(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の幅方向に開閉されるドアを制御する車両用ドア開閉装置であって、
前記ドアの開閉時の減衰力を調整する調整手段と、
前記ドアの開閉状態を検出するドア開閉検出手段と、
前記ドア開閉検出手段により前記ドアの開状態を検出しているときに、前記ドアと前記車両との間のユーザの存在を検出するユーザ検出手段と、
前記ユーザ検出手段により前記ユーザの存在を検出した場合、その検出状態から所定時間以内か否かを判断し、所定時間以内である場合に前記調整手段を調整して前記減衰力を変化させる制御手段と、
を備えることを特徴とする車両用ドア開閉装置。
【請求項２】
前記制御手段は、
前記検出状態からの経過時間に応じて前記調整手段の前記減衰力を変化させる、
ことを特徴とする請求項１に記載の車両用ドア開閉装置。
【請求項３】
前記ユーザ検出手段は、
前記車両に前記ドアを収納したときに、前記ドアの縁部を収納する収納部にユーザが接触しているか否かを検出するセンサである、
ことを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の車両用ドア開閉装置。
【請求項４】
前記ユーザ検出手段は、
前記ドアの裏側から前記車両の側面までの間に形成される空間に物体が存在しているか否かを検出するセンサである、
ことを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の車両用ドア開閉装置。
【請求項５】
前記ユーザ検出手段は、
前記車両に前記ドアを収納したときに、前記ドアの縁部を収納する収納部にユーザが接触しているか否かを検出する第１のセンサと、
前記ドアの裏側から前記車両の側面までの間に形成される空間に物体が存在しているか否かを検出する第２のセンサと、
を含み、
前記制御手段は、
前記第１のセンサにより前記ユーザを検出した状態から第１の所定時間以内は、前記調整手段を調整して前記減衰力を第１の減衰力に変化させ、
前記第２のセンサにより前記物体を検出した状態から第２の所定時間以内は、前記調整手段を調整して前記減衰力を第１の減衰力より小さい第２の減衰力に変化させ、
前記第１のセンサによる前記ユーザの検出と、前記第２のセンサによる前記物体の検出とが重なった場合は、前記減衰力を前記第１の減衰力に変化させる制御を優先する、
ことを特徴とする請求項１に記載の車両用ドア開閉装置。
【請求項６】
前記車両の周辺の風向及び風速を取得する取得手段、
を備え、
前記制御手段は、
前記ドアが開状態であり、前記第１の所定時間、及び前記第２の所定時間以内でないとき、更に、前記取得手段により取得する風向が当該ドアの閉方向、且つ、風速が所定の風速以上である場合、前記調整手段を調整して前記減衰力を前記第２の減衰力より小さい第３の減衰力に変化させる、
ことを特徴とする請求項５に記載の車両用ドア開閉装置。
【請求項７】
前記車両の傾斜角を検出する傾斜角検出手段、
を備え、
前記制御手段は、
前記ドアが開状態であり、前記第１の所定時間、及び前記第２の所定時間以内でないとき、更に、前記傾斜角検出手段により検出する傾斜が前記ドアの閉まる方向と略同方向に下っている場合、前記調整手段を調整して前記減衰力を前記第２の減衰力より小さい第３の減衰力に変化させる、
ことを特徴とする請求項５に記載の車両用ドア開閉装置。
【請求項８】
前記ドアは、複数設けられ、
前記調整手段、前記ドア開閉検出手段、前記ユーザ検出手段、及び前記制御手段は、複数の前記ドアにそれぞれ設けられ、
前記ドア毎に、当該ドアの減衰力が調整される、
ことを特徴とする請求項１に記載の車両用ドア開閉装置。
【請求項９】
前記調整手段は、電磁弁を有する油圧式のダンパであり、
前記制御手段は、前記電磁弁の開度を制御することにより油圧を調整して前記減衰力を変化させる、
ことを特徴とする請求項１から請求項８のいずれか一項に記載の車両用ドア開閉装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両用ドア開閉装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両用ドア開閉装置において、チェックリンク及びチェック機構部の構成に応じて、ドア開閉時のモータ駆動負荷の増減パターンを変更するようにした技術が知られている。こうすることにより、車両ごとに異なるリンク部材を使用した場合でも、制御回路において、この増減パターンに応じたモータ電圧の指令値の補正処理を行うことにより対応できるので、様々なリンク部材を使用することができ、汎用性が高いドア開閉装置として使用することができるようになっている（下記、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００５−１６２５２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記特許文献１に記載の技術によると、チェックリンク及びチェック機構部の構成に応じて、ドア開閉時のモータ駆動負荷の増減パターンを変更することができるが、ドアを閉閉するときの安全性を考慮した技術ではない。
【０００５】
例えば、ユーザが車両用のドアを閉じるときに、ユーザーや別のユーザの身体の一部、例えば、強風などにより手や指をドアと車体との間に挟む危険もあり得るため、このような危険に対する安全性を確保することが求められている。
【０００６】
ここで、安全性を確保するために、常にドアを閉じにくく設定することも考えられる。しかしながら、このように設定すると、ドア開閉時の安全性が確保される一方でドアがスムーズに開閉できなくなるためユーザの利便性が損なわれる。
【０００７】
本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであり、車両用ドアが閉められるときにユーザを車両用ドアと車体との間に挟むことを防止する技術を適切なタイミングで作動させ、安全性及び利便性を確保することができる車両用ドア開閉装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の車両用ドア開閉装置は、車両の幅方向に開閉されるドアを制御する車両用ドア開閉装置であって、前記ドアの開閉時の減衰力を調整する調整手段と、前記ドアの開閉状態を検出するドア開閉検出手段と、前記ドア開閉検出手段により前記ドアの開状態を検出しているときに、前記ドアと前記車両との間のユーザの存在を検出するユーザ検出手段と、前記ユーザ検出手段により前記ユーザの存在を検出した場合、その検出状態から所定時間以内か否かを判断し、所定時間以内である場合に前記調整手段を調整して前記減衰力を変化させる制御手段と、を備えることを特徴とする。
【０００９】
このように構成することにより、車両用ドア開閉装置は、車両用ドアが閉められるときにユーザを車両用ドアと車体との間に挟むことを防止する技術を適切なタイミングで作動させ、安全性及び利便性を確保することができる。
【００１０】
また、前記制御手段は、前記検出状態からの経過時間に応じて前記調整手段の前記減衰力を変化させるようにしても良い。
【００１１】
このように構成すると、車両用ドア開閉装置はドア開閉の減衰力を時間に応じて調整することが可能になる。
【００１２】
また、前記ユーザ検出手段は、前記車両に前記ドアを収納したときに、前記ドアの縁部を収納する収納部にユーザが接触しているか否かを検出するセンサとしても良い。
【００１３】
これにより、例えば、車両のドアを収納する収納部にユーザの手や指が接触している場合に、当該手や指を検出することができ、当該手や指を検出していた状態から所定時間だけドアを閉めるときの減衰力を強くできるため、ドアが閉められるときに手や指を挟むような事態を防止することができ、安全性を向上させることができる。ユーザが子供の場合はドアの表側からは子供の姿を視認し難いため、このような状態でドアが閉められるときに、特に有効である。
【００１４】
また、前記ユーザ検出手段は、前記ドアの裏側から前記車両の側面までの間に形成される空間に物体が存在しているか否かを検出するセンサとしても良い。
【００１５】
これにより、例えば、ドアが閉められるときに、ドアと車両との間に物体、例えばユーザが存在している場合に、当該ユーザを検出していた状態から所定時間だけドアを閉めるときの減衰力を強くできるため、ドアが閉められるときに、ドアをユーザに当てる事態を防止することができ、安全性を向上させることができる。ユーザが子供である場合はドアの表側からは子供の姿を視認し難いため、このような状態でドアが閉められるときに、特に有効である。
【００１６】
さらに、前記ユーザ検出手段は、前記車両に前記ドアを収納したときに、前記ドアの縁部を収納する収納部にユーザが接触しているか否かを検出する第１のセンサと、前記ドアの裏側から前記車両の側面までの間に形成される空間に物体が存在しているか否かを検出する第２のセンサと、を含み、前記制御手段は、前記第１のセンサにより前記ユーザを検出した状態から第１の所定時間以内は、前記調整手段を調整して前記減衰力を第１の減衰力に変化させ、前記第２のセンサにより前記物体を検出した状態から第２の所定時間以内は、前記調整手段を調整して前記減衰力を第１の減衰力より小さい第２の減衰力に変化させ、前記第１のセンサによる前記ユーザの検出と、前記第２のセンサによる前記物体の検出とが重なった場合は、前記減衰力を前記第１の減衰力に変化させる制御を優先するようにしても良い。
【００１７】
このように構成すると、第１のセンサによるユーザの検出と、第２のセンサによる物体、例えばユーザの検出とが重なった場合、第１の減衰力（＞第２の減衰力）に調整手段の減衰力を変化させるため、例えばドアに手や指を挟むような危険性がより高い状態を優先して第１の減衰力となるように調整手段の減衰力を設定することができるため、車両の安全性を向上させることができる。
【００１８】
また、車両用ドア開閉装置は、前記車両の周辺の風向及び風速を取得する取得手段を備え、前記制御手段は、前記ドアが開状態であり、前記第１の所定時間、及び前記第２の所定時間以内でないとき、更に、前記取得手段により取得する風向が当該ドアの閉方向、且つ、風速が所定の風速以上である場合、前記調整手段を調整して前記減衰力を前記第２の減衰力より小さい第３の減衰力に変化させるようにしても良い。
【００１９】
このように構成すると、第１のセンサによりユーザを検出せず、且つ第２のセンサにより物体を検出していない状態でも、風向がドアを閉める方向と同方向であり、且つ、風速が所定値以上である場合に、ドアを閉めるときの調整手段の減衰力を若干高くすることができ、風の影響によりユーザがドアを強く閉めてしまうもしくはユーザーが操作していなくてもドアが閉まってしまうという事態を防止できるため、例えば突然他のユーザがドアと車体との間に入ってきた場合にも、車両の安全性を確保することができる。
【００２０】
また、車両用ドア開閉装置は、前記車両の傾斜角を検出する傾斜角検出手段を備え、前記制御手段は、前記ドアが開状態であり、前記第１の所定時間、及び前記第２の所定時間以内でないとき、更に、前記傾斜角検出手段により検出する傾斜角が前記ドアの閉まる方向と略同方向に下って傾斜している場合、前記調整手段を調整して前記減衰力を前記第２の減衰力より小さい第３の減衰力に変化させるようにしても良い。
【００２１】
このように構成すると、第１のセンサ、及び第２のセンサにより物体を検出していない状態でも、ドアを閉める方向に下がるように車両が傾斜している場合に、ドアを閉めるときの調整手段の減衰力を若干高くすることができ、傾斜の影響によりユーザがドアを強く閉めてしまうもしくはユーザーが操作していなくてもドアが閉まってしまうという事態を防止できるため、例えば突然他のユーザがドアと車体との間に入ってきた場合にも、安全性を確保することができる。
【００２２】
前記車両において、前記ドアは、複数設けられ、前記調整手段、前記ドア開閉検出手段、前記ユーザ検出手段、及び前記制御手段は、複数の前記ドアにそれぞれ設けられ、前記ドア毎に、当該ドアの減衰力が調整されるようにしても良い。
【００２３】
これにより、車両の幅方向に開閉されるドア毎に調整手段の減衰力の調整を行うことが可能になる。
【００２４】
さらに前記調整手段は、電磁弁を有する油圧式のダンパであり、前記制御手段は、前記電磁弁の開度を制御することにより油圧を調整して前記減衰力を変化させるようにしても良い。
【発明の効果】
【００２５】
本発明によると、車両用ドアが閉められるときにユーザを車両用ドアと車体との間に挟むことを防止する技術を適切なタイミングで作動させ、安全性及び利便性を確保することができる車両用ドア開閉装置を提供できる。
【図面の簡単な説明】
【００２６】
【図１】本発明の実施形態に係る車両の構成の一例を示すブロック図。
【図２】同実施形態に係る静電センサの検出領域を概略的に説明するための図。
【図３】同実施形態に係るカメラの検出領域を概略的に説明するための図。
【図４】同実施形態に係るレーザセンサの検出領域を概略的に説明するための図。
【図５】同実施形態に係るダンパの構成の一例を示す模式図。
【図６】同実施形態に係るダンパの減衰力の設定を説明するための図。
【図７】同実施形態に係るドアを閉じるときの処理の一例を示すフローチャート。
【図８】同実施形態に係る減衰機能を無効にする処理の一例を示すフローチャート。
【図９】同実施形態に係る減衰機能を無効にする処理の一例を示すフローチャート。
【図１０】同実施形態に係る減衰機能を無効にする処理の一例を示すフローチャート。
【図１１】同実施形態に係るドアを開けるときの処理の一例を示すフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【００２７】
以下、本発明の実施の形態について図面を参照しながら説明する。なお、以下の実施形態では、車両用ドア開閉装置を、４つのドア１ａから１ｄを有する車両１に適用した場合で説明する。なお、４つのドア１ａから１ｄは、それぞれ車両１の幅方向に開閉制御される（参照：図２から図４）。
【００２８】
図１は、車両１の構成の一例を示すブロック図である。  
図１に示すように、車両１は、ＥＣＵ（制御手段：Electronic Control Unit）１１ａ、ダンパ１２ａ、回転速度センサ２１、シフトポジションセンサ２２、静電センサ２３、カメラ２４、画像処理部２５、レーザセンサ２６、加速度センサ（取得手段）２７、傾斜角センサ（傾斜角検出手段）２８、及び電子制御システム２９を含み構成される。なお、車両１は、ＥＣＵ１１ａ、ダンパ１２ａ、回転速度センサ２１、シフトポジションセンサ２２、静電センサ２３、カメラ２４、画像処理部２５、レーザセンサ２６、加速度センサ２７、傾斜角センサ２８、及び電子制御システム２９だけでなく、車両１としての機能を実現するための他の構成（図示省略）も有している。また、図１においては、ＥＣＵ１１ａ、及びダンパ１２ａしか図示していないが、車両１に設けられる他の各ドア１ｂから１ｄにそれぞれ、ＥＣＵ１１ｂからＥＣＵ１１ｄ、及びダンパ１２ｂからダンパ１２ｄが設けられている（これらの図示は省略）。つまり、車両１は、４つのドア１ａから１ｄを有するため、ＥＣＵ、及びダンパを各ドア１ａから１ｄに対応させて４組設けている。
【００２９】
ＥＣＵ１１ａは、回転速度センサ２１、シフトポジションセンサ２２、静電センサ２３、画像処理部２５、レーザセンサ２６、加速度センサ２７、傾斜角センサ２８、及び電子制御システム２９からそれぞれ情報を受信し、これら受信する情報に基づいて、ダンパ１２ａを制御する。
【００３０】
より詳細には、ＥＣＵ１１ａは、ダンパ１２ａに含まれる電磁弁の開度を制御する。本実施形態においては、ＥＣＵ１１ａは、ダンパ１２ａの機能を無効にする信号（電磁弁の開度を全開にする指令）、及びダンパ１２ａの機能を有効にする信号（電磁弁の開度を４分の１、４分の２、４分の３開く指令）をダンパ１２ａに出力し、ダンパ１２ａに含まれる電磁弁の開度を制御する。
【００３１】
なお、本実施形態では、ＥＣＵ１１ａは、回転速度センサ２１、シフトポジションセンサ２２、静電センサ２３、画像処理部２５、レーザセンサ２６、加速度センサ２７、傾斜角センサ２８、及び電子制御システム２９からの情報を直接受信する構成を例に挙げて説明するが、車両全体を制御する車両ＥＣＵを介してこれらの情報を受信するようにしても良い。
【００３２】
回転速度センサ２１は、例えば、車両１の車軸（図示省略）の近傍に設けられ、車軸の回転速度を検出し、検出した回転速度から車両１の車速を算出する。回転速度センサ２１は、このように算出した車速をＥＣＵ１１ａに出力する。なお、回転速度センサ２１は回転速度のみを検出し、この検出結果に基づいて所定の制御部が車両１の車速を算出するようにしても良い。
【００３３】
シフトポジションセンサ２２は、ドライバから指示されるシフトの位置を検出する。シフトポジションセンサ２２は、例えば、ドライバによりパドルノブやシフトレバーが操作され、所定のシフトから他のシフトに移動されたときに、移動された他のシフトの位置を検出する。シフトポジションセンサ２２は、検出したシフトの位置をＥＣＵ１１ａに出力する。
【００３４】
静電センサ（第１のセンサ）２３は、例えば、車両１にドア１ａを収納したときに、当該ドア１ａの縁部を収納する収納部３０にユーザが接触しているか否かを検出するセンサである。したがって、静電センサ２３は、車両１の車体において、ドアの縁部（ヒンジ部以外の部分）を収納する収納部３０に設けられる。
【００３５】
図２は、静電センサ２３の検出領域を概略的に説明するための図である。図２に示すように、収納部３０が車両１の右前側面に設けられており、当該収納部３０に沿って静電センサ２３が設けられる。以下、本実施形態においては、静電センサ２３が配置された収納部３０をドアオープニング部と称する。
【００３６】
静電センサ２３は、ユーザの身体の一部（例えば、手や指）が触れた場合に生じる電位の変化に基づいて、ユーザの身体の一部が収納部３０に接触しているか否かを検出する。また、静電センサ２３は、収納部３０にユーザが触れているか否かを示す検出結果をＥＣＵ１１ａに出力する。なお、本実施形態においては、収納部３０に沿って設けられるセンサは静電センサ２３を用いる場合で説明するが、ユーザの身体の一部が接触しているか否かを検出することができるセンサであれば他のセンサを用いても良い。また、車両１の他のドア１ｂから１ｄに対応する収納部３０にも、同様に、静電センサ２３が設けられている。
【００３７】
カメラ２４は、車室内側及び３６０度周方向を撮影可能なカメラであり、車両１の車室内の上側に配置される。
【００３８】
図３は、カメラ２４の検出範囲の一部を概略的に説明するための図である。図３に示すように、ドア１ａが開けられている状態においては、カメラ２４は、ドア１ａを開けた部分を介してドア１ａの裏側（車室内側）と車両１の側面との間の領域Ａ１を含めて撮影できるように構成されている。以下、本実施形態において、このドア１ａの裏側と車両１の側面との間の領域Ａ１をドアオープニングエリアと称する。また、カメラ２４は、撮影した画像を画像処理部２５に出力する。なお、カメラ２４は、車室内側及び３６０度方向に撮影可能に構成されているため、ドア１ａ以外の他のドア１ｂから１ｄが開かれた場合も同様に、当該他のドア１ｂから１ｄの裏側と、車両１との間の領域を含めて撮影可能になっている。
【００３９】
画像処理部２５は、カメラ２４から入力された画像に対する処理を行う。画像処理部２５は、例えば、領域Ａ１の撮影画像に対して、画像処理を行い、物体、例えばユーザが画像内に含まれているかを判断する。画像処理部２５は、当該判断結果をＥＣＵ１１ａに出力する。
【００４０】
本実施形態においては、カメラ２４及び画像処理部２５により、本発明のドアの裏側から車両１の側面までの間に形成される空間に物体が存在しているか否かを検出するセンサを構成する場合で説明する。なお、ドア１ａの裏側から車両１の側面までの間に形成される空間に物体が存在しているか否かを検出することができるセンサであれば、他のセンサを用いても良い。
【００４１】
レーザセンサ２６は、車両１が備える左右のバックミラーにそれぞれ設けられる（２６ａ，２６ｂ）。レーザセンサ２６ａ，２６ｂは、車両１の側面に存在する物体、及び近づいてくる物体をそれぞれ検出する。
【００４２】
図４は、レーザセンサ２６ａ，２６ｂの検出領域を概略的に説明するための図である。図４に示すように、車両１の右側のバックミラーに設けられたレーザセンサ２６ａが車両１の右側方の領域Ａ２の物体を検出し、車両１の左側のバックミラーに設けられたレーザセンサ２６ｂが車両１の左側方の領域Ａ３の物体を検出する。レーザセンサ２６ａは、検出結果をＥＣＵ１１ａ，ＥＣＵ１１ｂに出力し、レーザセンサ２６ｂは、ＥＣＵ１１ｃ，ＥＣＵ１１ｄに出力する。
【００４３】
加速度センサ２７は、高さ方向、幅方向、及び進行方向に移動する車両１の加速度を検出する。加速度センサ２７は、検出した加速度をＥＣＵ１１ａに出力する。
【００４４】
傾斜角センサ２８は、水平面に対する高さ方向、幅方向、及び進行方向の車両１の傾斜を検出する。傾斜角センサ２８は、検出した傾斜角をＥＣＵ１１ａに出力する。
【００４５】
電子制御システム２９は、車両１が備えるドアロックシステム、ヘッドライト、パワーウインドウ、ワイパー等の電装品を制御し、また、各シートベルトの脱着の状態等を管理するシステムである。本実施形態では、ドアロックシステムは、ドアロックのＯＮ／ＯＦＦを管理すると共にドア１ａから１ｄの開閉状態を管理する。電子制御システム２９は、これら電装品の状態をＥＣＵ１１ａに出力する。なお、本実施形態においては、ドアロックシステムが各ドア１ａから１ｄの開閉状態を管理する場合で説明するが、ドア１ａから１ｄの開閉を検出するセンサをそれぞれ設け、当該センサが出力する情報に基づいて、ＥＣＵ１１ａから１１ｄがドア１ａから１ｄの開閉をそれぞれ検出するように構成しても良い。
【００４６】
ダンパ１２ａは、ユーザがドア１ａを閉じるとき、及び、ドア１ａを開けるときの減衰力、言い換えれば、ドア１ａの閉じ易さや開け易さを調整する。
【００４７】
ここで、ダンパ１２ａの構成について説明する。図５は、ダンパ１２ａの構成の一例を示す模式図である。本実施形態においては、ダンパ１２ａとして、電磁弁を有する油圧式のダンパを用いる場合で説明する。なお、他のドア１ｂから１ｄに対応するダンパは、ダンパ１２ａと同一の構成をしているため説明を省略する。
【００４８】
図５に示すように、ダンパ１２ａは、筒形状の本体３１と、その本体３１の先端に設けられた軸受部３２とを含み構成されており、本体３１内には圧力チャンバー３３が形成されている。圧力チャンバー３３には、油が充填されている。
【００４９】
軸受部３２内にピストンロッド３４が軸方向に移動可能に挿入されており、圧力チャンバー３３内に位置するピストンロッド３４の先端には、オリフィス３５が設けられている。また、圧力チャンバー３３内には、オリフィス３５と対向するようにピストン３６が配置されている。さらに、ピストンロッド３４の他端は、ドア１ａと直結されており、本体３１の基部は車両１の車体２と直結されている。なお、ピストンロッド３４の他端が車両１と直結されていて、本体３１の基部がドア１ａと直結されていても良い。
【００５０】
オリフィス３５には、電磁弁（図示省略）が設けられている。この電磁弁は、ＥＣＵ１１ａから出力される信号に基づいて開度が変更され、ドア１ａの開閉時の減衰力を調節可能に構成されている。なお、図５において、ＥＣＵ１１ａと電磁弁との間の制御線は図示を省略している。
【００５１】
本実施形態においては、ダンパ１２ａの減衰機能は、有効／無効に設定可能であり、減衰が有効の場合は、３段階（レベルＬ１、レベルＬ２、レベルＬ３）に調整可能に構成されている。
【００５２】
減衰機能が無効に設定されている場合は、ダンパ１２ａの電磁弁の開度が全開の場合である。この場合、スムーズにドア１ａを開閉することができる。レベルＬ１は、電磁弁が全開に対して３／４閉じた状態にあり、減衰力が最も大きいレベルである。レベルＬ２は、電磁弁が全開に対して２／４閉じた状態にあり、減衰力が中程度のレベルである。レベルＬ３は、電磁弁が全開に対して１／４閉じた状態にあり、減衰力が電磁弁全開の場合よりは強いというレベルである。
【００５３】
図６は、本実施形態における減衰力のレベルが設定された場合における、減衰力と、ダンパ１２ａのストロークとの関係を示す図である。
【００５４】
図６に示すように、ダンパ１２ａのストローク（ピストンロッド３４の移動）が大きくなるにつれて、つまり、ドア１ａが車両１に近づく（又は離れる）につれて減衰力が大きくなっている。また、レベルＬ１、Ｌ２，Ｌ３に応じてドア１ａ開閉時の減衰力が大きくなる。
【００５５】
なお、本実施形態においては、ダンパ１２ａの減衰力の調整は、レベルＬ１、レベルＬ２、レベルＬ３の３段階の場合で説明するが、減衰力は、後述する第１の所定時間、及び／又は第２の所定時間内においては、検出状態からの経過時間に応じてダンパ１２ａの減衰力を変化させるようにしても良い。このようにダンパ１２ａを構成すると、ドア１ａの開閉の減衰力を時間に応じて調整することが可能になる。
【００５６】
次に、ＥＣＵ１１ａが実行する処理について説明する。図７は、ＥＣＵ１１ａ実行する処理の一例を示すフローチャートである。なお、以下ではドア１ａに対するＥＣＵ１１ａの処理を一例に挙げて説明するが、車両１の各ドア１ｂから１ｄに対して同一の処理が実行される。
【００５７】
図７に示すように、ＥＣＵ１１ａは、車両１が停車中か否かを判断する（ＳＴ１０１）。ＥＣＵ１１ａは、回転速度センサ２１から送信される車速がゼロか否かで判断するが、車両１の内燃機関又はモータの作動が停止しているか否かやシフトポジションに基づいて、この判断を実行しても良い。
【００５８】
停車中であると判断した場合（ＳＴ１０１：ＹＥＳ）、ＥＣＵ１１ａは、ドア１ａが開いているか否かを判断する（ＳＴ１０２）。例えば、ＥＣＵ１１ａは、電子制御システム２９のドアロックシステムから取得するドア１ａに対応する開閉情報に基づいてドア１ａの開閉状態を判断する。
【００５９】
ドア１ａが開いていると判断した場合（ＳＴ１０２：ＹＥＳ）、ＥＣＵ１１ａは、ドアオープニング部検出状態から第１の所定時間以内であるか否かを判断する（ＳＴ１０３）。ここで、ドアオープニング部検出状態とは静電センサ２３がユーザの身体の一部を検出している状態であり、第１の所定時間とは静電センサ２３がユーザの身体の一部を検出しない状態となったときから予め設定された所定の時間である。
【００６０】
ドアオープニング部検出状態から第１の所定時間以内であると判断した場合（ＳＴ１０３：ＹＥＳ）、ＥＣＵ１１ａは、減衰機能を有効（レベルＬ１）に設定する（ＳＴ１０４）。言い換えれば、ＥＣＵ１１ａは、電磁弁を３／４閉じた状態にするための信号をダンパ１２ａに出力する。この信号に基づいて、ダンパ１２ａの減衰力がレベルＬ１に設定される。
【００６１】
また、ドアオープニング部検出状態から第１の所定時間以内でないと判断した場合（ＳＴ１０３：ＮＯ）、ＥＣＵ１１ａは、ドアオープニングエリア検出状態から第２の所定時間以内か否かを判断する（ＳＴ１０６）。ここで、ドアオープニングエリア検出状態とは、画像処理部２５から出力される出力結果に基づいて、ドア１ａの裏側と、車両１の側面との間に物体（例えば、ユーザ）を検出している状態であり、第２の時間とはドアオープニングエリアで物体を検出しない状態となったときから予め設定された所定の時間である。なお、本実施形態においては、第１の所定時間と第２の所定時間は、同じ時間とするが、異なる時間を設定しても良い。
【００６２】
ドアオープニングエリア検出状態から第２の所定時間以内であると判断した場合（ＳＴ１０５：ＹＥＳ）、ＥＣＵ１１ａは、減衰機能を有効（レベルＬ２）に設定する（ＳＴ１０６）。言い換えれば、ＥＣＵ１１ａは、電磁弁を２／４閉じた状態にするための信号をダンパ１２ａに出力する。この信号に基づいて、ダンパ１２ａの減衰力がレベルＬ２に設定される。
【００６３】
また、ドアオープニングエリア検出状態から第２の所定時間以内でないと判断した場合（ＳＴ１０５：ＮＯ）、ＥＣＵ１１ａは、車両１に対して吹いている風は風条件に合致しているか否かを判断する（ＳＴ１０７）。ここで、風条件とは、風向がドア１ａの閉まる方向と同方向であり、且つ、風速が所定値以上の場合である。また、本実施形態においては、ＥＣＵ１１ａは、この判断を風向及び風速を加速度センサ２７から出力される情報に基づいて実行する。
【００６４】
風が風条件に合致していると判断した場合（ＳＴ１０７：ＹＥＳ）、ＥＣＵ１１ａは、減衰機能を有効（レベルＬ３）に設定する（ＳＴ１０８）。言い換えれば、ＥＣＵ１１ａは、電磁弁を１／４閉じた状態にするための信号をダンパ１２ａに出力する。この信号に基づいて、ダンパ１２ａの減衰力がレベルＬ３に設定される。
【００６５】
また、風が風条件に合致していないと判断した場合（ＳＴ１０７：ＮＯ）、ＥＣＵ１１ａは、車両１の傾斜は傾斜条件に合致しているか否かを判断する（ＳＴ１０９）。ここで、傾斜条件とは、ドア１ａの閉まる方向に下がるように車両１が所定以上傾斜しているか否かである。また、本実施形態においては、ＥＣＵ１１ａは、この判断を傾斜角センサ２８から出力される情報に基づいて実行する。
【００６６】
傾斜が傾斜条件に合致していると判断した場合（ＳＴ１０９：ＹＥＳ）、ＥＣＵ１１ａは、減衰機能を有効（レベルＬ３）に設定する（ＳＴ１０８）。言い換えれば、ＥＣＵ１１ａは、電磁弁を１／４閉じた状態にするための信号をダンパ１２ａに出力する。これにより、風条件が合致している場合と同様に、ダンパ１２ａの減衰力がレベルＬ３に設定される。
【００６７】
一方、ＥＣＵ１１ａが停車中でないと判断した場合（ＳＴ１０１：ＮＯ）、ドア１ａが開いていないと判断した場合（ＳＴ１０２：ＮＯ）、減衰機能を有効に設定した場合（ＳＴ１０４，ＳＴ１０６，ＳＴ１０８）、又は傾斜角が傾斜角条件に合致しない場合（ＳＴ１０９：ＮＯ）、それぞれ処理がリターンとなる。
【００６８】
次に、ＥＣＵ１１ａが実行するダンパ１２ａの減衰機能を無効に設定する処理について図８から図１０を参照して説明する。
【００６９】
図８は、第１の所定時間を経過した場合の処理の一例を示すフローチャートである。  
図８に示すように、ＥＣＵ１１ａは、第１の所定時間を経過したと判断した場合（ＳＴ２０１：ＹＥＳ）、ＥＣＵ１１ａはダンパ１２ａの減衰機能を無効に設定する（ＳＴ２０２）。言い換えれば、ＥＣＵ１１ａは、電磁弁を全開の状態にするための信号をダンパ１２ａに出力する。
【００７０】
図９は、第２の所定時間を経過した場合の処理の一例を示すフローチャートである。  
図９に示すように、ＥＣＵ１１ａは、第２の所定時間を経過したと判断した場合（ＳＴ３０１：ＹＥＳ）、ＥＣＵ１１ａは、ダンパ１２ａの減衰機能を無効に設定する（ＳＴ３０２）。言い換えれば、ＥＣＵ１１ａは、電磁弁を全開の状態にするための信号をダンパ１２ａに出力する。
【００７１】
図１０は、ドア１ａが閉められた場合の処理の一例を示すフローチャートである。  
図１０に示すように、ＥＣＵ１１ａは、ドア１ａが閉められたと判断した場合（ＳＴ４０１：ＹＥＳ）、ＥＣＵ１１ａは、ダンパ１２ａの減衰機能を無効に設定する（ＳＴ４０２）。言い換えれば、ＥＣＵ１１ａは、ダンパ１２ａの電磁弁を全開の状態にするための信号をダンパ１２ａに出力する。なお、ステップＳＴ４０２の判断を、ＥＣＵ１１ａは、電子制御システム２９のドアロックシステムから取得するドア１ａに対応する情報に基づいて実行する。
【００７２】
以上の図８から図１０に示す場合に、ダンパ１２ａの減衰機能が有効な状態から無効な状態に設定される。
【００７３】
以上のように構成された車両１は、ドア１ａの開閉時の減衰力を調整するダンパ１２ａと、ドア１ａの開閉状態を検出する電子制御システム２９のドアロックシステムと、ドア１ａの開状態を検出しているときに、ドア１ａと車両１の側面との間のユーザの存在を検出するセンサ（静電センサ２３、並びにカメラ２４及び画像処理部２５）と、ユーザの存在を検出した場合、ユーザ存在の検出状態から所定時間（第１の所定時間、第２の所定時間）以内か否かを判断し、所定時間以内である場合にダンパ１２ａを調整して減衰力をレベルＬ１、又はレベルＬ２に変化させるＥＣＵ１１ａと、を備えている。
【００７４】
したがって、車両１は、ドア１ａが閉められるときにユーザの身体の一部をドア１ａと車両１の車体との間に挟むことを防止する技術を適切なタイミングで作動させ、安全性及び利便性を確保することができる。
【００７５】
また、静電センサ２３は、車両１にドア１ａが収納されたときに、ドア１ａの縁部を収納する収納部３０にユーザ（詳細には、ユーザの手や指等の身体の一部）が接触しているか否かを検出するセンサである。
【００７６】
このため、例えば、車両１のドア１ａを収納する収納部３０にユーザの手や指が接触している場合に、当該手や指を検出することができ、当該手や指を検出していた状態から第１の所定時間だけドア１ａを閉めるときの減衰力を強くできるため、ドア１ａが閉められるときにユーザの手や指を挟むような事態を防止することができ、安全性を向上させることができる。ユーザが子供の場合はドア１ａの表側からは子供の姿を視認し難いため、このような状態でドア１ａが閉められるときに、特に有効である。
【００７７】
また、カメラ２４及び画像処理部２５は、ドア１ａが開状態にあるときに、ドア１ａの裏側から車両１の側面までの間に形成される空間に物体が存在しているか否かを検出するセンサである。
【００７８】
このため、例えば、ドア１ａが閉められるときに、ドア１ａと車両１との間に物体、例えば、ユーザが存在している場合に、当該ユーザを検出していた状態から第２の所定時間だけドア１ａを閉めるときの減衰力を強くできるため、ドア１ａが閉められるときに、ドア１ａユーザに当てる事態を防止することができ、安全性を向上させることができる。ユーザが子供である場合はドア１ａの表側からは子供の姿を視認し難いため、このような状態でドア１ａが閉められるときに、特に有効であるのは、静電センサ２３の場合と同様である。
【００７９】
また、ＥＣＵ１１ａは、静電センサ２３によりユーザを検出したときから第１の所定時間以内は、ダンパ１２ａを調整して減衰力をレベルＬ１の減衰力に変化させ、カメラ２４及び画像処理部２５により物体、例えばユーザを検出したときから第２の所定時間以内は、ダンパ１２ａを調整して減衰力をレベルＬ１の減衰力より小さいレベルＬ２の減衰力に変化させ、静電センサ２３によるユーザの検出と、カメラ２４及び画像処理部２５によるユーザの検出とが重なった場合は、減衰力をレベルＬ１の減衰力に変化させる制御を優先する。
【００８０】
このため、静電センサ２３によるユーザの検出と、カメラ２４及び画像処理部２５によるユーザの検出とが重なった場合、レベルＬ１の減衰力（＞レベルＬ２の減衰力）にダンパ１２ａの減衰力を変化させるため、例えばドア１ａに手や指を挟むような危険性がより高い状態を優先するようにダンパ１２ａの減衰力を設定することができるため、車両１の安全性を向上させることができる。
【００８１】
また、車両１は、車両１周辺の風向及び風速を取得する加速度センサ２７を備えており、ＥＣＵ１１ａは、ドア１ａが開状態であり、第１、及び第２の所定時間以内でないとき、更に、風向が当該ドア１ａの閉方向であり、且つ、風速が所定の風速以上である場合、ダンパ１２ａを調整して減衰力をレベルＬ２の減衰力より小さいレベルＬ３の減衰力に変化させる。
【００８２】
このため、静電センサ２３によりユーザを検出せず、且つ、カメラ２４及び画像処理部２５により物体を検出していない状態でも、風向がドア１ａを閉める方向と同方向であり、且つ、風速が所定値以上である場合に、ドア１ａを閉める減衰力を若干高くすることができる。よって、風の影響によりユーザがドア１ａを強く閉めてしまうもしくはユーザが操作していなくてもドアが閉まってしまうという事態を防止することができるため、例えば突然他のユーザがドア１ａと車両１との間に入ってきた場合にも、当該ユーザに対する車両１の安全性を確保することができる。
【００８３】
また、車両１は、車両１の傾斜角を検出する傾斜角センサ２８を備えており、ＥＣＵ１１ａは、ドア１ａが開状態であり、第１、及び第２の所定時間以内でないとき、更に、検出される傾斜角がドア１ａの閉まる方向と略同方向に下って傾斜している場合、ダンパ１２ａを調整して減衰力をレベルＬ２の減衰力より小さいレベルＬ３の減衰力に変化させる。
【００８４】
このため、静電センサ２３によりユーザを検出せず、且つ、カメラ２４及び画像処理部２５により物体を検出していない状態でも、ドア１ａを閉める方向に下がるように車両が傾斜している場合に、ドア１ａを閉めるときの減衰力を若干高くすることができる。よって、傾斜の影響によりユーザがドアを強く閉めてしまうもしくはユーザが操作していなくてもドアが閉まってしまうという事態を防止することができきるため、例えば突然他のユーザがドア１ａと車両１との間に入ってきた場合にも、当該ユーザに対する車両１の安全性を確保することができる。
【００８５】
次に、ドア１ａが閉まっている状態から開けられるときに実行する処理について説明する。図１１は、ドア１ａが閉められるときにＥＣＵ１１ａが実行する処理の一例を示すフローチャートである。なお、車両１の各ドア１ａから１ｄに対して同一の処理が実行されるが、以下ではドア１ａに対する処理を一例に挙げて説明する。図１１に示すように、ＥＣＵ１１ａは、車両１が停車中か否かを判断する（ＳＴ５０１）。既述のステップＳＴ１０１の処理と同様に、例えば、ＥＣＵ１１ａは、この判断を回転速度センサ２１から取得する車速がゼロか否かやシフトポジションに基づいて実行する。
【００８６】
停車中であると判断した場合（ＳＴ５０１：ＹＥＳ）、ＥＣＵ１１ａは、ドア１ａが閉まっているか否かを判断する（ＳＴ５０２）。例えば、ＥＣＵ１１ａは、既述のステップＳＴ１０２の処理と同様に、電子制御システム２９のドアロックシステムから取得するドア１ａに対応する情報に基づいてドア１ａの開閉状態を判断する。
【００８７】
ドア１ａが閉まっていると判断した場合（ＳＴ５０２：ＹＥＳ）、ＥＣＵ１１ａは、ドア１ａの車体外側周辺に物体が存在しているか否かを判断する（ＳＴ５０３）。ＥＣＵ１１ａは、レーザセンサ２６ａから取得する情報に基づいてドア１ａの車体外周辺に物体が存在しているか否かを判断する。
【００８８】
ドア１ａの車体外側周辺に物体が存在していると判断した場合（ＳＴ５０３：ＹＥＳ）、ＥＣＵ１１ａは、減衰機能を有効（レベルＬ１）に設定する（ＳＴ５０４）。これにより、ダンパ１２ａの減衰力がレベルＬ１に設定される。
【００８９】
また、ドア１ａの車体外側周辺に物体が存在していないと判断した場合（ＳＴ５０３：ＮＯ）、ＥＣＵ１１ａは、車両１の右側後方から近付いてくる物体があるか否かを判断する（ＳＴ５０５）。ＥＣＵ１１ａは、この判断を例えば、レーザセンサ２６ａから取得する情報やカメラ２４が撮影する画像の解析結果に基づいて実行する。
【００９０】
車両１の右側後方から近付いている物体があると判断した場合（ＳＴ５０５：ＹＥＳ）、ＥＣＵ１１ａは、減衰機能を有効（レベルＬ２）に設定する（ＳＴ５０６）。これにより、ダンパ１２ａの減衰力がレベルＬ２に設定される。
【００９１】
また、車両１の右側後方から近づいてくる物体が無いと判断した場合（ＳＴ５０５：ＮＯ）、ＥＣＵ１１ａは、風は風条件に合致したか否か判断する（ＳＴ５０７）。ここで、風条件とは、ステップＳＴ１０７の処理の場合の風条件と同一である。
【００９２】
風が風条件に合致していると判断した場合（ＳＴ５０７：ＹＥＳ）、ＥＣＵ１１ａは、減衰機能を有効（レベルＬ３）に設定する（ＳＴ５０８）。これにより、ダンパ１２ａの減衰力がレベルＬ３に設定される。
【００９３】
また、風が風条件に合致していないと判断した場合（ＳＴ５０７：ＮＯ）、ＥＣＵ１１ａは、傾斜角は傾斜角条件に合致しているか否かを判断する（ＳＴ５０９）。ここで、傾斜角条件は、ステップＳＴ５０９の処理の場合の傾斜角条件と同一である。
【００９４】
傾斜角が傾斜角条件に合致していると判断した場合（ＳＴ５０９：ＹＥＳ）、ＥＣＵ１１ａは、減衰機能を有効（レベルＬ３）に設定する（ＳＴ５０８）。これにより、ダンパ１２ａの減衰力がレベルＬ３に設定される。
【００９５】
一方、ＥＣＵ１１ａが停車中でないと判断した場合（ＳＴ５０１：ＮＯ）、ドア１ａが開いていないと判断した場合（ＳＴ５０２：ＮＯ）、減衰機能を有効に設定した場合（ＳＴ５０４，ＳＴ５０６，ＳＴ５０８）、又は傾斜角が傾斜角条件に合致しない場合（ＳＴ５０９：ＮＯ）、処理がリターンとなる。
【００９６】
車両１は、以上の処理を実行することにより、ドア１ａが閉まっている状態から開けられるときに、ドア１ａの車体外周辺に物体が存在する場合、ダンパ１２ａの減衰力をレベルＬ１に設定することができるため、ドア１ａを開く速度を遅くすることができ、ユーザに注意を促すことにより、ドア１ａの車体外周辺に停車する他車両や自車両を傷つけることを防止することができる。
【００９７】
また、右後方から物体、例えば自転車が近づいてくる場合に、車両１は、ダンパ１２ａの減衰力をレベルＬ２に設定することができるため、ドア１ａを開ける速度を遅くすることができ、例えば自転車を通過させることができるため、ドア１ａを開けても自転車の巻き込みを防止することができる。
【００９８】
さらに、風速が所定値以上である場合や車両１が傾斜している場合に、ダンパ１２ａの減衰力をレベルＬ３に設定することができるため、ユーザの想定以上の速さでドア１ａが開くことを防止することができる。
【００９９】
なお、上記実施形態においては、ドア１ａを閉める処理（ＳＴ１０１からＳＴ１０９）、及びドア１ａを開ける処理（ＳＴ５０１からＳＴ５０９）について説明したが、車両１の他のドアについても同様な処理を実行することができる。このため、車両１は、車両１の幅方向に開閉されるドア毎に、当該ドアの減衰力の調整を行うことができる。
【０１００】
また、上記実施形態においては、ＥＣＵ１１ａは、ドアオープニング部検出状態から第１の所定時間以内でない場合に（ＳＴ１０３，ＳＴ５０３：ＮＯ）、ＥＣＵ１１ａは、ドアオープニングエリア検出状態から第２の所定時間以内であるか否かを判断する場合（ＳＴ１０５，ＳＴ５０５）を説明したが、本発明はこれに限るものではない。ドアオープニング部検出状態から第１の所定時間以内であるか否かの判断（ＳＴ１０３，ＳＴ５０３）のみ、又は、ドアオープニングエリア検出状態から第２の所定時間以内であるか否かの判断（ＳＴ１０５，ＳＴ５０５）のみを行うようにしても良い。
【０１０１】
また、風条件に合致しない場合（ＳＴ１０７：ＮＯ）に、傾斜角条件に合致するか否かを判断する処理を（ＳＴ１０９）実行する場合で説明したが、本発明は、この条件に限るものではない。ドアオープニングエリア検出状態から第２の所定時間以内でないと判断した場合（ＳＴ１０５：ＮＯ）、ＥＣＵ１１ａは、風条件のみを判断しても良いし、傾斜角条件のみを判断するようにしても良い。
【０１０２】
さらに、本実施形態において、ドアオープニング部でユーザの身体の一部（例えば、手）を検出しているとき、及びドアオープニングエリアで物体を検出しているときは、ユーザが簡単にドア１ａを閉めることができないように構成しても良い。例えば、ＥＣＵ１１ａはこのような検出状態にあるときは、ダンパ１２ａの電磁弁を全閉するように指示を出力してダンパ１２ａの減衰力をレベルＬ１の減衰力よりも大きくすることにより、ユーザがドア１ａを簡単に閉めることができないようにすれば良い。
【０１０３】
この発明は、上述した実施の形態そのままに限定されるものではなく、実施段階ではその要旨を逸脱しない範囲で構成要素を変形して具体化できる。また、上述した実施の形態に開示されている複数の構成要素の適宜な組み合わせにより種々の発明を形成できる。例えば、上述した実施の形態に示される全構成要素から幾つかの構成要素を削除しても良い。さらに、異なる実施形態の構成を組み合わせてもよい。
【符号の説明】
【０１０４】
１…車両、１（１ａから１ｄ）…ドア、１１（１１ａから１１ｄ）…ＥＣＵ、１２（１２ａから１２ｄ）…ダンパ、２３…静電センサ、２４…カメラ、２５…画像処理部、２６（２６ａ，２６ｂ）…レーザセンサ、２７…加速度センサ、２８…傾斜角センサ、２９…電子制御システム、３１…本体、３２…軸受部、３３…圧力チャンバー、３４…ピストンロッド、３５…オリフィス、３６…ピストン、Ａ１，Ａ２，Ａ３…検出領域、レベルＬ１，Ｌ２，Ｌ３…減衰力
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
0006623825.tif 000008
【図８】
0006623825.tif 000009
【図９】
0006623825.tif 000010
【図１０】
0006623825.tif 000011
【図１１】
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