(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
中空シリンダロールである被製版ロールを把持して各処理装置に移送することでグラビア製版ロールを製造するための全自動グラビア製版用処理システムに用いられるグラビア製版用ロボットの把持部構造であって、
前記グラビア製版用ロボットのアーム先端に取り付けられ、互いの間隔が広狭自在とされてなり、前記被製版ロールの両端部を把持するための一対の把持プレートと、
前記把持プレートに設けられ、把持せしめられる前記被製版ロールの端部中心に向かって凹となるように湾曲せしめられてなる把持面を有し、且つ滑り止め機能を有する把持面構成部材と、
を含む、グラビア製版用ロボットの把持部構造。
【請求項２】
前記把持面構成部材が、ゴム又は合成樹脂で構成されてなる、請求項１記載のグラビア製版用ロボットの把持部構造。
【請求項３】
前記把持面構成部材が、複数の把持面構成部材であり、前記複数の把持面構成部材で把持面が形成されてなる、請求項１又は２記載のグラビア製版用ロボットの把持部構造。
【請求項４】
前記把持プレートが、下方に開口した把持プレート切り欠き部を有し、前記把持プレート切り欠き部に対応して前記把持面構成部材にも把持面構成部材切り欠き部が形成されてなる、請求項１〜３いずれか１項記載のグラビア製版用ロボットの把持部構造。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、中空シリンダロールである被製版ロールを把持して各処理装置に移送することでグラビア製版ロールを製造するための全自動グラビア製版用処理システムに用いられるグラビア製版用ロボットの把持部構造に関する。
【背景技術】
【０００２】
一般的なグラビア製版ロールにおいては、アルミニウムや鉄などの金属製の中空シリンダロール又はＣＦＲＰ（炭素繊維強化プラスチックス）等のプラスチック製の中空シリンダロールである版母材の表面に版面形成用の銅めっき層（版材）を設け、該銅めっき層にエッチング法又は電子彫刻法によって製版情報に応じ多数の微小な凹部（グラビアセル）を形成し、次いでグラビア製版ロールの耐刷力を増すためのクロムめっき層又はＤＬＣ（ダイヤモンドライクカーボン）層などによって硬質の層を形成して表面強化被覆層とし、製版（版面の製作）が完了する。【０００３】
グラビア製版ロールの製造にあたり、出願人は、グラビア製版ロールの製造を従来よりも迅速に行うことが出来、省スペース化をはかることが出来、また夜間であっても無人操業が可能であり、さらに、製造ラインをフレキシブルにカスタマイズすることができ、顧客の様々なニーズに応えることができる自由度の高い全自動グラビア製版用処理システムを提供し好評を得ている。全自動グラビア製版用処理システムの例としては、特許文献１に開示された全自動グラビア製版用処理システムがある。特許文献１では全自動グラビア製版用処理システムにおける製版消耗材の遠隔管理方法を開示している。【０００４】
特許文献１に示される全自動グラビア製版用処理システムでは、特許文献１の図１に示されるように、第一の産業ロボット及び第二の産業ロボットという二つのグラビア製版用ロボットを用いている。それぞれのロボットアームの先端には、被製版ロールを把持する把持部が取り付けられており、把持部の間隔を広狭せしめることで特許文献１の図２及び図３に示されるように被製版ロールを把持して、被製版ロールを各処理装置へと移送する。【０００５】
一方で、近年では、版母材である中空シリンダロールの重量は様々であり、７ｋｇぐらいのものから１４０ｋｇぐらいのものもあり、これが被製版ロールの重量となる。中空シリンダロールの長さも４００ｍｍぐらいのものから１４００ｍｍぐらいのものまであり、これが被製版ロールの長さとなる。それに加えて、各処理装置に中空シリンダロールである被製版ロールを取付けて回転させてなければいけないため、チャックコーンの芯と被製版ロールの芯とを一致させないとうまく回転させることができない。そのため、被製版ロールが正確に処理装置内にセットされる必要があるため、位置決めの精度などが重要になる。【０００６】
従って、グラビア製版用ロボットで被製版ロールを把持するにあたっては、高いグリップ力が必要となる。近年では、さらに様々な種類の被製版ロールに対応する必要があったり、また、全自動グラビア製版用処理システムにおける製造ラインも様々となってきており、それらにも対応する必要が生じていた。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】ＷＯ２０１３／０５８１５１
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
本発明は、上記した従来技術の問題点に鑑みてなされたもので、グラビア製版用ロボットで被製版ロールを把持するにあたり、高いグリップ力を発揮することで、被製版ロールの確実な把持と被製版ロールを各処理装置に移送する際の位置決め精度の向上を可能としたグラビア製版用ロボットの把持部構造を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記課題を解決するため、本発明に係るグラビア製版用ロボットの把持部構造は、中空シリンダロールである被製版ロールを把持して各処理装置に移送することでグラビア製版ロールを製造するための全自動グラビア製版用処理システムに用いられるグラビア製版用ロボットの把持部構造であって、前記グラビア製版用ロボットのアーム先端に取り付けられ、互いの間隔が広狭自在とされてなり、前記被製版ロールの両端部を把持するための一対の把持プレートと、前記把持プレートに設けられ、把持せしめられる前記被製版ロールの端部中心に向かって凹となるように湾曲せしめられてなる把持面を有し、且つ滑り止め機能を有する把持面構成部材と、を含む、グラビア製版用ロボットの把持部構造である。【００１０】
前記把持面構成部材が、ゴム又は合成樹脂で構成されてなるのが好適である。【００１１】
前記把持面構成部材が、複数の把持面構成部材であり、前記複数の把持面構成部材で把持面が形成されてなるのが好適である。【００１２】
前記把持プレートが、下方に開口した把持プレート切り欠き部を有し、前記把持プレート切り欠き部に対応して前記把持面構成部材にも把持面構成部材切り欠き部が形成されてなるのが好適である。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、グラビア製版用ロボットで被製版ロールを把持するにあたり、高いグリップ力を発揮することで、被製版ロールの確実な把持と被製版ロールを各処理装置に移送する際の位置決め精度の向上を可能としたグラビア製版用ロボットの把持部構造を提供することができるという著大な効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本発明のグラビア製版用ロボットの把持部構造の一つの実施の形態を示す模式的概略平面図である。
【図２】図１のＩＩ−ＩＩ線方向から見た把持面構成部材を示す模式的側面図である。
【図３】本発明のグラビア製版用ロボットの把持部構造の別の実施の形態を示す模式的概略平面図である。
【図４】図３のＩＶ−ＩＶ線方向から見た把持面構成部材を示す模式的側面図である。
【図５】把持面構成部材の他の実施の形態を示し、（ａ）が模式的概略側面図、（ｂ）が要部断面図である。
【図６】本発明のグラビア製版用ロボットの把持部構造で被製版ロールを把持している様子を示す斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下に本発明の実施の形態を説明するが、これら実施の形態は例示的に示されるもので、本発明の技術思想から逸脱しない限り種々の変形が可能なことはいうまでもない。
【００１６】
本発明に係るグラビア製版用ロボットの把持部構造の一つの実施の形態を図１〜図２に示す。図１〜図２において、符号１０Ａは、本発明に係るグラビア製版用ロボットの把持部構造の一つの実施の形態である。
【００１７】
グラビア製版用ロボットの把持部構造１０Ａは、中空シリンダロールである被製版ロール１２を把持して各処理装置に移送することでグラビア製版ロールを製造するための全自動グラビア製版用処理システムに用いられるグラビア製版用ロボットの把持部構造であって、前記グラビア製版用ロボットのアーム先端１４に取り付けられ、互いの間隔が広狭自在とされてなり、前記被製版ロール１２の両端部を把持するための一対の把持プレート１６ａ，１６ｂと、前記把持プレート１６ａ，１６ｂに設けられ、把持せしめられる前記被製版ロール１２の端部５０の中心に向かって凹となるように湾曲せしめられてなる把持面１８ａ，１８ｂを有し、且つ滑り止め機能を有する把持面構成部材２０ａ，２０ｂと、を含む構成とされている。
【００１８】
前記把持プレート１６ａ，１６ｂは、アーム先端１４にフレーム部２２を介して取り付けられており、フレーム部２２が駆動部２４によって伸縮することで、把持プレート１６ａ，１６ｂの間隔が広狭せしめられる。
【００１９】
図１〜図２の例では、滑り止め機能を有する把持面構成部材２０ａ，２０ｂとして、ゴム（ラバー）で構成した例を示した。滑り止め機能を有する限り、ゴム以外にも、シリコン樹脂などの合成樹脂を用いることもできる。把持面構成部材２０ａ，２０ｂは把持プレート１６ａ，１６ｂに取付け部材２６ａ，２６ｂを介して取り付けられている。
【００２０】
図示例では、把持プレート１６ａ，１６ｂは鉄製とし、取付け部材２６ａ，２６ｂはチタン製とした例を示した。取付け部材２６ａ，２６ｂの表面は湾曲せしめられており、かかる湾曲した表面に把持面構成部材２０ａ，２０ｂが貼付せしめられている。このように取付け部材２６ａ，２６ｂの表面が湾曲しているので、把持面構成部材２０ａ，２０ｂが湾曲した状態となるのである。
【００２１】
また、把持プレート１６ａ，１６ｂは、下方に開口した把持プレート切り欠き部２８を有しており、前記把持プレート切り欠き部２８に対応して前記把持面構成部材２０ａ，２０ｂにも把持面構成部材切り欠き部３０が形成されている。
【００２２】
なお、被製版ロール１２の中空部の内周面には、全自動グラビア製版用処理システムの各処理装置のチャックコーンに当接せしめられるフランジ３２が取り付けられている。従って、前記把持プレート切り欠き部２８はフランジ３２に対応して、下方に開口されている。また、把持プレート切り欠き部２８の曲率半径はフランジ３２の曲率半径と同等であるのが好適である。
【００２３】
このように構成すれば、グラビア製版用ロボットで被製版ロール１２を把持するにあたり、把持面構成部材２０ａ，２０ｂが、前記被製版ロール１２の端部５０の中心に向かって凹となるように湾曲せしめられてなると共に滑り止め機能を有するため、高いグリップ力を発揮する。これにより、被製版ロール１２の確実な把持と被製版ロール１２を各処理装置に移送する際の位置決め精度の向上が図れるのである。なお、図１には、把持プレート１６ａ，１６ｂの間隔を狭めて、より短い被製版ロール１２を把持する場合の例についても仮想線で示してある。
【００２４】
また、図示例では、取付け部材２６ａ，２６ｂの表面が湾曲しているため、把持面構成部材２０ａ，２０ｂが湾曲した状態となる例を示した。図示例以外にも、例えば、取付け部材２６ａ，２６ｂの表面は平坦とし、滑り止め機能を有する把持面構成部材２０ａ，２０ｂを湾曲させる構成としてもよい。また、取付け部材２６ａ，２６ｂを用いることなく、把持プレート１６ａ，１６ｂの表面を、図示の取付け部材２６ａ，２６ｂの表面のように湾曲せしめ、把持面構成部材２０ａ，２０ｂをその湾曲した表面に貼付することで把持面構成部材２０ａ，２０ｂを湾曲させるようにしてもよい。
【００２５】
次に、本発明に係るグラビア製版用ロボットの把持部構造の別の実施の形態を図３〜図４に示す。図３〜図４において、符号１０Ｂは、本発明に係るグラビア製版用ロボットの把持部構造の別の実施の形態である。
【００２６】
グラビア製版用ロボットの把持部構造１０Ｂは、中空シリンダロールである被製版ロール１２を把持して各処理装置に移送することでグラビア製版ロールを製造するための全自動グラビア製版用処理システムに用いられるグラビア製版用ロボットの把持部構造であって、前記グラビア製版用ロボットのアーム先端１４に取り付けられ、互いの間隔が広狭自在とされてなり、前記被製版ロール１２の両端部を把持するための一対の把持プレート１７ａ，１７ｂと、前記把持プレート１７ａ，１７ｂに設けられ、把持せしめられる前記被製版ロール１２の端部５０の中心に向かって凹となるように湾曲せしめられてなる把持面３４ａ，３４ｂを有し、且つ滑り止め機能を有する把持面構成部材３６ａ，３６ｂと、を含む構成とされている。
【００２７】
上述した把持部構造１０Ａと同様に、前記把持プレート１７ａ，１７ｂは、アーム先端１４にフレーム部２２を介して取り付けられており、フレーム部２２が駆動部２４によって伸縮することで、把持プレート１７ａ，１７ｂの間隔が広狭せしめられる。
【００２８】
図３〜図４の例でも、滑り止め機能を有する把持面構成部材３６ａ，３６ｂとして、ゴム（ラバー）で構成した例を示した。把持面構成部材３６ａ，３６ｂは把持プレート１７ａ，１７ｂに取付け部材３８ａ，３８ｂを介して取り付けられている。
【００２９】
把持部構造１０Ｂでは、把持面構成部材３６ａ，３６ｂは、複数の把持面構成部材とされている。図示例では、把持面構成部材３６ａ，３６ｂとして、図４によく示されるように、４つのゴム板が放射状に取付け部材３８ａ，３８ｂにそれぞれ貼付されてなる例を示した。
【００３０】
図示例では、把持プレート１７ａ，１７ｂは鉄製とし、取付け部材３８ａ，３８ｂはチタン製とした例を示した。取付け部材３８ａ，３８ｂの表面は湾曲せしめられており、かかる湾曲した表面に把持面構成部材３６ａ，３６ｂが貼付せしめられている。このように取付け部材３８ａ，３８ｂの表面が湾曲しているので、把持面構成部材３６ａ，３６ｂは図３に示すように湾曲した状態となっている。
【００３１】
また、把持プレートは１７ａ，１７ｂは、下方に開口した把持プレート切り欠き部４０を有しており、前記把持プレート切り欠き部４０に対応して前記把持面構成部材３６ａ，３６ｂにも把持面構成部材切り欠き部４２が形成されている。
【００３２】
前記把持プレート切り欠き部４０はフランジ３２に対応して、下方に開口されている。また、把持プレート切り欠き部４０の曲率半径はフランジ３２の曲率半径と同等であるのが好適である。
【００３３】
このように構成すれば、グラビア製版用ロボットで被製版ロール１２を把持するにあたり、把持面構成部材３６ａ，３６ｂが、前記被製版ロール１２の端部５０の中心に向かって凹となるように湾曲せしめられてなると共に滑り止め機能を有するため、高いグリップ力を発揮する。これにより、被製版ロール１２の確実な把持と被製版ロール１２を各処理装置に移送する際の位置決め精度の向上が図れるのである。
【００３４】
また、滑り止め機能を有する把持面構成部材として、上記した把持面構成部材の例の他にも、例えば、図５に示すように、把持面構成部材４４のように複数の滑り止め機能を有する把持面構成部材で構成することもできる。図５の例では、複数のゴム板を図１〜図２に示した取付け部材２６ａに貼付して、滑り止め機能を有し且つ被製版ロール１２の端部中心に向かって凹となるように湾曲せしめられてなる把持面４６を有する把持面構成部材４４とした例を示した。
【００３５】
グラビア製版用ロボットの把持部構造１０Ａを備えたグラビア製版用ロボットを用いて、中空シリンダロールである被製版ロール１２を把持して各処理装置に移送する状態を図６に示す。図６において、符号４８は、全自動グラビア製版用処理システムにおける各処理装置の一例、例えば、めっき装置の例である。図６に示すように、グラビア製版用ロボットの把持部構造１０Ａを備えたグラビア製版用ロボットを用いれば、被製版ロール１２が確実に把持されて処理装置４８へと移送され、被製版ロール１２が処理装置４８の所定の位置に正確にセットされる。
【符号の説明】
【００３６】
１０Ａ，１０Ｂ：グラビア製版用ロボットの把持部構造、１２：被製版ロール、１４：グラビア製版用ロボットのアーム先端、１６ａ，１６ｂ，１７ａ，１７ｂ：把持プレート、１８ａ，１８ｂ，３４ａ，３４ｂ，４６：把持面、２０ａ，２０ｂ，３６ａ，３６ｂ，４４：滑り止め機能を有する把持面構成部材、２２：フレーム部、２４：駆動部、２６ａ，２６ｂ，３８ａ，３８ｂ：取付け部材、２８，４０：把持プレート切り欠き部、３０，４２：把持面構成部材切り欠き部、３２：フランジ、４８：全自動グラビア製版用処理システムの処理装置、５０：被製版ロールの端部。
【要約】
グラビア製版用ロボットで被製版ロールを把持するにあたり、高いグリップ力を発揮することで、被製版ロールの確実な把持と被製版ロールを各処理装置に移送する際の位置決め精度の向上を可能としたグラビア製版用ロボットの把持部構造を提供する。
被製版ロールを把持して各処理装置に移送することでグラビア製版ロールを製造するための全自動グラビア製版用処理システムに用いられるグラビア製版用ロボットの把持部構造であって、前記グラビア製版用ロボットのアーム先端に取り付けられ、互いの間隔が広狭自在とされてなり、前記被製版ロールの両端部を把持するための一対の把持プレートと、前記把持プレートに設けられ、把持せしめられる前記被製版ロールの端部中心に向かって凹となるように湾曲せしめられてなる把持面を有し、且つ滑り止め機能を有する把持面構成部材とを含むようにした。【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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