(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車の走行車線からの逸脱の可能性に対して警報を行う車線逸脱警報装置（３０）であって、
前記走行車線に対する前記自車の相対位置に基づいて、前記自車の前記走行車線からの逸脱の可能性を検知する逸脱検知部（３６）と、
前記逸脱検知部により前記逸脱の可能性有りと検知され、かつ前記自車のウインカー（１５）が操作されていない場合に、前記逸脱の可能性に対して警報を行う警報制御部（３７）と、
前記自車に接近してくる緊急車両を認識する緊急車両認識部（３３ａ）と、を備え、
前記警報制御部は、前記緊急車両認識部により前記緊急車両が認識されている場合には、前記逸脱検知部により前記逸脱の可能性有りと検知され、かつ前記自車のウインカーが操作されていない場合であっても、前記逸脱の可能性に対して警報を実施しない、車線逸脱警報装置。
【請求項２】
前記自車と同一車線を走行している他車の走行状態を認識する他車状態認識部（３３ｂ）を備え、
前記警報制御部は、前記緊急車両認識部により前記緊急車両が認識されている場合には、前記他車の進路変更の方向と、前記自車が前記走行車線から逸脱する方向とが同一方向であることを条件に、前記逸脱の可能性に対して警報を実施しない、請求項１に記載の車線逸脱警報装置。
【請求項３】
前記緊急車両認識部は、前記自車に対する前記緊急車両の相対位置に関する位置情報と、前記緊急車両が発するサイレン音に関する音情報とを用いて、前記自車に接近してくる緊急車両を認識する、請求項１又は２に記載の車線逸脱警報装置。
【請求項４】
自車の走行車線からの逸脱の可能性に対して警報を行う車線逸脱警報方法であって、
前記自車に接近してくる緊急車両を認識した場合には、前記走行車線に対する前記自車の相対位置に基づいて前記自車の前記走行車線からの逸脱の可能性有りと検知され、かつ前記自車のウインカーが操作されていない場合であっても、前記逸脱の可能性に対して警報を実施しない、車線逸脱警報方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車線逸脱警報装置及び車線逸脱警報方法に関し、詳しくは、車両の走行車線からの逸脱の可能性に対して運転者に警報を発する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両が走行車線を逸脱する可能性がある状況で警報を発することで運転者に対して注意を促す車線逸脱警報システムについて種々提案されている（例えば、特許文献１参照）。特許文献１には、ウインカー操作がなく、かつ車両の車線逸脱の可能性がある場合に、警報装置によって警報を行うことが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１５−１０２８９１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ウインカーが操作されていない場合であっても、運転者が意図的に自車を現在の走行車線から逸脱させようとすることがある。かかる場合に、ウインカーが操作されていないことに基づき、自車の車線逸脱の可能性に対して警報を発した場合、不必要な警報制御となったり、あるいは、警報を発することで却って運転者を焦らせてしまい、運転者の判断ミスを引き起こしたりするおそれがある。
【０００５】
本発明は上記課題に鑑みなされたものであり、自車の走行車線から逸脱の可能性に対して適切な状況下で警報を実施することができる車線逸脱警報装置を提供することを一つの目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、上記課題を解決するために、以下の手段を採用した。
【０００７】
本発明は、自車の走行車線からの逸脱の可能性に対して警報を行う車線逸脱警報装置（３０）に関する。請求項１に記載の発明は、前記走行車線に対する前記自車の相対位置に基づいて、前記自車の前記走行車線からの逸脱の可能性を検知する逸脱検知部（３６）と、前記逸脱検知部により前記逸脱の可能性有りと検知され、かつ前記自車のウインカー（１５）が操作されていない場合に、前記逸脱の可能性に対して警報を行う警報制御部（３７）と、前記自車に接近してくる緊急車両を認識する緊急車両認識部（３３ａ）と、を備え、前記警報制御部は、前記緊急車両認識部により前記緊急車両が認識されている場合には、前記逸脱検知部により前記逸脱の可能性有りと検知され、かつ前記自車のウインカーが操作されていない場合であっても、前記逸脱の可能性に対して警報を実施しないことを特徴とする。
【０００８】
自車近隣を緊急車両が走行中の状況では、緊急車両に道を譲るために自車を路肩に寄せようとして、自車の運転者が慌ててウインカーを操作せずに自車の走行車線から逸脱しようとすることがある。こうした場合に、自車の車線逸脱の可能性に対して警報を発すると不必要な警報制御となってしまう。また、警報を発することで却って運転者を焦らせてしまい、運転者の判断ミスを引き起こすことも考えられる。こうした点に鑑み、緊急車両が自車に接近している状況では、自車のウインカーが運転者によって操作されていない場合であっても、自車の車線逸脱の可能性に対して警報を実施しないことにより、不必要な制御を実施したり、不適切な状況下での警報によって運転者に違和感を与えたりすることを抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】車線逸脱警報システムの概略構成を示すブロック図。
【図２】車線逸脱警報処理の処理手順を示すフローチャート。
【図３】緊急車両の存在を判定する処理の処理手順を示すフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本実施形態の車線逸脱警報システムについて図面を参照しつつ説明する。なお、以下では、各実施形態で互いに同一又は均等である部分には同一符号を付しており、同一符号の部分についてはその説明を援用する。本実施形態の車線逸脱警報システムは、車両に適用されるものであり、電子制御ユニットである車線逸脱警報装置を中枢として、自車の走行車線からの逸脱の可能性を検知して警報を行う逸脱警報制御を実行することにより、運転者に対して注意を促す。まずは、本実施形態の車線逸脱警報システム１０の概略構成について図１を用いて説明する。
【００１１】
図１において、車両には、自車の周囲の走行環境を認識する環境認識装置として、監視カメラ１２、前方・後方センサ１３、車車間通信装置１４、ＧＮＳＳ受信装置１８等が搭載されている。監視カメラ１２は、例えばＣＣＤカメラである。本実施形態では、車両のフロントガラスの上端付近とリアガラスの上端付近とに監視カメラ１２がそれぞれ配置されており、車両の前方及び後方の道路を含む車両周辺環境を撮影する。前方・後方センサ１３は、レーザレーダ、ミリ波レーダ、超音波センサ等のセンサであり、例えば車両のバンパー等に取り付けられている。前方・後方センサ１３は、車両の前方や後方、側方に存在している物体を検出し、該物体との距離を取得する。車車間通信装置１４は、他車との間で車両情報を送受信する装置であり、例えば自車位置から所定範囲内の距離に存在する他車との間で、車両位置や速度等の情報を無線通信により送受信する。ＧＮＳＳ受信装置１８は、人工衛星から送信された信号に基づいて、自車や他車の位置情報、速度情報、現在時刻等の各種情報を取得する。
【００１２】
その他、車両には、上記センサのほか、自車の車輪速を検出する車輪速センサ１６や、車両の旋回方向への角速度（ヨーレート）を検出するヨーレートセンサ１７等の各種センサが設けられている。また、車両には、車外の音の大きさや周波数を検出する車外音収集マイク１９が設けられている。
【００１３】
車線逸脱警報装置３０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏ等を備えたコンピュータである。車線逸脱警報装置３０は、制御状態設定部３１と、区画線認識部３２と、車両認識部３３と、車線逸脱認識部３４と、警報制御部３７とを備えており、非遷移的実体的記憶媒体に格納されたプログラムを実行する。このプログラムが実行されることでこれら各機能が実現される。車線逸脱警報装置３０には、上述した環境認識装置によって認識された情報や、各種センサによって検出された情報等が入力される。
【００１４】
制御状態設定部３１は、自車の車線逸脱の可能性に対して警報を行う制御モードとするか、該警報を実施しない非制御モードとするかを設定する。本実施形態では、運転者によって操作される制御モード設定用の制御スイッチ１１が車両に設けられている。制御状態設定部３１は、制御スイッチ１１から入力されるＯＮ／ＯＦＦ信号に応じて、制御モード／非制御モードを設定する。
【００１５】
区画線認識部３２は、監視カメラ１２で撮影した画像データ及びヨーレートセンサ１７で検出したヨーレートを入力し、それら入力したデータを用いて走行区画線を認識する。また、認識した走行区画線から、自車が現在走行している走行車線などの走路情報を取得する。走行区画線としては、例えば白線等の直線状のレーンマーカーや、ボッツドッツ等の点列状のレーンマーカーを含む。車両認識部３３は、監視カメラ１２や前方・後方センサ１３、車車間通信装置１４、ＧＮＳＳ受信装置１８等で取得した他車に関する情報を入力し、それら入力した情報に基づいて、自車の周囲に存在している他車の位置情報や走行状態などを認識する。
【００１６】
車線逸脱認識部３４は、自車が走行車線を逸脱したことに対する警報を実施するか否かを決定するための要素を抽出し、操作状態判定部３５と、逸脱検知部３６とを備える。
【００１７】
操作状態判定部３５は、自車のウインカー１５から操作信号を入力して、ウインカー１５の操作状態を判定する。これにより、運転者の車線変更の意思を認識する。ウインカー１５は、車両が右折又は左折する方向を運転者が入力操作する右左折操作部として図示しない操作レバーを備えている。操作レバーは、運転者によって中立位置から左指示位置又は右指示位置に操作される。ウインカー１５は、操作レバーの位置に応じた操作信号を操作状態判定部３５に出力する。
【００１８】
逸脱検知部３６は、自車が走行している走行車線に対する自車の相対位置に基づいて、自車の走行車線からの逸脱の可能性を検知する。本実施形態では、区画線認識部３２で認識した走行車線の区画線（例えば、白線内側のエッジ）と自車（例えば、前輪の外側端面）との間の距離ＤＬを逸脱推定値として算出し、該算出した逸脱推定値が、自車が走行車線から逸脱する可能性があることを示す所定の逸脱判定範囲にあるか否かを判定する。所定の逸脱判定範囲としては、例えば自車の前輪が白線を踏んだこと、自車の前輪が白線を跨いだこと、及び自車の前輪が白線を踏む直前であることのいずれかを判定可能な範囲が予め設定されている。そして、逸脱推定値が所定の逸脱判定範囲にあると判定した場合に、自車が車線逸脱する可能性有りと判定する。
【００１９】
警報制御部３７は、逸脱検知部３６の検出結果と、操作状態判定部３５で判定されたウインカー１５の操作状態とに応じて、警報部２０の動作を制御する。これにより、自車が車線逸脱する可能性があることについて運転者に注意喚起する。本実施形態では、警報実施条件として、（１）逸脱検知部３６で自車が車線逸脱の可能性有りと判定されていること、及び（２）操作状態判定部３５で自車のウインカー１５が運転者によって操作されていない、つまり操作レバーが中立位置にあると判定されていること、を含み、これら２つの条件が共に成立している場合に、自車の車線逸脱の可能性に対して警報を行う。警報部２０は、音や光、画像、振動等により運転者に対して注意を喚起する装置であればよい。本実施形態では、警報部２０として、ハンドルや運転座席などに振動を与える振動警報部２１、警報音や案内音声を出力する音警報部２２、及び各種画像を表示する表示警報部２３が設けられている。
【００２０】
ここで、ウインカー１５が操作されていない場合であっても、運転者が意図的に自車を現在の走行車線から逸脱させようとすることがある。例えば、緊急車両が自車に近付いている状況では、緊急車両に道を速やかに譲るべく、自車の運転者が慌ててウインカー１５を操作せずに車両を路肩や中央分離帯側に寄せることがある。こうした場合に、自車の車線逸脱の可能性に対して警報を発しても不必要な警報制御となってしまう。また、警報を発することで却って運転者を焦らせてしまい、運転者の判断ミスを引き起こすおそれがある。
【００２１】
そこで本実施形態では、環境認識装置から取得した情報に基づき、自車に接近してくる緊急車両を認識した場合には、警報制御部３７は、逸脱検知部３６により自車の走行車線からの逸脱の可能性有りと検知され、かつ操作状態判定部３５により自車のウインカー１５が操作されていないと判定されている場合であっても、自車の車線逸脱の可能性に対して警報を実施しないこととしている。
【００２２】
具体的には、本実施形態の車両認識部３３は、図１に示すように、緊急車両認識部３３ａと、他車状態認識部３３ｂとを備えている。緊急車両認識部３３ａは、上記の環境認識装置を介して入力した他車に関する情報を用いて、自車に接近している緊急車両を認識する。本実施形態では、車車間通信装置１４から、自車に対する緊急車両の相対位置に関する位置情報を取得するとともに、車外音収集マイク１９から、緊急車両が発するサイレン音に関する音情報を取得し、これら取得した緊急車両の位置情報及び音情報を用いて、自車に接近してくる緊急車両を認識する。なお、監視カメラ１２や前方・後方センサ１３からの位置情報を用いて、自車に接近している緊急車両を認識してもよい。
【００２３】
他車状態認識部３３ｂは、環境認識装置からの他車に関する情報を用いて、自車と同一車線上において自車の前方を走行している車両（前方車）、及び自車と同一車線上において自車の後方を走行している車両（後方車）の位置や走行状態を認識する。なお、ここで認識する対象となる車両は、緊急車両とは異なる車両であり、本実施形態では、自車の直前を走行する先行車及び自車の直後を走行する後続車としている。また、他車状態認識部３３ｂは、前方車及び後方車と認識された車両について、それらの車両の進路変更の方向を認識し、自車が車線逸脱する方向と同一方向であるか否かを判定する。警報制御部３７は、逸脱検知部３６で自車の車線逸脱の可能性有りと検知しており、操作状態判定部３５でウインカー１５の操作なしと判定しており、緊急車両認識部３３ａで自車に接近している緊急車両を認識しており、かつ他車状態認識部３３ｂで自車の車線逸脱方向と前方車及び後方車の進路変更の方向とが同じであると判定されている場合には、自車の車線逸脱の可能性に対して警報を実施しない。
【００２４】
次に、本実施形態の逸脱警報制御の処理手順について、図２のフローチャートを用いて説明する。この処理は、車両のイグニッションスイッチがオンされたことに伴い、車線逸脱警報装置３０のＣＰＵにより実行される。なお、以下の図２の各処理は、ハードウェアである電子回路によって実現されてもよく、あるいは、少なくとも一部をソフトウェア、すなわちマイクロコンピュータ上で実行される処理によって実現されてもよい。
【００２５】
図２において、ステップＳ１１では、制御スイッチ１１がＯＮされているか否かを判定する。制御スイッチ１１がＯＮされている場合には、ステップＳ１２へ進み、自車の走路情報を取得する。ここでは、自車が現在走行している走行車線を特定する。続くステップＳ１３では、逸脱検知部３６で検知した逸脱推定値が所定の逸脱判定範囲にあるか否かを判定する。逸脱推定値が所定の逸脱判定範囲から外れていれば、ステップＳ１３で否定判定されてステップＳ１１に戻る。
【００２６】
逸脱推定値が所定の逸脱判定範囲にある場合には、ステップＳ１４へ進み、自車のウインカー１５が操作されていない状態であるか否かを判定する。ウインカー１５が操作されていればステップＳ１８へ進み、イグニッションスイッチがＯＦＦされているか否かを判定し、イグニッションＯＦＦされていなければステップＳ１１以降の処理を繰り返す。
【００２７】
自車のウインカー１５が操作されていない状態である場合には、ステップＳ１４で肯定判定されてステップＳ１５へ進む。ステップＳ１５では、自車に接近してくる緊急車両が存在しているか否かを判定する。本実施形態では、環境認識装置によって認識された緊急車両の位置情報及び音情報を用いて、図３の別ルーチンにより自車に接近してくる緊急車両の有無を判定する。
【００２８】
図３において、ステップＳ２１では、車車間通信装置１４から緊急車両の位置情報を取得し、その位置情報に基づき、自車の制御対象範囲内に緊急車両が存在しているか否かを判定する。ステップＳ２２では、車外音収集マイク１９で検知した緊急車両のサイレン音の音量が所定音量以上であるか否かを判定する。そして、ステップＳ２１及びステップＳ２２で共に肯定判定されると、ステップＳ２３へ進み、自車に接近してくる緊急車両有りと判定する。一方、ステップＳ２１及びステップＳ２２の少なくともいずれかで否定判定された場合には、ステップＳ２４へ進み、自車に接近してくる緊急車両無しと判定する。
【００２９】
図２の説明に戻り、自車に接近してくる緊急車両が存在しない場合には、ステップＳ１５で否定判定されてステップＳ１７へ進み、警報部２０を作動させて運転者に注意を促す。また、ステップＳ１８で、イグニッションスイッチがＯＦＦされているか否かを判定し、イグニッションＯＦＦされていなければステップＳ１１へ戻る。
【００３０】
一方、自車に接近してくる緊急車両が存在していると判定されている場合には、ステップＳ１６へ進み、自車が走行車線から逸脱する方向と、自車と同一車線上を走行する前方車及び後方車が進路変更する方向とが同一方向であるか否かを判定する。これらが同一方向であると判定されると、ステップＳ１７の処理を実行せずにステップＳ１８へ進む。この場合には、警報部２０による警報は実施されない。自車が走行車線から逸脱する方向と、前方車及び後方車が進路変更する方向とが異なる方向の場合には、ステップＳ１７へ進み、警報を実施する。
【００３１】
なお、緊急車両が自車の近くから離れていくと、やがて自車の制御対象範囲内に緊急車両が存在しなくなり、また、緊急車両のサイレン音の音量も所定音量未満となる。これに伴い、緊急車両の存在による警報非実施は解除され、それ以降では、自車の車線逸脱時にウインカー１５の操作が無い場合には警報が実施される。
【００３２】
以上詳述した本実施形態によれば、次の優れた効果が得られる。
【００３３】
監視カメラ１２等の環境認識装置から取得した情報に基づき、自車に接近してくる緊急車両を認識した場合には、自車の走行車線からの逸脱の可能性有りと検知されており、かつ自車のウインカー１５が操作されていない場合であっても、自車の車線逸脱の可能性に対して警報を実施しない構成とした。この構成によれば、運転者の意図した車線逸脱に対して不必要な警報を実施したり、不適切な状況下での警報によって運転者に違和感を与えたりすることを抑制することができる。
【００３４】
自車に緊急車両が接近していることを認識している場合には、自車が走行車線から逸脱する方向と、自車と同一車線上を走行する他車が進路変更する方向とが同一方向であることを条件に、ウインカー操作なしでも自車の車線逸脱の可能性に対して警報を実施しない構成とした。緊急車両が自車に接近していることを運転者が認識すると、運転者は緊急車両に道を譲るべく、自車の周囲に存在している車両と同じ方向に進路変更するはずである。こうした挙動を考慮し、自車が走行車線を逸脱する方向に関する条件を警告非実施とする際の要件に加えることにより、自車の車線逸脱の動作が、緊急車両が接近したことに伴うものであることを正確に判断することができる。
【００３５】
自車に対する緊急車両の相対位置に関する位置情報と、緊急車両が発するサイレン音に関する音情報とを用いて、自車に接近してくる緊急車両を認識する構成とした。こうした構成によれば、緊急車両が自車の近くにいることや、その緊急車両が自車に接近していることの認識精度を高くすることができる。これにより、自車が走行車線から逸脱する動作が、緊急車両が接近したことに伴う意図した車線逸脱であることを正確に判断することができる。
【００３６】
（他の実施形態）
本発明は、上記実施形態に限定されず、例えば以下のように実施してもよい。
【００３７】
・上記実施形態では、自車に接近している緊急車両が存在している場合には、自車が走行車線から逸脱する方向と、自車と同一車線上を走行する前方車及び後方車が進路変更する方向とが同一方向であることを条件に、ウインカー操作なしでも自車の車線逸脱の可能性に対して警報を実施しない構成としたが、自車に接近している緊急車両が存在している場合には、自車が走行車線から逸脱する方向と、自車と同一車線上を走行する前方車及び後方車が進路変更する方向とが同一方向であるか否かに関わらず、ウインカー操作なしでも自車の車線逸脱の可能性に対して警報を実施しない構成としてもよい。つまり、上記図２のステップＳ１６の処理を実行しない構成としてもよい。
【００３８】
・上記実施形態において、自車と同一車線上を走行する前方車及び後方車のうちの一方の車両が進路変更する方向と、自車が走行車線から逸脱する方向とが同一方向である場合に、自車に接近している緊急車両の存在により自車の車線逸脱の可能性に対して警報を実施しない構成としてもよい。また、対象とする前方車及び後方車の数は、１台ずつでもよく、複数台ずつであってもよい。
【００３９】
・上記実施形態では、緊急車両の位置情報と音情報とを用いて、自車に接近してくる緊急車両の有無を判定する構成としたが、緊急車両の位置情報及び音情報のうちいずれか一方のみを用いて、自車に接近してくる緊急車両の有無を判定する構成としてもよい。
【００４０】
・上記実施形態において、図２のステップＳ１４では、自車のウインカー１５が操作されており、かつその操作方向が、自車が走行車線から逸脱する方向と同一方向である場合に否定判定する構成としてもよい。自車のウインカー１５が操作されている場合であっても、その操作方向が、自車が走行車線から逸脱する方向と異なる方向である場合には、運転者に車線変更の意図があるとは言えないからである。また、自車の車線逸脱時において自車のウインカー１５の操作方向と、自車が走行車線から逸脱する方向とが異なる場合には、緊急車両が接近することによって運転者が慌ててウインカー１５を操作してしまったことも考えられる。この点、上記構成によれば、自車の車線逸脱時において自車のウインカー１５の操作方向と、自車が走行車線から逸脱する方向とが異なる場合には、自車に接近している緊急車両の有無に応じて警報の実施／非実施を決定することができる。これにより、不適切な状況下での警報によって運転者を混乱させないようにすることができる。
【００４１】
・自車の車速が所定車速以下であることを条件に、自車に接近している緊急車両が存在している場合に車線逸脱の可能性に対して警報を実施しない構成としてもよい。緊急車両が自車に接近していることを運転者が認識すると、運転者は徐行運転に切り替え、車両を路肩や中央分離帯に寄せていく。こうした挙動を考慮し、自車の車速条件を加えることにより、緊急車両が接近したことに伴う車線逸脱であることを正確に判断できる。
【００４２】
・自車に接近している緊急車両を検知する方法は上記以外であってもよい。例えば上記実施形態では、緊急車両の音情報について、車外音収集マイク１９で検知した緊急車両のサイレン音の音量に基づき緊急車両を検知したが、サイレン音のドップラー周波数の変化に基づき緊急車両を検知する構成としてもよい。
【００４３】
・上記の各構成要素は概念的なものであり、上記実施形態に限定されない。例えば、一つの構成要素が有する機能を複数の構成要素に分散して実現したり、複数の構成要素が有する機能を一つの構成要素で実現したりしてもよい。
【符号の説明】
【００４４】
１０…車線逸脱警報システム、１２…監視カメラ、１３…前方・後方センサ、１４…車車間通信装置、１５…ウインカー、２０…警報部、３０…車線逸脱警報装置、３１…制御状態設定部、３２…区画線認識部、３３ａ…緊急車両認識部、３３ｂ…他車状態認識部、３５…操作状態判定部、３６…逸脱検知部、３７…警報制御部。
【図１】
0006520691.tif 000002
【図２】
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【図３】
0006520691.tif 000004