(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
認識対象に基づいて運転操作を補助する走行制御を行う運転補助モードでの走行が可能な車両に用いられる報知処理装置であって、
前記認識対象の認識結果を特定する認識結果特定部（１０、Ｓ１０１〜Ｓ１０３、Ｓ４０１〜Ｓ４０３、Ｓ５０１〜Ｓ５０２）と、
前記認識結果特定部によって特定された前記認識結果を、前記運転補助モードにおいて常に運転者に報知する処理を行う報知処理部（１０、Ｓ１０４〜Ｓ１０７、Ｓ２０３）と、
を備え、
前記報知処理部は、
前記運転者の聴覚及び触覚のうち少なくとも１つを刺激することにより前記認識結果を前記運転者に報知する処理を行い、
前記運転者の聴覚及び触覚のうち少なくとも１つに対する刺激の態様を、前記認識結果に応じて異なるパターンに従って経時的に変化させる、
報知処理装置（１０）。
【請求項２】
請求項１に記載の報知処理装置であって、
前記報知処理部は、前記認識結果として少なくとも前記認識対象の外観的特徴を報知する処理を行う、報知処理装置。
【請求項３】
請求項１又は請求項２に記載の報知処理装置であって、
前記報知処理部は、前記運転者の視覚を刺激することにより、前記認識結果として少なくとも前記認識対象の外観的特徴を前記運転者に報知する処理を行う（１０、Ｓ２０３）、報知処理装置。
【請求項４】
請求項３に記載の報知処理装置であって、
前記運転補助モードは、前記認識対象としての先行車両に基づいて運転操作を補助する動作モードであり、
前記報知処理部は、前記先行車両の外観的特徴を報知する処理を行う、報知処理装置。
【請求項５】
請求項４に記載の報知処理装置であって、
前記外観的特徴は、前記先行車両との車車間通信により特定される、報知処理装置。
【請求項６】
請求項４又は請求項５に記載の報知処理装置であって、
前記外観的特徴は、前記先行車両をセンシングすることにより特定される、報知処理装置。
【請求項７】
請求項１から請求項６までのいずれか１項に記載の報知処理装置であって、
前記報知処理部は、前記運転者の触覚を刺激することにより前記認識結果を前記運転者に報知する処理を行う、報知処理装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、運転者に報知する処理を行う報知処理装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両の運転者による運転操作の負担を軽減するために、認識対象としての先行車両を追尾する走行制御を行う車間距離制御装置が知られている（特許文献１参照）。この種の車間距離制御装置を備えた車両は、例えばセットスイッチが押されると、先行車両との車間距離を検出し、検出した車間距離が設定車間距離となるようにエンジン出力やブレーキの制御をすることで先行車両を追尾して走行する。このような走行制御の状態は、運転者が視認できる表示装置に表示されることにより運転者に報知される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平８−１９２６６３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、前述した構成では、運転者は、走行制御の状態を常時把握するために、例えばスピードメーターやナビゲーションなどの表示に加えて、走行制御の状態が表示される表示装置を頻繁に視認する必要があった。つまり、視覚による新たなタスクが追加されることとなり、その結果、運転者が車両の前方から視線を外す時間が長くなってしまう。かといって、運転者が車両の前方の視認を優先すると、表示装置の確認頻度が少なくなり、走行制御の状態が変化した場合の認識が遅れてしまう。例えば、認識対象の認識結果に応じて走行制御の状態が変化した場合に、その変化を運転者が認識するまでの時間が長くなってしまう可能性があった。なお、このような問題は、先行車両を追尾する走行制御に限らず、認識対象に基づいて運転操作を補助する他の走行制御においても生じ得る。
【０００５】
本開示の一側面は、こうした問題にかんがみてなされたものであり、運転者による車両前方の視認への影響を生じにくくしつつ、走行制御の状態を運転者に常時把握させることのできる報知処理装置を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示の一側面は、認識対象に基づいて運転操作を補助する走行制御を行う運転補助モードでの走行が可能な車両に用いられる報知処理装置であって、認識結果特定部と、報知処理部と、を備える。認識結果特定部は、認識対象の認識結果を特定する。報知処理部は、認識結果特定部によって特定された認識結果を、運転補助モードにおいて常に運転者に報知する処理を行う。さらに、報知処理部は、運転者の聴覚及び触覚のうち少なくとも１つを刺激することにより認識結果を運転者に報知する処理を行う。
【０００７】
このような構成によれば、運転者は、認識対象の認識結果（ひいては走行制御の状態）を聴覚及び触覚のうち少なくとも１つにより常時把握することができる。したがって、運転者による車両前方の視認への影響を生じにくくしつつ、走行制御の状態を運転者に常時把握させることができる。
【０００８】
なお、特許請求の範囲に記載した括弧内の符号は、一つの態様として後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものであって、本発明の技術的範囲を限定するものではない。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】報知システムの構成を示すブロック図である。
【図２】第１報知処理のフローチャートである。
【図３】認識結果に応じた音の高さの経時的変化を示した図である。
【図４】第２報知処理のフローチャートである。
【図５】特徴情報送信処理のフローチャートである。
【図６】車車間通信による特徴情報特定処理のフローチャートである。
【図７】表示部に表示された車両のアイコンを示す図である。
【図８】図８（ａ）は先行車両の塗装色に応じて車両のアイコンの表示色を変更することを示す図、図８（ｂ）は先行車両の車種に応じて車種を変更することを示す図である。
【図９】センシングによる特徴情報特定処理のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本発明が適用された実施形態について、図面を用いて説明する。
［１．第１実施形態］
［１−１．構成］
図１に示す報知システム１は、認識対象に基づいて運転操作を補助する走行制御を行う運転補助モードでの走行が可能な車両１００に搭載されている。本実施形態でいう走行制御には、認識対象としての先行車両２００に基づいてアクセル制御及びブレーキ制御を行い（運転操作のうちアクセル操作及びブレーキ操作を補助し）、先行車両２００の追従走行を実現するアダプティブ・クルーズ・コントロールが少なくとも含まれる。
【００１１】
報知システム１は、ＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｕｎｉｔ）１０と、通信部２１と、センサ２２と、ＧＰＳ受信機２３と、表示部３１と、振動装置３２と、スピーカ３３と、を備える。なお、以下の説明では、報知システム１が搭載されている車両１００を「自車両１００」という。先行車両２００とは、自車両１００と同一の車線を走行する車両であって、自車両１００の前方を走行する車両である。
【００１２】
ＥＣＵ１０は、ＣＰＵ１１、ＲＯＭ１２、ＲＡＭ１３を備える電子制御装置であって、ＣＰＵ１１がＲＯＭ１２等の記録媒体に記録されているプログラムに従った処理を実行することにより、報知システム１を統括制御する。
【００１３】
通信部２１は、自車両１００の周囲に存在する他の車両（周辺車両）との間で車車間通信を実施する装置である。ここでいう他の車両（周辺車両）には、先行車両２００の他、自車両１００と同一の車線を走行する車両であって自車両１００の後方を走行する車両（追従車両）や、自車両１００とは異なる車線を走行する車両（並走車両）などが含まれ得る。
【００１４】
センサ２２は、先行車両２００の存在の有無及び自車両１００に対する先行車両２００の相対位置を検出する装置である。センサ２２は、レーザレーダ及びミリ波レーダ並びにカメラ及び画像センサから選ばれる１種以上であってもよい。本実施形態では、少なくともカメラをセンサ２２として備える。
【００１５】
ＧＰＳ受信機２３は、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）用の人工衛星からの送信信号を受信し、自車両１００の位置座標を検出する装置である。
【００１６】
表示部３１は、表示装置であり、運転者の視覚を刺激する出力装置である。ここでいう運転者の視覚を刺激するとは、運転者が視認できることを意味する。また、表示部３１は、メーターパネルに配置される。なお、メーターパネルに代えて、又はメーターパネルに加えて、カーナビゲーション装置のディスプレイを用いてもよい。
【００１７】
振動装置３２は、振動により、運転者の触覚を刺激する出力装置である。振動装置３２は、例えば、ハンドル、ブレーキペダル、及びシートなどを振動させる。なお、異なる触覚効果を生成するために、複数の触覚出力装置を用いてもよい。
【００１８】
スピーカ３３は、自車両１００の乗員（少なくとも運転者）に対して、音により聴覚を刺激する出力装置である。例えば、オーディオ機能により再生される音楽や、カーナビゲーション機能による経路案内の音声などが、スピーカ３３から出力される。
【００１９】
ところで、本実施形態で例示する先行車両２００は、図１に示すように、ＥＣＵ５０と、通信部６１と、ＧＰＳ受信機６２と、を備える。
ＥＣＵ５０は、ＣＰＵ５１、ＲＯＭ５２、ＲＡＭ５３を備える電子制御装置であって、ＣＰＵ５１がＲＯＭ５２等の記録媒体に記録されているプログラムに従った処理を実行する。
【００２０】
通信部６１は、先行車両２００の周囲に存在する他の車両（周辺車両）との間で車車間通信を実施する装置である。
ＧＰＳ受信機６２は、ＧＰＳ用の人工衛星からの送信信号を受信し、先行車両２００の位置座標を検出する装置である。
【００２１】
［１−２．処理］
［１−２（その１）．第１報知処理］
次に、アダプティブ・クルーズ・コントロールが実行される運転補助モードにおいて、ＥＣＵ１０が、プログラムに従い所定の時間ごと（例えば１００ｍｓごと）に実行する第１報知処理について、図２のフローチャートを用いて説明する。なお、第１報知処理は、自車両１００の動作モードが、アダプティブ・クルーズ・コントロールが実行されない通常モードから、アダプティブ・クルーズ・コントロールが実行される運転補助モードに移行することにより開始される。
【００２２】
まず、ＥＣＵ１０は、センサ２２のカメラから撮像画像を取得する処理を行う（Ｓ１０１）。ＥＣＵ１０は、取得した撮像画像に先行車両２００が存在するか否かを判定する（Ｓ１０２）。ＥＣＵ１０は、先行車両２００が存在すると判定した場合（Ｓ１０２：ＹＥＳ）、先行車両２００の車種が、大型車、普通車、及び軽自動車のうちのいずれに分類されるかを判定する処理を行う（Ｓ１０３）。具体的には、ＲＯＭ１２にあらかじめ記録されている各車種のテンプレートを用いて撮像画像を解析するパターンマッチングを行い、車種の判定を行う。
【００２３】
続いて、ＥＣＵ１０は、判定された車種を音及び振動により運転者に報知する処理を行い（Ｓ１０５〜Ｓ１０７）、第１報知処理を終了する。音及び振動による報知は、音の高さ及び振動の強さを、先行車両２００の車種に応じて異なるパターンに従って経時的に変化させることにより行う。具体的には、図３に示すように、車種の判定結果に応じて音の高さを経時的に変更する。音の高い順にそれぞれ、第１の周波数、第２の周波数、第３の周波数、第４の周波数と称した場合、判定された車種が軽自動車のとき、運転者に対して第１の周波数で断続的に報知する。また、判定された車種が普通車に変更されると第２の周波数で断続的に報知し、さらに、大型車に変更されると第３の周波数で断続的に報知する。
【００２４】
一方、Ｓ１０２でＥＣＵ１０は、先行車両２００が存在しないと判定した場合（Ｓ１０２：ＮＯ）、第４の周波数で断続的に報知する処理を行い（Ｓ１０４）、第１報知処理を終了する。
【００２５】
同様に、振動についても、断続的に振動を報知し、車種の判定結果に応じて振動の強さを経時的に変更する。
［１−２（その２）．第２報知処理］
次に、アダプティブ・クルーズ・コントロールが実行される運転補助モードにおいて、ＥＣＵ１０が、プログラムに従い所定の時間ごと（例えば１００ｍｓごと）に実行する第２報知処理について、図４及び図６のフローチャートを用いて説明する。なお、第２報知処理は、自車両１００の動作モードが、アダプティブ・クルーズ・コントロールが実行されない通常モードから、アダプティブ・クルーズ・コントロールが実行される運転補助モードに移行することにより開始される。つまり、第２報知処理は、第１報知処理と並行して実行される。
【００２６】
図４に示すように、まず、ＥＣＵ１０は、特徴情報特定処理を実行する（Ｓ２０１）。特徴情報特定処理の具体的内容は、図６のフローチャートに示される。ここで、特徴情報特定処理の内容を説明する前に、先行車両２００により実行される特徴情報送信処理について、図５のフローチャートを用いて説明する。特徴情報送信処理は、先行車両２００のイグニッションスイッチがオン状態の期間中、ＥＣＵ５０によって所定の時間ごと（例えば１秒ごと）に実行される。
【００２７】
まず、ＥＣＵ５０は、先行車両２００の特徴情報を取得する（Ｓ３０１）。特徴情報とは、車両の外観的特徴を表す情報であり、例えば、車両の塗装色、ナンバープレートの色、車種、テールランプの形状などが挙げられる。本実施形態では、ＲＯＭ５２にあらかじめ記録されている先行車両２００の塗装色を表す特徴情報が読み出される。次いで、ＥＣＵ５０は、先行車両２００の位置情報を検出する（Ｓ３０２）。具体的には、ＧＰＳ受信機６２により先行車両２００の現在の位置情報（絶対位置）が検出される。次いで、ＥＣＵ５０は、Ｓ３０１で取得した特徴情報及びＳ３０２で検出した位置情報を、通信部６１を介してブロードキャスト送信し（Ｓ３０３）、特徴情報送信処理を終了する。なお、本実施形態では、このような特徴情報送信処理が、先行車両２００以外の周辺車両においても同様に実行されるものとする。つまり、自車両１００の周辺に存在する周辺車両から、当該周辺車両についての特徴情報（塗装色）及び現在の位置情報が、定期的に送信されてくることになる。
【００２８】
次に、前述した特徴情報特定処理（Ｓ２０１）の具体的内容について、図６のフローチャートを用いて説明する。
まず、ＥＣＵ１０は、周辺車両からブロードキャスト送信された情報である特徴情報及び位置情報を受信する（Ｓ４０１）。次に、ＥＣＵ１０は、周辺車両から受信した位置情報に、先行車両２００の位置情報が含まれているか否かを判定する（Ｓ４０２）。具体的には、センサ２２により検出された先行車両２００の相対位置と、ＧＰＳ受信機２３により検出された自車両１００の絶対位置と、に基づいて算出される先行車両２００の位置情報（絶対位置）と、周辺車両から受信した位置情報（絶対位置）と、を比較して、周辺車両から受信した１つ以上の位置情報に先行車両２００の位置情報が含まれているか否かを判定する。ＥＣＵ１０は、周辺車両から受信した位置情報に先行車両２００の位置情報が含まれていると判定した場合（Ｓ４０２：ＹＥＳ）、当該位置情報とともに受信した特徴情報を、先行車両２００の特徴情報として特定する（Ｓ４０３）。ＥＣＵ１０は、Ｓ４０３の処理後、特徴情報特定処理を終了する。一方、ＥＣＵ１０は、周辺車両から受信した位置情報に、先行車両２００の位置情報が含まれていないと判定した場合（Ｓ４０２：ＮＯ）、Ｓ４０３の処理を行わずに特徴情報特定処理を終了する。なお、ＥＣＵ１０は、例えば周辺車両が存在しないなどの理由により、位置情報が１つも受信されていない場合にも、Ｓ４０３の処理を行わずに特徴情報特定処理を終了する。
【００２９】
さて、前述の特徴情報特定処理が図４のＳ２０１において実行される処理となり、Ｓ２０１の処理が終了したらＳ２０２に移行する。ＥＣＵ１０は、先行車両２００の特徴情報に合わせて、表示部３１に表示させるための表示情報を選択する（Ｓ２０２）。具体的には、特徴情報の表す塗装色が例えば赤色である場合、ＲＯＭ１２にあらかじめ記録されている、赤色の車両のアイコンが表示情報として選択される。ＲＯＭ１２には、例えば図８（ａ）に示すように、色の異なる複数種類の車両のアイコンがあらかじめ記憶されており、特徴情報の表す塗装色に対応するアイコンが選択される。続いて、ＥＣＵ１０は、選択した表示情報を表示部３１に表示させる（Ｓ２０３）。例えば図７に示すように、赤色の車両のアイコンが表示部３１に表示される。
【００３０】
［１−３．効果］
以上詳述した実施形態によれば、以下の効果が得られる。
［１ａ］
アダプティブ・クルーズ・コントロールが実行される運転補助モードにおいて、ＥＣＵ１０は、先行車両２００の有無を判定する（Ｓ１０２）。先行車両２００が存在しないと判定した場合（Ｓ１０２：ＮＯ）、ＥＣＵ１０は、その認識結果を運転補助モードにおいて常に運転者に報知する処理を行う（Ｓ１０４）。一方、先行車両２００が存在すると判定した場合（Ｓ１０２：ＹＥＳ）、ＥＣＵ１０は、先行車両２００の車種を特定し（Ｓ１０３）、特定した車種を先行車両２００の認識結果として、運転補助モードにおいて常に運転者に報知する処理を行う（Ｓ１０５〜Ｓ１０７）。ここでの認識結果の報知（Ｓ１０４〜Ｓ１０７）は、運転者の聴覚及び触覚を刺激することにより行われる。
【００３１】
したがって、本実施形態によれば、運転者は、先行車両２００の認識結果（ひいてはアダプティブ・クルーズ・コントロールの状態）を聴覚及び触覚により常時把握することができる。したがって、運転者による車両前方の視認への影響を生じにくくしつつ、アダプティブ・クルーズ・コントロールの状態を運転者に常時把握させることができる。
【００３２】
［１ｂ］
ＥＣＵ１０は、音の高さ及び振動の強さを、先行車両２００の存在の有無及び先行車両２００の車種に応じて異なるパターンに従って経時的に変化させる（Ｓ１０４〜Ｓ１０７）。したがって、本実施形態によれば、運転者は、先行車両２００が存在している場合だけでなく、先行車両２００が存在していない場合についても、それに応じた音及び振動の異なるパターンにより、常時、把握することができる。さらに、先行車両２００が存在している場合には、先行車両２００の車種が大型車、普通車、及び軽自動車のうちいずれであるかを、各車種に応じた音及び振動の異なるパターンにより、運転者は、常時、把握することができる。また、アダプティブ・クルーズ・コントロールが実行されていない場合には、運転者に対して、音及び振動による報知が行われないため、運転者は、音及び振動の有無により、アダプティブ・クルーズ・コントロールが実行されているか否かを常時把握することができる。よって、運転者は、アダプティブ・クルーズ・コントロールが実行されている状態であるか否かを気にして表示部３１に視線を移動させなくても、車両前方に視線を維持したまま安心して運転することができる。
【００３３】
［１ｃ］
ＥＣＵ１０は、認識対象の車種を音及び振動により運転者に報知させる第１報知処理を行う（Ｓ１０４〜Ｓ１０７）。また、第１報知処理と並行して、ＥＣＵ１０は、認識対象の塗装色を表示部３１に表示させる第２報知処理を行う（Ｓ２０３）。つまり、本実施形態では、ＥＣＵ１０は、先行車両２００の車種を音及び振動のパターンで運転者に報知するともに、先行車両２００の塗装色を車両のアイコンで運転者に報知する。例えば、自車両１００が複数車線の道路を走行中、先行車両Ａを検出して追従走行をしている際、先行車両Ａと自車両１００との間に先行車両Ａとは車種の異なる車両Ｂが割り込んできた状況について考える。認識対象の車種を、音や振動ではなく、表示部３１で表示することにより報知する構成を仮定した場合、運転者は、車両Ａ及び車両Ｂのいずれの車両を認識対象として走行制御が行われているのかを把握するために、運転中、車両前方から視線をそらし、表示部３１に視線を移動させる必要がある。これに対し、本実施形態によれば、認識対象の車種に応じた音及び振動の異なるパターンにより報知が行われるため、運転者は、表示部３１に視線を移動させなくても、認識対象の車種を把握することができる。特に、本実施形態によれば、認識対象の塗装色を表示するため、仮に、先行車両Ａと自車両１００との間に先行車両Ａと同一車種の車両Ｃが割り込んできた場合にも、車両Ｃの塗装色が車両Ａと異なれば、運転者は、車両Ａ及び車両Ｂのいずれの車両を認識対象として走行制御が行われているのかを把握することができる。
【００３４】
［１ｄ］
ＥＣＵ１０は、周辺車両からブロードキャスト送信された特徴情報の中から先行車両２００の特徴情報である塗装色を特定する（Ｓ４０１〜Ｓ４０３）。したがって、本実施形態によれば、ブロードキャスト送信により先行車両２００の塗装色を特定することにより、夜間、霧、雨などセンサでの先行車両２００の塗装色の特定が困難な場合でも、先行車両２００の塗装色を運転者に報知することができる。
【００３５】
なお、第１実施形態では、先行車両２００が認識対象の一例に相当し、ＥＣＵ１０が報知処理装置の一例に相当する。また、Ｓ１０１〜Ｓ１０３、Ｓ４０１〜Ｓ４０３が認識結果特定部としての処理の一例に相当し、Ｓ１０４〜Ｓ１０７、Ｓ２０３が報知処理部としての処理の一例に相当する。
【００３６】
［２．第２実施形態］
［２−１．第１実施形態との相違点］
第２実施形態は、基本的な構成は第１実施形態と同様であるため、共通する構成については同一の符号を用いて説明を省略し、相違点を中心に説明する。
【００３７】
前述した第１実施形態では、特徴情報特定処理において、先行車両２００の特徴情報を車車間通信により特定する処理を行う。これに対し、第２実施形態では、先行車両２００の特徴情報をセンシングにより特定する処理を行う点で、第１実施形態と相違する。
【００３８】
［２−２．処理］
次に、ＥＣＵ１０が、第１実施形態の特徴情報特定処理（図６）に代えて実行する第２実施形態の特徴情報特定処理について、図９のフローチャートを用いて説明する。
【００３９】
まず、ＥＣＵ１０は、先行車両２００をセンサ２２によりセンシングする（Ｓ５０１）。具体的には、センサ２２のカメラから撮像画像を取得する処理を行う。次に、ＥＣＵ１０は、取得した撮像画像を解析して得られる先行車両２００の塗装色を、当該先行車両２００の特徴情報として特定する（Ｓ５０２）。ＥＣＵ１０はＳ５０２の処理後、特徴情報特定処理を終了する。
【００４０】
［２−３．効果］
以上詳述した第２実施形態によれば、前述した第１実施形態の効果［１ａ］〜［１ｃ］に加え、以下の効果が得られる。
【００４１】
［２ａ］第２実施形態によれば、自車両１００と先行車両２００とが車車間通信を行わなくても、先行車両２００の特徴情報を特定することができる。
なお、第２実施形態では、Ｓ１０１〜Ｓ１０３、Ｓ５０１〜Ｓ５０２が認識結果特定部としての処理の一例に相当する。
【００４２】
［３．他の実施形態］
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は、上記実施形態に限定されることなく、種々の形態を採り得ることは言うまでもない。
【００４３】
［３ａ］
上記実施形態では、認識結果を運転者に報知する方法として、運転者の聴覚及び触覚をともに刺激することにより認識結果を運転者に報知する例を示したが（Ｓ１０４〜Ｓ１０７）、認識結果を運転者に報知する方法はこれに限定されるものではない。認識結果を運転者に報知する方法の例としては、例えば、運転者の聴覚及び触覚のうちいずれか１つを刺激することにより認識結果を運転者に報知することが挙げられる。具体的には、認識結果の車種を音のみの刺激により運転者に報知することが挙げられる。このような構成によれば、聴覚及び触覚をともに刺激することなく、聴覚のみ又は触覚のみの刺激で運転者に認識結果を報知することができる。
【００４４】
［３ｂ］
上記実施形態では、認識結果に応じて異なる聴覚刺激のパターンとして、音の高さが異なるパターンの例を示したが（Ｓ１０４〜Ｓ１０７、図３）、聴覚刺激のパターンはこれに限定されるものではなく、運転者の聴覚に訴求し得るパターンであればよい。聴覚に訴求し得る異なるパターンの例としては、例えば、音のリズムなどが挙げられる。また、上記実施形態では、認識結果に応じて異なる触覚刺激のパターンとして、振動の強さが異なるパターンの例を示したが、触覚刺激のパターンはこれに限定されるものではなく、運転者の触覚に訴求し得るパターンであればよい。触覚に訴求し得る異なるパターンの例としては、例えば、振動のリズムなどが挙げられる。さらに、種類の異なる複数の認識結果を報知する場合、聴覚に訴求し得る複数種類のパターンを組み合わせてもよく、又は、触覚に訴求し得る複数種類のパターンを組み合わせてもよく、又は、聴覚に訴求し得るパターン及び触覚に訴求し得るパターンを組み合わせてもよい。具体的には、報知すべき認識結果が車種及び車間距離の場合、例えば、車種を音の高さで報知し、車間距離を音のリズムで報知してもよい。また例えば、車種を振動の強さで報知し、車間距離を振動のリズムで報知してもよい。また例えば、車種を音の高さで報知し、車間距離を振動の強さで報知してもよい。このような構成によれば、バリエーションに富んだ異なるパターンを運転者に報知させることができる。
【００４５】
［３ｃ］
上記実施形態では、音による報知として、音の持続的な発生が途中で遮断される断続的な報知の例（例えばピピピなど）を示したが、音による報知はこれに限定されるものではない。例えば、ピーのような音の発生が途中で遮断されない持続的な報知であってもよい。また、上記実施形態では、軽自動車、普通車、大型車、先行車両なし、の順に音を低く報知する例を示したが（図３）、これに限定されるものではない。例えば、軽自動車、普通車、大型車、先行車両なし、の順に音を高く報知してもよく、認識結果に応じて、音の高さが異なっていればよい。また、上記実施形態では、振動による報知として、振動の持続的な発生が途中で遮断される断続的な報知の例を示したが、振動による報知はこれに限定されるものではない。例えば、振動の発生が途中で遮断されない持続的な報知であってもよい。音又は振動の断続的な報知は音又は振動の遮断時間が長くなると、運転者は走行制御が行われていないかもしれないという不安を感じるが、このような持続的な報知の構成によれば、その不安は解消される。
【００４６】
［３ｄ］
上記実施形態では、走行制御として、アダプティブ・クルーズ・コントロールの例を示したが、走行制御はこれに限定されるものではなく、認識対象に基づいて運転者が行うべき運転操作の少なくとも一部を補助する走行制御であればよい。アダプティブ・クルーズ・コントロール以外の走行制御の例としては、例えば、走行車線からの逸脱を検出し、走行車線内に車両を戻すようにハンドル操作の制御を行うレーンキープアシストなどが挙げられる。
【００４７】
認識対象としての区画線（例えば白線）に基づいてレーンキープアシストが実行される運転補助モードにおいて、運転者の聴覚及び触覚のうち少なくとも１つを刺激することにより、区画線の認識結果を運転者に常に報知する処理が実行される。例えば、レーンキープアシストが実行される運転補助モードにおいて、ＥＣＵ１０は、センサ２２のカメラから撮像画像を取得し、取得した撮像画像に白線が存在するか否かを判定する処理を行う。白線が存在しないと判定した場合、ＥＣＵ１０は、その認識結果を運転補助モードにおいて常に運転者に報知する処理を行う。一方、ＥＣＵ１０は、白線が存在すると判定した場合、白線の外観的形状（実線、破線など）を特定し、特定した外観的形状を白線の認識結果として、運転補助モードにおいて常に運転者に報知する処理を行う。白線が実線の時は高い音を報知し、破線の時は実線のときの音よりも低い音を報知し、白線が存在しない時は、さらに低い音を運転者に報知してもよい。また、白線の認識結果が破線の場合、破線の形状に合わせて音のリズム及び振動のリズムを運転者に報知してもよい。このような構成によれば、白線の認識結果（ひいてはレーンキープアシストの状態）を聴覚及び触覚により常時把握することができる。
【００４８】
［３ｅ］
上記実施形態では、視覚を刺激することによる外観的特徴の報知として、車両の塗装色のアイコンを表示する例を示したが（図８（ａ））、視覚による外観的特徴の報知はこれに限定されるものではなく、先行車両２００の主に背面の特徴情報を表示してもよい。先行車両２００の背面の特徴情報の例としては、例えば、ナンバープレートの色、車種、テールランプの形状などが挙げられる。具体的には、車種が大型車である場合、図８（ｂ）に示すように、大型車のアイコンを表示部３１に表示する。このような構成によれば、運転者の認識と先行車両２００の認識結果を一致させることができ、運転者は先行車両２００の認識結果を容易に把握することができる。さらに、視覚による外観的特徴の報知は、車両のアイコンなどをデフォルメして表示してもよい。このような構成によれば、運転者は先行車両２００の特徴情報を瞬時に視認できる。なお、表示部３１による表示の態様は、最終的に運転者の視覚に訴求し得るものであればどのようなものであってもよい。
【００４９】
［３ｆ］
上記実施形態では、外観的特徴を特定する構成として、自車両の状態に関係なく周辺車両が周期的にブロード送信する構成を例示したが（Ｓ３０３、Ｓ４０１）、外観的特徴を特定する構成は、これに限定されるものではなく、自車両が必要に応じて周辺車両に対して要求をブロードキャスト送信し、周辺車両は要求を受信した場合に、位置情報及び特徴情報をブロードキャスト送信するようにしてもよい。例えば、ＥＣＵ１０が通信部２１を介して周辺車両に対し要求をブロードキャスト送信し、周辺車両は要求を受信した場合に、位置情報及び特徴情報をブロードキャスト送信するようにしてもよい。このような構成によれば、周辺車両は不要な送信を減らすことができる。
【００５０】
［３ｇ］
上記実施形態では、第１報知処理における認識結果を特定する構成として、センサ２２のカメラから撮像画像を取得し、先行車両２００の車種を判定する例を示したが（Ｓ１０１〜Ｓ１０３）、認識結果を特定する構成はこれに限定されるものではない。認識結果を特定する構成は、例えば、車車間通信又はカメラ以外のセンシングにより先行車両２００の特徴情報を特定する構成であってもよい。このような構成によれば、カメラを用いなくても認識結果を特定できる。
【００５１】
［３ｈ］
上記実施形態では、表示部３１の配置として、表示部３１はメーターパネル又はカーナビゲーション装置のディスプレイに配置される例を示しているが、表示部３１の配置はこれに限定されるものではなく、運転者が視認できる場所に表示部３１が配置されていればよい。運転者が視認できる場所の例としては、例えば、ヘッドアップディスプレイなどが挙げられる。
【００５２】
［３ｉ］
上記実施形態における１つの構成要素が有する機能を複数の構成要素として分散させたり、複数の構成要素が有する機能を１つの構成要素に統合させたりしてもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、同様の機能を有する公知の構成に置き換えてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加又は置換してもよい。なお、特許請求の範囲に記載した文言のみによって特定される技術思想に含まれるあらゆる態様が本発明の実施形態である。
【００５３】
［３ｊ］
前述したＥＣＵ１０の他、当該ＥＣＵ１０を構成要素とするシステム、当該ＥＣＵ１０としてコンピュータを機能させるためのプログラム、このプログラムを記録した媒体、報知システム１など、種々の形態で本発明を実現することもできる。
【符号の説明】
【００５４】
１…報知システム、１０…ＥＣＵ、２１…通信部、２２…センサ、２３…ＧＰＳ受信機、３１…表示部、３２…振動装置、３３…スピーカ、５０…ＥＣＵ、６１…通信部、６２…ＧＰＳ受信機、１００…自車両、２００…先行車両
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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