(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
転写材料が付着される複数の転写部を保持して回転軸周りに回転する保持部と、
前記保持部を移動させることにより前記複数の転写部の少なくとも一つを対象に接触させて前記転写材料を前記対象に転写する制御装置とを備え、
前記転写部は、前記回転軸に対して傾斜して前記保持部に保持され、
さらに、
前記転写材料が転写された前記対象の部位を撮像した画像に基づき前記転写材料の転写状態を検査する検査装置と、
前記転写部による転写回数により、前記検査装置による検査の要否を判定する判定装置を備える、転写装置。
【請求項２】
転写材料が付着される複数の転写部を保持して回転軸周りに回転する保持部と、
前記保持部を移動させることにより前記複数の転写部の少なくとも一つを対象に接触させて前記転写材料を前記対象に転写する制御装置とを備え、
前記転写部は、前記回転軸に対して傾斜して前記保持部に保持され、
さらに、
前記転写材料が転写された前記対象の部位を撮像した画像に基づき前記転写材料の転写状態を検査する検査装置と、
前記複数の転写部を清掃する清掃部を備え、
前記制御装置は、前記検査装置による検査の結果により、前記複数の転写部を前記清掃部に移動する転写装置。
【請求項３】
請求項１または２に記載の転写装置において、
前記転写材料が付着される複数の前記転写部の面の間隔は、前記保持部において前記複数の転写部が設けられている位置の間隔よりも長い転写装置。
【請求項４】
請求項１から３までのいずれか一項に記載の転写装置において、
前記転写材料が付着される前記転写部の面は、前記回転軸に対して直交する面に対して傾斜している転写装置。
【請求項５】
請求項４に記載の転写装置において、
前記対象の部位を撮像する撮像装置を備え、
前記検査装置は、前記撮像装置により撮像された画像に基づき前記転写材料の転写状態を検査する転写装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、転写装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
転写用ゴムパッドで受け取った印刷インクを転写する印刷機が知られている（例えば特許文献１）。従来技術では、全ての版の転写が完了するまでに時間を要するという問題がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００５−１３１８１４号公報
【発明の概要】
【０００４】
本発明の第１の態様によると、転写装置は、転写材料が付着される複数の転写部を保持して回転軸周りに回転する保持部と、前記保持部を移動させることにより前記複数の転写部の少なくとも一つを対象に接触させて前記転写材料を前記対象に転写する制御装置とを備え、前記転写部は、前記回転軸に対して傾斜して前記保持部に保持され、さらに、前記転写材料が転写された前記対象の部位を撮像した画像に基づき前記転写材料の転写状態を検査する検査装置と、前記転写部による転写回数により、前記検査装置による検査の要否を判定する判定装置を備える。
本発明の第２の態様によると、転写装置は、転写材料が付着される複数の転写部を保持して回転軸周りに回転する保持部と、前記保持部を移動させることにより前記複数の転写部の少なくとも一つを対象に接触させて前記転写材料を前記対象に転写する制御装置とを備え、前記転写部は、前記回転軸に対して傾斜して前記保持部に保持され、さらに、前記転写材料が転写された前記対象の部位を撮像した画像に基づき前記転写材料の転写状態を検査する検査装置と、前記複数の転写部を清掃する清掃部を備え、前記制御装置は、前記検査装置による検査の結果により、前記複数の転写部を前記清掃部に移動する。
【図面の簡単な説明】
【０００５】
【図１】転写装置の構成を示すブロック図
【図２】転写装置の構成例を示す図
【図３】多関節ロボットの構成を示す図
【図４】保持部の拡大図
【図５】保持部に装着されたパッドの取付状態を説明する図
【発明を実施するための形態】
【０００６】
図１は、第１の実施の形態に係る転写装置１の構成を示すブロック図である。転写装置１は、例えば立体形状を有する転写対象物の複数の部位（転写対象部位）に、所定の印刷パターンに形成されたインクを転写する装置である。
【０００７】
転写装置１は、制御装置１０、多関節ロボット１１、第１材料供給部１２ａ、第２材料供給部１２ｂ、清掃部１３、検査装置１４、判定装置１５、対象物供給部１６、および操作部１７を備える。
【０００８】
制御装置１０は、多関節ロボット１１や材料供給部１２など、転写装置１を構成する各部を制御する。多関節ロボット１１は、アーム１１０を有する。アーム１１０の先端には、複数のパッド１１２を保持する保持部１１１が設けられている。アーム１１０には、転写対象部位を撮像する撮像装置１１３と、転写対象部位に撮像補助光を照射する照明装置１１６とが設けられている。多関節ロボット１１の構成については後に詳述する。
【０００９】
第１材料供給部１２ａおよび第２材料供給部１２ｂは、それぞれ、転写対象物に転写される転写材料であるインクを供給する。第１材料供給部１２ａおよび第２材料供給部１２ｂは、例えば白と赤など、互いに異なる色のインクを供給する。以下の説明において、第１材料供給部１２ａおよび第２材料供給部１２ｂを材料供給部１２と総称する。
【００１０】
清掃部１３は、複数のパッド１１２を清掃する。清掃部１３は、例えば粘着性のシートを有しており、複数のパッド１１２に付着している異物等を複数のパッド１１２から取り除く。
【００１１】
検査装置１４は、インクが転写された転写対象物の部位を撮像装置１１３により撮像した画像に基づきインクの転写状態を検査する。
【００１２】
判定装置１５は、転写対象物に転写された印刷箇所について、検査装置１４による検査の要否を判定する。具体的には後述するように、各パッドによる印刷回数（転写回数）によって検査の要否を判定する。検査装置１４は、判定装置１５により検査が必要であると判定された印刷箇所について、インクの転写状態を検査する。
【００１３】
対象物供給部１６は、載置部１６０と載置センサ１６２とを備える。載置部１６０は、転写対象物が載置される台座である。載置センサ１６２は、載置部１６０に転写対象物が載置されているか否かを検出する。
【００１４】
操作部１７は、例えばボタンやスイッチ等の操作部材を有する。制御装置１０は、これらの操作部材に対する操作によって転写装置１を制御する。
【００１５】
図２は、転写装置１の構成例を示す図である。図２（ａ）は転写装置１を上面から見た図であり、図２（ｂ）は転写装置１を側面から見た図であり、図２（ｃ）は転写装置１を正面から見た図である。
【００１６】
転写装置１は、筐体１８を有する。筐体１８内には、図１で説明した制御装置１０、検査装置１４、判定装置１５などが収められている。筐体１８の上面には、多関節ロボット１１、第１材料供給部１２ａ、第２材料供給部１２ｂ、清掃部１３、および対象物供給部１６が設置される。
【００１７】
多関節ロボット１１は、アーム１１０を有する。アーム１１０の先端部分には、保持部１１１が設けられる。保持部１１１は、複数のパッド１１２を保持する。アーム１１０の先端部近傍には、撮像装置１１３が設けられる。
【００１８】
第１材料供給部１２ａは、第１凹版１２１ａを備える。第１凹版１２１ａは、例えばパッド印刷を行うための版型である。第１材料供給部１２ａは、周知の方法により、第１凹版１２１ａの表面に、所定の印刷パターンに形成されたインクを供給する。第２材料供給部１２ｂは、第２凹版１２１ｂを備える。第２材料供給部１２ｂは、第１材料供給部１２ａと同様に、第２凹版１２１ｂの表面に、所定の印刷パターンに形成されたインクを供給する。
【００１９】
対象物供給部１６は、載置部１６０を有する。載置部１６０は、回転軸１６３を中心として不図示のアクチュエータにより３６０度回転可能な載置面を有する。この載置面は、上面視で長方形の外形形状を有する。載置面の一端には、第１載置領域１６１ａが設けられる。載置面の他端には、第２載置領域１６１ｂが設けられる。転写装置１は、第１載置領域１６１ａと第２載置領域１６１ｂとの一方に載置された転写対象物に対してインクの転写を行う。ユーザは、一方の載置領域に載置された転写対象物に対してインクが転写されている間、他方の載置領域に載置されている転写対象物を取り除いたり、新たな転写対象物を他方の載置領域に載置することができる。
【００２０】
アーム１１０は、第１凹版１２１ａ、第２凹版１２１ｂ、清掃部１３、第１載置領域１６１ａ、および第２載置領域１６１ｂの各部に移動可能に設けられる。。多関節ロボット１１は、アーム１１０を駆動することにより複数のパッド１１２を第１凹版１２１ａ、第２凹版１２１ｂ、および清掃部１３に接触させることが可能である。多関節ロボット１１はまた、アーム１１０を駆動することにより複数のパッド１１２を第１載置領域１６１ａおよび第２載置領域１６１ｂに載置された転写対象物に接触させることが可能である。
【００２１】
図３は、多関節ロボット１１の構成を示す図である。なお図３では、保持部１１１の図示を省略している。多関節ロボット１１のアーム１１０は、第１軸１１４ａ、第２軸１１４ｂ、第３軸１１４ｃ、第４軸１１４ｄ、第５軸１１４ｅ、第６軸１１４ｆの計６つの回転軸を有する。各々の回転軸には不図示のアクチュエータが設けられ、個別に回動可能に構成されている。アーム１１０の先端の第６軸１１４ｆに対して垂直に、保持部１１１が設けられる。
【００２２】
図４は、保持部１１１の拡大図である。保持部１１１は、第６軸１１４ｆを中心とした円形の外形形状を有する円板である。円板は、複数のパッド１１２を着脱可能に保持する保持面を有する。多関節ロボット１１がアーム１１０の第６軸１１４ｆを回転させると、保持部１１１は第６軸１１４ｆ周りに（円周方向に）回転する。
【００２３】
複数のパッド１１２、すなわち第１パッド１１２ａ、第２パッド１１２ｂ、第３パッド１１２ｃ、および第４パッド１１２ｄは、円板形状の保持部１１１の上記保持面の外縁に沿って配置されている。第１パッド１１２ａ、第２パッド１１２ｂ、第３パッド１１２ｃ、および第４パッド１１２ｄは、第６軸１１４ｆを中心として回転対称に配置されている。
【００２４】
パッド１１２の先端、すなわちパッド１１２の保持部１１１とは反対側の端部は、例えばシリコン樹脂など一定の弾性がある素材で形成され、その表面はインクとの親和性が低くなるように加工されている。材料供給部１２により供給されるインクは、この面に付着される。以下の説明では、インクが付着されるパッド１１２の面を、付着面１１５と称する。
【００２５】
第４パッド１１２ｄは、他のパッド１１２よりも大きな形状の付着面１１５を有している。従って、第４パッド１１２ｄは、他のパッド１１２よりも大きな形状の印刷パターンを転写することができる。保持部１１１はパッド１１２を着脱可能に保持している。従って、転写したい印刷パターンの大きさに応じて、パッド１１２を交換することができる。また、転写したい印刷パターンの数に応じて、保持部１１１により多くのパッド１１２を保持させたり、逆により少ないパッド１１２を保持させたりすることもできる。
【００２６】
アーム１１０の保持部１１１近傍には、撮像装置１１３が配置される。撮像装置１１３の光軸Ｏは、第６軸１１４ｆと略平行になっている。すなわち光軸Ｏは、転写対象物のインクが転写される部位（転写対象部位）に向けられている。
【００２７】
撮像装置１１３の先端部には、少なくとも転写対象部位照明するリング状の照明装置１１６が設けられる。照明装置１１６は、撮像装置１１３の撮像光学系の周囲に設けられる。すなわち、照明装置１１６の中心軸は、撮像装置１１３の光軸Ｏと一致している。制御装置１０は、撮像装置１１３により撮像が行われる際、照明装置１１６から転写対象部位に対して、撮像補助光を照射する。
【００２８】
図５は、保持部１１１に装着されたパッド１１２の取付状態を説明する図である。パッド１１２は、第６軸１１４ｆに対して角度θだけ傾斜して保持部１１１に設けられている。すなわち、パッド１１２の付着面１１５は、第６軸１１４ｆに対して傾斜している。この角度θは、一例として３０°程度であるが、転写対象物に応じて０°〜９０°の範囲で適宜選択されるものである。
【００２９】
パッド１１２は、保持部１１１の中心側ではなく、保持部１１１の外側に向かって傾斜している。換言すると、保持部１１１の保持面に対するパッド１１２の延在方向は、第６軸１１４ｆに向かうのではなく、円板状の保持部１１１の外周側に向かっている。具体的に例示すると、パッド１１２の中心軸を延長した直線１１６と第６軸１１４ｆとの交点Ｐは、アーム１１０側に保持部１１１から一定距離だけ離れた位置に存在する。換言すると、複数のパッド１１２の付着面１１５同士の間隔Ｄ２は、保持部１１１において複数のパッド１１２が設けられている位置の間隔Ｄ１よりも長い。
【００３０】
以上のようにパッド１１２を配置したのは、アーム１１０の移動量をできるだけ減らし、かつ、一のパッド１１２を用いたインクの転写時に、他のパッド１１２が転写対象物と干渉しないようにするためである。例えばパッド１１２を傾斜させずに互いに並行に配置した場合、すなわち各パッド１１２の延在方向が保持部１１１の第２面と垂直な方向である場合を考える。この場合、ある部位にインクを転写させるために一のパッド１１２を転写対象物に押しつけるとき、他のパッド１１２も転写対象物に同じだけ近づくことになり、転写対象物のどこかに他のパッド１１２が接触してしまうおそれがある。これを避けるためには、パッド１１２同士をより大きく離して配置したり、アーム１１０をより大きく動かさなければならなかった。本実施の形態では、パッド１１２は傾斜して配置されているので、一のパッド１１２を転写対象物に押しつけるとき、他のパッド１１２は一のパッド１１２ほどには転写対象物に近づかない。また、アーム１１０の移動量も最低限で済む。
【００３１】
転写装置１の動作について説明する。ユーザは、対象物供給部１６の載置面のうち転写装置１の外側寄り（ユーザ側）に位置する第１載置領域１６１ａに転写対象物を載置した後に、操作部１７を操作して制御装置１０に転写指示を入力する。
【００３２】
制御装置１０は、載置センサ１６２により、第１載置領域１６１ａに転写対象物が載置されていることを確かめる。転写対象物が載置されていなかった場合、制御装置１０は、ユーザに転写対象物が載置されていない旨を報知して、処理を中断する。
【００３３】
第１載置領域１６１ａに転写対象物が載置されていた場合、制御装置１０は、不図示のアクチュエータによって、載置部１６０を１８０度回転させ、第１載置領域１６１ａをユーザ側の位置から多関節ロボット１１に近い位置に移動する。その後、制御装置１０は、後述する転写処理と検査処理とを順にを実行する。転写処理と検査処理とが一方の載置領域（例えば第１載置領域１６１ａ）上の転写対象物に対して行われている間、ユーザは、もう一つの載置領域（例えば第２載置領域１６１ｂ）に、他の転写対象物を載置することができる。後述する転写処理と検査処理とが完了した後に、ユーザが操作部１７を操作して、制御装置１０に次の転写指示を入力すると、制御装置１０は、上述した処理を第２載置領域１６１ｂについて再び実行する。すなわち制御装置１０は、不図示のアクチュエータによって、載置部１６０を１８０度回転させ、第２載置領域１６１ｂをユーザ側の位置から多関節ロボット１１に近い位置に移動する。その後、制御装置１０は、第２載置領域１６１ｂ上の転写対象物に対して、転写処理と検査処理とを順に実行する。このとき前回の転写処理によりインクが転写された第１載置領域１６１ａ上の転写対象物は、載置部１６０が１８０度回転されたことにより、ユーザ側に移動する。ユーザは、第２載置領域１６１ｂ上の転写対象物に対して転写処理や検査処理が為されている間に、第１載置領域１６１ａから転写対象物を取り除き、更に別の転写対象物を第１載置領域１６１ａに載置することができる。載置部１６０には２つの載置領域が存在するので、このように転写処理および検査処理を間断なく連続的に実行させることができる。
【００３４】
転写処理について説明する。転写処理とは、転写対象物の転写対象部位に、所定のパターンが形成されたインクを転写する処理である。制御装置１０は、実施の形態のように４つのパッド１１２を有する場合は、転写対象物の４つの部位に、それぞれ異なるパターンが形成されたインクを転写する。換言すると、制御装置１０は、転写対象物の４つの部位に、それぞれ異なる印刷パターンを印刷する。
【００３５】
制御装置１０は、第１材料供給部１２ａおよび第２材料供給部１２ｂに、所定の印刷パターンが形成されたインクを供給させる。実施の形態のように４つのパッド１１２を有する場合、第１材料供給部１２ａは、互いに異なる２つの印刷パターンに形成されたインクを第１凹版１２１ａに用意する。第２材料供給部１２ｂは、互いに異なる２つの印刷パターンに形成されたインクを第２凹版１２１ｂに用意する。
【００３６】
第１材料供給部１２ａが供給するインクと、第２材料供給部１２ｂが供給するインクは、互いに異なる色を有している。例えば、一方のインクは白色のインクであり、他方のインクは赤色のインクである。
【００３７】
転写処理において、制御装置１０は、印刷工程ごとにアーム移動指令を多関節ロボット１１に与えて複数の印刷工程を実行する。以下、工程毎に説明する。
制御装置１０は、多関節ロボット１１に第１アーム移動指令を与えて保持部１１１を移動させることにより、第１パッド１１２ａの付着面１１５と第２パッド１１２ｂの付着面１１５とを、第１材料供給部１２ａが供給するインクに接触させる。これにより、第１パッド１１２ａの付着面１１５には、所定の印刷パターンに形成されたインクが付着する。第２パッド１１２ｂの付着面１１５には、それとは異なる印刷パターンに形成されたインクが付着する。
【００３８】
制御装置１０は、多関節ロボット１１に第２アーム移動指令を与えて保持部１１１を移動させることにより、第３パッド１１２ｃの付着面１１５と第４パッド１１２ｄの付着面１１５とを、第２材料供給部１２ｂが供給するインクに接触させる。これにより、第３パッド１１２ｃの付着面１１５には、所定の印刷パターンに形成されたインクが付着する。第４パッド１１２ｄの付着面１１５には、それとは異なる印刷パターンに形成されたインクが付着する。
【００３９】
制御装置１０は、多関節ロボット１１に第３アーム移動指令を与えて保持部１１１を移動させて、第１パッド１１２ａの付着面１１５を、第１載置領域１６１ａ上の転写対象物の転写対象部位に接触させる。
【００４０】
多関節ロボット１１は、第３アーム移動指令によって、第１パッド１１２ａの付着面１１５を、ある程度の力で転写対象部位に押しつける。前述の通り、付着面１１５には弾性があるので、転写対象部位の形状が平坦ではない場合、押しつけられた付着面１１５は転写対象部位の形状に合わせて変形し、転写対象部位に密着する。従って、転写対象部位に凹凸があったり、転写対象部位が曲面であったりしても、インクは転写対象部位に確実に転写される。これにより、付着面１１５上のインクは、印刷パターンが形成されたままで転写対象部位に転写される。
【００４１】
制御装置１０は、多関節ロボット１１に上述の第３アーム移動指令と同様の移動指令を与えて多関節ロボット１１に保持部１１１を移動させ、順次、第２パッド１１２ｂ、第３パッド１１２ｃ、および第４パッド１１２ｄの各付着面１１５を、第１載置領域１６１ａ上の転写対象部位に接触させる。これにより、各転写対象部位には、凹版１２１によって形成された印刷パターンを有するインクが順に転写される。以上が転写処理である。
【００４２】
検査処理について説明する。検査処理はプログラムされた手順を実行することにより行われる。プログラムの機能として検査処理は、判定機能と検査機能と撮像処理機能と検査処理機能と清掃機能とを有する。判定機能を実行する装置を以下で判定装置１５と称し、検査機能を実行する装置を以下で検査装置１４と称して説明する。なお、撮像処理機能は撮像装置１１３に撮像を指令して転写済みの転写対象部位を撮像する機能、清掃機能は多関節ロボット１１に清掃を指令して、清掃部１３を用いたパッド１１２の清掃を行わせる機能である。
【００４３】
判定装置１５は、転写対象部位について、検査装置１４による検査の要否を判定する。判定装置１５は、これまでに各々のパッド１１２がインクを転写した回数を記憶している。判定装置１５は、パッド１１２によるインクの転写回数が所定回数を上回った場合に、検査装置１４による検査が必要であると判定する。
【００４４】
判定装置１５により検査が必要であると判定された場合、制御装置１０は、多関節ロボット１１に対して、撮像装置１１３による転写対象部位の撮像を実行させるため、所定の撮像位置までアーム１１０を移動させ、撮像装置１１３に転写対象部位を撮像させる。なお、撮像位置とは、撮像装置１１３の撮像範囲に転写対象部位が収まるアーム１１０の位置のことである。検査装置１４は、転写対象部位を撮像装置１１３で撮像した画像に基づき、インクの転写状態を検査する。
【００４５】
パッド１１２で繰り返しインクを転写させていると、パッド１１２の付着面１１５に、余分なインクによる汚れが蓄積したり、ほこり等の異物が付着したりする。その結果、転写対象物に転写されたインクの印刷パターンに、かすれや欠け等が生じる可能性がある。つまりインクが形成する印刷パターンが、正しく転写されないことがある。検査装置１４は、周知の画像処理を上述の画像に施すことで、印刷パターンにかすれや欠け等が生じていないかを検査する。
【００４６】
検査装置１４によって、印刷パターンが正しく転写されていないことが確認された場合、制御装置１０は、パッド１１２を清掃部１３へ移動して接触させることにより清掃する。すなわち制御装置１０は、多関節ロボット１１に清掃のための移動指令を与えて保持部１１１を移動させ、複数のパッド１１２の付着面１１５を清掃部１３に順次押しつけさせる。これにより、複数のパッド１１２の付着面１１５に存在する汚れや異物等が、清掃部１３により取り除かれ、付着面１１５は清浄な状態となる。以上の処理が、検査処理である。
【００４７】
上述した実施の形態によれば、次の作用効果が得られる。
（１）保持部１１１は、インクが付着される複数のパッド１１２を保持して第６軸１１４ｆ周りに回転する。制御装置１０は、保持部１１１を移動させることにより複数のパッド１１２を転写対象物に接触させてインクを転写対象物に転写する。パッド１１２は、第６軸１１４ｆに対して傾斜して保持部１１１に保持されている。このようにしたので、転写の際にパッド１１２が転写対象物と干渉しにくく、アーム１１０の移動量を少量に抑えることができ、速やかな転写を行うことができる。また、入り組んだ形状の転写対象物に対しても好適に転写を行うことができる。
【００４８】
（２）インクが付着される複数のパッド１１２の付着面１１５の間隔Ｄ２は、保持部１１１において複数のパッド１１２が設けられている位置の間隔Ｄ１よりも長い。このようにしたので、転写の際にパッド１１２が転写対象物と干渉しにくく、アーム１１０の移動量を少量に抑えることができ、速やかな転写を行うことができる。
【００４９】
（３）インクが付着されるパッド１１２の付着面１１５は、第６軸１１４ｆに対して直交する面に対して傾斜している。傾斜方向は保持部１１１の付着面１１５が保持部１１１の外周側に向く方向である。このようにしたので、転写の際にパッド１１２が転写対象物と干渉しにくく、アーム１１０の移動量を少量に抑えることができ、速やかな転写を行うことができる。
【００５０】
（４）検査装置１４は、インクが転写された転写対象部位を撮像した画像に基づきインクの転写状態を検査する。このようにしたので、転写不良の発生を確実に知ることができる。
【００５１】
（５）判定装置１５は、転写対象部位の各々について、検査装置１４による検査の要否を判定する。検査装置１４は、判定装置１５により検査が必要であると判定された転写対象部位について、インクの転写状態を検査する。このようにしたので、検査回数を必要最小限に抑え、転写処理に要する時間を短縮することができる。
【００５２】
（６）撮像装置１１３は、転写対象部位を撮像する。検査装置１４は、撮像装置１１３により撮像された画像に基づきインクの転写状態を検査する。このようにしたので、インクの転写状態を的確に検査することができる。
【００５３】
（７）リング状の照明装置１１６は、撮像装置１１３の撮像光学系の周囲に設けられ、転写対象部位を照明する。このようにしたので、印刷パターンの検査精度が向上する。例えば転写対象部位が奥まった部分にある場合でも、十分な光量下で印刷パターンを撮像することができるようになる。
【００５４】
（８）清掃部１３は、複数のパッド１１２を清掃する。制御装置１０は、検査装置１４による検査の結果により、複数のパッド１１２を清掃部１３に移動する。このようにしたので、転写不良の発生が抑止される。
【００５５】
次のような変形も本発明の範囲内であり、変形例の一つ、もしくは複数を上述の実施形態と組み合わせることも可能である。
【００５６】
（変形例１）
パッド１１２の態様は、上述した実施の形態と異なっていてもよい。例えば図５に示した角度θは、パッド１１２ごとに異なっていてもよい。また、保持部１１１の平坦な保持面にパッド１１２を装着するものとして説明したが、パッド１１２が設けられる保持面は、平坦でなくてもよい。パッド１１２の数は、実施形態の４つよりも多くても少なくてもよい。パッド１１２を、実施形態とは異なる位置に配置してもよい。例えば、図５に図示した領域１１７に、更に別のパッド１１２を配置してもよい。ここで領域１１７とは、複数のパッド１１２が設置されている位置よりも、第６軸１１４ｆに近い領域である。
【００５７】
（変形例２）
撮像装置１１３の設置位置はアーム１１０の先端近傍でなくてもよい。例えば載置部１６０上の転写対象物を様々な角度から撮像できるように、複数の撮像装置１１３を固定配置してもよい。また、多関節ロボット１１とは別の多関節ロボットを用意して、それに撮像装置１１３を設けてもよい。照明装置１１６についても同様に、固定配置してもよいし、別の多関節ロボット等により移動させられるようにしてもよい。
【００５８】
（変形例３）
材料供給部１２の数は、２つでなくてもよい。例えばインクを１色分しか必要としない場合には、材料供給部１２を１つだけ用意すればよい。また、３色以上のインクを用いる場合には、３つ以上の材料供給部１２を用意すればよい。
【００５９】
（変形例４）
転写対象物の転写対象部位は、互いに異なっていなくてもよい。例えば同一の部位に２色のインクによる印刷パターンを順次転写することで、２色から成る印刷パターンを１つの転写対象部位に転写することができる。また、同一の部位に同一の色のインクによる印刷パターンを順次転写することで、より多量のインクから成る、より明瞭な印刷パターンを１つの転写対象部位に転写することができる。
【００６０】
（変形例５）
材料供給部１２により供給される転写材料は、インクでなくてもよい。例えば部品同士を接着するための接着剤を転写材料として転写対象物に転写してもよい。
【００６１】
上記では、種々の実施の形態および変形例を説明したが、本発明はこれらの内容に限定されるものではない。本発明の技術的思想の範囲内で考えられるその他の態様も本発明の範囲内に含まれる。
【符号の説明】
【００６２】
１…転写装置、１０…制御装置、１１…多関節ロボット、１２…材料供給部、１２ａ…第１材料供給部、１２ｂ…第２材料供給部、１３…清掃部、１４…検査装置、１５…判定装置、１６…対象物供給部、１７…操作部、１１０…アーム、１１１…保持部、１１２…パッド、１１３…撮像装置、１１５…付着面、１１６…照明装置、１２１…凹版、１６０…載置部
【図１】
0006543568.tif 000002
【図２】
0006543568.tif 000003
【図３】
0006543568.tif 000004
【図４】
0006543568.tif 000005
【図５】
0006543568.tif 000006