に上下に延びる軸周りに旋回可能な自在車輪である。
【００２６】
次に、アシスト装置の構成について説明する。アシスト装置は、モータにより駆動され、回転軸Ｐ０周りに回転するホイール２１と、ホイール２１の回転軸Ｐ０を回転自在に支持している支持体１８と、支持体１８の上端側に連結されているセンタ部材１１と、センタ部材１１に、回転軸Ｐ０に直交する方向の第一軸Ｐ１によって回動可能に軸支されている第一回動アーム１２Ｌと、センタ部材１１に、第一軸Ｐ１に平行な第二軸Ｐ２によって回動可能に軸支されている第二回動アーム１２Ｒと、それぞれ第一回動アーム１２Ｌ及び第二回動アームの先端に取り付けられる一対のパイプ保持部１３と、第一回動アーム１２Ｌ及び第二回動アーム１２Ｒそれぞれから、センタ部材１１側に突出している一対の爪部１４ｂと、センタ部材１１の第一回動アーム１２Ｌ側及び第二回動アーム１２Ｒ側の上面から、それぞれ上方に突出している一対の爪受け部１５と、を具備している。また、アシスト装置は、モータの駆動を制御する制御回路を有するコントローラと、モータの駆動を操作する操作部３０及びスロットル４０と、モータの駆動電源であるバッテリ２２と、を更に具備している。
【００２７】
以下の説明において、アシスト装置における「前後」、「上下」及び「左右」は、それぞれアシスト装置が車椅子１００に取り付けられた状態において、使用者（着座者）にとっての「前後」、「上下」及び「左右」「である。
【００２８】
より詳細に説明すると、アシスト装置はホイール２１を一つ具備しており、ホイール２１の回転軸Ｐ０の方向は左右方向である。ホイール２１を駆動するモータは、ホイール２１の内部に設けられたインホイールモータ（図示しない）である。
【００２９】
支持体１８は、一対の第一支持体１８ａと一対の第二支持体１８ｂによって構成されている。一対の第一支持体１８ａはそれぞれＬ字状であり、前後方向に延びている部分でホイール２１を両側から挟み込み、回転軸Ｐ０を挿通させて回転自在に支持している。第二支持体１８ｂは、Ｌ字状の第一支持体１８ａにおいて上下方向に延びている部分に重ね合わされている。第二支持体１８ｂには上下方向に長い長孔１８ｈが貫設されていると共に、第一支持体１８ａには、長孔１８ｈが延びる線上に複数のボルト孔部１８ｉが貫設されている。このような構成により、複数のボルト孔部１８ｉのうちのどれにボルトを挿通しても、そのボルトを長孔１８ｈに挿通することができ、ボルトとナットによる締結によって、第一支持体１８ａ及び第二支持体１８ｂを一体化できると共に、第二支持体１８ｂを第一支持体１８ａに対して上下方向にスライドさせて高さ調整を行うことができる。
【００３０】
センタ部材１１は断面コ字形で平面視長方形のプレートであり、コ字が下方に開口するように、一対の第二支持体１８ｂの上端に架け渡されている。センタ部材１１の上面の中央には、コントローラを収容しているケーシング２５が、コントローラ支持部１９を介して支持されている。
【００３１】
第一回動アーム１２Ｌ及び第二回動アーム１２Ｒ、一対のパイプ保持部１３、一対の爪部１４ｂ、及び一対の爪受け部１５は、センタ部材１１に対して左右対称である。そこで、以下ではセンタ部材１１に対して左側の構成について具体的に説明し、右側の構成については説明を省略する。第一回動アーム１２Ｌは断面コ字形のプレートであり、コ字形において同一方向に延びている一対の側壁を、センタ部材１１のコ字形において同一方向に延びている一対の側壁に左側で外嵌させた状態で、第一回動アーム１２Ｌ及びセンタ部材１１それぞれの側壁を貫通して前後方向に延びる第一軸Ｐ１によって、回動可能に軸支されている。
【００３２】
パイプ保持部１３は、断面コ字形の第一保持部１３ａと、第一保持部１３ａの開口を閉塞する断面Ｌ字形の第二保持部１３ｂから構成されている。第一保持部１３ａのコ字形において同一方向に延びている一対の側壁の一方に設けられた孔部１３ｈと、第一回動アーム１２Ｌの先端に設けられた孔部１２ｈとを介してボルト及びナットで留め付けることにより、第一回動アーム１２Ｌに対して着脱自在に第一保持部１３ａを取り付けることができる。そして、第一保持部１３ａの一対の側壁の他方に設けられた孔部１３ｉと、第二保持部１３ｂに設けられた孔部１３ｋとを介してボルト及びナットで留め付けることにより、第一保持部１３ａに対して着脱自在に第二保持部１３ｂを取り付けることができる。
【００３３】
断面コ字形である第一回動アーム１２Ｌの中間面の上には、平板状の爪プレート１４が重ね合わされており、爪プレート１４の内側の端部はセンタ部材１１に向かって屈曲し且つ延出して爪部１４ｂが形成されている。爪プレート１４は第一回動アーム１２Ｌに対してボルト及びナットで留め付けられているが、その留め付け用に爪プレート１４に貫設されている孔部１４ｈは長孔であり、爪部１４ｂがセンタ部材１１側に突出する長さを調整することができる。
【００３４】
一方、センタ部材１１には、第一回動アーム１２Ｌ側の上面から、上方に向かって爪受け部１５が突出している。爪受け部１５は平板状であり、その上部はセンタ部材１１の内側に向かって僅かに屈曲している。第一回動アーム１２Ｌを第一軸Ｐ１周りに上方に向かって回動させると、第一回動アーム１２Ｌから突出している爪部１４ｂが、センタ部材１１から突出している爪受け部１５に接触し、摩擦力によって係合する。
【００３５】
操作部３０は、一対のハンドル５９の一方に取り付けられており、コントローラの制御回路と電気的に接続されている。操作部３０は、図９に示すように、電源ボタン３１と、定速走行モードを選択するための定速選択ボタン３２と、最大速度の異なる複数のモードを選択するためのモード選択ボタン３３と、選択されたモードを表示するモード表示部３５と、出力の大きさが照明で表示される出力表示部３６とを備えている。スロットル４０は、一対のハンドル５９の他方に取り付けられており、コントローラの制御回路と電気的に接続されている。バッテリ２２は、後部パイプ５１に固定されたバッテリ接続部２２ｂに着脱可能に接続されており、バッテリ接続部２２ｂはコントローラの制御回路と電気的に接続されている。
【００３６】
上記構成のアシスト装置のうち、操作部３０、スロットル４０、バッテリ２２、及び図示しない電気配線を除く部分、すなわちホイール周りの構成（以下、「装置本体１０」と称する）は、次のように車椅子１００に取り付けられる。まず、第一回動アーム１２Ｌ及び第二回動アーム１２Ｒの先端からそれぞれパイプ保持部１３が取り外されている状態の装置本体１０を、車椅子１００における連結フレーム６０の下方の空間に位置させる。
【００３７】
そして、左のパイプ保持部１３の第一保持部１３ａを左の下部パイプ６２に外側からあてがい、第一保持部１３ａのコ字形の中に下部パイプ６２を位置させる。その状態で、第一保持部１３ａの孔部１３ｈと第一回動アーム１２Ｌの孔部１２ｈとを介してボルト及びナットで留め付けることにより、第一回動アーム１２Ｌに第一保持部１３ａを取り付ける。更に、第一保持部１３ａの孔部１３ｉと第二保持部１３ｂの孔部１３ｋとを介してボルト及びナットで留め付けることにより、第一保持部１３ａに対して第二保持部１３ｂを取り付け、第一保持部１３ａの開口を第二保持部１３ｂによって閉塞する。これにより、図８（ｂ）に示すように、第一保持部１３ａと第二保持部１３ｂによって形成された管状の空間を下部パイプ６２が挿通している状態となり、第一回動アーム１２Ｌが左の下部パイプ６２に連結される。右のパイプ保持部１３についても同様に右の下部パイプ６２を保持させ、右のパイプ保持部１３を介して第二回動アーム１２Ｒを右の下部パイプ６２に連結する。
【００３８】
このように左右のパイプ保持部１３をそれぞれ第一回動アーム１２Ｌ及び第二回動アーム１２Ｒの先端に取り付けるのみの容易な作業で、装置本体１０を車椅子１００に取り付けることができる。ここで、規格に則った車椅子１００のサイズはほぼ一定であるが、パイプ保持部１３についてサイズの異なる複数種類を用意すれば、下部パイプ６２の直径や一対の下部パイプ６２間の距離が異なる車椅子に対しても、装置本体１０を取り付けることができる。つまり、装置本体１０の構成のうち、パイプ保持部１３の設定のみによって、サイズの異なる車椅子に対応させることができる。なお、下部パイプ６２及びベースパイプ５５の地面からの高さが相違する車椅子に対しては、ホイール２１を支持する支持体１８において、上記のように第二支持体１８ｂを第一支持体１８ａに対して上下方向にスライドさせることにより高さを調整し、対応させることができる。
【００３９】
本実施形態では、センタ部材１１、第一回動アーム１２Ｌ、及び第二回動アーム１２Ｒの前後方向の幅は、Ｘ字を構成する第一連結バー６５及び第二連結バー６６の二対間の距離より僅かに大きく設定されている。そのため、装置本体１０が車椅子１００に取り付けられた状態では、図３に示すように、センタ部材１１、第一回動アーム１２Ｌ、及び第二回動アーム１２Ｒの両外側に、第一連結バー６５と第二連結バー６６とが近接して位置する。そこで、本実施形態では、第一回動アーム１２ＬにＬ字形のフック１６Ｌの二つを、一方は前方に向けて他方は後方に向けて取り付け、それぞれ第一連結バー６５を上方から被覆している。同様に、第二回動アーム１２ＲにもＬ字形のフック１６Ｒの二つを取り付け、それぞれ第二連結バー６６を上方から被覆している。ここで、第二連結バー６６は第一連結バー６５より内側にあるため、フック１６Ｒに比べてフック１６Ｌの方が前後方向に長い。このようなフック１６Ｌ、１６Ｒを有することにより、装置本体１０を車椅子１００に取り付けた状態が安定する。なお、フック１６Ｌ、１６Ｒは、それぞれの長孔１６ｈを介してボルトとナットを留め付けることにより、第一回動アーム１２Ｌ及び第二回動アーム１２Ｒに取り付けられる。これにより、フック１６Ｌ、１６Ｒが突出する長さを、第一連結バー６５及び第二連結バー６６の太さに応じて調整することが可能である。
【００４０】
上記のように装置本体１０が車椅子１００に取り付けられることにより、次の構成のアシスト装置付き車椅子１（以下、単に「車椅子１」と称することがある）が得られる。すなわち、左フレーム５０Ｌ及び右フレーム５０Ｒと、これらを連結している連結フレーム６０とを備える車体フレーム５０を骨組みとする車椅子１００に、アシスト装置が取り付けられているアシスト装置付き車椅子１であって、モータにより駆動され、回転軸Ｐ０周りに回転するホイール２１と、ホイール２１の回転軸Ｐ０を回転自在に支持している支持体１８と、支持体１８の上端側に連結されているセンタ部材１１と、センタ部材１１に連結軸Ｐ６に平行な第一軸Ｐ１によって回動可能に軸支されており、先端が左の下部パイプ６２にパイプ保持部１３を介して連結されている第一回動アーム１２Ｌと、センタ部材１１に第一軸Ｐ１に平行な第二軸Ｐ２によって回動可能に軸支されており、先端が右の下部パイプ６２にパイプ保持部１３を介して連結されている第二回動アーム１２Ｒとを、アシスト装置が具備している構成である。
【００４１】
このような構成のアシスト装置付き車椅子１は、次のように、アシスト装置が取り付けられた状態のまま、折り畳むことができる。まず、図４（ａ）に示すように車椅子１が展開された状態から、左フレーム５０Ｌ及び右フレーム５０Ｒを近づける。これにより、図４（ｂ）に示すように、第一連結バー６５及び第二連結バー６６が連結軸Ｐ６周りにそれぞれ両端が内側に向かう方向に回動し、一対の上部パイプ６１同志及び一対の下部パイプ６２同志が接近するように変位する。その際、ともにパイプ保持部１３を介して下部パイプ６２に連結されている第一回動アーム１２Ｌ及び第二回動アーム１２Ｒは、それぞれ第一軸Ｐ１及び第二軸Ｐ２周りに下方に向かって回動し、爪部１４ｂと爪受け部１５との係合が外れる。そして、第一回動アーム１２Ｌ及び第二回動アーム１２Ｒが更に回動することにより、第一回動アーム１２Ｌ及び第二回動アーム１２Ｒそれぞれの先端が下部パイプ６２と共に接近し、図５（ｃ）及び図７に示すように車椅子１が折り畳まれる。なお、図４（ａ）〜図５（ｃ）では、構成を明確に示すため、装置本体１より紙面手前にあるはずの一対の第一連結バー６５及び第二連結バー６６の図示を省略している。
【００４２】
本実施形態では、第一軸Ｐ１と第二軸Ｐ２との距離を、ホイール２１を支持する支持体１８の左右方向の幅より僅かに長い設定としている。そのため、図示したように、第一回動アーム１２Ｌ及び第二回動アーム１２Ｒが地面にほぼ垂直となるように車椅子１が折り畳まれた状態で、装置本体１０が車椅子１の他の部分と干渉しないと共にスペースに無駄がない。これにより、車椅子１をコンパクトに折り畳んだ状態で、収納したり運搬したりすることができる。
【００４３】
逆に、左フレーム５０Ｌ及び右フレーム５０Ｒを離隔させると、第一連結バー６５及び第二連結バー６６が連結軸Ｐ６周りにそれぞれ両端が外側に向かう方向に回動し、一対の上部パイプ６１同志及び一対の下部パイプ６２同志が離隔するように変位する。これに伴い、第一回動アーム１２Ｌ及び第二回動アーム１２Ｒはそれぞれ第一軸Ｐ１及び第二軸Ｐ２周りに上方に向かって回動し、第一回動アーム１２Ｌ及び第二回動アーム１２Ｒそれぞれの先端が下部パイプ６２と共に離隔する。これにより、図４（ｂ）の状態を経て車椅子１が展開され、図４（ａ）の状態となる。
【００４４】
このように車椅子１が展開されるとき、第一回動アーム１２Ｌ及び第二回動アーム１２Ｒの上方へ向かう回動に伴い、爪部１４ｂが爪受け部１５と接触し摩擦力によって係合する。上記のように、第一回動アーム１２Ｌと第二回動アーム１２Ｒ、一対のパイプ保持部１３、一対の爪部１４ｂ、及び一対の爪受け部１５は、何れもセンタ部材１１に対して左右対称である。従って、爪部１４ｂが爪受け部１５と摩擦力によって係合することにより、第一回動アーム１２Ｌ及び第二回動アーム１２Ｒがセンタ部材１１に対して同一角度だけ相反する方向に回動した左右対称の状態を、ロックすることができる。これにより、車椅子１を展開した際に、センタ部材１１が車体フレーム５０に対して傾いていない状態、つまり、車体フレーム５０に対してホイール２１が傾いていない左右対称の状態を、ロックすることができる。
【００４５】
アシスト装置付き車椅子１の駆動を電動力で補助する場合は、操作部３０の電源ボタン３１の操作により電源をオンとする。定速選択ボタン３２を押すと、このボタンが押されている間は一定の設定速度で走行する。モード選択ボタン３３は、最高速度が相違している低速モード、中速モード、及び高速モードを選択するボタンである。このボタンによって何れかのモードを選択すると、選択されたモードがモード表示部３５に表示される。そして、スロットル４０を回すと徐々にモータの回転数が増加し、スロットル４０を戻すと徐々にモータの回転数が減少する。これにより、モードごとに設定された最高速度より低速で、スロットル４０の操作に応じた速度で車椅子１を走行させることができる。
【００４６】
電源ボタン３１の操作により電源をオフとした状態では、ホイール２１は自由回転する。従って、電源ボタン３１の操作のみによって、人力で駆動する車椅子と、電動力により駆動が補助される車椅子とに、アシスト装置付き車椅子１を切り替えることができる。つまり、電源ボタン３１をオフにした状態では、アシスト装置を作動させることなく、通常の車椅子として使用することができる。
【００４７】
以上のように、本実施形態のアシスト装置は、人力により駆動する既存の車椅子１００に容易な作業で後付けし、アシスト装置付き車椅子１とすることができる。そして、アシスト装置付き車椅子１は、アシスト装置が取り付けられた状態のままで折り畳み、また展開することができる。
【００４８】
また、車椅子１を折り畳む際に回動する第一回動アーム１２Ｌ及び第二回動アーム１２Ｒそれぞれの回動軸（第一軸Ｐ１及び第二軸Ｐ２）間の距離は、ホイール２１を両側から支持する支持体１８の左右の幅より僅かに長い設定である。そのため、第一回動アーム１２Ｌ及び第二回動アーム１２Ｒが地面に対して垂直になったとき、支持体１８を両側から挟み込む状態となり、スペースに無駄がなく折り畳まれた状態がコンパクトである。加えて、ホイール２１を駆動するモータがインホイールモータであるため、モータを外部に設ける場合に比べて、よりコンパクトに車椅子１を折り畳むことができる。
【００４９】
また、車椅子１を展開した際、アシスト装置の爪部１４ｂと爪受け部１５とが摩擦力により係合することによって、車体フレーム５０に対してホイール２１が傾いていない左右対称の状態を、容易にロックすることができる。
【００５０】
以上、好適な実施形態を挙げて説明したが、本発明は上記の実施形態に限定されるものではなく、以下に示すように、本発明の要旨を逸脱しない範囲において、種々の改良及び設計の変更が可能である。
【００５１】
例えば、アシスト装置が取り付けられる車椅子として、介助用標準形の車椅子を例示したが、これに限定されない。Ｘ字状の連結フレームによる折り畳み機構を有するものであれば、他の形式の車椅子であっても、本発明のアシスト装置を取り付けることにより、アシスト装置付き車椅子とすることができる。
【符号の説明】
【００５２】
１  アシスト装置付き車椅子
１０  装置本体
１１  センタ部材
１２Ｌ  第一回動アーム
１２Ｒ  第二回動アーム
１３  パイプ保持部
１４ｂ  爪部
１５  爪受け部
１８  支持体
２１  ホイール
５０  車体フレーム
５０Ｌ  左フレーム（片側フレーム）
５０Ｒ  右フレーム（片側フレーム）
５１  後部パイプ
５２  前部パイプ
５３  シートサイドパイプ
５５  ベースパイプ
６０  連結フレーム
６１  上部パイプ
６２  下部パイプ
６５  第一連結バー
６６  第二連結バー
Ｐ０  回転軸
Ｐ１  第一軸
Ｐ２  第二軸
Ｐ６  連結軸
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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