(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
クレーンのジブに設置されたカメラによって撮影された画像を表示する表示部と、前記画像における位置を特定する位置情報が入力される位置情報入力部と、外部との間で情報を通信する通信部と、少なくとも前記表示部の画像の表示形態を制御する制御部とを有するクレーン作業支援装置を複数備え、
前記通信部は、他の前記クレーン作業支援装置との間で前記位置情報を通信し、
前記制御部は、前記複数のクレーン作業支援装置における各表示部に表示された画像における、前記複数のクレーン作業支援装置のうち少なくとも一つのクレーン作業支援装置の前記位置情報入力部に入力された前記位置情報が表す位置に、印を表示するように制御するクレーン作業支援システム。
【請求項２】
前記カメラは、前記カメラの撮影方向及び撮影倍率を変化させるカメラ制御部を備え、
前記クレーン作業支援装置は、前記カメラの撮影方向及び撮影倍率のうち少なくとも一つを変化させる指示を入力するカメラ操作入力部を備え、
前記制御部は、前記カメラ操作入力部に入力された指示に対応して前記カメラの撮影方向及び撮影倍率のうち少なくとも一つを変化させる信号を、前記通信部を介して前記カメラ制御部に出力する請求項１に記載のクレーン作業支援システム。
【請求項３】
前記クレーン作業支援装置は、前記クレーン作業支援システムへの参加を登録する指示が入力される端末登録部を備え、
前記制御部は、前記端末登録部に入力された登録の指示にしたがって、このクレーン作業支援装置をクレーン作業支援システムに参加させる請求項１又は２に記載のクレーン作業支援システム。
【請求項４】
前記複数のクレーン作業支援装置のうち一つは、前記クレーンの操作が行われるオペレータ室に設けられている請求項１から３のうちいずれか１項に記載のクレーン作業支援システム。
【請求項５】
前記複数のクレーン作業支援装置のうち前記オペレータ室に設けられたクレーン作業支援装置を除いた他のクレーン作業支援装置の前記制御部は、ホスト端末として、前記通信部を介して、サーバとしての前記オペレータ室に設けられたクレーン作業支援装置の前記制御部から送信された信号に基づいて制御されている請求項４に記載のクレーン作業支援システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、クレーン作業支援システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
オペレータがクレーンによって吊り荷を移動させるクレーン操作を行う場合、吊り荷の傍にいる作業員がオペレータに、吊り荷の移動先の位置を手信号や無線通信機で音声によって伝えている。
【０００３】
しかし、作業員の音声によって位置を伝えられても、オペレータに位置が正確に伝わらない場合がある。
【０００４】
また、作業機械が稼働する作業現場内で、作業機械の運転者と作業現場内の作業員にそれぞれ端末装置を携帯させ、これら端末装置が出力する位置情報に基づいて、作業機械の周囲の作業員を特定し、作業機械の近くにいる作業員に対して、その作業員の端末装置に警報信号を出力するようにした作業現場の管理システムが提案されている（例えば、特許文献１参照）。
【０００５】
そこで、この管理システムを適用して、吊り荷の移動先の位置に作業員を移動させて、その作業員が携帯する端末装置の位置をオペレータに知らせることが考えられる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２００８−１０１４１６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかし、オペレータに伝えられる位置情報は単なる座標数値や言葉による情報であるため、オペレータが、その位置情報により特定される場所やその場所の状況等を感覚的に認識することは容易ではない。
【０００８】
本発明は上記事情に鑑みなされたものであって、オペレータに吊り荷の移動先の位置等を正確に伝達することができるクレーン作業支援システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明は、クレーンのジブに設置されたカメラによって撮影された画像を表示する表示部と、前記画像における位置を特定する位置情報が入力される位置情報入力部と、外部との間で情報を通信する通信部と、少なくとも前記表示部の画像の表示形態を制御する制御部とを有するクレーン作業支援装置を複数備え、前記通信部は、他の前記クレーン作業支援装置との間で前記位置情報を通信し、前記制御部は、前記複数のクレーン作業支援装置における各表示部に表示された画像における、前記複数のクレーン作業支援装置のうち少なくとも一つのクレーン作業支援装置の前記位置情報入力部に入力された前記位置情報が表す位置に、印を表示するように制御するクレーン作業支援システムである。
【発明の効果】
【００１０】
本発明に係るクレーン作業支援システムによれば、オペレータに吊り荷の移動先の位置等を正確に伝達することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本発明の一実施形態であるクレーンを用いて吊り荷を移動させるクレーン作業を示す模式図である。
【図２】図１に示したクレーン作業に用いられるクレーン作業支援システムの構成を示すブロック図である。
【図３】クレーン作業支援装置の一例の外観の例を示す模式図である。
【図４】オペレータ室に設置されたものも含めて、全てのクレーン作業支援装置の例である端末装置が、集中管理端末装置と同じ機能を有するものとして適用された実施形態のクレーン作業支援システムを示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、本発明のクレーン作業支援システムに係る実施形態について、図面を参照して説明する。
＜クレーン作業＞
図１は、クレーン８００を用いて吊り荷７００を移動させるクレーン作業の様子を示す模式図である。
【００１３】
クレーン作業では、図１に示すように、クレーン８００のジブ８１０の先端に設けられた、ウインチで昇降するフック８２０に、吊り荷７００が玉掛けされる。なお、本明細書において「ジブ」とは、上部旋回体の一端を支点とした腕となる構造体の全般を意味する。したがって、本明細書における「ジブ」には、箱型構造ジブ（伸縮ジブ、ブーム）、ラチス構造ジブ（継ぎジブ）、ジブを延長するための補助ジブ等を含む。
クレーン作業では、クレーン８００のオペレータ室８３０にいるオペレータが、各種操作部を操作して、フック８２０を昇降させたり、ジブ８１０を伸縮、起伏、旋回させたりして、玉掛けされた吊り荷７００を移動させる。
【００１４】
ジブ８１０の先端には、フック８２０を含む下方の被写体を撮影する監視カメラ３００が設けられている。監視カメラ３００の撮影範囲は、図１において破線で示した範囲である。オペレータ室８３０には、監視カメラ３００（カメラの一例）で撮影された画像Ｐ（後述する図３参照）を表示する画像表示装置１３０（後述する図２参照）を含む集中管理端末装置１００（クレーン作業支援装置の一例）が設置されている。
【００１５】
吊り荷７００の周囲には、玉掛けの作業を行う作業員や吊り荷７００を移動させようとする目標（移動先）である例えばビル９００の位置に誘導する作業員が１人以上いる。図１に示した例では４人の作業員が配置されている。各作業員は、集中管理端末装置１００と同様の画像表示装置２３０（後述する図２参照）を有する作業員用端末装置２００（クレーン作業支援装置の一例）を携帯している。
【００１６】
＜クレーン作業支援システムの構成＞
図２は、図１に示したクレーン作業に用いられるクレーン作業支援システム４００の構成を示すブロック図、図３は、作業員用端末装置２００の外観の例を示す模式図である。上述したクレーン作業で用いられるクレーン作業支援システム４００は、図２に示すように、監視カメラ３００と、集中管理端末装置１００と、作業員用端末装置２００とを備えた構成である。
【００１７】
集中管理端末装置１００と各作業員用端末装置２００とは、基本的な構成が同じに設定されている。
ここで、本実施形態のクレーン作業支援システム４００は、作業員用端末装置２００をホスト端末とし、集中管理端末装置１００をサーバとして機能させている。つまり、監視カメラ３００によって撮影された画像Ｐ（図３参照）は、集中管理端末装置１００によって受信され、集中管理端末装置１００から各作業員用端末装置２００に配信されている。
また、作業員用端末装置２００に入力された各種の情報は、集中管理端末装置１００に送られる。そして、集中管理端末装置１００で対応する処理が行われた後に、集中管理端末装置１００から各作業員用端末装置２００に情報が送られる。
【００１８】
＜監視カメラ＞
監視カメラ３００は、図２に示すように、カメラ本体３１０（カメラ制御部（撮影倍率を変化させる制御）の一例）と、カメラ姿勢制御装置３４０（カメラ制御部（撮影方向を変化させる制御）の一例）と、映像送信装置３２０と、受信装置３３０と、演算装置３５０とを備えている。
カメラ本体３１０は、ＣＭＯＳ等の撮像素子及び撮像素子に結像させる光学系として撮影倍率を変化させるズームレンズを備えている。ズームレンズは、望遠側及び広角側に変化することで、撮像素子に結像される画像Ｐの倍率を変化させる。
【００１９】
カメラ姿勢制御装置３４０は、カメラ本体３１０とジブ８１０との間に設けられている。カメラ姿勢制御装置３４０は、モータ等のアクチュエータを備えている。そして、アクチュエータを駆動させることで、カメラ本体３１０の水平面内の姿勢を変化（パン）させたり、鉛直面内の姿勢を変化（チルト）させたりして、監視カメラ３００による撮影方向を変化させる。
【００２０】
映像送信装置３２０は、カメラ本体３１０で撮影された画像Ｐを集中管理端末装置１００に送信する。受信装置３３０は、集中管理端末装置１００から送信された情報を受信する。
演算装置３５０は、カメラ本体３１０で撮影された画像Ｐ及び受信装置３３０を通じて入力された情報に基づいて、カメラ本体３１０、映像送信装置３２０及びカメラ姿勢制御装置３４０を制御する。
【００２１】
＜作業員用端末装置＞
作業員用端末装置２００は、図２に示すように、位置情報入力装置２１０（位置情報入力部の一例）と、カメラ操作装置２２０（カメラ操作入力部の一例）と、画像表示装置２３０（表示部の一例）と、端末登録装置２４０（端末登録部の一例）と、無線送信装置２５１及び無線受信装置２５２を有する通信装置２５０（通信部の一例）と、演算装置２６０（制御部の一例）とを備えている。
【００２２】
作業員用端末装置２００は、外観が図３に示すように形成されている。図３において、画像表示装置２３０の表示面の左方には、カメラ操作装置２２０による機能を切り替える切り替えボタン２２１と、切り替えボタン２２１で切り替えられた機能に対応した操作を入力して、対応した操作信号を出力する入力ボタン２２２，２２３とが設けられている。また、作業員用端末装置２００の上部には、通信装置２５０による無線通信用のアンテナ２５３が設けられている。
【００２３】
画像表示装置２３０は、監視カメラ３００によって撮影された画像Ｐを表示する。
位置情報入力装置２１０には、クレーン８００（図１参照）の操作により移動される吊り荷７００の、移動させる目標（移動先）の位置を表す位置情報が、作業員によって入力される。この位置情報入力装置２１０は、例えば画像表示装置２３０に形成されたタッチパネルで形成されていて、画像表示装置２３０に表示された画像Ｐにおける位置に指等を接触させることで、その位置を特定する位置情報が入力される。なお、タッチパネルに代えてマウス等の公知の他の入力インターフェースを適用することもできる。
【００２４】
また、位置情報入力装置２１０としては、全地球測位網（ＧＰＳ：Global Positioning System）受信機を適用してもよい。この場合、ＧＰＳ受信機が内蔵された作業員用端末装置２００を携帯した作業員が、吊り荷７００の移動先に移動することで、ＧＰＳ受信機が移動先の位置情報を特定する。そして、例えば、確定ボタン等を設けておいて、その確定ボタン等を押すことで、特定された位置情報が入力される。
なお、位置情報入力装置２１０に入力される位置としては、吊り荷７００の移動先の位置に限定されるものではなく、例えば、吊り荷７００の移動経路上における注意すべき場所などの位置も適用することができる。
【００２５】
カメラ操作装置２２０には、監視カメラ３００の撮影方向及び撮影倍率を変化させる操作の指示が入力される。カメラ操作装置２２０は、図３に示す切り替えボタン２２１と２つの入力ボタン２２２，２２３とを備えている。これらの切り替えボタン２２１及び入力ボタン２２２，２２３は、例えばプッシュスイッチで形成されている。
切り替えボタン２２１は、例えば、撮影方向の変化と撮影倍率の変化とを切り替えるための指示が入力されるボタンである。２つの入力ボタン２２２，２２３は、切り替えボタン２２１で切り替えられている機能に応じた操作の指示を入力し、対応した操作信号を出力するボタンである。
【００２６】
例えば、切り替えボタン２２１により撮影方向を変化させる機能に切り替えられているときは、上向き矢印の入力ボタン２２２は、監視カメラ３００の水平面内の姿勢を変化（パン）させる指示を入力して、対応した操作信号を出力するボタンとなる。一方、下向き矢印の入力ボタン２２３は、監視カメラ３００の鉛直面内の姿勢を変化（チルト）させる指示を入力して、対応した操作信号を出力するボタンとなる。
【００２７】
また、例えば、切り替えボタン２２１により撮影倍率を変化させる機能に切り替えられているときは、上向き矢印の入力ボタン２２２は、監視カメラ３００のズームレンズを望遠側に移動させる指示を入力し、対応した操作信号を出力するボタンとなる。一方、下向き矢印の入力ボタン２２３は、監視カメラ３００のズームレンズを広角側に移動させる指示を入力し、対応した操作信号を出力するボタンとなる。
【００２８】
通信装置２５０は、集中管理端末装置１００の通信装置１５０との間で情報を無線通信する無線送信装置２５１と無線受信装置２５２とを備えている。無線通信する情報としては、位置情報入力装置２１０に入力された位置情報や、カメラ操作装置２２０に入力された撮影方向及び撮影倍率を変化させる指示に関する情報、監視カメラ３００が撮影した画像情報などである。
端末登録装置２４０は、この端末登録装置２４０の作業員用端末装置２００を、クレーン作業支援システム４００に参加させる指示が入力されるものである。端末登録装置２４０は、例えばプッシュスイッチで形成されている。
【００２９】
演算装置２６０は、位置情報入力装置２１０、カメラ操作装置２２０、端末登録装置２４０及び通信装置２５０から情報の入力を受け、画像表示装置２３０及び通信装置２５０の動作を制御する。演算装置２６０は、監視カメラ３００によって撮影された画像Ｐ（図３参照）において、位置情報入力装置２１０から入力された位置に印Ｍを付して表示するように、画像表示装置２３０を制御する。
なお、図３においては、印Ｍは星状に形成されたものであるが、画像Ｐにおいて位置を特定できる印であれば、丸印であってもよいし、×印であってもよいし、点状の印であってもよいし、数字や記号等の印であってもよい。
【００３０】
具体的には、演算装置２６０は、位置情報を集中管理端末装置１００に送信させるように無線送信装置２５１を制御する。
位置に印Ｍが付された画像Ｐは、前述のように監視カメラ３００によって撮影された画像Ｐにおいて、位置情報入力装置２１０から入力された位置に印Ｍを付して表示するように作業員用端末装置２００の画像表示装置２３０を制御する。そして、演算装置２６０は、その生成された印Ｍが付された画像Ｐを集中管理端末装置１００へ送信するように、通信装置２５０を制御する。これにより、作業員用端末装置２００で入力した位置の印Ｍを応答良く画像Ｐに表示させることができる。
あるいは、位置に印Ｍが付された画像Ｐは集中管理端末装置１００で生成され、演算装置２６０は、その生成された印Ｍが付された画像Ｐを集中管理端末装置１００から受信するように、無線受信装置２５２を制御してもよい。そして、演算装置２６０は、印Ｍが付された画像Ｐを表示するように、画像表示装置２３０を制御する。この場合、作業員用端末装置２００の演算装置２６０の演算負荷を軽減することができる。
【００３１】
なお、クレーン作業支援システム４００に参加している他の作業員が携帯する作業員用端末装置２００に入力された位置情報であっても、集中管理端末装置１００により、位置に印Ｍが付された画像Ｐが生成されて、クレーン作業支援システム４００に参加している全ての作業員用端末装置２００に送信される。
ここで、他の作業員とは、例えば、次のような作業員のことである。前述のように吊り荷７００の周囲には、玉掛けの作業を行う作業員や吊り荷７００を移動させようとする目標（移動先）である例えばビル９００の位置に誘導する作業員が１人以上いる。図１に示した例では４人の作業員が配置されている。この４人の作業員のうち玉掛けの作業を行う作業員を主な作業員の１人とするとき、他の３人の作業員が、ここで記述する他の作業員に相当する。
したがって、クレーン作業支援システム４００に参加している全ての作業員用端末装置２００の画像表示装置２３０には、同じ位置に印Ｍが付された画像Ｐが表示される。
【００３２】
また、演算装置２６０は、カメラ操作装置２２０（切り替えボタン２２１及び入力ボタン２２２，２２３）から入力された操作信号を集中管理端末装置１００に送信するように無線送信装置２５１を制御する。監視カメラ３００の撮影方向又は撮影倍率を変化させる指示は、集中管理端末装置１００で行われる。
演算装置２６０は、操作信号に対応して撮影方向又は撮影倍率が変化した監視カメラ３００で撮影された画像Ｐを、集中管理端末装置１００から受信するように、無線受信装置２５２を制御する。そして、受信した画像Ｐを表示するように、画像表示装置２３０を制御する。
【００３３】
なお、クレーン作業支援システム４００に参加している他の作業員が携帯する作業員用端末装置２００に入力された操作信号であっても、監視カメラ３００で撮影された画像Ｐは、集中管理端末装置１００から、クレーン作業支援システム４００に参加している全ての作業員用端末装置２００に送信される。
したがって、クレーン作業支援システム４００に参加している全ての作業員用端末装置２００の画像表示装置２３０には、操作信号に対応して撮影方向又は撮影倍率が変化した画像Ｐが表示される。
【００３４】
また、演算装置２６０は、端末登録装置２４０に登録の指示が入力されると、入力された登録の指示を集中管理端末装置１００に送信するように無線送信装置２５１を制御する。登録の指示が入力された作業員用端末装置２００をクレーン作業支援システム４００に参加させる処理は、集中管理端末装置１００で行われる。
演算装置２６０は、集中管理端末装置１００で参加処理が完了した旨の通知を集中管理端末装置１００から受信するように、無線受信装置２５２を制御する。そして、演算装置２６０は、集中管理端末装置１００から受けた通知により、その作業員用端末装置２００をクレーン作業支援システム４００に参加させる。
【００３５】
なお、クレーン作業支援システム４００に参加することにより、作業員用端末装置２００に入力された情報が、クレーン作業支援システム４００において有効になるとともに、クレーン作業支援システム４００に参加している他の作業員用端末装置２００及び集中管理端末装置１００との間で、情報が共有される。
【００３６】
＜集中管理端末装置＞
集中管理端末装置１００も、位置情報入力装置１１０（位置情報入力部の一例）と、カメラ操作装置１２０（カメラ操作入力部の一例）と、画像表示装置１３０（表示部の一例）と、無線送信装置１５１及び無線受信装置１５２を有する通信装置１５０（通信部の一例）と、演算装置１６０（制御部の一例）とを備えている。
集中管理端末装置１００はさらに、カメラ映像受信装置１７０を備えている。
【００３７】
画像表示装置１３０は、監視カメラ３００によって撮影された画像Ｐを表示する。
位置情報入力装置１１０は、位置情報入力装置２１０と同様に、吊り荷７００の移動先の位置情報が入力される。吊り荷７００の移動先の位置情報は、通常、吊り荷７００の周囲に配置された作業員によって作業員用端末装置２００に入力されるが、オペレータが位置を入力することもある。このため、集中管理端末装置１００も、位置情報入力装置２１０と同じ機能を有する位置情報入力装置１１０を備えている。
なお、位置情報入力装置１１０に入力される位置としては、吊り荷７００の移動先の位置に限定されるものではない。
【００３８】
カメラ操作装置１２０は、カメラ操作装置２２０と同じ機能を有する。
通信装置１５０は、作業員用端末装置２００の通信装置２５０との間で、情報を無線通信する無線送信装置１５１と無線受信装置１５２とを備えている。無線通信する情報としては、位置情報入力装置１１０，２１０に入力された位置情報や、カメラ操作装置１２０，２２０に入力された撮影方向又は撮影倍率を変化させる操作信号、監視カメラ３００で撮影された画像Ｐや印Ｍが付けられた画像Ｐなどである。
【００３９】
無線送信装置１５１は、監視カメラ３００の受信装置３３０にも情報を通信する。無線通信する情報としては、カメラ操作装置１２０，２２０に入力された撮影方向及び撮影倍率を変化させる指示に関する情報などである。
カメラ映像受信装置１７０は、監視カメラ３００が撮影した画像Ｐを、映像送信装置３２０から受信する。
【００４０】
演算装置１６０は、位置情報入力装置１１０、カメラ操作装置１２０及び通信装置１５０から情報の入力を受け、画像表示装置１３０及び通信装置１５０の動作を制御する。
演算装置１６０は、監視カメラ３００によって撮影された画像Ｐにおいて、画像Ｐに、位置情報入力装置１１０や作業員用端末装置２００から入力された位置情報が表す位置に印Ｍを付して表示するように、画像表示装置１３０を制御する。
【００４１】
具体的には、演算装置１６０は、監視カメラ３００からカメラ映像受信装置１７０を通じて受信した画像Ｐに対して、その画像Ｐにおける、位置情報が表す位置に印Ｍを付す。そして、演算装置１６０は、印Ｍが付された画像Ｐを表示させるように画像表示装置１３０を制御する。これに並行して、演算装置１６０は、印Ｍが付された画像Ｐを全ての作業員用端末装置２００に送信するように、通信装置１５０の無線送信装置１５１を制御する。
【００４２】
また、演算装置１６０は、カメラ操作装置１２０や作業員用端末装置２００から入力された操作信号を監視カメラ３００に送信するように、通信装置１５０の無線送信装置１５１を制御する。
さらに、演算装置１６０は、作業員用端末装置２００から入力された、その作業員用端末装置２００の登録の指示に対して、クレーン作業支援システム４００に参加させる処理を行う。そして、演算装置１６０は、その参加の処理が完了した旨の通知を、登録の指示を送信してきた作業員用端末装置２００に送信するように、通信装置１５０の無線送信装置１５１を制御する。
【００４３】
＜クレーン作業支援システムの動作＞
（画像の表示）
次に、本実施形態のクレーン作業支援システム４００の動作について説明する。
監視カメラ３００のカメラ本体３１０は、カメラ姿勢制御装置３４０で規定された撮影方向、カメラ本体３１０のズームレンズで規定された撮影倍率で画像Ｐを撮影する。撮影された画像Ｐは演算装置３５０に入力される。撮影された画像Ｐには、フック８２０で吊り上げられた吊り荷７００を含んでいてもよいし、含んでいなくてもよい。本実施形態では、吊り荷７００を含んだ画像Ｐとして説明している。
演算装置３５０は、画像Ｐを送信に適したデータにエンコードして映像送信装置３２０に出力する。映像送信装置３２０は、エンコードされた画像Ｐのデータを、集中管理端末装置１００の無線受信装置１５２に送信する。
【００４４】
集中管理端末装置１００の演算装置１６０は、無線受信装置１５２が受信した画像Ｐのデータを、画像表示装置１３０に送るとともに、無線送信装置１５１を通じて、全ての作業員用端末装置２００にも送る。画像表示装置１３０は入力された画像Ｐのデータをデコードして、可視画像の画像Ｐとして表示する。
一方、各作業員用端末装置２００に送られた画像Ｐのデータは、各演算装置２６０を通じて各画像表示装置２３０に送られる。各画像表示装置２３０は、入力された画像Ｐのデータをデコードして、可視画像の画像Ｐとして表示する。
この一連の作用により、オペレータと全ての作業員は、画像表示装置１３０，２３０により、同じ画像Ｐを見ながらクレーン作業を行うことができる。
【００４５】
（撮影倍率の変更）
クレーン作業を行うオペレータや作業員が、画像表示装置１３０，２３０に表示された画像Ｐを拡大しようとするとき又はより広い範囲を見ようとするときは、カメラ操作装置１２０，２２０に撮影倍率の変化に対応した操作指示を入力する。
作業員により、作業員用端末装置２００のカメラ操作装置２２０に操作指示が入力されたときは、その操作指示に対応した操作信号は、演算装置２６０、通信装置２５０及び集中管理端末装置１００の通信装置１５０を通じて演算装置１６０に入力される。一方、オペレータにより、集中管理端末装置１００のカメラ操作装置１２０に操作指示が入力されたときは、その操作指示に対応する操作信号は、演算装置１６０に入力される。
【００４６】
演算装置１６０は、通信装置１５０の無線送信装置１５１を通じて監視カメラ３００に操作信号を送信する。操作信号は、監視カメラ３００の受信装置３３０を通じて演算装置３５０に入力される。演算装置３５０は、操作信号に応じて、ズームレンズを望遠側又は広角側に動かすように、カメラ本体３１０を制御する。演算装置３５０の制御により、カメラ本体３１０のズームレンズが、望遠側又は広角側に動き撮影倍率が変化する。
【００４７】
撮影倍率が変化してカメラ本体３１０で撮影された画像Ｐは、集中管理端末装置１００を通じて、集中管理端末装置１００の画像表示装置１３０及び作業員用端末装置２００の画像表示装置２３０に表示される。
この一連の作用により、オペレータと全ての作業員は、監視カメラ３００の撮影倍率が変化した場合にも、画像表示装置１３０，２３０により、同じ画像Ｐを見ながらクレーン作業を行うことができる。
【００４８】
（撮影方向の変更）
クレーン作業を行うオペレータや作業員が、画像表示装置１３０，２３０に表示された画像Ｐの範囲を変えようとするときは、カメラ操作装置１２０，２２０に撮影方向の変化に対応した操作指示を入力する。
作業員により、作業員用端末装置２００のカメラ操作装置２２０に操作指示が入力されたときは、その操作指示に対応した操作信号は、演算装置２６０、通信装置２５０及び集中管理端末装置１００の通信装置１５０を通じて演算装置１６０に入力される。一方、オペレータにより、集中管理端末装置１００のカメラ操作装置１２０に操作指示が入力されたときは、その操作指示に対応する操作信号は、演算装置１６０に入力される。
【００４９】
演算装置１６０は、通信装置１５０の無線送信装置１５１を通じて監視カメラ３００に操作信号を送信する。操作信号は、監視カメラ３００の受信装置３３０を通じて演算装置３５０に入力される。演算装置３５０は、操作信号に応じてカメラ本体３１０の撮影方向を変化させるように、カメラ姿勢制御装置３４０を制御する。演算装置３５０の制御により、カメラ姿勢制御装置３４０が、カメラ本体３１０をパン又はチルトさせて、監視カメラ３００の撮影方向を変化させる。
【００５０】
撮影方向が変化してカメラ本体３１０で撮影された画像Ｐは、集中管理端末装置１００を通じて、集中管理端末装置１００の画像表示装置１３０及び作業員用端末装置２００の画像表示装置２３０に表示される。
この一連の作用により、オペレータと全ての作業員は、監視カメラ３００の撮影方向が変化した場合にも、画像表示装置１３０，２３０により、同じ画像Ｐを見ながらクレーン作業を行うことができる。
【００５１】
（印による位置の表示）
クレーン作業を行うオペレータや作業員が、画像表示装置１３０，２３０に表示された画像Ｐにおいて、吊り荷７００の移動先を指示するときは、位置情報入力装置１１０，２１０に移動先を指示する入力を行う。
図３に示すように、作業員用端末装置２００の位置情報入力装置２１０に表示された画像Ｐにおいて、作業員が例えば指で移動先を指示する入力を行うと、その指示の入力が演算装置２６０、通信装置２５０及び集中管理端末装置１００の通信装置１５０を通じて演算装置１６０に入力される。一方、オペレータにより、集中管理端末装置１００の位置情報入力装置１１０に位置を指示する入力が行われると、その指示の入力は演算装置１６０に入力される。
【００５２】
演算装置１６０は、監視カメラ３００からカメラ映像受信装置１７０を通じて受信した画像Ｐに対して、その画像Ｐにおける、位置情報が表す位置に印Ｍを付す。そして、演算装置１６０は、印Ｍが付された画像Ｐを、集中管理端末装置１００の画像表示装置１３０及び作業員用端末装置２００の画像表示装置２３０に送る。各画像表示装置１３０，２３０は、印Ｍが付された画像Ｐを表示する。
この一連の作用により、オペレータと全ての作業員は、図３に示すように、画像表示装置１３０，２３０に表示された、吊り荷７００の移動先の位置に印Ｍが付された同じ画像Ｐを見ながらクレーン作業を行うことができる。
【００５３】
以上、詳細に説明したように、本実施形態に係るクレーン作業支援システム４００によれば、オペレータに吊り荷７００の移動先の位置等を、画像表示装置１３０に表示された画像Ｐにおける印Ｍによって認識させることができる。
したがって、クレーン作業支援システム４００は、吊り荷７００の移動先の位置を、オペレータに正確に伝達することができる。
【００５４】
また、クレーン作業支援システム４００は、オペレータではない他の全ての作業員にも、監視カメラ３００の画像Ｐを見せることができ、同じ視覚情報を、作業員の全員で共有することができる。
さらに、クレーン作業支援システム４００は、吊り荷７００の移動先の位置を画像Ｐで表示するため、オペレータに、吊り荷７００を降ろす場所の状況も視覚情報として認識させることができる。
【００５５】
また、クレーン作業支援システム４００は、オペレータ室８３０の集中管理端末装置１００により、作業員用端末装置２００に配信する画像Ｐや操作を集中管理することができる。
さらに、クレーン作業支援システム４００は、オペレータではない個々の作業員も、監視カメラ３００の撮影方向及び撮影倍率を変化させる操作を行うことができる。
【００５６】
また、クレーン作業支援システム４００は、作業員用端末装置２００の端末登録装置２４０に登録の指示を入力することにより、その作業員用端末装置２００をクレーン作業支援システム４００による作業に参加させることができる。
なお、集中管理端末装置１００の演算装置１６０において、クレーン作業支援システム４００への参加を許諾するか、又は拒否するかを決定させる権限を与えてもよい。この場合、作業員用端末装置２００ごとに割り付けられた端末ＩＤ番号、又は作業員用端末装置２００に入力された作業員ごとに割り付けられた作業員ＩＤ番号と、参加の許・否の別とを対応づけた参照テーブルを演算装置１６０に設ける。
そして、演算装置１６０に入力された端末ＩＤ番号又は作業員ＩＤ番号を、演算装置１６０が参照テーブルに参照することにより、参加の許諾又は拒否を決定すればよい。
【００５７】
なお、端末登録装置２４０に登録の指示が入力された作業員用端末装置２００の、クレーン作業支援システム４００への参加の許諾又は拒否を、集中管理端末装置１００の演算装置１６０が行うのではなくてもよい。
すなわち、例えば、集中管理端末装置１００の演算装置１６０が、端末登録装置２４０に登録の指示が入力された作業員用端末装置２００の端末ＩＤ番号又は作業員ＩＤ番号と、参加の許諾を受け付ける許諾ボタン及び参加の拒否を受け付ける許否ボタンとを、画像表示装置１３０に表示させて、集中管理端末装置１００を操作するオペレータが、参加の許諾又は拒否を判断し、オペレータにより許諾ボタン又は拒否ボタンを押下させることで、参加の許諾又は拒否を決定すればよい。
【００５８】
クレーン作業支援システム４００においては、画像表示装置１３０，２３０に、監視カメラ３００で撮影された画像Ｐに重畳して、クレーン８００の性能線やクレーン８００の姿勢に関する情報（起伏角度、ブームの長さ、旋回角度等）、エラー情報（クレーンの安全に関わる情報であり、例えば、作業制限領域への接近情報、ウインチの巻過ぎに係る情報、エンジンの不具合情報等を意味する。）など（以下、クレーン８００の性能曲線等という。）を併せて表示してもよい。このように、クレーン８００の性能線等を併せて表示することにより、クレーン作業支援システム４００に参加している作業員用端末装置２００を携帯した全ての作業員及びオペレータの間で、クレーン８００の性能等に関する情報を共有しながら、クレーン作業を行うことができる。
【００５９】
＜他の実施形態のクレーン作業支援システム＞
上述した実施形態のクレーン作業支援システム４００は、本発明のクレーン作業支援システムにおける複数のクレーン作業支援装置が、オペレータ室８３０に設けられた集中管理端末装置１００と、作業員が携帯する作業員用端末装置２００とに区分されている。そして、集中管理端末装置１００はサーバとして、作業員用端末装置２００はクライアント端末として、それぞれ機能するものである。
したがって、各作業員用端末装置２００が、監視カメラ３００に対して直接操作を行ったり、監視カメラ３００から、撮影した画像Ｐを直接配信されたりするものではない。
【００６０】
しかし、本発明に係るクレーン作業支援システムは、全てのクレーン作業支援装置が、例えば集中管理端末装置１００と同一の機能を有していて、個々のクレーン作業支援装置の制御部がカメラを直接操作したり、他のクレーン作業支援装置と同列に通信を行うようにしたりしてもよい。
【００６１】
図４は、オペレータ室８３０に設置されたものも含めて、全てのクレーン作業支援装置の例である端末装置５００が、集中管理端末装置１００と同じ機能を有するものとして適用された実施形態のクレーン作業支援システム６００を示すブロック図である。
図４に示した実施形態のクレーン作業支援システム６００は、オペレータ室８３０に設置された端末装置５００を除いた他の全ての端末装置５００は、作業員に携帯されている。
【００６２】
そして、各端末装置５００は、それぞれに入力された情報（位置情報、カメラの操作指示等）が、通信装置１５０（図２参照）を通じて、他の全ての端末装置５００や監視カメラ３００に送られる。これにより、クレーン作業支援システム６００によれば、図２に示した実施形態のクレーン作業支援システム４００と同様に、オペレータ室８３０の端末装置５００を含む全ての端末装置５００で、同一の視覚情報を共有することができる。
【００６３】
上述した実施形態のクレーン作業支援システム４００，６００は、いずれか一つの作業員用端末装置２００又は端末装置５００に位置情報が入力されたときの動作を説明したが、本発明に係るクレーン作業支援システムは、一つのクレーン作業支援装置に位置情報が入力される構成に限定されるものではない。
すなわち、本発明に係るクレーン作業支援システムは、二つ以上のクレーン作業支援装置に位置情報が入力される構成を排除するものではない。このように二つ以上のクレーン作業支援装置に位置情報が入力された場合には、最も早く入力された位置情報だけを表示するように、全てのクレーン作業支援装置で調整を行えばよい。
【００６４】
上述した実施形態のクレーン作業支援システム４００は、各作業員用端末装置２００及び集中管理端末装置１００に、例えばモード切替ボタンを表示させる等し、このモード切替ボタンが押されるたびに、監視カメラ３００で撮影された画像Ｐとクレーン８００の機体に関する情報（前述した姿勢に関する情報（起伏角度、ブームの長さ、旋回角度等）や機体の仕様等）とを切り替えてこれらを交互に表示するようにしてもよい。
【符号の説明】
【００６５】
１００    集中管理端末装置（クレーン作業支援装置の一例）
１１０，２１０  位置情報入力装置（位置情報入力部の一例）
１３０，２３０  画像表示装置（表示部の一例）
１５０，２５０  通信装置（通信部の一例）
１６０，２６０  演算装置（制御部の一例）
２００    作業員用端末装置（クレーン作業支援装置の一例）
４００    クレーン作業支援システム
７００    吊り荷
８００    クレーン
８１０    ジブ
Ｍ        印
Ｐ        画像
【図１】
0006520273.tif 000002
【図２】
0006520273.tif 000003
【図３】
0006520273.tif 000004
【図４】
0006520273.tif 000005