(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行経路に沿って走行して物品を搬送する物品搬送車と、前記物品搬送車を制御する制御装置と、を備え、
前記走行経路は、管理領域の外部から前記管理領域の内部に位置する分岐部まで設定された第１経路と、前記分岐部から前記管理領域の外部まで設定された異なる２つの経路である第２経路及び第３経路と、を備え、
前記管理領域内の前記分岐部において、前記第１経路の下流端と前記第２経路の上流端及び前記第３経路の上流端とが接続され、
前記制御装置は、前記第２経路と前記第３経路とのうちの一方を選択経路として選択して、前記物品搬送車を前記第１経路及び前記選択経路に沿って走行させる走行制御と、前記管理領域に進入した前記物品搬送車を前記第１経路に停止させる停止制御と、を実行する物品搬送設備であって、
前記第１経路を走行する前記物品搬送車が前記管理領域に進入したことを検出する第１検出部と、前記第２経路における前記管理領域内の部分に前記物品搬送車が存在していることを検出する第２検出部と、前記第３経路における前記管理領域内の部分に前記物品搬送車が存在していることを検出する第３検出部と、を更に備え、
前記制御装置は、
前記第１検出部により前記物品搬送車が検出され、且つ、前記第２検出部又は前記第３検出部により前記選択経路の前記物品搬送車が検出されたことを条件に、前記停止制御を実行するとともに、
前記第１検出部により前記物品搬送車が検出され、且つ、前記第２検出部と前記第３検出部とのうちの前記選択経路に対応する方の検出部により、前記物品搬送車が検出されないことを条件に、前記走行制御を実行し、
前記第２検出部は、前記第２経路に沿って設置され且つ前記第２経路における前記管理領域内に存在する前記物品搬送車を検出し、
前記第３検出部は、前記第３経路に沿って設置され且つ前記第３経路における前記管理領域内に存在する前記物品搬送車を検出する物品搬送設備。
【請求項２】
前記制御装置が、第１制御部と、第２制御部と、第３制御部と、を備え、
前記第１制御部は、前記走行経路を走行する前記物品搬送車から送信される当該物品搬送車の走行位置を示す位置情報に基づいて前記物品搬送車の位置を把握し、前記管理領域内における前記第２経路及び前記第３経路の双方に前記物品搬送車が存在していないと判断した場合は、前記第３制御部に第１許可情報を送信し、前記管理領域内における前記第２経路又は前記第３経路の少なくとも一方に前記物品搬送車が存在すると判断した場合は、前記第３制御部に第１禁止情報を送信し、
前記第２制御部は、前記第１検出部により前記物品搬送車が検出され、且つ、前記第２検出部と前記第３検出部とのうちの前記選択経路に対応する方の検出部により、前記物品搬送車が検出されないことを条件に、前記第３制御部に第２許可情報を送信し、前記第１検出部により前記物品搬送車が検出され、且つ、前記第２検出部又は前記第３検出部により前記選択経路の前記物品搬送車が検出されたことを条件に、前記第３制御部に第２禁止情報を送信し、
前記第３制御部は、前記管理領域の前記物品搬送車の制御については、前記第１許可情報の受信状況に関わらず、前記第２禁止情報を受信していることを条件に前記停止制御を実行し、且つ、前記第２許可情報を受信していることを条件に前記走行制御を実行する請求項１記載の物品搬送設備。
【請求項３】
上下方向に見て前記物品搬送車の走行方向に対して交差する方向を横方向とし、前記横方向における一方向を横第１方向、前記横方向における他方向を横第２方向として、
前記第２経路は、下流側に向かうに従って前記第３経路に対して前記横第１方向に離れ、
前記分岐部において分岐するとともに前記第１経路、前記第２経路及び前記第３経路の夫々に沿って配置される案内レールを備え、
前記物品搬送車は、第１位置とこの第１位置より前記横第２方向側に位置する第２位置とに移動自在な被案内体を備えて、前記被案内体が前記第１位置に位置して前記案内レールに対して前記横第１方向側から接触しながら前記物品搬送車が走行することより前記第１経路から前記第２経路に移動するように案内され、前記被案内体が前記第２位置に位置して前記案内レールに対して前記横第２方向側から接触しながら前記物品搬送車が走行することにより前記第１経路から前記第３経路に移動するように案内され、
前記第２検出部は、前記第１位置に位置する前記被案内体を検出する第２検出装置であり、
前記第３検出部は、前記第２位置に位置する前記被案内体を検出する第３検出装置である請求項２記載の物品搬送設備。
【請求項４】
走行経路に沿って走行して物品を搬送する物品搬送車と、前記物品搬送車を制御する制御装置と、を備え、
前記走行経路は、管理領域の外部から前記管理領域の内部に位置する分岐部まで設定された第１経路と、前記分岐部から前記管理領域の外部まで設定された異なる２つの経路である第２経路及び第３経路と、を備え、
前記管理領域内の前記分岐部において、前記第１経路の下流端と前記第２経路の上流端及び前記第３経路の上流端とが接続され、
前記制御装置は、前記第２経路と前記第３経路とのうちの一方を選択経路として選択して、前記物品搬送車を前記第１経路及び前記選択経路に沿って走行させる走行制御と、前記管理領域に進入した前記物品搬送車を前記第１経路に停止させる停止制御と、を実行する物品搬送設備であって、
前記第１経路を走行する前記物品搬送車が前記管理領域に進入したことを検出する第１検出部と、前記第２経路における前記管理領域内の部分に前記物品搬送車が存在していることを検出する第２検出部と、前記第３経路における前記管理領域内の部分に前記物品搬送車が存在していることを検出する第３検出部と、を更に備え、
前記制御装置は、
前記第１検出部により前記物品搬送車が検出され、且つ、前記第２検出部又は前記第３検出部により前記選択経路の前記物品搬送車が検出されたことを条件に、前記停止制御を実行するとともに、
前記第１検出部により前記物品搬送車が検出され、且つ、前記第２検出部と前記第３検出部とのうちの前記選択経路に対応する方の検出部により、前記物品搬送車が検出されないことを条件に、前記走行制御を実行し、
前記制御装置が、第１制御部と、第２制御部と、第３制御部と、を備え、
前記第１制御部は、前記走行経路を走行する前記物品搬送車から送信される当該物品搬送車の走行位置を示す位置情報に基づいて前記物品搬送車の位置を把握し、前記管理領域内における前記第２経路及び前記第３経路の双方に前記物品搬送車が存在していないと判断した場合は、前記第３制御部に第１許可情報を送信し、前記管理領域内における前記第２経路又は前記第３経路の少なくとも一方に前記物品搬送車が存在すると判断した場合は、前記第３制御部に第１禁止情報を送信し、
前記第２制御部は、前記第１検出部により前記物品搬送車が検出され、且つ、前記第２検出部と前記第３検出部とのうちの前記選択経路に対応する方の検出部により、前記物品搬送車が検出されないことを条件に、前記第３制御部に第２許可情報を送信し、前記第１検出部により前記物品搬送車が検出され、且つ、前記第２検出部又は前記第３検出部により前記選択経路の前記物品搬送車が検出されたことを条件に、前記第３制御部に第２禁止情報を送信し、
前記第３制御部は、前記管理領域の前記物品搬送車の制御については、前記第１許可情報の受信状況に関わらず、前記第２禁止情報を受信していることを条件に前記停止制御を実行し、且つ、前記第２許可情報を受信していることを条件に前記走行制御を実行する物品搬送設備。
【請求項５】
前記走行経路は、前記管理領域の外部から前記第２経路における前記管理領域内の部分に合流する第４経路と、前記管理領域の外部から前記第３経路における前記管理領域内の部分に合流する第５経路と、を更に備え、
前記第２検出部は、前記第２経路における前記管理領域内の部分に加えて前記第４経路における前記管理領域内の部分に前記物品搬送車が存在していることを検出し、
前記第３検出部は、前記第３経路における前記管理領域内の部分に加えて前記第５経路における前記管理領域内の部分に前記物品搬送車が存在していることを検出し、
前記第４経路と前記第５経路とのうち前記選択経路に合流する経路を対象経路として、
前記制御装置は、
前記第１検出部により前記物品搬送車が検出され、且つ、前記第２検出部及び前記第３検出部により前記選択経路及び前記対象経路の少なくとも一方で前記物品搬送車が検出されたことを条件に、前記停止制御を実行するとともに、
前記第１検出部により前記物品搬送車が検出され、且つ、前記第２検出部及び前記第３検出部により前記選択経路及び前記対象経路の双方で前記物品搬送車が検出されないことを条件に、前記走行制御を実行する請求項１〜４のいずれか１項に記載の物品搬送設備。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、走行経路に沿って走行して物品を搬送する物品搬送車と、前記物品搬送車を制御する制御装置と、を備え、前記走行経路は、管理領域の外部から前記管理領域の内部に位置する分岐部まで設定された第１経路と、前記分岐部から前記管理領域の外部まで設定された異なる２つの経路である第２経路及び第３経路と、を備え、前記管理領域内の前記分岐部において、前記第１経路の下流端と前記第２経路の上流端及び前記第３経路の上流端とが接続され、前記制御装置は、前記第２経路と前記第３経路とのうちの一方を選択経路として選択して、前記物品搬送車を前記第１経路及び前記選択経路に沿って走行させる走行制御と、前記管理領域に進入した前記物品搬送車を前記第１経路に停止させる停止制御と、を実行する物品搬送設備に関する。
【背景技術】
【０００２】
かかる物品搬送設備の従来例が、特開２０００−２５０６２８号公報（特許文献１）に記載されている。特許文献１の物品搬送設備では、管理領域として、確認エリアｅ１及び制御ゾーンｄ１が設定されている。また、走行経路として、第１の走行コースＬ１及び第３の走行コースＬ３が設定されている。第３の走行コースＬ３の上流端が第１の走行コースＬ１に接続されている。
物品搬送車は、第１の走行コースＬ１を走行するときや第３の走行コースＬ３を走行するときは、第１の信号を送信する。そして、制御装置は、第１の走行コースＬ１の確認エリアｅ１に物品搬送車が進入してその物品搬送車からの第１の信号を受信したときに、制御ゾーンｄ１の第１の走行コースＬ１や第３の走行コースＬ３を走行している別の物品搬送車からの第１の信号を受信することを条件に、停止制御を実行し、制御ゾーンｄ１の第１の走行コースＬ１や第３の走行コースＬ３を走行している別の物品搬送車からの第１の信号を受信しないことを条件に、走行制御を実行するようになっている。制御装置が、管理領域において物品搬送車をこのように制御することで、物品搬送車同士が管理領域内で衝突等することを防止している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０００−２５０６２８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
このような物品搬送設備では、物品搬送車が管理領域に進入して当該物品搬送車が第１の走行コースの確認エリアｅ１を走行しているときに、第１の走行コースや第３の走行コースの制御ゾーンｄ１に別の物品搬送車が存在している場合は、制御装置は停止制御を実行する。
そのため、選択経路として、第１の走行コースと第３の走行コースとのうちの一方の走行コース（例えば、第１の走行コース）を選択している場合に、この一方の走行コース（第１の走行コース）には別の物品搬送車が存在していなくても、他方の走行コース（第３の走行コース）に別の物品搬送車が存在しているときは、制御装置は停止制御を実行し、当該別の物品搬送車が他方の走行コース（第３の走行コース）に存在しなくなるまで、物品搬送車を停止状態で待機させる。しかしながら、物品搬送車を管理領域内で待機させると、当該待機させた物品搬送車の搬送能力が低下して、設備全体の搬送効率の低下を招くことになる。そのため、このような物品搬送設備では、物品搬送車が管理領域に進入したときに当該物品搬送車が停止状態で待機する頻度を抑えて、設備の搬送効率を向上させることが望まれている。
【０００５】
そこで、搬送効率の向上を図ることができる物品搬送設備が求められる。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明に係る物品搬送設備の特徴構成は、走行経路に沿って走行して物品を搬送する物品搬送車と、前記物品搬送車を制御する制御装置と、を備え、前記走行経路は、管理領域の外部から前記管理領域の内部に位置する分岐部まで設定された第１経路と、前記分岐部から前記管理領域の外部まで設定された異なる２つの経路である第２経路及び第３経路と、を備え、前記管理領域内の前記分岐部において、前記第１経路の下流端と前記第２経路の上流端及び前記第３経路の上流端とが接続され、前記制御装置は、前記第２経路と前記第３経路とのうちの一方を選択経路として選択して、前記物品搬送車を前記第１経路及び前記選択経路に沿って走行させる走行制御と、前記管理領域に進入した前記物品搬送車を前記第１経路に停止させる停止制御と、を実行する物品搬送設備において、
前記第１経路を走行する前記物品搬送車が前記管理領域に進入したことを検出する第１検出部と、前記第２経路における前記管理領域内の部分に前記物品搬送車が存在していることを検出する第２検出部と、前記第３経路における前記管理領域内の部分に前記物品搬送車が存在していることを検出する第３検出部と、を更に備え、前記制御装置は、前記第１検出部により前記物品搬送車が検出され、且つ、前記第２検出部又は前記第３検出部により前記選択経路の前記物品搬送車が検出されたことを条件に、前記停止制御を実行するとともに、前記第１検出部により前記物品搬送車が検出され、且つ、前記第２検出部と前記第３検出部とのうちの前記選択経路に対応する方の検出部により、前記物品搬送車が検出されないことを条件に、前記走行制御を実行し、前記第２検出部は、前記第２経路に沿って設置され且つ前記第２経路における前記管理領域内に存在する前記物品搬送車を検出し、前記第３検出部は、前記第３経路に沿って設置され且つ前記第３経路における前記管理領域内に存在する前記物品搬送車を検出する点にある。
【０００７】
この特徴構成によれば、制御装置は、走行制御を実行することで、物品搬送車が第１経路及び選択経路（第２経路又は第３経路）を走行し、当該物品搬送車は管理領域を通過する。
そして、第１検出部により管理領域に進入する物品搬送車が検出され、且つ、第２検出部又は第３検出部により選択経路に別の物品搬送車の存在が検出された場合は、制御装置は、走行制御を中断して停止制御を実行して管理領域に進入した物品搬送車２を分岐部の手前に停止させる。
また、第１検出部により管理領域に進入する物品搬送車が検出され、且つ、第２検出部又は第３検出部により選択経路に別の物品搬送車の存在が検出されない場合は、制御装置は、例えば、そのまま走行制御を継続して実行して、又は、一旦停止制御を実行した後に走行制御の実行を再開して、物品搬送車を第１経路及び選択経路に沿って走行させる。
【０００８】
つまり、物品搬送車が管理領域に進入したときに、第２経路及び第３経路のうちの選択経路として選択していない経路に別の物品搬送車が存在している場合でも、選択経路に別の物品搬送車の存在していない場合は、管理領域に進入した物品搬送車を走行制御により選択経路を走行させる。そのため、管理領域に別の物品搬送車が存在するだけで管理領域に進入した物品搬送車を停止させ待機させる場合に比べて、物品搬送車の搬送能力が低下することを抑えることができ、設備全体の搬送効率の向上を図ることができる。
【０００９】
ここで、前記制御装置が、第１制御部と、第２制御部と、第３制御部と、を備え、前記第１制御部は、前記走行経路を走行する前記物品搬送車から送信される当該物品搬送車の走行位置を示す位置情報に基づいて前記物品搬送車の位置を把握し、前記管理領域内における前記第２経路及び前記第３経路の双方に前記物品搬送車が存在していないと判断した場合は、前記第３制御部に第１許可情報を送信し、前記管理領域内における前記第２経路又は前記第３経路の少なくとも一方に前記物品搬送車が存在すると判断した場合は、前記第３制御部に第１禁止情報を送信し、前記第２制御部は、前記第１検出部により前記物品搬送車が検出され、且つ、前記第２検出部と前記第３検出部とのうちの前記選択経路に対応する方の検出部により、前記物品搬送車が検出されないことを条件に、前記第３制御部に第２許可情報を送信し、前記第１検出部により前記物品搬送車が検出され、且つ、前記第２検出部又は前記第３検出部により前記選択経路の前記物品搬送車が検出されたことを条件に、前記第３制御部に第２禁止情報を送信し、前記第３制御部は、前記管理領域の前記物品搬送車の制御については、前記第１許可情報の受信状況に関わらず、前記第２禁止情報を受信していることを条件に前記停止制御を実行し、且つ、前記第２許可情報を受信していることを条件に前記走行制御を実行すると好適である。
【００１０】
この構成によれば、第１制御部は、走行経路を走行する物品搬送車から送信される当該物品搬送車の走行位置を示す位置情報に基づいて物品搬送車の位置を把握することができる。しかし、第１制御部は、走行経路を走行していない物品搬送車については位置を把握することができない。具体的には、例えば、作業者により第２経路や第３経路に置かれた物品搬送車については、第１制御部は把握できない。そのため、第１制御部が、管理領域内における第２経路及び第３経路の双方に物品搬送車が存在していないと判断した場合でも、実際には第２経路や第３経路に物品搬送車が存在している可能性がある。
これに対して、第２制御部では、第２検出部や第３検出部の検出情報により、上述のように、作業者により第２経路や第３経路に置かれた物品搬送車についても把握することができる。
【００１１】
そこで、第３制御部は、管理領域の物品搬送車の制御については、第１制御部からの第１許可情報の受信状況に関わらず、第２制御部からの第２禁止情報を受信していることを条件に停止制御を実行する。そのため、管理領域に進入した物品搬送車が、上述のように作業者により選択経路に置かれた物品搬送車に衝突することを回避できる。
【００１２】
また、上下方向に見て前記物品搬送車の走行方向に対して交差する方向を横方向とし、前記横方向における一方向を横第１方向、前記横方向における他方向を横第２方向として、前記第２経路は、下流側に向かうに従って前記第３経路に対して前記横第１方向に離れ、前記分岐部において分岐するとともに前記第１経路、前記第２経路及び前記第３経路の夫々に沿って配置される案内レールを備え、前記物品搬送車は、第１位置とこの第１位置より前記横第２方向側に位置する第２位置とに移動自在な被案内体を備えて、前記被案内体が前記第１位置に位置して前記案内レールに対して前記横第１方向側から接触しながら前記物品搬送車が走行することより前記第１経路から前記第２経路に移動するように案内され、前記被案内体が前記第２位置に位置して前記案内レールに対して前記横第２方向側から接触しながら前記物品搬送車が走行することにより前記第１経路から前記第３経路に移動するように案内され、前記第２検出部は、前記第１位置に位置する前記被案内体を検出する第２検出装置であり、前記第３検出部は、前記第２位置に位置する前記被案内体を検出する第３検出装置であると好適である。
この構成によれば、物品搬送車が第２経路を走行するときは、被案内体は案内レールに対して第１方向側に位置し、物品搬送車が第３経路を走行するときは、被案内体は案内レールに対して第２方向側に位置している。このように、物品搬送車が第２経路に沿って走行するときと第３経路に沿って走行するときとで、被案内体の位置が大きく異なる。
そのため、物品搬送車が分岐部近く等において、第２経路と第３経路とが互いに近いために第１経路に沿って走行するときと第２経路に沿って走行するときとで物品搬送車の位置が大きく異ならない場合でも、被検出体の位置は比較的大きく異なる。従って、この被検出体を第２検出部や第３検出部にて検出することで、物品搬送車が走行している経路を適切に検出し易い。
【００１３】
また、物品搬送設備の特徴構成は、走行経路に沿って走行して物品を搬送する物品搬送車と、前記物品搬送車を制御する制御装置と、を備え、前記走行経路は、管理領域の外部から前記管理領域の内部に位置する分岐部まで設定された第１経路と、前記分岐部から前記管理領域の外部まで設定された異なる２つの経路である第２経路及び第３経路と、を備え、前記管理領域内の前記分岐部において、前記第１経路の下流端と前記第２経路の上流端及び前記第３経路の上流端とが接続され、前記制御装置は、前記第２経路と前記第３経路とのうちの一方を選択経路として選択して、前記物品搬送車を前記第１経路及び前記選択経路に沿って走行させる走行制御と、前記管理領域に進入した前記物品搬送車を前記第１経路に停止させる停止制御と、を実行する物品搬送設備において、
前記第１経路を走行する前記物品搬送車が前記管理領域に進入したことを検出する第１検出部と、前記第２経路における前記管理領域内の部分に前記物品搬送車が存在していることを検出する第２検出部と、前記第３経路における前記管理領域内の部分に前記物品搬送車が存在していることを検出する第３検出部と、を更に備え、前記制御装置は、前記第１検出部により前記物品搬送車が検出され、且つ、前記第２検出部又は前記第３検出部により前記選択経路の前記物品搬送車が検出されたことを条件に、前記停止制御を実行するとともに、前記第１検出部により前記物品搬送車が検出され、且つ、前記第２検出部と前記第３検出部とのうちの前記選択経路に対応する方の検出部により、前記物品搬送車が検出されないことを条件に、前記走行制御を実行し、前記制御装置が、第１制御部と、第２制御部と、第３制御部と、を備え、前記第１制御部は、前記走行経路を走行する前記物品搬送車から送信される当該物品搬送車の走行位置を示す位置情報に基づいて前記物品搬送車の位置を把握し、前記管理領域内における前記第２経路及び前記第３経路の双方に前記物品搬送車が存在していないと判断した場合は、前記第３制御部に第１許可情報を送信し、前記管理領域内における前記第２経路又は前記第３経路の少なくとも一方に前記物品搬送車が存在すると判断した場合は、前記第３制御部に第１禁止情報を送信し、前記第２制御部は、前記第１検出部により前記物品搬送車が検出され、且つ、前記第２検出部と前記第３検出部とのうちの前記選択経路に対応する方の検出部により、前記物品搬送車が検出されないことを条件に、前記第３制御部に第２許可情報を送信し、前記第１検出部により前記物品搬送車が検出され、且つ、前記第２検出部又は前記第３検出部により前記選択経路の前記物品搬送車が検出されたことを条件に、前記第３制御部に第２禁止情報を送信し、前記第３制御部は、前記管理領域の前記物品搬送車の制御については、前記第１許可情報の受信状況に関わらず、前記第２禁止情報を受信していることを条件に前記停止制御を実行し、且つ、前記第２許可情報を受信していることを条件に前記走行制御を実行する点にある。
この特徴構成によれば、制御装置は、走行制御を実行することで、物品搬送車が第１経路及び選択経路（第２経路又は第３経路）を走行し、当該物品搬送車は管理領域を通過する。
そして、第１検出部により管理領域に進入する物品搬送車が検出され、且つ、第２検出部又は第３検出部により選択経路に別の物品搬送車の存在が検出された場合は、制御装置は、走行制御を中断して停止制御を実行して管理領域に進入した物品搬送車２を分岐部の手前に停止させる。
また、第１検出部により管理領域に進入する物品搬送車が検出され、且つ、第２検出部又は第３検出部により選択経路に別の物品搬送車の存在が検出されない場合は、制御装置は、例えば、そのまま走行制御を継続して実行して、又は、一旦停止制御を実行した後に走行制御の実行を再開して、物品搬送車を第１経路及び選択経路に沿って走行させる。
つまり、物品搬送車が管理領域に進入したときに、第２経路及び第３経路のうちの選択経路として選択していない経路に別の物品搬送車が存在している場合でも、選択経路に別の物品搬送車の存在していない場合は、管理領域に進入した物品搬送車を走行制御により選択経路を走行させる。そのため、管理領域に別の物品搬送車が存在するだけで管理領域に進入した物品搬送車を停止させ待機させる場合に比べて、物品搬送車の搬送能力が低下することを抑えることができ、設備全体の搬送効率の向上を図ることができる。
また、この構成によれば、第１制御部は、走行経路を走行する物品搬送車から送信される当該物品搬送車の走行位置を示す位置情報に基づいて物品搬送車の位置を把握することができる。しかし、第１制御部は、走行経路を走行していない物品搬送車については位置を把握することができない。具体的には、例えば、作業者により第２経路や第３経路に置かれた物品搬送車については、第１制御部は把握できない。そのため、第１制御部が、管理領域内における第２経路及び第３経路の双方に物品搬送車が存在していないと判断した場合でも、実際には第２経路や第３経路に物品搬送車が存在している可能性がある。
これに対して、第２制御部では、第２検出部や第３検出部の検出情報により、上述のように、作業者により第２経路や第３経路に置かれた物品搬送車についても把握することができる。
【００１４】
また、前記走行経路は、前記管理領域の外部から前記第２経路における前記管理領域内の部分に合流する第４経路と、前記管理領域の外部から前記第３経路における前記管理領域内の部分に合流する第５経路と、を更に備え、前記第２検出部は、前記第２経路における前記管理領域内の部分に加えて前記第４経路における前記管理領域内の部分に前記物品搬送車が存在していることを検出し、前記第３検出部は、前記第３経路における前記管理領域内の部分に加えて前記第５経路における前記管理領域内の部分に前記物品搬送車が存在していることを検出し、前記第４経路と前記第５経路とのうち前記選択経路に合流する経路を対象経路として、前記制御装置は、前記第１検出部により前記物品搬送車が検出され、且つ、前記第２検出部及び前記第３検出部により前記選択経路及び前記対象経路の少なくとも一方で前記物品搬送車が検出されたことを条件に、前記停止制御を実行するとともに、前記第１検出部により前記物品搬送車が検出され、且つ、前記第２検出部及び前記第３検出部により前記選択経路及び前記対象経路の双方で前記物品搬送車が検出されないことを条件に、前記走行制御を実行すると好適である。
【００１５】
この構成によれば、第２経路が選択経路として選択された場合に、その選択経路である第２経路や対象経路となる第４経路において物品搬送車が検出されない場合は、第３経路や第５経路に別の物品搬送車が検出されても走行制御が実行される。また、第３経路が選択経路として選択された場合に、その選択経路である第３経路や対象経路となる第５経路において物品搬送車が検出されない場合は、第２経路や第４経路に別の物品搬送車が検出されても走行制御が実行される。従って、物品搬送車を停止状態で待機させる頻度を抑えることができるため、搬送効率の向上が図れる。
そして、第２経路が選択経路として選択された場合に、その選択経路である第２経路や対象経路となる第４経路において物品搬送車が検出された場合は、停止制御が実行され、これらの経路から物品搬送車が退出して物品搬送車が検出されなくなるまで待機させる。また、第３経路が選択経路として選択された場合に、その選択経路である第３経路や対象経路となる第５経路において物品搬送車が検出された場合は、停止制御が実行され、これらの経路から物品搬送車が退出して物品搬送車が検出されなくなるまで待機させる。従って、物品搬送車同士の衝突を回避できる。
このように、分岐と合流とが混在する経路において、物品搬送車同士の衝突を回避できながら設備の搬送効率の向上を図ることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】物品搬送設備における走行経路を示す図
【図２】物品搬送車の側面図
【図３】物品搬送車の正面図
【図４】走行部と検出体とを示す側面図
【図５】短絡領域の平面図
【図６】乗換領域の平面図
【図７】分岐合流領域の平面図
【図８】短絡領域を走行する場合の作用図
【図９】乗継領域を走行する場合の作用図
【図１０】分岐合流領域を走行する場合の作用図
【図１１】制御ブロック図
【図１２】走行制御と停止制御との説明図
【図１３】走行制御と停止制御との説明図
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下、本発明にかかる物品搬送設備の実施形態を図面に基づいて説明する。
図１に示すように、物品搬送設備には、走行経路１に沿って走行して物品を搬送する物品搬送車２と、走行経路１に沿って設置された左右一対の走行レール３（以下、単に走行レール３と称する場合がある）と、を備えている。尚、本実施形態では、半導体基板を収容するＦＯＵＰ（Front Opening Unified Pod）を物品としており、物品搬送車２は、天井から吊り下げ支持された走行レール３上を走行経路１に沿って走行してＦＯＵＰを搬送する。
【００１８】
走行経路１は、２つの主経路４と複数の物品処理部Ｐを経由する複数の副経路５とを備えている。２つの主経路４及び複数の副経路５の夫々は、環状に形成されている。
２つの主経路４は、経路幅方向に並べた状態で、かつ、２重の環状となる状態で設けられている。これら２つの環状の主経路４は、物品搬送車２が同じ方向周り（時計回り）で走行する経路である。尚、図１においては、物品搬送車２の走行方向を、矢印にて示している。
【００１９】
２つの主経路４のうち、内方側の主経路４を第１主経路４Ａとし、外方側の主経路４を第２主経路４Ｂとして、説明する。
第１主経路４Ａは、複数の保管部Ｒを経由するように設定されている。第１主経路４Ａを、保管部Ｒとの間で物品を移載するために物品搬送車２を停止させる物品移載用の経路として用い、第２主経路４Ｂを、物品搬送車２を連続して走行させる連続走行用の経路として用いている。
【００２０】
走行経路１には、短絡経路６、分岐経路７、合流経路８、及び、乗継経路９が備えられている。
短絡経路６は、第１主経路４Ａにおける一対の長辺相当部分（図１において上下方向に直線状に延びる一対の部分）の夫々に接続されている。この短絡経路６は、第１主経路４Ａにおける長辺相当部分の一方から他方又は長辺相当部分の他方から一方に物品搬送車２を走行（短絡走行）させるための経路である。
分岐経路７は、第２主経路４Ｂと副経路５とに接続されており、第２主経路４Ｂから副経路５に物品搬送車２を走行させるための経路である。合流経路８は、副経路５と第２主経路４Ｂとに接続されており、副経路５から第２主経路４Ｂに物品搬送車２を走行させるための経路である。
乗継経路９は、第１主経路４Ａと第２主経路４Ｂとに接続されており、第１主経路４Ａから第２主経路４Ｂ又は第２主経路４Ｂから第１主経路４Ａに物品搬送車２を走行させるための経路である。
【００２１】
〔物品搬送車〕
次に、物品搬送車２について説明する。
尚、物品搬送車２を説明するにあたり、物品搬送車２の前後方向を走行方向と称し、物品搬送車２の横幅方向を車体横幅方向と称して説明する。また、物品搬送車２の後方から前方を見た状態で、左右方向を特定して説明する。また、走行経路１については、走行経路１に沿う方向を経路長手方向とし、その経路長手方向に対して平面視で直交する方向を経路幅方向と称して説明する。
【００２２】
図２及び図３に示すように、物品搬送車２は、走行レール３上をその走行レール３に沿って走行する走行部３２、左右一対の走行レール３の下方に位置して物品を保持する車体本体部３１、及び、左右一対の走行レール３の間に位置して走行部３２と車体本体部３１とを連結する連結部３４、を備えている。車体本体部３１には、物品を吊り下げ状態で支持する支持部３３が備えられている。
【００２３】
走行部３２は、走行方向に並ぶ前方走行部３２Ｆと後方走行部３２Ｒとから構成されている。前方走行部３２Ｆ及び後方走行部３２Ｒの夫々は、連結部３４と上下方向に沿う縦軸心周りに一体回転するように連結部３４に連結されている。そして、前後一対の連結部３４の夫々は、上下方向に沿う縦軸心周りに回転自在に車体本体部３１に連結されている。前後一対の連結部３４は、左右一対の走行レール３の間に位置している。
【００２４】
前方走行部３２Ｆには、第１モータ３６にて回転駆動される左右一対の走行輪３７（以下、左右一対の前輪３７ａと称する場合がある）が装備されている。この左右一対の走行輪３７の夫々は、左右一対の走行レール３夫々の上面にて形成される走行面を走行するように、前方走行部３２Ｆに装備されている。第１モータ３６は、サーボモータにて構成されている。
また、前方走行部３２Ｆには、上下方向に沿う縦軸心周りで回転自在な左右一対の案内輪３８が装備されている。この左右一対の案内輪３８は、左右一対の走行レール３の間に位置して左右一対の走行レール３における内側面を転動するように、前方走行部３２Ｆに装備されている。左右一対の案内輪３８は、走行方向に並ぶ状態で前方走行部３２Ｆに２組装備されている。
後方走行部３２Ｒには、前方走行部３２Ｆと同様に、１組の左右一対の走行輪３７（以下、左右一対の後輪３７ｂと称する場合がある）と２組の左右一対の案内輪３８とが装備されている。
【００２５】
車体本体部３１の上面には、左右一対の走行レール３の夫々に沿って設置された給電線５１から非接触で駆動用電力が供給される受電部５２が備えられている。この受電部５２は、走行方向で前後一対の連結部３４の間に位置するように備えられており、左右一対の走行レール３の間に位置している。
受電部５２は車体横幅方向にスライド移動自在に支持されており、前方走行部３２Ｆが縦軸心周りに回動するのに同期して受電部５２が車体横幅方向にスライド移動するように、前方走行部３２Ｆと受電部５２とが連動機構５３により連動連結されている。
【００２６】
物品搬送車２は、前方走行部３２Ｆ及び後方走行部３２Ｒの案内輪３８が一対の走行レール３により案内されることによって、経路幅方向での位置が規制されながら、前方走行部３２Ｆ及び後方走行部３２Ｒの走行輪３７が回転駆動されることによって、走行経路１に沿って走行するように構成されている。
また、物品搬送車２は、車体本体部３１に対して前方走行部３２Ｆ及び後方走行部３２Ｒが連結部３４に対して車体上下幅方向に沿う軸心周りで揺動することにより、走行経路１が円弧状であっても走行経路１に沿って走行できるようになっている。
【００２７】
図２に示すように、前方走行部３２Ｆには、車体上下幅方向に沿う軸心周りで回転する前後一対の案内補助輪３９と、前後一対の案内補助輪３９を一体的に車体横幅方向に移動させる駆動部である第２モータ４０と、が装備されている。前後一対の案内補助輪３９と第２モータ４０とは、走行輪３７よりも上方に位置するように前方走行部３２Ｆに装備されている。
後方走行部３２Ｒには、前方走行部３２Ｆと同様に、前後一対の案内補助輪３９と第２モータ４０とが備えられている。
【００２８】
そして、図５〜図７に示すように、走行経路１における２つの経路が接続されている接続エリアＥには、案内補助輪３９を案内する案内レール４１が設けられている。この案内レール４１は、図３に示すように、走行レール３よりも上方で且つ当該走行レール３上を転動する走行輪３７よりも上方に、上下方向に見て左右一対の走行レール３の中央部に位置するように設置されている。
そして、図２及び図３に示すように、前方走行部３２Ｆは、第２モータ４０の駆動により前後一対の案内補助輪３９の位置を右案内位置（第１位置に相当）と左案内位置（第１位置より左方向に位置する第２位置に相当）とに移動させるように構成されている。右案内位置は、前後一対の案内補助輪３９が前方走行部３２Ｆの車体横幅方向の中央より右側に位置して案内レール４１に対して右側から当接する位置である。左案内位置は、前後一対の案内補助輪３９が前方走行部３２Ｆの車体横幅方向の中央より左側に位置して案内レール４１に対して左側から当接する位置である。
尚、案内補助輪３９が、右案内位置と左案内位置とに移動自在に物品搬送車２に備えられた被案内体に相当する。
【００２９】
前方走行部３２Ｆに備えられている前後一対の案内補助輪３９と、後方走行部３２Ｒに備えられている前後一対の案内補助輪３９と、は同期した状態で同じ案内位置に移動する。
また、左右一対の案内補助輪３９は、右案内位置よりも右側への移動や左案内位置よりも左側への移動が図外の規制部にて規制されている。そのため、例えば、前後一対の案内補助輪３９が右案内位置に位置する状態で案内レール４１により右側に押された場合でも、規制部の規制により、前後一致の案内補助輪３９は右案内位置に維持される。しかし、前後一対の案内補助輪３９が右案内位置に位置する状態で案内レール４１により左側に押された場合は、左右一対の案内補助輪３９は左案内位置に向けて移動する。
【００３０】
図４に示すように、物品搬送車２には、左右一対の案内補助輪３９と一体的に車体横幅方向に移動する被検出部４２が備えられている。この被検出部４２は、シート状のマグネットにて構成されており、左右一対の案内補助輪３９の夫々の上面に貼付されている。つまり、第２モータ４０の駆動により左右一対の案内補助輪３９が車体横幅方向に移動することで、その左右一対の案内補助輪３９に貼付されている被検出部４２も車体横幅方向に移動するようになっている。尚、被検出部４２については、図４以外の図示は省略している。
【００３１】
図１１に示すように、物品搬送車２には、検出装置４４と、送受信装置４５と、受信装置４６と、第３制御部ｈ３と、が備えられている。
検出装置４４は、走行経路１に沿って設置された被検出体４８（図５等参照）を検出する装置である。被検出体４８には、被検出体４８が設置されている位置を示すアドレス情報が示されており、検出装置４４は、被検出体４８を検出するとともにその被検出体４８に示されているアドレス情報を読み取るように構成されている。被検出体４８は、走行経路１に沿って複数設置されており、管理領域Ｔの入口と出口との双方に対しても設置されている。また、検出装置４４が、第１経路Ｒ１を走行する物品搬送車２が管理領域Ｔに進入したことを検出する第１検出部に相当する。
送受信装置４５は、後述の第１制御部ｈ１からの情報を受信するとともに、検出装置４４にて読み取ったアドレス情報を第１制御部ｈ１に送信する装置である。受信装置４６は、後述の第２制御部ｈ２からの情報を受信する装置である。
第３制御部ｈ３は、送受信装置４５にて受信した情報（第１制御部ｈ１から受信した情報）と、受信装置４６にて受信した情報（第２制御部ｈ２から受信した情報）と、に基づいて、物品搬送車２を制御する。
【００３２】
図５〜図７に示すように、走行経路１における２つの経路が接続されているエリアについて、走行経路１における案内レール４１が設置されている領域を接続エリアＥと称している。また、通信装置５６からの情報を物品搬送車２の受信装置４６が受信可能となってから接続エリアＥまでの領域を通信エリアＣと称している。尚、本実施形態では、通信エリアＣの全範囲に亘って通信装置５６が設置されており、通信装置５６は、通信エリアＣの全範囲において物品搬送車２と通信可能となっている。
そして、物品搬送車２が主経路４又は副経路５から別の経路（短絡経路６や分岐経路７等）に分岐走行する接続エリアＥを、分岐エリアＥ１と称する。物品搬送車２が別の経路（合流経路８や乗継経路９等）に合流走行する接続エリアＥを、合流エリアＥ２と称する。
【００３３】
そして、走行経路１に対して、少なくとも１つの分岐エリアＥ１を備えた管理領域Ｔが複数設定されている。本実施形態では、管理領域Ｔとして、短絡領域Ｔ１と乗継領域Ｔ２と分岐合流領域Ｔ３とが設定されている。
【００３４】
図５に示すように、短絡領域Ｔ１は、短絡経路６に対して設定されている。短絡領域Ｔ１は、１つの短絡経路６に対応する分岐エリアＥ１及び合流エリアＥ２を夫々１つと、２つの通信エリアＣと、を有する領域である。
短絡領域Ｔ１では、分岐エリアＥ１内において、短絡経路６の上流端が第１接続部Ｐ１で第１主経路４Ａに接続され、合流エリアＥ２内において、短絡経路６の下流端が第２接続部Ｐ２で第１主経路４Ａに接続されている。
【００３５】
図６に示すように、乗継領域Ｔ２は、乗継経路９に対して設定されている。乗継領域Ｔ２は、１つの乗継経路９に対応する分岐エリアＥ１及び合流エリアＥ２を夫々１つと、２つの通信エリアＣと、を有する領域である。
図６に示すように、乗継領域Ｔ２の乗継経路９が第１主経路４Ａから第２主経路４Ｂに物品搬送車２が乗り継ぐための経路の場合は、乗継領域Ｔ２では、分岐エリアＥ１内において、乗継経路９の上流端が第１接続部Ｐ１で第１主経路４Ａに接続され、合流エリアＥ２内において、乗継経路９の下流端が第２接続部Ｐ２で第２主経路４Ｂに接続されている。
図示は省略するが、乗継領域Ｔ２の乗継経路９が第２主経路４Ｂから第１主経路４Ａに物品搬送車２が乗り継ぐための経路の場合は、乗継経路９の上流端が第２主経路４Ｂに接続され、乗継経路９の下流端が第１主経路４Ａに接続されている。
【００３６】
図７に示すように、分岐合流領域Ｔ３は、１組の分岐経路７と合流経路８（１つの副経路５に接続されている分岐経路７と合流経路８）に対して設定されており、分岐経路７に対応する分岐エリアＥ１及び合流エリアＥ２を夫々１つと、合流経路８に対応する分岐エリアＥ１及び合流エリアＥ２を夫々１つと、２つの通信エリアＣと、を有する領域である。
分岐合流領域Ｔ３では、一方の分岐エリアＥ１内において、合流経路８の上流端が第１接続部Ｐ１で副経路５に接続され、一方の合流エリアＥ２内において、合流経路８の下流端が第２接続部Ｐ２で主経路４（第２主経路４Ｂ）に接続されている。また、分岐合流領域Ｔ３では、他方の分岐エリアＥ１内において、分岐経路７の上流端が第３接続部Ｐ３で主経路４に接続され、他方の合流エリアＥ２内において、分岐経路７の下流端が第４接続部Ｐ４で副経路５に接続されている。
【００３７】
分岐合流領域Ｔ３における走行経路１について説明を加える。
走行経路１は、分岐合流領域Ｔ３に対して、分岐合流領域Ｔ３の外部から分岐合流領域Ｔ３の内部に位置する副経路５の分岐部Ｄまで設定された第１経路Ｒ１と、副経路５の分岐部Ｄから分岐合流領域Ｔ３の外部まで設定された異なる２つの経路である第２経路Ｒ２及び第３経路Ｒ３と、を備えている。副経路５上の分岐部Ｄは、第１接続部Ｐ１より上流側に設定されており、この第１接続部Ｐ１が存在する分岐エリアＥ１の上流端に設定されている。
【００３８】
また、走行経路１は、分岐合流領域Ｔ３に対して、分岐合流領域Ｔ３の外部から分岐合流領域Ｔ３の内部に位置する主経路４の分岐部Ｄまで設定された第６経路Ｒ６と、この主経路４の分岐部Ｄから分岐合流領域Ｔ３の外部まで設定された異なる２つの経路である第４経路Ｒ４及び第５経路Ｒ５と、を更に備えている。主経路４上の分岐部Ｄは、第３接続部Ｐ３より上流側に設定されており、この第３接続部Ｐ３が存在する分岐エリアＥ１の上流端に設定されている。
【００３９】
第４経路Ｒ４は、分岐合流領域Ｔ３内の部分である第２接続部Ｐ２で第２経路Ｒ２に合流する。第５経路Ｒ５は、分岐合流領域Ｔ３内の部分である第４接続部Ｐ４で第３経路Ｒ３に合流する。
分岐合流領域Ｔ３内の副経路５上の分岐部Ｄにおいて、第１経路Ｒ１の下端端と第２経路Ｒ２の上流端及び第３経路Ｒ３の上流端が接続されている。分岐合流領域Ｔ３内の主経路４の分岐部Ｄにおいて、第６経路Ｒ６の下流端と第４経路Ｒ４の上流端及び第５経路Ｒ５の上流端が接続されている。
分岐合流領域Ｔ３内の第２接続部Ｐ２において、第２経路Ｒ２の中間と第４経路Ｒ４の中間とが接続されており、この第２接続部Ｐ２より下流側の経路では第２経路Ｒ２と第４経路Ｒ４との双方で共用している。分岐合流領域Ｔ３内の第４接続部Ｐ４において、第３経路Ｒ３の中間と第５経路Ｒ５の中間とが接続されており、この第４接続部Ｐ４より下流側の経路では第３経路Ｒ３と第５経路Ｒ５との双方で経路を共用している。
【００４０】
そして、第２経路Ｒ２は、下流側に向かうに従って第３経路Ｒ３に対して、右方向に離れる。ちなみに、経路横幅方向が、上下方向に見て物品搬送車２の走行方向に対して交差する方向（横方向）に相当する。また、右方向が、横方向における一方向（横第１方向）に相当し、左方向が、横方向における他方向（横第２方向）に相当する。
案内レール４１は、分岐合流領域Ｔ３内（通信エリアＣは除く）において、第２経路Ｒ２、第３経路Ｒ３、第４経路Ｒ４及び第５経路Ｒ５に沿って配置されている。案内レール４１は、第１接続部Ｐ１及び第３接続部Ｐ３において分岐し、第２接続部Ｐ２及び第４接続部Ｐ４において合流するように配設されている。
【００４１】
分岐合流領域Ｔ３に対する各経路（第１経路Ｒ１から第６経路Ｒ６）は、次のように形成されている。
図７に示すように、第１経路Ｒ１は、副経路５における分岐部Ｄから上流側に延びる部分により形成されている。第２経路Ｒ２は、副経路５における分岐部Ｄから第１接続部Ｐ１までと、合流経路８と、主経路４における第２接続部Ｐ２から下流側に所定距離だけ延びる部分と、により形成されている。第３経路Ｒ３は、副経路５における分岐部Ｄから下流側に延びる部分により形成されている。第４経路Ｒ４は、主経路４における分岐部Ｄから下流側に延びる部分により形成されている。第５経路Ｒ５は、主経路４における分岐部Ｄから第３接続部Ｐ３までと、分岐経路７と、副経路５における第４接続部Ｐ４から下流側に延びる部分と、により形成されている。第６経路Ｒ６は、主経路４における分岐部Ｄから上流側に延びる部分により形成されている。
【００４２】
図５及び図６に示すように、短絡領域Ｔ１及び乗継領域Ｔ２の夫々は、分岐合流領域Ｔ３と同様に、第１経路Ｒ１、第２経路Ｒ２及び第３経路Ｒ３を備えている。また、短絡領域Ｔ１は、短絡領域Ｔ１の外部から短絡領域Ｔ１の内部に延びる第７経路Ｒ７を更に備えている。乗継領域Ｔ２は、乗継領域Ｔ２の外部から乗継領域Ｔ２の内部に延びる第７経路Ｒ７を更に備えている。短絡領域Ｔ１内や乗継領域Ｔ２内の第２接続部Ｐ２において、第３経路Ｒ３の中間と第７経路Ｒ７の中間とが接続されており、この第２接続部Ｐ２より下流側の経路では第３経路Ｒ３と第７経路Ｒ７との双方で経路を共用している。
【００４３】
短絡領域Ｔ１に対する各経路（第１経路Ｒ１から第３経路Ｒ３、及び、第７経路Ｒ７）は、次のように形成されている。
図５に示すように、第１経路Ｒ１は、第１主経路４Ａにおける分岐部Ｄから上流側に延びる部分により形成されている。第２経路Ｒ２は、第１主経路４Ａにおける分岐部Ｄから下流側に延びる部分により形成されている。第３経路Ｒ３は、第１主経路４Ａにおける分岐部Ｄから第１接続部Ｐ１までと、短絡経路６と、第１主経路４Ａにおける第２接続部Ｐ２から下流側に延びる部分と、により形成されている。第７経路Ｒ７は、第１主経路４Ａにおける第２接続部Ｐ２から上流側及び下流側に延びる部分により形成されている。
【００４４】
乗継領域Ｔ２に対する各経路（第１経路Ｒ１から第３経路Ｒ３、及び、第７経路Ｒ７）は、次のように形成されている。
図６に示すように、第１経路Ｒ１は、第１主経路４Ａにおける分岐部Ｄから上流側に延びる部分により形成されている。第２経路Ｒ２は、第１主経路４Ａにおける分岐部Ｄから下流側に延びる部分により形成されている。第３経路Ｒ３は、第１主経路４Ａにおける分岐部Ｄから第１接続部Ｐ１までと、乗継経路９と、第２主経路４Ｂにおける第２接続部Ｐ２から下流側に延びる部分と、により形成されている。第７経路Ｒ７は、第２主経路４Ｂにおける第２接続部Ｐ２から上流側及び下流側に延びる部分により形成されている。
【００４５】
図１１に示すように、複数の管理領域Ｔの夫々に対して、管理領域Ｔ内を走行する物品搬送車２を検出する検出体５５と、検出体５５にて検出された物品搬送車２の存否情報を送信する通信装置５６と、上述した第２制御部ｈ２と、を備えている。
図５〜図７に示すように、検出体５５としては、案内レール４１の右方向に設置されて右案内位置に位置する案内補助輪３９を検出する第１検出体５５ａと、案内レール４１の左方向に設置されて左案内位置に位置する案内補助輪３９を検出する第２検出体５５ｂと、が備えられている。検出体５５は、被検出部４２が発する磁気を検知する複数のマグネットセンサにて構成されている。
第２制御部ｈ２は、第１検出体５５ａ及び第２検出体５５ｂの検出情報に基づいて、管理領域Ｔに物品搬送車２が存在すると判断した場合に、管理領域Ｔにおいて物品搬送車２が存在する経路を示す情報を通信装置５６から送信するように構成されている。
【００４６】
図５に示すように、短絡領域Ｔ１内では、第２経路Ｒ２と第７経路Ｒ７とに沿って第１検出体５５ａが設置されており、第３経路Ｒ３に沿って第２検出体５５ｂが設置されている。
図６に示すように、乗継領域Ｔ２内では、第２経路Ｒ２と、第３経路Ｒ３における合流エリアＥ２内に位置する部分と、に沿って第１検出体５５ａが設置されている。また、乗継領域Ｔ２内では、第３経路Ｒ３における分岐エリアＥ１に位置する部分と、第７経路Ｒ７と、に沿って第２検出体５５ｂが設置されている。
図７に示すように、分岐合流領域Ｔ３内では、第２経路Ｒ２及び第５経路Ｒ５に沿って第１検出体５５ａが設置されている。また、分岐合流領域Ｔ３内では、第３経路Ｒ３及び第４経路Ｒ４に沿って第２検出体５５ｂが設置されている。
【００４７】
図４〜図７に示すように、第２経路Ｒ２に沿って設置されている検出体５５は、第２経路Ｒ２における分岐合流領域Ｔ３内の部分に物品搬送車２が存在していることを検出する第２検出部５５Ａに相当する。この第２検出部５５Ａは、第２経路Ｒ２に沿って設置され且つ右案内位置に位置する案内補助輪３９を検出する第２検出装置である。
第３経路Ｒ３に沿って設置されている第２検出体５５ｂ（又は第１検出体５５ａと第２検出体５５ｂとの双方）は、第３経路Ｒ３における分岐合流領域Ｔ３に内の部分に物品搬送車２が存在していることを検出する第３検出部５５Ｂに相当する。この第３検出部５５Ｂは、第３経路Ｒ３に沿って設置され且つ左案内位置に位置する案内補助輪３９を検出する第３検出装置である。
【００４８】
また、第４経路Ｒ４に沿って設置されている第２検出体５５ｂも、第２検出部５５Ａに相当する。つまり、分岐合流領域Ｔ３においては、第２検出部５５Ａは、第２経路Ｒ２における分岐合流領域Ｔ３内の部分に加えて第４経路Ｒ４における分岐合流領域Ｔ３内の部分に物品搬送車２が存在していることを検出する。
また、第５経路Ｒ５に沿って設置されている第１検出体５５ａも、第３検出部５５Ｂに相当する。つまり、分岐合流領域Ｔ３においては、第３検出部５５Ｂは、第３経路Ｒ３における分岐合流領域Ｔ３内の部分に加えて第５経路Ｒ５における分岐合流領域Ｔ３内の部分に物品搬送車２が存在していることを検出する。
【００４９】
このように、管理領域Ｔ内において、案内補助輪３９を右案内位置に位置させた状態で物品搬送車２が走行する経路については、その経路に沿って第１検出体５５ａを設置し、案内補助輪３９を左案内位置に位置させた状態で物品搬送車２が走行する経路については、その経路に沿って第２検出体５５ｂを設置している。
【００５０】
〔制御構成〕
図１１に示すように、物品搬送設備は、物品搬送車２を制御する制御装置Ｈを備えている。
この制御装置Ｈは、第１制御部ｈ１と、第２制御部ｈ２と、第３制御部ｈ３と、を備えている。第１制御部ｈ１は、分岐合流領域Ｔ３等を含む走行経路１全体における物品搬送車２の走行を制御するための制御部である。第２制御部ｈ２は、短絡領域Ｔ１、乗継領域Ｔ２及び分岐合流領域Ｔ３における物品搬送車２の走行を制御するための制御部であり、各領域の夫々に対応するように複数設けられている。第１制御部ｈ１及び第２制御部ｈ２は、例えば、床面上等に移動しないように固定状態で設置されている。第３制御部ｈ３は、走行経路１を走行する物品搬送車２の夫々に設けられている。
【００５１】
第１制御部ｈ１は、上位のコントローラ（図示せず）からの搬送指令に基づいて、物品を搬送する物品処理部Ｐを示す情報や物品を受け取る保管部Ｒを示す情報等の搬送情報を物品搬送車２に向けて送信する。また、第１制御部ｈ１は、走行経路１を走行する物品搬送車２から送信される当該物品搬送車２の走行位置を示すアドレス情報（位置情報）に基づいて物品搬送車２の位置を把握している。
【００５２】
第３制御部ｈ３は、搬送情報に基づいて、物品搬送車２を物品処理部Ｐや保管部Ｒに対応する目標停止位置に物品搬送車２を走行させる走行制御と、物品搬送車２を停止位置に停止させた状態で物品搬送車２が物品処理部Ｐや保管部Ｒとの間で物品の授受を行う移載制御と、領域（短絡領域Ｔ１や乗継領域Ｔ２や分岐合流領域Ｔ３）に進入した物品搬送車２をその領域内に停止させる停止制御と、を実行する。走行制御では、物品搬送車２の走行中に検出装置４４にて読み取ったアドレス情報を第１制御部ｈ１に送信する。
【００５３】
第３制御部ｈ３の走行制御では、分岐エリアＥ１において、進入した経路から分岐した２つの経路のうちの一方を選択経路として選択している。
具体的には、例えば、副経路５（第１経路Ｒ１）を走行して分岐合流領域Ｔ３に進入する場合、分岐エリアＥ１では第２経路Ｒ２と第３経路Ｒ３との２つの経路がある。走行制御では、目標とする停止位置に応じて、第２経路Ｒ２と第３経路Ｒ３とのうちの一方の経路を選択経路として選択し、物品搬送車２が第１経路Ｒ１及び選択経路（第２経路Ｒ２又は第３経路Ｒ３）を走行するように物品搬送車２を制御する。
また、主経路４（第６経路Ｒ６）を走行して分岐合流領域Ｔ３に進入する場合、分岐エリアＥ１では第４経路Ｒ４と第５経路Ｒ５との２つの経路がある。走行制御では、目標とする停止位置に応じて、第４経路Ｒ４と第５経路Ｒ５とのうちの一方の経路を選択経路として選択し、物品搬送車２が第６経路Ｒ６及び選択経路（第４経路Ｒ４又は第５経路Ｒ５）を走行するように物品搬送車２を制御する。
つまり、目標停止位置に物品搬送車２を走行させる走行制御は、管理領域Ｔにおいて物品搬送車２を第１経路Ｒ１及び選択経路に沿って走行させる制御である。
【００５４】
制御装置Ｈは、検出装置４４により管理領域Ｔに進入する物品搬送車２が検出され、且つ、第２検出部５５Ａ又は第３検出部５５Ｂにより選択経路の物品搬送車２（管理領域Ｔに進入した物品搬送車２とは別の物品搬送車２）が検出されたことを条件に、停止制御を実行する。つまり、走行制御により走行している物品搬送車２が管理領域Ｔに進入するときに、その物品搬送車２が検出装置４４にて検出される。このように検出装置４４により管理領域Ｔに進入する物品搬送車２が検出されたときに、選択経路に別の物品搬送車２が存在しているために第２検出部５５Ａ又は第３検出部５５Ｂによりその別の物品搬送車２が検出されていると、走行制御を中断して停止制御を実行する。このように停止制御を実行することにより、管理領域Ｔに進入した物品搬送車２は、第１接続部Ｐ１の手前（第１経路Ｒ１）で停止する。
【００５５】
また、制御装置Ｈは、検出装置４４により管理領域Ｔに進入する物品搬送車２が検出され、且つ、第２検出部５５Ａ又は第３検出部５５Ｂにより選択経路の物品搬送車２が検出されないことを条件に、走行制御を実行する。つまり、走行制御により走行している物品搬送車２が管理領域Ｔに進入するときに、その物品搬送車２が検出装置４４にて検出される。このように検出装置４４により管理領域Ｔに進入する物品搬送車２が検出されたときに、選択経路に別の物品搬送車２が存在しておらず、第２検出部５５Ａ又は第３検出部５５Ｂによりその別の物品搬送車２が検出されない場合は、そのまま走行制御を実行する。このように走行制御を継続して実行することにより、管理領域Ｔに進入した物品搬送車２はそのまま走行して管理領域Ｔを通過する。
【００５６】
次に、管理領域Ｔにおいて通信エリアＣの次に分岐エリアＥ１を走行（第１走行）する場合の制御装置Ｈの各制御部による制御について説明する。尚、第１主経路４Ａを走行して短絡領域Ｔ１の分岐エリアＥ１に進入する走行や、第１主経路４Ａを走行して乗継領域Ｔ２の分岐エリアＥ１に進入する走行や、副経路５を走行して分岐合流領域Ｔ３の分岐エリアＥ１に進入する走行が、第１走行に相当する。
【００５７】
第１制御部ｈ１は、管理領域内に物品搬送車２が存在していないと判断した場合は、第３制御部ｈ３に第１許可情報を送信する。また、第１制御部ｈ１は、管理領域Ｔ内に物品搬送車２が存在すると判断した場合は、第３制御部ｈ３に第１禁止情報を送信する。
このように、第１制御部ｈ１は、管理領域Ｔ内における第２経路Ｒ２及び第３経路Ｒ３の双方に物品搬送車２が存在していないと判断した場合は、第３制御部ｈ３に第１許可情報を送信する。また、第１制御部ｈ１は、管理領域Ｔ内における第２経路Ｒ２又は第３経路Ｒ３の少なくとも一方に物品搬送車２が存在すると判断した場合は、第３制御部ｈ３に第１禁止情報を送信する。
【００５８】
第２制御部ｈ２は、第２検出部５５Ａと第３検出部５５Ｂとのうちの選択経路に対応する方の検出部により、物品搬送車２が検出されないことを条件に通信装置５６から第２許可情報を送信する。このように通信装置５６から第２禁止情報を送信しているときに、物品搬送車２が管理領域Ｔに進入して通信エリアＣに存在している状態であると、通信装置５６から送信される第２許可情報は物品搬送車２の送受信装置４５により受信される。
このように、第２制御部ｈ２は、検出装置４４により管理領域Ｔに進入した物品搬送車２が検出され、且つ、第２検出部５５Ａと第３検出部５５Ｂとのうちの選択経路に対応する方の検出部により、物品搬送車２が検出されないことを条件に、第３制御部ｈ３に第２許可情報を送信する。
【００５９】
また、第２制御部ｈ２は、第２検出部５５Ａ又は第３検出部５５Ｂにより選択経路に物品搬送車２が検出されたことを条件に通信装置５６から第２禁止情報を送信する。このように通信装置５６から第２禁止情報を送信しているときに、物品搬送車２が管理領域Ｔに進入して通信エリアＣに存在している状態であると、通信装置５６から送信される第２禁止情報は物品搬送車２の送受信装置４５により受信される。
このように、第２制御部ｈ２は、検出装置４４により管理領域Ｔに進入した物品搬送車２が検出され、且つ、第２検出部５５Ａ又は第３検出部５５Ｂにより選択経路の物品搬送車２が検出されたことを条件に、第３制御部ｈ３に第２禁止情報を送信する。
【００６０】
そして、分岐合流領域Ｔ３に対応して設置されている第２制御部ｈ２は、第２検出部５５Ａ又は第３検出部５５Ｂにより対象経路に物品搬送車２が検出されたか否かの条件も考慮に入れて第２禁止情報や第２許可情報を送信する。
つまり、分岐合流領域Ｔ３に対応して設置されている第２制御部ｈ２は、検出装置４４により管理領域Ｔに進入した物品搬送車２が検出され、且つ、第２検出部５５Ａ及び第３検出部５５Ｂにより選択経路と対象経路との少なくとも一方で物品搬送車２が検出されたことを条件に、第３制御部ｈ３に第２禁止情報を送信する。また、分岐合流領域Ｔ３に対応して設置されている第２制御部ｈ２は、検出装置４４により管理領域Ｔに進入した物品搬送車２が検出され、且つ、第２検出部５５Ａ及び第３検出部５５Ｂにより選択経路と対象経路との双方で物品搬送車２が検出されないことを条件に、第３制御部ｈ３に第２許可情報を送信する。
【００６１】
第３制御部ｈ３は、通信エリアＣを走行しているときに、通信装置５６から送信される第２許可情報を受信していると、継続して走行制御を実行する。また、第３制御部ｈ３は、通信エリアＣを走行しているときに、通信装置５６から送信される第２禁止情報を受信すると、走行制御を中断して停止制御を実行する。
このように、第３制御部ｈ３は、第１走行の場合、第１許可情報及び第２許可情報の受信状況に関わらず、第２禁止情報を受信していることを条件に停止制御を実行し、且つ、第２許可情報を受信していることを条件に走行制御を実行する。（図１２参照）
【００６２】
次に、管理領域Ｔにおいて通信エリアＣの次に合流エリアＥ２を走行（第２走行）する場合の、制御装置Ｈの各制御部による制御について説明する。尚、第１主経路４Ａを走行して短絡領域Ｔ１の合流エリアＥ２に進入する走行や、第２主経路４Ｂを走行して乗継領域Ｔ２の合流エリアＥ２に進入する走行が、第２走行に相当する。
【００６３】
第１制御部ｈ１は、検出体５５の検出対象となる経路が、第２経路Ｒ２と第３経路Ｒ３とに代えて第３経路Ｒ３と第７経路Ｒ７となる以外は、第１走行の場合と同様に、第１許可情報や第１禁止情報を第３制御部ｈ３に送信する。
また、第２制御部ｈ２は、検出体５５の検出対象となる経路が、第２経路Ｒ２と第３経路Ｒ３とに代えて第３経路Ｒ３と第７経路Ｒ７となる以外は、第１走行の場合と同様に、第２許可情報や第２禁止情報を第３制御部ｈ３に送信する。
そして、第３制御部ｈ３は、第２走行の場合、第１禁止情報と第２禁止情報とのうちの少なくとも一方の情報を受信していることを条件に停止制御を実行し、且つ、第１許可情報と第２許可情報とを双方を受信していることを条件に走行制御を実行する。（図１３参照）
【００６４】
このように、図８〜図１０に示すように、物品搬送車２が管理領域Ｔに進入したときに、第２経路Ｒ２及び第３経路Ｒ３のうちの選択経路（例えば、第２経路Ｒ２）として選択していない経路（例えば、第３経路Ｒ３）や対象経路（例えば、第４経路Ｒ４）ではない経路（例えば、第５経路Ｒ５）に物品搬送車２（例えば、図８〜図１０に仮想線で示す物品搬送車２ｂや図１０に仮想線で示す物品搬送車２ｄ）が存在している場合でも、選択経路（例えば、第２経路Ｒ２）や対象経路（例えば、第２経路Ｒ２）に別の物品搬送車２（例えば、図８〜図１０に仮想線で示す物品搬送車２ａや図１０に仮想線で示す物品搬送車２ｃ）が存在していない場合は、管理領域Ｔに進入した物品搬送車２を走行制御により選択経路を走行させる。そのため、管理領域Ｔに別の物品搬送車２が存在するだけで管理領域Ｔに進入した物品搬送車２を停止させる場合に比べて、物品搬送車２を停止させる頻度を抑えることができ、搬送効率の向上を図ることができる。
【００６５】
〔別実施形態〕
（１）上記実施形態では、被案内体の位置を検出したが、物品搬送車の別の部分、例えば、走行部の基枠等を検出するようにしてもよい。
また、第１検出部を、物品搬送車に備えた検出装置にて構成したが、第１検出部を、地上側に設置（例えば、走行レールに支持される状態で設置）して物品搬送車を検出するようにしてもよい。
【００６６】
（２）上記実施形態では、第１経路と第２経路及び第３経路との分岐部を、２つの経路が接続される接続部（例えば、副経路と合流経路とが接続される第１接続部）より上流側に設定したが、分岐部を次のように設定してもよい。
例えば、第１経路と第２経路及び第３経路との分岐部を、２つの経路が接続される接続部（例えば、副経路と合流経路とが接続される第１接続部）と同じ位置に設定してもよい。具体的には、分岐部を第１接続部と同じ位置に設定した場合に、第１経路を、副経路における第１接続部（分岐部）から上流側に延びる部分により形成し、第２経路を、合流経路の第１接続部（分岐部）から下流側に延びる部分により形成し、第３経路を、副経路における第１接続部（分岐部）から下流側に延びる部分により形成することが考えられる。この場合、例えば、第２経路を走行する物品搬送車の走行軌跡と第３経路を走行する物品搬送車の走行軌跡とが重ならないように第２経路及び第３経路を設定してもよい。このように第２経路及び第３経路を設定することで、第３経路の上流端に別の物品搬送車が停止していたとしても、この別の物品搬送車に接触することなく、管理領域に進入した物品搬送車が第３経路を走行でき、また、第２経路の上流端に別の物品搬送車が停止していたとしても、この別の物品搬送車に接触することなく、管理領域に進入した物品搬送車が第３経路を走行できる。
【００６７】
また、第１経路と第２経路及び第３経路との分岐部を、２つの経路が接続される接続部（例えば、副経路と合流経路とが接続される第１接続部）より下流側に設定してもよい。
具体的には、分岐部を第１接続部より下流側に設定した場合では、副経路の第１接続部より下流側（副経路の円弧状の部分）と、合流経路の第１接続部より下流側（合流経路の中間部分）と、に分岐部が設定される。そして、第１経路を、副経路における第１接続部から上流側に延びる部分と、副経路における第１接続部から分岐部までの部分と、合流経路における第１接続部から分岐部までの部分と、により形成する。また、第２経路を、合流経路の分岐部から下流側に延びる部分により形成し、第３経路を、副経路における分岐部から下流側に延びる部分により形成することが考えられる。
【００６８】
（３）上記実施形態では、管理領域に、少なくとも分岐エリアと合流エリアとを備えたが、管理領域に、分岐エリアのみ備えてもよい。
また、上記実施形態では、分岐エリアと合流エリアとが連続するようにこれらのエリアを設定（ガイドレールを設置）したが、分岐エリアと合流エリアとが離れるようにこれらのエリアを設定してもよい。ちなみに、分岐エリアと合流エリアとを離した場合において、分岐エリアと合流エリアとの間に位置する領域も管理領域に含むようにしてもよく、また、分岐エリアと合流エリアとを別の管理領域としてもよい。
【符号の説明】
【００６９】
１    走行経路
２    物品搬送車
４４    検出装置（第１検出部）
５５Ａ  第２検出部
５５Ｂ  第３検出部
Ｄ    分岐部
Ｈ    制御装置
ｈ１  第１制御部
ｈ２  第２制御部
ｈ３  第３制御部
Ｔ    管理領域
Ｒ１  第１経路
Ｒ２  第２経路
Ｒ３  第３経路
Ｒ４  第４経路
Ｒ５  第５経路
【図１】
0006613941.tif 000002
【図２】
0006613941.tif 000003
【図３】
0006613941.tif 000004
【図４】
0006613941.tif 000005
【図５】
0006613941.tif 000006
【図６】
0006613941.tif 000007
【図７】
0006613941.tif 000008
【図８】
0006613941.tif 000009
【図９】
0006613941.tif 000010
【図１０】
0006613941.tif 000011
【図１１】
0006613941.tif 000012
【図１２】
0006613941.tif 000013
【図１３】
0006613941.tif 000014