(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
電動車両とともに使用するための衝突回避システムであって、
複数のセンサであって、各々が、動作時に車両コントローラに信号を提供する、複数のセンサと、
動作時に前記複数のセンサの各々から信号を受信する、前記複数のセンサに通信可能に結合された少なくとも１つのコントローラと、
前記少なくとも１つのコントローラによって実行されると、前記少なくとも１つのコントローラに、
回生制動システムのみを使用して達成可能な最小回生停止距離を表す値を決定するステップと、
機械的制動システムと前記回生制動システムとの組み合わせを使用して達成可能な最小複合停止距離を表す値を決定するステップと、
前記決定された最小回生停止距離以上である障害閾値距離を表す値を決定するステップと、
前記複数のセンサのうちの１つまたは複数からの、前記電動車両の走行経路内に少なくとも１つの物体があること、または、前記少なくとも１つの物体が前記電動車両の前記走行経路内に進入しようとしていることを示すデータを含む信号の受信に応答して、前記少なくとも１つの物体までの距離を決定するステップと、
前記少なくとも１つの物体までの前記距離が前記決定された障害閾値距離より小さく、前記決定された最小回生停止距離より大きいという判定に応答して、前記電動車両が前記回生制動システムのみを使用して第１の減速度で減速する第１の制動モードに自律的に入るステップと
を実行させるコントローラ実行可能命令を含む非一時的記憶媒体と
を備える、衝突回避システム。
【請求項２】
前記コントローラは、前記電動車両の外部の１つまたは複数のセンサまたはシステムによって供給されるデータに少なくとも部分的に基づいて、前記最小回生停止距離および前記最小複合停止距離を決定する、請求項１に記載の衝突回避システム。
【請求項３】
前記命令はさらに、前記少なくとも１つのコントローラに、
前記少なくとも１つの物体までの前記距離が前記決定された最小回生停止距離未満であるという判定に応答して、前記少なくとも１つの物体と接触する前に前記電動車両を停止させて回生制動のレベルを最大にするために適用すべき回生制動のレベル、および、適用すべき機械的制動のレベルを自律的に決定するステップと、
前記決定された回生制動レベルで前記回生制動システムを適用し、前記決定された機械的制動レベルで前記機械的制動システムを適用することによって、前記電動車両が前記第１の減速度よりも大きい第２の減速度で減速する第２の制動モードに自律的に入るステップと
を実行させる、請求項１に記載の衝突回避システム。
【請求項４】
前記命令はさらに、前記少なくとも１つのコントローラに、
前記少なくとも１つの物体までの前記距離が前記決定された最小複合停止距離未満であるという判定に応答して、車両ホーンシステムおよび／または車両ライトシステムを自律的に調整するステップを実行させる、請求項３に記載の衝突回避システム。
【請求項５】
前記複数のセンサは、物体検出センサと、利用可能バッテリ充電量センサと、  バッテリ状態センサ、バッテリ温度センサ、バッテリ電流センサ、機械的制動システムセンサ、周囲環境状態センサ、道路状況センサ、負荷センサ、１つまたは複数の加速度計、操舵位置センサ、負荷分布センサ、またはサスペンショントラベルセンサのうちの少なくとも１つとを含む、請求項１に記載の衝突回避システム。
【請求項６】
前記複数のセンサは、物体検出センサおよび利用可能バッテリ充電量センサを含み、
前記コントローラは、前記利用可能バッテリ充電量センサによって提供されたデータに少なくとも部分的に基づいて、前記最小回生停止距離および前記最小複合停止距離を決定する、請求項１に記載の衝突回避システム。
【請求項７】
前記少なくとも１つのコントローラに、前記回生制動システムのみを使用して達成可能な最小回生停止距離を表す値を決定するステップを実行させる前記命令は、前記少なくとも１つのコントローラに、
前記回生制動システムを使用して達成可能な最小回生停止距離を表す値を、断続的、周期的、または連続的に決定するステップを実行させる、請求項１に記載の衝突回避システム。
【請求項８】
前記少なくとも１つのコントローラに、前記決定された最小回生停止距離以上の障害閾値距離を表す値を決定するステップを実行させる前記命令は、前記少なくとも１つのコントローラに、
前記決定された最小回生停止距離よりも大きい障害閾値距離を表す値を、断続的、周期的、または連続的に決定するステップを実行させる、請求項１に記載の衝突回避システム。
【請求項９】
電動車両とともに使用するための衝突回避方法であって、
少なくとも１つのコントローラによって、前記電動車両の回生制動システムのみを使用して達成可能な最小回生停止距離を表す値を決定するステップと、
前記少なくとも１つのコントローラによって、前記電動車両の機械的制動システムと前記回生制動システムとの組み合わせを使用して達成可能な最小複合停止距離を表す値を決定するステップと、
前記少なくとも１つのコントローラによって、前記決定された最小回生停止距離以上である障害閾値距離を表す値を決定するステップと、
前記少なくとも１つのコントローラによって、前記少なくとも１つのコントローラに通信可能に結合される複数のセンサのうちの１つまたは複数を使用して、前記電動車両の走行経路内に少なくとも１つの物体があること、または、前記少なくとも１つの物体が前記電動車両の前記走行経路内に進入しようとしていることを示すデータを含む少なくとも１つの信号を受信するステップと、
前記少なくとも１つのコントローラによって、前記電動車両と前記少なくとも１つの物体との間の距離を表す値を決定するステップと、
前記少なくとも１つのコントローラによって、前記電動車両と前記少なくとも１つの物体との間の前記距離が前記決定された障害閾値距離より小さく、前記決定された最小回生停止距離より大きいか否かを判定するステップと、
前記少なくとも１つのコントローラによる、前記電動車両と前記少なくとも１つの物体との間の前記距離が前記決定された障害閾値距離より小さく、前記決定された最小回生停止距離より大きいという判定に応答して、前記電動車両を自律的に、前記電動車両の速度が前記回生制動システムのみを使用して第１の減速度で低減される第１の制動モードにするステップと
を含む、衝突回避方法。
【請求項１０】
前記少なくとも１つのコントローラによって、前記電動車両の機械的制動システムと前記回生制動システムとの組み合わせを使用して達成可能な最小複合停止距離を表す値を決定するステップは、
前記少なくとも１つのコントローラによって、前記機械的制動システム、前記回生制動システム、および前記電動車両の外部の１つまたは複数のセンサまたはシステムによって供給されるデータを使用して、前記最小複合停止距離を決定するステップを含む、請求項９に記載の衝突回避方法。
【請求項１１】
前記少なくとも１つのコントローラによって、前記少なくとも１つの物体までの前記距離が前記決定された最小回生停止距離未満であるという判定に応答して、前記少なくとも１つの物体と接触する前に前記電動車両の速度を最小化して回生制動のレベルを最大にするために適用すべき回生制動のレベル、および、適用すべき機械的制動のレベルを自律的に決定するステップと、
前記少なくとも１つのコントローラによって、前記決定された回生制動レベルで前記回生制動システムを適用し、前記決定された機械的制動レベルで前記機械的制動システムを適用することによって、前記電動車両を、前記電動車両の速度が前記第１の減速度よりも大きい第２の減速度で低減される第２の制動モードにするステップと
をさらに含む、請求項９に記載の衝突回避方法。
【請求項１２】
前記少なくとも１つのコントローラによる、前記少なくとも１つの物体までの前記距離が前記決定された最小複合停止距離未満であるという判定に応答して、前記少なくとも１つのコントローラによって、車両ホーンシステムおよび／または車両ライトシステムを自律的に調整するステップをさらに含む、請求項１１に記載の衝突回避方法。
【請求項１３】
前記電動車両の機械的制動システムと前記回生制動システムとの組み合わせを使用して達成可能な最小複合停止距離を表す値を決定するステップは、
前記少なくとも１つのコントローラによって、バッテリ充電レベルセンサによって与えられるデータに少なくとも部分的に基づいて、前記電動車両の前記機械的制動システムと前記回生制動システムとの組み合わせを使用して達成可能な最小複合停止距離を表す値を決定するステップを含む、請求項９に記載の衝突回避方法。
【請求項１４】
前記少なくとも１つのコントローラによって、前記電動車両の回生制動システムを使用して達成可能な最小回生停止距離を表す値を決定するステップは、
前記少なくとも１つのコントローラによって、バッテリ充電レベルセンサによって与えられるデータに少なくとも部分的に基づいて、前記電動車両の車載回生制動システムを使用して達成可能な前記最小回生停止距離を表す前記値を決定するステップを含む、請求項９に記載の衝突回避方法。
【請求項１５】
前記少なくとも１つのコントローラによって、前記電動車両の機械的制動システムと前記回生制動システムとの組み合わせを使用して達成可能な最小複合停止距離を表す値を決定するステップは、
前記少なくとも１つのコントローラによって、バッテリ状態センサによって与えられるデータに少なくとも部分的に基づいて、前記電動車両の前記機械的制動システムと前記回生制動システムとの組み合わせを使用して達成可能な前記最小複合停止距離を表す前記値を決定するステップを含む、請求項９に記載の衝突回避方法。
【請求項１６】
前記少なくとも１つのコントローラによって、前記電動車両の機械的制動システムと前記回生制動システムとの組み合わせを使用して達成可能な最小複合停止距離を表す値を決定するステップは、
前記少なくとも１つのコントローラによって、前記電動車両の前記機械的制動システムと前記回生制動システムとの組み合わせを使用して達成可能な前記最小複合停止距離を表す前記値を、断続的、周期的、または連続的に決定するステップを含む、請求項９に記載の衝突回避方法。
【請求項１７】
前記少なくとも１つのコントローラによって、前記決定された最小回生停止距離よりも大きい障害閾値距離を表す値を決定するステップは、
前記少なくとも１つのコントローラによって、前記決定された最小回生停止距離以上の前記障害閾値距離を表す前記値を、断続的、周期的、または連続的に決定するステップを含む、請求項９に記載の衝突回避方法。
【請求項１８】
電動車両とともに使用するための衝突回避システムであって、
複数のセンサであって、各々が、動作時に１つまたは複数の電動車両動作パラメータを示すデータを含む信号を提供する、複数のセンサと、
動作時に前記複数のセンサによって与えられる前記信号を受信する、前記複数のセンサの各々に通信可能に結合された少なくとも１つのコントローラと、
前記少なくとも１つのコントローラによって実行されると、前記少なくとも１つのコントローラに、
前記複数のセンサから受信される前記信号の少なくともいくつかを使用して、前記電動車両の回生制動システムのみを使用して達成可能な最小回生停止距離を表す値を決定するステップと、
前記複数のセンサから受信される前記信号の少なくともいくつかを使用して、前記電動車両の機械的制動システムと前記回生制動システムとの組み合わせを使用して達成可能な最小複合停止距離を表す値を決定するステップと、
前記決定された最小回生停止距離よりも大きい障害閾値距離を表す値を決定するステップと、
前記複数のセンサのうちの１つまたは複数からの、前記電動車両の走行経路内に少なくとも１つの物体があること、または、前記少なくとも１つの物体が前記電動車両の前記走行経路内に進入しようとしていることを示すデータを含む信号の受信に応答して、前記少なくとも１つの物体までの距離を決定するステップと、
前記少なくとも１つの物体までの前記距離が前記決定された障害閾値距離より小さく、前記決定された最小回生停止距離より大きいという判定に応答して、前記電動車両を自律的に、前記電動車両の速度が前記回生制動システムのみを使用して第１の減速度で低減される第１の制動モードにするステップと、
前記少なくとも１つの物体までの前記距離が前記決定された最小回生停止距離未満であるという判定に応答して、前記電動車両を自律的に、前記電動車両の前記速度が前記回生制動システムと前記機械的制動システムの両方を使用して前記第１の減速度よりも大きい第２の減速度で低減される第２の制動モードにするステップと、
前記少なくとも１つの物体までの前記距離が前記決定された複合制動最小停止距離未満であるという判定に応答して、前記電動車両を自律的に、前記電動車両の速度が前記機械的制動システムと前記回生制動システムとの組み合わせを使用して前記第２の減速度よりも大きい第３の減速度で低減される第３の制動モードにするステップと
を実行させるコントローラ実行可能命令を含む非一時的記憶媒体と
を備える、衝突回避システム。
【請求項１９】
電動車両とともに使用するための衝突回避方法であって、
少なくとも１つの車両コントローラによって、１つまたは複数の電動車両動作パラメータを示すデータを含み、複数のセンサのうちの少なくともいくつかから受信される信号を使用して、前記電動車両の回生制動システムのみを使用して達成可能な最小回生停止距離を表す値を決定するステップと、
前記少なくとも１つの車両コントローラによって、１つまたは複数の電動車両動作パラメータを示すデータを含み、前記複数のセンサのうちの少なくともいくつかから受信される前記信号を使用して、前記電動車両の機械的制動システムと前記回生制動システムとの組み合わせを使用して達成可能な最小複合停止距離を表す値を決定するステップと、
前記少なくとも１つの車両コントローラによって、前記決定された最小回生停止距離に少なくとも等しい障害閾値距離を表す値を決定するステップと、
前記少なくとも１つの車両コントローラによって、前記電動車両の走行経路内に少なくとも１つの物体があること、または、前記少なくとも１つの物体が前記電動車両の前記走行経路内に進入しようとしていることを示すデータを含む信号を受信するステップと、
前記少なくとも１つのコントローラによって、前記電動車両と前記少なくとも１つの物体との間の距離を表す値を決定するステップと、
前記少なくとも１つの物体までの前記距離を表す前記値が前記決定された障害閾値距離より小さく、前記決定された最小回生停止距離より大きいか否かを判定するステップと、
前記少なくとも１つの物体までの前記距離を表す前記値が前記決定された障害閾値距離より小さく、前記決定された最小回生停止距離より大きいという判定に応答して、前記電動車両を自律的に、前記電動車両の速度が前記回生制動システムのみを使用して第１の減速度で低減される第１の制動モードにするステップと、
前記少なくとも１つの物体までの前記距離を表す前記値が前記決定された最小回生停止距離未満であるか否かを判定するステップと、
前記少なくとも１つの物体までの前記距離が前記決定された最小回生停止距離未満であるという判定に応答して、前記電動車両を自律的に、前記電動車両の前記速度が前記回生制動システムと前記機械的制動システムの両方を使用して前記第１の減速度よりも大きい第２の減速度で低減される第２の制動モードにするステップと、
前記少なくとも１つの物体までの前記距離が前記決定された最小複合停止距離未満であるという判定に応答して、前記電動車両を自律的に、前記電動車両の前記速度が前記機械的制動システムと前記回生制動システムとの組み合わせを使用して前記第２の減速度よりも大きい第３の減速度で低減される第３の制動モードにするステップと
を含む、衝突回避方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、概して、車両の衝突回避システムおよび方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
多くの電動車両には、２つの独立した制動システムが含まれる。第１の制動システムは、車両を減速させることから回収される運動エネルギーを車載蓄電池に貯蔵される電気エネルギーに変換する。このようなエネルギー回収制動システムは、しばしば回生制動システムと呼ばれる。電動車両では、そのような回生制動システムは、電気牽引駆動モータを発電機として頻繁に使用する。発電機によって生成されたエネルギーは、車両から取り外し可能であってもよいし、取り外し可能でなくてもよい車載蓄電池に貯蔵される。
【０００３】
第２の制動システムは、車両を減速させるために機械力を加える。このようなシステムは、通常、ガソリン車で見られるような従来の設計である。このような機械的制動システムは、車両を減速させることから回収される運動エネルギーを、回収されず、その代わりに大気に散逸される熱に変換する。
【０００４】
車両には、車両運転者が安全かつ効率的に車両を操作するために必要な機能を果たす様々なセンサおよびコントローラが装備されているものもある。より最近のセンサおよびコントローラは、車両の走行経路に存在する物体に応答して、能動的な衝突警告または衝突回避出力を提供するものが多い。
【発明の概要】
【０００５】
車両の衝突回避システムは、典型的には、１つまたは複数の超音波システム、１つまたは複数のレーダシステム、１つまたは複数のライダシステムなどのような１つまたは複数のセンサシステムに依存して、車両走行経路内の物体の存在または車両走行経路内の迫っている物体の存在を検出する。このような物体は、歩行者もしくは動物などの生物、または、他の車両、障害物、くぼみもしくは他の道路障害物などの無生物を含む可能性がある。このような物体の存在を検出すると、車両コントローラは自律的に車両の制動または操舵などの動作を実行して、物体との衝突の重大性を回避または軽減する。
【０００６】
電動車両の衝突回避は、１つまたは複数の車両システムの動作状態に基づいて回生制動によるエネルギー回収が最大化される自動衝突回避システムを使用して効率を高めるという固有の機会を提示する。車両コントローラは、路面の種類、路面状態、道路状態、バッテリ充電レベル、車両負荷、回生制動システムパラメータ、機械的制動システムパラメータ、大気状態などの入力を受け取り、これらのパラメータのうちの少なくともいくつかを使用して、連続的、断続的、または周期的にいくつかの制動距離数を決定する。
【０００７】
例えば、車両コントローラは、回生制動のみを使用する第１の減速度での最小回生停止距離、および、回生制動システムと機械的制動システムの両方を使用する第１の減速度より大きい第２の減速度での最小複合停止距離を決定することができる。コントローラは、最小回生停止距離と最小複合停止距離との間で、回生制動の使用を最大にし、機械的制動の使用を最小にして、第１の減速度（回生制動のみ）と第２の減速度（可能な限り最短の停止距離をもたらす最大複合制動）との間に入る減速度をもたらすことができる。
【０００８】
車両コントローラは、それ以下で車両の走行経路内のまたは車両の走行経路に接近している物体が制動動作を開始する障害閾値距離を連続的、断続的、または周期的に決定することができる。障害閾値距離を超える、車両の走行経路内のまたは走行経路に接近している物体は、自律制動を開始しない。可能な限り回生制動のみを使用して車両を停止させるためには、障害閾値距離は一般的に回生停止距離よりも大きい。車両コントローラは、蓄電装置（すなわち、二次電池）の充電受け入れ性能（例えば、バッテリ充電レベル、バッテリ温度、バッテリサイクルなど）、周囲状態（例えば、雨または他の液体で覆われた表面、雪、氷など）、道路状態（例えば、湿潤状態、改良、未改良、上り傾斜、下り傾斜など）、車両状態（機械ブレーキパッドの摩耗、機械的制動システムの効率損失、車両制御、車両アンチロックブレーキ、車両装荷／負荷分布）を含む、任意の数の入力に基づいて障害閾値距離を決定することができる。車両コントローラは、決定された最小複合停止距離、決定された最小回生停止距離、および決定された障害閾値距離の値を更新することにより、車両の走行経路内に存在する物体と衝突する前に車両を安全、効率的かつ自律的に減速または停止させるための、車両回生制動システムおよび車両機械的制動システムの使用度合いを決定することが可能である。
【０００９】
有利には、このようなシステムは、物体と車両との間の距離が障害閾値距離と最小回生停止距離との間にあるとき、回生制動による最大のエネルギー回収を可能にする。このようなシステムはさらに、例えば、物体と車両との間の距離が最小複合制動距離（すなわち、周囲、道路、車両の要因を考慮し、回生制動システムを介して回収されるエネルギーの量を考慮せずに機械システムと回生システムの両方を使用して決定される最短の複合制動距離）と最小回生制動距離との間にある場合など、回生制動システムと機械的制動システムの両方が使用される複合制動モードにおいて回生制動の使用を最大にする。
【００１０】
電動車両とともに使用するための衝突回避システムは、複数のセンサであって、各々が、動作時に車両コントローラに信号を提供する、複数のセンサと、動作時に複数のセンサの各々から信号を受信する、複数のセンサに通信可能に結合された少なくとも１つのコントローラと、少なくとも１つのコントローラによって実行されたときに、少なくとも１つのコントローラに、回生制動システムのみを使用して達成可能な最小回生停止距離を表す値を決定するステップと、機械的制動システムと回生制動システムとの組み合わせを使用して達成可能な最小複合停止距離を表す値を決定するステップと、決定された最小回生停止距離以上である障害閾値距離を表す値を決定するステップと、複数のセンサのうちの１つまたは複数からの、車両の走行経路内に少なくとも１つの物体があること、または、少なくとも１つの物体が車両の走行経路内に進入しようとしていることを示すデータを含む信号の受信に応答して、少なくとも１つの物体までの距離を決定するステップと、少なくとも１つの物体までの距離が決定された障害閾値距離より小さく、決定された最小回生停止距離より大きいという判定に応答して、車両が回生制動システムのみを使用して第１の減速度で減速する第１の制動モードに自律的に入るステップとを実行させるコントローラ実行可能命令を含む非一時的記憶媒体とを含むものとして要約することができる。
【００１１】
命令はさらに、少なくとも１つのコントローラに、車両を第１の制動モードにする前に、第１の制動モードを示す第１の人間知覚可能出力を生成するステップを実行させることができる。コントローラは、電動車両の外部の１つまたは複数のセンサまたはシステムによって供給されるデータに少なくとも部分的に基づいて、最小回生停止距離および最小複合停止距離を決定することができる。命令はさらに、少なくとも１つのコントローラに、少なくとも１つの物体までの距離が決定された最小回生停止距離未満であるという判定に応答して、少なくとも１つの物体と接触する前に車両を停止させて回生制動のレベルを最大にするために適用すべき回生制動のレベル、および、適用すべき機械的制動のレベルを自律的に決定するステップと、決定された回生制動レベルで回生制動システムを適用し、決定された機械的制動レベルで機械的制動システムを適用することによって、車両を、車両が第１の減速度よりも大きい第２の減速度で減速する第２の制動モードにするステップとを実行させることができる。命令はさらに、少なくとも１つのコントローラに、車両を第２の制動モードにする前に、第２の制動モードを示す第２の人間知覚可能出力を与えるステップを実行させることができる。命令はさらに、少なくとも１つのコントローラに、少なくとも１つの物体までの距離が決定された最小複合停止距離未満であるという判定に応答して、１つまたは複数の非操舵および非制動車両システムを自律的に調整するステップを実行させる。複数のセンサは、物体検出センサ、利用可能バッテリ充電量センサ、および、バッテリ状態センサ、バッテリ温度センサ、バッテリ電流センサ、機械的制動システムセンサ、周囲環境状態センサ、道路状況センサ、負荷センサ、１つまたは複数の車両加速度計、操舵位置センサ、負荷分布センサ、またはサスペンショントラベルセンサのうちの少なくとも１つを含んでもよい。複数のセンサは、物体検出センサおよび利用可能バッテリ充電量センサを含んでもよく、コントローラは、バッテリ充電レベルに少なくとも部分的に基づいて、最小回生停止距離および最小複合停止距離を決定する。少なくとも１つのコントローラに、回生制動システムのみを使用して達成可能な最小回生停止距離を表す値を決定するステップを実行させる命令は、少なくとも１つのコントローラに、車載回生制動システムを使用して達成可能な最小回生停止距離を表す値を、断続的、周期的、または連続的に決定するステップを実行させてもよい。少なくとも１つのコントローラに、決定された最小回生停止距離以上の障害閾値距離を表す値を決定するステップを実行させる命令は、少なくとも１つのコントローラに、決定された最小回生停止距離よりも大きい障害閾値距離を表す値を、断続的、周期的、または連続的に決定するステップを実行させてもよい。
【００１２】
電動車両とともに使用するための衝突回避方法は、少なくとも１つのコントローラによって、電動車両の回生制動システムのみを使用して達成可能な最小回生停止距離を表す値を決定するステップと、少なくとも１つのコントローラによって、電動車両の機械的制動システムと回生制動システムとの組み合わせを使用して達成可能な最小複合停止距離を表す値を決定するステップと、少なくとも１つのコントローラによって、決定された最小回生停止距離以上である障害閾値距離を表す値を決定するステップと、少なくとも１つのコントローラによって、少なくとも１つのコントローラに通信可能に結合されている複数のセンサのうちの１つまたは複数を使用して、車両の走行経路内に少なくとも１つの物体があること、または、少なくとも１つの物体が電動車両の走行経路内に進入しようとしていることを示すデータを含む少なくとも１つの信号を受信するステップと、少なくとも１つのコントローラによって、電動車両と少なくとも１つの物体との間の距離を表す値を決定するステップと、少なくとも１つのコントローラによって、電動車両と少なくとも１つの物体との間の距離が決定された障害閾値距離より小さく、決定された最小回生停止距離より大きいか否かを判定するステップと、少なくとも１つのコントローラによる、電動車両と少なくとも１つの物体との間の距離が決定された障害閾値距離より小さく、決定された最小回生停止距離より大きいという判定に応答して、車両が回生制動システムのみを使用して第１の減速度で減速する第１の制動モードに自律的に入るステップとを含むものとして要約することができる。
【００１３】
衝突回避方法は、第１の制動モードに入る前に、少なくとも１つのコントローラによって、車両のユーザインターフェース上に第１の制動モードを示す第１の人間知覚可能出力を生成するステップをさらに含んでもよい。少なくとも１つのコントローラによって、電動車両の機械的制動システムと回生制動システムとの組み合わせを使用して達成可能な最小複合停止距離を表す値を決定するステップは、少なくとも１つのコントローラによって、機械的制動システム、回生制動システム、および電動車両の外部の１つまたは複数のセンサまたはシステムによって供給されるデータを使用して、最小複合停止距離を決定するステップを含んでもよい。衝突回避方法は、少なくとも１つのコントローラによって、少なくとも１つの物体までの距離が決定された最小回生停止距離未満であるという判定に応答して、少なくとも１つの物体と接触する前に車両を停止させて回生制動のレベルを最大にするために適用すべき回生制動のレベル、および、適用すべき機械的制動のレベルを自律的に決定するステップと、少なくとも１つのコントローラによって、決定された回生制動レベルで回生制動システムを適用し、決定された機械的制動レベルで機械的制動システムを適用することによって、電動車両を、車両が第１の減速度よりも大きい第２の減速度で減速する第２の制動モードにするステップとをさらに含むことができる。衝突回避方法は、第２の制動モードに入る前に、少なくとも１つのコントローラによって、車両のユーザインターフェース上に第２の制動モードを示す第２の人間知覚可能出力を生成するステップをさらに含んでもよい。衝突回避方法は、少なくとも１つのコントローラによる、少なくとも１つの物体までの距離が決定された最小複合停止距離未満であるという判定に応答して、少なくとも１つのコントローラによって、１つまたは複数の非操舵および非制動車両システムを自律的に調整するステップをさらに含んでもよい。電動車両の機械的制動システムと回生制動システムとの組み合わせを使用して達成可能な最小複合停止距離を表す値を決定するステップは、少なくとも１つのコントローラによって、バッテリ充電レベルセンサによって与えられるデータに少なくとも部分的に基づいて、電動車両の機械的制動システムと回生制動システムとの組み合わせを使用して達成可能な最小複合停止距離を表す値を決定するステップを含んでもよい。少なくとも１つのコントローラによって、電動車両の回生制動システムを使用して達成可能な最小回生停止距離を表す値を決定するステップは、少なくとも１つのコントローラによって、バッテリ充電レベルセンサによって与えられるデータに少なくとも部分的に基づいて、電動車両の車載回生制動システムを使用して達成可能な最小回生停止距離を表す値を決定するステップを含んでもよい。
【００１４】
少なくとも１つのコントローラによって、電動車両の機械的制動システムと回生制動システムとの組み合わせを使用して達成可能な最小複合停止距離を表す値を決定するステップは、少なくとも１つのコントローラによって、バッテリ状態センサによって与えられるデータに少なくとも部分的に基づいて、電動車両の機械的制動システムと回生制動システムとの組み合わせを使用して達成可能な最小複合停止距離を表す値を決定するステップを含んでもよい。少なくとも１つのコントローラによって、電動車両の機械的制動システムと回生制動システムとの組み合わせを使用して達成可能な最小複合停止距離を表す値を決定するステップは、少なくとも１つのコントローラによって、電動車両の機械的制動システムと回生制動システムとの組み合わせを使用して達成可能な最小停止距離を表す値を、断続的、周期的、または連続的に決定するステップを含んでもよい。少なくとも１つのコントローラによって、決定された最小回生停止距離以上の障害閾値距離を表す値を決定するステップは、少なくとも１つのコントローラによって、決定された最小回生停止距離よりも大きい障害閾値距離を表す値を、断続的、周期的、または連続的に決定するステップを含むことができる。
【００１５】
電動車両とともに使用するための衝突回避システムは、複数のセンサであって、各々が、動作時に車両コントローラに信号を提供する、複数のセンサと、動作時に複数のセンサの各々から信号を受信する、複数のセンサに通信可能に結合された少なくとも１つのコントローラと、少なくとも１つのコントローラによって実行されたときに、少なくとも１つのコントローラに、複数のセンサから受信される信号の少なくともいくつかを使用して、回生制動システムのみを使用して達成可能な最小回生停止距離を表す値を決定するステップと、複数のセンサから受信される信号の少なくともいくつかを使用して、機械的制動システムと回生制動システムとの組み合わせを使用して達成可能な最小複合停止距離を表す値を決定するステップと、決定された最小回生停止距離よりも大きい障害閾値距離を表す値を決定するステップと、複数のセンサのうちの１つまたは複数からの、車両の走行経路内に少なくとも１つの物体があること、または、少なくとも１つの物体が車両の走行経路内に進入しようとしていることを示すデータを含む信号の受信に応答して、少なくとも１つの物体までの距離を決定するステップと、少なくとも１つの物体までの距離が決定された障害閾値距離より小さく、決定された最小回生停止距離より大きいという判定に応答して、電動車両が回生制動システムのみを使用して第１の減速度で減速する第１の制動モードに自律的に入るステップと、少なくとも１つの物体までの距離が決定された最小回生停止距離未満であるという判定に応答して、電動車両が回生制動システムと機械的制動システムの両方を使用して第１の減速度よりも大きい第２の減速度で減速する第２の制動モードに自律的に入るステップと、少なくとも１つの物体までの距離が決定された複合制動最小停止距離未満であるという判定に応答して、自律的に車両を、車両が機械的制動システムと回生制動システムとの組み合わせを使用して第２の減速度よりも大きい第３の減速度で減速する第３の制動モードにするステップとを実行させるコントローラ実行可能命令を含む非一時的記憶媒体とを含むものとして要約することができる。
【００１６】
電動車両とともに使用するための衝突回避方法は、少なくとも１つの車両コントローラによって、複数のセンサから受信される信号を使用して、回生制動システムのみを使用して達成可能な最小回生停止距離を表す値を決定するステップと、少なくとも１つの車両コントローラによって、機械的制動システムと回生制動システムとの組み合わせを使用して達成可能な最小複合停止距離を表す値を決定するステップと、少なくとも１つの車両コントローラによって、決定された最小回生停止距離に少なくとも等しい障害閾値距離を表す値を決定するステップと、少なくとも１つの車両コントローラによって、車両の走行経路内に少なくとも１つの物体があること、または、少なくとも１つの物体が車両の走行経路内に進入しようとしていることを示すデータを含む信号を受信するステップと、少なくとも１つの車両コントローラによって、電動車両と少なくとも１つの物体との間の距離を表す値を決定するステップと、少なくとも１つの物体までの距離を表す値が決定された障害閾値距離より小さく、決定された最小回生停止距離より大きいか否かを判定するステップと、少なくとも１つの物体までの距離を表す値が決定された障害閾値距離より小さく、決定された最小回生停止距離より大きいという判定に応答して、電動車両が車載回生制動システムのみを使用して第１の減速度で減速する第１の制動モードに自律的に入るステップと、少なくとも１つの物体までの距離を表す値が決定された最小回生停止距離未満であるか否かを判定するステップと、少なくとも１つの物体までの距離が決定された最小回生停止距離未満であるという判定に応答して、電動車両が回生制動システムと機械的制動システムの両方を使用して第１の減速度よりも大きい第２の減速度で減速する第２の制動モードに自律的に入るステップと、少なくとも１つの物体までの距離が決定された最小複合停止距離未満であるという判定に応答して、車両が機械的制動システムと回生制動システムとの組み合わせを使用して第２の減速度よりも大きい第３の減速度で減速する第３の制動モードに自律的に入るステップとを含むものとして要約することができる。
【００１７】
図面において、同一の参照番号は同様の要素または動作を示す。図面中の要素の大きさおよび位置関係は必ずしも一定の縮尺で描かれていない。例えば、様々な要素の形状および角度は一定の縮尺で描かれておらず、これらの要素のいくつかは、任意に拡大され、図面の読みやすさが向上するように位置決めされている。さらに、図示された要素の特定の形状は、当該特定の要素の実際の形状に関する情報を与えることを意図しておらず、図面における認識を容易にするために選択されているに過ぎない。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】例示的な実施形態に係る、電動車両用の例示的な衝突回避システムの概略図である。
【図２】例示的な１つの実施形態に係る、電動車両用の例示的な衝突回避システムを示す概略図である。
【図３】例示的な実施形態に係る、電動車両用の例示的な衝突回避方法の上位レベル論理フロー図である。
【図４】例示的な実施形態に係る、電動車両用の例示的な衝突回避方法の上位レベル論理フロー図である。
【図５】例示的な実施形態に係る、電動車両用の例示的な衝突回避方法の上位レベル論理フロー図である。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
以下の説明では、開示される様々な実施形態の完全な理解を提供するために、特定の詳細が示される。しかし、当業者であれば、これらの特定の詳細の１つまたは複数を用いずに、または他の方法、構成要素、材料などを用いて実施形態を実施できることを認識するであろう。他の例では、物体検出に有用なセンサ、大気状態を評価するために有用なセンサ、道路状態を評価するために有用なセンサ、および車両状態を評価するのに有用なセンサを含む様々な車両センサに関連する周知の構造は、実施形態の不必要に不明瞭な説明を避けるために、詳細に図示または説明されていない。
【００２０】
さらに、携帯型電気エネルギー貯蔵デバイス（すなわち、二次電池または再充電可能電池、スーパーキャパシタまたはウルトラキャパシタ）、通信技術および／または通信規約、変圧器、整流器、ＤＣ／ＤＣ電力変換器、スイッチモード電力変換器を含むがこれに限定されない電力変換器、車両構成要素の設計および構造、有線および無線通信規約、コントローラ、および通信システム、構造、ならびにネットワークは、実施形態の不必要に不明瞭な説明を避けるために、詳細に図示または説明されていない。
【００２１】
本明細書で使用される「携帯型電気エネルギー貯蔵デバイス」または１つまたは複数の「携帯型電気エネルギー貯蔵デバイス」という表記は、１つまたは複数の相互接続されたリチウムイオン電池、１つまたは複数の相互接続されたニッケル／カドミウム電池、１つまたは複数の相互接続された鉛／酸電池、１つまたは複数の相互接続されたニッケル／金属水素化物電池、１つまたは複数の相互接続されたスーパーキャパシタ、１つまたは複数の相互接続されたウルトラキャパシタなどのような、現在開発されているまたは将来開発される任意の種類の二次電気エネルギー貯蔵デバイスを意味され得る。
【００２２】
本明細書で使用される「回生制動システム」とは、車両の運動エネルギーの少なくとも一部を、電動車両に搭載された１つまたは複数の電気エネルギー貯蔵デバイスに一時的または長期的に貯蔵するのに適した形態のエネルギーに変換する回生制動を介して電動車両の速度を低下させることができる任意のデバイス、システム、またはシステムとデバイスとの組み合わせを指す。場合によっては、１つまたは複数の電気エネルギー貯蔵デバイスは、車両に電力を供給するために使用される一次電気エネルギー貯蔵デバイスを含むことができる。場合によっては、１つまたは複数の電気エネルギー貯蔵デバイスは、電動車両の主電源以外の目的で使用される電気エネルギー貯蔵デバイスを含むことができる。
【００２３】
本明細書で使用される「機械的制動システム」とは、車両の運動エネルギーの少なくとも一部を、大気に散逸される熱に変換する摩擦制動を介して電動車両の速度を低下させることができる任意のデバイス、システム、またはシステムとデバイスとの組み合わせを指す。
【００２４】
本明細書で使用される「複合制動システム」は、回生制動システムと機械的制動システムとの任意の組み合わせを介して電動車両の速度を低下させることができる任意のデバイス、システム、またはシステムとデバイスとの組み合わせを指す。
【００２５】
文脈上別段の解釈が必要でない限り、明細書および後続する特許請求の範囲全体を通して、「備える（ｃｏｍｐｒｉｓｅ）」という語ならびにその変形（ｃｏｍｐｒｉｓｅｓ、ｃｏｍｐｒｉｓｉｎｇなど）は、「含むがこれに限定されない」という、非限定的、包括的意味で解釈されるべきである。
【００２６】
本明細書を通じて、「一実施形態（ｏｎｅ  ｅｍｂｏｄｉｍｅｎｔ、ａｎ  ｅｍｂｏｄｉｍｅｎｔ）」という表記は、その実施形態ついて説明されている特定の特徴、構造または特性が少なくとも１つの実施形態に含まれることを意味する。したがって、本明細書全体を通して様々な箇所で「一実施形態において」という表現が現れても、必ずしもすべて同じ実施形態を指しているわけではない。
【００２７】
第１、第２、および第３などの序数の使用は、必ずしも順序付けを意味するというよりは、むしろ多数の動作または構造の事例を区別し得るものに過ぎない。
【００２８】
本明細書に挙げられる見出しおよび要約は、便宜上のものにすぎず、実施形態の範囲または意味を解釈するものではない。
【００２９】
図１は、一実施形態に係る、電動車両１０２での実施に有用な例示的な衝突回避システム１００を示す。電動車両１０２は、任意の数のセンサ１０４と、少なくとも１つの電動車両コントローラ１０６と、機械的制動システム１０８と、回生制動システム１１０とを含む。電動車両１０２は、走行経路１１２に沿って走行する。１つまたは複数の物体１１４が、電動車両１０２の走行経路１１２内に位置する場合がある。１つまたは複数の物体１１４は、生物（人間、動物など）または無生物（他の車両、障害物、道路障害物など）を含み得る。さらに、１つまたは複数の物体１１６が、電動車両１０２の走行経路１１２内に迫っている場合がある。そのような迫っている物体１１６は、生物（走行経路１１２に向かって移動する人間または動物）または無生物（走行経路１１２に向かって走行する他の車両）を含む可能性がある。
【００３０】
複数のセンサ１０４の各々は、１つまたは複数の環境、道路、または車両の状態を示すデータを含む１つまたは複数の信号を生成する。環境センサ１０４の非限定的な例は、温度センサ、湿度センサ、降水量検出センサ、雪検出センサ、霧検出センサなどを含むことができる。道路センサ１０４の非限定的な例は、路面検出センサ、路面湿潤検出センサ、雪検出センサ、氷検出センサ、道路摩擦検出センサ、道路傾斜センサ、道路ピッチセンサなどを含むことができる。車両センサの非限定的な例は、車両負荷センサ、機械的制動システムセンサ、車両負荷分布センサ、車両バッテリ充電レベルセンサ、車両バッテリ温度センサ、車両バッテリ状態センサなどを含むことができる。電動車両コントローラ１０６は、複数のセンサの各々に通信可能に結合され、センサデータを含む信号を連続的、断続的、または周期的に受信する。
【００３１】
センサ１０４の少なくとも１つは、電動車両１０２の走行経路１１２内の１つまたは複数の物体１１４の存在および／または電動車両１０２の走行経路１１２内の１つまたは複数の迫っている物体１１６の存在を示す１つまたは複数の信号を生成する物体検出センサ１０４である。いくつかの例では、少なくとも１つのセンサ１０４は、電動車両１０２の走行経路１１２内の１つまたは複数の物体１１４までの距離１２０および／または電動車両１０２の走行経路１１２に進入しようとしている１つまたは複数の迫っている物体１１６までの距離１２２を示すデータを含む出力信号を与えることができる。いくつかの実施形態では、電動車両コントローラ１０６は、物体検出センサ１０４からデータを受け取り、いくつかの実施形態では、電動車両１０２と、電動車両１０２の走行経路内の１つもしくは複数の物体１１４との間の距離１２０、および／または電動車両１０２と、電動車両１０２の走行経路に進入しようとしている迫っている１つもしくは複数の物体１１６との間の距離１２２を決定する。
【００３２】
時として、電動車両１０２の外部にある少なくとも１つまたは複数のセンサ（図示せず）は、電動車両１０２の走行経路１１２内の１つまたは複数の物体１１４までの距離１２０および／または電動車両１０２の走行経路１１２に進入しようとしている１つまたは複数の迫っている物体１１６までの距離１２２を決定するために、電動車両コントローラ１０６によって使用されてもよい。例えば、１つまたは複数の路側ビーコンが、電動車両１０２の走行経路１１２内の１つまたは複数の物体１１４までの距離１２０を示すデータを含む信号を電動車両コントローラ１０６に送信してもよい。別の例では、交通および／もしくは類似の道路危険箇所、障害物、またはＧｏｏｇｌｅ（登録商標）マップおよび同様のオンラインサービスによって提供される状態を示すデータを含む１つまたは複数の信号が、電動車両コントローラ１０６として使用するために電動車両１０２によって受信されてもよい。
【００３３】
電動車両コントローラ１０６は、電動車両１０２が搭載する回生制動システム１１０のみを使用して、最小回生停止距離１３０を決定する。いくつかの実施形態では、電動車両コントローラ１０６は、センサ１０４によって提供される１つまたは複数の信号を使用して、最小回生停止距離１３０を決定する。例えば、電動車両コントローラ１０６は、１つもしくは複数の環境センサ、１つもしくは複数の道路センサ、および／または１つもしくは複数の車両センサなどのセンサ１０４によって提供される信号を使用することができる。少なくとも一部の実施形態では、少なくとも、電動車両コントローラ１０６は、１つもしくは複数の車両バッテリ充電レベルセンサ、車両バッテリ温度センサ、および／または車両バッテリ状態センサに基づいて最小回生停止距離１３０を決定することができる。電動車両コントローラ１０６は、最小回生停止距離１３０を連続的、断続的、または周期的に決定する。有利には、電動車両コントローラ１０６によって決定される最小回生停止距離１３０は、現在の環境、道路および車両の状態を反映する。
【００３４】
電動車両コントローラ１０６は、電動車両１０２が搭載する回生制動システム１１０と機械的制動システム１０８の両方を使用して、最小複合停止距離１４０を決定する。いくつかの実施形態では、電動車両コントローラ１０６は、センサ１０４によって提供される１つまたは複数の信号を使用して、最小複合停止距離１４０を決定する。例えば、電動車両コントローラ１０６は、最小複合停止距離１４０を決定するにあたって、１つもしくは複数の環境センサ、１つもしくは複数の道路センサ、および／または１つもしくは複数の車両センサなどのセンサ１０４によって提供される信号を使用することができる。少なくともいくつかの実施形態では、少なくとも、電動車両コントローラ１０６は、１つもしくは複数の車両バッテリ充電レベルセンサ、車両バッテリ温度センサ、および／または車両バッテリ状態センサに基づいて最小複合停止距離１４０を決定することができる。電動車両コントローラ１０６は、最小複合停止距離１４０を連続的、断続的、または周期的に決定する。有利には、電動車両コントローラ１０６によって決定される最小複合停止距離１４０は、現在の環境、道路および車両の状態を反映する。
【００３５】
電動車両コントローラ１０６は、（参照符号１５２によって示すように、電動車両１０２の走行経路１１２内の１つもしくは複数の物体１１４または電動車両１０２の走行経路１１２に進入しようとしている１つもしくは複数の迫っている物体１１６が、それを超えては電動車両コントローラ１０６に自律的な制動動作を実行させない、障害閾値距離１５０を決定する。いくつかの実施形態では、電動車両コントローラ１０６は、決定された最小回生停止距離１３０に少なくとも部分的に基づいて、障害閾値距離１５０を決定する。例えば、障害閾値距離は、最小回生停止距離１３０の約１０５％以上、約１１０％以上、約１１５％以上、約１２０％以上、約１２５％以上、または約１３０％以上であってもよい。電動車両コントローラ１０６は、障害閾値距離１５０を連続的、断続的、または周期的に決定する。有利には、電動車両コントローラ１０６によって決定される障害閾値距離１５０は、現在の環境、道路および車両の状態を反映する。
【００３６】
走行経路１１２内の１つもしくは複数の物体１１４および／または走行経路１１２に進入しようとしている１つもしくは複数の迫っている物体１１６が、電動車両１０２から、最小回生停止距離１３０と障害閾値距離１５０との間にある場合、電動車両コントローラ１０６は、回生制動システム１１０のみが使用され電動車両１０２が第１の速度以上（例えば、所定の第１の減速度以上）で減速される第１の制動モードに自律的に入り、その結果、電動車両１０２は、電動車両１０２の走行経路１１２内の１つもしくは複数の物体１１４および／または電動車両１０２の走行経路１１２に進入しようとしている１つもしくは複数の迫っている物体１１６に衝突する前に、減速または停止する。少なくともいくつかの実施形態では、電動車両コントローラ１０６は、第１の制動モードに入る前に、人間が知覚可能な指示（例えば、ランプ、音など）を車両運転者に提供する。
【００３７】
走行経路１１２内の１つもしくは複数の物体１１４および／または走行経路１１２に進入しようとしている１つもしくは複数の迫っている物体１１６が、最小回生停止距離１３０未満の距離にある場合、電動車両コントローラ１０６は、機械的制動システム１０８と回生制動システム１１０の両方が使用され電動車両１０２が第２の速度以上（例えば、所定の第２の減速度以上）で減速される第２の制動モードに自律的に入り、その場合、第２の速度は第１の速度よりも大きい（すなわち、より大きい制動力および／または停止距離の減少を提供する）。いくつかの例では、第２の制動モードは、走行経路１１２内の１つもしくは複数の物体１１４および／または１つもしくは複数の迫っている物体１１６に衝突または接触する前に、電動車両１０２の速度を遅くするか、または完全に停止させる。少なくともいくつかの実施形態では、電動車両コントローラ１０６は、第２の制動モードに入る前に、人間が知覚可能な指示（例えば、ランプ、音など）を車両運転者に提供する。
【００３８】
第２の制動モードでは、電動車両コントローラ１０６は、第２の減速度を達成するために必要な機械的制動のレベルおよび回生制動のレベルを決定する。時として、電動車両コントローラ１０６は、第２の制動モードを提供することができる回生制動の最大レベルを決定し、それによってエネルギー回収を最大にする。
【００３９】
時として、走行経路１１２内の１つもしくは複数の物体１１４および／または走行経路１１２に進入しようとしている１つもしくは複数の迫っている物体１１６が、最小複合停止距離１４０未満の距離にある場合、電動車両コントローラ１０６は、機械的制動システム１０８と回生制動システム１１０の両方が最大レベルで使用され電動車両１０２が第３の速度以上（例えば、所定の第３の減速度以上）で減速される第３の制動モードに自律的に入ることができ、その場合、第３の速度は第２の速度よりも大きい。時として、第３の速度は、電動車両１０２の走行経路１１２内の１つもしくは複数の物体１１４または電動車両１０２の走行経路１１２に進入しようとしている１つもしくは複数の迫っている物体１１６との衝突を回避または低減するために、十分に大きいため、車両運転者は、減速の際にいくらか不快に感じる（すなわち、第３の減速度が緊急状態または「パニック停止」を表す）。少なくともいくつかの実施形態では、電動車両コントローラ１０６は、第３の制動モードに入る前に、明確に異なる人間が知覚可能な指示（例えば、「持続する」ランプ、音など）を車両運転者に提供する。
【００４０】
図２は、一実施形態に係る、複数の電動車両入力および複数の電動車両出力に通信可能に結合された少なくとも１つの電動車両コントローラ１０６を含む例示的な電動車両制御システム２００を示す。電動車両コントローラ１０６は、複数のセンサ入力１０４によって提供される信号から得られるデータを使用して、最小回生停止距離１３０、最小複合停止距離１４０、および障害閾値距離１５０を示す値を連続的、断続的、または周期的に決定する。決定された最小回生停止距離１３０、最小複合停止距離１４０、および障害閾値距離１５０に基づいて、電動車両コントローラ１０６は、１つまたは複数の通信リンク２６０（例えば、ＣＡＮバスのような車両バス）を介して、機械的制動システム１０８および／または回生制動システム１１０のような１つまたは複数の車両システムに通信される１つまたは複数の出力を自律的に生成する。
【００４１】
電動車両制御システム２００は、電動車両システム、周囲状態、および道路状態に関するデータまたは情報を含む入力信号を電動車両コントローラ１０６に提供する複数のセンサ１０４を含む。
【００４２】
センサ１０４は、電動車両コントローラ１０６にバッテリ状態を示す情報を提供する１つまたは複数のバッテリ状態センサ２６２を含むことができる。バッテリ状態センサ２６２は、電動車両コントローラ１０６に、充電受け入れ性能、バッテリへの最小および最大充電電流路、バッテリへの最小および最大充電電圧、バッテリの充電サイクル数、バッテリ内の故障した電池の数および／または位置等のうちのいくつかまたはすべてに関する情報を提供するセンサを含む。そのようなバッテリ状態センサは、温度センサ、電圧センサ、電流センサ、タイマ、カウンタ、および同様のデバイスを含むことができる。例えば、バッテリ温度センサからの入力は、電動車両コントローラ１０６によって、低温でのバッテリへの回生電流の低減または制限、および、高温でのバッテリへの回生電流の増加のように、温度の関数として回生制動によって生成されるエネルギーの流れを制限するために使用することができる。回生制動によって生成される電流は、回生制動システム１１０によって提供される減速レベルの関数であるため、例えば、電動車両コントローラ１０６が低温で最小回生停止距離１３０を増加させるようにすることができる。
【００４３】
センサ１０４は、電動車両コントローラ１０６に、電動車両が搭載する各バッテリ内の充電レベルを示す情報を提供する１つまたは複数のバッテリ充電センサ２６４を含むことができる。より高い充電レベルを有するバッテリは、回生制動によって生成される電流を受け入れる能力が制限され得る。２つ以上のバッテリによって給電される電動車両１０２において、バッテリ内の充電レベルは不均衡である場合があり、この場合、電動車両コントローラ１０６は、回生制動電流を第２のバッテリよりも高い割合で第１のバッテリに供給することができる。したがって、バッテリ充電レベルに関する情報は、コントローラによって使用されて、電動車両の１つまたは複数のバッテリへの回生制動電流の流れを制限することができる。回生制動によって生成される電流は、回生制動システム１１０によって提供される減速レベルの関数であるため、例えば、電動車両が搭載しているバッテリがより高い充電レベルにあるときは、電動車両コントローラ１０６が最小回生停止距離１３０を増加させるようにすることができる。
【００４４】
センサ１０４は、電動車両コントローラ１０６に、機械システムおよび／または電気システムが電動車両を減速させる能力を示す情報を提供する１つまたは複数の車両システム性能センサ２６６を含むことができる。電動車両コントローラ１０６に機械的制動システムの性能に関する情報を提供する機械的制動センサ２６６の例には、制動液レベル、制動パッド摩耗などを検出することができるセンサが含まれる。電動車両の停止機能に関連する情報を電動車両コントローラ１０６に提供する他の機械的制動センサの例には、タイヤ摩耗センサ（摩耗したタイヤはより長い停止距離を必要とする）、タイヤ圧力センサなどが含まれる。摩耗した機械部品は、機械的制動のレベルを低減することによって、最小複合停止距離１４０を増加させる可能性がある。
【００４５】
電気システムセンサの例は、電動車両が搭載しているＡＣ／ＤＣ変換器（複数可）に関する情報を提供する１つまたは複数のセンサを含むことができる。回生制動は、電動車両のバッテリに貯蔵するために直流電流に変換されなければならない交流電流を生成する。逆に、電動車両のバッテリによって供給される直流電流は、一般に、電動車両を駆動するために交流電流に変換されなければならない。したがって、ＡＣ／ＤＣ変換器は、特に高負荷駆動中に熱を発生することがある。ＡＣ／ＤＣ変換器で発生した熱は、回生制動（交流）電流を直流電流に変換する変換器の容量を制限することがある。回生制動によって発生する電流は、回生制動システム１１０によって提供される減速レベルの関数であるため、例えば、電動車両が搭載しているＡＣ／ＤＣ変換器がＡＣ／ＤＣ変換器の容量を制限する状態（例えば高温）にあるときは、電動車両コントローラ１０６が最小回生停止距離１３０を増加させるようにすることができる。
【００４６】
センサ１０４は、機械的制動システム１０８および回生制動システム１１０の電動車両を減速させる能力に影響を及ぼす周囲および／または道路状況を示す情報を電動車両コントローラ１０６に提供する１つまたは複数の周囲状態および／または道路状態センサ２６８を含むことができる。最小回生停止距離１３０および／または最小複合停止距離１４０の決定に関する情報を電動車両コントローラ１０６に提供する周囲状態センサ２６８の例には、温度センサ、湿度センサ、および降水量センサが含まれる。一般に、低温および／または湿潤状態は、少なくとも機械的制動システム１０８の停止距離を増加させることになり、回生制動システム１１０の停止距離を増加させることもある。したがって、低温または湿潤周囲状態に関する情報を受け取ることによって、電動車両コントローラ１０６は、増加した最小複合停止距離１４０および／または増加した最小回生停止距離１３０を自律的に決定することができる。
【００４７】
最小回生停止距離１３０および／または最小複合停止距離１４０の決定に関する情報を電動車両コントローラ１０６に提供する道路状態センサ２６８の例には、道路傾斜またはピッチセンサ、路面センサ（例えば、改良道路、未改良道路、砂利道などの表示を提供するセンサ）、氷検出センサ、流体検出センサなどが含まれる。一般に、砂利道、氷、溜まり水、油または他の流体のような任意の道路状態は、電動車両のタイヤと路面との間の摩擦係数を減少させる。このように減少した摩擦係数は、電動車両の最小回生停止距離１３０および最小複合停止距離１４０を増加させる。したがって、悪い道路状態および／または下方傾斜面の存在は、例えば、電動車両コントローラ１０６に、増加した最小回生停止距離１３０、増加した最小複合停止距離１４０、および増加した障害閾値距離１５０を自律的に決定させる場合がある。
【００４８】
いくつかの例では、外部データを、周囲状態および／または道路センサ２６８と併せて使用することができる。例えば、電動車両１０２の位置に対応する地理位置情報入力は、電動車両の走行経路１１２上の路面が変化するか否かを判定するために使用することができる。例えば、改良（例えば、アスファルト）路面が未改良（例えば、砂利道）路面に変化する場合である。別の例では、電動車両の走行経路１１２に沿う道路高度または天候の変化が、機械的制動システム１０８および／または回生制動システム１１０の性能に影響を及ぼす可能性がある場合である。電動車両コントローラ１０６は、有利には、電動車両１０２および電動車両の走行経路１１２の地理位置情報に基づく道路および／または周囲状態の予測される変化に少なくとも部分的に基づいて、最小回生停止距離１３０、最小複合停止距離１４０、および障害閾値距離１５０を自律的に決定することができる。
【００４９】
センサ１０４は、機械的制動システム１０８および回生制動システム１１０の電動車両を減速させる能力に影響を及ぼす電動車両における負荷および／または負荷分布を示す情報を電動車両コントローラ１０６に提供する１つまたは複数の負荷センサ２７０を含むことができる。最小回生停止距離１３０および／または最小複合停止距離１４０の決定に関する情報を電動車両コントローラ１０６に提供する負荷センサの例には、ロードセル、歪みゲージなどが含まれる。一般に、より重い負荷および／または電動車両の前方または後方に向けて付勢される負荷は、機械的制動システム１０８および回生制動システム１１０の停止距離を増加させる。したがって、電動車両により重い負荷がかかるか、または、電動車両に対する負荷が不自然に分散されることは、電動車両コントローラ１０６に、増加した最小回生停止距離１３０、増加した最小複合停止距離１４０、および／または、増加した障害閾値距離１５０を自律的に決定させる場合がある。
【００５０】
センサ１０４は、電動車両の走行経路１１２内の１つもしくは複数の物体１１４および／または電動車両１０２の走行経路１１２内の１つもしくは複数の迫っている物体１１６を示す情報を電動車両コントローラ１０６に提供する１つまたは複数の物体検出センサ２７２を含むことができる。物体検出センサ２７２の例には、可視波長カメラ、遠赤外線カメラ、赤外線カメラ、超音波センサ、レーダセンサ、ライダセンサなどが含まれる。
【００５１】
電動車両コントローラ１０６によって制御、変更、または調整される出力は、機械的制動システム１０８、回生制動システム１１０、バッテリ充電器またはＡＣ／ＤＣ変換器２７４、車両操舵システム２７６、ならびに車両ホーンおよび／または車両ライトのような他の車両システム２７８を含む。電動車両コントローラ１０６は、電動車両１０２の走行経路１１２内の１つもしくは複数の物体１１４および／または電動車両の走行経路１１２内の１つもしくは複数の迫っている物体１１６の検出に応じて、機械的制動システム１０８によって提供される制動レベルを制御、変更、または調整する１つまたは複数の制御出力を生成する。電動車両コントローラ１０６は、電動車両の走行経路１１２内の１つもしくは複数の物体１１４および／または電動車両の走行経路１１２内の１つもしくは複数の迫っている物体１１６の検出に応じて、回生制動システム１１０によって提供される制動レベルを制御、変更、または調整する１つまたは複数の制御出力を生成する。
【００５２】
電動車両コントローラ１０６は、ＡＣ／ＤＣ変換器２７４の１つまたは複数のパラメータを選択的に制御、変更、または調整して、電動車両のバッテリに出入りする電流の量を増減させることができる。ＡＣ／ＤＣ変換器を流れる電流を制御、変更、または調整することにより、機械的制動システム１０８、回生制動システム１１０によって加えられる制動力のレベルを変化させることができ、最小回生停止距離１３０および／または障害閾値距離１５０にも影響を及ぼすことができる。例えば、場合によっては、電動車両１０２の運動量によって、電動車両１０２が搭載しているモータのロータが固定または可変磁場を介して回転し得ることになり、それによって電動車両１０２が減速され、車両に給電するバッテリに電気エネルギーが回収される。
【００５３】
電動車両コントローラ１０６は、電動車両の操舵システム２７６の１つまたは複数のパラメータを選択的に制御、変更、または調整して、電動車両１０２の走行経路１１２を変更することができる。例えば、電動車両コントローラ１０６は、「ステアバイワイヤ」または類似のシステムを使用して、車両の走行経路の方向を変化させて物体１０６を回避することができる。このような走行経路１１２の変更は、電動車両の走行経路１１２内の１つまたは複数の物体１１４および／または電動車両の走行経路１１２内の１つまたは複数の迫っている物体１１６との衝突を低減または回避するために実行することができる。
【００５４】
電動車両コントローラ１０６は、他の車両システム２７８の１つまたは複数のパラメータを選択的に制御、変更、または調整することができる。例えば、電動車両の走行経路１１２内の１つもしくは複数の物体１１４または電動車両の走行経路１１２内の１つもしくは複数の迫っている物体１１６との衝突が避けられない場合、電動車両コントローラ１０６は、警告を与えるために車両ホーンを鳴らすか、または、車両ライトを点滅させることができる。
【００５５】
電動車両コントローラ１０６は、１つまたは複数の通信リンク２６０を介してユーザインターフェース２８０に通信可能に結合される。ユーザインターフェース２８０は、入力デバイスと出力デバイスの両方として機能する。例えば、ユーザインターフェース２８０は、電動車両コントローラ１０６が第１の制動モード、第２の制動モード、および任意の第３の制動モードに入る前に、車両の乗員に人間が知覚可能な警告（例えば、視覚警告、可聴警告、またはそれらの組み合わせ）を提供する出力デバイスとして機能する。
【００５６】
電動車両コントローラ１０６は、機械実行可能命令を実行することができる任意の数の相互接続された論理回路および／もしくは論理デバイスまたは１つもしくは複数の市販のプロセッサもしくはコントローラ（例えば、ＡＲＭ  Ｃｏｒｔｅｘｔ−Ａ８、ＡＲＭ  Ｃｏｒｔｅｘｔ−Ａ９、Ｓｎａｐｄｒａｇｏｎ  ６００、Ｓｎａｐｄｒａｇｏｎ  ８００、ＮＶｉｄｉａ  Ｔｅｇｒａ  ４、ＮＶｉｄｉａ  Ｔｅｇｒａ  ４ｉ、Ｉｎｔｅｌ  Ａｔｏｍ  Ｚ２５８０、Ｓａｍｓｕｎｇ  Ｅｘｙｎｏｓ  ５  Ｏｃｔａ、Ａｐｐｌｅ  Ａ７、Ｍｏｔｏｒｏｌａ  Ｘ８）の形態をとることができる。電動車両コントローラ１０６は、１つまたは複数のプロセッサ２０６、システムメモリ２０８、および、システムメモリ２０８を含む様々なシステム構成要素をプロセッサ２０６に結合するシステムバス２１０などの１つまたは複数の論理回路またはデバイスを含む。電動車両コントローラ１０６は、本明細書では単数で参照されることがあるが、特定の実施形態では、２つ以上のバックエンドシステム１３０または関連する他のネットワーク演算デバイスがあるため、これは実施形態を単一のシステムに限定するものではない。
【００５７】
必須ではないが、実施形態のいくつかの部分は、電動車両コントローラ１０６によって実行されるプログラム実行モジュール、オブジェクト、またはマクロなどのコンピュータ実行可能命令または論理および／またはデータの一般的な文脈で説明される。当業者であれば、例示されている実施形態および他の実施形態は、携帯用デバイス、例えばウェブ対応携帯電話またはＰＤＡ、マルチプロセッサシステム、およびマイクロプロセッサによるまたはプログラム可能な家庭用電子機器を含む他のコンピュータシステムまたはプロセッサによるデバイス構成で実施できることを理解するであろう。実施形態は、通信ネットワークを介して電動車両コントローラ１０６に接続された遠隔処理デバイスによってタスクまたはモジュールが実行される分散コンピューティング環境で実施することができる。
【００５８】
システムメモリ２０８は、読み出し専用メモリ（「ＲＯＭ」）２１２およびランダムアクセスメモリ（「ＲＡＭ」）２１４を含む。ＲＯＭ２１２の少なくとも一部に組み込むことができる基本入出力システム（「ＢＩＯＳ」）２１６は、起動中など、バックエンドシステム１３０内の要素間で情報を転送するのを助ける基本ルーチンを含む。いくつかの実施形態は、データ、命令および電力に対して別々のバスを利用することができる。
【００５９】
システムバス２１０は、任意の既知のバス構造またはアーキテクチャを使用することができる。
【００６０】
オペレーティングシステム２３０、１つまたは複数のアプリケーションプログラム２３２、他のプログラムまたはモジュール２３４、およびプログラムデータ２３８などのプログラムモジュールは、システムメモリ２０８に格納することができる。アプリケーションプログラム（複数可）２３２は、本明細書で説明されるような電動車両衝突回避機能を含むことができる。例えば、アプリケーションプログラム２３２は、最小回生停止距離１３０を決定する１つまたは複数のプログラム、最小複合停止距離１４０を決定する１つまたは複数のプログラム、および、障害閾値距離１５０を決定する１つまたは複数のプログラムを含むことができる。そのようなプログラムのいくつかまたはすべては、上記で詳細に説明したように、１つまたは複数のセンサ１０４によって提供されるデータの全体または一部に基づいて、最小回生停止距離１３０、最小複合停止距離１４０および障害閾値距離１５０を決定することができる。そのようなセンサ１０４は、電動車両１０２の走行経路１１２内の１つもしくは複数の物体１１４および／または電動車両の走行経路１１２内の１つもしくは複数の迫っている物体１１６の検出に応じて、機械的制動システム１０８および回生制動システム１１０の、電動車両を安全かつ快適に停止させる能力に影響を及ぼす要因を示すデータを提供する。
【００６１】
アプリケーションプログラム（複数可）２３２は、地理位置情報システムのような１つまたは複数の外部システムによって提供されるデータに基づいて、最小回生停止距離１３０、最小複合停止距離１４０、および／または障害閾値距離１５０のうちの１つまたは複数を決定する１つまたは複数のプログラムを含むことができる。これは有利には、電動車両の走行経路１１２に沿って存在する既知のまたは予測される道路または環境状態に基づいて、最小回生停止距離１３０、最小複合停止距離１４０、および障害閾値距離１５０を予測的に決定する能力を電動車両コントローラ１０６に提供する。
【００６２】
電動車両コントローラ１０６は、通信インターフェース２５０を含む。センサ１０４によって提供される信号の形態の情報は、通信インターフェース２５０および通信リンク２６０を介して電動車両コントローラ１０６に提供される。電動車両コントローラ１０６によって生成される制御出力信号は、通信インターフェース２５０および通信リンク２６０を介して様々な電動車両システムおよびデバイスに通信される。
【００６３】
電動車両コントローラ１０６はまた、内部または外部ネットワークポートまたはインターフェース２５６を含む。ネットワークインターフェースは、電動車両コントローラ１０６がプログラム、データ、および情報を１つまたは複数の外部デバイスと双方向に交換することができる有線または無線インターフェースを含むことができる。例えば、電動車両コントローラ１０６のソフトウェアおよび／またはファームウェア更新は、ネットワークインターフェース２５６を介して無線で配信されてもよい。このような無線配信は、セルラ（例えばＧＳＭ（登録商標）、ＣＤＭＡ、３Ｇ、４Ｇ、ＬＴＥなど）接続、ＢＬＵＥＴＯＯＴＨ（登録商標）接続、ＷｉＦｉ（ＩＥＥＥ８０２．１１、任意のバージョン）接続、近接場無線通信（ＮＦＣ）接続などを介し達成することができる。
【００６４】
便宜上、プロセッサ２０６、システムメモリ２０８、ネットワークポート２５６、およびデバイス２４６、２５０は、システムバス２１０を介して互いに通信可能に結合され、それによって上記の構成要素間に接続が提供されているように示されている。代替の実施形態では、上記の構成要素は、図２に示すものとは異なる方法で通信可能に結合されてもよい。例えば、上述の構成要素のうちの１つまたは複数は、他の構成要素に直接結合されてもよく、または中間構成要素（図示せず）を介して互いに結合されてもよい。いくつかの実施形態では、システムバス２１０は省略され、構成要素は適切な接続を使用して互いに直接結合される。
【００６５】
図３は、一実施形態に係る例示的な電動車両１０２の衝突回避方法の上位レベルのフロー図３００を示す。電動車両コントローラ１０６は、電動車両１０２の走行経路１１２内の１つもしくは複数の物体１１４および／または電動車両１０２の走行経路１１２内の１つもしくは複数の迫っている物体１１６の検出を受けて、電動車両１０２を安全かつ快適に減速させるおよび／または停止させる回生制動を最大限に使用する衝突回避方法を実施する。衝突回避方法３００は３０２で始まる。
【００６６】
３０４において、電動車両コントローラ１０６は、電動車両１０２の最小回生停止距離１３０を表す値を決定する。最小回生停止距離１３０は、回生制動システム１１０のみを使用して電動車両１０２を停止させるのに必要な最小距離である。最小回生停止距離１３０は、車両、周囲および道路の要因によって作用または影響を受ける可能性がある。電動車両コントローラ１０６は、１つまたは複数の物体検出センサ２７２、ならびに、バッテリ状態センサ２６２、バッテリ充電センサ２６４、車両機械システム状態センサ２６６、周囲状態および道路状態センサ２６８、負荷および／または負荷分布センサ２７０のうちの一部またはすべてを含む複数のセンサ１０４から受信したデータに基づいて、最小回生停止距離１３０を連続的、断続的、または周期的に決定する。
【００６７】
３０６において、電動車両コントローラ１０６は、電動車両１０２の最小複合停止距離１４０を表す値を決定する。最小複合停止距離１４０は、機械的制動システム１０８と回生制動システム１１０との組み合わせを使用して電動車両１０２を停止させるのに必要な最小距離である。最小複合停止距離１３０は、車両、周囲および道路の要因によって作用または影響を受ける可能性がある。電動車両コントローラ１０６は、１つまたは複数の物体検出センサ２７２、ならびに、バッテリ状態センサ２６２、バッテリ充電センサ２６４、車両機械システム状態センサ２６６、周囲状態および道路状態センサ２６８、負荷および／または負荷分布センサ２７０のうちの一部またはすべてを含む複数のセンサ１０４から受信したデータに基づいて、最小複合停止距離１４０を連続的、断続的、または周期的に決定する。
【００６８】
３０８において、電動車両コントローラ１０６は、障害閾値距離１５０を決定する。障害閾値距離１５０は、電動車両コントローラ１０６が自律制動動作を開始する距離である。時として、電動車両コントローラ１０６は、障害閾値距離１５０を超える車両走行経路１１２内の物体には自律的に応答しないが、障害閾値距離１５０内の車両走行経路１１２内の物体には自律的に応答する。一般に、障害閾値距離１５０は、少なくとも３０４で決定された最小回生停止距離１３０以上である。
【００６９】
３１０において、電動車両コントローラ１０６は、障害閾値距離１５０内に入る走行経路１１２内の１つまたは複数の物体１１４および／または障害閾値距離１５０内に入る走行経路１１２内の１つまたは複数の迫っている物体１１６を示す情報を含む１つまたは複数の信号を、物体検出センサ２７２から受信する。
【００７０】
３１２において、電動車両コントローラ１０６は、電動車両１０２と、電動車両１０２の走行経路１１２内の検出された１つもしくは複数の物体１１４および／または電動車両１０２の走行経路１１２内の検出された１つもしくは複数の迫っている物体１１６との間の距離を表す値を決定する。
【００７１】
３１４において、電動車両コントローラ１０６は、１つもしくは複数の物体１１４および／または１つもしくは複数の迫っている物体１１６までの距離が最小回生停止距離１３０と障害閾値距離１５０との間にあるか否かを判定する。
【００７２】
３１６において、１つもしくは複数の物体１１４および／または１つもしくは複数の迫っている物体１１６までの距離が最小回生停止距離１３０と障害閾値距離１５０との間にあるという判定に応答して、電動車両コントローラ１０６は、回生制動システム１１０が使用されて、物体１１４または迫っている物体１１６と衝突する前に車両を減速または停止させる第１の制動モードに入る。第１の制動モードでは、電動車両コントローラ１０６は、電動車両１０２を安全かつ快適に減速および／または停止させる第１の減速度で電動車両１０２を減速させる。方法３００は、３１８で終了する。
【００７３】
図４は、一実施形態に係る、機械的制動システム１０８と回生制動システム１１０の両方を使用して電動車両１０２を減速および／または停止させる第２の複合制動モードに自律的に入る例示的な電動車両１０２の衝突回避方法４００の上位レベルのフロー図を示す。時として、物体１１４および／または迫っている物体１１６は、最小回生停止距離１３０を超える距離で検出されないことがある。これは、例えば、物体１１４および／または迫っている物体がカーブの周りまたは丘の頂上にあり、したがって物体検出センサ２７２の検出範囲または検出フィールドの外側にある場合に発生し得る。そのような場合、電動車両コントローラ１０６は、自律的に、電動車両１０２を機械的制動と複合制動が組み合わされ使用される複合制動モードにし、電動車両１０２を安全かつ快適に減速させる。方法４００は４０２で始まる。
【００７４】
４０４において、電動車両コントローラ１０６は、１つもしくは複数の物体１１４および／または１つもしくは複数の迫っている物体１１６までの距離が最小回生停止距離１３０未満であるか否かを判定する。
【００７５】
４０６において、１つもしくは複数の物体１１４および／または１つもしくは複数の迫っている物体１１６までの距離が最小回生停止距離１３０未満であるという判定に応答して、電動車両コントローラ１０６は、電動車両１０２を、機械的制動システム１０８および回生制動システム１１０が使用される第２の複合制動モードにし、物体１１４または迫っている物体１１６と衝突する前に車両を減速または停止させる。第２の制動モードでは、電動車両コントローラ１０６は、電動車両１０２を安全かつ快適に減速および／または停止させる第２の減速度で電動車両１０２を減速させる。第２の減速度は、回生制動システム１１０のみを使用する第１の減速度よりも大きい。
【００７６】
第２の制動モードでは、電動車両コントローラ１０６は、有利には、回生制動のレベルを最大にし、電動車両１０２を安全かつ快適に減速または停止させるのに必要な機械的制動のレベルを決定する。そのような機械的制動は、１つまたは複数の液圧作動式制動システムまたは１つもしくは複数の空気圧作動式制動システムの形態をとることができる。機械的制動システムは、２つの摩擦発生構成要素（例えば、制動パッドとロータおよび／または制動パッドとドラム）を接触させることによって作動し、制動パッドによって加えられる圧力によって停止距離が決定される。少なくともいくつかの例では、機械的制動システムは、１つまたは複数のアンチロックブレーキ（ＡＢＳ）制動システムを含むことができる。このような回生制動システムは、任意の現在または将来の回生制動技術を含むことができる。例えば、電動車両１０２が搭載しているＡＣ／ＤＣ変換器を流れる電流の方向を反転させる（例えば、バッテリからモータへの加速電流の流れがモータからバッテリへの減速電流へと反転する）ことを含む。方法４００は、４０８で終了する。
【００７７】
図５は、一実施形態に係る、機械的制動システム１０８と回生制動システム１１０の両方を使用して電動車両１０２を減速および／または停止させる第３の複合制動モードに自律的に入る例示的な電動車両１０２の衝突回避方法５００の上位レベルのフロー図を示す。時として、物体１１４および／または迫っている物体１１６は、最小複合停止距離１４０を超える距離で検出されないことがある。これは、例えば、物体１１４および／または迫っている物体がカーブの周りまたは丘の頂上にあり、したがって物体検出センサ２７２の検出範囲または検出フィールドの外側にある場合に発生し得る。そのような場合、電動車両コントローラ１０６は、自律的に、電動車両１０２を機械的制動と複合制動が組み合わされ使用される第３の複合制動モードにし、電動車両１０２を最大減速度で減速させる（すなわち、「パニック停止」）。方法５００は５０２で始まる。
【００７８】
５０４において、電動車両コントローラ１０６は、１つもしくは複数の物体１１４および／または１つもしくは複数の迫っている物体１１６までの距離が最小複合停止距離１４０未満であるか否かを判定する。
【００７９】
５０６において、１つもしくは複数の物体１１４および／または１つもしくは複数の迫っている物体１１６までの距離が最小複合停止距離１４０未満であるという判定に応答して、電動車両コントローラ１０６は、電動車両１０２を、機械的制動システム１０８および回生制動システム１１０が使用される第３の複合制動モードにし、車両を第３の最大減速度で減速または停止させる。第３の制動モードでは、電動車両コントローラ１０６は、電動車両１０２を可能な最小距離で減速および／または停止させる第３の減速度で電動車両１０２を減速させる。第３の減速度は、第２の減速度よりも大きい。方法５００は５０８で終了する。
【００８０】
本明細書で説明される様々な方法は、追加の動作を含み、いくつかの動作を省略してもよく、および／または、様々なフロー図に示された順序とは異なる順序で動作を実行してもよい。
【００８１】
前述の詳細な説明は、ブロック図、概略図、および実施例を使用して、デバイスおよび／またはプロセスの様々な実施形態を示している。そのようなブロック図、概略図、および実施例が１つまたは複数の機能および／または動作を含む限り、当業者であれば、そのようなブロック図、フローチャート、または実施例の中の各機能および／または動作を、広範囲のハードウェア、ソフトウェア、ファームウェア、または実質的にそれらの任意の組み合わせによって、個別に、および／または集合的に実施することができることを理解するであろう。一実施形態では、本発明の主題は、１つまたは複数のマイクロコントローラを介して実施されてもよい。しかしながら、当業者であれば、本明細書に開示された実施形態は、その全体または一部が、標準集積回路（例えば、特定用途向け集積回路すなわちＡＳＩＣ）において、１つまたは複数のコンピュータによって実行される１つまたは複数のコンピュータプログラムとして（例えば、１つまたは複数のコンピュータシステム上で実行する１つまたは複数のプログラムとして）、１つまたは複数のコントローラ（例えば、マイクロコントローラ）によって実行される１つまたは複数のプログラムとして、１つまたは複数のプロセッサ（例えば、マイクロプロセッサ）によって実行される１つまたは複数のプログラムとして、ファームウェアとして、または実質的にそれらの任意の組み合わせとして同等に実施することができること、ならびに、回路の設計ならびに／またはソフトウェアおよび／もしくはファームウェア用のコードを記述することは、本開示の教示を鑑みれば十分に当業者の技能の範疇であることが諒解されよう。
【００８２】
論理がソフトウェアとして実装され、メモリに記憶される場合、論理または情報は、任意のプロセッサ関連システムまたは方法によって使用されるまたはそれと関連する任意の非一時的コンピュータ可読媒体に記憶され得る。本開示の文脈において、メモリは、コンピュータおよび／またはプロセッサプログラムを非一時的に含むかまたは格納する電子、磁気、光学、または他の物理デバイスまたは手段である、非一時的コンピュータまたはプロセッサ可読記憶媒体である。論理および／または情報は、コンピュータベースシステム、プロセッサ内蔵システム、または、命令実行システム、装置、またはデバイスから命令を取り出し、論理および／もしくは情報に関連する命令を実行することができる他のシステムのような、命令実行システム、装置、またはデバイスによって使用されるまたはそれと関連する任意のコンピュータ可読媒体において具体化することができる。
【００８３】
本明細書の文脈において、「コンピュータ可読媒体」は、命令実行システム、装置、および／またはデバイスによって使用されるまたはそれらと関連する論理および／または情報に関連するプログラムを記憶することができる任意の物理的要素であり得る。コンピュータ可読媒体は、例えば、電子、磁気、光学、電磁気、赤外線、または半導体システム、装置またはデバイスであり得るが、これらに限定されない。コンピュータ可読媒体のより具体的な例（非限定的なリスト）は、携帯型コンピュータディスケット（磁気コンパクトフラッシュ（登録商標）カード、セキュアデジタルなど）、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、読み出し専用メモリ（ＲＯＭ）、消去書き込み可能読み出し専用メモリ（ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、またはフラッシュメモリ）、携帯型コンパクトディスク読み出し専用メモリ（ＣＤＲＯＭ）、およびデジタルテープを含む。
【００８４】
上述の様々な実施形態は、さらなる実施形態を提供するために組み合わせることができる。本明細書の特定の教示および定義と矛盾しない限りにおいて、本明細書で言及されているおよび／または出願データシートに列挙されている米国特許、米国特許出願公開、米国特許出願、外国特許、外国特許出願および非特許刊行物のすべての内容を、本明細書の一部を構成するものとして援用する。それらには、以下に列挙するものが含まれるが、これらに限定されるものではない。 ２０１２年２月２２日に出願された、発明の名称が「ＡＰＰＡＲＡＴＵＳ，  ＭＥＴＨＯＤ  ＡＮＤ  ＡＲＴＩＣＬＥ  ＦＯＲ  ＰＲＯＶＩＤＩＮＧ  ＬＯＣＡＴＩＯＮＳ  ＯＦ  ＰＯＷＥＲ  ＳＴＯＲＡＧＥ  ＤＥＶＩＣＥ  ＣＯＬＬＥＣＴＩＯＮ，  ＣＨＡＲＧＩＮＧ  ＡＮＤ  ＤＩＳＴＲＩＢＵＴＩＯＮ  ＭＡＣＨＩＮＥＳ」である米国仮特許出願第６１／６０１，９４９号（代理人整理番号１７０１７８．４１８Ｐ１）、２０１１年７月２６日に出願された、発明の名称が「ＡＰＰＡＲＡＴＵＳ，  ＭＥＴＨＯＤ  ＡＮＤ  ＡＲＴＩＣＬＥ  ＦＯＲ  ＣＯＬＬＥＣＴＩＯＮ，  ＣＨＡＲＧＩＮＧ  ＡＮＤ  ＤＩＳＴＲＩＢＵＴＩＮＧ  ＰＯＷＥＲ  ＳＴＯＲＡＧＥ  ＤＥＶＩＣＥＳ，  ＳＵＣＨ  ＡＳ  ＢＡＴＴＥＲＩＥＳ」である米国仮特許出願第６１／５１１，９００号（代理人整理番号１７０１７８．４０１Ｐ１）、２０１１年７月２６日に出願された、発明の名称が「ＴＨＥＲＭＡＬ  ＭＡＮＡＧＥＭＥＮＴ  ＯＦ  ＣＯＭＰＯＮＥＮＴＳ  ＩＮ  ＥＬＥＣＴＲＩＣ  ＭＯＴＯＲ  ＤＲＩＶＥ  ＶＥＨＩＣＬＥＳ」である米国仮特許出願第６１／５１１，８８７号（代理人整理番号１７０１７８．４０６Ｐ１）、および、２０１１年７月２６日に出願された、発明の名称が「ＤＹＮＡＭＩＣＡＬＬＹ  ＬＩＭＩＴＩＮＧ  ＶＥＨＩＣＬＥ  ＯＰＥＲＡＴＩＯＮ  ＦＯＲ  ＢＥＳＴ  ＥＦＦＯＲＴ  ＥＣＯＮＯＭＹ」である米国仮特許出願第６１／５１１，８８０号（代理人整理番号１７０１７８．４０７Ｐ１）。実施形態の態様は、必要に応じて、またさらなる実施形態を提供するために様々な特許、出願および刊行物のシステム、回路および概念を利用するように変更することができる。
【００８５】
全電気式スクータおよび／またはバイクのような個人輸送車両とともに使用するための携帯型電気エネルギー貯蔵デバイスの収集および分配の環境および状況において一般的に論じられているが、本明細書の教示は、その他の車両および非車両環境を含む多種多様な他の環境に適用することができる。
【００８６】
本開示の要約書に記載されているものを含む、例示された実施形態の上記の説明は、網羅的であることを意図するものでも、実施形態を開示された形態そのものに限定するものでもない。特定の実施形態および実施例は、例示を目的として本明細書に記載されているが、当業者によって認識されるように、本開示の思想および範囲から逸脱することなく、様々な均等な修正を行うことができる。
【００８７】
これらの変更および他の変更は、上記の詳細な説明に照らして実施形態に対して行うことができる。一般に、後続する特許請求の範囲において、使用される用語は、特許請求の範囲を明細書および特許請求の範囲に開示される特定の実施形態に限定するものと解釈されるべきではなく、当該特許請求の範囲が権利付与される、そのような均等物の全範囲とともに可能なすべての実施形態を含むものとして解釈されるべきである。したがって、特許請求の範囲は、本開示によって限定されない。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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