(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両（１）の進路前方において道路を横断すると推定できる人物である横断者を検出するように構成された横断者検出部（２１，Ｓ１００）と、
自車両がいる道路のうち自車両が通行してもよい領域である通行可能領域を検出するように構成された領域検出部（２２，Ｓ１０６）と、
前記横断者検出部によって横断者が検出された場合、自車両が前記領域検出部によって検出された通行可能領域内を前記道路の中央側に寄って前記横断者より手前で停止するように走行するための経路を生成するように構成された生成部（２４，Ｓ１０８）と、
を備える経路生成装置。
【請求項２】
請求項１に記載の経路生成装置において、
前記生成部は、自車両が前記道路の中央側に寄るときに前記横断者に対して前記道路の幅方向に接近する場合には、前記道路の中央側に近接する度合いを標準の度合いよりも低減した態様で、又は自車両を停止させる位置を標準の位置よりも更に手前側にした態様で前記経路を生成するように構成された、経路生成装置。
【請求項３】
自車両（１）の進路前方において道路を横断すると推定できる人物である横断者を検出するように構成された横断者検出部（２１，Ｓ１００）と、
自車両がいる道路のうち自車両が通行してもよい領域である通行可能領域を検出するように構成された領域検出部（２２，Ｓ１０６）と、
前記横断者検出部によって横断者が検出された場合、自車両が前記領域検出部によって検出された通行可能領域内を前記道路の中央側に寄って前記横断者より手前で停止又は減速するように走行するための経路を生成するように構成された生成部（２４，Ｓ１０８）と、
を備え、
前記生成部は、自車両が前記道路の中央側に寄るときに前記横断者に対して前記道路の幅方向に接近する場合には、前記道路の中央側に近接する度合いを標準の度合いよりも低減した態様で、又は自車両を停止させる位置を標準の位置よりも更に手前側にした態様で前記経路を生成するように構成された、
経路生成装置。
【請求項４】
請求項１ないし請求項３の何れか１項に記載の経路生成装置において、
前記領域検出部は、前記道路が方向別の車線に区分されているか否かを判別するように構成されており、
前記生成部は、方向別の車線に区分されていない１車線の道路において、自車両の左右両側における道路の幅方向の空きが予め定められた規定の幅未満となるように、前記道路の中央側に寄る前記経路を生成するように構成された、経路生成装置。
【請求項５】
自車両（１）の進路前方において道路を横断すると推定できる人物である横断者を検出するように構成された横断者検出部（２１，Ｓ１００）と、
自車両がいる道路のうち自車両が通行してもよい領域である通行可能領域を検出するように構成された領域検出部（２２，Ｓ１０６）と、
前記横断者検出部によって横断者が検出された場合、自車両が前記領域検出部によって検出された通行可能領域内を前記道路の中央側に寄って前記横断者より手前で停止又は減速するように走行するための経路を生成するように構成された生成部（２４，Ｓ１０８）と、
を備え、
前記領域検出部は、前記道路が方向別の車線に区分されているか否かを判別するように構成されており、
前記生成部は、方向別の車線に区分されていない１車線の道路において、自車両の左右両側における道路の幅方向の空きが予め定められた規定の幅未満となるように、前記道路の中央側に寄る前記経路を生成するように構成された、
経路生成装置。
【請求項６】
請求項１ないし請求項５の何れか１項に記載の経路生成装置において、
自車両の前方にいる対向車を検出するように構成された対向車検出部（２３）を更に備え、
前記生成部は、前記対向車検出部により対向車が検出されている条件下において前記道路の中央側に寄る経路を生成する場合には、前記道路の中央側に近接する度合いを標準の度合いよりも低減した態様で前記経路を生成するように構成された、経路生成装置。
【請求項７】
自車両（１）の進路前方において道路を横断すると推定できる人物である横断者を検出するように構成された横断者検出部（２１，Ｓ１００）と、
自車両がいる道路のうち自車両が通行してもよい領域である通行可能領域を検出するように構成された領域検出部（２２，Ｓ１０６）と、
前記横断者検出部によって横断者が検出された場合、自車両が前記領域検出部によって検出された通行可能領域内を前記道路の中央側に寄って前記横断者より手前で停止又は減速するように走行するための経路を生成するように構成された生成部（２４，Ｓ１０８）と、
自車両の前方にいる対向車を検出するように構成された対向車検出部（２３）と、
を備え、
前記生成部は、前記対向車検出部により対向車が検出されている条件下において前記道路の中央側に寄る経路を生成する場合には、前記道路の中央側に近接する度合いを標準の度合いよりも低減した態様で前記経路を生成するように構成された、
経路生成装置。
【請求項８】
請求項１ないし請求項７の何れか１項に記載の経路生成装置において、
自車両の後方を追従して走行する二輪車を検出するように構成された二輪車検出部（２３）を更に備え、
前記生成部は、前記二輪車検出部により後続の二輪車が検出された場合には、前記通行
可能領域内を前記道路の外側に寄って前記横断者より手前で停止又は減速するように走行する経路を生成するように構成された、経路生成装置。
【請求項９】
自車両（１）の進路前方において道路を横断すると推定できる人物である横断者を検出するように構成された横断者検出部（２１，Ｓ１００）と、
自車両がいる道路のうち自車両が通行してもよい領域である通行可能領域を検出するように構成された領域検出部（２２，Ｓ１０６）と、
前記横断者検出部によって横断者が検出された場合、自車両が前記領域検出部によって検出された通行可能領域内を前記道路の中央側に寄って前記横断者より手前で停止又は減速するように走行するための経路を生成するように構成された生成部（２４，Ｓ１０８）と、
自車両の後方を追従して走行する二輪車を検出するように構成された二輪車検出部（２３）と、
を備え、
前記生成部は、前記二輪車検出部により後続の二輪車が検出された場合には、前記通行可能領域内を前記道路の外側に寄って前記横断者より手前で停止又は減速するように走行する経路を生成するように構成された、
経路生成装置。
【請求項１０】
請求項１ないし請求項９の何れか１項に記載の経路生成装置において、
前記領域検出部は、前記通行可能領域の境界として、前記道路における通行を方向別に区分する中央線を検出するように構成されており、
前記生成部は、自車両が前記道路の中央線に寄る前記経路を生成するように構成された、経路生成装置。
【請求項１１】
請求項１ないし請求項１０の何れか１項に記載の経路生成装置において、
前記領域検出部は、前記通行可能領域として複数の車両通行帯が設けられているか否かを判別するように構成されており、
前記生成部は、前記通行可能領域として自車両が通行してよい車両通行帯が複数含まれている場合には、前記通行可能領域内を前記横断者に対して前記道路の幅方向に離れる側に寄って前記横断者より手前で停止又は減速するように走行する経路を生成するように構成された、経路生成装置。
【請求項１２】
請求項１ないし請求項１１の何れか１項に記載の経路生成装置と、
前記経路生成装置により生成された経路に従って自車両が走行するように、自車両の走行に係る運転操作の少なくとも一部を自動的に行う自動制御を実行するように構成された制御装置（３０）と、
を備える自動走行制御システム。
【請求項１３】
請求項１２に記載の自動走行制御システムにおいて、
前記経路生成装置により生成された経路に基づいて前記制御装置による自動制御が実行されているときに、自車両の運転者に対して前記自動制御が実行中であることを報知するように構成された報知部（４２）を更に備える、自動走行制御システム。
【請求項１４】
請求項１２又は請求項１３に記載の自動走行制御システムにおいて、
前記経路生成装置により生成される経路に基づく自動制御の実行の許否を自車両の運転者が選択できるように構成された選択部（４１）を更に備え、
前記選択部において前記自動制御の実行を許可することが選択されていることを条件に、前記自動制御を実行するように構成された、自動走行制御システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自車両が走行するための経路を生成する経路生成装置、及び当該経路生成装置を備える自動走行制御システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、車両の後部における後続車両から視認可能な位置に複数の標示灯を設け、車両の走行状態に応じて点灯させる標示灯を切換える技術が記載されている。このようにすることで、先行車両の運転者の意図を後続車両に伝達することができるとされている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１４−１９２２０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、近年、車両を走行させるために必要な運転操作の一部又は全部を運転者に代わって自動的に行う自動運転に関する技術の開発が進んでいる。このような自動運転において、例えば、自車両の前方で道路を横断する歩行者を検知した場合には、歩行者より手前で減速したり停止するなどして、歩行者を優先して通行させる制御を行う必要がある。
【０００５】
このとき、減速や停止をする自車両を後続車両が追越してしまうことにより、後続車両が道路を横断する歩行者を妨害しないように配慮することが望ましい。そのためには、自車両が減速や停止をする意図を後続車両に伝達することが有効であると考えられる。これに対し、特許文献１に記載のように標示灯を用いて意図を伝達する手法においては、後続車両の運転者が標示パターンの意味を把握していないと効果が薄いという問題がある。
【０００６】
本発明は、上記問題を解決するためになされたものである。本発明は、道路を横断する人物を優先して通行させるために自車両が行う走行方法によって、後続車両に対して横断者の存在を効果的に把握させるための技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本開示の一形態に係る経路生成装置は、横断者検出部（２１）と、領域検出部（２２）と、生成部（２４）とを備える。なお、この欄及び特許請求の範囲に記載した括弧内の符号は、一つの態様として後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものであって、本発明の技術的範囲を限定するものではない。
【０００８】
横断者検出部は、経路生成装置が搭載される車両である自車両（１）の進路前方において前記道路を横断すると推定できる人物である横断者を検出するように構成されている。領域検出部は、自車両がいる道路のうち自車両が通行してもよい領域である通行可能領域を検出するように構成されている。生成部は、前記横断者検出部によって横断者が検出された場合、自車両が前記領域検出部によって検出された通行可能領域内を前記道路の中央側に寄って前記横断者より手前で停止又は減速するように走行するための経路を生成するように構成されている。
【０００９】
このように生成された経路に従って自車両が敢えて道路の中央側に寄って停止又は減速するという行動をとることによって、歩行者を優先する法令を遵守するだけでなく、横断者の妨害となる追越しをさせたくないという意図を後続車両に伝達できる。これにより、横断者を優先させるために自車両が停止又は減速したことを後続車両に把握させると共に、後続車両が自車両よりも道路の中央側に進出して自車両を追越すことを抑制できる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】車両制御システムの構成を表すブロック図。
【図２】経路生成処理の手順を表すフローチャート。
【図３】Ａは、片側１車線の道路における通行可能領域の一例を表す図である。Ｂは、両側１車線の道路における通行可能領域の一例を表す図である。Ｃは、片側２車線の道路における通行可能領域の一例を表す図である。
【図４】Ａは、片側１車線の道路において生成された経路の一例を表す図である。Ｂは、両側１車線の道路において生成された経路の一例を表す図である。
【図５】Ａは、車両１の進路右側に横断者がいる場合において生成された経路の一例を表す図である。Ｂは、対向車がいる場合に生成された経路の一例を表す図である。
【図６】Ａは、片側２車線の道路において横断者が車両１の進路左側にいるときに生成された経路の一例を表す図である。Ｂは、片側２車線の道路において横断者が車両１の進路右側にいるときに生成された経路の一例を表す図である。
【図７】車両１の後方を追従する二輪車がいるときに生成された経路の一例を表す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。なお、本発明は下記の実施形態に限定されるものではなく様々な態様にて実施することが可能である。
［車両制御システムの構成の説明］
実施形態の車両制御システムの構成について、図１を参照しながら説明する。図１に例示されるとおり、車両制御システムは、車両１に搭載され、センサ１０と、経路生成装置２０と、制御装置３０と、操作部４１と、情報出力部４２とを備える。
【００１２】
センサ１０は、車両１の周辺環境を観測するための機器類であり、カメラ１１、ミリ波レーダ１２、レーザレーダ１３、無線通信部１４を有する。センサ１０は、取得された観測結果を表す情報を経路生成装置２０に出力する。本実施形態ではセンサ１０を、例えば、道路を横断する人物である横断者や、車両１が走行してもよい道路の領域である通行可能領域、周辺を走行している他の車両（例えば、自動車や二輪車）を検出するためのセンサとして用いることを想定している。
【００１３】
カメラ１１は、車両１の周囲（例えば、前方や後方）の領域を撮像する撮像装置であり、例えば、ステレオカメラ等により具現化される。ミリ波レーダ１２は、ミリ波帯の検知波を車両１の周囲（例えば、前方や後方）に放射し、その反射波を受信することによって物体を検出する対物センサである。また、レーザレーダ１３は、レーザ光を車両１の周囲（例えば、前方や後方）に放射し、その反射光を受信することによって物体を検出する、いわゆるＬＩＤＡＲ等の対物センサである。これらのミリ波レーダ１２及びレーザレーダ１３によって車両１の周囲を走査することにより、車両１の周辺に存在する物体（例えば、他の車両、人物、道路を構成する構造物）や路面までの距離と方向を表す情報を取得する。
【００１４】
無線通信部１４は、外部の通信装置との間で無線通信を行う通信装置である。本実施形態では無線通信部１４の用途として、歩行者等が所持する携帯通信端末と無線通信を行うことによって、道路を横断する意図の有無を確認することを想定している。
【００１５】
経路生成装置２０は、図示しないＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ、フラッシュメモリ等の半導体メモリ、入出力インタフェース等を中心に構成された情報処理装置である。経路生成装置２０は、例えば、コンピュータシステムとしての機能が集約されたマイクロコントローラ等により具現化される。経路生成装置２０の機能は、ＣＰＵがＲＯＭや半導体メモリ等の非遷移的実体的記憶媒体に格納されたプログラムを実行することにより実現される。なお、経路生成装置２０を構成するマイクロコントローラの数は１つでも複数でもよい。
【００１６】
経路生成装置２０は、ＣＰＵがプログラムを実行することで実現される機能の構成として、横断者検出部２１と、領域検出部２２と、車両検出部２３と、経路生成部２４とを備える。なお、経路生成装置２０を構成するこれらの要素を実現する手法はソフトウェアに限るものではなく、その一部又は全部の要素を論理回路やアナログ回路等を組合せたハードウェアを用いて実現してもよい。
【００１７】
横断者検出部２１は、センサ１０による観測結果に基づいて、車両１の進路前方において道路を横断すると推定される人物である横断者を検出する。なお、ここでいう横断者とは、歩行者だけでなく、例えば、自転車に乗って自転車横断帯を通行する人物や、自転車や乳母車を伴って歩いている人物、車椅子に乗っている人物等を含むものとする。具体的には、横断者検出部２１は、カメラ１１、ミリ波レーダ１２、レーザレーダ１３により観測されたデータに対してパターン認識等の識別器を用いたり、無線通信部１４により横断者に関する情報を取得するといった、公知の技術を利用して横断者を検出する。
【００１８】
領域検出部２２は、車両１がいる道路のうち、車両１が通行してもよい前方の領域である通行可能領域を検出する。通行可能領域は、道路交通に関する法律等の規定に基づいて、車両１の進路方向おいて車両１が通行すべき道路の部分のことをいう。本実施形態では、例えば、車両１がいる道路に設けられている中央線、車線境界線、車道外側線等の道路標示や、道路を区分する構造物によって区切られる、車両１が通行すべき範囲を通行可能領域として扱うものとする。なお、中央線は、道路を車両の通行方向別に区分する道路標示である。また、車線境界線は、中央線で区分された車両が通行すべき部分を更に細かな車両通行帯に区分するために設けられる道路標示である。また、車道外側線は、道路の路端側に設けられる道路標示である。
【００１９】
具体的には、領域検出部２２は、カメラ１１やレーザレーダ１３等の各種センサに基づく周知の道路領域認識技術や道路標示認識技術等を利用して、道路に該当する領域や、当該道路を区分する道路標示や構造物を認識する。これにより、車両１が走行している道路の車線構造が把握される。また、図示しないナビゲーションシステムで用いられる道路地図データを利用して、道路の車線構造を把握してもよい。そして、領域検出部２２は、把握された道路の車線構造に基づいて、車両１が通行してもよい通行可能領域を特定する。
【００２０】
車両検出部２３は、センサ１０による観測結果に基づいて、車両１の周辺に存在する他車両を検出する。本実施形態では、車両検出部２３によって車両１の前方にいる対向車両や、車両１の後方を追従する二輪車を検出する用途を想定している。経路生成部２４は、横断者検出部２１により横断者が検出された状況下において、その横断者よりも手前で車両１を自動的に停止させるための経路を生成する。この経路は、車両１の現在地を始点とし、横断者よりも手前の目標位置を終点として、その始点から終点までに車両１が走行すべき軌跡を表す情報である。経路の具体的な生成手順については、後述する。経路生成部２４は、生成された経路の情報を制御装置３０に出力する。
【００２１】
制御装置３０は、車両１に搭載された各種機器の動作を制御する電子制御装置である。この制御装置３０は、加速・操舵・制動等といった運転操作を運転者に代わって行い、車両１の走行状態を自動的に制御する自動運転の機能を実現する。具体的には、車両１の現在地と道路地図データとを比較しながら、予め設定された目的地までの道順に沿って車両１を走行させるために必要な加速・操舵・制動等の動作を決定する。また、本実施形態では、制御装置３０は、経路生成装置２０によって生成された経路に従って車両１を走行させるために必要な操舵・制動等の動作を決定する。そして、決定された動作に応じてアクセルや、操舵装置、ブレーキ等の各種アクチュエータを作動させ、車両１の走行状態を制御する。なお、ここでいう自動運転とは、設定された経路に従って車両１を完全に自動で走行させるものの他、車両１の走行に係る運転操作の一部を担う運転支援を受ける走行も含む。
【００２２】
操作部４１は、経路生成装置２０に対する運転者からの操作指示を入力するためのユーザインタフェースである。この操作部４１は、経路生成装置２０の機能を有効にするか無効にするかを運転者が選択する機能を提供する。なお、制御装置３０による自動運転モードが稼動しているときに、経路生成装置２０が常に稼動する構成であってもよいし、自動運転モードのときに経路生成装置２０の機能を有効にするか無効にするかを運転者が選択できる構成であってもよい。情報出力部４２は、経路生成装置２０から運転者に対して情報を提示するためのユーザインタフェースである。この情報出力部４２は、例えば、画像を表示する表示装置や、音声情報を出力する音声出力装置等で具現化される。
【００２３】
［経路生成処理の説明］
経路生成装置２０の各部が実行する経路生成処理の手順について、図２のフローチャートを参照しながら説明する。この処理は、予め定められた制御周期で繰返し実行される。なお、図２のフローチャートについて説明する過程において、具体例として図３〜７についても随時参照する。
【００２４】
Ｓ１００では、経路生成装置２０は、横断者検出部２１の機能として、車両１の進路前方に対して横断者の検出を行う。具体的には、センサ１０による観測の結果、車両１の進路前方の道路周辺において下記の（１）〜（４）の何れかの条件に該当する人物を検出した場合、これを横断者として認識するものとする。
（１）現に道路上を横断している人物。
（２）横断歩道付近で静止している人物。
（３）道路の内側を向いており、一定時間以上静止している人物。
（４）無線通信により「道路を横断したい」という意思を伝えた人物。
【００２５】
Ｓ１０２では、経路生成装置２０は、Ｓ１００における検出結果に基づいて横断者が存在するか否かを判定する。横断者が存在しない場合（すなわち、Ｓ１０２：ＮＯ）、経路生成装置２０はＳ１０４に進む。Ｓ１０４では、経路生成装置２０は、予め設定されている通常の経路に沿って走行する通常走行を制御装置３０に指示する。この場合、制御装置３０は、例えば、レーンセンタリングモード等を駆使して車両１を走行させる。
【００２６】
一方、横断者が存在する場合（すなわち、Ｓ１０２：ＹＥＳ）、経路生成装置２０はＳ１０６に進む。Ｓ１０６では、経路生成装置２０は、領域検出部２２の機能として車両１の進路前方の通行可能領域を検出する。ここで、領域検出部２２が道路の車線構造に応じて検出する通行可能領域の具体例について、図３を参照しながら説明する。なお、本実施形態は、左側通行の交通規則が適用される地域を想定したものである。よって、右側通行の交通規則が適用される地域においては、左右を反対とする。
【００２７】
図３Ａは、道路が方向別に２つの車線に区分された、いわゆる片側１車線の道路の一例を表している。図３Ａにおいて、符号５１１は、方向別の車線を区分する中央線であり、符号５２１は、道路の路端側に引かれた車道外側線である。このような道路では、領域検出部２２は、センサ１０により認識された中央線５１１と車道外側線５２１とに挟まれた車両１の前方の領域Ｔ１を通行可能領域として検出する。なお、中央線５１１や車道外側線５２１のような道路標示ではなく、中央分離帯や縁石のような構造物によって車線が区分されている場合、これらの構造物にはさまれた領域を通行可能領域として検出する。
【００２８】
図３Ｂは、道路が方向別の車線に区分されていない、いわゆる両側１車線の道路の一例を表している。図３Ｂにおいて、符号５３１及び５３２は、道路の車道部分を区画する構造物又は道路標示である車道区画物である。このような道路では、領域検出部２２は、センサ１０により認識された車道区画物５３１，５３２に挟まれた車両１の前方の領域Ｔ２を通行可能領域として検出する。
【００２９】
図３Ｃは、道路が方向別にそれぞれ２つの車両通行帯に区分された、いわゆる片側２車線の道路の一例を表している。図３Ｃにおいて、符号５１２は、方向別の車線を区分する中央線であり、符号５２２は、道路の路端側に引かれた車道外側線である。また、符号５４１は、中央線５１２によって区分された同一方向の車線を更に２つの車両通行帯に区分する車線境界線である。このような道路では、領域検出部２２は、センサ１０により認識された中央線５１２と車道外側線５２２とに挟まれた車両１の前方の領域Ｔ３が通行可能領域として検出される。この通行可能領域Ｔ３には、車線境界線５４１により区分される２つの車両通行帯が含まれる。
【００３０】
図２のフローチャートの説明に戻る。Ｓ１０８では、経路生成装置２０は、経路生成部２４の機能として、Ｓ１００で検出された横断者の位置、及びＳ１０６において検出された通行可能領域に基づいて、当該横断者に対処するための経路を生成する。ここで生成される経路は、車両１が徐々に減速しつつ、通行可能領域内で道路の中央側に寄って、車両１の進行方向に対して横断者よりも所定距離手前で停止する走行軌跡からなることを基本とする。また、経路の生成には、車両１と横断者との位置関係や、車両検出部２３により検出される対向車や後続の二輪車等の有無についても考慮される。ここで、経路生成部２４が生成する経路の具体例について、図４〜７を参照しながら説明する。
【００３１】
図４Ａの事例は、片側１車線の道路において、車両１の進行方向に向かって左側、すなわち、車両１から見て道路の中央側とは反対側に横断者６１がいる状況を想定したものである。ただし、車両１の周辺において対向車及び後続の二輪車が検出されていないことを前提とする。図４Ａの事例では、経路生成部２４は、符号Ｌ１で表される経路を生成する。この経路Ｌ１は、車両１が通行可能領域Ｔ１の中央線５１１側の境界に所定の離間距離まで接近し、かつ、車両１の進行方向に対して横断者６１の位置より所定距離手前で車両１が停止するように設定されている。このように、車両１が横断者の手前で道路の中央側に寄って停止することで、後続の車両が車両１を追越すことを抑制できるようになっている。
【００３２】
一方、図４Ｂの事例は、中央線のない両側１車線の道路において、車両１の進行方向に向かって左側、すなわち、車両１から見て道路の中央側とは反対側に横断者６２がいる状況を想定したものである。ただし、車両１の周辺において対向車及び後続の二輪車が検出されていないことを前提とする。図４Ｂの事例では、経路生成部２４は、符号Ｌ２で表される経路を生成する。この経路Ｌ２は、車両１が通行可能領域Ｔ２の中央側に寄って、かつ、車両１の進行方向に対して横断者６２の位置より所定距離手前で車両１が停止するように設定されている。
【００３３】
なお、経路Ｌ２は、車両１の左右両側における車道の空き部分の幅ａ，ｂが、それぞれ１車線分の幅の半分未満となる位置まで車両１が通行可能領域Ｔ２の中央側に寄るように設定されているものとする。あるいは、車道の空き部分の幅ａ，ｂが、予め設定された標準の車幅未満となるように設定される構成であってもよい。ここでいう「標準の車幅」とは、例えば、車両１の車幅であってもよいし、道路を走行することが想定される一般的な車両の最大の車幅であってもよい。また、この値は、車両１の運転者が任意に設定できるような構成であってもよい。
【００３４】
図５Ａの事例は、片側１車線の道路において、車両１の進行方向に向かって右側、すなわち、車両１から見て道路の中央側に横断者６３がいる状況を想定したものである。ただし、車両１の周辺において対向車及び後続の二輪車が検出されていないことを前提とする。図５Ａの事例では、経路生成部２４は、符号Ｌ３で表される経路を生成する。この経路Ｌ３は、図４Ａの経路Ｌ１と同様に車両１が中央線５１１側に寄って、かつ、車両１の進行方向に対して横断者６３より手前で車両１が停止するように設定されている。
【００３５】
ただし、図５Ａの事例では、車両１が道路の中央側に寄るときに横断者６３に対して道路の幅方向に接近する位置関係となる。そこで、経路Ｌ３は、車両１が横断者６３に対して接近する度合いを緩和するために、次の（１）又は（２）の少なくとも何れかに該当するように設定されている。
【００３６】
（１）車両１を中央線５１１側に寄せるときの目標となる、車両１と中央線５１１との離間距離を標準の離間距離よりも長くする。すなわち、車両１が道路の中央側に寄る移動量を低減する。なお、ここでいう「標準の離間距離」とは、例えば、車両１から見て横断者が道路の中央側と反対側にいる状況下（例えば、図４Ａ参照）において適用される、予め設定された離間距離とする。
【００３７】
（２）車両１を停止させる位置を標準の位置よりも更に手前にして経路を生成する。なお、ここでいう「標準の位置」とは、例えば、車両１から見て横断者が道路の中央側と反対側にいる状況下（例えば、図４Ａ参照）において適用される、予め定められた停止位置とする。
【００３８】
なお、図５Ａにおいて、符号ＬＲの破線は比較対象としての標準の経路を表している。この標準の経路ＬＲは、上記（１），（２）において説明した「標準の離間距離」及び「標準の位置」が適用されたものとする。経路Ｌ３と経路ＬＲとを比較すると、経路Ｌ３は、中央線５１１側に寄る移動量が小さくなっており、また、車両１が停車する位置が標準の位置よりも更に手前になっていることが分かる。
【００３９】
一方、図５Ｂの事例は、片側１車線の道路において、車両１の進行方向に向かって左側、すなわち、車両１から見て道路の中央側とは反対側に横断者６４がおり、かつ車両１の前方に対向車７１が存在する状況を想定したものである。図５Ｂの事例では、経路生成部２４は、符号Ｌ４で表される経路を生成する。この経路Ｌ４は、図４Ａの経路Ｌ１と同様に車両１が中央線５１１側に寄って、かつ、車両１の進行方向に対して横断者６４より手前で車両１が停止するように設定されている。
【００４０】
ただし、図５Ｂの事例では、車両１が道路の中央側に寄ることで、対向車７１に対して道路の幅方向に接近することになる。そこで、車両１の前方に対向車７１が存在する状況では、車両１が対向車７１に対して接近する度合いを緩和するために、経路生成部２４は、経路Ｌ４を次のように設定する。すなわち、車両１を中央線５１１側に寄せるときの目標となる、車両１と中央線５１１との離間距離を標準の離間距離よりも長く設定する。すなわち、車両１が中央線５１１側に寄る移動量を低減する。なお、図５Ｂにおいて、符号ＬＲの破線は比較対象としての標準の経路を表している。経路Ｌ４と経路ＬＲとを比較すると、経路Ｌ４は、中央線５１１側に寄る移動量が小さくなっていることが分かる。
【００４１】
図６Ａの事例は、片側２車線の道路において、車両１の進行方向に向かって左側、すなわち、車両１から見て道路の中央側とは反対側に横断者６５がいる状況を想定したものである。ただし、車両１の周辺において対向車や後続の二輪車等が検出されていないことを前提とする。
【００４２】
図６Ａの事例では、経路生成部２４は、符号Ｌ５で表される経路を生成する。この経路Ｌ５は、車両１が通行可能領域Ｔ３の中央線５１２側の境界に所定の離間距離まで接近し、かつ、車両１の進行方向に対して横断者６５の位置より所定距離手前で車両１が停止するように設定されている。
【００４３】
一方、図６Ｂの事例は、片側２車線の道路において、車両１の進行方向に向かって右側、すなわち、車両１から見て道路の中央側に横断者６６がいる状況を想定したものである。ただし、車両１の周辺において対向車や後続の二輪車等が検出されていないことを前提とする。
【００４４】
図６Ｂの事例では、車両１が道路の中央側に寄ると横断者６６に対して道路の幅方向に接近する位置関係となる。そこで、通行可能領域Ｔ３に２つの車両通行帯が含まれる環境では、車両１が横断者６６に対して接近する度合いを緩和するために、経路生成部２４は符号Ｌ６で表される経路を生成する。経路Ｌ６は、車両１が通行可能領域Ｔ３の車道外側線５２２側の境界に所定の離間距離まで接近し、かつ、車両１の進行方向に対して横断者６６の位置より所定距離手前で車両１が停止するように設定されている。
【００４５】
図７の事例は、片側１車線の道路において、車両１の進行方向に向かって左側、すなわち、車両１から見て道路の中央側とは反対側に横断者６７がおり、かつ車両１の後方に車両１に追従して走行する後続の二輪車７２が存在する状況を想定したものである。
【００４６】
図７の事例において、後続の二輪車７２が検出された場合、経路生成部２４は符号Ｌ７で表される経路を生成する。経路Ｌ７は、車両１が車道外側線５２１に所定の離間距離まで接近し、かつ、車両１の進行方向に対して横断者６７の位置より所定距離手前で車両１が停止するように設定されている。このようにすることで、車両１が横断者の手前で減速又は停止する際に、二輪車７２が車両１の左側をすり抜けて横断者の妨害をすることを抑止できる。
【００４７】
図２のフローチャートの説明に戻る。Ｓ１１０では、経路生成装置２０は、Ｓ１０８において生成された経路の情報を制御装置３０に出力し、その経路に従って走行するように制御装置３０に指示する。この場合、制御装置３０は、経路生成装置２０によって生成された経路によって表される走行軌跡に沿って車両１を走行させるために必要な操舵・制動等の動作を決定し、決定した動作に応じた自動運転を行う。
【００４８】
なお、経路生成装置２０によって生成された経路に従って自動運転が行われるときに、経路生成装置２０は、情報出力部４２を介して運転者に報知してもよい。具体的には、横断者に対処するための自動運転が行われていることを表す情報を、ディスプレイに表示したり音声メッセージとして出力する。また、横断者として検出された人物が一定時間以上移動しない場合、経路生成装置２０により生成された経路に基づく自動運転を解除してもよい、すなわち、通常の走行を再開する。
【００４９】
［効果］
実施形態の車両制御システムによれば、以下の効果を奏する。
車両１の前方で横断者が検出されたときに、車両１が道路の中央側によって横断者より手前で減速や停止をする経路を生成し、生成された経路に従って車両１の走行状態を制御できる。このように生成された経路に従って車両１が走行することで、横断者を優先する法令を遵守するだけでなく、横断者の妨害となる追越しをさせたくないという意図を後続車両に伝達できる。これにより、横断者を優先させるために車両１が減速や停止したことを後続車両に把握させると共に、後続車両が車両１よりも道路の中央側に進路変更して車両１を追越すことを抑制できる。
【００５０】
また、道路の車線構造や、車両１と横断者との位置関係、対向車や後続の二輪車の有無等といった様々な状況に応じた態様の経路を生成できる。具体的には、いわゆる片側１車線、両側１車線、片側２車線といった様々な車線構造の道路に応じて通行可能領域を検出し、検出された通行可能領域に応じた経路を生成できる。また、車両１が道路の中央側に寄るときに道路の幅方向に対して横断者や対向車と接近する位置関係である場合、車両１が横断者や対向車に対して接近する度合いを緩和する態様にて経路を生成できる。
【００５１】
［特許請求の範囲に記載の構成との対応］
実施形態の各構成と、特許請求の範囲に記載の構成との対応は次のとおりである。
横断者検出部２１が実行するＳ１００が、横断者検出部としての処理に相当する。領域検出部２２が実行するＳ１０６が、領域検出部としての処理に相当する。経路生成部２４が実行するＳ１０８が、生成部としての処理に相当する。車両検出部２３が実行する処理が、対向車検出部及び二輪車検出部としての処理に相当する。操作部４１が選択部に相当する。情報出力部４２が報知部に相当する。
【００５２】
［変形例］
上記実施形態における１つの構成要素が有する機能を複数の構成要素として分散させたり、複数の構成要素が有する機能を１つの構成要素に統合したりしてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を、課題を解決できる限りにおいて省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加、置換等してもよい。なお、特許請求の範囲に記載の文言から特定される技術思想に含まれるあらゆる態様が本発明の実施形態である。
【符号の説明】
【００５３】
１…車両、１０…センサ、１１…カメラ、１２…ミリ波レーダ、１３…レーザレーダ、１４…無線通信部、２０…経路生成装置、２１…横断者検出部、２２…領域検出部、２３…車両検出部、２４…経路生成部、３０…制御装置、４１…操作部、４２…情報出力部。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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