(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
内歯車が内壁に一体に形成され、減速のための多数の部品が搭載される内歯車一体型本体と、
少なくとも２つのパートに分離された状態で互いに結合されて、一体化するが、端部に入力歯車が形成され、前記内歯車一体型本体に連結されて、前記内歯車一体型本体の外部に連結されるモータからの回動力を入力する入力軸モジュールと、
前記入力軸モジュールと連結されて互いに作用し、前記入力軸モジュールから入力される前記モータの回動力を減速させて出力する出力軸モジュールと、
を含み、
前記入力軸モジュールは、
一端部が前記出力軸モジュール側に配される第１入力軸モジュールと、
前記モータと連結され、前記第１入力軸モジュールと結合される第２入力軸モジュールと、
を含み、
前記第１入力軸モジュールは、
前記出力軸モジュール側に配されるが、外面に前記入力歯車が連結される第１モジュールヘッドと、
前記第１モジュールヘッドと連結され、前記第２入力軸モジュールに挿入される第１モジュールシャフトと、
を含み、
前記第２入力軸モジュールは、
前記第１モジュールシャフトが挿入されるシャフトホールが形成される第２モジュールボディーと、
前記第２モジュールボディーに連結されるが、前記第２モジュールボディーよりも大径に形成され、端部に多数の切り取り部が形成される第２モジュールテールと、
を含むことを特徴とする内接式遊星歯車減速機。
【請求項２】
前記第１入力軸モジュールの任意回転が阻止されるように、前記第１モジュールシャフトの外壁には、キーブロックが設けられ、前記シャフトホールには、前記キーブロックが結合されるように挿入されるキー溝が形成されることを特徴とする請求項１に記載の内接式遊星歯車減速機。
【請求項３】
前記入力歯車は、楔形歯形であることを特徴とする請求項１に記載の内接式遊星歯車減速機。
【請求項４】
前記第１モジュールヘッドの周り方向に沿って配されて、前記第１モジュールヘッドの入力歯車と歯合されて連動する多数の等方１段遊星歯車をさらに含むことを特徴とする請求項１に記載の内接式遊星歯車減速機。
【請求項５】
前記多数の等方１段遊星歯車は、前記出力軸モジュール側に配されることを特徴とする請求項４に記載の内接式遊星歯車減速機。
【請求項６】
一端部が前記等方１段遊星歯車に連結されて、前記等方１段遊星歯車の回転によって回転する回転軸と、前記回転軸上に既定の間隔の位相差を有して連結される多数の偏心カムを備える多数のクランク軸と、をさらに含むことを特徴とする請求項４に記載の内接式遊星歯車減速機。
【請求項７】
前記クランク軸と前記等方１段遊星歯車が空回りしないように、前記回転軸の一端部には、Ｄカット加工部が形成され、
前記等方１段遊星歯車には、前記Ｄカット加工部が結合される非円形ホールが形成されることを特徴とする請求項６に記載の内接式遊星歯車減速機。
【請求項８】
中心部には、前記入力軸モジュールが通過されるモジュール通過孔が形成され、
外壁には、前記内歯車一体型本体の内歯車に歯合される外歯車が形成され、前記クランク軸の偏心カムと連結されて、前記クランク軸の回転によって並進回動する多数の共役遊星歯車をさらに含むことを特徴とする請求項６に記載の内接式遊星歯車減速機。
【請求項９】
前記出力軸モジュールは、
前記入力軸モジュールの入力歯車が中心部に配される扁平出力軸と、
前記扁平出力軸と結合され、歳差運動の発生を防止させる歳差防止板と、
を含むことを特徴とする請求項１に記載の内接式遊星歯車減速機。
【請求項１０】
前記出力軸モジュールは、
前記扁平出力軸と前記歳差防止板とに結合されて出力振動を抑制させる振動抑制ピンをさらに含むことを特徴とする請求項９に記載の内接式遊星歯車減速機。
【請求項１１】
前記歳差防止板に向けた前記扁平出力軸の一側には、ボルト孔が形成される多数の離隔脚が設けられ、前記歳差防止板には、前記離隔脚のボルト孔に連通される通孔が形成され、
前記扁平出力軸と前記歳差防止板は、前記離隔脚ほど離隔した状態で互いにボルト結合されて、１つの本体を形成し、
前記振動抑制ピンが、前記扁平出力軸と前記歳差防止板との間に結合されるように、前記扁平出力軸と前記歳差防止板には、それぞれピンホールが形成されるが、前記扁平出力軸に形成されるピンホールは、前記離隔脚のボルト孔の周辺に配されることを特徴とする請求項１０に記載の内接式遊星歯車減速機。
【請求項１２】
前記内歯車一体型本体の一側に結合されて、前記入力軸モジュールを装着させる入力軸装着板をさらに含むことを特徴とする請求項１に記載の内接式遊星歯車減速機。
【請求項１３】
前記入力軸装着板に結合されて、前記モータを装着させるモータ装着板をさらに含むことを特徴とする請求項１２に記載の内接式遊星歯車減速機。
【請求項１４】
前記モータ装着板に連結され、前記入力軸モジュールをクランピングさせる入力軸クランプをさらに含み、
前記入力軸クランプは、
一側が切り欠かれたクランプボディーと、
前記クランプボディーの切り欠き位置に設けられて、前記クランプボディーの切り欠き位置を締める締結スクリューと、
を含むことを特徴とする請求項１３に記載の内接式遊星歯車減速機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、内接式遊星歯車減速機に係り、より詳細には、入力軸の貫通可能な制約条件や別途の補助構造物使用条件なしにも、入力軸を容易に装着することができて、装着体積を最小化し、減速帯域を従来よりも向上させうる内接式遊星歯車減速機に関する。
【背景技術】
【０００２】
一般的に、自動化及び精密制御機器では、電動モータ、サーボモータのような動力源の原動軸を通じて伝達される高負荷の回転速度を減速させて伝達するための減速機（あるいは動力伝達装置）が用いられている。
【０００３】
最近、装備がコンパクトになりながら、減速機も、精密に動作しながらも、小型化されることが要求されている。
【０００４】
一方、従来技術による減速機として帝人製機（Ｔｅｉｊｉｎ  Ｓｅｉｋｉ）社で開発して販売しているビーゴドライブティーエム（Ｖｉｇｏ  Ｄｒｉｖｅ  ＴＭ）のアールブイシリーズ（ＲＶ  ｓｅｒｉｅｓ）がある。
【０００５】
前述した帝人製機社のアールブイシリーズは、多数のピン歯車と、動力源の原動軸を挿入するための軸方向の挿入空間を入力軸内に確保することができるように出力端側に多数の１段減速ギアを備えて、減速運動を伝達している。
【０００６】
しかし、前述した帝人製機社のアールブイシリーズ減速機は、次のような問題点がある。
【０００７】
第１に、多数のピン歯車を利用するので、減速比の計算時に、減速比が無限小数（ｉｎｔｅｒｍｉｎａｔｉｎｇ  ｄｅｃｉｍａｌ）で計算される場合が頻繁に発生して、減速機を繰り返して駆動させる時、誤差が累積され、これにより、減速運動の精度が顕著に低下する。
【０００８】
第２に、１段減速ギアを出力端側に位置させるために入力軸の出力端側部分の直径が小さくなるので、高減速比では容易に適用することができるが、それを低減速比に適用するためには、別途の部品が追加されなければならないので、減速機が大型化される。
【０００９】
第３に、１段減速ギアが出力端に位置されるので、１段減速ギアの周縁部からグリース（ｇｒｅａｓｅ）のようなオイル（ｏｉｌ）の流出を防止するために、各１段減速ギアの外周面に別途のシーリング（ｓｅａｌｉｎｇ）用部品が多数設けられるので、減速機の製作コスト及び重量が増加する。
【００１０】
第４に、１段減速ギアが出力端側に位置されることによって、動力源の原動軸を挿入するための入力軸内の挿入空間の長手方向サイズは保証されるが、ピン歯車の使用によって、挿入空間の内径が極めて制限される。
【００１１】
第５に、前述した問題点を解消するために、１段減速ギアを入力端側に設置する場合には、一定の直径の本体で１段減速ギアによって動力源の原動軸を結合するための挿入空間の直径が非常に小さくなり、特に、減速可能な範囲が極めて制限される。
【００１２】
第６に、ピン歯車が採用されるので、ピンの直径（約２ｍｍ）によって一定の本体内に収容されるピンの個数が制限され、これは、減速機の減速範囲を極めて制限する。
【００１３】
一方、他の従来技術の減速機として本出願人の大韓民国特許庁登録番号第１００２４２２０７００００号（先行技術１）に記載の動力源の原動軸とオルダムカップリング（Ｏｌｄｈａｍ  ｃｏｕｐｌｉｎｇ）方式で結合されて、動力源から回転力を伝達される主クランク軸と、補助クランク軸の回転によって並進回動しながら減速運動を行う多数の遊星歯車と、遊星歯車と連動して並進回動する多数の補助クランク軸を利用した内接式遊星歯車減速機と、がある。
【００１４】
しかし、前述した先行技術１に開示された減速機は、補助クランク軸が並進回動する遊星歯車と連動するので、加工、組み立て及び変形のような理由によって、主クランク軸の回動と補助クランク軸の回動とが完全に一致されない場合が発生する。言い換えれば、補助クランク軸の自転運動が拘束されなくなる。
【００１５】
この際、補助クランク軸の運動時または外部から負荷が加重されれば、補助クランク軸がその回転方向に周期的に振動して動力伝達の連続性と精度とを減少させる問題点があった。
【００１６】
これにより、本出願人は、前述した問題点の解決のために、大韓民国特許庁登録番号第１００３０１１２０００００号（先行技術２）として動力伝達の連続性及び精度を信頼性高く保持することができながらも、小型化が可能な内接式遊星歯車減速機を出願して登録されたことがある。
【００１７】
ところで、前述した先行技術２に開示された減速機の場合、入力軸が１つの本体で適用されたために、減速機中央の空間よりも入力軸の後端部外周面歯形が大きな場合には、減速機本体の中央空間に貫通できず、装着自体が不可能であるか、装着のための別途の補助構造物が必要であって、結局、装着体積を最小化しにくい結果をもたらし、これにより、相対的に低減速比の具現にも制約が生じることができて、減速帯域も縮小されうるという問題点が発生する恐れが高いと知られているので、このような問題点を解決することができる新規で進歩された形態の内接式遊星歯車減速機についての研究開発が必要な実情である。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１８】
本発明が解決しようとする技術的課題は、入力軸の貫通可能な制約条件や別途の補助構造物使用条件なしにも、入力軸を容易に装着することができて、装着体積を最小化し、減速帯域を従来よりも向上させうる内接式遊星歯車減速機を提供するところにある。
【課題を解決するための手段】
【００１９】
本発明の一側面によれば、内歯車が内壁に一体に形成され、減速のための多数の部品が搭載される内歯車一体型本体と、少なくとも２つのパート（ｐａｒｔ）に分離された状態で互いに結合されて、一体化するが、端部に入力歯車が形成され、前記内歯車一体型本体に連結されて、前記内歯車一体型本体の外部に連結されるモータ（ｍｏｔｏｒ）からの回動力を入力する入力軸モジュールと、前記入力軸モジュールと連結されて互いに作用し、前記入力軸モジュールから入力される前記モータの回動力を減速させて出力する出力軸モジュールと、を含むことを特徴とする内接式遊星歯車減速機が提供されうる。
【００２０】
前記入力軸モジュールは、一端部が前記出力軸モジュール側に配される第１入力軸モジュールと、前記モータと連結され、前記第１入力軸モジュールと結合される第２入力軸モジュールと、を含みうる。
【００２１】
前記第１入力軸モジュールは、前記出力軸モジュール側に配されるが、外面に前記入力歯車が連結される第１モジュールヘッドと、前記第1モジュールヘッドと連結され、前記第２入力軸モジュールに挿入される第１モジュールシャフトと、を含みうる。
【００２２】
前記第２入力軸モジュールは、前記第１モジュールシャフトが挿入されるシャフトホールが形成される第２モジュールボディーと、前記第２モジュールボディーに連結されるが、前記第２モジュールボディーよりも大径に形成され、端部に多数の切り取り部が形成される第２モジュールテールと、を含みうる。
【００２３】
前記第１入力軸モジュールの任意回転が阻止されるように、前記第１モジュールシャフトの外壁には、キーブロックが設けられ、前記シャフトホールには、前記キーブロックが結合されるように挿入されるキー溝が形成されうる。
【００２４】
前記入力歯車は、楔形歯形であり得る。
【００２５】
前記第１モジュールヘッドの周り方向に沿って配されて、前記第１モジュールヘッドの入力歯車と歯合されて連動する多数の等方１段遊星歯車をさらに含みうる。
【００２６】
前記多数の等方１段遊星歯車は、前記出力軸モジュール側に配置される。
一端部が前記等方１段遊星歯車に連結されて、前記等方１段遊星歯車の回転によって回転する回転軸と、前記回転軸上に既定の間隔の位相差を有して連結される多数の偏心カムを備える多数のクランク軸と、をさらに含みうる。
【００２７】
前記クランク軸と前記等方１段遊星歯車が空回りしないように、前記回転軸の一端部には、Ｄカット加工部が形成され、前記等方１段遊星歯車には、前記Ｄカット加工部が結合される非円形ホールが形成されうる。
【００２８】
中心部には、前記入力軸モジュールが通過されるモジュール通過孔が形成され、外壁には、前記内歯車一体型本体の内歯車に歯合される外歯車が形成され、前記クランク軸の偏心カムと連結されて、前記クランク軸の回転によって並進回動する多数の共役遊星歯車をさらに含みうる。
【００２９】
前記出力軸モジュールは、前記入力軸モジュールの入力歯車が中心部に配される扁平出力軸と、前記扁平出力軸と結合され、歳差運動の発生を防止させる歳差防止板と、を含みうる。
【００３０】
前記出力軸モジュールは、前記扁平出力軸と前記歳差防止板とに結合されて出力振動を抑制させる振動抑制ピンをさらに含みうる。
【００３１】
前記歳差防止板に向けた前記扁平出力軸の一側には、ボルト孔が形成される多数の離隔脚が設けられ、前記歳差防止板には、前記離隔脚のボルト孔に連通される通孔が形成され、前記扁平出力軸と前記歳差防止板は、前記離隔脚ほど離隔した状態で互いにボルト結合されて、１つの本体を形成し、前記振動抑制ピンが、前記扁平出力軸と前記歳差防止板との間に結合されるように、前記扁平出力軸と前記歳差防止板には、それぞれピンホールが形成されるが、前記扁平出力軸に形成されるピンホールは、前記離隔脚のボルト孔の周辺に配置される。
【００３２】
前記内歯車一体型本体の一側に結合されて、前記入力軸モジュールを装着させる入力軸装着板をさらに含みうる。
【００３３】
前記入力軸装着板に結合されて、前記モータを装着させるモータ装着板をさらに含みうる。
【００３４】
前記モータ装着板に連結され、前記入力軸モジュールをクランピングさせる入力軸クランプをさらに含み、前記入力軸クランプは、一側が切り欠かれたクランプボディーと、前記クランプボディーの切り欠き位置に設けられて、前記クランプボディーの切り欠き位置を締める締結スクリューと、を含みうる。
【発明の効果】
【００３５】
本発明によれば、入力軸の貫通可能な制約条件や別途の補助構造物使用条件なしにも、入力軸を容易に装着することができて、装着体積を最小化し、減速帯域を従来よりも向上させうる。
【図面の簡単な説明】
【００３６】
【図１】本発明の一実施形態による内接式遊星歯車減速機の部分切り欠き斜視図である。
【図２】図１を他の角度で図示した図面である。
【図３】図１の分解斜視図である。
【図４】図２の分解斜視図である。
【図５】図３をさらに詳細に図示した図面である。
【図６】図４をさらに詳細に図示した図面である。
【図７】図５で一部の構成のみを抜粋した状態の図面である。
【図８】図６で一部の構成のみを抜粋した状態の図面である。
【図９】入力軸モジュールの分解図である。
【図１０】入力軸モジュールの他の分解図である。
【図１１】出力軸モジュールの分解図である。
【図１２】出力軸モジュールの他の分解図である。
【発明を実施するための形態】
【００３７】
本発明と本発明の動作上の利点及び本発明の実施によって達成される目的を十分に理解するためには、本発明の望ましい実施形態を例示する添付図面及び添付図面に記載の内容を参照しなければならない。
【００３８】
以下、添付図面を参照して、本発明の望ましい実施形態を説明することによって、本発明を詳しく説明する。各図面に付された同じ参照符号は、同じ部材を示す。
【００３９】
図１は、本発明の一実施形態による内接式遊星歯車減速機の部分切り欠き斜視図であり、図２は、図１を他の角度で図示した図面であり、図３は、図１の分解斜視図であり、図４は、図２の分解斜視図であり、図５は、図３をさらに詳細に図示した図面であり、図６は、図４をさらに詳細に図示した図面であり、図７は、図５で一部の構成のみを抜粋した状態の図面であり、図８は、図６で一部の構成のみを抜粋した状態の図面であり、図９及び図１０は、それぞれ入力軸モジュールの分解図であり、図１１及び図１２は、それぞれ出力軸モジュールの分解図である。
【００４０】
これら図面を参照すれば、本実施形態による内接式遊星歯車減速機１００は、入力軸、すなわち、入力軸モジュール１２０の貫通可能な制約条件や別途の補助構造物使用条件なしにも、入力軸モジュール１２０を容易に装着することができて、装着体積を最小化し、減速帯域を従来よりも向上させたものであって、減速のための多数の部品が搭載される内歯車一体型本体１１０と、モータからの回動力を入力する入力軸モジュール１２０（図９及び図１０参照）と、モータの回動力を減速させて出力する出力軸モジュール１３０（図１１及び図１２参照）と、を含む。
【００４１】
内歯車一体型本体１１０は、後述する共役遊星歯車１６０、すなわち、一対の共役遊星歯車１６０と歯合される構造物である。
【００４２】
共役遊星歯車１６０との歯合のために、内歯車一体型本体１１０の内壁には、内歯車１１１が形成される。内歯車１１１は、内歯車一体型本体１１０の内壁に一体に形成される。
【００４３】
このような内歯車一体型本体１１０には、前述した入力軸モジュール１２０と出力軸モジュール１３０とを含めて多様な部品、特に、減速のための多数の部品が搭載される。これら部品については、下記の説明で順次に進行する。
【００４４】
内歯車一体型本体１１０の周りには、多数の通孔１１２が形成される。通孔１１２は、入力軸装着板１９１とのボルト１９４ａ結合のために設けられる。
【００４５】
すなわち、内歯車一体型本体１１０の一側には、入力軸モジュール１２０を装着させる入力軸装着板１９１が設けられるが、このような入力軸装着板１９１が内歯車一体型本体１１０に結合されるために、内歯車一体型本体１１０と入力軸装着板１９１には、それぞれ通孔１１２、１９１ａが形成される。これにより、通孔１１２、１９１ａにボルト１９４ａを挿入して締結することによって、内歯車一体型本体１１０と入力軸装着板１９１とを結合させることができる。
【００４６】
入力軸装着板１９１の中央には、入力軸モジュール１２０、特に、第２入力軸モジュール１２２が通過されるための第１通過ホール１９１ｂが形成される。
【００４７】
入力軸装着板１９１の周辺構造物について先に説明すれば、入力軸装着板１９１には、モータ装着板１９２が結合される。モータ装着板１９２には、回動力を提供するモータ（図示せず）が結合されうる。
【００４８】
モータ装着板１９２も、ボルト１９４ｂによって入力軸装着板１９１の一側に結合されうる。モータ装着板１９２の中央にも、入力軸モジュール１２０、特に、第２入力軸モジュール１２２が通過されるための第２通過ホール１９２ａが形成される。
【００４９】
モータ装着板１９２には、モータ装着板１９２の第２通過ホール１９２ａに露出される入力軸モジュール１２０、特に、第２入力軸モジュール１２２の第２モジュールテール１２２ｄをクランピングするための手段として入力軸クランプ１９３が設けられる。
【００５０】
入力軸クランプ１９３は、一側が切り欠かれたクランプボディー１９３ａと、クランプボディー１９３ａの切り欠き位置に設けられて、クランプボディー１９３ａの切り欠き位置を締める締結スクリュー１９３ｂと、を含みうるが、クランプボディー１９３ａの間に入力軸モジュール１２０、特に、第２入力軸モジュール１２２の第２モジュールテール１２２ｄを配置させた状態で締結スクリュー１９３ｂを締めることによって、モータ装着板１９２に連結されるモータと入力軸モジュール１２０とを連結させることができる。特に、従来とは異なって、入力軸クランプ１９３が使われることによって、使用上の便宜性を向上させうる。
【００５１】
一方、入力軸モジュール１２０は、内歯車一体型本体１１０に連結されて、内歯車一体型本体１１０の外部に連結されるモータからの回動力を入力する役割を果たす。すなわち、モータが回転すれば、その回転力が入力軸モジュール１２０を通じてそのまま伝達されうる。
【００５２】
一方、従来、入力軸、すなわち、入力軸モジュール１２０が１つの本体で適用されたために、減速機中央の空間よりも入力軸の後端部外周面歯形が大きな場合には、減速機本体の中央空間に貫通できず、装着自体が不可能であるか、装着のための別途の補助構造物が必要であって、結局、装着体積を最小化しにくい結果をもたらし、これにより、相対的に低減速比の具現にも制約が発生するしかなかった。
【００５３】
しかし、本実施形態の場合、入力軸モジュール１２０が、従来とは異なって、少なくとも２つのパートに分離された状態で互いに結合されて、一体化させることによって、従来の問題点を解決可能にしている。
【００５４】
すなわち、第２入力軸モジュール１２２は、入力軸クランプ１９３に固定された状態であり、反対側で第１入力軸モジュール１２１が配されて、第２入力軸モジュール１２２と結合される構造であるために、第１入力軸モジュール１２１の直径を大きくする必要がなくて、設置に制約がないだけではなく、装着のための別途の補助構造物も必要ではない。
【００５５】
特に、第１入力軸モジュール１２１の端部に形成される入力歯車１２１ｃが出力軸モジュール１３０の扁平出力軸１３１に配されているために、装着体積の最小化を具現できるということはもとより、相対的に低減速比の具現にも有利である。
【００５６】
このような役割を担当する入力軸モジュール１２０は、図９及び図１０に詳細に示されたように、その一端部が出力軸モジュール１３０の扁平出力軸１３１側に配される第１入力軸モジュール１２１と、モータと連結され、第１入力軸モジュール１２１と結合される第２入力軸モジュール１２２と、を含む。
【００５７】
第１入力軸モジュール１２１は、出力軸モジュール１３０の扁平出力軸１３１側に配されるが、外面に入力歯車１２１ｃが連結される第１モジュールヘッド１２１ａと、第２モジュールヘッドと連結され、第２入力軸モジュール１２２に挿入される第１モジュールシャフト１２１ｂと、を含みうる。第１モジュールヘッド１２１ａの外面に形成される入力歯車１２１ｃは、楔形歯形で適用されることによって、動作を柔軟にする。
【００５８】
第２入力軸モジュール１２２は、第１モジュールシャフト１２１ｂが挿入されるシャフトホール１２２ｂが形成される第２モジュールボディー１２２ａと、第２モジュールボディー１２２ａに連結されるが、第２モジュールボディー１２２ａよりも大径に形成され、端部に多数の切り取り部１２２ｅが形成される第２モジュールテール１２２ｄと、を含む。前述したように、第２モジュールテール１２２ｄ部分が入力軸クランプ１９３に固定されうる。
【００５９】
一方、第１入力軸モジュール１２１と第２入力軸モジュール１２２とが結合された状態で、これらが任意に回転してはならない。すなわち、入力軸クランプ１９３に固定された第２入力軸モジュール１２２に対して第１入力軸モジュール１２１が空回りしてはならない。
【００６０】
このために、第１モジュールシャフト１２１ｂの外壁には、キーブロック１２１ｄが設けられ、シャフトホール１２２ｂには、キーブロック１２１ｄが結合されるように挿入されるキー溝１２２ｃが形成される。したがって、第１入力軸モジュール１２１と第２入力軸モジュール１２２とを結合させる時、キーブロック１２１ｄとキー溝１２２ｃとを係止することによって、第１入力軸モジュール１２１が空回り現象を予防することができる。
【００６１】
このような入力軸モジュール１２０が円滑に回転し、また、入力軸モジュール１２０に提供されるオイルが漏れないように、入力軸モジュール１２０の周辺には、入力軸支持軸受１２５と、入力軸オイルシール１２６と、が設けられる。入力軸支持軸受１２５の周辺には、入力軸支持軸受１２５を支持するＣリング１２７が設けられる。
出力軸モジュール１３０は、多数の部品を通じて入力軸モジュール１２０と連結されて、互いに作用し、入力軸モジュール１２０から入力されるモータの回動力を減速させて出力する役割を果たす。
【００６２】
このような出力軸モジュール１３０は、主に図１１及び図１２に示したように、入力軸モジュール１２０の入力歯車１２１ｃが中心部に配される扁平出力軸１３１と、扁平出力軸１３１と結合され、歳差運動（ｐｒｅｃｅｓｓｉｏｎａｌ  ｍｏｔｉｏｎ）の発生を防止させる歳差防止板１３２と、を含む。
【００６３】
扁平出力軸１３１の中央には、第１入力軸モジュール１２１の入力歯車１２１ｃが配される入力歯車配置部１３１ａが形成される。
【００６４】
そして、入力歯車配置部１３１ａの周辺には、入力歯車１２１ｃと歯合される多数の等方１段遊星歯車１４0が回転自在に配される多数の遊星歯車配置部１３１ｂが形成される。入力歯車配置部１３１ａと遊星歯車配置部１３１ｂの中央は、いずれも隣となった構造物との連結のための貫通ホールの形態を取る。
【００６５】
歳差防止板１３２に向けた扁平出力軸１３１の一側には、多数の離隔脚１３１ｃが形成され、離隔脚１３１ｃには、ボルト孔１３１ｄが形成される。離隔脚１３１ｃは、扁平出力軸１３１の周り方向に沿って多数個設けられるが、このような離隔脚１３１ｃによって、扁平出力軸１３１と歳差防止板１３２は、離隔脚１３１ｃの長さほど離隔した状態で結合されうる。
【００６６】
歳差防止板１３２には、離隔脚１３１ｃのボルト孔１３１ｄに連通される通孔１３２ａが形成される。したがって、ボルト（Ｂ）を歳差防止板１３２の通孔１３２ａに挿入させて扁平出力軸１３１の離隔脚１３１ｃに形成されるボルト孔１３１ｄに締結することによって、扁平出力軸１３１と歳差防止板１３２とを１つの本体で連結することができる。
【００６７】
一方、扁平出力軸１３１と歳差防止板１３２との間には、出力振動を抑制させる振動抑制ピン１３３が結合される。振動抑制ピン１３３は、互いに離隔間隔を置いて多数個適用される。
【００６８】
振動抑制ピン１３３が扁平出力軸１３１と歳差防止板１３２との間に結合されるように、扁平出力軸１３１と歳差防止板１３２には、それぞれピンホール１３１ｅ、１３２ｅが形成される。扁平出力軸１３１に形成されるピンホール１３１ｅは、離隔脚１３１ｃのボルト孔１３１ｄの周辺に配置される。
【００６９】
一方、本実施形態による内接式遊星歯車減速機１００には、減速作用のために多数の等方１段遊星歯車１４０、多数のクランク軸１５０、多数の共役遊星歯車１６０がさらに備えられる。
【００７０】
多数の等方１段遊星歯車１４０は、入力軸モジュール１２０の第１入力軸モジュール１２１を成す第１モジュールヘッド１２１ａの周り方向に沿って配されて、第１モジュールヘッド１２１ａの入力歯車１２１ｃと歯合されて連動する。すなわち、モータによって入力軸モジュール１２０が回転する場合、入力軸モジュール１２０の入力歯車１２１ｃと歯合される多数の等方１段遊星歯車１４０も、回転しうる。
【００７１】
このような等方１段遊星歯車１４０は、等角度で離隔配され、出力軸モジュール１３０を形成する扁平出力軸１３１の遊星歯車配置部１３１ｂ上に１つずつ回転自在に配され、クランク軸１５０と連結される。このように、クランク軸１５０が扁平出力軸１３１を通過して等方１段遊星歯車１４０と連結されなければならないために、遊星歯車配置部１３１ｂの中心は貫通される。
【００７２】
等方１段遊星歯車１４０の位置離脱を防止し、内接式遊星歯車減速機１００の端部仕上げ処理のために、出力軸シーリング蓋１７１と出力軸オイルシール１７２とが等方１段遊星歯車１４０に隣接するように位置された後に扁平出力軸１３１に結合される。
【００７３】
出力軸オイルシール１７２は、出力軸シーリング蓋１７１と扁平出力軸１３１との間に配され、出力軸シーリング蓋１７１は、扁平出力軸１３１にボルト（Ｂ１）結合される。
【００７４】
多数のクランク軸１５０は、等方１段遊星歯車１４０及び共役遊星歯車１６０と連結される。多数のクランク軸１５０は、等方１段遊星歯車１４０の個数ほど適用可能である。本実施形態の場合、３つの等方１段遊星歯車１４０とクランク軸１５０とが適用されている。
【００７５】
このようなクランク軸１５０は、その一端部が等方１段遊星歯車１４０に連結されて、等方１段遊星歯車１４０の回転によって回転する回転軸１５１と、回転軸１５１上に既定の間隔の位相差を有して連結される多数の偏心カム１５２と、を含む。
【００７６】
クランク軸１５０と等方１段遊星歯車１４０が空回りしないように、回転軸１５１の一端部には、Ｄカット加工部１５１ａが形成され、等方１段遊星歯車１４０には、Ｄカット加工部１５１ａが結合される非円形ホール１４１が形成される。
【００７７】
クランク軸１５０と等方１段遊星歯車１４０が空回りしないようにするために、以前のように、これらのスプライン結合を考慮することもできるが、この場合、スプライン具現のための歯数が多くなって、如何なるものを基準にしてクランク軸１５０と等方１段遊星歯車１４０を組み立てなければならないかの混同の恐れがある。
【００７８】
しかし、本実施形態のように、回転軸１５１の一端部にＤカット加工部１５１ａを作り、これに対応して等方１段遊星歯車１４０に非円形ホール１４１を形成させる場合、クランク軸１５０と等方１段遊星歯車１４０の組み立て時に、位相把握が容易になるという利点がある。
【００７９】
偏心カム１５２は、回転軸１５１上に既定の間隔の位相差を有して連結される構造物であって、それぞれが共役遊星歯車１６０と１つずつ連結される。これらの連結のために、多数の支持具が使われるが、これについては、図示及び説明を省略する。
【００８０】
多数の共役遊星歯車１６０は、中心部に入力軸モジュール１２０が通過されるモジュール通過孔１６２が形成され、外壁に内歯車一体型本体１１０の内歯車１１１に歯合される外歯車１６１が形成され、クランク軸１５０の偏心カム１５２と連結されて、クランク軸１５０の回転によって並進回動するギアである。示されたように、一対で適用可能である。
【００８１】
共役遊星歯車１６０の中心部外郭には、扁平出力軸１３１の離隔脚１３１ｃが通過される離隔脚通過ホール１６３が形成される。
【００８２】
共役遊星歯車１６０の両側には、共役遊星歯車１６０の支持のための共役出力軸支持長軸アンギュラボール軸受１７３が結合されうる。
【００８３】
このような構成を有する内接式遊星歯車減速機１００の作用を説明すれば、次の通りである。
【００８４】
外部動力源としてモータが動作すれば、モータ軸に連結された入力軸モジュール１２０が回転する。すなわち、モータ軸に連結された入力軸モジュール１２０の第２入力軸モジュール１２２が回転すれば、第２入力軸モジュール１２２と軸結合されて１つの本体を成す第１入力軸モジュール１２１が回転しうる。
【００８５】
第１入力軸モジュール１２１が回転すれば、第１入力軸モジュール１２１の入力歯車１２１ｃと歯合される多数の等方１段遊星歯車１４０が回転する。
【００８６】
等方１段遊星歯車１４０が回転すれば、等方１段遊星歯車１４０に連結されたクランク軸１５０が回転力を伝達されて自転及び公転する。
【００８７】
この際、クランク軸１５０は、自転及び公転運動しながら既定の減速比、すなわち、入力軸モジュール１２０とそれに歯合されている等方１段遊星歯車１４０の歯合比による減速運動を行い、これと共にクランク軸１５０の偏心カム１５２に装着された共役遊星歯車１６０が並進回動する。
【００８８】
そして、クランク軸１５０の減速運動は、出力軸モジュール１３０に伝達されて要求される減速比による減速運動を出力可能にする。
【００８９】
このような構造と作用とを有する本実施形態によれば、入力軸、すなわち、入力軸モジュール１２０の貫通可能な制約条件や別途の補助構造物使用条件なしにも、入力軸モジュール１２０を容易に装着することができて、装着体積を最小化し、減速帯域を従来よりも向上させうる。
【００９０】
このように、本発明は、記載の実施形態に限定されるものではなく、本発明の思想及び範囲を外れずに多様な修正及び変形できるということは、当業者に自明である。したがって、そのような修正例や変形例は、本発明の特許請求の範囲に属するものと言わなければならない。
【産業上の利用可能性】
【００９１】
本発明は、回動または直線運動を要する各種の工作機械を含めて産業用機械装置、半導体あるいは平面ディスプレイ製造設備、そして、各種物流移送設備などに用いられうる。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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