(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行機体に対して着脱可能で、かつ、昇降可能な耕耘用のロータリ作業機（１７）を装着し、２ＷＤによる走行制御と４ＷＤによる走行制御を切り換え可能としたトラクターにおいて、
エンジン（Ｅ）の出力を制御するエンジンＥＣＵ（１９０）と、走行速度を制御する走行系ＥＣＵ（１２０）と、ロータリ作業機（１７）の昇降を制御する作業機昇降系ＥＣＵ（１９１）を設け、走行系ＥＣＵ（１２０）と作業機昇降系（１９１）をＣＡＮ通信で交信する構成とし、
ＧＰＳ受信装置（１６３）を設け、走行系ＥＣＵ（１２０）には地図情報と、ＧＰＳ受信装置（１６３）からの機体所在地情報が入力され、機体所在地が圃場内かそれ以外かを所在地認識手段で認識可能に構成し、
ロータリ作業機（１７）が所定高さ以下まで地面に接近している状態を検出する降下検出手段（１６１）を設け、
ロータリ作業機（１７）の耕耘爪が圃場に食い込む耕耘ピッチを設定する手段を設け、
前記機体所在地が圃場外の場合には、走行開始操作を行ったときに、降下検出手段（１６１）がロータリ作業機（１７）の所定高さ以下を検出すると、走行しない制御をするとともに、警告報知手段（１６５）がロータリ作業機（１７）の上昇を促す警告を報知する構成とし、
前記機体所在地が圃場内の場合には、２ＷＤによる路上走行モードから４ＷＤによる作業モードに切り替わると共に、圃場での耕耘作業中に走行機体の単位時間当たりの移動距離をＧＰＳ受信装置（１６３）で算出し、前記耕耘ピッチで耕耘する走行速度になるように制御し、
各種情報を表示するモニタを設け、
ロータリ作業機（１７）を走行機体から取り外したときには、ＧＰＳ受信装置（１６３）からの機体所在地情報に基づいて、前記取り外した位置と走行機体の方向を記憶し、再度ロータリ作業機（１７）を装着するときには、走行機体が走行すべく方向をモニタに表示することを特徴とするトラクター。
【請求項２】
圃場での耕耘作業中に機体の移動軌跡をＧＰＳ受信装置（１６３）で追跡し、畦際の直進走行後にロータリ作業機（１７）を上昇させ旋回が終了して数秒間直進すると、ロータリ作業機（１７）を自動で降下することを特徴とする請求項１記載のトラクター。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ロータリ作業機や除草作業機等の作業機を昇降可能に機体へ装着した対地作業車において、作業機の昇降を自動制御する対地作業車の作業機昇降制御に関する。
【背景技術】
【０００２】
トラクターの圃場における耕耘作業は、ロータリ作業機を圃場に降下し耕耘爪を回転駆動して圃場に食い込ませて耕耘作業を行い、トラクターの旋回時にはロータリ作業機を上昇させて耕耘爪を圃場から浮上させるが、特開２００２−３５４９０５号公報に記載の如く、車体の方位を検出する方位センサと、車体の走行位置を認識するＧＰＳ受信装置とを備え、これら方位センサとＧＰＳ受信装置とに基づいて機体を自律走行させるようにした農業用作業車（トラクター）において、車体に装備させるロータリ作業機の下げ動作を記憶する作業機昇降位置センサを設け、作業機の目標耕耘開始位置と下げ動作の終了位置を一致させるように、ロータリ作業機の下げ時間と作業中の現在車速とで算出されるロータリ下げ動作移動距離だけ耕耘開始位置より手前でロータリ作業機の下降を開始させて、残耕のない良好な耕耘作業を行わせる技術がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００２−３５４９０５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
前記トラクターのロータリ作業機昇降技術は、圃場内の耕耘作業におけるロータリ作業機の昇降操作を自動化させるもので、圃場外でのロータリ作業機の昇降動作は手動操作で行わなければならない。
【０００５】
作業機を昇降可能に装着したトラクター等の対地作業車は、路上や駐車場で作業機を地面に降下して停止していて、移動を開始する前に作業機を上昇させて引き摺らないようにしなければならないが、うっかりして作業機を上昇させずに対地作業車を走行することがある。
【０００６】
本発明は、対地作業車で路上や駐車場を走行する際に、作業機を上昇させる操作を怠って地面に接地させたままで引き摺って作業機を破損したり対地作業車の操縦が不安定になったりすることを防止することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記本発明の課題は、次の技術手段により解決される。
【０００８】
請求項１に記載の発明は、
走行機体に対して着脱可能で、かつ、昇降可能な耕耘用のロータリ作業機（１７）を装着し、２ＷＤによる走行制御と４ＷＤによる走行制御を切り換え可能としたトラクターにおいて、
エンジン（Ｅ）の出力を制御するエンジンＥＣＵ（１９０）と、走行速度を制御する走行系ＥＣＵ（１２０）と、ロータリ作業機（１７）の昇降を制御する作業機昇降系ＥＣＵ（１９１）を設け、走行系ＥＣＵ（１２０）と作業機昇降系（１９１）をＣＡＮ通信で交信する構成とし、
ＧＰＳ受信装置（１６３）を設け、走行系ＥＣＵ（１２０）には地図情報と、ＧＰＳ受信装置（１６３）からの機体所在地情報が入力され、機体所在地が圃場内かそれ以外かを所在地認識手段で認識可能に構成し、
ロータリ作業機（１７）が所定高さ以下まで地面に接近している状態を検出する降下検出手段（１６１）を設け、
ロータリ作業機（１７）の耕耘爪が圃場に食い込む耕耘ピッチを設定する手段を設け、
前記機体所在地が圃場外の場合には、走行開始操作を行ったときに、降下検出手段（１６１）がロータリ作業機（１７）の所定高さ以下を検出すると、走行しない制御をするとともに、警告報知手段（１６５）がロータリ作業機（１７）の上昇を促す警告を報知する構成とし、
前記機体所在地が圃場内の場合には、２ＷＤによる路上走行モードから４ＷＤによる作業モードに切り替わると共に、圃場での耕耘作業中に走行機体の単位時間当たりの移動距離をＧＰＳ受信装置（１６３）で算出し、前記耕耘ピッチで耕耘する走行速度になるように制御し、
各種情報を表示するモニタを設け、
ロータリ作業機（１７）を走行機体から取り外したときには、ＧＰＳ受信装置（１６３）からの機体所在地情報に基づいて、前記取り外した位置と走行機体の方向を記憶し、再度ロータリ作業機（１７）を装着するときには、走行機体が走行すべく方向をモニタに表示することを特徴とするトラクターとする。
【０００９】
請求項２に記載の発明は、
圃場での耕耘作業中に機体の移動軌跡をＧＰＳ受信装置（１６３）で追跡し、畦際の直進走行後にロータリ作業機（１７）を上昇させ旋回が終了して数秒間直進すると、ロータリ作業機（１７）を自動で降下することを特徴とする請求項１記載のトラクターとする。
【００１０】
【００１１】
【発明の効果】
【００１２】
請求項１に記載の発明で、対地作業車が作業地以外に居て作業機１７を地面に設置していると、機体の走行開始操作を行っても走行しないので、作業機１７を引き摺って破損したり対地作業車の操縦が不安定になったりすることが無く、安全である。
【００１３】
また、操縦者は、走行開始操作を行っても動かない理由を警告報知手段１６５で知って、作業機１７を上昇させる対処を直ちに行える。
【００１４】
また、ロータリ作業機１７を走行機体から取り外したときには、ＧＰＳ受信装置１６３からの機体所在地情報に基づいて、前記取り外した位置と走行機体の方向を記憶し、再度ロータリ作業機１７を装着するときには、走行機体が走行すべく方向をモニタに表示することができる。
また、圃場での耕耘作業中に機体の移動軌跡をＧＰＳ受信装置１６３で追跡し、畦際の直進走行後にロータリ作業機１７を上昇させ旋回が終了して数秒間直進すると、ロータリ作業機１７を自動で降下するようにすると操縦操作が単純化することができる。
【００１５】
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】本発明の対地作業車として示すトラクターの全体側面図である。
【図２】エンジンから前後輪及びＰＴＯ軸への動力伝動線図である。
【図３】ミッションケースの一部拡大断面展開図である。
【図４】自動制御ブロック図である。
【図５】走行開始時の自動制御フローチャート図である。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
作業車両の一例としてトラクターにおける実施例を以下に説明する。
【００１８】
なお、本明細書において対地作業車の前進方向に向かって左右方向をそれぞれ左、右といい、前進方向を前、後進方向を後という。
【００１９】
対地作業車の例として示すトラクター１は、図１に示す如く、機体の前後部に前輪２，２と後輪３，３を備え、機体の前部に搭載したエンジン５のエンジン出力軸２０の回転をミッションケース８内の変速装置によって適宜減速して、これら前輪２，２と後輪３，３に伝えるように構成している。
【００２０】
機体中央でのハンドルポスト６にはステアリングハンドル７が設けられ、その後方にはシート９が設けられている。ステアリングハンドル７の下方には、機体の進行方向を前後方向に切り換える前後進レバー１０が設けられている。この前後進レバー１０を前側にシフトすると機体は前進し、後側へシフトすると後進する構成である。
【００２１】
また、ハンドルポスト６を挟んで前後進レバー１０の反対側にはエンジン回転数を調節するアクセルレバー１１が設けられ、またステップフロア１３の右コーナー部には、同様にエンジン回転数を調節するアクセルペダル１８と、左右の後輪３，３にブレーキを作動させる左右のブレーキペダル１９Ｒ，１９Ｌが設けられている。
【００２２】
ハンドルポスト６上部のステアリングハンドル７前側のフロントケース１５９にメータパネル１６が設けられて走行速度等の機体状況が表示され、さらに、フロントケース１５９上にＧＰＳ受信装置１６３が設けられる。ＧＰＳ受信装置１６３は人工衛星からの電波を受信して後述する走行系ＥＣＵ１２０で機体の地図上位置を認識する。
【００２３】
また、一速から八速まで変速する主変速レバー１４はシート９の左前側部にあり、超低速、低速、中速、高速の四段及び中立のいずれかの位置を選択できる副変速レバー１５はその後方にあり、さらにその右側に四段に変速するＰＴＯ変速レバー１２を設けている。
【００２４】
トラクター１の機体後部には、ロータリ作業機１７を装着して、ミッションケース８から後方へ突出するＰＴＯ出力軸１１１で駆動するようにしている。
【００２５】
図２は、ミッションケース８内の変速装置の動力伝動機構を示す伝動線図で、エンジン５から前輪２と後輪３及びロータリ作業機１７へのＰＴＯ出力軸１１１への変速伝動機構を説明する。
【００２６】
エンジン５のエンジン出力軸２０の回転がメインクラッチ１１２を介して入力軸２１に伝動され、この入力軸２１に固着の第一入力ギヤ２２と第二入力ギヤ２３がそれぞれ第一高・低クラッチ２４の第一低速ギヤ２６と第二高・低クラッチ２５の第二低速ギヤ２７及び第一高・低クラッチ２４の第一高速ギヤ３０と第二高・低クラッチ２５の第二高速ギヤ３１に噛み合って回転を伝動している。
【００２７】
そして、第一高・低クラッチ２４を第一低速ギヤ２６側に繋ぐと第一低速ギヤ２６から第一クラッチ軸２８に伝動され、第一高速ギヤ３０側に繋ぐと第一高速ギヤ３０から第一クラッチ軸２８に伝動され、第二高・低クラッチ２５を第二低速ギヤ２７側に繋ぐと第二低速ギヤ２７から第二クラッチ軸２９に伝動され、第二高速ギヤ３１側に繋ぐと第二高速ギヤ３１から第二クラッチ軸２９に伝動される。
【００２８】
第一高・低クラッチ２４と第二高・低クラッチ２５は同一の油圧多板クラッチで、それぞれ入力軸２１の回転を同一減速比で高・低の二段に減速して第一クラッチ軸２８と第二クラッチ軸２９に伝動することになる。
【００２９】
また、図３に示す如く、第一クラッチ軸２８と第二クラッチ軸２９をミッションケース８に支持する前仕切壁１８１に形成した肉盛部１８１ａにケースの左右開口部側からドリルで加工した給油孔８ｂを設けて、この給油孔８ｂから第一高・低クラッチ２４と第二高・低クラッチ２５の軸に給油している。
【００３０】
図２に戻って、第一クラッチ軸２８に固着の第一ギヤ１１３が低速伝動軸３４に固着の第二ギヤ３５と噛み合って減速して伝動され、第二クラッチ軸２９に固着の第三ギヤ１４９が高速伝動軸３２に固着の第四ギヤ３３と噛み合って増速して伝動される。
【００３１】
ここまでの変速伝動で、低速伝動軸３４が低速で二段に、高速伝動軸３２が高速で二段にそれぞれ変速されることで、計四段に変速されることになる。
【００３２】
低速伝動軸３４と高速伝動軸３２の回転がそれぞれ第一シンクロチェンジ４２と第二シンクロチェンジ３６に伝動され、第一シンクロチェンジ４２の第一シンクロ小ギヤ４３と第二シンクロチェンジ３６の第二シンクロ小ギヤ３７が第一伝動軸３９の第五ギヤ４０と噛み合い、第一シンクロチェンジ４２の第一シンクロ大ギヤ４４と第二シンクロチェンジ３６の第二シンクロ大ギヤ３８が第一伝動軸３９の第六ギヤ４１と噛み合って伝動する。
【００３３】
第一シンクロチェンジ４２の第一シンクロ小ギヤ４３と第一シンクロギヤ大４４及び第二シンクロチェンジ３６の第二シンクロ小ギヤ３７と第二シンクロ大ギヤ３８は、全く同一のギヤで、低速伝動軸３４が低速回転し高速伝動軸３２が高速回転しているので、第一シンクロチェンジ４２を切換えると低速でさらに二段に変速され、第二シンクロチェンジ３６を切換えると高速でさらに二段に変速される。すなわち、第一入力軸２１の回転が第一伝動軸３９で低速四段と高速四段に変速されることになる。
【００３４】
ここまでの主変速部１５０で、操縦者が操作する主変速レバー１４の変速位置を読み取って、走行系ＥＣＵ１２０で自動的に第一・第二高・低油圧多板クラッチ２４，２５と第一・第二シンクロチェンジ３６，４２を制御して低速四段と高速四段まで変速される。
【００３５】
さらに、第一伝動軸３９は第二伝動軸４５に軸連結で連結されている。この第二伝動軸４５には、第七ギヤ４６と第八ギヤ４７が固着され、油圧多板の正逆クラッチ４８の正転クラッチギヤ４９と逆転軸５２の逆転ギヤ５１に噛み合わされ、逆転ギヤ５１が正逆クラッチ４８の逆転クラッチギヤ５０と噛み合っている。
【００３６】
従って、正逆クラッチ４８を正転クラッチギヤ４９に繋ぐと、正転状態で正逆クラッチ４８に連結の副変速軸５３に伝動され、正逆クラッチ４８を逆転クラッチギヤ５０に繋ぐと、逆転状態で副変速軸５３に伝動される。正転と逆転では減速比が異なり、逆転の方が低速になる。
【００３７】
次に、副変速部１５４を説明する。
【００３８】
副変速軸５３には第九ギヤ５４と第十ギヤ５５が固着され、それぞれ第三シンクロチェンジ５８の第三シンクロ大ギヤ５６と第三シンクロ小ギヤ５９に噛み合っている。従って、第三シンクロチェンジ５８を第三シンクロ大ギヤ５６側に繋ぐと第九ギヤ５４から第三シンクロ大ギヤ５６に伝動した回転で第５伝動軸６０が増速して高速で駆動され、第三シンクロチェンジ５８を第三シンクロ小ギヤ５９側に繋ぐと第十ギヤ５５から第三シンクロ小ギヤ５９に伝動した回転で第五伝動軸６０が減速して中速で駆動される。
【００３９】
さらに、第三シンクロチェンジ５８の第三シンクロ小ギヤ５９側には第十一ギヤ５７を固着して、第四シンクロチェンジ７１の第四シンクロ小ギヤ６９と噛み合っている。そして、第四シンクロ小ギヤ６９側には第十五ギヤ７０を固着し、この第十五ギヤ７０が第二筒軸１１４の第十七ギヤ７５と噛み合って第二筒軸１１４に固着の第十八ギヤ７６から第四シンクロ大ギヤ７２に伝動している。第四シンクロチェンジ７１を装着した第一筒軸７３には、第十六ギヤ７４を固着している。
【００４０】
従って、第三シンクロチェンジ５８を中立にすると、第十ギヤ５５の回転が第三シンクロ小ギヤ５９に伝動され、第三シンクロ小ギヤ５９側に固着の第十一ギヤ５７から第四シンクロ小ギヤ６９に伝動される。
【００４１】
この状態で、第四シンクロチェンジ７１を第四シンクロ小ギヤ６９側に繋ぐと、第四シンクロ小ギヤ６９の回転が第十六ギヤ７４の回転となって低速となり、第四シンクロチェンジ７１を第四シンクロ大ギヤ７２側に繋ぐと第四シンクロ小ギヤ６９の回転が第十五ギヤ７０から第十七ギヤ７５と第十八ギヤ７６と第四シンクロ大ギヤ７２に伝動されて第十六ギヤ７４が極低速となる。
【００４２】
なお、第三シンクロチェンジ５８を第三シンクロ大ギヤ５６側或いは第三シンクロ小ギヤ５９側に繋ぐ場合には、第四シンクロチェンジ７１を中立にしておく。
【００４３】
従って、主変速部１５０変速された副変速軸５３の低速四段と高速四段が、副変速部１５４で四段に変速されることで、低速十六段と高速十六段に変速されることになる。
【００４４】
さらに、第十六ギヤ７４は前記第５伝動軸６０に固着の第十二ギヤ６１と噛み合って第５伝動軸６０を駆動する。この第５伝動軸６０の軸端に固着の第一ベベルギヤ６２がリアベベルケース６４の第二ベベルギヤ６３と噛み合っていて、リアベベルケース６４のベベル出力軸６５から第十三ギヤ６６と第十四ギヤ６７を介して後輪出力軸６８を回転して後輪３を駆動する。
【００４５】
また、第５伝動軸６０には第二十一ギヤ１１７が固着され、副変速軸５３に軸支された第三筒軸１１９に固着の第二十二ギヤ１１８と第二十二ギヤ１４８を介して第一前輪駆動軸７８の第十九ギヤ７７に伝動して、前記第十六ギヤ７４の低速十六段と高速十六段の回転が第一前輪駆動軸７８に伝動されている。
【００４６】
この第一前輪駆動軸７８から前輪増速クラッチ７９を介して第二前輪駆動軸８４に伝動し、第三前輪駆動軸８５と第四前輪駆動軸８６と前輪駆動ベベル軸８７に引き継いで伝動し、前輪駆動ベベル軸８７の軸端に固着の第一前ベベルギヤ８８が前ベベルケース８９の第二前ベベルギヤ１１５と噛み合っていて、前ベベルケース８９の前ベベル出力軸９０から第一前ベベルギヤ組９１と前縦軸１１６と第二前ベベルギヤ組９２を介して前輪出力軸９３を回転して前輪２を駆動する。
【００４７】
前輪増速クラッチ７９を切った状態で後輪３の二輪を駆動する２ＷＤになり、前輪増速クラッチ７９を第一増速クラッチギヤ８２側に繋いだり第二増速クラッチギヤ８０に繋いだりするとそれぞれ第一増速ギヤ８３と第二増速ギヤ８１に噛み合って増速率を変更して前輪２も駆動する４ＷＤとなる。
【００４８】
ここまでの副変速部１５４が副変速レバー１５の変速位置を読み取って、走行系ＥＣＵ１２０で自動的に第三シンクロチェンジ５８と第四シンクロチェンジ７１を制御して変速される。
【００４９】
また、第四シンクロチェンジ７１を装着した第一筒軸７３は、第三シンクロチェンジ５８を装着した第５伝動軸６０の下側に配置され、ミッションケース８の長さを短くしている。
【００５０】
次に、ＰＴＯ出力軸１１１の伝動経路を説明する。
【００５１】
前記第二入力ギヤ２３にＰＴＯメインクラッチ９７のメインクラッチギヤ９６を噛み合わせて、ＰＴＯメインクラッチ９７で動力の断続を行うようにしている。
【００５２】
ＰＴＯメインクラッチ９７を装着した第一ＰＴＯ軸９５には、次の如く、ＰＴＯ変速部１５７が設けられている。
【００５３】
第一ＰＴＯギヤ９８と第二ＰＴＯギヤ９９と第五シンクロチェンジ１５１の第五シンクロ小ギヤ１００と第五シンクロ大ギヤ１０１を装着し、第二ＰＴＯ軸１０４に第二十ギヤ１０２と第二十三ギヤ１５２と第二十一ギヤ１０３と第二十四ギヤ１５３を固着し、カウンタ軸１０６にＰＴＯ逆転ギヤ１０５を軸支している。
【００５４】
第一ＰＴＯギヤ９８をスライドして第二十ギヤ１０２に噛み合わせると第三ＰＴＯ軸１０７が二速になり、第一ＰＴＯギヤ９８をスライドして第二ＰＴＯギヤ９９に係合すると第一ＰＴＯ軸９５の回転が第二ＰＴＯギヤ９９と第二十三ギヤ１５２を介して第三ＰＴＯ軸１０７に伝わって四速となり、第五シンクロチェンジ１５１を第五シンクロ小ギヤ１００に繋ぐと第五シンクロ小ギヤ１００から第二十一ギヤ１０３に伝動して一速となり、第五シンクロチェンジ１５１を第五シンクロ大ギヤ１０１に繋ぐと第五シンクロ大ギヤ１０１から第二十四ギヤ１５３に伝動して三速となり、ＰＴＯ逆転ギヤ１０５を第一ＰＴＯギヤ９８と第二十ギヤ１０２に噛み合わせると第一ＰＴＯ軸９５の回転が第一ＰＴＯギヤ９８からＰＴＯ逆転ギヤ１０５を経て第二十ギヤ１０２に伝動されて第三ＰＴＯ軸１０７に伝わって逆回転となる。
【００５５】
第三ＰＴＯ軸１０７の回転は、第四ＰＴＯ軸１５６を介して第五ＰＴＯ軸１０８に伝動し、第一ＰＴＯ出力ギヤ１０９と第二ＰＴＯ出力ギヤ１１０でさらに減速してＰＴＯ出力軸１１１を駆動する。
【００５６】
図４は、トラクター各部の作動を制御する自動制御の制御ブロック図で、エンジンＥの出力を制御するエンジンＥＣＵ１９０とロータリ作業機１７の昇降を制御する作業機昇降系ＥＣＵ１９１と前輪２と後輪３の回転を制御して走行速度を制御する走行系ＥＣＵ１２０とで構成し、ＣＡＮ通信で制御信号の交信を行っている。
【００５７】
なお、走行系ＥＣＵ１２０には、ＧＰＳ受信装置１６３からの機体所在地情報が入力し、地図データ１６４から地図情報が入力し、作業機昇降系ＥＣＵ１９１へ制御信号が出力される。
【００５８】
エンジンＥＣＵ１９０への制御データの入力は、エンジンモード選択スイッチ１９２からの選択モードと、エンジン回転センサ１２１からのエンジン出力軸２０の回転数と、エンジンオイル圧力センサ１９３からのオイル圧力と、エンジン水温センサ１９４からのラジエータ水温と、レール圧センサ１９８からのコモンレールの燃料圧力が入力と、アクセルセンサ１９５のアクセルペダル１８の踏込み信号度等で、エンジンＥＣＵ１９０からの制御出力は、燃料高圧ポンプ１９６へのレール圧と、高圧インジェクタ１９７への噴射信号である。
【００５９】
作業機昇降系ＥＣＵ１９１への制御データの入力は、作業機１７の昇降を行うポジションコントロールレバー１９９の操作位置信号と、リフトアームセンサ２００からのリフト位置信号と、上げ位置規制ダイヤル２０１と下げ速度調整ダイヤル２０２の調整信号等で、作業機昇降系ＥＣＵ１９１からの制御出力は、油圧シリンダー２０３のメイン上昇ｓｏｌ２０４とメイン下降ｓｏｌ２０５への上昇或いは下降信号、作業機１７の接地を検出する接地センサ１６１からの検出信号とである。
【００６０】
走行系ＥＣＵ１２０への制御データの入力は、変速１クラッチ圧力センサ１２２と変速２クラッチ圧力センサ１２３と変速３クラッチ圧力センサ１２４と変速４クラッチ圧力センサ１２５とＨｉ１クラッチ圧力センサ１２６とＬｏクラッチ圧力センサ１２７と前進クラッチ圧力センサ１２８と後進クラッチ圧力センサ１２９の各入・切信号と前後進レバー１０の前後進レバー操作位置センサ１３０の操作位置と、副変速レバー１５の副変速レバー操作位置センサ１３１の操作位置と、ミッションオイル油温センサ１３３のトランスミッションケース８内オイル温度と、クラッチペダル操作位置センサ１３４のクラッチペダル位置と、エンジンパワー選択スイッチ１３５の選択信号と、ステアリング切れ角センサ１３６の操舵角と、後車軸回転センサ１３７の後輪出力軸６８の回転数と、前車軸回転センサ１３８の前輪出力軸９３の回転数と、ブレーキ操作スイッチ１３９のブレーキ信号と、走行モード設定スイッチ１４０の走行モードと、アクセル変速設定スイッチ２１５の設定信号と、主変速増減速操作スイッチ２１６の設定信号と、アクセルペダル１８の踏込み位置を検出するアクセルセンサ１４４の踏込み信号と、アクセル微調整レバー１４７の調整信号である。
【００６１】
走行系ＥＣＵ１２０からの制御出力は、前後進切換ｓｏｌ１４１とリニア昇圧ｓｏｌ１４２とクラッチｓｏｌ１４３と変速１-３切換ｓｏｌ２０７や変速１-３昇圧ｓｏｌ２０８や変速２-４切換ｓｏｌ２０９や変速２-４昇圧ｓｏｌ２１０とＨｉクラッチ切換ｓｏｌ２１１やＬｏクラッチ切換ｓｏｌ２１２や４ＷＤｓｏｌ２１３や前輪増速ｓｏｌ２１４    等である。
【００６２】
そして、走行速度や変速位置やエンジン水温その他のデータがステアリングハンドル７の前に設けるメータパネル１６と操作パネル２０６に表示され、さらに、操作パネル２０６には警告表示１６５が設けられる。
【００６３】
次に、トラクター１の走行駆動開始時の制御を図５で説明する。
【００６４】
エンジン５を起動すると、まず、機体の所在地を所在地認識手段１６０で確認し、圃場に在れば、主変速レバー１４やアクセルペダル１８の操作で走行を開始し、降下したロータリ作業機１７を駆動して耕耘作業を行う。
【００６５】
所在地認識手段１６０で所在地が圃場でなければ、降下検出手段１６１でロータリ作業機１７が所定高さ以下に降下していないかを判定し、所定高さ以下でなければ、走行を開始するが、所定高さ以下であれば、警報を鳴らすと共に操作パネル２０６の警告表示１６５に「作業機を上昇して下さい」と表示して機体の停止状態を持続する。その後に、ロータリ作業機１７を上昇すると、警報を止めると共に警告表示１６５の「作業機を上昇して下さい」との表示を消して、走行を開始する。
【００６６】
所在地認識手段１６０は、ＧＰＳ受信装置１６３で認識した機体位置が地図データ１６４の圃場内であるかを判定するが、所在地の地面をカメラで撮影し、圃場であるかの判定をするようにしても良い。
【００６７】
また、降下検出手段１６１は、接地センサでロータリ作業機１７が地面に接触しているかを検出するだけでなく、近接センサで所定高さ以下に地面に接近している状態も判定するようにすると良い。
【００６８】
なお、走行速度を変速する主変速部１５０と副変速部１５４を無段変速装置に変更して、耕耘ピッチ（ロータリ作業機１７の耕耘爪が圃場に食い込むピッチ）を設定するとＰＴＯ変速部１５７の変速率を考慮して走行速度を自動的に変速するようにすると良い。その際に、走行速度の検出は、後輪３の回転速度を計測する後車軸回転センサ１３７の検出値から算出するだけでなく、ＧＰＳ受信装置１６３で単位時間当たりの移動距離を算出すると正確な走行速度が検出できる。
【００６９】
また、圃場での耕耘作業中に機体の移動軌跡をＧＰＳ受信装置１６３で追跡し、畦際の直進走行後にロータリ作業機１７を上昇させ旋回が終了して数秒間直進すると、ロータリ作業機１７を自動で降下するようにすると操縦操作が単純化する。
【００７０】
さらに、畦際隣接地の往復耕耘を追跡した後でないとロータリ作業機１７の自動降下が働かず、一度走行を停止すると自動降下が働かないようにしても良い。
【００７１】
次に、トラクター１の前輪２と後輪３の駆動を切り換える走行駆動制御を説明する。
【００７２】
まず、機体の走行速度を検出する走行速度センサとして後車軸回転センサ１３７で走行速度を検出し、２ＷＤで走行中にアクセルペダル１８を戻してエンジン５の回転をアイドリング回転にした場合に、走行速度が低下しない場合には、走行系ＥＣＵ１２０の制御によって前輪増速クラッチ７９を繋いで４ＷＤとして走行する。
【００７３】
なお、前記の４ＷＤ切換は、主変速レバー１４を四速或いは副変速レバー１５を中速以上にしている場合に切り換える。
【００７４】
或いは、前記の４ＷＤ切換は、走行速度センサ１８７が３ｋｍ／ｈ以上の速度で走行している場合に切り換える。
【００７５】
或いは、前記の４ＷＤ切換は、ステアリングハンドル７の旋回角をステアリング切れ角センサ１３６が検出し、２０°以内の旋回角の場合に切り換える。
【００７６】
なお、前記の４ＷＤ切換は、前記の条件、すなわち、２ＷＤで走行中にアクセルペダル１８を戻しても走行速度が低下しない場合で、走行速度が３ｋｍ／ｈ以上で、主変速レバー１４を四速或いは副変速レバー１５を中速以上にしていて、ステアリングハンドル７の旋回角が２０°以内の全ての条件を満たしている場合に切り換えるようにしても良い。
【００７７】
また、機体の前後方向傾斜角を検出する機体傾斜センサを設けて、この機体傾斜センサが５°以上の前向き傾斜角度を検出した場合に、４ＷＤに切り換えるようにしても良い。
【００７８】
また、アクセルセンサ１４４で指示するエンジン５の規定回転数よりもエンジン回転センサ１２１が検出するエンジン回転数が高い場合に４ＷＤに切り換えるようにしても良い。
【００７９】
また、前記の４ＷＤ切換条件にロータリ作業機１７が上昇位置であることを加えても良い。
【００８０】
なお、ＧＰＳ受信装置１６３と地図データ１６４に基づいて、機体が圃場内であればトラクター１の走行制御を２ＷＤの路上走行モードから４ＷＤ等の作業モードに切換えるようにすると良い。その際には、自動制御を解除して手動で設定できるようにする。
【００８１】
また、ＧＰＳ受信装置１６３と地図データ１６４に基づいて、ロータリ作業機１７を機体から取り外した位置と機体方向を記憶し、再度ロータリ作業機１７を装着する際には、機体の走行方向をモニタに表示するようにすることも出来る。
【００８２】
また、ＧＰＳ受信装置１６３と地図データ１６４に基づいて計測するマルチ作業中の機体の移動距離とマルチフィルムの長さから、マルチフィルムが無くなる前に注意警報を出したり、マルチフィルムが無くなると走行を停止するようにしたりすることも出来る。
【００８３】
上記の実施例では、対地作業車がトラクター１でロータリ作業機１７の昇降制御について説明したが、対地作業車が除草機の場合には、作業地が草地になるために、機体の所在地が草地であるかの判定になる。
【符号の説明】
【００８４】
１７      作業機
１６０    所在地認識手段
１６１    接地検出手段
１６３    ＧＰＳ受信装置
１６４    地図データ
１６５    警告報知手段
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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