(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
ユーザによって後方から手押しされて芝生育地を移動可能な機体と、前記機体に搭載される電動モータと、前記機体の下面に配置されると共に、前記電動モータに接続され、前記電動モータで回転駆動されるとき、前記芝を刈り取り可能なブレードカッタと、前記機体に搭載されると共に、前記電動モータに接続され、前記電動モータに貯留電力を動作電源として放電する一方、前記ブレードカッタの回転駆動の制動時に前記電動モータからの回生電流によって充電される二次電池と、前記電動モータへの動作電源の供給を調整するモータドライバ回路と、前記モータドライバ回路の動作を制御する制御部とを備えたウォークビハインド型の電動芝刈り機の制御装置において、前記二次電池と電動モータを接続する電流路に配置され、オンされるとき前記電動モータから前記二次電池への充電電流の通電を許容する一方、オフされるとき阻止する第１スイッチング素子と、前記電流路に介挿される抵抗器と、前記電流路において前記抵抗器と直列に介挿され、オンされるとき前記電動モータから前記抵抗器への充電電流の通電を許容する一方、オフされるとき阻止する第２スイッチング素子と、前記二次電池の温度を検出する二次電池温度検出手段と、前記モータドライバ回路の内部電圧を検出する回路内部電圧検出手段とを備えると共に、前記制御部は、前記二次電池温度検出手段と回路内部電圧検出手段の出力に基づいて前記第１、第２スイッチング素子のオン／オフ動作を制御することを特徴とする電動芝刈り機の制御装置。
【請求項２】
前記制御部は、前記二次電池温度検出手段によって検出された前記二次電池の温度が所定温度以上のとき前記第１スイッチング素子をオンさせて前記電動モータから前記二次電池への充電電流の通電を許容する一方、前記二次電池の温度が前記所定温度未満のとき前記第１スイッチング素子をオフさせて前記電動モータから前記二次電池への充電電流の通電を阻止することを特徴とする請求項１記載の電動芝刈り機の制御装置。
【請求項３】
前記制御部は、前記回路内部電圧検出手段によって検出された前記モータドライバ回路の内部電圧が保護電圧以上のとき前記第２スイッチング素子をオンさせて前記電動モータから前記抵抗器への充電電流の通電を許容する一方、前記検出された前記モータドライバ回路の内部電圧が前記保護電圧未満のとき前記第２スイッチング素子をオフさせて前記電動モータから前記抵抗器への充電電流の通電を阻止することを特徴とする請求項１または２記載の電動芝刈り機の制御装置。
【請求項４】
前記二次電池の残容量を検出する二次電池残容量検出手段を備え、前記制御部は、前記二次電池残容量検出手段によって検出された前記二次電池の残容量が所定容量未満のとき前記第１スイッチング素子をオンさせて前記電動モータから前記二次電池への充電電流の通電を許容する一方、前記二次電池の残容量が前記所定容量以上のとき前記第１スイッチング素子をオフさせて前記電動モータから前記二次電池への充電電流の通電を阻止することを特徴とする請求項１から３のいずれかに記載の電動芝刈り機の制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は電動芝刈り機の制御装置に関し、より詳しくはユーザによって手押しされて芝生育地を移動可能なウォークビハインド型の電動芝刈り機の制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
この種のウォークビハインド型の電動芝刈り機は、通例、ユーザによって手押しされる機体に搭載されると共に、二次電池から動作電源を供給される電動モータを備え、その電動モータで機体の下面に配置されるブレードカッタを回転駆動させて芝を刈り取るように構成される。
【０００３】
そのような電動芝刈り機にあっては、ブレードカッタの回転を制動させるときの電動モータの回生電流で二次電池を充電することになるが、二次電池がエネルギ密度の高いリチウムイオン電池などから構成される場合、低温時や高電圧で充電すると、特性が劣化するおそれがある。
【０００４】
ところで、下記の特許文献１において、従来、二次電池に比べてエネルギ密度の高い電気二重層コンデンサに回生電力を一旦貯留していたことで構成が複雑となっていた不都合に鑑み、電動モータに電力を供給する主電池と、それよりも充電電圧が低く設定された補助電池を備え、回生制動時に電動モータの発生する回生電力を補助電池に貯留するように構成された電力回生システムが提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１３−２０７９７６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
特許文献１記載の技術は上記のように構成することで小型・低コスト化を図るように構成しているが、本願のようなウォークビハインド型の電動芝刈り機の場合、簡易な構成であることが優先されるため、特許文献１記載技術のように補助電池を追加することは望ましくない。
【０００７】
従って、この発明の目的は上記した課題を解決し、充電が制約される二次電池で駆動される電動モータを備えると共に、二次電池の充電にも支障がないようにしたウォークビハインド型の電動芝刈り機の制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記した課題を解決するために、請求項１にあっては、ユーザによって後方から手押しされて芝生育地を移動可能な機体と、前記機体に搭載される電動モータと、前記機体の下面に配置されると共に、前記電動モータに接続され、前記電動モータで回転駆動されるとき、前記芝を刈り取り可能なブレードカッタと、前記機体に搭載されると共に、前記電動モータに接続され、前記電動モータに貯留電力を動作電源として放電する一方、前記ブレードカッタの回転駆動の制動時に前記電動モータからの回生電流によって充電される二次電池と、前記電動モータへの動作電源の供給を調整するモータドライバ回路と、前記モータドライバ回路の動作を制御する制御部とを備えたウォークビハインド型の電動芝刈り機の制御装置において、前記二次電池と電動モータを接続する電流路に配置され、オンされるとき前記電動モータから前記二次電池への充電電流の通電を許容する一方、オフされるとき阻止する第１スイッチング素子と、前記電流路に介挿される抵抗器と、前記電流路において前記抵抗器と直列に介挿され、オンされるとき前記電動モータから前記抵抗器への充電電流の通電を許容する一方、オフされるとき阻止する第２スイッチング素子と、前記二次電池の温度を検出する二次電池温度検出手段と、前記モータドライバ回路の内部電圧を検出する回路内部電圧検出手段とを備えると共に、前記制御部は、前記二次電池温度検出手段と回路内部電圧検出手段の出力に基づいて前記第１、第２スイッチング素子のオン／オフ動作を制御する如く構成した。
【発明の効果】
【０００９】
請求項１に係るウォークビハインド型の電動芝刈り機にあっては、二次電池と電動モータを接続する電流路に配置され、オンされるとき電動モータから二次電池への充電電流の通電を許容する一方、オフされるとき阻止する第１スイッチング素子と、電流路に介挿される抵抗器と、電流路において抵抗器と直列に介挿され、オンされるとき電動モータから抵抗器への充電電流の通電を許容する一方、オフされるとき阻止する第２スイッチング素子と、二次電池の温度を検出する二次電池温度検出手段と、モータドライバ回路の内部電圧を検出する回路内部電圧検出手段とを備えると共に、制御部は、二次電池温度検出手段と回路内部電圧検出手段の出力に基づいて第１、第２スイッチング素子のオン／オフ動作を制御する如く構成したので、例えば、検出された二次電池温度が低いときは二次電池への充電電流（回生電流）の通電を阻止するように第１スイッチング素子のオン／オフ動作を制御することで二次電池の特性の劣化を回避することができ、よって二次電池の充電に支障が生じるのを確実に回避することができる。
【００１０】
また、検出されたモータドライバ回路の内部電圧が保護電圧を超えるときは例えば抵抗器への充電電流（回生電流）の通電を許容するように第２スイッチング素子のオン／オフ動作を制御することで、抵抗器への通電によってモータドライバ回路の内部電圧が過度に増加するのを防止することができる。
【００１１】
また、第１、第２スイッチング素子のオン／オフ動作を制御することで、二次電池の状態によって電動モータで発生される回生電流を二次電池に戻すか否かを容易に選択することができる。また、回生電流を二次電池に戻せない場合でも、例えば抵抗器への通電を許容することによってモータドライバ回路の内部電圧が過度に増加するのを防止できるので、機械的なブレーキを備えない場合でも、二次電池の状態によらず、確実なブレーキ力を得ることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】この発明の実施形態に係る電動芝刈り機の制御装置を全体的に示す概略図である。
【図２】図１装置の構成部品の電気的な接続関係を示すブロック図である。
【図３】図１装置の動作を示すフロー・チャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、添付図面に即してこの発明の実施形態に係る電動芝刈り機の制御装置を実施するための形態について説明する。
【００１４】
図１はこの発明に係る電動芝刈り機の制御装置を全体的に示す概略図である。
【００１５】
図１において符号１０は電動芝刈り機（以下、「芝刈り機」という）を示し、芝刈り機１０は機体（フレーム）１２を備える。機体１２には電動モータ（以下「モータ」という）１４と、ブレードカッタ１６と、二次電池（以下「バッテリ」という）２０と、ケース２２ａに収容された電子回路基板２２とを備える。
【００１６】
バッテリ２０はリチウムイオン電池などの通例の鉛電池に比してエネルギ密度の高い、充電可能な電池からなる。
【００１７】
機体１２は図示のように車体類似の構造を呈すると共に、その下部に配置される一対の前輪１２ａと後輪１２ｂ（共に手前側のみ図示）とハンドル１２ｃを備え、ユーザＵによって後方からハンドル１２ｃを手押しされて芝生育地Ｇを移動可能に構成される。
【００１８】
モータ１４は機体１２の中央付近に配置される。図示は省略するが、機体１２においてモータ１４の配置位置の下面は円形に切り欠かれて中空円筒状のカッタ室が形成され、そこにブレードカッタ１６（とブロア（図示せず））が回転可能に収容される。機体１２の上部はカバー１２ｄで被覆される。
【００１９】
ブレードカッタ１６とブロアはモータ１４の出力軸１４ａに接続され、ブレードカッタ１６はモータ１４によって回転駆動されるとき、芝生育地Ｇの芝を刈り取るように構成される。刈り取られた芝はブロアによって放出口（図示せず）に圧送され、そこから機体１２の後方に装着されるグラスバッグ２４に集められる。ハンドル１２ｃの付近にはユーザＵがモータ１４の始動・停止指示を入力可能なスイッチ（ＳＷ）２６が設けられる。
【００２０】
図２は図１装置の構成部品の電気的な接続関係を示すブロック図である。
【００２１】
図示の如く、電子回路基板２２上には、バッテリ２０とモータ１４とを接続する電流路３０が形成される。電流路３０は正側電流路３０ａと負側電流路３０ｂからなる。尚、図２において符号３２は端子を示す。
【００２２】
電流路３０にはモータ１４への動作電源の供給を調整するモータドライバ回路（以下「ドライバ回路」という）３４が接続される。ドライバ回路３４は具体的には、正側電流路３０ａと負側電流路３０ｂの間に接続される。
【００２３】
モータ１４は三相ブラシレスＤＣモータからなり、例えば外側にフライホイール型の内周面に複数組の永久磁石が配置された回転子（ロータ）と、それに対向して内側に複数個の突起とそれに巻回される、１２０度間隔に配置されたＵ，Ｖ，Ｗの三相コイル１４ｂからなる固定子（ステータ）を備える多極のアウタロータ型から構成される。
【００２４】
ドライバ回路３４は詳しくは、ブリッジ接続された複数組のゲート素子、即ち、絶縁ＦＥＴと寄生ダイオードからなる正側の３個のゲート素子と負側の３個のゲート素子の計６個のゲート素子３４ａ，３４ｂ，３４ｃ，３４ｄ，３４ｅ，３４ｆと、６個のゲート素子のゲートに駆動電圧を出力してその動作を調整するドライバ３４ｇとから構成されるインバータ回路からなる。
【００２５】
電子回路基板２２上にはドライバ３４ｇを通じてドライバ回路３４の動作を制御するＥＣＵ（Electronic Control Unit。電子制御ユニット（制御部（制御手段））３６が配置される。ＥＣＵ３６は電流路３０から動作電源の供給を受ける。
【００２６】
ＥＣＵ３６は具体的には、スイッチ２６を通じてユーザＵからモータ１４の始動指示が入力されたとき、電流路３０を通じて放電されるバッテリ２０の放電電力をＵ，Ｖ，Ｗコイルにそれぞれ接続される６個のゲート素子３４ａ―３４ｆのゲートに順次位相順に動作電源として印加するようにドライバ３４ｇの動作をＰＷＭ制御し、モータ１４を回転させる。
【００２７】
また、ＥＣＵ３６は、スイッチ２６を通じてユーザＵからモータ１４の停止指示が入力されたとき、Ｕ，Ｖ，Ｗ相に順次生じる誘導起電圧のタイミングに合わせて対応するゲート素子を駆動させて回生駆動し、三相コイル１４ｂが回生電流を生じるように制御する。よって生じた回生電流は電流路３０、より詳しくは正側電流路３０ａ、負側電流路３０ｂを通ってバッテリ２０に回生電流として供給される。
【００２８】
尚、モータ１４には３個のホール（Ｈａｌｌ）素子センサ４０が配置され、ロータの位置とモータ１４の回転数に応じた出力を生じる。ホール素子センサ４０の出力も電子回路基板２２に入力されてＥＣＵ３６に送られる。ＥＣＵ３６はそれに基づいてドライバ３４ｇの動作を上記の如く制御する。
【００２９】
電流路３０、具体的には正側電流路３０ａには、ドライバ回路３４のゲート素子と同様の、絶縁ＦＥＴと寄生ダイオードからなる２個のスイッチング素子４２、より具体的には充電スイッチング素子（第１スイッチング素子）４２ａと放電スイッチング素子４２ｂからなる２個のスイチング素子が直列に介挿される。
【００３０】
充電スイッチング素子４２ａは、オンされるとき、モータ１４からバッテリ２０への充電電流の通電を許容する一方、オフされるとき、阻止するように構成される。放電スイッチング素子４２ｂは、オンされるとき、バッテリ２０からモータ１４への放電電流の通電を許容する一方、オフされるとき、阻止するように構成される。
【００３１】
このように、電流路３０にモータ１４からバッテリ２０への充電電流の通電を許容する充電スイッチング素子４２ａと、バッテリ２０からモータ１４への放電電流の通電を許容する放電スイッチング素子４２ｂを直列に、換言すればオン・オフが二者択一的となるように介挿することで充電と放電を容易に制御することが可能となる。
【００３２】
また、電流路３０、具体的には正側電流路３０ａと負側電流路３０ｂの間にはブレーキ抵抗（抵抗器）４４が介挿されると共に、ブレーキ抵抗４４と直列に、充電スイッチング素子４２ａと同様の、絶縁ＦＥＴと寄生ダイオードからなる回生抵抗スイッチング素子（第２スイッチング素子）４６が介挿される。
【００３３】
回生抵抗スイッチング素子４６は、オンされるとき、ドライバ回路３４に貯留されたモータ１４の回生時の充電電流のブレーキ抵抗４４への通電を許容する一方、オフされるとき阻止するように構成される。
【００３４】
尚、ブレーキ抵抗４４と回生抵抗スイッチング素子４６は詳しくは正側電流路３０ａの充電スイッチング素子４２ａ／放電スイッチング素子４２ｂの介挿位置の下流位置と負側電流路３０ｂを接続する接続回路５０に介挿されると共に、通電による発熱の影響を低減するため、接続回路５０においてブレーキ抵抗４４は電子回路基板２２の外部に配置される。
【００３５】
バッテリ２０は制御部２０ａを備え、制御部２０ａはバッテリ２０の温度を検出する温度センサ（二次電池温度検出手段）２０ｂとバッテリ２０の残容量（State of Charge）を検出する電圧／電流センサ（二次電池残容量検出手段）２０ｃを備える。
【００３６】
バッテリ２０の制御部２０ａと電子回路基板２２は高低２本のＣＡＮ（Control Area Network）通信線５２で接続され、検出されたバッテリ２０の温度と残容量と放電許可などを示す信号が制御部２０ａからＥＣＵ３６に送信される。尚、バッテリ２０の放電の可否などはＥＣＵ３６で判断するようにしても良い。
【００３７】
正側電流路３０ａと負側電流路３０ｂは第２の接続回路５４で接続される。第２の接続回路５４には平滑コンデンサ５４ａが設けられて回生電流の交流から直流への変換時の脈動を吸収して平滑化する。平滑コンデンサ５４ａと並列に設けられる抵抗５４ｂはモータ１４の負荷変動による電圧降下などを安定化させる。
【００３８】
さらに、正側電流路３０ａは途中で分岐され、端子３２を介して電子回路基板２２に入力され、正側電流路３０ａに充電スイッチング素子４２ａ／放電スイッチング素子４２ｂの配置位置の下流で接続される分岐回路５６が形成される。
【００３９】
分岐回路５６にはダイオード５６ａと抵抗５６ｂが直列に介挿され、放電スイッチング素子４２ｂがオンされたときに平滑コンデンサ５４ａに突入電流が流れるのを防止するプリチャージ抵抗として機能する。
【００４０】
また、正側電流路３０ａを分圧してＥＣＵ３６に動作電源として供給する分圧回路には検出抵抗からなる電圧センサ（回路内部電圧検出手段）６０が設けられ、検出したドライバ回路３４の回路内部電圧をＥＣＵ３６に出力する。
【００４１】
図３は図１装置の動作を示すフロー・チャートであり、ＥＣＵ３６によって実行される。
【００４２】
以下説明すると、Ｓ１０においてバッテリ２０の状態を検出する。具体的には温度センサ２０ｂと電圧／電流センサ２０ｃによってバッテリ２０の温度と残容量を検出する。
【００４３】
次いでＳ１２に進み、充電可か、即ち、温度センサ２０ｂによって検出されたバッテリ２０の温度が適宜設定される所定温度以上か否か判断し、検出されたバッテリ２０の温度が所定温度以上と判断されるときはＳ１４に進み、充電スイッチング素子４２ａをオンさせてモータ１４からバッテリ２０への充電電流の通電を許容する。
【００４４】
その結果、前記した如く、モータ１４の交流出力はゲート素子３４ａ―３４ｆの寄生ダイオードで整流され、よって生じた回生電流は電流路３０を介してバッテリ２０に回生電流として供給され、バッテリ２０を充電する。
【００４５】
他方、Ｓ１２において否定されるとき、即ち、バッテリ２０の温度が所定温度未満と判断されるときはＳ１６に進み、充電スイッチング素子４２ａをオフさせてモータ１４からバッテリ２０への充電電流の通電を阻止する。その結果、生成された回生電流（より正確には回生エネルギ（電力））はドライバ回路３４に貯留される。
【００４６】
尚、Ｓ１２においてはバッテリ２０の温度に加え、電圧／電流センサ２０ｃによって検出されたバッテリ２０の残容量に基づいて充電可か否かが判断される。即ち、Ｓ１２においては検出された残容量が所定容量未満か否かで充電可かどうか判断する。
【００４７】
Ｓ１２で肯定されて所定容量未満と判断されるときはＳ１４に進み、充電スイッチング素子４２ａをオンさせてモータ１４からバッテリ２０への充電電流の通電を許容する。一方、Ｓ１２において否定されてバッテリ２０の残容量が所定容量以上と判断されるときはＳ１６に進み、充電スイッチング素子４２ａをオフさせてモータ１４からバッテリ２０への充電電流の通電を阻止する。
【００４８】
次いでＳ１８に進み、ドライバ回路３４の内部電圧を電圧センサ６０の出力から検出し、Ｓ２０に進み、電圧センサ６０によって検出されたドライバ回路３４の内部電圧が適宜設定される保護電圧以上か否か判断する。
【００４９】
Ｓ１８で肯定、即ち、保護電圧以上と判断されるときはＳ２２に進み、回生抵抗スイッチング素子４６をオンさせてモータ１４からブレーキ抵抗４４への充電電流の通電を許容する。ここで、「保護電圧」はドライバ回路３４の電圧がその値以上となるのを防止すべき値に設定される。
【００５０】
その結果、前記した如く、負側電流路３０ｂと正側電流路３０ａが接続され、ドライバ回路３４に貯留された回生電流はブレーキ抵抗４４に流れて消費され、それによってドライバ回路３４の内部電圧が過度に上昇するのを抑制することができる。
【００５１】
他方、Ｓ２０で否定、即ち、検出されたドライバ回路３４の内部電圧が所定の保護電圧未満と判断されるとき、内部電圧が過度に上昇する不都合が生じていないので、Ｓ２４に進み、回生抵抗スイッチング素子４６をオフさせてモータ１４からブレーキ抵抗４４への充電電流の通電を阻止する。
【００５２】
上記した如く、この実施形態においては、ユーザＵによって後方から手押しされて芝生育地Ｇを移動可能な機体１２と、前記機体に搭載される電動モータ１４と、前記機体の下面に配置されると共に、前記電動モータ１４に接続され、前記電動モータ１４で回転駆動されるとき、前記芝を刈り取り可能なブレードカッタ１６と、前記機体１２に搭載されると共に、前記電動モータ１４に接続され、前記電動モータ１４に貯留電力を動作電源として放電する一方、前記ブレードカッタ１６の回転駆動の制動時に前記電動モータ１４からの回生電流によって充電される二次電池（バッテリ）２０と、前記電動モータ１４への動作電源の供給を調整するモータドライバ回路３４と、前記モータドライバ回路の動作を制御する制御部（制御手段。ＥＣＵ）３６とを備えたウォークビハインド型の電動芝刈り機１０の制御装置において、前記二次電池２０と電動モータ１４を接続する電流路３０に配置され、オンされるとき前記電動モータ１４から前記二次電池２０への充電電流の通電を許容する一方、オフされるとき阻止する第１（充電）スイッチング素子４２ａと、前記電流路３０に介挿される抵抗器（ブレーキ抵抗）４４と、前記電流路３０において前記抵抗器４４と直列に介挿され、オンされるとき前記電動モータ１４から前記抵抗器４４への充電電流の通電を許容する一方、オフされるとき阻止する第２（回生抵抗）スイッチング素子４６と、前記二次電池２０の温度を検出する二次電池温度検出手段（温度センサ）２０ｂと、前記モータドライバ回路３４の内部電圧を検出する回路内部電圧検出手段（電圧センサ）６０とを備えると共に、前記制御部（ＥＣＵ）３６は、前記二次電池温度検出手段と回路内部電圧検出手段の出力に基づいて前記第１、第２スイッチング素子４２ａ，４６のオン／オフ動作を制御する（Ｓ１０からＳ２４）如く構成したので、例えば、検出された二次電池（バッテリ）温度が低いときは二次電池２０への充電電流（回生電流）の通電を阻止するように第１スイッチング素子４２ａのオン／オフ動作を制御することで二次電池２０の特性の劣化を回避することができ、よって二次電池の充電に支障が生じるのを確実に回避することができる。
【００５３】
また、検出されたモータドライバ回路３４の内部電圧が保護電圧を超えるときは例えば抵抗器（ブレーキ抵抗）４４への充電電流（回生電流）の通電を許容するように第２スイッチング素子４６のオン／オフ動作を制御することで、抵抗器４４への通電によってモータドライバ回路３４の内部電圧が過度に増加するのを防止することができる。
【００５４】
また、第１、第２スイッチング素子４２ａ，４６のオン／オフ動作を制御することで、二次電池（バッテリ）２０の状態によって電動モータ１４で発生される回生電流を二次電池２０に戻すか否かを容易に選択することができる。また、回生電流を二次電池２０に戻せない場合でも、例えば抵抗器４４への通電を許容することによってモータドライバ回路３４の内部電圧が過度に増加するのを防止することができるので、機械的なブレーキを備えない場合でも、二次電池２０の状態によらず、確実なブレーキ力を得ることができる。
【００５５】
また、前記制御部（ＥＣＵ）３６は、前記二次電池温度検出手段（温度センサ）２０ｂによって検出された前記二次電池２０の温度が所定温度以上のとき前記第１スイッチング素子４２ａをオンさせて前記電動モータ１４から前記二次電池２０への充電電流の通電を許容する一方、前記二次電池２０の温度が前記所定温度未満のとき前記第１スイッチング素子４２ａをオフさせて前記電動モータ１４から前記二次電池２０への充電電流の通電を阻止する（Ｓ１０からＳ１６）如く構成したので、上記した効果に加え、充電可能な場合に限り、モータ１４の回生電流をバッテリ２０に確実に供給してバッテリ２０を充電することができる。
【００５６】
また、前記制御部（ＥＣＵ）３６は、前記回路内部電圧検出手段（電圧センサ）６０によって検出された前記モータドライバ回路３４の内部電圧が保護電圧以上のとき前記第２スイッチング素子４６をオンさせて前記電動モータ１４から前記抵抗器（ブレーキ抵抗）４４への充電電流の通電を許容する一方、前記検出された前記モータドライバ回路３４の内部電圧が前記保護電圧未満のとき前記第２スイッチング素子４６をオフさせて前記電動モータ１４から前記抵抗器４４への充電電流の通電を阻止する（Ｓ１８からＳ２４）如く構成したので、上記した効果に加え、回生電流を二次電池２０に戻せない場合でも、抵抗器４４への通電を許容することによってモータドライバ回路３４の内部電圧が過度に増加するのを確実に防止できるので、機械的なブレーキを備えない場合でも、二次電池２０の状態によらず、確実なブレーキ力を得ることができる。
【００５７】
また、前記二次電池２０の残容量を検出する二次電池残容量検出手段（電圧／電流センサ）２０ｃを備え、前記制御部（ＥＣＵ）３６は、前記二次電池残容量検出手段によって検出された前記二次電池２０の残容量が所定容量未満のとき前記第１スイッチング素子４２ａをオンさせて前記電動モータ１４から前記二次電池２０への充電電流の通電を許容する一方、前記二次電池２０の残容量が前記所定容量以上のとき前記第１スイッチング素子４２ａをオフさせて前記電動モータ１４から前記二次電池２０への充電電流の通電を阻止する（Ｓ１０からＳ１６）如く構成したので、上記した効果に加え、充電可能な場合に限り、モータ１４の回生電流をバッテリ２０に確実に供給してバッテリ２０を充電することができる。
【００５８】
尚、上記において、ウォークビハインド型の電動芝刈り機を開示したが、図示の構成は例示であり、それに限定されるものではなく、電動作業機であれば同様に妥当する。
【符号の説明】
【００５９】
１０  電動芝刈り機（芝刈り機）、１２  機体（フレーム）、１４  電動モータ（モータ）、１６  ブレードカッタ、２０  二次電池（バッテリ）、２０ａ  制御部、２０ｂ  温度センサ（二次電池温度検出手段）、２０ｃ  電圧／電流センサ（二次電池残容量検出手段）、２２  電子回路基板、２２ａ  ケース、２４  グラスバッグ、２６  スイッチ、３０  電流路、３０ａ  正側電流路、３０ｂ  負側電流路、３２  端子、３４  モータドライバ回路（ドライバ回路）、３４ａ，３４ｂ，３４ｃ，３４ｄ，３４ｅ，３４ｆ  ゲート素子、３４ｇ  ドライバ、３６  ＥＣＵ（電子制御ユニット。制御部（制御手段））、４０  ホール素子センサ、４２  スイッチング素子、４２ａ  充電スイッチング素子（第１スイッチング素子）、４２ｂ  放電スイッチング素子、４４ブレーキ抵抗（抵抗器）、４６  回生抵抗スイッチング素子（第２スイッチング素子）、５０，５４  接続回路、５６  分岐回路、６０  電圧センサ（回路内部電圧検出手段）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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