(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
水平な同一面内においてパレット(11)を移動可能に搭載する複数のパレットレール(21,31)と、
前記パレット(11)を前記パレットレール(21,31)に沿って搬送するパレット送り手段(41,51)と、
前記パレットレール(21,31)の端部に設けられかつ複数のパレットレールの内のいずれか一のパレットレール(21,31)に搭載された前記パレット(11)を他のパレットレール(31,21)に移動させるパレット移動手段(61)と、
前記パレット移動手段(61)を構成し鉛直方向の回転軸を中心に回転可能な回転板(62)と、
前記回転板(62)の周囲に設けられた１又は２以上の短レール(63)と、
前記パレット(11)を前記パレットレール(21,31)から前記短レール(63)に移動或いは前記短レール(63)に搭載された前記パレット(11)を前記パレットレール(21,31)に移動させるパレット送り補助手段(81)と、
前記パレット送り補助手段(81)を昇降させる昇降手段(95)と
を備え、
前記複数のパレットレール(21,31)は、その延長線が互いに所定の角度で前記回転板(62)の回転軸上で交差するように設けられ、
前記パレットレール(21,31)と前記回転板(62)の間に前記パレットレール(21,31)の端部に連続するように前記パレットレール(21,31)の同一直線上に設けられた補助レール(96)と、前記補助レール(96)を前記パレットレール(21,31)の端部に連続する第一位置と、前記第一位置より下方の第二位置の間で昇降させる補助レール昇降手段(97)とを更に備えた
ことを特徴とするパレット搬送装置。
【請求項２】
補助レール(96)はパレットレール(21,31)に近い側の端部に支点(96a)を設け、前記支点(96a)を回転軸として他端が昇降することを特徴とする請求項１に記載のパレット搬送装置。
【請求項３】
短レール(63)は回転板(62)の回転円周上に等間隔で偶数設けられる請求項１又は２に記載のパレット搬送装置。
【請求項４】
パレット送り補助手段(81)はパレット送り手段(41,51)に近い側の端部に支点を設け、前記支点を回転軸として他端が昇降することを特徴とする請求項１ないし３いずれか１項に記載のパレット搬送装置。
【請求項５】
パレット送り補助手段(81)は、幅方向に延びる凹凸(82a,82b)が長手方向に交互に連続して形成されパレットレール(21,31)の端部及び前記パレットレール(21,31)に連続する短レール(63)に沿って無端で設けられて循環する補助循環ベルト(82)を備え、
前記凹凸(82a,82b)に係合可能な被凹凸(14a,14b)がパレット(11)の下面に形成され、
前記パレット送り補助手段(81)が上昇すると前記補助循環ベルト(82)の凹凸(82a,82b)に前記パレットの被凹凸(14a,14b)が係合して前記補助循環ベルト(82)の循環により前記パレット(11)を移動させ、
前記パレット送り補助手段(81)が下降すると前記凹凸(82a,82b)が前記被凹凸(14a,14b)から離間するように構成された請求項１ないし４いずれか１項に記載のパレット搬送装置。
【請求項６】
短レール(63)は複数のパレットレール(21,31)の延長線が回転板(62)の回転軸上で互いに交差する角度毎に、又は当該角度に基づいて回転板(62)の回転円周上に複数設けられることを特徴とする請求項１ないし５いずれか１項に記載のパレット搬送装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、パレットを移動可能に搭載する複数のパレットレールが水平な同一面内に設けられたパレット搬送装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、製造ラインにおいて、ワークを搬送し、搬送先において工作機がそのワークに対して所定の加工を行う搬送装置がある。そして、本出願人は工作機に対してワークを載せる複数のパレットを、２本の直線部分とそれをつなぐ２つの曲線からなるトラック形の軌道で循環するように搬送するパレット搬送装置を提案した（例えば、特許文献１参照。）。
【０００３】
この搬送装置では、互いに平行に延びる第一及び第二パレットレールと、第一及び第二パレットレールに搭載されたパレットをその第一及び第二パレットレールに沿って搬送させる第一及び第二パレット送り手段と、第一及び第二パレットレールの各両端部に対峙する二位置間を半円状に移動して、複数のパレットを第一又は第二パレットレールの端縁から第二又は第一パレットレールにまで移動させるパレット移動手段とを備えている。
【０００４】
このような従来のパレット搬送装置では、第一又は第二パレット送り手段により第一又は第二パレットレールに搭載されて搬送されたパレットをその端縁からパレット移動手段により半円状に移動させて第二又は第一パレットレールの端縁に接続し、そのパレットを第二又は第一パレット送り手段により第二又は第一パレットレールに移動させて再び搭載することにより、複数のパレットをトラック形の軌道で循環させるようにしている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１１−９３０３２号公報（図１１）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
上述したように、上記従来のパレット搬送装置は、互いに平行に延びる第一及び第二パレットレールを備える。けれども、近年では複数のパレットレールを平行ではなく、その延長線が交差するように設けることが要求されるに至った。このため、上記従来のパレット搬送装置におけるパレット移動手段を用いて、一方のパレットレールの端部にまで達したパレットを、そのパレットレールと交差するように設けられた他方のパレットレールの端部にまで移動させることが考えられる。
【０００７】
しかし、上記従来のパレット搬送装置におけるパレット送り手段は、パレットレールに沿ってパレットを搬送させるものであり、パレットレールの端部に達してパレット移動手段により移動させる場合のパレットにパレット送り手段が係合することは許されず、その端部からパレット移動手段によりパレットを半円状に確実に移動させ得るようなものである必要がある。
【０００８】
つまり、上記従来のパレット搬送装置におけるパレット送り手段は、パレットレールに搭載されたパレットをそのパレットレールに沿って搬送させるものであるけれども、そのパレットが端部にまで達して、パレット移動手段によりそのパレットを移動させる場合には、そのパレットとの係合は解除される必要がある。従って、パレット送り手段は、パレットレールの端部にあるパレットを移動させることはできないようなものとなる。
【０００９】
しかし、パレットレールの端部にまで達したパレットを移動させることができないパレット送り手段では、その端部から移動して他のパレットレールの端縁に接続したパレットを、そのパレットレールに再び移動させることもできなくなるので、一方のパレットレールから他方のパレットレールにパレットを速やかに移動させることが困難になるという不具合がある。
【００１０】
本発明の目的は、延長線が交差するように設けられた一方のパレットレールの端部からのパレットの移動、及び他方のパレットレールの端部まで移動した後のパレットのその他方のパレットレールへの再移動を確実に行わせ得るパレット搬送装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
本発明のパレット搬送装置は、水平な同一面内においてパレットを移動可能に搭載する複数のパレットレールと、パレットをパレットレールに沿って搬送するパレット送り手段と、パレットレールの端部に設けられかつ複数のパレットレールの内のいずれか一のパレットレールに搭載されたパレットを他のパレットレールに移動させるパレット移動手段と、パレット移動手段を構成し鉛直方向の回転軸を中心に回転可能な回転板と、回転板の周囲に設けられた１又は２以上の短レールと、パレットをパレットレールから短レールに移動或いは短レールに搭載されたパレットをパレットレールに移動させるパレット送り補助手段と、パレット送り補助手段を昇降させる昇降手段とを備え、複数のパレットレールは、その延長線が互いに所定の角度で回転板の回転軸上で交差するように設けられ、パレットレールと回転板の間にパレットレールの端部に連続するようにパレットレールの同一直線上に設けられた補助レールと、補助レールをパレットレールの端部に連続する第一位置と、第一位置より下方の第二位置の間で昇降させる補助レール昇降手段とを更に備えたことを特徴とする。
【００１２】
この場合、補助レールはパレットレールに近い側の端部に支点を設け、支点を回転軸として他端を昇降させることが好ましい。また、短レールは回転板の回転円周上に等間隔で偶数設けられることが好ましく、パレット送り補助手段はパレット送り手段に近い側の端部に支点を設け、支点を回転軸として他端が昇降することもできる。
【００１３】
また、パレット送り補助手段は、幅方向に延びる凹凸が長手方向に交互に連続して形成されパレットレールの端部及びパレットレールに連続する短レールに沿って無端で設けられて循環する補助循環ベルトを備え、凹凸に係合可能な被凹凸がパレットの下面に形成され、パレット送り補助手段が上昇すると補助循環ベルトの凹凸にパレットの被凹凸が係合して補助循環ベルトの循環によりパレットを移動させ、パレット送り補助手段が下降すると凹凸が被凹凸から離間するように構成することもできる。
【００１４】
更に、短レールは複数のパレットレールの延長線が回転板の回転軸上で互いに交差する角度毎に、又は当該角度に基づいて回転板の回転円周上に複数設けられることが好ましい。
【発明の効果】
【００１５】
本発明のパレット搬送装置では、パレットをパレットレールから短レールに移動させるか又は短レールに搭載されたパレットをパレットレールに移動させるパレット送り補助手段と、パレット送り補助手段を昇降させる昇降手段とを備えるので、パレット送り補助手段が短レールに搭載されたパレットと係合するようなものであっても、そのパレット送り補助手段を下降させて回転板の回転を許容することにより、パレットとパレット送り補助手段の係合を解消させることができる。
【００１６】
このため、回転板をその後に短レールとともに回転させることにより、その短レールに搭載されたパレットを他方のパレットレールにまで移動させることができる。この移動の際に、パレット係止機構を設ければ、短レールに搭載されたパレットの移動を禁止することができる。
【００１７】
そして、そのパレット送り補助手段を上昇させると、短レールに搭載されたパレットにパレット送り補助手段が再び係合するので、パレットとともに移動して他方のパレットレールの端縁に接続した短レールから、そのパレットを他方のパレットレールにまで再び移動させることができる。これにより、延長線が交差するように複数のパレットレールが設けられていても、パレットを確実に移動させることが可能になる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】本発明実施形態のパレット搬送装置の平面図である。
【図２】そのパレットを搬送してパレットレールの端部にまで達する状態を示す図１に対応する平面図である。
【図３】そのパレットをパレットレールの端部から短レールに搭載した状態を示す図１に対応する平面図である。
【図４】そのパレット搬送装置の一方のパレットレールの正面を示す図１のＡ−Ａ線断面図である。
【図５】その一方のパレットレールのパレットがパレット送り補助手段に係合した状態を示す図２のＢ−Ｂ線断面図である。
【図６】その一方のパレットレールのパレットがパレット送り補助手段により短レールに移動した状態を示す図３のＣ−Ｃ線断面図である。
【図７】図１のＤ−Ｄ線断面図である。
【図８】その搬送装置に用いるパレットを図４のＧ方向から見た平面図である。
【図９】そのパレット移動手段を示す図３のＥ−Ｅ線断面図である。
【図１０】その短レールに搭載されたパレットの移動がパレット係止機構により禁止された状態を示す図９に対応する断面図である。
【図１１】その短レールに搭載されたパレットとともに回転板を回転させた状態を示す図３に対応する図である。
【図１２】そのパレット係止機構を解除して短レールに搭載されたパレットの移動が許容された状態を示す図１１のＦ−Ｆ線断面図である。
【図１３】その昇降手段によりパレット送り補助手段を下降させた状態を示す図１２に対応する図である。
【図１４】その昇降手段によりパレット送り補助手段を下降させた状態を示す図１０に対応する図である。
【図１５】補助レールを補助レール昇降手段によりパレット送り補助手段とともに下降させた状態を示す図１２に対応する図である。
【図１６】補助レールを補助レール昇降手段によりパレット送り補助手段とともに下降させた状態を示す図１０に対応する図である。
【図１７】パレットレールの端部と、それに連続する短レールの端部の互いに対向する面を曲面加工させた拡大図を含む図１に対応する平面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
次に、本発明を実施するための最良の形態を図面に基づいて説明する。
【００２０】
図１に、本発明におけるパレット搬送装置１０を示す。各図において、互いに直交するＸ、Ｙ、Ｚの３軸を設定し、Ｘ軸が略水平横方向、Ｙ軸が略水平前後方向、Ｚ軸が鉛直方向に延びるものとし、パレット搬送装置１０の構成について説明する。
【００２１】
本発明のパレット搬送装置１０は、水平な同一面内においてパレット１１を移動可能に搭載する複数のパレットレール２１，３１を備える。本実施の形態では、複数のパレットレールとして、水平前後方向（Ｙ軸方向）に延びて設けられた第一パレットレール２１及び略水平横方向（Ｘ軸方向）に延びて設けられた第二パレットレール３１を備える場合について説明する。
【００２２】
この第一及び第二パレットレール２１，３１は、パレット１１を移動可能に搭載するものであり、それぞれが架台９（図４〜図６）上に設けられ、パレット１１が移動、搬送されるものである。
【００２３】
両者は同一構造であるため、第一パレットレール２１を代表して説明すると、この第一パレットレール２１は、パレット１１を水平状態で搭載するものであって、図７に詳しく示すように、架台９上に直接固定されて設けられた支持板２２と、その支持板２２の上縁にねじ止めにより固定された市販の直線運動ガイドレール２３を備える。
【００２４】
一方、第一及び第二パレットレール２１，３１に搭載されるパレット１１は、直線運動ガイドレール２３を跨いで第一及び第二パレットレール２１，３１上を移動可能に構成された直線運動ブロック１２と、その直線運動ブロック１２にねじ止めされた台座１３と、その台座１３に設けられた係止部材１４とを有する。
【００２５】
この直線運動ブロック１２は直線運動ガイドレール２３と対に販売される市販のものであって、図示しないローラリテーナを備えるものが好ましい。このローラリテーナを備える直線運動ブロック１２を用いることにより、その幅方向の移動や第一及び第二パレットレール２１，３１に対する傾動を禁止しつつパレット１１が第一及び第二パレットレール２１，３１上を移動する抵抗を著しく軽減することができるものである。
【００２６】
台座１３の一方の側部にはワーク６を搭載する搭載具１６がその上面に設けられる。この搭載具１６は、ワーク６を台座１３に固定して搭載するものであり、この搭載具１６の構造はパレット１１に搭載して加工しようとするワーク６の種類によって、適宜変更使用されるものである。そして、直線運動ブロック１２は台座１３の他方の側部に固定され、係止部材１４は、この直線運動ブロック１２と搭載具１６の間の台座１３に設けられる。
【００２７】
このように、台座１３の他方の側部に固定された直線運動ブロック１２を、第一及び第二パレットレール２１，３１における直線運動ガイドレール２３に跨がせて移動可能に支持させることにより、パレット１１は水平状態で第一及び第二パレットレール２１，３１に移動可能に搭載されることになる。
【００２８】
ここで、ワーク６を加工する工作機は、図示しないけれども、第一及び第二パレットレール２１，３１に沿って設けられることになる。けれども、第一及び第二パレットレール２１，３１に沿って複数の工作機が設けられる場合、パレット１１における台座１３の第一及び第二パレットレール２１，３１の長手方向の長さＬ（図１）は、その第一及び第二パレットレール２１，３１に沿って設けられる各工作機が設置されているピッチと同一又はそのピッチより短く形成されることが好ましい。
【００２９】
このようにすると、第一及び第二パレットレール２１，３１上を複数のパレット１１がワーク６を搭載した状態で所定のピッチを空けて移動すると、水平状態の台座１３の一方の側部が工作機側に突出し、複数のパレット１１は各工作機に対峙し、搭載具１６を介してその側部に搭載されたワーク６を工作機により加工可能になる。
【００３０】
なお、台座１３には、後述するパレット係止機構７１における昇降ロッド７２（図９、図１０）が進入する係止穴１３ａが他方の側部に形成される。この係止穴１３ａは昇降ロッド７２の上端が進入可能なように、その上端外径より僅かに大きな内径に形成される。また、係止部材１４の詳細は後述する。
【００３１】
図１に示すように、本実施の形態におけるパレット搬送装置１０は、第一パレットレール２１に搭載されたパレット１１をその第一パレットレール２１に沿って搬送させる第一パレット送り手段４１と、第二パレットレール３１に搭載されたパレット１１をその第二パレットレール３１に沿って搬送させる第二パレット送り手段５１を備える。
【００３２】
この第一パレット送り手段４１及び第二パレット送り手段５１は同一構造であるで、以下に第一パレット送り手段４１を代表して説明する。
【００３３】
図１及び図４に示すように、この第一パレット送り手段４１は、パレット１１と係合可能に構成され第一パレットレール２１に沿って無端で設けられて循環する循環ベルト４２と、この循環ベルト４２を循環させる循環機構４３（図４）とを備える。
【００３４】
図４に示すように、第一パレットレール２１における支持板２２には、その四隅に従動プーリ４４が設けられ、循環ベルト４２はこれらの四つの従動プーリ４４を包囲するように掛け回される。
【００３５】
また、この支持板２２には、この循環ベルト４２を循環させる循環機構であるサーボモータ４３が設けられ、その回転軸４３ａに駆動プーリ４５が取付けられる。駆動プーリ４５は四つの従動プーリ４４と同一面上に設けられ、その駆動プーリ４５の近傍には、その駆動プーリ４５に循環ベルト４２を掛け回すようにその循環ベルト４２を転向させる一対の転向プーリ４６が支持板２２に枢支される。
【００３６】
そして図示しないコントローラからの指令によりサーボモータ４３が駆動すると、回転軸４３ａが駆動プーリ４５とともに回転し、駆動プーリ４５に掛け回された循環ベルト４２が四つの従動プーリ４４を包囲した状態で循環するように構成される。
【００３７】
循環ベルト４２はいわゆる歯付きベルトである。この循環ベルト４２は、図４の拡大図に示すように、幅方向に延びる凹凸４２ａ，４２ｂが長手方向に交互に連続するベルトであって、その凹凸４２ａ，４２ｂに係合可能な被凹凸１４ａ，１４ｂがパレット１１に形成される。被凹凸１４ａ，１４ｂはパレット１１を構成する係止部材１４に形成される。
【００３８】
直線運動ブロック１２と同じ下側に設けられた係止部材１４は、循環ベルト４２に重合して係合するように構成される。即ち、係止部材１４に循環ベルト４２が重合すると、この係止部材１４に形成された被凹凸１４ａ，１４ｂに、循環ベルト４２に形成された凹凸４２ａ，４２ｂが係合し、循環ベルト４２から係止部材１４が離間すると、循環ベルト４２の凹凸４２ａ，４２ｂと係止部材１４の被凹凸１４ａ，１４ｂとの係合が解除されるように構成される。
【００３９】
パレット１１における被凹凸１４ａ，１４ｂが循環ベルト４２の凹凸４２ａ，４２ｂに係合すると、パレット１１は、第一及び第二パレットレール２１，３１に沿って自在に移動することはできない。これにより、サーボモータ４３を駆動させて、パレット１１が係合された循環ベルト４２を循環させると、パレット１１がその循環ベルト４２とともに移動し、循環ベルト４２が沿う第一及び第二パレットレール２１，３１に沿ってそのパレット１１は搬送されることになる。
【００４０】
ここで、係止部材１４は台座１３の移動方向の両側に設けられる。また、図の符号４７は、従動プーリ４４間の循環ベルト４２が弛むことを防止して係止部材１４から循環ベルト４２が離間することを防止する支持材４７であり、符号４８は、その支持材４７を支持板２２に取付ける取付具４８を示す。
【００４１】
図１に示すように、第一及び第二パレットレール２１，３１の端部には、パレット移動手段６１が設けられる。
【００４２】
このパレット移動手段６１は、第一又は第二パレットレール２１又は３１のいずれか一方のパレットレールに搭載されたパレット１１を第二又は第一パレットレール３１又は２１の他方のパレットレールにまで移動するものである。
【００４３】
本実施の形態においては、第一パレットレール２１に搭載されたパレット１１を第二パレットレール３１にまで移動する場合と第二パレットレール３１に搭載されたパレット１１を第一パレットレール２１にまで移動する場合が該当する。
【００４４】
また、このパレット移動手段６１は、鉛直方向の回転軸を中心として回転可能な回転板６２と、その回転板６２の周囲に設けられた１又は２以上の短レール６３と、その回転板６２を回転させるインデックスユニット６４（図９，図１０，図１２）とを備える。
【００４５】
なお、本実施の形態においては、短レール６３はパレット移動手段６１を構成する回転板６２の回転円周上に等間隔で偶数設けられている場合として説明する。
【００４６】
図９、図１０及び図１２に示すように、インデックスユニット６４は、架台９に設けられた本体部６４ａの上面略中央部分から鉛直線を回転中心Ｏとして上方に突出する回転ロッド６４ｂを有し、図１〜図３に示すように、この回転ロッド６４ｂの回転中心Ｏを第一及び第二パレットレール２１，３１の延長線が交差する点に位置させてその本体部６４ａが架台９に取付けられる。
【００４７】
この実施の形態における回転板６２は円板であって、その中央が回転ロッド６４ｂの上端に水平状態でネジ止めされる。インデックスユニット６４は、図示しないコントローラからの指令により回転ロッド６４ｂを回転可能に構成され、その回転により、図１１の実線矢印で示すように、回転板６２を所定の角度回転させるように構成される。
【００４８】
図１に戻って、回転板６２の周囲には１又は２以上の短レール６３が設けられる。この短レール６３は複数のパレットレール２１，３１の延長線が回転板６２の回転軸上で互いに交差する角度毎に、又は当該角度に基づいて回転板６２の回転円周上に複数設けられる。この実施の形態における短レール６３は、回転板６２の回転円周上に等間隔で、４つの短レール６３が放射状に用いられる場合を示す。
【００４９】
具体的に、４本の短レール６３が用いられるこの実施の形態における回転板６２は、上面視で円形を成すその周囲に回転中心Ｏから等しい位置の半径方向に台板６５が延びてその外端を回転板６２の外周に一致させて設けられる。第一及び第二パレットレール２１，３１が９０度で交差するこの実施の形態では、回転板６２の回転円周方向に９０度毎に台板６５が４カ所設けられる。
【００５０】
４本の短レール６３は、この台板６５を介して回転板６２の周囲に回転中心Ｏから等しい位置の半径方向に延びて、その外端を回転板６２の外周から突出させて、回転板６２の回転円周方向に９０度毎に４カ所設けられる場合を示す。
【００５１】
これらの短レール６３は、第一及び第二パレットレール２１，３１における直線運動ガイドレール２３と同一のものが用いられ、この短レール６３の長さＷ（図１）は、パレット１１のレール方向の長さＬと同一又はそれよりも長く形成される。
【００５２】
そして、第一パレットレール２１における直線運動ガイドレール２３に連続する短レール６３を、回転板６２の回転中心Ｏを中心として９０度回動させると、その短レール６３は第二パレットレール３１における直線運動ガイドレール２３に連続するように配置される。
【００５３】
また、第一及び第二パレットレール２１，３１の直線運動ガイドレール２３に短レール６３が連続した場合に、その短レール６３は、第一及び第二パレットレール２１，３１における直線運動ガイドレール２３から移動したパレット１１を搭載し、又は、短レール６３に搭載されたパレット１１をそれらの直線運動ガイドレール２３に移動可能に構成される。
【００５４】
図９，図１０及び図１２に示すように、回転板６２には、その回転板６２の周囲に放射状に設けられた短レール６３にパレット１１が搭載された状態で、パレット１１の移動を禁止するパレット係止機構７１が短レール６３毎に設けられる。
【００５５】
この実施の形態におけるパレット係止機構７１は、回転板６２に設けられて短レール６３に搭載されたパレット１１の係止穴１３ａに上端が進入可能に形成された昇降ロッド７２と、その上端が係止穴１３ａに進入する方向に昇降ロッド７２を付勢する弾性体７３と、その弾性体７３の付勢力に抗して上端が係止穴１３ａから離脱する方向に昇降ロッド７２を移動させるシリンダ７４，７５とを備える。
【００５６】
回転板６２には昇降ロッド７２が貫通する貫通孔１３ｂが形成され、昇降ロッド７２はその貫通孔１３ｂを貫通して鉛直方向に移動可能に設けられ、その上端が係止穴１３ａに進入した状態で係止穴１３ａの周囲の台座１３の下面に下方から接触するフランジ７２ａが昇降ロッド７２に設けられる（図１０）。
【００５７】
弾性体であるコイルスプリング７３はそのフランジ７２ａと回転板６２の間に圧縮された状態で介装され、コイルスプリング７３の伸張しようとする付勢力により、昇降ロッド７２を上方に付勢するものとする。
【００５８】
そして、回転板６２の下面には支柱７６が下方に向かって突出して設けられ、その支柱７６の下端には揺動片７７の略中央が枢支される。揺動片７７は回転板６２の円周方向に延びて枢支され、その一方の端部が昇降ロッド７２の下端に枢支される。
【００５９】
シリンダは、短レール６３が第一パレットレール２１に連続した時に、揺動片７７の他方の端部に出没ロッド７４ａの上端が対向するように本体７４ｂが架台９に取付けられた第一シリンダ７４と、短レール６３が第二パレットレール３１に連続した時に、揺動片７７の他方の端部に出没ロッド７５ａの上端が対向するように本体７５ｂが架台９に取付けられた第二シリンダ７５とを備える。
【００６０】
図９及び図１２に示すように、揺動片７７の他方の端部に出没ロッド７４ａ，７５ｂが対向するシリンダ７４，７５がそのロッド７４ａ，７５ｂを突出させると、それにより揺動片７７が揺動し、その揺動片７７の一方の端部に下端が枢支された昇降ロッド７２が弾性体であるコイルスプリング７３の付勢力に抗して下方に移動する。すると、その上端がパレット１１に設けられた係止穴１３ａから離脱するように構成される。そして、係止穴１３ａから昇降ロッド７２の上端が離脱すると、短レール６３に搭載されたパレット１１の自由な移動が可能になるように構成される。
【００６１】
一方、図１０に示すように、シリンダ７４，７５がそのロッド７４ａ，７５ｂを本体７３ｂ，７５ｂ内部に没入させると、昇降ロッド７２がコイルスプリング７３の付勢力により上方に移動し、その上端がパレット１１に設けられた係止穴１３ａに進入する。これにより短レール６３に搭載されたパレット１１の自由な移動を禁止するように構成される。
【００６２】
従って、このパレット係止機構７１では、図９に示すように、第一シリンダ７４によりその出没ロッド７４ａを突出させて、昇降ロッド７２をコイルスプリング７３の付勢力に抗して下方に移動させ、その状態で、第一パレットレール２１から、それに連続する短レール６３にパレット１１を移動させて搭載する。
【００６３】
その後、図１０に示すように、第一シリンダ７４によりその出没ロッド７４ａを没入させることにより、昇降ロッド７２をコイルスプリング７３の付勢力により上方に移動させ、その上端をパレット１１に設けられた係止穴１３ａに進入させる。これにより、その短レール６３に搭載されたパレット１１の移動を停止する。
【００６４】
この状態で、パレット１１とともに回転板６２を回転させることにより、パレット１１が搭載された短レール６３を第一パレットレール２１に連続する第一位置から離して、第二パレットレール３１に連続する第二位置まで回転させることができることになる。
【００６５】
そして、パレット１１が搭載された短レール６３が第二位置まで回転した状態では、図１１に示すように、その短レール６３は第二パレットレール３１と連続することになる。
【００６６】
その後、図１２に示すように、第二シリンダ７５によりその出没ロッド７５ａを突出させて、昇降ロッド７２をコイルスプリング７３の付勢力に抗して再び下方に移動させ、その短レール６３に搭載されたパレット１１の移動を許容する。これにより、そのパレット１１を第二パレットレール３１に移動することが可能になるのである。
【００６７】
図１及び図４に示すように、このパレット搬送装置１０は、第一又は第二パレットレール２１，３１に沿って搬送されたパレット１１を第一又は第二パレットレール２１，３１から第一又は第二パレットレール２１，３１に連続する短レール６３に移動させるか、あるいはその短レール６３に搭載されたパレット１１を短レール６３に連続する第一又は第二パレットレール２１，３１に移動させるパレット送り補助手段８１を備える。
【００６８】
パレット送り補助手段８１は、第一及び第二パレットレール２１，３１の延長線が交差する側の端部にそれぞれ設けられ、これらは同一構造である。よって、その内の１つを代表して説明する。
【００６９】
この実施の形態におけるパレット送り補助手段８１は、第一及び第二パレットレール２１，３１の端部及びその端部に連続して回転板６２の外周から突出した短レール６３に沿って循環するように、循環ベルト４２に連続して設けられた補助循環ベルト８２と、これらの補助循環ベルト８２を循環させる補助循環機構８３を備える。
【００７０】
図５に示すように、補助循環ベルト８２は、循環ベルト４２と同様のいわゆる歯付きベルトであり、この補助循環ベルト８２にも、幅方向に延びる凹凸８２ａ，８２ｂが長手方向に交互に連続して形成される（図５の拡大図）。そして、パレット１１の係止部材１４に形成された被凹凸１４ａ，１４ｂが、この凹凸８２ａ，８２ｂにも係合可能に構成される。
【００７１】
この実施の形態におけるパレット送り補助手段８１は、第一及び第二パレット送り手段４１，５１に近い側の端部に支点を設け、その支点を回転軸として他端が昇降するものとして説明するものの、パレット送り補助手段８１は水平に昇降するものであってもよい。
【００７２】
図９，図１０及び図１２に示すように、第一及び第二パレットレール２１，３１における支持板２２の回転板６２側端部であって、その端部の直線運動ガイドレール２３に近い上部に、補助板９１の第一及び第二パレット送り手段４１，５１に近い一端が枢支される。
【００７３】
そして、直線運動ガイドレール２３は支持板２２の回転板６２側端部から突出して設けられ、その端縁が回転板６２に設けられた短レール６３の外端縁に僅かな隙間を空けて臨み、これにより、直線運動ガイドレール２３が短レール６３に連続するように構成される。
【００７４】
この補助板９１の上端には第一及び第二パレットレール２１，３１の端部及びこの第一及び第二パレットレール２１，３１に連続する短レール６３に沿ってガイド材９２が第一及び第二パレットレール２１，３１の長手方向に延びて水平に設けられる。
【００７５】
このガイド材９２は、第一及び第二パレットレール２１，３１の端部及びこの第一及び第二パレットレール２１，３１に連続する短レール６３に沿う補助循環ベルト８２を下方から支えるものである。
【００７６】
また、ガイド材９２の両側における補助板９１には、ガイド材９２の上面に乗って第一及び第二パレットレール２１，３１の長手方向に移動する補助循環ベルト８２を転向させる補助プーリ９３が枢支される。
【００７７】
また、この補助板９１には、この補助循環ベルト８２を循環させる補助循環機構であるサーボモータ８３が設けられ、その回転軸８３ａに補助駆動プーリ８４が取付けられる。
【００７８】
補助駆動プーリ８４は２つの補助プーリ９３と同一面上に設けられ、その補助駆動プーリ８４と補助プーリ９３に補助循環ベルト８２が掛け回される。
【００７９】
そして、図示しないコントローラからの指令によりサーボモータ８３が駆動すると、補助駆動プーリ８４に掛け回された補助循環ベルト８２が循環し、二つの補助プーリ９３間の補助循環ベルト８２が水平なガイド材９２の上面を移動して第一及び第二パレットレール２１，３１の端部及びこの第一及び第二パレットレール２１，３１に連続して回転板６２の外周から突出する短レール６３に沿うように構成される。
【００８０】
図５に示すように、この補助循環ベルト８２も循環ベルト４２と同形の幅方向に延びる凹凸８２ａ，８２ｂが長手方向に交互に連続して形成されるので、係止部材１４に補助循環ベルト８２が重合すると、補助循環ベルト８２に形成された凹凸８２ａ，８２ｂが係止部材１４における被凹凸１４ａ，１４ｂに係合することになる。
【００８１】
従って、この補助循環ベルト８２の凹凸８２ａ，８２ｂが循環ベルト４２の凹凸４２ａ，４２ｂ（図４）に連続するようにして、この補助循環ベルト８２を循環ベルト４２と同一の速度で循環させると、図４に示すように、循環ベルト４２に係合して第一パレットレール２１を移動するパレット１１は、図５に示す様に、第一パレットレール２１の端部においてその循環ベルト４２から補助循環ベルト８２に係合が移る。
【００８２】
図５に示すように、パレット１１における被凹凸１４ａ，１４ｂが補助循環ベルト８２の凹凸８２ａ，８２ｂに係合すると、パレット１１は、第一及び第二パレットレール２１，３１の長手方向の自在な移動はできない。このためパレット１１が係合された補助循環ベルト８２を循環させると、パレット１１がその補助循環ベルト８２とともに移動し、補助循環ベルト８２が沿う短レール６３又は第一及び第二パレットレール２１，３１に沿ってそのパレット１１は搬送されることになる。
【００８３】
従って、係止部材１４が係合した補助循環ベルト８２を更に循環させると、図６に示すように、そのパレット１１を第一パレットレール２１の端部から、その第一パレットレール２１に連続する短レール６３にまで移動させることになる。そして、補助循環ベルト８２を逆に循環させると、短レール６３に搭載されたパレット１１を第一又は第二パレットレール２１又は３１にまで移動させるように構成される。
【００８４】
また、パレット搬送装置１０は、図９，図１０及び図１２に示すように、パレット送り補助手段８１を昇降させる昇降手段９５を備える。この実施の形態における昇降手段は、出没ロッド９５ａを上方に向けて本体９５ｂが架台９に固定された流体圧シリンダ９５であって、その出没ロッド９５ａの上端に補助板９１の他端が枢支される。
【００８５】
この流体圧シリンダ９５は、出没ロッド９５ａを上方に突出した状態で、補助板９１における補助循環ベルト８２が短レール６３に搭載されたパレット１１の回転板６２の外周から突出した係止部材１４に重合するように構成される（図６）。
【００８６】
一方、図１３及び図１４に示すように、係止部材１４はパレットにおける台座１３の下面に設けられているので、流体圧シリンダ９５の出没ロッド９５ａをその下方にある本体９５ｂに没入させると、その上端に他端が枢支された補助板９１を含むパレット送り補助手段８１が下降し、補助板９１における補助循環ベルト８２も下降するように構成される。
【００８７】
そして、回転板６２とともに回転する短レール６３が補助循環ベルト８２に接触などして、回転板６２の自由な回転は困難になるようであれば、パレット送り補助手段８１を下降させるように構成される。
【００８８】
即ち、図１３及び図１４に示すように、補助板９１の他端を下降させてパレット送り補助手段８１を下降させると、係止部材１４に補助循環ベルト８２が重合した状態で短レール６３にまで移動したパレット１１の係止部材１４における被凹凸１４ａ，１４ｂから補助循環ベルト８２に形成された凹凸８２ａ，８２ｂ（図５）が離間する。
【００８９】
これにより、補助循環ベルト８２の凹凸８２ａ，８２ｂと係止部材１４の被凹凸１４ａ，１４ｂとの係合は解除され、パレット１１が搭載された短レール６３が設けられた回転板６２の水平回転が確実に行えるように構成される。
【００９０】
そして、図１０及び図１２に示すように、流体圧シリンダ９５の出没ロッド９５を再び上方に突出させて、下降していた補助板９１の他端を上昇させると、短レール６３に搭載されたパレット１１における係止部材１４に補助循環ベルト８２が重合し、補助循環ベルト８２に形成された凹凸８２ａ，８２ｂが係止部材１４における被凹凸１４ａ，１４ｂに再び係合するように構成される。
【００９１】
次に、上記パレット搬送装置を用いたパレット搬送方法を説明する。
【００９２】
上記パレット搬送装置１０を用いたパレット搬送方法は、第一パレットレール２１に搭載されたパレット１１を第一パレットレール２１に沿って搬送する第一パレット搬送工程と、第一パレットレール２１の端部に達したパレット１１を第二パレットレール３１に移動するパレット移動工程と、第二パレットレール３１に搭載されたパレット１１を第二パレットレール３１に沿って搬送する第二パレット搬送工程と、を有する。
【００９３】
以下に各工程を説明する。
【００９４】
＜第一パレット搬送工程＞
この工程では、第一パレットレール２１に搭載されたパレット１１を搬送する。
【００９５】
この実施の形態におけるパレット１１は、所定の加工が行われるワーク６を搭載するものであり、第一ガイドレール２１に搭載されたパレット１１にワーク６が搭載されるものとし、さらに、パレット１１は、ワーク６を搭載する搭載具１６を備えるので、ワーク６はこの搭載具１６を介してパレット１１に搭載されるものとする。
【００９６】
パレット１１の第一ガイドレール２１への搭載は、パレット１１の直線運動ブロック１２を第一ガイドレール２１における直線運動ガイドレール２３の端部から搭載することにより行われる。
【００９７】
このようにパレット１１を第一ガイドレール２１に搭載すると、図４に示すように、パレット１１に設けられた被凹凸１４ａ，１４ｂは第一ガイドレール２１に沿って設けられた循環ベルト４２の凹凸４２ａ，４２ｂに係合することになる。このため、その後、駆動機構であるサーボモータ４３を駆動することによりその循環ベルト４２を循環させることにより、第一ガイドレール２１に沿ってそれらのパレット１１を搬送することが可能になる。
【００９８】
この搬送はパレット１１が第一パレットレール２１に沿って設けられた図示しない各工作機に対峙するまで行われ、パレット１１が各工作機に対峙した状態でサーボモータ４３ａを停止させ、パレット１１に搭載されたワーク６をそれらの各工作機において加工を施すことになる。この時、図示しない各工作機のピッチと同一のピッチで複数のパレット１１を搬送させることにより、複数の工作機による加工を同時に行うことが可能となる。
【００９９】
＜パレット移動工程＞
この工程では、第一パレットレール２１の端部に達したパレット１１を第二パレットレール３１に移動させる。この移動は第一及び第二パレットレール２１，３１の端部に設けられたパレット移動手段６１により行われる。
【０１００】
循環ベルト４２に連続して補助循環ベルト８２を設けたこの実施の形態では、前述の第一パレット搬送工程において、第一パレットレール２１に沿ってパレット１１を移動させる。その時、その循環ベルト４２の凹凸４２ａ，４２ｂ（図４）に補助循環ベルト８２の凹凸８２ａ，８２ｂを連続させるようにして、補助循環ベルト８２を循環ベルト４２と同一の速度で循環させると、第一パレットレール２１に沿って搬送されたパレット１１は第一パレットレール２１の端部に達する直前で、図２及び図５に示すように、循環ベルト４２から、それに連続する補助循環ベルト８２に係合することになる。
【０１０１】
即ち、その補助循環ベルト８２の凹凸８２ａ，８２ｂが循環ベルト４２の凹凸４２ａ，４２ｂと連続するようにして、その補助循環ベルト８２を循環ベルト４２と同一の速度で循環させると、パレット１１は循環ベルト４２から、それに連続する補助循環ベルト８２に速やかに移動して係合し、その後第一パレットレール２１の端部にまで至ることになる。
【０１０２】
ここで、この実施の形態では、第一パレットレール２１の端部及びその端部に連続する短レール６３に沿って循環する補助循環ベルト８２を循環ベルト４２に連続して設けた。このため、パレット１１が補助循環ベルト８２に係合した後に、補助循環ベルト８２の循環を停止させてその補助循環ベルト８２に係合したパレット１１を第一パレットレール２１の端部に留め置き、それと別に循環ベルト４２を循環させれば、第一パレットレール２１におけるパレット１１をその第一パレットレール２１に沿って移動させることができる。即ち、補助循環ベルト８２を循環ベルト４２に連続して設けることにより、このパレット移動工程と別に、第一パレットレール２１では、パレット１１を搬送させることができることになる。
【０１０３】
このパレット移動工程では、パレット移動手段６１におけるインデックスユニット６４により回転板６２を回転させて、短レール６３を第一パレットレール２１に連続させ、この状態で補助循環ベルト８２を循環させて、第一パレットレール２１の端部に達したパレット１１を第一パレットレール２１から短レール６３に移動させて、図３及び図６に示すように、その短レール６３に搭載させる。
【０１０４】
この時、図９に示すように、第一シリンダ７４によりその出没ロッド７４ａを突出させて、第一パレットレール２１に連続する短レール６３に対向する昇降ロッド７２をコイルスプリング７３の付勢力に抗して下方に移動させ、その状態で、第一パレットレール２１から、それに連続する短レール６３にパレット１１を移動させて搭載する。
【０１０５】
その後、図１０に示すように、第一シリンダ７４によりその出没ロッド７４ａを没入させることにより、昇降ロッド７２をコイルスプリング７３の付勢力により上方に移動させ、その上端をパレット１１に設けられた係止穴１３ａに進入させる。これにより、パレット１１をその後円弧状に移動させる途中において、その短レール６３に搭載されたパレット１１の移動を停止することができる。
【０１０６】
その後、インデックスユニット６４は、図１１の実線矢印で示すように、回転板６２を回転させて、パレット１１が搭載された短レール６３を第一パレットレール２１に連続する第一位置から離して、第二パレットレール３１に連続する第二位置まで回転させる。
【０１０７】
ここで、パレット１１が係合している凹凸８２ａ，８２ｂ（図５）は、補助循環ベルト８２に幅方向に延びて形成されているので、回転板６２を回転させると、短レール６３に搭載されたパレット１１は、補助循環ベルト８２の幅方向に移動することになる。このため、パレット１１における被凹凸１４ａ，１４ｂは補助循環ベルト８２の凹凸８２ａ，８２ｂから幅方向にずれて、その係合が解消されることになる。
【０１０８】
けれども、回転板６２とともに回転する短レール６３が補助循環ベルト８２と干渉するような場合には、そのような干渉を回避すると共に、パレット１１と補助循環ベルト８２との係合を確実に解消するために、図１３に示すように、流体圧シリンダ９５の出没ロッド９５ａをその下方にある本体９５ｂに没入させることが好ましい。すると、その上端に他端が枢支された補助板９１が補助循環ベルト８２とともに下降し、パレット１１と補助循環ベルト８２との係合を確実に解消させることができる。すると、回転板６２とともに回転する短レール６３が補助循環ベルト８２と干渉することを回避することができる。
【０１０９】
回転板６２に９０度毎に短レール６３を設けたこの実施の形態では、図１１に示すように、パレット１１と補助循環ベルト８２との係合を解消させて９０度回転させることにより、次の短レール６３が第一パレットレール２１に連続することになる。このように、９０度回転させると、第一パレットレール２１に連続する短レール６３は、その第一位置から離れて、その短レール６３に搭載されたパレット１１が第二パレットレール３１に連続する第二位置まで移動することになる。
【０１１０】
従って、回転板６２の回転円周上に短レール６３を等間隔で偶数設けることにより、このパレット移動工程において必要な回転板６２の回転角度は減少し、パレット１１の速やかな移動が可能となる。
【０１１１】
補助板９１を下降させていない場合、パレット１１が第二パレットレール３１に連続する第二位置まで移動すると、パレット１１における被凹凸１４ａ，１４ｂは補助循環ベルト８２の凹凸８２ａ，８２ｂに幅方向から進入して、補助循環ベルト８２に形成された凹凸８２ａ，８２ｂに係止部材１４における被凹凸１４ａ，１４ｂが再び係合することになる。
【０１１２】
補助板９１を下降させた場合、パレット１１が搭載された短レール６３が第二パレットレール３１の直線運動ガイドレール２３に連続した後、流体圧シリンダ９５の出没ロッド９５を上方に突出させて、下降していた補助板９１の他端を上昇させる。これにより、パレット１１における係止部材１４に補助循環ベルト８２が重合し、補助循環ベルト８２に形成された凹凸８２ａ，８２ｂを係止部材１４における被凹凸１４ａ，１４ｂに再び係合させることができる。
【０１１３】
回転板６２の回転又は補助板９１の他端の上昇にあっては、パレット１１の係止部材１４の被凹凸１４ａ，１４ｂと補助循環ベルト８２の凹凸８２ａ，８２ｂとが確実に係合できる位置となるように予め設定されたプログラムによりサーボモータ８３の回転角度を制御することになる。
【０１１４】
このように、パレット１１が搭載された短レール６３が第二位置まで回転して、その短レール６３が第二パレットレール３１と連続した後、図１２に示すように、第二シリンダ７５によりその出没ロッド７５ａを突出させて、昇降ロッド７２をコイルスプリング７３の付勢力に抗して下方に移動させてその上端を係止穴１３ａから離脱させ、その短レール６３に搭載されたパレット１１の移動を許容する。
【０１１５】
その後、図１１の破線矢印で示す様に、パレット１１が係合された第二パレットレール３１の端部における補助循環ベルト８２を循環させ、パレット１１をその補助循環ベルト８２とともに移動させて、短レール６３に搭載されたパレット１１を第二パレットレール３１にまで移動させる。
【０１１６】
このようにして、そのパレット１１を第一パレットレール２１の端部から第二パレットレール３１に移動させる。
【０１１７】
＜第二パレット搬送工程＞
この工程では、第二パレットレール３１に搭載されたパレット１１を搬送する。
【０１１８】
パレット移動工程では、図１１の破線矢印に示すように、最終的に短レール６３から第二パレットレール３１にパレット１１が移動する。そのパレット１１は第二パレットレール３１の端部に、それに沿って設けられた補助循環ベルト８２に係合した状態で移動する。
【０１１９】
この第二パレット搬送工程では、第二パレットレール３１に搭載されたパレット１１を搬送するので、この補助循環ベルト８２には、第二パレットレール３１に沿って設けられた循環ベルト４２が連続するために、補助循環ベルト８２の凹凸８２ａ，８２ｂが循環ベルト４２の凹凸４２ａ，４２ｂと連続するように、この補助循環ベルト８２及び循環ベルト４２を同一の速度で循環させる。
【０１２０】
これにより、パレット１１は第二パレットレール３１の端部から図１１の一点鎖線矢印で示すように、中央方向に向かって移動を初め、その端部から離間すると補助循環ベルト８２から循環ベルト４２に新たに係合し、この循環ベルト４２を循環させることによりパレット１１を第二パレットレール３１に沿って搬送することができる。
【０１２１】
この第二パレットレール３１に沿った搬送は、パレット１１が第二パレットレール３１に沿って設けられた図示しない各工作機に対峙するまで行われ、パレット１１が各工作機に対峙した状態でサーボモータ４３を停止させ、パレット１１に搭載されたワーク６にそれらの各工作機において加工を施すことになる。
【０１２２】
ここで、この実施の形態では、第二パレットレール３１の端部及びその端部に連続する短レール６３に沿って循環する補助循環ベルト８２を循環ベルト４２に連続して設けた。このため、循環ベルト４２の循環と補助循環ベルト８２の循環を別々に行い、図１１に破線で示すように、補助循環ベルト８２の循環により短レール６３からパレット１１を第二パレットレール３１の端部に移動した後にその循環を停止させることにより、そのパレット１１を第二パレットレール３１の端部に維持させることができる。
【０１２３】
また、補助循環ベルト８２の循環と別に循環ベルト４２を循環させると、その循環ベルト４２に係合するパレット１１は第二パレットレール３１を搬送されることになり、第二パレットレール３１の端部に搭載されて補助循環ベルト８２に係合するパレット１１を移動させること無く、循環ベルト４２が係合して第二パレットレール３１に搭載されたパレット１１を移動させることができる。
【０１２４】
そして、循環ベルト４２が係合するパレット１１と所定のピッチになったときに、補助循環ベルト８２を循環させ、それに係合するパレット１１を移動させて循環ベルト４２に係合させるようにすれば、複数のパレット１１を所定のピッチで第二パレットレール３１上を搬送させることができる。
【０１２５】
このようにして、図示しない各工作機のピッチと同一のピッチで複数のパレット１１を搬送させるようにすれば、複数の工作機による加工を同時に行うことが可能となる。
【０１２６】
上述したように、本発明のパレット搬送装置１０では、補助循環ベルト８２が短レール６３に搭載されたパレット１１と係合するようなものである。このため、その補助循環ベルト８２によりパレット１１を確実に短レール６３にまで案内できる。
【０１２７】
その一方、パレット搬送装置１０は、図１３及び図１４に示すように、パレット送り補助手段８１を昇降させる昇降手段９５を備える。このため、パレット送り補助手段８１を下降させることにより、短レール６３に搭載されたパレット１１とパレット送り補助手段８１の係合を解消させることができる。また、回転板６２の回転時に、その回転板６２とともに回転する短レール６３が補助循環ベルト８２と干渉するような場合には、そのような干渉をも回避することができる。このため、回転板６２を短レール６３とともに回転させることにより、一方のパレットレール２１の端部から他方のパレットレール３１の端部にまで、パレット１１を確実に移動させることができる。
【０１２８】
そして、その後、パレット送り補助手段８１を上昇させると、短レール６３に搭載されたパレット１１に補助循環ベルト８２が再び係合するので、パレット１１とともに移動して他方のパレットレール３１の端縁に接続した短レール６３から、そのパレット１１を他方のパレットレール３１にまで確実に移動させることができる。
【０１２９】
これにより、本発明のパレット搬送装置１０では、パレット１１を確実に搬送させることが可能になる。
【０１３０】
ここで、パレット１１とパレット送り補助手段８１の係合及びその解消にあっては、パレット１１を昇降させることも考えられるけれども、ワーク６を搭載するパレット１１の重量は比較的大きくなり、それを昇降させることは動力の消費を招くと共に、ワーク６も昇降することから、その昇降に耐え得るようにする必要から、ワーク６を搭載する搭載具１６の構造が複雑になることが考えられる。
【０１３１】
これに対して、本発明では、パレット送り補助手段８１を昇降させるので、少ない動力でパレット１１とパレット送り補助手段８１の係合及びその解消を行うことができ、ワーク６を搭載する搭載具１６の構造にあっても、ワーク６の昇降を考慮する必要がなくなり、その構造を比較的単純化させることができる。
【０１３２】
そして、パレット１１には、ワーク６が台座１３の一方の側部に搭載され、その台座１３の他方の側部に直線運動ブロック１２を固定するので、その直線運動ブロック１２を第一及び第二パレットレール２１，３１に支持させることにより、ワーク６が搭載された台座１３の一方の側部を常に外側に向けて、パレット１１を搬送させることができる。
【０１３３】
また、このパレット搬送装置１０では、パレット１１を無端で設けられて循環する循環ベルト４２に係合させ、第一パレットレール２１及び第二パレットレール３１に沿ってそのパレット１１の搬送を行うので、パレット１１の循環ベルト４２に係合する位置を変化させることにより、その循環ベルト４２に係合して第一パレットレール２１又は第二パレットレール３１に沿って搬送された先のパレット１１との間隔、即ち先のパレット１１との搬送ピッチを容易に変更することができる。
【０１３４】
よって、各工作機１，２の変更又は加工対象物の変更等が成されて、ワーク６を搬送するピッチの変更が必要になっても、パレット１１自体を変更することなく速やかにそのピッチの変更に対応させることが可能となる。
【０１３５】
なお、上述した実施の形態では、支持板２２の端部の直線運動ガイドレール２３に近い上部に補助板９１の一端を枢支し、支持板２２の端部から直線運動ガイドレール２３を突出させて、その直線運動ガイドレール２３を回転板６２における短レール６３に連続させる場合を説明した。
【０１３６】
けれども、図１５及び図１６に示すように、パレットレール２１，３１と回転板６２の間に、パレットレール２１，３１の端部に連続するようにパレットレール２１，３１の同一直線上に補助レール９６を設けるようにしても良い。
【０１３７】
この場合には、図の一点鎖線で示すように、その補助レール９６をパレットレール２１，３１の端部に連続する第一位置と、図の実線で示すように、その第一位置より下方の第二位置の間で昇降させる補助レール昇降手段９７を備える必要がある。
【０１３８】
図１５及び図１６では、第一及び第二パレットレール２１，３１における支持板２２の回転板６２側端部近傍に枢支柱９０が架台９に立設され、その枢支柱９０の上端に補助板９１の一端と補助レール９６の一端が枢支される場合を示す。補助レール昇降手段９７は、出没ロッド９７ａを上方に向けて本体９７ｂが架台９に固定された流体圧シリンダ９７であって、その出没ロッド９７ａの上端に補助レール９６の他端が枢支される。
【０１３９】
従って、流体圧シリンダ９７が出没ロッド９７ａを出没させると、補助レール９６の他端が昇降する事に成る。このため、補助レール９６はパレットレール２１，３１に近い側の端部に支点９６ａが設けられ、その支点９６ａを回転軸として他端が昇降することになる。これにより、補助レール昇降手段９７は、補助レール９６をパレットレール２１，３１の端部に連続する一点鎖線で示す第一位置と、その第一位置より下方の実線で示す第二位置の間で昇降させるものとなる。
【０１４０】
このような昇降可能な補助レール９６をパレットレール２１，３１と回転板６２の間に設けると、短レール６３に搭載されたパレット１１が回転板６２とともに回転する際に、そのパレット１１が第一位置の補助レール９６と干渉するような場合に有効である。
【０１４１】
即ち、回転板６２における短レール６３に搭載されたパレット１１が第一位置の補助レール９６と干渉するようなものであっても、回転板６２を回転させる際にその補助レール９６を下降させて第二位置に位置させると、パレット１１と補助レール９６との干渉を回避しつつ、回転板６２と共にパレット１１を確実に回転移動させる事が可能となる。
【０１４２】
なお、図１５及び図１６の補助レール９６は、パレットレール２１，３１に近い側の端部に支点９６ａを設け、その支点９６ａを回転軸として他端が昇降するものを用いて説明したけれども、この補助レール９６は水平状態で昇降するようなものであっても良い。
【０１４３】
また、上述した実施の形態における直線運動ガイドレール２３を回転板６２における短レール６３に僅かな隙間を空けて連続させる場合において、回転板６２が回転する際に直線運動ガイドレール２３と短レール６３とが互いに干渉し連続させることができない場合は、図１７の拡大図に示すように、直線運動ガイドレール２３の端部と、それに連続する短レール６３の端部の互いに対向する面を曲面加工することも可能である。この場合の曲面加工の曲率Ｒは、回転板６２の回転円の曲率と同等に仕上げるのが望ましい。特に、回転板６２の直径が比較的小さい場合は有効である。
【０１４４】
また、上述した実施の形態では、パレット搬送装置におけるパレットを移動可能に搭載する複数のパレットレールとして、水平面内において９０度の角度で交差する第一パレットレール２１及び第二パレットレール３１を備える場合について説明した。しかしながら、パレットを循環する方式に拘らなければ、複数のパレットレールとして水平面内において互いに直角以外の所定の角度で交差するように設けても良い。
【０１４５】
また、上述した実施の形態では、パレット送り手段４１，５１として、循環ベルト４２と、この循環ベルト４２を循環させる循環機構４３とを備えるものを例示したけれども、この第一及び第二パレット送り手段４１，５１はこれに限らず、パレット１１を第一及び第二パレットレール２１，３１に沿って搬送しうる限り、別の構成のものであっても良い。
【０１４６】
また、上述した実施の形態では、パレット移動手段６１における回転板６２の回転円周上で９０度毎に四本の短レール６３が設けられる場合を説明したけれども、この短レール６３は、第一パレットレール２１及び第二パレットレール３１の交差角度毎に設けられるようなものであれば、４本に限られず、その交差角度が３０度であれば１２本、６０度であれば６本のように、その交差角度に基づいて４本以外の複数設けるようにしても良い。
【０１４７】
また、上述した実施の形態では、パレット送り補助手段８１の片側を下げるように回転させて、それを昇降させる場合を説明したけれども、これを回転させることなく平行に昇降させても良い。
【０１４８】
また、上述した実施の形態では、パレット移動手段６１における回転板６２は、上面視で円板形状である場合を説明したが、回転板６２は、上面視で多角形状、十字状あるいは棒形状であってもよく、１又は２以上の短レール６３がパレット移動手段６１の回転円周上に設けられていれば、回転板６２の形状に拘るものではない。
【０１４９】
更に、上述した実施の形態では、台座１３の一方の側部にワーク６を搭載する搭載具１６がその上面に設けられる場合を説明した。けれども、図示しないが、台座１３に貫通孔を形成し、その貫通孔に搭載具１６を設け、この貫通孔を介してワーク６を台座１３に貫通して搭載するようにしても良い。
【符号の説明】
【０１５０】
１０  パレット搬送装置
１１  パレット
１４ａ，１４ｂ  被凹凸
２１  第一パレットレール
３１  第二パレットレール
４１  第一パレット送り手段
５１  第二パレット送り手段
６１  パレット移動手段
６２  回転板
６３  短レール
７１  パレット係止機構
８１  パレット送り補助手段
８２  補助循環ベルト
８２ａ，８２ｂ  凹凸
９５  昇降手段
９６  補助レール
９６ａ  支点
９７  補助レール昇降手段
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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