(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
撮像画像を生成する撮像素子と、
前記撮像画像上のマーカを認識し、ホワイトバランス処理、色補間処理、歪み補正処理、被写体認識処理、および運転支援画像の前記撮像画像への重畳処理の５つの機能のうち少なくとも１つの機能を有する画像処理部と、
認識された前記マーカに基づいて、自装置の車両上の設置位置を判別し、前記少なくとも１つの機能の中から、自装置の設置位置の判別結果に応じた機能を有効化する制御部と、
前記車両の制御情報を取得する通信部と、
を備え、
前記制御部は、前記制御情報に基づいて、前記有効化された機能に対応付けられた前記車両の所定の状態を検出したときに、前記有効化された機能を実行させる
撮像装置。
【請求項２】
請求項１に記載の撮像装置であって、
前記通信部は、自装置の設置位置の判別結果を示す情報を自装置の外部に出力する、撮像装置。
【請求項３】
請求項１または２に記載の撮像装置であって、
前記画像処理部は、前記撮像画像上の所定領域内において検出したマーカを認識する、撮像装置。
【請求項４】
車両上の複数位置に複数の撮像装置が設置された車両であって、
前記撮像装置は、
撮像画像を生成する撮像素子と、
前記撮像画像上のマーカを認識し、ホワイトバランス処理、色補間処理、歪み補正処理、被写体認識処理、および運転支援画像の前記撮像画像への重畳処理の５つの機能のうち少なくとも１つの機能を有する画像処理部と、
認識された前記マーカに基づいて、自装置の前記車両上の設置位置を判別し、前記少なくとも１つの機能の中から、自装置の設置位置の判別結果に応じた機能を有効化する制御部と、
前記車両の制御情報を取得する通信部と、
を有し、
前記制御部は、前記制御情報に基づいて、前記有効化された機能に対応付けられた前記車両の所定の状態を検出したときに、前記有効化された機能を実行させる
車両。
【請求項５】
車両上の複数位置に設置された複数の撮像装置と、
前記複数の撮像装置それぞれが撮像可能な位置に配置される少なくとも１つのマーカと、を備え、
前記複数の撮像装置それぞれは、
撮像画像を生成する撮像素子と、
前記撮像画像上の前記マーカを認識し、ホワイトバランス処理、色補間処理、歪み補正処理、被写体認識処理、および運転支援画像の前記撮像画像への重畳処理の５つの機能のうち少なくとも１つの機能を有する画像処理部と、
認識された前記マーカに基づいて、自装置の前記車両上の設置位置を判別し、前記少なくとも１つの機能の中から、自装置の設置位置の判別結果に応じた機能を有効化する制御部と、
前記車両の制御情報を取得する通信部と、
を有し、
前記制御部は、前記制御情報に基づいて、前記有効化された機能に対応付けられた前記車両の所定の状態を検出したときに、前記有効化された機能を実行させる
設置位置判別システム。
【請求項６】
車両上の複数位置の何れかに設置された撮像装置による撮像画像を取得する通信部と、
前記撮像画像上のマーカを認識し、ホワイトバランス処理、色補間処理、歪み補正処理、被写体認識処理、および運転支援画像の前記撮像画像への重畳処理の５つの機能のうち少なくとも１つの機能を有する画像処理部と、
認識された前記マーカに基づいて、前記撮像装置の前記車両上の設置位置を判別し、前記少なくとも１つの機能の中から、自装置の設置位置の判別結果に応じた機能を有効化する制御部と、
前記車両の制御情報を取得する通信部と、
を備え、
前記制御部は、前記制御情報に基づいて、前記有効化された機能に対応付けられた前記車両の所定の状態を検出したときに、前記有効化された機能を実行させる
設置位置判別装置。
【請求項７】
車両上に設置された撮像装置の設置位置判別方法であって、
撮像画像を生成するステップと、
前記撮像画像上のマーカを認識するステップと、
認識された前記マーカに基づいて、自装置の前記車両上の設置位置を判別するステップと、
ホワイトバランス処理、色補間処理、歪み補正処理、被写体認識処理、および運転支援画像の前記撮像画像への重畳処理の５つの機能のうち少なくとも１つの機能の中から、自装置の設置位置の判別結果に応じた機能を有効化するステップと、
前記車両の制御情報を取得するステップと、
前記制御情報に基づいて、前記有効化された機能に対応付けられた前記車両の所定の状態を検出したときに、前記有効化された機能を実行させるステップと、を含む
設置位置判別方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、撮像装置、車両、設置位置判別システム、設置位置判別装置、および設置位置判別方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両に複数の撮像装置を設置して車両の周辺を撮像し、生成した撮像画像を用いて車両の周辺を視認可能な画像を表示することが行われている。例えば、特許文献１には、広角撮影可能な複数の撮像装置が生成した撮像画像を用いて、車両周辺を俯瞰し視覚的に連続した結合画像を生成する技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１５−０７０２８０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
車両に設置される複数の撮像装置は、例えば車両上の設置位置に応じて仕様や機能が相違するために、各撮像装置を設置位置に応じた別製品として製造し、管理する場合がある。したがって、撮像装置の管理負担に関し改善の余地があった。
【０００５】
かかる事情に鑑みてなされた本発明の目的は、車両上の複数位置に設置される撮像装置の管理負担を低減する撮像装置、車両、設置位置判別システム、設置位置判別装置、および設置位置判別方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するために本発明に係る撮像装置は、
撮像画像を生成する撮像素子と、
前記撮像画像上のマーカを認識し、ホワイトバランス処理、色補間処理、歪み補正処理、被写体認識処理、および運転支援画像の前記撮像画像への重畳処理の５つの機能のうち少なくとも１つの機能を有する画像処理部と、
認識された前記マーカに基づいて、自装置の車両上の設置位置を判別し、前記少なくとも１つの機能の中から、自装置の設置位置の判別結果に応じた機能を有効化する制御部と、
前記車両の制御情報を取得する通信部と、
を備え、
前記制御部は、前記制御情報に基づいて、前記有効化された機能に対応付けられた前記車両の所定の状態を検出したときに、前記有効化された機能を実行させる
ことを特徴とする。
【０００７】
また、本発明に係る車両は、
車両上の複数位置に複数の撮像装置が設置された車両であって、
前記撮像装置は、
撮像画像を生成する撮像素子と、
前記撮像画像上のマーカを認識し、ホワイトバランス処理、色補間処理、歪み補正処理、被写体認識処理、および運転支援画像の前記撮像画像への重畳処理の５つの機能のうち少なくとも１つの機能を有する画像処理部と、
認識された前記マーカに基づいて、自装置の前記車両上の設置位置を判別し、前記少なくとも１つの機能の中から、自装置の設置位置の判別結果に応じた機能を有効化する制御部と、
前記車両の制御情報を取得する通信部と、
を有し、
前記制御部は、前記制御情報に基づいて、前記有効化された機能に対応付けられた前記車両の所定の状態を検出したときに、前記有効化された機能を実行させる
ことを特徴とする。
【０００８】
また、本発明に係る設置位置判別システムは、
車両上の複数位置に設置された複数の撮像装置と、
前記複数の撮像装置それぞれが撮像可能な位置に配置される少なくとも１つのマーカと、を備え、
前記複数の撮像装置それぞれは、
撮像画像を生成する撮像素子と、
前記撮像画像上の前記マーカを認識し、ホワイトバランス処理、色補間処理、歪み補正処理、被写体認識処理、および運転支援画像の前記撮像画像への重畳処理の５つの機能のうち少なくとも１つの機能を有する画像処理部と、
認識された前記マーカに基づいて、自装置の前記車両上の設置位置を判別し、前記少なくとも１つの機能の中から、自装置の設置位置の判別結果に応じた機能を有効化する制御部と、
前記車両の制御情報を取得する通信部と、
を有し、
前記制御部は、前記制御情報に基づいて、前記有効化された機能に対応付けられた前記車両の所定の状態を検出したときに、前記有効化された機能を実行させる
ことを特徴とする。
【０００９】
また、本発明に係る設置位置判別装置は、
車両上の複数位置の何れかに設置された撮像装置による撮像画像を取得する通信部と、
前記撮像画像上のマーカを認識し、ホワイトバランス処理、色補間処理、歪み補正処理、被写体認識処理、および運転支援画像の前記撮像画像への重畳処理の５つの機能のうち少なくとも１つの機能を有する画像処理部と、
認識された前記マーカに基づいて、前記撮像装置の前記車両上の設置位置を判別し、前記少なくとも１つの機能の中から、自装置の設置位置の判別結果に応じた機能を有効化する制御部と、
前記車両の制御情報を取得する通信部と、
を備え、
前記制御部は、前記制御情報に基づいて、前記有効化された機能に対応付けられた前記車両の所定の状態を検出したときに、前記有効化された機能を実行させる
ことを特徴とする。
【００１０】
また、本発明に係る設置位置判別方法は、
車両上に設置された撮像装置の設置位置判別方法であって、
撮像画像を生成するステップと、
前記撮像画像上のマーカを認識するステップと、
認識された前記マーカに基づいて、自装置の前記車両上の設置位置を判別するステップと、
ホワイトバランス処理、色補間処理、歪み補正処理、被写体認識処理、および運転支援画像の前記撮像画像への重畳処理の５つの機能のうち少なくとも１つの機能の中から、自装置の設置位置の判別結果に応じた機能を有効化するステップと、
前記車両の制御情報を取得するステップと、
前記制御情報に基づいて、前記有効化された機能に対応付けられた前記車両の所定の状態を検出したときに、前記有効化された機能を実行させるステップと、を含む
ことを特徴とする。
【発明の効果】
【００１１】
本発明に係る撮像装置、車両、設置位置判別システム、設置位置判別装置、および設置位置判別方法によれば、車両上の複数位置に設置される撮像装置の管理負担が低減される。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本発明の第１の実施形態に係る車両を上方から見た図である。
【図２】図１のマーカに描かれる図形の例を示す図である。
【図３】図１の撮像装置の概略構成を示すブロック図である。
【図４】図１のマーカを撮像した撮像画像の例を示す図である。
【図５】図１のマーカとカメラ識別コードとの対応関係を示す図である。
【図６】図１の撮像装置の動作を説明するフローチャートである。
【図７】本発明の第２の実施形態に係る車両を上方から見た図である。
【図８】図７の設置位置判別装置の概略構成を示すブロック図である。
【図９】図７の設置位置判別装置の動作を説明するフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、本発明の実施形態について、図面を参照して説明する。
【００１４】
（第１の実施形態）
はじめに、図１を参照して、本発明の第１の実施形態に係る撮像装置１０を含む設置位置判別システム１１について説明する。概略として設置位置判別システム１１は、車両１２上の複数位置に撮像装置１０を設置した後、各撮像装置１０が複数位置の何れに設置されたかを判別するために用いられる。
【００１５】
設置位置判別システム１１は、複数の撮像装置１０と、車両１２と、少なくとも１つのマーカ１３と、を備える。本実施形態において設置位置判別システム１１は、５つの撮像装置１０および５つのマーカ１３を備える。以下、５つのマーカ１３を特に区別する場合には、それぞれフロントマーカ１３ａ、リアマーカ１３ｂ、左サイドマーカ１３ｃ、右サイドマーカ１３ｄ、およびインナーマーカ１３ｅともいう。
【００１６】
ここで、本実施形態に係る撮像装置１０の車両１２上の設置位置について説明する。車両１２の前方の周辺領域を撮像可能となるように撮像装置１０を設置するための車両１２上の位置をフロント位置という。また、車両１２の後方の周辺領域を撮像可能となるように撮像装置１０を設置するための車両１２上の位置をリア位置という。また、車両１２の左側方の周辺領域を撮像可能となるように撮像装置１０を設置するための車両１２上の位置を左サイド位置という。また、車両１２の右側方の周辺領域を撮像可能となるように撮像装置１０を設置するための車両１２上の位置を右サイド位置という。また、例えば運転席に座る運転者の顔を撮像可能となるように撮像装置１０を設置するための車両１２上の位置をインナー位置という。
【００１７】
撮像装置１０を設置するための位置は上述したものに限られず、車両１２の種類や仕様に応じて任意に定められる。以下、フロント位置、リア位置、左サイド位置、右サイド位置、およびインナー位置に設置される複数の撮像装置１０を特に区別する場合には、それぞれ撮像装置１０ａ、１０ｂ、１０ｃ、１０ｄ、１０ｅという。
【００１８】
本実施形態に係る撮像装置１０は、例えば撮像画像上の障害物を検出する機能や、車両１２の進行方向を示すガイド線を撮像画像に重畳する機能等、１以上の機能を有している。ここで機能とは、撮像装置１０の構成要素が実行する１以上の処理の組み合わせによって具現される、撮像装置１０の機能である。
【００１９】
後述するように、撮像装置１０は、自装置が有する１以上の機能のうち、自装置の車両１２上の設置位置を判別した結果（例えば、後述するカメラ識別コード）に応じた機能を有効化する。
【００２０】
ここで機能の有効化とは、撮像装置１０が当該機能を実行するように定めることをいう。例えば、撮像装置１０が有する機能毎に、当該機能を具現するための１以上の処理を実行させるプログラムの実行条件としてカメラ識別コードを予めプログラム上で指定しておく。かかる場合には、後述するように撮像装置自身に設定されるカメラ識別コードと、プログラムの実行条件として指定されたカメラ識別コードと、が一致する場合のみ、当該プログラムが実行される。このようにして、撮像装置１０は、自装置が有する１以上の機能のうち、有効化された機能を実行し、有効化されていない機能を実行しない。
【００２１】
複数のマーカ１３それぞれは、各撮像装置１０を設置するための車両１２上の位置に対応付けられ、互いに区別可能な図形が描かれる。本実施形態においてマーカ１３に描かれる図形は、図２に示すように、４行ｘ４列に配置された１６個の四角形と、当該１６個の四角形の外側左上に位置する黒点と、を含む。
【００２２】
ここで１６個の四角形は、白色または黒色で塗り分けられ、１６個の四角形の配置パターンと、撮像装置１０を設置するための位置と、が対応関係を有するように定められる。すなわち、本実施形態におけるマーカ１３は、最大２の１６乗通りの位置との対応関係を示すことができる。
【００２３】
本実施形態において、図２（ａ）に示すように、フロントマーカ１３ａは、第１行第１列の四角形のみ黒色であり、フロント位置に対応付けられている。また図２（ｂ）に示すリアマーカ１３ｂは、第１行第２列の四角形のみ黒色であり、リア位置に対応付けられている。また図２（ｃ）に示す左サイドマーカ１３ｃは、第１行第３列の四角形のみ黒色であり、左サイド位置に対応付けられている。また図２（ｄ）に示す右サイドマーカ１３ｄは、第１行第４列の四角形のみ黒色であり、右サイド位置に対応付けられている。また図２（ｅ）に示すインナーマーカ１３ｅは、第４行第１列の四角形のみ黒色であり、インナー位置に対応付けられている。
【００２４】
複数のマーカ１３それぞれは、対応する位置に設置された撮像装置１０が撮像可能な位置に配置される。例えば図１に示すように、フロントマーカ１３ａは、フロント位置に設置された撮像装置１０ａが撮像可能な位置に配置される。同様に、リアマーカ１３ｂ、左サイドマーカ１３ｃ、右サイドマーカ１３ｄ、およびインナーマーカ１３ｅは、撮像装置１０ｂ、１０ｃ、１０ｄ、１０ｅがそれぞれ撮像可能な位置に配置される。
【００２５】
好適にはマーカ１３は、対応付けられた車両１２上の位置に設置された撮像装置１０による撮像画像上の所定領域内に撮像されるように配置される。撮像画像上の所定領域は、例えば撮像画像の中心位置を含む領域であるが、所定領域の位置および大きさは適宜に定めてもよい。
【００２６】
次に図３を参照して、撮像装置１０の構成について具体的に説明する。撮像装置１０は、光学系１４と、撮像素子１５と、ＡＦＥ１６と、画像処理部１７と、通信部１８と、記憶部１９と、制御部２０と、を備える。
【００２７】
光学系１４は、絞りおよび複数のレンズを含んで構成され、被写体像を結像させる。本実施形態において、光学系１４は広い画角を有しており、例えば車両１２の周辺領域の被写体像や、車両１２内の被写体像を結像可能である。
【００２８】
撮像素子１５は、例えばＣＭＯＳ撮像素子であって、光学系１４によって結像される被写体像を撮像して、撮像画像を生成する。ここで撮像素子１５は、上述したように光学系１４が広い画角を有するので、広角撮影された撮像画像を生成可能である。
【００２９】
ＡＦＥ１６は、例えばＣＤＳ、ＡＧＣ、およびＡＤＣを含んで構成される。ＡＦＥ１６は、撮像素子１５によって生成されたアナログの撮像画像に対し、ＣＤＳ、ゲイン調整（ＡＧＣ）、およびＡ／Ｄ変換（ＡＤＣ）等の所定の前段画像処理を施す。
【００３０】
画像処理部１７は、例えばＤＳＰ等の画像処理専用のプロセッサを含む。画像処理部１７は、ＡＦＥ１６によって前段画像処理が施された撮像画像に対して、露出調整処理などの通常の画像処理、および有効化された機能に応じた機能別画像処理を含む後段画像処理を施す。
【００３１】
機能別画像処理は、例えば、ホワイトバランス処理、色補間処理、歪み補正処理、視点変換処理、切り出し処理、被写体認識処理、および運転支援画像（例えば、車両１２の進行方向を示すガイド線の画像等）の撮像画像への重畳処理である。これらの各機能別画像処理は、後述するように、有効化された機能に応じて実行の有無が定められる。
【００３２】
例えば、撮像画像をディスプレイなどに表示する表示用の画像に加工する機能が有効化されるときに、画像処理部１７は、例えば、ホワイトバランス処理、色補間処理、歪み補正処理、視点変換処理、切り出し処理、および重畳処理等を実行する。一方、例えば、撮像画像上の障害物を認識する等の撮像画像を被写体認識用に用いる機能が有効化されるとき、画像処理部１７は、例えば、歪み補正処理、視点変換処理、切り出し処理、および被写体認識処理を実行する。
【００３３】
また、上述した各機能別画像処理の一部においては、撮像装置１０の設置位置に応じて、当該処理の実行に用いるデータが変えられる。
【００３４】
例えば、切り出し処理において撮像画像全体に対する切り出し領域は、撮像画像の設置位置に応じて定められており、画像処理部１７は、設置位置に応じた領域を切り出す。例えば画像処理部１７は、撮像装置１０の設置位置がフロント位置であるとき、車両１２の前方の走行路等が含まれる撮像画像上の領域を切り出す。あるいは画像処理部１７は、撮像装置１０の設置位置が左サイド位置であるとき、車両１２の左側方の側溝および歩道等が含まれる撮像画像上の領域を切り出す。
【００３５】
また例えば、被写体認識処理において撮像画像全体の中で被写体認識に用いる認識用の領域および認識対象とする被写体のパターン画像は、撮像画像の設置位置に応じて定められており、画像処理部は、設置位置に応じた認識用の領域内部の画像を、設置位置に応じた被写体のパターン画像と比較して、被写体認識を行う。例えば画像処理部１７は、撮像装置１０の設置位置がフロント位置であるとき、車両１２の前方の走行路等が含まれる撮像画像上の領域内において、走行路上の白線、横断歩道、および歩行者等のパターン画像を用いて被写体認識を行う。あるいは画像処理部１７は、撮像装置１０の設置位置が左サイド位置であるとき、車両１２の左側方の側溝および歩道等が含まれる撮像画像上の領域内において、縁石、歩行者、およびガードレールなどのパターン画像を用いて被写体認識を行う。被写体認識処理は、上述のようにパターン画像を用いる手法に限られず、例えば特頂点検出等、任意の手法を採用可能である。
【００３６】
また画像処理部１７は、前段画像処理が施された撮像画像上のマーカ１３を、撮像装置の設置位置判別用のマーカとして認識する。マーカ１３の認識は、後述するように制御部２０が自装置の設置位置を判別していない（カメラ識別コードが自装置に設定されていない）とき、または撮像装置１０に対して設置位置を確認させるための所定入力があったとき等に実行される。
【００３７】
ここで画像処理部１７は、広角撮影された撮像画像に対して歪み補正処理を施すことによって、撮像画像上の被写体の形状を補正してから、撮像画像上のマーカ１３を認識してもよい。また画像処理部１７は、撮像画像上のマーカ１３に描かれた黒点と４行ｘ４列に配置された１６個の四角形との相対位置に基づいて、例えば黒点が１６個の四角形の左上に位置するように、撮像画像に対して回転処理を施してから、撮像画像上のマーカ１３を認識してもよい。
【００３８】
好適には画像処理部１７は、図４に示すように、撮像画像上の所定領域内、例えば撮像画像の中心位置を含む領域２１内のみにおいてマーカ１３のサーチを行う。そして画像処理部１７は、当該領域２１内で検出したマーカ１３のみを、設置位置判別用のマーカ１３として認識する。このようにして、例えばフロント位置に設置された撮像装置１０ａによる撮像画像上に、フロントマーカ１３ａ以外に他のマーカ１３（例えば、左サイドマーカ１３ｃ）が写りこんだ場合であっても、撮像画像上の所定領域内に撮像されたフロントマーカ１３ａのみが設置位置判別用のマーカとして認識される。
【００３９】
また画像処理部１７は、認識されたマーカ１３に対応するカメラ識別コードを決定する。カメラ識別コードは、マーカ１３に描かれた図形を数値に置き換えたコードであり、撮像装置１０を設置するための位置を示す。具体的には、画像処理部１７は、例えば図５（ａ）に示すように、マーカ１３上の白色の四角形を０、黒色の四角形を１と定めて、４行ｘ４列に並んだ１６個の数値（それぞれ０または１）を得る。続いて画像処理部１７は、各行の数値を２進数の４桁の数値として扱い、さらに各行の数値を１６進数に換算する。続いて画像処理部１７は、第１行目の数値を４桁目、第２行目の数値を３桁目、第３行目の数値を２桁目、および第４行目の数値を１桁目とする１６進数の４桁の数値を得る。そして画像処理部１７は、このようにして得られた１６進数の４桁の数値、例えば図５（ａ）では「0x95A5」を、カメラ識別コードに定める。
【００４０】
上述のようにして、例えば本実施形態に係るフロントマーカ１３ａに対応するカメラ識別コードは、図５（ｂ）に示すように「0x8000」に定められる。またリアマーカ１３ｂに対応するカメラ識別コードは、図５（ｃ）に示すように「0x4000」に定められる。また左サイドマーカ１３ｃに対応するカメラ識別コードは、図５（ｄ）に示すように「0x2000」に定められる。また右サイドマーカ１３ｄに対応するカメラ識別コードは、図５（ｅ）に示すように「0x1000」に定められる。またインナーマーカ１３ｅに対応するカメラ識別コードは、図５（ｆ）に示すように「0x0008」に定められる。
【００４１】
通信部１８は（図３参照）、例えば専用線およびＣＡＮ等のネットワークを介して情報の入出力を行うインターフェースである。例えば通信部１８は、ネットワークをから車両１２の制御情報を取得する。車両１２の制御情報には、例えば車両１２の進行方向（前進または後進）、速度、操舵輪の舵角、ドアの開閉状態、およびドアの開閉指示の有無等を示す情報が含まれるが、これらに限られず車両１２に関する種々の情報を含み得る。車両１２の制御情報は、制御部２０によって車両１２の多様な状態を検出するために用いられる。
【００４２】
また通信部１８は、後述するように制御部２０によって判別された撮像装置１０の設置位置の判別結果を示す情報を、例えば車両１２に備えられたＥＣＵやナビゲーションシステム等、撮像装置１０の外部に出力する。判別結果を示す情報は、例えばカメラ識別コードを含む情報である。
【００４３】
記憶部１９は、例えばメモリであって、撮像装置１０の動作に必要な種々の情報およびプログラムを記憶する。例えば記憶部１９は、撮像装置１０が種々の機能を実行するための情報およびプログラムを記憶する。
【００４４】
制御部２０は、例えば専用のマイクロプロセッサまたは特定のプログラムを読み込むことによって特定の処理を実行する汎用のＣＰＵである。制御部２０は、撮像装置１０全体の動作を制御する。例えば制御部２０は、撮像素子１５の動作を制御して、周期的に、例えば３０ｆｐｓで撮像画像を生成させる。
【００４５】
また制御部２０は、自装置の車両１２上の設置位置を判別する。ここで設置位置を判別するとは、例えば認識されたマーカ１３に対応するカメラ識別コードを、撮像装置１０の車両１２上の設置位置と一意に対応付けられた情報として定めることをいう。具体的には、制御部２０は、制御部２０が自装置の設置位置を判別していないとき、または撮像装置１０に対して設置位置を確認させるための所定入力があったとき等に、画像処理部１７の動作を制御して、撮像画像上のマーカ１３を認識させ、認識されたマーカ１３に対応するカメラ識別コードを決定させる。続いて制御部２０は、決定されたカメラ識別コードが、自装置の車両１２上の設置位置と一意に対応付けられた情報として定めることによって、自装置の車両１２上の設置位置を判別する。そして制御部２０は、当該カメラ識別コードを記憶部１９に記憶させる。
【００４６】
また制御部２０は、撮像装置１０が有する１以上の機能のうち、自装置の設置位置の判別結果に応じた機能を有効化する。
【００４７】
例えば制御部２０は、自装置の設置位置がリア位置であると判別したとき、すなわち記憶部１９に記憶されたカメラ識別コードがリア位置に対応する「0x4000」であるとき（図５（ｃ）参照）、リア用ガイド線表示機能を有効化する。
【００４８】
リア用ガイド線表示機能は、例えば車両１２が後進して駐車する際の運転支援を目的として、車両１２後方の進行方向を示すガイド線を撮像画像に重畳した表示用の画像を生成する機能である。リア用運転支援機能は、画像処理部１７による所定の後段画像処理、例えばホワイトバランス処理、色補間処理、歪み補正処理、視点変換処理、切り出し処理、およびガイド線の撮像画像への重畳処理等によって具現される。
【００４９】
また例えば、制御部２０は、例えば自装置の設置位置が左サイド位置であると判別したとき、すなわち記憶部１９に記憶されたカメラ識別コードが左サイド位置に対応する「0x2000」であるとき（図５（ｄ）参照）、左サイド用障害物検出機能を有効化する。
【００５０】
左サイド用障害物検出機能は、例えば車両１２の左側のドアが開かれる際にドアと障害物との接触の抑制を目的として、撮像画像を被写体認識用に用いてドアの可動域内の障害物を検出する機能である。左サイド用障害物検出機能は、画像処理部１７による所定の後段画像処理、例えば歪み補正処理、視点変換処理、切り出し処理、および被写体認識処理等によって具現される。
【００５１】
また制御部２０は、通信部１８がネットワークから取得した車両１２の制御情報に基づいて、撮像装置１０の有効化された機能に対応付けられた車両１２の所定の状態を検出したときに、当該有効化された機能を実行させる。
【００５２】
例えば、リア位置に設置される撮像装置１０ｂの制御部２０は、車両１２の制御情報に示される車両の進行方向に基づいて車両１２の後進を検出すると、上述したように有効化されたリア用ガイド線表示機能を実行させる。
【００５３】
また例えば、左サイド位置に設置される撮像装置１０ｃの制御部２０は、車両１２の制御情報に示されるドアの開閉状態及びドアの開閉指示の有無に基づいて、車両１２の左側のドアが閉状態かつ当該ドアの開指示を検出すると、上述のように有効化された左サイド用障害物検出機能を実行させる。
【００５４】
次に図６に示すフローチャートを参照して、本実施形態に係る撮像装置１０の動作の例について説明する。本動作は、制御部２０が自装置の設置位置を判別していないとき、または撮像装置１０に対して設置位置を確認させるための所定入力があったとき等に実行される。ここで複数のマーカ１３それぞれは、例えば図１に示すように、マーカ１３に対応付けられた車両１２上の位置に設置された撮像装置１０によって撮像可能な位置に配置されていることを前提とする。
【００５５】
ステップＳ１００：はじめに撮像素子１５は、光学系１４によって結像される被写体像を撮像して、撮像画像を生成する。
【００５６】
ステップＳ１０１：次にＡＦＥ１６は、ステップＳ１００の撮像画像に対して前段画像処理を施す。
【００５７】
ステップＳ１０２：次に画像処理部１７は、ステップＳ１０１で前段画像処理が施された撮像画像上のマーカ１３を認識する。
【００５８】
ステップＳ１０３：続いて画像処理部１７は、認識されたマーカ１３に対応するカメラ識別コードを決定する。
【００５９】
ステップＳ１０４：次に制御部２０は、ステップＳ１０３のカメラ識別コードに基づいて、自装置の車両１２上の設置位置を判別する。また制御部２０は、当該カメラ識別コードを記憶部１９に記憶させる。
【００６０】
ステップＳ１０５：次に通信部１８は、ステップＳ１０４の判別結果を示す情報を自装置の外部に出力する。
【００６１】
ステップＳ１０６：そして制御部２０は、自装置が有する１以上の機能のうち、ステップＳ１０４の判別結果に応じた機能を有効化して、本動作を終了する。
【００６２】
このように、第１の実施形態に係る撮像装置１０は、撮像画像上で認識されたマーカ１３に基づいて自装置の車両１２上の設置位置を判別するので、撮像装置１０を設置位置に応じた別製品として管理する必要がなく、撮像装置１０の管理負担が低減される。
【００６３】
また撮像装置１０は、設置位置の判別結果を示す情報を自装置の外部に出力するので、例えば車両１２に備えられたＥＣＵやナビゲーションシステム等の外部装置が各撮像装置１０の設置位置を判断可能となる。
【００６４】
また撮像装置１０は、自装置が有する１以上の機能のうち、自装置の設置位置の判別結果に応じた機能を有効化するので、撮像装置１０の設置位置に関わらず共通のソフトウェア仕様を用いることができ、開発負担が低減する。
【００６５】
また撮像装置１０は、撮像画像上の所定領域内において検出したマーカ１３を認識する。このため、車両１２に設置された撮像装置１０による撮像画像上の所定領域内に目的のマーカ１３が撮像されるように当該マーカ１３を予め配置することによって、複数のマーカ１３が撮像画像上に写り込んだ場合に目的のマーカ１３の認識精度が向上する。かかる構成は、例えば車両１２に設置する撮像装置１０の数が比較的多い場合等、撮像画像上に複数のマーカ１３が写り込む蓋然性が高い場合に特に好適である。また、撮像画像上の全領域についてマーカ１３のサーチを行う場合と比較して、撮像画像上の所定領域内についてのみマーカ１３のサーチを行えばよく、処理負担が軽減される。
【００６６】
（第２の実施形態）
次に、本発明の第２の実施形態について説明する。概略として第２の実施形態に係る設置位置判別システムは、設置位置判別装置が撮像装置の車両上の設置位置を判別する点が第１の実施形態と相違する。以下、第１の実施形態と同一の構成要素については同一の符号を付し、説明は省略する。
【００６７】
はじめに、図７を参照して、第２の実施形態に係る撮像装置１０を含む設置位置判別システム１１０について説明する。設置位置判別システム１１０は、複数の撮像装置１０と、車両１２と、少なくとも１つのマーカ１３と、設置位置判別装置２２０と、を備える。本実施形態において設置位置判別システム１１０は、第１の実施形態と同様に、５つの撮像装置１０および５つのマーカ１３を備える。以下、５つのマーカ１３を特に区別する場合には、それぞれフロントマーカ１３ａ、リアマーカ１３ｂ、左サイドマーカ１３ｃ、右サイドマーカ１３ｄ、およびインナーマーカ１３ｅともいう。
【００６８】
撮像装置１０の車両１２上の設置位置は、第１の実施形態と同様に、フロント位置、リア位置、左サイド位置、右サイド位置、およびインナー位置である。以下、フロント位置、リア位置、左サイド位置、右サイド位置、およびインナー位置に設置される複数の撮像装置１０を特に区別する場合には、それぞれ撮像装置１０ａ、１０ｂ、１０ｃ、１０ｄ、１０ｅという。
【００６９】
撮像装置１０は、第１の実施形態と同様に、１以上の機能を有している。本実施形態において撮像装置１０は、後述するように設置位置判別装置２２０が撮像装置１０の車両１２上の設置位置を判別した結果に応じた機能を有効化する。
【００７０】
設置位置判別装置２２０は、専用線またはＣＡＮ等のネットワークを介して撮像装置１０と通信可能である。設置位置判別装置２２０は、車両１２に設置された各撮像装置１０から専用線を介して撮像画像を取得し、取得した撮像画像上で認識したマーカ１３に基づいて、各撮像装置１０の車両１２上の設置位置を判別する。
【００７１】
次に、本実施形態に係る撮像装置１０および設置位置判別装置２２０について具体的に説明する。
【００７２】
撮像装置１０は、第１の実施形態と同様に、光学系１４と、撮像素子１５と、ＡＦＥ１６と、画像処理部１７と、通信部１８と、記憶部１９と、制御部２０と、を備える（図３参照）。光学系１４、撮像素子１５、ＡＦＥ１６、および記憶部１９は、第１の実施形態と同様である。
【００７３】
画像処理部１７は、第１の実施形態と同様に、撮像画像に対して後段画像処理を行う。画像処理部１７によって実行される後段画像処理は、撮像装置１０が実行する有効化された機能に応じて定められる。
【００７４】
また画像処理部１７は、第１の実施形態と同様に、後段画像処理が施された撮像画像に対して通常の画像処理を施す。画像処理部１７によって実行される通常の画像処理は、撮像装置１０が実行する有効化された機能に応じて定められる。また、通常の画像処理に用いるパラメータ等は、撮像装置１０の車両１２上の設置位置に応じて定められる。
【００７５】
通信部１８は、第１の実施形態と同様に、ＣＡＮ等のネットワークから車両１２の制御情報を取得する。
【００７６】
また通信部１８は、マーカ１３を撮像し前段画像処理が施された撮像画像を、専用線を介して設置位置判別装置２２０に出力する。設置位置判別装置２２０への撮像画像の出力は、例えば後述するように、設置位置判別装置２２０からの要求信号を取得したときに行われる。
【００７７】
また通信部１８は、設置位置判別装置２２０に撮像画像を出力した後、専用線またはネットワークを介して、設置位置判別装置２２０から撮像装置１０の車両１２上の設置位置の判別結果を示す情報を取得する。判別結果を示す情報は、例えばカメラ識別コードを含む情報である。
【００７８】
制御部２０は、第１の実施形態と同様に、撮像装置１０全体の動作を制御する。
【００７９】
また制御部２０は、通信部１８が設置位置判別装置２２０から取得した設置位置の判別結果を示す情報に含まれるカメラ識別コードを記憶部１９に記憶させる。
【００８０】
また制御部２０は、自装置が有する１以上の機能のうち、通信部１８が設置位置判別装置２２０から取得した情報に示される撮像装置１０の設置位置の判別結果に応じた機能を有効化する。
【００８１】
設置位置判別装置２２０は、図８に示すように、通信部２３０と、画像処理部２４０と、制御部２５０と、を備える。
【００８２】
通信部２３０は、例えば専用線を介して情報の入出力を行うインターフェースである。通信部２３０は、例えば設置位置判別装置２２０に対して撮像装置１０の設置位置を確認させるための所定入力があったときに、専用線またはネットワークを介して撮像画像出力の要求信号を撮像装置１０に出力する。また通信部２３０は、要求信号に応じて撮像装置１０が出力した撮像画像を取得する。
【００８３】
また通信部２３０は、後述するように制御部２５０によって判別された撮像装置１０の車両１２上の設置位置の判別結果を示す情報を、専用線またはネットワークを介して撮像装置１０に出力する。判別結果を示す情報は、例えばカメラ識別コードを含む情報である。
【００８４】
画像処理部２４０は、例えばＤＳＰ等の画像処理専用のプロセッサまたは特定のプログラムを読み込むことによって特定の処理を実行する汎用のＣＰＵである。画像処理部２４０は、通信部２３０によって取得された撮像画像上のマーカ１３を認識する。
【００８５】
ここで画像処理部２４０は、広角撮影された撮像画像に対して歪み補正処理を施すことによって、撮像画像上の被写体の形状を補正してから、撮像画像上のマーカ１３を認識してもよい。また画像処理部２４０は、撮像画像上のマーカ１３に描かれた黒点と４行ｘ４列に配置された１６個の四角形との相対位置に基づいて、例えば黒点が１６個の四角形の左上に位置するように、撮像画像に対して回転処理を施してから、撮像画像上のマーカ１３を認識してもよい。
【００８６】
好適には画像処理部２４０は、図４に示すように、撮像画像上の所定領域内、例えば撮像画像の中心位置を含む領域内のみにおいてマーカ１３のサーチを行う。そして画像処理部２４０は、当該所定領域内で検出したマーカ１３のみを、設置位置判別用のマーカ１３として認識する。
【００８７】
また画像処理部２４０は、認識されたマーカ１３に対応するカメラ識別コードを決定する。
【００８８】
制御部２５０は、例えば専用のマイクロプロセッサまたは特定のプログラムを読み込むことによって特定の処理を実行する汎用のＣＰＵである。制御部２５０は、設置位置判別装置２２０全体の動作を制御する。例えば制御部２５０は、画像処理部２４０が決定したカメラ識別コードに対応する車両１２上の位置が、撮像装置１０の設置位置であると判別する。
【００８９】
次に図９に示すフローチャートを参照して、本実施形態に係る設置位置判別装置２２０の動作の例について説明する。本動作は、通信部２３０によって撮像画像出力の要求信号が撮像装置１０に出力された後に実行される。ここで複数のマーカ１３それぞれは、例えば図７に示すように、マーカ１３に対応付けられた車両１２上の位置に設置された撮像装置１０によって撮像可能な位置に配置されていることを前提とする。
【００９０】
ステップＳ２００：はじめに通信部２３０は、撮像装置１０から撮像画像を取得する。
【００９１】
ステップＳ２０１：次に画像処理部２４０は、ステップＳ２００の撮像画像上のマーカ１３を認識する。
【００９２】
ステップＳ２０２：続いて画像処理部２４０は、認識されたマーカ１３に対応するカメラ識別コードを決定する。
【００９３】
ステップＳ２０３：次に制御部２５０は、ステップＳ２０２のカメラ識別コードに基づいて、撮像装置１０の車両１２上の設置位置を判別する。
【００９４】
ステップＳ２０４：次に通信部２３０は、ステップＳ２０３の判別結果を示す情報を撮像装置１０に出力する。
【００９５】
ステップＳ２０５：そして制御部２５０は、車両１２に備えられた全ての撮像装置１０に対して判別結果を示す情報を出力したか否かを判定する。全ての撮像装置１０に対して判別結果を示す情報を出力したときには（ステップＳ２０５−Ｙｅｓ）、本動作を終了する。一方、全ての撮像装置１０に対して判別結果を示す情報を出力していないときには（ステップＳ２０５−Ｎｏ）、ステップＳ２００に戻り、判別結果を示す情報を出力していない撮像装置１０についてステップＳ２００からステップＳ２０５の動作を行う。
【００９６】
このように、第２の実施形態に係る設置位置判別装置２２０は、撮像装置１０から取得した撮像画像上で認識されたマーカ１３に基づいて撮像装置１０の車両１２上の設置位置を判別するので、第１の実施形態と同様に、撮像装置１０を設置位置に応じた別製品として管理する必要がなく、撮像装置１０の管理負担が低減される。第２の実施形態に係る構成は、例えば撮像装置１０が小型で情報処理能力が比較的低い場合等に特に好適である。
【００９７】
本発明を諸図面や実施形態に基づき説明してきたが、当業者であれば本開示に基づき種々の変形や修正を行うことが容易であることに注意されたい。したがって、これらの変形や修正は本発明の範囲に含まれることに留意されたい。例えば、各手段、各ステップなどに含まれる機能などは論理的に矛盾しないように再配置可能であり、複数の手段やステップなどを１つに組み合わせたり、あるいは分割したりすることが可能である。
【００９８】
例えば上述の実施形態において、撮像装置１０の車両１２上の５つの設置位置に対応付けて５つのマーカ１３を備える構成について説明したが、撮像画像上のマーカ１３に描かれた図形が、撮像装置１０の設置位置に応じて異なる図形として認識可能な構成であればよい。例えば、回転非対称である図形が描かれたマーカ１３を用いて、図形の回転角度と、撮像装置１０を設置するための車両１２上の位置とを対応付ける構成であってもよい。かかる場合には、例えば１つのマーカ１３を、回転角度を調整して各撮像装置１０が撮像可能な位置に順次配置し、各撮像装置１０は、自装置が撮像可能な位置にマーカ１３が配置されたときに撮像画像を生成する。あるいは、例えば複数のマーカ１３を、それぞれ回転角度を調整して各撮像装置１０が撮像可能な位置に予め配置しておき、各撮像装置１０が撮像画像を生成してもよい。
【００９９】
また、上述の実施形態において、マーカ１３に描かれる図形と、撮像装置１０が設置される車両１２上の位置と、を対応付ける構成について説明したが、図形と、他の情報とをさらに対応付ける構成であってもよい。例えば、マーカ１３に描かれる図形と、撮像装置１０が設置される車両１２上の位置、車両１２の種類、撮像装置１０の設置角度、および車両１２に設置される撮像装置１０の数等の任意の情報と、を対応付けてもよい。このようにして、撮像画像上のマーカ１３の認識結果に基づいて、撮像装置１０の車両１２上の設置位置の他、多様な情報を得ることができる。
【符号の説明】
【０１００】
１０、１０ａ、１０ｂ、１０ｃ、１０ｄ、１０ｅ    撮像装置
１１、１１０    設置位置判別システム
１２    車両
１３    マーカ
１３ａ    フロントマーカ
１３ｂ    リアマーカ
１３ｃ    左サイドマーカ
１３ｄ    右サイドマーカ
１３ｅ    インナーマーカ
１４    光学系
１５    撮像素子
１６    ＡＦＥ
１７    画像処理部
１８    通信部
１９    記憶部
２０    制御部
２１    領域
２２０    設置位置判別装置
２３０    通信部
２４０    画像処理部
２５０    制御部
【図１】
0006558952.tif 000002
【図２】
0006558952.tif 000003
【図３】
0006558952.tif 000004
【図４】
0006558952.tif 000005
【図５】
0006558952.tif 000006
【図６】
0006558952.tif 000007
【図７】
0006558952.tif 000008
【図８】
0006558952.tif 000009
【図９】
0006558952.tif 000010