(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
レーザ切断加工によって板状のワークから切断分離されたワークピースを搬出するワークピースの搬出方法であって、
ワークから切断分離されたワークピースを、吸着手段によって吸着し持上げる（ａ）工程と、
前記ワークに対する前記ワークピースの重なり量を検出する（ｂ）工程と、
吸着して持上げた前記ワークピースを、前記重なり量に対応してＸ，Ｙ方向へ相対的に移動して、前記ワークと前記ワークピースとの接触を解除する（ｃ）工程と、
接触を解除した前記ワークピースを次工程へ搬出する（ｄ）工程と、
を備えていることを特徴とするワークピースの搬出方法。
【請求項２】
レーザ切断加工によって板状のワークから切断分離されたワークピースを搬出するワークピースの搬出方法であって、
前記ワークから切断分離された前記ワークピースを、吸着手段によって吸着し持上げる（ａ）工程と、
持上げた前記ワークピースが前記ワークと接触しているか否か及び前記ワークに対する前記ワークピースの重なり量を検出する（ｂ）工程と、
前記（ｂ）工程において、非接触を検出した場合には、前記ワークピースを次工程へ搬出する（ｃ）工程と、
前記（ｂ）工程において、前記ワークと前記ワークピースとの接触を検出した場合には、前記ワークピースを前記重なり量に対応してＸ，Ｙ方向へ相対的に移動して、前記ワークと前記ワークピースとの接触を解除する（ｃ）工程と、
接触を解除した前記ワークピースを次工程へ搬出する（ｅ）工程と、
を備えていることを特徴とするワークピースの搬出方法。
【請求項３】
レーザ切断加工によって板状のワークから切断分離されたワークピースを搬出するワークピースの搬出方法であって、
前記ワークから切断分離された前記ワークピースを、吸着手段によって吸着し持上げる（ａ）工程と、
持上げた前記ワークピースが前記ワークと接触しているか否か及び前記ワークに対する前記ワークピースの重なり量を検出する（ｂ）工程と、
前記（ｂ）工程において、非接触を検出した場合には、前記ワークピースを次工程へ搬出する（ｃ）工程と、
前記（ｂ）工程において、前記ワークと前記ワークピースとの接触を検出した場合には、前記ワークピースを前記重なり量に対応してＸ，Ｙ方向へ相対的に移動して前記ワークと前記ワークピースとの接触を解除する（ｄ）工程と、
前記（ｄ）工程の後、前記ワークピースが前記ワークと接触しているか否かを再度検出する（ｅ）工程と、
前記（ｅ）工程において、非接触を検出した場合には、前記ワークピースを次工程へ搬出する（ｆ）工程と、
前記（ｅ）工程において、接触を検出した場合には、前記吸着手段による前記ワークピースの吸着を解除して前記吸着手段を別個のワークピースの位置へ移動し、前記（ａ）工程から前記（ｅ）工程を繰り返す（ｇ）工程と、
前記（ｇ）工程において、前記吸着手段を移動すべき前記別個のワークピースが無くなった場合に、前記ワークピースの搬出を停止する（ｈ）工程と、
を備えていることを特徴とするワークピースの搬出方法。
【請求項４】
前記重なり量の小さな前記ワークピースから順次次工程へ搬出することを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載のワークピースの搬出方法。
【請求項５】
板状のワークから切断分離されたワークピースを、吸着手段によって持上げて次工程へ搬出するワークピースの搬出装置であって、
前記ワークに対してＸ，Ｙ，Ｚ軸方向へ相対的に移動位置決め自在な吸着手段と、前記吸着手段のＸ，Ｙ，Ｚ軸方向への移動動作を行う移動動作手段と、前記移動動作手段の移動動作を制御する制御装置と、前記吸着手段によって前記ワークピースを持上げたときに、前記ワークに対する前記ワークピースの重なり量を検出するワーク接触検出手段と、を備え、
前記制御装置は、前記移動動作手段に、前記ワークと前記ワークピースとの重なりを解除する動作として、前記ワーク接触検出手段が検出した前記重なり量に対応して前記ワークに対する前記ワークピースのＸ，Ｙ方向への相対的な移動を実行させることを特徴とするワークピースの搬出装置。
【請求項６】
前記ワーク接触検出手段は、前記ワークピースの周囲のカーフ幅を検知することにより前記重なり量を検出することを特徴とする請求項５記載のワークピースの搬出装置。
【請求項７】
前記ワーク接触検出手段は、前記吸着手段によって前記ワークピースを持上げたときの前記ワークとの重なりで生じる前記ワークピースの高低の傾斜を検出することを特徴とする請求項５又は請求項６記載のワークピースの搬出装置。
【請求項８】
前記吸着手段は吸着パッド装置であって前記ワークピースを吸着するための吸着パッドを備え、前記吸着パッド装置によって前記ワークピースを吸着した際に、前記ワークピースの上面に接触自在なワーク接触部材を前記吸着パッド内に備えていることを特徴とする請求項５〜７のいずれか１項に記載のワークピースの搬出装置。
【請求項９】
前記ワーク接触部材は伸縮自在な弾性部材であることを特徴とする請求項８記載のワークピースの搬出装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、レーザ切断加工によって板状のワークから切断分離されたワークピースを搬出するワークピースの搬出方法及び装置に係り、さらに詳細には、ワークピースの一部がワークの下側に入り込んだ場合であっても、ワークピースの搬出を確実に行うことができるワークピースの搬出方法及び装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
板状のワークに対してＸ，Ｙ，Ｚ軸方向へ相対的に移動自在なレーザ加工ヘッドによってワークの切断加工を行う場合、ワークは、スキッドを備えたテーブル又はパレット上に水平に支持されるのが一般的である。そして、スキッドを備えたパレット等（以下、ワークテーブルと称す）は、前記レーザ加工ヘッドによるレーザ加工領域に対して出入自在に備えられている。また、ワークテーブル上からワークピースを次工程へ搬出するために、前記レーザ加工領域から搬出されたワークテーブルは、ワークピースとスケルトンとを仕分け分離するための仕分け分離位置に位置決めされる。そして、この仕分け分離位置に近接した位置には、前記ワークテーブル上からワークピースを吸着し持上げて次工程へ搬出する搬出装置が備えられている（例えば特許文献１，２参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００１−１３９１４６号公報
【特許文献２】特開２０１３−９７６５１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
前記特許文献１，２に記載のごとく、板状のワークを支持したワークテーブルがレーザ加工領域に対して出入する構成においては、レーザ切断加工によってワークから切断分離されたワークピースの一部がワークの下側に入り込んで重なることがある。このように、ワークとワークピースの一部が重なると、例えば吸着パッドによりワークピースを吸着して次工程へ搬出しようとするとき、円滑な搬出が阻害されることがある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明は、前述のごとき問題に鑑みてなされたもので、レーザ切断加工によって板状のワークから切断分離されたワークピースを搬出するワークピースの搬出方法であって、
ワークから切断分離されたワークピースを、吸着手段によって吸着し持上げる（ａ）工程と、
前記ワークに対する前記ワークピースの重なり量を検出する（ｂ）工程と、
吸着して持上げた前記ワークピースを、前記重なり量に対応してＸ，Ｙ方向へ相対的に移動して、前記ワークと前記ワークピースとの接触を解除する（ｃ）工程と、
接触を解除した前記ワークピースを次工程へ搬出する（ｄ）工程と、
を備えていることを特徴とするものである。
【０００６】
また、レーザ切断加工によって板状のワークから切断分離されたワークピースを搬出するワークピースの搬出方法であって、
前記ワークから切断分離された前記ワークピースを、吸着手段によって吸着し持上げる（ａ）工程と、
持上げた前記ワークピースが前記ワークと接触しているか否か及び前記ワークに対する前記ワークピースの重なり量を検出する（ｂ）工程と、
前記（ｂ）工程において、非接触を検出した場合には、前記ワークピースを次工程へ搬出する（ｃ）工程と、
前記（ｂ）工程において、前記ワークと前記ワークピースとの接触を検出した場合には、前記ワークピースを前記重なり量に対応してＸ，Ｙ方向へ相対的に移動して、前記ワークと前記ワークピースとの接触を解除する（ｃ）工程と、
接触を解除した前記ワークピースを次工程へ搬出する（ｅ）工程と、
を備えていることを特徴とするものである。
【０００７】
また、レーザ切断加工によって板状のワークから切断分離されたワークピースを搬出するワークピースの搬出方法であって、
前記ワークから切断分離された前記ワークピースを、吸着手段によって吸着し持上げる（ａ）工程と、
持上げた前記ワークピースが前記ワークと接触しているか否か及び前記ワークに対する前記ワークピースの重なり量を検出する（ｂ）工程と、
前記（ｂ）工程において、非接触を検出した場合には、前記ワークピースを次工程へ搬出する（ｃ）工程と、
前記（ｂ）工程において、前記ワークと前記ワークピースとの接触を検出した場合には、前記ワークピースを前記重なり量に対応してＸ，Ｙ方向へ相対的に移動して前記ワークと前記ワークピースとの接触を解除する（ｄ）工程と、
前記（ｄ）工程の後、前記ワークピースが前記ワークと接触しているか否かを再度検出する（ｅ）工程と、
前記（ｅ）工程において、非接触を検出した場合には、前記ワークピースを次工程へ搬出する（ｆ）工程と、
前記（ｅ）工程において、接触を検出した場合には、前記吸着手段による前記ワークピースの吸着を解除して前記吸着手段を別個のワークピースの位置へ移動し、前記（ａ）工程から前記（ｅ）工程を繰り返す（ｇ）工程と、
前記（ｇ）工程において、前記吸着手段を移動すべき前記別個のワークピースが無くなった場合に、前記ワークピースの搬出を停止する（ｈ）工程と、
を備えていることを特徴とするものである。
【０００８】
また、レーザ切断加工によって板状のワークから切断分離されたワークピースを搬出するワークピースの搬出方法において、
前記重なり量の小さな前記ワークピースから順次次工程へ搬出することを特徴とするものである。
【０００９】
また、板状のワークから切断分離されたワークピースを、吸着手段によって持上げて次工程へ搬出するワークピースの搬出装置であって、
前記ワークに対してＸ，Ｙ，Ｚ軸方向へ相対的に移動位置決め自在な吸着手段と、この吸着手段のＸ，Ｙ，Ｚ軸方向への移動動作を行う移動動作手段と、前記移動動作手段の移動動作を制御する制御装置と、前記吸着手段によって前記ワークピースを持上げたときに、前記ワークに対する前記ワークピースの重なり量を検出するワーク接触検出手段と、を備え、
前記制御装置は、前記移動動作手段に、前記ワークと前記ワークピースとの重なりを解除する動作として、前記ワーク接触検出手段が検出した前記重なり量に対応して前記ワークに対する前記ワークピースのＸ，Ｙ方向への相対的な移動を実行させることを特徴とするものである。
【００１０】
また、前記ワークピースの搬出装置において、前記ワーク接触検出手段は、前記ワークピースの周囲のカーフ幅を検知することにより前記重なり量を検出することを特徴とするものである。
【００１１】
また、前記ワークピースの搬出装置において、前記ワーク接触検出手段は、前記吸着手段によって前記ワークピースを持上げたときの前記ワークとの重なりで生じる前記ワークピースの高低の傾斜を検出することを特徴とするものである。
【００１２】
また、前記ワークピースの搬出装置において、前記吸着手段は吸着パッド装置であって前記ワークピースを吸着するための吸着パッドを備え、前記吸着パッド装置によって前記ワークピースを吸着した際に、前記ワークピースの上面に接触自在なワーク接触部材を前記吸着パッド内に備えていることを特徴とするものである。
【００１３】
また、前記ワークピースの搬出装置において、前記ワーク接触部材は伸縮自在な弾性部材であることを特徴とするものである。
【発明の効果】
【００１４】
本発明によれば、ワークピースの一部がワークの下側に入り込んで重なった状態にある場合であっても、ワークピースを吸着し持上げてＸ，Ｙ方向へ移動することにより、前記重なりが解除されるものである。したがって、ワークピースを次工程へ円滑に搬送することができるものである。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明の実施形態に係るワークピースの搬送装置の全体的構成を概念的、概略的に示した説明図である。
【図２】吸着手段（吸着パッド）の構成を概略的に示す構成説明図である。
【図３】吸着手段がワークピースを吸着して次工程へ搬出する場合の動作を示したフローチャートである。
【図４】吸着手段がワークピースを吸着して次工程へ搬出する場合の動作を示したフローチャートである。
【図５】吸着手段がワークピースを吸着して次工程へ搬出する場合の動作を示したフローチャートである。
【図６】吸着手段がワークピースを吸着して次工程へ搬出する場合の動作を示したフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、図面を用いて本発明の実施形態に係るワークピースの搬出装置について説明するに、スキッドを備えたパレットなどのワークテーブル上の板状のワークのレーザ加工を行うレーザ加工機及びレーザ加工機におけるレーザ加工領域に対して前記ワークテーブルを搬出入する構成は既知である。また、レーザ加工機から搬出したワークテーブル上のワークから、切断分離されたワークピースを、吸着パッド等の吸着手段によって吸着し持上げて次工程へ搬出する構成も既知である。
【００１７】
したがって、レーザ加工機やワークピースの搬出を行う搬出装置の全体的構成についての詳細な説明は省略し、搬出装置の構成について概念的、概略的に説明することとする。
【００１８】
図１を参照するに、本発明の実施形態に係るワークピースの搬出装置１は、レーザ加工機（図示省略）によってワークＷから切断分離されたワークピースＷＰを持上げて次工程へ搬出（搬送）する、例えば磁石又は吸引パッドなどのごとき吸着手段３を備えている。前記ワークＷは、レーザ加工機におけるレーザ加工領域に対して出入自在かつ複数のスキッド５を備えたワークテーブル７上に水平に載置支持されているものである。
【００１９】
前記ワークテーブル７は、前記レーザ加工領域における原点位置に対して、当該ワークテーブル７の原点位置を常に一定の関係に保持して位置決め自在である。またワークテーブル７は、レーザ加工機から搬出して製品分離位置に位置決め自在であり、この製品分離位置に位置決めしたときには、製品分離位置の原点位置とワークテーブルの原点位置は常に一定の関係を保持した状態にあるものである。そして、前記ワークテーブル７上に載置位置決めした板状のワークＷの原点位置は、ワークテーブル７の原点位置と常に一定の位置関係を保持して位置決めされているものである。
【００２０】
したがって、前記ワークテーブル７を製品分離位置に位置決めした状態にあるときの各ワークピースＷＰの中心位置又は重心位置は、ワークＷのレーザ切断加工を行った際のネスティングデータ又はレーザ切断加工データに基づいて演算することができるものである。よって、ワークテーブル７上のワークＷにおけるワークピースＷＰに対応した位置への吸着手段３の位置決めを容易に行い得るものである。
【００２１】
前記吸着手段３は、前記ワークＷに対してＸ，Ｙ，Ｚ軸方向へ相対的に移動位置決め自在に備えられている。前記吸着手段３をＸ，Ｙ，Ｚ軸方向へ相対的に移動位置決めするために、サーボアクチュエータの１例としての例えばサーボモータなどのごときモータＭを備えている。なお、上記モータＭは、Ｘ，Ｙ，Ｚ軸用のモータを個別に備えるものであるが、図１においては１個のモータにて概略的に例示してある。したがって、前記モータＭを制御回転することにより、前記吸着手段３を、ワークＷに対してＸ，Ｙ，Ｚ軸方向へ移動位置決めすることができるものである。
【００２２】
前記モータＭを制御するために、前記搬出装置１には制御装置９が備えられている。この制御装置９はコンピュータから構成してあってＣＰＵ１１を備えている。さらに制御装置９には、ワークＷから各ワークピースＷＰを切断分離したときの、ワークＷに対する各ワークピースＷＰの位置データを格納した位置データメモリ１３を備えている。さらに前記制御装置９には、ワークＷに対して前記吸着手段３をＸ，Ｙ，Ｚ軸方向へ相対的に移動する移動動作手段としての前記モータＭの動作を制御するモータ動作制御手段１５が備えられている。
【００２３】
したがって、前記位置データメモリ１３から各ワークピースＷＰの位置を読み込み、前記モータ動作制御手段１５の制御の下に前記モータＭの動作を制御することにより、前記吸着手段３を各ワークピースＷＰに対応した位置に位置決めし、各ワークピースＷＰを吸着して持上げることができるものである。
【００２４】
前述のように、吸着手段３によってワークピースＷＰを吸着して持上げたときに、ワークピースＷＰの一部がワークＷの下側に僅かに入り込み接触していること、すなわち僅かに重なっていることを検出するためのワーク接触検出手段１７が前記搬出装置１に備えられている。より詳細には、図２に示すように、前記吸着手段としての吸着パッド３内には、当該吸着パッド３がワークピースＷＰを吸着して上下方向の寸法が縮小したときに、ワークピースＷＰの上面に接触自在なワーク接触部材１９が備えられている。上記ワーク接触部材１９は、前記吸着パッド３によってワークピースＷＰを吸着したときに、ワークピースＷＰを下方向へ強く押圧することなく接触状態を保持するために、例えば金属製のコイルスプリングなどの弾性部材によって構成されている。
【００２５】
ところで、前記ワークＷとワークピースＷＰが接触した状態にあり、かつ前記ワーク接触部材１９がワークピースＷＰに接触すると、閉回路が形成されて、前記ワーク接触部材１９が通電されるので、この通電の有無を検出することにより、ワークＷとワークピースＷＰとの接触を検出することができるものである。
【００２６】
前記吸着パッド３によってワークピースＷＰを吸着したときに、ワークＷからワークピースＷＰを離反する（持上げる）ために、前記吸着パッド３は、小型の流体圧シリンダなどのごとき上下動用アクチュエータ２１に上下動自在に備えたピストンロッドなどのごとき上下動部材２３に備えられている。したがって、ワークピースＷＰを、予め設定された所定の高さ位置、例えばワークＷから１０ｍｍ〜３０ｍｍ程度の高さ位置に持上げたときに、前記ワーク接触部材１９を介して、ワークＷとワークピースＷＰとの間の通電の有無を検出することにより、ワークＷとワークピースＷＰとの接触（重なり）を検出することができるものである。
【００２７】
換言すれば、ワークＷとワークピースＷＰとの接触（重なり）がない場合には、ワーク接触部材１９には通電はない。したがって、ワーク接触部材１９に通電がない場合には非接触を検出することになる。
【００２８】
なお、ワークＷからワークピースＷＰをレーザ加工によって切断分離した後に、レーザ加工機のレーザ加工領域からワークテーブル７を製品分離位置へ移動することによって、ワークピースＷＰの一部（ワークピースＷＰの端縁ＷＥ）がワークＷの下側に入り込むことがある。この場合、入り込む量は、一般的には１ｍｍ〜２ｍｍ程度である。したがって、ワークピースＷＰの一部がワークＷの下側に入り込むと、ワークＷからワークピースＷＰをレーザ切断した際の一方のカーフ幅（切断溝の幅）は重なりによって消滅することとなり、他方のカーフ幅はレーザ切断時のカーフ幅より大きくなる。
【００２９】
よって、ワークＷに対するワークピースＷＰの一部の重なり（接触）を検出するワーク接触検出手段１７の構成として、搬送装置１の適宜位置に、例えばＣＣＤカメラなどの撮像手段を備える。そして、この撮像手段によって撮像したワークピースＷＰの周囲のカーフ幅を検知することによって、ワークＷに対するワークピースＷＰの一部の重なりと、その重なり方向とを検出する構成とすることも可能である。この場合、ワークＷとワークピースＷＰとの重なり部を知ることができ望ましいものである。
【００３０】
上述のように、ＣＣＤカメラ等によってワークピースＷＰの周囲のカーフ幅を検出する構成においては、ワークＷに対するワークピースＷＰの端縁ＷＥの重なり量を検出可能である。したがって、ＣＣＤカメラ等によってワークＷの全面を撮像し、ワークＷに対する全てのワークピースＷＰの重なり量を検出し、重なり量の小さなワークピースＷＰから順次搬出することも可能である。また、ワークＷに対する各ワークピースＷＰにおける端縁ＷＥの重なり量が検出可能であることにより、この検出した重なり量に対応して、ワークＷに対する各ワークピースＷＰのＸ，Ｙ方向への相対的な移動を行うことも可能である。すなわち、ワークＷとワークピースＷＰとの重なりを解除する動作を行うことも可能である。
【００３１】
前述したように、吸着パッド３によってワークピースＷＰを吸着し持上げたときに、ワークピースＷＰとワークＷとの重なりを解除するために、ワークピースＷＰを吸着した状態の吸着パッド３をＸ，Ｙ方向へ僅かに移動するための動作プログラムを格納したプログラムメモリ２５が前記制御装置９に備えられている。このプログラムメモリ２５には、例えば（１）＋Ｘ方向に、経験的に得られた最大の入り込み量（重なり量）よりも大きな寸法のａｍｍ（２ｍｍ〜４ｍｍ程度）、（２）−Ｘ方向に２ａｍｍ、（３）＋Ｘ方向にａｍｍ（Ｘ方向の元の位置に復帰）、（４）＋Ｙ方向にａｍｍ、（５）−Ｙ方向に２ａｍｍ、（６）＋Ｙ方向にａｍｍ（Ｙ方向の元の位置に復帰）の動作などのごとき往復動作を順次行う動作プログラムが格納されているものである。
【００３２】
したがって、前述したように、吸着パッド３によってワークピースＷＰを吸着し持上げたときに、ワークＷとワークピースＷＰとが接触していると、前記プログラムメモリ２５に格納された動作プログラムに従って、吸着パッド３はＸ方向及びＹ方向に往復作動され、ワークＷとワークピースＷＰとの重なりが解除されるものである。なお、前記吸着パッド３の往復動作は、±Ｘ，±Ｙ方向に限ることなく、Ｘ，Ｙ方向に対して交差する斜め方向に往復動作することも可能である。
【００３３】
さて、以上のごとき構成において、ワークテーブル７上のワークＷがレーザ加工機によって切断加工されると、ワークテーブル７は製品分離位置へ搬出されて位置決めされる。製品分離位置にワークテーブル７が位置決めされると、位置データメモリ１３に格納された各ワークピースＷＰの位置データに基づき、モータ動作制御手段１５の制御の下にモータＭの動作が制御される。そして、吸着パッド３は対応したワークピースＷＰの上方位置に位置決めされる。
【００３４】
ワークピースＷＰの上方位置に吸着パッド３が位置決めされると、図３に示すフローチャートの動作が行われる。すなわち、吸着パッド３が下降され、ワークピースＷＰを吸着パッド３によって吸着する（ステップＳ１）。その後、上下動用アクチュエータ２１の作動によって、吸着パッド３が予め設定された所定の高さ位置に持上げられる（ステップＳ２）。吸着パッド３によってワークピースＷＰを吸着すると、吸着パッド３内に備えたワーク接触部材１９がワークピースＷＰに接触した状態にある。したがって、ワークピースＷＰを所定の高さ位置に持上げた状態において、ワークＷとワークピースＷＰとが導電状態にあるか否かを、前記ワーク接触部材１９を介して検出することにより、ワークＷとワークピースＷＰの一部とが重なった状態（接触した状態）にあるか否かを判別することができるものである（ステップＳ３）。
【００３５】
上記ステップＳ３において、ワークＷとワークピースＷＰとの非接触（重なり無し）を検出した場合には、ステップＳ４に移動し、ワークピースＷＰを吸着した状態の吸着パッド３を最上昇位置まで上昇する。そして、ワークピースＷＰを次工程へ搬出する（ステップＳ５）。
【００３６】
前記ステップＳ３において、ワークＷとワークピースＷＰとの接触（重なり）を検出したときには、プログラムメモリ２５に予め格納されている動作プログラムに従って、モータ動作制御手段１５の制御の下にモータＭを制御して、吸着パッド３をＸ，Ｙ方向に往復移動する（ステップＳ６）。このように、ワークピースＷＰを吸着した状態の吸着パッド３を動作プログラムに従ってＸ，Ｙ方向に往復移動すると、ワークＷとワークピースＷＰの一部との重なりが解除される（ステップＳ７）。
【００３７】
すなわち、図１において、ワークＷとワークピースＷＰの端縁ＷＥとのＸ軸方向の重なり量がｂｍｍ（ｂ＜ａ）であるとする。ここで、前述したように、吸着パッド３によってワークピースＷＰを吸着して所定の高さ位置に持上げると、ワークピースＷＰの端縁ＷＥの反対側が高くなり、ワークピースＷＰは端縁ＷＥ側が低くなるように傾斜することになる。したがって、上述のように、ワークピースＷＰが傾斜した状態において、ワークピースＷＰを前記端縁ＷＥの反対側のＸ軸方向へ前記ｂｍｍよりも大きな寸法ａｍｍだけ移動すると、ワークＷとワークピースＷＰとの重なりは解除されることになる。
【００３８】
また、前述のようにワークＷとワークピースＷＰとが重なった状態にあるときに、ワークピースＷＰを端縁ＷＥ側へ寸法ａｍｍ移動すると、ワークＷとワークピースＷＰとの重なりは（ｂ＋ａ）となる。その後、ワークピースＷＰを反対側へ寸法２ａｍｍ移動すると、（２ａ＞ａ＋ｂ）となり、ワークＷとワークピースＷＰとの重なりが解除されることになる。したがって、ワークＷとワークピースＷＰの一部との重なりを解除した後に、前記ステップＳ４，Ｓ５へ移行し、ワークピースＷＰの搬出を行う。
【００３９】
ところで、上述の場合は、ワークピースＷＰを所定高さ位置に持上げて、ワークＷとワークピースＷＰの重なりがあるか否かの判別を行っている。しかし、ワークピースＷＰの搬出の能率向上を図るために、図４に示したフローチャートのごとき別個の動作を行うことも可能である。すなわち、図４に示したフローチャートは、図３に示したステップＳ３を省略した動作を行うものであり、他の動作は、図３に示した各ステップの動作と同じである。したがって、同一動作を行うステップには同一符号を付することとして重複した説明は省略する。
【００４０】
すなわち、図４に示したフローチャートによる動作においては、吸着パッド３によってワークピースＷＰを吸着し持上げると（ステップＳ１，Ｓ２）、ワークＷとワークピースＷＰの一部との重なりの有無を検出することなく、無条件で吸着パッド３のＸ，Ｙ方向への往復動作が行われる（ステップＳ６）。そして、上記往復動作によってワークＷとワークピースＷＰとの重なりが解除されると（ステップＳ７），吸着パッド３が最上昇され（ステップＳ４）、次工程へ搬出されるものである（ステップＳ５）。
【００４１】
上記動作においては、吸着パッド３によってワークピースＷＰを吸着して所定高さ位置まで持上げると、ワークＷとワークピースＷＰとの重なりを検出することなく、吸着パッド３のＸ，Ｙ方向への往復動が無条件で行われて、ワークＷとワークピースＷＰとの重なりが解除されるものである。したがって、搬出するワークピースＷＰが多数ある場合に、能率向上を図ることができるものである。
【００４２】
図５は、吸着パッド３によってワークピースＷＰを吸着し持上げて次工程へ搬出する際の、さらに別個の動作を示したフローチャートである。この図５に示したフローチャートによる動作は、図３に示したフローチャートと同一動作を行うステップを含むものである。したがって、同一動作を行うステップには同一符号を付することにする。
【００４３】
図５に示した別個の動作においては、吸着パッド３によってワークピースＷＰを吸着し、所定高さ位置に持上げて、ワークＷとワークピースＷＰとの重なりを検出する（ステップＳ１，Ｓ２，Ｓ３）。そして、ワークＷとワークピースＷＰとの重なりがないことを検出した場合には、吸着パッド３を最上昇し、ワークピースＷＰの搬出が行われる（ステップＳ４，Ｓ５）。
【００４４】
前記ステップＳ３において、ワークＷとワークピースＷＰとの重なりが検出されると、重なりを解除するために、吸着パッド３のＸ，Ｙ方向への往復動作が行われる（ステップＳ６）。そして、吸着パッド３の上記往復動作の終了後に、ワークＷとワークピースＷＰとの重なりが解除されたか否かの判別（検出）が行われる（ステップＳ８）。すなわち、吸着パッド３のＸ，Ｙ方向への往復動作の後に、前述したように、ワークＷとワークピースＷＰとが導通状態にあるか否かの再度の検出が行われるものである。
【００４５】
上記ステップＳ８において、ワークＷとワークピースＷＰとの重なりが解除されたことが検出されると、ステップＳ４へ移行して、ワークピースＷＰの搬出が行われるものである。前記ステップＳ８においてワークＷとワークピースＷＰとの重なり解除が検出されていないことを検出した場合には、吸着パッド３によるワークピースＷＰの吸着が解除される（ステップＳ９）。そして、ステップＳ１０において、搬出すべき別個のワークピースＷＰが有るか否かの判別がＣＰＵ１１にて行われる。なお、別個のワークピースＷＰが有るか否かは、位置データメモリ１３に残りの位置データが有るか否かによって容易に判別することができるものである。
【００４６】
ステップＳ１０において別個のワークピース無しと判別されたときには、ワークピースＷＰの搬出動作は終了する（ステップＳ１１）。前記ステップＳ１０において別個のワークピース有りと判別されたときには、吸着パッド３は別個のワークピースＷＰに対応する位置へ移動位置決めされる（ステップＳ１２）。
【００４７】
上述の吸着パッド３の動作においては、ワークＷとワークピースＷＰとの重なりを解除するために、ワークピースＷＰを吸着した状態の吸着パッド３をＸ，Ｙ方向に往復動作した後に、ワークＷとワークピースＷＰとの重なりが解除されたか否かの検出を行うものである。そして、前記重なりが解除されない場合には、当該ワークピースＷＰの吸着を解除して別個のワークピースＷＰの搬出動作に移行するものである。
【００４８】
すなわち、上記動作においては、ワークピースＷＰの搬出を行うとき、ワークＷとワークピースＷＰの一部とが重なっている場合にのみ吸着パッド３のＸ，Ｙ方向への往復動作を行うものである。従って、ワークＷとワークピースＷＰとの重なりが無い場合には、吸着パッド３のＸ，Ｙ方向への往復動が不用である。そして、吸着パッド３をＸ，Ｙ方向へ往復動して、ワークＷとワークピースＷＰとの重なりを解除するための動作を行った後に、再度ワークＷとワークピースＷＰとの重なりの有無を検出するものである。よって、ワークピースＷＰの搬出をより確実に、かつ能率よく行い得るものである。
【００４９】
図６は、吸着パッド３によってワークピースＷＰを吸着し持上げて次工程へ搬出する際の、さらに別個の吸着パッド３の動作を示したフローチャートである。この図６に示したフローチャートによる動作は、図５に示したフローチャートと同一動作を行うステップを含むものである。したがって、同一動作を行うステップには同一符号を付することとする。
【００５０】
この図６に示したフローチャートによる動作と、図５に示したフローチャートによる動作の相違は次の点である。すなわち、吸着パッド３によってワークピースＷＰを吸着し持上げて、ワークＷとワークピースＷＰとの重なりを検出すると（ステップＳ３）、上記重なりを解除するための動作を行うことなく、吸着パッド３による当該ワークピースＷＰの吸着を解除するものである（ステップＳ９）。
【００５１】
上述の吸着パッド３の動作においては、ワークＷとワークピースＷＰとの重なりを検出すると、ワークピースＷＰの吸着を解除して、別個のワークピースＷＰの搬出動作に移行するものであるから、ワークピースＷＰが多数の場合には、ワークピースＷＰの搬出作業の能率向上を図ることができるものである。
【００５２】
なお、ワークＷとワークピースＷＰとの重なりを検出して別個のワークピースＷＰの搬出に移行した場合には、ワークＷとワークピースＷＰとの重なりを検出した各ワークピースＷＰの位置を制御装置９に備えたメモリ（図示省略）に格納する。そして、ワークＷと重なりの無い全てのワークピースＷＰの搬出を終了した後に、前記メモリに格納した各ワークピースＷＰについて、例えば図３，図５に示す重なり解除動作を行うことも可能である。
【００５３】
以上のごとき説明から理解されるように、本実施形態によれば、板状のワークＷから切断分離されたワークピースＷＰの一部がワークＷと重なっている場合であっても、上記重なりを解除して次工程へ搬出することができるものである。
【００５４】
なお、本発明は、前述した実施形態のみに限るものではなく、適宜の変更を行うことにより、その他の形態でもって実施可能なものである。すなわち、ワークＷと一部が重なったワークピースＷＰを吸着パッド３によって吸着し持上げると、ワークピースＷＰは、ワークＷと重なっている部分が低くなるように傾斜するものである。したがって、搬出装置１の適宜位置に備えた、例えばＣＣＤカメラなどのごとき傾斜検出手段によってワークピースＷＰの傾斜を検出する。そして、ワークピースＷＰを吸着した状態の吸着パッド３を、前記傾斜の上部側方向へ移動して、ワークＷとワークピースＷＰの重なりを解除することも可能である。
【符号の説明】
【００５５】
１  ワークピースの搬出装置
３  吸着手段（吸着パッド）
５  スキッド
７  ワークテーブル
９  制御装置
１１  ＣＰＵ
１３  位置データメモリ
１５  モータ動作制御手段
１７  ワーク接触検出手段
１９  ワーク接触部材
２１  上下動用アクチュエータ
２３  上下動部材
２５  プログラムメモリ
【図１】
0006535502.tif 000002
【図２】
0006535502.tif 000003
【図３】
0006535502.tif 000004
【図４】
0006535502.tif 000005
【図５】
0006535502.tif 000006
【図６】
0006535502.tif 000007