(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
視野（８）を捕捉する捕捉ユニット（２）と、
画像データに基づいて、前記捕捉ユニット（２）によって捕捉された前記視野（８）を含む表示用の画像データを生成し、前記表示用の画像データを画像表示ユニット（４）に送る計算ユニット（３）と、
車両（７）の運転者が視認可能なように前記表示用の画像データを表示する画像表示ユニット（４）と、
を有し、
前記車両（７）は、トラクタ（１１）と、前記トラクタ（１１）に対して旋回可能であるトレーラ（１２）とを含み、
前記計算ユニット（３）は、
前記トラクタ（１１）及び前記トレーラ（１２）の今後の進路又は走行カーブのために、前記トラクタ（１１）の少なくとも１つの第１の軌跡（１０）と、前記トレーラ（１２）の少なくとも１つの第２の軌跡（１０´）とを予め算出するように構成され、
前記車両（７）の操舵角が所定値となった場合に、前記画像表示ユニット（４）に表示される前記表示用の画像データに、前記今後の進路及び前記走行カーブを示す前記少なくとも１つの第１の軌跡（１０）と前記少なくとも１つの第２の軌跡（１０´）とを重畳するように構成された、
車両用ビジュアルシステム。
【請求項２】
前記計算ユニット（３）は、少なくとも１個の車両関連の入力に基づいて、前記少なくとも１つの第１の軌跡（１０）と前記少なくとも１つの第２の軌跡（１０´）とを算出するように構成された、
請求項１に記載の車両用ビジュアルシステム。
【請求項３】
前記少なくとも１個の車両関連の入力は、数学的モデルで処理されるように構成された、
請求項２に記載の車両用ビジュアルシステム。
【請求項４】
前記数学的モデルは、少なくとも２個の入力を含むように構成された、
請求項３に記載の車両用ビジュアルシステム。
【請求項５】
前記少なくとも２個の入力は、前記車両（７）の操舵角、走行速度、走行方向、揺れの割合、及び／又は、ＡＢＳ車輪信号から選択されるように構成された、
請求項４に記載の車両用ビジュアルシステム。
【請求項６】
前記捕捉ユニット（２）は、前記視野（８）が、少なくとも部分的に前記車両（７）の左右方向に延び、前記車両（７）の長さを超えて延びるように構成された、
請求項１に記載の車両用ビジュアルシステム。
【請求項７】
前記少なくとも１つの第１の軌跡（１０）と前記少なくとも１つの第２の軌跡（１０´）とのうち少なくとも１個は、前記捕捉ユニット（２）によって捕捉される前記視野（８）に重畳される、
請求項１に記載の車両用ビジュアルシステム。
【請求項８】
前記トラクタ（１１）の操舵角が所定量である場合、前記画像表示ユニットに表示される前記画像データに、前記少なくとも１つの第１の軌跡（１０）と前記少なくとも１つの第２の軌跡（１０´）とが重畳されるように構成された、
請求項１に記載の車両用ビジュアルシステム。
【請求項９】
前記数学的モデルは、前記トラクタ（１１）と前記トレーラ（１２）との間に形成される角度を出力するように構成された、
請求項３に記載の車両用ビジュアルシステム。
【請求項１０】
前記車両（７）上の少なくとも１個の所定の点が、前記少なくとも１つの第１の軌跡（１０）と前記少なくとも１つの第２の軌跡（１０´）とを表すための基準点として用いられるように構成された、
請求項１に記載の車両用ビジュアルシステム。
【請求項１１】
前記少なくとも１個の所定の点は、前記車両（７）の後輪（１５）と、トラクタ（１１）の後輪（１５）と、トレーラ（１２）の後輪（１５）のうち少なくとも１箇所に設けられるように構成された、
請求項１０に記載の車両用ビジュアルシステム。
【請求項１２】
前記捕捉ユニット（２）は、前記車両（７）の左右領域を前記視野（８）として捕捉するように構成された、
請求項１乃至１１のうちいずれか１項に記載の車両用ビジュアルシステム。
【請求項１３】
前記捕捉ユニット（２）は、
前記車両（７）のサイドミラーシステムとして使用されるものであり、
前記捕捉ユニット（２）から前記車両（７）の側方後方に延びる前記車両（７）の左右領域を前記視野（８）として捕捉するように構成された、
請求項１２に記載の車両用ビジュアルシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両用ビジュアルシステム（visual system）、特に、商用車用ビジュアルシステムであって、運転中の運転者が、車両のビジュアルシステム画像を視認できるように、その画像を車両、例えば、商用車の運転室内に今後の車両ルートに関する情報と共に表示することができる視覚システム（viewing system）に関する。
【０００２】
このようなビジュアルシステムは、とりわけミラー代用のシステムとして機能するか、又は、ミラー、車両のミラー、特にリアビューミラー及び外部ミラーに加えて使用される。ビジュアルシステムは、運転中に運転者の支援を提供するため、車両の前方及び／又は後方のそれぞれに車両を進めるために、最適な人間工学の方法（ergonomic manner）で運転者に特定の運転状況において車両周囲の状況を表示するために設けられる。
【０００３】
したがって、これらのビジュアルシステムは、道路上の他の物体との衝突を防止するために、特定の運転状況において車両の運転者を支援することによって交通安全性を向上させる。
【背景技術】
【０００４】
ミラー代用システム及び他のカメラモニタシステム、又は、車両用ディスプレイ装置は、それぞれ特許文献１で知られる。特許文献１は、例えば、車両の運転及び／又は操縦において運転者を支援するための装置を記載し、車両の後方領域が捕捉され、捕捉された周囲領域に従ってランドマークが光学的に表示される。ランドマークを捕捉ユニットによって出力された画像に重畳することによって、障害物及び他の道路ユーザとの衝突の危険を避けるために、運転者による車両の後退操縦を支援することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】独国特許出願公開第１０ ２０１０ ０２６ ２２２ Ａ１号明細書
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、特許文献１に記載された運転者支援装置は、トラクタユニット及びトレーラを備える車両には不適当である。上述した公知の運転者支援装置は、車両後方を示す画像上に複数の静的な補助線（static auxiliary lines）及び距離線（distance lines）がガイダンス又はランドマークとして重畳されるので、運転者はイライラさせられ、不必要に気が散らされるという欠点がある。
【０００７】
本発明の目的は、表示される画像上の運転者に対するこのような妨害又は混乱の影響を低減又は排除することができる車両用ビジュアルシステム、特に、商用車用ビジュアルシステムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の目的は、請求項１に記載の特徴を含むビジュアルシステムによって解決される。より好適な実施形態は、従属請求項に記載される。
【０００９】
本発明は、特定の運転状況における運転者を支援するという思想に基づく。特定の運転状況とは、後退操縦や駐車スペースへの後退の間や、カーブ走行時を意味する。車両の操舵角（steering angle）が所定量又は所定値である場合にのみ、車両環境の視野（field of view）を示す画像であって、運転者が画像表示ユニットを介して視認可能に表示された画像に、今後の車両ルートを示す少なくとも１個の軌跡（trajectory）（経路）を重畳（superimposing）又は挿入（inserting）することにより、特定の運転状況における運転者を支援する。
【００１０】
本発明によれば、「車両」という用語は、乗用車と、貨物スペース付きのトラックと、トレーラ又はセミトレーラ付きのトラクタ（トラクタユニット）、例えば、後方延在部付きのトラックと、種々の型のバン（ＬＣＶ）と、建設機械と、農耕車等を含む。本発明に係るトレーラは、１個又は複数の車軸を含むことができ、車軸は固定され、及び／又は、旋回可能である。
【００１１】
本発明によれば、トラクタは、前進時にトレーラを引っ張り、逆転（後退）時にトレーラを押し出す。したがって、本発明に係るトラクタは、物体を引っ張り、又は、押し出すための駆動ユニットと総称することができる。
【００１２】
本発明によれば、操舵角の所定量又は所定値は０度より大きく、好適には５度から９０度の範囲内である。ここで、操舵角は、例えば、車両及びトラクタの長手軸（longitudinal axis）に対する前輪の車軸（front axis）に取り付けられる両車輪の旋回を定義する。前輪の車軸に取り付けられる両車輪は、長手軸に対して左又は右に旋回され得る。本発明によると、操舵角は、車両の運転室におけるハンドルの回動（turning）により調整されるが、ハンドルの回動の際における車両積載や他の種々の張力（ねじれ）等のいくつかの要因にも因る。したがって、ハンドルの回動角は、実際の操舵角に正確には一致しない。
【００１３】
車両形状（vehicle geometry）に応じて、例えば、車両が単なるトラック（simple truck）であるか、トラックとトレーラ又はセミトレーラとの組み合わせであるかに応じて、上述した操舵角の範囲が逸脱することがある。
【００１４】
操舵角が所定量又は所定値を有する場合に車両の環境領域を示す画像上に少なくとも１個の軌跡を重畳することにより、軌跡の永続的な重畳、つまり、運転状況のために必要ではない重畳によって運転者が不必要に混乱することを防止する。
【００１５】
本発明によれば、計算ユニット（処理ユニット）は、数学的モデルで処理される少なくとも１個の車両関連入力によって少なくとも１個の軌跡を計算する。この種の車両パラメータは、例えば操舵角、車輪センサ情報等である。数学的モデルの入力は、例えば操舵角、車速、走行方向、ＡＢＳ車輪信号（ABS wheel signals）等であり、少なくとも１個の入力、好適には少なくとも２個の入力が使用される。
【００１６】
本発明の更なる発展形態によれば、視野を捕捉するための捕捉ユニット（capturing unit）が設けられる。捕捉ユニットは、捕捉された視野が、少なくとも部分的に、車両の左右、かつ、車両の後方に延びるように構成される。この種の捕捉ユニットは、例えばミラー代替システムで使用される。
【００１７】
又は、複数の捕捉ユニットが設けられてもよく、捕捉ユニットは、例えば、カメラ又は画像センサであってもよい。
【００１８】
本発明によれば、捕捉ユニットは車両の左右領域及び車両後方の左右領域を捕捉するが、捕捉された視野には車両の一部及び車両形状は含まれない。この場合、仮想の車両リファレンスを画像表示ユニットに重畳することができる。仮想の車両リファレンスは、例えば、車両が視野からどのくらい離れているか、即ち、車両の側面と視野の縁（edge）との間の距離の大きさを示す。
【００１９】
本発明によれば、捕捉ユニットは、車両の前進方向に対して後方、前方、及び側方のうち少なくとも１個に向けられるように配置される。画像表示ユニットによる表示は、このような景色に対応するので、少なくともほぼ、従来のサイドミラーを見るときに運転者が有する視野に対応する。画像表示ユニットは、例えば、モニタ及びデジタルミラー等である。デジタルミラーは、デジタルリアビューミラー又はデジタルサイドミラーである。
【００２０】
ビジュアルシステムが好適な実施形態によるミラー代替システムとして使用される場合、画像表示ユニット上のディスプレイが永久的かつリアルタイムで実行されることが更に可能である。ここで、車両の今後の進路（track）少なくとも１個の軌跡の重畳は、所定の操舵角である場合にのみ表示される。
【００２１】
本発明によれば、計算ユニットはまた、捕捉ユニットによって捕捉された画像データを分析し、車両上の予め定義された点を、少なくとも視野を示す画像内の軌跡を表示解除するための基準点として使用するように適合される。視野は、部分的には、車両の左右、かつ、車両の後方に延びるように配置される。基準点として機能する車両上の所定の点は、例えば、車両の縁（vehicle edge）、車両の角（vehicle corner）、車軸（vehicle axis）、及び／又は、車輪である。
【００２２】
この分析は、車両に取り付けられた（設置された）距離センサ、レーダ、及び赤外線センサ等の画像分析又は付加的なセンサの手段によって行われ、入力（入力信号）を計算ユニットに供給する。
【００２３】
少なくとも１個の軌跡は、例えば、所定の操舵角が存在する場合で、捕捉ユニットが、操舵角及び走行方向を維持するときに車両が衝突する車両環境内の障害物を捕捉する場合にのみ重畳されてもよい。
【００２４】
本発明の更なる発展形態によれば、車両は、トラクタと、トラクタに対して旋回可能なトレーラとを備える。本発明において、「トレーラ」という用語はセミトレーラも含む。
【００２５】
本発明によれば、トラクタ及びトレーラを備えるこのような車両において、計算ユニットは、少なくとも１個のトラクタユニットの第１の軌跡や、事前に計算されたトラクタユニット及びトレーラの今後の進路（走行カーブ）のための、少なくとも１個のトレーラの第２の軌跡を事前に計算するように構成される。
【００２６】
特に、画像表示ユニットに表示された左右の後方領域（トレーラの後方領域）の画像に、トラクタの第１の軌跡と、トレーラの第２の軌跡が表示される。軌跡は、例えば、操舵角に依存して曲げられ又は湾曲された状態（curved/bent）であり、トラクタ用の第１の色とトレーラ用の第２の色とを有する線によって表される。軌跡は線によって表されるのではなく、カーブ走行又は操縦中に運転者を助けるための仮想ガイド領域又はガイドレールによって表されることも可能である。
【００２７】
上述したように、トラクタ及びトレーラを備える車両においても、トラクタの操舵角が所定量又は所定値を有する場合、第１の軌跡及び第２の軌跡が表示され、「通常」の間（即ち、直進前進又は直進後退の間）に運転者を不必要に混乱させない。
【００２８】
本発明によれば、トラクタ及びトレーラを備える車両において、上記数学的モデルは、トラクタとトレーラとの間に形成される角度を出力（出力信号）として提供することができる。
【００２９】
本発明のさらなる発展形態によれば、車両上の少なくとも１個の所定の点が、画像表示ユニットに表示される画像内の軌跡を表すための基準点として使用される。この基準点は、例えば、車両の後輪（rear axis）であっても良く、車両がトラクタ及びトレーラを備える場合、トラクタ及び／又はトレーラの後輪であっても良い。又は、車両の荷台の端（loading edge）は、軌跡を表すために使用される基準点として使用されても良い。したがって、そのような基準点は、例えば後退中にこのような軌跡に沿って走る。車両上の他の適切な基準点、例えば角（corner）又は端（edge）が軌跡の表現に使用される場合もある。
【００３０】
なお、計算ユニットは、例えば、複数のユニットに分割されたビジュアルシステム用とは別個のユニットとして提供されても良く、車載コンピュータ（ＥＣＵ）等の内蔵ユニットとして提供されても良い。
【００３１】
本発明によれば、車両の左右領域及び車両後方の左右領域を表す画像に軌跡を重畳することは、線及び／又は領域によって透過的に行われる。車両の今後の進路（走行カーブ）の表示を改善するように適切にスケーリングされ適合されることができる。
【００３２】
本発明によるビジュアルシステムは、上述したように、所定の操舵角とは無関係に車両の左右領域及び車両後方の左右領域を示す画像上に１個又は複数の軌跡を重畳するために使用することもできることは明白である。
【図面の簡単な説明】
【００３３】
【図１】車両の一実施形態によるビジュアルシステムを示す概略図。
【図２】車両に取り付けられた捕捉ユニットの捕捉領域（視野）を示す車両の上面図。
【図３】軌跡が図示された車両を示す概略図。
【図４】車両に搭載された捕捉ユニットで捕捉される左右領域を示す、トラクタ及びトレーラ（セミトレーラ）を備えた車両を示す上面図。
【図５】画像表示ユニットに表示される画像の一例を示す模式図。
【図６】カーブ走行時における図４に係る車両を示す上面図。
【図７】図６に示す運転状況について、画像表示ユニットに表示される画像の更なる例を示す概略図。
【図８】図６に示す運転状況について、画像表示ユニットに表示される画像の更なる例を示す概略図。
【図９】車両に搭載された捕捉ユニットの捕捉領域を示す、トラクタ及びトレーラを備える車両を示す上面図。
【図１０】図９に示す運転状況について、画像表示ユニットに表示される画像の一例を示す概略図。
【図１１】車両に搭載された捕捉ユニットの捕捉領域を示すトラクタ及びトレーラを備える車両を示す上面図。
【図１２】図１１に示す運転状況について、画像表示ユニットに表示される画像の一例を示す概略図。
【図１３】画像表示ユニットに表示することができる画像の更なる例を示す図。
【図１４】画像表示ユニットに表示することができる画像の更なる例を示す図。
【発明を実施するための形態】
【００３４】
図１は、本発明の一実施形態に係るビジュアルシステム１を概略的に示す。ビジュアルシステムは、１個又は複数の捕捉ユニット２，２´、計算ユニット３、及び画像表示ユニット４を備える。捕捉ユニット２，２´は、例えば、カメラ又は画像センサであっても良い。
【００３５】
第１捕捉ユニット２は、例えば右側のサイドミラーに対応する画像を捕捉し、第２捕捉ユニット２´は左側のサイドミラーに対応する画像を捕捉する。これらの画像は、画像表示ユニット４上に、例えば、分割線で区切られることで、互いに隣接して表示される。又は、捕捉ユニット２，２´が共通の画像を提供することも可能である。即ち、捕捉ユニット２，２´によって捕捉された個々の画像は、計算ユニット３によって、適切な位置合わせで（seamless transitions）共通画像に結合（合成）される。共通画像は、画像表示ユニットに表示される。
【００３６】
図１に示すビジュアルシステム１は、外部入力を受け付けるユニット５を更に備える。ユニット５によって受け付けられた入力は計算ユニット３によって使用されるように、ユニット５は、計算ユニット３に接続される。
【００３７】
図１に示すビジュアルシステム１は、更に、他の車両センサ等に接続される場合もある。図１において、例えば、車両センサ及び／又は環境センサ用の別のユニット６が概略的に示される。センサは、操舵角センサ、速度センサ、及び距離センサ等であっても良い。
【００３８】
図１に示すビジュアルシステム１の計算ユニット３は、別個のユニットとして形成されても良く、又はオプションとして、車両の画像表示ユニット４、捕捉ユニット２，２´又は図示しないＥＣＵに組み込まれても良い。
【００３９】
図１による捕捉ユニット２は、車両周囲の画像及び必要に応じて車両形状の一部を捕捉し、計算ユニット３に供給する。特に、捕捉ユニット２，２´は、車両の左右領域及び車両後方の左右領域を捕捉する。計算ユニット３は、ユニット５，６によって提供される少なくとも２個の入力（操舵角、速度、走行方向、揺れの割合（yaw rate）、ＡＢＳ車輪信号等）を含む数学的モデルを含む。
【００４０】
図１に示すような本発明によるビジュアルシステム１の好適な実施形態によれば、ビジュアルシステム１は、特に、車両の左右領域と車両後方の左右領域とを表示するためのミラー代替システムとして設計される。
【００４１】
図２は、車両７の右側及び左側のミラーに対応する表示（表示）用の捕捉ユニット２，２´を有する車両７の、可能な視野角を示す車両７の上面図を概略的に示す。捕捉ユニット２，２´は、運転室の高さに、この場合にはトレーラの無い商用車である車両の左右にそれぞれ設けられる。
【００４２】
捕捉ユニット２，２´のコーン形状の視野（視野、又は、捕捉範囲若しくは領域）８は、図２に示す車両７の上面図に示されるように、前進方向Ｖに対して、車両７の側の側方を、後方に向かって延びる。これにより、車両７の左側及び右側のコーン形状の視野８は、それぞれ、前方から後方（前進方向Ｖに対して）に延びる領域と、車両の左右領域とを捕捉することで、左右に広がりを有し、また、車両形状９の一部及び車両後方の左右領域も捕捉する。
【００４３】
又は、車両形状９が捕捉されないように、円錐８を定義することができる。この場合、例えば、計算ユニット３は、車両関連の入力に基づいて、車両形状９とコーン状の視野８との距離を算出し、車両７の運転者のために画像表示ユニット４に適切に表示することができる。
【００４４】
図３は、図２に係る車両７の上面図を示す。また、図３は、走行方向Ｖのカーブ走行中の、車両の前方部分の軌跡１０と、車両７の後方部分の軌跡１０´とを示す。
【００４５】
特に、図３に示す車両７は、走行方向Ｖの左旋回に沿って走行する。軌跡１０は、前輪の進路又は走行経路を示し、軌跡１０´は、後輪の進路又は走行経路を示す。軌跡１０，１０´は、それぞれ、図１に係るビジュアルシステム１の計算ユニット３によって計算され、例えば、画像表示ユニット４上に重畳（挿入）される。軌跡１０，１０´はそれぞれ、車両の操舵角に依存して計算ユニット３によって計算された実際の進路若しくは走行経路、又は、代替的に今後の進路若しくは走行経路を示すことができる。明確な提示のために、軌跡１０は第１の色で画像表示ユニット４上に表示され、軌跡１０´は画像表示ユニット４上で第２の色で表示されても良い。図３では、軌跡１０，１０´は線として示されているが、代わりに領域又は領域として図示されても良い。
【００４６】
図４は、トラクタ１１及びトレーラ１２を備える車両７の概略と示す上面図である。特に、トレーラ１２は、トラクタ１１によって支持され、トラクタ１１に対して鉛直軸Ａの周りに旋回可能であるセミトレーラとして形成される。
【００４７】
図４に示すように、この車両７においても、捕捉ユニット２は、車両の側方後方に延びる車両の左右領域を捕捉する。車両７の右領域のみが図に取り込まれているが、図１のビジュアルシステム１に係る画像表示ユニット４に表示するために、車両７の左領域も捕捉可能である。
【００４８】
好適な実施形態によるビジュアルシステム１をミラー代替システム、特にサイドミラーとして使用する場合、図５に示す視野８を示す画像表示ユニット４上の画像は、トラクタユニットの運転者のために表示される。図５に示す画像は、図３に示す運転状況を概略的に示す。
【００４９】
図５に示すように、トラクタ１１の運転者は、画像表示ユニット４上のトレーラ１２の後方車両形状９を含む視野８の画像を見ることができる。明確化のために、図５は、更に、地平線１３と、概略的に示される樹木１４とを示す。
【００５０】
好適な実施形態によるビジュアルシステム１では、図３のものと同様の軌跡１０´は、捕捉ユニット２によって捕捉された画像に重畳（挿入）され、視野８を含む。図５に示す種類の軌跡１０´は、図４のトレーラ１２の実際の進路又は走行経路を示すことができる。又は、トレーラ１２の軌跡１０´は、例えば、車両７がカーブに沿って前進又は後退する場合の操縦の間、トレーラ１２の今後の進路又は走行経路を示すことができる。
【００５１】
ここで、軌跡１０´は、車両関連の入力に基づいて計算ユニット３によって演算され、例えば操舵角を用いて算出される。図５に示す軌跡１０´は、操舵角が予め定められた量又は値に達した場合、即ちハンドルを大きく回したときにのみ表示され、トレーラ１２は、トラクタ１１に対して鉛直軸Ａの周りを大きく旋回する。
【００５２】
更なる実施形態によれば、軌跡１０´は、ハンドルの回動角が所定量（値）に達したかどうかに関わらず、リアルタイムで計算され、車両の移動中に捕捉ユニット２，２´によって捕捉された画像に重畳されてもよい。
【００５３】
図５に示すように、軌跡１０´は、トレーラ１２の後方左下の角（rear left lower corner）（車両の後方から見て後右角）から地平線１３に向かって延びる。この実施形態によれば、左下の角（left lower corner）１５は、軌跡１０´を説明するための基準点として使用されるトレーラ１２上の点である。したがって、トレーラ１２の左下の角１５は、軌跡１０´に沿って進む。
【００５４】
図５に示すトレーラ１２の左下の角１５の代わりに、トレーラ１２の下方及び／又は上方の縁（lower and／or upper edge）、及び、下方及び／又は上方の角（lower and／or upper corner）をそれぞれ選択して、それぞれの軌跡を延ばすことができる。トレーラ１２の上方の角及び上方の縁の場合、車両７の運転者は、例えばトレーラ１２がその高さに関して障害物の下を通過するか否かを評価するのに役立つ。
【００５５】
図６は、図４に係る車両７の概略上面図を示し、トレーラ１２は、トラクタ１１に対して鉛直軸Ａを中心として右向きに旋回される。旋回角は、特に、車両７の操舵角Ｗによって決定される。このような運転状況は、図６に示すように、例えば、右折に沿った運転を表現する。
【００５６】
図６に示すように、捕捉ユニット２によって捕捉された視野８は、車両形状９によって部分的に隠される。このため、トラクタ１１の運転者は、車両形状９によって隠された領域を見ることができず、この領域は、捕捉ユニット２によって捕捉されて画像表示ユニット４に表示されることはできない。運転者を補助するために、画像表示ユニット４に表示された画像に上述した軌跡１０，１０´が重畳される。本実施形態では、軌跡１０，１０´を説明するための基準点となる車両の所定点として、トラクタ１１の左右の下方の角が軌跡１０のために使用され、トレーラ１２の左右の下方の角が軌跡１０´のために使用される。図６には示されていないが、捕捉ユニット２´は、車両７の左側の視野を対応して捕捉し、車両７の左右領域及び後方の左右領域を示す画像に対応する軌跡を重畳する。
【００５７】
図７は、トレーラ１２の左右領域及びトレーラ１２後方の左右領域の表示例を示す概略図であり、軌跡１０，１０´がトラクタ１１の運転者を助けるために重畳される。この例によれば、軌跡１０，１０´によって、運転者は、画像表示ユニット４に表示された、トレーラ１２の左右領域及び後方の左右領域の画像上で、トレーラ１２及びトラクタユニット１１の今後の進路又は走行カーブを視認することができる。この例によれば、例えば、後退時には、上述したように、車両関連入力に応じてそれぞれ軌跡１０，１０´が予測されて表示される。図７に示す例によれば、後輪（rear axis）１５はトレーラ用の所定の点として使用され、この点は軌跡１０´を示すための基準点として使用される。特に、軌跡１０´は、トレーラ１２の後輪から延びる。
【００５８】
図７は、軌跡１０´を説明するための代替の基準点として使用され得る最後端（loading edge）１６を更に示す。軌跡１０，１０´は、それぞれ、予め定められた運転状況、例えば、後退や、車両の操舵角に対応するハンドルの回動角が所定値に達した場合にのみ、捕捉ユニット２によって捕捉された画像上に重畳され得る。操舵角の範囲は、例えば０度と９０度の間であり、より好適には５度と９０度の間である。
【００５９】
又は、本発明の更なる実施形態によれば、軌跡１０，１０´のそれぞれの重畳は、操舵角とは無関係に行われてもよい。
【００６０】
図８は、画像表示ユニット４に車両７の運転者に表示される画像の模式図を示す。本実施形態によれば、実際の軌跡１７と目標の軌跡１８とが、捕捉ユニット２によって捕捉された視野８の画像に重畳されて車両７の運転者のために表示される。このように、車両７の運転者は、操縦の際、実際の軌跡１７と目標の軌跡１８とが一致するように車両の操舵角を変更して、トレーラ１２をトレーラ１２の後方の領域に移動させる。領域は、図８にハッチングとして示される。
【００６１】
図９は、図６のものと同様のトラクタ１１と、図４のセミトレーラとは異なる本実施形態に係るトレーラ１２とを備える車両の上面図を示す。トレーラ１２単体は、トラクタ１１に対して鉛直軸Ａ´を中心に左右方向に旋回可能な別体のトレーラである。特に、トレーラ１２は、２個の車軸を有し、前進方向において、前輪の車軸は旋回可能であり、後輪の車軸は旋回不可能である。
【００６２】
図９に示すような車両７では、過度の操舵の場合には、トラクタ１１が点Ｋでトレーラ１２に衝突する危険性がある（大きい操舵角Ｗ）。
【００６３】
本発明に係るビジュアルシステムによれば、図１０に示すように、車両７の左右方向の視野８に加えて複数の軌跡を重畳させることにより、車両７の運転者がこのような衝突を回避するようにサポートされる。
【００６４】
図１０は、カーブ走行中に、図１０に係る車両７の運転者に対して表示される、画像表示ユニット４上の表示例を示す。
【００６５】
特に、図１０では、トラクタユニット１１の２個の軌跡が重畳されており、例えば、トラクタ１１の左後の角（車両７の後方から見て右後の角）が第１の軌跡１０のための基準点として用いられ、左前の角（車両７の後方から見たときの右前の角）が第２の軌跡１０のための基準点として用いられる。トラクタユニット１１の第１及び第２の軌跡１０は、図１０に破線として示される。
【００６６】
図９に係る車両７のトレーラ１２における旋回可能な前輪の車軸が原因で、トレーラ１２の２個の軌跡１０´を図１０に更に示す。旋回可能な前輪から延びる軌跡１０´は、トレーラの後輪から延びる軌跡１０´とは異なる方向を有する。特に、図１０は、トレーラの後輪から延びる軌跡１０´を、領域及び太線としてそれぞれ示す。
【００６７】
図１１は、図４及び図６と同様のトラクタ１１及びトレーラ１２を有する車両７の概略平面図を示し、軌跡１０，１０´は領域として示される。
【００６８】
図１２は、ビジュアルシステム１が車両７の主ミラー（main mirror）１９及び広角ミラー（Wide-angle mirror）２０のミラー代替システムとして使用される場合の、車両７の運転者に対して画像表示ユニット４上に表示される画像の概略図を示す。
【００６９】
図１２に示される表示上で、主ミラー１９の画像は、画像表示ユニット４上の広角ミラー２０の画像の上方に配置される。又は、図１３に示すように、主ミラー１９の画像及び広角ミラー２０の画像は、それらの間が滑らかに繋がるように、計算ユニット３によって配置されても良い。図１３に破線として示された２個の画像間の境界線２１は、必ずしも提供される必要はない。
【００７０】
図１２に示すように、主ミラー１９の軌跡１０´は、本実施形態では直線状ではなく、領域（region/area）を示す。
【００７１】
図１３に示すように、パノラマビューの場合は、トレーラ１２の軌跡１０´は、破線２１を開始点として圧縮される。
【００７２】
図１４は、画像表示ユニットに表示され得る画像の更なる例を示す。図８と同様に、目標の軌跡２２がこの画像に重畳される。目標の軌跡２２は、目標点Ｐを目標とするようにハンドルを回して車両７の運転者が調整することができる。目標点Ｐは、例えば、入口又は駐車スペースであっても良い。所望の目標の軌跡２２に到達すると、運転者は、選択された目標の軌跡２２を確認することができる。例えば、選択は、スイッチ操作による。
【００７３】
図１４は更に、トラクタ１１及びトレーラ１２にそれぞれ対応する軌跡１０，１０´を示す。軌跡１０，１０´は、目標の軌跡２２に応じて変化し、設定された目標の軌跡２２のための今後の進路又は走行カーブを示す。
【００７４】
図１４は更に、第１のマーキング２４及び第２のマーキング２５が設けられた直線状のディスプレイ２３を示す。第１のマーキング２４は、例えば、目的地の位置Ｐを表し、第２のマーキングは、現在の状況を表す。ディスプレイ２３は、車両７の運転者に、操舵角が維持された場合の目標点からのずれの程度を知らせる。このようにして、車両７の運転者は、対応するハンドルの動きによる第１のマーキングと第２のマーキングとの相互の関係（correlation）を容易に築くことができる。これにより実際に目標点Ｐに到達することが保証される。
【００７５】
この実施形態によれば、第１及び第２のマーキング２４，２５は円形である。第１及び第２のマーキング２４，２５として、その他の形状、例えば、三角形、長方形、及び線等を選択することもできる。第１及び第２のマーキング２４，２５に対して同一の形態が選択された場合、マーキング２４，２５は、互いに異なる色彩又はハッチングを有することが好適である。
【００７６】
以上の説明では、本発明を好適な実施形態を参照して説明し、重畳軌跡を有する車両の左右及び左右後方の領域の画像の好適な表示を示したが、発明の範囲を超えない範囲で様々な修正及び変更を行うことができる。例えば、運転中の運転者を支援するために、運転中に図３、図６、図９、及び図１１に示す表示が、追加的に、又は、代替的に画像表示ユニット４に表示されても良い。
【００７７】
軌跡は、上記のように線又は領域として示されるが、任意の他の形態の提示が考えられる。
【００７８】
なお、捕捉ユニットによって捕捉された画像上の軌跡の重畳が、予め定められた操舵角の場合に実行されるのみならず、操舵角とは無関係に、即ち、走行時間全体に亘って、軌跡が標準としてリアルタイムで重畳される。
【符号の説明】
【００７９】
１…ビジュアルシステム
２…捕捉ユニット
３…計算ユニット
４…画像表示ユニット
５…ユニット
６…別のユニット
７…車両
８…視野
９…車両形状
１０，１０´…軌跡
１１…トラクタ
１２…トレーラ
１３…地平線
１４…樹木
１５…後輪
１６…最後端／最後枠
１７…実際の軌跡
１８…目標の軌跡
Ａ´…鉛直軸
Ｋ…衝突点
１９…主ミラー
２０…広角ミラー
２１…境界線
２２…目標の軌跡
２３…ディスプレイ
２４…第１のマーキング
２５…第２のマーキング
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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