(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
撮像部から撮影画像を取得する画像取得手段と、
前記画像取得手段により取得される撮影画像からマーカを検出するマーカ検出手段と、
前記検出されたマーカに関する情報に基づいて、該マーカと前記撮像部との位置関係を示す撮影位置関係を算出する基準算出手段と、
前記算出された撮影位置関係、及び、前記マーカと前記撮影画像に写るオブジェクトとの位置関係を示すオブジェクト位置関係を用いて、前記撮像部と該オブジェクトとの現実距離を算出する距離算出手段と、
前記算出された現実距離を用いて、前記オブジェクトに前記撮像部のピントを合わせるためのフォーカスパラメータを決定するパラメータ決定手段と、
決定された前記フォーカスパラメータを前記撮像部に設定し、ピントを調節する設定手段と、
を備える撮像制御装置。
【請求項２】
前記撮影位置関係及び前記オブジェクト位置関係を用いて、前記オブジェクトに対する前記撮像部の撮影方向を算出する方向算出手段と、
前記方向算出手段により算出された前記撮像部の撮影方向に応じて、静止画像のキャプチャを指示するか否かを判定し、該判定結果に基づいて、前記撮像部に静止画像のキャプチャを指示するキャプチャ指示手段と、
を更に備える請求項１に記載の撮像制御装置。
【請求項３】
前記画像取得手段は、前記撮像部によりキャプチャされた静止画像を、キャプチャ時に算出されていた前記撮像部の撮影方向に対応する方向情報と関連付けて画像格納部に格納し、
前記キャプチャ指示手段は、前記方向算出手段により算出された前記撮像部の撮影方向と前記画像格納部に格納されている静止画像と関連付けられている前記方向情報との関係から、前記キャプチャを指示するか否かを判定する、
請求項２に記載の撮像制御装置。
【請求項４】
前記設定手段により設定された前記フォーカスパラメータを用いた静止画像又は動画像のキャプチャを前記撮像部へ指示するキャプチャ指示手段、
を更に備える請求項１から３のいずれか１項に記載の撮像制御装置。
【請求項５】
前記撮像部にオートフォーカスの停止を指示する停止指示手段、
を更に備える請求項１から４のいずれか１項に記載に撮像制御装置。
【請求項６】
前記マーカと前記オブジェクトとの現実位置関係を示す情報を取得する情報取得手段、  を更に備え、
前記基準算出手段は、前記マーカに関する情報に基づいて、三次元仮想空間を設定し、該三次元仮想空間における前記マーカ及び前記撮像部の仮想位置、及び、前記マーカと前記撮像部との現実距離を算出し、
前記距離算出手段は、前記マーカと前記オブジェクトとの現実位置関係、及び、前記マーカの仮想位置に基づいて、前記三次元仮想空間における前記オブジェクトの仮想位置を算出し、前記マーカと前記撮像部との現実距離、前記撮像部の仮想位置及び前記オブジェクトの仮想位置を用いて、前記撮像部と前記オブジェクトとの現実距離を算出する、
請求項１から５のいずれか１項に記載の撮像制御装置。
【請求項７】
前記オブジェクトの現実高さ情報を取得する情報取得手段、
を更に備え、
前記距離算出手段は、前記オブジェクトの現実高さを更に用いて、前記撮像部と前記オブジェクトとの現実距離を算出する、
請求項１から６のいずれか１項に記載の撮像制御装置。
【請求項８】
撮像部から撮影画像を取得し、
前記取得された撮影画像からマーカを検出し、
前記検出されたマーカに関する情報に基づいて、該マーカと前記撮像部との位置関係を示す撮影位置関係を算出し、
前記算出された撮影位置関係、及び、前記マーカと前記撮影画像に写るオブジェクトとの位置関係を示すオブジェクト位置関係を用いて、前記撮像部と該オブジェクトとの現実距離を算出し、
前記算出された現実距離を用いて、前記オブジェクトに前記撮像部のピントを合わせるためのフォーカスパラメータを決定し、
決定された前記フォーカスパラメータを前記撮像部に設定し、ピントを調節する、
ことを含む撮像制御方法。
【請求項９】
請求項８に記載の撮像制御方法を、コンピュータに実行させるプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、撮像制御技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
現在流通している撮像装置のほとんどにオートフォーカス（以下、「ＡＦ」と記載）機能が搭載されている。自動でピントを合わせる仕組みであるＡＦには、コントラスト（明暗差）ＡＦ、位相差ＡＦ等の手法が存在する。コントラストＡＦは、レンズと撮像素子（ＣＣＤ（Charge Coupled Device）、ＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）等）との間の距離を調節するために、ピント合わせに時間がかかるというデメリットが知られている。一方で、位相差ＡＦについては、小型化及び軽量化が困難というデメリットが知られており、携帯端末に搭載される撮像装置には採用されていないのが現状である。【０００３】
特許文献１は、フォーカスレンズの初期駆動速度をフォーカスレンズの駆動方向、結像光学系の焦点距離、ＡＦスキャン範囲のいずれかに応じて動的に設定することで、焦点検出に要する時間を短縮することが可能な自動焦点検出装置およびその制御方法を提案する。特許文献２は、現実世界に重畳させる三次元コンテンツを現実世界に存在する現実オブジェクトを実写した画像で生成する手法を提案する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１４−３８２９１号公報
【特許文献２】国際公開第２０１１／１４８５９５号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１および特許文献２に記載の方法や、既存の携帯機器に搭載される撮像装置では、コントラストＡＦのピント合わせの遅さにより、複数枚撮影する場合に時間を要するという問題がある。このような問題は、撮影者が動きながら多数の撮影を行いたい場合に生じ易い。具体的には、次のような撮影場面が例示される。【０００６】
例えば、異なる複数の方向（前方、側方、後方、上方等）から被写体を撮影する場合である。以降、このような撮影方法を多方位撮影と表記する。多方位撮影では、被写体に撮像装置を向けた状態で撮影者が被写体の周りを移動しながら、撮影が行われるので、被写体と撮像装置との間の距離が、撮影者の移動に伴い、変化する。一方で、複数方向から被写体を撮影したいので、撮影者は、複数方向から当該被写体を多数回に亘って撮影することを望む。結果、携帯機器の撮像装置におけるコントラストＡＦのピント合わせの遅さにより、撮影時間に多くの時間を要する。このような多方位撮影は、被写体の全体像を個人的に第三者に伝えるので、被写体の形状を三次元解析するため等に、行われる。また、特許文献２で提案されるように、拡張現実（Augmented Reality；ＡＲ  以下、本願では「ＡＲ」と略記）技術で用いる三次元コンテンツを生成するために、このような多方位撮影が行われる場合がある。但し、多方位撮影における撮影方向の数は任意である。【０００７】
本発明は、このような事情に鑑みてなされた。本発明は、撮像装置のピント合わせ速度を向上させる撮像制御技術を提供することを主たる目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の各側面では、上述した課題を解決するために、それぞれ以下の構成を採用する。【０００９】
第１の側面は、撮像制御装置に関する。第１の側面に係る撮像制御装置は、撮像部から撮影画像を取得する画像取得手段と、この画像取得手段により取得される撮影画像からマーカを検出するマーカ検出手段と、検出されたマーカに関する情報に基づいて、そのマーカと撮像部との位置関係を示す撮影位置関係を算出する基準算出手段と、算出された撮影位置関係、及び、マーカと撮影画像に写るオブジェクトとの位置関係を示すオブジェクト位置関係を用いて、撮像部とオブジェクトとの現実距離を算出する距離算出手段と、算出された現実距離を用いて、オブジェクトに撮像部のピントを合わせるためのフォーカスパラメータを決定するパラメータ決定手段と、このフォーカスパラメータを撮像部に設定する設定手段と、を有する。【００１０】
第２の側面は、撮像制御方法に関する。第２の側面に係る撮像制御方法は、撮像部から撮影画像を取得し、取得された撮影画像からマーカを検出し、検出されたマーカに関する情報に基づいて、マーカと撮像部との位置関係を示す撮影位置関係を算出し、算出された撮影位置関係、及び、マーカと撮影画像に写るオブジェクトとの位置関係を示すオブジェクト位置関係を用いて、撮像部とオブジェクトとの現実距離を算出し、算出された現実距離を用いて、オブジェクトに撮像部のピントを合わせるためのフォーカスパラメータを決定し、フォーカスパラメータを撮像部に設定する、ことを含む。【００１１】
なお、本発明の他の側面としては、上記第２の側面の方法を撮像部を有するコンピュータに実行させるプログラムであってもよいし、このようなプログラムを記録したコンピュータが読み取り可能な記録媒体であってもよい。この記録媒体は、非一時的な有形の媒体を含む。
【発明の効果】
【００１２】
上記各側面によれば、撮像装置のピント合わせ速度を向上させる撮像制御技術を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本発明の第一実施形態における撮像装置のハードウェア構成を概念的に示す図である。
【図２】本発明の第一実施形態における撮像装置の処理構成例を概念的に示す図である。
【図３】本発明の第一実施形態における撮像装置の動作例を示すフローチャートである。
【図４】本発明の第二実施形態における撮像装置の処理構成例を概念的に示す図である。
【図５】静止画像と方向情報との対応関係の例を示す図である。
【図６】本発明の第二実施形態における撮像装置の動作例を示すフローチャートである。
【図７】本発明の第一実施形態における第一変形例における撮像装置の処理構成例を概念的に示す図である。
【図８】第三変形例における撮像装置の処理構成例を概念的に示す図である。
【図９】本発明の実施例における撮像装置の処理構成例を概念的に示す図である。
【図１０】マーカとオブジェクトとの現実位置関係の例を示す図である。
【図１１】マーカとオブジェクトとの現実位置関係の例を示す図である。
【図１２】リアルタイム撮影画像の表示例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、本発明の実施の形態について説明する。なお、以下に挙げる各実施形態は例示であり、本発明は以下の各実施形態の構成に限定されない。本発明における撮像制御装置は、以下に例示される撮像装置の全部又は一部に相当する。
【００１５】
［第一実施形態］
〔ハードウェア構成〕
図１は、第一実施形態における撮像装置のハードウェア構成を概念的に示す図である。
図１に示されるように、撮像装置１０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）１、メモリ２、通信部４、表示部５、入力部６、撮像部７等を有する。ＣＰＵ１は、他の各部とバス等の通信線により接続される。メモリ２は、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、フラッシュメモリ等である。通信部４は、他の装置や機器と信号の送受信を行う。通信部４には、可搬型記録媒体等も接続され得る。
【００１６】
表示部５は、ＬＣＤ（Liquid Crystal Display）やＣＲＴ（Cathode Ray Tube）ディスプレイのような、ＣＰＵ１やＧＰＵ（Graphics Processing Unit）（図示せず）等により処理された描画データに対応する画面を表示するユニットである。入力部６は、ユーザ操作の入力を受け付けるユニットであり、例えば、ハードウェアボタンユニット、タッチセンサ等として実現される。表示部５及び入力部６は例えば一体化され、タッチパネルとして実現されることもできる。撮像部７は、レンズ、撮像素子等から形成されるカメラであり、リアルタイム映像の画像フレームを取得し、指示により静止画像及び動画像を撮像する。
【００１７】
撮像装置１０は、撮像部７を有し、撮像部７により取得される画像を表示部５に表示させ、入力部６により受け付けられるユーザ操作に応じて静止画像及び動画像をキャプチャし、キャプチャした動画像を表す情報を保持する。撮像装置１０は、静止画像及び動画像のキャプチャにあたり、後述する各処理部の処理により設定されるフォーカスパラメータを用いる。撮像装置１０は、デジタルカメラ、携帯電話、スマートデバイス等のような撮像機能を有する装置であり、その具体的な製品形態は制限されず、そのハードウェア構成も制限されない。
【００１８】
〔処理構成〕
図２は、第一実施形態における撮像装置１０の処理構成例を概念的に示す図である。図２に示されるように、撮像装置１０は、画像取得部１１、マーカ検出部１２、基準算出部１３、距離算出部１４、パラメータ決定部１５、設定部１６等を有する。これら各処理部は、例えば、プログラムとしてメモリ２に格納され、ＣＰＵ１によりこれらのプログラムが実行されることにより実現される。また、当該プログラムは、例えば、ＣＤ（Compact Disc）、メモリカード等のような可搬型記録媒体やネットワークに存在する他のコンピュータから通信部４を介してインストールされ、メモリ２に格納されてもよい。
【００１９】
画像取得部１１は、撮像部７からリアルタイム撮影画像を逐次取得する。例えば、画像取得部１１は、撮像部７からリアルタイム映像の画像フレームを上記リアルタイム撮影画像として所定周期で取得する。
【００２０】
マーカ検出部１２は、画像取得部１１により取得されるリアルタイム撮影画像からマーカを検出する。ここで、マーカとは、現実世界に配置された画像や物であり、ＡＲマーカ等と呼ばれる。但し、本実施形態は、このマーカを基に、参照方向によらず或る基準点及びその基準点からの相互に直交する３つの方向を一定に得ることができるのであれば、このマーカの具体的形態を制限しない。例えば、マーカ検出部１２は、マーカの形状情報、色情報等を予め保持しており、これら保持情報に基づいて、背景画像からマーカを検出する。このマーカ検出には、周知の画像認識手法が利用されればよい。
【００２１】
基準算出部１３は、マーカ検出部１２により検出されたマーカに関する現実情報及び画像情報に基づいて、そのマーカと撮像部７との位置関係を示す撮影位置関係を算出する。
マーカに関する現実情報とは、マーカの現実世界における情報を意味し、例えば、マーカの実際の形状や大きさ等を示す。また、マーカに関する画像情報とは、マーカのリアルタイム撮影画像内での情報を意味し、マーカのリアルタイム撮影画像内の形状や大きさ等を示す。マーカに関する現実情報は、予め基準算出部１３により保持される。マーカに関する画像情報は、基準算出部１３によりリアルタイム撮影画像から取得される。
【００２２】
基準算出部１３は、マーカに関する現実情報と画像情報との比較により、マーカと撮像部７との位置関係を示す撮影位置関係を算出することができる。例えば、基準算出部１３は、撮影位置関係として、マーカに対する撮像部７の相対的な仮想位置、及び、マーカと撮像部７との現実距離を算出することができる。基準算出部１３による撮影位置関係の算出手法は、マーカに関する現実情報と画像情報とが利用されれば、特に制限されない。
【００２３】
基準算出部１３は、当該撮影位置関係を算出するにあたり、マーカの位置に相当する基準位置を次のように設定することができる。例えば、その基準位置は、マーカ内における任意の点に設定される。マーカが複数の部分形状から構成される場合には、それら複数の部分形状から導かれる或る点がその基準位置に設定されてもよい。
【００２４】
距離算出部１４は、基準算出部１３により算出された撮影位置関係、及び、マーカと共にリアルタイム撮影画像に写るオブジェクトとの位置関係を示すオブジェクト位置関係を用いて、撮像部７とそのオブジェクトとの現実距離を算出する。ここで、マーカと共にリアルタイム撮影画像に写るオブジェクトとは、撮影者が写したい被写体であり、現実世界においてマーカと近い位置に置かれる個体である。
【００２５】
オブジェクト位置関係は、マーカに対するオブジェクトの相対的な仮想位置を示してもよいし、マーカとオブジェクトとの現実世界における位置関係を示してもよい。オブジェクト位置関係は、距離算出部１４により予め保持されてもよいし、他の情報を用いて、距離算出部１４により算出されてもよい。また、距離算出部１４による当該現実距離の算出手法には複数存在し得る。この算出手法の例は後述される実施例において説明される。当該現実距離の算出手法は特に制限されない。
【００２６】
距離算出部１４は、撮像部７とオブジェクトとの現実距離を算出するにあたり、オブジェクトの位置に相当する基準位置を次のように設定することができる。例えば、その基準位置は、オブジェクト内における、重心点、最上位点、最下位点、マーカに最も近い点、マーカから最も遠い点、撮像部７に最も近い点、撮像部７から最も遠い点等、オブジェクト内における任意の位置に設定される。
【００２７】
パラメータ決定部１５は、距離算出部１４により算出された現実距離を用いて、そのオブジェクトに撮像部のピントを合わせるためのフォーカスパラメータを決定する。具体的には、パラメータ決定部１５は、フォーカスパラメータとして、ピント位置を決定する。
但し、パラメータ決定部１５は、フォーカスパラメータとして、ピント位置に加えて、被写界深度を調整するための絞り値等を決定することもできる。ピント位置は、撮像部７におけるピント合わせのための構成に応じて、例えば、レンズと撮像素子との間の距離、焦点距離等で表すことができる。パラメータ決定部１５によるパラメータ決定手法には周知の手法が利用され得る。
【００２８】
設定部１６は、パラメータ決定部１５により決定されたフォーカスパラメータを撮像部７に設定する。
【００２９】
〔動作例（撮像制御方法）〕
以下、第一実施形態における撮像制御方法について図３を用いて説明する。第一実施形態における撮像制御方法は、図３に示されるように、ステップＳ３１からステップＳ３６で示される複数の工程を含む。
【００３０】
図３は、第一実施形態における撮像装置１０の動作例を示すフローチャートである。以下の説明では、各工程の実行主体は、撮像装置１０として説明されるが、各工程は、撮像装置１０の一部であるＣＰＵ１により実行される。また、各工程は、撮像装置１０が有する上述の各処理部の処理内容と同様であるので、各工程の詳細は、適宜省略される。
【００３１】
撮像装置１０の画像取得部１１は、撮像部７からリアルタイム撮影画像を逐次取得する（ステップＳ３１）。例えば、の画像取得部１１は、所定の周期で、リアルタイム撮影画像を順次取得する。
【００３２】
撮像装置１０のマーカ検出部１２は、ステップＳ３１で取得されたリアルタイム撮影画像からマーカを検出する（ステップＳ３２）。ステップＳ３２は、リアルタイム撮影画像が取得される度に実行されてもよいし、リアルタイム撮影画像の取得タイミングとは非同期に所定周期で実行されてもよい。また、撮像装置１０は、マーカの検出を試み、リアルタイム撮影画像内でマーカを検出することができない場合には、ステップＳ３３以降を実行しない。
【００３３】
撮像装置１０の基準算出部１３は、ステップＳ３２で検出されたマーカに関する現実情報及び画像情報に基づいて、そのマーカと撮像部７との位置関係を示す撮影位置関係を算出する（ステップＳ３３）。
撮像装置１０の距離算出部１４は、ステップＳ３３で算出された撮影位置関係、及び、マーカとリアルタイム撮影画像に写るオブジェクトとの位置関係を示すオブジェクト位置関係を用いて、撮像部７とそのオブジェクトとの現実距離を算出する（ステップＳ３４）。
【００３４】
撮像装置１０のパラメータ決定部１５は、ステップＳ３４で算出された現実距離を用いて、オブジェクトに撮像部７のピントを合わせるためのフォーカスパラメータを決定する（ステップＳ３５）。
撮像装置１０の設定部１６は、ステップＳ３５で決定されたフォーカスパラメータを撮像部７に設定する（ステップＳ３６）。撮像装置１０は、入力部６により受け付けられたユーザ操作に従って、このようにフォーカスパラメータが設定された撮像部７に対して、静止画像又は動画像の撮像を指示する。
【００３５】
〔第一実施形態における作用及び効果〕
上述のように、第一実施形態では、マーカ及びオブジェクトが写るリアルタイム撮影画像が逐次取得され、このリアルタイム撮影画像からマーカが検出され、この検出されたマーカと撮像部７との位置関係等から撮像部７とオブジェクトとの現実距離が算出される。そして、撮像部７とオブジェクトとの現実距離から決定されるフォーカスパラメータが撮像部７に設定される。
【００３６】
このように、第一実施形態によれば、リアルタイム撮影画像に写るマーカに基づいて、フォーカスパラメータが決定され、撮像部７に設定されるので、既存のコントラストＡＦと比較して、より早くピント合わせを行うことができる。これは、既存のコントラストＡＦがレンズを動かしながら画像のコントラストが最も高くなるレンズ位置を試行錯誤的に探し出すのに対して、第一実施形態では、マーカ情報から得られる撮像部７と被写体との現実距離から、適切なフォーカスパラメータを即座に決定することができるからである。
【００３７】
更に、第一実施形態によれば、撮像部７とオブジェクト（被写体）との現実距離を得るのに、距離センサ等の特別なデバイスを必要としないので、撮像装置１０の小型化及び低価格化を実現することができる。
【００３８】
［第二実施形態］
以下、第二実施形態における撮像装置及び撮像制御方法について、上述の第一実施形態と異なる内容を中心に説明し、同一の内容については適宜省略する。
第二実施形態は、上述の多方位撮影に特に有効な形態である。
【００３９】
〔処理構成〕
図４は、第二実施形態における撮像装置１０ａの処理構成例を概念的に示す図である。図４に示されるように、第二実施形態における撮像装置１０ａは、第一実施形態の構成に加えて、画像格納部１７、方向算出部１８及びキャプチャ指示部１９を更に有する。これら処理部１７、１８及び１９についても他の処理部と同様にプログラムが図１に例示した画像装置１０が有するハードウェアにおいてＣＰＵ１によって実行されることによって実現される。画像格納部１７は、メモリ２又は通信部４に接続される可搬型記録媒体内に実現される。
【００４０】
方向算出部１８は、基準算出部１３により算出された撮影位置関係及び上記オブジェクト位置関係を用いて、当該オブジェクトに対する撮像部７の撮影方向を算出する。オブジェクト位置関係は、方向算出部１８により予め保持されてもよいし、他の情報を用いて、方向算出部１８により算出されてもよい。例えば、方向算出部１８は、上記撮影位置関係及び上記オブジェクト位置関係を基に、オブジェクトと撮像部７との位置関係を算出し、この位置関係を用いて、当該撮影方向を算出することができる。但し、当該撮影方向の算出手法は制限されない。
【００４１】
画像格納部１７は、撮像部７によりキャプチャされた静止画像を、その静止画像をキャプチャする際に方向算出部１８により算出されていた撮像部７の撮影方向に対応する方向情報と関連付けて格納する。静止画像と関連付けられる方向情報には、方向算出部１８により算出される撮像部７の撮影方向がそのまま利用されてもよいし、その撮影方向から得られる方向情報が利用されてもよい。例えば、方向情報は、前方、右側方、左側方、後方及び上方のいずれか１つを示す情報であってもよい。
【００４２】
図５は、静止画像と方向情報との対応関係の例を示す図である。図５で、方向情報が、水平方向と垂直方向との２軸の座標空間に並べられて表記されている。方向情報における水平方向は、オブジェクトが置かれている平面を形成する一つの軸方向に相当する。垂直方向は、その平面に直行する一つの軸方向に相当する。
【００４３】
図５の例では、静止画像と関連付けられる方向情報は、オブジェクトの基準点を中心点とする球をオブジェクトが置かれている基準平面で切断した半球の球面上における垂直方向線Ｌｖと水平方向線Ｌｈとで囲まれた領域Ｒを識別する情報として示される。垂直方向線Ｌｖは、その半球の球面と、基準平面に垂直でかつ中心点を通る所定角度間隔で設けられる複数平面との交線であり、水平方向線Ｌｈは、その半球の球面と、基準平面に並行でかつその基準平面に垂直な方向に所定間隔で設けられる複数平面との交線である。垂直方向線Ｌｖを決める所定角度間隔及び水平方向線Ｌｈを決める所定間隔は、任意に決められ得る。
【００４４】
画像取得部１１は、撮像部７によりキャプチャされた静止画像を取得し、その静止画像を、キャプチャ時に算出されていた撮像部７の撮影方向に対応する方向情報と関連付けて画像格納部１７に格納する。画像取得部１１は、方向算出部１８により算出された撮影方向をそのまま方向情報とすることもできるし、その撮影方向を基に方向情報を生成することもできる。例えば、方向情報が、前方、右側方、左側方、後方及び上方のいずれか１つを示す場合、画像取得部１１は、方向算出部１８により算出された撮影方向が前方、右側方、左側方、後方及び上方のどれに属するかを判定し、いずれか１つの方向を示す方向情報を生成する。また、方向情報が、上述のように領域Ｒの識別情報である場合には、画像取得部１１は、当該撮影方向が属する領域Ｒを特定し、その特定された領域Ｒの識別情報を方向情報とする。
【００４５】
キャプチャ指示部１９は、方向算出部１８により算出された撮像部７の撮影方向に応じて、静止画像のキャプチャを指示するか否かを判定し、その判定結果に基づいて、撮像部７に静止画像のキャプチャを指示する。言い換えれば、キャプチャ指示部１９は、画像格納部１７に未だ格納されていない撮影方向からの静止画像が得られるように、キャプチャを指示し、方向算出部１８により算出された撮影方向が、既に静止画像が格納されている撮影方向となる場合には、キャプチャを指示しない。例えば、キャプチャ指示部１９は、新たに方向算出部１８により算出された撮像部７の撮影方向と画像格納部１７に既に格納されている静止画像と関連付けられている方向情報との関係を基に、キャプチャを指示するか否かを判定することができる。撮像部７は、キャプチャ指示部１９からの指示を受け、そのとき設定されているフォーカスパラメータを用いて、静止画像をキャプチャする。
【００４６】
〔動作例（撮像制御方法）〕
以下、第二実施形態における撮像制御方法について図６を用いて説明する。第二実施形態における撮像制御方法は、図６に示されるように、ステップＳ５１からステップＳ５８で示される複数の工程を含む。第二実施形態における撮像制御方法は、図３に示される第一実施形態における撮像制御方法と同期して又は非同期に実行される。
【００４７】
図６は、第二実施形態における撮像装置１０の動作例を示すフローチャートである。以下の説明では、各工程の実行主体は、撮像装置１０として説明されるが、各工程は、撮像装置１０の一部であるＣＰＵ１により実行される。また、各工程は、撮像装置１０が有する上述された各処理部の処理内容と同様であるので、各工程の詳細は、適宜省略される。
【００４８】
撮像装置１０ａは、図３に示されるステップＳ３３で算出される撮影位置関係、及び、マーカとオブジェクトとの位置関係を示すオブジェクト位置関係を用いて、オブジェクトに対する撮像部７の撮影方向を算出する（ステップＳ５１）。
【００４９】
撮像装置１０ａは、画像格納部１７に格納されている静止画像がない場合（ステップＳ５２；ＮＯ）、ステップＳ５６を実行する。一方で、撮像装置１０は、画像格納部１７に格納されている静止画像が存在する場合（Ｓ５２；ＹＥＳ）、ステップＳ５１で算出された撮像部７の撮影方向と画像格納部１７に格納されている静止画像と関連付けられている方向情報との関係を基に、キャプチャを指示するか否かを判定する（ステップＳ５３）。言い換えれば、ステップＳ５３において、撮像装置１０ａは、ステップＳ５１で算出された撮影方向からの静止画像が画像格納部１７に既に格納されているか否かを判定する。ここで、キャプチャを指示するか否かを判定する際、撮像装置１０ａは、画像格納部１７に格納されている静止画像が存在するか否かではなく、既に格納されている画像と新しく取得された画像を比較し、より良い状態と判断された場合には上書きするようキャプチャ指示をしてもよい。
【００５０】
撮像装置１０ａは、キャプチャを指示しないと決定した場合（ステップＳ５５；ＮＯ）、キャプチャを指示せず、処理を終える。これは、ステップＳ５１で算出された撮影方向からの静止画像が、画像格納部１７に既に格納されているからである。
一方、撮像装置１０ａは、キャプチャを指示すると決定した場合（ステップＳ５５；ＹＥＳ）、撮像部７に静止画像のキャプチャを指示する（ステップＳ５６）。これは、ステップＳ５１で算出された撮影方向からの静止画像が画像格納部１７に未だ格納されていないからである。この指示により、撮像部７は、図３に示されるステップＳ３６で設定されているフォーカスパラメータを用いて撮像された静止画像をキャプチャする。
【００５１】
撮像装置１０ａは、キャプチャされた静止画像を撮像部７から取得する（ステップＳ５７）。
撮像装置１０ａは、ステップＳ５７で取得された静止画像を、ステップＳ５１で算出された撮像部７の撮影方向と関連付けて画像格納部１７に格納する（ステップＳ５８）。
【００５２】
ステップＳ５１は、ステップＳ３３で撮影位置関係が算出される度に実行されてもよいし、図３に示されるフローとは非同期に実行されてもよい。非同期に実行される場合、例えば、撮像装置１０ａは、入力部６により所定のユーザ操作（ハードウェア又はソフトウェアから成るボタンの押下操作、タッチ操作、ジェスチャ操作、音声操作等）が検出されたことを契機に、ステップＳ５１を実行することができる。また、ステップＳ５１は、図３に示されるフローにおいてステップＳ３３の後に実行され、図６に示されるフローからは削除されてもよい。この場合には、第二実施形態における撮像制御方法は、ステップＳ５２から実行される。
【００５３】
〔第二実施形態における作用及び効果〕
第二実施形態では、リアルタイム撮影画像に写るオブジェクトに対する撮像部７の撮影方向が算出され、画像格納部１７に格納されている静止画像と関連付けられている方向情報と算出された撮影方向との関係を基に、静止画像のキャプチャを指示するか否かが判定される。
【００５４】
これにより、第二実施形態によれば、現在の撮影方向からの静止画像が未だ格納できていない場合に静止画像をキャプチャすることができ、結果として、同じ方向からの静止画像が重複して取得されることを避けることができる。また、既に格納されている画像と新しく取得された画像を比較し、より良い状態と判断された場合には上書きでキャプチャすることができ、結果として、より品質が良い静止画像を得ることができる。従って、第二実施形態によれば、ユーザに多方位撮影を効率よく行わせることができる。
【００５５】
［第一実施形態の変形例（第一変形例）］
図７は、第一変形例における撮像装置１０ｂの処理構成例を概念的に示す図である。図７に示されるように、上述の第一実施形態における撮像装置１０ｂは、設定部１６により設定されたフォーカスパラメータを用いた静止画像又は動画像のキャプチャを撮像部７へ指示するキャプチャ指示部１９を更に有してもよい。この場合、キャプチャ指示部１９は、設定部１６によりフォーカスパラメータが撮像部７に設定された直後に、キャプチャを撮像部７に指示してもよい。また、設定部１６及びキャプチャ指示部１９が統一化された処理部が、パラメータ決定部１５により決定されたフォーカスパラメータを指定して、撮像部７に静止画像又は動画像のキャプチャを指示するようにしてもよい。
【００５６】
［第二実施形態の変形例（第二変形例）］
上述の第二実施形態では、静止画像に対するキャプチャ指示をするか否かが、画像格納部１７に格納される静止画像に関連付けられた方向情報と、現在の撮影方向との比較により判定される。しかしながら、例えば、撮影すべき所定方向が、前方、側方及び後方のように広い範囲で決められている場合には、撮影者にとって、同じ方向からの静止画像が重複して撮影されるのを防ぐのはある程度容易である。よって、このような場合、キャプチャ指示部１９は、その比較をせず、方向算出部１８により算出された撮像部７の撮影方向に応じて、静止画像のキャプチャを指示するか否かを判定することもできる。例えば、キャプチャ指示部１９は、撮影すべき所定方向を予め保持しており、方向算出部１８により算出された撮影方向がその所定方向となった場合に、静止画像のキャプチャの指示を決定する。この場合には、撮像装置１０ｂは、画像格納部１７を有していなくてもよい。
【００５７】
［各実施形態の変形例（第三変形例）］
図８は、第三変形例における撮像装置１０ｃの処理構成例を概念的に示す図である。上述の各実施形態における撮像装置１０ｃは、撮像部７にオートフォーカスの停止を指示する停止指示部２１を更に有してもよい。なお、図８は、第一実施形態における撮像装置１０ｃが停止指示部２１を有する例を示す。停止指示部２１についても他の処理部と同様に実現される。
【００５８】
ほとんどの撮像部７がオートフォーカス機能を有し、ほとんどの場合、撮像部７はオートフォーカスが動作するように設定されている。そこで、停止指示部２１がそのオートフォーカスの停止を撮像部７に指示し、別途、上述の各実施形態に示されるように設定されたフォーカスパラメータを用いて、撮像部７が静止画像又は動画像を撮像する。これにより、設定されたフォーカスパラメータがオートフォーカス機能により変更されることを防ぐことができる。この場合、マーカ検出部１２は、オートフォーカスが停止されるのを待って、処理を実行するようにしてもよい。同様に、上述の各実施形態における撮像制御方法は、オートフォーカスが停止された後、実行されてもよい。
【００５９】
（実施例）
以下に実施例を挙げ、上述の実施形態を更に詳細に説明する。上述の各実施形態によってフォーカスパラメータが一度も撮像部７に設定されていない初期状況で、撮像部７から取得されるリアルタイム撮影画像では、マーカに適切にピントが合っていない可能性がある。しかしながら、マーカは、参照方向によらず或る基準点及びその基準点からの相互に直交する３つの方向を一定に得ることができる程度に、リアルタイム撮影画像に写っていればよい。よって、上述のような初期状況でも、上述の各実施形態は適切に実現され得る。但し、撮像部７がオートフォーカス機能を持つ場合、当該初期状況において、リアルタイム撮影画像からマーカが適切に検出されるまでは、オートフォーカスを停止させないようにすることもできる。この場合、撮像装置１０は、リアルタイム撮影画像からマーカが適切に検出されるか否かを判定し、適切に検出された場合のみ、オートフォーカスを停止させ、上述のような処理を実行する。
【００６０】
一方、適切なフォーカスパラメータが一度でも撮像部７に設定されれば、多方位撮影において撮影方向が変更されたとしても、リアルタイム撮影画像に写るマーカに対するピントが大幅にずれることは少ない。よって、多方位撮影で撮影方向が変更されたとしても、マーカは適切に検出され、上述の各実施形態は適切に動作することができる。但し、撮影者の移動が大きく、マーカが適切に検出することができなくなってしまった場合には、マーカが適切に検出されるまで、オートフォーカスを再稼働させるようにすることもできる。
【００６１】
そこで、以下の実施例では、特に、撮像部７とオブジェクトとの現実距離を計算する手法の具体例を挙げる。以下には、上述の内容と異なる内容を中心に説明し、上述と同内容については適宜省略する。
【００６２】
図９は、実施例における撮像装置１０ｄの処理構成例を概念的に示す図である。図９に示されるように、実施例における撮像装置１０ｄは、情報取得部３１を更に有する。情報取得部３１についても他の処理部と同様に実現される。図９は、本実施例が上述の第一実施形態に適用された例を示すが、本実施例は、上述のいずれの実施形態及び変形例にも適用可能である。
【００６３】
情報取得部３１は、マーカとオブジェクトとの現実位置関係を示す情報を取得する。この情報は、表示部５に表示される入力画面に対するユーザの入力操作が入力部６により検出されることで得られてもよいし、予めメモリ２に保持されそのメモリ２から取得されてもよいし、可搬型記録媒体、他のコンピュータ等から通信部４を経由して取得されてもよい。
【００６４】
この現実位置関係は、現実世界におけるマーカとオブジェクトとの位置関係を意味する。例えば、この現実位置関係は、マーカ及びオブジェクトが置かれる同一平面上での、マーカとオブジェクトとの現実の位置関係を示す二次元情報として示される。また、この現実位置関係は、更に、オブジェクトの現実高さが加味された三次元情報として示されることもできる。
【００６５】
図１０及び図１１は、ＡＲマーカ８（以下、マーカとも記載する）とオブジェクト９との現実位置関係の例を示す図である。
図１０に示す例では、ＡＲマーカ８の上辺ＳＰの中心点から、上辺ＳＰに垂直な方向に伸びる所定距離ＬＲに、オブジェクト９の基準点ＰＢが位置する（配置される）ように、オブジェクト９が置かれ、情報取得部３１は、このようなマーカ８とオブジェクト９との現実位置関係を示す情報を現実位置情報として取得する。
図１１は、オブジェクト９を上方から見た図である。図１１の例では、マーカ８が６つの方形の部分マークＭ１からＭ６から形成されており、オブジェクト９は、マークＭ１の中心点ＳＭ１とマークＭ２の中心点ＳＭ２とを結ぶ線ＬＲの中心点に、オブジェクト９の中心ＳＣが位置するように、置かれる。
【００６６】
基準算出部１３は、マーカ検出部１２により検出されたマーカ８に関する現実情報及び画像情報に基づいて、三次元仮想空間を設定し、この三次元仮想空間におけるそのマーカ８及び撮像部７の仮想位置、及び、マーカ８と撮像部７との現実距離を算出する。基準算出部１３は、検出されたマーカ８から認識される基準点に応じた位置にその三次元仮想空間を設定する。マーカ８に関する現実世界の形状及び大きさの情報（現実情報）と、そのマーカ８に関するリアルタイム撮影画像内での形状及び大きさの情報とから、或る基準点及びその基準点からの相互に直交する３つの方向は、一定に得ることができる。このように得られる基準点及び３つの方向に基づいて、三次元仮想空間は設定され、その三次元仮想空間におけるマーカ８の仮想位置は決定され得る。但し、マーカ８から認識されるその基準点に対する三次元仮想空間の設定位置については、特に制限されない。更に、それら情報から、その三次元仮想空間における撮像部７の仮想位置、及び、撮像部７とマーカ８との現実距離も算出され得る。
【００６７】
距離算出部１４は、情報取得部３１により取得された情報により示されるマーカ８とオブジェクト９との現実位置関係、及び、基準算出部１３により決定されたマーカ８の仮想位置に基づいて、その三次元仮想空間におけるオブジェクト９の仮想位置を算出する。情報取得部３１により取得された情報が上述のような二次元情報である場合、距離算出部１４は、オブジェクト９が置かれた平面上の或る１点の位置をオブジェクト９の仮想位置として算出する。また、その情報が三次元情報である場合には、距離算出部１４は、オブジェクト９の高さ方向を加味した三次元位置をオブジェクト９の仮想位置として算出する。例えば、情報取得部３１がオブジェクト９の現実高さを示す情報を取得する場合、距離算出部１４は、オブジェクト９の現実高さを用いて、高さ方向の仮想位置を算出し、結果として、オブジェクト９の三次元位置を決定することができる。オブジェクト９の最高位の点がオブジェクト９の仮想位置として算出されてもよい。
【００６８】
距離算出部１４は、基準算出部１３により算出されたマーカ８と撮像部７との現実距離及び撮像部７の仮想位置、並びに、算出されたオブジェクト９の仮想位置を用いて、撮像部７とオブジェクト９との現実距離を算出する。
【００６９】
撮像部７とオブジェクトとの現実距離の計算は他の手法でも算出され得る。例えば、方向算出部１８により算出される、オブジェクトに対する撮像部７の撮影方向を更に用いて、撮像部７とオブジェクトとの現実距離が算出されてもよい。また、距離算出部１４は、リアルタイム撮影画像からオブジェクトの少なくとも一部を認識し、その認識された箇所に基づいて、三次元仮想空間におけるオブジェクトの仮想位置を算出することもできる。
リアルタイム撮影画像からオブジェクトの少なくとも一部の認識は、そのオブジェクトが有する所定の色及び所定の形状の少なくとも一方を用いた一般的な画像認識技術により行うことができる。この場合、撮像装置１０は情報取得部３１を持たなくてもよく、マーカとオブジェクトとの現実位置関係を示す情報は用いられなくてもよい。
【００７０】
撮像装置１０は、撮像部７から取得されるリアルタイム撮影画像を、図１２に示されるように、表示部５に表示させることもできる。
図１２は、リアルタイム撮影画像の表示例を示す図である。図１２の例によれば、表示部５には、オブジェクト９及びＡＲマーカ８が写るリアルタイム撮影画像が表示され、更に、その一部に多方位撮影の撮影状況を示すインジケータＩが重畳表示される。この場合、撮像装置１０は、画像格納部１７に格納されている静止画像に関連付けられた方向情報から、撮影済みの撮影方向ＤＲ及び未撮影の撮影方向ＤＮを決定し、方向算出部１８により算出される撮像部７の現在の撮影方向ＤＷを取得する。撮像装置１０は、図１２に示されるように、これら各種の撮影方向ＤＲ、ＤＮ及びＤＷを区別可能なインジケータ画面要素を生成する。このインジケータによれば、撮影者は、多方位撮影の撮影状況を把握し易くなるので、この表示により、撮影者に、多方位撮影を効率的に実施させることができる。
【００７１】
なお、上述の説明で用いた複数のフローチャートでは、複数の工程（処理）が順番に記載されているが、各実施形態で実行される工程の実行順序は、記載された順番に制限されない。各実施形態では、図示される工程の順番を内容的に支障がない範囲で変更することができる。また、上述の各実施形態及び各変形例は、内容が相反しない範囲で組み合わせることができる。
以上、実施形態および実施例を参照して本願発明を説明したが、本願発明は上記実施形態及び実施例に限定されるものではない。本願発明の構成や詳細には、本願発明のスコープ内で当業者が理解し得る様々な変更をすることができる。
【００７２】
上記の各実施形態及び各変形例の一部又は全部は、以下に示す付記のようにも特定され得る。但し、各実施形態及び各変形例が以下の記載に限定されるものではない。
【００７３】
（付記１）  撮像部からリアルタイム撮影画像を逐次取得する画像取得手段と、
前記画像取得手段により取得されるリアルタイム撮影画像からマーカを検出するマーカ検出手段と、
前記検出されたマーカに関する現実情報及び画像情報に基づいて、該マーカと前記撮像部との位置関係を示す撮影位置関係を算出する基準算出手段と、
前記算出された撮影位置関係、及び、前記マーカと前記リアルタイム撮影画像に写るオブジェクトとの位置関係を示すオブジェクト位置関係を用いて、前記撮像部と該オブジェクトとの現実距離を算出する距離算出手段と、
前記算出された現実距離を用いて、前記オブジェクトに前記撮像部のピントを合わせるためのフォーカスパラメータを決定するパラメータ決定手段と、
前記フォーカスパラメータを前記撮像部に設定する設定手段と、
を備える撮像制御装置。
（付記２）  前記撮影位置関係及び前記オブジェクト位置関係を用いて、前記オブジェクトに対する前記撮像部の撮影方向を算出する方向算出手段と、
前記方向算出手段により算出された前記撮像部の撮影方向に応じて、静止画像のキャプチャを指示するか否かを判定し、該判定結果に基づいて、前記撮像部に静止画像のキャプチャを指示するキャプチャ指示手段と、
を更に備える付記１に記載の撮像制御装置。
（付記３）  前記画像取得手段は、前記撮像部によりキャプチャされた静止画像を、キャプチャ時に算出されていた前記撮像部の撮影方向に対応する方向情報と関連付けて画像格納部に格納し、
前記キャプチャ指示手段は、前記方向算出手段により算出された前記撮像部の撮影方向と前記画像格納部に格納されている静止画像と関連付けられている前記方向情報との関係から、前記キャプチャを指示するか否かを判定する、
付記２に記載の撮像制御装置。
（付記４）  前記設定手段により設定された前記フォーカスパラメータを用いた静止画像又は動画像のキャプチャを前記撮像部へ指示するキャプチャ指示手段、
を更に備える付記１から３のいずれか１つに記載の撮像制御装置。
（付記５）  前記撮像部にオートフォーカスの停止を指示する停止指示手段、
を更に備える付記１から４のいずれか１つに記載に撮像制御装置。
（付記６）  前記マーカと前記オブジェクトとの現実位置関係を示す情報を取得する情報取得手段、
を更に備え、
前記基準算出手段は、前記マーカに関する現実情報及び画像情報に基づいて、三次元仮想空間を設定し、該三次元仮想空間における前記マーカ及び前記撮像部の仮想位置、及び、前記マーカと前記撮像部との現実距離を算出し、
前記距離算出手段は、前記マーカと前記オブジェクトとの現実位置関係、及び、前記マーカの仮想位置に基づいて、前記三次元仮想空間における前記オブジェクトの仮想位置を算出し、前記マーカと前記撮像部との現実距離、前記撮像部の仮想位置及び前記オブジェクトの仮想位置を用いて、前記撮像部と前記オブジェクトとの現実距離を算出する、
付記１から５のいずれか１つに記載の撮像制御装置。
（付記７）  前記オブジェクトの現実高さ情報を取得する情報取得手段、
を更に備え、
前記距離算出手段は、前記オブジェクトの現実高さを更に用いて、前記撮像部と前記オブジェクトとの現実距離を算出する、
付記１から６のいずれか１つに記載の撮像制御装置。
（付記８）  撮像部からリアルタイム撮影画像を逐次取得し、
前記取得されたリアルタイム撮影画像からマーカを検出し、
前記検出されたマーカに関する現実情報及び画像情報に基づいて、該マーカと前記撮像部との位置関係を示す撮影位置関係を算出し、
前記算出された撮影位置関係、及び、前記マーカと前記リアルタイム撮影画像に写るオブジェクトとの位置関係を示すオブジェクト位置関係を用いて、前記撮像部と該オブジェクトとの現実距離を算出し、
前記算出された現実距離を用いて、前記オブジェクトに前記撮像部のピントを合わせるためのフォーカスパラメータを決定し、
前記フォーカスパラメータを前記撮像部に設定する、
ことを含む撮像制御方法。
（付記９）  前記撮影位置関係及び前記オブジェクト位置関係を用いて、前記オブジェクトに対する前記撮像部の撮影方向を算出し、
前記算出された撮像部の撮影方向に応じて、静止画像のキャプチャを指示するか否かを判定し、
前記判定結果に基づいて、前記撮像部に静止画像のキャプチャを指示する、
ことを更に含む付記８に記載の撮像制御方法。
（付記１０）  前記撮像部によりキャプチャされた静止画像を、キャプチャ時に算出されていた前記撮像部の撮影方向に対応する方向情報と関連付けて画像格納部に格納する、
ことを更に含み、
前記判定は、前記算出された撮像部の撮影方向と前記画像格納部に格納されている静止画像と関連付けられている前記方向情報との関係から、前記キャプチャを指示するか否かを判定する、
付記９に記載の撮像制御方法。
（付記１１）  前記設定されたフォーカスパラメータを用いた静止画像又は動画像のキャプチャを前記撮像部へ指示する、
ことを更に含む付記８から１０のいずれか１つに記載の撮像制御方法。
（付記１２）  前記撮像部にオートフォーカスの停止を指示する、
ことを更に含む付記８から１１のいずれか１つに記載に撮像制御方法。
（付記１３）  前記マーカと前記オブジェクトとの現実位置関係を示す情報を取得し、
前記マーカに関する現実情報及び画像情報に基づいて、三次元仮想空間を設定する、
ことを更に含み、
前記撮影位置関係の算出は、前記三次元仮想空間における前記マーカ及び前記撮像部の仮想位置、及び、前記マーカと前記撮像部との現実距離を算出し、
前記撮像部と前記オブジェクトとの現実距離の算出は、
前記マーカと前記オブジェクトとの現実位置関係、及び、前記マーカの仮想位置に基づいて、前記三次元仮想空間における前記オブジェクトの仮想位置を算出することを含み、
前記マーカと前記撮像部との現実距離、前記撮像部の仮想位置及び前記オブジェクトの仮想位置を用いて、前記撮像部と前記オブジェクトとの現実距離を算出する、
付記８から１２のいずれか１つに記載の撮像制御方法。
（付記１４）  前記オブジェクトの現実高さ情報を取得する、
ことを更に含み、
前記撮像部と前記オブジェクトとの現実距離の算出は、前記オブジェクトの現実高さを更に用いて、前記撮像部と前記オブジェクトとの現実距離を算出する、
付記８から１３のいずれか１つに記載の撮像制御方法。
（付記１５）付記８から１４のいずれか１つに記載の撮像制御方法を撮像部を有するコンピュータに実行させるプログラムを格納する記録媒体。
以上、上述した実施形態を模範的な例として本発明を説明した。しかしながら、本発明は、上述した実施形態には限定されない。即ち、本発明は、本発明のスコープ内において、当業者が理解し得る様々な態様を適用することができる。
この出願は２０１４年３月２０日に出願された日本出願特願２０１４−０５７７７４を基礎とする優先権を主張し、その開示の全てをここに取り込む。
【符号の説明】
【００７４】
１  ＣＰＵ
２  メモリ
４  通信部
５  表示部
６  入力部
７  撮像部
１０  撮像装置
１１  画像取得部
１２  マーカ検出部
１３  基準算出部
１４  距離算出部
１５  パラメータ決定部
１６  設定部
１７  画像格納部
１８  方向算出部
１９  キャプチャ指示部
２１  停止指示部
３１  情報取得部
【図１】
0006483661.tif 000002
【図２】
0006483661.tif 000003
【図３】
0006483661.tif 000004
【図４】
0006483661.tif 000005
【図５】
0006483661.tif 000006
【図６】
0006483661.tif 000007
【図７】
0006483661.tif 000008
【図８】
0006483661.tif 000009
【図９】
0006483661.tif 000010
【図１０】
0006483661.tif 000011
【図１１】
0006483661.tif 000012
【図１２】
0006483661.tif 000013