(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
周辺情報を検出する検出手段を備えて前記周辺情報に基づき自律走行を行う自律走行装置に用いられる自律走行制御システムであって、
前記検出手段により検出された周辺情報を処理する情報処理部と、
前記周辺情報に基づき前記自律走行装置の走行を制御する制御部と、
を備え、
前記検出手段として、
前記自律走行装置の周辺情報を検出する周辺情報検出手段と、
前記自律走行装置の傾斜状態を検出する傾斜状態検出手段と、
を備え、
前記情報処理部は、
前記周辺情報検出手段により検出された周辺情報を前記傾斜状態検出手段により検出された前記自律走行装置の傾斜状態に基づいて補正する周辺情報補正部と、
前記周辺情報補正部によって補正された補正情報に基づき、前記自律走行装置の走行する経路上の障害物を判定する障害物判定部と、
前記障害物判定部によって判定された判定結果に基づき、前記自律走行装置の移動経路を決定する移動経路決定部と、
を備え、
前記自立走行装置の傾斜が検出された場合、前記障害物判定部において検出する距離の範囲を変更することを特徴とする自律走行制御システム。
【請求項２】
前記障害物判定部は、前記傾斜状態検出手段によって検出された傾斜状態に応じて判定に用いる前記周辺情報検出手段の周辺情報の検知領域を変更する機能を備えることを特徴とする請求項１に記載の自律走行制御システム。
【請求項３】
前記障害物判定部は、前記傾斜状態検出手段によって検出された傾斜状態に応じて判定に用いるパラメータを変更する機能を備えることを特徴とする請求項１または２に記載の自律走行制御システム。
【請求項４】
周辺情報を検出する検出手段を備えて前記周辺情報に基づき自律走行を行う自律走行装置において、
前記自律走行装置の走行を制御する自律走行制御システムとして、請求項１から３のうちの何れか一項に記載の自律走行制御システムを用いることを特徴とする自律走行装置。
【請求項５】
周辺情報を検出する検出手段を備えて前記周辺情報に基づき自律走行を行う自律走行装置に用いられる自律走行制御方法であって、
前記検出手段により検出された周辺情報を処理する工程と、
前記周辺情報に基づき前記自律走行装置の走行を制御する工程と、
前記自律走行装置の周辺情報を検出する工程と、
前記自律走行装置の傾斜状態を検出する工程と、
検出された前記自律走行装置の周辺情報を前記自律走行装置の傾斜状態に基づいて補正する工程と、
前記周辺情報を補正する工程において補正された補正情報に基づき、前記自律走行装置の経路上の障害物を判定する工程と、
前記障害物を判定する工程において判定された判定結果に基づき、前記自律走行装置の移動経路を決定する工程と、
を備え、
前記自立走行装置の傾斜が検出された場合、前記障害物を判定する工程において検出する距離の範囲を変更することを特徴とする自律走行制御方法。
【請求項６】
周辺情報を検出する検出手段と走行を制御する制御部とを備えた自律走行装置に用いられる自律走行制御システムを動作させる制御プログラムであって、
前記検出手段を、前記自律走行装置の周辺情報を検出するように機能させるとともに、前記自律走行装置の傾斜状態を検出するように機能させ、
前記検出手段により検出された周辺情報を処理する情報処理部を、前記周辺情報検出手段により検出された周辺情報を前記傾斜状態検出手段により検出された前記自律走行装置の傾斜状態に基づいて補正する周辺情報補正部として機能させ、前記周辺情報補正部によって補正された補正情報に基づき、前記自律走行装置の走行する経路上の障害物を判定する障害物判定部として機能させるとともに、前記障害物判定部によって判定された判定結果に基づき、前記自律走行装置の移動経路を決定する移動経路決定部として機能させ、
前記自立走行装置の傾斜が検出された場合、前記障害物判定部において検出する距離の範囲を変更するように機能させることを特徴とする制御プログラム。
【請求項７】
請求項６に記載の制御プログラムが記録されて、コンピュータにより読み取り可能な記録媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自律走行制御システムとこれを用いる自律走行装置及び自律走行制御方法と制御プログラムと記録媒体に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、自律走行車両等の移動体の進行方向の周辺情報（測距情報など）を検出し、この周辺情報に基づいて移動体の周囲に存在する障害物を検出して自律走行を可能にする物体検出装置の技術が知られている。
【０００３】
従来技術として、例えば、衝突予防動作を行う衝突防止手段や車両の周辺物体を検出する物体検知手段等を備えて、車輌の通過領域内で非移動物体を検出した場合には、領域外で非移動物体を検出した場合に比べて衝突防止手段の作動タイミングを早めるようにして衝突を防止するようにした衝突防止装置が開示されている（特許文献１を参照）。
【０００４】
特許文献１の技術のように、周辺情報を用いた障害物検知方法の一例を以下に示す。
図１６は従来の自律走行装置の全体の構成を示す説明図、図１７は検出された周辺情報のデータを数値化した表、図１８は前記自律走行装置による通常の周辺情報を検出する状態を示す説明図、図１９は前記自律走行装置による障害物を検出する状態を示す説明図である。
【０００５】
例えば、図１６に示すように、物体検出センサ５０２を搭載した自律走行装置５０１においては、判定対象領域５０２ａに存在する障害物５０３を検出するようにされている。
【０００６】
物体検出センサ５０２により障害物５０３を検出する周辺情報の一例としては、図１７に示すように、ＸＹ空間にマッピングされた座標のそれぞれにおける測距情報で構成される。この場合、Ｘ軸は、自律走行装置５０１の走行方向に垂直に交わる横方向の幅を意味する仮想軸を示し、Ｙ軸は、走行方向に垂直に交わる高さ方向の仮想軸を示す。
【０００７】
測距情報は、離散的に数値化された走行方向を示す仮想軸Ｚにおける物体検出センサ５０２からの距離を測定限界距離で正規化した数値情報である。
【０００８】
図１７では、限界検知距離を２５５で正規化した場合を示している。そして、例えば、距離閾値を１００とした場合に、１００よりも小さな値となった領域（図１７の表中のハッチングした範囲）５０３ａに対して障害物５０３があると判定される。
【０００９】
通常、自律走行装置５０１が水平面上を走行する場合は、図１８に示すように、物体検出センサ５０２から得られる周辺情報には地面の情報を含まないようにするか、地面の情報が含まれているとしても、該当部分は判定対象領域５０２ａとして扱わないことで障害物５０３がないという判定をする。
【００１０】
図１９に示すように、自律走行装置５０１の進行方向の判定対象領域５０２ａに障害物５０３が存在する場合は、測距情報によって障害物５０３を検出するようにしている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【００１１】
【特許文献１】特開２００９−７３２８２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１２】
しかしながら、上述したような物体検出センサ５０２は、一般的に検知範囲内に物体が存在するか否かを検出するものであり、検出した物体が障害物であるか否かを検出するものではない。そのため、自律走行装置５０１が平坦でない走路を走行する場合は、走路自体を障害物として誤検出する場合がある。このような誤検出が発生すると、無用に停止するなどの誤動作につながるという問題が生じる。
【００１３】
ここで、物体検出センサ５０２の誤検出の一例として、自律走行装置５０１において、走行路面の限界傾斜角をθlim（例えば±１０°）とした場合の例を示す。
図２０は従来の自律走行装置による傾斜面を検出する状態を示す説明図、図２１は前記自律走行装置による傾斜状態で傾斜面を検出する状態を示す説明図、図２２は前記自律走行装置による傾斜状態で傾斜面を検出する状態を水平な路面において傾斜面を検出した場合に置き換えた状態を示す説明図である。
【００１４】
自律走行装置５０１が水平な路面ｃ上を走行中に前方にθlim内の斜面ｄが存在する場合は、図２０に示すように、物体検出センサ５０２で検出される斜面ｄは判定対象領域５０２ａのうちの検知領域ａの範囲となる。
【００１５】
しかしながら、同じ斜面ｄでも自律走行装置５０１が前方に傾いた状態の時は、図２１に示すように、物体検出センサ５０２で検出される斜面ｄは判定対象領域５０２ａのうちの検知領域ｂの範囲のようになる。
【００１６】
これは、仮に自律走行装置の傾きを考慮せずに検知領域ｂの範囲を許容するとした場合、図２２に示すように、水平な路面ｃ上を走行中に斜面ｄ１が存在しているのと等価な検知結果となってしまうため、前述のθlimの制限を越えた斜面ｄを許容するということになり矛盾が発生する。
【００１７】
なお、許容限界斜面ｄの限界傾斜角θlimは、その傾斜角を越えた走路を走行した場合、転倒することを回避するために設定されるため、前述のような矛盾がない設計が求められる。
【００１８】
本発明は、上記従来の問題点に鑑みてなされたものであって、簡単な構成で勾配のある走路での周辺情報の誤検出をなくして、正確な周辺情報に基づく自律走行装置の走行制御を可能にした自律走行制御システムとこれを用いる自律走行装置及び自律走行制御方法と制御プログラムと記録媒体を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１９】
上述した課題を解決するための本発明に係る自律走行制御システムとこれを用いる自律走行装置及び自律走行制御方法と制御プログラムと記録媒体は、次の通りである。
【００２０】
本発明は、周辺情報を検出する検出手段を備えて前記周辺情報に基づき自律走行を行う自律走行装置に用いられる自律走行制御システムであって、前記検出手段により検出された周辺情報を処理する情報処理部と、前記周辺情報に基づき前記自律走行装置の走行を制御する制御部と、を備え、前記検出手段として、前記自律走行装置の周辺情報を検出する周辺情報検出手段（周辺情報取得センサ）と、前記自律走行装置の傾斜状態を検出する傾斜状態検出手段（傾斜センサ）と、を備え、前記情報処理部には、前記周辺情報検出手段により検出された周辺情報を前記傾斜状態検出手段により検出された前記自律走行装置の傾斜状態に基づいて補正する周辺情報補正部と、前記周辺情報補正部によって補正された補正情報に基づき、前記自律走行装置の走行する経路上の障害物を判定する障害物判定部と、前記障害物判定部によって判定された判定結果に基づき、前記自律走行装置の移動経路を決定する移動経路決定部と、を備え、前記制御部により、前記移動経路決定部により決定された移動経路に沿って前記自律走行装置の走行を制御することを特徴とするものである。
【００２１】
また、本発明は、前記障害物判定部に、前記傾斜状態検出手段によって検出された傾斜状態に応じて判定に用いる前記周辺情報検出手段の周辺情報の検知領域を変更する機能（例えば、検知領域の一部をマスクする機能）を備えることを特徴とする。
【００２２】
また、本発明は、前記障害物判定部に、前記傾斜状態検出手段によって検出された傾斜状態に応じて判定に用いるパラメータ（例えば、検出距離、検出角度）を変更する機能を備えることを特徴とする。
【００２３】
また、本発明は、周辺情報を検出する検出手段を備えて前記周辺情報に基づき自律走行を行う自律走行装置において、前記自律走行装置の走行を制御する自律走行制御システムとして、前記検出手段により検出された周辺情報を処理する情報処理部と、前記周辺情報に基づき前記自律走行装置の走行を制御する制御部と、を備え、前記検出手段として、前記自律走行装置の周辺情報を検出する周辺情報検出手段（周辺情報取得センサ）と、前記自律走行装置の傾斜状態を検出する傾斜状態検出手段（傾斜センサ）と、を備え、前記情報処理部には、前記周辺情報検出手段により検出された周辺情報を前記傾斜状態検出手段に検出された前記自律走行装置の傾斜状態に基づいて補正する周辺情報補正部と、前記周辺情報補正部によって補正された補正情報に基づき、前記自律走行装置の走行する経路上の障害物を判定する障害物判定部と、前記障害物判定部によって判定された判定結果に基づき、前記自律走行装置の移動経路を決定する移動経路決定部と、を備え、前記制御部により、前記移動経路決定部により決定された移動経路に沿って前記自律走行装置の走行を制御するようにした自律走行制御システムを用いることを特徴とするものである。
【００２４】
また、本発明は、周辺情報を検出する検出手段を備えて前記周辺情報に基づき自律走行を行う自律走行装置に用いられる自律走行制御方法であって、前記検出手段により検出された周辺情報を処理する工程と、前記周辺情報に基づき前記自律走行装置の走行を制御する工程と、前記自律走行装置の周辺情報を検出する工程と、前記自律走行装置の傾斜状態を検出する工程と、検出された前記自律走行装置の周辺情報を前記自律走行装置の傾斜状態に基づいて補正する工程と、前記周辺情報を補正する工程において補正された補正情報に基づき、前記自律走行装置の経路上の障害物を判定する工程と、前記障害物を判定する工程において判定された判定結果に基づき、前記自律走行装置の移動経路を決定する工程と、を備え、前記移動経路を決定する工程において決定された移動経路に沿って前記自律走行装置の走行を制御することを特徴とするものである。
【００２５】
また、本発明は、周辺情報を検出する検出手段と走行を制御する制御部とを備えた自律走行装置に用いられる自律走行制御システムを動作させる制御プログラムであって、前記検出手段を、前記自律走行装置の周辺情報を検出するように機能させるとともに、前記自律走行装置の傾斜状態を検出するように機能させ、前記検出手段により検出された周辺情報を処理する情報処理部を、前記周辺情報検出手段により検出された周辺情報を前記傾斜状態検出手段により検出された前記自律走行装置の傾斜状態に基づいて補正する周辺情報補正部として機能させ、前記周辺情報補正部によって補正された補正情報に基づき、前記自律走行装置の走行する経路上の障害物を判定する障害物判定部として機能させるとともに、前記障害物判定部によって判定された判定結果に基づき、前記自律走行装置の移動経路を決定する移動経路決定部として機能させ、前記周辺情報に基づき前記自律走行装置の運転を制御する制御部を、前記移動経路決定部により決定された移動経路に沿って前記自律走行装置の走行を制御するように機能させることを特徴とするものである。
【００２６】
また、本発明は、周辺情報を検出する検出手段と走行を制御する制御部とを備えた自律走行装置に用いられる自律走行制御システムを動作させる制御プログラムが記録された記録媒体であって、前記検出手段を、前記自律走行装置の周辺情報を検出するように機能させるとともに、前記自律走行装置の傾斜状態を検出するように機能させ、前記検出手段により検出された周辺情報を処理する情報処理部を、前記周辺情報検出手段により検出された周辺情報を前記傾斜状態検出手段により検出された前記自律走行装置の傾斜状態に基づいて補正する周辺情報補正部として機能させ、前記周辺情報補正部によって補正された補正情報に基づき、前記自律走行装置の走行する経路上の障害物を判定する障害物判定部として機能させるとともに、前記障害物判定部によって判定された判定結果に基づき、前記自律走行装置の移動経路を決定する移動経路決定部として機能させ、前記周辺情報に基づき前記自律走行装置の走行を制御する制御部を、前記移動経路決定部により決定された移動経路に沿って前記自律走行装置の走行を制御するように機能させる制御プログラムが記録されて、コンピュータにより読み取り可能としたことを特徴とするものである。
【発明の効果】
【００２７】
本発明の自律走行制御システムによれば、周辺情報を検出する検出手段を備えて前記周辺情報に基づき自律走行を行う自律走行装置に用いられる自律走行制御システムであって、前記検出手段により検出された周辺情報を処理する情報処理部と、前記周辺情報に基づき前記自律走行装置の走行を制御する制御部と、を備え、前記検出手段として、前記自律走行装置の周辺情報を検出する周辺情報検出手段と、前記自律走行装置の傾斜状態を検出する傾斜状態検出手段と、を備え、前記情報処理部には、前記周辺情報検出手段により検出された周辺情報を前記傾斜状態検出手段により検出された前記自律走行装置の傾斜状態に基づいて補正する周辺情報補正部と、前記周辺情報補正部によって補正された補正情報に基づき、前記自律走行装置の走行する経路上の障害物を判定する障害物判定部と、前記障害物判定部によって判定された判定結果に基づき、前記自律走行装置の移動経路を決定する移動経路決定部と、を備え、前記制御部により、前記移動経路決定部により決定された移動経路に沿って前記自律走行装置の走行を制御するようにしたことで、前記自律走行装置が傾斜した状態で走行した場合でも、前記自律走行装置の傾斜状態に応じて補正された周辺情報に基づき前記自律走行装置の走行を制御することができる。これにより、簡単な構成で勾配のある走路での周辺情報の誤検出をなくして、正確な周辺情報に基づき自律走行装置の走行制御を可能にできる。
【００２８】
また、本発明の自律走行装置によれば、周辺情報を検出する検出手段を備えて前記周辺情報に基づき自律走行を行う自律走行装置において、前記自律走行装置の走行を制御する自律走行制御システムとして、前記検出手段により検出された周辺情報を処理する情報処理部と、前記周辺情報に基づき前記自律走行装置の走行を制御する制御部と、を備え、前記検出手段として、前記自律走行装置の周辺情報を検出する周辺情報検出手段と、前記自律走行装置の傾斜状態を検出する傾斜状態検出手段と、を備え、前記情報処理部には、前記周辺情報検出手段により検出された周辺情報を前記傾斜状態検出手段により検出された前記自律走行装置の傾斜状態に基づいて補正する周辺情報補正部と、前記周辺情報補正部によって補正された補正情報に基づき、前記自律走行装置の走行する経路上の障害物を判定する障害物判定部と、前記障害物判定部によって判定された判定結果に基づき、前記自律走行装置の移動経路を決定する移動経路決定部と、を備え、前記制御部により、前記移動経路決定部により決定された移動経路に沿って前記自律走行装置の走行を制御するようにした自律走行制御システムを用いることで、前記自律走行装置が傾斜した状態で走行した場合でも、前記自律走行装置の傾斜状態に応じて補正された周辺情報に基づき前記自律走行装置の走行を制御することができる。これにより、簡単な構成で勾配のある走路での周辺情報の誤検出をなくして、正確な周辺情報に基づき自律走行装置の走行制御を可能にできる。
【００２９】
また、本発明の自律走行制御方法によれば、周辺情報を検出する検出手段を備えて前記周辺情報に基づき自律走行を行う自律走行装置に用いられる自律走行制御方法であって、前記検出手段により検出された周辺情報を処理する工程と、前記周辺情報に基づき前記自律走行装置の走行を制御する工程と、前記自律走行装置の周辺情報を検出する工程と、前記自律走行装置の傾斜状態を検出する工程と、検出された前記自律走行装置の周辺情報を前記自律走行装置の傾斜状態に基づいて補正する工程と、前記周辺情報を補正する工程において補正された補正情報に基づき、前記自律走行装置の経路上の障害物を判定する工程と、前記障害物を判定する工程において判定された判定結果に基づき、前記自律走行装置の移動経路を決定する工程と、を備え、前記移動経路を決定する工程において決定された移動経路に沿って前記自律走行装置の走行を制御するようにしたことで、前記自律走行装置が傾斜した状態で走行した場合でも、前記自律走行装置の傾斜状態に応じて補正された周辺情報に基づき前記自律走行装置の走行を制御することができる。これにより、簡単な構成で勾配のある走路での周辺情報の誤検出をなくして、正確な周辺情報に基づき自律走行装置の走行制御を可能にできる。
【００３０】
また、本発明の制御プログラムによれば、周辺情報を検出する検出手段と走行を制御する制御部とを備えた自律走行装置に用いられる自律走行制御システムを動作させる制御プログラムであって、前記検出手段を、前記自律走行装置の周辺情報を検出するように機能させるとともに、前記自律走行装置の傾斜状態を検出するように機能させ、前記検出手段により検出された周辺情報を処理する情報処理部を、前記周辺情報検出手段により検出された周辺情報を前記傾斜状態検出手段により検出された前記自律走行装置の傾斜状態に基づいて補正する周辺情報補正部として機能させ、前記周辺情報補正部によって補正された補正情報に基づき、前記自律走行装置の走行する経路上の障害物を判定する障害物判定部として機能させるとともに、前記障害物判定部によって判定された判定結果に基づき、前記自律走行装置の移動経路を決定する移動経路決定部として機能させ、前記周辺情報に基づき前記自律走行装置の走行を制御する制御部を、前記移動経路決定部により決定された移動経路に沿って前記自律走行装置の走行を制御するように機能させることで、前記自律走行装置が傾斜した状態で走行した場合でも、前記自律走行装置の傾斜状態に応じて補正された周辺情報に基づき前記自律走行装置の走行を制御することができる。これにより、簡単な構成で勾配のある走路での周辺情報の誤検出をなくして、正確な周辺情報に基づき自律走行装置の走行制御を可能にできる。
【００３１】
また、本発明の記録媒体によれば、周辺情報を検出する検出手段と走行を制御する制御部とを備えた自律走行装置に用いられる自律走行制御システムを動作させる制御プログラムが記録された記録媒体であって、前記検出手段を、前記自律走行装置の周辺情報を検出するように機能させるとともに、前記自律走行装置の傾斜状態を検出するように機能させ、前記検出手段により検出された周辺情報を処理する情報処理部を、前記周辺情報検出手段により検出された周辺情報を前記傾斜状態検出手段により検出された前記自律走行装置の傾斜状態に基づいて補正する周辺情報補正部として機能させ、前記周辺情報補正部によって補正された補正情報に基づき、前記自律走行装置の走行する経路上の障害物を判定する障害物判定部として機能させるとともに、前記障害物判定部によって判定された判定結果に基づき、前記自律走行装置の移動経路を決定する移動経路決定部として機能させ、前記周辺情報に基づき前記自律走行装置の走行を制御する制御部を、前記移動経路決定部により決定された移動経路に沿って前記自律走行装置の走行を制御するように機能させる制御プログラムが記録されて、コンピュータにより読み取り可能としたことで、前記制御プログラムをコンピュータにより簡単に実行することができる。これにより、簡単な構成で勾配のある走路での周辺情報の誤検出をなくして、正確な周辺情報に基づき自律走行装置の走行制御を可能にできる。
【図面の簡単な説明】
【００３２】
【図１】本発明の第１実施形態に係る自律走行装置の全体の構成を示す説明図である。
【図２】前記自律走行装置の走行を制御する自律走行制御システムの電気的構成を示すブロック図である。
【図３】前記自律走行装置に搭載される周辺情報取得センサの検知領域を示す説明図である。
【図４】前記自律走行制御システムを構成する情報処理部の構成を示すブロック図である。
【図５】前記自律走行制御システムよる障害物検知処理を行う手順を示すフローチャートである。
【図６】前記自律走行装置が傾斜した状態を示す説明図である。
【図７】前記自律走行制御システムにより自律走行装置の走行制御を行う処理工程を示すフローチャートである。
【図８】本発明の第２実施形態に係る自律走行装置の全体の構成を示す説明図である。
【図９】前記自律走行装置の走行を制御する自律走行制御システムの電気的構成を示すブロック図である。
【図１０】前記自律走行装置に搭載される周辺情報取得センサの検知領域を変更した状態を示す説明図である。
【図１１】前記自律走行制御システムにより自律走行装置の走行制御を行う処理工程を示すフローチャートである。
【図１２】本発明の第３実施形態に係る自律走行装置の全体の構成を示す説明図である。
【図１３】前記自律走行装置の走行を制御する自律走行制御システムの電気的構成を示すブロック図である。
【図１４】前記自律走行装置に搭載される周辺情報取得センサの検知領域を変更した状態を示す説明図である。
【図１５】前記自律走行制御システムにより自律走行装置の走行制御を行う処理工程を示すフローチャートである。
【図１６】従来の自律走行装置の全体の構成を示す説明図である。
【図１７】従来の検出された周辺情報のデータを数値化した表である。
【図１８】従来の自律走行装置による通常の周辺情報を検出する状態を示す説明図である。
【図１９】従来の自律走行装置による障害物を検出する状態を示す説明図である。
【図２０】従来の前記自律走行装置による傾斜面を検出する状態を示す説明図である。
【図２１】従来の自律走行装置による傾斜状態で傾斜面を検出する状態を示す説明図である。
【図２２】前記自律走行装置による傾斜状態で傾斜面を検出する状態を水平な路面において傾斜面を検出した場合に置き換えた状態を示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００３３】
（第１実施形態）
以下、本発明の自律走行制御システムを用いる自律走行装置を実施するための形態について図面を参照して説明する。
図１は発明を実施する形態の一例であって、本発明の第１実施形態に係る自律走行装置の全体の構成を示す説明図、図２は前記自律走行装置の走行を制御する自律走行制御システムの電気的構成を示すブロック図、図３は前記自律走行装置に搭載される周辺情報取得センサの検知領域を示す説明図、図４は前記自律走行制御システムを構成する情報処理部の構成を示すブロック図である。
【００３４】
第１実施形態に係る自律走行装置１は、図１に示すように、検出手段として周辺情報を検出する周辺情報取得センサ（周辺情報検出手段）２を備え、自律走行装置１の走行を制御する自律走行制御システム１０として、本発明に係る自律走行制御システムが採用されたものである。
【００３５】
ここで、自律走行装置とは、人間の判断を介することなく、機械またはプログラムにより自律的に走行する装置であり、例えば、工場内で対象物を運ぶ自律型産業用運搬車両などが知られている。
【００３６】
第１実施形態の自律走行装置１は、周辺情報取得センサ２と、車体（装置本体）３と、荷物を搭載可能な運搬台４と、走行するためのタイヤ５と、を備えて構成されている。
【００３７】
自律走行装置１に採用される自律走行制御システム１０は、自律走行装置１の周辺情報に基づき自律走行を行う自律走行装置１の走行を制御する自律走行制御システムであって、図２に示すように、周辺情報取得センサ２により取得された周辺情報を処理する情報処理部１１と、前記周辺情報に基づき自律走行装置１の走行を制御する制御部１２と、周辺情報取得センサ２により取得された周辺情報を記憶する記憶部１３と、を備えている。
【００３８】
さらに、第１実施形態では、検出手段として周辺情報取得センサ２に加えて自律走行装置１の姿勢を検出する傾斜センサ（傾斜状態検出手段）２１が設けられている。
【００３９】
周辺情報取得センサ２には、レーザ式センサが用いられている。
レーザ式センサは、発光部よりレーザを照射し、対象物の表面において反射された反射光を受光部にて検出することで、発光から受光までの時間に基づき対象物までの距離を測距する。
【００４０】
周辺情報取得センサ２として機能する他のセンサの例としては、超音波を発信し、対象物の表面において反射された音波を受信部にて検出することで対象物までの距離を測距する超音波センサや、複数のカメラ（ＣＣＤやＣＭＯＳなど）で取得した画像情報からそれぞれに含まれる対象物の視差を計算することで、対象物までの距離を測距する３Ｄカメラなどがある。
【００４１】
なお、本発明における周辺情報検出手段としては、上述したように自律走行装置１の周辺に存在する対象物までの距離を周辺情報として検出することができる周辺情報取得センサであれば適用可能である。
【００４２】
傾斜センサ２１は、自律走行装置１の姿勢の状態、例えば、上向き、下向き、右側へ傾斜、左側へ傾斜などの傾斜情報を検出する。これにより、自律走行装置１に対する周辺情報をより正確に認識することができる。
【００４３】
傾斜センサ２１の一例として、センサにかかる加速度を検出して電気信号とする「加速度センサ」と呼ばれるものがある。このようなセンサは、地球の重力加速度についても同様に検出することができるため、水平面に対してどれだけ傾いているかを知るための傾斜センサとしても用いることができる。
【００４４】
傾斜センサ２１として機能する他のセンサの例としては、コリオリの力を検出することで電気信号に変換するジャイロセンサや、センサ内に閉じ込められた球の動きを検出することで重力を検出するようなものもある。
【００４５】
なお、本発明における傾斜状態検出手段としては、上述したような重力または重力加速度を検出することで、水平面に対する傾斜角を検出することができる傾斜センサであれば適用可能である。
【００４６】
周辺情報取得センサ２および傾斜センサ２１により取得した情報は、情報処理部１１において処理される。
【００４７】
情報処理部１１は、図４に示すように、認識処理部１１１と、障害物判定部１１２と、移動経路決定部１１３とを備えている。
【００４８】
認識処理部１１１は、周辺情報の位置を認識する。
障害物判定部１１２は、周辺情報を認識して自律走行装置１の前方に障害物があるか否かを判定する。
移動経路決定部１１３は、認識処理部１１１による周辺情報の認識と障害物判定部１１２による障害物の有無を判定により自律走行装置１の移動する経路を決定する。
【００４９】
さらに、第１実施形態では、情報処理部１１は、周辺情報補正部１１４を備えている。
周辺情報補正部１１４は、周辺情報取得センサ２により取得した周辺情報を傾斜センサ２１により取得した自律走行装置１の傾斜状態に基づいて補正する。
【００５０】
また、第１実施形態では、障害物判定部１１２は、さらに、周辺情報補正部１１４において補正された周辺情報に基づいて自律走行装置１の前方に障害物があるか否かを判定する機能を備えている。
【００５１】
（障害物検知処理）
ここで、自律走行制御システム１０における障害物検知処理の一例をフローチャートに沿って説明する。
図５は第１実施形態の自律走行制御システムよる障害物検知処理を行う手順を示すフローチャートである。
【００５２】
自律走行制御システム１０において、障害物検知処理は、図５に示すように、電源投入または別途入力される処理開始信号などにより開始される。まず、初期化処理として、障害物対象画素数を０にリセットする（ステップＳ１０１）。障害物対象画素数は、ＸＹ平面内に存在する障害物と判定された画素の数を意味する。
【００５３】
初期化処理後、周辺情報取得センサ２の検知領域２ａとなるＸＹ平面空間の１フレームを単位としたループ処理を行う（ステップＳ１０２）。一連の処理は、以降、繰り返し実行され、電源遮断または別途入力される処理終了信号などにより終了する。
【００５４】
まず、フレーム内の全ての画素についてデータ処理が完了したか否かが判断される（ステップＳ１０３）。
【００５５】
ステップＳ１０３において、フレーム内の全ての画素についてデータ処理が完了していないと判断された場合は、ＸＹ平面空間の画素単位でデータを取得する（ステップＳ１０４）。データは、距離値またはこれに類する情報を含むものとする。
【００５６】
そして、データに対応する座標値を算出する（ステップＳ１０５）。座標値は、データ内に含まれていてもよく、また、フレーム開始位置からのデータ順から算出されてもよい。
【００５７】
そして、予め定義された閾値テーブルから座標に対応する閾値を取得する（ステップＳ１０６）。この閾値は、該当座標における障害物として判定するための距離閾値を意味する。
【００５８】
そして、距離値があらかじめ定義された閾値以内であるか否かが判定される（ステップＳ１０７）。すなわち、前記データ内の距離値を前記距離閾値と比較することで、該当画素が障害物対象画素であるか否かが判定される。
【００５９】
ステップＳ１０７において、障害物対象画素であると判定された場合は、障害物対象画素数としてカウントする（ステップＳ１０８）。一方、障害物対象画素ではないと判定された場合はカウントしない。
【００６０】
このようにして、フレーム単位のループ処理が終了する（ステップＳ１０９）。
そして、次フレームの処理へと移る
【００６１】
また、ステップＳ１０３において、フレーム内の全ての画素についてデータ処理が完了したと判断された場合は、障害物対象画素数があらかじめ定められた画素数（閾値）以上であるか否かが判定される（ステップＳ１１０）。ステップＳ１１０における障害物対象画素数による障害物の有無の判定は、障害物判定部１１２おいて行われる。
【００６２】
ステップＳ１１０において、障害物対象画素数が閾値以上であると判定された場合は、障害物有りと判定し（ステップＳ１１１）、障害物検知信号を出力する（ステップＳ１１２）。
【００６３】
そして、障害物対象画素数を０にリセットして（ステップＳ１１３）、フレーム単位の処理が終了する（ステップＳ１０９）。
【００６４】
一方、ステップＳ１１０において、障害物対象画素数が閾値以上ではないと判定された場合は、障害物無と判定する（ステップＳ１１３）。
【００６５】
そして、障害物対象画素数を０にリセットして（ステップＳ１１４）、フレーム単位の処理が終了する（ステップＳ１０９）。そして、次フレームの処理へと移る。
このようにして、自律走行制御システム１０における障害物検知処理は実行される。
【００６６】
次に、第１実施形態の自律走行制御システム１０において、自律走行装置１が傾斜状態の場合に、自律走行装置１が許容する傾斜角度に応じて周辺情報取得センサ２により取得した周辺情報を補正する処理について説明する。
図６は第１実施形態に係る自律走行装置が傾斜した状態を示す説明図である。
【００６７】
周辺情報を補正する方法の一例として、水平面をＸＺ平面とするＸＹＺ３次元座標系とみなして、自律走行装置１の傾斜時に得られる周辺情報データを、前記３次元座標系に変換する方法がある。
【００６８】
例えば、図６に示すように、自律走行装置１がＸ軸（水平面上で進行方向に垂直に交わる方向）を中心として傾斜している場合、傾斜角に−１をかけた角をθとすると、周辺情報データにおける（Ｘ，Ｙ，Ｚ）座標は、以下に示す式（１）でＸＹＺ座標系に変換することができる。
【００６９】
【数１】
0006491893.tif 000002
【００７０】
なお、周辺情報データを２次元マップとすると（図１７を参照）、２次元マップ上の（Ｘ，Ｙ）座標における距離情報（数値）がＺ軸の座標値となる。
【００７１】
次に、第１実施形態の自律走行制御システム１０により自律走行装置１の走行を制御する処理工程の概略をフローチャートに沿って説明する。
図７は第１実施形態の自律走行制御システムにより自律走行装置の走行制御を行う処理工程を示すフローチャートである。
【００７２】
図７に示すように、自律走行装置１の走行が開始されると、周辺情報取得センサ２より周辺情報が取得され（ステップＳ１１）、傾斜センサ２１により自律走行装置１の傾斜角度が取得される（ステップＳ１２）。
【００７３】
周辺情報取得センサ２により取得された周辺情報や傾斜センサ２１により取得された自律走行装置１の傾斜角度の情報は、情報処理部１１に送られて自律走行に必要な情報処理が行われ（ステップＳ１３）、記憶部１３に記憶される（ステップＳ１４）。
【００７４】
そして、情報処理部１１において自律走行装置１が傾斜状態か否かが判定される（ステップＳ１５）。
【００７５】
ステップＳ１５において、自律走行装置１が傾斜していないと判定された場合は、制御部１２において、取得された周辺情報に基づき自律走行装置１の走行が制御される（ステップＳ１６）。そして、ステップＳ１１に戻り、周辺情報の取得が続行される。
【００７６】
一方、ステップＳ１５において、自律走行装置１が傾斜していると判定された場合は、制御部１２において取得された周辺情報が自律走行装置１の傾斜角度に応じて補正される（ステップＳ１７）。
【００７７】
そして、補正された周辺情報を記憶部１３に記憶し（ステップＳ１８）、補正された周辺情報に基づいて自律走行装置１の走行制御を行う（ステップＳ１９）。そして、ステップＳ１１に戻り、周辺情報の取得が続行される。
【００７８】
制御部１２においては、補正された周辺情報に基づき、自律走行装置１の走行する経路上の障害物の有無を判定し、その判定結果に基づき、自律走行装置１の移動経路を決定して、決定した移動経路に沿って自律走行装置１の走行制御を行う。
【００７９】
このようにして、自律走行装置１が走行中に傾斜した場合でも、車体３の傾斜状態に応じて取得した周辺情報を補正して正確な周辺情報（位置情報）を得ることができる。これにより、走路の勾配や路面状態によって生じる周辺情報の誤検出をなくして、補正された周辺情報に基づき自律走行装置１の走行を制御することができる。
【００８０】
以上のように構成したので、第１実施形態によれば、周辺情報を取得する検出手段を備えて周辺情報に基づき自律走行を行う自律走行装置１に用いられる自律走行制御システム１０において、検出手段として周辺情報取得センサ２と傾斜センサ２１とを備えるとともに、情報処理部１１と制御部１２とを備え、情報処理部１１には、周辺情報補正部１１４と障害物判定部１１２と移動経路決定部１１３とを備え、周辺情報補正部１１４により補正された周辺情報に基づき、障害物判定部１１２で障害物の有無を検知し、その結果に基づき、移動経路決定部１１３により決定された移動経路に沿って自律走行装置１の走行を制御するようにしたことで、自律走行装置１が傾斜した状態で走行した場合でも、自律走行装置１の傾斜状態に応じて補正された周辺情報（位置情報）に基づき自律走行装置１の走行を制御することができる。これにより、簡単な構成で勾配のある走路での周辺情報の誤検出をなくして、正確な周辺情報に基づき自律走行装置１の走行制御を可能にできる。
【００８１】
（第２実施形態）
次に、本発明の第２実施形態について図面を参照して説明する。
図８は本発明の第２実施形態に係る自律走行装置の全体の構成を示す説明図、図９は前記自律走行装置の走行を制御する自律走行制御システムの電気的構成を示すブロック図、図１０は前記自律走行装置に搭載される周辺情報取得センサの検知領域を変更した状態を示す説明図である。
【００８２】
なお、第２実施形態における自律走行装置および自律走行制御システムについて、第１実施形態の自律走行装置および自律走行制御システムの構成と同様な構成のものは同一の符号を付することで説明を省略する。
【００８３】
第２実施形態に係る自律走行装置２０１は、図８,図９に示すように、検出手段として周辺情報を取得する周辺情報取得センサ２を備え、自律走行装置２０１の走行を制御する自律走行制御システム２１０として、本発明に係る自律走行制御システムが採用されたものである。
【００８４】
第２実施形態の自律走行装置２０１は、周辺情報取得センサ２と、車体（装置本体）３と、荷物を搭載可能な運搬台４と、走行するためのタイヤ５と、を備えて構成されている。
【００８５】
自律走行装置２０１に採用される自律走行制御システム２１０は、自律走行装置２０１の周辺情報に基づき自律走行を行う自律走行装置２０１の走行を制御する自律走行制御システムであって、図９に示すように、周辺情報取得センサ２により取得された周辺情報を処理する情報処理部２１１と、前記周辺情報に基づき自律走行装置２０１の走行を制御する制御部２１２と、周辺情報取得センサ２により取得された周辺情報を記憶する記憶部１３と、を備えている。
【００８６】
さらに、第２実施形態では、第１実施形態と同様に、検出手段として周辺情報取得センサ２に加えて自律走行装置１の姿勢を検出する傾斜センサ２１が設けられている。
【００８７】
周辺情報取得センサ２および傾斜センサ２１により取得した情報は、情報処理部２１１において処理される。
【００８８】
第２実施形態では、情報処理部２１１は、図９に示すように、認識処理部１１１と、障害物判定部１２２と、移動経路決定部１１３、周辺情報補正部１２４を備えている。
【００８９】
障害物判定部１２２は、周辺情報を認識して自律走行装置２０１の前方に障害物があるか否かを判定する機能と、周辺情報補正部１２４において補正された周辺情報に基づいて自律走行装置２０１の前方に傾斜面があるか否かを判定する機能を備えるとともに、さらに、傾斜センサ２１によって検出された傾斜状態に応じて、判定に用いる周辺情報取得センサ２の周辺情報の検知領域２ａを変更する機能を備える。
【００９０】
具体的には、障害物判定部１２２は、図８，図１０に示すように、傾斜センサ２１によって検出された車体３の傾斜状態（傾斜角度θ１）に応じて、誤検知となる領域２ａ１の情報にマスクをかけるようにして周辺情報取得センサ２の検知領域２ａを検知領域２ａ２に変更する。
【００９１】
周辺情報補正部１２４は、周辺情報取得センサ２により取得した周辺情報を傾斜センサ２１により取得した自律走行装置２０１の傾斜状態に基づいて補正する。第２実施形態では、取得した周辺情報を、自律走行装置２０１の傾斜角度に応じて変更された周辺情報取得センサ２の検知領域２ａ２における周辺情報（位置情報）として補正し、この周辺情報を正常な周辺情報としている。
【００９２】
次に、第２実施形態の自律走行制御システム２１０により自律走行装置２０１の走行を制御する処理工程の概略をフローチャートに沿って説明する。
図１１は第２実施形態の自律走行制御システムにより自律走行装置の走行制御を行う処理工程を示すフローチャートである。
【００９３】
図１１に示すように、自律走行装置２０１の走行が開始されると、周辺情報取得センサ２より周辺情報が取得され（ステップＳ２１１）、傾斜センサ２１により自律走行装置２０１の傾斜角度が取得される（ステップＳ２１２）。
【００９４】
周辺情報取得センサ２により取得された周辺情報や傾斜センサ２１により取得された自律走行装置２０１の傾斜角度の情報は、情報処理部２１１に送られて自律走行に必要な情報処理が行われ（ステップＳ２１３）、記憶部１３に記憶される（ステップＳ２１４）。
【００９５】
そして、情報処理部２１１において自律走行装置２０１が傾斜状態か否かが判定される（ステップＳ２１５）。
【００９６】
ステップＳ２１５において、自律走行装置２０１が傾斜していないと判定された場合は、制御部２１２において、取得された周辺情報に基づき自律走行装置２０１の走行が制御される（ステップＳ２１６）。そして、ステップＳ２１１に戻り、周辺情報を取得が続行される。
【００９７】
一方、ステップＳ２１５において、自律走行装置２０１が傾斜していると判定された場合は、自律走行装置２０１の傾斜状態に応じて、誤検知となる領域２ａ１の情報にマスクをかけて検知領域２ａの領域を検知領域２ａ２に変更する（ステップＳ２１７）。そして、制御部２１２において、取得された周辺情報が自律走行装置２０１の傾斜角度に応じて補正される（ステップＳ２１８）。
【００９８】
そして、補正された周辺情報を記憶部１３に記憶し（ステップＳ２１９）、補正された周辺情報に基づいて自律走行装置２０１の走行制御を行う（ステップＳ２２０）。
そして、ステップＳ２１１に戻り、周辺情報を取得が続行される。
【００９９】
制御部２１２においては、補正された周辺情報に基づき、自律走行装置２０１の走行する経路上の障害物の有無を判定し、その判定結果に基づき、自律走行装置２０１の移動経路を決定して、決定した移動経路に沿って自律走行装置２０１の走行制御を行う。
【０１００】
このようにして、自律走行装置２０１が走行中に傾斜した場合でも、車体３の傾斜状態に応じて誤検知となる領域２ａ１の情報にマスクをかけるようにして周辺情報取得センサ２の検知領域２ａを変更して、取得した周辺情報を補正して正確な周辺情報（位置情報）を得ることができる。これにより、走路の勾配や路面状態によって生じる周辺情報の誤検出をなくして、補正された周辺情報に基づき自律走行装置２０１の走行を制御することができる。
【０１０１】
以上のように構成したので、第２実施形態によれば、周辺情報を取得する検出手段を備えて周辺情報に基づき自律走行を行う自律走行装置２０１に用いられる自律走行制御システム２１０において、検出手段として周辺情報取得センサ２と傾斜センサ２１とを備えるとともに、情報処理部２１１と制御部２１２とを備え、情報処理部２１１には、周辺情報補正部１２４と障害物判定部１２２と移動経路決定部１１３とを備え、周辺情報補正部１２４により補正された周辺情報に基づき、障害物判定部１２２で障害物の有無を検知し、その結果に基づき、移動経路決定部１１３により決定された移動経路に沿って自律走行装置２０１の走行を制御するようにしたことで、自律走行装置２０１が傾斜した状態で走行した場合でも、自律走行装置２０１の傾斜状態に応じて補正された周辺情報（位置情報）に基づき自律走行装置２０１の走行を制御することができる。これにより、簡単な構成で勾配のある走路での周辺情報の誤検出をなくして、正確な周辺情報に基づき自律走行装置２０１の走行制御を可能にできる。
【０１０２】
（第３実施形態）
次に、本発明の第３実施形態について図面を参照して説明する。
図１２は本発明の第３実施形態に係る自律走行装置の全体の構成を示す説明図、図１３は前記自律走行装置の走行を制御する自律走行制御システムの電気的構成を示すブロック図、図１４は前記自律走行装置に搭載される周辺情報取得センサの検知領域を変更した状態を示す説明図である。
である。
【０１０３】
なお、第３実施形態における自律走行装置および自律走行制御システムについて、第１実施形態の自律走行装置および自律走行制御システムの構成と同様な構成のものは同一の符号を付することで説明を省略する。
【０１０４】
第３実施形態に係る自律走行装置３０１は、図１２,図１３に示すように、検出手段として周辺情報を取得する周辺情報取得センサ２を備え、自律走行装置３０１の走行を制御する自律走行制御システム３１０として、本発明に係る自律走行制御システムが採用されたものである。
【０１０５】
第３実施形態の自律走行装置３０１は、周辺情報取得センサ２と、車体（装置本体）３と、荷物を搭載可能な運搬台４と、走行するためのタイヤ５と、を備えて構成されている。
【０１０６】
自律走行装置３０１に採用される自律走行制御システム３１０は、自律走行装置３０１の周辺情報に基づき自律走行を行う自律走行装置３０１の走行を制御する自律走行制御システムであって、図１３に示すように、周辺情報取得センサ２により取得された周辺情報を処理する情報処理部３１１と、前記周辺情報に基づき自律走行装置３０１の走行を制御する制御部３１２と、周辺情報取得センサ２により取得された周辺情報を記憶する記憶部１３と、を備えている。
【０１０７】
さらに、第３実施形態では、第１実施形態と同様に、検出手段として周辺情報取得センサ２に加えて自律走行装置１の姿勢を検出する傾斜センサ２１が設けられている。
【０１０８】
周辺情報取得センサ２および傾斜センサ２１により取得した情報は、情報処理部３１１において処理される。
【０１０９】
第３実施形態では、情報処理部３１１は、図１３に示すように、認識処理部１１１と、障害物判定部１３２と、移動経路決定部１１３、周辺情報補正部１３４を備えている。
【０１１０】
障害物判定部１３２は、周辺情報を認識して自律走行装置３０１の前方に障害物があるか否かを判定する機能と、周辺情報補正部１３４において補正された周辺情報に基づいて自律走行装置３０１の前方に傾斜面があるか否かを判定する機能を備えるとともに、さらに、傾斜センサ２１によって検出された傾斜状態に応じて、判定に用いる検知角度（パラメータ）を変更する機能を備える。
【０１１１】
具体的には、障害物判定部１３２は、図１２，図１４に示すように、傾斜センサ２１によって検出された車体３の傾斜状態（傾斜角度θ２）に応じて、周辺情報取得センサ２の検知領域２ａが誤検知となる領域２ａ３を除く検知領域２ａ４となるように検知角度θ３を変更する。
【０１１２】
周辺情報補正部１３４は、周辺情報取得センサ２により取得した周辺情報を傾斜センサ２１により取得した自律走行装置３０１の傾斜状態に基づいて補正する。第３実施形態では、取得した周辺情報を、自律走行装置３０１の傾斜角度θ２に応じて変更された周辺情報取得センサ２の検知角度θ３による検知領域２ａ４における周辺情報（位置情報）として補正し、この周辺情報を正常な周辺情報としている。
【０１１３】
なお、検知角度θ３の設定は、例えば、周辺情報取得センサ２の検知距離に応じて、自律走行装置３０１の傾斜角度θ２に対応して有効な検知領域２ａ４となる検知角度を予めテーブル等により設定するようにしてもよい。
【０１１４】
次に、第３実施形態の自律走行制御システム３１０により自律走行装置３０１の走行を制御する処理工程の概略をフローチャートに沿って説明する。
図１５は第３実施形態の自律走行制御システムにより自律走行装置の走行制御を行う処理工程を示すフローチャートである。
【０１１５】
図１５に示すように、自律走行装置３０１の走行が開始されると、周辺情報取得センサ２より周辺情報が取得され（ステップＳ３１１）、傾斜センサ２１により自律走行装置３０１の傾斜角度が取得される（ステップＳ３１２）。
【０１１６】
周辺情報取得センサ２により取得された周辺情報や傾斜センサ２１により取得された自律走行装置３０１の傾斜角度の情報は、情報処理部３１１に送られて自律走行に必要な情報処理が行われ（ステップＳ３１３）、記憶部１３に記憶される（ステップＳ３１４）。
【０１１７】
そして、情報処理部３１１において自律走行装置３０１が傾斜状態か否かが判定される（ステップＳ３１５）。
【０１１８】
ステップＳ３１５において、自律走行装置３０１が傾斜していないと判定された場合は、制御部３１２において、取得された周辺情報に基づき自律走行装置３０１の走行が制御される（ステップＳ３１６）。そして、ステップＳ３１１に戻り、周辺情報を取得が続行される。
【０１１９】
一方、ステップＳ３１５において、自律走行装置３０１が傾斜していると判定された場合は、自律走行装置３０１の傾斜状態に応じて、誤検知となる領域２ａ１を含まない有効な検知領域２ａ４となるように周辺情報取得センサ２の検知角度を変更する（ステップＳ３１７）。そして、制御部３１２において、取得された周辺情報が自律走行装置３０１の傾斜角度に応じて補正される（ステップＳ３１８）。
【０１２０】
そして、補正された周辺情報を記憶部１３に記憶し（ステップＳ３１９）、補正された周辺情報に基づいて自律走行装置３０１の走行制御を行う（ステップＳ３２０）。
そして、ステップＳ３１１に戻り、周辺情報を取得が続行される。
【０１２１】
制御部３１２においては、補正された周辺情報に基づき、自律走行装置３０１の走行する経路上の障害物の有無を判定し、その判定結果に基づき、自律走行装置３０１の移動経路を決定して、決定した移動経路に沿って自律走行装置３０１の走行制御を行う。
【０１２２】
このようにして、自律走行装置３０１が走行中に傾斜した場合でも、車体３の傾斜状態に応じて周辺情報取得センサ２の検知角度θ３を変更することで検知領域２ａを変更して、取得した周辺情報を変更した検知領域２ａ４における周辺情報として補正することで正確な周辺情報（位置情報）を得ることができる。これにより、走路の勾配や路面状態によって生じる周辺情報の誤検出をなくして、補正された周辺情報に基づき自律走行装置３０１の走行を制御することができる。
【０１２３】
以上のように構成したので、第３実施形態によれば、周辺情報を取得する検出手段を備えて周辺情報に基づき自律走行を行う自律走行装置３０１に用いられる自律走行制御システム３１０において、検出手段として周辺情報取得センサ２と傾斜センサ２１とを備えるとともに、情報処理部３１１と制御部３１２とを備え、情報処理部３１１には、周辺情報補正部１３４と障害物判定部１３２と移動経路決定部１１３とを備え、周辺情報補正部１３４により補正された周辺情報に基づき、障害物判定部１１２で障害物の有無を検知し、その結果に基づき、移動経路決定部１１３により決定された移動経路に沿って自律走行装置３０１の走行を制御するようにしたことで、自律走行装置３０１が傾斜した状態で走行した場合でも、自律走行装置３０１の傾斜状態に応じて補正された周辺情報（位置情報）に基づき自律走行装置３０１の走行を制御することができる。これにより、簡単な構成で勾配のある走路での周辺情報の誤検出をなくして、正確な周辺情報に基づき自律走行装置３０１の走行制御を可能にできる。
【０１２４】
なお、第３実施形態では、自律走行装置３０１の傾斜角度に応じて周辺情報取得センサ２の検知領域２ａを変更するパラメータとして周辺情報取得センサ２の検知角度を用いているが、本発明はこれに限定するものではなく、例えば、周辺情報取得センサ２の検知距離をパラメータとして、自律走行装置３０１の傾斜角度に応じて周辺情報取得センサ２の検知領域２ａにおいて部分的に検知可能な距離の閾値を変更するようにしてもよい。
【０１２５】
具体的には、図１４に示す検知領域２ａにおいて、例えば、自律走行装置３０１の傾斜角度が大きい場合は、誤検知となる領域２ａ３の範囲を大きくして検知距離の閾値を小さくし、自律走行装置３０１の傾斜角度が小さい場合は、誤検知となる領域２ａ３の範囲を小さくして検知距離の閾値を大きくするようにしたものであってもよい。
【０１２６】
以上のように、本発明は上述した実施形態に限定されるものではなく、請求項に示した範囲で種々の変更が可能である。すなわち、請求項に示した範囲で適宜変更した技術的手段を組み合わせて得られる実施形態についても本発明の技術的範囲に含まれる。
【０１２７】
また、本発明は、上述した実施形態に限定されるものではなく、請求項に示した範囲で種々の変更が可能である。すなわち、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において適宜変更した技術的手段を組み合わせて得られる実施形態についても本発明の技術的範囲に含まれる。
【符号の説明】
【０１２８】
１，２０１，３０１  自律走行装置
２  周辺情報取得センサ（周辺情報検出手段）
２ａ１，２ａ３  誤検知となる領域
２ａ２，２ａ４  検知領域
１０，２１０，３１０  自律走行制御システム
１１，２１１，３１１  情報処理部
１２，２１２，３１２  制御部
１３  記憶部
２１  傾斜センサ（傾斜状態検出手段）
１１１  認識処理部
１１２，１２２，１３２  障害物判定部
１１３  移動経路決定部
１１４，１２４，１３４  周辺情報補正部
【図１】
0006491893.tif 000003
【図２】
0006491893.tif 000004
【図３】
0006491893.tif 000005
【図４】
0006491893.tif 000006
【図５】
0006491893.tif 000007
【図６】
0006491893.tif 000008
【図７】
0006491893.tif 000009
【図８】
0006491893.tif 000010
【図９】
0006491893.tif 000011
【図１０】
0006491893.tif 000012
【図１１】
0006491893.tif 000013
【図１２】
0006491893.tif 000014
【図１３】
0006491893.tif 000015
【図１４】
0006491893.tif 000016
【図１５】
0006491893.tif 000017
【図１６】
0006491893.tif 000018
【図１７】
0006491893.tif 000019
【図１８】
0006491893.tif 000020
【図１９】
0006491893.tif 000021
【図２０】
0006491893.tif 000022
【図２１】
0006491893.tif 000023
【図２２】
0006491893.tif 000024