(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
幅よりも長さが大きい形態を有し、長手方向の第１及び第２端部の剛性が前記長手方向の中間領域の剛性よりも大きい、力伝達フレームであって、
前記力伝達フレームは、
対象体の一側を保持する内側フレームと、
外側フレームであって、前記外側フレームの第１及び第２端部が前記内側フレームの第１及び第２端部に固定され、前記外側フレームの中間部が前記内側フレームの中間部に固定されない、外側フレームと、を含み、
前記外側フレームの前記中間部は、前記内側フレームの前記中間部に対して前記長手方向にスライド移動可能に設けられることによって、前記力伝達フレームの前記第１及び前記第２端部の剛性が前記力伝達フレームの前記中間領域の剛性よりも大きく形成される、
力伝達フレーム。
【請求項２】
前記中間領域は柔軟である、請求項１に記載の力伝達フレーム。
【請求項３】
前記第１及び前記第２端部の剛性は、前記中間領域の剛性の１．５〜２０倍である、請求項１又は２に記載の力伝達フレーム。
【請求項４】
前記第１及び前記第２端部の剛性は、前記中間領域の剛性の４〜１０倍である、請求項１乃至３のいずれか一項に記載の力伝達フレーム。
【請求項５】
前記第１及び前記第２端部の表面は、互いに異なる方向を向く、請求項１乃至４のいずれか一項に記載の力伝達フレーム。
【請求項６】
前記第１及び前記第２端部の表面は、８０〜１００度の角度をなす、請求項５に記載の力伝達フレーム。
【請求項７】
前記中間領域は、略らせん状の曲線形態である、請求項１乃至６のいずれか一項に記載の力伝達フレーム。
【請求項８】
前記第１及び前記第２端部の表面は、同一方向を向く、請求項１乃至４のいずれか一項に記載の力伝達フレーム。
【請求項９】
前記内側フレームは、内側プレートと、前記外側フレームの外側プレート及び前記内側プレートの間に備えられる第１係止部を含み、
前記外側フレームは、前記第１係止部と結合される第２係止部を含む、請求項１乃至８のいずれか１項に記載の力伝達フレーム。
【請求項１０】
前記第１係止部及び前記第２係止部の一方の係止部は、他方の係止部が位置する方向に行くほど前記長手方向に垂直な断面において前記内側プレートまたは前記外側プレートが延びる方向の幅が増加する部分を含む、請求項９に記載の力伝達フレーム。
【請求項１１】
前記一方の係止部の前記長手方向に垂直な断面は、前記他方の係止部が位置する方向の底部の長さが前記一方の係止部が位置する方向の底部の長さより長い台形形状を有する、請求項１０に記載の力伝達フレーム。
【請求項１２】
前記内側フレームは、前記内側プレートから前記外側プレートに向かって突出形成する第１突起部をさらに含み、
前記外側フレームは、前記外側プレートから前記内側プレートに向かって突出形成する第２突起部をさらに含む、請求項９に記載の力伝達フレーム。
【請求項１３】
前記第１突起部は、前記内側フレームの長手方向に沿って複数形成され、
前記第２突起部は、前記外側フレームの長手方向に沿って複数形成される、請求項１２に記載の力伝達フレーム。
【請求項１４】
複数の前記第１突起部のうち隣接する２つの第１突起部間の間隔は、前記２つの第１突起部の向い側に備えられる第２突起部の長さよりも短く形成される、請求項１３に記載の力伝達フレーム。
【請求項１５】
前記内側プレートと外側プレートとの間の間隔は、前記外側フレームの前記中間部及び／又は前記内側フレームの前記中間部から前記第１端部に行くほど減少し且つ前記中間部から前記第２端部に行くほど減少する、請求項９に記載の力伝達フレーム。
【請求項１６】
前記内側プレートから外側プレートまでの間隔は、下記の数式により決定され、
【数７】
0006550298.tif 000008
ここで、ｈ（ｘ）は前記内側プレートと外側プレートとの間の間隔、Ｆは前記力伝達フレームの一端部に作用する力の大きさ、Ｔは前記内側プレートにかけられる張力の大きさ、Ｌは前記力伝達フレームの長さ、ｘは前記力伝達フレームの他端部から前記内側プレートの任意の点までの距離、ｐ（ｘ）は前記ｘにおける前記内側プレートの高さである、請求項９に記載の力伝達フレーム。
【請求項１７】
前記内側フレームの一端及び前記外側フレームの一端に連結され、前記対象体の一部分に力を伝達する作用部をさらに含む、請求項９に記載の力伝達フレーム。
【請求項１８】
前記作用部の厚さは、前記内側フレームの一端の厚さ及び前記外側フレームの一端の厚さの和よりも大きく形成される、請求項１７に記載の力伝達フレーム。
【請求項１９】
前記内側プレートと外側プレートとの間の距離は、前記作用部から遠いほど増加する形状を有する、請求項１７又は１８に記載の力伝達フレーム。
【請求項２０】
前記内側フレーム及び前記外側フレームの少なくとも一方に備えられるフレーム補強材をさらに含む、請求項１乃至１９のいずれか一項に記載の力伝達フレーム。
【請求項２１】
前記フレーム補強材は、カーボン繊維素材を含む、請求項２０に記載の力伝達フレーム。
【請求項２２】
前記内側フレームと前記外側フレームとの間に挿入され、前記内側フレーム及び前記外側フレームを保持する保持体と、
前記内側フレーム及び前記外側フレームが互いに離脱することを防止する離脱防止バンドをさらに含む、請求項１乃至２１のいずれか１項に記載の力伝達フレーム。
【請求項２３】
前記保持体は、上下方向に複数回折り曲げられた形状であり、
前記保持体は、カーボン繊維を含み、
前記離脱防止バンドは、前記内側フレーム及び前記外側フレームの周縁方向に沿って取り巻かれ、
前記離脱防止バンドは、ファブリック素材からなる、請求項２２に記載の力伝達フレーム。
【請求項２４】
前記内側フレーム及び前記外側フレームが互いに離脱することを防止する離脱防止部材をさらに含む、請求項１に記載の力伝達フレーム。
【請求項２５】
前記内側フレームは、内側プレートと、前記外側フレームの外側プレート及び前記内側プレートの間に備えられる第１係止部を含み、
前記外側フレームは、前記内側プレート及び前記外側プレートの間に備えられる第２係止部を含み、
前記離脱防止部材の一側は、前記第１係止部とスライド移動可能に結合され、前記離脱防止部材の他側は、前記第２係止部とスライド移動可能に結合される、請求項２４に記載の力伝達フレーム。
【請求項２６】
前記内側フレームから突出するガイド突起と、前記ガイド突起に形成されるガイドホールを含むガイド部をさらに含み、
前記外側フレームは前記ガイドホールに受容される、請求項１に記載の力伝達フレーム。
【請求項２７】
前記内側フレームと前記外側フレームとの間の間隔は、前記第１端部または前記第２端部の法線方向の第１単位ベクトル及び前記間隔の方向の第２単位ベクトルの内積値と、前記第１端部または前記第２端部から前記間隔までの距離値の積に比例して決定される、請求項１乃至２６のいずれか１項に記載の力伝達フレーム。
【請求項２８】
前記内側フレームと前記外側フレームとの間の間隔は、前記第１端部または前記第２端部に作用する力の方向に対して垂直な方向への距離に比例して決定される、請求項１乃至２６のいずれか１項に記載の力伝達フレーム。
【請求項２９】
前記内側フレームと前記外側フレームとの間に挿入され、前記内側フレーム及び前記外側フレームを保持する保持体と、
前記内側フレーム及び前記外側フレームが互いに離脱することを防止する離脱防止バンドをさらに含む、請求項１に記載の力伝達フレーム。
【請求項３０】
対象体に固定される固定部材と、
前記固定部材の一側に備えられる駆動源と、
前記対象体の関節部の回転動作を補助するためのジョイントアセンブリと、
請求項１乃至２９のいずれか一項に記載の力伝達フレームを含む、運動補助装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
以下の実施形態は力伝達フレーム及びこれを含む運動補助装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
最近、高齢化社会の深刻化に伴って関節に問題が発生し、これに対する痛みと不自由を訴える人が増加している。これにより、関節の不自由な老人や患者の歩行を円滑にする補助装置に対する関心が高まっている。補助装置は、ユーザの足筋力を補助できるように各関節部を駆動させる駆動モータや油圧システムなどを備えた能動型関節構造を備えたりもする。
【０００３】
ユーザは、運動補助装置をユーザの服の上に装着することができる。
【０００４】
一部の実施形態は人のための駆動モジュール及び運動補助装置に関して説明するが、当業者であれば一部の実施形態を他のタイプのモジュール、装置及びシステム、例えば、動物、さらに一般的な目的のシステムのようなものに適用することができる。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
本発明の目的は、力伝達フレーム及びこれを含む運動補助装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
一実施形態によると、力伝達フレームは、幅よりも長さが大きい形態を有し、第１及び第２端部の剛性が前記長手方向の中間領域の剛性よりも大きい。
【０００７】
前記中間領域は柔軟であってもよい。
【０００８】
前記第１及び第２端部の剛性は、前記中間領域の剛性の１．５〜２０倍であってもよい。
【０００９】
前記第１及び第２端部の剛性は、前記中間領域の剛性の４〜１０倍であってもよい。
【００１０】
前記第１及び第２端部の表面は、同一方向に向かってもよい。
【００１１】
前記第１及び第２端部の表面は、互いに異なる方向に向かってもよい。
【００１２】
前記第１及び第２端部の表面は、８０〜１００度の角度をなしてもよい。
【００１３】
前記中間領域は、略らせん状の曲線形態であってもよい。
【００１４】
前記力伝達フレームは、対象体の一側を保持する内側フレームと、外側フレームであって、前記外側フレームの第１及び第２端部が前記内側フレームの第１及び第２端部に固定され、前記外側フレームの中間部が前記内側フレームの中間部に固定されない、外側フレームと、を含み、前記外側フレームの前記中間部は、前記内側フレームの前記中間部に対してスライド移動可能に設けられることによって、前記力伝達フレームの前記第１及び前記第２端部の剛性が前記力伝達フレームの前記中間領域の剛性よりも大きく形成されてもよい。
【００１５】
前記内側フレームは、内側プレートと、前記外側フレームの外側プレート及び前記内側プレートの間に備えられる第１係止部を含み、前記外側フレームは、前記第１係止部と結合される第２係止部を含んでもよい。
【００１６】
前記第１係止部及び前記第２係止部の一方の係止部は、他方の係止部が位置する方向に行くほど幅が増加する部分を含んでもよい。
【００１７】
前記一方の係止部の断面は、逆台形形状を有してもよい。
【００１８】
前記内側フレームは、前記内側プレートから前記外側プレートに向かって突出形成する第１突起部をさらに含み、前記外側フレームは、前記外側プレートから前記内側プレートに向かって突出形成する第２突起部をさらに含んでもよい。
【００１９】
前記第１突起部は、前記内側フレームの長手方向に沿って複数形成され、前記第２突起部は、前記外側フレームの長手方向に沿って複数形成されてもよい。
【００２０】
前記複数の第１突起部のうち隣接する２つの第１突起部間の間隔は、前記２つの第１突起部の向い側に備えられる第２突起部の長さよりも短く形成されてもよい。
【００２１】
前記内側プレートと外側プレートとの間の間隔は、前記中間部から前記第１及び前記第２端部に行くほど減少してもよい。
【００２２】
前記内側プレートから外側プレートまでの間隔は、下記の数式
【００２３】
【数１】
0006550298.tif 000002
により決定されてもよく、ここで、ｈ（ｘ）は前記内側プレートと外側プレートとの間の間隔、Ｆは前記力伝達フレームの一端部に作用する力の大きさ、Ｔは前記内側プレートにかけられる張力の大きさ、Ｌは前記力伝達フレームの長さ、ｘは前記力伝達フレームの他端部から前記内側プレートの任意の点までの距離、ｐ（ｘ）は前記ｘにおける前記内側プレートの高さである。
【００２４】
前記力伝達フレームは、前記内側フレームの一端及び前記外側フレームの一端に連結され、前記対象体の一部分に力を伝達する作用部をさらに含んでもよい。
【００２５】
前記作用部の厚さは、前記内側フレームの一端の厚さ及び前記外側フレームの一端の厚さの和よりも大きく形成されてもよい。
【００２６】
前記内側プレートと外側プレートとの間の距離は、前記作用部から遠いほど増加する形状を有してもよい。
【００２７】
前記力伝達フレームは、前記内側フレーム及び前記外側フレームの少なくとも一方に備えられるフレーム補強材をさらに含んでもよい。
【００２８】
前記フレーム補強材は、カーボン繊維素材を含んでもよい。
【００２９】
前記力伝達フレームは、前記内側フレームと外側フレームとの間に挿入され、前記内側フレーム及び外側フレームを保持する保持体と、前記内側フレーム及び外側フレームが互いに離脱することを防止する離脱防止バンドをさらに含んでもよい。
【００３０】
前記保持体は、上下方向に複数回折り曲げられた形状であり、前記保持体は、カーボン繊維を含み、前記離脱防止バンドは、前記内側フレーム及び外側フレームの周縁方向に沿って取り巻かれ、前記離脱防止バンドは、ファブリック素材からなる。
【００３１】
前記力伝達フレームは、第１プレートと、第２プレートと、前記第１プレートが前記第２プレートから離脱することを防止するための中間部を含み、前記力伝達フレームの第１端部の剛性は、前記力伝達フレームの中間領域の剛性よりも高く、前記力伝達フレームの第２端部の剛性は、前記力伝達フレームの中間領域の剛性よりも高くてもよい。
【００３２】
前記中間部は、第１プレートの部分であってもよい。
【００３３】
他の一実施形態に係る力伝達フレームは、第１プレートと、前記第１プレートと向かい合うように設けられる第２プレートと、前記第１プレートの一端及び前記第２プレートの一端を固定する連結部と、前記第１プレートの他端及び前記第２プレートの他端を固定する作用部とを含む。
【００３４】
前記力伝達フレームは、前記第１プレート及び前記第２プレートが互いに離脱することを防止する離脱防止部材をさらに含んでもよい。
【００３５】
前記第１プレートは、内側プレートと、前記第２プレートの外側プレート及び前記内側プレートの間に備えられる第１係止部を含み、前記第２プレートは、前記内側プレート及び前記外側プレートの間に備えられる第２係止部を含み、前記離脱防止部材の一側は、前記第１係止部とスライド移動可能に結合され、前記離脱防止部材の他側は、前記第２係止部とスライド移動可能に結合されてもよい。
【００３６】
前記力伝達フレームは、前記第１プレートから突出するガイド突起と、前記ガイド突起に形成されるガイドホールを含むガイド部をさらに含み、前記第２プレートは前記ガイドホールに受容されてもよい。
【００３７】
前記第１プレートと前記第２プレートとの間の間隔は、前記作用部の法線方向の第１単位ベクトル及び前記間隔方向の第２単位ベクトルの内積値と、前記作用部から前記間隔までの距離値の積に比例して決定されてもよい。
【００３８】
前記第１プレートと前記第２プレートとの間の間隔は、前記作用部に作用する力の方向に対して垂直な方向への距離に比例して決定されてもよい。
【００３９】
前記力伝達フレームは、前記第１プレートと第２プレートとの間に挿入され、前記第１プレート及び第２プレートを保持する保持体と、前記第１プレート及び第２プレートが互いに離脱することを防止する離脱防止バンドをさらに含んでもよい。
【００４０】
一実施形態に係る運動補助装置は、対象体に固定される固定部材と、前記固定部材の一側に備えられる駆動源と、前記対象体の関節部の回転動作を補助するためのジョイントアセンブリと、上述の力伝達フレームを含む。
【００４１】
一実施形態に係る運動補助装置は、対象体に固定される固定部材と、前記固定部材の一側に備えられる駆動源と、前記対象体の関節部の回転動作を補助するためのジョイントアセンブリと、一端部が前記ジョイントアセンブリに連結し、他端部が前記対象体の一部分に力を伝達する力伝達フレームを含み、前記力伝達フレームの前記他端部の剛性は、前記力伝達フレームの中間部の剛性より高く、前記力伝達フレームは、第１及び第２プレートを含み、前記第１プレートの第１及び第２端部は、前記第２プレートの第１及び第２端部に固定され、前記第１プレートの中間部は、前記第２プレートの中間部に固定されない。
【００４２】
前記運動補助装置の前記力伝達フレームは、前記第１と前記第２プレートとの間に挿入され、前記第１及び前記第２プレートを保持する保持体と、前記第１及び前記第２プレートが互いに離脱することを防止する離脱防止バンドをさらに含んでもよい。
【発明の効果】
【００４３】
本発明によると、力伝達フレームを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００４４】
【図１】実施形態に係る運動補助装置の正面図である。
【図２】実施形態に係る運動補助装置の側面図である。
【図３】実施形態に係る力伝達フレームの分解斜視図である。
【図４】実施形態に係る力伝達フレームの断面図である。
【図５】実施形態に係る内側フレームの内面及びの側面を示す図である。
【図６】実施形態に係る外側フレームの内面及びの側面を示す図である。
【図７Ａ】実施形態に係る力伝達フレームの一部におけるスライド移動動作を示す図である。
【図７Ｂ】実施形態に係る力伝達フレームの一部におけるスライド移動動作を示す図である。
【図７Ｃ】実施形態に係る力伝達フレームの一部におけるスライド移動動作を示す図である。
【図８】他の実施形態に係る力伝達フレームの断面図である。
【図９】更なる実施形態に係る力伝達フレームの断面図である。
【図１０】実施形態に係る力伝達フレームの厚さを決定する方法を示すグラフである。
【図１１】追加実施形態に係る力伝達フレームの斜視図である。
【図１２Ａ】他の追加実施形態に係る力伝達フレームを示す図である。
【図１２Ｂ】他の追加実施形態に係る力伝達フレームを示す図である。
【図１３】他の追加実施形態の変形例に係る力伝達フレームの側面図である。
【図１４Ａ】実施形態に係る力伝達フレームに荷重が加えられるとき力伝達フレームが変形される形状を示す図である。
【図１４Ｂ】実施形態に係る力伝達フレームに荷重が加えられるとき力伝達フレームが変形される形状を示す図である。
【図１４Ｃ】実施形態に係る力伝達フレームに荷重が加えられるとき力伝達フレームが変形される形状を示す図である。
【図１５】更なる追加実施形態に係る力伝達フレームを示す図である。
【図１６】更なる追加実施形態に係る力伝達フレームで離脱防止バンドが分離した状態を示す図である。
【図１７】更なる追加実施形態に係る保持体を示す図である。
【図１８】更なる追加実施形態の第１変形例に係る保持体を示す図である。
【図１９】更なる追加実施形態の第２変形例に係る保持体を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００４５】
以下、実施形態を例示的な図面を参照して詳細に説明する。各図面の構成要素に参照符号を付加することにおいて、同じ構成要素についてたとえ他の図面上に表示されるとしても、可能な限り同じ符号を付する。また、実施形態の説明において、関連の公知構成又は機能に対する具体的な説明が実施形態に対する理解を妨げるものと判断される場合はその詳細な説明は省略する。
【００４６】
また、実施形態の構成要素を説明することにおいて、第１、第２、Ａ、Ｂ、（ａ）、（ｂ）などの用語を用いることがある。このような用語はその構成要素を他の構成要素と区別するためのものであって、その用語によって当該の構成要素の本質や順序などが限定されることはない。ある構成要素が他の構成要素に「連結」、「結合」又は「接続」されていると記載されている場合、その構成要素はその他の構成要素に直接的に連結又は接続され得るが、各構成要素の間に更なる構成要素が「連結」、「結合」又は「接続」され得るものと理解すべきである。
【００４７】
図１は実施形態に係る運動補助装置の正面図であり、図２は実施形態に係る運動補助装置の側面図である。
【００４８】
図１及び図２を参照すると、運動補助装置１０は、対象体に着用されて対象体の運動を補助する。
【００４９】
対象体は、人、動物又はロボットなどであってもよく、これに制限されることはない。また、図１は、運動補助装置１０が、対象体の太ももの運動を補助する場合について図示しているが、運動補助装置１０は、対象体の手、上膊、下膊などの上体の他の部分や、足、ふくらはぎなどの下半身の他の部位を補助することも可能である。言い換えれば、運動補助装置１０は、対象体の一部の運動を補助することができる。
【００５０】
以下、運動補助装置１０が、人の太ももの運動を補助する場合について例示的に説明する。
【００５１】
運動補助装置１０は、固定部材２０、駆動モジュール３０、ジョイントアセンブリ４０、保持モジュール５０、駆動モジュール３０を制御する制御部７０、駆動モジュール３０に電源を供給する電源供給部８０を含む。
【００５２】
固定部材２０は対象体に固定され、対象体の外面に沿って取り囲む形状であり得る。例えば、固定部材２０は対象体の腰の一側に固定されてもよく、対象体との接触部分に対応する湾曲面を含む形状であり得る。
【００５３】
駆動モジュール３０は、ジョイントアセンブリ４０に伝えられる動力を提供する。駆動モジュール３０は、電源供給部８０から電圧又は電流が提供されて動力を生成するモータを含む。例えば、駆動モジュール３０は、ジョイントアセンブリ４０の側方方向に、言い換えれば、駆動モジュール３０の回転軸がアセンブリ４０の回転軸から離隔されるように配置され得る。この場合、駆動モジュール３０及びジョイントアセンブリ４０が回転軸を共有する場合よりも、対象体から突出する高さを減らし得る。一方、図面とは異なって、駆動モジュール３０は、ジョイントアセンブリ４０ともっと離隔して配置されてもよい。この場合、駆動モジュール３０からジョイントアセンブリ４０に動力を伝達する動力伝達モジュールがさらに備えられる。動力伝達モジュールは、ギヤなどの回転体であるか、ワイヤー、ケーブル、ストリング、ゴムバンド、ばね、ベルト、または、チェーンなどの長手方向部材であってもよい。
【００５４】
ジョイントアセンブリ４０は、駆動モジュール３０から動力が伝達され、対象体の関節部の運動を補助する。ジョイントアセンブリ４０は、対象体の関節部に対応する位置の固定部材２０の一側に配置する。ジョイントアセンブリ４０の一側は駆動モジュール３０に連結し、他側は保持モジュール５０に連結する。
【００５５】
ジョイントアセンブリ４０は、回動部材４２と連結部材４４を含む。回動部材４２は、駆動モジュール３０から伝達された動力によって回転することができる。例えば、回動部材４２は、対象体の股関節の一側に配置してもよい。連結部材４４は、回動部材４２及び保持モジュール５０を連結し、回動部材４２の回転力によって回転する。連結部材４４は、例えば、ヒンジ結合の構造であってもよい。ヒンジ結合構造のヒンジ軸及び回動部材４２の回動軸により保持モジュール５０は、固定部材２０に対して２自由度（ｄｅｇｒｅｅ−ｏｆ−ｆｒｅｅｄｏｍ）運動を行うことができる。
【００５６】
保持モジュール５０は対象体の一部を保持し、運動を補助する。ジョイントアセンブリ４０の回転力によって回転できる保持モジュール５０は、力伝達フレーム１００、作用部材５４及び保持部材５６を含む。
【００５７】
力伝達フレーム１００は、対象体の一部分に力を伝達する。力伝達フレーム１００の一端部は、ジョイントアセンブリ４０と連結して回動し、他端部は、保持部材５６に連結し、対象体の一部分に力を伝達することができる。例えば、力伝達フレーム１００は、対象体の太ももを押す及び引くことができる。力伝達フレーム１００は、対象体の太ももの長手方向に沿って延長又は折り曲げられ、対象体の太もも周縁の少なくとも一部を取り囲む。力伝達フレーム１００の一端部は対象体の太ももの側面に位置し、他端部は対象体の太ももの前面に位置する。言い換えれば、力伝達フレーム１００の一端部側の面と他端部側の面は互いに直交する。
【００５８】
力伝達フレーム１００は、連結部材４４に対して移動可能に連結されている。力伝達フレーム１００及び連結部材４４の相対的な運動によって、ジョイントアセンブリ４０から作用部材５４までの全長は可変にされ得る。この場合、保持モジュール５０は、固定部材２０に対して３自由度運動を行うことができる。
【００５９】
作用部材５４は、力伝達フレーム１００の他端部に連結し、対象体の一部に力を作用することができる。例えば、作用部材５４は、対象体の太ももの前面又は周縁方向に沿って配置され、対象体の太ももを押す及び引くことができる。作用部材５４は、力伝達フレーム１００の他端部を中心に両側に延びる対象体の太ももの外面に対応する湾曲面を含む。
【００６０】
保持部材５６は、作用部材５４の一側に連結されることができる。例えば、保持部材５６は、対象体の太ももの少なくとも一部の周縁を取り囲むように配置し、対象体の太ももが力伝達フレーム１００から離脱することを防止する。
【００６１】
図３は実施形態に係る力伝達フレームの分解斜視図であり、図４は実施形態に係る力伝達フレームの断面図である。
【００６２】
図３及び図４を参照すると、力伝達フレーム１００は、内側フレーム１１０、外側フレーム１３０、ジョイント連結部１５０、作用部１６０、フレーム補強材１７０、１８０を含む。
【００６３】
内側フレーム１１０は、対象体に向かって配置して対象体の一側を保持する。図１に示すように、内側フレーム１１０は、対象体の骨盤近くでは太ももの側面を保持し、対象体の膝近くでは太ももの前面を保持する。太ももの側面及び前面を保持するよう内側フレーム１１０の中間領域は螺旋状に曲がる曲線状に実現することができる。内側フレーム１１０は第１フレームと称してもよく、内側プレート１１２、第１突起部１１４、第１係止部１１６を含む。
【００６４】
内側プレート１１２は、対象体の外面に対応する形状に設けられることができる。例えば、先に説明したように、内側プレート１１２は、太ももの長手方向に沿って骨盤近くには側面、そして膝付近くには前面に対応する形状に長く配置される。内側プレート１１２は、厚さが薄くて弾性を有する板材、例えば、プラスチック又はスチールなどの素材から形成されてもよい。内側プレート１１２は第１プレートと称してもよい。
【００６５】
第１突起部１１４は、内側プレート１１２から外側フレーム１３０に向かって突出する。第１突起部１１４は、内側プレート１１２の長手方向に沿って複数が互いに離れて配置され、内側プレート１１２の長手方向に直交する方向の太もも周縁方向に長く形成される。
【００６６】
第１係止部１１６は、外側フレーム１３０が内側フレーム１１０から離脱することを防止する。第１係止部１１６は、第１突起部１１４の側面と内側プレート１１２の内面からなる溝の形態を有し得る。図４に示すように、第１係止部１１６は台形状の溝形態を有する。このような溝形態を有するように第１突起部１１４の側面は、内側プレート１１２から遠いほど内側に突出する形状である。例えば、第１突起部１１４が内側プレート１１２の両側の枠に沿って２列に配列される場合、第１突起部１１４の側面は内側プレート１１２から遠いほど中間に向かって突出する形状を有し得る。このような第１突起部１１４の側面と内側プレート１１２の内面が、以後に説明する外側フレーム１３０の第２係止部１３６と結合して離脱を防止す溝を形成する。
【００６７】
外側フレーム１３０は、内側フレーム１１０に対応する形状に提供されることができる。外側フレーム１３０は、内側フレーム１１０を基準にして対象体の反対方向に配置され得る。外側フレーム１３０は第２フレームと称してもよく、外側プレート１３２、第２突起部１３４、及び第２係止部１３６を含む。
【００６８】
外側プレート１３２は、内側プレート１１２に対応する形状に内側プレート１１２と離隔して配置され得る。外側プレート１３２は、厚さが薄くて弾性を有する板材、例えば、プラスチック又はスチールなどの素材から形成されてもよい。外側プレート１３２は第２プレートと称してもよい。
【００６９】
外側プレート１３２及び内側プレート１１２の間の間隔は、作用部１６０又は／及びジョイント連結部１５０側から遠いほど増加する。例えば、間隔は、力伝達フレーム１００の中間部において最も大きく、両端部に行くほど減少する。したがって、力伝達フレーム１００の両端部の剛性は、中間部の剛性よりさらに高い。
【００７０】
力伝達フレーム１００が３次元の形状を有する場合、外側プレート１３２及び内側プレート１１２の間の間隔は、作用部１６０の法線方向の第１単位ベクトル及び間隔方向の第２単位ベクトルの内積値と、作用部１６０から間隔までの距離値の積に比例して決定される。
【００７１】
第２突起部１３４は、外側プレート１３２から内側プレート１１２に向かって突出する。第２突起部１３４は、外側プレート１３２の長手方向に沿って複数互いに離隔して配置され、外側プレート１３２の長手方向に直交する太ももの周縁方向に長く形成される。
【００７２】
第２係止部１３６は、内側フレーム１１０が外側フレーム１３０から離脱することを防止する。図４に示すように、第２係止部１３６の断面は、逆台形（ｒｅｖｅｒｓｅｄ  ｔｒａｐｅｚｏｉｄａｌ）のダブテール（ｄｏｖｅ  ｔａｉｌ）形状を有し得る。外側プレート１３２から内側プレート１１２に向かって次第に幅が増加する第２係止部１３６は、台形状の第１係止部１１６と結合して外側プレート１３２の離脱を防止する。
【００７３】
ジョイント連結部１５０は、ジョイントアセンブリ４０の回転力を内側フレーム１１０及び外側フレーム１３０に伝達することができる。ジョイント連結部１５０の一端には、内側プレート１１２の一端及び外側プレート１３２が固定され、他端にはジョイントアセンブリ４０の連結部材４４が固定される。
【００７４】
作用部１６０は、ジョイントアセンブリ４０の回転力が伝達されて対象体の一部に力を伝達することができる。図１に示すように、作用部１６０が対象体の太ももの前面に力を伝達できるように、内側プレート１１２の他端及び外側プレート１３２の他端が固定されてもよい。作用部１６０の厚さは、作用部１６０に隣接する内側フレーム１１０の厚さ及び外側フレーム１３０の厚さの和よりも大きい。
【００７５】
力伝達フレーム１００のジョイント連結部１５０と作用部１６０の表面は互いに異なる方向を向くことができる。図３に示すように、ジョイント連結部１５０の表面は対象体の骨盤付近の太ももの側面を向き、作用部１６０の表面は膝付近の太ももの正面を向くよう、力伝達フレーム１００の構造を形成することができる。具体的に、ジョイント連結部１５０の表面と作用部１６０の表面は約８０〜１００度の角度をなすことができる。
【００７６】
フレーム補強材１７０、１８０は、内側フレーム１１０、外側フレーム１３０、及び作用部１６０のうち１つ以上に備えられる。フレーム補強材１７０、１８０は、剛性増加が必要な部分に追加され、強度及び弾性の高いカーボン繊維素材を含む。例えば、フレーム補強材１７０、１８０は、ＣＦＲＰ素材を含む。フレーム補強材１７０、１８０はまた、他の物質、例えば、カーボンナノチューブ強化ポリマー、ガラス繊維強化ポリマー、または、アラミド繊維強化ポリマーを含む。
【００７７】
ジョイント連結部１５０及び作用部１６０によって、内側フレーム１１０及び外側フレーム１３０の両端部がそれぞれ互いに固定された力伝達フレーム１００の先の部分は、ねじれに抵抗する高い剛性を有する。さらに、内側フレーム１１０の中間部は外側フレーム１３０の中間部に対して相対的に移動され得る。したがって、力伝達フレーム１００の中間部は、端部よりも高い柔軟性（例：低い剛性）を有し得る。逆にいえば、力伝達フレーム１００の両端部の剛性は中間部の剛性よりも高くてもよい。具体的に、両端部は、中間部の剛性に比べて１．５〜２０倍の剛性を有し得る。さらに具体的に、４〜１０倍の剛性を有し得る。両端部の剛性は同一であるか異なってもよい。一例として、中間部の剛性は約０．９１Ｎ／ｍｍ、そして、一端部の剛性は約５．９Ｎ／ｍｍであり得る。
【００７８】
一方、内側フレーム１１０及び外側フレーム１３０は、第１係止部１１６及び第２係止部１３６の相互作用により、互いに広がることを防止する。したがって、内側フレーム１１０の中間部は、外側フレーム１３０の中間部に対してスライド移動することができる。その結果、力伝達フレーム１００によると、中間部が柔軟でありながら、内側フレーム１１０又は外側フレーム１３０が座屈（ｂｕｃｋｌｉｎｇ）することを防止する。
【００７９】
このように説明した力伝達フレームは、対象体の太もも骨盤の側面付近から膝の正面付近に装着されるよう幅よりも長さの大きい形態に長くかつ中間領域が曲がった形態を有し得る。力が伝達され、また伝達する両端部の剛性は高い一方、太ももと接触する中間部は相対的に低い剛性をもって柔軟性を有することで、着用が容易なものを提供することができる。
【００８０】
このような柔軟性を有する中間部をなすようにダブテール状に結合した２つのフレームを上記に説明した実施形態を介して説明したが、これは他の構造に適用可能である。一例として、１つのフレームで両端の部分と中間の部分の厚さ又は物質を別にして剛性の差を実現することもできる。両端部の剛性が中間領域よりも大きく、中間領域が柔軟な形態の力伝達フレームは本明細書の技術的な範疇に含まれているものといえる。一例として、両端部の剛性は中間領域の剛性に比べて同じであるか、１．５〜２０倍大きくてもよく、具体的に、４〜１０倍大きくてもよく、同一であるか異なってもよい。
【００８１】
図５は、実施形態に係る内側フレームの内面及びの側面を示す図であり、図６は、実施形態に係る外側フレームの内面及びの側面を示す図であり、図７Ａ〜図７Ｃは、実施形態に係る力伝達フレームの一部におけるスライド移動動作を示す図である。力伝達フレームの中間部に力が加えられれば、力伝達フレームの少なくとも一部分では図７Ａ〜図７Ｃに示すようなスライド移動動作が行われる。
【００８２】
図５〜図７Ａ〜図７Ｃを参照すると、内側フレーム１１０及び外側フレーム１３０がスライド移動するとき、第１突起部１１４及び第２突起部１３４は互いにかみ合うことなく滑らかに移動し得る。
【００８３】
具体的に、複数の第１突起部１１４のうち隣接する２つの第１突起部１１４の間の間隔ｄ１は、隣接する２つの第１突起部１１４に向かい合うように配置される第２突起部１３４の長さＬ２よりも短く形成される。同様に、複数の第２突起部１３４のうち隣接する２つの第２突起部１３４の間の間隔ｄ２は、隣接する２つの第２突起部１３４に向かい合うように配置される第１突起部１１４の長さＬ１よりも短く形成される。上記の構造によると、図７Ａ〜図７Ｃに示すように、スライド移動動作中に、突起部が反対側の間隔に挿入されてスライド移動動作を妨げる問題を防止することができる。
【００８４】
具体的に、図７ＡＡ〜図７Ｃに示すように、力伝達フレーム１００に外力が加えられていない状態で外力が加えられれば、図７Ｂ及び図７Ｃに示すように、内側フレーム１１０の中間部及び外側フレーム１３０の中間部は相対的に移動する。上記の過程で第１突起部１１４は、１つの第２突起部１３４に対向する位置から、隣接する他の１つの第２突起部１３４に対向する位置まで移動することにおいて、第２突起部１３４の間の間隔に挿入されないことがあるため、滑らかにスライド移動できる。
【００８５】
以下は、前記実施形態に含まれた構成要素と共通の機能を含む構成要素について、同一の名称を用いて説明する。反対となる記載がない限り、前記実施形態に対する説明は以下の実施形態にも適用され得る。以下、具体的な説明は省略することにする。
【００８６】
図８は、他の実施形態に係る力伝達フレームの断面図である。
【００８７】
図８を参照すると、他の実施形態に係る力伝達フレーム２００は、内側フレーム２１０、外側フレーム２３０を含む。内側フレーム２１０は、内側プレート２１２、第１突起部２１４、第１係止部２１６を含む。外側フレーム２３０は、外側プレート２３２、第２突起部２３４、第２係止部２３６を含む。
【００８８】
第２係止部２３６は、第１係止部２１６に結合されてもよい。第２係止部２３６は、外側プレート２３２から遠いほど幅が増加する部分を含む。例えば、第２係止部２３６の断面は円状であり、第１係止部２１６の断面は２つの端部が内側に曲がった四角形の溝であり得る。この場合、第１係止部２１６と接触する面積が減少し、内側フレーム２１０の中間部が外側フレーム２３０の中間部に対してより滑らかにスライド移動できる。
【００８９】
図９は、更なる実施形態に係る力伝達フレームの断面図である。図９を参照すると、更なる実施形態に係る力伝達フレーム３００は、内側フレーム３１０、外側フレーム３３０、離脱防止部材３９０を含む。内側フレーム３１０は、内側プレート３１２、第１突起部３１４、第１係止部３１６を含む。外側フレーム３３０は、外側プレート３３２、第２突起部３３４、第２係止部３３６を含む。
【００９０】
離脱防止部材３９０は、内側プレート３１２及び外側プレート３３２が互いに離脱することを防止する。離脱防止部材３９０の一側は第１係止部３１６と結合し、第１係止部３１６に対してスライド移動できる。例えば、離脱防止部材３９０の一側は、内側プレート３１２が位置する方向に次第に幅が増加する部分を含む逆台形形状を有する。同様に、離脱防止部材３９０の他側は、第２係止部３３６と結合されている。
【００９１】
総合的に、離脱防止部材３９０の一側及び他側は、中心から内側プレート３１２及び外側プレート３３２に向かって次第に幅が増加する部分を含む２つの逆台形形状が重なった形状である。
【００９２】
図１０は、実施形態に係る内側プレート及び外側プレートの間隔を決定する方法を示すグラフである。図１０のグラフの原点はジョイント連結部及び内側プレートが連結される部分を意味する。作用部に作用する力がＦであれは、力Ｆは対象体の太ももの前面に垂直に作用する力である。作用部に一定の力Ｆが作用するとき、外側プレートが座屈されないようにする内側プレート及び外側プレートの間隔ｈ（ｘ）を決定する。言い換えれば、間隔ｈ（ｘ）は、外側プレートにかけられるモーメントの和が０になるようにする。
【００９３】
内側プレートの一地点（ｘ１、ｙ１）における法線に合う外側プレートの一地点を（ｘ２、ｙ２）という。（ｘ２、ｙ２）に作用するモーメントは、力ＦによるモーメントＭ１と、内側プレートにかけられる張力ＴによるモーメントＭ２である。一方、外側プレートにかけられる張力は（ｘ２、ｙ２）にモーメントを作用しないため考慮する必要がない。モーメントＭ１及びＭ２は下記の数式（１）及び数式（２）の通りである。
【００９４】
【数２】
0006550298.tif 000003
そして、（ｘ２、ｙ２）に作用するモーメントの和が０にするｈ（ｘ１）は、下記の数式（３）のように決定され得る。言い換えれば、モーメントＭ１及びＭ２が同一の条件を利用すれば、ｈ（ｘ１）は下記の数式（３）のように決定される。
【００９５】
【数３】
0006550298.tif 000004
ここで、Фは内側プレートの一地点に対する接線がｘ軸についてなす角度を意味する。一方、内側プレートの高さをｐ（ｘ）といえば、ｐ（ｘ）は内側プレートの形状を規定する関数である。同様に、ｃ（ｘ）は外側プレートの高さであり、ｃ（ｘ）は外側プレートの形状を規定する関数である。Фとｐ（ｘ）は下記の数式（４）の関係を有する。
【００９６】
【数４】
0006550298.tif 000005
数式（４）を用いて、数式（３）を下記の数式（５）のように表現し得る。
【００９７】
【数５】
0006550298.tif 000006
内側プレートの任意の点（ｘ、ｙ）に対する式に数式（５）を一般化すると、下記の数式（６）の通りである。
【００９８】
【数６】
0006550298.tif 000007
ここで、Ｔ値とＦ値の関係は内側プレートの形状に対する関数ｐ（ｘ）が与えられれば算出され得る。そして、Ｆ値の場合、対象体の一部分に作用される力であって、これはユーザ又は設計者が予め決定し得る。したがって、関数ｐ（ｘ）が与えられれば、内側プレートからｈ（ｘ）の間隔に離隔される外側プレートの形状を決定することができる。上記のような方法により決定された力伝達フレームによると、作用部に荷重が加えられるとき力伝達フレームが曲がることなく完全に力を伝達することができる。
【００９９】
力伝達フレームが２次元形状を有する場合、外側プレート及び内側プレートの間の間隔は、作用部に作用する力の方向について垂直方向に、距離に比例して決定されるものとして理解される。
【０１００】
一方、以上の説明は、内側プレート及び外側プレートの間隔を決定するための１つの方法に過ぎず、実施形態が必ず上記のように制限されるものではないことを明らかにする。
【０１０１】
図１１は、追加実施形態に係る力伝達フレームの斜視図である。図１１を参照すると、追加実施形態に係る力伝達フレーム４００は、内側フレーム４１０、外側フレーム４３０、ジョイント連結部４５０、作用部４６０を含む。内側フレーム４１０は、内側プレート４１２、第１突起部４１４、第１係止部４１６を含む。外側フレーム４３０は、外側プレート４３２、第２突起部４３４、第２係止部４３６を含む。
【０１０２】
内側プレート４１２及び外側プレート４３２の間の間隔は、数式（６）により決定され得る。例えば、内側プレート４１２が図１１に示すように直線の形状を有する場合、ｄｐ（ｘ）／ｄｘの値は定数になる。ここで、ｈ（ｘ）の値は（Ｌ−ｘ）値に比例する。したがって、内側プレート４１２及び外側プレート４３２の間の間隔ｈ（ｘ）は、作用部４６０からジョイント連結部４５０に行くほど次第に増加する。言い換えれば、内側プレート４１２及び外側プレート４３２の間の距離は作用部４６０から遠いほど増加する。
【０１０３】
第１突起部４１４は、内側プレート４１２から遠いほど細くなる。言い換えれば、第１突起部４１４の上側の幅は下側の幅よりも小さい。第１突起部４１４はテーパ状の傾斜面を有し得る。上記の構造によると、第２突起部４３４が隣接する２つの第１突起部４１４の間の間隔に引入される場合にも、第１突起部４１４にかかることなく傾斜面に沿って移動できる。
【０１０４】
図１２Ａ及び図１２Ｂは、他の追加実施形態に係る力伝達フレームを示す図である。図１２Ａ及び図１２Ｂを参照すると、他の追加実施形態に係る力伝達フレーム５００は、内側フレーム５１０、外側フレーム５３０、ジョイント連結部５５０、作用部５６０を含む。内側フレーム５１０は、内側プレート５１２と、ガイド部５９０を含む。
【０１０５】
内側プレート５１２の一端及び外側フレーム５３０の一端はジョイント連結部５５０に固定され、内側プレート５１２の他端及び外側フレーム５３０の他端は作用部５６０に固定される。外側フレーム５３０の中間部は、内側プレート５１２の中間部に対してスライド移動する。
【０１０６】
ガイド部５９０は、外側フレーム５３０の移動をガイドする。ガイド部５９０は、ガイド突起５９２とガイドホール５９４を含む。ガイド突起５９２は、内側プレート５１２から突出形成する。ガイド突起５９２は、内側プレート５１２の長手方向に沿って複数が互いに離隔して配置される。それぞれのガイド突起５９２は、内側プレート５１２の長手方向に直交する方向に長く形成される。ガイドホール５９４は、ガイド突起５９２に穿孔し、ガイドホール５９４には外側フレーム５３０が受容される。ガイドホール５９４は、外側フレーム５３０を内側プレート５１２から設定された間隔に離隔可能にする。例えば、ガイドホール５９４は、数式（６）によって決定されたｈ（ｘ）の位置に形成される。
【０１０７】
一方、図１２Ａ及び図１２Ｂに示すように、力伝達フレーム５００が直線型状を有する場合を例示的に示すが、図１３に示すように、力伝達フレーム５００’は、折り曲げられた形状に形成してもよく、先に説明した図１〜図３に示すように中間領域が曲がって一部がねじれた形状に形成されてもよい。
【０１０８】
図１４Ａ〜図１４Ｃは、実施形態に係る力伝達フレームに荷重が加えられるとき力伝達フレームが変形される形状を示す図である。
【０１０９】
具体的に、図１４Ａは、力伝達フレームに荷重が加えられていない状態を示し、図１４Ｂは、力伝達フレームの作用部に荷重が加えられた状態を示し、図１４Ｃは、力伝達フレームの中間部に荷重が加えられた状態を示す。
【０１１０】
先に説明したように、力伝達フレームの端部の剛性は、中間部の剛性よりも高いる。したがって、力伝達フレームの端部に荷重Ｆが加えられる場合でも、図１４Ｂに示すように、力伝達フレームの端部の位置は大きく変化しない。一方、力伝達フレームの中間部に同一の荷重Ｆが加えられる場合は、図１４Ｃに示すように、力伝達フレームの中間部の位置が大きく変化する。
【０１１１】
図１５は、更なる追加実施形態に係る力伝達フレームを示す図であり、図１６は、更なる追加実施形態に係る力伝達フレームで離脱防止バンドが分離した状態を示す図であり、図１７は、更なる追加実施形態に係る保持体を示す図である。
【０１１２】
図１８は、更なる追加実施形態の第１変形例に係る保持体を示す図であり、図１９は更なる追加実施形態の第２変形例に係る保持体を示す図である。
【０１１３】
図１５〜図１９を参照すると、更なる追加実施形態に係る力伝達フレーム６００は、内側フレーム６１０、外側フレーム６３０、保持体６２０、ジョイント連結部６５０、作用部６６０、及び離脱防止バンド６９０を含む。一方、内側フレーム６１０及び外側フレーム６３０は、それぞれ第１プレート及び第２プレートと称してもよい。
【０１１４】
保持体６２０は、内側フレーム６１０及び外側フレーム６３０の間に挿入され、内側フレーム６１０及び外側フレーム６３０を保持する。保持体６２０は、カーボン繊維、例えば、ＣＦＲＰ素材からなる。保持体６２０は、上下方向に複数回折り曲げられた形状である。例えば、図１７〜図１９に示すように、保持体６２０は、正弦波６２０、矩形波６２０’又はジグザグ６２０”の形状を有し得る。保持体６２０によると、内側フレーム６１０及び外側フレーム６３０の間の距離が一定の距離以内に減少することを防止する。
【０１１５】
離脱防止バンド６９０は、内側フレーム６１０及び外側フレーム６３０が互いに離脱することを防止する。離脱防止バンド６９０は、内側フレーム６１０及び外側フレーム６３０の周縁方向に沿って取り巻かれる。離脱防止バンド６９０は、例えば、ファブリック（ｆａｂｒｉｃ）素材からなる。離脱防止バンド６９０の両側には、それぞれ離脱防止バンド６９０の両側が互いに固定されるように、第１面ファスナ６９２及び第２面ファスナ６９４が設けられている。
【０１１６】
柔軟な材質で形成された一般的な長手方向部材は、固定端から遠いほど変形量が増加するため、端部で充分に力を伝達することができない。強固な材質で形成された一般的な長手方向部材は、端部で力が充分に伝えられる一方、中間部では柔軟性が落ちることから、様々な動作状態による対象体の体積変化に対応することが難しい。また、その結果、対象体との摩擦力が増加する。しかし、実施形態に係る力伝達フレームは、中間部が柔軟であり、端部が強固な性質を有し得るため、対象体との摩擦力を減少させながらも動力伝達の過程における力の損失を減少させ得る。また、摩擦問題を防止するためにフレームを体から離隔するように設計する必要がないため、その結果、フレーム設置に必要な体積を縮小することができ、さらに、全体の運動補助装置を服内に着用することも可能である。加えて、大きいトルクを端部で小さい力を用いて伝達することから、対象体が皮膚で感じる力が小さいことで、その不便さを減らし得る。
【０１１７】
上述したように、本発明を限定された実施形態と図面によって説明したが、本発明は、上記の実施形態に限定されることなく、本発明が属する分野における通常の知識を有する者であれば、このような実施形態から多様な修正及び変形が可能である。
【０１１８】
したがって、本発明の範囲は、開示された実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲だけではなく特許請求の範囲と均等なものなどによって定められるものである。
【符号の説明】
【０１１９】
１０    運動補助装置
２０    固定部材
３０    駆動モジュール
４０    ジョイントアセンブリ
４４    連結部材
５０    保持モジュール
５４    作用部材
５６    保持部材
１００  力伝達フレーム
１１０  内側フレーム
１１２  内側プレート
１１４  第１突起部
１１６  第１係止部
１３０  外側フレーム
１３２  外側プレート
１３４  第２突起部
１３６  第２係止部
【図１】
0006550298.tif 000009
【図２】
0006550298.tif 000010
【図３】
0006550298.tif 000011
【図４】
0006550298.tif 000012
【図５】
0006550298.tif 000013
【図６】
0006550298.tif 000014
【図７Ａ】
0006550298.tif 000015
【図７Ｂ】
0006550298.tif 000016
【図７Ｃ】
0006550298.tif 000017
【図８】
0006550298.tif 000018
【図９】
0006550298.tif 000019
【図１０】
0006550298.tif 000020
【図１１】
0006550298.tif 000021
【図１２Ａ】
0006550298.tif 000022
【図１２Ｂ】
0006550298.tif 000023
【図１３】
0006550298.tif 000024
【図１４Ａ】
0006550298.tif 000025
【図１４Ｂ】
0006550298.tif 000026
【図１４Ｃ】
0006550298.tif 000027
【図１５】
0006550298.tif 000028
【図１６】
0006550298.tif 000029
【図１７】
0006550298.tif 000030
【図１８】
0006550298.tif 000031
【図１９】
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