(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
基台と、少なくとも第１アーム、第２アーム及び第３アームを有するロボットアームと、を備え、
前記第１アームは、前記基台に接続されるとともに、第１回動軸を中心に前記基台に対して回動し、
前記第２アームは、前記第１アームに接続されるとともに、前記第１回動軸の軸方向と異なる方向に沿う第２回動軸を中心に前記第１アームに対して回動し、
前記第３アームは、前記第２アームに接続されるとともに、前記第２回動軸の軸方向と平行な方向に沿う第３回動軸を中心に前記第２アームに対して回動し、
前記ロボットアームの先端を第１点から第２点へ移動させる間に、前記第２回動軸の軸方向から見て、前記第１アームと前記第２アームとが重なるように前記第２アームを回動させるとともに、前記第２アームと前記第３アームとが重なるように前記第３アームを回動させる第１動作と、前記第１アームを、前記第１回動軸を中心に回動させる第２動作と、を行い、
前記第１動作の後に前記第２動作を行うことを特徴とするロボット。
【請求項２】
前記第１動作は、前記第２回動軸の軸方向から見て、前記第１アームと前記第２アームとのなす角度が０°となる動作である請求項１に記載のロボット。
【請求項３】
前記第２動作では、前記第１アームの回動角度は−１３５°以上＋１３５°以下である
請求項１または２に記載のロボット。
【請求項４】
前記第１アームの長さは、前記第２アームの長さよりも長い請求項１ないし３のいずれか１項に記載のロボット。
【請求項５】
前記第１動作及び前記第２動作を行った後に、前記第１アームと前記第２アームとの重なりを解消するように前記第２アームを回動させるとともに、前記第２アームと前記第３アームとの重なりを解消するように前記第３アームを回動させる第３動作を行うことを特徴とする請求項１に記載のロボット。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ロボットに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、ロボットアームを備えたロボットが知られている。ロボットアームは複数のアー
ムが関節部を介して連結され、最も先端側（最も下流側）のアームには、エンドエフェク
ターとして、例えば、ハンドが装着される。関節部はモーターにより駆動され、その関節
部の駆動により、アームが回動する。そして、ロボットは、例えば、ハンドで対象物を把
持し、その対象物を所定の場所へ移動させ、組立等の所定の作業を行う。
【０００３】
このようなロボットとして、例えば、特許文献１には、垂直多関節ロボットが開示され
ている。特許文献１に記載の垂直多関節ロボットは、基台と、基台に連結された複数のア
ームと、アームに設けられたエンドエフェクター（リスト）とを有している。この垂直多
関節ロボットは、エンドエフェクターにより対象物（ワーク）を保持し、複数のアームを
基台に対して回動させることによりエンドエフェクターを移動させて対象物を搬送する。
【０００４】
また、例えば、特許文献２には、パラレルリンクロボットが開示されている。特許文献
２に記載のパラレルリンクロボットは、ロボット本体と、ロボット本体に接続された３本
のアーム部と、これらアーム部に接続されたエンド部と、エンド部に設けられたエンドエ
フェクターとを有している。このパラレルリンクロボットは、エンドエフェクターにより
対象物（ワーク）を保持し、３本のアーム部の協働によりエンドエフェクターを移動させ
て対象物を搬送する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１４−４６４０１号公報
【特許文献２】特開２０１４−２３７１８７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、特許文献１および特許文献２のような従来のロボットでは、ロボットア
ームの先端部が移動することができる動作範囲が狭く、対象物を目的の箇所に移動するこ
とが困難な場合があった。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明は、上述の課題の少なくとも一部を解決するためになされたものであり、以下の
形態または適用例として実現することが可能である。
【０００８】
（適用例１）
本発明のロボットは、第ｎ（ｎは１以上の整数）アームと第（ｎ＋１）アームとを有す
るロボットアームを備え、
前記第ｎアームは、第ｎ回動軸周りに回動可能であり、
前記第（ｎ＋１）アームは、前記第ｎ回動軸の軸方向と異なる軸方向である第（ｎ＋１
）回動軸周りに回動可能に前記第ｎアームに設けられ、
前記ロボットアームの先端を第１点から第２点へ移動させる間に、前記第（ｎ＋１）回
動軸の軸方向から見て、前記第ｎアームと前記第（ｎ＋１）アームとが重なる第１動作と
、前記第ｎアームを回動させる第２動作と、を行うことを特徴とする。
【０００９】
これにより、従来よりも、ロボットアームの先端部が移動することができる動作範囲を
拡げることができる。また、第２動作を行うことができるため、ロボットアームの先端部
を第１点から、第１点とは第ｎ回動軸周りに１８０°異なる第２点に移動させる場合、第
ｎアームを回動させずともロボットアームの先端部を第２点に移動させることができる。
これにより、第１動作と第２動作とを行うことで、例えば、第ｎアームを第ｎ回動軸周り
に３６０°よりも大きく回動させずとも、ロボットアームの先端部を第ｎ回動軸周りに３
６０°よりも大きく回動させることができる。
【００１０】
（適用例２）
本発明のロボットでは、前記第１動作は、前記第（ｎ＋１）回動軸の軸方向から見て、
前記第ｎアームと前記第（ｎ＋１）アームとのなす角度が０°となる動作であることが好
ましい。
【００１１】
これにより、例えば、ロボットアームの先端部を第１点から第１点とは第ｎ回動軸周り
に１８０°異なる第２点に移動させる場合、第ｎアームを回動させずとも、ロボットアー
ムの先端部を第２点に移動させることができる。これにより、第ｎアームを第ｎ回動軸周
りに３６０°よりも大きく回動させずとも、ロボットアームの先端部を第ｎ回動軸周りに
３６０°よりも大きく回動させることをより容易に行うことができる。
【００１２】
（適用例３）
本発明のロボットでは、前記第１動作の後、前記第２動作を行うことが好ましい。
これにより、ロボットアームの先端部を第ｎ回動軸方向から見て、第１点、第ｎ回動軸
上、第２点をこの順で通る経路で移動させることができる。そのため、例えば、第１点と
第２点との間に障害物等がある場合、ロボットアームの先端が障害物に衝突することを回
避することができる。
【００１３】
（適用例４）
本発明のロボットでは、前記第１動作を行っている間に、前記第２動作を行うことが好
ましい。
【００１４】
これにより、ロボットアームの先端部を第１点から第２点までより短い経路で到達させ
ることができる。
【００１５】
（適用例５）
本発明のロボットでは、前記第２動作では、前記第ｎアームの回動角度は−１３５°以
上＋１３５°以下であることが好ましい。
【００１６】
ロボットアームの先端部を第１点から、第１点とは第ｎ回動軸周りに１８０°異なる第
２点に移動させる場合、第ｎアームを回動させずともロボットアームの先端部を第２点に
移動させることができるため、上記のような範囲内で第ｎアームを回動させても、ロボッ
トアームの先端部を第ｎ回動軸周りに３６０°よりも大きく回動させることができる。
【００１７】
（適用例６）
本発明のロボットでは、前記第ｎアームの長さは、前記第（ｎ＋１）アームの長さより
も長いことが好ましい。
【００１８】
これにより、ロボットアームの先端部を第１点から、第１点とは第ｎ回動軸周りに１８
０°異なる第２点に移動させる場合、第ｎアームを回動させずともロボットアームの先端
部を第２点に移動させることをより容易に行うことができる。
【００１９】
（適用例７）
本発明のロボットでは、基台を有し、
前記第ｎアームが前記基台に設けられていることが好ましい。
これにより、基台に対して第ｎアームを回動させることができる。
【００２０】
（適用例８）
本発明のロボットは、第ｎ（ｎは１以上の整数）アームと第（ｎ＋１）アームとを有す
るロボットアームを備え、
前記第ｎアームは、第ｎ回動軸周りに回動可能であり、
前記第（ｎ＋１）アームは、前記第ｎ回動軸の軸方向と異なる軸方向である第（ｎ＋１
）回動軸周りに回動可能に前記第ｎアームに設けられ、
前記第ｎ回動軸の軸方向から見て、前記ロボットアームの先端が前記第ｎ回動軸の周り
を３６０°×ｍ（ｍは±２以上）回転する場合、前記第ｎアームの回動角度は−３６０°
よりも大きく＋３６０°よりも小さいことを特徴とする。
【００２１】
これにより、従来よりも、ロボットアームの先端部が移動することができる動作範囲を
拡げることができる。また、第２動作を行うことができるため、ロボットアームの先端部
を第１点から第１点とは第ｎ回動軸周りに１８０°異なる第２点に移動させる場合、第ｎ
アームを回動させずともロボットアームの先端部を第２点に移動させることができる。こ
れにより、第１動作と第２動作とを行うことで、例えば、第ｎアームを第ｎ回動軸周りに
３６０°よりも大きく回動させずとも、ロボットアームの先端部を第ｎ回動軸周りに３６
０°よりも大きく回動させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】本発明のロボットの好適な実施形態を示す正面図である。
【図２】図１に示すロボットの概略図である。
【図３】図１に示すロボットの側面図である。
【図４】図１に示すロボットの側面図である。
【図５】図１に示すロボットの動作を説明するための図である。
【図６】図１に示すロボットが有するロボットアームの先端部の移動を説明するための図である。
【図７】図１に示すロボットの作業時におけるロボットアームの先端部が移動する経路を説明するための図である。
【図８】図１に示すロボットアームの先端部を位置Ａから位置Ｂに移動させる際のロボットの動作を説明するための上面図である。
【図９】図１に示すロボットアームの先端部を位置Ａから位置Ｂに移動させる際のロボットの動作を説明するための側面図である。
【図１０】図１に示すロボットアームの先端部を位置Ｂから位置Ｃに移動させる際のロボットの動作を説明するための上面図である。
【図１１】図１に示すロボットアームの先端部を位置Ｂから位置Ｃに移動させる際のロボットの動作を説明するための側面図である。
【図１２】図１に示すロボットアームの先端部を位置Ｃから位置Ｄに移動させる際のロボットの動作を説明するための上面図である。
【図１３】図１に示すロボットアームの先端部を位置Ｃから位置Ｄに移動させる際のロボットの動作を説明するための側面図である。
【図１４】図１に示すロボットアームの先端部を位置Ｄから位置Ａに移動させる際のロボットの動作を説明するための上面図である。
【図１５】図１に示すロボットアームの先端部を位置Ｄから位置Ａに移動させる際のロボットの動作を説明するための側面図である。
【図１６】図１に示すロボットの作業時におけるロボットアームの先端部が移動する経路の他の例を示す図である。
【図１７】図１に示すロボットと従来のロボットとを示す図である。
【図１８】図１に示すロボットの変形例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２３】
以下、本発明のロボットを添付図面に示す好適な実施形態に基づいて詳細に説明する。
図１は、本発明のロボットの好適な実施形態を示す正面図である。図２は、図１に示す
ロボットの概略図である。図３および図４は、それぞれ、図１に示すロボットの側面図で
ある。図５は、図１に示すロボットの動作を説明するための図である。図６は、図１に示
すロボットが有するロボットアームの先端部の移動を説明するための図である。図７は、
図１に示すロボットの作業時におけるロボットアームの先端部が移動する経路を説明する
ための図である。図８は、図１に示すロボットアームの先端部を位置Ａから位置Ｂに移動
させる際のロボットの動作を説明するための上面図である。図９は、図１に示すロボット
アームの先端部を位置Ａから位置Ｂに移動させる際のロボットの動作を説明するための側
面図である。図１０は、図１に示すロボットアームの先端部を位置Ｂから位置Ｃに移動さ
せる際のロボットの動作を説明するための上面図である。図１１は、図１に示すロボット
アームの先端部を位置Ｂから位置Ｃに移動させる際のロボットの動作を説明するための側
面図である。図１２は、図１に示すロボットアームの先端部を位置Ｃから位置Ｄに移動さ
せる際のロボットの動作を説明するための上面図である。図１３は、図１に示すロボット
アームの先端部を位置Ｃから位置Ｄに移動させる際のロボットの動作を説明するための側
面図である。図１４は、図１に示すロボットアームの先端部を位置Ｄから位置Ａに移動さ
せる際のロボットの動作を説明するための上面図である。図１５は、図１に示すロボット
アームの先端部を位置Ｄから位置Ａに移動させる際のロボットの動作を説明するための側
面図である。図１６は、図１に示すロボットの作業時におけるロボットアームの先端部が
移動する経路の他の例を示す図である。図１７は、図１に示すロボットと従来のロボット
とを示す図である。図１８は、図１に示すロボットの変形例を示す図である。
【００２４】
なお、以下では、説明の都合上、図１〜図５、図９、図１１、図１３、図１５、図１７
および図１８中の上側を「上」または「上方」、下側を「下」または「下方」と言い、上
下方向を「鉛直方向」とし、左右方向を「水平方向」とする。また、図１〜図５、図９、
図１１、図１３、図１５、図１７および図１８中の基台側を「基端」または「上流」、そ
の反対側（ハンド側）を「先端」または「下流」と言う。
【００２５】
図１に示すロボット（産業用ロボット）１は、ロボット本体（本体部）１０と、ロボッ
ト本体１０（ロボット１）の作動を制御する図示しないロボット制御装置（制御部）とを
備えている。このロボット１は、例えば、腕時計のような精密機器等を製造する製造工程
等で用いることができる。ロボット１は、当該精密機器やこれを構成する部品の給材、除
材、搬送および組立等の作業を行うことができる。なお、ロボット制御装置は、ロボット
本体１０に内蔵されていてもよく、また、ロボット本体１０とは、別体であってもよい。
また、ロボット制御装置は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）が内蔵された
パーソナルコンピューター（ＰＣ）等で構成することができる。
【００２６】
ロボット本体１０は、基台（支持部）１１と、ロボットアーム５とを有している。ロボ
ットアーム５は、第１アーム（第ｎアーム）１２、第２アーム（第（ｎ＋１）アーム）１
３、第３アーム１４、第４アーム１５、第５アーム１６および第６アーム１７（６つのア
ーム）と、第１駆動源４０１、第２駆動源４０２、第３駆動源４０３、第４駆動源４０４
、第５駆動源４０５および第６駆動源４０６（６つの駆動源）と、を備えている。なお、
第６アーム１７の先端には、例えば、腕時計等のような精密機器、部品等を把持するハン
ド９１等のエンドエフェクターを着脱可能に取り付けることができるようになっている。
【００２７】
このようなロボット本体１０を有するロボット１は、基台１１と、第１アーム１２と、
第２アーム１３と、第３アーム１４と、第４アーム１５と、第５アーム１６と、第６アー
ム１７とが基端側から先端側に向ってこの順に連結された垂直多関節（６軸）ロボットで
ある。なお、以下では、第１アーム１２、第２アーム１３、第３アーム１４、第４アーム
１５、第５アーム１６および第６アーム１７をそれぞれ「アーム」とも言う。また、第１
駆動源４０１、第２駆動源４０２、第３駆動源４０３、第４駆動源４０４、第５駆動源４
０５および第６駆動源４０６をそれぞれ「駆動源（駆動部）」とも言う。
【００２８】
図１に示すように、基台１１は、例えば設置スペースとしての天井１０１の下面である
天井面１０２に固定される部分（取り付けられる部材）である。この固定方法としては、
特に限定されず、例えば、複数本のボルトによる固定方法等を採用することができる。
【００２９】
なお、本実施形態では、基台１１の下部に設けられた板状のフランジ１１１が天井面１
０２に取り付けられているが、基台１１の天井面１０２への取り付け箇所は、これに限定
されず、例えば、基台１１の上面であってもよい。
【００３０】
また、基台１１には、後述する関節１７１が含まれていてもよく、また、含まれていな
くてもよい（図２参照）。
【００３１】
図１に示すように、ロボットアーム５は、基台１１に対して回動可能に支持されており
、アーム１２〜１７は、それぞれ、基台１１に対し独立して変位可能に支持されている。
【００３２】
第１アーム１２は、屈曲した形状をなしている。第１アーム１２は、基台１１に接続さ
れ、基台１１から鉛直方向下方に延出した第１部分１２１と、第１部分１２１の下端から
水平方向に延出した第２部分１２２と、第２部分１２２の第１部分１２１とは反対の端部
に設けられ、鉛直方向に延出した第３部分１２３と、第３部分１２３の先端から水平方向
に延出した第４部分１２４とを有している。なお、これら第１部分１２１、第２部分１２
２、第３部分１２３および第４部分１２４は、一体で形成されている。また、第２部分１
２２と第３部分１２３とは、図１の紙面手前から見て（後述する第１回動軸Ｏ１および第
２回動軸Ｏ２の双方と直交する正面視で）、ほぼ直交（交差）している。
【００３３】
第２アーム１３は、長手形状をなし、第１アーム１２の先端部（第４部分１２４の第３
部分１２３とは反対の端部）に接続されている。
【００３４】
第３アーム１４は、長手形状をなし、第２アーム１３の第１アーム１２が接続されてい
る端部とは反対の端部に接続されている。
【００３５】
第４アーム１５は、第３アーム１４の第２アーム１３が接続されている端部とは反対の
端部に接続されている。第４アーム１５は、互いに対向する１対の支持部１５１、１５２
を有している。支持部１５１、１５２は、第５アーム１６との接続に用いられる。
【００３６】
第５アーム１６は、支持部１５１、１５２の間に位置し、支持部１５１、１５２に接続
されることで第４アーム１５と連結している。
【００３７】
第６アーム１７は、平板状をなし、第５アーム１６の先端部に接続されている。また、
第６アーム１７の先端部（第５アーム１６と反対側の端部）には、ハンド９１が着脱可能
に装着される。ハンド９１としては、特に限定されず、例えば、複数本の指部（フィンガ
ー）を有する構成のものが挙げられる。
【００３８】
なお、前述した各アーム１２〜１７の外装は、それぞれ、１つの部材で構成されていて
もよいし、複数の部材で構成されていてもよい。
【００３９】
次に、図１および図２を参照しつつ、これらアーム１２〜１７の駆動とともに駆動源４
０１〜４０６について説明する。なお、図２は、ロボット１の概略図を示しており、図１
の右側から見た状態を示す。また、図２では、図１に示す状態からアーム１３〜１７を回
動させた状態を示している。
【００４０】
図２に示すように、基台１１と第１アーム１２とは、関節（ジョイント）１７１を介し
て連結されている。関節１７１は、基台１１に連結された第１アーム１２を基台１１に対
し回動可能に支持する機構を有している。これにより、第１アーム１２は、基台１１に対
し、鉛直方向と平行な第１回動軸（第ｎ回動軸）Ｏ１を中心に（第１回動軸Ｏ１周りに）
回動可能となっている。第１回動軸Ｏ１は、基台１１が取り付けられた天井面１０２の法
線と一致している。また、第１回動軸Ｏ１は、ロボット１の最も上流側にある回動軸であ
る。この第１回動軸Ｏ１周りの回動は、モーター４０１Ｍを有する第１駆動源４０１の駆
動によりなされる。また、第１駆動源４０１はモーター４０１Ｍとケーブル（図示せず）
によって駆動され、このモーター４０１Ｍは電気的に接続されたモータードライバー３０
１を介してロボット制御装置により制御される。なお、第１駆動源４０１はモーター４０
１Ｍとともに設けた減速機（図示せず）によってモーター４０１Ｍからの駆動力を伝達す
るように構成してもよく、また、減速機が省略されていてもよい。
【００４１】
また、第１アーム１２と第２アーム１３とは、関節（ジョイント）１７２を介して連結
されている。関節１７２は、互いに連結された第１アーム１２と第２アーム１３のうちの
一方を他方に対し回動可能に支持する機構を有している。これにより、第２アーム１３は
、第１アーム１２に対し、水平方向と平行な第２回動軸（第（ｎ＋１）回動軸）Ｏ２を中
心に（第２回動軸Ｏ２周りに）回動可能となっている。第２回動軸Ｏ２は、第１回動軸Ｏ
１と直交している。この第２回動軸Ｏ２周りの回動は、モーター４０２Ｍを有する第２駆
動源４０２の駆動によりなされる。また、第２駆動源４０２はモーター４０２Ｍとケーブ
ル（図示せず）によって駆動され、このモーター４０２Ｍは電気的に接続されたモーター
ドライバー３０２を介してロボット制御装置により制御される。なお、第２駆動源４０２
はモーター４０２Ｍとともに設けた減速機（図示せず）によってモーター４０２Ｍからの
駆動力を伝達するように構成してもよく、また、減速機が省略されていてもよい。また、
第２回動軸Ｏ２は、第１回動軸Ｏ１に直交する軸と平行であってもよく、また、第２回動
軸Ｏ２は、第１回動軸Ｏ１と直交していなくても、軸方向が互いに異なっていればよい。
【００４２】
また、第２アーム１３と第３アーム１４とは、関節（ジョイント）１７３を介して連結
されている。関節１７３は、互いに連結された第２アーム１３と第３アーム１４のうちの
一方を他方に対し回動可能に支持する機構を有している。これにより、第３アーム１４は
、第２アーム１３に対して、水平方向と平行な第３回動軸Ｏ３を中心に（第３回動軸Ｏ３
周りに）回動可能となっている。第３回動軸Ｏ３は、第２回動軸Ｏ２と平行である。この
第３回動軸Ｏ３周りの回動は、第３駆動源４０３の駆動によりなされる。また、第３駆動
源４０３は、モーター４０３Ｍとケーブル（図示せず）によって駆動され、このモーター
４０３Ｍは電気的に接続されたモータードライバー３０３を介してロボット制御装置によ
り制御される。なお、第３駆動源４０３はモーター４０３Ｍとともに設けた減速機（図示
せず）によってモーター４０３Ｍからの駆動力を伝達するように構成してもよく、また、
減速機が省略されていてもよい。
【００４３】
また、第３アーム１４と第４アーム１５とは、関節（ジョイント）１７４を介して連結
されている。関節１７４は、互いに連結された第３アーム１４と第４アーム１５のうちの
一方を他方に対し回動可能に支持する機構を有している。これにより、第４アーム１５は
、第３アーム１４に対し、第３アーム１４の中心軸方向と平行な第４回動軸Ｏ４を中心に
（第４回動軸Ｏ４周りに）回動可能となっている。第４回動軸Ｏ４は、第３回動軸Ｏ３と
直交している。この第４回動軸Ｏ４周りの回動は、第４駆動源４０４の駆動によりなされ
る。また、第４駆動源４０４は、モーター４０４Ｍとケーブル（図示せず）によって駆動
され、このモーター４０４Ｍは電気的に接続されたモータードライバー３０４を介してロ
ボット制御装置により制御される。なお、第４駆動源４０４はモーター４０４Ｍとともに
設けた減速機（図示せず）によってモーター４０４Ｍからの駆動力を伝達するように構成
してもよく、また、減速機が省略されていてもよい。また、第４回動軸Ｏ４は、第３回動
軸Ｏ３に直交する軸と平行であってもよく、また、第４回動軸Ｏ４は、第３回動軸Ｏ３と
直交していなくても、軸方向が互いに異なっていればよい。
【００４４】
また、第４アーム１５と第５アーム１６とは、関節（ジョイント）１７５を介して連結
されている。関節１７５は、互いに連結された第４アーム１５と第５アーム１６の一方を
他方に対し回動可能に支持する機構を有している。これにより、第５アーム１６は、第４
アーム１５に対し、第４アーム１５の中心軸方向と直交する第５回動軸Ｏ５を中心に（第
５回動軸Ｏ５周りに）回動可能となっている。第５回動軸Ｏ５は、第４回動軸Ｏ４と直交
している。この第５回動軸Ｏ５周りの回動は、第５駆動源４０５の駆動によりなされる。
また、第５駆動源４０５は、モーター４０５Ｍとケーブル（図示せず）によって駆動され
、このモーター４０５Ｍは電気的に接続されたモータードライバー３０５を介してロボッ
ト制御装置により制御される。なお、第５駆動源４０５はモーター４０５Ｍとともに設け
た減速機（図示せず）によってモーター４０５Ｍからの駆動力を伝達するように構成して
もよく、また、減速機が省略されていてもよい。また、第５回動軸Ｏ５は、第４回動軸Ｏ
４に直交する軸と平行であってもよく、また、第５回動軸Ｏ５は、第４回動軸Ｏ４と直交
していなくても、軸方向が互いに異なっていればよい。
【００４５】
また、第５アーム１６と第６アーム１７とは、関節（ジョイント）１７６を介して連結
されている。関節１７６は、互いに連結された第５アーム１６と第６アーム１７の一方を
他方に対し回動可能に支持する機構を有している。これにより、第６アーム１７は、第５
アーム１６に対し、第６回動軸Ｏ６を中心に（第６回動軸Ｏ６周りに）回動可能となって
いる。第６回動軸Ｏ６は、第５回動軸Ｏ５と直交している。この第６回動軸Ｏ６周りの回
動は、第６駆動源４０６の駆動によりなされる。また、第６駆動源４０６の駆動は、モー
ター４０６Ｍとケーブル（図示せず）によって駆動され、このモーター４０６Ｍは電気的
に接続されたモータードライバー３０６を介してロボット制御装置により制御される。な
お、第６駆動源４０６はモーター４０６Ｍとともに設けた減速機（図示せず）によってモ
ーター４０６Ｍからの駆動力を伝達するように構成してもよく、また、減速機が省略され
ていてもよい。また、第５回動軸Ｏ５は、第４回動軸Ｏ４に直交する軸と平行であっても
よく、また、第６回動軸Ｏ６は、第５回動軸Ｏ５に直交する軸と平行であってもよく、ま
た、第６回動軸Ｏ６は、第５回動軸Ｏ５と直交していなくても、軸方向が互いに異なって
いればよい。
【００４６】
そして、このような駆動をするロボット１は、第６アーム１７の先端部に接続されたハ
ンド９１で精密機器、部品等を把持したまま、アーム１２〜１７等の動作を制御すること
により、当該精密機器、部品を搬送すること等の各作業を行うことができる。なお、ハン
ド９１の駆動は、ロボット制御装置により制御される。
以上、ロボット１の構成について簡単に説明した。
【００４７】
次に、図３、図４、図５および図６を参照しつつ、アーム１２〜１７との関係について
説明するが、表現等を変え、種々の視点から説明する。また、第３アーム１４、第４アー
ム１５、第５アーム１６および第６アーム１７については、これらを真っ直ぐに伸ばした
状態、換言すれば、第４回動軸Ｏ４と第６回動軸Ｏ６とが一致しているか、または平行で
ある状態で考えることとする。
【００４８】
まず、図３に示すように、第１アーム１２の長さＬ１は、第２アーム１３の長さＬ２よ
りも長く設定されている。
【００４９】
ここで、第１アーム１２の長さＬ１とは、第２回動軸Ｏ２の軸方向から見て、第２回動
軸Ｏ２と、第１アーム１２を回動可能に支持する軸受部６１（関節１７１が有する部材）
の図３中の左右方向に延びる中心線６１１との間の距離である。また、第２アーム１３の
長さＬ２とは、第２回動軸Ｏ２の軸方向から見て、第２回動軸Ｏ２と、第３回動軸Ｏ３と
の間の距離である。
【００５０】
また、図４に示すように、ロボット１は、第２回動軸Ｏ２の軸方向から見て、第１アー
ム１２と第２アーム１３とのなす角度θを０°にすることが可能なように構成されている
。すなわち、ロボット１は、第２回動軸Ｏ２の軸方向から見て、第１アーム１２と第２ア
ーム１３とが重なることが可能なように構成されている。そして、第２アーム１３は、角
度θが０°の場合、すなわち、第２回動軸Ｏ２の軸方向から見て、第１アーム１２と第２
アーム１３とが重なった場合、第２アーム１３が第１アーム１２の第２部分１２２および
天井面１０２に干渉しないように構成されている。
【００５１】
ここで、前記第１アーム１２と第２アーム１３とのなす角度θとは、第２回動軸Ｏ２の
軸方向から見て、第２回動軸Ｏ２と第３回動軸Ｏ３とを通る直線（第２回動軸Ｏ２の軸方
向から見た場合の第２アーム１３の中心軸）６２１と、第１回動軸Ｏ１とのなす角度であ
る（図３参照）。
【００５２】
また、図４に示すように、ロボット１は、第２回動軸Ｏ２の軸方向から見て、第２アー
ム１３と、第３アーム１４とが重なることが可能なように構成されている。すなわち、ロ
ボット１は、第２回動軸Ｏ２の軸方向から見て、第１アーム１２と、第２アーム１３と、
第３アーム１４とが同時に重なることが可能なように構成されている。
【００５３】
また、第３アーム１４、第４アーム１５、第５アーム１６および第６アーム１７の合計
の長さＬ３は、第２アーム１３の長さＬ２よりも長く設定されている。これにより、第２
回動軸Ｏ２の軸方向から見て、第２アーム１３と第３アーム１４とを重ねたとき、第２ア
ーム１３からロボットアーム５の先端、すなわち、第６アーム１７の先端を突出させるこ
とができる。これによって、ハンド９１が、第１アーム１２および第２アーム１３と干渉
することを防止することができる。
【００５４】
ここで、第３アーム１４、第４アーム１５、第５アーム１６および第６アーム１７の合
計の長さＬ３とは、第２回動軸Ｏ２の軸方向から見て、第３回動軸Ｏ３と、第６アーム１
７の先端との間の距離である（図４参照）。この場合、第３アーム１４、第４アーム１５
、第５アーム１６および第６アーム１７は、図４に示すような第４回動軸Ｏ４と第６回動
軸Ｏ６とが一致しているか、または平行である状態である。
【００５５】
このようなロボット１は、図５（ａ）、（ｂ）、（ｃ）、（ｄ）、（ｅ）に示すように
、第１アーム１２を回動させず、第２アーム１３を回動させることにより、第２回動軸Ｏ
２の軸方向から見て角度θが０°となる状態を経て、第２アーム１３の先端を第１回動軸
Ｏ１周りに１８０°異なる位置に移動させることが可能である。このため、ロボットアー
ム５の先端（第６アーム１７の先端）を図５（ａ）に示す位置（第１位置）から、図５（
ｃ）に示すように第１アーム１２と第２アーム１３とが重なった状態を経て、ロボットア
ーム５の先端を図５（ａ）に示す位置とは第１回動軸Ｏ１周りに１８０°異なる図５（ｅ
）に示す位置（第２位置）に移動させることができる。このため、図６に示すように、ロ
ボット１は、ハンド９１を矢印５７、５８で示すように移動させる動作を行わずに、ハン
ド９１を矢印５６で示すように直線上に移動させる動作を行うことで、第２アーム１３の
先端を第１回動軸Ｏ１周りに１８０°異なる位置に移動させることができる。なお、この
移動の際、第３アーム１４、第４アーム１５、第５アーム１６および第６アーム１７は、
それぞれ、必要に応じて回動させる。
【００５６】
このようにロボットアーム５を駆動させることができるので、ロボット１が干渉しない
ようにするための空間（配置領域）を小さくすることができる。このため、図６に示すよ
うに、ロボット１を配置する配置領域の幅（水平方向の長さ）Ｗを、従来の幅ＷＸより小
さくすることができる。なお、幅Ｗは、例えば、幅ＷＸの８０％以下である。
【００５７】
また、ロボット１は、図５に示すようにハンド９１を第１回動軸Ｏ１周りに１８０°異
なる位置に移動させる際、ロボットアーム５の先端の高さをほぼ変化させずに（ほぼ一定
のままで）ハンド９１を移動させることができる。このため、ロボット１の配置領域の高
さ（鉛直方向の長さ）を、従来の高さより低く、具体的には、例えば、従来の高さの８０
％以下にすることができる。
【００５８】
次に、図７〜図１５を参照しつつ、ロボット１が行う作業およびその作業の際のロボッ
ト１の動作の１例について説明する。
【００５９】
ここでは、図７に示すように、ロボット１が作業面７１上の位置（第１点）Ａにある部
品（図示せず）を把持して位置（第２点）Ｂに搬送した後、位置（第３点）Ｃにある部品
（図示せず）を把持して位置（第４点）Ｄに搬送する作業の際のロボット１の動作を説明
する。この作業では、ロボット１は、ロボットアーム５の駆動により、ハンド９１を位置
Ａ、位置Ｂ、位置Ｃおよび位置Ｄに経由させる動作を行う。
【００６０】
なお、図７に示すように、ロボット１の基台１１は、第１回動軸Ｏ１方向から見て、位
置Ａ、位置Ｂ、位置Ｃおよび位置Ｄと基台１１との各々の離間距離がほぼ等しくなるよう
に天井１０１に取り付けられている。また、以下では、図７、図８、図１０、図１２およ
び図１４中において、第１回動軸Ｏ１を中心とした反時計周りを「負方向」といい、第１
回動軸Ｏ１を中心とした時計周りを「正方向」という。
【００６１】
〈位置Ａから位置Ｂへの移動〉
まず、図８および図９に示すように、ロボット１は、ロボットアーム５の駆動によりハ
ンド９１を位置Ａから位置Ｂに移動させる。
【００６２】
この際、まず、ロボット１は、図８（ａ）および図９（ａ）に示すように、第２回動軸
Ｏ２の軸方向から見て第２アーム１３と第１アーム１２とがずれた状態から、図８（ｂ）
および図９（ｂ）に示すように、第２回動軸Ｏ２の軸方向から見て第２アーム１３を第１
アーム１２と重なるように回動させる。なお、以下では、第２回動軸Ｏ２の軸方向から見
て第１アーム１２と重なるように第２アーム１３を回動させる動作を「第１動作」という
。
【００６３】
次いで、図８（ｃ）および図９（ｃ）に示すように、ロボット１は、第１アーム１２と
第２アーム１３とが重なった状態のまま、第１回動軸Ｏ１を中心として第１アーム１２を
回動させる。この際、第１アーム１２を負方向に９０°（−９０°）回動させる。なお、
以下では、第１回動軸Ｏ１を中心として第１アーム１２を回動させる動作を「第２動作」
という。
【００６４】
次いで、図８（ｄ）および図９（ｄ）に示すように、ロボット１は、第２アーム１３と
第１アーム１２との重なりを解消するように第２アーム１３を回動させ、第２アーム１３
と第１アーム１２とがずれた状態にする。なお、以下では、第２回動軸Ｏ２の軸方向から
見て第２アーム１３と第１アーム１２との重なりを解除するように第２アーム１３を回動
させる動作を「第３動作」という。
【００６５】
このようにして、ロボット１は、ハンド９１を位置Ａとは第１回動軸Ｏ１を中心として
負方向に９０°異なる位置である位置Ｂまで移動させることができる。
【００６６】
この位置Ａと位置Ｂとの間において、ロボット１は、第１アーム１２を負方向に９０°
回動させる動作を行っている。また、ロボット１は、第２アーム１３および第３アーム１
４を、図５（ａ）に示す状態から図５（ｃ）に示す状態を経て、再び、図５（ａ）に示す
状態に戻す動作を行っている。したがって、ロボット１は、第１アーム１２を負方向に９
０°回動させることで、ハンド９１を位置Ａから位置Ｂに移動させている。なお、本実施
形態では、このハンド９１を位置Ａから位置Ｂに移動させる間に、第１動作および第３動
作を行ったが、この間では、第１動作および第３動作を行わなくても構わない。
【００６７】
また、前述した第１動作、第２動作および第３動作において、必要に応じて、第４アー
ム１５、第５アーム１６および第６アーム１７のうちの任意のものを回動させて微調整を
行ってもよい。
【００６８】
〈位置Ｂから位置Ｃへの移動〉
次に、図１０および図１１に示すように、ロボット１は、ロボットアーム５の駆動によ
りハンド９１を位置Ｂから位置Ｃに移動させる。
【００６９】
ロボット１は、図１０（ａ）および図１１（ａ）に示すように第２回動軸Ｏ２の軸方向
から見て第２アーム１３が第１アーム１２とずれた状態から、第１動作を行って、図１０
（ｂ）および図１１（ｂ）に示すように第２アーム１３を第２回動軸Ｏ２の軸方向から見
て第１アーム１２と重なるように回動させる。
【００７０】
次いで、図１０（ｃ）および図１１（ｃ）に示すように第２動作を行う。この第２動作
では、第１アーム１２を正方向に９０°（＋９０°）回動させる。すなわち、前述したハ
ンド９１を位置Ａから位置Ｂまでの移動させる際とは、反対方向に第１アーム１２を回動
させる。
【００７１】
次いで、図１０（ｄ）および図１１（ｄ）に示すように、第３動作を行い、第２アーム
１３を第１アーム１２とずれた状態にする。
【００７２】
このようにして、ロボット１は、ハンド９１を位置Ｂとは第１回動軸Ｏ１を中心として
負方向に９０°異なる位置である位置Ｃまで移動させることができる。
【００７３】
この位置Ｂと位置Ｃとの間では、ロボット１は、第１アーム１２を正方向に９０°回動
させる動作を行っている。また、ロボット１は、第２アーム１３および第３アーム１４を
、図５（ａ）に示す状態から、図５（ｃ）に示すように角度θが０°である状態を経て、
図５（ｅ）に示すように第１回動軸Ｏ１周りに１８０°異なる位置に移動させる動作を行
っている。このように第１アーム１２、第２アーム１３および第３アーム１４を回動させ
ることで、ロボット１は、ハンド９１を位置Ｂから位置Ｃに移動させている。
【００７４】
〈位置Ｃから位置Ｄへの移動〉
次に、図１２および図１３に示すように、ロボット１は、ロボットアーム５の駆動によ
りハンド９１を位置Ｃから位置Ｄに移動させる。この際、ロボット１は、ハンド９１を位
置Ａから位置Ｂまで移動させる動作と同様の動作をする。すなわち、まず、図１２（ａ）
および図１３（ａ）に示すように、第２アーム１３が第１アーム１２とずれた状態から、
第１動作を行い、図１２（ｂ）および図１３（ｂ）に示すように、第１アーム１２と第２
アーム１３とが重なった状態にする。次いで、図１２（ｃ）および図１３（ｃ）に示すよ
うに、負方向に９０°（−９０°）回動する第２動作を行う。そして、図１２（ｄ）およ
び図１３（ｄ）に示すように、第３動作を行い、第２アーム１３と第１アーム１２とがず
れた状態にする。
【００７５】
このようにして、ロボット１は、第１アーム１２を負方向に９０°回動させる。これに
より、ハンド９１を位置Ｃとは第１回動軸Ｏ１を中心として負方向に９０°異なる位置で
ある位置Ｄまで移動させることができる。なお、本実施形態では、このハンド９１を位置
Ｃから位置Ｄに移動させる間に、第１動作および第３動作を行ったが、この間では、第１
動作および第３動作を行わなくても構わない。
【００７６】
〈位置Ｄから位置Ａへの移動〉
次に、図１４および図１５に示すように、ロボット１は、ロボットアーム５の駆動によ
りハンド９１を位置Ｄから位置Ａに移動させる。この際、ロボット１は、ハンド９１を位
置Ｂから位置Ｃまで移動させる動作と同様の動作をする。すなわち、まず、図１４（ａ）
および図１５（ａ）に示すように、第２アーム１３と第１アーム１２とがずれた状態から
、第１動作を行い、図１４（ｂ）および図１５（ｂ）に示すように、第１アーム１２と第
２アーム１３とが重なった状態にする。次いで、図１４（ｃ）および図１５（ｃ）に示す
ように、正方向に９０°（＋９０°）回動する第２動作を行う。次いで、図１４（ｄ）お
よび図１５（ｄ）に示すように、第３動作を行い、第２アーム１３が第１アーム１２とず
れた状態にする。
【００７７】
このようにして、ロボット１は、第１アーム１２を正方向に９０°回動させ、第２アー
ム１３の先端を第１回動軸Ｏ１周りに１８０°異なる位置に移動するように第２アーム１
３および第３アーム１４を回動させる。これにより、ハンド９１を位置Ｄとは第１回動軸
Ｏ１を中心として負方向に９０°異なる位置である位置Ａまで移動させることができる。
【００７８】
このようにして、ロボット１は、ハンド９１（ロボットアーム５の先端部）を負方向に
９０°ずつ移動させることで、ハンド９１を位置Ａ、位置Ｂ、位置Ｃおよび位置Ｄに経由
させることができる。すなわち、ハンド９１を第１回動軸Ｏ１周りに３６０°回動させる
ことができる。
【００７９】
このようにハンド９１を第１回動軸Ｏ１周りに３６０°回動させる際、前述したように
、第１アーム１２は、負方向に９０°、正方向に９０°、負方向に９０°、正方向に９０
°の順に回動する。すなわち、第１アーム１２は、９０°の範囲内で回動している。これ
に対して、ハンド９１は、３６０°回動している。
【００８０】
このように、ロボット１では、第１アーム１２を第１回動軸Ｏ１周りに３６０°回動さ
せなくても、９０°の範囲内で回動させることで、ハンド９１（ロボットアーム５の先端
部）を第１回動軸Ｏ１周りに３６０°回動させることができる。これは、前述したように
、ロボット１が、ハンド９１を位置Ｂから位置Ｃまで移動させる際と、ハンド９１を位置
Ｄから位置Ａまで移動させる際とで、第１アーム１２を正方向に９０°回動させた分、第
２アーム１３の先端を、第１回動軸Ｏ１を中心に１８０°異なる位置に移動させているた
めである。このため、第１アーム１２を正方向に９０°回動させても、結果として、ハン
ド９１を負方向に９０°回動させることができる。
【００８１】
そして、前述した位置Ａ、位置Ｂ、位置Ｃおよび位置Ｄを経由する動作を繰り返すこと
で、第１アーム１２を第１回動軸Ｏ１周りに３６０°回動させなくても、９０°の範囲内
で回動させることで、ハンド９１を３６０°×ｍ（ｍは±２以上）、同一方向に回動させ
ることができる。なお、ｍは１以上の整数である。これにより、例えば、ロボット１が有
する各モーター４０１Ｍ〜４０６Ｍと、ロボット制御装置とを接続する各ケーブル（配線
）等が絡まることを低減することができる。また、各ケーブル等によって、ロボットアー
ム５の回動が阻害されることを回避することができる。
【００８２】
また、本実施形態では、第１アーム１２を第１回動軸Ｏ１周りに９０°の範囲内で回動
する第１動作を行ったが、第１動作における第１アーム１２の第１回動軸Ｏ１周りの回動
角度は、９０°に限定されない。
【００８３】
第１動作における第１アーム１２の回動角度は、−３６０°（負方向に３６０°）以上
、＋３６０°（正方向に３６０°）以下であればよく、−１３５°（負方向に１３５°）
以上、＋１３５°（正方向に１３５°）以下であることが好ましい。このような範囲で第
１アーム１２を回動させることで、各ケーブル等によって、ロボットアーム５の回動が阻
害されるのを回避しつつ、ハンド９１を３６０°×ｍ回動させることができる。
【００８４】
また、前述したロボットアーム５の駆動により、ハンド９１を位置Ａから位置Ｂまで移
動させると、図７に示すように、ロボットアーム５の先端部を第１回動軸Ｏ１方向から見
て、位置Ａ、第１回動軸上、位置Ｂをこの順で通る経路で移動させることができる。すな
わち、ハンド９１を位置Ａと第１回動軸Ｏ１とを結ぶ線分（直線）Ｊ１１上および位置Ｂ
と第１回動軸Ｏ１とを結ぶ線分（直線）Ｊ１２上を移動させることができる。同様にして
、位置Ｂ、位置Ｃおよび位置Ｄを経由させると、ロボット１は、ハンド９１を線分Ｊ２１
、Ｊ２２、Ｊ３１、Ｊ３２、Ｊ４１、Ｊ４２上に移動させることができる。これにより、
例えば、位置Ａと位置Ｂとの間に障害物等がある場合でも、その障害物を回避することが
できる。なお、位置Ｂと位置Ｃとの間、位置Ｃと位置Ｄとの間および位置Ｄと位置Ａとの
間においても、同様のことがいえる。
【００８５】
また、前述した説明では、第１動作の後に、第２動作を行ったが、第１動作を行ってい
る間に第２動作を行ってもよい。また、前述した説明では、第２動作の後に、第３動作を
行ったが、第２動作を行っている間に第３動作を行ってもよい。このような場合には、図
１６に示す曲線Ｃ１、Ｃ２、Ｃ３、Ｃ４上にハンド９１を移動させることができる。これ
により、ハンド９１を現状の位置から目的の位置までより短い経路で移動させることがで
きる。
【００８６】
このように、第１動作、第２動作および第３動作のタイミングを制御することで、ハン
ド９１の現状の位置から目的の位置までの距離や障害物の有無等を把握して、より短く、
かつ、障害物を回避できる経路で、ハンド９１を目的の位置に移動させることができる。
【００８７】
ここで、図１７を参照しつつ、従来のロボット１Ｘと、本実施形態のロボット１の構成
を比較する。
【００８８】
図１７（ａ）に示す従来の構成のロボット１Ｘは、基台１１Ｘと、第１アーム１２Ｘと
、第２アーム１３Ｘと、第３アーム１４Ｘと、第４アーム１５Ｘと、第５アーム１６Ｘと
、第６アーム１７Ｘとが基端側から先端側に向ってこの順に連結されたロボットである。
なお、基台１１に接続された第１アーム１２Ｘは、鉛直方向に平行な第１回動軸Ｏ１Ｘを
中心に回動可能になっている。また、第１アーム１２Ｘに接続された第２アーム１３Ｘは
、水平方向に平行な第２回動軸Ｏ２Ｘを中心に回動可能になっている。
【００８９】
このようなロボット１Ｘでは、第２回動軸Ｏ２Ｘの軸方向から見て第１アーム１２Ｘと
第２アーム１３Ｘとが重なった状態を経て、第２アーム１３Ｘの先端を第１回動軸Ｏ１Ｘ
周りに１８０°異なる位置に移動させることができる構成になっていない。そのため、従
来のロボット１Ｘを用いて、位置Ａ、位置Ｂ、位置Ｃおよび位置Ｄを経由する動作を行う
際には、第１アーム１２Ｘを第１回動軸Ｏ１Ｘ周りに３６０°回転させる必要がある。
【００９０】
そして、従来のロボット１Ｘにおいて、ハンド９１Ｘを３６０°×ｍ、同一方向に回動
させようとすると、第１アーム１２Ｘを第１回動軸Ｏ１Ｘ周りに３６０°×ｍ回転させる
必要ある。
【００９１】
そのため、従来のロボット１Ｘでは、ケーブル等によってロボットアーム５Ｘ（第１ア
ーム１２Ｘ、第２アーム１３Ｘ、第３アーム１４Ｘ、第４アーム１５Ｘ、第５アーム１６
Ｘおよび第６アーム１７Ｘ）の回動が阻害されることを回避するために、位置Ａ、位置Ｂ
、位置Ｃおよび位置Ｄを経由する動作をした後に位置Ａにハンド９１Ｘを移動させたい場
合、例えば、その移動の逆の動作をする必要がある。すなわち、位置Ｄ、位置Ｃ、位置Ｂ
および位置Ａを経由する動作をする必要がある。
【００９２】
これに対し、前述したように、図１７（ｂ）に示す本実施形態のロボット１では、第１
アーム１２の長さが第２アーム１３の長さよりも長く構成することにより、第１アーム１
２と第２アーム１３とが重なった状態を経て、ハンド９１を第１回動軸Ｏ１周りに１８０
°異なる位置に移動させることを可能にしている。このため、ロボット１では、前述した
ように、ケーブル等によってロボットアーム５の回動が阻害されることなく、ハンド９１
（ロボットアーム５の先端部）を第１回動軸Ｏ１周りに３６０°回動させることができる
。
【００９３】
また、このようなロボット１であれば、ハンド９１を移動させる場合、ロボット１の動
きがより少ない動作を選択することができる。例えば、現状のハンド９１の位置から目的
の位置まで移動量等を考慮して、第１アーム１２を回動させないか、または、第１アーム
１２の回動角度を小さくすることができる動きを選択する。このようにして、ロボット１
では、第１アーム１２の回動量がより少ない動きを選択することで、タクトタイムを短縮
することができ、作業効率を向上させることができる。
【００９４】
ここで、図１８にロボット１の変形例を示す。
このロボット１の変形例であるロボット１Ａでは、第２アーム１３が第１アーム１２の
第３部分１２３よりも第２回動軸Ｏ２の軸方向から見て、図１８中左右方向に沿った幅が
太くなっている。このような形態のロボット１Ａにおいても、第１アーム１２と第２アー
ム１３とが重なった状態を経て、ハンド９１を第１回動軸Ｏ１周りに１８０°異なる位置
に移動させることができる。なお、このロボット１Ａにおいても、図１８に示す状態を、
第１アーム１２と第２アーム１３とが重なった状態とする。
【００９５】
以上、本発明のロボットを、図示の実施形態に基づいて説明したが、本発明はこれに限
定されるものではなく、各部の構成は、同様の機能を有する任意の構成のものに置換する
ことができる。また、他の任意の構成物が付加されていてもよい。また、本発明は、前記
各実施形態のうちの、任意の２以上の構成（特徴）を組み合わせたものであってもよい。
【００９６】
また、前記実施形態では、ロボットが有するロボットアームの回動軸の数は、６つであ
るが、本発明では、これに限定されず、ロボットアームの回動軸の数は、例えば、２つ、
３つ、４つ、５つまたは７つ以上でもよい。
【００９７】
また、前記実施形態では、ロボットが有するロボットアームの数は、１つであるが、本
発明では、これに限定されず、ロボットが有するロボットアームの数は、例えば、２つ以
上でもよい。すなわち、ロボットは、例えば、双腕ロボット等の複数腕ロボットであって
もよい。また、本発明では、ロボット（ロボット本体）は、他の形式のロボットであって
もよい。具体例としては、例えば、脚部を有する脚式歩行（走行）ロボット等が挙げられ
る。
【００９８】
また、前記実施形態では、特許請求の範囲に規定した第ｎ回動軸、第ｎアーム、第（ｎ
＋１）回動軸、第（ｎ＋１）アームの条件（関係）について、ｎが１の場合、すなわち、
第１回動軸、第１アーム、第２回動軸、第２アームにおいて、その条件を満たす場合につ
いて説明したが、本発明では、これに限らず、ｎは、１以上の整数であり、ｎが１以上の
任意の整数において、前記ｎが１の場合と同様の条件を満たしていればよい。したがって
、例えば、ｎが２の場合、すなわち、第２回動軸、第２アーム、第３回動軸、第３アーム
において、前記ｎが１の場合と同様の条件を満たしていてもよく、また、ｎが３の場合、
すなわち、第３回動軸、第３アーム、第４回動軸、第４アームにおいて前記ｎが１の場合
と同様の条件を満たしていてもよく、また、ｎが４の場合、すなわち、第４回動軸、第４
アーム、第５回動軸、第５アームにおいて前記ｎが１の場合と同様の条件を満たしていて
もよく、また、ｎが５の場合、すなわち、第５回動軸、第５アーム、第６回動軸、第６ア
ームにおいて前記ｎが１の場合と同様の条件を満たしていてもよい。
【００９９】
また、前記実施形態では、第ｎアームの長さを第（ｎ＋１）アームの長さよりも長くす
ることにより、第（ｎ＋１）回動軸の軸方向から見て第ｎアームと第（ｎ＋１）アームと
が重なることを可能にしたが、第（ｎ＋１）回動軸の軸方向から見て第ｎアームと第（ｎ
＋１）アームとが重なることが可能であれば、第ｎアームの長さが第（ｎ＋１）アームの
長さよりも短い構成や、第ｎアームの長さが第（ｎ＋１）アームの長さと等しい構成でも
よい。
【０１００】
また、前記実施形態では、位置Ａを第１点とし、位置Ｂを第２点とし、位置Ｃを第３点
とし、位置Ｄを第４点として説明したが、例えば、位置Ｂを第１点とし、位置Ｃを第２点
とし、位置Ｄを第３点とし、位置Ａを第４点として捉えても構わない。すなわち、ロボッ
トアームの先端の現状の位置を第１点とし、この第１点から移動させる目的の位置を第２
点として捉えればよい。
【符号の説明】
【０１０１】
１、１Ｘ、１Ａ‥ロボット
５、５Ｘ‥‥ロボットアーム
１０‥‥ロボット本体
１１、１１Ｘ‥‥：基台
１１１‥‥フランジ
１２、１２Ｘ‥‥第１アーム
１２１‥‥第１部分
１２２‥‥第２部分
１２３‥‥第３部分
１２４‥‥第４部分
１３、１３Ｘ‥‥第２アーム
１４、１４Ｘ‥‥第３アーム
１５、１５Ｘ‥‥第４アーム
１５１、１５２‥‥支持部
１６、１６Ｘ‥‥第５アーム
１７、１７Ｘ‥‥第６アーム
１７１、１７２、１７３、１７４、１７５、１７６‥‥関節
１０１‥‥天井
１０２‥‥天井面
４１‥‥部品
４２‥‥部品
５６、５７、５８‥‥矢印
６１‥‥軸受部
６１１‥‥中心線
６２１‥‥直線
７１‥‥作業面
９１、９１Ｘ‥‥ハンド
３０１、３０２、３０３、３０４、３０５、３０６‥‥モータードライバー
４０１‥‥第１駆動源
４０１Ｍ‥‥モーター
４０２‥‥第２駆動源
４０２Ｍ‥‥モーター
４０３‥‥第３駆動源
４０３Ｍ‥‥モーター
４０４‥‥第４駆動源
４０４Ｍ‥‥モーター
４０５‥‥第５駆動源
４０５Ｍ‥‥モーター
４０６‥‥第６駆動源
４０６Ｍ‥‥モーター
Ｏ１、Ｏ１Ｘ‥‥第１回動軸
Ｏ２、Ｏ２Ｘ‥‥第２回動軸
Ｏ３‥‥第３回動軸
Ｏ４‥‥第４回動軸
Ｏ５‥‥第５回動軸
Ｏ６‥‥第６回動軸
θ‥‥角度
Ｗ、ＷＸ‥‥幅
Ｊ１１、Ｊ１２、Ｊ２１、Ｊ２２、Ｊ３１、Ｊ３２、Ｊ４１、Ｊ４２‥‥線分（直線）
Ｃ１、Ｃ２、Ｃ３、Ｃ４‥‥曲線
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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