(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
飛しょう体の操舵翼を操舵する操舵装置と、
加速度指令、前記飛しょう体の加速度および前記飛しょう体の角速度に基づいて生成された前記操舵装置に対する舵角指令に含まれる不要成分を抑圧する構造共振フィルタと、
前記飛しょう体の第１の状態を想定して決定された第１のフィルタ係数と、前記飛しょう体の前記第１の状態とは異なる第２の状態を想定して決定された第２のフィルタ係数と、前記飛しょう体の状態に応じて変動する情報とに基づいて、前記構造共振フィルタのフィルタ係数を算出するフィルタ係数計算器と、
前記飛しょう体の飛しょう時間を前記飛しょう体の状態に応じて変動する情報として検出する飛しょう時間検出器と、
を備え、
前記フィルタ係数計算器は、前記飛しょう体の燃料の燃焼開始時点を想定して決定された前記構造共振フィルタのフィルタ係数である前記第１のフィルタ係数と、前記燃料の燃焼終了時点を想定して決定された前記構造共振フィルタのフィルタ係数である前記第２のフィルタ係数と、前記飛しょう時間とに基づいて、前記構造共振フィルタのフィルタ係数を繰り返し算出する、
ことを特徴とするオートパイロット装置。
【請求項２】
飛しょう体の操舵翼を操舵する操舵装置と、
加速度指令、前記飛しょう体の加速度および前記飛しょう体の角速度に基づいて生成された前記操舵装置に対する舵角指令に含まれる不要成分を抑圧する構造共振フィルタと、
前記飛しょう体の第１の状態を想定して決定された第１のフィルタ係数と、前記飛しょう体の前記第１の状態とは異なる第２の状態を想定して決定された第２のフィルタ係数と、前記飛しょう体の状態に応じて変動する情報とに基づいて、前記構造共振フィルタのフィルタ係数を算出するフィルタ係数計算器と、
前記飛しょう体の飛しょう動圧を前記飛しょう体の状態に応じて変動する情報として算出する飛しょう動圧計算器と、
を備え、
前記フィルタ係数計算器は、前記飛しょう動圧が高い場合を想定して決定された前記構造共振フィルタのフィルタ係数である前記第１のフィルタ係数と、前記飛しょう動圧が低い場合を想定して決定された前記構造共振フィルタのフィルタ係数である前記第２のフィルタ係数と、前記飛しょう動圧とに基づいて、前記構造共振フィルタのフィルタ係数を繰り返し算出する、
ことを特徴とするオートパイロット装置。
【請求項３】
飛しょう体の操舵翼を操舵する操舵装置と、
加速度指令、前記飛しょう体の加速度および前記飛しょう体の角速度に基づいて生成された前記操舵装置に対する舵角指令に含まれる不要成分を抑圧する構造共振フィルタと、
前記飛しょう体の第１の状態を想定して決定された第１のフィルタ係数と、前記飛しょう体の前記第１の状態とは異なる第２の状態を想定して決定された第２のフィルタ係数と、前記飛しょう体の状態に応じて変動する情報とに基づいて、前記構造共振フィルタのフィルタ係数を算出するフィルタ係数計算器と、
前記飛しょう体の飛しょう時間を前記飛しょう体の状態に応じて変動する情報として検出する飛しょう時間検出器と、
前記飛しょう体の飛しょう動圧を前記飛しょう体の状態に応じて変動する情報として算出する飛しょう動圧計算器と、
を備え、
前記第１のフィルタ係数および前記第２のフィルタ係数は前記飛しょう体の飛しょう時間および飛しょう動圧により決まる前記飛しょう体の２つの異なる状態を想定して決定されている、
ことを特徴とするオートパイロット装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、飛しょう体において機体の姿勢制御を行うオートパイロット装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
飛しょう体のオートパイロット装置は、飛しょう体に設けられた慣性装置で検出された加速度および角速度に基づいて機体の姿勢などを制御し、飛しょう体を目標に向けて飛しょうさせる。
【０００３】
翼を操舵し、空気力により機体姿勢を制御する飛しょう体は、操舵時の機械的な力と操舵により生じる空気力とを加振力として、飛しょう中に機体が共振し、機体の固有モードが励起されることが知られている。また、機体が共振する際の機体の曲げ振動によって生じる加速度および角速度が慣性装置で検出され、この機体の曲げ振動により生じる加速度および角速度の影響により機体制御系の安定性が低下することが知られている。
【０００４】
そのため、オートパイロット装置は、慣性装置で検出された加速度および角速度に含まれている不要成分、すなわち、機体の曲げ振動によって生じる加速度および角速度の成分を考慮して機体を制御する必要がある。例えば、特許文献１には、慣性装置での検出結果から機体の曲げ共振により生じた成分を除去する手段を備えた、飛しょう体のオートパイロットが記載されている。
【０００５】
特許文献１に記載された発明は、飛しょう体から推力偏向制御装置およびブースタが切り離される前後で機体の共振周波数が変化することを考慮した構成とされている。具体的には、機体から推力偏向制御装置およびブースタが切り離される前の状態で使用する機体構造共振フィルタと機体から推力偏向制御装置およびブースタが切り離された後の状態で使用する機体構造共振フィルタとを備え、複数種類の機体構造共振フィルタを使い分けて、加速度検出器で検出された加速度および姿勢角速度検出器で検出された姿勢角速度に含まれている不要な成分を除去する構成とされている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開平６−２８６６９５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、特許文献１に記載された発明は、推力偏向制御装置およびブースタの有無、推力偏向制御装置およびブースタが切り離されてからの経過時間、などに応じて、特性が固定の複数種類の機体構造共振フィルタを切り替えて使用しているだけであるため、制御系の応答性を十分に上げることができないという問題があった。飛しょう体の重心は推進薬の燃焼が進むにつれて徐々に変化し、重心の変化に伴い機体の共振周波数も変化する。そのため、フィルタ特性を固定化した場合は制御系の応答性が不安定となる恐れがある。また、特許文献１に記載された発明は、制御系ゲインが高くなる低動圧域の飛しょう時において、操舵駆動部の機械的な加振力が高周波域で大きくなり、高周波の機体振動が生じるおそれがある、という問題もあった。
【０００８】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、機体制御系の応答性能を向上させたオートパイロット装置を得ることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明は、飛しょう体の操舵翼を操舵する操舵装置、加速度指令、飛しょう体の加速度および飛しょう体の角速度に基づいて生成された操舵装置に対する舵角指令に含まれる不要成分を抑圧する構造共振フィルタ、を備える。また、飛しょう体の第１の状態を想定して決定された第１のフィルタ係数と、飛しょう体の第１の状態とは異なる第２の状態を想定して決定された第２のフィルタ係数と、飛しょう体の状態に応じて変動する情報とに基づいて、構造共振フィルタのフィルタ係数を算出するフィルタ係数計算器と、飛しょう体の飛しょう時間を飛しょう体の状態に応じて変動する情報として検出する飛しょう時間検出器と、を備える。フィルタ係数計算器は、飛しょう体の燃料の燃焼開始時点を想定して決定された構造共振フィルタのフィルタ係数である第１のフィルタ係数と、燃料の燃焼終了時点を想定して決定された構造共振フィルタのフィルタ係数である第２のフィルタ係数と、飛しょう時間とに基づいて、構造共振フィルタのフィルタ係数を繰り返し算出する。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、機体制御系の応答性能を向上させたオートパイロット装置を実現できる、という効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】実施の形態１にかかるオートパイロット装置の構成例を示す図
【図２】実施の形態２にかかるオートパイロット装置の構成例を示す図
【図３】実施の形態２の構造共振フィルタの特性の一例を示す図
【図４】実施の形態３にかかるオートパイロット装置の構成例を示す図
【図５】フィルタ係数計算器、飛しょう時間検出器、飛しょう動圧計算器を実現するためのハードウェアの構成例を示す図
【図６】フィルタ係数計算器、飛しょう時間検出器、飛しょう動圧計算器を実現するためのハードウェアの構成例を示す図
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下に、本発明の実施の形態にかかるオートパイロット装置を図面に基づいて詳細に説明する。なお、この実施の形態によりこの発明が限定されるものではない。
【００１３】
実施の形態１．
図１は、実施の形態１にかかるオートパイロット装置の構成例を示す図である。本実施の形態のオートパイロット装置１は、飛しょう体１００に搭載され、飛しょう体１００の操舵翼を制御する。すなわち、オートパイロット装置１は、飛しょう体１００の操舵翼を操舵することにより飛しょう体１００の姿勢を制御する。
【００１４】
オートパイロット装置１は、入力された加速度指令と後述する慣性装置７で検知された加速度とに基づいて姿勢角指令を生成する加速度制御補償器２と、加速度制御補償器２で生成された姿勢角指令と慣性装置７で検知された角速度とに基づいて舵角指令を生成する姿勢角制御補償器３と、姿勢角制御補償器３で生成された舵角指令に含まれる不要成分を抑圧する構造共振フィルタ４と、構造共振フィルタ４で不要成分が抑圧された後の舵角指令に基づいて操舵翼を操舵する操舵装置５と、飛しょう体１００の飛しょう時間に基づいて構造共振フィルタ４のフィルタ係数を算出するフィルタ係数計算器６と、飛しょう体１００の角速度を検出する角速度検出器８および飛しょう体１００の加速度を検出する加速度検出器９を含んだ慣性装置７と、飛しょう体１００の飛しょう時間を検出する飛しょう時間検出器１０と、を備えて構成されている。加速度制御補償器２および姿勢角制御補償器３はＰＩＤ（Proportional  Integral  Derivative）制御を行うＰＩＤ制御器である。飛しょう体１００の飛しょう時間とは、飛しょう体１００が発射してからの経過時間である。なお、構造共振フィルタ４がフィルタ係数計算器６を内部に備えた構成とするなど、オートパイロット装置１の一部の構成要素を１つにまとめるなどしてもよい。
【００１５】
オートパイロット装置１を構成している加速度制御補償器２、姿勢角制御補償器３、操舵装置５および慣性装置７は従来と同様であるため、詳細説明は省略する。
【００１６】
構造共振フィルタ４は、フィルタ係数を調整可能に構成されており、フィルタ係数計算器６で算出されたフィルタ係数を使用して、姿勢角制御補償器３で生成された舵角指令に含まれている不要成分、具体的には、機体の曲げ振動によって生じた加速度および角速度に基づく成分を抑圧する。構造共振フィルタ４は、ノッチフィルタである。
【００１７】
フィルタ係数計算器６は、飛しょう体１００の第１状態を想定して予め決定された第１のフィルタ係数と、飛しょう体１００の第２状態を想定して予め決定された第２のフィルタ係数と、飛しょう体１００の飛しょう状態に応じて変動する情報とに基づいて、フィルタ係数を内挿により算出する電子回路である。本実施の形態では、例えば、飛しょう体１００の第１状態を推進薬の燃焼開始時点の状態、飛しょう体１００の第２状態を推進薬の燃焼終了時点の状態とする。この場合、飛しょう状態に応じて変動する情報は、推進薬の燃焼量となる。推進薬の燃焼量は、飛しょう体１００の飛しょう時間から求めることができる。よって、フィルタ係数計算部６は、飛しょう時間検出器１０から通知される、飛しょう体１００の飛しょう時間に基づいて、その時点の機体特性に最適なフィルタ係数を計算する。具体的には、フィルタ係数計算器６は、構造共振フィルタ４が飛しょう体１００の機体の共振周波数を含む帯域の成分を抑圧する特性となるようなフィルタ係数を連続的に、すなわち規定時間が経過するごとに繰り返し算出する。上述したように、燃料である推進薬の燃焼に伴い飛しょう体１００の重心が変化し、機体の共振周波数も変化するため、フィルタ係数計算器６は、飛しょう体１００の飛しょう時間を考慮して構造共振フィルタ４のフィルタ係数を調整する。フィルタ係数計算器６は、例えば、燃料の燃焼開始時点におけるフィルタ係数および燃料の燃焼終了時点におけるフィルタ係数を保持しておき、これらのフィルタ係数を飛しょう時間の関数で多項式近似することにより、飛しょう体１００の飛しょう時間に応じたフィルタ係数を求める。フィルタ係数計算器６は、フィルタ係数を算出すると、算出したフィルタ係数を構造共振フィルタ４へ出力する。フィルタ係数計算器６は、規定時間が経過するごとにフィルタ係数を算出する。
【００１８】
飛しょう時間検出器１０は、飛しょう体１００の発射を検知してカウントを開始するタイマであり、例えば、飛しょう体１００の発射分離を示す信号が外部から入力されるように構成し、この信号が入力されるとカウントを開始する。飛しょう時間検出器１０は、カウントを開始すると、カウントを開始してからの経過時間である飛しょう体１００の飛しょう時間をフィルタ係数計算器６へ出力する。
【００１９】
このように、本実施の形態のオートパイロット装置１は、飛しょう体１００の飛しょう時間に応じて構造共振フィルタ４のフィルタ係数を連続的に更新するためのフィルタ係数計算器６を備えることとした。これにより、機体の固有モードの影響、すなわち、機体の曲げ振動によって生じる影響を抑圧しつつ、機体制御系のゲイン余裕および位相余裕である安定余裕の低下を最小限に抑え、応答性能を向上させたオートパイロットを実現できる。また、複数のフィルタを備えた構成の従来のオートパイロット装置と比較して、装置を小型化することができる。
【００２０】
実施の形態２．
図２は、実施の形態２にかかるオートパイロット装置の構成例を示す図である。本実施の形態のオートパイロット装置１ａは、実施の形態１のオートパイロット装置１と同様に、飛しょう体１００に搭載され、飛しょう体１００の操舵翼を制御する。
【００２１】
オートパイロット装置１ａは、実施の形態１で説明したオートパイロット装置１の構造共振フィルタ４、フィルタ係数計算器６および飛しょう時間検出器１０を、構造共振フィルタ４ａ、フィルタ係数計算器６ａおよび飛しょう動圧計算器１１に置き換えたものである。本実施の形態では、実施の形態１と異なる部分について説明を行う。
【００２２】
オートパイロット装置１ａにおいて、飛しょう動圧計算器１１は、慣性装置７で検出された加速度および角速度に基づいて、飛しょう体１００の飛しょう動圧を算出する。具体的には、飛しょう動圧計算器１１は、まず、慣性装置７から連続的に出力されている飛しょう体１００の加速度および角速度に基づいて、飛しょう体１００の高度を算出し、算出した高度に基づいて大気密度ρを算出する。また、飛しょう体１００の加速度に基づいて飛しょう体１００の速度Ｖを算出する。次に、次式（１）に従い、飛しょう体１００の飛しょう動圧Ｐを算出する。なお、飛しょう動圧計算器１１は、規定時間が経過するごとに、飛しょう動圧Ｐの算出を繰り返す。
Ｐ＝１／２・ρ・Ｖ2      …（１）
【００２３】
フィルタ係数計算器６ａは、実施の形態１のフィルタ係数計算器６と同様に、飛しょう体１００の第１状態を想定して予め決定された第１のフィルタ係数と、飛しょう体１００の第２状態を想定して予め決定された第２のフィルタ係数と、飛しょう体１００の飛しょう状態に応じて変動する情報とに基づいてフィルタ係数を内挿により算出する電子回路である。本実施の形態では、飛しょう体１００の第１状態を飛しょう動圧Ｐが低い状態、飛しょう体１００の第２状態を飛しょう動圧Ｐが高い状態とする。この場合、飛しょう状態に応じて変動する情報は、飛しょう動圧となる。
【００２４】
すなわち、フィルタ係数計算器６ａは、飛しょう動圧計算器１１で算出された飛しょう動圧Ｐに基づいて、構造共振フィルタ４ａのフィルタ係数を連続的に、具体的には規定時間が経過するごとに繰り返し算出する。構造共振フィルタ４ａは、構造共振フィルタ４と同様にノッチフィルタであり、フィルタ係数計算器６ａで算出されたフィルタ係数を使用し、姿勢角制御補償器３で生成された舵角指令に含まれている不要成分を抑圧する。
【００２５】
ここで、飛しょう体１００を含む一般的な飛しょう体は、飛しょう動圧が低い低動圧時には空力的な舵効きが低下する。そのため、低動圧時はオートパイロット装置１ａのゲインが高くなる。このとき、姿勢角制御補償器３が出力する舵角指令も、飛しょう動圧が高い高動圧時よりも大きくなり、これにより、高周波数域での操舵反力が大きくなり、機体振動を生じる場合がある。
【００２６】
また、飛しょう中の飛しょう体の構造共振を励起する加振力には空力的な加振力と、操舵を行うためのモータ等が駆動することにより発生する機械的な加振力とが存在するが、高動圧時には空力的な加振力が支配的となり、低動圧時には機械的な加振力が支配的となる。機械的な加振力は広く高周波のゲインを増大する特性があるため、機械的な加振力が支配的な低動圧状態では高周波数域を広く抑圧するフィルタ特性が望ましいが、この特性のフィルタは位相遅れが大きくなる。一方、空力的な加振力は機体の固有モードを励起するため、空力的な加振力が支配的な高動圧状態では、固有周波数領域、すなわち共振周波数領域での振動のみを抑圧するフィルタ特性が望ましく、この特性のフィルタは位相遅れを小さくできる。さらに、飛しょう体は、高動圧時には、高い応答性が求められるため、位相遅れの小さいフィルタを使用する必要がある。これに対して、低動圧時には高い応答性が求められないため、位相遅れの大きいフィルタを使用しても問題にはならない。
【００２７】
そのため、フィルタ係数計算器６ａは、上記の事情を考慮し、飛しょう動圧計算器１１で算出された飛しょう動圧に応じたフィルタ係数を算出する構成としている。具体的には、フィルタ係数計算器６ａは、例えば、構造共振フィルタ４ａの特性が図３に示した特性となるように、すなわち、低動圧時には操舵反力によるゲイン増大を抑圧する特性３１Ｂ，３２Ｂとなり、高動圧時には飛しょう体１００の機体の固有モードの影響を抑圧する特性３１Ａ，３２Ａとなるように、フィルタ係数を算出する。図３の上段はゲイン特性、下段は位相特性を示している。フィルタ係数計算器６ａは、飛しょう動圧が高動圧と低動圧の間、すなわち、想定される最大値と最低値の間の状態では、図３に示した高動圧時の特性と低動圧時の特性の中間の特性となるよう、フィルタ係数を算出する。
【００２８】
フィルタ係数計算器６ａは、例えば、飛しょう動圧が高い、すなわち高動圧時におけるフィルタ係数と、飛しょう動圧が低い、すなわち低動圧時におけるフィルタ係数を保持しておき、これらのフィルタ係数を飛しょう動圧Ｐの関数で多項式近似することにより、飛しょう体１００の飛しょう動圧Ｐに応じたフィルタ係数を求める。
【００２９】
このように、本実施の形態のオートパイロット装置１ａは、飛しょう体１００の飛しょう動圧に応じて構造共振フィルタ４ａのフィルタ係数を連続的に更新するためのフィルタ係数計算器６ａを備えることとした。これにより、操舵反力の影響および機体の固有モードの影響を抑圧しつつ、機体制御系の安定余裕の低下を最小限に抑え、応答性能を向上させたオートパイロットを実現ができる。また、複数のフィルタを備えた構成の従来のオートパイロット装置と比較して、装置を小型化することができる。
【００３０】
実施の形態３．
実施の形態１のオートパイロット装置１では飛しょう時間すなわち機体の重心の変化に伴う影響を抑圧して機体制御系の応答性能を向上させ、実施の形態２のオートパイロット装置１ａでは飛しょう動圧の変化に伴う影響を抑圧して機体制御系の応答性能を向上させることとした。本実施の形態では、機体の重心の変化および飛しょう動圧の変化の双方の影響を抑圧して機体制御系の応答性能を向上させるオートパイロット装置について説明する。
【００３１】
図４は、実施の形態３にかかるオートパイロット装置の構成例を示す図である。本実施の形態のオートパイロット装置１ｂは、実施の形態１のオートパイロット装置１と同様に、飛しょう体１００に搭載され、飛しょう体１００の操舵翼を制御する。
【００３２】
オートパイロット装置１ｂは、実施の形態１で説明したオートパイロット装置１の構造共振フィルタ４およびフィルタ係数計算器６を、構造共振フィルタ４ｂおよびフィルタ係数計算器６ｂに置き換え、さらに、実施の形態２で説明した飛しょう動圧計算器１１を追加したものである。本実施の形態では実施の形態１，２と異なる部分について説明を行う。
【００３３】
オートパイロット装置１ｂにおいて、フィルタ係数計算器６ｂは、実施の形態１，２のフィルタ係数計算器６，６ａと同様に、飛しょう体１００の第１状態を想定して予め決定された第１のフィルタ係数と、飛しょう体１００の第２状態を想定して予め決定された第２のフィルタ係数と、飛しょう体１００の飛しょう状態に応じて変動する情報とに基づいてフィルタ係数を内挿により算出する電子回路である。本実施の形態では、飛しょう体１００の飛しょう時間および飛しょう動圧により飛しょう体１００の第１状態および第２状態が決まるものとする。飛しょう体１００の飛しょう時間をＴ、飛しょう動圧をＰとしたとき、フィルタ係数計算器６ｂは、Ｔ＝Ｔ1かつＰ＝Ｐ1の場合に使用するフィルタ係数を第１のフィルタ係数、Ｔ＝Ｔ2かつＰ＝Ｐ2の場合に使用するフィルタ係数を第２のフィルタ係数として保持しておき、これらのフィルタ係数を飛しょう時間Ｔおよび飛しょう動圧Ｐを変数とする２変数関数で多項式近似することによりフィルタ係数を求める。
【００３４】
すなわち、フィルタ係数計算器６ｂは、飛しょう時間検出器１０でカウントされる飛しょう体１００の飛しょう時間Ｔと、飛しょう動圧計算器１１で算出された飛しょう動圧Ｐとに基づいて、構造共振フィルタ４ｂのフィルタ係数を連続的に、具体的には規定時間が経過するごとに繰り返し算出する。構造共振フィルタ４ｂは、構造共振フィルタ４，４ａと同様にノッチフィルタであり、フィルタ係数計算器６ｂで算出されたフィルタ係数を使用し、姿勢角制御補償器３で生成された舵角指令に含まれている不要成分を抑圧する。
【００３５】
このように、本実施の形態のオートパイロット装置１ｂは、飛しょう体１００の飛しょう時間および飛しょう動圧に応じて構造共振フィルタ４ｂのフィルタ係数を連続的に更新するためのフィルタ係数計算器６ｂを備えることとした。これにより、実施の形態１および２と比較して、さらに高性能なオートパイロット装置を実現できる。また、複数のフィルタを備えた構成の従来のオートパイロット装置と比較して、装置を小型化することができる。
【００３６】
各実施の形態で説明したオートパイロット装置１、１ａおよび１ｂにおけるフィルタ係数計算器６，６ａ，６ｂ、飛しょう時間検出器１０および飛しょう動圧計算器１１は、処理回路により実現される。すなわち、オートパイロット装置１は、飛しょう体１００の飛しょう時間を検出し、飛しょう時間と、飛しょう体１００の燃料の燃焼開始時点におけるフィルタ係数と、飛しょう体１００の燃料の燃焼終了時点におけるフィルタ係数と、に基づいて構造共振フィルタ４のフィルタ係数を算出する処理回路を備える。オートパイロット装置１ａは、飛しょう体１００の飛しょう動圧を算出し、飛しょう動圧と、飛しょう体１００が高動圧の場合におけるフィルタ係数と、飛しょう体１００が低動圧の場合におけるフィルタ係数と、に基づいて構造共振フィルタ４ａのフィルタ係数を算出する処理回路を備える。オートパイロット装置１ｂは、飛しょう体１００の飛しょう時間および飛しょう動圧を検出し、飛しょう時間と、飛しょう動圧と、に基づいて構造共振フィルタ４ｂのフィルタ係数を算出する処理回路を備える。
【００３７】
上記の処理回路は、専用のハードウェアであっても、メモリに格納されたプログラムを実行するＣＰＵ（Central  Processing  Unit、中央処理装置、処理装置、演算装置、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、プロセッサ、ＤＳＰ（Digital  Signal  Processor）ともいう）であってもよい。
【００３８】
処理回路が専用のハードウェアである場合のハードウェア構成を図５に示す。処理回路が図５に示した専用のハードウェアである場合、処理回路５０は、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ（Application  Specific  Integrated  Circuit）、ＦＰＧＡ（Field  Programmable  Gate  Array）、またはこれらを組み合わせたものが該当する。フィルタ係数計算器６，６ａ、飛しょう時間検出器１０および飛しょう動圧計算器１１の各部の機能それぞれを個別の処理回路で実現してもよいし、各部の機能をまとめて１つの処理回路で実現してもよい。
【００３９】
処理回路がＣＰＵの場合、フィルタ係数計算器６，６ａ，６ｂ、飛しょう時間検出器１０、飛しょう動圧計算器１１は、ソフトウェア、ファームウェア、またはソフトウェアとファームウェアとの組み合わせにより実現される。ソフトウェアやファームウェアはプログラムとして記述され、メモリに格納される。処理回路がＣＰＵの場合のハードウェア構成を図６に示す。図示したように、処理回路６０は、プロセッサ６１およびメモリ６２で構成される。処理回路６０では、プロセッサ６１が、メモリ６２に記憶されたプログラムを読み出して実行することにより、各部の機能を実現する。すなわち、オートパイロット装置１は、処理回路６０により実現されるときに、飛しょう体１００の飛しょう時間を検出するステップ、飛しょう時間と、飛しょう体１００の燃料の燃焼開始時点におけるフィルタ係数と、飛しょう体１００の燃料の燃焼終了時点におけるフィルタ係数と、に基づいて構造共振フィルタ４のフィルタ係数を算出するステップがプロセッサ６１により結果的に実行されることになるプログラムを格納するためのメモリ６２を備える。オートパイロット装置１ａは、処理回路６０により実現されるときに、飛しょう体１００の飛しょう動圧を算出するステップ、飛しょう動圧と、飛しょう体１００が高動圧の場合におけるフィルタ係数と、飛しょう体１００が低動圧の場合におけるフィルタ係数と、に基づいて構造共振フィルタ４ａのフィルタ係数を算出するステップがプロセッサ６１により結果的に実行されることになるプログラムを格納するためのメモリ６２を備える。オートパイロット装置１ｂは、処理回路６０により実現されるときに、飛しょう体１００の飛しょう時間を検出するステップ、飛しょう体１００の飛しょう動圧を算出するステップ、飛しょう時間と飛しょう動圧と、に基づいて構造共振フィルタ４ｂのフィルタ係数を算出するステップがプロセッサ６１により結果的に実行されることになるプログラムを格納するためのメモリ６２を備える。また、これらのプログラムは、フィルタ係数計算器６，６ａ，６ｂ、飛しょう時間検出器１０、飛しょう動圧計算器１１の手順や方法をコンピュータに実行させるものであるともいえる。ここで、メモリ６２は、例えば、ＲＡＭ（Random  Access  Memory）、ＲＯＭ（Read  Only  Memory）、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ（Erasable  Programmable  Read  Only  Memory）、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically  Erasable  Programmable  Read  Only  Memory）等の、不揮発性または揮発性の半導体メモリや、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ミニディスク、ＤＶＤ（Digital  Versatile  Disc）等である。
【００４０】
なお、フィルタ係数計算器６，６ａ，６ｂ、飛しょう時間検出器１０、飛しょう動圧計算器１１の各機能について、一部を専用のハードウェアで実現し、一部をソフトウェアまたはファームウェアで実現するようにしてもよい。例えば、飛しょう時間検出器１０、飛しょう動圧計算器１１については専用のハードウェアとしての処理回路でその機能を実現し、  フィルタ係数計算器６，６ａ，６ｂについてはプロセッサがメモリに格納されたプログラムを読み出して実行する処理回路によってその機能を実現することが可能である。
【００４１】
このように、処理回路は、ハードウェア、ソフトウェア、ファームウェア、またはこれらの組み合わせによって、上述の各機能を実現することができる。
【００４２】
以上の実施の形態に示した構成は、本発明の内容の一例を示すものであり、別の公知の技術と組み合わせることも可能であるし、本発明の要旨を逸脱しない範囲で、構成の一部を省略、変更することも可能である。
【符号の説明】
【００４３】
１，１ａ，１ｂ  オートパイロット装置、２  加速度制御補償器、３  姿勢角制御補償器、４，４ａ，４ｂ  構造共振フィルタ、５  操舵装置、６，６ａ，６ｂ  フィルタ係数計算器、７  慣性装置、８  角速度検出器、９  加速度検出器、１０  飛しょう時間検出器、１１  飛しょう動圧計算器、１００  飛しょう体。
【図１】
0006525741.tif 000002
【図２】
0006525741.tif 000003
【図３】
0006525741.tif 000004
【図４】
0006525741.tif 000005
【図５】
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【図６】
0006525741.tif 000007