(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
現場に設置された移動機械に移動機械の動きを制御する移動機械側制御装置を備えた操作室が設置されているとともに、遠隔地に設置された遠隔操作用の操作室内に遠隔操作用制御装置と前記遠隔操作用制御装置に接続された通信機器が備えられており、前記遠隔操作側の通信機器と前記移動機械側の操作室に配置された移動機械側制御装置に接続された移動機械側の通信機器とが通信ケーブルにより接続されており、前記遠隔地に配置した操作室に配置した遠隔操作用制御装置から制御信号を現場に配置される移動機械の操作室に配置された移動機械側制御装置へ送信して移動機械を制御する移動機械の遠隔操作システムにおいて、前記遠隔地側に設置した操作室に設置した通信機器と移動機械の操作室に設置した通信機器に互いに無線により制御信号を通信可能な無線機器がそれぞれ備えられており、前記通信ケーブルに支障があった場合には前記無線機器を用いて制御信号の送受信を行い無線方式で遠隔操作する移動機械の遠隔操作システムにおいて、前記通信ケーブルによる移動機械側の制御装置による制御を前記無線機器および通信機器により遠隔地側の制御装置にフィードバックをすることを特徴とする移動機械の遠隔操作システム。
【請求項２】
前記通信ケーブルの切断並びに接触障害を検知して故障信号を送信する故障検知機を前記通信ケーブルに配備するとともに、前記遠隔地側または移動機械側の通信機器に前記故障検知機からの故障信号を受信して前記通信ケーブルでの制御信号の送受信を前記無線機器により可能とする切り替え器が設置されていることを特徴とする請求項１に記載の移動機械の遠隔操作システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えばリクレーマやスタッカーのような屋外のヤードを移動して作業を行う移動機械の操作システム、特に、前記移動機械を直接操作するのではなく、移動機械から離れた場所に設置される操作室から遠隔操作により移動機械を遠隔操作するためのシステムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、例えば特開平１０−１１７３９１号公報などに提示されているように、例えばリクレーマやスタッカーなどの移動機械はその移動機械に設置した操作室において配置される各種の操作機器により運転されるが、例えば、いくつかの移動機械を同時に稼働させる場合などには現場に隣接した或いは現場から離れた箇所に設置した操作室から遠隔操作により行われているのが現状である。
【０００３】
図２は例えば移動機械１としてリクレーマを例とした従来行われている移動機械の遠隔操作システムの一例を示すものであり、現場Ａに設置された移動機械１には移動機械の動きを制御する制御装置１２を備えた操作室１１が設置されており、遠隔地Ｂに設置された遠隔操作用の操作室２内には遠隔操作用の制御装置２１と前記制御装置２１に接続された通信機器２２が備えられており、前記通信機器２２と前記移動機械１側の操作室１１に配置された制御装置１２に接続された通信機器１３とが例えば光ケーブルやシリアル通信ケーブルなどの通信ケーブル３により接続されており、前記遠隔地Ｂに配置した操作室２から制御信号を現場Ａに配置される移動機械１の操作室１１内の制御装置１２に制御信号を送って移動機械１を制御するものである。
【０００４】
このような有線による移動機械１の遠隔操作システムは通信ケーブル３の設置などに費用と手間がかかる反面、天候や環境に作用されずに制御信号が確実に伝達されるので無線式の遠隔操作システムに比べて有利な点も多く多用されている。
【０００５】
ところが、前記従来の通信ケーブル３により接続される有線式の移動機械の遠隔操作システムは、通信ケーブル３の断線、接続の不良などによる故障が発生した場合に、故障が復活するまで遠隔操作ができず、各移動機械により操作することになり、特に、近くに別の移動機械１が稼働している場合には衝突事故が発生するおそれがあり、故障が直るまで稼働を中止せざるを得ず、殊に現場での故障箇所の発見や修理には多くの時間を費やす必要があるなどの問題がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開平１０−１１７３９１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
本発明は前記従来の有線式の移動機械の遠隔操作システムが有する故障時のトラブルを解消して、通信ケーブルに関する故障があっても遠隔地の操作室に設置した制御装置により途絶えることなしに故障前と同様な制御を可能にする移動機械の各操作システムを提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
前記課題を解決するためになされた本発明である移動機械の遠隔操作システムは、現場に設置された移動機械に移動機械の動きを制御する移動機械側制御装置を備えた操作室が設置されているとともに、遠隔地に設置された遠隔操作用の操作室内に遠隔操作用制御装置と前記遠隔操作用制御装置に接続された通信機器が備えられており、前記遠隔操作側の通信機器と前記移動機械側の操作室に配置された移動機械側制御装置に接続された移動機械側の通信機器とが通信ケーブルにより接続されており、前記遠隔地に配置した操作室に配置した遠隔操作用制御装置から制御信号を現場に配置される移動機械の操作室に配置された移動機械側制御装置へ送信して移動機械を制御する移動機械の遠隔操作システムにおいて、前記遠隔地側に設置した操作室に設置した通信機器と移動機械の操作室に設置した通信機器に互いに無線により制御信号を通信可能な無線機器がそれぞれ備えられており、前記通信ケーブルに支障があった場合には前記無線機器を用いて制御信号の送受信を行い無線方式で遠隔操作することを特徴とする。
【０００９】
また、本発明において、前記通信ケーブルの切断並びに接触障害を検知して故障信号を送信する故障検知機を前記通信ケーブルに配備するとともに、前記遠隔地側または移動機械側の通信機器に前記故障検知機からの故障信号を受信して前記通信ケーブルでの制御信号の送受信を前記無線機器を介して送受信可能とする切り替え器が設置されている場合には、ケーブルに故障が起きた場合などに即座に検知して早急な対応を図ることができる。
【００１０】
更に、本発明において、前記通信ケーブルによる移動機械側の制御装置による制御を前記無線機器および通信機器により遠隔地側の制御装置にフィードバックをすることにより遠隔操作が確実に行われているか否かを判断することもできる。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、有線式の移動機械の遠隔操作システムが有する故障時のトラブルを解消して、通信ケーブルに関する故障があっても遠隔地の操作室に設置した制御装置により途絶えることなしに故障前と同様な制御を可能にすることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本発明の好ましい実施の形態を示す説明図。
【図２】従来例を示す説明図。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、移動機械としてリクレーマを用いた本発明の実施形態を図面に基づいて詳細に説明する。
【００１４】
図１に示すように、本発明の実施形態に係る移動機械の遠隔操作システムは、基本的に前記図２に示した従来の遠隔操作システムと同様に、現場Ａに設置された移動機械１には移動機械の動きを制御する制御装置１２を備えた操作室１１が設置されており、遠隔地Ｂに設置された遠隔操作用の操作室２内には遠隔操作用の制御装置２１と前記制御装置２１に接続された通信機器２２が備えられており、前記通信機器２２と前記移動機械１側の操作室１１に配置された制御装置１２に接続された通信機器１３とが例えば光ケーブルやシリアル通信ケーブルなどの通信ケーブル３により接続されており、前記遠隔地Ｂに配置した操作室２から現場Ａに配置される移動機械１の操作室１１内の制御装置１２に制御信号を送って移動機械１を制御するものである。
【００１５】
特に本実施の形態は、遠隔地Ｂ側に設置した操作室２に設置した通信機器２２と移動機械１側の操作室１１に設置した通信機器１３に互いに無線により制御信号を通信可能な無線機器２３、無線機器１４がそれぞれ備えられている。
【００１６】
前記無線機器２３および無線機器１４にはそれぞれ送受信用のアンテナ２４およびアンテナ１５が接続されており、通信回線４に接続されて少なくとも遠隔地Ｂ側の操作室２に備えられた制御装置２１からの制御信号が前記移動機械１側に設置された操作室１１の制御装置１２に送信されて移動機械１を遠隔操作可能なシステムである。
【００１７】
更に、本実施の形態では、前記通信ケーブル３に通信ケーブル３の切断並びに接触障害を検知して故障信号を例えば遠隔地側Ｂの操作室２に備えられた通信機器２２または１３に送信する故障検知機５が配備されており、少なくとも一方の前記制御装置に、前記遠隔地Ｂ側または現場Ａ側の通信機器に前記故障検知機５からの故障信号を受信して前記通信ケーブル３での制御信号の送受信を無線機器２３，１４により送受信可能とする切り替え器６が設置されている。
【００１８】
以上の本実施の形態は、遠隔操作をするには常時は、安定した状態で制御信号の授受が可能な通信ケーブル３を介した有線により遠隔地側Ｂに設置した操作室１１の制御装置１２を用いて行う。そして、何らかの理由により前記通信ケーブル３の切断、接触不良などにより通信ケーブル３の通信による遠隔操作が不能に陥った場合には切り替え器６により遠隔操作を無線機器２３，１４を用いた無線方式に切り替えて遠隔操作を実行する。
【００１９】
従って、遠隔操作は途絶えることがなく、勿論予め設計したプログラムを用いて遠隔操作することができるので、移動機械１の制御も確実で他の移動機械と衝突するなどの心配もない。従って、作業者は十分な時間を掛けて確実に故障の対応をすることができる。
【００２０】
また、本実施の形態では通信ケーブル３に故障検知機５が配備されているので、通信ケーブル３の不具合を電気的に確認することで通信ケーブル３の保守点検も可能であり、加えて、故障の時には切り替え器６が作動して有線での遠隔操作を無線式の遠隔操作に即座に切り替えるのでタイムロスや制御の遅れなども生じない。
【００２１】
尚、前記実施の形態では、常時は有線による各操作をしていて、故障時に無線による遠隔操作に切り替える方式のものを示したが、常時、有線と無線の両者を作動させておいてもよく、この場合には例えば無線の遠隔操作の通信を受信に切り替えて移動機械１側の制御をフィードバックさせて操作の確認や補正制御などをすることも可能であり、特に、通信ケーブル３が故障した際にそのまま無線に切り替えることで全く支障なく遠隔制御を続けることも可能である。
【００２２】
尚、本実施の形態では移動機械としてリクレーマを用いたが例えば建設機械など他の移動機械についても同様に実施することが可能であることは勿論であり、また、通信ケーブル３や無線機器２３，１４の種類や方式、さらには制御方法についても特に限定されるものでなく、いずれの場合にも実施は可能である。
【符号の説明】
【００２３】
１  移動機械、２  操作室、３  通信ケーブル、４  通信回線、５  故障検知機、６  切り替え器、１１  操作室、１２  制御装置、１３  通信機器、１４  無線機器、１５  アンテナ、２１  制御装置、２２  通信機器、２３  無線機器、２４  アンテナ
【図１】
0006550256.tif 000002
【図２】
0006550256.tif 000003