(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
生コンクリートを搭載可能なミキサドラムを備え、前記ミキサドラムの内側に生コンクリートを押し出すブレードを備えるミキサ車において、
前記ミキサドラムを回転駆動する駆動装置と、
前記ミキサドラムの回転位置に応じて信号を出力する回転スイッチと、
前記ミキサドラムの回転速度を制御するコントローラと、を備え、
前記コントローラは、
前記回転スイッチからの前記信号に基づいて前記ブレードが所定の回転位置に来たことを判定する回転位置判定部と、
前記回転位置判定部の判定結果に基づいて前記ミキサドラムの回転速度を通常回転速度より低くする回転速度制御部と、を備え、
前記ミキサドラムの回転速度が高くなるにつれて、前記回転スイッチからの前記信号を受信してから前記回転速度制御部への前記ミキサドラムの回転速度を通常回転速度より低くする信号の出力タイミングを早めることを特徴とするミキサ車。
【請求項２】
生コンクリートを搭載可能なミキサドラムを備え、前記ミキサドラムの内側に生コンクリートを押し出すブレードを備えるミキサ車において、
作動流体を吐出する流体圧ポンプと、
前記流体圧ポンプが吐出した作動流体によって駆動され、前記ミキサドラムを回転駆動する流体圧モータと、
前記流体圧モータを駆動する流体圧を検知する流体圧検知器と、
前記ミキサドラムの回転速度を制御するコントローラと、を備え、
前記コントローラは、
前記流体圧検知器からの信号に基づいて前記ブレードが所定の回転位置に来たことを判定する回転位置判定部と、
前記回転位置判定部の判定結果に基づいて前記ミキサドラムの回転速度を通常回転速度より低くする回転速度制御部と、を備えることを特徴とするミキサ車。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、生コンクリートを搭載可能なミキサ車に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、車体上に回転可能に搭載された回転ドラムと、回転ドラムの出入口に投入される生コンクリートを導くホッパーと、回転ドラムの出入口より排出される生コンクリートを受けて外部へ排出する排出シュートと、を備えるミキサ車が開示されている。
【０００３】
上記ミキサ車は、回転ドラムの内壁から突出する螺旋状のブレードを有する。生コンクリートを排出する際に、回転ドラムが一方に回転し、ブレードが生コンクリートを出入口へと押し出すようになっている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１２−２２８８３０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、このような従来のミキサ車にあっては、回転ドラムの開口部から生コンクリートを排出する排出作動時に、回転するブレードによって押し出される生コンクリートの排出量が周期的に増減するという問題があった。
【０００６】
本発明は上記の問題点に鑑みてなされたものであり、生コンクリートの排出量が周期的に増減することを抑えられるミキサ車を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明は、生コンクリートを搭載可能なミキサドラムを備え、ミキサドラムの内側に生コンクリートを押し出すブレードを備えるミキサ車において、ミキサドラムを回転駆動する駆動装置と、ミキサドラムの回転位置に応じて信号を出力する回転スイッチと、ミキサドラムの回転速度を制御するコントローラと、を備え、コントローラは、回転スイッチからの信号に基づいてブレードが所定の回転位置に来たことを判定する回転位置判定部と、回転位置判定部の判定結果に基づいてミキサドラムの回転速度を通常回転速度より低くする回転速度制御部と、を備え、ミキサドラムの回転速度が高くなるにつれて、回転スイッチからの信号を受信してから回転速度制御部へのミキサドラムの回転速度を通常回転速度より低くする信号の出力タイミングを早めることを特徴とする。
また、本発明は、生コンクリートを搭載可能なミキサドラムを備え、ミキサドラムの内側に生コンクリートを押し出すブレードを備えるミキサ車において、作動流体を吐出する流体圧ポンプと、流体圧ポンプが吐出した作動流体によって駆動され、ミキサドラムを回転駆動する流体圧モータと、流体圧モータを駆動する流体圧を検知する流体圧検知器と、ミキサドラムの回転速度を制御するコントローラと、を備え、コントローラは、流体圧検知器からの信号に基づいてブレードが所定の回転位置に来たことを判定する回転位置判定部と、回転位置判定部の判定結果に基づいてミキサドラムの回転速度を通常回転速度より低くする回転速度制御部と、を備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００８】
本発明では、ミキサドラムから生コンクリートを排出する作動時に、コントローラがブレードの回転位置に応じてミキサドラムの回転速度を通常回転速度より低くすることにより、回転するブレードによって押し出される生コンクリートの排出量が周期的に増減することを抑えられる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１Ａ】本発明の第１実施形態に係るミキサ車の平面図である。
【図１Ｂ】ミキサ車の側面図である。
【図２】ミキサ車の構成を示す制御ブロック図である。
【図３Ａ】比較例としてのミキサ車に係るミキサドラムの回転角度と生コンクリートの排出量との関係を示す特性図である。
【図３Ｂ】本発明の第１実施形態に係るコントローラの制御内容を示すタイミングチャートである。
【図４】本発明の第２実施形態に係るミキサ車の構成を示す制御ブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、添付図面を参照しながら本発明の実施形態について説明する。
【００１１】
（第１実施形態）
図１Ａ、図１Ｂを参照して、ミキサ車１００の全体構成について説明する。
【００１２】
ミキサ車１００は、運転室１１と架台１とを備える車両である。ミキサ車１００は、架台１に搭載されて生コンクリートを搭載可能なミキサドラム２と、ミキサドラム２を回転駆動する駆動装置４と、ミキサドラム２の回転を制御するコントローラ１０と、を備える。ミキサ車１００は、ミキサドラム２内に生コンクリートを搭載して運搬するものである。なお、図１Ｂでは、駆動装置４などの図示を省略している。
【００１３】
ミキサドラム２は、架台１に回転可能に搭載される有底円筒形の容器であり、その後端に開口部２Ａを有する。ミキサドラム２は、その回転軸Ｏが車両の前部から後部に向かって徐々に高くなるように傾斜して搭載される。
【００１４】
ミキサドラム２の開口部２Ａの後方上部には、ホッパ１６が設けられる。開口部２Ａから投入される生コンクリートは、ホッパ１６によって開口部２Ａへと導かれる。ミキサドラム２の開口部２Ａの後方下部には、フローガイド１７及びシュート１８が設けられる。開口部２Ａから排出される生コンクリートは、フローガイド１７によってシュート１８に導かれ、シュート１８によって所定の方向に排出される。
【００１５】
ミキサドラム２の内側には、その内壁から突出して螺旋状に延びる帯状の第一、第二ブレード１３、１４が設けられる。第一、第二ブレード１３、１４は、回転中心軸Ｏについて互いに１８０度の位相差をもつように配置されている。
【００１６】
ミキサドラム２に対する生コンクリートの投入及び攪拌、混練時には、ミキサドラム２を後方（図１Ｂの右端側）から見て時計回り方向に回転させる正転駆動が行われる。ミキサドラム２内の生コンクリートは、回転する第一、第二ブレード１３、１４によりミキサドラム２の後方から前方（図１Ｂの右方から左方）へ送られる。これにより、生コンクリートの攪拌、混練が行われ、その固化が防止される。
【００１７】
ミキサドラム２に対する生コンクリートの排出時には、ミキサドラム２を後方から見て反時計回り方向に回転させる逆転駆動が行われる。ミキサドラム２内の生コンクリートは、回転する第一、第二ブレード１３、１４によりミキサドラム２の前方から後方（図１Ｂの左方から右方）へ送られ、ミキサドラム２の開口部２Ａから排出される。
【００１８】
ミキサドラム２は、ミキサ車１００に搭載された走行用のエンジン３を動力源として回転駆動される。駆動装置４は、エンジン３の回転によって駆動され、作動流体の流体圧によってミキサドラム２を回転駆動するものである。
【００１９】
エンジン３におけるクランクシャフトの回転運動は、エンジン３から動力を常時取り出すための動力取り出し機構９（ＰＴＯ：Ｐｏｗｅｒ  ｔａｋｅ−ｏｆｆ）と、動力取り出し機構９と駆動装置４とを連結するドライブシャフト８（図２参照）と、によって駆動装置４に伝達される。
【００２０】
図２に示すように、動力取り出し機構９には、エンジン３の回転速度を検知し、検知した回転速度に応じた回転速度信号をコントローラ１０に出力する回転センサ９ａが設けられる。回転センサ９ａを用いて、ドライブシャフト８の回転速度を検知するような構成としてもよい。
【００２１】
駆動装置４では、作動流体として作動油が用いられる。なお、作動油ではなく、他の非圧縮性流体を作動流体として用いてもよい。駆動装置４は、エンジン３によって駆動されて作動流体を吐出する流体圧ポンプとしての油圧ポンプ５と、油圧ポンプ５によって駆動されてミキサドラム２を回転駆動する流体圧モータとしての油圧モータ６と、を備える。駆動装置４は、ミキサドラム２を正逆転及び増減速させることが可能である。
【００２２】
油圧ポンプ５は、動力取り出し機構９を介してエンジン３から常時取り出される動力によって回転駆動される。そのため、油圧ポンプ５の回転速度は、車両の走行状態に伴うエンジン３の回転速度の変化に、大きく影響を受ける。そこで、ミキサ車１００では、エンジン３の回転速度に応じてミキサドラム２が目標回転状態となるように、コントローラ１０によって油圧モータ６の回転速度を制御している。
【００２３】
油圧ポンプ５は、容量が可変な斜板型アキシャルピストンポンプである。油圧ポンプ５は、コントローラ１０からの制御信号を受信して斜板（図示省略）の傾転角を正転方向又は逆転方向に切り換える。油圧ポンプ５は、その傾転角を調整するための電磁弁（図示省略）を備える。油圧ポンプ５は、電磁弁が切り換えられることによって吐出方向と吐出容量が調整される。
【００２４】
油圧ポンプ５から吐出された作動油は油圧モータ６に供給され、油圧モータ６が回転する。油圧モータ６の回転は、減速機７を介してミキサドラム２に伝達される。
【００２５】
図２に示すように、油圧ポンプ５には、吐出される作動油の圧力を検知する圧力検知器としての圧力センサ５ａが設けられる。圧力センサ５ａは、検知した作動油の圧力に応じた負荷圧力信号をコントローラ１０に出力する。なお、圧力センサ５ａを油圧ポンプ５に設けるのではなく、油圧モータ６に設け、油圧モータ６における作動油の圧力を検知するようにしてもよい。このように、圧力センサ５ａは、駆動装置４における作動油の圧力を検知するものである。
【００２６】
油圧モータ６は、容量が可変な斜板型アキシャルピストンモータである。油圧モータ６は、油圧ポンプ５から吐出された作動油の供給を受けて回転駆動される。油圧モータ６は、コントローラ１０からの二速切換信号を受信して斜板（図示省略）の傾転角を調整する電磁弁（図示省略）を備える。油圧モータ６の容量は、電磁弁が切り換えられることによって、高速回転用の小容量と通常回転用の大容量との二段階に切り換えられる。油圧モータ６には、その出力軸（図示省略）の回転速度Ｖを検知する回転速度検知器としての回転センサ６ａ（図２参照）が設けられる。
【００２７】
コントローラ１０は、駆動装置４の制御を行うものであり、ＣＰＵ（中央演算処理装置）、ＲＯＭ（リードオンリメモリ）、ＲＡＭ（ランダムアクセスメモリ）、及びＩ／Ｏインターフェース（入出力インターフェース）などを備えたマイクロコンピュータで構成される。ＲＡＭはＣＰＵの処理におけるデータを記憶し、ＲＯＭはＣＰＵの制御プログラムなどを予め記憶し、Ｉ／Ｏインターフェースは接続された機器との情報の入出力に使用される。ＣＰＵやＲＡＭなどをＲＯＭに格納されたプログラムに従って動作させることによって駆動装置４の制御が実現される。
【００２８】
図２に示すように、コントローラ１０には、運転者が運転室１１内のイグニッションスイッチ（図示省略）を操作することによってエンジン３が始動すると、イグニッション電源が入力される。これにより、電源リレー２１が切り換えられ、メインバッテリ２３からのメイン電源がコントローラ１０に供給され、コントローラ１０が駆動される。
【００２９】
運転室１１内には、パーキングブレーキ３１と、ミキサドラム２を操作するための操作装置３２と、が配置される。
【００３０】
パーキングブレーキ３１には、パーキングブレーキ３１のレバー位置を検知する検知器が設けられる。パーキングブレーキ３１がかけられている場合には、検知器から停車信号がコントローラ１０へと出力される。
【００３１】
操作装置３２には、ミキサドラム２の回転方向及び回転速度を切り換えるためのつまみ型の操作スイッチ３２ａと、ミキサドラム２の回転を非常停止させるための停止スイッチ３２ｂと、ミキサドラム２を自動的に攪拌回転させるための自動攪拌スイッチ３２ｃと、が設けられる。
【００３２】
運転者が各操作スイッチ３２ａ〜３２ｄを操作することに基づいて、操作装置３２からコントローラ１０に対して指令信号が出力される。コントローラ１０は、その指令信号に基づいて、ミキサドラム２の目標回転状態、具体的には回転方向と回転速度を決定する。
【００３３】
ここで、ミキサドラム２の回転動作について説明する。自動攪拌スイッチ３２ｃがオンである場合において、パーキングブレーキ３１からの停車信号がなく、車速が所定速度以上である場合には、コントローラ１０は、車両が走行中であると判定する。これにより、コントローラ１０は、生コンクリートの排出を防止するとともに生コンクリートの品質を保つため、ミキサドラム２を自動的に攪拌回転させる。
【００３４】
これに対して、自動攪拌スイッチ３２ｃがオフである場合には、コントローラ１０は、車両が走行中であっても、操作装置３２を操作してミキサドラム２を逆回転させることを可能とする。これにより、例えば、細長い溝に生コンを供給するときなどに、車両を極低速で走行させながら、ミキサドラム２内の生コンを外部へと排出することが可能である。また、パーキングブレーキ３１から停車信号が出力されている場合も、コントローラ１０は、ミキサドラム２内の生コンクリートを外部へと排出できるように、操作装置３２を操作してミキサドラム２を逆回転させることを可能とする。
【００３５】
ミキサ車１００の後部には、ミキサ車１００の外部にてミキサドラム２の操作を可能とするための後部操作装置３８が配置される。後部操作装置３８には、操作装置３２と同様に、ミキサドラム２の回転方向及び回転速度を切り換えるためのつまみ型の操作スイッチ３８ａと、ミキサドラム２の回転を非常停止させるための停止スイッチ３８ｂと、が設けられる。運転者が後部操作装置３８を操作することに基づいて、後部操作装置３８からコントローラ１０に対して指令信号が出力される。
【００３６】
コントローラ１０は、演算したエンジン３の回転速度に応じて、ミキサドラム２の回転方向と回転速度とが目標回転状態となるように、油圧ポンプ５と油圧モータ６との動作を制御する。具体的には、コントローラ１０は、ミキサドラム２の回転方向と回転速度とが目標回転状態となるように、油圧ポンプ５の吐出方向と吐出容量を演算するとともに、油圧モータ６の容量を演算して、油圧ポンプ５に制御信号を出力し、油圧モータ６に二速切換信号を出力する。
【００３７】
コントローラ１０には、油圧ポンプ５から圧力センサ５ａを通じて負荷圧力信号が入力されるとともに、油圧モータ６から回転センサ６ａを通じて回転方向信号と回転速度信号が入力される。コントローラ１０は、これらの入力信号に基づいて、油圧ポンプ５と油圧モータ６との動作を制御する。
【００３８】
また、ミキサ車１００には、ミキサ車１００の外部にてミキサドラム２内部の自動洗浄、及び生コンクリートの混練操作を可能とするための自動洗浄・混練操作装置３９が配置される。
【００３９】
ところで、従来のミキサ車では、ミキサドラムの開口部から生コンクリートを排出する排出作動時に、回転するブレードによって押し出される生コンクリートの排出量が周期的に増減するという問題があった。図３Ａは、比較例として、ミキサドラムが略一定の回転速度で駆動される排出作動時において、ミキサドラムの回転角度と生コンクリートの排出量との関係を示す特性図である。２枚のブレードが設けられるミキサドラムでは、ミキサドラムが１回転する間に生コンクリートの排出量が増加するピークが２回ある。
【００４０】
この対処方法として、コントローラ１０では、ミキサドラム２の排出作動時に、第一、第二ブレード１３、１４が所定の回転位置（回転角度）に来るごとにミキサドラム２の目標回転速度を低くして、生コンクリートの排出量（流量）が周期的に増減することを抑える制御が行われる。具体的には、以下のとおりである。
【００４１】
コントローラ１０は、第一、第二ブレード１３、１４が所定位置に来たことを判定する回転位置判定部１０Ａと、ミキサドラム２の排出作動時に回転位置判定部１０Ａの判定結果に基づいてミキサドラム２の目標回転速度を周期的に低く補正する回転速度制御部１０Ｂと、を備える。
【００４２】
ミキサ車１００には、ミキサドラム２の回転位置に応じて信号を出力する回転スイッチ１２を備える。回転スイッチ１２は、ミキサドラム２の外周に取り付けられた第一、第二磁石３３、３４の磁力を検知し、回転スイッチ１２に対して第一、第二磁石３３、３４が通過するのに伴って回転位置信号を出力する。
【００４３】
第一、第二磁石３３、３４は、第一、第二ブレード１３、１４の位置に対応するように、回転中心軸Ｏについて互いに１８０度の位相差をもって配置される。
【００４４】
なお、回転スイッチ１２は、上述した構成に限らず、ミキサドラム２の外周に取り付けた突起に当接してオン、オフ作動するリミットスイッチなどを用いてもよい。
【００４５】
回転位置判定部１０Ａは、回転スイッチ１２の検知信号を受信するとともに、回転センサ６ａによる油圧モータ６の回転速度Ｖの検知信号を受信する。回転位置判定部１０Ａは、回転スイッチ１２及び回転センサ６ａの検知信号に基づくミキサドラム２の回転位置及び回転速度に応じてミキサドラム２の排出作動時に第一、第二ブレード１３、１４によって開口部２Ａから押し出される生コンクリートの排出量が増える前の回転位置にミキサドラム２が来たことを判定し、油圧モータ６の回転速度Ｖに応じて生コンクリートの排出量が増える前のタイミングでトリガ信号を出力する。
【００４６】
回転位置判定部１０Ａは、油圧モータ６の回転速度Ｖが高い程、回転スイッチ１２の検知信号を受信してからトリガ信号を出力するタイミングを駆動装置４の作動遅れ時間に対応して早めるように構成される。
【００４７】
なお、油圧モータ６の回転速度Ｖを検知する方法は、上述した回転センサ６ａの信号を受信する構成に限らず、ミキサドラム２の目標回転速度を切り換える操作スイッチ３２ａ、３８ａの信号を受信する構成としてもよい。
【００４８】
回転速度制御部１０Ｂは、回転位置判定部１０Ａからのトリガ信号を受信し、ミキサドラム２の目標回転速度を通常回転速度より低く補正して生コンクリートの排出量が一定になるように油圧ポンプ５の吐出容量を演算する。
【００４９】
コントローラ１０は、回転速度制御部１０Ｂにて演算された油圧ポンプ５の吐出容量が得られるように、油圧ポンプ５の作動を制御する制御信号を出力する。
【００５０】
図３Ｂは、ミキサドラム２の回転角度に対する回転位置信号、トリガ信号、ミキサドラム２の目標回転速度、生コンクリートの排出量の関係を示すタイミングチャートである。ミキサドラム２の排出作動時にミキサドラム２が１回転する間に、回転位置信号、トリガ信号が２回立ち上がり、ミキサドラム２の回転速度が２回に低くなる。第一、第二ブレード１３、１４の回転位置に応じたタイミングでミキサドラム２の回転速度が周期的に低くなるように制御されることにより、生コンクリートの排出量が周期的に変動することを抑えられる。
【００５１】
回転位置判定部１０Ａにて、油圧モータ６の回転速度Ｖが高い程、回転スイッチ１２の検知信号を受信してからトリガ信号を出力するタイミングを早めることにより、油圧モータ６の回転速度Ｖが変化しても生コンクリートの排出量が増加しようとする回転位置にてミキサドラム２の回転が減速される。これにより、第一、第二ブレード１３、１４によって開口部２Ａから押し出される生コンクリートの排出量が周期的に変動することを抑えられる。
【００５２】
以上の実施形態によれば、ミキサ車１００は、ミキサドラム２を回転駆動する駆動装置４と、ミキサドラム２の回転速度を制御するコントローラ１０と、を備える。そして、コントローラ１０は、ブレード１３、１４が所定の回転位置に来たことを判定する回転位置判定部１０Ａと、回転位置判定部１０Ａの判定結果に基づいてミキサドラム２の回転速度を通常回転速度より低くする回転速度制御部１０Ｂと、を備える。
【００５３】
ミキサ車１００では、ミキサドラム２から生コンクリートが外部に排出される作動時に、コントローラ１０がブレード１３、１４の回転位置に応じてミキサドラム２の回転速度を周期的に低く制御することにより、ブレード１３、１４によって押し出される生コンクリートの排出量が周期的に増減することを抑えられる。これにより、ミキサドラム２から略一定の流量の生コンクリートが排出されるため、例えばミキサドラム２の開口部２Ａから排出される生コンクリートをバケットなどの容器に投入する場合に、生コンクリートの投入量にバラツキが生じることを抑えられる。
【００５４】
第１実施形態では、ミキサ車１００にミキサドラム２の回転位置に応じて信号を出力する回転スイッチ１２が設けられる。そして、回転位置判定部１０Ａは、回転スイッチ１２からの信号に基づいてブレード１３、１４が所定位置に来たことを判定するものとした。
【００５５】
これにより、回転位置判定部１０Ａは、回転スイッチ１２の信号に基づいてブレード１３、１４が所定の回転位置に来たことを的確に判定することができ、コントローラ１０によって生コンクリートの排出量が精度よく制御される。
【００５６】
（第２実施形態）
次に、図４を参照して、本発明の第２実施形態を説明する。以下では、上記第１実施形態と異なる点を中心に説明し、上記第１実施形態のミキサ車と同一の構成には同一の符号を付して説明を省略する。
【００５７】
上記第１実施形態に係るミキサ車では、ミキサドラム２の回転位置に応じて信号を出力する回転スイッチ１２を用いたが、第２実施形態に係るミキサ車では、圧力センサ５ａを用いて同様の制御が実行される。
【００５８】
圧力センサ５ａは、油圧ポンプ５の吐出圧Ｐに応じた負荷圧力信号をコントローラ１０に出力する。油圧ポンプ５の吐出圧Ｐは、ミキサドラム２が第一、第二ブレード１３、１４によって押し出される生コンクリート排出量が増加する回転位置に来る前に高まる。
【００５９】
回転位置判定部１０Ｃは、圧力センサ５ａの検知信号を受信し、検知される吐出圧Ｐが予め設定されたしきい値以上に上昇したことを判定して、トリガ信号を出力する。これにより、第一、第二ブレード１３、１４によって開口部２Ａから押し出される生コンクリートの排出量が増える前のタイミングでトリガ信号が出力される。また、回転位置判定部１０Ｃは、検知される吐出圧Ｐの上昇率が予め設定されたしきい値以上に高まることを判定して、トリガ信号を出力するようにしてもよい。
【００６０】
回転速度制御部１０Ｂは、回転位置判定部１０Ｃからのトリガ信号を受信し、ミキサドラム２の回転速度を通常回転速度より低くして生コンクリートの排出量が一定になるように油圧ポンプ５の吐出容量を演算する。
【００６１】
コントローラ１０は、回転速度制御部１０Ｂにて演算された油圧ポンプ５の吐出容量が得られるように、油圧ポンプ５に制御信号を出力する。
【００６２】
これにより、ミキサ車１００では、ミキサドラム２の排出作動時に第一、第二ブレード１３、１４の回転位置に応じたタイミングでミキサドラム２の回転速度が低くなり、第一、第二ブレード１３、１４によって開口部２Ａから押し出される生コンクリートの排出量が周期的に変動することを抑えられる。
【００６３】
以上の第２実施形態によれば、ミキサ車１００に油圧モータ６を駆動する油圧ポンプ５の吐出圧Ｐを検知する圧力センサ（流体圧検知器）５ａが設けられる。そして、回転位置判定部１０Ｃは、圧力センサ５ａからの信号に基づいてブレード１３、１４が所定位置に来たことを判定する。これにより、回転位置判定部１０Ｃは、油圧モータ６を駆動する吐出圧Ｐがミキサドラム２の回転位置に応じて増減する特性を利用して、生コンクリートの排出量が増えるミキサドラム２の回転位置を的確に判定することができる。
【００６４】
以上、本発明の実施形態について説明したが、上記実施形態は本発明の適用例の一部を示したに過ぎず、本発明の技術的範囲を上記実施形態の具体的構成に限定する趣旨ではない。
【００６５】
上記実施形態では、回転スイッチ１２または圧力センサ５ａの信号に基づいてブレード１３、１４が所定の回転位置に来たこと判定する構成とした。これに限らず、ミキサドラム２の絶対回転角度を検知する回転角度検知器を設け、回転角度検知器の信号に基づいてミキサドラム２の回転速度を周期的に低くする制御を行ってもよい。
【符号の説明】
【００６６】
２    ミキサドラム
４    駆動装置
５    油圧ポンプ（流体圧ポンプ）
５ａ    圧力センサ（流体圧検知器）
６    油圧モータ（流体圧モータ）
１０    コントローラ
１０Ａ、１０Ｃ    回転位置判定部
１０Ｂ    回転速度制御部
１２    回転スイッチ
１３、１４    ブレード
１００    ミキサ車
【図１Ａ】
0006483990.tif 000002
【図１Ｂ】
0006483990.tif 000003
【図２】
0006483990.tif 000004
【図３Ａ】
0006483990.tif 000005
【図３Ｂ】
0006483990.tif 000006
【図４】
0006483990.tif 000007