(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
信号を入力する処理部に対してリング型に設けられた通信経路と、
それぞれが信号を出力する信号出力器に接続されると共に前記通信経路上に設けられ、当該信号出力器からの信号を入力して前記通信経路に送信する複数の中継器と、
前記複数の中継器のそれぞれに対して駆動電力を供給するための電源ボックスと、
前記電源ボックスと前記複数の中継器それぞれとを接続し、前記電源ボックスから前記複数の中継器に対して駆動電力を供給する経路となる複数の電源線と、を備え、
前記複数の中継器は、前記リング型の通信経路に対して、右回り方向又は左回り方向のいずれの方向に前記信号出力器からの信号を送信するかを切り替える切替手段と、前記電源線を介して供給される駆動電力を前記通信経路に供給することにより、駆動電力が供給されていない中継器に対して電力供給させる電力供給手段と、を有する
ことを特徴とするネットワークシステム。
【請求項２】
前記電源ボックスと前記複数の中継器それぞれとを接続し、前記電源ボックスから前記複数の中継器に対して、それぞれを制御するための制御信号を送信するための経路となる複数の信号線をさらに備え、
前記電源ボックスは、前記複数の中継器それぞれに前記電源線を介して駆動電力が供給されているかを判断する電源供給判断手段と、前記電源供給判断手段により駆動電力が供給されていない中継器と前記通信経路上で隣接する少なくとも１つの中継器に対して、前記通信経路を通じて駆動電力を供給するように前記信号線を介して指示する指示手段と、を有し、
前記複数の中継器それぞれの前記電力供給手段は、前記指示手段により前記通信経路を通じて駆動電力を供給するように指示された場合に、前記電源ボックスと自己とを接続する電源線からの駆動電力を前記通信経路に供給する
ことを特徴とする請求項１に記載のネットワークシステム。
【請求項３】
前記複数の中継器それぞれの前記切替手段は、前記処理部から信号の送信方向を切り替える旨の切替信号を受信した場合に、信号の送信方向を切り替える
ことを特徴とする請求項２に記載のネットワークシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ネットワークシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、リング型の通信経路を有したネットワークシステムが知られている（例えば特許文献１参照）。このようなネットワークシステムでは、リング型に通信経路を形成する関係上、通信経路（例えば電線）の本数を少なくすることができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１３−８５０５５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
本件出願人は、上記のようなリング型の通信経路を利用したネットワークシステムを研究しており、以下のネットワークシステムを発明した。すなわち、本件出願人によるネットワークシステムは、リング型の通信経路と、複数の中継器とから構成されている。リング型の通信経路は、信号を入力するＥＣＵ（Electronic Control Unit）等の処理部に対してリング型に設けられており、複数の中継器はリング型の通信経路上の所定箇所にそれぞれ設けられている。また、複数の中継器は、それぞれが信号を出力する信号出力器に接続され、信号出力器からの信号を入力して通信経路に送信する構成となっている。これにより、処理部に対して信号出力器の数に応じた本数の電線等を用いて接続する必要がなく、接続数を削減することができる。
【０００５】
しかし、上記のようなネットワークシステムにおいては、複数の信号出力器からの信号がリング型の通信経路を介して処理部に送信されるため、この通信経路が断線してしまうと、１つ以上の信号出力器からの信号が処理部に送信されなくなってしまう可能性があった。
【０００６】
本発明は、このような問題を解決するものであり、その目的とするところは、リング型の通信経路の断線時においても処理部に対して信号出力器からの信号を送信することができるネットワークシステムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明に係るネットワークシステムは、信号を入力する処理部に対してリング型に設けられた通信経路と、それぞれが信号を出力する信号出力器に接続されると共に前記通信経路上に設けられ、当該信号出力器からの信号を入力して前記通信経路に送信する複数の中継器と、を備え、前記複数の中継器は、前記リング型の通信経路に対して、右回り方向又は左回り方向のいずれの方向に前記信号出力器からの信号を送信するかを切り替える切替手段を有することを特徴とする。
【０００８】
本発明に係るネットワークシステムによれば、中継器は、リング型の通信経路に対して、右回り方向又は左回り方向のいずれの方向に信号を送信するかを切り替える切替手段を有するため、例えば左回り方向で信号を送信する際に処理部までの経路上に断線箇所があり、処理部まで送信できない場合には、右回り方向に切り替えることが可能となり、リング型の通信経路の断線時においても処理部に対して信号出力器からの信号を送信することができる。
【０００９】
さらに、本発明に係るネットワークシステムは、前記複数の中継器のそれぞれに対して駆動電力を供給するための電源ボックスと、前記電源ボックスと前記複数の中継器それぞれとを接続し、前記電源ボックスから前記複数の中継器に対して駆動電力を供給する経路となる複数の電源線と、をさらに備え、前記複数の中継器は、前記電源線を介して供給される駆動電力を前記通信経路に供給することにより、駆動電力が供給されていない中継器に対して電力供給させる電力供給手段を有することを特徴とする。
【００１０】
さらに、本発明に係るネットワークシステムによれば、電源線を介して供給される駆動電力を通信経路に供給することにより、駆動電力が供給されていない中継器に対して電力供給させる電力供給手段を有するため、電源線の断線などの異常によって駆動電力が供給されない中継器に対して、通信経路を介して駆動電力を供給することができ、通信経路を利用して電源線の断線などに対応することができる。
【００１１】
また、本発明に係るネットワークシステムにおいて、前記電源ボックスと前記複数の中継器それぞれとを接続し、前記電源ボックスから前記複数の中継器に対して、それぞれを制御するための制御信号を送信するための経路となる複数の信号線をさらに備え、前記電源ボックスは、前記複数の中継器それぞれに前記電源線を介して駆動電力が供給されているかを判断する電源供給判断手段と、前記電源供給判断手段により駆動電力が供給されていない中継器と前記通信経路上で隣接する少なくとも１つの中継器に対して、前記通信経路を通じて駆動電力を供給するように前記信号線を介して指示する指示手段と、を有し、前記複数の中継器それぞれの前記電力供給手段は、前記指示手段により前記通信経路を通じて駆動電力を供給するように指示された場合に、前記電源ボックスと自己とを接続する電源線からの駆動電力を前記通信経路に供給することが好ましい。
【００１２】
このネットワークシステムによれば、電源ボックスは、複数の中継器それぞれに電源線を介して駆動電力が供給されているかを判断する電源供給判断手段と、電源供給判断手段により駆動電力が供給されていない中継器と通信経路上で隣接する少なくとも１つの中継器に対して、通信経路を通じて駆動電力を供給するように信号線を介して指示する指示手段とを有する。このため、電力供給されていない中継器に対する通信経路を通じた電力供給の指示を、処理部の制御によらず電源ボックス側の制御によって実行することができる。しかも、隣接する中継器から対象となる中継器に通信経路を介して電力供給されることとなり、駆動電力が流れる通信経路上の区間を極力短くすることもできる。
【００１３】
また、本発明に係るネットワークシステムにおいて、前記複数の中継器それぞれの前記切替手段は、前記処理部から信号の送信方向を切り替える旨の切替信号を受信した場合に、信号の送信方向を切り替えることが好ましい。
【００１４】
このネットワークシステムによれば、切替手段は、処理部から信号の送信方向を切り替える旨の切替信号を受信した場合に、信号の送信方向を切り替える。このため、各中継器は、処理部からの指示に従って送信方向を切り替えることとなる。ここで、処理部は、信号の到達側であることから、到達の有無によって簡易に断線箇所を予測することができる。このため、処理部は、切替信号を送信するか否かについても簡易に判断でき、簡易な処理を経て送信方向を切り替えさせることができる。特に、上記の如く、電源ボックスによって電力供給されない中継器には通信経路を介して駆動電力が供給されるため、処理部は特定の中継器に電力が供給されないことに起因して信号が到達しないことを通信経路の断線であると誤認することがなく、適切に信号送信方向の切り替えを行うことができる。
【発明の効果】
【００１５】
本発明によれば、リング型の通信経路の断線時においても処理部に対して信号出力器からの信号を送信することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】本発明の実施形態に係るネットワークシステムを含む自動運転システムの構成図である。
【図２】図１に示した第１中継器の内部構成を示す概略ブロック図である。
【図３】図１に示した電源制御ボックスの内部構成を示す概略ブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下、本発明を好適な実施形態に沿って説明する。なお、本発明は以下に示す実施形態に限られるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲において適宜変更可能である。
【００１８】
図１は、本発明の実施形態に係るネットワークシステムを含む自動運転システムの構成図である。図１に示すように、自動運転システム１は、車両の自動運転に関する処理を実行するものであって、カメラ１１〜１４及びセンサ１５〜１８からなる複数（本実施形態では８つ）の信号出力器１０と、ネットワークシステム２０と、ネットワークシステム２０を介して送信される複数の信号出力器１０からの信号に基づいて自動運転に関する判断を行う自動運転ＥＣＵ（処理部）３０とから構成されている。
【００１９】
ネットワークシステム２０は、複数の信号出力器１０からの信号を自動運転ＥＣＵ３０に送信するものであって、自動運転ＥＣＵ３０に対してリング型に設けられた通信経路２１と、このような通信経路２１上に設けられた複数（本実施形態では４つ）の中継器２２〜２５とを備えている。
【００２０】
複数の中継器２２〜２５は、互いに間隔を開けて通信経路２１上に設けられており、それぞれが複数の信号出力器１０のいずれか１つ以上に接続され、これらからの信号を入力する。具体的に第１中継器２２は、第１カメラ１１及び第１センサ１５からの信号を入力し、第２中継器２３は、第２カメラ１２及び第２センサ１６からの信号を入力する。第３中継器２４は、第３カメラ１３及び第３センサ１７からの信号を入力し、第４中継器２５は、第４カメラ１４及び第４センサ１８からの信号を入力する。
【００２１】
なお、それぞれのカメラ１１〜１４は、車両の前方や後方などを撮像するものであり、撮像された画像の信号を該当の中継器２２〜２５に出力するものである。センサ１５〜１８は超音波送受信器などであり障害物までの距離に応じた信号を該当の中継器２２〜２５に出力するものである。
【００２２】
さらに、ネットワークシステム２０は、電源制御ボックス（電源ボックス）２６と、複数の電源線２７と、複数の信号線２８とを備えている。電源制御ボックス２６は、複数の中継器２２〜２５のそれぞれに対して駆動電力を供給するものである。複数の電源線２７は、電源制御ボックス２６と複数の中継器２２〜２５それぞれとを接続し、電源制御ボックス２６から複数の中継器２２〜２５に対して駆動電力を供給する経路となるものである。複数の信号線２８は、電源制御ボックス２６と複数の中継器２２〜２５それぞれとを接続し、電源制御ボックス２６から複数の中継器２２〜２５に対して、それぞれを制御するための制御信号を送信するための経路となるものである。
【００２３】
以下、図２及び図３を参照して、中継器２２〜２５及び電源制御ボックス２６を更に説明する。なお、図２及び図３に示す例においては、中継器２２〜２５及び電源制御ボックス２６の詳細を一部省略しているが、省略された技術の詳細については、以下に説明する内容と矛盾点が発生しない範囲内において、適宜公知又は周知の技術が適用されていることはいうまでもない。
【００２４】
図２は、図１に示した第１中継器２２の内部構成を示す概略ブロック図である。なお、各中継器２２〜２５は構成が同じであるため、以下では第１中継器２２のみを説明し、第２〜第４中継器２３〜２５の説明については一部省略するものとする。
【００２５】
図２に示すように、第２中継器２２は、信号伝達部（切替手段）２２ａを備えている。信号伝達部２２ａは、第１カメラ１１及び第１センサ１５からの信号を入力して自動運転ＥＣＵ３０に送信するものである。この信号伝達部２２ａは、入力した信号に、自己を示すアドレス等の識別情報を付与した情報を生成し、この生成情報を通信経路２１に供給して自動運転ＥＣＵ３０に送信する。
【００２６】
ここで、信号伝達部２２ａは、予め所定の方向（例えば左回り方向）に生成情報を送信するように構成されている。信号伝達部２２ａが左回り方向に生成情報を送信する場合、第１中継器２２からの生成情報は、一度第２中継器２３に到達する。このため、第２中継器２３の信号伝達部２３ａは、第１中継器２２からの生成情報を入力のうえ転送する形で、左回り方向に生成情報を送信する。そして、第２中継器２３にて転送された情報は、第３及び第４中継器２４，２５を介して自動運転ＥＣＵ３０に至ることとなる。第２〜第４中継器２３〜２５の生成情報も同様にして自動運転ＥＣＵ３０に至る。
【００２７】
さらに、信号伝達部２２ａは、リング型の通信経路２１に対して、右回り方向又は左回り方向のいずれの方向に生成情報を送信するかを切り替える切替機能を備えている。このため、信号伝達部２２ａは、左回り方向だけでなく、右回り方向にも生成情報を送信することができる。
【００２８】
ここで、自動運転ＥＣＵ３０は、生成情報に基づいて自動運転に関する判断を行うと共に、入力されない生成情報に基づいて信号伝達部２２ａに、送信方法を切り替える旨の切替信号を送信する。例えば、リング型の通信経路２１のうち、第１中継器２２と第２中継器２３との間で断線が発生したとする。このとき、各信号伝達部２２ａ〜２５ａによって予め左回り方向に生成情報が送信されると決定されていた場合、自動運転ＥＣＵ３０には、第２〜第４中継器２３〜２５の生成情報が到達するものの、第１中継器２２からの生成情報が到達しないこととなる。自動運転ＥＣＵ３０は、生成情報に含まれる識別情報に基づいて第１中継器２２からの生成情報が到達していないと判断し、第１中継器２２と第２中継器２３との間で断線が発生しているとの予想のもと、第１中継器２２に対して送信方法を切り替える旨の切替信号を送信する。このとき、自動運転ＥＣＵ３０は、通信経路２１のうち第１中継器２２から右回り方向に延びる経路を利用して切替信号を送信する。これにより、信号伝達部２２ａは、第１中継器２２の信号伝達部２２ａは、生成情報の送信方向を右回り方向に切り替えることとなる。
【００２９】
図３は、図１に示した電源制御ボックス２６の内部構成を示す概略ブロック図である。図３に示す電源制御ボックス２６は、分岐部２６ａと、複数のセンサ２６ｂと、複数のリレー２６ｃと、制御部（電源供給判断手段、指示手段）２６ｄとを備えている。
【００３０】
分岐部２６ａは、上流側がバッテリ側に接続され、上流側から供給される電力を下流側に分配供給するためのものである。複数のセンサ２６ｂは、分岐部２６ａによって分配される４本の経路上に各１つずつ設けられ、例えば当該経路に電流が流れているかを検出するための電流センサである。複数のセンサ２６ｂからの信号は制御部２６ｄに送信される。複数のリレー２６ｃは、分岐部２６ａによって分配される４本の経路上に各１つずつ設けられ、オンすることにより導通状態となり、オフすることにより遮断状態となるものである。すなわち、リレー２６ｃは、駆動電力を中継器２２〜２５に供給するための制御部品となるものである。
【００３１】
制御部２６ｄは、複数のリレー２６ｃを制御するものである。例えば運転者が自動運転機能を利用したいと判断し、その旨のスイッチ操作等を行ったときに、制御部２６ｄは、複数のリレー２６ｃを導通状態として、複数の中継器２２〜２５に駆動電力を供給させる。
【００３２】
また、制御部２６ｄは、この状態においてセンサ２６ｂからの信号に基づいて、複数の中継器２２〜２５それぞれに電源線２７を介して駆動電力が供給されているかを判断する電源供給判断機能を備えている。さらに、制御部２６ｄは、電源供給判断機能により駆動電力が供給されていない中継器２２〜２５と通信経路２１上で隣接する少なくとも１つの中継器２２〜２５に対して、通信経路２１を通じて駆動電力を供給するように信号線２８を介して指示する指示機能を備えている。
【００３３】
例えば、第１中継器２２に対する電源線２７ａが断線していたとする。この場合、制御部２６ｄは、電源供給判断機能によって第１中継器２２に駆動電力が供給されていないと判断する。そして、制御部２６ｄは、指示機能によって、第１中継器２２に隣接する第２中継器２３に対して上記の指示を行う。このとき、制御部２６ｄは、指示対象である第２中継器２３につながる第２信号線２８ｂに対して指示信号を送信する。
【００３４】
再度、図２を参照する。第１中継器２２は、電力制御部（電力供給手段）２２ｂを備えている。電力制御部２２ｂは、駆動電力の受電部位となるものであり、電力制御部２２ｂが駆動電力を受電することで、第１中継器２２の各部が機能することとなる。このような電力制御部２２ｂは、電源線２７を介して供給される駆動電力を通信経路２１に供給することにより、駆動電力が供給されていない中継器２２〜２５に対して電力供給させる機能を備えている。すなわち、電力制御部２２ｂは、制御部２６ｄにより通信経路２１を通じて駆動電力を供給するように指示された場合に、電源制御ボックス２６と自己とを接続する電源線２７からの駆動電力を受電して通信経路２１に供給する。
【００３５】
一例を挙げて説明する。まず、第２中継器２３につながる電源線２７ｂが断線していた場合、第１信号線２８ａを介して第１中継器２２に対して指示信号が送信される。このとき、第３信号線２８ｃを介して第３中継器２４に対して指示信号が送信されてもよいし、双方に指示信号が送信されてもよい。
【００３６】
第１中継器２２の電力制御部２２ｂは、指示信号を入力すると、第２中継器２３に対して電力を供給すべく、左回り方向の通信経路２１と第１電源線２７ａとを、経路２２ｃを介して導通状態とする。これにより、通信経路２１を介して第２中継器２３に駆動電力が供給される。
【００３７】
なお、第２中継器２３の電力制御部２３ｂは、経路２２ｄを通じて駆動電力を受電する。ここで、第２中継器２３の信号伝達部２３ａや直前の通信経路２１上に保護手段を設けるなどして、駆動電力によって信号伝達部２３ａがダメージを受けないようにするなどの手法を適宜採用してもよい。
【００３８】
さらに、このような場合において、第１中継器２２から第２中継器２３に対して、第１カメラ１１や第１センサ１５の生成情報を送信する場合には、駆動電力に対して生成情報が重畳されて送信されることとなる。
【００３９】
次に、本実施形態に係るネットワークシステム２０を含む自動運転システム１の動作の概略を説明する。まず、複数の信号出力器１０からの信号が複数の中継器２２〜２５に入力される。複数の中継器２２〜２５は、入力した信号に識別情報を付与して生成情報とする。そして、複数の中継器２２〜２５は、例えば通信経路２１の左回り方向に生成情報を送信する。
【００４０】
ここで、自動運転ＥＣＵ３０は、例えば第１中継器２２からの生成情報を入力できないと判断すると、自動運転ＥＣＵ３０は、第１中継器２２から右回り方向に自動運転ＥＣＵ３０に至る通信経路２１上の経路を利用して切替信号を送信する。これにより、第１中継器２２の信号伝達部２２ａは、生成情報の送信方向を切り替えることとなる。よって、第１中継器２２のみが、生成情報を右回り方向に送信することとなる。
【００４１】
また、このような状態において、第２中継器２３に駆動電力を供給する電源線２７ｂが断線してしまったとする。このとき、電源制御ボックス２６の制御部２６ｄは、第３中継器２４に対して指示信号を送信する。なお、この場合において電源制御ボックス２６の制御部２６ｄは、第１中継器２２に対して指示信号を送信するかもしれないため、自動運転ＥＣＵ３０は、通信経路２１における断線箇所の情報を電源制御ボックス２６に送信しておくことが好ましい。
【００４２】
第３中継器２４の電力制御部２４ｂは、指示信号を入力すると、第３電源線２７ｃからの駆動電力を、経路２４ｄを通じて通信経路２１に供給する。このとき、通信経路２１のうち、第２中継器２３側の通信経路２１に駆動電力を供給する。これにより、第２中継器２３の電力制御部２３ｂは駆動電力を受電することとなる。
【００４３】
このようにして、本実施形態に係るネットワークシステム２０によれば、中継器２２〜２５は、リング型の通信経路２１に対して、右回り方向又は左回り方向のいずれの方向に生成情報を送信するかを切り替える信号伝達部２２ａ〜２５ａを有するため、例えば左回り方向で生成情報を送信する際に自動運転ＥＣＵ３０までの経路上に断線箇所があり、自動運転ＥＣＵ３０まで送信できない場合には、右回り方向に切り替えることが可能となり、リング型の通信経路２１の断線時においても自動運転ＥＣＵ３０に対して信号出力器１０からの信号を送信することができる。
【００４４】
また、電源線２７を介して供給される駆動電力を通信経路２１に供給することにより、駆動電力が供給されていない中継器２２〜２５に対して電力供給させる電力制御部２２ｂ〜２５ｂを有するため、電源線２７の断線などの異常によって駆動電力が供給されない中継器２２〜２５に対して、通信経路２１を介して駆動電力を供給することができ、通信経路２１を利用して電源線２７の断線などに対応することができる。
【００４５】
また、電源制御ボックス２６の制御部２６ｄは、複数の中継器２２〜２５それぞれに電源線２７を介して駆動電力が供給されているかを判断し、駆動電力が供給されていない中継器２２〜２５と通信経路２１上で隣接する少なくとも１つの中継器２２〜２５に対して、通信経路２１を通じて駆動電力を供給するように信号線２８を介して指示する。このため、電力供給されていない中継器２２〜２５に対する通信経路２１を通じた電力供給の指示を、自動運転ＥＣＵ３０の制御によらず電源制御ボックス２６側の制御によって実行することができる。しかも、隣接する中継器２２〜２５から対象となる中継器２２〜２５に通信経路２１を介して電力供給されることとなり、駆動電力が流れる通信経路２１上の区間を極力短くすることもできる。
【００４６】
また、信号伝達部２２ａ〜２５ａは、自動運転ＥＣＵ３０から生成情報の送信方向を切り替える旨の切替信号を受信した場合に、生成情報の送信方向を切り替える。このため、各中継器２２〜２５は、自動運転ＥＣＵ３０からの指示に従って送信方向を切り替えることとなる。ここで、自動運転ＥＣＵ３０は、生成情報の到達側であることから、到達の有無によって簡易に断線箇所を予測することができる。このため、自動運転ＥＣＵ３０は、切替信号を送信するか否かについても簡易に判断でき、簡易な処理を経て中継器２２〜２５による生成情報の送信方向を切り替えさせることができる。特に、上記の如く、電源制御ボックス２６によって電力供給されない中継器２２〜２５には通信経路２１を介して駆動電力が供給されるため、自動運転ＥＣＵ３０は特定の中継器２２〜２５に電力が供給されないことに起因して生成情報が到達しないことを通信経路２１の断線であると誤認することがなく、適切に生成情報の送信方向の切り替えを行うことができる。
【００４７】
以上、実施形態に基づき本発明を説明したが、本発明は上記実施形態に限られるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で、変更を加えてもよいし、可能な範囲で適宜他の技術を組み合わせてもよい。
【００４８】
例えば、上記実施形態において、中継器２２〜２５及び電源制御ボックス２６の内部構成については適宜変更又は追加等が可能である。また、可能であれば、複数の中継器２２〜２５のいずれか１つ以上のものが、断線箇所を判断できるようになっていてもよい。例えば通信経路２１上の左回り方向に生成情報が送信される場合において、第４中継器２５（すなわち周り方向の最も後段に位置する中継器）は、第１中継器２２からの生成情報が送信されてこないと判断した場合、第１中継器２２と第２中継器２３との間に断線箇所が存在すると判断してもよい。そして、第４中継器２５は、信号線２８ｄを介してその旨の情報を電源制御ボックス２６の制御部２６ｄに送信する。これにより、電源線２７の断線時のおける指示信号の送信先を適切とすることができるからである。
【符号の説明】
【００４９】
１      ：自動運転システム
１０    ：信号出力器
２０    ：ネットワークシステム
２１    ：通信経路
２２〜２５    ：中継器
２２ａ〜２５ａ  ：信号伝達部（切替手段）
２２ｂ〜２５ｂ  ：電力制御部（電力供給手段）
２６    ：電源制御ボックス（電源ボックス）
２６ａ  ：分岐部
２６ｂ  ：センサ
２６ｃ  ：リレー
２６ｄ  ：制御部（電源供給判断手段、指示手段）
２７    ：電源線
２８    ：信号線
３０    ：自動運転ＥＣＵ（処理部）
【図１】
0006588738.tif 000002
【図２】
0006588738.tif 000003
【図３】
0006588738.tif 000004