(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
予め定められた数以上の複数の無線送信装置を、検出対象の位置検知対象エリアに配置して、無線送信装置からの無線信号を用いて検出対象の位置を推定する位置推定システムであって、
前記無線送信装置からの無線信号を受信して、前記無線信号の受信状況を示す受信データの中から前記複数の無線送信装置からの無線信号が含まれるように任意の受信データを選択して、当該選択された受信データを利用した演算処理により端末装置の位置を推定する推定処理部と、
前記推定された演算処理の結果を複数用いて、前記演算処理により推定された端末装置の位置の推定精度を前記無線送信装置に対応付けて評価する評価処理部と
を備え、
前記評価処理部は、
前記評価の結果に応じて、配置しておくことが不要と判定された無線送信装置を抽出する
ことを特徴とする位置推定システム。
【請求項２】
予め定められた数以上の複数の無線送信装置を、検出対象の位置検知対象エリアに配置して、無線送信装置からの無線信号を用いて検出対象の位置を推定する位置推定システムであって、
前記無線送信装置からの無線信号を受信して、前記無線信号の受信状況を示す受信データの中から前記複数の無線送信装置からの無線信号が含まれるように任意の受信データを選択して、当該選択された受信データを利用した演算処理により端末装置の位置を推定する推定処理部と、
前記推定された演算処理の結果を複数用いて、前記演算処理により推定された端末装置の位置の推定精度を前記無線送信装置に対応付けて評価する評価処理部と
を備え、
前記評価処理部は、
前記推定精度の評価に関しては無線送信装置の受信データの欠損影響度を条件に入れて前記推定精度を評価する
ことを特徴とする位置推定システム。
【請求項３】
予め定められた数以上の複数の無線送信装置を、検出対象の位置検知対象エリアに配置して、無線送信装置からの無線信号を用いて検出対象の位置を推定する位置推定システムであって、
前記無線送信装置からの無線信号を受信して、前記無線信号の受信状況を示す受信データの中から前記複数の無線送信装置からの無線信号が含まれるように任意の受信データを選択して、当該選択された受信データを利用した演算処理により端末装置の位置を推定する推定処理部と、
前記推定された演算処理の結果を複数用いて、前記演算処理により推定された端末装置の位置の推定精度を前記無線送信装置に対応付けて評価する評価処理部と
を備え、
前記評価処理部は、
前記推定精度の評価に関して、特定の無線送信装置からのデータを受信できない場合、又は、比較的短時間の間に急減に前記推定精度が低下する場合には、当該無線送信装置の代替えにすると定めていた無線送信装置を利用する
ことを特徴とする位置推定システム。
【請求項４】
予め定められた数以上の複数の無線送信装置を、検出対象の位置検知対象エリアに配置して、無線送信装置からの無線信号を用いて検出対象の位置を推定する位置推定システムであって、
前記無線送信装置からの無線信号を受信して、前記無線信号の受信状況を示す受信データの中から前記複数の無線送信装置からの無線信号が含まれるように任意の受信データを選択して、当該選択された受信データを利用した演算処理により端末装置の位置を推定する推定処理部と、
前記推定された演算処理の結果を複数用いて、前記演算処理により推定された端末装置の位置の推定精度を前記無線送信装置に対応付けて評価する評価処理部と
を備え、
前記評価処理部は、
前記評価の結果に応じて、前記無線送信装置を配置した数が不足していると判定した場合には、不足していると判定した検出対象エリアの位置を出力する
ことを特徴とする位置推定システム。
【請求項５】
予め定められた数以上の複数の無線送信装置を、検出対象の位置検知対象エリアに配置して、無線送信装置からの無線信号を用いて検出対象の位置を推定する位置推定システムであって、
前記無線送信装置からの無線信号を受信して、前記無線信号の受信状況を示す受信データの中から前記複数の無線送信装置からの無線信号が含まれるように任意の受信データを選択して、当該選択された受信データを利用した演算処理により端末装置の位置を推定する推定処理部と、
前記推定された演算処理の結果を複数用いて、前記演算処理により推定された端末装置の位置の推定精度を前記無線送信装置に対応付けて評価する評価処理部と
を備え、
前記推定精度の評価に関する目標精度が設定されており、
前記評価処理部は、
前記目標精度を基準にして前記推定精度を評価し、前記評価の結果に基づいて、現状の配置では前記目標精度に達していないと判定した検出対象エリアの位置を出力する
ことを特徴とする位置推定システム。
【請求項６】
前記評価処理部は、
前記推定精度が前記目標精度以上で、かつ、より少ない数の無線送信装置の受信データから算出された場合を優位な条件とするように前記推定精度を評価する
ことを特徴とする請求項５に記載の位置推定システム。
【請求項７】
予め定められた数以上の複数の無線送信装置を、検出対象の位置検知対象エリアに配置して、無線送信装置からの無線信号を用いて検出対象の位置を推定する位置推定方法であって、
前記無線送信装置からの無線信号を受信して、前記無線信号の受信状況を示す受信データの中から前記複数の無線送信装置からの無線信号が含まれるように任意の受信データを選択して、当該選択された受信データを利用した演算処理により端末装置の位置を推定する推定処理ステップと、
前記推定された演算処理の結果を複数用いて、前記演算処理により推定された端末装置の位置の推定精度を前記無線送信装置に対応付けて評価する評価処理ステップと
を含み、
前記評価処理ステップは、
前記評価の結果に応じて、配置しておくことが不要と判定された無線送信装置を抽出するステップ
を含む位置推定方法。
【請求項８】
予め定められた数以上の複数の無線送信装置を、検出対象の位置検知対象エリアに配置して、無線送信装置からの無線信号を用いて検出対象の位置を推定する位置推定方法であって、
前記無線送信装置からの無線信号を受信して、前記無線信号の受信状況を示す受信データの中から前記複数の無線送信装置からの無線信号が含まれるように任意の受信データを選択して、当該選択された受信データを利用した演算処理により端末装置の位置を推定する推定処理ステップと、
前記推定された演算処理の結果を複数用いて、前記演算処理により推定された端末装置の位置の推定精度を前記無線送信装置に対応付けて評価する評価処理ステップと
を含み、
前記評価処理ステップは、
前記推定精度の評価に関しては無線送信装置の受信データの欠損影響度を条件に入れて前記推定精度を評価するステップ
を含む位置推定方法。
【請求項９】
予め定められた数以上の複数の無線送信装置を、検出対象の位置検知対象エリアに配置して、無線送信装置からの無線信号を用いて検出対象の位置を推定する位置推定方法であって、
前記無線送信装置からの無線信号を受信して、前記無線信号の受信状況を示す受信データの中から前記複数の無線送信装置からの無線信号が含まれるように任意の受信データを選択して、当該選択された受信データを利用した演算処理により端末装置の位置を推定する推定処理ステップと、
前記推定された演算処理の結果を複数用いて、前記演算処理により推定された端末装置の位置の推定精度を前記無線送信装置に対応付けて評価する評価処理ステップと
を含み、
前記評価処理ステップは、
前記推定精度の評価に関して、特定の無線送信装置からのデータを受信できない場合、又は、比較的短時間の間に急減に前記推定精度が低下する場合には、当該無線送信装置の代替えにすると定めていた無線送信装置を利用するステップ
を含む位置推定方法。
【請求項１０】
予め定められた数以上の複数の無線送信装置を、検出対象の位置検知対象エリアに配置して、無線送信装置からの無線信号を用いて検出対象の位置を推定する位置推定方法であって、
前記無線送信装置からの無線信号を受信して、前記無線信号の受信状況を示す受信データの中から前記複数の無線送信装置からの無線信号が含まれるように任意の受信データを選択して、当該選択された受信データを利用した演算処理により端末装置の位置を推定する推定処理ステップと、
前記推定された演算処理の結果を複数用いて、前記演算処理により推定された端末装置の位置の推定精度を前記無線送信装置に対応付けて評価する評価処理ステップと
を含み、
前記評価処理ステップは、
前記評価の結果に応じて、前記無線送信装置を配置した数が不足していると判定した場合には、不足していると判定した検出対象エリアの位置を出力するステップ
を含む位置推定方法。
【請求項１１】
予め定められた数以上の複数の無線送信装置を、検出対象の位置検知対象エリアに配置して、無線送信装置からの無線信号を用いて検出対象の位置を推定する位置推定方法であって、
前記無線送信装置からの無線信号を受信して、前記無線信号の受信状況を示す受信データの中から前記複数の無線送信装置からの無線信号が含まれるように任意の受信データを選択して、当該選択された受信データを利用した演算処理により端末装置の位置を推定する推定処理ステップと、
前記推定された演算処理の結果を複数用いて、前記演算処理により推定された端末装置の位置の推定精度を前記無線送信装置に対応付けて評価する評価処理ステップと
を含み、
前記評価処理ステップは、
前記推定精度の評価に関する目標精度が設定されており、前記目標精度を基準にして前記推定精度を評価するステップと、
前記評価の結果に基づいて、現状の配置では前記目標精度に達していないと判定した検出対象エリアの位置を出力するステップと
を含む位置推定方法。
【請求項１２】
予め定められた数以上の複数の無線送信装置を、検出対象の位置検知対象エリアに配置して、無線送信装置からの無線信号を用いて検出対象の位置を推定する位置推定システムのコンピュータに、
前記無線送信装置からの無線信号を受信して、前記無線信号の受信状況を示す受信データの中から前記複数の無線送信装置からの無線信号が含まれるように任意の受信データを選択して、当該選択された受信データを利用した演算処理により端末装置の位置を推定する推定処理ステップと、
前記推定された演算処理の結果を複数用いて、前記演算処理により推定された端末装置の位置の推定精度を前記無線送信装置に対応付けて評価する評価処理ステップと
を実行させ、
前記評価処理ステップにおいて、前記評価の結果に応じて、配置しておくことが不要と判定された無線送信装置を抽出するステップ
を実行させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、位置推定システム、位置推定方法及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
人の位置を推定する位置推定システムとして、携帯電話などの無線基地局からの電波を利用するものやＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）が知られている。上記の位置推定システムは、屋外で利用するのに適しているが、携帯電話などの無線基地局やＧＰＳ衛星からの電波を受信しにくい屋内環境では利用できないことがある。
屋内（建物内）において、人の位置を推定する位置推定システムとして、屋内に複数の無線送信装置を配置して、その無線送信装置からの無線信号を検出する方法で位置を検出する技術がある（例えば特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００３−２３０１７４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、施設内に無線送信装置を設置する場所ごとに周辺環境が異なり、又、その周辺環境も時間の経過に伴って変化する。無線信号の伝搬特性は、周囲環境に依存することから、特許文献１のような位置推定システムにおいて、無線送信装置の設置位置について、最適な設置位置を設計的に求めることは困難である。
また、最適な位置に配置にするための算出ロジックには幾多の方法がある。それぞれの算出ロジックも周囲環境等の条件により優劣が変化することから、最適な位置に配置にするのに適した特定の算出ロジックを、無線送信装置を設置する前の段階で決定することは困難である。
【０００５】
本発明は、このような事情に鑑みてなされたもので、無線送信装置からの無線信号を用いて検出対象の位置を推定するに当たり、無線送信装置の配置を容易に行える位置推定システム、位置推定方法及びプログラムを提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上述した課題を解決するための本発明の一態様は、予め定められた数以上の複数の無線送信装置を、検出対象の位置検知対象エリアに配置して、無線送信装置からの無線信号を用いて検出対象の位置を推定する位置推定システムであって、前記無線送信装置からの無線信号を受信して、前記無線信号の受信状況を示す受信データの中から前記複数の無線送信装置からの無線信号が含まれるように任意の受信データを選択して、当該選択された受信データを利用した演算処理により端末装置の位置を推定する推定処理部と、前記推定された演算処理の結果を複数用いて、前記演算処理により推定された端末装置の位置の推定精度を前記無線送信装置に対応付けて評価する評価処理部とを備え、前記評価処理部は、前記評価の結果に応じて、配置しておくことが不要と判定された無線送信装置を抽出することを特徴とする位置推定システムである。
【００１０】
また、本発明の一態様は、予め定められた数以上の複数の無線送信装置を、検出対象の位置検知対象エリアに配置して、無線送信装置からの無線信号を用いて検出対象の位置を推定する位置推定システムであって、前記無線送信装置からの無線信号を受信して、前記無線信号の受信状況を示す受信データの中から前記複数の無線送信装置からの無線信号が含まれるように任意の受信データを選択して、当該選択された受信データを利用した演算処理により端末装置の位置を推定する推定処理部と、前記推定された演算処理の結果を複数用いて、前記演算処理により推定された端末装置の位置の推定精度を前記無線送信装置に対応付けて評価する評価処理部とを備え、前記評価処理部は、前記推定精度の評価に関しては無線送信装置の受信データの欠損影響度を条件に入れて前記推定精度を評価することを特徴とする。
【００１１】
また、本発明の他の一態様は、予め定められた数以上の複数の無線送信装置を、検出対象の位置検知対象エリアに配置して、無線送信装置からの無線信号を用いて検出対象の位置を推定する位置推定システムであって、前記無線送信装置からの無線信号を受信して、前記無線信号の受信状況を示す受信データの中から前記複数の無線送信装置からの無線信号が含まれるように任意の受信データを選択して、当該選択された受信データを利用した演算処理により端末装置の位置を推定する推定処理部と、前記推定された演算処理の結果を複数用いて、前記演算処理により推定された端末装置の位置の推定精度を前記無線送信装置に対応付けて評価する評価処理部とを備え、前記評価処理部は、前記推定精度の評価に関して、特定の無線送信装置からのデータを受信できない場合、又は、比較的短時間の間に急減に前記推定精度が低下する場合には、当該無線送信装置の代替えにすると定めていた無線送信装置を利用することを特徴とする。
【００１２】
また、本発明の他の一態様は、予め定められた数以上の複数の無線送信装置を、検出対象の位置検知対象エリアに配置して、無線送信装置からの無線信号を用いて検出対象の位置を推定する位置推定システムであって、前記無線送信装置からの無線信号を受信して、前記無線信号の受信状況を示す受信データの中から前記複数の無線送信装置からの無線信号が含まれるように任意の受信データを選択して、当該選択された受信データを利用した演算処理により端末装置の位置を推定する推定処理部と、前記推定された演算処理の結果を複数用いて、前記演算処理により推定された端末装置の位置の推定精度を前記無線送信装置に対応付けて評価する評価処理部とを備え、前記評価処理部は、前記評価の結果に応じて、前記無線送信装置を配置した数が不足していると判定した場合には、不足していると判定した検出対象エリアの位置を出力することを特徴とする。
【００１３】
また、本発明の他の一態様は、予め定められた数以上の複数の無線送信装置を、検出対象の位置検知対象エリアに配置して、無線送信装置からの無線信号を用いて検出対象の位置を推定する位置推定システムであって、前記無線送信装置からの無線信号を受信して、前記無線信号の受信状況を示す受信データの中から前記複数の無線送信装置からの無線信号が含まれるように任意の受信データを選択して、当該選択された受信データを利用した演算処理により端末装置の位置を推定する推定処理部と、前記推定された演算処理の結果を複数用いて、前記演算処理により推定された端末装置の位置の推定精度を前記無線送信装置に対応付けて評価する評価処理部とを備え、前記推定精度の評価に関する目標精度が設定されており、前記評価処理部は、前記目標精度を基準にして前記推定精度を評価し、前記評価の結果に基づいて、現状の配置では前記目標精度に達していないと判定した検出対象エリアの位置を出力することを特徴とする。
また、上記の位置推定システムにおいて前記評価処理部は、前記推定精度が前記目標精度以上で、かつ、より少ない数の無線送信装置の受信データから算出された場合を優位な条件とするように前記推定精度を評価することを特徴とする。
【００１４】
また、本発明の他の一態様は、予め定められた数以上の複数の無線送信装置を、検出対象の位置検知対象エリアに配置して、無線送信装置からの無線信号を用いて検出対象の位置を推定する位置推定方法であって、前記無線送信装置からの無線信号を受信して、前記無線信号の受信状況を示す受信データの中から前記複数の無線送信装置からの無線信号が含まれるように任意の受信データを選択して、当該選択された受信データを利用した演算処理により端末装置の位置を推定する推定処理ステップと、前記推定された演算処理の結果を複数用いて、前記演算処理により推定された端末装置の位置の推定精度を前記無線送信装置に対応付けて評価する評価処理ステップとを含み、前記評価処理ステップは、前記評価の結果に応じて、配置しておくことが不要と判定された無線送信装置を抽出するステップを含む位置推定方法である。
また、本発明の他の一態様は、予め定められた数以上の複数の無線送信装置を、検出対象の位置検知対象エリアに配置して、無線送信装置からの無線信号を用いて検出対象の位置を推定する位置推定方法であって、前記無線送信装置からの無線信号を受信して、前記無線信号の受信状況を示す受信データの中から前記複数の無線送信装置からの無線信号が含まれるように任意の受信データを選択して、当該選択された受信データを利用した演算処理により端末装置の位置を推定する推定処理ステップと、前記推定された演算処理の結果を複数用いて、前記演算処理により推定された端末装置の位置の推定精度を前記無線送信装置に対応付けて評価する評価処理ステップとを含み、前記評価処理ステップは、前記推定精度の評価に関しては無線送信装置の受信データの欠損影響度を条件に入れて前記推定精度を評価するステップを含む位置推定方法である。
また、本発明の他の一態様は、予め定められた数以上の複数の無線送信装置を、検出対象の位置検知対象エリアに配置して、無線送信装置からの無線信号を用いて検出対象の位置を推定する位置推定方法であって、前記無線送信装置からの無線信号を受信して、前記無線信号の受信状況を示す受信データの中から前記複数の無線送信装置からの無線信号が含まれるように任意の受信データを選択して、当該選択された受信データを利用した演算処理により端末装置の位置を推定する推定処理ステップと、前記推定された演算処理の結果を複数用いて、前記演算処理により推定された端末装置の位置の推定精度を前記無線送信装置に対応付けて評価する評価処理ステップとを含み、前記評価処理ステップは、前記推定精度の評価に関して、特定の無線送信装置からのデータを受信できない場合、又は、比較的短時間の間に急減に前記推定精度が低下する場合には、当該無線送信装置の代替えにすると定めていた無線送信装置を利用するステップを含む位置推定方法である。
また、本発明の他の一態様は、予め定められた数以上の複数の無線送信装置を、検出対象の位置検知対象エリアに配置して、無線送信装置からの無線信号を用いて検出対象の位置を推定する位置推定方法であって、前記無線送信装置からの無線信号を受信して、前記無線信号の受信状況を示す受信データの中から前記複数の無線送信装置からの無線信号が含まれるように任意の受信データを選択して、当該選択された受信データを利用した演算処理により端末装置の位置を推定する推定処理ステップと、前記推定された演算処理の結果を複数用いて、前記演算処理により推定された端末装置の位置の推定精度を前記無線送信装置に対応付けて評価する評価処理ステップとを含み、前記評価処理ステップは、前記評価の結果に応じて、前記無線送信装置を配置した数が不足していると判定した場合には、不足していると判定した検出対象エリアの位置を出力するステップを含む位置推定方法である。
また、本発明の他の一態様は、予め定められた数以上の複数の無線送信装置を、検出対象の位置検知対象エリアに配置して、無線送信装置からの無線信号を用いて検出対象の位置を推定する位置推定方法であって、前記無線送信装置からの無線信号を受信して、前記無線信号の受信状況を示す受信データの中から前記複数の無線送信装置からの無線信号が含まれるように任意の受信データを選択して、当該選択された受信データを利用した演算処理により端末装置の位置を推定する推定処理ステップと、前記推定された演算処理の結果を複数用いて、前記演算処理により推定された端末装置の位置の推定精度を前記無線送信装置に対応付けて評価する評価処理ステップとを含み、前記評価処理ステップは、前記推定精度の評価に関する目標精度が設定されており、前記目標精度を基準にして前記推定精度を評価するステップと、前記評価の結果に基づいて、現状の配置では前記目標精度に達していないと判定した検出対象エリアの位置を出力するステップとを含む位置推定方法である。
【００１５】
また、本発明の他の一態様は、予め定められた数以上の複数の無線送信装置を、検出対象の位置検知対象エリアに配置して、無線送信装置からの無線信号を用いて検出対象の位置を推定する位置推定システムのコンピュータに、前記無線送信装置からの無線信号を受信して、前記無線信号の受信状況を示す受信データの中から前記複数の無線送信装置からの無線信号が含まれるように任意の受信データを選択して、当該選択された受信データを利用した演算処理により端末装置の位置を推定する推定処理ステップと、前記推定された演算処理の結果を複数用いて、前記演算処理により推定された端末装置の位置の推定精度を前記無線送信装置に対応付けて評価する評価処理ステップとを実行させ、前記評価処理ステップにおいて、前記評価の結果に応じて、配置しておくことが不要と判定された無線送信装置を抽出するステップを実行させるためのプログラムである。
【発明の効果】
【００１６】
以上説明したように、本発明によれば、検出対象の位置の推定における推定結果の信頼度を高める位置推定システム、位置推定方法及びプログラムを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】本発明の実施形態における位置推定システムの構成例を示す説明図である。
【図２】本実施形態における位置推定システムの構成例を示す概略ブロック図である。
【図３】本実施形態における各エリアで受信できる無線送信装置４００について示す説明図である。
【図４】本実施形態における位置推定システムにおける処理の手順を示すフローチャートである。
【図５】図４のステップＳ４０の一実施例として例示する処理の手順を示すフローチャートである。
【図６】本実施形態における無線送信装置の不足状態の検出について示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
（本発明の実施形態における位置推定システムの概要について）
本発明の実施形態における位置推定システムの概要について説明する。
本発明の実施形態における位置推定システムは、予め定められた数以上の複数の無線送信装置を、検出対象の位置検知対象エリアに配置して、無線送信装置からの無線信号を用いて検出対象の位置を推定する。位置推定システムは、前記無線送信装置からの無線信号を受信して、前記無線信号の受信状況を示す受信データの中から前記複数の無線送信装置からの無線信号が含まれるように任意の受信データを選択して、当該選択された受信データを利用した演算処理により端末装置の位置を推定する推定処理部と、前記推定された演算処理の結果を複数用いて、前記演算処理により推定された端末装置の位置の推定精度を前記無線送信装置に対応付けて評価する評価処理部とを備える。
【００１９】
このような位置推定システムによれば、検出対象の位置の推定における推定結果の信頼度を高めることができる。
【００２０】
（無線信号を利用して端末装置の位置を推定する方法の適用例について）
本実施形態に示す方法に関連するものとして、無線信号を利用して端末装置の位置を推定する方法が知られている。
例えば、屋外の環境では、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）や携帯電話などの無線基地局、無線ＬＡＮのアクセスポイントなどからの電波（無線信号）を利用して、その電波を受信した端末装置の位置を検出することができる。
また、屋内の環境では、ＧＰＳや携帯電話などの無線基地局などの信号を受信できないことがある。屋内の環境では、位置検出用に設けた無線送信装置や無線ＬＡＮのアクセスポイントなどからの電波（無線信号）を利用して、その電波を受信した端末装置の位置を検出することができる。
上記の何れの検出方法も、受信信号強度を変数にとる予め定めた算術式を用いた演算処理により、受信信号強度に基づいて端末装置の位置を検出する。上記の検出方法では、受信信号強度の値の信頼度により検出結果の信頼度が変化する。特に屋内のように、受信信号強度を安定して検出することが困難な条件のもとでは、正確な位置を算出することが困難となる。
【００２１】
本実施形態に関する以下の説明では、屋内に設けた無線送信装置を用いる構成を例に挙げて、無線送信装置からの電波を利用して、検出対象の位置を検出する方法について説明する。なお、以下に示す方法を屋外の環境で利用することを妨げるものではない。
【００２２】
以下、図面を参照して、無線信号を利用して検出対象である端末装置の位置を推定する本発明の実施の形態について説明する。
【００２３】
図１は、本発明の実施形態における位置推定システム１の構成例を示す説明図である。同図には、複数の無線送信装置４００が配置された実空間をモデル化して平面図にして示されている。位置推定システム１は、複数の無線送信装置４００が配置された実空間において、端末装置１００の位置を推定する。
例えば、Ｘ軸Ｙ軸を含む平面を床面とする実空間は、複数のエリアに分割されている。同図では、複数のエリアをエリアＺＡ、エリアＺＢ、エリアＺＣ、エリアＺＤ、エリアＺＥ、エリアＺＦ、エリアＺＧ、エリアＺＨ、エリアＺＩの９つのエリアに分割されている。エリアＺＡ、エリアＺＢ、エリアＺＣ、エリアＺＤ、エリアＺＥ、エリアＺＦ、エリアＺＧ、エリアＺＨ、エリアＺＩの各エリアには、無線送信装置４００が設けられている。例えば、各エリアの形状は略同じ大きさの矩形を成しており、各エリアが互いに辺で近接する。
例えば、エリアＺＡには、Ｂ１とＢ１１の無線送信装置４００が設けられている。エリアＺＣには、Ｂ２とＢ１２の無線送信装置４００が設けられている。エリアＺＧには、Ｂ３とＢ１３の無線送信装置４００が設けられている。エリアＺＩには、Ｂ４とＢ１４の無線送信装置４００が設けられている。エリアＺＢには、Ｂ５の無線送信装置４００が設けられている。エリアＺＤには、Ｂ６の無線送信装置４００が設けられている。エリアＺＦには、Ｂ７の無線送信装置４００が設けられている。エリアＺＨには、Ｂ８の無線送信装置４００が設けられている。エリアＺＥには、Ｂ９（Ｂ１０）の無線送信装置４００が設けられている。なお、上記の無線送信装置４００の配置は一例を示すものであり、上記の配置に制限されるものではない。また、その配置場所は、ランダムに定めるようにしてもよい。以下、上記の配置を例に挙げて説明を行う。
Ｂ１からＢ１４の無線送信装置４００のそれぞれは、自身が設けられているエリアに近接するエリアまで届くのに十分な送信出力電力の無線信号を出力する。
上記のように構成された推定システム１は、複数の無線送信装置４００が送信した信号を用いて、各エリアにおける端末装置１００の存在確率を推定する。同図では、エリアＺＡに端末装置１００がある状態を示している。
【００２４】
図２は、本実施形態における位置推定システム１の構成例を示す概略ブロック図である。位置推定システム１は、端末装置１００と、管理サーバ２００と、設備３００と、を備えている。端末装置１００と、管理サーバ２００と、設備３００とは、ネットワーク５を介して接続される。このネットワーク５は、インターネットやＬＡＮ等であり、いずれか一方を用いて接続される場合も、両方が組み合わされて接続される場合もある。
なお、本実施形態における位置推定システム１は、さらに、複数の無線送信装置４００を備えるものとしてもよい。複数の無線送信装置４００は、同図に示されるように各エリアに対応させて設けられている。
【００２５】
各無線送信装置４００は、予め定められた条件に従って、位置を検出するための無線信号を送信する。
例えば、各無線送信装置は、各グループに共通する仕様に準じたものであってもよく、グループ毎に定められた仕様に準じたものであり、各無線送信装置から送信させる無線信号の出力条件をそろえるものとする。この出力条件は、通信プロトコルの物理層の規格（送信電力レベル等を含む）やリンク層の規格（フレームフォーマット等）などを含む。なお、無線送信装置４００の数は、同図に示すようにエリア毎に１台であってもよく、或いは、エリア毎に複数台としてもよい。
【００２６】
端末装置１００は、ネットワーク５を介して各種サーバ等と通信可能な携帯型の情報端末（クライアント）であり、スマートフォン、携帯電話、ノート型ＰＣ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ  Ｃｏｍｐｕｔｅｒ）、タブレット型ＰＣ、携帯型ゲーム機等を適用することができる。ここでは、端末装置１００は、スマートフォンであるものとして説明する。なお、この図では１台の端末装置１００を図示しているが、複数のユーザがそれぞれ利用している端末装置１００が、ネットワーク５を介して管理サーバ２００及び設備３００に接続される。
【００２７】
また、端末装置１００は、無線送信装置４００からの信号を受信して、ユーザの位置を検出するために利用される。
【００２８】
以下、図２を参照して、本実施形態における端末装置１００、管理サーバ２００及び設備３００の構成の詳細を説明する。
【００２９】
（設備３００の構成例）
以下、設備３００の構成例について説明する。
設備３００は、管理サーバ２００からの制御に応じて、管理サーバ２００から制御される。
設備３００は、空調設備３１０と、照明設備３２０と、入退出管理設備３３０とを備える。
【００３０】
空調設備３１０は、管理サーバ２００からの制御に応じて、対象の建物内の所定の領域・部屋等の温湿度環境を、当該領域・部屋等毎に調整する。
照明設備３２０は、管理サーバ２００からの制御に応じて、対象の建物内の所定の領域・部屋等の照度・色調等を、当該領域・部屋等毎に調整する。
入退出管理設備３３０は、対象の建物及び建物内の所定の領域・部屋等に入場退出する人を管理する。入退出管理設備３３０は、上記のように人の入退出を管理するとともに、設定されたスケジュール情報や権限情報に応じて、対象の領域・部屋ごとに入場を許可する人か否かを管理する。例えば、入退出管理設備３３０は、所定の領域・部屋への入場を制限する手段として、所定の領域・部屋のドアに設けられている施錠部を制御するようにしてもよい。なお、上記の所定の領域・部屋に入場を許可する人の判定は、端末装置１００において行うようにしてもよい。
【００３１】
（管理サーバ２００の構成例）
以下、管理サーバ２００の構成例について説明する。
管理サーバ２００は、空調設備３１０、照明設備３２０、入退出管理設備３３０、の少なくとも何れかの設備を含む各設備を制御する。
管理サーバ２００は、設備３００が操作された履歴を示す操作履歴情報を、ユーザを識別するユーザ識別情報に関連付けてサーバ記憶部２３０（操作履歴情報記憶部）内に記憶する。
管理サーバ２００は、無線送信装置４００の配置を容易に行えるように、無線送信装置４００の配置状態を管理する。
【００３２】
例えば、管理サーバ２００は、サーバ通信部２１０と、サーバ制御部２２０と、サーバ記憶部２３０と、を備えている。
サーバ通信部２１０は、外部機器とネットワーク５を介して通信する。例えば、サーバ通信部２１０は、端末装置１００及び設備３００とネットワーク５を介して接続し、データの送受信を行う。
【００３３】
サーバ制御部２２０は、操作情報取得部２２１と、制御情報生成部２２２と、設備制御処理部２２３と、位置情報処理部２２４と、推定処理部２２５と、評価処理部２２６とを備えている。
操作情報取得部２２１は、端末装置１００から送信された設定情報を、ネットワーク５を介して取得する。例えば、操作情報取得部２２１は、端末装置１００から送信された設定情報としての操作情報及び端末装置１００の存在確率を推定するための情報を取得し、取得した操作情報及び端末装置１００の存在確率を推定するための情報をサーバ記憶部２３０に記憶させる。例えば、管理サーバ２００は、複数のユーザの端末装置１００のそれぞれから取得した操作情報を管理することにより、各ユーザの操作の履歴情報をユーザ毎に管理することができる。また、管理サーバ２００は、複数のユーザの端末装置１００のそれぞれから取得した位置を推定するための情報をもとに各端末装置の位置を推定する。推定により得られた各端末装置の位置を管理することにより、各ユーザが使用する端末装置の位置を端末装置毎、又はユーザ毎に管理することができる。
【００３４】
例えば、操作情報取得部２２１は、「制御対象の設備に対する指令」、「ユーザＩＤ」、「日・時刻情報」、及び対象の「設備情報」が含まれる操作情報を、端末装置１００から取得する。これにより、管理サーバ２００は、設備の制御を要求したユーザ（端末装置１００）、時刻、及び制御対象の設備などを特定することができる。「ユーザＩＤ」を、端末装置を識別する識別情報に代えてもよく、上記の操作情報に単に端末装置を識別する識別情報を加えてもよい。なお、「日・時刻情報」は、端末装置１００から取得せずに、管理サーバ２００が生成した情報に代えることができる。
【００３５】
制御情報生成部２２２は、操作情報取得部２２１が端末装置１００から操作情報を取得した後、当該端末装置１００からの要求に応じて設備３００を制御する制御情報を生成する。例えば、制御情報生成部２２２は、ユーザが環境の変更を要求したか否かを管理することができる。
【００３６】
設備制御処理部２２３は、制御情報生成部２２２によって生成された制御情報に基づいて設備３００を制御する。
【００３７】
位置情報処理部２２４は、無線送信装置４００から到来した信号の受信信号強度と、無線送信装置４００から到来した信号に含まれていた当該無線送信装置４００の識別情報などの情報を端末装置１００から取得して、取得した情報をサーバ記憶部２３０に記憶させる。位置情報処理部２２４は、サーバ記憶部２３０に記憶されている情報から、端末装置１００の位置を推定する。
【００３８】
推定処理部２２５と評価処理部２２６は、端末装置１００の位置を推定した結果の信頼度を高めるために必要とされる処理をする。
推定処理部２２５は、無線送信装置４００から到来した信号（無線信号）の受信状況を示す受信データの中から前記複数の無線送信装置からの無線信号が含まれるように任意の受信データを選択して、当該選択された受信データを利用した演算処理により端末装置１００の位置を推定する。無線送信装置４００から到来した信号（無線信号）の受信状況を示す受信データには、無線送信装置４００から到来した信号の受信信号強度と、無線送信装置４００から到来した信号に含まれていた当該無線送信装置４００の識別情報などの情報が含まれる。
【００３９】
評価処理部２２６は、推定処理部２２５によって推定された演算処理の結果を複数用いて、前記演算処理により推定された端末装置の位置の推定精度を無線送信装置４００に対応付けて評価する。例えば、前記推定精度の評価に関しては、目標精度が設定されており、評価処理部２２６は、前記目標推定精度を基準にして前記推定精度を評価する。評価処理部２２６は、前記評価の結果に応じて、配置しておくことが不要と判定された無線送信装置を抽出する。
例えば、評価処理部２６は、前記推定精度が前記目標推定精度以上で、かつ、より少ない数の無線送信装置の受信データから算出された場合を優位な条件とするように前記推定精度を評価するようにしてもよい。
また、評価処理部２２６は、前記推定精度の評価に関しては無線送信装置の受信データの欠損影響度を条件に入れて前記推定精度を評価するようにしてもよい。
また、評価処理部２２６は、前記推定精度の評価に関して、特定の無線送信装置４００からのデータを受信できない場合、又は、比較的短時間の間に急減に前記推定精度が低下する場合には、当該無線送信装置４００の代替えにすると定めていた無線送信装置４００を利用するようにしてもよい。
また、評価処理部２２６は、前記評価の結果に応じて、前記無線送信装置４００を配置した数が不足していると判定した場合には、不足していると判定した検出対象エリアの位置を出力するようにしてもよい。
また、評価処理部２２６は、前記評価の結果に基づいて、現状の配置では前記目標精度に達していないと判定した検出対象エリアの位置を出力するようにしてもよい。
推定処理部２２５と評価処理部２２６とによる、端末装置１００の位置を推定した結果の信頼度を高めるために必要とされる処理の詳細について後述する。  
【００４０】
サーバ記憶部２３０は、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、フラッシュＲＯＭ、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）等の記録媒体またはこれらの組合せを用いて構成され、管理サーバ２００が備える各部を制御するためのプログラム、データ、各種情報等を記憶する。例えば、サーバ記憶部２３０が記憶する各種情報には、操作履歴情報を記憶するデータベース（操作履歴情報ＤＢ）や、ユーザの在室管理情報を示すデータベース（在室管理情報ＤＢ）や、無線送信装置４００が配置されている位置を示す送信局位置情報を含む領域定義テーブル等を記憶する。
【００４１】
（端末装置１００の構成例）
以下、端末装置１００の構成例について説明する。
端末装置１００は、端末通信部１１０と、タッチパネル１２０と、端末記憶部１３０と、端末制御部１４０と、を備えている。
【００４２】
端末通信部１１０は、外部機器とネットワーク５を介して通信する。例えば、端末通信部１１０は、管理サーバ２００及び設備３００とネットワーク５を介して接続し、データの送受信を行う。
【００４３】
タッチパネル１２０は、表示部１２１と、入力部１２２とを備えている。この表示部１２１と入力部１２２とは重ね合わせて一体として構成されている。表示部１２１は、画像や文字等の情報を表示する液晶ディスプレイや有機ＥＬ（Electro-Luminescence）ディスプレイ等を備えている。入力部１２２は、表示部１２１の表示面上における接触を検知することにより、ユーザからの操作入力を受け付ける。例えば、入力部１２２は、静電容量の変化、圧力の変化、電気抵抗の変化などを利用して接触を検出するタッチセンサを備えている。入力部１２２は、ユーザからの操作入力を受け付けると、受け付けた操作入力に応じた操作入力信号を端末制御部１４０に供給する。
なお、端末装置１００を操作したり、その操作により制御対象３００を制御するなどの目的で用いたりせずに、端末装置１００を単にその位置を検出するための手段として用いる場合であれば、端末装置１００は、タッチパネル１２０を必須の構成とするものではない。
【００４４】
端末記憶部１３０は、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）、フラッシュＲＯＭ、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ  Ｄｉｓｋ  Ｄｒｉｖｅ）等の記録媒体またはこれらの組合せを用いて構成され、端末装置１００が備える各部を制御するためのプログラム、データ、各種情報等を記憶する。
【００４５】
端末制御部１４０は、表示制御部１４１と、入力受付部１４２と、ビーコン情報取得部１４３（受信部）と、操作情報検出部１４４と、通信制御部１４５と、計時部１４６とを備えている。
【００４６】
入力受付部１４２は、入力部１２２から端末制御部１４０に供給された操作入力信号を取得すると、取得した操作入力信号に応じて操作内容を示す操作情報を端末制御部１４０が備える各部に供給する。
操作情報検出部１４４は、入力受付部１４２が入力部１２２から取得した操作入力信号に基づいて、ユーザが選択して操作した操作子を検出して、操作情報を生成する。
計時部１４６は、いわゆる時計として機能して、時刻情報を生成する。例えば、その時刻情報が、無線送信装置４００からの無線信号を端末装置１００が受信したときを管理するための情報として用いられる。
通信制御部１４５は、操作情報検出部１４４によって検出された操作に応じた操作情報、又は、ビーコン情報取得部１４３により取得した信号から生成した情報を、端末装置１００の位置の推定に用いる情報として管理サーバ２００宛に送信する。例えば、端末装置１００の存在確率の推定に用いる情報には、ビーコン情報取得部１４３によって検出された無線送信装置４００から到来した信号の受信信号強度と、無線送信装置４００から到来した信号に含まれていた当該無線送信装置４００の識別情報などの情報が含まれる。
【００４７】
表示制御部１４１は、表示部１２１への表示を制御する。例えば、表示制御部１４１は、ユーザの周囲の環境として当該ユーザが望む環境を指定させるように、入力部１２２から入力させるための操作入力画面を表示部１２１に表示させる。表示制御部１４１は、互いに異なる複数の色を含む画像にして表示部に表示させる。
【００４８】
以下、上記のように構成された位置推定システム１における端末装置１００の存在確率の推定の方法について説明する。
【００４９】
（位置推定システム１における端末装置１００の位置推定について）
本実施形態に示す位置推定システム１は、端末装置１００の位置を推定するために、以下の処理を適宜組み合わせて実施する。
【００５０】
・予め定められた期間内に端末装置１００が受信したビーコンのうち、受信信号強度が下限閾値ＴＨ以下の信号として検出された場合、当該ビーコンを送信した無線送信装置を対象から外す。
・受信信号強度が上限閾値以上のビーコンを同一の無線送信装置からＭ回（例えば１回）検出した場合に、そのビーコンを送信した無線送信装置のエリアとして判定する。
・継続してビーコンの受信が無かった場合、その後に受信したビーコンから、当該ビーコンを送信した無線送信装置のエリアとして判定する。
【００５１】
（無線送信装置の配置を最適化して端末装置の位置推定結果の信頼度を高める処理）
以下、図１から図３を参照して、無線送信装置の配置を最適化して端末装置１００の位置を推定した推定結果の信頼度を高める処理について説明する。
【００５２】
例えば、図１に示すように無線送信装置４００を配置した場合、各エリアで受信できる無線送信装置４００は、エリア毎に異なる。図３は、各エリアで受信できる無線送信装置４００について示す説明図である。同図では、エリアＺＡからエリアＺＩまでのそれぞれのエリアに端末装置１００が存在した場合に、それぞれのエリアにおいて、端末装置１００が受信可能な無線送信装置４００に○印をつけて示している。同図に示されるように、エリアを識別するのに必要とされる数より多い複数の無線送信装置４００が、各エリアに設けられている。例えば、Ｂ１からＢ４の４台の無線送信装置４００を、図１に示すように配置することにより各エリアを識別することができる。また、Ｂ５からＢ８の４台の無線送信装置４００を、図１に示すように配置することにより各エリアを識別することができる。さらに、Ｂ１１からＢ１４の４台の無線送信装置４００を、図１に示すように配置することにより各エリアを識別することができる。
なお、上記のとおりの配置では、各無線送信装置４００が冗長に設けられた状態になる。実際の環境では、期待通りの伝搬特性が得られないことがあり、無線送信装置４００の組によりエリアを識別する識別性能が異なることがある。そこで、以下に示すような手順で、無線送信装置４００の配置状態を評価する。
【００５３】
次に、図４を参照して、位置推定システムにおける処理について説明する。同図は、位置推定システムにおける処理の手順を示すフローチャートである。
【００５４】
予め定められた数以上の複数の無線送信装置４００を、検出対象の位置検知対象エリアに配置する。その配置位置、配置密度、配置する無線送信装置４００の特性を定める変数の設定はランダムに定めておいてもよい（ステップＳ１０）。
【００５５】
ステップＳ１０において配置或いは設定された状態のもとで、管理サーバ２００の評価処理部２２５は、予め定められた期間、検知対象範囲内の各エリアにおいて、端末装置１００に各無線送信装置４００からの無線信号を受信させる。端末装置１００は、各無線送信装置４００からの無線信号を受信して、受信した無線信号から生成したビーコンデータを管理サーバ２００に送る。管理サーバ２００の位置情報処理部２２４は、端末装置１００からビーコンデータを取得する。なお、ビーコンデータには、受信した無線信号の受信信号強度、無線信号を送信した無線送信装置の識別情報、無線信号を受信した時刻などの情報が含まれる（ステップＳ２０）。
【００５６】
管理サーバ２００の推定処理部２２５は、端末装置１００から取得したビーコンデータの妥当性を判定して、無線信号を受信した時刻（時間）と端末装置１００の位置を示す情報とを含む正解データを作成する。さらに、管理サーバ２００の推定処理部２２５は、取得したビーコンデータの中から様々な無線送信装置４００の組み合わせ、及び、様々な判定ロジックによる処理による位置推定を実施して推定データを生成する（ステップＳ３０）。
【００５７】
管理サーバ２００の推定処理部２２５は、上記の正解データと推定データとに基づいて、上記推定処理による推定精度を算出する。管理サーバ２００の評価処理部２２６は、上記推定処理による推定精度を評価して、配置しておくことが不要と判定された無線送信装置４００を、上記評価の結果に応じて抽出する。管理サーバ２００の評価処理部２２６は、不要と判定された無線送信装置４００を撤去するように、配置を適正化する情報を出力する（ステップＳ４０）。
【００５８】
以上に示した処理により、位置推定システム１は、無線送信装置４００の配置を適正化することができ、検出対象の位置の推定における推定結果の信頼度を高めることが可能になる。
【００５９】
次に、図５を参照して、図４のステップＳ４０における処理について説明する。同図は、図４のステップＳ４０の一実施例として例示する処理の手順を示すフローチャートである。
まず、推定処理部２２５の推定処理の結果により、評価処理部２２６は、目標推定精度を超える無線送信装置４００を抽出する（ステップＳ４２）。
次に、評価処理部２２６は、無線送信装置４００からの信号を欠測した場合の影響度を算定する（ステップＳ４４）。
次に、評価処理部２２６は、無線送信装置４００の配置数が不足しているエリアを算定し、当該エリアの無線送信装置４００の不足状況がわかるように表示する（ステップＳ４６）。
次に、評価処理部２２６は、推定精度に対応させて無線送信装置４００の配置情報を表示する（ステップＳ４８）。
【００６０】
以上に示した処理により、位置推定システム１は、図４のステップＳ４０の一実施例の処理を実施して、検出対象の位置の推定における推定結果の信頼度を高めることが可能になる。なお、上記の各ステップの処理についての説明を補足する。
【００６１】
（端末装置が特定のエリアに存在すると推定する処理の推定精度について）
端末装置が特定のエリアに存在すると推定した結果の推定精度は、次のように定めることができる。例えば、上記の推定精度として、特定のエリアに存在すると推定（予測）した場合の数に対する、実際に当該エリアに存在する場合の数の比の値を適用する。
上記の関係を式で示すとすれば、下記のようになる。例えば、端末装置１００がエリアＺＡに存在している場合に、エリアＺＡに存在すると推定した場合の数を「ａ」で示す。端末装置１００が、エリアＺＡに存在していない場合に、エリアＺＡに存在すると推定した場合の数を「ｂ」で示す。この場合の推定精度は、下記の式（１）から算出される。
【００６２】
（推定精度）＝ａ／（ａ＋ｂ）  ・・・（１）
【００６３】
このように、端末装置１００がエリアＺＡに存在すると推定した結果に、端末装置１００がエリアＺＡに存在しない場合を誤判定して端末装置１００がエリアＺＡに存在すると推定した結果が含まれていると、推定の精度が低下する。
エリアＺＡに存在していないのに、エリアＺＡに存在していると誤判定する場合について検討する。
【００６４】
第１のケースとして、Ｂ１、Ｂ２、Ｂ３、Ｂ４の４つの無線送信装置４００を用いて、端末装置１００の位置を推定する場合に、エリアＺＡに存在していないのに、エリアＺＡに存在していると誤判定する要因は、次の例が挙げられる。
（Ａ１）端末装置１００がエリアＺＢに存在しているのに、Ｂ２の無線送信装置４００からの無線信号を受信できなかった場合。
（Ａ２）端末装置１００がエリアＺＤに存在しているのに、Ｂ３の無線送信装置４００からの無線信号を受信できなかった場合。
上記の何れの場合も、端末装置１００がＢ１の無線送信装置４００からの無線信号のみを受信したことによりエリアＺＡに存在していると、誤った推定結果を導くことになる。
【００６５】
第２のケースとして、Ｂ５、Ｂ６、Ｂ７、Ｂ８の４つの無線送信装置４００を用いて、端末装置１００の位置を推定する場合に、エリアＺＡに存在していないのに、エリアＺＡに存在していると誤判定する要因は、次の例が挙げられる。
（Ｂ１）端末装置１００がエリアＺＢに存在しているのに、Ｂ７の無線送信装置４００からの無線信号を受信できなかった場合。
（Ｂ２）端末装置１００がエリアＺＤに存在しているのに、Ｂ８の無線送信装置４００からの無線信号を受信できなかった場合。
上記の何れの場合も、端末装置１００がＢ５とＢ６の無線送信装置４００からの無線信号のみを受信したことによりエリアＺＡに存在していると、誤った推定結果を導くことになる。
【００６６】
第３のケースとして、Ｂ１１、Ｂ１２、Ｂ１３、Ｂ１４の４つの無線送信装置４００を用いて、端末装置１００の位置を推定する場合に、エリアＺＡに存在していないのに、エリアＺＡに存在していると誤判定する要因は、次の例が挙げられる。
（Ｃ１）端末装置１００がエリアＺＢに存在しているのに、Ｂ１２の無線送信装置４００からの無線信号を受信できなかった場合。
（Ｃ２）端末装置１００がエリアＺＤに存在しているのに、Ｂ１３の無線送信装置４００からの無線信号を受信できなかった場合。
上記の何れの場合も、端末装置１００がＢ１１の無線送信装置４００からの無線信号のみを受信したことによりエリアＺＡに存在していると、誤った推定結果を導くことになる。
【００６７】
上記のように特定の無線送信装置４００からの無線信号を受信できないことが生じなければ推定精度を下げる要因にはならないが、伝搬特性が悪くなる条件がそろってしまう場合などには、所望の推定精度の確保が困難になる。
【００６８】
位置推定システム１は、各無線送信装置４００を配置した段階で、各地点の推定精度を順に評価することにより、各無線送信装置４００からの無線信号が受信しやすい環境にあるか否かを判定する。上記の判定の結果、所望の目標推定精度を超える良好な推定結果が得られるようであれば、位置推定システム１は、無線送信装置４００の組の数を１組又は２組にすることを推奨する。一方、所望の目標推定精度を満足する推定結果が得られなかった場合には、位置推定システム１は、無線送信装置４００の組を複数組み合わせて総合的な推定処理を実施するように支援する。
【００６９】
例えば、第４のケースとして、Ｂ１、Ｂ２、Ｂ３、Ｂ４、Ｂ５、Ｂ６、Ｂ７、Ｂ８の８つの無線送信装置４００を用いて、端末装置１００の位置を推定する場合に、端末装置１００がエリアＺＡに存在していないのに、エリアＺＡに存在していると誤判定する要因は、次の例が挙げられる。
（Ｄ１）端末装置１００がエリアＺＢに存在しているのに、Ｂ２とＢ７の双方の無線送信装置４００からの無線信号を受信できなかった場合。
（Ｄ２）端末装置１００がエリアＺＤに存在しているのに、Ｂ３とＢ８の双方の無線送信装置４００からの無線信号を受信できなかった場合。
上記の何れの場合も、Ｂ１とＢ５とＢ６の無線送信装置４００からの無線信号のみを受信したことによりエリアＺＡに存在していると、誤った推定結果を導くことになる。
【００７０】
上記の（Ｄ１）の場合と（Ｄ２）の場合は、前述の（Ａ１）又は（Ａ２）の場合や、（Ｂ１）又は（Ｂ２）の場合、（Ｃ１）又は（Ｃ２）の場合などと対比しても、誤った推定結果を導く確率が低くなっていることが明らかである。所望の目標推定精度を満足する推定結果が得られない場合には、無線送信装置の組を複数組み合わせて総合的な推定を行うことにより推定精度を高めるようにする。
【００７１】
（端末装置が特定のエリアに存在すると推定する処理の推定精度における目標推定精度について）
上記の推定処理を行うに当たり、端末装置１００が特定のエリアに存在すると推定する処理の推定精度における目標推定精度を予め定めておく。
例えば、端末装置１００が特定のエリアに存在すると推定する処理の推定精度における目標推定精度を９０％に定める。しかしながら、前述の第１のケースと第２のケースの場合、それぞれの推定精度の実力が８０％と７０％しか得られなかったとする。一方、第４のケースの場合のように、複数の無線送信装置４００からの無線信号を受信できないという条件を満たす確率は、約９４％になり、９０％に定めた目標推定精度を満足させることができる。
上記のように、管理サーバ２００の評価処理部は、推定精度の評価に関しては無線送信装置の受信データの欠損影響度を条件に入れてその推定精度を評価する。評価処理部２２６は、前記推定精度が前記目標推定精度以上であり、かつ、より少ない数の無線送信装置の受信データから算出された場合を優位な条件とするように前記推定精度を評価する。
【００７２】
例えば、端末装置１００が特定のエリアに存在することを推定する推定処理における目標推定精度を９０％に定める。しかしながら、前述の第１のケースと第２のケースと第３のケースの場合、それぞれの推定精度の実力値が８０％と７０％と６０％しか得られなかったとする。一方、第４のケースのように無線送信装置の数を増やした場合には、複数の無線送信装置４００からの無線信号を受信できないという事象が発生する頻度が低下することから、その推定精度が約９４％になり、９０％に定めた目標推定精度を満足させることができる。さらに、第３のケースに示した無線送信装置４００も組み合わせることにより、複数の無線送信装置４００からの無線信号を受信できないという事象が発生する頻度がさらに低下して、その推定精度が約９７％まで高くなることが期待できる。
ただし、このような場合、第３のケースに示した無線送信装置４００までをさらに組み合わせたことにより、必要とされる無線送信装置４００の台数が１２台になって第４のケースの８台を大きく超える台数になる。そのため、少ない台数でシステムを構成しようする要求を満たすことが困難になるため、必要とされる目標推定精度を満足する範囲で無線送信装置４００の台数を調整するとよい。
上記のように無線送信装置４００の台数を調整することにより、評価処理部２２６は、前記推定精度が前記目標推定精度以上で、かつ、より少ない数の無線送信装置の受信データから算出された場合を優位な条件とするように前記推定精度を評価することができる。
【００７３】
（無線送信装置の切り替え制御について）
特定の無線送信装置４００からの無線信号の受信状態が悪化したり、故障などの要因で特定の無線送信装置４００が動作を停止したりするような場合には、端末装置１００が正しい位置にあること自体が検出できなくなる。例えば、上記の第１のケースのように冗長に構成していない場合には、Ｂ１の無線送信装置４００からの無線信号が受信できなくなるような障害が発生すると、エリアＺＡ、エリアＺＢ、エリアＺＤの判定に影響が出る。
【００７４】
そこで、無線送信装置４００の構成を冗長になるように構成しておくことで、上記の障害の影響を回避する。例えば、上記の第１のケースと第３のケースを組み合わせて冗長になるように構成し、それぞれのケースを現用系と待機系になるように各無線送信装置４００を割り付ける。例えば、第１のケースに含まれるＢ１、Ｂ２、Ｂ３、Ｂ４の各無線送信装置４００を現用系に割り付け、第３のケースに含まれるＢ１１、Ｂ１２、Ｂ１３、Ｂ１４の各無線送信装置４００を待機系に割り付ける。なお、待機系に割り付けたＢ１１、Ｂ１２、Ｂ１３、Ｂ１４の各無線送信装置４００も、現用系と同様に常に定期的に無線信号を送信するようにしておいてもよい。
【００７５】
ここで、第１のケースに含まれる各無線送信装置４００と、第３のケースに含まれる各無線送信装置４００の対応関係を予め定めておき、障害が発生した際に障害が発生した無線送信装置毎に切り換えるようにする。例えば、Ｂ１、Ｂ２、Ｂ３、Ｂ４の各無線送信装置４００に、Ｂ１１、Ｂ１２、Ｂ１３、Ｂ１４の各無線送信装置４００を対応づけておく。このような対応づけにより、Ｂ１の無線送信装置４００からの無線信号が受信できなくなるような障害が発生した際には、Ｂ１の無線送信装置４００からの無線信号に変えて、Ｂ１１の無線送信装置４００からの無線信号を利用するように切り替えることができる。この切り替えにより、障害によりエリアＺＡ、エリアＺＢ、エリアＺＤの判定に影響が出ることを未然に防いで、正しい判定を継続させることができる。
【００７６】
なお、上記の切り替えを無線送信装置４００毎に行う場合について説明したが、組を成す無線送信装置４００の組を単位にして、組ごとに切り換えるようにしてもよい。
【００７７】
上記のような障害は、完全な停止状態に至る場合の他、比較的短時間の間に急減に推定精度が低下するような場合も含まれる。
要するに、前記評価処理部は、前記推定精度の評価に関して、特定の無線送信装置４００からのデータを受信できない場合、又は、比較的短時間の間に急減に前記推定精度が低下する場合には、当該無線送信装置４００の代替えにすると定めていた無線送信装置４００を利用するように制御する。
【００７８】
（無線送信装置の不足状態の検出について）
図６を参照して、無線送信装置の不足状態の検出について説明する。同図は、無線送信装置の不足状態の検出について示す説明図である。
同図には、各検出対象エリアにおける推定精度の結果を示す表示画面が示されている。
図示されている検出対象エリアは、・・・、Ｓ、Ｔ、Ｕ、・・・、Ｘ、Ｙ、Ｚに大別されている。上記のように大別された検出対象エリアのそれぞれは、複数のエリアを含む。位置推定システム１は、各エリア単位で端末装置１００が存在することを推定する。例えば、Ｚの検出対象エリアは、前述の図１の範囲に対応するものとする。
【００７９】
ここで、Ｙの検出対象エリアにおいて、エリアＹＡに無線送信装置４００が配置されていない場合、或いは、エリアＹＡに無線送信装置４００が配置されていても無線信号を送信していない場合の何れかの場合に、エリアＹＡを囲むエリアＹＡの周辺エリアにおける推定精度が目標推定精度を満たさないという結果が検出される。
同図では、各エリアにおける推定精度が目標推定精度を満たす場合を白地で示し、各エリアにおける推定精度が目標推定精度を満たさない場合をハッチングで示す。
上記のようにハッチングで示されたエリアは、無線送信装置４００の位置を推定した結果が目標推定精度を満たさないエリアであり、当該エリアに無線送信装置４００を配置した台数が不足していると判断することができる。
【００８０】
（配置しておくことが不要と判定された無線送信装置の抽出について）
次に、配置しておくことが不要と判定された無線送信装置４００の抽出について説明する。
上記のとおり、当所配置する無線送信装置４００の台数は、配置しておくことが必要と判定される台数以上の台数を配置することから、評価の結果、推定処理のアルゴリズムによっては配置しておくことが不要であると判定できることがある。
【００８１】
例えば、図に示した配置の例では、エリアＺＡ、エリアＺＢ、エリアＺＣ、エリアＺＤ、エリアＺＥ、エリアＺＦ、エリアＺＧ、エリアＺＨ、エリアＺＩの９つのエリアを識別するための情報として、Ｂ９の無線送信装置４００は、有意な情報を提供していない。例えば、Ｂ９の無線送信装置４００からの無線信号は、上記の９つのエリアの全てのエリアで検出されているため、９つのエリアを識別するための有効な情報にならない。
位置推定システム１は、このようなＢ９の無線送信装置４００を、配置しておくことが不要と判定し、当該判定された無線送信装置を抽出して出力する。
【００８２】
以上に示したように、本実施形態の変形例に示す位置推定システム１によれば、端末装置が存在する場所を推定した推定結果の信頼度を高めることができる。
【００８３】
以上、本発明の実施形態について説明したが、位置推定システム１の各装置は、内部にコンピュータシステムを有している。そして、上述した処理に関する一連の処理の過程は、プログラムの形式でコンピュータ読み取り可能な記憶媒体に記憶されており、このプログラムをコンピュータが読み出して実行することによって、上記処理が行われる。ここで、コンピュータ読み取り可能な記憶媒体とは、磁気ディスク、光磁気ディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ−ＲＯＭ、半導体メモリ等をいう。また、このコンピュータプログラムを通信回線によってコンピュータに配信し、この配信を受けたコンピュータが当該プログラムを実行するようにしても良い。また、ここでいう「コンピュータシステム」とは、ＯＳ等も含むものとする。
【００８４】
そして、位置推定システム１における無線送信装置４００、端末装置１００、管理サーバ２００、及び設備３００における各処理の全部又は一部の処理は、ＣＰＵ等の中央演算処理装置がＲＯＭやＲＡＭ等の主記憶装置に上記プログラムを読み出して、情報の加工、演算処理を実行することにより、実現されるものである。勿論、設備稼働支援システム２を構成する各処理部は専用のハードウェアにより実現されるものであってもよい。
【００８５】
なお、ここで、本発明と上記実施形態との対応関係について補足して説明する。
上記実施形態において、本発明における位置推定システムが位置推定システム１に対応し、端末装置が端末装置１００に対応し、位置検知結果算出部が位置情報処理部２２４に対応し、検出対象数推定部が設備制御処理部２２３に対応する。
【００８６】
以上、本発明の実施の形態について説明したが、本発明の位置推定システム１は、上述の図示例にのみ限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々変更を加え得ることは勿論である。
【００８７】
（１）なお、本実施形態に示す位置推定システム１は、予め定められた数以上の複数の無線送信装置４００を、検出対象の位置検知対象エリアに配置して、無線送信装置４００からの無線信号を用いて検出対象の位置を推定する。位置推定システム１は、無線送信装置４００からの無線信号を受信して、前記無線信号の受信状況を示す受信データの中から前記複数の無線送信装置４００からの無線信号が含まれるように任意の受信データを選択して、当該選択された受信データを利用した演算処理により端末装置の位置を推定する推定処理部２２５と、前記推定された演算処理の結果を複数用いて、前記演算処理により推定された端末装置の位置の推定精度を前記無線送信装置４００に対応付けて評価する評価処理部２２６とを備える。
上記の位置推定システム１は、無線送信装置４００からの無線信号を受信して、前記無線信号の受信状況を示す受信データの中から前記複数の無線送信装置４００からの無線信号が含まれるように任意の受信データを選択する。位置推定システム１は、当該選択された受信データを利用した演算処理により端末装置の位置を推定する。位置推定システム１は、前記推定された演算処理の結果を複数用いて、前記演算処理により推定された端末装置の位置の推定精度を前記無線送信装置に対応付けて評価する。
このような位置推定システム１によれば、無線送信装置４００からの無線信号を用いて検出対象の位置を推定するに当たり、無線送信装置４００の配置を容易に行うことができる。
【００８８】
（２）また、上記の位置推定システム１において、評価処理部２２６は、前記評価の結果に応じて、配置しておくことが不要と判定された無線送信装置４００を抽出する。
これにより位置推定システム１は、配置しておくことが必要と判定された無線送信装置４００を残して、不要と判定された無線送信装置４００を撤去するように、不要と判定された無線送信装置４００を抽出することができ、無線送信装置４００の配置を容易に行うことができる。
【００８９】
（３）また、上記の位置推定システム１において、前記推定精度の評価に関しては、目標精度が設定されている。評価処理部２２６は、前記目標推定精度を基準にして前記推定精度を評価する。
これにより、位置推定システム１は、目標推定精度を基準にして前記推定精度を評価することができ、無線送信装置４００の配置を容易に行うことができる。
【００９０】
（４）また、上記の位置推定システム１において、評価処理部２２６は、前記推定精度が前記目標推定精度以上で、かつ、より少ない数の無線送信装置４００の受信データから算出された場合を優位な条件とするように前記推定精度を評価する。
これにより、位置推定システム１は、前記推定精度が前記目標推定精度以上で、かつ、より少ない数の無線送信装置４００の受信データから算出された場合を選択することができる。位置推定システム１は、選択された場合を優位な条件とするように前記推定精度を評価することにより、無線送信装置４００の配置を容易に行うことができる。
【００９１】
（５）また、上記の位置推定システム１において、評価処理部２２６は、前記推定精度の評価に関しては無線送信装置４００の受信データの欠損影響度を条件に入れて前記推定精度を評価する。
これにより、位置推定システム１は、無線送信装置４００の受信データの欠損影響度を条件に入れて前記推定精度を評価することができ、無線送信装置４００の配置を容易に行うことができる。
【００９２】
（６）また、上記の位置推定システム１において、評価処理部２２６は、前記推定精度の評価に関して、特定の無線送信装置４００からのデータを受信できない場合、又は、比較的短時間の間に急減に前記推定精度が低下する場合には、当該無線送信装置４００の代替えにすると定めていた無線送信装置４００を利用する。
これにより、位置推定システム１は、前記推定精度の評価に関して、特定の無線送信装置４００からのデータを受信できない場合、又は、比較的短時間の間に急減に前記推定精度が低下する場合を識別して、上記の場合に当該無線送信装置４００の代替えにすると定めていた無線送信装置４００を利用する。このような位置推定システム１は、代替えにする無線送信装置４００を含めて、無線送信装置４００の配置を容易に行うことができる。
【００９３】
（７）また、上記の位置推定システム１において、評価処理部２２６は、前記評価の結果に応じて、前記無線送信装置４００を配置した数が不足していると判定した場合には、不足していると判定した検出対象エリアの位置を出力する。
これにより、位置推定システム１は、前記無線送信装置４００を配置した数が不足していると判定した場合を識別して、上記の場合に不足していると判定した検出対象エリアの位置を出力する。このような位置推定システム１は、不足していると判定した検出対象エリアの位置を示すことができ、無線送信装置４００を追加して当該エリアに配置することで、無線送信装置４００の配置を容易に行うことができる。
【００９４】
（８）また、上記の位置推定システム１において、評価処理部２２６は、前記評価の結果に基づいて、現状の配置では前記目標精度に達していないと判定した検出対象エリアの位置を出力する。
これにより、位置推定システム１は、現状の配置では前記目標精度に達していないと判定した検出対象エリアの位置を示すことができ、無線送信装置４００を追加して当該エリアに配置することで、無線送信装置４００の配置を容易に行うことができる。
【符号の説明】
【００９５】
１  位置推定システム、
１００  端末装置、１４０  端末制御部、
２００  管理サーバ、２１０  サーバ通信部、２２０  サーバ制御部、
２２３  設備制御処理部、２２４  位置情報処理部、
２２５  推定処理部、２２６  評価処理部、２３０  サーバ記憶部、
３００  設備、３１０  空調設備、３２０  照明設備、３３０  入退出管理設備
４００  無線送信装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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