(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
基台と、
前記基台に、第１回動軸周りに回動可能に設けられ、中空部を有する第１アームと、
前記第１アームに、前記第１回動軸の軸方向と異なる軸方向である第２回動軸周りに回
動可能に設けられた第２アームと、
前記第１アームの第１取付面に設けられ、前記第１アームを駆動する第１駆動部と、
前記第１アームの第２取付面に設けられ、前記第２アームを駆動する第２駆動部と、を
備え、
前記第１アームは、前記第２回動軸の軸方向から見て前記第２アームと重なることが
可能である第１部分と、開口を有する本体部と、前記開口の少なくとも一部を覆い着脱可能なカバー部と、を備え、
前記第２回動軸の軸方向から見て、前記第１部分と前記第２アームとが重なったとき、
前記カバー部の少なくとも一部は前記本体部と前記第２アームとの間に位置し、
前記第２取付面よりも前記第２アーム側に、配線および配管の少なくとも一方が配置さ
れていることを特徴とするロボット。
【請求項２】
前記配線および前記配管の少なくとも一方は、前記第１アームの内部に配置されている
請求項１に記載のロボット。
【請求項３】
前記第１アームに設けられ、前記配線および前記配管の少なくとも一方を前記第２取付
面よりも前記第２アーム側に規制する規制部を備える請求項１または２に記載のロボット
。
【請求項４】
前記第１アームは、前記第１取付面および前記第２取付面を含む壁部を有し、
前記規制部は、前記壁部に形成された孔部であり、
前記配線および前記配管の少なくとも一方は、前記孔部を挿通している請求項３に記載
のロボット。
【請求項５】
前記配線および前記配管の少なくとも一方は、前記第２駆動部において前記第２駆動部
の出力軸の周方向に折り返して配置されている請求項１ないし４のいずれか１項に記載の
ロボット。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ロボットに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、ロボットアームを備えたロボットが知られている。ロボットアームは複数のアーム（アーム部材）が関節部を介して連結され、最も先端側（最も下流側）のアームには、エンドエフェクターとして、例えば、ハンドが装着される。関節部はモーターにより駆動され、その関節部の駆動により、アームが回動する。そして、ロボットは、例えば、ハンドで対象物を把持し、その対象物を所定の場所へ移動させ、組立等の所定の作業を行う。
【０００３】
このようなロボットとして、特許文献１には、垂直多関節ロボットが開示されている。特許文献１に記載のロボットでは、基台に対してハンドを、最も基端側（最も上流側）の回動軸（鉛直方向に延びる回動軸）である第１回動軸周りに１８０°異なる位置に移動させる動作は、基台に対して最も基端側のアームである第１アームを、前記第１回動軸周りに回動させることにより行う構成になっている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１４−４６４０１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１に記載のロボットでは、ハンドを基台に対して第１回動軸周りに１８０°異なる位置に移動させる場合に、ロボットが干渉しないようにするための大きな空間を必要とする。
【０００６】
本発明の目的は、ロボットの先端部の位置を第１回動軸周りに１８０°異なる位置に移動させる動作を、ロボットが干渉しないための空間を小さくしても実現できるロボットを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明は、上述の課題の少なくとも一部を解決するためになされたものであり、以下の形態または適用例として実現することが可能である。
【０００８】
（適用例１）
本発明のロボットは、基台と、
前記基台に、第１回動軸周りに回動可能に設けられ、中空部を有する第１アームと、
前記第１アームに、前記第１回動軸の軸方向と異なる軸方向である第２回動軸周りに回動可能に設けられた第２アームと、
前記第１アームの第１取付面に設けられ、前記第１アームを駆動する第１駆動部と、
前記第１アームの第２取付面に設けられ、前記第２アームを駆動する第２駆動部と、を備え、
前記第１アームは、前記第２回動軸の軸方向から見て、前記第２アームと重なることが可能である第１部分を有し、
前記第２取付面よりも前記第２アーム側に、配線および配管の少なくとも一方が配置されていることを特徴とする。
【０００９】
これにより、第２アームの先端を第１回動軸周りに１８０°異なる位置に移動させる場合にロボットが干渉しないようにするための空間を小さくすることができる。
【００１０】
また、第２取付面よりも第２アーム側に配線および配管の少なくとも一方が配置されているので、第１アームと第２アームの合計の幅Ｗ１（図４参照）を小さくすることができ、ロボットの小型化および軽量化を図ることができる。
【００１１】
（適用例２）
本発明のロボットでは、前記配線および前記配管の少なくとも一方は、前記第１アームの内部に配置されていることが好ましい。
【００１２】
これにより、第１アームと第２アームの合計の幅Ｗ１（図４参照）を小さくすることができ、ロボットの小型化および軽量化を図ることができる。
【００１３】
（適用例３）
本発明のロボットでは、前記第１アームに設けられ、前記配線および前記配管の少なくとも一方を前記第２取付面よりも前記第２アーム側に規制する規制部を備えることが好ましい。
【００１４】
これにより、容易に、第２取付面よりも第２アーム側に配線および配管の少なくとも一方を配置することができる。
【００１５】
（適用例４）
本発明のロボットでは、前記第１アームは、前記第１取付面および前記第２取付面を含む壁部を有し、
前記規制部は、前記壁部に形成された孔部であり、
前記配線および前記配管の少なくとも一方は、前記孔部を挿通していることが好ましい。
【００１６】
これにより、容易に、第２取付面よりも第２アーム側に配線および配管の少なくとも一方を配置することができる。
【００１７】
（適用例５）
本発明のロボットでは、前記配線および前記配管の少なくとも一方は、前記第２駆動部において前記第２駆動部の出力軸の周方向に折り返して配置されていることが好ましい。
【００１８】
これにより、ロボットが駆動した場合、配線や配管が捻じれることや、折れてしまうことを抑制することができ、これによって、配線や配管の損傷を抑制することができ、耐久性を向上させることができる。
【００１９】
（適用例６）
本発明のロボットでは、前記第１アームは、開口を有する本体部と、
前記開口の少なくとも一部を覆い、着脱可能なカバー部と、を有し、
前記第２回動軸の軸方向から見て、前記第１部分と前記第２アームとが重なったとき、前記カバー部の少なくとも一部は、前記本体部と前記第２アームとの間に位置することが好ましい。
【００２０】
前記カバー部を設けることにより、第１アームの内部へのアクセス性が向上し、第１アームの内部に配置されている配線、配管、基板等の各部に対し、容易に、点検、修理、交換等の各作業を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】本発明のロボットの実施形態を有するロボットシステムを示す斜視図である。
【図２】図１に示すロボットシステムのロボットの斜視図である。
【図３】図１に示すロボットシステムのロボットの概略図である。
【図４】図１に示すロボットシステムの正面図におけるロボットの図である。
【図５】図１に示すロボットシステムの側面図におけるロボットの図である。
【図６】図１に示すロボットシステムの側面図におけるロボットの図である。
【図７】図１に示すロボットシステムのロボットの作業の際の動作を説明するための図である。
【図８】図１に示すロボットシステムのロボットの第１アームの内側のカバー部を取り外した状態を示す斜視図である。
【図９】図１に示すロボットシステムのロボットの第１アームの内側のカバー部および外側のカバー部を取り外した状態を示す斜視図である。
【図１０】図１に示すロボットシステムのロボットのケーブルの配置を説明するための図である。
【図１１】図１に示すロボットシステムのロボットのケーブルの配置を説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【００２２】
以下、本発明のロボットを添付図面に示す好適な実施形態に基づいて詳細に説明する。
図１は、本発明のロボットの実施形態を有するロボットシステムを示す斜視図である。図２は、図１に示すロボットシステムのロボットの斜視図である。図３は、図１に示すロボットシステムのロボットの概略図である。図４は、図１に示すロボットシステムの正面図におけるロボットの図である。図５および図６は、それぞれ、図１に示すロボットシステムの側面図におけるロボットの図である。すなわち、図５および図６に示すロボットは、図４に示すロボットを図４中の右側から見たものである。図７は、図１に示すロボットシステムのロボットの作業の際の動作を説明するための図である。図８は、図１に示すロボットシステムのロボットの第１アームの内側のカバー部を取り外した状態を示す斜視図である。図９は、図１に示すロボットシステムのロボットの第１アームの内側のカバー部および外側のカバー部を取り外した状態を示す斜視図である。図１０は、図１に示すロボットシステムのロボットのケーブルの配置を説明するための図である。図１１は、図１に示すロボットシステムのロボットのケーブルの配置を説明するための図である。
【００２３】
なお、以下では、説明の都合上、図１、図４〜図１０中の上側を「上」または「上方」、下側を「下」または「下方」と言う。また、図１〜図１０中の基台側を「基端」または「上流」、その反対側（ハンド側）を「先端」または「下流」と言う。また、図１、図４〜図１０中の上下方向が鉛直方向である。また、図２では、セル内に設置されていない状態のロボットが図示されている。また、図９〜図１１では、２本のケーブルのうちの１本のみが図示されている。また、図１１では、ケーブルの折り返し部の近傍の各部材が模式的に図示されている。
【００２４】
図１に示すロボットシステム１００は、セル５と、セル５内に設けられたロボット（産業用ロボット）１とを有するロボットセル５０を備えている。ロボット１は、ロボット本体（本体部）１０と、ロボット本体１０（ロボット１）の作動を制御する図示しないロボット制御装置（制御部）とを備えている。
【００２５】
このロボットシステム１００は、例えば、腕時計のような精密機器等を製造する製造工程等で用いることができる。また、ロボット１は、例えば、当該精密機器やこれを構成する部品の給材、除材、搬送および組立等の各作業を行うことができる。
【００２６】
なお、ロボット制御装置は、セル５内に配置されていてもよく、また、セル５の外部に配置されていてもよい。また、ロボット制御装置がセル５内に配置されている場合、そのロボット制御装置は、ロボット本体１０（ロボット１）に内蔵されていてもよく、また、ロボット本体１０とは、別体であってもよい。また、ロボット制御装置は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）が内蔵されたパーソナルコンピューター（ＰＣ）等で構成することができる。
【００２７】
〈セル〉
図１に示すように、セル５は、ロボット１を囲む（収納する）部材であり、移設を容易に行えるようになっている。このセル５内において、主に、ロボット１が組立等の作業を行う。
【００２８】
セル５は、セル５全体を例えば床等の設置スペースに設置させる４つの足部５４と、４つの足部５４に支持されている枠体部５１と、枠体部５１の下方に設けられた作業台（台部）５２と、枠体部５１の上方に設けられた天井部５３とを有している。また、セル５を鉛直方向から見たときのセル５の外形形状は、特に限定されないが、本実施形態では、正方形である。なお、前記外形形状は、例えば、長方形等でもよい。
【００２９】
枠体部５１は、鉛直方向（図１中上下方向）に延在している４つの支柱５１１と、４つの支柱５１１の上端に設けられた枠状の上部５１３とを有している。
【００３０】
作業台５２は、本実施形態では、直方体形状をなしており、その６面に四角形（矩形）の板体を有している。この作業台５２は、鉛直方向から見て、その４隅が枠体部５１の４つの支柱５１１に支持されている。ロボット１は、この作業台５２の作業面５２１において、各作業を行うことができる。
【００３１】
天井部５３は、ロボット１を支持する部材であり、本実施形態では、４角形（矩形）の板状をなしている。この天井部５３は、鉛直方向から見て、その４隅が枠体部５１の４つの支柱５１１に支持されている。そして、天井部５３の下側の天井面（第１面）５３１に、後述するロボット１の基台１１が固定（支持）されている。この天井面５３１は、水平面と平行な平面である。
【００３２】
なお、作業台５２よりも上側の隣り合う支柱５１１同士の間、すなわち、枠体部５１の４つの側面および上部５１３には、それぞれ、例えば作業者や粉塵等の異物が枠体部５１内に侵入しないようにするために安全板（図示せず）等が設置されていてもよい。
【００３３】
また、セル５は、足部５４を有していなくてもよい。その場合には、作業台５２が、直接、設置スペースに設置されていてもよい。
【００３４】
〈ロボット〉
図２〜図４に示すように、ロボット本体１０は、基台（支持部）１１と、ロボットアーム６とを有している。ロボットアーム６は、第１アーム（第１アーム部材）（腕部）１２、第２アーム（第２アーム部材）（腕部）１３、第３アーム（第３アーム部材）（腕部）１４、第４アーム（第４アーム部材）（腕部）１５、第５アーム（第５アーム部材）（腕部）１６および第６アーム（第６アーム部材）（腕部）１７（６つのアーム）と、第１駆動源（第１駆動部）４０１、第２駆動源（第２駆動部）４０２、第３駆動源（第３駆動部）４０３、第４駆動源（第４駆動部）４０４、第５駆動源（第５駆動部）４０５および第６駆動源（第６駆動部）４０６（６つの駆動源）とを備えている。なお、第５アーム１６および第６アーム１７によりリストが構成され、第６アーム１７の先端には、例えば、ハンド９１等のエンドエフェクターを着脱可能に取り付けることができるようになっている。
【００３５】
ロボット１は、基台１１と、第１アーム１２と、第２アーム１３と、第３アーム１４と、第４アーム１５と、第５アーム１６と、第６アーム１７とが基端側から先端側に向ってこの順に連結された垂直多関節（６軸）ロボットである。なお、以下では、第１アーム１２、第２アーム１３、第３アーム１４、第４アーム１５、第５アーム１６および第６アーム１７をそれぞれ「アーム」とも言う。また、第１駆動源４０１、第２駆動源４０２、第３駆動源４０３、第４駆動源４０４、第５駆動源４０５および第６駆動源４０６をそれぞれ「駆動源」とも言う。
【００３６】
図１および図４に示すように、基台１１は、セル５の天井部５３の天井面５３１に固定される部分（取り付けられる部材）である。この固定方法としては、特に限定されず、例えば、複数本のボルトによる固定方法等を採用することができる。
【００３７】
また、本実施形態では、基台１１の先端部に設けられた板状のフランジ１１１が天井面５３１に取り付けられているが、基台１１の天井面５３１への取り付け箇所は、これに限定されず、例えば、基台１１の基端面（図４中の上側の端面）であってもよい。
【００３８】
ここで、このロボット１では、基台１１とロボットアーム６との接続部分、すなわち、後述する軸受部６２の中心（図５参照）は、天井面５３１よりも鉛直方向上側に位置している。なお、軸受部６２の中心は、これに限らず、例えば、天井面５３１よりも鉛直方向下側に位置していてもよく、また、天井面５３１と鉛直方向の同じ位置に位置していてもよい。
【００３９】
また、ロボット１は、基台１１が天井面５３１に設置されているので、第１アーム１２と第２アーム１３との接続部分、すなわち、第２アーム１３を回動可能に支持する図示しない軸受部の中心は、軸受部６２の中心よりも鉛直方向下側に位置している。
【００４０】
なお、基台１１には、後述する関節１７１が含まれていてもよく、また、含まれていなくてもよい（図３参照）。
【００４１】
また、第１アーム１２、第２アーム１３、第３アーム１４、第４アーム１５、第５アーム１６および第６アーム１７は、それぞれ、基台１１に対し独立して変位可能に支持されている。
【００４２】
図２および図４に示すように、第１アーム１２は、中空部を有している。この第１アーム１２は、本体部１２０と、本体部１２０に着脱可能に設けられたカバー部１９１および１９２とを有している。この場合、第１アーム１２の外側の部分１２７に、開口１２９が形成されており、その開口１２９を覆うようにカバー部１９２が着脱可能に設けられている。また、第１アーム１２の内側の部分１２６に、開口１２８が形成されており、その開口１２８を覆うようにカバー部１９１が着脱可能に設けられている。これにより、第１アーム１２の内部へのアクセス性が向上し、第１アーム１２の内部に配置されている配線や基板等の各部に対し、容易に、点検、修理、交換等の各作業を行うことができる。
【００４３】
なお、カバー部１９１は、開口１２８の全体を覆っているが、これに限らず、開口１２８の一部を覆っていてもよい。同様に、カバー部１９２は、開口１２９の全体を覆っているが、これに限らず、開口１２９の一部を覆っていてもよい。
【００４４】
また、カバー部１９１および１９２は、それぞれ、１部材で構成されていてもよく、また、複数の部材で構成されていてもよい。
【００４５】
また、第２回動軸Ｏ２の軸方向から見て、第１アーム１２（第１アーム１２の第１部分）と第２アーム１３とが重なったとき、カバー部１９１は、本体部１２０と第２アーム１３との間に位置する（図４参照）。なお、本実施形態では、カバー部１９１の全体が本体部１２０と第２アーム１３との間に位置するが、これに限らず、カバー部１９１の一部が本体部１２０と第２アーム１３との間に位置するように構成されていてもよい。
【００４６】
また、第１アーム１２は、曲がっている（曲がった形状をなしている）。前記曲がっているとは、屈曲と、湾曲とが含まれる概念である。また、屈曲の場合、角部は、尖っていてもよく、また、丸まっていてもよい。以下、第１アーム１２について、図４の状態で説明する。
【００４７】
第１アーム１２は、基台１１に接続され、基台１１から後述する第１回動軸Ｏ１の軸方向（鉛直方向）であって図４中下側に延出したアーム第１部分１２１と、アーム第１部分１２１の図４中の下端から第２回動軸Ｏ２の軸方向（水平方向）であって図４中左側に延出したアーム第２部分１２２と、アーム第２部分１２２のアーム第１部分１２１とは反対の端部に設けられ、第１回動軸Ｏ１の軸方向（鉛直方向）であって図４中下側に延出したアーム第３部分１２３と、アーム第３部分１２３のアーム第２部分１２２とは反対の端部から第２回動軸Ｏ２の軸方向（水平方向）であって図４中右側に延出したアーム第４部分１２４とを有している。
【００４８】
なお、これらアーム第１部分１２１、アーム第２部分１２２、アーム第３部分１２３およびアーム第４部分１２４は、一体で形成されている。また、アーム第２部分１２２とアーム第３部分１２３とは、第１回動軸Ｏ１および第２回動軸Ｏ２の双方と直交する方向（図４の紙面に対して垂直な方向）から見て、ほぼ直交（交差）している。
【００４９】
第２アーム１３は、長手形状をなし、第１アーム１２の先端部、すなわち、アーム第４部分１２４のアーム第３部分１２３とは反対の端部に接続されている。
【００５０】
第３アーム１４は、長手形状をなし、第２アーム１３の先端部、すなわち、第２アーム１３の第１アーム１２が接続されている端部とは反対の端部に接続されている。
【００５１】
第４アーム１５は、第３アーム１４の先端部、すなわち、第３アーム１４の第２アーム１３が接続されている端部とは反対の端部に接続されている。第４アーム１５は、互いに対向する１対の支持部１５１、１５２を有している。支持部１５１、１５２は、第４アーム１５の第５アーム１６との接続に用いられる。
【００５２】
第５アーム１６は、支持部１５１、１５２の間に位置し、支持部１５１、１５２に接続されることで第４アーム１５と連結している。なお、第４アーム１５は、この構造に限らず、例えば、支持部が１つ（片持ち）であってもよい。
【００５３】
第６アーム１７は、平板状をなし、第５アーム１６の基端部に接続されている。また、第６アーム１７には、その先端部（第５アーム１６と反対側の端部）に、エンドエフェクターとして、例えば、腕時計等のような精密機器、部品等を把持するハンド９１が着脱可能に装着される。このハンド９１の駆動は、ロボット制御装置により制御される。なお、ハンド９１としては、特に限定されず、例えば、複数本の指部（フィンガー）を有する構成のものが挙げられる。そして、このロボット１は、ハンド９１で精密機器、部品等を把持したまま、アーム１２〜１７等の動作を制御することにより、当該精密機器、部品を搬送すること等の各作業を行うことができる。
【００５４】
図２〜図４に示すように、基台１１と第１アーム１２とは、関節（ジョイント）１７１を介して連結されている。関節１７１は、互いに連結された第１アーム１２を基台１１に対し回動可能に支持する機構を有している。これにより、第１アーム１２は、基台１１に対し、鉛直方向と平行な第１回動軸Ｏ１を中心に（第１回動軸Ｏ１周りに）回動可能となっている。第１回動軸Ｏ１は、基台１１が取り付けられた天井部５３の天井面５３１の法線と一致している。また、第１回動軸Ｏ１は、ロボット１の最も上流側にある回動軸である。この第１回動軸Ｏ１周りの回動（第１アーム１２の駆動）は、モーター（第１モーター）４０１Ｍおよび減速機（図示せず）を有し、第１アーム１２の第１取付面１６１（図４、図１０参照）および基台１１の取付面等に取り付けられた（設けられた）第１駆動源４０１の駆動によりなされる。第１駆動源４０１はモーター４０１Ｍとケーブル２０（図１０参照）によって駆動され、このモーター４０１Ｍは電気的に接続されたモータードライバー３０１を介してロボット制御装置により制御される。なお、前記減速機が省略されていてもよい。
【００５５】
また、本実施形態では、この第１アーム１２については、第１アーム１２を制動するブレーキ（制動装置）は設けられていないが、これに限らず、例えば、他のアームと同様に、第１アーム１２を制動するブレーキとして、モーター４０１Ｍの軸部（出力軸）の近傍に、電磁ブレーキ等のブレーキ（図示せず）を設けてもよい。
【００５６】
また、第１アーム１２と第２アーム１３とは、関節（ジョイント）１７２を介して連結されている。関節１７２は、互いに連結された第１アーム１２と第２アーム１３のうちの一方を他方に対し回動可能に支持する機構を有している。これにより、第２アーム１３は、第１アーム１２に対し、水平方向と平行な第２回動軸Ｏ２を中心に（第２回動軸Ｏ２周りに）回動可能となっている。第２回動軸Ｏ２は、第１回動軸Ｏ１と直交している。この第２回動軸Ｏ２周りの回動（第２アーム１３の駆動）は、モーター（第２モーター）４０２Ｍおよび減速機（図示せず）を有し、第２アーム１３の取付面および第１アーム１２の第２取付面１６２（図４、図１０参照）等に取り付けられた（設けられた）第２駆動源４０２の駆動によりなされる。第２駆動源４０２はモーター４０２Ｍとケーブル２０（図１０参照）によって駆動され、このモーター４０２Ｍは電気的に接続されたモータードライバー３０２を介してロボット制御装置により制御される。なお、前記減速機が省略されていてもよい。
【００５７】
また、第２アーム１３を制動するブレーキ（制動装置）として、モーター４０２Ｍの軸部（出力軸）の近傍にブレーキ（図示せず）が設けられている。このブレーキにより、モーター４０２Ｍの軸部が回動することを阻止し、第２アーム１３の姿勢を保持することができる。
【００５８】
なお、第２回動軸Ｏ２は、第１回動軸Ｏ１に直交する軸と平行であってもよく、また、第２回動軸Ｏ２は、第１回動軸Ｏ１と直交していなくても、軸方向が互いに異なっていればよい。
【００５９】
また、第２アーム１３と第３アーム１４とは、関節（ジョイント）１７３を介して連結されている。関節１７３は、互いに連結された第２アーム１３と第３アーム１４のうちの一方を他方に対し回動可能に支持する機構を有している。これにより、第３アーム１４は、第２アーム１３に対して、水平方向と平行な第３回動軸Ｏ３を中心に（第３回動軸Ｏ３周りに）回動可能となっている。第３回動軸Ｏ３は、第２回動軸Ｏ２と平行である。この第３回動軸Ｏ３周りの回動（第３アーム１４の駆動）は、モーター（第３モーター）４０３Ｍおよび減速機（図示せず）を有し、第３アーム１４の取付面および第２アーム１３の取付面等に取り付けられた第３駆動源４０３の駆動によりなされる。第３駆動源４０３は、モーター４０３Ｍとケーブル２０（図１０参照）によって駆動され、このモーター４０３Ｍは電気的に接続されたモータードライバー３０３を介してロボット制御装置により制御される。なお、前記減速機が省略されていてもよい。
【００６０】
また、第３アーム１４を制動するブレーキ（制動装置）として、モーター４０３Ｍの軸部（出力軸）の近傍にブレーキ（図示せず）が設けられている。このブレーキにより、モーター４０３Ｍの軸部が回動することを阻止し、第３アーム１４の姿勢を保持することができる。
【００６１】
また、第３アーム１４と第４アーム１５とは、関節（ジョイント）１７４を介して連結されている。関節１７４は、互いに連結された第３アーム１４と第４アーム１５のうちの一方を他方に対し回動可能に支持する機構を有している。これにより、第４アーム１５は、第３アーム１４（基台１１）に対し、第３アーム１４の中心軸方向と平行な第４回動軸Ｏ４を中心に（第４回動軸Ｏ４周りに）回動可能となっている。第４回動軸Ｏ４は、第３回動軸Ｏ３と直交している。この第４回動軸Ｏ４周りの回動（第４アーム１５の駆動）は、モーター（第４モーター）４０４Ｍおよび減速機（図示せず）を有し、第４アーム１５の取付面および第３アーム１４の取付面等に取り付けられた第４駆動源４０４の駆動によりなされる。第４駆動源４０４は、モーター４０４Ｍとケーブル（図示せず）によって駆動され、このモーター４０４Ｍは電気的に接続されたモータードライバー３０４を介してロボット制御装置により制御される。なお、前記減速機が省略されていてもよい。
【００６２】
また、第４アーム１５を制動するブレーキ（制動装置）として、モーター４０４Ｍの軸部（出力軸）の近傍にブレーキ（図示せず）が設けられている。このブレーキにより、モーター４０４Ｍの軸部が回動することを阻止し、第４アーム１５の姿勢を保持することができる。
【００６３】
なお、第４回動軸Ｏ４は、第３回動軸Ｏ３に直交する軸と平行であってもよく、また、第４回動軸Ｏ４は、第３回動軸Ｏ３と直交していなくても、軸方向が互いに異なっていればよい。
【００６４】
また、第４アーム１５と第５アーム１６とは、関節（ジョイント）１７５を介して連結されている。関節１７５は、互いに連結された第４アーム１５と第５アーム１６の一方を他方に対し回動可能に支持する機構を有している。これにより、第５アーム１６は、第４アーム１５に対し、第４アーム１５の中心軸方向と直交する第５回動軸Ｏ５を中心に（第５回動軸Ｏ５周りに）回動可能となっている。第５回動軸Ｏ５は、第４回動軸Ｏ４と直交している。この第５回動軸Ｏ５周りの回動（第５アーム１６の駆動）は、第５アーム１６の取付面および第４アーム１５の取付面等に取り付けられた第５駆動源４０５の駆動によりなされる。第５駆動源４０５は、モーター（第５モーター）４０５Ｍと、減速機（図示せず）と、モーター４０５Ｍの軸部に連結された第１のプーリー（図示せず）と、第１のプーリーに離間して配置され、減速機の軸部に連結された第２のプーリー（図示せず）と、第１のプーリーと第２のプーリーとに掛け渡されたベルト（図示せず）とを有している。第５駆動源４０５は、モーター４０５Ｍとケーブル（図示せず）によって駆動され、このモーター４０５Ｍは電気的に接続されたモータードライバー３０５を介してロボット制御装置により制御される。なお、前記減速機が省略されていてもよい。
【００６５】
また、第５アーム１６を制動するブレーキ（制動装置）として、モーター４０５Ｍの軸部（出力軸）の近傍にブレーキ（図示せず）が設けられている。このブレーキにより、モーター４０５Ｍの軸部が回動することを阻止し、第５アーム１６の姿勢を保持することができる。
【００６６】
なお、第５回動軸Ｏ５は、第４回動軸Ｏ４に直交する軸と平行であってもよく、また、第５回動軸Ｏ５は、第４回動軸Ｏ４と直交していなくても、軸方向が互いに異なっていればよい。
【００６７】
また、第５アーム１６と第６アーム１７とは、関節（ジョイント）１７６を介して連結されている。関節１７６は、互いに連結された第５アーム１６と第６アーム１７の一方を他方に対し回動可能に支持する機構を有している。これにより、第６アーム１７は、第５アーム１６に対し、第６回動軸Ｏ６を中心に（第６回動軸Ｏ６周りに）回動可能となっている。第６回動軸Ｏ６は、第５回動軸Ｏ５と直交している。この第６回動軸Ｏ６周りの回動（第６アーム１７の駆動）は、モーター（第６モーター）４０６Ｍおよび減速機（図示せず）を有し、第６アーム１７の取付面および第５アーム１６の取付面等に取り付けられた第６駆動源４０６の駆動によりなされる。第６駆動源４０６の駆動は、モーターとケーブル（図示せず）によって駆動され、このモーター４０６Ｍは電気的に接続されたモータードライバー３０６を介してロボット制御装置により制御される。なお、前記減速機が省略されていてもよい。
【００６８】
また、第６アーム１７を制動するブレーキ（制動装置）として、モーター４０６Ｍの軸部（出力軸）の近傍にブレーキ（図示せず）が設けられている。このブレーキにより、モーター４０６Ｍの軸部が回動することを阻止し、第６アーム１７の姿勢を保持することができる。
【００６９】
なお、また、第６回動軸Ｏ６は、第５回動軸Ｏ５に直交する軸と平行であってもよく、また、第６回動軸Ｏ６は、第５回動軸Ｏ５と直交していなくても、軸方向が互いに異なっていればよい。
【００７０】
前記モーター４０１Ｍ〜４０６Ｍとしては、特に限定されず、例えば、ＡＣサーボモーター、ＤＣサーボモーター等のサーボモーター等が挙げられる。
【００７１】
また、前記各ブレーキとしては、特に限定されず、例えば、電磁ブレーキ等が挙げられる。
【００７２】
また、モータードライバー３０１〜３０６は、図示の構成では、基台１１に配置されているが、これに限らず、例えば、ロボット制御装置に配置されていてもよい。
【００７３】
また、図８および図１０に示すように、ロボット１は、複数の配線を内部に有する２つのケーブル２０と、配管（図示せず）とを有している。配線としては、例えば、電気配線等が挙げられる。また、配管としては、例えば、空気（気体）、水（液体）等の流体が通るチューブ（管体）等が挙げられる。各ケーブル２０および配管は、それぞれ、以下に述べるように配置されている。なお、各ケーブル２０および配管の配置は同様であるので、以下では、代表的に、１つのケーブル２０を例に挙げ、図示して説明する。
【００７４】
図１０に示すように、ケーブル２０は、第１アーム１２の中空部（内部）、第２アーム１３の中空部（内部）および第３アーム１４の中空部（内部）に配置されている、すなわち、前記各中空部を挿通するように配置されている。このケーブル２０は、モーター４０１Ｍの外周に配置された折り返し部２１ａと、モーター４０２Ｍの外周に配置された折り返し部２１ｂと、モーター４０３Ｍの外周に配置された折り返し部２１ｃとを有している。なお、各折り返し部２１ａ、２１ｂ、２１ｃおよびそれらの近傍の構成は、同様であるので、以下では、代表的に、モーター４０２Ｍの外周に配置された折り返し部２１ｂを例に挙げて説明する。
【００７５】
図１１に示すように、折り返し部２１ｂは、モーター４０２Ｍの外周において、モーター４０２Ｍの軸部（出力軸）の周方向に折り返して配置され、Ｕ字形状をなしている、すなわち、Ｕ字形状に折り曲げられている。この折り返し部２１ｂの一方の端部２１１は、モーター４０２Ｍに対して回動可能な減速機の回動部材４３の外周面に、クランプ４４１により固定され、他方の端部２１２は、モーター４０２Ｍの外周面に、クランプ４４２により固定されている。なお、回動部材４３は、第１アーム１２に固定され、モーター４０２Ｍは、第２アーム１３に固定されている。
【００７６】
モーター４０２Ｍが駆動して第２アーム１３が回動する場合、モーター４０２Ｍに対して回動部材４３が回動するが、その際、折り返し部２１ｂは、その捻じれが抑制され、曲げ変形する。これにより、ケーブル２０に作用する応力が緩和される。すなわち、折り返し部２１ｂにおいて、ケーブル２０の曲げ半径を大きく確保することができ、第２アーム１３が回動した場合、ケーブル２０が捻じれることや、折れてしまうことを抑制することができ、これにより、ケーブル２０の損傷を抑制することができ、耐久性を向上させることができる。
【００７７】
また、図８〜図１０に示すように、ケーブル２０は、第１アーム１２において、第２取付面１６２よりも第２アーム１３側で、さらに、アーム第３部分１２３の第１回動軸Ｏ１と平行な中心線（中心軸）１２ａよりも第２アーム１３側に配置されている。
【００７８】
これにより、第１アーム１２と第２アーム１３の合計の幅（第２回動軸Ｏ２の軸方向の長さ）Ｗ１（図４、図１０参照）を小さくすることができ、ロボット１の小型化および軽量化を図ることができる。
【００７９】
また、第１アーム１２の本体部１２０は、第１取付面１６１および第２取付面１６２を含む壁部１２５を有している。この壁部１２５は、アーム第２部分１２２の内側からアーム第３部分１２３の外側に至るものであり、壁部１２５の中間位置附近には、その壁部１２５を貫通する孔１２５１が形成されている。すなわち、壁部１２５には、孔１２５１を有する孔部（規制部）１２５２が設けられている。そして、ケーブル２０は、孔部１２５２の孔１２５１を挿通している。これにより、前述したケーブル２０の配置を実現することができる。また、孔部１２５２がケーブル２０に当接することにより、ケーブル２０を第２取付面１６２（中心線１２ａ）よりも第２アーム１３側に規制することができる。
【００８０】
また、第１アーム１２のアーム第３部分１２３の中空部には、規制板１８１が設けられている。規制板１８１は、平板であり、第１回動軸Ｏ１に対してほぼ直交（交差）している。ケーブル２０は、規制板１８１の第２アーム１３と反対側に配置されており、規制板１８１により、その位置が規制されている。
以上、ロボット１の構成について説明した。
【００８１】
次に、第１アーム１２〜第６アーム１７の関係について説明するが、表現等を変え、種々の視点から説明する。また、第３アーム１４〜第６アーム１７については、これらを真っ直ぐに伸ばした状態、すなわち、最も長くした状態、換言すれば、第４回動軸Ｏ４と第６回動軸Ｏ６とが一致しているか、または平行である状態で考えることとする。
【００８２】
まず、図５に示すように、第１アーム１２の長さＬ１は、第２アーム１３の長さＬ２よりも長く設定されている。
【００８３】
ここで、第１アーム１２の長さＬ１とは、第２回動軸Ｏ２の軸方向から見て、第２回動軸Ｏ２と、第１アーム１２を回動可能に支持する軸受部６２の図５中の左右方向に延びる中心線６２１との間の距離である。
【００８４】
また、第２アーム１３の長さＬ２とは、第２回動軸Ｏ２の軸方向から見て、第２回動軸Ｏ２と、第３回動軸Ｏ３との間の距離である。
【００８５】
また、図６に示すように、第２回動軸Ｏ２の軸方向から見て、第１アーム１２と第２アーム１３とのなす角度θを０°にすることが可能なように構成されている。すなわち、第２回動軸Ｏ２の軸方向から見て、第１アーム１２と第２アーム１３とが重なることが可能なように構成されている。この場合、第１アーム１２の少なくとも一部（第１部分）と第２アーム１３とが重なることが可能であればよい。
【００８６】
そして、第２アーム１３は、角度θが０°の場合、すなわち、第２回動軸Ｏ２の軸方向から見て、第１アーム１２と第２アーム１３とが重なった場合、基台１１が設けられた天井部５３の天井面５３１および第１アーム１２のアーム第２部分１２２と干渉しないように構成されている。なお、基台１１の基端面が天井面５３１に取り付けられている場合も同様に、第２アーム１３は、天井面５３１および第１アーム１２のアーム第２部分１２２と干渉しないように構成されている。
【００８７】
ここで、前記第１アーム１２と第２アーム１３とのなす角度θとは、第２回動軸Ｏ２の軸方向から見て、第２回動軸Ｏ２と第３回動軸Ｏ３とを通る直線（第２回動軸Ｏ２の軸方向から見た場合の第２アーム１３の中心軸）６１と、第１回動軸Ｏ１とのなす角度である。
【００８８】
また、第１アーム１２を回動させず、第２アーム１３を回動させることにより、第２回動軸Ｏ２の軸方向から見て角度θが０°となる状態（第１アーム１２と第２アーム１３とが重なった状態）を経て、第２アーム１３の先端を、第１回動軸Ｏ１周りに１８０°異なる位置に移動させることが可能である（図７参照）。すなわち、第１アーム１２を回動させず、第２アーム１３を回動させることにより、ロボットアーム６の先端（第６アーム１７の先端）を図７（ａ）に示す第１位置から、角度θが０°となる状態を経て、第１回動軸Ｏ１周りに１８０°異なる図７（ｅ）に示す第２位置に移動させることが可能である（図７参照）。なお、第３アーム１４〜第６アーム１７は、それぞれ、必要に応じて回動させる。
【００８９】
また、第２アーム１３の先端を第１回動軸Ｏ１周りに１８０°異なる位置に移動させる際（ロボットアーム６の先端を第１位置から第２位置に移動させる際）は、第１回動軸Ｏ１の軸方向から見て、第２アーム１３の先端およびロボットアーム６の先端は、直線上を移動する。
【００９０】
また、第３アーム１４〜第６アーム１７の合計の長さ（最大の長さ）Ｌ３は、第２アーム１３の長さＬ２よりも長く設定されている。
【００９１】
これにより、第２回動軸Ｏ２の軸方向から見て、第２アーム１３と第３アーム１４とを重ねたとき、第２アーム１３から第６アーム１７の先端を突出させることができる。これよって、ハンド９１が、第１アーム１２および第２アーム１３と干渉することを防止することができる。
【００９２】
ここで、第３アーム１４〜第６アーム１７の合計の長さ（最大の長さ）Ｌ３とは、第２回動軸Ｏ２の軸方向から見て、第３回動軸Ｏ３と、第６アーム１７の先端との間の距離である（図５参照）。この場合、第３アーム１４〜第６アーム１７は、図５に示すように、第４回動軸Ｏ４と第６回動軸Ｏ６とが一致しているか、または平行である状態である。
【００９３】
また、図６に示すように、第２回動軸Ｏ２の軸方向から見て、第２アーム１３と、第３アーム１４とが重なることが可能なように構成されている。
【００９４】
すなわち、第２回動軸Ｏ２の軸方向から見て、第１アーム１２と、第２アーム１３と、第３アーム１４とが同時に重なることが可能なように構成されている。
【００９５】
このロボット１では、上記のような関係を満たすことにより、第１アーム１２を回動させず、第２アーム１３、第３アーム１４を回動させることにより、第２回動軸Ｏ２の軸方向から見て第１アーム１２と第２アーム１３とのなす角度θが０°となる状態（第１アーム１２と第２アーム１３とが重なった状態）を経て、ハンド９１（第６アーム１７の先端）を第１回動軸Ｏ１周りに１８０°異なる位置に移動させることができる。そして、この動作を用いて、効率良く、ロボット１を駆動することができ、また、ロボット１が干渉しないようにするために設ける空間を小さくすることができ、また、後述するような種々の利点を有する。
【００９６】
また、ロボット１は、前述したような構成を有しているため、ロボット１の設置スペース、すなわち、セル５を従来よりも小さくすることができる。これにより、セル５を設置するための設置スペースの面積（設置面積）、すなわち、セル５を鉛直方向から見たときのセル５の面積Ｓを、従来よりも小さくすることができる。具体的には、面積Ｓを、例えば従来の面積の６４％以下にすることができる。そのため、セル５の幅（水平方向の一辺の長さ）Ｗを、従来の幅より小さく、具体的には、例えば、従来の幅の８０％以下にすることができる。なお、前述したように、本実施形態では、鉛直方向から見たときセル５が正方形をなしており、このため、図１中の縦方向におけるセル５の幅（奥行き）Ｗと、図１中の横方向におけるセル５の幅（横幅）Ｗとが同じであるが、これらは異なっていてもよい。その場合には、いずれか一方または両方の幅Ｗを、例えば、従来の８０％以下にすることができる。
【００９７】
また、面積Ｓは、具体的には、６３７５００ｍｍ２未満であるのが好ましく、５０００００ｍｍ２以下であるのがより好ましく、４０００００ｍｍ２以下であるのがさらに好ましく、３６００００ｍｍ２以下であるのが特に好ましい。このような面積Ｓであっても、第２アーム１３の先端を第２回動軸周りに１８０°異なる位置に移動させる場合にロボット１がセル５に干渉しないようにすることができる。そのため、セル５の小型化を図ることができ、ロボットシステム１００を設置するための設置スペースを小さくすることができる。このため、例えば、ロボットセル５０を複数配列することにより製造ラインを構成した場合、その生産ラインの長さが長くなることを抑制することができる。
【００９８】
また、特に、４０００００ｍｍ２以下の面積Ｓは、人間が作業する作業領域の大きさとほぼ同等または同等以下である。このため、面積Ｓが４０００００ｍｍ２以下であると、例えば、人間とロボットセル５０との交換を容易に行うことができ、よって、人間とロボットセル５０とを交換することで、製造ラインを変更することができる。なお、面積Ｓは１００００ｍｍ２以上であるのが好ましい。これにより、ロボットセル５０内部のメンテナンスを容易にすることができる。
【００９９】
また、幅Ｗは、具体的には、８５０ｍｍ未満であるのが好ましく、７５０ｍｍ未満であるのがより好ましく、６５０ｍｍ以下であるのがさらに好ましい。これにより、上述した効果と同様の効果を十分に発揮することができる。なお、幅Ｗは、セル５の平均幅（枠体部５１の平均幅）である。なお、幅Ｗは１００ｍｍ以上であるのが好ましい。これにより、ロボットセル５０内部のメンテナンスを容易にすることができる。
【０１００】
また、ロボット１は、前述したような構成を有しているため、セル５の高さ（鉛直方向の長さ）Ｌを、従来の高さより低くすることができる。具体的には、高さＬを、例えば従来の高さの８０％以下にすることができる。
【０１０１】
また、高さＬは、具体的には、１７００ｍｍ以下であるのが好ましく、１０００ｍｍ以上１６５０ｍｍ以下であるのがより好ましい。前記上限値以下であると、セル５内でロボット１が動作した際の振動の影響をより一層抑制することができる。なお、上記の高さＬとは、足部５４を含むセル５の平均高さである。
【０１０２】
以上説明したように、このロボットシステム１００では、ロボット１は、第１アーム１２を回動させず、第２アーム１３、第３アーム１４等を回動させることにより、第２回動軸Ｏ２の軸方向から見て第１アーム１２と第２アーム１３とのなす角度θが０°となる状態（第１アーム１２と第２アーム１３とが重なった状態）を経て、ハンド９１（ロボットアーム６の先端）を第１回動軸Ｏ１周りに１８０°異なる位置に移動させることができるので、ロボット１が干渉しないようにするための空間を小さくすることができる。これにより、セル５の小型化を図ることができ、ロボットシステム１００を設置するための設置スペースを小さくすることができる。そして、例えば、ロボットシステム１００を生産ラインに沿って、単位長さ当たりに多く配置することができ、生産ラインを短縮することができる。
【０１０３】
また、ロボット１が干渉しないようにするための空間を小さくすることができるので、天井部５３を低くすることができ、これにより、ロボット１の重心の位置が低くなり、ロボット１の振動の影響を小さくすることができる。すなわち、ロボット１の動作による反力により発生する振動を抑制することができる。
【０１０４】
また、ハンド９１を移動させる場合、ロボット１の動きを少なくすることができる。例えば、第１アーム１２を回動させないか、または、第１アーム１２の回動角度を小さくすることができ、これにより、タクトタイムを短縮することができ、作業効率を向上させることができる。
【０１０５】
また、第１アーム１２と第２アーム１３の合計の幅Ｗ１を小さくすることができ、ロボットの小型化および軽量化を図ることができる。
【０１０６】
また、ロボット１のハンド９１（ロボットアーム６の先端）を第１回動軸Ｏ１周りに１８０°異なる位置に移動させる動作（以下、「ショートカットモーション」とも言う）を、従来のロボットのように単純に第１アーム１２を第１回動軸Ｏ１周りに回動させて実行しようとすると、ロボット１がセル５や周辺装置に干渉する虞があるので、その干渉を回避するための退避点をロボット１に教示する必要がある。例えば、第１アーム１２のみを第１回動軸Ｏ１周りに９０°回転させるとロボット１がセル５の安全板（図示せず）に干渉する場合は、他のアームも回動させることで、安全板に干渉しないように退避点を教示する必要がある。同様に、ロボット１が周辺装置にも干渉する場合は、周辺装置に干渉しないようにさらに退避点をロボット１に教示する必要がある。このように従来のロボットでは、多数の退避点を教示することが必要であり、特に、小型のセルの場合は、膨大な数の退避点が必要になり、教示に多くの手間および長い時間を要する。
【０１０７】
これに対し、ロボット１では、前記ショートカットモーションを実行する場合、干渉する虞がある領域や部分が非常に少なくなるため、教示する退避点の数を低減することができ、教示に要する手間および時間を低減することができる。すなわち、ロボット１では、教示する退避点の数は、例えば、従来のロボットの１／３程度になり、飛躍的に教示が容易になる。
【０１０８】
また、第３アーム１４および第４アーム１５の図４中の右側の二点鎖線で囲まれた領域（部分）１０１は、ロボット１がロボット１自身および他の部材と干渉しないか、または干渉し難い領域（部分）である。このため、前記領域１０１に、所定の部材を搭載した場合、その部材は、ロボット１および周辺装置等に干渉し難い。このため、ロボット１では、領域１０１に、所定の部材を搭載することが可能である。特に、領域１０１のうち、第３アーム１４の図４中の右側の領域に前記所定の部材を搭載する場合は、その部材が作業台５２上に配置された周辺装置（図示せず）と干渉する確率はさらに低くなるので、より効果的である。
【０１０９】
前記領域１０１に搭載可能なものとしては、例えば、ハンド、ハンドアイカメラ等のセンサーの駆動を制御する制御装置、吸着機構の電磁弁等が挙げられる。
【０１１０】
具体例としては、例えば、ハンドに吸着機構を設ける場合、領域１０１に電磁弁等を設置すると、ロボット１が駆動する際に前記電磁弁が邪魔にならない。このように、領域１０１は、利便性が高い。
【０１１１】
以上、本発明のロボットを、図示の実施形態に基づいて説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、各部の構成は、同様の機能を有する任意の構成のものに置換することができる。また、他の任意の構成物が付加されていてもよい。
【０１１２】
また、前記実施形態では、ロボットの基台の固定箇所は、セルの天井部であるが、本発明では、これに限定されず、この他、例えば、セルの壁部、作業台、床部等が挙げられる。
【０１１３】
また、前記実施形態では、ロボットは、セル内に設置されているが、本発明では、これに限定されず、例えば、セルが省略されていてもよい。この場合、基台の固定箇所としては、例えば、設置スペースにおける天井、壁、作業台、床、地上等が挙げられる。
【０１１４】
また、前記実施形態では、ロボット（基台）が固定される平面（面）である第１面は、水平面と平行な平面（面）であるが、本発明では、これに限定されず、例えば、水平面や鉛直面に対して傾斜した平面（面）でもよく、また、鉛直面と平行な平面（面）であってもよい。すなわち、第１回動軸は、鉛直方向や水平方向に対して傾斜していてもよく、また、水平方向と平行であってもよい。
【０１１５】
また、前記実施形態では、ロボットアームの回動軸の数は、６つであるが、本発明では、これに限定されず、ロボットアームの回動軸の数は、例えば、２つ、３つ、４つ、５つまたは７つ以上でもよい。すなわち、前記実施形態では、アーム（リンク）の数は、６つであるが、本発明では、これに限定されず、アームの数は、例えば、２つ、３つ、４つ、５つ、または、７つ以上でもよい。この場合、例えば、前記実施形態のロボットにおいて、第２アームと第３アームとの間にアームを追加することにより、アームの数が７つのロボットを実現することができる。
【０１１６】
また、前記実施形態では、ロボットアームの数は、１つであるが、本発明では、これに限定されず、ロボットアームの数は、例えば、２つ以上でもよい。すなわち、ロボット（ロボット本体）は、例えば、双腕ロボット等の複数腕ロボットであってもよい。
【０１１７】
また、本発明では、ロボット（ロボット本体）は、他の形式のロボットであってもよい。具体例としては、例えば、脚部を有する脚式歩行（走行）ロボット等が挙げられる。
【０１１８】
また、前記実施形態では、各ケーブルおよび配管が図８〜図１１に示すように配置されているが、本発明では、これに限定されず、例えば、ケーブル（配線）のみが図８〜図１１に示すように配置されていてもよく、また、配管のみが図８〜図１１に示すように配置されていてもよい。
【符号の説明】
【０１１９】
１……ロボット
１０……ロボット本体
１００……ロボットシステム
１１……基台
１１１……フランジ
１２、１３、１４、１５、１６、１７……アーム
１２０……本体部
１２１……アーム第１部分
１２２……アーム第２部分
１２３……アーム第３部分
１２４……アーム第４部分
１２５……壁部
１２５１……孔
１２５２……孔部
１２６……内側の部分
１２７……外側の部分
１２８、１２９……開口
１２ａ……中心線
１５１、１５２……支持部
１６１……第１取付面
１６２……第２取付面
１７１、１７２、１７３、１７４、１７５、１７６……関節
１８１……規制板
１９１、１９２……カバー部
３０１、３０２、３０３、３０４、３０５、３０６……モータードライバー
４０１、４０２、４０３、４０４、４０５、４０６……駆動源
４０１Ｍ、４０２Ｍ、４０３Ｍ、４０４Ｍ、４０５Ｍ、４０６Ｍ……モーター
２０……ケーブル
２１ａ、２１ｂ、２１ｃ……折り返し部
２１１、２１２……端部
４３……回動部材
４４１、４４２……クランプ
５……セル
５０……ロボットセル
５１……枠体部
５１１……支柱
５１３……上部
５２……作業台
５２１……作業面
５３……天井部
５３１……天井面
５４……足部
６……ロボットアーム
６１……直線
６２……軸受部
６２１……中心線
９１……ハンド
１０１……領域
Ｏ１、Ｏ２、Ｏ３、Ｏ４、Ｏ５、Ｏ６……回動軸
θ……角度
Ｓ……面積
Ｗ、Ｗ１……幅
Ｌ……高さ
Ｌ１、Ｌ２、Ｌ３……長さ
【図１】
0006582520.tif 000002
【図２】
0006582520.tif 000003
【図３】
0006582520.tif 000004
【図４】
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【図５】
0006582520.tif 000006
【図６】
0006582520.tif 000007
【図７】
0006582520.tif 000008
【図８】
0006582520.tif 000009
【図９】
0006582520.tif 000010
【図１０】
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【図１１】
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