(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数本のアンテナと、前記複数本のアンテナを順次切り替え、円周状または球殻状で、その一部あるいは全部の方位に対して電波走査を行う切替制御手段を有する無線センシング装置において、
乱数を生成する乱数生成手段と、
選択手段と、を備え、
前記切替制御手段は、前記複数本のアンテナ全部を一通り順次走査するために要する単位時間をＴとして、前記ＴのＭ（Ｍ；正の整数）倍の時間内において、前記複数本のアンテナの選択の順番を前記乱数生成手段により生成した乱数に基づいて、切り換える操作を行い、
前記選択手段は、前記Ｍの値を選択することを特徴とする無線センシング装置。
【請求項２】
単一のアンテナのビーム方位を電子式あるいは機械式に複数通りに順次切り換え操作することにより、円周状または球殻状で、その一部あるいは全部の方位に対して電波走査を行う切替制御手段を有する無線センシング装置において、
乱数を生成する乱数生成手段と、
選択手段と、を備え、
前記切替制御手段は、前記複数通りのビーム方位全部を一通り順次走査するために要する単位時間をＴとして、前記ＴのＭ（Ｍ；正の整数）倍の時間内において、前記単一のアンテナの方位を前記複数通りのビーム方位から選択する選択順番を前記乱数生成手段により生成した乱数に基づいて定め、前記電子式あるいは前記機械式に、前記単一のアンテナの方位を切り換える操作を行い、
前記選択手段は、前記Ｍの値を選択することを特徴とする無線センシング装置。
【請求項３】
前記請求項１または請求項２に記載の無線センシング装置を車両前後のコーナー部に設け、
同一車両において隣接するコーナー部に設けられた前記無線センシング装置の前記切替制御手段は、さらに、相互に前記アンテナのビーム方位の走査順番を異なる乱数を用いて切り換える操作を行なうことを特徴とするレーダシステム。
【請求項４】
前記請求項１または請求項２に記載の無線センシング装置を車両の少なくとも後部のコーナー部に設けるとともに、歩道あるいは路側帯あるいは車道外側線の前記歩道側に前記請求項１または請求項２に記載の無線センシング装置を設け、
同一車両において隣接するコーナー部に設けられた前記切替制御手段あるいは前記車両と前記歩道あるいは路側帯あるいは車道外側線の前記歩道側に設けられた前記無線センシング装置の前記切替制御手段は、さらに、相互に前記アンテナのビーム方位の走査順番を異なる乱数を用いて切り換える操作を行なうことを特徴とするレーダシステム。
【請求項５】
前記歩道あるいは路側帯あるいは車道外側線の前記歩道側が少なくとも走行車線が交わる地点の近傍あるいは、走行車線と線路が交わる地点の近傍の前記歩道あるいは路側帯あるいは車道外側線の前記歩道側であることを特徴とする請求項４に記載のレーダシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、無線センシング装置、レーダシステムに関し、狭義には、近年急速に普及が進んでいる複数の近距離レーダセンサーを使用して広角度でモニターし、車両と車両、車両と人、車両と鉄道車両等の衝突の危険を回避する無線センシング装置、レーダシステムに関する。
なお、本発明の目的は、円周状あるいは球殻状にビーム方角を走査するタイプの無線センシング装置における電波干渉確率を最小化することであり、そのため、ＣＴＡ（Ｃｒｏｓｓ  Ｔｒａｆｆｉｃ  Ａｌｅｒｔ）用無線センシング装置に限定はされることなく、同様の走査機能を持つ無線センシング装置または、類似の無線センシング装置に広く適用することができる。
【背景技術】
【０００２】
近年、障害物レーダが急速に普及しつつある。以前より知られている車両前方の遠くを線状に検知する６０／７７ＧＨｚ帯の長距離レーダ（ＬＲＲ：Ｌｏｎｇ  Ｒａｎｇｅ  Ｒａｄａｒ）に加えて、新たに、車両後方や車両側方を扇形状に検知する２４／２６ＧＨｚ帯の近距離レーダ（ＳＲＲ：Ｓｈｏｒｔ  Ｒａｎｇｅ  Ｒａｄａｒ）が普及し始めている。
【０００３】
本発明は、このＳＲＲを使用した、特に、車両用における代表技術ともいえるＣＴＡ（Ｃｒｏｓｓ  Ｔｒａｆｆｉｃ  Ａｌｅｒｔ）用の無線センシング装置を含むものである。２０１３年時点で、ＣＴＡは、既に欧米市場の自動車メーカ５社が採用しており、国内自動車メーカでも同様の機能を採用済みである。なお、ＣＴＡについては、非特許文献１を参照のこと。
【０００４】
ＣＴＡの概要を、図１１を用いて説明する。駐車場に複数の車（４０１〜４０６）が隙間無く停まっており、その中の１台が自分の車（４０３）であるとする。この状態で、駐車場から出ようとすると、左右方向において隣の車（４０２、４０４）によって視界が遮られ死角が生じるが、この死角は、ちょうど駐車場内の通路であるため、死角に沿って別の車（４０７）が横断してくる危険性がある。特に、欧米の駐車場の場合には、日本と逆に前進駐車・後退発車が多いため、後退発車時に横断車（４０７）を見落とし易い。
【０００５】
そこで、考えられたＣＴＡは、車のコーナー部（この場合は後方のコーナー部）に設置したレーダによって扇形状の検知エリア（４１１、４１２）を形成し、進入して来る横断車（４０７）を検知しようというものである。
【０００６】
ＣＴＡの扇形状に形成される１つの検知エリアは、４本程度の電波ビームを組み合せることで実現されるのが一般的である。その仕組みの一例を、図１０に示す。この例では、自分の車（車１）の前後の各コーナー部に、それぞれ４本のアンテナからなる無線センシング装置が組み込まれている。４本のアンテナの出力は４対１のスイッチ回路（３２１）に接続されており、スイッチ制御回路（３２３）により、図１０のタイムチャートに示すように順番にどれか１本が選択される。ここで、４本のアンテナ全部を順次選択するのに要する時間をＴとする。４本のアンテナは扇形状に異なる方位に向けて設置されているため、瞬間毎に異なる方位に対して電波ビームを形成し、時間Ｔのうちに扇形状の検知エリア（４１１、４１２）をカバーすることになる。つまり、扇形状の検知エリア（４１１）が４本のビームで形成され、扇形状の検知エリア（４１２）もまた別の４本のビームで形成される。
【０００７】
このようなスイッチ切替方式に近い無線センシング装置のブロック図は、例えば非特許文献２のＦｉｇ．３やＦｉｇ．４などで見ることができる。なお、２４ＧＨｚ帯ＳＲＲは、ＣＴＡの他にも例えば、国内自動車メーカが採用したＲＶＭ（Ｒｅａｒ  Ｖｅｈｉｃｌｅ  Ｍｏｎｉｔｏｒｉｎｇ）など、他の目的の無線センシング装置としても使われており、１台の車に何種類もの２４ＧＨｚ帯ＳＲＲが同時に搭載されるような状況になりつつある。
【０００８】
それに対して、日本における２４ＧＨｚ帯レーダの周波数割当は、ＡＲＩＢ  ＳＴＤ−Ｔ７３にある通り２４．０５ＧＨｚ〜２４．２５ＧＨｚ間の２００ＭＨｚに限られている。ここで、レーダセンシングにおける帯域幅と空間分解能とは逆比例関係にあるため、空間分解能を犠牲にすることなく、２００ＭＨｚの帯域幅を分割して使用することは難しい。そのため、全く同一の周波数帯に複数のレーダシステムが共存しているのが現状である。
【０００９】
また、未だ実用化はされていないが、図１３に示すように、車両に搭載した無線センシング装置とは別に、例えば、交差点に同様のレーダを配置するシステムも研究されている。このシステムでは、車両に搭載された無線センシング装置が車両後方の近接検知を行う。交差点に配置された無線センシング装置は、その検知エリアから車両前方の近接検知を行い、アラート情報を該当車両に通知する。これにより、車両と歩行者の近接検知や直進車両と右折、左折車両の近接検知等を行なうことができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【００１０】
【特許文献１】特開平１０−１０５２２８号公報
【非特許文献】
【００１１】
【非特許文献１】「２４ＧＨｚ帯高分解能マルチモードレーダを用いた車載予防安全システムの開発」古河電工時報第１３２号（平成２５年９月）
【非特許文献２】Ｍ．Ｓｃｈｎｅｉｄｅｒ,“Ａｕｔｏｍｏｔｉｖｅ  Ｒａｄａｒ−Ｓｔａｔｕｓ  ａｎｄ  Ｔｒｅｎｄｓ”,ｐｐ.１４４−１４７,ＧｅＭｉｃ  ２００５
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１２】
ところが、１台の車両に何種類もの２４ＧＨｚ帯ＳＲＲが搭載され、更にそのような車両が街中に多数あふれることによって、無線センシング装置どうしが電波干渉を起こす危険がある。そもそも、ＳＲＲは、電波が遠くまで飛ばないために電波干渉が起こりにくいと期待されてきたが、２台の車両の相対位置関係やビーム方位によっては、短時間の電波干渉が起きるような状況が幾つか考えられる。無線センシング装置は、安全に直結した装置であるため、たとえ、ごく稀な条件下であっても電波干渉の危険は無視できず、その確率を最小化することが求められている。しかしながら、電波干渉回避のためであっても、新たなハードウェアを追加することは、コストの上昇につながり、好ましくない。そのため、コストを全く増やすことなく電波干渉確率を低下させる方法が望まれていた。
【００１３】
このような課題を解決するため、無線周波数をランダムに変化させる「周波数ホッピング」や、特許文献１に記載されている技術が考案されている。特許文献１には、走行路の反射テープにミリ波以上の波長の電波を送信して、路面に対する車両の位置を検知する技術が開示されている。この関連技術においては、２台の車両間の混信を防止するために、送信タイミングが、一致しないように送信タイミングをずらすことが考案されている。しかしながら、この関連技術では、時間軸上の送信タイミングをずらすこととなる、所謂「時間ホッピング」に相当するものであるため、図１２に示すように周期Ｔ´が長くなる。そのため、アンテナを走査しない無駄な時間が生じることによって、安全性が低下するという懸念があった。
【００１４】
次に、関連技術において電波干渉の危険がある例を、図１０を用いて説明する。図において、車両１の中では、４本のアンテナがスイッチ回路（３２１）とスイッチ制御回路（３２３）によって順次選択され、扇状の検知エリアを形成している。車両２の中では、４本のアンテナがスイッチ回路（３２２）とスイッチ制御回路（３２４）によって順次選択され、扇状の検知エリアを形成している。
【００１５】
２４ＧＨｚ帯のような準ミリ波帯では、電波干渉は、２つのアンテナが接近・対面した状態の時に起き易いことが知られている。このような状況は、例えば、図中の矢印のように、たまたま２台の車両が接近して平行に走っていた時に、領域（３３５）の２つのアンテナ間で発生し得る。２台の車両の２台の無線センシング装置は、決して同期しているわけではないが、たまたま、図１０のようにスイッチ制御回路（３２４）とスイッチ制御回路（３２３）の制御タイミングが近かった場合には、図中の複数の時間領域（３３１〜３３４）において、連続して電波干渉が発生する危険が考えられる。なお、上記のような現象は、車両間だけでなく、例えば、図１３に示したように、交差点に設けられた無線センシング装置と車両に搭載された無線センシング装置との間でも生じうる。
【００１６】
そこで、本発明は、上述の課題に鑑みてなされたものであり、近隣に配置された同種あるいは類似の装置との間で電波干渉が起きる確率を、コストや占有帯域幅を増やすことなく最小化する無線センシング装置、レーダシステムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１７】
本発明は、上記の課題を解決するために、以下の事項を提案している。
【００１８】
（１）本発明は、複数本のアンテナと、前記複数本のアンテナを順次切り替え、円周状または球殻状で、その一部あるいは全部の方位に対して電波走査を行う切替制御手段を有する無線センシング装置において、乱数を生成する乱数生成手段を備え、前記切替制御手段は、前記複数本のアンテナ全部を一通り順次走査するために要する単位時間をＴとして、前記ＴのＭ（Ｍ；正の整数）倍の時間内において、前記複数本のアンテナの選択の順番を前記乱数生成手段により生成した乱数に基づいて、切り換える操作を行なうことを特徴とする無線センシング装置を提案している。
【００１９】
（２）本発明は、単一のアンテナのビーム方位を電子式あるいは機械式に複数通りに順次切り換え操作することにより、円周状または球殻状で、その一部あるいは全部の方位に対して電波走査を行う切替制御手段を有する無線センシング装置において、乱数を生成する乱数生成手段を備え、前記切替制御手段は、前記複数通りのビーム方位全部を一通り順次走査するために要する単位時間をＴとして、前記ＴのＭ（Ｍ；正の整数）倍の時間内において、前記単一のアンテナの方位を前記複数通りのビーム方位から選択する選択順番を前記乱数生成手段により生成した乱数に基づいて定め、前記電子式あるいは前記機械式に、前記単一のアンテナの方位を切り換える操作を行なうことを特徴とする無線センシング装置を提案している。
【００２０】
（３）本発明は、（１）または（２）の無線センシング装置について、前記Ｍの値を選択する選択手段を備えたことを特徴とする無線センシング装置を提案している。
【００２１】
（４）本発明は、（１）または（２）に記載の無線センシング装置を車両前後のコーナー部に設け、同一車両において隣接するコーナー部に設けられた前記切替制御手段は、さらに、相互に前記アンテナのビーム方位の走査順番を異なる乱数を用いて切り換える操作を行なうことを特徴とするレーダシステムを提案している。
【００２２】
（５）本発明は、（１）または（２）に記載の無線センシング装置を車両の少なくとも後部のコーナー部に設けるとともに、歩道あるいは路側帯あるいは車道外側線の前記歩道側に（１）または（２）に記載の無線センシング装置を設け、同一車両において隣接するコーナー部に設けられた前記切替制御手段あるいは前記車両と前記歩道あるいは路側帯あるいは車道外側線の前記歩道側に設けられた前記無線センシング装置の前記切替制御手段は、さらに、相互に前記アンテナのビーム方位の走査順番を異なる乱数を用いて切り換える操作を行なうことを特徴とするレーダシステムを提案している。
【００２３】
（６）本発明は、（５）のレーダシステムについて、前記歩道あるいは路側帯あるいは車道外側線の前記歩道側が少なくとも走行車線が交わる地点の近傍あるいは、走行車線と線路が交わる地点の近傍の前記歩道あるいは路側帯あるいは車道外側線の前記歩道側であることを特徴とするレーダシステムを提案している。
【発明の効果】
【００２４】
本発明によれば、「方位ホッピング」という新たな概念を導入することによって、新たなハードウェアを追加することなく、ソフトウェア制御の変更だけで電波干渉確率を低下させることができるという効果がある。すなわち、いわゆる「周波数ホッピング」が無線周波数をランダムに変化させながら行う通信方式であるのに対して、本発明の「方位ホッピング」は電波ビームの走査方位をランダムに変化させながらレーダ探査を行う。これによって、隣接する２つの無線センシング装置の間でたまたまビーム方位が連続複数回に渡り対面してしまう確率を低下させることができる。
【００２５】
また、本発明によれば、ＣＴＡのような扇形状または、球殻状にビーム方位を操作する無線センシング装置において、全くコストを増加させることなく、近傍の同様の装置との間で電波干渉が起きる確率を最小化できるという効果がある。
【図面の簡単な説明】
【００２６】
【図１】本発明の第１の実施形態に係る無線センシング装置の構成図である。
【図２】本発明の第１の実施形態に係る無線通信ユニットの構成図である。
【図３】本発明の第１の実施形態に係る切替制御部の動作を説明する図である。
【図４】本発明の第１の実施形態に係る模式図である。
【図５】本発明の第２の実施形態に係る無線センシング装置の構成図である。
【図６】本発明の第２の実施形態に係る機械走査方式によるアンテナ制御方法の模式図である。
【図７】本発明の第２の実施形態に係る電子走査方式によるアンテナ制御方法の模式図である。
【図８】本発明の第３の実施形態に係る模式図である。
【図９】本発明の第４の実施形態に係る模式図である。
【図１０】ＣＴＡの概要を示す図である。
【図１１】ＣＴＡの概要を示す図である。
【図１２】関連例に係る模式図である。
【図１３】関連例を説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【００２７】
以下、本発明の実施形態について、図面を用いて、詳細に説明する。
なお、本実施形態における構成要素は適宜、既存の構成要素等との置き換えが可能であり、また、他の既存の構成要素との組合せを含む様々なバリエーションが可能である。したがって、本実施形態の記載をもって、特許請求の範囲に記載された発明の内容を限定するものではない。
【００２８】
＜第１の実施形態＞
図１から図４を用いて、本発明の第１の実施形態について説明する。
なお、本実施形態では、２台の車両を例示して説明する。
図３（ａ）に示すように、従来は、アンテナの切替を固定の順番に行なっていた。なお、図中、「Ｔ」は、測定周期を、「Ｔｒａｎｄ」は、乱数が一巡するのに要する時間を、「１、２、３、４」は、選択された測定アンテナをわかりやすく、記号で表したものである。本実施形態では、測定周期「Ｔ」を変更せず、Ｔｒａｎｄ＝Ｔの場合には、図３（ｂ）に示すように、Ｔｒａｎｄ＝２Ｔの場合には、図３（ｃ）に示すように、測定アンテナの切替を行なうものである。
【００２９】
＜無線センシング装置の構成＞
本実施形態に係る無線センシング装置１００は、図１に示すように、無線通信ユニット１１０と、切替制御部１２０と、乱数生成部１３０と、選択部１４０とから構成されている。
【００３０】
無線通信ユニット１１０は、複数のアンテナを用いて、電波の送受信を行なうためのユニットである。なお、その詳細な構成については、後述する。
【００３１】
切替制御部１２０は、複数のアンテナ全部を一通り順次走査するために、所要の単位時間をＴとし、ＴのＭ（Ｍ；正の整数）倍の時間内において、複数のアンテナの選択の順番を乱数生成部１３０が生成した乱数に基づいて、切り換える操作を行なう。
【００３２】
乱数生成部１３０は、切替制御部１２０における切替制御に用いられる乱数を生成する。選択部１４０は、切替制御部１２０におけるＭの値を外部から選択的に入力するものである。ここで、選択部１４０を要するのは、以下の理由による。図３（ｃ）に示すように、Ｔｒａｎｄ＝２Ｔ以上とした場合には、電波干渉が起こる確率を低減させることができる一方で、一般的に、「分布の偏り」が悪化する傾向にある。つまり、Ｔｒａｎｄ＝２Ｔ以上とした場合には、電波干渉の確率と安全性とがトレードオフの関係となる。そのため、使用用途やスペックに応じた選択を可能とすることが必要なためである。なお、Ｍを固定値とする場合には、選択部１４０は、不要である。
【００３３】
＜無線通信ユニットの構成＞
本実施形態に係る無線通信ユニット１１０は、図２に示すように、複数の受信器、受信アンテナ１１１Ｒ〜１１ｎＲおよび送信器、送信アンテナ１１１Ｔ〜１１ｎＴと、送受信制御部１１２とから構成されている。
【００３４】
本実施形態における無線センシング装置１００は、図４に示すように、車両１において、車両１の１つのコーナーに４本のアンテナと、スイッチ回路（１２１）とスイッチ制御回路（１２３）とによって構成された切替制御部１２０が設けられている。この切替制御部１２０により、順次アンテナ１〜４が選択され、扇形状の検知エリアを形成している。
【００３５】
なお、スイッチ制御回路（１２３）がＣＰＵの機能を有し、スイッチ回路（１２１）を制御してスイッチオンしたアンテナを起動させて、電波を送信する構成となっている。
【００３６】
車両２においては、車両２の１つのコーナーに４本のアンテナと、スイッチ回路（１２２）とスイッチ制御回路（１２４）とによって構成された切替制御部１２０が設けられている。そして、アンテナ１〜４が順次選択され、扇状の検知エリアを形成している。
【００３７】
既に説明した通り、電波干渉は、例えば、図中の矢印のように、たまたま２台の車が接近して平行に走っていた時に、隣接した領域（１３５）を有する２つのアンテナ間で発生し易い。ところが本発明においては、２つのスイッチ制御回路（１２３、１２４）がそれぞれのスイッチ回路（１２１、１２２）に対し、前述の時間Ｔ内において、乱数によって制御することにより、アンテナの選択順番を決めている。
【００３８】
その結果、各アンテナは図４のタイムチャートに示すように、時間Ｔ内でランダムにアンテナが選択されることになり、図中の時間領域（１３３）でしか電波干渉の危険が無い状態になる。
【００３９】
即ち、図１０の関連技術のように複数の時間領域に渡って連続的に電波干渉は起きなくなる。そのため、電波干渉確率を大幅に低下できる。また、時間Ｔは、図１０の関連技術と同じであり長くする必要がないため、図１２の関連技術のように無駄な時間が発生することがなく、全くアンテナが走査されない期間が形成されることがない。そのため、安全性を低下することもない。なお、図示していないが、車両の前後の各コーナーに切替制御部１２０が設けられており、同様に時間Ｔ内におけるアンテナの選択の順番を乱数化して決めている。
【００４０】
＜第２の実施形態＞
図５および図６を用いて、本発明の第２の実施形態について説明する。
【００４１】
第１の実施形態では、ビーム方位の走査順番がその趣旨であって、ビーム方位を走査する手段について限定しているものではない。図４では、複数のアンテナを円周状あるいは球殻状に配置して選択する、いわゆるスイッチ切替方式を説明した。しかしながら、ビーム方位を走査する手段は他にも知られている機械走査方式などでもよい。すなわち、図６のようにアンテナ全体を（例えば、ステッピングモータとギア等によって）物理的に予め定められたビーム方位に回動することによって方位を変えてもよい。
【００４２】
一方、電子走査方式では、アレーアンテナを構成する各単位アンテナへの給電位相を微調整することで、アレーアンテナ全体としての合成ビーム方位を走査する。本発明は、これらの技術にも適用可能である。ここで、図７に示すように、電子走査方式により、θの値を割り付けることによって、ビーム方向を自在に変えることができる。ここで、「電子位相器」は、「遅延線路」であり、信号の位相をスイッチ回路で切り替えるものである。
【００４３】
＜無線センシング装置の構成＞
本実施形態に係る無線センシング装置１０１は、図５に示すように、無線通信ユニット１１０と、切替制御部１５０と、乱数生成部１３０と、選択部１４０とから構成されている。なお、第１の実施形態と同一の符号を付す構成要素については、同様の機能を有することから、その詳細な説明は、省略する。
【００４４】
本実施形態の切替制御部１５０は、単一のアンテナのビーム方位を電子式あるいは機械式に（例えば、ステッピングモータとギア等によって）Ｎ通りに順次切り換え操作する。より具体的には、単一のアンテナに対して、Ｎ通りのビーム方位全部を一通り順次走査するために必要な単位時間をＴとして、ＴのＭ（Ｍ；正の整数）倍の時間内において、Ｎ通りのビーム方位についてアンテナの選択順番を乱数生成部１３０により生成された乱数に基づいて切り換える操作を行なう。
【００４５】
すなわち、本実施形態においては、Ｎ通りのビーム方位全部を一通り順次走査するために必要な単位時間をＴとして、ＴのＭ（Ｍ；正の整数）倍の時間内において、Ｎ通りのビーム方位のアンテナの選択順番を乱数化して切り換えて操作する。そのため、図１０の関連技術のように複数の時間領域に渡って連続的に電波干渉は起きなくなる。そのため、電波干渉確率を大幅に低下できる。また、時間Ｔが周期的にずれることはないため、図１２の関連技術のように無駄な時間が発生することはない。また、全くアンテナが走査されない期間が形成されることがない。そのため、安全性を低下することもない。なお、図示していないが、車両の前後の各コーナーに切替制御部１２０が設けられており、同様に時間Ｔ内におけるＮ通りのビーム方位のアンテナの選択の順番を乱数化して決めている。
【００４６】
＜第３の実施形態＞
図８を用いて、本発明の第３の実施形態について説明する。
【００４７】
第１および第２の実施形態では、２台の車に別々に搭載された２台の無線センシング装置間の電波干渉の問題を指摘したが、図８に示すように、同一の車に搭載された２台の無線センシング装置間でもの電波干渉の危険は考えられる。例えば、図８に示すように、左後方コーナー（３４２）の無線センシング装置の最後方のアンテナが放射した電波が近くの壁で反射し、右後方コーナー（３４１）の無線センシング装置の最後方のアンテナに当たるような場合である。このとき、図中の領域（２３６）において電波干渉が発生する危険がある。
【００４８】
このような場合に、本実施形態では、図８に示すように、隣接する２つのコーナーの無線センシング装置間でスイッチ制御回路（２２３）を共用するとともに、２つのスイッチ回路（２２１、２２２）に対して意図的に異なる乱数を与えることによって、電波干渉が起きる確率を最小化できる。
【００４９】
なお、上述した第１の実施形態及び第２実施形態においても、前方及び後方で隣接する２つのスイッチ制御回路をスイッチ制御回路（２２３）として、共用する構成としてもよい。また、２つのスイッチ回路（１２３、１２４）を異なる乱数を有する別々のスイッチ制御回路で制御するようにしてもよい。
【００５０】
＜第４の実施形態＞
図９を用いて、本発明の第４の実施形態について説明する。
本実施形態は、第１の実施形態等で説明した無線センシング装置を車両の少なくとも後部のコーナー部に設けるとともに、歩道あるいは路側帯あるいは車道外側線の歩道側にも同様の無線センシング装置を設け、同一車両において隣接するコーナー部に設けられた切替制御手段あるいは車両と歩道あるいは路側帯あるいは車道外側線の歩道側に設けられた無線センシング装置の切替制御手段が、さらに、相互にアンテナのビーム方位の走査順番を異なる乱数を用いて切り換える操作を行なうものである。
【００５１】
本実施形態における無線センシング装置１００は、図９に示すように、車両において、車両の１つのコーナーに４本のアンテナと、スイッチ回路（１２２）とスイッチ制御回路（１２４）とによって構成された切替制御部１２０が設けられている。この切替制御部１２０により、順次アンテナ１〜４が選択され、扇形状の検知エリアを形成している。
【００５２】
なお、スイッチ制御回路（１２４）がＣＰＵの機能を有し、スイッチ回路（１２２）を制御してスイッチオンしたアンテナを起動させて、電波を送信する構成となっている。
【００５３】
また、歩道あるいは路側帯あるいは車道外側線の歩道側においては、４本のアンテナと、スイッチ回路（１２１）とスイッチ制御回路（１２３）とによって構成された切替制御部１２０が設けられている。そして、アンテナ１〜４が順次選択され、扇状の検知エリアを形成している。なお、歩道あるいは路側帯あるいは車道外側線の歩道側に設けられた無線センシング装置は、走行車両の車高よりも高い位置で、検出エリアにおいて、そのエリアを俯瞰するように、配置することが好ましい。
【００５４】
既に説明した通り、電波干渉は、例えば、図中の矢印のように、たまたま車両と歩道あるいは路側帯あるいは車道外側線の歩道側に設けられた無線センシング装置とが接近した場合に、隣接した領域（１３５）を有する２つのアンテナ間で発生し易い。ところが本発明においては、２つのスイッチ制御回路（１２３、１２４）がそれぞれのスイッチ回路（１２１、１２２）に対し、前述の時間Ｔ内において、乱数によって制御することにより、アンテナの選択順番を決めている。
【００５５】
そのため、図１０の関連技術のように複数の時間領域に渡って連続的に電波干渉は起きなくなるため、電波干渉確率を大幅に低下できる。また、時間Ｔは、図１０の関連技術と同じであり長くする必要がないため、図１２の関連技術のように無駄な時間が発生することがなく、全くアンテナが走査されない期間が形成されることがないため、安全性を低下することもない。
【００５６】
したがって、例えば、交差点の信号機に本実施形態に記載のレーダを配置し、その検知結果を電波などで車両へ送信し、出会い頭の衝突防止や、人を検知して左折時の事故防止を行うシステムに採用することもできる。さらに、踏切などにおける人や車両、障害物の検知を行うことで鉄道車両側へ送信する踏切障害物検知装置としての採用も可能である。
【００５７】
なお、無線センシング装置の処理をコンピュータシステムが読み取り可能な記録媒体に記録し、この記録媒体に記録されたプログラムをシステムマイコンに読み込ませ、無線センシング装置の制御を実行することによって本発明の無線センシング装置あるいはレーダシステムに相当する機能を実現することができる。
【００５８】
また、上記プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであってもよい。さらに、前述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組合せで実現できるもの、いわゆる差分ファイル（差分プログラム）であってもよい。
【００５９】
以上、この発明の実施形態につき、図面を参照して詳述してきたが、具体的な構成はこの実施形態に限られるものではなく、この発明の要旨を逸脱しない範囲の設計等も含まれる。例えば、第４の実施形態においては、歩道あるいは路側帯あるいは車道外側線の歩道側に設けられた無線センシング装置が検出した検出結果を車両に送信する例について説明したが、歩道あるいは路側帯あるいは車道外側線の歩道側に設けられた無線センシング装置が歩行者を検出し、その検出結果を歩行者に通知することもできる。
【符号の説明】
【００６０】
１００；無線センシング装置
１０１；無線センシング装置
１１０；無線通信ユニット
１１１Ｒ〜１１ｎＲ；受信器
１１１Ｔ〜１１ｎＴ；送信器
１１２；送受信制御部
１２０；切替制御部
１３０；乱数生成部
１４０；選択部
１５０；切替制御部
１２１；スイッチ回路
１２２；スイッチ回路
１２３；スイッチ制御回路
１２４；スイッチ制御回路
２２１；スイッチ回路
２２２；スイッチ回路
２２３；スイッチ制御回路
３２１；スイッチ回路
３２２；スイッチ回路
３２３；スイッチ制御回路
３２４；スイッチ制御回路
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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