(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
ボディ及び前記ボディの左右に配置される一対のクローラを有する装置本体と、
軸線が正面視において水平方向に対して斜めとなるように、前記ボディの下方に配置される棒状部材と、
を具備し、
前記棒状部材は、前記ボディの左右一側から左右他側に亘って一定の角度で傾斜するように配置されている、
クローラ式走行装置。
【請求項２】
前記棒状部材は、前記軸線が底面視において前後方向に対して斜めとなるように配置される、
請求項１に記載のクローラ式走行装置。
【請求項３】
前記棒状部材は、
底面視において、前記装置本体の重心と重複しない位置に配置される、
請求項１又は請求項２に記載のクローラ式走行装置。
【請求項４】
前記棒状部材は、円柱状又は円筒状に形成される、
請求項１から請求項３までのいずれか一項に記載のクローラ式走行装置。
【請求項５】
前記棒状部材は、
前記軸線が底面視において前後方向に対して斜めとなるように、且つ、後側が前側よりも低い位置となるように配置される、
請求項１から請求項４までのいずれか一項に記載のクローラ式走行装置。
【請求項６】
前記棒状部材は、
重心が前記装置本体の重心よりも前方に位置するように配置される、
請求項１から請求項５までのいずれか一項に記載のクローラ式走行装置。
【請求項７】
前記棒状部材は、
重心が前記装置本体の重心よりも前方に位置するように配置される第一の棒状部材と、
重心が前記装置本体の重心よりも後方に位置するように配置される第二の棒状部材と、
を含む、
請求項１から請求項５までのいずれか一項に記載のクローラ式走行装置。
【請求項８】
前記第一の棒状部材及び前記第二の棒状部材は、直径ｄを有する円柱状又は円筒状に形成されると共に、前記第一の棒状部材及び前記第二の棒状部材の各軸線同士が平行となるように配置され、
前記第一の棒状部材の軸線との間隔と前記第二の棒状部材の軸線との間隔が等しくなるように、前記第一の棒状部材と前記第二の棒状部材との間を前記各軸線に対して平行に延びる仮想線を基準線としたときに、
前記各軸線と前記基準線との間の距離αは、前記直径ｄに対して、１．５ｄ＜α＜２．０ｄの関係を満たす、
請求項７に記載のクローラ式走行装置。
【請求項９】
前記第一の棒状部材及び前記第二の棒状部材は、直径ｄを有する円柱状又は円筒状に形成されると共に、前記第一の棒状部材及び前記第二の棒状部材の各軸線同士が平行となるように配置され、
前記第一の棒状部材の軸線との間隔と前記第二の棒状部材の軸線との間隔が等しくなるように、前記第一の棒状部材と前記第二の棒状部材との間を前記各軸線に対して平行に延びる仮想線を基準線としたときに、
前記装置本体の重心と前記基準線との間の前後方向における距離βは、前記直径ｄに対して、０＜β≦ｄの関係を満たす、
請求項７又は請求項８に記載のクローラ式走行装置。
【請求項１０】
水平方向に対して前記第一の棒状部材の軸線及び前記第二の棒状部材の軸線がなす角度θは、０°＜θ≦４°の関係を満たす、
請求項７から請求項９までのいずれか一項に記載のクローラ式走行装置。
【請求項１１】
前記棒状部材は、前記ボディの底面に対して脱着可能に配置される、
請求項１から請求項１０までのいずれか一項に記載のクローラ式走行装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ボディの左右にクローラが配置されたクローラ式走行装置の技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、ボディの左右にクローラが配置されたクローラ式走行装置の技術は公知となっている。例えば、特許文献１に記載の如くである。
【０００３】
特許文献１には、危険場所や床下等の特殊環境での点検、検査、作業等のためのサービスロボットとして用いられる小型走行装置が開示されている。特許文献１に記載の小型走行装置は、ボディと、前記ボディの左右に設けられた一対の主クローラと、前記ボディの下方において前記一対の主クローラの間に配置された補助クローラと、を具備している。これにより、特許文献１に記載の小型走行装置においては、ボディが障害物に乗り上げたときに、補助クローラを回転駆動させることで、乗り上げ状態（身動きがとれない状態）から脱出することができる。
【０００４】
しかしながら、特許文献１に記載の小型走行装置においては、主クローラの駆動源のトルクを補助クローラに伝達する機構が必要となる等、構成が煩雑となるという問題があった。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特許第５２７１０２４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
本発明は以上の如き状況に鑑みてなされたものであり、その解決しようとする課題は、簡易な構成によって、障害物に乗り上げた際に乗り上げ状態から脱出し易くすることができるクローラ式走行装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の解決しようとする課題は以上の如くであり、次にこの課題を解決するための手段を説明する。
【０００８】
即ち、請求項１においては、ボディ及び前記ボディの左右に配置される一対のクローラを有する装置本体と、軸線が正面視において水平方向に対して斜めとなるように、前記ボディの下方に配置される棒状部材と、を具備し、前記棒状部材は、前記ボディの左右一側から左右他側に亘って一定の角度で傾斜するように配置されているものである。
【０００９】
請求項２においては、前記棒状部材は、前記軸線が底面視において前後方向に対して斜めとなるように配置されるものである。
【００１０】
請求項３においては、前記棒状部材は、底面視において、前記装置本体の重心と重複しない位置に配置されるものである。
【００１１】
請求項４においては、前記棒状部材は、円柱状又は円筒状に形成されるものである。
【００１２】
請求項５においては、前記棒状部材は、前記軸線が底面視において前後方向に対して斜めとなるように、且つ、後側が前側よりも低い位置となるように配置されるものである。
【００１３】
請求項６においては、前記棒状部材は、重心が前記装置本体の重心よりも前方に位置するように配置されるものである。
【００１４】
請求項７においては、前記棒状部材は、重心が前記装置本体の重心よりも前方に位置するように配置される第一の棒状部材と、重心が前記装置本体の重心よりも後方に位置するように配置される第二の棒状部材と、を含むものである。
【００１５】
請求項８においては、前記第一の棒状部材及び前記第二の棒状部材は、直径ｄを有する円柱状又は円筒状に形成されると共に、前記第一の棒状部材及び前記第二の棒状部材の各軸線同士が平行となるように配置され、前記第一の棒状部材の軸線との間隔と前記第二の棒状部材の軸線との間隔が等しくなるように、前記第一の棒状部材と前記第二の棒状部材との間を前記各軸線に対して平行に延びる仮想線を基準線としたときに、前記各軸線と前記基準線との間の距離αは、前記直径ｄに対して、１．５ｄ＜α＜２．０ｄの関係を満たすものである。
【００１６】
請求項９においては、前記第一の棒状部材及び前記第二の棒状部材は、直径ｄを有する円柱状又は円筒状に形成されると共に、前記第一の棒状部材及び前記第二の棒状部材の各軸線同士が平行となるように配置され、前記第一の棒状部材の軸線との間隔と前記第二の棒状部材の軸線との間隔が等しくなるように、前記第一の棒状部材と前記第二の棒状部材との間を前記各軸線に対して平行に延びる仮想線を基準線としたときに、前記装置本体の重心と前記基準線との間の前後方向における距離βは、前記直径ｄに対して、０＜β≦ｄの関係を満たすものである。
【００１７】
請求項１０においては、水平方向に対して前記第一の棒状部材の軸線及び前記第二の棒状部材の長手方向がなす角度θは、０°＜θ≦４°の関係を満たすものである。
【００１８】
請求項１１においては、前記棒状部材は、前記ボディの底面に対して脱着可能に配置されるものである。
【発明の効果】
【００１９】
本発明の効果として、以下に示すような効果を奏する。
【００２０】
請求項１においては、簡易な構成によって、障害物に乗り上げた際に乗り上げ状態から脱出し易くすることができる。
【００２１】
請求項２においては、障害物に乗り上げた際に乗り上げ状態からより脱出し易くすることができる。
【００２２】
請求項３においては、障害物に乗り上げた際に装置本体が傾きやすく、ひいてはクローラを接地させて乗り上げ状態からより脱出し易くすることができる。
【００２３】
請求項４においては、障害物に乗り上げた際の棒状部材と障害物との接触面積を減らすことができ、ひいては障害物に乗り上げた際に装置本体を容易に傾けることができる。
【００２４】
請求項５においては、前方へ進行中に棒状部材が障害物に衝突したときに、当該障害物を乗り越え易くすることができる。
【００２５】
請求項６においては、前方へ進行中に棒状部材が障害物に衝突したときに、当該障害物を乗り越え易くすることができる。
【００２６】
請求項７においては、障害物に乗り上げた際に装置本体の自重が分散するので、障害物が柔らかい場合に障害物に棒状部材がめり込み難く、ひいては乗り上げ状態からより脱出し易くすることができる。
【００２７】
請求項８においては、障害物に乗り上げた際に装置本体を前後方向に容易に傾けることができ、ひいてはクローラを接地させて乗り上げ状態からより脱出し易くすることができる。
【００２８】
請求項９においては、障害物に乗り上げた際に装置本体が前後方向に傾きやすく、且つ、棒状部材が障害物に衝突した際に当該障害物を乗り越え易くすることができる。
【００２９】
請求項１０においては、棒状部材が走行面に接触したり、障害物に衝突したりし難くすることができる。
【００３０】
請求項１１においては、障害物が少ない場所を走行する場合には棒状部材を取り外して軽量化することができる。
【図面の簡単な説明】
【００３１】
【図１】本発明の第一実施形態に係るクローラ式走行装置の正面図。
【図２】同じく、右側面図。
【図３】同じく、底面図。
【図４】（ａ）本発明の第一実施形態に係るクローラ式走行装置が配管に乗り上げた状態を示す正面図。（ｂ）本発明の第一実施形態に係るクローラ式走行装置が傾いてクローラが接地した状態を示す正面図。
【図５】本発明の第一実施形態に係るクローラ式走行装置が配管に乗り上げた状態を示す底面図。
【図６】本発明の第二実施形態に係るクローラ式走行装置の底面図。
【図７】同じく、正面図。
【発明を実施するための形態】
【００３２】
以下では、図中の矢印に基づいて、前後方向、左右方向及び上下方向を定義して説明を行う。
【００３３】
まず、図１から図５までを用いて、本発明の第一実施形態に係るクローラ式走行装置１００の概略について説明する。
【００３４】
クローラ式走行装置１００は、例えば、住宅の床下、配管等で人が入り難い空間、橋梁等の高所、共同溝等における点検ロボットとして使用されるものである。クローラ式走行装置１００は、主として装置本体１及び棒状部材２を具備する。
【００３５】
装置本体１は、クローラ式走行装置１００の主たる構造体を形成するものである。装置本体１は、人が乗ることを想定したものではなく、人が持ち運びできる程度のサイズ及び重量に形成される。装置本体１は、ボディ１０及びクローラ２０を具備する。
【００３６】
ボディ１０は、装置本体１の主たる構造体を形成するものである。ボディ１０は、長手方向を前後方向に向けた略直方体状に形成される。ボディ１０には、走行のための動力（回転トルク）を提供するモータ（不図示）が配置される。ボディ１０の下方には、取付フレーム１０ａが形成される。取付フレーム１０ａは、後述する棒状部材２を取り付けるのに適した形状に形成される。
【００３７】
クローラ２０は、クローラ式走行装置１００を走行させるためのものである。クローラ２０は、ボディ１０の左右に一対配置される。クローラ２０は、プーリー２１及びクローラベルト２２を具備する。
【００３８】
プーリー２１は、前記モータの回転トルクを後述するクローラベルト２２に伝達するものである。プーリー２１は、ボディ１０の左右の前下部及び後下部にそれぞれ配置される。プーリー２１は、軸線を左右方向に向けた状態で配置される。プーリー２１は、前記モータと連結される。プーリー２１は、前記モータの回転トルクを受けて、右側面視において時計回りに回転する。
【００３９】
クローラベルト２２は、回転することでクローラ式走行装置１００を走行させるためのものである。クローラベルト２２は、無端状に形成され、ボディ１０の前下部のプーリー２１と後下部のプーリー２１とに掛け渡されている。クローラベルト２２の内周面側は、プーリー２１の外周面側と噛み合うように形成される。クローラベルト２２は、プーリー２１を介して伝達された前記モータの回転トルクを受けて、右側面視において時計回りに回転する。クローラベルト２２には、突起２２ａが形成される。
【００４０】
突起２２ａは、走行面と接地する部分である。突起２２ａは、クローラベルト２２の外周面から外側に突出するように形成される。突起２２ａは、クローラベルト２２の回転方向に沿って全周に、等間隔で複数配置される。突起２２ａは、クローラベルト２２の左右方向において略全幅に亘って形成される。
【００４１】
装置本体１は、このように構成されることで、前方へ走行することができる。また、ボディ１０には、ビデオカメラ（不図示）が配置される。操作者は、前記ビデオカメラで撮影された映像をモニタ等で見ながら、リモートコントローラを用いてクローラ式走行装置１００の走行を制御することができる。
【００４２】
棒状部材２は、走行面に障害物が存在する場合、装置本体１が当該障害物に乗り上げて左右のクローラ２０が接地せず身動きが取れない状態（乗り上げ状態）から脱出し易くするためのものである。本実施形態においては、障害物は配管Ｐである（図４及び図５参照）。棒状部材２は、円柱状又は円筒状に形成される。棒状部材２の直径（外径）ｄは、配管Ｐの直径（外径）の半分程度とされる。棒状部材２は、ボディ１０の下方において、左右のクローラ２０の間に配置される。棒状部材２は、ボルトや嵌合等の適宜の方法で取付フレーム１０ａに脱着可能に取り付けられる。
【００４３】
図１に示す如く、棒状部材２は、正面視において、軸線が水平方向（左右方向）に対して斜めとなるように配置される。本実施形態においては、棒状部材２は、右側が左側よりも下方に位置するように配置される。
【００４４】
図３に示す如く、棒状部材２は、底面視において、軸線が前後方向（及び左右方向）に対して斜めとなるように配置される。本実施形態においては、棒状部材２は、右側が左側よりも後方に位置するように配置される。つまり、棒状部材２は、後側が前側よりも下方に位置するように配置される（図１及び図３参照）。
【００４５】
図３に示す如く、棒状部材２は、底面視において、装置本体１の重心Ｃ１と重複しない位置に配置される。棒状部材２は、棒状部材２の重心Ｃ２が装置本体１の重心Ｃ１よりも前方に位置するように配置される。
【００４６】
このように構成されるクローラ式走行装置１００において、図４（ａ）及び図５に示す如く、棒状部材２が配管Ｐと接触した状態で、クローラ式走行装置１００が配管Ｐに乗り上げて、左右のクローラ２０が接地せず身動きが取れない状態（乗り上げ状態）となったとする。このとき、配管Ｐの軸線は、前後方向に沿って、且つ、クローラ式走行装置１００の左右方向中心に位置するものとする。なお、棒状部材２と配管Ｐとが接触している部分を、以下の説明において「接触部」という。
【００４７】
棒状部材２は、正面視において右側が左側よりも下方に位置するように配置されている。このため、クローラ式走行装置１００は、棒状部材２の軸線方向に沿って右下方へ移動し易い。また、棒状部材２は円柱状又は円筒状に形成されているので、棒状部材２と配管Ｐとの接触部の面積は非常に小さい。よって、棒状部材２は配管Ｐに対して配管Ｐの周方向へ滑り易い。したがって、クローラ式走行装置１００は、棒状部材２の軸線方向に沿って右下方へ移動する。
【００４８】
クローラ式走行装置１００は、配管Ｐに対して棒状部材２の軸線方向に沿って右下方へ移動すると、配管Ｐ（接触部）を基準とする左右のバランスにおいて、接触部よりも右側の部分の重量が接触部よりも左側の部分の重量よりも大きくなる。よって、クローラ式走行装置１００は、右下方へ移動しながら右側に傾く。このため、右側のクローラ２０を走行面に接地し易くすることができる。
【００４９】
また、棒状部材２は、底面視において、装置本体１の重心Ｃ１と重複しない位置に配置されている。よって、クローラ式走行装置１００は、乗り上げ状態となったとき、装置本体１の重心Ｃ１の方向に傾き易い。また、棒状部材２は、棒状部材２の重心Ｃ２が装置本体１の重心Ｃ１よりも前方に位置するように配置されている。このため、クローラ式走行装置１００が乗り上げ状態となったとき、接触部を基準とする前後方向のバランスにおいて、接触部よりも後側の部分の重量が接触部よりも前側の部分の重量よりも大きくなる。よって、クローラ式走行装置１００は、後側に傾く。このため、クローラ２０の後側の部分を走行面に接地し易くすることができる。
【００５０】
また、棒状部材２は、底面視において右端が左端よりも後方に位置するように配置されている。よって、クローラ式走行装置１００が配管Ｐに対して棒状部材２の軸線方向に沿って右下方へ移動すると、棒状部材２は前側で配管Ｐと接触することとなる。つまり、接触部が棒状部材２の前側へ移動する。このとき、接触部を基準とする前後のバランスにおいて、接触部よりも後側の部分の重量が接触部よりも前側の部分の重量よりも大きくなる。よって、クローラ式走行装置１００は、右下方へ移動しながら後側に傾く。このため、クローラ２０の後側の部分を走行面に接地し易くすることができる。
【００５１】
このように、本実施形態に係るクローラ式走行装置１００は、配管Ｐに乗り上げたときに（乗り上げ状態において）、装置本体１を左右方向及び前後方向に傾き易く形成されているため、クローラ２０を走行面に接地させることができる。これにより、クローラ式走行装置１００は、乗り上げ状態においても走行が可能となり、当該乗り上げ状態から脱出することができる。
【００５２】
また、棒状部材２（棒状部材２の重心Ｃ２）が装置本体１の重心Ｃ１よりも前方に位置することで、走行中に棒状部材２が配管Ｐ等の障害物に衝突したとき、装置本体１の前側が上方に持ち上がり易くなる。また、棒状部材２の後側が前側よりも下方に位置するように配置されていることで、さらに装置本体１の前側が上方に持ち上がり易くなる。このため、配管Ｐ等の障害物を乗り越え易くすることができる。
【００５３】
また、配管Ｐ等の障害物がないところでは、棒状部材２を取り外して軽量化することができ、ひいては小さな動力で走行させることができる。また、配管Ｐ等の障害物がないが凹凸の多い走行面においては、棒状部材２を取り外すことで、棒状部材２が走行面の凹凸に接触するのを防ぐことができる。このように、走行する場所に応じて棒状部材２の脱着を選択することができる。
【００５４】
以上の如く、本実施形態に係るクローラ式走行装置１００は、ボディ１０及び前記ボディ１０の左右に配置される一対のクローラ２０を有する装置本体１と、軸線が正面視において水平方向に対して斜めとなるように、前記ボディ１０の下方に配置される棒状部材２と、を具備するものである。
このように構成することにより、簡易な構成によって、配管Ｐ（障害物）に乗り上げた際に乗り上げ状態から脱出し易くすることができる。
【００５５】
また、前記棒状部材２は、前記軸線が底面視において前後方向に対して斜めとなるように配置されるものである。
このように構成することにより、配管Ｐ（障害物）に乗り上げた際に乗り上げ状態からより脱出し易くすることができる。
【００５６】
また、前記棒状部材２は、底面視において、前記装置本体１の重心と重複しない位置に配置されるものである。
このように構成することにより、配管Ｐ（障害物）に乗り上げた際に装置本体１が傾きやすく、ひいてはクローラ２０を接地させて乗り上げ状態からより脱出し易くすることができる。
【００５７】
また、前記棒状部材２は、円柱状又は円筒状に形成されるものである。
このように構成することにより、配管Ｐ（障害物）に乗り上げた際の棒状部材２と配管Ｐとの接触面積を減らすことができ、ひいては配管Ｐに乗り上げた際に装置本体１が傾きやすくすることができる。
【００５８】
また、前記棒状部材２は、前記軸線が底面視において前後方向に対して斜めとなるように、且つ、後側が前側よりも低い位置となるように配置されるものである。
このように構成することにより、前方へ進行中に棒状部材２が配管Ｐ（障害物）に衝突したときに、当該配管Ｐを乗り越え易くすることができる。
【００５９】
また、前記棒状部材２は、重心が前記装置本体１の重心よりも前方に位置するように配置されるものである。
このように構成することにより、前方へ進行中に棒状部材２が配管Ｐ（障害物）に衝突したときに、当該配管Ｐを乗り越え易くすることができる。
【００６０】
前記棒状部材２は、前記ボディ１０の底面に対して脱着可能に配置されるものである。
このように構成することにより、配管Ｐ（障害物）が少ない場所を走行する場合には棒状部材２を取り外して軽量化することができる。
【００６１】
以上、本発明の実施形態を説明したが、本発明は上記構成に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された発明の範囲内で種々の変更が可能である。
【００６２】
例えば、第一実施形態に係る棒状部材２は、円柱状又は円形状に形成されるものとしたが、棒状部材２の形状はこれに限定されるものではない。例えば、棒状部材２は、楕円柱状や多角柱状に形成されてもよい。また、棒状部材２は、軸線方向において不均一な形状であってもよい。また、棒状部材２の重心は、装置本体１の左右方向中心に位置していなくてもよい。
【００６３】
また、第一実施形態に係る棒状部材２は、右側が左側よりも下方に位置するように配置されるものとしたが、左側が右側よりも下方に位置するように配置されていてもよい。この場合、左側が右側よりも後方に位置する（前側が後側よりも下方に位置する）ように配置されることが好ましい。
【００６４】
また、第一実施形態に係るクローラ式走行装置１００は前方へ走行するものとしたが、本発明はこれに限定されるものではない。クローラ式走行装置１００は前方と後方の両方へ走行するように構成することもできる。
【００６５】
また、第一実施形態に係る棒状部材２は、棒状部材２の重心Ｃ２が装置本体１の重心Ｃ１よりも前方に位置するように配置されるものとしたが、本発明はこれに限定されるものではない。棒状部材２は、棒状部材２の重心Ｃ２が装置本体１の重心Ｃ１よりも後方に位置するように配置されるものであってもよい。これにより、クローラ式走行装置１００が後方へ走行中に配管Ｐ等の障害物に衝突したときに、装置本体１の後側が上方に持ち上がり易くなり、ひいては配管Ｐ等の障害物を乗り越え易くすることができる。
【００６６】
また、第一実施形態に係る棒状部材２は、棒状部材２の後側が前側よりも下方に位置するように配置されるものとしたが、本発明はこれに限定されるものではない。棒状部材２は、棒状部材２の前側が後側よりも下方に位置するように配置されるものであってもよい。これにより、クローラ式走行装置１００が後方へ走行中に配管Ｐ等の障害物に衝突したときに、装置本体１の後側が上方に持ち上がり易くなり、ひいては配管Ｐ等の障害物を乗り越え易くすることができる。
【００６７】
また、ボディ１０には、必要に応じて種々の計測手段やロボットアーム等の作業手段を配置することができる。
【００６８】
以下では、図６及び図７を参照して、本発明の第二実施形態に係るクローラ式走行装置２００について説明する。
【００６９】
第二実施形態に係るクローラ式走行装置２００が、第一実施形態に係るクローラ式走行装置１００と異なる主な点は、棒状部材２に代えて２つの棒状部材（前側棒状部材３及び後側棒状部材４）を具備する点である。よって以下では、第二実施形態に係るクローラ式走行装置２００のうち第一実施形態に係るクローラ式走行装置１００と同一の構成については、同一の符号を付して説明を省略する。
【００７０】
図６に示す如く、第二実施形態に係るクローラ式走行装置２００は、前側棒状部材３及び後側棒状部材４を具備する。前側棒状部材３及び後側棒状部材４の形状は、第一実施形態に係る棒状部材２と同様である。つまり、前側棒状部材３及び後側棒状部材４は、直径ｄを有する円柱状又は円筒状に形成される。前側棒状部材３及び後側棒状部材４の配置の向きは、第一実施形態に係る棒状部材２と同様である。
【００７１】
前側棒状部材３は、当該前側棒状部材３の重心Ｃ３が装置本体１の重心Ｃ１よりも前方に位置するように配置される。
【００７２】
後側棒状部材４は、当該前側棒状部材３の重心Ｃ４が装置本体１の重心Ｃ１よりも後方に位置するように配置される。後側棒状部材４は、当該後側棒状部材４の軸線と前側棒状部材３の軸線とが平行となるように配置される。
【００７３】
このように、棒状部材２が２つの棒状部材（前側棒状部材３及び後側棒状部材４）を具備することにより、装置本体１が配管Ｐ等の障害物に乗り上げた際に、当該障害物にかかる装置本体１の自重が分散される。よって、障害物が柔らかい素材で覆われていたり、障害物自体が柔らかい素材で形成されている場合でも、当該障害物に棒状部材２がめり込み難くなる。したがって、乗り上げ状態から脱出し易くすることができる。
【００７４】
図６に示す如く、前側棒状部材３の軸線との間隔と後側棒状部材４の軸線との間隔が等しくなるように延びる仮想線を基準線Ｒとする。基準線Ｒは、前側棒状部材３と後側棒状部材４との間を前側棒状部材３及び後側棒状部材４の各軸線に対して平行に延びる線である。このとき、前側棒状部材３及び後側棒状部材４の各軸線と基準線Ｒとの間の距離αは、特に限定されるものではないが、前側棒状部材３及び後側棒状部材４の直径ｄに対して、１．５ｄ＜α＜２．０ｄの関係を満たすことが好ましい。距離αが上記範囲であることにより、乗り上げ状態において、装置本体１が前後方向に傾きやすくなり、ひいてはクローラ２０を接地させて乗り上げ状態から脱出し易くすることができる。距離αが１．５ｄ以下である場合、乗り上げ状態において、装置本体１の自重が分散し難くなるので好ましくない。一方、距離αが２．０以上である場合、乗り上げ状態において、装置本体１の前後方向のバランスが安定し、装置本体１が傾き難くなるため好ましくない。
【００７５】
また、装置本体１の重心Ｃ１と基準線Ｒとの間の前後方向における距離βは、特に限定されるものではないが、前側棒状部材３及び後側棒状部材４の直径ｄに対して、０＜β≦ｄの関係を満たすことが好ましく、β＝ｄ／２であることが最も好ましい。距離βが上記範囲であることにより、乗り上げ状態において、装置本体１が前後方向に傾きやすく、且つ、棒状部材２が配管Ｐ等の障害物に衝突した際に、当該障害物を乗り越え易くすることができる。距離βが０である場合、乗り上げ状態において、装置本体１のバランスが安定し、装置本体１が傾き難くなるため好ましくない。距離βがｄを超える場合、棒状部材２が配管Ｐ等の障害物に衝突したときに、装置本体１が持ち上がり難くなるため好ましくない。また、装置本体１が持ち上がったとしても、ボディ１０に大きな負荷がかかるため好ましくない。
【００７６】
また、水平方向に対して前側棒状部材３及び後側棒状部材４の各軸線がなす角度θ（図７参照）は、特に限定されるものではないが、０°＜θ≦４°の関係を満たすことが好ましく、θ＝２°であることが最も好ましい。角度θが上記範囲であることにより、棒状部材２が走行面に接触したり、配管Ｐ等の障害物に衝突したりし難くすることができる。角度θが０である場合、乗り上げ状態において、装置本体１のバランスが安定し、装置本体１が傾き難くなるため好ましくない。角度θが４°を超える場合、装置本体１を傾け易くなるものの、走行面に接触したり、配管Ｐ等の障害物に衝突したりし易くなるため好ましくない。
【００７７】
以上の如く、第二実施形態に係るクローラ式走行装置２００は、前記棒状部材２は、重心が前記装置本体１の重心よりも前方に位置するように配置される前側棒状部材３（第一の棒状部材）と、重心が前記装置本体１の重心よりも後方に位置するように配置される後側棒状部材４（第二の棒状部材）と、を含むものである。
このように構成することにより、障害物に乗り上げた際に装置本体１の自重が分散するので、障害物が柔らかい場合に障害物に棒状部材がめり込み難く、ひいては乗り上げ状態からより脱出し易くすることができる。
【００７８】
また、前記前側棒状部材３及び前記後側棒状部材４は、直径ｄを有する円柱状又は円筒状に形成されると共に、前記前側棒状部材３及び前記後側棒状部材４の各軸線同士が平行となるように配置され、前記前側棒状部材３の軸線との間隔と前記後側棒状部材４の軸線との間隔が等しくなるように、前記前側棒状部材３と前記後側棒状部材４との間を前記各軸線に対して平行に延びる仮想線を基準線としたときに、前記各軸線と前記基準線との間の距離αは、前記直径ｄに対して、１．５ｄ＜α＜２．０ｄの関係を満たすものである。
このように構成することにより、障害物に乗り上げた際に装置本体１が前後方向に傾きやすく、ひいてはクローラ２０を接地させて乗り上げ状態からより脱出し易くすることができる。
【００７９】
また、前記前側棒状部材３及び前記後側棒状部材４は、直径ｄを有する円柱状又は円筒状に形成されると共に、前記前側棒状部材３及び前記後側棒状部材４の各軸線同士が平行となるように配置され、前記前側棒状部材３の軸線との間隔と前記後側棒状部材４の軸線との間隔が等しくなるように、前記前側棒状部材３と前記後側棒状部材４との間を前記各軸線に対して平行に延びる仮想線を基準線としたときに、前記装置本体１の重心と前記基準線との間の前後方向における距離βは、前記直径ｄに対して、０＜β≦ｄの関係を満たすものである。
このように構成することにより、障害物に乗り上げた際に装置本体１が前後方向に傾きやすく、且つ、前側棒状部材３及び後側棒状部材４が障害物に衝突した際に当該障害物を乗り越え易くすることができる。
【００８０】
水平方向に対して前記前側棒状部材３の軸線及び前記後側棒状部材４の軸線がなす角度θは、０°＜θ≦４°の関係を満たすものである。
このように構成することにより、前側棒状部材３及び後側棒状部材４が走行面に接触したり、障害物に衝突したりし難くすることができる。
【００８１】
なお、以上の説明において、障害物として配管Ｐを例に説明したが、障害物は配管Ｐに限定されるものではない。障害物としては、配管Ｐの他に、例えばブロック、石、木材、ケーブル、土嚢等が挙げられる。
【符号の説明】
【００８２】
１      装置本体
２      棒状部材
３      前側棒状部材
４      後側棒状部材
１０    ボディ
２０    クローラ
２１    プーリー
２２    クローラベルト
２２ａ  突起
１００  クローラ式走行装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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