(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
セルと、
前記セルに設けられた第１ロボットおよび第２ロボットと、を備え、
前記第１ロボットは、
第１回動軸周りに回動可能な第１アームと、
前記第１アームに、第２回動軸周りに回動可能に設けられた第２アームと、
前記第２アームに、前記第２回動軸と平行な軸方向である第３回動軸周りに回動可能に設けられた第３アームと、
前記第３アームに、第４回動軸周りに回動可能に設けられた第４アームと、
前記第４アームに、第５回動軸周りに回動可能に設けられた第５アームと、
前記第５アームに、第６回動軸周りに回動可能に設けられた第６アームと、を有し、
前記第３アーム、前記第４アーム、前記第５アームおよび前記第６アームの合計の長さは、前記第２アームの長さより長く、
前記第３回動軸の軸方向から見て、前記第２アームと前記第３アームとが重なることが可能であることを特徴とするロボットシステム。
【請求項２】
前記第４回動軸または前記第６回動軸の軸方向は、前記第３回動軸と異なる軸方向である、請求項１に記載のロボットシステム。
【請求項３】
前記第１ロボットは、前記セルに設けられた第１基台を備え、
前記第１アームは前記第１基台に設けられている請求項１または２に記載のロボットシステム。
【請求項４】
前記第２ロボットは、
前記第２ロボットの第ｍ（ｍは１以上の整数）回動軸周りに回動可能な前記第２ロボットの第ｍアームと、
前記第２ロボットの第ｍアームに、前記第２ロボットの第（ｍ＋１）回動軸周りに回動可能に設けられた前記第２ロボットの第（ｍ＋１）アームと、を有する請求項１ないし３のいずれか一項に記載のロボットシステム。
【請求項５】
前記第２ロボットの第ｍアームの長さは、前記第２ロボットの第（ｍ＋１）アームの長さよりも長く、
前記第２ロボットの第（ｍ＋１）回動軸の軸方向から見て、前記第２ロボットの第ｍアームと前記第２ロボットの第（ｍ＋１）アームとが重なることが可能である請求項４に記載のロボットシステム。
【請求項６】
前記第２ロボットは、前記セルに設けられた第２基台を備え、
前記第２のロボットの第１アームは前記第２基台に設けられている請求項４または５に記載のロボットシステム。
【請求項７】
前記セルは、第１面と、前記第１面に対向する第２面とを有し、
前記第１面に、前記第１ロボットが設けられ、
前記第２面に、前記第２ロボットが設けられている請求項１ないし６のいずれか１項に記載のロボットシステム。
【請求項８】
前記第１面の少なくとも一部は、鉛直方向から見て、前記第２面の少なくとも一部と重なっている請求項７に記載のロボットシステム。
【請求項９】
前記セルの設置面積は、６３７，５００ｍｍ２未満である請求項１ないし７のいずれか１項に記載のロボットシステム。
【請求項１０】
前記セルの設置面積は、５００，０００ｍｍ２未満である請求項１ないし７のいずれか１項に記載のロボットシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ロボットシステムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、ロボットアームを備えたロボットが知られている。ロボットアームは複数のアーム（アーム部材）が関節部を介して連結され、最も先端側（最も下流側）のアームには、エンドエフェクターとして、例えば、ハンドが装着される。関節部はモーターにより駆動され、その関節部の駆動により、アームが回動する。そして、ロボットは、例えば、ハンドで対象物を把持し、その対象物を所定の場所へ移動させ、組立等の所定の作業を行う。
【０００３】
このようなロボットとして、特許文献１には、垂直多関節ロボットが開示されている。特許文献１に記載のロボットでは、基台に対してハンドを、最も基端側（最も上流側）の回動軸（鉛直方向に延びる回動軸）である第１回動軸周りに１８０°異なる位置に移動させる動作は、基台に対して最も基端側のアームである第１アームを、前記第１回動軸周りに回動させることにより行う構成になっている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１４−４６４０１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１に記載のロボットでは、ハンドを基台に対して第１回動軸周りに１８０°異なる位置に移動させる場合に、ロボットが干渉しないようにするための大きな空間を必要とする。
【０００６】
本発明の目的は、第１ロボットの先端部の位置を第１回動軸周りに１８０°異なる位置に移動させる動作を、第１ロボットが干渉しないための空間を小さくしても実現できるロボットシステムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明は、上述の課題の少なくとも一部を解決するためになされたものであり、以下の形態または適用例として実現することが可能である。
【０００８】
（適用例１）
本発明のロボットシステムは、セルと、
前記セルに設けられた第１ロボットおよび第２ロボットと、を備え、
前記第１ロボットは、
第ｎ（ｎは１以上の整数）回動軸周りに回動可能な第ｎアームと、
第ｎアームに、前記第ｎ回動軸の軸方向とは異なる軸方向である第（ｎ＋１）回動軸周りに回動可能に設けられた第（ｎ＋１）アームと、を有し、
前記第ｎアームの長さは、前記第（ｎ＋１）アームの長さよりも長く、
前記第（ｎ＋１）回動軸から見て、前記第ｎアームと前記第（ｎ＋１）アームとが重なることが可能であることを特徴とする。
【０００９】
これにより、第（ｎ＋１）アームの先端を第ｎ回動軸周りに１８０°異なる位置に移動させる場合に第１ロボットが干渉しないようにするための空間を小さくすることができる。これによって、セルの小型化を図ることができ、ロボットシステムを設置するための設置スペースを小さくすることができる。また、１つのセル内に、第１ロボットおよび第２ロボットが設けられているため、１つのセル内においてより多くの作業を行うことができる。
【００１０】
（適用例２）
本発明のロボットシステムでは、前記第１ロボットは、前記セルに設けられた第１基台を備え、
前記第ｎアームは前記第１基台に設けられていることが好ましい。
【００１１】
これにより、第１基台に対して第ｎアームおよび第（ｎ＋１）アームを回動させることができる。
【００１２】
（適用例３）
本発明のロボットシステムでは、前記第２ロボットは、
第２基台と、
前記第２基台に設けられ、第ｍ（ｍは１以上の整数）回動軸周りに回動可能な第ｍアームと、
前記第ｍアームに、前記第ｍ回動軸の軸方向と平行な軸方向である第（ｍ＋１）回動軸周りに回動可能に設けられた第（ｍ＋１）アームと、を有することが好ましい。
【００１３】
これにより、第ｍ回動軸周りに回動する第ｍアームおよび第（ｍ＋１）アームを備える小型な第２ロボットを備えることができ、第２ロボットを配置する領域をより小さくすることができる。
【００１４】
（適用例４）
本発明のロボットシステムでは、前記第２ロボットは、
第ｍ（ｍは１以上の整数）回動軸周りに回動可能な第ｍアームと、
前記第ｍアームに、前記第ｍ回動軸の軸方向とは異なる軸方向である第（ｍ＋１）回動軸周りに回動可能に設けられた第（ｍ＋１）アームと、を有することが好ましい。
【００１５】
このように回動軸の方向が異なる第ｍアームおよび第（ｍ＋１）アームを備えることで、第２ロボットによる作業の自由度をより高めることができる。
【００１６】
（適用例５）
本発明のロボットシステムでは、前記第ｍアームの長さは、前記第（ｍ＋１）アームの長さよりも長く、
前記第（ｍ＋１）回動軸の軸方向から見て、前記第ｍアームと前記第（ｍ＋１）アームとが重なることが可能であることが好ましい。
【００１７】
これにより、第（ｍ＋１）アームの先端を第ｍ回動軸周りに１８０°異なる位置に移動させる場合に第２ロボットが干渉しないようにするための空間をより小さくすることができる。
【００１８】
（適用例６）
本発明のロボットシステムでは、前記第２ロボットは、前記セルに設けられた第２基台を備え、
前記第ｍアームは前記第２基台に設けられていることが好ましい。
【００１９】
これにより、第２基台に対して第ｍアームおよび第（ｍ＋１）アームを回動させることができる。
【００２０】
（適用例７）
本発明のロボットシステムでは、前記セルは、第１面と、前記第１面に対向する第２面とを有し、
前記第１面に、前記第１ロボットが設けられ、
前記第２面に、前記第２ロボットが設けられていることが好ましい。
【００２１】
これにより、第１ロボットと第２ロボットとを対向して配置することができる。このため、セルの小型化をさらに図ることができ、よって、ロボットシステムを設置する設置スペースをより小さくすることができる。
【００２２】
（適用例８）
本発明のロボットシステムでは、前記第１面の少なくとも一部は、鉛直方向から見て、前記第２面の少なくとも一部と重なっていることが好ましい。
【００２３】
これにより、第１ロボットと第２ロボットとを対向して配置することができる。このため、セルの幅をより小さくすることができ、ロボットシステムを設置する設置スペースをより小さくすることができる。
【００２４】
（適用例９）
本発明のロボットシステムでは、前記第１ロボットは、前記セルに設けられた第１基台を備え、
前記第ｎアームは前記第１基台に設けられており、
前記第２ロボットは、前記セルに設けられた第２基台と、前記第２基台に設けられた第ｍアームと、を備え、
前記第１基台の少なくとも一部は、鉛直方向から見て、前記第２基台の少なくとも一部と重なっていることが好ましい。
【００２５】
これにより、第１ロボットと第２ロボットとを対向して配置することができる。このため、セルの幅をより小さくすることができ、ロボットシステムを設置する設置スペースをより小さくすることができる。
【００２６】
（適用例１０）
本発明のロボットシステムでは、前記セルの設置面積は、６３７，５００ｍｍ２未満であることが好ましい。
【００２７】
第（ｎ＋１）アームの先端を第ｎ回動軸周りに１８０°異なる位置に移動させる場合に第１ロボットが干渉しないようにするための空間を小さくすることができるので、このような設置面積のセルであっても、前記移動の際に、第１ロボットが干渉することを防ぐことができる。
【００２８】
（適用例１１）
本発明のロボットシステムでは、前記セルの設置面積は、５００，０００ｍｍ２未満であることが好ましい。
【００２９】
第（ｎ＋１）アームの先端を第ｎ回動軸周りに１８０°異なる位置に移動させる場合に第１ロボットが干渉しないようにするための空間を小さくすることができるので、このような設置面積のセルであっても、前記移動の際に、第１ロボットが干渉することを防ぐことができる。
【図面の簡単な説明】
【００３０】
【図１】本発明のロボットシステムの第１実施形態を示す斜視図である。
【図２】図１に示す第１ロボット（第２ロボット）の正面図である。
【図３】図１に示す第１ロボット（第２ロボット）の概略図である。
【図４】図１に示す第１ロボット（第２ロボット）の側面図である。
【図５】図１に示す第１ロボット（第２ロボット）の側面図である。
【図６】図１に示す第１ロボット（第２ロボット）の動作を説明するための図である。
【図７】図１に示す第１ロボットおよび第２ロボットの作業時の動作を説明するための図である。
【図８】図１に示す第１ロボットが有するロボットアームの先端部の移動経路を説明するための図である。
【図９】図１に示すロボットシステムの正面図である。
【図１０】本発明のロボットシステムの第２実施形態を示す正面図である。
【発明を実施するための形態】
【００３１】
以下、本発明のロボットシステムを添付図面に示す好適な実施形態に基づいて詳細に説明する。
＜第１実施形態＞
図１は、本発明のロボットシステムの第１実施形態を示す斜視図である。図２は、図１に示す第１ロボット（第２ロボット）の正面図である。図３は、図１に示す第１ロボット（第２ロボット）の概略図である。図４および図５は、それぞれ、図１に示す第１ロボット（第２ロボット）の側面図である。図６は、図１に示す第１ロボット（第２ロボット）の動作を説明するための図である。図７は、図１に示す第１ロボットおよび第２ロボットの作業時の動作を説明するための図である。図８は、図１に示す第１ロボットが有するロボットアームの先端部の移動経路を説明するための図である。図９は、図１に示すロボットシステムの正面図である。
【００３２】
なお、以下では、説明の都合上、図１〜図７、図９中の上側を「上」または「上方」、下側を「下」または「下方」と言う（第２実施形態の図１０も同様）。また、図１〜図７、図９中の基台（第１基台および第２基台）側を「基端」または「上流」、その反対側（ハンド側）を「先端」または「下流」と言う（第２実施形態の図１０も同様）。また、図１、図９中の上下方向を「鉛直方向」とし、左右方向を「水平方向」とする（第２実施形態の図１０も同様）。
【００３３】
図１に示すロボットシステム１００は、セル５と、第１ロボット１ａおよび第２ロボット１ｂと、を有するロボットセル５０を有している。
【００３４】
このロボットシステム１００は、例えば、腕時計のような精密機器等を製造する製造工程等で用いることができる。また、第１ロボット１ａおよび第２ロボット１ｂは、それぞれ、当該精密機器やこれを構成する部品の給材、除材、搬送および組立等の作業を行うことができる。
【００３５】
また、ロボットシステム１００は、図示しないロボット制御装置（制御部）を有している。ロボット制御装置は、セル５内に設けられていてもよく、また、第１ロボット１ａおよび第２ロボット１ｂのそれぞれに内蔵されていてもよく、また、第１ロボット１ａおよび第２ロボット１ｂとは、別体であってもよい。また、ロボット制御装置は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）が内蔵されたパーソナルコンピューター（ＰＣ）等で構成することができる。
【００３６】
〈セル〉
図１に示すように、セル５は、第１ロボット１ａおよび第２ロボット１ｂを囲む枠体であり、移設を容易に行えるようになっている。このセル５内において、主に、第１ロボット１ａと第２ロボット１ｂとがそれぞれ組立等の作業を行う。
【００３７】
セル５は、セル５全体を例えば地面（床）等の設置スペースに設置させる４つの足部５４と、これら足部５４に支持されている枠体部５１と、枠体部５１内の下方に設けられた床部５２と、枠体部５１内の上方に設けられた天井部５３と、を有している。
【００３８】
枠体部５１は、鉛直方向に延びている４つの柱（支柱）５１１と、４つの柱５１１の下端に設けられた枠状の下部５１２と、４つの柱５１１の上端に設けられた枠状の上部５１３と、を有している。なお、隣り合う柱５１１同士の間（枠体部５１の側面部）および上部５１３には、例えば作業者や粉じん等の異物が枠体部５１内に侵入しないようにするために安全板（図示せず）が設置されていてもよい。
【００３９】
下部５１２の上方には、床部５２が設けられている。床部５２は、第１ロボット１ａを支持する部材であり、本実施形態では四角形の板状（枠状）をなしている。床部５２は、その４隅が枠体部５１の４つの柱５１１に支持されている。このような床部５２の上面が床面（第１面）５２１であり、この床面５２１に、後述する第１ロボット１ａの基台１１が支持されている。
【００４０】
また、上部５１３の下方には、天井部５３が設けられている。天井部５３は、第２ロボット１ｂを支持する部材であり、本実施形態では四角形の板状（枠状）をなしている。天井部５３は、その４隅が枠体部５１の４つの柱５１１に支持されている。このような天井部５３の下面が天井面（第２面）５３１であり、この天井面５３１に後述する第２ロボット１ｂの基台１１が支持されている。
【００４１】
また、枠体部５１内の中央部には、セル５内において第１ロボット１ａや第２ロボット１ｂが部品の給材を行う部品供給部７１、７２と、第１ロボット１ａや第２ロボット１ｂが部品の除材を行う部品除去部７３が設けられている。これら部品供給部７１、７２と、部品除去部７３とは、第１ロボット１ａおよび第２ロボット１ｂが部品の給材および除材等の作業を行うことができる位置に設けられている。
【００４２】
なお、上記の説明では、第１ロボット１ａが床部５２に取り付けられていたが、第１ロボット１ａは、例えば下部５１２に取り付けられていてもよい。その場合には、下部５１２の下面または上面を、床面（第１面）と捉えてもよい。また、第２ロボット１ｂが天井部５３に取り付けられていたが、第２ロボット１ｂは、例えば上部５１３に取り付けられていてもよい。その場合には、上部５１３の下面または上面を、天井面（第２面）と捉えてもよい。また、セル５は、足部５４を有していなくてもよい。その場合には、下部５１２が、直接、設置スペースに設置されていてもよい。
【００４３】
〈第１ロボットおよび第２ロボット〉
図２に示すように、第１ロボット１ａおよび第２ロボット１ｂは、それぞれ、基台（第１基台、第２基台）１１と、ロボットアーム１０とを有している。ロボットアーム１０は、第１アーム（第ｎアーム、第ｍアーム）１２、第２アーム（第（ｎ＋１）アーム、第（ｍ＋１）アーム）１３、第３アーム１４、第４アーム１５、第５アーム１６および第６アーム１７（６つのアーム）と、第１駆動源４０１、第２駆動源４０２、第３駆動源４０３、第４駆動源４０４、第５駆動源４０５および第６駆動源４０６（６つの駆動源）と、を備えている。なお、第６アーム１７の先端には、例えば、腕時計等のような精密機器、部品等を把持するハンド９１等のエンドエフェクターを着脱可能に取り付けることができるようになっている。
【００４４】
第１ロボット１ａおよび第２ロボット１ｂは、それぞれ、基台１１と、第１アーム１２と、第２アーム１３と、第３アーム１４と、第４アーム１５と、第５アーム１６と、第６アーム１７とが基端側から先端側に向ってこの順に連結された垂直多関節（６軸）ロボットである。なお、以下では、第１アーム１２、第２アーム１３、第３アーム１４、第４アーム１５、第５アーム１６および第６アーム１７をそれぞれ「アーム」とも言う。また、第１駆動源４０１、第２駆動源４０２、第３駆動源４０３、第４駆動源４０４、第５駆動源４０５および第６駆動源４０６をそれぞれ「駆動源（駆動部）」とも言う。
【００４５】
図２に示すように、基台１１は、床面５２１または天井面５３１に固定される部分（取り付けられる部材）である。この固定方法としては、特に限定されず、例えば、複数本のボルトによる固定方法等を採用することができる。
【００４６】
なお、本実施形態では、基台１１の下部に設けられた板状のフランジ１１１が床面５２１または天井面５３１に取り付けられているが、基台１１の床面５２１または天井面５３１への取り付け箇所は、これに限定されず、例えば、基台１１の上面であってもよい。
【００４７】
また、基台１１には、後述する関節１７１が含まれていてもよく、また、含まれていなくてもよい（図３参照）。
【００４８】
図２に示すように、ロボットアーム１０は、基台１１に対して回動可能に支持されており、アーム１２〜１７は、それぞれ、基台１１に対し独立して変位可能に支持されている。
【００４９】
第１アーム１２は、屈曲した形状をなしている。第１アーム１２は、基台１１に接続され、基台１１から鉛直方向下方に延出した第１部分１２１と、第１部分１２１の下端から水平方向に延出した第２部分１２２と、第２部分１２２の第１部分１２１とは反対の端部に設けられ、鉛直方向に延出した第３部分１２３と、第３部分１２３の先端から水平方向に延出した第４部分１２４とを有している。なお、これら第１部分１２１、第２部分１２２、第３部分１２３および第４部分１２４は、一体で形成されている。また、第２部分１２２と第３部分１２３とは、図２の紙面手前から見て（後述する第１回動軸Ｏ１および第２回動軸Ｏ２の双方と直交する正面視で）、ほぼ直交（交差）している。
【００５０】
第２アーム１３は、長手形状をなし、第１アーム１２の先端部（第４部分１２４の第３部分１２３とは反対の端部）に接続されている。
【００５１】
第３アーム１４は、長手形状をなし、第２アーム１３の第１アーム１２が接続されている端部とは反対の端部に接続されている。
【００５２】
第４アーム１５は、第３アーム１４の第２アーム１３が接続されている端部とは反対の端部に接続されている。第４アーム１５は、互いに対向する１対の支持部１５１、１５２を有している。支持部１５１、１５２は、第５アーム１６との接続に用いられる。
【００５３】
第５アーム１６は、支持部１５１、１５２の間に位置し、支持部１５１、１５２に接続されることで第４アーム１５と連結している。
【００５４】
第６アーム１７は、平板状をなし、第５アーム１６の先端部に接続されている。また、第６アーム１７の先端部（第５アーム１６と反対側の端部）には、ハンド９１が着脱可能に装着される。ハンド９１としては、特に限定されず、例えば、複数本の指部（フィンガー）を有する構成のものが挙げられる。
【００５５】
なお、前述した各アーム１２〜１７の外装は、それぞれ、１つの部材で構成されていてもよいし、複数の部材で構成されていてもよい。
【００５６】
次に、図２および図３を参照しつつ、これらアーム１２〜１７の駆動とともに駆動源４０１〜４０６について説明する。なお、図３は、第１ロボット１ａ（第２ロボット１ｂ）の概略図を示しており、図２の右側から見た状態を示す。また、図３では、図２に示す状態からアーム１３〜１７を回動させた状態を示している。
【００５７】
図３に示すように、基台１１と第１アーム１２とは、関節（ジョイント）１７１を介して連結されている。関節１７１は、基台１１に連結された第１アーム１２を基台１１に対し回動可能に支持する機構を有している。これにより、第１アーム１２は、基台１１に対し、鉛直方向と平行な第１回動軸（第ｎ回動軸、第ｍ回動軸）Ｏ１を中心に（第１回動軸Ｏ１周りに）回動可能となっている。第１回動軸Ｏ１は、基台１１が取り付けられた床面５２１の法線または天井面５３１の法線と一致している。また、第１ロボット１ａの第１回動軸Ｏ１は、第１ロボット１ａの最も上流側にある回動軸である。なお、第２ロボット１ｂにおいても同様である。この第１回動軸Ｏ１周りの回動は、モーター４０１Ｍを有する第１駆動源４０１の駆動によりなされる。また、第１駆動源４０１はモーター４０１Ｍとケーブル（図示せず）によって駆動され、このモーター４０１Ｍは電気的に接続されたモータードライバー３０１（図２参照）を介してロボット制御装置により制御される。なお、第１駆動源４０１はモーター４０１Ｍとともに設けた減速機（図示せず）によってモーター４０１Ｍからの駆動力を伝達するように構成してもよく、また、減速機が省略されていてもよい。
【００５８】
また、第１アーム１２と第２アーム１３とは、関節（ジョイント）１７２を介して連結されている。関節１７２は、互いに連結された第１アーム１２と第２アーム１３のうちの一方を他方に対し回動可能に支持する機構を有している。これにより、第２アーム１３は、第１アーム１２に対し、水平方向と平行な第２回動軸（第（ｎ＋１）回動軸、第（ｍ＋１）回動軸）Ｏ２を中心に（第２回動軸Ｏ２周りに）回動可能となっている。第２回動軸Ｏ２は、第１回動軸Ｏ１と直交している。この第２回動軸Ｏ２周りの回動は、モーター４０２Ｍを有する第２駆動源４０２の駆動によりなされる。また、第２駆動源４０２はモーター４０２Ｍとケーブル（図示せず）によって駆動され、このモーター４０２Ｍは電気的に接続されたモータードライバー３０２を介してロボット制御装置により制御される。なお、第２駆動源４０２はモーター４０２Ｍとともに設けた減速機（図示せず）によってモーター４０２Ｍからの駆動力を伝達するように構成してもよく、また、減速機が省略されていてもよい。また、第２回動軸Ｏ２は、第１回動軸Ｏ１に直交する軸と平行であってもよく、また、第２回動軸Ｏ２は、第１回動軸Ｏ１と直交していなくても、軸方向が互いに異なっていればよい。
【００５９】
また、第２アーム１３と第３アーム１４とは、関節（ジョイント）１７３を介して連結されている。関節１７３は、互いに連結された第２アーム１３と第３アーム１４のうちの一方を他方に対し回動可能に支持する機構を有している。これにより、第３アーム１４は、第２アーム１３に対して、水平方向と平行な第３回動軸Ｏ３を中心に（第３回動軸Ｏ３周りに）回動可能となっている。第３回動軸Ｏ３は、第２回動軸Ｏ２と平行である。この第３回動軸Ｏ３周りの回動は、第３駆動源４０３の駆動によりなされる。また、第３駆動源４０３は、モーター４０３Ｍとケーブル（図示せず）によって駆動され、このモーター４０３Ｍは電気的に接続されたモータードライバー３０３を介してロボット制御装置により制御される。なお、第３駆動源４０３はモーター４０３Ｍとともに設けた減速機（図示せず）によってモーター４０３Ｍからの駆動力を伝達するように構成してもよく、また、減速機が省略されていてもよい。
【００６０】
また、第３アーム１４と第４アーム１５とは、関節（ジョイント）１７４を介して連結されている。関節１７４は、互いに連結された第３アーム１４と第４アーム１５のうちの一方を他方に対し回動可能に支持する機構を有している。これにより、第４アーム１５は、第３アーム１４に対し、第３アーム１４の中心軸方向と平行な第４回動軸Ｏ４を中心に（第４回動軸Ｏ４周りに）回動可能となっている。第４回動軸Ｏ４は、第３回動軸Ｏ３と直交している。この第４回動軸Ｏ４周りの回動は、第４駆動源４０４の駆動によりなされる。また、第４駆動源４０４は、モーター４０４Ｍとケーブル（図示せず）によって駆動され、このモーター４０４Ｍは電気的に接続されたモータードライバー３０４を介してロボット制御装置により制御される。なお、第４駆動源４０４はモーター４０４Ｍとともに設けた減速機（図示せず）によってモーター４０４Ｍからの駆動力を伝達するように構成してもよく、また、減速機が省略されていてもよい。また、第４回動軸Ｏ４は、第３回動軸Ｏ３に直交する軸と平行であってもよく、また、第４回動軸Ｏ４は、第３回動軸Ｏ３と直交していなくても、軸方向が互いに異なっていればよい。
【００６１】
また、第４アーム１５と第５アーム１６とは、関節（ジョイント）１７５を介して連結されている。関節１７５は、互いに連結された第４アーム１５と第５アーム１６の一方を他方に対し回動可能に支持する機構を有している。これにより、第５アーム１６は、第４アーム１５に対し、第４アーム１５の中心軸方向と直交する第５回動軸Ｏ５を中心に（第５回動軸Ｏ５周りに）回動可能となっている。第５回動軸Ｏ５は、第４回動軸Ｏ４と直交している。この第５回動軸Ｏ５周りの回動は、第５駆動源４０５の駆動によりなされる。また、第５駆動源４０５は、モーター４０５Ｍとケーブル（図示せず）によって駆動され、このモーター４０５Ｍは電気的に接続されたモータードライバー３０５を介してロボット制御装置により制御される。なお、第５駆動源４０５はモーター４０５Ｍとともに設けた減速機（図示せず）によってモーター４０５Ｍからの駆動力を伝達するように構成してもよく、また、減速機が省略されていてもよい。また、第５回動軸Ｏ５は、第４回動軸Ｏ４に直交する軸と平行であってもよく、また、第５回動軸Ｏ５は、第４回動軸Ｏ４と直交していなくても、軸方向が互いに異なっていればよい。
【００６２】
また、第５アーム１６と第６アーム１７とは、関節（ジョイント）１７６を介して連結されている。関節１７６は、互いに連結された第５アーム１６と第６アーム１７の一方を他方に対し回動可能に支持する機構を有している。これにより、第６アーム１７は、第５アーム１６に対し、第６回動軸Ｏ６を中心に（第６回動軸Ｏ６周りに）回動可能となっている。第６回動軸Ｏ６は、第５回動軸Ｏ５と直交している。この第６回動軸Ｏ６周りの回動は、第６駆動源４０６の駆動によりなされる。また、第６駆動源４０６の駆動は、モーター４０６Ｍとケーブル（図示せず）によって駆動され、このモーター４０６Ｍは電気的に接続されたモータードライバー３０６を介してロボット制御装置により制御される。なお、第６駆動源４０６はモーター４０６Ｍとともに設けた減速機（図示せず）によってモーター４０６Ｍからの駆動力を伝達するように構成してもよく、また、減速機が省略されていてもよい。また、第５回動軸Ｏ５は、第４回動軸Ｏ４に直交する軸と平行であってもよく、また、第６回動軸Ｏ６は、第５回動軸Ｏ５に直交する軸と平行であってもよく、また、第６回動軸Ｏ６は、第５回動軸Ｏ５と直交していなくても、軸方向が互いに異なっていればよい。
【００６３】
そして、このような駆動をする第１ロボット１ａおよび第２ロボット１ｂは、それぞれ、第６アーム１７の先端部に接続されたハンド９１で精密機器、部品等を把持したまま、アーム１２〜１７等の動作を制御することにより、当該精密機器、部品を搬送すること等の各作業を行うことができる。なお、ハンド９１の駆動は、ロボット制御装置により制御される。
以上、第１ロボット１ａおよび第２ロボット１ｂの構成について簡単に説明した。
【００６４】
次に、図４、図５および図６を参照しつつ、アーム１２〜１７との関係について説明するが、表現等を変え、種々の視点から説明する。また、第３アーム１４、第４アーム１５、第５アーム１６および第６アーム１７については、これらを真っ直ぐに伸ばした状態、換言すれば、図４および図５に示すように、第４回動軸Ｏ４と第６回動軸Ｏ６とが一致しているか、または平行である状態で考えることとする。
【００６５】
まず、図４に示すように、第１アーム１２の長さＬ１は、第２アーム１３の長さＬ２よりも長く設定されている。
【００６６】
ここで、第１アーム１２の長さＬ１とは、第２回動軸Ｏ２の軸方向から見て、第２回動軸Ｏ２と、第１アーム１２を回動可能に支持する軸受部６１（関節１７１が有する部材）の図４中の左右方向に延びる中心線６１１との間の距離である。また、第２アーム１３の長さＬ２とは、第２回動軸Ｏ２の軸方向から見て、第２回動軸Ｏ２と、第３回動軸Ｏ３との間の距離である。
【００６７】
また、図５に示すように、第１ロボット１ａおよび第２ロボット１ｂは、それぞれ、第２回動軸Ｏ２の軸方向から見て、第１アーム１２と第２アーム１３とのなす角度θを０°にすることが可能なように構成されている。すなわち、第１ロボット１ａおよび第２ロボット１ｂは、それぞれ、第２回動軸Ｏ２の軸方向から見て、第１アーム１２と第２アーム１３とが重なることが可能なように構成されている。そして、第２アーム１３は、角度θが０°の場合、すなわち、第２回動軸Ｏ２の軸方向から見て、第１アーム１２と第２アーム１３とが重なった場合、第２アーム１３が第１アーム１２の第２部分１２２に干渉しないように構成されている。
【００６８】
ここで、前記第１アーム１２と第２アーム１３とのなす角度θとは、第２回動軸Ｏ２の軸方向から見て、第２回動軸Ｏ２と第３回動軸Ｏ３とを通る直線（第２回動軸Ｏ２の軸方向から見た場合の第２アーム１３の中心軸）６２１と、第１回動軸Ｏ１とのなす角度である（図４参照）。
【００６９】
また、図５に示すように、第１ロボット１ａおよび第２ロボット１ｂは、それぞれ、第２回動軸Ｏ２の軸方向から見て、第２アーム１３と、第３アーム１４とが重なることが可能なように構成されている。すなわち、第１ロボット１ａおよび第２ロボット１ｂは、それぞれ、第２回動軸Ｏ２の軸方向から見て、第１アーム１２と、第２アーム１３と、第３アーム１４とが同時に重なることが可能なように構成されている。
【００７０】
また、第３アーム１４、第４アーム１５、第５アーム１６および第６アーム１７の合計の長さＬ３は、第２アーム１３の長さＬ２よりも長く設定されている。これにより、第２回動軸Ｏ２の軸方向から見て、第２アーム１３と第３アーム１４とを重ねたとき、第２アーム１３からロボットアーム１０の先端、すなわち、第６アーム１７の先端を突出させることができる。これによって、ハンド９１が、第１アーム１２および第２アーム１３と干渉することを防止することができる。
【００７１】
ここで、第３アーム１４、第４アーム１５、第５アーム１６および第６アーム１７の合計の長さＬ３とは、第２回動軸Ｏ２の軸方向から見て、第３回動軸Ｏ３と、第６アーム１７の先端との間の距離である（図５参照）。この場合、第３アーム１４、第４アーム１５、第５アーム１６および第６アーム１７は、図５に示すような第４回動軸Ｏ４と第６回動軸Ｏ６とが一致しているか、または平行である状態である。
【００７２】
このような第１ロボット１ａおよび第２ロボット１ｂは、それぞれ、図６（ａ）、（ｂ）、（ｃ）、（ｄ）、（ｅ）に示すように、第１アーム１２を回動させず、第２アーム１３を回動させることにより、第２回動軸Ｏ２の軸方向から見て角度θが０°となる状態を経て、第２アーム１３の先端を第１回動軸Ｏ１周りに１８０°異なる位置に移動させることが可能である。このため、ロボットアーム１０の先端（第６アーム１７の先端）を図６（ａ）に示す位置（第１位置）から、図６（ｃ）に示すように第１アーム１２と第２アーム１３とが重なった状態を経て、ロボットアーム１０の先端を図６（ａ）に示す位置とは第１回動軸Ｏ１周りに１８０°異なる図６（ｅ）に示す位置（第２位置）に移動させることが可能である。これにより、第１回動軸Ｏ１の軸方向から見て、ハンド９１（ロボットアーム１０の先端）を直線上に移動させることができる。なお、この移動の際、第３アーム１４、第４アーム１５、第５アーム１６および第６アーム１７は、それぞれ、必要に応じて回動させる。
【００７３】
次に、図７および図８を参照しつつ、第１ロボット１ａおよび第２ロボット１ｂが行う作業およびその作業の際における第１ロボット１ａおよび第２ロボット１ｂの動作の１例について説明する。ここでは、第１ロボット１ａおよび第２ロボット１ｂによって、部品供給部７１から取り出したパネル４１に部品供給部７２から取り出した部品４２を組み込む作業の際の第１ロボット１ａおよび第２ロボット１ｂの動作について説明する。なお、図７に示すように、この作業では、第１ロボット１ａは、図１に示す状態から第１回動軸Ｏ１を中心として第１アーム１２を９０°回動させた状態となっている。
【００７４】
まず、図７（ａ）に示すように、第１ロボット１ａは、ハンド９１により部品供給部７１に配置されているパネル４１を把持し、パネル４１を取り出す。この取り出しでは、第１ロボット１ａは、第１アーム１２を回動させず、第２アーム１３および第３アーム１４を回動させる。これにより、第１ロボット１ａは、パネル４１（ロボットアーム１０の先端）の高さ（鉛直方向の位置）をほぼ一定に保ちつつ、パネル４１を水平方向に移動させることができる。なお、この際、必要に応じて、第１アーム１２、第５アーム１６および第６アーム１７のうちの任意のものを回動させて微調整を行ってもよい。
【００７５】
また、図７（ａ）に示すように、第２ロボット１ｂは、ハンド９１により部品供給部７２に配置されている部品４２を把持して、部品４２を取り出す。この際、第２ロボット１ｂも、前述した第１ロボット１ａの動作と同様の動作を行うことで、部品４２を水平方向に移動させることができる。
【００７６】
次に、図７（ｂ）に示すように、第１ロボット１ａは、ハンド９１を移動させ、把持しているパネル４１を部品供給部７１と部品除去部７３との間に搬送する。この際、第１ロボット１ａは、第１アーム１２を回動させず、第２アーム１３および第３アーム１４を回動させることにより、第１アーム１２と第２アーム１３とが重なった状態とする。この搬送においても、第１ロボット１ａは、第１アーム１２を回動させず、第２アーム１３および第３アーム１４を回動させることで、パネル４１の高さをほぼ一定に保ちつつ、パネル４１を水平方向に移動させることができる。なお、この際にも、第１アーム１２、第５アーム１６および第６アーム１７を回動させて微調整を行ってもよい。
【００７７】
また、図７（ｂ）に示すように、第２ロボット１ｂも、ハンド９１を移動させ、把持している部品４２をセル５の部品供給部７１と部品除去部７３との間に搬送する。この際、第２ロボット１ｂも、前述した第１ロボット１ａの動作と同様の動作を行うことで、部品４２を水平方向に移動させることができる。その後、第２ロボット１ｂは、部品４２を、第１ロボット１ａが把持しているパネル４１に組み込む。
【００７８】
次に、図７（ｃ）に示すように、第１ロボット１ａは、ハンド９１を部品供給部７１とは第１回動軸Ｏ１周りに１８０°異なる位置にある部品除去部７３に移動させ、部品４２が組み込まれたパネル４１を部品除去部７３に配置する。この際にも第１ロボット１ａは、第１アーム１２を回動させず、第２アーム１３および第３アーム１４を回動させることにより、パネル４１を水平方向に移動させることができる。なお、この際にも、必要に応じて、第１アーム１２、第５アーム１６および第６アーム１７のうちの任意のものを回動させて微調整を行ってもよい。
【００７９】
このようにして、第１ロボット１ａおよび第２ロボット１ｂによりパネル４１に部品４２を組み込む作業を行うことができる。
【００８０】
上記のようなロボットアーム１０の駆動により、第１ロボット１ａは、図８に示すように、ハンド９１を矢印５７、５８で示すように移動させる動作を行わずに、ハンド９１を矢印５６で示すように移動させる動作を行うことができる。すなわち、第１ロボット１ａは、第１回動軸Ｏ１の軸方向から見て、ハンド９１（ロボットアーム１０の先端）を直線上に移動させる動作を行うことができる。なお、第２ロボット１ｂも同様の動作を行うことができる。これにより、第１ロボット１ａおよび第２ロボット１ｂが干渉しないようにするための空間を小さくすることができるため、セル５の小型化を図ることができる。このため、ロボットセル５０を設置するための設置スペースの面積（設置面積）、すなわちセル５の鉛直方向から見た面積Ｓを、従来よりも小さくすることができる。それゆえ、セル５の幅Ｗを、従来の幅ＷＸより小さく、具体的には、例えば、従来の幅ＷＸの８０％以下にすることができる。
【００８１】
なお、本実施形態では、鉛直方向から見たときセル５が正方形をなしている。このため、本実施形態では、図８中の上下方向におけるセル５の幅（奥行き）Ｗと、図８中の左右方向におけるセル５の幅（横幅）Ｗとが同じであるが、これらは異なっていてもよい。その場合には、いずれかの幅Ｗを、例えば、従来の幅ＷＸの８０％以下にすることができる。
【００８２】
具体的には、面積Ｓは、６３７，５００ｍｍ２未満であるのが好ましく、５００，０００ｍｍ２以下であるのがより好ましく、４００，０００ｍｍ２以下であるのがさらに好ましく、３６０，０００ｍｍ２以下であるのが特に好ましい。このような面積Ｓであっても、第２アーム１３の先端を第２回動軸周りに１８０°異なる位置に移動させる場合に第１ロボット１ａおよび第２ロボット１ｂが干渉しないようにするための空間を小さくすることができる。そのため、セル５の小型化を図ることができ、よって、ロボットセル５０を設置する設置スペースをより小さくすることができる。これにより、例えば、ロボットセル５０を複数配列して製造ラインを構成した場合、その生産ラインの長さが長くなることを抑制することができる。
【００８３】
また、４００，０００ｍｍ２以下の面積Ｓは、人間が作業する作業領域の大きさとほぼ同等あるいは同等以下である。このため、面積Ｓが４００，０００ｍｍ２以下であると、例えば、人間とロボットセル５０との交換を容易に行うことができる。そのため、人間とロボットセル５０とを交換して、製造ラインを変更する場合に、その変更を容易に行うことができる。なお、面積Ｓは１０，０００ｍｍ２以上であるのが好ましい。これにより、ロボットセル５０内部のメンテナンスを容易にすることができる。
【００８４】
また、幅Ｗは、具体的には、８５０ｍｍ未満であるのが好ましく、７５０ｍｍ未満であるのがより好ましく、６５０ｍｍ以下であるのがさらに好ましい（図９参照）。これにより、上述した効果と同様の効果を十分に発揮することができる。なお、幅Ｗは、セル５の平均幅（枠体部５１の平均幅）である。なお、幅Ｗは１００ｍｍ以上であるのが好ましい。これにより、ロボットセル５０内部のメンテナンスを容易にすることができる。
【００８５】
また、前述したように、第１ロボット１ａおよび第２ロボット１ｂは、それぞれ、ロボットアーム１０の先端の高さをほぼ変化させずに（ほぼ一定のままで）ハンド９１を移動させることができる。このため、セル５の高さ（鉛直方向の長さ）Ｌを、従来の高さより低くすることができる（図９参照）。具体的には、セル５の高さＬを、例えば従来の高さの８０％以下にすることができる。これにより、天井面５３１を低くすることができ、よって、上方に位置する第２ロボット１ｂの重心の位置を低くすることができる。このため、第２ロボット１ｂの動作により発生する振動を低減することができる。
【００８６】
具体的には、高さＬは、１，７００ｍｍ以下であるのが好ましく、１，０００ｍｍ以上１，６５０ｍｍ以下であるのがより好ましい。前記上限値以下であると、セル５内で第２ロボット１ｂが動作した際の振動の影響をより一層抑制することができる。また、前記下限値以上であると、第１ロボット１ａおよび第２ロボット１ｂ同士が干渉するのを回避することができる。なお、上記の高さＬとは、セル５（足部５４を含む）の平均高さである。
【００８７】
また、本実施形態のロボットシステム１００では、１つのセル５内に２つのロボット（第１ロボット１ａおよび第２ロボット１ｂ）を配置している。そのため、１つのセル５内においてより多くの作業を行うことができる。
【００８８】
例えば、前述した説明では、第１ロボット１ａおよび第２ロボット１ｂによって、パネル４１の板面に部品４２を組み込む作業をしたが、第１ロボット１ａおよび第２ロボット１ｂによれば、例えば、パネル４１の側面に部品４２を組み込む作業を行うことも可能である。その場合には、例えば、第１ロボット１ａが把持しているパネル４１を部品供給部７１と部品除去部７３との間に搬送する際、第１ロボット１ａが第５アーム１６および第６アーム１７を回動させることで、パネル４１の板面を鉛直方向に沿った状態とする。これにより、パネル４１の側面を第２ロボット１ｂ側に向けることができるため、第２ロボット１ｂにより、パネル４１の側面に部品４２を組み込むことができる。
【００８９】
また、１つのセル５内に、第１ロボット１ａおよび第２ロボット１ｂが設けられていることで、１つのセル内に１つのロボットが配置されているロボットセルを２つ有するロボットシステムに比べ、ロボットセル５０をより小さな設置スペースに設置することができる。
【００９０】
また、本実施形態では、床面５２１に第１ロボット１ａを取り付け、床面５２１に対向する天井面５３１に第２ロボット１ｂを取り付けている。これにより、第１ロボット１ａと第２ロボット１ｂとを対向して配置することができ、鉛直方向から見て、第１ロボット１ａと第２ロボット１ｂとを重ねることができる。そのため、１つのセル内に第１ロボット１ａおよび第２ロボット１ｂを水平方向に並べて配置したロボットセルを有するロボットシステムに比べ、ロボットセル５０をより小さな設置スペースに設置することができる。
【００９１】
特に、本実施形態では、第１ロボット１ａの基台１１と第２ロボット１ｂの基台１１とが、鉛直方向から見て重なるように第１ロボット１ａおよび第２ロボット１ｂを配置している。このため、鉛直方向から見て、第１ロボット１ａと第２ロボット１ｂとを重ねることができ、ロボットセル５０をより小さな設置スペースに設置することができる。
【００９２】
なお、本実施形態では、第１ロボット１ａの基台１１と第２ロボット１ｂの基台１１とが、鉛直方向から見て重なっているが、第１ロボット１ａの基台１１の少なくとも一部が第２ロボット１ｂの基台１１の少なくとも一部に重なっていれば、上記とほぼ同等の効果を発揮することができる。なお、本実施形態では、床面５２１および天井面５３１についても鉛直方向から見て重なっているが、第１ロボット１ａの基台１１が取り付けられる面の少なくとも一部が、第２ロボット１ｂの基台１１が取り付けられる面の少なくとも一部に重なっていれば、第１ロボット１ａと第２ロボット１ｂとを鉛直方向から見て重なるように配置させ易くなる。そのため、上記と同等の効果を発揮できる。
【００９３】
このように、従来よりもロボットセル５０をより小さな設置スペースに設置することができるため、例えば、ロボットセル５０を複数配列して製造ラインを構成した場合、ロボットセル５０を単位長さ当たりに、より多く配置することができる。そのため、製造ラインを短縮することができる。
【００９４】
＜第２実施形態＞
図１０は、本発明のロボットシステムの第２実施形態を示す正面図である。
【００９５】
以下、この図を参照して第２実施形態について説明するが、前述した実施形態との相違点を中心に説明し、同様の事項については、その説明を省略する。
【００９６】
本実施形態のロボットシステムでは、第２ロボットの構成が異なる以外は、前述した実施形態と同様である。
【００９７】
図１０に示すロボットシステム１００が有する第２ロボット２は、基台（第２基台）２１と、基台２１に接続されたロボットアーム２０と、ロボットアーム２０に接続された作業ヘッド２４とを有している。
【００９８】
ロボットアーム２０は、水平方向に延びている第１アーム（第ｍアーム）２２と、正面視でＬ字状をなす第２アーム（第（ｍ＋１）アーム）２３とを有している。第１アーム２２は、第１関節部２２１により基台２１に接続されており、鉛直方向とほぼ平行である回動軸Ｊ１を中心に、基台２１に対して回動可能になっている。第２アーム２３は、第２関節部２３１により第１アーム２２に接続されており、回動軸Ｊ１とほぼ平行である回動軸Ｊ２を中心に、第１アーム２２に対して回動可能になっている。なお、前記「平行」とは、完全に平行となっているもの以外に、例えば、回動軸Ｊ２が回動軸Ｊ１に対して０°〜±５°程度傾斜しているものも含む。
【００９９】
また、第１アーム２２および第２アーム２３は、図示しないモーターユニットによって駆動される。このような構成のロボットアーム２０では、第１アーム２２の回動軸Ｊ１と、第２アーム２３の回動軸Ｊ２とが、水平方向にずれている。このため、ロボットアーム２０の可動範囲を広くすることができる。
【０１００】
作業ヘッド２４は、第２アーム２３の先端に設けられた円柱状の作動軸２４１と、駆動源（駆動部）２４２と、これらを上方から覆うように第２アーム２３に設けられたヘッドカバー（カバー部材）２４３とを有している。作動軸２４１は、鉛直方向に沿って設けられており、その先端部（下端部）が第２アーム２３から突出している。この突出した先端部には、図１０に示すように、ハンド９２等のエンドエフェクターが着脱自在に取り付けられている。また、作動軸２４１は、駆動源２４２によって、鉛直方向に沿って昇降可能に、かつ、作動軸２４１の軸を中心に回転可能になっている。
【０１０１】
このような第２ロボット２によれば、水平方向に第１アーム２２および第２アーム２３を回動させ、作動軸２４１を昇降させたり回転させることで、部品の給材、除材、搬送および組立等の作業を行うことができる。また、このような構成の第２ロボット２は、小型であるため、第２ロボット２が干渉しないための空間を小さくすることができ、よって、ロボットセル５０（ロボットシステム１００）を設置する設置スペースをより小さくすることができる。
【０１０２】
このような第２実施形態によっても、前述した第１実施形態と同様の効果を奏することができる。
【０１０３】
以上、本発明のロボットシステムを、図示の実施形態に基づいて説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、各部の構成は、同様の機能を有する任意の構成のものに置換することができる。また、他の任意の構成物が付加されていてもよい。また、本発明は、前記各実施形態のうちの、任意の２以上の構成（特徴）を組み合わせたものであってもよい。
【０１０４】
また、前記実施形態では、第１ロボットが有するロボットアームの回動軸の数は、６つであるが、本発明では、これに限定されず、ロボットアームの回動軸の数は、例えば、２つ、３つ、４つ、５つまたは７つ以上でもよい。また、第２ロボットが有するロボットアームの回動軸の数も、いくつであってもよい。また、前記実施形態では、第１ロボットが有するアームの数は、６つであるが、本発明では、これに限定されず、第１ロボットが有するアームの数は、例えば、２つ、３つ、４つ、５つ、または、７つ以上でもよい。また、第２ロボットが有するアームの数も、いくつであってもよい。
【０１０５】
また、前記実施形態では、第１ロボットが有するロボットアームの数は、１つであるが、本発明では、これに限定されず、第１ロボットが有するロボットアームの数は、例えば、２つ以上でもよい。すなわち、第１ロボットは、例えば、双腕ロボット等の複数腕ロボットであってもよい。なお、第２ロボットについても同様である。
【０１０６】
また、前記実施形態では、１つのセル内に２つのロボットを有する形態について説明したが、１つのセル内に配置するロボットの数は、これに限定せれず、３つ以上であってもよい。また、前述した実施形態では、１つのセル内に１つの第１ロボットおよび１つの第２ロボットとを有する形態について説明したが、１つのセル内に配置する第１ロボットの数および第２ロボットの数は、これに限定されない。例えば、第１ロボットは１つのセル内に２つ以上配置されていてもよいし、また、第２ロボットは１つのセル内に２つ以上配置されていてもよい。
【０１０７】
また、前記実施形態では、第１ロボットが把持している部品（パネル）に第２ロボットが把持している部品を組み込む作業を例に説明したが、第１ロボットおよび第２ロボットが行う作業はこれに限定されない。例えば、セル内のいずれかの箇所で支持された１つの部品に対して、第１ロボットおよび第２ロボットが、それぞれ把持している部品を前記支持された部品に組み込む作業を行ってもよい。
【０１０８】
また、前記実施形態では、第１ロボットの基台を固定する箇所である第１面として、床面を挙げ、第２ロボットの基台を固定する箇所である第２面として、天井面を挙げたが、第１面および第２面は、これらに限定されない。第１面および第２面は、それぞれ、例えば、床部の下面、天井部の上面、枠体の上部の下面や上面、枠体の下部の下面や上面、柱部等であってもよい。また、第１面が天井面であってもよいし、第２面が床面であってもよい。
【０１０９】
また、前述した実施形態では、床面に支持されているロボットを第１ロボットとし、天井面に支持されているロボットを第２ロボットとして説明したが、床面に支持されているロボットが第２ロボットであり、天井面に支持されているロボットが第１ロボットであると捉えてもよい。
【０１１０】
また、前記実施形態では、特許請求の範囲に規定した第ｎ回動軸、第ｎアーム、第（ｎ＋１）回動軸、第（ｎ＋１）アームの条件（関係）について、ｎが１の場合、すなわち、第１回動軸、第１アーム、第２回動軸、第２アームにおいて、その条件を満たす場合について説明したが、本発明では、これに限らず、ｎは、１以上の整数であり、ｎが１以上の任意の整数において、前記ｎが１の場合と同様の条件を満たしていればよい。したがって、例えば、ｎが２の場合、すなわち、第２回動軸、第２アーム、第３回動軸、第３アームにおいて、前記ｎが１の場合と同様の条件を満たしていてもよく、また、ｎが３の場合、すなわち、第３回動軸、第３アーム、第４回動軸、第４アームにおいて前記ｎが１の場合と同様の条件を満たしていてもよく、また、ｎが４の場合、すなわち、第４回動軸、第４アーム、第５回動軸、第５アームにおいて前記ｎが１の場合と同様の条件を満たしていてもよく、また、ｎが５の場合、すなわち、第５回動軸、第５アーム、第６回動軸、第６アームにおいて前記ｎが１の場合と同様の条件を満たしていてもよい。
【０１１１】
なお、特許請求の範囲に規定した第ｍ回動軸、第ｍアーム、第（ｍ＋１）回動軸、第（ｍ＋１）アームの条件（関係）についても、前述した特許請求の範囲に規定した第ｎ回動軸、第ｎアーム、第（ｎ＋１）回動軸、第（ｎ＋１）アームの条件（関係）と同様である。したがって、ｍが１の場合、すなわち、第１回動軸、第１アーム、第２回動軸、第２アームにおいて、その条件を満たす場合について説明したが、本発明では、これに限らず、ｍは、１以上の整数であり、ｍが１以上の任意の整数において、前記ｍが１の場合と同様の条件を満たしていればよい。
【符号の説明】
【０１１２】
１００‥‥ロボットシステム
１１１‥‥フランジ
１ａ‥‥第１ロボット
１ｂ‥‥第２ロボット
１０‥‥ロボットアーム
１１‥‥基台
１２‥‥第１アーム
１２１‥‥第１部分
１２２‥‥第２部分
１２３‥‥第３部分
１２４‥‥第４部分
１３‥‥第２アーム
１４‥‥第３アーム
１５‥‥第４アーム
１５１、１５２‥‥支持部
１６‥‥第５アーム
１７‥‥第６アーム
１７１、１７２、１７３、１７４、１７５、１７６‥‥関節
２‥‥第２ロボット
２０‥‥ロボットアーム
２１‥‥基台
２２‥‥第１アーム
２３‥‥第２アーム
２４‥‥作業ヘッド
２２１‥‥第１関節部
２３１‥‥第２関節部
２４１‥‥作動軸
２４２‥‥駆動源
５０‥‥ロボットセル
５‥‥セル
５１‥‥枠体部
５２‥‥床部
５３‥‥天井部
５４‥‥足部
４１‥‥パネル
４２‥‥部品
５６、５７、５８‥‥矢印
６１‥‥軸受部
６１１‥‥中心線
６２１‥‥直線
７１‥‥部品供給部
７２‥‥部品供給部
７３‥‥部品除去部
９１‥‥ハンド
９２‥‥ハンド
３０１、３０２、３０３、３０４、３０５、３０６‥‥モータードライバー
４０１‥‥第１駆動源
４０１Ｍ‥‥モーター
４０２‥‥第２駆動源
４０２Ｍ‥‥モーター
４０３‥‥第３駆動源
４０３Ｍ‥‥モーター
４０４‥‥第４駆動源
４０４Ｍ‥‥モーター
４０５‥‥第５駆動源
４０５Ｍ‥‥モーター
４０６‥‥第６駆動源
４０６Ｍ‥‥モーター
Ｊ１、Ｊ２‥‥回動軸
Ｌ‥‥高さ
Ｏ１‥‥第１回動軸
Ｏ２‥‥第２回動軸
Ｏ３‥‥第３回動軸
Ｏ４‥‥第４回動軸
Ｏ５‥‥第５回動軸
Ｏ６‥‥第６回動軸
Ｓ‥‥面積
θ‥‥角度
Ｗ‥‥幅
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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