(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
媒体を間欠的に搬送する搬送部と、
前記搬送部により搬送される前記媒体を撮像する撮像部と、
前記撮像部により撮像される前記媒体の画像に基づいて、前記媒体の搬送が開始されてから停止されるまでの搬送期間における搬送量を演算し、前記搬送部を制御する制御部と、を備え、
前記制御部は、
前記搬送期間を複数に分割した分割期間毎の分割搬送量を演算し、当該分割期間毎の前記分割搬送量を積算することで前記搬送期間における搬送量を演算するものであり、
前記撮像部は、前記媒体を等しい撮像間隔で撮像し、
前記制御部は、前記媒体の搬送速度が低い場合には、当該搬送速度が高い場合に比較して、前記分割搬送量を演算する際に用いる２つの画像のうち、一方の画像が撮像されてから他方の画像が撮像されるまでに経過した期間が長くなるように当該他方の画像を選択することで、前記分割期間を長くする
ことを特徴とする搬送装置。
【請求項２】
前記搬送期間は、
前記媒体を加速しつつ搬送する加速期間を含む第１の期間と、
前記第１の期間に続く第２の期間と、
前記第２の期間に続いて前記媒体を減速しつつ搬送する減速期間を含む第３の期間と、を有し、
前記制御部は、前記第１の期間及び前記第３の期間のうち少なくとも一方の期間における前記分割期間を、前記第２の期間における前記分割期間よりも長くする
ことを特徴とする請求項１に記載の搬送装置。
【請求項３】
前記搬送期間は、前記媒体を減速しつつ搬送する減速期間を有し、
前記減速期間は、第１の減速期間と、前記第１の減速期間に続いて前記媒体が停止するタイミングで終わる第２の減速期間と、を含み、
前記制御部は、前記第２の減速期間における前記分割期間を、前記第１の減速期間における前記分割期間よりも短くする
ことを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の搬送装置。
【請求項４】
媒体を搬送する搬送装置と、
前記搬送装置によって搬送される前記媒体に印刷を行う印刷部と、を備え、
前記搬送装置として、請求項１〜請求項３のうち何れか一項に記載の搬送装置を備える
ことを特徴とする印刷装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、用紙等の媒体を搬送する搬送装置及び搬送装置を備える印刷装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、搬送部によって間欠的に搬送される媒体にインクを吐出することで、文字や画像を印刷する印刷装置が知られている。こうした印刷装置の中には、搬送部に搬送される媒体を撮像間隔毎に撮像する撮像部と、撮像部が撮像した画像に基づいて媒体の搬送量を演算するとともに当該搬送量に基づいて搬送部を制御する制御部と、を備えるものがある（例えば、特許文献１）。
【０００３】
詳しくは、こうした印刷装置では、撮像部が撮像した画像に基づいて演算される媒体の実際の搬送量である実搬送量を、媒体の搬送が停止するまでの制御搬送量にフィードバックすることで、搬送誤差の低減を図っている。なお、上記実搬送量は、撮像間隔毎に撮像された画像に基づいて演算される撮像間隔毎の媒体の搬送量を積算することで演算される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１１−２０１１５２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、上記のような印刷装置では、媒体を間欠的に搬送するため、媒体を搬送する搬送期間には、媒体の搬送の開始直後の期間や媒体の搬送の終了直前の期間のように搬送速度が低い期間と、媒体が等速で搬送されている期間のように搬送速度が高い期間とが含まれる。ここで、搬送速度が低い期間では、搬送速度が高い期間よりも、媒体の搬送速度が低い分、単位搬送量当たりの搬送量の演算回数が多くなりやすい。
【０００６】
また、撮像間隔毎の搬送量は、前回の画像において特徴的なパターンを含む領域が、今回の画像において何れの領域に移動したかを特定し、当該領域の移動量に応じて演算されるものである。このため、有限の画素数から構成される画像に基づいて、撮像間隔毎の搬送量を演算する以上、撮像間隔毎の搬送量には量子化に伴う計算誤差が含まれることとなる。
【０００７】
したがって、撮像間隔毎に演算される搬送量を積算することで、搬送期間における実搬送量を演算する場合には、当該搬送期間のうち搬送速度が低い期間において搬送量の演算回数が多くなりやすく、当該演算回数の増大に応じた計算誤差が実搬送量の演算精度に影響を与えるおそれがある。
【０００８】
なお、上記実情は、印刷装置に限らず、媒体を間欠的に搬送する搬送装置においては、概ね共通するものとなっている。
本発明は、上記実情に鑑みてなされたものである。その目的は、媒体の搬送を開始してから停止するまで搬送期間において、当該媒体の搬送量の演算精度が低下することを抑制することができる搬送装置及び当該搬送装置を備える印刷装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
以下、上記課題を解決するための手段及びその作用効果について記載する。
上記課題を解決する搬送装置は、媒体を間欠的に搬送する搬送部と、前記搬送部により搬送される前記媒体を撮像する撮像部と、前記撮像部により撮像される前記媒体の画像に基づいて、前記媒体の搬送が開始されてから停止されるまでの搬送期間における搬送量を演算し、前記搬送部を制御する制御部と、を備える。前記制御部は、前記搬送期間を複数に分割した分割期間毎の分割搬送量を演算し、当該分割期間毎の前記分割搬送量を積算することで前記搬送期間における搬送量を演算するものである。そして、前記制御部は、前記媒体の搬送速度が低い場合には、当該搬送速度が高い場合に比較して、前記分割期間を長くする。
【００１０】
媒体を間欠的に搬送する場合には、媒体を加速したり減速したりするため、媒体の搬送が開始されてから停止されるまでの搬送期間において、媒体の搬送速度が変化する。そして、分割期間を等間隔として分割搬送量を演算すると、媒体の搬送速度が低い場合には、媒体の搬送速度が高い場合に比較して、分割搬送量が短くなる。このため、媒体の搬送速度が低い場合には、媒体の搬送速度が高い場合に比較して、分割搬送量の演算回数が多くなりやすく、分割期間毎の分割搬送量を積算することで演算される搬送期間における搬送量の演算精度が低下しやすい。
【００１１】
この点、上記構成によれば、媒体の搬送速度が低い場合には、当該媒体の搬送速度が高い場合に比較して分割期間が長くされる。このため、分割期間を等間隔とするときと比較して、媒体の搬送速度が低い場合の分割搬送量が長くなり、当該分割搬送量の演算回数が少なくなる。こうして、この構成によれば、搬送期間における搬送量の演算精度が低下することを抑制することができる。
【００１２】
上記搬送装置において、前記搬送期間は、前記媒体を加速しつつ搬送する加速期間を含む第１の期間と、前記第１の期間に続く第２の期間と、前記第２の期間に続いて前記媒体を減速しつつ搬送する減速期間を含む第３の期間と、を有し、前記制御部は、前記第１の期間及び前記第３の期間のうち少なくとも一方の期間における前記分割期間を、前記第２の期間における前記分割期間よりも長くすることが望ましい。
【００１３】
第１の期間は加速期間を含むため、第１の期間における媒体の搬送速度は第２の期間における搬送速度よりも低速になりやすい。また、第３の期間は減速期間を含むため、第３の期間における媒体の搬送速度は第２の期間における搬送速度よりも低速になりやすい。このため、上記構成によれば、第１の期間及び第３の期間のうち少なくとも一方の期間における分割期間を第２の期間における分割期間よりも長くすることで、制御部が媒体の搬送速度を把握しなくとも、媒体の搬送速度が低いほど分割期間を長くすることができる。したがって、この構成によれば、制御部が媒体の搬送速度を把握しなくともよい点で、制御構成の複雑化を抑制することができる。
【００１４】
上記搬送装置において、前記搬送期間は、前記媒体を減速しつつ搬送する減速期間を有し、前記減速期間は、第１の減速期間と、前記第１の減速期間に続いて前記媒体が停止するタイミングで終わる第２の減速期間と、を含み、前記制御部は、前記第２の減速期間における前記分割期間を、前記第１の減速期間における前記分割期間よりも短くすることが望ましい。
【００１５】
上記構成によれば、第２の減速期間には媒体が停止する直前の期間が含まれることとなる。さらに、第２の減速期間における分割期間は、第１の減速期間における分割期間よりも短くされるため、媒体の搬送が停止される直前の期間における分割搬送量を詳細に演算することができる。一方、第２の減速期間に加えて第１の減速期間における分割期間を短くすると、第１の減速期間における分割搬送量の演算回数が多くなり、搬送期間における搬送量の演算精度が低下しやすい。したがって、この構成によれば、演算精度の低下を抑制しつつ、媒体が停止する直前における分割搬送量を詳細に演算することができる。
【００１６】
上記搬送装置において、前記制御部は、前記搬送速度が低い場合には、当該搬送速度が高い場合に比較して、前記撮像部による撮像間隔を長くすることで前記分割期間を長くすることが望ましい。
【００１７】
上記構成によれば、搬送速度が低い場合には、当該搬送速度が高い場合よりも撮像間隔が長くなる結果、分割期間が長くなる。したがって、撮像部が媒体を撮像する際の撮像間隔を変更することで、搬送期間における搬送量の演算精度が低下することを抑制することができる。
【００１８】
上記搬送装置において、前記撮像部は、前記媒体を等しい撮像間隔で撮像し、前記制御部は、前記搬送速度が低い場合には、当該搬送速度が高い場合に比較して、前記分割搬送量を演算する際に用いる２つの画像のうち、一方の画像が撮像されてから他方の画像が撮像されるまでに経過した期間が長くなるように当該他方の画像を選択することで、前記分割期間を長くすることが望ましい。
【００１９】
撮像間隔を媒体の搬送速度に応じて変更しない場合には、撮像部が媒体を等間隔で撮像することとなる。こうした場合には、搬送速度が低いときには、搬送速度が高いときに比較して、分割搬送量を演算する際に用いる２つの画像のうち、一方の画像が撮像されてから他方の画像が撮像されるまでに経過した期間が長くなるように当該他方の画像を選択することが望ましい。
【００２０】
これによれば、搬送速度が低い場合には、撮像部が撮像した画像の一部を分割搬送量の演算に使用しなくすることで分割期間が長くなり、分割搬送量の演算回数を少なくすることができる。したがって、この構成によれば、撮像部の撮像間隔を変更するための制御を行う必要が無い点で制御構成の複雑化を抑制しつつ、搬送期間における搬送量の演算精度が低下することを抑制することができる。
【００２１】
上記課題を解決する印刷装置は、媒体を搬送する搬送装置と、前記搬送装置によって搬送される前記媒体に印刷を行う印刷部と、を備え、前記搬送装置として、上述した搬送装置を備える。
【００２２】
上記構成によれば、印刷装置において、上述した搬送装置の奏する作用効果を得ることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２３】
【図１】印刷装置の概略構成を示す側面図。
【図２】印刷装置の電気的構成を示すブロック図。
【図３】媒体に印刷を行う際のタイミングチャートであって、（ａ）は搬送速度の推移を示し、（ｂ）は媒体の撮像タイミングの推移を示す。
【図４】（ａ），（ｂ），（ｃ）は撮像部によって撮像された媒体の画像を示す模式図。
【図５】搬送速度に応じた演算間隔を決定するためのマップ。
【図６】媒体に印刷を行うために制御部が実行する処理ルーチンを説明するフローチャート。
【図７】搬送動作を行うために制御部が実行する処理ルーチンを説明するフローチャート。
【図８】媒体に印刷を行う際のタイミングチャートであって、（ａ）は搬送速度の推移を示し、（ｂ）は搬送量の推移を示し、（ｃ）は媒体の撮像タイミングの推移を示し、（ｄ）は分割搬送量の演算タイミングの推移を示す。
【図９】他の実施形態において、搬送速度に応じた撮像間隔を決定するためのマップ。
【図１０】他の実施形態において、搬送動作を行うために制御部が実行する処理ルーチンを説明するフローチャート。
【図１１】他の別の実施形態において、演算間隔を変更するタイミングを示すタイミングチャート。
【発明を実施するための形態】
【００２４】
以下、搬送装置及び同搬送装置を備える印刷装置の一実施形態について図面を参照して説明する。なお、本実施形態の印刷装置は、長尺の媒体にインクを噴射することで、文字や画像を形成するインクジェット式のラージフォーマットプリンターである。
【００２５】
図１に示すように、印刷装置１０は、媒体Ｍの搬送方向Ｄに沿って、媒体Ｍを繰り出す繰出部２０と、媒体Ｍを搬送する搬送部３０と、媒体Ｍを支持する支持部４０と、媒体Ｍを撮像する撮像部５０と、媒体Ｍに印刷を行う印刷部６０と、媒体Ｍを巻き取る巻取部７０と、を備えている。
【００２６】
繰出部２０は、媒体Ｍをロール状に巻回したロール体２１を保持している。そして、繰出部２０は、ロール体２１を一方向（図１では反時計方向）に回転させることで、ロール体２１から巻き解いた媒体Ｍの繰り出しを行う。
【００２７】
搬送部３０は、媒体Ｍの裏面に接触する搬送ローラー３１と、媒体Ｍの表面に接触する従動ローラー３２と、搬送ローラー３１を駆動する搬送モーター３３と、搬送モーター３３の回転軸の回転量を検出するロータリーエンコーダー３４と、を備えている。そして、搬送部３０は、搬送ローラー３１と従動ローラー３２との間に媒体Ｍを挟持させた状態で、搬送モーター３３を駆動したり停止したりすることで、媒体Ｍを搬送方向Ｄに向かって間欠的に搬送する。
【００２８】
支持部４０は、媒体Ｍの裏面に接触することで当該媒体Ｍを支持できるように板状をなし、印刷部６０に対向可能に設けられている。また、支持部４０には、媒体Ｍの搬送方向Ｄと交差（直交）する方向に開口部４１が貫通形成されている。開口部４１は、支持部４０において、媒体Ｍの搬送時に当該媒体Ｍに閉塞される位置に形成されている。
【００２９】
撮像部５０は、支持部４０の開口部４１の貫通方向に延びる筒状の鏡筒５１と、光を照射する照射部５２と、光を集光するレンズ５３と、受光した光を画像データに変換する撮像素子５４とを備えている。鏡筒５１は、支持部４０の開口部４１を鉛直下方から閉塞するように当該支持部４０に連結されている。鏡筒５１の長手方向において、照射部５２は上部に設けられ、レンズ５３は中央部に設けられ、撮像素子５４は下部に設けられている。なお、鏡筒５１は、例えば、黒色の樹脂材料など、光の透過率及び反射率の低い材料で形成することが望ましい。
【００３０】
そして、撮像部５０は、支持部４０に支持される媒体Ｍの裏面に向かって照射部５２に光を照射させる。すると、媒体Ｍの裏面で反射された光は、レンズ５３で集光されて、撮像素子５４で受光される。こうして、撮像部５０は、撮像素子５４に被写体である媒体Ｍの裏面を撮像させる。
【００３１】
印刷部６０は、幅方向（図１では紙面と直交する方向）を長手方向とするガイド軸６１と、ガイド軸６１に支持されるキャリッジ６２と、媒体Ｍに対して不図示のノズルからインクを噴射する吐出ヘッド６３とを備えている。また、印刷部６０は、キャリッジモーター６４と、キャリッジモーター６４の回転軸の回転量を検出するロータリーエンコーダー６５と、キャリッジモーター６４の回転軸の回転運動をキャリッジ６２の幅方向における直線運動に変換する伝達機構６６と、を備えている。
【００３２】
吐出ヘッド６３は、キャリッジ６２において支持部４０と対向する部位に設けられ、支持部４０に支持された媒体Ｍに向かってインクを噴射する。伝達機構６６は、例えば、対をなすプーリー及びプーリーに掛装されるベルトにより構成すればよい。そして、印刷部６０は、キャリッジ６２を幅方向に往復移動させつつ、同キャリッジ６２に支持された吐出ヘッド６３からインクを吐出させる。
【００３３】
巻取部７０は、媒体Ｍをロール状に巻回するロール体７１を保持している。そして、巻取部７０は、ロール体７１を一方向（図１では反時計方向）に回転させることで、印刷済みの媒体Ｍの巻き取りを行う。
【００３４】
次に、図２を参照して、印刷装置１０の電気的構成について説明する。
図２に示すように、印刷装置１０は、装置を統括的に制御する制御部１００を備えている。制御部１００は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭなどによって構成されている。また、制御部１００の入力側インターフェースには、ロータリーエンコーダー３４，６５及び撮像素子５４が接続され、制御部１００の出力側インターフェースには、繰出部２０、搬送モーター３３、照射部５２、吐出ヘッド６３、キャリッジモーター６４及び巻取部７０が接続されている。
【００３５】
また、本実施形態のプリンターは、いわゆるシリアルプリンターである。このため、制御部１００は、搬送モーター３３の駆動により媒体Ｍを所定量だけ搬送させる搬送動作と、キャリッジモーター６４の駆動により媒体Ｍの幅方向にキャリッジ６２を往復移動させるとともに当該キャリッジ６２に支持される吐出ヘッド６３からインクを吐出させる吐出動作と、を交互に行わせる。
【００３６】
また、制御部１００は、搬送動作中に撮像部５０が撮像した画像に基づいて搬送動作における媒体Ｍの搬送量を演算し、当該搬送量に基づいて次回の搬送動作における搬送部３０（搬送モーター３３）の駆動を制御する。こうした点で、本実施形態では、搬送部３０と支持部４０と撮像部５０と制御部１００とを含んで、「搬送装置」の一例が構成されている。
【００３７】
次に、図３（ａ），（ｂ）を参照して、本実施形態のような印刷装置１０が媒体Ｍに印刷を行う際の搬送動作の一例について説明する。
図３（ａ）に示すように、第１のタイミングｔ１１では、搬送モーター３３の駆動が開始されることで搬送動作が開始される。そして、第１のタイミングｔ１１以降では、搬送モーター３３の回転数が次第に高くされることで、搬送速度Ｖｆが次第に高くされる。続いて、搬送速度Ｖｆが最高速度Ｖｆｍとなる第２のタイミングｔ１２では、搬送モーター３３の回転数が保持される。すなわち、第２のタイミングｔ１２以降では、搬送速度Ｖｆが最高速度Ｖｆｍで保持される。そして、第３のタイミングｔ１３では、媒体Ｍの搬送を停止させるために、搬送モーター３３の回転数が低くされ始める。このため、第３のタイミングｔ１３以降では、搬送速度Ｖｆが次第に低くされる。
【００３８】
続いて、第４のタイミングｔ１４では、搬送モーター３３の回転数が「０（零）」とされ、媒体Ｍの搬送が停止される。また、第４のタイミングｔ１４から第５のタイミングまでの期間では、吐出動作が行われる。そして、当該吐出動作が終了する第５のタイミングｔ１５では、第１のタイミングｔ１１と同様に搬送モーター３３の駆動が開始され、次回の搬送動作が開始される。
【００３９】
なお、第１のタイミングｔ１１から第２のタイミングｔ１２までの期間は、搬送速度Ｖｆが次第に高くなる加速期間ＴＡである。また、第２のタイミングｔ１２から第３のタイミングｔ１３までの期間は、搬送速度Ｖｆが等速となる等速期間ＴＢである。また、第３のタイミングｔ１３から第４のタイミングｔ１４までの期間は、搬送速度Ｖｆが次第に低くなる減速期間ＴＣである。
【００４０】
また、吐出動作が行われる期間である第４のタイミングｔ１４から第５のタイミングｔ１５までの期間は、媒体Ｍの搬送が停止される停止期間ＴＳである。さらに、本実施形態では、加速期間ＴＡ、等速期間ＴＢ及び減速期間ＴＣを含む期間、すなわち、媒体Ｍの搬送が開始されてから停止されるまでの期間を搬送期間ＴＦともいう。
【００４１】
こうして、印刷装置１０において媒体Ｍに印刷を行う場合には、搬送期間ＴＦと停止期間ＴＳとが交互に繰り返される。すなわち、印刷装置１０では、媒体Ｍが間欠的に搬送され、媒体Ｍの搬送が停止しているときに当該媒体に向かってインクが吐出されることで印刷が行われる。
【００４２】
また、図３（ｂ）に示すように、搬送期間ＴＦ及び停止期間ＴＳでは、撮像部５０によって、撮像間隔ＴＸ毎に媒体Ｍの撮像が行われる。そして、撮像部５０によって撮像された画像に基づいて、搬送期間ＴＦにおける搬送量が演算される。搬送期間ＴＦにおける搬送量は、当該搬送期間ＴＦにおいて搬送しようとした媒体Ｍの搬送量との比較により搬送誤差を求めるために使用される。なお、撮像間隔ＴＸは時間的な間隔であり、本実施形態では等間隔とされる。
【００４３】
次に、図４（ａ），（ｂ），（ｃ）を参照して、撮像部５０によって撮像された媒体Ｍの画像２００に基づいて、搬送期間ＴＦにおける媒体Ｍの搬送量の演算方法について説明する。なお、以降の説明では、搬送量を演算する際に用いる２枚の画像２００のうち、先に撮像された画像２００を「前回の画像」ともいい、後に撮像された画像２００を「今回の画像」ともいう。ここで、図４（ａ）は前回の画像の一例であり、図４（ｂ）は今回の画像の一例であり、図４（ｃ）は他の今回の画像の一例である。
【００４４】
さて、本実施形態では、搬送期間ＴＦにおける搬送量は、撮像部５０によって撮像された２枚の画像２００の局所領域のパターンマッチングにより演算される。パターンマッチングは、図４（ａ）に示す前回の画像の搬送方向Ｄにおける上流側の端部に現れるパターン２０１が、図４（ｂ）に示す今回の画像の何れの領域に位置するかを探索することで行われる。すなわち、撮像された画像２００より小さいサイズのウィンドウ２０２によって、前回の画像から切り取ったパターン２０１と、今回の画像から切り取ったパターン２０１との類似度を演算することで行われる。
【００４５】
詳しくは、今回の画像において搬送方向Ｄにおける上流側から下流側に向かってウィンドウ２０２を１画素ずつ移動させながら、当該ウィンドウ２０２に切り取られたパターン２０１と、前回の画像からウィンドウ２０２によって切り取ったパターン２０１との類似度を演算する。さらに、当該類似度を今回の画像におけるウィンドウ２０２の位置に対応付けて記憶し、今回の画像において類似度が最も高くなる位置を、前回の画像からウィンドウ２０２によって切り取ったパターン２０１が移動した位置とする。
【００４６】
すなわち、図４（ｂ）に示すように、前回の画像におけるウィンドウ２０２の位置から今回の画像において類似度が最も高くなるウィンドウ２０２の位置までの搬送方向Ｄにおける距離ＬＡを、前回の画像を撮像してから今回の画像を撮像するまでの期間における媒体Ｍの搬送量とする。そして、このように演算された搬送量を搬送開始から積算することで、搬送期間ＴＦにおける搬送量が演算される。
【００４７】
なお、以降の説明では、前回の画像と今回の画像とに基づいて演算される搬送期間ＴＦを分割した期間における搬送量を「分割搬送量Ｆｓ」といい、当該分割搬送量Ｆｓを積算することで演算される搬送期間ＴＦにおける搬送量を「実搬送量Ｆｒ」という。
【００４８】
ところで、分割搬送量Ｆｓは、現実には、有限の画素から構成される画像２００に基づいて演算されるものであるため、画素密度に応じた誤差（以下、搬送誤差と区別するために「計算誤差」という。）を含む。すなわち、２つの画像２００に基づいて分割搬送量Ｆｓを演算する際には、画像２００を構成する画素の大きさ未満の搬送量を正確に演算することができないことにより計算誤差が発生する。なお、今回の画像において、隣接する画素の類似度の大きさに基づいて、画素の大きさ未満の搬送量を補間して演算したとしても、依然として計算誤差が発生する。
【００４９】
一方、図３（ａ）に示すように、加速期間ＴＡ及び減速期間ＴＣのように、搬送速度Ｖｆが比較的低い場合には、図４（ｃ）に示すように、分割搬送量Ｆｓ（＝距離ＬＢ）が短くなる。したがって、分割搬送量Ｆｓを演算する時間間隔が等間隔である状況下では、搬送速度Ｖｆが低い場合には、搬送速度Ｖｆが高い場合に比較して、単位搬送量あたりの分割搬送量Ｆｓの演算回数が多くなりやすい。その結果、搬送速度Ｖｆが低い期間において分割搬送量Ｆｓの演算回数が多くなり、当該分割搬送量Ｆｓの積算により演算される実搬送量Ｆｒの演算精度が低下するおそれがある。
【００５０】
例えば、図４（ｂ）に示すように、搬送速度Ｖｆが高い場合には距離ＬＡの搬送量を演算するために分割搬送量Ｆｓの演算が１回でよいのに対して、図４（ｃ）に示すように、搬送速度Ｖｆが低い場合には距離ＬＡ（＝３・ＬＢ）の搬送量を演算するために分割搬送量Ｆｓの演算が３回必要となる。このため、１回の分割搬送量Ｆｓの演算によって、計算誤差ΔＬが生じるとすると、図４（ｃ）に示すように搬送速度Ｖｆが低い場合に距離ＬＡの搬送量を演算する際に発生する計算誤差（３・ΔＬ）は、図４（ｂ）に示すように搬送速度Ｖｆが高い場合に距離ＬＡの搬送量を演算する際に発生する計算誤差（ΔＬ）よりも大きくなる。
【００５１】
そこで、本実施形態では、分割搬送量Ｆｓを演算する時間間隔を「演算間隔ＴＹ」としたとき、搬送速度Ｖｆが低い場合には、当該搬送速度Ｖｆが高い場合に比較して、演算間隔ＴＹを長くすることとした。ここで、演算間隔ＴＹは、搬送期間ＴＦを複数に分割した「分割期間」の一例である。
【００５２】
詳しくは、搬送速度Ｖｆが低い場合には、当該搬送速度Ｖｆが高い場合に比較して、分割搬送量Ｆｓを演算する際に用いる２つの画像２００のうち、一方の画像２００が撮像されてから他方の画像２００が撮像されるまでに経過した期間が長くなるように当該他方の画像２００を選択することで、演算間隔ＴＹを長くすることとした。
【００５３】
ただし、演算間隔ＴＹを長くする結果、前回の画像を撮像してから今回の画像を撮像するまでの期間に媒体Ｍが多く搬送されることで、前回の画像からウィンドウ２０２によって切り取ったパターン２０１が、今回の画像に含まれなくなることはないものとする。すなわち、前もって、媒体Ｍの搬送速度Ｖｆに応じた演算間隔ＴＹの上限値を設定しておくことが望ましい。
【００５４】
また、媒体Ｍの搬送が停止される直前においては、実搬送量Ｆｒを正確に演算するために、演算間隔ＴＹは短いことが望ましい。そこで、本実施形態では、減速期間ＴＣが第１の減速期間ＴＣ１と当該第１の減速期間ＴＣ１に続いて媒体Ｍが停止するタイミングで終わる第２の減速期間ＴＣ２とを含むようにしたとき、第１の減速期間ＴＣ１における演算間隔ＴＹよりも、第２の減速期間ＴＣ２における演算間隔ＴＹを短くすることとした。
【００５５】
次に、図５を参照して、搬送速度Ｖｆに応じて、演算間隔ＴＹを変更するためのマップについて説明する。なお、図５には、加速期間ＴＡ及び等速期間ＴＢであるときのマップを実線で示し、減速期間ＴＣであるときのマップを破線で示している。
【００５６】
図５に実線で示すように、加速期間ＴＡ及び等速期間ＴＢにおいては、搬送速度Ｖｆが第１の判定速度Ｖｆ１未満である場合には、演算間隔ＴＹが第３の演算間隔ＴＹ３とされる。また、搬送速度Ｖｆが第１の判定速度Ｖｆ１以上であって当該第１の判定速度Ｖｆ１よりも大きな第２の判定速度Ｖｆ２未満である場合には、演算間隔ＴＹが第３の演算間隔ＴＹ３よりも短い第２の演算間隔ＴＹ２とされる。そして、搬送速度Ｖｆが第２の判定速度Ｖｆ２以上である場合には、演算間隔ＴＹが第２の演算間隔ＴＹ２よりも短い第１の演算間隔ＴＹ１とされる。こうして、加速期間ＴＡ及び等速期間ＴＢにおいては、搬送速度Ｖｆが低いほど演算間隔ＴＹが長くされる。
【００５７】
また、図５に破線で示すように、減速期間ＴＣにおいては、搬送速度Ｖｆが第１の判定速度Ｖｆ１未満である場合及び搬送速度Ｖｆが第２の判定速度Ｖｆ２以上である場合には、演算間隔ＴＹが第１の演算間隔ＴＹ１とされる。また、搬送速度Ｖｆが第１の判定速度Ｖｆ１以上であって第２の判定速度Ｖｆ２未満である場合には、演算間隔ＴＹが第２の演算間隔ＴＹ２とされる。こうして、減速期間ＴＣにおいては、搬送速度Ｖｆが第１の判定速度Ｖｆ１以上である場合には、搬送速度Ｖｆが低いほど演算間隔ＴＹが長くされる。また、減速期間ＴＣにおいては、搬送速度Ｖｆが第１の判定速度Ｖｆ１未満である場合には、言い換えれば、少なくとも媒体Ｍの搬送が停止される直前では、演算間隔ＴＹが短くされる。
【００５８】
次に、図６及び図７に示すフローチャートを参照して、媒体Ｍに印刷を行う際に、制御部１００が実行する処理ルーチンについて説明する。なお、本処理ルーチンは、印刷装置１０に印刷ジョブが投入される度に実行される処理ルーチンである。
【００５９】
図６に示すように、本処理ルーチンにおいて、制御部１００は、搬送期間ＴＦにおける搬送量の目標値である目標搬送量Ｆｔに基づいて制御搬送量Ｆｃを設定し（ステップＳ１１）、搬送動作を行うための処理を実行する（ステップＳ１２）。ここで、制御搬送量Ｆｃは、搬送モーター３３の駆動を制御する際に使用される制御変数であり、搬送誤差ΔＦが生じていない場合には、目標搬送量Ｆｔと等しくされる。また、搬送誤差ΔＦとは、目標搬送量Ｆｔから実搬送量Ｆｒを差し引くことで演算される。
【００６０】
そして、制御部１００は、吐出動作を行うための処理を実行し（ステップＳ１３）、搬送動作によって搬送された媒体Ｍに対して吐出ヘッド６３にインクを吐出させる。続いて、制御部１００は、目標搬送量ＦｔからステップＳ１２の実行により演算される実搬送量Ｆｒを差し引いた差を搬送誤差ΔＦとする（ステップＳ１４）。そして、制御部１００は、印刷が全て終了したか否かを判定し（ステップＳ１５）、印刷が全て終了した場合（ステップＳ１５：ＹＥＳ）、本処理ルーチンを一旦終了する。
【００６１】
一方、印刷が全て終了していない場合（ステップＳ１５：ＮＯ）、制御部１００は、その処理を先のステップＳ１１に移行する。ここで、ステップＳ１５を実行後にステップＳ１１を実行する場合には、ステップＳ１４で演算された搬送誤差ΔＦを踏まえた制御搬送量Ｆｃが設定される。
【００６２】
詳しくは、前回の制御搬送量Ｆｃに基づいて搬送動作を実行したときに、実搬送量Ｆｒが目標搬送量Ｆｔよりも小さい場合、すなわち搬送誤差ΔＦが「０（零）」よりも大きい場合、今回の制御搬送量Ｆｃが前回の制御搬送量Ｆｃよりも大きくされる。また、前回の制御搬送量Ｆｃに基づいて搬送動作を実行したときに、実搬送量Ｆｒが目標搬送量Ｆｔよりも大きい場合、すなわち搬送誤差ΔＦが「０（零）」よりも小さい場合、今回の制御搬送量Ｆｃが前回の制御搬送量Ｆｃよりも小さくされる。
【００６３】
一例として、今回の制御搬送量Ｆｃは、前回の搬送動作の実行により得られた搬送誤差ΔＦに所定の係数を乗じた値と前回の制御搬送量Ｆｃとの和とすればよい。こうして、本実施形態では、Ｎ回目の搬送動作において生じた搬送誤差ΔＦを踏まえて、Ｎ＋１回目以降の搬送動作における制御搬送量Ｆｃが変更される。なお、本実施形態における搬送誤差ΔＦとは、突発的に発生する搬送誤差を対象とするのではなく、例えば、搬送ローラー３１の偏心や当該搬送ローラー３１の摩耗などにより恒常的に発生する搬送誤差を対象としている。
【００６４】
次に、図７を参照して、ステップＳ１２の搬送動作を行うための処理について説明する。
図７に示すように、本処理ルーチンにおいて、制御部１００は、実搬送量Ｆｒに「０（零）」をセットし（ステップＳ２１）、媒体Ｍを搬送するために搬送モーター３３を駆動する（ステップＳ２２）。ここで、搬送モーター３３は、加速期間ＴＡに対応する回転数が次第に増大される期間と、等速期間ＴＢに対応する回転数が保持される期間と、減速期間ＴＣに対応する回転数が減少される期間とを含むように制御される。また、ステップＳ１１で設定された制御搬送量Ｆｃに基づいて、回転数が保持される期間の長さが変更される。
【００６５】
続いて、制御部１００は、ロータリーエンコーダー３４の検出結果に基づいて取得される搬送モーター３３の回転数に応じて、搬送速度Ｖｆを取得する（ステップＳ２３）。そして、制御部１００は、図５に示すマップを参照して、ステップＳ２３で取得した搬送速度Ｖｆなどに基づいて演算間隔ＴＹを取得する（ステップＳ２４）。
【００６６】
続いて、制御部１００は、撮像間隔ＴＸを経過したか否かを判定し（ステップＳ２５）、撮像間隔ＴＸを経過していない場合（ステップＳ２５：ＮＯ）、本ステップを再び実行する。一方、撮像間隔ＴＸを経過している場合（ステップＳ２５：ＹＥＳ）、制御部１００は、撮像部５０に媒体Ｍを撮像させる（ステップＳ２６）。なお、撮像部５０によって撮像された画像２００は、制御部１００を構成するＲＡＭに記憶される。
【００６７】
そして、制御部１００は、演算間隔ＴＹを経過したか否かを判定し（ステップＳ２７）、演算間隔ＴＹを経過していない場合（ステップＳ２７：ＮＯ）、その処理を先のステップＳ２５に移行する。すなわち、この場合、分割搬送量Ｆｓが演算されることなく、媒体Ｍが撮像される。一方、演算間隔ＴＹを経過している場合（ステップＳ２７：ＹＥＳ）、制御部１００は、撮像部５０によって撮像された画像２００に基づいて、分割搬送量Ｆｓを演算する（ステップＳ２８）。
【００６８】
ここで、分割搬送量Ｆｓは、上述したように２枚の画像２００（前回の画像及び今回の画像）に基づいて演算されるものであるが、分割搬送量Ｆｓを演算する際の前回の画像は、本処理ルーチンを開始してから初めてステップＳ２８を実行する場合には、撮像部５０が最初に撮像した画像２００とされる。一方、搬送処理ルーチンを開始してから２回目以降にステップＳ２８を実行する場合、分割搬送量Ｆｓを演算する際の前回の画像は、前回のステップＳ２８の実行時における今回の画像とされる。また、分割搬送量Ｆｓを演算する際の今回の画像は、直近のステップＳ２６の実行により撮像された画像２００とされる。
【００６９】
例えば、演算間隔ＴＹが撮像間隔ＴＸに等しい場合には、連続して撮像された画像２００のうち、Ｎ番目の画像２００とＮ＋１番目の画像２００とに基づいて分割搬送量Ｆｓが演算される。また、次回の分割搬送量Ｆｓは、Ｎ＋１番目の画像２００とＮ＋２番目の画像２００とに基づいて演算される。すなわち、この場合には、分割搬送量Ｆｓの演算に連続して撮像された画像２００が使用されることとなる。
【００７０】
また、演算間隔ＴＹが撮像間隔ＴＸの２倍に等しい場合には、連続して撮像された画像２００のうち、Ｎ番目の画像２００とＮ＋２番目の画像２００とに基づいて分割搬送量Ｆｓが演算される。また、次回の分割搬送量Ｆｓは、Ｎ＋２番目の画像２００とＮ＋４番目の画像２００とに基づいて演算される。すなわち、この場合には、Ｎ＋１番目の画像２００及びＮ＋３番目の画像２００は、分割搬送量Ｆｓの演算に使用されないこととなる。
【００７１】
そして、制御部１００は、実搬送量Ｆｒに分割搬送量Ｆｓを加算し（ステップＳ２９）、媒体Ｍの搬送が終了したか否かを判定する（ステップＳ３０）。なお、媒体Ｍの搬送が終了したか否かは、搬送モーター３３の回転量が制御搬送量Ｆｃに応じた回転量に達したか否かによって判定すればよい。媒体Ｍの搬送が終了した場合（ステップＳ３０：ＹＥＳ）、制御部１００は、搬送モーター３３の駆動を停止した後に本処理ルーチンを一旦終了する。一方、搬送動作が終了していない場合（ステップＳ３０：ＮＯ）、制御部１００は、その処理を先のステップＳ２３に移行する。
【００７２】
なお、上記処理ルーチンによれば、ステップＳ２７において否定判定となることでステップＳ２５〜Ｓ２７の処理を繰り返し実行している間に、搬送速度Ｖｆが変化したとしてもステップＳ２７の判定に使用する演算間隔ＴＹが変化しないようになっている。
【００７３】
次に、図８に示すタイミングチャートを参照して、本実施形態の印刷装置１０が媒体Ｍに印刷を行う際の作用について説明する。なお、図８に示すタイミングチャートでは、第１のタイミングｔ２１から開始される搬送動作をＮ回目の搬送動作ともいい、第１４のタイミングｔ３４から開始される搬送動作をＮ＋１回目の搬送動作ともいう。また、説明理解の容易のために、第１の演算間隔ＴＹ１を撮像間隔ＴＸの「１倍」とし、第２の演算間隔ＴＹ２を撮像間隔ＴＸの「２倍」とし、第３の演算間隔ＴＹ３を撮像間隔ＴＸの「３倍」とした。
【００７４】
図８（ａ），（ｂ），（ｃ），（ｄ）に示すように、第１のタイミングｔ２１では、Ｎ回目の搬送動作が開始される。また、第１のタイミングｔ２１では、搬送速度Ｖｆが第１の判定速度Ｖｆ１未満であるため、演算間隔ＴＹは第３の演算間隔ＴＹ３（＝３・ＴＸ）とされる。また、本実施形態では、搬送速度Ｖｆに関わらず撮像間隔ＴＸが等しい時間間隔とされるため、第１のタイミングｔ２１以降では、撮像間隔ＴＸ毎に媒体Ｍが撮像される。
【００７５】
そして、第１のタイミングｔ２１からの経過時間が第３の演算間隔ＴＹ３以上となる第２のタイミングｔ２２では、第１のタイミングｔ２１から第２のタイミングｔ２２までの期間における分割搬送量Ｆｓが演算される。詳しくは、第１のタイミングｔ２１で撮像された画像２００と、その後の第２のタイミングｔ２２で撮像された画像２００とに基づいて、当該期間における分割搬送量Ｆｓが演算される。このため、第１のタイミングｔ２１と第２のタイミングｔ２２との間に撮像された２枚の画像２００は、この期間の分割搬送量Ｆｓの演算に使用されない。
【００７６】
また、第２のタイミングｔ２２では、搬送速度Ｖｆが第１の判定速度Ｖｆ１以上となることで、当該第２のタイミングｔ２２以降では、演算間隔ＴＹが第２の演算間隔ＴＹ２（＝２・ＴＸ）とされる。すなわち、第２のタイミングｔ２２の後では、第２のタイミングｔ２２の前よりも搬送速度Ｖｆが高くなることで、演算間隔ＴＹが短くなる。
【００７７】
続いて、第２のタイミングｔ２２からの経過時間が第２の演算間隔ＴＹ２以上となる第３のタイミングｔ２３では、第２のタイミングｔ２２から第３のタイミングｔ２３までの期間における分割搬送量Ｆｓが演算される。詳しくは、第２のタイミングｔ２２で撮像された画像２００と、その後の第３のタイミングｔ２３で撮像された画像２００とに基づいて、当該期間における分割搬送量Ｆｓが演算される。このため、第２のタイミングｔ２２と第３のタイミングｔ２３との間に撮像された１枚の画像２００は、この期間の分割搬送量Ｆｓの演算に使用されない。
【００７８】
そして、第４のタイミングｔ２４では、搬送速度Ｖｆが第２の判定速度Ｖｆ２以上となることで、当該第４のタイミングｔ２４以降では、演算間隔ＴＹが第１の演算間隔ＴＹ１（＝ＴＸ）とされる。すなわち、第４のタイミングｔ２４の後では、第４のタイミングｔ２４の前よりも搬送速度Ｖｆが高くなることで、演算間隔ＴＹがさらに短くなる。続いて、搬送速度Ｖｆが最高速度Ｖｆｍとなる第５のタイミングｔ２５では、加速期間ＴＡから等速期間ＴＢに切り替わる。
【００７９】
そして、第３のタイミングｔ２３からの経過時間が第２の演算間隔ＴＹ２以上となる第６のタイミングｔ２６では、第３のタイミングｔ２３から第６のタイミングｔ２６までの期間における分割搬送量Ｆｓが演算される。詳しくは、第３のタイミングｔ２３で撮像された画像２００と、その後の第６のタイミングｔ２６で撮像された画像２００とに基づいて、当該期間における分割搬送量Ｆｓが演算される。
【００８０】
続いて、第６のタイミングｔ２６からの経過時間が第１の演算間隔ＴＹ１以上となる第７のタイミングｔ２７では、第６のタイミングｔ２６から第７のタイミングｔ２７までの期間における分割搬送量Ｆｓが演算される。詳しくは、第６のタイミングｔ２６で撮像された画像２００と、その後の第７のタイミングｔ２７で撮像された画像２００とに基づいて、当該期間における分割搬送量Ｆｓが演算される。このため、この期間における分割搬送量Ｆｓは連続して撮像された画像２００に基づいて演算され、この期間内には分割搬送量Ｆｓの演算に使用されない画像２００はない。
【００８１】
そして、第８のタイミングｔ２８では、等速期間ＴＢから減速期間ＴＣに切り替わる。また、第７のタイミングｔ２７から第８のタイミングｔ２８までの期間では、撮像間隔ＴＸと等しい第１の演算間隔ＴＹ１で分割搬送量Ｆｓが演算される。
【００８２】
続いて、第９のタイミングｔ２９では、搬送速度Ｖｆが第２の判定速度Ｖｆ２未満となることで、演算間隔ＴＹが第２の演算間隔ＴＹ２（＝２・ＴＸ）とされる。すなわち、第９のタイミングｔ２９の後では、第９のタイミングｔ２９の前よりも搬送速度Ｖｆが低くなることで、演算間隔ＴＹが長くなる。そして、第９のタイミングｔ２９以降で、最初に分割搬送量Ｆｓの演算が行われる第１０のタイミングｔ３０からの経過時間が第２の演算間隔ＴＹ２となる第１１のタイミングｔ３１では、第１０のタイミングｔ３０から第１１のタイミングｔ３１までの期間における分割搬送量Ｆｓが演算される。詳しくは、第１０のタイミングｔ３０で撮像された画像２００と、その後の第１１のタイミングｔ３１で撮像された画像２００とに基づいて、当該期間における分割搬送量Ｆｓが演算される。このため、第１０のタイミングｔ３０と第１１のタイミングｔ３１との間に撮像された１枚の画像２００は、この期間の分割搬送量Ｆｓの演算に使用されない。
【００８３】
また、第１１のタイミングｔ３１は、搬送速度Ｖｆが第１の判定速度Ｖｆ１未満となるタイミングであるとともに、減速期間ＴＣ中のタイミングである。このため、図５に破線で示すように、第１１のタイミングｔ３１以降では、演算間隔ＴＹが第１の演算間隔ＴＹ１（＝ＴＸ）とされる。
【００８４】
続いて、第１１のタイミングｔ３１からの経過時間が第１の演算間隔ＴＹ１以上となる第１２のタイミングｔ３２では、第１１のタイミングｔ３１から第１２のタイミングｔ３２までの期間における分割搬送量Ｆｓが演算される。そして、第１３のタイミングｔ３３では、媒体Ｍの搬送が停止され、減速期間ＴＣから停止期間ＴＳに切り替わる。また、第１２のタイミングｔ３２から第１３のタイミングｔ３３までの期間では、第１の演算間隔ＴＹ１で分割搬送量Ｆｓが演算される。
【００８５】
また、減速期間ＴＣのうち第１１のタイミングｔ３１から第１３のタイミングｔ３３までの期間における演算間隔ＴＹ（ＴＹ１）は、減速期間ＴＣのうち第９のタイミングｔ２９から第１１のタイミングｔ３１までの期間における演算間隔ＴＹ（ＴＹ２）よりも短い。こうした点で、本実施形態では、第９のタイミングｔ２９から第１１のタイミングｔ３１までの期間が「第１の減速期間ＴＣ１」に相当し、第１１のタイミングｔ３１から第１３のタイミングｔ３３までの期間が「第２の減速期間ＴＣ２」に相当する。
【００８６】
こうして、本実施形態では、第２の減速期間ＴＣ２を除いて、搬送速度Ｖｆが低いほど、分割搬送量Ｆｓの演算間隔ＴＹが長くなる。このため、搬送速度Ｖｆが低い状況下で、分割搬送量Ｆｓの演算回数が多くなることを抑制し、当該分割搬送量Ｆｓの積算によって演算される実搬送量Ｆｒの演算精度が低下することが抑制される。また、第２の減速期間ＴＣ２においては、分割搬送量Ｆｓの演算回数を多くして、媒体Ｍの停止直前に分割搬送量Ｆｓを取得できずに実搬送量Ｆｒの演算精度が低下することが抑制される。
【００８７】
また、第１３のタイミングｔ３３以降では、Ｎ回目の搬送動作に対応するＮ回目の吐出動作が実行される。そして、Ｎ回目の吐出動作が終わる第１４のタイミングｔ３４以降では、Ｎ＋１回目の搬送動作が行われる。詳しくは、第１４のタイミングｔ３４では加速期間ＴＡが開始され、第１５のタイミングｔ３５では等速期間ＴＢが開始され、第１６のタイミングｔ３６では減速期間ＴＣが開始され、第１７のタイミングｔ３７では停止期間ＴＳが開始される。
【００８８】
ここで、図８（ｂ）に示すように、Ｎ回目の搬送動作を終えた第１３のタイミングｔ３３において、実搬送量Ｆｒと目標搬送量Ｆｔとが乖離している場合には、目標搬送量Ｆｔから実搬送量Ｆｒを差し引いた差である搬送誤差ΔＦに基づいて、Ｎ＋１回目の搬送動作における制御搬送量Ｆｃが変更される。すなわち、図８（ｂ）に示すように、Ｎ回目の搬送動作における搬送誤差ΔＦが「０（零）」以上である場合には、Ｎ＋１回目の搬送動作における制御搬送量Ｆｃが大きくされる。その結果、Ｎ＋１回目の搬送動作における等速期間ＴＢは、Ｎ回目の搬送動作における等速期間ＴＢよりも長くされる。
【００８９】
このため、図８（ｂ）に示すように、Ｎ＋１回目の搬送動作を終えた第１７のタイミングｔ３７において、実搬送量Ｆｒと目標搬送量Ｆｔとの乖離が小さくなる。こうして、本実施形態によれば、撮像部５０が撮像した画像２００に基づいてＮ回目の搬送動作における搬送誤差ΔＦを演算し、当該搬送誤差ΔＦに基づいてＮ＋１回目以降の搬送動作における搬送誤差ΔＦが小さくなる。
【００９０】
以上説明した実施形態によれば、以下に示す効果を得ることができる。
（１）搬送速度Ｖｆが低い場合には、当該搬送速度Ｖｆが高い場合に比較して演算間隔ＴＹを長くすることとした。このため、演算間隔ＴＹを等間隔としたときと比較して、搬送速度Ｖｆが低い場合の分割搬送量Ｆｓの演算回数が少なくなる。こうして、この構成によれば、実搬送量Ｆｒの演算精度が低下することを抑制することができる。
【００９１】
（２）第２の減速期間ＴＣ２における演算間隔ＴＹは、第１の減速期間ＴＣ１における演算間隔ＴＹよりも短くされるため、媒体Ｍの搬送が停止される直前の期間における分割搬送量Ｆｓを詳細に演算することができる。一方、第２の減速期間ＴＣ２に加えて第１の減速期間ＴＣ１における演算間隔ＴＹを短くすると、計算誤差が実搬送量Ｆｒの演算精度に影響を与えやすくなる。こうして、この構成によれば、実搬送量Ｆｒの演算精度の低下を抑制しつつ、媒体Ｍが停止する直前における分割搬送量Ｆｓを詳細に演算することができる。
【００９２】
（３）搬送速度Ｖｆが低い場合には、撮像部５０が撮像した画像２００の一部を分割搬送量Ｆｓの演算に使用しなくすることで、演算間隔ＴＹを長くすることとした。このため、撮像部５０の撮像間隔ＴＸを変更するための制御を行う必要が無い点で、制御構成の複雑化を抑制しつつ、実搬送量Ｆｒの演算精度が低下することを抑制することができる。
【００９３】
（４）Ｎ回目の搬送動作における搬送誤差ΔＦに基づいて、Ｎ＋１回目以降の搬送動作における制御搬送量Ｆｃを変更することで、Ｎ＋１回目以降の搬送誤差ΔＦを低減することができる。
【００９４】
なお、上記実施形態は、以下に示すように変更してもよい。
・制御部１００は、搬送速度Ｖｆが低い場合には、当該搬送速度Ｖｆが高い場合に比較して、撮像部５０の撮像間隔ＴＸを長くすることで撮像間隔ＴＸを長くしてもよい。
【００９５】
すなわち、図９に示すように、搬送速度Ｖｆが第１の判定速度Ｖｆ１未満である場合には、撮像間隔ＴＸが第３の撮像間隔ＴＸ３とされる。また、搬送速度Ｖｆが第１の判定速度Ｖｆ１以上であって当該第１の判定速度Ｖｆ１よりも大きな第２の判定速度Ｖｆ２未満である場合には、撮像間隔ＴＸが第３の撮像間隔ＴＸ３よりも短い第２の撮像間隔ＴＸ２とされる。そして、搬送速度Ｖｆが第２の判定速度Ｖｆ２以上である場合には、撮像間隔ＴＸが第２の撮像間隔ＴＸ２よりも短い第１の撮像間隔ＴＸ１とされる。
【００９６】
そして、図１０に示すように、制御部１００は、図９に示すマップを参照して、ステップＳ２３で取得した搬送速度Ｖｆに基づいて撮像間隔ＴＸを取得する（ステップＳ２４１）。続いて、制御部１００は、撮像間隔ＴＸを経過したか否かを判定し（ステップＳ２５）、撮像間隔ＴＸを経過している場合（ステップＳ２５：ＹＥＳ）、撮像部５０に媒体Ｍを撮像させる。
【００９７】
そして、今回のステップＳ２６を実行することで撮像した画像２００と、前回のステップＳ２６を実行することで撮像した画像２００とに基づいて分割搬送量Ｆｓを演算し（ステップＳ２８）、その処理をステップＳ２９に移行する。なお、この処理ルーチンによれば、撮像部５０によって撮像された全ての画像２００が分割搬送量Ｆｓの演算に使用されることとなる。
【００９８】
これによれば、搬送速度Ｖｆが低い場合には、当該搬送速度Ｖｆが高い場合よりも撮像間隔ＴＸが長くなる結果、演算間隔ＴＹが長くなる。したがって、実搬送量Ｆｒの演算精度が低下することを抑制することができる。
【００９９】
・図１１に示すように、加速期間ＴＡを含む第１の期間Ｔ１及び減速期間ＴＣを含む第３の期間Ｔ３のうち少なくとも一方の期間における演算間隔ＴＹを、第１の期間Ｔ１及び第３の期間Ｔ３の間の期間である第２の期間Ｔ２における演算間隔ＴＹよりも長くしてもよい。
【０１００】
第１の期間Ｔ１は加速期間ＴＡを含むため、第１の期間Ｔ１における搬送速度Ｖｆは第２の期間Ｔ２における搬送速度Ｖｆよりも低速になりやすい。また、第３の期間Ｔ３は減速期間ＴＣを含むため、第３の期間Ｔ３における搬送速度Ｖｆは第２の期間Ｔ２における搬送速度Ｖｆよりも低速になりやすい。これによれば、第１の期間Ｔ１及び第３の期間Ｔ３のうち少なくとも一方の期間における演算間隔ＴＹを第２の期間Ｔ２における演算間隔ＴＹよりも長くすることで、制御部１００が搬送速度Ｖｆを把握しなくとも、搬送速度Ｖｆが低いほど演算間隔ＴＹを長くすることができる。したがって、制御構成の複雑化を抑制することができる。
【０１０１】
・また、単に、加速期間ＴＡ及び減速期間ＴＣのうち少なくとも一方における演算間隔ＴＹを、等速期間ＴＢにおける演算間隔ＴＹよりも長くしてもよい。この構成によっても、制御部１００が搬送速度Ｖｆを把握する必要が無いため、制御構成の複雑化を抑制しつつ、実搬送量Ｆｒの演算精度の低下を抑制することができる。
【０１０２】
・搬送ローラー３１の駆動が停止された以降であって吐出動作の実行がされる以前に、媒体Ｍが搬送方向Ｄに動くことがある。例えば、搬送ローラー３１の駆動を停止した後に媒体Ｍが支持部４０上を搬送方向Ｄに滑ることがある。したがって、このような場合には、搬送ローラー３１の駆動が停止された以降においても分割搬送量Ｆｓの演算を行い、当該分割搬送量Ｆｓを実搬送量Ｆｒに積算してもよい。これによれば、搬送ローラー３１の駆動を停止した後の媒体Ｍの移動量を踏まえて、次回の搬送動作における制御搬送量Ｆｃを決定できるため、搬送誤差ΔＦをより小さくすることができる。
【０１０３】
・上記実施形態では、図５に示すように、減速期間ＴＣにおける演算間隔ＴＹを取得するためのマップを、加速期間ＴＡにおける演算間隔ＴＹを取得するためのマップと異なるものとしたが、同一のマップとしてもよい。すなわち、減速期間ＴＣにおける演算間隔ＴＹを図５に実線で示すマップに基づいて取得してもよい。
【０１０４】
・上記実施形態では、図５に示すように、搬送速度Ｖｆが判定速度Ｖｆ１，Ｖｆ２以上となったタイミングや当該搬送速度Ｖｆが判定速度Ｖｆ１，Ｖｆ２未満となったタイミングに基づいて演算間隔ＴＹを変更したが、他のタイミングで演算間隔ＴＹを変更してもよい。例えば、演算間隔ＴＹは、媒体Ｍの搬送量が所定の搬送量判定値以上となったタイミングで変更してもよい。また、加速期間ＴＡにおいて媒体Ｍの搬送加速度を段階的に切り替えたり、減速期間ＴＣにおいて媒体Ｍの搬送減速度を段階的に切り替えたりする場合には、搬送加速度及び搬送減速度の切り替えタイミングにおいて、演算間隔ＴＹを変更してもよい。
【０１０５】
・図５では、搬送速度Ｖｆに応じて演算間隔ＴＹを３段階に変更したが、搬送速度Ｖｆに応じて演算間隔ＴＹを他の段階に変更してもよいし、搬送速度Ｖｆに応じて演算間隔ＴＹを無断階に変更してもよい。後者の場合、搬送速度Ｖｆと演算間隔ＴＹとの関係は、線形であってもよいし、非線形であってもよい。また、図９に示す撮像間隔ＴＸについても同様である。
【０１０６】
・図７に示すフローチャートにおいて、搬送ローラー３１の制御と、撮像部５０の制御と、を単一の制御部１００が行うこととしたが、搬送部３０の制御を行う制御部１００と、撮像部５０の制御を行う制御部１００とを別途に設けてもよい。
【０１０７】
・上記実施形態では、Ｎ回目の搬送動作によって発生した搬送誤差ΔＦをＮ＋１回目の搬送動作における制御搬送量Ｆｃに反映させる搬送制御を行ったが、他の搬送制御を行ってもよい。例えば、Ｎ回目の搬送動作の途中において、それまでの実搬送量Ｆｒに基づいて搬送誤差ΔＦを演算し、Ｎ回目の搬送動作が終了するまでに当該搬送誤差ΔＦをＮ回目の制御搬送量Ｆｃに反映させる搬送制御を行ってもよい。また、Ｎ回目の搬送動作の終了後、Ｎ回目の吐出動作を開始する前に、Ｎ回目の搬送動作によって発生した搬送誤差ΔＦを解消するための予備的な搬送動作を行ってもよい。
【０１０８】
・搬送期間ＴＦに等速期間ＴＢを含めなくてもよい。すなわち、搬送期間ＴＦは、加速期間ＴＡ及び減速期間ＴＣのみで構成してもよい。
・また、加速期間ＴＡ、等速期間ＴＢ及び減速期間ＴＣの継続時間や、加速期間ＴＡの搬送加速度及び減速期間ＴＣの搬送減速度といった搬送期間ＴＦにおける搬送態様は任意に変更してもよい。例えば、媒体Ｍの種類によっては、媒体Ｍを搬送する際に当該媒体Ｍが支持部４０上で滑って移動しやすくなる場合がある。そこで、このような場合には、上記搬送態様を媒体Ｍの種類によって変更してもよい。例えば、支持部４０上で滑りやすい媒体Ｍほど、加速期間ＴＡの搬送加速度及び減速期間ＴＣの搬送減速度を小さくしてもよい。
【０１０９】
・上記実施形態において、パターン２０１とは、媒体Ｍの一例としての用紙では当該用紙を構成する繊維等が絡み合うことで形成される模様であればよい。また、パターン２０１は、例えば、特定の領域における特徴として捉えることができるのであれば、媒体Ｍの製造時などに意図的に形成されるものであってもよい。
【０１１０】
・搬送装置は、印刷装置１０以外の装置に適用してもよい。例えば、搬送されるワーク（媒体Ｍの一例）に対して機械加工を行う加工装置に適用してもよい。
・搬送動作と吐出動作とが繰り返される印刷装置であれば、印刷部６０がキャリッジ６２を備えず、媒体Ｍの幅全体と対応した長尺状の固定された吐出ヘッド（ラインヘッド）を備える、いわゆるフルラインタイプの印刷装置に変更してもよい。
【０１１１】
・印刷に用いられる記録材は、インク以外の流体（液体や、機能材料の粒子が液体に分散又は混合されてなる液状体、ゲルのような流状体、流体として流して噴射できる固体を含む）ものであってもよい。例えば、液晶ディスプレイ、ＥＬ（エレクトロルミネッセンス）ディスプレイ及び面発光ディスプレイの製造などに用いられる電極材や色材（画素材料）などの材料を分散または溶解のかたちで含む液状体を噴射して記録を行う構成にしてもよい。
【０１１２】
また、印刷装置１０は、ゲル（例えば物理ゲル）などの流状体を噴射する流状体噴射装置、トナーなどの粉体（粉粒体）を例とする固体を噴射する粉粒体噴射装置（例えばトナージェット式記録装置）であってもよい。なお、本明細書において「流体」とは、気体のみからなる流体を含まない概念であり、流体には、例えば液体（無機溶剤、有機溶剤、溶液、液状樹脂、液状金属（金属融液）等を含む）、液状体、流状体、粉粒体（粒体、粉体を含む）などが含まれる。
【０１１３】
・印刷装置１０は、インクなどの流体を噴射することで記録を行うプリンターに限らず、例えばレーザープリンター、ＬＥＤプリンター、熱転写プリンター（昇華型プリンターを含む）などのノンインパクトプリンターでもよいし、ドットインパクトプリンターなどのインパクトプリンターでもよい。
【符号の説明】
【０１１４】
１０…印刷装置、３０…搬送装置を構成する搬送部、５０…搬送装置を構成する撮像部、６０…印刷部、１００…搬送装置を構成する制御部、２００…画像、Ｄ…搬送方向、Ｆｓ…分割搬送量、Ｍ…媒体、ＴＡ…加速期間、ＴＢ…等速期間、ＴＣ…減速期間、ＴＣ１…第１の減速期間、ＴＣ２…第２の減速期間、ＴＦ…搬送期間、ＴＳ…停止期間、ＴＸ…撮像間隔、ＴＹ…分割期間の一例としての演算間隔、Ｔ１…第１の期間、Ｔ２…第２の期間、Ｔ３…第３の期間、Ｖｆ…搬送速度。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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