(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
室内の障害物の位置を検出する障害物検出部と、
室内の壁面の位置を検出する壁検出部と、
前記障害物検出部で検出した障害物を避けて気流を送風する気流制御部とを備え、
前記障害物検出部で検出した障害物が前記壁検出部で検出した壁面から所定の範囲内にある場合、前記気流制御部は障害物を避けないで気流を送風する空気調和機。
【請求項２】
室内の人の位置を検出する人検出部を備え、
前記気流制御部は、前記人検出部で検出した人の位置に気流を送風する第１の運転、又は、前記第１の運転とスイング運転とを繰り返す第２の運転を実行可能であり、
前記第１の運転時、前記人検出部で検出した人の位置よりも前記空気調和機側に障害物が位置する場合、前記気流制御部は、障害物を避けて気流を送風することを特徴とする請求項１に記載の空気調和機。
【請求項３】
室内を撮像する撮像部を備え、
前記人検出部は、前記撮像部で撮影された画像に基づいて人を検出し、
前記障害物検出部は、前記撮像部で撮影された画像に基づいて前記障害物を検出することを特徴とする請求項２に記載の空気調和機。
【請求項４】
前記撮像部は、可視光線を除去するフィルタと、室内を撮影する撮像部本体とを有し、
前記フィルタを前記撮像部本体の前面に位置させた状態で前記撮像部本体によって室内を撮影する第１の撮影モードと、前記フィルタを前記撮像部本体の前面に位置させない状態で前記撮像部本体によって室内を撮影する第２の撮影モードとを有する撮像制御部を備えることを特徴とする請求項３に記載の空気調和機。
【請求項５】
室内の表面温度を検出する赤外線センサを備え、
前記障害物検出部は、前記赤外線センサで検出した熱画像に基づいて障害物の位置を検出することを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の空気調和機。
【請求項６】
室内に超音波を送信し、室内から反射した反射波を受信する超音波センサを備え、
前記障害物検出部は、前記超音波センサに基づいて障害物の位置を検出することを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の空気調和機。
【請求項７】
室内の表面温度を検出する赤外線センサと、
室内の壁面の位置を検出する壁検出部と、
前記赤外線センサで検出した温度が他の領域に比べて高い、又は、低い第１の領域を避けて気流を送風する気流制御部とを備え、
前記気流制御部は、前記第１の領域が前記壁検出部で検出した壁面から所定の範囲内にある場合、前記第１の領域を避けないで気流を送風する空気調和機。
【請求項８】
室内を撮像する撮像部と、
前記撮像部で撮影された画像に基づいて前記室内の人の位置を検出する人検出部と、
前記撮像部で撮影された画像に基づいて前記室内の障害物の位置を検出する障害物検出部と、
前記障害物検出部で検出した前記障害物の位置を避けて気流を送風する気流制御部と、
を備える空気調和機であって、
さらに、前記室内の壁面の位置を検出する壁検出部を備え、
前記障害物検出部で検出した障害物が前記壁検出部で検出した壁面から所定の範囲内にある場合、前記気流制御部は前記障害物を避けないで気流を送風することを特徴とする空気調和機。
【請求項９】
前記気流制御部は、前記障害物の幅、高さ又は面積が所定値以下の場合、前記障害物を避けないで気流を送風することを特徴とする請求項８に記載の空気調和機。
【請求項１０】
前記障害物検出部は、幅、高さ又は面積が所定値以下の物体を障害物から除外することを特徴とする請求項８に記載の空気調和機。
【請求項１１】
前記気流制御部は、前記人検出部で検出した人の位置に気流を送風する第１の運転、又は、前記第１の運転とスイング運転とを繰り返す第２の運転を実行可能であり、
前記第１の運転時、前記人検出部で検出した人の位置よりも前記空気調和機側に障害物が位置する場合、前記気流制御部は、障害物を避けて気流を送風することを特徴とする請求項８乃至１０のいずれかに記載の空気調和機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、室内の人、障害物の位置および形状を立体的にみることにより気流が通る経路をみつけ、適切に風向を制御できる空気調和機に関する。
【背景技術】
【０００２】
室内に障害物があっても快適な送風をすることが試みられている。特許文献１には、同じ空調空間内に２台の空気調和機が配備され、第１空気調和機の制御手段は、吹出し角度が吹出し角度範囲から外れているとき、その吹出し角度範囲から外れている人体に向けて送風させるように、第２空気調和機に送信して風向ベーンを駆動させることが記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１２−１０２９２４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１は送風障害物を検出し、空調空間内の人に調和空気を送風して快適性を向上することが記載されている。しかし、気流の通り抜けに影響を与えない程度の大きさの物体を送風障害物と判定すると、当該物体を回避する必要がないにもかかわらず、当該物体を回避する気流の経路を選択することになり、最適な気流の経路ではなくなるおそれがある。
【０００５】
本発明は、前記の課題を解決するための発明であって、検出した物体が気流の通り抜けに影響を与える形状であるか判定し、当該判定結果に基づいて適切に風向を制御できる空気調和機を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
前記目的を達成するため、本発明の空気調和機は、室内の障害物の位置を検出する障害物検出部と、室内の壁面の位置を検出する壁検出部と、障害物検出部で検出した障害物を避けて気流を送風する気流制御部とを備え、障害物検出部で検出した障害物が記壁検出部で検出した壁面から所定の範囲内にある場合、障害物を避けないで気流を送風することを特徴とする。本発明のその他の態様については、後記する実施形態において説明する。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、検出した物体が気流の通り抜けに影響を与える形状であるか判定し、当該判定結果に基づいて適切に風向を制御できる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本実施形態に係る空気調和機の外観構成を示す説明図である。
【図２】本実施形態に係る空気調和機の室内機の構成を示す説明図である。
【図３】本実施形態に係る空気調和機の室外機の構成を示す説明図である。
【図４】本実施形態に係る空気調和機のリモコンの外観を示す説明図である。
【図５】本実施形態に係る空気調和機のセンサ部の構成を示す説明図である。
【図６】本実施形態に係る可視光カットフィルタを有する撮像部の構成を示す説明図である。
【図７】可視光カットのフィルタを介して撮像した場合の波長域の一例を示す説明図である。
【図８】本実施形態に係る空気調和機の制御部の構成を示す説明図である。
【図９】制御部の処理の全体概要を示すフローチャートである。
【図１０】撮像制御部、障害物検出部および通り抜け可否検出部の処理を示すフローチャートである。
【図１１】障害物検出部の物体の有無の判定処理を示す説明図である。
【図１２】通り抜け可否検出部の物体の重心を用いた判定処理を示す説明図である。
【図１３】通り抜け可否検出部の物体の積算面積を用いた判定処理を示す説明図である。
【図１４】各種家具の下端からの高さによる積算面積の割合を示す説明図である。
【図１５】物体が障害物であるか否かの判定処理の一例を示す説明図である。
【図１６】気流制御部の気流モード選択処理を示すフローチャートである。
【図１７】障害物が気流を通り抜ける形状である場合の気流制御を示す説明図である。
【図１８】室内の側面図と上面図の気流制御を示す説明図である。
【図１９】障害物が気流を通り抜けできない形状である場合の気流制御を示す説明図である。
【図２０】人が室内機に近い場合の気流制御を示す説明図である。
【図２１】障害物と判定されない場合の気流制御を示す説明図である。
【図２２】室内機が設置されている壁と障害物との距離に基づく気流制御を示す説明図である。
【図２３】障害物が気流を通り抜ける形状の場合の暖房時と冷房時との気流制御を示す説明図である。
【図２４】暖房時の障害物回避運転時の詳細な気流制御を示す説明図である。
【図２５】複数区分に分割した上下風向板を利用した気流制御を示す説明図である。
【図２６】人検出部の人位置判定処理を示すフローチャートである。
【図２７】人検出部の人位置判定処理を示す説明図である。
【図２８】壁検出部のコーナ方向判定処理を示すフローチャートである。
【図２９】壁検出部のコーナ方向判定処理で行う画像処理を示す図である。
【図３０】壁検出部のコーナ方向判定処理での室内の平面を示す説明図である。
【図３１】壁検出部のコーナ方向判定処理を示す説明図である。
【図３２】壁検出部の拡がり範囲判定処理を示すフローチャートである。
【図３３】壁検出部の拡がり範囲判定処理での室内配置を示す平面図である。
【図３４】障害物と判定されない場合の気流制御を示す説明図である。
【図３５】室内の人、障害物の位置および形状の検出を示す概要図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
本発明を実施するための実施形態について、適宜図面を参照しながら詳細に説明する。最初に本願発明の概要について説明する。
【００１０】
図１は、本実施形態に係る空気調和機の外観構成を示す説明図である。空気調和機Ａは、例えばヒートポンプ技術等を用い、冷房等室内の空気調和を行う装置である。空気調和機Ａは、大別して、室内の壁や天井、床等に設置される室内機１００と、屋外等に設置される室外機２００と、赤外線や電波、通信線等により室内機１００と通信してユーザが空気調和機Ａを操作するためのリモコン４０（リモートコントローラ、空調制御端末）と、室温や外気温等の空気調和機の制御や表示に用いる情報を入手するための各種のセンサ部５０（図５参照）とからなる。また、室内機１００と室外機２００とは、冷媒配管と通信ケーブル（図示せず）で接続されている。さらに、室内機１００は、センサ部５０のひとつのセンサとして、室内を撮影する撮像部１１０を有している。
【００１１】
室内の温度を検出する温度検知部１３０を撮像部１１０の一方に配置している。このような配置により、撮像部１１０と温度検知部１３０の検出対象までの距離や角度の検出誤差を減らすことができる。近赤外線光源１２０を撮像部１１０の他方に配置している。このような配置により、撮像部１１０の検出範囲や角度と近赤外線光源１２０の照射範囲や角度の差を減らすことができる。すなわち、撮像部１１０を挟んで両側に温度検知部１３０と近赤外線光源１２０を配置することが望ましい。
【００１２】
さらに、本実施形態では撮像部１１０または温度検知部１３０の横に足元モニター１４０を配置している。そして、後述するように、撮像部１１０または温度検知部１３０によって足元を検出した時、または、足元を推定した時に足元モニター１４０を点灯し、足元を検出できたことをユーザが確認することができる。なお、この足元モニター１４０は室内機１００だけではなく、リモコン４０に配置するようにしてもよい。
【００１３】
図２は、本実施形態に係る空気調和機の室内機の構成を示す説明図である。室内機１００は、熱交換器１０２、送風ファン１０３、左右風向板１０４（風向部）、上下風向板１０５（風向部）、前面パネル１０６、筐体ベース１０１、各種のセンサ部５０（図５参照）等を有している。センサ部５０のうち、撮像部１１０、近赤外線光源１２０、温度検知部１３０および足元モニター１４０を吹出し風路上面１０９ｃの上方であって、ドレンパン９９の下方の空間に配置している。これらのセンサ等は居住空間に向くよう斜め下方に傾けて設置する必要があり、本実施形態では、基板自体を斜め下方に向けて設置して、これらのセンサ等を基板に直接接続している。なお、必ずしも撮像部１１０、近赤外線光源１２０、温度検知部１３０および足元モニター１４０の全てを室内機１００に搭載する必要はなく、実施形態に合わせて適宜室内機１００に搭載するセンサ等を選択すればよい。また、センサの前面には光透過部材１５０を配置するとよい。
【００１４】
熱交換器１０２は、複数本の伝熱管１０２aを有し、送風ファン１０３により室内機１００内に取り込まれた室内の空気を、伝熱管１０２ａを通流する冷媒と熱交換させ、当該空気を冷却または加熱等するように構成されている。なお、伝熱管１０２ａは、前記した冷媒配管に通じていて、公知の冷媒サイクルの一部を構成している。送風ファン１０３は、風速を調節可能である。左右風向板１０４は、その基端側が室内機下部に設けた回転軸を支点にして左右風向板用モータにより正逆回転される。そして、左右風向板１０４の先端側が室内側を向いていて、これにより左右風向板１０４の先端側は水平方向に振れるように動作可能である。上下風向板１０５は、室内機１００の長手方向両端部に設けられた回転軸を支点にして上下風向板用モータにより正逆回転される。これにより、上下風向板１０５の先端側は、上下方向に振れるように動作可能である。前面パネル１０６は、室内機の前面を覆うように設置されており、下端部の回転軸を支点として前面パネル用モータにより正逆回転可能である。ちなみに、前面パネル１０６は、回転動作を行うことなく、室内機１００の下端に固定されたものとしてもよい。
【００１５】
室内機１００は、送風ファン１０３が回転することによって、空気吸込み口１０７およびフィルタ１０８を介して室内の空気を室内機１００内に取り込み、この空気を熱交換器１０２で熱交換する。これにより、当該熱交換後の空気は、熱交換器１０２で冷却され、あるいは、加熱される。この熱交換後の空気は吹出し風路１０９aに導かれる。さらに、吹出し風路１０９ａに導かれた空気は、空気吹出し口１０９ｂから室内機外部に送り出されて室内を空気調和する。そして、この熱交換後の空気吹出し口１０９ｂから室内に吹き出す際には、その水平方向の風向きは左右風向板１０４により調節され、その上下方向の風向きは上下風向板１０５により調節される。
【００１６】
図３は、本実施形態に係る空気調和機の室外機の構成を示す説明図である。空気調和機Ａの室外機２００には、冷媒を圧縮する圧縮機２０２、高圧の冷媒を減圧する膨張弁、冷媒の流路を切り替える四方弁、外気と冷媒とを熱交換する熱交換器２０６等の装置を備えている。室外機２００は、仕切り板２１１と電装品箱２１０とリード線支持部品２０９とにより、熱交換器室２０４と機械室２０５とを区分（分割）している。熱交換器室２０４には、冷媒配管を循環する冷媒の外気との熱交換を促進するプロペラファン２０７とその駆動用のモータ、プロペラファン２０７を回転自在に支持するファン支柱、および外気と循環する冷媒の熱交換を行う熱交換器２０６が配設されている。機械室２０５には、循環する冷媒を高温高圧のガス冷媒にする圧縮機２０２、常温・高圧の液状冷媒を低温・低圧の液状冷媒にする電動膨張弁、電気部品のリアクタ、および、冷媒が流れる冷媒配管の伝熱管が配設されている。電装品箱２１０には、室外機２００を制御する電装品が収納されており、その上部には電装品蓋が被せられている。
【００１７】
図４は、本実施形態に係る空気調和機のリモコンの外観を示す説明図である。リモコン４０はユーザによって操作され、室内機のリモコン受信部Ｑ（図１参照）に対して赤外線信号を送信する。当該信号の内容は、運転要求、設定温度の変更、タイマ、運転モードの変更、停止要求等の様々な指令である。空気調和機Ａは、これらの信号に基づいて、少なくとも室内の冷房、暖房、除湿等を行うことができる。また、空気清浄等、その他の空気調和の機能を備えていてもよい。空気調和機Ａは、室内の空気を様々に調整することができる。
【００１８】
リモコン４０の表示画面４１には、図１７などで説明する足元気流が実行中であるか否かを示す旨４２が表示されている。具体的には、表示内容には、足元気流のほか、障害物上気流等がある。
【００１９】
自動運転ボタン４３を押すことで、センサ部５０の検知結果に基づいて、自動で冷房、暖房、除湿等を選択し、設定温度等も調整する自動運転を開始する。また、自動運転ボタン４３を押すことで、後述する人検出部６２で検出した室内の人の位置に風向が向くよう風当て運転（第１の運転）を実行する。なお、人検出部６２で検出した人の位置に気流を送風する風当て運転とスイング運転とを繰り返す運転（第２の運転）を実行してもよい。さらに、本実施形態では、自動運転ボタン４３を押すことで、障害物検出部６４および通り抜け可否検出部６５の実行を開始し、風向制御に反映するようにしている。そのため、ユーザは１回の操作で運転を開始でき、別途、障害物検出部６４および通り抜け可否検出部６５の実行を操作する必要がない。
【００２０】
また、本実施形態では、リモコン４０内部のボタン（図示せず）によって自動運転ボタン４３を押しても障害物検出部６４および通り抜け可否検出部６５を実行させないよう、または、これらの検知結果に基づく風向制御を実行させないよう操作できるようにしている。
【００２１】
さらに、本実施形態では、自動運転ボタン４３に加えて、足元気流ボタン４４を専用に設けている。本実施形態では、足元気流ボタン４４をリモコン４０の表面に設けており、暖房運転ボタン等で運転を開始するユーザに対しても、簡単に足元気流運転を開始できるようにしている。つまり、本実施形態では、少なくとも足元気流ボタン４４で、人検出部６２、壁検出部６３、障害物検出部６４および通り抜け可否検出部６５の検出結果に基づく風向制御を開始できるようにしている。なお、足元気流ボタン４４はリモコン４０の内部に配置するようにしてもよい。
【００２２】
本実施形態では、停止ボタンの下に、使用頻度が高い機能についての専用ボタンとして、足元気流ボタン４４と間取り気流ボタン４５を配置している。ちなみに、間取り気流ボタン４５は撮像部１１０によって室内の間取りを検知し、間取りに合わせたスイング運転を開始するボタンである。
【００２３】
図５は、本実施形態に係る空気調和機のセンサ部の構成を示す図である。センサ部５０は、室内機１００と室外機２００に備えられている。センサ部５０は、室温センサ、人、物体および室内の表面温度を検知する温度検知部１３０（図１参照）、外気温センサ、湿度センサ、冷媒配管温度センサ、圧縮機温度センサ、撮像部１１０（図１参照）、時計等により構成される。撮像部１１０は、前面パネル１０６の左右方向中央の下部に設置されている。
【００２４】
温度検知部１３０がサーモパイルである場合、例えば横×縦が１×１画素、４×４画素、１×８画素で構成され、前面パネル１０６の左右方向中央の下部に設置されている。これ以外にも、赤外線センサ、近赤外線センサ、サーモグラフィーを使用してもよい。温度検知部１３０で検出するのは、室内の平均的な表面温度に限られず、検出範囲の内、人を除いた領域の室内の表面温度、人の着衣の表面温度、人の皮膚の温度、床の表面温度でもよい。
【００２５】
図６は、本実施形態に係る可視光カットフィルタを有する撮像部の構成を示す説明図である。図６は撮像部１１０を上方からみた図である。撮像部１１０は、可視光および近赤外線を撮像できるものを用いている。従来、人を検出する場合等の撮像部では、撮像部内部に、赤外線カットフィルタを取り付けているが、本実施形態では、近赤外線をカットしないようにするために取り付けていない。可視光カットフィルタ１１２を撮像部本体１１１の回りに配置し、可視光カットフィルタ１１２を回転させて撮像部本体１１１の前に移動させる構造としている。
【００２６】
具体的には、撮像部１１０は、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）イメージセンサである撮像部本体１１１の周囲に、開口部１１３を有する円環状の可視光カットフィルタ１１２を配置している。可視光カットフィルタ１１２を、フィルタ用モータ１１４でフィルタ用ギア１１５（フィルタ可動機構）を介して、撮像部本体１１１の周囲を回転できる。これにより、通常の撮像をするときは、可視光カットフィルタ１１２を通さずに撮影することができる。一方、後記する物体を検出する場合には、可視光カットフィルタ１１２を回転させて、可視光カットフィルタ１１２を介して、撮像部本体１１１と連動して駆動できる。また、必要に応じて、近赤外線光源１２０（図１参照）を撮影前に点灯し、近赤外線を照射することにより、さらに鮮明に近赤外線の反射光を撮像することができる。
【００２７】
図７は、可視光カットのフィルタを介して撮像した場合の波長域の一例を示す説明図である。紫外線および可視光がカットされ、近赤外線近傍（例えば、８５０ｎｍ）の波長域を利用して撮像することができる。近赤外線は、物体の色彩や模様が反映されず、物体の形状だけが反映される特徴がある。これにより物体の形状を鮮明にとらえることができる。また、色彩情報を使用しないので、必要とされる画像上の情報量が減り、物体を検出する際の精度向上につながる。
【００２８】
図８は、本実施形態に係る空気調和機の制御部の構成を示す説明図である。制御部６０は、電装品に備えられている。制御部６０は、送受信部４７を介するリモコン４０からの情報と、センサ部５０からの情報に基づき、室内機１００の送風ファン１０３、左右風向板１０４、上下風向板１０５を駆動し、室外機２００の圧縮機２０２、プロペラファン２０７を駆動する。
【００２９】
制御部６０は、後記する第１の撮影モードおよび第２の撮影モードで撮像部１１０を制御する撮像制御部６１と、撮像部１１０で撮影された画像に基づいて、室内の人の位置を検出する人検出部６２（図２６、図２７参照）と、撮像部１１０で撮影された画像に基づいて、室内の壁位置を検出する壁検出部６３（図２８〜図３３参照）と、可視光カットフィルタ１１２を介して撮像部１１０で撮影された近赤外線画像に基づいて、気流が通る経路において障害物となる物体を検出する障害物検出部６４（図１０、図１１参照）と、障害物検出部６４で検出された障害物が気流を通り抜ける形状であるか否かを検出する通り抜け可否検出部６５（図１２〜図１４参照）と、気流が通り抜け可能である領域に気流を送風する気流制御部６６（図１５〜図２５参照）と、記憶部６７とを有する。
【００３０】
撮像制御部６１は、可視光カットフィルタ１１２と、室内を撮影する撮像部本体１１１とを有する撮像部１１０を制御する際に、可視光カットフィルタ１１２を撮像部本体１１１の前面に位置させた状態で撮像部本体１１１によって室内を撮影する第１の撮影モードと、可視光カットフィルタ１１２を撮像部本体１１１の前面に位置させない状態で撮像部本体１１１によって室内を撮影する第２の撮影モードとを有する。
【００３１】
人検出部６２は、可視光カットフィルタ１１２（図６参照）を介さない撮像部１１０で撮影（第２の撮影モードにより撮影）された画像に基づいて、室内の人の位置を検出する。撮像部１１０以外にも、赤外線センサ、近赤外線センサ、サーモグラフィー、焦電型センサ、超音波センサ、騒音センサを使用してもよい。人検出部６２で検出するのは、人の有無に限られず、位置、活動量、生活シーン等を検出してもよい。
【００３２】
人の位置は、撮像部１１０で撮像された画像から人の頭部等の位置を検出し、頭部の位置を人の位置としている。さらに、本実施形態では、人の位置に加え、人の足元の位置も検出している。人の足元の位置は、撮像部１１０で撮像された画像に基づいて、直接人の足元の位置を検出するようにしてもよいし、人の頭部等の位置を検出し、人の頭部等の位置から人の足元の位置を推定するようにしてもよい。
【００３３】
壁検出部６３は、可視光カットフィルタ１１２を介さない撮像部１１０で撮影（第２の撮影モードにより撮影）された画像に基づいて、画像内のエッジの抽出し、太く長いエッジを抽出し、直線を延長し、交点を作成し、交点の重心点を消失点とすることにより、室内のコーナ３７３を検出し、検出したコーナ３７３を壁と壁あるいは壁と天井あるいは壁と床の接線とし、室内の壁や天井や床の面の位置を検出している。
【００３４】
なお、人検出部６２で検出した人の位置を累積し、人の位置の累積値に基づいて、コーナ３７３の検出結果を補完してもよい。すなわち、人の位置の累積値よりも外側に室内の壁が存在し、人の位置の累積値よりも内側に室内の壁が存在することはないため、室内の壁が人の位置の累積値よりも内側の位置で検出された場合は、当該検出結果を除外するようにしてもよい。詳細については、図３２および図３３を参照して後記する。
【００３５】
障害物検出部６４は、可視光カットフィルタ１１２を介して撮像部１１０で撮影（第１の撮影モードにより撮影）された画像から、気流が通る経路の障害物となる物体を検出する。具体的には、室内にある、テーブル、こたつ、椅子、ソファ、本棚、食器棚、箪笥等の家具や、壁、床、天井、戸、窓、小梁、欄間の建具等を検出する。詳細については図１１を参照して後記する。
【００３６】
通り抜け可否検出部６５は、障害物検出部６４が検出した物体の下方等の輝度を検出し、輝度が高ければ近赤外線を反射する物体があると推定し、輝度が低ければ、例えば、物体の足元は通り抜け可能であると推定することができる。
【００３７】
本実施形態の通り抜け可否検出部６５が、画像内の所定の範囲内に占める物体の面積の割合が所定値以下である場合に、物体の足元は通り抜け可能であると推定することで、物体の方向に送風した場合に通り抜けられない程度を推定することが可能となる。通り抜けられない物体に対して単位時間当たりの供給熱量を下げることが可能となる。また、通り抜けられる方向に対して単位時間あたりに供給する熱量を上げることが可能となり、快適性を向上させることが可能となる。
【００３８】
図１５は、物体が障害物であるか否かの判定処理を示す説明図であり、（ａ）および（ｂ）は異なる大きさの物体を示すものである。物体が障害物であるか否かは、例えば、物体の幅、高さ、または、面積で判定するとよい。例えば、物体の幅で判定する場合は、所定値未満の場合、気流が通る経路の障害物でないと判定し、物体の高さが所定値以下である場合、気流が通る経路の障害物でないと判定する。
【００３９】
物体の大きさと室内機１００から物体までの距離に基づいて障害物を判断するとよい。具体的には、物体の画面の面積および物体までの距離から物体の面積、横幅または縦幅の絶対値を算出し、物体の面積、横幅または縦幅が所定値以上であるか否かに基づいて、物体が障害物であるか否か判定するとよい。
【００４０】
面積で判定する場合について、図１５を参照して説明する。撮像部１１０で撮影した左画面、中画面、右画面をひとつにまとめた室内の画像の全幅をＸとし、全高さＹとする。その画像中にある物体の横幅をｘ、縦幅をｙとする。物体が障害物であるか否かは、全画面の面積に対する物体の面積が所定値（例えば、８％）未満の場合、気流が通る経路の障害物でないと判定し、全画面の面積に対する物体の面積が所定値以上の場合、気流が通る経路の障害物として判定するとよい。
【００４１】
図１５（ａ）の場合、ｘ／Ｘが２０％であり、ｙ／Ｙが１５％とすると、全画面の面積に対する物体の面積は３％であり、気流が通る経路の障害物でないと判定される。一方、図１５（ｂ）の場合、全画面の面積に対する物体の面積は１０％であり、気流が通る経路の障害物として判定される。
【００４２】
気流の通り抜けに影響を与えない程度の大きさの物体を障害物と判定し、当該物体を回避する気流の経路を選択すると、最適な気流の経路ではなくなる。その為、本実施形態では、気流の通り抜けに影響を与えない程度の大きさの物体を避けないようにしている。すなわち、室内の障害物の位置を検出する障害物検出部６４と、障害物検出部６４で検出した障害物の位置を避けて気流を送風する気流制御部６６とを備え、気流制御部６６は、障害物の幅、高さ又は大きさが所定値以下の場合、障害物の位置を避けないで気流を送風する。
【００４３】
全ての物体について、風が通り抜けできるか判断しようとすると、マイコンの処理時間が長くなるため、本実施形態では、風の通り抜けに影響を与える程度の大きさの物体について判断するようにしている。物体を検出したときに物体の縦方向の長さ、横方向の長さまたはその両方が所定値以上であるか否か判断し、小さなゴミ箱等の所定値以下の物体を検出対象から除外する。すなわち、障害物検出部６４は、幅、高さ又は面積が所定値以下の物体を障害物から除外する。このようにすることで、マイコンの処理スピードを向上させることができる。
【００４４】
次に処理内容について説明する。図９は、制御部の処理の全体概要を示すフローチャートである。制御部６０は、運転を開始すると、人を検出し（処理Ｓ９１）、人の足を検出する（処理Ｓ９２）ことにより、人の位置を把握する。計測から１時間経過していない場合（処理Ｓ９３，Ｎｏ）、処理Ｓ９１に戻る。計測から１時間経過した場合（処理Ｓ９３，Ｙｅｓ）、制御部６０は、通り抜け検出処理を含む物体検出を行う（処理Ｓ９４）。そして、物体検出処理後、再度人を検出し（処理Ｓ９５）、室内のコーナ検出をし（処理Ｓ９６）、人の検出をし（処理Ｓ９７）、最後に間仕切りの開閉を検出し（処理Ｓ９８）、一連の処理を終了する。処理Ｓ９５〜処理Ｓ９８の処理により、人の位置およびコーナ検出に基づいて、室内の大きさを判定している。なお、本実施形態では、撮像部１１０で撮影された画像に基づいて人の位置を把握しているが、撮像部１１０の代わりに、温度検知部１３０または焦電型赤外線センサを用いて人の位置を把握するようにしてもよい。
【００４５】
図１０は、撮像制御部、障害物検出部および通り抜け可否検出部の処理を示すフローチャートである。図１０は、図９の処理Ｓ９４の詳細な処理である。図１０の処理は、制御部６０の処理であるが、撮像制御部６１、障害物検出部６４および通り抜け可否検出部６５の主体を明瞭にして説明する。
【００４６】
障害物検出部６４は、室内に太陽光が照射されているか否か（太陽光有無）を判定する（処理９０１）。障害物検出部６４の判定は、光源を検出して、太陽光が室内に入らない状態のとき、または、室内に入り込む太陽光の量が所定値以下であるときに実行するとよい。太陽光には近赤外線も含まれているため、窓から太陽光が入り込む場合、太陽光が照射された場所に物体があると誤検出するおそれがあるからである。そこで、本実施形態では、光源を検出して、太陽光が室内に入らない状態のときに、または、室内に入り込む太陽光の量が所定値以下であるときに実行する。他の太陽光有無の判定方法として、光源そのものの識別をしなくても、時間帯によって太陽が出ていない時間帯に物体検出モードを実行してもよい。なお、ユーザが間違った時間帯を設定した場合、物体検出することができなくなるおそれがあるため、また、白熱灯によっても物体検出の誤検出をするおそれがあるため、光源識別を実行できることが望ましい。
【００４７】
撮像制御部６１は、開口部１１３（図６参照）に可視光カットフィルタ１１２をかけるように移動する（処理Ｓ９０２）。そして、撮像制御部６１は、初期の撮像位置（例えば、左画面の撮影位置）に移動し（処理Ｓ９０３）、近赤外線光源１２０（図１参照）を点灯し、近赤外線を照射する（近赤外線照射ＯＮ）（処理Ｓ９０４）。撮像制御部６１は、室内の撮像（撮影）をし（処理Ｓ９０５）、近赤外線光源１２０を消灯し、近赤外線の照射を停止する（近赤外線照射ＯＦＦ）（処理Ｓ９０６）。
【００４８】
障害物検出部６４は、物体の有無判定を行う（図１１参照）（処理Ｓ９０７）。そして通り抜け可否検出部は、障害物検出部６４で検出された物体について、足元通り抜け推定を行う（図１２参照、図１３参照）（処理Ｓ９０８）。
【００４９】
次に、撮像制御部６１は、左画面、中画面、右画面の３方向の撮影が終了したか否かを判定し（処理Ｓ９０９）、３方向の撮影が終了していない場合（処理Ｓ９０９，Ｎｏ）、処理Ｓ９０３に戻る。一方、３方向の撮影が終了している場合（処理Ｓ９０９，Ｙｅｓ）、撮像制御部６１は、可視光カットフィルタ１１２を元の位置に移動する（処理Ｓ９１０）。
【００５０】
図９および図１０の制御フロー、特に、物体検出処理（障害物検出処理）および通り抜け可否検出は、リモコン４０の自動ボタンを押下すると、自動運転を実行するが、一定時間おきに物体検出モードを実行する。本実施形態の場合は、１時間おきに実行している。なお、物体検出モードを自動ボタンとは別のボタンによって実行してもよい。
【００５１】
障害物検出部６４で実行する物体検出モードでは、可視光カットフィルタ１１２を有する撮像部１１０を用いる。また、物体検出精度を高めるため必要とする場合、近赤外線光源１２０（例えば、近赤外線ＬＥＤ（Light Emitting Diode））も用いる。撮像部１１０は、前記したように通常の撮像と同じように左右方向に駆動し、室内を撮像する。近赤外線光源１２０は、撮像部１１０による撮像の直前から室内を照射し、撮像部１１０による撮像が終了すると、照射を終了する。撮像部１１０による撮像するタイミングだけ近赤外線光源１２０を照射するようにすることで、物体検出モード実行中に、近赤外線光源１２０を照射し続ける場合に比べて、近赤外線光源１２０の寿命を延ばすことができる。
【００５２】
本実施形態では、撮像部１１０を左方向、中方向、右方向の３回撮像を行うため、近赤外線光源１２０も撮像部１１０による撮像のタイミングに合わせて３回照射をする。そして、障害物検出部６４で撮像された画像の処理を行い、家具等の物体の形状を検出する。
【００５３】
ここで、通常、物体の形状を抽出する場合において、物体の色彩や模様により正確な物体の形状を抽出することができないおそれがある。そこで、本実施形態では、物体検出モード時に可視光カットフィルタ１１２を移動させて撮像部１１０の前面に位置させ、かつ、近赤外線光源１２０を照射させている。近赤外線は、物体の色彩や模様が反映されず、物体の形状だけが反映される特徴がある。この近赤外線の特徴を活かすことで、物体の色彩や模様による誤検出を防ぎ、物体の形状をより正確に検出することができる。このように検出精度を高めることで、物体が、脚付きのテーブルやイス等の風が通り抜けできる形状であるのか、ソファ等の風が通り抜けできない形状であるのかを判別することができる。
【００５４】
本実施形態の物体検出モードの際、撮像制御部６１は、約８５０ｎｍ付近に波長のピークを持つ近赤外線光源１２０を照射するとよい。撮像した画像は、近赤外線を撮像部１１０の方向に反射するほど白く、撮像部１１０の方向に反射しないほど黒く写る。一般に、居住空間に存在する、木、布、金属、紙等は、表面が粗く、近赤外線はその表面で拡散反射する。拡散反射により撮像部１１０の方向に反射した近赤外線を撮像することで、反射する物体が反射した方向に存在することを検出することができる。このため、近赤外線光源１２０を照射することにより、一般に室内に多く存在する家具の材質を網羅することが可能となり、高い検出精度を得ることが可能となる。
【００５５】
なお、近赤外線光源１２０は、約８５０ｎｍ付近にピークを持つ近赤外線は可視光も含むため、近赤外線光源１２０を点灯しているときは、赤く点灯して見える。このため、点灯中であるか否かを表示する表示部が不要となり、コストを低減することが可能となる。
【００５６】
図１１は、障害物検出部の物体の有無の判定処理を示す説明図である。障害物検出部６４は、撮像制御部６１で撮影した画像をマトリクスに分割し、各分割した領域をセルとして管理している。例えば、マトリクス１１０１は、空気調和機Ａの室内機１００側からみた画像のマトリクスであり、縦５セル×横１０セルとして説明する。各セルの位置は、左右風向および上下風向を制御する場合の位置に対応する。
【００５７】
障害物検出部６４は、画像の輝度値からそこに物体が存在するか否かを判別する。各セル内の数値は、各セル内に占める物体の占有面積に割合を、１〜５で示している。具体的には、０〜２０％未満の占有面積の場合は「１」であり、２０〜４０％未満の占有面積の場合は「２」である。
【００５８】
障害物検出部６４は、室内に常時設置されている家具等の物体であるか否か、たまたま一時的に置かれている物体であるか判別するため、複数回の検出を実施する。具体的には、１時間に１回撮影し、所定回数（例えば、１０回）の検出結果のうち、多数決で物体の形状を特定する。例えば、１０回のうち６回の検出結果で物体であると判別された場合は、常時設置されている物体と認識しその形状を特定する。
【００５９】
図１１に示す例においては、マトリクス１１０１、…、マトリクス１１１０の１０回の検出結果に基づき、多数決結果であるマトリクス１１２０が示されている。この場合、左から２列目から４列目に物体が検出されており、同様に、右から２列目および３列目に物体が検出されている。
【００６０】
図１２は、通り抜け可否検出部の物体の重心を用いた判定処理を示す説明図であり、（ａ）は、物体の重心位置の例であり、（ｂ）は物体の重心を用いた判定例を示す図である。図１２（ａ）中には、物体の重心位置が示されており、通り抜け可否検出部６５は、物体の底辺からの物体の高さＨと重心位置Ｌとに基づき、物体の足元が、気流が通り抜けられるか形状であるか否かを判定する。
【００６１】
具体的には、通り抜け可否検出部６５は、物体の重心位置の高さＬの物体の高さＨに対する割合が、所定値（例えば、７０％）以上である場合に脚長家具と判定し、気流が通り抜けできると推定する。また、通り抜け可否検出部６５は、物体の重心位置の高さＬの物体の高さＨに対する割合が、所定値未満である場合に脚短家具と判定し、気流が通り抜けできないと推定する。すなわち、物体の重心位置Ｌと物体の高さＨを比較し、物体の重心位置Ｌが物体の高さＨに対して所定の高さ以上である場合に、気流（風）が通り抜けできる形状であると判断する。
【００６２】
図１２（ｂ）には、図１１で検出されたセル（占有面積の記号が２から５）に対して、判定結果を、通り抜け可能である場合「１」、通り抜け不可の場合「２」が記載されている。マトリクス１２０１、…、マトリクス１２１０の１０回の判定結果に基づき、多数決の結果であるマトリクス１２２０が示されている。この場合、左から２列目から４列目に検出された物体に対し、通り抜け不可として判定されている。一方、右から２列目および３列目に検出された物体に対し、通り抜け可能として判定されている。
【００６３】
図１３は、通り抜け可否検出部の物体の積算面積を用いた判定処理を示す説明図であり、（ａ）は下端からの高さと積算面積の関係を示す図であり、（ｂ）は物体の積算面積を用いた判定例を示す図である。図１３（ａ）の左側の物体の場合、下端からの高さと積算面積とがほぼ線形の関係があるのに対し、図１３（ｂ）の右側の物体の場合、下端からの高さと積算面積とが線形の関係にないのが特徴である。
【００６４】
具体的には、通り抜け可否検出部６５は、物体の下端からの積算面積の物体の全面積に対する割合が所定値（例えば、３０％）における、物体の下端からの高さＭの物体の高さＨに対する割合が、所定値（例えば、５０％）以上である場合、脚長家具であると判定し、気流が通り抜けることができると推定する。また、通り抜け可否検出部６５は、物体の全面積に対する積算面積が所定値における、物体の下端からの高さＭの物体の高さＨに対する割合が、所定値未満である場合、脚短家具と判定し、気流が通り抜けできないと推定する。
【００６５】
図１３（ｂ）には、図１１で検出されたセル（占有面積の記号が２から５）に対して、判定結果を、通り抜け可能である場合「１」、通り抜け不可の場合「２」が記載されている。マトリクス１３０１、…、マトリクス１３１０の１０回の判定結果に基づき、多数決の結果であるマトリクス１３２０が示されている。この場合、左から２列目から４列目に検出された物体に対し、通り抜け不可として判定されている。一方、右から２列目および３列目に検出された物体に対し、通り抜け可能として判定されている。
【００６６】
図１４は、各種家具の下端からの高さによる積算面積の割合を示す説明図である。横軸は下端から上端までの距離の割合を示し、縦軸は下端からの積算面積の全面積に対する割合を示す。図１４に示す結果から、（１）、（３）、（５）の家具の場合、下端から上端までの距離の割合と、積算面積との割合は単調に比例していることがわかる。これに対し、（２）、（４）、（６）の家具は、下に凸の放物線状の関係がある。
【００６７】
（１）の家具は、脚短家具であり、同様に（５）の家具も脚短の家具（ソファ）である。（３）の家具（チェア）は、足元に車輪部分の領域があり、気流の流れを阻害することがわかる。図１４の結果によれば、積算面線の割合が３０％であって、下端から上端までの距離の割合が５０％以上であるか否かで、足元に気流が通り抜ける形状であるか否かを判別できることがわかる。この結果は、図１３の判定で示したものと同様である。
【００６８】
図３５は、室内の人、障害物の位置および形状の検出を示す概要図であり、（ａ）は室内機から室内をみた画像上の人、障害物の位置および形状を示す図であり、（ｂ）は室内機が設置されている壁からの人、障害物の距離を示す図である。室内は、壁検出部６３で検出された壁３３５，３３６，３３４で構成されている。壁３３１は、室内機１００が設置されている壁であり、壁３３６，３３５は壁３３１の側壁であり、壁３３４は、壁３３１の対向面である壁である。人検出部６２により、室内機１００が設置されている壁３３１から２ｍおよび４．５ｍのところに人が検出できている。また、障害物検出部６４により、テーブル、椅子の障害物が検出できている。後記する気流制御部６６は、室内の人、障害物の位置および形状を立体的にみることにより気流が通る経路に、適切に気流の送風制御（図１６参照）をする。
【００６９】
図１６は、気流制御部の気流モード選択処理を示すフローチャートである。図１７は、障害物が気流を通り抜ける形状である場合の気流制御を示す説明図であり、（ａ）〜（ｄ）は、人と障害物との距離による気流を示す図である。図１８は、室内の側面図と上面図の気流制御を示す説明図であり、（ａ）および（ｂ）は障害物の下気流モードを示す図であり、（ｃ）および（ｄ）は障害物の上気流モードを示す図である。図１９は、障害物が気流を通り抜けできない形状である場合の気流制御を示す説明図であり、（ａ）および（ｃ）は障害物の上端気流モードを示す図であり、（ｂ）は障害物の上気流モードを示す図である。図２０は、人が室内機に近い場合の気流制御を示す説明図であり、（ａ）は人に対する風当てモードかつ障害物の下気流モードを示す図であり、（ｂ）は人に対する風当てモードを示す図である。図２１は、障害物と判定されない場合の気流制御を示す説明図である。最初に図１７〜図２１を参照して、各種気流モードを説明する。
【００７０】
図１７は、障害物が気流を通り抜ける形状である場合の気流制御を示す説明図であり、（ａ）〜（ｄ）は、人と障害物との距離による気流を示す図である。気流制御部６６は、検出された障害物Ｆ１が気流を通り抜ける形状である場合、検出された人Ｍ（例えば、人Ｍ１，Ｍ２）と検出された障害物Ｆ（例えば、障害物Ｆ１，Ｆ２）との距離ＬMF（例えば、距離ＬMF１，ＬMF２，ＬMF３）に基づいて、障害物Ｆ１の上方に気流を送風する上気流モードか、障害物Ｆ１の下方に気流を送風する下気流モードかを選択する。距離Ｌが所定値Ｌｃ以上であれば上気流モードが選択され、距離Ｌが所定値Ｌｃ未満であれば、下気流モードが選択される。
【００７１】
図１７（ａ）の場合は、距離ＬMF１が所定値Ｌｃ未満のため、下気流モードが選択された場合である。気流１７１は、障害物Ｆ１の下方に送風され、人Ｍ１の足元に送風されている。これに対し、比較例として、図１７（ａ）中の気流１７５は、人Ｍ１の足元に向けて送風した場合である。気流１７５の場合、障害物Ｆ１があるため、人Ｍ１の足元に気流が届かないことになる。図１７（ｂ）の場合は、距離ＬMF２が所定値Ｌｃ以上のため、上気流モードが選択された場合である。気流１７２は、障害物Ｆ１の上方に送風され、人Ｍ１の足元に送風されている。図１７（ｃ）の場合は、図１７（ｂ）と比較して、人Ｍ１の位置および障害物Ｆ１の位置が、壁３３１に近い場合である。図１７（ｄ）の場合、距離ＬMF３が所定値Ｌｃ以上のため、上気流モードが選択された場合である。気流１７４は、障害物Ｆ１の上方に送風され、人Ｍ１の足元に送風されている。
【００７２】
本実施形態では、障害物が気流を通り抜ける形状であった場合に、人Ｍと障害物Ｆとの距離ＬMFに基づいて、下気流モードと上気流モードを選択していることが特徴となっている。室内機１００は、空調する部屋の広さを基準に対応する能力帯に分けられている。例えば、室内機１００の能力３．６ｋＷの場合は、冷房運転時における空調広さの畳目安は１０〜１５畳となる。１０〜１５畳の広さ（面積）は、１６〜２５ｍ2である。この場合、縦横比率により異なるが、壁３３１の対向面である壁３３４までの距離が、最大約７ｍになる。この場合、壁３３１に近いところに障害物Ｆ１があったとしても、人Ｍ１が障害物Ｆ１から離れている（図１７（ｂ）参照）とすると、障害物Ｆ１の下気流モードが選択されたとしても、床面送風が長くなるため、人Ｍ１に対し快適に送風できないことがある。このため、人Ｍ１と障害物Ｆ１が離れている場合には、障害物Ｆ１が気流を通り抜ける形状であったとしても、人Ｍ１に対し直接に送付した方が、快適であることがわかった。このため、人に対し快適な送風をするため、人Ｍ１と障害物Ｆ１との距離に基づいて、下気流モードと上気流モードを選択できるようにしている。
【００７３】
図１８は、室内の側面図と上面図の気流制御を示す説明図であり、（ａ）は障害物の下気流モードを示す室内の側面図であり、（ｂ）は（ａ）の室内の上面図であり、（ｃ）は障害物の上気流モードを示す室内の側面図であり、（ｄ）は（ｃ）の室内の上面図である。図１８（ａ）は、図１７（ａ）の気流制御に対応し、図１８（ｃ）は、図１７（ｂ）の気流制御に対応する。
【００７４】
本実施形態では、図１８（ａ）および（ｂ）に示すように、気流制御部６６が障害物Ｆ１の下気流モードを選択した場合、気流制御部６６は、人検出部６２で検出した人Ｍ１の位置と室内機１００との間に障害物Ｆ１があったとしても、左右風向板１０４の方向および上下風向板１０５を制御して気流が通り抜けられる障害物Ｆ１の下方に向けてスイング制御する。例えば、暖房運転時、テーブルの奥の位置で人が検出された場合、気流制御部６６は、テーブルの下を通り抜け、温風が人の足元に届くように左右風向板１０４の方向および上下風向板１０５の方向を制御する。また、人Ｍ１の壁３３１からの距離に応じて送風ファン１０３の回転速度を制御してもよい。
【００７５】
一方、図８（ｃ）および（ｄ）に示すように、気流制御部６６が障害物Ｆ１の上気流モードを選択した場合、気流制御部６６は、人検出部６２で検出した人Ｍ１の位置と室内機１００との間に障害物Ｆ１があり、気流が通り抜けられる障害物Ｆ１であったとしても、左右風向板１０４の方向および上下風向板１０５を制御して気流が通り抜けられる障害物Ｆ１の上方に向けてスイング制御する。例えば、暖房運転時、テーブルから離れた位置で人が検出された場合、気流制御部６６は、温風が人の足元に届くように左右風向板１０４の方向および上下風向板１０５の方向を制御する。また、人Ｍ１の壁３３１からの距離に位置に応じて送風ファン１０３の回転速度を上げて送風してもよい。
【００７６】
図１９は、障害物が気流を通り抜けできない形状である場合の気流制御を示す説明図であり、（ａ）および（ｃ）は障害物の上端気流モードを示す図であり、（ｂ）は障害物の上気流モードを示す図である。気流制御部６６は、検出された障害物Ｆ２が気流を通り抜けできない形状である場合、検出された人Ｍ１と検出された障害物Ｆ２との距離ＬMF１，ＬMF４，ＬMF２に基づいて、障害物Ｆ２（または障害物Ｆ２Ａ）の上端または側面に沿って気流を送風する障害物の上端気流モードか、障害物Ｆ２の上方に気流を送風する上気流モードかを選択する。距離ＬMF１，ＬMF４が所定値Ｌｃ未満であれば障害物の上端気流モードが選択され、距離ＬMF２が所定値Ｌｃ以上であれば、上気流モードが選択される。
【００７７】
図１９（ａ）の場合は、距離ＬMF１が所定値Ｌｃ未満のため、障害物の上端気流モードが選択された場合である。障害物Ｆ２が気流を通り抜けできない形状である場合、気流１９３は、障害物Ｆ２の下方に送風しても人Ｍ１に届かない。このため、気流制御部６６は、障害物Ｆ２の上端に送風される障害物Ｆ２の上端気流モードを選択する。気流１９１は、障害物Ｆ２の上端に沿って送風され、人Ｍ１に送風されている。また、図１９（ｃ）の場合は、距離ＬMF４が所定値Ｌｃ未満のため、障害物の上端気流モードが選択された場合である。気流１９４は、障害物Ｆ２Ａの上端に沿って送風され、人Ｍ１に送風されている。すなわち、気流制御部６６は、室内機１００から人Ｍ１までの気流経路上に障害物（例えば、障害物Ｆ２またはＦ２Ａ）が存在する場合、人Ｍ１の位置にかかわらず、障害物の上端気流モードを選択するとよい。図１９（ｂ）の場合は、距離ＬMF２が所定値Ｌｃ以上のため、上気流モードで、かつ、人に風当てモードが選択された場合である。気流１９２は、障害物Ｆ２の上方に送風され、人Ｍ１に風を当てるように送風される。
【００７８】
図２０は、人が室内機に近い場合の気流制御を示す説明図であり、（ａ）は人に風当てモードかつ障害物の下気流モードが選択された場合であり、（ｂ）は人に風当てモードが選択された場合である。図２０（ａ）に示すように、気流制御部６６は、人Ｍ１が室内機１００に近い場合、かつ、検出された障害物Ｆ１が気流を通り抜けできる形状である場合、人に風当てする人風当てモードを選択するとともに、障害物の下気流モードを選択する。気流２０１は、人Ｍ１の足元を通り障害物Ｆ１の下方に送風されている。図２０（ｂ）に示すように、気流制御部６６は、人Ｍ１が室内機１００に近い場合、かつ、検出された障害物Ｆ１が気流を通り抜けできない形状である場合、人に風当てする風当てモードを選択する。気流２０２は、人Ｍ１に風を当てるように送風される。
【００７９】
図２１は、障害物と判定されない場合の気流制御を示す説明図である。図２１は、人Ｍ２より障害物Ｆ３が室内機１００の手前にあっても、障害物と判定されない場合の気流２１Ａを示す。障害物の判定は、図１５における障害物の判定条件による。障害物Ｆ３は、例えば、コート掛けハンガーのような場合、棒の幅が小さいため、障害物と判定されない。このため、気流制御部６６は、人に風当てする風当てモードを選択する。すなわち、本実施形態では、室内の人の位置を検出する人検出部６２と、人検出部６２で検出した人の位置に気流を送風する第１の運転（風当てモード）、又は、第１の運転（風当てモード）とスイング運転とを繰り返す第２の運転とを備え、第１の運転（風当てモード）時、人検出部６２で検出した人の位置よりも空気調和機側に障害物が位置する場合、気流制御部６６は、障害物を避けて気流を送風し、障害物Ｆ３の幅、高さ又は大きさが所定値以下の場合、障害物Ｆ３を避けないで気流を送風する。
【００８０】
以上説明したように気流モードの選択（図１７〜図２１）の組み合わせは各種の方法があるが、その一例として図１６を参照して、室内で人と障害物とが検出された際に、気流制御部６６の気流モード選択処理を説明する。気流制御部６６は、障害物検出部６４が検出した物体が障害物であるか否かを判定し（処理Ｓ６０１）、物体が障害物である場合（処理Ｓ６０1、Ｙｅｓ）、処理Ｓ６０２に進み、物体が障害物でない場合（処理Ｓ６０１，Ｎｏ）、処理Ｓ６３１に進む。処理Ｓ６３１において、気流制御部６６は、人に対する風当てモード（図２１参照）を選択し、気流モード選択処理を終了する。
【００８１】
処理Ｓ６０２において、気流制御部６６は、障害物が人より室内機１００に近いか否かを判定し、障害物が人より近い場合（処理Ｓ６０２，Ｙｅｓ）、処理Ｓ６０３に進み、障害物が人より遠い場合（処理Ｓ６０２，Ｎｏ）、処理Ｓ６１１に進む。
【００８２】
処理Ｓ６０３において、気流制御部６６は、障害物が気流を通り抜け可能か否かを判定し、障害物が気流を通り抜け可能である場合（処理Ｓ６０３，Ｙｅｓ）、処理Ｓ６０４に進み、障害物が気流を通り抜け可能でない場合（処理Ｓ６０３，Ｎｏ）、処理Ｓ６２１に進む。
【００８３】
処理Ｓ６０４において、気流制御部６６は、人Ｍと障害物Ｆの距離ＬMFが所定値以上か否かを判定し、人Ｍと障害物Ｆとの距離ＬMFが所定値以上である場合（処理Ｓ６０４，Ｙｅｓ）、障害物の上気流モード（図１７（ｂ）〜（ｄ）参照）を選択し（処理Ｓ６０５）、人Ｍと障害物Ｆとの距離ＬMFが所定値未満である場合（処理Ｓ６０４，Ｎｏ）、障害物の下気流モード（図１７（ａ）参照）を選択し（処理Ｓ６０６）、気流モード選択処理を終了する。
【００８４】
処理Ｓ６２１において、気流制御部６６は、人Ｍと障害物Ｆの距離ＬMFが所定値以上か否かを判定し、人Ｍと障害物Ｆとの距離ＬMFが所定値以上である場合（処理Ｓ６２１，Ｙｅｓ）、人に対する風当てモード（図１９（ｂ）参照）を選択し（処理Ｓ６２２）、人Ｍと障害物Ｆとの距離ＬMFが所定値未満である場合（処理Ｓ６２１，Ｎｏ）、障害物の上端気流モード（図１９（ａ），（ｃ）参照）を選択し（処理Ｓ６２３）、気流モード選択処理を終了する。
【００８５】
処理Ｓ６１１において、気流制御部６６は、障害物が気流を通り抜け可能か否かを判定し、障害物が気流を通り抜け可能である場合（処理Ｓ６１１，Ｙｅｓ）、人に対する風当てモード、かつ、障害物の下気流モード（図２０（ａ）参照）を選択し（処理６１２）、障害物が気流を通り抜け可能でない場合（処理Ｓ６１１，Ｎｏ）、人に対する風当てモード（図２０（ｂ）参照）を選択し（処理Ｓ６２１）、気流モード選択処理を終了する。
【００８６】
以上説明したように、本実施形態の気流制御部６６の気流制御モードによれば、室内の人、障害物の位置および形状を立体的にみることにより気流が通る経路をみつけ、適切に風向を制御できる。以下、他の気流モードの選択方法について説明する。
【００８７】
図２２は、室内機の設置されている壁と障害物との距離に基づく気流制御を示す説明図である。図２２（ａ）、（ｂ）は室内機１００の設置されている壁３３１と障害物Ｆ４との距離ＬAFが近い場合であり、（ａ）は側面図であり（ｂ）は上面図である。図２２（ｃ）、（ｄ）は室内機１００の設置されている壁３３１と障害物Ｆ４との距離ＬAFが遠い場合であり、（ｃ）は側面図であり（ｄ）は上面図である。
【００８８】
前記説明した図１６の処理６２３は、気流制御部６６が物体を障害物と判定し、障害物Ｆが人Ｍより室内機１００に近いと判定し、障害物Ｆが気流を通り抜けできないと判定し、人Ｍと障害物Ｆとの距離ＬMFが所定値Ｌｃ未満である場合、気流制御部６６は障害物Ｆの上端気流モード（図１９（ａ）参照）を選択するが、これに限定されるものではない。
【００８９】
図２２（ａ）および（ｂ）は、図１９（ａ）と同様に、気流制御部６６は、物体を障害物Ｆ４と判定し、障害物Ｆ４が人Ｍ４より室内機１００に近いと判定し、障害物Ｆ４が気流を通り抜けできないと判定し、人Ｍ４と障害物Ｆ４との距離が所定値未満である場合である。気流制御部６６は、図１９（ａ）と同様に、障害物の上端気流モードを選択する。
【００９０】
これに対し、図２２（ｃ）および（ｄ）は、図２２（ａ）および（ｂ）と同様の条件となるが、室内機１００の設置されている壁３３１と障害物Ｆ４との距離ＬAF４が遠い場合である場合、気流制御部６６は、障害物Ｆ４に対し風当てモードとして選択してもよい。気流制御部６６は、人Ｍ４を中心にスイング制御で気流２２２を送風することにより、物体が障害物Ｆ４でないかのような気流を生じることができる。
【００９１】
次に暖房時と冷房時の運転モードを考慮した気流モードの選択方法について説明する。図２３は、障害物が気流を通り抜け形状である場合の暖房時と冷房時との気流制御を示す説明図である。図２３（ａ）は暖房時の気流を示す室内の側面図であり、（ｂ）は（ａ）の室内の上面図である。図２３（ｃ）は、冷房時の気流を示す室内の側面図であり、（ｄ）は（ｃ）の室内の上面図である。図２３（ａ）および（ｂ）の暖房時においては、人Ｍ１の足元に送風した方が、人Ｍ１にとって快適に感じることが多いので、気流制御部６６は、障害物Ｆ１の下気流モードを選択し、気流２３１にように障害物Ｆ１の下方に送風する。一方、図２３（ｃ）および（ｄ）の冷房時には、人Ｍ１の足元よりも頭側を送風した方が、人Ｍ１にとって快適に感じることが多いので、気流制御部６６は、障害物Ｆ１の上気流モードを選択し、気流２３２にように障害物Ｆ１の上方に送風する。
【００９２】
図２４は、暖房時の障害物回避運転時の詳細な気流制御を示す説明図である。通常、暖房時の運転モードで、図１６で示した室内の障害物に応じて気流モードを変更する障害物回避運転がされていない場合は、暖房時には、気流２４２に示すような送風を行うように設定されていることが多い。この場合、例えば、リモコン４０により足元気流ボタン４４が押下された場合（図４参照）について説明する。
【００９３】
気流制御部６６は、通常運転指令時に上下風向板１０５を下向きに設定されている状態で、障害物を回避する運転制御指令を受けた場合、通常運転指令時よりも上下風向板１０５を上向きにするとともに、障害物（例えば、障害物Ｆ１）の下方を気流が通り抜けられる下気流モードとして制御するとよい。気流２４１は、気流２４２と比較して風速が弱められなく障害物Ｆ１の下方に送風されるので、人Ｍ５にとって快適な送風を感じとることができる。
【００９４】
次に、室内機１００の風向機能が左右に複数区分に分割されており、独立して風向制御できる機種である場合について説明する。
【００９５】
図２５は、複数区分に分割した風向板を利用した気流制御を示す説明図である。図２５（ａ）は、ソフーに人が座っている場合の室内の側面図であり、（ｂ）は（ａ）の室内の上面図である。図２５（ｃ）は、ダイニングテーブルの椅子に人が座っている場合の室内の側面図、（ｄ）は（ｃ）の室内の上面図である。室内機１００の風向板の区分は、区分１５０ａ，１５０ｂ，１５０ｃに分割されており、上下、左右に独立して風向制御できる。
【００９６】
図２５（ａ）および（ｂ）において、気流制御部６６は、検出された障害物Ｆ６が気流を通り抜けできない形状である場合、分割された一部の風向板（例えば、区分１５０ａに示す風向板）を障害物Ｆ６に向けて上方に気流２５１を送風するとともに、分割された他の風向板（例えば、区分１５０ｂ，１５０ｃに示す風向板）を障害物Ｆ６が検出されていない方向で、かつ、下方向に向けて送風するとよい。これにより、人に対して送風できるとともに、室内の温度の温度差を小さくできる効果がある。
【００９７】
図２５（ｃ）および（ｄ）において、気流制御部６６は、検出された障害物Ｆ７が気流を通り抜けできる形状である場合、分割された一部の風向板（例えば、区分１５０ａに示す風向板）を障害物Ｆ７に向けて下方に気流２５３を送風するとともに、区分１５０ｂ，１５０ｃに示す分割された他の風向板（例えば、区分１５０ｂ，１５０ｃに示す風向板）を障害物Ｆ７が検出されていない方向で、かつ、下方向に向けて送風するとよい。これにより、人に対して送風できるとともに、室内の温度の温度差を小さくできる効果がある。
【００９８】
次に、人検出部、壁検出部の詳細について説明する。図２６は、人検出部の人位置判定処理を示すフローチャートである。図２７は、人検出部の人位置判定処理を示す説明図であり、（ａ）〜（ｃ）はそれぞれ具体的な計算について説明する説明図である。まず、人検出部６２（図６参照）は、撮像処理で取得した左画像、中画像、右画像から人の位置を検出する（処理Ｓ３１）。次に、人検出部６２は、この検出した人の位置に関し、画面上の座標系から実空間の座標系に変換する（処理Ｓ３２）。これにより、室内のどこに人が存在していたかを判定することができる。このようにして、人の実空間の座標を判定すると、人検出部６２は、当該座標の情報を記憶部６７に記憶する（処理Ｓ３３）。
【００９９】
図２７は、図２６の室内の人の方向の判定処理について詳細に説明する説明図である。図２６の処理Ｓ３２においては、具体的には以下の処理により室内の人の実空間の座標を判定する。まず、頭部は、身長、性別に比較的依存しない大きさを有する人の体の部位である。そこで、処理Ｓ３１で検出した人ごとに当該人の顔中心の位置を算出するとともに、その頭部の大きさ（縦方向の長さ）Ｄ０を算出する。
【０１００】
図２７（ａ）は、撮像部１１０の光軸Ｐと垂直面Ｓとの関係を示す説明図である。図２７（ａ）に示すように、撮像部１１０の光軸Ｐは、水平面に対して俯角εを有している。垂直面Ｓは、光軸Ｐに垂直であるとともに、人３９１の顔中心を通る仮想平面である。距離Ｌは、撮像部１１０が有するレンズ（図示せず）の焦点１３１ａと、人３９１の顔中心との距離である。また、室内機１００が設置される壁３３１とレンズの焦点１３１ａとの距離はΔｄである。
【０１０１】
図２７（ｂ）は、画像面に撮像される画像と、実空間に存在する人３９１との関係を示す説明図である。図２７（ｂ）に示す画像面Ｒは、撮像部１１０が有する複数の受光素子（図示せず）を通る平面である。算出した前記の頭部の大きさＤ０に対応する縦方向の画角γｙは、以下に示す式（１）で表される。ちなみに、式（１）で角度βｙ[deg/pixel]は、１ピクセル当たりの画角（ｙ方向）の平均値であり、既知の値である。
【０１０２】
【数１】
0006552164.tif 000002
【０１０３】
そうすると、撮像部１１０が有するレンズ（図示せず）の焦点１３１ａから顔中心までの距離Ｌ[m]は、一般的な人の顔の縦方向の長さの平均値をＤ１[m]（既知の値）とすると、以下に示す式（２）で表される。前記したように、俯角εは、前記レンズの光軸が水平面となす角度である。
【０１０４】
【数２】
0006552164.tif 000003
【０１０５】
図２７（ｃ）は、前記レンズの焦点から顔中心までの距離Ｌと、画角δｘ，δｙとの関係を示す説明図である。画像面Ｒの中心から画像上の顔中心までのｘ方向、ｙ方向の画角をそれぞれδｘ，δｙとすると、これらは以下に示す式（３）、式（４）で表される。ここで、ｘｃ，ｙｃは、画像内の人３９１の人中心の位置（画像内でのｘ座標、ｙ座標）である。また、Ｔｘ[pixel]は撮像画面の横サイズであり、Ｔｙ[pixel]は撮像画面の縦サイズであり、それぞれ既知の値である。
【０１０６】
【数３】
0006552164.tif 000004
【０１０７】
したがって、実空間における人中心の位置座標は、以下に示す式（５）〜式（７）によって表される。
【０１０８】
【数４】
0006552164.tif 000005
【０１０９】
すなわち、このｘ，ｙ，ｚの各値は図２７に図示のとおりであり、これらの値から室内機１００の空気吹出し口１０９ｂ側からみたＸ方向（図１２の左右方向）、Ｙ方向（図１２の上下方向）、Ｚ方向（図１２に垂直な方向）の座標が求められる。以上の処理により、処理Ｓ３２の処理を実現している。
【０１１０】
図２８は、壁検出部のコーナ方向判定処理を示すフローチャートである。図２９は、壁検出部のコーナ方向判定処理で行う画像処理を示す図であり、（ａ）〜（ｅ）はこの順に画像処理の手順を示している。このコーナ方向判定処理は、撮像処理が実行されるたびに行う。
【０１１１】
すなわち、撮像処理で取得した左画像、中画像、右画像をそれぞれ対象として、次のような画像処理を行う。まず、壁検出部６３（図８参照）は、撮像処理で取得した画像（図２９（ａ）に、その例を示す）からエッジを検出する（処理Ｓ２１）。次に、壁検出部６３は、検出したエッジにフィルタリング処理を行い、所定値以上に太く、所定値以上に長く、かつ、所定値以上に明瞭なエッジのみを残す（処理Ｓ２２）。図２９（ｂ）には、このようにして図２９（ａ）の画像から得られたエッジ３７１を白い線図で示している。次に、壁検出部６３は、各エッジ３７１を、その長さ方向に延長する（処理Ｓ２３）。図２９（ｃ）には、このようにして延長した各エッジ３７１を示している。そして、壁検出部６３は、このように延長した各エッジ３７１の交点（図２９（ｄ）に示す交点３７２）を求める（処理Ｓ２４）。そして、各交点３７２の重心（図２９（ｅ）に示す重心３７３）を求める（処理Ｓ２５）。この重心３７３の座標は、各交点３７２の画像上の基準位置からのＸ方向（横方向）、Ｙ方向（縦方向）の距離の平均をそれぞれ求めることにより算出することができる。そして、この重心３７３の画像上の位置を部屋のコーナ（角部）の位置と推定することができる。これにより、室内のコーナ（重心３７３）の撮像部１１０からみた水平方向の方向がわかるので（前記の左画像、中画像、右画像のうちの何れの画像であるか、その画像中で重心３７３の位置は横方向の基準位置から何ピクセル目にあるかにより、当該方向がわかる）、当該コーナの方向を記憶部６７に記憶（設定）する（処理Ｓ２６）。この場合の記憶処理では、過去の所定回数分（例えば過去１０回分）のみのコーナ（重心３７３）の方向を記憶部６７に蓄積することとし、それより古い情報は削除する。そして、その過去の所定回数分の情報の平均値（移動平均の値）を、最終的なコーナ（重心３７３）の方向として確定し、記憶部６７に記憶する。これは、室内における家具や器物の配置移動により、記憶部６７に蓄積されている情報が示す室内の左右のコーナの方向は時間帯にばらつきを生じる場合があるからである。そのため、前記のとおり平均値を求めることで情報の中に含まれているノイズを除去して、最も確からしい方向を室内の左右のコーナ（重心３７３）の方向とすることができる。以下、重心３７３を適宜コーナ３７３という。処理Ｓ２６により、後記の方向３７６，３７７が設定される。
【０１１２】
なお、図２９（ｅ）の例では、室内機１００が設置されている部屋の引き戸３７４が開いているため、その開口部の奥のエッジが検出されて、重心３７３の位置が同図に示す位置となっている。しかし、引き戸３７４が閉められた状態の画像が撮像された場合であれば、符号３７５またはその近傍の位置が重心３７３となる可能性が高い。
【０１１３】
図１に示すように、撮像部１１０は、空気吹出し口１０９ｂ（図２参照）の長手方向の中央部近傍に位置するので、前記のようにして特定した重心３７３は、空気吹出し口１０９ｂ側からみた室内のコーナとみなすことができる。
【０１１４】
また、壁検出部６３は、処理Ｓ２５で求めた部屋のコーナ３７３（室内機１００に向かって左右のコーナ３７３ａ，３７３ｂ。以下、コーナ３７３（コーナ３７３ａ，３７３ｂ）というときは、撮像部１１０でみた空気吹出し口１０９ｂ側からの画像上での重心（図２９（ｅ））を意味する）の方向３７６，３７７のそれぞれの室内機１００の正面の方向３１１からみた角度が何度になるか判断する（処理Ｓ２７）。そして、この角度の小さい方の壁は大きい方の壁より空気吹出し口１０９ｂ側からみて近いと判断する（処理Ｓ２８）。すなわち、方向３７６と方向３１１とがなす角度が方向３７７と方向３１１とがなす角度より小さければ、壁３３６の方が壁３３５（図３０参照）より空気吹出し口１０９ｂ側からみて近いと判断する。方向３７７と方向３１１とがなす角度が方向３７６と方向３１１とがなす角度より小さければ、壁３３５の方が壁３３６より空気吹出し口１０９ｂ側からみて近いと判断する。このような、左右の壁３３６と壁３３５とのうち空気吹出し口１０９ｂ側からみて近いのは、あるいは遠いのはどちらであるかの情報も記憶部６７に記憶する（処理Ｓ２９）。
【０１１５】
図３０は、壁検出部のコーナ方向判定処理での室内の平面を示す説明図である。図３１を参照して、処理Ｓ２７，処理Ｓ２８の処理を具体的に説明する。まず、角度ａを算出する。これは、撮像部１１０の例えば水平方向の画素数が例えば６４０[pixel]であり、角度ａの範囲の（上下、左右方向の）画素数がβ[pixel]であったとすれば、“６４０[pixel]：β[pixel]＝６０°：ａ°”、“ａ°＝６０°×β[pixel]／６４０[pixel]”から求められる。そして、“Ａ°＝３０°＋ａ°”で角度Ａが求められる（範囲３１２の角度が約６０°で、３０°はその半分）。同様の考え方で、角度ｂを求め、“Ｂ°＝３０°−ｂ°”で角度Ｂが求められる。そして、この例では、“Ａ°＞Ｂ°”であるから、図１８において、壁３３５の方が壁３３６より空気吹出し口１０９ｂ側からみて遠いと判断できる。
【０１１６】
図３１は、壁検出部のコーナ方向判定処理を示す説明図であり、（ａ）は室内の平面図であり、（ｂ）は画像中の重心の決定について説明する説明図である。図３１（ａ）の平面図で示す室内のように、室内の形状が長方形、正方形ではなく、例えば、室内のコーナ部分３７８が室内側に角柱状に飛び出しているような形状の場合、撮影した画像３７９の例は図３１（ｂ）のようになる。このような場合には、図３１（ｂ）に示すように、コーナ（重心）３７３の候補（符号３７３ｃ）が複数求められることがある。
【０１１７】
このような場合には、複数の候補３７３ｃの画像上の基準位置からのＸ方向（横方向）、Ｙ方向（縦方向）の距離の平均をそれぞれ求めることにより、当該平均後の座標をコーナ（重心）３７３として求めることができる。
【０１１８】
以上の処理により、壁検出部６３は、空気吹出し口１０９ｂ側からみた部屋の左右のコーナ３７３ａ，３７３ｂ（図３０参照）の方向３７６，３７７を的確に判断することができる。また、壁検出部６３は、空気吹出し口１０９ｂ側からみて室内の左右の壁３３６，３３７のうちどちらが近く、どちらが遠いかも判断することができる。
【０１１９】
図３２は、壁検出部の拡がり範囲判定処理を示すフローチャートである。図３３は、壁検出部の拡がり範囲判定処理での室内配置を示す平面図である。図３２、図３３を参照して、図２６に示した人検出処理の結果を用いて室内の拡がりの範囲を判定する処理について説明する。まず、所定時間ｔ１ごとに撮像処理が行われ、その度に図２６の処理が実行され、その結果が記憶部６７に記憶されている。そこで、壁検出部６３は、前記処理Ｓ３３（図２６参照）により、新たに人の座標情報が記憶部６７に記憶されると（処理Ｓ４１，Ｙｅｓ）、当該人の座標情報から、室内の左右のコーナの方向３７６と方向３７７との間の領域３８３の外側の領域３８１に人の座標が存在するか否かを判断する（処理Ｓ４２）。領域３８１に人の座標が存在するときは（図３３の符号３８２で当該人の例を示している）（処理Ｓ４２，Ｙｅｓ）、当該人のＸ方向の座標（図３３の左右方向）位置を室内機１００に向かって右側の壁３３６（または左側の壁３３５）の位置と推定する（処理Ｓ４３）。これは当該座標に人３８２が位置するということは、壁３３６（または左側の壁３３５）は少なくとも当該座標の位置あるいはさらにその外側にあることになるので、その人３８２の位置を現時点での壁３３６（または左側の壁３３５）の位置とするものである。
【０１２０】
これにより、壁３３６（または壁３３５）の現時点における推定位置がわかるので、室内の各コーナおよび各壁の位置を推定する（処理Ｓ４４）。すなわち、この壁３３６（または壁３３５）の位置のＹ方向を延長していき、コーナの方向３７６（またはコーナーの方向３７７）との交点が現実のコーナ４２２ａ（またはコーナ４２２ｂ）であると推定できる。また、当該コーナ４２２ａ（またはコーナ４２２ｂ）の位置をＸ方向に延長していき、他のコーナの方向３７７（またはコーナ３７６）の方向まで達するまでが正面の壁３３４の位置と推定できる。そして、そのコーナの方向３７７（またはコーナ３７６）の方向と交わった位置が他の現実のコーナ４２２ｂ（またはコーナ４２２ａ）であると判定できる。さらに当該位置からＹ方向に延長していった位置が壁３３５及び壁３３６のうちの他方の壁の位置であると推定することができる。
【０１２１】
一方、処理Ｓ４４の後、または、領域３８１に人の座標が存在しなかった場合には（処理Ｓ４２，Ｎｏ）、室内の左右のコーナの方向３７６と方向３７７との間の領域３８３に人の座標が存在するときは（図３３の符号３８４で当該人の例を示している）（処理Ｓ４５，Ｙｅｓ）、当該人のＹ方向の座標位置を室内機１００の正面の壁３３４の位置と推定する（処理Ｓ４６）。これは当該座標に人３８４が位置するということは、壁３３４は少なくとも当該座標の位置あるいはさらにその外側にあることになるので、その人３８４の位置を現時点での壁３３４の位置とするものである。
【０１２２】
これにより、正面の壁３３４の位置がわかるので、室内の各コーナおよび各壁の位置を判断する（処理Ｓ４７）。すなわち、この正面の壁３３４をＸ方向に延長していき、コーナの方向３７６およびコーナの方向３７７との交点が、現実のコーナ４２１ａおよびコーナ４２１ｂであると推定できる。そして、この現実の各コーナ４２１ａ及びコーナ４２１ｂをＹ方向に延長していくと、当該位置が壁３３６および壁３３５であると推定することができる。
【０１２３】
処理Ｓ４７の後、または、室内の左右のコーナの方向３７６と方向３７７との間の領域３８３に人の座標が存在しなかったときは（処理Ｓ４５，Ｎｏ）、処理Ｓ４４および処理Ｓ４７で推定された現実の各コーナおよび各壁の位置のうち、室内機１００側から最も遠いものを各コーナおよび各壁の位置の最終的な判定結果とする（処理Ｓ４８）。
【０１２４】
図３３には、人３８４に基づいて推定される壁３３１，３３４，３３５，３３６の位置をそれぞれ３３１ａ，３３４ａ，３３５ａ，３３６ａとして示している。同様に、人３８２に基づいて推定される壁３３１，３３４，３３５，３３６の位置をそれぞれ３３１ｂ，３３４ｂ，３３５ｂ，３３６ｂとして示している。
【０１２５】
この場合、処理Ｓ４４または処理Ｓ４７でしか判定結果が得られなかったときは、当該得られた判定結果（人を複数検出したときは、室内機１００側から最も遠いものの判定結果）を各壁および各コーナの位置の判定結果とする。そして、この判定結果を記憶部６７に記憶する（処理Ｓ４９）。この情報の記憶は、この各壁及び各コーナの情報は所定時間ｔ１ごとに取得するので、所定時間ｔ１ごとに行われる。そして、この情報の記憶は、所定の基準時以後（例えば、直近の過去３０回分）の各壁及び各コーナの情報のうち、壁の位置が室内機１００側から最も遠いものの情報で更新するように行う。これにより、所定の基準時以後に取得した情報のうち、各壁及び各コーナの位置が室内機１００側から最も遠いものの情報が処理Ｓ４９で記憶される。
【０１２６】
なお、このようにして特定した空気吹出し口１０９ｂ側からの室内の左右における現実のコーナ４２１ａ，４２１ｂ，４２２ａ，４２２ｂ（と推定される位置）までのそれぞれの距離も、次のように求められる。すなわち、
“コーナ４２１ａまでの距離＝√（（壁３３６ａまでの距離）２＋（壁３３４ａまでの距離）２）”、
“コーナ４２１ｂまでの距離＝√（（壁３３５ａまでの距離）２＋（壁３３４ａまでの距離）２）”である。コーナ４２２ａまでの距離、コーナ４２２ｂまでの距離も同様に求められる。
【０１２７】
以上説明したように、壁検出部６３は、撮像部１１０で撮影された画像から、風向部の水平方向の向きにおいて、空気吹出し口１０９ｂの前方側の右のコーナの方向と、空気吹出し口１０９ｂの前方側の左のコーナの方向と、人検出部６２で検知した人の位置とに基づいて室内の壁の位置を検知することができる。
【０１２８】
図３４は、障害物と判定されない場合の気流制御を示す説明図である。物体が障害物であるか否かは、例えば、壁からの距離で判定するとよい。例えば、壁から物体までの距離が所定の範囲未満の場合、気流が通る経路の障害物でないと判定する。具体的には、室内機１００が設置されている壁３３１の対向面である壁３３４から物体の端部までの距離ａ、又は、壁３３１の側壁３３５，３３６から物体の端部までの距離ｂが所定の範囲以上であるか否かに基づいて、物体が障害物であるか否か判定するとよい。
【０１２９】
図３４（ａ）の場合、壁３３４から障害物Ｆ８の端部までの距離ａは５０ｃｍであり、壁３３１の側壁３３５から障害物Ｆ８の端部までの距離ｂは１５０ｃｍであり、所定の範囲が５０ｃｍであるとすると、壁３３４から障害物Ｆ８の端部までの距離ａが所定の範囲以下である為、障害物Ｆ８は気流が通る経路の障害物ではないと判定される。この場合、冷房運転時に、コーナの方向に気流を送風する場合、気流２５５のように障害物Ｆ８に送風される。すなわち、本実施形態では、室内の障害物の位置を検出する障害物検出部６４と、室内の壁面の位置を検出する壁検出部６３と、障害物検出部６４で検出した障害物の位置を避けて気流を送風する気流制御部６６とを備え、障害物検出部６４で検出した障害物Ｆ８が壁検出部６３で検出した壁面から所定の範囲内にある場合、気流制御部６６は障害物を避けないで気流を送風する。なお、所定値は部屋の形状や大きさによって変更できるようにしてもよい。又、距離ａについての所定値と距離ｂについての所定値とは別の値にしてもよい。
【０１３０】
本実施形態では、撮像部１１０の画像を用いた壁検出部６３について説明したが、これに限定されるものではない。例えば、近赤外線を室内に向けて照射し、赤外線透過フィルタ（ＩＲ透過フィルタ）を備えたＣＣＤイメージセンサで撮像し、画像の上方の輝度の程度と、輝度と距離のデータベースとの比較から、側面の壁や正面の壁までの距離を推定してもよい。
【０１３１】
また、近赤外線を複数本の平行線状に室内に向けて照射し、ＩＲ透過フィルタを備えたＣＣＤイメージセンサで撮像し、平行線の間隔の違いから側面や正面の壁までの距離を推定してもよい。
【０１３２】
さらに、撮像部１１０は、室内機１００の前面に据え付けられているとして説明したが、同様の方法で天井に据え付けられる撮像部により、床を検出することで壁を検出してもよい。
【０１３３】
人検出部６２、障害物検出部６４は、撮像部１１０の画像に基づいて検知しているがこれに限定されるものではない。例えば、赤外線センサ、サーモパイル、サーモグラフィー、焦電型センサ、超音波センサ、騒音センサを使用してもよい。人検出部６２で検出するのは、人の位置に限られず、活動量、生活シーンなどを検出してもよい。温度検知センサとしてサーモパイルを用いる場合、例えば横×縦が１×１画素、４×４画素、１×８画素で構成されるサーモパイルとし、前面パネルの左右方向中央の下部に設置するとよい。温度検知センサで検出するのは、室内の平均的な表面温度に限られず、検出範囲の内の人を除いた領域の室内の表面温度、人の着衣の表面温度、人の皮膚の温度、床や壁や天井の各部の表面温度を検出することができる。
【０１３４】
サーモパイルで検出した温度が他の領域に比べて高い、又は、低い領域に障害物が位置すると推定する処理を介さず、直接、当該領域に基づいて気流を制御してもよい。すなわち、室内の表面温度を検出する赤外線センサと、赤外線センサで検出した温度が他の領域に比べて高い、又は、低い第１の領域を避けて気流を送風する気流制御部６６とを備え、気流制御部６６は、第１の領域の幅又は大きさが所定値以下の場合、第１の領域を避けないで（第１の領域から除外して）気流を送風してもよい。
【０１３５】
この場合、領域検出手段は、サーモパイルで検出できる全ての領域の温度の平均値を基準温度とし、基準温度に対して所定値以上温度が高い、又、低い領域を第１の領域とする。尚、基準温度は、サーモパイルで検出できる全ての領域から第１の領域を除いた領域の温度の平均値等を用いてもよい。又、温度センサの検出値に基づく値（検出補正値等）を基準温度とすることもできる。
【０１３６】
又、室内の表面温度を検出する赤外線センサと、室内の壁面の位置を検出する壁検出部６３と、赤外線センサで検出した温度が他の領域に比べて高い、又は、低い第１の領域を避けて気流を送風する気流制御部６６とを備え、気流制御部６６は、第１の領域が壁検出部６３で検出した壁面から所定の範囲内にある場合、第１の領域を避けないで（第１の領域から除外して）気流を送風してもよい。
【０１３７】
障害物検出部６４に用いられる超音波センサは、超音波送信部と超音波受信部を有しており、超音波を送信し、超音波パルスが障害物等に当たり、この反射波を超音波受信部で受信する。この送信から受信までの時間ｔ、音速Ａから、超音波センサ（室内機１００）から障害物までの距離ＴをＴ＝Ａｔ／２で計算することができる。
【０１３８】
さらに、障害物検出部６４に用いられる超音波センサは、回転式であり、超音波センサの向きを変えて距離検出を行う。そして、超音波センサが向いている角度αから障害物の方向を認識することができる。従って、超音波センサ（室内機１００）から障害物までの距離Ｔ及び超音波センサが向いている角度αから、障害物の位置を検出する。すなわち、室内に超音波を送信し、室内から反射した反射波を受信する超音波センサを備え、障害物検出部６４は、超音波センサに基づいて障害物の位置を検出する。
【０１３９】
本実施形態の空気調和機によれば、室内の人、障害物の位置および形状を立体的にみることにより気流が通る経路をみつけ、図１６に示した各種気流モードにより、適切に風向を制御できる。
【符号の説明】
【０１４０】
４０    リモコン
４１    表示画面
４７    送受信部
５０    センサ部
６０    制御部
６１    撮像制御部
６２    人検出部
６３    壁検出部
６４    障害物検出部
６５    通り抜け可否検出部
６６    気流制御部
６７    記憶部
１００    室内機
１０３    送風ファン
１０４    左右風向板
１０５    上下風向板
１０６    前面パネル
１０９ｂ    空気吹出し口
１１０    撮像部
１１１    撮像部本体
１１２    可視光カットフィルタ
１１３    開口部
１１４    フィルタ用モータ（フィルタ可動機構）
１１５    フィルタ用ギア（フィルタ可動機構）
１２０    近赤外線光源
１３０    温度検知部
１４０    足元モニター
２００    室外機
２０２    圧縮機
２０７    プロペラファン
Ａ    空気調和機
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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【図２９】
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【図３０】
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【図３１】
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【図３２】
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【図３３】
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【図３４】
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【図３５】
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