(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
所定の部位に塗布された粘性材料の余剰分を掻き取って回収する粘性材料回収装置であって、
前記粘性材料の余剰分を掻き取る掻取部、および前記掻取部により掻き取った粘性材料を吸い込む吸引口を有するノズルと、
前記ノズルを、前記粘性材料の余剰分を前記掻取部により掻き取りながら前記吸引口に導くように移動させる移動部と、
前記ノズルにより掻き取られた粘性材料を前記吸引口から吸い込ませる吸引部と、
前記吸引部により前記吸引口から吸い込んだ粘性材料を回収する回収部と、を備え、
前記掻取部は、前記吸引口の開口端面の一部を形成する掻取面を有し、
前記ノズルは、前記掻取面とともに前記吸引口の開口端面を形成する部分であって前記掻取部よりも前記ノズルの先端側に突出して前記掻取面を上側から覆うように設けられた傘部を有し、
前記吸引口は、前記傘部の下端面と前記掻取部の前記先端側の面とにより、前記ノズルの側面視で略「Ｖ」字形状をなす
ことを特徴とする粘性材料回収装置。
【請求項２】
前記ノズルの少なくとも前記掻取部は、所定の部位に粘性材料が塗布された被塗布部材よりも柔らかい弾性材料により構成されている
ことを特徴とする請求項１に記載の粘性材料回収装置。
【請求項３】
前記ノズルと前記吸引部との間の粘性材料の吸引経路に、吸引される粘性材料を逃がすための分岐部が設けられている
ことを特徴とする請求項１または請求項２に記載の粘性材料回収装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えば自動車のドアやフード等を構成する部材同士の接合部に塗布されたシーラ等の粘性材料の余剰分の回収を行う粘性材料回収装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば自動車のドアやフード等を構成する部材同士の接合部には、錆や腐食の原因となる水等の浸入を防止すること等を目的として、粘性材料であるシーラ（シーリング剤）が塗布されている。シーラの塗布は、例えば、シーラを吐出させるノズルを有する塗布ガン等のシーラ塗布装置が用いられて行われる。
【０００３】
具体的には、シーラが塗布される部材同士の接合部は、例えば、鋼板等の板状部材の縁端部同士の板合せ部であり、かかる板合せ部にノズルを接近させ、ノズルからシーラを吐出させながら板合せ部に沿うようにノズルを移動させることで、板合せ部にシーラが塗布される（例えば、特許文献１参照。）。特許文献１には、板材同士の接合部に形成される隅部空間にシーラを充填するようにした板材同士の接合部構造についての技術が開示されている。
【０００４】
板合せ部に塗布されたシーラに対しては、仕上げが施される。塗布されたシーラの仕上げとしては、板合せ部に多めに塗布されたシーラをヘラにより均しながら押圧し、板合せ部の隙間にシーラを押し込んで隙間を塞ぐことが行われる。このようにヘラを用いたシーラの仕上げにおいては、塗布されたシーラの余剰分をヘラにより掻き取ることで、塗布されたシーラの余剰分の回収が行われる。回収したシーラは、適宜再利用される。
【０００５】
ヘラを用いた塗布後のシーラの仕上げ作業は、従来、手作業により行われている。特許文献２には、シーラの仕上げを行うためのヘラに付着したシーラを除去し回収する清掃装置に関する技術が開示されている。特許文献２に開示された清掃装置は、ヘラに付着したシーラを掻き落として除去するクリーニング部材と、除去したシーラを回収する回収箱とを備えている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２０１４−４３２１６号公報
【特許文献２】特開２００９−３９６３６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
上述したような塗布後のシーラの仕上げ作業を手作業により行うことは、ヘラによるシーラの掻取りからシーラの回収までの作業が必要となり、作業者の負担が大きく、作業効率およびコストの面で好ましくない。また、作業者の熟練度等により、掻取りによるシーラの仕上げにバラツキが生じる可能性がある。特に、例えば車両において外観として表れる部分に塗布されたシーラについて、ヘラによる掻取り後のシーラを所定の形状に整形することが要求される場合があり、かかる場合、手作業によってシーラの仕上げについて高い精度を得ようとすることは困難となる。
【０００８】
本発明は、上述のような問題に鑑み、塗布された粘性材料の掻取りおよび回収を同時的に行うことができ、作業効率の向上およびコストの削減を図ることができるとともに、塗布後の粘性材料の仕上げの精度を向上することができる粘性材料回収装置を提供することを目的とするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明に係る粘性材料回収装置は、所定の部位に塗布された粘性材料の余剰分を掻き取って回収する粘性材料回収装置であって、前記粘性材料の余剰分を掻き取る掻取部、および前記掻取部により掻き取った粘性材料を吸い込む吸引口を有するノズルと、前記ノズルを、前記粘性材料の余剰分を前記掻取部により掻き取りながら前記吸引口に導くように移動させる移動部と、前記ノズルにより掻き取られた粘性材料を前記吸引口から吸い込ませる吸引部と、前記吸引部により前記吸引口から吸い込んだ粘性材料を回収する回収部と、を備えるものである。
【００１０】
また、本発明の他の態様に係る粘性材料回収装置は、前記掻取部は、前記吸引口の開口端面の一部を形成する掻取面を有し、前記ノズルは、前記掻取面とともに前記吸引口の開口端面を形成する部分であって前記掻取部よりも前記ノズルの先端側に突出して前記掻取面を上側から覆うように設けられた傘部を有し、前記吸引口は、前記傘部の下端面と前記掻取部の前記先端側の面とにより、前記ノズルの側面視で略「Ｖ」字形状をなすものである。
【００１１】
また、本発明の他の態様に係る粘性材料回収装置は、前記ノズルの少なくとも前記掻取部は、所定の部位に粘性材料が塗布された被塗布部材よりも柔らかい弾性材料により構成されているものである。
【００１２】
また、本発明の他の態様に係る粘性材料回収装置は、前記ノズルと前記吸引部との間の粘性材料の吸引経路に、吸引される粘性材料を逃がすための分岐部が設けられているものである。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、塗布された粘性材料の掻取りおよび回収を同時的に行うことができ、作業効率の向上およびコストの削減を図ることができるとともに、塗布後の粘性材料の仕上げの精度を向上することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本発明の一実施形態に係る粘性材料回収装置の全体構成を示す図である。
【図２】本発明の一実施形態に係る粘性材料回収装置によるシーラの掻取り・回収の動作状態の一例を示す図である。
【図３】本発明の一実施形態に係る吸引回収装置の構成を示す図である。
【図４】本発明の一実施形態に係る分岐部の構成を示す図である。
【図５】本発明の一実施形態に係るノズルを示す斜視図である。
【図６】本発明の一実施形態に係るノズルを示す側面図である。
【図７】本発明の一実施形態に係るノズルを示す正面図である。
【図８】図７におけるＣ−Ｃ断面図である。
【図９】本発明の一実施形態に係る吸引回収装置の動作フローの一例を示すフロー図である。
【図１０】シーラの仕上げ状態の一例を示す図である。
【図１１】本発明の一実施形態に係るノズルの変形例１を示す斜視図である。
【図１２】本発明の一実施形態に係るノズルの変形例１を示す側面図である。
【図１３】本発明の一実施形態に係るノズルの変形例１を示す正面図である。
【図１４】図１３におけるＦ−Ｆ断面図である。
【図１５】本発明の一実施形態に係るノズルの変形例２を示す斜視図である。
【図１６】本発明の一実施形態に係るノズルの変形例２を示す側面図である。
【図１７】本発明の一実施形態に係るノズルの変形例２を示す正面図である。
【図１８】図１７におけるＧ−Ｇ断面図である。
【図１９】本発明の別実施形態に係る粘性材料回収装置の全体構成を示す図である。
【図２０】本発明の別実施形態に係る吸引装置の構成を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
本発明は、所定の部位に塗布されたシーラ等の粘性材料の余剰分を掻き取るための部分と掻き取った粘性材料を吸い込む吸引口とを有するノズルを備えるとともに、ノズルを移動させるための構成および粘性材料の吸引・回収を行うための構成を備えることにより、粘性材料の余剰分の掻取りおよび回収を同時的に自動で行うための粘性材料回収装置を実現したものである。以下、本発明の実施の形態を説明する。
【００１６】
本実施形態に係る粘性材料回収装置１は、所定の部位に塗布されたシーラの余剰分を掻き取って回収する装置である。図１に示すように、本実施形態では、粘性材料回収装置１は、自動車のフロントサイドドア２の所定の部位に塗布されたシーラ３の余剰分（以下「余剰シーラ」という。）を掻き取って回収する。すなわち、本実施形態において、粘性材料回収装置１により回収される粘性材料は、シーラ３であり、シーラ３が塗布された被塗布部材は、自動車のフロントサイドドア２である。
【００１７】
フロントサイドドア２において、シーラ３は、例えば、図１において破線枠Ａで囲む部位に塗布される。シーラ３は、フロントサイドドア２を構成する部材同士の接合部に塗布される。かかる接合部は、例えば、フロントサイドドア２を構成する部材であるアウタパネルとインナパネルとの接合部である。
【００１８】
シーラ３の塗布は、例えば、シーラ３を吐出させる吐出ノズルを有する塗布ガン等のシーラ塗布装置が用いられて行われる。具体的には、シーラ３が塗布されるフロントサイドドア２の構成部材同士の接合部は、例えば、鋼板の縁端部同士の板合せ部であり、かかる板合せ部に吐出ノズルを接近させ、吐出ノズルからシーラ３を吐出させながら板合せ部に沿うように吐出ノズルを移動させることで、板合せ部にシーラ３が塗布される。
【００１９】
本実施形態では、図２に示すように、フロントサイドドア２の構成部材同士の接合部においては、フロントサイドドア２の構成部材の曲面形状に沿うように曲線状の溝部２ａが形成されている。シーラ３は、上述したようなシーラ塗布装置により、溝部２ａを埋めるように、溝部２ａの曲線形状に沿って塗布される。シーラ３は、溝部２ａから溢れるように多めに塗布される。このため、シーラ３の塗布後は、溝部２ａからシーラ３が盛り上がり、溝部２ａの形状に沿うシーラ３の突条が形成された状態となる。このように溝部２ａから盛り上がったシーラ３の部分が、余剰シーラ３ａとなり、粘性材料回収装置１により掻き取られて回収される。つまり、本実施形態では、フロントサイドドア２の構成部材同士の接合部に形成された溝部２ａが、粘性材料回収装置１により回収されるシーラ３が塗布された対象部位となる。
【００２０】
図１に示すように、本実施形態の粘性材料回収装置１は、余剰シーラ３ａの掻取りおよび吸引を行うためのノズル４と、ノズル４を移動させる移動部としてのロボット５と、吸引部および回収部として機能する吸引回収装置６と、回収部としての回収装置１０とを備える。粘性材料回収装置１は、ロボット５によりノズル４を溝部２ａに沿って移動させることで、ノズル４により余剰シーラ３ａを掻き取りながら、吸引回収装置６により吸引して吸引回収装置６および回収装置１０により回収する。
【００２１】
ノズル４は、余剰シーラ３ａを掻き取る掻取部１１、および掻取部１１により掻き取った余剰シーラ３ａを吸い込む吸引口１２を有する。ノズル４は、全体として屈曲形状をなす両端開口のパイプ状の部材であり、略直線状のノズル本体部１３と、ノズル本体部１３に対して鈍角をなすように屈曲状に設けられた取付基部１４とを有する（図２参照）。
【００２２】
ノズル４は、基端側の端部に、取付基部１４のパイプ内径を開口寸法とする基部側開口部１５を有する。また、ノズル４は、先端側、つまりノズル本体部１３の取付基部１４側と反対側の端部を開口させており、この先端側の開口部を吸引口１２とする。吸引口１２の開口部の一部が、掻取部１１により形成される。掻取部１１は、その先端側の端面を掻取面１１ａとし、ヘラのように機能する。
【００２３】
すなわち、ノズル４は、ロボット５による移動動作によって掻取部１１をヘラのように機能させて余剰シーラ３ａを掻き取りながら、掻取部１１上に堆積する余剰シーラ３ａを吸引口１２から吸い込む。なお、ノズル４の詳細な構成については後述する。
【００２４】
ロボット５は、ノズル４を、余剰シーラ３ａを掻取部１１により掻き取りながら吸引口１２に導くように移動させる移動部として機能する。すなわち、ロボット５は、余剰シーラ３ａの回収に際して、フロントサイドドア２の溝部２ａに塗布されたシーラ３の塗布経路に沿ってノズル４を移動させ、ノズル４の掻取部１１による余剰シーラ３ａの掻取りを行う。
【００２５】
ロボット５は、ベース部５ａと、ベース部５ａ上に設けられるアーム部５ｂとを有し、様々な位置および角度に姿勢制御されるフレキシブルなロボットアーム（多関節ロボット）として構成されている。ロボット５は、例えば、６つの関節を有する６軸ロボットである。
【００２６】
ロボット５においては、アーム部５ｂの先端側に、ノズル４が支持される。このため、アーム部５ｂの先端部には、ノズル４を支持するためのノズル支持部５ｃが設けられている。ロボット５は、その動作によるノズル支持部５ｃの動きに従って、可動範囲においてノズル４を三次元方向に移動させる。
【００２７】
ロボット５は、ノズル４の基端側に接続された支持パイプ７を介して、ノズル支持部５ｃにノズル４を支持する。支持パイプ７は、直線状の管状部材であり、その一側の端部をノズル４の基部側開口部１５に挿入させた状態でノズル４に接続される。ただし、ロボット５に対するノズル４の支持構成は、特に限定されるものではなく、例えば、ノズル４が直接的にノズル支持部５ｃに支持されてもよい。
【００２８】
ロボット５は、ロボット５の動作等を制御するロボット制御盤８に接続されており、ロボット制御盤８からの制御信号を受けて動作する。ロボット制御盤８は、ティーチングにより設定された所定の動作をロボット５に行わせる。ロボット５の動作により、フロントサイドドア２のシーラ塗布領域上の所定の経路に沿ってノズル４が移動する。本実施形態では、ロボット５は、シーラ３が塗布された溝部２ａの延設形状に沿ってノズル４を移動させる。
【００２９】
吸引回収装置６は、ノズル４により掻き取られた余剰シーラ３ａを吸引口１２から吸い込ませるとともに、吸引口１２から吸い込んだ余剰シーラ３ａを回収する。すなわち、吸引回収装置６は、ノズル４の吸引口１２から余剰シーラ３ａを吸引するための吸引力を発生させる機能を有するとともに、吸引口１２から吸引した余剰シーラ３ａを貯溜する機能を有する装置である。
【００３０】
吸引回収装置６としては、上述した機能を有するものであれば、特に限定されず、公知の装置を用いることができる。本実施形態に係る吸引回収装置６の構成の一例について、図１および図３を用いて説明する。
【００３１】
吸引回収装置６は、圧縮空気を動力源として吸引力を発生させる。このため、粘性材料回収装置１は、吸引回収装置６に圧縮空気を供給するための圧縮エア源９を有する（図１参照）。圧縮エア源９は、例えばコンプレッサやエアポンプ等である。
【００３２】
図３に示すように、吸引回収装置６は、ノズル４により吸い込んだ余剰シーラ３ａを貯溜する貯溜部としての貯溜タンク２１と、圧縮エア源９からの圧縮空気の供給を受けるエア導入部２２と、エア導入部２２から導入した圧縮空気を排出させる排気部２３とを有する。
【００３３】
貯溜タンク２１は、上側が開口した有底筒状の透明なタンク本体２１ａと、タンク本体２１ａの上側の開放部を密閉する蓋部２１ｂとを有する。貯溜タンク２１には、ノズル４から吸い込んだ余剰シーラ３ａが、吸引経路２４により送られて貯溜される。
【００３４】
吸引経路２４は、ノズル４から吸い込んだ余剰シーラ３ａを貯溜タンク２１内に導くための配管構成である。吸引経路２４の上流側（吸込側）の端部は、ノズル４の基部側に接続された支持パイプ７により構成されている。吸引経路２４の下流側（排出側）の端部２４ａは、貯溜タンク２１の蓋部２１ｂを貫通し、吸引経路２４をタンク本体２１ａ内に連通させている。吸引経路２４は、例えば直管パイプやフレキシブルホース等の配管部材により構成される。
【００３５】
エア導入部２２は、圧縮エア源９からの圧縮空気の供給経路を構成する配管の取付口を構成する部分であり、貯溜タンク２１の蓋部２１ｂの上方に設けられている。エア導入部２２は、蓋部２１ｂを介してタンク本体２１ａ内に連通する接続管部２５に連通接続された配管部である。エア導入部２２には、操作レバーにより操作される開閉バルブ２２ａが設けられている。
【００３６】
接続管部２５は、蓋部２１ｂから上方に延出されており、接続管部２５に対して横方向にエア導入部２２が接続されている。接続管部２５は、エア導入部２２から供給される圧縮空気により、減圧によるエアの吸込み作用を生じさせる機能を有する。エア導入部２２には、圧縮エア源９により生成された圧縮空気が、エア供給経路２６により供給される。
【００３７】
エア供給経路２６は、圧縮エア源９により生成された圧縮空気をエア導入部２２に供給するための配管構成である。すなわち、エア供給経路２６の上流側の端部は、圧縮エア源９の圧縮空気の排出口に接続され、エア供給経路２６の下流側の端部は、エア導入部２２に接続される。なお、エア供給経路２６には、エアフィルタや圧力レギュレータや圧力計や流量制御弁等が適宜配設される。
【００３８】
排気部２３は、円筒状の外形を有する排気管構造部であり、貯溜タンク２１の上方において接続管部２５を介して貯溜タンク２１に連通接続されている。つまり、排気部２３は、接続管部２５により、貯溜タンク２１およびエア導入部２２と連通している。排気部２３は、エア導入部２２に供給された圧縮空気を接続管部２５から受けて外部に排出する。排気部２３は、サイレンサとしての機能とフィルタとしての機能を有する。
【００３９】
このような構成を備えた吸引回収装置６によれば、エア供給経路２６からエア導入部２２および接続管部２５を介して排気部２３から排出される圧縮空気の流れによって減圧作用が得られ、密閉空間である貯溜タンク２１内に負圧が生じ、吸引力が発生する。この吸引力により、貯溜タンク２１内に連通する吸引経路２４を介して、ノズル４の吸引口１２において吸引作用が得られる。かかる吸引作用により、ノズル４の掻取部１１によって掻き取られた余剰シーラ３ａが吸引口１２から吸い込まれる。吸引口１２から吸い込まれた余剰シーラ３ａは、吸引経路２４を経て、貯溜タンク２１内に回収される。なお、貯溜タンク２１のタンク本体２１ａは透明であることから、貯溜タンク２１におけるシーラの貯溜量は外部から視認可能である。
【００４０】
吸引回収装置６は、粘性材料回収装置１において、例えば、ロボット５に干渉することがないような位置に、所定の支持部材により支持された状態で設けられる。このような吸引回収装置６としては、例えば、株式会社オオサワ（オオサワ＆カンパニー）社製のサイレントクリーナーＳＣ３Ｔ−１９ＶＧ等が採用される。
【００４１】
また、本実施形態の粘性材料回収装置１においては、ノズル４と吸引回収装置６との間のシーラの吸引経路２４に、吸引されるシーラを逃がすための分岐部としてのストレーナ３０が設けられている。
【００４２】
図４に示すように、ストレーナ３０は、いわゆるＹ形ストレーナであり、略「Ｙ」字状に構成された本体３１と、本体３１内に収納された円筒状のスクリーン３２とを有する。
【００４３】
本体３１は、両端開口の略直線状の直線管部３３と、直線管部３３から傾斜状に分岐した分岐管部３４とを有し、これらの管部により略「Ｙ」字状をなす。直線管部３３の両端の開口部のうち、分岐管部３４の基部側（図４において下側）の開口部が、ストレーナ３０における流入開口部３３ａとなる。この流入開口部３３ａに、一端側にノズル４が接続された支持パイプ７の他端側が連通接続される。支持パイプ７は、流入開口部３３ａに形成された雌ネジ部３３ｂが用いられて本体３１に接続される。一方、直線管部３３の両端の開口部のうち、分岐管部３４の分岐側（図４において上側）の開口部が、ストレーナ３０における流出開口部３３ｃとなる。この流出開口部３３ｃに、吸引経路２４を構成する配管部材２４ｂの下流側の端部が連通接続される。配管部材２４ｂは、支持パイプ７と同様に、流出開口部３３ｃに形成された雌ネジ部３３ｄが用いられて本体３１に接続される。
【００４４】
分岐管部３４の先端側は開口しており、この分岐管部３４の先端開口から、円筒状のスクリーン３２が、その筒軸方向を分岐管部３４の直線管部３３からの分岐方向に沿わせ、分岐管部３４に内挿される。スクリーン３２の筒軸方向の両側は開口している。スクリーン３２の周壁部は多数の孔が形成された多孔板（メッシュ）により構成されている。
【００４５】
スクリーン３２は、本体３１に対して、分岐管部３４の開口部に取り付けられる蓋３５により固定される。具体的には、スクリーン３２の挿入先端側の端部は、本体３１内において直線管部３３の上流側と分岐管部３４とを区画するように設けられた内周壁部３１ａに形成された円周状の係止凹部３１ｂに嵌合した状態で係止される。一方、スクリーン３２の後端部は、蓋３５の内面側に設けられた円周状の係止凹部３５ａに嵌合した状態で係止される。
【００４６】
このようにして本体３１内に固定されたスクリーン３２は、直線管部３３に対して傾斜した向きで、その先端開口部を直線管部３３の上流側（流入開口部３３ａ側）に臨ませる。なお、分岐管部３４の開口部と蓋３５との間には、ガスケット３６が介装されている。また、蓋３５を本体３１から取り外すことで、分岐管部３４の開口部からスクリーン３２を取り外すことができ、スクリーン３２の清掃等を行うことができる。
【００４７】
ストレーナ３０には、分岐回収経路２７を介して、回収装置１０が接続されている。つまり、分岐回収経路２７は、ノズル４から吸い込んだ余剰シーラ３ａを回収装置１０内に導くための配管構成である。分岐回収経路２７は、例えば直管パイプやフレキシブルホース等の配管部材により構成される。分岐回収経路２７の一側の端部は、ストレーナ３０の分岐管部３４に連通接続される。分岐回収経路２７の一側の端部は、例えば、分岐管部３４の開口を塞ぐ蓋３５を貫通するように形成された雌ネジ部３５ｂが用いられて蓋３５に接続されることで、分岐管部３４に連通接続される。一方、分岐回収経路２７の他端側の端部は、回収装置１０に連通接続される。
【００４８】
回収装置１０は、吸引口１２から吸い込んだ余剰シーラ３ａを回収する。すなわち、回収装置１０は、吸引口１２から吸引した余剰シーラ３ａを貯溜する機能を有する装置である。回収装置１０としては、かかる機能を有するものであれば、特に限定されず、公知の装置を用いることができる。回収装置１０は、例えば、吸引回収装置６が有する貯溜タンク２１のような貯溜部を構成する回収容器である。回収装置１０には、ノズル４から吸い込んだ余剰シーラ３ａが、ストレーナ３０の分岐管部３４から分岐回収経路２７により送られて貯溜される。このように、本実施形態の粘性材料回収装置１は、ストレーナ３０の近傍の位置に回収装置１０を設け、ストレーナ３０により捕集したシーラを回収するように構成されている。
【００４９】
以上のように、本実施形態では、吸引経路２４において、支持パイプ７の直下流部に、ストレーナ３０が設けられており、ストレーナ３０の分岐管部３４から延出する分岐回収経路２７を介して回収装置１０が設けられている。このような構成によれば、ノズル４から吸い込まれたシーラは、支持パイプ７を通って本体３１の上流側の流入開口部３３ａから直線管部３３内に流入し、スクリーン３２の先端開口部からスクリーン３２内を経て、スクリーン３２のメッシュ状の周壁部を抜けて、本体３１の下流側の流出開口部３３ｃへと導かれ、ストレーナ３０の下流側に接続された配管部材２４ｂへと排出される（矢印Ｂ１参照）。このようにシーラがストレーナ３０のスクリーン３２を通過することで、吸引経路２４により吸い込まれるシーラに抵抗が付与される。配管部材２４ｂへと排出されたシーラは、吸引経路２４によって吸引回収装置６へと導かれ、吸引回収装置６により回収される。一方、流入開口部３３ａから直線管部３３内に流入したシーラの一部は、スクリーン３２内を通過して分岐管部３４から分岐回収経路２７へと排出される（矢印Ｂ２参照）。分岐回収経路２７へと排出されたシーラは、分岐回収経路２７によって回収装置１０へと導かれ、回収装置１０により回収される。
【００５０】
このように、本実施形態の粘性材料回収装置１は、シーラの回収部に関し、第１の回収部として、吸引経路２４に接続された吸引回収装置６を備え、第２の回収部として、吸引経路２４におけるノズル４の近傍の位置からストレーナ３０により分岐する分岐回収経路２７に接続された回収装置１０を備える。粘性材料回収装置１は、シーラの回収経路として、吸引経路２４に設けたストレーナ３０により分岐する分岐回収経路２７への分岐経路を確保し、ノズル４から吸い込まれたシーラの一部を分岐回収経路２７側へと逃がし、分岐回収経路２７側へと逃がしたシーラを回収装置１０により回収する。
【００５１】
続いて、本実施形態の粘性材料回収装置１が備えるノズル４の詳細な構成について、図５から図８を用いて説明する。ノズル４は、上述のとおりノズル本体部１３および取付基部１４を有し、全体として鈍角状の屈曲形状をなす。そこで、以下の説明では、ノズル４において、取付基部１４の管軸方向（図６における上下方向）を上下方向とし、ノズル４の屈曲形状が表れるノズル４の側面視（図６参照）における上下方向に直交する方向（図６における左右方向）を前後方向とし、前後方向のうち、取付基部１４に対してノズル本体部１３が折れ曲がる側（図６において左側）を前側（正面側）とする。
【００５２】
ノズル４において、取付基部１４と、ノズル本体部１３の取付基部１４側の部分である本体基部１３ａとは、互いに略同径の管状部分であって、鈍角状のエルボ管の態様でノズル４の角部分を構成する。ノズル４は、取付基部１４の上端開口部を基部側開口部１５とし、ノズル本体部１３の先端開口部を吸引口１２とする。
【００５３】
ノズル本体部１３は、水平方向に対して鋭角（例えば約３５°）をなすように、全体として前下がりに傾斜している。ノズル本体部１３は、本体基部１３ａよりも先端側の部分において、吸引口１２を形成する部分として、互いに略平行であって互いに対向する左右の側面部４１と、ノズル本体部１３の下面部分を構成する底面部４２と、ノズル本体部１３の上前側の端面部である前傾斜面部４３とを有する。これらの側面部４１、底面部４２、および前傾斜面部４３は、いずれも略平面状の板状部分である。
【００５４】
左右の側面部４１は、鉛直方向に略平行な面部であり、底面部４２および前傾斜面部４３は、いずれも左右方向（図７において左右方向）に略平行な面部である。底面部４２は、取付基部１４に対して、ノズル本体部１３の延設方向に沿うように前下がりに傾斜した傾斜面部である。前傾斜面部４３は、底面部４２に対して上前方に位置し、底面部４２の傾斜角度よりも大きい角度で前下がりに傾斜した傾斜面部である。したがって、底面部４２と前傾斜面部４３との間の間隔は、ノズル本体部１３の基部側から先端側にかけて徐々に狭くなる。
【００５５】
ノズル本体部１３は、吸引口１２の開口端面として、互いに略直角をなす第１の端面部１２ａと第２の端面部１２ｂとを有する。第１の端面部１２ａは、上下方向に直交する平面（水平面）である第１の仮想平面（図６、直線Ｌ１参照）に沿う面部である。第２の端面部１２ｂは、第１の仮想平面に直交する平面（鉛直面）となる、前後方向に対して垂直な平面である第２の仮想面（図６、直線Ｌ２参照）に沿う面部である。
【００５６】
第１の端面部１２ａは、左右の側面部４１の下端面および前傾斜面部４３の下端面により形成された略「コ」字状に沿う面部である。すなわち、前傾斜面部４３と左右の側面部４１とは、ノズル本体部１３の前端部の左右両側において直角状の角部を形成し、前傾斜面部４３および左右の側面部４１それぞれの下端面により、矩形状に沿い下側に開口する開口形状の前側および左右両側の３つの辺部が形成される。
【００５７】
第２の端面部１２ｂは、底面部４２の前端面、および左右の側面部４１と底面部４２の先端部との間に設けられた左右の架設面部４４の前端面により形成された、正面視で上下方向に短い横長の略「Ｕ」字状に沿う面部である。架設面部４４は、底面部４２の前端部の左右両側から立ち上がり側面部４１に連続する略三角形状の平面部であり、左右の側面部４１の下端後部と、底面部４２の前端部との間に架設された態様で設けられる。
【００５８】
このような構成を備えたノズル４において、底面部４２の前端部と左右の架設面部４４とからなる部分、つまり、正面視で横長の略「Ｕ」字状、かつ側面視で略三角形状の、第１の仮想平面（図６、直線Ｌ１参照）より下方への突出部分が、本実施形態のノズル４における掻取部１１となる。したがって、底面部４２および架設面部４４の前端面である第２の端面部１２ｂが、掻取面１１ａとなる。
【００５９】
以上のように、本実施形態のノズル４においては、掻取部１１は、吸引口１２の開口端面の一部を形成する掻取面１１ａを有する。そして、ノズル４においては、吸引口１２を形成する部分として、掻取部１１を前上側から覆う傘部４５が設けられている。傘部４５は、掻取面１１ａとともに吸引口１２の開口端面を形成する部分であって掻取面１１ａを覆うように設けられた部分である。具体的には、本実施形態においては、傘部４５は、左右の側面部４１の前部と前傾斜面部４３とにより形成された、略矩形状の開口形状を有する吸引口１２の左右両側および上前側を囲う部分である。言い換えると、傘部４５は、掻取部１１の掻取面１１ａを上側から覆う屋根状の部分である。
【００６０】
また、ノズル４は、吸引口１２の開口部の形状として、側面視略「Ｖ」字形状、かつ正面視および底面視で略矩形状を有する。すなわち、吸引口１２は、側面視については、第１の端面部１２ａおよび第２の端面部１２ｂにより略「Ｖ」字形状をなし、正面視については、第１の端面部１２ａおよび第２の端面部１２ｂの横長の略「Ｕ」字状の端面形状により略矩形状をなし、底面視については、第１の端面部１２ａの略「コ」字状の端面形状および第２の端面部１２ｂにより略矩形状をなす。
【００６１】
また、ノズル４においては、少なくとも掻取部１１が、シーラ３が塗布されたフロントサイドドア２よりも柔らかい弾性材料により構成されている。
【００６２】
本実施形態では、フロントサイドドア２にいてシーラ３が塗布される部分は、例えばアウタパネルやインナパネル等の鋼板により構成されている。そこで、ノズル４の少なくとも掻取部１１を構成する弾性材料としては、例えば、ウレタンゴム（ポリウレタン）等の樹脂材料が挙げられる。また、かかる弾性材料としては、硬さが例えばショア硬さで６５〜９５程度の材料が用いられる。ただし、ノズル４の少なくとも掻取部１１を構成する弾性材料は、フロントサイドドア２の構成部材よりも硬度が低く、ゴムのように弾性を有する材料であれば良い。
【００６３】
ノズル４において、掻取部１１のみを上記の弾性材料により構成する場合、例えば、ノズル４において掻取部１１を構成する部分、つまり底面部４２の先端部と左右の架設面部４４とからなる部分が、ノズル４の他の部分に対して別体として構成される。そして、掻取部１１を構成する部分が、ウレタンゴム等の樹脂材料により形成され、ノズル４の他の部分に固定される。また、ノズル４が一体的な成形体であって、掻取部１１のみがウレタンゴム等の樹脂材料により形成されたものであってもよい。これらの場合、ノズル４の掻取部１１以外の部分は、例えば、ＡＢＳ樹脂等、掻取部１１を構成する部分の材料とは異なる樹脂材料により構成される。なお、ＡＢＳ樹脂とは、アクリロニトリル（Ａ）、ブタジエン（Ｂ）、スチレン（Ｓ）の共重合合成樹脂である。
【００６４】
また、ノズル４の全体が、ウレタンゴム等の樹脂材料により構成されてもよい。この場合、ノズル４は、ウレタンゴム等の樹脂材料による一体の樹脂成型品として製造される。
【００６５】
以上のような構成を備えた本実施形態の粘性材料回収装置１によるシーラの回収の動作について説明する。粘性材料回収装置１によるシーラの回収は、フロントサイドドア２の溝部２ａに塗布されたシーラ３に対する仕上げとして行われる。
【００６６】
上述したように、シーラ３は溝部２ａから溢れるように多めに塗布され、その塗布後において溝部２ａの形状に沿うシーラ３の突条が形成され、溝部２ａから盛り上がった余剰シーラ３ａが、粘性材料回収装置１により掻き取られて回収される。そこで、粘性材料回収装置１は、塗布されたシーラ３の仕上げとして、ロボット５によりノズル４を移動させ、溝部２ａに沿う余剰シーラ３ａを、掻取部１１をヘラのように機能させて掻き取りつつ均しながら押圧し、溝部２ａの隙間にシーラ３を押し込んで隙間を塞ぐことを行う。
【００６７】
すなわち、図２に示すように、粘性材料回収装置１は、ロボット５によってノズル４をフロントサイドドア２に押し当てた状態で溝部２ａの曲線形状に沿って移動させ（矢印Ｄ２参照）、掻取部１１をヘラのように機能させて余剰シーラ３ａを掻き取る。ここで、図８に示すように、ロボット５は、前後方向について、ノズル４先端の掻取部１１側をノズル４の進行方向（矢印Ｄ１）の後側とし、傘部４５側を前側とする向きで、ノズル４を移動させる。ロボット５は、例えば、図２に示すように、ノズル４を下から上へと移動させる。
【００６８】
ロボット５は、ノズル４の掻取部１１の縁端をフロントサイドドア２の溝部２ａが形成された面に当接させながら、ノズル４を移動させる。すなわち、ロボット５は、ノズル４の掻取部１１の縁端により溝部２ａが形成された面を擦るようにして、余剰シーラ３ａを掻き取る。詳細には、掻取部１１の幅寸法は、溝部２ａの幅寸法よりも十分に大きく、掻取部１１が、その縁端を溝部２ａ上に架け渡した態様で溝部２ａに沿って移動し、余剰シーラ３ａを掻き取る。したがって、塗布されたシーラ３において、ノズル４の掻取部１１が通過することで余剰シーラ３ａが掻き取られた後の部分は、溝部２ａが形成された面と略面一となる平面状の均し面３ｂが形成される（図２参照）。
【００６９】
このように溝部２ａに沿ってノズル４を移動させるロボット５の動作は、上述したようにロボット制御盤８においてティーチングした動作として予め設定される。具体的には、ロボット５の動作について、ノズル４による掻取り速度（移動速度）、掻取り方向、ワーク（フロントサイドドア２）に対するノズル４の押当て圧および押当て角度等が予め設定される。
【００７０】
ノズル４の掻取部１１により掻き取られたシーラ３は、吸引口１２において、掻取部１１上に堆積するように一時的に溜まる（図８、符号３ｘ参照）。つまり、吸引口１２を形成するノズル４の先端部が、一時的なシーラ溜まりとなる。このように吸引口１２内に溜まるシーラ３が、吸引回収装置６による吸引作用によって吸い込まれ、吸引回収装置６および回収装置１０により回収される。すなわち、吸引回収装置６において圧縮空気の流れによって貯溜タンク２１内で発生した吸引力により、ノズル４の掻取部１１によって掻き取られた余剰シーラ３ａが吸引口１２から吸い込まれ、一部のシーラは吸引経路２４を経て、貯溜タンク２１内に回収され、一部のシーラはストレーナ３０から分岐回収経路２７を経て、回収装置１０内に回収される。貯溜タンク２１内および回収装置１０内に溜まったシーラは、回収されて適宜再利用される。
【００７１】
以上のようにしてシーラの回収を行う本実施形態の粘性材料回収装置１の動作フローの一例について、図９に示すフロー図を用いて説明する。ここでは、粘性材料回収装置１によるシーラの回収作業が、複数の車種の自動車の製造が行われる製造ラインにおいて、ワークとしてのフロントサイドドア２に塗布されたシーラの回収作業として行われる場合を例にとって説明する。
【００７２】
図９に示すように、粘性材料回収装置１によるシーラの回収においては、ロボット５の動作位置として、予め設定された所定の原点の位置が開始位置（待機位置）となる（Ｓ１０）。
【００７３】
次に、自動車の製造ラインを流れるワークの車種の読取りが行われる（Ｓ２０）。ここでは、車種の読取りとして、例えば、コード認識等を利用した車種の判別が行われる。車種の読取りの結果についての情報は、ロボット制御盤８に入力され、車種毎に予めティーチングされたロボット５の動作出力に反映される。
【００７４】
次に、車両およびフロントサイドドア２の位置検出が行われる（Ｓ３０）。ここでは、例えば、レーザ等を利用した位置検出装置や、カメラ等による撮像画像が用いられ、シーラの塗布対象の位置の検出が行われる。ここで検出された位置は、ロボット５の動作出力に用いられる。
【００７５】
続いて、粘性材料回収装置１によるシーラの掻取りおよび回収が行われる（Ｓ４０）。すなわち、上述したように、ロボット５によってノズル４がシーラの塗布経路に沿って移動させられ、掻取部１１によって余剰シーラ３ａが掻き取られ、掻き取られたシーラが、吸引回収装置６の吸引作用によって吸引口１２から吸い込まれ、貯溜タンク２１内および回収装置１０内に回収される。
【００７６】
シーラの掻取りおよび回収が行われた後、ノズル４の清掃が行われる（Ｓ５０）。ここでは、例えば、圧縮空気を用いて、ノズル４の吸引口１２に残留するシーラを奥側（吸込み側）に押し込むことが行われる。すなわち、ノズル４の吸引口１２から圧縮空気を送り込み、ノズル４内や吸引経路２４内に残留するシーラを、貯溜タンク２１内へと排出させる。
【００７７】
次に、ノズル４のチェックが行われる（Ｓ６０）。ノズル４のチェックとしては、ノズル４の摩耗等による変形や曲がり（向きのズレ）の有無等の検査が行われる。こうしたノズル４のチェックとしては、例えば、レーザを用いたノズル４の形状や位置の検出を行い、かかる検出結果について所定の条件に基づくＯＫ／ＮＧ判定が行われる。
【００７８】
ステップＳ６０におけるノズル４のチェックで問題が無かった場合、ロボット５は、原点の位置に移動する（Ｓ７０）。一方、ノズル４のチェックで問題があった場合、つまりノズル４の変形や曲がり等が生じていた場合、音や光等による異常警報が行われ（Ｓ８０）、ノズル４に異常があることが作業者に報知される。
【００７９】
以上説明した本実施形態の粘性材料回収装置１によれば、塗布されたシーラの掻取りおよび回収を同時的に行うことができ、作業効率の向上およびコストの削減を図ることができるとともに、塗布後のシーラの仕上げの精度を向上することができる。
【００８０】
すなわち、本実施形態の粘性材料回収装置１によれば、シーラの掻取りを行うための掻取部１１、および掻き取ったシーラを吸い込む吸引口１２を有するノズル４を備えるとともに、ノズル４を移動させるためのロボット５、シーラの吸引・回収を行うための吸引回収装置６、シーラの回収を行うための回収装置１０を備えることにより、シーラの掻取りおよび回収を同時的に自動で行うことができる。これにより、塗布後のシーラの仕上げ作業について、作業者の負担を軽減することができ、作業時間の短縮、作業効率の向上、労務コストの削減を図ることができる。
【００８１】
また、本実施形態の粘性材料回収装置１によれば、ロボット５による機械的な動作によりノズル４が操作されることから、掻取りによるシーラの仕上げを高精度かつ均一なものとすることができる。
【００８２】
特に、例えば車両において外観として表れる部分に塗布されたシーラについて、掻取り後のシーラを所定の形状に整形することが要求される場合があり、かかる場合、手作業によってシーラの仕上げについて高い精度を得ようとすることは困難となる。
【００８３】
具体的には、例えば、図１０に示すように、フロントサイドドア２における所定の塗布面２ｂに線状に塗布されたシーラ３の所定の塗布範囲Ｅについて、掻取り後の仕上がり状態として、シーラ３の塗布方向に沿う傾斜面３ｃを形成することが要求される部位がある。つまり、傾斜面３ｃは、塗布面２ｂ上におけるシーラ３の突出高さを徐々に低くする掻取り面となる。このような部位については、ヘラを用いた手作業によりシーラ３の掻取り作業が行われる場合、塗布面２ｂに対するヘラの位置が不安定となること等から、シーラの掻取りむらが生じやすく、多数の車両で仕上がりの均一性を得ることが困難となる。
【００８４】
この点、本実施形態の粘性材料回収装置１によれば、ロボット５による機械的な動作によりノズル４が操作されることから、塗布面２ｂに対して安定的にノズル４を操作することが可能となり、シーラ３の掻取り作業について高い再現性を得ることができる。このため、図１０に例示するようにシーラの仕上げとして傾斜面３ｃを形成すること等が要求される場合であっても、均一的に綺麗な仕上がりを実現することができる。
【００８５】
また、本実施形態の粘性材料回収装置１においては、ノズル４は、吸引口１２の開口端面の一部を形成する掻取面１１ａとともに吸引口１２の開口端面を形成するともに掻取面１１ａを覆うように設けられた傘部４５を有する。このような構成によれば、ノズル４における吸引口１２からのシーラの吸引方向を限定することができ、吸引回収装置６で発生した吸引力を、吸引口１２における吸引作用として効率的に用いることができる。これにより、ノズル４によるシーラの吸込み回収を円滑に効率的に行うことができる。
【００８６】
また、ノズル４は、ノズル本体部１３と取付基部１４とからなる屈曲形状を有するとともに、左右の側面部４１、底面部４２および前傾斜面部４３の各平面部により吸引口１２を形成する構成を備えることで、先端側の吸引口１２から基部側開口部１５にかけて全体として略同径の内径を有し、圧損を減らすためによどみのない形状を有する。このような点からも、ノズル４によるシーラの吸込み回収を円滑に効率的に行うことができる。
【００８７】
また、本実施形態の粘性材料回収装置１においては、ノズル４の少なくとも掻取部１１が弾性材料（例えばウレタンゴム）により構成されている。このような構成によれば、ノズル４がヘラとして機能させる掻取部１１を、弾性変形により、シーラ３が塗布されたフロントサイドドア２の曲面形状に追従させて変形させることができる。これにより、掻取部１１をシーラ３の塗布面に密着させることができ、シーラ３を効率的に掻き取ることができる。また、掻取部１１が比較的柔らかい材料により構成されることで、掻取部１１によるシーラ３の掻き取りによってワークに傷が付くことを防止することができる。
【００８８】
また、本実施形態の粘性材料回収装置１においては、ノズル４と吸引回収装置６との間のシーラの吸引経路２４に、吸引されるシーラを吸引経路２４から分岐する分岐回収経路２７に逃がすための分岐部としてのストレーナ３０が設けられている。このような構成によれば、吸引回収装置６の吸込作用による吸引経路２４内における空気の流れを確保することができ、吸引経路２４内におけるシーラの流れを円滑にすることができる。すなわち、吸引経路２４にＹ形のストレーナ３０を設けてシーラを逃がすための分岐経路を設けることにより、ストレーナ３０のスクリーン３２によってシーラの一時的な捕集部が構成されるとともに、ストレーナ３０の本体３１内において空気の流れが確保される。これにより、吸引経路２４におけるシーラの詰まり等を防止して吸引経路を確保することができ、シーラの回収経路全体としてのシーラの流れを円滑なものとすることができ、連続的にシーラの吸引・回収を行うことができる。
【００８９】
また、吸引経路２４に設ける分岐部として本実施形態のようなストレーナ３０を採用することにより、ノズル４により掻き取ったシーラからスクリーン３２によって異物を除去することが可能となる。これにより、回収したシーラに異物が混入することを防止することができ、回収したシーラの再利用がしやすくなる。
【００９０】
以上の本実施形態の粘性材料回収装置１の利点をまとめると次のようになる。
・シーラ等の高粘度の塗布材料の掻取りおよび回収を自動的かつ連続的に行うことができる。
・ロボット５の動作によってシーラの塗布形状である曲線形状に追従することができる。
・ロボット５により移動するノズル４の動きについて微調整を行うこと等により、シーラの掻取り後の見栄えを向上することができる。
・ロボット５による自動化によって労務コストを低減することができる。
・シーラの掻取り・回収の自動化によりシーラの仕上がり精度を向上することができ、また、シーラの掻取りから回収までの作業の効率化を図ることができる。
【００９１】
（ノズルの変形例１）
ノズル４の変形例について、図１１から図１４を用いて説明する。なお、上述した実施形態のノズル４と共通する部分については同一の符号を付して説明を省略する。図１１から図１４に示すように、この変形例のノズル４Ａは、掻取部１１を上前側から覆う部分、つまり吸引口１２の第１の端面部１２ａを形成する部分として、略水平方向に前側にトンネル状に突出した傘部１４５を有する。
【００９２】
ノズル４Ａにおいては、ノズル本体部１３の本体基部１３ａよりも前側の部分が、底面部４２と、略半円筒状の周壁部１４６とにより略かまぼこ状（略半円柱状）の外形をなす。また、本体基部１３ａよりも前側の部分は、側面視において基端側から先端側にかけて徐々に細くなるテーパ形状を有する（図１２参照）。
【００９３】
そして、ノズル本体部１３の先端部において、傘部１４５が前側に向けて突設されている。つまり、傘部１４５の突出方向は、ノズル４Ａの側面視において、取付基部１４の管軸方向に略直交する前方向となる。傘部１４５は、ノズル本体部１３の先端部から突出する略半円筒状の周壁部１４５ａと、周壁部１４５ａの前端部を構成する略半円状の前端面部１４５ｂとにより形成されている。
【００９４】
また、ノズル４Ａにおいては、掻取部１１において、底面部４２の前端部に傾斜状の掻取斜面１１１ａが形成されている。したがって、ノズル４Ａにおいては、左右の架設面部４４の間において、左右の架設面部４４の前端面が沿う前後方向に垂直な面（第２の仮想面（図６、直線Ｌ２参照））とは異なる前下りの面に沿うように掻取斜面１１１ａが形成されている。掻取斜面１１１ａは、水平方向に対して前下がりの本体基部１３ａに沿うように傾斜した底面部４２の傾斜角度（例えば約３５°）よりも大きな傾斜角度（例えば約６０°）で前下がりに傾斜した斜面である。すなわち、底面部４２の上面の大部分は、水平方向に対して所定の第１の傾斜角度で前下がりに傾斜しており、底面部４２の前端部の掻取斜面１１１ａは、水平方向に対して第１の傾斜角度よりも大きな第２の傾斜角度で前下がりに傾斜している。
【００９５】
また、ノズル４Ａにおいては、掻取部１１を構成する左右の架設面部４４が、わずかに左右外側に凸の膨出した曲面形状を有する。
【００９６】
この変形例のノズル４Ａによれば、トンネル状に突出した傘部１４５により、吸引口１２からのシーラの吸引方向を効果的に限定することができ、吸引回収装置６で発生した吸引力を、吸引口１２における吸引作用として効率的に用いることができる。また、底面部４２の前端部、つまり掻取部１１の下縁部に掻取斜面１１１ａが設けられていることから、掻取部１１により掻き取ったシーラが掻取斜面１１１ａに沿ってノズル４の奥側へと導かれやすくなる。さらに、掻取部１１を構成する左右の架設面部４４の左右外側への膨出形状により、吸引口１２の開口面積を左右に広げることができ、シーラの捕獲性能を向上させることができる。
【００９７】
（ノズルの変形例２）
ノズル４の他の変形例について、図１５から図１８を用いて説明する。なお、上述した実施形態のノズル４と共通する部分については同一の符号を付して説明を省略する。図１５から図１８に示すように、この変形例のノズル４Ｂは、掻取部１１において、水平状に前方に突出した掻取突片部２１３を有する。
【００９８】
掻取突片部２１３は、底面部４２の下端部から第１の端面部１２ａと平行に前方に突出した板状の部分である。掻取突片部２１３は、第１の端面部１２ａの下方において、第１の端面部１２ａに対して架設面部４４の下方への突出長さ分の間隔を隔てた位置に設けられている。掻取突片部２１３は、水平方向に沿う上下の板面である上面２１３ａおよび下面２１３ｂを有する。
【００９９】
図１８に示すように、掻取突片部２１３は、前方に略三角形状に突出する２つの山形状部２１３ｃを左右対称に有し、これらの山形状部２１３ｃの間の谷部分として、略「Ｖ」字状の凹部であるノッチ部２１３ｄを有する。さらに、掻取突片部２１３の前端面２１３ｅは、２つの山形状部２１３ｃによるジグザグ形状であるとともに、底面部４２の傾斜角度よりも大きな傾斜角度で前下がりに傾斜した斜面となっている。
【０１００】
この変形例のノズル４Ｂによれば、掻取部１１によるシーラの掻き取りにおいて、シーラをノッチ部２１３ｄに合わせて掻き取ることで、シーラを左右中央に集めるようにして掻き取ることができるので、シーラの掻取りおよび回収を効果的に行うことが可能となる。また、掻取突片部２１３によって吸引口１２の開口部分が下側から一部塞がれるように狭められることから、吸引口１２における吸引作用を向上させることができる。また、掻取部１１により掻き取ったシーラが前下がりの傾斜面である掻取突片部２１３の前端面２１３ｅに沿ってノズル４の奥側へと導かれやすくなる。
【０１０１】
［粘性材料回収装置の別実施形態］
本発明に係る粘性材料回収装置の別実施形態について、図１９および図２０を用いて説明する。なお、上述した実施形態と共通の部分については同一の符号を用いて説明を省略する。
【０１０２】
本実施形態に係る粘性材料回収装置３０１は、上述した実施形態に係る粘性材料回収装置１との対比において、ノズル４により掻き取られたシーラを吸引口１２から吸い込ませる吸引部と、吸引口１２から吸い込んだシーラを回収する回収部とが、互いに独立した構成として設けられている点で異なる。つまり、本実施形態では、吸引部および回収部を共通の構成として実現した吸引回収装置６（図１参照）の代わりに、図１９に示すように、吸引部としての吸引装置３０６が設けられている。
【０１０３】
吸引装置３０６は、ノズル４により掻き取られた余剰シーラ３ａを吸引口１２から吸い込ませる。すなわち、吸引装置３０６は、ノズル４の吸引口１２から余剰シーラ３ａを吸引するための吸引力を発生させる機能を有する装置である。吸引装置３０６としては、上述した吸引力を発生させる機能を有するものであれば、特に限定されず、公知の装置を用いることができる。本実施形態に係る吸引装置３０６の構成の一例について、図１９および図２０を用いて説明する。
【０１０４】
吸引装置３０６は、圧縮エア源９から供給される圧縮空気を動力源として吸引力を発生させるエジェクタである。図２０に示すように、吸引装置３０６は、略直方体状の外形を有する装置本体部３１０を備える。装置本体部３１０には、圧縮エア源９からの圧縮空気の供給を受けるエア導入部３１１と、エア導入部３１１から導入した圧縮空気を排出させる排気部３１２と、吸引経路２４の接続を受ける吸引部３１３とが設けられている。
【０１０５】
エア導入部３１１は、吸引装置３０６の吸気ポートを構成する部分であり、装置本体部３１０の略直方体状の外形における一側（図２０において右側）の面に設けられている。また、排気部３１２は、吸引装置３０６の排気ポートを構成する部分であり、装置本体部３１０において、エア導入部３１１が設けられた側と反対側（図２０において左側）の面に設けられている。エア導入部３１１と排気部３１２とは、互いに向き合う位置に設けられ、装置本体部３１０内に設けられた本体内エア通路を介して互いに連通している。
【０１０６】
また、吸引部３１３は、吸引装置３０６の真空ポートを構成する部分であり、装置本体部３１０において、エア導入部３１１および排気部３１２が設けられた側とは異なる側（図２０において下側）の面に設けられている。吸引部３１３は、本体内エア通路を介して、エア導入部３１１および排気部３１２と連通している。吸引部３１３には、吸引経路２４の下流側の端部が連通接続されている。
【０１０７】
エア導入部３１１には、圧縮エア源９からの圧縮空気の供給経路を構成するエア供給経路２６が連通接続され、圧縮エア源９により生成された圧縮空気が、エア供給経路２６により吸引装置３０６に供給される。エア導入部３１１は、本体内エア通路に連通しており、本体内エア通路は、エア導入部３１１から流入する圧縮空気により、減圧によるエアの吸込み作用を生じさせる機能を有する。
【０１０８】
排気部３１２は、本体内エア通路に連通しており、エア導入部３１１に供給された圧縮空気を本体内エア通路から受けて外部に排出する。排気部３１２には、例えばサイレンサが接続される。
【０１０９】
このような構成を備えた吸引装置３０６によれば、エア供給経路２６からエア導入部３１１および本体内エア通路を介して排気部３１２から排出される圧縮空気の流れによって減圧作用が得られ、密閉空間である本体内エア通路内に負圧が生じ、吸引力が発生する。この吸引力により、本体内エア通路内に連通する吸引経路２４を介して、ノズル４の吸引口１２において吸引作用が得られる。かかる吸引作用により、ノズル４の掻取部１１によって掻き取られた余剰シーラ３ａが吸引口１２から吸い込まれる。吸引口１２から吸い込まれた余剰シーラ３ａは、ストレーナ３０から分岐回収経路２７を経て、回収装置１０内に回収される。
【０１１０】
なお、吸引装置３０６の吸引力によってストレーナ３０から吸引経路２４側に吸い込まれるシーラについては、吸引経路２４に、例えばフィルタ等の、シーラを捕集したり回収したりするための構成が適宜設けられ、吸引装置３０６の上流側にてシーラが捕集・回収される。吸引装置３０６は、粘性材料回収装置３０１において、例えば、ロボット５に干渉することがないような位置に、所定の支持部材により支持された状態で設けられる。
【０１１１】
以上のように実施形態について説明した本発明に係る粘性材料回収装置は、上述した実施形態に限定されず、本発明の趣旨に沿う範囲で、種々の態様を採用することができる。
【０１１２】
上述した実施形態においては、粘性材料回収装置１によって自動車のフロントサイドドア２に塗布されたシーラ３を回収する場合を例にとって説明したが、これに限定されるものではない。すなわち、本発明に係る粘性材料回収装置による回収の対象である粘性材料としては、シーラの他、例えば、接着剤、液状ゴム、グリース等、比較的粘度の高い粘性流体（高粘度液体）等が挙げられる。また、自動車においてシーラが塗布される構成部材としては、フロントサイドドアのように、例えば、バックドア、リアドア、トランクリッド等のいわゆる蓋物が挙げられる。また、本発明に係る粘性材料回収装置は、自動車の構成部材に限らず、シーラ等の粘性材料が塗布される被塗布部材を広く適用の対象とすることができる。
【０１１３】
また、上述した実施形態においては、ノズル４を移動させるための構成として、６軸ロボット等のロボット５が採用されているが、本発明に係る移動部は、これに限定されるものではない。本発明に係る移動部は、ノズルを所定の向きで所定の経路に沿って自動的に移動させる構成であれば、例えば、複数軸または単数軸のロボットや、ノズル４を直線的に移動させる構成等であってもよい。
【０１１４】
また、上述した実施形態のうち、ノズル４により掻き取られたシーラを吸引口１２から吸い込ませる吸引部、および吸引口１２から吸い込んだシーラを回収する回収部として機能する吸引回収装置６を備えた構成においては、第２の回収部としての回収装置１０を省略することができる。
【０１１５】
また、シーラの回収部に関しては、例えば、ストレーナ３０の分岐管部３４に接続される分岐回収経路２７および回収装置１０の代わりに、分岐管部３４に、シーラの回収部として、シーラ回収用のカートリッジを取り付けた構成であってもよい。かかる構成によれば、例えば、シーラ回収用のカートリッジがシーラにより満たされた場合、新たな（空の）カートリッジと交換することができる。
【０１１６】
また、上述した実施形態においては、シーラの吸引経路２４において、吸引されるシーラを逃がすための分岐部として、Ｙ形ストレーナであるストレーナ３０が設けられているが、これに限定されるものではない。本発明に係る分岐部としては、吸引経路における粘性材料の詰まり等を防止して吸引経路を確保することができ、粘性材料の回収経路全体としての粘性材料の流れを円滑なものとし、粘性材料の連続的かつ安定的な吸引・回収を行うべく粘性材料を部分的に退避させるものであればよい。本発明に係る分岐部は、例えば、Ｕ形ストレーナ等の他のストレーナや、吸引経路を構成する部材の管路の形状等によっても実現可能である。
【符号の説明】
【０１１７】
１      粘性材料回収装置
２      フロントサイドドア（被塗布部材）
２ａ    溝部
３      シーラ（粘性材料）
３ａ    余剰シーラ
４      ノズル
５      ロボット（移動部）
６      吸引回収装置（吸引部、回収部）
９      圧縮エア源
１０    回収装置（回収部）
１１    掻取部
１１ａ  掻取面
１２    吸引口
２４    吸引経路
３０    ストレーナ（分岐部）
４５    傘部
３０６  吸引装置（吸引部）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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