(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
検体容器ラックに保持された検体容器を処理する検体処理装置において、
前記検体容器を回転させる回転手段と、
前記検体容器の外周面に貼付された識別情報ラベルからラベル情報を光学的に読み取る読取手段と、
前記読取手段の読取結果に基づいて、前記識別情報ラベルにおいてラベル情報が記述されているラベル情報エリアのエッジを検出し、前記検体容器ラックに対して前記検体容器の向きが下流の検体分析装置に適した向きに合うように、前記エッジを基準にして前記検体容器が回転するように前記回転手段を制御する制御手段と、
を含み、
前記制御手段は、粗い回転角度で前記検体容器を回転させる粗サーチと、前記粗サーチの後、より精細な回転角度で前記検体容器を回転させる精細サーチと、を実行することにより、前記ラベル情報エリアのエッジを検出する、
ことを特徴とする検体処理装置。
【請求項２】
請求項１に記載の検体処理装置において、
前記制御手段は、前記粗サーチにおいては、前記読取手段によって前記ラベル情報が読み取られない非可読回転位置まで前記検体容器が回転するように前記回転手段を制御し、前記精細サーチにおいては、前記非可読回転位置から前記読取手段によって前記ラベル情報が読み取られる可読回転位置まで前記検体容器が回転するように前記回転手段を制御し、これにより、前記ラベル情報エリアのエッジを検出する、
ことを特徴とする検体処理装置。
【請求項３】
請求項２に記載の検体処理装置において、
前記制御手段は、前記精細サーチにおいては、前記粗サーチとは逆方向に前記検体容器が回転するように前記回転手段を制御する、
ことを特徴とする検体処理装置。
【請求項４】
請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の検体処理装置において、
前記制御手段は、前記検体分析装置に適した向きに応じて、前記粗サーチ及び前記精細サーチにおける前記検体容器の回転方向を決定する、
ことを特徴とする検体処理装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は検体容器を処理する検体処理装置に関し、特に、検体容器の向きを制御する検体処理装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
検体容器に収容された検体を分析する検体分析装置が知られている。検体容器に対しては、通常、バーコードラベルが貼付され、それを光学的に読み取ることによって各検体が管理される。
【０００３】
特許文献１には、検体容器に貼付されたバーコードラベルの位置を検出し、その検出された位置に基づいて、検体容器の回転位置を調整する検体分析装置が開示されている。特許文献２には、検体容器に貼付されたバーコードラベルから情報を読み取り、その情報に基づいて、個々の検体容器に貼付されたバーコードラベルの向きを揃える検体搬送システムが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００４−２８９６３号公報
【特許文献２】特開２０００−８１４３９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、検体分析装置にとって都合の良い検体容器の向きがあり、その向きが検体分析装置毎に異なる場合がある。例えば、検体容器の移し替え等が要因となって、都合の良い向きが検体分析装置毎に異なる場合がある。このような場合に、検体分析装置に適した向きに検体容器を向けて当該検体分析装置へ搬送できれば、当該検体分析装置において、分析時間の短縮化、バーコードの読み取りに要する時間の短縮化、読み取りエラーの防止、等が期待できる。
【０００６】
本発明の目的は、検体容器を処理する検体処理装置において、下流の検体分析装置に適した向きに検体容器の向きを合わせることである。あるいは、その向きを合わせる処理に要する時間を短縮できるようにすることである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明に係る検体処理装置は、検体容器ラックに保持された検体容器を処理する検体処理装置において、前記検体容器を回転させる回転手段と、前記検体容器の外周面に貼付された識別情報ラベルからラベル情報を光学的に読み取る読取手段と、前記読取手段の読取結果に基づいて、前記識別情報ラベルにおいてラベル情報が記述されているラベル情報エリアのエッジを検出し、前記検体容器ラックに対して前記検体容器の向きが下流の検体分析装置に適した向きに合うように、前記エッジを基準にして前記検体容器が回転するように前記回転手段を制御する制御手段と、を含むことを特徴とする。
【０００８】
上記の構成においては、ラベル情報を光学的に読み取ることによりラベル情報エリアのエッジが検出され、そのエッジを基準にして検体容器を回転させることにより、検体容器の向きが下流の検体分析装置に適した向きに合わせられる。例えば、検体容器を回転させながらラベル情報の読み取り処理を行うことにより、ラベル情報エリアのエッジが検出される。ラベル情報エリアのエッジを基準とすることにより、基準となる部材等を別途用いずに、検体容器の向きを所望の向きに合わせることができる。ラベル情報は、例えば検体容器を識別するための情報であり、一例としてバーコードである。識別情報ラベルは、そのバーコードが記述されたラベルである。上記の構成によると、検体容器を識別するために用いられる識別情報ラベルを利用して、検体容器の向きを所望の向きに合わせることができる。
【０００９】
望ましくは、前記制御手段は、粗い回転角度で前記検体容器を回転させる粗サーチと、前記粗サーチの後、より精細な回転角度で前記検体容器を回転させる精細サーチと、を実行することにより、前記ラベル情報エリアのエッジを検出する。粗サーチと精細サーチとを組み合わせることにより、精細サーチのみによってエッジを検出する場合と比べて、エッジ検出に要する時間を短くすることができる。
【００１０】
望ましくは、前記制御手段は、前記粗サーチにおいては、前記読取手段によって前記ラベル情報が読み取られない非可読回転位置まで前記検体容器が回転するように前記回転手段を制御し、前記精細サーチにおいては、前記非可読回転位置から前記読取手段によって前記ラベル情報が読み取られる可読回転位置まで前記検体容器が回転するように前記回転手段を制御し、これにより、前記ラベル情報エリアのエッジを検出する。
【００１１】
上記の構成において、粗サーチにおいては、ラベル情報が読み取られない非可読回転位置まで検体容器を回転させ、精細サーチにおいては、その非可読回転位置からラベル情報が読み取られる可読回転位置まで検体容器を回転させる。すなわち、粗サーチにおいては非可読エリアが探索され、精細サーチにおいては、その非可読エリアを出発点として可読エリアが探索され、これにより、ラベル情報エリアのエッジが検出される。非可読エリアを出発点として可読エリアを探索してエッジを検出することにより、可読エリアを出発点として非可読エリアを探索してエッジを検出するよりも、エッジ検出に要する時間を短くすることができる。
【００１２】
望ましくは、前記制御手段は、前記精細サーチにおいては、前記粗サーチとは逆方向に前記検体容器が回転するように前記回転手段を制御する。
【００１３】
望ましくは、前記制御手段は、前記検体分析装置に適した向きに応じて、前記粗サーチ及び前記精細サーチにおける前記検体容器の回転方向を決定する。
【発明の効果】
【００１４】
本発明によると、下流の検体分析装置に適した向きに検体容器の向きを合わせることが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明の実施形態に係る検体分析システムの概略図である。
【図２】検体容器の斜視図である。
【図３】検体容器を上方から見た図である。
【図４】本実施形態に係る処理の一例を示すフローチャートである。
【図５】粗サーチを説明するための図である。
【図６】精細サーチを説明するための図である。
【図７】目標回転角度への回転処理を説明するための図である。
【図８】粗サーチを説明するための図である。
【図９】精細サーチを説明するための図である。
【図１０】比較例に係るエッジ検出処理を説明するための図である。
【図１１】本実施形態に係るエッジ検出処理と比較例に係るエッジ検出処理とを対比して説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
図１には、本発明の実施形態に係る検体分析システムの一例が示されている。検体分析システム１０は、検体処理装置としての検体搬送システム１２、検体分析装置１４、及び、前処理装置等を含むシステムである。図１には、上方から見た状態の検体搬送システム１２が示されている。
【００１７】
検体搬送システム１２は、検体分析装置１４等の上流に設置され、検体容器１６を保持した検体容器ラック１８を下流の検体分析装置１４等に搬送するシステムである。
【００１８】
検体分析装置１４は、検体容器に収容された検体を分析する装置である。例えば、検体分析装置１４は、検体容器に収容された検体に対して光（赤外光等）を照射し、検体を透過又は反射した光を検出することにより検体を分析する。もちろん、検体分析装置１４は、他の手法によって検体を分析する機能を備えていてもよい。
【００１９】
前処理装置は、検体分析に先立って、検体に対して所定の前処理を行う装置である。前処理装置として、検体が収容されている容器（親検体容器）から、別の容器（子検体容器）に検体を分注する分注装置、検体の成分を遠心力により分離させる遠心分離装置、検体容器を識別するためのラベルを作成して検体容器に貼付するラベリング装置等がある。
【００２０】
検体容器１６は、試験管、採血管、チューブ状のカップ又はその他の部材によって構成され、検体を収容する。検体は、血液、尿、試薬等である。検体容器１６は、分注前の検体が収容されている親検体容器であってもよいし、分注後の検体が収容されている子検体容器であってもよい。検体容器１６の外周面には、識別情報ラベルとしてのバーコードラベルが貼付されている。
【００２１】
検体容器１６は、検体容器ラック１８に保持されている。検体容器ラック１８は、１又は複数の検体容器１６を立てた状態で搬送方向（図１中のＴ方向）に沿って一列に並べて保持することができるようになっている。図１に示す例では、５本の検体容器１６が検体容器ラック１８に一列に保持され、それらがラック単位で搬送される。もちろん、１本の検体容器１６のみを保持することが可能な検体容器ラックが用いられてもよい。
【００２２】
搬送機構２０は、例えばベルトコンベアであり、検体容器ラック１８を下流側（図中のＴ方向）に搬送する。
【００２３】
ハンドリング機構２２は、検体容器１６を取り扱う機構であり、検体容器１６を掴む一対のアーム（アーム２４，２６）を備えている。個々のアーム２４，２６の先端には、検体容器１６を回転させる回転機構２８，３０が設けられている。回転機構２８，３０は、例えばステッピングモータによって駆動され、検体容器１６を最大で３６０°回転させることができる。また、ハンドリング機構２２は、アーム２４，２６を上下方向に昇降させる昇降機構を備えている。この昇降機構によって、検体容器１６が検体容器ラック１８から持ち上げられる。例えば、検体容器１６は、昇降機構によって持ち上げられた状態で、回転機構２８，３０によって、ＣＷ（Ｃｌｏｃｋｗｉｓｅ）方向（時計周りの方向）、又は、ＣＣＷ（Ｃｏｕｎｔｅｒｃｌｏｃｋｗｉｓｅ）方向（反時計回りの方向）に回転させられる。
【００２４】
バーコードリーダ３２は、検体容器１６の外周面に貼付されたバーコードラベルに光（例えばレーザ光３４）を照射し、バーコードラベルからの反射光を検出することにより、バーコードラベルからラベル情報としてのバーコードを光学的に読み取る読取装置である。例えば、バーコードリーダ３２は、ハンドリング機構２２によって検体容器１６が持ち上げられた状態で、バーコードラベルを読み取る。または、検体容器ラック１８に切り欠き部を形成しておき、バーコードリーダ３２は、その切り欠き部を通して、検体容器１６へのレーザ光３４の照射と、検体容器１６からの反射光の検出と、を行ってもよい。この場合、検体容器１６を検体容器ラック１８から持ち上げずに検体容器１６に収容した状態で、バーコードの読み取りが行われる。
【００２５】
制御部３６は、検体搬送システム１２の各部を制御する。例えば、制御部３６は、ハンドリング機構２２による検体容器１６のハンドリング動作、回転動作及び昇降動作を制御する。制御部３６は、ステッピングモータを制御することにより、回転機構２８，３０によって回転させられた検体容器１６の回転角度（回転位置）を検出することができる。本実施形態では、制御部３６は、バーコードリーダ３２による読取結果を示す情報をバーコードリーダ３２から受け、その読取結果に基づいて回転機構２８，３０による回転動作を制御することにより、検体容器１６に貼付されたバーコードラベルを目標の向きへと向ける。例えば、制御部３６は、その読取結果に基づいてバーコードラベルにおけるバーコードエリアのエッジを検出し、そのエッジを基準にして、検体容器ラック１８に対して検体容器１６の向きを目標の向きに合わせるように、回転機構２８，３０を制御する。エッジ検出処理においては、制御部３６は、粗サーチと精細サーチとを実行することにより、バーコードエリアのエッジを検出する。制御部３６は、粗サーチでは、粗い回転角度で検体容器１６が回転するように回転機構２８，３０を制御し、精細サーチでは、より精細な回転角度で検体容器１６が回転するように回転機構２８，３０を制御する。例えば、制御部３６は、粗サーチと精細サーチとでは、逆方向に検体容器１６が回転するように回転機構２８，３０を制御する。具体的には、制御部３６は、粗サーチでは、バーコードリーダ３２によってバーコードが読み取られない回転位置まで検体容器１６が回転するように回転機構２８，３０を制御し、精細サーチでは、その回転位置からバーコードリーダ３２によってバーコードが読み取られる回転位置まで、粗サーチとは逆方向に検体容器１６が回転するように回転機構２８，３０を制御する。制御部３６は、例えばＣＰＵやメモリを備えている。例えば、ＣＰＵが所定のプログラムを実行することにより、制御部３６による制御が実現される。
【００２６】
ユーザインターフェース部（ＵＩ部）３８は、入力デバイスと表示デバイスとを備え、制御部３６に接続されている。入力デバイスによって各種の情報や命令の入力が可能となっている。表示デバイスには、各種の情報が表示される。
【００２７】
ここで、検体容器１６の回転角度（回転位置）について説明する。例えば、検体容器ラック１８の一方の側面１８ａ（図１においては、搬送方向（Ｔ方向）に平行な側面）を基準とする。その側面１８ａの向きを前方（０°に対応する向き）とし、これと反対の向きを後方（＋１８０°又は−１８０°に対応する向き）とし、前方からＣＷ方向（時計周りの方向）に９０°回転した向きを右向き（＋９０°に対応する向き）とし、前方からＣＣＷ方向（反時計回りの方向）に９０°回転した向きを左向き（−９０°に対応する向き）とする。前方を向いた面を正面とし、後方を向いた面を背面とし、右向きの面を右面とし、左向きの面を左面とする。この基準によると、本実施形態では、バーコードリーダ３２は、０°の位置を基準として、ＣＷ方向に９０°回転した位置（＋９０°の位置）に配置されている。なお、この基準は一例であり、検体容器ラック１８の他の部分が回転角度（回転位置）の基準として用いられてもよいし、検体容器ラック１８以外の部分が、基準として用いられてもよい。
【００２８】
図２には、検体容器１６が斜視図として示されている。検体容器１６は、例えば、上下方向に延び、底面を有する筒状の容器である。検体容器１６の外周面には、バーコードラベル４０が貼付されている。バーコードラベル４０は、一例として、ラベル情報としてのバーコードが記述されているバーコードエリア４２と、そのバーコードエリア４２の周囲に配置され、バーコードが記述されていない非バーコードエリア４４と、によって構成されている。もちろん、非バーコードエリア４４が設けられず、バーコードラベル４０の全エリアがバーコードエリア４２によって構成されていてもよい。バーコードは、検体容器１６を識別するための情報を示すコードであり、例えば、検体ＩＤ、患者ＩＤ、患者氏名、病院名、採取日時等を示す。バーコードリーダ３２からバーコードエリア４２に対してレーザ光３４を照射し、レーザ光３４を上下方向にスキャンすることにより、バーコードエリア４２からバーコード（ラベル情報）が読み取られる。
【００２９】
図３には、上方から見た状態の検体容器１６が示されている。検体容器１６の外周面には、所定角度θｘの範囲にわたってバーコードエリア４２（バーコード）が形成されている。角度θｘは例えば１２０°である。この場合、全周（３６０°）のうち、１２０°にわたる範囲にバーコードエリア４２が形成されていることになる。もちろん、１２０°以外の角度範囲にわたってバーコードエリア４２が形成されていてもよい。ここで、回転方向におけるバーコードエリア４２のエッジのうち、ＣＷ方向（時計周りの方向）を向くエッジを右エッジ４６とし、ＣＣＷ方向（反時計回りの方向）を向くエッジを左エッジ４８とする。右エッジ４６から左エッジ４８にかけてバーコードが形成されていることになる。
【００３０】
次に、図４に示されているフローチャートを参照して、エッジ検出処理（粗サーチ、精細サーチ）について説明する。
【００３１】
まず、測定者は、ＵＩ部３８を利用して、検体容器ラック１８に対する検体容器１６の目標回転角度θｔ（目標の向きに対応する回転角度）を入力する（Ｓ０１）。例えば、目標の向きは、バーコードエリア４２の中心の目標の向きであり、目標回転角度θｔは、その中心の目標の向きに対応する回転角度である。この場合、目標回転角度θｔは、バーコードエリア４２の中心の目標回転角度ということになる。もちろん、目標の向きは、中心以外の箇所の目標の向きであってもよく、中心以外の箇所の向きを目標の向きに合わせるようにしてもよい。中心以外の箇所は、バーコードラベル４０内の箇所であってもよいし、検体容器１６におけるバーコードラベル４０以外の箇所であってもよい。以下の説明では、一例として、バーコードエリア４２の中心の向きを、目標の向きに合わせる場合について説明する。
【００３２】
目標回転角度θｔとして、例えば、下流の検体分析装置１４に適した角度が使用される。具体的には、目標の向きは、下流の検体分析装置１４において分析やバーコードの読み取り処理等に適した向きに対応し、目標回転角度θｔは、その適した向きに対応する回転角度である。つまり、目標の向きは、検体分析装置１４において検体容器１６（バーコードエリア４２）に向いてほしい向きであり、目標回転角度θｔは、その向きに対応する回転角度である。
【００３３】
例えば、検体分析装置１４に適したバーコードエリア４２の中心の向きが、検体容器ラック１８に対する関係で「前方」であれば、目標回転角度θｔとして０°が入力されることになる。また、その適した向きが「後方」であれば、目標回転角度θｔとして＋１８０°又は−１８０°が入力され、その適した向きが「右向き」であれば、目標回転角度θｔとして＋９０°が入力され、その適した向きが「左向き」であれば、目標回転角度θｔとして−９０°が入力されることになる。もちろん、目標回転角度θｔとして任意の回転角度が入力されてもよい。
【００３４】
制御部３６は、入力された目標回転角度θｔに応じて、粗サーチにおける検体容器１６の回転方向（Ｘ方向）と、精細サーチにおける検体容器１６の回転方向（Ｙ方向）と、を決定する。例えば、目標回転角度θｔが−９０°〜＋９０°の範囲に含まれる場合、つまり、−９０°≦θｔ≦＋９０°の関係が成立する場合（Ｓ０２，Ｙｅｓ）、粗サーチにおける回転方向（Ｘ方向）としてＣＣＷ方向（反時計回りの方向）が使用され、精細サーチにおける回転方向（Ｙ方向）としてＣＷ（時計回りの方向）が使用される（Ｓ０３）。一方、目標回転角度θｔが−９０°〜＋９０°の範囲に含まれない場合、つまり、−９０°＜θｔ≦−１８０°の関係、又は、＋９０°＜θｔ≦＋１８０°の関係が成立する場合（Ｓ０２，Ｎｏ）、粗サーチにおける回転方向（Ｘ方向）としてＣＷ方向が使用され、精細サーチにおける回転方向（Ｙ方向）としてＣＣＷ方向が使用される（Ｓ０４）。
【００３５】
検体容器１６を保持した検体容器ラック１８がハンドリング機構２２まで搬送されてきて、ハンドリング機構２２によって検体容器１６が検体容器ラック１８から持ち上げられる。以降、エッジ検出処理が行われる。
【００３６】
まず、粗サーチが実行される。この粗サーチでは、検体容器１６を粗い回転角度θａで回転させつつバーコードリーダ３２による読み取りを行うことにより、バーコードリーダ３２によってバーコードが読み取られない非可読エリアまで検体容器１６を回転させる。回転角度θａは、後述する精細サーチにおける回転角度よりも大きい角度である。粗サーチでは、検体容器１６を高速で回転させながら、非可読エリアを検出しているともいえる。具体的には、以下のステップに従って粗サーチが実行される。
【００３７】
まず、バーコードリーダ３２によるバーコードの読み取りが開始される（Ｓ０５）。具体的には、バーコードリーダ３２は、制御部３６の制御の下、検体容器１６の外周面にレーザ光３４を照射し、その外周面からの反射光を検出する。バーコードリーダ３２によるバーコードの読み取りが成功した場合（Ｓ０６，Ｙｅｓ）、処理はステップＳ０７に移行する。一方、バーコードの読み取りが失敗した場合（Ｓ０６，Ｎｏ）、処理はステップＳ０９に移行する。例えば、１度読み取りに成功すると、読み取りを終了する。一例として、１００ｍｓ以内にバーコードリーダ３２によってバーコードが読み取られた場合、読み取り成功とし、１００ｍｓ以内にバーコードが読み取られなかった場合、読み取り失敗とする。
【００３８】
ステップＳ０７においては、検体容器１６が回転機構２８，３０によって１周（３６０°）回転させられたか否かが判断される。この判断は制御部３６によって行われる。例えば、制御部３６は、回転機構２８，３０を駆動するステッピングモータの回転角度（回転量）に基づいて、検体容器１６の回転角度を検出する。
【００３９】
検体容器１６が１周（３６０°）回転した場合（Ｓ０７，Ｙｅｓ）、処理は終了する。この場合、検体容器１６の外周面の全エリアにバーコードラベル４０が貼付されており、バーコードエリア４２のエッジが検出されないと想定されるので、処理は終了する。
【００４０】
検体容器１６が１周（３６０°）回転していない場合（Ｓ０７，Ｎｏ）、制御部３６は、回転機構２８，３０を制御することにより、検体容器１６をＸ方向に回転角度θａ、回転させる（Ｓ０８）。回転角度θａは、一例として３０°である。もちろん、３０°以外の角度が回転角度θａとして採用されてもよい。目標回転角度θｔが−９０°〜＋９０°の範囲に含まれる場合、検体容器１６はＣＣＷ方向に回転させられる。一方、目標回転角度θｔが−９０〜＋９０°の範囲に含まれない場合、検体容器１６はＣＷ方向に回転させられる。そして、処理はステップＳ０５に戻り、バーコードリーダ３２によるバーコードの読み取りが行われる。以降、バーコードが読み取られない非可読エリアまで検体容器１６が回転させられるまで、ステップＳ０５〜Ｓ０８の処理が繰り返し実行される。バーコードの読み取りが失敗した場合（Ｓ０６，Ｎｏ）、粗サーチは終了し、処理はステップＳ０９に移行する。また、検体容器１６が１周回転した場合（Ｓ０７，Ｙｅｓ）、処理は終了する。
【００４１】
バーコードの読み取りが失敗した場合（Ｓ０６，Ｎｏ）、精細サーチが実行される。精細サーチでは、バーコードリーダ３２によってバーコードが読み取られない回転角度（回転位置）から検体容器１６を回転させつつ、バーコードリーダ３２による読み取りを行うことにより、バーコードエリア４２の一方のエッジ（右エッジ４６又は左エッジ４８）を検出する。
【００４２】
精細サーチでは、具体的には、バーコードリーダ３２が読み取り処理を行いつつ、制御部３６は、回転機構２８，３０を制御することにより、検体容器１６をＹ方向に低速で回転させる（Ｓ０９）。Ｙ方向は、粗サーチにおける回転方向（Ｘ方向）とは反対の方向である。このとき、制御部３６は、検体容器１６を低速で連続回転させつつ、バーコードリーダ３２は、読み取りを連続して行う。低速回転時の回転角度は、粗サーチにおける回転角度θａよりも小さい角度である。目標回転角度θｔが−９０°〜＋９０°の範囲に含まれる場合、検体容器１６は、ＣＷ方向に回転させられる。一方、目標回転角度θｔが−９０°〜＋９０°の範囲に含まれない場合、検体容器１６はＣＣＷ方向に回転させられる。
【００４３】
バーコードリーダ３２によるバーコードの読み取りが成功した場合（Ｓ１０，Ｙｅｓ）、制御部３６は、回転機構２８，３０を制御することにより、検体容器１６の回転を停止させる（Ｓ１１）。読み取りが成功した場合、バーコードエリア４２の一方のエッジ（右エッジ４６又は左エッジ４８）が検出されたことになる。つまり、バーコードリーダ３２によってバーコードが読み取られない回転角度（回転位置）から検体容器１６を低速で連続に回転させつつ、バーコードリーダ３２による読み取りを行った場合において、そのバーコードの読み取りが初めて成功した場合には、その読み取られた箇所が、バーコードエリア４２において非バーコードエリア４４に接する部分、つまり、右エッジ４６又は左エッジ４８に該当するといえる。この場合、制御部３６は、その読み取られた部分（右エッジ４６又は左エッジ４８）を基準にして、検体容器１６をＸ方向に目標回転角度θｔまで回転させる（Ｓ１２）。つまり、制御部３６は、バーコードエリア４２の中心の向きを目標回転角度θｔに対応する向きに合わせるように、検体容器１６を回転させる。例えば、目標回転角度θｔが０°であれば、バーコードエリア４２の中心が前方を向くように、検体容器１６が回転させられる。Ｘ方向は、精細サーチにおける回転方向（Ｙ方向）とは反対の方向である。目標回転角度θｔが−９０°〜＋９０°の範囲に含まれる場合、検体容器１６は、ＣＣＷ方向に回転させられる。一方、目標回転角度θｔが−９０°〜＋９０°の範囲に含まれない場合、検体容器１６は、ＣＷ方向に回転させられる。
【００４４】
そして、ハンドリング機構２２は、目標回転角度θｔまで回転させられた状態の検体容器１６を、その回転角度（回転位置）を維持しつつ、検体容器ラック１８へ下ろす。これにより、バーコードエリア４２の中心の向きが目標回転角度θｔに対応する向きに合わせられた状態で、検体容器１６が検体容器ラック１８に保持されることになる。そして、次の検体容器１６を対象として、ステップＳ０１以降の処理が実行される。
【００４５】
一方、検体容器１６を１周（３６０°）回転させてもバーコードの読み取りが成功しない場合（Ｓ１０，Ｎｏ）、制御部３６は、回転機構２８，３０を制御することにより、検体容器１６の回転を停止させる（Ｓ１３）。この場合、制御部３６は、エラー処理を実行する（Ｓ１４）。例えば、制御部３６は、警告情報をＵＩ３８の表示部に表示させたり、警告音をスピーカに発生させたりする。
【００４６】
なお、ステップＳ０２〜Ｓ０４において、制御部３６は、目標回転角度θｔに応じてＸ，Ｙ方向を変更しているが、目標回転角度θｔに関わらず、Ｘ，Ｙ方向を変更しないでもよい。例えば、制御部３６は、目標回転角度θｔに関わらず、Ｘ方向としてＣＣＷ方向を採用し、Ｙ方向としてＣＷ方向を採用してもよいし、Ｘ方向としてＣＷ方向を採用し、Ｙ方向としてＣＣＷ方向を採用してもよい。また、ステップＳ１２において、制御部３６は、検体容器１６を、精細サーチにおける回転方向（Ｙ方向）とは反対のＸ方向に回転させているが、検体容器１６を、精細サーチにおける回転方向（Ｙ方向）と同じ方向に回転させてもよい。
【００４７】
次に、図５及び図６を参照して、エッジ検出処理（粗サーチ及び精細サーチ）について具体的に説明する。図５には、粗サーチの具体例が示されており、図６には、精細サーチの具体例が示されている。図５及び図６には、上方から見た状態の検体容器１６が示されている。一例として、目標回転角度θｔが−９０°〜＋９０°の範囲に含まれているものとする。
【００４８】
図４に示されているフローチャートを用いて説明したように、まず、粗サーチが実行される。図５の（ａ）には、検体容器１６の当初の状態が示されている。この段階では、バーコードリーダ３２から照射されたレーザ光３４はバーコードエリア４２に照射され、バーコードリーダ３２によってバーコードが読み取られる。この場合、制御部３６は、回転機構２８，３０を制御することにより、検体容器１６をＸ方向（ＣＣＷ方向）に回転角度θａ、回転させる。回転角度θａは一例として３０°である。図５の（ｂ）には、その回転後の検体容器１６が示されている。この段階においても、レーザ光３４がバーコードエリア４２に照射され、バーコードリーダ３２によってバーコードが読み取られる。この場合、制御部３６は、回転機構２８，３０を制御することにより、検体容器１６をＸ方向（ＣＣＷ方向）に回転角度θａ、回転させる。図５の（ｃ）には、その回転後の検体容器１６が示されている。この段階では、レーザ光３４はバーコードエリア４２に照射されずに、検体容器１６の外周面に照射されている。従って、バーコードリーダ３２によってバーコードは読み取られず、その読み取りは失敗となる。バーコードの読み取りが失敗した段階で、粗サーチは終了する。そして、精細サーチが実行される。なお、当初の段階で、レーザ光３４がバーコードエリア４２に照射されていない場合、粗サーチは終了し、精細サーチが実行される。
【００４９】
図６の（ａ）は図５の（ｃ）と同じ図であり、図６の（ａ）には、粗サーチ終了時における検体容器１６の状態が示されている。上記のように、この段階では、レーザ光３４はバーコードエリア４２に照射されておらず、バーコードリーダ３２によってバーコードは読み取られない。精細サーチでは、バーコードリーダ３２が読み取り処理を行いつつ、制御部３６は、回転機構２８，３０を制御することにより、検体容器１６をＹ方向（ＣＷ方向）に低速で連続回転させる。このときの回転角度は、粗サーチにおける回転角度θａよりも小さい角度である。つまり、バーコードリーダ３２による１スキャンあたりの検体容器１６の回転角度は、粗サーチよりも精細サーチの方が小さい。制御部３６は、バーコードリーダ３２によってバーコードが読み取られるまで、検体容器１６をＹ方向に回転させる。そして、図６の（ｂ）に示されているように、検体容器１６がＹ方向に回転させられてレーザ光３４の照射位置が徐々に変わっていき、バーコードエリア４２の右エッジ４６がレーザ光３４の照射位置に配置されるまで検体容器１６が回転させられると、バーコードリーダ３２によってバーコードが読み取られる。この段階で、精細サーチは終了する。
【００５０】
そして、制御部３６は、回転機構２８，３０を制御することにより、バーコードエリア４２の中心４２ａの向きが目標回転角度θｔに対応する向きに合うように、検体容器１６をＸ方向（ＣＣＷ方向）に回転させる。例えば、目標回転角度θｔが０°の場合、つまり、バーコードエリア４２の中心４２ａを前方に向ける場合、図６の（ｃ）に示すように、制御部３６は、バーコードエリア４２の中心４２ａが前方（０°に対応する向き）を向くように、検体容器１６を回転させる。
【００５１】
本実施形態では、図３を参照して説明したように、バーコードエリア４２は、検体容器１６の外周面において角度θｘ（例えば１２０°）にわたる範囲に形成されている。また、バーコードリーダ３２は、０°の位置を基準として、ＣＷ方向に９０°回転した位置に配置されている。このような条件下では、図６の（ｂ）に示されているように右エッジ４６が検出された段階では、バーコードエリア４２の中心４２ａは、０°の位置を基準として、ＣＷ方向に３０°回転した位置に配置されていることになる。従って、目標回転角度θｔが０°の場合、検体容器１６をＣＣＷ方向に３０°回転させることにより、図６の（ｃ）に示すように、バーコードエリア４２の中心４２ａが前方（０°に対応する向き）を向くように、検体容器１６を配置することができる。これにより、より少なく回転量で、検体容器１６の向きを目標の向きに揃えることができる。本実施形態によると、右エッジ４６が検出された段階で、バーコードエリア４２の中心４２ａの回転位置が特定されるので、その回転位置から目標回転角度θｔに応じた回転角度だけ検体容器１６を回転させることにより、バーコードエリア４２の中心４２ａの向きを目標の向きに合わせることが可能となる。上記の例では、３０°の位置が中心４２ａの位置であるため、その３０°の位置から目標回転角度θｔに応じた回転角度だけ検体容器１６を回転させることにより、中心４２ａの向きを目標の向きに合わせることができる。
【００５２】
図７には、０°以外の目標回転角度θｔまで回転させられた検体容器１６が示されている。図７の（ａ）には、目標回転角度θｔが−９０°（目標の向きが左向き）のときの検体容器１６が示されている。この場合、図６の（ｂ）に示されているように右エッジ４６が検出された回転角度（回転位置）から、検体容器１６をＣＣＷ方向に１２０°回転させることにより、バーコードエリア４２の中心４２ａが左（−９０°に対応する向き）を向くように、検体容器１６を配置することができる。これにより、より少ない回転量で、検体容器１６の向きを目標の向きに揃えることができる。
【００５３】
図７の（ｂ）には、目標回転角度θｔが＋９０°（目標の向きが右向き）のときの検体容器１６が示されている。この場合、図６の（ｂ）に示されている右エッジ４６が検出された回転角度（回転位置）から、検体容器１６をＣＣＷ方向に３００°回転させることにより、バーコードエリア４２の中心４２ａが右（＋９０°に対応する向き）を向くように、検体容器１６を配置することができる。または、検体容器１６をＣＷ方向に６０°回転させてもよい。
【００５４】
なお、目標回転角度θｔが−９０°〜＋９０°以外の範囲に含まれる場合であっても、図５及び図６に示されている処理によって、バーコードエリア４２のエッジが検出されてもよい。例えば図７の（ｃ）には、目標回転角度θｔが＋１８０°（−１８０°）（目標の向きが後方）のときの検体容器１６が示されている。この場合、図６の（ｂ）に示されている右エッジ４６が検出された回転角度（回転位置）から、検体容器１６をＣＣＷ方向へ２１０°回転させることにより、バーコードエリア４２の中心４２ａが後方（１８０°に対応する向き）を向くように、検体容器１６を配置することができる。または、検体容器１６をＣＷ方向に１５０°回転させてもよい。
【００５５】
次に、図８及び図９を参照して、エッジ検出処理（粗サーチ及び精細サーチ）の別の例について説明する。図８には、粗サーチの具体例が示されており、図９には、精細サーチの具体例が示されている。図８及び図９には、上方から見た状態の検体容器１６が示されている。一例として、目標回転角度θｔが−９０°〜＋９０°の範囲に含まれていないものとする。
【００５６】
図４に示されているフローチャートを用いて説明したように、まず、粗サーチが実行される。図８の（ａ）には、検体容器１６の当初の状態が示されている。この段階では、バーコードリーダ３２から照射されたレーザ光３４はバーコードエリア４２に照射され、バーコードリーダ３２によってバーコードが読み取られる。この場合、制御部３６は、回転機構２８，３０を制御することにより、検体容器１６をＸ方向（ＣＷ方向）に回転角度θａ、回転させる。回転角度θａは一例として３０°である。図８の（ｂ）には、その回転後の検体容器１６が示されている。この段階においても、レーザ光３４がバーコードエリア４２に照射され、バーコードリーダ３２によってバーコードが読み取られる。この場合、制御部３６は、回転機構２８，３０を制御することにより、検体容器１６をＸ方向（ＣＷ方向）に回転角度θａ、回転させる。図８の（ｃ）には、その回転後の検体容器１６が示されている。この段階においても、レーザ光３４がバーコードエリア４２に照射され、バーコードリーダ３２によってバーコードが読み取られる。この場合、制御部３６は、回転機構２８，３０を制御することにより、検体容器１６をＸ方向（ＣＷ方向）に回転角度θａ、回転させる。図８の（ｄ）には、その回転後の検体容器１６が示されている。この段階では、レーザ光３４はバーコードエリア４２に照射されず、検体容器１６の外周面に照射されている。従って、バーコードリーダ３２によってバーコードは読み取られず、その読み取りは失敗となる。バーコードの読み取りが失敗した段階で、粗サーチは終了する。そして、精細サーチが実行される。
【００５７】
図９の（ａ）は図８の（ｄ）と同じ図であり、図９の（ａ）には、粗サーチ終了時における検体容器１６の状態が示されている。上記のように、この段階では、レーザ光３４はバーコードエリア４２に照射されておらず、バーコードリーダ３２によってバーコードは読み取られない。精細サーチでは、バーコードリーダ３２が読み取り処理を行いつつ、制御部３６は、回転機構２８，３０を制御することにより、検体容器１６をＹ方向（ＣＣＷ方向）に低速で連続回転させる。このときの回転角度は、粗サーチにおける回転角度θａよりも小さい角度である。制御部３６は、バーコードリーダ３２によってバーコードが読み取られるまで、検体容器１６をＹ方向に回転させる。そして、図９の（ｂ）に示されているように、検体容器１６がＹ方向に回転させられてレーザ光３４の照射位置が徐々に変わっていき、バーコードエリア４２の左エッジ４８がレーザ光３４の照射位置に配置されるまで検体容器１６が回転させられると、バーコードリーダ３２によってバーコードが読み取られる。この段階で、精細サーチは終了する。
【００５８】
そして、制御部３６は、回転機構２８，３０を制御することにより、バーコードエリア４２の中心４２ａの向きが目標回転角度θｔに対応する向きに合うように、検体容器１６をＸ方向（ＣＷ方向）に回転させる。例えば、目標回転角度θｔが＋１８０°（−１８０°）の場合、つまり、バーコードエリア４２の中心４２ａを後方に向ける場合、図９の（ｃ）に示すように、制御部３６は、バーコードエリア４２の中心４２ａが後方（＋１８０°又は−１８０°に対応する向き）を向くように、検体容器１６を回転させる。これにより、バーコードエリア４２の中心４２ａが背面を向くことになる。
【００５９】
本実施形態では、図３を参照して説明したように、バーコードエリア４２は、検体容器１６の外周面において角度θｘ（例えば１２０°）にわたる範囲に形成されている。また、バーコードリーダ３２は、０°の位置を基準として、ＣＷ方向に９０°回転した位置に配置されている。このような条件下では、図９の（ｂ）に示されているように左エッジ４８が検出された段階では、バーコードエリア４２の中心４２ａは、０°の位置を基準として、ＣＷ方向に１５０°回転した位置に配置されていることになる。従って、目標回転角度θｔが＋１８０°又は−１８０°の場合、検体容器１６をＣＷ方向に３０°回転させることにより、図９の（ｃ）に示すように、バーコードエリア４２の中心４２ａが後方（＋１８０°又は−１８０°に対応する向き）を向くように、検体容器１６を配置することができる。これにより、より少ない回転量で、検体容器１６の向きを目標の向きに揃えることができる。＋１８０°（−１８０°）以外の目標回転角度θｔが設定された場合も、同様に、その目標回転角度θｔに応じて検体容器１６を回転させることにより、バーコードエリア４２の中心４２ａを目標の向きに向けることができる。左エッジ４８が検出された段階で、バーコードエリア４２の中心４２ａの回転位置が特定されるので、その回転位置から目標回転角度θｔに応じた回転角度だけ検体容器１６を回転させることにより、バーコードエリア４２の中心４２ａの向きを目標の向きに合わせることが可能となる。上記の例では、１５０°の位置の中心４２ａの位置であるため、その１５０°の位置から目標回転角度θｔに応じた回転角度だけ検体容器１６を回転させることにより、中心４２ａの向きを目標の向きに合わせることができる。
【００６０】
次に、図１０を参照して、比較例に係るエッジ検出処理について説明する。図１０には、上方から見た状態の検体容器１６が示されている。比較例においては、バーコードリーダ３２によってバーコードが読み取られる回転角度（回転位置）から、バーコードが読み取られない回転角度（回転位置）まで検体容器１６を回転させることにより、バーコードエリア４２の一方のエッジ（右エッジ４６又は左エッジ４８）を検出する。以下、図１０を参照して、比較例に係る処理について具体的に説明する。
【００６１】
図１０の（ａ）には、検体容器１６の当初の状態が示されている。この段階では、バーコードリーダ３２から照射されたレーザ光３４はバーコードエリア４２に照射され、バーコードリーダ３２によってバーコードが読み取られる。
【００６２】
次に、バーコードリーダ３２が読み取り処理を行いつつ、検体容器１６を一方の方向（例えばＣＷ方向）に低速で連続回転させる。例えば、本実施形態に係る処理と比較する意味で、その回転速度は、本実施形態に係る精細サーチにおける回転速度と同じである。つまり、比較例では、本実施形態に係る精細サーチにおける回転速度と同じ速度で検体容器１６を回転させつつ、バーコードリーダ３２による読み取りを行うものとする。
【００６３】
そして、バーコードリーダ３２によってバーコードが読み取られなくなるまで、検体容器１６をＣＷ方向に回転させる。図１０の（ｂ）及び（ｃ）に示されているように、検体容器１６がＣＷ方向に回転させられてレーザ光３４の照射位置が徐々に変わっていく。そして、図１０の（ｄ）に示されているように、バーコードエリア４２の左エッジ４８がレーザ光３４の照射位置を通過すると、バーコードリーダ３２によってバーコードが読み取られなくなる。この段階で、比較例によるエッジ検出処理が終了する。なお、検体容器１６をＣＣＷ方向に回転させた場合、バーコードエリア４２の右エッジ４６が検出される。
【００６４】
このように、比較例では、バーコードリーダ３２によってバーコードが読み取られる回転角度（回転位置）から、バーコードが読み取られない回転角度（回転位置）まで検体容器１６を回転させることにより、バーコードエリア４２のエッジ（右エッジ４６又は左エッジ４８）が検出される。そして、そのエッジの位置を基準にして、目標回転角度θｔに対応する向きにバーコードエリア４２の中心４２ａが向くように、検体容器１６が回転させられる。
【００６５】
次に、図１１を参照して、本実施形態に係るエッジ検出処理と比較例に係るエッジ検出処理とを対比して説明する。図１１には、上方から見た状態の検体容器１６が示されている。図１１の（ａ）には、本実施形態に係るエッジ検出処理のステップが示されており、図１１の（ｂ）には、比較例に係るエッジ検出処理のステップが示されている。検体容器１６の回転によって、検体容器１６に対するレーザ光３４の照射位置が相対的に変化する。図１１には、その照射位置の変化の様子が示されている。レーザ光３４の照射位置は、バーコードリーダ３２によってスキャンされる位置に対応している。
【００６６】
本実施形態では、図１１の（ａ）に示されているように、１番目のレーザ光３４ａがバーコードエリア４２に照射されてバーコードリーダ３２によってバーコードが読み取られると、粗サーチが実行される。この場合、検体容器１６はＣＷ方向又はＣＣＷ方向に回転角度θａ（例えば３０°）、回転させられる。例えば、検体容器１６がＣＣＷ方向に回転角度θａ、回転すると、矢印５０で示す方向（ＣＷ方向）に回転角度θａ、レーザ光の照射位置が相対的に移動する。そして、移動後の照射位置に２番目のレーザ光３４ｂが照射され、バーコードリーダ３２による読み取りが行われる。２番目のレーザ光３４ｂもバーコードエリア４２に照射されている場合、矢印５０で示す方向に回転角度θａ、レーザ光の照射位置が相対的に移動させられる。そして、移動後の照射位置に３番目のレーザ光３４ｃが照射され、バーコードリーダ３２による読み取りが行われる。図１１の（ａ）に示す例では、レーザ光３４ｃはバーコードエリア４２に照射されず、検体容器１６の外周面に照射されている。従って、レーザ光３４ｃの照射位置におけるバーコードの読み取りは失敗し、以降、精細サーチが実行される。精細サーチでは、バーコードリーダ３２が読み取り処理を行いつつ、検体容器１６が、粗サーチとは逆の方向に低速で連続して回転させられる。例えば、検体容器１６がＣＷ方向に低速で連続して回転させられると、矢印５２で示す方向（ＣＣＷ方向）に低速で連続して、レーザ光の照射位置が相対的に移動する。そして、レーザ光３４ｃからレーザ光３４ｄにかけて照射位置が低速で相対的に移動しながら、バーコードリーダ３２による読み取り処理が行われる。レーザ光３４ｄはバーコードエリア４２内において右エッジ４６の付近に照射されており、この照射位置において、バーコードリーダ３２によってバーコードが読み取られる。これにより、バーコードエリア４２の右エッジ４６が検出される。
【００６７】
比較例では、バーコードリーダ３２が読み取り処理を行いつつ、検体容器１６が、ＣＷ方向又はＣＣＷ方向に低速で連続して回転させられる。例えば、検体容器１６がＣＷ方向に低速で連続して回転させられると、図１１の（ｂ）に示されているように、矢印５４で示す方向（ＣＣＷ方向）に低速で連続して、レーザ光の照射位置が相対的に移動する。レーザ光３４ａからレーザ光３４ｎにかけて照射位置が低速で相対的に移動しながら、バーコードリーダ３２による読み取り処理が行われる。レーザ光３４ｍはバーコードエリア４２に照射されているため、この回転角度（回転位置）では、バーコードリーダ３２によるバーコードの読み取りは成功する。一方、レーザ光３４ｎはバーコードエリア４２の左エッジ４８の外側に照射されており、この照射位置において、バーコードリーダ３２によるバーコードの読み取りが失敗する。これにより、バーコードエリア４２の左エッジ４８が検出される。
【００６８】
本実施形態と比較例とを対比すると、比較例では、レーザ光の照射位置を、最初から最後まで低速で相対的に移動させている。この場合、仮に、１番目のレーザ光がバーコードエリア４２内において右エッジ４６の付近に照射され、レーザ光の照射位置が矢印５４で示す方向（ＣＣＷ方向）に移動している場合、直ちに右エッジ４６を検出することができることになる。しかし、仮に、１番目のレーザ光がレーザ光３４ｍであり、バーコードエリア４２内において左エッジ４８の付近に照射され、レーザ光の照射位置が矢印５４で示すＣＣＷ方向に移動している場合、左エッジ４８から右エッジ４６にかけて、バーコードリーダ３２による読み取り処理（スキャン処理）を実行する必要がある。つまり、最大で角度θｘ（例えば１２０°）にわたって読み取り処理を実行する必要がある。これに対して、本実施形態では、まず、粗いサーチを実行することにより、バーコードが読み取られない回転角度（回転位置）を検出し、その回転角度から、粗サーチのときの回転方向とは逆の方向にレーザ光の照射位置（スキャン位置）を低速で相対的に移動させることにより、バーコードエリアのエッジを検出している。これにより、比較例よりも、より短い時間でバーコードエリア４２のエッジを検出することが可能となる。
【００６９】
以上のように、本実施形態では、粗サーチと精細サーチとを実行することによりバーコードエリア４２のエッジが検出される。そして、そのエッジを基準にして、目標の向きに検体容器１６の向きを合わせることが可能となる。これにより、下流の検体分析装置１４に適した向きに、検体容器１６の向きを合わせることが可能となる。例えば、下流の検体分析装置１４においてバーコードの読み取りが行われる場合、バーコードラベル４０の向きをその読み取りに適した向きに合わせることができる。これにより、読み取り時間の短縮化、読み取りエラーの防止、分析時間の短縮化、等が可能となる。また、上記の粗サーチと精細サーチとを組み合わせることにより、精細サーチのみを実行する場合と比べて、より短い時間でバーコードエリア４２のエッジを検出することが可能となる。また、バーコードが読み取られないエリアを先に探索し、そのエリアを出発点としてバーコードが読み取られるエリアを探索してエッジを検出することにより、バーコードが読み取られるエリアを出発点として、バーコードが読み取られないエリアを探索してエッジを検出する場合と比べて、エッジ検出に要する時間を短くすることができる。
【００７０】
また、本実施形態によると、バーコードラベル４０の向きを任意の向きに揃えることも可能である。これにより、作業者がマニュアルでバーコードラベル４０の向きを揃えなくても、その向きを自動的に揃えることが可能となる。
【符号の説明】
【００７１】
１０  検体分析システム、１２  検体搬送システム、１４  検体分析装置、１６  検体容器、１８  検体容器ラック、２０  搬送機構、２２  ハンドリング機構、３２  バーコードリーダ、３６  制御部、４０  バーコードラベル、４２  バーコードエリア、４４  非バーコードエリア。
【図１】
0006560886.tif 000002
【図２】
0006560886.tif 000003
【図３】
0006560886.tif 000004
【図４】
0006560886.tif 000005
【図５】
0006560886.tif 000006
【図６】
0006560886.tif 000007
【図７】
0006560886.tif 000008
【図８】
0006560886.tif 000009
【図９】
0006560886.tif 000010
【図１０】
0006560886.tif 000011
【図１１】
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