(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
各サブシステム（ＳＢ１〜ＳＢｎ）がコマンド（Ｃ）を受信して実行するように構成された複数のサブシステム（ＳＢ１〜ＳＢｎ）と、
コマンド文字列（ＣＳ）を処理して、コマンド（Ｃ）を対応するサブシステム（ＳＢ１〜ＳＢｎ）に送信するように構成された主制御装置（１）であって、
前記コマンド文字列（ＣＳ）は、１つ又は複数のコマンド（Ｃ）及び／又は１つ又は複数のコマンドグループ（ＣＧ）を含み、前記各コマンドグループ（ＣＧ）は、１つ又は複数のコマンド（Ｃ）及び／又は１つ又は複数のコマンドグループ（ＣＧ）を含む、主制御装置（１）と、を備え、
前記１つ又は複数のコマンド（Ｃ）及び／又は１つ又は複数のコマンドグループ（ＣＧ）は、コマンド文字列（ＣＳ）のグループ化の複数のレベルで入れ子にすることができ、
前記主制御装置（１）は、
同一のコマンドグループ内に含まれるコマンド（Ｃ）を対応するサブシステム（ＳＢ１〜ＳＢｎ）に同時に送信する前に、同一のコマンドグループ内に含まれる１つ又は複数のコマンドグループ（ＣＧ）及び／又は１つ又は複数のコマンド（Ｃ）を同時に処理して、
同一のコマンドグループ（ＣＧ）内に含まれない１つ又は複数のコマンド（Ｃ）及び／又は１つ又は複数のコマンドグループ（ＣＧ）を順次処理して、同一のコマンドグループ（ＣＧ）内に含まれないコマンド（Ｃ）を対応するサブシステム（ＳＢ１〜ＳＢｎ）に順次送信して、
特定のコマンドグループ（ＣＧ）内で入れ子にされたコマンドグループ（ＣＧ）は、より高い実行優先度を有し、前記特定のコマンドグループ（ＣＧ）内に含まれるコマンド（Ｃ）の前に、実行され、
前記主制御装置（１）は、コマンドが入れ子にされたグループ（ＣＧ）の１つ内側のレベルに入るたびに、再帰的な方法で前記コマンド文字列（ＣＳ）を処理して、コマンドがグループ化されていないレベルに達したときに、個々のコマンドを前記対応するサブシステム（ＳＢ１〜ＳＢｎ）に送信するようにさらに構成される、
実験システム（１００）。
【請求項２】
各コマンドグループ（ＣＧ）は、コマンドグループデリミタ（ＣＧＤ）の対によって囲まれる、
請求項１記載の実験システム（１００）。
【請求項３】
各コマンド（Ｃ）は、コマンドデリミタ（ＣＤ）によって分けられ、
各サブシステム（ＳＢ１〜ＳＢｎ）は、前記それぞれのコマンド（Ｃ）内のサブシステム識別子（ＳＩ）によって識別される、
請求項２記載の実験システム（１００）。
【請求項４】
前記主制御装置（１）は、コマンドグループデリミタ（ＣＧＤ）の対によって囲まれている各コマンドグループ（ＣＧ）と、コマンドデリミタ（ＣＤ）によって分けられている複数のコマンド（Ｃ）とに基づいて、コマンド文字列（ＣＳ）を、１つ又は複数のコマンドグループ（ＣＧ）及び／又は１つ又は複数のコマンド（Ｃ）に分割するように構成される、
請求項３記載の実験システム（１００）。
【請求項５】
前記コマンド（Ｃ）を実行するために、各サブシステム（ＳＢ１〜ＳＢｎ）は前記コマンド（Ｃ）内の全ての命令（Ｉ）を順次実行するように構成され、各命令（Ｉ）は命令識別子（ＩＤ）によって識別され、各命令（Ｉ）は１つ又は複数の命令パラメータ（ＩＰ）を含むことがある、
請求項４記載の実験システム（１００）。
【請求項６】
各サブシステム（ＳＢ１〜ＳＢｎ）は、ひとたび前記コマンド（Ｃ）内の全ての命令（Ｉ）の実行に成功していると、サブシステムＯＫ応答を前記主制御装置（１）に送り返し、また命令（Ｉ）の実行に成功しないときに、直ちにサブシステムエラー応答を前記主制御装置（１）に送り返すなどするように構成されて、前記サブシステムエラー応答は好ましくは、エラーコードを伴うことがある、実行されなかったそのコマンドデリミタ（ＣＤ）及び前記命令識別子（ＩＤ）を含む。
請求項５記載の実験システム（１００）。
【請求項７】
各サブシステム（ＳＢ１〜ＳＢｎ）は、１つ又は複数のイベントを発生させるように、そのようにするための対応する命令（Ｉ）の手段によって、構成可能であり、各イベントは、前記それぞれのサブシステム（ＳＢ１〜ＳＢｎ）から前記主制御装置（１）への応答をトリガし、各応答はサブシステムデータを含む、
請求項５又は６記載の実験システム（１００）。
【請求項８】
各サブシステム（ＳＢ１〜ＳＢｎ）は、前記それぞれのサブシステム（ＳＢ１〜ＳＢｎ）から前記主制御装置（１）にサブシステムデータをストリーミングするための予め設定された又は設定可能な時間間隔で、前記複数のイベントを発生させるように構成可能である、
請求項７記載の実験システム（１００）。
【請求項９】
前記主制御装置（１）は、ひとたび、処理されるべき前記コマンド文字列（ＣＳ）内の全てのコマンド（Ｃ）が前記それぞれの（複数の）サブシステム（ＳＢ１〜ＳＢｎ）による実行に成功していると、システムＯＫ応答を生成して、またサブシステムエラー応答が受信されるときに、直ちにシステムエラー応答を生成するなどするように構成される、
請求項６〜８のうちのいずれか一項記載の実験システム（１００）。
【請求項１０】
順次処理されるコマンドグループ（ＣＧ）、前記対応するサブシステム（ＳＢ１〜ＳＢｎ）にそれぞれ送信されるコマンド（Ｃ）のシーケンスは、
左から右へ処理されている前記コマンド文字列（ＣＳ）に基づいて、決定される、
請求項１記載の実験システム（１００）。
【請求項１１】
各々がコマンド（Ｃ）を受信して実行するように構成された複数のサブシステム（ＳＢ１〜ＳＢｎ）と、コマンド文字列（ＣＳ）を処理するように構成された主制御装置（１）とを備える実験システム（１００）を制御する方法であって、
前記コマンド文字列（ＣＳ）は、１つ又は複数のコマンド（Ｃ）及び／又は１つ又は複数のコマンドグループ（ＣＳ）を備え、前記それぞれのコマンドグループ（ＣＳ）は、１つ又は複数のコマンド（Ｃ）及び／又は１つ又は複数のコマンドグループ（ＣＳ）を備え、前記１つ又は複数のコマンド（Ｃ）及び／又は１つ又は複数のコマンドグループ（ＣＧ）は、コマンド文字列（ＣＳ）のグループ化の複数のレベルで入れ子にすることができ、
前記方法は、
Ｉ）より高い実行優先度を有する１つ又は複数のコマンド（Ｃ）及び／又は１つ又は複数のコマンドグループ（ＣＧ）を、コマンド文字列内のそれぞれのコマンドグループ（ＣＧ）にグループ化するステップと、
ＩＩ）前記コマンド文字列（ＣＳ）を形成するために、１つ又は複数のコマンド（Ｃ）及び／又は１つ又は複数の前記それぞれのコマンドグループ（ＣＧ）を連結するステップと、
ＩＩＩ）同一のコマンドグループ内に含まれるコマンド（Ｃ）を対応するサブシステム（ＳＢ１〜ＳＢｎ）に同時に送信する前に、同一のコマンドグループ内に含まれる１つ又は複数のコマンドグループ（ＣＧ）及び／又は１つ又は複数のコマンド（Ｃ）を同時に処理するステップと、
ＩＶ）同一のコマンドグループ（ＣＧ）内に含まれない１つ又は複数のコマンド（Ｃ）及び／又は１つ又は複数のコマンドグループ（ＣＧ）を順次処理して、同一のコマンドグループ（ＣＧ）内に含まれないコマンド（Ｃ）を対応するサブシステム（ＳＢ１〜ＳＢｎ）に順次送信して、
特定のコマンドグループ（ＣＧ）内で入れ子にされたコマンドグループ（ＣＧ）は、より高い実行優先度を有し、前記特定のコマンドグループ（ＣＧ）内に含まれるコマンド（Ｃ）の前に、実行され、
コマンドが入れ子にされたグループ（ＣＧ）の１つ内側のレベルに入るたびに、前記主制御装置（１）により、再帰的な方法で前記コマンド文字列（ＣＳ）を処理して、コマンドがグループ化されていないレベルに達したときに、個々のコマンドを前記対応するサブシステム（ＳＢ１〜ＳＢｎ）に送信すること
を含む、実験システム（１００）を制御する方法。
【請求項１２】
１つ又は複数のコマンド（Ｃ）及び／又は１つ又は複数のコマンドグループ（ＣＧ）を含む前記コマンド文字列（ＣＳ）を、処理されるために、前記実験システム（１００）の前記主制御装置（１）に送信するステップを更に含む、
請求項１１記載の実験システム（１００）を制御する方法。
【請求項１３】
前記１つ又は複数のコマンド（Ｃ）及び／又は１つ又は複数のコマンドグループ（ＣＧ）を１つ又は複数のコマンドグループ（ＣＧ）にそれぞれグループ化するステップは、コマンドグループデリミタ（ＣＧＤ）の対によって、前記１つ又は複数のコマンド（Ｃ）及び／又は前記１つ又は複数のコマンドグループ（ＣＧ）をそれぞれ囲むステップを含む、
請求項１２記載の実験システム（１００）を制御する方法。
【請求項１４】
コマンドデリミタ（ＣＤ）によって各コマンド（Ｃ）を分けるステップと、
前記それぞれのコマンド（Ｃ）内のサブシステム識別子（ＳＩ）によって、各サブシステム（ＳＢ１〜ＳＢｎ）を識別してコマンド（Ｃ）を実行するステップと、を更に含む、
請求項１３記載の実験システム（１００）を制御する方法。
【請求項１５】
サブシステム（ＳＢ１〜ＳＢｎ）によって順次実行されるべき全ての命令（Ｉ）をそれぞれのコマンド（Ｃ）に連結するステップと、
命令識別子（ＩＤ）によって、サブシステム（ＳＢ１〜ＳＢｎ）によって実行されるべき各命令（Ｉ）を識別するステップと、
オプションとして、前記それぞれの命令（Ｉ）を１つ又は複数の命令パラメータ（ＩＰ）に提供することによって、各命令（Ｉ）のパラメータを設定するステップと、
を更に含む、請求項１４記載の実験システム（１００）を制御する方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、コマンドを受信して実行するように構成された複数のサブシステムを備える実験システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
コマンドを実験システムにおける異なる複数のサブシステムに送信するとき、装置の衝突を回避するように、及び／又は全体的なスループットと効率を改善するように、サブシステム間の同期と連係が要求される。
【０００３】
このことは従来、サブシステム間の関係を予め定義することによって解決されている。しかしながら、システムの動作（例えば、ロボットアームの動き、アクチュエータの駆動、ステータス報告）の間のシステム構成又はサブシステム問い合わせを用いてそのような関係を予め定義することは、能力に限界があり時間を要し、又は複数のサブシステム応答に取り組むことが必要であり、従ってシステム制御設計の複雑性が増す。
【０００４】
いくつかの従来技術のシステムはコマンドフォーマット設計を用いる。コマンドはサブシステムに送信されて実行され、続いてサブシステムはコマンドを完了すると、報告を返す。
【０００５】
また、以下のコマンドフォーマット設計が使用されている。サブシステムに送信されるコマンドは、１つずつ順次実行される複数の命令の連結を含む。従って、複数の命令の連結によって、サブシステムは、応答を報告する前に複数の動作を順次実行できる。コマンドを他の複数のサブシステムに送信するために、同一の方法が実行されて（例えばサブシステム識別子を用いて）異なる複数のサブシステムに送信される。サブシステム間で特定される予め定義された関係はないため、ユーザ又はより高いレベルの制御システムは、動きを連係させて、サブシステムからの個々の応答の全てを取り扱う役割を担う。結論として、より多くのサブシステムがシステムに導入されると、システムの複雑性が実質的に増す。
【０００６】
サブシステムが頻繁に付加され、取り除かれ、又は再構成されるシステムでは、問題はさらに悪化する。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
本発明の目的は従って、これらの欠点を克服する実験用液体取扱システム等の実験システムを提供して、実験システム内のサブシステムの各再構成又は変更の際に各サブシステムの間の関係を予め定義／再定義する必要なくサブシステム／装置の衝突が回避されることを確実にし、よってサブシステムの連係が動的に定義されることが可能である、適応性のある効果的なシステムを提供することにある。
【０００８】
本発明の更なる目的は、実験システム内のサブシステムの各再構成又は変更の際に各サブシステムの間の関係を予め定義／再定義する必要なくサブシステム／装置の衝突が回避されることを確実にして、よってサブシステムの連係が動的に定義されることが可能である、適応性のある効果的な方法で実験システムを制御する方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明の上述の目的は、複数のサブシステムと、主制御装置とを備える実験システムによって解決される。各サブシステムは、コマンドを受信して実行するように構成される。主制御装置は、コマンド文字列を処理して（複数の）コマンドを対応するサブシステムに送信するように構成される。コマンド文字列は、１つ又は複数のコマンドグループ及び／又は１つ又は複数のコマンドを含む。言い換えると、（複数の）コマンド及び（複数の）コマンドグループは、グループ化の複数のレベルで入れ子にされてもよい。
【００１０】
期待されるサブシステム動作の列は、本発明に従って、主制御装置に送信されるコマンド文字列にエンコードされる。サブシステムの連係／同期は、このコマンド文字列を用いて動的に定義される。上記フォーマットのコマンド文字列を処理するために、主制御装置は以下のように構成される。すなわち、主制御装置は、
同一のコマンドグループ内の（複数の）コマンドを同時に送信する前に、（複数の）コマンドグループを同時に処理して、
（複数の）コマンドグループを順次処理し、及び／又は同一のコマンドグループ内にない（複数の）コマンドを送信する、
ように構成される。
【００１１】
主制御装置は、コマンドの入れ子にされたグループの１つ内側のレベルに入るたびに、再帰的な方法で入力されたコマンド文字列（グループ又は個々のコマンドであればそれ）を処理して、（複数の）コマンドがそれ自身によるものであるレベルに達したとき、すなわちグループ化されていないレベルに達したとき、個々のコマンドをそれぞれのサブシステムに送信する。
【００１２】
本発明の上記のさらなる目的は、コマンドを受信して実行するように構成された複数のサブシステムを有する実験システムを制御する方法によって解決される。前記制御は、コマンド文字列を、処理されるために実験システムの主制御装置に送信することによって実施される。本方法は、
Ｉ）同時に処理されるべき（複数の）コマンド及び／又は（複数の）コマンドグループを、それぞれの（複数の）コマンドグループにグループ化するステップと、
ＩＩ）順次処理されるべき（複数の）コマンド及び／又は（複数の）コマンドグループを連結するステップと、
ＩＩＩ）より高い実行優先度を有する（複数の）コマンド及び／又は（複数の）コマンドグループを、それぞれの（複数の）コマンドグループにグループ化するステップと、
を含む。
【００１３】
制御の方法は、（複数の）コマンド及び／又は（複数の）コマンドグループを１つ「さらに深い」レベルにグループ化するたびに、また、それ自身によって、関連するサブシステムによって実行されるべき個々のコマンドを、すなわちグループ化されない個々のコマンドをエンコードするたびに、再帰的な方法でコマンドを「エンコード」する。より高い実行優先度を有する（複数の）コマンド及び／又は（複数の）コマンドグループを、それぞれの（複数の）コマンドグループにグループ化することによって、本発明の方法は、実行の所望のシーケンス／手順を、コマンド文字列に「エンコード」することを可能にする。
【発明の効果】
【００１４】
本発明の最も重要な利点の１つは、複数のサブシステムの連係／同期が、実験システムの主制御装置に送信されるコマンド文字列を用いて動的に定義されることである。サブシステム間の、いかなる予め定義された関係も必要とされない。処理されたコマンド文字列の全体的な結果は主制御装置によって報告されることが可能である。従って、コマンド文字列の実行中、サブシステムによって報告される中間的な応答が省かれる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明に係る例示的な実験システムとしてのロボットシステムの斜視図である。
【図２】図１の例示的な実験システムの高度に記号的な斜視表現図である。
【図３Ａ】本発明に係るコマンド文字列の例示的な表現であり、コマンド文字列は、順次実行されるべき２つのコマンドグループを含む。
【図３Ｂ】本発明に係るコマンド文字列の例示的な表現であり、コマンド文字列は１つのコマンドグループから成り、前記コマンドグループそれ自身はその中に、同時に実行されるべき２つのコマンドグループを含む。
【図３Ｃ】本発明に係るコマンド文字列の例示的な表現であり、コマンド文字列は１つずつ順次実行されるべき２つのコマンドグループを含み、前者のコマンドグループそれ自身はその中に、同時に実行されるべき２つのコマンドグループを含み、また後者は同時に実行されるべき複数のコマンドを含む。
【図４】本発明に係る更なる例示的な実験システムとしての希釈システムの高度に記号的な斜視表現である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
この出願は、米国特許出願第１３／７３９４５５号の優先権を主張するものである。
【００１７】
本発明の更なる特徴及び利点は、本明細書を用い且つ図面を参照して、以下に詳細に説明される。
【００１８】
注記：図は寸法通りに描かれず説明図のみとして提供されて、より良い理解のみに役立つが、発明の範囲を定義するものではない。本発明の任意の特徴のいかなる限定も、これらの図から暗示されるべきではない。
【００１９】
この特許出願においてある複数の用語が用いられるが、その定式化は、選択された特定の用語によって限定されるものとして解釈されるべきではなく、特定の用語の背後にある一般的な概念に関するものとして解釈されるべきである。
【００２０】
用語「実験システム」は、その最も広い意味において用いられるものとする。実験システムは、例えば液体取扱システム、希釈装置等の研究用ロボットシステムを含むが、これらに限定されない。用語「サブシステム」は、実験システムと関連して、実験システムの任意の取り扱い可能な構成要素又は構成要素の集合を指すものとして用いられるものとする。実験システムは、希釈装置、アクチュエータ、センサ、ポンプ、指示装置等を含むが、これらに限定されない。図１及び２を用いて示される本発明の実施形態において、サブシステムはそれぞれ、６軸ロボットシステム（実験システム１００）のロボットアームＳＢ１〜ＳＢ６であり、２つの付属装置ＳＢ７及びＳＢ８である。
【００２１】
用語「主制御装置」は、コマンドの文字列を受信して処理すること、及び前記サブシステムと通信すること、すなわちコマンドを送信して、ＯＫ応答、エラー応答等の応答信号を受信することに適する実験システムの、任意の種類のハードウェア又はソフトウェアの構成要素を指すものとして用いられるものとする。
【００２２】
用語「命令Ｉ」は、実験システム１００の任意のサブシステムＳＢ又はサブシステムＳＢ内の装置が受信／解釈及び実行することができる、任意の単体の命令Ｉ又は命令Ｉの集合を指すものとして用いられるものとする。例えばロボットアームＳＢ１〜ＳＢ６の場合、そのような命令Ｉは、直線運動のための命令、距離等のパラメータと関連する命令を含むが、これらに限定されない。更なる例示的な命令Ｉは、サブシステムの初期化（（複数の）パラメータを有しない場合がある命令）であろう。ピペット装置等のＳＢ７又はＳＢ８等の付属装置の場合、命令Ｉは、吸入量を定義する命令パラメータＩＰを有する「ピックアップ」であり得る。
【００２３】
用語「コマンドＣ」は、サブシステムに関連する、個々の命令Ｉ、又は複数の命令の連結Ｉを指すものとして用いられるものとする。コマンドＣは好ましくは、サブシステム識別子ＳＩを含む。
【００２４】
用語「コマンドグループＣＧ」は、（複数の）コマンドＣの集合又はグループを指すものとするが、複数のレベルで入れ子にされたコマンドグループＣＧを含んでもよい。コマンド文字列ＣＳは、１つのコマンドグループＣＧ、若しくは（複数の）コマンドの連結Ｃ及び／又は（複数の）コマンドグループＣＧ、又はそれらの任意の組み合わせを含んでもよい。言い換えると、各コマンドグループＣＧはコマンド文字列ＣＳであるが、各コマンド文字列ＣＳはコマンドグループＣＧであるとは限らない。
【００２５】
用語「「最も高いレベル」のグループ」は、（複数の）コマンドグループ又は（複数の）コマンドを指すとき、コマンド文字列内での単一の最も高いレベルのグループ化を意味するものとし、それは、この最も高いレベルの下層のレベルのグループ化を無視することを指す。
【００２６】
コマンドグループＣＧ又はコマンド文字列ＣＳ「内」の、内部の（複数の）コマンドＣ及び／又は（複数の）コマンドグループＣＧを指すとき、本発明では、（複数の）コマンドＣ及び／又は（複数の）コマンドグループＣＧの集合は、それが１つの「下層のレベルのグループ化」に含まれることを意味するものとする。
【００２７】
用語「処理」は、コマンド文字列ＣＳ及び／又はコマンドグループＣＧとの関連において、処理されているコマンドグループＣＧ内の個別の（複数の）コマンド及び／又は（複数の）コマンドグループＣＧを識別すること、それに含まれる（複数の）コマンドグループＣＧの再帰的な処理、及び／又は（複数の）コマンドＣの、対応するサブシステムＳＢへの送信を含むが、これらに限定されない。
【００２８】
用語「前」は、前のステップが完了したときのみに、次のステップ（（複数の）コマンドグループの処理又は（複数の）コマンドの送信）が開始されることを意味するものとする。言い換えると、用語「前」は特定の命令の順番を課す。
【００２９】
用語「同時」は、コマンドグループＣＧの処理及び／又はコマンドＣの送信を指すとき、システムの機能性に関する限りにおいて同時として理解されるものとする。実験システムの制御装置（例えば、単一の基幹システム）の実装と構成要素間での送信（例えばシリアル／バス通信プロトコルが用いられる）の実装とに応じて、同時性は下層のハードウェア及び／又はソフトウェアによってシミュレートされる明白な同時性であってもよい。
【００３０】
用語「順次」は、コマンドグループＣＧの処理及び／又はコマンドＣの送信をそれぞれ指す場合、次のコマンドグループＣＧを処理する前及び／又は次のコマンドＣを送信する前に、先の処理されるべきコマンドグループＣＧ及び／又は先に送信された実行されるべきコマンドＣを、主制御装置が「待機する」こととして理解されるものとする。
【００３１】
用語「デリミタ」は、その最も広い意味で解釈されるものとし、表現のアルファベットの、（文字、２進数列、信号レベル等の）任意の単一の要素は、デリミタとして使用されてもよい。
【００３２】
期待されるサブシステム動作のシーケンスは、本発明に従って、主制御装置１に送信されるコマンド文字列ＣＳにエンコードされる。複数のサブシステムＳＢの連係／同期は、このコマンド文字列ＣＳを用いて動的に定義される。上記フォーマットのコマンド文字列ＣＳを処理するために、主制御装置１は以下のように構成される。すなわち、主制御装置１は、
同一のコマンドグループＣＧ内の（複数の）コマンドＣを同時に送信する前に、（複数の）コマンドグループＣＧを同時に処理して、
（複数の）コマンドグループＣＧを順次処理する、及び／又は同一のコマンドグループＣＧ内にない（複数の）コマンドＣを順次送信する、
ように構成される。
【００３３】
言い換えると、本発明の主制御装置１は、（複数の）コマンドＣ及び／又は（複数の）コマンドグループＣＧを含むコマンド文字列ＣＳと、（複数の）コマンドＣ及び／又は（複数の）コマンドグループＣＧを含む各コマンドグループＣＧを、以下のように処理する：
ａ）主制御装置１は、処理されているコマンド文字列ＣＳが単一のコマンドグループＣＧであるかを確認するように構成される。好ましくは（複数の）コマンドは、コマンドグループデリミタＣＧＤの対を用いてそれらを囲むことによって、コマンドグループＣＧにグループ化され、主制御装置１は、コマンドグループデリミタＣＧＤの対を用いて、それが処理するコマンド文字列ＣＳが開始するか及び終了するかを確認する。その場合、
ａ．１）主制御装置１は、同時に、コマンド文字列ＣＳ内の各コマンドグループＣＧを再帰的に処理する。主制御装置１によるコマンド文字列ＣＳの処理の再帰的な特性は上記ステップａ）に戻る処理を導くこととなり、このとき、入力されたコマンド文字列ＣＳは実質的に、単一のコマンドグループＣＧ内のコマンド文字列ＣＳが分けられた（複数の）コマンドグループＣＧのうちの１つである。
ａ．２）ステップａ．１）が完了した後、主制御装置１は、コマンド文字列ＣＳ内（すなわち、同一のコマンドグループＣＧ内）の各コマンドＣを、実行されるべき、対応するサブシステムＳＢ１〜ＳＢｎに同時に送信する。
ｂ）処理されたコマンド文字列ＣＳが単一のコマンドグループＣＧではない（すなわち、コマンド文字列ＣＳが、いかなるコマンドグループＣＧも含まないか、それが１つよりも多くの異なるコマンドグループＣＧ、又はコマンドグループ及び１つ又は複数のコマンドＣを含むかのいずれかである）場合、主制御装置１は、コマンド文字列ＣＳの各（複数の）コマンドグループＣＧを順次処理するように、又は、実行のために、処理されているコマンドグループＣＧの各コマンドＣを対応するサブシステムＳＢ１〜ＳＢｎに送信するように、構成される。例示的な実施形態において、この順次の実行は、左から右への方式に従う。
【００３４】
要約：同一のコマンドグループＣＧ内に含まれる（複数の）コマンドＣ及び（複数の）コマンドグループＣＧは、同時に（すなわち並列に）処理／実行される一方、同一のコマンドグループにない（複数の）コマンドＣ及び（複数の）コマンドグループＣＧは、順次（すなわち、１つずつ）処理／実行される。同一のグループにないことは、異なる（複数の）コマンドグループＣＧの一部であるか、全くコマンドグループＣＧの一部でないか、のいずれかであることを意味する。
【００３５】
本発明の好ましい実施形態によれば、各コマンドグループＣＧは、コマンドグループデリミタＣＧＤの対によって囲まれる。この場合において、コマンド文字列ＣＳの（複数の）コマンドグループへの分割は、これらのコマンドグループデリミタＣＧＤを識別することによって実行される。
【００３６】
さらに、各コマンドＣはコマンドデリミタＣＤによって分けられてもよく、各（複数の）サブシステムＳＢ１〜ＳＢｎは、それぞれのコマンドＣ内のサブシステム識別子ＳＩによって識別される。従って、コマンド文字列ＣＳの（複数の）コマンドＣへの分割は、これらのコマンドデリミタＣＤを識別することによって実行され、複数のコマンドはサブシステム識別子ＳＩに基づいて特定のサブシステムＳＢに送信される。
【００３７】
好ましい実施形態において、コマンドＣを実行するために、各サブシステムＳＢ１〜ＳＢｎは、コマンドＣ内の全ての（複数の）命令Ｉを順次実行するように構成され、各命令Ｉは命令識別子ＩＤによって識別され、各命令Ｉは１つ又は複数の命令パラメータＩＰを含むことがある。
【００３８】
また更なる実施形態において、各サブシステムＳＢ１〜ＳＢｎは、ひとたびコマンドＣ内の全ての（複数の）命令Ｉの実行に成功していると、サブシステムＯＫ応答を主制御装置１に送り返し、命令Ｉの実行に成功できないと直ちにサブシステムエラー応答を前記主制御装置１に送り返すなどするように構成される。上記サブシステムエラー応答は好ましくは、エラーコードを伴うことがある、実行されなかったそのコマンドデリミタＣＤ及び命令識別子ＩＤを含む。
【００３９】
また更なる実施形態において、サブシステムＯＫ応答に加えて、又はこれに代えて、各サブシステムＳＢ１〜ＳＢｎは複数のイベントを発生させるなどするように構成される。ここで、各イベントはそれぞれのサブシステムＳＢ１〜ＳＢｎから主制御装置１への応答をトリガし、各応答は、測定されたパラメータの値、サブシステムのステータス情報等のサブシステムデータを含む。
【００４０】
各サブシステムＳＢ１〜ＳＢｎは、（測定されたパラメータが、設定された境界値を外れているなどの）特定の条件が満たされるときにそのような複数のイベントを発生させるように構成されてもよい。
【００４１】
これに代えて又はこれに加えて、各サブシステムＳＢ１〜ＳＢｎは、データを主制御装置１にストリーミングするための、ある（予め設定された、又は命令パラメータＩＰを用いて設定可能な）時間間隔で、複数のイベントを発生させるように構成されてもよい。
【００４２】
主制御装置１は、ひとたび、処理されるべきコマンド文字列ＣＳ内の全てのコマンドＣが複数の）それぞれのサブシステム（ＳＢ１〜ＳＢｎ）による実行に成功していると、システムＯＫ応答を生成して、また、サブシステムエラー応答が受信されると直ちにシステムエラー応答を生成するなどするように構成されてもよい。
【００４３】
本発明の好ましい実施形態によれば、（複数の）コマンドの文字列は英数字によって表現され、
括弧（）はコマンドグループデリミタＣＧＤの対として使用され、
スラッシュ／はコマンドデリミタＣＤとして使用され、
各コマンドＣは、数字で表されたサブシステム識別子ＳＩで開始し、
命令Ｉは、命令識別子ＩＤとしてアルファベット文字か特殊文字によって識別されて、各々がコンマによって区切られた１つ又は複数の命令パラメータＩＰが、命令識別子ＩＤの後に続くことがある。
【００４４】
結果として、グループ化レベルは、入れ子にされた括弧として表現される。この実施形態において、コマンド文字列ＣＳの「最も高いレベル」グループの用語は、その中の括弧を無視する最も外側の括弧対によるグループ化の評価を意味する。例えば、コマンド文字列「（／１Ｚ（／３Ｚ）／２Ｚ）」の最も高いレベルのグループは、コマンド文字列ＣＳ全体である。最も高いレベルのコマンドグループＣＧ内の、内部のコマンドグループＣＧは、「（／３Ｚ）」である。またこの実施形態において、（複数の）コマンド及び／又は（複数の）コマンドグループが同一のコマンドグループ内にあるか否かの区別は、これらが同一の括弧対内にあるか否かを確認することによって、簡単に行われる。
【００４５】
コマンドグループＣＧ又はコマンド文字列ＣＳ「内」の、内部の（複数の）コマンドＣ及び／又は（複数の）コマンドグループＣＧを参照するとき、この実施形態において、（複数の）コマンドＣ及び／又は（複数の）コマンドグループＣＧの集合は、参照されるコマンド文字列ＣＳを区切る括弧対の間に含まれることが意味されるものとする。
【００４６】
以下において、コマンドの文字列の特に利点を有する表現を参照して、また図１〜図３Ｂの例示的な実験システム１００を参照して、本発明の概念が詳細に説明される。
【００４７】
Ｚが初期化命令であると仮定すると、サブシステムＳＢ１の初期化は、以下のコマンドによって表現される：
／１Ｚ
【００４８】
初期化が完了すると、サブシステムＳＢ１は、サブシステムＯＫ応答を主制御装置１に返す。複数の命令の連結Ｉは、サブシステムＳＢが、応答を送り返す前に、複数の命令Ｉを順次実行することを可能にする。以下のコマンドＣの例は、サブシステムＳＢ１を初期化（命令「Ｚ」）し、パラメータ５０及び１００による２つの絶対移動がこれに続く。ここで「Ａ」は、絶対移動を示す命令識別子ＩＤであると仮定する（命令「Ａ１００」及び「Ａ５０」）：
／１ＺＡ１００Ａ５０
【００４９】
コマンドＣを他のサブシステムＳＢに送信するために、異なるサブシステム識別子ＳＩを用いて、上記方法が実行される。実験システム１００内のサブシステムＳＢ間の予め定義された関係の必要がないため、サブシステムＳＢの連係は、主制御装置１に送信されるコマンド文字列ＣＳを用いて、動的に定義可能である。処理された又は実行されたコマンド文字列の結果全体は、システムＯＫ応答として、主制御装置１によって、（好ましくは同一のフォーマットで）折り返し報告され、従って、コマンド文字列ＣＳの実行中にサブシステムによって報告される複数の応答は、省かれる。
【００５０】
図１及び図２は、６軸（サブシステムＳＢ１〜ＳＢ６）と２つの付属装置（サブシステムＳＢ７及びＳＢ８）を有する、実験システム１００としての例示的なロボットシステムを示す。図１はそのような実験システム１００の斜視図を示し、図２は当該実験システム１００の記号的な表現を描く。
【００５１】
システム１００を初期化し、且つそうしている間に実験器具に衝突することを回避するために、軸３及び６は、すなわちサブシステムＳＢ３及びＳＢ６はまず同時に初期化されて、それらの最も高い位置に移動される。サブシステム３が初期化コマンドの実行を完了した後、軸１及び２（サブシステムＳＢ１及びＳＢ２）は同時に初期化される。同様に、サブシステム６が初期化コマンドの実行を完了した後、軸４及び５（サブシステムＳＢ４及びＳＢ５）は同時に初期化される。ＳＢ３及びＳＢ６は異なる初期化パラメータを有する場合があるため、ＳＢ３及びＳＢ６が初期化コマンドを完了するための経過時間はまた異なる場合がある。従って、サブシステムＳＢ１，ＳＢ２とサブシステムＳＢ４，ＳＢ５とは個別に扱われ、すなわち、それらの初期化は独立することとなる。従って、これらは同時に実行可能である。
【００５２】
付属装置７及び８（サブシステムＳＢ７及びＳＢ８）は、異なる独立した構成要素として見なされ、従って、軸３及び６（サブシステムＳＢ３及びＳＢ６）の初期化の間に同時に初期化される。実験システム１００は、（コマンド文字列ＣＳ、各サブシステムＳＢによる実行に成功している全てのコマンドＣ、及び実行に成功している各コマンドＣ内の各命令Ｉのエラーの無い処理を示す）システムＯＫ応答を折り返し報告する。
【００５３】
本発明に係るコマンド文字列フォーマット−それぞれ処理又は実行するように実験システム１００が構成されたコマンド文字列ＣＳフォーマット−は、コマンドＣのコマンドグループＣＳへのグループ化（例示された実施形態において、括弧対によって表現されるグループ化）を利用して、サブシステムＳＢ間の関係を定義し、従って、各コマンドＣ又は命令Ｉの実行の順序及び従属性を「エンコードする」。
【００５４】
以下のコマンド文字列ＣＳの例は、軸１及び２（ＳＢ１及びＳＢ２）を同時に初期化するための処理を「エンコード」し、ここで（括弧対によって区切られる）同一のコマンドグループＣＧにおける複数のコマンドＣは同時に実行される。
（／１Ｚ／２Ｚ）  又は  （／２Ｚ／１Ｚ）
【００５５】
異なるグループ内のサブシステムＳＢは、異なる実行特性を有することが可能であり、従って、軸１及び２（ＳＢ１及びＳＢ２）のグループを初期化する前に軸３（ＳＢ３）を初期化することは、以下のコマンド文字列ＣＳに「エンコードされる」：
（／３Ｚ）（／１Ｚ／２Ｚ）
【００５６】
上述のように、コマンド文字列ＣＳは、１つのコマンドグループＣＧのみから成らない（示された例では、このことは、コマンド文字列ＣＳ全体が括弧対で囲まれていない、という事実から明白である）が、２つの異なるコマンドグループＣＧを含む。コマンドＣ「（／３Ｚ）」及びコマンドグループＣＧ「（／１Ｚ／２Ｚ）」は、それらが異なるコマンドグループＣＧに属するため、順次処理されることとなる。説明された例示的な実施形態では、コマンド内における（複数の）コマンドＣ及び／又は（複数の）コマンドグループＣＧ及び／又は複数の命令Ｉの処理／実行の順序は、左から右である。しかしながら、コマンド文字列ＣＳのフォーマットがエンコーダ及びデコーダの側で識別される限りは、他の方式が適用されることも可能である。第１のグループにおいてちょうど１つのサブシステムＳＢ３があるため、上記コマンド文字列ＣＳは以下のように略記可能である：
／３Ｚ（／１Ｚ／２Ｚ）
【００５７】
上記コマンド文字列において、コマンド「／３Ｚ」及びコマンドグループ「（／１Ｚ／２Ｚ）」は同一のコマンドグループＣＧ内にない（前者はどのコマンドグループにも全く属していない）ため、コマンド「／３Ｚ」及びコマンドグループ「（／１Ｚ／２Ｚ）」は順次実行される。
【００５８】
コマンドグループデリミタＣＧＤ（説明された例においては、括弧対）は、括弧によって課される数学的な実行順序に類似した、実行優先度を課す。内部の「入れ子にされた」コマンドグループＣＧはより高い実行優先度を有するため（同一のコマンドグループＣＧ内で、（複数の）コマンドグループＣＧが（複数の）コマンドＣの前に実行されるため）、上記コマンド文字列はまた、以下のように記載可能である：
（（／３Ｚ）／１Ｚ／２Ｚ）
【００５９】
この場合、コマンド文字列ＣＳはただ１つのコマンドグループＣＧから成るため（説明される例では、このことは、コマンド文字列ＣＳ全体が括弧対に囲まれている、という事実から明白である）、（複数の）コマンドＣのＳＢ１及びＳＢ２への同時送信の前に、「内部の」コマンド文字列ＣＳ内のコマンドグループＣＧ（すなわち、コマンドグループデリミタＣＧＳの対の中のコマンド文字列ＣＳ）は処理される。同一のコマンドグループＣＧ内において順次性がないため、上記コマンド文字列ＣＳは以下のように記載可能である：
（／１Ｚ（／３Ｚ）／２Ｚ））  又は  （／１Ｚ／２Ｚ（／３Ｚ））
【００６０】
上記の例示的なコマンド文字列ＣＳは、ＳＢ１及びＳＢ２を同時に初期化する前に、ＳＢ３の初期化をエンコードする。同一の概念に基づくと、ＳＢ４及びＳＢ５より優先するＳＢ６に対して、同様のことが以下のように適用される：
（（／６Ｚ）／４Ｚ／５Ｚ）  又は  （／４Ｚ（／６Ｚ）／５Ｚ）  又は  （／４Ｚ／５Ｚ（／６Ｚ））
【００６１】
２つを連結すると、軸（サブシステム）ＳＢ１，ＳＢ２，及びＳＢ３のグループと、軸（サブシステム）ＳＢ４，ＳＢ５，及びＳＢ６のグループとの順次の初期化のシーケンス（異なる「最も高いレベル」のコマンドグループに属するそれぞれの内部のコマンドグループによる順次性）が得られる：
（（／３Ｚ）／１Ｚ／２Ｚ）  （（／６Ｚ）／４Ｚ／５Ｚ）
【００６２】
上記コマンド文字列ＣＳの概念は、破線及び一点鎖線でそれぞれ囲まれている、同一のコマンドグループのではなくコマンド文字列ＣＳ「の」コマンドグループ１．ＣＧ及び２．ＣＧを用いて、図３Ａに示される。また、コマンド文字列ＣＳ全体は長方形によって囲まれている。コマンド文字列ＣＳ「の」コマンドグループ１．ＣＧ及び２．ＣＧの順次実行は、記号「＞＞」の使用によって図示される。
【００６３】
軸ＳＢ１，ＳＢ２，及びＳＢ３のグループと、軸ＳＢ４，ＳＢ５，及びＳＢ６のグループとの同時／並列の初期化を課すためには、２つの対応するコマンドグループ１．ＣＧ及び２．ＣＧは、同一のコマンドグループＣＧにグループ化される：
（    （（／３Ｚ）／１Ｚ／２Ｚ）    （（／６Ｚ）／４Ｚ／５Ｚ）    ）
注記：余分な空白は、異なるコマンドグループを強調するために、図示される文字列内に挿入される。
【００６４】
上記コマンド文字列ＣＳの概念は、破線及び一点鎖線でそれぞれ囲まれている、同一のコマンドグループＣＧのコマンドグループ１．ＣＧ及び２．ＣＧを用いて、図３Ｂに示される。この図に示すように、コマンド文字列ＣＳ全体は、（実線で囲まれた）ただ１つのコマンドグループ０．ＣＧから成る。図３Ｂのコマンドグループ１．ＣＧ及び２．ＣＧは同一のコマンドグループ０．ＣＧ内にあるため、それらは同時に処理される。コマンド文字列ＣＳ「内」のコマンドグループ１．ＣＧ及び２．ＣＧの同時実行は、記号「｜｜」の使用によって示される。
【００６５】
上記コマンド文字列ＣＳの、本発明の実験システム１００への送信は、軸ＳＢ３及びＳＢ６をまず同時に初期化することとなる。ＳＢ１及びＳＢ２と、ＳＢ４及びＳＢ５とは異なるグループにあるため、ＳＢ１及びＳＢ２の初期化はＳＢ６の初期化に続く（すなわちＳＢ６の初期化に順次的である）必要はなく、またその逆も同様である。
【００６６】
独立した付属装置７及び８（ＳＢ７及びＳＢ８）の同時の初期化と組み合わせると、初期化全体は、以下のコマンド文字列ＣＳにエンコードされることができる：
（    （（／３Ｚ）／１Ｚ／２Ｚ）    （（／６Ｚ）／４Ｚ／５Ｚ）    （／７Ｚ／８Ｚ）    ）
【００６７】
上記コマンド文字列ＣＳは全体として、ただ１つの「最も高いレベル」のコマンドグループＣＧから成る、ということが明確に理解される（コマンド文字列ＣＳ全体が括弧対で囲まれる、という事実から明白である）。従って、コマンド文字列ＣＳ全体内の、全ての「内部」のコマンドグループＣＧは同時に処理される。すなわち、コマンドグループ「（（／３Ｚ）／１Ｚ／２Ｚ）」、「（（／６Ｚ）／４Ｚ／５Ｚ）」、及び「（／７Ｚ／８Ｚ）」は、それらが全て同一の「最も高いレベル」コマンドグループＣＧ内にあるため、同時に処理される。ＳＢ３及びＳＢ６の初期化コマンドは各々、それら自身のコマンドグループＣＧを形成するため、これらのコマンドグループＣＧ（ちょうど１つのコマンドＣを含み、これはさらにちょうど１つの命令Ｉを含むコマンドグループＣＧ）は、最初に処理される。
【００６８】
システム１００の初期化のためのコマンド文字列ＣＳの後ろに、後続の６軸同時移動のためのコマンド文字列ＣＳが付加されることが可能である：
（（（／３Ｚ）／１Ｚ／２Ｚ）（（／６Ｚ）／４Ｚ／５Ｚ）（／７Ｚ／８Ｚ））  （／１Ａ１０／２Ａ１０／３Ａ２０／４Ａ１０／５Ａ２０／６Ａ２０）
【００６９】
上記コマンド文字列ＣＳの概念は、実線で囲まれた同一のコマンドグループ０．ＣＧ内にある破線及び一点鎖線でそれぞれ囲まれたコマンドグループ１．ＣＧ及び２．ＣＧと、点線で囲まれている（対応するコマンドＣが同一のコマンドグループ３ＣＧ内にあるように、６軸同時移動のための）連続的に後続のコマンドグループ３．ＣＧとを用いて、図３Ｃに示される。
【００７０】
上述のように、また図３Ｃにおいて理解されるように、コマンド文字列ＣＳ全体は、２つの「最も高いレベル」のコマンドグループ０．ＣＧ及び３．ＣＧを含む。前者のコマンドグループ０．ＣＧは、同時に処理される２つの「内部」のコマンドグループ１．ＣＧ及び２．ＣＧを含む初期化を表す。コマンド文字列ＣＳの後者のコマンドグループ３．ＣＧは、後続の６軸移動を表す。従って、（０．ＣＧ及び３．ＣＧが同一のコマンドグループＣＧにないため、）初期化及び６軸同時移動は順次実行され、この順次実行は記号「＞＞」の使用によって示される。
【００７１】
コマンドＣに関連する初期化及び移動の他に、例えば報告コマンドＣはまたグループ化可能であり、従って、連係された動作とサブシステムＳＢからの応答との混合が生成される。
【００７２】
本発明の実験システムの更なる例として、図４は、希釈システムの高度に記号的な斜視表現を示す。本希釈システムは、サブシステムＳＢ１０としての３方弁と、希釈装置のシリンジを上方及び下方に移動させるサブシステムＳＢ１１としてのリニアアクチュエータと、サブシステムＳＢ１２としてのポンプと、シリンジＳをサンプルプレート２００のウェル２０１〜２０３の間から移動させるサブシステムＳＢ１３としての容器Ｒ及びリニアアクチュエータと、を備える。
【００７３】
図４の希釈システムに対して、以下の処理が、本発明に従って、以下のコマンド文字列ＣＳに「エンコード」されることが可能である。すなわち、上記処理は、以下の処理を含む：
−全てのサブシステムＳＢ１０〜ＳＢ１２の同時初期化（命令「Ｚ」）；
−３方弁ＳＢ１０を位置Ｐｏｓ．１に同時に設定し（命令パラメータ「１」を有する命令「Ｓ」）、シリンジＳを下降させる（パラメータ「１０」によるＳＢ１１の命令「Ａ」）；
−（ポンプＳＢ１２への、パラメータ「５」を有する命令「Ｐ」による）シリンジＳを用いた５ｍｌのサンプルの吸引；
−シリンジＳを上昇させる（パラメータ「−１０」を用いたＳＢ１１の命令「Ａ」）；
−サンプルプレートのウェル２０１からウェル２０２に、シリンジＳを移動させる（ＳＢ１３への、パラメータ「２」を有する命令「Ｍ」）；
−シリンジＳを下降させる（パラメータ「１０」を用いたＳＢ１１の命令「Ａ」）；
−（ポンプＳＢ１２への、パラメータ「５」を有する命令「Ｄ」による）シリンジＳを用いた５ｍｌのサンプルの分注；
−３方弁ＳＢ１０を位置Ｐｏｓ．２に設定する（命令パラメータ「２」を有する命令「Ｓ」）；
−（ポンプＳＢ１２への、パラメータ「１５」を有する命令「Ｐ」による）容器からの１５ｍｌの液体の同時吸引、及び
−シリンジＳを上昇させる（パラメータ「−１０」を用いた、ＳＢ１１の命令「Ａ」）；
−次いで、サンプルプレートのウェル２０２からウェル２０３に、シリンジＳを移動させる（ＳＢ１３への、パラメータ「３」を有する命令「Ｍ」）；
−次いで、三方弁ＳＢ１０を、位置Ｐｏｓ．１に設定する（パラメータ「１０」を用いた命令「Ｓ」）；
−３方弁ＳＢ１０を位置Ｐｏｓ．１に設定する（命令パラメータ「１」を有する命令「Ｓ」）；
−（ポンプＳＢ１２への、パラメータ「１５」を有する命令「Ｄ」によって）ウェル２０３に向けて５ｍｌのシステム液体を用いてシリンジＳを洗い流す。
上記コマンド文字列ＣＳは、以下のコマンド文字列ＣＳを含む：
（／１０Ｚ／１１Ｚ／１２Ｚ／１３Ｚ）
（／１０Ｓ１／１１Ａ１０）
（／１２Ｐ５）
（／１１Ａ−１０）
（／１３Ｍ２）
（／１１Ａ１０）
（／１２Ｄ５）
（／１０Ｓ２）
（      （／１２Ｐ１５）    （    （    （／１１Ａ−１０）  ／１３Ｍ３  ）    ／１１Ａ１０  ）      ）
（／１０Ｓ１）
（／１２Ｄ１５）
注記：上記コマンド文字列ＣＳは、分けられた行に分割されている；上記処理の各ステップと関連するコマンドグループの識別を簡単にするために、余分な空白が導入され、またボールド体又はイタリック体が用いられている。
【００７４】
本発明の更なる実施形態の一例として、各サブシステムＳＢ１〜ＳＢｎは、複数のイベントを発生させることを可能にし、またサブシステムから主制御装置１へのデータのストリーミングを示すなどするように構成される。サブストリングＳＢ８への以下のコマンドＣは、圧力の監視を可能にし、また液体吸入を行い、ここで「ｏ」は２つの命令パラメータＩＰを有する構成命令であり、命令「Ｐ」は液体の１０００のインクリメントを吸収することである：
／８ｏ０，１Ｐ１０００
【００７５】
上記コマンド「／８ｏ０，１Ｐ１０００」は、順次実行される２つの命令「ｏ０，１」及び「Ｐ１０００」を含む。ひとたび「ｏ０，１」が実行されると、圧力の監視が有効にされて、次いで液体の１０００のインクリメントの吸入の命令が実行される。命令「ｏ０，１」は圧力の監視を実行するためではなく、圧力の監視を有効にするためのものである、という点に留意すべきである。従って、次の命令「Ｐ１０００」（吸収）は、圧力の監視が完了／終了した後ではなく、圧力の監視が有効にされた後に直ちに実行される。上記コマンドＣの実行の後、以下のもの（「！」は、イベントに対する命令識別子ＩＤであると仮定する）などのような応答の「ストリーム」は、サブシステムＳＢ８から主制御装置１に送信される（圧力の監視を無効にする対応する命令Ｉを含むコマンドがサブシステムＳＢ８に送信されるまで、圧力の監視が継続するため、応答の一部のみがここではリストに挙げられている）：
！０３３ＦＦ８ＤＦＦ８ＤＦＦ８Ｄ
！０３３ＦＦ８ＣＦＦ８ＢＦＦ８Ｂ
！０３３ＦＦ８ＢＦＦ８ＣＦＦ８Ｄ
！０３３ＦＦ８ＤＦＦ８ＢＦＦ８Ｄ
！０３３ＦＦ８ＦＦＦ８ＦＦＦ８Ｂ
！０３３ＦＦ８ＥＦＦ８ＦＦＦ８Ｄ
！０３３ＦＦ８ＤＦＦ８ＣＦＦ８Ａ
！０３３ＦＦ８ＤＦＦ８ＤＦＦ８Ｅ
！０３３ＦＦ８ＦＦＦ８ＥＦＦ８Ｆ
！０３３ＦＦ８ＤＦＦ８ＣＦＦ８Ｅ
！０３３ＦＦ８ＤＦＦ８ＢＦＦ８Ｅ
！０３３ＦＦ８ＣＦＦ８ＥＦＦ８Ｃ
！０３３ＦＦ８ＢＦＦ８ＤＦＦ８Ｅ
！０３３ＦＦ９０ＦＦ９１ＦＦ８Ｂ
！０３３ＦＦ８ＤＦＦ８ＤＦＦ８Ｆ
！０３３ＦＦ８ＤＦＦ８ＤＦＦ８Ｅ
！０３３ＦＦ８ＢＦＦ８ＢＦＦ８Ｄ
！０３３ＦＦ８ＤＦＦ８ＣＦＦ８Ｄ
！０３３ＦＦ８ＣＦＦ８ＤＦＦ８Ｃ
！０３３ＦＦ８ＥＦＦ８ＦＦＦ８Ｅ
！０３３ＦＦ８ＤＦＦ８ＤＦＦ８Ｃ
！０３３ＦＦ８ＤＦＦ８ＣＦＦ８Ｃ
！０３３ＦＦ８ＣＦＦ８ＣＦＦ８Ｆ
！０３３ＦＦ８ＣＦＦ８ＤＦＦ８Ｆ
！０３３ＦＦ８ＥＦＦ８ＤＦＦ８Ｅ
…
【００７６】
多くの変形例が、以下の請求項において定義される発明の範囲から逸脱すること無く、
本明細書において上に説明された特別な構造に基づいて採用されることができる、ということが理解されるであろう。
【符号の説明】
【００７７】
実験システム                  １００
主制御装置                    １
サブシステム                  ＳＢ１〜ＳＢｎ
コマンド                      Ｃ
命令                          Ｉ
命令識別子                    ＩＤ
コマンドグループ              ＣＧ
コマンドグループデリミタ      ＣＧＤ
コマンドデリミタ              ＣＤ
サブシステム識別子            ＳＩ
命令パラメータ                ＩＰ
容器                          Ｒ
サンプルプレート              ２００
（サンプルプレートの）ウェル  ２０１〜２０３
【図１】
0006523180.tif 000002
【図２】
0006523180.tif 000003
【図３Ａ】
0006523180.tif 000004
【図３Ｂ】
0006523180.tif 000005
【図３Ｃ】
0006523180.tif 000006
【図４】
0006523180.tif 000007