(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
作業装置（４）を昇降させる昇降リンク機構（３）と、前記昇降リンク機構（３）に昇降動作させる昇降シリンダ（２５）と、前記昇降シリンダ（２５）を伸縮させる切替バルブ（１３０）を設けると共に、前記切替バルブ（１３０）を作動させる昇降操作部材（３６１）と、圃場面に接地するフロート（６２）の回動に応じて前記切替バルブ（１３０）を切替可能な自動昇降アーム（２５０）とを設けた作業車両において、
前記切替バルブ（１３０）と、前記昇降操作部材（３６１）の操作に連動して作動する駆動部材（１１０）と、前記駆動部材（１１０）の作動により前記切替バルブ（１３０）を作動させる切替アーム（１２０）と、前記切替アーム（１２０）の回動量を検出する回動センサ（１４０）と、前記フロート（６２）の回動量を調節するフロート感度調節レバー（２８０）と、前記切替バルブ（１３０）をロック状態に切替えるバルブロックレバー（１３５）とを取付プレート（２１０）に装着して切替ユニット（２００）を構成し、前記取付プレート（２１０）を走行車体（２）に着脱自在に設けるとともに、
前記切替アーム（１２０）は、前記駆動部材（１１０）により回動される回動アーム（１２２）と、当該回動アーム（１２２）と連動して前記切替バルブ（１３０）を切替える連動アーム（１２１）とを備え、
前記駆動部材（１１０）と前記回動センサ（１４０）と前記回動アーム（１２２）とを、前記取付プレート（２１０）の機体内側に設け、しかも、前記フロート感度調節レバー（２８０）と前記バルブロックレバー（１３５）とは、前記取付プレート（２１０）の厚さ方向に並設されていることを特徴とする作業車両。
【請求項２】
前記作業装置（４）を作業状態と非作業状態とに切替える作業入切部材（３６２）と、
前記作業入切部材（３６２）の操作と当該作業入切部材（３６２）の操作時における前記回動センサ（１４０）の検出値に基いて、前記作業装置（４）の昇降動作および作業動作を制御する制御部（１００）と、をさらに備えることを特徴とする請求項１に記載の作業車両。
【請求項３】
前記制御部（１００）は、
前記作業入切部材（３６２）が操作されたときに、前記回動センサ（１４０）の検出値が、前記昇降リンク機構（３）が上昇モード、または昇降停止モードと見做せる値の場合、前記駆動部材（１１０）を作動して、前記昇降リンク機構（３）が下降モードとなるように前記切替バルブ（１３０）を切替え、
前記作業入切部材（３６２）が操作されたときに、前記回動センサ（１４０）の検出値が、前記昇降リンク機構（３）が下降モードと見做せる値の場合、前記駆動部材（１１０）を作動して前記切替アーム（１２０）を回動させ、前記作業装置（４）を作業位置までさらに下降させるとともに、当該作業装置（４）を作業状態にし、さらに、前記作業入切部材（３６２）が操作されたときに、前記回動センサ（１４０）の検出値が、前記作業装置（４）が作業中と見做せる値の場合、前記駆動部材（１１０）を作動して前記切替アーム（１２０）を回動させ、前記昇降リンク機構（３）が下降モードとなるように前記切替バルブ（１３０）を切替えるとともに、前記作業装置（４）を非作業状態にすることを特徴とする請求項２に記載の作業車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、圃場で作業を行いながら走行する作業車両に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、圃場等で所定の作業を行いながら走行する作業車両として、走行操作レバーに、走行車体に連結された対地作業装置を昇降させる昇降スイッチと、対地作業装置を作業状態と非作業状態とを切り替える切替スイッチとを設けたものがある（例えば、特許文献１を参照）。
【０００３】
かかる作業車両では、走行操作レバーを操作しながら昇降スイッチを操作して電磁バルブを介して昇降シリンダの進退を切り替えて対地作業装置である苗植付装置を昇降させたり、切替スイッチを操作して植付クラッチの入り切りを操作したりすることができる。
【０００４】
かかる構成により、作業者は、走行操作と苗植付装置の昇降操作や苗植付操作を片手で行うことができ、走行操作および苗植付部の操作が簡便になり、操作性が向上する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１５−８４６７３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、特許文献１に開示されるように、電磁バルブを用いる構成では、油圧回路の構成が複雑になるとともに、昇降シリンダの昇降制御を細かく行うために高性能の制御装置が必要となる。したがって、仮に故障が生じた場合、修理に多大な時間と労力が必要になるとともに、電子部品に対する相応の知識と技術がなければメンテナンス作業が行えない場合がある。しかも、構成部品として高額なものが多くなるため、コストが増大するおそれがある。
【０００７】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、対地作業装置の昇降操作や作業動作を制御する機構のメンテナンス性を向上させることのできる作業車両を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、請求項１に記載の発明は、作業装置（４）を昇降させる昇降リンク機構（３）と、前記昇降リンク機構（３）に昇降動作させる昇降シリンダ（２５）と、前記昇降シリンダ（２５）を伸縮させる切替バルブ（１３０）を設けると共に、前記切替バルブ（１３０）を作動させる昇降操作部材（３６１）と、圃場面に接地するフロート（６２）の回動に応じて前記切替バルブ（１３０）を切替可能な自動昇降アーム（２５０）とを設けた作業車両において、前記切替バルブ（１３０）と、前記昇降操作部材（３６１）の操作に連動して作動する駆動部材（１１０）と、前記駆動部材（１１０）の作動により前記切替バルブ（１３０）を作動させる切替アーム（１２０）と、前記切替アーム（１２０）の回動量を検出する回動センサ（１４０）と、前記フロート（６２）の回動量を調節するフロート感度調節レバー（２８０）と、前記切替バルブ（１３０）をロック状態に切替えるバルブロックレバー（１３５）とを取付プレート（２１０）に装着して切替ユニット（２００）を構成し、前記取付プレート（２１０）を走行車体（２）に着脱自在に設けるとともに、前記切替アーム（１２０）は、前記駆動部材（１１０）により回動される回動アーム（１２２）と、当該回動アーム（１２２）と連動して前記切替バルブ（１３０）を切替える連動アーム（１２１）とを備え、前記駆動部材（１１０）と前記回動センサ（１４０）と前記回動アーム（１２２）とを、前記取付プレート（２１０）の機体内側に設け、しかも、前記フロート感度調節レバー（２８０）と前記バルブロックレバー（１３５）とは、前記取付プレート（２１０）の厚さ方向に並設されていることを特徴とする作業車両とした。
【０００９】
また、請求項２に記載の発明は、前記作業装置（４）を作業状態と非作業状態とに切替える作業入切部材（３６２）と、前記作業入切部材（３６２）の操作と当該作業入切部材（３６２）の操作時における前記回動センサ（１４０）の検出値に基いて、前記作業装置（４）の昇降動作および作業動作を制御する制御部（１００）と、をさらに備えることを特徴とする請求項１に記載の作業車両とした。
【００１０】
また、請求項３に記載の発明は、前記制御部（１００）は、前記作業入切部材（３６２）が操作されたときに、前記回動センサ（１４０）の検出値が、前記昇降リンク機構（３）が上昇モード、または昇降停止モードと見做せる値の場合、前記駆動部材（１１０）を作動して、前記昇降リンク機構（３）が下降モードとなるように前記切替バルブ（１３０）を切替え、前記作業入切部材（３６２）が操作されたときに、前記回動センサ（１４０）の検出値が、前記昇降リンク機構（３）が下降モードと見做せる値の場合、前記駆動部材（１１０）を作動して前記切替アーム（１２０）を回動させ、前記作業装置（４）を作業位置までさらに下降させるとともに、当該作業装置（４）を作業状態にし、さらに、前記作業入切部材（３６２）が操作されたときに、前記回動センサ（１４０）の検出値が、前記作業装置（４）が作業中と見做せる値の場合、前記駆動部材（１１０）を作動して前記切替アーム（１２０）を回動させ、前記昇降リンク機構（３）が下降モードとなるように前記切替バルブ（１３０）を切替えるとともに、前記作業装置（４）を非作業状態にすることを特徴とする請求項２に記載の作業車両とした。
【００１１】
上記の請求項１から請求項３に記載の発明に関連する、第１の関連発明は、走行車体（２）の後部に設けられ、対地作業装置（４）を昇降させる昇降リンク機構（３）と、前記昇降リンク機構（３）に昇降動作させる昇降シリンダ（２５）と、前記昇降シリンダ（２５）を作動する昇降操作部材（３６１）と、前記対地作業装置（４）を作業状態と非作業状態とに切り替える作業入切部材（３６２）とを備える操作具（３６）と、前記昇降シリンダ（２５）の動作を、スプール（１３１）の移動により切り替える切替バルブ（１３０）と、前記昇降操作部材（３６１）または前記作業入切部材（３６２）の操作に応じて作動する駆動部（１１０）と、前記駆動部（１１０）により回動し、前記スプール（１３１）を移動させる切替アーム（１２０）と、前記切替アーム（１２０）の回動量を検出する回動センサ（１４０）と、前記昇降操作部材（３６１）または前記作業入切部材（３６２）の操作と、当該昇降操作部材（３６１）または当該作業入切部材（３６２）の操作時における前記回動センサ（１４０）の検出値に基いて、前記対地作業装置（４）の昇降動作および作業動作を制御する制御部（１００）と、を備えることを特徴とする作業車両とした。
また、第２の関連発明は、前記切替バルブ（１３０）は、前記昇降リンク機構（３）の前記昇降動作を、上昇、下降、および昇降停止モードに切替え可能であり、前記制御部（１００）は、前記回動センサ（１４０）が検出した値が所定値になると前記駆動部（１１０）を停止することを特徴とする第１の関連発明に記載の作業車両とした。
また、第３の関連発明は、前記制御部（１００）は、前記昇降操作部材（３６１）が上昇操作されたときに、前記回動センサ（１４０）の検出値が、前記対地作業装置（４）が作業中と見做せる値の場合、前記対地作業装置（４）を非作業状態にするとともに、前記駆動部（１１０）を作動して前記切替アーム（１２０）を回動させ、前記昇降リンク機構（３）が上昇モードとなるように前記切替バルブ（１３０）を切替えることを特徴とする第２の関連発明に記載の作業車両とした。
また、第４の関連発明は、前記制御部（１００）は、前記作業入切部材（３６２）が操作されたときに、前記回動センサ（１４０）の検出値が、前記昇降リンク機構（３）が上昇モード、または昇降停止モードと見做せる値の場合、前記駆動部（１１０）を作動して、前記昇降リンク機構（３）が下降モードとなるように前記切替バルブ（１３０）を切替え、前記作業入切部材（３６２）が操作されたときに、前記回動センサ（１４０）の検出値が、前記昇降リンク機構（３）が下降モードと見做せる値の場合、前記駆動部（１１０）を作動して前記切替アーム（１２０）を回動させ、前記対地作業装置（４）を作業位置までさらに下降させるとともに、当該対地作業装置（４）を作業状態にし、さらに、前記作業入切部材（３６２）が操作されたときに、前記回動センサ（１４０）の検出値が、前記対地作業装置（４）が作業中と見做せる値の場合、前記駆動部（１１０）を作動して前記切替アーム（１２０）を回動させ、前記昇降リンク機構（３）が下降モードとなるように前記切替バルブ（１３０）を切替えるとともに、前記対地作業装置（４）を非作業状態にすることを特徴とする第２または第３の関連発明に記載の作業車両とした。
【００１２】
また、第５の関連発明は、前記操作具（３６）に、前記対地作業装置（４）を連続して下降させる連続下降操作部材（３６３）を設け、前記制御部（１００）は、前記回動センサ（１４０）の検出値が、前記昇降リンク機構（３）が前記上昇モードまたは前記昇降停止モードと見做せる値の場合に前記連続下降操作部材（３６３）の操作が継続しているときは、前記駆動部（１１０）を作動して、前記切替アーム（１２０）を介して前記昇降リンク機構（３）が前記下降モードとなるように前記切替バルブ（１３０）を切替える一方、前記連続下降操作部材（３６３）の操作が中断されたときは、前記駆動部（１１０）を作動して、前記切替アーム（１２０）を介して前記昇降リンク機構（３）が昇降停止モードとなるように前記切替バルブ（１３０）を切替えることを特徴とする第２から第４の関連発明のいずれか１つに記載の作業車両とした。
【００１３】
また、第６の関連発明は、前記切替アーム（１２０）は、前記駆動部により回動される回動アーム（１２２）と、当該回動アーム（１２２）と連動して前記切替バルブ（１３０）を切替える連動アーム（１２１）とを備え、当該切替アーム（１２０）、前記駆動部（１１０）、前記回動センサ（１４０）、および前記切替バルブ（１３０）を、前記走行車体（２）のフレーム（１５）に着脱自在に取り付けられる共通の取付プレート（２１０）に配設して切替ユニット（２００）を構成し、前記切替バルブ（１３０）と、前記連動アーム（１２１）とを、前記取付プレート（２１０）の外側に配設する一方、前記駆動部（１１０）と、前記回動アーム（１２２）と、前記回動センサ（１４０）とを、前記取付プレート（２１０）の内側に配設したことを特徴とする第１から第５の関連発明のいずれか１つに記載の作業車両とした。
【００１４】
また、第７の関連発明は、前記取付プレート（２１０）は、前記駆動部（１１０）と前記回動センサ（１４０）とを取り付ける取付部材を挿通する孔部（２１５）を有し、前記取付プレート（２１０）を備える前記切替ユニット（２００）を、前記走行車体（２）の左右中央部に設けられた操縦座席（４１）よりも車体外側に配設し、前記取付部材を前記走行車体（２）の外側から前記孔部（２１５）に挿通可能としたことを特徴とする第６の関連発明に記載の作業車両とした。
【００１５】
また、第８の関連発明は、圃場面に接地可能であり、前記対地作業装置（４）の下部に回動自在に取付けられたフロート（６２）と、前記フロート（６２）の回動に応じて前記スプール（１３１）を移動させ、前記切替バルブ（１３０）を切替可能な自動昇降アーム（２５０）と、前記フロート（６２）と前記自動昇降アーム（２５０）とを連結する連繋ワイヤ（２７０）と、前記自動昇降アーム（２５０）を前記切替バルブ（１３０）から離間する方向に付勢するスプリング（２６０）と、前記取付プレート（２１０）の内側に配設され、前記自動昇降アーム（２５０）を回動させる前記連繋ワイヤ（２７０）による引き量を変更して、前記切替バルブ（１３０）を作動状態に至らせる前記フロート（６２）の回動量を調節するフロート感度調節レバー（２８０）と、前記取付プレート（２１０）の外側に配設され、前記切替バルブ（１３０）をロック状態に切り替えるバルブロックレバー（１３５）と、をさらに備えることを特徴とする第６または第７の関連発明に記載の作業車両とした。
【００１６】
また、第９の関連発明は、前記昇降リンク機構（３）の回動位置を検出するリンク回動センサ（３１）を備え、前記制御部（１００）は、前記リンク回動センサ（３１）が、前記昇降リンク機構（３）が上昇状態であると見做せる角度から所定角度だけ小さい角度を検出した場合、前記駆動部（１１０）により前記昇降リンク機構（３）の前記昇降動作が昇降停止モードとなる角度に前記切替アーム（１２０）を回動させ、前記昇降リンク機構（３）の上昇回動を停止させることを特徴とする第２から第８の関連発明のいずれか１つに記載の作業車両とした。
【発明の効果】
【００１７】
請求項１に記載の作業車両は、昇降操作部材（３６１）の操作により作業装置（４）の作業高さや作動の入切が切替わるので、複数の操作レバーを操作する必要が無く、操作性が向上する。
また、切替バルブ（１３０）を切替える切替アーム（１２０）を駆動部材（１１０）で回動させる構成としたことにより、作業装置（４）の昇降機構を簡潔に構成することができるので、メンテナンス性が向上する。
そして、フロート感度調節レバー（２８０）やバルブロックレバー（１３５）を含む複数の部材を集中配置した取付プレート（２１０）を走行車体（２）に着脱自在に取り付けたことにより、切替ユニット（２００）の構成部材をまとめて取り外すことができるので、メンテナンス作業時に余分な部品の着脱作業が不要となり、メンテナンス性が向上する。しかも、フロート感度調節レバー（２８０）とバルブロックレバー（１３５）とを操縦座席（４１）の近くに設けることができるため、作業者は、操縦座席（４１）から移動することなく、昇降リンク機構（３）の自動昇降条件の変更や、切替バルブ（１３０）をロック状態に切替えることができ、作業能率が向上する。
また、駆動部材（１１０）と回動センサ（１４０）と回動アーム（１２２）を取付プレート（２１０）の内側に設けたことにより、水や泥が付着して破損することを防止できる。
【００１８】
請求項２に記載の作業車両は、請求項１の発明の効果に加えて、一つの作業入切部材（３６２）で作業装置（４）に対する作業高さへの下降操作と作業の入り切り操作を行えるため、操作性をより向上させることができるとともに、部品数の削減を図ることができる。
【００１９】
請求項３に記載の作業車両は、請求項２に記載の発明の効果に加えて、昇降リンク機構（３）の下降中に作業装置（４）が作業状態になることを防止できるため、圃場面から離れた位置で作業装置（４）が作動することを防止でき、例えば苗や肥料や薬剤等の作業資材を作業時に無駄に消費することが防止される。
【００２０】
上記の請求項１から請求項３の発明の効果に加えて、第１の関連発明に記載の作業車両は、操作具（３６）に設けられる昇降操作部材（３６１）または作業入切部材（３６２）を操作することにより、駆動部（１１０）が作動し、切替アーム（１２０）によって切替バルブ（１３０）が切替えられ、対地作業装置（４）の作業高さや作動の入り切りが機械的に切替えられる。したがって、安価な構成でありながら、対地作業装置（４）を制御する機構のメンテナンス性を向上させることができる。また、例えば、複数の操作レバーなどを操作する必要が無く、操作性も向上する。
また、第２の関連発明に記載の作業車両は、第１の関連発明の効果に加えて、制御部（１００）は、回動センサ（１４０）が検出した値が所定値になると駆動部（１１０）を停止するため、機械的な構成でありながらもより確実な操作を行うことができる。
また、第３の関連発明に記載の作業車両は、第１または第２の関連発明の効果に加えて、昇降操作部材（３６１）が上昇操作されたときに対地作業装置（４）が作業中の場合、対地作業装置（４）が非作業状態に切り替わるため、圃場面から離れた位置で対地作業装置（４）が作動することを防止できる。したがって、例えば苗や肥料や薬剤等の作業資材を作業時に無駄に消費することが防止される。
また、第４の関連発明に記載の作業車両は第２または第３の関連発明の効果に加えて、作業入切部材（３６２）が操作されたときに、回動センサ（１４０）の検出値が、昇降リンク機構（３）が下降モードでなければ昇降リンク機構（３）を下降させる。そして、下降した状態になってさらに作業入切部材（３６２）の操作がなされたときに対地作業装置（４）が作業入りに切り替わることになる。したがって、昇降リンク機構（３）の下降中に対地作業装置（４）が作業状態になることを防止できるため、圃場面から離れた位置で対地作業装置（４）が作動することを防止でき、例えば苗や肥料や薬剤等の作業資材を作業時に無駄に消費することが防止される。また、回動センサ（１４０）の検出値が、昇降リンク機構（３）が下降モードと見做せる場合、対地作業装置（４）を作業位置までさらに下降させ、当該対地作業装置（４）を作業状態にし、さらに、回動センサ（１４０）の検出値が、対地作業装置（４）が作業中と見做せる場合、昇降リンク機構（３）が下降モードとなるとともに、対地作業装置（４）が非作業状態になる。したがって、一つの作業入切部材（３６２）で対地作業装置（４）に対する作業高さへの下降操作と作業の入り切り操作を行えるため、操作性をより向上させることができるとともに、部品数の削減を図ることができる。
【００２１】
また、第５の関連発明に記載の作業車両は、第２から第４の関連発明のいずれか１つの発明の効果に加えて、前記連続下降操作部材（３６３）の操作が継続しているときは昇降リンク機構（３）が下降し続け、中断すると昇降リンク機構（３）の降下が停止することになる。したがって、対地作業装置（４）の下降位置を細かく調整することができ、作業精度や作業能率が向上する。
【００２２】
また、第６の関連発明に記載の作業車両は、第１から第５の関連発明のいずれか１つの発明の効果に加えて、駆動部（１１０）と、回動アーム（１２２）と、回動センサ（１４０）とを、取付プレート（２１０）の内側に配設したため、水や泥が付着することによる破損などを未然に防止することができる。また、取付プレート（２１０）を着脱自在に取り付けたことにより、切替ユニット（２００）の構成部材をまとめて走行車体（２）から取り外すことができるため、メンテナンス作業の際に、余分な部品の着脱作業などが不要となり、メンテナンス性が向上する。
【００２３】
また、第７の関連発明に記載の作業車両は、第６の関連発明の効果に加えて、取付プレート（２１０）に対し、取付部材を車体外側から取付可能に構成されているため、駆動部（１１０）や回動センサ（１４０）だけを車体外側から着脱することができ、余分な部品の取り外し作業などが不要となってメンテナンス性がさらに向上する。また、操縦座席（４１）よりも車体外側に切替ユニット（２００）を配設したことにより、車体外方から切替ユニット（２００）のメンテナンス作業が行えるので、作業時に作業者は無理な姿勢を取る必要がなく、作業能率が向上するとともに、作業者の労力軽減を図ることができる。
【００２４】
また、第８の関連発明に記載の作業車両は、第６または第７の関連発明の効果に加えて、フロート感度調節レバー（２８０）、バルブロックレバー（１３５）についても取付プレート（２１０）に設けて部材を集中配置したため、取付部品などを削減することができ、取付作業の能率化およびコスト削減を図ることができる。また、フロート感度調節レバー（２８０）とバルブロックレバー（１３５）とを操縦座席（４１）の近くに設けることができるため、作業者は、操縦座席（４１）から移動することなく、昇降リンク機構（３）の自動昇降条件の変更や、切替バルブ（１３０）をロック状態に切り替えることができるため、作業能率が向上する。
【００２５】
また、第９の関連発明に記載の作業車両は、第２から第８の関連発明のいずれか１つの発明の効果に加えて、昇降リンク機構（３）を、上昇位置よりも低い位置で駆動部（１１０）が作動して昇降シリンダ（２５）を停止させるため、駆動部（１１０）が作動してから昇降シリンダ（２５）が停止するまでの間は昇降リンク機構（３）を上方へ回動させることができ、昇降リンク機構（３）や昇降シリンダ（２５）に無用な負荷が加わることを防止することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００２６】
【図１】図１は、本実施形態に係る苗移植機の側面図である。
【図２】図２は、本実施形態に係る苗移植機の平面図である。
【図３】図３は、本実施形態に係る苗移植機の苗植付部の制御機構を示す説明図である。
【図４】図４は、切替ユニットを示す説明図である。
【図５】図５は、切替アームの動作と自動昇降アームの動作とを示す模式的説明図である。
【図６】図６は、昇降操作スイッチの操作に応じた昇降リンク機構の動作制御の一例を示すフローチャートである。
【図７】図７は、昇降操作スイッチの操作に応じた昇降リンク機構の動作制御の一例を示すフローチャートである。
【図８】図８は、作業入切スイッチの操作に応じた昇降リンク機構の動作制御の一例を示すフローチャートである。
【図９】図９は、連続下降操作スイッチの操作に応じた昇降リンク機構の動作制御の一例を示すフローチャートである。
【図１０】図１０は、ミッションケースにおけるデフロックアームの抜け止めボルトの配置を示す説明図である。
【図１１】図１１は、植付クラッチの説明図である。
【図１２】図１２は、植付クラッチピンを示す説明図である。
【図１３】図１３は、バッテリの配置を示す説明図である。
【図１４Ａ】図１４Ａは、苗移植機の油圧回路の一例を示す説明図である。
【図１４Ｂ】図１４Ｂは、苗移植機の油圧回路の比較例を示す説明図である。
【図１５】図１５は、他の実施形態に係る苗移植機の油圧回路の一例を示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００２７】
以下に、本発明の実施形態に係る作業車両について、図面を参照しながら詳細に説明する。なお、実施形態中、前後、左右の方向を規定するに際し、操縦座席からみて走行車体の走行方向を基準とする。また、実施形態によってこの発明が限定されるものではなく、本発明の骨子を逸脱しない範囲で種々変形して実施することができる。さらに、下記実施形態における構成要素には、当業者が置換可能かつ容易なもの、或いは実質的に同一のもの、いわゆる均等の範囲のものが含まれる。
【００２８】
本実施形態では、作業車両を、対地作業装置として苗植付部４を備える乗用型の苗移植機として説明する。図１は、苗移植機の側面図、図２は、走行車体の平面図である。実施形態に係る苗移植機は、８条植えの構成であるが、本構成と異なる植付条数の苗移植機としても構わない。また、苗移植機の全体を指す場合に機体と記す場合がある。
【００２９】
図１及び図２に示すように、本実施形態に係る苗移植機は、走行車体２の後側に昇降リンク機構３を介して、圃場に苗を植え付ける苗植付部４を昇降可能に設けている。そして、走行車体２の後部上側には施肥装置５の本体部分を配置している。なお、作業車両が苗移植機ではない場合、種子を供給する播種装置などを作業装置として備えるものがある。
【００３０】
走行車体２は、駆動輪である左右の前輪１０，１０および後輪１１，１１を備える四輪駆動車両である。走行車体２の車体骨格を構成するメインフレーム１５の前側には、苗植付部４等に駆動力を伝達するミッションケース１３と、エンジン３０から供給される駆動力をミッションケース１３に出力する油圧式の無段変速装置１４とが設けられる。この無段変速装置１４はいわゆるＨＳＴ（Hydro  Static  Transmission）と呼ばれる静油圧式の無段変速機である。
【００３１】
ミッションケース１３の左右側方に前輪ファイナルケース１０ａが設けられる。そして、かかる左右の前輪ファイナルケース１０ａの操向方向を変更可能な前輪支持部からそれぞれ外向きに突出する左右の前車軸１０ｂに前輪１０が取り付けられる。また、メインフレーム１５の後部側に、機体横方向に設けられた後部フレーム２２（図２参照）の左右両側には後輪ギアケース１１ａが取付けられ、後輪ギアケース１１ａからそれぞれ外向きに突出する左右の後車軸１１ｂに後輪１１が各々取り付けられる。
【００３２】
また、後部フレーム２２の上部には、昇降リンク機構３を支持する左右のリンク支持フレーム２３，２３が上方に向けて突設される。そして、左右のリンク支持フレーム２３，２３の下部側で、且つ左右間には、左右一対のロワリンクアーム２４，２４が設けられ、かかる左右のロワリンクアーム２４，２４の左右間に、油圧により作動する昇降シリンダ２５が設けられる。そして、この昇降シリンダ２５の上方にアッパリンクアーム２６を設けることによって、平行リンク機構である昇降リンク機構３が構成される。なお、それぞれ一端が走行車体２側に連結された左右のロワリンクアーム２４，２４と昇降シリンダ２５とアッパリンクアーム２６の他端側は、苗植付部４の前部に装着される。
【００３３】
また、図示するように、メインフレーム１５の上にはエンジン３０が搭載される。かかるエンジン３０の回転動力が、ベルト伝動装置２１および無段変速装置（ＨＳＴ）１４を介してミッションケース１３に伝達される。ミッションケース１３に伝達された回転動力は、ミッションケース１３内のトランスミッションにより変速された後、走行動力と外部取出動力に分離して取り出される。
【００３４】
ミッションケース１３に伝達された回転動力から分離して取り出される外部取出動力は、走行車体２の後部に設けた植付クラッチケース２７に伝達される。そして、かかる植付クラッチケース２７から植付伝動軸６７によって苗植付部４へ伝達される。
【００３５】
一方、ミッションケース１３の後部には左右のドライブシャフト４２，４２が設けられている。エンジン３０からの回転動力は、ミッションケース１３およびドライブシャフト４２を介して左右の後輪ギアケース１１ａ，１１ａに伝動される。
【００３６】
なお、図示はしないが、左右のドライブシャフト４２，４２よりも伝動方向上手側には、左右のドライブシャフト４２，４２への伝動を入切するサイドクラッチ機構が配置される。図１に示すように、操縦座席４１の前側下部で且つ左右一側には、左右のサイドクラッチ機構を入切操作するサイドクラッチペダル４３ａ，４３ａが設けられる。
【００３７】
左右のサイドクラッチペダル４３ａ，４３ａのうち、旋回内側のサイドクラッチペダル４３ａを踏み込んでサイドクラッチ機構を切状態にしてからハンドル３５を操作して旋回走行すると、旋回内側の後輪１１の駆動回転を完全に遮断することができる。したがって、ハンドル３５単独の操作による旋回走行よりも旋回半径を小さくすることができ、圃場に適した作業条の作業開始位置を適切に選択可能となって作業精度が向上する。
【００３８】
このように、旋回時に旋回内側の後輪１１への伝動を停止させ、旋回半径を小さくすることができ、旋回前の作業位置と旋回後の作業位置が離れることを防止できるので、旋回後の作業開始位置を調節し直す操作が不要になり、作業能率や作業精度が向上する。なお、本実施形態では、ハンドル３５を切操作して走行車体２を旋回操作させると、旋回内側に位置するサイドクラッチ機構が切状態になり、旋回内側の後輪１１への伝動を停止させることができるようになっている。
【００３９】
走行車体２の前側上部には、各部の操作を行う操縦パネル３８を上部に備えるボンネット３９が設けられる。操縦パネル３８には、図示しない制御装置を介して所定の動作制御を行わせる制御スイッチ４８や設定ダイヤル４９が設けられる。
【００４０】
また、ボンネット３９には、機体を操舵するハンドル３５、無段変速装置１４や苗植付部４を操作する変速操作レバー３６、走行車体２の走行伝動を切り替える副変速切替装置（図示省略）を操作する副変速操作レバー３７などが設けられる。本実施形態では、変速操作レバー３６が、昇降シリンダ２５を作動する昇降操作部材と、苗植付部４を作業状態と非作業状態とに切り替える作業入切部材とを備える操作具として機能する。
【００４１】
また、ボンネット３９の前側には、開閉可能なフロントカバー４０を設けるとともに、フロントカバー４０の内部に、燃料タンクやバッテリ、ハンドル３５の操舵に左右の前輪１０，１０及び左右の前輪ファイナルケース１０ａ，１０ａの下部側を回動させる連動機構（図示省略）が設けられる。
【００４２】
ボンネット３９よりも機体後側で、且つエンジン３０の上方位置には、エンジン３０の上部及び側部を覆うエンジンカバー３０ａが設けられており、エンジンカバー３０ａの上部に作業者が着座する操縦座席４１が設けられる。
【００４３】
さらに、操縦座席４１の後側であって、メインフレーム１５の後端側には施肥装置５が搭載される。施肥装置５の駆動力は、左右の後輪ギアケース１１ａの左右一側から施肥装置５に臨むように設けられる施肥伝動機構（図示せず）によって伝達される。
【００４４】
ところで、エンジンカバー３０ａおよびボンネット３９の下部における左右両側は、略水平なフロアステップ３３が形成されている。フロアステップ３３は、図２に示すように、一部格子状になっており、フロアステップ３３を歩く作業者の靴についた泥が圃場に落下する構成となっている。また、本実施形態に係る苗移植機は、図２に示すように、フロアステップ３３の左右両側に、左右の延長ステップ３４，３４を各々配置している。
【００４５】
また、フロアステップ３３の後方にはリヤステップ３３０（図２参照）が連接されるとともに、延長ステップ３４の後方には延長リヤステップ３４０が延設されている。かかるリヤステップ３３０や延長ステップ３４の表面は、作業する際に足が滑りにくくなるように、例えば、複数の突起パターンが形成された滑り止め加工を施すことが好ましい。
【００４６】
また、図示するように、走行車体２の前側で且つ左右両側には、苗枠支柱５１に複数の予備苗載せ台５２を上下方向に間隔を空けて配置する予備苗枠５０を各々設け、苗植付部４に補充する苗や肥料袋等の作業資材を載置可能としている。
【００４７】
また、昇降リンク機構３の後端部には、圃場に植え付ける苗を積載する苗タンク５３を、左右方向に摺動させる摺動機構（図示省略）とともに装着している。かかる苗タンク５３は、上下方向に長い苗仕切フェンス５４を左右方向に所定間隔を空けて各々配置し、苗タンク５３の下方には、積載された苗を掻き取って圃場に植え付ける苗植付装置５５が配置されている。
【００４８】
苗植付装置５５は、苗仕切フェンス５４により区切った植付作業条数と同数、すなわち、本願では８条同時に植え付けるものであり、植付伝動ケース５６を苗タンク５３の下方に間隔を空けて４つ配置し、植付伝動ケース５６の左右両側に回転しながら苗を取って圃場に植え付ける植付ロータリ５７，５７を各々装着している。
【００４９】
また、施肥装置５は、肥料を貯留する施肥ホッパ７０を苗植付部４の作業条数と同数（本実施形態では８条分）に仕切っている。なお、８条分の施肥ホッパ７０は左右方向に長く、肥料の投入や着脱の利便性が低下するので、内部を４条に仕切ったものを左右に２つ並べる構成としてもよい。
【００５０】
施肥ホッパ７０の下部には、肥料を設定量ずつ供給する繰出装置７１が１条毎に設けられ、かかる繰出装置７１の下方に肥料を移動させる搬送風が通過する通風ダクト７２が機体左右方向に設けられる。そして、各繰出装置７１の下方位置に苗植付部４の苗植付位置の近傍に肥料を案内する施肥ホース７３が設けられる。また、通風ダクト７２の機体一側端部には、ブロア用電動モータ７６によって作動して搬送風を発生するブロア７４が設けられる。
【００５１】
また、図１および図２に示すように、苗植付部４の下方には、圃場面に接地して滑走するセンターフロート６２Ｃと左右２つずつのサイドフロート６２Ｌ，６２Ｒが軸周に回動自在に設けられている。なお、センターフロート６２Ｃおよび左右のサイドフロート６２Ｌ，６２Ｒを総称してフロート６２と記す場合がある。
【００５２】
また、苗植付部４の下方において、フロート６２よりも機体前側には、圃場面の凹凸を整地する整地ロータ６３（図１）が設けられる。この整地ロータ６３の駆動力は、左右他側の後輪ギアケース１１ａからロータ伝動シャフト６３ａを介して得ることができる。
【００５３】
さらに、図１に示すように、苗植付部４の左右両側には、左右いずれか一方が圃場面に接地して、次の作業条での走行の目安とする溝を形成する線引マーカ６５，６５が各々設けられる。左右の線引マーカ６５，６５は、左右一側が接地すると左右他側は上方に離間し、旋回時に苗植付部４を上昇させたときには左右両方とも上方に離間するとともに、旋回後に苗植付部４が下降すると、左右一側が上方に離間して左右他側が接地する。
【００５４】
また、図１、図２に示すように、走行車体２の左右中央部で且つボンネット３９の前方には、上下方向に長いセンターマスコット６６が設けられる。センターマスコット６６を左右の線引マーカ６５，６５が圃場に形成した溝に合わせることにより、直前の作業条の作業位置に合わせた走行が可能になり、作業精度の向上や、非作業位置の発生の防止が図られる。
【００５５】
なお、圃場の土質によっては、左右の線引マーカ６５，６５により形成したガイド線がすぐに埋もれてしまい、直進の目安が消えてしまうことがある。このとき、左右の線引マーカ６５，６５よりも機体前側に設ける左右のサイドマーカ１９を用いるとよい。すなわち、左右のサイドマーカ１９を機体外側方向に移動させ、植え付けられた苗の上方に該サイドマーカ１９を位置させることで、前の作業条の苗の植え付けに合わせた植付作業が可能になる。
【００５６】
上記構成において、本実施形態に係る苗移植機の特徴的な構成を、図３および図４を参照しながら説明する。図３は、本実施形態に係る苗移植機の苗植付部４の制御機構を示す説明図、図４は、切替ユニット２００を示す説明図である。
【００５７】
本実施形態に係る苗移植機は、図３に示すように、苗植付部４の動作制御を行う作業装置制御機構３００を備えている。
【００５８】
作業装置制御機構３００は、苗植付部４の昇降動作および作業動作を制御する制御部としてのコントローラ１００と、かかるコントローラ１００により動作が制御される電動モータ１１０と、昇降シリンダ２５の動作を切り替える切替バルブ１３０とを備える。さらに、作業装置制御機構３００は、電動モータ１１０により回動し、スプール１３１を移動させる切替アーム１２０と、この切替アーム１２０の回動量を検出する回動センサ１４０とを備える。
【００５９】
電動モータ１１０は、変速操作レバー３６に設けられた昇降操作部材である昇降操作スイッチ３６１または作業入切部材である作業入切スイッチ３６２の操作に応じて作動する駆動部として機能する。また、本実施形態に係る変速操作レバー３６には、図示するように、苗植付部４を連続して下降させる連続下降操作部材である連続下降操作スイッチ３６３も設けられている。
【００６０】
コントローラ１００は、上記電動モータ１１０、回動センサ１４０、および、昇降リンク機構３の回動位置を検出するリンク回動センサ３１と電気的に接続するとともに、前述の植付クラッチ２７を作動させるソレノイドやモータなどの作動装置２７１と接続している。なお、リンク回動センサ３１としては、昇降リンク機構３の回動位置を検出することができるものであれば、いかなるものであってもよい。例えばポテンショメータなどを好適に用いることができる。
【００６１】
そして、コントローラ１００は、昇降操作スイッチ３６１または作業入切スイッチ３６２の操作と、当該昇降操作スイッチ３６１または当該作業入切スイッチ３６２の操作時における回動センサ１４０の検出値に基いて、苗植付部４の昇降動作および作業動作を制御する。
【００６２】
すなわち、本実施形態に係るコントローラ１００は、回動センサ１４０が検出した値が所定値になると電動モータ１１０を停止する。このように、回動センサ１４０が検出した値が所定値になると、コントローラ１００は電動モータ１１０を停止するため、機械的な構成でありながらも、より確実な操作を行うことができる。なお、コントローラ１００による苗植付部４の動作制御については後に詳述する。
【００６３】
切替バルブ１３０は、スプール１３１の移動により所定のポートを開閉し、昇降シリンダ２５の動作を切り替えるように構成される。かかる構成により、昇降リンク機構３の昇降動作を、上昇モード、下降モード、および昇降停止モードに切替えることができる。なお、以下では昇降停止モードを中立モードと記す場合がある。
【００６４】
本実施形態に係る苗移植機は、上述の切替アーム１２０、電動モータ１１０、回動センサ１４０、および切替バルブ１３０を、走行車体２のメインフレーム１５に着脱自在に取り付けられる共通の取付プレート２１０に配設して切替ユニット２００を構成している。
【００６５】
すなわち、図４に示すように、取付プレート２１０は、内外面に部品取付面が形成されるとともに、外形が適宜形状に形成されており、メインフレーム１５に着脱自在に取付けられる。取付プレート２１０には、複数の取付孔２１５が孔部として設けられており、かかる取付孔２１５にボルトなどの取付部材を挿通することによりメインフレーム１５に取付可能としている。本実施形態では、取付プレート２１０は」３箇所で固定されている。
【００６６】
このように、切替ユニット２００の構成部材を取付プレート２１０に纏めて配置したので、これらを取付プレート２１０ごとまとめて走行車体２から取り外すことができる。したがって、切替ユニット２００のメンテナンス作業を行う場合、余分な部品の着脱作業などが不要となるため、メンテナンス性が向上する。
【００６７】
ところで、切替アーム１２０は、電動モータ１１０により回動される回動アーム１２２と、この回動アーム１２２と連動して回動し、切替バルブ１３０を切替える連動アーム１２１とを備えている。すなわち、切替バルブ１３０のスプール１３１に直接当接するのは連動アーム１２１であり、この連動アーム１２１と、切替バルブ１３０とを取付プレート２１０の外側に配設する一方、電動モータ１１０と、回動アーム１２２と、回動センサ１４０とを取付プレート２１０の内側に配設している。
【００６８】
したがって、少なくとも、電気部品である電動モータ１１０と回動センサ１４０とに水や泥が付着することが防止され、水や泥の付着による故障や破損などを未然に防止することができる。
【００６９】
このように、本実施形態では、変速操作レバー３６に設けられた昇降操作スイッチ３６１または作業入切スイッチ３６２を操作することにより、電動モータ１１０が作動し、切替アーム１２０によって切替バルブ１３０が切替えられる。すなわち、電動モータ１１０が作動することによって切替アーム１２０の連動アーム１２１が切替バルブ１３０のスプール１３１を押し、結果的には苗植付部４の昇降動作を上昇モード、下降モード、および昇降停止モードに切替えることができる。
【００７０】
図５は、切替アーム１２０の動作と自動昇降アーム２５０の動作とを示す模式的説明図であり、図５（ａ）を参照しながら、切替アーム１２０（連動アーム１２１）の動作と、これに連動する切替バルブ１３０の動作とについて以下に説明する。
【００７１】
図５（ａ）に示すように、切替アーム１２０は、電動モータ１１０の駆動により、連結軸１１１ａ周りに回転し、それぞれ切替バルブ１３０のスプール１３１の進退位置を規制するＡ〜Ｄの位置をとることができる。ここで、Ａ位置は、切替バルブ１３０を上昇モード（昇降リンク機構３を上昇させるモード）に切り替える位置である。また、Ｂ位置は、切替バルブ１３０を昇降停止モード（昇降リンク機構３を停止させるモード）に切り替える位置である。また、Ｃ位置は、切替バルブ１３０を下降モード（昇降リンク機構３を下降させるモード）に切り替える位置である。
【００７２】
他方、Ｄ位置は、作業「入」を示す位置、すなわち、苗植付部４の植付クラッチ２７を「入」に切り替える位置であり、切替バルブ１３０のスプール１３１とは当接せず離隔した位置である。すなわち、切替アーム１２０は、電動モータ１１０により回動され、切替バルブ１３０のスプール１３１を押すことのできない位置まで回動されることになる。
【００７３】
このように、切替バルブ１３０が切替えられることによって、苗植付部４の作業高さや作動の入り切りが機械的に切替えられることになる。したがって、本実施形態に係る作業装置制御機構３００は安価な構成でありながら、そのメンテナンス性を向上させることができる。また、苗植付部４の操作部材を変速操作レバー３６に集中配置しているため、複数の操作レバーなどを操作する必要が無く、操作性も向上する。
【００７４】
また、取付プレート２１０には、電動モータ１１０と回動センサ１４０とを取り付ける取付部材を挿通する孔部（不図示）をさらに有している。そして、かかる取付プレート２１０を備える切替ユニット２００は、図１および図２に示すように、走行車体２の左右中央部に設けられた操縦座席４１よりも車体外側に配設し、ボルトやビスなどの取付部材を走行車体２の外側から孔部に挿通可能としている。
【００７５】
すなわち、電動モータ１１０と回動センサ１４０とは、取付プレート２１０の内側に配設されるものでありながら、これらを含む切替ユニット２００のメンテナンス作業が車体外方から行える。したがって、作業時に作業者は無理な姿勢を取る必要がなく、作業能率が向上するとともに、作業者の労力軽減を図ることができる。
【００７６】
また、取付プレート２１０には、苗植付作業を行っている際に、フロート６２（図１および図２を参照）の回動に応じてスプール１３１を移動させ、切替バルブ１３０を切替えて苗植付部４を自動昇降させる自動昇降アーム２５０が設けられる。
【００７７】
すなわち、図４に示すように、自動昇降アーム２５０は、例えばセンターフロート６２Ｃ（図１および図２を参照）と連繋ワイヤ２７０を介して連結されるとともに、取付プレート２１０側に一端が支持されたスプリング２６０によって切替バルブ１３０から離間する方向に付勢されている。
【００７８】
ここで、電動モータ１１０により回動される切替アーム１２０とは別に独立して回動する自動昇降アーム２５０の動作について、図５（ｂ）を参照しながら説明する。
【００７９】
苗植付部４が苗植付作業を行っている場合に圃場が浅くなったりした場合、センターフロート６２Ｃの先端側が浮いて上方に回動する。このとき、連繋ワイヤ２７０は引っ張られて自動昇降アーム２５０は、図５（ｂ）に示すように、回動軸１１１ｂを中心にして切替バルブ１３０のスプール１３１を押し込む側（例えば、図におけるＡ位置側）へ回動するため、昇降リンク機構３、つまり苗植付部４は上昇する。
【００８０】
一方、圃場の深さが変わり、センターフロート６２Ｃの先端側が下方に回動して連繋ワイヤ２７０が緩むと、自動昇降アーム２５０は、スプリング２６０により切替バルブ１３０のスプール１３１から離れる側、例えばＣとＤとの間の位置まで回動する（一点鎖線で示す位置を参照）。このとき、苗植付部４は、センターフロート６２Ｃが接地状態になるまで下降する。
【００８１】
このように、センターフロート６２Ｃが接地した状態、すなわち、連繋ワイヤ２７０は引っ張られることも緩みすぎることもない状態では、自動昇降アーム２５０は、切替バルブ１３０のスプール１３１を僅かに押した状態となる（実線で示す位置を参照）。したがって、かかる状態では苗植付部４は昇降することがない。
【００８２】
なお、自動昇降アーム２５０の作動は、あくまでも苗植付クラッチ２７が「入」になっていて、切替バルブ１３０のスプール１３１が突出状態となっているときに限られる。例えば、切替アーム１２０がＣの位置、あるいはそれよりもスプール１３１を押し込む側にある場合、かかる位置では、自動昇降アーム２５０はスプール１３１の先端とは離隔した位置にある。そのため、たとえセンターフロート６２Ｃが上下動しても、自動昇降アーム２５０はスプール１３１と接触することがないため、苗植付部４が自動昇降することはない。
【００８３】
ところで、取付プレート２１０には、図４に示すように、バルブロックレバー１３５とフロート感度調節レバー２８０とが、取付プレート２１０の厚さ方向に並設されている。
【００８４】
バルブロックレバー１３５は、切替バルブ１３０をロック状態に切り替えることができるレバーであり、フロート感度調節レバー２８０は、自動昇降アーム２５０を回動させる連繋ワイヤ２７０による引き量を変更して、切替バルブ１３０を作動状態に至らせるセンターフロート６２Ｃの回動量を調節するレバーである。本実施形態では、取付プレート２１０の上縁部２２０に、所定間隔でレバー係止用凹部（図示せず）を形成し、フロート感度調節レバー２８０を所定の凹部に係止させることで、センターフロート６２Ｃの回動量を調節可能としている。
【００８５】
このように、フロート感度調節レバー２８０およびバルブロックレバー１３５についても、取付プレート２１０に設けることで部材を集中配置したため、取付部品などを削減することができ、部品の取付作業の能率化およびコスト削減を図ることができる。また、フロート感度調節レバー２８０とバルブロックレバー１３５とを操縦座席４１の近くに設けることができるため、作業者は、操縦座席４１から移動することなく、昇降リンク機構３の自動昇降条件の変更や、切替バルブ１３０をロック状態に切り替えることができるため、作業能率が向上する。
【００８６】
ここで、コントローラ１００による苗植付部４の動作制御について、図６〜図９を参照しながら説明する。図６および図７は、昇降操作スイッチ３６１の操作に応じた昇降リンク機構３の動作制御の一例を示すフローチャート、図８は、作業入切スイッチ３６２の操作に応じた昇降リンク機構３の動作制御の一例を示すフローチャートである。また、図９は、連続下降操作スイッチ３６３の操作に応じた昇降リンク機構３の動作制御の一例を示すフローチャートである。
【００８７】
図６に示すように、コントローラ１００は、昇降操作スイッチ３６１が上昇操作されたことを検出すると（ステップＳ１００）、回動センサ１４０が検出した値が昇降停止（中立）モードまたは下降モードと見做せるか否かを判定する（ステップＳ１１０）。
【００８８】
回動センサ１４０の検出値が昇降停止モードまたは下降モードと見做せる場合（ステップＳ１１０：Ｙｅｓ）、コントローラ１００は、電動モータ１１０を作動させて切替アーム１２０を回動して切替バルブ１３０を切替え、昇降リンク機構３を上昇させる（ステップＳ１２０）。
【００８９】
一方、回動センサ１４０の検出値が昇降停止モードまたは下降モードとは見做せない場合（ステップＳ１１０：Ｎｏ）、処理をステップＳ１３０に移し、検出値が上昇モードと見做せるか否かを判定する。
【００９０】
コントローラ１００は、検出値が上昇モードと見做せる場合（ステップＳ１３０：Ｙｅｓ）は操作を受け付けずに処理をステップＳ１１０に移す一方、検出値が上昇モードと見做せない場合（ステップＳ１３０：Ｎｏ）、検出値は植付クラッチ「入」と見做せるか否かを判定する（ステップＳ１４０）。
【００９１】
そして、コントローラ１００は、検出値が植付クラッチ「入」と見做せない場合（ステップＳ１４０：Ｎｏ）、本制御処理を終える。また、検出値が植付クラッチ「入」と見做せる場合（ステップＳ１４０：Ｙｅｓ）、植付クラッチ２７を切り（ステップＳ１５０）、苗植付部４を非作業状態に切り替え、次いで、電動モータ１１０を作動させて切替アーム１２０を回動して切替バルブ１３０を切替え、昇降リンク機構３を上昇させる（ステップＳ１２０）。
【００９２】
次に、昇降操作スイッチ３６１が下降操作された場合について説明する。図７に示すように、コントローラ１００は、昇降操作スイッチ３６１が下降操作されたことを検出すると（ステップＳ２００）、回動センサ１４０が検出した値が昇降停止（中立）モードまたは上昇モードと見做せるか否かを判定する（ステップＳ２１０）。
【００９３】
回動センサ１４０の検出値が昇降停止モードまたは上昇モードとは見做せず、下降モードまたは作業「入」を示す位置、すなわち、苗植付部４の植付クラッチ２７を「入」に切り替える位置と見做せる場合（ステップＳ２１０：Ｎｏ）、コントローラ１００は、昇降操作スイッチ３６１の下降操作を受け付けない。一方、回動センサ１４０の検出値が昇降停止モードまたは上昇モードと見做せる場合（ステップＳ２１０：Ｙｅｓ）、コントローラ１００は電動モータ１１０を作動させて切替アーム１２０を回動して切替バルブ１３０を切替え、昇降リンク機構３を下降させる（ステップＳ２２０）。
【００９４】
このように、本実施形態に係る作業装置制御機構３００によれば、コントローラ１００は、昇降操作スイッチ３６１が上昇操作されたときに、回動センサ１４０の検出値が、苗植付部４が作業中と見做せる値の場合、苗植付部４を非作業状態にするとともに、電動モータ１１０を作動して切替アーム１２０を回動させ、昇降リンク機構３が上昇モードとなるように切替バルブ１３０を切替えることができる。
【００９５】
したがって、圃場面から離れた位置で苗植付部４が作動することがなく、例えば、植付時に苗を無駄に消費することがない。
【００９６】
次に、作業入切スイッチ３６２が操作された場合の苗植付部４に対する動作制御について説明する。図８に示すように、作業入切スイッチ３６２が操作されたことを検出すると（ステップＳ３１０）、コントローラ１００は、回動センサ１４０が検出した値が昇降停止（中立）モードまたは上昇モードと見做せるか否かを判定する（ステップＳ３２０）。
【００９７】
回動センサ１４０の検出値が昇降停止モードまたは上方モードと見做せる場合（ステップＳ３２０：Ｙｅｓ）、コントローラ１００は、電動モータ１１０を作動させて切替アーム１２０を回動して切替バルブ１３０を切替え、昇降リンク機構３を下降させる（ステップＳ３３０）。
【００９８】
一方、回動センサ１４０の検出値が昇降停止モードまたは上方モードとは見做せない場合（ステップＳ３２０：Ｎｏ）、処理をステップＳ３４０に移し、検出値が下降モードと見做せるか否かを判定する。
【００９９】
そして、検出値が下降モードと見做せると判定した場合（ステップｓ３４０：Ｙｅｓ）、コントローラ１００は、電動モータ１１０を作動させて切替アーム１２０を作業「入」の位置まで回動し、植付クラッチ「入」として苗植付部４を作業状態とし（ステップＳ３５０）、その後本制御処理を終える。
【０１００】
他方、ステップＳ３４０において、検出値が下降モードと見做せないと判定した場合（ステップＳ３４０：Ｎｏ）、コントローラ１００は、検出値が植付クラッチ「入」と見做されるか否かを判定し（ステップＳ３６０）、検出値が植付クラッチ「入」と見做せない場合（ステップＳ３６０：Ｎｏ）、本制御処理を終える。
【０１０１】
ステップＳ３６０において、検出値が、植付クラッチ「入」と見做せると判定した場合（ステップＳ３６０：Ｙｅｓ）、コントローラ１００は、電動モータ１１０を作動させて切替アーム１２０を回動して切替バルブ１３０を切替え、昇降リンク機構３を下降させ（ステップＳ３３０）、その後、本制御処理を終える。
【０１０２】
このように、本実施形態に係る作業装置制御機構３００によれば、コントローラ１００は、作業入切スイッチ３６２が操作されたときに、回動センサ１４０の検出値が、昇降リンク機構３が上昇モード、または昇降停止（中立）モードと見做せる値の場合、電動モータ１１０を作動して、昇降リンク機構３が下降モードとなるように切替バルブ１３０を切替える。また、作業入切スイッチ３６２が操作されたときに、回動センサ１４０の検出値が、昇降リンク機構３が下降モードと見做せる値の場合、電動モータ１１０を作動して切替アーム１２０を回動させ、苗植付部４を作業位置までさらに下降させるとともに、当該苗植付部４を作業状態にする。さらに、作業入切スイッチ３６２が操作されたときに、回動センサ１４０の検出値が、苗植付部４が作業中と見做せる値の場合、電動モータ１１０を作動して切替アーム１２０を回動させ、昇降リンク機構３が下降モードとなるように切替バルブ１３０を切替えるとともに、苗植付部４を非作業状態にする。
【０１０３】
したがって、昇降リンク機構３の下降中に苗植付部４が作業状態になることを防止できるため、圃場面から離れた位置で苗植付部４が作動することを防止でき、例えば苗植付作業時に、苗を無駄に消費することが防止される。一つの作業入切スイッチ３６２で苗植付部４に対する作業高さへの下降操作と作業の入り切り操作を行えるため、操作性をより向上させることができるとともに、部品数の削減を図ることができる。
【０１０４】
次に、連続下降操作スイッチ３６３が操作された場合の苗植付部４に対する動作制御について説明する。連続下降操作スイッチ３６３は、上述してきた昇降操作スイッチ３６１および作業入切スイッチ３６２とともに、変速操作レバー３６（図１〜図３を参照）に互いに近接して設けられている。
【０１０５】
図９に示すように、連続下降操作スイッチ３６３が操作されたことを検出すると（ステップＳ４１０）、コントローラ１００は、回動センサ１４０が検出した値が昇降停止（中立）モードまたは上昇モードと見做せるか否かを判定する（ステップＳ４２０）。
【０１０６】
回動センサ１４０が検出した値が昇降停止（中立）モードまたは上昇モードと見做せると判定した場合（ステップＳ４２０：Ｙｅｓ）、コントローラ１００は、連続下降操作スイッチ３６３の操作が継続しているか否かを判定する（ステップＳ４３０）。
【０１０７】
連続下降操作スイッチ３６３の操作が継続していると判定すると（ステップＳ４３０：Ｙｅｓ）、コントローラ１００は処理をステップＳ４４０に移し、電動モータ１１０を作動させて切替アーム１２０を回動して切替バルブ１３０を切替え、昇降リンク機構３を下降させ（ステップＳ４４０）、その後、本制御処理を終了する。
【０１０８】
また、ステップＳ４２０において、回動センサ１４０が検出した値が昇降停止（中立）モードまたは上昇モードと見做せない場合（ステップＳ４２０：Ｎｏ）、あるいはステップＳ４３０において、連続下降操作スイッチ３６３の操作が継続していないと判定した場合（ステップＳ４３０：Ｎｏ）、コントローラ１００は処理をステップＳ４５０に移す。
【０１０９】
ステップＳ４５０において、コントローラ１００は、連続下降操作スイッチ３６３の操作が中断したか否かを判定する。操作が中断するまで待機する一方（ステップＳ４５０：
Ｎｏ）、中断されたと判定した場合（ステップＳ４５０：Ｙｅｓ）、コントローラ１００は、電動モータ１１０を作動して、昇降停止（中立）モードと見做せる位置まで切替アーム１２０を回動させ、昇降リンク機構３の下降を停止させ（ステップＳ４６０）、その後、本制御処理を終了する。
【０１１０】
このように、本実施形態によれば、苗植付部４の下降位置を細かく調整することができるため、苗の植付作業の精度や能率が向上する。
【０１１１】
ところで、本実施形態に係る苗移植機では、昇降リンク機構３の回動位置が、昇降リンク機構３が上昇状態であると見做せる角度よりも手前で昇降リンク機構３の上昇回動を停止させるようにしている。
【０１１２】
すなわち、コントローラ１００は、昇降リンク機構３の回動位置を検出するリンク回動センサ３１が、昇降リンク機構３が上昇状態であると見做せる角度から、所定角度（例えば５°〜１０°）だけ小さい角度を検出した場合、電動モータ１１０により昇降リンク機構３の昇降動作が昇降停止（中立）モードとなる角度に切替アーム１２０を回動させ、昇降リンク機構３の上昇回動を停止させるようにしている。
【０１１３】
このように、本実施形態に係る苗移植機では、昇降リンク機構３を、上昇位置よりも低い位置で電動モータ１１０が作動して昇降シリンダ２５を停止させることができる。したがって、電動モータ１１０が作動してから昇降シリンダ２５が停止するまでの間は昇降リンク機構３を上方へ回動させることができるため、昇降リンク機構３や昇降シリンダ２５に無用な負荷が加わることを防止できる。
【０１１４】
次に、本実施形態に係る苗移植機におけるその他の構成について説明する。図１０は、ミッションケース１３におけるデフロックアーム４６０の抜け止めボルトの配置を示す説明図である。図１０に示すように、ミッションケース１３には、左右の前輪電動軸４４０に適切な回転差をつけてトルクを配分するデフ機構４００がデフクラッチ４１０を介して設けられる。そして、デフクラッチ４１０を入り切りする入切ピン４７０に連結されたデフロックアーム４６０が取付けられている。入切ピン４７０は、図示するように、オイルシール４３０を介して取り付けられるとともに、抜け止めボルト４２０が設けられている。なお、図１０中、符号４５０はサイドブレーキサイドクラッチ４８０を介して設けられた後輪電動軸を示す。
【０１１５】
かかる構成において、従来、デフロックアーム４６０の抜け止めボルト４２０を、オイルシール４３０よりもケース中央側に設けていたが、本実施形態では、抜け止めボルト４２０をオイルシール４３０よりも外側に設けている。
【０１１６】
すなわち、従来ではミッションケース１３を分解する度に、オイル漏れを防止するためにシール付きの抜け止めボルトを新品に交換する必要があったが、上述の図１０に示すような構成としたことにより、抜け止めボルト４２０の再利用が可能となり、交換する必要がなくなる。しかも、抜け止めボルト４２０は、オイルシール４３０の外側に配置されるためシール機能を付与する必要がなくなり、部品のコストダウンを図ることができる。
【０１１７】
図１１は、植付クラッチ２７の説明図、図１２は、植付クラッチピンを示す説明図である。図１１に示すように、ミッションケース１３に隣接して、当該ミッションケース１３から入力される外部取出動力を苗植付部４に伝達する植付伝動軸５１０が植付クラッチ２７を介して設けられている。
【０１１８】
植付クラッチ２７は、植付クラッチピン５２０と、クラッチ爪５３０とスプリング５４０とを備えている。クラッチ爪５３０は植付出力軸５５０の外周に装着され、スプリング５４０により植付出力軸５５０を植付伝動軸５１０とは反対側に付勢している。そして、植付クラッチピン５２０が押圧されるとクラッチ爪５３０がクラッチ爪５３０の外周に形成された溝部に落ち込み、それにより植付出力軸５５０をスライドさせクラッチが切れるように構成される。なお、本実施形態に係る植付クラッチピン５２０の直径φは１０ｍｍとしている。
【０１１９】
かかる構成において、従来、図１２（ｂ）に示すように、植付クラッチピン５２０の先端に形成された面取り部のテーパ角θ２が４５°となっていた。そのため、例えば、低速回転時に植付クラッチ２７を切った場合、クラッチ停止位置に植付クラッチピン５２０が溝部に落ち込み難くなることがあった。また、高速回転時には、植付クラッチピン５２０がはねられてやはり溝部に落ち込み難くなり、クラッチが切れ難くなるという問題があった。
【０１２０】
そこで、本実施形態では、図１２（ａ）に示すように、植付クラッチピン５２０の先端に形成された面取り部のテーパ角θ１を３０°としている。このように、テーパ角を変更することで、植付クラッチピン５２０を低速時でも高速時でも溝部に落ち込み易くし、植付クラッチ２７の動作をより安定させている。
【０１２１】
次に、バッテリ６００の配置について説明する。図１３は、バッテリ６００の配置を示す説明図である。苗移植機では、バッテリ６００を載置するバッテリ受６２０に連結したバッテリステー６１０を、走行車体２の前側に設けられた予備苗載せ台５２を支持する苗枠支柱５１の中途に取付けている。
【０１２２】
従来、図１３（ｂ）に示すように、バッテリステー６１０をサイドマーカ１９の支持杆１９０に近接して設けていたため、バッテリ６００を含むその配置構造が、操縦座席４１からのサイドマーカ１９に対する視界を妨げる要因になっていた。
【０１２３】
そこで、本実施形態では、図１３（ａ）に示すように、バッテリステー６１０を、サイドマーカ１９の支持杆１９０よりも所定距離ｈだけ上方に位置するように取付け、バッテリー６００とサイドマーカ１９の支持杆１９０との間に空間を形成するようにした。かかる構成としたことにより、操縦座席４１（図１を参照）からのサイドマーカ１９に対する視認性が著しく向上した。
【０１２４】
次に、苗移植機の油圧回路について説明する。図１４Ａは、苗移植機の油圧回路の一例を示す説明図、図１４Ｂは、苗移植機の油圧回路の比較例を示す説明図である。
【０１２５】
図１４Ａおよび図１４Ｂに示すように、油圧回路は、オイルタンク７２０、ギヤ式のオイルポンプ７４０、オイルフィルタ７３０を備えるとともに、オイルポンプ７４０にはパワーステアリング機構７００、昇降シリンダ２５、および無段変速装置（ＨＳＴ）１４を接続している。
【０１２６】
従来は、図１４Ｂに示すように、オイルポンプ７４０の直下流側に分流弁７１０を設けており、分流弁７１０によりパワーステアリング機構７００側と無段変速装置１４とに流路を分岐させていた。そのため、無段変速装置１４や昇降シリンダ２５などにオイルが多く供給される状況が続くと、パワーステアリング機構７００に対してオイルの供給流量が必要流量に対して少なくなる傾向があった。そうなるとハンドル３５を軽快に操作することが難しい。
【０１２７】
そこで、本実施形態では、図１４Ａに示すように、オイルポンプ７４０とパワーステアリング機構７００とを直結し、パワーステアリング機構７００の直下流側に分流弁７１０を配設している。すなわち、まずパワーステアリング機構７００にオイルを供給し、その後、分流弁７１０によって切替バルブ１３０側と無段変速装置１４側とに分岐させるようにしている。
【０１２８】
かかる構成により、パワーステアリング機構７００の必要流量を確実に確保することができ、ハンドル３５の操作を常時円滑に行わせることができる。
【０１２９】
（他の実施形態）
ここで、他の実施形態に係る苗移植機における油圧回路について説明する。図１５は、他の実施形態に係る苗移植機の油圧回路の一例を示す説明図である。
【０１３０】
図１５において、符号６９０はオイルタンク、符号６９１はフィルタ、符号６９２はギヤ式のオイルポンプを示す。オイルポンプ６９２には、パワーステアリング機構６３０、コントロールバルブ６４０、油圧シリンダ６６０、および無段変速装置（ＨＳＴ）６８０が接続されている。コントロールバルブ６４０は、上述してきた実施形態における切替バルブ１３０に相当するものである。また、油圧シリンダ６６０は、上述してきた実施形態における昇降シリンダ２５に相当するものである。また、符号６５０はアキュムレータであり、コントロールバルブ６４０と油圧シリンダ６６０との間に設けられる。
【０１３１】
上記構成において、重量物である対地作業装置（例えば苗植付部４）を昇降させる油圧シリンダ６６０には大きな負荷がかかっているため、シリンダ内部でオイル漏れするおそれがある。オイル漏れが生じると、対地作業装置は上昇した位置にあっても自然降下してしまう。その場合、対地作業装置が苗植付装置であれば、植付開始の際には、苗植付装置が規定位置よりもさらに下方へ降下してしまうため、苗の植付深さが変動してしまう。
【０１３２】
そこで、本実施形態では、コントロールバルブ６４０と油圧シリンダ６６０との間にオイル流量の可変絞り機能を有するニードルバルブ６７０を設けている。これにより、苗植付部４の自然降下が抑制され、苗植付作業時に植付深さのバラつきを抑えることが可能となる。
【０１３３】
なお、コントロールバルブ６４０のポートには、図示しないアダプタが設けられており、その内部にはオリフィスが形成されている。本実施形態に係るニードルバルブ６７０は、流路の最大開口面積を、かかるオリフィスの断面積相当に設定している。そのため、アダプタにオリフィスを形成する必要がなくなり、アダプタのコストダウンを図ることができる。
【０１３４】
また、ニードルバルブ６４０のハウジングは、他のバルブのハウジング素材と同じものを用いている。このように、素材を共用することで、型費などが不要となるため、コストダウンを図ることができる。
【０１３５】
上述してきたように、本実施形態に係る作業車両である苗植付機は、左右の走行輪１０，１０，１１，１１を有する走行車体２と、走行車体２の後部に設けられ、対地作業装置である苗植付部４を昇降させる昇降リンク機構３と、昇降リンク機構３を昇降させる昇降シリンダ２５と、苗植付部４を操作する操作具として、昇降シリンダ２５を作動させる昇降操作スイッチ３６１と、苗植付部４を作業状態と非作業状態とに切り替える作業入切スイッチ３６２とを備える変速操作レバー３６と、昇降操作スイッチ３６１または作業入切スイッチ３６２の操作に応じて苗植付部４の昇降および動作を制御する作業装置制御機構３００とを備える。
【０１３６】
そして、作業装置制御機構３００は、昇降シリンダ２５の動作方向をスプール１３１の移動により切り替える切替バルブ１３０と、回動して切替バルブ１３０のスプール１３１を移動させる切替アーム１２０と、切替アーム１２０を回動させる駆動部としての電動モータ１１０と、電動モータ１１０により回動した切替アーム１２０の回動量を検出する回動センサ１４０と、昇降操作スイッチ３６１または作業入切スイッチ３６２の操作に応じて電動モータ１１０の作動を制御し、少なくとも回動センサ１４０が検出する回動量が所定量になると電動モータ１１０の動作を停止する制御部であるコントローラ１００とを有する。
【０１３７】
したがって、苗植付部４を制御する機構には、電磁バルブを用いる場合に必要な高性能の制御装置などは不要であり、安価な構成でありながらもメンテナンス性を向上させることができる。また、例えば、複数の操作レバーなどを操作する必要が無く、操作性も向上する。
【０１３８】
上述してきた各実施形態はあくまで一例であって、発明の範囲を限定することは意図していない。各実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、組み合わせ、変更を行うことができる。
また、各構成や、形状、表示要素などのスペック（構造、種類、方向、形状、大きさ、長さ、幅、厚さ、高さ、数、配置、位置、材質など）は、適宜に変更して実施することができる。
【符号の説明】
【０１３９】
２  走行車体
３  昇降リンク機構
４  苗植付部（対置作業装置）
１５  メインフレーム
２５  昇降シリンダ
３６  変速操作レバー（操作具）
１００  コントローラ（制御部）
１１０  電動モータ（駆動部）
１２０  切替アーム
１２１  連動アーム
１２２  回動アーム
１３０  切替バルブ
１３１  スプール
１３５  バルブロックレバー
１４０  回動センサ
２００  切替ユニット
２１０  取付プレート
２１５  孔部
２５０  自動昇降アーム
２６０  スプリング
２７０  連繋ワイヤ
２８０  フロート感度調節レバー
３６１  昇降操作スイッチ（昇降操作部材）
３６２  作業入切スイッチ（作業入切部材）
３６３  連続下降操作スイッチ（連続下降操作部材）
【図１】
0006544115.tif 000002
【図２】
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【図３】
0006544115.tif 000004
【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
0006544115.tif 000008
【図８】
0006544115.tif 000009
【図９】
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【図１０】
0006544115.tif 000011
【図１１】
0006544115.tif 000012
【図１２】
0006544115.tif 000013
【図１３】
0006544115.tif 000014
【図１４Ａ】
0006544115.tif 000015
【図１４Ｂ】
0006544115.tif 000016
【図１５】
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