(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
少なくとも２つの異なる内視鏡クリップ適用アセンブリと解放可能に係合するように構成された部分使い捨て外科用クリップアプライアのハンドルアセンブリであって、
ハウジングと、
前記ハウジングに旋回可能に接続されたトリガーであって、前記トリガーは、非作動位置と作動位置との間で前記ハウジングに対して移動可能である、トリガーと、
前記ハウジング内に摺動可能に支持された駆動バーであって、前記駆動バーは、前記非作動位置から前記作動位置に向かっての前記トリガーの移動が前記駆動バーを前記ハウジングを通って遠位に並進移動させるように、前記トリガーに動作可能に結合されており、前記駆動バーは、その上に配置されたラチェットラックを含む、駆動バーと、
前記ハウジング内に支持された爪ピンであって、前記爪ピンは、前記ハウジングの長手方向軸に対して横方向に延びている、爪ピンと、
前記爪ピンに旋回可能にかつ摺動可能に支持されたラチェット爪であって、前記ラチェット爪は、使用位置とバイパス位置との間で前記爪ピンを中心にして横方向に摺動可能であり、前記使用位置では、前記駆動バーの遠位方向の並進移動に伴って前記ラチェットラックと係合するように前記ラチェット爪が前記ラチェットラックに対して位置合わせされ、前記バイパス位置では、前記駆動バーの遠位方向の並進移動に伴って前記ラチェットラックとの係合を阻止するように前記ラチェット爪が前記ラチェットラックに対してオフセットされる、ラチェット爪と、
前記ラチェット爪に動作可能に結合されたプランジャを含むバイパスアセンブリであって、前記バイパスアセンブリは、前記ハウジング内に摺動可能に配置されており、前記プランジャは、前記使用位置と前記バイパス位置との間で前記ラチェット爪を摺動させるために第１の位置と第２の位置との間で移動可能である、バイパスアセンブリと
を備える、ハンドルアセンブリ。
【請求項２】
前記バイパスアセンブリは、前記プランジャと摺動可能に係合する第１のカム構成要素と、前記ラチェット爪上に摺動可能に配置された第２のカム構成要素とをさらに含み、
前記プランジャの前記第１の位置から前記第２の位置への移動は、前記第１のカム構成要素を前記第２のカム構成要素内に促し、これにより、前記ラチェット爪を前記使用位置から前記バイパス位置に摺動させるように前記第２のカム構成要素を促す、請求項１に記載のハンドルアセンブリ。
【請求項３】
前記第１のカム構成要素および前記第２のカム構成要素は、前記プランジャの長手方向の並進移動が前記ラチェット爪の横方向の摺動をもたらすように構成されている、請求項２に記載のハンドルアセンブリ。
【請求項４】
前記ラチェット爪を前記使用位置に向けて付勢するように位置付けられた第１の付勢部材をさらに含む、請求項１に記載のハンドルアセンブリ。
【請求項５】
前記プランジャを前記第１の位置に向けて付勢するように位置付けられた第２の付勢部材をさらに含む、請求項１に記載のハンドルアセンブリ。
【請求項６】
前記プランジャは、前記ハウジングから延びている手動ボタンを含み、前記手動ボタンは、前記プランジャを前記第１の位置から前記第２の位置に移動させるために前記ハウジングに対して選択的に押し下げ可能である、請求項１に記載のハンドルアセンブリ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本技術分野は、外科用クリップアプライアに関する。より詳細には、本開示は、様々な異なる内視鏡アセンブリと共に使用するために構成されたハンドルアセンブリを有する、内視鏡外科用クリップアプライアに関する。
【背景技術】
【０００２】
背景
内視鏡外科用ステープラー及び外科用クリップアプライアは、当該技術分野で既知であり、いくつかのはっきりと異なる有用な外科処置に使用される。腹腔鏡外科処置の場合、腹部内部へのアクセスは、皮膚の小さい切開口を通して挿入される細管またはカニューレによって実現される。身体の他の場所で実施される低侵襲処置は、一般的には内視鏡処置と称されることが多い。典型的には、管またはカニューレ装置が、切開口を通して患者の身体内に延ばされ、アクセスポートを提供する。このポートは、外科医が、套管針を使用してそこを通していくつかの異なる外科用器具を挿入し、切開から遠く離れて外科手技を実施することを可能にする。
【０００３】
これらの手技処置のほとんどの間、外科医はしばしば、１つ以上の血管を通る血液または別の体液の流れを止めなければならない。外科医はしばしば、特定の内視鏡外科用クリップアプライアを使用して、外科用クリップを血管または別の脈管に適用し、処置中、そこを通る体液の流れを防ぐ。
【０００４】
様々な外科用クリップを適用するように構成された種々の大きさ（例えば、直径）を有する内視鏡外科用クリップアプライアが、当該技術分野で既知であり、これらは、体腔への侵入中に単一または複数の外科用クリップを適用することが可能である。そのような外科用クリップは、典型的には、生体適合性材料から製作され、通常、血管上で圧縮される。いったん血管に適用されると、圧縮された外科用クリップは、そこを通る体液の流れを止める。
【０００５】
体腔への単一の侵入中に内視鏡または腹腔鏡手技処置において複数のクリップを適用することができる内視鏡外科用クリップアプライアは、同一出願人による、Ｇｒｅｅｎらの米国特許第５，０８４，０５７号及び同第５，１００，４２０号に記載されており、その両方が、それらの全体が参照により組み込まれる。別の複数の内視鏡外科用クリップアプライアが、同一出願人による、Ｐｒａｔｔらによる米国特許第５，６０７，４３６号に開示されており、その内容も、その全体が参照により本明細書に組み込まれる。これらのデバイスは、必ずではないが、典型的には単一の外科処置中に使用される。その開示が参照により本明細書に組み込まれるＰｉｅｒらの米国特許第５，６９５，５０２号は、再消毒可能な内視鏡外科用クリップアプライアを開示する。内視鏡外科用クリップアプライアは、体腔内への単一の挿入中に前進し、複数のクリップを形成する。この再消毒可能な内視鏡外科用クリップアプライアは、体腔内への単一の挿入中に前進し、複数のクリップを形成するように交換可能なクリップマガジンを受け入れ、それらと共働するように構成される。
【０００６】
内視鏡または腹腔鏡処置中、結紮される下部の組織または血管に応じて異なる大きさの外科用クリップまたは異なる構成の外科用クリップの使用が望ましい及び／または必要とされることがあり得る。内視鏡外科用クリップアプライアの全費用を減少させるために、必要に応じて異なる大きさの外科用クリップが装填可能であり、それらを発射することができる単一の内視鏡外科用クリップアプライアが望ましい。
【０００７】
したがって、その中に異なるクリップが装填された様々な異なる内視鏡アセンブリと使用するために構成された及び／または様々な異なる外科タスクを実施するために構成された、把手アセンブリを含む内視鏡外科用クリップアプライアが必要とされている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００８】
【特許文献１】米国特許公報第５，０８４，０５７号明細書
【特許文献２】米国特許公報第５，１００，４２０号明細書
【特許文献３】米国特許公報第５，６０７，４３６号明細書
【特許文献４】米国特許公報第５，６９５，５０２号明細書
【発明の概要】
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本開示は、部分使い捨て内視鏡外科用クリップアプライアに関する。
【００１０】
本開示の態様に従って、少なくとも２つの異なる内視鏡クリップ適用アセンブリに解放可能に係合するように構成された、部分使い捨て外科用クリップアプライアのハンドルアセンブリが提供される。ハンドルアセンブリは、ハウジングと、ハウジングに旋回可能に接続され、非作動位置と作動位置との間でハウジングに対して旋回可能に接続されたトリガーと、ハウジング内に摺動可能に支持され、トリガーに動作可能に結合され、それにより、非作動位置から作動位置に向かってのトリガーの移動が、駆動バーをハウジングを通って遠位に並進移動させる、駆動バーと、を含む。駆動バーは、その上に配置されたラチェットラックを含む。ハンドルアセンブリは、ハウジング内に支持され、ハウジングの長手方向軸に対して横方向に延びる爪ピンと、爪ピンに旋回可能かつ摺動可能に支持されたラチェット爪と、バイパスアセンブリと、をさらに含む。ラチェット爪は、駆動バーの遠位方向の並進移動に伴ってラチェットラックを係合するためにラチェットラックに対して位置合わせされる使用位置と、ラチェット爪が、駆動バーの遠位方向の並進移動に伴ってラチェットラックとの係合を阻止するためにラチェットラックに対してオフセットされるバイパス位置と、の間で、爪ピンを中心にして横方向に摺動可能である。バイパスアセンブリは、ハウジング内に摺動可能に配置され、ラチェット爪に動作可能に結合されたプランジャを含む。プランジャは、ラチェット爪を使用位置とバイパス位置との間で摺動させるために、第１の位置と第２の位置との間で移動可能である。
【００１１】
バイパスアセンブリは、プランジャに摺動可能に係合する第１のカム構成要素と、ラチェット爪上に摺動可能に配置される第２のカム構成要素と、をさらに含むことができる。このような態様では、第１の位置から第２の位置へのプランジャの移動は、第１のカム構成要素を第２のカム構成要素内に促し、それによって、第２のカム構成要素がラチェット爪を使用位置からバイパス位置に摺動させるように促す。より詳細には、第１及び第２のカム構成要素は、プランジャの長手方向の並進移動がラチェット爪の横方向の摺動をもたらすように構成することができる。
【００１２】
第１の付勢部材が、ラチェット爪を使用位置に向けて付勢するように位置付けられてもよい。追加的または代替的に、第２の付勢部材が、プランジャを第１の位置に向けて付勢するように位置付けられてもよい。
【００１３】
プランジャは、プランジャを第１の位置から第２の位置に移動させるためにハウジングに対して選択的に押し下げ可能な、ハウジングから延びる手動ボタンを含むことができる。
【００１４】
本開示の他の態様によれば、ハンドルアセンブリ及び内視鏡クリップ適用アセンブリを含む、部分使い捨て外科用クリップアプライアが提供される。ハンドルアセンブリは、内部で内視鏡クリップ適用アセンブリに解放可能に係合するように構成され、外側カラー及び内側管状部材を含むレシーバアセンブリを含む。ハンドルアセンブリは、近位位置と遠位位置との間の内側管状部材に対する回転ノブの摺動が、近位固定位置と遠位固定解除位置との間で内側管状部材に対して外側カラーを摺動させるように、内側管状部材に対して摺動可能であり、外側カラーに係合する、レシーバアセンブリの周りに配置された回転ノブをさらに含む。内視鏡クリップ適用アセンブリは、内側管状部材に挿入可能である。内視鏡クリップ適用アセンブリが内側管状部材に挿入された状態で、回転ノブは、遠位位置から近位位置に摺動可能であり、それによって外側カラーを遠位固定解除位置から近位固定位置に摺動させて、内視鏡クリップ適用アセンブリを内側管状部材内に固定する。
【００１５】
１つ以上の玉軸受が、内側管状部材内に画定されたそれぞれのアパーチャを部分的に通って挿入されるように構成され得る。各玉軸受は、内視鏡クリップ適用アセンブリ内に画定された対応するアパーチャ内で受け入れられるように構成されて、内視鏡クリップ適用アセンブリを内側管状部材内に固定する。外側カラーの近位固定位置において、外側カラーが、玉軸受を、内側管状部材のそれぞれのアパーチャを部分的に通って内向きに促し、内視鏡クリップ適用アセンブリ内に画定された対応するアパーチャ内に係合させて、内視鏡クリップ適用アセンブリを内側管状部材内に固定する。
【００１６】
内側管状部材は、近位アパーチャ及び遠位アパーチャを画定することができる。このような態様では、回転ノブは、回転ノブを近位位置に固定するために近位アパーチャ内に係合するように構成され、回転ノブを遠位位置に固定するために遠位アパーチャ内に係合するように構成された、そこに動作可能に結合された固定ピンを含むことができる。
【００１７】
内視鏡クリップ適用アセンブリの不在下で、回転ノブは、固定ピンが遠位アパーチャ内に係合された状態で、遠位位置に固定され得る。内側管状部材内への内視鏡クリップ適用アセンブリの挿入が、回転ノブの近位位置への移動を許容するように、固定ピンを遠位アパーチャから係脱する。
【００１８】
固定ピンの遠位アパーチャからの係脱に伴い、回転ノブが付勢部材の付勢下で近位位置に促されるように、回転ノブを近位位置に向かって付勢するように構成された付勢部材が提供され得る。
本発明は、例えば、以下の項目を提供する。
（項目１）
少なくとも２つの異なる内視鏡クリップ適用アセンブリと解放可能に係合するように構成された部分使い捨て外科用クリップアプライアのハンドルアセンブリであって、
ハウジングと、
前記ハウジングに旋回可能に接続され、非作動位置と作動位置との間でそれに対して移動可能であるトリガーと、
前記ハウジング内に摺動可能に支持され、前記トリガーに動作可能に結合され、それにより、前記非作動位置から前記作動位置に向かっての前記トリガーの移動が、前記駆動バーを前記ハウジングを通って遠位に並進移動させる、駆動バーであって、その上に配置されたラチェットラックを含む、駆動バーと、
前記ハウジング内に支持され、前記ハウジングの長手方向軸に対して横方向に延びる爪ピンと、
前記爪ピンに旋回可能かつ摺動可能に支持されたラチェット爪であって、前記ラチェット爪が、前記駆動バーの遠位方向の並進移動に伴って前記ラチェットラックを係合するために前記ラチェットラックに対して位置合わせされる使用位置と、前記ラチェット爪が、前記駆動バーの遠位方向の並進移動に伴って前記ラチェットラックとの係合を阻止するために前記ラチェットラックに対してオフセットされるバイパス位置と、の間で、前記爪ピンを中心にして横方向に摺動可能である、ラチェット爪と、
前記ハウジング内に摺動可能に配置され、前記ラチェット爪に動作可能に結合されたプランジャを含むバイパスアセンブリであって、前記プランジャが、前記ラチェット爪を前記使用位置と前記バイパス位置との間で摺動させるために第１の位置と第２の位置との間で移動可能である、バイパスアセンブリと、を備える、ハンドルアセンブリ。
（項目２）
前記バイパスアセンブリが、前記プランジャに摺動可能に係合する第１のカム構成要素と、前記ラチェット爪上に摺動可能に配置される第２のカム構成要素と、をさらに含み、前記プランジャの前記第１の位置から前記第２の位置への移動が、前記第１のカム構成要素を、前記第２のカム構成要素内に促し、それによって、前記第２のカム構成要素が前記ラチェット爪を前記使用位置から前記バイパス位置に摺動させるように促す、項目１に記載のハンドルアセンブリ。
（項目３）
前記第１及び第２のカム構成要素は、前記プランジャの長手方向の並進移動が前記ラチェット爪の横方向の摺動をもたらすように構成される、項目２に記載のハンドルアセンブリ。
（項目４）
前記ラチェット爪を前記使用位置に向けて付勢するように位置付けられた第１の付勢部材をさらに含む、項目１に記載のハンドルアセンブリ。
（項目５）
前記プランジャを前記第１の位置に向けて付勢するように位置付けられた第２の付勢部材をさらに含む、項目１に記載のハンドルアセンブリ。
（項目６）
前記プランジャが、前記ハウジングから延びる手動ボタンを含み、前記手動ボタンが、前記プランジャを前記第１の位置から前記第２の位置に移動させるために前記ハウジングに対して選択的に押し下げ可能である、項目１に記載のハンドルアセンブリ。
（項目７）
部分使い捨て外科用クリップアプライアであって、
ハンドルアセンブリであって、
内部で内視鏡クリップ適用アセンブリに解放可能に係合するように構成されたレシーバアセンブリであって、外側カラー及び内側管状部材を含むレシーバアセンブリと、
前記レシーバアセンブリの周りに配置された回転ノブであって、近位位置と遠位位置との間の前記内側管状部材に対する前記回転ノブの摺動が、近位固定位置と遠位固定解除位置との間で前記内側管状部材に対して外側カラーを摺動させるように、前記内側管状部材に対して摺動可能であり、前記外側カラーと係合する、回転ノブと、を含むハンドルアセンブリと、
前記内側管状部材に挿入可能な内視鏡クリップ適用アセンブリであって、前記内視鏡クリップ適用アセンブリが前記内側管状部材に挿入された状態で、前記回転ノブが、前記遠位位置から前記近位位置に摺動可能であり、それによって前記外側カラーを前記遠位固定解除位置から前記近位固定位置に摺動させて、前記内視鏡クリップ適用アセンブリを前記内側管状部材内に固定する、内視鏡クリップ適用アセンブリと、を備える、部分使い捨て外科用クリップアプライア。
（項目８）
前記内側管状部材内に画定されたそれぞれのアパーチャを部分的に通って挿入されるように構成された少なくとも１つの玉軸受をさらに含み、各玉軸受が、前記内視鏡クリップ適用アセンブリ内に画定された対応するアパーチャ内で受け入れられるように構成されて、前記内視鏡クリップ適用アセンブリを前記内側管状部材内に固定する、項目７に記載の部分使い捨て外科用クリップアプライア。
（項目９）
前記外側カラーの前記近位固定位置において、前記外側カラーが、前記少なくとも１つの玉軸受を、前記内側管状部材の前記それぞれのアパーチャを部分的に通って内向きに促し、前記内視鏡クリップ適用アセンブリ内に画定された前記対応するアパーチャ内に係合させて、前記内視鏡クリップ適用アセンブリを前記内側管状部材内に固定する、項目８に記載の部分使い捨て外科用クリップアプライア。
（項目１０）
前記内側管状部材が、近位アパーチャ及び遠位アパーチャを画定し、前記回転ノブが、そこに動作可能に結合された固定ピンを含み、前記固定ピンが、前記回転ノブを前記近位位置に固定するために前記近位アパーチャ内に係合するように構成され、前記回転ノブを前記遠位位置に固定するために前記遠位アパーチャ内に係合するように構成される、項目７に記載の部分使い捨て外科用クリップアプライア。
（項目１１）
前記内視鏡クリップ適用アセンブリの不在下で、前記回転ノブは、前記固定ピンが前記遠位アパーチャ内に係合された状態で、前記遠位位置に固定される、項目１０に記載の部分使い捨て外科用クリップアプライア。
（項目１２）
前記内側管状部材内への前記内視鏡クリップ適用アセンブリの挿入が、前記回転ノブの前記近位位置への移動を許容するように、前記固定ピンを前記遠位アパーチャから係脱する、項目１１に記載の部分使い捨て外科用クリップアプライア。
（項目１３）
前記固定ピンの前記遠位アパーチャからの係脱に伴い、前記回転ノブが前記付勢部材の付勢下で前記近位位置に促されるように、前記回転ノブを近位位置に向かって付勢するように構成された付勢部材をさらに含む、項目１２に記載の部分使い捨て外科用クリップアプライア。
【００１９】
本明細書で開示される内視鏡外科用クリップアプライアの態様及び特徴は、図面を参照して詳細に記載され、図面において、同様の参照数字は、類似または同一の構造要素を特定する。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】内視鏡アセンブリが係合されたハンドルアセンブリを含む、本開示に従って提供される内視鏡外科用クリップアプライアの近位部分の斜視図である。
【図２】内視鏡アセンブリがハンドルアセンブリから取り外された、図１の内視鏡外科用クリップアプライアの斜視図である。
【図３】本開示に従って設けられた別の再使用可能なハンドルアセンブリの一部の側面図であり、内部の構成要素を示すためにハウジングの半分が取り外されている。
【図４】図３の再使用可能なハンドルアセンブリの一部の上面斜視図であり、ハウジングの半分が取り外され、ハウジングの他の半分が透明で示され、その内部の構成要素を示す。
【図５】図３の再使用可能なハンドルアセンブリの部分の上部長手方向断面図である。
【図６】図３の再使用可能なハンドルアセンブリのラチェット駆動アセンブリ及びバイパスアセンブリの上面図であり、爪が係合位置に配置されている。
【図７】図３の再使用可能なハンドルアセンブリのラチェット駆動アセンブリ及びバイパスアセンブリの上面図であり、爪が係脱位置に配置されている。
【図８】図３の再使用可能なハンドルアセンブリのレシーバアセンブリの側面長手方向断面図である。
【図９】回転ノブが、遠位位置に配置された図３の再使用可能なハンドルアセンブリのレシーバアセンブリの側面長手方向断面図である。
【図１０Ａ】図３の再使用可能なハンドルアセンブリのレシーバアセンブリの側面の長手方向断面図であり、回転ノブが遠位位置に配置され、内視鏡アセンブリがそれに係合するように挿入されている。
【図１０Ｂ】図１０Ａの示された領域の拡大側面長手方向断面図である。
【図１１】図３の再使用可能なハンドルアセンブリのレシーバアセンブリの側面、長手方向断面図であり、回転ノブが遠位位置に配置され、内視鏡アセンブリが内部に配置されている。
【図１２Ａ】図３の再使用可能なハンドルアセンブリのレシーバアセンブリの側面図であり、長手方向の断面図であり、回転ノブが内視鏡アセンブリに係合する近位位置に配置されている。
【図１２Ｂ】図１２Ａの示された領域の側面斜視図であり、回転ノブが内部の構成要素を示すために透明で示されている。
【図１３】図３の再使用可能なハンドルアセンブリのレシーバアセンブリの側面、長手方向断面図であり、回転ノブの近位位置から遠位位置へ移動してそこから内視鏡アセンブリを係脱することを示す。
【図１４】図３の再使用可能なハンドルアセンブリのレシーバアセンブリの側面図であり、長手方向の断面図であり、回転ノブが内視鏡アセンブリに係脱する遠位位置に配置されている。
【図１５】図１のハンドルアセンブリと共に使用するために構成された別の内視鏡アセンブリの斜視図である。
【図１６】図１のハンドルアセンブリと共に使用するために構成された別の内視鏡アセンブリの斜視図である。
【図１７】本開示に従って使用するために構成されたロボット外科システムの概略図である。
【発明を実施するための形態】
【００２１】
図１及び２において、本開示に従って提供される内視鏡外科用クリップアプライアは、参照数字１０で識別される。外科用クリップアプライア１０は概して、ハンドルアセンブリ５００と選択的に接続可能なハンドルアセンブリ１００から遠位に延長可能な複数の内視鏡アセンブリ７００と、を含む。ハンドルアセンブリ５００は、有利には、ハンドルセンブリ６００が、１つ以上の外科処置の過程中、異なる及び／または追加の内視鏡アセンブリ７００と繰り返し使用され得るように、そこへの接続時に複数の内視鏡アセンブリ７００の各々を動作するように構成され、消毒可能であり再使用可能な構成要素として構成され得る。内視鏡アセンブリ７００は、特定目的及び／または特定の内視鏡アセンブリ７００の構成に応じて、単回使用で使い捨ての構成要素、使用回数が限られた使い捨ての構成要素、または再使用可能な構成要素として構成され得る。いずれの構成であっても、複数のハンドルアセンブリ５００の必要性は除去され、代わりに外科医は、適切な内視鏡アセンブリ７００を選択し、使用に備えてその内視鏡アセンブリ７００をハンドルアセンブリ５００に接続することだけを必要とする。
【００２２】
初めに、ハンドルアセンブリ５００が詳述され、続いて、ハンドルアセンブリ５００と共に使用可能な、任意の内視鏡アセンブリに共通している特徴を含む一般的な内視鏡アセンブリ７００と関連したハンドルアセンブリ５００の使用が説明される。特定の内視鏡アセンブリの例示的実施形態、例えば、内視鏡アセンブリ３００（図１５）及び内視鏡アセンブリ４００（図１６）が、以下に詳述される。例えば、内視鏡アセンブリ３００（図１５）は、組織を把持及び操作する、外科用クリップを回収する、ならびに組織の周りに外科用クリップを発射及び形成するために構成される。別の例では、内視鏡アセンブリ４００（図１６）は、その中に装填される少なくとも１つの外科用クリップを含み、組織の周りに少なくとも１つの外科用クリップを連続して発射及び形成するように構成される。様々な異なる外科タスクを実施する、及び／または様々な異なる構成を有するための、様々な他の内視鏡アセンブリが、ハンドルアセンブリ５００と共に使用するために提供され得ることも企図される。
【００２３】
図１〜図３を参照すると、ハンドルアセンブリ５００は、ハウジング５１０、ハウジング５１０に旋回可能に結合されたトリガーアセンブリ５２０、トリガーアセンブリ５２０に動作可能に結合されたラチェット駆動アセンブリ５３０、ラチェット駆動アセンブリ５３０に動作可能に結合されるバイパスアセンブリ５５０、レシーバアセンブリ６７０、及び回転ノブ６８０を含む。
【００２４】
図３を参照すると、ラチェット駆動アセンブリ５３０は、駆動バー５３２と爪アセンブリ５４０とを含む。駆動バー５３２は、近位延長部５３４及びラチェットラック５３６を含む。近位延長部５３４は、結合装置５２８を介して駆動バー５３２をトリガーアセンブリ５２０に動作可能に結合する。このように、トリガーアセンブリ５２０の作動は、駆動バー５３２をハウジング５１０を通って遠位側に並進移動させて、ハンドルアセンブリ５００に取り付けられた内視鏡アセンブリを発射する。
【００２５】
ラチェット駆動アセンブリ５３０の爪アセンブリ５４０は、ラチェット爪５４２、爪ピン５４４、及び爪付勢部材５４６を含む。ラチェット爪５４２は、駆動バー５３２の前進中にラチェット爪５４２がラチェットラック５３６と動作可能に係合することを可能にしてラチェット駆動アセンブリ５３０のラチェット動作を可能にするように、その使用位置（図６）において、ラチェット爪５４２が、爪付勢部材５４６を介して動作可能な位置に付勢されるように爪ピン５４４によってハウジング５１０に旋回可能に結合されている。ラチェット爪５４２は、以下に詳述するように、使用位置（図６）からバイパス位置（図７）へと爪ピン５４４を中心にして横方向に摺動可能であり、ラチェット爪５４２をラチェットラック５３６に対して変位させ、それによってラチェット駆動アセンブリ５３０のラチェット動作を不可能にする。
【００２６】
図４及び図５をさらに参照すると、バイパスアセンブリ５５０は、爪アセンブリ５４０に動作可能に結合され、プランジャ５５２、第１の付勢部材５５５、カム軸５５６、カムスリーブ５５８、及び第２の付勢部材５６０を含む。プランジャ５５２は、近位ボタン５５３と、近位ボタン５５３から遠位に延びる細長い軸５５４と、を含む。近位ボタン５５３は、使用者が近位ボタン５５３をハウジング５１０の内方に選択的に押し下げることを可能にするように、ハウジング５１０から近位に延びる。近位ボタン５５３のハウジング５１０内への押し下げは、細長い軸５５４をハウジング５１０を通って遠位に促す。第１の付勢部材５５５は、細長い軸５５４の周りに配置され、プランジャ５５２を近位位置に向かって近位方向に付勢するように位置付けられ、近位ボタン５５３の内方へのハウジング内への押し下げは、プランジャ５５２を近位位置から遠位位置に促す。
【００２７】
カム軸５５６は、プランジャ５５２の細長い軸５５４と固定的に、例えばモノリシックに形成されるか、または他の方法で固定され、そこから遠位に延びる。カム軸５５６は、その間に爪ピン５４４の一部を受け入れる分岐した遠位端を画定する。カム軸５５６の遠位端の各々の分岐した部分は、第１の傾斜カム面５５７を画定する。カムスリーブ５５８は、カム軸５５６の分岐した遠位端とラチェット爪５４２との間に爪ピン５４４の周りに配置される。カムスリーブ５５８は、カム軸５５６の第１の傾斜カム面５５７と当接関係に配置された一対の第２の傾斜カム面５５９を画定する。第２の付勢部材５６０は、ラチェット爪５４２をその使用位置（図６）に付勢するように、爪ピン５４４の周りに配置され、ラチェット爪５４２とハウジング５１０（図４及び図５参照）との間に配置される。
【００２８】
図６及び図７を参照すると、プランジャ５５２の近位位置において、第２の付勢部材５６０は、ラチェット爪５４２をその使用位置（図６）に向けて付勢し、この使用位置において、ラチェット爪５４２は、ラチェット駆動アセンブリ５３０のラチェット動作を可能にするために、駆動バー５３３の前進中にラチェット爪５４２がラチェットラック５３６と動作可能に係合することを可能にするように位置付けられる。プランジャ５５２がその遠位位置に押し下げられると、プランジャ５５２は、遠位方向に並進移動され、それにより、カム軸５５６が同様に遠位方向に並進されて、カム軸５５６の第１の傾斜カム面５５７をカムスリーブ５５８の第２の傾斜カム面５５９に遠位方向に促す。第１及び第２の傾斜カム面５５７，５５９のそれぞれ傾斜した構成により、カム軸５５６のカムスリーブ５５８内への遠位の促しは、カムピン５５８を爪ピン５４４に沿って横方向に促し、ラチェット爪５４２と接触させ、それによってラチェット爪５４２を第２の付勢部材５６０の付勢に対して使用位置（図６）から、バイパス位置（図７）に促す。バイパス位置では、ラチェット爪５４２は、ラチェットラック５３６からオフセットされ、作動中のラチェット動作を阻止する。
【００２９】
プランジャ５５２が解放されると、プランジャ５５２は、第１の付勢部材５５５の付勢下で近位位置に戻され、ラチェット爪５４２は、第２の付勢部材５６０の付勢下で使用位置（図６）に戻される。しかし、バイパスアセンブリ５５０は、プランジャ５５２を遠位位置に解放可能に固定することができるように解放可能な固定機構（図示せず）を含み、それによってラチェット爪５４２をバイパス位置（図７）に解放可能に固定することも企図される。
【００３０】
図１、図２及び図８を参照すると、外科用クリップアプライア１０は、内視鏡クリップ適用アセンブリ７００をハンドルアセンブリ５００に解放可能に係合するために、ハンドルアセンブリ５００から延び、内視鏡クリップ適用アセンブリ７００の近位ハブ７１０を受け入れるように構成されたレシーバアセンブリ６７０をさらに含む。レシーバアセンブリ６７０は、外側カラー６７２及び内側管状部材６７４を含む。回転ノブ６８０は、以下に詳述するように、レシーバアセンブリ６７０に動作可能に結合され、レシーバアセンブリ６７０の周りに配置される。内側管状部材６７４は、ハンドルアセンブリ５００に固定され、ハンドルアセンブリ５００から遠位に延びる。内側管状部材６７４は、それらの間で著しく動かすことなく、内側管状部材６７４内への近位ハブ７１０の摺動可能な挿入を可能にするように、内視鏡アセンブリ７００の近位ハブ７１０の外径よりもわずかに大きい内径を画定する。内側管状部材６７４は、そこを通して画定され、内側管状部材６７４の周りで円周方向に位置付けられた複数のアパーチャ６７６をさらに含む。アパーチャ６７６は、玉軸受６７８の全部ではなくその一部分が内部を貫通することを許容するように構成されている。
【００３１】
レシーバアセンブリ６７０の内側管状部材６７４は、互いに隣接して配置され、内側管状部材６７４を通ってその内部に延びる、近位アパーチャ６７９ａ及び遠位アパーチャ６７９ｂをそれぞれさらに画定する。互いに隣接して配置されているが、それぞれ近位及び遠位アパーチャ６７９ａ、６７９ｂは、内側管状部材６７４の一部によって分離され、それらの間の直接連通を阻止する。それぞれ近位及び遠位アパーチャ６７９ａ、６７９ｂの機能は、以下に詳述される。
【００３２】
レシーバアセンブリ６７０の外側カラー６７２は、内側管状部材６７４の遠位端の周りに配置され、回転ノブ６８０と係合する。外側カラー６７２は、回転ノブ６８０と共に、固定されていない遠位位置と固定された近位位置との間で内側管状部材６７４に対して摺動可能である。固定された近位位置では、外側カラー６７２は玉軸受６７８を内向きに促し、玉軸受６７８の一部が内側管状部材６７４のアパーチャ６７６を通って内側管状部材６７４の内部に延びるようにする。
【００３３】
上述したように、回転ノブ６８０は、レシーバアセンブリ６７０に動作可能に結合され、レシーバアセンブリ６７０の周りに配置される。より詳細には、回転ノブ６８０は、レシーバアセンブリ６７０の内側管状部材６７４の周りに摺動可能に配置され、レシーバアセンブリ６７０の外側カラー７６２と係合する。保持リング６８２は、回転ノブ６８０と内側管状部材６７４との間に摩擦を与え、回転ノブ６８０に十分な促しが加えられていないときに回転ノブ６８０を定位置に維持する。付勢部材６８４は、以下に詳述するように、回転ノブ６８０を内側管状部材６７４に対して近位に付勢するように位置付けられる。回転ノブ６８０は、回転ノブ６８０がハンドルアセンブリ５００に当接しているかまたはより接近して配置されている近位位置と、回転ノブ６８０がハンドルアセンブリ５００から離間されているか、またはさらに離間されている遠位位置との間で、内側管状部材６７４を中心にして摺動可能である。外側カラー６７２は回転ノブ６８０と係合しているので、近位位置と遠位位置との間の回転ノブ６８０の摺動は、固定された近位位置と固定されない遠位位置との間で外側カラー６７２を摺動させる。
【００３４】
固定アセンブリ６９０は、回転ノブ６８０を介して画定された横方向アパーチャ６８６内に動作可能に配置される。固定アセンブリ６９０は、固定ピン６９２と、付勢部材６９４と、止めねじ６９６と、を含む。固定ピン６９２は、詳述するように、回転ノブ６８０の近位位置の内側管状部材６７４の近位アパーチャ６７９ａ内と、回転ノブ６８０の遠位位置の内側管状部材６７４の遠位アパーチャ６７９ｂ内と、での係合のために構成され、レシーバアセンブリ６７０の内側管状部材６７４に対して回転ノブ６８０を固定させる。止めねじ６９６は、付勢部材６９４が回転ノブ６８０の内部に内側に向かって固定ピン６９２を付勢するように、横方向アパーチャ６８６内に付勢部材６９４を保持する。
【００３５】
図９〜図１４を参照すると、内視鏡クリップ適用アセンブリ７００を内部に解放可能に係合させるためのレシーバアセンブリ６７０及び回転ノブ６８０の使用及び動作が詳述されている。まず、図９に示すように、レシーバアセンブリ６７０は空であり、回転ノブ６８０が、遠位位置に配置され、外側カラー６７２が、固定解除遠位位置に配置され、固定ピン６９２が、内側管状部材６７４の遠位アパーチャ６７９ｂ内に係合し、回転ノブ６８０及び外側カラー６７２を内側管状部材６７４に対して固定する。
【００３６】
図１０Ａ及び図１０Ｂを参照すると、内視鏡クリップ適用アセンブリ７００をレシーバアセンブリ６７０内に係合させるために、内視鏡クリップ適用アセンブリ７００の近位ハブ７１０が、内側管状部材６７４に対して挿入され、近位に摺動される。内視鏡クリップ適用アセンブリ７００の近位ハブ７１０をレシーバアセンブリ６７０の内側管状部材６７４に挿入するために、近位ハブ７１０の外側に画定された細長いチャネル７１２が、固定ピン６９２と位置合わせされ、この固定ピン６９２は、上述のように、この時点で、内側管状部材６７４の遠位アパーチャ６７９ｂを通って内側管状部材６７４の内部に延びる。回転ノブ６８０は、このような位置合わせを容易にするためにその外側に配置された位置合わせインジケータ６８９（図１）を含むことができる。
【００３７】
内視鏡クリップ適用アセンブリ７００の近位ハブ７１０が、レシーバアセンブリ６７０の内側管状部材６７４内に最初に近位に摺動すると、固定ピン６９２は細長いチャネル７１２を通って並進移動し、遠位アパーチャ６７９ｂ内に係合したままであり、それによって回転ノブ６８０を内側管状部材６７４に対して遠位位置に維持する。
【００３８】
付加的に、図１１を参照すると、内視鏡クリップ適用アセンブリ７００の近位ハブ７１０がレシーバアセンブリ６７０の内側管状部材６７４に挿入される間、固定ピン６９２は最終的に細長いチャネル７１２の端部に到達し、図１１に示すように、近位ハブ７１０が内側管状部材６７４内に完全に挿入された位置にさらに挿入されるに伴い、近位ハブ７１０の外面が固定ピン６９２を外向きに促し、それによって固定ピン６９２を遠位アパーチャ６７９ｂから係脱させる。この完全に挿入された位置では、内側管状部材６７４の玉軸受６７８は近位ハブ７１０のアパーチャ７１４と位置合わせされるが、まだそれと係合していない。以下に詳述するように、回転ノブ６８０が、遠位位置から近位位置に移動すると、外側カラー６７２が固定解除された遠位位置から固定された近位位置に移動し、レシーバアセンブリ６７０内の近位ハブ７１０の係合が完了する。
【００３９】
また、図１２Ａ及び図１２Ｂを参照すると、固定ピン６９２が遠位アパーチャ６７９ｂから係脱された状態で、回転ノブ６８０は、もはや内側管状部材６７４に対して固定されていない。したがって、回転ノブ６８０が内側管状部材６７４から固定解除されると、付勢部材６８４は、回転ノブ６８０を近位位置から遠位位置に近位に付勢するように働き、それによって外側カラー６７２を遠位固定解除位置から近位固定位置に移動させる。外側カラー６７２が近位固定位置に移動すると、外側カラー６７２は、玉軸受６７８の部分が、内側管状部材６７４のアパーチャ６７６を通って内側管状部材６７４の内部に延び、近位ハブ７１０の対応するアパーチャ７１４内に係合し、それによって、レシーバアセンブリ６７０内の近位ハブ７１０に係合するように、玉軸受６７８を内側に促す。さらに、近位固定位置にある回転ノブ６８０と共に、固定ピン６９２は、近位アパーチャ６７９ａと位置合わせされる。その結果、付勢部材６９４は、固定ピン６９２を近位アパーチャ６７９ａと係合させるように付勢し、これにより、回転ノブ６８０及び外側カラー６７２を内側管状部材６７４に対して固定し、したがって、近位ハブ７１０をレシーバアセンブリ６７０内に係合固定する。
【００４０】
上記で詳述したように、レシーバアセンブリ６７０内に動作可能に係合する内視鏡クリップ適用アセンブリ７００の近位ハブ７１０によって、ハンドルアセンブリ５００（図１）を作動させて、組織の周りの内視鏡クリップ適用アセンブリ７００の１つ以上の外科用クリップ（図示せず）を形成することができる。
【００４１】
ここで図１３及び１４を参照すると、外科処置の完了時に、または内視鏡クリップ適用アセンブリ７００をレシーバアセンブリ６７０から取り外すことが他に所望される場合、ユーザは回転ノブ６８０を把持し、回転ノブ６８０を、固定ピン６９２を近位アパーチャ６７９ａから外し、回転ノブ６８０を遠位位置に移動させるのに十分な付勢力で遠位位置に向かって近位位置に移動する。遠位位置にある回転ノブ６８０により、外側カラー６７２は、固定解除された遠位位置に配置される。したがって、近位ハブ７１０は、レシーバアセンブリ６７０から係脱され、内側管状部材６７４内から比較的容易に取り外され、それにより、内視鏡クリップ適用アセンブリ７００をレシーバアセンブリ６７０から完全に係脱することができる。
【００４２】
図１５を参照すると、本開示に従って設けられ、ハンドルアセンブリ５００（図１）共に使用するように構成された内視鏡アセンブリ３００が示されている。内視鏡アセンブリ３００は非ラチェット使用のために構成され、したがって、内視鏡アセンブリ３００がハンドルアセンブリ５００と係合したとき、バイパスアセンブリ５５０は、上で詳述したようにラチェット爪５４２をバイパス位置（図７参照）に移動させるために利用される。
【００４３】
内視鏡アセンブリ３００は概して、近位ハブ（図示せず）、近位ハブ内に配置され、近位ハブを通して延びる内部駆動アセンブリ（図示せず）、近位ハブから遠位に延在する細長い軸３４０、及び細長い軸３４０の遠位端に配置される１対の顎部材３６０ａ、３６０ｂを含むエンドエフェクタアセンブリ３５０を含む。内視鏡アセンブリ３００は、組織を把持及び／もしくは操作する、外科用クリップを回収する、ならびに組織の周りに外科用クリップを閉じる、発射する、または形成するように構成される。その全ての内容が参照により本明細書に組み込まれる米国特許第４，８３４，０９６号に示され、記載されるものと同様の、外科用クリップを閉じる、発射する、または形成するように構成された内視鏡アセンブリ３００が企図される。
【００４４】
内視鏡アセンブリ３００の近位ハブは、上で詳述したように、内視鏡アセンブリ３００のハンドルアセンブリ５００（図１）との解放可能な係合を可能にするために内視鏡アセンブリ７００の近位ハブ７１０の特徴と同様の特徴を含むことができる。図３をさらに参照すると、内視鏡アセンブリ３００が、ハンドルアセンブリ５００（図１）と係合するとき、内側駆動アセンブリは、トリガーアセンブリ５２０の作動に応答して駆動バー５３２が前進するに伴い、駆動バー５３２が、内側駆動アセンブリに遠位に接触してこれを促し、それによって顎部材３６０ａ、３６０ｂを閉じてそれらの間に装填された外科用クリップを発射するように動作可能に位置付けられる。
【００４５】
図１６を参照すると、本開示に従って設けられ、ハンドルアセンブリ５００（図１）共に使用するように構成された内視鏡アセンブリ４００が示されている。内視鏡アセンブリ４００は、ラチェット使用のために構成され、したがって内視鏡アセンブリ４００がハンドルアセンブリ５００と係合するに伴い、バイパスアセンブリ５５０は操作されず、ラチェット爪５４２は、上述のように使用位置に留まり、トリガーアセンブリ５２０（図６参照）の作動時にララチェット使用を可能にするために、チェット爪５４０の駆動バー５３２との係合を可能にする
【００４６】
内視鏡アセンブリ４００は、近位ハブ（図示せず）と、近位ハブ内に配置され、遠位ハブを通って延びる内部駆動アセンブリ４３０と、近位ハブから遠位に延びる細長軸４２０と、細長い軸４２０の遠位端に配置される１対の顎部材４６０ａ、４６０ｂと、を含む。内視鏡アセンブリ４００は、組織の周りで１つ以上の外科用クリップを閉じる、発射する、または形成するように構成される。より詳細には、内視鏡アセンブリ４００は、米国特許第７，８１９，８８６号または第７，９０５，８９０号に示され、記載されているものと同様の外科用クリップを閉鎖、発射または形成するように構成することができる。
【００４７】
内視鏡アセンブリ４００の近位ハブは、上で詳述したように、内視鏡アセンブリ４００のハンドルアセンブリ５００（図１）との解放可能な係合を可能にするために内視鏡アセンブリ７００の近位ハブ７１０の特徴と同様の特徴を含むことができる。図３をさらに参照すると、内視鏡アセンブリ４００が、ハンドルアセンブリ５００（図１）と係合するとき、内側駆動アセンブリ４３０は、トリガーアセンブリ５２０の作動に応答して駆動バー５３２が前進するに伴い、駆動バー５３２が、内側駆動アセンブリ４３０に遠位に接触してこれを促し、それによって顎部材４６０ａ、４６０ｂを閉じてそれらの間に装填された外科用クリップを発射するように動作可能に位置付けられる。
【００４８】
一貫した程度で、ハンドルアセンブリ５００及び／または内視鏡アセンブリ４００，７００は、２０１５年６月５日に出願された「Ｅｎｄｏｓｃｏｐｉｃ  Ｒｅｐｏｓａｂｌｅ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｃｌｉｐ  Ａｐｐｌｉｅｒ」と題する国際特許出願番号ＰＣＴ／ＣＮ２０１５  ／  ０８０８４５号、２０１５年１０月１０日に出願された「Ｅｎｄｏｓｃｏｐｉｃ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｃｌｉｐ  Ａｐｐｌｉｅｒ」と題する国際特許出願番号ＰＣＴ  ／  ＣＮ２０１５／０９１６０３号、及び／または２０１５年１１月３日に出願された「Ｅｎｄｏｓｃｏｐｉｃ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｃｌｉｐ  Ａｐｐｌｉｅｒ」と題する国際特許出願第ＰＣＴ／ＣＮ２０１５／０９３６２６号、に開示及び記載されたハンドルアセンブリ及び／または内視鏡アセンブリの特徴のいずれかまたは全てを含むことができ、これらの各々の全内容は、参照により本明細書に組み込まれる。
【００４９】
本明細書に記載されるクリップアプライア等の外科用器具は、ロボット外科システム及び「遠隔手術」と一般的に称されるものと連動するようにも構成され得る。かかるシステムは、様々なロボット要素を用いて外科医を支援し、外科用器具使用の遠隔動作（または部分的な遠隔動作）を可能にする。様々なロボットアーム、歯車、カム、滑車、電気的及び機械的モータ等が、このために用いられてもよく、一連の動作または処置中に外科医を支援するためのロボット外科システムを考慮して設計され得る。このようなロボットシステムは、遠隔運転可能システム、自動可撓性外科用システム、遠隔可撓性外科用システム、遠隔関節接合外科用システム、無線外科用システム、組み立て式または選択的構成可能遠隔動作外科用システム等を含み得る。
【００５０】
ロボット外科システムは、手術室の隣または遠隔地に位置する１つ以上のコンソール共に用いられ得る。この場合、外科医または看護師の１チームが、患者を手術に備えて準備し、本明細書に開示される器具のうちの１つ以上を用いてロボット外科システムを構成し得、同時に別の外科医（または外科医のグループ）が、ロボット外科システムを介してその器具を遠隔に制御する。理解され得るように、熟練した外科医は、外科医の遠隔コンソールを残すことなく複数の場所で複数の動作を実施することができ、これは経済的に有利であり、かつ患者または一連の患者に利益であり得る。
【００５１】
外科用システムのロボットアームは、典型的には、コントローラによって１対のマスターハンドルに結合される。ハンドルは、本明細書に記載される実施形態のうちの１つ以上の使用を補完し得る任意のタイプの外科用器具（例えば、エンドエフェクタ、把持器具、メス、ハサミ等）の作業端部の対応する移動を生じるように外科医によって動かされ得る。マスターハンドルの移動は、作業端部が、外科医の操作する手によって実施される移動とは異なる、それよりも小さい、または大きい対応する移動を有するように見積もられ得る。倍率または歯車比は、操作者が、外科用器具（複数可）の作業端部の分解を制御できるように調整可能であり得る。
【００５２】
マスターハンドルは、組織上への器具による圧力、組織温度、組織インピーダンス等の操作、切断、さもなければ処理による、様々な組織パラメータまたは条件、例えば、組織抵抗に関して外科医にフィードバックを提供するための様々なセンサを含み得る。理解され得るように、このようなセンサは、実際の動作条件を模倣する強化された触覚フィードバックを外科医に提供する。マスターハンドルは、繊細な組織操作または実際の動作条件を模倣するための外科医の能力をさらに強化する処置のための様々な異なる作動装置も含むことができる。
【００５３】
図１７を参照して、医療ワークステーションは概して、ワークステーション１０００として示され、概して、複数のロボットアーム１００２、１００３、制御デバイス１００４、及び制御デバイス１００４に結合される動作コンソール１００５を含み得る。動作コンソール１００５は、特に３次元画像を表示するために設定され得るディスプレイデバイス１００６、ならびに第１の動作モードでロボットアーム１００２、１００３を遠隔操作できる、人（図示されない）、例えば外科医による手動入力デバイス１００７、１００８を含み得る。
【００５４】
ロボットアーム１００２、１００３の各々は、以下でさらに詳細に記載されるように、本明細書に開示される複数の実施形態のうちのいずれか１つに従って、接合部を通して接続される複数の部材、ならびに、例えばエンドエフェクタ１１００を支持する外科道具「ＳＴ」がそこに取り付けられ得る取り付けデバイス１００９、１０１１を含み得る。
【００５５】
ロボットアーム１００２、１００３は、制御デバイス１００４に接続される電気駆動（図示されない）によって駆動され得る。制御デバイス１００４（例えば、コンピュータ）は、ロボットアーム１００２、１００３、それらの取り付けデバイス１００９、１０１１、及びこのため、外科道具（エンドエフェクタ１１００を含む）が、手動入力デバイス１００７、１００８によって画定される移動に従って所望の移動を実行するように、具体的にはコンピュータプログラムによって駆動部を作動するように設定され得る。制御デバイス１００４は、ロボットアーム１００２、１００３の移動及び／または駆動部の移動を調節するようにも設定され得る。
【００５６】
医療ワークステーション１０００は、エンドエフェクタ１１００によって低侵襲的方法で処置される患者台１０１２に横たわっている患者１０１３に使用するために構成され得る。医療ワークステーション１０００は、３つ以上のロボットアーム１００２、１００３、同様に制御デバイス１００４に接続され、動作コンソール１００５によって遠隔操作可能である追加のロボットアームも含み得る。医療器具または外科道具（エンドエフェクタ１１００を含む）も追加のロボットアームに取り付けられ得る。医療ワークステーション１０００は、例えば、その中に患者／生物１０１３及び／または解剖アトラスからの事前手術データを記憶する制御デバイス１００４と特に結合されるデータベース１０１４を含み得る。
【００５７】
例示的ロボット外科システムの構築及び動作のより詳細な考察に関して、２０１１年１１月３日に発行された「Ｍｅｄｉｃａｌ  Ｗｏｒｋｓｔａｔｉｏｎ」と題される、米国特許第２０１２／０，１１６，４１６号を本明細書で参照し、その全ての内容は、参照により本明細書に記載される。
【００５８】
前述の説明は本開示の例示に過ぎないことを理解されたい。様々な代替案及び修正が、本開示を逸脱することなく、当業者によって考案され得る。したがって、本開示は、全てのそのような代替案、修正、及び相違を包含することが意図される。添付図面を参照して記載される実施形態は、本開示のある特定の例を示すことのみに提示される。上に記載される及び／または添付の特許請求の範囲のものとは実質的には異ならない他の要素、ステップ、方法、及び技法が、本開示の範囲内であることも意図される。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０Ａ】
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【図１０Ｂ】
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【図１１】
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【図１２Ａ】
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【図１２Ｂ】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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