(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
駆動輪と上下動可能に構成された案内輪とを有し、路面切削用の回転切削装置を備え、
走行距離を計測する走行距離検出装置と、回転切削装置の垂直方向位置を検出する回転切削装置位置検出装置を有し、
走行距離検出装置の検出結果と、回転切削装置位置検出装置の検出結果に基づいて、回転切削装置により路面に予め決定された間隔及び切削深さの複数の溝を形成する機能を有する制御装置を有し、
前記制御装置は、溝形成のために回転切削装置を下降する際には下降開始からの時間を計測することにより予め決定された切削深さに到達したか否かを判断する機能と、溝形成後に回転切削装置を上昇する際には前記回転切削装置位置検出装置で検出した回転切削装置の垂直方向位置により所定箇所まで上昇したか否かを判断する機能を有していることを特徴とする路面切削機械。
【請求項２】
駆動輪と上下動可能に構成された案内輪とを有し、路面切削用の回転切削装置を備え、走行距離を計測する走行距離検出装置と、回転切削装置の垂直方向位置を検出する回転切削装置位置検出装置を有している路面切削機械を用いており、
走行距離検出装置の検出結果と、回転切削装置位置検出装置の検出結果に基づいて、回転切削装置により路面に予め決定された間隔及び切削深さの複数の溝を形成し、
下降開始からの時間を計測することにより予め決定された切削深さに到達したか否かを判断しつつ、溝形成のために回転切削装置を下降する工程と、
溝形成後に、前記回転切削装置位置検出装置で検出した回転切削装置の垂直方向位置により所定箇所まで上昇したか否かを判断しつつ、回転切削装置を上昇する工程を有していることを特徴とする路面切削方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、路面に所定間隔の溝を切削する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両が走行中、道路端部やセンターラインに近寄りすぎて接触事故を起こす場合がしばしばある。これを防止するために、道路中央部や端部舗装面の進行方向に一定の凹凸（注意喚起溝）を設け、乗り上げた車両の運転手に注意喚起音と振動により注意を与える技術（注意喚起路面を構築する技術）が提案されている。当該技術としては、道路中央線或いは側線(ライン)を施工するときに材料の表面に凹凸を形成する技術や、新設舗装工事において舗装材料を締固めするときに溝型を押し付ける技術等、種々の提案がされている。
【０００３】
既設の舗装面に注意喚起溝を構築する従来技術として、道路中央／側端に連続する一定間隔の凹凸（溝）を作るため、切削装置(カッター)を上下させる溝成型機械（小型路面切削機）が提案されている。
この従来技術では、所定の溝深さとピッチを得るために多角形の案内輪を装備し、案内輪の回転により切削装置を前進させつつ上下運動させることにより注意喚起溝を形成する機構を具備している。
【０００４】
ここで、注意喚起溝は道路の設計に合わせ複数のバリエーションを持つことが望ましい。
しかし、係る従来技術は、多角形の案内輪を用いて機械そのものを前進させつつ上下運動させることにより、切削装置を路面に断続的に接触させているため、多角形の車輪寸法によって定まる一定間隔の溝しか構築できないという問題を有している。
また、多角形案内輪を用いた上述した従来技術では、注意喚起溝の間隔や深さを作業現場内で変更するためには案内輪を交換しなければならない。そして、施工中に案内輪を交換して注意喚起溝の間隔や深さを変更することは、非常に困難である。
【０００５】
その他の従来技術として、円形の案内輪を有する溝成形機械が提案されており、走行距離に対応して溝切削位置と溝切削深さを制御する旨が開示されている（特許文献１参照）が、当該技術（特許文献１）では注意喚起溝の間隔や深さを変更する制御については、具体的には何等言及していない。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特許第４１４１７０６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
本発明は上述した従来技術の問題点に鑑みて提案されたものであり、施工途中でも注意喚起溝の切削ピッチと深さを任意に変えることが可能な路面切削機械及び路面切削方法の提供を目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の路面切削機械（１００）は、駆動輪（１）と上下動可能に構成された案内輪（２）とを有し、路面切削用の回転切削装置（３：カッタドラム）を備え、
走行距離を計測する走行距離検出装置（４：例えばエンコーダ）と、回転切削装置（３）の垂直方向位置を検出する回転切削装置位置検出装置（５：カッタドラム位置検出装置：例えばリニアセンサ）を有し、
走行距離検出装置（４）の検出結果と、回転切削装置位置検出装置（５）の検出結果に基づいて、回転切削装置（３）により路面に予め決定された間隔（Ｌ：ピッチ）及び切削深さ（Ｄ）の複数の溝を形成する機能を有する制御装置（１０：コントロールユニット）を有し、
前記制御装置（１０）は、溝形成のために回転切削装置（３）を下降する際には下降開始からの時間を計測することにより予め決定された切削深さ（Ｄ：溝の下限位置）に到達したか否かを判断する機能と、溝形成後に回転切削装置（３）を上昇する際には前記回転切削装置検出装置（５）で検出した回転切削装置（３）の垂直方向位置により所定箇所まで上昇したか否かを判断する機能を有することを特徴としている。
【０００９】
この場合、切削深さ（Ｄ）が所定深さに到達したか否かを回転切削装置位置検出装置（５）の計測結果に基づいて判断して、回転切削装置（３）の下降開始から所定時間（例えば、「所定時間ｔｃ：ｔｃ＝Ｌｇ／シリンダ速度」）が経過しても所定深さに到達していない場合や、所定時間経過前に所定深さに到達した場合に対処することが出来る（図７〜図９）。
【００１０】
本発明の路面切削方法は、駆動輪（１）と上下動可能に構成された案内輪（２）とを有し、路面切削用の回転切削装置（３：カッタドラム）を備え、走行距離を計測する走行距離検出装置（４：例えばエンコーダ）と、回転切削装置（３）の垂直方向位置を検出する回転切削装置位置検出装置（５：カッタドラム位置検出装置：例えばリニアセンサ）を有している路面切削機械（１００）を用いており、
走行距離検出装置（４）の検出結果と、回転切削装置位置検出装置（５）の検出結果に基づいて、回転切削装置（３）により路面に予め決定された間隔（Ｌ：ピッチ）及び切削深さ（Ｄ）の複数の溝を形成し、
下降開始からの時間を計測することにより予め決定された切削深さ（Ｄ：溝の下限位置）に到達したか否かを判断しつつ、溝形成のために回転切削装置（３）を下降する工程と、
溝形成後に、前記回転切削装置位置検出装置（５）で検出した回転切削装置（３）の垂直方向位置により所定箇所まで上昇したか否かを判断しつつ、回転切削装置（３）を上昇する工程を有することを特徴としている。
【００１１】
ここで、下降開始からの時間を計測することにより予め決定された切削深さ（Ｄ：溝の下限位置）に到達したか否かを判断しつつ、溝形成のために回転切削装置（３）を下降する前記工程において、切削深さ（Ｄ）が所定深さに到達したか否かを回転切削装置位置検出装置（５）の計測結果に基づいて判断し、回転切削装置（３）の下降開始から所定時間（例えば、「所定時間ｔｃ：ｔｃ＝Ｌｇ／シリンダ速度」）が経過しても所定深さに到達していない場合や、所定時間経過前に所定深さに到達した場合に対処することが出来る（図７〜図９）。
【発明の効果】
【００１２】
上述の構成を具備する本発明によれば、走行距離検出装置（４）の検出結果すなわち路面切削機械（１００）の走行距離と、回転切削装置位置検出装置（５）の検出結果に基づいて、回転切削装置（３）により路面に溝を形成しているので、路面切削機械（１００）の走行距離の設定値（しきい値）と、回転切削装置位置の設定値を適宜設定することにより、所望の間隔（Ｌ：ピッチ）及び切削深さ（Ｄ）の溝を路面に形成することが出来る。
ここで、路面切削機械（１００）の走行距離の設定値、回転切削装置位置の設定値を適宜設定することは、多角形の案内輪を変更することに比較して遙かに容易であるため、本発明によれば、施工中に注意喚起溝の間隔（Ｌ：ピッチ）及び切削深さ（Ｄ）を変更することが可能である。
【００１３】
本発明によれば、回転切削装置（３）の下降のタイミングは走行距離検出装置（４）の検出結果すなわち路面切削機械（１００）の走行距離により決定されるので、作業機械自体の速度に追従する範囲で設定ピッチ（Ｌ：溝の間隔）を保つことが出来る。
そのため、本発明によれば、作業者は路面切削機械（１００）を所定の位置、方向に維持しながら走行させることに専念すればよく、ディスプレイに表示された数値を確認しなくても、所望の間隔（Ｌ：ピッチ）及び切削深さ（Ｄ）の溝を路面に形成することが出来る。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本発明の実施形態に係る路面切削機械を示す説明図である。
【図２】図１の路面切削機械における制御装置（コントロールユニット）を示すブロック図である。
【図３】第１実施形態における注意喚起溝切削の制御タイミングの概要を示す説明図である。
【図４】第１実施形態における制御を示すフローチャートである。
【図５】図４と同様に第１実施形態における制御を示すフローチャートである。
【図６】実施形態における回転切削装置の位置を検出する機構の概要を示す説明図である。
【図７】第２実施形態における制御を示すフローチャートである。
【図８】第２実施形態において図７の制御と並行して実行される制御を示すフローチャートである。
【図９】図７と同様に第２実施形態における制御を示すフローチャートである。
【図１０】第３実施形態における制御を示すフローチャートである。
【図１１】図１０と同様に第３実施形態における制御を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、添付図面を参照して、本発明の実施形態について説明する。
図１において、全体を符号１００で示す本発明の実施形態に係る路面切削機械は、車体６の底部に駆動輪１及び案内輪２を有しており、駆動輪１及び案内輪２は走行装置１３（図２）を構成している。
【００１６】
図１では明示されていないが、案内輪２は路面切削機械１００の車幅方向（図１の紙面に垂直な方向）の両端に設けられており、その内側（車幅方向において、両端の案内輪２、２の間の領域）には溝切削用の回転切削装置３（カッタドラム）が設けられている。
ここで、回転切削装置３の回転軸（明示せず）は、案内輪２の回転軸２Ａと、路面切削機械１００の前後方向について同一位置に配置されている。
【００１７】
回転切削装置３は、図示しない駆動装置により回転駆動しており、その表面に多数の切削ビットが設けられている従来公知の機器である。
図１では明示されていないが、回転切削装置３の回転軸は、車体６に固定されている。従って、回転切削装置３の位置は車体６に対して常に同一であり、回転切削装置３は車体６に対して相対変位はしない。ただし、記載の煩雑を防止するため、本明細書においては、「回転切削装置３を上昇」、「回転切削装置３を下降」等の表現をする場合がある。
案内輪２は案内輪回転軸２Ａによりリンク７の先端７Ａに回転自在に軸支されており、リンク７の他端７Ｂは油圧シリンダ機構８のロッド８Ａ先端に軸支されている。リンク７は、リンク回転軸７Ｃにより、車体６に固定されたブラケット９に回動可能に軸支されている。なお、油圧シリンダ機構に代えて、電動シリンダ機構を採用することも出来る。
【００１８】
油圧シリンダ機構８のロッド８Ａが伸長、収縮することにより、リンク７はリンク回転軸７Ｃを中心に回動し、案内輪２が下降、上昇する。
より詳細には、ロッド８Ａが伸長すると、リンク７がリンク回転軸７Ｃに対して反時計方向に回動して案内輪２を下降するので、回転切削装置３は上昇して地面（路面ＳＦ：図６）から離隔する。
一方、ロッド８Ａが収縮すると、リンク７がリンク回転軸７Ｃに対して時計方向に回動して案内輪２を上昇するので、回転切削装置３は下降して、地面（路面ＳＦ）を切削する。
【００１９】
案内輪２の近傍には、路面切削機械１００の走行距離を検出する装置であるエンコーダ４が備えられ、駆動輪１が回転して路面切削機械１００が走行すると案内輪２が回転し、案内輪２の回転をエンコーダ４が検出することにより、路面切削機械１００の走行距離が計測される。
路面切削機械１００の車体６には、制御装置１０（コントロールユニット）が搭載されている。
回転切削装置３の垂直方向位置を検出する装置であるリニアセンサ５が車体６に設けられている。リニアセンサ５については、図６を参照して後述する。サイドプレート１１Ｃについても、図６を参照して後述する。
【００２０】
次に、路面切削機械１００の制御装置１０について、図２を参照して説明する。
図２において、制御装置１０は、走行距離決定ブロック１０Ａ、回転切削装置下端位置決定ブロック１０Ｂ、垂直方向距離Ｌｇ決定ブロック１０Ｃ、記憶ブロック１０Ｄ、タイマ１０Ｅ、判断ブロック１０Ｆ（回転切削装置の上下動を決定するブロック）、シリンダバルブ開閉制御信号発生ブロック１０Ｇ、走行・停止制御ブロック１０Ｈを備えている。
【００２１】
走行距離決定ブロック１０Ａは、案内輪２近傍に設置された走行距離検出装置４からの計測信号を、図示しない入力側インターフェイスを介して受信し、前記計測信号に基づき、案内輪２の回転量すなわち路面切削機械１００の走行距離を決定する機能を有している。
回転切削装置下端位置決定ブロック１０Ｂは、回転切削装置位置検出装置５からの計測信号（回転切削装置３の垂直位置を示す信号）を、図示しない入力側インターフェイスを介して受信し、前記計測信号に基づき、回転切削装置３の下端位置（及び／又は、回転切削装置３の下端から路面までの垂直方向距離Ｈ）を決定する機能を有する。
【００２２】
垂直方向距離Ｌｇ決定ブロック１０Ｃは、回転切削装置３の下端から注意喚起溝Ｍの下限（溝底）までの垂直方向距離Ｌｇを決定する機能を有している。
ここで垂直方向距離Ｌｇは、回転切削装置３の下端から路面までの距離Ｈと、注意喚起溝Ｍ（図３参照）の深さ（Ｄ：溝深さ）とを合算した数値となる。
垂直方向距離Ｌｇ決定ブロック１０Ｃでは、回転切削装置下端位置決定ブロック１０Ｂで決定した回転切削装置３の下端位置から、回転切削装置３の下端から路面ＳＦ（図６参照）までの垂直方向距離Ｈと、予め決定されている注意喚起溝の深さＤとを合算して、垂直方向距離Ｌｇを決定する。
【００２３】
判断ブロック１０Ｆは、走行距離決定ブロック１０Ａで決定した路面切削機械１００の走行距離に基づいて、路面切削機械１００が注意喚起溝Ｍの形成位置の始点に到達したか否かを判断する機能を有する。ここで、路面切削機械１００の始点、注意喚起溝Ｍの形成位置の始点は、予め入力及び／又は設定されている。
図示の実施形態では、例えば、最初の溝形成位置の始点から１／２ピッチ（ピッチＬ：切削間隔で、溝形成位置の始点から次の溝形成位置の始点までの距離。図３参照）だけ手前の地点で、作業者（図示せず）が溝形成ルーチン開始のセットボタン１２を押すことにより溝形成ルーチンが開始される。そして判断ブロック１０Ｆは、溝形成ルーチンが開始された位置から注意喚起溝Ｍのピッチ（間隔）の１／２の距離だけ走行したか否かを判断する機能を有している。
【００２４】
また、２つ目以降の溝の形成位置の始点に関しては、直前のサイクル（溝形成ルーチンにおける直前のサイクル）において形成された注意喚起溝Ｍの始点（当該溝Ｍの前縁）から１ピッチ（１Ｌ）だけ走行したか否かにより、２つ目以降の溝の形成位置の始点に到達したか否かを判断する。ここで、直前のサイクルにおいて形成された注意喚起溝Ｍの始点（当該溝Ｍの前縁）において、路面切削機械１００の走行距離の計測値はリセットされる（図４のステップＳ５参照）。
なお、前記「最初の溝形成位置の始点から１／２ピッチ」は例示であり、その他の値を適宜選択することが可能である。
【００２５】
また判断ブロック１０Ｆは、回転切削装置３が注意喚起溝の下限（溝底）に到達したか否かを判断する機能を有する。
例えば、回転切削装置位置検出装置（５：リニアセンサ）からの計測信号（回転切削装置３の垂直位置を示す信号）により、注意喚起溝の下限（溝底）に到達したか否かを判断することが出来る。
或いは、前記垂直方向距離Ｌｇ決定ブロック１０Ｃで決定した垂直方向距離Ｌｇと、タイマ１０Ｅからの計測信号に基づき、溝形成位置の始点に到達して下降を開始（時刻ｔｓ）してからの経過時間が時間ｔｃ（所定時間：距離Ｌｇをシリンダ速度で除した数値：ｔｃ＝Ｌｇ／シリンダ速度）に達したか否かにより判断する（所定時間ｔｃが経過したか否かで制御する）ことが出来る。すなわち、回転切削装置３が下降を開始（時刻ｔｓ）してからの経過時間が所定時間ｔｃを経過したならば、回転切削装置３が溝下限に到達したと判断する。
【００２６】
ここで、Ｌｇは前述の通り回転切削装置３の下端から溝下限（溝底）までの垂直方向距離であり、シリンダ速度は一定値となる。
なお、図２ではタイマ１０Ｅは判断ブロック１０Ｆと別体に表示されているが、タイマ１０Ｅを判断ブロック１０Ｆに内蔵させても良い。
【００２７】
さらに判断ブロック１０Ｆは、回転切削装置３が溝下限（溝底）の深さ（垂直方向位置）に到達した後、溝下限位置を保持する機能を有しており、以って、溝Ｍの下限が路面に対して平行になる様に（溝Ｍを）形成している。
例えば判断ブロック１０Ｆは、走行距離検出装置４からの計測信号により回転切削装置３が溝下限（溝底）の深さ（垂直方向位置）に到達した後の走行距離を決定し、当該走行距離が溝Ｍの下限深さの領域の長さ（設定値：下限保持時間ｔｈに対応）に到達したか否かを判断する機能を有している。
或いは判断ブロック１０Ｆは、溝Ｍの下限位置を保持すべき下限保持時間ｔｈが経過したか否かを判断する機能を有している。ここで、下限保持時間ｔｈは定数であり、溝ＭのピッチＬ（切削間隔）や回転切削装置３の垂直方向移動速度等に基づき予め決定され、入力される。
【００２８】
それに加えて判断ブロック１０Ｆは、前記走行距離が設定値（溝Ｍの下限深さの領域の長さ）に到達した後、或いは前記下限保持時間ｔｈ経過後、回転切削装置３を上昇させる機能を有し、上昇した回転切削装置３の下端が所定の垂直方向高さＨに達したか否かを判断する機能を有する。なお、回転切削装置３は、上昇を開始した後、路面ＳＦ（図６）から離隔するまでの間は、上昇しつつ溝Ｍを切削する（溝Ｍの後縁側を切削する）。
なお、所定の垂直方向高さＨは、回転切削装置位置検出装置５からの計測信号（回転切削装置３の垂直位置）に基づき決定される回転切削装置３の下端位置（路面までの垂直方向距離Ｈ）であり、回転切削装置下端位置決定ブロック１０Ｂの計測結果に基き、注意喚起溝Ｍを切削する度毎に決定され、更新される。
【００２９】
シリンダバルブ開閉制御信号発生ブロック１０Ｇは、「路面切削機械１００が注意喚起溝Ｍの形成位置の始点Ｐｓ（図３）に到達した」という判断ブロック１０Ｆの判断結果が入力されると、図示しない出力側インターフェイスを介して、油圧シリンダ機構８に対して、回転切削装置３を下降させる旨の制御信号を送信する機能を有する。油圧シリンダ機構８は、シリンダバルブ開閉制御信号発生ブロック１０Ｇから出力された信号により、ロッド８Ａを収縮させて回転切削装置３を下降させる。
また、シリンダバルブ開閉制御信号発生ブロック１０Ｇは、「回転切削装置３が溝下限に到達した」という判断ブロック１０Ｆの判断結果が入力されると、油圧シリンダ機構８に対して、回転切削装置３の下降を停止する制御信号（開閉バルブのＯＮ／ＯＦＦ信号）を送信する機能を有している。
ここで、油圧シリンダ機構８は油圧により伸縮する。図１では明確には図示されていないが、油圧シリンダ機構８は圧油供給系統と圧油排出系統に連通しており、圧油供給系統と圧油排出系統にはそれぞれ開閉バブル（図示せず）が介装されている。そして、当該図示しない開閉バルブをＯＮ−ＯＦＦ制御することにより、油圧シリンダ機構８が伸縮する。
【００３０】
さらに、シリンダバルブ開閉制御信号発生ブロック１０Ｇは、「回転切削装置３が溝下限（溝底）の深さ（垂直方向位置）に到達した後の走行距離が設定値（溝Ｍの下限深さの領域の長さ：下限保持時間ｔｈに対応）に到達した」旨、或いは、「溝下限を保持して切削すべき下限保持時間ｔｈが経過した」旨の判断ブロック１０Ｆの判断結果が入力されると、油圧シリンダ機構８に対して、回転切削装置３を上昇させる制御信号を送信する機能を有する。
そして、シリンダバルブ開閉制御信号発生ブロック１０Ｇは、「上昇している回転切削装置３が所定の垂直方向高さに到達した」という判断ブロック１０Ｆの判断結果が入力されると、油圧シリンダ機構８に対して、回転切削装置３の上昇を停止させる制御信号を送信する機能を有している。
【００３１】
走行・停止制御ブロック１０Ｈは、路面切削機械１００の走行装置１３（図２参照）に対して、走行信号、停止信号を出力する機能を有している。
また走行・停止制御ブロック１０Ｈに、注意喚起溝Ｍを切削するべき箇所に路面切削機械１００が到達した時に、回転切削装置３を所定深さ（溝の下限深さ）まで下降して、回転切削装置３が少なくとも１回転する間は路面切削機械１００を停止する停止信号を走行装置１３（図２参照）に対して送信する機能を持たせることも可能である。
【００３２】
図２では明示されていないが、制御装置１０（コントロールユニット）は入力装置と接続されており、図示しない入力装置を介して、施工条件、例えば注意喚起溝のピッチ（Ｌ：切削間隔）や溝の切削深さＤ、シリンダ速度（一定速）、溝下限を保持して切削する時間ｔｈ（後述する第２実施形態、第３実施形態では、溝Ｍの下限の距離或いは図３のＰ２〜Ｐ３間の距離）等のデータが予め入力され、記憶ブロック１０Ｄに記憶される。
記憶ブロック１０Ｄには、前記データ以外にも、溝形成ルーチンにおいて実行された各種演算のデータ等を、一時的或いは継続的に保存する機能を有している。なお、図２では記憶ブロック１０Ｄと判断ブロック１０Ｆは別体に構成されているが、記憶ブロック１０Ｄを判断ブロック１０Ｆに内蔵させることも可能である。
【００３３】
また、判断ブロック１０Ｆは、走行距離の計測値と時間の計測値をリセットするリセット信号を送信する機能を有している。
さらに判断ブロック１０Ｆは、作業者により押下されるセットボタン１２からの信号を受信した時に、溝形成のルーチンを開始する機能を有している。
【００３４】
図１では明示されていないが、セットボタン１２は路面切削機械１００の運転席に設けられている。図２では一つのブロックで表現されているが、当該セットボタンの個数については特に限定するものではない。
運転席で路面切削機械１００を操作している作業者がセットボタン１２を押下することにより、例えば、注意喚起溝Ｍ（図３）を形成するために路面ＳＦ（図６）を所定間隔（ピッチＬ）で切削するルーチンを開始し、或いは、終了する。
また、注意喚起溝形成ルーチンを行う直前に回転切削装置３を路面に近接させる作業が、セットボタン１２が押されることにより行われる。さらに、セットボタン１２を押すことにより、ゼロ点調整（較正）作業を実行することが出来る。
【００３５】
注意喚起溝Ｍの切削における制御について、図３を参照して説明する。
図３において、路面切削機械１００（図３では回転切削装置３のみ表示：路面切削機械１００は図３では表示せず）の回転切削装置３が、溝形成位置の始点Ｐｓに向かって、矢印Ｘ方向に移動している。
路面切削機械１００が溝形成位置の始点Ｐｓより１／２ピッチ（Ｌ／２）だけ手前（図３では左側）の地点Ｐ１に達した時、作業者（図示せず）がセットボタン１２を押すことにより、溝形成のルーチンが開始される。
図３において、符号Ｍは溝（注意喚起溝）であり、符号Ｔ１は時刻、符号Ｔ２は時間を表す。
【００３６】
路面切削機械１００が地点Ｐ１から１／２ピッチ（Ｌ／２）走行すると（時間ｔｓだけ経過すると）溝形成位置の始点Ｐｓに到達し、回転切削装置３が下降して、溝切削（形成）が開始される。
回転切削装置３が下降して回転切削装置３が溝下限に到達する（地点Ｐ２）と、回転切削装置位置検出装置（５：リニアセンサ）からの計測信号（回転切削装置３の垂直位置を示す信号）により注意喚起溝の下限（溝底）に到達したと判断される。或いは、溝切削（形成）が開始されてから時間ｔｃ（所定時間）が経過する。回転切削装置３が溝下限に到達すると（地点Ｐ２に到達すると）、回転切削装置３の垂直方向位置を（溝下限位置に）保持して溝切削を続行する。
回転切削装置３の垂直方向位置を溝下限位置に保持して溝を切削する工程は、回転切削装置３が溝下限（溝底）の深さ（垂直方向位置）に到達した後の走行距離が設定値（溝Ｍの下限深さの領域の長さ：下限保持時間ｔｈに対応）に到達するまで、或いは、時間ｔｈが経過するまで行われ、それが終了すると地点Ｐ３に到達する。
【００３７】
図示の実施形態では、回転切削装置３が溝下限（溝底）の深さ（垂直方向位置）に到達したか否かを判断するに際して、第１実施形態では回転切削装置位置検出装置５からの計測信号（回転切削装置３の垂直位置を示す信号）により決定し、第３実施形態では溝形成位置の始点に到達して下降を開始（時刻ｔｓ）してからの経過時間が時間ｔｃ（所定時間：距離Ｌｇをシリンダ速度で除した数値：所定時間ｔｃ＝Ｌｇ／シリンダ速度）に達したか否かにより判断し、第２実施形態では回転切削装置位置検出装置５からの計測信号と時間ｔｃ（所定時間：距離Ｌｇをシリンダ速度で除した数値：所定時間ｔｃ＝Ｌｇ／シリンダ速度）に達したか否かの双方により判断している。
一方、回転切削装置３の垂直方向位置を溝下限位置に保持して溝を切削する工程は、第１実施形態では路面切削機械１００の走行距離に基づいて制御され、第３実施形態では時間ｔｈが経過したか否かで制御され、第２実施形態では、路面切削機械１００の走行距離或いは時間ｔｈが経過したか否かの何れかで制御することが出来る。
【００３８】
再び図３において、地点Ｐ３に到達したならば、回転切削装置３を上昇する。回転切削装置３の下端が路面ＳＦ（図６）より上昇するまでは、回転切削装置３は溝Ｍの後縁部分を切削しつつ上昇し、回転切削装置３が溝Ｍの後縁部分を切削しつつ上昇する工程が終了すると地点Ｐ４に到達する。
その後、回転切削装置３は、その下端が所定の垂直方向高さＨ（路面までの垂直方向距離Ｈ）となるまで上昇する。
図３において、地点Ｐ５は、次の溝の形成位置の始点である。
【００３９】
図３において、１ピッチ（１Ｌ）は図示の通り、溝形成位置の始点Ｐｓから次の溝の形成位置の始点Ｐ５までの距離である。
また、垂直方向距離Ｌｇは、上述した通り、回転切削装置３の下端から路面までの垂直方向距離Ｈと、予め決定された注意喚起溝の深さＤとを合算した数値である。
【００４０】
次に、図４、図５を主として参照しつつ、注意喚起溝Ｍ（図３）を形成する際に実行する制御について説明する。
図４、図５において、路面切削機械１００を走行させて、注意喚起溝Ｍの形成予定領域に向う。そしてステップＳ１では、路面切削機械１００が形成すべき最初の溝Ｍの始点位置から１／２ピッチ（Ｌ／２：Ｌは溝Ｍのピッチ或いは切削間隔）手前の地点に到達したか否かを判断する。路面切削機械１００が形成すべき最初の溝の始点位置から１／２ピッチ手前の地点に到達したか否かの判断は、例えば、路面切削機械１００に搭乗している作業者の判断に基づいて行なわれるが、その他の手法（例えば、測位衛星からの情報の受信等）により行うことも可能である。
路面切削機械１００が形成すべき第１（最初）の溝の始点位置からＬ／２（１／２ピッチ）手前の地点に到達した場合（ステップＳ１がＹＥＳ）はステップＳ２に進み、到達していないと判断した場合（ステップＳ１がＮＯ）はステップＳ１が「ＮＯ」の制御ループを繰り返す。
【００４１】
路面切削機械１００が形成すべき最初の溝の始点位置からＬ／２（１／２ピッチ）手前の地点に到達したならば（ステップＳ１がＹＥＳ）、ステップＳ２において、注意喚起溝Ｍを形成するルーチンを開始する。
そして作業者は、路面切削機械１００における運転席のセットボタン１２を押下して、注意喚起溝Ｍを切削する制御ルーチンを開始させる。そしてステップＳ３に進む。
ステップＳ３では、走行距離検出装置４により、路面切削機械１００（の案内輪２）の起点、すなわちステップＳ２でルーチンを開始した地点からの走行距離の計測を開始する。
【００４２】
ステップＳ４では、路面切削機械１００（の案内輪２）の起点（注意喚起溝Ｍの切削制御ルーチンの開始位置）からの走行距離がＬ／２（１／２ピッチ）に到達したか否かを判断する。
走行距離がＬ／２（１／２ピッチ）に到達した場合（ステップＳ４がＹＥＳ）はステップＳ５に進み、到達していない場合（ステップＳ４がＮＯ）はステップＳ４に戻り、ステップＳ４が「ＮＯ」の制御ループを繰り返す。
ステップＳ５では、走行距離検出装置４（エンコーダ）の検出結果をリセットし、次の制御サイクルにおける路面切削機械１００の走行距離計測に備える。そしてステップＳ６に進む。
【００４３】
ステップＳ６では、回転切削装置位置検出装置５（リニアセンサ）からの計測信号（回転切削装置３の垂直位置）に基づき、回転切削装置３の下端位置を決定し、以って、路面ＳＦ（図６）からの回転切削装置３の下端までの垂直方向距離Ｈを決定する。そしてステップＳ７に進む。
回転切削装置位置検出装置５（リニアセンサ）の計測信号（回転切削装置３の垂直位置）に基づいて決定された回転切削装置３の下端位置は、後述するステップＳ８で、回転切削装置３が溝Ｍを切削する深さが所定深さまで到達したか否かの判断におけるパラメータとなる。
路面ＳＦ（図６）からの回転切削装置３の下端までの垂直方向距離Ｈは、後述するステップＳ１３における「上昇終了高さＨ」として記憶ブロック１０Ｄに記憶される。
【００４４】
ステップＳ７では、油圧シリンダ機構８を収縮させて、回転切削装置３を下降させる。回転している回転切削装置３を下降することにより、注意喚起溝Ｍが切削される。そしてステップＳ８に進む。
ステップＳ８において、回転切削装置位置検出装置５の計測結果により、回転切削装置３による切削深さが所定深さまで到達したか否かを判断する。
【００４５】
ステップＳ８において、回転切削装置３による切削深さ（回転切削装置位置検出装置５の計測結果）が、注意喚起溝Ｍの所定深さ（設計深さ）に到達していない場合（ステップＳ８がＮＯ）には、ステップＳ８が「ＮＯ」の制御ループを繰り返す。
一方、ステップＳ８において、回転切削装置３による切削深さ（回転切削装置位置検出装置５の計測結果）が注意喚起溝Ｍの所定深さ（設計深さ）に到達している場合（ステップＳ８がＹＥＳ）には、ステップＳ９に進む。
【００４６】
回転切削装置３が注意喚起溝の下限（溝底）に到達して（ステップＳ８がＹＥＳ）ステップＳ９に進むと、油圧シリンダ機構８の収縮を停止して回転切削装置３の下降を停止し、回転切削装置３の下端の垂直方向位置を注意喚起溝Ｍの下限（溝底）の予定レベルに保持する。
それと共に（ステップＳ９で）、走行距離検出装置４による計測を開始する。換言すれば、回転切削装置３が溝下限（溝底）の深さ（垂直方向位置）に到達した後の走行距離の計測を開始する。この間、回転切削装置３は回転しており路面切削機械１００は走行しているので、注意喚起溝Ｍの下限（溝底）における水平面が切削（形成）される。
そしてステップＳ１０（図５）に進む。
【００４７】
図４のステップＳ９より後に行われる制御を、図５を参照して説明する。
図５のステップＳ１０では、回転切削装置３が注意喚起溝Ｍの下限（溝底）に到達してからの路面切削機械１００の走行距離（溝Ｍの下限深さの領域の長さ）が、設定値以上であるか否かを判断する。
溝Ｍの下限深さの領域の長さが設定値以上であれば（ステップＳ１０がＹＥＳ）、注意喚起溝Ｍの下限（溝底）が必要な長さだけ切削されたと判断して、ステップＳ１１に進む。
溝Ｍの下限深さの領域の長さが設定値未満であれば（ステップＳ１０がＮＯ）、注意喚起溝Ｍの下限（溝底）が必要な長さだけ切削されていないと判断して、ステップＳ１０に戻り、溝Ｍの下限深さを維持した状態で路面切削機械１００は走行する（ステップＳ１０がＮＯのループ）。
【００４８】
ステップＳ１１では、油圧シリンダ機構８を伸長させて、回転切削装置３を上昇させる。そしてステップＳ１２に進む。
ステップＳ１２では、回転切削装置位置検出装置５（リニアセンサ）の計測信号（回転切削装置３の垂直方向位置の計測結果）により、回転切削装置３の下端位置（路面からの垂直方向距離）を決定する。そしてステップＳ１３に進む。
【００４９】
ステップＳ１３では、回転切削装置３の下端位置が、上昇終了高さＨ（切削終了時の垂直方向高さ）に到達したか否かを判断する。
回転切削装置３の下端位置が上昇終了高さＨに到達した場合（ステップＳ１３がＹＥＳ）はステップＳ１４に進む。回転切削装置３の下端位置が上昇終了高さＨに到達していないと判断した場合（ステップＳ１３がＮＯ）は、ステップＳ１３に戻る。
第１実施形態では、前記上昇終了高さＨは、例えばステップＳ６で計測した「路面からの垂直方向距離Ｈ」の数値とされているが、この値は溝Ｍの切削の度毎に更新することが出来る。
【００５０】
ステッップＳ１４では、油圧シリンダ機構８の伸長を停止して、回転切削装置３の上昇を停止する。そして、回転切削装置３の下端位置を上昇終了高さＨに保持する。
ステップＳ１４において、最初の（一つ目の）注意喚起溝の切削（形成）が終了する。そしてステップＳ１５に進む。
【００５１】
次にステップＳ１５では、現地点が注意喚起溝Ｍを形成するべき領域であるのか否か、すなわち注意喚起溝Ｍの形成を継続するか否かを判断する。
注意喚起溝Ｍの形成を継続するか否かの判断は、図示の実施形態では作業者自らが行い、溝Ｍの形成を継続すると判断した場合（ステップＳ１５がＹＥＳ）はステップＳ１６に進み、溝Ｍの形成を終了すると判断した場合（ステップＳ１５がＮＯ）はステップＳ１７に進む。
【００５２】
ステップＳ１６（注意喚起溝Ｍの形成を継続すると判断した場合）では、路面切削機械１００（の案内輪２）の起点、すなわち直前の溝形成サイクルにおける溝Ｍの始点Ｐｓからの走行距離が（ステップＳ５参照）、１ピッチ（ピッチＬ：切削間隔）に到達したか否かを判断する。
走行距離が１ピッチに達したと判断した場合（ステップＳ１６がＹＥＳ）は、ステップＳ５に進み、注意喚起溝Ｍ形成の領域における次の注意喚起溝Ｍの切削（形成）を行う。以降、ステップＳ１６からステップＳ５に進むループは、ステップＳ１５で作業者が溝形成を終了すると判断するまで繰り返される。
走行距離が１ピッチに到達していないと判断した場合（ステップＳ１６がＮＯ）はステップＳ１６が「ＮＯ」のループを繰り返す。
【００５３】
ステップＳ１７（注意喚起溝Ｍの形成を終了すると判断した場合）では、注意喚起溝Ｍ形成のルーチンを終了する。具体的には、作業者が車体の運転席のセットボタン１２を押下することにより、制御装置１０に信号が送られ、注意喚起溝Ｍ形成ルーチンの終了処理がされる。そしてステップＳ１８に進む。
ステップＳ１８では、走行距離検出装置（４：エンコーダ）を停止し、注意喚起溝Ｍ形成のルーチンを終了する。
【００５４】
上述した様に、回転切削装置３の垂直方向位置は回転切削装置位置検出装置５により計測されている。図６を参照して、回転切削装置位置検出装置５の一例を説明する。
図６において、回転切削装置３の回転軸３Ａは図示しない車体６に回転自在に軸支されており、車体６にはワイヤ１１Ａ、スプリング１１Ｂ及びサイドプレート１１Ｃから成る計測体１１が設けられている。
【００５５】
計測体１１のワイヤ１１Ａは、車体６に固定されたワイヤ掛止固定軸１４に摺動可能に掛止されており、ワイヤ１１Ａの一端はスプリング１１Ｂに結合され、ワイヤ１１Ａの他端はサイドプレート１１Ｃに接続されている。
そして前記スプリング１１Ｂの他端は、スプリング固定軸１１Ｄにより車体６に固定されている。
回転切削装置位置検出装置５は、その測定部５Ａにより前記計測体１１のワイヤ１１Ａの変位を計測する様に構成されており、計測体１１に近接して設けられている。
【００５６】
上述した様に、路面切削機械１００が注意喚起溝Ｍを切削する際に、油圧シリンダ機構８（図示せず）が伸縮して案内輪２（図示せず）が上下動することで、回転切削装置３の路面ＳＦあるいは地面Ｇに対する垂直方向位置が変化する。
ここで、サイドプレート１１Ｃは重量があるため、油圧シリンダ機構８が伸縮して案内輪が上下動しても地面Ｇに接触した状態を保持するが、スプリング１１Ｂの伸び量が変化する。回転切削装置位置検出装置５は当該スプリングの伸縮（スプリングの伸び量の変化）すなわちワイヤ１１Ａの変位を計測する。
サイドプレート１１Ｃは路面ＳＦ（地面Ｇ）に接触した状態を保持するので、ワイヤ１１Ａの変位は車体６の位置に対応しており、すなわち回転切削装置３の位置に対応している。従って、回転切削装置位置検出装置５により、ワイヤ１１Ａの変位を計測し、以って、回転切削装置３の下端位置を計測することが出来る。
【００５７】
図示の第１実施形態によれば、走行距離検出装置４の検出結果、すなわち路面切削機械１００の走行距離と、回転切削装置位置検出装置５の検出結果、すなわち回転切削装置３の下端位置に基づいて、回転切削装置３の上下動を制御して、路面に注意喚起溝Ｍを形成している。そして、路面切削機械１００の走行距離の設定値と、回転切削装置位置の設定値を適宜設定することにより、所望の間隔（Ｌ：ピッチ）及び切削深さＤの溝を路面に形成することが出来る。
ここで、路面切削機械１００の走行距離の設定値（Ｌ／２、Ｌ）と、回転切削装置３の位置の設定値（切削深さＤ）を適宜設定する作業は、従来技術における多角形の案内輪を変更することに比較して遙かに容易である。そのため、本発明によれば、施工中に注意喚起溝の間隔（Ｌ：ピッチ）及び切削深さＤを任意に変更することが容易に行われる。
【００５８】
また、回転切削装置３の下降のタイミングは走行距離検出装置４の検出結果すなわち路面切削機械１００の走行距離により決定されるので、設定ピッチＬ（注意喚起溝Ｍの間隔）を保つことが出来る。
そして、回転切削装置３の上昇のタイミングも走行距離検出装置４の検出結果すなわち路面切削機械１００の走行距離により決定されるので、作業者は路面切削機械１００を所定の位置、方向に維持しながら走行させることに専念すればよく、ディスプレイに表示された数値を確認しなくても、所望の間隔（Ｌ：ピッチ）及び切削深さＤの溝を路面に形成することが出来る。
【００５９】
さらに図示の実施形態によれば、回転切削装置３を下降して予め決定された切削深さ（Ｄ：溝の下限位置）に到達したか否かを、回転切削装置位置検出装置５の検出結果により判断することが出来る。そのため、回転切削装置３が下限位置（予め決定された切削深さＤ）に到達した際に回転切削装置３の下降を停止し、下降した垂直方向位置を維持することが出来て、注意喚起溝Ｍの形態が安定する。
【００６０】
次に、図７〜図９を参照して、本発明の第２実施形態について説明する。
第１実施形態では、回転切削装置位置検出装置５の計測結果により、回転切削装置３による切削深さが所定深さまで到達したか否かを判断している。
これに対して、図７〜図９の第２実施形態では、回転切削装置３の下降開始からの経過時間と、回転切削装置位置検出装置５の計測結果の双方に基いて、回転切削装置３による切削深さが所定深さまで到達したか否かを判断している。
【００６１】
以下、図７〜図９を参照して、第２実施形態の制御が第１実施形態の制御（図４、図５参照）と異なる点を説明する。
図７におけるステップＳ１〜Ｓ６は、図４と同様である。
図７のステップＳ６においても、路面ＳＦ（図６）からの回転切削装置３の下端までの垂直方向距離Ｈを決定してステップＳ７Ａに進む。
ここで垂直方向距離Ｈは、ステップＳ８Ａにおける垂直方向距離Ｌｇの演算に用いられる。図３を参照して前述したように、距離Ｌｇは、路面からの垂直方向距離Ｈに注意喚起溝の深さＤを加算した数値である（Ｌｇ＝路面からの垂直方向距離Ｈ＋注意喚起溝の深さＤ）。
【００６２】
ステップＳ７Ａでは、油圧シリンダ機構８を収縮し、回転切削装置３を下降させて注意喚起溝Ｍを切削する。回転切削装置３の下降開始時にタイマ１０Ｅが起動（ＯＮ）し、回転切削装置３の下降開始の時点からの経過時間が計測される。そしてステップＳ８Ａに進む。
ステップＳ８Ａにおいて、タイマ１０Ｅによる計測時間（回転切削装置３の下降開始からの経過時間）が、「ｔｃ（所定時間）」以上であるか否かを判断する。ここで、時間ｔｃ（所定時間）は、垂直方向距離Ｌｇをシリンダ速度（一定値）で除した数値である（所定時間ｔｃ＝Ｌｇ／シリンダ速度）。上述の通り、垂直方向距離Ｌｇは、回転切削装置３の下端から路面までの距離Ｈ（先のステップＳ６で計測）と、注意喚起溝の深さ（Ｄ：溝深さ）とを合算した数値であるため、計測時間が「所定時間ｔｃ（＝Ｌｇ／シリンダ速度）」以上であれば、回転切削装置３が注意喚起溝Ｍの下限（溝底）に到達したことになる。
すなわち、ステップＳ８において、タイマ１０Ｅによる計測時間が（回転切削装置３の下降開始からの経過時間）が「所定時間ｔｃ」以上であるか否かを判断することにより、回転切削装置３が注意喚起溝Ｍの下限（溝底）に到達したか否かを判断している。
【００６３】
ここで図７の制御では、回転切削装置３の下降開始からの経過時間が所定時間ｔｃ以上であるか否かにより、回転切削装置３が注意喚起溝Ｍの下限（溝底）に到達したか否かを判断すると共に、回転切削装置３の位置を検出する回転切削装置位置検出装置５（リニアセンサ）で注意喚起溝の深さＤ（切削深さ）を計測し、注意喚起溝の深さＤが所定深さに到達したか否かを判断している。
回転切削装置３の下降開始から所定時間（例えば、「Ｌｇ／シリンダ速度」）が経過しても所定深さに到達していない場合や、当該所定時間が経過する前に所定深さに到達してしまった場合に対処するためである。
【００６４】
ステップＳ８Ａにおいて、タイマ１０Ｅによる計測時間が（回転切削装置３の下降開始からの経過時間）が「所定時間ｔｃ」未満の場合（ステップＳ８ＡがＮＯ）には、ステップＳ８１に進む。
ここで、タイマ１０Ｅによる計測時間が「所定時間ｔｃ」未満であっても、路面が軟らかい等の理由により注意喚起溝の深さＤが所定深さに到達してしまった場合に対処する必要がある。そのためステップＳ８１では、回転切削装置位置検出装置５（リニアセンサ）の計測結果と、ステップＳ６で決定された路面ＳＦ（図６）からの下降以前の回転切削装置３の下端までの垂直方向距離Ｈから、回転切削装置３による切削深さを決定する。
そして、ステップＳ８１で決定された回転切削装置３による切削深さ（計測結果）が、注意喚起溝Ｍの所定深さ（設計深さ）に到達したか否かを判断する（ステップＳ８２）。
【００６５】
ステップＳ８１で決定された回転切削装置３による切削深さ（計測結果）が、注意喚起溝Ｍの所定深さ（設計深さ）に到達していない場合（ステップＳ８２がＮＯ）には、ステップＳ８Ａに戻り、ステップＳ８Ａ及びステップＳ８２が「ＮＯ」の制御ループを繰り返す。
一方、ステップＳ８１で決定された回転切削装置３による切削深さ（計測結果）が、注意喚起溝Ｍの所定深さ（設計深さ）に到達している場合（ステップＳ８２がＹＥＳ）には、回転切削装置３が注意喚起溝Ｍの下限（溝底）に到達しているので、タイマ１０Ｅによる計測時間が（回転切削装置３の下降開始からの経過時間）が「所定時間ｔｃ」未満であっても、「所定時間ｔｃ」以上であっても、ステップＳ９Ａに進む。
【００６６】
ステップＳ８Ａにおいて、タイマ１０Ｅによる計測時間が「所定時間ｔｃ」以上（ステップＳ８ＡがＹＥＳ）であっても、路面が硬い等の理由により、注意喚起溝の深さＤが所定深さに到達していない場合に対処する必要がある。
そのため図７で示す制御では、タイマ１０Ｅによる計測時間が「所定時間ｔｃ」以上（ステップＳ８ＡがＹＥＳ）の場合もステップＳ８１に進んで回転切削装置３による切削深さを決定し、ステップＳ８１で決定された切削深さ（計測結果）が注意喚起溝Ｍの所定深さ（設計深さ）に到達したか否かを判断している（ステップＳ８２）。
【００６７】
そして、タイマ１０Ｅによる計測時間が「所定時間ｔｃ」以上（ステップＳ８ＡがＹＥＳ）であっても、ステップＳ８１で決定された回転切削装置３による切削深さ（計測結果）が、注意喚起溝Ｍの所定深さ（設計深さ）に到達していない場合（ステップＳ８２がＮＯ）には、ステップＳ８Ａに戻り、ステップＳ８Ａ、ステップＳ８１、ステップＳ８２を繰り返す（ステップＳ８２が「ＮＯ」のループ）。
その後、ステップＳ８１で決定された回転切削装置３による切削深さ（計測結果）が、注意喚起溝Ｍの所定深さ（設計深さ）に到達すれば（ステップＳ８２がＹＥＳとなれば）、回転切削装置３が注意喚起溝Ｍの下限（溝底）に到達したことになるので、ステップＳ９Ａに進む。
【００６８】
回転切削装置３が注意喚起溝の下限（溝底）に到達してステップＳ９Ａに進むと、油圧シリンダ機構８の収縮を停止して回転切削装置３の下降を停止し、回転切削装置３の下端の垂直方向位置を注意喚起溝Ｍの下限（溝底）の所定レベル（一定の切削深さ）に保持する。そしてタイマ１０Ｅをリセットする。そして走行距離検出装置４により、回転切削装置３が注意喚起溝Ｍの下限（溝底）に到達してからの路面切削機械１００の走行距離の計測を開始する。
ここで回転切削装置３は回転して、路面切削機械１００は走行しているので、注意喚起溝Ｍの下限（溝底）における水平面が切削（形成）される。
そしてステップＳ１０Ａ（図９）に進む。
【００６９】
ここで、図７のステップＳ８１、Ｓ８２に関する制御は、回転切削装置位置検出装置５（リニアセンサ）が正常に作動することが前提となっている。換言すると、回転切削装置位置検出装置５に異常があると、ステップＳ８１、Ｓ８２の制御により、注意喚起溝Ｍの深さを所定深さ（設計深さ）にすることは出来ない。
そのため第２実施形態では、図７の制御とは別に図８で示す制御を常に実行して（図７の制御の裏側で図８の制御を走らせることにより）、回転切削装置位置検出装置５に異常が生じたことに起因して、注意喚起溝Ｍの深さが所定深さ（設計深さ）にならないという事態を防止している。
【００７０】
図８において、ステップＳ５１では、公知の手法を用いて回転切削装置位置検出装置５に異常が生じたか否かを検知する。異常が無ければ、ステップＳ５１が「ＮＯ」の制御ループを繰り返す。
回転切削装置位置検出装置５に異常が検知されたならば（ステップＳ５１がＹＥＳ）、ステップＳ５２に進み、回転切削装置位置検出装置５による注意喚起溝Ｍの深さの決定（ステップＳ８１：図７）と、決定された注意喚起溝Ｍの深さと所定値との比較（ステップＳ８２：図７）を省略する。
そしてステップＳ５２では、タイマ１０Ｅによる計測時間が「所定時間ｔｃ」未満であれば（ステップＳ８ＡがＮＯ）ステップＳ８Ａに戻り、タイマ１０Ｅによる計測時間が「所定時間ｔｃ」以上であれば（ステップＳ８ＡがＹＥＳ）ステップＳ９Ａに進む制御を実行する。
【００７１】
ステップＳ５２の制御は、後続する制御サイクルにおいて、回転切削装置位置検出装置５に異常が検知されなくなるまで、実行される。
なお図８の制御は、第１実施形態における図４、図５で示す制御の裏側で実行しても良い。
【００７２】
図９において、ステップＳ１０Ａでは、図３の地点Ｐ２から路面切削機械１００の走行距離、すなわち溝Ｍの下限距離が、設定値（溝Ｍの下限深さの部分の距離の設定値）以上であるか否かを判断する。
溝Ｍの下限距離が設定値以上であれば（ステップＳ１０ＡがＹＥＳ）、ステップＳ１１Ａに進む。一方、溝Ｍの下限距離が設定値未満であれば（ステップＳ１０ＡがＮＯ）、ステップＳ１０Ａが「ＮＯ」のループを繰り返す。
【００７３】
ここで、図７〜図９の第２実施形態では、回転切削装置３の垂直方向位置を溝下限位置に保持して注意喚起溝Ｍを切削する工程は、回転切削装置３が注意喚起溝Ｍの下限（溝底）に到達した時点からの路面切削機械１００の走行距離に基づいて、回転切削装置３を上昇するか否かを判断するのみにならず、時間ｔｈが経過したか否かによって判断することも可能である。
図７、図９では明示していないが、時間ｔｈが経過したか否かによって判断する場合には、ステップＳ９Ａにおいてタイマ１０Ｅをリセットした後、回転切削装置３が注意喚起溝Ｍの下限（溝底）に到達した時点からタイマ１０Ｅにより経過時間を計測する。そして、ステップＳ１０Ａにおいて、当該経過時間が設定時間ｔｈ以上であるか否かを判断する。ここで時間ｔｈは、図３で示すように、路面切削機械１００の走行距離が、注意喚起溝Ｍの深さが下限（溝底）となっている領域の設定長さと等しくなる様に設定されている。そのため、回転切削装置３が注意喚起溝Ｍの下限（溝底）に到達してから経過時間ｔｈ以上であれば、注意喚起溝Ｍの深さが下限（溝底）となっている領域は、設定長さが切削されたことになる。
なお、ステップＳ９Ａにおいてリセットされるタイマと、回転切削装置３が注意喚起溝Ｍの下限（溝底）に到達した時点からの経過時間を計測するタイマとは、単一のタイマ（例えばタイマ１０Ｅ）を用いても良いし、別個のタイマを用いても良い。
【００７４】
ステップＳ１１Ａでは、第１実施形態と同様に、油圧シリンダ機構８を伸長させて回転切削装置３を上昇させる。ここで時間ｔｈとの比較を行う場合（図示せず）には、ステップＳ１１Ａにおいて、タイマをリセットする必要がある。
ステップＳ１２〜Ｓ１８については第１実施形態における図５で示す制御と同様であるので、重複説明は省略する。
【００７５】
図７〜図９の第２実施形態によれば、回転切削装置３が注意喚起溝Ｍの切削深さＤに達したか否かを判断する時間ｔｃ（所定時間）は、回転切削装置３の下端から注意喚起溝下限（溝底）までの垂直方向距離Ｌｇをシリンダ速度（一定値）で除算した数値に設定されており、注意喚起溝Ｍの切削（形成）毎に決定・更新することが可能である。そのため、正確な形状で注意喚起溝Ｍが形成され、形成後、車両が当該溝Ｍ上を走行した際に、ドライバーに不快な思いをさせることなく、注意喚起溝Ｍ上を走行していることを知らしめることが出来る。
図７〜図９の第２実施形態におけるその他の構成及び作用効果については、図１〜図６の第１実施形態と同様である。
【００７６】
次に、図１０、図１１を参照して、本発明の第３実施形態について説明する。
第１実施形態では、回転切削装置位置検出装置５の計測結果により、回転切削装置３による切削深さが所定深さまで到達したか否かを判断しており、図７〜図９の第２実施形態では、回転切削装置３の下降開始からの経過時間と、回転切削装置位置検出装置５の計測結果の双方に基いて、回転切削装置３による切削深さが所定深さまで到達したか否かを判断している。これに対して、図１０、図１１の第３実施形態では、回転切削装置３の下降開始からの経過時間により、回転切削装置３による切削深さが所定深さまで到達したか否かを判断している。
また、第１実施形態と第２実施形態は、回転切削装置３の垂直方向位置を溝下限位置に保持して注意喚起溝Ｍを切削する工程は、回転切削装置３が注意喚起溝Ｍの下限（溝底）に到達した時点からの路面切削機械１００の走行距離に基づいて判断している（ステップＳ１０、Ｓ１０Ａ：但し、第２実施形態では、時間ｔｈとの比較により判断することも可能）のに対して、図１０、図１１の第３実施形態では、時間ｔｈが経過したか否かによって判断している。
【００７７】
図１０、図１１を参照して、第３実施形態の制御が第２実施形態の制御（図７〜図９）と異なる点を説明する。
図１０において、ステップＳ１〜Ｓ６までは図７と同様であるので、重複説明は省略する。
ステップＳ７Ｂにおいて、ステップＳ７Ａ（図７）と同様に、回転切削装置３を下降して注意喚起溝Ｍを切削する。回転切削装置３の下降開始時にタイマ１０Ｅが起動（ＯＮ）し、回転切削装置３の下降開始の時点からの経過時間が計測される。そしてステップＳ８Ｂに進む。
【００７８】
ステップＳ８Ｂでは、タイマ１０Ｅによる計測時間（回転切削装置３の下降開始からの経過時間）が、「所定時間ｔｃ」以上であるか否かを判断する。ここで、所定時間ｔｃについては、図７で説明したパラメータと同様であり、垂直方向距離Ｌｇをシリンダ速度（一定値）で除した数値である（所定時間ｔｃ＝Ｌｇ／シリンダ速度）。ステップＳ８Ｂにおける計測時間が「所定時間ｔｃ（＝Ｌｇ／シリンダ速度）」以上であれば（ステップＳ８ＢがＹＥＳ）、回転切削装置３が注意喚起溝Ｍの下限（溝底）に到達したことになる。
ここで図７の制御では、回転切削装置位置検出装置５により注意喚起溝Ｍの深さＤ（切削深さ）が設定値となったか否かを判断している（ステップＳ８１、Ｓ８２）が、図１０では係る制御は行っていない。図１０のステップＳ８Ｂでは、計測時間が「所定時間ｔｃ（＝Ｌｇ／シリンダ速度）」以上であれば（ステップＳ８ＢがＹＥＳ）、回転切削装置３が注意喚起溝Ｍの下限（溝底）に到達したと判断して、ステップＳ９Ｂに進む。そしてステップＳ８Ｂにおいて、タイマ１０Ｅによる計測時間が（回転切削装置３の下降開始からの経過時間）が「所定時間ｔｃ」未満の場合（ステップＳ８ＢがＮＯ）には、タイマ１０Ｅによる計測時間が「所定時間ｔｃ」以上となるまで、ステップＳ８Ｂが「ＮＯ」のループを繰り返す。
【００７９】
ステップＳ９Ｂでは、油圧シリンダ機構８の収縮を停止して回転切削装置３の下降を停止し、回転切削装置３の下端の垂直方向位置を注意喚起溝Ｍの下限（溝底）の予定レベルに保持する。
それと共に、タイマ１０Ｅをリセットした後、回転切削装置３が注意喚起溝Ｍの下限（溝底）に到達した時点からタイマ１０Ｅにより経過時間を計測する。そしてステップＳ１０Ｂに進む。
ステップＳ９Ｂにおいて、リセットされるタイマと、回転切削装置３が注意喚起溝Ｍの下限（溝底）に到達した時点からの経過時間を計測するタイマとは、同一のタイマ（例えばタイマ１０Ｅ）であっても良いし、予め複数種類のタイマを備えて別個のタイマを用いても良い。
【００８０】
ステップＳ１０Ｂでは、回転切削装置３が注意喚起溝Ｍの下限（溝底）に到達した時点からの経過時間が設定時間ｔｈ以上であるか否かを判断する。ここで時間ｔｈについては図９を参照して前述した様に、路面切削機械１００の走行距離が、注意喚起溝Ｍの深さが下限（溝底）となっている領域の設定長さと等しくなる様に設定されており、時間ｔｈが経過すれば、注意喚起溝Ｍの深さが下限（溝底）となっている領域の設定長さが切削されたことになる。
回転切削装置３が注意喚起溝Ｍの下限（溝底）に到達した時点からの経過時間が設定時間ｔｈ以上であれば（ステップＳ１０ＢがＹＥＳ）、ステップＳ１１Ｂに進む。
ステップＳ１１Ｂでは、タイマ１０Ｅをリセットし、油圧シリンダ機構８を伸長して回転切削装置３を上昇させる。
【００８１】
ステップＳ１２以降については、図９で示す制御と同様であるので、重複説明は省略する。
図１０、図１１の第３実施形態における上述した以外の構成及び作用効果は、図１〜図９の実施形態と同様である。
【００８２】
図示の実施形態はあくまでも例示であり、本発明の技術的範囲を限定する趣旨の記述ではないことを付記する。
例えば、図示の実施形態では回転切削装置３の垂直方向位置を検出する回転切削装置位置検出装置５としてリニアセンサを用い、路面切削機械１００の走行距離を計測する走行距離検出装置４としてエンコーダを用いている。しかしながら、係る計測手段も例示であり、その他の検出装置、センサを用いることが出来る。
【００８３】
また、図示の実施形態では明示されていないが、油圧シリンダ機構８を路面切削機械１００の幅方向（左右方向）に２個設け、それぞれを独立して制御することが好ましい。
それに加えて図示の実施形態では、路面切削用の回転切削装置３（カッタドラム）が案内輪２に対して前後方向について同一位置となっているが、回転切削装置３を案内輪２に対して前方或いは後方に配置させることが可能である。
【００８４】
図示の実施形態では、路面切削機械１００は走行中、停止すること無く、注意喚起溝Ｍを切削している場合を説明したが、注意喚起溝Ｍの切削を開始する際に路面切削機械１００の走行を停止して、注意喚起溝Ｍを切削することが出来る。その場合、ステップＳ７、Ｓ７Ａ、Ｓ７Ｂでは路面切削機械１００を停止する。そして回転切削装置３が注意喚起溝の下限（溝底）に到達したならば、ステップＳ９、Ｓ９Ａ、Ｓ９Ｂでは、ステップＳ７Ｂで停止した路面切削機械１００を再び走行させる。
注意喚起溝Ｍの切削を開始する際に路面切削機械１００の走行を停止して、注意喚起溝Ｍを切削する際に、単一の溝Ｍについて少なくとも回転切削装置３を１回転させることにより、注意喚起溝Ｍの表面を滑らかにすることが出来る。
ここで、注意喚起溝Ｍの前後方向寸法が小さい場合には、回転切削装置３を所定の深度まで下降して、直ちに上昇すれば注意喚起溝Ｍが必要とする幅寸法だけ路面が切削される。この様な場合には、溝Ｍの下限距離（図３の地点Ｐ２から路面切削機械１００の走行距離）を計測する必要はない。
【符号の説明】
【００８５】
１・・・駆動輪
２・・・案内輪
２Ａ・・・回転軸
３・・・回転切削装置
３Ａ・・・回転軸
４・・・走行距離検出装置（エンコーダ）
５・・・回転切削装置位置検出装置（リニアセンサ）
６・・・車体
７・・・リンク
７Ａ・・・リンク先端
７Ｂ・・・リンクの油圧シリンダ機構側端部
７Ｃ・・・リンク回転軸
８・・・油圧シリンダ機構
８Ａ・・・ピストン
８Ｂ・・・シリンダ
９・・・ブラケット
１０・・・制御装置（コントロールユニット）
１０Ａ・・・走行距離決定ブロック
１０Ｂ・・・回転切削装置下端位置決定ブロック
１０Ｃ・・・垂直方向距離Ｌｇ決定ブロック
１０Ｄ・・・記憶ブロック
１０Ｅ・・・タイマ
１０Ｆ・・・判断ブロック
１０Ｇ・・・シリンダバルブ開閉制御信号発生ブロック
１０Ｈ・・・走行停止制御ブロック
１１・・・計測体
１１Ａ・・・ワイヤ
１１Ｂ・・・スプリング
１１Ｃ・・・サイドプレート
１１Ｄ・・・スプリング固定軸
１２・・・セットボタン
１３・・・走行装置
１４・・・ワイヤ掛止固定軸
１００・・・路面切削機械
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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