(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
振動入力を受ける基部から、懸架されたプラットフォームを絶縁するための振動絶縁システムであって、
前記懸架されたプラットフォームを、前記基部に対して、移動量の範囲にわたって支持するための外骨格と、
前記外骨格に対して自由に回転することができる第１および第２のロータを備える回転アクチュエータであって、前記懸架されたプラットフォームおよび前記振動絶縁システムの基部に対して自由に移動することができる回転アクチュエータと、を備える振動絶縁システムにおいて、
前記振動絶縁システムが、前記懸架されたプラットフォームと前記基部の間に前記回転アクチュエータから出力された力を加えるように、前記外骨格から分離されている駆動機構をさらに備える振動絶縁システム。
【請求項２】
前記回転アクチュエータが、前記振動絶縁システムの基部の側方にオフセットされており、前記駆動機構が、前記懸架されたプラットフォームを、その重心において、または前記重心の近くで駆動するように配置されている請求項１に記載の振動絶縁システム。
【請求項３】
前記回転アクチュエータが、前記懸架されたプラットフォームに対する前記外骨格の接続部と前記基部に対する前記外骨格の接続部との間の中間ポイントにおいて、前記外骨格に対して慣性的に結合されている請求項１に記載の振動絶縁システム。
【請求項４】
前記懸架されたプラットフォームの前記基部に対する移動量の範囲全体にわたる変位についての、前記第１のロータと前記第２のロータの相対回転が１回転未満である請求項１に記載の振動絶縁システム。
【請求項５】
前記駆動機構がピボットリンクを備える請求項１に記載の振動絶縁システム。
【請求項６】
前記回転アクチュエータに結合された前記駆動機構の各ピボットリンクの少なくとも第１の終端が、回転軸受けを介して前記回転アクチュエータに結合されている請求項５に記載の振動絶縁システム。
【請求項７】
前記ピボットリンクに予荷重がかかっている請求項５に記載の振動絶縁システム。
【請求項８】
前記ピボットリンクに予荷重がかかっている請求項６に記載の振動絶縁システム。
【請求項９】
各ピボットリンクの前記回転軸受けが１対の回転軸受けを備え、前記１対の回転軸受けの間に柔軟な要素を配置することによって前記予荷重が加えられる請求項８に記載の振動絶縁システム。
【請求項１０】
ばね要素によって、前記ピボットリンクが予荷重をかけられ、前記懸架されたプラットフォームの静的重も前記回転アクチュエータから除荷される請求項５に記載の振動絶縁システム。
【請求項１１】
前記ピボットリンクが、圧縮状態に保たれた第１の対のピボットリンクと、引張り状態に保たれた第２の対のピボットリンクとを備える請求項１０に記載の振動絶縁システム。
【請求項１２】
前記圧縮状態に保たれたピボットリンクが前記引張り状態に保たれたピボットリンクに対して、異なる角度で配向されている請求項１１に記載の振動絶縁システム。
【請求項１３】
前記駆動機構がカムおよびカム従動節を備える請求項１に記載の振動絶縁システム。
【請求項１４】
前記外骨格が１対のはさみ機構を備え、それぞれのはさみ機構が中央の旋回点を有し、前記回転アクチュエータが慣性的に結合されている中心軸が、２つの前記はさみ機構の前記中央の旋回点の間に結合されている請求項１に記載の振動絶縁システム。
【請求項１５】
前記外骨格が、
長さが不均等な第１および第２の主リンク、ならびに第１および第２の副リンクを備える第１のはさみ機構であって、前記第１の主リンクと前記第２の主リンクが中間点において互いに対して旋回可能に結合されている第１のはさみ機構と、
長さが不均等な第３および第４の主リンク、ならびに第３および第４の副リンクを備える第２のはさみ機構であって、前記第３の主リンクと前記第４の主リンクが第２の中間点において互いに対して旋回可能に結合されている第２のはさみ機構と、を備え、
前記第１および第２のはさみ機構が前記懸架されたプラットフォームを、前記基部に対して、意図された範囲の移動量にわたって支持し、
前記振動絶縁システムが、前記意図された範囲の移動量にわたって変位するとき、前記第１の主リンクと前記第２の主リンクが平行に通過し、前記第３の主リンクと前記第４の主リンクが平行に通過する請求項１に記載の振動絶縁システム。
【請求項１６】
前記第１、第２、第３、および第４の副リンクが同一方向に配向されている請求項１５に記載の振動絶縁システム。
【請求項１７】
前記第１、第２、第３、および第４の副リンクが互いに平行である請求項１５に記載の振動絶縁システム。
【請求項１８】
前記第１、第２、第３、および第４の副リンクの長さが等しい請求項１６に記載の振動絶縁システム。
【請求項１９】
前記第１、第２、第３、および第４の副リンクの長さが等しい請求項１７に記載の振動絶縁システム。
【請求項２０】
前記回転アクチュエータが慣性的に結合されている中心軸が、２つのはさみ機構の第１の中間点と第２の中間点の間に結合されている請求項１５に記載の振動絶縁システム。
【請求項２１】
前記回転アクチュエータとの間で電気信号をやり取りするための可撓性リボンケーブルをさらに備える請求項１に記載の振動絶縁システム。
【請求項２２】
前記可撓性リボンケーブルが、前記回転アクチュエータの外部のまわりに巻き付けられている請求項２１に記載の振動絶縁システム。
【請求項２３】
前記回転アクチュエータが、前記懸架されたプラットフォームおよび前記基部のうち１つに対して慣性的に結合されており、且つ、前記振動絶縁システムの基部に対して自由に移動することができ、
前記駆動機構が、前記回転アクチュエータの前記第１のロータから出力された力と前記第２のロータから出力された力の両方を、前記懸架されたプラットフォームと、前記回転アクチュエータが慣性的に結合されていない前記基部とのうち１つに結合する請求項１に記載の振動絶縁システム。
【請求項２４】
前記駆動機構がピボットリンクを備える請求項２３に記載の振動絶縁システム。
【請求項２５】
前記ピボットリンクに予荷重がかかっている請求項２４に記載の振動絶縁システム。
【請求項２６】
前記懸架されたプラットフォームの、前記基部に対する意図された移動量の範囲全体にわたる変位についての、前記第１のロータと前記第２のロータの相対回転が１回転未満である請求項２３に記載の振動絶縁システム。
【請求項２７】
前記懸架されたプラットフォームの前記基部に対する移動量の範囲全体にわたる変位についての、前記第１のロータと前記第２のロータの相対回転が１回転未満である請求項１に記載の振動絶縁システム。
【請求項２８】
前記駆動機構がピボットリンクを備える請求項２７に記載の振動絶縁システム。
【請求項２９】
前記ピボットリンクが、回転軸受けを介して、前記回転アクチュエータ、前記懸架されたプラットフォームおよび前記振動絶縁システムの基部に取り付けられている請求項２８に記載の振動絶縁システム。
【請求項３０】
前記ピボットリンクが、回転軸受けを介して前記回転アクチュエータに取り付けられており、また、柔軟なブッシングを介して、前記懸架されたプラットフォームおよび前記振動絶縁システムの基部に取り付けられている請求項２９に記載の振動絶縁システム。
【請求項３１】
前記第１のロータが、前記振動絶縁システムの基部および前記懸架されたプラットフォームのうち１つから選択された機械的グランド基準に対して慣性的に固定されている請求項２７に記載の振動絶縁システム。
【請求項３２】
前記第１のロータが前記機械的グランド基準に対して回転自在に固定されている請求項３１に記載の振動絶縁システム。
【請求項３３】
前記第１のロータが前記機械的グランド基準に対して回転自在である請求項３１に記載の振動絶縁システム。
【請求項３４】
前記第１および第２のロータが、前記振動絶縁システムの基部および前記懸架されたプラットフォームのうち１つから選択された機械的グランド基準に対して回転自在である請求項２７に記載の振動絶縁システム。
【請求項３５】
前記回転アクチュエータが、前記懸架されたプラットフォームを、前記基部に対して、移動量の範囲にわたって変位させる力を出力し、
前記懸架されたプラットフォームの前記基部に対する移動量の範囲全体にわたる変位についての、前記第１のロータと前記第２のロータの相対回転が１回転未満である請求項１に記載の振動絶縁システム。
【請求項３６】
前記回転アクチュエータが、前記外骨格の、前記懸架されたプラットフォームに対する接続部と前記振動絶縁システムの基部に対する接続部との間の部分において、前記外骨格に対して慣性的に結合されている請求項３５に記載の振動絶縁システム。
【請求項３７】
前記回転アクチュエータの前記第１および第２のロータが、どちらも前記外骨格に対して自由に回転することができる請求項３１に記載の振動絶縁システム。
【請求項３８】
前記外骨格が１対のはさみ機構を備える請求項３７に記載の振動絶縁システム。
【請求項３９】
各はさみ機構が中央の旋回点を有し、前記回転アクチュエータが、２つの前記はさみ機構の中央の旋回点の間で慣性的に結合されている請求項３８に記載の振動絶縁システム。
【発明の詳細な説明】
【背景技術】
【０００１】
振動絶縁システムは、振動の外乱からペイロードを絶縁しようとするものである。
【０００２】
振動絶縁システムには、受動的なもの、セミアクティブのもの、または完全にアクティブなものがあり得る。完全にアクティブな振動絶縁システムは、絶縁システムの一部分として、いかなる外乱もなく任意の振幅および位相の力を作用させることができる発生源を使用する。振動絶縁システムのいくつかの用途には、地上車、船舶または航空機がある。乗用車、長距離トラック、建設機械などの車両では、（オンロードおよび／またはオフロードの）経路に沿って走行するとき車両が受ける外乱によって誘発される振動から１人または複数の乗員を絶縁するために、一般に、振動絶縁システムとしていくつかのタイプのサスペンションシステムが採用される。しかしながら、車両によっては、サスペンションが、道路由来の外乱から１人または複数の乗員を効果的に絶縁するのに適切ではないものもある。このことは、乗用車よりも「乗り心地が硬めな」サスペンションを有し、運転者が長時間乗車する、セミトレーラートラックのトラクタなどの車両に特に当てはまり得る。このような車両は、乗員のシートと車両キャビンの間の相対運動を制御するために第２のサスペンションを有することがある。シートサスペンションには、受動的なもの、セミアクティブのもの、または完全にアクティブなものがあり得る。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】米国特許第７，９８３，８１３号明細書
【発明の概要】
【課題を解決するための手段】
【０００４】
一態様では、振動入力を受ける基部から懸架されたプラットフォームを絶縁するための振動絶縁システムは、基部に対して移動量の範囲にわたって懸架されたプラットフォームを支持するための外骨格と、外骨格に対して自由に回転することができる第１および第２のロータを備える回転アクチュエータであって、懸架されたプラットフォームおよび振動絶縁システムの基部に対して自由に移動することができる回転アクチュエータとを含む。
【０００５】
各実施形態には、以下の特徴のうち１つまたは複数が含まれ得る。駆動機構は、懸架されたプラットフォームと基部の間に回転アクチュエータから出力された力を加えるように、外骨格から分離されている。回転アクチュエータは、振動絶縁システムの基部の側方にオフセットされており、駆動機構は、懸架されたプラットフォームを、その重心において、または重心の近くで駆動するように配置されている。回転アクチュエータは、懸架されたプラットフォームに対する外骨格の接続部と基部に対する外骨格の接続部との間の中間ポイントにおいて外骨格に対して慣性的に結合されている。懸架されたプラットフォームの基部に対する移動量の範囲全体にわたる変位についての、第１のロータと第２のロータの相対回転は１回転未満である。駆動機構はピボットリンクを含み、駆動機構の各ピボットリンクの少なくとも第１の終端は、回転軸受けを介して回転アクチュエータに結合されている。ピボットリンクには予荷重がかかっている。各ピボットリンクの回転軸受けが１対の回転軸受けを含み、その１対の回転軸受けの間に柔軟な要素を配置することによって予荷重が加えられる。ばね要素によって、ピボットリンクが予荷重をかけられ、振動絶縁プラットフォームの静的重も回転アクチュエータから除荷される。ピボットリンクは、圧縮状態に保たれた第１の対のピボットリンクと、引張り状態に保たれた第２の対のピボットリンクとを含む。圧縮状態に保たれたピボットリンクが引張り状態に保たれたピボットリンクに対して、異なる角度で配向されている。駆動機構はカムおよびカム従動節を含む。外骨格には、それぞれが中央の旋回点を有する１対のはさみ機構が含まれ、２つのはさみ機構の中央の旋回点の間に結合された中心軸に対して、回転アクチュエータが慣性的に結合されている。外骨格には、長さが不均等な第１および第２の主リンクならびに第１および第２の副リンクを備える第１のはさみ機構であって、第１の主リンクと第２の主リンクが中間点において互いに対して旋回可能に結合されている第１のはさみ機構と、長さが不均等な第３および第４の主リンクならびに第３および第４の副リンクを備える第２のはさみ機構であって、第３の主リンクと第４の主リンクが第２の中間点において互いに対して旋回可能に結合されている第２のはさみ機構とが備わっており、第１および第２のはさみ機構が懸架されたプラットフォームを、基部に対して、意図された範囲の移動量にわたって支持しており、振動絶縁システムが意図された範囲の移動量にわたって変位するとき、第１の主リンクと第２の主リンクが平行に通過し、第３の主リンクと第４の主リンクが平行に通過する。第１、第２、第３、および第４の副リンクは同一の方向に配向されている。第１、第２、第３、および第４の副リンクは互いに平行である。第１、第２、第３、および第４の副リンクは長さが等しい。回転アクチュエータが慣性的に結合されている中心軸が、２つのはさみ機構の第１の中間点と第２の中間点の間に結合されている。可撓性リボンケーブルによって、回転アクチュエータとの間で電気信号がやり取りされる。可撓性リボンケーブルは、回転アクチュエータの外部のまわりに巻き付けられている。
【０００６】
別の態様では、振動入力を受ける基部から、懸架されたプラットフォームを絶縁するための振動絶縁システムは、基部に対して移動量の範囲にわたって懸架されたプラットフォームを支持する外骨格と、どちらも外骨格に対して自由に回転することができる第１および第２のロータを含んでいる回転アクチュエータであって、懸架されたプラットフォームおよび基部のうち１つに対して慣性的に結合されている回転アクチュエータと、外骨格から分離した駆動機構であって、第１のロータから出力された力と第２のロータから出力された力の両方を、懸架されたプラットフォームと、回転アクチュエータが慣性的に結合されていない基部とのうち１つに結合するための駆動機構とを備える。
【０００７】
各実施形態は、上記の特徴および／または以下の特徴のうち任意のものを含み得る。駆動機構はピボットリンクを備える。ピボットリンクには予荷重がかかっている。懸架されたプラットフォームの、基部に対する意図された移動量の全体の範囲全体にわたる変位についての、第１のロータと第２のロータの相対回転は１回転未満である。
【０００８】
別の態様では、振動入力を受ける基部から、懸架されたプラットフォームを絶縁するための振動絶縁システムは、基部の上で、懸架されたプラットフォームを支持するための外骨格と、第１および第２のロータを含んでいる回転アクチュエータであって、懸架されたプラットフォームの基部に対する移動量の範囲全体にわたる変位についての、第１のロータと第２のロータの相対回転が１回転未満である回転アクチュエータと、外骨格から分離した駆動機構であって、第１のロータから出力された力と第２のロータから出力された力の両方を、懸架されたプラットフォームと、回転アクチュエータが慣性的に結合されていない基部とのうち１つに結合するための駆動機構とを含む。
【０００９】
各実施形態は、上記の特徴および／または以下の特徴のうち任意のものを含み得る。駆動機構はピボットリンクを含む。ピボットリンクには予荷重がかかっている。懸架されたプラットフォームの、基部に対する意図された移動量の範囲全体にわたる変位についての、第１のロータと第２のロータの相対回転は１回転未満である。
【００１０】
別の態様では、振動入力を受ける基部から、懸架されたプラットフォームを絶縁するための振動絶縁システムは、基部の上で、懸架されたプラットフォームを支持するための外骨格と、第１および第２のロータを備える回転アクチュエータであって、懸架されたプラットフォームの基部に対する移動量の範囲全体にわたる変位についての、第１のロータと第２のロータの相対回転が１回転未満である回転アクチュエータと、懸架されたプラットフォームと基部とのうち少なくとも１つに対して回転アクチュエータから出力された力を加えるように、外骨格から分離した駆動機構とを含む。
【００１１】
各実施形態は、上記の特徴および／または以下の特徴のうち任意のものを含み得る。駆動機構はピボットリンクを備える。ピボットリンクは、回転軸受けを介して、回転アクチュエータ、懸架されたプラットフォームおよび振動絶縁システムの基部に取り付けられている。ピボットリンクは、回転軸受けを介して回転アクチュエータに取り付けられており、また、柔軟なブッシングを介して、懸架されたプラットフォームおよび振動絶縁システムの基部に取り付けられている。第１のロータは、振動絶縁システムの基部および懸架されたプラットフォームのうち１つから選択された機械的グランド基準に対して慣性的に固定されている。第１のロータは機械的グランド基準に対して回転自在に固定されている。第１のロータは機械的グランド基準に対して回転自在である。第１および第２のロータは、振動絶縁システムの基部および懸架されたプラットフォームのうち１つから選択された機械的グランド基準に対して回転自在である。
【００１２】
別の態様では、振動入力を受ける基部から、懸架されたプラットフォームを絶縁するための振動絶縁システムは、基部の上に懸架されたプラットフォームを支持するための外骨格と、懸架されたプラットフォームを、基部に対して、移動量の範囲にわたって変位させる力を出力するための回転アクチュエータであって、懸架されたプラットフォームの基部に対する移動量の範囲全体にわたる変位についての相対回転が１回転未満である第１のロータおよび第２のロータを備え、懸架されたプラットフォームおよび振動絶縁システムの基部に対して自由に移動することができる回転アクチュエータとを備える。
【００１３】
各実施形態は、上記の特徴および／または以下の特徴のうち任意のものを含み得る。回転アクチュエータは、外骨格の、懸架されたプラットフォームに対する接続部と振動絶縁システムの基部に対する接続部との間の部分において、外骨格に対して慣性的に結合されている。回転アクチュエータの第１および第２のロータは、どちらも外骨格に対して自由に回転することができる。外骨格は１対のはさみ機構を備える。各はさみ機構が中央の旋回点を有し、回転アクチュエータは、２つのはさみ機構の中央の旋回点の間に慣性的に結合されている。
【００１４】
別の態様では、振動入力を受ける基部から、懸架されたプラットフォームを絶縁するための振動絶縁システムは、基部の上に懸架されたプラットフォームを支持するための外骨格と、懸架されたプラットフォームを、基部に対して、移動量の範囲にわたって変位させる力を出力するための回転アクチュエータであって、懸架されたプラットフォームの基部に対する移動量の範囲の範囲にわたる変位についての相対回転が１回転未満である第１のロータおよび第２のロータを備え、懸架されたプラットフォームおよび振動絶縁システムの基部に対して自由に移動することができる回転アクチュエータとを備える。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】受動的車両サスペンションおよびアクティブな振動絶縁シートシステムを有する車両の概略図である。
【図２ａ】アクティブな振動絶縁システムの一実施形態の概略図である。
【図２ｂ】別のアクティブな振動絶縁システムの一実施形態の概略図である。
【図２ｃ】別のアクティブな振動絶縁システムの一実施形態の概略図である。
【図２ｄ】別のアクティブな振動絶縁システムの一実施形態の概略図である。
【図２ｅ】別のアクティブな振動絶縁システムの一実施形態の概略図である。
【図２ｆ】別のアクティブな振動絶縁システムの一実施形態の概略図である。
【図３ａ】別のアクティブな振動絶縁システムの一実施形態の概略図である。
【図３ｂ】別のアクティブな振動絶縁システムの一実施形態の概略図である。
【図４ａ】外骨格フレームのいくつかの部分が省略されたはさみ外骨格機構の斜視図である。
【図４ｂ】図４ａの省略された外骨格フレーム部分を含んでいるはさみ外骨格機構の斜視図である。
【図５ａ】折り畳み位置におけるはさみ外骨格の斜視図である。
【図５ｂ】延ばした位置におけるはさみ外骨格の斜視図である。
【図６】アクチュエータ、駆動リンク、中心軸、および空気ばねを示す、２重動作の浮動アクチュエータ（ｆｌｙｉｎｇ  ａｃｔｕａｔｏｒ）の斜視図である。
【図７】図５ｂの外骨格組立体に組み込まれた図６のシステムの（回転された）斜視図である。
【図８】駆動リンクの一端の断面図である。
【図９ａ】駆動リンクに予荷重をかけるためのばね支持体およびリンク機構を有する一実施形態を示す、振動絶縁システムの選択された部分の斜視図である。
【図９ｂ】システムの駆動リンクの配向を示す、図９ａの振動絶縁システムの選択された部分の別の斜視図である。
【図１０】直接駆動機構としてカムおよびカム従動節を使用するアクティブな振動絶縁システムの一実施形態の斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
本開示はアクティブな振動絶縁システムを対象とするものでる。アクティブな振動絶縁システムは、振動絶縁システムが結合されている基部に対して加えられる振動入力から設備（ペイロードが存在する懸架されたプラットフォームを包含することになるが、他の要素も包含し得る）を絶縁することに関して説明されることになる。アクティブな振動システムは、ペイロードが存在する懸架されたプラットフォームを振動絶縁するために、基部と懸架されたプラットフォームの間に制御された力を加えるものである。本明細書で開示される実施形態の多くは、車両座席に適用されるアクティブな振動系を論じることになる。しかしながら、説明される振動絶縁システムは、車両座席の用途に限定されるものではないことを理解されたい。本明細書では、何らかの振動入力からペイロードを絶縁することが望まれるあらゆる用途が企図されている。
【００１７】
絶縁される設備は、入力振動から絶縁される全体の構造を包含するものである。アクティブなシートの場合、シートトップフレーム、クッション、肘掛けなどは、すべて懸架された設備の一部分である。加えて、アクティブに懸架されたシートの乗員も設備の一部分になる（最も関心を持たれるのは乗員の絶縁であるため、この例では乗員はペイロードになる）。振動している構造体と、振動から絶縁することが望まれるペイロードとの間に配置されたアクティブサスペンションシステムの構成要素の機構に関する実施形態がさらに説明される。
【００１８】
図１のサスペンションにおいて、サスペンション１２は、力発生源２０、センサ２２、およびコントローラ２４を含むアクティブなシートサスペンションである。いくつかのアクティブサスペンションは、複数のセンサおよび場合によっては複数の力発生源さえ有し得る。サスペンション１２は、シート２８の静的重量を支持するためのばね２６も有してよい。ばね２６は制御可能なばね定数を有する可変ばねか、または制御可能な予荷重を与えるための備えを伴うばねでよい。図１の例では、力発生源２０が、車両フロア２５に対して慣性的に結合されている。
【００１９】
動作において、車両ホイール１５は、経路１６を通過するとき外乱を通過する。経路に沿った外乱によって生じる力が車両ホイールに加わり、次に車両懸架ばね１８およびダンパ１９によって車両フロア２５に伝達される。車両サスペンション要素１８および１９（車両の１輪だけが示されていることに注意されたい）に載っている車体は一般にばね上質量と称され、ホイール組立体の質量は一般にばね下質量と称される。ばね下質量の運動がサスペンション要素に力を与え、その結果としてばね上質量に力が伝わる。シートサスペンション１２は、ばね付きの車両質量の運動からシート２８を絶縁するのに利用される。
【００２０】
センサ２２は、シート２８の上下運動に関する量（垂直加速度、垂直変位、または垂直速度など）を検出する。センサ２２（および存在する場合には他のセンサ）の出力は、コントローラ２４に対する入力データとして供給される。コントローラ２４は、供給されたデータに基づいて、シート２８の運動を制御するために力発生源２０によって作用させるべき出力を求めて、力発生源２０にその力を作用させるように指令を送出する。上記の説明は、アクティブな閉ループ振動制御システムの機能の簡単な議論である。シートサスペンション１２として使用するのに適するアクティブな閉ループ振動制御システムは、Ｕｍｅｔｈａｌａらの「Ａｃｔｉｖｅ  Ｓｕｓｐｅｎｄｉｎｇ」という米国特許第７，９８３，８１３号に詳細に説明されており、その全体が参照によって本明細書に組み込まれる。
【００２１】
米国特許第７，９８３，８１３号で開示された力発生源は、可動磁石アーマチュアを有する往復型アクチュエータであった。いくつかの用途では、リニアアクチュエータが最適な選択ではない可能性がある。たとえば、必要な同一の移動量のために、より小さい物理的封体の内部に、リニアアクチュエータよりも適合することができる力発生源を採用するのが望ましいことがある。加えて、高効率および／または緊密さが望まれる用途では、回転アクチュエータが、より優れた選択肢であり得る。リニアアクチュエータでは、固定子封体の外部に延在するリニアアクチュエータのアーマチュアの部分は、アクチュエータの力の出力に相当に寄与することがない。
【００２２】
本明細書で説明される実施形態は、振動制御システムの要素の特定の機構の利益を受けるものであり、このことはより詳細に説明する。本明細書で開示される実施形態は、回転アクチュエータを採用するものである。ボールナットおよびボールねじ、遊星歯車ヘッドなど、従来の伝達機構の使用が回避される。そのような従来の伝動は、電動機の複数の回転が、異なる回転数の伝動出力に変換される運動比を導入することによって、電動機の特定の用途のサイズの低減を可能にする有益な利益をもたらすことができる（一般に、所望の力を出すための電動機サイズを低減し得るような力増幅率をもたらすために、電動機の回転が、伝動出力のより少ない回転数に変換される）。しかしながら、制御される要素（すなわち懸架された設備の一部分である懸架されたプラットフォーム）に力が加わるポイントの近くに運動センサを配置するのが望ましい。伝動装置が存在することにより、力発生源からの力出力の作用点が、制御される懸架されたプラットフォームから分離される（伝動装置は、力発生源と、設備の懸架されたプラットフォーム部分との間に配設される）。伝動装置にガタ、ずれ、摩擦、静止摩擦などの何らかの異常があると、制御ループが不安定になる可能性がある。一般に、伝達機構のラッシュ、ノイズ、および摩耗を特に長期間の動作にわたって回避するのは、構成要素が摩耗したり潤滑が劣化したりするので非常に困難である。閉じた制御ループ内で従来の伝達機構を使用するのを回避することにより、これらの問題が回避される。
【００２３】
少なくとも振動絶縁システムが制御するように構成されている動作の自由度における力発生源の出力と懸架された設備との間の結合は、直接結合と同程度に実用的であるのが望ましい。より具体的には、振動絶縁システムからの本来の力出力を、外骨格（外骨格の例は、後により詳細に説明され、４本の棒リンク、はさみ機構、テレスコープシステム、リニア軸受けシステムなどを包含し得る）などの副的な支持構造体を通してルーティングしてから懸架された設備に加えることは、回避するのが望ましい。アクティブな振動絶縁システムにおける回転アクチュエータの力発生源を、制御する運動の自由度において、外骨格を通してルーティングすることなく、絶縁される設備と絶縁システムの基部の間に、直接駆動として直接結合することに言及する。直接駆動結合をもたらすように使用される機構は、直接駆動機構と称されることになる。直接駆動機構のいくつかの例には、ピボットリンクおよび／またはカム／従動節の構造があり、後の段落で、より詳細に説明する。
【００２４】
いくつかの実施形態では、直接駆動機構は、力発生源から設備に（および／または力発生源と振動絶縁システムの基部の間で）力を伝達するためにピボットリンクを採用する。一般に、ピボットリンクの、力発生源上の結合される位置に対する角変位は比較的大きいものになる。力発生源に対してリンクを結合する回転軸受けは、好ましくは、リンク端の、力発生源への接続位置に対する相対回転を拘束することなく、力発生源への接続位置に対するリンクの移動を拘束するものである。
【００２５】
一般に、懸架された設備および／または振動絶縁システムの基部に接続されたリンク端の、設備（および／または機械的グランド）への、そのそれぞれの接続位置に対する角変位は、力発生源への接続位置に対する第１のリンクとの接続ポイントの角変位よりも（前述のように）小さいものになる。いくつかの実施形態では、設備（および／または振動絶縁システムの基部）に対するピボットリンクのこの接続は、回転軸受けを用いても、力発生源に対する第１の接続ポイントが達成されるので達成される。いくつかの実施形態では、相対角変位の必要条件が小さくなるので、回転軸受けは、回転において柔軟なエラストマのブッシングまたは屈曲部で置換され得る。ブッシングまたは屈曲部は、設備（および／または振動絶縁システムの基部）の接続ポイントに対するリンク端の必要な角変位を許容するように回転において柔軟である一方で、設備（および／または振動絶縁システムの基部）への接続ポイント位置に対するリンク端の移動を実質的に拘束すべきである。
【００２６】
前述の直接駆動機構は、リンク端を力発生源に接続し、必要に応じて設備および／または振動絶縁システムの基部に接続するための諸要素を採用し、それらの要素は、リンク端の、力発生源、設備および／または振動絶縁システムの基部へのそれぞれの接続ポイントに対する必要な相対回転を可能にする一方で、接続ポイントに対するリンク端の移動を拘束するものである。回転軸受け、回転において柔軟なブッシング、屈曲部、または何らかの他の既知の機構は、必要な相対回転に順応する一方で相対移動を実質的に拘束することができる直接駆動機構の一部分として使用されてよく、本明細書の開示は、いかなる特定の接続機構の使用にも限定されるものではない。
【００２７】
本明細書で説明される実施形態では、駆動機構と、分離した支持機構（外骨格とも称される）との両方が使用される。そのような機構に複数の利点がある。以前に説明したように、駆動機構は、回転アクチュエータから出力された力を、懸架されたプラットフォームに直接結合するように構成されている（一般的な場合、結合は、回転アクチュエータから設備へのものである。アクティブに懸架されたシートの例では、回転アクチュエータと、シートトップのフレームまたはシートトップのフレームが取り付けられているプラットフォームとの間が結合される）。懸架されたプラットフォーム上の、力発生源から出力された力が結合される位置またはその近くの位置に、運動センサが配置され得る。運動センサは、閉ループ振動制御システムで使用するとき、設備に対する加力ポイントまたはその近くに配置すると、曲げモードおよび他の設備構造体の他の外部振動の影響を最小化することができるので有利である。そのような機構により、閉ループ制御システムの安定性が改善される。必要に応じて、追加のセンサを他のどこかに配置してもよい。
【００２８】
分離した外骨格を使用すると、直接駆動機構が、システムに生じ得る外的な負荷（横荷重、曲げモーメントなど）に耐える必要性が緩和される。外骨格に対する外的負荷に耐える必要条件を軽減することにより、ガタ、ずれ、摩擦などを最小化するための直接駆動機構の設計が、より容易になる。たとえば、ピボットリンクの直接駆動機構については、外骨格を使用すると、ピボットリンクの軸受けが耐えなければならない曲げ荷重が最小化される。軸受けは、曲げ、捩りなどが最小化されると、有効実用寿命が著しく向上し得、摩擦が低減し得て、用途においてより廉価なものを使用することができる。
【００２９】
外骨格は、外的な力（制御された運動の自由度以外のもの）に抵抗するように構成されており、そのため、駆動機構は、そのような力に耐える必要性が緩和される。これによって、力発生源および駆動リンクの設計が簡単になり、システムの信頼性が向上する。加えて、外骨格（支持構造体）によって制御ループが閉じることがなく、絶縁システムの安定性が向上する。
【００３０】
振動絶縁システムが所望の自由度の軸における運動を制御するように構成されている場合、外骨格が、設備の運動を、振動絶縁システムの基部に対して制御する軸に沿って直線にするように制限するのが望ましいが必要ではない。アクティブに懸架されたシートの用途では、シートトップの運動が、車両フロアに対して直線であるのが望ましいが必要ではない。はさみ機構は、本明細書で説明された様々な実施形態とともに使用するのに適切な外骨格の一実施形態である。はさみ機構は、直線の運動または直線に近い運動をもたらすことができる。従来のはさみ機構で一般に使用されている摺動面またはリニア軸受けでは、摺動面の場合、摩擦の増加、ラ音、摩耗、ガタの可制御性などの問題、または追加コストの問題（リニア軸受けの場合）が生じる可能性がある。ピボットリンクのみを使用するはさみ機構の一実施形態には特定の利益があり、後の段落でより詳細に説明する。当技術分野で知られている、テレスコープ構造体、リニア軸受けまたは他の直線的なサスペンション機構などの他の外骨格構造体も使用されてよい。
【００３１】
いくつかの有益な外骨格機構は、曲線状運動を拘束する。４本棒のリンクなど、当技術分野で既知の様々なピボットリンク機構が使用され得る。曲線状運動を拘束する外骨格が使用される場合、駆動機構は、制御する運動の軸の自由度に加えて、１つまたは複数の他の自由度の運動に対応するように構成されなければならない。４本棒のリンクの外骨格では、摺動面またはリニア軸受けが不要であり、コストおよび信頼性の利益がある。回転軸受けは、リニア軸受けまたは摺動面と比較して、一般にあまり高価でなく、より高信頼であって、ラッシュ、静止摩擦、および他の非線形性の弱点がより少ない。しかしながら、４本棒のリンクなどの機構を使用したときの結果として、曲線状運動を許容し、別の自由度の運動（４本棒のリンクが垂直の主運動軸向けに構成されている場合には前後または水平の運動）をもたらす。付加的な自由度の運動が導入されると、いくつかの用途では問題になる可能性がある。
【００３２】
従来の回転アクチュエータは、一般にロータ構成要素およびステータ構成要素を有し、ロータがステータに対して回転すると説明されている。一般的な用途では、ステータは機械的基準に対して（慣性的に、また回転において）固定されており、固定されたステータに対してロータが回転する。しかしながら、これは、回転アクチュエータの、いくぶん便宜的で限定する説明である。本開示の目的のために、特にロータとステータを識別するのではなく、内側ロータおよび外側ロータを説明する。回転アクチュエータには、内側ロータと外側ロータの間の相対的回転が存在し得る。内側ロータと外側ロータの一方または両方を、振動絶縁システムの様々な部分に対して様々なやり方で結合する様々な実施形態を説明する。いくつかの実施形態では、ロータのうちの１つが、機械的グランド基準（振動絶縁システムの基部または懸架されたプラットフォームなど）に対して回転自在に固定されてよい。いくつかの実施形態では、両方のロータが、機械的グランド基準に対して自由に回転することになる。いくつかの実施形態では、回転アクチュエータの外側ロータに対する内側ロータの相対回転が、振動絶縁システムの基部に対する懸架されたプラットフォームの移動量の全体の範囲にわたって１回転未満になるように制限されている。いくつかの実施形態では、機械的グランド基準に対する内側ロータの相対回転および機械的グランド基準に対する外側ロータの相対回転が、それぞれ、振動絶縁システムの基部に対する懸架されたプラットフォームの移動量の全体の範囲にわたって１回転未満になるように制限されている。
【００３３】
多数のタイプの回転アクチュエータがあり、本発明は、いかなる特定のタイプの回転アクチュエータの使用にも限定されるものではない。回転アクチュエータはＤＣ回転機またはＡＣ回転機であり得る。回転アクチュエータは永久磁石を使用してよく、または永久磁石に依存しない誘導式機械もしくはスイッチングリラクタンス機械でもよい。回転アクチュエータは、ＮｄＦｅＢなどの希土類の永久磁石を使用してよく、またはあまり高価でないセラミック磁石を使用してよく、あるいは磁石を使用しなくてもよい。回転アクチュエータは油圧式または空気圧式でよい。本明細書で開示された実施形態は、内側ロータと外側ロータの間の相対運動を生成するために採用される物理的原理については多少なりとも制限されるものではなく、任意の既知の回転アクチュエータが使用され得る。
【００３４】
回転アクチュエータをアクティブな振動絶縁システムの基部および設備に対して取り付けることができる複数のやり方があり、外側ロータに対する内側ロータの相対的角変位を、振動絶縁システムの基部と設備の間に出力の力を与えるように利用することができる複数のやり方がある。図２ａ〜図２ｆおよび図３ａ〜図３ｃは、回転アクチュエータを使用するアクティブな振動絶縁システムの様々な実施形態を概略的に示すものである。これらの図は、回転アクチュエータ、直接駆動機構、振動絶縁システムの基部および懸架されたプラットフォーム（設備）の配置を説明するものである。外骨格および制御システムの詳細は、明瞭さのために省略されている。
【００３５】
図２ａでは、回転アクチュエータ１００は、機械的グランド基準に対して慣性的に固定されている。本出願では、機械的グランド基準は、選択された便宜的な機械的基準ポイントを指す。機械的グランド基準には、システムの内部の実質的に任意のポイントが（または地球など、システムの外部のポイントさえ）選択され得る。しかしながら、本明細書で開示される実施形態では、機械的グランド基準には、一般に、振動絶縁システムの基部または懸架されたプラットフォームのいずれかが選択されることになる。図２ａでは、機械的グランド基準には振動絶縁システムの基部１０１が選択されている。図２ｂでは、機械的グランド基準には懸架されたプラットフォーム１０２が選択されている。「（機械的グランドに対して）慣性的に固定する」とは、回転アクチュエータ１００の全体の質量が、地球に対して、慣性的に結合されている機械的グランド基準と同様に空間で移動することを意味する。図２ａでは、回転アクチュエータ１００は基部１０１と一緒に移動する。図２ｂでは、回転アクチュエータ１００は懸架されたプラットフォーム１０２と一緒に移動し、回転アクチュエータ１００の質量は、懸架されたプラットフォーム１０２の移動質量の一部分になる。
【００３６】
いくつかの実施形態では、回転アクチュエータ１００は、基部１０１または懸架されたプラットフォーム１０２ではなく、アクティブサスペンションシステムの何らかの部分に対して慣性的に結合される。この構成では、回転アクチュエータ１００は、基部１０１および懸架されたプラットフォーム１０２の両方に対して移動する。この構成を浮動アクチュエータと称する。これらの構成は図３ａ〜図３ｂに示されており、より詳細に以下で説明する。
【００３７】
いくつかの実施形態では、回転アクチュエータの内側ロータおよび外側ロータのうち一方が機械的グランド基準に対して回転自在に固定され、他方が機械的グランドに対して回転することができる。図２ａでは、回転アクチュエータ１００の外側ロータ１０３は、機械的グランド（基部１０１）に対して回転自在に固定されている（慣性的にも固定されている）。内側ロータ１０４は、機械的グランドおよび懸架されたプラットフォーム１０２に対して回転することができる。直接駆動機構１０５は、懸架されたプラットフォーム１０２に対して内側ロータ１０４を結合する。図２ａに示された直接駆動機構はピボットリンク機構であり、剛性リンク１０６が、回転軸受け１１０を介して内側ロータ１０４に結合され、第２の回転軸受け１１１を介して、懸架されたプラットフォーム１０２に結合されている。カムおよびカム従動節などの他の直接駆動機構も、ここで、回転リンクの直接駆動機構の代わりに使用され得る。
【００３８】
図２ｂの実施形態では、回転アクチュエータは、懸架されたプラットフォーム１０２に対して慣性的に固定されている。この実施形態で機械的グランド基準に選択されている懸架されたプラットフォーム１０２に対して、外側ロータ１０３が回転自在に固定されている。内側ロータ１０４は、機械的グランドおよび基部１０１に対して回転することができる。直接駆動機構１０５が、内側ロータ１０４を基部１０１に結合している。直接駆動機構１０５が内蔵する剛性リンク１０６が、回転軸受け１１０を介して内側ロータ１０４に結合されており、回転軸受け１１２を介して振動絶縁システムの基部１０１に結合されている。
【００３９】
図２ｃの実施形態では、回転アクチュエータの内側ロータ１０４が、基部１０１に選択された機械的グランドに対して慣性的に、かつ回転自在に固定されており、外側ロータ１０３が、機械的グランドに対して回転することができる。外側ロータ１０３は、直接駆動機構１０５を介して、懸架されたプラットフォーム１０２に結合されている。直接駆動機構１０５は剛性リンク１０６を内蔵する。剛性リンク１０６は、第１の回転軸受け１１３を介して外側ロータ１０３に結合されており、第２の回転軸受け１１１を介して、懸架されたプラットフォーム１０２に結合されている。
【００４０】
図２ｄの実施形態では、内側ロータ１０４は、機械的グランドに選択された懸架されたプラットフォーム１０２に対して慣性的に、かつ回転自在に固定されている。直接駆動機構１０５が、外側ロータ１０３を振動絶縁システムの基部１０１に結合している。直接駆動機構１０５が内蔵する剛性リンク１０６が、回転軸受け１１３を介して外側ロータ１０３に回転結合されており、回転軸受け１１２を介して振動絶縁システムの基部１０１に回転結合されている。
【００４１】
いくつかの実施形態では、内側ロータ１０４と外側ロータ１０３の両方を、基部１０１と懸架されたプラットフォーム１０２との両方に対して回転可能にすることができる。図２ｅの実施形態では、回転アクチュエータ１００は、この実施形態における基部１０１である機械的グランドに対して慣性的に結合されている。内側ロータ１０４と外側ロータ１０３の両方が、基部１０１と、懸架されたプラットフォーム１０２との両方に対して自由に回転することができる。内側ロータ１０４または外側ロータ１０３のいずれか一方が機械的グランドに対して回転自在に固定されている先の実施形態と異なり、この実施形態では、内側ロータ１０４も外側ロータ１０３も機械的グランドに対して回転自在な固定はされていない。内側ロータと外側ロータの両方が機械的グランドに対して自由に回転することができる実施形態は、本明細書では２重作用と称される。一般に、２重作用の実施形態では、内側ロータと外側ロータは互いに対して逆方向に回転する。
【００４２】
第１の剛性リンク１２３は、第１の回転軸受け１２４を介して内側ロータ１０４に結合されており、第２の回転軸受け１２５を介して、懸架されたプラットフォーム１０２に結合されている。第２の剛性リンク１３０は、第３の回転軸受け１１３を介して外側ロータ１０３に結合されており、第４の回転軸受け１１１を介して、懸架されたプラットフォーム１０２に結合されている。加えて、回転アクチュエータを通って延在する中心軸１４０が、内側ロータ１０４に固定され、第５の回転軸受け１４１を介してアクチュエータ取付け台１５０に結合されている。アクチュエータ取付け台１５０は、機械的グランドに選択された振動絶縁システムの基部に固定されている（したがって慣性的にも固定されている）。図２ｅおよび図２ｆでは、単一のアクチュエータ取付け台１５０のみが示されている。しかしながら、実際には、中心軸は電動機を通って延在し、電動機のいずれかの側に配置されたアクチュエータ取付け台に結合する。図２ｅおよび図２ｆに示された実施形態では、中心軸は内側ロータに固定されており、アクチュエータ取付け台に対して回転結合されている。中心軸を内側ロータに固定すると、中心軸が、直接駆動リンクを内側ロータに結合するためのクランクアームの取付けポイントとして利用され得、このことによってパッケージングの融通性がもたらされるという実用的な利益がある。あるいは、中心軸を、アクチュエータ取付け台に固定して、軸受けを介して内側ロータに回転結合することも可能であろう。
【００４３】
図２ｆが示す別の実施形態は、図２ｅの実施形態に実質的に類似のものである。機械的グランドが、図２ｅのような基部ではなく、懸架されたプラットフォームに選択されていること以外は詳細には説明されない。
【００４４】
２重作用の回転アクチュエータの機構では、機械的グランドに対する外側ロータの特定の角変位が、基部に対する懸架されたプラットフォームの変位に対応し、また、基部に対する懸架されたプラットフォームの同一の変位が、機械的グランドに対する内側ロータの同一の角変位に対応するのが望ましいが必要ではない。これは、ロータに接続された所望の半径のクランクアームを採用することによって可能になる。直接駆動リンクとロータの間の接続ポイントであるクランクピンが、所望の長さのクランクアームの終端に配置され得る。これを達成するためのクランクアーム３４１の使用法が図３ｂに示されている。（図３ｂは、実際には、絶縁システムの基部または懸架されたプラットフォームのいずれにも電動機が慣性的に結合されていない構成で使用されるリンクの接続を表すことに留意されたい。この機構は簡潔に説明されることになる。しかしながら、内側ロータのクランクアームの等価半径を変更するために図３ｂで使用されている同一の構成が、図２ｅおよび図２ｆの２重作用の慣性的に固定された実施形態ならびに本開示で示された他の実施形態などの他の実施形態にも適用可能である）。この実施形態では、有効な内側ロータの直径が、アクチュエータの旋回点に対する外側ロータの剛性リンクの接続の直径に等しく設定されている。
【００４５】
機械的グランドに対する慣性結合が回転アクチュエータ支持体と外側ロータの間の回転軸受けによって達成される他の実施形態（図示せず）も可能である。この機構は、図２ｅおよび図２ｆに示されたような、中心軸による慣性接続ほど実用的でなく、さらには説明しない。しかしながら、そのような機構は本明細書で企図されるものである。
【００４６】
前述のように、浮動アクチュエータの実施形態も可能である。浮動アクチュエータの実施形態では、振動絶縁システムの基部または懸架されたプラットフォームのいずれかに対して回転アクチュエータを慣性的に結合する必要はない。浮動アクチュエータの実施形態では、アクチュエータは、振動絶縁基部と懸架されたプラットフォームの両方に対して移動することができる。しかしながら、アクチュエータは、制御される運動の自由度において、懸架されたプラットフォームと基部の間に、回転アクチュエータから直接駆動機構を介して力を加えることを可能にするやり方で拘束されている。２重作用の浮動アクチュエータの実施形態が図３ａおよび図３ｂに示されており、後の段落でより詳細に説明する。
【００４７】
回転リンクの直接駆動機構の代わりに、カムおよびカム従動節などの他の直接駆動機構も使用され得る。２重作用の浮動アクチュエータの実施形態においてカムおよびカム従動節を使用する例示の直接駆動機構が図１０に示されている。アクチュエータ１０００の外側ロータに接続されたカム１０３０が、カム従動節１０５０を駆動する。カム従動節１０５０は懸架されたプラットフォームに接続されている（この図では、構造体が見えるように、懸架されたプラットフォームが省略されている）。カム１０３１が固定されている中心軸１０４０が、アクチュエータ１００の内側ロータに固定されている。振動絶縁システムの基部に固定されているカム従動節１０５１が、カム１０３１によって駆動される。カム１０３０およびカム従動節１０５０は図３ｂのピボットリンク３３０に類似であり、カム１０３１およびカム従動節１０５１は図３ｂのリンク３３１およびクランクアーム３４１に類似である。ここで、カムおよびカム従動節は、本明細書で説明した他の実施形態の直接駆動リンクとして使用することもできるはずであり、２重作用の浮動アクチュエータの実施形態とともに使用するように限定されたものではないことに留意されたい。
【００４８】
図４ａおよび図４ｂは、ピボットリンクのみを必要とするはさみ機構を使用する振動絶縁システムの外骨格を表すものである。滑り接触またはリニア軸受けは不要である。図４ａおよび図４ｂは、はさみ外骨格の支持構造体４００の斜視図を提供するものであり、図４ａでは、はさみ構造体の要素をより見やすくするように、振動絶縁システムのフレームのいくつかの部分を削除してある。構造体４００は、振動絶縁システムの両側に取り付けられた２つのはさみ機構を有する。第１のはさみ機構４３０は、中央に取り付けられた軸受け４４０によって互いに対して旋回可能に接続された１対の主支持リンク４３２および４３３を含み、構造体４００の片側で第１の主はさみ機構を形成する。はさみ機構４３０の背後には、第２のはさみ機構４３１が部分的に見えている。第２のはさみ機構４３１は、はさみ機構４３０と同一の構造であり、さらに説明することはない。
【００４９】
主リンク４３２は、軸受け４４２によって、絶縁されたプラットフォーム４０２に対して旋回可能に接続されている。主リンク４３２は、軸受け４３５によって、副リンク４３４にも旋回可能に接続されている。主リンク４３３は、軸受け４４１によって、振動絶縁基部４０１に対して旋回可能に接続されている。主リンク４３３は、軸受け４３８によって、副リンク４３７にも旋回可能に接続されている。副リンク４３４は、前述のように主リンク４３２に接続されており、軸受け４３６によって振動絶縁基部４０１に対して旋回可能に接続されている。副リンク４３７は、前述のように主リンク４３３に結合されており、軸受け４３９によって、絶縁されたプラットフォーム４０２に対して、旋回可能に接続されている。はさみ機構４３０は（はさみ機構４３１も）摺動面またはリニア軸受けを使用しないことが理解され得る。副リンクを導入すると、はさみ機構は、回転軸受けのみを使用して機能することができる。これは、回転軸受けがリニア軸受けよりも低コストかつ高信頼であり得、摺動面を使用するのと比較して、摩擦がより小さく、静止摩擦が存在しないので有利である。
【００５０】
主リンク４３２と４３３が同一の長さではないことも理解され得る。はさみ機構において長さが不均等な主リンクを使用すると、懸架されたプラットフォーム１０２が振動絶縁システムの基部４０１に対して移動するとき、主リンクが互いを通り過ぎることが可能になる。すなわち、主リンクは、主リンクが互いに対して平行になるポイントを越えることができる。はさみ機構が、この交差ポイントを通って移動することが可能になると、はさみ外骨格の運動の総合的な線形性が改善される。交差ポイントを外骨格サスペンション移動量の中間点の近くに移動させると、線形性がさらに改善される。
【００５１】
前述のように、はさみ機構において、従来のはさみ機構で一般に使用されている摺動面および／またはリニア軸受けを副ピボットリンクで置換するのは有利であり得る。副ピボットリンクを使用するとき可能性のある難点の１つは、追加の副リンクの端点の運動が、直線状ではなく円弧状になることである。円弧状の経路により、望ましくない別の自由度の運動が導入される。この望ましくない自由度の運動を最小化するやり方の１つは、円弧状の運動が直線運動に近づくように長いリンクを使用することであろう（制限の中でリンク長さが無限大に向かうとき、リンク端の行程は真の直線運動に近づく）。しかしながら、多くの用途で、長いリンクのパッケージ化が問題になる可能性があるので、これは、利用可能な解決策をもたらさないことがある。この難点を克服するために、追加の副リンク（リンク４３４と４３７）が、両方とも、取り付けられている主リンク部材から離れる同一方向に配向される。副リンクは、同一方向に配向されている限り、主リンクとの接続ポイントから上方に向いても下方に向いてもよい（ｃａｎ  ｅｉｔｈｅｒ  ｐｏｉｎｔ  ｕｐ  ｏｒ  ｄｏｗｎ）。副リンクが同一方向に整列していて（すなわち平行であって）同一の長さであると、副リンク端の運動の直線からの誤差が、追加の副リンクによって補償される。
【００５２】
一方のはさみ機構を他方のはさみ機構に結合する構造は、本明細書で特許請求される本発明の題材ではないので、説明しないことにする。外骨格構造体の剛性を高めるために、１対のはさみ機構を互いに結合することができる様々なやり方があり、本明細書で開示された実施形態は、はさみ機構を互い結合する特定のやり方に限定されないことに留意されたい。
【００５３】
図３ａは、振動絶縁システムのための、２重作用浮動アクチュエータの力発生源の実施形態を示す概略図である。外骨格と絶縁システムに対するアクチュエータの慣性接続との詳細は、この図では省略されている。アクチュエータ３００は内側ロータ３０４および外側ロータ３０３を含む。アクチュエータ３００に結合されている直接駆動機構３０５は、直接駆動リンク３３０、３３１、中心軸３４０、クランクアーム３４１、および後に説明する関連した軸受けを含む。外側ロータ３０３は、軸受け３１３によって、第１の直接駆動リンク３３０に対して旋回可能に接続されている。直接駆動リンク３３０の他端は、軸受け３１１によって、懸架されたプラットフォーム３０２に対して旋回可能に接続されている。内側ロータ３０４は中心軸３４０に固定されている。この図では、中心軸３４０は、アクチュエータを通って、紙面に対して垂直に配向された軸に沿って延在する。クランクアーム３４１は中心軸３４０に固定されている。クランクアーム３４１は、第２の直接駆動リンク３３１に対して旋回可能に接続されている。第２の直接駆動リンク３３１も、振動絶縁システムの基部３０１に対して旋回可能に接続されている。
【００５４】
懸架されたプラットフォーム３０２を、アクチュエータ３００の力によって、振動絶縁システムの基部３０１から離れるように変位させたいとき、内側ロータ３０４が時計回りに回転し、リンク３３１を介して振動絶縁システムの基部３０１に下向きの力を作用させる。同時に外側ロータ３０３が反時計回りに回転し、リンク３３０を介して、懸架されたプラットフォーム３０２に上向きの力を作用させる。
【００５５】
図３ｂは、図３ａに概略的に示されたシステムの物理的な実施態様を示すものであり、各図において、同じ要素には同じ番号が付いている。図３ｂでは、アクチュエータおよび直接駆動機構のみが示されている。図３ｂの斜視図において、中心軸３４０がアクチュエータ３００から外に延在する様子を見ることができる。図示されていないが、以下で論じられるように、中心軸３４０の一部分がアクチュエータ３００の裏面から延在し、中心軸３４０が両端で支持されている。中心軸３４０のそれぞれの終端に１対の軸受け３５０がある（図３ｂでは１対の軸受けのみが見られる）。図３ｂの力発生源および直接駆動機構がはさみタイプの外骨格とともに使用される場合については、中心軸３４０の各終端が、軸受け３５０を介して主はさみの旋回点に回転結合され、各はさみ機構の主リンクが互いに対して結合される。その１対の軸受け３５０のうち一方が、接続する中心軸を第１の主はさみリンクに結合し、他方が中心軸を第２の主はさみリンクに結合する。
【００５６】
中心軸を有するはさみ外骨格が、力発生源、直接駆動機構および絶縁されたプラットフォームなしで、図５ａには折り畳んだ状態で示され、図５ｂには延びた状態で示されている。主はさみの旋回点が空間において移動するのと同様に、中心軸が空間において移動することになるのが理解され得る。アクチュエータの慣性は、はさみの旋回点に対して効果的に結合されている。しかしながら、中心軸が軸受けを介して旋回点に回転結合されているので、アクチュエータが生成するトルクが旋回点を介して外骨格構造体に結合されることはない。浮動アクチュエータの実施形態では、接続する中心軸に対してアクチュエータを慣性的に結合する必要はないことを理解されたい。はさみ機構が外骨格として使用されるとき、中心軸に対する接続は便利ではあるが必要でない。アクチュエータは、慣性的に懸架されたプラットフォームおよび振動絶縁システムの基部に対して移動する外骨格の他の部分に対して結合されてよい。あるいは、振動絶縁システムの基部および懸架されたプラットフォームに対してアクチュエータが移動することを可能にしてアクチュエータを支持するように、外骨格から分離した支持体の機構を使用してもよい。アクチュエータが結合される中心軸が、アクチュエータの質量の前後の慣性の影響を低減するように、同心であるかまたは偏心してよいことも理解されたい。
【００５７】
前述のように、アクティブな振動絶縁システムが含み得るばね機構は、静的ばね定数またはシステムの制御下でいくつかのやり方で変化され得る制御可能なばね定数を有する。いくつかの実施形態では、ばね機構は、振動絶縁プラットフォームおよびそのペイロードを支持して、静的負荷およびゆっくり変化する負荷を相殺するように使用される。このばねは、アクティブな振動アクチュエータを支援し、したがって平均消費電力を低減することができ、かつ／またはアクティブなアクチュエータが油圧アクチュエータと対照的に電気アクチュエータであるとき、アクティブな振動を絶縁するシステムに必要なアクチュエータのサイズを縮小することができる。空気ばねなどの可変ばねが利用可能であれば、アクチュエータは静的負荷を支持する必要がない。いくつかの実施形態では、空気ばねは、懸架されたプラットフォームと振動絶縁システムの基部の間に結合され得る。
【００５８】
折り畳まれた高さ対振動絶縁プラットフォームの動作距離の比が１対１に近づくと、従来の空気ばねでは、もはや用途の性能要件を満たすことができなくなる。いくつかの実施形態では、１に近い比が望まれるとき、代替形態の１つには、空気ばねをヨークおよび軸受け経由で中心軸に接続するものがある。これによって、非常にコンパクトな設計を達成することができる。この構成では、所与のプラットフォームの負荷を支持するのに２倍の空気力が必要になる一方で、必要とされる空気ばねの動作距離が半分になる。図６に示される構造体は図３ｂのものと同一であり、ヨーク６６０、空気ばね６６１および６６２、空気制御ライン６６３の一部分が追加されている。ヨーク６６０を中心軸３４０に回転結合する回転軸受けは示されていない。１つには、変位量が、懸架されたプラットフォームの変位量の１／２になる中心軸にばねを接続するときには、２倍の力が必要になるので、１対の空気ばねが使用されている。加えて、１対の空気ばねを使用すると、対称性が改善され、システムが移動量の範囲を超えて動作するとき揺れ動かないように保つのを支援する。
【００５９】
図７は、図５の外骨格および中心軸に統合された図６の構造体を示すものである。図５ａおよび図５ｂまたは図６には示されていない追加要素は、電子モジュール７１０のみである。電子モジュール７１０は、システムコントローラ、モータコントローラおよび電力増幅器、システムの電源などのアクティブな振動絶縁システムの電子装置を含む。アクチュエータ６００が、振動絶縁基部に対して側方にオフセットされていることが理解され得る。これによって、電子モジュール７１０を振動絶縁基部の封体の内部にパッケージ化するための余地が与えられる。加えて、回転アクチュエータの位置をオフセットすることにより、駆動機構が、懸架されたプラットフォームを、懸架された設備の重心において、または重心の近くで駆動するように配置され得る。
【００６０】
図７には、アクチュエータ６００と電気信号をやり取りするための可撓性リボンケーブル７２０および７２１も示されている。これらのケーブルは、アクチュエータ６００に電力を供給し、アクチュエータ６００の内部のセンサから信号を受け取る。アクチュエータが、相対運動に対応するために、システムの電子モジュール（一般に振動絶縁システムの基部にある）の位置に対して空間で移動する実施形態では、可撓ケーブルが必要となる。加えて、外側ロータがシステムの電子装置の位置に対して回転する実施形態については、ケーブルは、この相対回転にも対応しなければならない。（図７に示されるような）２重作用の浮動電動機の実施形態では、外側ロータは、絶縁システムの基部から上方へ移動するとき時計回りに回転し、したがってアクチュエータ筐体の外部のまわりでリボンケーブルを巻き戻し、絶縁システムの基部に向かって下方へ移動するとき、反時計回りに回転し、したがって可撓性リボンケーブルを巻き付ける。このように、アクチュエータ筐体の外部のまわりにケーブルを通すことにより、リボンケーブルの曲率の半径を大きく保つことができ、それによって、ケーブルが撓むときの曲げストレスが低減する。
【００６１】
前述の様々な実施形態のすべてが、システムの様々な要素を互いに結合するのに回転軸受けを採用する。これらの軸受けの摩擦、ラッシュ、静止摩擦などは、閉ループ振動制御装置に対して問題を導入することのないように、軸受けの有効実用寿命を通じて最小限であることが望ましい。長時間にわたる公差および摩耗のために、システムの予期された作動期間にわたったラッシュのない挙動を保証するのは困難なことがある。軸受けにおけるラッシュを最小化するやり方の１つには、製品寿命を通じて、すべての動作条件の下で軸受けに予荷重がかかるのを保証することがある。
【００６２】
図８は、回転軸受けに対して予荷重を与えるための要素を含んでいる単一の直接駆動リンク８００の一部分を示すものである。システムにおいて複数の駆動リンクが使用される場合、各駆動リンクのそれぞれの軸受け組立体が、リンク８００に関して説明されるものと類似の構成を用いることになるであろう。加えて、類似の軸受け構成が、必要に応じて、様々なシステムの軸受けのために用いられ得る。１対のアンギュラコンタクト軸受け８０１、８１１が、リンク８００の各終端（図８には一端だけが示されている）に配置されている。軸受け８０１は、内側レース８０２、外側レース８０３、および内側レース８０２と外側レース８０３の間に捕捉された球８０４から成る。軸受け８１１は、内側レース８１２、外側レース８１３、および内側レース８１２と外側レース８１３の間に捕捉された球８１４から成る。リンク軸８２０は、内側軸受けレース８０２および８１２の内径の中に取り付けられる。軸８２０は、内側レース８１２に対して静止している肩部８２１を有する。リンク８２０の反対側には、保持クリップ８２２が軸８２０のまわりに取り付けられており、軸８２０を適所に保持するために内側レース８０２の外径に対して押しつけられている。
【００６３】
軸受け８０１および８１１は、内側レース８０２と８１２が互いに対向している穴に圧入されている。外側レース８０３および８１３が穴に圧入されて、球８０４および８１４に荷重をかけ、その結果として、互いに対向した内側レースに荷重をかける。この圧入によって、球が内側レースに予荷重をかける。いくつかの実施形態では、内側レースは互いに直接押圧される。この機構の難点の１つには、軸受けが摩耗したとき、ラッシュまたは遊びが発達する可能性があることがある。図８に示される実施形態では、柔軟な要素であるばね要素８２５（限定的でない一例ではエラストマであり、別の限定的でない一例では波形ばねである）が、内側レース８０２と８１２の間に配置されている。外側レース８０３および８１３が穴の設定された深さに収容されたとき、ばね８２５に予荷重がかかる。この予荷重によって、軸受けがかなり摩耗しても、予荷重がかかった状態を維持したまま熱変化に対応することができる。
【００６４】
いくつかの実施形態では、他方に対して反対に設定された各軸受けの「Ｃ」タイプのアンギュラコンタクトまたは約１５度の接触角として一般に示される浅い接触角が有利である。結果は、より高い横方向の結合または半径方向の負荷能力対４５度の接触角であり、その結果、リンクにかかる所与のスラスト荷重に対して、すべりばめ軸の内側レースの動きに抵抗するための予荷重がより小さくて済む。
【００６５】
図９ａおよび図９ｂは、駆動リンクの代替機構と、アクチュエータにかかる静的荷重を肩代わりさせるためのばねをパッケージ化する別の方法とを示すものである。図９ａおよび図９ｂに開示された要素の機構の利益の１つは、駆動リンクに予荷重をかけるために重力を利用することができることである。第２の利益は、駆動リンクを特定のやり方で配置することによって、空気ばねの力対変位の特性を変え得ることである。図９ａでは、システムの関連した部品をより見やすくするために、振動絶縁システムの複数の要素が省略されている。絶縁システムの基部９０１の壁部分および懸架されたプラットフォーム９０２が省略されており、外骨格の各部が示されておらず、その結果、駆動リンクおよびばね継手構造体が見える。アクチュエータ９００は、内側ロータ９０４および外側ロータ９０３を内蔵する。内側ロータ９０４に対して中心軸９４０が固定されている。中心軸９４０は、はさみ機構９３０および９３１の中央の旋回点に対して回転結合されている。この図では、はさみ機構９３０の中央の旋回点９３５は見えるが、はさみ機構９３１の中央の旋回点はアクチュエータ９００によって隠されている。はさみ機構９３０は、主はさみリンク９３２および９３３を内蔵する。はさみ機構９３１は、主はさみリンク９３８および９３９を内蔵する。はさみ機構９３０および９３１の副リンクは示されていない。図９ａおよび図９ｂの実施形態では外骨格としてはさみ機構が使用されているが、図９ａおよび図９ｂに示された以下で説明される駆動リンク機構およびばね支持機構は、様々なタイプの外骨格とともに使用することができ、（摺動面、リニア軸受け、または副リンク機構を使用するかどうかということにかかわらず）はさみ機構とともに使用することに限定されないことを理解されたい。
【００６６】
ばね要素（図示せず）は、上側ばね支持体９５４および下側ばね支持体９５５から成るばね支持構造体の内部に存在する。限定的でない一例では、ばね要素は空気（エア）ばねである。しかしながら、空気ばねの代わりに他のばね要素を使用してもよい。上側ばね支持体９５４は駆動リンク９５１に回転結合されている。駆動リンク９５１はクランクアーム９４１に回転結合されている。クランクアーム９４１は中心軸９４０に固定されており、中心軸９４０は内側ロータ９０４に固定されている。上側ばね支持体９５４は、ピボットピン９６０（回転軸受け、回転に柔軟なブッシング、屈曲部、または回転を許すが他の相対運動は拘束する他の要素でもよい）を介して、懸架されたプラットフォーム９０２にも回転結合されており、その結果、上側ばね支持体９５４は、懸架されたプラットフォーム９０２に対して傾くことができる。
【００６７】
内側ロータ９０４は、中心軸９４０、クランクアーム９４１、および駆動リンク９５０にも接続すされている。駆動リンク９５０は、回転軸受けを介してクランクアーム９４１に回転結合されており、限定的でない一例では、回転軸受けを介して、懸架されたプラットフォーム９０２にも回転結合される。
【００６８】
下側ばね支持体９５５は駆動リンク９５３に回転結合されている。駆動リンク９５３はクランクピンを介して外側ロータ９０３に回転結合されている。下側ばね支持体９５５は、ピボットピン９６１（回転軸受け、回転に柔軟なブッシング、屈曲部、または回転を許すが他の相対運動は拘束する他の要素でもよい）を介して、振動絶縁システムの基部９０１にも回転結合されており、その結果、下側ばね支持体９５５は、振動絶縁システムの基部９０１に対して傾くことができる。外側ロータ９０３は駆動リンク９５２にも回転結合されており、駆動リンク９５２は振動絶縁システムの基部９０１に回転結合されている。
【００６９】
図９ａおよび図９ｂに表された駆動リンクの機構の動作は、以下のように理解され得る。最初に、ばね要素が存在せず、懸架されたプラットフォームに重量が与えられ、アクチュエータが、懸架されたプラットフォームを一定位置に保持するための力を生成するように命令されると想定する。重量が与えられたとき、懸架されたプラットフォームと振動絶縁システムの基部の間の間隔を縮小しようとする力が生成される。与えられた重量が駆動リンク９５０上を押す力を生成し、駆動リンク９５０が、内側ロータ９０４に反時計回りのトルクを与える。加えて、重量は、駆動リンク９５２を（上方へ）押す力も生成し、駆動リンク９５２が、外側ロータ９０３に時計回りのトルクを与える。懸架されたプラットフォームの変位に抵抗するために、アクチュエータは、与えられた重量によって生成された力に逆らう力（トルク）を出力しなければならない。アクチュエータは、内側ロータ９０４への時計回りのトルクと外側ロータ９０３への反時計回りのトルクとを同時に出力するように命令される。結果として、リンク９５０と９５２の両方に圧縮荷重がかかる。駆動リンク９５０および９５２には、付加重量によって効果的に予荷重がかかる。
【００７０】
図６の実施形態では、１対の空気ばねが、ヨーク機構６６０を介して中心軸と振動絶縁システムの基部（図６には示されていない）の間に結合されている。これらのばねが静的荷重ｌ（重量）を相殺し、その結果リンクの予荷重を除去し、このことが、回転結合機構（一般的には回転軸受けであるが、前述の他の機構でもよい）の予荷重を除去する。予荷重のこの除去を補償する方法の１つは、以前に説明されたように、軸受け構造体に対して図８の追加の要素を付加することである。代替形態には、軸受けシステムに予荷重を与える一方でばねが静的荷重を相殺することを可能にするために、図９ａおよび図９ｂに示されたばね支持機構および駆動リンク９５１と９５３の追加の対を採用するものがある。
【００７１】
次に、システムの中へ、ばね支持要素９５４と９５５の間にばね要素が配置されると想定する。システムに重量が与えられたとき、駆動リンク９５０および９５２は、ばねが存在しないかのように「押しつけられる」。リンク９５０が押し下げられ、以前のように、クランクアーム９４１が反時計回りに回転する。しかしながら、駆動リンク９５１はクランクアーム９４１にも取り付けられており、クランクアーム９４１が反時計回りに回転するとき、駆動リンク９５１は「引き下げられる」。駆動リンク９５１は、上側ばね支持体９５４に接続されているので、上側ばね支持体９５４を引張って下方へ傾斜させる。加えて、重量が与えられると、駆動リンク９５２が「押し上げられて」、外側ロータ９０３を時計回りに回転させる。駆動リンク９５３は外側ロータ９０３に接続されており、外側ロータ９０３が時計回りに回転するとき、駆動リンク９５３は「引き上げられる」。駆動リンク９５３が下側ばね支持体９５５に接続されているので、下側ばね支持体９５５は上方へ傾斜することになる。結果として、上側ばね支持体と下側ばね支持体が互いの方へ向かって傾斜して、間に配置されたばねを圧縮する。ばねは、変位するとき、変位に比例した力を作用させることにより、リンクおよび回転結合機構に対して予荷重を与え、一方、静的荷重が電動機から相殺され、ばねによって支持される。いくらかの静的荷重がある限り、リンク９５０および９５２は圧縮状態に保たれ、リンク９５１および９５３は引張り状態に保たれる。何らかの理由で、懸架されたプラットフォームの重力加速度がゼロになると、予荷重が失われるはずであるが、これは、一般に、重力があるときには一般的な用途では問題にならない。
【００７２】
図９ａおよび図９ｂに示されるようにリンクを使用すると、さらなる１つの利益が生じる。ばねに加えられる力を、システムの変位の関数として変化させるように駆動リンク機構の幾何形状を変えることが可能である。この用途に使用可能な一般的な空気ばねは、公称の中心から離れて一定距離だけ延びたときと、公称の中心から離れて同じ距離だけ圧縮されたときとで、異なる力を出すことが分かる。この特定の非線形の挙動は、リンクの幾何形状の機構によって相殺することができ、これは、特定の用途においてアクチュエータの最大の力の出力要件が低減する利益をもたらすことができる。
【００７３】
図９ｂの機構は、上側ばね支持体９５４と下側ばね支持体９５５の間に配置されるばね要素に適用される力対変位の所望の変更をもたらすものである。駆動リンク９５０と９５１が非平行であり、駆動リンク９５２と９５３が非平行であることが理解され得る。加えて、駆動リンク９５０と９５１は長さが異なってよく、駆動リンク９５２と９５３は長さが異なってよい。力対変位の特性を変えるために、１対の駆動リンクの間のオフセット角の調節および／またはリンクの相対長さの調節が用いられ得、ばね要素の非理想的な挙動を補償するためにリンクの幾何形状の調節が用いられ得る。
【００７４】
図９ｂにおいて、軸Ａ−Ａは、リンク９５１のクランクアーム９４１に対する接続部において旋回点を通り、リンク９５１の上側ばね支持体９５４への接続部の旋回点を通る。軸Ａ−Ｂは、リンク９５０の、クランクアーム９４１に対する接続部において旋回点（リンク９５１のクランクアーム９４１に対する接続部の旋回点と一致する）を通り、リンク９５０の、懸架されたプラットフォーム９５０への接続部の旋回点を通る。軸Ｃ−Ｃは、リンク９５３の外側ロータ９０３に対する接続部において旋回点を通り、リンク９５３の下側ばね支持体９５５との接続部の旋回点を通る。軸Ｃ−Ｄは、リンク９５２の外側ロータ９０３に対する接続部における旋回点（リンク９５３の外側ロータ９０３に対する接続部と同心である）を通り、リンク９５２の振動絶縁基部９０１との接続部の旋回点を通る。軸Ａ−Ａと軸Ａ−Ｂが非平行であり、軸Ｃ−Ｃと軸Ｄ−Ｄが非平行であることが理解され得る。
【００７５】
複数の実施態様が説明されてきた。しかしながら、本明細書で説明した発明概念の精神および範囲から逸脱することなくさらなる修正形態が製作され得、したがって、他の実施形態は、以下の特許請求の範囲の範囲内であることが理解されよう。
【符号の説明】
【００７６】
１５  車両ホイール
１６  経路
１８  ばね
１９  ダンパ
２０  力発生源
２２  センサ
２４  コントローラ
２５  車両フロア
２６  ばね
２８  シート
１００  回転アクチュエータ
１０１  基部
１０２  懸架されたプラットフォーム
１０３  外側ロータ
１０４  内側ロータ
１０５  直接駆動機構
１０６  剛性リンク
１１０  回転軸受け
１１１  回転軸受け
１１２  回転軸受け
１１３  回転軸受け
１２３  剛性リンク
１２４  回転軸受け
１２５  回転軸受け
１３０  剛性リンク
１４０  中心軸
１４１  回転軸受け
１５０  アクチュエータ取付け台
３００  アクチュエータ
３０２  懸架されたプラットフォーム
３０３  外側ロータ
３０４  内側ロータ
３０５  直接駆動機構
３１１  軸受け
３１３  軸受け
３３０  直接駆動リンク
３３１  直接駆動リンク
３４０  中心軸
３４１  クランクアーム
３５０  １対の軸受け
４００  支持構造体
４０１  振動絶縁基部
４０２  絶縁されたプラットフォーム
４３０  はさみ機構
４３１  はさみ機構
４３２  主支持リンク
４３３  主支持リンク
４３４  副リンク
４３５  軸受け
４３６  軸受け
４３７  副リンク
４３８  軸受け
４３９  軸受け
４４０  軸受け
４４１  軸受け
４４２  軸受け
６００  アクチュエータ
６６０  ヨーク機構
６６１  空気ばね
６６２  空気ばね
６６３  空気制御ライン
７１０  電子モジュール
７２０  可撓性リボンケーブル
７２１  可撓性リボンケーブル
８００  直接駆動リンク
８０１  アンギュラコンタクト軸受け
８０２  内側レース
８０３  外側レース
８０４  球
８１１  アンギュラコンタクト軸受け
８１２  内側レース
８１３  外側レース
８１４  球
８２０  リンク軸
８２１  肩部
８２２  保持クリップ
８２５  ばね要素
９００  アクチュエータ
９０１  絶縁システムの基部
９０２  懸架されたプラットフォーム
９０３  外側ロータ
９０４  内側ロータ
９３０  はさみ機構
９３１  はさみ機構
９３２  主はさみリンク
９３３  主はさみリンク
９３５  旋回点
９３８  主はさみリンク
９３９  主はさみリンク
９４０  中心軸
９４１  クランクアーム
９５０  駆動リンク
９５１  駆動リンク
９５２  駆動リンク
９５３  駆動リンク
９５４  上側ばね支持体
９５５  下側ばね支持体
９６０  ピボットピン
９６１  ピボットピン
１０００  アクチュエータ
１０３０  カム
１０３１  カム
１０４０  中心軸
１０５０  カム従動節
１０５１  カム従動節
【図１】
0006623197.tif 000002
【図２ａ】
0006623197.tif 000003
【図２ｂ】
0006623197.tif 000004
【図２ｃ】
0006623197.tif 000005
【図２ｄ】
0006623197.tif 000006
【図２ｅ】
0006623197.tif 000007
【図２ｆ】
0006623197.tif 000008
【図３ａ】
0006623197.tif 000009
【図３ｂ】
0006623197.tif 000010
【図４ａ】
0006623197.tif 000011
【図４ｂ】
0006623197.tif 000012
【図５ａ】
0006623197.tif 000013
【図５ｂ】
0006623197.tif 000014
【図６】
0006623197.tif 000015
【図７】
0006623197.tif 000016
【図８】
0006623197.tif 000017
【図９ａ】
0006623197.tif 000018
【図９ｂ】
0006623197.tif 000019
【図１０】
0006623197.tif 000020