(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
水素燃料自動車の給ガス口を検出するように構成された検出装置と、
水素の充填ノズルを前記検出装置で検出した給ガス口へ案内するように構成された移動装置と、
前記充填ノズルを支持する支持部の周方向に沿って配置され、前記充填ノズルと前記給ガス口との接触圧力を検出する複数のセンサを備え、前記給ガス口と前記充填ノズルとを接続して締結するように構成された接続装置と、
水素燃料自動車の水素タンクに、前記充填ノズルから水素を供給して充填するように構成された水素供給装置と、
前記移動装置を制御して前記充填ノズルを前記検出装置で検出した水素燃料自動車の給ガス口に案内し、前記複数のセンサの出力信号に基づき、前記充填ノズルを前記給ガス口に差し込む際の押圧力が小さくなるように前記移動装置を制御して、前記接続装置で前記給ガス口と前記充填ノズルとを接続して締結した後、前記水素供給装置を制御して水素燃料自動車の水素タンクに水素を充填するように構成された制御装置と
を具備することを特徴とする水素充填装置。
【請求項２】
前記検出装置は、水素燃料自動車の車種を識別する認識装置と、水素燃料自動車の車種の情報と、車種毎の給ガス口の位置、向き、形状及びサイズを含む情報とが記憶された記憶装置とを備える、ことを特徴とする請求項１に記載の水素充填装置。
【請求項３】
前記認識装置は、給ガス対象の水素燃料自動車における画像情報に基づきパターン認識を行い、前記記憶装置に記憶された車種の情報と比較して車種を識別するパターン認識装置を含み、該パターン認識装置で識別した水素燃料自動車の車種と、前記記憶装置に記憶した給ガス口の位置、向き、形状及びサイズを含む情報とから、水素燃料自動車の給ガス口の位置を検出する、ことを特徴とする請求項２に記載の水素充填装置。
【請求項４】
前記移動装置は、関節部にスイベルジョイントを有し、内部に前記水素供給装置から前記充填ノズルへの水素ガス通路を有する多関節アームと、前記スイベルジョイントをそれぞれ回動させる複数のアクチュエータと備え、前記制御装置でこれらのアクチュエータを制御して、前記充填ノズルを前記検出装置で検出した給ガス口へ移動させる、ことを特徴とする請求項１乃至３いずれか１つの項に記載の水素充填装置。
【請求項５】
前記移動装置は、内部に前記水素供給装置から前記充填ノズルへの水素ガス通路を有する蛇腹状配管と、この蛇腹状配管を少なくとも上下、左右及び奥と手前方向に移動させる複数のアクチュエータとを備え、前記制御装置でこれらのアクチュエータを制御して、前記充填ノズルを前記検出装置で検出した給ガス口へ移動させる、ことを特徴とする請求項１乃至３いずれか１つの項に記載の水素充填装置。
【請求項６】
水素燃料自動車の給ガス口を検出する工程と、
水素の充填ノズルを水素燃料自動車の給ガス口へ移動する工程と、
前記給ガス口と前記充填ノズルとを接続して締結する工程と、
前記給ガス口と前記充填ノズルとの締結完了後に、水素燃料自動車の水素タンクに水素を充填する工程と、
水素ガスの充填終了後に、前記充填ノズル内を脱圧し、前記給ガス口と前記充填ノズルの締結を解く工程と、
前記充填ノズルを定位置に戻す工程とを具備し、
前記給ガス口と前記充填ノズルとを接続して締結する工程は、検出した前記水素燃料自動車の前記給ガス口に前記充填ノズルを案内し、前記充填ノズルを支持する支持部の周方向における複数箇所の前記充填ノズルと前記給ガス口との接触圧力を検出し、前記充填ノズルを前記給ガス口へ差し込む際の押圧力が小さくなるように前記充填ノズルの移動を制御しつつ挿入し、前記充填ノズルを前記給ガス口にロックして締結するものであることを特徴とする水素充填方法。
【請求項７】
前記水素の充填ノズルを水素燃料自動車の給ガス口へ移動する工程において、前記充填ノズルが前記給ガス口へ近づいたときに、移動速度を低下させる、ことを特徴とする請求項６に記載の水素充填方法。
【請求項８】
前記充填ノズルの前記給ガス口へのロックは、前記充填ノズルを前記給ガス口に設けられているレセプタクルに挿入し、所定の角度だけ回転させてロック機構を作動させるものである、ことを特徴とする請求項６に記載の水素充填方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、水素ステーションにおいて水素燃料自動車、例えば燃料電池自動車（ＦＣＶ：Fuel Cell Vehicle）に水素を充填する水素充填装置及び水素充填方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
水素を燃料として用いるＦＣＶは、走行時に排出されるのが水だけであり、二酸化炭素（ＣＯ２）や大気汚染の原因となる有害物質を排出しない。しかも、短い燃料充填時間で長い航続距離が可能という利点を有する。
【０００３】
水素の車載には、例えば特許文献１に記載されているように、高圧水素を充填する高圧タンク、水素の吸蔵と放出が可能な水素吸蔵合金を内蔵したＭＨ（Metal Hydride）タンク、両者を組み合わせた高圧ＭＨタンクなど、水素を貯蔵可能な様々なタンクが用いられる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００５−６９３２７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、水素の車載に高圧水素タンクを用いるものは、水素を高圧に圧縮してタンクに貯蔵するので、水素の充填ノズルや充填ホースに高圧に耐える十分な強度が要求される。しかも、充填ノズルには給ガス口に締結するためのロック機構や、水素の逆流を防止するための逆止弁等も必要になる。このため、ガソリンや軽油等の液体燃料に比べて充填ノズルが重くなり、セルフ化すると女性や高齢者にとっては扱いにくい、という課題がある。
【０００６】
本発明は上記のような事情に鑑みてなされたもので、その目的とするところは、水素燃料自動車への水素充填を自動化して充填作業の簡易化が図れる水素充填装置及び水素充填方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の水素充填装置は、水素燃料自動車の給ガス口を検出するように構成された検出装置と、水素の充填ノズルを前記検出装置で検出した給ガス口へ案内するように構成された移動装置と、前記充填ノズルを支持する支持部の周方向に沿って配置され、前記充填ノズルと前記給ガス口との接触圧力を検出する複数のセンサを備え、前記給ガス口と前記充填ノズルとを接続して締結するように構成された接続装置と、水素燃料自動車の水素タンクに、前記充填ノズルから水素を供給して充填するように構成された水素供給装置と、前記移動装置を制御して前記充填ノズルを前記検出装置で検出した水素燃料自動車の給ガス口に案内し、前記複数のセンサの出力信号に基づき、前記充填ノズルを前記給ガス口に差し込む際の押圧力が小さくなるように前記移動装置を制御して、前記接続装置で前記給ガス口と前記充填ノズルとを接続して締結した後、前記水素供給装置を制御して水素燃料自動車の水素タンクに水素を充填するように構成された制御装置とを具備することを特徴とする。
【０００８】
また、本発明の水素充填方法は、水素燃料自動車の給ガス口を検出する工程と、水素の充填ノズルを水素燃料自動車の給ガス口へ移動する工程と、前記給ガス口と前記充填ノズルとを接続して締結する工程と、前記給ガス口と前記充填ノズルとの締結完了後に、水素燃料自動車の水素タンクに水素を充填する工程と、水素ガスの充填終了後に、前記充填ノズル内を脱圧し、前記給ガス口と前記充填ノズルの締結を解く工程と、前記充填ノズルを定位置に戻す工程とを具備し、前記給ガス口と前記充填ノズルとを接続して締結する工程は、検出した前記水素燃料自動車の前記給ガス口に前記充填ノズルを案内し、前記充填ノズルを支持する支持部の周方向における複数箇所の前記充填ノズルと前記給ガス口との接触圧力を検出し、前記充填ノズルを前記給ガス口へ差し込む際の押圧力が小さくなるように前記充填ノズルの移動を制御しつつ挿入し、前記充填ノズルを前記給ガス口にロックして締結するものであることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、水素充填装置で水素燃料自動車の給ガス口を検出し、水素の充填ノズルを水素燃料自動車の給ガス口へ移動し、給ガス口と充填ノズルとを接続して締結した後、水素燃料自動車の水素タンクに水素を充填することで、水素充填を自動化できる。よって、運転者が重い充填ノズルを扱う必要がなく、充填作業の簡易化が図れる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】水素ステーションと燃料電池自動車の概略構成図である。
【図２】本発明の実施形態に係る水素充填装置の構成図である。
【図３】図１における接続装置の構成例と、移動装置による充填ノズルのレセプタクルへの挿入動作と締結動作について説明するための模式図である。
【図４】図１乃至図３における移動装置を、ローディングアームで実現する場合の斜視図である。
【図５】本発明の実施形態に係る水素充填方法について説明するためのフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、本発明の実施形態について図面を参照して説明する。
図１は、水素ステーションと燃料電池自動車（ＦＣＶ）の概略構成図であり、水素ステーションでＦＣＶに水素を充填している状態を示している。水素を燃料とする自動車には、レシプロエンジン車やロータリーエンジン車もあるが、ここではＦＣＶを例に取って説明する。また、水素ステーションで水素を製造するオンサイト型を示すが、他の場所で製造された水素が輸送されるオフサイト型にも適用できる。
【００１２】
水素製造設備１で製造された水素は、圧縮機２に供給されて昇圧される。圧縮機２で昇圧された水素は、蓄圧器３に供給されて貯留される。この蓄圧器３に貯留された水素は、ＦＣＶに水素を充填する水素充填装置４に供給される。水素充填装置４は、水素供給装置（ディスペンサ）５、検出装置６、移動装置７、接続装置８及び制御装置９などを備えている。
【００１３】
ディスペンサ５は、蓄圧器３から放出された水素を、接続装置８で接続されたＦＣＶの水素タンク１１に供給して充填する。ここで、水素タンク１１は、例えば７０ＭＰａの水素を充填可能に構成されている。また、このディスペンサ５には、ＦＣＶから接続装置８を介して水素タンク１１に関する情報（残圧、最高使用圧力、充填回数など）ＳＩが入力される。
【００１４】
ＦＣＶの水素タンク１１に充填された水素は、燃料電池１２に供給されて水素と酸素の化学反応によって発電が行われる。この化学反応によって、燃料電池１２から水（水蒸気）が排出される。燃料電池１２で発電した電気エネルギーは、電力制御ユニット１３によりモータ１４に供給されてＦＣＶの動力として利用される。余剰電力は、バッテリ（キャパシタでも良い）１５に充電される。モータ１４に電力が供給されて駆動されると、このモータ１４の回転が車輪（タイヤ）１６に伝達されてＦＣＶが走行する。急坂や急加速でモータ１４の負荷が大きい場合には、電力制御ユニット１３の制御により、必要に応じてバッテリ１５からモータ１４に電力が供給される。一方、減速やブレーキング時などには、モータ１４からバッテリ１５に電力が回生される。
【００１５】
なお、図１では燃料電池１２と補助電源（バッテリ１５）を併用したハイブリッド方式のＦＣＶを示したが、システムを簡略化するために燃料電池のみを搭載したＦＣＶであっても良い。
【００１６】
次に、本発明の実施形態に係る水素充填装置４について詳しく説明する。検出装置６は、少なくとも２台のカメラ２１，２２を用いてＦＣＶの給ガス口を検出するように構成されている。すなわち、例えば図２に示すように、所定の停車スペース１００に停車しているＦＣＶ１１０を撮影する２台のカメラ２１，２２と、これらカメラ２１，２２の映像に基づきＦＣＶの車種を認識する認識装置２３を含んでいる。この認識装置２３は、ＦＣＶの車種の情報と、車種毎の給ガス口２６の位置、向き、形状及びサイズを含む情報とが記憶された記憶装置２４を備え、認識結果を制御装置９に供給する。これによって、２台のカメラ２１，２２による画像データのみで、充填ノズル２５の位置と向きを決定できる。ここでは記憶装置２４が認識装置２３内に設けられているが、認識装置２３とは独立した記憶装置を設けることもできる。独立した記憶装置を用いることで、情報の更新が容易になる。
【００１７】
認識装置２３は、水素の充填対象のＦＣＶ１１０をカメラ２１，２２で撮影した画像情報に基づいてパターン認識を行い、記憶装置２４に記憶された車種の情報と比較して車種を識別する。識別したＦＣＶ１１０の車種と、記憶装置２４に予め記憶した給ガス口２６の位置、形状及びサイズなどを含む情報とから、ＦＣＶ１１０の給ガス口２６の位置を検出し、検出結果を制御装置９に供給する。制御装置９は、移動装置７を制御して充填ノズル２５を検出装置６で検出したＦＣＶの給ガス口２６に案内する。
【００１８】
図３に示すように、移動装置７は、充填ノズル２５を上下（Ｘ−Ｘ’）、左右（Ｙ−Ｙ’）、奥と手前（Ｚ−Ｚ’）方向に自由に移動可能になっている。この移動装置７は、例えば関節部にスイベルジョイントを有し、内部にディスペンサ５から充填ノズル２５への水素ガス通路を有する多関節アームと、スイベルジョイントをそれぞれ回動させる複数のアクチュエータとで構成する。そして、制御装置９で各アクチュエータを制御して、充填ノズル２５を検出装置６で検出した給ガス口２６の位置へ案内する。
【００１９】
あるいは、ディスペンサ５から充填ノズル２５への水素ガス通路を内部に有する蛇腹状配管と、この蛇腹状配管の一端に装着した充填ノズル２５を上下（Ｘ−Ｘ’）、左右（Ｙ−Ｙ’）、奥と手前（Ｚ−Ｚ’）方向に移動させる複数のアクチュエータとで構成する。そして、制御装置９で各アクチュエータを制御して、充填ノズル２５を検出装置６で検出した給ガス口２６の位置へ案内しても良い。
【００２０】
接続装置８は、充填ノズル２５をＦＣＶ１１０の給ガス口２６に接続して締結するように構成されている。本例では充填ノズル２５を給ガス口２６に設けられているレセプタクル２７に挿入し、所定の角度だけ回転することでロック機構２８が作動して締結する。この際、給ガス口２６における充填ノズル２５を支持する支持部３０，３０の周方向に沿って配置した複数の圧力センサ２９ａ，２９ｂ，…によって、充填ノズル２５と給ガス口２６との接触圧力を検出し、検出出力を制御装置９に供給する。
【００２１】
制御装置９は、例えばマイクロコンピュータを備え、ディスペンサ５と移動装置７を制御するように構成されている。また、ディスペンサ５で受けたＦＣＶ１１０の水素タンク１１に関する情報ＳＩを受け取ると共に、移動装置７から充填ノズル２５の定位置の情報を受け取るようになっている。更に、複数の圧力センサ２９ａ，２９ｂ，…の出力に基づき、充填ノズル２５を給ガス口２６に差し込む際の押圧力が小さくなるように移動装置７を制御して充填ノズル２５をレセプタクル２７に挿入する。
【００２２】
そして、充填ノズル２５と給ガス口２６とがロック機構２８によって締結された後、制御装置９でディスペンサ５を制御してＦＣＶの水素タンク１１に水素を充填する。
なお、制御装置９で、水素製造設備１、圧縮機２及び蓄圧器３などの情報も取得して、ＦＣＶ１１０への水素充填の際にこれらの情報を反映させるようにしても良い。
【００２３】
図４は、上述した移動装置７をローディングアームで実現する場合の構成例を示しており、ＦＣＶへ水素を充填する状態を示している。このローディングアーム７は、３種類（６個）のスイベルジョイント３１，３２，３３と、ベースライザー３４、インボードアーム３５及びアウトボードアーム３６と呼ばれる鋼管により構成されている。３種類のスイベルジョイント３１，３２，３３の組合せにより、ＦＣＶ１１０の給ガス口２６の位置にローディングアーム７の先端部に装着した充填ノズル２５が円滑に移動し、レセプタクル２７に挿入して水素の充填を行うことができる。
【００２４】
スイベルジョイント３１はベースライザー３４の上部に組み込まれ、破線の矢印で示すようにローディングアーム７全体の水平旋回と垂直方向の動きを担う。スイベルジョイント３２はインボードアーム３５とアウトボードアーム３６を接続し、アウトボードアーム３６を垂直方向に動かす。スイベルジョイント３３は、破線の矢印で示すように３平面方向の動きが可能になっており、アウトボードアーム３６の先端に設けられ、充填ノズル２５をレセプタクル２７に挿入するために使用される。各スイベルジョイントにはそれぞれ、図示しない６個のアクチュエータが設けられており、制御装置９の制御により、充填ノズル２５を上下（Ｘ−Ｘ’）、左右（Ｙ−Ｙ’）、奥と手前（Ｚ−Ｚ’）方向に自由に移動可能になっている。
なお、３７はローディングアーム７のバランスを取るカウンターウェイトである。
【００２５】
ディスペンサ５から供給された水素は、ベースライザー３４、スイベルジョイント３１、インボードアーム３５、スイベルジョイント３２、アウトボードアーム３６、スイベルジョイント３３及び充填ノズル２５を介して、ＦＣＶ１１０のレセプタクル２７から水素タンク１１に供給されて充填される。
【００２６】
上記ローディングアーム７は、ベースライザー３４を支点にしてインボードアーム３５の左右でバランスが取れるように設計されており、これにより充填ノズル２５に懸かる荷重を軽減できるので、比較的駆動力の小さいアクチュエータを用いても、充填ノズル２５を検出装置６で検出した給ガス口２６（レセプタクル２７）の位置に移動させることができる。
【００２７】
上記のような水素充填装置によれば、ＦＣＶへの水素充填を自動化できるので、重い充填ノズルを扱う必要がなく、充填作業の簡易化が図れる。しかも、運転者が充填作業を行う必要がないので、不慣れな操作による事故などを抑制して安全性を高めることができる。
【００２８】
次に、上述した水素充填装置４による水素充填方法について、図５のフローチャートにより説明する。ＦＣＶが来店すると、停車スペース１００に誘導する。ＦＣＶ１１０の運転者は、指定された停車スペース１００に停車させ（ステップＳ１）、レセプタクル２７のカバー（ゴム製のキャップ）を開放する（ステップＳ２）。
【００２９】
この状態で、水素の自動充填動作が開始される。自動充填に先立って、制御装置９で充填ノズル２５が原点復帰しているか否かを確認する（ステップＳ３）。この確認には、例えば移動装置がローディングアーム７の場合には、６個のスイベルジョイントにそれぞれ設けられているアクチュエータの初期位置を、制御装置９で検出してズレがないか確認する。アクチュエータの初期位置の検出には、例えばエンコーダやレゾルバなどの回転角センサを用いる。充填ノズル２５が原点復帰していれば、この原点と検出したレセプタクル２７の位置との差からアクチュエータの駆動量を制御装置９で算出できる。一方、充填ノズル２５が原点に復帰していなければ、アクチュエータを駆動して原点復帰させる。
【００３０】
次に、カメラ２１，２２で停車スペース１００に停車しているＦＣＶ１１０を撮影し、カメラ２１，２２の映像に基づき認識装置２３でＦＣＶ１１０の車種と給ガス口２６を認識する（ステップＳ４）。この認識動作は、撮影した画像情報に基づいてパターン認識を行い、記憶装置２４に記憶された車種の情報と比較して車種を識別する。識別したＦＣＶ１１０の車種により、記憶装置２４に予め記憶した給ガス口２６の位置、形状及びサイズなどを含む情報とから、ＦＣＶ１１０の給ガス口２６の位置を検出し、検出結果を制御装置９に供給する。
【００３１】
続いて、充填ノズル２５の原点位置と給ガス口２６の位置情報とから、制御装置９でローディングアーム７のアクチュエータを駆動し、充填ノズル２５を給ガス口２６の近傍まで移動させる（ステップＳ５）。制御装置９は、検出した三次元的な座標に基づき、関節部であるスイベルジョイント３１，３２，３３にそれぞれ設けられた６個のアクチュエータを駆動し、充填ノズル２５を移動させるようにプログラムされている。
【００３２】
充填ノズル２５が給ガス口２６に近づいたときに移動速度を低下あるいは一時停止させ、カメラ２１，２２の映像に基づき認識装置２３でレセプタクル２７を認識する。次に、制御装置９でローディングアーム７の各スイベルジョイント３１，３２，３３に設けられた６個のアクチュエータを駆動し、充填ノズル２５とレセプタクル２７の位置合わせを行う。この位置合わせでは、充填ノズル２５とレセプタクル２７の中心軸を一致させると共に、充填ノズル２５の先端をレセプタクル２７の挿入端の近傍に位置させる（ステップＳ６）。
【００３３】
次に、充填ノズル２５をレセプタクル２７へ差し込む際の押圧力が小さくなるように制御しつつ充填ノズル２５をレセプタクル２７へ挿入し、充填ノズル２５を所定の角度だけ回転させて充填ノズル２５をレセプタクル２７（給ガス口２６）へ締結する（ステップＳ７）。この制御には、圧力センサ２９ａ，２９ｂ，…で充填ノズル２５と給ガス口２６との接触圧力を検出し、充填ノズル２５を給ガス口２６に差し込む際の押圧力が小さくなるように移動装置７で制御しつつ、充填ノズル２５を給ガス口２６のレセプタクル２７に挿入する。挿入が完了すると、充填ノズル２５を所定の角度だけ回転させ、ロック機構２８により充填ノズル２５とレセプタクル２７を締結する。ロック機構２８が電気的に制御可能な場合には、制御装置９によりロック機構２８を電気的にロックする。
【００３４】
次に、ディスペンサ５から水素タンク１１に水素を充填する（ステップＳ８）。この際、ＦＣＶ１１０から水素タンク１１に関する情報ＳＩがディスペンサ５を介して制御装置９に入力され、残圧、最高使用圧力、充填回数などが認識されるようになっている。
【００３５】
制御装置９では、水素タンク１１内の圧力に基づき水素の充填が終了したか否かが判定され（ステップＳ９）、充填終了と判定されるまで水素の充填が行われる。そして、水素タンク１１内の圧力が、例えば最高使用圧力（充填プロトコルで定められた充填目標圧力）に達すると充填終了と判定され、ベースライザー３４、インボードアーム３５及びアウトボードアーム３６内のバルブを開け、ディスペンサ５内のバルブを開けて、充填ノズル２５内の脱圧を行う（ステップＳ１０）。
【００３６】
次に、充填ノズル２５を締結時とは逆方向に所定の角度だけ回転させてロック機構２８を解除する（ステップＳ１１）。あるいは、制御装置９によりロック機構２８を電気的に解除する。その後、制御装置９でローディングアーム７の６個のアクチュエータを駆動し、充填ノズル２５をレセプタクル２７から引き抜く（ステップＳ１２）。引き続き、制御装置９で充填ノズル２５を原点に移動させる（ステップＳ１３）。このようにして、水素の自動充填が完了する。
【００３７】
そして、ＦＣＶ１１０の運転者がレセプタクル２７のカバーを装着すると水素の充填が終了する（ステップＳ１４）。
【００３８】
上記のような水素充填方法によれば、ＦＣＶへの水素充填を自動化できるので、重い充填ノズルを扱う必要がなく、充填作業の簡易化が図れる。しかも、まず充填ノズルを高速に移動させ、給ガス口の近傍で移動速度を低下させることで、移動時間を短縮しつつ高精度な移動制御が可能となり、制御装置９の処理負荷も軽減できる。
【００３９】
以上実施形態を用いて本発明の説明を行ったが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、実施段階ではその要旨を逸脱しない範囲で種々に変形することが可能である。例えば、上述した実施形態では、レセプタクルのカバーをＦＣＶの運転者が開放するようにしたが、ローディングアームに取り付けたマニピュレータなどでこのカバーを開放するようにしても良い。
【００４０】
また、移動装置７として多関節アームとスイベルジョイントを用いる場合、及び蛇腹状配管と複数のアクチュエータとで構成する場合を例に取って説明したが、これらに限定されるものではなく、人型ロボットなど他の手段で移動させるようにしても良いのはもちろんである。
【００４１】
更に、ローディングアーム７の６個のスイベルジョイントを６個のアクチュエータで駆動する例を示したが、スイベルジョイントとアクチュエータは６個に限定されるものではない。
【００４２】
また、ステップＳ４においてカメラでＦＣＶの車種と給ガス口を認識し、ステップＳ５で充填ノズルを給ガス口の近傍まで移動させ、ステップＳ６で充填ノズルとレセプタクルの位置合わせを行うようにした。しかし、ステップＳ４でＦＣＶの車種とレセプタクルを認識し、ステップＳ５で充填ノズルをレセプタクルの近傍まで移動させ、ステップＳ６で充填ノズルとレセプタクルの位置合わせを行うこともできる。あるいはステップＳ４でＦＣＶの車種とレセプタクルを認識し、充填ノズルをレセプタクルに直接挿入して締結するようにしても良い。
【符号の説明】
【００４３】
１…水素製造設備
２…圧縮機
３…蓄圧器
４…水素充填装置
５…水素供給装置（ディスペンサ）
６…検出装置
７…移動装置（ローディングアーム）
８…接続装置
９…制御装置
１１…水素タンク
１２…燃料電池
１３…電力制御ユニット
１４…モータ
１５…バッテリ
１６…車輪
２１，２２…カメラ
２３…認識装置
２４…記憶装置
２５…充填ノズル
２６…給ガス口
２７…レセプタクル
２８…ロック機構
２９ａ，２９ｂ…圧力センサ
３０…支持部
３１，３２，３３…スイベルジョイント
３４…ベースライザー
３５…インボードアーム
３６…アウトボードアーム
１００…停車スペース
１１０…燃料電池自動車（水素燃料自動車）
ＳＩ…水素タンクに関する情報     
【図１】
0006525743.tif 000002
【図２】
0006525743.tif 000003
【図３】
0006525743.tif 000004
【図４】
0006525743.tif 000005
【図５】
0006525743.tif 000006