(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
組織を手術するための装置であって、前記装置が、
（ａ）本体アセンブリと、
（ｂ）前記本体アセンブリから遠位に延在するシャフトアセンブリであって、前記シャフトアセンブリが、超音波振動を送信するように動作可能である導波管を備え、前記導波管が、長手方向軸を画定する、シャフトアセンブリと、
（ｃ）前記導波管と音響通信する超音波ブレードと、
（ｄ）クランプアセンブリであって、前記クランプアセンブリが、枢軸の周りで前記超音波ブレードに向かって及びそれから離れる方向に枢軸旋回可能なクランプアームを備える、クランプアセンブリと、
（ｅ）回転特徴部であって、
（ｉ）前記長手方向軸の周りで前記クランプアームに対して前記超音波ブレードを回転させるか、又は
（ｉｉ）前記長手方向軸の周りで前記超音波ブレードに対して前記クランプアームを回転させる、のいずれかを行うように動作可能である、回転特徴部と、を備え、
前記回転特徴部が、前記枢軸の周りでの前記超音波ブレードに対する前記クランプアームの移動の少なくとも一部と連動して駆動されるように構成されている、装置。
【請求項２】
前記超音波ブレードが、前記長手方向軸から外れる経路に沿って湾曲する湾曲区分を有し、前記クランプアームが、前記長手方向軸から外れる前記経路に沿って湾曲する湾曲区分を有し、前記クランプアームの前記湾曲区分の湾曲が、前記超音波ブレードの前記湾曲区分の湾曲と相補的である、請求項１に記載の装置。
【請求項３】
前記回転特徴部が、
（ｉ）ラックと、
（ｉｉ）前記ラックと係合するように構成されるギアと、を備える、請求項１に記載の装置。
【請求項４】
前記ギアが、前記導波管の周りで同軸上に配設され、前記ラックが、前記クランプアームに対して横断方向に延在する、請求項３に記載の装置。
【請求項５】
前記回転特徴部が、モータを備える、請求項１に記載の装置。
【請求項６】
前記導波管が、前記長手方向軸の周りで第１の回転位置に向かって弾性的に付勢されている、請求項１に記載の装置。
【請求項７】
前記回転特徴部が、
（ｉ）前記導波管を通って横断方向に配設されるピンと、
（ｉｉ）前記クランプアセンブリから横断方向に延在する横断方向アームであって、前記横断方向アームが、前記ピンと係合するように構成され、これにより前記クランプアームが前記枢軸の周りで閉鎖位置に向かう第１の移動範囲を完了するのに反応して、前記長手方向軸の周りで前記超音波ブレードを回転させる、横断方向アームと、を備える、請求項１に記載の装置。
【請求項８】
前記回転特徴部が、前記導波管に固定されたブッシングを備え、前記ブッシングが、前記ブッシングと前記クランプアセンブリとの間の接触に反応して、前記長手方向軸の周りでの前記クランプアームに対する前記超音波ブレードの回転をもたらすように構成されている、請求項１に記載の装置。
【請求項９】
前記回転特徴部が、
（ｉ）前記導波管を通って横断方向に配設される導波管ピンと、
（ｉｉ）少なくとも１つのカムチャネルを有する管であって、前記管が、前記長手方向軸の周りで同軸上に配設され、前記管が、前記長手方向軸の周りで前記導波管ピンを回転させるために前記長手方向軸に対して移動可能である、管と、を備える、請求項１に記載の装置。
【請求項１０】
前記管が、前記長手方向軸に沿って並進するように動作可能であり、前記導波管ピンが、前記長手方向軸に沿った前記管の並進に反応して前記長手方向軸の周りで回転するように構成されるように、前記導波管ピンが、前記少なくとも１つのカムチャネル内に配設されている、請求項９に記載の装置。
【請求項１１】
前記管が、前記長手方向軸の周りで回転するように動作可能であり、前記導波管ピンが、前記管に定着して固定され、前記回転特徴部が、前記カムチャネル内に配設される駆動ピンを更に備え、前記駆動ピンが、前記長手方向軸に対して並進するように動作可能であり、これにより前記長手方向軸の周りで前記管及び前記導波管ピンを回転させる、請求項９に記載の装置。
【請求項１２】
前記回転特徴部が、前記導波管を通って横断方向に配設されるピンを備え、前記ピンが、前記長手方向軸に対して横断方向の経路に沿って並進するように動作可能であり、これにより前記長手方向軸の周りで前記クランプアームに対して前記超音波ブレードを回転させる、請求項１に記載の装置。
【請求項１３】
前記回転特徴部が、
（ｉ）前記導波管を通って横断方向に配設されるピンと、
（ｉｉ）前記ピンの少なくとも一部と前記導波管の少なくとも一部との間に挿入された弾性特徴部と、を備える、請求項１に記載の装置。
【請求項１４】
前記弾性特徴部が、エラストマー材料を含む、請求項１３に記載の装置。
【請求項１５】
前記弾性特徴部が、
（ｉ）前記クランプアーム及び前記超音波ブレードの近位部分が、前記枢軸の周りでの前記超音波ブレードに向かう前記クランプアームの枢軸移動中に最初に互いに係合するか、又は
（ｉｉ）前記クランプアーム及び前記超音波ブレードの遠位部分が、前記枢軸の周りでの前記超音波ブレードに向かう前記クランプアームの枢軸移動中に最初に互いに係合する、のいずれかであるように、前記クランプアーム及び前記超音波ブレードを斜めにずれた角度関係で付勢するように構成されている、請求項１３に記載の装置。
【請求項１６】
前記超音波ブレードと前記クランプアームとの間の組織の位置付けを感知するように動作可能である１つ又は２つ以上のセンサー素子を更に備え、前記回転特徴部が、前記１つ又は２つ以上のセンサー素子により感知された前記超音波ブレードと前記クランプアームとの間の組織の位置付けに反応するように構成されている、請求項１に記載の装置。
【発明の詳細な説明】
【背景技術】
【０００１】
組織を（例えば、組織細胞内のタンパク質を変性させることにより）切断及び／又は封止するために超音波周波数で振動するブレード要素を有するエンドエフェクタは、様々な外科用器具に含まれている。これらの器具は、電力を超音波振動に変換する圧電素子を含んでおり、それらの振動は音響導波管に沿ってブレード要素に伝達される。切断及び凝固の精度は、外科医の技術、並びに電力レベル、ブレードエッジ、組織引張、及びブレード圧力を調節することによって制御され得る。
【０００２】
超音波外科用器具の例としては、ＨＡＲＭＯＮＩＣ  ＡＣＥ（登録商標）Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ  Ｓｈｅａｒｓ、ＨＡＲＭＯＮＩＣ  ＷＡＶＥ（登録商標）Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ  Ｓｈｅａｒｓ、ＨＡＲＭＯＮＩＣ  ＦＯＣＵＳ（登録商標）Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ  Ｓｈｅａｒｓ、及びＨＡＲＭＯＮＩＣ  ＳＹＮＥＲＧＹ（登録商標）Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ  Ｂｌａｄｅｓが挙げられ、これらはいずれもＥｔｈｉｃｏｎ  Ｅｎｄｏ−Ｓｕｒｇｅｒｙ，Ｉｎｃ．（Ｃｉｎｃｉｎｎａｔｉ，Ｏｈｉｏ）製である。かかる装置及び関連する概念の更なる例は、その開示が参照により本明細書に組み込まれる、１９９４年６月２１日発行の「Ｃｌａｍｐ  Ｃｏａｇｕｌａｔｏｒ／Ｃｕｔｔｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ  ｆｏｒ  Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓ」と題される米国特許第５，３２２，０５５号、その開示が参照により本明細書に組み込まれる、１９９９年２月２３日発行の「Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ  Ｃｌａｍｐ  Ｃｏａｇｕｌａｔｏｒ  Ａｐｐａｒａｔｕｓ  Ｈａｖｉｎｇ  Ｉｍｐｒｏｖｅｄ  Ｃｌａｍｐ  Ｍｅｃｈａｎｉｓｍ」と題される米国特許第５，８７３，８７３号、その開示が参照により本明細書に組み込まれる、１９９７年１０月１０日出願の「Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ  Ｃｌａｍｐ  Ｃｏａｇｕｌａｔｏｒ  Ａｐｐａｒａｔｕｓ  Ｈａｖｉｎｇ  Ｉｍｐｒｏｖｅｄ  Ｃｌａｍｐ  Ａｒｍ  Ｐｉｖｏｔ  Ｍｏｕｎｔ」と題される米国特許第５，９８０，５１０号、その開示が参照により本明細書に組み込まれる、２００１年１２月４日発行の「Ｂｌａｄｅｓ  ｗｉｔｈ  Ｆｕｎｃｔｉｏｎａｌ  Ｂａｌａｎｃｅ  Ａｓｙｍｍｅｔｒｉｅｓ  ｆｏｒ  ｕｓｅ  ｗｉｔｈ  Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓ」と題される米国特許第６，３２５，８１１号、その開示が参照により本明細書に組み込まれる、２００４年８月１０日発行の「Ｂｌａｄｅｓ  ｗｉｔｈ  Ｆｕｎｃｔｉｏｎａｌ  Ｂａｌａｎｃｅ  Ａｓｙｍｍｅｔｒｉｅｓ  ｆｏｒ  Ｕｓｅ  ｗｉｔｈ  Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓ」と題される米国特許第６，７７３，４４４号、及びその開示が参照により本明細書に組み込まれる、２００４年８月３１日発行の「Ｒｏｂｏｔｉｃ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｔｏｏｌ  ｗｉｔｈ  Ｕｌｔｒａｓｏｕｎｄ  Ｃａｕｔｅｒｉｚｉｎｇ  ａｎｄ  Ｃｕｔｔｉｎｇ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」と題される米国特許第６，７８３，５２４号に開示されている。
【０００３】
超音波外科用器具のまた更なる例は、その開示が参照により本明細書に組み込まれる、２００６年４月１３日公開の「Ｔｉｓｓｕｅ  Ｐａｄ  ｆｏｒ  Ｕｓｅ  ｗｉｔｈ  ａｎ  Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」と題される米国公開第２００６／００７９８７４号、その開示が参照により本明細書に組み込まれる、２００７年８月１６日公開の「Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ  Ｄｅｖｉｃｅ  ｆｏｒ  Ｃｕｔｔｉｎｇ  ａｎｄ  Ｃｏａｇｕｌａｔｉｎｇ」と題される米国公開第２００７／０１９１７１３号、その開示が参照により本明細書に組み込まれる、２００７年１２月６日公開の「Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ  Ｗａｖｅｇｕｉｄｅ  ａｎｄ  Ｂｌａｄｅ」と題される米国公開第２００７／０２８２３３３号、その開示が参照により本明細書に組み込まれる、２００８年８月２１日公開の「Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ  Ｄｅｖｉｃｅ  ｆｏｒ  Ｃｕｔｔｉｎｇ  ａｎｄ  Ｃｏａｇｕｌａｔｉｎｇ」と題される米国公開第２００８／０２００９４０号、その開示が参照により本明細書に組み込まれる、２００９年４月２３日公開の「Ｅｒｇｏｎｏｍｉｃ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓ」と題される米国公開第２００９／０１０５７５０号、その開示が参照により本明細書に組み込まれる、２０１０年３月１８日公開の「Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ  Ｄｅｖｉｃｅ  ｆｏｒ  Ｆｉｎｇｅｒｔｉｐ  Ｃｏｎｔｒｏｌ」と題される米国公開第２０１０／００６９９４０号、及びその開示が参照により本明細書に組み込まれる、２０１１年１月２０日公開の「Ｒｏｔａｔｉｎｇ  Ｔｒａｎｓｄｕｃｅｒ  Ｍｏｕｎｔ  ｆｏｒ  Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓ」と題される米国公開第２０１１／００１５６６０号、その開示が参照により本明細書に組み込まれる、２０１２年２月２日公開の「Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  Ｂｌａｄｅｓ」と題される米国公開第２０１２／００２９５４６号、並びにその開示が参照により本明細書に組み込まれる、２０１３年９月１９日出願の「Ａｌｉｇｎｍｅｎｔ  Ｆｅａｔｕｒｅｓ  ｆｏｒ  Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」と題される米国特許出願第１４／０３１，６６５号に開示されている。
【０００４】
超音波外科用器具のいくつかは、その開示が参照により本明細書に組み込まれる、２０１２年５月１０日公開の「Ｒｅｃｈａｒｇｅ  Ｓｙｓｔｅｍ  ｆｏｒ  Ｍｅｄｉｃａｌ  Ｄｅｖｉｃｅｓ」と題される米国公開第２０１２／０１１２６８７号、その開示が参照により本明細書に組み込まれる、２０１２年５月１０日公開の「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  ｗｉｔｈ  Ｃｈａｒｇｉｎｇ  Ｄｅｖｉｃｅｓ」と題される米国公開第２０１２／０１１６２６５号、及び／又はその開示が参照により本明細書に組み込まれる、２０１０年１１月５日出願の「Ｅｎｅｒｇｙ−Ｂａｓｅｄ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓ」と題される米国特許出願第６１／４１０，６０３号に開示されているもののような、コードレストランスデューサを含み得る。
【０００５】
更に、一部の超音波外科用器具は、関節運動シャフト区分を備えてよい。かかる超音波外科用器具の例は、その開示が参照により本明細書に組み込まれる、２０１２年６月２９日出願の「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓ  ｗｉｔｈ  Ａｒｔｉｃｕｌａｔｉｎｇ  Ｓｈａｆｔｓ」と題される米国特許出願第１３／５３８，５８８号、及びその開示が参照により本明細書に組み込まれる、２０１２年１０月２２日出願の「Ｆｌｅｘｉｂｌｅ  Ｈａｒｍｏｎｉｃ  Ｗａｖｅｇｕｉｄｅｓ／Ｂｌａｄｅｓ  ｆｏｒ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓ」と題される米国特許出願第１３／６５７，５５３号に開示されている。
【０００６】
一部の超音波外科用器具は、エンドエフェクタの超音波ブレードに組織を押し付けるためのクランプ特徴部を含む場合がある。かかる配置構成（ときにはクランプ凝固剪断装置又は超音波切断機とも称される）の例は、その開示が参照により本明細書に組み込まれる、１９９４年６月２１日発行の「Ｃｌａｍｐ  Ｃｏａｇｕｌａｔｏｒ／Ｃｕｔｔｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ  ｆｏｒ  Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓ」と題される米国特許第５，３２２，０５５号、その開示が参照により本明細書に組み込まれる、１９９９年２月２３日発行の「Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ  Ｃｌａｍｐ  Ｃｏａｇｕｌａｔｏｒ  Ａｐｐａｒａｔｕｓ  Ｈａｖｉｎｇ  Ｉｍｐｒｏｖｅｄ  Ｃｌａｍｐ  Ｍｅｃｈａｎｉｓｍ」と題される米国特許第５，８７３，８７３号、及びその開示が参照により本明細書に組み込まれる、２００１年１２月４日発行の「Ｂｌａｄｅｓ  ｗｉｔｈ  Ｆｕｎｃｔｉｏｎａｌ  Ｂａｌａｎｃｅ  Ａｓｙｍｍｅｔｒｉｅｓ  ｆｏｒ  ｕｓｅ  ｗｉｔｈ  Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓ」と題される米国特許第６，３２５，８１１号に開示されている。クランプ凝固剪断装置のいくつかの変形例は、ピストルグリップ又ははさみグリップの設計のいずれかであるハンドルを利用している。はさみグリップの設計は、ハウジングに固定された不動の１つの親指又は指グリップと、１つの可動の親指又は指グリップとを有してもよい。設計によっては、グリップから延在するアームを有し、アームの一方は、作業要素の長手方向軸に対して垂直な、固定された旋回点又は回転点を中心に回転する。ピストルグリップ設計は、クランプアームを枢軸旋回可能に駆動するために、ピストルグリップに近づいたり離れたりして枢軸旋回可能なトリガを有してよい。よって、操作者は、ハンドグリップ又は他の特徴部を握り締めてクランプアームを駆動し、それによって、クランプパッドをブレードに向けて枢軸旋回させることができる。
【０００７】
いくつかの外科用器具及びシステムが製作され使用されてきたが、本発明者らよりも以前に、添付の特許請求の範囲に記載する本発明を製作又は利用した者は存在しないと考えられる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
本明細書は、本技術を具体的に指摘し、かつ明確にその権利を特許請求する、特許請求の範囲によって完結するが、本技術は、以下の特定の実施例の説明を、添付図面と併せ読むことで、より良く理解されるものと考えられ、図面では、同様の参照符号は、同じ要素を特定する。
【図１】例示の外科用器具の側面図を示す。
【図２】開放構成の図１の器具のエンドエフェクタの斜視図を示す。
【図３Ａ】開放構成の図２のエンドエフェクタの側面断面図を示す。
【図３Ｂ】閉鎖構成の図２のエンドエフェクタの側面断面図を示す。
【図４】別の例示的な外科用器具の斜視図を示す。
【図５】閉鎖構成の図４の器具のエンドエフェクタの側面図を示す。
【図６Ａ】開放構成の図５のエンドエフェクタの斜視図を示す。
【図６Ｂ】閉鎖構成の図５のエンドエフェクタの斜視図を示す。
【図７Ａ】第１の構成の例示的な超音波ブレード回転機構を有する、図４の器具の変形例の断面図を示す。
【図７Ｂ】第２の構成の超音波ブレード回転機構を備える、図７Ａの器具の断面図を示す。
【図８】例示的な代替の超音波ブレード回転機構を有する、図４の器具の別の変形例の斜視図を示す。
【図９】図８の線９−９に沿って切り取った図８の器具の断面図を示す。
【図１０】別の例示的な代替の超音波ブレード回転機構を有する、図４の器具の別の変形例の側面図を示す。
【図１１Ａ】図１０の器具の側面図を示し、器具は開放構成であり、かつ超音波ブレードは第１の回転位置にある。
【図１１Ｂ】図１０の器具の側面図を示し、器具は第１の閉鎖構成であり、かつ超音波ブレードは第１の回転位置にある。
【図１１Ｃ】図１０の器具の側面図を示し、器具は第２の閉鎖構成であり、かつ超音波ブレードは回転して第２の回転位置に入っている。
【図１１Ｄ】図１０の器具の側面図を示し、器具は第２の閉鎖構成であり、かつ超音波ブレードは回転して第３の回転位置に入っている。
【図１２Ａ】また別の例示的な代替の超音波ブレード回転機構を有する、図４の器具の別の変形例の側面図を示し、器具は開放構成である。
【図１２Ｂ】図１２Ａの器具の側面図を示し、器具は閉鎖構成に移動している。
【図１３Ａ】図１２Ａの器具の断面図を示し、器具は開放構成であり、かつ超音波ブレードは第１の回転位置にある。
【図１３Ｂ】図１２Ａの器具の断面図を示し、器具は閉鎖構成に移動しており、かつ超音波ブレードは回転して第２の回転位置に入っている。
【図１４】また別の例示的な代替の超音波ブレード回転機構を有する、図４の器具の別の変形例の斜視図を示す。
【図１５Ａ】図１４の器具の断面図を示し、器具は開放構成であり、かつ超音波ブレードは第１の回転位置にある。
【図１５Ｂ】図１４の器具の断面図を示し、器具は部分的閉鎖構成に移動しており、かつ超音波ブレードは回転して第２の回転位置に入っている。
【図１５Ｃ】図１４の器具の断面図を示し、器具は完全閉鎖構成に移動しており、かつ超音波ブレードは回転して第３の回転位置に入っている。
【図１６】図１の器具に組み込むのに好適な超音波ブレード回転機構のバレルカムの斜視図を示す。
【図１７Ａ】図１６のバレルカム及び超音波ブレードの斜視図を示し、超音波ブレードは第１の長手方向位置及び第１の回転位置にある。
【図１７Ｂ】図１６のバレルカム及び超音波ブレードの斜視図を示し、超音波ブレードは、第２の長手方向位置に移動し、かつ回転して第２の回転位置に入っている。
【図１８】図１の器具に組み込むのに好適な超音波ブレード回転機構の内管の斜視図を示す。
【図１９Ａ】図１８の内管及び超音波ブレードの斜視図を示し、内管は第１の長手方向位置にあり、かつ超音波ブレードは第１の回転位置にある。
【図１９Ｂ】図１８の内管及び超音波ブレードの斜視図を示し、内管は第２の長手方向位置に移動しており、かつ超音波ブレードは回転して第２の回転位置に入っている。
【図２０】図１の器具に組み込むのに好適な超音波ブレード回転機構の内管及びヨークの斜視図を示す。
【図２１Ａ】図２０の内管及び超音波ブレードの斜視図を示し、ヨークは第１の長手方向位置にあり、かつ内管及び超音波ブレードは第１の回転位置にある。
【図２１Ｂ】図２０の内管及び超音波ブレードの斜視図を示し、ヨークは第２の長手方向位置に移動しており、かつ内管及び超音波ブレードは回転して第２の回転位置に入っている。
【図２２Ａ】図１及び図４の器具に組み込むのに好適な、また別の超音波ブレード回転機構の断面図を示し、超音波ブレード回転機構のピンは第１の垂直位置にあり、かつ超音波ブレードは第１の回転位置にある。
【図２２Ｂ】図２３Ａの超音波ブレード回転機構の断面図を示し、ピンは第２の垂直位置に移動しており、かつ超音波ブレードは回転して第２の回転位置に入っている。
【図２３】例示的なクランプアーム回転機構を有する、図４の器具の別の変形例の斜視図を示す。
【図２４Ａ】第１の長手方向位置にある、図２３のクランプアーム回転機構のロック部材の断面図を示す。
【図２４Ｂ】第２の長手方向位置に移動した、図２４Ａのロック部材の断面図を示す。
【図２５Ａ】図２３の器具のクランプアーム回転機構の断面図を示し、クランプアームは第１の回転位置にある。
【図２５Ｂ】図２３の器具の超音波ブレード及びクランプアームの断面図を示し、クランプアームは第１の回転位置にある。
【図２５Ｃ】図２５Ａのクランプアーム回転機構の断面図を示し、クランプアームは第２の回転位置に移動している。
【図２５Ｄ】図２５Ｂの超音波ブレード及びクランプアームの断面図を示し、クランプアームは第２の回転位置に移動している。
【図２５Ｅ】図２５Ａのクランプアーム回転機構の断面図を示し、クランプアームは第３の回転位置に移動している。
【図２５Ｆ】図２５Ｂの超音波ブレード及びクランプアームの断面図を示し、クランプアームは第３の回転位置に移動している。
【図２６】例示的な代替のクランプアーム回転機構を有する、図４の器具の別の変形例の部分的分解斜視図を示す。
【図２７Ａ】図２６の器具の斜視図を示し、器具は閉鎖構成である。
【図２７Ｂ】図２６の器具の斜視図を示し、器具は開放構成に移動している。
【図２８Ａ】第１の側方回転位置にあるクランプアームを備える、図２６の器具の平面図を示す。
【図２８Ｂ】第２の側方回転位置に移動したクランプアームを備える、図２６の器具の平面図を示す。
【図２８Ｃ】第３の側方回転位置に移動したクランプアームを備える、図２６の器具の平面図を示す。
【図２９】別の例示的な代替のクランプアーム回転機構を有する、図４の器具の別の変形例の斜視図を示す。
【図３０】図２９の器具の断面図を示す。
【図３１Ａ】図２９の器具の側面図を示し、クランプアームは第１の回転位置にある。
【図３１Ｂ】図２９の器具の側面図を示し、クランプアームは第２の回転位置に移動している。
【図３１Ｃ】図２９の器具の側面図を示し、クランプアームは第３の回転位置に移動している。
【図３２】超音波導波管の回転を可能にする連結特徴部を有する、図１及び図４の器具に組み込むのに好適な、例示的な超音波ブレードの斜視図を示す。
【図３３Ａ】図３２の連結特徴部を備える図４の器具の変形例の断面図を示し、超音波ブレードは第１の回転位置にある。
【図３３Ｂ】図３３Ａの器具の超音波ブレード及びクランプアームの断面図を示し、超音波ブレードは第１の回転位置にある。
【図３３Ｃ】図３３Ａの器具の断面図を示し、超音波ブレードは第２の回転位置に移動している。
【図３３Ｄ】図３３Ｂの超音波ブレード及びクランプアームの断面図を示し、超音波ブレードは第２の回転位置に移動している。
【図３３Ｅ】図３３Ａの器具の断面図を示し、超音波ブレードは第３の回転位置に移動している。
【図３３Ｆ】図３３Ｂの超音波ブレード及びクランプアームの断面図を示し、超音波ブレードは第３の回転位置に移動している。
【図３４】超音波導波管の回転を可能にする例示的な代替の連結特徴部を有する、図４の器具の別の変形例の断面図を示す。
【図３５】例示的な代替の超音波ブレードを有する、図４の器具の別の変形例の斜視図を示す。
【図３６】図３５の超音波ブレードの上面図を示す。
【図３７】図３６の線３７−３７に沿った図３５の超音波ブレードの断面図である。
【図３８】例示的な代替のクランプパッドを有する、図４の器具の別の変形例の斜視図を示す。
【図３９】図３８のクランプパッドの上面図を示す。
【図４０】図３８のクランプパッドにより感知された電気インピーダンスの図を示す。
【図４１Ａ】例示的な枢軸旋回カム機構を有する、図４の器具の別の変形例の側面図を示し、器具は開放構成である。
【図４１Ｂ】図４１Ａの器具の側面図を示し、器具は部分的閉鎖構成に移動している。
【図４１Ｃ】図４１Ａの器具の側面図を示し、器具は完全閉鎖構成に移動している。
【図４２】図４１Ａの器具の枢軸旋回カム機構の例示的なピンの斜視図を示す。
【図４３】図４１Ａの器具の枢軸旋回カム機構と共に使用され得る、例示的な代替のピンの斜視図を示す。
【０００９】
図面は、いかなる様式でも限定することを意図するものではなく、本技術の様々な実施形態は、必ずしも図面に示されないものも含め、様々な他の方法で実施し得ることが企図される。本明細書に組み込まれ、本明細書の一部をなす添付の図面は、本技術のいくつかの態様を示しており、その説明と共に本技術の原理を説明するのに役立つものであるが、本技術は図示される厳密な配置構成に限定されないことは理解される。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
本技術の特定の実施例に関する以下の説明は、本技術の範囲を限定するために使用されるべきではない。本技術のその他の実施例、特徴、態様、実施形態、及び利点は、実例として、本技術を実施するために企図される最良の形態の１つである以下の説明から、当業者には明らかとなろう。理解されるように、本明細書で説明される本技術は、全て本技術から逸脱することなく、その他種々の明白な態様が可能である。したがって、図面及び説明文は、制限的なものではなく、例示的な性質のものとしてみなされるべきである。
【００１１】
本明細書に述べられる教示、表現、実施形態、実施例などの任意の１つ又は２つ以上のものを、本明細書に述べられる他の教示、表現、実施形態、実施例などの任意の１つ又は２つ以上のものと組み合わせることができる点も更に理解されたい。したがって、以下に述べられる教示、表現、実施形態、実施例などは、互いに対して分離して考慮されるべきではない。本明細書の教示を組み合わせることができる様々な好適な方法が、本明細書の教示に照らして当業者には容易に明らかとなろう。かかる改変例及び変形例は、特許請求の範囲内に含まれるものとする。
【００１２】
本開示の明瞭さのために、「近位」及び「遠位」という用語は、本明細書において、外科用器具の人間又はロボットの操作者に対して定義される。「近位」という用語は、外科用器具の人間又はロボットの操作者により近く、かつ、外科用器具の外科手術用エンドエフェクタからより遠くに離れた要素の位置を指す。「遠位」という用語は、外科用器具の外科手術用エンドエフェクタにより近く、かつ、外科用器具の人間又はロボットの操作者からより遠くに離れた要素の位置を指す。
【００１３】
Ｉ．例示的な超音波外科用器具
図１〜６Ｂは、例示の超音波外科用器具（１０、１００）を示す。各器具（１０、１００）の少なくとも一部は、下記特許の教示の少なくともいくつかに従って構築し、操作することができる：米国特許第５，３２２，０５５号、米国特許第５，８７３，８７３号、米国特許第５，９８０，５１０号、米国特許第６，３２５，８１１号、米国特許第６，７７３，４４４号、米国特許第６，７８３，５２４号、米国公開第２００６／００７９８７４号、米国公開第２００７／０１９１７１３号、米国公開第２００７／０２８２３３３号、米国公開第２００８／０２００９４０号、米国公開第２００９／０１０５７５０号、米国公開第２０１０／００６９９４０号、米国公開第２０１１／００１５６６０号、米国公開第２０１２／０１１２６８７号、米国公開第２０１２／０１１６２６５号、米国特許出願第１３／５３８，５８８号、米国特許出願第１３／６５７，５５３号、米国特許出願第６１／４１０，６０３号、及び／又は米国特許出願第１４／０２８，７１７号。前述の特許、公報、及び出願のそれぞれの開示は、参照により本明細書に組み込まれる。その中に記載され、以下により詳細に記載されるように、各器具（１０、１００）は、組織の切断、及び組織（例えば、血管など）の封止又は溶接を実質的に同時に行うように動作可能である。器具（１０、１００）がＨＡＲＭＯＮＩＣ  ＡＣＥ（登録商標）Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ  Ｓｈｅａｒｓ、ＨＡＲＭＯＮＩＣ  ＷＡＶＥ（登録商標）Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ  Ｓｈｅａｒｓ、ＨＡＲＭＯＮＩＣ  ＦＯＣＵＳ（登録商標）Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ  Ｓｈｅａｒｓ、及び／又はＨＡＲＭＯＮＩＣ  ＳＹＮＥＲＧＹ（登録商標）Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ  Ｂｌａｄｅｓとの様々な構造的及び機能的な類似点を有し得ることもまた理解されたい。更に、器具（１０、１００）は、本明細書で引用され参照されることによって本明細書に組み込まれる他の参照文献のいずれかに教示される装置と、様々な構造的かつ機能的類似点を有することがある。
【００１４】
本明細書に引用される参照の教示と、ＨＡＲＭＯＮＩＣ  ＡＣＥ（登録商標）Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ  Ｓｈｅａｒｓ、ＨＡＲＭＯＮＩＣ  ＷＡＶＥ（登録商標）Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ  Ｓｈｅａｒｓ、ＨＡＲＭＯＮＩＣ  ＦＯＣＵＳ（登録商標）Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ  Ｓｈｅａｒｓ、及び／又はＨＡＲＭＯＮＩＣ  ＳＹＮＥＲＧＹ（登録商標）Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ  Ｂｌａｄｅｓの教示と、器具（１０、１００）に関する以下の教示との間に何らかの重複が存在する範囲で、本明細書のいずれの記述も、認められた従来技術とみなされる意図はない。本明細書のいくつかの教示は、事実、本明細書に引用した参照及びＨＡＲＭＯＮＩＣ  ＡＣＥ（登録商標）Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ  Ｓｈｅａｒｓ、ＨＡＲＭＯＮＩＣ  ＷＡＶＥ（登録商標）Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ  Ｓｈｅａｒｓ、ＨＡＲＭＯＮＩＣ  ＦＯＣＵＳ（登録商標）Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ  Ｓｈｅａｒｓ、及び／又はＨＡＲＭＯＮＩＣ  ＳＹＮＥＲＧＹ（登録商標）Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ  Ｂｌａｄｅｓの教示の範囲を超えるであろう。
【００１５】
Ａ．低侵襲的外科処置のための例示的な超音波外科用器具
図１は、（例えばトロカール又は他の小直径アクセスポートなどを介した）低侵襲的外科処置において使用されるように構成されている、例示的な超音波外科用器具（１０）を示す。この実施例の器具（１０）は、ハンドルアセンブリ（２０）と、シャフトアセンブリ（３０）と、エンドエフェクタ（４０）と、を備えている。図２〜３Ｂで示されるように、シャフトアセンブリ（３０）は、外部シース（３２）と、外部シース（３２）内に摺動自在に配設された内管（３４）と、内管（３４）内に配設された導波管（３８）と、を備えている。以下により詳細に説明するように、外部シース（３２）に対する内管（３４）の長手方向の並進は、エンドエフェクタ（４０）でクランプアーム（４４）の作動をもたらす。ハンドルアセンブリ（２０）は、ピストルグリップ（２４）と、一対のボタン（２６）とを含む本体（２２）を備えている。ハンドルアセンブリ（２０）は、ピストルグリップ（２４）に向かって及びそれから離れる方向に枢軸旋回可能なトリガ（２８）もまた含む。しかしながら、はさみグリップ構成を含むがこれに限定されない様々な他の好適な構成が使用され得ることを理解されたい。本実施例では、弾性部材が、トリガ（２８）をピストルグリップ（２４）から離れる方向に付勢する。トリガ（２８）は、ピストルグリップ（２４）に向かって枢軸旋回可能であり、内管（３４）を外部シース（３２）に対して近位に駆動する。その後、トリガ（２８）がピストルグリップ（２４）から離れる方向に解放又は駆動されたとき、内管（３４）は外部シース（３２）に対して遠位に駆動される。単なる例として、トリガ（２８）は、本明細書で引用する様々な参照文献の教示に従って、内管（３４）と連結されてもよい。トリガ（２８）が内管（３４）と連結され得る他の好適な方式が、本明細書の教示に照らして当業者には明らかとなろう。
【００１６】
図２〜３Ｂで示されるように、エンドエフェクタ（４０）は、超音波ブレード（４２）と、枢軸旋回クランプアーム（４４）と、を含む。クランプアーム（４４）は、超音波ブレード（４２）に対向するクランプパッド（４６）を含む。クランプアーム（４４）は、ピン（３３）により、超音波ブレード（４２）の上方で、シャフトアセンブリ（３０）の外部シース（３２）の遠位端と枢軸旋回可能に連結される。内管（３４）の遠位端は、別のピン（３５）により、超音波ブレード（４２）の下方で、クランプアーム（４４）の近位端と枢軸旋回可能に連結される。したがって、外部シース（３２）に対する内管（３４）の長手方向の並進は、クランプアーム（４４）が、超音波ブレード（４２）に向かって及びそこから離れる方向にピン（３３）の周りで枢軸旋回することをもたらし、これにより、クランプパッド（４６）と超音波ブレード（４２）との間に組織を掴持して、組織を切除及び／又は封止する。具体的には、図３Ａから図３Ｂへの変化で見られるように、外部シース（３２）及びハンドルアセンブリ（２０）に対する内管（３４）の近位長手方向の並進は、クランプアーム（４４）が超音波ブレード（４２）に向かって枢軸旋回することをもたらし、外部シース（３２）及びハンドルアセンブリ（２０）に対する内管（３４）の遠位長手方向の並進は、クランプアーム（４４）が超音波ブレード（４２）から離れる方向に枢軸旋回することをもたらす。したがって、ピストルグリップ（２４）に向かってトリガ（２８）を枢軸旋回させると、クランプアーム（４４）が超音波ブレード（４２）に向かって枢軸回転し、ピストルグリップ（２４）から離れる方向にトリガ（２８）を枢軸旋回させると、クランプアーム（４４）が超音波ブレード（４２）から離れる方向に枢軸回転することを理解されたい。
【００１７】
超音波トランスデューサアセンブリ（１２）は、ハンドルアセンブリ（２０）の本体（２２）から近位に延在する。トランスデューサアセンブリ（１２）は、ケーブル（１４）を介して発電機（１６）に連結される。トランスデューサアセンブリ（１２）は、発電機（１６）から電力を受信し、圧電原理によってその電力を超音波振動に変換する。発電機（１６）は、電源、及びトランスデューサアセンブリ（１２）による超音波振動の生成に特に適したトランスデューサアセンブリ（１２）に電力プロファイルを提供するように構成されている制御モジュールを含み得る。単なる例として、発電機（１６）は、Ｅｔｈｉｃｏｎ  Ｅｎｄｏ−Ｓｕｒｇｅｒｙ，Ｉｎｃ．（オハイオ州Ｃｉｎｃｉｎｎａｔｉ）により販売されているＧＥＮ  ３００を備えることができる。更に又は代替として、発電機（１６）は、２０１１年４月１４日公開の「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｇｅｎｅｒａｔｏｒ  ｆｏｒ  Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ  ａｎｄ  Ｅｌｅｃｔｒｏｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｄｅｖｉｃｅｓ」と題される米国公開第２０１１／００８７２１２号）の教示の少なくともいくつかに従って構築され得、その開示は、参照により本明細書に組み込まれる。発電機（１６）の機能性の少なくとも一部がハンドルアセンブリ（２０）に一体化され得ること、及びハンドルアセンブリ（２０）がケーブル（１４）を省略するように電池又は他の搭載された電源さえも含み得ることもまた理解されたい。発電機（１６）が有することができるなおも他の好適な形態、並びに発電機（１６）が提供することができる種々の特徴及び動作性が、本明細書の教示に照らして当業者には明らかとなろう。
【００１８】
トランスデューサアセンブリ（１２）によって生成される超音波振動は、シャフトアセンブリ（３０）を通って延在して超音波ブレード（４２）に到達する音響導波管（３８）に沿って伝達される。導波管（３８）は、導波管（３８）及びシャフトアセンブリ（３０）を通過するピン（図示せず）によってシャフトアセンブリ（３０）内に固定される。ピンは、導波管（３８）の長さに沿った、導波管（３８）を通って伝達される共振超音波振動に関連するノードに対応する位置に位置付けられる。上で述べたように、超音波ブレード（４２）が作動状態にある（すなわち、超音波振動している）とき、超音波ブレード（４２）は、特にクランプパッド（４６）と超音波ブレード（４２）との間に組織が掴持されている場合に、組織を効果的に切開して封止するように動作可能である。導波管（３８）は、導波管（３８）を通って伝達される機械的振動を増幅するように構成され得ることを理解されたい。更に、導波管（３８）は、縦振動の利得を導波管（３８）に沿って制御するように動作可能な特徴、及び／又は導波管（３８）をシステムの共振周波数に同調させる特徴を含み得る。
【００１９】
本実施例では、組織による負荷が音響アセンブリに加えられていないとき、好ましい共振周波数ｆｏに合わせて音響アセンブリを同調させるために、超音波ブレード（４２）の遠位端は、導波管（３８）を通って伝達される共振超音波振動に関連するアンチノードに対応する位置に配置される。トランスデューサアセンブリ（１２）が通電されると、超音波ブレード（４２）の遠位端部は、例えば５５．５ｋＨｚの規定振動周波数ｆｏにおいて、約１０〜５００マイクロメートルの範囲の最大振幅で、場合によっては約２０〜約２００マイクロメートルの範囲で、長手方向に移動するように構成されている。本実施例のトランスデューサアセンブリ（１２）が作動すると、これらの機械的振動が導波管を通って超音波ブレード（１０２）に伝達され、それによって共振超音波周波数の超音波ブレード（１０２）の振動を提供する。かくして、組織が超音波ブレード（４２）とクランプパッド（４６）との間に固定されるとき、超音波ブレード（４２）の超音波振動が組織を切断すると同時に隣接組織細胞内のタンパク質を変性させることによって、比較的少量の熱分散で凝固効果を提供し得る。いくつかの変形例では、発電機（１６）は、ブレード（４２）での超音波振動が変動するように、トランスデューサアセンブリ（１２）を動的に駆動する。かかる変動は、時間の関数として、手術部位での感知された状態（例えば組織の厚さ、組織インピーダンスなど）の関数として、及び／又は他の要素若しくは要素の組み合わせに基づいて、提供され得る。単なる例として、発電機（１６）は、性能を最適化するために、感知された組織インピーダンスに基づいた超音波振動と関連付けられる振幅及び／又は衝撃係数を調節することができる。いくつかの変形例では、超音波ブレード（４２）及び／又はクランプパッド（４６）を通して電流もまた提供して、同様に組織を封止してもよいこともまた理解されたい。
【００２０】
操作者は、ボタン（２６）を作動させてトランスデューサアセンブリ（１２）を選択的に作動させ、これにより超音波ブレード（４２）を作動させることができる。本実施例では、低電力で超音波ブレード（４２）を作動させるボタンと、高電力で超音波ブレード（４２）を作動させる別のボタンとの、２つのボタン（２６）が提供される。しかしながら、任意の他の好適な数のボタン及び／又は別の方法で選択可能な電力レベルが提供されてもよいことを理解されたい。例えば、トランスデューサアセンブリ（１２）を選択的に作動させるために、フットペダルを提供してもよい。本実施例のボタン（２６）は、操作者が片手で器具（１０）を容易かつ完全に操作できるように位置付けられる。例えば、操作者は、ピストルグリップ（２４）の周りに親指を位置付け、トリガ（２８）の周りに中指、薬指、及び／又は小指を位置付け、人さし指を使用してボタン（２６）を操作してもよい。当然のことながら、器具（１０）を把持する及び作動させるために、任意の他の好適な技術を用いることができ、また、ボタン（２６）を任意の他の好適な位置に位置付けることができる。
【００２１】
器具（１０）の前述の構成要素及び動作性は単なる例示である。器具（１０）は、本明細書の教示に照らして当業者には明らかとなろう様々な他の方法で構成され得る。単なる例として、器具（１０）の少なくとも一部は、その開示の全てが参照により本明細書に組み込まれる次の特許文献のいずれかの教示の少なくともいくつかに従って構築されてもよく、かつ／又は操作可能であってもよい：米国特許第５，３２２，０５５号、米国特許第５，８７３，８７３号、米国特許第５，９８０，５１０号、米国特許第６，３２５，８１１号、米国特許第６，７８３，５２４号、米国公開第２００６／００７９８７４号、米国公開第２００７／０１９１７１３号、米国公開第２００７／０２８２３３３号、米国公開第２００８／０２００９４０号、米国公開第２０１０／００６９９４０号、米国公開第２０１１／００１５６６０号、米国公開第２０１２／０１１２６８７号、米国公開第２０１２／０１１６２６５号、米国特許出願第１３／５３８，５８８号、及び／又は米国特許出願第１３／６５７，５５３号。器具（１０）の追加的な単なる例示としての変形例を以下でより詳細に説明する。以下に説明する変形例は、とりわけ、上述した器具（１０）及び本明細書に引用した参照のいずれかで言及される任意の器具にそのまま適用され得ることを理解されたい。
【００２２】
Ｂ．直視下外科処置のための例示的な超音波外科用器具
図４は、直視下外科処置で使用されるように構成されている、例示的な超音波外科用器具（１００）を示す。この実施例の器具（１００）は、ハンドルアセンブリ（１２０）と、シャフトアセンブリ（１３０）と、エンドエフェクタ（１４０）と、を備えている。ハンドルアセンブリ（１２０）は、指グリップ環（１２４）と、一対のボタン（１２６）とを含む本体（１２２）を備えている。器具（１００）は、本体（１２２）に向かって及びそれから離れる方向に枢軸旋回可能なクランプアームアセンブリ（１５０）を更に含む。クランプアームアセンブリ（１５０）は、親指グリップ環（１５４）を備える軸部（１５２）を含む。親指グリップ環（１５４）及び指グリップ環（１２４）は一緒に、はさみグリップ型構造を提供する。しかしながら、ピストルグリップ構造を含むがこれに限定されない様々な他の好適な構造が使用され得ることを理解されたい。
【００２３】
シャフトアセンブリ（１３０）は、本体（１２２）から遠位に延在する外部シース（１３２）を備えている。キャップ（１３４）が、シース（１３２）の遠位端に固定されている。図５〜６Ｂで最もよく分かるように、エンドエフェクタ（１４０）は、超音波ブレード（１４２）と、クランプアーム（１４４）と、を備える。超音波ブレード（１４２）がキャップ（１３４）から遠位に延在している。クランプアーム（１４４）は、クランプアームアセンブリ（１５０）の一体式特徴部である。クランプアーム（１４４）は、超音波ブレード（１４２）に対向するクランプパッド（１４６）を含む。クランプアームアセンブリ（１５０）は、ピン（１５６）により外部シース（１３２）と枢軸旋回可能に連結される。クランプアーム（１４４）は、ピン（１５６）に遠位に対して位置付けられ、一方で、シャンク（１５２）及び親指グリップ環（１５４）は、ピン（１５６）に対して近位に位置付けられる。したがって、図６Ａ〜６Ｂで示されるように、親指グリップ環（１５４）がハンドルアセンブリ（１２０）の本体（１２２）に向かって及びそれから離れる方向に枢軸旋回することに基づいて、クランプアーム（１４４）は、超音波ブレード（１４２）に向かって及びそれから離れる方向に枢軸旋回可能である。したがって、操作者は、親指グリップ環（１５４）を本体（１２２）に向かって握り締め、これにより、クランプパッド（１４６）と超音波ブレード（１４２）との間に組織を掴持して、組織を切除及び／又は封止することができることを理解されたい。いくつかの変形例では、１つ又は２つ以上の弾性部材を使用して、クランプアーム（１４４）を図６Ａに示す開放位置に付勢する。単なる例として、そのような弾性部材は、板ばね、ねじりばね、及び／又は任意の他の好適な種類の弾性部材を含み得る。
【００２４】
図４に戻って参照すると、超音波トランスデューサアセンブリ（１１２）は、ハンドルアセンブリ（１２０）の本体（１２２）から近位に延在する。トランスデューサアセンブリ（１１２）は、ケーブル（１１４）を介して発電機（１１６）に連結される。トランスデューサアセンブリ（１１２）は、発電機（１１６）から電力を受信し、圧電原理によってその電力を超音波振動に変換する。発電機（１１６）は、電源、及びトランスデューサアセンブリ（１１２）による超音波振動の生成に特に適したトランスデューサアセンブリ（１１２）に電力プロファイルを提供するように構成されている制御モジュールを含み得る。単なる例として、発電機（１１６）は、Ｅｔｈｉｃｏｎ  Ｅｎｄｏ−Ｓｕｒｇｅｒｙ，Ｉｎｃ．（オハイオ州Ｃｉｎｃｉｎｎａｔｉ）により販売されているＧＥＮ  ３００を備えることができる。更に又は代替として、発電機（１１６）は、２０１１年４月１４日公開の「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｇｅｎｅｒａｔｏｒ  ｆｏｒ  Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ  ａｎｄ  Ｅｌｅｃｔｒｏｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｄｅｖｉｃｅｓ」と題される米国公開第２０１１／００８７２１２号）の教示の少なくともいくつかに従って構築され得、その開示は、参照により本明細書に組み込まれる。発電機（１１６）の機能性の少なくとも一部がハンドルアセンブリ（１２０）に一体化され得ること、及びハンドルアセンブリ（１２０）がケーブル（１１４）を省略するように電池又は他の搭載された電源さえも含み得ることもまた理解されたい。発電機（１１６）が有することができるなおも他の好適な形態、並びに発電機（１１６）が提供することができる種々の特徴及び動作性が、本明細書の教示に照らして当業者には明らかとなろう。
【００２５】
トランスデューサアセンブリ（１１２）によって生成される超音波振動は、シャフトアセンブリ（１３０）を通って延在して超音波ブレード（１４２）に到達する音響導波管（１３８）に沿って伝達される。導波管（１３８）は、導波管（１３８）及びシャフトアセンブリ（１３０）を通過するピン（図示せず）によってシャフトアセンブリ（１３０）内に固定される。このピンは、導波管（１３８）の長さに沿った、導波管（１３８）を通って伝達される共振超音波振動に関連するノードに対応する位置に位置付けられる。上で述べたように、超音波ブレード（１４２）が作動状態にある（すなわち、超音波振動している）とき、超音波ブレード（１４２）は、特にクランプパッド（１４６）と超音波ブレード（１４２）との間に組織が掴持されている場合に、組織を効果的に切開して封止するように動作可能である。導波管（１３８）は、導波管（１３８）を通って伝達される機械的振動を増幅するように構成され得ることを理解されたい。更に、導波管（１３８）は、縦振動の利得を導波管（１３８）に沿って制御するように動作可能な特徴部、及び／又は導波管（１３８）をシステムの共振周波数に同調させる特徴部を含み得る。
【００２６】
本実施例では、組織による負荷が音響アセンブリに加えられていないとき、好ましい共振周波数ｆｏに合わせて音響アセンブリを同調させるために、超音波ブレード（１４２）の遠位端は、導波管（１３８）を通って伝達される共振超音波振動に関連するアンチノードに対応する位置に配置される。トランスデューサアセンブリ（１１２）が通電されると、超音波ブレード（１４２）の遠位端部は、例えば５５．５ｋＨｚの規定振動周波数ｆｏにおいて、約１０〜５００マイクロメートルの範囲の最大振幅で、場合によっては約２０〜約２００マイクロメートルの範囲で、長手方向に移動するように構成されている。本実施例のトランスデューサアセンブリ（１１２）が作動すると、これらの機械的振動が導波管を通って超音波ブレード（１０２）に伝達され、それによって共振超音波周波数の超音波ブレード（１０２）の振動を提供する。かくして、組織が超音波ブレード（１４２）とクランプパッド（４６）との間に固定されるとき、超音波ブレード（１４２）の超音波振動が組織を切断すると同時に隣接組織細胞内のタンパク質を変性させることによって、比較的少量の熱分散で凝固効果を提供し得る。いくつかの変形例では、超音波ブレード（１４２）及び／又はクランプパッド（１４６）を通して電流もまた提供して、同様に組織を封止してもよい。
【００２７】
操作者は、ボタン（１２６）を作動させてトランスデューサアセンブリ（１１２）を選択的に作動させ、これにより超音波ブレード（１４２）を作動させることができる。本実施例では、低電力で超音波ブレード（１４２）を作動させるボタンと、高電力で超音波ブレード（１４２）を作動させる別のボタンとの、２つのボタン（１２６）が提供される。しかしながら、任意の他の好適な数のボタン及び／又は別の方法で選択可能な電力レベルが提供されてもよいことを理解されたい。例えば、トランスデューサアセンブリ（１１２）を選択的に作動させるために、フットペダルを提供してもよい。本実施例のボタン（１２６）は、操作者が片手で器具（１００）を容易かつ完全に操作できるように位置付けられる。例えば、操作者は、親指グリップ環（１５４）に親指を位置付け、指グリップ環（１２４）に薬指を位置付け、本体（１２２）の周りに中指を位置付け、人さし指を使用してボタン（１２６）を操作してもよい。当然のことながら、器具（１００）を把持する及び作動させるために、任意の他の好適な技術を用いることができ、また、ボタン（１２６）を任意の他の好適な位置に位置付けることができる。
【００２８】
器具（１００）の前述の構成要素及び動作性は単なる例示である。器具（１００）は、本明細書の教示に照らして当業者には明らかとなろう様々な他の方法で構成され得る。単なる例として、器具（１００）の少なくとも一部は、その開示の全てが参照により本明細書に組み込まれる次の特許文献のいずれかの教示の少なくともいくつかに従って構築されてもよく、かつ／又は操作可能であってもよい：米国特許第５，３２２，０５５号、米国特許第５，８７３，８７３号、米国特許第５，９８０，５１０号、米国特許第６，３２５，８１１号、米国特許第６，７８３，５２４号、米国公開第２００６／００７９８７４号、米国公開第２００７／０１９１７１３号、米国公開第２００７／０２８２３３３号、米国公開第２００８／０２００９４０号、米国公開第２０１０／００６９９４０号、米国公開第２０１１／００１５６６０号、米国公開第２０１２／０１１２６８７号、米国公開第２０１２／０１１６２６５号、米国特許出願第１３／５３８，５８８号、米国特許出願第１３／６５７，５５３号、及び／又は米国特許出願第１４／０３１，６６５号。器具（１００）の追加的な単なる例示としての変形例を以下でより詳細に説明する。以下に説明する変形例は、とりわけ、上述した器具（１００）及び本明細書に引用した参照のいずれかで言及される任意の器具にそのまま適用され得ることを理解されたい。
【００２９】
ＩＩ．超音波ブレード回転機構を備える、例示的な超音波外科用器具
上記に説明する器具（１０、１００）のクランプアーム（４４、１４４）は、単一平面に沿って、超音波ブレード（４２、１４２）に向かって及びそれから離れる方向に枢軸旋回可能に移動する。場合によっては、クランプアーム（４４、１４４）のこの枢軸旋回移動は、クランプアーム（４４、１４４）と超音波ブレード（４２、１４２）との間に掴持された組織に加えられる力の十分な分布を可能にしない場合がある。この力の不十分な分布は、特にエンドエフェクタ（４０、１４０）の遠位端及び／又は近位端で、組織の「タグ」（例えば、組織の、平らにされているが、切断されていない領域）が形成することをもたらす場合がある。したがって、器具（１０、１００）のいくつかの変形例では、組織タグの発生を低減させるため、及び／又は組織タグの切断を提供するための、クランプアーム（４４、１４４）と超音波ブレード（４２、１４２）との間に掴持された組織に加えられる力の分布の改善をもたらす機構を提供することが望ましい場合がある。例えば、１つの機構は、クランプアーム（４４、１４４）が超音波ブレード（４２、１４２）に向かって、及び／又はそれから離れる方向に移動するとき、超音波ブレード（４２、１４２）を長手方向軸（例えば導波管（３８、１３８）の長手方向軸）の周りで選択的に回転させて、超音波ブレード（４２、１４２）の湾曲プロファイルを利用することにより揺動接触効果によりクランプアーム（４４、１４４）と超音波ブレード（４２、１４２）との間に掴持された組織への力の十分な分布を加えることができる。
【００３０】
超音波ブレード（４２、１４２）が湾曲形状を有する変形例では、この揺動接触は、超音波ブレード（４２、１４２）と、ブレード（４２、１４２）の長さの一部に沿って局在化されるクランプパッド（４６、１４６）との間の接触境界面を提供することができ、超音波ブレード（４２、１４２）がクランプパッド（４６、１４６）に対して回転するとき、その局在化された接触境界面領域は、超音波ブレード（４２、１４２）の長さに沿って（例えば超音波ブレード（４２、１４２）の遠位端から超音波ブレード（４２、１４２）の近位端に向かって、又は超音波ブレード（４２、１４２）の近位端から超音波ブレード（４２、１４２）の遠位端に向かってなど）移動する。この揺動接触は、超音波ブレード（４２、１４２）とクランプパッド（４６、１４６）との間に捉えられた組織の全長に沿って、圧力が組織に加えられることを確実にすることができる。この揺動接触は、クランプパッド（４６、１４６）上での摩耗を低減させることもでき、したがってその耐用年数を増大させる。本明細書で説明する揺動接触は、超音波ブレード（４２、１４２）とクランプパッド（４６、１４６）との間で直接的に（例えば、超音波ブレード（４２、１４２）とクランプパッド（１４６）との間に捉えられた組織がない領域で）、又は超音波ブレード（４２、１４２）とクランプパッド（４６、１４６）との間で間接的に（例えば、組織が超音波ブレード（４２、１４２）とクランプパッド（４６、１４６）との間に捉えられている領域で）起こってよいことを理解されたい。
【００３１】
組織タグを予防する、ないしは別の方法でそれに対処することに加えて、又はその代替として、本明細書で説明する実施例は、超音波ブレード（４２、１４２）とクランプパッド（４６、１４６）との間に掴持された組織上での圧力プロファイルを変動させることも提供してよい。例えば、エンドエフェクタ（４０、１４０）を使用して、圧さ約７ｍｍの脈管上に揺動接触圧力を加えるとき、超音波ブレード（４２、１４２）及びクランプパッド（４６、１４６）は、最初に低圧力を提供して組織を封止させ、続いて高圧で組織を切断することができる。また別の単なる例示的な実施例として、超音波ブレード（４２、１４２）及びクランプパッド（４６、１４６）により適用された揺動接触は、脈管を圧搾及び揺動して、脈管組織のコラーゲン豊富なアドベンチア層を、より良く直接的に付着することができる。
【００３２】
超音波ブレード（４２、１４２）回転機構を含む器具の様々な例示的な例が以下でより詳細に説明されるが、他の例は、本明細書の教示に照らして当業者には明らかとなろう。以下の実施例は、器具（１０、１００）の変形例としてみなすことができ、そのため、以下の様々な教示は、当業者には明らかであるように、上記の様々な教示と容易に組み合わせることができることを理解されたい。超音波ブレード（４２、１４２）が長手方向軸の周りで回転される間、超音波ブレード（４２、１４２）は超音波作動してよいこともまた理解されたい。
【００３３】
Ａ．第１の例示的な超音波ブレード回転機構
図７Ａ及び７Ｂは、器具（１００）に容易に組み込むことができる例示的な超音波ブレード回転機構（２００）を示す。本実施例の回転機構（２００）は、小歯車ギア（２０２）と、ラック部材（２０４）と、を備えている。ギア（２０２）及び導波管（１３８）が随伴して回転するように、ギア（２０２）は導波管（１３８）の外面に固定される。本実施例では、ギア（２０２）は、導波管（１３８）及び超音波ブレード（１４２）を通って伝達される共振超音波振動と関連するノードで導波管（１３８）に固定される。あるいは、ギア（２０２）は、導波管（１３８）及び超音波ブレード（１４２）を通って伝達される共振超音波振動と関連するノードから離れて導波管（１３８）に固定されてもよい。本実施例の導波管（１３８）は、導波管（１３８）がシャフトアセンブリ（１３０）に対して回転可能であるように、シャフトアセンブリ（１３０）内に回転可能に配設されている。ギア（２０２）は、角度付きパターンで配置され、ギア（２０２）の外面から放射状かつ長手方向に延在する、複数の歯（２０３）を備えている。
【００３４】
ラック部材（２０４）は、クランプアームアセンブリ（１５０）のシャンク（１５２）の下面から下向きに延在し、シャフトアセンブリ（１３０）を通過する通路（２０６）を通過する。通路（２０６）は、ギア（２０２）の歯（２０３）に隣接した位置でシャフトアセンブリ（１３０）を通過する。シャンク（１５２）の近くのラック部材（２０４）の一部は、複数の歯（２０５）を備えている。以下の説明から理解されるように、ラック部材（２０４）の歯（２０５）は、ギア（２０２）の歯（２０３）と係合するように構成され、これによりギア（２０２）の回転をもたらす。
【００３５】
図７Ａで示されるように、開放位置にあるクランプアームアセンブリ（１５０）では、ラック部材（２０４）の歯（２０５）は、ギア（２０２）の歯（２０３）と係合していない。したがって、クランプアームアセンブリ（１５０）が閉鎖位置に向かって第１の可動域を通して移動するとき、通路（２０６）を通るラック部材（２０４）の移動はギア（２０２）の回転をもたらさないであろう。しかしながら、クランプアームアセンブリ（１５０）が閉鎖位置に向かって枢軸旋回し続けるとき、歯（２０５）は最終的に歯（２０３）と係合する。具体的には、図７Ｂで示されるように、クランプアームアセンブリ（１５０）が閉鎖位置に向かって第２の可動域を通して枢軸旋回し続けるとき、ラック部材（２０４）の歯（２０５）は、ギア（２０２）の歯（２０３）と噛合う。クランプアームアセンブリ（１５０）が第２の可動域を通して枢軸旋回するとき、歯（２０３）と歯（２０５）とのこの係合は、ギア（２０２）、導波管（１３８）、及び超音波ブレード（１４２）の回転をもたらす。
【００３６】
図７Ａから図７Ｂへの変化で見ることができるように、超音波ブレード（１４２）の湾曲形状のために、クランプアームアセンブリ（１５０）が第２の可動域を通して枢軸旋回するとき、超音波ブレード（１４２）の回転は、超音波ブレード（１４２）とクランプパッド（１４６）との間の揺動係合をもたらす。いくつかの変形例では、超音波ブレード（１４２）の遠位端のみが、第２の可動域の開始時においてクランプパッド（１４６）と接触し、その後、クランプアームアセンブリ（１５０）が第２の可動域の残りの部分を通して移動するにつれて、超音波ブレード（１４２）とクランプパッド（１４６）との間の局部的接触領域はブレード（１４２）の長さに沿って近位に並進する。また別の単なる例示の実施例として、超音波ブレード（１４２）の全長が、最初に第２の可動域の開始時においてクランプパッド（１４６）と接触してもよく、その後、クランプアームアセンブリ（１５０）が第２の可動域の残りの部分を通って移動するにつれて、超音波ブレード（１４２）とクランプパッド（１４６）との間の局部的接触領域は、ブレード（１４２）の遠位端からブレード（１４２）の近位端に近位に（又はブレード（１４２）の近位端からブレード（１４２）の遠位端に遠位に）並進する。上記の実施例のいずれにおいても、超音波ブレード（１４２）の長さの局部的領域とクランプパッド（１４６）との間の揺動係合は、組織タグが形成されることを予防することができるか、又は組織タグを切断することができ、エンドエフェクタ（１４０）によるきれいな完全切断を促進する。
【００３７】
本実施例では、シャンク（１５２）に近位の歯（２０５）の位置は、クランプアームアセンブリ（１５０）が実質的閉鎖位置に達したときのみ、導波管（１３８）が回転することをもたらし、これにより組織がクランプアーム（１４４）と超音波ブレード（１４２）との間に掴持された後にのみ、超音波ブレード（１４２）が回転する。あるいは、歯（２０５）は、ラック部材（２０４）に沿ったいずれの場所にも位置付けることができ、これによりクランプアームアセンブリ（１５０）の開放位置と閉鎖位置との間のいずれの点でも導波管（１３８）及び超音波ブレード（１４２）の回転をもたらす。クランプアームアセンブリ（１５０）が閉鎖位置から開放位置に向かって戻るとき、ラック部材（２０４）の歯（２０５）はギア（２０２）の歯（２０３）と係合することにより、導波管（２０２）及び超音波ブレード（１４２）をそれらの元の向きに向かって戻すように回転させることを更に理解されたい。
【００３８】
本実施例では、回転機構（２００）は器具（１００）で使用されるものとして説明されているが、回転機構（２００）は器具（１０）に容易に組み込むことができることを理解されたい。例えば、ラック部材（２０４）は、トリガ（２８）に固定し、トリガ（２８）がピストルグリップ（２４）に向かって及びそれから離れる方向に移動するとき、導波管（３８）の回転をもたらすように構成してもよい。回転機構（２００）の他の好適な変形例が、本明細書の教示に照らして当業者には明らかとなろう。
【００３９】
Ｂ．第２の例示的な超音波ブレード回転機構
図８及び９は、器具（１００）に容易に組み込むことができる例示的な代替の超音波ブレード回転機構（２２０）を示す。この実施例の回転機構（２２０）は、回転ノブ（２２２）を備えている。本実施例の導波管（１３８）は、導波管（１３８）がシャフトアセンブリ（１３０）に対して回転可能であるように、シャフトアセンブリ（１３０）内に回転可能に配設されている。回転ノブ（２２２）の回転が導波管（１３８）の同時の回転をもたらすように、回転ノブ（２２２）はピン（１３３）により導波管（１３８）に固定される。したがって、クランプアームアセンブリ（１５０）が閉鎖位置に向かって移動する前、間、及び／又は後に、使用者は回転ノブ（２２２）により導波管（１３８）及び超音波ブレード（１４２）を手動で回転させることができることを理解されたい。
【００４０】
図９で示されるように、回転ノブ（２２２）の近位面は、一連の戻り止め凹部（２２４、２２６、２２８）を備えている。戻り止め凹部（２２４、２２６、２２８）は、シャフトアセンブリ（１３０）の突起（図示せず）と整列するように構成され、これにより回転ノブ（２２２）、導波管（１３８）、及び超音波ブレード（１４２）を特定の回転位置に選択的にロックする。突起は、弾性的に付勢されているか、又は別の方法で変形可能であってよい。シャフトアセンブリ（１３０）に対する特定の回転位置における、回転ノブ（２２２）、導波管（１３８）、及び超音波ブレード（１４２）の角度位置の選択的ロックを提供することに加えて、戻り止め凹部（２２４、２２６、２２８）及び突起は、特定の角度配向に達したことを指し示す操作者への可聴式及び／又は触覚式フィードバックも提供してよい。例えば、操作者は、突起が凹部（２２４、２２６、２２８）にポンと入る音を聞くか、及び／又はそれを感じる場合がある。
【００４１】
回転ノブ（２２２）の戻り止め凹部（２２６）は、超音波ブレード（１４２）がクランプパッド（１４６）に実質的に平行に配向される回転位置を示す。回転ノブ（２２２）の戻り止め凹部（２２４）は、超音波ブレード（１３８）が反時計回りに約４５°回転し、超音波ブレード（１４２）の遠位先端がクランプパッド（１４６）に向かって角度付けられ、超音波ブレード（１４２）の近位部分がクランプパッド（１４６）から離れる方向に角度付けられている、回転位置を表す。換言すれば、戻り止め凹部（２２４）は、エンドエフェクタ（１４０）の先端搭載構成と関連付けられる。かかる先端搭載構成は、エンドエフェクタ（１４０）がクランプパッド（１４６）に実質的に平行に配向された超音波ブレード（１４２）を伴って作動された場合、さもなければエンドエフェクタ（１４０）によって残され得る組織タグを予防するために使用することができる。更に又は代替として、かかる先端搭載構成は、組織におけるより小さな「打ち抜き」式の切開を作製するための、エンドエフェクタ（１４０）の遠位端の使用を促進することができる。
【００４２】
回転ノブ（２２２）の戻り止め凹部（２２８）は、超音波ブレード（１３８）が時計回りに約４５°回転し、超音波ブレード（１４２）の遠位先端がクランプパッド（１４６）から離れる方向に角度付けられ、超音波ブレード（１４２）の近位部分がクランプパッド（１４６）に向かって角度付けられている、回転位置を表す。換言すれば、戻り止め凹部（２２８）は、エンドエフェクタ（１４０）の近位側搭載構成と関連付けられる。かかる近位側搭載構成は、エンドエフェクタ（１４０）がクランプパッド（１４６）に実質的に平行に配向された超音波ブレード（１４２）を伴って作動された場合、さもなければエンドエフェクタ（１４０）によって残され得る組織タグを予防するために使用することができる。場合によっては、操作者は、ノブ（２２２）を回転させてどの戻り止め凹部（２２４、２２６、２２８）を係合させるか選択し、次に、エンドエフェクタ（１４０）を作動させて、シャフトアセンブリ（１３０）に対して対応する角度配向でクランプパッド（１４６）と超音波ブレード（１４２）との間に掴持された組織を圧迫、切断、及び凝固する。いくつかの他の変形例では、操作者は、組織をエンドエフェクタ（１４０）内に掴持しながら、ノブ（２２２）を回転させて２つ又は３つ以上の戻り止め凹部（２２４、２２６、２２８）を通して又はこれらの間で回して、例えばこれにより上記に説明する超音波ブレード（１４２）とクランプパッド（１４６）との間の揺動係合を提供する。回転機構（２００）が動作できる他の適切な方法は、本明細書の教示に照らして当業者には明らかとなろう。
【００４３】
本実施例の戻り止め凹部（２２４、２２６、２２８）は互いに約４５°に角度付け配置されているが、戻り止め（２２４、２２６、２２８）は、任意の他の好適な角度距離で配置してもよいことを理解されたい。更に、任意の他の好適な数の戻り止めが提供されてよい。本実施例では、回転機構（２２０）は器具（１００）で使用されるものとして説明されているが、回転機構（２２０）は器具（１０）に容易に組み込むことができることを理解されたい。
【００４４】
Ｃ．第３の例示的な超音波ブレード回転機構
図１０〜１１Ｄは、器具（１００）に容易に組み込むことができる別の例示的な代替の超音波ブレード回転機構（２４０）を示す。本実施例の回転機構（２４０）は、導波管（１３８）の近位端に固定されたモータ（２４２）を備えている。本実施例の導波管（１３８）は、導波管（１３８）がシャフトアセンブリ（１３０）に対して回転可能であるように、シャフトアセンブリ（１３０）内に回転可能に配設されている。モータ（２４２）は、シャフトアセンブリ（１３０）内で導波管（１３８）及び超音波ブレード（１４２）を回転させるように構成されている。モータ（２４２）は、時計回り及び反時計回りの両方の方向に回るように作動可能である。モータ（２４２）は、ハブモータ、中空シャフトモータ、中空シャフトパンケーキモータ、又は導波管（１３８）の回転をもたらすのに適切な任意の他の種類のモータを含んでよい。以下により詳細に説明するように、本実施例のモータ（２４２）は、開放位置と閉鎖位置との間でのクランプアームアセンブリ（１５０）の枢軸旋回移動に反応して、導波管（１３８）及び超音波ブレード（１４２）を回転させるように構成されている。場合によっては、シャフトアセンブリ（１３０）に対するクランプアームアセンブリ（１５０）の枢軸旋回位置を感知するために、１つ又は２つ以上のリードスイッチ、ホール効果センサー、及び／又は他の種類（複数可）の位置感応センサー（複数可）が使用される。したがって、クランプアームアセンブリ（１５０）がシャフトアセンブリ（１３０）に対して特定の位置に達すると、モータ（２４２）を作動させるために、かかるセンサー（複数可）を使用してよい。モータ（２４２）を作動できる他の適切な方法は、本明細書の教示に照らして当業者には明らかとなろう。
【００４５】
図１１Ａ〜１１Ｄは、クランプアームアセンブリ（１５０）が閉鎖位置に向かって移動するときの、モータ（２４２）による導波管（１３８）及び超音波ブレード（１４２）の回転を示す。図１１Ａで示されるように、開放位置では、超音波ブレード（１４２）の遠位先端が下向きに角度付けられている。図１１Ｂで示されるように、クランプアームアセンブリ（１５０）が第１の可動域を通して閉鎖位置に向かって移動するとき、クランプアーム（１４４）のクランプパッド（１４６）は、超音波ブレード（１４２）の下向きに角度付けられた遠位先端と接触する。図１１Ｃで示されるように、クランプアームアセンブリ（１５０）がこの位置に達すると、モータ（２４２）は、超音波ブレード（１４２）がクランプパッド（１４６）と実質的に平行になるまで導波管（１３８）及び超音波ブレード（１４２）を回転させ、そして、クランプアームアセンブリ（１５０）は第２の可動域を通して更に枢軸旋回されてクランプパッド（１４６）を超音波ブレード（１４２）と完全に並列させる。超音波ブレード（１４２）のこの回転は、クランプアーム（１４４）により加えられる力を、超音波ブレード（１４２）の全長に沿って、超音波ブレード（１４２）の遠位先端から導波管（１３８）に向かって近位に超音波ブレード（１４２）の湾曲プロファイルに沿って移行させる。クランプアームアセンブリ（１５０）が閉鎖位置にある状態で、モータ（２４２）は、超音波ブレード（１４２）の遠位先端が図１１Ｄで示されるように上向きに角度付けられるまで、導波管（１３８）及び超音波ブレード（１４２）を回転させ続ける。超音波ブレード（１４２）のこの回転は、クランプアーム（１４４）により加えられる力を、導波管（１３８）に向かって超音波ブレード（１４２）の湾曲プロファイルに沿って更に近位に移行させる。したがって、図１１Ａ〜１１Ｄで示される順序は、超音波ブレード（１４２）の遠位端で始まる超音波ブレード（１４２）とクランプパッド（１４６）との間の揺動接触、及び超音波ブレード（１４２）の近位端への近位の移行を示す。
【００４６】
いくつかの他の変形例では、モータ（２４２）は反対方向に回転し、このため、超音波ブレード（１４２）の近位端で始まる超音波ブレード（１４２）とクランプパッド（１４６）との間の揺動接触、及び超音波ブレード（１４２）の遠位端への遠位の移行をもたらす。モータ（２４２）が３６０°未満の回帰性角度運動でブレードを駆動するように、モータ（２４２）は超音波ブレード（１４２）を通して揺動運動を提供するように動作してよいこともまた理解されたい。モータ（２４２）を使用して超音波ブレード（１４２）とクランプパッド（１４６）との間の関連性を制御可能に変化させることができる他の好適な方法が、本明細書の教示に照らして当業者には明らかとなろう。本実施例では、回転機構（２４０）は器具（１００）で使用されるものとして説明されているが、回転機構（２４０）は器具（１０）にも容易に組み込むことができることを理解されたい。
【００４７】
Ｄ．第４の例示的な超音波ブレード回転機構
図１２Ａ〜１３Ｂは、器具（１００）に容易に組み込むことができる、また別の例示的な代替の超音波ブレード回転機構（２６０）を示す。本実施例の回転機構（２６０）は、シャンク（１５２）から下向きに延在する細長い部材（２６２）を備えている。本実施例の導波管（１３８）は、導波管（１３８）がシャフトアセンブリ（１３０）に対して回転可能であるように、シャフトアセンブリ（１３０）内に回転可能に配設されている。細長い部材（２６２）は、クランプアームアセンブリ（１５０）が開放位置と閉鎖位置との間で移動するとき、シャフトアセンブリ（１３０）において通路（２６４）内を移動するように構成されている。以下により詳細に説明するように、クランプアームアセンブリ（１５０）が閉鎖位置に近づくとき、通路（２６４）内の細長い部材（２６２）の移動が、導波管（１３８）及び超音波ブレード（１４２）の回転をもたらす。
【００４８】
図１３Ａ〜１３Ｂで示されるように、本実施例の外部シース（１３２）の内部は、第１の凹部（１３２Ａ）及び第２の凹部（１３２Ｂ）を示す。ピン（１３３）の第１の端部が第１の凹部（１３２Ａ）内に配設され、ピン（１３３）の第２の端部が第２の凹部（１３２Ｂ）内に配設されるように、ピン（１３３）は導波管（１３８）を通って横断方向に延在する。ピン（１３３）は、導波管（１３８）の長さに沿った、導波管（１３８）を通って伝達される共振超音波振動に関連するノードに対応する位置に位置付けられる。図１３Ａは、超音波ブレード（１４２）がクランプパッド（１４２）に実質的に平行である導波管（１３８）位置を示す。この位置では、ピン（１３３）の第１の端部は、第１の凹部（１３２Ａ）内に位置付けられるばね（２６６）上に静止している。またこの位置では、ピン（１３３）の第２の端部は、第２の凹部（１３２Ｂ）の下面上に静止している。図１３Ａで示されるように、クランプアームアセンブリ（１５０）が実質的閉鎖位置に向かって移動するとき、細長い部材（２６２）の下部先端はピン（１３３）の第１の端部と接触する。図１３Ｂで示されるように、クランプアームアセンブリ（１５０）が閉鎖位置に移動するとき、細長い部材（２６２）の下部先端は、ピン（１３３）の第１の端部を下向きに駆動することにより導波管（１３８）を、導波管（１３８）の長手方向軸の周りで反時計回りに回転させる。
【００４９】
本実施例では、クランプアームアセンブリ（１５０）が図１３Ａで示される位置に達すると、超音波ブレード（１４２）は、超音波ブレード（１４２）及びクランプパッド（１４６）の長さに沿ってクランプパッド（１４６）と完全に並列した状態に達するように構成されている。図１３Ｂで示されるように、クランプアームアセンブリ（１５０）がシャフトアセンブリ（１３０）に向かって更に駆動されて、導波管（１３８）を回転させるとき、超音波ブレード（１４２）の湾曲形状及び超音波ブレード（１４２）の回転は一緒に、遠位に進行する揺動係合を提供し、このため、増大した量の圧迫力が超音波ブレード（１４２）の遠位端とクランプパッド（１４６）との間に加えられる。したがって、超音波ブレード（１４２）の遠位端とクランプパッド（１４６）との間の圧迫力は、図１３Ａで示される構成から図１３Ｂで示される構成への変化中に増大する。遠位圧迫におけるこの増大は、エンドエフェクタ（１４０）の遠位端で、組織タグの形成を予防するか、又は組織タグを切断することができる。操作者がグリップ環（１２４、１５４）上の握りを緩めることによりクランプアームアセンブリ（１５０）が枢軸旋回してシャフトアセンブリ（１３０）から離れる方向に戻るとすぐに、ばね（２６６）の弾力的付勢力は、ピン（１３３）を付勢して図１３Ａに示される位置に戻すことができる。
【００５０】
本実施例では、回転機構（２６０）は器具（１００）に組み込まれるものとして説明されているが、回転機構（２６０）は器具（１０）に容易に組み込まれてもよいことを理解されたい。
【００５１】
Ｅ．第５の例示的な超音波ブレード回転機構
図１４〜１５Ｃは、器具（１００）に容易に組み込むことができる、また別の例示的な代替の超音波ブレード回転機構（２８０）を示す。本実施例の回転機構（２８０）は、超音波ブレード（１４２）にごく近位の、導波管（１３８）の遠位端に固定されたエラストマーブッシング（２８２）を備えている。図１５Ａで示されるように、本実施例の導波管（１３８）は、導波管（１３８）がシャフトアセンブリ（１３０）に対して回転可能であり、かつ反時計回りの回転位置に向かって付勢されるように、シャフトアセンブリ（１３０）内に回転可能に配設され、このため、クランプアームアセンブリ（１５０）がシャフトアセンブリ（１３０）に向かって枢軸旋回するとき、超音波ブレード（１４２）の遠位先端は下向きに角度付けられて、クランプパッド（１４６）と最初に接触する。図１４に最も分かりやすく示されるように、ブッシング（２８２）は導波管（１３８）の外部に固定されている。図１５Ａ〜１５Ｃで示されるように、ブッシング（２８２）の底部は平面（２８３）を示す。超音波ブレード（１４２）の下面に対して及びクランプパッド（１４６）の反対側の面に対して斜めの角度で、平面（２８３）を形成する。以下により詳細に説明するように、ブッシング（２８２）の平面（２８３）は、クランプアームアセンブリ（１５０）がクランプアームアセンブリ（１３０）に向かって更に枢軸旋回するとき、クランプアーム（１４４）のクランプパッド（１４６）に当接するように構成され、これにより、導波管（１３８）及び超音波ブレード（１４２）は時計回りに回転し、このため、超音波ブレード（１４２）はクランプパッド（１４６）と完全に並列した状態に達し、そしていくつかの変形例では、最終的に、超音波ブレード（１４２）の遠位先端が上向きかつクランプパッド（１４６）から離れる方向に角度付けられた位置まで、回転する。
【００５２】
図１５Ａ〜１５Ｃは、クランプアームアセンブリ（１５０）がシャフトアセンブリ（１３０）に向かって枢軸旋回して様々な程度の閉鎖を提供するときの、導波管（１３８）及び超音波ブレード（１４２）の回転を示す。先で考察したように、図１５Ａで示されるように、クランプアームアセンブリ（１５０）が第１の閉鎖位置にあるとき、超音波ブレード（１４２）の遠位先端が下向きかつクランプパッド（１４６）と接触して角度付けられるように、導波管（１３８）は反時計回りの回転位置に向かって付勢されている。クランプアームアセンブリ（１５０）が更なる閉鎖位置に向かって移動するとき、平面（２８３）の角はクランプパッド（１４６）と接触する。図１５Ｂで示されるように、この接触は、クランプアームアセンブリ（１５０）が閉鎖位置に向かって更に移動するにつれて、導波管（１３８）を時計回りに回転させ始める。この段階で、超音波ブレード（１４２）の全長がクランプパッド（１４６）と並列した状態に達してもよいし、達しなくてもよい。図１５Ｃで示されるように、クランプアームアセンブリ（１５０）がシャフトアセンブリ（１３０）に向かって更に枢軸旋回するとき、平面（２８３）の実質的に全てがクランプパッド（１４６）と接触して、導波管（１３８）及び超音波ブレード（１４２）を時計回りに更に回転させ、このため、超音波ブレード（１４２）の遠位先端は上向きかつクランプパッド（１４６）から離れる方向に角度付けられる。したがって、図１５Ａ〜１５Ｃで示される順序は、超音波ブレード（１４２）の遠位端で始まり、超音波ブレード（１４２）の近位端に対して近位に移動する揺動接触を提供する。
【００５３】
いくつかの変形例では、超音波ブレード（１４２）を図１５Ａで示される配向に回転するように付勢するために、トーションばね、エラストマーブッシング、及び／又は他の特徴部などの弾性部材を使用する。したがって、操作者がグリップ環（１２４、１５４）上の握りを緩めたとき、弾性部材の付勢力は、超音波ブレード（１４２）を回転させて、図１５Ｃに示される配向から図１５Ａに示される配向に戻す。あるいは、操作者がグリップ環（１２４、１５４）上の握りを緩めたとき、ブッシング（２８２）の弾性体はそれ自体で、超音波ブレード（１４２）を回転させて、図１５Ｃに示される配向から図１５Ａに示される配向に戻すのに十分である場合がある。
【００５４】
また、いくつかの変形例では、エンドエフェクタ（１４０）が図１５Ａで示される状態から図１５Ｂで示される状態へ変化するとき、及び／又はエンドエフェクタ（１４０）が図１５Ｂで示される状態から図１５Ｃで示される状態へ変化するときに指し示す、可聴式及び／又は触覚式フィードバックを提供するために、戻り止め特徴部が含まれる。かかる戻り止め特徴部は、超音波ブレード（１４２）とクランプパッド（１４６）との間の揺動接触を提供する本明細書で説明する他の実施例を含むが、これらに限定されない、本明細書で説明する他の様々な実施例で提供され得ることもまた理解されたい。
【００５５】
本実施例では、回転機構（２６０）は器具（１００）に組み込まれるものとして説明されているが、回転機構（２６０）は器具（１０）に容易に組み込まれてもよいことを理解されたい。例えば、ブッシング（２８２）がクランプアーム（４４）に当接することにより導波管（３８）の回転をもたらすように、ブッシング（２８２）を器具（１０）の導波管（３８）の遠位端に固定してもよい。
【００５６】
Ｆ．第６の例示的な超音波ブレード回転機構
図１６〜１７Ｂは、器具（１０）に容易に組み込むことができる、また別の例示的な代替の超音波ブレード回転機構（３００）を示す。本実施例の回転機構（３００）は、例示的な代替の内管（３０２）を備えている。本実施例の内管（３０２）は、以下に説明する相違点を除いて、上述した内管（３４）と実質的に同様に動作するように構成されている。具体的には、外部シース（３２）に対する内管（３０２）の長手方向の並進は、エンドエフェクタ（４０）でクランプアーム（４４）の作動をもたらす。本実施例の導波管（３８）は、導波管（３８）がシャフトアセンブリ（３０）に対して回転可能であるように、内管（３０２）内に回転可能に配設されている。内管（３０２）は、内管（３０２）の正反対の両側に形成される一対のカミングチャネル（３０４、３０６）を備えている。内管（３０２）はこの実施例で外部シース（３２）に対して並進可能であるが、内管（３０２）はこの実施例で外部シース（３２）に対して回転しない。
【００５７】
器具（１０）に関連して上記に説明するように、導波管（３８）は、導波管（３８）を横断方向に通過するピン（３１）によりシャフトアセンブリ（３０）内に固定される。ピン（３１）は、導波管（３８）の長さに沿った、導波管（３８）を通って伝達される共振超音波振動に関連するノードに対応する位置に位置付けられる。以下により詳細に説明するように、導波管（３８）の長手方向軸の周りでのピン（３１）の回転は、導波管（３８）の長手方向軸の周りでの導波管（３８）の同時の回転をもたらす。図１７Ａ及び１７Ｂで示されるように、ピン（３１）の第１の端部がカミングチャネル（３０４）内に摺動自在に配設されるように、かつピン（３１）の第２の端部がカミングチャネル（３０６）内に摺動自在に配設されるように、ピン（３１）は導波管（３８）及び内管（３０２）を通って延在する。以下により詳細に説明するように、内管（３０２）が導波管（３８）に対して長手方向に並進するとき、ピン（３１）はカミングチャネル（３０４、３０６）内で摺動するように動作可能である。カミングチャネル（３０４、３０６）内のピン（３１）のこの摺動は、導波管（３８）の長手方向軸の周りでピン（３１）及び導波管（３８）の回転をもたらす。
【００５８】
図１７Ａ及び１７Ｂは、導波管（３８）に対する内管（３０２）の長手方向の並進を介して導波管（３８）を回転させるステップを示す。図１７Ａで示されるように、クランプアーム（４４）が超音波ブレード（４２）に対して開放位置にある場合、内管（３０２）は第１の長手方向位置にある。この第１の長手方向位置では、ピン（３１）はカミングチャネル（３０４、３０６）の長手方向部分（３０４Ａ、３０６Ａ）内に配設されている。この段階では、超音波ブレード（４２）及びクランプアーム（４４）は両方とも図３Ａで示されるように配向している。内管（３０２）が、導波管（３８）及び外部シース（３２）に対して第１の可動域を通して長手方向に並進するとき、クランプアーム（４４）が図３Ｂで示される構成に類似する、超音波ブレード（４２）に対する閉鎖位置に達するまで、ピン（３１）は、長手方向部分（３０４Ａ、３０６Ａ）を通ってカミングチャネル（３０４、３０６）内を摺動する。あるいは、クランプアーム（４４）は、この段階で実質的に閉鎖位置にあってもよい（例えば、このため、クランプアーム（４４）は、閉鎖位置に実質的に近く、超音波ブレード（４２）との鋭角を画定する）。
【００５９】
図１７Ｂに示されるように、内管（３０２）が、導波管（３８）及び外部シース（３２）に対して第２の可動域を通して長手方向に並進し続けるにつれて、ピン（３１）は、カミングチャネル（３０４、３０６）の傾斜部分（３０４Ｂ、３０６Ｂ）を通して摺動する。ピン（３１）が傾斜部分（３０４Ｂ、３０６Ｂ）へ摺動して入るにつれて、クランプアーム（４４）は、超音波ブレード（４２）に対して閉鎖位置に達するか、又は閉鎖位置に残ることを理解されたい。図１７Ｂで示されるように、カミングチャネル（３０４、３０６）内のピン（３１）の傾斜部分（３０４Ｂ、３０６Ｂ）への移動は、導波管（３８）、及びしたがって、導波管（３８）の長手方向軸の周りでの超音波ブレード（４２）の回転をもたらす。したがって、クランプアーム（４４）が超音波ブレード（４２）に向かって枢軸旋回し、その間に組織を掴持するとき、超音波ブレード（４２）が回転することを理解されたい。
【００６０】
本実施例では、ピン（３１）が長手方向部分（３０４Ａ、３０６Ａ）と傾斜部分（３０４Ｂ、３０６Ｂ）との間の移行部に達すると、超音波ブレード（４２）は、超音波ブレード（４２）及びクランプパッド（４６）の長さに沿ってクランプパッド（４６）と完全に並列した状態に達するように構成されている（例えば、図３Ｂで示されるように）。図１７Ｂで示されるように、内管（３０２）が導波管（３８）及び外部シース（３２）対して更に並進して、導波管（３８）を回転させるとき、超音波ブレード（４２）の湾曲形状及び超音波ブレード（４２）の回転は一緒に、遠位に進行する揺動係合を提供し、このため、増大した量の圧迫力が超音波ブレード（４２）の遠位端とクランプパッド（４６）との間に加えられる。したがって、超音波ブレード（４２）の遠位端とクランプパッド（４６）との間の圧迫力は、図１７Ａで示される構成から図１７Ｂで示される構成への変化中に増大する。遠位圧迫におけるこの増大は、エンドエフェクタ（４０）の遠位端で、組織タグの形成を予防するか、又は組織タグを切断することができる。
【００６１】
本実施例では、回転機構（３００）は器具（１０）で使用されるものとして説明されているが、回転機構（３００）は器具（１００）に容易に組み込むことができることを理解されたい。
【００６２】
Ｇ．第７の例示的な超音波ブレード回転機構
図１８〜１９Ｂは、器具（１０）に容易に組み込むことができる、また別の例示的な代替の超音波ブレード回転機構（３２０）を示す。本実施例の回転機構（３２０）は、例示的な代替の内管（３２２）を備えている。本実施例の内管（３２２）は、以下に説明する相違点を除いて、上述した内管（３４、３０２）と実質的に同様に動作するように構成されている。具体的には、外部シース（３２）に対する内管（３２２）の長手方向の並進は、エンドエフェクタ（４０）でクランプアーム（４４）の作動をもたらす。本実施例の導波管（３８）は、導波管（３８）がシャフトアセンブリ（３０）に対して回転可能であるように、内管（３２２）内に回転可能に配設されている。内管（３２２）は、内管（３２２）の正反対の両側に形成される一対のカミングチャネル（３２４、３２６）を備えている。内管（３２２）はこの実施例で外部シース（３２）に対して並進可能であるが、内管（３２２）はこの実施例で外部シース（３２）に対して回転しない。
【００６３】
器具（１０）に関連して上記に説明するように、導波管（３８）は、導波管（３８）及びシャフトアセンブリ（３０）を通過するピン（３１）によりシャフトアセンブリ（３０）内に固定される。ピン（３１）は、導波管（３８）の長さに沿った、導波管（３８）を通って伝達される共振超音波振動に関連するノードに対応する位置に位置付けられる。以下により詳細に説明するように、導波管（３８）の長手方向軸の周りでのピン（３１）の回転は、導波管（３８）の長手方向軸の周りでの導波管（３８）の同時の回転をもたらす。図１９Ａ及び１９Ｂで示されるように、ピン（３１）の第１の端部がカミングチャネル（３２４）内に摺動自在に配設されるように、かつピン（３１）の第２の端部がカミングチャネル（３２６）内に摺動自在に配設されるように、ピン（３１）は導波管（３８）及び内管（３０２）を通って延在する。以下により詳細に説明するように、内管（３２２）が導波管（３８）に対して長手方向に並進するとき、ピン（３１）は、カミングチャネル（３２４、３２６）内で摺動するように動作可能である。カミングチャネル（３２４、３２６）内のこの摺動は、導波管（３８）の長手方向軸の周りでの導波管（３８）の回転をもたらす。
【００６４】
図１９Ａ及び１９Ｂは、導波管（３８）に対する内管（３２２）の長手方向の並進により導波管（３８）を回転させるステップを示す。図１９Ａで示されるように、クランプアーム（４４）が超音波ブレード（４２）に対して開放位置にある場合、内管（３２２）は、第１の長手方向位置にある。この第１の長手方向位置では、ピン（３１）はカミングチャネル（３２４、３２６）の近位長手方向部分（３２４Ａ、３２６Ａ）内に配設されている。この段階では、超音波ブレード（４２）及びクランプアーム（４４）は両方とも図３Ａで示されるように配向している。内管（３２２）が、導波管（３８）及び外部シース（３２）に対して第１の可動域を通して長手方向に並進するとき、クランプアーム（４４）が図３Ｂで示される構成に類似する、超音波ブレード（４２）に対する閉鎖位置に達するまで、ピン（３１）は、近位長手方向部分（３２４Ａ、３２６Ａ）を通ってカミングチャネル（３２４、３２６）内で摺動する。あるいは、クランプアーム（４４）は、この段階で実質的に閉鎖位置にあってもよい（例えば、このため、クランプアーム（４４）は、閉鎖位置に実質的に近く、超音波ブレード（４２）との鋭角を画定する）。
【００６５】
図１９Ｂに示されるように、内管（３２２）が、導波管（３８）及び外部シース（３２）に対して第２の可動域を通して長手方向に並進し続けるにつれて、ピン（３１）は、傾斜部分（３２４Ｂ、３２６Ｂ）を通って遠位長手方向部分（３２４Ｃ、３２６Ｃ）内へ摺動する。ピン（３１）が傾斜部分（３２４Ｂ、３２６Ｂ）を通って遠位長手方向部分（３２４Ｃ、３２６Ｃ）内へ摺動して入るにつれて、クランプアーム（４４）は、超音波ブレード（４２）に対して閉鎖位置に達するか、又は閉鎖位置に残ることを理解されたい。図１９Ｂで示されるように、カミングチャネル（３２４、３２６）内のピン（３１）の傾斜部分（３２４Ｂ、３２６Ｂ）を通る移動は、導波管（３８）、及びしたがって、超音波ブレード（４２）の回転をもたらす。したがって、クランプアーム（４４）が超音波ブレード（４２）に向かって枢軸旋回し、その間に組織を掴持するとき、超音波ブレード（４２）が回転することを理解されたい。
【００６６】
本実施例では、ピン（３１）が傾斜部分（３２４Ｂ、３２６Ｂ）に達すると、超音波ブレード（４２）は、超音波ブレード（４２）及びクランプパッド（４６）の長さに沿ってクランプパッド（４６）と完全に並列した状態に達するように構成されている（例えば、図３Ｂで示されるように）。図１９Ｂで示されるように、内管（３２２）が導波管（３８）及び外部シース（３２）対して更に並進して、導波管（３８）を回転させるとき、超音波ブレード（４２）の湾曲形状及び超音波ブレード（４２）の回転は一緒に、遠位に進行する揺動係合を提供し、このため、増大した量の圧迫力が超音波ブレード（４２）の遠位端とクランプパッド（４６）との間に加えられる。したがって、超音波ブレード（４２）の遠位端とクランプパッド（４６）との間の圧迫力は、図１９Ａで示される構成から図１９Ｂで示される構成への変化中に増大する。遠位圧迫におけるこの増大は、エンドエフェクタ（４０）の遠位端で、組織タグの形成を予防するか、又は組織タグを切断することができる。
【００６７】
本実施例では、回転機構（３２０）は器具（１０）で使用されるものとして説明されているが、回転機構（３２０）は器具（１００）に容易に組み込むことができることを理解されたい。
【００６８】
Ｈ．第８の例示的な超音波ブレード回転機構
図２０〜２１Ｂは、器具（１０）に容易に組み込むことができる、また別の例示的な代替の超音波ブレード回転機構（３４０）を示す。本実施例の回転機構（３４０）は、例示的な代替の内管（３４４）及び例示的なトリガ機構（３４４）を備えている。本実施例の内管（３４２）は、以下に説明する相違点を除いて、上述した内管（３４）と実質的に同様に動作するように構成されている。具体的には、外部シース（３２）に対する内管（３４２）の長手方向の並進は、エンドエフェクタ（４０）でクランプアーム（４４）の作動をもたらす。本実施例のトリガ機構（３４４）は、ピストルグリップ（２４）に向かう、及びそれから離れる方向へのトリガ（２８）の枢軸旋回がトリガ機構（３４４）の作動をもたらすように、トリガ（２８）に機械的に連結される。以下により詳細に説明するように、トリガ機構（３４４）の作動は導波管（３８）の回転をもたらす。
【００６９】
本実施例の導波管（３８）は、導波管（３８）がシャフトアセンブリ（３０）に対して回転可能であるように、内管（３４２）内に回転可能に配設されている。器具（１０）に関連して上記に説明するように、導波管（３８）は、導波管（３８）及びシャフトアセンブリ（３０）を横断方向に通過するピン（３１）によりシャフトアセンブリ（３０）内に固定される。具体的には、本実施例では、ピン（３１）が内管（３４２）と同時に回転するように、ピン（３１）は、導波管（３８）を通過して内管（３４２）に入る。ピン（３１）は、導波管（３８）の長さに沿った、導波管（３８）を通って伝達される共振超音波振動に関連するノードに対応する位置に位置付けられる。以下により詳細に説明するように、ピン（３１）の回転は導波管（３８）の同時の回転をもたらす。
【００７０】
内管（３２２）は、内管（３４２）の側面に形成されるカミングチャネル（３４６）を備えている。トリガ機構（３４４）は、トリガ機構（３４４）の上面からカミングチャネル（３４６）内へ突き出すピン（３４５）を備えている。ピン（３４５）は、カミングチャネル（３４６）内に摺動自在に配設されている。ピン（３５）はカミングチャネル（３４６）内に延在するが、導波管（３８）に接触しないことを理解されたい。以下により詳細に説明するように、内管（３４２）が長手方向に並進するにつれて、ピン（３４５）は、カミングチャネル（３４６）内で摺動するように動作可能である。カミングチャネル（３４６）内のこの摺動は、ピン（３１）を介して導波管の長手方向軸の周りで内管（３４２）及び導波管（３８）の回転をもたらす。
【００７１】
図２１Ａ及び２１Ｂは、トリガ機構（３４４）の作動により導波管（３８）を回転させるステップを示す。（明確にするために、トリガ機構（３４４）は、ピン（３４５）を除いて、図２１Ａ及び２１Ｂで省略されている。）図２１Ａで示されるように、クランプアーム（４４）が開放位置にある場合、トリガ機構（３４４）のピン（３４５）は、第１の長手方向位置にある。この第１の長手方向位置では、ピン（３４５）はカミングチャネル（３４６）の遠位長手方向部分（３４６Ａ）内に配設されている。図２１Ｂで示されるように、トリガ機構（３４４）が作動されたとき、ピン（３４５）が、カミングチャネル（３４６）内で遠位長手方向部分（３４６Ａ）から傾斜部分（３４６Ｂ）を通って近位長手方向部分（３４６Ｃ）内に摺動するように、ピン（３４５）は、カミングチャネル（３４６）内で長手方向に並進される。ピン（３４５）が、傾斜部分（３４６Ｂ）を通って近位長手方向部分（３４６Ｃ）内に摺動するとき、クランプアーム（４４）は内管（３４）の長手方向の並進を介して閉鎖位置に枢軸旋回され、これによりエンドエフェクタ（４０）内に組織を掴持することを理解されたい。図２１Ｂで示されるように、カミングチャネル（３４６）内のピン（３４５）の傾斜部分（３４６Ｂ）を通る移動は、ピン（３１）を介して内管（３４２）及び導波管（３８）、ひいては超音波ブレード（４２）の回転をもたらす。したがって、クランプアーム（４４）が超音波ブレード（４２）に向かって枢軸旋回し、その間に組織を掴持するとき、超音波ブレード（４２）が回転することを理解されたい。
【００７２】
本実施例では、ピン（３１）が傾斜部分（３４６Ｂ）に達すると、超音波ブレード（４２）は、超音波ブレード（４２）及びクランプパッド（４６）の長さに沿ってクランプパッド（４６）と完全に並列した状態に達するように構成されている（例えば、図３Ｂで示されるように）。図２１Ｂで示されるように、ピン（３４５）がチャネル（３４６）を通って更に駆動され、導波管（３８）を回転させるとき、超音波ブレード（４２）の湾曲形状及び超音波ブレード（４２）の回転は一緒に、遠位に進行する揺動係合を提供し、このため、増大した量の圧迫力が超音波ブレード（４２）の遠位端とクランプパッド（４６）との間に加えられる。したがって、超音波ブレード（４２）の遠位端とクランプパッド（４６）との間の圧迫力は、図２１Ａで示される構成から図２１Ｂで示される構成への変化中に増大する。遠位圧迫におけるこの増大は、エンドエフェクタ（４０）の遠位端で、組織タグの形成を予防するか、又は組織タグを切断することができる。
【００７３】
本実施例では、回転機構（３４０）は器具（１０）で使用されるものとして説明されているが、回転機構（３４０）は器具（１００）に容易に組み込むことができることを理解されたい。
【００７４】
Ｉ．第９の例示的な超音波ブレード回転機構
図２２Ａ及び２２Ｂは、器具（１００）に容易に組み込むことができる、また別の例示的な代替の超音波ブレード回転機構（３６０）を示す。本実施例の回転機構（３６０）は、例示的な導波管（３６２）と、例示的なピン（３６４）と、を備えている。単なる例として、ピン（３６４）は、硬質プラスチックでコーティングされたステンレス鋼から形成してもよい。当然のことながら、任意の他の好適な材料（複数可）が使用されてよい。導波管（３６２）は、以下で考察する相違点を除いて、上で考察した導波管（１３８）と実質的に同様に動作するように構成されている。具体的には、導波管（３６２）は、超音波ブレード（１４２）に超音波周波数の音響振動を伝達し、これにより組織を切断及び／又は封止する。本実施例の導波管（３６２）は、導波管（３６２）がシャフトアセンブリ（１３０）に対して回転可能であるように、シャフトアセンブリ（１３０）内に回転可能に配設されている。導波管（３６２）は、導波管（３６２）及びシャフトアセンブリ（１３０）を通過するピン（３６４）によってシャフトアセンブリ（１３０）内に固定される。ピン（３６４）は、導波管（３６２）の長さに沿った、導波管（３６２）を通って伝達される共振超音波振動に関連するノードに対応する位置に位置付けられる。
【００７５】
図２２Ａ及び２２Ｂで示されるように、ピン（３６４）は、導波管（３６２）内に形成された砂時計形状の通路（３６３）を通過する。したがって、導波管（３６２）は、ピン（３６４）が通路（３６３）内で並進するとき、ピン（３６４）に対して回転するように動作可能であることを理解されたい。ピン（３６４）はシャフトアセンブリ（１３０）から延在し、ピン（３６４）の先端はパドル（３６７）を示す。使用者は、パドル（３６７）を係合して、導波管（３６２）の長手方向軸に対して横断方向である経路に沿ってピン（３６４）の垂直方向の並進を駆動してもよい。導波管（３６２）の溝（３６３）の内面は、内向きに延在する突起（３６８）を示す。ピン（３６４）は、ピン（３６４）の外面に形成された内向きに方向付けられた凹部（３６５）を有する。突起（３６８）が凹部（３６５）でピン（３６４）と係合するように、ピン（３６４）の凹部（３６５）は、溝（３６３）の突起（３６８）を受容するように構成されている。以下により詳細に説明するように、凹部（３６５）と突起（３６８）との間のこの係合は、（導波管（３６２）の長手方向軸に対して横断方向である経路に沿って）ピン（３６４）の垂直方向の並進を可能にし、導波管（３６２）の長手方向軸の周りでの導波管（３６２）の回転をもたらすように構成されている。
【００７６】
図２２Ａ及び２２Ｂは、ピン（３６４）の並進により導波管（３６２）を回転させるステップを示す。図２２Ａで示されるように、ピン（３６４）が第１の垂直位置にある場合、導波管（３６２）及び超音波ブレード（１４２）は、第１の回転位置にある。この位置で、凹部（３６５）は突起（３６５）と係合される。使用者は、導波管（３６２）の長手方向軸に対して横断方向である経路に沿って、図２２Ｂで示される第２の垂直位置に向かって、ピン（３６４）を駆動してもよい。ピン（３６４）の凹部（３６５）と導波管（３６２）の溝（３６３）の突起（３６８）との間の係合のために、ピン（３６４）の下向きの移動は、導波管（３６２）の長手方向軸の周りでの導波管（３６２）及び超音波ブレード（１４２）の回転をもたらす。操作者はいつでも、ピン（３６４）を作動させて、導波管（３６２）及び超音波ブレード（１４２）を回転させることができることを理解されたい。例えば、操作者は、組織がエンドエフェクタ（１４０）内に掴持されているとき、パドル（３６７）を押すことによりピン（３６４）を作動させてよい。超音波ブレード（１４２）が回転されるとき、超音波ブレード（１４２）の湾曲形状及び超音波ブレード（１４２）の回転は一緒に、遠位に進行する揺動係合を提供し、このため、増大した量の圧迫力が超音波ブレード（１４２）の遠位端とクランプパッド（１４６）との間に加えられる。したがって、超音波ブレード（１４２）の遠位端とクランプパッド（１４６）との間の圧迫力は、図２２Ａで示される構成から図２２Ｂで示される構成への変化中に増大する。遠位圧迫におけるこの増大は、エンドエフェクタ（１４０）の遠位端で、組織タグの形成を予防するか、又は組織タグを切断することができる。
【００７７】
いくつかの変形例では、ピン（３６４）のパドル（３６７）又はいくつかの他の特徴部は、クランプアームアセンブリ（１５０）がシャフトアセンブリ（１３０）に向かってある特定の範囲内で枢軸旋回されると、シャンク（１５２）がピン（３６４）を図２２Ａで示される位置から図２２Ｂで示される位置まで駆動するように、構成され、位置付けられる。単なる例として、ピン（３６４）は、シャンク（１５２）がピン（３６４）を係合する前に、エンドエフェクタ（１４０）が完全閉鎖状態に達することができ、超音波ブレード（１４２）がクランプパッド（１４６）と完全に並列するように、構成されてもよい。エンドエフェクタ（１４０）がこの状態に達したのち、クランプアームアセンブリ（１５０）がシャフトアセンブリ（１３０）に向かって更に枢軸旋回されると、シャンク（１５２）は、ピン（３６４）を図２２Ａで示される位置から図２２Ｂで示される位置まで駆動し、これにより超音波ブレード（１４２）とクランプパッド（１４６）との間の揺動係合を提供する。操作者がグリップ環（１２４、１５４）上の握りを緩めるとすぐに、導波管（３６２）が図２２Ａで示される位置に戻るように、導波管（３６２）は図２２Ａで示される第１の回転位置に向かって弾性的に付勢されてもよいことを更に理解されたい。単なる例として、かかる弾力的付勢力は、導波管（３６２）と係合したトーションばね若しくはエラストマーブッシング、ピン（３６４）を図２２Ａで示される位置に付勢するコイルばね、及び／又はいくつかの他の特徴部により提供することができる。回転機構（３６０）は、導波管（３６２）を図２２Ｂで示される位置に選択的にロックするように動作可能である選択的ロック特徴部を含んでよいこともまた理解されたい。これは、組織におけるより小さな「打ち抜き」式の切開を作製するための、エンドエフェクタ（１４０）の遠位端の使用を促進することができる。かかる選択的ロックを提供するために使用できる様々な好適な特徴部が、本明細書の教示に照らして当業者には明らかとなろう。また別の単なる例示的な変形例として、溝（３６３）が単純に砂時計形状を有するように、ピン（３６４）は突起（３６８）に類似するカム特徴部を提供するように構成されてもよい。したがって、ピン（３６４）のカム特徴部は、砂時計形状の溝（３６３）を画定する表面に当接し、これにより導波管（３６２）の長手方向軸に対して横断方向である経路に沿って移動するピン（３６４）に反応して導波管（３６２）の回転を提供することができる。
【００７８】
本実施例では、回転機構（３６０）は器具（１００）に組み込まれるものとして説明されているが、回転機構（３６０）は器具（１０）に容易に組み込まれてもよいことを理解されたい。
【００７９】
ＩＩＩ．クランプアーム回転機構を備える、例示的な超音波外科用器具
上記に示されるように、超音波ブレード（４２、１４２）とクランプアーム（４４、１４４）との間に掴持された組織での組織タグの発生を予防するか、ないしは別の方法でそれに対処するために、超音波ブレード（４２、１４２）とクランプアーム（４４、１４４）との間で、ある程度の相対的回転を提供することが望ましい場合がある。上記に説明する様々な実施例は、器具（１０、１００）の残りの部分に対する超音波ブレード（４２、１４２）と導波管（３８、１３８）との間の回転を提供し、これによりクランプアーム（４４、１４４）に対する超音波ブレード（４２、１４２）の回転を提供する。対照的に、以下に説明する実施例は、器具（１０、１００）の残りの部分に対するクランプアーム（４４、１４４）の回転を提供し、これにより超音波ブレード（４２、１４２）に対するクランプアーム（４４、１４４）の回転を提供する。超音波ブレード（４２、１４２）に対するクランプアーム（４４、１４４）のかかる回転は、クランプアーム（１４４）に対する超音波ブレード（４２、１４２）の回転と同程度に、組織タグの発生の予防、ないしは別の方法での対処において有効であり得ることを理解されたい。以下の実施例は、器具（１０、１００）の変形例としてみなすことができ、そのため、以下の様々な教示は、当業者には明らかであるように、上記の様々な教示と容易に組み合わせることができることを理解されたい。
【００８０】
Ａ．第１の例示的なクランプアーム回転機構
図２３〜２５Ｆは、器具（１００）に容易に組み込むことができる例示的なクランプアーム回転機構（４００）を示す。本実施例の外部シース（１３２）は、第１の部分（１３２Ａ）と第２の部分（１３２Ｂ）とを備えている。第１の部分（１３２Ａ）及び第２の部分（１３２Ｂ）は、第２の部分（１３２Ｂ）が第１の部分（１３２Ａ）に対して回転可能であるように、回転可能に一緒に連結される。クランプアームアセンブリ（１５０）は、ピン（１５６）により外部シース（１３２）の第２の部分（１３２Ｂ）と枢軸旋回可能に連結される。したがって、クランプアーム（１４４）を含むクランプアームアセンブリ（１５０）は、外部シース（１３２）の第１の部分（１３２Ａ）に対して回転可能であることを理解されたい。具体的には、クランプアームアセンブリ（１５０）及び第２の部分（１３２Ｂ）は、導波管（１３８）の長手方向軸の周りで、第１の部分（１３２Ａ）及び器具（１００）の残りの部分に対して、一緒に回転可能である。本実施例の回転機構（４００）は、長手方向に並進可能なロック部材（４１０）を備えている。以下により詳細に説明するように、ロック部材（４１０）は、第２の部分（１３２Ｂ）の外面から外向きに延在する複数のタブ（４０２Ａ、４０２Ｂ、４０２Ｃ、４０２Ｄ）を選択的に係合し、これにより第１の部分（１３２Ａ）及び器具（１００）の残りの部分に対する第２の部分（１３２Ｂ）及びクランプアームアセンブリ（１５０）の回転を選択的に予防し、及び／又は可能にするように構成されている。ロック部材が第２の部分（１３２Ｂ）に対して並進するが、ロック部材（４１０）が第２の部分（１３２Ｂ）に随伴して回転するように、ロック部材（４１０）は第２の部分（１３２Ｂ）に固定される。
【００８１】
図２４Ａ及び２４Ｂは、回転機構（４００）のロック部材（４１０）により第２の部分（１３２Ｂ）を選択的にロック及びロック解除し、これにより第２の部分（１３２Ｂ）及びクランプアームアセンブリ（１５０）の回転を予防し、及び／又は可能にするステップを示す。複数のタブ（４０２Ａ、４０２Ｂ、４０２Ｃ、４０２Ｄ）は、第２の部分（１３２Ｂ）の外面から外向きに延在し、それぞれのタブ（４０２Ａ、４０２Ｂ、４０２Ｃ、４０２Ｄ）の間で間隙を画定する。第１の長手方向位置で、ロック部材（４１０）の内向きに延在するタブ（４１２）は、図２４Ａで示される複数のタブ（４０２Ａ、４０２Ｂ、４０２Ｃ、４０２Ｄ）の特定の対により画定される特定の間隙内に位置付けられる。この位置で、ロック部材（４１０）のタブ（４１２）はタブ（４０２Ａ、４０２Ｂ、４０２Ｃ、４０２Ｄ）により画定される特定の間隙内にあるので、外部シース（１３２）の第２の部分（１３２Ｂ）及びクランプアームアセンブリ（１５０）は、第１の部分（１３２Ａ）に対して回転することができない。また、図２４Ａで示されるように、ロック部材（４１０）は、ロック部材（４１０）の遠位面及び第２の部分（１３２Ｂ）の近位面に当接するコイルばね（４１４）により、この第１の長手方向位置に向かって近位に付勢されている。当然のことながら、コイルばね（４１４）は単に例であり、任意の他の好適な種類の弾性特徴部を使用してよい。
【００８２】
使用者は、タブ（４１２）がもはやタブ（４０２Ａ、４０２Ｂ、４０２Ｃ、４０２Ｄ）により画定される特定の間隙内にないように、かつタブ（４１２）がもはやタブ（４０２Ａ、４０２Ｂ、４０２Ｃ、４０２Ｄ）を係合しないように、ロック部材（４１０）を第２の長手方向位置に長手方向に遠位に並進させてよい。図２４Ｂは、かかる第２の長手方向位置にあるロック部材（４１０）を示す。この第２の長手方向位置で、タブ（４１２）はもはやタブ（４０２Ａ、４０２Ｂ、４０２Ｃ、４０２Ｄ）を係合しないので、外部シース（１３２）の第２の部分（１３２Ｂ）及びクランプアームアセンブリ（１５０）は、第１の部分（１３２Ａ）に対して回転することができる。操作者は、第１の部分（１３２Ａ）及び器具（１００）の残りの部分に対する第２の部分（１３２Ｂ）及びクランプアームアセンブリ（１５０）の所望の角度配向を達成すると、ロック部材（４１０）を解放してよい。ロック部材（４１０）の解放に際して、タブ（４１２）がタブ（４０２Ａ、４０２Ｂ、４０２Ｃ、４０２Ｄ）により画定される間隙内に位置付けられるように、コイルばね（４１４）はロック部材（４１０）を駆動して図２４Ａで示される近位位置に戻す。このようにして、タブ（４１２、４０２Ａ、４０２Ｂ、４０２Ｃ、４０２Ｄ）は、第１の部分（１３２Ａ）及び器具（１００）の残りの部分に対する、第２の部分（１３２Ｂ）及びクランプアームアセンブリ（１５０）の選択された角度配向を有効にロックする。タブ（４１２、４０２Ａ、４０２Ｂ、４０２Ｃ、４０２Ｄ）は単に１つの単なる例示の実施例であり、非限定的に戻り止め特徴部、クランプ特徴部などを含む、様々な他の種類の特徴部を使用してよいことを理解されたい。更に、タブ（４１２、４０２Ａ、４０２Ｂ、４０２Ｃ、４０２Ｄ）は、限定的な数の角度配向を提供するが、他の変形例は、３６０°の範囲内又はそれより小さい角度範囲内の角度配向の無限の調節機能を提供してもよい。
【００８３】
図２５Ａ、２５Ｃ、及び２５Ｅは、第２の部分（１３２Ｂ）及びクランプアームアセンブリ（１５０）の様々な回転位置を示し、図２５Ｂ、２５Ｄ、及び２５Ｆは、超音波ブレード（１４２）に対するクランプアーム（１４４）の対応する回転位置を示す。図２５Ａ及び２５Ｂは、第１の回転位置にある、第２の部分（１３２Ｂ）又は外部シース（１３２）、クランプアームアセンブリ（１５０）、及びクランプアーム（１４４）を示す。この第１の回転位置で、ロック部材（４１０）のタブ（４１２）は、外部シース（１３２）のタブ（４０２Ｂ、４０２Ｃ）により画定される間隙内に配設されている。クランプアーム（１４４）が超音波ブレード（１４２）に向かって閉鎖されるとき、クランプパッド（１４６）の全長が超音波ブレード（１４２）と係合するように、クランプアーム（１４４）は超音波ブレード（１４２）に対して平行である。
【００８４】
図２５Ｃ及び２５Ｄは、第２の回転位置にある、第２の部分（１３２Ｂ）又は外部シース（１３２）、クランプアームアセンブリ（１５０）、及びクランプアーム（１４４）を示す。この第２の回転位置で、ロック部材（４１０）のタブ（４１２）は、外部シース（１３２）のタブ（４０２Ｃ、４０２Ｄ）により画定される間隙内に配設されている。クランプアーム（１４４）が超音波ブレード（１４２）に向かって閉鎖されるとき、クランプパッド（１４６）の遠位端が超音波ブレード（１４２）と最初に係合するように、クランプアーム（１４４）は超音波ブレード（１４２）に対して斜めに角度付けられる。換言すれば、第２の回転位置は、エンドエフェクタ（１４０）の先端搭載構成と関連付けられる。かかる先端搭載構成は、エンドエフェクタ（１４０）がクランプパッド（１４６）に実質的に平行に配向された超音波ブレード（１４２）を伴って作動された場合、さもなければエンドエフェクタ（１４０）によって残され得る組織タグを予防するために使用することができる。更に又は代替として、かかる先端搭載構成は、組織におけるより小さな「打ち抜き」式の切開を作製するための、エンドエフェクタ（１４０）の遠位端の使用を促進することができる。場合によっては、クランプパッド（１４６）の遠位端がクランプアーム（１４４）の閉鎖中に超音波ブレード（１４２）と係合した後、クランプアーム（１４４）は、第２の閉鎖可動域を通して更に移動してもよく、これによりクランプパッド（１４６）の長さの残りの部分が超音波ブレード（１４２）と係合する。例えば、クランプアーム（１４４）及びクランプパッド（１４６）は、ある程度の変形性を提供してもよい。
【００８５】
図２５Ｅ及び２５Ｆは、第３の回転位置にある、第２の部分（１３２Ｂ）又は外部シース（１３２）、クランプアームアセンブリ（１５０）、及びクランプアーム（１４４）を示す。この第３の回転位置で、ロック部材（４１０）のタブ（４１２）は、外部シース（１３２）のタブ（４０２Ａ、４０２Ｂ）により画定される間隙内に配設されている。クランプアーム（１４４）が超音波ブレード（１４２）に向かって閉鎖されるとき、クランプパッド（１４６）の近位端が超音波ブレード（１４２）と最初に係合するように、クランプアーム（１４４）は超音波ブレード（１４２）に対して斜めに角度付けられる。換言すれば、第２の回転位置は、エンドエフェクタ（１４０）の近位搭載構成と関連付けられる。かかる近位搭載構成は、エンドエフェクタ（１４０）がクランプパッド（１４６）に実質的に平行に配向された超音波ブレード（１４２）を伴って作動された場合、さもなければエンドエフェクタ（１４０）によって残され得る組織タグを予防するために使用することができる。場合によっては、クランプパッド（１４６）の近位端がクランプアーム（１４４）の閉鎖中に超音波ブレード（１４２）と係合した後、クランプアーム（１４４）は、第２の閉鎖可動域を通して更に移動してもよく、これによりクランプパッド（１４６）の長さの残りの部分が超音波ブレード（１４２）と係合する。例えば、クランプアーム（１４４）及びクランプパッド（１４６）は、ある程度の変形性を提供してもよい。
【００８６】
タブ（４０２Ａ、４０２Ｂ、４０２Ｃ、４０２Ｄ）により画定される間隙は、任意の角度距離が各間隙間に存在するように、外部シース（１３２）の第２の部分（１３２Ｂ）の外面の周りに角度付き配列で配置され得ることを理解されたい。例えば、間隙は、互いに４５°の角度距離及び／又は任意の他の好適な角度距離であってよい。本実施例では、回転機構（４００）は器具（１００）に組み込まれるものとして説明されているが、回転機構（４００）は器具（１０）に容易に組み込まれてもよいことを理解されたい。
【００８７】
Ｂ．第２の例示的なクランプアーム回転機構
図２６〜２８Ｃは、器具（１００）に容易に組み込むことができる例示的な代替のクランプアーム回転機構（４２０）を示す。本実施例の回転機構（４２０）は、例示的な代替の外部シース（４２２）と、例示的な代替のクランプアーム（４２４）と、を備えている。本実施例の外部シース（４２２）は、以下に説明する相違点を除いて、上述した外部シース（１３２）と実質的に同様に動作するように構成されている。具体的には、外部シース（４２２）は、ハンドルアセンブリ（１２０）の本体（１２２）から遠位に延在する。クランプアーム（４２４）は、外部シース（４２２）と枢軸旋回可能に連結される。本実施例のクランプアーム（４２４）は、以下に説明する相違点を除いて、上述したクランプアーム（４４）と実質的に同様に動作するように構成されている。具体的には、クランプアーム（４２４）は、クランプアームアセンブリ（１５０）の一体式特徴部であり、親指グリップ環（１５４）がハンドルアセンブリ（１２０）の本体（１２２）に向かって及びそれから離れる方向に枢軸旋回することに基づいて、超音波ブレード（１４２）に向かって及びそれから離れる方向に枢軸旋回可能である。クランプパッド（１４６）はクランプアーム（４２４）と一体式に固定される。
【００８８】
外部シース（４２２）は、外部シース（４２４）の両側上に配設された一対の半球形突起（４２３Ａ、４２３Ｂ）を示す。クランプアーム（４２４）は、一対の半球形凹部（４２５Ａ、４２５Ｂ）を備えている。いくつかの他の変形例では、半球形凹部（４２５Ａ、４２５Ｂ）は開口部で置換される。半球形凹部（４２５Ａ、４２５Ｂ）は、外部シース（４２２）の半球形突起（４２３Ａ、４２３Ｂ）を受容及び係合するように構成されている。半球形凹部（４２５Ａ、４２５Ｂ）が器具（１００）の動作中に半球形突起（４２３Ａ、４２３Ｂ）上にクランプアーム（４２４）を保持するように、クランプアーム（４２４）は、半球形凹部（４２５Ａ、４２５Ｂ）に対する内向き付勢力を提供するように構成され得る。
【００８９】
半球形突起（４２３Ａ、４２３Ｂ）及び半球形凹部（４２５Ａ、４２５Ｂ）の形状は、クランプアーム（４２４）を含むクランプアームアセンブリ（１５０）が外部シース（４２２）、導波管（１３８）、及び超音波ブレード（１４２）に対して複数軸の周りで回転することを可能にするように構成されている。例えば、半球形突起（４２３Ａ、４２３Ｂ）と半球形凹部（４２５Ａ、４２５Ｂ）との間の係合は、クランプアーム（４２４）が、図２７Ａ及び２７Ｂに示される第１の枢軸（４２１）の周りで超音波ブレード（１４２）に向かって及びそれから離れる方向に移動することを可能にする。加えて、半球形突起（４２３Ａ、４２３Ｂ）と半球形凹部（４２５Ａ、４２５Ｂ）との間の係合は、クランプアーム（４２４）が、図２８Ａ〜２８Ｃに示される第２の枢軸（４２３）の周りで超音波ブレード（１４２）に対して横方向に移動することを可能にする。使用中、操作者が、図２７Ａ及び２８Ａで示される第１の枢軸（４２１）の周りでクランプアームアセンブリ（１５０）を駆動することにより、クランプアーム（４２４）と超音波ブレード（１４２）との間に組織を掴持した後、及び操作者が、超音波ブレード（１４２）を作動させて超音波振動させ、掴持した組織を切断及び封止した後、操作者は次いで、クランプアーム（４２４）を第１の枢軸（４２１）の周りの掴持された位置に保持しながら、図２８Ｂ〜２８Ｃで示される第２の枢軸（４２３）の周りでの横方向の揺動運動でクランプアームアセンブリ（１５０）を駆動させてもよい。超音波ブレード（１４２）に対するクランプアーム（４２４）のこの横方向の移動は、さもなければかかる横方向の移動の不在下で存在し得る、組織タグを予防又は切断することができる。いくつかの変形例では、１つ又は２つ以上の弾性部材（例えば波形ばねなど）は、図２８Ａで示されるように第２の枢軸（４２３）の周りの横方向に中心を置く位置にクランプアーム（４２４）を弾性的に付勢し、一方で、それでもクランプアーム（４２４）が図２８Ｂ〜２８Ｃで示されるように第２の枢軸（４２３）の周りで横方向に偏倚されることを可能にする。
【００９０】
図２８Ｂ〜２８Ｃで描写される横方向の移動は誇張されている場合があり、そのため、第２の枢軸（４２３）の周りでの超音波ブレード（１４２）に対するクランプアーム（４２４）の実際の横方向の移動は、図２８Ｂ〜２８Ｃにおけるほどあまり明白でない場合があることを理解されたい。外部シース（４２２）及び／又は器具（１００）の１つ又は２つ以上の他の特徴部は、クランプアーム（４２４）の閉鎖中にクランプアーム（４２４）を図２８Ｂで示される方向に及び／又は図２８Ｃで示される方向に横方向に駆動するカム特徴部を含んでよいこともまた理解されたい。例えば、かかるカム特徴部は、クランプアームアセンブリ（１５０）が第１の枢軸（４２１）の周りで第１の可動域を枢軸旋回した後、クランプアーム（４２４）が図２７Ａ及び２８Ａに示されるような平行閉鎖状態に最初に達することを可能にすることができる。その後、クランプアームアセンブリ（１５０）が、第１の枢軸（４２１）の周りで第２の可動域を通して更に枢軸旋回する場合、クランプアーム（４２４）が図２７Ａ及び２８Ａで示されるような平行閉鎖状態に達した後、カム特徴部は、クランプアーム（４２４）を図２８Ｂで示される方向に及び／又は図２８Ｃで示される方向に第２の枢軸（４２３）の周りで横方向に駆動することができる。クランプアーム（４２４）及び／又はシャンク（１５２）は、クランプアーム（４２４）が図２７Ａ及び２８Ａで示されるような平行閉鎖状態に達した後、クランプアームアセンブリ（１５０）が第２の可動域を通して駆動されることを可能にするようにある程度の変形性を提供してもよいことを理解されたい。
【００９１】
Ｃ．第３の例示的なクランプアーム回転機構
図２９〜３１Ｃは、器具（１００）に容易に組み込むことができる別の例示的な代替のクランプアーム回転機構（４４０）を示す。本実施例の回転機構（４４０）は、例示的な代替の外部シース（４４２）を備えている。本実施例の外部シース（４４２）は、以下に説明する相違点を除いて、上述した外部シース（１３２）と実質的に同様に動作するように構成されている。具体的には、外部シース（４４２）は、ハンドルアセンブリ（１２０）の本体（１２２）から遠位に延在する。本実施例の外部シース（４４２）は、回転可能な部材（４４４）を備えている。クランプアーム（１４４）は、ピン（１５６）により外部シース（４４２）の回転可能な部材（４４４）と枢軸旋回可能に連結される。
【００９２】
図３０で最もよく見られるように、回転可能な部材（４４４）が、外部シース（４４２）に対して導波管（１３８）の長手方向軸の周りで回転するように動作可能であるように、回転可能な部材（４４４）は、外部シース（４４２）の遠位端及びキャップ（１３４）の近位端と回転可能に連結される。上記に示されるように、クランプアーム（１４４）は、回転可能な部材（４４４）と枢軸旋回可能に連結される。したがって、クランプアーム（１４４）及びクランプアームアセンブリ（１５０）は、外部シース（４４２）に対して導波管（１３８）の長手方向軸の周りで一緒に回転可能であることを理解されたい。図３１Ａ〜３１Ｃは、外部シース（４４２）に対する導波管（１３８）の長手方向軸の周りでの、クランプアーム（１４４）、クランプアームアセンブリ（１５０）、及び回転可能な部材（４４４）の回転を示す。クランプアーム（１４４）、クランプアームアセンブリ（１５０）、及び回転可能な部材（４４４）は、外部シース（４４２）に対して導波管（１３８）の長手方向軸の周りで３６０°回転することができることを理解されたい。導波管（１３８）の長手方向軸の周りでの回転のどの点でも、クランプアームアセンブリ（１５０）及びクランプアーム（１４４）は、超音波ブレード（１４２）に向かって及びそれから離れる方向に枢軸旋回することにより組織を掴持することができることもまた理解されたい。
【００９３】
使用中、操作者が、図３１Ａで示されるピン（１５６）によって画定される軸の周りでクランプアームアセンブリ（１５０）を駆動することにより、クランプアーム（１４４）と超音波ブレード（１４２）との間に組織を掴持した後、及び操作者が、超音波ブレード（１４２）を作動させて超音波振動させ、掴持した組織を切断及び封止した後、操作者は次いで、クランプアーム（１４４）を掴持された位置に保持しながら、図３１Ｂ〜３１Ｃで示される導波管（１３８）により画定される軸の周りでの回転運動でクランプアームアセンブリ（１５０）を駆動させてもよい。超音波ブレード（１４２）に対する、導波管（１３８）により画定される軸の周りでのクランプアーム（１４４）のこの回転移動は、さもなければかかる追加の回転移動の不在下で存在し得る組織タグを予防又は切断することができる。
【００９４】
本実施例では、回転機構（４４０）は器具（１００）に組み込まれるものとして説明されているが、回転機構（４４０）は器具（１０）に容易に組み込まれてもよいことを理解されたい。
【００９５】
ＩＶ．例示的な回転支持装置
上記に説明するように、導波管（３８、１３８）、超音波ブレード（４２、１４２）、及び／又はクランプアーム（４４、１４４）が器具（１０、１００）の他の構成要素に対して選択的に回転することを可能にする機構を提供することが望ましい場合がある。導波管（３８、１３８）及び超音波ブレード（４２、１４２）は、ピン（３１、１３３）によりシャフトアセンブリ（３０、１３０）に固定される。したがって、シャフトアセンブリ（３０、１３０）に対するピン（３１、１３３）のある程度の回転を可能にし、これによりシャフトアセンブリ（３０、１３０）に対して導波管（３８、１３８）、超音波ブレード（４２、１４２）、及びピン（３１、１３３）が一緒に回転することを可能にする、回転特徴部を提供することが更に望ましい場合がある。かかる回転特徴部を含む器具の様々な例示的な例が以下でより詳細に説明されるが、他の例は、本明細書の教示に照らして当業者には明らかとなろう。以下の実施例は、器具（１０、１００）の変形例としてみなすことができ、そのため、以下の様々な教示は、当業者には明らかであるように、上記の様々な教示と容易に組み合わせることができることを理解されたい。
【００９６】
Ａ．第１の例示的な回転支持装置
図３２〜３３Ｆは、器具（１００）に容易に組み込むことができる例示的な回転装置（５００）を示す。本実施例の回転装置（５００）は、例示的な代替の導波管（５０２）を備えている。導波管（５０２）は、以下で考察する相違点を除いて、上で考察した導波管（１３８）と実質的に同様に動作するように構成されている。具体的には、導波管（５０２）は、超音波変換器から超音波ブレード（５０３）に超音波周波数の音響振動を伝達し、これにより組織を切断及び／又は封止する。図３３Ａ、３３Ｃ、及び３３Ｅで示されるように、ピン（１３３）は、導波管（５０２）内に形成された砂時計形状の溝（５０４）を通過する。本実施例の溝（５０４）は、可撓性エラストマー材料（５０６）で充填され、このため、ピン（１３３）はエラストマー材料（５０６）内に埋め込まれる。
【００９７】
導波管（５０２）は、ピン（１３３）が溝（５０４）内で回転するとき、ピン（１３３）に対して回転するように動作可能である。導波管（５０２）がピン（１３３）及び外部シース（１３２）に対して回転されるとき、ピン（１３３）が静止したままであるように、ピン（１３３）は、導波管（５０２）から外部シース（１３２）へ延在する。エラストマー材料（５０６）は、図３３Ｃ及び３３Ｅで示されるようにピン（１３３）に対する導波管（５０２）の回転を可能にするのに十分な可撓性を提供しながらも、なおもエラストマー材料（５０６）は、図３３Ａで示される名目上の角度位置に導波管（５０２）を付勢するのに十分な弾力性も提供する。
【００９８】
図３３Ａ、３３Ｃ、及び３３Ｅは、導波管（５０２）の回転位置を示し、図３３Ｂ、３３Ｄ、及び３３Ｆは、クランプアーム（１４４）に対する超音波ブレード（５０３）の対応する回転位置を示す。図３３Ａ及び３３Ｂは、第１の回転位置にある導波管（５０２）及び超音波ブレード（５０３）を示す。この第１の回転位置では、ピン（１３３）は溝（５０４）内に実質的に中心を置く。クランプアーム（１４４）が超音波ブレード（５０３）に向かって閉鎖されるとき、超音波ブレード（５０３）の全長がクランプパッド（１４６）と係合するように、クランプアーム（１４４）は超音波ブレード（５０３）に対して平行である。器具（１００）は、操作者が、ピン（１３３）及び外部シース（１３２）に対して導波管（５０２）の長手方向軸の周りで導波管（５０２）を回転させることを可能にするノブ及び／又は１つ若しくは２つ以上の他の特徴部を含んでよい。例えば、操作者は、ピン（１３３）及び外部シース（１３２）に対して、図３３Ｃで示される角度位置まで及び／又は図３３Ｅで示される角度位置まで、導波管（５０２）の長手方向軸の周りで導波管（５０２）を回転させることができる。あるいは、以下により詳細に説明するように、導波管（５０２）は、図３３Ｃで示される角度位置まで又は図３３Ｅで示される角度位置まで弾性的に付勢されてもよい。
【００９９】
図３３Ｃ及び３３Ｄは、第２の回転位置にある導波管（５０２）及び超音波ブレード（５０３）を示す。この第２の回転位置では、ピン（１３３）が溝（５０４）内で斜めに配向されるように、導波管（５０２）は反時計回りに回転されている。クランプアーム（１４４）が超音波ブレード（５０３）に向かって閉鎖されるとき、超音波ブレード（５０３）の遠位端がクランプパッド（１４６）と最初に係合するように、超音波ブレード（５０３）はクランプアーム（１４４）に対して斜めに角度付けられる。換言すれば、第２の回転位置は、エンドエフェクタ（１４０）の先端搭載構成と関連付けられる。かかる先端搭載構成は、エンドエフェクタ（１４０）がクランプパッド（１４６）に実質的に平行に配向された超音波ブレード（５０３）を伴って作動された場合、さもなければエンドエフェクタ（１４０）によって残され得る組織タグを予防するために使用することができる。更に又は代替として、かかる先端搭載構成は、組織におけるより小さな「打ち抜き」式の切開を作製するための、エンドエフェクタ（１４０）の遠位端の使用を促進することができる。場合によっては、超音波ブレード（５０３）の遠位端がクランプアーム（１４４）の閉鎖中にクランプパッド（１４６）と係合した後、クランプアーム（１４４）は、第２の閉鎖可動域を通して更に移動してもよく、これにより超音波ブレード（５０３）の長さの残りの部分がクランプパッド（１４６）と係合する。例えば、クランプアーム（１４４）が第２の可動域を通して移動するとき、エラストマー材料（５０６）は、図３３Ｃで示される位置から図３３Ａで示される位置までの導波管（５０２）の回転を提供するように変形してもよい。ブレード（５０３）が、図３３Ｃ〜３３Ｄで示される先端搭載構成に本質的に付勢されるように、ピン（１３３）及びエラストマー材料（５０６）の構成並びにそれらの間の関係は名目上の初期設定構成として図３３Ｃ〜３３Ｄの構成を提供してもよいこともまた理解されたい。
【０１００】
図３３Ｅ及び３３Ｆは、第３の回転位置にある導波管（５０２）及び超音波ブレード（５０３）を示す。この第３の回転位置で、導波管（５０２）は、ピン（１３３）が名目上の平面から反対方向に、溝（５０４）内で斜めに配向されるように、時計回りに回転されている。クランプアーム（１４４）が超音波ブレード（５０３）に向かって閉鎖されるとき、超音波ブレード（５０３）の近位端がクランプパッド（１４６）と最初に係合するように、超音波ブレード（５０３）はクランプアーム（１４４）に対して斜めに角度付けられる。換言すれば、第３の回転位置は、エンドエフェクタ（１４０）の近位搭載構成と関連付けられる。かかる近位搭載構成は、エンドエフェクタ（１４０）がクランプパッド（１４６）に実質的に平行に配向された超音波ブレード（５０３）を伴って作動された場合、さもなければエンドエフェクタ（１４０）によって残され得る組織タグを予防するために使用することができる。場合によっては、超音波ブレード（５０３）の近位端がクランプアーム（１４４）の閉鎖中にクランプパッド（１４６）と係合した後、クランプアーム（１４４）は、第２の閉鎖可動域を通して更に移動してもよく、これにより超音波ブレード（５０３）の長さの残りの部分がクランプパッド（１４６）と係合する。例えば、クランプアーム（１４４）が第２の可動域を通して移動するとき、エラストマー材料（５０６）は、図３３Ｅで示される位置から図３３Ａで示される位置までの導波管（５０２）の回転を提供するように変形してもよい。ブレード（５０３）が、図３３Ｅ〜３３Ｆで示される近位搭載構成に本質的に付勢されるように、ピン（１３３）及びエラストマー材料（５０６）の構成並びにそれらの間の関係は、名目上の初期設定構成として図３３Ｅ〜３３Ｆの構成を提供してもよいこともまた理解されたい。
【０１０１】
本実施例では、回転装置（５００）は器具（１００）に組み込むものとして説明されているが、回転装置（５００）は器具（１０）に容易に組み込むことができることを理解されたい。
【０１０２】
Ｂ．第２の例示的な回転支持装置
図３４は、器具（１００）に容易に組み込むことができる例示的な代替の回転装置（５１０）を示す。回転装置（５１０）は、シャフトアセンブリ（１３０）の外部シース（１３２）内に固定されるエラストマーブッシング（５１２）を備えている。ピン（１３３）は、導波管（１３８）の長さに沿った、導波管（１３８）を通って伝達される共振超音波振動に関連するノードに対応する位置で導波管（１３８）を通過する。ピン（１３３）の自由端は、エラストマーブッシング（５１２）内に埋め込まれる。エラストマーブッシング（５１２）は、外部シース（１３２）に対する導波管（１３８）の長手方向軸の周りでの導波管（１３８）及びピン（１３３）の回転を可能にするのに十分な可撓性を提供しながらも、なおもエラストマーブッシング（５１２）は、外部シース（１３２）に対して導波管（１３８）の長手方向軸の周りで名目上の角度位置に導波管（１３８）及びピン（１３３）を付勢するのに十分な弾力性も提供する。
【０１０３】
いくつかの変形例では、エラストマーブッシング（５１２）は、外部シース（１３２）に対して導波管（１３８）の長手方向軸の周りで名目上の角度位置に導波管（１３８）及びピン（１３３）を付勢し、ここでエンドエフェクタ（１４０）は、図３３Ｄで示されるものと類似の先端搭載構成である。したがって、操作者が、シャフトアセンブリ（１３０）に向かってクランプアームアセンブリ（１５０）を枢軸旋回して駆動すると、クランプアーム（１４４）が超音波ブレード（１４２）に向かって閉鎖されるとき、超音波ブレード（１４２）の遠位端がクランプパッド（１４６）と最初に係合する。超音波ブレード（１４２）の遠位端がクランプアーム（１４４）の閉鎖中にクランプパッド（１４６）と係合した後、クランプアーム（１４４）は、第２の閉鎖可動域を通して更に移動してもよく、これにより超音波ブレード（１４２）の長さの残りの部分がクランプパッド（１４６）と係合する。例えば、クランプアーム（１４４）が第２の可動域を通して移動するとき、エラストマーブッシング（５１２）は、図３３Ｄで示される位置と同様の位置から図３３Ｂで示される位置と同様の位置までの超音波ブレード（１４２）の回転を提供するように変形してもよい。操作者がグリップ環（１２４、１５４）上の握りを緩め、これによりクランプアームアセンブリ（１５０）が枢軸旋回してシャフトアセンブリ（１３０）から離れる方向に戻るとき、エラストマーブッシング（５１２）の弾力的付勢力は、超音波ブレード（１４２）を駆動して遠位搭載角度配向に戻す。
【０１０４】
いくつかの他の変形例では、エラストマーブッシング（５１２）は、外部シース（１３２）に対して導波管（１３８）の長手方向軸の周りで名目上の角度位置に導波管（１３８）及びピン（１３３）を付勢し、ここでエンドエフェクタ（１４０）は、図３３Ｆで示されるものと類似の近位搭載構成である。したがって、操作者が、シャフトアセンブリ（１３０）に向かってクランプアームアセンブリ（１５０）を枢軸旋回して駆動すると、クランプアーム（１４４）が超音波ブレード（１４２）に向かって閉鎖されるとき、超音波ブレード（１４２）の近位端がクランプパッド（１４６）と最初に係合する。超音波ブレード（１４２）の近位端がクランプアーム（１４４）の閉鎖中にクランプパッド（１４６）と係合した後、クランプアーム（１４４）は、第２の閉鎖可動域を通して更に移動してもよく、これにより超音波ブレード（１４２）の長さの残りの部分がクランプパッド（１４６）と係合する。例えば、クランプアーム（１４４）が第２の可動域を通して移動するとき、エラストマーブッシング（５１２）は、図３３Ｆで示される位置と同様の位置から図３３Ｂで示される位置と同様の位置までの超音波ブレード（１４２）の回転を提供するように変形してもよい。操作者がグリップ環（１２４、１５４）上の握りを緩め、これによりクランプアームアセンブリ（１５０）が枢軸旋回してシャフトアセンブリ（１３０）から離れる方向に戻るとき、エラストマーブッシング（５１２）の弾力的付勢力は、超音波ブレード（１４２）を駆動して近位搭載角度配向に戻す。
【０１０５】
更に他の変形例では、図３３Ｂで示されるものと類似して、クランプアーム（１４４）が超音波ブレード（５０３）に向かって閉鎖されるとき、超音波ブレード（１４２）の全長がクランプパッド（１４６）と係合するように、エラストマーブッシング（５１２）は、外部シース（１３２）に対して導波管（１３８）の長手方向軸の周りで名目上の角度位置に導波管（１３８）及びピン（１３３）を付勢し、ここで、超音波ブレード（１４２）はクランプアーム（１４４）に対して平行である。器具（１００）は、操作者が、シャフトアセンブリ（１３０）及びクランプアームアセンブリ（１５０）に対して導波管（１３８）の長手方向軸の周りで導波管（１３８）を回転させることを可能にするノブ及び／又は１つ若しくは２つ以上の他の特徴部を含んでよい。例えば、操作者は、図３３Ｃで示される位置及び／又は図３３Ｅで示される位置と同様の角度位置で、配向超音波ブレード（１４２）まで、シャフトアセンブリ（１３０）及びクランプアームアセンブリ（１５０）に対して、導波管（１３８）の長手方向軸の周りで導波管（１３８）を回転させることができる。これは、組織が超音波ブレード（１４２）とクランプパッド（１４６）との間に掴持されている間に行ってもよい。組織が超音波ブレード（１４２）とクランプパッド（１４６）との間に掴持されている間の超音波ブレード（１４２）の回転は、さもなければ超音波ブレード（１４２）とクランプパッド（１４６）との間に掴持された組織に残り得る任意の組織タグを切断することができる。
【０１０６】
弾力的付勢力及び変形性を提供することに加えて、エラストマーブッシング（５１２）は導波管（１３８）の回転振動及び／又はピン（１３３）からシャフトアセンブリ（１３０）へのノイズを減衰することもできる。エラストマーブッシング（５１２）は、軸伸縮性より大きな回転伸縮性を提供するように構成されてもよいこともまた理解されたい。いくつかの変形例では、エラストマーブッシング（５１２）は、いくつかの他の弾性部材で置換される。単なる例として、回転装置（５１０）は、代わりに、導波管（１３８）をいくつかの名目上の角度位置に弾性的に付勢し、それでもなお導波管（１３８）の長手方向軸の周りで導波管がその名目上の角度位置から回転することを可能にするための、ピン（１３３）とシャフトアセンブリ（１３０）との間に挿入された１つ又は２つ以上の板ばねを備えてもよい。回転装置（５１０）が構成され得る他の好適な方法は、本明細書の教示に照らして当業者には明らかとなろう。本実施例では、回転装置（５１０）は器具（１００）に組み込むものとして説明されているが、回転装置（５１０）は器具（１０）に容易に組み込むことができることを理解されたい。
【０１０７】
Ｖ．例示的なエンドエフェクタ変形例
上記に説明する実施例は、組織タグの発生を予防するか、ないしは別の方法でそれに対処するために、超音波ブレード（４２、１４２）とクランプアーム（４４、１４４）との間の改善された相対的移動を提供する。超音波ブレード（４２、１４２）及び／又はクランプアーム（４４、１４４）の構成は、組織タグの発生を予防するか、ないしは別の方法でそれに対処するために改善され得ることもまた理解されたい。かかる改善は、超音波ブレード（４２、１４２）とクランプアーム（４４、１４４）との間の相対的移動を改善することに加えて、又は改善する代わりに、提供することができる。超音波ブレード（４２、１４２）及びクランプアーム（４４、１４４）に対する改善の、様々な単なる例示としての実施例を、以下により詳細に説明するが、本明細書の教示に照らして更に他の実施例が当業者には明らかとなろう。以下の実施例は、器具（１０、１００）の変形例としてみなすことができ、そのため、以下の様々な教示は、当業者には明らかであるように、上記の様々な教示と容易に組み合わせることができることを理解されたい。
【０１０８】
Ａ．例示的な超音波ブレードの変形例
図３５〜３７は、器具（１００）に容易に組み込むことができる例示的な超音波ブレード（６００）を示す。本実施例の超音波ブレード（６００）は、以下に説明する相違点を除いて、上述した超音波ブレード（１４２）と実質的に同様に動作するように構成されている。具体的には、超音波ブレード（６００）は、クランプアーム（１４４）と超音波ブレード（６００）との間に掴持された組織を切除及び／又は封止するように動作可能である。超音波ブレード（６００）の近位部分は、超音波ブレード（６００）の両側に形成された一対の角度付けられたカットアウト（６０２Ａ、６０２Ｂ）を備えている。角度付けられたカットアウト（６０２Ａ、６０２Ｂ）は、最小限の接触領域を有する下面（６０４）を画定する。角度付けられたカットアウト（６０２Ａ、６０２Ｂ）及び下面（６０４）は、超音波ブレード（６００）とクランプアーム（１４４）のクランプパッド（１４６）との間に掴持された組織に当接するように構成されたＶ形状プロファイルを画定する。下面（６０４）により示される最小限の接触領域は、さもなければ角度付けられたカットアウト（６０２Ａ、６０２Ｂ）の不在下で加えられるであろう圧力より多い量の圧力が、超音波ブレード（６００）の近位部分とクランプパッド（１４６）との間に掴持された組織に加えられることをもたらす。したがって、超音波ブレード（６００）は、超音波ブレード（６００）の近位部分とクランプパッド（１４６）との間に掴持された組織に増大した量の圧力を加えるように動作可能であり、これにより角度付けられたカットアウト（６０２Ａ、６０２Ｂ）の領域で組織タグの形成を予防することを理解されたい。角度付けられたカットアウト（６０２Ａ、６０２Ｂ）は、この実施例では超音波ブレード（６００）の近位部分に形成されるが、角度付けられたカットアウト（６０２Ａ、６０２Ｂ）は、超音波ブレード（６００）の任意の適切な部分で、かつ超音波ブレード（６００）の任意の好適な長さに沿って画定してよいことを理解されたい。例えば、角度付けられたカットアウト（６０２Ａ、６０２Ｂ）及びは、超音波ブレード（６００）の遠位部分に形成してもよい。
【０１０９】
本実施例では、超音波ブレード（６００）は器具（１００）に組み込むものとして説明されているが、超音波ブレード（６００）は器具（１０）に容易に組み込むことができることを理解されたい。
【０１１０】
Ｂ．例示的なクランプパッド変形例
図３８〜３９は、器具（１００）に容易に組み込むことができる例示的なクランプパッド（６１０）を示す。本実施例のクランプパッド（６１０）は、以下に説明する相違点を除いて、上述したクランプパッド（１４６）と実質的に同様に動作するように構成されている。具体的には、クランプパッド（６１０）は、組織がクランプパッド（６１０）と超音波ブレード（１４２）との間に掴持されて、組織を切除及び／又は封止し得るように、クランプアーム（１４４）に固定される。図３９で最もよく見られるように、本実施例のクランプパッド（６１０）は、離間した関係でクランプパッド（６１０）の長さに沿って配置された複数の電極（６１２、６１４、６１６、６１８）を備えている。
【０１１１】
電極（６１２、６１４、６１６、６１８）は対で提供され、これらの対は、各対の電極（６１２、６１４、６１６、６１８）の間に位置付けられた掴持された組織にわたる電気インピーダンスを測定するように構成されている。換言すると、最も遠位の電極対（６１８）は、最も遠位の電極対（６１８）の間に位置付けられた掴持された組織にわたる電気インピーダンスを感知してよく、最も近位の電極対（６１２）は、最も近位の電極対（６１８）の間に位置付けられた掴持された組織にわたる電気インピーダンスを感知してよく、以下同様である。電極（６１２、６１４、６１６、６１８）は、インピーダンスを全て同時に又は順次に（例えば、最も遠位の電極対（６１８）で始まり、最も近位の電極対（６１８）で終わるなど）感知してよい。また、電極（６１２、６１４、６１６、６１８）は、インピーダンスを１秒間当たり何度も、感知することができる。
【０１１２】
任意の特定の電極対（６１２、６１４、６１６、６１８）が、ある特定の閾値を超えるインピーダンス値を感知する場合、これは、その特定の電極対（６１２、６１４、６１６、６１８）の間に位置付けられる組織がないことを示し得る。任意の特定の電極対（６１２、６１４、６１６、６１８）が、ある特定の閾値未満のインピーダンス値を感知する場合、これは、その特定の電極対（６１２、６１４、６１６、６１８）の間に位置付けられる組織があることを示し得る。したがって、電極（６１２、６１４、６１６、６１８）は、クランプパッド（６１０）の長さに沿った組織の分布を集合的に感知することができる。図４０で示される実施例では、電極（６１２、６１４）が電極（６１２、６１４）によりモニターされるクランプパッド（６１０）の領域における組織の不在を感知するように、電極（６１２、６１４）は、各々、所定の閾値（６１９）を超える電気インピーダンス（６１２Ａ、６１４Ａ）のそれぞれのレベルを感知する。加えて、電極（６１６、６１８）が電極（６１６、６１８）によりモニターされるクランプパッド（６１０）の領域における組織の存在を感知するように、電極（６１６、６１８）は、各々、所定の閾値（６１９）未満の電気インピーダンス（６１６Ａ、６１８Ａ）のそれぞれのレベルを感知する。
【０１１３】
電極（６１２、６１４、６１６、６１８）は、電極（６１２、６１４、６１６、６１８）により感知される、クランプパッド（６１０）の長さに沿った組織の分布に基づいて制御ロジックを実行するように動作可能な制御モジュール（例えばマイクロプロセッサ、ＡＳＩＣなど）と通信していてよい。また、この制御モジュールは、超音波ブレード（１４２）に対してクランプアーム（１４４）を回転させるように、及び／又はクランプアーム（１４４）に対して超音波ブレード（１４２）を回転させるように動作可能な特徴部と通信していてもよい。単なる例として、制御モジュールは、図１０〜１１Ｄで描写される実施例に関して、上記に説明するモータ（２４２）のような特徴部と通信していてもよい。組織の存在が電極（６１２、６１４、６１６、６１８）のうちの１つ又は２つ以上の対の間で感知されると、制御モジュールは、クランプパッド（６１０）の長さに沿った組織の感知された場所に基づいて、モータ（２４２）又はいくつかの他の特徴部を駆動して超音波ブレード（１４２）とクランプアーム（１４４）との間の相対的回転を提供し、クランプパッド（６１０）及び超音波ブレード（１４２）の遠位端で又はクランプパッド（６１０）及び超音波ブレード（１４２）の近位端で増大した圧力を提供することができる。モータ（２４２）などの特徴部を駆動することに加えて、又はその代替として、制御モジュールはまた、電極（６１２、６１４、６１６、６１８）により感知されたインピーダンス値に基づいて、組織がクランプパッド（６１０）の長さに沿って位置付けられる場所を示す可聴の及び／又は視覚的なフィードバックを操作者に提供してもよい。
【０１１４】
制御モジュールは、モータ（２４２）などの特徴部を駆動して、クランプパッド（６１０）と超音波ブレード（１４２）との間の揺動接触を提供する一方で、制御モジュールは、電極（６１２、６１４、６１６、６１８）により感知されるインピーダンス値をモニターし続けることができる。制御モジュールが、クランプパッド（６１０）及び超音波ブレード（１４２）の相対的な角度位置付けを調節し、電極（６１２、６１４、６１６、６１８）により感知されたインピーダンス値に基づいて、クランプパッド（６１０）と超音波ブレード（１４２）との間に位置付けられる組織がまだあると判定した場合、制御モジュールは、モータ（２４２）などの特徴部を駆動し続けて、クランプパッド（６１０）及び超音波ブレード（１４２）の相対的な角度位置付けを調節し続けることができる。例えば、クランプパッド（６１０）及び／又は超音波ブレード（１４２）は、全ての電極（６１２、６１４、６１６、６１８）が閾値を超えるインピーダンス値を感知するまで、振動運動で長手方向軸の周りでゆっくりと又は速く振動されてもよい。更に又は代替として、制御モジュールは、全ての電極（６１２、６１４、６１６、６１８）が閾値を超えるインピーダンス値を感知したときにユーザに指し示す、ユーザフィードバック特徴部を駆動してもよく、この特徴部は、クランプパッド（６１０）と超音波ブレード（１４２）との間の組織の全長が組織タグを残すことなく切断されたことを指し示すことができる。クランプパッド（６１０）を組み込む器具（１００）を動作できる更に他の適切な方法は、本明細書の教示に照らして当業者には明らかとなろう。
【０１１５】
本実施例では、クランプパッド（６１０）は器具（１００）に組み込むものとして説明されているが、クランプパッド（６１０）及び関連する特徴部は器具（１０）に容易に組み込むことができることを理解されたい。
【０１１６】
Ｃ．例示的なクランプアーム及びピン変形例
図４１Ａ〜４２は、器具（１００）に容易に組み込むことができる例示的なクランプアーム（６２０）及び枢軸ピン（６２２）を示す。クランプアーム（６２０）は、以下に説明する相違点を除いて、上述したクランプアーム（１４４）と実質的に同様に動作するように構成されている。具体的には、クランプアーム（６２０）は、クランプアームアセンブリ（１５０）の一体式特徴部であり、親指グリップ環（１５４）がハンドルアセンブリ（１２０）の本体（１２２）に向かって及びそれから離れる方向に枢軸旋回することに基づいて、超音波ブレード（１４２）に向かって及びそれから離れる方向に枢軸旋回可能である。枢軸ピン（６２２）は、以下で考察する相違点を除いて、上で考察したピン（１５６）と実質的に同様に動作するように構成されている。例えば、クランプアーム（６２０）を含む、クランプアームアセンブリ（１５０）は、ピン（６２２）により外部シース（１３２）と枢軸旋回可能に連結される。本実施例のクランプアーム（６２０）は、ピン（６２２）が通過することによりクランプアーム（６２０）を外部シース（１３２）と枢軸旋回可能に連結する通路（６２１）を備えている。図４１Ａ〜４１Ｃで最もよく見られるように、通路（６２１）は円形プロファイルを備えるが、一方で、図４２で最もよく見られるように、ピン（６２２）は涙滴形状プロファイルを備えている。ピン（６２２）の涙滴形状プロファイルは、円形領域（６２２Ａ）及び実質的に線形の領域（６２２Ｂ）を含む。円形領域（６２２Ａ）は、通路（６２１）の円形プロファイルの内面に当接するように構成され、一方で、実質的に線形の領域（６２２Ｂ）と通路（６２１）の円形プロファイルとの間には間隙が存在する。
【０１１７】
先で考察したように、クランプアーム（６２０）及び超音波ブレード（１４２）は、組織を掴持するように動作可能である。クランプアーム（６２０）及び超音波ブレード（１４２）によりこの組織に加えられる力の一部は、ピン（６２２）に移転される。図４１Ａで示されるように、クランプアーム（６２０）が開放位置にある場合、掴持された組織に加えられた力は、矢印（６２４）により表されるようにクランプアーム（６２０）により枢軸ピン（６２２）の円形領域（６２２Ａ）に加えられ、このため、この力は、円形領域（６２２Ａ）と通路（６２１）の円形プロファイルの内面との間の接触のために、クランプアーム（６２０）を上向き又は下向きに移動することができない。図４１Ｂで示されるように、部分的閉鎖位置に移動したクランプアーム（６２０）では、掴持された組織に加えられた力は、矢印（６２４）により表されるようにクランプアーム（６２０）により枢軸ピン（６２２）の円形領域（６２２Ａ）に伝達され、このため、この力は、円形領域（６２２Ａ）と通路（６２１）の円形プロファイルの内面との間の接触のために、クランプアーム（６２０）を上向き又は下向きに移動することができない。図４１Ｃで示されるように、完全閉鎖位置に移動したクランプアーム（６２０）では、掴持された組織に加えられた力は、矢印（６２４）により表されるようにクランプアーム（６２０）により枢軸ピン（６２２）の線形領域（６２２Ｂ）に加えられ、このため、この力は、線形領域（６２２Ａ）と通路（６２１）の円形プロファイルの内面との間に存在する間隙により提供される間隙のために、クランプアーム（６２０）を上向き又は下向きに移動することができる。したがって、完全閉鎖位置では、クランプアーム（６２０）は、超音波ブレード（１４２）に対して線形様式で上向き及び下向きに移動され得ることを理解されたい。
【０１１８】
いくつかの変形例では、枢軸ピン（６２２）は、クランプアーム（６２０）が超音波ブレード（１４２）に対して線形様式で上向き及び下向きに移動され得る前に、エンドエフェクタ（１４０）が完全閉鎖状態に達することを可能にするように構成されている。換言すれば、クランプアーム（６２０）が開放位置から閉鎖位置へ変化するとき、クランプアーム（６２０）は超音波ブレード（１４２）に対して枢軸旋回可能な様式で移動することしかできない。したがって、操作者は、クランプアーム（６２０）が超音波ブレード（１４２）に対して線形様式で上向き及び下向きに移動し得る前に、クランプアーム（６２０）が閉鎖位置に達するとき硬い停止を最初に感じる場合がある。その後、操作者は、閉鎖位置に達した更に後にクランプアーム（６２０）を作動させ続けて、クランプアーム（６２０）と超音波ブレードとの間に捉えた組織に対して追加の直線的に方向付けられた圧迫力を提供してもよい。超音波ブレード（１４２）に送達された超音波出力は、クランプアーム（６２０）の閉鎖状態に基づいて変動され得ることもまた理解されたい。
【０１１９】
図４３は、例示的な代替のピン（６３２）を示す。ピン（６３２）の第１の端部は、涙形状プロファイルを備えており、一方で、ピン（６３２）の第２の端部は、円形プロファイルを備えている。ピン（６３２）の涙形状プロファイルは、円形領域（６３２Ａ）及び実質的に線形の領域（６３２Ｂ）を含む。ピン（６３２）の円形プロファイルは、円形プロファイルと通路（６２１）の内面との間の実質的な間隙を提供し得ることを理解されたい。この実質的な間隙は、超音波ブレード（１４２）に対して上向き及び下向き方向、並びに横方向の、クランプアーム（６２０）の移動を可能にし得る。この追加の上向き／下向き移動及び横方向移動が、組織がクランプアーム（６２０）と超音波ブレードとの間で少なくとも最初に圧迫された後に適用され得るように、追加の上向き／下向き移動及び横方向移動は、クランプアーム（６２０）が上記に説明する閉鎖状態に達した後に提供してよい。
【０１２０】
ピン（６２２、６３２）は、器具（１００）に組み込むものとして説明されているが、ピン（６２２、６３２）は器具（１０）に代替として容易に組み込むことができることを理解されたい。
【０１２１】
ＶＩ．その他
明細書に記載される器具のいずれの変形例も、本明細書で上述されるものに加えて、又はそれらの代わりに、様々な他の特徴部を含んでもよいことを理解されたい。単なる一例として、本明細書で説明する器具のいずれもが、参照により本明細書に組み込まれる様々な参考文献のいずれかに開示される様々な特徴の１つ又は２つ以上を含むこともできる。本明細書の教示は、本明細書の引用文献のいずれかの教示と多数の方法で容易に組み合わせ得るため、本明細書の教示は、本明細書の他の引用文献のいずれかに記載される器具のいずれにも容易に適用され得ることもまた理解されたい。本明細書の教示が組み込まれ得る他の種類の器具が、当業者には明らかとなろう。
【０１２２】
参照により本明細書に組み込まれると述べられた任意の特許、公報、又は他の開示資料は、部分的に又は全体的に、その組み込まれた資料が既存の定義、記載内容、又は本開示に示した他の開示資料と矛盾しない範囲で本明細書に組み込まれることを理解されたい。このように、また必要な範囲で、本明細書に明示的に記載されている開示は、参照により本明細書に組み込まれる任意の矛盾する事物に取って代わるものとする。参照により本明細書に組み込まれるものとされるが、既存の定義、記載、又は本明細書に記載される他の開示文献と矛盾するあらゆる文献、又はそれらの部分は、組み込まれる文献と既存の開示との間に矛盾が生じない範囲においてのみ組み込まれるものとする。
【０１２３】
上述の装置の変形例は、医療専門家によって行われる従来の治療及び処置での用途だけでなく、ロボット支援された治療及び処置での用途も有することができる。単なる一例として、本明細書の様々な教示は、ロボットによる外科用システム、例えばＩｎｔｕｉｔｉｖｅ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ，Ｉｎｃ．（Ｓｕｎｎｙｖａｌｅ，Ｃａｌｉｆｏｒｎｉａ）によるＤＡＶＩＮＣＩ（商標）システムに容易に組み込まれ得る。同様に、当業者には明らかであろうが、本明細書の様々な教示は、その開示が参照により本明細書に組み込まれる２００４年８月３１日公開の米国特許第６，７８３，５２４号、名称「Ｒｏｂｏｔｉｃ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｔｏｏｌ  ｗｉｔｈ  Ｕｌｔｒａｓｏｕｎｄ  Ｃａｕｔｅｒｉｚｉｎｇ  ａｎｄ  Ｃｕｔｔｉｎｇ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」の様々な教示と容易に組み合わされ得る。
【０１２４】
上述の変形例は、１回の使用後に廃棄されるように設計されてもよく、あるいは、それらは、複数回使用されるように設計されることもできる。いずれか一方の場合であれ、両方の場合であれ、各形態は、少なくとも１回の使用後に再利用のために再調整を行うことができる。かかる再調整には、装置の分解工程、それに続く特定の部品の洗浄又は交換工程、並びにその後の再組み立て工程の任意の組み合わせが含まれ得る。特に、装置の特定の形態は分解することができ、また、装置の任意の数の特定の部材又は部品を、任意の組み合わせで選択的に交換するか取り外してもよい。特定の部品の洗浄及び／又は交換に際して、装置の特定の形態を、再調整用の施設において、又は手術の直前に使用者により再組み立てしてその後の使用に供することができる。当業者であれば、装置の再調整において、分解、洗浄／交換、及び再組み立てのための様々な技術を使用できる点は認識するであろう。かかる技術の使用、及びその結果として得られる再調整された装置は、全て本出願の範囲内にある。
【０１２５】
単なる例として、本明細書に記載される各形態は、手術の前及び／又は後で滅菌されてもよい。１つの滅菌法では、装置をプラスチック製又はＴＹＶＥＫ製のバックなどの閉鎖かつ密封された容器に入れる。次いで、容器及び装置を、γ線、Ｘ線、又は高エネルギー電子線などの、容器を透過する放射線場に置くことができる。かかる放射線は、装置の表面及び容器内の細菌を死滅させることができる。この後、滅菌された装置を、後の使用のために、滅菌容器中で保管することができる。装置はまた、限定されるものではないが、β若しくはγ放射線、エチレンオキシド、又は水蒸気を含め、当該技術分野で既知の任意の他の技術を使用して滅菌されてもよい。
【０１２６】
以上、本発明の様々な実施形態を図示及び説明したが、本発明の範囲から逸脱することなく、当業者による適切な改変により、本明細書に記載される方法及びシステムの更なる適合化を実現することができる。そのような可能な改変のいくつかについて述べたが、その他の改変も当業者には明らかとなろう。例えば、上記で考察した実施例、実施形態、形状、材料、寸法、比率、工程などは、例示的なものであって必須のものではない。したがって、本発明の範囲は以下の特許請求の範囲の観点から考慮されるべきものであり、本明細書及び図面において図示、説明した構造及び動作の細部に限定されないものとして理解される。
【０１２７】
〔実施の態様〕
（１）  組織を手術するための装置であって、前記装置が、
（ａ）本体アセンブリと、
（ｂ）前記本体アセンブリから遠位に延在するシャフトアセンブリであって、前記シャフトアセンブリが、超音波振動を送信するように動作可能である音響導波管を備え、前記音響導波管が、長手方向軸を画定する、シャフトアセンブリと、
（ｃ）前記音響導波管と音響通信する超音波ブレードと、
（ｄ）クランプアセンブリであって、前記クランプアセンブリが、枢軸の周りで前記超音波ブレードに向かって及びそれから離れる方向に枢軸旋回可能なクランプアームを備える、クランプアセンブリと、
（ｅ）回転特徴部であって、
（ｉ）前記長手方向軸の周りで前記クランプアームに対して前記超音波ブレードを回転させるか、又は
（ｉｉ）前記長手方向軸の周りで前記超音波ブレードに対して前記クランプアームを回転させる、のいずれかを行うように動作可能である、回転特徴部と、を備え、
前記回転特徴部が、前記枢軸の周りでの前記超音波ブレードに対する前記クランプアームの枢軸上の位置付けに基づいて駆動されるように構成されている、装置。
（２）  前記超音波ブレードが、前記長手方向軸から外れる経路に沿って湾曲する湾曲区分を有し、前記クランプアームが、前記長手方向軸から外れる前記経路に沿って湾曲する湾曲区分を有し、前記クランプアームの前記湾曲区分の湾曲が、前記超音波ブレードの前記湾曲区分の湾曲と相補的である、実施態様１に記載の装置。
（３）  前記回転特徴部が、
（ｉ）ラックと、
（ｉｉ）前記ラックと係合するように構成されるギアと、を備える、実施態様１に記載の装置。
（４）  前記ギアが、前記導波管の周りで同軸上に配設され、前記ラックが、前記クランプアームに対して横断方向に延在する、実施態様３に記載の装置。
（５）  前記回転特徴部が、モータを備える、実施態様１に記載の装置。
【０１２８】
（６）  前記導波管が、前記長手方向軸の周りで第１の回転位置に向かって弾性的に付勢されている、実施態様１に記載の装置。
（７）  前記回転特徴部が、
（ｉ）前記導波管を通って横断方向に配設されるピンと、
（ｉｉ）前記クランプアセンブリから横断方向に延在する横断方向アームであって、前記横断方向アームが、前記ピンと係合するように構成され、これにより前記クランプアームが前記枢軸の周りで閉鎖位置に向かう第１の移動範囲を完了するのに反応して、前記長手方向軸の周りで前記超音波ブレードを回転させる、横断方向アームと、を備える、実施態様１に記載の装置。
（８）  前記回転特徴部が、前記導波管に固定されたブッシングを備え、前記ブッシングが、前記ブッシングと前記クランプアセンブリとの間の接触に反応して、前記長手方向軸の周りでの前記クランプアームに対する前記超音波ブレードの回転をもたらすように構成されている、実施態様１に記載の装置。
（９）  前記回転特徴部が、
（ｉ）前記導波管を通って横断方向に配設される導波管ピンと、
（ｉｉ）少なくとも１つのカムチャネルを有する管であって、前記管が、前記長手方向軸の周りで同軸上に配設され、前記管が、前記長手方向軸の周りで前記導波管ピンを回転させるために前記長手方向軸に対して移動可能である、管と、を備える、実施態様１に記載の装置。
（１０）  前記管が、前記長手方向軸に沿って並進するように動作可能であり、前記導波管ピンが、前記長手方向軸に沿った前記管の並進に反応して前記長手方向軸の周りで回転するように構成されるように、前記導波管ピンが、前記少なくとも１つのカムチャネル内に配設されている、実施態様９に記載の装置。
【０１２９】
（１１）  前記管が、前記長手方向軸の周りで回転するように動作可能であり、前記導波管ピンが、前記管に定着して固定され、前記回転特徴部が、前記カムチャネル内に配設される駆動ピンを更に備え、前記駆動ピンが、前記長手方向軸に対して並進するように動作可能であり、これにより前記長手方向軸の周りで前記管及び前記導波管ピンを回転させる、実施態様９に記載の装置。
（１２）  前記回転特徴部が、前記導波管を通って横断方向に配設されるピンを備え、前記ピンが、前記長手方向軸に対して横断方向の経路に沿って並進するように動作可能であり、これにより前記長手方向軸の周りで前記クランプアームに対して前記超音波ブレードを回転させる、実施態様１に記載の装置。
（１３）  前記回転特徴部が、
（ｉ）前記導波管を通って横断方向に配設されるピンと、
（ｉｉ）前記ピンの少なくとも一部と前記導波管の少なくとも一部との間に挿入された弾性特徴部と、を備える、実施態様１に記載の装置。
（１４）  前記弾性特徴部が、エラストマー材料を含む、実施態様１３に記載の装置。
（１５）  前記弾性特徴部が、
（ｉ）前記クランプアーム及び前記超音波ブレードの近位部分が、前記枢軸の周りでの前記超音波ブレードに向かう前記クランプアームの枢軸移動中に最初に互いに係合するか、又は
（ｉｉ）前記クランプアーム及び前記超音波ブレードの遠位部分が、前記枢軸の周りでの前記超音波ブレードに向かう前記クランプアームの枢軸移動中に最初に互いに係合する、のいずれかであるように、前記クランプアーム及び前記超音波ブレードを斜めにずれた角度関係で付勢するように構成されている、実施態様１３に記載の装置。
【０１３０】
（１６）  前記超音波ブレードと前記クランプアームとの間の組織の位置付けを感知するように動作可能である１つ又は２つ以上のセンサー素子を更に備え、前記回転特徴部が、前記１つ又は２つ以上のセンサー素子により感知された前記超音波ブレードと前記クランプアームとの間の組織の位置付けに反応するように構成されている、実施態様１に記載の装置。
（１７）  組織を手術するための装置であって、前記装置が、
（ａ）本体アセンブリと、
（ｂ）前記本体アセンブリから遠位に延在するシャフトアセンブリであって、前記シャフトアセンブリが、超音波振動を送信するように動作可能である音響導波管を備え、前記音響導波管が、長手方向軸を画定する、シャフトアセンブリと、
（ｃ）前記音響導波管と音響通信する超音波ブレードと、
（ｄ）クランプアセンブリであって、前記クランプアセンブリが、枢軸の周りで前記超音波ブレードに向かって及びそれから離れる方向に枢軸旋回可能なクランプアームを備える、クランプアセンブリと、
（ｅ）回転特徴部であって、
（ｉ）前記長手方向軸の周りで前記クランプアームに対して前記超音波ブレードを回転させるか、又は
（ｉｉ）前記長手方向軸の周りで前記超音波ブレードに対して前記クランプアームを回転させる、のいずれかを行うように動作可能である、回転特徴部と、を備え、
前記回転特徴部が、いくつかの所定の角度位置のいずれかにて前記長手方向軸の周りで前記超音波ブレード又は前記クランプアームのいずれかの角度位置を選択的にロック及びロック解除するように動作可能である、装置。
（１８）  前記回転特徴部が、戻り止め特徴部又は係合タブ特徴部を備え、前記回転特徴部が、前記回転特徴部をロック位置に弾性的に付勢するように構成された弾性部材を更に備える、実施態様１７に記載の装置。
（１９）  組織を手術するための装置であって、前記装置が、
（ａ）本体アセンブリと、
（ｂ）前記本体アセンブリから遠位に延在するシャフトアセンブリであって、前記シャフトアセンブリが、超音波振動を送信するように動作可能である音響導波管を備え、前記音響導波管が、長手方向軸を画定する、シャフトアセンブリと、
（ｃ）前記音響導波管と音響通信する超音波ブレードと、
（ｄ）クランプアセンブリであって、前記クランプアセンブリが、枢軸の周りで前記超音波ブレードに向かって及びそれから離れる方向に枢軸旋回可能なクランプアームを備える、クランプアセンブリと、
（ｅ）前記枢軸及び前記長手方向軸の両方に対して横断方向である回転軸の周りでの前記クランプアームの回転を提供するように動作可能である回転特徴部と、を備える、装置。
（２０）  前記クランプアセンブリを前記シャフトアセンブリと結合する枢軸接合部を更に備え、前記枢軸接合部が、前記枢軸の周り及び前記回転軸の周りでの、前記超音波ブレードに対する前記クランプアームの移動を提供するように構成される一対の部分的に球形の特徴部を備える、実施態様１９に記載の装置。
【図１】
0006486941.tif 000002
【図２】
0006486941.tif 000003
【図３Ａ】
0006486941.tif 000004
【図３Ｂ】
0006486941.tif 000005
【図４】
0006486941.tif 000006
【図５】
0006486941.tif 000007
【図６Ａ】
0006486941.tif 000008
【図６Ｂ】
0006486941.tif 000009
【図７Ａ】
0006486941.tif 000010
【図７Ｂ】
0006486941.tif 000011
【図８】
0006486941.tif 000012
【図９】
0006486941.tif 000013
【図１０】
0006486941.tif 000014
【図１１Ａ】
0006486941.tif 000015
【図１１Ｂ】
0006486941.tif 000016
【図１１Ｃ】
0006486941.tif 000017
【図１１Ｄ】
0006486941.tif 000018
【図１２Ａ】
0006486941.tif 000019
【図１２Ｂ】
0006486941.tif 000020
【図１３Ａ】
0006486941.tif 000021
【図１３Ｂ】
0006486941.tif 000022
【図１４】
0006486941.tif 000023
【図１５Ａ】
0006486941.tif 000024
【図１５Ｂ】
0006486941.tif 000025
【図１５Ｃ】
0006486941.tif 000026
【図１６】
0006486941.tif 000027
【図１７Ａ】
0006486941.tif 000028
【図１７Ｂ】
0006486941.tif 000029
【図１８】
0006486941.tif 000030
【図１９Ａ】
0006486941.tif 000031
【図１９Ｂ】
0006486941.tif 000032
【図２０】
0006486941.tif 000033
【図２１Ａ】
0006486941.tif 000034
【図２１Ｂ】
0006486941.tif 000035
【図２２Ａ】
0006486941.tif 000036
【図２２Ｂ】
0006486941.tif 000037
【図２３】
0006486941.tif 000038
【図２４Ａ】
0006486941.tif 000039
【図２４Ｂ】
0006486941.tif 000040
【図２５Ａ】
0006486941.tif 000041
【図２５Ｂ】
0006486941.tif 000042
【図２５Ｃ】
0006486941.tif 000043
【図２５Ｄ】
0006486941.tif 000044
【図２５Ｅ】
0006486941.tif 000045
【図２５Ｆ】
0006486941.tif 000046
【図２６】
0006486941.tif 000047
【図２７Ａ】
0006486941.tif 000048
【図２７Ｂ】
0006486941.tif 000049
【図２８Ａ】
0006486941.tif 000050
【図２８Ｂ】
0006486941.tif 000051
【図２８Ｃ】
0006486941.tif 000052
【図２９】
0006486941.tif 000053
【図３０】
0006486941.tif 000054
【図３１Ａ】
0006486941.tif 000055
【図３１Ｂ】
0006486941.tif 000056
【図３１Ｃ】
0006486941.tif 000057
【図３２】
0006486941.tif 000058
【図３３Ａ】
0006486941.tif 000059
【図３３Ｂ】
0006486941.tif 000060
【図３３Ｃ】
0006486941.tif 000061
【図３３Ｄ】
0006486941.tif 000062
【図３３Ｅ】
0006486941.tif 000063
【図３３Ｆ】
0006486941.tif 000064
【図３４】
0006486941.tif 000065
【図３５】
0006486941.tif 000066
【図３６】
0006486941.tif 000067
【図３７】
0006486941.tif 000068
【図３８】
0006486941.tif 000069
【図３９】
0006486941.tif 000070
【図４０】
0006486941.tif 000071
【図４１Ａ】
0006486941.tif 000072
【図４１Ｂ】
0006486941.tif 000073
【図４１Ｃ】
0006486941.tif 000074
【図４２】
0006486941.tif 000075
【図４３】
0006486941.tif 000076