(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
ホストコンピュータと通信装置を介して通信可能とするとともに、遠隔操作装置により操縦可能とする農用作業車であって、
前記ホストコンピュータの記憶装置には、過去の気象情報、現在の気象情報、圃場情報、作業情報、作業機情報、作物情報が格納され、
前記農用作業車は、衛星測位システムを利用して機体の位置を測位する位置算出手段と、制御装置とを備え、
前記ホストコンピュータから、前記過去の気象情報、現在の気象情報、圃場情報、作業情報、作業機情報、作物情報に基づいて演算された農用作業車の最適走行速度と農用作業車の作業機を作動させる最適作業駆動値が前記農用作業車の制御装置に送信され、
前記農用作業車の制御装置を介して、前記最適走行速度と最適作業駆動値に基づいて前記農用作業車を設定走行経路に沿って作業させる制御がなされ、
前記農用作業車を前後２台で併走させて作業を行う場合、
先行の農用作業車が圃場の状態を検知してその検出値が前記ホストコンピュータに送信され、
前記ホストコンピュータから、前記検出値に基づいて演算された前記最適作業駆動値の補正値が前記先行の農用作業車の制御装置と後続の農用作業車の制御装置に送信され、
前記先行の農用作業車の制御装置と後続の農用作業車の制御装置を介して、前記先行の農用作業車と後続の農用作業車による作業が最適に行えるように補正制御がなされる
ことを特徴とする農用作業車。
【請求項２】
前記農用作業車の設定走行経路の設定走行速度と、前記衛星測位システムより演算した実走行速度と走行距離よりスリップ率を演算して圃場面の硬さを求め、前記圃場面の硬さから設定走行速度を補正することを特徴とする請求項１に記載の農用作業車。
【請求項３】
前記圃場面の硬さから、前記最適作業駆動値としての前記作業機の作業高さを補正することを特徴とする請求項２に記載の農用作業車。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、農用作業車に関し、ホストコンピュータと通信可能として、気象情報や作業情報から最適の作業をホストコンピュータが演算し、該最適作業命令を農用作業車に送信して農用作業車を制御して作業させる技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、ホスト制御部にデータベースとして、機械修理情報、機械性能情報、作物の生育情報、作業情報、天気情報、地図情報等を保有して、通信回線を介してトラクタに送受信可能とし、トラクタを手動または自動操作可能とする技術が公知となっている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００２−３４３０８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
前記技術において、データベースとして保存されているデータは、過去のものである。例えば、天気情報は、過去の降雨量や日照量、気温等であり、土地情報は、土壌の硬軟等であり、このデータをもとに圃場の硬度を想定し、圃場の土の粘性が大きいと想定されるほど、作業機の上昇量を大きく、或いは、高速で上昇する構成としていた。しかし、過去の情報だけでは、実際の圃場と異なる硬さとなっていることがあり、実際の耕耘作業で過去の実績に合わせると、深く耕耘して負荷が大きく作業効率が悪くなることがあった。また、天気が良いことを前提に過去の実績が良い作業状態を再現するように作業していたが、中長期の天気予報では長雨となる場合があり、天気が良い作業形態で作業を行い、その後雨天が続き、収穫量が減少する可能性もあった。
【０００５】
本発明は、以上の如き状況に鑑みてなされたものであり、作業時にホストコンピュータがリアルタイムで現在の圃場の状態や天気情報を読み込んで、最適作業形態を演算し、最適作業形態を実行するように農用作業車を制御しようとする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の解決しようとする課題は以上の如くであり、次にこの課題を解決するための手段を説明する。
【０００７】
即ち、請求項１においては、ホストコンピュータと通信装置を介して通信可能とするとともに、遠隔操作装置により操縦可能とする農用作業車であって、前記ホストコンピュータの記憶装置には、過去の気象情報、現在の気象情報、圃場情報、作業情報、作業機情報、作物情報が格納され、前記農用作業車は、衛星測位システムを利用して機体の位置を測位する位置算出手段と、制御装置とを備え、前記ホストコンピュータから、前記過去の気象情報、現在の気象情報、圃場情報、作業情報、作業機情報、作物情報に基づいて演算された農用作業車の最適走行速度と農用作業車の作業機を作動させる最適作業駆動値が前記農用作業車の制御装置に送信され、前記農用作業車の制御装置を介して、前記最適走行速度と最適作業駆動値に基づいて前記農用作業車を設定走行経路に沿って作業させる制御がなされ、前記農用作業車を前後２台で併走させて作業を行う場合、先行の農用作業車が圃場の状態を検知してその検出値が前記ホストコンピュータに送信され、前記ホストコンピュータから、前記検出値に基づいて演算された前記最適作業駆動値の補正値が前記先行の農用作業車の制御装置と後続の農用作業車の制御装置に送信され、前記先行の農用作業車の制御装置と後続の農用作業車の制御装置を介して、前記先行の農用作業車と後続の農用作業車による作業が最適に行えるように補正制御がなされるものである。
【０００８】
請求項２においては、前記農用作業車の設定走行経路の設定走行速度と、前記衛星測位システムより演算した実走行速度と走行距離よりスリップ率を演算して圃場面の硬さを求め、前記圃場面の硬さから設定走行速度を補正するものである。
【０００９】
請求項３においては、前記圃場面の硬さから、前記最適作業駆動値としての前記作業機の作業高さを補正するものである。
【発明の効果】
【００１０】
以上のような手段を用いることにより、農用作業車は、リアルタイムでホストコンピュータと交信しながら最適条件を演算して作業することができ、気象情報や圃場の土壌の硬さから最適な作業速度で走行しながら、作業機を作物に合わせた最適条件で作業でき、作業効率を向上できる。また、ホストコンピュータは、気象情報と圃場情報と作業情報と作業機情報と作物情報を統合して管理することができ、圃場・作業情報を集約でき、今後の作業に幅広く適用できる。
また、農用作業車を前後２台で併走させて作業を行う場合、先行の農用作業車が圃場を検知してホストコンピュータに検出値を送信し、ホストコンピュータから先行の農用作業車と後続の農用作業車に実際の圃場の状態に合わせられるように補正値を送信して、リアルタイムでフィードバックできるので、正確な補正制御が可能となり、先行の農用作業車と後続の農用作業車による作業効率を向上できる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】農用作業車とＧＰＳ衛星と基準局を示す概略側面図。
【図２】制御ブロック図。
【図３】ホストコンピュータと農用作業車と遠隔操作装置との通信を示す概略図。
【図４】２台で作業する状態を示す図。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
無人で自動走行可能な農用作業車１をトラクタとし、該農用作業車１には作業機としてロータリ耕耘装置が装着された実施形態について説明する。但し、農用作業車１はトラクタに限定するものではなく、コンバイン等でもよく、また、作業機はロータリ耕耘装置に限定するものではなく、畝立て機や草刈機やレーキや播種機や施肥機やワゴン等であってもよい。
【００１３】
図１、図２において、農用作業車１となるトラクタの全体構成について説明する。ボンネット２内にエンジン３が内設され、該ボンネット２の後部のキャビン１１内にダッシュボード１４が設けられ、ダッシュボード１４上に操向操作手段となるステアリングハンドル４が設けられている。該ステアリングハンドル４の回動により操舵装置を介して前輪９・９の向きが回動される。農用作業車１の操舵方向は操向センサ２０により検知される。操向センサ２０はロータリエンコーダ等の角度センサからなり、前輪９の回動基部に配置される。但し、操向センサ２０の検知構成は限定するものではなく操舵方向が認識されるものであればよく、ステアリングハンドル４の回動を検知したり、パワーステアリングの作動量を検知してもよい。操向センサ２０により得られた検出値は制御装置３０に入力される。
【００１４】
前記ステアリングハンドル４の後方に運転席５が配設され、運転席５下方にミッションケース６が配置される。ミッションケース６の左右両側にリアアクスルケース８・８が連設され、該リアアクスルケース８・８には車軸を介して後輪１０・１０が支承される。エンジン３からの動力はミッションケース６内の変速装置（主変速装置や副変速装置）により変速されて、後輪１０・１０を駆動可能としている。変速装置は例えば油圧式無段変速装置で構成して、可変容量型の油圧ポンプの可動斜板をモータ等の変速手段４４により作動させて変速可能としている。変速手段４４は制御装置３０と接続されている。後輪１０の回転数は車速センサ２７により検知され、走行速度として制御装置３０に入力される。但し、車速の検知方法や車速センサ２７の配置位置は限定するものではない。
【００１５】
ミッションケース６内にはＰＴＯクラッチやＰＴＯ変速装置が収納され、ＰＴＯクラッチはＰＴＯ入切手段４５により入り切りされ、ＰＴＯ入切手段４５は制御装置３０と接続され、ＰＴＯ軸への動力の断接を制御可能としている。
【００１６】
前記エンジン３を支持するフロントフレーム１３にはフロントアクスルケース７が支持され、該フロントアクスルケース７の両側に前輪９・９が支承され、前記ミッションケース６からの動力が前輪９・９に伝達可能に構成している。前記前輪９・９は操舵輪となっており、ステアリングハンドル４の回動操作により回動可能とするとともに、操舵駆動手段となるパワステシリンダからなる操舵アクチュエータ４０により前輪９・９が左右操舵回動可能となっている。操舵アクチュエータ４０は制御装置３０と接続され、自動走行制御により駆動される。
【００１７】
制御装置３０にはエンジン回転制御手段となるエンジンコントローラ６０が接続され、エンジンコントローラ６０にはエンジン回転数センサ６１や水温センサや油圧センサ等が接続され、エンジンの状態を検知できるようにしている。エンジンコントローラ６０では設定回転数と実回転数から負荷を検出し、過負荷とならないように制御するとともに、後述する遠隔操作装置１１２にエンジン３の状態を送信してディスプレイ１１３で表示できるようにしている。
【００１８】
また、ステップ下方に配置した燃料タンク１５には燃料の液面を検知するレベルセンサ２９が配置されて制御装置３０と接続され、農用作業車１のダッシュボードに設ける表示手段４９には燃料の残量を表示する燃料計が設けられ制御装置３０と接続されている。そして、制御装置３０から遠隔操作装置１１２に燃料残量に関する情報が送信されて、遠隔操作装置１１２のディスプレイ１１３に燃料残量と作業可能時間が表示される。
【００１９】
前記ダッシュボード１４上にはエンジンの回転計や燃料計や油圧等や異常を示すモニタや設定値等を表示する表示手段４９が配置されている。
【００２０】
また、トラクタ機体後方に作業機装着装置２３を介して作業機としてロータリ耕耘装置２４が昇降自在に装設させて耕耘作業を行うように構成している。前記ミッションケース６上に昇降シリンダ２６が設けられ、該昇降シリンダ２６を伸縮させることにより、作業機装着装置２３を構成する昇降アームを回動させてロータリ耕耘装置２４を昇降できるようにしている。昇降シリンダ２６は昇降アクチュエータ２５の作動により伸縮され、昇降アクチュエータ２５は制御装置３０と接続されている。
【００２１】
制御装置３０には衛星測位システムを構成する移動受信機３３が接続されている。移動受信機３３には移動ＧＰＳアンテナ３４とデータ受信アンテナ３８が接続され、移動ＧＰＳアンテナ３４とデータ受信アンテナ３８は前記キャビン１１上に設けられる。該移動受信機３３には、位置算出手段を備えて緯度と経度を制御装置３０に送信し、現在位置を把握できるようにしている。なお、ＧＰＳ（米国）に加えて準天頂衛星（日本) やグロナス衛星（ロシア）等の衛星測位システム（ＧＮＳＳ）を利用することで精度の高い測位ができるが、本実施形態ではＧＰＳを用いて説明する。
【００２２】
農用作業車１は、機体の姿勢変化情報を得るためにジャイロセンサ３１、および進行方向を検知するために方位センサ３２を具備し制御装置３０と接続されている。但し、ＧＰＳの位置計測から進行方向を算出できるので、方位センサ３２を省くことができる。ジャイロセンサ３１は農用作業車１の機体前後方向の傾斜（ピッチ）の角速度、機体左右方向の傾斜（ロール）の角速度、および旋回（ヨー）の角速度、を検出するものである。該三つの角速度を積分計算することにより、農用作業車１の機体の前後方向および左右方向への傾斜角度、および旋回角度を求めることが可能である。ジャイロセンサ３１の具体例としては、機械式ジャイロセンサ、光学式ジャイロセンサ、流体式ジャイロセンサ、振動式ジャイロセンサ等が挙げられる。ジャイロセンサ３１は制御装置３０に接続され、当該三つの角速度に係る情報を制御装置３０に入力する。
【００２３】
方位センサ３２は農用作業車１の向き（進行方向）を検出するものである。方位センサ３２の具体例としては磁気方位センサ等が挙げられる。方位センサ３２は制御装置３０に接続され、機体の向きに係る情報を制御装置３０に入力する。
【００２４】
こうして制御装置３０は、上記ジャイロセンサ３１、方位センサ３２から取得した信号を姿勢・方位演算手段により演算し、農用作業車１の姿勢（向き、機体前後方向及び機体左右方向の傾斜、旋回方向）を求める。
【００２５】
次に、農用作業車１の位置情報をＧＰＳ（グローバル・ポジショニング・システム）を用いて取得する方法について説明する。ＧＰＳは、元来航空機・船舶等の航法支援用として開発されたシステムであって、上空約二万キロメートルを周回する二十四個のＧＰＳ衛星（六軌道面に四個ずつ配置）、ＧＰＳ衛星の追跡と管制を行う管制局、測位を行うための利用者の受信機で構成される。ＧＰＳを用いた測位方法としては、単独測位、相対測位、ＤＧＰＳ（ディファレンシャルＧＰＳ）測位、ＲＴＫ−ＧＰＳ（リアルタイムキネマティック−ＧＰＳ）測位など種々の方法が挙げられ、これらいずれの方法を用いることも可能であるが、本実施形態では測定精度の高いＲＴＫ−ＧＰＳ測位方式を採用し、この方法について図１、図２より説明する。
【００２６】
ＲＴＫ−ＧＰＳ（リアルタイムキネマティック−ＧＰＳ）測位は、位置が判っている基準局と、位置を求めようとする移動局とで同時にＧＰＳ観測を行い、基準局で観測したデータを無線等の方法で移動局にリアルタイムで送信し、基準局の位置成果に基づいて移動局の位置をリアルタイムに求める方法である。
【００２７】
本実施形態においては、農用作業車１に移動局となる移動受信機３３と移動ＧＰＳアンテナ３４とデータ受信アンテナ３８が配置され、基準局となる固定受信機３５と固定ＧＰＳアンテナ３６とデータ送信アンテナ３９が圃場の作業の邪魔にならない所定位置に配設される。本実施形態のＲＴＫ−ＧＰＳ（リアルタイムキネマティック−ＧＰＳ）測位は、基準局および移動局の両方で位相の測定（相対測位）を行い、基準局の固定受信機３５で測位したデータをデータ送信アンテナ３９からデータ受信アンテナ３８に送信する。
【００２８】
農用作業車１に配置された移動ＧＰＳアンテナ３４はＧＰＳ衛星３７・３７・・・からの信号を受信する。この信号は移動受信機３３に送信され測位される。そして、同時に基準局となる固定ＧＰＳアンテナ３６でＧＰＳ衛星３７・３７・・・からの信号を受信し、固定受信機３５で測位し移動受信機３３に送信し、観測されたデータを解析して移動局の位置を決定する。こうして得られた位置情報は制御装置３０に送信される。
【００２９】
こうして、この農用作業車１における制御装置３０は、ＧＰＳ衛星３７・３７・・・から送信される電波を受信して移動受信機３３において設定時間間隔で機体の位置情報を求め、ジャイロセンサ３１及び方位センサ３２から機体の変位情報および方位情報を求め、これら位置情報と変位情報と方位情報に基づいて機体が予め設定した設定経路Ｒに沿って走行するように、操舵アクチュエータ４０、変速手段４４等を制御する。
【００３０】
また、農用作業車１には障害物センサ４１が配置されて制御装置３０と接続され、障害物に当接しないようにしている。例えば、障害物センサ４１は超音波センサで構成して機体の前部や側部や後部に配置して制御装置３０と接続し、機体の前方や側方や後方に障害物があるかどうかを検出し、障害物が設定距離以内に近づくと走行を停止させるように制御する。
【００３１】
また、農用作業車１には前方や作業機を撮影するカメラ４２が搭載され制御装置３０と接続されている。カメラ４２で撮影された映像は遠隔操作装置１１２のディスプレイ１１３に表示されるようにしている。ただし、ディスプレイ１１３の表示画面が小さい場合は大きい別のディスプレイで表示したり、カメラ映像は別の専用のディスプレイで常時または選択的に表示したり、農用作業車１に設けた表示手段４９で表示したりすることも可能である。
【００３２】
遠隔操作装置１１２は前記農用作業車１の走行経路Ｒを設定したり、農用作業車１を遠隔操作したり、農用作業車１の走行状態や作業機の作動状態を監視したり、作業データを記憶したりするものである。遠隔操作装置１１２は例えばノート型やタブレット型のパーソナルコンピュータで構成することができる。本実施形態ではタブレット型のコンピュータで構成している。なお、前記圃場Ｈの位置を定めたり、衛星測位システムを利用して走行したり、走行経路Ｒを設定したりするために地図データ（情報）が参照されるが、この地図データは、インターネットに公開されている地図データや地図メーカ等が配信している地図データやカーナビ地図データ等が用いられる。
【００３３】
遠隔操作装置１１２は、農用作業車１のダッシュボード等の操作部に着脱可能とし、遠隔操作装置１１２は農用作業車１の外に持ち出して携帯して操作することも、農用作業車１のダッシュボードに取り付けて操作可能としている。
【００３４】
さらに、遠隔操作装置１１２と農用作業車１は無線で相互に通信可能に構成しており、農用作業車１と遠隔操作装置１１２には通信するための送受信機１１０・１１１がそれぞれ設けられている。送受信機１１１は遠隔操作装置１１２に一体的に構成されている。通信手段は例えばＷｉＦｉ等の無線ＬＡＮで相互に通信可能に構成されている。遠隔操作装置１１２は画面に触れることで操作可能なタッチパネル式の操作画面としたディスプレイ１１３を筐体表面に設け、筐体内に送受信機１１１やＣＰＵや記憶装置やバッテリ等を収納している。該ディスプレイ１１３には、前記カメラ４２で撮影した周囲の画像や農用作業車１の状態や作業の状態やＧＰＳに関する情報や操作画面等を表示できるようにし、オペレータが監視できるようにしている。
【００３５】
前記農用作業車１の状態としては、走行状態やエンジンの状態や作業機の状態等であり、走行状態としては変速位置や車速や燃料残量やバッテリの電圧等であり、エンジンの状態としてはエンジンの回転数や負荷率等であり、作業機の状態としては作業機の種類やＰＴＯ回転数や作業機高さ等であり、それぞれディスプレイ１１３に数字やレベルメータ等で表示される。
【００３６】
前記作業の状態としては、作業経路（目標経路または設定経路）、作業行程、現在位置、行程から計算される枕地までの距離、残りの経路、行程数、今までの作業時間、残りの作業時間等である。残りの経路は、全体の作業経路から既作業経路を塗りつぶすことで容易に認識できるようにしている。また、現在位置から次の行程を矢印で表示することで、現在から旋回方向等次の行程を容易に認識することができるようにしている。ＧＰＳに関する情報は、農用作業車１の実位置となる経度や緯度、衛星の補足数や電波受信強度等である。
【００３７】
前記遠隔操作装置１１２のディスプレイ１１３は、カメラ４２で撮影した周囲の画像の他、農用作業車１の状態や走行経路Ｒ等も表示するため、一度に多数の情報を表示できない。そこで、画面を大きくして分割表示したり、カメラ用のディスプレイを別に設けたり、必要に応じて切り換えたり、スクロールさせたりすることも可能である。こうして、作業者が見たい画面を容易に見ることができる。
【００３８】
また、前記農用作業車１は遠隔操作装置１１２により遠隔操作可能としている。例えば、農用作業車１の緊急停止や一時停止や再発進や車速の変更やエンジン回転数の変更や作業機の昇降やＰＴＯクラッチの入り切り等を操作できるようにしている。つまり、遠隔操作装置１１２から送受信機１１１、送受信機１１０、制御装置３０を介してアクセルアクチュエータや変速手段４４やＰＴＯ入切手段４５等を制御し作業者が容易に農用作業車１を遠隔操作できるのである。
【００３９】
図３に示すように、操作端末となる遠隔操作装置１１２や農用作業車１の制御装置３０は、ホストコンピュータ４００と通信回線４０１を介して接続可能としている。ホストコンピュータ４００には他のユーザーの遠隔操作装置や農用作業車とも通信回線を介して接続可能とし、各圃場からの作業情報や機体情報や作業機情報や作物情報等を入手可能としている。通信回線４０１は、公衆電話網（携帯電話等の移動体通信も含む）やインターネットを介して相互にデータを送受信できるように構成されている。ホストコンピュータ４００はメーカーの所定の場所に設置される。
【００４０】
ホストコンピュータ４００は、データや命令等の入力部、入力されたデータや演算後のデータ等を記憶する記憶部、データを表示装置等に出力する出力部、通信や各処理部を制御する制御部等を備える。記憶部には情報ファイルがデータベース化されて格納されており、制御部により入力されたデータをファイルに作成したり、登録したり、更新したり、演算処理したり、出力したりできるようにしている。情報ファイルはユーザー毎に作成され、ユーザーＩＤ、本機や作業機の種類や修理・点検等の機体情報、天気や気温や降水量等の気象情報、地図情報、作物毎の耕耘情報や播種情報や除草情報や施肥情報や防除情報や収穫量情報等の作業情報、圃場毎の土壌の質や硬さ等の土壌情報、各種作物の播種時期や播種量や移植時期や防除時期や管理作業や収穫時期や収穫量等の作物情報等からなる。
【００４１】
このような構成において、作業を開始する前に、作業を行う走行経路Ｒや作業速度や作業駆動値としてロータリ耕耘の場合作業高さや作業深さ（播種機や施肥機の場合繰出し量や繰出し間隔や深さ）等を設定しておき、作付する作物の種類や使用する作業機や現在位置での気象情報（ホストコンピュータ４００と遠く離れている場合）をホストコンピュータ４００に送信する。ホストコンピュータ４００では、送信されてきた気象情報に最も近い過去の気象条件での作業データを検索し、最も効率が良い作業で収穫量が多い作業条件（作業駆動値）を表示装置１１３に表示する。この設定で良ければ実行を選択し、変更したい場合は各項目毎に変更する。
【００４２】
作業開始後においては、圃場の状態を検出して、ホストコンピュータ４００に格納されているデータと比較して、設定値以上異なる場合にはリアルタイムで作業条件を補正する。例えば、トラクタを設定した走行速度で作業をしていても、走行経路Ｒを走行した距離と時間を計測すると、到達時間が設定時間より長くなる場合がある。この場合は、スリップが発生していると判定する。または、負荷が大きくなり回転数が低下したと判断する。スリップが発生している場合は、土壌が雨天の後で柔らかくなっているので、耕深も深くなる。そこで、ホストコンピュータ４００において、設定走行速度と実走行速度と走行距離（ＧＰＳ測位で演算）からスリップの状態（スリップ率）を演算し、そのスリップが大きいほど作業機の高さを上げるようにするのである。また、作業機が播種機や施肥機や防除機等の場合、スリップ率が高いと、播種や施肥の間隔が短くなり、防除の場合過多となってしまうので、スリップ率に合わせて、播種間隔や施肥間隔を広げ、防除量を減少するようにホストコンピュータ４００で演算して農用作業車に通信装置を介して走行速度や作業駆動値の補正量を送信する。農用作業車は作業駆動値に応じてアクチュエータの制御量を補正して作動させる。
【００４３】
また、作業時、または、作業設定時にホストコンピュータ４００において、中長期の気象情報をインターネット等から取得してデータとして格納し、中長期の気象情報が雨が多くなる予報の場合には、畝立て作業をするときに、畝の高さを高くして水はけを良くするように、昇降アクチュエータを制御する。また、播種作業や移植作業を行う際には、病気や害虫の増加を避けて、風通しが良くなるように播種間隔や移植間隔が長くなるように繰出しアクチュエータを制御する。また、短期気象予報情報を利用する場合には、朝の作業中に午後から雨が降る予報となった場合、午前中に中途半端な作業範囲が残らないように１区画が雨が降るまでに完全に終了できるように、作業速度を上げるように制御する。
【００４４】
また、農用作業車１は前後２台で異なる作業を行うことも可能である。この場合、先行の農用作業車１Ａが圃場を検知してホストコンピュータ４００に検出値を送信し、後続の農用作業車１Ｂに実際の圃場の状態に合わせられるように補正値を送信してリアルタイムでフィードバックできるようにしている。なお、農用作業車１Ａ・１Ｂは、両方が無人、または、一方が無人、他方が有人であってもよい。例えば、図４に示すように、先行の農用作業車１Ａはロータリ耕耘装置２４により耕耘作業を行い、後続の農用作業車１Ｂは播種機２４０を装着して播種作業を行う場合、前後の農用作業車１Ａ・１Ｂはホストコンピュータ４００から過去の作業データを参照して作業駆動値が決められ、作業効率が良い作業駆動値で作業を開始する。作業開始後において、雨後の影響等で、作業途中で土壌が柔らかくなった場合、先行の農用作業車１Ａはスリップが発生したり、ロータリ耕耘装置の耕耘深さが深くなったりする。この情報はホストコンピュータ４００に送信され補正値が演算される。ホストコンピュータ４００から補正情報が先行の農用作業車１Ａに送信されるとともに、後続の農用作業車１Ｂにも補正値が送信される。こうして、柔らかくなる位置が先行の農用作業車１Ａにより検出されるため、後続の農用作業車１Ｂの制御遅れがなく、正確な補正制御が可能となる。
【００４５】
なお、前記播種機２４０や施肥機や防除機等の作業機に備えられるセンサやアクチュエータと本機の制御装置３０との間では、通信装置（ＩＳＯ−ＢＵＳ）を介して情報通信可能としており、作業機からの情報は本機の制御装置３０を介してホストコンピュータ４００に送信することができ、ホストコンピュータ４００からの指令により、作業機のアクチュエータを作動させることもできる。例えば、播種機の場合、播種数、播種間隔を設定し、アクチュエータとなる繰出しモータを作動させて播種作業を行うと、特定（登録）された圃場にどの種類の種子をどれだけの量をどれだけの深さにどれだけの間隔で播種したかがホストコンピュータ４００に送信される。この時の本機の制御装置３０から作業速度や圃場情報や気象情報や機体の情報等もホストコンピュータ４００に送信され、データベースとして保存される。
【００４６】
また、ホストコンピュータ４００へは、他の農用作業車により作業が行われたときの作業情報が格納されており、近辺で行われた同じ作業内容と比較できるようにしており、最適の作業条件を導き出すことを可能としている。この情報は、遠隔操作装置１１２に送信されて参考としたり、その情報を取り込んで現在の作業に適用したりできるようにし、最適な作業となるように制御することを可能としている。
【００４７】
なお、前記他の１台の農用作業車１を有人走行車両とした場合、オペレータが一方の農用作業車１に乗車して運転操作するとともに、一方の農用作業車１に遠隔操作装置１１２を搭載して他方の農用作業車１を操作可能としている。農用作業車１Ａと農用作業車１Ｂの基本構成は同じとする。
【００４８】
以上のように、過去の気象情報と圃場情報と作業情報と作業機情報と作物情報とを格納した記憶装置を備えるホストコンピュータ４００と、通信装置を介して通信可能とするとともに、遠隔操作装置１１２により操縦可能な農用作業車１であって、該農用作業車１は、衛星測位システムを利用して機体の位置を測位する位置算出手段と、操舵装置を作動させる操舵アクチュエータと、エンジン回転制御手段と、変速手段と、これらを制御する制御装置とを備え、過去と現在の気象情報と圃場情報と作業情報と作業機情報と作物情報により演算された最適作業速度と最適作業駆動値が、ホストコンピュータ４００から前記農用作業車１の制御装置３０に送信され、農用作業車１は、設定走行経路Ｒに沿って最適作業速度、及び、最適作業駆動値で制御され作業させるので、農用作業車１はリアルタイムでホストコンピュータ４００と交信しながら最適条件を演算して作業することができ、気象情報や圃場の土壌の硬さから最適な作業速度で走行しながら、作業機を作物に合わせた最適条件で作業できる。また、ホストコンピュータ４００は、気象情報と圃場情報と作業情報と作業機情報と作物情報を統合して管理することができ、圃場情報を集約でき、今後の作業に幅広く適用できる。
【００４９】
また、農用作業車１の設定走行経路Ｒの設定走行速度と、衛星測位システムより演算した実走行速度と走行距離よりスリップ率を演算して圃場面の硬さを求め、該圃場面の硬さから設定走行速度を補正するので、過去の情報に加えて現在の情報により、最適作業を実施することができる。
【００５０】
また、前記圃場の硬さから、作業機の高さを補正するので、実際の硬さに応じた高さで作業ができ、作業効率が高くなり、作付する作物の成長や収穫の向上が図れる。
【符号の説明】
【００５１】
１      農用作業車
３０    制御装置
４０    操舵アクチュエータ
４４    変速手段
６０    エンジンコントローラ
１１２  遠隔操作装置
４００  ホストコンピュータ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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