(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
搬送方向を互いに逆向きにして平行状に並ぶ一対の横搬送装置と、一方の横搬送装置の横搬送下流側領域から他方の横搬送装置の横搬送上流側領域に向けて複数の栽培ベンチを案内する一対の縦案内装置を閉ループ状に配置し、横搬送装置上で単独の栽培ベンチを横搬送し、縦案内装置上で複数の栽培ベンチを搬送して上記閉ループに沿って複数の栽培ベンチを循環させる移動栽培装置であって、
一連の栽培ベンチ搬送動作が停止された状態であるベンチ搬送待機状態において、前記横搬送装置上では前記横搬送下流側領域に栽培ベンチが停止される構成であって、
前記横搬送下流側領域にある栽培ベンチを前記縦案内装置へ移動させて前記縦案内装置上で複数の栽培ベンチを玉突き状に搬送する一対のプッシュユニットと、
前記縦案内装置の最下流位置にある栽培ベンチを前記横搬送上流側領域へ移動させる一対のプルユニットを備え、
前記プッシュユニットと前記プルユニットの作動を同時に実行する移動栽培装置。
【請求項２】
前記横搬送下流側領域にある栽培ベンチを前記縦案内装置へ移動させる一対のプッシュユニットを備え、
前記プッシュユニットの作動により前記横搬送下流側領域にある栽培ベンチを移動させた後、前記プッシュユニットが栽培ベンチ搬送前の状態に戻る動作中に、前記横搬送装置による栽培ベンチの横搬送を開始する請求項１に記載の移動栽培装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本願発明は、野菜や花卉といった植物を栽培する複数の栽培ベンチを閉ループ状に循環移動する移動栽培装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、例えば特許文献１に開示されているような移動栽培装置が実用化されている。この移動栽培装置では、搬送方向を互いに逆向きにして平行状に並ぶ一対の横搬送装置と、一方の横搬送装置の横搬送下流側領域から他方の横搬送装置の横搬送上流側領域に向けて複数の栽培ベンチを案内する一対の縦案内装置とが閉ループ状に配置されている。横搬送装置上の栽培ベンチを縦案内装置に向けて移動する一対のプッシュユニットの作動によって、縦案内装置上にある複数の栽培ベンチが玉突き状に搬送される。
【０００３】
縦案内装置の最下流位置から横搬送装置の横搬送上流側領域に押し出された栽培ベンチは、例えば果実摘みや花がら摘みといった作業が行われた後、横搬送装置によって横搬送下流側領域へ搬送される。そして、栽培ベンチがない状態になった横搬送装置の横搬送上流側領域に、縦案内装置の最下流位置から次の栽培ベンチが移動され、その栽培ベンチ上の栽培植物等に対して作業者による作業が行われる。このようにして、作業者は一定の場所で果実摘みや花がら摘みといった作業を行うことができるので、歩きながら作業を行う高設栽培などに比べて、作業場所の移動に伴う作業者の作業負荷が軽減される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１４−０３６５７８号公報
【特許文献２】特許第５２７７３７９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
このような移動栽培装置において、作業者は次の栽培ベンチへの作業に取り掛かる際に該次の栽培ベンチが縦案内装置から横搬送装置へ移動されてくるまで待たなければならない等、作業者の待ち時間が多く発生するので、作業者の待ち時間を短縮したいという要望がある。
【０００６】
本願発明は、上記現状に鑑みてなされたものであり、作業者の待ち時間を短縮できる移動栽培装置を提供することを技術的課題としている。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本願発明の移動栽培装置の一態様は、搬送方向を互いに逆向きにして平行状に並ぶ一対の横搬送装置と、一方の横搬送装置の横搬送下流側領域から他方の横搬送装置の横搬送上流側領域に向けて複数の栽培ベンチを案内する一対の縦案内装置を閉ループ状に配置し、横搬送装置上で単独の栽培ベンチを横搬送し、縦案内装置上で複数の栽培ベンチを搬送して上記閉ループに沿って複数の栽培ベンチを循環させる移動栽培装置であって、一連の栽培ベンチ搬送動作が停止された状態であるベンチ搬送待機状態において、前記横搬送装置上では前記横搬送下流側領域に栽培ベンチが停止される構成であって、前記横搬送下流側領域にある栽培ベンチを前記縦案内装置へ移動させて前記縦案内装置上で複数の栽培ベンチを玉突き状に搬送する一対のプッシュユニットと、前記縦案内装置の最下流位置にある栽培ベンチを前記横搬送上流側領域へ移動させる一対のプルユニットを備え、前記プッシュユニットと前記プルユニットの作動を同時に実行するものである。
【０００８】
【０００９】
【００１０】
本願発明の移動栽培装置の上記一態様において、前記横搬送下流側領域にある栽培ベンチを前記縦案内装置へ移動させる一対のプッシュユニットを備え、前記プッシュユニットの作動により前記横搬送下流側領域にある栽培ベンチを移動させた後、前記プッシュユニットが栽培ベンチ搬送前の状態に戻る動作中に、前記横搬送装置による栽培ベンチの横搬送を開始するようにしてもよい。
【発明の効果】
【００１１】
本願発明の移動栽培装置の一態様では、ベンチ搬送待機状態において、横搬送装置上では横搬送下流側領域に栽培ベンチが停止されているので、栽培ベンチの搬送開始直後に、横搬送装置の横搬送下流側領域にある栽培ベンチが縦案内装置の最上流位置へ搬送されるとともに、縦案内装置の最下流位置にある栽培ベンチが横搬送装置の横搬送上流側領域へ搬送される。また、作業者は、栽培ベンチが縦案内装置から横搬送装置へ移動中に、例えば果実摘みや花がら摘みといった作業を開始できる。したがって、この態様の移動栽培装置は、作業者の作業開始時期を早くでき、作業者の待ち時間を短縮できる。
【００１２】
本願発明の移動栽培装置の上記一態様において、横搬送装置は、縦案内装置に接続される受継ぎ部材と、受継ぎ部材が縦案内装置に接続される上昇位置と下方に退避する退避位置の間で受継ぎ部材を昇降させる昇降装置を横搬送上流側領域及び横搬送下流側領域にそれぞれ備え、ベンチ搬送待機状態において、受継ぎ部材は上昇位置に配置され、横搬送下流側領域の受継ぎ部材上に栽培ベンチが停止されているようにすれば、栽培ベンチの搬送開始直後に、横搬送下流側領域の受継ぎ部材上にある栽培ベンチが縦案内装置の最上流位置へ搬送されるとともに、縦案内装置の最下流位置にある栽培ベンチが横搬送上流側領域の受継ぎ部材上へ搬送される。したがって、この態様の移動栽培装置は、作業者の作業開始時期を早くでき、作業者の待ち時間を短縮できる。
【００１３】
本願発明の移動栽培装置の上記一態様は、横搬送下流側領域にある栽培ベンチを縦案内装置へ移動させて縦案内装置上で複数の栽培ベンチを玉突き状に搬送する一対のプッシュユニットと、縦案内装置の最下流位置にある栽培ベンチを横搬送上流側領域へ移動させる一対のプルユニットを備え、プッシュユニットとプルユニットの作動を同時に実行するようにした。これにより、この態様の移動栽培装置は、例えばプッシュユニットの作動により縦案内装置上の栽培ベンチ配列の先頭にある栽培ベンチが縦案内装置の最下流位置に配置された後にその栽培ベンチがプルユニットにより横搬送装置へ移動される参考構成例に比べて、縦案内装置にある栽培ベンチが横搬送装置へ移動開始される時期を早くできる。また、作業者は栽培ベンチが縦案内装置から横搬送装置へ移動中に作業を開始できる。したがって、この態様の移動栽培装置は、作業者の作業開始時期を早くでき、ひいては作業者の待ち時間を短縮できる。また、この態様の移動栽培装置は、プッシュユニットとプルユニットの作動を同時に実行するので、上記参考構成例に比べて、プッシュユニットが作動してから横搬送装置への栽培ベンチの移動が完了するまでの時間を短縮でき、ひいては栽培ベンチの循環に要する時間を短縮できる。
【００１４】
本願発明の移動栽培装置の上記一態様において、横搬送下流側領域にある栽培ベンチを縦案内装置へ移動させる一対のプッシュユニットを備え、プッシュユニットの作動により横搬送下流側領域にある栽培ベンチを移動させた後、プッシュユニットが作動前の状態に戻る動作中に、横搬送装置による栽培ベンチの横搬送を開始するようにすれば、プッシュユニットが栽培ベンチ搬送前の状態に戻った後に横搬送装置による横搬送が開始される参考構成例に比べて、栽培ベンチの横搬送開始時期を早めることができる。したがって、この態様の移動栽培装置は、栽培ベンチが横搬送装置の横搬送上流側領域に配置されてから横搬送下流側領域へ到達するまでの時間を短縮でき、ひいては栽培ベンチの循環に要する時間を短縮できる。また、この態様の移動栽培装置は、上記参考構成例に比べて、栽培ベンチの横搬送開始時期を早めることにより、栽培ベンチが横搬送装置の横搬送上流側領域に配置されてから横搬送されて横搬送下流側領域に進入を開始するまでの時間を短縮できる。例えば作業者の作業場所を横搬送装置の横搬送下流側領域に面する領域のみとする場合、作業者は横搬送上流側領域から横搬送下流側領域に進入してきた栽培ベンチ上の栽培植物等に対して作業を開始できる。したがって、この態様の移動栽培装置は、栽培ベンチの横搬送開始時期を早めることにより作業者の作業可能期間の開始時期を早めることができ、ひいては作業者の待機時間を短縮できる。
【００１５】
このように、本願発明の移動栽培装置は、作業者の待ち時間を短縮できるので、栽培ベンチ上の栽培植物等に対する作業者の作業開始時期を早め、ひいては作業終了時期を早め、さらには栽培ベンチの搬送待機時間を短縮できる。つまり、本願発明の移動栽培装置は、作業者の待ち時間を短縮することにより、当該待ち時間を含む作業者の総作業時間、換言すれば作業者の労働時間や拘束時間を短縮できる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】本願発明の実施形態における移動栽培装置の概略平面図である。
【図２】移動栽培装置を前側から見た概略正面図である。
【図３】移動栽培装置を右側から見た概略側面図である。
【図４】移動栽培装置を構成する栽培ベンチの概略平面図である。
【図５】栽培ベンチの概略正面図である。
【図６】栽培ベンチの概略側面図である。
【図７】栽培ベンチの変形例を示す概略側面図である。
【図８】横搬送装置の概略構造を示す平面図である。
【図９】横搬送装置の概略構造を示す正面図である。
【図１０】横搬送装置の横駆動部の概略構造を示す側面図である。
【図１１】縦案内装置の概略構造を示す側面図である。
【図１２】受継ぎ部材が上昇位置にあるときの昇降装置を含む横搬送装置の概略構造を示す側面図である。
【図１３】受継ぎ部材が退避位置にあるときの昇降装置を含む横搬送装置の概略構造を示す側面図である。
【図１４】プッシュユニットの構造を模式的に示す平面図である。
【図１５】プッシュユニットの構造を模式的に示す側面図である。
【図１６】プルユニットの構造を模式的に示す側面図である。
【図１７】プルユニットの構造を模式的に示す平面図である。
【図１８】移動栽培装置の制御系の例を示すブロック図である。
【図１９】移動栽培装置の栽培ベンチ搬送制御の例を示すフローチャートである。
【図２０】収穫作業時のタイムチャート例を示し、（Ａ）は実施形態のタイムチャート、（Ｂ）は参考構成例のタイムチャートを示す。
【図２１】移動栽培装置のベンチ搬送待機状態の他の例を示す正面図である。
【図２２】移動栽培装置の栽培ベンチ搬送制御の他の例を示すフローチャートである。
【図２３】収穫作業時のタイムチャート例を示し、（Ｃ）は変形例のタイムチャート、（Ｂ）は参考構成例のタイムチャートを示す。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下に、本願発明の実施形態を図面に基づいて説明する。
【００１８】
まず、図１から図３を参照しながら、移動栽培装置の概略構造について説明する。以下の説明において、必要に応じて特定の方向や位置を示す用語（例えば「左右」「上下」等）を用いる場合は、図１において紙面に直交する方向を平面視とし、紙面上下方向を縦方向（又は前後方向）とし、紙面左右方向を横方向（又は左右方向）とする。これらの方向を表す用語は説明の便宜のために用いられるが、発明の技術的範囲を限定するものではない。
【００１９】
また、実施形態では、縦方向及び横方向が水平面に対して平行であることを想定しているが、本願発明の構成はこれに限定されるものではなく、例えばイチゴのような果菜類や葉菜類、若しくは花卉の栽培に支障を来さない範囲内で、縦方向及び横方向の一方又は両方が水平面に対して多少傾斜していても構わない。
【００２０】
図１及び図３は、本願発明の実施形態における移動栽培装置の概略構成を示す平面図及び側面図であり、複数の栽培ベンチ１０が縦案内装置２０Ａ，２０Ｂの上にある状態を示している。なお、縦案内装置２０Ａ，２０Ｂ上に並ぶ栽培ベンチ１０の数は例えば５０個以上にもなることがあるが、図面では縦案内装置２０Ａ，２０Ｂの中央部を省略し、短縮して描いている。また、図２は、移動栽培装置１の概略構成を示す正面図であり、横搬送装置４０Ａの横搬送下流側領域４０ｄに栽培ベンチ１０が存在する状態を模式的に描いている。
【００２１】
本実施形態の移動栽培装置１は、果菜類や葉菜類、若しくは花卉等の植物を栽培するための複数の栽培ベンチ１０を、平面視矩形の閉ループに沿って循環移動するものである。移動栽培装置１は、搬送方向を互いに逆向きにして平行状に並ぶ一対の横搬送装置４０Ａ，４０Ｂと、一方の横搬送装置４０Ａ（４０Ｂ）の横搬送下流側領域４０ｄから他方の横搬送装置４０Ｂ（４０Ａ）の横搬送上流側領域４０ｕに複数の栽培ベンチ１０を案内する一対の縦案内装置２０Ａ（２０Ｂ）を備え、これらが平面視矩形の閉ループを形成している。
【００２２】
また、横搬送装置４０Ａ，４０Ｂの横搬送下流側領域４０ｄに横搬送された栽培ベンチ１０を縦案内装置２０Ａ，２０Ｂの最上流位置２０ｕに向けて移動するプッシュユニット２１Ａ，２１Ｂが設けられている。また、縦案内装置２０Ａ，２０Ｂの最下流位置２０ｄにある栽培ベンチ１０を横搬送装置４０Ａ，４０Ｂの横搬送上流側領域４０ｕへ移動する一対のプルユニット２２Ａ，２２Ｂが設けられている。
【００２３】
プッシュユニット２１Ａ，２１Ｂが作動して横搬送装置４０Ａ，４０Ｂの横搬送下流側領域４０ｄにある栽培ベンチ１０が縦案内装置２０Ａ，２０Ｂの最上流位置２０ｕに向けて移動されると、縦案内装置２０Ａ，２０Ｂの上に並んでいる複数の栽培ベンチ１０が一斉に、玉突き状に移動する。他方、プルユニット２２Ａ，２２Ｂは、縦案内装置２０Ａ，２０Ｂの最下流位置２０ｄにある栽培ベンチ１０のみを横搬送装置４０Ａ，４０Ｂの横搬送上流側領域４０ｕへ移動する。この後、プルユニット２２Ａ，２２Ｂは待機位置へ戻り、横搬送装置４０Ａ，４０Ｂによって栽培ベンチ１０が横搬送上流側領域４０ｕから横搬送下流側領域４０ｄへ移動されて停止される。この状態はベンチ搬送待機状態である。詳細は後述するが、コントローラ６００（図１８参照）に搬送開始信号が入力されると、ベンチ搬送待機状態が解除されて、プッシュユニット２１Ａ，２１Ｂによる複数の栽培ベンチ１０の玉突き状の搬送及びプルユニット２２Ａ，２２Ｂによる横搬送装置４０Ａ，４０Ｂへの栽培ベンチ１０の移動が行われる。
【００２４】
横搬送装置４０Ａ，４０Ｂ、プッシュユニット２１Ａ，２１Ｂ、及びプルユニット２２Ａ，２２Ｂによる上記のような一連の動作が繰り返されることにより、横搬送装置４０Ａ，４０Ｂ及び縦案内装置２０Ａ，２０Ｂで形成された平面視矩形の閉ループに沿って、図１における反時計回り方向（矢印方向）に複数の栽培ベンチ１０が循環する。果実摘みや花がら摘みといった作業を行う作業者は、例えば、横搬送装置４０Ａの横搬送下流側領域４０ｄの手前側（図１では下側）に立って、横搬送装置４０Ａによって横搬送上流側領域４０ｕから横搬送下流側領域４０ｄへ移動中の栽培ベンチ１０や横搬送下流側領域４０ｄに停止された栽培ベンチ１０上の栽培植物に対して作業を行う。なお、作業者の作業場所は横搬送下流側領域４０ｄに限定されず、例えば横搬送装置４０Ａの横搬送上流側領域４０ｕ及び横搬送下流側領域４０ｄの両方であってもよい。
【００２５】
次に、図４から図６を参照しながら、栽培ベンチ１０の構造について説明する。図４から図６は、栽培ベンチ１０の概略構造を示す平面図、正面図、及び側面図である。栽培ベンチ１０は、平面視略長方形の矩形枠体１１を備え、その長手方向が横搬送装置の搬送方向になるように移動栽培装置１にセットされる。矩形枠体１１は、その長手方向に平行に延びる一対の横枠部材１１１と、一対の横枠部材１１１の両端部と中央部、及びそれらの中間位置で一対の横枠部材１１１を連結する計５本の縦枠部材１１２からなる。横枠部材１１１及び縦枠部材１１２は板金加工品で形成され、コの字状又はロの字状に近い断面形状を有する長尺部材である。横枠部材１１１と縦枠部材１１２は溶接又はボルト・ナットを用いて互いに強固に接続されている。
【００２６】
栽培ベンチ１０の矩形枠体１１の上面側には、複数のプランタ２が長手方向に一列に並べて載置されるプランタ載置部１２が設けられている。プランタ２は、栽培用の土等を収容するものであり、一般的な樹脂製の横長プランタ等が使用される。図５及び図６に破線でプランタ２が描かれており、５個のプランタ２が長手方向に一列になるように並べて置かれている。
【００２７】
プランタ載置部１２は、プランタ２の幅方向を両側から挟むように保持し、プランタ２の長手方向（横方向）に延びる一対の横長部材と、一対の横長部材の両端部とその内側４箇所で一対の横長部材を連結する計６本の縦部材からなり、６本の縦部材は、５個のプランタ２の横方向移動を規制する部材として機能する。一対の横長部材と６本の縦部材とは溶接又はボルト・ナットを用いて互いに接続され、プランタ載置部１２（一対の横長部材）と矩形枠体１１（５本の縦枠部材１１２）は溶接又はボルト・ナットを用いて互いに接続されている。
【００２８】
図４及び図６から分かるように、プランタ載置部１２は、矩形枠体１１の上面側において、対向する長辺の一方側（図４では上側、図６では右側）に寄せて設けられている。他方側（図４では下側、図６では左側）の空間には、図６から分かるように、下向きＵ字状の網支持部材１３が設けられている。網支持部材１３は、例えばスチールパイプの曲げ加工によって形成され、計５本の網支持部材１３が矩形枠体１１の５本の縦枠部材１１２に沿ってそれぞれ設けられている。例えば、縦枠部材１１２の上面に突設したボス（図示省略）に、網支持部材１３の両端部（筒状部）を上から嵌め込むようにして、網支持部材１３が矩形枠体１１に対して取り外し可能に装着できることが好ましい。
【００２９】
また、網支持部材１３の両端部を矩形枠体１１の５本の縦枠部材１１２に装着する代わりに、プランタ載置部１２（の手前側の横長部材）と矩形枠体１１の手前側の横枠部材１１１との間に架け渡すように装着しても良い。その場合は、任意の数の網支持部材１３を任意の間隔で設けることができる。あるいは、Ｕ字状の網支持部材１３の代わりに、従来の片持ち式のアーム状の網支持部材（特許文献１参照）を縦枠部材１１２又はプランタ載置部１２（の手前側の横長部材）に固定する構造でもよい。
【００３０】
上記のような複数の網支持部材１３に対して、複数本のワイヤーを横方向に架け渡すように固定し、その上に網１３１を被せる（敷設する）ことができる。剛性の高い網を使用する場合は、網支持部材１３の上に網１３１を直接被せることも可能である。網１３１の材質は金属製や樹脂製等、種々の材質を採用できる。網１３１は網支持部材１３に止め具（図示省略）等によって着脱可能に取り付けられる。プランタ２の上面から手前側に伸長した栽培中の果菜（例えばイチゴ）の伸長部を網１３１の上に置いて、矩形枠体１１の上面から浮かせた状態で支持することができる。
【００３１】
図６に示す例では、網支持部材１３の上面が矩形枠体１１の上面に対して略平行になっている。したがって、網支持部材１３の上に被せる網１３１が矩形枠体１１の上面に対して略平行になる。変形例として、図７に示すように、網支持部材１３の上面が矩形枠体１１の上面に対して傾斜するように構成してもよい。つまり、網支持部材１３の上に被せる網１３１が矩形枠体１１の上面に対してプランタ２の上面から手前側（図７では左側）へ下り勾配になる。図６の網１３１を水平にする構成では、イチゴのような果菜の伸長部を網によって安定して支持することができる利点がある。例えば、玉突き状の縦搬送で生じる衝撃によって栽培ベンチ１０が水平方向に揺れたとしても、網１３１に支持された果菜の伸長部（特にイチゴの実）が傷つきにくい。但し、従来の片持ち式のアーム状の網支持部材を採用する場合は、網１３１を水平方向に延ばすメリットはない。図７の網１３１を傾斜させる構成ではイチゴのような果菜の伸長部（網に載せられた部分）に対して行う果実摘みのような作業の作業性が良くなる利点がある。なお、栽培ベンチ１０の上のプランタ２でイチゴを栽培する際に、その伸長部が網１３１の側（対向する長辺の他方側、図６では左側）のみに伸長し、反対側（対向する長辺の一方側、図６では右側）には伸長しないように栽培される。例えば、イチゴの場合、親株からランナー（つる）が出て、このランナーの先端に子株が出る。この子株を苗として使用する際に、親株との間のランナーを切断し、矩形枠体１１上面側のうち対向する長辺の一方側にランナー切断側を向けた状態の子株をプランタ２に植え付けることによって、植え付けられた苗からは、他方側（網１３１側）にのみ花芽が出て伸長し、網１３１側でのみ果実を付けさせることができる。
【００３２】
栽培ベンチ１０の矩形枠体１１の底面側には、横方向及び縦方向にそれぞれ離間する４箇所に遊転輪１４，１５が設けられている。これらの遊転輪１４，１５は縦案内装置２０Ａ，２０Ｂの一対の縦案内レール２０１（後述）の上を転動し、これによって栽培ベンチ１０が縦案内装置２０Ａ，２０Ｂの上を少ない抵抗で円滑に移動することができる。なお、図５では縦案内レール２０１の円形の断面輪郭が破線で描かれ、図６では縦案内レール２０１の直線の上下輪郭が破線で描かれている。
【００３３】
左側の一対の遊転輪１４は、横方向中央の縦枠部材１１２の左隣の縦枠部材１１２の下面に前後方向に離間して固定されたホルダ１４１によって、横方向の軸心周りに遊転するように支持されている。右側の一対の遊転輪１５は、それぞれ２個（計４個）の遊転輪１５２からなる。横方向中央の縦枠部材１１２の右隣の縦枠部材１１２の下面に前後方向に離間して固定されたホルダ１５１にそれぞれ２個の遊転輪１５２が支持されている。
【００３４】
各遊転輪１５を構成する２個の遊転輪１５２は、横方向の軸心から互いに逆方向に４５度傾いた軸心周りに遊転するように支持され、パイプ状の縦案内レール２０１を斜め上から挟むようにして転動する。つまり、２個の遊転輪１５２は、縦案内レール２０１の上を転動すると同時に栽培ベンチ１０の縦搬送方向に直角な方向（横方向）への移動を規制するように構成されている。
【００３５】
上記のような遊転輪１４，１５の構成により、プッシュユニット２１Ａ，２１Ｂの作動によって、縦案内装置２０Ａ，２０Ｂにある複数の栽培ベンチ１０が玉突き状に搬送される際に、プッシュユニット２１Ａ，２１Ｂに掛かる負荷が低減されると共に、縦搬送方向に直角な方向での栽培ベンチ１０のずれが防止され、複数の栽培ベンチ１０が円滑に縦案内装置２０Ａ，２０Ｂを移動することができる。なお、滑り摩擦を十分に小さくすることができる場合は、縦案内レール２０１の上を摺動する摺動部材を遊転輪１４，１５の代わりに使用することも考えられる。
【００３６】
また、複数の栽培ベンチ１０が玉突き状に搬送される際に、前後の栽培ベンチ１０の衝突による衝撃や振動を緩和するために、ゴムのような弾性素材で形成された防振部材１１３が栽培ベンチ１０の前後方向手前側の横枠部材１１１の前面に取り付けられている。図４から図６に示す栽培ベンチ１０の例では、小さな矩形の防振部材１１３を所定の間隔で４箇所に接着剤で固定している。
【００３７】
防振部材１１３の材質は特に限定されない。弾性によって衝撃や振動を緩和できる材質であればよい。その形状、取り付け位置、及び個数についても特に限定されない。例えば、横枠部材１１１の前面の略全面を覆うように細長いシート状の防振部材を貼り付けてもよい。
【００３８】
また、栽培ベンチ１０の矩形枠体１１にＩＣタグ（図示省略）が設けられ、栽培ベンチ１０で栽培される植物の各種情報をＩＣタグに記憶している。これにより、栽培される植物の情報を栽培ベンチ１０ごとに管理し、トレーサビリティの向上に寄与している。
【００３９】
次に、横搬送装置４０Ａ，４０Ｂの構造について説明を加える。一対の横搬送装置４０Ａ，４０Ｂの基本的な構造は同じであるので、以下、横搬送装置４０と記載する。縦案内装置２０Ａ，２０Ｂ等についても同様に記載する。図８及び図９に、横搬送装置４０（４０Ａ）の概略構造を平面図及び正面図で示す。図９では、横搬送下流側領域４０ｄに栽培ベンチ１０が存在する状態を描いている。横搬送装置４０は、複数本の脚４１や梁４２にて支持されて横方向に延びる一対の平行な横レール４７を備えている。
【００４０】
図８及び図９に示すように、各横レール４７は、上流側、中央部、下流側の３本に分断されているが、これは、縦案内装置２０（２０Ａ，２０Ｂ）と横搬送装置４０（４０Ａ，４０Ｂ）との間で栽培ベンチ１０の受け渡しを行うプルユニット２２（２２Ａ，２２Ｂ）とプッシュユニット２１（２１Ａ，２１Ｂ）が横レール４７と直角に交わるように配置されるためである。横レール４７と干渉しないようなプルユニット及びプッシュユニットの構造を採用する場合は、各横レール４７は一本の連続した横レールでよい。以下の説明において、横レール４７という場合は、上流側、中央部、下流側の３本の横レール４７をまとめて１本の横レール４７として意味するものとする。
【００４１】
複数対（図示の例では１７対）の案内輪４８が、一対の横レール４７の長手方向に沿って所定の間隔で取り付けられている。案内輪４８は、栽培ベンチ１０の横枠部材１１１の底面側を支えて、栽培ベンチ１０を横方向に案内する横案内部材に相当する。後述の横駆動部を示す側面図である図１０から分かるように、案内輪４８は、横レール４７の上面に、Ｌ金具４９とボルト・ナットを用いて内側を向くように取り付けられている。案内輪４８は、栽培ベンチ１０の横枠部材１１１の底面側に当接する内側の小径部と、外側の大径部（フランジ）からなる。大径部は栽培ベンチ１０の横枠部材１１１の幅方向（縦方向）外側に位置して、栽培ベンチ１０の横搬送方向に対する直角方向（縦方向）への動き（ずれ）を規制する働きを有する。なお、滑り摩擦を十分に小さくすることができる場合は、栽培ベンチ１０の底面側を支える摺動案内部材を案内輪４８の代わりに使用し、栽培ベンチ１０が横レール４７に沿って摺動するように構成することも考えられる。
【００４２】
図１０に、栽培ベンチ１０を横レール４７に沿って横搬送する横搬送装置４０の横駆動部５０の概略構造を側面図として示す。横駆動部５０は、横搬送電動モータ５０１、ギアボックス５０２、及び駆動ローラ５０３を含んでいる。横搬送電動モータ５０１の出力軸（回転軸）５０４はギアボックス５０２に接続され、ギアボックス５０２の出力軸（回転軸）５０５に駆動ローラ５０３が固定されている。横搬送電動モータ５０１が作動すると、その回転速度がギアボックス５０２によって減速されると共に駆動力が高められ、駆動ローラ５０３が軸心ＡＸ１周りに回転する。
【００４３】
駆動ローラ５０３の外周面は栽培ベンチ１０の底面側、正確には前後方向（縦方向）奥側の横枠部材１１１の底面側に接触している。駆動ローラ５０３の外周部は表面摩擦（グリップ力）の大きいゴム素材で形成されており、駆動ローラ５０３が軸心ＡＸ１周りに回転すると、駆動ローラ５０３の外周面と栽培ベンチ１０の横枠部材１１１との間の摩擦力によって、栽培ベンチ１０が横方向に（複数の案内輪４８に沿って）搬送される。したがって、駆動ローラ５０３の外周面の上端面は、図１０に示すように、案内輪４８の内側小径部の上端面よりも少しだけ上に出るように配置されている。
【００４４】
図８及び図９に示すように、横駆動部５０（駆動ローラ５０３）は、横搬送装置４０の長手方向（横方向）に離間する２箇所に設けられている。その間隔は、栽培ベンチ１０の横枠部材１１１の横方向長さよりも短い。したがって、栽培ベンチ１０が横搬送装置４０によって横搬送上流側領域４０ｕ（左側）から横搬送下流側領域４０ｄ（右側）に搬送されるとき、左右２個の駆動ローラ５０３のうちの少なくとも１個は必ず栽培ベンチ１０の横枠部材１１１の底面側に接触している。つまり、横搬送装置４０の横搬送上流側領域４０ｕに位置する栽培ベンチ１０は、横駆動部５０（駆動ローラ５０３）が作動すると、初めは左側の駆動ローラ５０３によって搬送され、右方向への移動に伴って横枠部材１１１の底面側が右側の駆動ローラ５０３に接触し、左右両方の駆動ローラ５０３によって搬送される短い期間を経て、後半は右側の駆動ローラ５０３によって横搬送下流側領域４０ｄまで搬送される。
【００４５】
図８及び図９に示すように、横搬送装置４０の右端部に、栽培ベンチ１０が横搬送下流側領域４０ｄへ搬送されたことを検出するための横搬送完了センサ７０１が備えられている。横搬送完了センサ７０１として、例えば栽培ベンチ１０の横搬送先端部（右端部）に接触して信号を出力するリミットスイッチ、又は栽培ベンチ１０の横搬送先端部を検出する光センサや磁気センサのような非接触センサを使用することができる。
【００４６】
次に、基本的に同じ構造を有する一対の縦案内装置２０（２０Ａ，２０Ｂ）の概略構造を図１１に側面図として示す。縦案内装置２０は、一対の横方向に離間した平行な縦案内レール２０１が複数の支柱２０２や梁によって支持された構造を有する。一対の平行な縦案内レール２０１は、前述のように、栽培ベンチ１０の矩形枠体１１の底面側に備えられた二対の遊転輪１４，１５を案内する。つまり、二対の遊転輪１４，１５が一対の平行な縦案内レール２０１の上を転動することによって栽培ベンチ１０が縦案内装置２０の上を縦方向に搬送される。なお、図１１では縦案内装置２０の中央部を省略し、短縮して描いている。
【００４７】
一対の縦案内レール２０１は、本実施形態では、円筒状のスチールパイプで構成されている。これによって、重量を抑えながら強度と剛性を確保している。円筒パイプの代わりに、例えば断面正方形の角パイプを使用してもよい。その場合は、左側の縦案内レール２０１は、角パイプの上面が水平になるように固定して、遊転輪１４がその上面を転動する。他方、右側の縦案内レール２０１は、角パイプの稜線が上になり、その両側の平面が４５度の傾きとなるように固定して、遊転輪１５を構成する２個の遊転輪１５２が稜線の両側の平面を斜め上から挟むようにして転動することになる。
【００４８】
図１１に示すように、縦案内装置２０の前後（図１１では左右）に位置する横搬送装置４０には、縦案内装置２０の縦案内レール２０１に接続して一本の直線案内レールとなるように構成された受継ぎ部材４０２と、この受継ぎ部材４０２を昇降駆動する昇降装置４３が備えられている。受継ぎ部材４０２と昇降装置４３は、横搬送装置４０の横搬送上流側領域４０ｕと横搬送下流側領域４０ｄに一対ずつ備えられている。昇降装置４３は、受継ぎ部材４０２が縦案内レール２０１に接続して一本の直線案内レールとなる上昇位置と、下方に退避する退避位置との間で受継ぎ部材４０２を昇降駆動する。
【００４９】
図１２及び図１３に、受継ぎ部材４０２が上昇位置にあるとき及び退避位置にあるときの昇降装置４３を含む横搬送装置４０の概略を側面図としてそれぞれ示す。昇降装置４３は、梁部材４３１の上に設置されたエアシリンダ４３２と、その上方に延びるピストンロッド４３３と、その先端に固定された昇降板４３４と、昇降板４３４を上下方向スライド自在に支持する一対の案内枠４３５を備えている。昇降板４３４の上端に受継ぎ部材４０２が固定されている。
【００５０】
エアシリンダ４３２のピストンロッド４３３が伸長すると、昇降板４３４と共に受継ぎ部材４０２が上昇し、図１２に示すように、受継ぎ部材４０２は上昇位置になる。この上昇位置において、受継ぎ部材４０２は縦案内装置２０の縦案内レール２０１と同じ高さになり、両者は一本の直線案内レールとなる。この状態で、栽培ベンチ１０の矩形枠体１１の底面側に備えられた二対の遊転輪１４，１５は、縦案内レール２０１から受継ぎ部材４０２へ、あるいはその逆方向に円滑に転動しながら移動することができる。したがって、縦案内装置２０と横搬送装置４０との間で、プルユニット２２又はプッシュユニット２１による栽培ベンチ１０の移動（受け渡し）を円滑に行うことができる。
【００５１】
横搬送装置４０の横搬送上流側領域４０ｕにおいて、一対の受継ぎ部材４０２によって栽培ベンチ１０が支持されている状態（図１２の状態）でエアシリンダ４３２のピストンロッド４３３（の突出長）が短くなると、昇降板４３４と共に受継ぎ部材４０２が下降する。そして、図１３に示す退避位置まで受継ぎ部材４０２が下降する途中で、共に下降する栽培ベンチ１０の底面側、正確には一対の横枠部材１１１の底面側が案内輪４８に接触して支持される。また、図１０を参照しながら前述したように、前後方向（縦方向）奥側の横枠部材１１１の底面側が駆動ローラ５０３に接触して支持される。
【００５２】
図１３に示すように、受継ぎ部材４０２が退避位置まで下降した状態では、栽培ベンチ１０の底面側の二対の遊転輪１４，１５は、受継ぎ部材４０２の上面から離れてフリーの状態になる。したがって、駆動ローラ５０３が回転して栽培ベンチ１０が横搬送されるときに、受継ぎ部材４０２がその妨げとなることはなく、横搬送の負荷となることもない。
【００５３】
また、横搬送装置４０の横搬送下流側領域４０ｄへ横搬送された栽培ベンチ１０の下方で、図１３の状態からエアシリンダ４３２のピストンロッド４３３が伸長すると、退避位置にある受継ぎ部材４０２が図１２に示す上昇位置まで上昇する。その途中で一対の受継ぎ部材４０２が栽培ベンチ１０の二対の遊転輪１４，１５に接触して支持し、栽培ベンチ１０を持ち上げる。そして、受継ぎ部材４０２は縦案内装置２０の縦案内レール２０１と同じ高さになり、両者は一本の直線案内レールとなる。この状態でプッシュユニット２１が作動することにより、栽培ベンチ１０は縦案内装置２０の最上流位置２０ｕへ円滑に搬送される。
【００５４】
次に、プッシュユニット２１の構造について説明する。図１４及び図１５は、プッシュユニット２１の概略構造を示す平面図及び側面図である。プッシュユニット２１（２１Ａ，２１Ｂ）は、図１及び図２に示すように、横搬送装置４０（４０Ａ，４０Ｂ）の横搬送下流側領域４０ｄに設けられ、横搬送装置４０の横搬送下流側領域４０ｄに位置する栽培ベンチ１０を縦案内装置２０の最上流位置２０ｕへ移動することにより、縦案内装置２０の上に並んでいる複数の栽培ベンチ１０を玉突き状に縦搬送するためのものである。プッシュユニット２１Ａとプッシュユニット２１Ｂは同じ構造であるが、それによって搬送される栽培ベンチ１０の前後方向（縦方向）が異なる。図１５では、縦方向手前側の横搬送装置４０の横搬送下流側領域４０ｄに設けられたプッシュユニット２１Ａを例にとって描いている。
【００５５】
プッシュユニット２１は、図１４及び図１５に示すように、プッシュユニット電動モータ２１１と、その出力軸（回転軸）２１２に固定された駆動スプロケット２１３と、その前後方向（縦方向）に所定の間隔を隔てて配置された従動スプロケット２１４と、駆動スプロケット２１３と従動スプロケット２１４との間に架け渡されたチェーン２１５と、ボルト・ナット２１６及び金具を用いてチェーン２１５の上面に固定されたプッシュ板部材２１７を備えている。プッシュユニット電動モータ２１１の駆動回路（図示省略）にはインバータが設けられている。
【００５６】
図１５において、プッシュユニット電動モータ２１１の回転軸２１２が時計回りに回転すると、駆動スプロケット２１３と従動スプロケット２１４との間に架け渡されたチェーン２１５が時計回りに回転し、その上面に固定されたプッシュ板部材２１７が実線の位置から破線の位置まで右方向（縦方向）に移動する。このとき、プッシュ板部材２１７の作用面２１８が、上昇位置（図１２参照）にある横搬送下流側領域４０ｄの受継ぎ部材４０２上に位置する栽培ベンチ１０の横枠部材１１１の横方向中央部に接触し、栽培ベンチ１０を横搬送装置４０の横搬送下流側領域４０ｄから縦案内装置２０の最上流位置２０ｕへ搬送する。前述のように、栽培ベンチ１０の底面側に備えられた二対の遊転輪１４，１５（図４から図７参照）が受継ぎ部材４０２及び縦案内レール２０１の上を転動しながら移動するので、栽培ベンチ１０は円滑に横搬送装置４０から縦案内装置２０へ移動する。そして、縦案内装置２０の上に並んでいる複数の栽培ベンチ１０が玉突き状に縦搬送される。
【００５７】
なお、プッシュ板部材２１７が図１４及び図１５における実線で示す待機位置から破線で示すプッシュ完了位置まで移動したことを検出するプッシュ完了センサ７０２（図１８参照）が、駆動スプロケット２１３及び従動スプロケット２１４を支持するフレームに配設されている。プッシュ完了センサ７０２の出力によってプッシュ板部材２１７がプッシュ完了位置まで移動したことが検出されると、プッシュユニット電動モータ２１１が停止し、その後逆転してプッシュ板部材２１７が待機位置まで戻るように制御される。ここで、プッシュユニット電動モータ２１１の正転時と逆転時で回転速度を異ならせてもよい。例えば、プッシュユニット電動モータ２１１は、プッシュ板部材２１７を戻すときに、栽培ベンチ１０を搬送するときの正転時の回転速度に比べて速い回転速度で逆転される。
【００５８】
また、プッシュ板部材２１７が待機位置まで戻ったことを検出するプッシュ戻りセンサ７０３（図１８参照）がフレームに配設されている。プッシュ完了センサ７０２の出力によってプッシュ板部材２１７が待機位置まで戻ったことが検出されると、プッシュユニット電動モータ２１１を停止して、コントローラ６００（図１８参照）に搬送開始信号が入力されるまで待機する。プッシュ完了センサ７０２とプッシュ戻りセンサ７０３は例えばリミットスイッチや光センサ、磁気近接センサ等でそれぞれ構成される。制御の詳細については後述する。
【００５９】
上述のように、本実施形態では、プッシュユニット電動モータ２１１の回転力を直線駆動力に変換する機構としてスプロケット及びチェーンを用いているが、これに限らず、ラック・ピニオンやネジ送り機構等、他のメカニズムを用いてもよい。また、プッシュユニット２１の駆動源としてプッシュユニット電動モータ２１１を用いているが、これに限らず、エアシリンダや油圧シリンダー等、他の駆動源を用いてもよい。
【００６０】
次に、プルユニット２２の構造について説明する。図１６及び図１７は、プルユニット２２の概略構造を示す側面図及び平面図である。プルユニット２２（２２Ａ，２２Ｂ）は、図１及び図２に示すように、横搬送装置４０（４０Ａ，４０Ｂ）の横搬送上流側領域４０ｕに設けられ、縦案内装置２０の最下流位置２０ｄにある栽培ベンチ１０を横搬送装置４０の横搬送上流側領域４０ｕへ移動するためのものである。プルユニット２２Ａとプルユニット２２Ｂは同じ構造であるが、それによって搬送される栽培ベンチ１０の前後方向（縦方向）が異なる。図１６では、縦方向手前側の横搬送装置４０の横搬送上流側領域４０ｕに設けられたプルユニット２２Ａを例にとって描いている。
【００６１】
プルユニット２２は、縦方向に延びる細長いガイド部材２２１とその上を前後方向（縦方向）に摺動するスライドブラケット２２２と、スライドブラケット２２２に対して横方向の軸心ＡＸ２周りに揺動自在に枢支された揺動係合部材２２３を備えている。ガイド部材２２１は、プルユニット駆動部２２４の上に固定され、プルユニット駆動部２２４は複数本の脚で支持されている。
【００６２】
プルユニット駆動部２２４は、ガイド部材２２１の長手方向（縦方向）に沿ってスライドブラケット２２２をスライドさせる駆動力を与えるためのものである。プルユニット駆動部２２４は、具体的にはロッドレスシリンダで構成される。ただし、プルユニット駆動部２２４はこれに限定せず、エアシリンダ、油圧シリンダー、電動モータとネジ送り機構、その他種々の公知の駆動手段の中から適切なものを選択することもできる。前述のプッシュユニット２１は横搬送装置４０の横搬送下流側領域４０ｄに位置する栽培ベンチ１０及び縦案内装置２０の上に並んでいる複数の栽培ベンチ１０を玉突き状に縦搬送するので、比較的大きな駆動力を必要とする。これに対し、プルユニット２２は縦案内装置２０の最下流位置２０ｄにある栽培ベンチ１０（１台）のみを横搬送装置４０へ移動すればよいので、比較的小さな駆動力で済む。
【００６３】
スライドブラケット２２２に対して軸心ＡＸ２周りに揺動自在に枢支された揺動係合部材２２３は、アルミニウムや樹脂で作製された略直方体形状のブロックである。スライドブラケット２２２の長手方向（前後方向）の前側寄りに枢支の軸心ＡＸ２が位置し、定常状態の揺動係合部材２２３は、図１６に実線で示すように、その自重によって後端側が下がり、先端係合部２２５が上がった状態となっている。なお、揺動係合部材２２３は、実線の位置から反時計回りに（破線の位置へ）揺動可能であるが、実線の位置から時計回りに揺動することはできないように構成されている。また、スライドブラケット２２２は、図１６に実線で示すように、ガイド部材２２１の長手方向（縦方向）の後端位置（図１６では右端位置）で待機している。ガイド部材２２１の長手方向の後端位置は縦案内装置２０の最上流位置２０ｕに配置されている。
【００６４】
プルユニット２２の作動時には、プルユニット２２のプルユニット駆動部２２４が正作動してスライドブラケット２２２がガイド部材２２１の長手方向（縦方向）に沿って実線で示す待機位置から破線で示すプル完了位置まで移動する。このとき、揺動係合部材２２３の先端係合部２２５（実線の位置）が縦案内装置２０の最下流位置２０ｄにある栽培ベンチ１０の移動方向先端側（前側）の横枠部材１１１の内側（後側）に接触（係合）し、図１６に示すように、栽培ベンチ１０を破線の位置（上昇位置にある受継ぎ部材４０２上）に搬送する。
【００６５】
スライドブラケット２２２がガイド部材２２１の長手方向（縦方向）に沿ってプル完了位置（破線の位置）まで移動したことを検出するプル完了センサ７０５（図１８参照）がガイド部材２２１に配設されている。プル完了センサ７０５は例えばプルユニット駆動部２２４に設けられた磁気近接センサやリミットスイッチ、光センサ等で構成される。プル完了センサ７０５の出力によってスライドブラケット２２２がプル完了位置まで移動したことが検出されると、プルユニット駆動部２２４は作動を停止する。プルユニット駆動部２２４は、例えばプッシュユニット２１によって縦案内装置２０の上に並んでいる複数の栽培ベンチ１０が玉突き状に縦搬送され、その縦搬送が完了して先頭の栽培ベンチ１０が最下流位置２０ｄに配置されるまで作動停止する。
【００６６】
プルユニット２２による栽培ベンチ１０の移動及びプッシュユニット２１による栽培ベンチ１０の縦搬送が完了すると、プルユニット２２のプルユニット駆動部２２４が逆作動してスライドブラケット２２２が最下流位置２０ｄの栽培ベンチ１０下方の待機位置（実線の位置）まで戻る。このとき、スライドブラケット２２２が待機位置へ戻る途中で、揺動係合部材２２３の先端係合部２２５は、受継ぎ部材４０２（図１２参照）上の栽培ベンチ１０の移動方向末端側（後側）の横枠部材１１１と、最下流位置２０ｄの栽培ベンチの移動方向先端側（前側）の横枠部材１１１に順に接触する。揺動係合部材２２３は、横枠部材１１１との接触により、図１６に破線で示すように、先端係合部２２５が少し下がった状態に揺動し、スライドブラケット２２２の待機位置側への移動にともなって横枠部材１１１下方を通過した後、先端係合部２２５が上昇し、待機位置では実線の位置に戻る。図示は省略するが、上記のように揺動係合部材２２３が揺動したことを検出する縦搬送センサ７０４（図１８参照）がスライドブラケット２２２に配設されている。
【００６７】
また、スライドブラケット２２２が待機位置まで戻ったことを検出するプル戻りセンサ７０６（図１８参照）がガイド部材２２１に配設されている。プル戻りセンサ７０６は例えばプルユニット駆動部２２４に設けられた磁気近接センサやリミットスイッチ、光センサ等で構成される。プル戻りセンサ７０６の出力によってスライドブラケット２２２が待機位置まで戻ったことが検出されると、プルユニット駆動部２２４は作動を停止して、コントローラ６００（図１８参照）に搬送開始信号が入力されるまで待機する。このようにして、プルユニット２２は、縦案内装置２０の最下流位置２０ｄにある栽培ベンチ１０を横搬送装置４０の横搬送上流側領域４０ｕの受継ぎ部材４０２上へ搬送する。
【００６８】
本実施形態では、図１において手前側の横搬送装置４０Ａの横搬送下流側領域４０ｄ手前の空間が栽培ベンチ１０上の栽培植物等に対する作業場所として設定される。作業者は、作業場所において種々の作業（例えば果実摘み、花がら摘み、草取り、剪定、プランタ２の交換等）を行う。また、奥側の横搬送装置４０Ｂの搬送方向（横方向）の略中央部には、横搬送中の栽培ベンチ１０上の栽培植物に対して潅水を行う潅水装置３１と害虫防除用の薬剤散布を行う薬剤散布装置３２が配置されている。
【００６９】
薬剤散布装置３２は、作業場所から最も離れた位置で薬剤散布を行うので、作業場所で作業中の作業者に対する薬剤の悪影響を少なくすることができる。潅水装置３１による植物への潅水は、特に作業者に対して悪影響を及ぼすことはないので、奥側の横搬送装置４０Ｂと手前側の横搬送装置４０Ａの両方の略中央部に潅水装置３１を設けてもよい。
【００７０】
次に、本実施形態の移動栽培装置に備えられた制御装置（以下、コントローラという）による栽培ベンチ搬送制御の例を図１８から図２０を参照しながら説明する。図１８は、制御系の例を示すブロック図であり、図１９は栽培ベンチ搬送制御の例を示すフローチャートである。図２０は、収穫作業時のタイムチャート例を示し、（Ａ）は実施形態のタイムチャート、（Ｂ）は参考構成例のタイムチャートを示す。
【００７１】
図１８に示すように、移動栽培装置１に備えられたコントローラ６００に、横搬送完了センサ７０１、プッシュ完了センサ７０２、プッシュ戻りセンサ７０３、縦搬送センサ７０４、プル完了センサ７０５、及びプル戻りセンサ７０６の各出力信号（検出信号）が入力される。これらのセンサについては、既に説明したとおりである。また、栽培ベンチ１０の搬送開始信号を出力する起動スイッチ７０７の信号と、栽培ベンチ１０の搬送停止信号を出力する停止スイッチ７０８の信号もコントローラ６００に入力される。
【００７２】
一方、コントローラ６００から出力される制御信号が、既に説明した横搬送装置４０の横駆動部５０の横搬送電動モータ５０１、昇降装置４３（エアシリンダ４３２）、プッシュユニット２１のプッシュユニット電動モータ２１１、プルユニット２２のプルユニット駆動部２２４、潅水装置３１及び薬剤散布装置３２に与えられる。実際には、それぞれの駆動回路にコントローラ６００からの制御信号が与えられるが、コントローラ６００に各駆動回路が含まれていると考えることもできる。
【００７３】
また、コントローラ６００は、例えば、各種演算処理や制御を実行するＣＰＵ（Central Processing Unit）や、制御プログラムや各種データを記憶したＲＯＭ（Read Only Memory）、制御プログラムや各種データを一時的に記憶するＲＡＭ（Random Access Memory
）、入力インターフェース等を有している。コントローラ６００は、所定の制御プログラムに従って、各センサからの出力信号（検出信号）に基づいて、各電動モータやエアシリンダ等（の駆動回路）を制御する。栽培ベンチ搬送制御の一例を図１９のフローチャート及び図２０（Ａ）のタイムチャートに基づいて説明する。
【００７４】
本実施形態の移動栽培装置１は、図１及び図９に示すように、横搬送装置４０の横搬送下流側領域４０ｄで栽培ベンチ１０が停止している状態をベンチ搬送待機状態としている。より詳細には、移動栽培装置１は、受継ぎ部材４０２が上昇位置（図９及び図１２参照）に位置しており、栽培ベンチ１０が横搬送装置４０の横搬送下流側領域４０ｄの受継ぎ部材４０２上で停止している状態をベンチ搬送待機状態としている。また、縦案内装置２０の最下流位置２０ｄに栽培ベンチ１０が配置されている。
【００７５】
図１９に示すように、移動栽培装置１がベンチ搬送待機状態にあるときに作業者によって起動スイッチ７０７が押されると、起動スイッチ７０７の搬送開始信号がコントローラ６００に入力される（ステップＳ１）。コントローラ６００は、搬送開始信号の入力により、ベンチ搬送待機状態を解除して栽培ベンチ１０の搬送を開始すべく、プッシュユニット電動モータ２１１とプルユニット駆動部２２４を作動させる（ステップＳ２）。
【００７６】
プッシュユニット電動モータ２１１の作動によりプッシュユニット２１が作動し、横搬送下流側領域４０ｄの受継ぎ部材４０２から縦案内装置２０の最上流位置２０ｕへの栽培ベンチ１０の移動が開始される。また、プルユニット駆動部２２４の作動によりプルユニット２２が作動し、横搬送上流側領域４０ｕで縦案内装置２０の最下流位置２０ｄから受継ぎ部材４０２への栽培ベンチ１０の移動が開始される。
【００７７】
図１及び図９に示すように、ベンチ搬送待機状態にあるときは、プルユニット２２の作動により縦案内装置２０の最下流位置２０ｄの栽培ベンチ１０が横搬送上流側領域４０ｕの受継ぎ部材４０２上へ移動可能な状態になっている。また、プッシュユニット２１の作動により横搬送下流側領域４０ｄの受継ぎ部材４０２上の栽培ベンチ１０が縦案内装置２０の最上流位置２０ｕに移動可能な状態になっている。したがって、この実施形態の移動栽培装置１は、コントローラ６００に搬送開始信号が入力された後、直ちに、プッシュユニット２１による栽培ベンチ１０の玉突き状の搬送、及びプルユニット２２による栽培ベンチ１０の移動を開始できる（図２０（Ａ）及び（Ｂ）参照）。
【００７８】
ここで、作業者によって例えば果実摘みや花がら摘みといった作業が行われる作業場所が例えば横搬送装置４０Ａ（図１参照）の横搬送上流側領域４０ｕ及び横搬送下流側領域４０ｄに面する領域（例えば手前側）であるとする。この場合、作業者は、縦案内装置２０の最下流位置２０ｄから横搬送装置４０の横搬送上流側領域４０ｕの受継ぎ部材４０２へ移動中の又は移動完了した栽培ベンチ１０上の栽培植物等に対して作業を行える。したがって、作業者の待ち時間を短縮できる（図２０（Ａ）の「作業場所、横搬送上流側及び下流側」参照）。なお、横搬送上流側領域４０ｕに面する領域に関して、すべての領域が作業場所とされる必要はなく、横搬送上流側領域４０ｕに面する領域のうち横搬送下流側領域４０ｄの一部分の領域が作業場所とされてもよい。この場合、作業者は、縦案内装置２０から横搬送装置４０へ移動してくる栽培ベンチ１０上の栽培植物等のうち横搬送下流側領域４０ｄ側に位置する栽培植物等に対して作業が可能である。
【００７９】
この実施形態の移動栽培装置１では、プッシュユニット２１による複数の栽培ベンチ１０の玉突き状の搬送は、プルユニット２２による１台のみの栽培ベンチ１０のみの搬送に比べて、低速度で行われる。換言すれば、プルユニット２２による栽培ベンチ１０の搬送は、同時に作動開始されたプッシュユニット２１による栽培ベンチ１０の搬送よりも早く完了する。ただし、栽培ベンチ１０のプッシュユニット２１による搬送とプルユニット２２による搬送に関して、プルユニット２２による搬送の方が早く完了してもよいし、同時に完了してもよい。
【００８０】
プッシュユニット２１及びプルユニット２２の作動開始後、プル完了センサ７０５の出力によってスライドブラケット２２２（図１６参照）がプル完了位置まで移動したこと、つまりプルユニット２２による栽培ベンチ１０の受継ぎ部材４０２への移動が完了したことが検出されると（ステップＳ３：Ｙｅｓ）、コントローラ６００はプルユニット駆動部２２４の作動を停止させる（ステップＳ４）。
【００８１】
その後、プッシュ完了センサ７０２の出力によってプッシュ板部材２１７（図１５参照）がプッシュ完了位置まで移動したこと、つまりプッシュユニット２１による縦案内装置２０での複数の栽培ベンチ１０の縦搬送が完了したことが検出されると（ステップＳ５：Ｙｅｓ）、コントローラ６００はプッシュユニット電動モータ２１１の作動を停止させる（ステップＳ６）。プッシュユニット２１による複数の栽培ベンチ１０の玉突き状の搬送の完了により、縦案内装置２０上の栽培ベンチ配列の先頭にある栽培ベンチ１０は最下流位置２０ｄに配置される。
【００８２】
コントローラ６００は、プッシュ板部材２１７（図１５参照）及びスライドブラケット２２２（図１６参照）を待機位置へ戻すべく、プッシュユニット電動モータ２１１を逆転させ、プルユニット駆動部２２４を逆作動させる（ステップＳ７）。プッシュユニット２１及びプルユニット２２による次回の栽培ベンチ１０の搬送に備えるためである。ここで、プッシュユニット電動モータ２１１の逆転時の回転速度は正転時（栽培ベンチ１０搬送時）よりも速いことが好ましい。また、プルユニット駆動部２２４の逆作動によるスライドブラケット２２２の移動速さは正作動時（栽培ベンチ１０搬送時）よりも速いことが好ましい。
【００８３】
また、上述のように、プルユニット２２は比較的小さな駆動力で済むので、プルユニット駆動部２２４は、プッシュユニット２１におけるプッシュ板部材２１７の移動速度よりもスライドブラケット２２２を速い速度で移動できる構成を有する。つまり、プッシュユニット２１のプッシュ板部材２１７が待機位置に到達するよりも先に、プルユニット２２のスライドブラケット２２２が待機位置に到達する。プル戻りセンサ７０６の出力によってスライドブラケット２２２が待機位置まで移動したこと、つまりプルユニット２２が待機状態に戻ったことが検出されると（ステップＳ８：Ｙｅｓ）、コントローラ６００はプルユニット駆動部２２４の逆作動を停止させる（ステップＳ９）。
【００８４】
なお、プルユニット２２において、プルユニット駆動部２２４の逆作動によりスライドブラケット２２２が最下流位置２０ｄの栽培ベンチ１０下方の待機位置（図１６の実線の位置）へ移動する途中で、揺動係合部材２２３の先端係合部２２５は、受継ぎ部材４０２（図１２参照）上の栽培ベンチ１０の移動方向末端側（後側）の横枠部材１１１と、最下流位置２０ｄの栽培ベンチの移動方向先端側（前側）の横枠部材１１１に順に接触し、先端係合部２２５が揺動する。この先端係合部２２５の２回の揺動を縦搬送センサ７０４が検出することにより、受継ぎ部材４０２上と縦案内装置２０の最下流位置２０ｄに栽培ベンチ１０がそれぞれ配置されたことを確認できる。
【００８５】
また、ステップＳ２からＳ４で栽培ベンチ１０とともに横搬送上流側領域４０ｕへ移動されたスライドブラケット２２２は栽培ベンチ１０の下方に位置しており、栽培ベンチ１０を下降させる際の妨げになるが、ステップＳ７からＳ９でスライドブラケット２２２が待機位置に移動されたことにより、栽培ベンチ１０が下降可能な状態になる。コントローラ６００は昇降装置４３を作動させて、受継ぎ部材４０２を退避位置（図１３参照）まで下降させる（ステップＳ１０）。これにより、図１０に示すように、栽培ベンチ１０の横枠部材１１１の底面側が横搬送装置４０の横搬送上流側領域４０ｕで案内輪４８及び駆動ローラ５０３に支持され、栽培ベンチ１０を駆動ローラ５０３によって横搬送可能な状態となる。なお、作業者の作業場所が横搬送上流側領域４０ｕに面する領域を含む場合、作業者は下降移動中の栽培ベンチ１０上の栽培植物等に対して作業を行なえる。
【００８６】
コントローラ６００は、栽培ベンチ１０を横搬送装置４０の横搬送上流側領域４０ｕから横搬送下流側領域４０ｄへ搬送させるべく、横搬送装置４０の横搬送電動モータ５０１を作動させる（ステップＳ１１）。この時点で、プッシュユニット２１のプッシュユニット電動モータ２１１は上記ステップＳ７で開始した逆転動作を継続中であり、プッシュ板部材２１７は待機位置（図１５の実線の位置）に戻っておらず、プッシュユニット２１は待機状態（栽培ベンチ搬送前の状態）になっていない。コントローラ６００は、栽培ベンチ１０がプッシュユニット２１上を通過するときにはプッシュ板部材２１７が待機位置に戻ってプッシュユニット２１が待機状態になっていることを見越して栽培ベンチ１０の横搬送を開始する（図２０（Ａ）参照）。
【００８７】
横搬送電動モータ５０１が作動されて栽培ベンチ１０の横搬送が開始された後、しばらくすると（例えばおよそ２秒後）、栽培ベンチ１０の横移動方向先端部（横搬送下流側領域４０ｄ側）が横搬送下流側領域４０ｄに進入する。例えば横搬送下流側領域４０ｄに面する領域のみが作業者の作業場所である場合、作業者は栽培ベンチ１０上で移動方向先端側に載置された栽培植物等に対して作業を開始できるようになる。なお、作業者の作業場所が横搬送上流側領域４０ｕに面する領域を含む場合、横搬送上流側領域４０ｕを移動中の栽培ベンチ１０部分に載置された栽培植物等に対して作業者が作業を行うことはもちろん可能である。
【００８８】
栽培ベンチ１０の横搬送が開始された後、プッシュユニット２１のプッシュ板部材２１７が待機位置（図１５の実線の位置）まで戻ったことをプッシュ戻りセンサ７０３が検出すると（ステップＳ１２）、コントローラ６００はプッシュユニット電動モータ２１１の逆転動作を停止させる（ステップＳ１３）。プッシュ板部材２１７は栽培ベンチ１０の横移動方向先端部がプッシュユニット２１上に到達する前に待機位置に戻される。これにより、プッシュユニット２１が待機状態（栽培ベンチ１０搬送前の状態）になり、プッシュユニット２１上を栽培ベンチ１０が通過可能な状態になる。また、栽培ベンチ１０の横搬送期間中、受継ぎ部材４０２は退避位置（図１３参照）に配置されている。
【００８９】
横搬送装置４０による栽培ベンチ１０の横搬送が続けられ、栽培ベンチ１０の横移動方向先端部が待機状態のプッシュユニット２１上を通過して横搬送完了センサ７０１の配置位置に到達する。横搬送完了センサ７０１が栽培ベンチ１０の到達を検出すると（ステップＳ１４）、コントローラ６００は横搬送電動モータ５０１の作動を停止させる（ステップＳ１５）。なお、コントローラ６００は、栽培ベンチ１０の横搬送期間中（ステップＳ１１からＳ１５の間）に、奥側の横搬送装置４０Ｂ（図１参照）の略中央部に配置された潅水装置３１及び薬剤散布装置３２を適宜作動させて、横移動中の栽培ベンチ１０上の栽培植物に対して潅水や薬剤散布を行うことが可能である。
【００９０】
横搬送下流側領域４０ｄへの栽培ベンチ１０の横搬送が完了すると、横搬送下流側領域４０ｄの一方の受継ぎ部材４０２の上方に一対の遊転輪１４が配置され、他方の受継ぎ部材４０２の上方に一対の遊転輪１５が配置された状態になる（図２参照）。コントローラ６００は昇降装置４３を作動させ、受継ぎ部材４０２を上昇位置まで移動する（ステップＳ１６）。この状態でコントローラ６００による一連の栽培ベンチ搬送制御は終了し、移動栽培装置１はベンチ搬送待機状態になる（図１及び図９参照）。なお、栽培ベンチ１０の上昇移動中に栽培ベンチ１０上の栽培植物等に対して作業者が作業を行うことは可能である。また、ベンチ搬送待機状態中に、横搬送下流側領域４９ｄで上昇位置に位置された受継ぎ部材４０２上にある栽培ベンチ１０上の栽培植物等に対して作業者が作業を行うことはもちろん可能である。
【００９１】
この後、作業者が横搬送装置４０の横搬送下流側領域４０ｄの手前の作業場所での作業を終えて、又は横搬送装置４０Ａ（図１参照）上を栽培ベンチ１０が移動中に作業を終えて、起動スイッチ７０７を押すと、再びステップＳ１からの制御が繰り返されることになる。
【００９２】
また、コントローラ６００は、起動スイッチ７０７からの搬送開始信号の入力の代わりに、コントローラ６００の内部又は外部で計測される所定時間が経過すれば、自動的にステップＳ１からＳ１６の制御を実行するようにしてもよい。この所定時間は、栽培ベンチ１０に対する作業に必要な時間を考慮して設定されるが、変更可能であることが好ましい。この場合は、作業者が栽培ベンチ１０に対する作業を完了した後に起動スイッチ７０７を押さなくても、自動的にステップＳ１からの制御が始まり、次の作業対象の栽培ベンチ１０が縦案内装置２０の最下流位置２０ｄから横搬送装置４０の横搬送上流側領域４０ｕを介して横搬送下流側領域２０ｄに運ばれてくる。なお、栽培ベンチ１０の搬送中に不具合が生じたときには、作業者により停止スイッチ７０８が押され、コントローラ６００に搬送停止信号が入力されて、栽培ベンチ１０の搬送が停止される。
【００９３】
このように、この実施形態の移動栽培装置１では、ベンチ搬送待機状態において、横搬送装置４０の横搬送下流側領域４０ｄに栽培ベンチ１０が停止されているので、栽培ベンチ１０の搬送開始直後に、横搬送装置４０の横搬送下流側領域４０ｄにある栽培ベンチ１０が縦案内装置２０の最上流位置２０ｕへ搬送されるとともに、縦案内装置２０の最下流位置２０ｄにある栽培ベンチ１０が横搬送装置４０の横搬送上流側領域４０ｕへ搬送される。より具体的には、ベンチ搬送待機状態において、受継ぎ部材４０２は上昇位置に配置され、横搬送下流側領域４０ｄの受継ぎ部材４０２上に栽培ベンチ１０が停止されている。そして、栽培ベンチ１０の搬送開始直後に、横搬送下流側領域４０ｄの受継ぎ部材４０２上にある栽培ベンチ１０が縦案内装置２０の最上流位置２０ｕへ搬送されるとともに、縦案内装置２０の最下流位置２０ｄにある栽培ベンチ１０が横搬送装置４０の横搬送上流側領域４０ｕの受継ぎ部材４０２上へ搬送される。上述のように、作業者は、栽培ベンチ１０が縦案内装置２０から横搬送装置４０へ移動中に、例えば果実摘みや花がら摘みといった作業を開始できる。したがって、この実施形態の移動栽培装置１は、作業者の作業開始時期を早くでき、作業者の待ち時間を短縮できる。
【００９４】
また、この実施形態の移動栽培装置１は、横搬送下流側領域４０ｄにある栽培ベンチ１０を縦案内装置２０へ移動させて縦案内装置２０上で複数の栽培ベンチを玉突き状に搬送する一対のプッシュユニット２１（２１Ａ，２１Ｂ）と、縦案内装置２０の最下流位置２０ｄにある栽培ベンチ１０を横搬送装置４０の横搬送上流側領域４０ｕへ移動させる一対のプルユニット２２（２２Ａ，２２Ｂ）を備え、プッシュユニット２１とプルユニット２２の作動を同時に実行する（図１９のステップＳ２）。これにより、この実施形態の移動栽培装置１は、例えばプッシュユニット２１の作動により縦案内装置２０上の栽培ベンチ配列の先頭にある栽培ベンチ１０が縦案内装置２０の最下流位置２０ｄに配置された後にその栽培ベンチ１０がプルユニット２２により横搬送装置４０へ移動される参考構成例（図２０（Ｂ）参照）に比べて、縦案内装置２０にある栽培ベンチ１０が横搬送装置４０へ移動開始される時期を早くできる。また、作業者は栽培ベンチ１０が縦案内装置２０から横搬送装置４０へ移動中に作業を開始できる。したがって、この実施形態の移動栽培装置１は、作業者の作業開始時期を早くでき、ひいては作業者の待ち時間を短縮できる。また、この実施形態の移動栽培装置１は、プッシュユニット２１とプルユニット２２の作動を同時に実行するので、上記参考構成例に比べて、プッシュユニット２１が作動してから横搬送装置４０への栽培ベンチ１０の移動が完了するまでの時間を短縮でき、ひいては栽培ベンチ１０の循環に要する時間を短縮できる。
【００９５】
なお、図２０（Ｂ）の参考構成例では、プッシュユニット２１の作動により縦案内装置２０の最下流位置２０ｄに栽培ベンチ１０が配置された後にプルユニット２２が作動される構成なので、プッシュユニット２１の作動時には縦案内装置２０の最下流位置２０ｄに栽培ベンチ１０が配置されていない。つまり、この参考構成例において、横搬送装置４０Ａ，４０Ｂ上に栽培ベンチ１０がそれぞれ載置されている状態では、縦案内装置２０Ａ，２０Ｂの各最下流位置２０ｄは、それぞれ栽培ベンチ１０が無い空き状態になっている。
【００９６】
これに対して、この実施形態の移動栽培装置１では、上記参考構成例で空き状態になっていた縦案内装置２０Ａ，２０Ｂの各最下流位置２０ｄに栽培ベンチ１０がそれぞれ追加配置されている。つまり、この実施形態の移動栽培装置１では、横搬送装置４０Ａ，４０Ｂ上に栽培ベンチ１０がそれぞれ載置されている状態で、縦案内装置２０Ａ，２０Ｂの各最上流位置２０ｕから最下流位置２０ｄまでのすべての領域に栽培ベンチ１０が配列されている。これにより、この実施形態の移動栽培装置１はプッシュユニット２１とプルユニット２２の作動を同時に実行できる。より具体的には、プッシュユニット２１の作動による横搬送装置４０の横搬送下流側領域４０ｄから縦案内装置２０の最上流位置４０ｕへの１つの栽培ベンチ１０の移動及び縦案内装置２０上での複数の栽培ベンチ１０の玉突き状の搬送と、プルユニット２２の作動による縦案内装置２０の最下流位置２０ｄから横搬送装置４０の横搬送上流側領域４０ｕへの１つの栽培ベンチ１０の移動を同時に開始できる。なお、プッシュユニット２１による縦案内装置２０上での複数の栽培ベンチ１０の玉突き状搬送の完了により、縦案内装置２０上での栽培ベンチ配列の先頭の栽培ベンチ１０が最下流位置２０ｄに配置される。
【００９７】
さらに、例えば作業者により栽培ベンチ１０への作業が行われる作業場所が横搬送装置４０の横搬送上流側領域４０ｕを含む場合、この実施形態の移動栽培装置１では、横搬送装置４０上に栽培ベンチ１０が載置されている状態で、次の作業対象となる栽培ベンチ１０が縦案内装置２０の最下流位置２０ｄに配置されているので、最下流位置２０ｄが空き状態になっている上記参考構成例と比較して、次の作業対象となる栽培ベンチ１０と作業場所との間の距離が短くなっている。したがって、この実施形態の移動栽培装置１では、上記参考構成例と比較して、作業者は次の栽培ベンチ１０に対する作業を早く開始でき、ひいては作業者の待ち時間が短縮される。
【００９８】
また、この実施形態の移動栽培装置１は、プッシュユニット２１の作動により横搬送下流側領域４０ｄにある栽培ベンチ１０を縦案内装置２０へ移動させた後、プッシュユニット２１が栽培ベンチ搬送前の状態に戻る動作中に、横搬送装置４０による栽培ベンチ１０の横搬送を開始する（図１９のステップＳ１１）。したがって、この実施形態の移動栽培装置１は、プッシュユニット２１が栽培ベンチ搬送前の状態に戻った後に横搬送装置４０による横搬送が開始される参考構成例に比べて、栽培ベンチ１０の横搬送開始時期を早めることができる。つまり、この実施形態の移動栽培装置１は、栽培ベンチ１０が横搬送装置４０の横搬送上流側領域４０ｕに配置されてから横搬送下流側領域４０ｄへ到達するまでの時間を短縮でき、ひいては栽培ベンチ１０の循環に要する時間を短縮できる。
【００９９】
また、この実施形態の移動栽培装置１は、上記参考構成例に比べて、栽培ベンチ１０の横搬送開始時期を早めることにより、栽培ベンチ１０が横搬送装置４０の横搬送上流側領域４０ｕに配置されてから横搬送されて横搬送下流側領域４０ｄに進入を開始するまでの時間を短縮できる。例えば作業者の作業場所を横搬送装置４０の横搬送下流側領域４０ｄに面する領域のみとする場合、作業者は横搬送上流側領域４０ｕから横搬送下流側領域４０ｄに進入してきた栽培ベンチ１０上の栽培植物等に対して作業を開始できる。したがって、この実施形態の移動栽培装置１は、栽培ベンチ１０の横搬送開始時期を早めることにより作業者の作業可能期間の開始時期を早めることができ、ひいては作業者の待機時間を短縮できる。
【０１００】
このように、この実施形態の移動栽培装置１は、作業者の待ち時間を短縮できるので、栽培ベンチ１０上の栽培植物等に対する作業者の作業開始時期を早め、ひいては作業終了時期を早め、さらには栽培ベンチ１０の搬送待機時間を短縮できる。つまり、この実施形態の移動栽培装置１は、作業者の待ち時間を短縮することにより、当該待ち時間を含む作業者の総作業時間、換言すれば作業者の労働時間や拘束時間を短縮できる。
【０１０１】
次に、図１、図１８、図２１から図２３を参照して移動栽培装置１の変形例及び栽培ベンチ搬送制御の他の例を説明する。図２３は、収穫作業時のタイムチャート例を示し、（Ｃ）は変形例のタイムチャート、（Ｂ）は参考構成例のタイムチャートを示す。図２３において、（Ｂ）のタイムチャートは図２０（Ｂ）のものと同じである。なお、この変形例を説明するにあたり、便宜上、各装置や部材を示す符号について上記実施形態と同じ符号を使用する。この実施形態の移動栽培装置１は、図１及び図２１に示すように、横搬送装置４０の横搬送下流側領域４０ｄで栽培ベンチ１０が停止している状態をベンチ搬送待機状態とする。ここで、受継ぎ部材４０２は下降位置（図２及び図１３参照）に位置している。また、縦案内装置２０の最下流位置２０ｄに栽培ベンチ１０が配置されている。
【０１０２】
図２２に示すように、移動栽培装置１がベンチ搬送待機状態にあるときに作業者によって起動スイッチ７０７が押されると、起動スイッチ７０７の搬送開始信号がコントローラ６００に入力される（ステップＳ１）。コントローラ６００は昇降装置４３を作動させ、受継ぎ部材４０２を上昇位置まで移動する（ステップＳ１−１）。これにより、移動栽培装置１は、上記実施形態のベンチ搬送待機状態と同じ状態になる。なお、上記実施形態と同様に、起動スイッチ７０７からの搬送開始信号の入力の代わりに、コントローラ６００の内部又は外部で計測される所定時間が経過すれば、自動的にステップＳ１が実行されてもよい。
【０１０３】
続いて、コントローラ６００は、図１９を参照しながら説明した上記栽培ベンチ搬送制御のステップＳ２からＳ１０と同様の制御を行う。図２３（Ｃ）も参照しながら説明すると、プッシュユニット２１及びプルユニット２２が同時に作動され、横搬送下流側領域４０ｄの受継ぎ部材４０２上の栽培ベンチ１０が縦案内装置２０の最上流位置２０ｕへ移動され、最下流位置２０ｄの栽培ベンチが横搬送上流側領域４０ｕの受継ぎ部材４０２上へ移動される（ステップＳ２からＳ６）。プッシュユニット電動モータ２１１が逆転されると同時にプルユニット駆動部２２４が逆作動され（ステップＳ７）、プルユニット２２が待機状態に戻った後（ステップＳ８，Ｓ９）、昇降装置４３が作動されて、受継ぎ部材４０２が退避位置（図１３参照）まで下降される（ステップＳ１０）。
【０１０４】
その後、プッシュユニット２１のプッシュ板部材２１７が待機位置まで戻ったことをプッシュ戻りセンサ７０３が検出すると（ステップＳ１０−１）、コントローラ６００はプッシュユニット電動モータ２１１の逆転動作を停止させる（ステップＳ１０−２）。続いて、コントローラ６００は横搬送装置４０による栽培ベンチ１０の横搬送を開始し（ステップＳ１１）、その後、横搬送完了センサ７０１が栽培ベンチ１０の到達を検出すると（ステップＳ１４）、横搬送電動モータ５０１の作動を停止させる（ステップＳ１５）。この状態で、この実施形態におけるコントローラ６００による一連の栽培ベンチ搬送制御は終了し、移動栽培装置１はベンチ搬送待機状態になる（図１及び図２１参照）。
【０１０５】
この実施形態は、プッシュユニット２１とプルユニット２２の作動を同時に実行するので（図２３（Ｃ）参照）、図１から図１９を参照して説明した上記実施形態と同様に、プッシュユニット２１の作動により縦案内装置２０上の栽培ベンチ配列の先頭に位置する栽培ベンチ１０が最下流位置２０ｄに配置された後にプルユニット２２の作動により最下流位置２０ｄにある栽培ベンチ１０が横搬送装置４０へ移動される参考構成例（図２０（Ｂ）参照）に比べて、縦案内装置２０の最下流位置２０ｄから横搬送装置４０への栽培ベンチ１０の搬送開始時期を早くして作業者の作業開始時期を早くでき、ひいては作業者の待ち時間を短縮できる。
【０１０６】
なお、この実施形態において、図１から図２０を参照して説明した上記実施形態と同様に、昇降装置４３の下降動作により受継ぎ部材４０２を退避位置へ下降させた後（ステップＳ１０）、プッシュユニット２１が栽培ベンチ１０搬送前の状態に戻る前に横搬送装置４０による栽培ベンチ１０の横搬送を開始してもよい（図１９のステップＳ１１からＳ１３参照）。これにより、図１から図１９を参照して説明した上記実施形態と同様に、プッシュユニット２１が栽培ベンチ１０搬送前の状態に戻った後に横搬送装置４０による横搬送が開始される構成に比べて、栽培ベンチ１０の横搬送開始時期を早めて、栽培ベンチ１０が横搬送装置４０の横搬送上流側領域４０ｕに配置されてから横搬送下流側領域４０ｄへ到達するまでの時間を短縮でき、ひいては栽培ベンチ１０の循環に要する時間を短縮できる。
【０１０７】
また、この実施形態において、作業場所が例えば横搬送装置４０Ａ（図１参照）の横搬送上流側領域４０ｕ及び横搬送下流側領域４０ｄに面する領域（例えば手前側）である場合、図１から図２０を参照して説明した上記実施形態と同様に、作業者の待ち時間を短縮できる（図２３（Ｃ）の「作業場所、横搬送上流側及び下流側」参照）。
【０１０８】
以上に説明した本願発明の実施形態はあくまで一例であって、各部の構成は図面を参照しながら説明した実施形態に限定されるものではなく、本願発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。例えば、上記実施形態では図１に示したように複数の栽培ベンチ１０が平面視で反時計回りに循環するように構成されているが、横搬送装置４０Ａ，４０Ｂによる横搬送の方向を逆にして、プッシュユニット２１Ａ，２１Ｂとプルユニット２２Ａ，２２Ｂの配置を逆にすれば、複数の栽培ベンチ１０の循環方向を時計回りに変更することができる。
【０１０９】
また、上記実施形態では、横搬送装置４０は、縦案内装置２０に接続される受継ぎ部材４０２と、受継ぎ部材４０２が縦案内装置２０に接続される上昇位置と下方に退避する退避位置との間で受継ぎ部材４０２を昇降駆動する昇降装置４３を備えているが、本願発明の移動栽培装置の構成はこれに限定されない。本願発明の移動栽培装置は、例えば特許文献１に開示されているように、横搬送装置と縦案内装置の間の栽培ベンチの移動に関して、栽培ベンチを昇降させない構成であってもよい。
【０１１０】
また、上記実施形態では、移動栽培装置１はプルユニット２２を備えているが、本発明の移動栽培装置は上記プルユニットを備えていなくてもよい。この場合、縦案内装置２０の最下流位置２０ｄから横搬送装置４０の横搬送上流側領域４０ｕへの栽培ベンチ１０の移動は、例えばプッシュユニット２１による縦案内装置２０上での複数の栽培ベンチ１０の玉突き状の搬送によって行われるようにすればよい。
【０１１１】
また、上記実施形態の説明では、作業者によって例えば果実摘みや花がら摘みといった作業が行われる作業場所は横搬送装置４０Ａ（図１参照）に面する領域とされているが、当該作業場所は横搬送装置４０Ｂに面する領域であってもよい。また、当該作業場所は横搬送装置４０Ａに面する領域と横搬送装置４０Ｂに面する領域の両領域であってもよい。この場合、栽培ベンチ１０の長手側面の両側から作業ができるように栽培ベンチ１０上の栽培植物等が配置及び育成されていることが好ましい。例えば栽培ベンチ１０上の栽培植物がイチゴである場合、株ごとに花芽が伸長する向きを調節して、栽培ベンチ１０の一方の長辺側に果実を付ける株と、他方の長辺側に果実を付ける株を育成する。これにより、横搬送装置４０Ａ側での作業対象となる株と横搬送装置４０Ｂ側での作業対象となる株を同一栽培ベンチ１０上で分けて配置及び育成でき、同一株に対して横搬送装置４０Ａ側と横搬送装置４０Ｂ側の両方で作業されることによる作業効率低下を防止できる。
【０１１２】
また、上記実施形態では、プッシュユニット２１の作動により縦案内装置２０上で複数の栽培ベンチ１０を玉突き状に搬送しているが、本発明の移動栽培装置の構成はこれに限定されない。本発明の移動栽培装置は、例えば、特許文献２に開示されているように、縦案内装置上に配列された複数の栽培ベンチのそれぞれに力を加えて移動させる構成であってもよい。
【０１１３】
また、本発明の移動栽培装置において、プッシュユニットは栽培ベンチを玉突き状に搬送する構成に限定されない。例えば、縦案内装置上の複数の栽培ベンチを横搬送装置の横搬送上流側領域へ向けて移動させる縦搬送機構を別途設け、プッシュユニットは、横搬送装置の横搬送下流側領域にある栽培ベンチを縦案内装置における栽培ベンチ配列の最上流位置へ移動させる構成であってもよい。この場合、上記縦搬送機構は、最上流位置から最下流位置まで栽培ベンチを搬送させる構成であってもよいし、さらに栽培ベンチ配列の最下流位置にある栽培ベンチを横搬送機構の横搬送上流側へ移動させる構成であってもよい。前者の場合、最下流位置から横搬送上流側領域への栽培ベンチの移動は、例えば上記実施形態で説明したプルユニットにより実現される。なお、上記縦搬送機構の駆動機構の構成は特に限定されるものではなく、例えば特許文献２に開示された縦移送機構と同様の構成により実現されてもよいし、コンベヤ等の運搬装置により実現されてもよい。
【０１１４】
また、本発明の移動栽培装置における栽培ベンチの構成は、上記実施形態の栽培ベンチ１０の構成に限定されない。例えば、栽培ベンチは、平面視でおおよそベンチ全領域を占める横長矩形の金属板を有し、その金属板上に栽培植物等が配置される構成であってもよい。このような金属板は例えば板金加工により形成されたものである。
【符号の説明】
【０１１５】
１  移動栽培装置
１０  栽培ベンチ
２０，２０Ａ，２０Ｂ  縦案内装置
２０ｄ  最下流位置
２１，２１Ａ，２１Ｂ  プッシュユニット
２２，２２Ａ，２２Ｂ  プルユニット
４０，４０Ａ，４０Ｂ  横搬送装置
４０ｄ  横搬送下流側領域
４０ｕ  横搬送上流側領域
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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