(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
撮像装置に発生するブレを検出するブレ検出センサと、
前記撮像装置が静止状態の前記ブレ検出センサの出力に対応する基準値を記憶する記憶部と、
前記ブレ検出センサの出力から前記基準値を減算する減算部と、
前記減算部による前記基準値の減算後の出力から低周波成分を抽出する第１のフィルタと、
前記減算部による前記基準値の減算後の出力から高周波成分を抽出する第２のフィルタと、
前記第１のフィルタの出力と前記第２のフィルタの出力とに基づいて、前記撮像装置が手持ち状態かつ定点撮影状態であるか否かを判定する第１の判定部と、
前記第１の判定部により前記撮像装置が手持ち状態かつ定点撮影状態であると判定されると、前記判定された期間における前記第１のフィルタの出力に基づいて前記基準値に対する基準値ずれ量を算出する基準値ずれ量算出部と、
前記減算部による前記基準値の減算後の出力を前記基準値ずれ量により補正する補正部と、
前記基準値ずれ量の補正後の出力から低周波ノイズを除去する第３のフィルタと、
を備えた撮像装置のブレ検出装置。
【請求項２】
前記第１の判定部は、前記第１のフィルタの出力が規定時間内において第１の出力幅以内であり、かつ前記規定時間内における前記第２のフィルタの出力の符号変化の回数が閾値以上あり、かつ前記第２のフィルタの出力が前記規定時間内において第２の出力幅以内である場合に、前記撮像装置が手持ち状態かつ定点撮影状態であると判定する請求項１に記載の撮像装置のブレ検出装置。
【請求項３】
前記補正部は、前記減算部による前記基準値の減算後の出力から前記基準値ずれ量を減算する請求項１又は２に記載の撮像装置のブレ検出装置。
【請求項４】
前記基準値ずれ量算出部により算出された前記基準値ずれ量が所定範囲内か否かを判定する第２の判定部を備え、
前記補正部は、前記第２の判定部により前記基準値ずれ量が前記所定範囲内であると判定された場合に、前記減算部による前記基準値の減算後の出力を前記基準値ずれ量により補正する請求項１から３のいずれか１項に記載の撮像装置のブレ検出装置。
【請求項５】
前記ブレ検出センサの温度を検出する温度センサと、
前記温度センサにより検出された温度に応じて前記所定範囲を設定する設定部と、
を備えた請求項４に記載の撮像装置のブレ検出装置。
【請求項６】
前記撮像装置が手持ち状態かつ定点撮影状態であると判定された場合に算出された前記基準値ずれ量により前記基準値の減算後の出力が補正されると、補正前に比べて前記低周波ノイズを除去する前記第３のフィルタのカットオフ周波数を低周波側に設定する第１のフィルタ特性設定部を備えた請求項１から５のいずれか１項に記載の撮像装置のブレ検出装置。
【請求項７】
前記撮像装置が静止状態であるか否かを判定する第３の判定部を備え、
前記基準値ずれ量算出部は、前記第３の判定部により前記撮像装置が静止状態であると判定されると、前記第１の判定部による判定結果に優先して、前記静止状態であると判定された期間における前記第１のフィルタの出力に基づいて前記基準値に対する基準値ずれ量を算出する請求項１から５のいずれか１項に記載の撮像装置のブレ検出装置。
【請求項８】
前記第３の判定部は、前記第２のフィルタの出力、前記第３のフィルタの出力、又は前記撮像装置が三脚に取り付けられたことを検出する三脚検出センサの出力に基づいて前記撮像装置が静止状態であるか否かを判定する請求項７に記載の撮像装置のブレ検出装置。
【請求項９】
前記基準値ずれ量算出部が前記第１のフィルタの出力に基づいて前記基準値に対する基準値ずれ量を算出する際に、前記第３の判定部により前記撮像装置が静止状態であると判定されると、前記第１の判定部により前記撮像装置が手持ち状態かつ定点撮影状態であると判定される場合に比べて、前記第１のフィルタのカットオフ周波数を低周波側に設定する第２のフィルタ特性設定部を備えた請求項７又は８に記載の撮像装置のブレ検出装置。
【請求項１０】
前記撮像装置が手持ち状態かつ定点撮影状態であると判定された場合に算出された前記基準値ずれ量により前記基準値の減算後の出力が補正されると、補正前に比べて前記低周波ノイズを除去する前記第３のフィルタのカットオフ周波数を低周波側に設定する第１のフィルタ特性設定部と、
前記撮像装置が静止状態であると判定された場合に算出された前記基準値ずれ量により前記基準値の減算後の出力が補正されると、前記低周波ノイズを除去する前記第３のフィルタのカットオフ周波数を前記第１のフィルタ特性設定部により設定されるカットオフ周波数に比べて低周波側に設定する第３のフィルタ特性設定部と、
を備えた請求項７から９のいずれか１項に記載の撮像装置のブレ検出装置。
【請求項１１】
前記撮像装置がパンチルト中か否かを判定する第４の判定部を備え、
前記第１の判定部は、前記第４の判定部により前記撮像装置がパンチルト中でないと判定されると、前記撮像装置が手持ち状態かつ定点撮影状態であるか否かを判定する請求項１から１０のいずれか１項に記載の撮像装置のブレ検出装置。
【請求項１２】
前記第４の判定部は、前記第３のフィルタの出力に基づいて前記撮像装置がパンチルト中か否かを判定する請求項１１に記載の撮像装置のブレ検出装置。
【請求項１３】
請求項１から１２のいずれか１項に記載の撮像装置のブレ検出装置と、
前記第３のフィルタの出力を積分し、前記撮像装置のブレ角を算出するブレ角算出部と、
前記撮像装置のブレ補正光学系又は撮像素子を駆動するブレ補正機構と、
前記ブレ角算出部により算出したブレ角に基づいて前記ブレ補正機構を制御するブレ制御部と、
を備えた撮像装置のブレ補正装置。
【請求項１４】
撮像光学系及び撮像素子を含む撮像部と、
請求項１３に記載の撮像装置のブレ補正装置と、
を備えた撮像装置。
【請求項１５】
撮像装置に発生するブレを検出するブレ検出センサの出力を取得するステップと、
前記取得した前記ブレ検出センサの出力から、前記撮像装置が静止状態の前記ブレ検出センサの出力に対応する基準値を減算するステップと、
前記基準値の減算後の出力から低周波成分を抽出するステップと、
前記基準値の減算後の出力から高周波成分を抽出するステップと、
前記抽出した前記低周波成分と前記高周波成分とに基づいて、前記撮像装置が手持ち状態かつ定点撮影状態であるか否かを判定するステップと、
前記撮像装置が手持ち状態かつ定点撮影状態であると判定されると、前記判定された期間における前記低周波成分に基づいて前記基準値に対する基準値ずれ量を算出するステップと、
前記基準値の減算後の出力を前記基準値ずれ量により補正するステップと、
前記基準値ずれ量の補正後の出力から低周波ノイズを除去するステップと、
を含む撮像装置のブレ検出方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は撮像装置のブレ検出装置、ブレ補正装置、撮像装置及びブレ検出方法に係り、特に精度の高いブレ検出及びブレ補正を可能にする技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、カメラのブレ補正に必要なカメラのブレ（角速度）の検出にはジャイロセンサが使用されている。ジャイロセンサの出力は、基準値（静止時の出力）がドリフトするため、ジャイロセンサの出力からハイパスフィルタなどを使用してドリフト及びノイズを含む低周波成分を除去し、これによりジャイロセンサの出力の積分値への影響を低減している。【０００３】
ところで、環境温度の変化によりジャイロセンサの基準値は変化するが、変化する基準値を除去するためには、ハイパスフィルタを強くかける（カットオフ周波数を低くする）必要がある。この場合、ジャイロセンサの低周波の出力も除去され、スローシャッタに対応できず、ブレ補正の効果が低下するという問題がある。【０００４】
これに対し、カメラの動作中にジャイロセンサのセンサ出力（角速度出力）から基準値を検出し、基準値を更新する技術が提案されている（特許文献１）。【０００５】
特許文献１に記載のブレ補正装置は、ジャイロセンサのセンサ出力から直流成分を検出して出力する直流成分検出部と、ジャイロセンサのセンサ出力に基づいてカメラのパンニングを検出するパンニング検出部とを備え、パンニング検出部がパンニングを検出していないときに直流成分検出部から出力された直流成分の値により、センサ出力の基準値を更新するようにしている。【０００６】
また、特許文献２には、角速度センサのセンサ出力からカメラのパンニング又はチルティングを判定する判定方法が記載されている。この判定方法は、パンニング又はチルティング時、角速度センサのセンサ出力（角速度出力）は符号が同一方向で且つある一定レベル以上である状態が連続する傾向があることを利用して、例えば角速度センサで得られた角速度出力が一定時間連続してある閾値以上であればパンニング又はチルティングであると判定する。そして、特許文献２に記載の画像動き補正装置は、パンニング又はチルティングであると判定すると、ハイパスフィルタのカットオフ周波数等を変更し、パンニングまたはチルティング時に補正性能を制限するようにしている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特開２０１３−１７８５０３号公報
【特許文献２】特開２００２−３５９７６８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
特許文献１に記載のパンニング検出部は、ジャイロセンサのセンサ出力の直流成分の時間的変化量に基づいてパンニングを検出するため、例えば角速度が漸増するパンニングを検出することができるが、通常の角速度一定のパンニングを検出することができない。また、基準値減算前のセンサ出力の直流成分をパンニング検出に使用するため、センサ出力のドリフトか、又は極めて低速なパンニング動作かの判別ができない。これにより、ジャイロセンサの基準値が誤検出され、ブレ検出精度（ブレ補正精度）が低下するという問題がある。【０００９】
また、特許文献２に記載のパンニング等の判定方法は、角速度センサのセンサ出力からそのセンサ出力に含まれる不要帯域成分中の例えば直流ドリフト成分をハイパスフィルタにより除去し、除去後のセンサ出力に基づいてパンニング等を判定するため、ドリフト程度の極めて低速なパンニングを判定することができない。更に特許文献２に記載の発明は、角速度センサのセンサ出力に含まれるドリフト成分等をハイパスフィルタにより除去しており、センサ出力から基準値（静止時の出力）を減算して角速度を検出する方式ではない。【００１０】
本発明はこのような事情に鑑みてなされたもので、撮像装置が手持ち状態であってもブレ検出センサの基準値のずれ量を精度よく算出することができ、これにより精度の高いブレ検出及びブレ補正を行うことができる撮像装置のブレ検出装置、ブレ補正装置、撮像装置及びブレ検出方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
上記目的を達成するために本発明の一の態様に係る撮像装置のブレ検出装置は、撮像装置に発生するブレを検出するブレ検出センサと、撮像装置が静止状態のブレ検出センサの出力に対応する基準値を記憶する記憶部と、ブレ検出センサの出力から基準値を減算する減算部と、減算部による基準値の減算後の出力から低周波成分を抽出する第１のフィルタと、減算部による基準値の減算後の出力から高周波成分を抽出する第２のフィルタと、第１のフィルタの出力と第２のフィルタの出力とに基づいて、撮像装置が手持ち状態かつ定点撮影状態であるか否かを判定する第１の判定部と、第１の判定部により撮像装置が手持ち状態かつ定点撮影状態であると判定されると、判定された期間における第１のフィルタの出力に基づいて基準値に対する基準値ずれ量を算出する基準値ずれ量算出部と、減算部による基準値の減算後の出力を基準値ずれ量により補正する補正部と、基準値ずれ量の補正後の出力から低周波ノイズを除去する第３のフィルタと、を備える。【００１２】
本発明の一の態様によれば、ブレ検出センサの出力から静止状態のブレ検出センサの出力に対応する基準値を減算した基準値減算後の出力から、それぞれ第１のフィルタ及び第２のフィルタにより低周波成分及び高周波成分を抽出する。そして、第１のフィルタにより抽出した低周波成分の出力と第２のフィルタにより抽出した高周波成分の出力とに基づいて、撮像装置が手持ち状態かつ定点撮影状態であるか否かを判定する。これによれば、ドリフトにより基準値が変動しても手持ち状態かつ定点撮影状態を、極めて低速なパンニング動作とは区別して判定することができる。撮像装置が手持ち状態かつ定点撮影状態であると判定されると、判定された期間における第１のフィルタの出力に基づいて基準値に対するずれ量（基準値ずれ量）を算出するため、ブレ検出センサの基準値ずれ量を精度よく算出することができ、基準値減算後の出力を算出した基準値ずれ量により補正する。そして、基準値ずれ量の補正後の出力から第３のフィルタにより低周波ノイズを除去し、精度の高いブレ検出を行っている。【００１３】
本発明の他の態様に係る撮像装置のブレ検出装置において、第１の判定部は、第１のフィルタの出力が規定時間内において第１の出力幅以内であり、かつ規定時間内における第２のフィルタの出力の符号変化の回数が閾値以上あり、かつ第２のフィルタの出力が規定時間内において第２の出力幅以内である場合に、撮像装置が手持ち状態かつ定点撮影状態であると判定することが好ましい。ここで、規定時間は、例えば、１秒から数秒程度であることが好ましい。また、第１の出力幅は、基準値がドリフトにより変化し得るずれ量に基づいて決定することが好ましい。また、撮像装置が手持ち状態の場合（手持ち撮影の場合）、ブレの周波数は10Hz程度であり、ブレの角速度は±0.017〜0.052（rad/s）程度であるため、これらの値に基づいて閾値及び第２の出力幅を決定することが好ましい。【００１４】
極めて低速なパンニング動作の場合、規定時間内における第２のフィルタの出力の符号変化の回数が閾値以上あり、かつ第２のフィルタの出力が規定時間内において第２の出力幅以内となり得るが、第１のフィルタの出力が規定時間内において第１の出力幅以内であるという条件を満たさなくなり、極めて低速なパンニング状態と手持ち状態かつ定点撮影状態との判別が可能である。
【００１５】
本発明の更に他の態様に係る撮像装置のブレ検出装置において、補正部は、減算部による基準値の減算後の出力から基準値ずれ量を減算することが好ましい。これにより、基準値と基準値ずれ量とを個別に取り扱いできる。【００１６】
本発明の更に他の態様に係る撮像装置のブレ検出装置において、基準値ずれ量算出部により算出された基準値ずれ量が所定範囲内か否かを判定する第２の判定部を備え、補正部は、第２の判定部により基準値ずれ量が所定範囲内であると判定された場合に、減算部による基準値の減算後の出力を基準値ずれ量により補正することが好ましい。ドリフト以外のノイズ等を含む基準値ずれ量が算出され、算出された基準値ずれ量が所定範囲を越える場合には、その算出された基準値ずれ量（誤った基準値ずれ量）を補正に使用しないようにしている。【００１７】
本発明の更に他の態様に係る撮像装置のブレ検出装置において、ブレ検出センサの温度を検出する温度センサと、温度センサにより検出された温度に応じて所定範囲を設定する設定部と、を備えることが好ましい。基準値ずれ量は、ブレ検出センサの出力のドリフトにより生じるが、ドリフトの大きさは、ブレ検出センサの温度に影響を受ける。従って、ブレ検出センサの温度を検出し、検出した温度に応じて所定範囲（ドリフトにより基準値ずれ量が変化し得る範囲）を設定することで、算出された基準値ずれ量がドリフトのみに起因するものか否かを適切に判定することができる。【００１８】
本発明の更に他の態様に係る撮像装置のブレ検出装置において、撮像装置が手持ち状態かつ定点撮影状態であると判定された場合に算出された基準値ずれ量により基準値の減算後の出力が補正されると、補正前に比べて低周波ノイズを除去する第３のフィルタのカットオフ周波数を低周波側に設定する第１のフィルタ特性設定部を備えることが好ましい。基準値減算後の出力を基準値ずれ量により補正することにより、ドリフト成分を適正に除去することができるため、基準値ずれ量を反映させる前よりも第３のフィルタのカットオフ周波数を低周波側に設定し、低周波の有効な成分が除去されないようにしている。【００１９】
本発明の更に他の態様に係る撮像装置のブレ検出装置において、撮像装置が静止状態であるか否かを判定する第３の判定部を備え、基準値ずれ量算出部は、第３の判定部により撮像装置が静止状態であると判定されると、第１の判定部による判定結果に優先して、静止状態であると判定された期間における第１のフィルタの出力に基づいて基準値に対する基準値ずれ量を算出することが好ましい。例えば、撮像装置が三脚に取り付けられている場合のように手持ち状態でない場合、ブレ検出センサの出力は、撮像装置が静止状態のときの出力となる。従って、基準値減算後の出力は、ブレ検出センサの出力のドリフトに対応するため、この場合に算出される基準値ずれ量は、第１の判定部により撮像装置が手持ち状態かつ定点撮影状態であると判定された場合に算出される基準値ずれ量よりも信頼性が高い。そこで、第３の判定部により撮像装置が静止状態であると判定されると、第１の判定部による判定結果に優先して、静止状態であると判定された期間における第１のフィルタの出力に基づいて基準値に対する基準値ずれ量を算出する。【００２０】
本発明の更に他の態様に係る撮像装置のブレ検出装置において、第３の判定部は、第２のフィルタの出力、第３のフィルタの出力、又は撮像装置が三脚に取り付けられたことを検出する三脚検出センサの出力に基づいて撮像装置が静止状態であるか否かを判定することが好ましい。第２のフィルタの出力、又は第３のフィルタの出力に手持ち撮影に対応する高周波成分がない場合には、撮像装置が静止状態であると判定することができ、また、三脚検出センサの出力により撮像装置が三脚に取り付けられていることが検出されれば、撮像装置が静止状態であると判定することができる。【００２１】
本発明の更に他の態様に係る撮像装置のブレ検出装置において、基準値ずれ量算出部が第１のフィルタの出力に基づいて基準値に対する基準値ずれ量を算出する際に、第３の判定部により撮像装置が静止状態であると判定されると、第１の判定部により撮像装置が手持ち状態かつ定点撮影状態であると判定される場合に比べて、第１のフィルタのカットオフ周波数を低周波側に設定する第２のフィルタ特性設定部を備えることが好ましい。撮像装置が静止状態の場合（手持ち状態でない場合）、ブレ検出センサの出力は、本来、撮像装置が静止状態のときの出力のみとなるため、手持ち状態かつ定点撮影状態であると判定される場合に比べて第１のフィルタのカットオフ周波数を低周波側に設定することで、ドリフト成分のみを抽出するようにしている。【００２２】
本発明の更に他の態様に係る撮像装置のブレ検出装置において、撮像装置が手持ち状態かつ定点撮影状態であると判定された場合に算出された基準値ずれ量により基準値の減算後の出力が補正されると、補正前に比べて低周波ノイズを除去する第３のフィルタのカットオフ周波数を低周波側に設定する第１のフィルタ特性設定部と、撮像装置が静止状態であると判定された場合に算出された基準値ずれ量により基準値の減算後の出力が補正されると、低周波ノイズを除去する第３のフィルタのカットオフ周波数を第１のフィルタ特性設定部により設定されるカットオフ周波数に比べて低周波側に設定する第３のフィルタ特性設定部と、を備えることが好ましい。撮像装置が静止状態の場合、算出される基準値ずれ量はより精度が高くなり、この基準値ずれ量により基準値減算後の出力が補正されたセンサ出力は、ドリフト成分が良好に除去されたものとなる。従って、この場合には、第３のフィルタ特性設定部は、低周波ノイズを除去する第３のフィルタのカットオフ周波数を、第１のフィルタ特性設定部により設定されるカットオフ周波数よりも低周波側に設定し、低周波の有効な成分が除去されないようにしている。【００２３】
本発明の更に他の態様に係る撮像装置のブレ検出装置において、撮像装置がパンチルト中か否かを判定する第４の判定部を備え、第１の判定部は、第４の判定部により撮像装置がパンチルト中でないと判定されると、撮像装置が手持ち状態かつ定点撮影状態であるか否かを判定することが好ましい。撮像装置がパンチルト中の場合、撮像装置は手持ち状態かつ定点撮影状態ではないため、撮像装置が手持ち状態かつ定点撮影状態であるか否かの判定は不要である。従って、撮像装置がパンチルト中でないと判定されている場合に限り、撮像装置が手持ち状態かつ定点撮影状態であるか否かの判定を行うようにしている。【００２４】
本発明の更に他の態様に係る撮像装置のブレ検出装置において、第４の判定部は、第３のフィルタの出力に基づいて撮像装置がパンチルト中か否かを判定することが好ましい。【００２５】
本発明の更に他の態様に係る撮像装置のブレ補正装置は、上述したいずれかに記載の撮像装置のブレ検出装置と、第３のフィルタの出力を積分し、撮像装置のブレ角を算出するブレ角算出部と、撮像装置のブレ補正光学系又は撮像素子を駆動するブレ補正機構と、ブレ角算出部により算出したブレ角に基づいてブレ補正機構を制御するブレ制御部と、を備える。【００２６】
本発明の更に他の態様によれば、撮像装置のブレ検出装置により精度の高いブレ検出が行われるため、そのブレ検出に基づいて精度の高いブレ補正を行うことができる。【００２７】
本発明の更に他の態様に係る撮像装置は、撮像光学系及び撮像素子を含む撮像部と、上述した撮像装置のブレ補正装置と、を備える。【００２８】
本発明の更に他の態様に係る撮像装置のブレ検出方法は、撮像装置に発生するブレを検出するブレ検出センサの出力を取得するステップと、取得したブレ検出センサの出力から、撮像装置が静止状態のブレ検出センサの出力に対応する基準値を減算するステップと、基準値の減算後の出力から低周波成分を抽出するステップと、基準値の減算後の出力から高周波成分を抽出するステップと、抽出した低周波成分と高周波成分とに基づいて、撮像装置が手持ち状態かつ定点撮影状態であるか否かを判定するステップと、撮像装置が手持ち状態かつ定点撮影状態であると判定されると、判定された期間における低周波成分に基づいて基準値に対する基準値ずれ量を算出するステップと、基準値の減算後の出力を基準値ずれ量により補正するステップと、基準値ずれ量の補正後の出力から低周波ノイズを除去するステップと、を含む。
【発明の効果】
【００２９】
本発明によれば、撮像装置が手持ち状態であってもブレ検出センサの基準値のずれ量を精度よく算出することができ、これにより精度の高いブレ検出を行うことができる。また、精度の高いブレ検出により撮像装置のブレ補正を精度よく行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００３０】
【図１】本発明に係る撮像装置１の概略構成を示すブロック図
【図２】撮像装置１の光学系を示した図
【図３】第１実施形態のブレ検出装置１００を含むブレ補正装置の実施形態を示すブロック図
【図４】第１の判定部１２４により行われる定点撮影状態の判定処理を示すフローチャート
【図５】第１の判定部１２４により行われる定点撮影状態の判定処理を示す他のフローチャート
【図６】パンニング時の角速度出力及びＢＰＦ出力の時間的な変化を示すグラフ
【図７】図３に示した第１実施形態のブレ検出装置１００により行われる第１の補正処理を示すフローチャート
【図８】第２実施形態のブレ検出装置１００Ａを含むブレ補正装置の実施形態を示すブロック図
【図９】図８に示した第２実施形態のブレ検出装置１００Ａにより行われる第２の補正処理を示すフローチャート
【図１０】第３実施形態のブレ検出装置１００Ｂを含むブレ補正装置の実施形態を示すブロック図
【図１１】図１０に示した第３実施形態のブレ検出装置１００Ｂにより行われる第３の補正処理を示すフローチャート
【図１２】第４実施形態のブレ検出装置１００Ｃを含むブレ補正装置の実施形態を示すブロック図
【図１３】図１２に示した第４実施形態のブレ検出装置１００Ｃにより行われる第４の補正処理を示すフローチャート
【図１４】図１２に示した第４実施形態のブレ検出装置１００Ｃの変形例により行われる第５の補正処理を示すフローチャート
【図１５】本発明の撮像装置の一実施形態であるスマートフォンの外観図
【図１６】スマートフォンの構成を示すブロック図
【発明を実施するための形態】
【００３１】
以下、添付図面に従って本発明に係る撮像装置のブレ検出装置、ブレ補正装置、撮像装置及びブレ検出方法の好ましい実施の形態について説明する。
【００３２】
＜撮像装置の概略構成＞
図１は本発明に係る撮像装置１の概略構成を示すブロック図である。
【００３３】
同図に示すように、本実施形態の撮像装置１は、撮像部を構成する撮影レンズ（撮像光学系）１０及び撮像素子１１、ＣＰＵ（Central Processing Unit）１５、撮像素子駆動部２０、操作部２１、アナログ信号処理部２２、Ａ／Ｄ（Analog/Digital）変換器２３、デジタル信号処理部２６、ブレ補正光学系として機能する補正レンズ４１、ブレ補正機構４２、ブレ制御部５０、及びブレ検出装置１００等を備えて構成されたデジタルカメラである。
【００３４】
各部はＣＰＵ１５に制御されて動作し、ＣＰＵ１５は、操作部２１からの入力に基づき所定の制御プログラムを実行することにより、撮像装置１の各部を制御する。
【００３５】
ＣＰＵ１５はプログラムＲＯＭ（Read Only Memory）を内蔵しており、このプログラムＲＯＭにはＣＰＵ１５が実行する制御プログラムのほか、制御に必要な各種データ等が記録されている。ＣＰＵ１５は、このプログラムＲＯＭに記録された制御プログラムをメインメモリ２４に読み出し、逐次実行することにより、撮像装置１の各部を制御する。
【００３６】
尚、このメインメモリ２４は、プログラムの実行処理領域として利用されるほか、画像データ等の一時記憶領域、各種作業領域として利用される。
【００３７】
操作部２１は、レリーズボタン、電源スイッチ、撮影モードダイヤル、ブレ補正スイッチ等のカメラの一般的な操作手段を含み、操作に応じた信号をＣＰＵ１５に出力する。
【００３８】
撮影レンズ１０は、ズームレンズ１０ａ及びフォーカスレンズ１０ｂ（図２参照）を含んで構成される。レンズ駆動部１８は、ＣＰＵ１５からの指令に基づいて、ズームレンズ１０ａをその光軸上を前後移動させることで画角の変更を行い、フォーカスレンズ１０ｂをその光軸上を前後移動させることで焦点の調整を行う。
【００３９】
撮影レンズ１０を透過した被写体光は、補正レンズ４１、絞り１２、赤外線カットフィルタ１４を介して撮像素子１１に受光される。
【００４０】
補正レンズ４１は、ブレ補正機構４２により駆動される。ブレ補正機構４２は、補正レンズ４１を光軸に対して垂直な平面内の直交する２方向（Ｘ方向及びＹ方向）に移動自在に支持するとともに、図示しないボイスコイルモータにより、補正レンズ４１をＸ方向及びＹ方向にそれぞれ移動させる。
【００４１】
ブレ検出装置１００は、撮像装置１のブレ（振動）を検出するために設けられており、撮像装置１のヨー及びピッチの角速度に応じた信号を出力する。ブレ制御部５０は、ブレ検出装置１００の出力信号に応じて、補正レンズ４１を光軸と垂直な平面内でＸＹ方向に移動させるようにブレ補正機構４２を制御する。ブレ補正の詳細については、後述する。
【００４２】
１２は絞りであり、絞り駆動部１９は、ＣＰＵ１５からの指令に基づいて絞り１２の開口量を制御し、撮像素子１１の露光量が適正露光量となるように調整する。
【００４３】
赤外線カットフィルタ１４は、撮像素子１１へ入射する被写体光の赤外成分を除去する。
【００４４】
撮像素子１１は、ＣＭＯＳ(Complementary Metal-Oxide Semiconductor)型のカラーイメージセンサにより構成されている。尚、撮像素子１１は、ＣＭＯＳ型に限らず、ＸＹアドレス型、又はＣＣＤ（Charge Coupled Device）型のイメージセンサでもよい。
【００４５】
撮像素子１１は、所定のパターン配列（ベイヤー配列、Ｘ−Ｔｒａｎｓ（登録商標）配列、ハニカム配列等）でマトリクス状に配置された複数画素によって構成され、各画素はマイクロレンズと、赤（Ｒ）、緑（Ｇ）又は青（Ｂ）のカラーフィルタと、光電変換部（フォトダイオード等）とを含んで構成される。
【００４６】
被写体光は、撮影レンズ１０を介して撮像素子１１の受光面上に結像され、各受光素子によって電気信号に変換される。即ち、撮像素子１１の各画素は、入射する光量に応じた電荷を蓄積し、撮像素子１１からは各画素に蓄積された電荷量に応じた電気信号が画像信号として読み出される。
【００４７】
撮像素子駆動部２０は、ＣＰＵ１５の指令にしたがって撮像素子１１から画像信号の読み出し制御を行う。また、撮像素子駆動部２０は、ＣＰＵ１５からの電子シャッタ制御信号により、撮像素子１１の各画素に蓄積にされた電荷を同時に排出させて（一斉にリセットして）、露光を開始させる電子シャッタ機能を有する。
【００４８】
アナログ信号処理部２２は、撮像素子１１で被写体を撮影して得られたアナログの画像信号に対して、各種のアナログ信号処理を施す。アナログ信号処理部２２は、サンプリングホールド回路、色分離回路、ＡＧＣ回路等を含んで構成されている。ＡＧＣ回路は、撮像時の感度（ＩＳＯ感度(ＩＳＯ：International Organization for Standardization)）を調整する感度調整部として機能し、入力する画像信号を増幅する増幅器のゲインを調整し、画像信号の信号レベルが適切な範囲に入るようにする。
【００４９】
Ａ／Ｄ変換器２３は、アナログ信号処理部２２から出力されたアナログの画像信号をデジタルの画像信号に変換する。尚、撮像素子１１がＣＭＯＳ型撮像素子である場合、アナログ信号処理部２２及びＡ／Ｄ変換器２３は、撮像素子１１内に内蔵されていることが多い。
【００５０】
制御バス３３及びデータバス３４には、ＣＰＵ１５、メモリ制御部２５の他、デジタル信号処理部２６、圧縮伸張処理部２７、積算部２８、外部メモリ制御部３０、及び表示制御部３２等が接続されており、これらは制御バス３３及びデータバス３４を介して互いに情報を送受信できるようにされている。
【００５１】
静止画又は動画の撮像時に撮像素子１１、アナログ信号処理部２２、及びＡ／Ｄ変換器２３を介して出力されるＲＧＢの画素毎の画像データ（モザイク画像データ）は、メモリ制御部２５を介してメインメモリ２４に入力され、一時的に記憶される。
【００５２】
デジタル信号処理部２６は、メインメモリ２４に格納されている画像データに対して、各種のデジタル信号処理を施す。本例のデジタル信号処理部２６は、メインメモリ２４に記憶されている画像データを適宜読み出し、読み出した画像データに対してオフセット処理、感度補正を含むゲインコントロール処理、ガンマ補正処理、デモザイク処理（デモザイキング処理、同時化処理とも言う）、ＲＧＢ／ＹＣｒＣｂ変換処理等のデジタル信号処理を行い、デジタル信号処理後の画像データを再びメインメモリ２４に記憶させる。尚、デモザイク処理とは、例えば、ＲＧＢ３色のカラーフィルタからなる撮像素子の場合、ＲＧＢからなるモザイク画像から画素毎にＲＧＢ全ての色情報を算出する処理であり、モザイクデータ（点順次のＲＧＢデータ）から同時化されたＲＧＢ３色の画像データを生成する。
【００５３】
ＲＧＢ／ＹＣｒＣｂ変換処理は、同時化されたＲＧＢデータを輝度データ（Ｙ）及び色差データ（Ｃｒ、Ｃｂ）に変換する処理である。
【００５４】
圧縮伸張処理部２７は、静止画又は動画の記録時に、一旦メインメモリ２４に格納された非圧縮の輝度データＹ及び色差データＣｂ，Ｃｒに対して圧縮処理を施す。静止画の場合には、例えばＪＰＥＧ(Joint Photographic coding Experts Group)形式で圧縮し、動画の場合には、例えばＨ．２６４形式で圧縮する。圧縮伸張処理部２７により圧縮された画像データは、外部メモリ制御部３０を介してメモリカード２９に記録される。また、圧縮伸張処理部２７は、再生モード時に外部メモリ制御部３０を介してメモリカード２９から得た圧縮された画像データに対して伸張処理を施し、非圧縮の画像データを生成する。
【００５５】
積算部２８は、ＣＰＵ１５の指令に従い、メインメモリ２４に格納されたＲ、Ｇ、Ｂの画像信号を取り込み、ＡＥ（Auto Exposure）制御に必要な積算値を算出する。ＣＰＵ１５は、積算値から輝度値を算出し、輝度値から露出値を求める。また、露出値から所定のプログラム線図にしたがって絞り値及びシャッタスピードを決定する。
【００５６】
外部メモリ制御部３０は、圧縮伸張処理部２７で圧縮された画像データをメモリカード２９に記録する制御を行う。また、外部メモリ制御部３０は、メモリカード２９から圧縮された画像データを読み出す制御を行う。
【００５７】
表示制御部３２は、メインメモリ２４（又は図示しないビデオメモリ）に格納されている非圧縮の画像データを表示部３１に表示させる制御を行う。表示部３１は、例えば液晶表示デバイス、有機エレクトロルミネッセンスなどの表示デバイスによって構成されている。
【００５８】
表示部３１にライブビュー画像を表示させる場合には、デジタル信号処理部２６で連続的に生成されたデジタルの画像信号がメインメモリ２４に一時的に記憶される。表示制御部３２は、このメインメモリ２４に一時記憶されたデジタルの画像信号を表示用の信号形式に変換して表示部３１に順次出力する。これにより、表示部３１に撮像画像がリアルタイムに表示され、表示部３１を電子ビューファインダとして使用することができる。
【００５９】
また、表示部３１は、ユーザインターフェース用の表示画面としても利用される。
【００６０】
＜手ブレ補正の原理＞
次に、撮像装置１のブレ補正の原理について説明する。
【００６１】
撮像装置１は、操作部２１によって、手ブレＯＮモードと手ブレＯＦＦモードとをユーザが切り替えることが可能である。手ブレＯＮモードでは、撮像装置１のブレ（手ブレ）による被写体像ブレ（像ブレ）がキャンセルされるように、補正レンズ４１を移動制御する。手ブレＯＦＦモードでは、補正レンズ４１を停止させたままとなるように制御する。
【００６２】
図２は、撮像装置１の光学系を示した図である。
【００６３】
撮像装置１の光学系は、ズームレンズ１０ａ、フォーカスレンズ１０ｂ、補正レンズ４１から構成されている。この光学系の光軸ａ上に撮像素子１１が配置されており、撮像素子１１は、前述したように受光した被写体光を電気信号に変換する。
【００６４】
撮像装置１に手ブレが発生すると、１フレーム内で被写体の画像が撮像素子１１上で動くために、撮像素子１１からは、ぼけた画像の電気信号が発生する。この手ブレの発生を検出するために、ブレ検出装置１００が撮像装置１のカメラボディ内に設けられている。
【００６５】
ブレ検出装置１００は、ブレ検出センサとして機能するジャイロセンサ１０２（図３）を含み、撮像装置１の左右方向（ヨー）及び上下方向（ピッチ）の角速度を検出する。尚、撮像装置１の左右方向及び上下方向は、それぞれブレ補正機構４２により補正レンズ４１を駆動するＸ方向及びＹ方向に相当する。
【００６６】
ブレ検出装置１００は、撮像装置１の２軸（ヨー及びピッチ）の角速度を検出し、検出した角速度を示す角速度信号を出力する。
【００６７】
ブレ制御部５０は、ブレ検出装置１００から入力するヨー及びピッチの角速度信号を積分し、撮像装置１のヨー及びピッチのブレ角を示す角度信号（ヨー角信号及びピッチ角信号）をリアルタイムに生成し、生成したヨー角信号及びピッチ角信号に基づいて撮像装置１のヨー及びピッチの手ブレに伴う像ブレを相殺すべく、ブレ補正機構４２を介して補正レンズ４１を左右方向（Ｘ方向）及び上下方向（Ｙ方向）に移動させる。
【００６８】
尚、ブレ検出装置１００及びブレ制御部５０の詳細については後述する。
【００６９】
手ブレが発生していないときは、補正レンズ４１の光軸が、光学系の光軸ａに一致している。ブレ検出装置１００により手ブレが検出されると、手ブレの大きさと方向に応じて、補正レンズ４１がブレ補正機構４２によりＸ方向及び／又はＹ方向に移動させられる。これにより、撮像素子１１上に形成される画像がほぼ停止した状態となり、シャープな画像を表す画像信号が撮像素子１１から出力される。
【００７０】
ここでは、補正レンズ４１をＸ方向、Ｙ方向に移動させることにより、像ブレを補正する例を示しているが、ブレ補正機構４２により撮像素子１１をＸ方向及びＹ方向に移動させることにより、像ブレを補正するように構成してもよい。
【００７１】
［ブレ補正装置］
次に、撮像装置のブレ補正装置について説明する。
【００７２】
図３は、本発明に係る撮像装置のブレ補正装置の実施形態を示すブロック図である。
【００７３】
図３に示すブレ補正装置は、主として補正レンズ４１、ブレ補正機構４２、ブレ制御部５０、及びブレ検出装置１００から構成されており、特にブレ検出装置１００に特徴がある。
【００７４】
ブレ補正装置を構成するブレ検出装置１００は、前述したように撮像装置１の２軸（ヨー及びピッチ）の角速度を検出し、検出した角速度を示す角速度信号を出力するが、図３では、説明を簡単にするためにヨー又はピッチの１軸の角速度信号を出力し、ブレ制御部５０は、ヨー又はピッチの１軸の像ブレを補正する場合について説明する。
【００７５】
ブレ制御部５０は、積分回路５１、ハイパスフィルタ（High-pass filter: ＨＰＦ）５２、感度設定部５３、減算部５４、及びドライバ５５等から構成されている。
【００７６】
ブレ検出装置１００からは、ヨー又はピッチの１軸のデジタルの角速度信号が出力され、積分回路５１に加えられる。
【００７７】
積分回路５１は、入力する角速度信号を積分することによりリアルタイムに角度信号を算出（ブレ角を検出）するブレ角検出部として機能する。算出された角度信号は、ＨＰＦ５２に出力され、ここで手ブレに起因する角速度に対応する角度信号のみが抽出され、後段の感度設定部５３に出力される。従って、手ブレが収まると、ＨＰＦ５２からは直ちに０°を示す角度信号が出力され、補正レンズ４１の光軸を速やかに光学系の光軸ａ上に移動（センタリング）させる信号を出力することができる。
【００７８】
ＨＰＦ５２から出力された角度信号は、感度設定部５３に入力される。感度設定部５３には、ＣＰＵ１５からズームレンズ１０ａのズーム倍率を示すズーム情報が加えられており、感度設定部５３は、ズーム情報に基づいて入力する角度信号にズーム情報（ズーム倍率）に応じた補正ゲイン値を乗算し、補正レンズ４１の目標位置を示す目標位置指令値を減算部５４に出力する。
【００７９】
減算部５４の他の入力には、現在の補正レンズ４１の位置を示す位置検出値がブレ補正機構４２から加えられており、減算部５４は、目標位置指令値と位置検出値との差分値をドライバ５５に出力する。
【００８０】
ドライバ５５は、入力する差分値の大きさに応じた電流値で、入力された差分値の符号に応じた向きの電流をブレ補正機構４２の図示しないボイスコイルモータに供給することで、補正レンズ４１を所望の量と方向に移動させる。
【００８１】
そして、目標位置指令値と位置検出値との差分値が常にゼロになるように補正レンズ４１を駆動することにより、撮像装置１に手ブレが発生しても撮像素子１１の受光される被写体像には像ブレが生じないようにすることができる。
【００８２】
＜ブレ検出装置の第１実施形態＞
次に、本発明に係るブレ検出装置の第１実施形態について説明する。
【００８３】
図３に示すブレ補正装置は、第１実施形態のブレ検出装置１００を含んで構成されている。
【００８４】
ブレ検出装置１００は、主としてブレ検出センサとして機能するジャイロセンサ１０２、Ａ／Ｄ変換器１０４、減算部１０６、１１０、記憶部１０８、第３のフィルタとして機能するＨＰＦ１１２、及び基準値補正部１２０から構成されている。
【００８５】
ジャイロセンサ１０２は、撮像装置１の２軸（ヨー及びピッチ）の角速度をそれぞれ検出し、検出した角速度を示すアナログの角速度信号を出力するが、前述したように図３では、説明を簡単にするためにヨー又はピッチの１軸の角速度信号を出力するものとする。
【００８６】
ジャイロセンサ１０２から出力された角速度信号は、Ａ／Ｄ変換器１０４によりデジタルの角速度信号に変換され、減算部１０６に出力される。
【００８７】
減算部１０６の他の入力には、記憶部１０８に記憶された基準値が加えられており、減算部１０６は、角速度信号から基準値を減算し、基準値の減算後の角速度信号を基準値の補正部として機能する減算部１１０及び基準値補正部１２０に出力する。
【００８８】
ここで、記憶部１０８に記憶される基準値は、撮像装置１が静止状態のときのＡ／Ｄ変換器１０４の出力に相当する値である。この基準値は、ジャイロセンサ１０２が基準温度（例えば、２０°Ｃ）のときに出力（測定）された値であることが好ましい。ジャイロセンサ１０２の出力は、静止状態にある場合もゼロにはならず、バイアス値（基準値）が重畳するからである。
【００８９】
また、この基準値（「ゼロ点」ともいう）は、周囲の温度、経時変化などにより変化（ドリフト）するため、角速度値を積分して角度を求めると、ドリフトにより静止状態でも角度が変化してしまう。基準値補正部１２０は、ドリフトによる基準値のずれ量（基準値ずれ量）を算出する部分である。
【００９０】
基準値減算後の角速度信号を入力する減算部１１０の他の入力には、基準値補正部１２０により算出された基準値ずれ量が加えられており、減算部１１０は、基準値減算後の角速度信号から更に基準値ずれ量を減算し、基準値ずれ量の減算後の角速度信号を、ＨＰＦ１１２に出力する。
【００９１】
ＨＰＦ１１２は、減算部１１０から入力する基準値ずれ量の減算後の角速度信号から低周波ノイズを除去し、低周波ノイズを除去した角速度信号をブレ制御部５０の積分回路５１に出力する。尚、撮像装置１が手持ち状態の場合（手持ち撮影の場合）、ブレの周波数は10Hz程度であるため、このブレの周波数に基づいて低周波ノイズを除去するＨＰＦ１１２のカットオフ周波数を決定することが好ましい。
【００９２】
次に、基準値補正部１２０について説明する。
【００９３】
基準値補正部１２０は、主として第１のフィルタとして機能するローパスフィルタ（Low-pass filter: ＬＰＦ）１２１、第２のフィルタとして機能するバンドバスフィルタ（Band-pass filter: ＢＰＦ）１２２、基準値ずれ量算出部１２３、第１の判定部１２４、第２の判定部１２５、第３の判定部１２６、及び第４の判定部１２７から構成されている。
【００９４】
減算部１０６から出力される基準値減算後の角速度信号は、それぞれＬＰＦ１２１及びＢＰＦ１２２に加えられる。
【００９５】
ＬＰＦ１２１は、入力する基準値減算後の角速度信号から低周波成分を抽出し、抽出した低周波成分（以下、「ＬＰＦ出力」という）を、それぞれ基準値ずれ量算出部１２３、第１の判定部１２４、第３の判定部１２６及び第４の判定部１２７に送出する。
【００９６】
また、ＢＰＦ１２２は、入力する基準値減算後の角速度信号から高周波成分を抽出し、抽出した高周波成分（以下、「ＢＰＦ出力」という）を、第１の判定部１２４に送出する。尚、基準値減算後の角速度信号に高周波ノイズが含まれていない場合、ＢＰＦ１２２の代わりにＨＰＦを使用してもよい。
【００９７】
第１の判定部１２４は、ＬＰＦ出力及びＢＰＦ出力に基づいて撮像装置１が手持ち状態かつ定点撮影状態であるか否かを判定する。ここで、定点撮影状態とは、静止した主要被写体（定点）に向けて撮像装置１が保持されている状態であり、撮像装置１がパンチルトしていない状態である。
【００９８】
第３の判定部１２６は、ＬＰＦ出力に基づいて撮像装置１が静止状態であるか否かを判定する。ここで、静止状態とは、撮像装置１が手持ち状態ではなく、例えば、撮像装置１が三脚等に固定され、撮像装置１に手ブレが発生していない状態をいう。尚、第３の判定部１２６は、図示しない三脚検出センサの出力に基づいて静止状態の判定を行うようにしてもよい。
【００９９】
また、第４の判定部１２７には、ＨＰＦ１１２から出力される角速度信号が加えられており、第４の判定部１２７は、入力する角速度信号に基づいて撮像装置１がパンチルト中か否かを判定する。第４の判定部１２７によるパンチルト中か否かの判定は、入力する角速度信号に基づいて角速度の符号が同一方向であり、かつ角速度がある一定値以上である状態が連続する場合、パンチルト（パンニング又はチルティング）中であると判定することができる。
【０１００】
第３の判定部１２６及び第４の判定部１２７による判定結果は、第１の判定部１２４に加えられており、第１の判定部１２４は、第３の判定部１２６により非静止状態が判定され、且つ第４の判定部１２７により撮像装置１がパンチルト中でないと判定されている場合、定点撮影状態の判定処理を行う。撮像装置１が静止状態の場合、及び撮像装置１がパンチルト中の場合、定点撮影状態でないことは明らかであり、これらの場合、定点撮影状態の判定処理を行う必要がないからである。
【０１０１】
尚、第４の判定部１２７により行われるパンチルト中ではないとの判定は、極めて低速なパンニング動作中及びチルティング動作中を含まない定点撮影状態の判定を意味するものではない。また、第４の判定部１２７により行われるパンチルト中か否かの判定は、ＨＰＦ１１２から出力される角速度信号に基づいて判定する場合に限らず、例えば、ＢＰＦ出力、又は積分回路５１から出力される角度信号からも判定可能である。
【０１０２】
基準値ずれ量算出部１２３は、第１の判定部１２４により撮像装置１が手持ち状態かつ定点撮影状態であると判定されると、判定された期間におけるＬＰＦ出力に基づいて基準値に対する基準値ずれ量を算出する。
【０１０３】
＜定点撮影状態の判定処理＞
次に、第１の判定部１２４により行われる定点撮影状態の判定処理について説明する。
【０１０４】
図４及び図５は、第１の判定部１２４により行われる定点撮影状態の判定処理を示すフローチャートである。
【０１０５】
図４において、第１の判定部１２４は、定点撮影状態の検出を実施するか否かを判定する（ステップＳ１０）。例えば、撮像装置１が再生モード等に設定されている場合には、定点撮影状態の検出を実施する必要がないため、第１の判定部１２４は、フローライン１５０にしたがって図５のステップＳ５２に遷移させ、ステップＳ５２、Ｓ５４、Ｓ５６にて３つのカウント（角速度カウント、符号変化カウント、及び補正前基準値範囲カウント）を０クリアし、更に状態フラグを「非定点撮影」に設定する（ステップＳ５８）。
【０１０６】
ステップＳ１０において、定点撮影状態の検出を実施する場合（「Yes」の場合）には、ステップＳ１２に遷移させる。
【０１０７】
ステップＳ１２では、対象の撮影モードか否か、パンチルト制御状態が「通常」であるか否か、及び静止判定状態が「非静止」か否かを判別する。ここで、対象の撮影モードか否かは、例えば、撮影モードにおいて、手ブレＯＮモードの場合、対象の撮影モードと判別することができる。パンチルト制御状態が「通常」であるか否かは、第４の判定部１２７によるパンチルト中か否かの判定結果により判定することでき、パンチルト制御状態が「通常」とは非パンチルト中であることを意味する。また、静止判定状態が「非静止」か否かは、第３の判定部１２６による静止状態の判定結果により判別することができる。
【０１０８】
ステップＳ１２において、対象撮影モード、パンチルト制御状態が「通常」、及び静止判定状態が「非静止」の３つの条件を満たす場合（「Yes」の場合）、ステップＳ１４に遷移し、３つの条件のうちの１つ以上の条件を満たさない場合、フローライン１５０にしたがって図５のステップＳ５２に遷移させる。
【０１０９】
ステップＳ１４では、基準値減算後のＬＰＦ出力の絶対値が、閾値未満（ＬＰＦ出力が第１の出力幅以内）か否かを判別する。閾値未満の場合（「Yes」の場合）、補正前基準値範囲カウントを１だけインクリメントし（ステップＳ１６）、ステップＳ１８に遷移させる。一方、閾値以上の場合（「No」の場合）、フローライン１５０にしたがって図５のステップＳ５２に遷移させる。
【０１１０】
尚、閾値（第１の出力幅）は、ジャイロセンサ１０２の「ドリフト幅」に対応して決定することが好ましい。これにより、ＬＰＦ出力が、ジャイロセンサ１０２のドリフトに起因したものか、又は極めて低速なパンニング動作、チルティング動作に起因したものかを区別することができる。
【０１１１】
ステップＳ１８では、補正前基準値範囲カウントが規定値以上か否かを判別し、規定値以上の場合（「Yes」の場合）、補正前基準値範囲カウントを規定値に制限した後（ステップＳ２０）、図５のステップＳ３０に遷移させる。規定値未満の場合（「No」の場合）、ステップＳ２０をジャンプして図５のステップＳ３０に遷移させる。
【０１１２】
ここで、定点撮影状態の判定処理は、一定のサイクル（例えば、ジャイロセンサ１０２から出力される角速度信号のＡ／Ｄ変換器１０４でのサンプリング周期）で繰り返し実行されるが、補正前基準値範囲カウントの規定値は、１から数秒程度の規定時間に連続して計数される補正前基準値範囲カウントに対応して決定することが好ましい。
【０１１３】
図５において、ステップＳ３０では、基準値減算後のＢＰＦ出力の絶対値が、角速度閾値未満（ＢＰＦ出力が第２の出力幅以内）か否かを判別する。角速度閾値未満の場合（「Yes」の場合）、角速度カウントを１だけインクリメントし（ステップＳ３２）、ステップＳ３４に遷移させる。一方、角速度閾値以上の場合（「No」の場合）、ステップＳ５２に遷移させる。
【０１１４】
尚、ステップＳ３０での判別基準の「角速度閾値」は、カメラの一般的な手ブレの角速度に対応して決定することが好ましい。手ブレの角速度を越える角速度が発生している場合は、定点撮影状態ではないからである。因みに、手持ち撮影の場合、手ブレの角速度は±0.017〜0.052（rad/s）程度である。
【０１１５】
ステップＳ３４では、角速度カウントが規定値以上か否かを判別し、規定値以上の場合（「Yes」の場合）、角速度カウントを規定値に制限した後（ステップＳ３６）、ステップＳ３８に遷移させる。規定値未満の場合（「No」の場合）、ステップＳ３６をジャンプしてステップＳ３８に遷移させる。
【０１１６】
ステップＳ３８では、基準値減算後のＢＰＦ出力の符号が変化しかた否かを判別する。ＢＰＦ出力の符号が変化した場合（「Yes」の場合）、符号変化カウントを１だけインクリメントし（ステップＳ４０）、ステップＳ４２に遷移させる。一方、ＢＰＦ出力の符号が変化しない場合（「No」の場合）、ステップＳ４６にジャンプさせる。
【０１１７】
ステップＳ４２では、符号変化カウントが規定値以上か否かを判別し、規定値以上の場合（「Yes」の場合）、符号変化カウントを規定値に制限した後（ステップＳ４４）、ステップＳ４６に遷移させる。規定値未満の場合（「No」の場合）、ステップＳ４４をジャンプしてステップＳ４６に遷移させる。
【０１１８】
尚、ステップＳ４２での判別基準の規定値は、カメラの一般的な手ブレにより所定の規定時間（１から数秒程度）内に角速度信号（ＢＰＦ出力）の符号が変化する回数に対応して決定することが好ましい。因みに、手持ち撮影の場合、手ブレの周波数は10Hz程度である。
【０１１９】
ステップＳ４６では、３つのカウント（角速度カウント、符号変化カウント、及び補正前基準値範囲カウント）がそれぞれ規定値になっているか否かを判別する。そして、３つのカウントがそれぞれ規定値になっている場合（「Yes」の場合）には、状態フラグを「定点撮影」に設定し（ステップＳ４８）、３つのカウントのうちの１つ以上が規定値に達していない場合（「No」の場合）には、状態フラグを「非定点撮影」に設定する（ステップＳ５０）。
【０１２０】
上記のように撮像装置１が手持ち状態（非静止）かつパンチルト中ではない（通常）と判定中に、ＬＰＦ出力及びＢＰＦ出力をもとに更に定点撮影状態か否かを判定する。
【０１２１】
ここで、定点撮影状態の判定は、ＢＰＦ出力が規定時間にわたって閾値未満であり、かつ規定時間内におけるＢＰＦ出力の符号変化の回数が規定値以上であることから判定するのみならず、ＬＰＦ出力が規定時間にわたって閾値未満であることを加味して判定する。これにより、規定値減算後の角速度信号に含まれる高周波ノイズにより判定できない微小な角速度信号を検出することが可能となる。
【０１２２】
また、図６は、パンニング時の角速度出力及びＢＰＦ出力の時間的な変化を示すグラフであり、角速度出力を実線で示し、ＢＰＦ出力を破線で示している。同図に示すようにＢＰＦ出力は、パンニング時の一定の角速度出力の入力に対して時間経過とともに減少する。従って、ＢＰＦ出力のみでは除去されてしまう直流成分のために低速のパンニングを検出することができないが、ＬＰＦ出力により低速のパンニングの判定が可能である。
【０１２３】
即ち、ＬＰＦ出力及びＢＰＦ出力をもとに定点撮影状態か否かを精度よく判定でき、極めて低速なパンニング動作中又はチルティング動作中を定点撮影状態と誤判定することがない。
【０１２４】
図３に戻って、基準値ずれ量算出部１２３は、上記のようにして第１の判定部１２４により撮像装置１が手持ち状態かつ定点撮影状態であると判定されると、判定された期間におけるＬＰＦ出力に基づいて基準値に対する基準値ずれ量を算出する。即ち、基準値ずれ量算出部１２３は、定点撮影状態（状態フラグが「定点撮影」）の時には、ＬＰＦ出力を一定時間計測した結果から、ＬＰＦ出力の平均値、中央値、又は最頻値を算出するなどの方法により基準値ずれ量を算出し、算出した基準値ずれ量を第２の判定部１２５に出力する。
【０１２５】
第２の判定部１２５は、基準値ずれ量算出部１２３から入力する基準値ずれ量を一定の条件下で基準値の補正項とし、減算部１１０に出力する。
【０１２６】
減算部１１０は、前述したように規定値減算後の角速度信号から更に基準値ずれ量を減算し、基準値ずれ量の減算後の角速度信号をＨＰＦ１１２に出力する。
【０１２７】
＜第１の補正処理＞
次に、ジャイロセンサ１０２の基準値のずれを補正する第１の補正処理について説明する。
【０１２８】
図７は、図３に示した第１実施形態のブレ検出装置１００により行われる第１の補正処理を示すフローチャートである。
【０１２９】
図７において、第２の判定部１２５は、基準値ずれ量による基準値の補正を実施するか否かを判別し（ステップＳ６０）、実施する場合（「Yes」の場合）には、更に現在のモードが撮影モードであり、かつ基準値補正が可能な撮影タイミングか否かを判別する（ステップＳ６２）。「Yes」の場合には、ステップＳ６４に遷移し、ここで、基準値ずれ量補正状態が「定点撮影中の基準値ずれ量の反映完了」となっているか否かを判別する。尚、後述するステップＳ７２、Ｓ７４に示すように、基準値ずれ量算出部１２３により算出された基準値ずれ量が基準値の補正項として採用された場合、基準値ずれ量補正状態は「定点撮影中の基準値ずれ量の反映完了」とされる。
【０１３０】
ステップＳ６４において、基準値ずれ量補正状態が「定点撮影中の基準値ずれ量の反映完了」でないと判別されると（「No」の場合）、定点撮影中に行われる基準値ずれ量の算出が完了しているか否か、及び定点撮影中か否かが判別される（ステップＳ６６、Ｓ６８）。
【０１３１】
ステップＳ６６、Ｓ６８において、それぞれ「Yes」と判別されると、第２の判定部１２５は、算出されたピッチ（Ｐ）及びヨー（Ｙ）のそれぞれの基準値ずれ量の絶対値が、ともに閾値以下（基準値ずれ量が所定範囲内）か否かを判別する（ステップＳ７０）。この閾値は、例えば、ジャイロセンサ１０２の温度ドリフト等に対応して決定することが好ましい。
【０１３２】
そして、算出された基準値ずれ量の絶対値が、ともに閾値以下の場合（「Yes」の場合）には、第２の判定部１２５は、定点撮影中に算出された基準値ずれ量（基準値ずれ量算出部１２３から入力する基準値ずれ量）を、基準値の補正項（基準値ずれ量補正項）とする（ステップＳ７２）。
【０１３３】
第２の判定部１２５は、定点撮影中に算出された基準値ずれ量を、基準値ずれ量補正項として採用すると、その基準値ずれ量補正項を減算部１１０に出力する。これにより、基準値減算後の角速度信号は、減算部１１０により基準値ずれ量分の補正が行われる。
【０１３４】
また、第２の判定部１２５は、基準値ずれ量算出部１２３により算出された基準値ずれ量を基準値ずれ量補正項として採用した場合、基準値ずれ量補正状態を「定点撮影中の基準値ずれ量の反映完了」とする（ステップＳ７４）。
【０１３５】
＜ブレ検出装置の第２実施形態＞
次に、本発明に係るブレ検出装置の第２実施形態について説明する。
【０１３６】
図８に示すブレ補正装置は、第２実施形態のブレ検出装置１００Ａを含んで構成されている。尚、図８において、図３に示した第１実施形態のブレ検出装置１００と共通する部分には同一の符号を付し、その詳細な説明は省略する。
【０１３７】
図８に示す第２実施形態のブレ検出装置１００Ａは、基準値補正部１２０Ａが第１実施形態のブレ検出装置１００の基準値補正部１２０と相違する。特に、基準値補正部１２０Ａは、温度センサ１２８が追加され、かつ第２の判定部１２５Ａの判定内容が、第１実施形態のブレ検出装置１００の基準値補正部１２０と相違する。
【０１３８】
温度センサ１２８は、撮像装置１（ジャイロセンサ１０２）の温度を検出し、検出した温度を示す温度情報を第２の判定部１２５Ａに出力する。
【０１３９】
第２の判定部１２５Ａは、温度センサ１２８から入力する温度情報に基づいて、定点撮影中に算出された基準値ずれ量を、基準値の補正項として反映させるか否かの判別を更に行う。即ち、第２の判定部１２５Ａは、記憶部１０８に記憶された基準値の測定時の基準温度と現在の温度との差分が、規定値以上となっており、かつ定点撮影中に算出された基準値ずれ量が、現在の温度に応じて設定された所定範囲内であると判別した場合に、基準値ずれ量を、基準値の補正項として反映させる。
【０１４０】
基準値ずれ量は、主としてジャイロセンサ１０２の温度ドリフトにより発生し、また、温度ドリフトは、ジャイロセンサ１０２の温度と相関があるからである。
【０１４１】
＜第２の補正処理＞
図９は、図８に示した第２実施形態のブレ検出装置１００Ａにより行われる第２の補正処理を示すフローチャートである。尚、図７に示した第１の補正処理と共通する部分には、同一のステップ番号を付し、その詳細な説明は省略する。
【０１４２】
図９に示すように第２の補正処理は、ステップＳ６６とステップＳ６８との間にステップＳ８０の処理が追加され、また、図７に示した第１の補正処理のステップＳ７０の代わりに、ステップＳ８２の処理を行う点で、第１の補正処理と相違する。
【０１４３】
ステップＳ８０では、記憶部１０８に記憶された基準値の測定時の基準温度と、温度センサ１２８により検出された現在の温度との差分の絶対値が、規定値以上か否かを判別する。
【０１４４】
規定値未満の場合（「No」の場合）、定点撮影中に算出された基準値ずれ量は、ジャイロセンサ１０２の温度ドリフトによるものではないと判別し、算出された基準値ずれ量を基準値の補正項として反映させない。
【０１４５】
また、規定値以上の場合（「Yes」の場合）には、定点撮影中であり（ステップＳ６８）、ピッチ（Ｐ）及びヨー（Ｙ）のそれぞれの基準値ずれ量の絶対値が、ともに温度別閾値以下（温度センサ１２８により検出された温度に応じて設定される温度別の所定範囲内）か否かを判別する（ステップＳ８２）。温度別閾値は、温度別に設定されるため、ジャイロセンサ１０２の温度ドリフトに対応した、より精度の高い閾値として設定することができる。これにより、算出した基準値ずれ量が正確かどうかを判定することができ、精度の高い基準値ずれの補正が可能となる。
【０１４６】
＜ブレ検出装置の第３実施形態＞
次に、本発明に係るブレ検出装置の第３実施形態について説明する。
【０１４７】
図１０に示すブレ補正装置は、第３実施形態のブレ検出装置１００Ｂを含んで構成されている。尚、図１０において、図８に示した第２実施形態のブレ検出装置１００Ａと共通する部分には同一の符号を付し、その詳細な説明は省略する。
【０１４８】
図１０に示す第３実施形態のブレ検出装置１００Ｂは、基準値補正部１２０Ｂが第２実施形態の基準値補正部１２０Ａと相違し、特にＨＰＦ１１２Ａ及び第２の判定部１２５Ｂが、第２実施形態のブレ検出装置１００ＡのＨＰＦ１１２及び第２の判定部１２５Ａと相違する。
【０１４９】
第２の判定部１２５Ｂは、第２実施形態のブレ検出装置１００Ａの第２の判定部１２５Ａと同様の機能を有するとともに、ＨＰＦ１１２Ａのカットオフ周波数を設定する第１のフィルタ特性設定部としての機能を有する。即ち、第２の判定部１２５Ｂは、基準値ずれ量算出部１２３により算出された基準値ずれ量を基準値の補正項として反映させた場合には、ＨＰＦ１１２Ａのカットオフ周波数を低周波側に変更させる指令を、ＨＰＦ１１２Ａに出力する。
【０１５０】
一方、ＨＰＦ１１２Ａは、第２の判定部１２５Ｂからの指令によりカットオフ周波数を変更することができ、少なくとも基準値ずれ量が基準値の補正項として反映される前のカットオフ周波数（第１のカットオフ周波数）と、反映させた後のカットオフ周波数（第２のカットオフ周波数）との間で変更する。尚、第１のカットオフ周波数は、ＨＰＦ１１２のカットオフ周波数と同等とし、第２のカットオフ周波数は、第１のカットオフ周波数よりも低周波側に設定することが好ましい。
【０１５１】
これにより、基準値ずれ量算出部１２３により算出された基準値ずれ量が、基準値の補正項として反映されると、ＨＰＦ１１２Ａのカットオフ周波数（第１のカットオフ周波数）が、低周波側の第２のカットオフ周波数に設定変更され、ＨＰＦ１１２Ａは、第１のカットオフ周波数により低周波ノイズとして除去していた低周波の有効な角速度信号を通過させることができる。
【０１５２】
尚、基準値ずれ量が基準値の補正項として反映された角速度信号にはドリフト成分がないため、ＨＰＦ１１２Ａのカットオフ周波数として、低周波ノイズのみを除去する第２のカットオフ周波数の設定が可能である。
【０１５３】
＜第３の補正処理＞
図１１は、図１０に示した第３実施形態のブレ検出装置１００Ｂにより行われる第３の補正処理を示すフローチャートである。尚、図９に示した第２の補正処理と共通する部分には、同一のステップ番号を付し、その詳細な説明は省略する。
【０１５４】
図１１に示すように第３の補正処理は、ステップＳ７３の後段にステップＳ９０〜ステップＳ９８が追加されている点で、図９に示した第２の補正処理と相違する。
【０１５５】
ステップＳ９０では、図１０に示す第２の判定部１２５ＢによりＨＰＦ１１２Ａのカットオフ周波数の変更（第１のカットオフ周波数から第２のカットオフ周波数への変更）が指示されたか否かを判別する。
【０１５６】
ＨＰＦ１１２Ａのカットオフ周波数の変更が指示された場合（「Yes」の場合）には、ブレ制御部５０、ブレ補正機構４２及び補正レンズ４１等によるブレ補正を停止し（ステップＳ９２）、ＨＰＦ１１２Ａの初期化及びリセットを行う（ステップＳ９４、Ｓ９６）。ＨＰＦ１１２Ａは、例えばＦＩＲ（Finite impulse response）型又はＩＩＲ（Infinite impulse response）型のデジタルフィルタで構成することができ、ステップＳ９４ではデジタルフィルタのフィルタ係数を初期化し、ステップＳ９６ではデジタルフィルタのフィルタ係数として、カットオフ周波数が第２のカットオフ周波数になるフィルタ係数を設定する。
【０１５７】
上記のようにしてＨＰＦ１１２Ａのカットオフ周波数を変更した後、ブレ制御部５０等によるブレ補正を再開させる（ステップＳ９８）。尚、ステップＳ９０〜ステップＳ９８の処理は、ヨー及びピッチの方向ともに実施されることは言うまでもない。
【０１５８】
＜ブレ検出装置の第４実施形態＞
次に、本発明に係るブレ検出装置の第４実施形態について説明する。
【０１５９】
図１２に示すブレ補正装置は、第４実施形態のブレ検出装置１００Ｃを含んで構成されている。尚、図１２において、図８に示した第２実施形態のブレ検出装置１００Ａと共通する部分には同一の符号を付し、その詳細な説明は省略する。
【０１６０】
図１２に示す第４実施形態のブレ検出装置１００Ｃは、基準値補正部１２０Ｃが第２実施形態の基準値補正部１２０Ａと相違し、特にＬＰＦ１２１Ａ、第１の判定部１２４Ａ及び第３の判定部１２６Ａが、第２実施形態のブレ検出装置１００ＡのＬＰＦ１２１、第１の判定部１２４及び第３の判定部１２６と相違する。
【０１６１】
ＬＰＦ１２１Ａは、第１の判定部１２４Ａ又は第３の判定部１２６Ａの判別結果（「定点撮影中」又は「静止中」を示す情報）に基づいてカットオフ周波数を変更することができ、少なくとも定点撮影中のカットオフ周波数（第１のカットオフ周波数）と、静止中のカットオフ周波数（第２のカットオフ周波数）との間で変更する。尚、第１のカットオフ周波数は、第２実施形態のブレ検出装置１００ＡのＬＰＦ１２１（図８）のカットオフ周波数と同等とし、第２のカットオフ周波数は、第１のカットオフ周波数よりも低周波側に設定することが好ましい。
【０１６２】
第１の判定部１２４Ａ及び第３の判定部１２６Ａは、それぞれ第２実施形態のブレ検出装置１００Ａの第１の判定部１２４及び第３の判定部１２６と同様の機能を有するとともに、ＬＰＦ１２１Ａのカットオフ周波数を設定する第２のフィルタ特性設定部としての機能を有する。即ち、第２の判定部１２５Ｂは、撮像装置１が定点撮影状態であることを判別すると、「定点撮影中」を示す情報をＬＰＦ１２１Ａに出力し、第３の判定部１２６Ａは、撮像装置１が静止状態であることを判別すると、「静止中」を示す情報をＬＰＦ１２１Ａに出力する。
【０１６３】
ＬＰＦ１２１Ａは、第１の判定部１２４Ａ又は第３の判定部１２６Ａから入力する「定点撮影中」、又は「静止中」を示す情報に基づいてカットオフ周波数を変更し、「静止中」の場合には「定点撮影中」の場合よりもカットオフ周波数を低周波側に設定する。
【０１６４】
尚、撮像装置１が「静止中」の場合、ジャイロセンサ１０２からは低周波の角速度信号は出力されない。従って、ＬＰＦ１２１Ａのカットオフ周波数をより低周波側に設定することにより、ＬＰＦ１２１Ａからドリフト成分のみを抽出することができる。
【０１６５】
また、基準値ずれ量算出部１２３には、第１の判定部１２４Ａ及び第３の判定部１２６Ａから判定結果が加えられており、基準値ずれ量算出部１２３は、「定点撮影中」と「静止中」に基準値ずれ量の算出が完了している場合、「静止中」に算出した基準値ずれ量を優先して第２の判定部１２５Ａに出力する。
【０１６６】
これにより、より精度の高い基準値ずれ量を基準値の補正項として反映させることができる。
【０１６７】
＜第４の補正処理＞
図１３は、図１２に示した第４実施形態のブレ検出装置１００Ｃにより行われる第４の補正処理を示すフローチャートである。尚、図９に示した第２の補正処理と共通する部分には、同一のステップ番号を付し、その詳細な説明は省略する。
【０１６８】
図１３に示すように第４の補正処理は、ステップＳ６０とステップＳ６２との間にステップＳ１０２〜ステップＳ１０６が追加され、ステップＳ６２とステップＳ６４との間にステップＳ１１０〜ステップＳ１１６が追加されている点で、図９に示した第２の補正処理と相違する。
【０１６９】
ステップＳ１０２では、基準値ずれ量補正状態が「静止中の基準値ずれ量の反映完了」となっているか否かを判別する。尚、後述するステップＳ１１４、Ｓ１１６に示すように、基準値ずれ量算出部１２３により静止中に算出された基準値ずれ量が基準値の補正項として採用された場合、基準値ずれ量補正状態は「静止中の基準値ずれ量の反映完了」とされる。
【０１７０】
ステップＳ１０２において、基準値ずれ量補正状態が「静止中の基準値ずれ量の反映完了」でないと判別されると（「No」の場合）、ステップＳ６２を経てステップＳ１１０に遷移し、ここで、ピッチ及びヨーともに静止中に行われる基準値ずれ量の算出が完了しているか否か判別される。
【０１７１】
ステップＳ１１０において、静止中の基準値ずれ量の算出が完了していると判別されると（「Yes」の場合）、ステップＳ１１２に遷移し、ここで、記憶部１０８に記憶された基準値の測定時の基準温度と、温度センサ１２８により検出された現在の温度との差分の絶対値が、規定値以上か否かを判別する。規定値未満の場合（「No」の場合）、静止中に算出された基準値ずれ量は、ジャイロセンサ１０２の温度ドリフトによるものではないと判別し、算出された基準値ずれ量を基準値の補正項として反映させない。
【０１７２】
一方、規定値以上の場合（「Yes」の場合）、静止中に算出された基準値ずれ量を、基準値の補正項（基準値ずれ量補正項）とし（ステップＳ１１４）、基準値ずれ量補正状態を「静止中の基準値ずれ量の反映完了」とする（ステップＳ１１６）。
【０１７３】
一方、ステップＳ１１０において、静止中の基準値ずれ量の算出が完了していないと判別されると（「No」の場合）、ステップＳ６４に遷移し、定点撮影中に算出された基準値ずれ量を基準値の補正項として反映させる補正処理を実行する。
【０１７４】
このように静止中の基準値ずれ量の算出が完了している場合には、定点撮影中に算出される基準値ずれ量に優先して、静止中の基準値ずれ量が補正項として反映されることになる。
【０１７５】
また、ステップＳ１０２において、基準値ずれ量補正状態が「静止中の基準値ずれ量の反映完了」と判別されると（「Yes」の場合）、ステップＳ１０４に遷移し、ここで、ピッチ及びヨーの少なくとも一方の静止中の基準値ずれ量が更新されているか否かを判別する。
【０１７６】
そして、更新されている場合（「Yes」の場合）には、ピッチ及びヨーともに静止中か否かを判別し、静止中の場合にステップＳ１１４に遷移させる。
【０１７７】
＜第５の補正処理＞
図１４は、図１２に示した第４実施形態の変形例のブレ検出装置により行われる第５の補正処理を示すフローチャートである。
【０１７８】
尚、第４実施形態の変形例のブレ検出装置は、ＨＰＦ１１２のカットオフ周波数を、静止中の基準値ずれ量を補正項として反映させた場合、定点撮影中の基準値ずれ量を補正項として反映させた場合に比べて低周波側に設定し、この場合の第２の判定部１２５Ａは、ＨＰＦ１１２のフィルタ特性（カットオフ周波数）を設定変更する第３のフィルタ特性設定部として機能する。また、図１３に示した第４の補正処理と共通する部分には、同一のステップ番号を付し、その詳細な説明は省略する。
【０１７９】
図１４に示すように第５の補正処理は、ステップＳ１１６の後段にステップＳ１９０〜ステップＳ１９８が追加されている点で、図１３に示した第４の補正処理と相違する。
【０１８０】
ステップＳ１９０〜ステップＳ１９８は、図１１に示したステップＳ９０〜ステップＳ９８と同様にして、ＨＰＦ１１２のカットオフ周波数（第１のカットオフ周波数）を低周波側の第２のカットオフ周波数に設定変更させる。静止中に算出された基準値ずれ量が補正項として反映されている場合、角速度信号からドリフト成分が適切に除去されるため、ＨＰＦ１１２により除去する低周波ノイズをより低周波側に制限することができるからである。
【０１８１】
図１４において、ステップＳ１９０では、第２の判定部１２５ＡによりＨＰＦ１１２のカットオフ周波数の変更が指示されたか否かを判別する。
【０１８２】
ＨＰＦ１１２のカットオフ周波数の変更が指示された場合（「Yes」の場合）には、ブレ制御部５０、ブレ補正機構４２及び補正レンズ４１等によるブレ補正を停止し（ステップＳ１９２）、ＨＰＦ１１２の初期化及びリセットを行う（ステップＳ１９４、Ｓ１９６）。
【０１８３】
上記のようにしてＨＰＦ１１２のカットオフ周波数（第１のカットオフ周波数）を低周波側の第２のカットオフ周波数に変更した後、ブレ制御部５０等によるブレ補正を再開させる（ステップＳ１９８）。尚、ステップＳ１９０〜ステップＳ１９８の処理は、ヨー及びピッチの方向ともに実施されることは言うまでもない。
【０１８４】
また、本発明に係る撮像装置１は、撮像を主たる機能とするデジタルカメラの他に、撮像機能に加えて撮像以外の他の機能（通話機能、通信機能、その他のコンピュータ機能）を備えるモバイル機器に対しても適用可能である。本発明を適用可能な他の態様としては、例えば、カメラ機能を有する携帯電話機やスマートフォン、ＰＤＡ（Personal Digital Assistants）、携帯型ゲーム機が挙げられる。以下、本発明を適用可能なスマートフォンの一例について説明する。
【０１８５】
＜スマートフォンの構成＞
図１５は、本発明の撮像装置の一実施形態であるスマートフォン２０１の外観を示すものである。図１５に示すスマートフォン２０１は、平板状の筐体２０２を有し、筐体２０２の一方の面に表示部としての表示パネル２２１と、入力部としての操作パネル２２２とが一体となった表示入力部２２０を備えている。また、係る筐体２０２は、スピーカ２３１と、マイクロホン２３２、操作部２４０と、カメラ部２４１とを備えている。尚、筐体２０２の構成はこれに限定されず、例えば、表示部と入力部とが独立した構成を採用したり、折り畳み構造やスライド機構を有する構成を採用することもできる。
【０１８６】
図１６は、図１５に示すスマートフォン２０１の構成を示すブロック図である。図１６に示すように、スマートフォンの主たる構成要素として、無線通信部２１０と、表示入力部２２０と、通話部２３０と、操作部２４０と、カメラ部２４１と、記憶部２５０と、外部入出力部２６０と、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信部２７０と、モーションセンサ部２８０と、電源部２９０と、主制御部２００とを備える。また、スマートフォン２０１の主たる機能として、基地局と移動通信網とを介した移動無線通信を行う無線通信機能を備える。
【０１８７】
無線通信部２１０は、主制御部２００の指示にしたがって、移動通信網に収容された基地局に対し無線通信を行うものである。この無線通信を使用して、音声データ、画像データ等の各種ファイルデータ、電子メールデータなどの送受信、Ｗｅｂデータ及びストリーミングデータなどの受信を行う。
【０１８８】
表示入力部２２０は、主制御部２００の制御により、画像（静止画像及び動画像）や文字情報などを表示して視覚的にユーザに情報を伝達し、表示した情報に対するユーザ操作を検出する、いわゆるタッチパネルであって、表示パネル２２１と、操作パネル２２２とを備える。
【０１８９】
表示パネル２２１は、ＬＣＤ（Liquid Crystal Display）、ＯＥＬＤ（Organic Electro-Luminescence Display）などを表示デバイスとして用いたものである。操作パネル２２２は、表示パネル２２１の表示面上に表示される画像を視認可能に載置され、ユーザの指や尖筆によって操作される一又は複数の座標を検出するデバイスである。係るデバイスをユーザの指や尖筆によって操作すると、操作に起因して発生する検出信号を主制御部２００に出力する。次いで、主制御部２００は、受信した検出信号に基づいて、表示パネル２２１上の操作位置（座標）を検出する。
【０１９０】
図１５に示すように、本発明の撮像装置の一実施形態として例示しているスマートフォン２０１の表示パネル２２１と操作パネル２２２とは一体となって表示入力部２２０を構成しているが、操作パネル２２２が表示パネル２２１を完全に覆うような配置となっている。係る配置を採用した場合、操作パネル２２２は、表示パネル２２１外の領域についても、ユーザ操作を検出する機能を備えてもよい。換言すると、操作パネル２２２は、表示パネル２２１に重なる重畳部分についての検出領域（以下、表示領域と称する）と、それ以外の表示パネル２２１に重ならない外縁部分についての検出領域（以下、非表示領域と称する）とを備えていてもよい。
【０１９１】
尚、表示領域の大きさと表示パネル２２１の大きさとを完全に一致させても良いが、両者を必ずしも一致させる必要は無い。また、操作パネル２２２が、外縁部分と、それ以外の内側部分の２つの感応領域を備えていてもよい。さらに、外縁部分の幅は、筐体２０２の大きさなどに応じて適宜設計されるものである。また、操作パネル２２２で採用される位置検出方式としては、マトリクススイッチ方式、抵抗膜方式、表面弾性波方式、赤外線式、電磁誘導方式、静電容量方式などが挙げられ、いずれの方式を採用することもできる。
【０１９２】
通話部２３０は、スピーカ２３１やマイクロホン２３２を備え、マイクロホン２３２を通じて入力されたユーザの音声を主制御部２００にて処理可能な音声データに変換して主制御部２００に出力したり、無線通信部２１０あるいは外部入出力部２６０により受信された音声データを復号してスピーカ２３１から出力するものである。また、図１５に示すように、例えば、スピーカ２３１、マイクロホン２３２を表示入力部２２０が設けられた面と同じ面に搭載することができる。
【０１９３】
操作部２４０は、キースイッチなどを用いたハードウェアキーであって、ユーザからの指示を受け付けるものである。例えば、図１５に示すように、操作部２４０は、スマートフォン２０１の筐体２０２の側面に搭載され、指などで押下されるとオンとなり、指を離すとバネなどの復元力によってオフ状態となる押しボタン式のスイッチである。
【０１９４】
記憶部２５０は、主制御部２００の制御プログラム、制御データ、アプリケーションソフトウェア、通信相手の名称及び電話番号などを対応づけたアドレスデータ、送受信した電子メールのデータ、ＷｅｂブラウジングによりダウンロードしたＷｅｂデータ、及びダウンロードしたコンテンツデータを記憶し、またストリーミングデータなどを一時的に記憶するものである。また、記憶部２５０は、スマートフォン内蔵の内部記憶部２５１と着脱自在な外部メモリ用スロットを有する外部記憶部２５２により構成される。尚、記憶部２５０を構成するそれぞれの内部記憶部２５１と外部記憶部２５２は、フラッシュメモリタイプ（flash memory type）、ハードディスクタイプ（hard disk type）、マルチメディアカードマイクロタイプ（multimedia card micro type）、カードタイプのメモリ（例えば、Micro SD（登録商標）メモリ等）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）などの記録媒体を用いて実現される。
【０１９５】
外部入出力部２６０は、スマートフォン２０１に連結される全ての外部機器とのインターフェースの役割を果たすものであり、他の外部機器に通信等（例えば、ユニバーサルシリアルバス（ＵＳＢ）、及びＩＥＥＥ１３９４など）又はネットワーク（例えば、インターネット、無線ＬＡＮ（Local Area Network）、ブルートゥース（Bluetooth）（登録商標）、ＲＦＩＤ（Radio Frequency Identification）、赤外線通信（Infrared Data Association：ＩｒＤＡ）（登録商標）、ＵＷＢ（Ultra Wideband）（登録商標）、ジグビー（ZigBee）（登録商標）など）により直接的又は間接的に接続するためのものである。
【０１９６】
スマートフォン２０１に連結される外部機器としては、例えば、有／無線ヘッドセット、有／無線外部充電器、有／無線データポート、カードソケットを介して接続されるメモリカード（Memory card）、ＳＩＭ（Subscriber Identity Module）／ＵＩＭ（User Identity Module）カード、又はオーディオ・ビデオＩ／Ｏ（Input/Output）端子を介して接続される外部オーディオビデオ機器、無線接続される外部オーディオビデオ機器、有／無線接続されるスマートフォン、有／無線接続されるパーソナルコンピュータ、有／無線接続されるＰＤＡ、及びイヤホンなどがある。外部入出力部は、このような外部機器から伝送を受けたデータをスマートフォン２０１の内部の各構成要素に伝達し、又はスマートフォン２０１の内部のデータを外部機器に伝送することが可能である。
【０１９７】
ＧＰＳ受信部２７０は、主制御部２００の指示にしたがって、ＧＰＳ衛星ＳＴ１〜ＳＴｎから送信されるＧＰＳ信号を受信し、受信した複数のＧＰＳ信号に基づく測位演算処理を実行し、スマートフォン２０１の緯度、経度、及び高度からなる位置を検出する。ＧＰＳ受信部２７０は、無線通信部２１０や外部入出力部２６０（例えば、無線ＬＡＮ）から位置情報を取得できる時には、その位置情報を用いて位置を検出することもできる。
【０１９８】
モーションセンサ部２８０は、例えば、３軸の加速度センサ及びジャイロセンサなどを備え、主制御部２００の指示にしたがって、スマートフォン２０１の物理的な動きを検出する。スマートフォン２０１の物理的な動きを検出することにより、スマートフォン２０１の動く方向や加速度が検出される。この検出結果は、主制御部２００に出力されるものである。
【０１９９】
電源部２９０は、主制御部２００の指示にしたがって、スマートフォン２０１の各部に、バッテリ（図示しない）に蓄えられる電力を供給するものである。
【０２００】
主制御部２００は、マイクロプロセッサを備え、記憶部２５０が記憶する制御プログラム及び制御データにしたがって動作し、スマートフォン２０１の各部を統括して制御するものである。また、主制御部２００は、無線通信部２１０を通じて、音声通信やデータ通信を行うために、通信系の各部を制御する移動通信制御機能及びアプリケーション処理機能を備える。
【０２０１】
アプリケーション処理機能は、記憶部２５０が記憶するアプリケーションソフトウェアにしたがって主制御部２００が動作することにより実現するものである。アプリケーション処理機能としては、例えば、外部入出力部２６０を制御して対向機器とデータ通信を行う赤外線通信機能や、電子メールの送受信を行う電子メール機能、Ｗｅｂページを閲覧するＷｅｂブラウジング機能などがある。
【０２０２】
また、主制御部２００は、受信データやダウンロードしたストリーミングデータなどの画像データ（静止画像や動画像のデータ）に基づいて、映像を表示入力部２２０に表示する等の画像処理機能を備える。画像処理機能とは、主制御部２００が、上記画像データを復号し、係る復号結果に画像処理を施して、画像を表示入力部２２０に表示する機能のことをいう。
【０２０３】
更に、主制御部２００は、表示パネル２２１に対する表示制御と、操作部２４０、操作パネル２２２を通じたユーザ操作を検出する操作検出制御を実行する。
【０２０４】
表示制御の実行により、主制御部２００は、アプリケーションソフトウェアを起動するためのアイコン及びスクロールバーなどのソフトウェアキーを表示したり、或いは電子メールを作成するためのウィンドウを表示する。尚、スクロールバーとは、表示パネル２２１の表示領域に収まりきれない大きな画像などについて、画像の表示部分を移動する指示を受け付けるためのソフトウェアキーのことをいう。
【０２０５】
また、操作検出制御の実行により、主制御部２００は、操作部２４０を通じたユーザ操作を検出したり、操作パネル２２２を通じてアイコンに対する操作、及びウィンドウの入力欄に対する文字列の入力を受け付け、或いはスクロールバーを通じた表示画像のスクロール要求を受け付ける。
【０２０６】
更に、操作検出制御の実行により主制御部２００は、操作パネル２２２に対する操作位置が、表示パネル２２１に重なる重畳部分（表示領域）か、それ以外の表示パネル２２１に重ならない外縁部分（非表示領域）かを判定し、操作パネル２２２の感応領域及びソフトウェアキーの表示位置を制御するタッチパネル制御機能を備える。
【０２０７】
また、主制御部２００は、操作パネル２２２に対するジェスチャ操作を検出し、検出したジェスチャ操作に応じて、予め設定された機能を実行することもできる。ジェスチャ操作とは、従来の単純なタッチ操作ではなく、指などによって軌跡を描いたり、複数の位置を同時に指定したり、或いはこれらを組合せて、複数の位置から少なくとも１つについて軌跡を描く操作を意味する。
【０２０８】
カメラ部２４１は、ＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）やＣＣＤ（Charge-Coupled Device）などの撮像素子を用いて電子撮影するデジタルカメラであり、図１に示した撮像装置１に相当する。また、カメラ部２４１は、主制御部２００の制御により、撮像によって得た画像データを例えばＪＰＥＧ（Joint Photographic coding Experts Group）などの圧縮した画像データに変換し、記憶部２５０に記録したり、外部入出力部２６０や無線通信部２１０を通じて出力することができる。図１５に示すようにスマートフォン２０１において、カメラ部２４１は表示入力部２２０と同じ面に搭載されているが、カメラ部２４１の搭載位置はこれに限らず、表示入力部２２０の背面に搭載されてもよいし、或いは、複数のカメラ部２４１が搭載されてもよい。尚、複数のカメラ部２４１が搭載されている場合、撮影に供するカメラ部２４１を切り替えて単独にて撮影したり、或いは、複数のカメラ部２４１を同時に使用して撮影することもできる。
【０２０９】
また、カメラ部２４１はスマートフォン２０１の各種機能に利用することができる。例えば、表示パネル２２１にカメラ部２４１で取得した画像を表示することや、操作パネル２２２の操作入力のひとつとして、カメラ部２４１の画像を利用することができる。また、ＧＰＳ受信部２７０が位置を検出する際に、カメラ部２４１からの画像を参照して位置を検出することもできる。さらには、カメラ部２４１からの画像を参照して、３軸の加速度センサを用いずに、或いは、３軸の加速度センサ（ジャイロセンサ）と併用して、スマートフォン２０１のカメラ部２４１の光軸方向を判断することや、現在の使用環境を判断することもできる。勿論、カメラ部２４１からの画像をアプリケーションソフトウェア内で利用することもできる。
【０２１０】
その他、静止画又は動画の画像データにＧＰＳ受信部２７０により取得した位置情報、マイクロホン２３２により取得した音声情報（主制御部等により、音声テキスト変換を行ってテキスト情報となっていてもよい）、モーションセンサ部２８０により取得した姿勢情報等などを付加して記憶部２５０に記録したり、外部入出力部２６０や無線通信部２１０を通じて出力することもできる。
【０２１１】
本発明は上述した実施形態に限定されず、本発明の精神を逸脱しない範囲で種々の変形が可能であることは言うまでもない。
【符号の説明】
【０２１２】
１  撮像装置
１０  撮影レンズ
１０ａ  ズームレンズ
１０ｂ  フォーカスレンズ
１１  撮像素子
１２  絞り
１４  赤外線カットフィルタ
１５  ＣＰＵ
１８  レンズ駆動部
１９  絞り駆動部
２０  撮像素子駆動部
２１  操作部
２２  アナログ信号処理部
２３  Ａ／Ｄ変換器
２４  メインメモリ
２５  メモリ制御部
２６  デジタル信号処理部
２７  圧縮伸張処理部
２８  積算部
２９  メモリカード
３０  外部メモリ制御部
３１  表示部
３２  表示制御部
３３  制御バス
３４  データバス
４１  補正レンズ
４２  ブレ補正機構
５０  ブレ制御部
５１  積分回路
５２  ＨＰＦ
５３  感度設定部
５４  減算部
５５  ドライバ
１００、１００Ａ、１００Ｂ、１００Ｃ  ブレ検出装置
１０２  ジャイロセンサ
１０４  Ａ／Ｄ変換器
１０６  減算部
１０８  記憶部
１１０  減算部
１１２、１１２Ａ  ＨＰＦ
１２０  基準値補正部
１２０Ａ  基準値補正部
１２０Ｂ  基準値補正部
１２０Ｃ  基準値補正部
１２１、１２１Ａ  ＬＰＦ
１２２  ＢＰＦ
１２３  基準値ずれ量算出部
１２４、１２４Ａ  第１の判定部
１２５、１２５Ａ、１２５Ｂ  第２の判定部
１２６、１２６Ａ  第３の判定部
１２７  第４の判定部
１２８  温度センサ
１５０  フローライン
２００  主制御部
２０１  スマートフォン
２０２  筐体
２１０  無線通信部
２２０  表示入力部
２２１  表示パネル
２２２  操作パネル
２３０  通話部
２３１  スピーカ
２３２  マイクロホン
２４０  操作部
２４１  カメラ部
２５０  記憶部
２５１  内部記憶部
２５２  外部記憶部
２６０  外部入出力部
２７０  ＧＰＳ受信部
２８０  モーションセンサ部
２９０  電源部
Ｓ１０〜Ｓ９８、Ｓ１０２〜Ｓ１１６、Ｓ１９０〜Ｓ１９８  ステップ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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