(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
位置情報を取得する位置取得手段と、
地図情報のリンクが分岐する分岐路において、前記位置取得手段によって取得された前記位置情報が前記分岐路における分岐位置から一定の範囲にある場合に、マップマッチングの候補となる複数の候補リンクの道路としての確からしさを示す値に基づいて、前記位置情報に対応する暫定的な位置を算出する暫定位置算出手段と、
前記位置取得手段によって取得された前記位置情報が前記一定の範囲を脱した場合に、前記暫定的な位置に対して前記道路としての確からしさを示す値がより高い前記候補リンクに、当該暫定的な位置に対応する前記位置情報をマップマッチングするマップマッチング手段と、を備え、
前記暫定位置算出手段は、前記位置取得手段によって取得された前記位置情報に対し、マップマッチングの候補となる複数の候補リンクの前記道路としての確からしさを示す値と、前記候補リンクの相対角度とに基づいて、前記位置情報の前記候補リンクに対するマップマッチング位置の重みを算出し、前記位置情報の前記候補リンクに対するマップマッチング位置それぞれを前記重みに基づいて加重平均することにより、前記暫定的な位置を算出することを特徴とする電子機器。
【請求項２】
位置情報を取得する位置取得手段と、
地図情報のリンクが分岐する分岐路において、前記位置取得手段によって取得された前記位置情報が前記分岐路における分岐位置から一定の範囲にある場合に、マップマッチングの候補となる複数の候補リンクの道路としての確からしさを示す値に基づいて、前記位置情報に対応する暫定的な位置を算出する暫定位置算出手段と、
前記位置取得手段によって取得された前記位置情報が前記一定の範囲を脱した場合に、前記暫定的な位置に対して前記道路としての確からしさを示す値がより高い前記候補リンクに、当該暫定的な位置に対応する前記位置情報をマップマッチングするマップマッチング手段と、
前記暫定位置算出手段によって算出された前記暫定的な位置を地図情報に重畳して表示し、当該暫定的な位置が前記マップマッチング手段によって前記候補リンクにマップマッチングされた後は、マップマッチングされる前の前記暫定的な位置は表示せずに、マップマッチングされた後の前記暫定的な位置を前記地図情報に重畳して表示する表示制御手段と、
を備えることを特徴とする電子機器。
【請求項３】
位置情報を取得する位置取得手段と、
地図情報のリンクが分岐する分岐路において、前記位置取得手段によって取得された前記位置情報が前記分岐路における分岐位置から一定の範囲にある場合に、マップマッチングの候補となる複数の候補リンクの道路としての確からしさを示す値に基づいて、前記位置情報に対応する暫定的な位置を算出する暫定位置算出手段と、
前記位置取得手段によって取得された前記位置情報が前記一定の範囲を脱した場合に、前記暫定的な位置に対して前記道路としての確からしさを示す値がより高い前記候補リンクに、当該暫定的な位置に対応する前記位置情報をマップマッチングするマップマッチング手段と、
前記地図情報において設定されている予定経路から外れたことを報知する報知手段と、を備え、
前記報知手段は、前記暫定位置算出手段によって算出された前記暫定的な位置について、前記予定経路から外れたことの報知を抑制することを特徴とする電子機器。
【請求項４】
電子機器で実行される位置表示方法であって、
位置情報を取得する位置取得ステップと、
地図情報のリンクが分岐する分岐路において、前記位置取得ステップによって取得された前記位置情報が前記分岐路における分岐位置から一定の範囲にある場合に、マップマッチングの候補となる複数の候補リンクの道路としての確からしさを示す値に基づいて、前記位置情報に対応する暫定的な位置を算出する暫定位置算出ステップと、
前記位置取得ステップによって取得された前記位置情報が前記一定の範囲を脱した場合に、前記暫定的な位置に対して前記道路としての確からしさを示す値がより高い前記候補リンクに、当該暫定的な位置に対応する前記位置情報をマップマッチングするマップマッチングステップと、を含み、
前記暫定位置算出ステップは、前記位置取得ステップによって取得された前記位置情報に対し、マップマッチングの候補となる複数の候補リンクの前記道路としての確からしさを示す値と、前記候補リンクの相対角度とに基づいて、前記位置情報の前記候補リンクに対するマップマッチング位置の重みを算出し、前記位置情報の前記候補リンクに対するマップマッチング位置それぞれを前記重みに基づいて加重平均することにより、前記暫定的な位置を算出することを特徴とする位置表示方法。
【請求項５】
電子機器で実行される位置表示方法であって、
位置情報を取得する位置取得ステップと、
地図情報のリンクが分岐する分岐路において、前記位置取得ステップによって取得された前記位置情報が前記分岐路における分岐位置から一定の範囲にある場合に、マップマッチングの候補となる複数の候補リンクの道路としての確からしさを示す値に基づいて、前記位置情報に対応する暫定的な位置を算出する暫定位置算出ステップと、
前記位置取得ステップによって取得された前記位置情報が前記一定の範囲を脱した場合に、前記暫定的な位置に対して前記道路としての確からしさを示す値がより高い前記候補リンクに、当該暫定的な位置に対応する前記位置情報をマップマッチングするマップマッチングステップと、
前記暫定位置算出ステップによって算出された前記暫定的な位置を地図情報に重畳して表示し、当該暫定的な位置が前記マップマッチングステップによって前記候補リンクにマップマッチングされた後は、マップマッチングされる前の前記暫定的な位置は表示せずに、マップマッチングされた後の前記暫定的な位置を前記地図情報に重畳して表示する表示制御ステップと、
を含むことを特徴とする位置表示方法。
【請求項６】
電子機器で実行される位置表示方法であって、
位置情報を取得する位置取得ステップと、
地図情報のリンクが分岐する分岐路において、前記位置取得ステップによって取得された前記位置情報が前記分岐路における分岐位置から一定の範囲にある場合に、マップマッチングの候補となる複数の候補リンクの道路としての確からしさを示す値に基づいて、前記位置情報に対応する暫定的な位置を算出する暫定位置算出ステップと、
前記位置取得ステップによって取得された前記位置情報が前記一定の範囲を脱した場合に、前記暫定的な位置に対して前記道路としての確からしさを示す値がより高い前記候補リンクに、当該暫定的な位置に対応する前記位置情報をマップマッチングするマップマッチングステップと、
前記地図情報において設定されている予定経路から外れたことを報知する報知ステップと、を含み、
前記報知ステップは、前記暫定位置算出ステップによって算出された前記暫定的な位置について、前記予定経路から外れたことの報知を抑制することを特徴とする位置表示方法。
【請求項７】
電子機器を制御するコンピュータに、
位置情報を取得する位置取得機能と、
地図情報のリンクが分岐する分岐路において、前記位置取得機能によって取得された前記位置情報が前記分岐路における分岐位置から一定の範囲にある場合に、マップマッチングの候補となる複数の候補リンクの道路としての確からしさを示す値に基づいて、前記位置情報に対応する暫定的な位置を算出する暫定位置算出機能と、
前記位置取得機能によって取得された前記位置情報が前記一定の範囲を脱した場合に、前記暫定的な位置に対して前記道路としての確からしさを示す値がより高い前記候補リンクに、当該暫定的な位置に対応する前記位置情報をマップマッチングするマップマッチング機能と、を実現させるプログラムであって、
前記暫定位置算出機能は、前記位置取得機能によって取得された前記位置情報に対し、マップマッチングの候補となる複数の候補リンクの前記道路としての確からしさを示す値と、前記候補リンクの相対角度とに基づいて、前記位置情報の前記候補リンクに対するマップマッチング位置の重みを算出し、前記位置情報の前記候補リンクに対するマップマッチング位置それぞれを前記重みに基づいて加重平均することにより、前記暫定的な位置を算出することを特徴とするプログラム。
【請求項８】
電子機器を制御するコンピュータに、
位置情報を取得する位置取得機能と、
地図情報のリンクが分岐する分岐路において、前記位置取得機能によって取得された前記位置情報が前記分岐路における分岐位置から一定の範囲にある場合に、マップマッチングの候補となる複数の候補リンクの道路としての確からしさを示す値に基づいて、前記位置情報に対応する暫定的な位置を算出する暫定位置算出機能と、
前記位置取得機能によって取得された前記位置情報が前記一定の範囲を脱した場合に、前記暫定的な位置に対して前記道路としての確からしさを示す値がより高い前記候補リンクに、当該暫定的な位置に対応する前記位置情報をマップマッチングするマップマッチング機能と、
前記暫定位置算出機能によって算出された前記暫定的な位置を地図情報に重畳して表示し、当該暫定的な位置が前記マップマッチング機能によって前記候補リンクにマップマッチングされた後は、マップマッチングされる前の前記暫定的な位置は表示せずに、マップマッチングされた後の前記暫定的な位置を前記地図情報に重畳して表示する表示制御機能と、
を実現させることを特徴とするプログラム。
【請求項９】
電子機器を制御するコンピュータに、
位置情報を取得する位置取得機能と、
地図情報のリンクが分岐する分岐路において、前記位置取得機能によって取得された前記位置情報が前記分岐路における分岐位置から一定の範囲にある場合に、マップマッチングの候補となる複数の候補リンクの道路としての確からしさを示す値に基づいて、前記位置情報に対応する暫定的な位置を算出する暫定位置算出機能と、
前記位置取得機能によって取得された前記位置情報が前記一定の範囲を脱した場合に、前記暫定的な位置に対して前記道路としての確からしさを示す値がより高い前記候補リンクに、当該暫定的な位置に対応する前記位置情報をマップマッチングするマップマッチング機能と、
前記地図情報において設定されている予定経路から外れたことを報知する報知機能と、を実現させるプログラムであって、
前記報知機能は、前記暫定位置算出機能によって算出された前記暫定的な位置について、前記予定経路から外れたことの報知を抑制することを特徴とするプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、電子機器、位置表示方法及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、位置を測位する方法として、加速度や地磁気を用いた自律航法による技術が知られている。
このような技術においては、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）や自律航法から得られる測位位置と周辺の地図情報とを用いて、地図上における最近傍のリンクを現在位置として特定するマップマッチングが行われる。
マップマッチングにおいては、初めに全てのリンクを探索して、候補となるリンクを複数に絞り、その中から最近傍のリンクであると推定される最尤リンクが特定される。そして、以降のマップマッチングでは、候補となるリンクに接続するリンクのみを探索することで、マップマッチングの対象となるリンク数を減らし、処理の高速化を行っている。
なお、マップマッチングに関する技術は、例えば特許文献１に記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００６−２６６９８６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、Ｙ字路のような分岐路では、候補となるリンクの尤度が近いことから、最尤リンクを誤判定することがあり、現在位置を表示する際に、リンク間で突然ジャンプが発生する場合がある。なお、経路案内等において、誤ったリンクへのマップマッチングが行われた場合、コースアウトの誤報が発生することとなる。
【０００５】
本発明は、このような状況に鑑みてなされたものであり、マップマッチングをより適切に行うことを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するため、本発明の第１の態様の電子機器は、
位置情報を取得する位置取得手段と、
地図情報のリンクが分岐する分岐路において、前記位置取得手段によって取得された前記位置情報が前記分岐路における分岐位置から一定の範囲にある場合に、マップマッチングの候補となる複数の候補リンクの道路としての確からしさを示す値に基づいて、前記位置情報に対応する暫定的な位置を算出する暫定位置算出手段と、
前記位置取得手段によって取得された前記位置情報が前記一定の範囲を脱した場合に、前記暫定的な位置に対して前記道路としての確からしさを示す値がより高い前記候補リンクに、当該暫定的な位置に対応する前記位置情報をマップマッチングするマップマッチング手段と、を備え、
前記暫定位置算出手段は、前記位置取得手段によって取得された前記位置情報に対し、マップマッチングの候補となる複数の候補リンクの前記道路としての確からしさを示す値と、前記候補リンクの相対角度とに基づいて、前記位置情報の前記候補リンクに対するマップマッチング位置の重みを算出し、前記位置情報の前記候補リンクに対するマップマッチング位置それぞれを前記重みに基づいて加重平均することにより、前記暫定的な位置を算出することを特徴とする。
上記目的を達成するため、本発明の第２の態様の電子機器は、
位置情報を取得する位置取得手段と、
地図情報のリンクが分岐する分岐路において、前記位置取得手段によって取得された前記位置情報が前記分岐路における分岐位置から一定の範囲にある場合に、マップマッチングの候補となる複数の候補リンクの道路としての確からしさを示す値に基づいて、前記位置情報に対応する暫定的な位置を算出する暫定位置算出手段と、
前記位置取得手段によって取得された前記位置情報が前記一定の範囲を脱した場合に、前記暫定的な位置に対して前記道路としての確からしさを示す値がより高い前記候補リンクに、当該暫定的な位置に対応する前記位置情報をマップマッチングするマップマッチング手段と、
前記暫定位置算出手段によって算出された前記暫定的な位置を地図情報に重畳して表示し、当該暫定的な位置が前記マップマッチング手段によって前記候補リンクにマップマッチングされた後は、マップマッチングされる前の前記暫定的な位置は表示せずに、マップマッチングされた後の前記暫定的な位置を前記地図情報に重畳して表示する表示制御手段と、
を備えることを特徴とする。
上記目的を達成するため、本発明の第３の態様の電子機器は、
位置情報を取得する位置取得手段と、
地図情報のリンクが分岐する分岐路において、前記位置取得手段によって取得された前記位置情報が前記分岐路における分岐位置から一定の範囲にある場合に、マップマッチングの候補となる複数の候補リンクの道路としての確からしさを示す値に基づいて、前記位置情報に対応する暫定的な位置を算出する暫定位置算出手段と、
前記位置取得手段によって取得された前記位置情報が前記一定の範囲を脱した場合に、前記暫定的な位置に対して前記道路としての確からしさを示す値がより高い前記候補リンクに、当該暫定的な位置に対応する前記位置情報をマップマッチングするマップマッチング手段と、
前記地図情報において設定されている予定経路から外れたことを報知する報知手段と、を備え、
前記報知手段は、前記暫定位置算出手段によって算出された前記暫定的な位置について、前記予定経路から外れたことの報知を抑制することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、マップマッチングをより適切に行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本発明の電子機器の一実施形態としてのリスト端末の構成を示す図であり、図１（Ａ）は外観構成図、図１（Ｂ）は、ハードウェア構成を示すブロック図である。
【図２】図１のリスト端末１の機能的構成のうち、位置表示処理を実行するための機能的構成を示す機能ブロック図である。
【図３】分岐位置通過後の暫定的な現在位置の決定方法を説明するための模式図である。
【図４】分岐位置通過後の暫定的な現在位置の決定方法を説明するための模式図である。
【図５】分岐位置通過後の暫定的な現在位置の決定方法を説明するための模式図である。
【図６】分岐位置通過後の暫定的な現在位置の決定方法を説明するための模式図である。
【図７】分岐位置通過後の暫定的な現在位置の決定方法を説明するための模式図である。
【図８】図２の機能構成を有する図１のリスト端末が実行する位置表示処理の流れを説明するフローチャートである。
【図９】全リンク探索処理の流れを説明するフローチャートである。
【図１０】候補リンク探索処理の流れを説明するフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明の実施形態について、図面を用いて説明する。
【００１０】
［ハードウェア構成］
次に、本実施形態におけるリスト端末１のハードウェア構成について図１を参照して説明する。
図１は、本発明の電子機器の一実施形態としてのリスト端末１の構成を示す図であり、図１（Ａ）は外観構成図、図１（Ｂ）は、ハードウェア構成を示すブロック図である。
図１（Ａ）に示すように、リスト端末１は、腕時計型に構成され、スマートフォンに類する機能を備えた電子機器である。
また、図１（Ｂ）に示すように、リスト端末１は、制御部１１と、センサユニット１２と、入力部１３と、ＬＣＤ（Ｌｉｑｕｉｄ  Ｃｒｙｓｔａｌ  Ｄｉｓｐｌａｙ）１４と、時計回路１５と、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）１６と、ＲＡＭ（Ｒｅａｄ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）１７と、ＧＰＳアンテナ１８と、ＧＰＳモジュール１９と、無線通信用アンテナ２０と、無線通信モジュール２１と、ドライブ２２とを備えている。
【００１１】
制御部１１は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）等の演算処理装置によって構成され、リスト端末１全体の動作を制御する。例えば、制御部１１は、位置表示処理（後述）のためのプログラム等、ＲＯＭ１６に記録されているプログラムに従って各種の処理を実行する。
センサユニット１２は、３軸加速度センサ、磁気センサ、気圧センサあるいは気温センサ等の各種センサを備えている。
【００１２】
入力部１３は、各種釦やＬＣＤ１４の表示領域に積層される静電容量式または抵抗膜式の位置入力センサ等で構成され、ユーザの指示操作に応じて各種情報を入力する。
ＬＣＤ１４は、制御部１１の指示に従って画像を出力する。例えば、ＬＣＤ１４は、各種画像やユーザインターフェースの画面を表示する。本実施形態においては、ＬＣＤ１４に入力部１３の位置入力センサが重畳して配置され、タッチパネルが構成されている。
時計回路１５は、システムクロックあるいは発振器により生成される信号から時刻信号を生成し、現在時刻を出力する。
【００１３】
ＲＯＭ１６は、制御部１１で実行される制御プログラム等の情報を格納する。
ＲＡＭ１７は、制御部１１が各種処理を実行する際のワークエリアを提供する。
ＧＰＳアンテナ１８は、ＧＰＳにおける衛星から発信される電波を受信して電気信号に変換し、変換した電気信号（以下、「ＧＰＳ信号」と称する。）をＧＰＳモジュール１９に出力する。
ＧＰＳモジュール１９は、ＧＰＳアンテナ１８から入力されたＧＰＳ信号に基づいて、リスト端末１の位置（緯度、経度、高度）及びＧＰＳによって示される現在時刻を検出する。また、ＧＰＳモジュール１９は、検出した位置及び現在時刻を示す情報を制御部１１に出力する。
【００１４】
無線通信用アンテナ２０は、無線通信モジュール２１によって利用される無線通信に対応した周波数の電波を受信可能なアンテナであり、例えばループアンテナやロッドアンテナによって構成される。無線通信用アンテナ２０は、無線通信モジュール２１から入力された無線通信の電気信号を電磁波として送信したり、受信した電磁波を電気信号に変換して無線通信モジュール２１に出力したりする。
無線通信モジュール２１は、制御部１１の指示に従って、無線通信用アンテナ２０を介して他の装置に信号を送信する。また、無線通信モジュール２１は、他の装置から送信された信号を受信し、受信した信号が示す情報を制御部１１に出力する。
ドライブ２２には、磁気ディスク、光ディスク、光磁気ディスク、あるいは半導体メモリ等よりなる、リムーバブルメディア３１が適宜装着される。リムーバブルメディア３１は、画像のデータ等の各種データを記憶することができる。
【００１５】
［機能的構成］
次に、リスト端末１の機能的構成のうち、位置表示処理を実行するための機能的構成について説明する。
図２は、図１のリスト端末１の機能的構成のうち、位置表示処理を実行するための機能的構成を示す機能ブロック図である。
位置表示処理とは、地図情報におけるリンクへのマップマッチングを行って現在位置を表示する場合に、分岐するリンク付近においては、近傍のリンクにおける尤度に対応した位置を現在位置として表示する一連の処理である。
なお、リンクの尤度は、取得された測位位置に基づく移動ベクトル（移動量及び移動方向で定義されるベクトル）とリンクの方向との角度差Δθ、及び、リンクと測位位置との距離ｄを用いて、尤度＝１／ｄ＋ｃｏｓΔθによって算出される。即ち、取得された測位位置と距離が近く、移動ベクトルとリンクとの方向が近いほど、そのリンクの尤度は高くなる。
【００１６】
位置表示処理が実行される場合には、図２に示すように、制御部１１において、位置取得部５１と、マッチング処理部５２と、現在位置決定部５３と、表示制御部５４と、経路報知部５５とが機能する。また、ＲＯＭ１６の一領域には、地図情報記憶部７１が設けられる。
【００１７】
地図情報記憶部７１は、地図情報が格納されたデータベースを記憶している。地図情報は、リンクの集合によって構成されるルート情報を含み、各リンクは、緯度、経度、高度、リンクの方位及びリンクの長さの情報を有している。
位置取得部５１は、リスト端末１の測位位置を取得する。
具体的には、位置取得部５１は、ＧＰＳモジュール１９から取得した位置情報及びセンサユニット１２から取得した移動距離に基づいて、リスト端末１の測位位置を取得する。
【００１８】
マッチング処理部５２は、位置取得部５１が取得した測位位置に基づいて、マップマッチングを行う対象のリンクを特定すると共に、そのリンクにおけるマッチング位置を特定する。
具体的には、マッチング処理部５２は、初めに地図情報における全てのリンクを対象として測位位置との距離を算出し、最近傍のリンクを最尤リンク（最も尤度が高いリンク）として特定する。また、マッチング処理部５２は、最尤リンクにおける最近傍点を位置取得部５１が取得した測位位置に対するマップマッチング位置として特定する。一方、マッチング処理部５２は、最尤リンクが特定された後は、最尤リンクに接続する近傍のリンクをマップマッチングの対象として特定する。また、マッチング処理部５２は、特定されたリンクの尤度を算出し、そのリンクにおいて、位置取得部５１が取得した測位位置に対する最近傍点をマップマッチング位置として特定する。このとき、マッチング処理部５２は、ルートが分岐している場合、最尤リンクに接続する各リンクを候補リンクとして特定し、各候補リンクにおいて、位置取得部５１が取得した測位位置に対する最近傍点をマップマッチング位置の候補として特定する。
【００１９】
なお、マッチング処理部５２は、ルートが分岐している場合であって、位置取得部５１が取得した測位位置が、分岐位置のノードから一定距離Ｒｔｈの範囲を脱した場合、分岐位置のノードから一定距離Ｒｔｈの範囲内において現在位置決定部５３が決定した一連の現在位置（後述）を再マップマッチングする。即ち、マッチング処理部５２は、分岐位置のノードから一定距離Ｒｔｈの範囲内における暫定的な現在位置について、候補リンクのうち尤度が最も高い候補リンク上で、位置取得部５１が取得した測位位置に対する最近傍点をマップマッチング位置として特定する。
【００２０】
現在位置決定部５３は、ルートが分岐していない場合、マッチング処理部５２によって特定されたリンク上のマップマッチング位置を現在位置として決定する。
また、現在位置決定部５３は、ルートが分岐している場合、位置取得部５１が取得した測位位置が、分岐位置のノードから一定距離Ｒｔｈ以内であるとき、マッチング処理部５２によって特定された各候補リンクの尤度と、各候補リンクがなす最大相対角度θｍａｘとに基づいて、各候補リンクにおけるマップマッチング位置の候補の重みを算出する。そして、現在位置決定部５３は、各候補リンクにおけるマップマッチング位置の候補の重みを用いて、加重平均を算出することにより、暫定的な現在位置を決定する。なお、分岐位置通過後に暫定的な現在位置が決定される方法については後述する。
【００２１】
また、現在位置決定部５３は、ルートが分岐している場合であって、位置取得部５１が取得した測位位置が、分岐位置のノードから一定距離Ｒｔｈを超えた場合、マッチング処理部５２が再マップマッチングすることにより特定されたリンク上のマップマッチング位置を各時点での現在位置として決定する。なお、本実施形態において、位置取得部５１が取得した測位位置が、分岐位置のノードから一定距離Ｒｔｈを超えた場合、再マップマッチングする以前の暫定的な現在位置の表示は消去される。
【００２２】
表示制御部５４は、現在位置決定部５３によって決定された現在位置を地図上に重畳して、ＬＣＤ１４に表示させる。
経路報知部５５は、ユーザによって目的地までの予定経路が設定されている場合に、ユーザが予定経路から外れたルートを移動しているか否かの判定を行う。そして、経路報知部５５は、ユーザが予定経路から外れたルートを移動していると判定した場合、ユーザに対し、音声及びメッセージの表示によって、ユーザが予定経路から外れていることを報知する。ここで、経路報知部５５は、位置取得部５１が取得した測位位置が、分岐位置のノードから一定距離Ｒｔｈ以内にある場合、ユーザが予定経路から外れたルートを移動しているか否かの判定を抑制する。即ち、経路報知部５５は、位置取得部５１が取得した測位位置が、分岐位置のノードから一定距離Ｒｔｈ以内にある場合、現在位置決定部５３によって決定された現在位置が予定経路上にない場合であっても、ユーザが予定経路から外れていることの報知を行わない設定とする。
これにより、Ｙ字路のような分岐路において、正確な現在位置の推定が容易でない場合に、リンク間で現在位置が突然ジャンプする事態を低減することができる。
【００２３】
［分岐位置通過後の暫定的な現在位置の決定方法］
次に、現在位置決定部５３が、分岐位置の通過後に暫定的な現在位置を決定する方法について説明する。
図３から図７は、分岐位置通過後の暫定的な現在位置の決定方法を説明するための模式図である。
なお、図３から図７において、ＰＧは取得された測位位置、ＰｎはリンクＬｎにおける各時刻のマップマッチング位置の候補位置（ただし、ｎは自然数）、ＰＭは現在位置決定部５３によって決定された現在位置を表し、ＰＧ及びＰＭに付された番号は、時刻ｔの時系列を表している。また、添え字ｌａｔ，ｌｏｎを付した符号は、その符号が表すパラメータの緯度成分、経度成分をそれぞれ表している。
【００２４】
図３（Ａ）に示すように、時刻ｔ＝２において、ユーザがリンクＬ１に沿って歩行している状態からノードＮ１を通過して、リンクＬ２，Ｌ３に分岐した地点に差し掛かったとする。
このとき、位置取得部５１によって取得された時刻ｔ＝０の測位位置ＰＧ０はリンクＬ１上の位置ＰＭ０にマップマッチングされ、時刻ｔ＝１の測位位置ＰＧ１はリンクＬ１における端点のノードＮ１に重なる位置ＰＭ１にマップマッチングされている。
【００２５】
そして、ノードＮ１を通過後に位置取得部５１によって取得された時刻ｔ＝２の測位位置ＰＧ２に対応する現在位置を決定する場合、まず、マッチング処理部５２によって、リンクＬ１に接続する候補リンク（即ち、リンクＬ２，Ｌ３）の尤度Ｌｈ２，Ｌｈ３と、リンクＬ２，Ｌ３における最近傍点であるマップマッチング位置の候補位置Ｐ２，Ｐ３とが特定される。なお、ここでは、Ｌｈ２＝０．６、Ｌｈ３＝０．４であるものとする。
また、図３（Ｂ）に示すように、現在位置決定部５３によって、リンクＬ２，Ｌ３がなす最大相対角度θｍａｘが算出され、パラメータα＝θｍａｘ／３６０が算出される。なお、ここでは、α＝０．５であるものとする。
【００２６】
次に、図４（Ａ）に示すように、現在位置決定部５３は、時刻ｔ＝２における位置Ｐ２，Ｐ３の重みｄ２［１］，ｄ３［１］を算出する。具体的には、現在位置決定部５３は、位置Ｐ２，Ｐ３の重みの初期値ｄ２［０］，ｄ３［０］を共にゼロとし、時刻ｔ＝２における位置Ｐ２の重みｄ２［１］及び位置Ｐ３の重みｄ３［１］を次式によって算出する。
ｄ２［１］＝ｄ２［０］＋α（Ｌｈ２−ｄ２［０］）＝０．３
ｄ３［１］＝ｄ３［０］＋α（Ｌｈ３−ｄ３［０］）＝０．２
【００２７】
また、現在位置決定部５３は、算出した位置Ｐ２，Ｐ３の重みを用いて、位置Ｐ２，Ｐ３の加重平均を算出することにより、時刻ｔ＝２における現在位置ＰＭ２を決定する。具体的には、現在位置決定部５３は、現在位置ＰＭ２の緯度ＰＭ２ｌａｔ及び経度ＰＭ２ｌｏｎそれぞれについて、加重平均を次式によって算出する。
ＰＭ２ｌａｔ＝（Ｐ２ｌａｔ×ｄ２［１］＋Ｐ３ｌａｔ×ｄ３［１］）／（ｄ２［１］＋ｄ３［１］）
ＰＭ２ｌｏｎ＝（Ｐ２ｌｏｎ×ｄ２［１］＋Ｐ３ｌｏｎ×ｄ３［１］）／（ｄ２［１］＋ｄ３［１］）
これにより、リンクＬ２，Ｌ３におけるマップマッチング位置の候補位置の重みを用いて、加重平均を算出することにより、暫定的な現在位置ＰＭ２が決定される。
【００２８】
さらに、図４（Ｂ）に示すように、時刻ｔ＝３において、ユーザが測位位置ＰＧ２から測位位置ＰＧ３へ進行したとする。
このとき、位置取得部５１によって取得された時刻ｔ＝３の測位位置ＰＧ３に対応する現在位置を決定する場合、まず、マッチング処理部５２によって、時刻ｔ＝２において候補リンクとされたリンクＬ２，Ｌ３の尤度Ｌｈ２，Ｌｈ３と、リンクＬ２，Ｌ３における最近傍点であるマップマッチング位置の候補位置Ｐ２，Ｐ３とが特定される。なお、ここでは、Ｌｈ２＝０．６、Ｌｈ３＝０．４であるものとする。
【００２９】
次に、図５（Ａ）に示すように、現在位置決定部５３は、時刻ｔ＝３における位置Ｐ２，Ｐ３の重みｄ２［２］，ｄ３［２］を算出する。具体的には、現在位置決定部５３は、時刻ｔ＝２における位置Ｐ２，Ｐ３の重みｄ２［１］，ｄ３［１］を用いて、時刻ｔ＝３における位置Ｐ２の重みｄ２［２］及び位置Ｐ３の重みｄ３［２］を次式によって算出する。
ｄ２［２］＝ｄ２［１］＋α（Ｌｈ２−ｄ２［１］）＝０．４５
ｄ３［２］＝ｄ３［１］＋α（Ｌｈ３−ｄ３［１］）＝０．３
【００３０】
また、現在位置決定部５３は、算出した位置Ｐ２，Ｐ３の重みを用いて、位置Ｐ２，Ｐ３の加重平均を算出することにより、時刻ｔ＝３における現在位置ＰＭ３を決定する。具体的には、現在位置決定部５３は、現在位置ＰＭ３の緯度ＰＭ３ｌａｔ及び経度ＰＭ３ｌｏｎそれぞれについて、加重平均を次式によって算出する。
ＰＭ３ｌａｔ＝（Ｐ２ｌａｔ×ｄ２［２］＋Ｐ３ｌａｔ×ｄ３［２］）／（ｄ２［２］＋ｄ３［２］）
ＰＭ３ｌｏｎ＝（Ｐ２ｌｏｎ×ｄ２［２］＋Ｐ３ｌｏｎ×ｄ３［２］）／（ｄ２［２］＋ｄ３［２］）
これにより、リンクＬ２，Ｌ３におけるマップマッチング位置の候補位置の重みを用いて、加重平均を算出することにより、暫定的な現在位置ＰＭ３が決定される。
【００３１】
さらに、図５（Ｂ）に示すように、時刻ｔ＝４において、ユーザが測位位置ＰＧ３から測位位置ＰＧ４へ進行したとする。
このとき、位置取得部５１によって取得された時刻ｔ＝４の測位位置ＰＧ４に対応する現在位置を決定する場合、まず、マッチング処理部５２によって、時刻ｔ＝２において候補リンクとされたリンクＬ２，Ｌ３の尤度Ｌｈ２，Ｌｈ３と、リンクＬ２，Ｌ３における最近傍点であるマップマッチング位置の候補位置Ｐ２，Ｐ３とが特定される。なお、ここでは、Ｌｈ２＝０．４、Ｌｈ３＝０．６であるものとする。
【００３２】
次に、図５（Ｃ）に示すように、現在位置決定部５３は、時刻ｔ＝４における位置Ｐ２，Ｐ３の重みｄ２［３］，ｄ３［３］を算出する。具体的には、現在位置決定部５３は、時刻ｔ＝３における位置Ｐ２，Ｐ３の重みｄ２［２］，ｄ３［２］を用いて、時刻ｔ＝４における位置Ｐ２の重みｄ２［３］及び位置Ｐ３の重みｄ３［３］を次式によって算出する。
ｄ２［３］＝ｄ２［２］＋α（Ｌｈ２−ｄ２［２］）＝０．４２５
ｄ３［３］＝ｄ３［２］＋α（Ｌｈ３−ｄ３［２］）＝０．４５
【００３３】
また、現在位置決定部５３は、算出した位置Ｐ２，Ｐ３の重みを用いて、位置Ｐ２，Ｐ３の加重平均を算出することにより、時刻ｔ＝４における現在位置ＰＭ４を決定する。具体的には、現在位置決定部５３は、現在位置ＰＭ４の緯度ＰＭ４ｌａｔ及び経度ＰＭ４ｌｏｎそれぞれについて、加重平均を次式によって算出する。
ＰＭ４ｌａｔ＝（Ｐ２ｌａｔ×ｄ２［３］＋Ｐ３ｌａｔ×ｄ３［３］）／（ｄ２［３］＋ｄ３［３］）
ＰＭ４ｌｏｎ＝（Ｐ２ｌｏｎ×ｄ２［３］＋Ｐ３ｌｏｎ×ｄ３［３］）／（ｄ２［３］＋ｄ３［３］）
これにより、リンクＬ２，Ｌ３におけるマップマッチング位置の候補位置の重みを用いて、加重平均を算出することにより、暫定的な現在位置ＰＭ４が決定される。
【００３４】
さらに、図６（Ａ）に示すように、時刻ｔ＝５において、ユーザが測位位置ＰＧ４から測位位置ＰＧ５へ進行したとする。
このとき、位置取得部５１によって取得された時刻ｔ＝５の測位位置ＰＧ５に対応する現在位置を決定する場合、まず、マッチング処理部５２によって、時刻ｔ＝２において候補リンクとされたリンクＬ２，Ｌ３の尤度Ｌｈ２，Ｌｈ３と、リンクＬ２，Ｌ３における最近傍点であるマップマッチング位置の候補位置Ｐ２，Ｐ３とが特定される。なお、ここでは、Ｌｈ２＝０．２、Ｌｈ３＝０．８であるものとする。
【００３５】
次に、図６（Ｂ）に示すように、現在位置決定部５３は、時刻ｔ＝５における位置Ｐ２，Ｐ３の重みｄ２［４］，ｄ３［４］を算出する。具体的には、現在位置決定部５３は、時刻ｔ＝４における位置Ｐ２，Ｐ３の重みｄ２［３］，ｄ３［３］を用いて、時刻ｔ＝５における位置Ｐ２の重みｄ２［４］及び位置Ｐ３の重みｄ３［４］を次式によって算出する。
ｄ２［４］＝ｄ２［３］＋α（Ｌｈ２−ｄ２［３］）＝０．２６２５
ｄ３［４］＝ｄ３［３］＋α（Ｌｈ３−ｄ３［３］）＝０．６７５
【００３６】
また、現在位置決定部５３は、算出した位置Ｐ２，Ｐ３の重みを用いて、位置Ｐ２，Ｐ３の加重平均を算出することにより、時刻ｔ＝５における現在位置ＰＭ５を決定する。具体的には、現在位置決定部５３は、現在位置ＰＭの緯度ＰＭ５ｌａｔ及び経度ＰＭ５ｌｏｎそれぞれについて、加重平均を次式によって算出する。
ＰＭ５ｌａｔ＝（Ｐ２ｌａｔ×ｄ２［４］＋Ｐ３ｌａｔ×ｄ３［４］）／（ｄ２［４］＋ｄ３［４］）
ＰＭ５ｌｏｎ＝（Ｐ２ｌｏｎ×ｄ２［４］＋Ｐ３ｌｏｎ×ｄ３［４］）／（ｄ２［４］＋ｄ３［４］）
これにより、リンクＬ２，Ｌ３におけるマップマッチング位置の候補位置の重みを用いて、加重平均を算出することにより、暫定的な現在位置ＰＭ５が決定される。
【００３７】
さらに、図６（Ｃ）に示すように、時刻ｔ＝６において、ユーザが測位位置ＰＧ５から測位位置ＰＧ６へ進行したとする。
このとき、位置取得部５１によって取得された時刻ｔ＝６の測位位置ＰＧ６に対応する現在位置を決定する場合、まず、マッチング処理部５２によって、時刻ｔ＝２において候補リンクとされたリンクＬ２，Ｌ３の尤度Ｌｈ２，Ｌｈ３と、リンクＬ２，Ｌ３における最近傍点であるマップマッチング位置の候補位置Ｐ２，Ｐ３とが特定される。なお、ここでは、Ｌｈ２＝０．０、Ｌｈ３＝１．０であるものとする。
【００３８】
次に、図７に示すように、現在位置決定部５３は、時刻ｔ＝６における位置Ｐ２，Ｐ３の重みｄ２［５］，ｄ３［５］を算出する。具体的には、現在位置決定部５３は、時刻ｔ＝５における位置Ｐ２，Ｐ３の重みｄ２［４］，ｄ３［４］を用いて、時刻ｔ＝６における位置Ｐ２の重みｄ２［５］及び位置Ｐ３の重みｄ３［５］を次式によって算出する。
ｄ２［５］＝ｄ２［４］＋α（Ｌｈ２−ｄ２［４］）＝０．１３１２５
ｄ３［５］＝ｄ３［４］＋α（Ｌｈ３−ｄ３［４］）＝０．８３７５
【００３９】
また、現在位置決定部５３は、算出した位置Ｐ２，Ｐ３の重みを用いて、位置Ｐ２，Ｐ３の加重平均を算出することにより、時刻ｔ＝６における現在位置ＰＭ６を決定する。具体的には、現在位置決定部５３は、現在位置ＰＭの緯度ＰＭ６ｌａｔ及び経度ＰＭ６ｌｏｎそれぞれについて、加重平均を次式によって算出する。
ＰＭ６ｌａｔ＝（Ｐ２ｌａｔ×ｄ２［５］＋Ｐ３ｌａｔ×ｄ３［５］）／（ｄ２［５］＋ｄ３［５］）
ＰＭ６ｌｏｎ＝（Ｐ２ｌｏｎ×ｄ２［５］＋Ｐ３ｌｏｎ×ｄ３［５］）／（ｄ２［５］＋ｄ３［５］）
これにより、リンクＬ２，Ｌ３におけるマップマッチング位置の候補位置の重みを用いて、加重平均を算出することにより、暫定的な現在位置ＰＭ６が決定される。
以上のような処理が、ノードＮ１から一定距離Ｒｔｈ以内となる測位位置について繰り返される。
【００４０】
［動作］
次に、動作を説明する。
図８は、図２の機能構成を有する図１のリスト端末１が実行する位置表示処理の流れを説明するフローチャートである。
位置表示処理は、リスト端末１の入力部１３において、ユーザの位置表示処理開始の操作を受け付けることにより開始され、ユーザの終了操作を受け付けるまで繰り返し実行される。
ステップＳ１において、位置取得部５１は、リスト端末１の測位位置を取得する。また、マッチング処理部５２は、取得された測位位置から移動ベクトルを算出する。
【００４１】
ステップＳ２において、マッチング処理部５２は、最尤リンクが既に特定されているか否かの判定を行う。
最尤リンクが特定されていない場合、ステップＳ２においてＮＯと判定されて、処理はステップＳ３に移行する。
一方、最尤リンクが既に特定されている場合、ステップＳ２においてＹＥＳと判定されて、処理はステップＳ４に移行する。
【００４２】
ステップＳ３において、マッチング処理部５２は、全リンク探索処理（後述）を実行する。
ステップＳ４において、マッチング処理部５２は、候補リンク探索処理（後述）を実行する。
ステップＳ３及びステップＳ４の後、処理はステップＳ５に移行する。
ステップＳ５において、表示制御部５４は、ステップＳ３及びステップＳ４において現在位置決定部５３によって決定された現在位置を地図上に重畳して、ＬＣＤ１４に表示させる。
ステップＳ５の後、位置表示処理が繰り返される。
【００４３】
次に、位置表示処理のステップＳ３において実行される全リンク探索処理について説明する。
図９は、全リンク探索処理の流れを説明するフローチャートである。
ステップＳ１１において、マッチング処理部５２は、地図情報における全てのリンクを対象として測位位置との距離を算出する。
ステップＳ１２において、マッチング処理部５２は、測位位置の最近傍のリンクを最尤リンクとして特定し、最尤リンクにおける測位位置の最近傍点をマップマッチング位置として特定する。また、現在位置決定部５３は、マッチング処理部５２によって特定されたリンク上のマップマッチング位置を現在位置として決定する。
ステップＳ１２の後、処理は位置表示処理に戻る。
【００４４】
次に、位置表示処理のステップＳ４において実行される候補リンク探索処理について説明する。
図１０は、候補リンク探索処理の流れを説明するフローチャートである。
ステップＳ２１において、マッチング処理部５２は、各候補リンクの尤度を算出し、各候補リンクにおける測位位置の最近傍点をマップマッチング位置として特定する。なお、ステップＳ２１において、候補リンクが１つの場合、即ち、分岐点を通過していない場合には、マッチング処理部５２は、１つの候補リンクを対象として、尤度の算出及びマップマッチング位置の特定を行う。
【００４５】
ステップＳ２２において、現在位置決定部５３は、位置取得部５１が取得した測位位置が、分岐位置のノードから一定距離Ｒｔｈ以内であるか否かの判定を行う。
位置取得部５１が取得した測位位置が、分岐位置のノードから一定距離Ｒｔｈ以内である場合、ステップＳ２２においてＹＥＳと判定されて、処理はステップＳ２３に移行する。
一方、位置取得部５１が取得した測位位置が、分岐位置のノードから一定距離Ｒｔｈ以内でない場合、ステップＳ２２においてＮＯと判定されて、処理はステップＳ２７に移行する。
【００４６】
ステップＳ２３において、現在位置決定部５３は、分岐位置に接続する各候補リンクがなす最大相対角度θｍａｘを算出する。
ステップＳ２４において、現在位置決定部５３は、最大相対角度θｍａｘに基づいて、パラメータα＝θｍａｘ／３６０を算出する。
ステップＳ２５において、現在位置決定部５３は、各候補リンクにおけるマップマッチング位置の候補の重みを算出する。
【００４７】
ステップＳ２６において、現在位置決定部５３は、各候補リンクにおけるマップマッチング位置の候補の重みを用いて、加重平均を算出することにより、暫定的な現在位置を決定する。
ステップＳ２６の後、処理は位置表示処理に戻る。
ステップＳ２７において、マッチング処理部５２は、測位位置の最近傍のリンクを最尤リンクとして特定し、最尤リンクにおける測位位置の最近傍点をマップマッチング位置として特定する。また、現在位置決定部５３は、マッチング処理部５２によって特定されたリンク上のマップマッチング位置を現在位置として決定する。
【００４８】
ステップＳ２８において、マッチング処理部５２は、位置取得部５１が取得した測位位置が、分岐位置のノードから一定距離Ｒｔｈの範囲を脱した直後であるか否かの判定を行う。
位置取得部５１が取得した測位位置が、分岐位置のノードから一定距離Ｒｔｈの範囲を脱した直後である場合、ステップＳ２８においてＹＥＳと判定されて、処理はステップＳ２９に移行する。
一方、位置取得部５１が取得した測位位置が、分岐位置のノードから一定距離Ｒｔｈの範囲を脱した直後でない場合、ステップＳ２８においてＮＯと判定されて、処理は位置表示処理に戻る。
【００４９】
ステップＳ２９において、マッチング処理部５２は、分岐位置のノードから一定距離Ｒｔｈの範囲内において現在位置決定部５３が決定した一連の暫定的な現在位置を再マップマッチングする。また、現在位置決定部５３は、マッチング処理部５２が再マップマッチングすることにより特定されたリンク上のマップマッチング位置を現在位置として決定する。
ステップＳ２９の後、処理は位置表示処理に戻る。
【００５０】
このような処理により、リスト端末１が分岐位置を通過した後、分岐位置のノードから一定距離の範囲に位置する場合、各候補リンクの尤度と、各候補リンクがなす相対角度と、各候補リンクのマップマッチング位置の候補の重みとに基づいて、測位位置の暫定的な現在位置が決定される。
そのため、分岐位置の通過後、直ちにいずれかのリンクに現在位置がマップマッチングされることがないため、最尤リンクを誤判定することを抑制でき、現在位置を表示する際に、リンク間で突然ジャンプが発生する事態を低減することができる。
したがって、マップマッチングをより適切に行うことが可能となる。
【００５１】
また、リスト端末１が分岐位置を通過した後、一定距離の範囲を脱した場合、いずれかのリンクにマップマッチングされていなかった一連の暫定的な現在位置が、尤度がより高いリンクにマップマッチングして表示される。
したがって、マップマッチングによって表示される分岐位置通過後の位置をより適切に表示することが可能となる。
また、リスト端末１が分岐位置を通過した後、一定距離の範囲内においてのみ、いずれかのリンクにマップマッチングされない現在位置が表示されるため、現在位置を暫定的に表示する期間が長期化することを抑制できる。
【００５２】
また、いずれかのリンクにマップマッチングされない現在位置は、測位位置に対する各候補リンクの尤度に対応した位置となるため、マップマッチングされない位置であっても、より確からしい位置に現在位置を表示することができる。
また、いずれかのリンクにマップマッチングされない現在位置は、各候補リンクのマップマッチング位置の候補の重みに対応して算出され、その重みは、各候補リンクがなす相対角度に対応して逐次決定される。
そのため、各候補リンクの向きの相違を反映した現在位置となるため、マップマッチングされない位置であっても、分岐後の候補リンクの形態に対応して、より適切な現在位置を表示することができる。
【００５３】
また、いずれかのリンクにマップマッチングされない現在位置は、各候補リンクのマップマッチング位置の候補の重みに対応して算出され、その重みは、直前の各候補リンクのマップマッチング位置の候補の重みに対応したものとなるため、測位位置の変化等に伴って、いずれかのリンクにマップマッチングされない現在位置が急激に変化することを抑制できる。
また、リスト端末１において、ユーザが予定経路から外れていることを報知する場合に、いずれかのリンクにマップマッチングされない現在位置が表示されている間は、現在位置が予定経路上にない場合であっても、ユーザが予定経路から外れていることの報知を行わない設定とする。
これにより、Ｙ字路のような分岐路において、正確な現在位置の推定が容易でない場合に、リンク間で現在位置が突然ジャンプする事態を低減することができる。
【００５４】
以上のように構成される電子機器１は、位置取得部５１と、現在位置決定部５３と、マッチング処理部５２とを備える。
位置取得部５１は、位置情報を取得する。
現在位置決定部５３は、地図情報のリンクが分岐する分岐路において、位置取得部５１によって取得された位置情報が分岐路における分岐位置から一定の範囲にある場合に、マップマッチングの候補となる複数の候補リンクの尤度に基づいて、位置情報に対応する暫定的な位置を算出する。
マッチング処理部５２は、位置取得部５１によって取得された位置情報が一定の範囲を脱した場合に、暫定的な位置に対して尤度がより高い候補リンクに、当該暫定的な位置に対応する位置情報をマップマッチングする。
これにより、分岐位置の通過後、直ちにいずれかのリンクに現在位置がマップマッチングされることがないため、最尤リンクを誤判定することを抑制でき、現在位置を表示する際に、リンク間で突然ジャンプが発生する事態を低減することができる。
したがって、マップマッチングをより適切に行うことが可能となる。
【００５５】
また、現在位置決定部５３は、位置取得部５１によって取得された位置情報に対し、マップマッチングの候補となる複数の候補リンクの尤度と、候補リンクの相対角度とに基づいて、位置情報の候補リンクに対するマップマッチング位置の重みを算出し、位置情報の候補リンクに対するマップマッチング位置それぞれを重みに基づいて加重平均することにより、暫定的な位置を算出する。
これにより、暫定的な位置をより適切な位置に表示することができる。
【００５６】
また、リスト端末１は、現在位置決定部５３によって算出された暫定的な位置を地図情報に重畳して表示し、当該暫定的な位置がマッチング処理部５２によって候補リンクにマップマッチングされた後は、マップマッチングされる前の暫定的な位置は表示せずに、マップマッチングされた後の暫定的な位置を地図情報に重畳して表示する。
これにより、マップマッチングによって表示される分岐位置通過後の位置をより適切に表示することが可能となる。
【００５７】
また、リスト端末１は、経路報知部５５を備える。
経路報知部５５は、地図情報において設定されている予定経路から外れたことを報知する。
また、経路報知部５５は、現在位置決定部５３によって算出された暫定的な位置について、予定経路から外れたことの報知を抑制する。
これにより、Ｙ字路のような分岐路において、正確な現在位置の推定が容易でない場合に、リンク間で現在位置が突然ジャンプする事態を低減することができる。
【００５８】
なお、本発明は、上述の実施形態に限定されるものではなく、本発明の目的を達成できる範囲での変形、改良等は本発明に含まれるものである。
【００５９】
上述の実施形態では、最大相対角度θｍａｘを各候補リンクがなす相対角度であるものとして説明したが、これに限られない。例えば、測位位置の誤差等を考慮して、候補リンク上のいずれかの位置に一定の範囲を有する測位位置の領域（円形領域等）を配置し、その外縁に接する直線が交差する角度を最大相対角度θｍａｘとしてもよい。
【００６０】
また、上述の実施形態では、マッチング処理部５２が、分岐位置のノードから一定距離Ｒｔｈの範囲内において現在位置決定部５３が決定した一連の暫定的な現在位置を再マップマッチングした場合、暫定的な現在位置に代えて、再マップマッチングされた位置が現在位置として表示されるものとした。これに対し、現在位置決定部５３が決定した一連の暫定的な現在位置を、再マップマッチングされた位置と共に、区別可能な形態で表示することとしてもよい。
これにより、ユーザは、分岐位置を通過後、暫定的な現在位置が表示された後に、再マップマッチングされたことを容易に認識できるため、現在位置の決定過程を把握することが可能となる。
【００６１】
また、上述の実施形態では、本発明が適用される電子機器として、リスト端末を例として説明したが、特にこれに限定されない。
例えば、本発明は、位置を推定する機能を有する電子機器一般に適用することができる。具体的には、例えば、本発明は、ノート型のパーソナルコンピュータ、タブレット型端末、ビデオカメラ、携帯型ナビゲーション装置、携帯電話機、スマートフォン、ポータブルゲーム機等に適用可能である。
【００６２】
上述した一連の処理は、ハードウェアにより実行させることもできるし、ソフトウェアにより実行させることもできる。
換言すると、図２の機能的構成は例示に過ぎず、特に限定されない。即ち、上述した一連の処理を全体として実行できる機能がリスト端末１に備えられていれば足り、この機能を実現するためにどのような機能ブロックを用いるのかは特に図２の例に限定されない。
また、１つの機能ブロックは、ハードウェア単体で構成してもよいし、ソフトウェア単体で構成してもよいし、それらの組み合わせで構成してもよい。
【００６３】
一連の処理をソフトウェアにより実行させる場合には、そのソフトウェアを構成するプログラムが、コンピュータ等にネットワークや記録媒体からインストールされる。
コンピュータは、専用のハードウェアに組み込まれているコンピュータであってもよい。また、コンピュータは、各種のプログラムをインストールすることで、各種の機能を実行することが可能なコンピュータ、例えば汎用のパーソナルコンピュータであってもよい。
【００６４】
このようなプログラムを含む記録媒体は、ユーザにプログラムを提供するために装置本体とは別に配布される図１のリムーバブルメディア３１により構成されるだけでなく、装置本体に予め組み込まれた状態でユーザに提供される記録媒体等で構成される。リムーバブルメディア３１は、例えば、磁気ディスク（フロッピディスクを含む）、光ディスク、または光磁気ディスク等により構成される。光ディスクは、例えば、ＣＤ−ＲＯＭ（Ｃｏｍｐａｃｔ  Ｄｉｓｃ−Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ），ＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ  Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ  Ｄｉｓｃ），Ｂｌｕ−ｒａｙ（登録商標）  Ｄｉｓｃ（ブルーレイディスク）等により構成される。光磁気ディスクは、ＭＤ（Ｍｉｎｉ−Ｄｉｓｃ）等により構成される。また、装置本体に予め組み込まれた状態でユーザに提供される記録媒体は、例えば、プログラムが記録されている図１のＲＯＭ１６等で構成される。
【００６５】
なお、本明細書において、記録媒体に記録されるプログラムを記述するステップは、その順序に沿って時系列的に行われる処理はもちろん、必ずしも時系列的に処理されなくとも、並列的あるいは個別に実行される処理をも含むものである。
【００６６】
以上、本発明のいくつかの実施形態について説明したが、これらの実施形態は、例示に過ぎず、本発明の技術的範囲を限定するものではない。本発明はその他の様々な実施形態をとることが可能であり、さらに、本発明の要旨を逸脱しない範囲で、省略や置換等種々の変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、本明細書等に記載された発明の範囲や要旨に含まれると共に、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
【００６７】
以下に、本願の出願当初の特許請求の範囲に記載された発明を付記する。
［付記１］
位置情報を取得する位置取得手段と、
地図情報のリンクが分岐する分岐路において、前記位置取得手段によって取得された前記位置情報が前記分岐路における分岐位置から一定の範囲にある場合に、マップマッチングの候補となる複数の候補リンクの尤度に基づいて、前記位置情報に対応する暫定的な位置を算出する暫定位置算出手段と、
前記位置取得手段によって取得された前記位置情報が前記一定の範囲を脱した場合に、前記暫定的な位置に対して尤度がより高い前記候補リンクに、当該暫定的な位置に対応する前記位置情報をマップマッチングするマップマッチング手段と、
を備えることを特徴とする電子機器。
［付記２］
前記暫定位置算出手段は、前記位置取得手段によって取得された前記位置情報に対し、マップマッチングの候補となる複数の候補リンクの尤度と、前記候補リンクの相対角度とに基づいて、前記位置情報の前記候補リンクに対するマップマッチング位置の重みを算出し、前記位置情報の前記候補リンクに対するマップマッチング位置それぞれを前記重みに基づいて加重平均することにより、前記暫定的な位置を算出することを特徴とする付記１に記載の電子機器。
［付記３］
前記暫定位置算出手段によって算出された前記暫定的な位置を地図情報に重畳して表示し、当該暫定的な位置が前記マップマッチング手段によって前記候補リンクにマップマッチングされた後は、マップマッチングされる前の前記暫定的な位置は表示せずに、マップマッチングされた後の前記暫定的な位置を前記地図情報に重畳して表示することを特徴とする付記１または２に記載の電子機器。
［付記４］
前記地図情報において設定されている予定経路から外れたことを報知する報知手段を備え、
前記報知手段は、前記暫定位置算出手段によって算出された前記暫定的な位置について、前記予定経路から外れたことの報知を抑制することを特徴とする付記１から３のいずれか１つに記載の電子機器。
［付記５］
電子機器で実行される位置表示方法であって、
位置情報を取得する位置取得ステップと、
地図情報のリンクが分岐する分岐路において、前記位置取得ステップによって取得された前記位置情報が前記分岐路における分岐位置から一定の範囲にある場合に、マップマッチングの候補となる複数の候補リンクの尤度に基づいて、前記位置情報に対応する暫定的な位置を算出する暫定位置算出ステップと、
前記位置取得ステップによって取得された前記位置情報が前記一定の範囲を脱した場合に、前記暫定的な位置に対して尤度がより高い前記候補リンクに、当該暫定的な位置に対応する前記位置情報をマップマッチングするマップマッチングステップと、
を含むことを特徴とする位置表示方法。
［付記６］
電子機器を制御するコンピュータに、
位置情報を取得する位置取得機能と、
地図情報のリンクが分岐する分岐路において、前記位置取得機能によって取得された前記位置情報が前記分岐路における分岐位置から一定の範囲にある場合に、マップマッチングの候補となる複数の候補リンクの尤度に基づいて、前記位置情報に対応する暫定的な位置を算出する暫定位置算出機能と、
前記位置取得機能によって取得された前記位置情報が前記一定の範囲を脱した場合に、前記暫定的な位置に対して尤度がより高い前記候補リンクに、当該暫定的な位置に対応する前記位置情報をマップマッチングするマップマッチング機能と、
を実現させることを特徴とするプログラム。
【符号の説明】
【００６８】
１・・・リスト端末，１１・・・制御部，１２・・・センサユニット，１３・・・入力部，１４・・・ＬＣＤ，１５・・・時計回路，１６・・・ＲＯＭ，１７・・・ＲＡＭ，１８・・・ＧＰＳアンテナ，１９・・・ＧＰＳモジュール，２０・・・無線通信用アンテナ，２１・・・無線通信モジュール，２２・・・ドライブ，３１・・・リムーバブルメディア，５１・・・位置取得部，５２・・・マッチング処理部，５３・・・現在位置決定部，５４・・・表示制御部，５５・・・経路報知部，７１・・・地図情報記憶部
【図１】
0006575133.tif 000002
【図２】
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【図３】
0006575133.tif 000004
【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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