(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
被操縦体に搭載された複数の操作対象に対応して設けられるとともに対応する前記操作対象の制御データがそれぞれ格納される複数のチャネルを備えた一フレームの操縦信号を繰り返し送信する送信機に接続され、前記操作対象にパラメータデータを設定するパラメータ設定装置であって、
前記パラメータ設定装置は、
パラメータデータとしての識別データと特性データを入力する入力部と、
前記送信機と交信可能となり、前記識別データと前記特性データが前記入力部から入力されると、前記送信機が生成する操縦信号と同一構造の信号を生成し、前記送信機における操縦信号の空きチャネルに相当するチャネルに前記識別データを格納し、前記送信機における操縦信号の空きチャネルに相当する他のチャネルに前記特性データを格納し、その他のチャネルにニュートラルデータを格納し、これを設定信号として前記送信機へ送る設定制御部と、
を具備することを特徴とするパラメータ設定装置。
【請求項２】
被操縦体に搭載された複数の操作対象に対応して設けられるとともに対応する前記操作対象の制御データがそれぞれ格納される複数のチャネルを備えた一フレームの操縦信号を繰り返し送信する送信機に接続され、前記操作対象にパラメータデータを設定するパラメータ設定装置であって、
前記パラメータ設定装置は、
パラメータデータとしての識別データと特性データを入力する入力部と、
前記送信機と前記パラメータ設定装置の相互通信が確立され、前記識別データと前記特性データが前記入力部から入力されると、実質的に操縦データのみを有している一フレームの操縦信号を前記送信機から受け取り、操縦信号の空きチャネルに前記識別データを格納し、操縦信号の他の空きチャネルに前記特性データを格納し、送信機に送信する設定制御部と、
を具備することを特徴とするパラメータ設定装置。
【請求項３】
前記送信機は、前記各チャネルに割り当てられた複数の操作子を備えており、特定操作子の状態データを当該特定操作子に割り当てられた特定チャネルに格納して一フレームの前記操縦信号を前記パラメータ設定装置に送信し、
前記パラメータ設定装置の前記設定制御部は、前記パラメータデータと前記特定操作子の状態との関係を示す対応データを有しており、この対応データと、受信した一フレームの前記操縦信号に含まれる前記特定操作子の状態データとに基づいて、前記特定操作対象の前記パラメータデータを取得することを特徴とする請求項２記載のパラメータ設定装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えば、ヘリコプタ・飛行機・自動車・船舶等の移動体又は無人操作される産業用機械等のような遠隔操作方式の被操縦体を操縦するための送信機に取り付けられ、被操縦体に搭載された操作対象の操縦特性を規定するパラメータを、送信機による操縦を続行しながら確実に変更することができるパラメータ設定装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
下記特許文献１には、遠隔操縦方式の無人ヘリコプタの発明が開示されている。この発明によれば、機体１を制御するためのコマンド信号を生成する飛行制御装置４を、ハードウエア的な設定が不要でかつソフトウエアで各種の設定が可能な構成にするとともに、データ入出力部とデータ表示部を有するデータ入出力表示装置７を飛行制御装置４に接続したので、機体１が必要とする種々の情報やソフトウエア変更のためのデータ等の各種のデータ信号を、データ入出力表示装置７のデータ入出力部を通じて飛行制御装置４に入力でき、また飛行制御装置４から各種のデータ信号を出力して、データ入出力表示装置７のデータ表示部に表示できることとされている。従って、この発明によれば、機体を分解するような手間のかかる作業を必要とすることなく、外部から機体システムに各種のデータ信号を入力でき、かつ機体システムから各種のデータ信号を出力して表示することができる効果が得られるものとされている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平６―３４４９９５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に開示された発明によれば、同文献の図４及び図６に示されるように、模型の機体１を分解することなく、機体１内にある飛行制御装置４に専用の設定機器（パーソナルコンピュータ１１、外部入出力装置８等）を直接接続して、これら設定機器を操作することで機体内の飛行制御装置４の設定を変更することができる。しかしながら、図６に示す設定変更の状態から明らかなように、模型の操作中に設定変更することはできないという問題があった。
【０００５】
本発明は、以上説明した従来の技術の課題を解決するためになされたものであって、被操縦体に搭載された操作対象の操縦特性を規定するパラメータを、送信機による被操縦体の操縦を続行しながら確実に変更できるようにすることを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
請求項１に記載されたパラメータ設定装置は、
被操縦体に搭載された複数の操作対象に対応して設けられるとともに対応する前記操作対象の制御データがそれぞれ格納される複数のチャネルを備えた一フレームの操縦信号を繰り返し送信する送信機に接続され、前記操作対象にパラメータデータを設定するパラメータ設定装置であって、
前記パラメータ設定装置は、
パラメータデータとしての識別データと特性データを入力する入力部と、
前記送信機と交信可能となり、前記識別データと前記特性データが前記入力部から入力されると、前記送信機が生成する操縦信号と同一構造の信号を生成し、前記送信機における操縦信号の空きチャネルに相当するチャネルに前記識別データを格納し、前記送信機における操縦信号の空きチャネルに相当する他のチャネルに前記特性データを格納し、その他のチャネルにニュートラルデータを格納し、これを設定信号として前記送信機へ送る設定制御部と、
を具備することを特徴としている。
【０００７】
請求項２に記載されたパラメータ設定装置は、
被操縦体に搭載された複数の操作対象に対応して設けられるとともに対応する前記操作対象の制御データがそれぞれ格納される複数のチャネルを備えた一フレームの操縦信号を繰り返し送信する送信機に接続され、前記操作対象にパラメータデータを設定するパラメータ設定装置であって、
前記パラメータ設定装置は、
パラメータデータとしての識別データと特性データを入力する入力部と、
前記送信機と前記パラメータ設定装置の相互通信が確立され、前記識別データと前記特性データが前記入力部から入力されると、実質的に操縦データのみを有している一フレームの操縦信号を前記送信機から受け取り、操縦信号の空きチャネルに前記識別データを格納し、操縦信号の他の空きチャネルに前記特性データを格納し、送信機に送信する設定制御部と、
を具備することを特徴としている。
【０００９】
請求項３に記載されたパラメータ設定装置は、請求項２記載のパラメータ設定装置において、
前記送信機は、前記各チャネルに割り当てられた複数の操作子を備えており、特定操作子の状態データを当該特定操作子に割り当てられた特定チャネルに格納して一フレームの前記操縦信号を前記パラメータ設定装置に送信し、
前記パラメータ設定装置の前記設定制御部は、前記パラメータデータと前記特定操作子の状態との関係を示す対応データを有しており、この対応データと、受信した一フレームの前記操縦信号に含まれる前記特定操作子の状態データとに基づいて、前記特定操作対象の前記パラメータデータを取得することを特徴としている。
【発明の効果】
【００１０】
請求項１に記載されたパラメータ設定装置を送信機と交信可能な状態とし、パラメータ設定装置の入力部から、被操縦体に搭載された特定操作対象のパラメータデータ（識別データ及び特性データ）を入力する。パラメータ設定装置は、識別データと特性データが入力部から入力されると、送信機が生成する操縦信号と同一構造の信号を生成し、送信機における操縦信号の空きチャネルに相当するチャネルに識別データを格納し、送信機における操縦信号の空きチャネルに相当する他のチャネルに特性データを格納し、その他のチャネルにニュートラルデータを格納し、これを設定信号として送信機へ送る。送信機は、被操縦体に搭載された複数の操作対象の制御データである操縦データを、パラメータ設定装置から送られた設定信号の各チャネルのうち、前記特定のチャネル以外の他の各チャネルに格納し、これをパラメータデータと操縦データを含む操縦信号として被操縦体に送信する。被操縦体に搭載された操作対象の操縦を継続しながら、被操縦体に搭載された特定操作対象のパラメータデータを確実に変更することができる。
【００１１】
請求項２に記載されたパラメータ設定装置を送信機と相互に交信可能な状態とし、パラメータ設定装置の入力部から、被操縦体に搭載された特定操作対象のパラメータデータ（識別データ及び特性データ）を入力する。パラメータ設定装置は、識別データと特性データが入力部から入力されると、実質的に操縦データのみを有している一フレームの操縦信号を送信機から受け取り、操縦信号の空きチャネルに識別データを格納し、操縦信号の他の空きチャネルに特性データを格納し、送信機に送信する。送信機は、パラメータデータと操縦データを含む操縦信号を被操縦体に送信する。被操縦体に搭載された操作対象の操縦を継続しながら、被操縦体に搭載された特定操作対象のパラメータデータを確実に変更することができる。
【００１２】
一般に、遠隔操縦用の無線通信システムの一部を構成する送信機には、トレーナー機能と呼ばれる機能を備えているものが多い。このトレーナー機能とは、無線通信システムによる遠隔操縦に習熟した者を教授者、すなわち先生とし、これに習熟していない者を生徒とし、先生と生徒が操作する送信機を二台用意してこれらをケーブル等で接続し、被操縦体に送信する電波を先生側の送信機で必要に応じて切り替えられるようにし、生徒に対する操縦技能の補助乃至教授を行えるようにした機能である。
【００１３】
本発明のパラメータ設定装置によれば、送信機との接続は、送信機に設けられた接続端子であるトレーナーポートを利用することができる。パラメータを表示するディスプレイがないとか、パラメータ設定変更用のソフトウエアが搭載されていないといった安価な製品も含めて、トレーナーポートを備えたトレーナー機能付きの送信機は、多数の種類が広く市販されている。このため、本発明のパラメータ設定用機器によれば、これを用意することで、単独ではパラメータの設定や変更ができない廉価版の送信機を使用している多くのユーザーが、模型内の機器のパラメータ設定を簡単におこなえるようになるという実用上顕著な効果が得られる。
【００１４】
請求項１及び２に記載されたパラメータ設定装置によれば、一フレームの操縦信号において、第１の空きチャネルにパラメータデータである識別データを格納し、第２の空きチャネルにパラメータデータである特性データを格納し、これらパラメータデータを操縦データと同時に操縦信号の一つのフレームで送信機に送ることができ、送信機はこのようなデータ構成の操縦信号を被操縦体に送信する。このため、まず、パラメータの識別データと特性データを、一つのフレームで操縦信号と同時に送信できるため、被操縦体の操縦中にパラメータを設定変更して操縦特性を変更することができる。次に、パラメータの特性データと識別データを対にして一つのフレームで送信できるため、少なくとも１フレームの信号が受信されれば、受信された操縦信号に含まれるパラメータの設定変更は可能であり、複数フレームが連続受信されなければパラメータの設定変更ができないといった不都合はなく、周波数帯域が重なり合う複数の送信電波が存在する環境下でも確実に被操縦体の機器のパラメータを変更することができる。
【００１５】
請求項３に記載されたパラメータ設定装置によれば、送信機に設けられた操作子のうち、所望の機能が割り当てられた特定操作子を選択して適宜の操作を行えば、その特定操作子の状態データは操縦信号に乗ってパラメータ設定装置に送られる。パラメータ設定装置では、パラメータデータと特定操作子の状態との関係を示す対応データを有しているので、この対応データと、受信した一フレームの操縦信号に含まれる特定操作子の状態データとに基づいて、特定操作対象のパラメータデータを取得することができる。パラメータ設定装置は、送信機から受け取った一フレームの操縦信号の空きチャネルにパラメータデータ（識別データと特性データである場合は２つの空きチャネル）を格納し、送信機へ送り返す。送信機は、パラメータデータと操縦データを含む操縦信号を被操縦体に送信する。被操縦体に搭載された操作対象の操縦を継続しながら、被操縦体に搭載された特定操作対象のパラメータデータを確実に変更することができる。従って、操縦中にパラメータ設定用機器を直接操作することが仮に困難であったとしても、送信機の特定操作子を操作することにより被操縦体の特定操作対象のパラメータデータを任意に変更又は設定できる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】第１実施形態における送信機とパラメータ設定装置の正面図である。
【図２】第１実施形態における送信機とパラメータ設定装置の機能ブロック図である。
【図３】第１実施形態において送信機とパラメータ設定装置の間でやりとりされる操縦信号の基本的データ構造を示す図である。
【図４】第１実施形態における受信機の機能ブロック図である。
【図５】分図（ａ）は、第１実施形態における送信機とパラメータ設定装置の動作及び信号の授受を経時的に示す模式図であり、分図（ｂ）はその変形例である。
【図６】第２実施形態のパラメータ設定装置に設定されるパラメータデータと特定操作子の状態との関係を表す対応データの説明図である。
【図７】第３実施形態において送信機からパラメータ設定装置に送られる特定操作子の状態データの説明図である。
【図８】第３実施形態のパラメータ設定装置に設定されるパラメータデータと特定操作子の状態との関係を表す対応データの説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
本発明の第１実施形態の通信システムを図１〜図５を参照して説明する。この通信システムは、被操縦体である模型飛行機の操縦を制御するものである。
図１は、送信機１とパラメータ設定装置２の外観の概略を示す正面図である。送信機１は、紙面方向の厚さが縦横長さに比べて薄い正面視略正方形の筐体を本体としており、その正面下部に表示部４が設けられ、その正面上部には、操作子として、模型用飛行機の主要な操縦動作を制御する２本の操縦用のスティック５，５が配置されている。さらに、各スティック５の直上には、操作子である２個のスイッチ６，６がそれぞれ設けられ、筐体の上面の左右端部付近にも、操作子である２個のスイッチ７，７がそれぞれ設けられている。これら各スイッチ６，７はＯＮ／ＯＦＦの２位置に切り替え可能な２ポジションスイッチでもよいし、上中下の３つの位置に切り替え可能な３ポジションスイッチでもよい。詳細は図示しないが、送信機１には、これら以外にも複数のスイッチ類が設けられており、これらスイッチの各々には被操縦体を操縦する際に必要な各種データを入力する機能が割り当てられている。
【００１８】
図１に示すように、送信機１の筐体の上面中央には、アンテナ８が設けられており、根元のヒンジ部を介して任意の方向に任意の角度で曲げることができる。図１の例では、右方向に向けて水平な状態に曲げられている。また、送信機１の筐体の上面には、前記アンテナの位置を避けて、矩形の３辺をなす枠状のハンドル９（把持部）が取り付けられている。このハンドル９は、送信機１を持ち運ぶ等の場合にユーザーが掴む取手や、両手でスティック５を操作するために送信機１を体の前面側に保持する補助とするための吊紐を結びつける結節点等として有用な部位であるが、本実施形態では、ここにパラメータ設定装置２が取り付けられている。
【００１９】
パラメータ設定装置２は、その詳細は後述するが、被操縦体に搭載されたジャイロやＥＳＣ（エレクトリックスピードコントローラ）等の操作対象にパラメータデータ（その種類を示す識別データと、その値を示す特性データ）を設定するための装置であって、図１に示すように表示部１０と入力部１１を有する他、図１には示していないが、送信機１とケーブル１２で接続するための接続ポート１３及び設定制御部１４を有している（何れも図２に示す）。なお、実施形態ではパラメータ設定装置２と送信機１は、各々の接続ポート１３，１８をケーブル１２で接続して交信可能となっているが、この状態は図１には表れておらず、これも後述する図２に示す。
【００２０】
図２は、第１実施形態における送信機１とパラメータ設定装置２の機能ブロック図である。図２に示すように、送信機１は、入力部１５と、第１制御部１６と、ＲＦ部１７と、前述したアンテナ８と、接続ポート１８を有する。
【００２１】
入力部１５は、前述したスティック５等を示す第１入力部１５ａと、前述したスイッチ６，７等を示す第２入力部１５ｂを含む。また、その他の入力手段としては、外部機器、例えば後述するパラメータ設定装置２や、第２の送信機１と接続する際に使用する接続切替スイッチ２０が設けられている。なお、この接続切替スイッチ２０は、前述したトレーナー機能を有する送信機１の場合には、トレーナースイッチ等と呼ばれることがある。図２に示した第１入力部１５ａ及び第２入力部１５ｂの個数には特に意味はなく、これは単なる模式的な例示である。また第１入力部１５ａ及び第２入力部１５ｂの具体例も、スティック５や、２又は３ポジションのスイッチ６，７のみに限らない。連続的な操作入力が得られるボリュームやダイヤル、レバー等も含まれるし、２又は３ポジション以外の切り替えスイッチも含む。
【００２２】
このような構成の入力部１５において、操縦者が第１入力部１５ａ及び第２入力部１５ｂを操作することにより、後述するように第１制御部１６で操縦データが生成され、この操縦データは操縦信号に格納されて、後述する被操縦体２５に搭載した操作対象（ジャイロ３０、ＥＳＣ、サーボモータ３１，３２等）に送信される。また、後述するように接続切替スイッチ２０を操作することにより、送信機１は、後述する接続ポート１８を介して接続されたパラメータ設定装置２と交信が可能となり、パラメータ設定装置２で入力されたパラメータデータをパラメータ設定装置２から受け取り、操縦信号に乗せて送信することができる。
【００２３】
第１制御部１６は、第１及び第２入力部１５ａ，１５ｂのスティック５やスイッチ６，７等から入力された位置情報のデータを、Ａ／Ｄ変換した後に平滑化処理を行って取り込み、ミキシングや調整機能の演算を行い、サーボ動作信号に合わせた操縦データに変換する。ここで、ミキシングや調整機能とは、送信機１の入力部１５においてスイッチ６，７等から入力した設定値等を操縦用のスティック５等の信号に反映させる機能を意味するとともに、後述する接続ポート１８を介して外部機器（後述するパラメータ設定装置２等）から入力されたデータを取り込む機能も含む。そして第１制御部１６は、この操縦データに、図示しない符号変換回路によりヘッダー、ＩＤ、エラーチェック用データを追加して１フレームの操縦信号とし、この操縦信号をフレーム単位で繰り返し生成してＲＦ部１７に出力する。ＲＦ部１７は、このデータ列を変調して高周波信号としてアンテナ８から送信する。
【００２４】
前述したように、送信機１が送信する１フレームの操縦信号は、ヘッダー、ＩＤ、操縦データ、エラーチェック用データを含むが、前記操縦データは、１フレーム中に設けられた複数のチャネルごとに区分して格納されている。ここでチャネルとは、異なる周波数帯域の区分を意味するものではなく、ラジコン通信の技術分野においては、一般に被操縦体の制御対象である異なる操作対象を意味するとともに、操縦信号中の各操作対象に対応するスロット又は当該スロットに格納された個々のデータを意味するものであって、本明細書においても同様である。例えば、送信機が対応可能なチャネルの最大数がＮであるとすると、チャネルデータは、ＣＨ１〜ＣＨＮごとの個別の制御データ（操縦データを含む）を順次配列して構成される。なお、これらの個別チャネルデータは、それぞれ、同じ固定長のビット数を有し、そのビット値によりコントロール量等を示すようにされている。
【００２５】
また、第１制御部１６は、入力部１５の接続切替スイッチ２０がＯＮとされた場合には、後述する接続ポート１８を介して接続されたパラメータ設定装置２との間で、操縦信号のやりとりを行うことができるように制御を行う。図３は、送信機１がパラメータ設定装置２との間で授受する操縦信号のＰＰＭ（Pulse Position Modulation （パルス位相変調）の略語）波形を例示するものである。先に、送信機１がアンテナ８から送信する信号も操縦信号と称し、ヘッダー、ＩＤ、操縦データ、エラーチェック用データを含むものとして説明したが、送信機１とパラメータ設定装置２との間で授受される操縦信号は、これとは異なり、第１制御部１６でヘッダー、ＩＤ、エラーチェック用データを追加される前の信号、すなわち実質的に操縦データのみからなる信号である。図３の例では、チャネル１から８（ＣＨ１〜ＣＨ８）から構成された１フレームを単位としており、フレーム間には区切りを付けるためのリセット信号が配置されている。
【００２６】
前述した接続ポート１８は、外部機器とケーブル１２で接続されるデータ入出力端子である。本実施形態では、図２に示すように、ケーブル１２を介して接続ポート１８にパラメータ設定装置２が接続されているが、この送信機１は所謂トレーナー機能を有する送信機１として他の送信機と接続して使用することもできる。すなわち、この送信機１においてトレーナー機能を利用する場合には、他の操縦者が操作する他の送信機１をもう一台用意し、２台の送信機１，１をケーブル１２で通信接続する。そして、先生となる一方の送信機１の側において前記接続切替スイッチ２０を操作し、被操縦体２５を操縦する電波を、一方の送信機１からの電波と、生徒となる他方の送信機１からの電波との間で必要に応じて切り替えることにより、操縦に熟練した操縦者が先生となって、操縦に慣れていない操縦者を生徒として操縦技能の補助乃至教授を行うことができる。
【００２７】
なお、本実施形態は、パラメータ設定装置２を送信機１に取り付けて使用することから、パラメータ設定機能がない送信機１を対象とすることを想定している。すなわち、パラメータ又はパラメータデータを表示するディスプレイがないとか、パラメータ設定変更用のソフトウエアが搭載されていないといった安価な製品も含めて、前記接続ポート１８として使用可能なトレーナーポートを備えたトレーナー機能付きの送信機１は、多数の機種が広く市販されているという実情がある。このため、本実施形態のパラメータ設定装置２を用意することで、単独ではパラメータデータの設定や変更ができない廉価版の送信機を使用している多くのユーザーが、模型内の機器についてパラメータデータの設定を簡単におこなえるようになるという実用上顕著な効果が得られる訳である。
なお、この実施形態では、パラメータ設定装置２を送信機１に取り付けて特定操作対象のパラメータデータを設定するために使用する送信機１の接続ポート１８としては、上述のようにトレーナー機能付きの送信機１におけるトレーナーポートを想定しているが、これは一例であって、接続ポート１８をトレーナーポートに限る趣旨ではない。すなわち、本発明においてパラメータ設定装置を取り付けるための送信機の接続ポートは、パラメータ設定装置で設定した特定操作対象のパラメータデータを送信機に送れるような接続端子であればよく、送信機に設けられたその接続端子の本来の機能、又はその送信機にその接続端子が設けられた本来の目的の如何を問わない。
【００２８】
なお、送信機１の接続ポート１８に、パラメータ設定装置２を接続する場合も、第２の送信機１を接続してトレーナー機能を利用する場合も、ケーブル１２で接続された２つの機器は互いに双方向の通信を行うので、本実施形態において送信機１とパラメータ設定装置２を接続するケーブル１２は双方向通信が可能なタイプのものとする。
【００２９】
図２に示すように、パラメータ設定装置２は、入力部１１と、表示部１０と、接続ポート１３と、設定制御部１４を有する。
入力部１１は、被操縦体２５に搭載された複数の操作対象にそれぞれ設定されるパラメータデータを入力する手段であり、各種のスイッチやダイヤル等で構成される。表示部１０には、入力部１１によるパラメータデータの入力に当たり、識別データが示すパラメータの種類や、特性データが示す値等を表示することができる。接続ポート１３は、外部機器とケーブル１２で接続されるデータ入出力端子であり、図２ではケーブル１２を介して接続ポート１３に送信機１が接続されている。
【００３０】
設定制御部１４は、ケーブル１２及び接続ポート１３を介して、図３に示す１フレームの前記操縦信号を送信機１から受け取った後、入力部１１で入力された特定操作対象のパラメータデータを、この１フレームの前記操縦信号の空きチャネルに格納し、前記送信機１へ送り返す。例えば、送信機１からパラメータ設定装置２に送られてきた操縦信号のチャネル７（ＣＨ７）及びチャネル８（ＣＨ８）が空きチャネルである場合、この操縦信号をパラメータ設定装置２で処理して送信機１に返す際には、送り出す操縦信号のチャネル７（ＣＨ７）及びチャネル８（ＣＨ８）にはパラメータ設定装置２で入力されたパラメータデータの識別データ及び特性データをそれぞれ格納しておく。
【００３１】
なお、ここで操作対象又は機器とは、被操縦体に搭載され、外部から送られた信号を受けて被操縦体を制御することができ、特に、その制御機能を調整・変更・設定等するために設定されているパラメータデータを変更又は設定等できる装置を意味する。また、操縦者がパラメータデータの設定・変更等を行おうとして任意に指定した特定の操作対象を、特定操作対象と称する。操作対象又は特定操作対象である装置の具体例及びそのパラメータについて説明する。
【００３２】
操作対象又は特定操作対象がＥＳＣである場合、設定変更が可能な制御パラメータとしては、例えば、ニュートラルから前進側の立ち上がり特性を設定するフォワードブースト、出力電流制限値を設定するカレントリミッタ、ニュートラルからブレーキ最大ポイント間のブレーキ強度を設定するブレーキマックスデューティー、ニュートラルブレーキ量を設定するニュートラルブレーキ等が挙げられる。
【００３３】
操作対象又は特定操作対象がサーボモータである場合、前述したように必要な本数の制御線Ｌを接続してサーボモータＳＭの制御パラメータデータを設定変更することもできる。その場合に設定変更可能な制御パラメータとしては、例えば、サーボを駆動するときに内部のモータにかける最小動作量を設定するブースト量、サーボが停止する際の特性を設定するダンピングゲイン、サーボの保持特性を設定するストレッチャゲイン、サーボの動きを滑らかにする機能であるスムーサ等が挙げられる。
【００３４】
また、操作対象又は特定操作対象が、模型飛行機等に使用されるジャイロである場合には、設定変更が可能な制御パラメータとしては、例えば、ラダー操作のディレーを設定するコントロールレスポンス、テール操作の反応速度の調整を行うＡＶＣＳレスポンス、ラダー操作時の操作感覚を選択するピルエット感覚、ラダースティックのニュートラル付近の操作フィーリング設定を行うＥＸＰ、ＡＶＣＳ感度の設定を行うゲイン、ジャイロの微分動作ゲインを設定するＤゲイン、ジャイロ微分動作の継続時間を設定するＤダンピング等が挙げられる。
【００３５】
なお、送信機１から送られてくる操縦信号には、送信機１で生成された操縦データが含まれているが、パラメータ設定装置２では、この操縦データには何も加工せずに、単にパラメータデータの識別データと特性データを２つの空きチャネルに付加しただけで、送信機１に送り返す。すなわち、送信機１から送られた操縦信号は送信機１にループバックされる。
【００３６】
図４は、被操縦体２５が備える受信機３のシステム構成例を示している。
この図に示す受信機３は、アンテナ８、ＲＦ部１７、第２制御部２２を有している。また、第２制御部２２には、複数（図示例では２個）のサーボモータ３１がそれぞれ単一の制御線を介して接続されており、それぞれ第２制御部２２から操縦データを受けて駆動されるようになっている。また、第２制御部２２には、操作対象としてのジャイロ３０が３本の制御線で接続されており、このジャイロ３０には１個のサーボモータ３２が接続されている。ジャイロ３０に接続されているサーボモータ３２は、制御装置や記憶手段を持っておらず、それ自身では設定変更を行うことはできない。従って、第２制御部２２からの信号で設定変更を受けるのはジャイロ３０のパラメータとなる。例えば、実施形態の被操縦体２５が飛行機であれば、ジャイロ３０のサーボモータ３２は操舵機構を動作させるために設けられている。
【００３７】
なお、ジャイロ３０においてパラメータデータの設定変更が可能なパラメータとしては、例えば、ラダー操作のディレーを設定するコントロールレスポンス、テール操作の反応速度の調整を行うＡＶＣＳレスポンス、ラダー操作時の操作感覚を選択するピルエット感覚、ラダースティックのニュートラル付近の操作フィーリング設定を行うＥＸＰ、ＡＶＣＳ感度の設定を行うゲイン、ジャイロの微分動作ゲインを設定するＤゲイン、ジャイロ微分動作の継続時間を設定するＤダンピング等が挙げられる。
【００３８】
第２制御部２２は、例えばＣＰＵ等を備えて形成され、メモリに記憶されるプログラムに従って所要の制御処理を実行する。また、この場合のメモリは、例えば第２制御部２２のための補助記憶装置に相当する部位となるもので、上記したプログラムのほか、各種の設定情報などが記憶される。
【００３９】
送信機１から送信される操縦信号の電波はアンテナ８にて受信され、受信された操縦信号はＲＦ部１７が復調する。第２制御部２２は、復調された信号を処理し、チャネルごと、すなわち操作対象ごとにＰＷＭ信号である操縦データを生成し、これを各操作対象に出力する。第２制御部２２は、このチャネルごとの操縦データに基づいて、ジャイロ３０やサーボモータ３１等の操作対象ごとに動作を制御する。これにより、被操縦体２５は、送信機１に対して行われた操縦操作に応じた動作を行う。
【００４０】
また、パラメータ設定装置２において、特定操作対象のパラメータデータの設定変更の操作が行われており、送信機１がパラメータ設定装置２からループバックを受けた操縦信号にパラメータデータが含まれている場合には、この送信機１から操縦信号を受信した受信機３の第２制御部２２は、次のような制御を行う。すなわち、受信機３の第２制御部２２は、ＲＦ部１７が受信したデジタル信号を復調した後に適宜の処理を行い、第１及び第２の２つのチャネル（図３の例ではチャネル７（ＣＨ７）及びチャネル８（ＣＨ８））に含まれているパラメータデータの識別データと特性データを抽出し、ＰＷＭ信号としてジャイロ３０に与える。前述した通り、第２制御部２２とジャイロ３０を結ぶ制御線は３本であり、その内の２本を介して前記識別データと前記特性データがジャイロ３０に与えられ、前記パラメータデータの設定が変更される。また、残りの１本の制御線を介してサーボモータ３２の操縦データが与えられる。
【００４１】
図５は、本実施形態の通信システムにおける送信機１とパラメータ設定装置２の動作を示す模式図であり、分図（ａ）は、主たる実施形態を示し、分図（ｂ）はその変形例を示す。図５（ａ），（ｂ）では、それぞれ左側に送信機１の動作を示し、右側にパラメータ設定装置２の動作を示し、両者間の信号の流れは左右方向の矢印で表す。また、時間の経過は上側から下側に向くように示してある。
主として同図を参照しつつ同通信システムの作用を説明する。
【００４２】
図５（ａ）を参照して主たる実施形態を説明する。
この実施形態は、トレーナー機能をＯＮとして送信機１とパラメータ設定装置２の相互通信がＯＮとなっている状態において、トレーナー機能が有する複数のモードの中の第１のモードを選択した場合である。このモードは、送信機１が、パラメータ設定装置２から送られてくる信号に、送信機１の側で操縦データを加えて操縦信号として送信する機能を有している場合に使用する。
【００４３】
送信機１の電源がＯＮの状態であり、操縦者が送信機１を操作して被操縦体２５を操作しているものとする。操縦者が入力部１５（例えば操縦用のスティック５）を操作すると、第１制御部１６は、この操作信号から操縦データを生成し、操縦データを含む操縦信号をアンテナ８より送信する。被操縦体２５の受信機３がこれを受信して操作対象が制御され、被操縦体２５が操縦される。この動作は所定の周期で繰り返し行われている。
【００４４】
操縦者が、操縦中、必要に応じて送信機１の接続切替スイッチ２０を閉じると（接続切替スイッチ２０がＯＮ）、先述したトレーナー機能における送信機１とパラメータ設定装置２との相互通信が確立される。操縦者が、パラメータ設定装置２の表示部１０を見ながら入力部１１を操作し、所望のパラメータデータ（識別データと特性データ）を入力した場合には、パラメータ設定装置２は、送信機１が生成する操縦信号と同一構造の信号を内部で生成し、送信機１における操縦信号の空きチャネル、例えばチャネル７（ＣＨ７）に相当するチャネルに識別データを格納し、同じくチャネル８（ＣＨ８）に相当するチャネルに特性データを格納し、その他のチャネルにはニュートラルデータを格納して設定信号として送信機１に送信する。なお、送信機１が生成する操縦信号は、先に説明したように、図３に示したような複数のチャネルを有するＰＰＭ波であり、従ってパラメータ設定装置２が生成する設定信号も同様である。
なお、ここでニュートラルデータとは、一般的にはサーボを操作の対象としたとき、全可動範囲の中点を示すデータを意味する。
【００４５】
送信機１は、パラメータ設定装置２から受け取った設定信号に、操縦データを加えて操縦信号を生成する。すなわち、受領した設定信号の各チャネルに入っているニュートラルデータを、操縦データの対応するデータによって置き換え、これを送信する操縦データとし、被操縦体２５に向けて送信する。これによって、操縦者が指定した被操縦体２５の特定操作対象の指定のパラメータのパラメータデータが指定の数値に設定変更される。
【００４６】
なお、パラメータ設定装置２は送信機１のハンドル９に取り付けられており、操縦者の指から至近距離にあるため、操縦者が操縦動作中であっても、パラメータ設定装置２の入力操作はさほどの困難なく操縦と略同時に行うことができる。
【００４７】
図５（ｂ）を参照して従たる実施形態を説明する。
この実施形態は、トレーナー機能をＯＮとして送信機１とパラメータ設定装置２の相互通信がＯＮとなっている状態において、トレーナー機能が有する複数のモードの中の第２のモードを選択した場合である。このモードは、送信機１がパラメータ設定装置２から送られてくる信号に操縦データを加えて操縦信号として送信する機能を持たない場合に使用する。
【００４８】
送信機１の電源がＯＮの状態であり、操縦者が送信機１を操作して被操縦体２５を操作しているものとする。操縦者が入力部１５（例えば操縦用のスティック５）を操作すると、第１制御部１６は、この操作信号から操縦データを生成し、操縦データを含む操縦信号をアンテナ８より送信する。被操縦体２５の受信機３がこれを受信して操作対象が制御され、被操縦体２５が操縦される。この動作は所定の周期で繰り返し行われている。
【００４９】
操縦者が、操縦中、必要に応じて送信機１の接続切替スイッチ２０を閉じると（接続切替スイッチ２０がＯＮ）、先述したトレーナー機能における送信機１とパラメータ設定装置２との相互通信が確立され、送信機１から操縦信号Ａがケーブル１２を介してパラメータ設定装置２に送られる。この操縦信号は、先に説明したように、図３に示したようなＰＰＭ波であり、実質的に操縦データのみを有している。ここで、パラメータ設定装置２においてパラメータデータが入力されていなければ、送信機１からパラメータ設定装置２に送られた操縦信号Ａの操縦データは、そのままの形で、操縦信号Ｂの操縦データとして送信機１にループバックされ、送信機１から被操縦体２５に向けて送信される。
【００５０】
操縦者が、パラメータ設定装置２の表示部１０を見ながら入力部１１を操作し、所望のパラメータデータ（識別データと特性データ）を入力した場合には、パラメータ設定装置２は、操縦信号Ａを受け取ると、操縦信号Ａの空きチャネル、例えばチャネル７（ＣＨ７）に識別データを格納し、チャネル８（ＣＨ８）に特性データを格納し、操縦信号Ｂとして送信機１に送信する。この場合も、送信機１から操縦信号Ａの一部として送られてきた操縦データは、操縦信号Ｂの一部として送信機１にそのままの形態でループバックされることとなる。
【００５１】
送信機１は、パラメータ設定装置２から受け取った操縦信号Ｂを、被操縦体２５に送信する。これによって、操縦者が指定した被操縦体２５の特定操作対象の指定のパラメータのパラメータデータが指定の数値に設定変更される。なお、ここでは、パラメータデータの識別データ及び特性データ並びに操縦信号が１フレーム中に格納された操縦信号Ｂを、そのまま被操縦体２５に送信するものとしたが、送信機１が、パラメータデータをどのような形態で、どのような信号として被操縦体２５に送信するかは任意であり、本実施形態に限定するものではない。
【００５２】
本実施形態の通信システムによれば、特定の操作対象に割り当てられていない空きチャネルが操縦信号に２つ以上ある場合、操縦者が望むある特定操作対象のパラメータデータの設定を、操縦を続行しながら、送信機１に取り付けられたパラメータ設定装置２で行うことができる。すなわち、操縦者が、パラメータ設定装置２の表示部１０の表示を視認しながら入力部１１を操作し、特定操作対象のパラメータ（種類）を識別データで指定し、その設定値（値）を特性データとして入力すれば、送信機１の第１制御部１６は、操縦信号の１つのフレームで、操縦信号と同時にこれらパラメータデータを被操縦体２５に送信することができる。
【００５３】
このように、第１実施形態の通信システムによれば、パラメータデータの入力機能がない送信機１であっても、パラメータ設定装置２を送信機１に取り付けて接続しておけば、操縦中にパラメータ設定装置２を操作することにより、被操縦体２５に送信する操縦信号の中に、所望の操作対象のパラメータデータを組み込むことができるため、被操縦体２５の操縦中に設定変更を行うことができる。
【００５４】
しかも、このパラメータ設定装置２によれば、送信機１から送られた操縦信号の各フレームにおいて、２つの空チャネルに、パラメータデータの特性データと識別データを対で格納している。このため、送信機１に送り返され、送信機１から送信される操縦信号には、フレームごとにパラメータデータの特性データと識別データがセットで格納されている。従って、受信機３において少なくとも１フレームの信号が受信されれば、受信された操縦信号に含まれるパラメータデータの設定変更は可能となる。識別データと特性データを別フレームで送信する場合には、各フレームがすべて連続受信されなければパラメータデータの設定変更はできないが、本実施形態ではそのような不都合はなく、周波数帯域が重なり合う複数の送信電波が存在するような環境下でも被操縦体２５の機器のパラメータデータの変更を確実に行える。
【００５５】
なお、図４の被操縦体２５における受信機３とサーボモータ３１等の接続構成によれば、受信機３の第２制御部２２に直接接続されているサーボモータ３１は、この構成ではパラメータデータの設定変更はできない。しかし、サーボモータの中には設定変更できるものもあり、仮に図４に示すサーボモータ３１，３２がパラメータデータの設定変更ができる種類のサーボモータであったとすれば、図４のジャイロ３０のように、第２制御部２２とサーボモータを３本の制御線で適宜に接続することにより、パラメータデータの設定変更を行うことができる。
【００５６】
本発明の第２実施形態の通信システムを主として図６を参照して説明する。
第１実施形態では、パラメータデータを、送信機１に取り付けたパラメータ設定装置２で入力していた。本実施形態では、パラメータ設定装置２を送信機１に取り付け、パラメータ設定装置２と送信機１をケーブル１２で接続した状態は第１実施形態と同一であるが、操縦中に行うパラメータデータの設定変更の操作を送信機１の操作子（スイッチ等）で行えるようにしたことに特徴がある。図１〜図４を参照して説明した第１実施形態の通信システムのハード構成及び操縦信号の形態等については、本実施形態でこれを援用するが、上述した第１実施形態との相違は、以下に説明するように、パラメータ設定装置２の設定制御部１４におけるソフトウエア（情報処理の手法）の相違によるものである。
【００５７】
送信機１の第１制御部１６では、複数個の操作子（スイッチ等）は、各チャネルに割り当てられている。送信機１からパラメータ設定装置２に送られる前記操縦信号Ａ（図５参照）は、図３に示すようなＰＰＭ波形であるが、各操作子に該当する各チャネルには、当該操作子の状態データが格納されるようになっている。
【００５８】
例えば、図１に示すスイッチ６の一つを被操縦体２５の特定の操作対象のパラメータデータを設定変更するためのＯＮ／ＯＦＦスイッチであるスイッチＳＷ−Ｇと考える。この場合、送信機１の第１制御部１６の機能により、スイッチＳＷ−ＧのＯＮ／ＯＦＦ状態を示すデータは、操縦信号Ａ（図５参照）のチャネル５（ＣＨ５）に格納され、送信機１の第１制御部１６からパラメータ設定装置２に送られるようになっている（第１実施形態でも同様）。従って、パラメータ設定装置２においては、設定制御部１４が操縦信号Ａのチャネル５（ＣＨ５）の内容を参照すれば、送信機１のスイッチＳＷ−Ｇの状態を把握できる。
【００５９】
図６は、パラメータ設定装置２に記憶されているテーブルデータであって、前記スイッチＳＷ−Ｇのパラメータデータ（１００又は８０）と、前記スイッチＳＷ−Ｇの状態（Ｏｎ，Ｏｆｆ）との関係を表す対応データの形態となっている。この対応データは、予めパラメータ設定装置２に入力部１１から入力しておく必要がある。
【００６０】
図５において、送信機１からパラメータ設定装置２に送られる操縦信号Ａには、図３に示す波形中、チャネル５（ＣＨ５）にスイッチＳＷ−Ｇの状態データが格納されている。パラメータ設定装置２が操縦信号Ａを受けると、パラメータ設定装置２の設定制御部１４は、操縦信号Ａのチャネル５（ＣＨ５）のデータを確認する。チャネル５（ＣＨ５）がスイッチＳＷ−Ｇに対応していることは、設定制御部１４に予め設定されている事項であるため、設定制御部１４はチャネル５（ＣＨ５）のデータからスイッチＳＷ−Ｇの状態がＯＮ又はＯＦＦにあることを読み取ることができる。そして、設定制御部１４は、読み取ったＳＷ−Ｇの状態（ＯＮ又はＯＦＦ）を用いて図６に示す対応データを参照することにより、パラメータデータの種類と値を取得することができる。例えば、チャネル５（ＣＨ５）のデータがＯＮであれば、図６に示す対応データから、パラメータデータの種類（識別データ）はＰａｒａ１であり、その値（特性データ）は１００となる。なお、この数値は、図３に示したようなＰＰＭ信号においては、各チャネルにおけるパルスの幅を示す。
【００６１】
パラメータ設定装置２の設定制御部１４は、図３に示す操縦信号のチャネル７（ＣＨ７）に、取得したパラメータデータの識別データを格納し、チャネル８（ＣＨ８）に、取得したパラメータデータの特性データを格納し、図５に示すように、これをパラメータ設定装置２から送信機１に操縦信号Ｂとして送信する。
【００６２】
このように、第２実施形態の通信システムによれば、送信機１は、パラメータデータと操縦データを含む操縦信号を被操縦体２５に送信し、被操縦体２５に搭載された各操作対象の制御を継続して被操縦体２５の操縦を続行しつつ、被操縦体２５に搭載された特定操作対象のパラメータデータを確実に変更することができる。従って、操縦中にパラメータ設定装置２を直接操作することが仮に困難であったとしても、送信機１の特定操作子を操作することはより容易であるため、被操縦体２５の特定操作対象のパラメータデータの変更又は設定を第１実施形態よりもさらに一層容易に行うことができる。
【００６３】
すなわち、送信機１に備えられたスイッチ、レバー、ダイアル等の操作子は、操縦者が被操縦体２５を操縦中に、スティック５から手を離すことなく操作可能な充分に近い位置に配置されている。このため、操縦者は、送信機１のスイッチ、レバー、ダイアル等の操作子を操縦中に無理なく操作することができ、被操縦体２５に搭載されたジャイロ３０等の操作対象のパラメータデータをリアルタイムに設定変更できる。
【００６４】
本発明の第３実施形態の通信システムを主として図７及び図８を参照して説明する。
前述した第２実施形態のパラメータ設定装置２は、送信機１の１個のスイッチのＯＮ／ＯＦＦ状態を操縦信号から読み取り、当該スイッチのＯＮ／ＯＦＦ状態に応じて、予め備えている対応データ中の２つの特性データの何れかを選択して取得していた。本実施形態は、基本的な考え方は同様であるが、送信機１の複数個のスイッチの各状態データの組合せを読み取り、予め備えている対応データ中から、状態データの組合せに応じて１つの特性データを選択して取得する点が相違する。
【００６５】
図７は、送信機１からパラメータ設定装置２に送られる特定操作子の状態データの説明図である。例えば、図１に示す２個のスイッチ７，７を、上中下の３ポジションに切り替えられる３ポジションスイッチであるスイッチＳＷ−Ａ、ＳＷ−Ｂと考える。これらスイッチＳＷ−Ａ、ＳＷ−Ｂにより、被操縦体２５の特定の操作対象のパラメータデータを設定変更するものとする。この場合、送信機１の第１制御部１６の機能により、スイッチＳＷ−Ａの上中下状態を示すデータは、操縦信号Ａ（図５参照）のチャネル５（ＣＨ５）に格納され、スイッチＳＷ−Ｂの上中下状態を示すデータは、操縦信号Ａ（図５参照）のチャネル６（ＣＨ６）に格納され、それぞれ、送信機１の第１制御部１６からパラメータ設定装置２に送られるようになっている（第１実施形態でも同様）。従って、パラメータ設定装置２においては、設定制御部１４が操縦信号Ａのチャネル５（ＣＨ５）及びチャネル６（ＣＨ６）の内容を参照すれば、送信機１のスイッチＳＷ−Ａ及びスイッチＳＷ−Ｂの状態を把握できる。なお、チャネル５（ＣＨ５）及びチャネル６（ＣＨ６）のデータを用いて設定変更するパラメータデータの種類（識別データ）は、例えばＰａｒａ１であるというように予め定めておく。
【００６６】
図８は、第３実施形態のパラメータ設定装置２に記憶されているテーブルデータであって、前記スイッチＳＷ−Ａの上中下の各状態と、前記スイッチＳＷ−Ｂの上中下の各状態の組合せでマトリクスを構成し、その各枡目ごとにパラメータデータの特性データ（１１００〜１８８８の９個のデータ）を指定することにより、両スイッチＳＷ−Ａ，Ｂの各状態の組合せと特性データとの関係を表した対応データである。この対応データは、予めパラメータ設定装置２に入力部１１から入力しておく必要がある。
【００６７】
図５において、送信機１からパラメータ設定装置２に送られる操縦信号Ａには、図３に示す波形中、チャネル５（ＣＨ５）にスイッチＳＷ−Ａの状態データが格納されており、チャネル６（ＣＨ６）にスイッチＳＷ−Ｂの状態データが格納されている。パラメータ設定装置２が操縦信号Ａを受けると、パラメータ設定装置２の設定制御部１４は、操縦信号Ａのチャネル５（ＣＨ５）及びチャネル６（ＣＨ６）のデータを確認する。チャネル５（ＣＨ５）がスイッチＳＷ−Ａに対応し、チャネル６（ＣＨ６）がスイッチＳＷ−Ｂに対応していることは、パラメータ設定装置２の設定制御部１４に予め設定されている事項であるため、設定制御部１４は、チャネル５（ＣＨ５）のデータからスイッチＳＷ−Ａの状態が上中下の何れかにあることを読み取ることができ、チャネル６（ＣＨ６）のデータからスイッチＳＷ−Ｂの状態が上中下の何れかにあることを読み取ることができる。そして、設定制御部１４は、読み取ったＳＷ−Ａの状態（上中下の何れか一つ）と、ＳＷ−Ｂの状態（上中下の何れか一つ）とを用いて、図８に示す対応データを参照することにより、パラメータデータの種類と値を取得することができる。例えば、チャネル５（ＣＨ５）及びチャネル６（ＣＨ６）のデータが何れも１１００であり、両スイッチＳＷ−Ａ，Ｂともに状態が上である場合には、図８に示す対応データから、パラメータデータの種類（識別データ）はＰａｒａ１であり、その値（特性データ）は１８８８となる。
【００６８】
パラメータ設定装置２の設定制御部１４は、図３に示す操縦信号のチャネル７（ＣＨ７）に、取得したパラメータデータの識別データを格納し、チャネル８（ＣＨ８）に、取得したパラメータデータの特性データを格納し、図５に示すように、これをパラメータ設定装置２から送信機１に操縦信号Ｂとして送信する。以後の作用は第２実施形態と略同一である。
【００６９】
このように、第３実施形態の通信システムによれば、チャネルデータとして取得した複数のスイッチの状態データの組合せにより、特定のパラメータデータの特性データに関して第２実施形態よりも多い選択肢から特定の値を選んで送信機１に送信することができる。このため、第２実施形態のように１個のスイッチで２つの値を択一的に選択するよりも設定できる数値の種類が広がり、パラメータ設定の自由度が高い。
【００７０】
また、パラメータデータの設定変更を行うための送信機１側のスイッチとして、送信機１のフライトコンディション切り替えスイッチを用いることもできる。フライトコンディション切り替えスイッチとは、送信機１側の操作フィーリングを変えるパラメータを調整するピッチカーブ、スロットルカーブ、Ｄ／Ｒ、ＥＸＰ調整用等のスイッチである。これらのスイッチを使用することとすれば、送信機１側の操作フィーリングを変えるパラメータと連動して操作対象のパラメータデータを設定変更することが可能となる。
【００７１】
以上説明した各実施形態では、パラメータデータの設定を変更する対象としてジャイロを例示したが、前述したように必要な本数の制御線を接続してサーボモータのパラメータデータを設定変更することもできる。その場合に設定変更可能なパラメータとしては、例えば、サーボを駆動するときに内部のモータにかける最小動作量を設定するブースト量、サーボが停止する際の特性を設定するダンピングゲイン、サーボの保持特性を設定するストレッチャゲイン、サーボの動きを滑らかにする機能であるスムーサ等が挙げられる。
【００７２】
また、パラメータデータの設定を変更する対象がＥＳＣである場合には、ＥＳＣにおいて設定変更が可能なパラメータとしては、例えば、ニュートラルから前進側の立ち上がり特性を設定するフォワードブースト、出力電流制限値を設定するカレントリミッタ、ニュートラルからブレーキ最大ポイント間のブレーキ強度を設定するブレーキマックスデューティー、ニュートラルブレーキ量を設定するニュートラルブレーキ等が挙げられる。
【符号の説明】
【００７３】
１…送信機
２…パラメータ設定装置
５…操作子としての操作用のスティック
６，７…操作子としてのスイッチ
１１…パラメータ設定装置の入力部
１４…パラメータ設定装置の設定制御部
１５，１５ａ，１５ｂ…操作子としての入力部
１６…送信機の第１制御部
２２…受信機の第２制御部
２５…被操縦体
３０…操作対象であるジャイロ
３１，３２…操作対象となりうるサーボモータ
【図１】
0006483057.tif 000002
【図２】
0006483057.tif 000003
【図３】
0006483057.tif 000004
【図４】
0006483057.tif 000005
【図５】
0006483057.tif 000006
【図６】
0006483057.tif 000007
【図７】
0006483057.tif 000008
【図８】
0006483057.tif 000009