(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
所定の加工を行う複数の加工部に対してワークの搬送を行うワーク自動搬送機であって、
走行台を複数ある前記加工部の各加工位置に対応して移動させる走行装置と、
前記走行台に搭載され前記加工部との間でワークの受渡しを行う受渡し装置と、
前記受渡し装置に搭載され前記走行台上でワークに対して所定の作業を行うための作業装置と、を備え、
前記作業装置は、前記ワークの向きを反転可能な反転装置であり、
前記受渡し装置は、前記加工部から前記ワークを受け取り、受け取った当該ワークを前記反転装置へ渡し、前記反転装置によって反転された当該ワークを受け取り、反転された当該ワークを前記加工部に渡すことを特徴とするワーク自動搬送機。
【請求項２】
前記反転装置は、
互いに接近することによってワークを掴む一対の把持爪と、
前記一対の把持爪によって把持されたワークを水平面上で１８０°回転させる回転ア
クチュエータと、
を備えることを特徴とする請求項１に記載のワーク自動搬送機。
【請求項３】
前記走行台は、搭載された前記受渡し装置および前記作業装置を旋回させる旋回部を有するものであることを特徴とする請求項１又は請求項２に記載のワーク自動搬送機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、複数の加工個所にワークを搬送して受け渡しを行うワーク自動搬送機に関する。
【背景技術】
【０００２】
複数の自動加工機を介してワークの加工が行われる場合、各自動加工機との間でワークを受渡しするためにワーク自動搬送機が使用される。ワーク自動搬送機は、ワークを把持して各自動加工機の間を移動し、対象となる自動加工機とワークの受渡しを行う。そしてワークの加工内容が、例えばワークの表裏両面に加工が行われるものである場合には、一の自動加工機から次の自動加工機へ移る際にワークの反転作業が必要になる。この点、下記特許文献１には、搬送途中にワークを反転するワーク自動搬送機が開示されている。具体的には、工作機械の間を移動可能なハンドユニットにローディングハンドとアンローディングハンドとの一対のロボットハンドを設け、搬送中に一方のローディングハンドで把持していたワークを他方のアンローディングハンドに掴みかえるというものである。この掴みかえにより、各ロボットハンドで把持した状態のワークの向きが反転することになる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平１０−１９３２３７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
前述した従来のワーク自動搬送機は、搬送中にワークの反転を行うようにしたものであるため、自動加工機の間でワークを搬送する途中で反転装置を経由することが必要なくなる。しかし、このワーク自動搬送機は、ワークを掴み変えるための一対のロボットハンドを構成しなければならず、ロボットハンドの構成が大きくなってしまったり、構造が複雑になりロボットアームとの組み合わせが制限されることになってしまう。【０００５】
また、複数の工程を経て行うワークへの加工は、自動加工機が行うワークへの加工作業の他に、前述したようにワークの反転作業といった補助的な作業が必要になる場合がある。しかし、そうした補助作業は加工内容によって異なり、反転作業ではなくワークの位相決め作業などであったりすることもある。そうした場合、これまでのワーク自動搬送機では、ワークを自動加工機へ搬送する途中で反転装置を経由したり、或いは位相決め装置へとワークを搬送しなければならなかった。そのため、加工完了までのワークの搬送距離が長くなってしまいサイクルタイムも長くなってしまっていた。【０００６】
そこで、本発明は、かかる課題を解決すべく、搬送中に所定の作業を行うことが可能なワーク自動搬送機を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の一態様におけるワーク自動搬送機は、所定の加工を行う複数の加工部に対してワークの搬送を行うものであって、走行台を複数ある前記加工部の各加工位置に対応して移動させる走行装置と、前記走行台に搭載され前記加工部との間でワークの受渡しを行う受渡し装置と、前記受渡し装置に搭載され前記走行台上でワークに対して所定の作業を行うための作業装置とを備え、前記作業装置は、前記ワークの向きを反転可能な反転装置であり、前記受渡し装置は、前記加工部から前記ワークを受け取り、受け取った当該ワークを前記反転装置へ渡し、前記反転装置によって反転された当該ワークを受け取り、反転された当該ワークを前記加工部に渡すものである。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、走行台上の受渡し装置に作業装置が搭載され一体となって移動する。そのため、受渡し装置によって行われるワークの搬送だけではなく、作業装置によって走行台上で所定の補助作業が行われる。例えば、作業装置が反転装置や位相決め装置であれば搬送中にワークを反転させたり位相決めを行うことができ、作業装置が検測装置であれば走行台上でワークの測定を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】複数の工作機械からなる加工機械ラインを示した斜視図である。
【図２】加工モジュールが可動ベッド上に構成され、後方に引き出された状態を示している。
【図３】加工機械ライン内に設けられたオートローダーであり、多関節ロボットアームが伸びた状態を示した斜視図である。
【図４】加工機械ライン内に設けられたオートローダーであり、多関節ロボットアームが折りたたまれた状態を示した斜視図である。
【図５】受渡し装置を図４の反対側である工作機械の前側から示した斜視図である。
【図６】反転装置の取り付け構造を示した側面図である。
【図７】受渡し装置と位相決め装置を示した斜視図である。
【図８】受渡し装置と検測装置を示した斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
次に、本発明についてその一実施形態を図面を参照しながら以下に説明する。先ず図１は、この加工機械ライン１は、ベース２上に４台の工作機械１０（１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｃ，１０Ｄ）が搭載されている。４台の工作機械１０は、いずれも同じ型のＮＣ旋盤であり、内部構造および全体の形状や寸法が同じものである。そして、各々の工作機械１０に対してワークの受け渡しを行うオートローダー（ワーク自動搬送機）が設けられている。ここで「加工機械ライン」とは、一定の関係をもった複数の工作機械がオートローダーによってワークの受け渡しが行われる工作機械群をいう。
【００１１】
工作機械１０は、全体が外装カバー５によって覆われており、内部に加工モジュールが設けられている。各工作機械１０の加工スペースは互いに仕切られているが、外装カバー５の前面部５０１には、工作機械１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｃ，１０Ｄにワークを搬送することができるように、オートローダーによってワークが行き来できるように共通の搬送スペースが設けられている。
【００１２】
工作機械１０は、外装カバー５の内部に、図２に示す加工モジュール２０が設けられている。特に加工モジュール２０は、可動ベッド１６と一体に構成され、ベース２上のレール１６１に沿って前後方向に移動可能な状態で搭載されている。図２は、加工モジュール２０が後方に引き出された状態を示した図である。加工モジュール２０が後方に引き出される場合には、ベース２の後方に台車１７０が配置され、加工モジュール２０が台車１７０へと移し換えられる。加工機械ライン１の工作機械１０Ａ〜１０Ｄは、全てがベース２上に組み付けられて一つになっているが、引き出し可能な各々の加工モジュール２０は独立している。
【００１３】
工作機械１０は、エンドミルやドリルなどの回転工具、或いはバイトなどの切削工具を保持したタレットを備えるタレット旋盤である。そのため加工モジュール２０は、工作物（ワーク）を把持する主軸チャック１１を備えた主軸台１２、工具が取り付けられたタレット装置１３、そのタレット装置１３をＺ軸やＸ軸に沿って移動させるＺ軸駆動装置やＸ軸駆動装置、駆動部を制御するための加工制御装置１５などを備えている。ここで、Ｚ軸は、把持したワークを回転させる主軸台１２の回転軸（主軸）と平行な水平軸である。Ｘ軸は、Ｚ軸に対して直交し、タレット装置１３の工具をＺ軸に対して進退させる移動軸であり、本実施形態では垂直方向である。Ｘ軸方向は、図１に示す工作機械１０及び加工機械ライン１の両方とも上下方向である。
【００１４】
加工モジュール２０は、可動ベッド１６上に主軸台１２が固定され、回転自在に支持された主軸に主軸チャック１１と主軸側プーリとが一体になり、主軸用サーボモータの回転が与えられるよう構成されている。一方、タレット装置１３は、Ｚ軸スライド２２に搭載され、更にそのＺ軸スライド２２がＸ軸スライド２６に搭載されている。Ｚ軸スライド２２は、Ｘ軸スライド２６に固定されたベース２１内を摺動することにより、Ｚ軸に平行な水平方向に移動自在な構成となっている。
【００１５】
Ｚ軸駆動装置には、Ｚ軸スライド２２をＺ軸方向に移動させるため、Ｚ軸用サーボモータ２３の回転出力を直進運動に変換するボールネジ駆動方式が採用されている。すなわち、Ｚ軸用サーボモータ２３の駆動によりボールネジが回転し、その回転運動がボールナットの直線運動に変換され、Ｚ軸スライド２２がＺ軸と平行な方向に移動するよう構成されている。
【００１６】
可動ベッド１６には２本のガイドを備えたコラム２５が起立して固定され、そのガイドに対してＸ軸スライド２６が摺動自在に取り付けられている。Ｘ軸スライド２６は、コラムに沿った昇降が可能であり、このＸ軸駆動装置にもモータの回転出力をＸ軸スライド２６の昇降運動に変換するため、ボールネジ駆動方式が採用されている。Ｘ軸用サーボモータ２８の駆動によりボールネジが回転し、その回転運動がボールナットの直線運動に変換され、Ｘ軸スライド２６の昇降が可能になる。
【００１７】
次に、加工機械ライン１内に設けられたオートローダーについて説明する。図３及び図４はオートローダーを示した斜視図であり、図３は多関節ロボットアームが伸びた状態を示し、図４は多関節ロボットアームが折りたたまれた状態を示している。このオートローダー３は４台ある工作機械１０Ａ〜１０Ｄの間を移動範囲として構成されたものであるが、図３及び図４にはその２台分の範囲を示している。このオートローダー３は、ワークを反転させる反転装置３２と、その反転装置３２や工作機械などの間でワークの受渡しを行うための受渡し装置３３、そしてその反転装置３２や受渡し装置３３を搭載して工作機械１０の間を行き来する走行装置３１を備えている。
【００１８】
その走行装置３１は、工作機械１０を搭載しているベース２の前面部に支持板４１が固定され、その支持板４１に工作機械１０Ａから１０Ｄの方向であるＹ軸方向に延びたラック４２や２本のレール４３が固定されている。走行台４５にはレール４３を掴んだ状態で摺動する走行スライドが設けられ、ラック４２に噛合したピニオン４６とそのピニオン４６に回転を与える走行用モータ４７が設けられている。また、走行台４５には旋回用モータ４９によって回転する旋回テーブル４８が設けられ、その旋回テーブル４８上に受渡し装置３３や反転装置３２が搭載されている。
【００１９】
受渡し装置３３は、多関節ロボットアーム３５の先端部にロボットハンド３６を備えたものである。多関節ロボットアーム３５は、旋回テーブル４８上に所定の間隔で配置された一対の支持プレート６１が垂直方向に起立し、その上端部に上腕部材６２が第１関節機構６３を介して連結されている。更にその上腕部材６２には前腕部材６５が第２関節機構６６を介して連結されている。そのため、第１関節機構６３および第２関節機構６６の駆動により、図４に示す起立した折りたたみ状態と、図３に示す伸び状態との間で姿勢を変化させることが可能な構成となっている。
【００２０】
多関節ロボットアーム３５の上腕部材６２は、平行に配置された一対の上腕プレート６２１同士が直交する横梁プレート６２２によって連結された立体的な形状をしている。特に、横梁プレート６２２は、上腕プレート６２１の前方側端部を繋ぐように形成されている。そのため、上腕部材６２は、後方側つまりベース２（加工モジュール２０）側に開放され、図４に示すように前腕部材６５が入り込む収納空間が形成されている。そして、その上腕部材６２の角度調整を行うために第１関節機構６３が構成されている。第１関節機構６３は、支持プレート６１側に第１関節用モータが取り付けられ、その出力がベルトを介して支持プレート６１の上端部側に軸支された上腕部材６２に伝達されるものである。従って、第１関節用モータの駆動により、支持プレート６１と上腕部材６２との回転部を介して上腕部材６２に回転が与えられ、その上腕部材６２の傾き調整が行われる。
【００２１】
その上腕部材６２には、第１関節機構６３とは反対側の端部に前腕部材６５が回転部を介して連結され、その回転部を含む第２関節機構６６によって回転が与えられる。上腕部材６２に連結された前腕部材６５は、左右一対の平行な前腕プレート６５１が横梁プレートによって連結されたものである。その前腕部材６５は、前腕プレート６５１が上腕プレート６２１と平行になるようにして、一対の上腕プレート６２１の間に挟まれるようにして組み付けられている。第２関節機構６６は、前腕部材６５に第２関節用モータが固定され、その回転が上腕部材６２と前腕部材６５との回転部に伝達され、前腕部材６５を回転させるよう構成されている。
【００２２】
そして、前腕部材６５には第２関節機構６６の反対側端部、つまり多関節ロボットアーム３５が伸びた状態の先端側端部にロボットハンド３６が保持されている。ロボットハンド３６は、一対の前腕プレート６５１に対して回転支持され、前腕部材６５に固定されたハンド用モータによって回転するよう構成されている。このロボットハンド３６は、３本のチャック爪を油圧によって作動させるクランプ機構を有し、ワークの把持及び解放が可能なものである。そのクランプ機構は表裏両面に構成されている。
【００２３】
こうして構成された受渡し装置３３は、工作機械１０の主軸チャック１１との間でワークの受渡しを行う他に、旋回テーブル４８に搭載された反転装置３２との間でもワークの受渡しが可能である。図５は、そうした受渡し装置３３と反転装置３２を図４の反対側である工作機械１０の前側から示した斜視図である。また、図６は、反転装置３２の取り付け構造を示した側面図である。
【００２４】
反転装置３２は、受渡し装置３３と共に走行台４５上に設けられているが、具体的には受渡し装置３３の多関節ロボットアーム３５であり、より具体的には多関節ロボットアーム３５を構成する支持ブロック６０に対して装着されている。多関節ロボットアーム３５を構成する支持プレート６１は、図６に示すように支持ブロック６０の一部として形成されたものである。そして、その支持ブロック６０が旋回テーブル４８に固定されており、反転装置３２は、そうした多関節ロボットアーム３５の支持ブロック６０に対して着脱可能に取り付けられている。
【００２５】
反転装置３２は、左右一対の把持爪５１を有し、その把持爪５１を開閉させる把持用シリンダ５２が設けられている。把持用シリンダ５２の作動により一対の把持爪５１が互いに接近してワークを掴み、離れることによりワークを解放する。また、把持用シリンダ５２の下には圧縮エアを作動流体として回転を発生させる回転アクチュエータ５３が設けられ、把持爪５１によって把持したワークを水平面上で１８０°回転させることができる。
【００２６】
こうした反転装置３２は取付台５５と一体になって形成されている。取付台５５は、反転装置３２を載せた平面板５５１と、支持ブロック６０の取付面に当てられる垂直板５５２を有している。その垂直板５２２には、支持ブロック６０に固定するための取付ボルト５６を通す貫通孔が形成されている。その貫通孔は上下方向に長い長孔５５３となっており、その長孔５５３内を取付ボルト５６が相対的に上下するようになっている。そのため、取付ボルト５６に対して長孔の位置をずらすことにより反転装置３２の高さを微調整することができる。
【００２７】
ところで、ワーク自動搬送機であるオートローダーは、一般的にワークの搬送を行うために使用されるものである。本実施形態のオートローダー３でも走行台４５がＹ軸方向に行き来することにより、所定の工作機械１０との間でワークの受渡しが可能になる。ただし、本実施形態のオートローダー３は、走行台４５に対して受渡し装置３３だけではなく別の作業装置が搭載され、ワークの搬送作業の他にも所定の作業が行えるようになっている。その作業装置の一例として示したのが反転装置３２である。
【００２８】
作業装置には反転装置３２の他にも図７に示す位相決め装置や図８に示す検測装置などがある。この位相決め装置３７及び検測装置３８は、反転装置３２と同様の取付台５５が一体に形成され、受渡し装置３３の支持ブロック６０に対して着脱可能に取り付けられるものである。すなわち、オートローダー３は、ワークに対する加工内容に応じて反転装置３２、位相決め装置３７及び検測装置３８などの各種作業装置から必要なものを選んで取り付けられるようになっている。
【００２９】
図７に示す位相決め装置３７は、３本チャック爪３７１を備えたチャック本体３７２が位相用サーボモータ３７３に連結され、把持したワークＷの回転調整が行えるように構成されたものである。位相決め装置３７は、ワークの受渡しを行うため、チャック爪３７１を一対の支持プレート６１の間に向けて配置されている。そうした一対の支持プレート６１の間には、横梁プレート６２２の下方側に大きく開いたワーク通過口６８が形成され、位相決め装置３７とロボットハンド３６とのワークＷの受渡しができるようになっている。従って、多関節ロボットアーム３５の折りたたみ作動により、例えば股下を通すようなイメージでこのワーク通過口６８を通してワークＷの受渡しが行われる。反転装置３２や検測装置３８など他の作業装置を使用した作業でも同様である。
【００３０】
次に、図８に示す検測装置３８は、左右一対のフィンガ部材３８１が横テーブル３８２に対してスライド可能に設けられ、その横テーブル３８２が起立台３８３に固定されている。この検測装置３８では、作動トランスなどのセンサを備えており、左右のフィンガ部材３８１がワークＷを挟み込むようにして接触することで外径寸法が計測される。すなわちセンサから検測信号が発信され、その信号に基づいて制御部では加工寸法の演算処理が行われ、ワーク加工に当たってフィードバック制御が行われる。
【００３１】
続いて、本実施形態の作用について説明する。加工機械ライン１では、ワークが供給パレットからオートローダー３によって取り出され、工作機械１０Ａから順番に工作機械１０Ｄへと搬送される。工作機械１０ではタレット装置１３の割出しによって加工内容に対応した工具が選択される。例えば、穴あけ加工ではエンドミルなどの回転工具が選択され、タレット装置１３に搭載された加工用モータの駆動により回転工具に回転が与えられる。また、旋削加工やバリ取り加工ではバイトなどの切削工具が選択される。そして、Ｘ軸駆動装置やＺ軸駆動装置によってＸ軸及びＺ軸方向にタレット装置１３が移動し、主軸台１２の主軸チャック１１にセットされたワークに対する工具の位置が調整されて所定の加工が行われる。
【００３２】
オートローダー３は、走行用モータ４７の駆動によって回転するピニオン４６がラック４２を転動し、走行台４５がＹ軸方向に移動する。その際、走行スライドがレール４３を掴んで摺動することにより、受渡し装置３３などの姿勢を保って移動する。搬送中の受渡し装置３３は、多関節ロボットアーム３５が図４に示す折りたたみ状態である。そして、対象となる工作機械１０の前に停止してワークの受渡しが行われる。ワークの受渡しの際には、多関節ロボットアーム３５が、図４に示す折りたたみ状態から図３に示す伸び状態になる。
【００３３】
すなわち、多関節ロボットアーム３５は、上腕部材６２が工作機械１０（ベース２）側へと傾いて前傾姿勢になるとともに、上腕部材６２内から出た前腕部材６５が、その上腕部材６２よりも前方へと配置される。ワークの受け渡しは、ハンド用モータの駆動によりロボットハンド３６が回転して角度調整が行われ、そのロボットハンド３６では、作動油の供給及び排出によってクランプ機構のチャック爪が径方向に移動し、ワークの把持及び解放が行われる。
【００３４】
こうしてオートローダー３のワーク搬送により、工作機械１０Ａ〜１０Ｄではワークに対して各工程の加工が実行される。その際、例えば工作機械１０Ｂと工作機械１０Ｃとの間でワークに対する加工面が切り換わる場合には、ロボットハンド３６がワークの向きを反転させて把持しなければならない。そこで、工作機械１０Ｂと工作機械１０Ｃとの間の搬送途中に、ワークが受渡し装置３３から反転装置３２に受渡しされてワークの向きが反転される。その受渡しは、多関節ロボットアーム３５が折りたたみ状態になり、ロボットハンド３６に把持されたワークを、上腕部材６２の下方側に設けられたワーク通過口６８を通して行われる。
【００３５】
反転装置３２では、把持用シリンダ５２の駆動により左右一対の把持爪５１を開閉させ、ロボットハンド３６からワークを受け取る。そして、回転アクチュエータ５３の駆動により把持爪５１が１８０°回転し、ワークの向きが反転する。そして再びロボットハンド３６に受渡しされ、受渡し装置３３から工作機械１０Ｃに反転したワークが受渡しされ、ワークには前工程とは反対の面に加工が行われる。
【００３６】
自動加工機を使用した加工では、ワークに対して直接行う加工作業とは別に補助的な作業が必要になる場合がある。例えば、複数の工作機械１０による各工程を経てワークの加工が行われる場合に、所定の工程間で行われる前述した反転作業などである。その他にもワークの位相を調整するため、位相決め装置を使用した位相決め作業などがある。また、ワークの自動加工には、所定の加工を適切に行うための補助作業が必要になる場合がある。ワークを寸法通りに加工するために行う、検測装置３８を使用した加工ワーク検測作業などである。本実施形態のオートローダー３では、必要な補助作業に応じて支持ブロック６０に対し、反転装置３２に代えて位相決め装置３７や検側装置３８などが付け替えられる。
【００３７】
位相決め作業は、例えば工作機械１０Ａの加工を終え次の工作機械１０Ｂでワークの位相を換えた加工が必要であるような場合に行われる。工作機械１０Ａと工作機械１０Ｂとの間の搬送途中に、ワークが受渡し装置３３から位相決め装置３７に受渡しされ、ワークの位相が調整される。すなわち、位相決め装置３７は、ロボットハンド３６からワークを受け取り、位相用サーボモータ７２の駆動によりチャック本体７１が所定角度だけ回転する。これにより、把持されたワークの位相が調整され、その後再びロボットハンド３６に受け渡される。
【００３８】
また、加工ワーク検測作業は、加工ワークの寸法確認に使用される。例えば、工作機械１０Ａでワークの外周切削加工が行われる場合、その外径が寸法通りになっているか検測が行われる。そして、誤差が生じていれば、その値に基づいて工作機械１０Ａがフィードバック制御され、正確な加工が行われる。そこでは、図８に示すようにロボットハンド３６に把持され、ワーク通過口６８に配置されたワークに左右両側から一対のフィンガ部材８１が当てられ、ワークの外径寸法が検測され、その検測信号がセンサから発信される。検測値が公差内であればワークは次の工作機械１０Ｂへ搬送され、公差外であれば再度その値に基づいて工作機械１０Ａのフィードバック制御による加工が行われる。
【００３９】
以上説明したように、本実施形態のオートローダー３（ワーク自動搬送機）によれば、ワークの搬送だけではなく走行台４５上で反転作業などの補助作業を行うことができる。すなわち、走行台４５に反転装置３２などの作業装置を搭載しているため、ワークの搬送中などに補助作業を行うことができ、ワークの搬送距離を短くし、サイクルタイムの短縮になる。つまり、これまではワークに対する反転作業、位相決め作業および検測作業などを行うには、各工作機械１０の間の移動以外に、各作業装置が配置された場所までワークを移動させなければならなかった。この点、本実施形態では、そうした補助作業のためのワークの移動を無くし、複数ある加工工程を最短距離でワークを搬送させるようにすることができる。
【００４０】
また、オートローダー３は、反転装置３２、位相決め装置３７及び検測装置３８などの必要な作業装置を支持ブロック６０に着脱可能なものとしたため、加工内容に応じた作業装置を簡単に付け替えることができる。また、反転装置３２などの作業装置が受渡し装置３３と共に走行台４５に搭載され、オートローダー３がコンパクトに構成されている。図１に示すように、加工機械ライン１は、小型の工作機械１０によって構成され、全体が非常にコンパクトなものである。そのため、加工機械ライン１には反転装置３２などの作業装置を別途組み込むためのスペースがないため、本実施形態のようなオートローダー３は、そうしたコンパクトな加工設備への使用に非常に有効なものである。
【００４１】
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明はこれらに限定されるものではなく、その趣旨を逸脱しない範囲で様々な変更が可能である。
例えば、前記実施形態では反転装置３２などの作業装置を支持ブロック６０に取り付けるようにしたが、走行台４５に搭載した構成であれば取り付け位置は限定されない。
また、作業装置は、前述した反転装置３２、位相決め装置３７及び検測装置３８以外のものであってもよい。
また、ワーク自動搬送機が使用される対象は、オートローダー３のように加工機械ライン１に限定されるわけではなく、異なる自動加工機によって構成された自動加工設備であってもよい。
【符号の説明】
【００４２】
１：加工機械ライン  １０；工作機械  ２０：加工モジュール  ３１：走行装置  ３２：反転装置  ３３：受渡し装置  ３５：多関節ロボットアーム  ３６：ロボットハンド  ４５：走行台  ６２上腕部材  ６５：前腕部材  ３７：位相決め装置  ３８：検測装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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