(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
検体を収容可能に形成された検体容器の開口に装着されるキャップを保持可能に構成された保持機構部と、
前記キャップを移動させる移動機構部と、
前記キャップを回転させる回転機構部と、
回転の際のトルクを検出するトルク検出部と、
前記トルク検出部にて検出されたトルクに基づいて、前記回転機構部の回転量を制御する制御部と、を備え、
前記保持機構部は、前記キャップに係合可能に構成された係合部を有する保持軸を備え、
前記検体容器の開口縁にねじ部が設けられ、
前記キャップの軸方向一端側に形成された挿入部の内周面に、前記検体容器のねじ部に係合するねじ部が設けられ、
前記キャップの軸方向他端側には、前記保持機構部の保持軸が挿入される保持穴が形成されるとともに、前記保持穴の内部には、前記係合部に係合する凹凸が形成されたことを特徴とする、閉栓装置。
【請求項２】
閉栓位置における前記検体容器と前記保持軸との間の位置に前記キャップを供給する供給機構部を備え、
前記移動機構部は、前記保持軸を前記検体容器に向けて移動させることで、前記検体容器との間に配される前記キャップを保持及び移動させて前記検体容器の開口に装着し、
前記保持軸を回転することで前記キャップを前記検体容器のねじ部に螺合させる、ことを特徴とする請求項１記載の閉栓装置。
【請求項３】
検体を収容可能に形成された検体容器の開口に装着されるキャップを保持可能に構成された保持機構部と、
前記キャップを移動させる移動機構部と、
前記キャップを回転させる回転機構部と、
回転の際のトルクを検出するトルク検出部と、
前記トルク検出部にて検出されたトルクに基づいて、前記回転機構部の回転量を制御する制御部と、を備え、
前記保持機構部は、前記キャップに係合する係合部を有する保持軸を備え、
前記回転機構部は、前記保持軸を回転させるモータを備え、
前記移動機構部は、前記回転機構部及び前記保持機構部を支持する支持部に設けられたラックギアと、前記ラックギアに係合可能に構成される回転可能なピニオンギアと、を備えることを特徴とする閉栓装置。
【請求項４】
前記キャップは、前記保持穴内において径方向に延びる縦板を備え、
前記係合部は、前記保持軸の先端に設けられ、前記縦板が挿入可能に構成されたスリットと、複数の前記スリットの間に設けられた先細形状の挿入片と、を備えることを特徴とする請求項１記載の閉栓装置。
【請求項５】
請求項１乃至４のいずれか記載の閉栓装置と、
前記検体容器を立位状態で保持可能に構成されたホルダを所定の経路に沿って搬送する
搬送ユニットと、をさらに備えることを特徴とする閉栓ユニット。
【請求項６】
内周面にねじ部が設けられた挿入部を軸方向一端側に有し、凹凸を有する保持穴が軸方向他端側に形成されたキャップを、
開口を有するとともに前記キャップの前記ねじ部に係合するねじ部が開口縁に設けられた検体容器の、軸方向他端側に配した状態で、
前記軸方向他端側から前記キャップの前記保持穴に係合可能に構成された保持軸を、前記保持穴に挿入しながら、前記検体容器に向けて移動させることと、
前記保持軸を回転させることによりキャップを、前記検体容器に螺合することと、
前記回転の際に前記保持軸にかかるトルクを検出することと、
前記検出したトルクに基づき、前記保持軸の回転動作を制御することと、を備えることを特徴とする閉栓方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、閉栓装置、閉栓ユニット及び閉栓方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば血液や血清などの検体の検査や分析などの検体処理において、検体容器を立位状態でホルダに保持して搬送し、ホルダの搬送路に設置された各種検出装置によって様々な処理を行っている（例えば、特許文献１参照）。このような検体処理において、検体容器の開口を塞ぐキャップを装着することが行われる。例えば検体容器を把持した状態で、ゴムなどの柔軟性の高い材料からなるキャップを検体容器の開口に押し込むことで、キャップを装着することが行われる。また、密封性を向上するためにねじ込み式のキャップも提供されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特公平７−２９６６８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ねじ込み式のキャップは、締め付けが緩いと、密封性が低減する。このため、確実にキャップを装着する技術が求められる。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
一実施形態にかかる閉栓装置は、検体を収容可能に形成された検体容器の開口に装着されるキャップを保持可能に構成された保持機構部と、前記キャップを移動させる移動機構部と、前記キャップを回転させる回転機構部と、回転の際のトルクを検出するトルク検出部と、前記トルク検出部にて検出されたトルクに基づいて、前記回転機構部の回転量を制御する制御部と、を備え、
前記保持機構部は、前記キャップに係合可能に構成された係合部を有する保持軸を備え、
前記検体容器の開口縁にねじ部が設けられ
前記キャップの軸方向一端側に形成された挿入部の内周面に、前記検体容器のねじ部に係合するねじ部が設けられ、
前記キャップの軸方向他端側には、前記保持機構部の保持軸が挿入される保持穴が形成されるとともに、前記保持穴の内部には、前記係合部に係合する凹凸が形成されたことを特徴とする。
【発明の効果】
【０００６】
本発明の一形態によれば、確実にキャップを装着することができる閉栓装置、閉栓ユニット及び閉栓方法を提供できる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】本発明の一実施形態に係る閉栓装置の正面図。
【図２】同実施形態にかかる検体容器の構造を示す斜視図。
【図３】同実施形態にかかるキャップの構造を示す斜視図。
【図４】同キャップの構造を示す上面図。
【図５】同実施形態に係る閉栓部の背面図。
【図６】同閉栓部の構造を示す説明図。
【図７】同閉栓部の保持シャフトの係合部の構成を示す斜視図。
【図８】同実施形態にかかる閉栓装置の供給機構の構成を示す平面図。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
以下、本発明の一実施形態にかかる閉栓装置１について、図１乃至図７を参照して説明する。なお、各図において適宜構成を拡大、縮小、省略して示している。図中矢印Ｘ，Ｙ，Ｚは互いに直交する３方向をそれぞれ示す。図１は、第１実施形態に係る閉栓装置１の正面図である。図２は検体容器１１の構造を示す斜視図である。図３は、キャップの構造を示す斜視図であり、図４はキャップ１３の構造を示す上面図である。図５は、閉栓部の背面図である。図６は、閉栓部を一部断面で示す説明図である。図７は、保持軸２６の先端部分の構成を示す斜視図である。
【０００９】
図１に示す閉栓装置１は、検体容器１１を所定の経路に沿って搬送する搬送ユニット１０と、検体容器１１の上面開口にキャップを装着する閉栓部２０と、各部の動作を制御する制御部である制御装置４０と、を備えている。閉栓装置１は、各種検査に先だって複数の検体容器１１に順次閉栓処理する前処理装置の一つである。
【００１０】
図１及び図２に示す検体容器１１は、例えば試験管や採血管など、透明なガラスや樹脂材から形成されたチューブ型の検体容器である。検体容器１１は内部に検体を収容可能な空間を有する有底円筒形状に形成されている。検体容器１１は湾曲した底部１１ａを有するとともに、上部に円形の開口１１ｂを有している。検体容器１１の上部は、外周面にらせん状のねじ溝が形成された雄ねじ部１１ｃを構成している。検体容器１１の外周側面には例えば識別情報を含むバーコードが貼付されている。検体容器１１は、太さがφ１３mm、φ１６mm、長さが７５mm、１００mm等の、試験管である。
【００１１】
図１、図３及び図４に示すように、検体容器１１に装着されるキャップ１３は、例えば合成樹脂材料から樹脂成形により形成されている。キャップ１３は、軸方向一端側に、検体容器１１の上部が挿入される円柱状の空間である挿入部１３ａを備えている。挿入部１３ａの内周面に、雄ねじ部１１ｃに係合するらせん状の突条を有する雌ねじ部１３ｂが構成される。キャップ１３の外周には滑り止め用の溝が複数形成されている。
【００１２】
キャップ１３の軸方向他端側には、閉栓部２０の後述する保持軸２６が挿入される円柱状の空間である保持穴１３ｄが形成されている。保持穴１３ｄには、径方向及び軸方向に延びる一対の主面を有する係合凹凸としての縦板１３ｅが、周方向に６つ立設されている。縦板１３ｅは、保持軸２６が保持穴１３ｄに挿入される際に、係合部２７のスリット２７ｂに係合するように、スリット２７ｂの幅寸法より僅かに小さい幅寸法に構成されている。
【００１３】
図１に示す搬送ユニット１０は、ベルトコンベヤ式の搬送機構であり、立位状態の検体容器１１を保持するホルダ１２と、所定の搬送経路に沿って一定幅に設置された一対のガイドレール１５と、ガイドレール１５間において搬送経路にわたって配置された例えばゴム製の搬送ベルト１６と、搬送ベルト１６の裏側に設けられる複数の搬送ローラと、搬送ローラを回転駆動する駆動源となる搬送モータと、を備える。
【００１４】
ホルダ１２は検体容器１１を保持可能に構成されている。ホルダ１２は、上部に開口する挿入孔を有する保持体１２ａと、保持体１２ａの外周の上端から上方に向かって立設される複数の保持ピン１２ｂと、複数の保持ピン１２ｂの周りを囲む保持リング１２ｃと、を備えている。
検体容器１１の底部１１ａが挿入孔に挿入され、保持体１２ａに支持されるとともに、検体容器１１の側部外周が複数の保持ピン１２ｂによって保持される。このとき保持リング１２ｃが保持ピン１２ｂを径方向内方に付勢することで、検体容器１１の外周面が複数の保持ピン１２ｂで挟持される。
【００１５】
搬送ユニット１０は、搬送ローラの回転に伴う搬送ベルト１６の送り移動により、一対のガイドレール１５間において搬送ベルト１６上に載置されたホルダ１２を所定の搬送経路に沿って搬送する。搬送ユニット１０の搬送ベルト１６上において、搬送ベルト１６の移動により上流側から下流側にホルダ１２が送られる。搬送ユニット１０は、搬送経路の途中の閉栓処理が行われる閉栓位置Ｐ１においてホルダ１２を停止させる。ガイドレール１５の閉栓位置Ｐ１には、ホルダ１２を挟んで配置される一対の保持片１７が設けられている。保持片１７，１７は制御装置４０の制御によって開閉動作をすることで、閉栓位置Ｐ１で停止する検体容器１１の側部を保持及び開放する。
【００１６】
図１，図５、及び図６に示すように、閉栓部２０は、キャップ１３を保持する保持機構部２１と、保持機構部２１を回転させる回転機構部２２と、保持機構部２１及び回転機構部２２を支持する支持部である支持フレーム２３と、支持フレーム２３をＺ軸方向に往復動作させる移動機構部２４と、キャップ１３を所定のスタンバイ位置Ｐ３に供給する供給機構部２５と、を備えている。図１において供給機構部２５を省略し、一部分のみを破線で示す。
【００１７】
保持機構部２１は、先端に係合部を有する保持軸２６を備えている。保持軸２６は搬送経路上の所定位置において昇降可能であり、上下方向に沿って配置されている。保持軸２６の一端側は支持フレーム２３の下部に配されている。保持軸２６の他端側は支持フレーム２３内に収容され、トルクセンサ３５を介して回転用モータ３１に接続される。保持軸２６の先端には係合部２７が形成されている。
【００１８】
係合部２７は回転軸周りに６つの挿入片２７ａを備えている。隣り合う挿入片２７ａの間には縦板１３ｅが進入可能に構成されたスリット２７ｂが形成されている。各挿入片２７ａは、先端側がテーパー状に細くなり、先細形状となっている。係合部２７がキャップ１３の保持穴１３ｄに挿入される際、キャップ１３の縦板１３ｅがスリット２７ｂに進入することで、保持軸２６の係合部２７がキャップ１３に係合し、保持軸２６にキャップ１３が保持される。このとき、挿入片２７ａがテーパー状の先細形状であるため、キャップ１３の縦板１３ｅとスリット２７ｂとの位置がずれていても、保持軸２６の下降及び回転の際に、挿入片２７ａが縦板１３ｅの間の空間に挿入されるように案内される。
【００１９】
この係合状態において、回転モータによる保持軸２６の回転動作が、縦板１３ｅとスリット２７ｂを介して、キャップ１３に伝達される。
【００２０】
保持軸２６の基端側はトルクセンサ３５を介して回転用モータ３１の出力軸３１ａに接続されている。
【００２１】
回転機構部２２は、保持軸２６に連結される出力軸３１ａを備える回転用モータ３１を備えている。回転用モータ３１の出力軸３１ａは、支持フレーム２３内に延び、トルクセンサ３５を介して、保持軸２６に接続されている。回転用モータ３１は、制御装置４０の制御によって、保持軸２６を所定のタイミングで回転駆動する。
【００２２】
支持フレーム２３は、内部にトルクセンサ３５を収容する収容空間を構成する筐体である。支持フレーム２３は、外観が方体状となる外郭を構成する複数のフレーム部材２３ａと、収容空間内において幅方向に渡される複数の支持プレート２３ｂと、を備えている。
【００２３】
支持フレーム２３内に、互いにカプラ３３で接続されたモータの出力軸３１ａ、センサ軸３５ｂ、及び保持軸２６からなるシャフト３４が連続して延びている。また、支持フレーム２３内部の支持プレート２３ｂには、トルク検出部であるトルクセンサ３５が固定されている。支持フレーム２３の上面上には回転用モータ３１が固定されている。
【００２４】
トルクセンサ３５は、非接触式の磁歪式トルクセンサである。トルクセンサ３５は、ハウジング３５ａと、保持軸２６に接続されたセンサ軸３５ｂと、センサ軸３５ｂの周りに配置された励磁・検出コイル、磁気シールド、アンプ基板、及びコネクタ、を備える。
【００２５】
ハウジング３５ａは、ねじ等の締結部材２３ｃによって支持フレーム２３に固定されている。ハウジング３５ａ内にセンサ軸３５ｂが延びている。センサ軸３５ｂには磁歪特性に優れた磁性材が用いられる。センサ軸３５ｂの一端側はカプラ３３を介して保持軸２６に接続されている。センサ軸３５ｂの他端側はカプラ３３を介して移動用モータ３６の出力軸３６ａに接続されている。励磁検出コイルは、トルク量に対応する磁気特性の変化を電気信号に変換する。アンプ基板は、励磁用コイルに励磁電圧を供給するとともに、検出コイルからの電気信号（電圧）を増幅する。
【００２６】
トルクセンサ３５において、センサ軸３５ｂにトルクが印加されると、異方性を保たせた一対の磁歪材にそれぞれ引っ張り応力、圧縮応力が選択的に作用することで、逆磁歪効果により透磁率が変化する。透磁率の変化を検出コイル及びアンプ基板によって直流変換及び差動増幅することにより、トルクに比例した電圧出力が得られる。
【００２７】
移動機構部２４は、移動用モータ３６と、支持フレーム２３の背面に取付けられたラックギア３７と、移動用モータ３６の出力軸に設けられるとともにラックギア３７に係合可能に構成されたピニオンギア３８と、を備えている。
【００２８】
ラックギア３７は、細長い板状部材であり、Ｚ方向に並ぶ複数の歯が形成されている。
【００２９】
移動用モータ３６は正逆回転可能な回転モータであり、閉栓部２０を所定位置に設置するためのブラケットの背部に横向きに支持されている。移動用モータ３６の出力軸は搬送方向と平行に延びている。移動用モータ３６の出力軸３６ａの先端には、ピニオンギア３８の軸体３８ａがカプラ３３によって接続固定されている。
【００３０】
ピニオンギア３８は、外周面において周方向に並列する複数の歯を有して構成され、支持フレーム２３に設けられたラックギア３７にかみ合うように、支持フレーム２３の背部に配置されている。
【００３１】
移動用モータ３６の駆動によってピニオンギア３８が回転することで、ラックギア３７を相対的に昇降させ、支持フレーム２３を昇降移動させる。この昇降動作に伴い保持軸２６が検体容器１１の上方において上部開口に接離する方向に往復動作可能になっている。
【００３２】
供給機構部２５は、キャップ１３を保持及び保持解除可能に構成された開閉アーム４１と、開閉アーム４１を支持するアームブラケット４２と、アームブラケット４２をＸ方向に往復移動させるアーム移動機構部４３と、アームブラケット４２をアーム移動機構部４３とともにＹ方向に往復移動させるスクリュ式移動機構部４４と、を備える。
【００３３】
開閉アーム４１は、キャップ１３を把持する一対の開閉片４１ａ，４１ａと、開閉片４１ａ，４１ａを所定の軸を中心に回動させるモータ４１ｂと、を備える。
【００３４】
開閉アーム４１は、モータ４１ｂが正逆に回転駆動されることにより、開閉片４１ａ，４１ａが互いに接離するように回動し、キャップ１３の保持またはキャップ１３の保持解除を行う。
【００３５】
アーム移動機構部４３は、回転モータ４３ａと、回転モータ４３ａの出力軸に接続され回転駆動されるピニオンギア４３ｂと、ピニオンギア４３ｂに噛み合うように配置されるとともに、アームブラケット４２に固定されたラックギア４３ｃと、を備える。
【００３６】
アーム移動機構部４３は、回転モータ４３ａの正逆の回転駆動によって、Ｙ軸を中心としてピニオンギア４３ｂが回転し、Ｘ方向に並列する歯を有するラックギア４３ｃがＸ方向に往復移動する。これに伴いラックギア４３ｃを有するアームブラケット４２が開閉アーム４１を支持した状態でＸ方向に往復移動する。
【００３７】
スクリュ式移動機構部４４は、回転モータ４４ａと、回転モータ４４ａの出力軸に接続されたスクリュ４４ｂと、を備えている。スクリュ４４ｂは、外周面にらせん状の凹凸４４ｃが形成されている。このらせん状の凹凸４４ｃに係合してアームブラケット４２が支持されている。スクリュ４４ｂは軸を中心とした回転運動を、軸方向の直進運動に変換する機能を有する。
【００３８】
回転モータ４４ａが正逆に回転駆動されると、Ｙ軸に沿うスクリュ４４ｂが回転することで、このスクリュ４４ｂの外面のらせん状の凹凸４４ｃに係合したアームブラケット４２がＹ軸に往復移動する。
【００３９】
制御装置４０は、各種情報を記憶する記憶部と、識別情報などに基づき演算・判定などのデータ処理を行うデータ処理部と、各モータを駆動する駆動部と、を備えている。制御装置４０は、トルクセンサ３５に電気的に接続される。また、制御装置４０は閉栓部２０のモータ３１，３６等に接続され、トルクセンサ３５にて検出されたトルクに基づいて、回転機構部２２の動作を制御する。さらに制御装置４０は、供給機構部２５の各種モータ４１ｂ，４３ａ，４４ａに接続され、所定のタイミングでキャップ１３の供給動作を繰り返す。
【００４０】
制御装置４０は、搬送ユニット１０を制御して一定のタイミングで搬送ベルト１６の送り動作と停止を繰り返す。また、制御装置４０は、回転用モータ３１の動作を制御することで、キャップ１３を保持する保持機構部２１を回転させる機能を有する。制御装置４０は移動用モータ３６の動作を制御することで、支持フレーム２３とともに、保持機構部２１を昇降動作させる機能を有する。
【００４１】
以下、本実施形態にかかる閉栓部２０を用いた閉栓方法について、説明する。
【００４２】
制御装置４０は、搬送ユニット１０の搬送モータを制御することで、ホルダ１２を所定の搬送経路に沿って上流側から下流側に移動させる。制御装置４０は例えば搬送経路の側部に設けられたセンサなどによってホルダが閉栓位置Ｐ１に到達したことを検知すると、搬送を停止する。制御装置４０は、例えば一定のタイミングでベルトの送り運動と、停止とを繰り返す。
【００４３】
制御装置４０は、供給機構部２５を制御することで、キャップ１３の供給を行う。すなわち、例えば開閉アーム４１の開閉動作と、アームブラケット４２のＸ方向及びＹ方向の往復移動を所定のタイミングで繰り返し、把持、移動、開放、移動の一連の処理を一定のタイミングで繰り返すことで、キャップ１３を順次供給台４５から閉栓位置の上方のスタンバイ位置Ｐ３に供給する。
【００４４】
具体的には、まずアームブラケット４２をＸ方向及びＹ方向において移動し、閉栓位置Ｐ１の側方にある供給台４５上の供給位置Ｐ２にあるキャップ１３を挟む位置に開閉アーム４１を移動させる。そして、開閉アーム４１を閉じることで供給台４５上にセットされたキャップ１３を把持する。さらに、把持状態で開閉アーム４１をＸ方向に移動して供給台から待避させ、Ｙ方向に閉栓位置Ｐ１まで移動することで、保持軸２６の下方であって検体容器１１の上方の所定のスタンバイ位置Ｐ３に、キャップ１３を配置する。
【００４５】
ホルダ１２に保持された検体容器１１が閉栓位置Ｐ１で停止すると、制御装置４０は、移動用モータ３６及び回転用モータ３１を駆動し、保持軸２６を下降移動及び回転させる。
【００４６】
移動用モータ３６の回転によりピニオンギア３８が回転することで、ピニオンギア３８に噛み合うラックギア３７が支持フレーム２３とともに下降する。そして、支持フレーム２３に支持された保持軸２６が下降する。このとき、保持軸２６の下方に配置されたキャップ１３の保持穴１３ｄに保持軸２６が挿入され、さらに保持軸２６が下降することで、キャップ１３が押圧され、下降する。
【００４７】
保持軸２６に押圧されて下降したキャップ１３は開閉アーム４１から下方に外れ、下方に配置された検体容器１１の上部に被さる。このとき、検体容器１１の上部開口縁はキャップ１３の挿入部１３ａに挿入される。
【００４８】
さらに、回転用モータ３１の回転により保持軸２６が所定の方向に回転する。なお、挿入片２７ａはテーパー状の先細形状であるため、キャップ１３の縦板１３ｅとスリット２７ｂとの位置がずれていても、保持軸２６の下降及び回転の際に、挿入片２７ａが縦板１３ｅの間の空間に挿入されるように案内される。そして、保持軸２６のスリット２７ｂがキャップ１３の保持穴１３ｄの縦板１３ｅに係合することで、キャップ１３と保持軸２６との相対回転が規制され、キャップ１３が保持軸２６とともに回転する。この回転により検体容器１１の雄ねじ部１１ｃがキャップ１３の雌ねじ部１３ｂに螺合することで、順次閉栓される。
【００４９】
このとき、保持軸２６に作用するトルクがトルクセンサ３５によって検出され、制御装置４０に送られる。制御装置４０はトルクを検出し、検出値が予め設定された所定値に至った時点で、回転を止めるように回転用モータ３１を制御する。
【００５０】
以上により、検体容器１１の上部開口１１ｂにキャップが所望の締め付け力で装着され、閉栓処理が完了する。閉栓が完了すると、保持軸２６を上昇させるとともに、供給機構部２５の開閉アーム４１を開き、供給台４５へ移動させる。以上の手順を所定のタイミングで繰り返すことにより、閉栓位置Ｐ１に順次供給される検体容器１１に、供給台４５から順次スタンバイ位置Ｐ３に供給されるキャップ１３を装着する閉栓処理が連続して行われる。閉栓後の検体容器１１は、搬送ユニット１０の動作によってさらに下流側に送られる。
【００５１】
本実施形態にかかる閉栓部２０及び閉栓方法によれば以下のような効果が得られる。すなわち、キャップ１３の回転に伴うトルクを検出し、このトルクに応じて回転量を制御することで、ねじ込み式のキャップ１３を適切な締め付け力で装着することができるため、高い密封性を確保できる。
【００５２】
また、キャップ１３を検体容器１１と保持軸２６の間にスタンバイさせた状態で、保持軸２６を下降及び回転させるという単純な動作で閉栓処理が完了するため、多数の検体容器１１の閉栓処理を短時間で正確に行うことが可能となる。
【００５３】
またキャップ１３側に収容穴を設け、回転方向に動力を伝達できる縦板１３ｅを構成したことにより、保持処理及び装着処理が可能となる。また、各挿入片２７ａをテーパー状の先細形状としたことで、キャップ１３の縦板１３ｅとスリット２７ｂとの位置がずれていても、保持軸２６の下降及び回転の際に、挿入片２７ａが縦板１３ｅの間の空間に挿入されるように案内されるため、容易かつ確実にキャップ１３に保持軸２６を係合させることができる。したがって、キャップ１１の構造を、径方向及び軸方向に延びる複数の縦板１３ｅを備える成型が容易な単純構造とすることで、製造コストを抑えることができる。また、キャップ１３と保持軸２６について、回転方向において厳密な位置合わせ等の制御を行わなくても、搬送経路に沿って流れる検体容器１１上に、保持軸２６によってキャップ１３を確実に螺合することができる。
【００５４】
なお、本発明は上記各実施形態そのままに限定されるものではなく、実施段階ではその要旨を逸脱しない範囲で構成要素を変形して具体化できる。
以下に、本願出願の当初の特許請求の範囲に記載された発明を付記する。
（１）
検体を収容可能に形成された検体容器の開口に装着されるキャップを保持可能に構成された保持機構部と、
前記キャップを移動させる移動機構部と、
前記キャップを回転させる回転機構部と、
回転の際のトルクを検出するトルク検出部と、
前記トルク検出部にて検出されたトルクに基づいて、前記回転機構部の回転量を制御する制御部と、を備える、閉栓装置。
（２）
前記保持機構部は、前記キャップに係合可能に構成された係合部を有する保持軸を備え、
前記検体容器の開口縁にねじ部が設けられ
前記キャップの軸方向一端側に形成された挿入部の内周面に、前記検体容器のねじ部に係合するねじ部が設けられ、
前記キャップの軸方向他端側には、前記保持機構部の保持軸が挿入される保持穴が形成されるとともに、前記保持穴の内部には、前記係合部に係合する凹凸が形成されたことを特徴とする（１）記載の閉栓装置。
（３）
閉栓位置における前記検体容器と前記保持軸との間の位置に前記キャップを供給する供
給機構部を備え、
前記移動機構部は、前記保持軸を前記検体容器に向けて移動させることで、前記検体容器との間に配される前記キャップを保持及び移動させて前記検体容器の開口に装着し、
前記保持軸を回転することで前記キャップを前記検体容器のねじ部に螺合させる、ことを特徴とする（２）記載の閉栓装置。
（４）
前記保持機構部は、前記キャップに係合する係合部を有する保持軸を備え、
前記回転機構部は、前記保持軸を回転させるモータを備え、
前記移動機構部は、前記回転機構部及び前記保持機構部を支持する支持部に設けられたラックギアと、前記ラックギアに係合可能に構成される回転可能なピニオンギアと、を備えることを特徴とする（１）記載の閉栓装置。
（５）
前記キャップは、前記保持穴内において径方向に延びる縦板を備え、
前記係合部は、前記保持軸の先端に設けられ、前記縦板が挿入可能に構成されたスリットと、複数の前記スリットの間に設けられた先細形状の挿入片と、を備えることを特徴とする（２）記載の閉栓装置。
（６）
（１）乃至（５）のいずれか記載の閉栓装置と、
前記検体容器を立位状態で保持可能に構成されたホルダを所定の経路に沿って搬送する
搬送ユニットと、をさらに備えることを特徴とする閉栓ユニット。
（７）
開口を有する検体容器に装着されるキャップに係合する保持軸を、前記検体容器に向けて移動させることと、
前記保持軸を回転させることにより前記キャップを前記検体容器に螺合することと、
前記回転の際に前記保持軸にかかるトルクを検出することと、
前記検出したトルクに基づき、前記保持軸の回転動作を制御することと、を備えることを特徴とする閉栓方法。
【符号の説明】
【００５５】
１…閉栓装置、１０…搬送ユニット、１１…検体容器、１２…ホルダ、１３…キャップ、１３ａ…挿入部、１３ｄ…保持穴、１３ｅ…縦板、１５…ガイドレール、２０…閉栓部、２１…保持機構部、２２…回転機構部、２３…支持フレーム、２４…移動機構部、２５…供給機構部、２６…保持軸、２７…係合部、２７ａ…挿入片、２７ｂ…スリット、３４…シャフト、３５…トルクセンサ、３７…ラックギア、３８…ピニオンギア、４０…制御装置（制御部）、４１…開閉アーム、４３…アーム移動機構部、４４…スクリュ式移動機構部、４５…供給台、Ｐ１…閉栓位置、Ｐ２…供給位置、Ｐ３…スタンバイ位置。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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