(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
回収デバイスであって、
遠位側に位置し且つ収縮状態と拡張状態の間を移動可能であるエンドエフェクタを有し、
前記エンドエフェクタは、内腔を含む外側シースに且つ前記内腔内に固定された複数の支持部材と、複数の移動可能部材を含み、前記複数の支持部材の各々は、貫通する通路を含み、前記複数の移動可能部材の各々は、前記複数の支持部材の通路のうちの１つに少なくとも部分的に受入れられる第１の部分と、前記複数の支持部材の通路のうちの別の１つに少なくとも部分的に受入れられる第２の部分を有し、
更に、近位側に位置するハンドルアセンブリを有し、前記ハンドルアセンブリは、長手方向アクチュエータと捩り用アクチュエータを含み、前記長手方向アクチュエータ及び前記捩り用アクチュエータは、前記複数の移動可能部材に結合され、前記複数の支持部材と独立に、前記複数の移動可能部材を前記外側シースに対して長手方向に移動させ且つ捩るように構成される、回収デバイス。
【請求項２】
前記複数の移動可能部材のうちの１つ及びそれと隣接した１対の支持部材は、エンドエフェクタループを形成する、請求項１に記載の回収デバイス。
【請求項３】
前記長手方向アクチュエータ及び前記捩り用アクチュエータは、前記移動可能部材を長手方向に移動させ且つ捩るための共通のアクチュエータ部材を含む、請求項１に記載の回収デバイス。
【請求項４】
前記複数の移動可能部材のうちの１つの一部分は、前記複数の移動可能部材のうちの別の１つの一部分の周りに捩られる、請求項１に記載の回収デバイス。
【請求項５】
前記複数の移動可能部材の各々の一部分は、螺旋経路に従う、請求項１に記載の回収デバイス。
【請求項６】
回収デバイスであって、
遠位側に位置し且つ収縮状態と拡張状態の間を移動可能であるエンドエフェクタを有し、
前記エンドエフェクタは、内腔を含む外側シースに且つ前記内腔内に固定された複数の支持部材と、複数の移動可能部材を含み、前記複数の支持部材の各々は、貫通する通路を含み、前記複数の移動可能部材の各々は、前記複数の支持部材の通路のうちの１つに少なくとも部分的に受入れられる近位部分と、前記複数の支持部材の別の通路に少なくとも部分的に受入れられる遠位部分と、前記複数の支持部材の近位側に位置する遠位端部を含み、前記拡張状態を達成するために、前記複数の移動可能部材は、前記複数の支持部材と独立に前記外側シースに対して長手方向に変位され且つ捩られる、回収デバイス。
【請求項７】
前記複数の移動部材の各々の近位部分の少なくとも一部分は遠位部分の少なくとも一部分に対して回転可能であり、前記移動可能部材を捩ったときに前記移動可能部材に捩りを発生させ、
前記移動可能部材は、前記複数の支持部材に対して長手方向に移動可能である、請求項６に記載の回収デバイス。
【請求項８】
前記移動可能部材の捩りにより、前記移動可能部材の遠位部分を曲げ形態に向かって付勢させる、請求項７に記載の回収デバイス。
【請求項９】
更に、前記複数の支持部材及び前記複数の移動可能部材を受入れるように構成されたシースを有し、
前記複数の移動可能部材の各々は、前記曲げ形態にあるとき、前記回収デバイスの長手方向軸線から半径方向外向きに延びる、請求項８に記載の回収デバイス。
【請求項１０】
更に、近位側に位置するハンドルアセンブリを有し、前記ハンドルアセンブリは、前記複数の移動可能部材を捩るように構成され、且つ、前記複数の移動可能部材を前記複数の支持部材に対して長手方向に移動させるように構成される、請求項６に記載の回収デバイス。
【請求項１１】
前記ハンドルアセンブリは、前記複数の移動可能部材を長手方向に移動させながら回転させるように構成される、請求項１０に記載の回収デバイス。
【請求項１２】
前記複数の支持部材及び前記複数の移動可能部材は、複数のループを形成する、請求項６に記載の回収デバイス。
【請求項１３】
前記複数のループは、遠位側フロントループと、複数の近位側サイドループを含む、請求項１２に記載の回収デバイス。
【請求項１４】
前記複数の移動可能部材の各々の遠位端部は、前記複数の支持部材よりも近位側の箇所で互いに結合される、請求項６に記載の回収デバイス。
【請求項１５】
ハンドルアセンブリであって、
内腔を含む外側シースに結合されたハウジングと、
前記ハウジングに移動可能に取付けられた作動アセンブリと、を有し、
前記作動アセンブリは、前記内腔の中を延びる駆動部材に結合され、
前記駆動部材は、前記外側シースに固定された複数の支持部材を貫通する複数の移動可能部材を含み、
前記複数の移動可能部材の各々は、エンドエフェクタループを形成するために、前記複数の支持部材の通路のうちの１つに少なくとも部分的に受入れられる第１の部分と、前記複数の支持部材の通路のうちの別の１つに少なくとも部分的に受入れられる第２の部分を有し、
前記作動アセンブリは、前記複数の支持部材と独立に、前記複数の移動可能部材を前記外側シースに対して平行移動及び回転させるように移動可能である、ハンドルアセンブリ。
【請求項１６】
前記作動アセンブリは、前記複数の移動可能部材を回転させることなしに、前記複数の移動可能部材を平行移動させるように移動可能である、請求項１５に記載のハンドルアセンブリ。
【請求項１７】
前記作動アセンブリは、前記複数の移動可能部材を同時に平行移動及び回転させるように移動可能である、請求項１５に記載のハンドルアセンブリ。
【請求項１８】
前記駆動部材は、前記複数の移動可能部材を前記外側シースの長手方向軸線から半径方向外方に移動させるように回転可能である、請求項１５に記載のハンドルアセンブリ。
【請求項１９】
前記複数の移動可能部材及び前記複数の支持部材は、複数のループを形成し、前記ループは、遠位フロントループと、複数の近位サイドループを含む、請求項１８に記載のハンドルアセンブリ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
〔関連出願への相互参照〕
本出願は、本明細書に引用によってその全体が組み込まれている２０１４年１月３日出願の米国仮特許出願第６１／９２３，４４６号からの優先権の利益を主張する。
【０００２】
本発明の開示の様々な実施形態は、一般的に、回収デバイス及び関連のシステム及び方法に関する。より具体的には、本発明の開示は、患者内の物体を回収するためのデバイス、システム、及び方法に関する。
【背景技術】
【０００３】
回収デバイスは、患者の体腔又は身体通路を塞ぐか又は他にその中に存在する場合がある有機物質（例えば、血餅、組織、尿路結石、胆管結石、及び膵石のような生物学的結石）及び無機物質（例えば、医療デバイスの構成要素又は他の異物）を除去するのに多くの場合に使用される。例えば、結石は、腎臓、膵臓、尿路、及び胆嚢内のような身体のある一定の部分で大きくなる可能性がある。低侵襲性医療手順は、天然開口部を通して又は経皮的腎結石摘出術（「ＰＮＣＬ」）手順中のような切開を通してこれらの結石を除去するのに使用される。更に、患者の尿管内の尿路結石（例えば、腎臓結石）を治療するのに、例えば、砕石術及び尿道鏡検査法が使用される。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
回収デバイスは、物体を操作するためのエンドエフェクタを含む場合がある。例示的なエンドエフェクタは、エンドエフェクタが開かれたとき形成されるフロントループを支持する複数のアームを有する場合である。フロントループのサイズは、捕捉され、再位置決めされ、及び／又はエンドエフェクタから取出すことができる物体のサイズを制限する場合がある。一部の手順に対して、エンドエフェクタのフロントループのサイズを増大して、より大きい物体の捕捉、再位置決め、及び／又は取出しを容易にする必要性がある場合がある。同じくエンドエフェクタのターゲット領域内への挿入及びそこからの引き抜きを容易にし、及び／又はより小さい物体を捕捉、再位置決め、及び／又は取出すためにエンドエフェクタを扁平状態に至るまで再度閉じることが望ましい場合がある。すなわち、機能を改善した回収デバイスに対する必要性が残っている。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明の開示の実施形態は、取りわけ、回収デバイス及び関連のシステム及び方法に関する。本明細書に開示する実施形態の各々は、他の開示する実施形態のいずれかに関連して説明する特徴のうちの１又は２以上を含む場合がある。
【０００６】
本発明の開示の一実施形態において、回収デバイスは、収縮状態と拡張状態の間で可動な遠位に位置付けられたエンドエフェクタを含むことができる。エンドエフェクタは、通路を各々が含む複数の支持部材を含むことができる。エンドエフェクタはまた、複数の移動可能部材を含むことができる。第１の移動可能部材は、支持部材通路の第１の通路の中に延びる第１の部分を含むことができる。回収デバイスはまた、複数の移動可能部材に結合された長手方向アクチュエータ及び捩り用アクチュエータを含む近位に位置付けられたハンドルアセンブリを含むことができる。長手方向アクチュエータ及び捩り用アクチュエータは、支持部材を長手方向に移動して捩ることなく移動可能部材を長手方向に移動して捩るように構成することができる。
【０００７】
回収デバイスの実施形態は、以下の特徴のうちの１又は２以上を含むことができ、すなわち、第１の移動可能部材の第２の部分は、支持部材通路の第１の通路から第２の通路の中に延びることができ、第１の移動可能部材及び１対の隣接支持部材は、エンドエフェクタループを形成することができ、長手方向アクチュエータ及び捩り用アクチュエータは、移動可能部材の長手方向移動及び捩りを引き起こすための共通アクチュエータ部材を含むことができ、移動可能部材のうちの１つの一部分は、移動可能部材のうちの別の一部分に巻き付くことができ、移動可能部材の各々の一部分は、螺旋経路を辿ることができる。
【０００８】
本発明の開示の別の実施形態において、回収デバイスは、収縮状態と拡張状態の間で可動な遠位に位置付けられたエンドエフェクタを含むことができる。エンドエフェクタは、通路を各々が含む複数の支持部材を含むことができる。エンドエフェクタはまた、通路に少なくとも部分的に受入れられた複数の移動可能部材を含むことができる。拡張状態において、移動可能部材は、収縮状態に対して長手方向に変位し、かつ捩ることができる。
【０００９】
回収デバイスの実施形態は、以下の特徴のうちの１又は２以上を含むことができ、すなわち、移動可能部材の各々は、近位部分及び遠位部分を含むことができ、近位部分の少なくとも一部は、移動可能部材が捩られたとき移動可能部材内に捩れを発生させるように遠位部分の少なくとも一部に対して回転可能である場合があり、移動可能部材は、支持部材に対して長手方向に可動である場合があり、移動可能部材内の捩れは、曲げ形態に向けて移動可能部材の遠位部分を付勢することができ、シースは、支持部材及び移動可能部材を受入れるように構成することができ、移動可能部材の各々は、曲げ形態のあるとき回収デバイスの長手方向軸線から半径方向外向きに延びることができ、近位に位置付けられたハンドルアセンブリは、移動可能部材を捩って移動可能部材を支持部材に対して長手方向に移動するように構成することができ、ハンドルアセンブリは、移動可能部材を長手方向に移動しながら移動可能部材を回転させるように構成することができ、支持部材及び移動可能部材は、複数のループを形成することができ、複数のループは、遠位フロントループ及び複数の近位サイドループを含むことができる。
【００１０】
本発明の別の実施形態において、ターゲット領域から物体を回収する方法は、回収デバイスの遠位に位置付けられたエンドエフェクタを遠位に位置付けられたエンドエフェクタを収縮状態にしてターゲット領域に位置決めする段階を含むことができる。エンドエフェクタは、通路を各々が含む複数の支持部材を含むことができる。エンドエフェクタはまた、支持部材通路の中に延びる複数の移動可能部材を含むことができる。本方法はまた、物体がエンドエフェクタに入ることを可能にするように、支持部材を長手方向に延長して捩ることなく移動可能部材を長手方向に延長して捩ることによってエンドエフェクタを拡張する段階を含むことができる。
【００１１】
本方法の実施形態は、以下の特徴のうちの１又は２以上を含むことができ、すなわち、移動可能部材は、長手方向に延長される前に捩ることができ、移動可能部材は、長手方向に延長された後で捩ることができ、移動可能部材は、長手方向に延長されながら捩ることができ、エンドエフェクタの収縮は、エンドエフェクタを長手方向に後退させることによるものであり、エンドエフェクタの収縮は、移動可能部材を捩り戻すことによるものである。
【００１２】
以上の概要及び以下の詳細説明の両方は、例示的かつ説明のためだけのものであり、特許請求する本発明を制限しないことは理解することができる。
【００１３】
本明細書に組み込まれてその一部を構成する添付の図面は、本発明の開示の例示的実施形態を示し、その説明と共に、本発明の開示の原理を説明するように機能する。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本開示の実施形態による後退及び収縮状態のエンドエフェクタを含む回収デバイスの側面図である。
【図２】本開示の実施形態による図１の回収デバイスの断面図である。
【図３】本開示の実施形態による図１の回収デバイスを遠位端から見た図である。
【図４】本開示の実施形態による延長及び拡張状態の図１の回収デバイスの斜視図である。
【図５】本開示の実施形態による延長及び拡張状態の図１の回収デバイスの遠位端から見た図である。
【図６】本開示の実施形態による別の延長及び拡張状態の図１の回収デバイスの遠位端から見た図である。
【図７】本開示の実施形態による図１の回収デバイスの一部分の斜視図である。
【図８Ａ】本開示の実施形態による図１の回収デバイスのハンドルアセンブリの斜視図である。
【図８Ｂ】本開示の実施形態による図８Ａのハンドルアセンブリの側面図である。
【図８Ｃ】本開示の実施形態による図８Ａのハンドルアセンブリの保持機構の側面図である。
【図８Ｄ】本開示の実施形態による図８Ａのハンドルアセンブリの作動アセンブリの側面図である。
【図９】本開示の実施形態による図１の回収デバイスの代替ハンドルアセンブリの斜視図である。
【図１０】本開示の実施形態による図１の回収デバイスの代替ハンドルアセンブリの斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
概観
本発明の開示は、回収デバイス及び関連のシステム及び方法に関するものである。その例が添付図面に示されている本発明の開示の実施形態を以下で詳細に参照する。可能な限り、同じ部分を指す同じ参照番号が図面全体を通じて使用される。用語「遠位」は、デバイスを患者に導入するときユーザから最も離れた部分を指す。対照的に、用語「近位」は、デバイスを患者の中に配置するときユーザに最も近い部分を指す。
【００１６】
例示的実施形態
図１〜図３は、回収デバイス１０の一部を示している。回収デバイス１０は、外側シース１２を含むことができる。外側シース１２は、外側シース１２の中を長手方向に延びる内腔１４を含むことができる。外側シース１２は、例えば、約１．９フレンチ（０.６３ミリメートル）の中空管とすることができるが、寸法は、回収デバイス１０を用いて実施されている手順のタイプに基づいて異なる場合がある。外側シース１２は、ポリマー材料又は材料の組合せで作ることができる。外側シース１２の近位部分は、外側シース１２の遠位部分とは異なる材料で作ることができる。例えば、外側シース１２の遠位部分は、外側シース１２の近位部分の材料よりも可撓性の材料で作ることができる。
【００１７】
回収デバイス１０はまた、駆動部材１６を含むことができる。駆動部材１６は、内腔１４の中を延びることができる。駆動部材１６は、細長くすることができ、例えば、その近位端部からその遠位端部まで平行移動及び／又は回転力を伝達するように構成されたワイヤ、編組、シャフト、及び／又は任意その他の適切な駆動部材を含むことができる。駆動部材１６は、円筒形、楕円形、多角形、及び／又は不規則形を含む任意適当な断面形状を有することができる。駆動部材１６は、金属、ポリマー、又は材料の組合せで作ることができる。駆動部材１６は、約０．０１２５インチ（０．３１７５ミリメートル）の直径を有することができるようにも考えられている。しかし、駆動部材１６は、回収デバイス１０を用いて実施されている手順のタイプに応じて他の直径を有することができる。
【００１８】
回収デバイス１０はまた、第１の移動可能部材１８、第２の移動可能部材２０、及び第３の移動可能部材２２を含むことができる。第１の移動可能部材１８は、第１の脚１８ａ、反転又はＵ字形曲げ部１８ｂ、及び第２の脚１８ｃを含むことができる。第２の移動可能部材２０は、第１の脚２０ａ、反転又はＵ字形曲げ部２０ｂ、及び第２の脚２０ｃを含むことができる。第３の移動可能部材２２は、第１の脚２２ａ、反転又はＵ字形曲げ部２２ｂ、及び第２の脚２２ｃを含むことができる。３つの移動可能部材１８、２０、２２が示されているが、１又は２以上の追加の移動可能部材も含むことができる。
【００１９】
移動可能部材１８、２０、２２の各々は、以下に限定されるものではないが、金属、ポリマー、又は材料の組合せを含む任意適当な材料で形成することができる。例えば、移動可能部材１８、２０、２２のうちの１又は２以上は、ニチノールのような形状記憶材料で形成することができ、拘束力の欠如の下では移動可能部材１８、２０、２２のうちの１又は２以上を外側シース１２の長手方向軸線から半径方向外向きに離れて移動する内部バイアスを保有するように処理することができる。移動可能部材１８、２０、２２のうちの１又は２以上は、約０．００３インチ（０．０７６２ミリメートル）の直径を有するワイヤとすることができるが、他の適切な直径をこれに代えて利用することができる。
【００２０】
移動可能部材１８、２０、２２の各々は、円筒形、楕円形、多角形、及び／又は不規則形を含む任意適当な断面形状を有することができる。移動可能部材１８、２０、２２のうちの１又は２以上は、平坦にされ、機械加工され、押出され、引出され、及び／又はエッチングされて残りの部分とは異なる輪郭にされた一部分を含むことができる。移動可能部材１８、２０、２２のうちの１又は２以上は、スロット付きにされ、偏向又は有向曲げが可能である。移動可能部材１８、２０、２２のうちの１又は２以上の外面は、粗面化され、切欠かれ、スロット付きにされ、エッチングされ、砂つけ加工され、又はそうでなければ修正されてより良好な把持面を提供することができる。
【００２１】
移動可能部材１８、２０、２２は、駆動部材１６に取付けることができる。例えば、第１の脚１８ａ、２０ａ、２２ａの近位端部は、駆動部材１６の遠位端部に取付けることができる。継手接合、接着剤、溶融、溶接、圧着、及び／又は任意その他の適切な取付け機構のうちの１又は２以上によって取付け部をもたらすことができる。
【００２２】
スリーブ２４は、第１の脚１８ａ、２０ａ、２２ａの近位部分並びに駆動部材１６の遠位部分の上に配置することができるようにも考えられている。スリーブ２４は、ＴＥＦＬＯＮ（登録商標）等のポリテトラフロオロエチレンで作ることができる。スリーブ２４は、第１の脚１８ａ、２０ａ、２２ａ並びに駆動部材１６の上で熱収縮性とすることができる。スリーブ２４は、約１１．５ｃｍの長さを有することができるが、長さ及び他のスリーブ寸法は、回収デバイス１０を用いて実施されている手順のタイプに基づいて異なる場合があることは理解しなければならない。スリーブ２４は、第１の脚１８ａ、２０ａ、２２ａを集めるのを助けることができるので、集めた部分は、駆動部材１６によって遠位方向に押圧されるとき半径方向外向きに広がることができず、集めた部分に追加の強度を与える。第１の脚１８ａ、２０ａ、２２ａの各々の近位部分は、他の第１の脚の近位部分と接触することができる。第１の脚１８ａ、２０ａ、２２ａの近位部分の長手方向軸線は、実質的に平行にすることができる。
【００２３】
回収デバイス１０はまた、第１の支持部材２６、第２の支持部材２８、及び第３の支持部材３０を含むことができる。支持部材２６、２８、３０はそれぞれ、これらの中を長手方向に延びる内腔３４、３６、３８を含むことができる。一実施形態において、支持部材２６、２８、３０のうちの少なくとも１つは管とすることができる。支持部材２６、２８、３０は、外側シース１２の長手方向軸線の回りに周方向に配置することができる。支持部材の長手方向軸線は、長手方向軸線の回りに周方向に等間隔で配置することができる。しかし、任意その他の適切な数の支持部材及び間隔構成をこれに代えて使用することができることに注意しなければならない。支持部材２６、２８、３０の各々は、円筒形、楕円形、多角形、及び／又は不規則形を含む任意適当な断面形状を有することができる。支持部材２６、２８、３０のうちの１又は２以上は、平坦にされ、機械加工され、押出され、引出され、及び／又はエッチングされて残りの部分とは異なる輪郭にされた一部分を含むことができる。支持部材２６、２８、３０のうちの１又は２以上は、スロット付きにされて偏向又は有向曲げを可能にする。支持部材２６、２８、３０のうちの１又は２以上は、約０．００７インチ（０．１７７８ミリメートル）の内径、約０．００１インチ（０．０２５４ミリメートル）の肉厚、及び／又は約１９．５ミリメートルの長さを有することができるが、他の適切な寸法をこれに代えて利用することができる。支持部材２６、２８、３０のうちの１又は２以上の外面は、粗面化され、切欠かれ、スロット付きにされ、エッチングされ、砂つけ加工され、又はそうでなければ修正されてより良好な把持面を提供することができる。支持部材２６、２８、３０は、ポリイミド又はポリエチレンテレフタレートのようなポリマーを含む任意適当な材料で作ることができる。
【００２４】
移動可能部材１８、２０、２２並びに支持部材２６、２８、３０は、一緒に熱処理することができ、移動可能部材１８、２０、２２並びに支持部材２６、２８、３０の材料は、支持部材２６、２８、３０が移動可能部材１８、２０、２２の熱処理中に溶融しないように選択することができる。３つの支持部材２６、２８、３０が示されているが、１又は２以上の追加の支持部材を使用することができる。
【００２５】
支持部材２６、２８、３０の近位部分は、内腔１４の中を延びることができ、外側シース１２によって覆うことができる。例えば、支持部材２６、２８、３０のうちの１又は２以上の約１０ミリメートルの長さは、外側シース１２に対して遠位方向に露出された約９．５ミリメートルの長さを残して、外側シース１２によって覆うことができる。支持部材２６、２８、３０の各々は、他の２つの支持部材と接触することができる。例えば、支持部材２６、２８、３０の近位部分の各々は、他の２つの支持部材の近位部分と接触することができ、その結果、支持部材２６、２８、３０は、図２及び３に示すように、外側シース１２の長手方向軸線の周りに三角形の配置を有することができる。支持部材２６、２８、３０の長手方向軸線は、三角形の頂点を形成することができ、長手方向軸線の一部は平行にすることができる。
【００２６】
支持部材２６、２８、３０の遠位部分は、内腔１４から遠位方向に及び外側シース１２の遠位端部から離れて延びることができる。遠位部分は、外側シース１２の長手方向軸線に向かって又はそれから離れるように移動するように構成することができる。支持部材２６、２８、３０の数は、移動可能部材１８、２０、２２の数に等しくすることができる。
【００２７】
３つの支持部材２６、２８、３０の各々は、外側シース１２に結合することができる。例えば、外側シース１２の遠位端部によって覆われた支持部材２６、２８、３０の近位端部は、紫外線硬化型接着剤又はシアノアクリレートのような接着剤１３によって外側シース１２の遠位端部に結合することができる。これに加えて又はこれに代えて、外側シース１２の遠位端部は、支持部材２６、２８、３０の近位端部の上で熱収縮させることができる。支持部材２６、２８、３０の近位端部は、外側シース１２の遠位端部に対して静止した状態に維持することができ、支持部材２６、２８、３０の遠位端部は、外側シース１２の遠位端部に対して及び互いに対して移動することが可能である。
【００２８】
第１の脚１８ａは、駆動部材１６から遠位方向に延びることができ、第１の支持部材２６の近位端部で内腔３４に入ることができる。第１の脚１８ａは、内腔３４の中を遠位方向に延びることができ、第１の支持部材２６の遠位端部で内腔３４を出ることができる。そこで、第１の脚１８ａは、曲げ部１８ｂへ移行することができる。曲げ部１８ｂは、第２の脚１８ｃへ移行することができる。第２の脚１８ｃは、第２の支持部材２８の遠位端部で内腔３６に入ることができる。第２の脚１８ｃは、内腔３６の中を近位方向に延びることができ、第２の支持部材２８の近位端部で内腔３６を出ることができる。
【００２９】
第１の脚２０ａは、駆動部材１６から遠位方向に延びることができ、第２の支持部材２８の近位端部で内腔３６に入ることができる。第１の脚２０ａは、内腔３６の中を遠位方向に延びることができ、第２の支持部材２８の遠位端部で内腔３６を出ることができる。そこで、第１の脚２０ａは、曲げ部２０ｂへ移行することができる。曲げ部２０ｂは、第２の脚２０ｃへ移行することができる。第２の脚２０ｃは、第３の支持部材３０の遠位端部で内腔３８に入ることができる。第２の脚２０ｃは、内腔３８の中を近位方向に延びることができ、第３の支持部材３０の近位端部で内腔３８を出ることができる。
【００３０】
第１の脚２２ａは、駆動部材１６から遠位方向に延びることができ、第３の支持部材３０の近位端部で内腔３８に入ることができる。第１の脚２２ａは、内腔３８の中を遠位方向に延びることができ、第３の支持部材３０の遠位端部で内腔３８を出ることができる。そこで、第１の脚２２ａは、曲げ部２２ｂへ移行することができる。曲げ部２２ｂは、第２の脚２２ｃへ移行することができる。第２の脚２２ｃは、第１の支持部材２６の遠位端部で内腔３４に入ることができる。第２の脚２２ｃは、内腔３４の中を近位方向に延びることができ、第１の支持部材２６の近位端部で内腔３４を出ることができる。
【００３１】
これに代えて、第１の脚１８ａは、第１の支持部材２６の中を遠位方向に延びることができ、第２の脚１８ｃは、第３の支持部材３０の中を近位方向に延びることができるように考えられている。第１の脚２０ａは、第２の支持部材２８の中を遠位方向に延びることができ、第２の脚２０ｃは、第１の支持部材２６の中を近位方向に延びることができる。第１の脚２２ａは、第３の支持部材３０の中を遠位方向に延びることができ、第２の脚２２ｃは、第２の支持部材２８の中を近位方向に延びることができる。
【００３２】
第２の脚１８ｃ、２０ｃ、２２ｃの遠位端部は、カプラ４６によって結合することができる。カプラ４６は、管とすることができ、第２の脚１８ｃ、２０ｃ、２２ｃの遠位端部を受入れるように構成された内腔４８を含むことができる。第２の脚１８ｃ、２０ｃ、２２ｃは、カプラ４６内で互いに取付けることができる。第２の脚１８ｃ、２０ｃ、２２ｃのうちの１又は２以上は、カプラ４６に取付けることができる。例えば、第２の脚１８ｃ、２０ｃ、２２ｃのうちの１又は２以上は、接着剤、溶融、溶接、摩擦嵌め、カプラ４６の熱収縮、及び／又は取付け部の任意その他の適切な形態によってカプラ４６に取付けることができる。第１の脚１８ａ、２０ａ、２２ａの一部は、カプラ４６の側面に沿って延びることができ、カプラ４６の外面と接触することができる。カプラ４６は、外側シース１２の長手方向軸線から離れて第１の脚１８ａ、２０ａ、２２ａの一部を離間させ、第１の脚１８ａ、２０ａ、２２ａを支持部材２６、２８、３０の中に案内するのを助けることができる。
【００３３】
移動可能部材１８、２０、２２並びに支持部材２６、２８、３０は、エンドエフェクタ５０を形成することができる。エンドエフェクタ５０は、バスケット５２とすることができる。図１〜図３において、エンドエフェクタ５０は、後退及び収縮状態で示されている。エンドエフェクタ５０は、駆動部材１６を外側シース１２に対して近位方向に移動することによってその後退及び収縮状態に移動することができる。後退及び収縮状態において、曲げ部１８ｂ、２０ｂ、２２ｂは、支持部材２６、２８、３０の遠位端部にあり、又はそれらに隣接することができる。第１の脚１８ａ、２０ａ、２２ａ並びに第２の脚１８ｃ、２０ｃ、２２ｃの遠位端部は、支持部材２６、２８、３０の内腔３４、３６、３８内に位置することができる。支持部材２６、２８、３０の長手方向軸線は、実質的に平行にすることができ、支持部材２６、２８、３０の各々の近位及び遠位部分の両方は、他の支持部材と接触状態にすることができる。内腔３４、３６、３８内の第１の脚１８ａ、２０ａ、２２ａ並びに第２の脚１８ｃ、２０ｃ、２２ｃの一部は、実質的に平行にすることができる。支持部材２６、２８、３０、及び／又は外側シース１２は、移動可能部材１８、２０、２２内の固有のバイアスを相殺し、移動可能部材１８、２０、２２の一部が外側シース１２の長手方向軸線から半径方向外向きに曲がらないことを可能にする。
【００３４】
後退及び収縮状態において、カプラ４６の遠位端部は、距離４７だけ支持部材２６、２８、３０の近位端部から離間させることができる。距離４７は、約１ミリメートルとすることができるが、他の距離を使用することもできる。カプラ４６の近位端部は、距離４９及び距離５１を含む距離だけスリーブ２４の遠位端部から離間させることができる。距離４９及び５１は、合計で約１６ミリメートルとすることができるが、他の距離を使用することもできる。例えば、距離４９は、約１２〜１３ミリメートルとすることができるが、距離５１は、約３〜４ミリメートルとすることができる。距離４７、４９、５１は、回収デバイス１０を用いて実施される手順に基づいて異なる場合がある。
【００３５】
図４及び図５において、回収デバイス１０は、延長及び拡張状態のエンドエフェクタ５０と共に示されている。延長及び拡張状態において、移動可能部材１８、２０、２２の一部は、支持部材２６、２８、３０並びに外側シース１２の遠位端部から露出することができる。露出された状態で、移動可能部材１８、２０、２２のうちの１又は２以上は、移動可能部材１８、２０、２２のうちの１又は２以上の固有の半径方向外向きの付勢により、外側シース１２の長手方向軸線から半径方向外向きに移動することができる。移動可能部材１８、２０、２２のうちの１又は２以上の半径方向外向き移動は、支持部材２６、２８、３０の対応する半径方向外向き移動を引き起こすことができる。
【００３６】
移動可能部材１８、２０、２２の露出部分は、支持部材２６、２８、３０の遠位端部の間にブリッジ６２、６４、６６を形成することができる。各ブリッジは、与えられた支持部材の遠位端部から遠位方向に延びることができ、隣接した支持部材の遠位端部に受入れられる。ブリッジ６２、６４、６６は、第１の脚１８ａ、２０ａ、２２ａの遠位部分、曲げ部１８ｂ、２０ｂ、２２ｂ並びに第２の脚１８ｃ、２０ｃ、２２ｃの遠位部分によって形成することができる。
【００３７】
各ブリッジ及びそれに対応する２つの支持部材は、エンドエフェクタ５０のサイドループを形成することができる。３つのサイドループ５４、５６、５８が、図４及び図５に示されている。ブリッジ６２、６４、６６は、エンドエフェクタ５０のフロントループ６０を形成することができる。物質は、フロントループ６０並びにサイドループ５４、５６、５８のうちの１又は２以上を通ってエンドエフェクタ５０に入ることができる。追加の移動可能部材及び支持部材を追加することにより、追加のサイドループを生成することができる。
【００３８】
駆動部材１６を外側シース１２に対して遠位方向に移動させて、エンドエフェクタ５０を延長し、移動可能部材１８、２０、２２のうちの１又は２以上における固有の半径方向外向き付勢によりエンドエフェクタ５０がその延長及び拡張状態に移動することを可能にする。エンドエフェクタ５０の延長及び拡張は、段階的に行うことができる。図１に示す後退及び収縮状態から始まって、エンドエフェクタ５０の延長及び拡張の第１の段階は、外側シース１２並びに支持部材２６、２８、３０に対する遠位方向への駆動部材１６の移動から始めることができる。駆動部材１６の相対移動は、移動可能部材１８、２０、２２並びにカプラ４６を外側シース１２に対して遠位方向に移動させることができる。駆動部材１６、移動可能部材１８、２０、２２並びにカプラ４６の移動は、平行移動とすることができる。例えば、駆動部材１６、第１の脚１８ａ、２０ａ、２２ａ、曲げ部１８ｂ、２０ｂ、２２ｂ、第２の脚１８ｃ、２０ｃ、２２ｃ並びにカプラ４６は、第１の段階中、外側シース１２並びに支持部材２６、２８、３０に対して遠位方向に移動することができる。第１の脚１８ａ、２０ａ、２２ａ並びに第２の脚１８ｃ、２０ｃ、２２ｃの近位部分は、支持部材２６、２８、３０の近位端部で支持部材２６、２８、３０の内腔３４、３６、３８に入ることができる。第１の脚１８ａ、２０ａ、２２ａ、曲げ部１８ｂ、２０ｂ、２２ｂ並びに第２の脚１８ｃ、２０ｃ、２２ｃの遠位端部は、支持部材２６、２８、３０の遠位端部から現れ、この遠位端部から更に外に延びることができる。移動可能部材１８、２０、２２の露出部分は、ブリッジ６２、６４、６６を形成することができ、ブリッジ６２、６４、６６の長さは、移動可能部材１８、２０、２２の露出長さが増すとき増すことができる。ブリッジ６２、６４、６６が大きくなると、移動可能部材１８、２０、２２並びに支持部材２６、２８、３０の遠位部分は、外側シース２２の長手方向軸線から半径方向外向きに拡張することができる。フロントループ６０並びにサイドループ５４、５６、５８の寸法が大きくなる。
【００３９】
カプラ４６は、外側シース１２並びに支持部材２６、２８、３０に対して移動可能部材１８、２０、２２と共に移動ことができる。カプラ４６が、外側シース１２並びに支持部材２６、２８、３０に対して距離４７を移動したとき、カプラ４６の更なる遠位方向の移動は、カプラ４６が第２の脚１８ｃ、２０ｃ、２２ｃの更なる広がりを防止する点に達すると停止し、従って、第２の脚１８ｃ、２０ｃ、２２ｃが支持部材２６、２８、３０の内腔３４、３６、３８に入るのを防止することができる。延長及び拡張の第１の段階の終わりに、曲げ部１８ｂ、２０ｂ、２２ｂの各々は、距離４７だけ支持部材２６、２８、３０の遠位端部から離間させることができる。
【００４０】
エンドエフェクタ５０の延長及び拡張の第２の段階は、カプラ４６の遠位方向の移動が停止した後に始まる。第２の段階中、外側シース１２並びに支持部材２６、２８、３０に対する駆動部材１６の更なる遠位方向の移動は、外側シース１２並びに支持部材２６、２８、３０に対する第１の脚１８ａ、２０ａ、２２ａの遠位方向の移動を駆動することができる。第２の段階中、第２の脚１８ｃ、２０ｃ、２２ｃは、支持部材２６、２８、３０に対して固定されたままにすることができる。第１の脚１８ａ、２０ａ、２２ａは、支持部材２６、２８、３０の遠位端部から益々露出され、それによってブリッジ６２、６４、６６の長さを増すことができる。移動可能部材１８、２０、２２並びに支持部材２６、２８、３０の遠位部分は、半径方向外向きに拡張することができる。フロントループ６０並びにサイドループ５４、５６、５８の寸法も拡張することができる。
【００４１】
第２の段階における延長及び拡張は、距離４９にわたって続けることができる。第１の脚１８ａ、２０ａ、２２ａが距離４９を移動した状態で、駆動部材１６の遠位方向の移動を停止させることができる。駆動部材１６の遠位方向の移動は、第１の脚１８ａ、２０ａ、２２ａが支持部材２６、２８、３０の近位端部に入るように十分に離れて広がるのをスリーブ２４の遠位端部が防止するところで停止させることができる。これに加えて又はこれに代えて、遠位方向の移動は、以下で更に説明するハンドルアセンブリ２００のような回収デバイス１０のハンドルアセンブリの作動により停止させることができる。
【００４２】
駆動部材１６を外側シース１２並びに支持部材２６、２８、３０に対して近位方向に移動させることにより、エンドエフェクタ５０を移動して後退及び収縮状態に戻ることを達成することができる。延長及び拡張状態から後退及び収縮状態への移動も段階的に行うことができる。エンドエフェクタ５０の後退及び収縮の第１の段階は、外側シース１２に対して近位方向に移動する駆動部材１６から始めることができる。これにより、第１の脚１８ａ、２０ａ、２２ａを外側シース１２並びに支持部材２６、２８、３０に対して近位方向に移動させることができる。第１の脚１８ａ、２０ａ、２２ａの遠位部分は、支持部材２６、２８、３０の遠位端部で内腔３４、３６、３８に入ることができる。第２の脚１８ｃ、２０ｃ、２２ｃ並びにカプラ４６は、支持部材２６、２８、３０に対して静止したままにすることができる。ブリッジ６２、６４、６６の長さは、減少させることができる。第１の脚１８ａ、２０ａ、２２ａ、第２の脚１８ｃ、２０ｃ、２２ｃ並びに支持部材２６、２８、３０は、半径方向内向きに移動することができる。従って、フロントループ６０並びにサイドループ５４、５６、５８は、サイズを縮小することができる。
【００４３】
エンドエフェクタ５０の後退及び収縮の第１の段階は、距離４９にわたって行うことができる。距離４９を達成した状態で、後退及び収縮の第２の段階は、外側シース１２並びに支持部材２６、２８、３０に対する近位方向への駆動部材１６の連続移動で行うことができる。連続移動は、移動可能部材１８、２０、２２並びにカプラ４６を外側シース１２並びに支持部材２６、２８、３０に対して近位方向に移動することができる。駆動部材１６、移動可能部材１８、２０、２２並びにカプラ４６の移動は、平行移動とすることができる。例えば、駆動部材１６、第１の脚１８ａ、２０ａ、２２ａ、曲げ部１８ｂ、２０ｂ、２２ｂ、第２の脚１８ｃ、２０ｃ、２２ｃ並びにカプラ４６は、第２の段階中、外側シース１２並びに支持部材２６、２８、３０に対して近位方向に移動することができる。第１の脚１８ａ、２０ａ、２２ａ並びに第２の脚１８ｃ、２０ｃ、２２ｃの近位部分は、支持部材２６、２８、３０の近位端部で支持部材２６、２８、３０の内腔３４、３６、３８を出ることができる。第１の脚１８ａ、２０ａ、２２ａ、曲げ部１８ｂ、２０ｂ、２２ｂ並びに第２の脚１８ｃ、２０ｃ、２２ｃの遠位部分は、支持部材２６、２８、３０の遠位端部の中に入り又は遠位端部を更に通り過ぎて移動することができる。ブリッジ６２、６４、６６の長さは、移動可能部材１８、２０、２２の露出長さが減少するとき減少することができる。ブリッジ６２、６４、６６が収縮すると、移動可能部材１８、２０、２２並びに支持部材２６、２８、３０の遠位部分は、外側シース２２の長手方向軸線に向けて半径方向内向きに収縮することができる。フロントループ６０並びにサイドループ５４、５６、５８は、サイズを収縮することができる。
【００４４】
カプラ４６は、外側シース１２並びに支持部材２６、２８、３０に対して移動可能部材１８、２０、２２と共に移動ことができる。カプラ４６が、外側シース１２並びに支持部材２６、２８、３０に対して距離４７を移動したとき、カプラ４６の更なる近位方向移動は、これらが移動可能部材１８、２０、２２の更なる近位方向移動を防止する点に曲げ部１８ｂ、２０ｂ、２２ｂが達すると停止させることができる。これに加えて又はこれに代えて、更なる移動は、以下で更に説明するハンドルアセンブリ２００のような回収デバイス１０のハンドルアセンブリの作動によって停止させることができる。後退及び収縮の第２の段階の終わりに、図１に示す状態が得られる。
【００４５】
図７に示すように、駆動部材１６は、その長手方向軸線の回りに回転させることができる。駆動部材１６の回転６８は、移動可能部材１８、２０、２２を捩り、第１の脚１８ａ、２０ａ、２２ａの各部分が捩りセクション７０を形成することを可能にする。捩りセクション７０において、移動可能部材１８、２０、２２は、螺旋経路を辿ることができる。第１の方向の駆動部材１６の連続回転は、捩りを増大させることができる。第１の方向と反対の第２の方向の駆動部材１６の回転は、捩りを低減することができる。図１は、何ら捩りのないデバイス１０を示している。駆動部材１６を回転させることはまた、これらのそれぞれの長手方向軸線の回りの移動可能部材１８、２０、２２の各々において捩り又は撚り７２を引き起こすことができる。第１の方向の駆動部材１６の連続回転は、捩り又は撚り７２を増大させることができる。第２の方向の駆動部材１６の回転は、捩り又は撚り７２を低減させることができる。曲げ部１８ｂ、２０ｂ、２２ｂ並びに第２の脚１８ｃ、２０ｃ、２２ｃは、支持部材２６、２８、３０並びにカプラ４６とのこれらの係合により捩られない場合がある。捩り及び／又は撚りは、移動可能部材１８、２０、２２に存在する固有の半径方向外向き付勢を高めるか又は増大させることができる。
【００４６】
図６に示すように、駆動部材１６の回転６８により、延長及び拡張エンドエフェクタ５０の特性は、変化する場合がある。例えば、移動可能部材１８、２０、２２の捩り及び／又は撚りにより、遠位方向に延びるとき、移動可能部材１８、２０、２２は、これらが、捩り及び／又は撚りがより少ないか又はない状態よりも更に外側シース１２の長手方向軸線から半径方向外向きに拡張することができる。その結果、エンドエフェクタ５０が延長及び拡張して捩り及び／又は撚りを受けて、図６のブリッジ６２、６４、６６のいずれかの上で外側シース１２の長手方向軸線から最外点まで延びる半径方向線７４の長さは、移動可能部材１８、２０、２２が捩り及び／又は撚りを受けないエンドエフェクタに対応する図５のブリッジ６２、６４、６６のいずれかの上で外側シース１２の長手方向軸線から最外点まで延びる半径方向線７６の長さよりも大きくすることができる。図６のフロントループ６０の周囲は、図５のフロントループ６０の周囲よりも大きくすることができる。図６のサイドループ５４、５６、５８の周囲は、図５のサイドループの周囲よりも大きくすることができる。
【００４７】
更に、移動可能部材１８、２０、２２の捩り及び／又は撚りにより、バスケットが延長かつ拡張しているとき支持部材２６、２８、３０の遠位端部内の移動可能部材１８、２０、２２の各部分と外側シース１２の長手方向軸線との間に形成される角度は、捩り及び／又は撚りがより少ないか又はない状態よりも大きくすることができる。同様に、支持部材２６、２８、３０の遠位端部の各々と外側シース１２の長手方向軸線との間に形成される角度は、捩り及び／又は撚りがより少ないか又はない状態よりも大きくすることができる。
【００４８】
更に、移動可能部材１８、２０、２２の捩り及び／又は撚りにより、図６のエンドエフェクタ５０は、図４及び図５のエンドエフェクタ５０よりも少ない延長距離にわたって更に半径方向外向きに拡張することができる。例えば、図４を参照すると、移動可能部材１８、２０、２２を捩るとき、エンドエフェクタ５０は、外側シース１２の遠位端部から第１の距離７８で全半径方向拡張に達することができる。捩り及び／又は撚りが少ないか又はない状態で、エフェクタ５０は、外側シース１２の遠位端部から第２の距離８０を延びるとき全半径方向拡張に達することができる。第１の距離７８は、第２の距離８０よりも小さくすることができる。図６のエンドエフェクタ５０は、短距離にわたって拡張し、従って、エンドエフェクタ５０は、その延長段階の早期により大きい物体／より多くの物質を把持し、かつより確実にそれを行うことができ、その理由は、移動可能部材１８、２０、２２は、それらが更に延長されると強度を失う傾向があるからである。従って、完全延長及び拡張において、図６のエンドエフェクタ５０は、図４及び図５のエンドエフェクタ５０よりも強くすることができる。より短い支持部材２６、２８、３０は、図４及び図５のバスケットよりも図６のバスケットに使用することができる。より短い支持部材は、より長い支持部材よりも強い。支持部材２６、２８、３０を短くすることで、図６のエンドエフェクタ５０を更に強化することができる。従って、ユーザは、図６のエンドエフェクタ５０に対して強化された制御を備えることができ、その理由は、それが図４及び図５のエンドエフェクタ５０よりも応力下でより良く変形に耐えることになるからである。
【００４９】
更に、図６のエンドエフェクタ５０は、図４及び図５のエンドエフェクタ５０よりも短い距離にわたって完全に拡張するので、且つ、ユーザは、外側シース１２の遠位端部又はその近くの視覚的支援がエンドエフェクタ５０にそれが延長かつ拡張されるときより近くなる場合があるので、ターゲット領域における物体の距離及び／又はサイズを指標付けすることを可能にする。更に、図６のエンドエフェクタ５０は、より短い距離にわたって完全に拡張するので、図６のエンドエフェクタ５０は、より短い距離にわたって収縮することもできる。従って、図６のエンドエフェクタ５０は、回収されている物体又は物質に対して図４及び図５のエンドエフェクタ５０よりも速く閉じる場合がある。これはまた、エンドエフェクタ５０及び／又は物体又は物質に対するより良好な制御をユーザに提供することができる。
【００５０】
駆動部材１６の１〜２回転が図６のエンドエフェクタ５０を生成するのに十分であるとすることができるように考えられているが、回転／部分回転の数はデバイス構成要素の特性（例えば、移動可能部材特性、支持部材特性、外側シース特性、その他）に基づいて異なる場合がある。駆動部材１６の回転はまた、バスケット延長中に１又は２以上の点でユーザがどのくらいのバスケット拡張を望んでいるかに基づいて調節可能である。多すぎる回転は、第１の脚１８ａ、２０ａ、２２ａの各部分が支持部材２６、２８、３０の近位端部を分離してこの近位端部に入るのを防止する程度まで移動可能部材１８、２０、２２を捩る場合がある。
【００５１】
バスケット拡張を高めることができる駆動部材１６の回転の方向は、支持部材２６、２８、３０の移動可能部材１８、２０、２２の配置に依存する場合がある。例えば、第１の脚１８ａが第１の支持部材２６の中を遠位方向に延び、第２の脚１８ｃが、第２の支持部材２８の中を近位方向に延び、第１の脚２０ａが、第２の支持部材２８の中を遠位方向に延び、第２の脚２０ｃが、第３の支持部材３０の中を近位方向に延び、第１の脚２２ａが、第３の支持部材３０の中を遠位方向に延び、かつ第２の脚２２ｃが、第１の支持部材２６の中を近位方向に延びるとき、駆動部材１６を第１の方向に向けて回転させることで、移動可能部材１８、２０、２２の捩りを増大させることができ、移動可能部材１８、２０、２２内の捩れを増大させ、図６に示すようにエンドエフェクタ５０を拡張させることができる。駆動部材１６を第２の方向（第１の方向の反対の）に回転させることで、エンドエフェクタ５０の拡張に対してその影響がない場合がある。
【００５２】
他方、第１の脚１８ａが、第１の支持部材２６の中を遠位方向に延び、第２の脚１８ｃが、第３の支持部材３０の中を近位方向に延び、第１の脚２０ａが、第２の支持部材２８の中を遠位方向に延び、第２の脚１８ｃが、第１の支持部材２６の中を近位方向に延び、第１の脚２２ａが、第３の支持部材３０の中を遠位方向に延び、かつ第２の脚２２ｃが、第２の支持部材２８の中を近位方向に延びるとき、駆動部材１６を第２の方向に向けて回転させることで、移動可能部材１８、２０、２２の捩りを増大させることができ、移動可能部材１８、２０、２２の捩れを増大させ、図６に示すようにエンドエフェクタ５０を拡張させることができる。駆動部材１６を第１の方向に向けて回転させることで、エンドエフェクタ５０の拡張に対してその影響がない場合がある。
【００５３】
図８Ａ〜図８Ｄは、ハンドルアセンブリ２００を示している。ハンドルアセンブリ２００は、ハウジング２０２、作動アセンブリ２０４、保持機構２１６、及び端キャップ２０６を含むことができる。作動アセンブリ２０４（図８Ｄ）は、本体２０８と、本体２０８の上面に設けられた突起２１０を含むことができる。作動アセンブリ２０４は、ハウジング２０２の通路又は空洞２１２に少なくとも部分的に受入れられる。空洞２１２は、ハウジング２０２の外面に沿って延びる長手方向スロット２２２に通じている。作動アセンブリ２０４は、空洞２１２内でハウジング２０２に対して摺動可能である。例えば、ユーザは、自分の手の掌でハウジング２０２を把持することができ、突起２１０の上に自分の親指を配置することができる。ユーザは、突起２１０を自分の親指で遠位方向に押すことによって、作動アセンブリ２０４をハウジング２０２に対して遠位方向に押すことができる。ユーザは、突起２１０を自分の親指で近位方向に押すことによって、作動アセンブリ２０４をハウジング２０２に対して近位方向に押すことができる。
【００５４】
作動アセンブリ２０４の遠位部分は、ハウジング２０２の遠位端部から遠位方向に延びることができる。例えば、遠位部分は、空洞２１２の遠位端部の開口部（図示せず）から外側に延びることができる。遠位部分は、外側シース１２を本体２０８に接続するように構成されたコネクタ２１４を含むことができる。コネクタ２１４は、例えば、歪み緩和部材を含むことができる。外側シース１２は、作動アセンブリ２０４を遠位方向及び近位方向に移動させることによって、駆動部材１６（並びに移動可能部材１８、２０、２２）に対して遠位方向及び近位方向に移動することができる。
【００５５】
駆動部材１６の近位端部は、ハンドルアセンブリ２００の中を延びることができる。駆動部材１６は、ハウジング２０２及び／又は作動アセンブリ２０４において空洞２１２又は任意その他の適切な１つ又は複数の開口部の中を延びることができる。ハウジング２０２は、保持機構２１６（図８Ｃ）を受入れる。保持機構２１６の近位端部は、ハウジング２０２の近位端部から近位方向に延びることができる万力又は任意その他の適切な保持機構を含むことができる。保持機構２１６は、第１の顎部材２１８及び第２の顎部材２２０を含むことができる。第１の顎部材２１８及び第２の顎部材２２０が互いに向かって移動するとき、これらは、これらの間で駆動部材１６を保持／締結し、従って、駆動部材１６を保持機構２１６に及びハウジング２０２に結合することができる。端キャップ２０６は、端キャップ２０６がハウジング２０２の近位端部の上に置かれるとき、駆動部材１６の周りで第１の顎部材２１８及び第２の顎部材２２０を閉じるのを助けることができる。例えば、ハウジング２０２は、雄ネジ部分２２７を含むことができる。端キャップ２０６は、相補的雌ネジ（図示せず）を含むことができ、ハウジング２０２の上にねじ込むことができる。
【００５６】
作動アセンブリ２０４を遠位方向に移動することによって、外側シース１２が遠位方向に移動するとき、外側シース１２並びに支持部材２６、２８、３０は、ハウジング２０２、駆動部材１６並びに移動可能部材１８、２０、２２に対して遠位方向に移動することができる。遠位方向に移動する支持部材２６、２８、３０は、エンドエフェクタ５０を形成する移動可能部材１８、２０、２２の各部分の上を摺動し、エンドエフェクタ５０をその後退及び収縮状態に配置することができる。作動アセンブリ２０４を近位方向に移動することによって、外側シース１２を近位方向に移動すれば、外側シース１２並びに支持部材２６、２８、３０をハウジング２０２、駆動部材１６、及び移動可能部材１８、２０、２２に対して近位方向に移動することができる。近位方向に移動する支持部材２６、２８、３０は、エンドエフェクタ５０を形成する移動可能部材１８、２０、２２の各部分から摺動して外れ又はこれらを露出し、エンドエフェクタ５０がその延長及び拡張状態に移動することを可能にする。
【００５７】
外側シース１２並びに支持部材２６、２８、３０と駆動部材１６並びに移動可能部材１８、２０、２２との間の相対移動の量は、作動アセンブリ２０４の各部分と保持機構２１６の間の係合によって設定することができる。例えば、保持機構２１６は、近位壁又は突起２３１と、遠位壁又は突起２２５を含むことができる。作動アセンブリ２０４の近位壁又は突起２２９は、突起２２５と突起２３１の間の空間で近位方向及び遠位方向に移動することができる。
【００５８】
回収デバイス１０の一実施形態において、作動アセンブリ２０４の突起２２９が保持機構２１６の突起２２５と係合するとき、エンドエフェクタ５０を後退及び収縮状態（図１〜図３）にすることができる。作動アセンブリ２０４が保持機構２１６及びハウジング２０２に対して近位方向に移動し、従って、外側シース１２並びに支持部材２６、２８、３０を駆動部材１６並びに移動可能部材１８、２０、２２に対して近位方向に移動させると、エンドエフェクタ５０を延長及び拡張状態（図４〜図６）に移動させることができる。保持機構２１６及びハウジング２０２に対する作動アセンブリ２０４の近位方向移動は、突起２２９が保持機構２１６の突起２３１と接触するとき停止させることができる。この移動中に、突起２２５と突起２３１の間の空間の突起２２９によって移動する距離は、距離４９、５１を含む距離にわたって外側シース１２並びに支持部材２６、２８、３０に対して第１の脚１８ａ、２０ａ、２２ａを遠位方向に移動させることができる。作動アセンブリ２０４は、突起２２９が突起２２５と接触するまで保持機構２１６及びハウジング２０２に対して遠位方向に移動し、エンドエフェクタ５０を移動させ、後退及び収縮状態に戻すことができる。突起２２５と突起２２９の間の係合は、エンドエフェクタ５０の後退／収縮中に、支持部材２６、２８、３０の遠位端部が移動可能部材１８、２０、２２の曲げ部１８ｂ、２０ｂ、２２ｂに対して押圧されるのを防止するのを助けることができるようにも考えられている。支持部材２６、２８、３０の遠位端部と曲げ部１８ｂ、２０ｂ、２２ｂの間の過剰な力は、支持部材２６、２８、３０の分割を引き起こす場合がある。
【００５９】
回収デバイス１０の別の実施形態において、作動アセンブリ２０４は、作動アセンブリ２０４と保持機構２１６の間の移動を制限するための制限器２２３を含むことができる。制限器２２３は、例えば、作動アセンブリ２０４の突起２２９の遠位面に結合された管を含むことができる。制限器２２３の遠位端部が保持機構２１６の突起２２５と係合するとき、エンドエフェクタ５０を後退及び収縮状態（図１〜図３）にすることができる。作動アセンブリ２０４は、保持機構２１６及びハウジング２０２に対して近位方向に移動し、従って、外側シース１２並びに支持部材２６、２８、３０を駆動部材１６並びに移動可能部材１８、２０、２２に対して近位方向に移動し、エンドエフェクタ５０をその延長及び拡張状態（図４〜図６）に移動することができる。保持機構２１６及びハウジング２０２に対する作動アセンブリ２０４の近位方向移動は、突起２２９が保持機構２１６の突起２３１と接触するとき停止させることができる。この移動中、突起２２９を突起２２５に対してよりも近位側に再位置決めする制限器２２３の長さにより、突起２２９が及んだ距離は、制限器２２３がない場合に突起２２９が及んだ距離よりも小さくなる。短縮距離は、距離４９にわたって外側シース１２並びに支持部材２６、２８、３０に対して第１の脚１８ａ、２０ａ、２２ａの遠位方向移動をもたらし、距離５１を未使用のままにしておくことができる。作動アセンブリ２０４は、制限器２２３が突起２２５と接触するまで保持機構２１６及びハウジング２０２に対して遠位方向に移動し、エンドエフェクタ５０を移動してその後退及び収縮状態に戻すことができる。
【００６０】
制限器２２３を含む実施形態において、距離４９のみが、エンドエフェクタ５０の延長／拡張及び／又は後退／収縮中に一般的に使用される。しかし、エンドエフェクタ５０に捕捉された物体が大きすぎて、エンドエフェクタ５０の一般的な延長／拡張によってエンドエフェクタ５０から解除することができない場合に、ユーザは、端キャップ２０６を取外して駆動部材２１６を保持機構２１６から解放することができる。次に、ユーザは、駆動部材２１６を作動アセンブリ２０４、外側シース１２、及び支持部材２６、２８、３０に対して距離５１にわたって遠位方向に手動で操作し、物体を解放するためにエンドエフェクタ５０の追加の延長／拡張を可能にする。従って、制限器２２３及び距離５１は、追加の移動の脱出長さを提供して、エンドエフェクタ５０で捕捉するほど十分に小さいが、エンドエフェクタ５０から容易に除去するには大き過ぎる場合がある物体を依然として解除することができることを保証するのを助けることができる。制限器２２３と突起２２６の間の係合は、支持部材２６、２８、３０の遠位端部が移動可能部材１８、２０、２２の曲げ部１８ｂ、２０ｂ、２２ｂに押圧されるのを防止するのを助けることができるようにも考えられている。曲げ部１８ｂ、２０ｂ、２２ｂと支持部材２６、２８、３０の遠位端部との間の過剰な力は、エンドエフェクタ５０の後退／収縮中に支持部材２６、２８、３０の分割をもたらす場合がある。
【００６１】
端キャップ２０６の除去、駆動部材１６の近位端部の保持、望ましい回転角度による望ましい方向の駆動部材１６の回転、及び駆動部材１６をその回転状態に保持するための回転駆動部材１６の周りの保持機構２１６の閉鎖により、回転６８（図６及び図７）を駆動部材１６に印加することができるように考えられている。回転６８は、エンドエフェクタ５０が、図６に示すように延長かつ拡張することができるように捩り及び／又は撚りを移動可能部材１８、２０、２２に提供することができる。デバイスは、それをユーザが受入れるとき予め決められた回転量を有することができるように、製造中に駆動部材１６に回転６８を印加することができる。
【００６２】
図９は、ハンドルアセンブリ３００の別の実施形態を示している。ハンドルアセンブリ３００は、ハウジング３０２及び作動アセンブリ３０４を含むことができる。作動アセンブリ３０４は、本体３０８と、本体３０８上の作動部材３１０を含むことができる。作動部材３１０は、突起３１２及びリング３１４を含むことができる。リング３１４は、本体３０８の周方向に延びるスロット３１８に受入れられる。本体３０８及びリング３１４は、相対回転可能である。本体３０８とリング３１４の間の長手方向相体移動は、リング３１４の近位面及び遠位面とスロット３１８の近位面及び遠位面の間の係合により制限又は防止することができる。
【００６３】
作動アセンブリ３０４は、ハウジング３０２の内腔３０６に摺動可能に受入れられる。突起３１２は、ハウジング３０２の上面に沿って延びる長手方向スロット３１６に摺動可能に受入れられる。作動アセンブリ３０４は、内腔３０６内でハウジング３０２に対して摺動可能である。例えば、ユーザは、自分の手の掌でハウジングを把持することができ、突起３１２の上に自分の親指を配置することができる。ユーザは、突起３１２を自分の親指で遠位方向に押すことによって、作動アセンブリ３０４をハウジング３０２に対して遠位方向に押すことができる。ユーザは、突起３１２を自分の親指で近位方向に押すことによって、作動アセンブリ３０４をハウジング３０２に対して近位方向に押すことができる。
【００６４】
本体３０８は、その長さに沿って延びるキー溝又はスロット３２０を含むことができる。スロット３２０は、渦巻き又は螺旋の形状にすることができる。キー又は突起３２２は、ハウジング３０２の内面から半径方向内向きに延びることができる。作動アセンブリ３０４が、近位方向又は遠位方向に移動すると、キー３２２は、スロット３２０と係合し、本体３０８を回転させることができる。作動部材３１０は、本体３０８に接続されているがこれに対して自由に回転可能であるリング３１４により、本体３０８と共に回転しないように構成することができる。
【００６５】
ハウジング３０２の遠位端部は、外側シース１２の近位端部に結合することができる。駆動部材１６の近位端部は、本体３０８の遠位端部に結合することができる。従って、駆動部材１６は、作動アセンブリ３０４を遠位方向に移動することによって遠位に、かつ作動アセンブリ３０４を近位方向に移動することによって近位方向に移動させることができる。駆動部材１６上での回転６８（図６及び図７）は、作動アセンブリ３０４の遠位方向移動中にキー３２２とキー溝３２０の間の係合による本体３０８の回転に印加され、及び／又はその回転により増加する場合がある。作動アセンブリ３０４の近位方向移動中にキー３２２とスロット３２０の間の係合による本体３０８の回転により、回転６８を低減し及び／又は駆動部材１６から除去することができる。図９の実施形態により、エンドエフェクタ５０を延長及び拡張させながら回転６８を印加し及び／又は増加させることができ、エンドエフェクタ５０を後退及び収縮させながら減少及び／又は除去することができる。スロット３２０の向き（例えば、渦巻き又は螺旋の方向）を逆にして、作動アセンブリ３０４の近位方向及び遠位方向移動中に本体３０８の回転の方向を逆にすることができるように考えられてもよい。駆動部材１６の回転６８の量は、巻き部の間の距離等のスロット３２０の特性を制御することによって制御することができるようにも考えられている。
【００６６】
作動アセンブリ３０４は、機械的締結機構（図示せず）によってハウジング３０２に結合することができるように考えられている。締結機構は、ユーザが作動アセンブリ３０４を移動していないとき、ハウジング３０２に対してある一定の位置に作動アセンブリ３０４を保持するのを助けることができる。締結機構は、例えば、摩擦嵌め係合、ラチェットアセンブリ、ラッチアセンブリ、又は任意その他の適切な締結機構を含むことができる。更に、一部の実施形態において、締結機構は、ハウジング３０２と本体３０８及び作動部材３１０のうちの少なくとも一方との間で作用させることができるように考えられている。
【００６７】
図１０は、ハンドルアセンブリ４００の別の実施形態を示している。ハンドルアセンブリ４００は、ハウジング４０２と、作動アセンブリ４０４を含むことができる。作動アセンブリ４０４は、本体４０８と、本体４０８上の作動部材４１０を含むことができる。作動部材４１０は、突起４１２及びリング４１４を含むことができる。リング４１４は、本体４０８の周方向に延びるスロット４１６に受入れられる。本体４０８及びリング４１４は、相対回転可能である。本体４０８とリング４１４の間の長手方向相対移動は、リング４１４の近位面及び遠位面とスロット４１６の近位面及び遠位面の間の係合により制限することができる。
【００６８】
作動アセンブリ４０４は、ハウジング４０２の内腔４０６に受入れられる。突起４１２は、ハウジング４０２の上面に沿って延びる長手方向スロット４１８に受入れられる。作動アセンブリ４０４は、内腔４０６内でハウジング４０２に対して摺動可能である。例えば、ユーザは、自分の手の掌でハウジングを把持することができ、突起４１２の上に自分の親指を配置することができる。ユーザは、突起４１２を自分の親指で遠位方向に押すことによって、作動アセンブリ４０４をハウジング４０２に対して遠位方向に押すことができる。ユーザは、突起４１２を自分の親指で近位方向に押すことによって、作動アセンブリ４０４をハウジング４０２に対して近位方向に押すことができる。
【００６９】
本体４０８の近位端部は、ハウジング４０２から外側に近位方向に延びることができる。ユーザは、本体４０８の近位端部を把持して、本体４０８を時計回り及び反時計回り方向に回転させることができる。作動部材４１０は、本体４０８に対して自由に回転可能であるリング４１４により、かつ作動部材４１０と長手方向スロット４１８の側面の間の係合により、本体４０８の回転中に周方向に固定されたままに留まることができる。
【００７０】
ハウジング４０２の遠位端部は、外側シース１２の近位端部に結合することができる。駆動部材１６の近位端部は、本体４０８の遠位端部に結合することができる。従って、作動アセンブリ４０４を遠位方向に移動させることによって、駆動部材１６を遠位方向に移動させ、作動アセンブリ４０４を近位方向に移動させることによって、駆動部材１６を近位方向に移動させることができる。ユーザが本体４０８の近位端部を一方向に回転させることにより、駆動部材１６の回転６８（図６及び図７）を引起し及び／又は増加させることができる。回転６８は、エンドエフェクタ５０を図６に示す状態に拡張するために、捩り及び／又は撚りを移動可能部材１８、２０、２２に付与することができる。ユーザが本体４０８の近位端部を反対方向に回転させることにより、駆動部材１６から回転６８を低減及び／又は除去することができる。図１０の実施形態により、エンドエフェクタ５０を延長及び後退させる前、その間、又はその後に、回転６８を増加させることができる。本体４０８は、摩擦嵌めアセンブリ、ラチェットアセンブリ、又はラッチアセンブリのような任意適当な機械的締結機構によって所定位置に選択的に保持することができるように考えられている。
【００７１】
開示した回収デバイスは、身体からの物質の捕捉及び除去を必要とする任意適当な用途に利用することができる。任意の実施形態で説明した任意の態様は、本明細書に説明する任意その他の実施形態と共に使用することができる。デバイスは、任意適当な医療手順に使用することができ、任意適当な身体内腔及び体腔を通じて進むことができ、かつ任意適当な身体部分から物質を除去するのに使用することができる。例えば、本明細書に説明するデバイスは、経口的、経膣的、経直腸的、経鼻的、経尿道的、又は任意適当な組織の切開によりアクセスするものを含むあらゆる天然身体内腔又は管を通して使用することができる。
【００７２】
開示したデバイスは、約３フレンチ（１ミリメートル）又はそれよりも小さい寸法を有する断片を捕捉するように構成することができる。一部の実施形態において、開示した医療デバイスは、１ミリメートル〜１２ミリメートルの直径を有するより小さい結石を捕捉して解除することができる。一部の実施形態において、ユーザは、より大きい結石を尿管の小径を通してそれらを除去する前に腎臓の下部腎杯から上部腎杯に再位置決めしてレーザで破壊することを望む場合がある。スコープチャネルを通すものとは対照的に、スコープチャネルの損傷を防ぐためにスコープの前で結石を除去することができる。結石が除去されたとき、内視鏡及び回収デバイスの両方を人体から除去することができる。一部の実施形態において、尿管鏡のためのガイドシースを使用して尿管鏡及び回収デバイスを前の位置に戻すか又は新たな位置に案内し、追加の結石を捕捉し、かつ結石除去中に尿管壁を保護することができる。延長及び拡張状態から後退及び収縮状態に移動しながら、本発明の開示の回収デバイスは、エンドエフェクタ５０内により大きい結石を結紮し、より小さい結石を捕捉することができる。
【００７３】
本発明の開示の範囲から逸脱することなく開示したシステム及び処理に様々な修正及び変形を行うことができることは当業者には明らかであろう。本発明の開示の他の実施形態は、本明細書に開示する特徴の仕様及び実施の考察から当業者には明らかであろう。仕様及び例は、単に例示として考えるものとするように意図している。
【図１】
0006623161.tif 000002
【図２】
0006623161.tif 000003
【図３】
0006623161.tif 000004
【図４】
0006623161.tif 000005
【図５】
0006623161.tif 000006
【図６】
0006623161.tif 000007
【図７】
0006623161.tif 000008
【図８Ａ】
0006623161.tif 000009
【図８Ｂ】
0006623161.tif 000010
【図８Ｃ】
0006623161.tif 000011
【図８Ｄ】
0006623161.tif 000012
【図９】
0006623161.tif 000013
【図１０】
0006623161.tif 000014