(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の周囲環境を認識する環境認識部と、
前記認識した周囲環境に基づき決定された駐車位置までの走行経路を生成する駐車経路
生成部と、
駐車指令信号が入力される信号入力部と、
入力された前記駐車指令信号に基づいて、前記走行経路に沿って前記駐車位置まで前記
車両を走行させる走行制御部と、を備え、
前記信号入力部に入力された前記駐車指令信号が第１の駐車指令信号であるときと第２
の駐車指令信号であるときとに応じて、前記駐車位置まで前記車両が異なる挙動で自動駐
車走行するように前記車両を駆動し、
車両の乗員の有無を認識する乗員認識部をさらに備え、
前記乗員認識部により乗員がいないと判断されると前記駐車指令信号を前記第１の駐車
指令信号として認識し、前記乗員認識部により乗員がいると判断されると前記駐車指令信
号を前記第２の駐車指令信号として認識し、
前記走行制御部は、
前記第１の駐車指令信号が入力されたときは、前記第２の駐車指令信号が入力されたと
きに比べて、駐車完了までに要する時間が短くなるように前記車両の挙動を制御する車両
制御装置。
【請求項２】
車両の周囲環境を認識する環境認識部と、
前記認識した周囲環境に基づき決定された駐車位置までの走行経路を生成する駐車経路
生成部と、
駐車指令信号が入力される信号入力部と、
入力された前記駐車指令信号に基づいて、前記走行経路に沿って前記駐車位置まで前記
車両を走行させる走行制御部と、を備え、
前記信号入力部に入力された前記駐車指令信号が第１の駐車指令信号であるときと第２
の駐車指令信号であるときとに応じて、前記駐車位置まで前記車両が異なる挙動で自動駐
車走行するように前記車両を駆動し、
当該車両の外部から入力される前記駐車指令信号を前記第１の駐車指令信号として認識
し、当該車両の内部から入力される前記駐車指令信号を前記第２の駐車指令信号として認
識し、
前記走行制御部は、
前記第１の駐車指令信号が入力されたときは、前記第２の駐車指令信号が入力されたと
きに比べて、駐車完了までに要する時間が短くなるように前記車両の挙動を制御する車両
制御装置。
【請求項３】
請求項１または請求項２に記載の車両制御装置において、
前記走行制御部は、前記信号入力部に入力された信号に基づき、操舵速度、速度、加速
度、方向切換時の停車時間、のうち少なくとも１つが異なるように前記車両を制御する車
両制御装置。
【請求項４】
請求項１から請求項３までのいずれか１項に記載の車両制御装置において、
前記駐車経路生成部は、前記信号入力部に入力された前記駐車指令信号が第１の駐車指
令信号であるときと第２の駐車指令信号であるときとに応じて、前記決定された駐車位置
まで異なる走行経路を生成する車両制御装置。
【請求項５】
請求項４に記載の車両制御装置において、
前記駐車経路生成部は、前記第１の駐車指令信号が入力されたときは、前記第２の駐車
指令信号が入力されたときに比べて、前記車両と周囲の障害物との最接近距離が長くなる
ように走行経路を生成する車両制御装置。
【請求項６】
請求項１または請求項２に記載の車両制御装置において、
当該車両の内部に設けられ前記信号入力部に前記第２の駐車指令信号を出力する車内出
力部と、
当該車両の外部から前記信号入力部に前記第１の駐車指令信号、および前記第２の駐車
指令信号のいずれか一方を出力する車外出力部と、
をさらに備える車両制御装置。
【請求項７】
請求項１または請求項２に記載の車両制御装置において、
前記走行制御部は、前記信号入力部に前記駐車指令信号が入力されているときに前記車
両を前記自動駐車走行するように駆動し、前記信号入力部に前記駐車指令信号が入力され
ていないときに前記自動駐車走行を中止する車両制御装置。
【請求項８】
請求項４に記載の車両制御装置において、
前記環境認識部は、少なくとも前記車両に固定され当該車両の左右の２方向を撮影する
２つの撮像部から撮像信号を受信して周囲環境を認識しており、
前記駐車経路生成部は、前記第１の駐車指令信号が入力されたときは、前記撮像部が前
記駐車位置を撮影しながら前記駐車位置の側方を直進する経路を含む走行経路を生成する
車両制御装置。
【請求項９】
請求項１または請求項２に記載の車両制御装置において、
前記信号入力部は、無線通信を介して前記駐車指令信号が入力され、
前記信号入力部は、前記無線通信が正常に行われていることを示すハートビート信号が
入力され、
前記走行制御部は、前記ハートビート信号が入力されていない場合は前記車両を駆動し
ない車両制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
乗員による車両制御を行うことなく、車両を所望の駐車位置に駐車する自動駐車のニーズが高まっている。特許文献１には、助手席の乗員の有無や荷物の搭載状況により車両の最終駐車位置を決定する発明が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００９−２０２６１０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に記載されている発明では、最終駐車位置のみが考慮されており、自動駐車を実行中の車両の挙動が考慮されていない。本発明者らは状況に応じた挙動により自動駐車を行うという課題を見出した。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明にかかる車両制御装置は、車両の周囲環境を認識する環境認識部と、認識した周囲環境に基づき決定された駐車位置までの走行経路を生成する駐車経路生成部と、駐車指令信号が入力される信号入力部と、入力された駐車指令信号に基づいて、走行経路に沿って駐車位置まで車両を走行させる走行制御部と、を備える。信号入力部に入力された駐車指令信号が第１の駐車指令信号であるときと第２の駐車指令信号であるときとに応じて、駐車位置まで車両が異なる挙動で自動駐車走行するように車両を駆動し、車両の乗員の有無を認識する乗員認識部をさらに備え、前記乗員認識部により乗員がいないと判断されると前記駐車指令信号を前記第１の駐車指令信号として認識し、前記乗員認識部により乗員がいると判断されると前記駐車指令信号を前記第２の駐車指令信号として認識し、前記走行制御部は、前記第１の駐車指令信号が入力されたときは、前記第２の駐車指令信号が入力されたときに比べて、駐車完了までに要する時間が短くなるように前記車両の挙動を制御する。
【発明の効果】
【０００６】
本発明によれば、状況に応じて車両の挙動を変化させる自動駐車が可能である。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】車両の構成を示すブロック図
【図２】動作パラメータおよび経路パラメータの通常用とリモート用の一覧を示す表
【図３】車両制御装置の最上流の処理を示すフローチャート
【図４】アイドル処理を示すサブルーチン
【図５】駐車空間探索処理を示すサブルーチン
【図６】自動駐車処理を示すサブルーチン
【図７】制御切換判断処理を示すサブルーチン
【図８】フェール処理を示すサブルーチン
【図９】通常用制御設定における並列駐車の動作例を示す図
【図１０】リモート用制御設定における並列駐車の動作例を示す図
【図１１】通常用制御設定における縦列駐車の動作例を示す図
【図１２】リモート用制御設定における縦列駐車の動作例を示す図
【図１３】周辺環境認識部の動作例を示す図
【図１４】駐車経路生成部の動作例を示す図
【図１５】衝突予測部の動作例を示す図
【図１６】目標速度制御の一例を示す図
【図１７】衝突回避の動作例を示す俯瞰図
【図１８】変形例１におけるリモート用制御設定における並列駐車の動作例を示す図
【図１９】第２の実施の形態における車両の構成を示すブロック図
【図２０】第２の実施の形態における制御切換判断処理を示すサブルーチン
【図２１】第２の実施の形態の変形例における制御切換判断処理を示すサブルーチン
【図２２】第３の実施の形態における車両の構成を示すブロック図
【図２３】第４の実施の形態における車両の構成を示すブロック図
【図２４】第４の実施の形態における再駆動抑制処理を示すフローチャート
【図２５】第５の実施の形態における自動駐車処理の一部を示すフローチャート
【発明を実施するための形態】
【０００８】
（第１の実施の形態）
以下、図１〜１７を参照して、本発明による車両制御装置の第１の実施の形態を説明する。
【０００９】
（構成）
図１は、本発明の実施の形態における車両制御装置１００を搭載する車両８００の構成を示すブロック図である。車両８００は、車両制御装置１００と、環境情報取得装置１０１と、車内実行ボタン１０２と、探索開始ボタン１０３と、通信装置１０４と、走行駆動系８００ａと、音発生装置１０９と、表示装置１１０とを備える。走行駆動系８００ａは、操舵装置１０５と、駆動装置１０６と、制動装置１０７と、変速装置１０８とを備える。通信装置１０４は、リモコン１１１と無線により通信する。リモコン１１１は、押しボタンであるリモコン実行ボタン１１２を備える。
走行駆動系８００ａは、車両制御装置１００からの動作指令だけでなく、運転者による手動の動作指令を受ける。すなわち、車両８００は車両制御装置１００による自動運転だけでなく、運転者によるマニュアル運転も可能である。
【００１０】
車両制御装置１００は、車両８００を制御するコンピュータであり、インタフェース９ａ、９ｂ、９ｃと不図示のＣＰＵ、ＲＯＭ，およびＲＡＭを備える。以下では、インタフェース９ａ、９ｂ、９ｃを特に区別する必要がない場合は、これらをまとめてインタフェース９と呼ぶ。車両制御装置１００のＣＰＵは、ＲＯＭに記憶されたプログラムをＲＡＭに展開して実行させ、車両制御装置１００を周辺環境認識部１、駐車経路生成部２、衝突予測部３、駆動系制御部４、制御切換判断部５、およびＨＭＩ制御部６として機能させる。すなわち、周辺環境認識部１、駐車経路生成部２、衝突予測部３、駆動系制御部４、制御切換判断部５、およびＨＭＩ制御部６は、ソフトウエアプログラムにより実現される機能を機能ブロックとして概念的に表したものである。
上記それぞれの機能ブロック、すなわち周辺環境認識部１、駐車経路生成部２、衝突予測部３、駆動系制御部４、制御切換判断部５、およびＨＭＩ制御部６は、インタフェース９の状態を把握できる。すなわち、インタフェース９ａ、９ｂ、９ｃのいずれに信号が入力されたかを判別できる。
【００１１】
車両制御装置１００は、走行駆動系８００ａ、環境情報取得装置１０１、音発生装置１０９、表示装置１１０、車内実行ボタン１０２、探索開始ボタン１０３、および通信装置１０４に接続されている。車両制御装置１００は、車両８００のＣＡＮ（不図示）などに接続されており、車両制御装置１００には車両８００の車速、舵角、ギア位置などの車両情報が入力される。
環境情報取得装置１０１は、車両８００の周囲環境に関する情報を取得するものであり、車両８００の前方、後方、右側方、左側方の周囲環境をそれぞれ撮影する４個の車載カメラである。車載カメラにより得られた画像は、アナログデータのまま、もしくはＡ／Ｄ変換して、専用線などを用いて車両制御装置１００に出力される。車載カメラは画角の中心ほど空間分解能が高いので、車両８００が撮影対象の真横を直進することにより、右側方または左側方を撮影する車載カメラを用いて撮影対象の歪みのない高分解能の映像を取得できる。
【００１２】
探索開始ボタン１０３は、運転者が操作可能な位置に設けられた操作部材である。運転者により探索開始ボタン１０３が押されると、探索開始ボタン１０３が押された旨の信号が車両制御装置１００のインタフェース９ｂへ出力される。
車内実行ボタン１０２は、運転者が操作可能な位置に設けられた操作部材である。運転者により車内実行ボタン１０２が押されると、車内実行ボタン１０２が押された旨の信号が車両制御装置１００のインタフェース９ａへ出力される。運転者は、車内実行ボタン１０２を押し続けることにより、車両８００に自動駐車を実行させる。
通信装置１０４は、リモコン１１１と無線通信を行う。通信装置１０４は、リモコン１１１のリモコン実行ボタン１１２が押されている旨の信号を受信すると、車両制御装置１００のインタフェース９ｃへ出力する。
【００１３】
操舵装置１０５は、入力される駆動指令に基づき、電動や油圧のアクチュエータなどで舵角を制御することの可能な電動パワーステアリング、油圧パワーステアリング等で構成される。
駆動装置１０６は、入力される駆動指令に基づき、電動のスロットルなどでエンジントルクを制御することの可能なエンジンシステムや、モータなどで外部からの駆動指令により駆動力を制御することが可能な電動パワートレインシステム等で構成される。
制動装置１０７は、入力される制動指令に基づき、電動や油圧のアクチュエータなどで制動力を制御することの可能な電動ブレーキや油圧ブレーキ等で構成される。
変速装置１０８は、入力される変速指令に基づき、電動や油圧のアクチュエータなどで前進や後退を切り替えることが可能なトランスミッション等で構成される。
【００１４】
音発生装置１０９は、スピーカー等で構成され、運転者に対する警報や音声ガイダンス等の出力に用いられる。
表示装置１１０は、ナビゲーション装置等のディスプレイ、メーターパネル、警告灯等で構成される。表示装置１１０には、車両制御装置１００の操作画面のほか、車両８００が障害物に衝突する危険があることなどを運転者に視覚的に伝える警告画面等が表示される。
リモコン１１１は、車両８００に搭載された車両制御装置１００に無線で動作指令を出力する出力装置である。リモコン１１１は、押しボタンであるリモコン実行ボタン１１２を備える。リモコン１１１は、リモコン実行ボタン１１２が押されると通信装置１０４と通信を行い、リモコン実行ボタン１１２が押された旨を通知する。リモコン実行ボタン１１２が押し続けられている間は、通信装置１０４に対する通知が継続される。
【００１５】
車両制御装置１００を構成する機能ブロックを説明する。
周辺環境認識部１は、環境情報取得装置１０１から入力された車両８００の周囲を撮像した画像データを用いて、車両８００周辺の静止立体物、移動体、駐車枠線等の路面ペイント、標識等の物体の形状や位置を検出し、さらに、路面の凹凸等を検出して車両８００が走行可能な路面であるか否かの判定機能を備える。静止立体物とは、たとえば、駐車車両、壁、ポール、パイロン、縁石、車止めなどである。移動体とは、たとえば、歩行者、自転車、バイク、車両などである。以下では、静止立体物と移動体の二つをまとめて障害物と呼ぶ。物体の形状や位置は、パターンマッチング手法やその他の公知技術を用いて検出される。物体の位置は、たとえば、車両８００の前方を撮影する車載カメラの位置に原点を有する座標系を用いて表現される。
【００１６】
周辺環境認識部１は、検出した物体の形状や位置に関する情報、車両８００が走行可能な路面であるか否かの判定結果、および既知である車両８００の寸法に基づいて、車両８００が駐車可能な領域、すなわち駐車空間を検出する。自動駐車における車両８００の最終駐車位置、すなわち目標駐車位置は、この駐車空間の中に設定される。
駐車経路生成部２は、現在の自車位置から目標位置に車両８００を移動させるための目標軌跡を生成する。この実施形態の駐車経路生成部２は、周辺環境認識部１が検出した障害物の位置、駐車可能なスペース、および制御切換判断部５が出力する経路パラメータに基づき目標軌跡を生成する。
【００１７】
衝突予測部３は、駐車経路生成部２が生成した目標軌跡に沿って車両８００が走行したときに障害物と衝突するか否かを判断する。衝突予測部３は、周辺環境認識部１の認識結果に基づいて、障害物となる移動体の移動経路を推測し、車両８００の目標軌跡と推測した移動体の移動経路とが交わるか否かにより車両８００が移動体と衝突するか否かを判断する。後述するように、衝突予測部３により衝突すると判断されると車両制御装置１００が車両８００を減速、または停止させて衝突を回避する。その後、移動体が移動すること等により衝突の恐れがなくなったと衝突予測部３が判断すると、車両制御装置１００が車両８００を駆動させる。
【００１８】
駆動系制御部４は、走行駆動系８００ａを制御し、駐車経路生成部２が生成した目標軌跡に沿って車両８００を移動させる。駆動系制御部４は、制御切換判断部５が出力する動作パラメータ、すなわち車両８００の最高速度、最大加速度、前後進切換え待ち時間、および据え切り角速度を走行駆動系８００ａの制御に用いる。前後進切換え待ち時間とは、前進から後進、または後進から前進に切り替える際に停止状態で待つ時間である。据え切り角速度とは、車両８００を停止させた状態で操舵角を変化させる場合の角速度である。なお、速度と走行中の操舵角の角速度とが定まると、走行軌跡が一義的に決定されてしまうため、本実施の形態では走行中の操舵角の角速度を規定しない。すなわち、駐車経路生成部２が生成する目標軌跡に沿って、制御切換判断部５から出力される動作パラメータの条件を満たすように車両８００の挙動を決定すると、結果的に走行中の操舵角の角速度が定まる。
【００１９】
駆動系制御部４は、駐車経路生成部２が出力する目標軌跡、衝突予測部３の出力する衝突予測、および制御切換判断部５が出力する動作パラメータに基づいて目標舵角と目標速度を演算する。駆動系制御部４は、演算した目標舵角を実現するための目標操舵トルクを操舵装置１０５へ出力する。また、駆動系制御部４は、目標速度を実現するための目標エンジントルクや目標ブレーキ圧を駆動装置１０６や制動装置１０７へ出力する。駆動系制御部４は、衝突予測部３で車両８００と障害物との衝突が予測された場合、車両８００が障害物に衝突しないように目標舵角と目標速度を演算して、その目標舵角や目標速度に基づいて操舵装置１０５、駆動装置１０６、および制動装置１０７へ出力する。駆動系制御部４は、車両８００が前後進を切り替える位置に到達したと判断すると、変速指令を変速装置１０８に出力する。
【００２０】
ＨＭＩ制御部６は、運転者や乗員に報知するための情報を状況に応じて適宜生成し、音発生装置１０９および表示装置１１０に出力する。
インタフェース９ａは車内実行ボタン１０２からの操作信号、インタフェース９ｂは探索開始ボタン１０３からの操作信号、インタフェース９ｃは通信装置１０４からリモコン実行ボタン１１２の操作信号を受け取る。インタフェース９はたとえば、所定の電圧が印加されたことで通知を受け取ったと判断する。このように、車両制御装置１００は、いずれのインタフェースが通知を受けたかにより、いずれのボタンが押されたかを判別する。以下では、リモコン実行ボタン１１２の操作信号を「第１の駐車指令信号」とも呼び、車内実行ボタン１０２の操作信号を「第２の駐車指令信号」とも呼ぶ。
【００２１】
制御切換判断部５は、車内実行ボタン１０２およびリモコン実行ボタン１１２のいずれが押されているかを認識し、駐車経路生成部２に出力する経路パラメータおよび駆動系制御部４に出力する動作パラメータを切り替える。すなわち制御切換判断部５は、入力された信号を第１の駐車指令信号および第２の駐車指令信号のいずれかとして認識し、出力する経路パラメータおよび動作パラメータを切り替える。それぞれのパラメータは、通常用制御設定とリモート用制御設定の２種類がある。以下では、通常用制御設定を「通常用」、リモート制御設定を「リモート用」と呼ぶこともある。車内実行ボタン１０２が押されていると認識する場合は通常用制御設定、リモコン実行ボタン１１２が押されていると認識する場合はリモート制御設定とする。
【００２２】
後述するように、通常用の動作パラメータおよび経路パラメータは車両８００に乗員がいる場合を想定しており、リモート用の動作パラメータおよび経路パラメータは車両８００が無人の場合を想定している。そのため、通常用とリモート用では以下の差異がある。
図２は、動作パラメータおよび経路パラメータの通常用とリモート用の一覧を示す表である。図２の例では、動作パラメータは、操舵速度、据え切り、車速、加速度、および前後進切換時間から構成される。動作パラメータは車両制御に使用されるパラメータである。経路パラメータは、目標駐車位置までの経路演算に使用されるパラメータであり、次の３つのものを含む。これ以外の経路パラメータを含んでもよい。
【００２３】
（１）自動駐車走行時に乗車している乗員が感じる違和感を軽減する経路に関するパラメータ。以下、違和感軽減パラメータと呼ぶ。
（２）車両と障害物との距離を、外部からの自動駐車走行指令では車両内部からの指令よりも長くする経路に関するパラメータ。以下、障害物最短距離パラメータと呼ぶ。
（３）周辺環境認識部１による駐車位置の認識に大きな影響を与える車両８００の経路関するパラメータ。以下、環境認識パラメータと呼ぶ。
【００２４】
動作パラメータについて説明する。
通常用制御設定では、乗り心地性の観点から、操舵速度を与えるスエアリング操作速度をあまり大きくできない。この実施形態では例えばステアリングの回転速度は１８０度／秒以下に設定される。リモート用制御設定では、ステアリングのハードウエアの限界まで高速化することが可能となる。この実施形態では、例えばステアリングの回転速度は最大５００度／秒に設定される。
据え切り、すなわち停車中の操舵角変更は、一般にはあまり行われないことから通常用制御設定では可能な限り避ける。リモート用制御設定では必要に応じて適宜据え切りを行ってもよい。
車速は、通常用制御設定では、乗り心地性の観点からその上限が制限される。この実施形態では、例えば前進時３ｋｍ／ｈ以下、後退時２ｋｍ／ｈ以下に設定される。リモート用制御設定では、障害物を回避可能な速度まで高くでき、例えば前進と後退ともに５ｋｍ／ｈ以下に設定する。
【００２５】
加速度は、正負に関わらず通常用制御設定では、乗り心地性の観点からその上限が制限される。例えば０．５ｍ／ｓ２以下に設定する。リモート用制御設定では、タイヤがスリップしない程度まで加速度を大きくできる。例えばその上限が２．０ｍ／ｓ２に設定される。
前後進切換時間は、通常用制御設定では乗り心地が悪化するため停止から発進までの間に時間が必要で、例えば２秒以上に設定される。リモート用制御設定では停止から発進までは最短時間（シフトを切り替える時間）の設定が可能であり、例えば０．５秒以上に設定される。
以上の値が動作パラメータとして選択される。
【００２６】
経路パラメータについて説明する。
違和感軽減パラメータは以下のようにして決定される。通常用制御設定では乗員が車両８００の経路に違和感がないことを重視して決定される。リモート用制御設定では、目標経路をユーザの感覚と一致させることには注力しない。たとえば、リモートにて自動駐車する際は、駐車完了に要する時間を重視して直線を多用する目標経路が設定される。このように、通常用制御設定とリモート用制御設定では異なる違和感軽減パラメータが設定される。
【００２７】
障害物最短距離パラメータは以下のようにして決定される。通常用制御設定では乗員が乗車していることを想定しているため、自動駐車の最中であっても即座に運転者による確認が可能である。すなわち、通常用制御設定では、自車両と障害物との距離がある程度確保されていれば十分である。そのため、障害物との最短距離を長くするような目標経路演算は行わない。リモート用制御設定では、運転者が車両８００の外部にいることを想定しているため、障害物が車両８００の陰になり車両８００の衝突個所を確認できない場合が生じる。したがって、リモート用制御設定では、乗員が乗車している場合に比べて、障害物との距離が長くなるような目標経路演算を行う。
このように、通常用制御設定とリモート用制御設定では異なる障害物最短距離パラメータが設定される。
【００２８】
環境認識パラメータは以下のようにして決定される。リモート用制御設定では、障害物を正確に認識した上で障害物との距離を確保するために、認識する駐車位置の信頼性が高まるような経路演算を行うべく環境認識パラメータが設定される。
認識する駐車空間の信頼性が高まるような経路とは、以下のような経路である。たとえば、車両８００の環境情報取得装置１０１は進行方向の前後左右を撮影する４つの車載カメラを備えている。これらの車載カメラの光軸は、車両前後進方向と、この前後進方向に直交する車両左方向と車両右方向を向いている。車載カメラは魚眼レンズを搭載した超広角カメラである。したがって、光軸から離れた周辺領域の解像度が著しく低下する。そこで、撮影画像から精度良く周囲環境を再現し、駐車空間の詳細に把握するためには、車載カメラの光軸が駐車空間に正対するように走行させて撮影し、撮影対象の高解像度画像を得る必要がある。
【００２９】
そのため、駐車空間の撮影に適する車両８００の経路は、駐車空間の真横を直進する経路である。すなわち、リモート用制御設定において、環境認識パラメータを用いて経路演算を行うと、目標駐車位置に駐車した車両が発進する際の走行方向と直交する方向に直進する経路を含む経路が設定される。
このような経路を走行する車両が走行しながら撮影した画像は、車両の側方に設置した車載カメラの光軸の方向が目標駐車位置に駐車した車両の前後進方向と一致し、歪みのない高解像度画像が得られる。その結果、駐車空間の正確な位置や形状寸法が算出可能となる。また、細長いアンテナなどの画像からの認識が難しい形状のものであっても、画像が高解像度であるほど検出が容易となる。
【００３０】
（車両制御装置の４つのモード）
車両制御装置１００は、４つの動作モードを備える。４つのモードとは、アイドル、駐車空間探索、自動駐車、フェールである。後述するように、モードは、アイドル、駐車空間探索、自動駐車、アイドルの順番に遷移する。ただし、自動駐車からフェールに遷移した場合は、フェールからアイドルに遷移する。以下では各モードを説明する。
【００３１】
（アイドルモード）
アイドルモードにおいて車両制御装置１００は、運転者からの指示を待機しており、特段の動作を何ら行っていない状態である。すなわち、アイドルモードでは駆動系制御部４は走行駆動系８００ａに動作指令を出力せず、運転者がマニュアル運転を行っている。運転者が探索開始ボタン１０３を押すと、モードが駐車空間探索に遷移される。
【００３２】
（駐車空間探索モード）
駐車空間探索モードにおいて車両制御装置１００は、環境情報取得装置１０１から周囲環境に関する情報を取得し、車両８００が駐車可能な領域を検索する。駐車可能な領域とは、車両８００よりも大きな空間であり、なおかつ障害物に衝突せずに到達可能な領域である。周辺環境認識部１が駐車可能な領域を検出すると、ＨＭＩ制御部６が音発生装置１０９および表示装置１１０を用いて運転者に報知する。運転者が不図示の入力部を用いて駐車空間を選択すると、モードが自動駐車に遷移される。
駐車空間探索モードでは駆動系制御部４は走行駆動系８００ａに動作指令を出力せず、運転者がマニュアル運転を行っている。すなわち、運転者がマニュアル運転を行いながら、車両制御装置１００が駐車可能な領域を検索する。
【００３３】
（自動駐車モード）
自動駐車モードにおいて車両制御装置１００は、ユーザにより車内実行ボタン１０２またはリモコン実行ボタン１１２が押されると、目標駐車位置を決定し車両８００の自動駐車を行う。ユーザによる車内実行ボタン１０２またはリモコン実行ボタン１１２の押下が解除されると、すなわちボタンから指が離されると、車両制御装置１００は車両８００を停止させる。制御切換判断部５は、ユーザによる車内実行ボタン１０２またはリモコン実行ボタン１１２のいずれのボタンが押されたかを認識し、後述するように動作パラメータおよび経路パラメータを切り替える。
【００３４】
車両制御装置１００は、車両８００が目標駐車位置に到達したと判断すると、モードをアイドルに遷移し、運転者に報知する。車両制御装置１００は、車内実行ボタン１０２またはリモコン実行ボタン１１２の両方が押されたと判断すると、モードがフェールに遷移される。
（フェールモード）
フェールモードにおいて車両制御装置１００は、車両８００を停止させる。車両制御装置１００は、車両８００が停止すると、モードをアイドルに遷移し運転者に通知する。
【００３５】
（フローチャート）
以上説明した４つのモードの遷移、および各モードの動作の詳細を図３〜８に示すフローチャートを用いて説明する。図３〜８に示すフローチャートの各ステップの実行主体は、車両制御装置１００のＣＰＵである。
【００３６】
（最上流処理のフローチャート）
図３は、最上流の処理を示すフローチャートである。車両制御装置１００が起動されると、モードをアイドルに設定して図３により動作が表されるプログラムを動作させる。プログラムの動作が終了すると、再び図３により動作が表されるプログラムを動作させる。ただし、２回目以降にプログラムを動作させる場合は、モードを設定しない。すなわち、前回プログラムの動作が終了した際のモードを引き継ぐ。
ステップＳ２０１では、現在のモードを判断する。アイドルモードであると判断する場合はステップＳ２０２に進み、駐車空間探索モードであると判断する場合はステップＳ２０３に進む。自動駐車モードであると判断する場合はステップＳ２０４に進み、フェールモードであると判断する場合はステップＳ２０５に進む。
【００３７】
ステップＳ２０２では、図４に示すアイドル処理のサブルーチンを実行し、その実行が終了すると本プログラムを終了させる。ステップＳ２０３では、図５に示す駐車空間探索処理のサブルーチンを実行し、その実行が終了すると本プログラムを終了させる。ステップＳ２０４では、図６に示す自動駐車処理のサブルーチンを実行し、その実行が終了すると本プログラムを終了させる。ステップＳ２０５では、図８に示すフェール処理のサブルーチンを実行し、その実行が終了すると本プログラムを終了させる。
【００３８】
（アイドル処理のサブルーチン）
図４は、図３のステップＳ２０２から起動されるアイドル処理のサブルーチンである。
ステップＳ３０１では、探索開始ボタン１０３が押されたか否かを判断する。押されたと判断する場合はステップＳ３０２に進み、押されていないと判断する場合は図４に示すサブルーチンを終了して図３に戻る。
ステップＳ３０２では、モードを駐車空間探索に変更し、ステップＳ３０３に進む。
ステップＳ３０３では、モードが駐車空間探索に変更されたことをユーザに通知し、図４に示すサブルーチンを終了して図３に戻る。
【００３９】
（駐車空間探索処理のサブルーチン）
図５は、図３のステップＳ２０３から起動される駐車空間探索処理のサブルーチンである。
ステップＳ４０１では、環境情報取得装置１０１から画像データを取り込み、ステップＳ４０２に進む。
ステップＳ４０２では、ステップＳ４０１で取り込んだ画像データを周辺環境認識部１に入力し、車両８００周辺の静止立体物、移動体、駐車枠線等の路面ペイント、標識等の物体の形状や位置を検出する。周辺環境認識部１は、検出した物体の形状や位置に関する情報と車両８００が走行可能な路面であるか否かの判定結果に基づいて、車両８００を駐車可能な空間、すなわち駐車空間を検出する。次にステップＳ４０３に進む。
【００４０】
ステップＳ４０３では、ステップＳ４０２において駐車空間が検出されたか否かを判断し、駐車空間が検出されたと判断する場合はステップＳ４０４に進み、駐車空間が検出されなかったと判断する場合は図５に示すサブルーチンを終了し図３に戻る。
ステップＳ４０４では、ステップＳ４０２において検出した駐車空間に車両８００の現在位置から到達可能な軌跡、すなわち走行経路を生成し、ステップＳ４０５に進む。
ステップＳ４０５では、ステップＳ４０４において軌跡が生成できたか否かを判定する。軌跡が生成できたと判断する場合はステップＳ４０６に進み、軌跡が生成できなかったと判断する場合は図５に示すサブルーチンを終了し図３に戻る。軌跡が生成できない場合とは、たとえば駐車空間の周囲が他の車両に囲まれており、到達不可能な場合である。
【００４１】
ステップＳ４０６では、ユーザに駐車空間が見つかったことを通知し、ステップＳ４０７に進む。ステップＳ４０７では、ユーザが駐車空間を選択したか否かを判断する。ユーザが駐車空間を選択したと判断する場合にはステップＳ４０８に進み、ユーザが駐車空間を選択しなかったと判断する場合は図５に示すサブルーチンを終了し図３に戻る。
ステップＳ４０８では、モードを自動駐車中に変更し、ステップＳ４０９に進む。
ステップＳ４０９では、ステップＳ４０４において生成しＲＡＭに保存されている駐車軌跡を削除する。以上で図５に示すサブルーチンを終了し図３に戻る。
【００４２】
（自動駐車処理のサブルーチン）
図６は、図３のステップＳ２０４から起動される自動駐車処理のサブルーチンである。
ステップＳ５０１では、環境情報取得装置１０１から画像データを取り込み、ステップＳ５０２に進む。
ステップＳ５０２では、ステップＳ５０１で取り込んだ画像データを周辺環境認識部１に入力し、車両８００周辺の静止立体物、移動体、駐車枠線等の路面ペイント、標識等の物体の形状や位置を検出する。次にステップＳ５０３に進む。
ステップＳ５０３では、車内実行ボタン１０２とリモコン実行ボタン１１２の両方のボタンが押されている、またはそれ以外の状態かを判断する。車内実行ボタン１０２とリモコン実行ボタン１１２の両方のボタンが押されていると判断する場合はステップＳ５０４に進む。それ以外の状態、すなわち車内実行ボタン１０２とリモコン実行ボタン１１２のうちいずれか一方が押されている、またはいずれのボタンも押されていないと判断する場合はステップＳ５０５に進む。
【００４３】
ステップＳ５０４では、モードをフェールに変更して図６に示すサブルーチンを終了し図３に戻る。
ステップＳ５０５では、車内実行ボタン１０２とリモコン実行ボタン１１２のうちいずれか一方が押されている、またはいずれのボタンも押されていないかを判断する。いずれか一方が押されていると判断する場合はステップＳ５０６に進み、いずれのボタンも押されていないと判断する場合はステップＳ５１５に進む。
ステップＳ５０６では、後に図７を用いて説明する制御切換判断処理を実行し、ステップＳ５０７に進む。この制御切換判断処理により、駐車経路生成部２に入力される経路パラメータ、および駆動系制御部４に入力される動作パラメータが車内用とリモート用のいずれかに設定される。
【００４４】
ステップＳ５０７では、ステップＳ５０６で設定された経路パラメータに基づいて、車両８００が現在位置から駐車空間探索モードにおいて運転者が選択した駐車空間に駐車するための軌跡を演算し、ＲＡＭに保存する。すでにＲＡＭに軌跡が保存されている場合は、上書きする。このとき、目標駐車位置もあわせて決定される。次にステップＳ５０８に進む。
ステップＳ５０８では、ステップＳ５０７で演算した駐車軌跡に沿って車両８００が移動する場合に、車両８００が障害物に衝突するか否かを判定する。次にステップＳ５０９に進む。
ステップＳ５０９では、ステップＳ５０７で演算した駐車軌跡、ステップＳ５０８で判定した衝突予測結果、およびＣＡＮを介して得られる車両８００の車速、舵角、ギア位置などの車両情報に基づいて車両８００の目標舵角と目標速度を演算する。次にステップＳ５１０に進む。
【００４５】
ステップＳ５１０では、ステップＳ５０９または後述するステップＳ５０９ａで演算した目標舵角と目標速度を操舵装置１０５、駆動装置１０６、制動装置１０７のそれぞれに出力するための制御信号を演算する。例えば、操舵装置１０５に出力する制御信号としては、目標操舵角を実現するための目標操舵トルクが挙げられるが、操舵装置１０５の構成によっては直接目標速舵角を出力することも可能である。駆動装置１０６と制動装置１０７に出力する制御信号としては、目標速度を実現するための目標エンジントルクや目標ブレーキ圧等が挙げられるが、駆動装置１０６と制動装置１０７の構成によっては直接目標速度を出力することも可能である。さらに、車両８００が切り返し位置、すなわち前後進切換の位置に到達し、進行方向を切り替える必要がある場合は変速装置１０８に指令値を出力する。次にステップＳ５１１に進む。
【００４６】
ステップＳ５１１では、ステップＳ５１０において算出した制御信号を、走行駆動系８００ａに出力し、ステップＳ５１２に進む。
ステップＳ５１２では、車両８００が目標駐車位置に到達したか否かを判断する。目標駐車位置に到達したと判断する場合はステップＳ５１３に進み、目標位置に達していないと判断する場合は図６に示すサブルーチンを終了し図３に戻る。
ステップＳ５１３では、モードをアイドルに変更してステップＳ５１４に進む。
ステップＳ５１４では、モードがアイドルに変更されたことをユーザに通知し、図６に示すサブルーチンを終了して図３に戻る。
【００４７】
ステップＳ５１５では、ＲＡＭに駐車のための目標軌跡が保存されているか否かを判断する。保存されていると判断する場合はステップＳ５１６に進み、保存されていないと判断する場合は図６に示すサブルーチンを終了し図３に戻る。車内実行ボタン１０２またはリモコン実行ボタン１１２が押されると（ステップＳ５０５：ＹＥＳ）、ステップＳ５０７において軌跡が生成されてＲＡＭに保存される。すなわち、本ステップＳ５１５ではこれまでに車内実行ボタン１０２またはリモコン実行ボタン１１２が押され、車両８００が移動を開始したか否かを判断している。
ステップＳ５１６では、車両８００の目標速度をゼロに設定してステップＳ５０９ａに進む。
【００４８】
ステップＳ５０９ａでは、ＲＡＭに保存された目標軌跡、ステップＳ５１６においてゼロに設定された目標速度、およびＣＡＮを介して得られる車両８００の車速、舵角、ギア位置などの車両情報に基づいて車両８００の目標舵角と目標速度を演算する。ステップＳ５１６において目標速度はゼロに設定されているが、現在の車速が速い場合には即座に速度をゼロにすると過大な加速度が生じるため本ステップを設けている。実際は徐々に車速を低減する制御処理が実行されるが、ここでは、その継続した処理は説明を省略している。次にステップＳ５１０に進む。
【００４９】
（制御切換判断処理のサブルーチン）
図７は、図６のステップＳ５０６から起動される制御切換判断処理のサブルーチンである。
ステップＳ６０１では、車内実行ボタン１０２が押されたか否か、すなわちインタフェース９ａに信号が入力されたか否かを判定する。車内実行ボタン１０２が押されたと判断する場合はステップＳ６０２に進む。車内実行ボタン１０２が押されていない、すなわちリモコン実行ボタン１１２が押されたと判断する場合はステップＳ６０３に進む。
ステップＳ６０２では、動作パラメータおよび経路パラメータを通常用に設定し、図７に示すサブルーチンを終了して図６に戻る。
ステップＳ６０３では、動作パラメータおよび経路パラメータをリモート用に設定し、図７に示すサブルーチンを終了して図６に戻る。
【００５０】
（フェール処理のサブルーチン）
図８は、モードがフェールの場合に図３のステップＳ２０５から起動されるフェール処理のサブルーチンである。
ステップＳ７０２では、目標速度をゼロに設定し、ステップＳ７０３に進む。
ステップＳ７０３では、ステップＳ７０２においてゼロに設定された目標速度、およびＣＡＮを介して得られる車両８００の車速に基づき車両８００の目標速度を演算する。次にステップＳ７０４に進む。
【００５１】
ステップＳ７０４では、ステップＳ７０３で演算した目標速度を駆動装置１０６、制動装置１０７のそれぞれに出力するための制御信号を演算し、ステップＳ７０５に進む。
ステップＳ７０５では、車両が停止したか否かを判断し、停止したと判断する場合はステップＳ７０６に進む。車両が停止していないと判断する場合は、図８に示すサブルーチンを終了して図３に戻る。
ステップＳ７０６では、モードをアイドルに変更してステップＳ７０７に進む。
ステップＳ７０７では、モードがアイドルに変更されたことをユーザに通知し、図８に示すサブルーチンを終了して図３に戻る。
【００５２】
（自動駐車の動作例）
以下、駐車場での自動駐車シーンを例にとって、車両８００を駐車場の駐車枠内に後ろ向きに駐車する場合の車両制御装置１００の動作について説明する。
図９〜１０は、駐車完了時に複数の車両が横に並ぶ並列駐車の例である。
図１１〜１２は、駐車完了時に複数の車両が一直線に並ぶ縦列駐車の例である。
いずれの例においても、地点Ａは自動駐車が開始されたときの車両８００の位置、地点Ｂは前後進を切り替える位置、地点Ｃは目標駐車位置である。
【００５３】
図９〜１２のいずれの図においても、（ａ）は自動駐車を行う車両８００の周囲を示す俯瞰画像であり、（ｂ）は操舵速度および車速の自動駐車の開始から終了までの時系列変化を示している。（図９ａ）に例示する俯瞰画像では、車両８００の進行方向右側（図示下側）に駐車枠線８０３で区切られ、車止め８０４が設けられた３台分の並列駐車用の駐車スペースが存在している。３台分の駐車スペースのうち左側と右側の駐車スペースにはそれぞれ駐車車両８０１と８０２が存在する。中央の駐車スペースには、駐車車両が存在せず、車両８００を駐車することができる。周辺環境認識部１は、環境情報取得装置１０１からの画像に対して公知のパターンマッチング手法等を用いて、駐車車両８０１と８０２と、駐車枠線８０３と、車止め８０４と、を検出して、それらの位置に関する情報を取得する。動作例では、駐車経路生成部２が生成する目標経路を、前進経路と後進経路とから構成されることとする。
【００５４】
図９〜１２に示す動作例においては、自動駐車にあたっては、運転者が、車内実行ボタン１０２またはリモコン実行ボタン１１２を押し続けるものとし、ボタン操作が中断されると自動駐車動作が終了するものとする。すなわち、自動駐車が完了するまで運転者はそのボタンを押したままとする。
【００５５】
以上の前提において、以下、図９〜１２の動作例を説明する。
図９を用いて、運転者が乗車する車両を並列自動駐車させる際の一例を説明する。
運転者は、駐車空間探索モードにおいて地点Ｃである駐車空間を選択し、その後、車内実行ボタン１０２を押し続ける。車内実行ボタン１０２が押されていることから、制御切換判断部５が通常用制御設定を選択し、駐車経路生成部２には通常用経路パラメータが、駆動系制御部４には通常用動作パラメータが出力される。図９（ａ）に示すように、前進経路１４０１は緩やかに左にカーブし、後進経路１４０２も緩やかなカーブを描く。符号Ｂの地点は車両が停止し、所定時間後に後進を開始する地点である。駐車位置に隣接する車両８０１、８０２との最短距離である距離１４０３については後述する。図９（ｂ）に示すように、制御切換判断部５が通常用制御設定を選択したため、操舵速度および車速は小さく設定され、地点Ｂにおける停車時間は大きく設定されている。これにより、乗員に対して違和感を与えない制御が可能となる。
【００５６】
図１０を用いて、運転者が車外に出て並列駐車を行う一例を説明する。運転者は、駐車空間探索モードにおいて地点Ｃである駐車空間を選択し、その後、車両８００から降車する。そして、車外からリモコン１１１のリモコン実行ボタン１１２を押し続ける。リモコン実行ボタン１１２が押されていることから、制御切換判断部５がリモート用制御設定を選択し、駐車経路生成部２にはリモート用経路パラメータが、駆動系制御部４にはリモート用動作パラメータが出力される。
経路パラメータがリモート用に変更されたため、図１０（ａ）に示すように、環境認識の向上のために前進経路１６０１が駐車位置である地点Ｃの横を直進する軌跡となる。後進経路１６０２は曲率半径が小さい軌跡である。駐車位置に隣接する車両８０１、および車両８０１との最短距離である距離１６０３は、運転者が乗車している場合である図９(ａ)に示した距離１４０３よりも長い。すなわち、障害物との最接近距離を広く確保できるため、安心感を高くすることができる。
【００５７】
動作パラメータがリモート用に変更されたため、図１０（ｂ）に示すように、操舵速度および車速が通常用制御設定時に比べて大きくなり、地点Ｂでの停車時間も短くなり、駐車完了までにかかる時間を短くなっている。
図１１および１２を用いて、縦列駐車を行う例を説明する。図１１は、運転者が車内に居り自動駐車を行う場合、図１２は運転者が車外に出て自動駐車を行う場合である。地点Ａ〜Ｃに至る行程は、図９および図１０と同様なので説明を省略する。
図１１（ｂ）と図１２（ｂ）を比較するとわかるように、縦列駐車の場合でもリモコン実行ボタン１１２が押された場合にはリモート用の動作パラメータが設定されるため、以下の利点がある。すなわち、操舵速度および車速が通常用制御設定時に比べて大きくなり、地点Ｂでの停車時間も短くなり、駐車完了までにかかる時間が短くなっている。
【００５８】
このように、通常用制御設定とリモート用制御設定を切り替えることで、通常用制御設定時は乗員に違和感を与えることなく、リモート用制御設定時にはより早く駐車を完了することができる。
図１１、図１２に示す縦列駐車においても舵角速度、車速は、通常用制御設定よりもリモート用制御設定が大きくされている。なお、図１１、図１２の例では、駐車開始位置から駐車終了位置までの前進経路と後進経路は通常用とリモート用で同じ経路として図示している。車外から自動駐車を指示する場合、駐車位置の探索精度を向上させる目的で前進経路は、縦列する車列方向と一致させるのがよい。車内から自動駐車を指示する場合は、乗員が違和感のないような縦列駐車操作に合致させるべく、前進終了地点Ｂと駐車開始視点Ａを結ぶ線分が縦列方向と傾斜させるようにしてもよい。
本動作例は駐車枠線のある並列駐車車を例にとって説明したが、自宅等のガレージに車両８００を駐車する際にも適用可能である。
【００５９】
（駐車位置の検出と障害物回避の動作例）
図１３〜１７を参照して、周辺環境認識部１による駐車位置の検出、駐車経路生成部２による目標経路の生成、および衝突予測部３による衝突の検出および回避に関する動作例を説明する。
図１３〜１７に示す動作例においては、一旦車両８００の自動駐車動作が開始されると、運転者の操作に基づく自動駐車の中断は生じない。すなわち運転者が、車内実行ボタン１０２またはリモコン実行ボタン１１２を押すことにより車両８００が自動駐車のための移動を開始すると、自動駐車が完了するまで運転者はそのボタンを押したままとする。
図１３は、周辺環境認識部１の動作例を示す図である。
図１３（ａ）は、車両８００の周囲環境を示す俯瞰画像である。図１３（ａ）に示す俯瞰画像では、図９に示した例に加えて車両８００の進行方向左側（図示上側）には５個のパイロン８０５が存在しており、車両８００の前方左側には車両８００に近づく歩行者８０６が存在している。
【００６０】
周辺環境認識部１は、それぞれのカメラからの画像に対して公知のパターンマッチング手法等を用いて、駐車車両８０１と８０２と、駐車枠線８０３と、車止め８０４と、パイロン８０５と、歩行者８０６とを検出して、それらの位置に関する情報を取得する。たとえば、図１３（ｂ）に示すように、周辺環境認識部１は、駐車車両８０１と８０２、パイロン８０５をそれぞれ矩形８１１と８１２、矩形８１５として認識し、それらの角の座標を取得する。また、周辺環境認識部１は、駐車枠線８０３、車止め８０４をそれぞれ線分８１３、線分８１４として認識し、その両端の座標を取得する。さらに周辺環境認識部１は、歩行者８０６を点８１６として認識し、その座標を取得する。
【００６１】
周辺環境認識部１は、複数フレーム分の画像から歩行者８０６の移動方向を検出して、その移動方向を表すベクトル８１８を取得する。周辺環境認識部１には、車両８００の形状に関する情報が予め設定されている。たとえば、周辺環境認識部１には、車両８００を表す矩形８１０の角の座標が予め設定されている。なお、以降の説明では、車両８００を表す矩形８１０のことを車両８１０と略記し、駐車車両８０１と８０２を表す矩形８１１と８１２のことを駐車車両８１１と８１２と略記することがある。
周辺環境認識部１は次の条件の領域を駐車可能な領域、すなわち駐車空間として認識する。たとえば、駐車枠線８０３で挟まれている第１条件、車止め８０４が検出されている第２条件、車両８００よりも大きな領域である第３条件をすべて満足するときに駐車空間８１７が検出される。図１３（ｂ）では、駐車空間８１７は、矩形の領域として検出される。周辺環境認識部１は、その領域の四角の位置情報を算出する。
【００６２】
図１４は、車両８００が図１３（ａ）に示す位置で駐車経路生成部２が設定した目標駐車位置９１１と、その目標駐車位置９１１までの駐車軌跡９０１を示す図である。駐車経路生成部２は、目標駐車位置９１１を図１３（ｂ）に示した駐車空間８１７の内側に設定する。
駐車経路生成部２は、車両８１０を目標駐車位置９１１に後ろ向きに駐車するため、前後進切換の位置である切り返し位置９１０を設定する。駐車経路生成部２は、車両８１０の駐車開始位置から切り返し位置９１０まで車両８１０を前進させる前進経路９００と、切り返し位置９１０から目標駐車位置９１１まで車両８１０を後進させる後進経路９０１とを駐車軌跡として設定する。
【００６３】
図１４に示す前進経路９００は、車両８１０を左前方に移動するための旋回区間と、旋回を開始するまで駐車開始位置から直進する直進区間とを有する。駐車経路生成部２は、直進区間の経路を直線で表し、旋回区間の経路をクロソイド曲線と円弧とを組み合わせて近似する。クロソイド曲線は、車両８１０の速度を一定にし、車両８１０の舵角を一定の角速度で変化させたときに車両８００が描く軌跡を表す。円弧は、車両８１０の速度を一定にし、車両８１０の舵角を所定値（車両８００が直進する舵角を除く）に固定して運転したときに車両８００が描く軌跡を表す。
図１４に示す後進経路９０１は、切り返し位置９１０から目標駐車位置９１１までクロソイド曲線と円弧とを組み合わせた曲線で表される。後進経路９０１の終点は、車両８１０の後輪が車止め８１４に接触する直前の位置に設定される。
【００６４】
車両制御装置１００は、前進経路９００と後進経路９０１とを演算すると、衝突予測部３の処理を開始する。衝突予測部３は、車両８００が前進経路９００および後進経路９０１に沿って移動したときに障害物と衝突するか否かを判定する。衝突予測部３は、周辺環境認識部１が検出した移動体の移動方向、たとえば歩行者８０６の移動方向に基づいて、歩行者８０６が通過すると推測される推測経路を演算する。
図１５は、衝突予測部３の動作例を示す図である。図１５では、衝突予測部３が生成した歩行者８０６の推測経路１００２の一例が示されている。推測経路１００２は、歩行者８０６がベクトル８１８の示す方向にそのまま直進すると仮定した場合の推測経路である。
【００６５】
衝突予測部３は、車両８００が障害物に衝突するおそれがある位置として、前進経路９００と推測経路１００２との交点１００３を算出する。衝突予測部３は、車両８００の駐車軌跡と歩行者８０６の推測経路の交点１００３に車両８００と歩行者がそれぞれ到達するまでの時間を算出し、両者がそれぞれ交点１００３に到達したときの位置関係から車両８００と歩行者８０６とが衝突するか否かを判定する。衝突予測部３は、後進経路９０１についても同様に推測経路１００２との交点を算出して、車両８００と歩行者８０６とがその交点に到達するまでの時間を算出し、車両８００と歩行者８０６とが衝突するか否かを判定する。衝突予測部３は、車両８００が障害物に衝突すると判定した交点の位置を予想衝突位置として駆動系制御部４に出力する。
【００６６】
駆動系制御部４は、車両８００が障害物と衝突しないことを衝突予測部３が判定した場合、すなわち予想衝突位置が出力されていない場合、駐車経路生成部２が生成した前進経路９００と後進経路９０１とに沿って車両８００を誘導する。駆動系制御部４は、車両８００が前進経路９００および後進経路９０１に沿って移動するように目標速度と目標舵角とを決定して、その目標舵角を操舵装置１０５へ出力し、目標速度を駆動装置１０６および制動装置１０７に出力する。
図１６は、目標速度制御の一例を示す図である。
図１６（ａ）は、前進経路上で車両８００が障害物と衝突しないことを衝突予測部３が判定した場合に実施される駆動系制御部４による目標速度制御の一例を示す図である。図１６（ａ）の横軸は、前進経路９００に沿った位置を表し、縦軸はその位置での目標速度を表す。横軸の左端は誘導開始位置である。駆動系制御部４は、切り返し位置９１０の手前の減速開始位置から徐々に目標速度を低下させ、車両８００を切り返し位置９１０で停止させる。
【００６７】
駆動系制御部４は、前進経路上で車両８００が障害物と衝突することを衝突予測部３が判定した場合、前進経路９００上の衝突位置から余裕距離ＹＬだけ手前で車両８００を停止させて障害物との衝突を回避する。
図１６（ｂ）は、車両８００が障害物と衝突すると衝突予測部３が判定した場合に実施される駆動系制御部４による目標速度制御の一例を示す図である。図１６（ｂ）の横軸は、前進経路９００に沿った位置を表し、縦軸はその位置での目標速度を表す。図１６（ｂ）の横軸の左端は誘導開始位置である。図１６（ｂ）では、障害物との予想衝突位置から余裕距離ＹＬだけ手前の目標停止位置で車両８００が停止するように車両８００の目標速度を低下させる。
【００６８】
図１７は、衝突回避の動作例を示す俯瞰図である。
たとえば、図１７（ａ）のように車両８００が前進経路９００に沿って前方に直進している場合、歩行者８０６と交点１００３で衝突することが予想されると、図１７（ｂ）に示すように交点１００３から余裕距離ＹＬだけ手前の前進経路９００上の位置で車両８００が停止するように車両８００の目標速度を低下させる。
ここで、余裕距離ＹＬは、予想衝突位置における車両８００の進行方向に基づいて変化させて、運転者が慎重に運転する状況ほど大きく設定されることが望ましい。すなわち、運転者が慎重に運転する状況、たとえば後進時は前進時に比べて、予想衝突位置をより手前で停止することで運転者に違和感がない。
この後も衝突予測部３が繰り返し障害物と衝突の有無を判断し、歩行者８０６を含む障害物との衝突がないと判断すると、車両８００は自動駐車を再開する。
【００６９】
上述した実施の形態によれば、次の作用効果が得られる。
（１）車両制御装置１００は、車両８００の周囲環境を認識する周辺環境認識部１と、認識した周囲環境に基づき決定された目標駐車位置までの走行経路を生成する駐車経路生成部２とを備える。車両制御装置１００はさらに、車内実行ボタン１０２またはリモコン実行ボタン１１２が押されることにより生成される駐車指令信号が入力される信号入力部、すなわちインタフェース９を備える。車両制御装置１００はさらに、入力された駐車指令信号に基づいて、走行経路に沿って目標駐車位置まで車両８００を走行させる走行制御部、すなわち駆動系制御部４および制御切換判断部５を備える。
【００７０】
車両制御装置１００は、入力された駐車指令信号が第１の駐車指令信号であるときと第２の駐車指令信号であるときとに応じて、目標駐車位置まで車両が異なる挙動で自動駐車走行するように車両を駆動する。
第１の実施の形態では、走行制御部、すなわち駆動系制御部４、および制御切換判断部５は、インタフェース９に入力される信号に基づき、動作パラメータを変化させる。また、駐車経路生成部２、および制御切換判断部５は、インタフェース９に入力される信号に基づき、経路パラメータを変化させる。
車両制御装置１００をこのように構成したので、状況に応じた挙動により車両８００を自動駐車させることができる。
【００７１】
（２）車両制御装置１００は、インタフェース９ｃを経由して入力されることから、当該車両の外部からリモコン１１１により入力される駐車指令信号を第１の駐車指令信号として認識する。車両制御装置１００は、インタフェース９ａを経由して入力されることから、当該車両の内部から入力される駐車指令信号を第２の駐車指令信号として認識する。
そのため、駐車指令信号が車両の内部・外部のいずれかから入力されたかに基づき、車両８００の挙動を異ならせることができる。
【００７２】
（３）走行制御部、すなわち駆動系制御部４、および制御切換判断部５は、第１の駐車指令信号として認識される信号が入力されたときは、第２の駐車指令信号として認識される信号が入力されたときに比べて、駐車完了までに要する時間が短くなるように車両８００の挙動を制御する。
そのため、リモコン実行ボタン１１２が押された場合には、迅速に自動駐車を完了させることができる。
【００７３】
（４）走行制御部、すなわち駆動系制御部４、および制御切換判断部５は、信号入力部すなわちインタフェース９に入力された信号に基づき、動作パラメータである、据え切りをする際の操舵速度、速度、加速度、方向切換時の停車時間、のうち少なくとも１つが異なるように車両を制御する。
【００７４】
すなわち、インタフェース９に第１の駐車指令信号が入力されると、制御切換判断部５が動作パラメータを通常用制御設定からリモート用制御設定に変更する。これにより、駆動系制御部４が制御する車両８００の挙動を、以下の（ａ）〜（ｄ）の少なくとも一つに該当するように変化をさせる。（ａ）据え切りをする際の操舵速度を高速にする、（ｂ）車度を高速にする、（ｃ）加速度を大きくする、（ｄ）方向切換時の停車時間を短くする。これら（ａ）〜（ｄ）のいずれか１つを変化させるだけで、通常用制御設定に比べて、迅速に自動駐車を完了させることができる。変化させる数が多いほど効果が大きく、（ａ）〜（ｄ）の全てを変化させる場合に最も効果が大きくなる。
【００７５】
変更されるパラメータの具体的な値の一例は以下のとおりである。操舵速度は、通常用の設定である１８０度／秒からリモート用の設定である５００度／秒に変更される。車速は、通常用の設定である前進時３ｋｍ／ｈ、後退時２ｋｍ／ｈから、リモート用の設定である前進と後退ともに５ｋｍ／ｈに変更される。加速度は、通常用の設定である０．５ｍ／ｓ２から、リモート用の設定である２．０ｍ／ｓ２に変更される。前後進切換時間は、通常用の設定である２秒から、リモート用の設定である０．５秒に変更される。
【００７６】
（５）駐車経路生成部２は、信号入力部、すなわちインタフェース９に入力された駐車指令信号が第１の駐車指令信号であるときと第２の駐車指令信号であるときとに応じて、決定された駐車位置まで異なる走行経路を生成する。
そのため車両制御装置１００は、状況に応じた走行経路により車両８００を自動駐車させることができる。
【００７７】
（６）駐車経路生成部２は、第１の駐車指令信号として認識される信号が入力されたときは、第２の駐車指令信号として認識される信号が入力されたときに比べて、車両と周囲の障害物との最接近距離が長くなるように車両の軌跡を制御する。
そのため、障害物と車両８００を運転者が視認できない場合でも、安心感を高くすることができる。
【００７８】
（７）走行制御部、すなわち駆動系制御部４は、信号入力部すなわちインタフェース９に駐車指令信号が入力されているときに車両８００を自動駐車走行するように駆動し、信号入力部に駐車指令信号が入力されていないときに自動駐車走行を中止する。すなわち、駆動系制御部４は、車内実行ボタン１０２またはリモコン実行ボタン１１２が押されているときに車両を自動駐車走行するように駆動し、いずれのボタンも押されていないときに自動駐車走行を中止する。
そのため、自動駐車の最中に運転者が押していたボタンから手を離すだけで車両８００の駆動を終了させ、迅速に車両８００を停止させることができる。
【００７９】
（８）環境情報取得装置１０１は、少なくとも車両８００に固定され当該車両の左右の２方向を撮影する２つの撮像部、すなわち２台の車載カメラを備える。環境認識部、すなわち周辺環境認識部１は、環境情報取得装置１０１から撮像信号を受信して周囲環境を認識している。駐車経路生成部２は、第１の駐車指令信号が入力されたときは、撮像部が駐車位置を撮影しながら駐車位置の側方を直進する経路を含む走行経路を生成する。
そのため、リモコン実行ボタン１１２が押された場合には、周辺環境認識部１が駐車空間を精度よく認識できるように、車載カメラが駐車空間に正対した姿勢で撮影を行うことができる。これにより、周囲の障害物との最接近距離を長くするための車両８００の走行経路の算出に有用である。
【００８０】
前述のとおり、経路パラメータは、違和感軽減パラメータ、障害物最短距離パラメータ、および環境認識パラメータの３つを含む。通常用制御設定とリモート用制御設定とでは、これら３つのパラメータのうち少なくとも１つのパラメータを変化させることにより、それぞれのパラメータの効果が得られ、変化させる数が多いほどその効果も多くなる。
さらに、通常用制御設定とリモート用制御設定とでは、動作パラメータおよび経路パラメータの両方を変化させ、各パラメータの構成要素の全てを変化させる場合が、最も効果的である。
【００８１】
（変形例１）
上述した実施の形態では、通常用制御設定とリモート用制御設定では、動作パラメータおよび経路パラメータの両方を変化させたが、いずれか１方だけを変化させてもよい。さらに、動作パラメータの一部だけを変化させてもよいし、経路パラメータの一部のみを変化させてもよい。いずれのパラメータを変化させるかを、運転者が選択可能でもよい。
図１７を用いてリモート用制御設定において、通常用制御設定と動作パラメータのみを変化させた場合の並列駐車の動作例を示す。図１８に示す動作例は、第１の実施の形態において並列駐車の動作例で通常用制御設定を用いた図９に示す動作例と対応する。すなわち、経路パラメータが同一で動作パラメータのみが異なる場合の対比が、図１７と図９の動作例である。以下ではこの２つの動作例を比較する。
【００８２】
２つの動作例における経路パラメータは同一なので、図１８（ａ）に示す目標軌跡１５０１、１５０２は、図９（ａ）に示す目標軌跡１４０１、１４０２と同一である。しかし、動作パラメータは図１８の例ではリモート用、図９の例では通常用なので、図１８（ｂ）に示すように、操舵速度および車速が図９（ｂ）に示す通常用に比べて大きくなり、地点Ｂでの停車時間も短くなり、駐車完了までにかかる時間が短くなっている。
そのため、目標軌跡を変化させずに自動駐車の完了を待っている運転者の待ち時間を短縮することができる。
この変形例１によれば、運転者の嗜好に合わせて、通常用制御設定とリモート用制御設定において異ならせるパラメータを変化させることができる。
【００８３】
（変形例２）
上述した実施の形態では、車内実行ボタン１０２またはリモコン実行ボタン１１２が押し続けられている場合のみ車両８００は自動駐車のための駆動が可能であった。すなわち、自動駐車制御により駐車位置に移動している最中にボタンから手を離すと、目標速度がゼロに設定されて車両８００は停止するように制御されていた（図６のステップＳ５１６）。しかし、車内実行ボタン１０２またはリモコン実行ボタン１１２を一度押すのみで、駐車位置まで車両８００が移動してもよい。
【００８４】
この場合は、車両８００が自動駐車制御により移動している最中に、再度、車内実行ボタン１０２、リモコン実行ボタン１１２、または探索開始ボタン１０３が押されると目標速度をゼロに設定してもよい。さらに、通信装置１０４がリモコン１１１と定期的に通信を行い、通信が不可能になった時点で目標速度をゼロに設定してもよい。すなわち、車両制御装置１００は、少なくとも自動駐車制御が実行されている最中は、リモコン１１１との通信が可能であることを短い時間周期で確認する。そして、通信が不可能になったことを検出すると、再度リモコン実行ボタン１１２が押された場合と同様に目標速度をゼロに設定し、車両８００を停止させる。
この変形例２によれば、自動駐車のために車内実行ボタン１０２またはリモコン実行ボタン１１２を押し続ける必要がなく、運転者の操作を簡略化できる。また、自動駐車の実行中にいずれかのボタンを押すことにより車両８００が停止するので、安全面にも配慮されている。
【００８５】
（変形例３）
上述した実施の形態では、環境情報取得装置１０１は４台の車載カメラから構成されたが、環境情報取得装置１０１の構成はこれに限定されない。環境情報取得装置１０１は、ミリ波やレーザーを用いて物体との距離を計測するレーダ、超音波を用いて物体との距離を計測するソナー等から構成されてもよい。
【００８６】
（変形例４）
上述した実施の形態では、探索開始ボタン１０３および車内実行ボタン１０２は、物理的なボタンであったが、探索開始ボタン１０３および車内実行ボタン１０２の構成はこれに限定されない。表示装置１１０をタッチパネル式のディスプレイとし、表示装置１１０に表示されるボタンを探索開始ボタン１０３および車内実行ボタン１０２としてもよい。
【００８７】
（変形例５）
上述した実施の形態では、車両制御装置１００が有する機能を機能ブロックとして表現した、周辺環境認識部１、駐車経路生成部２、衝突予測部３、駆動系制御部４、制御切換判断部５、よびＨＭＩ制御部６は、全てソフトウエアプログラムにより実現されるとした。しかし、これらの一部がハードウエア回路により実現されてもよい。
【００８８】
（変形例６）
上述した実施の形態では、リモコン１１１は専用のハードウエアであったが、リモコン１１１の構成はこれに限定されない。携帯電話などの端末にソフトウエアをインストールすることによりリモコン１１１として機能させてもよい。さらに、リモコン実行ボタン１１２は端末の備える物理的なボタンであってもよいし、その端末がタッチパネル式のディスプレイを備える場合にはディスプレイに表示される特定の領域をリモコン実行ボタン１１２としてもよい。
【００８９】
（変形例７）
通常用制御設定とリモート用制御設定とでは、動作パラメータのみを異ならせ、自動駐車モードにおいて目標軌跡の再算出を行わなくてもよい。すなわち、車両制御装置１００が自動駐車モードに変更される前の駐車空間探索モードにおいて算出した目標軌跡に沿うように、自動駐車モードにおいて車両８００を制御する。この場合においても、車内実行ボタン１０２とリモコン実行ボタン１１２のいずれのボタンが押されたかにより、制御切換判断部５が動作パラメータを変更する。
【００９０】
（変形例８）
上述した実施の形態では、制御切換判断部５がインタフェース９ｃとインタフェース９ａのいずれに信号が入力されたかにより、車両外部のリモコン１１１から信号が入力されたか、それとも車内から信号が入力されたかを判断していた。すなわち、上述した実施の形態では、制御切換判断部５が第１の駐車指令信号と第２の駐車指令信号の認識を行っていた。
しかし、インタフェース９ｃおよびインタフェース９ａがそれぞれ、車両外部のリモコン１１１から信号が入力された旨の信号、および車内から信号が入力された旨の信号を制御切換判断部５に出力してもよい。すなわち、インタフェース９が第１の駐車指令信号と第２の駐車指令信号の認識を行ってもよい。
【００９１】
（変形例９）
上述した実施の形態では、車両制御装置１００のソフトウエアプログラムにより実現される機能を、周辺環境認識部１、駐車経路生成部２、衝突予測部３、駆動系制御部４、制御切換判断部５、およびＨＭＩ制御部６の６つの機能ブロックに分けて説明した。しかし、機能の分担はこれに限定されない。車両制御装置１００が全体としてこれらの機能を有していればよいし、機能ブロックごとの機能が一部重複していてもよい。
たとえば、制御切換判断部５の機能を駐車経路生成部２、および駆動系制御部４が備え、駐車経路生成部２、および駆動系制御部４が第１の駐車指令信号と第２の駐車指令信号の認識を行い、動作パラメータと軌跡パラメータを切り換えてもよい。
【００９２】
（第２の実施の形態）
図１９〜２０を参照して、本発明による車両制御装置の第２の実施の形態を説明する。以下の説明では、第１の実施の形態と同じ構成要素には同じ符号を付して相違点を主に説明する。特に説明しない点については、第１の実施の形態と同じである。本実施の形態では、リモコン実行ボタンが押されても、車内に乗員が残っている場合には車内実行ボタンが押された場合と同様の処理を行う点で、第１の実施の形態と異なる。
【００９３】
（構成）
図１９は、第２の実施の形態における車両８００の構成を示すブロック図である。第１の実施の形態における構成に加えて、車両８００が車内環境観察装置１５１をさらに備える点、および車両制御装置１００が車内環境認識部７をさらに備える点が主に異なる。
車内環境観察装置１５１は、それぞれの座席の下に備えられた着座センサとして利用するロードセルであり、受けている荷重に応じた電圧を車内環境認識部７に出力する。なお、車内環境観察装置１５１はロードセルの代わりにカメラやマイクを備えてもよい。
車内環境認識部７は、車内環境観察装置１５１から入力された電圧の大きさが所定値以上であるか否かを判断することで、運転者や他の座席の乗員の有無を判断する。車内環境認識部７は、判断結果、すなわち乗員の有無を制御切換判断部５に出力する。
【００９４】
（自動駐車モード）
車両制御装置１００が備える４つのモードのうち、自動駐車モードの挙動が第１の実施の形態と異なる。第１の実施の形態では、車内実行ボタン１０２またはリモコン実行ボタン１１２のいずれのボタンが押されたかのみを判断し、動作パラメータおよび経路パラメータを切り替えた。しかし、本実施の形態では、リモコン実行ボタン１１２が押され、なおかつ乗員がいない場合のみリモート用制御設定を行い、リモコン実行ボタン１１２が押されても乗員がいる場合は通常用制御設定を行う。
すなわち制御切換判断部５は、インタフェース９に入力された信号、および車内環境認識部７の判断結果に基づき、インタフェース９に入力された信号を第１の駐車指令信号、または第２の駐車指令信号として認識する。
【００９５】
具体的な処理をフローチャートを用いて説明する。
図２０のフローチャートに示す処理は、第１の実施の形態における図７のフローチャートに示す処理に代わって、図６のステップＳ５０６として実行される制御切換判断処理である。以下に説明する各ステップの実行主体は、第１の実施の形態と同様に、車両制御装置１００のＣＰＵである。制御切換判断処理は、ステップＳ６０１から開始される。
ステップＳ６０１では、車内実行ボタン１０２が押されたか否かを判定する。車内実行ボタン１０２が押されたと判断する場合はステップＳ６０２に進む。車内実行ボタン１０２が押されていない、すなわちリモコン実行ボタン１１２が押されたと判断する場合はステップＳ６１２に進む。
【００９６】
ステップＳ６０２では、動作パラメータおよび経路パラメータを通常用に設定し、図６に示すサブルーチンを終了して図５に戻る。
ステップＳ６１２では、車内環境認識部７を用いて車内の乗員の有無を判断する。車内に乗員がいると判断する場合はステップＳ６０２に進み、車内に乗員がいない、すなわち無人であると判断する場合はステップＳ６０３に進む。
ステップＳ６０３では、動作パラメータおよび経路パラメータをリモート用に設定し、図２０に示すサブルーチンを終了して図５に戻る。
【００９７】
以上のように構成した第２の実施の形態の車両制御装置では、運転者が車内からリモコン１１１を操作した場合や、車内に乗員が残っているにもかかわらず車外からリモコン１１１を操作した場合でも、通常用制御設定による動作パラメータを利用して自動駐車が実行される。したがって、車内の乗員は自動駐車走行の車両の挙動に違和感がない。
【００９８】
（第２の実施の形態の変形例）
上述した第２の実施の形態では、いずれのボタンが押されたか、および車内の乗員の有無、の２点に基づき、通常用制御設定およびリモート用制御設定のいずれを使用するか決定した。しかし、車内の乗員の有無のみに基づいて通常用制御設定およびリモート用制御設定のいずれを使用するか決定してもよい。
すなわち制御切換判断部５は、車内環境認識部７の判断結果のみに基づき、インタフェース９に入力された信号を第１の駐車指令信号、または第２の駐車指令信号として認識してもよい。
【００９９】
図２１のフローチャートに示す処理は、第１の実施の形態における図７のフローチャートに示す処理に代わって、図６のステップＳ５０６として実行される制御切換判断処理である。以下に説明する各ステップの実行主体は、第１の実施の形態と同様に、車両制御装置１００のＣＰＵである。制御切換判断処理は、ステップＳ６１２から開始される。
ステップＳ６１２では、車内環境認識部７を用いて車内の乗員の有無を判断する。車内に乗員がいると判断する場合はステップＳ６０２に進み、車内に乗員がいない、すなわち無人であると判断する場合はステップＳ６０３に進む。
【０１００】
ステップＳ６０２では、動作パラメータおよび経路パラメータを通常用に設定し、図６に示すサブルーチンを終了して図５に戻る。
ステップＳ６０３では、動作パラメータおよび経路パラメータをリモート用に設定し、図２０に示すサブルーチンを終了して図５に戻る。
【０１０１】
このように、本変形例においては、車内の乗員の有無に基づき自動駐車における車両８００の挙動が決定される。換言すると、駆動系制御部４は、車内実行ボタン１０２が押されたことにより生成される信号と、リモコン実行ボタン１１２が押されることにより生成される信号とを区別せず、これらを自動駐車における駆動の可否のみを決定する信号として利用する。すなわち、車両制御装置１００がいずれの信号を受信しても、車内環境認識部７からの信号による判断結果により決定された挙動で車両８００を駆動し、信号の受信が途絶えるか駐車位置に到達すると車両８００を停止させる。
【０１０２】
この変形例によれば、次の作用効果が得られる。
（１）車両制御装置１００は、車両８００の乗員の有無を認識する乗員認識部、すなわち車内環境認識部７を備える。車両制御装置１００は、車内環境認識部７により乗員がいないと判断されると、駐車指令信号を第１の駐車指令信号として認識する。車両制御装置１００は、車内環境認識部７により乗員がいると判断されると、駐車指令信号を第２の駐車指令信号として認識する。
そのため、車両８００の乗員の有無に応じて自動駐車を行う際の車両８００の挙動を変化させることができる。
【０１０３】
（第３の実施の形態）
本発明による車両制御装置の第３の実施の形態を説明する。以下の説明では、第１の実施の形態と同じ構成要素には同じ符号を付して相違点を主に説明する。特に説明しない点については、第１の実施の形態と同じである。本実施の形態では、リモコン１１１が車内実行ボタン１０２と同様の機能を有するボタンを併せて備える点で、第１の実施の形態と異なる。すなわち、第３の実施の形態の車両制御装置は、車外から通常用制御設定による動作パラメータによる自動駐車も指令することができる。
【０１０４】
（構成）
第３の本実施の形態では、主に、リモコン１１１の構成、およびインタフェース９ｃの構成が第１の実施の形態と異なる。
図２２は、第３の実施の形態における車両８００の構成を示すブロック図である。
リモコン１１１は、リモコン実行ボタン１１２に加えて、車内モードボタン１１４を備える。リモコン１１１は、押されたボタンによって異なった信号を送信し、通信装置１０４もそれに従って異なる信号をインタフェース９ｃに出力する。たとえば、いずれのボタンが押されたかにより、インタフェース９ｃに入力される電圧値や電圧が変化する周波数やパターンが異なる。
インタフェース９ｃは、入力された信号により、いずれのボタンが押されたかを判別する。
車両制御装置１００は、インタフェース９ｃにリモコン１１１の車内モードボタンに対応する信号が入力されると、車内実行ボタン１０２が押されたと同様の動作パラメータで自動駐車操作を行う。
【０１０５】
上述した第３の実施の形態によれば、次の作用効果が得られる。
（１）車両制御装置１００は、当該車両８００の内部に設けられ信号入力部、すなわちインタフェース９ａに第２の駐車指令信号を出力する車内出力部、すなわち車内実行ボタン１０２を備える。車両制御装置１００は、当該車両８００の外部から信号入力部、すなわちインタフェース９ｃに第１の駐車指令信号、および第２の駐車指令信号のいずれか一方を出力する車外出力部、すなわちリモコン１１１を備える。
そのため、リモコン１１１を用いた自動駐車において、運転者が車両８００の挙動を自由に選択できる。たとえば、夜間の住宅地で自動駐車を行う場合など静音性を重視する場合に、運転者が車内モードボタン１１４を押すことで加速度が小さいために音が小さい通常用制御設定による自動駐車が可能となる。
【０１０６】
（第３の実施の形態の変形例）
車両制御装置１００が通常用制御設定またはリモート用制御設定を選択するモード選択スイッチを備え、押されたボタンが車内実行ボタン１０２かリモコン実行ボタン１１２かを問わず、車両８００の自動駐車時の挙動がモード選択スイッチの選択によって定まってもよい。すなわち、車内実行ボタン１０２とリモコン実行ボタン１１２は共通の信号を出力し、この自動駐車指令信号が入力されたときに、モード選択スイッチで選択されたモードに基づいて車両の挙動が決定される。
このモード選択スイッチは、リモコン１１１に備えられてもよい。
【０１０７】
（第４の実施の形態）
本発明による車両制御装置の第４の実施の形態を説明する。以下の説明では、第１の実施の形態と同じ構成要素には同じ符号を付して相違点を主に説明する。特に説明しない点については、第１の実施の形態と同じである。本実施の形態では、自動駐車の最中に障害物を検出して車両が停車した後に障害物が検出されなくなっても、再度ボタンが押されないと自動駐車を再開しない点が第１の実施の形態と異なる。
【０１０８】
（構成）
本実施の形態では、主に、車両制御装置１００が再駆動抑制部を備える点、および駆動系制御部４が再駆動抑制部から後述する信号を受信すると車両を駆動させない点が第１の実施の形態と異なる。
図２３は、第４の実施の形態における車両８００の構成を示すブロック図である。車両制御装置１００は、第１の実施の形態の構成に加えて、再駆動抑制部８をさらに備える。
【０１０９】
再駆動抑制部８は、衝突予測部３から衝突するか否かの判定結果を受信し、インタフェース９から駐車指令信号を受信し、後述する処理を行い駆動系制御部４に駆動禁止指令を出力する。再駆動抑制部８は、状態を管理するために衝突再開フラグを車両制御装置１００に保存する。衝突再開フラグは、初期状態でＯＦＦである。すなわち、駐車空間探索モードから自動駐車モードに変更された際に、衝突再開フラグがＯＦＦに設定される。
駆動系制御部４は、再駆動抑制部８が駆動禁止指令を出力している間は、走行駆動系８００ａを駆動させない。再駆動抑制部８が駆動禁止指令を停止すると、第１の実施の形態で説明した自動駐車処理に従って走行駆動系８００ａを駆動させる。
【０１１０】
（再駆動抑制処理）
再駆動抑制部８は、常に以下に説明する再駆動抑制処理を行う。
図２４は、再駆動抑制処理を表すフローチャートである。以下に説明する各ステップの実行主体は、車両制御装置１００のＣＰＵである。再駆動抑制処理は、車両制御装置１００のＣＰＵにより繰り返し実行される。
ステップＳ１１０１では、衝突予測部３により車両８００が移動体と衝突すると判断されているか否かを判断する。衝突予測部３が衝突すると判断している場合はステップＳ１１０２に進み、衝突すると判断していない場合はステップＳ１１０３に進む。
【０１１１】
ステップＳ１１０２では、ＲＡＭに保存されている衝突再開フラグをＯＮに変更し、図２４に示すフローチャートの実行を終了する。
ステップＳ１１０３では、ＲＡＭに保存されている衝突再開フラグがＯＮかＯＦＦかを判断する。衝突再開フラグがＯＮと判断する場合はステップＳ１１０４に進み、衝突再開フラグがＯＦＦと判断する場合は図２４に示すフローチャートの実行を終了する。
【０１１２】
ステップＳ１１０４では、駐車指令信号が出力されているか否か、すなわち車内実行ボタン１０２またはリモコン実行ボタン１１２が押されることにより、インタフェース９がその信号を受信しているか否かを判断する。駐車指令信号が出力されていると判断する場合はステップＳ１１０５に進み、出力されていないと判断する場合はステップＳ１１０６に進む。
ステップＳ１１０５では、駆動系制御部４に駆動禁止指令を出力し、ステップＳ１１０４に戻る。
ステップＳ１１０６では、ＲＡＭに保存されている衝突再開フラグをＯＦＦに変更し、図２４に示すフローチャートの実行を終了する。
【０１１３】
（動作の説明）
衝突予測部３が衝突すると判断すると衝突再開フラグがＯＮに変更される（ステップＳ１１０２）。その後、障害物が移動することにより衝突予測部３が衝突しないと判断し、このとき車内実行ボタン１０２またはリモコン実行ボタン１１２が押されていると、駆動禁止指令が出力される（Ｓ１１０１：ＮＯ、Ｓ１１０３：ＯＮ、Ｓ１１０４：ＹＥＳ、Ｓ１１０５）。その後も車内実行ボタン１０２またはリモコン実行ボタン１１２が押され続けると、ステップＳ１１０４、Ｓ１１０５のループが継続され、駆動禁止指令の出力も継続する。
【０１１４】
その後、車内実行ボタン１０２またはリモコン実行ボタン１１２が押されなくなると、衝突再開フラグがＯＦＦに変更される（Ｓ１１０１：ＮＯ、Ｓ１１０３：ＯＮ、Ｓ１１０４：ＮＯ、Ｓ１１０６）。次に車内実行ボタン１０２またはリモコン実行ボタン１１２が押されると、衝突再開フラグがＯＦＦなので、駆動禁止指令は出力されない（Ｓ１１０１：ＮＯ、Ｓ１１０３：ＯＦＦ）。
この第４の実施の形態によれば、衝突の恐れがなくなったことを衝突予測部３だけでなく運転者も確認した後に車両８００を再度駆動することができるので、より安全な自動駐車が可能になる。
【０１１５】
（第５の実施の形態）
本発明による車両制御装置の第５の実施の形態を説明する。以下の説明では、第１の実施の形態と同じ構成要素には同じ符号を付して相違点を主に説明する。特に説明しない点については、第１の実施の形態と同じである。本実施の形態は、リモコンが所定時間ごとにハートビート信号を送信し、車両制御装置は車内実行ボタンが押されてもハートビート信号が受信できない場合には駐車を駆動しない点が第１の実施の形態と異なる。
【０１１６】
（構成）
本実施の形態では、主に、リモコン１１１の動作および車両制御装置１００の自動駐車モードにおける動作が異なる。
リモコン１１１はいわゆるキープアライブ機能を有しており、運転者のリモコン実行ボタン１１２の押下にかかわらず、所定時間ごとにハートビート信号を送信する。車両制御装置１００は、ハートビート信号を受信することにより、リモコン１１１が通信可能な状態にあることを把握する。
【０１１７】
車両制御装置１００は、自動駐車モードにおける処理、すなわち図６のステップＳ５０５における処理を変更する。
図２５は、第５の実施の形態における自動駐車処理の一部を示すフローチャートである。図２５では、第１の実施の形態における図６のステップＳ５０５が、ステップＳ５０５ａおよびステップＳ５０５ｂに置き換えられている。以下では、第１の実施の形態から変更される個所のみ説明する。
【０１１８】
ステップＳ５０５ａは、ステップＳ５０３において否定判断がされると実行される。
ステップＳ５０５ａでは、車両制御装置１００は、リモコン実行ボタン１１２が押されているか否かを判断する。押されていると判断する場合はステップＳ５０６に進み、押されていないと判断する場合はステップＳ５０５ｂに進む。
ステップＳ５０５ｂでは、車両制御装置１００は、車内実行ボタン１０２が押されており、なおかつハートビート信号が入力されている状態であるか否かを判断する。車内実行ボタン１０２が押されており、なおかつハートビート信号が入力されていると判断する場合はステップＳ５０６に進む。車内実行ボタン１０２が押されていない、またはハートビート信号が入力されていないと判断する場合はステップＳ５１５に進む。
ステップＳ５０６以降の処理、およびステップＳ５１５以降の処理は第１の実施の形態と同様である。
【０１１９】
上述した第５の実施の形態によれば、次の作用効果が得られる。
（１）信号入力部、すなわちインタフェース９は、無線通信を介して第２の駐車指令信号、すなわちリモコン実行ボタン１１２が押された旨の信号が入力される。信号入力部、すなわちインタフェース９は、無線通信が正常に行われていることを示すハートビート信号が入力される。走行制御部、すなわち駆動系制御部４は、第１の駐車指令信号、すなわち車内実行ボタン１０２が押されている旨の信号が入力され続けていても、ハートビート信号が入力されていない場合は車両８００を駆動しない。
リモコン１１１がキープアライブ機能を有するため、車両制御装置１００は、無線通信に何らかの問題があることを検出できる。すなわち、リモコン実行ボタン１１２が押されている可能性があるが受信できない状態にあることを検出できる。そのため、リモコン実行ボタン１１２が押されている可能性を考慮した車両８００の制御が可能となる。
【０１２０】
（第５の実施の形態の変形例）
上述した第５の実施の形態では、リモコン１１１は常にハートビート信号を出力していた。しかしリモコン１１１は、リモコン実行ボタン１１２が押されことを示す信号を出力している際には、ハートビート信号を出力しなくてもよい。
【０１２１】
上述した各実施の形態および変形例は、それぞれ組み合わせてもよい。
上記では、種々の実施の形態および変形例を説明したが、本発明はこれらの内容に限定されるものではない。本発明の技術的思想の範囲内で考えられるその他の態様も本発明の範囲内に含まれる。本発明の趣旨を逸脱しない範囲において、種々の様態で実施することができる。
【符号の説明】
【０１２２】
１  …  周辺環境認識部
２  …  駐車経路生成部
３  …  衝突予測部
４  …  駆動系制御部
５  …  制御切換判断部
７  …  車内環境認識部
９ａ  …  インタフェース
９ｂ  …  インタフェース
９ｃ  …  インタフェース
１００  …  車両制御装置
１０２  …  車内実行ボタン
１０３  …  探索開始ボタン
１１１  …  リモコン
１１２  …  リモコン実行ボタン
８００  …  車両
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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