(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
駆動走行と惰性走行とを含む走行スケジュールに従って車両を走行させる自動走行制御部と、
前記車両が他車両を追い越す追い越し動作の開始を検知する追い越し検知部と、
前記自動走行制御部に対して前記惰性走行の開始を禁止する惰行禁止処理部と、を有し、
前記惰行禁止処理部は、
前記追い越し動作が開始されたとき、前記車両が駆動走行中であるか惰性走行中であるかを判定し、前記車両が駆動走行中であるとき、前記追い越し動作が開始されてから他車両に近づくまでに要する所定時間経過後に、前記惰性走行の開始を禁止し、前記車両が惰性走行中であるとき、前記惰性走行を禁止せず、
前記惰性走行の開始が禁止されている状態において、前記追い越し動作の終了に対応する所定の終了条件が満たされたとき、前記自動走行制御部に対して前記惰性走行の開始の禁止を解除する、
走行制御装置。
【請求項２】
前記追い越し検知部は、
前記車両の運転者による所定の操作が行われたとき、前記所定の操作が行われたことを、前記追い越し動作の開始として検出する、
請求項１に記載の走行制御装置。
【請求項３】
前記所定の操作は、ウィンカを所定の方向に出す操作、前記所定の方向に出したウィンカを戻す操作、ハンドルを所定の角度に切る操作、前記所定の角度に切ったハンドルを戻す操作、および、前記自動走行制御部に対して前記追い越し動作の開始を指示する操作のうち、少なくとも１つを含む、
請求項２に記載の走行制御装置。
【請求項４】
駆動走行と惰性走行とを含む走行スケジュールに従って車両を走行させるステップと、
前記車両が他車両を追い越す追い越し動作の開始を検知するステップと、
前記追い越し動作が開始されたとき、前記車両が駆動走行中であるか惰性走行中であるかを判定し、前記車両が駆動走行中であるとき、前記追い越し動作が開始されてから他車両に近づくまでに要する所定時間経過後に、前記惰性走行の開始を禁止し、前記車両が惰性走行中であるとき、前記惰性走行を禁止しないステップと、
前記惰性走行の開始が禁止されている状態において、前記追い越し動作の終了に対応する所定の終了条件が満たされたとき、前記惰性走行の開始の禁止を解除するステップと、を有する、
走行制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、車両の走行を制御する走行制御装置および走行制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両の走行に関し、燃費の向上を図りつつ運転者への負担を軽減することを可能にする技術が存在している（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
特許文献１に記載の技術（以下「従来技術」という）は、駆動走行と惰性走行とを含む走行スケジュールに従って、車両を走行させる。ここで、駆動走行とは、エンジン等の動力発生源により車輪を駆動することによって進む通常の走行であり、惰性走行とは、クラッチを切断する等して、車輪を駆動せずに慣性力を利用して進む走行である。
【０００４】
惰性走行を取り入れることにより、車両の燃費は向上する。したがって、従来技術は、運転者に対し、燃費の良い走行をより少ない操作で実現することを可能にする。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１２−１３１２７３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、従来技術では、車両が他車両を追い越す動作（以下「追い越し動作」という）において、運転者に違和感を与えることがある。
【０００７】
理由は以下の通りである。運転者が自ら行う追い越し動作では、他車両と並走している状態をより早く終わらせようとする心理が働くため、通常、運転者が減速操作を行うことはない。ところが、自動走行において駆動走行から惰性走行へと切り替わるとき、一瞬、車速が徐々に低下する。このような減速は、上記運転者の心理と相反するものであり、運転者に違和感を与え得る。
【０００８】
本開示の目的は、運転者に与える違和感を抑えつつ、車両の燃費の向上および運転者への負担の軽減を図ることができる走行制御装置および走行制御方法を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本開示の走行制御装置は、駆動走行と惰性走行とを含む走行スケジュールに従って車両を走行させる自動走行制御部と、前記車両が他車両を追い越す追い越し動作の開始を検知する追い越し検知部と、前記自動走行制御部に対して前記惰性走行の開始を禁止する惰行禁止処理部と、を有し、前記惰行禁止処理部は、前記追い越し動作が開始されたとき、前記車両が駆動走行中であるか惰性走行中であるかを判定し、前記車両が駆動走行中であるとき、前記追い越し動作が開始されてから他車両に近づくまでに要する所定時間経過後に、前記惰性走行の開始を禁止し、前記車両が惰性走行中であるとき、前記惰性走行を禁止せず、前記惰性走行の開始が禁止されている状態において、前記追い越し動作の終了に対応する所定の終了条件が満たされたとき、前記自動走行制御部に対して前記惰性走行の開始の禁止を解除する。
【００１０】
本開示の走行制御方法は、駆動走行と惰性走行とを含む走行スケジュールに従って車両を走行させるステップと、前記車両が他車両を追い越す追い越し動作の開始を検知するステップと、前記追い越し動作が開始されたとき、前記車両が駆動走行中であるか惰性走行中であるかを判定し、前記車両が駆動走行中であるとき、前記追い越し動作が開始されてから他車両に近づくまでに要する所定時間経過後に、前記惰性走行の開始を禁止し、前記車両が惰性走行中であるとき、前記惰性走行を禁止しないステップと、前記惰性走行の開始が禁止されている状態において、前記追い越し動作の終了に対応する所定の終了条件が満たされたとき、前記惰性走行の開始の禁止を解除するステップと、を有する。
【発明の効果】
【００１１】
本開示によれば、運転者に与える違和感を抑えつつ、車両の燃費の向上および運転者への負担の軽減を図ることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本開示の一実施の形態に係る走行制御装置を含む車両の構成の一例を示すブロック図
【図２】本実施の形態に係る走行制御装置の構成の一例を示すブロック図
【図３】本実施の形態における道路勾配情報および走行スケジュールの一例を示す図
【図４】本実施の形態に係る走行制御装置の動作の一例を示すフローチャート
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、本発明の一実施の形態について、図面を参照して詳細に説明する。
【００１４】
＜車両の構成＞
まず、本開示の一実施の形態に係る走行制御装置を含む車両の構成について説明する。
【００１５】
図１は、本実施の形態に係る走行制御装置を含む車両の構成の一例を示すブロック図である。なお、ここでは、走行制御装置に関連する部分に着目して、図示および説明を行う。
【００１６】
図１に示す車両１は、例えば、直列６気筒のディーゼルエンジンを搭載した、トラック等の大型車両である。なお、以下の説明に置いて、惰性走行とは、変速機のギヤ段がニュートラルである場合の惰性走行を指す。
【００１７】
図１に示すように、車両１は、車両を走行させる駆動系統の構成として、エンジン３、クラッチ４、変速機（トランスミッション）５、推進軸（プロペラシャフト）６、差動装置（デファレンシャルギヤ）７、駆動軸（ドライブシャフト）８、および車輪９を有する。
【００１８】
エンジン３の動力は、クラッチ４を経由して変速機５に伝達され、変速機５に伝達された動力は、更に、推進軸６、差動装置７、および駆動軸８を介して車輪９に伝達される。これにより、エンジン３の動力が車輪９に伝達されて車両１が走行する。
【００１９】
また、車両１は、車両を停止させる制動系統の構成として、制動装置４０を有する。制動装置４０は、車輪９に対して抵抗力を与えるフットブレーキ４１、推進軸６に対して抵抗力を与えるリターダ４２、およびエンジンに対して負荷を与える排気ブレーキなどの補助ブレーキ４３を含む。
【００２０】
更に、車両１は、車両１の自動走行を制御する制御系統の構成として、自動走行装置２を有する。自動走行装置２は、エンジン３の出力、クラッチ４の断接、および変速機５の変速を制御して、車両１を自動走行させる装置であり、複数の制御装置を備える。
【００２１】
具体的には、自動走行装置２は、エンジン用ＥＣＵ（エンジン用制御装置）１０、動力伝達用ＥＣＵ（動力伝達用制御装置）１１、目標車速設定装置１３、増減値設定装置１４、道路情報取得装置２０、車両情報取得装置３０、および走行制御装置１００を有する。なお、エンジン用ＥＣＵ１０、動力伝達用ＥＣＵ１１、および、走行制御装置１００は、車載ネットワークにより相互に接続され、必要なデータや制御信号を相互に送受信可能となっている。
【００２２】
エンジン用ＥＣＵ１０は、エンジン３の出力を制御する。動力伝達用ＥＣＵ１１は、クラッチ４の断接および変速機５の変速を制御する。
【００２３】
目標車速設定装置１３は、車両１の自動走行時の目標車速Ｖ’を、走行制御装置１００に設定する。増減値設定装置１４は、車両１の自動走行時の速度減少値−ｖａ、および、速度増加値＋ｖｂを、走行制御装置１００に設定する。これらの値Ｖ’、−ｖａ、＋ｖｂは、車両１の自動走行に用いられるパラメータである。
【００２４】
目標車速設定装置１３および増減値設定装置１４は、例えば、運転席のダッシュボード（図示せず）に配置されたタッチパネル付きディスプレイ等の情報入力インタフェースを含み、運転者から上記パラメータの設定を受け付ける。目標車速Ｖ’、速度減少値−ｖａ、速度増加値＋ｖｂは、適宜、「設定情報」という。
【００２５】
道路情報取得装置２０は、道路の状況および車両１の現在位置を示す道路情報を取得し、走行制御装置１００へ出力する。例えば、道路情報取得装置２０は、衛星測位システム（ＧＰＳ）の受信機である現在位置取得装置２１と、走行中の天候を取得する天候取得装置２２と、前走車や並走車などの周囲の走行車両との距離や車速差を検知する周囲センサ２３とを含む。
【００２６】
なお、道路情報は、後述の走行スケジュールの生成のために、道路の各地点の勾配を示す道路勾配情報を含むことが望ましい。道路勾配情報は、例えば、道路各所の水平位置（緯度経度情報等）に対応付けて、該当する位置の標高（道路標高）を記述したデータである。
【００２７】
車両情報取得装置３０は、運転者による操作内容や車両１の状態を示す車両情報を取得し、走行制御装置１００へ出力する。例えば、車両情報取得装置３０は、アクセルペダルの踏み込み量を検出するアクセルセンサ３１、ブレーキペダルの踏み込みの有無を検出するブレーキスイッチ３２、シフトレバー３３、ターンシグナルスイッチ３４、および、車両１の車速Ｖを検出する車速センサ３５を含む。
【００２８】
走行制御装置１００は、上述の設定情報、道路情報、および車両情報に基づいて、駆動走行と惰性走行とを含む走行スケジュールを生成する。そして、走行制御装置１００は、生成した走行スケジュールに従って車両１が走行するように、車両１の各部を制御する。但し、走行制御装置１００は、車両１が他車両を追い越す追い越し動作が開始されたことを条件として、惰性走行の開始を禁止する。
【００２９】
図２は、走行制御装置１００の構成の一例を示すブロック図である。
【００３０】
図２において、走行制御装置１００は、自動走行制御部１１０、追い越し検知部１２０、および惰行禁止処理部１３０を有する。
【００３１】
自動走行制御部１１０は、駆動走行と惰性走行とを含む走行スケジュールを生成し、車両１の現在位置に基づき、生成された走行スケジュールに従って車両１を走行させる。
【００３２】
例えば、自動走行制御部１１０は、駆動走行時には、動力伝達用ＥＣＵ１１を介して、エンジン３の燃料噴射量の制御等を行うことにより、走行スケジュールに沿った速度での走行を実現させる。また、自動走行制御部１１０は、惰性走行時には、動力伝達用ＥＣＵ１１を介してクラッチ４を切断する。また、自動走行制御部１１０は、適宜、制動装置４０の各部を制御して車両１を停止させる。走行スケジュールの詳細については後述する。
【００３３】
なお、自動走行制御部１１０は、惰性走行を行っているか否かを示す走行モード情報を、逐次、惰行禁止処理部１３０へ出力する。
【００３４】
追い越し検知部１２０は、他車両を追い越す追い越し動作が開始されたとき、これを検知し、追い越し動作が開始されたことを示す追い越し開始情報を、惰行禁止処理部１３０へ出力する。例えば、追い越し検知部１２０は、車両情報に基づき、運転者による所定の操作が行われるのを監視する。そして、追い越し検知部１２０は、所定の操作が行われた時、これを追い越し動作の開始として検出する。所定の操作の具体例については後述する。
【００３５】
また、追い越し検知部１２０は、追い越し動作の終了に対応する所定の終了条件が満たされたとき、これを検知し、追い越し動作が終了したことを示す追い越し終了情報を、惰行禁止処理部１３０へ出力する。所定の終了条件の具体例については後述する。
【００３６】
惰行禁止処理部１３０は、自動走行制御部１１０に対し、追い越し動作が開始されたことを条件として惰性走行の開始を禁止する。そして、惰行禁止処理部１３０は、追い越し動作の終了に対応する所定の終了条件が満たされたとき、惰性走行の開始の禁止を解除する。すなわち、惰行禁止処理部１３０は、追い越し開始情報が出力されたとき、惰性走行の開始を禁止し、追い越し終了情報が出力されたとき、惰性走行の開始の禁止を解除する。
【００３７】
但し、惰行禁止処理部１３０は、自動走行制御部１１０が惰性走行を行っている場合には、惰性走行を禁止しない。惰行禁止処理部１３０は、車両１が駆動走行中であるか惰行走行中であるかの判定を、例えば、自動走行制御部１１０から出力される走行モード情報に基づいて行う。
【００３８】
エンジン用ＥＣＵ１０、動力伝達用ＥＣＵ１１、走行制御装置１００は、図示しないが、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、制御プログラムを格納したＲＯＭ（Read Only Memory）等の記憶媒体、ＲＡＭ（Random Access Memory）等の作業用メモリ、および通信回路をそれぞれ有する。この場合、例えば、走行制御装置１００を構成する上記各部の機能は、ＣＰＵが制御プログラムを実行することにより実現される。なお、エンジン用ＥＣＵ１０、動力伝達用ＥＣＵ１１、走行制御装置１００の全部または一部は、一体的に構成されていてもよい。
【００３９】
このような構成を有する車両１は、走行制御装置１００により、駆動走行と惰性走行とを含む走行スケジュールに従って走行しつつ、追い越し動作が開始された場合には惰性走行を開始しないようにすることができる。
【００４０】
ここで、自動走行制御部１１０が用いる走行スケジュールの詳細、追い越し動作の開始を示す所定の操作の具体例、および、追い越し動作の終了に対応する所定の終了条件の具体例について、順に説明する。
【００４１】
＜走行スケジュール＞
自動走行制御部１１０は、例えば、現在時刻から所定の時間長分の、あるいは、車両１の現在位置から所定の走行距離分の走行スケジュールを、一定間隔で逐次生成する。かかる走行スケジュールは、例えば、移動平均車速が目標車速Ｖ’であり、惰性走行における最高車速がＶｍａｘ’＝Ｖ’＋ｖｂ以下であり、かつ、惰性走行における最低車速がＶｍｉｎ’＝Ｖ’−ｖａ以上であるという走行条件を満たすように、生成される。
【００４２】
例えば、自動走行制御部１１０は、道路情報に基づいて、下り坂の道路では惰性走行を積極的に行うような走行スケジュールを生成する。更に、自動走行制御部１１０は、道路が上り坂から下り坂に転じる頂点位置において車速が許容最低車速Ｖｍｉｎ’以上となることを条件として、頂点位置の手前において駆動走行から惰性走行へと切り替える内容を含む走行スケジュールを生成する。
【００４３】
図３は、道路勾配情報および走行スケジュールの一例を示す図である。
【００４４】
道路勾配情報は、例えば、図３の上側の実線２１１で示すように、車両１の現在位置Ｌ０からの水平距離（道のり）毎に道路標高を示す情報を含む。なお、車両１の現在位置Ｌ０からの水平距離は、現在時刻からの経過時間に置き換えることも可能である。また、道路標高は、前後の道路標高との関係から、道路勾配に置き換えることも可能である。実線２１１の道路勾配情報は、車両１の現在位置Ｌ０が上り坂の途中であり、当該上り坂の直後には下り坂が存在していることを示している。
【００４５】
例えば、自動走行制御部１１０は、道路勾配情報に基づいて、道路前方の所定の距離の範囲内に、上り坂から下り坂へと転じる部分（坂の頂上）が存在するか否かを、逐次判定する。
【００４６】
そして、自動走行制御部１１０は、坂の頂上が存在する場合、現在位置Ｌ０の直後の位置Ｌ１で惰性走行に切り替えた場合に、惰性走行のまま坂の頂上を超えられるかを判定する。すなわち、自動走行制御部１１０は、坂の頂上における車速が許容最低車速Ｖｍｉｎ’以上となるか否かを計算する。自動走行制御部１１０は、かかる計算を、現在の車速ｖ０と、実験等により予め求められた車両１の走行抵抗係数と、道路勾配情報とに基づいて行う。
【００４７】
上り坂で惰性走行に切り替えた場合、車速は徐々に低下する。しかしながら、下り坂に差し掛かる位置で最低車速がＶｍｉｎ’（Ｖ’−ｖａ）以上の車速が維持される程度に、速度が高い、あるいは、頂上までの距離が短い場合がある。このような場合、上り坂で惰性走行に切り替えたとしても、惰性走行における最低車速がＶｍｉｎ’以上であるという上記走行条件を満たすことが可能である。
【００４８】
自動走行制御部１１０は、惰性走行のまま坂の頂上を超えられると判定した場合、例えば、直後の地点Ｌ１で惰性走行に切り替え、車速がＶｍｉｎ’〜Ｖｍａｘ’（Ｖ’−ｖａ〜Ｖ’＋ｖｂ）の範囲を逸脱する地点Ｌ２まで惰性走行を維持することを決定する。そして、自動走行制御部１１０は、図３の下側に実線２１２で示すように、地点Ｌ１で惰性走行に切り替えて地点Ｌ２まで惰性走行を維持する内容の走行スケジュールを生成する。
【００４９】
具体的には、自動走行制御部１１０は、例えば、以下の式（１）を用いて、車両１が頂上位置Ｌｔまで惰性走行を行った場合の頂上位置Ｌｔにおける車速の推定値（以下「頂上推定車速」という）ｖｔを算出する。
【００５０】
【数１】
0006613590.tif 000002
【００５１】
ここで、Ｍは車両１の現在の車重、ｇは重力加速度、ｈ０は車両１の現在位置Ｌ０の標高、ｈｔは頂上位置Ｌｔの標高、μは車両１の転がり抵抗係数、Δｘは現在位置Ｌ０から頂上位置Ｌｔまでの水平方向における距離（道のり）である。
【００５２】
そして、自動走行制御部１１０は、算出された頂上推定車速ｖｔが設定された許容最低車速Ｖｍｉｎ’以上である場合、惰性走行中であればこれを維持し、駆動走行中であれば惰性走行に切り替えることを決定する。すなわち、自動走行制御部１１０は、例えば図３の実線２１２に示すような走行スケジュールを生成し、これに従って車両１を制御する。
【００５３】
このような、道路勾配情報に基づいて決定された惰性走行の区間を含む走行スケジュールは、車両１の燃費を効果的に向上させる。また、走行スケジュールに従って車両１を走行させることにより、運転者が逐次のアクセル操作を行う必要がなくなる。以下、道路勾配情報に基づいて生成された、駆動走行と惰性走行とを含む走行スケジュールに基づく自動走行は、「エコ地図クルーズ走行」という。
【００５４】
エコ地図クルーズ走行において、運転者が自動走行による車速のまま他車を追い越そうとしたときに惰性走行が開始されて車速が徐々に低下すると、上述の通り、運転者に違和感を与え得る。
【００５５】
したがって、上述の通り、惰行禁止処理部１３０は、追い越し検知部１２０において追い越し動作が検知されたとき、自動走行制御部１１０に対して、惰性走行の開始を禁止する。これにより、走行制御装置１００追い越しを行おうとする運転者に対して、上記違和感を与えないようにすることができる。
【００５６】
なお、自動走行制御部１１０は、必ずしも走行スケジュールを生成しなくてもよい。自動走行制御部１１０は、比較的長い道のりについて、ユーザあるいはインターネット上のサーバ等の外部装置により生成された走行スケジュールを、操作インタフェースや無線通信回路を介して取得してもよい。
【００５７】
＜所定の操作および所定の終了条件＞
追い越し動作の開始を示す所定の操作は、例えば、ウィンカを所定の方向（例えば右方向）に出す操作である。この場合、追い越し検知部１２０は、ターンシグナルスイッチ３４からの出力信号に基づいて、ウィンカを所定の方向に出す操作が行われたか否かを判定する。
【００５８】
なお、所定の操作は、運転者が追い越し動作の開始を決定したことを示す、他の各種操作であってもよい。
【００５９】
例えば、所定の操作は、所定の方向に出したウィンカを戻す操作、ハンドルを所定の角度（例えば時計廻りに１０度）に切る操作、あるいは、所定の角度に切ったハンドルを戻す操作であってもよい。また、自動走行制御部１１０が車両１の操舵角をも制御するような場合、所定の操作は、ユーザが自動走行制御部１１０に対して追い越し動作の開始を指示する操作であってもよい。かかる操作は、例えば、音声操作、ジェスチャ操作、ボタン操作、あるいは、タッチパネル操作とすることができる。
【００６０】
なお、惰行禁止処理部１３０は、上記所定の操作が行われてから（つまり、追い越し開始情報が出力されてから）、所定の時間が経過してから、惰性走行の開始を禁止してもよい。他車両に近付くまでには、数秒の時間を要し、その間であれば惰性走行が開始されて速度が低下したとしても、運転者に与える違和感は少ないためである。
【００６１】
また、追い越し動作の終了に対応する所定の終了条件は、例えば、ウィンカを所定の方向（例えば左方向）に出す操作が行われたことである。この場合、追い越し検知部１２０は、ターンシグナルスイッチ３４からの出力信号に基づいて、ウィンカを所定の方向に出す操作が行われたか否かを判定する。
【００６２】
また、所定の終了条件は、所定の方向に出したウィンカを戻す操作、ハンドルを所定の角度（例えば反時計廻りに１０度）に切る操作、あるいは、所定の角度に切ったハンドルを戻す操作が行われたことであってもよい。また、自動走行制御部１１０が車両１の操舵角をも制御するような場合、所定の操作は、ユーザが自動走行制御部１１０に対して追い越し動作の終了を指示する操作であってもよい。
【００６３】
更に、所定の終了条件は、追い越し動作の開始からの経過時間が、所定の閾値に達したことであってもよい。所定の閾値は、例えば、追い越し動作に要する時間の平均値を採用することができる。
【００６４】
このような所定の操作および所定の終了条件を用いることにより、追い越し検知部１２０は、追い越し動作の開始および終了を、高精度に検出することができる。
【００６５】
＜装置の動作＞
次に、走行制御装置１００の動作について説明する。
【００６６】
図４は、走行制御装置１００の動作の一例を示すフローチャートである。
【００６７】
ステップＳ１１００において、自動走行制御部１１０は、エコ地図クルーズ走行を開始する。なお、自動走行制御部１１０は、上述の通り、エコ地図クルーズ走行の基となる走行スケジュールを、例えば、設定情報、道路情報、および車両情報に基づいて、逐次生成する。
【００６８】
ステップＳ１２００において、追い越し検知部１２０は、追い越し動作が開始されたか否かを判定する。追い越し検知部１２０は、追い越し動作が開始された場合（Ｓ１２００：ＹＥＳ）、処理をステップＳ１３００へ進める。また、追い越し検知部１２０は、追い越し動作が開始されていない場合（Ｓ１２００：ＮＯ）、処理を後述のステップＳ１８００へ進める。
【００６９】
ステップＳ１３００において、惰行禁止処理部１３０は、車両１が惰性走行中であるか否かを判定する。惰行禁止処理部１３０は、車両１が惰性走行中ではない場合（Ｓ１３００：ＮＯ）、処理をステップＳ１４００へ進める。惰行禁止処理部１３０は、車両１が惰性走行中である場合（Ｓ１３００：ＹＥＳ）、処理を後述のステップＳ１８００へ進める。
【００７０】
ステップＳ１４００において、惰行禁止処理部１３０は、自動走行制御部１１０に対し、エコ地図クルーズ走行による惰性走行の開始を禁止する。エコ地図クルーズ走行による惰性走行とは、つまり、走行スケジュールに含まれる惰行走行である。
【００７１】
ステップＳ１５００において、追い越し検知部１２０は、追い越し動作が終了したか否かを判定する。追い越し検知部１２０は、追い越し動作が終了していない場合（Ｓ１５００：ＮＯ）、処理をステップＳ１６００へ進める。また、追い越し検知部１２０は、追い越し動作が終了した場合（Ｓ１５００：ＹＥＳ）、処理を後述のステップＳ１７００へ進める。
【００７２】
ステップＳ１６００において、自動走行制御部１１０は、運転手の操作等により、エコ地図クルーズ走行の終了を指示されたか否かを判定する。自動走行制御部１１０は、エコ地図クルーズ走行の終了を指示されていない場合（Ｓ１６００：ＮＯ）、処理をステップＳ１５００へ戻す。また、自動走行制御部１１０は、エコ地図クルーズ走行の終了を指示された場合（Ｓ１６００：ＹＥＳ）、処理を後述のステップＳ１９００へ進める。
【００７３】
ステップＳ１７００において、惰行禁止処理部１３０は、自動走行制御部１１０に対し、エコ地図クルーズ走行による惰性走行の開始の禁止を解除する。
【００７４】
ステップＳ１８００において、自動走行制御部１１０は、運転手の操作等により、エコ地図クルーズ走行の終了を指示されたか否かを判定する。自動走行制御部１１０は、エコ地図クルーズ走行の終了を指示されていない場合（Ｓ１８００：ＮＯ）、処理をステップＳ１１００へ戻す。また、自動走行制御部１１０は、エコ地図クルーズ走行の終了を指示された場合（Ｓ１８００：ＹＥＳ）、処理をステップＳ１９００へ進める。
【００７５】
そして、ステップＳ１９００において、自動走行制御部１１０は、エコ地図クルーズ走行を終了する。
【００７６】
このような動作により、走行制御装置１００は、車両１のエコ地図クルーズ走行を実現しつつ、追い越し動作の間は惰性走行を開始させないようにすることができる。
【００７７】
＜本実施の形態の効果＞
以上のように、本実施の形態に係る走行制御装置１００は、駆動走行と惰性走行とを含む走行スケジュールに従って車両を走行させ、追い越し動作が開始されたときこれを検知し、追い越し動作が開始されたことを条件として惰性走行の開始を禁止する。
【００７８】
これにより、本実施の形態にかかる走行制御装置１００は、車両１の運転者に与える違和感を抑えつつ、車両１の燃費の向上および運転者への負担の軽減を図ることができる。
【００７９】
また、本実施の形態に係る走行制御装置１００は、追い越し動作の終了に対応する所定の終了条件が満たされたとき、惰性走行の開始の禁止を解除し、更に、車両１が駆動走行中であるか否かを判断し、駆動走行中ではないとき、惰性走行を禁止しない。
【００８０】
これにより、本実施の形態に係る走行制御装置１００は、できるだけ積極的に惰性走行を行いながら、運転者に与える違和感の低減を図ることができる。
【００８１】
＜本実施の形態の変形例＞
なお、走行スケジュールの内容、および、自動走行に使用される設定情報、道路情報、および車両情報の内容は、上述の例に限定されない。例えば、走行スケジュールは、車速がＶ’−ｖａに低下した時点で駆動走行に切り替え、車速がＶ’＋ｖｂに達した時点で惰性走行に切り替えるというように、道路勾配情報を必要としない内容であってもよい。
【００８２】
また、追い越し検知部１２０は、運転者による所定の操作が行われたこと以外のイベントを、追い越し動作が開始されたこととして検出してもよい。例えば、自動走行制御部１１０が追い越し動作の開始についても制御する場合、追い越し検知部１２０は、自動走行制御部１１０から、追い越し動作が開始されるタイミングを取得してもよい。
【００８３】
また、走行制御装置１００の構成の部分は、走行制御装置１００の構成の他の部分と物理的に離隔して配置されていてもよい。この場合、各部分は、互いに通信を行うための通信回路を備える必要がある。
【００８４】
＜本開示のまとめ＞
本開示の走行制御装置は、駆動走行と惰性走行とを含む走行スケジュールに従って車両を走行させる自動走行制御部と、前記車両が他車両を追い越す追い越し動作の開始を検知する追い越し検知部と、前記自動走行制御部に対して前記惰性走行の開始を禁止する惰行禁止処理部と、を有し、前記惰行禁止処理部は、前記追い越し動作が開始されたとき、前記車両が駆動走行中であるか惰性走行中であるかを判定し、前記車両が駆動走行中であるとき、前記追い越し動作が開始されてから他車両に近づくまでに要する所定時間経過後に、前記惰性走行の開始を禁止し、前記車両が惰性走行中であるとき、前記惰性走行を禁止せず、前記惰性走行の開始が禁止されている状態において、前記追い越し動作の終了に対応する所定の終了条件が満たされたとき、前記自動走行制御部に対して前記惰性走行の開始の禁止を解除する。
【００８７】
また、上記走行制御装置において、前記追い越し検知部は、前記車両の運転者による所定の操作が行われたとき、前記所定の操作が行われたことを、前記追い越し動作の開始として検出してもよい。
【００８８】
また、上記走行制御装置において、前記所定の操作は、ウィンカを所定の方向に出す操作、前記所定の方向に出したウィンカを戻す操作、ハンドルを所定の角度に切る操作、前記所定の角度に切ったハンドルを戻す操作、および、前記自動走行制御部に対して前記追い越し動作の開始を指示する操作のうち、少なくとも１つを含んでもよい。
【００８９】
本開示の走行制御方法は、駆動走行と惰性走行とを含む走行スケジュールに従って車両を走行させるステップと、前記車両が他車両を追い越す追い越し動作の開始を検知するステップと、前記追い越し動作が開始されたとき、前記車両が駆動走行中であるか惰性走行中であるかを判定し、前記車両が駆動走行中であるとき、前記追い越し動作が開始されてから他車両に近づくまでに要する所定時間経過後に、前記惰性走行の開始を禁止し、前記車両が惰性走行中であるとき、前記惰性走行を禁止しないステップと、前記惰性走行の開始が禁止されている状態において、前記追い越し動作の終了に対応する所定の終了条件が満たされたとき、前記惰性走行の開始の禁止を解除するステップと、を有する。
【産業上の利用可能性】
【００９０】
本開示の走行制御装置および走行制御方法は、運転者に与える違和感を抑えつつ、車両の燃費の向上および運転者への負担の軽減を図ることができる走行制御装置および走行制御方法として有用である。
【符号の説明】
【００９１】
１  車両
２  自動走行装置
３  エンジン
４  クラッチ
５  変速機
６  推進軸
７  差動装置
８  駆動軸
９  車輪
１０  エンジン用ＥＣＵ
１１  動力伝達用ＥＣＵ
１３  目標車速設定装置
１４  増減値設定装置
２０  道路情報取得装置
２１  現在位置取得装置
２２  天候取得装置
２３  周囲センサ
３０  車両情報取得装置
３１  アクセルセンサ
３２  ブレーキスイッチ
３３  シフトレバー
３４  ターンシグナルスイッチ
３５  車速センサ
４０  制動装置
４１  フットブレーキ
４２  リターダ
４３  補助ブレーキ
１００  走行制御装置
１１０  自動走行制御部
１２０  追い越し検知部
１３０  惰行禁止処理部
【図１】
0006613590.tif 000003
【図２】
0006613590.tif 000004
【図３】
0006613590.tif 000005
【図４】
0006613590.tif 000006