(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
対象物の巻き上げ又は巻き下げを行うクレーンであって、
前記対象物の巻き上げ又は巻き下げのために回転するウインチドラムと、
電力が供給されることにより作動して前記ウインチドラムを回転させる駆動トルクをそれぞれ出力する複数の電動機と、
前記ウインチドラムに掛かる前記対象物の荷重の値を導出する荷重導出部と、
前記荷重導出部によって導出される前記荷重の値を監視し、その荷重の値が前記クレーンの設定吊能力値を超えた場合に前記複数の電動機のそれぞれの作動を停止させて前記ウインチドラムの回転を停止させる過負荷防止装置と、
前記複数の電動機のうち故障した電動機を特定する特定部と、を備え、
前記過負荷防止装置は、前記設定吊能力値を記憶する記憶部と、前記特定部により特定された前記故障した電動機以外の残りの前記電動機から出力される駆動トルクによって前記ウインチドラムが巻き上げ可能な最大の荷重を算出する最大荷重算出部と、前記記憶部に記憶されている前記設定吊能力値を前記最大荷重算出部によって算出された前記最大の荷重に等しい値に更新する更新部と、前記複数の電動機の制御を行う制御部とを有し、
前記制御部は、前記特定部によって特定された前記故障した電動機の作動を停止させ、前記荷重導出部によって導出される前記荷重の値が前記記憶部に記憶されている最新の前記設定吊能力値以下である場合には前記残りの電動機を作動させ、前記荷重導出部によって導出される前記荷重の値が前記最新の設定吊能力値を超えた場合には前記複数の電動機の作動を停止させる制御を行う、クレーン。
【請求項２】
前記更新部が前記記憶部に記憶されている前記設定吊能力値を更新したことに応じて前記クレーンの操作者に前記設定吊能力値が更新されたことを報知する報知部をさらに備える、請求項１に記載のクレーン。
【請求項３】
前記報知部は、更新後の設定吊能力値を表示する表示装置である、請求項２に記載のクレーン。
【請求項４】
前記設定吊能力値の更新を許可する指示を入力するための許可入力部と、
前記許可入力部に前記指示が入力されたことに応じて前記更新部に前記設定吊能力値の更新の許可を与える更新許可部とをさらに備え、
前記更新部は、前記特定部により前記故障した電動機が特定され且つ前記更新許可部から前記更新の許可が与えられたことに応じて前記設定吊能力値の更新を行う、請求項１〜３のいずれか１項に記載のクレーン。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、クレーンに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、クレーンには、吊作業時に過負荷がかかるのを防止するための過負荷防止装置が搭載されている。下記特許文献１には、このような過負荷防止装置の一例が開示されている。
【０００３】
特許文献１に開示された過負荷防止装置は、クレーンの吊作業時の複数の状態に応じた複数の作業性能が記憶された記憶手段を有する。記憶手段は、ジブ作業、ブーム作業及びジブ付きブーム作業のそれぞれの作業時の状態毎の作業性能を記憶している。ジブ作業は、ジブがブーム先端から伸長するようにブームに装着された状態でそのジブの先端から吊荷を吊り下げる作業である。ブーム作業は、ジブがブームに沿うように当該ジブを格納した状態でブームの先端から吊荷を吊り下げる作業である。ジブ付きブーム作業は、ジブがブーム先端から伸長するようにブームに装着された状態でブームの先端から吊荷を吊り下げる作業である。
【０００４】
この過負荷防止装置では、作業設定手段を用いて手動設定された作業の種類と、ジブが格納状態にあるか否かを検出するジブ格納検出手段による検出結果とに基づいて、クレーンの吊作業時の状態が導出される。そして、その導出された状態に応じた作業性能が、記憶手段に記憶された複数の作業性能から選択される。そして、選択された作業性能に基づいて、ブームの長さ、ブームの起伏角度及び旋回角の検出値に応じた限界値が算出される。過負荷防止装置は、ブームに作用する負荷の検出値がこの算出された限界値に達した場合には、クレーンの各駆動部の作動を規制し、それによって過負荷が掛かるのを防止する。
【０００５】
以上のように、特許文献１に開示された過負荷防止装置では、一律に限界値が設定されるのではなく、クレーンの吊作業時の状態毎に応じた限界値が設定される。このため、クレーンは、吊作業時の各状態においてできる限り高い吊能力を発揮できる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２００２−２１１８８４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
ところで、クレーンの中には、吊作業用のウインチとして、複数の電動機でウインチドラムを回転させて吊荷の巻き上げ及び巻き下げを行うように構成されたウインチを搭載するものがある。このような吊作業用のウインチにおいて、複数の電動機のいずれかに故障が発生したとする。この場合には、クレーンの吊能力は、全ての電動機が故障せずに正常に作動しているときの吊能力に比べて低下する。
【０００８】
しかし、上記従来の過負荷防止装置では、吊作業用ウインチの電動機の故障に起因する吊能力の低下を想定していないため、上記の過負荷防止装置がこのような吊作業用ウインチを搭載したクレーンに用いられている場合には、電動機の故障により低下した吊能力を超えた負荷（吊荷重）が掛かるのを許容した状態で吊作業が行われる虞がある。すなわち、過負荷防止の確実性が損なわれる。
【０００９】
一方、過負荷防止の確実性を重視する場合には、複数の電動機のいずれかが故障した時点で過負荷防止のための判断基準となる設定吊能力値（限界値）を０に低下させることにより、過負荷防止装置に即座に全ての電動機の作動を停止させることも考えられる。しかし、この場合には、故障した電動機以外の残りの電動機が正常に作動可能であっても、その電動機の作動も停止される。すなわち、正常に作動可能な残りの電動機によりウインチドラムを回転させてある程度の吊能力を発揮し得るにもかかわらず、吊作業を一切実施できなくなる。
【００１０】
この発明は、上記の課題を解決するためになされたものであり、その目的は、複数の電動機で吊作業用のウインチドラムを回転させるクレーンにおいて複数の電動機のいずれかが故障した場合であっても、過負荷防止の確実性は確保しつつ、可能な範囲での吊作業を継続して実施できるようにすることである。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
上記目的を達成するために、本発明によるクレーンは、対象物の巻き上げ又は巻き下げを行うクレーンであって、前記対象物の巻き上げ又は巻き下げのために回転するウインチドラムと、電力が供給されることにより作動して前記ウインチドラムを回転させる駆動トルクをそれぞれ出力する複数の電動機と、前記ウインチドラムに掛かる前記対象物の荷重の値を導出する荷重導出部と、前記荷重導出部によって導出される前記荷重の値を監視し、その荷重の値が前記クレーンの設定吊能力値を超えた場合に前記複数の電動機のそれぞれの作動を停止させて前記ウインチドラムの回転を停止させる過負荷防止装置と、前記複数の電動機のうち故障した電動機を特定する特定部と、を備え、前記過負荷防止装置は、前記設定吊能力値を記憶する記憶部と、前記特定部により特定された前記故障した電動機以外の残りの前記電動機から出力される駆動トルクによって前記ウインチドラムが巻き上げ可能な最大の荷重を算出する最大荷重算出部と、前記記憶部に記憶されている前記設定吊能力値を前記最大荷重算出部によって算出された前記最大の荷重に等しい値に更新する更新部と、前記複数の電動機の制御を行う制御部とを有し、前記制御部は、前記特定部によって特定された前記故障した電動機の作動を停止させ、前記荷重導出部によって導出される前記荷重の値が前記記憶部に記憶されている最新の前記設定吊能力値以下である場合には前記残りの電動機を作動させ、前記荷重導出部によって導出される前記荷重の値が前記最新の設定吊能力値を超えた場合には前記複数の電動機の作動を停止させる制御を行う。
【００１２】
このクレーンでは、故障した電動機が特定部によって特定された場合に、その特定された故障した電動機以外の残りの電動機から出力される駆動トルクでウインチドラムが巻き上げ可能な最大の荷重が最大荷重算出部によって算出され、記憶部に記憶されている設定吊能力値が最大荷重算出部によって算出された最大の荷重に等しい値に更新される。そして、荷重導出部によって導出される荷重値が記憶部に記憶されている最新の設定吊能力値を超えた場合に、制御部が各電動機の作動を停止させ、その結果、ウインチドラムの回転が停止される。このため、いずれかの電動機が故障した場合における過負荷防止の確実性を確保できる。一方、制御部は、荷重導出部によって導出される荷重値が記憶部に記憶されている最新の設定吊能力値以下である場合には、故障した電動機以外の残りの電動機を作動させるため、その残りの電動機が出力する駆動トルクによりウインチドラムを回転させることができる。すなわち、全ての電動機が故障していないときに比べてクレーンの吊能力は制限されるものの、可能な範囲において最大限の吊能力で吊作業を継続して実施できる。
【００１３】
上記クレーンは、前記更新部が前記記憶部に記憶されている前記設定吊能力値を更新したことに応じて前記クレーンの操作者に前記設定吊能力値が更新されたことを報知する報知部をさらに備えることが好ましい。
【００１４】
この構成によれば、操作者は、報知部の報知によって設定吊能力値の更新が行われたことを知ることができる。また、操作者は、この報知により、いずれかの電動機に故障が発生したことを認識できる。このため、故障した電動機の修理やメンテナンスをし忘れるのを防ぐことができる。
【００１５】
この場合において、前記報知部は、更新後の設定吊能力値を表示する表示装置であることが好ましい。
【００１６】
この構成によれば、操作者は、表示装置の表示を見て更新後の設定吊能力値を知ることができる。このため、操作者は、吊作業において更新後の設定吊能力値を超えないような荷重の対象物を吊ることを選択できる。
【００１７】
上記クレーンは、前記設定吊能力値の更新を許可する指示を入力するための許可入力部と、前記許可入力部に前記指示が入力されたことに応じて前記更新部に前記設定吊能力値の更新の許可を与える更新許可部とをさらに備え、前記更新部は、前記特定部により前記故障した電動機が特定され且つ前記更新許可部から前記更新の許可が与えられたことに応じて前記設定吊能力値の更新を行うことが好ましい。
【００１８】
この構成によれば、故障した電動機が特定部によって特定されたとしても、操作者が設定吊能力値の更新を許可する指示を許可入力部に入力しなければ、記憶部に記憶された設定吊能力値の更新が行われない。すなわち、操作者は、故障した電動機が特定されたときに自らの意志で設定吊能力値を更新する許可を行うことができる。このため、操作者は、設定吊能力値を更新したことを確実に認識することができる。
【発明の効果】
【００１９】
以上説明したように、本発明によれば、複数の電動機で吊作業用のウインチドラムを回転させるクレーンにおいて複数の電動機のいずれかが故障した場合であっても、過負荷防止の確実性は確保しつつ、可能な範囲での吊作業を継続して実施することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】本発明の一実施形態によるクレーンの概略的な側面図である。
【図２】本発明の一実施形態によるクレーンのシステム構成を示す模式図である。
【図３】吊能力データベースに登録された作業半径と設定吊能力値との相関関係を示す図である。
【図４】表示装置の故障電動機の特定画面の例を示す図である。
【図５】表示装置の設定吊能力値の更新報知画面の例を示す図である。
【図６】本発明の一実施形態によるクレーンにおいて巻上ウインチのいずれかの電動機に故障が発生した場合の処理プロセスを示すフローチャートである。
【図７】本発明の一実施形態の第１変形例によるクレーンのシステム構成を示す模式図である。
【図８】本発明の一実施形態の第２変形例によるクレーンのシステム構成を示す模式図である。
【図９】前記第２変形例によるクレーンにおいて巻上ウインチのいずれかの電動機に故障が発生した場合の処理プロセスを示すフローチャートである。
【図１０】本発明の一実施形態の第３変形例によるクレーンの巻上ウインチの構成を示す模式図である。
【図１１】本発明の一実施形態の第４変形例によるクレーンの巻上ウインチの構成を示す模式図である。
【発明を実施するための形態】
【００２１】
以下、本発明の実施形態について図面を参照して説明する。
【００２２】
本発明の一実施形態によるクレーンは、図１に示すように、自走可能な下部走行体２と、その下部走行体２上に旋回中心軸Ｃ回りに旋回自在となるように搭載された上部旋回体４とを備える。
【００２３】
上部旋回体４には、吊荷１００の吊作業、すなわちクレーン作業を行う作業装置８が設けられている。作業装置８は、ブーム１０と、フック装置１２と、起伏装置１４と、巻上ウインチ１５とを有する。
【００２４】
ブーム１０は、その基端部のブームフット（図略）を支点として起伏自在となるように上部旋回体４に設けられている。フック装置１２は、吊荷１００を吊るものである。フック装置１２は、ブーム１０の先端から吊ロープ１３を介して吊り下げられる。なお、本実施形態のクレーンが吊作業で巻き上げ及び巻き下げを行う対象物１０１は、フック装置１２とそのフック装置１２に吊られた吊荷１００とからなる。
【００２５】
起伏装置１４は、起伏ウインチ１６と、下部スプレッダ１７と、上部スプレッダ１８と、ガントリ１９と、ガイロープ２０とを有する。
【００２６】
下部スプレッダ１７は、上部旋回体４の後部に立設されたガントリ１９の上端部に設けられている。上部スプレッダ１８は、下部スプレッダ１７から離間して設けられている。下部スプレッダ１７のシーブと上部スプレッダ１８のシーブには、起伏ウインチ１６から引き出された起伏ロープ２１が掛け回されている。ガイロープ２０は、上部スプレッダ１８とブーム１０の先端部とを繋いでいる。起伏ウインチ１６は、起伏ロープ２１の巻き取り／繰り出しを行うことにより下部スプレッダ１７に対する上部スプレッダ１８の間隔を変化させ、それによって、ガイロープ２０を介してブーム１０を起伏させる。
【００２７】
巻上ウインチ１５は、上部旋回体４に搭載されている。巻上ウインチ１５から引き出された吊ロープ１３がブーム１０の先端を経てフック装置１２に接続されている。巻上ウインチ１５は、吊ロープ１３の巻き取り／繰り出しを行うことによりフック装置１２の巻き上げ／巻き下げを行い、それによって対象物１０１の巻き上げ／巻き下げを行う。
【００２８】
具体的に、巻上ウインチ１５は、電動ウインチである。巻上ウインチ１５は、ウインチドラム２４（以下、単にドラム２４という）と、複数の電動機２６（図２参照）と、トルク伝達装置２８（図２参照）と、複数の電動機２６に対応する複数の機械ブレーキ３０とを有する。
【００２９】
ドラム２４は、対象物１０１の巻き上げ又は巻き下げのために回転するものである。具体的には、ドラム２４は、一方の回転方向である巻上方向に回転することによって吊ロープ１３を巻き取り、それによって対象物１０１を巻き上げる。また、ドラム２４は、巻上方向と逆の回転方向である巻下方向に回転することによって吊ロープ１３を繰り出し、それによって対象物１０１を巻き下げる。
【００３０】
複数の電動機２６（図２参照）は、クレーンに搭載された電源２９と電気的に接続されている。各電動機２６は、電源２９から電力が供給されることにより作動してドラム２４を回転させるための駆動トルクをそれぞれ出力する。本実施形態では、巻上ウインチ１５は、２つの電動機２６を有する。この２つの電動機２６のうちの一方の電動機を第１電動機３１と称し、もう一方の電動機を第２電動機３２と称する。
【００３１】
トルク伝達装置２８（図２参照）は、複数の電動機２６からそれぞれ出力される駆動トルクを合わせてドラム２４へ伝達する。具体的に、トルク伝達装置２８は、第１電動機３１の駆動軸３１ａと第２電動機３２の駆動軸３２ａに接続されている。これにより、両電動機３１，３２の駆動トルクがそれらの駆動軸３１ａ，３２ａからトルク伝達装置２８に入力される。トルク伝達装置２８は、駆動軸３１ａ，３２ａから入力された駆動トルクを合成する。また、トルク伝達装置２８は、ドラム２４の回転軸２４ａに接続されている。これにより、トルク伝達装置２８は、合成した駆動トルクを回転軸２４ａに付与する。すなわち、ドラム２４の回転軸２４ａには、第１電動機３１から出力された駆動トルクと第２電動機３２から出力された駆動トルクとを足し合わせた大きさの駆動トルクが入力される。それによってドラム２４が回転する。
【００３２】
各機械ブレーキ３０は、対応する電動機２６にそれぞれ付設されている。本実施形態では、巻上ウインチ１５は、２つの機械ブレーキ３０を有する。２つの機械ブレーキ３０のうちの一方は、第１電動機３１に付設され、他方は、第２電動機３２に付設されている。第１電動機３１に付設された一方の機械ブレーキを第１機械ブレーキ３３と称し、第２電動機３２に付設された他方の機械ブレーキを第２機械ブレーキ３４と称する。
【００３３】
第１機械ブレーキ３３は、ロック状態とロック解除状態とに切換可能に構成されている。ロック状態は、第１電動機３１に制動をかけて第１電動機３１を作動停止状態に保持する状態である。ロック解除状態は、第１電動機３１に対する制動を解除して第１電動機３１を作動可能とする状態である。
【００３４】
具体的には、第１機械ブレーキ３３は、ロック状態では第１電動機３１の駆動軸３１ａが回転しないようにその駆動軸３１ａを固定し、ロック解除状態では駆動軸３１ａの固定を解除して当該駆動軸３１ａを回転可能とする。第１機械ブレーキ３３は、過負荷防止装置４８の後述する制御部６３によってロック状態とロック解除状態とに切換制御される。詳しくは、第１機械ブレーキ３３は、制御部６３から電気信号である制御信号が入力されることによってロック解除状態となる一方、制御部６３からの前記制御信号の入力が停止されることによってロック状態となるように構成されている。
【００３５】
第２機械ブレーキ３４は、ロック状態とロック解除状態とに切換可能に構成されている。ロック状態は、第２電動機３２に制動をかけて第２電動機３２を作動停止状態に保持する状態である。ロック解除状態は、第２電動機３２に対する制動を解除して第２電動機３２を作動可能とする状態である。
【００３６】
具体的には、第２機械ブレーキ３４は、ロック状態では第２電動機３２の駆動軸３２ａが回転しないようにその駆動軸３２ａを固定し、ロック解除状態では駆動軸３２ａの固定を解除して当該駆動軸３２ａを回転可能とする。第２機械ブレーキ３４は、過負荷防止装置４８の後述する制御部６３によってロック状態とロック解除状態とに切換制御される。詳しくは、第２機械ブレーキ３４は、制御部６３から電気信号である制御信号が入力されることによってロック解除状態となる一方、制御部６３からの前記制御信号の入力が停止されることによってロック状態となるように構成されている。
【００３７】
また、本実施形態によるクレーンは、図２に示すように、第１スイッチ３６と、第２スイッチ３７と、設定部４０と、角度検出器４２と、荷重検出器４４と、特定部４６と、過負荷防止装置４８と、表示装置４９とを備えている。
【００３８】
第１スイッチ３６は、電源２９と第１電動機３１との間の電気経路に設けられている。第１スイッチ３６は、オン状態とオフ状態とに切り換わるようになっている。オン状態は、電源２９と第１電動機３１とを導通させて電源２９から第１電動機３１への電力の供給を許容する状態である。オフ状態は、電源２９と第１電動機３１との間の導通を遮断して電源２９から第１電動機３１への電力の供給を停止させる状態である。第１スイッチ３６は、過負荷防止装置４８の後述する制御部６３によりオン状態とオフ状態とに切換制御される。
【００３９】
第２スイッチ３７は、電源２９と第２電動機３２との間の電気経路に設けられている。第２スイッチ３７は、オン状態とオフ状態とに切り換わるようになっている。オン状態は、電源２９と第２電動機３２とを導通させて電源２９から第２電動機３２への電力の供給を許容する状態である。オフ状態は、電源２９と第２電動機３２との間の導通を遮断して電源２９から第２電動機３２への電力の供給を停止させる状態である。第２スイッチ３７は、過負荷防止装置４８の後述する制御部６３によりオン状態とオフ状態とに切換制御される。
【００４０】
設定部４０は、クレーンに関する各種設定値を入力するためのものである。具体的には、設定部４０により、ブーム１０（図１参照）の軸方向の長さ、すなわちブームフットからブーム１０の先端までの距離やその他の設定値が入力される。設定部４０により入力された設定値のデータは、過負荷防止装置４８（図２参照）へ入力される。
【００４１】
角度検出器４２は、ブーム１０（図１参照）の起伏角度を検出するものである。具体的には、角度検出器４２は、上部旋回体４の旋回中心軸Ｃと直交する面に対してブーム１０が成す角度である起伏角度を常時検出する。角度検出器４２は、検出したブーム１０の起伏角度のデータを過負荷防止装置４８（図２参照）へ逐次出力する。
【００４２】
荷重検出器４４は、本発明における荷重導出部の一例である。荷重検出器４４は、ドラム２４に掛かる対象物１０１（図１参照）の荷重を検出する。具体的に、荷重検出器４４には、吊ロープ１３が接続されている。荷重検出器４４は、その吊ロープ１３からドラム２４に掛かる荷重を常時検出する。荷重検出器４４は、検出した荷重値のデータを過負荷防止装置４８へ逐次出力する。
【００４３】
特定部４６は、複数の電動機２６のうち故障した電動機２６を特定するためのものである。すなわち、第１電動機３１と第２電動機３２のうちのいずれか又は両方が故障した場合に、特定部４６によりその故障した電動機が特定されるようになっている。本実施形態では、特定部４６は表示装置４９に組み込まれているため、当該特定部４６の具体的な構成については後述の表示装置４９と併せて説明する。
【００４４】
過負荷防止装置４８は、荷重検出器４４によって検出される荷重の値を監視している。過負荷防止装置４８は、荷重検出器４４によって検出される荷重の値がクレーンの設定吊能力値を超えた場合に各電動機２６の作動を停止させてドラム２４の回転を停止させ、それによって対象物１０１の巻き上げ又は巻き下げを停止させる。過負荷防止装置４８は、図２に示すように、記憶部５６と、機能ブロックとしての最大荷重算出部５８、更新部６０、作業半径算出部６１、吊能力値読取部６２及び制御部６３とを備える。
【００４５】
記憶部５６は、設定部４０から入力された各種設定値や、規定値、クレーンの設定吊能力値を記憶する。設定吊能力値は、クレーンが吊る対象物１０１（図１参照）の荷重値で表されるものである。設定吊能力値は、ブーム１０（図１参照）が強度的に耐え得る範囲で且つクレーンの転倒に対する安定性を損なわない範囲でできる限り大きい荷重値に設定される。記憶部５６は、図２に示すように、前記設定吊能力値を吊能力データベースの形態で記憶している。吊能力データベースは、クレーンの所定間隔毎の作業半径Ｒと設定吊能力値Ｗとの対応関係を規定したものである。例えば、図３に示すように、吊能力データベースには、所定間隔毎の各作業半径ｒ０、ｒ１、ｒ２、ｒ３、・・・に対応する設定吊能力値ｗ０、ｗ１、ｗ２、ｗ３、・・・が規定されている。
【００４６】
最大荷重算出部５８（図２参照）は、特定部４６により特定された故障した電動機２６以外の残りの全ての電動機２６から出力される駆動トルクがドラム２４に付与されることによってドラム２４が巻き上げ可能な最大の荷重を算出する。
【００４７】
更新部６０は、故障した電動機２６が特定部４６によって特定されたことに応じて、記憶部５６に記憶されている吊能力データベースの設定吊能力値を最大荷重算出部５８によって算出された最大の荷重に等しい値に更新する。
【００４８】
作業半径算出部６１は、上部旋回体４の旋回中心軸Ｃに直交する面における旋回中心軸Ｃから上部旋回体４のブームフットを支持する部位までの距離と、角度検出器４２から過負荷防止装置４８に入力されるブーム１０の起伏角度とに基づいて、クレーンの吊作業中の作業半径を逐次算出する。前記旋回中心軸Ｃから上部旋回体４のブームフットを支持する部位までの距離は、記憶部５６に記憶されているブーム１０の長さ及び規定値である。
【００４９】
吊能力値読取部６２は、作業半径算出部６１により逐次算出される作業半径に対応した設定吊能力値を、記憶部５６に記憶されている最新の吊能力データベースから逐次読み取る。なお、吊能力値読取部６２は、作業半径算出部６１によって算出された作業半径が吊能力データベースに登録されている各作業半径のうち隣り合う２つの作業半径の間の値である場合には、その２つの作業半径に対応する設定吊能力値を最新の吊能力データベースから読み取り、その読み取った設定吊能力値から補間演算により前記作業半径算出部６１によって算出された作業半径に対応する設定吊能力値を算出する。
【００５０】
制御部６３は、各電動機２６の作動を許容する制御と各電動機２６の作動を停止させる制御とを行う。
【００５１】
具体的に、制御部６３は、故障した電動機２６が特定部４６によって特定されていない場合、すなわち複数の電動機２６がいずれも故障していない正常状態である場合において、荷重検出器４４から過負荷防止装置４８に入力される荷重の検出値がその時点で吊能力値読取部６２により読み取られている設定吊能力値以下である場合には、全ての電動機２６の作動を許容する。一方、制御部６３は、故障した電動機２６が特定部４６によって特定されていない場合において、荷重検出器４４から過負荷防止装置４８に入力される荷重の検出値がその時点で吊能力値読取部６２により読み取られている設定吊能力値を超えた場合には、全ての電動機２６の作動を停止させる。
【００５２】
また、制御部６３は、故障した電動機２６が特定部４６によって特定された場合には、その特定された電動機２６を停止させる。そして、この場合に特定部４６により特定された電動機２６以外の残りの電動機２６がある場合、すなわち故障していない正常状態の電動機２６がある場合には、制御部６３は、荷重検出器４４から過負荷防止装置４８に入力される荷重の検出値がその時点で吊能力値読取部６２により読み取られている設定吊能力値以下である場合に、前記残りの電動機２６の作動を許容する。一方、前記残りの電動機２６がある場合において、制御部６３は、荷重検出器４４から過負荷防止装置４８に入力される荷重の検出値がその時点で吊能力値読取部６２により読み取られている設定吊能力値を超えた場合に、前記残りの電動機２６の作動を停止させる。
【００５３】
制御部６３は、各電動機２６のうち第１電動機３１の作動を許容する場合には、第１スイッチ３６をオン状態にして電源２９から第１電動機３１へ電力を供給させるとともに第１機械ブレーキ３３へ制御信号を入力してその第１機械ブレーキ３３をロック解除状態にする。これにより制御部６３は、第１電動機３１を作動させる。また、制御部６３は、第１電動機３１の作動を停止させる場合には、第１スイッチ３６をオフ状態にして電源２９から第１電動機３１への電力の供給を停止するとともに第１機械ブレーキ３３への制御信号の入力を停止してその第１機械ブレーキ３３をロック状態にする。これにより、制御部６３は、第１電動機３１の作動を停止させる。
【００５４】
また、制御部６３は、各電動機２６のうち第２電動機３２の作動を許容する場合には、第２スイッチ３７をオン状態にして電源２９から第２電動機３２へ電力を供給させるとともに第２機械ブレーキ３４へ制御信号を入力してその第２機械ブレーキ３４をロック解除状態にする。これにより制御部６３は、第２電動機３２を作動させる。また、制御部６３は、第２電動機３２の作動を停止させる場合には、第２スイッチ３７をオフ状態にして電源２９から第２電動機３２への電力の供給を停止するとともに第２機械ブレーキ３４への制御信号の入力を停止してその第２機械ブレーキ３４をロック状態にする。これにより、制御部６３は、第２電動機３２の作動を停止させる。
【００５５】
制御部６３は、第１スイッチ３６及び第２スイッチ３７へオン状態又はオフ状態を指示する制御信号を送信するようになっている。各スイッチ３６，３７は、制御部６３から受けた制御信号に応じてオン状態又はオフ状態になる。
【００５６】
表示装置４９は、その画面にクレーンの各種状態を表示する。表示装置４９は、本発明における報知部の一例である。表示装置４９には、各電動機２６（第１電動機３１及び第２電動機３２）からその電動機の出力及び最大トルクの情報が逐次入力される。表示装置４９は、故障電動機の特定画面（図４参照）と設定吊能力値の更新報知画面（図５参照）とを切替表示する。故障電動機の特定画面は、クレーンの操作者が故障した電動機２６を特定するために用いるものである。設定吊能力値の更新報知画面は、記憶部５６に記憶されている吊能力データベースの設定吊能力値が更新されたことを操作者に報知するものである。
【００５７】
故障電動機の特定画面（図４参照）は、第１現状表示欄７１、第２現状表示欄７２、第１仕様表示欄７３及び第２仕様表示欄７４を有する。
【００５８】
第１現状表示欄７１は、第１電動機３１の現状の実際の出力及び最大トルクが表示される箇所である。第２現状表示欄７２は、第２電動機３２の現状の実際の出力及び最大トルクが表示される箇所である。表示装置４９は、第１電動機３１から入力される出力及び最大トルクの情報に対応する出力の値及び最大トルクの値を第１現状表示欄７１に表示する。また、表示装置４９は、第２電動機３２から入力される出力及び最大トルクの情報に対応する出力の値及び最大トルクの値を第２現状表示欄７２に表示する。
【００５９】
第１仕様表示欄７３は、第１電動機３１の仕様として規定された出力及び最大トルクが表示される箇所である。第２仕様表示欄７４は、第２電動機３２の仕様として規定された出力及び最大トルクが表示される箇所である。表示装置４９には、仕様として規定された第１電動機３１の出力値及び最大トルクの値と、仕様として規定された第２電動機３１の出力値及び最大トルクの値とが予め入力されている。表示装置４９は、予め入力された仕様としての第１電動機３１の出力値及び最大トルクの値を第１仕様表示欄７３に表示する。また、表示装置４９は、予め入力された仕様としての第２電動機３２の出力値及び最大トルクの値を第２仕様表示欄７４に表示する。
【００６０】
表示装置４９には、図２に示すように、特定部４６が組み込まれている。特定部４６は、故障電動機の特定画面（図４参照）に設けられた選択部７６と、表示装置４９に内蔵された信号出力部７７とを有する。
【００６１】
選択部７６（図４参照）は、故障状態の電動機２６を選択するために故障電動機の特定画面上で操作者により操作される。操作者は、選択部７６を操作することにより、第１電動機３１の状態表示欄７８及び第２電動機３２の状態表示欄７９においてカーソルを移動させて、各電動機３１，３２の状態として故障状態又は故障していない正常状態のいずれかを選択できる。
【００６２】
操作者は、第１現状表示欄７１（図４参照）に表示された第１電動機３１の実際の出力が第１仕様表示欄７３（図４参照）に表示された第１電動機３１の仕様の出力よりも低く且つそれらの差が所定の閾値を超えている場合には、第１電動機３１が故障したと判断し、選択部７６を操作して第１電動機３１の状態として故障状態を選択する。また、操作者は、第１現状表示欄７１に表示された第１電動機３１の実際の最大トルクが第１仕様表示欄７３に表示された第１電動機３１の仕様の最大トルクよりも低く且つその差が所定の閾値を超えている場合も、第１電動機３１が故障したと判断し、選択部７６を操作して第１電動機３１の状態として故障状態を選択する。また、操作者は、第１電動機３１の実際の出力及び最大トルクのいずれもが仕様の対応する各値に対して閾値以上の差をもって低くなっていない場合には、第１電動機３１の状態として正常状態を選択する。
【００６３】
また、操作者は、第２電動機３２については、第２現状表示欄７２と第２仕様表示欄７４にそれぞれ表示された出力及び最大トルクに基づいて第１電動機３１の場合と同様の判断を行い、選択部７６により第２電動機３２の状態を選択する。
【００６４】
信号出力部７７は、選択部７６の操作により選択された第１電動機３１と第２電動機３２の状態を示す信号を過負荷防止装置４８へ出力する。
【００６５】
設定吊能力値の更新報知画面（図５参照）の上部には、状態表示欄８０と更新情報表示欄８１とが設けられている。状態表示欄８０は、第１及び第２電動機３１，３２の状態（正常状態又は故障状態）を表示する箇所である。更新情報表示欄８１は、設定吊能力値が更新されたか否かを表示する箇所である。また、更新報知画面には、更新前の吊能力データベースに相当する設定吊能力値と作業半径との相関関係と、更新後の吊能力データベースに相当する設定吊能力値と作業半径との相関関係とを並べて表示する比較表示部８２が設けられている。
【００６６】
表示装置４９は、選択部７６の操作により選択された第１電動機３１の状態に対応して状態表示欄８０に第１電動機３１の状態を表示し、選択部７６の操作により選択された第２電動機３２の状態に対応して状態表示欄８０に第２電動機３１の状態を表示する。
【００６７】
表示装置４９には、更新部６０が記憶部５６に記憶された吊能力データベースの設定吊能力値を更新したことに応じて更新を知らせる信号が過負荷防止装置４８から入力される。表示装置４９は、更新部６０が設定吊能力値を更新したことに応じて、すなわち過負荷防止装置４８から更新を知らせる信号が入力されたことに応じて、更新情報表示欄８１に設定吊能力値が更新されたことを表す「更新済」の表示を行う。また、表示装置４９は、更新部６０が設定吊能力値を更新したことに応じて、更新前の設定吊能力値と作業半径との相関関係と更新後の設定吊能力値と作業半径との相関関係とを比較表示部８２に図示する。
【００６８】
次に、本実施形態のクレーンにおいて電動機２６に故障が発生した場合に行われる処理プロセスについて説明する。
【００６９】
まず、特定部４６により巻上ウインチ１５の複数の電動機２６のうち故障した電動機が特定される（ステップＳ１）。
【００７０】
具体的には、クレーンの操作者は、表示装置４９の故障電動機の特定画面に表示される第１及び第２現状表示欄７１，７２と第１及び第２仕様表示欄７３，７４とを見て、第１電動機３１と第２電動機３２の状態を個別に判断する。なお、本実施形態では、第１電動機３１と第２電動機３２のうち第２電動機３２に故障が発生し、その第２電動機３２の出力及び／又は最大トルクが低下したものとする。
【００７１】
第２電動機３２に故障が発生した結果、第２現状表示欄７２に表示される第２電動機３２の実際の出力が第２仕様表示欄７４に表示される仕様の出力よりも低く且つそれらの出力の差が所定の閾値を超えたり、第２現状表示欄７２に表示される第２電動機３２の実際の最大トルクが第２仕様表示欄７４に表示される仕様の最大トルクよりも低く且つそれらの最大トルクの差が所定の閾値を超えたりする。操作者は、この第２電動機３２の出力と最大トルクの状況を見て第２電動機３２が故障したと判断する。そして、操作者は、選択部７６を操作することにより第２電動機３２の状態表示欄７９のカーソルを故障状態に移動させ、それによって第２電動機３２が故障状態であると特定する。
【００７２】
この特定に応じて、信号出力部７７から過負荷防止装置４８へ第２電動機３２が故障状態であることを示す信号が出力される。また、第１電動機３１は故障していない正常状態であり、第１電動機３１の状態表示欄７８で正常状態であることが特定されている。このため、信号出力部７７から過負荷防止装置４８へ第１電動機３１は正常状態であることを示す信号が出力されている。
【００７３】
次に、制御部６３は、特定部４６によって特定された故障した電動機２６の作動を停止させる（ステップＳ２）。具体的には、上記のように第２電動機３２が故障状態であることが特定されて過負荷防止装置４８に入力された第２電動機３２が故障状態であることを示す信号に応じて、制御部６３は、第２電動機３２の作動を停止させる。このとき、制御部６３は、第２スイッチ３７をオフ状態にすることにより電源２９から第２電動機３２への電力の供給を停止させ、それによって第２電動機３２の作動を停止させる。一方、第１電動機３１は正常状態であり、信号出力部７７から過負荷防止装置４８へそのことを示す信号が入力されているため、制御部６３は、その信号に応じて第１電動機３１の作動を許容する。
【００７４】
この後、記憶部５６に記憶されている吊能力データベースの設定吊能力値の更新のための一連の処理（ステップＳ３〜Ｓ８）が行われる。
【００７５】
まず、最大荷重算出部５８が、特定部４６によって特定された故障状態の電動機２６以外の残りの電動機２６から出力される駆動トルクによってドラム２４が巻き上げ可能な最大荷重ｗｘを算出する（ステップＳ３）。具体的には、最大荷重算出部５８は、正常状態である第１電動機３１の仕様の最大トルクのみがドラム２４に付与された場合にそのドラム２４が巻き上げ可能な最大荷重ｗｘを算出する。
【００７６】
次に、制御部６３は、最大荷重算出部５８によって算出された最大荷重ｗｘが記憶部５６に記憶されている吊能力データベースの所定の作業半径に対応する設定吊能力値よりも小さいか否かを判定する（ステップＳ４）。ここでは、制御部６３は、最大荷重ｗｘが吊能力データベースに登録された作業半径の中で最も小さい作業半径ｒ０に対応する設定吊能力値ｗ０よりも小さいか否かを判定する。
【００７７】
制御部６３が最大荷重ｗｘは設定吊能力値ｗ０よりも小さいと判定した場合には、次に、更新部６０が、記憶部５６に記憶されている吊能力データベースの作業半径ｒ０に対応する設定吊能力値ｗ０を最大荷重ｗｘに等しい値に更新する（ステップＳ５）。
【００７８】
一方、制御部６３が、最大荷重ｗｘは設定吊能力値ｗ０よりも小さくない、すなわち設定吊能力値ｗ０以上であると判定した場合には、更新部６０は、記憶部５６に記憶されている吊能力データベースの作業半径ｒ０に対応する設定吊能力値ｗ０を更新せずにそのまま維持する（ステップＳ６）。
【００７９】
上記ステップＳ５又はＳ６の後、制御部６３は、吊能力データベースに登録されている全ての作業半径ｒ０、ｒ１、ｒ２、ｒ３、・・・の設定吊能力値ｗ０、ｗ１、ｗ２、ｗ３、・・・についてその更新のための上記ステップＳ４〜Ｓ６の処理が終了したか否かを判断する（ステップＳ７）。
【００８０】
ここで、制御部６３は、まだ全ての作業半径の設定吊能力値について上記ステップＳ４〜Ｓ６の処理が終了していない、すなわち上記ステップＳ４〜Ｓ６の処理が行われていない作業半径の設定吊能力値が存在すると判断した場合には、処理していない次の作業半径に対応する設定吊能力値を更新対象として設定する（ステップＳ８）。すなわち、上記ステップＳ４〜Ｓ６で作業半径ｒ０に対応する設定吊能力値ｗ０を更新対象としてきたため、当該ステップＳ８では、未処理の作業半径の中で最も小さい作業半径ｒ１に対応する設定吊能力値ｗ１を更新対象として設定する。
【００８１】
その後、上記ステップＳ３以降の処理が繰り返し行われる。その結果、吊能力データベースに登録された各作業半径について小さい方から順番に設定吊能力値の更新のための処理が行われる。
【００８２】
そして、制御部６３がステップＳ７において全ての作業半径ｒ０、ｒ１、ｒ２、ｒ３、・・・の設定吊能力値ｗ０、ｗ１、ｗ２、ｗ３、・・・についてステップＳ４〜Ｓ６の処理が終了したと判断した場合には、記憶部５６に記憶されている吊能力データベースの設定吊能力値の更新のための一連の処理が終了する。
【００８３】
本実施形態では、特定部４６により故障状態の電動機２６が特定された場合に、その特定された故障状態の電動機２６以外の残りの正常状態の電動機２６から出力される駆動トルクでドラム２４が巻き上げ可能な最大の荷重が最大荷重算出部５８によって算出される。そして、記憶部５６に記憶されている吊能力データベースの設定吊能力値が、この最大荷重算出部５８によって算出された最大の荷重に等しい値に更新される。そして、荷重検出器４４によって検出される荷重値が記憶部５６に記憶されている最新の吊能力データベースの対応する設定吊能力値を超えた場合に、制御部６３が各電動機２６の作動を停止させ、その結果、ドラム２４の回転が停止される。このため、複数の電動機２６のいずれかが故障した場合における過負荷防止の確実性を確保できる。
【００８４】
その一方、制御部６３は、荷重検出器４４によって検出される荷重値が記憶部５６に記憶されている最新の吊能力データベースの対応する設定吊能力値以下である場合には、故障状態の電動機２６以外の残りの正常状態の電動機２６を作動させる。このため、その残りの電動機２６から出力される駆動トルクによりドラム２４を回転させることができる。すなわち、吊能力データベースの設定吊能力値の更新により、全ての電動機２６が故障していない正常状態であるときと比べて吊能力は制限されるものの、更新後の吊能力データベースの設定吊能力値で規定される可能な範囲において最大限の吊能力で吊作業を継続して実施できる。
【００８５】
また、本実施形態では、更新部６０が記憶部５６に記憶されている吊能力データベースの設定吊能力値を更新したことに応じて、表示装置４９が設定吊能力値の更新報知画面の更新情報表示欄８１に吊能力データベースの設定吊能力値が更新されたことを表示する。このため、操作者がその表示を見て設定吊能力値の更新が行われたことを知ることができる。
【００８６】
また、表示装置４９は、更新報知画面の状態表示欄８０に各電動機３１，３２の状態（正常状態又は故障状態）を表示する。このため、操作者は、その表示を見て第１電動機３１又は第２電動機３２に故障が発生したことを確認できる。このため、故障した電動機の修理やメンテナンスをし忘れるのを防止できる。
【００８７】
また、表示装置４９は、更新報知画面の比較表示部８２に更新前の吊能力データベースの作業半径と設定吊能力値との相関関係と更新後の吊能力データベースの作業半径と設定吊能力値との相関関係とを並べて表示する。このため、操作者は、その比較表示部８２の表示を見て、更新後の設定吊能力値が更新前の設定吊能力値からどの程度低下したのかを知ることができる。そして、操作者は、クレーンによる吊作業において更新後の設定吊能力値を超えないような荷重の吊荷１００を吊ることを選択できる。
【００８８】
なお、今回開示された実施形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した実施形態の説明ではなく特許請求の範囲によって示され、また、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更を含む。
【００８９】
例えば、ドラムを回転させる駆動トルクを出力する電動機は３つ以上設けられていてもよい。
【００９０】
また、本発明による報知部は、記憶部に記憶されている設定吊能力値が更新されたことを画面表示で報知する表示装置に必ずしも限定されない。例えば、音声で報知する装置、点灯や点滅により報知するランプ、その他の装置を、本発明による報知部として採用可能である。
【００９１】
また、本発明による特定部は、必ずしも表示装置に組み込まれていなくてもよい。すなわち、表示装置とは別個に特定部が設けられていてもよい。
【００９２】
また、本発明による特定部は、上記実施形態のようにクレーンの操作者が電動機の状態を正常状態と故障状態のいずれであるか判断して故障状態であれば選択部を操作することによりその電動機の状態を故障状態として特定するようなものに必ずしも限定されない。
【００９３】
例えば、特定部は、電動機の状態が正常状態と故障状態のいずれであるか自動的に判定する機能を有していて、操作者の判断に依らずに複数の電動機のうち故障した電動機を特定するものであってもよい。
【００９４】
具体的には、図７に示す第１変形例のシステム構成のように、特定部４６は、前記選択部７６の代わりに、電動機２６の状態が正常状態と故障状態のいずれであるか自動的に判定する判定部８３を備えていればよい。
【００９５】
判定部８３は、第１及び第２電動機３１，３２の実際の出力と最大トルクを監視する。そして、判定部８３は、各電動機３１，３２の実際の出力が対応する仕様の出力よりも低下し且つその実際の出力と仕様の出力との差が所定の閾値を超えたことを検知したか、又は、各電動機３１，３２の実際の最大トルクが対応する仕様の最大トルクよりも低下し且つその実際の最大トルクと仕様の最大トルクとの差が所定の閾値を超えたことを検知した場合には、その電動機３１，３２は故障状態であると判定する。一方、判定部８３は、各電動機３１，３２の実際の出力と対応する仕様の出力との差が所定の閾値以上になるまでその電動機３１，３２の実際の出力が低下しておらず、且つ、各電動機３１，３２の実際の最大トルクと対応する仕様の最大トルクとの差が所定の閾値以上になるまでその電動機３１，３２の実際の最大トルクが低下していないことを検知した場合には、その電動機３１，３２は故障していない正常状態であると判定する。すなわち、上記実施形態で操作者が故障した電動機２６の特定時に行っていた判断を判定部８３が代わりに自動的に行う。
【００９６】
そして、この第１変形例では、信号出力部７７は、第１電動機３１が故障状態であると判定部８３が判定した場合には、そのことに応じて第１電動機３１が故障状態であることを示す信号を過負荷防止装置４８へ出力する。また、信号出力部７７は、第１電動機３１が故障していない正常状態であると判定した場合には、そのことに応じて第１電動機３１が正常状態であることを示す信号を過負荷防止装置４８へ出力する。また、信号出力部７７は、第２電動機３２についても同様に、判定部８３の判定に応じて、第２電動機３２が故障状態又は正常状態であることを示す信号を過負荷防止装置４８へ出力する。過負荷防止装置４８では、上記実施形態の場合と同様の処理が行われる。
【００９７】
また、この第１変形例では、表示装置４９は、判定部８３の判定に応じて、設定吊能力値の更新報知画面（図５参照）の状態表示欄８０に第１及び第２電動機３１，３２の各々の状態（正常状態又は故障状態）を自動的に表示する。また、表示装置４９は、吊能力データベースの設定吊能力値が更新されたことに応じて、上記実施形態の場合と同様、その更新が行われたことを表示するとともに更新前の吊能力データベースの作業半径と設定吊能力値との相関関係と更新後の吊能力データベースの作業半径と設定吊能力値との相関関係を比較表示する。
【００９８】
この第１変形例によれば、電動機２６が故障したか否かを操作者が判断しなくても、自動的に故障状態の電動機２６が特定されて自動的に吊能力データベースの設定吊能力値が更新されるので、操作者が吊作業のためのクレーンの操作に集中することができる。
【００９９】
そして、吊能力データベースの設定吊能力値が更新されたことに応じて、表示装置４９は、設定吊能力値の更新報知画面の更新情報表示欄８１に吊能力データベースの設定吊能力値が更新されたことを表示する。このため、操作者は、その表示を見て設定吊能力値の更新が行われたことを知ることができる。
【０１００】
また、上記実施形態と同様、更新報知画面の比較表示部８２の表示により、操作者は、更新後の設定吊能力値が更新前の設定吊能力値からどの程度低下したのかを知ることができる。
【０１０１】
また、吊能力データベースの設定吊能力値が更新されたことに応じて、表示装置４９は、更新報知画面の状態表示欄８０に各電動機３１，３２の状態（正常状態又は故障状態）を表示する。このため、操作者は、その表示を見て第１電動機３１又は第２電動機３２に故障が発生したことを認識できる。このため、故障した電動機の修理やメンテナンスをし忘れるのを防止できる。
【０１０２】
また、第２変形例として、故障した電動機２６が特定部４６によって特定された場合でも、操作者による更新の許可がなければ、記憶部５６に記憶された吊能力データベースの設定吊能力値の更新が行われないようにしてもよい。この第２変形例によるクレーンのシステム構成が図８に示されている。
【０１０３】
この第２変形例では、クレーンは、操作者が更新部６０による設定吊能力値の更新を許可するために用いる許可装置８４を備える。許可装置８４は、設定吊能力値の更新を許可する指示を入力するための許可入力部８５と、許可入力部８５に指示が入力されたことに応じて更新部６０に設定吊能力値の更新の許可を与える更新許可部８６とを備える。
【０１０４】
許可入力部８５は、例えば操作者が設定吊能力値の更新を許可するために操作するスイッチ等である。操作者がそのスイッチを操作することが更新を許可する指示の入力に相当する。
【０１０５】
更新許可部８６は、許可入力部８５に更新を許可する指示が入力されたことに応じて過負荷防止装置４８へ更新の許可を表す許可信号を送る。この許可信号の送信が更新部６０に設定吊能力値の更新の許可を与えることに相当する。
【０１０６】
そして、更新部６０は、故障した電動機２６が特定部４６によって特定され且つ更新許可部８６から更新の許可が与えられたこと（過負荷防止装置４８に許可信号が入力されたこと）に応じて、記憶部５６に記憶されている吊能力データベースの設定吊能力値の更新を行う。
【０１０７】
図９には、この第２変形例において電動機２６に故障が発生した場合に行われる処理プロセスのフローチャートが示されている。
【０１０８】
具体的に、この第２変形例の処理プロセスは、上記実施形態での処理プロセスにステップＳ１０とステップＳ１１の処理を追加したものに相当する。
【０１０９】
具体的に、この第２変形例では、ステップＳ２において制御部６３が故障した電動機２６の作動を停止させた後、ステップＳ１０において制御部６３は許可入力部８５に設定吊能力値の更新を許可する指示が入力されたか否かを判断する。具体的には、制御部６３は、更新許可部８６から過負荷防止装置４８に前記許可信号が入力されたか否かを判断する。
【０１１０】
制御部６３が、ステップＳ１０において、許可入力部８５に設定吊能力値の更新を許可する指示が入力された、すなわち過負荷防止装置４８に前記許可信号が入力されたと判断した場合には、次に、ステップＳ３の最大荷重算出部５８による最大荷重ｗｘの算出が行われる。その後、記憶部５６に記憶された吊能力データベースの設定吊能力値の更新に係る処理が行われる。
【０１１１】
一方、制御部６３が、ステップＳ１０において、許可入力部８５に設定吊能力値の更新を許可する指示が入力されていない、すなわち過負荷防止装置４８に前記許可信号が入力されていないと判断した場合には、次に、更新部６０によるステップＳ１１の処理が行われる。
【０１１２】
更新部６０は、ステップＳ１１において、記憶部５６に記憶されている吊能力データベースの全ての作業半径ｒ０、ｒ１、ｒ２、ｒ３、・・・に対応する設定吊能力値ｗ０、ｗ１、ｗ２、ｗ３、・・・を０に変更する。このステップＳ１１の後、吊能力データベースの設定吊能力値の更新のための処理は終了する。
【０１１３】
この第２変形例では、故障状態の電動機２６が特定されたとしても、操作者が設定吊能力値の更新を許可する指示を許可入力部８５に入力しなければ、記憶部５６に記憶された吊能力データベースの設定吊能力値が、故障していない正常状態の電動機２６から出力される駆動トルクによってドラム２４が巻き上げ可能な最大荷重ｗｘに等しい値に更新されない。すなわち、操作者は、故障状態の電動機２６が特定されたときに自らの意志で吊能力データベースの設定吊能力値を前記最大荷重ｗｘに等しい値に変更する許可を行うことができる。このため、操作者は、設定吊能力値を前記最大荷重ｗｘに等しい値に変更したことを確実に認識することができる。
【０１１４】
また、この第２変形例では、故障状態の電動機２６が特定された後、操作者が設定吊能力値の更新を許可する指示を許可入力部８５に入力しない場合には、記憶部５６に記憶された吊能力データベースの全ての作業半径に対応する設定吊能力値が０に変更されるため、特定部４６により故障状態として特定されずに作動し続けている正常状態の電動機２６も、制御部６３によって停止される。このため、操作者が設定吊能力値の更新を許可する指示を入力し忘れた場合でも、過負荷を確実に防止できる。
【０１１５】
本発明において、ドラムを回転させる駆動トルクを出力する複数の電動機は、例えば図２に示したように、ドラムの中心軸が延びる方向であるドラムの軸方向において当該ドラムの一方側のみに全て配置されていてもよいが、必ずしも複数の電動機がこのように配置されることに限定されるものではない。すなわち、ドラムの軸方向において当該ドラムの一方側と他方側とに電動機が分かれて配置されていてもよい。図１０と図１１には、そのように配置された複数の電動機を有する巻上ウインチが示されている。
【０１１６】
具体的に、図１０には、３つの電動機２６を有する第３変形例による巻上ウインチ１５が示されている。３つの電動機２６は、第１電動機３１、第２電動機３２及び第３電動機５１からなる。第１電動機３１及び第２電動機３２は、ドラム２４の中心軸が延びる方向であるドラム２４の軸方向において当該ドラム２４の一方側に配置されている。第３電動機５１は、ドラム２４の軸方向においてドラム２４に対して第１電動機３１及び第２電動機３２と反対側に配置されている。第１、第２及び第３電動機３１，３２，５１は、電源２９から電力が供給されることにより作動してドラム２４を回転させるための駆動トルクをそれぞれ出力する。
【０１１７】
この第３変形例による巻上ウインチ１５では、ドラム２４は、当該ドラム２４の軸方向において一方側へ延びる第１回転軸２４ａと、当該ドラム２４の軸方向において第１回転軸２４ａと反対側へ延びる第２回転軸２４ｂとを有する。また、巻上ウインチ１５は、トルク伝達装置２８、第１機械ブレーキ３３、第２機械ブレーキ３４及び第３機械ブレーキ５２を有する。トルク伝達装置２８は、ドラム２４の第１回転軸２４ａに接続されている。この第３変形例の巻上ウインチ１５における第１電動機３１、第２電動機３２、トルク伝達装置２８、第１機械ブレーキ３３及び第２機械ブレーキ３４に係る構成は、上記実施形態の巻上ウインチ１５における第１電動機３１、第２電動機３２、トルク伝達装置２８、第１機械ブレーキ３３及び第２機械ブレーキ３４に係る構成と同様である。
【０１１８】
第３電動機５１は、ドラム２４の第２回転軸２４ｂに接続された駆動軸５１ａを有する。第３電動機５１は、電力が供給されることによって作動し、駆動軸５１ａを回転させる。これにより、第３電動機５１から出力される駆動トルクがドラム２４に入力されるようになっている。第３機械ブレーキ５２は、第３電動機５１に付設されている。この第３機械ブレーキ５２に係る構成は、第１機械ブレーキ３３に係る構成と同様である。
【０１１９】
電源２９から第１電動機３１へ電力を供給する電気経路には第１スイッチ３６が設けられ、電源２９から第２電動機３２へ電力を供給する電気経路には第２スイッチ３７が設けられている。また、電源２９から第３電動機５１へ電力を供給する電気経路には、第３スイッチ９１が設けられている。この第３変形例における第１スイッチ３６及び第２スイッチ３７に係る構成は、上記実施形態における第１スイッチ３６及び第２スイッチ３７に係る構成と同様である。第３スイッチ９１は、電源２９と第３電動機５１とを導通させて電源２９から第３電動機５１への電力の供給を許容するオン状態と、電源２９と第３電動機５１との間の導通を遮断して電源２９から第３電動機５１への電力の供給を停止させるオフ状態とに切り換わるようになっている。
【０１２０】
この第３変形例では、第１電動機３１、第２電動機３２及び第３電動機５１の中から故障した電動機が上記の例と同様にして特定されるようになっている。また、第３機械ブレーキ５２の制御は、上記実施形態における第１機械ブレーキ３３の制御と同様に行われ、第３スイッチ９１の制御は、上記実施形態における第１スイッチ９１の制御と同様に行われる。また、この第３変形例では、表示装置において、第１及び第２電動機３１，３２に加えて第３電動機５１についても、仕様としての出力及び最大トルクの表示と、現状の実際の出力及び最大トルクの表示と、正常状態又は故障状態の表示とが行われる。
【０１２１】
また、図１１には、４つの電動機２６を有する第４変形例による巻上ウインチ１５が示されている。４つの電動機２６は、第１電動機３１、第２電動機３２、第３電動機５１及び第４電動機５４からなる。第１電動機３１及び第２電動機３２は、ドラム２４の軸方向において当該ドラム２４の一方側に配置されている。第３電動機５１及び第４電動機５４は、ドラム２４の軸方向においてドラム２４に対して第１電動機３１及び第２電動機３２と反対側に配置されている。第１、第２、第３及び第４電動機３１，３２，５１，５４は、電源２９から電力が供給されることにより作動してドラム２４を回転させるための駆動トルクをそれぞれ出力する。
【０１２２】
この第４変形例では、上記第３変形例の場合と同様、ドラム２４は、第１回転軸２４ａと第２回転軸２４ｂを有する。また、この第４変形例による巻上ウインチ１５は、第１トルク伝達装置９０、第２トルク伝達装置９３、第１機械ブレーキ３３、第２機械ブレーキ３４、第３機械ブレーキ５２及び第４機械ブレーキ５５を有する。この第４変形例の巻上ウインチ１５における第１電動機３１、第２電動機３２、第１トルク伝達装置９０、第１機械ブレーキ３３及び第２機械ブレーキ３４に係る構成は、上記実施形態の巻上ウインチ１５における第１電動機３１、第２電動機３２、トルク伝達装置２８、第１機械ブレーキ３３及び第２機械ブレーキ３４に係る構成と同様である。
【０１２３】
第３電動機５１は、第２トルク伝達装置９３に接続された駆動軸５１ａを有する。第４電動機５４は、第２トルク伝達装置９３に接続された駆動軸５４ａを有する。第３電動機５１は電力が供給されることによって作動して駆動軸５１ａを回転させ、第４電動機５４は電力が供給されることによって作動して駆動軸５４ａを回転させる。
【０１２４】
第２トルク伝達装置９３は、ドラム２４の第２回転軸２４ｂに接続されている。第２トルク伝達装置９３は、第３電動機５１の駆動軸５１ａから入力される駆動トルクと第４電動機５４の駆動軸５４ａから入力される駆動トルクとを合成し、その合成した駆動トルクをドラム２４の第２回転軸２４ｂに付与する。
【０１２５】
第３電動機５１、第４電動機５４、第２トルク伝達装置９３、第３機械ブレーキ５２及び第４機械ブレーキ５５は、ドラム２４を挟んで第１電動機３１、第２電動機３２、第１トルク伝達装置９０、第１機械ブレーキ３３及び第２機械ブレーキ３４と対称的に配置されている。この配置以外の第３電動機５１、第４電動機５４、第２トルク伝達装置９３、第３機械ブレーキ５２及び第４機械ブレーキ５５に係る構成は、第１電動機３１、第２電動機３２、トルク伝達装置２８、第１機械ブレーキ３３及び第２機械ブレーキ３４に係る構成と同様である。
【０１２６】
電源２９から第１電動機３１へ電力を供給する電気経路には第１スイッチ３６が設けられ、電源２９から第２電動機３２へ電力を供給する電気経路には第２スイッチ３７が設けられている。また、電源２９から第３電動機５１へ電力を供給する電気経路には、第３スイッチ９１が設けられ、電源２９から第４電動機５４へ電力を供給する電気経路には、第４スイッチ９２が設けられている。この第４変形例における第１スイッチ３６及び第２スイッチ３７に係る構成は、上記実施形態における第１スイッチ３６及び第２スイッチ３７に係る構成と同様である。第３スイッチ９１に係る構成は、上記第３変形例における第３スイッチ９１の構成と同様である。また、第４スイッチ９２は、電源２９と第４電動機５４とを導通させて電源２９と第４電動機５４への電力の供給を許容するオン状態と、電源２９と第４電動機５４との間の導通を遮断して電源２９から第４電動機５４への電力の供給を停止させるオフ状態とに切り換わるようになっている。
【０１２７】
この第４変形例では、第１電動機３１、第２電動機３２、第３電動機５１及び第４電動機５４の中から故障した電動機が上記の例と同様にして特定されるようになっている。また、上記実施形態と同様の第１機械ブレーキ３３及び第２機械ブレーキ３４の制御が行われ、第３機械ブレーキ５２及び第４機械ブレーキ５５についても、第１機械ブレーキ３３及び第２機械ブレーキ３４の制御と同様の制御が行われる。また、上記実施形態と同様の第１スイッチ３６及び第２スイッチ３７の制御が行われ、第３スイッチ９１及び第４スイッチ９２についても、第１スイッチ３６及び第２スイッチ３７と同様の制御が行われる。また、この第４変形例では、表示装置において、第１、第２、第３及び第４電動機３１，３２，５１，５４について、仕様としての出力及び最大トルクの表示と、現状の実際の出力及び最大トルクの表示と、正常状態又は故障状態の表示とがそれぞれ行われる。
【符号の説明】
【０１２８】
２４  ウインチドラム
２６  電動機
３１  第１電動機
３２  第２電動機
４４  荷重検出器（荷重導出部）
４６  特定部
４８  過負荷防止装置
４９  表示装置（報知部）
５６  記憶部
５８  最大荷重算出部
６０  更新部
６３  制御部
８５  許可入力部
８６  更新許可部
１０１  対象物
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
0006550328.tif 000008
【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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