(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
製品(P)をベルト(11)に載せて進行させるコンベア(1)と、
該コンベア(1)の上方域で躯体(9)に固着した固定部(21)に係合する可動部(25)を、その進退動方向(X)が平面視でベルト(11)の進行方向(Y)と直交するようにして、受枠位置決め制御用アクチュエータ(26)に接続してなる制御手段が、該コンベア(1)の上流側から下流側に向けて第一位置制御手段(2a)、第二位置制御手段(2b)として並設された受枠用位置制御手段(2)と、
前記可動部(25)の各先端部分に、その進出方向へ向けて突設し、前記ベルト(11)の進行方向と対向する受部(31)を有して、可動部(25)の進退動方向(X)に製品用個別スペース(30)を複数連ねることのできる収容スペース(S)が設けられ、前記可動部(25)の進出で前記ベルト(11)上を横切ってコンベア(1)外へ出る一方、その状態から該可動部(25)の後退で、該ベルト(11)を横切って先端が該ベルト(11)上に出ない位置まで引っ込むことのできる受枠(3)と、
該受枠(3)の在るコンベア地点よりもコンベア(1)の上流側領域で、該コンベア(1)に載って該受枠(3)へと進む製品(P)の通過を検出する主センサ(81)と、
躯体(9)に配される板体で、互いに離間させてつくる帯状通路(AL)に前記コンベア(1)のベルト(11)が配設されるように夫々の一側縁を該ベルト沿いに沿わせると共に、前記ベルト(11)の上面(11a）に上面を合わせ、且つ前記可動部(25)の進退動方向へ向けて該上面が水平に延在する二つの敷板(95,96)と、を具備し、
該主センサ(81)による製品(P)の通過検出に伴い、前記コンベア上流側に位置する受枠(3)の各個別スペース(30)がコンベア(1)上に順次くるように前記第一位置制御手段(2a)の可動部(25)を進出又は退動させ、コンベア(1)が連続運転中にあって、ベルト(11)を滑った状態で前記受枠(3)に製品(P)が係止保持されて、該受枠(3)内に製品(P)を連ねるように集積して前記収容スペース(S)に満たした後、該可動部(25)を進出させるか退動させて該受枠(3)をコンベア(1)外の前記敷板(95)又は敷板(96)上へ出し、該受枠(3)が前記ベルト(11)に載って運ばれてきた次の製品(P)をかわす一方、コンベア下流側に位置する受枠(3)の各個別スペース(30)がコンベア(1)上に順次くるようにして、その受枠(3)内に該製品(P)を連ねるよう集積することを特徴とする製品集積装置。
【請求項２】
前記受枠(3)が、その下縁を前記ベルト(11)の上面(11a)及び両敷板(95,9)から浮き上がった状態にして、前記受部(31)の両端からコンベア(1)上流側へ向けて平面視コ字状に側板(32)を延在させ、且つ該受部(31)が製品(P)を受け止める受面からコンベア上流側へ向けて前記各個別スペース(30)に区画化する仕切板(33)を櫛歯状に延在させてなる請求項１記載の製品集積装置。
【請求項３】
前記コンベア(1)上流側の前記受枠(3)よりもさらにコンベア(1)の上流側に位置する領域の躯体(9)に、補助アクチュエータの基部(71)を固定し、該基部(71)から進退動可能な可動体(72)の先端にストッパ部材(75)を取着したストッパ手段(7)と、該ストッパ部材(7)の地点よりもコンベア(1)の上流側に位置する領域で、コンベア(1)に載って該受枠(3)へと進む製品(P)の通過を検出する補助センサ(82)と、をさらに具備し、
前記第一位置制御手段(2a)の可動部(25)に突設する前記受枠(3)をかわして、コンベア下流側に位置する受枠(3)内の各個別スペース(30)がコンベア(1)上に順次くるようにして、コンベア下流側に位置する受枠(3)内に製品(P)を集積させ、該受枠(3)の収容スペース(S)を満たす製品(P)の個数を前記補助センサ(82)が検出することで、前記補助アクチュエータの前記可動体(72)が進出し、前記ストッパ部材(75)を前記コンベア(1)上に配させて、前記コンベア上流側に位置する受枠(3)の先端にある個別スペース(30)がコンベア(1)上へくるまで、コンベア(1)に載って該受枠(3)へと進む製品(P)の進行を遮るようにした請求項１又は２に記載の製品集積装置。
【請求項４】
前記ストッパ手段(7)よりもコンベア(1)の上流側に位置する領域の躯体(9)に、プッシャーアクチュエータの主部(M1)を固定し、該主部(M1)から進退動方向が前記ベルト(11)の進行方向と直交する可動部材(M2)の先端に、前面板部(M5a)が該ベルト(11)の上面よりも高い位置で且つベルト進行方向に沿って起立するプッシャー部材(M5)を取付けたプッシャー手段(M)と、
前記ベルト(11)を挟んで、前記プッシャーアクチュエータの主部(M1)に対向するようにして躯体(9)に固着した固定主部(J1)に、係合する可動子(J5)を、その進退動方向が平面視でベルト(11)の進行方向と直交するようにして、受部材の位置決め制御用アクチュエータ(J6)に接続してなる受部材の位置制御手段(J)と、
前記可動子(J5)に、その進出方向へ向けて突設させ、前記前面板部(M5a)に対向する受面を備えた受部材(N)と、
前記前面板部(M5a)よりもコンベア(1)の下流域で且つ前記ベルト(11)の上方に配設され、ベルト(11)に載って進行する前記製品(P)に当接し、該製品を停止させる停止部材(T)と、をさらに具備し、
前記可動部材(M2)の進出に合わせて、受部材の位置制御手段(J)の可動子(J5)を順次後退させて、該停止部材(T)に停止させられた前記製品(P)を、前記敷板(95)上へ移動させて集積する請求項３記載の製品集積装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、製品が箱詰めされるのに先立ち、その箱詰め本数に合わせて製品を集める製品集積装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば、ドレッシング等の調味料などは、工場でボトル状や円筒状等の容器に充填されて製品化され、その後、段ボール箱の大きさに合わせた所定本数毎にまとめる作業工程を経て、箱詰めされる。箱詰めに先立ち、その箱詰め本数に合わせて製品を集積するのが一般的であり、集積後に、ロボット等を使って箱詰めが行われてきた。ただ、供給コンベア上で製品の集積を行うと、ロボットで集積製品を掴み取り、該集積製品がその場所から離れるまで、供給コンベアを止めなければならなかった。その分、集積作業が止まる状態になり、処理作業能力を低下させていた。
こうした問題に対し、製品集積の処理作業を迅速にする発明が提案されている（例えば特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１０−１４９９６０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかるに、特許文献１の発明は、その請求項１のごとく「製造工程から設けられた商品供給路の前方に、該商品供給路の前端位置に両側から横行自在であり、所定個数の商品を載置する長さを有し、且つ前端部及び後端部位置に商品ストッパーを配置した複数の商品振分けコンベアが設けられ、さらに該商品振分けコンベアの前方に多数列搬送コンベアが設けられてなることを特徴とする商品自動集積装置」であり、必要な集積用スペースが広くなる問題があった。さらに、製造工程から設けられた商品供給路の前方にて、商品振分けコンベアで横方向に方向転換する方法であり、接地面積に対し高さがあるドレッシング等のボトル状や円筒状等の容器入り製品では転倒する虞があった。
【０００５】
本発明は、上記問題点を解決するもので、製品を供給するコンベアを止めずに連続的な自動集積が可能であり、さらに接地面積に対し高さがある製品でも安定して集積の振分け処理ができ、加えて、装置の据付け面積もコンパクト化できる製品集積装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成すべく、請求項１に記載の発明の要旨は、製品(P)をベルト(11)に載せて進行させるコンベア(1)と、該コンベア(1)の上方域で躯体(9)に固着した固定部(21)に係合する可動部(25)を、その進退動方向(X)が平面視でベルト(11)の進行方向(Y)と直交するようにして、受枠位置決め制御用アクチュエータ(26)に接続してなる制御手段が、該コンベア(1)の上流側から下流側に向けて第一位置制御手段(2a)、第二位置制御手段(2b)として並設された受枠用位置制御手段(2)と、前記可動部(25)の各先端部分に、その進出方向へ向けて突設し、前記ベルト(11)の進行方向と対向する受部(31)を有して、可動部(25)の進退動方向(X)に製品用個別スペース(30)を複数連ねることのできる収容スペース(S)が設けられ、前記可動部(25)の進出で前記ベルト(11)上を横切ってコンベア(1)外へ出る一方、その状態から該可動部(25)の後退で、該ベルト(11)を横切って先端が該ベルト(11)上に出ない位置まで引っ込むことのできる受枠(3)と、該受枠(3)の在るコンベア地点よりもコンベア(1)の上流側領域で、該コンベア(1)に載って該受枠(3)へと進む製品(P)の通過を検出する主センサ(81)と、躯体(9)に配される板体で、互いに離間させてつくる帯状通路(AL)に前記コンベア(1)のベルト(11)が配設されるように夫々の一側縁を該ベルト沿いに沿わせると共に、前記ベルト(11)の上面(11a）に上面を合わせ、且つ前記可動部(25)の進退動方向へ向けて該上面が水平に延在する二つの敷板(95,96)と、を具備し、該主センサ(81)による製品(P)の通過検出に伴い、前記コンベア上流側に位置する受枠(3)の各個別スペース(30)がコンベア(1)上に順次くるように前記第一位置制御手段(2a)の可動部(25)を進出又は退動させ、コンベア(1)が連続運転中にあって、ベルト(11)を滑った状態で前記受枠(3)に製品(P)が係止保持されて、該受枠(3)内に製品(P)を連ねるように集積して前記収容スペース(S)に満たした後、該可動部(25)を進出させるか退動させて該受枠(3)をコンベア(1)外の前記敷板(95)又は敷板(96)上へ出し、該受枠(3)が前記ベルト(11)に載って運ばれてきた次の製品(P)をかわす一方、コンベア下流側に位置する受枠(3)の各個別スペース(30)がコンベア(1)上に順次くるようにして、その受枠(3)内に該製品(P)を連ねるよう集積することを特徴とする製品集積装置にある。
請求項２の発明たる製品集積装置は、請求項１で、受枠(3)が、その下縁を前記ベルト(11)の上面(11a)及び両敷板(95,9)から浮き上がった状態にして、前記受部(31)の両端からコンベア(1)上流側へ向けて平面視コ字状に側板(32)を延在させ、且つ該受部(31)が製品(P)を受け止める受面からコンベア上流側へ向けて前記各個別スペース(30)に区画化する仕切板(33)を櫛歯状に延在させてなることを特徴とする。
請求項３の発明たる製品集積装置は、請求項１又は２で、コンベア(1)上流側の前記受枠(3)よりもさらにコンベア(1)の上流側に位置する領域の躯体(9)に、補助アクチュエータの基部(71)を固定し、該基部(71)から進退動可能な可動体(72)の先端にストッパ部材(75)を取着したストッパ手段(7)と、該ストッパ部材(7)の地点よりもコンベア(1)の上流側に位置する領域で、コンベア(1)に載って該受枠(3)へと進む製品(P)の通過を検出する補助センサ(82)と、をさらに具備し、前記第一位置制御手段(2a)の可動部(25)に突設する前記受枠(3)をかわして、コンベア下流側に位置する受枠(3)内の各個別スペース(30)がコンベア(1)上に順次くるようにして、コンベア下流側に位置する受枠(3)内に製品(P)を集積させ、該受枠(3)の収容スペース(S)を満たす製品(P)の個数を前記補助センサ(82)が検出することで、前記補助アクチュエータの前記可動体(72)が進出し、前記ストッパ部材(75)を前記コンベア(1)上に配させて、前記コンベア上流側に位置する受枠(3)の先端にある個別スペース(30)がコンベア(1)上へくるまで、コンベア(1)に載って該受枠(3)へと進む製品(P)の進行を遮るようにしたことを特徴とする。
請求項４の発明たる製品集積装置は、請求項３で、ストッパ手段(7)よりもコンベア(1)の上流側に位置する領域の躯体(9)に、プッシャーアクチュエータの主部(M1)を固定し、該主部(M1)から進退動方向が前記ベルト(11)の進行方向と直交する可動部材(M2)の先端に、前面板部(M5a)が該ベルト(11)の上面よりも高い位置で且つベルト進行方向に沿って起立するプッシャー部材(M5)を取付けたプッシャー手段(M)と、前記ベルト(11)を挟んで、前記プッシャーアクチュエータの主部(M1)に対向するようにして躯体(9)に固着した固定主部(J1)に、係合する可動子(J5)を、その進退動方向が平面視でベルト(11)の進行方向と直交するようにして、受部材の位置決め制御用アクチュエータ(J6)に接続してなる受部材の位置制御手段(J)と、前記可動子(J5)に、その進出方向へ向けて突設させ、前記前面板部(M5a)に対向する受面を備えた受部材(N)と、前記前面板部(M5a)よりもコンベア(1)の下流域で且つ前記ベルト(11)の上方に配設され、ベルト(11)に載って進行する前記製品(P)に当接し、該製品を停止させる停止部材(T)と、をさらに具備し、前記可動部材(M2)の進出に合わせて、受部材の位置制御手段(J)の可動子(J5)を順次後退させて、該停止部材(T)に停止させられた前記製品(P)を、前記敷板(95)上へ移動させて集積することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００７】
本発明の製品集積装置は、製品を載せて供給するコンベアを止めずに、製品の連続的な自動集積ができ、しかも、高さのある柱状製品等であっても転倒するようなことがなく、さらに装置の設置面積もコンパクト化できるなど、処理作業の向上や安定的運転の実施等に優れた効果を発揮する。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】実施形態１における製品集積装置の概略正面図である。
【図２】図１の第二位置制御手段周りの要部拡大図である。
【図３】図１の第一位置制御手段周りの要部拡大図である。
【図４】図１の製品集積装置の概略左側面図である。
【図５】図１の製品集積装置の概略平面図である。
【図６】図５で、ストッパ手段を作動させた概略平面図である。
【図７】製品を集積する各ステップにおける受枠周りの説明平面図である。
【図８】図７に続く製品を集積する各ステップにおける受枠周りの説明平面図である。
【図９】図８に続く製品を集積する各ステップにおける受枠周りの説明平面図である。
【図１０】実施形態２における製品集積装置のプッシャーアクチュエータ周りの概略平面図である。
【図１１】図１０の概略正面図である。
【図１２】図１０の状態から可動部材が進出し、製品を集積する様子を示した概略平面図である。
【図１３】図１２の概略正面図である。
【図１４】図１２の状態から可動部材が退動した様子を示した概略平面図である。
【図１５】図１４の概略正面図である。
【図１６】図１４の状態から受部材が新たな製品を受け止めた様子を示した概略平面図である。
【図１７】図１６の概略正面図である。
【図１８】図１６の状態から可動部材が順次進出し、受部材側に所定本数の製品を集積完了させた概略平面図である。
【図１９】図１８の概略正面図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明に係る製品集積装置について詳述する。
（１）実施形態１
図１〜図９は本発明の製品集積装置の一形態で、図１はその概略正面図、図２,図３は図１の要部拡大図、図４は図１の製品集積装置の概略左側面図、図５は図１の製品集積装置の概略平面図、図６は図５のストッパ手段を作動させた概略平面図、図７〜図９は製品を集積する各ステップ(各工程)における受枠周りの説明平面図を示す。尚、図面を判り易くするため、図１は第一位置制御手段２ａの図示を省き、図４は制御盤ＣＲの図示を省き、図５,図６はコンベア用減速機付きモータ１５の図示を省く。
【００１０】
製品集積装置は、コンベア１と受枠用位置制御手段２と受枠３と連結部材４と立板片５１と主センサ８１とを具備し、これらが躯体９に取付けられている。
躯体９は、フレーム９１で図１〜図４のごとく櫓体の骨組み形成すると共に、基板９２,敷板９５,９６、上板９７を取着した枠組み体である。そのフレーム９１の前方側（図１で紙面左側）に設けた六面体形骨組みの上面に基板９２を水平固定し、また一段高くした後方側の高台上面に上板９７を水平固定する。前記基板９２上に、嵩上げ部材９３を介在させて、両敷板９５,９６をコンベア１のベルト１１が通る通路ＡＬを空けて水平固定する。敷板９５,９６は、躯体９の上部に配される板体で、前記ベルト１１の上面１１ａに上面を合わせ、且つ一側縁を該ベルト沿いに沿わせると共に、前記受枠用位置制御手段２の可動部２５の進退動方向へ向けて該上面が水平に延在する。
【００１１】
コンベア１は、ベルト１１に製品Ｐを載せて受枠用位置制御手段２側へ向けて進行させる搬送手段である。ここでは、前プーリ１３,後プーリ,ベルト１１を備え、ベルト１１が平行掛けされるベルト伝動装置を用いる。図４,図５のごとく両敷板９５,９６を離間させてつくる帯状通路ＡＬにコンベア１のベルト１１が配設される。紙面下方側に位置する前プーリ１３と紙面上方側に位置する図示しない後プーリとにベルト１１が巻回し、減速機付きモータ１５のモータ軸１９が前プーリ１３に連結して、ベルト１１のベルト上面１１ａが図５の白抜き矢印のように紙面下方へ進行する。該白抜き矢印方向がコンベア１(具体的には製品Ｐが載るベルト上面１１ａ)の進行方向Ｙとなる。
【００１２】
受枠用位置制御手段２は、コンベア１の上方域で躯体９へ固着した固定部２１に移動可能に係合する可動部２５を、受枠位置決め制御用アクチュエータ２６に接続してなる制御手段である(図２,図５)。可動部２５の進退動方向Ｘが平面視でコンベア１の進行方向Ｙと直交するように配設する。受枠用位置制御手段２は、コンベア１の前プーリ１３寄りで、コンベア１の上流側から下流側(図５でいえば、紙面上側から下側)に向けて第一位置制御手段２ａ、第二位置制御手段２ｂが並設される。図１〜図３のごとく二つの受枠用位置制御手段２を、躯体９の高台部位のメイン部９ａ側にあたる上板９７の下面側に取付けている。本実施形態は、受枠用位置制御手段２の位置制御用アクチュエータ２６としてサーボモータ(ＡＣサーボモータ)を採用する。サーボモータ２６に連結するボールねじによって送られるスライダの位置決めを行う受枠用位置制御手段である。主センサ８１から製品通過の検出信号を受けたコントローラからの位置指令により、スライダの送り量、すなわちサーボモータの回転を制御して位置決めを行う。本実施形態は、スライダが固定部２１として躯体９に固着される一方、サーボモータ２６とこれに連結するボールねじ側が可動部２５となり、製品Ｐを運ぶコンベアベルト１１の進行方向Ｙに直交させるようにして進退動する。通常の位置制御用サーボモータの使い方とは逆使いになっている。
【００１３】
受枠３は、前記可動部２５の各先端部分２５１に、可動部２５の進出方向へ向けて突設する製品捕捉枠体である。受枠３には、コンベア１の進行方向と対向する受面がある受部３１を有して、可動部２５の進退動方向に製品Ｐ用の個別スペース３０を複数連ねることのできる収容スペースＳが設けられる。
ここでは、製品Ｐがドレッシング等の円柱状体又はボトル状体で、製品底面の大きさに比し高さのある形状品である。受枠３は、板状受部３１の両端からコンベア１上流側へ向けて平面視コ字状に側板３２を延在して、コンベア上流側に製品Ｐの受け入れ口が設けられる(図５)。また受部３１は製品Ｐを複数個受け止める受面からコンベア１上流側へ向けて各個別スペース３０に区画化する仕切版３３が櫛歯状に延在する。底面の大きさに比し高さのある製品Ｐも転倒することなく、受枠３内に安定して集積させるためである。一つの受枠３には個別スペース３０が複数個(本実施形態は五個)設けられる。
受枠３は、その下縁がベルト上面１１ａや両敷板９５,９６と略同一水平面上とするも、若干浮き上がった状態にして、連結部材４を介して可動部２５に取付けられる。
【００１４】
連結部材４は受枠用位置制御手段２の可動部２５とその先端部分２５１に突設する受枠３とをつなぐ接続部材である。ここでは、第一位置制御手段２ａと第二位置制御手段２ｂの両連結部材４が共にＬ型片状材４ａと補強片４ｂとからなる。図２のごとく可動部２５に係る先端部分２５１の下面に、Ｌ型片状材４ａのＬ型片に係る起立部４２の上縁から延在する水平部４３を固着し、さらにＬ型片に係る下辺部４１の下面に、上縁を固着し起立垂下させた補強片４ｂを、受枠３の側板３２に固着する。
この連結部材４を介して、各可動部先端部分２５１に突設する受枠３は、可動部２５の進出でコンベア１のベルト１１上を横切ってベルト１１外へ出る(図２の受枠３)。一方、図２の受枠３の状態から可動部２５の後退で、受枠３はベルト１１を横切って受枠３の先端がベルト１１上に出ない位置まで引っ込めることができる(図５,図６に示すコンベア上流側の第一位置制御手段２ａに取付けた受枠３)。
そして、第一位置制御手段２ａの連結部材４にだけ立板片５１を取付ける。
【００１５】
立板片５１は第一位置制御手段２ａの連結部材４に、前記コンベア１の進行方向と平行にして起立一体化させて固着される平板片である。該立板片５１は、第一位置制御手段２ａの可動部２５を進出させ、これに取着するコンベア１上流側の受枠３をコンベア１外へ出して、製品Ｐがコンベア１下流側に位置する受枠３へと進む際(図７のカ〜図８のコ)、立板片５１が該コンベア１に係るベルト１１の側縁沿いに起立配設されるように、連結部材４の所定位置に固着される。立板片５１が二つ設けられるが、両立板片５１の距離をベルト１１の幅に合わす。符号５２は立板片５１を保形維持する補助片を示す。
ここで、「コンベア上流側の受枠３」や「コンベア上流側に位置する受枠３」は、第一位置制御手段２ａの可動部２５に連結部材４を介して取付けられる受枠３であり、以下、第一受枠３ａともいう。「コンベア下流側の受枠３」や「コンベア下流側に位置する受枠３」は、第二位置制御手段２ｂの可動部２５に連結部材４を介して取付けられる受枠３であり、以下、第二受枠３ｂともいう。「コンベア下流側」とは図５,図６でいえば、紙面下方の前プーリ１３側を指す。二つ並ぶ受枠３のうち、「コンベア下流側の受枠３」は第二受枠３ｂになる。立板片５１がコンベア１に係るベルト上面１１ａの側縁沿いに配されるようにすると、製品Ｐが第一受枠３ａをかわして第二受枠３ｂへと進む際、該製品Ｐを立板片５１がガードするようにできる。
【００１６】
主センサ８１は、受枠３の在るコンベア１地点よりもコンベア１の上流側領域で、コンベア１に載って受枠３へと進む製品Ｐが、該センサ前を通過するのを検出する検知器である。ここでの主センサ８１は、第一受枠３ａ,第二受枠３ｂに対応させて、それぞれが在るコンベア１地点よりもコンベア上流側領域の敷板９５上に、第一センサ８１ａ,第二センサ８１ｂを設置する。コンベア１の進行方向が紙面下方向の図５で説明すると、第一受枠３ａが在る紙面水平横方向よりも僅かにコンベア１上流側領域(紙面上方)に在る敷板９５上に第一センサ８１ａを設置し、第二受枠３ｂが在る紙面水平横方向よりも僅かにコンベア上流側領域に在る敷板９５上に第二センサ８１ｂを設置する。
第一センサ８１ａ,第二センサ８１ｂは、それぞれ第一位置制御手段２ａと第二位置制御手段２ｂの位置制御用アクチュエータ２６のコントローラに接続される。該コントローラが第一センサ８１ａや第二センサ８１ｂの製品通過信号に基づいて、図７〜図９のように第一受枠３ａ,第二受枠３ｂを位置決め制御する。
【００１７】
次に、上記受枠用位置制御手段２,受枠３,主センサ８１等を備えた本製品集積装置の一集積方法と動作を説明する。
図７から図９は、スタートから製品Ｐを集積する作業が一巡する各ステップを、受枠３周りの平面図で簡略図示したもので、ベルト上面１１ａに載って製品Ｐが紙面右側から左方へ進行する。図示しない第一位置制御手段２ａ,第二位置制御手段２ｂは、それぞれ第一受枠３ａ,第二受枠３ｂの紙面下方側に位置する。図７の(ア)は、可動部２５を進出させてベルト１１外へ第二受枠３ｂを配する一方、第一受枠３ａにある先端の個別スペース３０がコンベア１上にくるように第一位置制御手段２ａの可動部２５を進出させた状態下で、製品Ｐが第一センサ８１ａ前を通過して先端の個別スペース３０に製品Ｐが収まった図を示す。コンベア１が連続運転中であるが、製品Ｐはベルト１１を滑った状態で第一受枠３ａに係止保持される。尚、先端の個別スペース３０たる先端個別スペース３０ａは、受枠３内の個別スペース３０のうち、該受枠３に連結する可動部２５から最も離れた位置にある個別スペース３０を指し(図９)、後端個別スペース３０ｂは、受枠３内の個別スペース３０のうち、該受枠３に連結する可動部２５に最も近い所にある個別スペース３０を指す(図８)。
【００１８】
本実施形態の製品集積装置を用いた集積方法は、各個別スペース３０に製品Ｐを二個ずつ二列になるように収納していくが、箱詰め仕様に合わせた一列であっても、また受枠３の側板３２,仕切版３３をコンベア１上流側に向け長くして、三列以上の複数列とすることもできる。第一センサ８１ａは第一受枠３ａの直前に設けられており、第一センサ８１ａによる前記製品二個の通過検出は、先端個別スペース３０に製品Ｐが満たされたのと略同等の取り扱いができ、その検出信号に基づき、第一位置制御手段２ａの位置制御用アクチュエータ２６が作動して、第一受枠３ａを図７(イ)の位置へと位置決め制御し、セットする。次の製品二個を、先端個別スペース３０の隣にある個別スペース３０に受け入れる
態勢をとる。この段階では、図７(イ)で描かれている隣にある個別スペース３０に製品二個は未だない。
【００１９】
その後、次の製品二個が隣にある個別スペース３０に入ったら(図７のイの状態)、第一センサ８１ａで該製品二個の通過検出がされており、この検出信号に基づき、第一位置制御手段２ａの位置制御用アクチュエータ２６が作動して、第一受枠３ａが図７(ウ)の位置へと移動する。空の個別スペース３０をベルト１１上に配して、新たな製品Ｐを二個受け入れる態勢をとる。斯かる動作を繰り返し(図７のウ〜オ)、第一センサ８１ａ(主センサ８１)による製品Ｐの通過検出に伴い、第一受枠３ａの各個別スペース３０がコンベア１(詳しくはベルト上面１１ａ)上に順次くるように可動部２５を進出させ、第一受枠３ａ内に製品Ｐを連ねるように集積して収容スペースＳを製品Ｐで満たす(図７のオ)。かくして、第一受枠３ａによる一番目の集積(製品十個がひとまとまりの集積)が完了する。本実施形態は、五個連なる製品Ｐが二列並ぶ計十個がひとまとまりの箱詰め用製品Ｐとして集積される。
【００２０】
次に、第一センサ８１ａによる第一受枠３ａ内の収容スペースＳを満たす前記製品Ｐが通過した検出信号に基づき、第一位置制御手段２ａの位置制御用アクチュエータ２６が作動して、第一受枠３ａを図７(カ)の位置へと位置決め制御すると同時に、第二位置制御手段２ｂの位置制御用アクチュエータ２６が作動して、第二受枠３ｂを図７(カ)の位置へと位置決め制御する。第一,第二受枠３ａ,３ｂが図７(カ)の位置に配されて、第二受枠３ｂへの製品Ｐの集積が始まる。この段階では、図７(カ)の第二受枠３ｂ内に未だ製品Ｐがない。
【００２１】
そして、第一位置制御手段２ａの可動部２５を進出させて第一受枠３ａを敷板９５上(コンベア１外)へ出した状態下、ベルト１１に載って運ばれてきた次の集積用製品Ｐは、第一受枠３ａをかわし、第二受枠３ｂの後端個別スペース３０ｂに入り込んで集積される(図７のカの状態)。そして、第二受枠３ｂへ入り込む直前で、第二センサ８１ｂによる製品二個の通過検出がされて、この検出信号に基づき、第二位置制御手段２ｂの位置制御用アクチュエータ２６が作動して、第二受枠３ｂを図７(キ)の位置へと位置決め制御し、その位置にセットする。後は、第二センサ８１ｂによる製品Ｐの通過検出に従い、第二位置制御手段２ｂの可動部２５を逐次退動させて、図７(イ)〜（オ)と同じような動作を繰り返す(図７のキ〜図８のコ)。第二センサ８１ｂによる製品Ｐの通過検出に伴い、第二受枠３ｂの各個別スペース３０がコンベア１上に順次くるように可動部２５を退動させ、第二受枠３ｂ内に製品Ｐが連なるように集積して収容スペースＳを製品Ｐで満たす(図８のコ)。第二受枠３ｂによる二番目の集積が完了する。
【００２２】
一方、第二受枠３ｂによる二番目の集積作業が進むなか(図７のカ〜図８のコ)、第一受枠３ａをコンベア１外へ出した図７(カ)の第一受枠３ａ内に集積された製品Ｐを、公知のロボットＲＴを使って箱詰めする。図１で、紙面垂直奥方へ走る搬送機Ｖで送り出される上面開口の段ボール箱ＣＢに箱詰めする。図７(カ)の状態になってから、ロボットＲＴがアーム部ＡＭ、ハンド部ＨＤを使って十個に集積された製品Ｐをまとめて取り出す。図７は、受枠３から十個集積の製品Ｐを掴んで取り出す作業が(カ)から(ク)までの３ステップの時間帯で行なわれ、箱詰めされるが、最大(カ)から図８(コ)の５ステップの時間帯をかけることもできる。この５ステップの時間の間は、第一受枠３ａとは別の第二受枠３ｂにて、製品Ｐの集積作業が連続して行なわれているからである。製品Ｐを進行させるコンベア１は止めずに連続運転できる。
【００２３】
図８(コ)の後、第二センサ８１ｂによる第二受枠３ｂ内の収容スペースＳを満たす前記製品Ｐが通過した検出信号に基づき、第二位置制御手段２ｂの位置制御用アクチュエータ２６が作動して、第二受枠３ｂが図８(サ)の位置、すなわち敷板９６上へと動く。と同時に、第一位置制御手段２ａの位置制御用アクチュエータ２６が作動して、第一受枠３ａが図８(サ)のコンベア１の位置へと動く。第一,第二受枠３ｂが図８(サ)の位置に配されてから、第一受枠３ａへの製品Ｐの集積を始める。この段階では、図７(サ)の第一受枠３ａ内に未だ製品Ｐがない。
後は、図８(サ)〜（ソ)の各ステップが、図７(ア)〜(オ)と、第一,第二受枠３ｂの配置がベルト上面１１ａを中心線に線対称ごとくであり、同じような動作になる。第一センサ８１ａによる製品Ｐの通過検出に伴い、第一受枠３ａの各個別スペース３０がコンベア１上に順次くるように第一位置制御手段２ａの可動部２５を退動させ、該受枠３内に製品Ｐが連なるように集積する(図８のサ〜ソ)。第一枠による三番目の集積が完了する。第一受枠３ａの収容スペースＳを満たした後、該可動部２５を退動させて該受枠３をコンベア１外(敷板９６上)へ出す一方、第二受枠３ｂの先端にある個別スペース３０がコンベア１上にくるようにする(図８のタ)。一方、図８(サ)〜（ソ)(ここでは図８のサ〜ス)の製品集積時間内に、ロボットＲＴで第二受枠３ｂ内の集積製品Ｐを取出し、箱詰めを行う。
【００２４】
その後の図８(タ)〜図９(ト)のステップは、図７(カ)〜(コ)と、第一,第二受枠３ｂの配置がベルト上面１１ａを中心線に線対称ごとくであり、同じような動きになる。第二センサ８１ｂによる製品Ｐの通過検出に伴い、第二受枠３ｂの各個別スペース３０がコンベア１上に順次くるように第二位置制御手段２ｂの可動部２５を進出させ、該受枠３内に製品Ｐが連なるように集積していく(図８のタ〜ト)。第二受枠３ｂによる四番目の集積が完了する。第二受枠３ｂの収容スペースＳを満たした後、該可動部２５を進出させて該受枠３をコンベア１外(敷板９５上)へ出し、また第一受枠３ａの先端にある個別スペース３０がコンベア１上にくるようにする(図９のナ)。一方、図８(タ)〜図９(ト)(ここでは図８,図９のタ〜ツ)の集積時間内に、ロボットＲＴで第二受枠３ｂ内に集積された製品Ｐを取出し、箱詰めを行う。図９(ナ)の第一受枠３ａ,第二受枠３ｂの配置が図７(ア)と同じになる。ベルト上面１１ａを挟んでその両外側での製品の取出し、すなわち第一受枠３ａの製品取出し(図７のカと図８のタ)と、第二受枠３ｂの製品取出し(図８のサと図９のナ)とが終了し、製品Ｐを集積する作業が一巡する。後はこれらの各ステップを繰り返す。
こうして、受枠３付き第一位置制御手段２ａ,受枠３付き第二制御手段を並設させることで、ロボットＲＴによる受枠３内の集積製品Ｐの取出し中も、製品集積作業を連続的に続けることができるようになっている。
【００２５】
本実施形態は、さらにストッパ手段７と補助センサ８２とガイド手段６とを備えて、より円滑な製品Ｐの集積を目指す。
ストッパ手段７は、第一受枠３ａよりもさらにコンベア１の上流側に位置する領域の躯体９に、補助アクチュエータの基部７１を固定し、基部７１から進退動可能な可動体７２の先端にストッパ部材７５を取着してなる製品進行制止具である。ここでは、第一受枠３ａよりも上流側のコンベア１近くに在る躯体９にエアシリンダの基部７１を固定し、該基部７１から伸長可能なロッド７２の先端に、図５のような方形体のストッパ部材７５を固着する。ストッパ部材７５は図４のごとくベルト上面１１ａから僅かに浮く状態に配される。
補助センサ８２は、ストッパ部材７５の地点よりもコンベア１の上流側に位置する領域で、コンベア１に載って該受枠３へと進む製品Ｐが、該センサ前を通過するのを検出する検出器である。第一位置制御手段２ａの可動部２５を退動させ、第一受枠３ａをかわして、第二受枠３ｂ内の各個別スペース３０がコンベア１上に順次くるようにして、第二受枠３ｂ内に製品Ｐを集積させ、該受枠３の収容スペースＳを満たす製品Ｐの個数を補助センサ８２がカウント検出することで、補助アクチュエータの可動体７２が進出する(図９のト)。
【００２６】
例えば、図９(ト)の状態、いいかえれば第二受枠３ｂによる集積完了後、第二受枠３ｂをコンベア１外へ出し(図９のナ)、第一位置制御手段２ａの位置制御用アクチュエータ２６が作動して、第一受枠３ａが図９(ナ)の位置に配されて、第一受枠３ａへの製品Ｐの集積を始めるが、主センサ８１だけでは、不具合が生じる虞がある。この段階では、図９(ナ)の第一受枠３ａ内に未だ製品Ｐがなく、第一受枠３ａが図９(ナ)の位置に配されるタイミングが遅れると、ベルト１１に載った製品Ｐが、図５の製品Ｐのうち、紙面最下方の製品Ｐのごとく第一受枠３ａに入らずに、第一受枠３ａ外に進んでしまう不具合を生じる。この問題を解消すべく、第二受枠３ｂの収容スペースＳを満たす個数の製品Ｐが通過したのを補助センサ８２が検出して、補助アクチュエータの可動体７２を進出させる。そして、ストッパ部材７５をコンベア１上に配させて、第一受枠３ａの先端にある個別スペース３０がコンベア１上へくるまで(図９のナ)、コンベア１に載って受枠３へと進む製品Ｐの進行を遮る。コンベア１を連続運転で動かしたまま、ストッパ部材７５がコンベア１上で製品Ｐの進行だけを制止し(図６)、第一受枠３ａが図９(ナ)の状態、すなわち受枠３の先端個別スペース３０ａがコンベア１上へセットされるのを待って、可動体７２たるロッドを退動させる。こうして、製品Ｐが第一受枠３ａ外に進んでしまう不具合を解消する。符号Ｋはエアシリンダの基部７１とはベルト１１を挟んで反対側の敷板９５に固着した当て部材で、可動体７２の進出時に、ストッパ部材７５を該当て部材Ｋに当接させる。万一、ロッド７２の進出が遅れた場合でも、ストッパ部材７５が当て部材Ｋとで製品Ｐを挟んで、コンベア１に載って該受枠３へと進む製品Ｐの進行を確実に制止するようにしている。
【００２７】
また、図８(コ)のごとく第一位置制御手段２ａの可動部２５を進出させ、第一受枠３ａをかわして、第二受枠３ｂ内の各個別スペース３０がコンベア１上に順次くるようにして、第二受枠３ｂ内に製品Ｐを集積させ、該受枠３の収容スペースＳを満たす製品Ｐの個数を補助センサ８２が検出することで、補助アクチュエータの可動体７２が進出する。図８(コ)の状態、いいかえれば第二受枠３ｂによる集積完了後、第二受枠３ｂをコンベア１外(敷板９６上)へ出し(図８のサ)、第一位置制御手段２ａの位置制御用アクチュエータ２６が作動して、第一受枠３ａを図８(サ)の位置に配して、第一受枠３ａへの製品Ｐの集積を始めるのであるが、主センサ８１だけでは間に合わない場合がある。図５と同じようにベルト１１に載った製品Ｐが第一受枠３ａ外に進んでしまうのを解消すべく、コンベア１上流側地点で、第二受枠３ｂの収容スペースＳを満たす製品個数が通過したのを補助センサ８２が検出して、ストッパ手段の可動体７２を進出させる。ストッパ部材７５をコンベア１上に配して、第一受枠３ａの後端個別スペース３０ｂがコンベア１上へくるまで(図８のサ)、コンベア１に載って受枠３へと進む製品Ｐの進行を止める。製品Ｐが第一受枠３ａに入り込まなくなる不具合発生を未然防止する。
さらにいえば、図８(コ),図９(ト)だけでなく、図７(オ),図８(ソ)で、第一受枠３ａ内に製品Ｐを集積させ、該受枠３の収容スペースＳを満たす製品Ｐの個数を補助センサ８２が検出することで、補助アクチュエータの可動体７２が進出し、ストッパ部材７５をコンベア１上に配して、第二受枠３ｂの先端又は後端にある個別スペース３０がコンベア１上へくるまで、コンベア１に載って該受枠３へと進む製品Ｐの進行を遮るようにすれば、より万全な製品集積を行うことができ、一層好ましくなる。
【００２８】
ガイド手段６は、第一位置制御手段２ａの固定部２１に対し、ベルト１１を挟んで反対側の領域に在る躯体部位９ｂに、副アクチュエータ６の本体部６１を固定し、該本体部６１から伸長可能なロッド６２の先端に、コンベア１進行方向に沿うガイド部材６５を取着した製品ガード具である(図１,図５)。コンベア１上流側に位置する可動部２５を後退させ、該可動部２５に突設する第一受枠３ａをかわして、第二受枠３ｂの各個別スペース３０が順次コンベア１上にくるようにした時、該ロッド６２を伸長させて、コンベア１側へ進出したガイド部材６５が該コンベア１のベルト１１の側縁沿いに配されるようにする(図５の鎖線)。斯かる構成により、ベルト上面１１ａに載って第二受枠３ｂへ進行する製品Ｐは、第一受枠３ａをかわして通過する際、ガイド部材６５によってうまくガードされる。具体的には、図８(タ)〜(ト)の各ステップ中で、ガイド部材６５が道路のガードレールのごとく、ベルト上面１１ａに載って受枠３へと向かう製品Ｐの逸脱を防ぐ。図５で、図面左側のコンベア沿いをガイド部材６５がガードするが、図面右側のコンベア沿いは第一受枠の側板３２がガードする。
ちなみに、第一受枠３ａを進出させ、これをかわして第二受枠３ｂの各個別スペース３０が順次コンベア１上にくるようにした時、具体的には図７(カ)〜図８(コ)の各ステップ中は、ベルト上面１１ａの側縁沿いに配される前記立板片５１が、ベルト上面１１ａに載って受枠３へと向かう製品Ｐの逸脱を防ぐようになっている。尚、受枠３,ガイド手段６,ストッパ手段７、さらに後述するプッシャー手段Ｍ,受部材Ｎの領域から外れるベルト上面１１ａの両側縁沿いには、進行する製品Ｐが不用意に転倒したりベルトから落ちたりしないようガードするガードレールＧＤが取付けられている(図１０参照)。図中、符号ＧＬは床面を示す。
【００２９】
（２）実施形態２
本実施形態は、実施形態１の前記ストッパ手段７よりもコンベア１の上流側に位置する領域の躯体９に、図１０〜１９ごとくのプッシャー手段Ｍと受部材Ｎと、受部材の位置制御手段Ｊと停止部材Ｔとを配設し、図１〜図９に示した製品集積装置とは別仕様の製品集積を可能にする装置を追加する。図１０はプッシャー手段と受部材の位置制御手段周りの概略平面図、図１１は図１０の概略正面図、図１２〜図１９は図１０,図１１の状態から製品を集積する動作を表す説明図である。
【００３０】
プッシャー手段Ｍは、図１０,図１１のごとく基板９２上に固着した嵩上げ台９４に、プッシャーアクチュエータの主部Ｍ１を固定し、該主部Ｍ１から進退動方向がベルト１１の進行方向と直交する可動部材Ｍ２の先端にプッシャー部材Ｍ５を取付けた機器である。プッシャー部材Ｍ５は、前面板部Ｍ５ａが該ベルト１１の上面よりも高い位置で且つベルト進行方向に沿って起立し、さらに前面板部Ｍ５ａのコンベア上流側の側縁が図１０のごとく主部側に向けて平面視逆Ｌ字状に屈折し、ベルト幅の側面板部Ｍ５ｂが延在する板片部材になっている。
可動部材Ｍ２の進退動幅をベルト１１の幅に合わす。詳しくは、エアシリンダ本体からなる主部Ｍ１から可動部材Ｍ２のロッドが進出すると、図１２のごとく前面板部Ｍ５ａがベルト１１を横切り、受部材の位置制御手段Ｊがある敷板９５近くに達する一方、ロッドＭ２が後退すると、図１０のように前面板部Ｍ５ａがベルト１１沿いに待機する。
【００３１】
受部材の位置制御手段Ｊは、固定主部Ｊ１と可動子Ｊ５と受部材の位置決め制御用アクチュエータＪ６とを備える。固定主部Ｊ１は、ベルト１１を挟んで、前記プッシャーアクチュエータの主部Ｍ１に対向するようにして躯体９に固着される。図１１のように敷板９５に吊設された吊板９８に、受部材の位置決め制御用アクチュエータＪ６の固定主部Ｊ１が取付けられる。受部材の位置決め制御用アクチュエータＪ６としてサーボモータ(ＡＣサーボモータ)を採用する。サーボモータに連結するボールねじによって送られるスライダの位置決めが行なわれる受部材用制御手段である。可動部材Ｍ２の進出信号を受けたコントローラからの位置指令により、スライダの送り量、すなわちサーボモータの回転を制御して受部材Ｎの位置決めを行う。本実施形態は、サーボモータとこれに連結するボールねじ側が固定主部Ｊ１となり躯体９に固着される一方、スライダが可動子Ｊ５になって、製品Ｐを運ぶコンベアベルト１１の進行方向Ｙに直交させるようにして、進退動する。
【００３２】
受部材Ｎは、前記可動子Ｊ５に、その進出方向へ向けて突設させ、前面板部Ｍ５ａに対向する受面を備えた当て部材である。敷板９５は、受部材の位置制御手段Ｊが配された領域が矩形板の分離敷板９５１となって、図１０のごとく他の敷板９５と切り離されている。受部材Ｎの両側が分離敷板９５１を跨いで接続部材Ｊ７に支持され、該接続部材Ｊ７が接続補助部材Ｊ８を介して前記可動子Ｊ５に連結する。
【００３３】
停止部材Ｔは、前面板部Ｍ５ａよりもコンベア１の下流域で且つベルト１１の上方に配設され、ベルト１１に載って進行する製品Ｐに当接し、製品Ｐを停止させる製品進行制止部材である。ここでは、図１０のごとく嵩上げ台９４にエアシリンダ本体を取付け、ロッドを伸長させてロッド先端に固着した停止部材Ｔがベルト上面１１ａから僅かに浮く状態に配される。該停止部材Ｔは前記ストッパ手段７のストッパ部材７５に担わせることもできる。
本実施形態の符号Ｐも製品を示すが、実施形態１のものよりも大きなボトル形状品とする。符号９９は分離敷板９５１の上流側と下流側の両側縁部位を一段高くする堰で、本実施形態は、両堰９９の幅を、図１１〜図１２のごとくベルトに製品が四個載る幅に合わせて分離敷板９５１にセット固定している。下流側の堰９９に係る上流側の側壁面と停止部材Ｔが製品Ｐに当接する面とは略同一面上にし、且つベルト進行方向に対し直交する鉛直面とする(図１０)。
【００３４】
次に、プッシャー手段Ｍ,受部材Ｎ等を備える図１０〜図１９に示す製品集積装置を用いた一集積方法と動作を説明する。ここでは、一列に製品が四個並んだものを図１８のごとく五列分まとめ、計二十個がひとまとまりの箱詰め製品用として集積する。
【００３５】
まず、プッシャーアクチュエータの可動部材Ｍ２を後退させ、前面板部Ｍ５ａを敷板９６側のベルト１１沿いに起立させると共に、受部材の位置制御手段ＪのアクチュエータＪ６を作動し可動子Ｊ５を進出させ、受部材Ｎを分離敷板９５１側のベルト１１沿いにセットする(図１０,図１１)。これと相前後して、嵩上げ台９４に取付けたエアシリンダのロッドを伸長させ、ロッド先端に固着した停止部材Ｔをベルト１１上に浮く状態で配する。斯かる状態にして、コンベア１を起動させ、ベルト１１に製品Ｐを載せて、図１０の白抜き矢印のごとく停止部材Ｔへ向けて進行させる。
【００３６】
その後、停止部材Ｔによって、ベルト１１が動いたままで製品Ｐが制止され、順次送り込まれる製品Ｐが一列分の四個溜まる(図１０,図１１)。製品Ｐが一列分の四個溜まると、図示しないセンサが検出して、その検出信号がコントローラへ送られる。プッシャー手段Ｍと受部材の位置制御手段Ｊはコントローラに接続しており、該検出信号に基づき、プッシャー手段ＭのロッドＭ２が伸長すると共に、コントローラからの位置指令によりサーボモータＪ６が回転制御され、受部材Ｎに連結する可動子Ｊ５を製品Ｐ一個分だけ後退させる。ロッドＭ２の進出に合わせて、受部材の位置制御手段Ｊの可動子Ｊ５を後退させ、停止部材Ｔに停止させられていた製品Ｐを、敷板９５上へ移動させる(図１２,図１３)。
ベルト１１上にあった製品一列分の四個が図１２のごとくベルト１１上から分離敷板９５１上に移動する。
前記分離敷板９５１上に製品が移動する間も、ベルト１１に載った製品Ｐが停止部材Ｔへ向けて進行するが、該製品Ｐはプッシャー部材Ｍの側面板部Ｍ５ｂで制止される(図１２)。
【００３７】
次に、図１４のごとくプッシャー手段ＭのロッドＭ２を後退させ、図１０と同じように、前面板部Ｍ５ａを敷板９６側のベルト沿いに起立させる。図１２で側面板部Ｍ５ｂに制止されていた製品Ｐは、図１０に示すガードレールＧＤによって該側面板部Ｍ５ｂから放たれた後、ベルト１１に載って停止部材Ｔの所まで進行しそこで停止する。その後も、ベルト１１に載った製品が図１６の白抜き矢印のごとく、停止部材Ｔへ向けて進行し、新たに一列分の四個の製品Ｐが停止部材Ｔに溜まる。
製品Ｐが一列分の四個溜まると、後は前述内容と同じく、図示しないセンサが検出して、プッシャー手段ＭのロッドＭ２が伸長すると共に、コントローラからの位置指令によりサーボモータが回転制御され、受部材Ｎに連結する可動子Ｊ５を製品一個分の距離だけ後退させる。ロッドの伸長による可動部材Ｍ２の進出に合わせて、受部材の位置制御手段Ｊの可動子Ｊ５を順次後退させ、該停止部材Ｔに停止させられた前記製品Ｐを、敷板９５上へ移動させて集積する。最終的に、ベルト１１上にあった製品一列分の四個が五列並んだ製品二十個が箱詰め用のひとまとまりの製品として、図１８のごとくベルト１１上から分離敷板９５１上に移動する。
【００３８】
後は、実施形態１と同様、ロボットを使って箱詰めする。紙面垂直奥方へ走る搬送機Ｖで送り出される上面開口の段ボール箱ＣＢに箱詰めする。ロボットＲＴがアーム部ＡＭ、ハンド部ＨＤを使って二十個に集積された製品Ｐをまとめて取り出す。
ロボットＲＴを使って箱詰めする間も、ベルト１１に製品Ｐを載せて進行させたままにしても、図１２のごとく製品Ｐはプッシャー部材の側面板部Ｍ５ｂで制止される。
【００３９】
前記ロボットＲＴを使っての箱詰めが完了すると、受部材の位置制御手段Ｊのアクチュエータの可動子Ｊ５が進出し、受部材Ｎが分離敷板９５１側のベルト１１沿いに配され、これに合わせて、プッシャーアクチュエータの可動部材Ｍ２が後退し、前面板部Ｍ５ａが敷板９６側のベルト沿いに起立し、初期状態に復帰する。
後は上述した各動作を繰り返し、製品集積作業を連続的に続けられるようになっている。
【００４０】
このように構成した製品集積装置は、第一位置制御手段２ａ、第二位置制御手段２ｂを並設し、第一受枠３ａ内に製品Ｐを集積して収容スペースＳに満たした後、該受枠３をコンベア１外へ出すと、第二受枠３ｂの各個別スペース３０をコンベア１上に順次くるようにして、その受枠３内に製品Ｐが連なるよう集積可能になり、第一受枠３ａから第二受枠３ｂへ切り替え集積が円滑にできる。
そして、受枠３内でひとまとめに集積された製品Ｐは、図７(カ),図８(サ),(タ),図９(ナ)のごとく、ベルト上面１１ａの外に出した後、ロボットＲＴで箱詰めするが、箱詰めに要する時間よりも、他方の受枠３に製品Ｐが連なるよう集積する時間の方が長くなるので、図７〜図９のように供給コンベア１上で製品Ｐの集積を行っても、該コンベア１の連続運転や製品Ｐの集積作業を止めることがない。製品集積作業の連続運転が可能になり、製品Ｐの集積作業の迅速化,高効率化が図られる。
【００４１】
また、底面の大きさに比し高さがある調味料等の柱状製品Ｐにあっては、特許文献１のように製品Ｐが進行方向と直角に曲がって製品Ｐが振り分けられると転倒する虞があるが、本発明では製品Ｐがベルト１１に載ってそのまま進行して、受枠３へ入って集積保持されるので、そうした事態に陥らない。
さらに、受枠３が、受部３１の両端からコンベア１上流側へ向けて平面視コ字状に側板３２を延在させ、且つ該受部３１が製品Ｐを受け止める受面からコンベア１上流側へ向けて各個別スペース３０に区画化する仕切版３３を櫛歯状に延在すると、受枠３内で製品Ｐが一つずつ綺麗に振り分けられ且つ確実に保持されるので、可動部２５の進退動に伴い、受枠３内の製品Ｐがコンベア１の進行方向と直交するよう動いても製品Ｐが転倒ことは全くない。底面のわりに高さがある製品Ｐの集積に対しても、安定的な運転を実現できる。
【００４２】
さらにいえば、本製品集積装置は、製品Ｐを載せて供給するコンベア１の脇に受枠用位置制御手段２,受枠３等を設置する程度の構成で済むので、特許文献１と違って、コンパクト化が図れ、且つ据付面積も小さくて済む。
【００４３】
加えて、ストッパ７と補助センサ８２を備えると、第一受枠３ａをかわして、第二受枠３ｂ内の各個別スペース３０がコンベア１上に順次くるようにして、製品Ｐを集積させ、該第二受枠３ｂの収容スペースＳを満たした後、第一受枠３ａの先端にある個別スペース３０がコンベア１上へくるまで、コンベア１に載って該受枠３へと進む製品Ｐの進行をストッパ部材７５が止めることができる。第二受枠３ｂの収容スペースＳを満たす製品Ｐの個数を補助センサ８２がカウント検出することで、可動体７２が進出し、ストッパ部材７５をコンベア１上に配させて、第一受枠３ａの先端又は後端にある個別スペース３０がコンベア１上へくるまで、コンベア１に載って該受枠３へと進む製品Ｐの進行を停止させるので、第一受枠３ａ内に製品Ｐが入り込めずに、その外に製品Ｐ(図５の紙面一番下の製品Ｐ)が進行するような不測の事態に陥らない。製品集積作業の安定操業に貢献する。ちなみに、ストッパ部材７５が製品Ｐを制止しても、製品Ｐがベルト上面１１ａ上を滑るようにして制止される状態にできるので、コンベア１をいちいち止めることがなく、本製品集積装置の使用方法は頗る簡単になっている。
【００４４】
また、ガイド手段６を備え、コンベア１側へ進出したガイド部材６５を該コンベア１のベルト１１の側縁沿いに配すると、図８(タ)〜図９(ト)のごとく第一受枠３ａをかわして第二受枠３ｂへ製品Ｐが進行するとき、第一受枠３ａの脇を通過する地点で、製品Ｐが不用意に倒れたりずれたりするのを該ガイド部材６５でガードでき、製品集積装置の安定的運転に貢献する。また立板片５１を備え、製品Ｐが第二受枠３ｂへと進む際、該立板片５１がコンベア１に係るベルト１１の側縁沿いに配されるようにすると、図７(カ)〜図８(コ)のごとく、第一受枠３ａの脇を通過する地点で、製品Ｐが不用意に倒れたりずれたりするのをガードでき、安定的運転に貢献する。
【００４５】
また、実施形態２のごとく、プッシャー手段Ｍ,受部材の位置制御手段Ｊ,受部材Ｎ,停止部材Ｔを備え、可動部材Ｍ２の進出に合わせて、受部材の位置制御手段Ｊの可動子Ｊ５を順次後退させて、停止部材Ｔに停止させられた製品Ｐを、敷板９５上へ移動させて集積すると、前述した受枠用位置制御手段２等を備えた製品集積装置とはまた別の製品集積装置をベルト１１沿いに簡便に組み込むことができる。実施形態１の製品集積装置と比較して、実施形態２で追加した製品集積装置は構成がシンプルで、低コスト化できる。それでいて、実施形態１と同様、製品Ｐを載せて供給するコンベア１１を止めずに、製品Ｐの連続的な自動集積に対応でき、また、高さのある柱状製品Ｐ等であっても転倒するようなことがなく、さらに装置の設置面積もコンパクト化できる。
【００４６】
加えて、実施形態２の製品集積装置は単独でも用いることができるが、製品Ｐをベルト１１に載せて進行させる一つのコンベア１のベルト１１沿いに、製品本数,製品仕様を変える実施形態１,２で述べた二種類の製品集積装置が備わると、ロボットＲＴや搬送機Ｖを共用して、製品本数,製品仕様を変える場合の段取り変えに威力を発揮し、切り替え作業時間の短縮化を可能にする。
このように、本製品集積装置は上述した数々の優れた効果を発揮し極めて有益である。
【００４７】
尚、本発明においては前記実施形態に示すものに限られず、目的,用途に応じて本発明の範囲で種々変更できる。コンベア１,受枠用位置制御手段２,受枠３,連結部材４,立板片５１,ガイド手段６,ストッパ手段７,主センサ８１,補助センサ８２,躯体９等の形状,大きさ,個数等は用途に合わせて適宜選択できる。例えば、受枠位置制御用アクチュエータ２６や受部材の位置決め制御用アクチュエータＪ６にサーボモータを用いたが、位置決め制御可能なステッピングモータやブラシレスモータ等を用いることも勿論できる。また、実施形態１での受枠用位置制御手段２は第一位置制御手段２ａ、第二位置制御手段２ｂと二つ並設したが、さらに両受枠用位置制御手段２,２に、新たな別の受枠用位置制御手段２を加えて併設させても、本発明の範囲内にある。
【符号の説明】
【００４８】
１        コンベア
１１      ベルト
１１ａ    ベルトの上面
２        受枠用位置制御手段
２ａ      第一位置制御手段
２ｂ      第二位置制御手段
２１      固定部
２５      可動部
３        受枠
３１      個別スペース
３２      側板
３３      仕切板
７        プッシャー手段
７１      基部
７２      可動体（ロッド）
７５      プッシャー部材
８１      主センサ
８２      補助センサ
９        躯体
９５      敷板
９６      敷板
ＡＬ      帯状通路
Ｍ        プッシャー手段
Ｍ１      プッシャーアクチュエータ主部
Ｍ２      可動部材
Ｍ５      プッシャー部材
Ｎ        受部材
Ｊ        受部材の位置制御手段
Ｊ１      固定主部
Ｊ５      可動子
Ｊ６      受部材の位置決め制御用アクチュエータ
Ｔ        停止部材
Ｐ        製品
Ｓ        収容スペース
Ｘ        可動部の進退動方向
Ｙ        コンベアの進行方向
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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