(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両を載せたパレットをその幅方向と長さ方向に移動する駆動セルのフレームであって、
前記パレットの外縁に沿って延びる平面視矩形形状の外枠フレームと、
前記パレットの幅方向に延び、前記外枠フレームに両端部が支持された１対の内側フレームと、を備え、
前記外枠フレームは、前記内側フレームの前記両端部を支持する複数の内側張出部を有し、各内側張出部には、前記パレットの基準位置から＋／−０．５ｍｍの所定精度で位置決めされた外枠位置決め穴と、前記内側フレームの端部を固定する外枠貫通穴とが設けられており、
前記内側フレームは、前記内側張出部に重なって固定される複数の端部固定部を有し、各端部固定部には、前記基準位置から＋／−０．５ｍｍの所定精度で位置決めされた内側位置決め穴と、前記内側張出部に固定する内側貫通穴とが設けられており、
前記内側位置決め穴から所定精度で位置決めされ、かつ前記パレットを案内して移動するパレット駆動装置をその上に位置決めし固定するための複数の機械加工部と、を有しており、
前記外枠位置決め穴と前記内側位置決め穴の直径は＋／−０．１ｍｍの精度で同一であり、
さらに、前記外枠位置決め穴と前記内側位置決め穴とが位置決めピンを用いて整合した状態で、前記内側フレームの前記両端部を前記外枠フレームに固定する複数の締結部材を備え、
前記締結部材は、前記外枠貫通穴と前記内側貫通穴とを通して前記内側フレームの前記両端部を前記外枠フレームの前記内側張出部に固定する、ことを特徴とする駆動セルのフレーム。
【請求項２】
前記外枠フレームは、前記パレットの長さ方向外縁に沿って延びる１対の第１フレームと、前記パレットの幅方向外縁に沿って延びる１対の第２フレームと、を有し、
各第１フレームには、その両端部に前記第２フレームの端部を固定する第１貫通穴が設けられており、
各第２フレームには、その両端に長さ方向に延びる固定板が固定され、各固定板には、前記第１貫通穴と整合する位置に第２貫通穴が設けられており、
さらに、前記第１貫通穴と前記第２貫通穴とを通して前記第２フレームの両端部を前記第１フレームの両端部に固定する複数の締結部材を備える、ことを特徴とする請求項１に記載の駆動セルのフレーム。
【請求項３】
前記締結部材は、ボルトとナット、又はリベットである、ことを特徴とする請求項１又は２に記載の駆動セルのフレーム。
【請求項４】
請求項１に記載のフレームと、フレーム上に設置されたパレット駆動装置と、を備え、
前記パレット駆動装置は、前記パレットを支持し水平駆動する複数の駆動ユニットと、前記駆動ユニットを横送り方向と縦送り方向との間で水平旋回させる旋回機構と、を有する、ことを特徴とする駆動セル。
【請求項５】
前記駆動ユニットは、前記パレットを支持し駆動する駆動輪と、前記パレットを案内する案内ローラと、を有する、ことを特徴とする請求項４に記載の駆動セル。
【請求項６】
請求項４に記載の駆動セルと、前記パレットと、を備え、
前記パレットはその下面に、幅方向に延びる１対の幅方向レールと、長さ方向に延びる１対の長さ方向レールと、前記幅方向レールと前記長さ方向レールの交差部に設けられ幅方向と長さ方向との間で旋回可能な複数の切換レールとを有する、ことを特徴とする水平循環式駐車装置。
【請求項７】
請求項１に記載の駆動セルのフレームの製造方法であって、
（Ａ）前記外枠位置決め穴と前記内側位置決め穴とを位置決めピンを用いて整合させて位置決めし、
（Ｂ）複数の締結部材により、前記外枠貫通穴と前記内側貫通穴とを通して前記内側フレームの前記両端部を前記外枠フレームの前記内側張出部に固定する、ことを特徴とする駆動セルのフレーム製造方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、水平循環式駐車装置に係わり、さらに詳しくは、水平循環式駐車装置用の駆動セルのフレーム及びフレーム製造方法と、このフレームを用いた駆動セル及び水平循環式駐車装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
「水平循環式駐車装置」とは、車両（例えば乗用車）を載せたパレットを、水平面内で移動させて車両の入出庫（入庫と出庫）を行う機械式駐車設備である。かかる装置は、例えば特許文献１，２に開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平８−４３４６号公報
【特許文献２】特開２０１３−２４１８１１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
水平循環式駐車装置では、車両を載せたパレットを、その幅方向に移動する「横送り」と、その長さ方向に移動する「縦送り」との両方が可能な駆動セルが用いられることがある。
この駆動セルは、平面視でパレットの大きさに相当するフレームと、このフレーム上に設置されたパレット駆動装置とを備える。
【０００５】
パレット駆動装置は、パレットの下方に位置してパレットを支持し、横送り又は縦送りを排他的に実施する。そのため、パレット駆動装置は、パレットを支持し駆動する駆動輪と、パレットを案内する案内ローラと、横送り又は縦送りを排他的に選択する旋回機構とを有する。
【０００６】
パレット駆動装置を構成するこれらの駆動機構（駆動輪、案内ローラ、旋回機構）は、パレットを正確に位置決めし、横送りと縦送りの２方向に正確に案内して移動できる必要がある。そのため、これらの駆動機構はフレーム上の所定の位置に正確に設置する必要がある。この位置決め精度は、例えばパレットの中心からの距離に対して、＋／−０．５ｍｍ程度である。
【０００７】
一方、パレットは、車両（例えば乗用車）を載せるため大きく（例えば、幅約２０００〜２１００ｍｍ、長さ約５３００〜５５００ｍｍ）、フレームの大きさもパレットとほぼ同じである。
そのため、フレームに各駆動機構を取り付ける位置は、位置決め精度を確保するため精密な機械加工が必要である。
しかし、フレームが大型であるため、フレームを機械加工するには大型加工機械が必要であり、かつ大型加工機械であっても１台のフレームしか加工できない。そのため、フレーム加工の能率が低く、生産性が悪い問題点があった。
【０００８】
本発明は上述した問題点を解決するために創案されたものである。すなわち、本発明の目的は、複数の駆動機構を高い位置決め精度で正確に位置決めすることができ、かつフレームの大きさに影響されずに生産性を高めることができる駆動セルのフレーム及びフレーム製造方法と駆動セル及び水平循環式駐車装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明によれば、車両を載せたパレットをその幅方向と長さ方向に移動する駆動セルのフレームであって、
前記パレットの外縁に沿って延びる平面視矩形形状の外枠フレームと、
前記パレットの幅方向に延び、前記外枠フレームに両端部が支持された１対の内側フレームと、を備え、
前記外枠フレームは、前記内側フレームの前記両端部を支持する複数の内側張出部を有し、各内側張出部には、前記パレットの基準位置から＋／−０．５ｍｍの所定精度で位置決めされた外枠位置決め穴と、前記内側フレームの端部を固定する外枠貫通穴とが設けられており、
前記内側フレームは、前記内側張出部に重なって固定される複数の端部固定部を有し、各端部固定部には、前記基準位置から＋／−０．５ｍｍの所定精度で位置決めされた内側位置決め穴と、前記内側張出部に固定する内側貫通穴とが設けられており、
前記内側位置決め穴から所定精度で位置決めされ、かつ前記パレットを案内して移動するパレット駆動装置をその上に位置決めし固定するための複数の機械加工部と、を有しており、
前記外枠位置決め穴と前記内側位置決め穴の直径は＋／−０．１ｍｍの精度で同一であり、
さらに、前記外枠位置決め穴と前記内側位置決め穴とが位置決めピンを用いて整合した状態で、前記内側フレームの前記両端部を前記外枠フレームに固定する複数の締結部材を備え、
前記締結部材は、前記外枠貫通穴と前記内側貫通穴とを通して前記内側フレームの前記両端部を前記外枠フレームの前記内側張出部に固定する、ことを特徴とする駆動セルのフレームが提供される。
【００１１】
前記外枠フレームは、前記パレットの長さ方向外縁に沿って延びる１対の第１フレームと、前記パレットの幅方向外縁に沿って延びる１対の第２フレームと、を有し、
各第１フレームには、その両端部に前記第２フレームの端部を固定する第１貫通穴が設けられており、
各第２フレームには、その両端に長さ方向に延びる固定板が固定され、各固定板には、前記第１貫通穴と整合する位置に第２貫通穴が設けられており、
さらに、前記第１貫通穴と前記第２貫通穴とを通して前記第２フレームの両端部を前記第１フレームの両端部に固定する複数の締結部材を備える。
【００１２】
前記締結部材は、ボルトとナット、又はリベットである。
【００１３】
また本発明によれば、上述したフレームと、フレーム上に設置されたパレット駆動装置と、を備え、
前記パレット駆動装置は、前記パレットを支持し水平駆動する複数の駆動ユニットと、前記駆動ユニットを横送り方向と縦送り方向との間で水平旋回させる旋回機構と、を有する、ことを特徴とする駆動セルが提供される。
【００１４】
前記駆動ユニットは、前記パレットを支持し駆動する駆動輪と、前記パレットを案内する案内ローラと、を有する。
【００１５】
また本発明によれば、上述した駆動セルと、前記パレットと、を備え、
前記パレットはその下面に、幅方向に延びる１対の幅方向レールと、長さ方向に延びる１対の長さ方向レールと、前記幅方向レールと前記長さ方向レールの交差部に設けられ幅方向と長さ方向との間で旋回可能な複数の切換レールとを有する、ことを特徴とする水平循環式駐車装置が提供される。
【００１６】
さらに本発明によれば、上記の駆動セルのフレームの製造方法であって、
（Ａ）前記外枠位置決め穴と前記内側位置決め穴とを位置決めピンを用いて整合させて位置決めし、
（Ｂ）複数の締結部材により、前記外枠貫通穴と前記内側貫通穴とを通して前記内側フレームの前記両端部を前記外枠フレームの前記内側張出部に固定する、ことを特徴とする駆動セルのフレーム製造方法が提供される。
【発明の効果】
【００１７】
本発明の装置と方法によれば、外枠フレームは、パレットの基準位置から所定精度で位置決めされた外枠位置決め穴を有し、内側フレームは、基準位置から所定精度で位置決めされた内側位置決め穴を有する。
さらに、外枠位置決め穴と内側位置決め穴とが整合した状態で、内側フレームの両端部を外枠フレームに固定する複数の締結部材を有する。
従って、外枠フレームと内側フレームの両方をパレットの基準位置から所定精度で位置決めすることができる。
【００１８】
また、内側フレームは、内側位置決め穴から所定精度で位置決めされ、かつパレットを案内して移動するパレット駆動装置をその上に位置決めし固定するための複数の機械加工部を有しているので、駆動セルを高い位置決め精度で内側フレームに正確に位置決めすることができる。
【００１９】
さらに、内側フレームの複数の機械加工部は、外枠フレームと連結しない状態で、内側位置決め穴を基準として単独に機械加工できる。
従って、内側フレームの大きさは、フレーム全体に比較して小さいので、外枠フレームとの連結前に、フレームの大きさに影響されずに生産することができ、フレーム全体の生産性を高めることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】本発明の水平循環式駐車装置の一例を示す側面図（Ａ）と平面図（Ｂ）である。
【図２】水平循環式駐車装置（駐車装置）の動作説明図である。
【図３】パレットの具体例を示す下面図である。
【図４】本発明の第１実施形態の駆動セルの平面図である。
【図５】第１実施形態の駆動ユニットの側面図（Ａ）と平面図（Ｂ）である。
【図６】本発明の第１実施形態のフレームの平面図である。
【図７】図６のＡ−Ａ断面図（Ａ）とＢ−Ｂ断面図（Ｂ）である。
【図８】内側フレームの平面図（Ａ）と側面断面図（Ｂ）である。
【図９】第２実施形態の駆動ユニットの側面図である。
【図１０】本発明の第２実施形態の駆動セルの平面図である。
【図１１】本発明の第２実施形態のフレームの平面図である。
【発明を実施するための形態】
【００２１】
本発明の好ましい実施形態を図面に基づいて説明する。なお、各図において共通する部分には同一の符号を付し、重複した説明を省略する。
【００２２】
図１は、本発明の水平循環式駐車装置の一例を示す側面図（Ａ）と平面図（Ｂ）である。
水平循環式駐車装置（以下、単に「駐車装置」と呼ぶ）は、車両１を載せたパレット２を水平面内で移動させて車両１の入出庫（入庫と出庫）を行う機械式駐車設備である。
車両１は、例えば乗用車である。車両１は、小型車、中型車、大型車、ハイルーフ車、などである。
【００２３】
図１（Ａ）（Ｂ）において、駐車装置は、地下式であり、地下に上下２段の格納領域を有する。また、地上の入出庫部と、地下の上段及び下段との間で鉛直に昇降し、その間でパレット２を昇降するリフト３が設けられている。
上下２段の各段（各格納領域）には、この例では、リフト３がパレット２を昇降する位置以外の範囲に、それぞれ１１台分の車両格納スペースを有する。
【００２４】
この図において、各車両格納スペースには、車両１を載せたパレット２をその幅方向と長さ方向に移動する本発明の駆動セル４が設けられている。またこの例では、リフト３にも、駆動セル４が設けられている。
【００２５】
駆動セル４は、車両１を載せたパレット２を、その幅方向に移動する「横送り」と、その長さ方向に移動する「縦送り」との両方が可能に構成されている。
【００２６】
図１において、上下２段の各段には、この例において、それぞれ１１台分の車両格納スペースにそれぞれ１台ずつの駆動セル４が設けられている。各駆動セル４は、平面視でパレット２の大きさに相当するフレーム１０（図４参照）を有する。
上下２段の各段において、複数のフレーム１０は互いに一定の間隔を隔てて配置され、それぞれその４隅で水平に支持されている。また、各段において、少なくとも１つの駆動セル４上にはパレット２が載らず、その他の駆動セル４上にはパレット２が載っている。パレット２が載っていない駆動セル４を以下「空セル」と呼ぶ。
【００２７】
上述した駐車装置の構成により、各段において少なくとも１つの駆動セル４が空セルであるので、空セルに隣接する駆動セル４上のパレット２を空セル上に水平移動（横送り又は縦送り）することができる。この水平移動により空セルの位置が隣接する位置に移動する。
従ってこれを繰り返すことにより、各段のパレット２を自由に水平移動（横送り又は縦送り）することができる。
【００２８】
図２は、上述した水平循環式駐車装置（駐車装置）の動作説明図である。
この図において、５は、リフト位置を示している。なおこの図において、駆動セル４の配列は、図１とは相違する。
【００２９】
図２は、符号ａで示す車両１（以下、車両ａと呼ぶ）を（Ａ）（Ｂ）（Ｃ）（Ｄ）の順で、リフト位置５まで水平移動し、リフト３により地上の入出庫部まで搬送する動作を示している。
この図に示すように、この駐車装置におけるパレット２の水平移動は、コンピュータ制御により最短の入出庫ルートを決定し、パズルのように次から次へと車両１を効率よく水平移動させ、最短の入出庫の待ち時間を実現するようになっている。
【００３０】
図３は、パレット２の具体例を示す下面図である。なおこの図はパレット２の下面を示している。
パレット２は、車両１（例えば乗用車）の全体がその上に載り、車両１の一部がパレット２の平面視で外側に出ない大きさに設定されている。パレット２の大きさは、例えば、幅約２０００〜２１００ｍｍ、長さ約５３００〜５５００ｍｍである。
【００３１】
図３において、パレット２はその下面に、１対の幅方向レール６ａ、１対の長さ方向レール６ｂ、及び複数の切換レール６ｃを有する。以下、必要な場合を除き、幅方向レール６ａ、長さ方向レール６ｂ、及び切換レール６ｃを、単に「レール６」と呼ぶ。
【００３２】
１対の幅方向レール６ａは、パレット２の幅方向に一定の間隔を隔てて水平に延びる。なお以下、「水平」とは、パレット２の使用状態において水平であることを意味する。
１対の長さ方向レール６ｂは、パレット２の長さ方向に一定の間隔を隔てて水平に延びる。１対の幅方向レール６ａの間隔と１対の長さ方向レール６ｂの間隔は、パレット２を水平に支持できる限りで、相違するのがよい。
【００３３】
複数（この例で４つ）の切換レール６ｃは、幅方向レール６ａと長さ方向レール６ｂの交差部７（この例で４つ）に設けられ、幅方向と長さ方向との間で旋回可能に構成されている。
なお、切換レール６ｃの旋回は、鉛直軸まわりの自由旋回であり、旋回駆動機構は設けられず、外力により自由に旋回できるようになっている。
【００３４】
幅方向レール６ａと長さ方向レール６ｂの下面は互いに面一の水平面である。また幅方向レール６ａと長さ方向レール６ｂの幅は同一に設定されている。
幅方向レール６ａと長さ方向レール６ｂは、交差部７において分断されており、それぞれの端面は、切換レール６ｃの旋回中心から一定の間隔を隔てている。また、幅方向レール６ａと長さ方向レール６ｂの外方端は、パレット２の外縁付近まで延びている。
【００３５】
切換レール６ｃは、幅方向レール６ａ及び長さ方向レール６ｂと同一の幅を有する１本のレールである。また切換レール６ｃの下面は幅方向レール６ａ及び長さ方向レール６ｂと面一の水平面である。さらに、切換レール６ｃの長さは、交差部７において分断された幅方向レール６ａ及び長さ方向レール６ｂを切換レール６ｃを介して連結するように設定されている。
【００３６】
図３において、８はパレット２の基準位置である。基準位置８は、この例ではパレット２の幅方向及び長さ方向の中心点である。なお、基準位置８はこの位置に限定されず、その他の位置でもよい。
上述した１対の幅方向レール６ａと１対の長さ方向レール６ｂの位置と間隔、及び複数の切換レール６ｃの旋回中心は、基準位置８から予め設定された精度で製作されている。
例えば、基準位置８から幅方向レール６ａの中心線までの距離Ｌ１はそれぞれ９５０ｍｍであり、基準位置８から長さ方向レール６ｂの中心線までの距離Ｌ２はそれぞれ３９０ｍｍである。また、切換レール６ｃの旋回中心は、幅方向レール６ａの中心線と長さ方向レール６ｂの中心線の交点に設定されている。なお、距離Ｌ１，Ｌ２の位置決め精度は、＋／−０．５ｍｍ程度である。
【００３７】
上述したパレット２の構成により、切換レール６ｃを水平に旋回して、切換レール６ｃを介して、分断された幅方向レール６ａを連結することで、幅方向レール６ａと切換レール６ｃによりパレット２の幅方向全体に延びる１対のレールを構成することができる。
この場合、パレット２の幅方向レール６ａと切換レール６ｃが基準位置８から予め設定された精度で製作されているので、幅方向レール６ａと切換レール６ｃを１対のレールとして駆動セル４で駆動することで、パレット２を幅方向に水平移動することができる。
【００３８】
また同様に、切換レール６ｃを水平に旋回して、切換レール６ｃを介して、分断された長さ方向レール６ｂを連結することで、長さ方向レール６ｂと切換レール６ｃによりパレット２の長さ方向全体に延びる１対のレールを構成することができる。
この場合、長さ方向レール６ｂと切換レール６ｃが基準位置８から予め設定された精度で製作されているので、長さ方向レール６ｂと切換レール６ｃを１対のレールとして駆動セル４で駆動することで、パレット２を長さ方向に水平移動することができる。
【００３９】
図４は、本発明の第１実施形態の駆動セル４の平面図である。
この図において、本発明の駆動セル４は、フレーム１０と、フレーム上に設置されたパレット駆動装置２０と、を備える。
【００４０】
フレーム１０は、車両１を載せたパレット２をその幅方向と長さ方向に移動する駆動セル４のフレームである。
図４において、フレーム１０は、単一の外枠フレーム１２と１対の内側フレーム１６とを備える。
単一の外枠フレーム１２は、パレット２の外縁に沿って延びる平面視矩形形状の部材である。外枠フレーム１２の大きさは、平面視でパレット２に相当し、例えば、幅約２０００〜２１００ｍｍ、長さ約５３００〜５５００ｍｍである。
１対の内側フレーム１６は、パレット２の幅方向に延び、外枠フレーム１２に両端部が支持されている。
【００４１】
なお、図４において、複数のフレーム１０は互いに一定の間隔を隔てて配置され、それぞれその４隅で水平に支持されている。この場合、フレーム１０の４隅の外側に鉛直に延びる柱（図示せず）が設けられ、その柱の間をパレット２が幅方向と長さ方向に水平移動して通過できるようになっている。
【００４２】
パレット駆動装置２０は、１対の駆動ユニット２２、１対の従動ユニット２４、及び旋回機構２６と、を有する。
１対の駆動ユニット２２と１対の従動ユニット２４は、上述したパレット２の４つの切換レール６ｃの旋回中心位置に設けられ、それぞれ切換レール６ｃの旋回中心を中心に自由に旋回可能に取り付けられている。また、この例では、切換レール６ｃの４つの旋回中心のうち対角位置に１対の駆動ユニット２２と１対の従動ユニット２４がそれぞれ配置されている。
【００４３】
旋回機構２６は、１対の駆動ユニット２２と１対の従動ユニット２４を順に連結した複数の連動ロッド２７ａと、連動ロッド２７ａを水平に移動させる旋回駆動ユニット２７ｂとを有する。
この構成により、旋回駆動ユニット２７ｂにより連動ロッド２７ａを水平に移動させて、連動ロッド２７ａを介して１対の駆動ユニット２２と１対の従動ユニット２４を同期して水平旋回させ、駆動ユニット２２の駆動方向と従動ユニット２４の案内方向を幅方向と長さ方向に切換えることができる。
【００４４】
図５は、第１実施形態の駆動ユニット２２の側面図（Ａ）と平面図（Ｂ）である。
この図に示すように、駆動ユニット２２は、パレット２を支持し駆動する駆動輪２２ａと、パレット２を案内する案内ローラ２２ｂと、を有する。
駆動輪２２ａは、ユニット本体２１に固定された駆動モータ２３により水平軸を中心に回転駆動される。駆動輪２２ａは円板形状であり、その外周上面にパレット２のレール６の下面を支持し、その回転によりパレット２を水平方向に駆動する。
【００４５】
この例で４つの案内ローラ２２ｂが、ユニット本体２１の上部に鉛直軸を中心に自由回転可能に取り付けられている。案内ローラ２２ｂは円筒形である。４つの案内ローラ２２ｂは、パレット２のレール６の下部側面を挟んで２つずつ配置されており、その間でパレット２を水平方向に案内する。
また、４つの案内ローラ２２ｂのレール６の送り方向の間隔は、切換レール６ｃの長さより短く設定されている。
この構成により、４つの案内ローラ２２ｂが切換レール６ｃを挟んでいる状態で、４つの案内ローラ２２ｂを水平に旋回させることで、切換レール６ｃを幅方向と長さ方向に切換えることができる。
【００４６】
ユニット本体２１は、さらに旋回回転軸２１ａと連動部材２１ｂとを有する。
【００４７】
旋回回転軸２１ａは、下方に鉛直に延びる軸であり、内側フレーム１６に取り付けられた軸受２８により鉛直軸を中心に自由回転可能に取り付けられている。この回転中心は、切換レール６ｃの旋回中心位置である。軸受２８は、この例では２連のボールベアリングであるが、その他の軸受であってもよい。
連動部材２１ｂは、旋回回転軸２１ａより外側に張り出しており、その外方端部に、連動ロッド２７ａに回転可能に取り付けられた連動ローラ２２ｃを有する。
【００４８】
従動ユニット２４は、上述した駆動ユニット２２の駆動輪２２ａを従動輪２４ａに置き換え、駆動モータ２３を省略したものである。その他の構成は駆動ユニット２２と同様である。
【００４９】
上述した構成により、連動ロッド２７ａにより、駆動ユニット２２の駆動方向と従動ユニット２４の案内方向を幅方向と長さ方向に連動して切換えることができる。
また、レール６が、幅方向又は長さ方向に１対のレールを構成している場合に、１対の駆動ユニット２２は１対のレールにそれぞれ位置して、１対のレールを介してパレット２を支持し、かつパレット２を幅方向又は長さ方向に水平駆動することができる。
さらにこの場合、１対の従動ユニット２４も１対のレールにそれぞれ位置して、１対のレールを介してパレット２を支持し、かつパレット２を幅方向又は長さ方向に案内することができる。
従って、上述したパレット駆動装置２０により、車両１を載せたパレット２を、その幅方向に移動する横送りと、その長さ方向に移動する縦送りとの両方を切換えて実施することができる。
【００５０】
図６は、本発明の第１実施形態のフレーム１０の平面図である。この図は、図４からパレット駆動装置２０を取り外した状態を示している。
また図７は、図６のＡ−Ａ断面図（Ａ）とＢ−Ｂ断面図（Ｂ）である。
【００５１】
図６において、外枠フレーム１２は、パレット２の長さ方向外縁に沿って延びる１対の第１フレーム１２ａと、パレット２の幅方向外縁に沿って延びる１対の第２フレーム１２ｂと、を有する。
【００５２】
図７（Ａ）は、図６のＡ−Ａ断面図とその部分拡大図である。
図７（Ａ）において、各第１フレーム１２ａには、その両端部に第２フレーム１２ｂの端部を固定する複数の第１貫通穴１３ａが設けられている。
また、各第２フレーム１２ｂには、その両端に長さ方向に延びる固定板１２ｃが固定され、各固定板１２ｃには、第１貫通穴１３ａと整合する位置に複数の第２貫通穴１３ｂが設けられている。
さらに、第１貫通穴１３ａと第２貫通穴１３ｂとを通して第２フレーム１２ｂの両端部を第１フレーム１２ａの両端部に固定する複数の締結部材１８ａを備える。
【００５３】
第１フレーム１２ａと第２フレーム１２ｂは、例えば型鋼であり、外枠フレーム１２に作用する外力（例えば車両１の重量）に対し、応力及び歪みを許容できる剛性を有している。この例で、第１フレーム１２ａと第２フレーム１２ｂは、９０ｍｍ×２００ｍｍのチャンネル材である。
固定板１２ｃは、例えば厚さ９ｍｍの平板であり、第２フレーム１２ｂの両端部に溶接などにより強固に固定されている。
【００５４】
締結部材１８ａは、ボルトとナット、又はリベットである。ボルトとナットの場合、高力ＴＣボルト（トルシア形高力ボルト）を用いることが好ましい。高力ＴＣボルトは、締付け軸力が安定する、電動機で簡単に締め付けられる、締付け時に共回りがない、などの特長を有する。後述する締結部材１８ｂの場合も同様である。
【００５５】
なお、締結部材１８ａによる第１フレーム１２ａと第２フレーム１２ｂの締結は、第１フレーム１２ａと第２フレーム１２ｂを基準位置８に対して予め設定した精度で位置決めした後に実施するのがよい。
この締結部材１８ａによる締結により、第１フレーム１２ａと第２フレーム１２ｂを一体化し、かつそれぞれを基準位置８に対して予め設定した精度で位置決めすることができる。
【００５６】
また、第１フレーム１２ａと第２フレーム１２ｂの結合は、上述したボルトとナット、又はリベットに限定されず、例えば溶接により一体化してもよい。
【００５７】
図７（Ｂ）は、図６のＢ−Ｂ断面図とその部分拡大図である。
図７（Ｂ）において、外枠フレーム１２は、内側フレーム１６の両端部を支持する複数（この例で４つ）の内側張出部１４を有する。内側張出部１４は、この例ではＬ形に折り曲げられたＬ型部材であり、外枠フレーム１２（第１フレーム１２ａ）の内側に溶接などにより強固に固定されている。また内側張出部１４の上面位置は、外枠フレーム１２の上面から予め設定した精度で位置決めされている。
さらに、各内側張出部１４には、基準位置８から所定精度で位置決めされたそれぞれ１つの外枠位置決め穴１４ａと、内側フレーム１６の端部を固定する複数の外枠貫通穴１４ｂとが設けられている。
【００５８】
以下、「所定精度」とは、機能を安定して発揮するために必要な予め設定された精度を意味する。この精度は、例えば、＋／−０．５ｍｍ程度である。なお所定精度は、対象となる部材ごとに異なってもよい。
【００５９】
図８は、内側フレーム１６の平面図（Ａ）と側面断面図（Ｂ）である。
図７（Ｂ）及び図８において、各内側フレーム１６は、１対の第３フレーム１６ａ、１対の端部固定部１６ｂ、及び１対のベアリングハウジング１６ｃを有する。
【００６０】
１対の第３フレーム１６ａは、例えば型鋼であり、駆動ユニット２２及び従動ユニット２４に作用する外力（例えば車両１の重量の半分）に対し、応力及び歪みを許容できる剛性を有している。この例で、１対の第３フレーム１６ａは、互いに平行に配置された８０ｍｍ×１２５ｍｍの中空矩形材である。
【００６１】
１対の端部固定部１６ｂは、この例ではＬ形に折り曲げられたＬ型部材であり、第３フレーム１６ａの両端部に溶接などにより強固に固定されている。この端部固定部１６ｂは、外枠フレーム１２の内側張出部１４に重なって固定される。
また、各端部固定部１６ｂには、基準位置８から所定精度で位置決めされたそれぞれ１つの内側位置決め穴１７ａと、外枠フレーム１２の内側張出部１４に固定する複数の内側貫通穴１７ｂとが設けられている。
【００６２】
１対のベアリングハウジング１６ｃは、この例では直方体の金属ブロックであり、１対の第３フレーム１６ａに溶接などにより強固に固定されている。またベアリングハウジング１６ｃは、内側に軸受２８（図５参照）を収容する中空穴１７ｃを有する。
【００６３】
内側フレーム１６は、パレット２を案内して移動するパレット駆動装置２０を、その上に位置決めし固定するための複数の機械加工部を有する。
機械加工部は、上述した内側位置決め穴１７ａ、中空穴１７ｃ、及び旋回機構２６の取付け部である。この機械加工部には図示しないボルト穴なども含まれる。これらの機械加工部は、内側フレーム１６の内側位置決め穴１７ａを基準として、機械加工されている。
なお、上述した外枠位置決め穴１４ａと内側位置決め穴１７ａの直径は高い精度（例えば＋／−０．１ｍｍ程度）で同一であることが好ましい。
【００６４】
図７（Ｂ）において、本発明のフレーム１０はさらに、複数の締結部材１８ｂを備える。締結部材１８ｂは、ボルトとナット、又はリベットである。ボルトとナットの場合、高力ＴＣボルト（トルシア形高力ボルト）を用いることが好ましい。
【００６５】
図７（Ｂ）に示すように、締結部材１８ｂがボルトとナットの場合に、外枠位置決め穴１４ａと内側位置決め穴１７ａとを例えば位置決めピンを用いて整合させて位置決めした状態で、外枠貫通穴１４ｂと内側貫通穴１７ｂにボルトを通し、ナットをボルトに螺合させ、ナットを締めつけることで、内側フレーム１６の両端部を外枠フレーム１２の内側張出部１４に固定する。
この締結部材１８ｂによる締結により、外枠フレーム１２と内側フレーム１６を一体化し、かつそれぞれを基準位置８に対して予め設定した精度で位置決めすることができる。
【００６６】
図９は、第２実施形態の駆動ユニット２２の側面図である。以下、第１実施形態の駆動ユニット２２（図５）と対比して説明する。
この図において、１対の第３フレーム１６ａは、互いに平行に配置された１００ｍｍ×１００ｍｍの中空矩形材である。また図５の軸受２８の代わりに旋回軸受２９が用いられている。この旋回軸受２９は内輪２９ａ、外輪２９ｂ、及びその間に把持された複数のボール２９ｃと、を有する。
【００６７】
図９において、図５のベアリングハウジング１６ｃの代わりに、外輪支持板３０が用いられている。外輪支持板３０は、１対の第３フレーム１６ａに溶接などにより強固に固定されている。また、外輪支持板３０は、その上面に外輪２９ｂを位置決めし固定するための加工面とボルト穴を有する。
さらに図５の旋回回転軸２１ａは省略され、旋回軸受２９の内輪２９ａが、ユニット本体２１の下面にボルトなどで直接固定されている。
その他の構成は、図５と同様である。
【００６８】
図１０は、本発明の第２実施形態の駆動セル４の平面図である。
この図は、図９に示した駆動ユニット２２が相違する点を除き、第１実施形態の駆動セル４（図４）と同様である。
【００６９】
図１１は、本発明の第２実施形態のフレーム１０の平面図である。
この図は、図９に示した外輪支持板３０が相違する点を除き、第１実施形態のフレーム１０（図６）と同様である。
【００７０】
本発明の駆動セル４のフレーム製造方法は、上述したフレーム１０を製造する方法である。
本発明のフレーム製造方法は、Ｓ１〜Ｓ４の各ステップ（工程）からなる。
【００７１】
Ｓ１の準備工程では、上述した外枠フレーム１２と内側フレーム１６を準備する。
Ｓ２の加工工程では、外枠フレーム１２に、基準位置８から所定精度で位置決めされた外枠位置決め穴１４ａを形成する。また、並行して、内側フレーム１６に、基準位置８から所定精度で位置決めされた内側位置決め穴１７ａと、複数の機械加工部と、を形成する。この機械加工部は、内側位置決め穴１７ａから所定精度で位置決めされ、かつパレット２を案内して移動するパレット駆動装置２０をその上に位置決めし固定するためのものである。
【００７２】
次に、Ｓ３の位置決め工程では、外枠位置決め穴１４ａと内側位置決め穴１７ａとを例えば位置決めピンを用いて整合させて位置決めする。
Ｓ４の組立工程では、位置決めした状態で、外枠貫通穴１４ｂと内側貫通穴１７ｂとを通して、複数の締結部材１８ｂにより、内側フレーム１６の両端部を外枠フレーム１２の内側張出部１４に固定する。
すなわち、締結部材１８ｂがボルトとナットの場合に、外枠貫通穴１４ｂと内側貫通穴１７ｂにボルトを通し、ナットをボルトに螺合させ、ナットを締めつけることで、内側フレーム１６の両端部を外枠フレーム１２の内側張出部１４に固定する。
【００７３】
上述した本発明の装置と方法によれば、外枠フレーム１２は、パレット２の基準位置８から所定精度で位置決めされた外枠位置決め穴１４ａを有し、内側フレーム１６は、基準位置８から所定精度で位置決めされた内側位置決め穴１７ａを有する。
さらに、外枠位置決め穴１４ａと内側位置決め穴１７ａとが整合した状態で、内側フレーム１６の両端部を外枠フレーム１２に固定する複数の締結部材１８ｂを有する。
従って、外枠フレーム１２と内側フレーム１６の両方をパレット２の基準位置８から所定精度で位置決めすることができる。
【００７４】
また、内側フレーム１６は、内側位置決め穴１７ａから所定精度で位置決めされ、かつパレット２を案内して移動する駆動機構をその上に位置決めし固定するための複数の機械加工部を有しているので、駆動セル４を高い位置決め精度で正確に位置決めすることができる。
【００７５】
さらに、内側フレーム１６の複数の機械加工部は、外枠フレーム１２と連結しない状態で、内側位置決め穴１７ａを基準として単独に機械加工できる。
従って、内側フレーム１６の大きさは、フレーム全体に比較して小さいので、外枠フレーム１２との連結前に、フレーム１０の大きさに影響されずに生産することができ、フレーム全体の生産性を高めることができる。
【００７６】
従って、本発明によれば、以下の効果が得られる。
（１）基準位置８に対し、外枠フレーム１２と内側フレーム１６をそれぞれ別個に、必要な精度を満たして製造でき、かつ生産性が向上する。
（２）外枠フレーム１２と内側フレーム１６が基準位置８に対し必要な精度を満たしており、その後に、締結部材１８ｂで強固に連結するので、溶接による溶接歪みを回避できる。従って、歪取りなどの修正作業が不要となり、生産性が向上する。
（３）外枠フレーム１２と内側フレーム１６の精度を維持することで、全体の組立精度を維持でき、要求精度を容易に満たすことができる。
（４）外枠フレーム１２と内側フレーム１６を組立前に搬送するので、トラックやコンテナの荷台やコンテナ内の充足率を高くでき、効率よくかつ安価に搬送が可能となる。
【００７７】
なお本発明は上述した実施の形態に限定されず、本発明の要旨を逸脱しない範囲で種々変更を加え得ることは勿論である。
【符号の説明】
【００７８】
１  車両、２  パレット、３  リフト、４  駆動セル、５  リフト位置、
６  レール、６ａ  幅方向レール、６ｂ  長さ方向レール、６ｃ  切換レール、
７  交差部、８  基準位置、１０  フレーム、１２  外枠フレーム、
１２ａ  第１フレーム、１２ｂ  第２フレーム、１２ｃ  固定板、
１３ａ  第１貫通穴、１３ｂ  第２貫通穴、１４  内側張出部、
１４ａ  外枠位置決め穴、１４ｂ  外枠貫通穴、１６  内側フレーム、
１６ａ  第３フレーム、１６ｂ  端部固定部、１６ｃ  ベアリングハウジング、
１７ａ  内側位置決め穴、１７ｂ  内側貫通穴、１７ｃ  中空穴、
１８ａ  締結部材、１８ｂ  締結部材、２０  パレット駆動装置、
２１  ユニット本体、２１ａ  旋回回転軸、２１ｂ  連動部材、
２２  駆動ユニット、２２ａ  駆動輪、２２ｂ  案内ローラ、２２ｃ  連動ローラ、
２３  駆動モータ、２４  従動ユニット、２４ａ  従動輪、２６  旋回機構、
２７ａ  連動ロッド、２７ｂ  旋回駆動ユニット、２８  軸受、２９  旋回軸受、
２９ａ  内輪、２９ｂ  外輪、２９ｃ  ボール、３０  外輪支持板
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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