(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
ユーザにより与えられる駆動力を検出し、その検出結果に基づいて駆動力をアシストする機能を備える台車であって、
走行可能な台車本体部と、
前記台車本体部に設けられ、前記台車本体部から立ち上がる第１状態と、前記台車本体部に対して折り畳まれる第２状態との間で動作するハンドル部と、
前記台車本体部に設けられ、駆動力を検出する駆動力検出部と、
ユーザにより前記ハンドル部に与えられた駆動力を前記駆動力検出部に向けて伝達する駆動力伝達部と、
前記ハンドル部に設けられ、前記ハンドル部を前記第１状態にロックするロック機構部とを備え、
前記ロック機構部は、ユーザに操作されることによって前記ハンドル部のロックを解除し、前記ハンドル部を前記第１状態から前記第２状態に動作可能とする操作部を含み、さらに、
前記ハンドル部を前記駆動力伝達部に連結し、ユーザによる前記操作部の操作時に、前記ハンドル部および前記駆動力伝達部の連結を解除するように動作する連結機構部を備える、台車。
【請求項２】
前記連結機構部は、ユーザによる前記操作部の操作に伴って、単一の回転軸を中心に回転動作する回転押圧部材と、前記ハンドル部に設けられ、前記駆動力伝達部に接続される第３状態と、前記駆動力伝達部から離間する第４状態との間でスライドするスライドピンとを含み、
前記スライドピンは、前記回転押圧部材に押圧されることによって、前記第３状態に保持され、ユーザによる前記操作部の操作時、前記回転押圧部材が前記回転軸を中心に回転するのに伴って、前記第３状態から前記第４状態までスライドする、請求項１に記載の台車。
【請求項３】
前記操作部は、前記回転押圧部材が前記回転軸からその半径方向に離れた位置で当接するバーであり、
ユーザにより前記バーが押し下げられることによって、前記回転押圧部材が前記回転軸を中心に回転する、請求項２に記載の台車。
【請求項４】
前記連結機構部は、前記スライドピンに対して、前記スライドピンを前記第３状態から前記第４状態に向けてスライドさせる方向の弾性力を付与する弾性部材をさらに含み、
前記回転押圧部材は、前記弾性部材の弾性力に抗しつつ、前記スライドピンを前記第３状態に保持するように押圧する、請求項２または３に記載の台車。
【請求項５】
前記駆動力伝達部は、前記連結機構部により前記ハンドル部に連結される第１アーム部と、前記第１アーム部から折れ曲がり、前記駆動力検出部に向けて延びる第２アーム部とを含み、前記第１アーム部および前記第２アーム部の折れ曲がり部位を中心に回動可能に支持されるＬ字型アームであり、
前記Ｌ字型アームは、ユーザにより前記ハンドル部に与えられた駆動力を前記連結機構部を介して受けることによって、前記折れ曲がり部位を中心に回動し、
前記駆動力検出部は、前記Ｌ字型アームの回動運動に伴う前記第２アーム部の変位を検知することによって、駆動力の方向および大きさを検出する、請求項１から４のいずれか１項に記載の台車。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、一般的には、台車に関し、より特定的には、駆動力をアシストする機能を備える台車に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来の台車に関して、たとえば、特開２０１２−１７１３７４号公報には、低コスト化を図ることを目的とした、電動アシスト車が開示されている（特許文献１）。特許文献１に開示された電動アシスト車は、車体フレームと、車体フレームに設けられる一対の駆動輪と、作業者によって押圧操作されることによって駆動力が入力され、押圧操作によって前後に傾斜可能な操作ハンドルと、操作ハンドルの傾斜を検出する一対の接触検出部と、接触検出部において操作ハンドルの傾斜が検出された場合に、各駆動輪にアシスト力を付与する一対の電動モータとを備える。
【０００３】
また、特開２０１４−１８９０７１号公報には、構造の簡略化を図ることを目的とした、台車の駆動アシストユニットが開示されている（特許文献２）。特許文献２に開示された駆動アシストユニットは、台車に対して旋回可能に連結されるユニット本体と、ユニット本体に設けられ、作業者によって押圧操作される操作ハンドルと、ユニット本体の前後方向に回転可能に設けられ、操作ハンドルの操作に応じたアシスト力が付与される駆動輪とを備える。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１２−１７１３７４号公報
【特許文献２】特開２０１４−１８９０７１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上述の特許文献１および２に開示されるように、ユーザによりハンドル部（操作ハンドル）に与えられた駆動力を検出し、その検出結果に基づいて駆動力をアシストする機能を備える台車が知られている。このような台車においては、ハンドル部にユーザから与えらえる駆動力を検出するための機構が設けられため、ハンドル部を折り畳み可能な構造とすることが困難である。
【０００６】
そこでこの発明の目的は、上記の課題を解決することであり、駆動力をアシストする機能を備える台車において、ハンドル部を折り畳み可能な構造とする台車を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
この発明に従った台車は、ユーザにより与えられる駆動力を検出し、その検出結果に基づいて駆動力をアシストする機能を備える台車である。台車は、走行可能な台車本体部と、台車本体部に設けられ、台車本体部から立ち上がる第１状態と、台車本体部に対して折り畳まれる第２状態との間で動作するハンドル部と、台車本体部に設けられ、駆動力を検出する駆動力検出部と、ユーザによりハンドル部に与えられた駆動力を駆動力検出部に向けて伝達する駆動力伝達部と、ハンドル部に設けられ、ハンドル部を第１状態にロックするロック機構部とを備える。ロック機構部は、ユーザに操作されることによってハンドル部のロックを解除し、ハンドル部を第１状態から第２状態に動作可能とする操作部を含む。台車は、ハンドル部を駆動力伝達部に連結し、ユーザによる操作部の操作時に、ハンドル部および駆動力伝達部の連結を解除するように動作する連結機構部を備える。
【０００８】
また好ましくは、連結機構部は、ユーザによる操作部の操作に伴って、単一の回転軸を中心に回転動作する回転押圧部材と、ハンドル部に設けられ、駆動力伝達部に接続される第３状態と、駆動力伝達部から離間する第４状態との間でスライドするスライドピンとを含む。スライドピンは、回転押圧部材に押圧されることによって、第３状態に保持され、ユーザによる操作部の操作時、回転押圧部材が回転軸を中心に回転するのに伴って、第３状態から第４状態までスライドする。
【０００９】
また好ましくは、操作部は、回転押圧部材が回転軸からその半径方向に離れた位置で当接するバーである。ユーザによりバーが押し下げられることによって、回転押圧部材が回転軸を中心に回転する。
【００１０】
また好ましくは、連結機構部は、スライドピンに対して、スライドピンを第３状態から第４状態に向けてスライドさせる方向の弾性力を付与する弾性部材をさらに含む。回転押圧部材は、弾性部材の弾性力に抗しつつ、スライドピンを第３状態に保持するように押圧する。
【００１１】
また好ましくは、駆動力伝達部は、連結機構部によりハンドル部に連結される第１アーム部と、第１アーム部から折れ曲がり、駆動力検出部に向けて延びる第２アーム部とを含み、第１アーム部および第２アーム部の折れ曲がり部位を中心に回動可能に支持されるＬ字型アームである。Ｌ字型アームは、ユーザによりハンドル部に与えられた駆動力を連結機構部を介して受けることによって、折れ曲がり部位を中心に回動する。駆動力検出部は、Ｌ字型アームの回動運動に伴う第２アーム部の変位を検知することによって、駆動力の方向および大きさを検出する。
【発明の効果】
【００１２】
以上に説明したように、この発明に従えば、駆動力をアシストする機能を備える台車において、ハンドル部を折り畳み可能な構造とする台車を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】この発明の実施の形態１における台車を示す斜視図である。
【図２】図１中の２点鎖線ＩＩで囲まれた範囲を拡大して示す斜視図である。
【図３】図１中の２点鎖線ＩＩＩで囲まれた範囲を拡大して示す斜視図である。
【図４】第１状態における、ハンドル部および駆動力伝達部の連結位置を示す斜視図である。
【図５】第１状態から第２状態への移行時における、ハンドル部および駆動力伝達部の連結位置を示す斜視図である。
【図６】第１状態から第２状態への移行時における、ハンドル部および駆動力伝達部の連結位置を示す背面図である。
【図７】この発明の実施の形態２における台車を示す斜視図である。
【図８】図７中の台車におけるアシスト機能を説明するための説明図である。
【図９】図７中の台車におけるアシスト機能を説明するための別の説明図である。
【図１０】この発明の実施の形態３において、台車のアシスト機能を説明するための説明図である。
【図１１】この発明の実施の形態３において、台車のアシスト機能を説明するための別の説明図である。
【図１２】この発明の実施の形態３において、台車のアシスト機能を説明するためのさらに別の説明図である。
【図１３】この発明の実施の形態３において、台車のアシスト機能を説明するためのさらに別の説明図である。
【図１４】この発明の実施の形態４における台車を示す斜視図である。
【図１５】図１４中の台車におけるアシスト機能を説明するための説明図である。
【図１６】図１４中の台車におけるアシスト機能を説明するための別の説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
この発明の実施の形態について、図面を参照して説明する。なお、以下で参照する図面では、同一またはそれに相当する部材には、同じ番号が付されている。
【００１５】
（実施の形態１）
図１は、この発明の実施の形態１における台車を示す斜視図である。図１を参照して、本実施の形態における台車１０は、ユーザにより与えられる駆動力を検出し、その検出結果に基づいて駆動力をアシストする機能（以下、単に「アシスト機能」ともいう）を備える。
【００１６】
まず、台車１０の基本的な構造について説明する。台車１０は、台車本体部１１およびハンドル部２１を有する。台車本体部１１は、走行可能に構成されている。ハンドル部２１は、ユーザから駆動力が入力される部位である。
【００１７】
台車１０の代表的な使用形態として、ユーザがハンドル部２１を押すことによって、荷物を載せた台車本体部１１を走行させる。本明細書では、この代表的な使用形態における台車本体部１１の進行方向を基準にして、「前」、「後ろ」、「右」、「左」の用語を用いる。
【００１８】
台車本体部１１は、荷台１２と、自在輪１４と、駆動輪（車輪部）１６とを有する。荷台１２は、平板形状を有する。荷台１２は、天面１２ａおよび底面１２ｂを有する。天面１２ａは、上方に面している。台車１０の使用に際して、天面１２ａに荷物が載せられる。底面１２ｂは、天面１２ａの裏側であって、下方に面している。
【００１９】
自在輪１４および駆動輪１６は、荷台１２に設けられている。一対の自在輪１４が、台車１０の左右の前輪として設けられ、一対の駆動輪１６が、台車１０の左右の後輪として設けられている。自在輪１４および駆動輪１６は、底面１２ｂに取り付けられている。駆動輪１６は、荷台１２を挟んでハンドル部２１の下方に設けられている。
【００２０】
ハンドル部２１は、台車本体部１１（荷台１２）に設けられている。台車本体部１１は、ユーザからハンドル部２１に駆動力が入力されることにより走行する。ハンドル部２１は、その構成部位として、水平部２２と、一対の柱部２３とを有する。水平部２２は、水平方向に棒状に延びている。台車１０の使用に際して、水平部２２は、ユーザにより把持される部位である。一対の柱部２３は、水平部２２の両端から折れ曲がり、天面１２ａに向かって棒状に延びている。
【００２１】
図２は、図１中の２点鎖線ＩＩで囲まれた範囲を拡大して示す斜視図である。図１および図２を参照して、ハンドル部２１は、台車本体部１１から立ち上がる第１状態と、台車本体部１１に対して折り畳まれる第２状態との間で動作可能なように構成されている。第１状態は、図１中に示す台車１０の使用時の状態に対応し、第２状態は、台車１０の格納時や保管時の状態に対応する。
【００２２】
台車１０は、ロック機構部３１をさらに有する。ロック機構部３１は、ハンドル部２１に設けられている。ロック機構部３１は、ハンドル部２１を上記の第１状態にロック可能なように構成されている。
【００２３】
ロック機構部３１は、ハンドル支持部３２と、操作部３６とを有する。ハンドル支持部３２は、ハンドル部２１を中心軸１０５を中心に回動可能なように支持している。ハンドル支持部３２は、台車本体部１１（荷台１２）に取り付けられている。ハンドル支持部３２は、板形状を有し、ハンドル部２１（柱部２３）を台車１０の左右方向から挟み込むように設けられている。ハンドル部２１（柱部２３）は、そのハンドル支持部３２により挟み込まれる位置で回動可能に支持されている。ハンドル部２１の回動軸となる中心軸１０５は、天面１２ａの上方において、台車１０の左右方向に水平に延びる。一対のハンドル支持部３２が、一対の柱部２３に対応して設けられている。
【００２４】
ハンドル支持部３２には、貫通孔３３が形成されている。貫通孔３３は、板形状を有するハンドル支持部３２を貫通するように設けられている。貫通孔３３は、台車１０の前方および上方から後方および下方に向かう方向が長手方向となる長孔である。
【００２５】
操作部３６は、ユーザにより操作されることによって、ロック機構部３１によるハンドル部２１のロックを解除する。操作部３６は、バーであり、水平方向に棒状に延びている。操作部３６は、その棒状に延びる両端において貫通孔３３に挿入されている。これにより、操作部３６は、ハンドル支持部３２により、天面１２ａの直上に支持されている。操作部３６は、水平方向に延びる姿勢を維持したまま、貫通孔３３の長手方向に沿って移動可能に設けられている。
【００２６】
ハンドル部２１が第１状態にある時、操作部３６は、貫通孔３３の長手方向における中程に位置決めされている。ハンドル部２１（柱部２３）が操作部３６に当接することによって、中心軸１０５を中心とするハンドル部２１の回動運動の可動域が制限されている。これにより、ハンドル部２１は、第１状態にロックされる。
【００２７】
一方、ハンドル部２１のロック解除時、ユーザは、操作部３６を押し下げる。これにより、操作部３６は、貫通孔３３の後方および下方端に向かって移動し、ハンドル部２１と干渉しない位置まで退避する。これにより、ロック機構部３１によるハンドル部２１のロックが解除される。
【００２８】
図３は、図１中の２点鎖線ＩＩＩで囲まれた範囲を拡大して示す斜視図である。図１から図３を参照して、台車１０は、連結機構部４１と、駆動力伝達部５１と、駆動力検出部６１と、モータ（アシスト駆動部）１７と、制御装置（不図示）とをさらに有する。
【００２９】
駆動力検出部６１は、台車本体部１１（荷台１２）に設けられている。駆動力検出部６１は、荷台１２において、天面１２ａと底面１２ｂとの間に収納されている。駆動力検出部６１は、ユーザによりハンドル部２１に与えられた駆動力を検出する。本実施の形態では、駆動力検出部６１として、ロードセル（歪みセンサ）が用いられている。
【００３０】
駆動力伝達部５１は、台車本体部１１（荷台１２）に設けられている。駆動力伝達部５１は、ユーザによりハンドル部２１に与えられた駆動力を駆動力検出部６１に向けて伝達する。連結機構部４１は、ハンドル部２１を駆動力伝達部５１に連結する。連結機構部４１は、ハンドル部２１から駆動力伝達部５１を通じて駆動力検出部６１へと向かう駆動力の伝達経路上において、ハンドル部２１および駆動力伝達部５１の間に設けられている。
【００３１】
駆動力伝達部５１および連結機構部４１の構造についてより具体的に説明する。駆動力伝達部５１は、Ｌ字型アームであり、第１アーム部５２および第２アーム部５４を有する。
【００３２】
第１アーム部５２は、一方向に延びるアーム形状を有する。第１アーム部５２の端部（一方端）は、連結機構部４１によりハンドル部２１に連結されている。第１アーム部５２の端部（一方端）には、ピン挿入孔５３が形成されている。ピン挿入孔５３は、台車１０の左右方向に水平に延びている。第２アーム部５４は、第１アーム部５２の端部（他方端）から折れ曲がり、一方向に延びるアーム形状を有する。第２アーム部５４の端部は、駆動力検出部６１に接続されている。駆動力伝達部５１は、第１アーム部５２および第２アーム部５４の折れ曲がり部位（図２中の中心軸１０３）を中心に回動自在に支持されている。
【００３３】
連結機構部４１は、スライドピン４６を有する。スライドピン４６は、ハンドル部２１に設けられている。スライドピン４６は、ピン形状を有し、図２中の中心軸１０２に沿って延びている。スライドピン４６は、柱部２３を貫通している。スライドピン４６は、柱部２３から突出する先端において、第１アーム部５２のピン挿入孔５３に挿入されている。これにより、スライドピン４６によって、ハンドル部２１および駆動力伝達部５１の間が連結されている。
【００３４】
ユーザからハンドル部２１に駆動力が入力されると、中心軸１０５を中心とするハンドル部２１の回動運動が生じる。このとき、円弧に沿ったハンドル部２１（柱部２３）の変位がスライドピン４６を介して第１アーム部５２に伝わると、第１アーム部５２および第２アーム部５４からなるＬ字型アームが、中心軸１０３を中心に回動する。駆動力検出部６１は、そのＬ字型アームの回動運動に伴う第２アーム部５４の変位を検知することによって、ユーザによりハンドル部２１に入力された駆動力の方向および大きさを検出する。
【００３５】
たとえば、ユーザからハンドル部２１に引き方向の駆動力（図１中の矢印１５１に示す方向の力）が入力されると、第１アーム部５２および第２アーム部５４からなるＬ字型アームは、中心軸１０３を中心に図２中の矢印１５５に示す方向に回動する。このとき、第２アーム部５４が変位することによって、駆動力検出部６１に図２中の矢印１５３に示す方向の負荷が作用する。また、ユーザからハンドル部２１に押し方向の駆動力（図１中の矢印１５２に示す方向の力）が入力されると、第１アーム部５２および第２アーム部５４からなるＬ字型アームは、中心軸１０３を中心に図２中の矢印１５６に示す方向に回動する。このとき、第２アーム部５４が変位することによって、駆動力検出部６１に図２中の矢印１５４に示す方向の負荷が作用する。
【００３６】
駆動輪１６は、ホイール１８およびタイヤゴム１９を含む。モータ１７は、ホイール１８を支持するシャフトに駆動力を付与することが可能なように、駆動輪１６に組み付けられている。モータ１７は、左右の駆動輪１６に組み付けられている。制御装置（不図示）は、駆動力検出部６１で検出された駆動力の方向および大きさに基づいて、モータ１７の回転方向および出力（回転速度）を制御する。
【００３７】
モータ１７の駆動によって、駆動輪１６に対して駆動力がアシストされる。たとえば、駆動力検出部６１において押し方向に大きい駆動力が検出された場合、モータ１７を大きい出力で順方向に回転させる。また、駆動力検出部６１において引き方向に小さい駆動力が検出された場合、モータ１７を小さい出力で逆方向に回転させる。
【００３８】
図４は、第１状態における、ハンドル部および駆動力伝達部の連結位置を示す斜視図である。図５は、第１状態から第２状態への移行時における、ハンドル部および駆動力伝達部の連結位置を示す斜視図である。図６は、第１状態から第２状態への移行時における、ハンドル部および駆動力伝達部の連結位置を示す背面図である。
【００３９】
図４から図６を参照して、連結機構部４１は、ユーザによる操作部３６の操作時（すなわち、ハンドル部２１のロック解除時）に、ハンドル部２１および駆動力伝達部５１間の連結を解除するように動作する。
【００４０】
より具体的には、連結機構部４１は、回転押圧部材４２をさらに有する。回転押圧部材４２は、ユーザによる操作部３６の操作に伴って、単一の回転軸（中心軸１０１）を中心に回転動作する。回転押圧部材４２は、中心軸１０１からその半径方向に離れた位置で操作部３６に当接している。
【００４１】
回転押圧部材４２は、ハンドル部２１（柱部２３）を挟んで、駆動力伝達部５１（第１アーム部５２）の反対側に設けられている。回転押圧部材４２の回転中心である中心軸１０１は、荷台１２（天面１２ａ）の直上で台車１０の前後方向に延びている。
【００４２】
回転押圧部材４２は、その構成部位として、ベース部４４および延出部４３を有する。ベース部４４は、操作部３６を跨ぐ門型形状を有する。ベース部４４は、台車１０の前後方向に水平に延びる中心軸１０１を中心に回動可能に支持されている。ベース部４４は、中心軸１０１からその半径方向に離れた位置で、スライドピン４６の端部と当接している。延出部４３は、ベース部４４から中心軸１０１を中心とする半径方向に延出している。延出部４３は、ベース部４４から台車１０の左右方向に沿って延出し、操作部３６と接触している。
【００４３】
スライドピン４６は、中心軸１０２の軸方向においてスライド可能に設けられている。スライドピン４６は、駆動力伝達部５１に接続される第３状態と、駆動力伝達部５１から離間する第４状態との間でスライド可能に設けられている。第３状態は、図４中に示すスライドピン４６が第１アーム部５２のピン挿入孔５３に挿入される状態である。第４状態は、図５および図６中に示すスライドピン４６が第１アーム部５２のピン挿入孔５３から抜ける状態である。
【００４４】
連結機構部４１は、弾性部材４７をさらに有する。弾性部材４７は、スライドピン４６に設けられている。弾性部材４７は、スライドピン４６に対して、スライドピン４６を上記の第３状態から第４状態に向けてスライドさせる方向の弾性力を付与する。
【００４５】
本実施の形態では、弾性部材４７として、コイルバネが用いられており、スライドピン４６の外周上に嵌装されている。弾性部材４７は、スライドピン４６に対して、中心軸１０２に沿った方向であって、駆動力伝達部５１から回転押圧部材４２（ベース部４４）に向かう方向の弾性力を付与している。
【００４６】
図４中に示すハンドル部２１のロック時、スライドピン４６は、回転押圧部材４２（ベース部４４）に押圧されることによって、上記の第３状態に保持されている。このとき、回転押圧部材４２は、弾性部材４７の弾性力に抗しつつ、スライドピン４６を第３状態の保持するように押圧している。
【００４７】
図５および図６中に示すハンドル部２１のロック解除時、ユーザが操作部３６を操作する（押し下げる）と、弾性部材４７の弾性力によって、回転押圧部材４２が中心軸１０１を中心に回転する。この回転押圧部材４２の回転運動に伴って、スライドピン４６が上記の第３状態から第４状態までスライドする。結果、スライドピン４６が第１アーム部５２のピン挿入孔５３から抜ける状態が得られる。
【００４８】
このように本実施の形態における台車１０では、ユーザによる操作部３６の押し下げ操作に伴って、ハンドル部２１および駆動力伝達部５１の連結が解除されるとともに、ハンドル部２１のロックが解除される。このため、ハンドル部２１および駆動力伝達部５１の連結によって妨げられることなく、ハンドル部２１を折り畳み動作させることができる。
【００４９】
なお、本実施の形態では、連結機構部４１として、スライドピン４６、回転押圧部材４２および弾性部材４７を用いた場合を説明したが、本発明はこのような構成に限られない。
【００５０】
たとえば、ハンドル部および駆動力伝達部の間を連結し、ハンドル部および駆動力伝達部の間を連結する位置と、その連結を解除する位置との間で動作可能な連結部品であれば、スライドピン４６に替わって用いることができる。そのような連結部品の動作は、スライド運動に限られず、たとえば、揺動運動であってもよい。また、ハンドル部のロック解除に伴う操作部の動作を上記の連結部品に伝えて、連結部品を、ハンドル部および駆動力伝達部の間を連結する位置と、その連結を解除する位置との間で動作させることが可能な中間部品であれば、回転押圧部材４２に替わって用いることができる。そのような中間部品は、１つに限られず複数であってもよい。
【００５１】
以上に説明した、この発明の実施の形態１における台車１０の構造についてまとめて説明すると、本実施の形態における台車１０は、ユーザにより与えられる駆動力を検出し、その検出結果に基づいて駆動力をアシストする機能を備える。台車１０は、走行可能な台車本体部１１と、台車本体部１１に設けられ、台車本体部１１から立ち上がる第１状態と、台車本体部１１に対して折り畳まれる第２状態との間で動作するハンドル部２１と、台車本体部１１に設けられ、駆動力を検出する駆動力検出部６１と、ユーザによりハンドル部２１に与えられた駆動力を駆動力検出部６１に向けて伝達する駆動力伝達部５１と、ハンドル部２１に設けられ、ハンドル部２１を第１状態にロックするロック機構部３１とを備える。ロック機構部３１は、ユーザに操作されることによってハンドル部２１のロックを解除し、ハンドル部２１を第１状態から第２状態に動作可能とする操作部３６を含む。台車１０は、ハンドル部２１を駆動力伝達部５１に連結し、ユーザによる操作部３６の操作時に、ハンドル部２１および駆動力伝達部５１の連結を解除するように動作する連結機構部４１をさらに備える。
【００５２】
このように構成された、この発明の実施の形態１における台車１０によれば、駆動力をアシストする機能を備える台車１０において、ハンドル部２１を折り畳み可能な構造にすることができる。これにより、台車１０の保管時や、車両への積み込み時などにおいて、省スペース化を図ることができる。
【００５３】
（実施の形態２）
図７は、この発明の実施の形態２における台車を示す斜視図である。図８および図９は、図７中の台車におけるアシスト機能を説明するための説明図である。本実施の形態における台車は、実施の形態１における台車１０と比較して、基本的には同様の構造を備える。以下、重複する構造については、その説明を繰り返さない。
【００５４】
図７から図９を参照して、本実施の形態における台車は、実施の形態１において説明した、駆動力伝達部５１、連結機構部４１および駆動力検出部６１が、台車の左右の柱部２３に対応して設けられている。
【００５５】
このような構成により、台車の左右の旋回時の駆動力検出が可能となる。すなわち、図８中に示す台車の左旋回時、左側の駆動力検出部６１において引き方向の駆動力が検出され、右側の駆動力検出部６１において押し方向の駆動力が検出される。このとき、右側のモータ１７の出力を増大させ、左側のモータ１７の出力を減少させることによって、台車の左旋回をアシストすることができる。
【００５６】
図９中に示す台車の右旋回時、左側の駆動力検出部６１において押し方向の駆動力が検出され、右側の駆動力検出部６１において引き方向の駆動力が検出される。このとき、左側のモータ１７の出力を増大させ、右側のモータ１７の出力を減少させることによって、台車の右旋回をアシストすることができる。
【００５７】
このように構成された、この発明の実施の形態２における台車によれば、実施の形態１に記載の効果を同様に奏することができる。
【００５８】
（実施の形態３）
図１０から図１３は、この発明の実施の形態３において、台車のアシスト機能を説明するための説明図である。本実施の形態における台車は、実施の形態１における台車１０と比較して、基本的には同様の構造を備える。以下、重複する構造については、その説明を繰り返さない。
【００５９】
図１０から図１３を参照して、本実施の形態における台車は、傾斜検出部（傾斜センサ）７１を有する。傾斜検出部７１は、台車が設置された角度を検出する。
【００６０】
本実施の形態では、駆動力検出部６１において検出される駆動力の方向と、傾斜検出部７１において検出される台車の設置角度とに基づいて、モータ１７によるアシスト駆動力を制御する。
【００６１】
すなわち、図１０中に示すハンドル部２１を押して坂を上る場合、駆動力検出部６１において押し方向の駆動力が検出され、傾斜検出部７１において上り坂が検出される。この場合、モータ１７を順方向に回転させることによって、台車の上りをアシストすることができる。図１１中に示すハンドル部２１を引いて坂を上る場合、駆動力検出部６１において引き方向の駆動力が検出され、傾斜検出部７１において下り坂が検出される。この場合、モータ１７を逆方向に回転させることによって、台車の上りをアシストすることができる。
【００６２】
図１２中に示すハンドル部２１を押して坂を下る場合、駆動力検出部６１において押し方向の駆動力が検出され、傾斜検出部７１において下り坂が検出される。この場合、モータ１７を順方向に回転させることによって、（一定の速度で下ることができるように）台車の下り速度を抑えることができる。図１３中に示すハンドル部２１を引いて坂を下る場合、駆動力検出部６１において引き方向の駆動力が検出され、傾斜検出部７１において上り坂が検出される。この場合、モータ１７を逆方向に回転させることによって、（一定の速度で下ることができるように）台車の下り速度を抑えることができる。
【００６３】
このように構成された、この発明の実施の形態３における台車によれば、実施の形態１に記載の効果を同様に奏することができる。
【００６４】
（実施の形態４）
図１４は、この発明の実施の形態４における台車を示す斜視図である。図１５および図１６は、図１４中の台車におけるアシスト機能を説明するための説明図である。本実施の形態における台車は、実施の形態１における台車１０と比較して、基本的には同様の構造を備える。以下、重複する構造については、その説明を繰り返さない。
【００６５】
図１４から図１６を参照して、本実施の形態における台車は、実施の形態１において説明した、駆動力伝達部５１、連結機構部４１および駆動力検出部６１が、台車の左右の柱部２３に対応して設けられている。本実施の形態における台車は、測距部（測距センサ）８１（８１ｐ，８１ｑ）をさらに有する。測距部８１は、台車と、台車の前方の物体との間の距離を検出する。測距部８１は、台車の前方に設けられている。測距部８１ｐは、台車の右側に設けられ、測距部８１ｑは、台車の左側に設けられている。
【００６６】
図１５中に示すように、測距部８１により台車前方の障害物が検出された場合、モータ１７の回転速度を低下させる。これにより、台車と障害物との衝突を回避することができる。モータ１７にショートブレーキ等の手段を設けてもよい。
【００６７】
図１６中に示すように、たとえば、左側の測距部８１ｑにより台車前方の障害物が検出された場合、障害物を検出した左側のモータ１７の回転速度を増大させる。これにより、台車を右旋回させ、台車と障害物との衝突を回避することができる。
【００６８】
このように構成された、この発明の実施の形態４における台車によれば、実施の形態１に記載の効果を同様に奏することができる。
【００６９】
以下に、本発明の構成および作用効果についてまとめる。
この発明に従った台車は、ユーザにより与えられる駆動力を検出し、その検出結果に基づいて駆動力をアシストする機能を備える台車である。台車は、走行可能な台車本体部と、台車本体部に設けられ、台車本体部から立ち上がる第１状態と、台車本体部に対して折り畳まれる第２状態との間で動作するハンドル部と、台車本体部に設けられ、駆動力を検出する駆動力検出部と、ユーザによりハンドル部に与えられた駆動力を駆動力検出部に向けて伝達する駆動力伝達部と、ハンドル部に設けられ、ハンドル部を第１状態にロックするロック機構部とを備える。ロック機構部は、ユーザに操作されることによってハンドル部のロックを解除し、ハンドル部を第１状態から第２状態に動作可能とする操作部を含む。台車は、ハンドル部を駆動力伝達部に連結し、ユーザによる操作部の操作時に、ハンドル部および駆動力伝達部の連結を解除するように動作する連結機構部を備える。
【００７０】
このように構成された台車によれば、ユーザによる操作部の操作に伴って、ハンドル部および駆動力伝達部の連結が解除されるとともに、ハンドル部を第１状態とするロックが解除される。このため、ハンドル部および駆動力伝達部の連結によって妨げられることなく、ハンドル部を第１状態から第２状態へと動作させることができる。これにより、駆動力をアシストする機能を備える台車において、ハンドル部を折り畳み可能な構造を実現することができる。
【００７１】
また好ましくは、連結機構部は、ユーザによる操作部の操作に伴って、単一の回転軸を中心に回転動作する回転押圧部材と、ハンドル部に設けられ、駆動力伝達部に接続される第３状態と、駆動力伝達部から離間する第４状態との間でスライドするスライドピンとを含む。スライドピンは、回転押圧部材に押圧されることによって、第３状態に保持され、ユーザによる操作部の操作時、回転押圧部材が回転軸を中心に回転するのに伴って、第３状態から第４状態までスライドする。
【００７２】
このように構成された台車によれば、ハンドル部を駆動力伝達部に連結し、ユーザによる操作部の操作時に、ハンドル部および駆動力伝達部の連結を解除するように動作する連結機構部を構成することができる。
【００７３】
また好ましくは、操作部は、回転押圧部材が回転軸からその半径方向に離れた位置で当接するバーである。ユーザによりバーが押し下げられることによって、回転押圧部材が回転軸を中心に回転する。
【００７４】
このように構成された台車によれば、ユーザによるバーの押し下げ操作に連動させて、回転押圧部材を回転させることができる。
【００７５】
また好ましくは、連結機構部は、スライドピンに対して、スライドピンを第３状態から第４状態に向けてスライドさせる方向の弾性力を付与する弾性部材をさらに含む。回転押圧部材は、弾性部材の弾性力に抗しつつ、スライドピンを第３状態に保持するように押圧する。
【００７６】
このように構成された台車によれば、弾性部材からの弾性力と、回転押圧部材からの押圧力とによって、スライドピンを第３状態および第４状態の間でスライドさせることができる。
【００７７】
また好ましくは、駆動力伝達部は、連結機構部によりハンドル部に連結される第１アーム部と、第１アーム部から折れ曲がり、駆動力検出部に向けて延びる第２アーム部とを含み、第１アーム部および第２アーム部の折れ曲がり部位を中心に回動可能に支持されるＬ字型アームである。Ｌ字型アームは、ユーザによりハンドル部に与えられた駆動力を連結機構部を介して受けることによって、折れ曲がり部位を中心に回動する。駆動力検出部は、Ｌ字型アームの回動運動に伴う第２アーム部の変位を検知することによって、駆動力の方向および大きさを検出する。
【００７８】
このように構成された台車によれば、ユーザによりハンドル部に与えられた駆動力を駆動力検出部に向けて伝達する駆動力伝達部と、駆動力の方向および大きさを検出する駆動力検出部とを構成することができる。
【００７９】
今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
【産業上の利用可能性】
【００８０】
この発明は、主に、駆動力をアシストする機能を備える台車に適用される。
【符号の説明】
【００８１】
１０  台車、１１  台車本体部、１２  荷台、１２ａ  天面、１２ｂ  底面、１４  自在輪、１６  駆動輪、１７  モータ、１８  ホイール、１９  タイヤゴム、２１  ハンドル部、２２  水平部、２３  柱部、３１  ロック機構部、３２  ハンドル支持部、３３  貫通孔、３６  操作部、４１  連結機構部、４２  回転押圧部材、４３  延出部、４４  ベース部、４６  スライドピン、４７  弾性部材、５１  駆動力伝達部、５２  第１アーム部、５３  ピン挿入孔、５４  第２アーム部、６１  駆動力検出部、７１  傾斜検出部、８１，８１ｐ，８１ｑ  測距部、１０１，１０２，１０３，１０５  中心軸。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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