(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
音を出力する音出力手段と、
複数種のイベントの発生を検知する検知手段と、
前記音出力手段から出力される音の信号である複数の音情報を記憶する音情報記憶手段と、
前記音情報記憶手段に記憶された音情報の何れかを指定して前記音出力手段に出力させる音出力制御手段と、
前記検知手段により検知される複数のイベントのうち一部のイベントに対応付けられた感情演算値を演算パラメータとした演算により感情値を決定する感情決定手段とを備え、
前記音情報記憶手段は、前記一部のイベントのそれぞれに対して複数の音情報が対応付けられた第２音情報と、他のイベントのそれぞれに対して１つの音情報が対応付けられた第１音情報とを記憶しており、
前記音出力制御手段は、検知されたイベントに第２音情報が対応する場合、前記感情値に基づいて前記イベントに対応付けられた複数の第２音情報から一を選択して前記音出力手段に出力させるロボット装置。
【請求項２】
前記感情決定手段は、前記イベントの前回の演算時からの経過時間に対してそれぞれ定められた演算パラメータとしての感情演算値、または前記イベントに関連のないイベントに係る値をさらに用いた演算により感情値を決定する請求項１に記載のロボット装置。
【請求項３】
前記感情演算値は、同一のイベントに対して異なる個体で異なる値をとり得るように複数種類用意された演算パラメータ群から選択された一の演算パラメータ群に基づく請求項１または２に記載のロボット装置。
【請求項４】
前記イベントは、状態を表す値の変化、動作指示、動作開始、動作終了、外部の気温、特定の時間のうち少なくとも何れかを含む請求項１〜３の何れか一つに記載のロボット装置。
【請求項５】
音を出力する音出力手段と、
複数種のイベントの発生を検知する検知手段と、
前記音出力手段から出力される音の信号である複数の音情報を記憶する音情報記憶手段と、
制御手段とを備えたロボット装置を制御するプログラムであって、
前記検知手段により検知される複数のイベントのうち一部のイベントに対応付けられた感情演算値を演算パラメータとした演算により感情値を決定する感情決定手段、および
前記音情報記憶手段に記憶された音情報の何れかを指定して前記音出力手段に出力させる音出力制御手段としての処理を前記制御手段に実行させ、
前記音情報記憶手段は、前記一部のイベントのそれぞれに対して複数の音情報が対応付けられた第２音情報と、他のイベントのそれぞれに対して１つの音情報が対応付けられた第１音情報とを記憶しており、
前記音出力制御手段は、検知されたイベントに第２音情報が対応する場合、前記感情値に基づいて前記イベントに対応付けられた複数の第２音情報から一を選択して前記音出力手段に出力させる制御プログラム。
【請求項６】
請求項５に記載の制御プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ロボット装置等に係り、特に音を出力するロボット装置等に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、愛玩動物を模したペットロボット等のロボット装置において、使用者に話しかけたり、使用者と会話を行うものが知られている。また、ロボット装置の疑似的な感情状態を規定し、感情に応じて使用者に異なった対応をするロボット装置も知られている。
【０００３】
例えば、特許文献１では、マイクロフォン、タッチセンサ等の各種センサを備え、センサからの入力情報よりロボットの感情を決定し、決定された感情に基づいてロボットの発する音声の語彙や単語列の順番、合成音のポーズの位置やイントネーションを変更してスピーカから出力するロボットが記載されている。これにより、感情豊かな合成音を出力することができるとされる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００２−３０４１８８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１に記載のロボットでは、出力される音声のバリエーションが多くなるものの、感情が高ぶっていると判断された場合、ロボットが出力する音声の全てが変更されることになる。その結果、ロボットが出力する音声の全てが通常の出力と異なって出力されることから、使用者が音声の内容を正しく認識できない場合があり、ロボットの状態を把握することができないことになるという問題があった。
【０００６】
本願発明は、上記の問題点に鑑みてなされたものであり、その目的は、出力される音のバリエーションが多くなっても、使用者がその内容を正しく認識でき、ロボット装置の状態を正しく把握することができるロボット装置、制御プログラム、および制御プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明に係るロボット装置は、音を出力する音出力手段と、検知情報に基づいてイベントの発生を検知する検知手段と、音出力手段から出力される音の信号である音情報を記憶する音情報記憶手段とを備え、音情報記憶手段は、第1のイベントと対応した単一の第1音情報と、第2のイベントと対応した複数の第2音情報とを記憶しており、音出力手段は、第1音情報及び第2音情報に対応した音を出力するものであり、第2音情報は、イベントに応
じて複数の第2音情報から選択されたものであることを特徴とする。
【０００８】
また、本発明に係るロボット装置において、音出力手段は、第１音情報と第２音情報を繋げて出力することが好ましい。
【０００９】
また、本発明に係るロボット装置は、ロボット装置に電力を供給する電力供給手段をさらに備え、検知手段は、電力供給手段からの電力供給状態をイベントとして検知することが好ましい。
【００１０】
また、本発明に係るロボット装置は、掃除を行う掃除手段をさらに備え、検知手段は、掃除に関する情報をイベントとして検知することが好ましい。
【００１１】
また、本発明に係るロボット装置は、掃除を実行した回数を記憶する掃除回数記憶手段をさらに備え、検知手段は、回数をイベントとして検知することが好ましい。
【００１２】
また、本発明に係るロボット装置は、掃除手段によって除去した塵埃を集塵する集塵部をさらに備え、検知手段は、集塵部の塵埃量をイベントとして検知することが好ましい。
【００１３】
なお、ロボット装置は、コンピュータによって実現してもよく、この場合には、コンピュータを上記各手段として動作させることによりロボット装置をコンピュータにて実現させるロボット装置の制御プログラム、およびそれを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体も、本発明の範疇に入る。
【発明の効果】
【００１４】
本発明によれば、出力される音のバリエーションが多くなっても、使用者がその内容を正しく認識でき、ロボット装置の状態を正しく把握することができるロボット装置、制御プログラム、および制御プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明の一実施形態に係るロボット掃除機１の斜視図である。
【図２】本発明の一実施形態に係る操作パネル５の模式図である。
【図３】本発明の一実施形態に係るロボット掃除機１の底面図である。
【図４】本発明の一実施形態に係り、（ａ）は、図３のロボット掃除機１のＡ−Ａ線断面における模式図である。（ｂ）は、ロボット掃除機１から取り出した集塵部３０の断面図である。
【図５】本発明の一実施形態に係る充電台４０の斜視図である。
【図６】本発明の一実施形態に係るロボット掃除機１の構成を示すブロック図である。
【図７】本発明の一実施形態に係り、図６のロボット掃除機１の記憶部２００、および制御部１００の構成を示すブロック図である。
【図８】本発明の実施例１における処理の流れを示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下に、本発明に係るロボット装置の一実形態として、ロボット掃除機について図面を参照して説明する。
【００１７】
実施形態としては、後述する感情決定部が、ロボット掃除機に関する発生イベントに基づいて、ロボット掃除機の感情を「上機嫌」、「普通」、「不機嫌」の３段階の中から決定し、その感情に基づいて、音情報が選択され、ロボット掃除機から音出力されるものを一例として説明する。
【００１８】
なお、以下において、イベントとは、ロボット掃除機の制御部で検知することが可能なロボット掃除機の内部と外部の状態である。例えば、イベントは、バッテリ残量等のロボット掃除機に関するパラメータの値やパラメータの値の変化、ロボット掃除機に対する動作指示や動作の開始又は終了、外部の気温や特定の時間等である。
【００１９】
また、音情報とは、音の出力手段から出力される、語彙や音楽に関する音の信号である
。
（ロボット装置の構造）
図１は、ロボット掃除機の斜視図である。  図１に示すように、ロボット掃除機１は、平面視で円形の本体筐体２と、自走するための駆動輪１２（図３参照）とを備え、自走しながら集塵を行う装置である。本体筐体２の上面には、集塵部３０（図４参照）を上方に出し入れする際に開閉する蓋部３と、ロボット掃除機１に対して指示入力を行う操作パネル５と、後述する充電台４０からの帰還信号および図示しないリモコン装置からの信号を受信する信号受信部６と、集塵部３０で塵埃が除去された空気が排気される排気口７とが設けられている。また、本体筐体２の側面には、音入力部８と、音出力部９が設けられており、本体筐体２の底面端部には一対のサイドブラシ１０が設けられている。
【００２０】
図２に操作パネル５の一例を示す。操作パネル５は、掃除の開始および停止を指示するスタート及びストップボタン５１と、掃除のモードを選択できるモード選択ボタン５２と、現在時刻やロボット掃除機１を稼動させる予約時刻を設定可能に設けられたタイマーセットボタン５３と、現在時刻や予約時刻を表示する時刻表示部５４と、後述する集塵容器３１が満杯になったことを検知すると点灯するごみ捨てランプ５５と、後述するバッテリー１６の充電量を示すバッテリーマーク５６、とを備えている。
【００２１】
図３はロボット掃除機１の底面図である。図３に示すように、本体筐体２の底面には、底面から突出するように一対の駆動輪１２が設けられている。駆動輪１２の両輪が同一方向に回転することでロボット掃除機１が進退し、両輪が逆方向に回転することでとロボット掃除機１が方向を転換する。ここで、ロボット掃除機１が自走して掃除を行う際の進行方向を前方とし、図３に矢印（紙面から見て上方）で示す。また、進行方向と逆方向を後方とする。
【００２２】
本体筐体２の底面前方には、塵埃の吸込口３３と、床面と垂直な回転軸で回転する一対のサイドブラシ１０と、前輪１３とが設けられ、底面後方には、後輪１４が設けられている。吸込口３３は、開放面を床面に面するように掃除機底面に凹設されている。吸込口の内部には、床面と平行に軸支された回転軸で回転する回転ブラシ１１が配されている。
【００２３】
図４（ａ）は、図３のロボット掃除機１のＡ−Ａ線断面における模式図を示している。図４（ａ）において、ロボット掃除機１は充電状態である。図示するように、ロボット掃除機１は、本体筐体２の内部に集塵部３０と、電動送風機１５と、バッテリ１６と、制御基板１７とを備えている。集塵部３０は、有底の集塵容器３１と、集塵容器３１の上部に設けられたフィルタ３２とを有している。ここで、集塵容器の塵埃を捨てるときは、蓋部３を開いて、本体筐体２から集塵部３０を取り出すことができる。図４（ｂ）に、ロボット掃除機１から取り出した集塵部３０の断面図を示す。
【００２４】
尚、本実施形態では、集塵部３０が有底の集塵容器３１である場合を例示しているが、本発明の集塵部は集塵容器にのみ限定されない。本発明の集塵部として、例えば、袋状の集塵袋や、集塵用のフィルタを採用しても良いことは勿論である。
【００２５】
集塵部３０は、第１吸気路３４、および第２吸気路３５と連通している。吸込口３３から吸い込まれた気流は、矢印Ｂ１に示すように第１吸気路３４を後方に流通し、集塵部３０に流入する。集塵部３０に流入した気流は、フィルタ３２により塵埃を捕集され、集塵部３０から流出する。その後、矢印Ｂ２に示すように第２吸気路３５を前方に流通し、電動送風機１５に流入する。次いで、本体筐体２の上面に設けた排気口７から矢印Ｂ３に示すように上方後方に排気される。なお、電動送風機１５の近傍にイオン発生装置（図示せず）が備えられても良く、その場合は、排気口７からイオンを含む気流が排気される。
【００２６】
バッテリ１６は、ロボット掃除機１の電力供給源であり、掃除運転が指示されると、バッテリ１６から給電されて、電動送風機１５、駆動輪１２、回転ブラシ１１、およびサイドブラシ１０が駆動される。これにより、ロボット掃除機１は、所定の掃除領域を自走し、吸込口３１から床面Ｆの塵埃が吸い込まれる。バッテリ１６は、繰り返し充放電が可能な大容量の充電池が望ましい。例えば、鉛電池、ニッケル水素電池、リチウムイオン電池が用いられる。また、本体筐体２の周面の後端には、バッテリ１６の充電を行う充電端子４が設けられている。制御基板１７には、ロボット掃除機１の各部を制御する制御回路が設けられる。  
【００２７】
図５は、充電台４０の斜視図を示している。図４、５に示すように、充電台４０は、ロボット掃除機１のバッテリ１６を充電するための装置である。充電台４０において、本体筐体２の周面と対向する面であって、ロボット掃除機１の充電端子４と接触可能な位置に、給電端子４１が設けられている。ロボット掃除機１の充電端子４が充電台４０の給電端子４１と電気的に接続されると、充電台４０が接続した商用電源からの電流が、自走式掃除機１に流れ、バッテリ１６を充電させることができる。
【００２８】
また、充電台４０には、充電台４０の設置場所、および給電端子４１の位置を示す帰還信号を発信する信号送信部４２が設けられている。ロボット掃除機１は、掃除終了を検知した場合あるいはバッテリ１６の充電量が所定値を下回った場合には、充電台４０から発せられる帰還信号を検知して充電台４０の設置されている場所に自動的に帰還する。ここで、掃除終了の検知は、例えば、ロボット掃除機１が、一定距離移動あるいは一定時間経過したことを検知することで行われてもよい。または、操作パネル５あるいはリモコン装置により、掃除終了指示や中断指示等の充電台４０への帰還を促す指示を受け付けることで行われてもよい。帰還信号は、ロボット掃除機１が充電台４０から離れていれば、信号送信部４２から常時に発信される。
【００２９】
信号送信部４２から帰還信号としては、例えば、赤外線信号が発信される。ここで、赤外線での通信方法を広く用いることができ、例えば、ＩｒＤＡ（Infrared Data Association）等を用いることができる。尚、通信方法は、赤外線以外の方法で通信しても良い。
例えばＩＥＥＥ８０２．１１等の無線ＬＡＮ（Local Area Network）や、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）等の短距離無線を用いた通信方法でもよい。
（ロボット装置の構成）
図６に本発明のロボット装置の一実施形態に係るロボット掃除機１の構成を示す。図示するように、ロボット掃除機１は、制御部１００と、操作パネル５と、音入力部８と、集塵部３と、バッテリ１６と、記憶部２００と、信号受信部６と、音出力部９と、走行駆動部１０１と、駆動輪１２と、回転ブラシ駆動部１０２と、回転ブラシ１１と、サイドブラシ駆動部１０３と、サイドブラシ１０と、電動送風機１５と、イオン発生装置１８とを備えている。
【００３０】
制御部１００は、前述した制御基板１７に設けられており、記憶部２００に記憶されたプログラムやデータ、ならびに、操作パネル５やリモコン装置から入力された指示に基づいて、ロボット掃除機１の各種動作の制御を行う。
【００３１】
走行駆動部１０１は、駆動輪モータ等とそれらモータの駆動部を備え、制御部１００からの制御信号に基づき、回転方向、回転角度等を決定して、駆動輪１２を駆動させる。
【００３２】
回転ブラシ駆動部１０２は、回転ブラシモータ等とそれらモータの駆動部を備え、制御部１００からの制御信号に基づき、回転数等を決定して、回転ブラシ１１を駆動させる。
【００３３】
サイドブラシ駆動部１０３は、サイドブラシモータ等とそれらの駆動部を備え、制御部
１００からの制御信号に基づき、回転数等を決定して、サイドブラシ１０を駆動させる。
【００３４】
その他、前述の説明と同一の符号を付した構成要素については、同様の機能を有するものとして説明を省略する。
【００３５】
次に、記憶部２００、および制御部１００の構成について詳細に説明する。
【００３６】
図７は、図６におけるロボット掃除機１の記憶部２００、および制御部１００の詳細な構成を示している。尚、図7では、図６の一部の構成については、記載を省略している。
（記憶部の構成）
記憶部２００は、掃除回数記憶部２０１と、演算値記憶部２１０と、音情報記憶部２２０とを備えている。
【００３７】
掃除回数記憶部２０１は、ロボット掃除機１が掃除を実施した回数を掃除回数として、日毎に記憶する。なお、掃除回数記憶部２０１に記録される掃除回数は、制御部１００に一旦格納された後更新される。
【００３８】
演算値記憶部２１０は、後述する感情演算部１２２が行なう演算に用いるパラメータである感情演算値Ｍ１を記憶しており、掃除回数演算値記憶部２１１、塵埃量演算値記憶部２１２、電池残量演算値記憶部２１３、およびイベント演算値記憶部２１４を有している。
【００３９】
掃除回数演算値記憶部２１１は、感情演算値Ｍ１を掃除回数と対応付けて記憶している。表１に掃除回数と対応付けて記憶される感情演算値Ｍ１の一例を示す。表１において、掃除回数は、直近一週間の掃除回数を示しており、タイプ１〜３は、ロボット掃除機の性格のタイプを示している。表１に示すように、掃除回数が「４回未満」、「４回以上７回未満」、「７回以上」の３段階に分けられており、各段階に対して、性格のタイプ毎の感情演算値Ｍ１が対応付けられている。後で詳述するが、感情演算値Ｍ１を用いて演算される感情値Ｍに基づいて、ロボット掃除機１の感情が決定され、決定された感情に基づいて、語彙や音楽が選択され、ロボット掃除機から音出力される。
【００４０】
【表１】
0006486422.tif 000002
塵埃量演算値記憶部２１２は、感情演算値Ｍ１を集塵部３０の塵埃量と対応付けて記憶している。表２に集塵部３０の塵埃量と対応付けて記憶される感情演算値Ｍ１の一例を示す。ここで、本実施形態においては、集塵部３０の塵埃量を電動送風機１５の電流値より判断している。具体的には、電流値が１．４Ａ未満であるとき、塵埃量が多いと判断し、１．４Ａ以上1．６Ａ未満であるとき、塵埃量が普通と判断し、１．６Ａ以上であるとき
、集塵量が少ないと判断する。
表２に示すように、塵埃量が「多い」、「普通」、「少ない」の３段階に分けられており、各段階に対して、性格のタイプ毎の感情演算値Ｍ１が対応付けられている。
【００４１】
【表２】
0006486422.tif 000003
電池残量演算値記憶部２１３は、感情演算値Ｍ１をバッテリ１６の電池残量と対応付けて記憶している。表３に電池残量と対応付けて記憶される感情演算値Ｍ１の一例を示す。表３に示すように、電流量が「２０％未満」、「２０％以上９０％未満」、「９０％以上」の３段階に分けられており、各段階に対して、性格のタイプ毎の感情演算値Ｍ１が対応付けられている。
【００４２】
【表３】
0006486422.tif 000004
イベント演算値記憶部２１４は、使用者がロボット掃除機１に対して声かけを行ったときや、集塵部３０を本体筐体２から取り外してゴミ捨てを行ったときに発生するイベントと、感情演算値Ｍ１とを対応付けて記憶している。
【００４３】
記憶される演算値Ｍ１の一例を表４に示す。表４に示すように、パネル操作部５からの入力があったときときに発生する「パネル入力イベント」、音入力部９からの入力があったときに発生する「音入力イベント」、信号入力部６に対してリモコン装置から入力（受信）があったときに発生する「信号入力イベント」、集塵部３０を本体筐体２から取り外したときに発生する「集塵部取外イベント」、ロボット掃除機１が充電台４０に帰還成功し、充電台４０からバッテリ１６に充電が開始されたときに発生する「帰還成功イベント」、ロボット掃除機１が充電台４０に帰還失敗したときに発生する「帰還失敗イベント」に対して、性格のタイプ毎の感情演算値Ｍ１が対応付けられている。後で詳述するが、感情演算値Ｍ１を用いて演算される感情値Ｍに基づいて、ロボット掃除機１の感情が決定され、決定された感情に基づいて、語彙や音楽が選択され、ロボット掃除機から音出力される。
【００４４】
【表４】
0006486422.tif 000005
次に、音情報記憶部２２０について説明する。音情報記憶部２２０は、音出力部９によって外部に出力される、語彙または音楽の音情報を記憶している。また、音情報記憶部２２０は、第１音情報記憶部２２１と、第２音情報記憶部２２２とを含んでいる。第１音情報記憶部２２１は、感情決定部１２０が決定する感情に関係なく出力される音情報である第１音情報を記憶している。
【００４５】
表５に第１音情報のデータテーブルの一例を示す。表５に示すように、第１音情報は、番号１００１〜１０１７と対応付けて記憶されており、番号１００１〜１０１７の内いずれかの番号が指定された場合、対応する音情報が音出力部９より音として出力される。
【００４６】
【表５】
0006486422.tif 000006
第２音情報記憶部２２２は、感情決定部１２０が決定する感情に基づいて出力される音情報である第２音情報を記憶している。表６に第２音情報のデータテーブルの一例を示す。表６に示すように、第２音情報は、１１０１〜１１０４の番号と対応付けて記憶されている。また、第２音情報は、感情決定部１２０が決定する「上機嫌」、「普通」、「不機嫌」の何れかの感情に対応付けられている。そして、感情値レベルが「上機嫌」のときは、１１０１Ａ〜１１０４Ａが出力される。また、感情値レベルが「普通」のときは、１１０１Ｂ〜１１０４Ｂが出力される。また、感情値レベルが「不機嫌」のときは、１１０１Ｃ〜１１０４Ｃが出力される。
【００４７】
【表６】
0006486422.tif 000007
ここで、ロボット掃除機１が記憶する音情報として、一つの番号に対して語彙または音楽のどちらかの情報が記憶されている場合について説明したが、一つの番号に対して語彙と音楽の両方の情報が記憶されていてもよい。例えば、１００１の番号に、「分かりました  音楽Ａ」が記憶されていても良く、１１０１Ａの番号に「絶好調  音楽Ｃ」が記憶されていてもよい。
【００４８】
また、一つの番号に対して記憶される音情報は、区別できる複数の語彙または音楽の情報から構成されていてもよい。例えば、１００３の番号に、「おはよう  掃除開始」が記憶されていてもよい。１１０４Ａの番号に「音楽Ｃ  音楽Ｄ」が記憶されていてもよい。（制御部の構成）
制御部１００は、検知部１１０、感情選択部１２０、および音出力制御部１３０を有している。
【００４９】
検知部１１０は、ロボット掃除機１に関するイベントの発生を検知する。検知部１１０は、パネル操作検知部１１１、音検知部１１２、集塵部検知部１１３、電池残量検知部１１４、および信号検知部１１５を有している。なお、制御部１００は、掃除の開始指示、掃除の終了指示、掃除の一時停止指示、移動方向の変更指示、本体の旋回指示、充電台４０への帰還指示などの動作指示に係る制御を行う。
【００５０】
パネル操作検知部１１１は、操作パネル５にて動作指示を示す入力を受け付けたか否かを検知し、動作指示を示す入力を検知した場合、パネル入力イベントが発生したと判断する。
【００５１】
音検知部１１２は、音入力部８から入力された音と、記憶部２００に予め登録されている、動作指示に関する音情報とを照合し、両者が一致すると判定すると、音入力イベントが発生したと判断する。
【００５２】
集塵部検知部１１３は、集塵部３０の塵埃量と、集塵部３０の取外イベントが発生した
か否かを検知する。前述したように、集塵部３０の塵埃量は、電動送風機１５の電流値より検知される。集塵部３０の取外イベントは、ロボット掃除機１の内部に配され、集塵部３０の有無を検知する図示しない近接センサの信号より検知される。
【００５３】
信号検知部１１５は、信号受信部６に対して充電台４０からの帰還信号や、リモコン装置からの動作指示に関する信号の入力（受信）があったことを検知する。
【００５４】
次に、感情決定部１２０について説明する。感情決定部１２０は、演算値決定部１２１、および感情演算部１２２を有している。
【００５５】
演算値決定部１２１は、感情値Ｍを決定する際に感情演算部１２２が行なう演算に用いるパラメータである感情演算値Ｍ１を、掃除回数、集塵部の塵埃量、電池残量、または発生イベントに基づいて決定する。
【００５６】
感情演算値Ｍ１を掃除回数に基づいて決定する場合について説明する。この場合、演算値決定部１２１は、まず、制御部１００に格納されている、期間Ｔにおける掃除回数を取得する。そして、該取得した掃除回数の合計値と対応づけて掃除回数演算値記憶部２１１に記憶されている感情演算値Ｍ１を取得する。
【００５７】
期間Ｔが直近の７日間であるとして説明を続ける。表１を参照すると、直近の７日間の掃除回数の合計値が４未満であって、ロボット掃除機１の性格がタイプ１であるとき、演算値決定部１２１は、感情演算値Ｍ１として「−１０」を取得する。同様に、掃除回数の合計値が４未満であって、自走式掃除機１の性格がタイプ２であるとき、演算値決定部１２１は、感情演算値Ｍ１として「−７」を取得する。同様に、掃除回数の合計値が４未満であって、自走式掃除機１の性格がタイプ３であるとき、演算値決定部１２１は、感情演算値Ｍ１として「−５」を取得する。
【００５８】
感情演算部１２２は、演算値決定部１２１が決定した感情演算値Ｍ１を用いて、所定の演算式により、感情を特定するための感情値Ｍを演算する。演算式の典型例は下記の（式１）〜（式３）であるが、これらに限定されるものではなく様々な演算式が適用可能である。
【００５９】
Ｍ＝Ｍ１                  ・・・（式１）
Ｍ＝ｍ×Ｍ０＋Ｍ１        ・・・（式２）
Ｍ＝ｍ×Ｍ０＋Ｍ１＋Ｍ２  ・・・（式３）
ここで、「Ｍ０」は、前回に演算したときの感情値Ｍを表している。また、「ｍ」は、前回感情値Ｍを演算した時刻からの経過時間に応じて変動する係数（０以上１以下）を表している。係数ｍは、前回に感情値Ｍを演算した時刻からの経過時間が長いほど小さい値となる。
【００６０】
表７に係数ｍの一例を示す。表７に示すように、ロボット掃除機１の性格のタイプ毎に係数ｍを設定している。また、係数ｍは、前回の感情値Ｍを演算した時刻から時間が経過するにつれて値が小さくなるように設定されている。例えば、性格がタイプ１であれば、経過時間が１時間未満であれば係数ｍは１であるが、経過時間が１８時間以上であると係数ｍは０．６となる。
【００６１】
【表７】
0006486422.tif 000008
また、「Ｍ２」は、ユーザが携帯端末などで所定のゲーム等を実施した結果として獲得したポイント値を表している。当該ポイント値は、例えば、インターネットと無線ＬＡＮを介してロボット掃除機１に送信される。
【００６２】
上記（式１）では、感情演算値Ｍ１をそのまま今回の感情値Ｍとしている。これに対して、上記（式２）では、前回の演算時からの時間経過に応じて前回の感情値Ｍを今回の感情値Ｍに反映することができる。また、上記（式３）を用いると、さらに、ユーザが携帯端末などで所定のゲームをした結果として獲得したポイントを加算した感情値Ｍを得ることができる。
【００６３】
そして、感情演算部１２２は、演算結果として得られた感情値Ｍの値に従って、ロボット掃除機１の感情を選択する。例えば、感情値Ｍが２５以上であれば「上機嫌」、感情値Ｍが−２５以上２５未満であれば「普通」、感情値Ｍが−２５未満であれば「不機嫌」を選択する。
【００６４】
以上において、感情演算値Ｍ１を掃除回数に基づいて決定する場合について説明したが、集塵部３０の塵埃量、電池残量に基づいて決定する場合は、表１のデータテーブルを参照する代わりに、それぞれ表２または、表３のデータテーブルを参照することで、演算値決定部１２１は、感情演算値Ｍ１を取得することができる。
【００６５】
また、発生イベントに基づいて決定する場合は、表４のデータテーブルを参照することで、演算値決定部１２１は、感情演算値Ｍ１を取得することができる。
【００６６】
音出力制御部１３０は、音情報記憶部２２０に記憶された音情報に対応する語彙、または音楽を音出力部９より出力させる。
【００６７】
ここで、第１音情報記憶部２２１に記憶された第１音情報は、感情決定部１２２が決定する感情によらず出力される。具体的には、検知部１１０がロボット掃除機１に関するイベントの発生を検知すると、表５に示した番号の内の一つが指定され、指定された番号の音情報に対応する語彙または音楽が出力される。
【００６８】
また、第２音情報記憶部２２２に記憶された第２音情報は、感情決定部１２２が決定する感情に基づいて複数の音情報から選択された後、出力される。具体的には、検知部１１０がロボット掃除機１に関するイベントの発生を検知すると、表６に示した番号の内の一つが指定され、指定された番号の複数の音情報の中から感情決定部１２２が決定する感情に対応付けられた音情報が選択され、選択された音情報に対応する語彙または音楽が出力される。
【００６９】
ここで、上述の実施形態においては、ロボット装置への電力供給手段としてロボット掃
除機1がバッテリ１６を備える場合について説明したが、バッテリー１６に関する特徴部
分を除き、商用電源から直接ロボット掃除機1に電力供給されても良い。また、バッテリ
１６と商用電源を併用しても良い。その場合、検知部１１０は、商用電源からロボット掃除機1への電力供給の有無や瞬時電圧低下等の電力供給状態を検知する。また、感情決定
部１２０は、検知部１１０が検知した電力供給状態に基づいて、感情を決定するように構成される。
【００７０】
次に、ロボット掃除機１が語彙または音楽を出力する処理の流れについて説明する。
（実施例１）
実施例１においては、ロボット掃除機１が第１音情報、または第２音情報をそれぞれ単独で出力する場合について説明する。図８は、実施例１の処理の流れを示すフローチャートである。なお、図８で説明するフローチャートにおいて、「ステップ」を「Ｓ」で表す。また文中でも「Ｓ」は「ステップ」を表している。
【００７１】
まず、検知部１１０は、ロボット掃除機１に関するイベントの発生を検知する（Ｓ１１）。次に、制御部１００は、検知したイベントに対応する音情報を指定する（Ｓ１２）。例えば、音情報の指定は、表５、６で例示したデータテーブルの特定の番号を指定することによって行われる。
【００７２】
次に、制御部１００は、指定された音情報が、第１音情報か第２音情報かを判断する（Ｓ１３）。例えば、第１音情報か第２音情報かの判断は、指定された番号に基づいて行うことができる。表５と６で例示したデータテーブルでは、第１音情報は、番号１００１〜１０１７と対応付けて記憶されており、第２音情報は、番号１１０１〜１１０４と対応付けて記憶されている。
【００７３】
検知部１１０が、指定された音情報は第２音情報であると判断した場合、Ｓ１４において、演算値決定部１２１は、演算値記憶部２１０を参照して、感情演算値Ｍ１を決定する。そして、感情演算部１２２が、ステップＳ１４にて決定された感情演算値Ｍ１を用いて感情値Ｍを演算し（Ｓ１５）、感情値Ｍの値に従って感情を選択する（Ｓ１６）。そして、音出力制御部１３０は、第２音情報記憶部２１４を参照することで、選択された感情に対応する音情報を選択し（Ｓ１７）、音出力部９より出力する（Ｓ１８）。
【００７４】
一方、Ｓ１３において、制御部１００が、指定された音情報は第１音情報であると判断した場合、ロボット掃除機１の感情を決定することなく、Ｓ１８に進み、指定された音情報が出力される。
【００７５】
検知部１１０がイベントの発生を検知して、出力する音情報として、番号１１０１が指定された場合を例として説明する。Ｓ１３において、指定された番号が第２音情報である、と判断される。そして、感情を決定するステップに進み、Ｓ１６において感情が選択される。ここで、選択された感情が「上機嫌」であった場合、表６に示したデータテーブルに基づいて、第２音情報の中から番号１１０１Ａの「絶好調」が選択される。また、選択された感情が「普通」であった場合、第２音情報の中から番号１１０１Ｂの「まあまあかな」が選択される。また、選択された感情が「不機嫌」であった場合、第２音情報の中から番号１１０１Ｃの「リフレッシュしたいよ」が選択される。そして、選択された第２音情報に対応する語彙または音楽が、音出力部９より出力される。
【００７６】
次に、検知部１１０がイベントの発生を検知して、出力する音情報として、番号１００１が指定された場合を例として説明する。Ｓ１３において、指定された番号が第１音情報である、と判断される。指定された番号が第１音情報であると判断されると、ロボット掃除機１の感情を決定することなく、Ｓ１８に進む。そして、表５に示したデータテーブル
に基づいて、第１音情報の中から番号１００１の「分かりました」が選択され、音出力部９より出力される。
【００７７】
以上のように、指定された第１音情報に対応する音と、ロボット掃除機１の感情に基づいて選択された第２音情報に対応する音とを出力することで、簡単な手段でバリエーションの多い音出力を行うことが可能となる。また、出力される音のうち、第１音情報に対応する音は、ロボット掃除機１の感情に基づいて変更されないので、使用者は、ロボット掃除機１の出力する音の内容を正しく認識でき、ロボット掃除機１の状態を正しく把握することができる。
【００８３】
（その他の実施例）
【００８４】
また、上述の実施形態においては、本発明に係るロボット装置として、ロボット掃除機１について説明したが、その他にも家事手伝いロボット、空気清浄ロボット、警備ロボット、またはペットロボット等の、音を出力するロボット装置に広く適用することが可能である。
【００８５】
さらに、上述の実施形態において、制御部１００と記憶部２００の全部または要部を含む制御基板１７をユニット化して流通させ、本体に組み込むことで完成品として製造するようにしてもよい。  さらに、ロボット装置の制御部の少なくとも一部は、集積回路（ＩＣチップ）上に形成された論理回路によってハードウェアとして構成してもよいし、次のようにＣＰＵ（Central Processing Unit）を用いてソフトウェアによって実現してもよ
い。
【００８６】
ソフトウェアによって実現する場合は、ロボット装置は、各機能を実現する制御プログラムの命令を実行するＣＰＵ、上記プログラムを格納したＲＯＭ（read only memory）、上記プログラムを展開するＲＡＭ（random access memory）、上記プログラム及び各種データを格納するメモリ等の記憶装置（記録媒体）などを備えている。そして、本発明の目的は、上述した機能を実現するソフトウェアであるロボット装置の制御プログラムのプログラムコード（実行形式プログラム、中間コードプログラム、ソースプログラム）をコンピュータで読み取り可能に記録した記録媒体を、上記ロボット装置に供給し、そのコンピュータ（またはＣＰＵやＭＰＵ（micro processing unit））が記録媒体に記録されてい
るプログラムコードを読み出し実行することによっても、達成可能である。
【００８７】
上記記録媒体としては、例えば、磁気テープやカセットテープ等のテープ類、フロッピー（登録商標）ディスク／ハードディスク等の磁気ディスクやＣＤ−ＲＯＭ／ＭＯ／ＭＤ／ＤＶＤ／ＣＤ−Ｒ等の光ディスクを含むディスク類、ＩＣカード（メモリカードを含む）／光カード等のカード類、あるいはマスクＲＯＭ／ＥＰＲＯＭ（Erasable Programmable Read Only Memory）／ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read-OnlyMemory）／フラッシュＲＯＭ等の半導体メモリ類、ＰＬＤ（Programmable logic device
）等の論理回路類などを用いることができる。
【００８８】
また、ロボット装置を通信ネットワークと接続可能に構成し、上記プログラムコードを、通信ネットワークを介して供給してもよい。この通信ネットワークとしては、特に限定されず、例えば、インターネット、イントラネット、エキストラネット、ＬＡＮ、ＩＳＤＮ（Integrated Services Digital Network）、ＶＡＮ（value added network）、ＣＡＴ
Ｖ通信網、仮想専用網（virtual private network）、電話回線網、移動体通信網、衛星
通信網等が利用可能である。また、通信ネットワークを構成する伝送媒体としては、特に限定されず、例えば、ＩＥＥＥ１３９４、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）、電力線搬送、ケーブルＴＶ回線、電話線、ＡＤＳＬ（Asymmetric Digital Subscriber Line）回線等の有線でも、ＩｒＤＡやリモコンのような赤外線、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＩＥＥＥ８０２．１１無線、ＨＤＲ（High Data Rate）、ＮＦＣ（Near Field Communication）、ＤＬＮＡ（登録商標）（Digital Living Network Alliance）、携帯電話網、衛星
回線、地上波デジタル網等の無線でも利用可能である。
【００８９】
本発明は上述した上述の実施形態に限定されるものではなく、請求項に示した範囲で種々の変更が可能であり、異なる実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を適宜組み合わせて得られる実施形態についても本発明の技術的範囲に含まれる。
【産業上の利用可能性】
【００９０】
本発明に係るロボット装置、制御プログラム、および制御プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録装置は、音出力機能を備えたロボット装置を対象として広く利用可能である。
【符号の説明】
【００９１】
１  ロボット掃除機
４０  充電台
５  操作パネル
８  音声入力部
９  音声出力部
１６  バッテリ
１７  制御基板
３０  集塵部
３１  集塵容器
１００  制御部
１１０  検知部
１１１  パネル操作検知部
１１２  音声検知部
１１３  塵埃量検知部
１１４  電池残量検知部
１１５  信号検知部
１２０  感情決定部
１３０  音出力制御部
２００  記憶部
２１０  演算値記憶部
２１１  掃除回数演算値記憶部
２１２  塵埃量演算値記憶部
２１３  電池残量演算値記憶部
２１４  イベント演算値記憶部
２２０  音情報記憶部
２２１  第１音情報記憶部
２２２  第２音情報記憶部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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