(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の状態を検出する第１検出器と、
自車両の周囲の状況を検出する第２検出器と、を備え、
車両が先着した順に進入が許可される交差点を特定交差点として検出し、前記特定交差点への進入の可否を判定する走行制御装置の制御方法であって、
自車両が走行する車線を除く車線において、他車両が前記特定交差点に進入する手前の領域を判定領域として設定するステップと、
前記判定領域において他車両を検出するステップと、
自車両が前記特定交差点の手前の所定位置まで到達したか否かを判定するステップと、
自車両が前記所定位置に到達した際に、他車両が存在する前記判定領域を優先状態に設定し、他車両が存在しない前記判定領域を非優先状態に設定するステップと、
優先状態の前記判定領域から他車両が退出した場合に、当該判定領域を優先状態から非優先状態に変更するステップと、
優先状態の前記判定領域が存在しない場合に、自車両の前記特定交差点への進入を許可するステップと、を有する制御方法。
【請求項２】
請求項１に記載の制御方法であって、
優先状態の前記判定領域が存在する場合に、自車両を前記特定交差点よりも所定距離手前の第１停止位置に停止させる制御方法。
【請求項３】
請求項１または２に記載の制御方法であって、
優先状態の前記判定領域が存在しない場合に、自車両を前記特定交差点よりも所定距離手前の第１停止位置で一時停止させた後に、前記特定交差点への進入を許可する制御方法。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれかに記載の制御方法であって、
前記判定領域において他車両を検出する際に、前記判定領域を優先状態に初期設定してから、他車両の検出を行う制御方法。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれかに記載の制御方法であって、
前記判定領域の車両進行方向における長さは、車両一台分の長さ以下の長さに設定される制御方法。
【請求項６】
請求項１〜５のいずれかに記載の制御方法であって、
前記特定交差点から前記特定交差点の手前の所定位置までの距離は、前記特定交差点から前記判定領域に到達する位置までの距離と略同一である制御方法。
【請求項７】
請求項１〜６のいずれかに記載の制御方法であって、
前記優先状態の判定領域に存在する他車両を優先車両として設定し、
前記優先車両が前記優先状態の判定領域から退出した場合に、前記優先車両が退出した前記優先状態の判定領域を、優先状態から非優先状態へと変更する制御方法。
【請求項８】
請求項１〜７のいずれかに記載の制御方法であって、
自車両から死角となる死角領域を検出するステップと、
前記死角領域内に前記判定領域が存在する場合に、前記死角領域内に存在する前記判定領域を不明状態に設定するステップと、
不明状態の前記判定領域が存在する場合に、自車両を前進または待機させる制御を行うステップと、をさらに有する制御方法。
【請求項９】
請求項８に記載の制御方法であって、
前記死角領域が静止物により生じている場合には、自車両を前進させ、
前記死角領域が移動物により生じている場合には、自車両を待機させる制御方法。
【請求項１０】
請求項８または９に記載の制御方法であって、
前記死角領域が移動物により生じている場合には、自車両を一定時間待機させ、前記一定時間が経過した後も、前記死角領域内に前記判定領域が存在する場合には、自車両を前進させる制御方法。
【請求項１１】
請求項８〜１０のいずれかに記載の制御方法であって、
移動物により生じている前記死角領域内に前記判定領域が存在し、かつ、静止物により生じている前記死角領域内にも前記判定領域が存在する場合には、自車両を待機させる制御方法。
【請求項１２】
請求項８〜１１のいずれかに記載の制御方法であって、
前記判定領域において他車両を検出する前に、前記判定領域を不明状態に初期設定する制御方法。
【請求項１３】
請求項８〜１２のいずれかに記載の制御方法であって、
自車両を所定距離だけ前進させた場合でも、不明状態の前記判定領域が存在する場合には、優先状態の判定領域が存在せず、かつ、前記特定交差点内に他車両が存在しない場合に、所定の車速以下の速度で前記特定交差点内への進入を許可する制御方法。
【請求項１４】
自車両の走行状態を検出する第１検出器と、
自車両の周囲の状況を検出する第２検出器と、
車両が先着した順に進入が許可される交差点を特定交差点として検出し、前記特定交差点への進入の可否を判定する制御部と、を備える走行制御装置であって、
前記制御部は、
自車両が走行する車線を除く車線において、他車両が前記特定交差点に進入する手前の領域を判定領域として設定し、
前記判定領域において他車両を検出し、
自車両が前記特定交差点の手前の所定位置まで到達したか否かを判定し、
自車両が前記所定位置に到達した際に、他車両が存在する前記判定領域を優先状態に設定し、他車両が存在しない前記判定領域を非優先状態に設定し、
優先状態の前記判定領域から他車両が退出した場合に、他車両が存在しなくなった前記判定領域を優先状態から非優先状態に変更し、
優先状態の前記判定領域が存在しない場合に、自車両の前記特定交差点への進入を許可する走行制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の走行を制御する走行制御装置の制御方法および走行制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両が先着した順に進入が許可される特定交差点において、特定交差点に進入する際に、車載カメラで撮像した画像から特定交差点に進入しようとする他車両の位置を検出し、検出した他車両の位置から特定交差点までの距離が短い順に優先順位を付けて、自車両よりも優先順位の高い他車両が特定交差点に進入した後に、自車両を特定交差点に進入させる技術が知られている（たとえば特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１０−２６６１８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
従来技術では、車両から特定交差点までの距離に基づいて、車両に優先順位を付けるために、撮像画像に基づいて他車両の位置を高い精度で検出し、他車両の位置から特定交差点までの距離を正確に算出する必要があった。しかしながら、カメラの解像度が低い場合や、他車両が自車両から遠く離れている場合には、撮像画像に基づいて他車両の位置を高い精度で検出することできず、特定交差点に進入しようとする車両に優先順位を適切に付与できない場合があった。
【０００５】
本発明が解決しようとする課題は、車両が先着した順に進入が許可される特定交差点を適切に走行させることが可能な走行制御装置の制御方法を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、先着した順に進入が許可される交差点を特定交差点として検出し、自車両が走行する車線を除く車線において、他車両が特定交差点に進入する手前の領域を判定領域として設定し、自車両が特定交差点の手前の所定位置に到達した際に、他車両が存在する判定領域を優先状態に設定し、他車両が存在しない判定領域を非優先状態に設定し、優先状態の判定領域から他車両が退出した場合に、判定領域を優先状態から非優先状態に変更し、優先状態の判定領域が存在しない場合に、自車両の特定交差点への進入を許可することで、上記課題を解決する。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、他車両による判定領域の占有状態に基づいて、特定交差点への自車両の進入の可否を判断することで、検出した他車両の位置にある程度の誤差が生じた場合でも、自車両の特定交差点への進入の可否を適切に判断することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本実施形態に係る走行制御装置の構成を示す構成図である。
【図２】自車両が特定交差点に進入する場面を例示した図である。
【図３】判定領域の設定方法を説明するための図である。
【図４】図２に示す場面において、判定領域の優先状態および非優先状態の設定方法を説明する図である。
【図５】図２に示す場面において、優先状態の判定領域から他車両が退出した場面を例示する図である。
【図６】第１実施形態に係る走行制御処理を示すフローチャート（その１）である。
【図７】第１実施形態に係る走行制御処理を示すフローチャート（その２）である。
【図８】他車両が連続して特定交差点に進入する場面を例示する図である。
【図９】図８に示す場面例において、優先状態の判定領域からの優先車両が退出した場面を例示する図である。
【図１０】第２実施形態に係る走行制御処理を示すフローチャートである。
【図１１】自車両が特定交差点内に進入する際に、死角領域が生じた場面を例示する図である。
【図１２】図１１に示す場面例において、移動物を原因とする死角領域が解消される場面を示す図である。
【図１３】図１１に示す場面例において、静止物を原因とする死角領域が解消される場面を示す図である。
【図１４】図１１に示す場面例において、優先状態の判定領域から他車両が退出した場面を例示する図である。
【図１５】第３実施形態に係る走行制御処理を示すフローチャートである。
【図１６】ステップＳ３０２の状態設定処理を示すフローチャートである。
【図１７】ステップＳ３０３の状態更新処理を示すフローチャートである。
【図１８】ステップＳ３０４の進入制御処理を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。なお、本実施形態では、車両に搭載される走行制御装置を例示して説明する。
【００１０】
≪第１実施形態≫
本実施形態に係る走行制御装置１００は、自車両の走行予定経路上で、車両が先着した順に進入が許可される特定交差点（詳細は後述する。）を探索する。そして、特定交差点が走行予定経路上にある場合には、自車線を除く車線において、特定交差点に進入する手前の車線内の領域を判定領域として設定し、自車両が特定交差点の手前の所定位置に到達した際に、他車両が存在する判定領域を優先状態に設定し、他車両が存在しない判定領域を非優先状態に設定する。また、優先状態の判定領域から他車両が退出した場合には、判定領域を優先状態から非優先状態に変更する。そして、優先状態の判定領域がない場合に、自車両の特定交差点への進入を許可するものである。
【００１１】
図１は、本実施形態に係る走行制御装置１００の構成を示す図である。図１に示すように、本実施形態に係る走行制御装置１００は、周囲検知センサ１１０と、車両コントローラ１２０と、地図データベース１３０と、提示装置１４０と、駆動制御装置１５０と、制御装置１６０とを有している。これら装置は、相互に情報の授受を行うためにＣＡＮ（Controller Area Network）その他の車載ＬＡＮによって接続されている。
【００１２】
周囲検知センサ１１０は、自車両の周囲の状況を検知するセンサである。たとえば、周囲検知センサ１１０としては、自車両の前方を撮像する前方カメラ、自車両の後方を撮像する後方カメラ、自車両の前方の障害物を検出する前方レーダー、自車両の後方の障害物を検出する後方レーダー、自車両の側方に存在する障害物を検出する側方レーダーなどが挙げられる。なお、周囲検知センサ１１０として、上述した複数のセンサのうち１つを用いる構成としてもよいし、２種類以上のセンサを組み合わせて用いる構成としてもよい。周囲検知センサ１１０による検出結果は、制御装置１６０に出力される。
【００１３】
車両コントローラ１２０は、車速センサ、ＧＰＳユニット、ジャイロセンサなど、自車両の走行状態を検知するセンサから、その検出結果を自車情報として取得する。たとえば、車両コントローラ１２０は、車速センサにより検出された自車両の車速データを自車情報として取得する。また、車両コントローラ１２０は、ＧＰＳユニットにより検出された自車両の位置データを自車情報として取得する。さらに、車両コントローラ１２０は、ジャイロセンサにより検知された自車両の加速度データや角速度データを自車情報として取得する。車両コントローラ１２０により取得された自車情報は、制御装置１６０に出力される。
【００１４】
地図データベース１３０は、道路情報および交差点情報を含む地図情報を記憶している。道路情報には、各道路を構成する車線、各車線における進行方向、横断歩道の有無、および交差点手前の停止線の位置などの情報が含まれる。また、交差点情報には、交差点の種別に関する情報（特定交差点であるか否かの情報）が含まれる。特定交差点とは、北米などで４ウェイストップや３ウェイストップなどと呼ばれる交差点であり、通常、信号機が設置されておらず、代わりに、特定交差点に進入する車両は、特定交差点に進入する手前で一時停止を行い、特定交差点に先着した順に特定交差点に進入できる交通ルールを有する交差点のことである。
【００１５】
提示装置１４０は、たとえば、ナビゲーション装置が備えるディスプレイ、ルームミラーに組み込まれたディスプレイ、メーター部に組み込まれたディスプレイ、フロントガラスに映し出されるヘッドアップディスプレイ、あるいは、オーディオ装置が備えるスピーカーなどの装置である。提示装置１４０は、制御装置１６０の制御に従って、所定の提示情報をドライバーに提示する。
【００１６】
駆動制御装置１５０は、自車両の走行を制御する。たとえば、駆動制御装置１５０は、自車両が先行車両に自動で追従する追従走行機能を有し、この場合、駆動制御装置１５０は、自車両と先行車両との車間距離が一定距離となるように、加減速度および車速を実現するための駆動機構の動作（エンジン自動車にあっては内燃機関の動作、電気自動車系にあっては電動モータ動作を含み、ハイブリッド自動車にあっては内燃機関と電動モータとのトルク配分も含む）およびブレーキ動作を制御する。また、駆動制御装置１５０は、自車両が走行する車線を逸脱しないように自動で走行するレーンキープ機能や、他車両の追い越し、交差点での右折または左折を自動で行う機能を有し、この場合、駆動制御装置１５０は、ステアリングアクチュエータの動作を制御して、車輪の動作を制御することで、自車両の転回制御を実行する。なお、駆動制御装置１５０は、後述する制御装置１６０の指示により自車両の走行を制御する。また、駆動制御装置１５０による走行制御方法として、その他の周知の方法を用いることもできる。
【００１７】
制御装置１６０は、自車両の走行を制御するためのプログラムを格納したＲＯＭ（Read Only Memory）と、このＲＯＭに格納されたプログラムを実行するＣＰＵ（Central Processing Unit）と、アクセス可能な記憶装置として機能するＲＡＭ（Random Access Memory）とから構成される。なお、動作回路としては、ＣＰＵ（Central Processing Unit）に代えて又はこれとともに、ＭＰＵ（Micro Processing Unit）、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）などを用いることができる。
【００１８】
制御装置１６０は、ＲＯＭに格納されたプログラムをＣＰＵにより実行することにより、自車情報取得機能と、周囲情報取得機能と、経路探索機能と、特定交差点検出機能と、自車到達判定機能と、判定領域設定機能と、優先状態設定機能と、優先状態変更機能と、進入可否判定機能と、を実現する。以下において、制御装置１６０が備える各機能について説明する。
【００１９】
制御装置１６０の自車情報取得機能は、自車両の走行状態に関する情報を自車情報として取得する。たとえば、自車情報取得機能は、車両コントローラ１２０により取得された自車両の位置、車速、加速度、および角速度などを自車情報として取得する。また、自車情報取得機能は、ドライバーまたは自動で設定された目的地の情報も、自車情報として取得することができる。
【００２０】
制御装置１６０の周囲情報取得機能は、周囲検知センサ１１０から自車両の周囲の状況を示す周囲情報を取得する。たとえば、周囲情報取得機能は、周囲検知センサ１１０である前方カメラおよび後方カメラから車両外部の画像データを、前方レーダー、後方レーダー、および側方レーダーから車両外部の検知データを周囲情報として取得することができる。さらに、周囲情報取得機能は、周囲検知センサ１１０から取得した検知データを解析し、自車両の周囲に存在する移動体を検出することで、検出した移動体の位置、進行方向、速度などを含む情報を周囲情報として取得することもできる。
【００２１】
制御装置１６０の経路探索機能は、自車両の現在位置から目的地までの自車両の走行予定経路を探索する。経路探索機能による走行予定経路の探索方法は、特に限定されず、公知の方法を用いることができる。
【００２２】
制御装置１６０の特定交差点検出機能は、地図データベース１３０に記憶された地図情報、または、周囲情報取得機能により取得された周囲情報に基づいて、自車両の予定走行経路上にある特定交差点を検出する。たとえば、特定交差点検出機能は、地図情報に含まれる交差点情報を参照することで、自車両の予定走行経路上で特定交差点を検出することができる。また、特定交差点検出機能は、たとえば、周囲検知センサ１１０である前方カメラが撮像した自車両前方の画像から、特定交差点であることを示す標識を検出することで、自車両の前方の交差点を特定交差点として検出することもできる。
【００２３】
制御装置１６０の判定領域設定機能は、図２に示すように、自車両が走行する車線を除いた車線において、特定交差点に進入する手前の領域を、判定領域として設定する。なお、図２は、自車両が特定交差点に進入する場面を例示する図である。たとえば、図２に示す例では、車線Ａ〜Ｈが、特定交差点に接続している。車線Ａ〜Ｈのうち、特定交差点に車両が進入する車線は、車線Ａ，Ｃ，Ｅ，Ｇの４つである。判定領域設定機能は、特定交差点に車両が進入する４つの車線のうち、自車両が走行する車線Ａを除く３つの車線Ｃ，Ｅ，Ｇにおいて、判定領域を設定する。すなわち、判定領域設定機能は、図２に示すように、特定交差点に他車両が進入する車線Ｃ，Ｅ，Ｇのうち、他車両が特定交差点に進入する手前（たとえば特定交差点の停止線から所定距離だけ手前）の領域を、判定領域として設定する。
【００２４】
なお、判定領域の大きさは、特に限定されないが、図２に示すように、車両進行方向における判定領域の長さを、一般的な車両１台分の長さの半分以上、かつ、一般的な車両一台分の長さ以下とすることが好ましい。たとえば、図３（Ａ）に示すように、判定領域の進行方向における長さを車両１台分の長さの半分よりも短くしてしまうと、ドライバーによっては停止線に前後して車両を停止させるため、先着した他車両を検出できない場合がある。また、図３（Ｂ）に示すように、判定領域の進行方向における長さを車両一台分よりも長くしてしまうと、自車両よりも後に判定領域に到達した２台目の他車両も判定領域内に存在することとなり、１台目の車両が判定領域から退出した場合も、判定領域に他車両が存在すると判断されてしまう。そのため、車両進行方向における判定領域の長さは、一般的な車両の半分の長さ以上、かつ、一般的な車両一台分の長さ以下とすることが好ましい。
【００２５】
制御装置１６０の自車到達判定機能は、自車両が特定交差点の手前まで到達したか否かの判断を行う。具体的には、自車到達判定機能は、自車両が特定交差点の手前まで到達したか否かを判定するために、図２に示すように、自車両が走行する車線において、特定交差点から所定距離だけ手前の位置に到達判定位置を設定する。具体的には、自車到達判定機能は、図２にように、特定交差点の停止線から到達判定位置までの距離Ｄ１と、特定交差点の停止線から判定領域に到達する位置までの距離Ｄ２とが同程度となる位置に、到達判定位置を設定する。なお、自車到達判定機能は、周囲検知センサ１１０の検知誤差を考慮して、距離Ｄ１が距離Ｄ２よりも短くなる位置に、到達判定位置を配置してもよい。また、図示していないが、特定交差点の中心から到達判定位置までの距離Ｄ３が、特定交差点の中心から判定領域に到達する位置までの距離Ｄ４と同程度となる位置に、到達判定位置を設定する構成としてもよい。そして、自車到達判定機能は、図２に示すように、自車両が到達判定位置まで到達した場合に、自車両が特定交差点の手前まで到達したと判定する。
【００２６】
制御装置１６０の優先状態設定機能は、自車両が特定交差点の手前に到達した際に他車両が存在する判定領域を、優先状態に設定する。本実施形態では、判定領域設定機能により判定領域が設定されると、優先状態設定機能は、全ての判定領域を優先状態に初期設定する。さらに、優先状態設定機能は、自車両が特定交差点の手前に到達した際に、他車両が存在しない判定領域を初期設定した優先状態から非優先状態へと更新する。これにより、優先状態設定機能は、自車両が特定交差点の手前に到達した際に、他車両が存在する判定領域を優先状態に設定し、他車両が存在しない判定領域を非優先状態に設定することができる。
【００２７】
たとえば、図２に示す例においては、他車両Ｖ１，Ｖ２が特定交差点に接近している。また、他車両Ｖ１は、自車両よりも先に特定交差点に到達しており、他車両Ｖ２は自車両よりも後に特定交差点に到達する。それぞれの判定領域をＲ１〜Ｒ３とすると、判定領域Ｒ１には他車両Ｖ１が存在し、判定領域Ｒ２，Ｒ３には他車両が存在しない。そのため、優先状態設定機能は、図４に示すように、判定領域Ｒ１を優先状態に設定し、判定領域Ｒ２，Ｒ３を非優先状態に設定する。なお、図４は、図２に示す場面例において、判定領域の優先状態および非優先状態の設定方法を説明する図である。
【００２８】
制御装置１６０の優先状態変更機能は、優先状態の判定領域から他車両が退出し、優先状態の判定領域に他車両が存在しなくなった場合に、他車両が存在しなくなった判定領域を優先状態から非優先状態に変更する。ここで、図５は、図２に示す場面例において、優先状態の判定領域から他車両が退出した場面を例示する図である。図５に示す例では、優先状態の判定領域Ｒ１から他車両Ｖ１が退出し、優先状態の判定領域Ｒ１に、他車両が存在しなくなっている。そのため、優先状態変更機能は、図５に示すように、判定領域Ｒ１を優先状態から非優先状態に変更する。
【００２９】
また、図５に示す例では、他車両Ｖ２が判定領域Ｒ２まで移動している。しかしながら、優先状態変更機能は、非優先状態である判定領域Ｒ２に他車両が存在する場合でも、図５に示すように、判定領域Ｒ２を非優先状態から優先状態へと変更しない。すなわち、優先状態変更機能は、非優先状態の判定領域については、他車両が存在することになっても、非優先状態のまま維持する。非優先状態の判定領域には、自車両よりも後に到達した他車両が存在し、自車両の方が優先的に特定交差点に進入できるためである。
【００３０】
制御装置１６０の進入可否判定機能は、特定交差点への進入の可否を判定する。具体的には、進入可否判定機能は、優先状態である判定領域が存在する場合には、自車両の特定交差点への進入を禁止し、全ての判定領域が非優先状態である場合に、自車両の特定交差点への進入を許可する。たとえば、進入可否判定機能は、図４に示す場面においては、判定領域Ｒ１が優先状態であるため、自車両の特定交差点への進入を禁止する。一方、進入可否判定機能は、図５に示す場面においては、全ての判定領域Ｒ１〜Ｒ３が非優先状態であるため、自車両の特定交差点への進入を許可する。
【００３１】
続いて、図６および図７を参照して、第１実施形態に係る走行制御処理について説明する。図６および図７は、第１実施形態に係る走行制御処理を示すフローチャートである。なお、以下に説明する走行制御処理は、制御装置１６０により実行される。
【００３２】
図６に示すように、まず、ステップＳ１０１では、自車情報取得機能により、自車両の位置情報を含む自車情報の取得が行われる。また、自車情報取得機能は、たとえば、自車両の位置情報と地図情報とに基づいて、自車両が走行する車線を特定し、自車両が走行する車線の情報を自車情報として取得する。
【００３３】
ステップＳ１０２では、経路探索機能より、走行予定経路を変更するか否かの判断が行われる。たとえば、経路探索機能は、ステップＳ１０１で取得された自車両の現在位置が、予め設定された走行予定経路から逸脱している場合には、走行予定経路を変更すると判断し、ステップＳ１０３に進む。一方、自車両の現在位置が、予め設定されている走行予定経路上にある場合には、走行予定経路を変更しないと判断し、ステップＳ１０３の処理を行わずに、ステップＳ１０４に進む。また、経路探索機能は、自車両が走行する車線が特定されている場合には、自車両が走行予定経路を走行可能な車線を走行しているか否かを判断し、自車両が走行予定経路を走行可能な車線を走行していない場合には、走行予定経路を変更すると判断することができる。
【００３４】
ステップＳ１０３では、経路探索機能により、ステップＳ１０１で取得した自車両の位置情報に基づいて、自車両の現在位置から目的地までの走行予定経路の探索が行われる。また、経路探索機能は、自車両が走行する道路だけではなく、自車両が走行する車線に基づいて、自車両の走行予定経路を探索する。たとえば、経路探索機能は、ダイキストラ法やＡ＊アルゴリズムなどのグラフ探索理論を用いた手法により、自車両の走行予定経路を車線レベルで決定することができる。たとえば、本実施形態において、地図データベース１３０は、車線ごとのリンクおよびノードの情報を、地図情報に含めて記憶している。また、リンクには、各車線における走行距離や道路状況などに応じた重みが予め設定されている（たとえば、距離が長いほど、道路状況が悪いほど、リンクの重みは大きくなる）。さらに、経路探索機能は、目的地までの走行経路に適した車線を特定し、特定した車線のリンクの重みを補正する。たとえば、目的地に到達するために右折する必要がある場合には、右折車線のリンクの重みを小さくする補正を行うことができる。そして、経路探索機能は、ダイキストラ法やＡ＊アルゴリズムなどのグラフ探索理論を用いて、自車両の現在位置から目的地までに通る車線のリンクの重みの総和が最も小さくなる車線レベルの経路を、走行予定経路として探索することができる。
【００３５】
ステップＳ１０４では、特定交差点検出機能により、ステップＳ１０３で決定した自車両の走行予定経路上に、車両が先着した順に進入が許可される特定交差点が存在するか否かの判定が行われる。自車両の走行予定経路上に特定交差点が存在しない場合には、ステップＳ１０１に戻る。一方、自車両の走行予定経路上に特定交差点が存在する場合には、ステップＳ１０５に進む。
【００３６】
ステップＳ１０５では、判定領域設定機能により、図２に示すように、自車両が走行する車線を除く、特定交差点に進入する車線において、特定交差点よりも所定距離だけ手前の位置に、判定領域が設定される。そして、ステップＳ１０６では、優先状態設定機能により、ステップＳ１０５で設定した全ての判定領域が優先状態に初期設定される。
【００３７】
ステップＳ１０７では、自車到達判定機能により、図２に示すように、特定交差点よりも所定距離だけ手前の位置に、到達判定位置が設定される。そして、ステップＳ１０８では、自車到達判定機能により、自車両が特定交差点の手前に到達したか否かの判断が行われる。自車両が、ステップＳ１０７で設定した到達判定位置に到達していない場合には、自車両が特定交差点の手前に到達していないと判断し、ステップＳ１０８で待機する。一方、自車両が到達判定位置に到達した場合には、自車両が特定交差点の手前まで到達したと判断し、図７に示すステップＳ１０９に進む。
【００３８】
ステップＳ１０９では、周囲情報取得機能により、自車両の周囲の状況を示す周囲情報の取得が行われる。そして、ステップＳ１１０では、優先状態設定機能により、ステップＳ１０９で取得した周囲情報に基づいて、ステップＳ１０６で設定した判定領域において他車両の検出が行われる。
【００３９】
ステップＳ１１１では、優先状態設定機能により、ステップＳ１１０における他車両の検出の結果、他車両が検出されなかった判定領域が非優先状態に設定される。すなわち、本実施形態では、ステップＳ１０６において判定領域が優先状態に初期設定されるが、他車両が検出されない判定領域は、このステップＳ１１０において優先状態から非優先状態へと変更される。
【００４０】
ステップＳ１１２では、進入可否判定機能により、優先状態の判定領域が存在するか否かの判断が行われる。優先状態の判定領域が存在しない場合、すなわち、全ての判定領域が非優先状態である場合には、ステップＳ１１８に進む。一方、優先状態の判定領域が存在する場合には、ステップＳ１１３に進む。
【００４１】
ステップＳ１１３〜Ｓ１１７は、優先状態の判定領域が存在する場合の処理である。優先状態の判定領域が存在する場合には、まず、自車両を第１停止位置まで前進させ、優先状態の判定領域が存在しなくなるまで（優先状態の判定領域に存在する全ての他車両が特定交差点に進入するまで）、第１停止位置で自車両を待機させる。なお、第１停止位置とは、自車両が特定交差点に進入する前に一時停止を行う位置であり、たとえば図４に示すように、特定交差点の停止線を、第１停止位置として設定することができる。また、第１停止位置を、停止線よりも特定交差点から遠い位置に設定することもできる。以下に、ステップＳ１１３〜Ｓ１１７の処理について具体的に説明する。
【００４２】
ステップＳ１１３では、進入可否判定機能により、自車両が第１停止位置まで前進したか否かの判断が行われる。自車両が第１停止位置まで前進していないと判断された場合には、ステップＳ１１５に進む。ステップＳ１１５では、進入可否判定機能により、自車両を第１停止位置まで前進させる走行制御が行われる。一方、自車両が第１停止位置まで前進していると判断された場合には、ステップＳ１１４に進む。ステップＳ１１４では、進入可否判定機能により、自車両を第１停止位置で待機（一時停止）させる処理が行われる。たとえば、図４に示す例では、自車両が第１停止位置まで前進していないため、ステップＳ１１５に進み、自車両を第１停止位置まで前進させる処理が行われる。
【００４３】
ステップＳ１１６では、優先状態変更機能により、自車両の周囲状況の検出が再度行われ、優先状態の判定領域に他車両が存在しないか否かの判断が行われる。優先状態の判定領域に他車両が存在しない場合には、ステップＳ１１７に進む。ステップＳ１１７では、優先状態変更機能により、他車両が存在しない優先状態の判定領域を、優先状態から非優先状態に変更する処理が行われる。たとえば、図５に示す例では、優先状態の判定領域Ｒ１で待機していた他車両Ｖ２が特定交差点内に進入し、優先状態の判定領域Ｒ１に他車両が存在しなくなったため、判定領域Ｒ１が優先状態から非優先状態に変更される。なお、優先状態の判定領域に他車両が存在する場合には、ステップＳ１１７の処理を行わずに、ステップＳ１１２に戻る。
【００４４】
なお、優先状態変更機能は、優先状態の判定領域が存在し、優先状態の判定領域に他車両が存在する場合には、優先状態の判定領域において他車両を繰り返し検出し、優先状態の判定領域に他車両が存在しなくなるまで、優先状態の判定領域を監視する（ステップＳ１１２〜Ｓ１１６を繰り返す）。この場合、優先状態変更機能は、非優先状態である判定領域においては他車両の検出を行わずに、優先状態である判定領域のみにおいて他車両の検出を行うことが好ましい。これにより、優先状態の判定領域に他車両が存在するか否かを監視する際の処理負荷が軽減される。
【００４５】
また、ステップＳ１１２において、優先状態の判定領域が存在しないと判断された場合には、ステップＳ１１８に進む。ステップＳ１１８〜Ｓ１２１は、優先状態の判定領域が存在しない場合の処理である。優先状態の判定領域が存在しない場合には、自車両を第１停止位置で一時停止させた後に、自車両を特定交差点に進入させる走行制御が行われる。
【００４６】
すなわち、ステップＳ１１８では、進入可否判定機能により、自車両が第１停止位置で一時停止したか否かの判断が行われる。自車両が第１停止位置で一時停止していない場合には、ステップＳ１１１９に進み、自車両を第１停止位置で一時停止させる処理が行われる。一方、自車両が第１停止位置で一時停止している場合には、ステップＳ１１９の処理を行わずに、ステップＳ１２０に進む。たとえば、図５に示す例では、自車両が第１停止位置で一時停止をしているため、ステップＳ１２０に進む。
【００４７】
ステップＳ１２０では、進入可否判定機能により、特定交差点内に他車両が存在しないか否かの判断が行われる。たとえば、進入可否判定機能は、周囲検知センサ１１０の検出結果に基づいて、特定交差点内に他車両が存在しないか否かを判断することができる。特定交差点内に他車両が存在する場合には、ステップＳ１２０で待機する。すなわち、自車両を第１停止位置で一時停止させておく。一方、特定交差点内に他車両が存在しない場合には、ステップＳ１２１に進み、駆動制御装置１５０により、自車両を特定交差点内に進行させる走行制御が行われる。
【００４８】
以上のように、第１実施形態に係る走行制御装置１００は、車両が先着した順に進入が許可される特定交差点において、他車両による判定領域の占有状態に基づいて、自車両が特定交差点に進入可能か否かを判断する。これにより、本実施形態では、他車両の位置の検出にある程度の誤差が生じた場合でも、特定交差点に進入する車両の優先順位を適切に判定することができ、その結果、自車両が特定交差点に進入可能か否かを適切に判断することができる。
【００４９】
また、第１実施形態では、優先状態の判定領域が存在する場合には、自車両を特定交差点よりも手前の第１停止位置で一時停止させる。これにより、優先状態の判定領域が存在する場合、すなわち、自車両よりも先に特定交差点に到達した他車両が特定交差点の手前で待機している場合には、特定交差点への進入が許可されないこととなる。その結果、特定交差点の交通ルールに従って、自車両の特定交差点への進入の可否を適切に判断することができる。
【００５０】
さらに、第１実施形態では、優先状態の判定領域が存在しない場合には、自車両を特定交差点よりも手前の第１停止位置で一時停止させた後に、特定交差点内への進入を許可する。特定交差点の交通ルールでは、自車両が特定交差点に進入する前に特定交差点の手前で一時停止を行う必要がある。そのため、優先状態の判定領域が存在しない場合に、自車両を特定交差点よりも手前の第１停止位置で一時停止させた後に、特定交差点内への進入を許可することで、特定交差点の交通ルールに従って、自車両の特定交差点への進入の可否を適切に判断することができる。
【００５１】
また、第１実施形態では、優先状態の判定領域に他車両が存在し、その後、優先状態の判定領域から他車両が退出し、優先状態の判定領域に他車両が存在しなくなった場合には、他車両が存在しなくなった判定領域を優先状態から非優先状態に変更する。これにより、第１実施形態では、優先状態の判定領域から他車両が退出した後に、他車両が退出した判定領域に、自車両よりも後に別の他車両が到達した場合に、別の他車両を誤って、自車両よりも優先してしまうことを有効に防止することができる。
【００５２】
さらに、第１実施形態では、判定領域の車両進行方向における長さを、車両一台分の長さ以下の長さに設定する。これにより、図３（Ｂ）に示すように、判定領域の車両進行方向における長さを車両一台分の長さよりも長くしてしまうことで、自車両よりも後に判定領域に到達した別の他車両を、誤って自車両よりも優先してしまうことを有効に防止することができる。
【００５３】
加えて、第１実施形態では、図２に示すように、停止線から到達判定位置までの距離Ｄ１が、停止線から判定領域に到達する位置までの距離Ｄ２と同程度となる位置に、到達判定位置を設定する。これにより、第１実施形態では、車両が特定交差点に到達した順を適切に判断することができる。
【００５４】
≪第２実施形態≫
続いて、第２実施形態に係る走行制御装置について説明する。第２実施形態に係る走行制御装置１００は、第１実施形態の走行制御装置１００と同様の構成を有し、以下に説明するように動作すること以外は、第１実施形態と同様である。
【００５５】
第２実施形態において、制御装置１６０の優先状態変更機能は、図８に示すように、優先状態の判定領域に存在する他車両を優先車両として検出する。そして、優先状態変更機能は、優先車両が優先状態の判定領域から退出したか否かを継続的に監視する。なお、図８は、他車両が連続して特定交差点に進入する場面を例示する図である。また、図８に示す例では、他車両Ｖ１と他車両Ｖ２とは連続して特定交差点に接近しており、他車両Ｖ１は、自車両よりも先に特定交差点に到達しており、他車両Ｖ２は自車両の後に特定交差点に到達するものである。
【００５６】
図９に示すように、優先車両Ｖ１が判定領域Ｒ１から退出した場合に、優先状態変更機能は、判定領域Ｒ１を優先状態から非優先状態へと変更する。これにより、たとえば、図９に示すように、優先車両Ｖ１が優先状態である判定領域Ｒ１から退出した後、直ぐに、優先車両Ｖ１に後続する他車両Ｖ２が判定領域Ｒ１に入った場合に、他車両Ｖ２が判定領域Ｒ１に存在するために、判定領域Ｒ１がそのまま優先状態に設定されてしまうことを有効に防止することができる。なお、図９は、図８に示す場面例において、優先状態の判定領域からの優先車両が退出した場面を例示する図である。
【００５７】
次いで、図１０を参照して、第２実施形態に係る走行制御処理を説明する。図１０は、第２実施形態に係る走行制御処理を示すフローチャートである。第２実施形態では、第１実施形態と同様に図６に示す処理が行われるが、第１実施形態の図７に示す処理に代えて、図１０に示す処理が行われる。以下においては、図１０のステップＳ２０１以降の処理について説明する。
【００５８】
すなわち、ステップＳ１１１で、他車両が検出されない判定領域が非優先状態に設定された後は、ステップＳ２０１に進む。ステップＳ２０１では、優先状態変更機能により、優先状態の判定領域に存在する他車両が優先車両として設定される。たとえば、図８に示す例において、優先状態変更機能は、優先状態である判定領域Ｒ１に存在する他車両Ｖ１を優先車両として設定する。
【００５９】
ステップＳ１１２〜Ｓ１１７では、第１実施形態と同様に、優先状態の判定領域が存在する場合に（ステップＳ１１２＝Ｙｅｓ）、自車両を第１停止位置まで前進させ（ステップＳ１１５）、他車両が存在しなくなった優先状態の判定領域がある場合には（ステップＳ１１６＝Ｙｅｓ）、他車両が存在しなくなった優先状態の判定領域を非優先状態に設定する（ステップＳ１１７）。なお、図９に示す場面例では、優先状態である判定領域Ｒ１に優先車両が存在するため、判定領域Ｒ１は優先状態のまま維持される。
【００６０】
続いて、ステップＳ２０２では、優先状態変更機能により、優先状態の判定領域から優先車両が退出したか否かの判断が行われる。優先状態の判定領域から優先車両が退出した場合には、ステップＳ２０３に進み、優先状態変更機能により、優先車両が退出した判定領域が優先状態から非優先状態に変更される。一方、優先状態の判定領域から優先車両が退出していない場合には、判定領域は、優先状態のまま維持される。
【００６１】
なお、ステップＳ１１８〜Ｓ１２１については、第１実施形態と同様であるため、説明は省略する。
【００６２】
以上のように、第２実施形態に係る走行制御装置１００は、優先状態の判定領域に存在する他車両を優先車両として特定し、優先車両が優先状態から退出したか否かを監視する。そして、優先車両が優先状態の判定領域から退出した場合には、優先車両が退出した判定領域を優先状態から非優先状態に変更する。ここで、図９に示すように、自車両よりも先に特定交差点に到着する他車両Ｖ１と、他車両Ｖ１に後続し、自車両よりも後に特定交差点に到着する他車両Ｖ２とが存在する場面では、図１０に示すように、他車両Ｖ１が優先状態である判定領域Ｒ１から退出した場合も、後続する他車両Ｖ２が優先状態である判定領域Ｒ２に進入する。そのため、優先状態の判定領域に他車両が存在しない場合に、判定領域を優先状態から非優先状態に変更する場合には、図１０に示すように、優先状態の判定領域に他車両Ｖ２が存在すると判断され、判定領域Ｒ１を優先状態から非優先状態に適切に変更することができない。これに対して、第２実施形態では、優先車両Ｖ１を監視することで、図１０に示すように、他車両Ｖ１と他車両Ｖ２とが連続する場合も、判定領域Ｒ１を優先状態から非優先状態に適切に変更することができ、その結果、自車両の特定交差点への進入の可否を適切に判断することができる。
【００６３】
≪第３実施形態≫
続いて、第３実施形態に係る走行制御装置について説明する。第３実施形態に係る走行制御装置１００は、第２実施形態の走行制御装置１００と同様の構成を有し、以下に説明するように動作すること以外は、第２実施形態と同様である。
【００６４】
第３実施形態に係る制御装置１６０は、第２実施形態に係る制御装置１６０の機能に加えて、死角領域検出機能をさらに備える。ここで、図１１は、自車両が特定交差点内に進入する際に、死角領域Ｏ１，Ｏ２が生じた場面を例示している。すなわち、図１１に示す例では、他車両Ｖ１により、他車両Ｖ１の向こう側の領域が死角領域Ｏ１として生じている。また、建物Ｂにより、建物Ｂよりも向こう側の領域が死角領域Ｏ２として生じている。死角領域検出機能は、他車両Ｖ１や建物Ｂを検知することで、他車両Ｖ１や建物Ｂの向こう側の死角領域Ｏ１，Ｏ２を検出する。
【００６５】
さらに、死角領域検出機能は、死角領域が、車両などの移動物を原因として生じたものであるか、建物などの静止物を原因として生じたものであるかを判断する。たとえば、死角領域検出機能は、図１１に示すように、他車両Ｖ１を検知して他車両Ｖ１の向こう側の死角領域Ｏ１を検出した場合には、死角領域Ｏ１を、移動物を原因とする死角領域として判断する。また、死角領域検出機能は、図１１に示すように、建物Ｂを検知して建物Ｂの向こう側の死角領域Ｏ２を検出した場合には、死角領域Ｏ２を、静止物を原因とする死角領域として判断する。なお、移動物であるか静止物であるかは、たとえば、撮像画像で検出した物体の画像データを、自動車や建物のサンプルデータで、パターンマッチングすることで判別することができる。また、その他の公知の方法を用いて判別してもよい。
【００６６】
また、第３実施形態において、優先状態設定機能は、判定領域が死角領域内に存在する場合には、判定領域を不明状態に設定する。たとえば、図１１に示す例において、判定領域Ｒ２は死角領域Ｏ１内に存在し、また、判定領域Ｒ３は死角領域Ｏ２に存在する。そこで、優先状態設定機能は、図１１に示すように、判定領域Ｒ２および判定領域Ｒ３を、不明状態に設定する。
【００６７】
さらに、優先状態変更機能は、不明状態の判定領域が存在する場合には、この判定領域が優先状態であるか非優先状態であるかを判定するために、自車両の走行を制御する。具体的には、他車両などの移動物を原因とする死角領域内に判定領域が存在するため、判定領域が不明状態である場合には、移動物が移動することで、死角領域内にあった判定領域を検出し、判定領域が優先状態であるか非優先状態であるかを判別することができる。そのため、優先状態変更機能は、移動物を原因とする死角領域内に判定領域が存在する場合には、自車両を一時停止して移動物が移動するのを待つ。たとえば、図１１に示す例においては、判定領域Ｒ２は他車両Ｖ１を原因とする死角領域Ｏ１内に存在する。この場合、優先状態変更機能は、一時停止を行って待機することで、他車両Ｖ１が移動し、他車両Ｖ１による死角領域Ｏ１が解消されるのを待つ。そして、図１２に示すように、他車両Ｖ１が移動することで、優先状態変更機能は、判定領域Ｒ２において他車両Ｖ２を検出することができる。その結果、優先状態変更機能は、判定領域Ｒ２を不明状態から優先状態に変更する。そして、図１３に示すように、優先状態の判定領域Ｒ２から他車両Ｖ２が退出した場合に、優先状態変更機能は、判定領域Ｒ２を優先状態から非優先状態へと変更する。
【００６８】
また、優先状態変更機能は、判定領域が建物などの静止物を原因とする死角領域内に存在するために、判定領域が不明状態である場合には、自車両を一定距離前進させる走行制御を行う。たとえば、図１１に示す例においては、判定領域Ｒ３は建物Ｂを原因とする死角領域Ｏ２内に存在する。この場合、優先状態変更機能は、自車両を第２停止位置まで移動させる。なお、第２停止位置とは、特定交差点よりも所定距離だけ手前の位置であり、第１停止位置よりも特定交差点に近い位置に設定される。たとえば、図１１に示すように、自車両が特定交差点に進入する直前の位置とすることができる。そして、自車両を第２停止位置まで前進させた結果、図１３に示すように、判定領域Ｒ３が建物Ｂの死角領域Ｏ２から外れ、判定領域Ｒ３内で他車両を検出することができる。図１３に示す例では、判定領域Ｒ３に他車両Ｖ３が存在するため、優先状態変更機能は、判定領域Ｒ３を不明状態から優先状態に変更する。そして、図１４に示すように、判定領域Ｒ３から他車両Ｖ３が退出した場合に、優先状態変更機能は、判定領域Ｒ３を優先状態から非優先状態に変更する。これにより、優先状態の判定領域が存在しなくなり、自車両の特定交差点内への進行が許可されることとなる。なお、図１２〜図１４は、図１１に示す場面において、判定領域Ｒ２，Ｒ３から他車両Ｖ２，Ｖ３が退出する場面を例示する図である。
【００６９】
次に、図１５を参照して、第３実施形態に係る走行制御処理について説明する。図１５は、第３実施形態に係る走行制御処理を示すフローチャートである。なお、ステップＳ１０１〜Ｓ１０５は、第１実施形態と同様であるため、説明は省略する。
【００７０】
ステップＳ１０５において、判定領域が設定されると、ステップＳ３０１に進む。ステップＳ３０１では、優先状態設定機能により、全ての判定領域が不明状態に初期設定される。そして、到達判定位置が設定され（ステップＳ１０７）、自車両が到達判定位置まで到達したか否かの判断が行われる（ステップＳ１０８）。
【００７１】
ステップＳ１０８において、自車両が特定交差点の手前に到達したと判断された場合には、ステップＳ３０２の状態設定処理に進む。ステップＳ３０２の状態設定処理では、死角領域を検出し、判定領域を優先状態、非優先状態、および不明状態のいずれかに設定する処理が行われる。
【００７２】
まず、ステップＳ３１０では、周囲情報取得機能により、周囲情報の取得が行われる。ステップＳ３１１では、死角領域検出機能により、ステップＳ３１０で取得された周囲情報に基づいて、死角領域の検出が行われる。また、死角領域検出機能は、検出した死角領域が、静止物を原因として生じたものか、移動物を原因として生じたものかも判定する。たとえば、図１１に示す例において、死角領域検出機能は、他車両Ｖ１および建物Ｂを検出することで、他車両Ｖ１の向こう側の死角領域Ｏ１、および、建物Ｂの向こう側の死角領域Ｏ２を検出する。また、死角領域検出機能は、死角領域Ｏ１が移動物を原因として生じたものであると判定し、死角領域Ｏ２が静止物を原因として生じたものであると判定する。
【００７３】
ステップＳ３１２では、優先状態設定機能により、ステップＳ３１１で検出された死角領域内に判定領域が存在するか否かの判断が行われる。死角領域内に判定領域が存在する場合には、ステップＳ３１３に進み、優先状態設定機能により、死角領域内に存在する判定領域が不明状態のまま設定され、処理はステップＳ３１４に進む。また、死角領域内に判定領域が存在しない場合もステップＳ３１４に進む。
【００７４】
ステップＳ３１４〜Ｓ３１６では、優先状態変更機能により、死角領域内に存在しない判定領域において他車両の検出が行われ（ステップＳ３１４）、他車両が存在しない判定領域は不明状態から非優先状態に変更され（ステップＳ３１５）、他車両が存在する判定領域は不明状態から優先状態に変更される（ステップＳ３１６）。さらに、優先状態である判定領域に存在する他車両が優先車両として設定される（ステップＳ３１７）。そして、図１６の状態設定処理を終了する。
【００７５】
次いで、図１５のステップＳ３０３に進み、状態更新処理が行われる。図１７は、ステップＳ３０３に示す状態更新処理を示すフローチャートである。図１７に示すように、まず、優先状態変更機能により、優先状態の判定領域が存在するか否かの判断が行われ（ステップＳ３２０）、優先状態の判定領域が存在する場合には、当該判定領域に他車両が存在しないか否かの判断が行われる（ステップＳ３２１）。優先状態の判定領域に他車両が存在しない場合には、当該判定領域が非優先状態に変更される（ステップＳ３２２）。さらに、優先状態の判定領域から優先車両が退出したか否かの判断が行われ（ステップＳ３２３）、優先状態の判定領域から優先車両が退出している場合には、優先車両が退出した判定領域が優先状態から非優先状態に変更される（ステップＳ３２４）。
【００７６】
また、ステップＳ３２５では、優先状態変更機能により、不明状態の判定領域が存在するか否かの判断が行われる。不明状態の判定領域が存在する場合は、ステップＳ３２６に進み、一方、不明状態の判定領域が存在しない場合には、この状態更新処理を終了する。
【００７７】
ステップＳ３２６では、優先状態変更機能により、死角領域の外側に、不明状態の判定領域が存在するか否かの判断が行われる。たとえば、図１２に示す例では、他車両Ｖ１が移動したことで、不明状態の判定領域Ｒ２が死角領域の外側に存在することとなる。また、図１３に示す例では、自車両が前進することで、不明状態の判定領域Ｒ３が死角領域の外側に存在することとなる。死角領域の外側に、不明状態の判定領域が存在する場合には、ステップＳ３２７に進み、一方、死角領域の外側に、不明状態の判定領域が存在しない場合には、この状態更新処理を終了する。
【００７８】
ステップＳ３２７では、死角領域の外側に不明状態の判定領域が存在すると判断されているため、優先状態変更機能により、不明状態の判定領域に、他車両が存在するか否かの判定が行われる。不明状態の判定領域に他車両が存在する場合には、ステップＳ３２８に進み、判定領域が不明状態から優先状態に変更される。また、不明状態の判定領域に他車両が存在しない場合には、ステップＳ３２９に進み、判定領域が不明状態から非優先状態に変更される。たとえば、図１２示す例では、不明状態である判定領域Ｒ２において他車両Ｖ２が検出されるため、優先状態変更機能は、判定領域Ｒ２を不明状態から優先状態に変更する。
【００７９】
次いで、図１５のステップＳ３０４に進み、進入制御処理が行われる。図１８は、ステップＳ３０３に示す進入制御処理を示すフローチャートである。図１８に示すように、ステップＳ３３０では、まず、進入可否判定機能により、優先状態の判定領域が存在するか否かの判断が行われる。優先状態の判定領域が存在する場合には、進入可否判定機能により、自車両が第１停止位置まで前進したか否かの判断が行われ（ステップＳ３３１）、自車両を第１停止位置まで前進させていない場合には、自車両を第１停止位置まで前進させる処理が行われ（ステップＳ３３２）、自車両が第１停止位置まで前進した場合には、自車両を第１停止位置で待機させる処理が行われる（ステップＳ３３３）。一方、優先状態の判定領域が存在しない場合には、ステップＳ３３４に進む。
【００８０】
ステップＳ３３４では、進入可否判定機能により、不明状態の判定領域が存在するか否かの判断が行われる。不明状態の判定領域が存在しない場合、すなわち、判定領域が全て非優先状態である場合には、ステップＳ３３５に進む。ステップＳ３３５では、進入可否判定機能により、自車両を第１停止位置で一時停止させたか否かの判断が行われ、自車両を第１停止位置で一時停止させていない場合には、続くステップＳ３３６で、自車両を第１停止位置で一時停止させる処理が行われる。その後、特定交差点内に他車両が存在しない場合に（ステップＳ３３７＝Ｙｅｓ）、自車両を特定交差点内に進行させる処理が行われる（ステップＳ３３８）。
【００８１】
また、ステップＳ３３４において、不明状態の判定領域が存在すると判断された場合には、ステップＳ３３９に進む。ステップＳ３３９では、進入可否判定機能により、判定領域が不明状態となった原因の判断が行われる。判定領域が移動物を原因とする死角領域内に存在するために不明状態となった場合には、ステップＳ３４０に進む。また、判定領域が静止物を原因とする死角領域内に存在するために不明状態となった場合には、ステップＳ３４１に進む。たとえば、図１１に示す例において、不明状態である判定領域Ｒ２は、移動物である他車両Ｖ１を原因とする死角領域Ｏ１内に存在するため、処理はステップＳ３４０に進む。また、不明状態である判定領域Ｒ３は、静止物である建物Ｂを原因とする死角領域Ｏ２内に存在するため、処理はステップＳ３４１に進む。なお、図１１に示すように、移動体により生じた死角領域内に存在する不明状態の判定領域と、静止物を原因とする死角領域内に存在する不明の判定領域とが存在する場合には、自車両を一定時間待機させるために、ステップＳ３４０に進む構成とすることができる。
【００８２】
不明状態の判定領域が、静止物を原因とする死角領域内に存在する場合には（ステップＳ３３９＝Ｎｏ）、ステップＳ３４１に進む。ステップＳ３４１では、進入可否判定機能により、自車両を第２停止位置まで前進させる処理が行われる。そして、自車両を第２停止位置まで前進させる処理が終了すると（ステップＳ３４２＝Ｙｅｓ）、進入可否判定機能により、自車両を第２停止位置まで前進させた結果、死角領域内に不明状態の判定領域が存在しなくなったか否かの判断が行われる（ステップＳ３４３）。死角領域内に不明状態の判定領域が存在しなくなった場合、すなわち、不明状態の判定領域が全て死角領域の外側に存在することとなった場合には、図１５に示すステップＳ３０３に進み、不明状態の判定領域において他車両の検出が行われ、不明状態の判定領域が優先状態または非優先状態へと変更される（ステップＳ３２７〜Ｓ３２９）。一方、自車両を第２停止位置まで移動させても、死角領域内に判定領域が存在する場合には、ステップＳ３４３に進む。ステップＳ３４３では、進入可否判定機能により、特定交差点内に他車両が存在しないか否かの判断が行われる。特定交差点内に他車両が存在しない場合には（ステップＳ３４３＝Ｙｅｓ）、進入可否判定機能により、自車両を所定の速度以下の車速で特定交差点内を進行させる処理が行われる。
【００８３】
たとえば、図１１に示す例では、不明状態の判定領域Ｒ３が、静止物Ｂを原因とする死角領域Ｏ２内に存在する（ステップＳ３３９＝Ｎｏ）。この場合に、図１３に示すように、自車両を第２停止位置まで移動させることで（ステップＳ３４１）、不明状態の判定領域Ｒ３を、静止物を原因とする死角領域Ｏ２の外側とすることができる（ステップＳ３４３＝Ｙｅｓ）。そして、図１３に示すように、死角領域Ｏ２から外れた判定領域Ｒ３において他車両を検出することで（ステップＳ３２７＝Ｙｅｓ）、判定領域Ｒ３は不明状態から優先状態に変更される（ステップＳ３２８）。その後、図１４に示すように、優先状態の判定領域Ｒ３から優先車両Ｖ３が退出することで（ステップＳ３２１＝ＹｅｓまたはステップＳ３２３＝Ｙｅｓ）、判定領域Ｒ３は優先状態から非優先状態へと変更される（ステップＳ３２２またはステップＳ３２４）。
【００８４】
また、不明状態の判定領域が、移動物を原因とする死角領域内に存在する場合には（ステップＳ３３９＝Ｙｅｓ）、ステップＳ３４０に進む。ステップＳ３４０では、移動物を原因とする不明状態の判定領域が検出されてから一定時間が経過したか否かの判断が行われる。一定時間が経過していない場合には、ステップＳ３３３に進み、自車両を現在位置で待機させる処理が行われる。これにより、移動物を原因とする不明状態の判定領域が検出されてから一定時間が経過するまで、または、移動物が移動するまでは、自車両を現在位置で待機し（ステップＳ３３３）、移動物が移動した場合には、判定領域を、不明状態から優先状態または非優先状態に変更させることができる（ステップＳ３２７〜Ｓ３２９）。一方、移動体が移動することなく一定時間が経過した場合には（ステップＳ３４０＝Ｙｅｓ）、自車両を第２停止位置まで移動させる処理が行われる（ステップＳ３４１）。移動体が原因で死角領域が生じている場合は、移動体が移動することで、不明状態の判定領域を死角領域の外側とすることができるが、移動体が移動するとは限らないため、一定時間が経過した場合には、自車両を第２停止位置まで移動させる。そして、自車両が第２停止位置に到達すると（ステップＳ３４２＝Ｙｅｓ）、不明状態の判定領域が死角領域内であるか否かの判断が行われ（ステップＳ３４３）、不明状態の判定領域が死角領域内である場合には、ステップＳ３４４に進む。その後、特定交差点内に他車両が存在しないか否かの判断が行われ（ステップＳ３４３）、特定交差点内に他車両が存在しない場合には、ステップＳ３４４に進み、自車両を所定速度以下の速度で、特定交差点内を移動させる処理が行われる。
【００８５】
たとえば、図１１に示す例では、不明状態の判定領域Ｒ２が、他車両Ｖ１を原因とする死角領域Ｏ２内に存在する（ステップＳ３３９＝Ｙｅｓ）。この場合、一定時間が経過するまで自車両を現在位置で待機させる（ステップＳ３４０＝Ｎｏ，Ｓ３３３）。これにより、図１２に示すように、他車両Ｖ１が移動し、不明状態の判定領域Ｒ２が死角領域外に存在することとなる（ステップＳ３２６＝Ｙｅｓ）。そして、不明状態の判定領域Ｒ２において他車両が検出され（ステップＳ３２７＝Ｙｅｓ）、判定領域Ｒ２が不明状態から優先状態に変更される（ステップＳ３２８）。その後、図１４に示すように、優先状態の判定領域Ｒ２から優先車両Ｖ２が退出することで（ステップＳ３２１＝ＹｅｓまたはステップＳ３２３＝Ｙｅｓ）、判定領域Ｒ２は優先状態から非優先状態へと変更される（ステップＳ３２２またはステップＳ３２４）。
【００８６】
そして、図１４に示すように、全ての判定領域が優先状態または不明状態ではなくなると（ステップＳ３３０＝Ｎｏ，Ｓ３３４＝Ｎｏ）、特定交差点内に他車両が存在しないことを確認した上で（ステップＳ３３７）、自車両を特定交差点内に進入させる（ステップＳ３３８）。
【００８７】
以上のように、第３実施形態では、死角領域内に判定領域が存在するか否かを判定し、死角領域内に判定領域が存在する場合には、判定領域が死角領域の外側となるように、自車両の走行を制御する。これにより、判定領域を死角領域の外側とすることができ、その結果、判定領域において他車両を検出し、判定領域が優先状態であるか、非優先状態であるかを適切に判断することができる。
【００８８】
また、第３実施形態では、死角領域の原因が静止物である場合には、自車両を所定距離だけ前進させ、死角領域の原因が移動物である場合には、自車両を所定位置で待機させる。これにより、死角領域の原因が静止物である場合には、自車両を所定距離だけ前進させることで、判定領域を死角領域から外すことができ、不明状態の判定領域が優先状態であるか、非優先状態であるかを適切に判断することができる。また、死角領域の原因が移動物である場合には、自車両を所定位置で待機させることで、移動体が移動することで、不明状態の判定領域が優先状態であるか、非優先状態であるかを適切に判断することができる。
【００８９】
さらに、第３実施形態では、死角領域の原因が移動物である場合において、自車両を待機させてから一定時間経過しても、移動物を原因とする死角領域内に判定領域が存在する場合には、自車両を第２停止位置で一時停止させた後に、自車両を特定交差点内に進行させる。これにより、移動物が移動しない場合に、自車両が特定交差点内に進行できなくなってしまうことを有効に防止することができる。
【００９０】
また、第３実施形態では、死角領域の原因が移動物または静止物である場合において、自車両を第２停止位置まで移動させても不明状態の判定領域が存在する場合には、優先状態の判定領域が存在せず、かつ、特定交差点内に他車両が存在しないことを条件に、所定の速度以下の速度で特定交差点内の進入を許可することで、自車両が特定交差点内に進入できなくなってしまうことを有効に防止することができる。
【００９１】
加えて、第３実施形態では、移動物を原因とする死角領域に判定領域が存在し、かつ、静止物を原因とする死角領域に判定領域が存在する場合には、移動物を原因とする死角領域に判定領域が存在する場合と同様に、自車両を所定時間待機させる処理が行われる。これにより、自車両をより安全に特定交差点内に進行させることができる。
【００９２】
さらに、第３実施形態では、判定領域を不明状態に初期設定することで、判定領域に他車両が存在するか否か不明である場合に、自車両を一時待機させることができ、自車両を安全に特定交差点内に進行させることができる。
【００９３】
なお、以上に説明した実施形態は、本発明の理解を容易にするために記載されたものであって、本発明を限定するために記載されたものではない。したがって、上記の実施形態に開示された各要素は、本発明の技術的範囲に属する全ての設計変更や均等物をも含む趣旨である。
【００９４】
たとえば、上述した第３実施形態に加えて、死角領域から他車両が特定交差点内に進行した場合には、特定交差点内に進行した他車両を優先車両として判断し、他車両が進行してきた方向に位置する判定領域を非優先状態に設定する構成としてもよい。これにより、死角領域内に存在する判定領域に他車両が存在するか否かを判定できない場合でも、判定領域が優先状態であるか、非優先状態であるかを適切に判断することができる。
【００９５】
また、上述した実施形態では、四叉路の特定交差点（いわゆる４ウェイストップ交差点）を例示して説明したが、本発明は、三叉路または五叉路以上の特定交差点についても適用することができる。
【００９６】
なお、上述した実施形態に係る車両コントローラ１２０は本発明の第１検出器に、周囲検知センサ１１０は本発明の第２検出器に、それぞれ相当する。
【符号の説明】
【００９７】
１００…走行制御装置
１１０…周囲検知センサ
１２０…車両コントローラ
１３０…地図データベース
１４０…提示装置
１５０…駆動制御装置
１６０…制御装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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