(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
再生サービスを含む１つ又はそれよりも多くの共用サービスと、
該１つ又はそれよりも多くの共用サービスを実行するプロセッサと、
前記１つ又はそれよりも多くの共用サービスへのアクセスをもたらす共用インターフェースとを含み、
前記再生サービスは、
再生のためのログを選択し、
該選択するログからログエントリを抽出し、該ログエントリと関連付けられる情報に基づき前記１つ又はそれよりも多くの共用サービスのためのサービス要求を再現し、且つ該再現するサービス要求を開始することによって、前記選択するログと関連付けられる再生装置をエミュレートする、
ように構成され、
前記１つ又はそれよりも多くの共用サービスは、前記再現するサービス要求をユーザによって操作されるライブの装置にプッシュするように構成される、
ロギング及び再生装置。
【請求項２】
前記ログエントリは、タイムスタンプと関連付けられ、
前記再現するサービス要求を開始することは、前記タイムスタンプと関連付けられる情報に基づき前記再現するサービス要求を時間調節すること及び順序付けることを含む、
請求項１に記載のロギング及び再生装置。
【請求項３】
前記１つ又はそれよりも多くの共用サービスは、黒板サービスを含み、
前記ログエントリは、データ更新と関連付けられ、
該データ更新は、データ更新要求を生成し且つ前記黒板サービスを用いて前記データ更新要求を開始することによって、再現される、
請求項１又は２に記載のロギング及び再生装置。
【請求項４】
前記１つ又はそれよりも多くの共用サービスは、アラートサービスを含み、
前記ログエントリは、記録されるイベントと関連付けられ、
該記録されるイベントは、アラート要求を生成し且つ前記アラートサービスを用いて前記アラート要求を開始することによって、再現される、
請求項１又は２に記載のロギング及び再生装置。
【請求項５】
前記１つ又はそれよりも多くの共用サービスは、前記ライブの装置から登録要求を受け取るように構成される登録サービスを含む、請求項１乃至４のうちのいずれか１項に記載のロギング及び再生装置。
【請求項６】
前記１つ又はそれよりも多くの共用サービスは、
前記ライブの装置からライブのサービス要求を受け取り、且つ
該ライブのサービス要求に応答する、
ように構成される、
請求項１乃至５のうちのいずれか１項に記載のロギング及び再生装置。
【請求項７】
前記１つ又はそれよりも多くの共用サービスは、
シミュレートされる装置からシミュレートされるサービス要求を受け取り、且つ
該シミュレートされるサービス要求に応答する、
ように構成される、
請求項１乃至６のうちのいずれか１項に記載のロギング及び再生装置。
【請求項８】
再生のために前記ログを選択することに用いられるユーザーインターフェースを更に含み、
該ユーザーインターフェースは、当該ロギング及び再生装置に連結されるワークステーションを用いてアクセスされるように構成される、
請求項１乃至７のうちのいずれか１項に記載のロギング及び再生装置。
【請求項９】
前記再現するサービス要求及び前記再現するサービス要求に対する応答は、前記再生装置の仮想の再現を創り出すように構成される再現エンジンに再生される、請求項１乃至８のうちのいずれか１項に記載のロギング及び再生装置。
【請求項１０】
前記１つ又はそれよりも多くの共用サービスは、ロギングサービスを含み、
該ロギングサービスは、
ロギングパラメータを受け取り、
該ロギングパラメータ及び前記１つ又はそれよりも多くの共用サービスによって受け取られる新しいサービス要求と関連付けられる情報に基づき新しいログエントリを創り出し、
該新しいログエントリを新しいタイムスタンプと関連付け、且つ
前記新しいログエントリを記録ログに記録するように、
構成される、
請求項１乃至９のうちのいずれか１項に記載のロギング及び再生装置。
【請求項１１】
前記再生サービスは、操作者コンソールから受け取られる入力に基づき前記サービス要求を再現するように、更に構成され、
前記再現するサービス要求のタイミングは、前記操作者コンソールから受け取られる前記入力に基づく、
請求項１乃至１０のうちのいずれか１項に記載のロギング及び再生装置。
【請求項１２】
ロギング及び再生の方法であって、
再生のために複数のログを選択すること、
前記複数のログに基づき１つ又はそれよりも多くの再生装置をエミュレートすること、
前記複数のログの各々のそれぞれのログについて、
該それぞれのログからログエントリを抽出すること、
前記ログエントリと関連付けられる情報に基づき１つ又はそれよりも多くの共用サービスのうちの対応する共用サービスについてのサービス要求を再現すること、
共用インターフェースを用いて前記再現するサービス要求を前記１つ又はそれよりも多くの共用サービスのうちの前記対応する共用サービスに送ることによって前記再現するサービス要求を開始すること、及び
前記対応する共用サービスによって、前記再現するサービス要求をユーザによって操作されるライブの装置にプッシュすること
を含む、
方法。
【請求項１３】
前記複数のログの各々のそれぞれのログについて、
前記ログエントリは、タイムスタンプと関連付けられ、
前記再現するサービス要求を開始することは、前記関連付けられるタイムスタンプと関連付けられる情報に基づき、前記再現するサービス要求を時間調節すること及び順序付けることを含む、
請求項１２に記載の方法。
【請求項１４】
同期メッセージを１つ又はそれよりも多くのロギングサービス、ライブの装置、又はシミュレートされる装置と交換すること、
前記同期メッセージと関連付けられる情報に基づきクロックスキュー及び待ち時間を推定すること、及び
前記複数のログのうちの少なくとも１つのそれぞれのログについて、前記推定するクロックスキュー及び待ち時間に基づき前記時間調節すること及び順序付けすることを調節することを更に含む、
請求項１３に記載の方法。
【請求項１５】
前記１つ又はそれよりも多くの共用サービスは、ロギングサービスを含み、
当該方法は、
ロギングサービスのためのロギングパラメータを受け取ること、
該ロギングパラメータ及び前記１つ又はそれよりも多くの共用サービスによって受け取られる新しいサービス要求と関連付けられる情報に基づき新しいログエントリを創り出すこと、
該新しいログエントリを対応するタイムスタンプと関連付けること、及び
前記新しいログエントリを記録ログに記録することを更に含む、
請求項１２乃至１４のうちのいずれか１項に記載の方法。
【請求項１６】
前記複数のログのうちの少なくとも１つのそれぞれのログについて、
前記対応する共用サービスのために前記サービス要求を再現することは、操作者コンソールから受け取られる入力に基づき前記再現するサービス要求のタイミングを変更することを含む、
請求項１２乃至１５のうちのいずれか１項に記載の方法。
【請求項１７】
再生サービスを含む１つ又はそれよりも多くの共用サービスと、該１つ又はそれよりも多くの共用サービスを実行するプロセッサと、前記１つ又はそれよりも多くの共用サービスへのアクセスをもたらす共用インターフェースとを含む、ロギング及び再生サーバと、
該ロギング及び再生サーバに連結される１つ又はそれよりも多くの異種の装置と、
１つ又はそれよりも多くのログとを含み、
前記再生サービスは、
前記ログからログエントリを抽出し、該ログエントリと関連付けられる情報に基づき前記１つ又はそれよりも多くの共用サービスのためのサービス要求を再現し、且つ該再現するサービス要求を開始することによって、前記ログと関連付けられる再生装置をエミュレートするように構成され、
前記１つ又はそれよりも多くの共用サービスは、
前記再現するサービス要求をユーザによって操作される装置にプッシュするように構成され、前記１つ又はそれよりも多くの異種の装置は、前記装置を含み、
前記１つ又はそれよりも多くの共用サービスは、
前記１つ又はそれよりも多くの異種の装置のうちの１つからのライブのサービス要求を受け取り且つそれに応答するように構成される、
ロギング及び再生システム。
【請求項１８】
再現エンジンを更に含み、
該再現エンジンは、
前記再現されるサービス要求、前記再現されるサービス要求に対する応答、前記ライブのサービス要求、及び前記ライブのサービス要求に対する応答を受け取り、且つ
前記再生装置及び前記１つ又はそれよりも多くの異種の装置の仮想の再現を創り出す、
ように構成される、
請求項１７に記載のロギング及び再生システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、一般的には、異種の装置の間の相互運用性（インターオペラビリティ）に関し、より具体的には、異種の装置の間のロギング(logging)及び再生(replay)に関する。
【背景技術】
【０００２】
ますます多くの装置が自律的及び半自律的な装置と置き換えられている。これは、手術室、介入処置室、集中治療室、救急処置室等において見出される、多数のずらりと並んだ自律的及び半自律的な電子装置を備える、今日の病院において特に当て嵌まる。例えば、ガラス体温計及び水銀体温計は電子体温計に取って代わられ、点滴静注ラインは今や電子モニタ及び流量調整器を含み、卑金属メスはコンピュータ支援医療装置に取って代わられている。
【０００３】
これらの電子装置は、それらを操作する人に利点及び挑戦の両方をもたらす。これらの電子装置の各々は、患者の状態、電子装置の状態等に関する、大量の正確且つ精密なデータを提供し得る。しかしながら、これらの異なる電子装置の各々は、異なるデータを用いて監視し且つ／或いは作動し、且つ異なるタスクを行うので、それらは異種の一群の装置を形成する。そして、これらの異種の装置の多くにおけるプログラム可能なプロセッサ及びマイクロプロセッサの存在にも拘わらず、これらの異種の装置がデータ及び情報を共用し且つそれらのそれぞれの操作を調和させる能力は、しばしば、有意に十分に利用されていない。
【０００４】
多くの場合に、異種の装置間のデータ及び情報の交換は僅かであるか無いかである。これについての１つの理由は、手術室又は介入室内の異種の装置の多くが異なる製造供給元(vendor)によって提供されることである。他の理由は、装置の様々なモデルの間の相違を含み、医療装置の各々が遂行するように設計される異なるタスクさえも含む。結果的に、多くの手術室及び介入室は、互いに認識し合わず、それらの間でデータ及び情報を交換せず、ましてや如何なる種類の有意な相互運用性をも示さない、異種の装置で満たされている。代わりに、医療関係者は装置の各々を独立して監視し且つ操作することが頻繁に期待され、或いは装置はそれらが互いに干渉し合わない方法において用いられなければならない。例えば、コンピュータ支援外科装置は、手術室内に同様に存在する画像化システム（撮像システム）と干渉しない或いは衝突しない手術室の領域において許容されるに過ぎないことがある。そのような制約は、コンピュータ支援外科装置及び画像化システムの両方の機能性を制限することがある。
【０００５】
異種の装置間のデータ及び情報の交換並びに他の形態の相互運用性をサポートする１つのアプローチは、製造供給元の間の或いは単一の製造供給元の設計チームの間の共同開発努力を包含する。これは２つの異なる異種の装置がデータ及び情報を交換し且つ相互運用するのを許容するカスタマイズされたハードウェア及び／又はソフトウェアを開発することを含んでよい。これらの種類の開発努力は、多くの場合に、極めて時間を要し且つ高価であり、多くの場合に、高価な試験及び保守を必要とする。それらは、更に、より大きな相互運用性の問題に対して限定的な解決策をもたらすに過ぎない。何故ならば、それらは２つの特定の異種の装置の間の問題に取り組むに過ぎないからである。開発作業は、同じ製品ラインにおいてさえも、他の装置にまで拡張しないことがあり、他の種類の装置及び他の製造供給元からの装置にまで拡張しない可能性が高い。これらの開発努力は、トレードシークレットのような知的財産権の交換に関連する紛糾や、最終製品の所有者を特定する困難性を更に持ち込むことがある。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
従って、異種の装置間の相互運用性をサポートする方法及びシステムの改良を提供することが望ましい。異種の装置間のロギング及び再生をサポートする方法及びシステムの改良をもたらすことが更に望ましい。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
幾つかの実施態様に一貫して、ロギング及び再生装置は、再生サービスを含む１以上の共用サービスと、１以上の共用サービスを実行するプロセッサと、１以上の共用サービスへのアクセスをもたらす共用インターフェースとを含む。再生サービスは、再生のために１以上のログを選択し、各再生装置がログのそれぞれ１つと関連付けられる、１以上の再生装置をエミュレートし、ログの各々から１以上のログエントリを抽出し、ログエントリの各々と関連付けられる情報に基づき１以上の共用サービスのために１以上の再現されるサービス要求を再現し、且つ再現されるサービス要求を開始するように構成される。
【０００８】
幾つかの実施態様に一貫して、ロギング及び再生の方法は、再生のために１以上のログを選択すること、各再生装置がログのそれぞれ１つと関連付けられる、１以上の再生装置をエミュレートすること、ログの各々から１以上のログエントリを抽出すること、ログエントリの各々と関連付けられる情報に基づき１以上の共用サービスのために１以上の再現されるサービス要求を再現すること、及び共用インターフェースを用いて再現されるサービス要求を１以上の共用サービスの対応する１つに送信することによって再現されるサービス要求を開始することを含む。
【０００９】
幾つかの実施態様に一貫して、ロギング及び再生システムは、ロギング及び再生サーバと、ロギング及び再生サーバに連結される１以上の異種の装置と、１以上のログとを含む。ロギング及び再生サーバは、再生サービスを含む１以上の共用サービスと、１以上の共用サービスを実行するプロセッサと、１以上の共用サービスへのアクセスをもたらす共用インターフェースとを含む。再生サービスは、各再生装置がログのそれぞれ１つと関連付けられる、１以上の再生装置をエミュレートし、ログの各々から１以上のログエントリを抽出し、ログエントリの各々と関連付けられる情報に基づき１以上の共用サービスのために１以上の再現されるサービス要求を再現し、且つ再現されるサービス要求を開始するように構成される。１以上の共用サービスは、１以上の異種の装置からの１以上のライブのサービス要求を受け取り且つそれに応答するように構成される。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】幾つかの実施態様に従った相互運用システムを示す簡略図である。
【図２】幾つかの実施態様に従った他の相互運用システムを示す簡略図である。
【図３】幾つかの実施態様に従ったロギング情報の方法を示す簡略図である。
【図４】幾つかの実施態様に従った再生情報の方法を示す簡略図である。
【図５】幾つかの実施態様に従ったログ及び再生システムを示す簡略図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
図面において、同じ記号表示を有する要素は、同じ又は類似の機能を有する。
【００１２】
以下の記述では、本開示と調和する幾つかの実施態様を記載する特定の詳細を示す。しかしながら、幾つかの実施態様はこれらの特定の詳細の一部又は全部を伴わずに実施されてよいことが当業者に明らかであろう。ここに開示する特定の実施態様は例示的であることを意図し、限定的であることを意図しない。当業者は、ここに特別に記載されていないが、他の要素がこの開示の範囲及び精神内にあることを認識することがある。加えて、不要な繰返しを避けるために、その他のことが具体的に記載されていない限り、或いは１つ又はそれよりも多くの構成がある実施態様を機能不能にしない限り、１つの実施態様に関連して示し且つ記載する１つ又はそれよりも多くの構成を他の実施態様に組み込んでよい。
【００１３】
図１は、幾つかの実施態様に従った相互運用システム１００の簡略図である。図１に示すように、相互運用システム１００は、相互運用システム１００のための相互運用地点として作用するサーバ１１０を含む。サーバ１１０は、ワークステーション、又は１以上のクラスタ化されたコンピュータ装置を含む任意の他の種類のコンピュータ装置であってよく、よって、サーバ１１０は、独立型（スタンドアローン）コンポーネントであってよく、或いは１以上の医療装置内に埋め込まれてよい。図１に示していないが、サーバ１１０は、１以上のプロセッサ及びメモリを含んでよい。メモリは、１以上の種類の機械読取り可能な媒体を含んでよい。幾つかの一般的な形態の機械読取り可能な媒体は、フロッピーディスク、フレキシブルディスク、ハードディスク、磁気テープ、任意の他の磁気媒体、ＣＤ−ＲＯＤ、任意の他の光学媒体、パンチカード、紙テープ、孔のパターンを備える任意の他の物理的媒体、ＲＡＭ、ＰＲＯＭ、ＥＰＲＯＭ、ＦＬＡＳＨ−ＥＰＲＯＭ、任意の他のメモリチップ若しくはカートリッジ、及び／又はプロセッサ又はコンピュータが読み取るように構成される任意の他の媒体を含んでよい。
【００１４】
サーバ１１０は、共用インターフェース１２０に連結される異種の医療装置間の通信及び相互運用性をサポートし且つ標準化するよう設計される共用インターフェース１２０を含む。異種の装置は、異なるタスクを遂行する１以上の装置を含んでよく、且つ／或いは異なる製造供給元によって提供されてよい。幾つかの実施例において、異種の装置は、同じ種類、モデル、及びバージョンの２以上の装置を含んでよい。共用インターフェース１２０は、異種の装置の各々が使用してよい既知のハードウェア及びソフトウェアインターフェースを提供する。共用インターフェース１２０は、更に、異種の装置から要求（リクエスト）を受け取ってよい。幾つかの実施例において、要求は、アプリケーションプログラミングインターフェース（ＡＰＩ）呼出し、遠隔手続き呼出し、ウェブサービス呼出し、メッセージの受渡し、及び／又は類似の行為のような機構を用いて、異種の装置によって生成されて、共用インターフェース１２０によって受け取られてよい。共用インターフェース１２０は、データ及び／又は他の情報を異種の装置に戻して、相互運用性を更にサポートしてよい。幾つかの実施例において、共用インターフェース１２０は、階層化ソフトウェアスタック及び／又はハードウェアとソフトウェアとの組み合わせを用いて実施されてよい。
【００１５】
異種の装置間の相互運用性をサポートするために、サーバ１１０は、フレキシブルな一群のサービスモジュール又はサービスのためのサポートを含んでよい。幾つかの実施例において、サービスは、以下のサービス、即ち、登録サービス１３１(registration  service)、黒板サービス１３２(blackboard  service)、出版サービス１３３(publisher  service)、データ処理サービス１３４(data  processing  service)、ロギングサービス１３５(logging  service)、アラートサービス１３６(alert  service)、トークンサービス１３７(token  service)、再生サービス１３８(replay  service)、暗号化サービス１３９(encryption  service)、圧縮サービス１４０(compression  service)、製造供給元サービス１４１(vendor  service)、緊急停止サービス１４２(emergency  stop  service)、及び／又は類似のサービスのうちの１以上を含んでよい。サービス１３１−１４２のみを図１に示しているが、このサービス１３１−１４２のリストは例示的であるに過ぎず、限定的でない。サービス１３１−１４２のうちの任意の１以上を省略してよく、且つ／或いは記載していない他のサービスを加えてよい。サービスの各々は、追加的な機能性を加えて相互運用性をサポートしてよく、異種の装置間で望まれる相互運用性の種類及びレベルに依存して、サービスを混ぜ合わせてよく、調和させてよい。幾つかの実施例において、サーバ１１０は、図１に示さない追加的なサービスを提供してもよい。幾つかの実施例では、共用インターフェース１２０がサポートする１以上のプラグインを用いて、サーバ１１０にサービスを追加してよく、且つ／或いはサーバ１１０からサービスを取り除いてよい。
【００１６】
登録サービス１３１(registration  service)は、サーバ１１０が提供するサービス１３２−１４２のような他のサービスを用いるユーザ（使用者）及び／又は異種の装置を登録し且つ／或いは認証するサポートを含む。幾つかの実施例において、登録サービス１３１は、サーバ１１０へのアクセスを認証されたユーザ及び／又は異種の装置だけに制限するよう、ユーザネーム及びパスワードを用いるログイン機構を提供してよい。幾つかの実施例では、成功裡の登録後、認証されたユーザ及び／又は異種の装置には、１以上の鍵（キー）及び／又はセッション識別子が提供されてよい。１以上の鍵及び／又はセッション識別子を用いて、ユーザ及び／又は異種の装置をサーバ１１０が提供する他のサービス１３２−１４２に結び付けてよい。１以上の鍵及び／又はセッション識別子を用いて、ユーザ及び／又は異種の装置とサーバ１１０及び／又はサーバ１１０内に格納されるデータとの間で交換されるデータ及び他の情報を暗号化し且つ復号化（解読）してもよい。
【００１７】
幾つかの実施例において、登録サービス１３１は、更に、サービス１３２−１４２へのアクセスを制限するために、共用インターフェース１２０及び／又はサービス１３２−１４２が用いる１以上のアクセス制御リストを維持してよい。幾つかの実施例において、登録サービス１３１への登録のプロセスは、更に、サーバ１１０に繋がる異種の装置の種類を識別することを含んでよい。異種の装置の種類は、異種の装置の製造供給元及びモデル番号、ファームウェアのバージョン番号、異種の装置についての分類、及び／又は類似物のような、情報を含んでよい。分類は、コンピュータ支援医療装置、画像化装置（撮像装置）、心臓モニタ、及び／又は類似物のような、カテゴリーを含んでよい。幾つかの実施例において、登録サービス１３１は、同じ異種の装置によってサポートされる異なるアプリケーションがサーバ１１０及びサービス１３２−１４２への異なるレベルのアクセスを有するよう、装置レベルではなくむしろアプリケーションレベルでの登録を提供してよい。幾つかの実施例において、登録サービス１３１は、その機能性を管理するのに必要な１以上のデータ構造を更新してよい。
【００１８】
黒板サービス１３２(blackboard  services)は、異種の装置の間で共用されてよいメモリ領域を提供する。サーバ１１０及び共用サーバ１２０に登録される異種の装置の各々は、黒板サービス１３２を用いてデータ及び情報を記録してよく、次に、それらは他の異種の装置と共用される。例えば、コンピュータ支援外科装置及び／又は画像化システム（撮像システム）は、他の可動な装置がそれらの動きを相応して調整してよいよう、エントリ(entry)が許容されない領域及び／又はボリュームを表す飛行禁止区域(no-fly  zones)、コンポーネント位置付け(component  positioning)、及び／又は黒板サービス１３２への動作経路立案(motion  path  planning)と関連付けられる情報を供給してよい。
【００１９】
幾つかの実施態様において、黒板サービス１３２は、鍵値ペアア（キー・バリュー・ペア）プローチを用いて共用メモリ領域内にデータを格納してよい。異種の装置が黒板サービス１３２にデータを提供するとき、データは、後にデータを取り出すのに用いられてよい特異な鍵と関連付けられてよい。鍵はデータを供給する異種の装置によって供給されてよく、或いは鍵は黒板サービス１３２によって生成されてよい。幾つかの実施例では、ハイパー・テキスト・トランスファー・プロトコル（ＨＴＴＰ）、ユーザー・データグラム・プロトコル（ＵＤＰ）、拡張マークアップ言語（ＸＭＬ）、ヘルスレベル７（ＨＬ７）、ダイコム(Digital  Imaging  and  Communication  in  Medicine)(ＤＩＣＯＭ）、コントローラ・エリア・ネットワーク（ＣＡＮ）、フィールドバス（ＩＥＣ６１１５８）、プロセス・フィールド・バス（Profibus）、及び／又は類似のプロトコルを含む、１以上のプロトコルを用いて、黒板サービス１３２と同種の装置との間で交換されるデータが交換されてよい。幾つかの実施例において、黒板サービス１３２は、セキュリティの目的のために、共用メモリ内の１以上のデータ品目を更に暗号化し且つ／或いは圧縮してよい。幾つかの実施例において、黒板サービス１３２は、暗号化サービス１３９及び／又は圧縮サービス１４０に依存して、暗号化／復号化及び／又は圧縮／復元を行ってよい。幾つかの実施例において、黒板サービス１３２は、登録サービス１３１が維持する１以上のアクセス制御リストを用いて、共用メモリ内のデータの一部へのアクセスを、アプリケーションのサブセット及び／又は他の異種の装置に限定してよい。幾つかの実施例において、黒板サービス１３２は、共用メモリ内のデータの部分を他の異種の装置に一時的に利用不能にしてよい、共用メモリ内のデータのロッキング(locking)をもたらしてもよい。
【００２０】
出版サービス１３３(publisher  service)は、データ及び情報を異種の装置の間で主体的に共用する出版−購読機構をもたらす。出版サービス１３３を用いて、異種の装置は、他の異種の装置によって出版サービス１３３に出版される他のデータ及び情報と関連付けられる通知及び／又は呼戻しを購読してよい。例えば、異種の装置は、画像化装置が新しい画像を利用可能にするときのように、黒板サービス１３２の共用メモリ内に格納されるデータが更新されるときにはいつでも、通知され或いは呼戻しを受け取る、ことを要求してよい。幾つかの実施例において、出版サービス１３３は、通知を送り出す前に更新データへの条件付きの確認をサポートしてよい。幾つかの実施例において、条件付きの確認は、範囲確認、ロッキング状態、及び／又はデータの値若しくは状態に基づく他の試験に基づく、１以上のブール試験を含んでよい。黒板サービス１３２と同様に、出版サービス１３３は、暗号化、圧縮、及び／又はアクセス制御リストを追加的にサポートしてよく、或いは、出版サービス１３３は、暗号化サービス１３９及び／又は圧縮サービス１４０に依存して、この機能性を提供してよい。
【００２１】
データ処理サービス１３４(data  processing  service)は、共用インターフェース１２０に供給されるデータのスクリプト記述(scripting)及び後処理を提供する。幾つかの実施例において、データ処理サービス１３４は、データ統合(fusion)、集約(aggregation)、黒板サービス１３２を用いて格納されるデータ及び情報の統計解析を行ってよい。データ統合及び統計解析は、例えば、黒板サービス１３２を用いて格納される数値の運転及び／又は重みつき平均及び／又は推定ノイズパラメータを計算することを含む。幾つかの実施例において、データ処理サービス１３４は、他の異種の装置が、出版サービス１３３の通知及び呼戻し共に追加的に用いられてよい格納データ上で実行されるべき単純な及び／又は複雑なスクリプトを供給するのを可能にする。幾つかの実施例において、データ処理サービス１３４は、データ処理サービス１３４が格納データ又はパラメータ化データ上で用いてよい、異種の装置からのカスタム処理スクリプトを受信してよい。
【００２２】
幾つかの実施態様において、データ処理サービス１３４は、集約データのみが異種の装置間に分散されるよう、データを中央に集約することによって、サーバ１１０と異種の装置との間の帯域幅要求を減少させてよい。幾つかの実施態様において、データ処理サービス１３４は、多くの異なる異種の装置からのデータの集約を追加的に効率化（ストリームライン化）してよい。
【００２３】
ロギングサービス１３５(logging  service)は、異種の装置によって提供されるデータ及び／又はイベント（事象）をログする能力を提供する。１以上のログを用いて、ロギングサービス１３５は、タイムスタンプと共にデータ及びイベントを記録するように構成されてよい。例えば、ログは、黒板サービス１３２を用いて格納される特定のデータに行われる更新を記録し且つ／或いは特定の異種の装置によって行われる更新を記録するように構成されてよい。幾つかの実施態様において、ロギングサービス１３５は、ロギングサービスを構成するために、記録されるログにアクセスするために、及び／又は記録されるログを管理するために、ユーザーインターフェース（図示せず）をサポートしてもよい。幾つかの実施例において、ユーザーインターフェースは、別個のコンピュータ又はワークステーションから遠隔にロギングサービス１３５にアクセスしてよい。幾つかの実施態様において、ロギングサービス１３５は、１以上のログに亘って記録されるタイムスタンプがデータ更新及びイベントの実際の時間を一貫して反映するのを保証するよう、サーバ１１０と異種の装置との間の時間同期をサポートしてよい。幾つかの実施例において、ロギングサービス１３５は、異種の装置と１以上の同期メッセージを交換して、サーバ１１０と異種の装置、クロックスキュー(clock  skew)、及び／又はクロック手術台(clock  surgical  table)との間の処理遅延及び／又は通信遅延と関連付けられる待ち時間と関連付けられる影響をより正確にモデリングしてよい。幾つかの実施例において、ロギングサービス１３５は、記録されるログの大きさを減少させるために圧縮サービス１４１によって提供される圧縮のような、圧縮を用いてよい。
【００２４】
幾つかの実施態様において、ロギングサービス１３５は、メモリ及び／又は何らかの種類の持続的に記憶装置内にログを記録してよい。幾つかの実施例では、サーバ１１０内に配置されるディスクドライブ又は類似の記憶媒体を用いてログを記録してよい。幾つかの実施例では、別個のワークステーション（図示せず）内に配置されるディスクドライブ又は記憶媒体を用いてログを記録してよい。
【００２５】
幾つかの実施態様において、ロギングサービス１３５は、オフライン利用のために利用可能な１以上のログを作成してもよい。幾つかの実施例では、１以上のログを用いて、個々の異種の装置を評価し、試験し、且つ／或いはデバッグしてよく、且つ／或いは、異種の装置間を調整してよい。幾つかの実施例において、１以上のログは、例えば、異種の装置の効率を評価するよう、調べられる(mined)且つ／或いは解析に晒されるデータであってよい。幾つかの実施例では、１以上のログを用いて、移動可能な装置の代表及び／又は試験軌跡のようなログされたデータに基づき、１以上のモデル(models)及び／又は地図（アトラス)(atlases)を合成してよい。幾つかの実施例において、１以上のログは、再生サービス１３８に利用可能にさせられてよい。
【００２６】
アラートサービス１３６(alert  service)は、同期性の及び／又は非同期性の通知を異種の装置に送信する能力を提供する。出版サービス１３３と異なり、アラートサービス１３６は、データ更新との使用のために必ずしも制約される必要がない。幾つかの実施態様では、アラートサービス１３６を用いて、異質の装置間の中断、例外、緊急停止イベント、及び／又は他のイベントと関連付けられる、同期的な通知を共用してよい。例えば、酸素センサは、アラートサービス１３６を用いて、焼灼工具のような他の異種の装置に、安全でないレベルの酸素が検出されることを通知してよい。幾つかの実施態様では、周期的な時間同期メッセージ及び／又は心拍メッセージを発する時間維持システムと関連付けられる同期通知のような同期通知を共用するために、アラートサービス１３６を用いてよい。
【００２７】
トークンサービス１３７(token  service)は、異種の装置間で調整トークン(coordination  token)を共用するシステムを提供する。トークンサービス１３７を使用することで、異種の装置は、調整トークンを要求し且つ解放してよい。異種の装置が所望の調整トークンを得ることができないときには、必要に応じて、異種の装置に更なる動作(activity)をさせないでよい。調整トークンは、異種の装置によって、必要に応じて、相互に排他的な（ＭＵＴＥＸ）トークン、多数の使用トークン、及び／又は特殊目的トークンを含んでよい。幾つかの実施例では、２つの可動な装置が衝突回避戦略を用いており、そして、１つの可動な装置だけが一度に動いていなければならないときに起こることがあるような、２つの異種の装置間の競走／膠着状態を避けるために、ＭＵＴＥＸトークンを用いてよい。幾つかの実施例では、共用される源が、共用される源がサポートする限定的な数の異種の装置にのみ利用可能であるよう、多数の使用トークンは、限定的な数の異種の装置に発せられてよい。幾つかの実施態様では、異種の装置間の動作を調整するために、特殊目的のトークンを用いてよい。
【００２８】
調整された動作の脈絡において、特殊目的トークンは、排他動作トークン(exclusive-motion  token)、フォロー・ミー・トークン  (follow-me  token)、衝突回避トークン、及び／又は類似のトークンを含んでよい。単一の可動な装置のみが動くのが許容されるときには、排他動作トークンが用いられてよい。幾つかの実施例において、可動な装置は、装置に連結される１以上の要素の自律的な及び／又は半自律的な動作が可能である任意の装置であってよい。幾つかの実施例において、可動な装置は、装置の一部又は全部を移動させてよい装置を含んでよい。排他動作トークンを保持する可動な装置のみが移動を許容されてよい。幾つかの実施例において、排他動作トークンを保持する可動な装置は、黒板サービス１３２を用いて格納される他の装置からの位置情報を用いて、衝突しない動作経路を計画してよい。フォロー・ミー・トークンは、２以上の可動な装置のうちの１つが、他の可動な装置又は複数の装置が追従(follow)すべき動作を実行しているときに、用いられてよい。幾つかの実施例において、フォロー・ミー・トークンを保持する可動な装置又は複数の装置は、黒板サービス１３２を用いて格納される動作経路計画及び／又は他の位置データを用いて、コンプライアント軌跡を計画してよい。衝突回避トークンは、一次的な可動な装置が、ある動作を実行する必要があり、そして、１以上の他の二次的な可動な装置が、一次的な可動な装置が動くときに、一次的な可動な装置の道を外れて動かなければならないときに、用いられてよい。幾つかの実施例において、フォロー・ミー・トークン及び衝突回避トークンは、多数のサブトークン(sub-token)、一次的な可動な装置によって保持される排他マスタートークン(exclusive  master  token)、及び二次的な可動な装置によって保持される他の共用可能なスレーブトークン(slave  token)を含んでよい。幾つかの実施例において、二次的な可動な装置又は複数の装置は、黒板サービス１３２を用いて格納される経路計画及び／又は一次的な可動な装置からの位置データを用いて、コンプライアント軌跡及び／又は衝突のない軌跡を計画してよい。幾つかの実施態様において、トークンサービス１３７は、特殊な動作トークンを他の可動な装置に割り当てるよう、１つの可動な装置によって用いられてよい。幾つかの実施例において、動作トークンの割当ては、１以上のスレーブトークンを対応する１以上の他の可動な装置に必要に応じて割り当てるよう、マスタートークンを保持する可動な装置によって用いられてよい。幾つかの実施例において、動作を遂行することを計画する可動な装置は、受動的な衝突回避トークンを１上の他の可動な装置に割り当てる。受動的な衝突回避トークン又は複数のトークンは、他の可動な装置又は複数の装置内の動作を制約し且つ／或いは阻止するために並びに他の可動な装置又は複数の装置がそれらの現在位置を定期的に報告することを要求するために用いられてよい。幾つかの実施例において、動作トークンの割当てを要求する可動な装置は、いずれかの動作を遂行する前に、割当ての確認を待ってよい。幾つかの実施例において、トークンサービス１３７は、アラートサービス１３６を用いて、様々なサブトークンの発行及び／又は割当てを調整してよい。
【００２９】
再生サービス１３８(replay  service)は、１以上のログからのデータストリーム及び／又はイベントを再生するシステムを提供する。幾つかの実施態様では、再生サービス１３８を用いて、訓練目的及び／又は評価目的のためにシミュレートされた環境において外科処置又は他の処置を検討(review)し且つ／或いは再現(recreate）してよい。幾つかの実施態様において、再生サービス１３８をシステム内で用いて、異種の装置のうちの１以上を再生装置(playback  devices)としてエミュレートしてよい。幾つかの実施例では、コンピュータ支援外科装置を、処置立案の目的及び類似の目的のための模擬画像化装置(simulated  imaging  device)を備える環境において用いてよい。画像化装置からのログされた一連の画像（イメージ）は、コンピュータ支援外科装置が生で操作される間に、順序付け（シークエンス化）のために記録されたタイムスタンプを用いて、再生サービス１３８によって再生されてよい。幾つかの実施例では、コンピュータ支援外科装置との衝突を回避しながら、可動な医療画像化装置が患者の所望の画像をキャプチャ（捕捉）するために取り得る最良の軌跡を計画するために、再生画像化装置はコンピュータ支援外科装置の再生軌跡データと共に用いられてよい。幾つかの実施例において、可動な装置間の実際の衝突の危険性及び／又は実際の患者に対する危険を伴わずに、フォロー・ミー・アルゴリズム（追従アルゴリズム）又は衝突回避アルゴリズムを試験し且つ／或いは評価するために、再生サービス１３８は、従前にログされた軌跡データと共に用いられてよい。幾つかの実施態様において、再生サービス１３８は、ログされたデータからのモデル及び／又は製造供給元からのシミュレーションに基づきデータを合成してもよい。幾つかの実施態様において、再生サービス１３８は、ライブの、シミュレートされた、及び／又は合成的な異種の装置の混合物と共に用いられてよい。
【００３０】
暗号化サービス１３９(encryption  service)は、共用インターフェース１２０に連結された他のサービスから暗号化及び復号化プロセス及び／又はアルゴリズムを切り離すシステムを提供する。暗号化及び復号化を他のサービスから切り離すことによって、共用インターフェースのユーザは、異なる暗号化及び復号化プロセス及びアルゴリズムをインストールし且つ／或いは作動させてよく、その機能性を他の装置のうちの１つに埋め込まなくてもよい。暗号化サービス１３９は、共通鍵暗号法、公開鍵暗号法、秘密鍵暗号法、及び／又は類似の暗号法のような、如何なる種類の暗号化及び復号化を提供してもよい。暗号化サービス１３９は、確認加算(check  summing)、ＣＲＣコーディング、ＭＤ５、及び／又は他のそのようなサービスのような、データ完全性サービスを更に提供してよい。
【００３１】
圧縮サービス１４０(compression  service)は、他のサービスからの圧縮及び復元プロセス及び／又はアルゴリズムを切り離すシステムを提供する。他のサービスからの圧縮及び復元を切り離すことによって、共用インターフェース１２０のユーザは、異なる圧縮及び復元プロセス及びアルゴリズムをインストールし且つ／或いは作動させてよく、その機能性を他の装置のうちの１つに埋め込まなくてもよい。圧縮サービス１４０は、Lempel-Ziv-Welch(LZW)圧縮のような、無損失の圧縮及び復元、及び／又は、ＪＰＥＧ、ＭＰＥＧ、及び／又は類似物のような、損失の多い圧縮を含む、任意の種類の圧縮及び復元を提供してよい。
【００３２】
製造供給元サービス１４１(vendor  service)は、異種の装置がそれら自体の間で追加的なサービスを利用可能にするのを可能にするシステムを提供する。幾つかの実施態様において、製造供給元サービス１４１は、異種の装置内で利用可能なサービスの存在を共有するための登録を提供してよい。幾つかの実施例において、製造供給元サービス１４１は、他の異種の装置が利用可能なサービスを利用してよいように、インターフェース仕様のような利用可能なサービスのレジストリ又はカタログを含んでよい。幾つかの実施例において、インターフェース仕様は、ウェブサービスを出版し且つ共用するために用いられる定義に類似する定義を含んでよい。幾つかの実施例において、製造供給元サービス１４１は、利用可能なサービスを使用するのを欲する異種の装置をそのサービスをホストする異種の装置に連結してよい、位置決めサービス(locating  service)及び／又は転送サービス(forwarding  service)を提供してよい。
【００３３】
緊急停止サービス１４２(emergency  stop  service)は、サーバ１１０及び／又は共用インターフェース１２０を用いる異種の装置中の安全な停止のためのサポート及び／又は他の素直な(graceful)故障動作のためのサポートを提供する。幾つかの実施例において、緊急停止サービス１４２は、アラートサービス１３６と協働して作動して、他のサービス及び／又は異種の装置中の作動を監視し、或いは緊急停止アラート及び／又は他の故障アラートを他のサービス及び／又は異種の装置にもたらしてよい。例えば、緊急停止サービス１４２を用いて、動き得る異種の装置の各々に動作停止アラートを送信してよい。図１には示していないが、幾つかの実施例において、緊急停止サービス１４２は、１以上のデッドマンスイッチ、ウォッチドッグタイマ、ウォッチドッグリレー、及び／又は他の緊急停止及びウォッチドッグ装置に連結されてよい。幾つかの実施例において、緊急停止サービス１４２は、異種の装置の各々と緊急停止信号を共用するために異種の装置の各々への専用配線を備える、１以上の共用安全回路（図示せず）に更に連結されてよい。幾つかの実施例において、共用安全回路は、一次回路及びバックアップ二次回路の両方を含んでよい。
【００３４】
サーバ１１０は、サーバ１１０を異種の装置に連結するための複数のハードウェアポート１５０を更に含む。幾つかの実施例において、ハードウェアポート１５０の１以上は、ユニバーサル・シリアル・バス（ＵＳＢ）、ファイアワイア（ＩＥＥＥ１３９４）、ＲＳ２３２、ＲＳ４８５、ＣＡＮ、フィールド・バス(fieldbus)、プロセス・フィールド・バス(profibus)、アイ・スクエアド・シー(inter-integrated  circuit)(Ｉ２Ｃ)、及び／又は類似物のような、標準化ハードウェアインターフェースのためのサポートを提供してよい。幾つかの実施例において、ハードウェアポート１５０の１以上は、サーバ１１０をイーサネットのようなローカル・エリア・ネットワーク（ＬＡＮ）及び／又はインターネットのような広域ネットワーク（ＷＡＮ）に連結するためのサポートを提供してよい。幾つかの実施例において、ハードウェアポート１５０の１以上は、周辺コンポーネントインターコネクトエクスプレス（ＰＣＩｅ）、ExpressCard、及び／又は類似物のような規格をサポートするスロットを用いて、サーバ１１０内に装着されてよいカスタム設計及び／又は製造供給元に特異なインターフェースカードを通じて提供されてよい。
【００３５】
図１に示すように、相互運用システム１００は、サーバ１１０のハードウェアポート１５０の１つを、ポート１６５でノード１６０によって描く例示的な異種の装置に連結するリンク１５５を更に含む。幾つかの実施態様において、リンク１５５を用いて移転されるデータは暗号化されてよい。サーバ１１０と同様に、ノード１６０は、１以上のプロセッサ及びメモリを含んでよい。追加的に、ポート１６５は、ポート１５０のいずれかと類似してよい。幾つかの実施態様において、ノード１６０は、画像化装置、ピクチャーアーカイビング及び通信システム（ＰＡＣＳ）ステーション、コンピュータ支援外科又は介入装置、焦点療法装置(focal  therapy  device)、局在化装置(localization  device)、位置決め装置、追跡装置、監視装置、手術台、スマートフロア(smart  floor)又は壁サボートナビゲーション(wall  supporting  navigation)、ディスプレイ、及び／又は他の技術、カメラ、距離センサ、環境センサ、追跡装置、及び／又は類似装置を含む、多くの種類の異種の装置のいずれかであってよい。画像化装置は、超音波、Ｘ線装置、ＣＴ装置、ＭＲＩ装置、ガンマプローブ、及び／又は類似装置であってよい。監視装置は、心臓モニタ、呼吸モニタ、及び／又は類似物を含んでよい。距離センサは、ＳＯＮＡＲ装置、ＬＩＤＡＲ装置、及び／又は類似物を含んでよい。環境センサは、熱センサ、圧力センサ、湿度センサ、酸素センサ、及び／又は類似物を含んでよい。幾つかの実施例において、追跡装置は、ビジョンシステム、電磁気学システム、ＲＦＩＤシステム、超音波学システム、関節機構システム、及び／又は類似システムに基づく、１以上の追跡技術を含んでよい。
【００３６】
サーバ１１０と同様に、ノード１６０は、共用インターフェース１７０を含む。例えば、共用インターフェース１７０は、ノード１６−が共用インターフェース１２０及びサーバ１１０のサービス１３１−１４２を活用することを許容するＡＰＩ及び／又はソフトウェア開発キット（ＳＤＫ）を用いてよい。幾つかの実施例において、共用インターフェース１７０は、共用インターフェース１２０のローカルバージョンであってよい。
【００３７】
ノード１６０は、共用インターフェース１７０を用いて共用インターフェース１２０及びサービス１３１−１４２にアクセスする１以上のアプリケーション１７２を更に含む。アプリケーション１７２は、ノード１６０が相互運用システム１００の積極的な参加者であることを許容する。１以上のアプリケーション１７２は、例えば、登録サービス１３１を用いてサーバ１１０に登録してよく、黒板サービス１３２を用いて他の装置及びノードとデータ及び情報を交換してよく、ロギングサービス１３５を用いてロギングを可能にしてよく、且つ／或いは同様のことをしてよい。他の実施例において、ノード１６０が可動な装置であるとき、アプリケーション１７２は、トークンサービス１３７からの特殊トークン及び黒板サービス１３２からのデータを用いて１以上の他の可動な装置との動作を調整する、動作立案及び実行アルゴリズムを含んでよい。
【００３８】
ノード１６０は、共用インターフェース１７０を同様に用いる１以上のサービス１７４を更に含んでよい。幾つかの実施態様において、サービス１７４は、他の装置及び／又はノードと共用されるべきノード１６０から黒板サービス１３２へのデータ及び情報を非同期的に或いは同期的に共用するサービスを含んでよい。幾つかの実施例において、サービス１７４は、画像化装置によって取られる新しい画像を共用のために黒板サービス１３２に送信するサービスを含んでよい。幾つかの実施例において、サービス１７４は、可動な装置の場所座標を同期的に更新するサービスを含んでよい。
【００３９】
幾つかの実施態様において、サービス１７４は、ノード１６０が、例えば、製造供給元サービス１４１を用いて、相互運用システム１００内の他の異種の装置及び／又はノードに利用可能にしてよい、共用サービスを含んでよい。幾つかの実施例において、共用サービスは、サービス１３１−１４２及び／又はノード１６０によって提供される追加的なサービスを含んでよい。幾つかの実施例において、ノード１６０の共用サービスは、データが共用のために黒板サービス１３２に送信される前にデータを事前処理するパラメータ化処理スクリプトへのアクセスを含んでよい。一例として、画像化装置内のパラメータ化処理スクリプトは、画像が共用される前に画像に適用されてよい独占権で保護された画像化処理アルゴリズムのためのパラメータを受け入れていよい。このパラメータ化処理スクリプトを用いるならば、他の異種の装置及び／又はノードは、カスタマイズされたバージョンの画像を要求してよい。
【００４０】
ノード１６０は、ユーザーインターフェース１７６のためのサポートも含んでよい。ユーザーインターフェース１７６は、アプリケーション１７２及び／又はサービス１７４を管理し且つ／或いは制御するために用いられてよい。幾つかの実施例において、ユーザーインターフェース１７６は、どのサービス１７４がシステム１００内の他の異種の装置及び／又はノードに利用可能であるかを制御するために用いられてよい。幾つかの実施例において、ユーザーインターフェース１７６は、データが黒板サービス１３２に送信される速度を制御するために用いられてよい。幾つかの実施例において、ユーザーインターフェース１７６は、どのデータ及び／又はイベントがロギングサービス１３５によってログされるべきかを制御するために用いられてよい。幾つかの実施態様において、ユーザーインターフェース１７６は、グラフィカルユーザーインターフェースであってよい。幾つかの実施態様において、ユーザーインターフェース１７６は、ノード１６０上のタッチスクリーンのような制御パネル及び／又はモニタスクリーンを用いてアクセスされてよい。幾つかの実施態様において、ユーザーインターフェース１７６は、ネットワーク上でノード１６０に連結される、ターミナル、ワークステーション、外科コンソール、及び／又は類似物を用いて、遠隔にアクセスされてよい。
【００４１】
図１に更に示すように、相互運用システム１００は、如何なる数のノード及び／又は異種の装置を更に含んでもよい。２つのそのような追加的なノードをノード１８１及び１８９として示しており、それらはノード１８１からノード１８９までの範囲(range)を表している。ノード１６０と同様に、ノード１８１は、あるバージョンの共用インターフェース、並びに、アプリケーション、サービス、及び／又はユーザーインターフェースを含む。ノード１８１は、リンク１９１を用いてサーバ１１０に連結される。同様に、ノード１８９は、あるバージョンの共用インターフェース、並びに、アプリケーション、サービス、及び／又はユーザーインターフェースを含み、リンク１９９を用いてサーバ１１０に連結される。ノード１６０及び１８１−１８９が同じ２以上の医療装置を含んでよいことを可能にするように、ノード１８１−１８９の各々は、異種の装置を表し、そして、他のノード１６０及び１８１−１８９のいずれかと異なってよく或いは同じでよい。
【００４２】
図２は、幾つかの実施態様に従った他の相互運用システム２００の簡略図である。図２に示すように、相互運用システム２００は、幾つかの異種の医療装置又はノード２１０−２３０を含む。３つのノードを相互運用システム２００内に描いているが、相互運用システム２００は如何なる数のノードを含んでもよい。ノード２１０−２３０は、ノード１６０及び１８１−１８９と類似である。上述のように、ノード２１０−２３０の各々は、あるバージョンの共用インターフェース、アプリケーション、サービス、及び／又はユーザーインターフェースを含んでよい。
【００４３】
ノード２１０−２３０の各々は、ネットワーク２４０を用いてサーバ２５０及び２６０に連結される。ネットワーク２４０は、ＬＡＮ及び／又はＷＡＮを含む、如何なる種類のネットワークであってもよい。サーバ２５０及び２６０は、サーバ１１０と類似であってよく、各々があるバージョンの共用インターフェース１２０及び／又はサービス１３１−１４２を含んでよい。２つのサーバを相互運用システム２００内に描写しているが、相互運用システム２００は、如何なる数のサーバを含んでもよく、共用インターフェース１２０がノード２１０２−３０に亘って分散されるときにサーバがないことを含む。サーバ２５０及び２６０の描写は、共用インターフェース１２０及び１７０及び相互運用システム２００の柔軟な性質を強調している。何故ならば、サービス１３１−１４２及び１７２は、潜在的には、ノード２１０−２３０とサーバ２５０及び２６０との如何なる組み合わせにおいてホストされてもよいからである。幾つかの実施態様において、サーバ２５０及び２６０は省略されてよく、サービス１３１−１４２が全体的にノード２１０で或いはノード２１０−２３０の任意の組み合わせでホストされてもよい。幾つかの実施態様において、ノード２１０−２３０のうちのいずれかを、同じワークステーション又はサーバ２５０−２６０のいずれかのようなクラスタ内に組み合わせてよい。幾つかの実施態様において、サーバ２６０は、サーバ２５０の鏡像であり、サーバ２５０のためのサポートに対するバックアップ及び／又は失敗をもたらす。幾つかの実施例において、サーバ２５０は、特定の種類のデータをログするために用いられる、あるバージョンのロギングサービスを含んでよく、サーバ２５０は、他の種類のデータをログするために用いられる、他のバージョンのロギングサービス１３５を含んでよい。幾つかの実施態様において、相互運用システムは、登録サービス１３１及び製造供給元サービス１４１を提供してよい限定的なサーバ又はハブのみを含んでよく、製造供給元サービス１４１は、サービス要求を捜し出して、他のサービス１３２−１４０及び／又は１４２をホストするノード２１０−２３０に向けるために用いられる。
【００４４】
図３は、幾つかの実施態様に従った情報をログする方法３００の簡略図である。方法３００のプロセス３１０−３５０の１以上は、少なくとも部分的には、１以上のプロセッサ（例えば、ノード１６０、１８１−１８９、及び／又は２１０−２３０内の、及び／又は、サーバ１１０、２５０、及び／又は２６０内の）１以上のプロセッサ）によって動作させられるときに、１以上のプロセッサにプロセス３１０−３５０のうちの１以上を遂行させてよい、非一時的な、有形の、機械読取り可能な媒体上に格納される実行可能なコードの形態において、実施されてよい。幾つかの実施態様において、プロセッサ３１０及び／又は３５０の１以上は任意的であり、省略されてよい。幾つかの実施態様において、方法３００は、ロギングサービス１３５のようなサービスによって遂行されてよい。
【００４５】
任意的なプロセス３１０で、登録要求を受信する。ロギングサービス１３５のようなロギングサービスを用いるために、ノード１６０、１８１−１８９、及び／又は２１０−２３０のような１以上のノードが、それら自体を、共用インターフェース１２０のような共用インターフェースに登録してよい。例えば、１以上のノードは、登録サービス１３１によって受け取られる登録要求を行ってよい。幾つかの実施例において、登録サービス１３１は、１以上のノードの各々に、共用インターフェース及び／又はロギングサービス１３５を備えるそれぞれのノードを識別するために用いられるそれぞれの鍵又はセッション識別子を供給することによって応答してよい。
【００４６】
プロセス３２０で、１以上のロギングパラメータを受信する。例えば、１以上のノードは、共用インターフェースを用いて、それぞれのノードによって供給されるどのデータ及び／又はイベントが記録されるべきか、並びに、どのログ又は複数のログにデータ及び／又はイベントが記録されるべきかを特定してよい。黒板サービス１３２を用いて１以上のノードによって提供されるデータについて、ログすべきデータは、データを識別するそれぞれの鍵によって識別されてよい。幾つかの実施態様において、１以上のロギングパラメータは、どれぐらい頻繁にデータがログされるべきかを制御するために１以上の間隔仕様(interval  specifications)を更に含んでよい。幾つかの実施例において、１以上の間隔仕様は、データがログされるべき、固定的であるが設定変更可能な、間隔を特定してよい。幾つかの実施例において、１以上の間隔仕様は、データはそれが更新される度にのみログされるべきであることを特定してよい。
【００４７】
プロセス３３０で、データ及びイベントを受信する。１以上のノードがデータを供給し且つ／或いは１以上のイベントを開始させるとき、それらは共用インターフェースによって受け取られる。幾つかの実施例において、データは、黒板サービス１３２を介して１以上のノードから受け取られ、ロギングサービス１３５に転送されてよい。幾つかの実施例において、データは、ロギングサービス１３５に転送される前に、データ処理サービス１３４、暗号化サービス１３９、及び／又は圧縮サービス１４０によって処理されてよい。幾つかの実施例において、１以上のイベントは、出版サービス１３３及び／又はアラートサービス１３６を通じて生成されてよい。
【００４８】
プロセス３４０で、データ及びイベントは、ロギングパラメータに基づきタイムスタンプされ且つ記録される。プロセス３２０中に受信する１以上のロギングパラメータに基づき、プロセス３３０中に受信するデータ及び／又は１以上のイベントは、１以上のログ中に記録される。再生及び／又は後の検討を容易化するために、ログ中の各エントリは、タイムスタンプと関連付けられてよい。幾つかの実施例において、タイムスタンプは、ロギングサービス１３５がデータを受信した時間及び／又はデータをロギングサービス１３５に送信したノードと関連付けられる時間を反映してよい。幾つかの実施例において、タイムスタンプは、イベントがいつ起こったかを示してよい。幾つかの実施態様において、タイムスタンプは、１以上のノードとロギングサービス１３５をホストするサーバ又はノードとの間のクロック手術台の故に、並びに／或いは、１以上のノードからロギングサービス１３５への通信における待ち時間及び／又は他の処理遅延を考慮するために、ロギングサービス１３５によって調節されてよい。
【００４９】
任意的なプロセス３５０で、同期メッセージを交換する。クロック手術台及び／又は通信及び処理における待ち時間を考慮に入れるために、ロギングサービス１３５は、ロギングサービス１３５を用いて１以上の同期メッセージを１以上のノードと交換してよい。幾つかの実施例において、ロギングサービス１３５は、ピング(ping)式のメッセージを１以上のノードの各々に定期的に送信し、それぞれの応答メッセージを受信する往復遅延に基づき待ち時間を推定してよい。幾つかの実施例において、ロギングサービス１３５は、１以上のノードの各々から１以上の現時間メッセージを受信し、あらゆる待ち時間推定を用いてロギングサービス１３５における現時間とそれぞれのノードとの間のクロック手術台を推定してよい。幾つかの実施例において、ロギングサービス１３５は、１以上の時間同期メッセージを、ロギングサービス１３５と１以上のノード及び／又は１以上のサーバとの間のクロック基準を同期させるためにロギングサービスも動かしている１以上のノード及び／又は１以上のサーバと交換してよい。これはロギングサービス間のクロック同期をサポートする。幾つかの実施態様において、同期メッセージは、ロギングサービス１３５と無関係に交換されてよい。幾つかの実施例では、時間調整サービス（タイミングサービス）のようなサービスが、同期メッセージを１以上の他のノード中のタイミングサービスと交換してよい。幾つかの実施例において、タイミングサービスは、１以上の待ち時間推定及び／又は１以上のクロック手術台推定をロギングサービス１３５と共用していよい。幾つかの実施例において、ロギングサービス１３５をホストするノードは、１以上の時間同期メッセージを１以上の他のノードと交換してよく、且つ／或いは、１以上の待ち時間推定及び／又は１以上のクロック手術台推定をロギングサービス１３５と共用してよい。
【００５０】
図４は、幾つかの実施態様に従った情報を再生する方法４００の簡略図である。方法４００のプロセス４１０−４６０の１以上は、少なくとも部分的には、１以上のプロセッサ（例えば、ノード１６０、１８１−１８９、及び／又は２１０−２３０内の、及び／又は、サーバ１１０、２５０、及び／又は２６０内の、１以上のプロセッサ）によって動作させられるときに、１以上のプロセッサにプロセス４１０−４６０の１以上を遂行させてよい、非一時的な、有形の、機械読取り可能な媒体上に格納される実行可能なコードの形態において実施されてよい。幾つかの実施態様において、プロセッサ４２０−４４０及び４６０の１以上は任意的であり、省略されてよい。幾つかの実施態様において、方法４００は、再生サービス１３８のようなサービスによって遂行されてよい。
【００５１】
プロセス４００で、再生のためにログを選択する。共用インターフェース１２０の再生サービス１３８のような再生サービスが情報を再生する前に、所望の情報を備える１以上のログを選択する。１以上のログの各々は、再生されるべき１以上のイベント及び／又はデータの１以上の値を反映する一連の１以上のタイムスタンプされたエントリを含んでよい。再生サービス１３８のユーザーインターフェースを用いて、再生のために１以上のログをブラウズ（拾い読み）し且つ選択してよい。幾つかの実施例において、ユーザーインターフェースは、遠隔ワークステーションからアクセスされてよい。幾つかの実施例において、ログのうちの１以上は、共用インターフェースをホストするサーバ又はノード上に格納されてよい。幾つかの実施例において、ログのうちの１以上は、共用インターフェースをホストするサーバ又はノードから遠隔に格納されてよい。
【００５２】
任意的なプロセス４２０で、他のシミュレートされる装置を選択する。再生サービス１３８を備えるシミュレートされる装置、エミュレートされる装置、及び／又は合成的な装置の可能性を許容するために、１以上のシミュレートされる装置が選択されてよい。各シミュレートされる装置は、共用インターフェースとの使用のためのデータ及び／又は１以上のイベントを生成してよい仮想の装置を表してよい。幾つかの実施例において、シミュレートされる装置は、共用インターフェースにプラグインされる、カスタマイズされたサービスを用いて実施されてよい。幾つかの実施例において、シミュレートされる装置の１以上は、ロギング及び再生システム内のノードのうちの１つにホストされるユーザーサービス及び／又はアプリケーションを用いて実施されてよい。幾つかの実施例において、ユーザーサービスは、ライブの装置(live  device)と同じノードでホストされてよい。幾つかの実施例において、ユーザーサービスは、ライブの装置の代わりにシミュレートされる装置を提供してよい。幾つかの実施例では、再生装置１３８のユーザーインターフェースを用いて、再生のために利用可能なシミュレートされる装置のカタログをブラウズし且つ／或いはそのようなカタログから選択してよい。幾つかの実施例において、ユーザーインターフェースは、遠隔ワークステーションからアクセスされてよい。
【００５３】
任意的なプロセス４３０で、登録要求を受信する。再生サービス１３８のような再生サービスを用いるために、ノード１６０、１８１−１８９、及び／又は２１０−２３０のような１以上のノードは、それら自体を、共用インターフェース１２０のような共用インターフェースに登録してよい。それら自体を共用インターフェースに登録することによって、１以上のノードは、それらが再生プロセス中に存在し且つ共用インターフェースを用いるライブの装置である、ことを示してよい。幾つかの実施態様において、登録要求は、プロセス４２０中に選択される１以上のシミュレートされる装置から受信されてもよい。例えば、１以上のノード及び／又は１以上のシミュレートされる装置は、登録サービス１３１によって受信される登録要求を行ってよい。幾つかの実施例において、登録サービス１３１は、１以上のノードの各々に、共用インターフェース及び／又は再生サービス１３８を備えるそれぞれのノードを特定するために用いられるそれぞれの鍵及び／又はセッション識別子を供給することによって応答してよい。
【００５４】
任意的なプロセス４４０で、サービスの要求を受信し且つ応答する。再生サービス１３８が使用中でないときに共用インターフェースがサービス要求を受信し且つ応答するのと本質的に同じ方法において、サービス１３１−１３７及び／又は１３９−１４２は、１以上のライブの装置及び／又は１以上のシミュレートされる装置から１以上の要求を受信し、適切に応答してよい。実際には、再生は行われるが、共用インターフェース１２０はその通常の様式において作動する。
【００５５】
プロセス４５０で、ログ及び／又はシミュレートされる装置からのデータ及びイベントは、ライブの及び／又はシミュレートされる装置にプッシュ(push)される。再生サービス１３８は、１以上のログ中の１以上のエントリからデータ及び／又は１以上のイベントを抽出し、それらを生成した１以上のサービス要求を再現する。例えば、１以上のログのうちの１つに記録されるデータ更新は、開始されるべき及び／又は黒板サービス１３２に送信されるべき対応するサービス要求の再現をもたらしてよい。幾つかの実施例において、次に、これは出版サービス１３３による出版、アラートサービス１３６による１以上のアラート、及び／又は類似のことを引き起こすことがある。幾つかの実施例において、トークンサービス１３７を用いたトークンの１以上の要求及び／又はそれらの許可も、再生サービス１３８によって再生されてよい。適切な場合には、出版サービス１３３による出版のような、１以上のログエントリに対する１以上の応答は、１以上のライブの装置及び／又は１以上のシミュレートされる装置にプッシュされてよい。幾つかの実施例において、ログによってエミュレートされる再生装置に向けられる１以上の応答は無視されてよい。幾つかの実施例では、ログによってエミュレートされる再生装置に向けられる１以上の応答をログ内の１以上の他のエントリと比較して、ログ内に見出される挙動と一致する挙動を確認し且つ／或いは適切なときにエラーをフラグ(flag)してよい。幾つかの実施態様では、各ログエントリと関連付けられるタイムスタンプを用いて、ログエントリの再生のタイミングを順序付け且つ／或いは制御してよい。幾つかの実施例では、再生中の待ち時間又は他の遅延を考慮に入れるよう、再生を調節してよい。
【００５６】
幾つかの実施態様によれば、１以上のライブの装置及び／又は１以上のシミュレートされる装置にプッシュされるデータ及び／又は１以上のイベントは、１以上のログと１以上のシミュレートされる装置との間の統合によって生成されてよい。幾つかの実施例において、１以上のログからの１以上のエントリは、１以上のシミュレートされる装置と関連付けられるコンソールに向けられてよい。幾つかの実施例において、コンソールは、１以上のエントリに基づき１以上のシミュレートされる装置の挙動を制御してよい。幾つかの実施例において、コンソールは、訓練目的に適することがあり、その場合、１以上のログは、コンソールにいる操作者及び／又は訓練を受ける者が模倣する且つ／或いは再現してよい処置を再現する。幾つかの実施例では、コンソールを用いる訓練を受ける者からの１以上のエントリを用いて、１以上のシミュレートされる装置の挙動を調節してよい。幾つかの実施例において、１以上のエントリは、訓練を受ける者によるコンソールの操作と関連付けられてよい。幾つかの実施例において、調節される挙動は、１以上のログエントリ又は１以上のシミュレートされる装置と関連付けられるデータ及び／又は１以上のイベントのプッシング(pushing)を変更してよい。幾つかの実施例において、調整される挙動は、データ及び／又は１以上のイベントのプッシングのタイミングを変更することを含んでよい。幾つかの実施例において、統合は、１よりも多くのコンソール及び／又は１よりも多くの操作者若しくは訓練を受ける者を含んでよい。
【００５７】
任意的なプロセス４６０で、同期メッセージを交換する。クロック手術台及び／又は通信及び処理における待ち時間を考慮に入れるために、再生サービス１３８は、再生サービス１３８を用いて１以上の同期メッセージを１以上のライブの装置及び／又は１以上のシミュレートされる装置と交換してよい。幾つかの実施例において、再生サービス１３８は、ピング式のメッセージを１以上のライブの装置及び／又は１以上のシミュレートされる装置に定期的に送信し、それぞれの応答メッセージを受信するに際しての往復遅延に基づき待ち時間を推定してよい。幾つかの実施例において、再生サービス１３８は、１以上のライブの装置及び／又は１以上のシミュレートされる装置の各々から１以上の現時間メッセージを受信し、いずれかの待ち時間推定を用いて再生サービス１３８における現時間とライブの装置又はシミュレートされる装置との間のクロック手術台を推定してよい。幾つかの実施例において、再生サービス１３８は、１以上の時間同期メッセージを、再生サービス１３８と１以上のノード及び／又は１以上のサーバとの間のクロック基準を同期するために再生サービスも動作させる１以上のノード及び／又は１以上のサーバと交換してよい。これは再生サービス間のクロック同期をサポートする。幾つかの実施態様において、同期メッセージは、再生サービス１３８と無関係に交換されてよい。幾つかの実施例において、タイミングサービスのようなサービスは、同期メッセージを１以上の他のノード中のタイミングサービスと交換してよい。幾つかの実施例において、タイミングサービスは、１以上の待ち時間推定及び／又は１以上のクロック手術台推定を再生サービス１３８と共用してよい。幾つかの実施例において、再生サービス１３８をホストするノードは、１以上の時間同期メッセージを１以上の他のノードと交換してよく、且つ／或いは、１以上の待ち時間推定及び／又は１以上のクロック手術台を再生サービス１３８と共用してよい。
【００５８】
幾つかの実施態様において、方法４００は、ワークステーション上で動作する再現システムと共に用いられてよい。１以上の再生イベント、ロギングイベント、及び／又はあらゆるサービス応答を、再現システム(recreation  system)に転送してよい。幾つかの実施例では、再現システムを用いて、仮想環境におけるライブの装置、シミュレートされる装置、及び／又は再生装置の挙動を実証してよい。幾つかの実施例において、再現システムは、再現エンジンが共有インターフェース１２０及び再生サービス１３８に既知のデータ及び／又はイベントの全てを再現するのを可能にするライブの装置、シミュレートされる装置、及び／又は再生装置の各々のために、１以上の仮想モデルを含んでよい。幾つかの実施例において、再生装置のみが存在するとき、再現エンジンは、ログされるエントリの全ての仮想の再構築を提供してよい。
【００５９】
幾つかの実施態様において、再現システムを動作させるワークステーションは、共有インターフェース及び再生サービス１３８を含む１以上のサービスをホストしてもよい。プロセス４１０の間に、１以上のログの１以上のレポジトリ(貯蔵庫)(repository)をホストするワークステーション及び／又は１以上のサーバから１以上のログを選択してよい。選択される１以上のログは、対応する１以上の再生装置のみを用いて仮想の再構築を創り出すために用いられてよい。幾つかの実施例において、レポジトリの１つの内の１以上のログが集約されて、１以上の地図にされてよい。地図の各々は、１以上の他のログの合成物(複合物)(composition)を創り出すことによって形成される１以上の合成ログ（複合ログ）を含んでよい。幾つかの実施例において、合成ログは、１以上の他のログの各々における関連するエントリを集約することによって形成されてよい。幾つかの実施例において、関連するエントリは、ログのうちの１よりも多くに含められる同じデータ品目の平均を計算することによって集約されてよい。幾つかの実施例において、関連するエントリは、関連するエントリの各々のためのタイムスタンプの集約であるタイムスタンプと関連付けられてよい。幾つかの実施例において、関連するエントリは、関連するエントリの１つを選択することによって集められてよい。幾つかの実施例において、合成ログは、１以上の他のログの各々に含められる１以上のエントリの各々を含んでよい。
【００６０】
図５は、幾つかの実施態様に従ったログ及び再生システム５００の簡略図である。図５に示すように、ログ及び再生システム５００は、手術室、介入室、及び／又は部分的に若しくは完全にシミュレートされた環境と関連付けられてよい。ログ及び再生システム５００は、患者カート及び／又は手術台５１０を含む。手術台５１０は、可動な装置であってよい。幾つかの実施例において、手術台５１０は、その自由度のいずれか１つにおいて移動を行ってよい。幾つかの実施例において、手術台５１０は、患者に処置を行う医者及び／又は看護師の高さを考慮に入れるよう、並びに／或いは手術台５１０の近傍における１以上の他の装置の高さ及び／又は大きさを考慮に入れるよう、高さ調節可能であってよい。幾つかの実施例において、手術台は、横方向に動いてよく、且つ／或いは、患者を適切な姿勢に配置して目下の手術及び／又は処置をサポートするよう、ロール、ピッチ、及び／又はヨーを必要に応じて調節してよい。
【００６１】
ログ及び再生システム５００は、コンピュータ支援外科装置５２０も含む。コンピュータ支援外科装置５２０は、外科器具、画像化装置、及び／又は類似物をサポートするために、１以上の可動な要素又は関節式に接合されるアーム５２５（関節アーム）を含んでよい。コンピュータ支援外科装置５２０は、外科コンソール５３０に更に連結され、外科コンソール５３０は、コンピュータ支援外科装置５２０及び／又は１以上の関節アーム５２５を作動させるための１以上のマスター制御装置を含んでよい。幾つかの実施例において、コンピュータ支援外科装置５２０及び外科医コンソール５３０は、Sunnyvale,  CaliforniaのIntuitive  Surgical,  Inc.によって商品化されているda  Vinci（登録商標）Surgical  Systemに対応してよい。幾つかの実施態様において、他の構成、より少ない又はより多い関節式に接合されるアーム、及び／又は類似物を備えるコンピュータ支援外科装置は、ログ及び再生システム５００と共に用いられてよい。幾つかの実施態様において、コンピュータ支援外科装置５２０は、図５に描写するように自立するよりもむしろ、手術台５１０に取り付けられてよい。
【００６２】
ログ及び再生システム５００は、画像化装置５４０を更に含んでよい。画像化装置５４０は、手術台５１０上に配置される患者の１以上の診断画像を撮るために用いられてよい画像化サブシステム５４５を含む。画像化装置５４０及び画像化サブシステム５４５は、所望の１以上の診断画像を撮るよう画像化サブシステム５４５を患者の周りに位置付けるのに必要な１以上の可動な要素を含んでよい。図５中の画像化装置５４０は、Ｃアームとして特徴付けられる画像化サブシステム５４５を備えて描写されているが、他の種類の画像化装置５４０がログ及び再生システム５００において可能である。幾つかの実施態様において、画像化サブシステム５４５は、ＭＲボアのようなドーナッツ形状のボア、プローブを備える関節式に接合されるアーム、１以上の関節式に接合されるアーム、及び／又は類似物を含んでよい。幾つかの実施態様において、画像化装置５４０は、図５に描写するように自立するよりもむしろ、手術台５１０に取り付けられてよい。
【００６３】
手術台５１０、コンピュータ支援外科装置５２０、外科医コンソール５３０、及び／又は画像化装置５４０は、それぞれ、ノード１６０、１８１−１８９、及び／又は２１０−２３０に見出される構成に類似する構成を含む異種の装置であってよい。これらの異種の装置の各々は、サーバ５５０に連結される。例えば、サーバ５５０は、サーバ１１０、２５０、及び／又は２６０のいずれでもよい。共用インターフェース１２０及び１７０並びにサービス１３１−１４２を用いるならば、ログ及び再生システム５００は、方法３００及び／又は４００のプロセスと調和するロギング及び再生サービスを実施してよい。幾つかの実施例において、ロギングサービスは、ロギングサービス１３５であってよく、再生サービスは、再生サービス１３８であってよい。
【００６４】
ログ及び再生システム５００は、ワークステーション５６０を更に含んでよい。ワークステーション５６０は、ロギングサービス１３５及び／又は再生サービス１３８のユーザーインターフェースにアクセスするために用いられてよい。幾つかの実施例において、ワークステーション５６０は、再生システム１３８及び／又は共用インターフェース１２０を通じて生成される再生された及び／又はライブデータ（生のデータ）及びイベントのシミュレーションを表示するために用い得る再現エンジンを含んでよい。幾つかの実施態様において、再現エンジンは、外科医コンソール５３０及び／又はサーバ５５０内に配置されてよい。
【００６５】
次に、方法３００及び／又は４００のプロセスの幾つかの例示的な使用を提示して、１以上の共用インターフェース及び関連するサービスを備えるシステムにおいてロギング及び再生がどのように利用されてよいかを実証する。
【００６６】
実施例１−訓練及び試験のための使用：コンピュータ支援外科装置５２０及び画像化装置５４０は極めて複雑なことがあり、広範囲の訓練及び試験を必要とすることがある。ライブの（生の）患者でそのように行うことは、必ずしも実用的でないことがあり、或いは賢明でないことさえある。ロギング及び再生システム５００は、１以上の現実の処置からの実際のデータを用いてコンピュータ支援外科装置５２０及び／又は画像化装置５４０の訓練及び試験を提供する安全な及び／又は便利な方法をもたらすことがある。例えば、１以上の手術及び／又は処置は、方法３００のロギングプロセスを用いて記録されてよい。これらの１以上の手術及び／又は処置の各々からのそれぞれのログは、手術台５１０、コンピュータ支援外科装置５２０、及び／又は画像化装置５２０のいずれかが対応する仮想の再生装置で交換されるのを可能にしてよい。１つの場合には、ライブのコンピュータ支援外科装置５２０を用いる訓練の間に外科医が用い得るシミュレートされた環境をもたらすために、手術台５１０及び画像化装置５４０の各々のための１以上のそれぞれのログが用いられてよい。外科医がコンピュータ支援外科装置５２０を操作するとき、再生サービス１３８は、実際の処置からの状況を再現する手術台５１０及び画像化装置５４０のためにそれぞれの１以上のログを再生してよい。同様に、コンピュータ支援外科装置５２０のための１以上のアルゴリズムは、仮想の再生環境において試験されてよい。例えば、手術台５１０及び画像化装置５４０の１以上の再現される動きに対して衝突回避アルゴリズムを試験し得る。他の場合には、手術台５１０及びコンピュータ支援外科装置５２０が再生装置としてシミュレートされた状態で、画像化装置５４０は生であってよい。これは衝突及び／又は患者安全性の懸念のない訓練及び／又は試験を可能にする。何故ならば、患者又は他の装置は訓練中に存在する必要がないからである。
【００６７】
幾つかの実施態様において、訓練は、１以上のログ及び１以上のシミュレートされる装置からのデータ及び／又は１以上のイベントの統合を更に含んでよい。幾つかの実施例では、外科医コンソール５３０が訓練を受ける者によって操作されるときに、１以上のログからの１以上のエントリは、外科医コンソール５３０に向けられてよい。幾つかの実施例において、訓練を受ける者は、１以上のエントリ中にキャプチャされる処置を模倣し且つ／或いは再現してよい。幾つかの実施例において、外科医コンソール５３０を用いる訓練を受ける者からの１以上のエントリは、コンピュータ支援外科装置５２０の挙動及び／又は動作を調節するために用いられてよい。幾つかの実施例において、１以上のエントリは、訓練を受ける者による外科医コンソール５３０に対する制御装置の操作と関連付けられてよい。幾つかの実施例において、調節される挙動は、訓練を受ける者が処置を行う速度に基づき、データ及び／又は１以上のイベントの再生タイミングを変更することを含んでよい。幾つかの実施例において、訓練は、画像化装置ログと第２の訓練を受ける者からのエントリとの類似の統合を用いる、第２の訓練を受ける者が操作する画像化装置５４０に拡張してよい。
【００６８】
実施例２−シミュレータとの使用−ロギング及び再生システム５００は、シミュレートされる装置を試験し且つ／或いは処置を計画するために用いられてよい。ロギング及び再生システム５００内の１以上の他の装置のために１以上のログを用いることによって、装置のうちの１つのためのシミュレートされる装置、例えば、コンピュータ支援外科装置２５０は、試験されてよく、且つ／或いは処置立案ツールを提供してよい。この状況では、ライブの装置は用いられないが、シミュレートされる装置は１以上の類似の処置からの実際のデータ及び１以上のイベントと共に用いられてよい。例えば、１以上のモニタを比較し、計画し、且つ／或いは試験して、再生バージョンの手術台５１０及び／又は再生バージョンのコンピュータ支援外科装置５２０と衝突せずに、患者の画像を撮るための最良の走査経路を決定するために、これはシミュレートされるバージョンの画像化装置５４０によって用いられてよい。
【００６９】
実施例３−処理再現−ロギング及び再生システム５００は、１以上の従前の処置からのデータ及び／又は１以上のイベントを再生するために用いられてよい。方法３００のロギングを用いて、ロギング及び再生システム５００を用いる１以上の処置の１以上の記録を再現してよい。次に、１以上のログ内に記録される患者データを含む、記録される処置と関連付けられる動作及び他のデータの仮想の再現を生成するために、１以上のログがワークステーション５６０の再現エンジンに再生されてよい。これは、処置の検討、罹患率及び死亡率の検討、並びに／或いは訴訟手続きと関連付けられる法医学解析のための貴重なツールであり得る。
【００７０】
図５の異種の装置、サーバ５５０、ワークステーション５６０、並びに／或いはログ及び再生システム５００のような、異種の装置の幾つかの実施例は、１以上のプロセッサ上で作動させられるときに、１以上のプロセッサに方法３００及び／又は４００のプロセスを遂行させてよい、非一時的な、有形の、機械読取り可能な媒体を含んでよい。方法３００及び／又は４００のプロセスを含んでよい機械読取り可能な媒体の幾つかの一般的な形態は、例えば、フロッピーディスク、フレキシブルディスク、ハードディスク、磁気テープ、任意の他の磁気的な媒体、ＣＤ−ＲＯＭ、任意の他の光学的な媒体、パンチカード、紙テープ、孔のパターンを備える任意の他の物理的な媒体、ＲＡＭ、ＰＲＯＭ、ＥＰＲＯＭ、ＦＬＡＳＨ−ＥＰＲＯＭ、任意の他のメモリチップ又はカートリッジ、並びに／或いはプロセッサ又はコンピュータが読み取るように適合させられる任意の他の媒体を含んでよい。
【００７１】
例示的な実施態様を示し且つ記載したが、広範な修正、変更、及び置換が、前述の開示中に想定され、ある場合には、実施態様の幾つかの構成は、他の構成の対応する使用を伴わずに利用されてよい。当業者は、多くの変更、変形、及び修正を認識するであろう。よって、本発明の範囲は、後続の請求項によってのみ限定され、請求項はここに開示する実施態様の範囲と調和する方法において広義に解釈されるべきことが理解されよう。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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