(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
マスタ機器と、
前記マスタ機器に接続される上位幹線ケーブルと、
前記上位幹線ケーブルに接続されるコネクタと、
少なくとも前記上位幹線ケーブル及び前記コネクタを介して前記マスタ機器に接続される上位スレーブ機器と、
前記コネクタに接続される下位幹線ケーブルと、
少なくとも前記下位幹線ケーブル及び前記コネクタを介して前記上位スレーブ機器に接続される下位スレーブ機器と、
を有する、通信システムであって、
前記コネクタは、
前記マスタ機器側から供給される電力を伝送する上位電源線と、
前記上位電源線を、前記上位スレーブ機器側に向かう第１電源線と前記下位スレーブ機器側に向かう第２電源線とに分岐する電力分岐部と、
前記マスタ機器側と前記上位スレーブ機器側との間の通信データを伝送する上位信号線と、
前記上位スレーブ機器側と前記下位スレーブ機器側との間の通信データを伝送する下位信号線と、
を有する、通信システム。
【請求項２】
前記コネクタは、
前記上位スレーブ機器に接続される第１接続部と、
前記第１接続部と前記上位幹線ケーブルとに接続される第２接続部と、
前記第１接続部と前記下位幹線ケーブルとに接続される第３接続部と、を有し、
前記上位幹線ケーブルは、
前記上位電源線と、
前記上位信号線と、を有し、
前記下位幹線ケーブルは、
前記第２電源線と、
前記下位信号線と、を有し、
前記第１接続部は、前記電力分岐部を有する、請求項１に記載の通信システム。
【請求項３】
前記コネクタは、
第１接続部と、
前記第１接続部と前記上位幹線ケーブルとに接続される第２接続部と、
前記第１接続部と前記下位幹線ケーブルとに接続される第３接続部と、
前記第１接続部と前記上位スレーブ機器側に向かう支線ケーブルとに接続される第４接続部と、を有し、
前記上位幹線ケーブルは、
前記上位電源線と、
前記上位信号線と、を有し、
前記下位幹線ケーブルは、
前記第２電源線と、
前記下位信号線と、を有し、
前記支線ケーブルは、
前記第１電源線と、
前記上位信号線と、
前記下位信号線と、を有し、
前記第１接続部は、前記電力分岐部を有する、請求項１に記載の通信システム。
【請求項４】
前記マスタ機器と前記コネクタとの間に配置される電源ユニットを更に有し、
前記電源ユニットは、
電力供給部と、
前記電力供給部から伝送される電力を伝送する予備電源線と、
前記上位信号線と、を更に有する、請求項１〜３のいずれか一項に記載の通信システム。
【請求項５】
前記コネクタは、前記予備電源線を、前記上位スレーブ機器側に向かう第１予備電源線と前記下位スレーブ機器側に向かう第２予備電源線とに分岐する電力分岐部を更に有する、請求項４に記載の通信システム。
【請求項６】
前記マスタ機器は、サーボアンプであり、
前記上位スレーブ機器及び前記下位スレーブ機器の各々は、エンコーダ及びセンサのいずれかであることを特徴とする請求項１〜４のいずれか一項に記載の通信システム。
【請求項７】
マスタ機器と、
前記マスタ機器に接続される上位幹線ケーブルと、
前記上位幹線ケーブルに接続されるコネクタと、
前記コネクタに接続される保守コネクタと、
前記コネクタに接続される下位幹線ケーブルと、
少なくとも前記下位幹線ケーブルと前記コネクタと前記保守コネクタとを介して前記マスタ機器に接続される下位スレーブ機器と、
を有する、通信システムであって、
前記コネクタは、
前記マスタ機器側から供給される電力を伝送する上位電源線と、
前記上位電源線を、前記保守コネクタ側に向かう第１電源線と前記下位スレーブ機器側に向かう第２電源線とに分岐する電力分岐部と、
前記マスタ機器側と前記保守コネクタ側との間の通信データを伝送する上位信号線と、
前記保守コネクタ側と前記下位スレーブ機器側との間の通信データを伝送する下位信号線と、
を有し、
前記保守コネクタは、前記上位信号線と前記下位信号線とを接続する信号線接続部を有する、通信システム。
【請求項８】
マスタ機器と、
前記マスタ機器に接続される上位スレーブ機器と、
前記上位スレーブ機器に接続される下位スレーブ機器と、
少なくとも前記上位スレーブ機器に接続されるコネクタと、を有する、通信システムで用いられるコネクタであって、
前記マスタ機器側から供給される電力を、前記上位スレーブ機器に向かう経路と前記下位スレーブ機器に向かう経路とに分岐する電力分岐部と、
前記マスタ機器側と前記上位スレーブ機器側との間の通信を伝送する上位信号線と、
前記上位信号線に対して遮断され、前記上位スレーブ機器側と前記下位スレーブ機器側との間の通信を伝送する下位信号線と、
を有する、コネクタ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、通信システム及びコネクタに関する。
【背景技術】
【０００２】
産業用多軸制御装置では、エンコーダやセンサ等のスレーブ機器によって検出された信号をマスタ機器にフィードバックすることによって、モータ制御が行われている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許第２７５６２１２号
【特許文献２】特開２０１５-０９５２２１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、従来の産業用多軸制御装置では、マスタ機器と信号線及び電源線とは、それぞれ１対１に接続されている。したがって、従来の産業用多軸制御装置では、マスタ機器と複数のスレーブ機器との間には複数の配線が散在し、配線のためのスペースが必要である。また、可動部分への配線に対して断線保護が必要になるため、可動部分の可動範囲に制限が多い。【０００５】
さらに、従来の産業用多軸制御装置では、上述のように複数の配線が散在しているため、保守性が悪いという問題点があった。【０００６】
そこで、本開示は、上述の課題に鑑みてなされたものであり、産業用多軸制御装置における設備の小型化及び保守性の向上を実現することができる通信システム及びコネクタを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本開示の第１の特徴は、マスタ機器と、前記マスタ機器に接続される上位幹線ケーブルと、前記上位幹線ケーブルに接続されるコネクタと、少なくとも前記上位幹線ケーブル及び前記コネクタを介して前記マスタ機器に接続される上位スレーブ機器と、前記コネクタに接続される下位幹線ケーブルと、少なくとも前記下位幹線ケーブル及び前記コネクタを介して前記上位スレーブ機器に接続される下位スレーブ機器と、を有する、通信システムであって、前記コネクタは、前記マスタ機器側から供給される電力を伝送する上位電源線と、前記上位電源線を、前記上位スレーブ機器側に向かう第１電源線と前記下位スレーブ機器側に向かう第２電源線とに分岐する電力分岐部と、前記マスタ機器側と前記上位スレーブ機器側との間の通信データを伝送する上位信号線と、前記上位スレーブ機器側と前記下位スレーブ機器側との間の通信データを伝送する下位信号線と、を有する、ことを要旨とする。【０００８】
本開示の第２の特徴は、マスタ機器と、前記マスタ機器に接続される上位幹線ケーブルと、前記上位幹線ケーブルに接続されるコネクタと、前記コネクタに接続される保守コネクタと、前記コネクタに接続される下位幹線ケーブルと、少なくとも前記下位幹線ケーブルと前記コネクタと前記保守コネクタとを介して前記マスタ機器に接続される下位スレーブ機器と、を有する、通信システムであって、前記コネクタは、前記マスタ機器側から供給される電力を伝送する上位電源線と、前記上位電源線を、前記保守コネクタ側に向かう第１電源線と前記下位スレーブ機器側に向かう第２電源線とに分岐する電力分岐部と、前記マスタ機器側と前記保守コネクタ側との間の通信データを伝送する上位信号線と、前記保守コネクタ側と前記下位スレーブ機器側との間の通信データを伝送する下位信号線と、を有し、前記保守コネクタは、前記上位信号線と前記下位信号線とを接続する信号線接続部を有する、ことを要旨とする。【０００９】
本開示の第３の特徴は、マスタ機器と、前記マスタ機器に接続される上位スレーブ機器と、前記上位スレーブ機器に接続される下位スレーブ機器と、少なくとも前記上位スレーブ機器に接続されるコネクタと、を有する、通信システムで用いられるコネクタであって、前記マスタ機器側から供給される電力を、前記上位スレーブ機器に向かう経路と前記下位スレーブ機器に向かう経路とに分岐する電力分岐部と、前記マスタ機器側と前記上位スレーブ機器前記上位信号線に対して遮断され、前記上位スレーブ機器側と前記下位スレーブ機器側との間の通信を伝送する下位信号線と、を有する、ことを要旨とする。
【発明の効果】
【００１０】
本開示によれば、産業用多軸制御装置における設備の小型化及び保守性の向上を実現することができる通信システム及びコネクタを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】図１は、一開示に係る通信システム１の全体構成の一例を示す図である。
【図２】図２は、一開示に係る通信システム１におけるコネクタ４０Ａの構造及び接続構成の一例を示す図である。
【図３】図３は、一開示に係る通信システム１におけるケーブルの構造の一例を示す図である。
【図４】図４は、一開示に係る通信システム１の全体構成の一例を示す図である。
【図５】図５は、一開示に係る通信システム１におけるコネクタ４０Ｂの構造及び接続構成の一例を示す図である。
【図６】図６は、一開示に係る通信システム１におけるケーブルの構造の一例を示す図である。
【図７】図７は、一開示に係る通信システム１における外部電源供給用構成の一例を示す図である。
【図８】図８は、一開示に係る通信システム１における外部電源供給用構成の一例を示す図である。
【図９】図９は、一開示に係る通信システム１における保守コネクタ９０の構造及び接続構成の一例を示す図である。
【図１０】図１０は、一開示に係る通信システム１における保守コネクタ９０の構造及び接続構成の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、図１〜図３を参照して、一実施形態について説明する。
【００１３】
＜第１実施形態＞
図１〜図３を参照して、本実施形態に係る通信システム１の構成の一例について説明する。
【００１４】
図１に示すように、本実施形態に係る通信システム１は、マスタ機器１０と、複数のスレーブ機器３０（本実施形態では、３個のスレーブ機器３０＃１〜３０＃３）と、幹線ケーブル２１Ａ/２２Ａ/２５Ａと、コネクタ４０Ａとを有している。
【００１５】
本実施形態では、図１に示すように、マスタ機器１０及び複数のスレーブ機器３０＃１〜３０＃３が、ディジチェーン接続によって接続される。なお、本実施形態では、スレーブ機器３０の数が３個のケースを例に挙げて説明するが、本開示は、かかるケースに限定されるものではない。
【００１６】
本開示において、スレーブ機器３０＃１とスレーブ機器３０＃２との間の関係では、スレーブ機器３０＃１が上位スレーブ機器となり、スレーブ機器３０＃２が下位スレーブ機器となる。この場合、幹線ケーブル２１Ａが上位幹線ケーブルとなり、幹線ケーブル２２Ａが下位幹線ケーブルとなる。
【００１７】
同様に、スレーブ機器３０＃２とスレーブ機器３０＃３との間の関係では、スレーブ機器３０＃１が上位スレーブ機器となり、スレーブ機器３０＃２が下位スレーブ機器となる。この場合、幹線ケーブル２２Ａが上位幹線ケーブルとなり、幹線ケーブル２５Ａが下位幹線ケーブルとなる。
【００１８】
以下、本実施形態では、説明の便宜上、スレーブ機器３０＃１を「上位スレーブ機器」として、スレーブ機器３０＃２を「下位スレーブ機器」とするものとする。
【００１９】
ここで、マスタ機器１０は、サーボアンプであり、スレーブ機器３０＃１〜３０＃３の各々は、エンコーダ及びセンサのいずれかであってもよい。ここで、かかるエンコーダには、サーボモータが有するエンコーダや、センサの一種として用いられるエンコーダも含まれる。
【００２０】
例えば、マスタ機器１０は、サーボアンプであり、スレーブ機器３０＃１は、第１エンコーダであり、スレーブ機器３０＃２は、第２エンコーダであり、スレーブ機器３０＃３は、センサであってもよい。
【００２１】
或いは、マスタ機器１０は、第１エンコーダであり、スレーブ機器３０＃１は、第２エンコーダであり、スレーブ機器３０＃２は、第３エンコーダであり、スレーブ機器３０＃３は、センサであってもよい。
【００２２】
幹線ケーブル２１Ａ（上位幹線ケーブル）は、マスタ機器１０及びコネクタ４０Ａに接続される。より具体的には、幹線ケーブル２１Ａは、コネクタ５４を介してマスタ機器１０に接続され、コネクタ４０Ａを介してスレーブ機器３０＃１（上位スレーブ機器）に接続される。
【００２３】
スレーブ機器３０＃１は、少なくとも幹線ケーブル２２Ａ及びコネクタ４０Ａを介してマスタ機器１０に接続される。より具体的には、スレーブ機器３０＃１は、コネクタ４０Ａと幹線ケーブル２２Ａとコネクタ５４とを介してマスタ機器１０に接続される。
【００２４】
幹線ケーブル２２Ａ（下位幹線ケーブル）は、２個のコネクタ４０Ａに接続される。より具体的には、幹線ケーブル２２Ａは、２個のコネクタ４０Ａの各々を介してスレーブ機器３０＃１及びスレーブ機器３０＃２（下位スレーブ機器）に接続される。
【００２５】
スレーブ機器３０＃２は、少なくとも幹線ケーブル２２Ａ及びコネクタ４０Ａを介してスレーブ機器３０＃１に接続される。また、スレーブ機器３０＃２は、少なくとも幹線ケーブル２５Ａ及びコネクタ４０Ａを介してスレーブ機器３０＃３に接続される。
【００２６】
図２に示すように、コネクタ４０Ａは、上位電源線４１Ａと、上位信号線４３Ａと、下位信号線４４Ａと、電力分岐部４５Ａとを有している。また、コネクタ４０Ａは、予備電源線４２Ａ及び電力分岐部４６Ａを更に有していてもよい。
【００２７】
本実施形態では、上位電源線４１Ａ、予備電源線４２Ａ、上位信号線４３Ａ及び下位信号線４４Ａは、１対によって構成されているケースを例に挙げて説明しているが、本開示は、かかるケースに限定されるものではなく、任意の数の対によって構成されているケースにも適用される。
【００２８】
上位電源線４１Ａは、マスタ機器１０側から供給される電力を伝送するものであり、予備電源線４２Ａは、後述の電力供給部７１（図７及び図８参照）から伝送される電力を伝送するものである。
【００２９】
上位信号線４３Ａは、マスタ機器１０側とスレーブ機器３０＃１側との間の通信データを伝送するものであり、下位信号線４４Ａは、スレーブ機器３０＃１側とスレーブ機器３０＃２側との間の通信データを伝送するものである。なお、上位信号線４３Ａ及び下位信号線４４Ａは、コネクタ４０Ａ内において、電気的に遮断されているものとする。
【００３０】
電力分岐部４５Ａは、上位電源線４１Ａを、スレーブ機器３０＃１側に向かう第１電源線４１Ａ１とスレーブ機器３０＃２側に向かう第２電源線４１Ａ２とに分岐する。
【００３１】
電力分岐部４６Ａは、予備電源線４２Ａを、スレーブ機器３０＃１側に向かう第１予備電源線４２Ａ１とスレーブ機器３０＃２側に向かう第２予備電源線４２Ａ２とに分岐する。
【００３２】
図２に示すように、コネクタ４０Ａは、第１接続部５１と、第２接続部５２と、第３接続部５３とを有する。
【００３３】
第１接続部５１は、スレーブ機器３０＃１（上位スレーブ機器）に接続され、第２接続部５２は、第１接続部５１と幹線ケーブル２１Ａとに接続され、第３接続部５３は、第１接続部５１と幹線ケーブル２２Ａとに接続される。
【００３４】
図２及び図３に示すように、幹線ケーブル２１Ａは、上位電源線４１Ａと、上位信号線４３Ａとを有する。なお、幹線ケーブル２１Ａは、更に、予備電源線４２Ａを有してもよい。
【００３５】
図２及び図３に示すように、幹線ケーブル２２Ａは、第２電源線４１Ａ２と、下位信号線４４Ａとを有する。なお、幹線ケーブル２２Ａは、更に、予備電源線４２Ａ（第２予備電源線４２Ａ２）を有してもよい。
【００３６】
また、第１接続部５１は、電力分岐部４５Ａと、上位電源線４１Ａ（第１電源線４１Ａ１及び第２電源線４１Ａ２）と、上位信号線４３Ａと、下位信号線４４Ａとを有する。なお、第１接続部５１は、更に、電力分岐部４６Ａと、予備電源線４２Ａ（第１予備電源線４２Ａ１及び第２予備電源線４２Ａ２）を有してもよい。
【００３７】
スレーブ機器３０＃１は、信号処理回路３１と、通信回路３２と、ＰＨＹ３３Ａと、ＰＨＹ３３Ｂと、電源回路３４とを有する。
【００３８】
ＰＨＹ３３Ａは、上位信号線４３Ａを介して電気信号の送受信を行い、ＰＨＹ３３Ｂは、上位信号線４３Ａを介して電気信号の送受信を行う。
【００３９】
通信回路３２は、ＰＨＹ３３Ａ/ＰＨＹ３３Ｂから受信する電気信号を通信信号に変換して信号処理回路３１に送信し、信号処理回路３１から受信する通信信号を電気信号に変換してＰＨＹ３３Ａ/ＰＨＹ３３Ｂに送信する。
【００４０】
信号処理回路３１は、通信回路３２から受信した通信信号に対する信号処理を行う。電源回路３４は、上位電源線４１Ａや予備電源線４２Ａを介して電力を供給する。
【００４１】
＜第２実施形態＞
図４〜図６を参照して、本実施形態に係る通信システム１の構成の一例について、上述の第１実施形態に係る通信システム１の構成との相違点に着目して説明する。
【００４２】
図４に示すように、本実施形態に係る通信システム１は、マスタ機器１０と、複数のスレーブ機器３０（本実施形態では、３個のスレーブ機器３０＃１〜３０＃３）と、幹線ケーブル２１Ｂ/２２Ｂ/２５Ｂと、支線ケーブル２３Ｂと、コネクタ４０Ｂ/６５とを有している。
【００４３】
本実施形態では、図４に示すように、マスタ機器１０及び複数のスレーブ機器３０＃１〜３０＃３が、Ｔ字分岐接続によって接続される。かかるＴ字分岐接続は、幹線ケーブル２１Ｂ/２２Ｂ/２５Ｂからスレーブ機器３０が離れている場合等で用いられる。なお、本実施形態では、スレーブ機器３０の数が３個のケースを例に挙げて説明するが、本開示は、かかるケースに限定されるものではない。
【００４４】
図５に示すように、コネクタ４０Ｂは、第１接続部６１と、第２接続部６２と、第３接続部６３と、第４接続部６４とを有する。
【００４５】
第２接続部６２は、第１接続部６１と幹線ケーブル２１Ｂとに接続され、第３接続部６３は、第１接続部６１と幹線ケーブル２２Ｂとに接続され、第４接続部６４は、第１接続部６１とスレーブ機器３０＃１側に向かう支線ケーブル２３Ｂとに接続される。
【００４６】
図３及び図５に示すように、幹線ケーブル２１Ｂは、上位電源線４１Ｂと、上位信号線４３Ｂとを有する。なお、幹線ケーブル２１Ｂは、更に、予備電源線４２Ｂを有してもよい。
【００４７】
図３及び図５に示すように、幹線ケーブル２２Ｂは、第２電源線４１Ｂ２と、下位信号線４４Ｂとを有する。なお、幹線ケーブル２２Ｂは、更に、予備電源線４２Ａ（第２予備電源線４２Ｂ２）を有してもよい。
【００４８】
図５及び図６に示すように、支線ケーブル２３Ｂは、上位電源線４１Ｂ（第１電源線４１Ｂ１）と、上位信号線４３Ｂと、下位信号線４４Ｂと有する。なお、支線ケーブル２３Ｂは、更に、予備電源線４２Ａ（第２予備電源線４２Ｂ２）を有してもよい。
【００４９】
また、第１接続部６１は、電力分岐部４５Ｂと、上位電源線４１Ｂ（第１電源線４１Ｂ１及び第２電源線４１Ｂ２）と、上位信号線４３Ｂと、下位信号線４４Ｂとを有する。なお、第１接続部６１は、更に、電力分岐部４６Ｂと、予備電源線４２Ｂ（第１予備電源線４２Ｂ１及び第２予備電源線４２Ｂ２）を有してもよい。
【００５０】
＜外部電源供給用構成＞
以下、図７及び図８を参照して、本実施形態に係る通信システム１における外部電源供給用構成について説明する。
【００５１】
図７及び図８に示すように、本実施形態に係る通信システム１は、マスタ機器１０とコネクタ４０Ａ/４０Ｂとの間に配置される電源ユニット７０を更に有する。
【００５２】
電源ユニット７０は、電源回路７０と電力供給部７１を有している。電源回路７０は、上位電源線４１Ａ/４１Ｂを介して電力を供給する。電力供給部７１は、電源回路７０の電源容量が不足する場合の予備電源として、予備電源線４２Ａ/４２Ｂを介して電力を供給する。例えば、電力供給部７１は、バッテリであってもよい。
【００５３】
また、電源ユニット７０は、電力供給部７１から伝送される電力を伝送する予備電源線８１と、上位信号線２１Ａ/２１Ｂとを有する。
【００５４】
なお、図７に示すように、電源ユニット７０は、マスタ機器１０の外部に設けられ、コネクタ８２とケーブル２４とコネクタ８３とを介してマスタ機器１０に接続されてもよい。
【００５５】
或いは、図７に示すように、電源ユニット７０は、マスタ機器１０の内部に設けられていてもよい。
【００５６】
マスタ機器１０は、信号処理回路１１と、通信回路１２と、ＰＨＹ１３とを有する。ＰＨＹ１３は、上位信号線４３Ａ/４３Ｂを介して電気信号の送受信を行う。通信回路１２は、ＰＨＹ１３から受信する電気信号を通信信号に変換して信号処理回路１１に送信し、信号処理回路１１から受信する通信信号を電気信号に変換してＰＨＹ１３に送信する。信号処理回路１１は、通信回路１２から受信した通信信号に対する信号処理を行う。
【００５７】
＜保守コネクタ＞
以下、図９及び図１０を参照して、本実施形態に係る通信システム１で用いられる保守コネクタ９０について説明する。図９は、第１実施形態に係る通信システム１で用いられる保守コネクタ９０の構造及び接続構成の一例を示し、図１０は、第２実施形態に係る通信システム１で用いられる保守コネクタ９０の構造及び接続構成の一例を示す。
【００５８】
図９及び図１０に示すように、保守コネクタ９０は、コネクタ４０Ａの第１接続部５１或いはコネクタ４０Ｂの第１接続部６１に接続される。ここで、保守コネクタ９０は、上位信号線４３Ａ/４３Ｂと下位信号線４４Ａ/４４Ｂとを接続する信号線接続部４７Ａ/４７Ｂを有する。
【００５９】
＜本実施形態の効果＞
以上説明したように、本実施形態に係る通信システム１は、マスタ機器１０と、幹線ケーブル２１Ａ/２１Ｂと、コネクタ４０Ａ/４０Ｂと、スレーブ機器３０＃１と、幹線ケーブル２２Ａ/２２Ｂと、スレーブ機器３０＃２とを有し、コネクタ４０Ａ/４０Ｂは、上位電源線４１Ａ/４１Ｂと、電力分岐部４５Ａ/４５Ｂと、上位信号線４３Ａと、下位信号線４４Ａとを有する。
【００６０】
かかる構成によれば、故障した上位スレーブ機器（スレーブ機器３０＃１）を切り離しても下位スレーブ機器（スレーブ機器３０＃２やスレーブ機器３０＃３）への電力が遮断されないため、下位スレーブ機器に電力を供給した状態で、故障した上位スレーブ機器（スレーブ機器３０＃１）の復旧作業を実施することができる。
【００６１】
また、本実施形態に係る通信システム１において、コネクタ４０Ａ/４０Ｂは、第１接続部５１と、第２接続部５２と、第３接続部５３とを有し、幹線ケーブル２１Ａは、上位電源線４１Ａと、上位信号線４３Ａとを有し、幹線ケーブル２２Ａは、第２電源線４１Ａ２と、下位信号線４４Ａとを有し、第１接続部５１は、電力分岐部４５Ａを有してもよい。かかる構成によれば、汎用的な配線方法を用いて、接続されるスレーブ機器３０の構成に自由度を持たせ得るディジチェーン接続を実現することができる。
【００６２】
また、本実施形態に係る通信システム１において、コネクタ４０Ａ/４０Ｂは、第１接続部６１と、第２接続部６２と、第３接続部６３と、第４接続部６４とを有し、幹線ケーブル２１Ｂは、上位電源線４１Ｂと、上位信号線４３Ｂとを有し、幹線ケーブル２２Ｂは、第２電源線４５Ｂ１と、下位信号線４４Ｂとを有し、支線ケーブル２３Ｂは、第１電源線４５Ｂ１と、上位信号線４３Ｂと、下位信号線４４Ｂとを有し、第１接続部６１は、電力分岐部４５Ｂを有してもよい。かかる構成によれば、汎用的な配線方法を用いて、接続されるスレーブ機器３０の構成に自由度を持たせ得るＴ字分岐接続を実現することができる。
【００６３】
また、本実施形態に係る通信システム１は、電源ユニット７０を更に有し、電源ユニット７０は、電力供給部７１と、予備電源線４２Ａ/４２Ｂと、上位信号線４３Ａ/４３Ｂとを更に有してもよい。
【００６４】
かかる構成によれば、マスタ機器１０の電源容量が足りない場合や複数の異なる電源が必要な場合であっても、電源ユニット７０からも電力（予備電力）を供給することができるため、接続するスレーブ機器３０に汎用性を持たせることができる。
【００６５】
また、本実施形態に係る通信システム１において、コネクタ４０Ａ/４０Ｂは、電力分岐部４６Ａ/４６Ｂを更に有してもよい。かかる構成によれば、故障した上位スレーブ機器（スレーブ機器３０＃１）を切り離しても下位スレーブ機器（スレーブ機器３０＃２）への電力だけでなく予備電力についても遮断されないため、下位スレーブ機器（スレーブ機器３０＃２）に電力及び予備電力を供給した状態で、故障した上位スレーブ機器（スレーブ機器３０＃１）の復旧作業を実施することができる。
【００６６】
また、本実施形態に係る通信システム１において、マスタ機器１０は、サーボアンプであり、スレーブ機器３０＃１〜３０＃３の各々は、エンコーダ及びセンサのいずれかであってもよい。かかる構成によれば、ロボットのような機械において、省配線化によって機械の可動範囲を拡大することができる。上位スレーブ機器としてのサーボモータ及びエンコーダを交換する際に下位スレーブ機器としてのサーボモータ及びエンコーダにも電源供給ができるため、復旧時の位置ずれの補正が不要になるなど、ロボット全体の使い勝手が向上し、復旧作業が短縮できる。
【００６７】
さらに、本実施形態に係る通信システム１において、コネクタ４０Ａ/４０Ｂは、上位電源線４１Ａ/４１Ｂと、電力分岐部４５Ａ/４５Ｂと、マスタ機器１０側と保守コネクタ９０側との間の通信データを伝送する上位信号線４３Ａ/４３Ｂと、保守コネクタ９０側とスレーブ機器３０＃２側との間の通信データを伝送する下位信号線４４Ａ/４４Ｂとを有し、保守コネクタ９０は、上位信号線４２Ａ/４２Ｂと下位信号線４４Ａ/４４Ｂとを接続する信号線接続部４７Ａ/４７Ｂを有する。かかる構成によれば、特定のスレーブ機器３０＃１を切り離した状態であっても、マスタ機器１０と他のスレーブ機器３０＃２/３０＃３との間の通信を継続することができる。
【００６８】
本開示に係る通信システム１及びコネクタ９０によれば、産業用多軸制御装置における設備の小型化及び保守性の向上を実現することができる。
【符号の説明】
【００６９】
１…通信システム
１０…マスタ機器
１１、３１…信号処理回路
１２、３２…通信回路
１３、３３Ａ、３３Ｂ…ＰＨＹ
２１Ａ、２１Ｂ、２２Ａ、２２Ｂ、２５Ａ、２５Ｂ…幹線ケーブル
２３Ｂ…支線ケーブル
２４…ケーブル
３０＃１、３０＃２、３０＃３…スレーブ機器
４０Ａ、４０Ｂ、６５、８１、８２、８３、８４…コネクタ
４１Ａ、４１Ｂ…上位電源線
４１Ａ１、４１Ｂ１…第１電源線
４１Ａ２、４１Ｂ２…第２電源線
４２Ａ、４２Ｂ…予備電源線
４２Ａ１、４２Ｂ１…第１予備電源線
４２Ａ２、４２Ｂ２…第２予備電源線
４３Ａ、４３Ｂ…上位信号線
４４Ａ、４４Ｂ…下位信号線
４５Ａ、４５Ｂ、４６Ａ、４６Ｂ…電力分岐部
４７Ａ、４７Ｂ…信号線接続部
５１、６１…第１接続部
５２、６２…第２接続部
５３、６３…第３接続部
６４…第４接続部
７０…電源ユニット
７１…電力供給部
３４、７２…電源回路
９０…保守コネクタ
【要約】
本開示に係る通信システム１は、マスタ機器１０と、マスタ機器１０に接続される上位幹線ケーブル２１Ａと、上位幹線ケーブル２１Ａに接続されるコネクタ４０Ａと、少なくとも上位幹線ケーブル２１Ａ及びコネクタ４０Ａを介してマスタ機器１０に接続される上位スレーブ機器３０＃１と、コネクタ４０Ａに接続される下位幹線ケーブル２２Ａと、少なくとも下位幹線ケーブル２２Ａ及びコネクタ４０Ａを介して上位スレーブ機器３０＃１に接続される下位スレーブ機器３０＃２とを有する。コネクタ４０Ａは、マスタ機器１０側から供給される電力を伝送する上位電源線４１Ａと、上位電源線４１Ａを上位スレーブ機器３０＃１側に向かう第１電源線４１Ａ１と下位スレーブ機器３０＃２側に向かう第２電源線４１Ａ２とに分岐する電力分岐部４５Ａと、マスタ機器１０側と上位スレーブ機器３０＃１側との間の通信データを伝送する上位信号線４３Ａと、上位スレーブ機器３０＃１側と下位スレーブ機器３０＃２側との間の通信データを伝送する下位信号線４４Ａとを有する。【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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