(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
電機子巻線(221)を有する電機子(21)、および、界磁(22)を有する電動機(2)と、前記電機子を駆動するインバータ(1)とを有する電動機駆動装置において、前記電動機のロックを検出する装置(3)であって、
前記電機子に対する前記界磁の回転位置を検出する位置検出部(32)と、
前記インバータが前記電動機を駆動していない状態で、前記電動機が回転しているか否かの第１判定を行う第１判定部(33)と、
前記第１判定にて否定的な判定がなされたときに検出される前記回転位置たる第１回転位置から、所定の角度で離れた前記回転位置たる制御停止位置へと、前記界磁を位置させるための磁界を、前記インバータを制御することで前記電機子に発生させるインバータ制御部(31)と、
前記磁界を発生させてから検出された前記回転位置と、前記第１回転位置との差が、前記角度未満の所定の閾値よりも大きいか否かの第２判定を行う第２判定部(35)と、
前記第２判定にて否定的な判定がなされたときに、前記電動機にロックが生じたことを検出するロック検出部(36)と
を備える、ロック検出装置。
【請求項２】
電機子巻線(221)を有する電機子(21)、および、界磁(22)を有する電動機(2)と、前記電機子を駆動するインバータ(1)とを有する電動機駆動装置において、前記電動機のロックを検出する装置(3)であって、
前記電機子に対する前記界磁の回転位置を検出する位置検出部(32)と、
前記インバータが前記電動機を駆動していない状態で、前記電動機が回転しているか否かの第１判定を行う第１判定部(33)と、
前記第１判定にて否定的な判定がなされたときに検出される前記回転位置から、所定の角度で離れた前記回転位置たる制御停止位置へと、前記界磁を位置させるための磁界を、前記インバータを制御することで前記電機子に発生させるインバータ制御部(31)と、
前記磁界を発生させてから検出された前記回転位置と、前記制御停止位置との差が、前記角度未満の所定の閾値よりも大きいか否かの第２判定を行う第２判定部(35)と、
前記第２判定にて肯定的な判定がなされたときに、前記電動機にロックが生じたことを検出するロック検出部(36)と
を備える、ロック検出装置。
【請求項３】
前記第２判定部(35)は、前記磁界の発生を終了した後に前記電動機(2)が回転しているか否かの第３判定を行い、前記第３判定にて否定的な判定がなされたときに、前記第２判定を行う、請求項１または請求項２に記載のロック検出装置。
【請求項４】
前記制御停止位置を算出する停止位置算出部(34)を備え、
前記第１判定部(33)は、前記インバータ(1)が前記電動機(2)を駆動していない状態で検出された複数回の前記回転位置に基づいて前記第１判定を行い、
前記停止位置算出部は、前記複数回の前記回転位置の少なくとも一つに基づいて前記回転位置を算出する、請求項１から請求項３のいずれか一つに記載のロック検出装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ロック検出装置に関し、特に回転位置を検出し、当該回転位置に基づいて電動機のロックを検出する装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から電動機のロックを検出する技術が提案されている。例えば電動機を駆動する電動機駆動装置を制御してロックを検出する方法が提案されている。より具体的には、電動機の第１回転位置を検出し、その第１回転位置から所定の角度で離れた停止位置で電動機を停止させるように、電動機駆動装置を制御する。その後、電動機の第２回転位置を検出し、電動機が適切に停止位置まで回転しているかどうかを判断することにより、ロックの有無を検出する。
【０００３】
また特許文献１には、電動機を駆動するインバータが記載されている。インバータは電動機へと交流電圧を出力している。特許文献１では、電動機の回転に寄与する基本波成分よりも十分に大きい高調波成分をインバータに出力させ、電動機に流れる電流に基づいて、電動機の回転位置を検出している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１１−１７２３２４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、インバータ１がこの交流電圧を出力していない状態でも、電動機は回転し得る。例えば電動機に外力が働くことにより、電動機が回転することがある。外力を起こさせる具体的な例としては、電動機によって駆動される圧縮機の低圧と高圧との差や、電動機によって駆動されるファンへの風の通過を挙げることができる。
【０００６】
このような外力が働いた状態で、例えば第１回転位置を検出すると、低い精度で第１回転位置を検出することになる。これにより、ロックを検出する精度が低下する。
【０００７】
そこで、本願は、ロックを検出する精度を向上できるロック検出装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明にかかるロック検出装置の第１の態様は、電機子巻線(221)を有する電機子(21)、および、界磁(22)を有する電動機(2)と、前記電機子を駆動するインバータ(1)とを有する電動機駆動装置において、前記電動機のロックを検出する装置(3)であって、前記電機子に対する前記界磁の回転位置を検出する位置検出部(32)と、前記インバータが前記電動機を駆動していない状態で、前記電動機が回転しているか否かの第１判定を行う第１判定部(33)と、前記第１判定にて否定的な判定がなされたときに検出される前記回転位置たる第１回転位置から、所定の角度で離れた前記回転位置たる制御停止位置へと、前記界磁を位置させるための磁界を、前記インバータを制御することで前記電機子に発生させるインバータ制御部(31)と、前記磁界を発生させてから検出された前記回転位置と、前記第１回転位置との差が、前記角度未満の所定の閾値よりも大きいか否かの第２判定を行う第２判定部(35)と、前記第２判定にて否定的な判定がなされたときに、前記電動機にロックが生じたことを検出するロック検出部(36)とを備える。
【０００９】
本発明にかかるロック検出装置の第２の態様は、電機子巻線(221)を有する電機子(21)、および、界磁(22)を有する電動機(2)と、前記電機子を駆動するインバータ(1)とを有する電動機駆動装置において、前記電動機のロックを検出する装置(3)であって、前記電機子に対する前記界磁の回転位置を検出する位置検出部(32)と、前記インバータが前記電動機を駆動していない状態で、前記電動機が回転しているか否かの第１判定を行う第１判定部(33)と、前記第１判定にて否定的な判定がなされたときに検出される前記回転位置から、所定の角度で離れた前記回転位置たる制御停止位置へと、前記界磁を位置させるための磁界を、前記インバータを制御することで前記電機子に発生させるインバータ制御部(31)と、前記磁界を発生させてから検出された前記回転位置と、前記制御停止位置との差が、前記角度未満の所定の閾値よりも大きいか否かの第２判定を行う第２判定部(35)と、前記第２判定にて肯定的な判定がなされたときに、前記電動機にロックが生じたことを検出するロック検出部(36)とを備える。
【００１０】
本発明にかかるロック検出装置の第３の態様は、第１または第２の態様にかかるロック検出装置であって、前記第２判定部(35)は、前記磁界の発生を終了した後に前記電動機(2)が回転しているか否かの第３判定を行い、前記第３判定にて否定的な判定がなされたときに、前記第２判定を行う。
【００１１】
本発明にかかるロック検出装置の第４の態様は、第１から第３のいずれか一つの態様にかかるロック検出装置であって、前記制御停止位置を算出する停止位置算出部(34)を備え、前記第１判定部(33)は、前記インバータ(1)が前記電動機(2)を駆動していない状態で検出された複数回の前記回転位置に基づいて前記第１判定を行い、前記停止位置算出部は、前記複数回の前記回転位置の少なくとも一つに基づいて前記回転位置を算出する。
【発明の効果】
【００１２】
本発明にかかるロック検出装置の第１および第２の態様によれば、回転していないと判定したときに検出される回転位置は、回転しているかどうか分からない状態で検出される回転位置に比べて、検出精度が高い。したがって、その回転位置を用いて行われるロックの検出精度を向上できる。
【００１３】
本発明にかかるロック検出装置の第３の態様によれば、第２判定において検出される回転位置の検出精度を向上でき、ひいてはロックの検出精度を向上できる。
【００１４】
本発明にかかるロック検出装置の第４の態様によれば、第１判定において検出された回転位置を用いて制御停止位置を算出するので、前記第１判定の後に改めて回転位置を検出する必要がない。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】ロック検出装置の一例を概略的に示す図である。
【図２】インバータの構成の一例を概略的に示す図である。
【図３】ロック検出装置の動作の一例を示す図である。
【図４】電流ベクトルを概略的に示す図である。
【図５】ロック検出装置の動作の一例を示す図である。
【図６】ロック検出装置の動作の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
第１の実施の形態．
図１は電動機２のロックを検出するロック検出装置３の一例を概略的に示している。図１の例示では、電動機２へと交流電圧を出力するインバータ１も示されている。インバータ１には直流電圧が入力されており、このインバータ１は、入力された直流電圧を交流電圧に変換して電動機２へと出力する。
【００１７】
図２はインバータ１の内部構成の一例を概略的に示す図である。例えばインバータ１は三相のインバータであって、三相交流電圧を出力端Ｐｕ，Ｐｖ，Ｐｗから出力する。これらの出力端Ｐｕ，Ｐｖ，Ｐｗは電動機２に接続される。インバータ１は例えばスイッチング素子Ｓｕｐ，Ｓｕｎと，Ｓｖｐ，Ｓｖｎ，Ｓｗｐ，ＳｗｎとダイオードＤｕｐ，Ｄｕｎ，Ｄｖｐ，Ｄｖｎ，Ｄｗｐ，Ｄｗｎとを備えている。なお各構成を示す符号に含まれる「ｕ」、「ｖ」、「ｗ」は、その構成がそれぞれＵ相、Ｖ相、Ｗ相に属していることを示している。例えばスイッチング素子Ｓｕｐ，ＳｕｐとダイオードＤｕｐ，Ｄｕｎと出力端ＰｕはＵ相に属している。
【００１８】
スイッチング素子Ｓｘｐ，Ｓｘｎ（ｘはｕ，ｖ，ｒを代表する、以下、同様）は、直流電圧が印加される直流線ＬＨ，ＬＬの間において、互いに直列に接続されている。スイッチング素子Ｓｘｐは直流線ＬＨと出力端Ｐｘとの間に接続され、その導通／非導通によって直流線ＬＨから出力端Ｐｘへ向かって電流が流れることの許否を制御する。スイッチング素子Ｓｘｎは直流線ＬＬと出力端Ｐｘとの間に接続され、その導通／非導通によってから出力端Ｐｘから直流線ＬＬへ向かって電流が流れることの許否を制御する。ダイオードＤｘｐ，Ｄｘｎはそれぞれスイッチング素子Ｓｘｐ，Ｓｘｎに並列に接続されており、これらの順方向はいずれも直流線ＬＬから直流線ＬＨに向かう方向である。
【００１９】
スイッチング素子Ｓｘｐ，Ｓｘｎが適切に制御されることにより、インバータ１は直流電圧を交流電圧に変換して出力することができる。
【００２０】
図１を参照して、電動機２は例えば磁石埋込型の電動機であり、界磁２１と電機子２２とを有している。界磁２１は、例えばコア（図示省略）と、当該コアに埋設される永久磁石（図示省略）を有している。永久磁石は、電機子巻線２２１へと鎖交する界磁磁束を供給する。電機子２２は例えばＵ相、Ｖ相およびＷ相の電機子巻線２２１を有しており、これらは、それぞれ対応するインバータ１の出力端Ｐｕ，Ｐｕ，Ｐｗに接続される。インバータ１からの三相交流電圧が三相の電機子巻線２２１に印加されることにより、電機子２２は当該三相交流電圧に応じた回転磁界を界磁２１へと印加する。界磁２１は当該回転磁界に応じて電機子２２に対して回転する。
【００２１】
ロック検出装置３は、例えばインバータ制御部３１と、位置検出部３２と、第１判定部３３と、停止位置算出部３４と、第２判定部３５と、ロック検出部３６とを備えている。
【００２２】
またここでは、ロック検出装置３はマイクロコンピュータと記憶装置を含んで構成される。マイクロコンピュータは、プログラムに記述された各処理ステップ（換言すれば手順）を実行する。上記記憶装置は、例えばＲＯＭ(Read Only Memory)、ＲＡＭ(Random Access Memory)、書き換え可能な不揮発性メモリ（ＥＰＲＯＭ(Erasable Programmable ROM)等）、ハードディスク装置などの各種記憶装置の１つ又は複数で構成可能である。当該記憶装置は、各種の情報やデータ等を格納し、またマイクロコンピュータが実行するプログラムを格納し、また、プログラムを実行するための作業領域を提供する。なお、マイクロコンピュータは、プログラムに記述された各処理ステップに対応する各種手段として機能するとも把握でき、あるいは、各処理ステップに対応する各種機能を実現するとも把握できる。また、ロック検出装置３はこれに限らず、ロック検出装置３によって実行される各種手順、あるいは実現される各種手段又は各種機能の一部又は全部をハードウェアで実現しても構わない。
【００２３】
図３はロック検出装置３の動作の一例を示すフローチャートである。この一連の動作は、インバータ１が電動機２を駆動していない状態、即ち、電動機２を回転させるための交流電圧を出力していない状態で、開始される。ただし、既述のように、インバータ１がこの交流電圧を出力していない状態でも、例えば電動機２に外力が発生することにより、電動機２が回転することがある。
【００２４】
ステップＳ１において、第１判定部３３は、電動機２が回転しているか否かの判定を行う。つまり、電動機２が外力によって回転しているか否かを判定するのである。この判定は例えば次のように行われる。即ち、位置検出部３２が、界磁２１の電機子２２に対する回転位置を順次に複数回検出する。検出した回転位置は第１判定部３３へと出力される。
【００２５】
第１判定部３３は、検出された複数の回転位置に基づいて、電動機２が回転しているか否かを判定する。例えば、これらの回転位置の最小値と最大値との差が基準値よりも大きいことを以て、電動機２が回転していると判定し、当該差が基準値よりも小さいことを以て、電動機２が回転していないと判定する。電動機２が回転していると判定したときには、その判定結果をロック検出部３６へと出力する。電動機２が回転していないと判定したときには、電動機２の回転位置を停止位置算出部３４へと出力する。
【００２６】
なお、位置検出部３２による回転位置の検出方法は任意であるものの、その一例について説明する。例えばインバータ制御部３１がインバータ１を制御して、電動機２を回転させない程度に高い周波数を有する交流電電圧をインバータ１から出力させる。
【００２７】
かかる制御は例えば次のように行うことができる。即ち、インバータ１が出力する交流電圧についての電圧指令値を、例えば高調波の正弦波で生成し、この電圧指令値に基づいてスイッチング素子Ｓｘｐ，Ｓｘｎへのスイッチング信号を生成する。このようなスイッチング信号の生成は周知であるものの、例えば電圧指令値と三角波との比較に基づいて行うことができる。
【００２８】
図４は、上記制御によって電動機２に流れる電流のベクトルの軌跡を示す図である。なお図４の例示では、α−β座標系とｄ−ｑ座標系とが示されている。α−β座標系は固定子（例えば電機子２２）に固定された座標系である。α軸は例えばＵ相の電流Ｉｕによって発生するＵ相の磁束と同相に設定され、β軸はα軸に対して位相が９０度進む。ｄ−ｑ座標系は回転子（例えば界磁２１）に固定された座標系である。ｄ軸は界磁２１の界磁磁束と同相に設定され、ｑ軸はｄ軸に対して９０度位相が進む。電動機２が回転することによって、ｄ−ｑ座標系は界磁２１と同期して回転することとなる。本実施の形態では、ｄ軸の回転位置を電動機２の回転位置として把握する。
【００２９】
図４は、電動機２が回転していないときの電流ベクトルの軌跡を示している。このとき、当該軌跡は楕円を呈し、その長軸がｄ軸に沿う。つまり、この長軸の方向を算出することで、界磁２１の回転位置を得ることができる。
【００３０】
よって図１の例示では、電動機２を流れる交流電流を検出する電流検出部４が設けられている。検出された交流電流は位置検出部３２へと出力される。位置検出部３２は、検出された交流電流に基づいて、電流ベクトルを算出し、その電流ベクトルが描く楕円の長軸の方向を算出する。これにより、界磁２１の回転位置を検出することができる。
【００３１】
ステップＳ１にて、肯定的な判定がなされたとき、即ち電動機２が回転していると判定されたときには、ステップＳ２にて、ロック検出部３６は電動機２にロックが生じていないことを検出する。つまり、電動機２が回転していれば、当然に電動機２にはロックが生じていないので、ステップＳ２にて、ロックが生じていないことを検出するのである。
【００３２】
他方、電動機２が回転していない場合であっても、この時点では、ロックを検出したと結論することはできない。なぜなら、たとえ電動機２にロックが発生していなくても、電動機２に外力が発生していなければ、電動機２は回転しないからである。
【００３３】
そこで、ステップＳ１にて、否定的な判定がなされたときには、ステップＳ３以降の処理を実行し、これによりロックの有無を検出する。ステップＳ３においては、停止位置算出部３４は、電動機２が回転していないと判定されたときに検出された回転位置と、所定の角度（例えば９０度）で離れた回転位置（以下では、制御停止位置と呼ぶ）を算出する。例えばステップＳ１において検出された回転位置の一つ（あるいは、平均値）に、所定の角度を加算または減算して、制御停止位置を算出する。制御停止位置はインバータ制御部３１へと出力される。
【００３４】
次にステップＳ３にて、インバータ制御部３１は、算出された制御停止位置で界磁２１を停止させるための停止磁界を電機子２２に発生させるべく、インバータ１を制御する。停止磁界とは、時間の経過に依らず実質的に一方向を向く磁界である。かかる停止磁界は界磁２１に印加される。電動機２にロックが発生していなければ、当該停止磁界の印加によって、界磁２１（永久磁石）のｄ軸が当該停止磁界の方向に沿うように、界磁２１が回転し、その状態で停止する。一方で、電動機２にロックが発生していれば、当該停止磁界の印加にもかかわらず、界磁２１は回転しない。
【００３５】
当該停止磁界を発生させる制御は公知であるものの、その一例について概説する。まず各相のスイッチング素子Ｓｘｐ，Ｓｘｎは相互に排他的に導通するように制御される。これは、直流線ＬＨ，ＬＬが短絡することを回避するためである。スイッチング素子Ｓｘｐが導通／非導通することをそれぞれ「１」「０」で示し、各相を並べて表すと、例えば（０００）（００１）（０１０）（０１１）（１００）（１０１）（１１０）（１１１）の８つのスイッチングパターンを採用することができる。
【００３６】
以下では、（０００）および（１１１）で表されるスイッチングパターンを零スイッチングパターンと呼ぶ。この零スイッチングパターンでは、出力端Ｐｕ，Ｐｖ，Ｐｗが互いに短絡するので、インバータ１は電圧を出力することができない。よって停止磁界を印加させる制御においては、零スイッチングパターンを採用する必要はない。
【００３７】
一例として、スイッチングパターン（１１０）を採用する場合を説明する。つまり、スイッチング素子Ｓｕｐ，Ｓｖｐを導通させ、スイッチング素子Ｓｗｎを導通させる。例えばスイッチング素子Ｓｕｐ，Ｓｖｐを導通させ、スイッチング素子Ｓｗｎを導通させる。これにより、このスイッチングパターン（１１０）に対応する電流経路で、各相の電機子巻線２２１に電流Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗが流れる。より具体的には、出力端Ｐｕ，ＰｖからそれぞれＵ相，Ｖ相の電機子巻線２２１へと電流Ｉｕ，Ｉｖが流れ、これらが合流して、Ｗ相の電機子巻線２２１を介して出力端Ｐｗへと電流Ｉｗが流れる。
【００３８】
かかる電流Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗによって、各相の電機子巻線２２１には磁界が生じる。そして、これらの磁界を合成した磁界（以下、電機子磁界とも呼ぶ）が、電機子２２の全体に発生することとなる。各電機子巻線２２１に生じる磁界は、スイッチングパターンに対応した電流Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗによって発生するので、電機子２２の電機子磁界の向きは、スイッチングパターンに依存することになる。
【００３９】
なお、ここでいう電機子磁界は、停止磁界および回転磁界を含む概念である。停止磁界は、この電機子磁界の方向が実質的に一方向を維持する磁界を意味し、上記回転磁界は、この電機子磁界が実質的に時間の経過と共に回転する磁界を意味する。
【００４０】
例えばこのスイッチングパターンを一つ採用し続ければ、そのスイッチングパターンの一つによって決まる方向の電機子磁界（停止磁界）が発生し続けることになる。
【００４１】
しかるに、このスイッチングパターンの一つとして採用されるスイッチングパターンは数種類しか存在しない。なぜなら、このスイッチングパターンでは各相のスイッチング素子Ｓｘｐ，Ｓｘｎを互いに排他的に導通させるからである。よって一つのスイッチングパターンのみを採用すれば、任意の回転位置で界磁２１を停止させるための停止磁界を発生させることはできない。制御停止位置は、ステップＳ１における電動機２の回転位置に依存し、ステップＳ１における電動機２の回転位置は任意の値を採り得る。よって制御停止位置として任意の値を採り得るようにスイッチングパターンを制御する必要がある。
【００４２】
そこで、所定周期において、複数のスイッチングパターンを所定の時比率で採用することで、制御停止位置に対応する停止磁界を電機子２２に発生させる。つまり、所定周期における電機子磁界の時間平均で示される磁界の方向を一方向に維持するのである。例えばスイッチングパターン（１００），（１１０）をそれぞれ０．５の時比率で採用する場合、スイッチングパターン（１００），（１１０）に対応する電機子磁界の方向を二等分する方向に、平均的な電機子磁界を発生させることができ、その平均的な電機子磁界が停止磁界として機能する。
【００４３】
したがって、スイッチングパターンおよびその時比率を適宜に調整することで、制御停止位置で界磁２１を停止させるための停止磁界を発生させることができる。
【００４４】
インバータ制御部３１は停止磁界を発生させるスイッチング信号Ｓをインバータ１へと出力し、その出力した旨を位置検出部３２へと出力する。
【００４５】
ステップＳ４において、停止磁界の発生から所定の時間が経過した後に、ステップＳ５において、位置検出部３２は電動機２の回転位置を検出する。この所定の時間は、界磁２１が制御停止位置まで回転するのに十分な時間である。検出された回転位置は、第２判定部３５へと出力される。
【００４６】
次にステップＳ６において、第２判定部３５は、ステップＳ５にて検出された回転位置と、ステップＳ３において算出された制御停止位置との差が所定の閾値よりも大きいか否かの判定を行う。その判定結果は、ロック検出部３６へと出力される。
【００４７】
もし電動機２にロックが生じていれば、ステップＳ４において停止磁界が印加されたとしても、界磁２１は回転しないので、その回転位置は、ステップＳ１において検出された回転位置を維持する。この場合、ステップＳ５において検出された回転位置と、制御停止位置との差は閾値よりも大きくなる。なおこの閾値は、ステップＳ４で回転させる所定の角度未満の値であり、例えば数度程度である。
【００４８】
よってステップＳ６にて、肯定的な判定がなされたときには、ステップＳ７においてロック検出部３６は電動機２にロックが生じていることを検出する。
【００４９】
一方で、電動機２にロックが生じていない場合には、ステップＳ４において界磁２１はほぼ制御停止位置まで回転して停止する。そこで、ステップＳ６にて、否定的な判定がなされたときには、ステップＳ８においてロック検出部３６は電動機２にロックが生じていないことを検出する。
【００５０】
以上のように、本ロック検出方法によれば、ステップＳ１において電動機２が回転していないと判定されたときに、ステップＳ３が実行される。したがって、制御停止位置の算出に用いられる回転位置を高い検出精度で得ることができ、これにより、制御停止位置の算出精度を向上することができる。よって、この制御停止位置を用いてロックを検出する精度を向上することができる。
【００５１】
また上述の例では、ステップＳ３の制御停止位置の算出に用いられる回転位置として、ステップＳ１の判定に用いられる回転位置を採用している。これによれば、ステップＳ１の判定の後に改めて回転位置を検出する必要がない。
【００５２】
また上述の例では、ステップＳ６において、ステップＳ５で検出された回転位置と、ステップＳ３で算出した制御停止位置との差が所定値よりも大きいか否かを判定した。しかるに、図５に示すように、ステップＳ６’を実行してもよい。図５のフローチャートは、ステップＳ６の替わりにステップＳ６’が実行されること以外は、図３のフローチャートと同一である。ステップＳ６’において、第２判定部３５は、ステップＳ１で検出される回転位置と、ステップＳ５で検出される回転位置との差が所定値よりも大きいか否かを判定する。もし、電動機２にロックが生じていなければ、ステップＳ４にて電動機が回転するので、ステップＳ１，Ｓ５でそれぞれ検出される回転位置の差は大きくなる。他方、もし電動機２にロックが生じていれば、ステップＳ４にて電動機が実質的に回転しないので、ステップＳ１，Ｓ５でそれぞれ検出される回転位置の差は小さくなる。
【００５３】
よって、ステップＳ６’にて否定的な判定がなされると、ロック検出部３６は、電動機２にロックが生じていることを検出し、ステップＳ６’にて肯定的な判定がなされたときに、ロック検出部３６は、電動機２にロックが生じていないことを検出する。
【００５４】
第２の実施の形態．
第１の実施の形態では、次の場合にロック検出方法の検出精度が低下した。即ち、ロックの生じていない電動機２がステップＳ１の実行時点では外力を受けず、ステップＳ５の実行時点で外力を受けて回転する場合である。この場合、第１の実施の形態では、ステップＳ５における回転位置の検出精度が低下し、ひいてはロックの検出精度が低下する。そこで、第２の実施の形態では、かかる事態にも対応する。
【００５５】
第２の実施の形態にかかる電動機駆動装置の一例は第１の実施の形態と同様である。図６は第２の実施の形態にかかるロック検出装置３の動作の一例を概略的に示している。図６の例示では、図３に比して、ステップＳ９，Ｓ１０を更に実行する。
【００５６】
ステップＳ９はステップＳ４，Ｓ５の間に実行される。ステップＳ９においては、第１判定部３３は、電動機２が回転しているか否かを判定する。この判定は、例えばステップＳ１と同様にして行われる。ステップＳ９にて肯定的な判定がなされると、ステップＳ１０にて、ロック検出部３６はロックが生じていないことを検出し、否定的な判定がなされると、ステップＳ５を実行する。なおステップＳ９にて回転位置を検出している場合には、ステップＳ５における再度の回転位置の検出は不要である。ステップＳ５以降の動作は第１の実施の形態と同様であるので、繰り返しの説明を避ける。
【００５７】
これによれば、ステップＳ６の判定で用いられる回転位置の検出精度を向上することができ、ひいては、ロックの検出精度を向上することができる。
【００５８】
また、本発明は、その発明の範囲内において、相互に矛盾しない限り、上記の種々の実施の形態を適宜、変形、省略することが可能である。
【符号の説明】
【００５９】
１  インバータ
２  電動機
３  ロック検出装置
３１  インバータ制御部
３２  位置検出部
３３  第１判定部
３５  第２判定部
３６  ロック検出部
【図１】
0006520111.tif 000002
【図２】
0006520111.tif 000003
【図３】
0006520111.tif 000004
【図４】
0006520111.tif 000005
【図５】
0006520111.tif 000006
【図６】
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