(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
無人航空機であって、当該無人航空機は、
ボディーと、前記ボディーの後方に設けられ、且つ変数重量モジュールを搭載するための貯蔵装置と、を含む機体と、
前記ボディーの前後方向の中心軸に対して対称的に設けられた少なくとも二つのフロントアームと、前記中心軸に対して対称的に設けられた少なくとも二つのリアアームと、を含むアームと、
フロントモータとリアモータとを含む回転翼モータと、含み、
前記フロントアームの一端が前記ボディーの前端に接続され、前記フロントアームの他端に前記無人航空機を駆動する前記フロントモータが設けられ、
前記リアアームの一端が前記ボディーの後端に接続され、前記リアアームの他端に前記無人航空機を駆動する前記リアモータが設けられ、
前記リアアームの前記ボディーに向かう延長線と前記フロントアームの前記ボディーに向かう延長線との交差領域の水平面における投影は、前記無人航空機の上昇力中心の水平面における投影の前方に位置し、
前記フロントモータと前記リアモータとの前記無人航空機に対する合力の作用点は、前記上昇力中心であり、前記無人航空機の重心は前記上昇力中心に近接し、前記上昇力中心の水平面における投影は前記変数重量モジュールの重心の水平面における投影に近接する、
ことを特徴とする無人航空機。
【請求項２】
前記アームは直線形又は円弧状をなす、
ことを特徴とする請求項１に記載の無人航空機。
【請求項３】
前記アームにアーム固定部材が設けられ、前記アーム固定部材はそれぞれ、
前記ボディーに接続される第一固定部と、
前記ボディーに接続される第二固定部と、を含み、
前記第一固定部と前記第二固定部とは接続されるとともに、結合して取付溝が区画され、前記アームが前記取付溝内に挿通され、
前記第一固定部及び前記第二固定部にはそれぞれ前記ボディーに接続される少なくとも一つのフラットな外面が設けられる、
ことを特徴とする請求項１に記載の無人航空機。
【請求項４】
前記アームにアーム偏向ロック穴が設けられ、前記第一固定部及び第二固定部にはいずれも前記アーム偏向ロック穴と位置が対応するアーム偏向固定孔が設けられる、
ことを特徴とする請求項３に記載の無人航空機。
【請求項５】
前記第一固定部及び第二固定部にそれぞれアームの外壁とマッチングする円弧状の内面が設けられる、
ことを特徴とする請求項３に記載の無人航空機。
【請求項６】
前記第一固定部及び第二固定部に、ボルト接続されるためのアーム締結孔及びボディーにボルト接続するためのボディー接続孔が設けられる、
ことを特徴とする請求項３に記載の無人航空機。
【請求項７】
前記アームの下方に折り畳みキャビティと、アダプタと、スプリンクラーノズル折り畳みロットと、が設けられ、前記折り畳みキャビティ内に駆動アセンブリが設けられ、前記アダプタの中央部が前記折り畳みキャビティ内にヒンジ接続され、前記アダプタの前部が前記駆動アセンブリに接続され、前記アダプタの後部が前記折り畳みキャビティの開口から突き出るとともに前記スプリンクラーノズル折り畳みロットの一端に固定接続される、
ことを特徴とする請求項１に記載の無人航空機。
【請求項８】
前記駆動アセンブリは、ケース内に取り付けられた駆動本体と、駆動軸と、接続部と、を含み、前記駆動軸は前記駆動本体及び前記接続部に回転可能に接続され、前記駆動本体は前記駆動軸の回転を駆動することにより、前記接続部は、前記アダプタが前記ケースに対して前記第一位置と前記第二位置との間で回転するようにプッシュする、
ことを特徴とする請求項７に記載の無人航空機。
【請求項９】
前記無人航空機は、
アダプタの回転を駆動するように前記駆動アセンブリを制御する制御モジュールと、
電流検出モジュールと、を含み、
前記電流検出モジュールは、前記駆動アセンブリの電流が所定閾値より大きいか否かを検出し、大きい場合、前記電流検出モジュールは、前記駆動アセンブリをターンオフする制御信号を前記制御モジュールに送信し、
前記制御モジュールは前記制御信号に基づいて前記駆動アセンブリをターンオフする、
ことを特徴とする請求項７に記載の無人航空機。
【請求項１０】
前記回転翼モータの上端面に放熱防水蓋が設けられ、放熱防水蓋は、上封口面と、側壁円周面と、を含み、前記側壁円周面の上封口面に近い箇所にいくつかの通風孔が設けられ、前記放熱防水蓋内に遠心ファンリブが設けられ、前記遠心ファンリブが前記通風孔に沿って前記上封口面の内壁中心へ延伸して設けられる、
ことを特徴とする請求項１〜９のいずれかに記載の無人航空機。
【請求項１１】
前記上封口面の内壁中心と前記遠心ファンリブとの間に、前記回転翼モータ内部の通風孔と結合する環状空洞が形成される、
ことを特徴とする請求項１０に記載の無人航空機。
【請求項１２】
前記上封口面の内壁中心側に近い前記遠心ファンリブの高さが前記通風孔に近い前記遠心ファンリブの高さより小さい、
ことを特徴とする請求項１０に記載の無人航空機。
【請求項１３】
前記上昇力中心が前記貯蔵装置の重心に近接する、
ことを特徴とする請求項１〜１２のいずれかに記載の無人航空機。
【請求項１４】
前記無人航空機の重心と、前記上昇力中心と、前記貯蔵装置の重心とが重なる、
ことを特徴とする請求項１３に記載の無人航空機。
【請求項１５】
前記フロントアーム及び前記リアアームはいずれも二つである、
ことを特徴とする請求項１３に記載の無人航空機。
【請求項１６】
二つの前記フロントアームの夾角が二つの前記リアアームの夾角より大きい、
ことを特徴とする請求項１５に記載の無人航空機。
【請求項１７】
前記リアアームの長さが前記フロントアームの長さより大きい、
ことを特徴とする請求項１６に記載の無人航空機。
【請求項１８】
機体であって、当該機体は、
ボディーと、
前記ボディーの後方に設けられ、且つ変数重量モジュールを搭載するための貯蔵装置と、を含み、
前記機体は無人航空機に用いられ、
前記無人航空機は、
前記ボディーの前後方向の中心軸に対して対称的に設けられた少なくとも二つのフロントアームと、前記中心軸に対して対称的に設けられた少なくとも二つのリアアームと、を含むアームと、
フロントモータとリアモータとを含む回転翼モータと、更に含み、
前記フロントアームの一端が前記ボディーの前端に接続され、前記フロントアームの他端に前記無人航空機を駆動する前記フロントモータが設けられ、
前記リアアームの一端が前記ボディーの後端に接続され、前記リアアームの他端に前記無人航空機を駆動する前記リアモータが設けられ、
前記リアアームの前記ボディーに向かう延長線と前記フロントアームの前記ボディーに向かう延長線との交差領域の水平面における投影は、前記無人航空機の上昇力中心の水平面における投影の前方に位置し、
前記フロントモータと前記リアモータとの前記無人航空機に対する合力の作用点は、前記上昇力中心であり、前記無人航空機の重心は前記上昇力中心に近接し、前記上昇力中心の水平面における投影は前記変数重量モジュールの重心の水平面における投影に近接する、
ことを特徴とする機体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、航空機技術分野に関し、特に無人航空機及び無人航空機に用いられる機体に関する。
【背景技術】
【０００２】
無人航空機は、無線遠隔制御装置及び所有するプログラム制御装置で操作される、人が搭乗しない航空機である。現在、無人航空機に対する応用は既に複数の民用分野に広がっている。その中で、農業応用を代表とする無人航空機は、いつも複数の回転翼という態様が採用される。これは、複数のプロペラを持ち、且つプロペラが配置された複数のアームが交差する形態で配置される航空機である。複数のプロペラが航空機の周りに配置され、且つ提供される上昇力がほぼ同じであるため、合計上昇力が航空機のアームの交差点に作用する、即ちボディー平面の幾何学的中心に作用することに相当する。これによって、無人航空機のその他の耐荷重部材が当該幾何学的中心の上方又は/および下方に分布されることになり、航空機の総重力の作用点をもボディー平面の幾何学的中心にできるだけ近づけさせ、合計上昇力とバランスが保持されるようにする。
【０００３】
ところが、以上の設置方式は、無人航空機の鉛直方向に分布される質量が多くなり、一旦航空機の鉛直方向において受ける力が変化すると、制御しにくい転倒モーメントが発生し安く、航空機が上下に揺れたり、バランスを失ったりすることになる。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
本発明の目的は、従来技術における少なくとも一つの技術的課題をある程度で解決することである。
【０００５】
従来技術の不足に対して、本発明の実施例は、フレーム構造及び重量分布が合理である無人航空機を提供する必要があり、その飛行を安定させ、制御を簡単にする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するために、本発明は以下に示す手段を提供する。
【０００７】
無人航空機であって、当該無人航空機は、
ボディーと前記ボディーの後方に設けられ、変数重量モジュールを搭載するための貯蔵装置とを含む機体と、
前記ボディーの前後方向の中心軸に対して対称的に設けられ、一端が前記ボディーの前端に接続されるとともに、前に向かって延伸し、他端に前記無人航空機を駆動するフロントモータが設けられる少なくとも二つのフロントアームと、
前記中心軸に対して対称的に設けられ、一端が前記ボディーの後端に接続されるとともに、後ろに向かって延伸し、他端に前記無人航空機を駆動するリアモータが設けられる少なくとも二つのリアアームと、含み、そのうち、
前記リアアーム及び前記フロントアームの前記ボディーに向かう延長線と前記中心軸との交差領域Ｅは、前記無人航空機の上昇力中心の前方に位置し、且つ前記フロントモータとリアモータとの前記無人航空機に対する合力の作用点は、前記上昇力中心であり、前記無人航空機の重心は前記上昇力中心に近接する。
【０００８】
以上の技術手段で提出された無人航空機は、アームのそれぞれがボディーの前部に接続され、アーム及びその延長線の交差点がボディーの中心に対して前に移動するようになり、ボディーの後部に貯蔵装置を設けるための空間が空けられ、無人航空機の鉛直方法に分布される質量が多くなることはなく、無人航空機の制御が比較的簡単的に、安定的になる。
【０００９】
前記アームは直線形又は円弧状を呈し、両側のアーム間に大量な利用可能な空間が空けられ、収納又はその他の部品を設けることができる。
【００１０】
前記アームに間隔をあけて少なくとも二つのアーム固定部材が設けられ、各前記固定部材はそれぞれ、
前記ボディーに接続される第一固定部と、
前記ボディーに接続される第二固定部と、を含み、前記第一固定部と前記第二固定部とが接続されるとともに、結合して取付溝が区画され、前記アームが前記取付溝内に挿通される。
また、前記第一固定部及び前記第二固定部にそれぞれボディーに接続される少なくとも一つのフラットな外面が設けられる。
【００１１】
間隔をあけて設けられた二組又はさらに多くのアーム固定部材を採用することは、ボディーと、アーム固定部材と、アームとの間が一体接続され、複数の組のアーム固定部材が複数の箇所でロックされることにより、アームが軸方向に揺動しにくいことは確保される。また、まずアームを需要の偏角に従って複数の組のアーム固定部材に固定し、同一側のアーム固定部材がボディー面と面一になるようにし、次にアームをボディーに接続し、このようにアームのボディー平面に対する偏角が需要の定値であることが確保される。
【００１２】
前記アームにアーム偏向ロック穴が設けられ、前記第一固定部及び第二固定部にいずれも前記アーム偏向ロック穴の位置に対応するアーム偏向固定孔が設けられ、アームの径方向にアームをロックすることができる。アームの軸方向に間隔をあけて複数の箇所でロックされた後、アームの軸方向に搖動することを防止することができる。
【００１３】
前記第一固定部及び第二固定部にそれぞれアームの外壁とマッチングする円弧状の内面が設けられ、第一固定部及び第二固定部と、アームとの接触面の面積を増大し、摩擦を増大し、スライドを防止することができる。
【００１４】
前記第一固定部及び第二固定部に互いにボルト接続されるアーム締結孔及びボディーにボルト接続するためのボディー接続孔が設けられている。
【００１５】
前記アームの下方に折り畳みキャビティと、アダプタと、スプリンクラーノズル折り畳みロットとが設けられ、折り畳みキャビティ内に駆動アセンブリが設けられ、前記アダプタの中央部が折り畳みキャビティ内にヒンジ接続され、アダプタの前部が駆動アセンブリに接続され、アダプタの後部が折り畳みキャビティの開口から突き出るとともにスプリンクラーノズル折り畳みロットの一端に固定接続される。前記折りたたみ可能なスプリンクラーノズル折り畳みロットを利用し、非作業状態において折り畳んで収納され、包装運輸が便利になるうえに、ロットに設けられたスプリンクラー部材などの部品が地面に触れるのを避けることができる。無人航空機で噴霧する場合、前記スプリンクラーノズル折り畳みロットを広めて、スプリンクラー部材を無人航空機のブランケットの下方に差し伸べさせることにより、霧滴が集まることによる液が垂れる現象を防止することができる。
【００１６】
前記駆動アセンブリは、ケース内に取り付けられた駆動本体と、駆動軸と、接続部と、を含み、前記駆動軸は前記駆動本体及び前記接続部に回転可能に接続されることができ、前記駆動本体は前記駆動軸の回転を駆動することにより、前記接続部は前記アダプタが前記ケースに対して前記第一位置と前記第二位置との間で回転するようにプッシュする。駆動本体は減速モータであり、駆動軸がリードスクリューであり、接続部がスライドブロックである。前記駆動方式は実現しやすく、安定的であり信頼的である。
【００１７】
前記駆動軸の外壁に雄ねじが設けられ、前記接続部に結合孔が開けられ、前記結合孔の内壁に雌ねじが設けられ、前記駆動軸が前記接続部に挿通し、前記雄ねじと前記雌ねじとは結合し、駆動軸と接続部とはねじ結合方式で接続されるようになり、伝動の制御精度が高まる。
【００１８】
前記駆動軸の前記駆動本体から離れた一端にスラストベアリングが設けられ、前記スラストベアリングが前記ケース内に固定され、前記駆動軸が前記スラストベアリングに回転可能に挿通する。
【００１９】
前記アダプタの前部にＵ形溝が設けられ、前記接続部がＵ形溝内に設けられる。
【００２０】
前記無人航空機は、
アダプタの回転を駆動するように前記駆動アセンブリを制御する制御モジュールと、
電流検出モジュールと、を含み、
前記電流検出モジュールは、前記駆動アセンブリの電流が所定閾値より大きいか否かを検出し、前記駆動アセンブリの電流が所定閾値より大きくない場合、前記電流検出モジュールは前記駆動アセンブリの電流が所定閾値より大きいかを引き続き検出し、前記駆動アセンブリの電流が所定閾値より大きい場合、前記電流検出モジュールは、前記駆動アセンブリをターンオフする制御信号を前記制御モジュールに送信する。
【００２１】
前記制御モジュールは前記制御信号に基づいて前記駆動アセンブリをターンオフする。
【００２２】
無人航空機の回転翼モータの上端面に放熱防水蓋が設けられ、放熱防水蓋は、上封口面と、側壁円周面とを含み、上封口面の一側に近い側壁円周面にいくつかの通風孔が設けられ、放熱防水蓋内に通風孔から上封口面の内壁中心へと延伸する遠心ファンリブが設けられる。前記放熱防水蓋は、回転翼モータのローターが回転する過程においてローターを伴って回転し、その内部にある遠心ファンリブが円心回りに回転し、回転翼モータの回転による暖かい空気が遠心ファンリブの回転による遠心力に振り出されるとともに、放熱防水蓋の内部に負圧が生じ、気流が回転翼モータの下部に流入し、遠心振り出された後、側壁の円周面の通風孔から流出し、回転翼モータの放熱のための気流流動を形成する。同時に、回転翼モータの放熱防水蓋の上端面がモータの上部をカバーしたため、雨水は上部から回転翼モータに入ることができなく、また、放熱防水蓋の上端面と側壁円周面との接続部に流れる際に通風孔の高速気流に吹き飛ばされてしまい、雨水が依然として放熱防水蓋内に入れないことを確保し、防水の役割を果たす。
【００２３】
前記上封口面の内壁中心と遠心ファンリブとの間に回転翼モータ内部の通風孔と結合する環状空洞が形成される。
【００２４】
前記上封口面の内壁中心側における遠心ファンリブの高さが通風孔側の遠心ファンリブの高さより小さい。
【００２５】
本発明には以下のような利点がある。その構造が簡単的合理的であり、無人航空機の重量が機体の前後に割り当てられ、無人航空機の鉛直方向に配分される重量が減らされ、無人航空機の制御が比較的簡易的で、安定的になり、また、アームがボディーの前部に接続され、中央部及び後部に貴重な収納空間が空けられ、この平面お遮りなしの設計について、収納空間内の物もさらに取り置きやすくなる。
【００２６】
先行技術の不足に対して、本発明に提出された無人航空機は以下のような付加的な技術特徴をさらに有することができる。
【００２７】
本発明の一部の実施例において、前記上昇力中心が前記貯蔵装置の重心に近接するのが好ましい。
【００２８】
本発明の一部の実施例において、前記無人航空機の重心と、前記上昇力中心と、前記貯蔵装置の重心とが重なるのが好ましい。
【００２９】
本発明の一部の実施例において、前記フロントアーム及び前記リアアームはいずれも二つであるのが好ましい。
【００３０】
本発明の一部の実施例において、二つの前記フロントアームの夾角が二つの前記リアアームの夾角より大きい。
【００３１】
本発明の一部の実施例において、前記リアアームの長さが前記フロントアームの長さより大きい。
【００３２】
本発明の一部の実施例において、二つの前記フロントアームの前記他端と二つの前記リアアームの前記他端とは、一つの矩形の四つの頂点に位置する。
【００３３】
本発明の一部の実施例において、二つの前記フロントアームの前記他端と二つの前記リアアームの前記他端とが、一つの正方形の四つの頂点に位置するのが好ましい。
【００３４】
本発明の一部の実施例において、前記リアアームの構造が直線形又は円弧状であるのが好ましい。
【００３５】
本発明の一部の実施例において、前記ボディーの前端は前部放置板を含み、前記前部放置板に前記無人航空機の制御モジュールと、電流位検出モジュールと、補助装置とが設けられ、前記無人航空機のバッテリは前記貯蔵装置内に設けられる。
【００３６】
機体であって、当該機体は、
ボディーと、
前記ボディーの後方に設けられ、且つ変数重量モジュールを搭載するための貯蔵装置と、を含み、
前記機体は無人航空機に用いられ、
前記無人航空機は、
前記ボディーの前後方向の中心軸に対して対称的に設けられた少なくとも二つのフロントアームと、前記中心軸に対して対称的に設けられた少なくとも二つのリアアームと、を含むアームと、
フロントモータとリアモータとを含む回転翼モータと、更に含み、
前記フロントアームの一端が前記ボディーの前端に接続され、前記フロントアームの他端に前記無人航空機を駆動する前記フロントモータが設けられ、
前記リアアームの一端が前記ボディーの後端に接続され、前記リアアームの他端に前記無人航空機を駆動する前記リアモータが設けられ、
前記フロントモータと前記リアモータとの前記無人航空機に対する合力の作用点は、前記上昇力中心であり、前記無人航空機の重心は前記上昇力中心に近接し、前記上昇力中心の水平面における投影は前記変数重量モジュールの重心の水平面における投影に近接する。
本発明の付加的な特徴及び利点は、一部が下記の説明の中にあり、一部が下記の説明により、明らかになり、又は本発明の実践により、理解される。
【図面の簡単な説明】
【００３７】
【図１】本発明の実施例における無人航空機の平面図である。
【図２】図１におけるＤ部の一部拡大する図である。
【図３】図１におけるアームと、第一固定部と、第二固定部と、回転翼モータとが組み立てられた後の正面図である。
【図４】図３におけるアーム及び回転翼モータの一部分解図である。
【図５】図３におけるアーム及び回転翼モータの組み立ての右側面図であり、そのうち、前記回転翼モータが前記アームに対して偏向状態である。
【図６】図１における無人航空機の固定スプリンクラーノズルのスプリンクラーノズル折りたたみロットの広められた状態の正面図である。
【図７】もう一つの方向から見た、図６における固定スプリンクラーノズルのスプリンクラーノズル折りたたみロットの折り畳み状態の図である。
【図８】図６における折りたたみキャビティの分解図である。
【図９】図８のもう一つの角度の図である。
【図１０】本発明の実施例における放熱防水蓋及び回転翼モータの分解図である。
【図１１】図１０における放熱防水蓋及び回転翼モータの組立図である。
【図１２】図１０における放熱防水蓋の斜視図である。
【図１３】本発明のその他の実施例における放熱防水蓋の遠心ファンリブの構造概略図である。
【図１４】図１０における放熱防水蓋の側面図である。
【発明を実施するための形態】
【００３８】
以下に、本発明の実施例を詳細に説明する。前記実施例における例が図面に示されるが、その中で、同一または類似する符号は、常に同一又は類似する部品、又は同一又は類似する機能を有する部品を表す。以下に、図面を参照しながら説明される実施例は例示的なものであり、本発明を解釈するためだけに用いられ、本発明を限定するものと理解してはいけない。
【００３９】
本発明の説明において、「軸方向」、「周方向」、「上」、「下」、「前」、「後」、「左」、「右」、「鉛直」、「水平」、「頂」、「底」、「内」、「外」などの用語が示す方位又は位置関係は、図面に示す方位又は位置関係に基づき、本発明を便利にまたは簡潔に説明するためだけに用いられるものであり、指定された装置又は部品が特定の方位にあり、特定の方位において構造・操作されると指示又は示唆するものではないので、本発明に対する限定と理解してはいけない。なお、「第一」、「第二」の用語が目的を説明するためだけに用いられるものであり、相対的な重要性を指示又は示唆すること、又は示された技術的特徴の数を黙示的に指示すると理解してはいけない。そこで、「第一」、「第二」が限定されている特徴は一つ又はより多くの当該特徴を含むことを明示又は暗示するものである。本発明の説明において、特別な説明がない限り、「複数」とは、二つ又は二つ以上のことを意味する。
【００４０】
本発明の説明において、明確な規定と限定がない限り、「取り付け」、「互いに接続」、「接続」などの用語の意味は広く理解されるべきである。例えば、固定接続や、着脱可能な接続や、又は一体的な接続でも可能である。机械的な接続や、電気的な接続や、又は互いに通信することも可能である。直接的に接続することや、中間媒体を介して間接的に接続することや、二つの部品の内部が連通することや、又は二つの部品の間に相互の作用関係があることも可能である。当業者にとって、具体的な場合によって上記用語の本発明においての具体的な意味を理解することができる。
【００４１】
本発明において、明確な規定と限定がない限り、第一特徴が第二特徴の「上」又は「下」にあることは、第一特徴と第二特徴とが直接的に接触することを含んでも良いし、第一特徴と第二特徴とが直接に接触することではなく、それらの間にあるほかの特徴を介して接触することを含んでも良い。また、第一特徴が第二特徴の「上」、「上方」又は「上面」にあることは、第一特徴が第二特徴の真上及び斜め上にあることであっても良いし、又は単に第一特徴の水平の高さが第二特徴より高いことだけを表す。第一特徴が第二特徴の「下」、「下方」又は「下面」にあることは、第一特徴が第二特徴の真下及び斜め下にあることであっても良いし、又は単に第一特徴の水平の高さが第二特徴より低いことだけを表す。
【００４２】
以下に図面を参照し、また実施例に合わせて本発明を詳しく説明する。
【００４３】
図１に示すように、本発明の実施例において、無人航空機１００の頭部は前方に位置し、前記無人航空機の尾部は後方に位置する。
【００４４】
以下に図１-図１７を参照して本発明の実施例による無人航空機１００を説明する。図１-図１７に示すように、無人航空機１００は、機体１と、アームと、回転翼モータ９３と、を含む。
【００４５】
図１を参照して、前記機体１は、ボディー２と、前記ボディー２の後方に設けられる、変数重量モジュールを搭載するための貯蔵装置４と、を含む。
【００４６】
そのうち、アームは、フロントアーム１０１と、リアアーム１０２と、を含み、回転翼モータ９３は、フロントモータ９３ａと、リアモータ９３ｂと、を含む。
【００４７】
フロントアーム１０１は少なくとも二つがあり、フロントアーム１０１が前記ボディー２の前後方向の中心軸に対して対称的に設けられ、各前記フロントアーム１０１の一端が前記ボディー２の前端に接続され、各前記フロントアーム１０１の他端に、前記無人航空機１００を駆動するための、対応するフロントモータ９３ａが設けられる。
【００４８】
リアアーム１０２は少なくとも二つがあり、且つリアアーム１０２が前記中心軸に対して対称的に設けられ、各前記リアアーム１０２の一端が前記ボディー２の後端に接続され、各前記リアアーム１０２の他端に、前記無人航空機１００を駆動するための、対応するリアトモータ９３ｂが設けられる。
【００４９】
本発明の一部の実施例において、図１及び図２に示すように、前記リアアーム１０２のボディー２に向かう延長線と、前記フロントアーム１０１の前記ボディー２に向かう延長線との交差領域Ｅは、前記無人航空機１００の上昇力中心Ｃの前方に位置し、また、前記フロントモータ９３ａと前記リアトモータ９３ｂとの前記無人航空機１００に対する合力の作用点は前記上昇力中心Ｃであり、前記無人航空機１００の重心は前記上昇力中心Ｃに近接する。
【００５０】
リアアーム１０２のボディー２に向かう延長線は、ボディー２の中心軸と第一交点Ａで交差し、フロントアーム１０１のボディー２に向かう延長線は、ボディー２の上記中心軸と第一交点Ｂで交差し、図１における右後方向のリアアーム１０２のボディー２に向かう延長線は、図１における左前方向のフロントアーム１０１のボディー２に向かう延長線と近似的に重なり、図１における左後方向のリアアーム１０２のボディー２に向かう延長線は、図１における右前方向のフロントアーム１０１のボディー２に向かう延長線と近似的に重なり、リアアーム１０２のボディー２に向かう延長線とフロントアーム１０１のボディー２に向かう延長線とは、大体的に第一交点Ａと第二交点Ｂとの中点で交差し、第一交点Ａと第二交点Ｂとの中点は、無人航空機１００の上昇力中心Ｃの前方に位置する。本発明の一部の実施例において、第一交点Ａと第二交点Ｂとがいずれも無人航空機１００の上昇力中心Ｃの前方に位置するのが好ましい。
【００５１】
理解することができるのは、リアアーム１０２とボディー２との接続部は機体１の中央部に位置し、フロントアーム１０１とボディー２との接続部は機体１の前部に位置し、無人航空機１００の上昇力中心Ｃは機体１の中央部よりやや後ろの位置にある。これによって、機体１の中央部より後ろの位置に貯蔵装置４の取り付け空間が残され、無人航空機１００の重心が上昇力中心Ｃの近くなり、フロントモータ９３ａとリアトモータ９３ｂとが無人航空機１００を駆動することに有利である。
【００５２】
なにも搭載しない無人航空機１００の重心が無人航空機１００の上昇力中心Ｃに近く、無人航空機１００に搭載された品物（変数重量モジュール）の重心も無人航空機１００の上昇力中心Ｃに近接することにより、品物（変数重量モジュール）が搭載された無人航空機１００の品物（変数重量モジュール）が卸された後に、無人航空機１００の重心位置の変化が小さい。
【００５３】
本発明の実施例における無人航空機１００により、無人航空機１００のフロントアーム１０１及びリアアーム１０２を前に移動させることにより、無人航空機１００内に搭載された品物（変数重量モジュール）の無人航空機１００の重心位置への影響を低減させ、無人航空機１００がさらに安定的に制御され、無人航空機１００の制御困難度が低減される。
【００５４】
本発明の一部の実施例において、無人航空機１００の部品種類を減らし、無人航空機１００の生産流れを簡素化し、無人航空機１００の生産コストを低減させるために、フロントモータ９３ａとリアトモータ９３ｂとは同じ型番のモータであってもいい。
【００５５】
本発明の一部の実施例において、無人航空機１００の重量を低減させ、無人航空機１００の軽量化を図ることに役立つために、無人航空機１００のボディー２に複数の透かし彫り構造が設けられてもいい。
【００５６】
本発明の一部の実施例において、図１に示すように、無人航空機１００の上昇力中心Ｃが貯蔵装置４の重心に近接するであってもいい。貯蔵装置４内に搭載された品物（変数重量モジュール）の重心が貯蔵装置４の重心に近く、液体又は粉末類の品物について、その重心が貯蔵装置４の重心と大体的に重なる。貯蔵装置４の重心が無人航空機１００の上昇力中心Ｃの近接する位置に設けられることにより、品物（変数重量モジュール）の無人航空機１００の重心への影響を低減させることに有利し、無人航空機１００の重量がダイナミック(例えば、品物、即ち変数重量モジュールが次第に卸されていく)である場合に無人航空機１００をさらに良く制御するためである。
【００５７】
本発明の一部の実施例において、変数重量モジュールの無人航空機１００の重心への影響を低減させるために、無人航空機１００の重心と、無人航空機１００の上昇力中心Ｃと、貯蔵装置４の重心とは、重なってもいい。
【００５８】
本発明の一部の実施例において、ボディー２の前端は前部放置板３を含んでもよく、前記前部放置板３に無人航空機１００の制御モジュールと、電流検出モジュールと、補助装置とが設けられてもよく、無人航空機１００のバッテリは貯蔵装置４内に設けられてもいい。
【００５９】
理解することができるのは、無人航空機１００の定数重量モジュールは、機体１と、フロントアーム１０１と、リアアーム１０２と、制御モジュールと、電流検出モジュールと、補助装置と、バッテリと、を含み、重量の比較的軽い制御モジュールと、電流検出モジュールと、補助装置とが機体１の前端に設けられ、重量の比較的大きいバッテリがボディー２の後端に設けられることにより、無人航空機１００の定数重量モジュールの重心が機体１の中央部より後ろの位置にあるようになり、無人航空機１００のバランス取り及び変数重量モジュールの配置に有利である。また、定数重量モジュール及び変数重量モジュールは前後方向に平面配置されることができ、重力方向に無人航空機１００の重心がボディー２の近くに維持されることに有利であり、無人航空機１００が重力方向に上昇又は降下することを避け、また、変数重量モジュールの配置位置には遮りがないため、変数重量モジュールのロード及び卸しに有利である。
【００６０】
本発明の一部の実施例において、少なくとも一部のバッテリは貯蔵装置４の後端に設けられてもいい。言い換えると、少なくとも一部のバッテリは変数重量モジュールの後方に設けられてもいい。そうすると、品物（変数重量モジュール）が卸された際に、無人航空機１００の重心が受ける影響は軽減され、無人航空機１００の制御がさらに簡単であり容易となる。
【００６１】
一部の実施例において、フロントアーム１０１は二つで、リアアーム１０２は四つであってもいい。四つのリアアーム１０２は二つずつ中心軸の両側に対称的に設けられることができる。もう一部の実施例において、フロントアーム１０１は四つで、リアアーム１０２は四つであってもいい。四つのフロントアーム１０１は二つずつ中心軸の両側に対称的に設けられることができ、四つのリアアーム１０２は二つずつ中心軸の両側に対称的に設けられることができる。当然、フロントアーム１０１及びリアアーム１０２の数はこれに限定されない。
【００６２】
本発明の一部の実施例において、図１に示すように、フロントアーム１０１は二つであってもよく、二つのフロントアーム１０１は中心軸の両側に対称的に設けられることができ、リアアーム１０２は二つであってもよく、二つのリアアーム１０２は中心軸の両側に対称的に設けられることができる。これによって、無人航空機１００に十分な駆動力を提供することができるとともに、無人航空機１００の構造が簡単である。
【００６３】
図１及び図２に示すように、第二交点Ｂは、第一交点Ａと上昇力中心Ｃとの間に位置する。
【００６４】
これによって、無人航空機１００の上昇力中心Ｃの近くに大量な空間が空けられて品物（変数重量モジュール）を搭載することに役立ち、品物（変数重量モジュール）の重心が無人航空機１００の上昇力中心Ｃのすぐ隣りにあり、変数重量モジュールの無人航空機１００の重心への影響が低減され、無人航空機１００の装置がさらに簡単容易となる。
【００６５】
一方で、上記構造が設けされることにより、無人航空機１００に二つの三角形構造が増えることに相当する。図２に示すように、第一交点Ａと第二交点Ｂとはこの二つの三角形の共有する頂点であり、例えば二つの三角形の中の一つは、ＡとＢとの接続線を底辺とし、左前方向のフロントアーム１０１のボディー２に向かう延長線と左右側のリアアーム１０２のボディー２に向かう延長線との交点を定点とする三角形であり、二つの三角形の中のもう一つは、ＡとＢとの接続線を底辺とし、右前方向のフロントアーム１０１のボディー２に向かう延長線と右後方向のリアアーム１０２のボディー２に向かう延長線との交点を定点とする三角形であり、これによって、無人航空機１００の構造はさらに安定となる。
【００６６】
図２に示すように、二つのリアアーム１０２間の夾角がαであり、二つのフロントアーム１０１間の夾角がγであり、且つαとγとは、α＜γを満足することができる。二つのフロントアーム１０１に比べ、二つのリアアーム１０２は中心軸に近い方向に向かって内側収納され、これによって、無人航空機１００の上昇力中心Ｃが後ろに移動されることができる。
【００６７】
本発明の一部の実施例において、第一交点Ａが第二交点Ｂと隣り合って設けられることができ、大体的に重なることもでき、これによって、無人航空機１００の中央部及び後部の空間が増大されることができる。
【００６８】
本発明の一部の実施例において、図１に示すように、リアアーム１０２の長さがフロントアーム１０１の長さより大きいであってもいい。言い換えると、リアアーム１０２の他端（リアモータ９３ｂが設けられた一端）から第一交点Ａまでの距離はフロントアーム１０１の他端（リアモータ９３ａが設けられた一端）から第二交点Ｂまでの距離より大きいであってもいい。リアアーム１０２及びフロントアーム１０１と、ボディー２との接続部は、いずれも相対的に前に移動されるため、上記構造が設けられることにより、無人航空機１００の均衡性がさらに良くなり、操作制御されやすい。
【００６９】
本発明の一部の実施例において、図１に示すように、リアアーム１０２は直線形に構成されてもいい。
【００７０】
本発明のもう一部の実施例において、リアアーム１０２は円弧状に構成されてもいい。
【００７１】
本発明の一部の実施例において、中心軸の同側にあるフロントアーム１０１及びリアアーム１０２について、当該フロントアーム１０１に取り付けられたフロントモータ９３ａと当該リアアーム１０２に取り付けられたリアモータ９３ｂとの接続線は上記中心軸と平行する。
【００７２】
本発明の一つの具体的な実施例において、図１に示すように、二つのフロントアーム１０１の他端（フロントモータ９３ａが設けられた一端）と二つのリアアーム１０２の他端（リアモータ９３ｂが設けられた一端）とは一つの正方形の四つの頂点に位置することができる。
【００７３】
理解することができるのは、無人航空機１００の安定した状態においての上昇力中心Ｃがまさに上記正方形の中心であり、且つなにも搭載しない無人航空機１００及び無人航空機１００に搭載された品物（変数重量モジュール）の重心は上記正方形の中心近くに位置することができる。これによって、無人航空機１００の構造が簡単で、対称性及び均衡性が良く、制御されやすい。
【００７４】
本発明の実施例による無人航空機１００は農業用無人航空機であってもよく、相応的に、無人航空機１００に搭載される品物（変数重量モジュール）は農薬であってもいい。無人航空機１００の定数重量モジュール及び変数重量モジュールは前後方向に平面配置されるため、農薬のロード及び卸しがいずれも比較的便利である。無人航空機１００が飛行する過程において、農薬は貯蔵装置４からチューブを介して次第に噴出されていき、農薬が減っていく（変数重量モジュールの重量が変化する）過程において、無人航空機１００の重心は常に無人航空機１００の上昇力中心Ｃの近くに位置し、これによって、無人航空機１００の制御が比較的に簡単容易で安定的である。
【００７５】
以上、本発明の実施例による無人航空機１００は、少なくとも二つのフロントアーム１０１と少なくとも二つのリアアーム１０２とを含み、リアアーム１０２とボディー２との接続部がボディーの中心に対して前に移動されることにより、第一交点Ａと、第二交点Ｂと、無人航空機１００の上昇力中心Ｃとが無人航空機１００の前後方向に前から後ろに順次に設けられ、また、無人航空機１００の中央部より後ろの位置に貯蔵装置４が設けられ、なにも搭載しない無人航空機１００の重心及び無人航空機１００に搭載された品物（変数重量モジュール）の重心がいずれも無人航空機１００の上昇力中心Ｃの近くにあるようになる。これによって、無人航空機１００に搭載された品物（変数重量モジュール）の無人航空機１００の全体の重心への影響が減らされ、無人航空機１００の制御が簡素化され、無人航空機１００の飛行がさらに安定的になり、また、なにも搭載しない無人航空機１００の重心と無人航空機１００に搭載された品物（変数重量モジュール）の重心とを平面配置することは、無人航空機１００の重心が重力方向に昇降することを防止することができ、また、貯蔵装置４には遮りがないため、無人航空機１００の品物（変数重量モジュール）のロード及び卸しは便利である。
【００７６】
以下に図１―図１４を参照して本発明の実施例による無人航空機１００をさらに説明する。
【００７７】
本発明に提出された技術案は四ローター航空機に適用するだけではなく、同時に六軸又は八軸など多軸多ローターの航空機にも適用する。
【００７８】
図１に示すように、本実施例における無人航空機１００はボディー２の回りに分布され、その軸方向がボディーに向かい、一端がボディー２に接続され、他端に回転翼モータが設けられる四つのアームを含み。当該無人航空機１００の進行方向に、設けられたフロントアーム１０１がやや短く、リアアーム１０２がやや長く、アームがボディー２に接続される位置の延長線が近似的に重なり（即ち図１の交差領域Ｅ）、無人航空機１００の中央部及び後部に残された空間に貯蔵装置４及びその他の装置、例えば貯蔵装置４及びバッテリが設けられる。同時に、ボディー２の前部にその他の付属物、例えば無人航空機１００の飛行制御モジュールと、電流検出モジュールと、補助装置となどを置くための前部放置板が設けられることができる。
【００７９】
上記無人航空機１００は、進行方向にその四つのアームの交差領域Ｅが上昇力中心Ｃに対して前に移動され、そうすると、無人航空機１００の中央部及び後部に一部の空間が空けられ、ここに貯蔵装置４が設けられ、また無人航空機１００の重い物もここに設けられ、これによって、重心が上昇又は降下しない条件において、当該無人航空機１００の重心が無人航空機１００の上昇力中心Ｃとほぼ重なることが確保される。収納空間内にある薬物又はその他のタイプの収納物が無人航空機１００から放り出された後、無人航空機１００の全体の重心位置が大きくオフセットすることはなく、無人航空機１００の制御が比較的簡単容易で安定的になる。
【００８０】
以上無人航空機１００の設置配置を通じて、何も搭載しない無人航空機１００の重心位置が無人航空機１００の全体の上昇力中心Ｃの近くに位置するように、無人航空機１００に搭載された品物（変数重量モジュール）の重心位置も無人航空機１００の上昇力中心Ｃの近くに位置するように、且つほぼ無人航空機１００のボディー２の所在する平面に平面配置されるように確保され、重い物の水平配置に占める割合が増大され、無人航空機１００の上下に重い物が積み重ねられることによる中心位置へのオフセット及び昇降への影響が避けられるとともに、平面配置の遮りなしの設計に対して、貯蔵装置４内の物がさらに取り置きされやすくなる。
【００８１】
そのうち、前記アームは直線形に設けられてもいいし、円弧状に設けられてもいい。円弧状のアームの両側に大量な利用可能な空間が空けられやすく、収納又はその他の物品を設けるのは便利である。
【００８２】
本発明の更なる改良として、前記アームに固定材が設けられ、前記固定材はそれぞれ第一固定部１０と第二固定部１１とを含む。
【００８３】
第一固定部１０と第二固定部１１との中の少くとも一つがボディー２に接続され、第一固定部１０と第二固定部１１とが接続されるとともに結合して取付溝が区画され、アームが当該取付溝内に挿通される。
【００８４】
本発明の一つの実施例において、具体的に前記第一固定部１０が前記ボディー２に接続され、前記第二固定部１１が前記ボディー２に接続され、第一固定部１０と第二固定部１１とが接続されるとともに結合して取付溝が区画され、前記アームが当該取付溝内に挿通される。また、第一固定部１０と第二固定部１１とにそれぞれ、ボディー２に接続される少くとも一つのフラットな外面が設けられる。
【００８５】
本発明の一部の実施例において、前記アームにアーム偏向ロック穴１２が設けられ、前記第一固定部１０と第二固定部１１との中の少くとも一つに、前記アーム偏向ロック穴１２の位置に対応するアーム偏向固定孔１５が設けられる。本発明の一つの具体的な実施例において、前記第一固定部１０と第二固定部１１とに、いずれも前記アーム偏向ロック穴１２の位置に対応するアーム偏向固定孔１５が設けられる。また、前記第一固定部１０と第二固定部１１とに、アームの外壁とマッチングする円弧状の内面１６がさらに設けられてもよく、二つの円円弧状内面が結合してアームが挿入する取付溝を形成する。前記第一固定部１０と第二固定部１１とにボルト接続されたアーム締結孔１３及びボディー２に接続されたボディー接続孔１４が設けられる。
【００８６】
そのうち、取付溝の形状はアームの形状に基づいてマッチング設けられてもいい。例えば、アームの断面形状が円形である場合、取付溝の断面形状が円形であってもいい。アームの断面形状が方形である場合、取付溝の断面形状が方形であってもいい。
【００８７】
図３に示すように、アームの組立正面図であり、図に二組のアーム固定材及びアーム、即ち二つの第一固定部１０及び二つの第二固定部１１が示されており、そのうち、一組のアーム固定材における第一固定部及び第二固定部はアームをしっかりと挟み、もう一組のアーム固定材において第一組のアーム固定材と一定の間隔が空けられ、アームがもしっかりと挟まれる。
【００８８】
図４に示すように、アームの組み立ての一部分解図であり、図にアーム締結孔１３と、ボディー接続孔１４と、アーム偏向固定孔１５とが示されており、そのうち、アーム締結孔１３は、ねじで第一固定部１０と第二固定部１１とが互いに締結されることに用いられ、ボディー接続孔１４は、ねじで第一固定部１０と第二固定部１１とがそれぞれボディー２に固定されることに用いられ、アーム偏向固定孔１５は、ねじでアームが必要に応じて固定角度にロックされることに用いられる。そのうち、第一固定部１０と第二固定部１１とがアームとしっかり挟む部位は円弧状の内面１６であり、円弧状の内面１６の軸方向に第一固定部１０と第一第二固定部１１との厚みが大きくなり、二つの円弧状内面１６とアームとの接触面がさらに大きくなり、アームをさらにしっかりと挟む。
【００８９】
図５に示すように、アームの偏向概略図であり、アーム偏向ロックするためのねじがアーム偏向ロック穴１２に挿通し、アームとボディー２とのオフセット角Φを精確にロックする。
【００９０】
使用過程において、第一組のアーム固定材の第一固定部１０と第二固定部１１とがアームにクランプされ、次にねじでアーム偏向固定孔１５とアームにおけるアーム偏向ロック穴１２とを挿通するとともにしっかりと締結させ、次にねじでアーム締結孔１３に挿通し、アームをしっかりと挟み、第二組のアーム固定材をアームの相応する位置に順次に取り付け、また、第一組のアーム固定材と一定の距離をあける。そのうち、上記アームアダプタの上下平面は同一平面テーブルに置かれ、平行を保持するように、また、アームの他端に回転翼モータ９３を取り付け、回転翼モータ９３はモータ座の下平面を水平又は一定の角度Φに調整することにより、回転翼モータ９３がアームの軸方向に垂直面と垂直し又は一つの夾角となす。回転翼モータ９３が固定された後、アーム固定材が取り付けてあるアームをボディー２に取り付け、即ちねじをボディー接続孔１４に挿通させ、それをボディー２にロックするだけでよい。
【００９１】
当該アームとボディー２との固定方式はアームの軸方向に揺動しにくいことを確保した。都合よくアームを必要な偏角に応じて複数の固定材に固定し、次にボディー２に取り付け、アームのボディー２の平面に対する偏角が必要な定値又は目標定値であることを確保する。
【００９２】
図１０-図１４に示すように、無人航空機１００の回転翼モータ９３の上端面に放熱防水蓋９０が設けられ、放熱防水蓋９０は上封口面９１４と側壁円周面９２とを含み、前記側壁円周面９２の上封口面９１４に近い箇所に、いくつかの通風孔９１５が設けられ、放熱防水蓋９０内に遠心ファンリブ９１１が設けられ、遠心ファンリブ９１１が通風孔９１５から上封口面９１４の内壁中心へと延伸するように設けられる。本発明の一部の実施例において、前記上封口面９１４の内壁中心と遠心ファンリブ９１１との間に回転翼モータ９３内部の通風孔と結合される環状空洞９１６が形成され、前記上封口面９１４の内壁中心に近い側の遠心ファンリブ９１１の高さが通風孔９１５に近い遠心ファンリブ９１１の高さより小さい。
【００９３】
上記放熱防水蓋９０は回転翼モータ９３の上部及び円周をカバーすることができる。放熱防水蓋９０の上部が封じられ、他端が開口している。放熱防水蓋９０で封じられた上封口面９１４に位置決め孔９１３が設けられることができ、ねじ９１で放熱防水蓋９０を回転翼モータ９３のローターの端面に固定する。上封口面９１４の内側に側壁円周面内壁９１２に向かって複数の遠心ファンリブ９１１（本実施例において２５個が設けられた）が設けられ、その末端の接線方向と径方向との夾角がβと記される。円周ファンリブ９１１の形状設置について、図に示すような三種類の方式が設置されることができ、即ちβ角が０°＜β＜９０°という後方向式と、β＝９０°という径方向式と、９０°＜β＜１８０°という前方向式とに分けられる。遠心ファンリブ９１１の径方向の内側に一つの環状空洞９１６が残され、環状空洞９１６の外円直径がモータ内部の通風口の直径より大きい。同時に、放熱防水蓋９０を囲む側壁円周面９２の上縁に通風孔９１５が設けられ、即ち側壁円周面９２の、二つの隣接する遠心ファンリブ９１１の隙間にある部位を空にし、上封口面９１４と側壁円周面９２との接続部に位置する通風孔９１５を形成する。
【００９４】
回転翼モータ９３のローターが回転する過程において、放熱防水蓋９０は、ローターを伴って回転し、その内部にある遠心ファンリブ９１１が回転翼モータの回転中心回りに回転し、回転翼モータ９３の回転による暖かい空気が遠心ファンリブ９１１の回転による遠心力に振り出されるとともに、放熱防水蓋９０の内部における環状空洞９１６に負圧が生じ、気流が回転翼モータ９３の下部に流入し、遠心力により通風孔９１５から振り出された回転翼モータ９３の放熱のための気流流動を形成する。同時に、放熱防水蓋９０の上部にある封蓋面が回転翼モータ９３の上部をカバーしたため、雨水は上部から回転翼モータ９３に入ることができなく、また、放熱防水蓋９０の上封口面９１４と側壁円周面９２との接続する位置に流れる際に、通風孔９１５により振り出された高速気流に吹き飛ばされてしまいため、雨水が回転翼モータ９３内に入ることを阻止し、防水の役割を果たす。
【００９５】
図６-図９に示すように、前記アームの下方に折り畳みキャビティ８１と、アダプタ８２と、スプリンクラーノズル折り畳みロット８３とが設けられ、折り畳みキャビティ８１内に駆動アセンブリが設けられ、前記アダプタ８２の中央部が折り畳みキャビティ８１内にヒンジ接続され、アダプタ８２の前部が駆動アセンブリに接続され、アダプタ８２の後部が折り畳みキャビティ８１の開口から突き出るとともにスプリンクラーノズル折り畳みロット８３の一端に固定接続される。
【００９６】
当該駆動アセンブリは、ケース内に取り付けられた駆動本体と、駆動軸と、接続部と、を含み、当該駆動軸は当該駆動本体及び接続部に回転可能に接続されることができ、当該駆動本体は当該駆動軸の回転を駆動することにより、当該接続部は、当該アダプタが当該ケースに対して当該第一位置と当該第二位置との間に回転するようにプッシュする。
【００９７】
前記駆動本体は減速モータ８８であり、駆動軸がリードスクリュー８３２であり、接続部がスライドブロック８３１である。
【００９８】
当該駆動軸の外壁に雄ねじが設けられ、当該接続部に結合孔が開けられ、当該結合孔の内壁に雌ねじが設けられ、当該駆動軸が当該接続部に挿通し、当該雄ねじと当該雌ねじとは結合する。
【００９９】
当該駆動軸の当該駆動本体から離れた一端にスラストベアリング８９が設けられ、当該スラストベアリング８９が当該ケース内に固定され、当該駆動軸が当該スラストベアリング８９に回転可能に挿通する。
【０１００】
前記アダプタ８２の前部にＵ形溝８２１が設けられ、前記接続部がＵ形溝８２１内に設けられる。
【０１０１】
即ち、前記アームの下方に折りたたみキャビティ８１と、アダプタ８２と、スプリンクラーノズル折りたたみロット８３と、スプリンクラーノズル回転モータ４２２と、スプリンクラーノズル回転モータ４２２に駆動されて作業するスプリンクラー部材４１とを含むスプリンクラーノズルの折りたたみ機構が設けられ、折りたたみキャビティ８１の一端に信号インターフェース回路基板８７が設けられ、他端に開口が設けられ、折りたたみキャビティ８１内に減速モータ８８及びリードスクリュー８３２が設けられ、前記信号インターフェース回路基板８７の出力端は減速モータ８８の入力端に電気的接続され、減速モータ８８の出力軸は前記リードスクリュー８３２の一端に軸方向伝動的接続され、リードスクリュー８３２の他端にスラストベアリング８９が設けられ、前記折りたたみキャビティ８１内の開口一側に近い内室壁に突起軸８２２が設けられ、当該突起軸８２２にアダプタ８２の中央部が接続され、アダプタ８２の一端にＵ形溝８２１が設けられ、Ｕ形溝８２１内にスライドブロック８３１が設けられ、スライドブロック８３１の中央部に前記リードスクリュー８３２が挿通され、且つリードスクリュー８３２とねじ結合接続されるねじ孔が設けられ、折りたたみキャビティ８１の対向する両内側室壁にスライドブロック８３１の両端がリードスクリュー８３２の軸方向に沿ってスライドする一字形シュート８１３が設けられ、前記アダプタ８２の他端が折りたたみキャビティ８１の開口から折りたたみキャビティ８１の外部まで延伸し、且つ前記スプリンクラーノズル折りたたみロット８３の一端に固定接続され、前記スプリンクラーノズル回転モータ４２２及びスプリンクラー部材４１がスプリンクラーノズル折りたたみロット８３の他端に設けられる。
【０１０２】
図６はスプリンクラーノズルが垂直にぶら下げられる状態の概略図であり、図７はスプリンクラーノズルの水平折りたたみ状態の概略図であり、当該スプリンクラーノズルの折りたたみ機構は、主に折りたたみキャビティ８１と、アダプタ８２と、スプリンクラーノズル折りたたみロット８３と、スプリンクラーノズル回転モータ４２２と、スプリンクラー部材４１となどの部品を含む。そのうち、スプリンクラーノズル折りたたみロット８３はアダプタ８２を介して折りたたみキャビティ８１に接続され、スプリンクラーノズル回転モータ４２２及びスプリンクラー部材４１はスプリンクラーノズル折りたたみロット８３に固定接続され、スプリンクラーノズル回転モータ４２２は前記スプリンクラー部材４１を駆動する。
【０１０３】
第一位置はスプリンクラーノズル折りたたみロット８３及びスプリンクラー部材４１のしまう位置として設けられ、第二位置はスプリンクラーノズル折りたたみロット８３及びスプリンクラー部材４１の開く位置として設けられることができる。実際の操作過程において、一つの例として説明すると、スプリンクラーノズル折りたたみロット８３及びスプリンクラー部材４１のしまう位置が水平位置にあり、スプリンクラーノズル折りたたみロット８３及びスプリンクラー部材４１の開く位置が垂直位置にある。理解することができるのは、その他の例において、第一位置及び第二位置は無人航空機１００が使用されるシーンに応じて具体的な設計を行うことができ、本発明の実施形態が限定する具体的な位置に限定されない。
【０１０４】
図８に示すように、それが折りたたみキャビティ８１の内部構造概略図であり、左側ケース８１１と、右側ケース８１２と、減速モータ８８と、アダプタ８２と、リードスクリュー８３２と、スライドブロック８３１と、スラストベアリング８９と、を含み、そのうち、減速モータ８８は左側ケース８１１及び右側ケース８１２の方形ノッチ内に取り付けられ、リードスクリュー８３２は減速モータ８８の出力軸と接続され、リードスクリュー８３２の末端は一つのスラストベアリング８９に突いて、またリードスクリュー８３２に、中間に一つのねじ穴が開かれる一つのスライドブロック８３１がねじ込まれ、且つ当該ねじ孔がリードスクリュー８３２と結合する。
【０１０５】
図８及び図９に示すように、スライドブロック８３１の中央部におけるねじ穴の両側はまずアダプタ８２におけるＵ形溝８２１とスライド結合し、次にスライドブロック８３１の両端は、図における左側ケース８１１及び右側ケース８１２にある、対応する一字形シュート８１３とスライド結合し、即ちスライドブロック８３１は当該一字形シュートに沿ってスライドすることができる。アダプタ８２の曲がり角位置の左側又は右側に突起軸８２２が設けられ、突起軸８２２は図における左側ケース８１１及び右側ケース８１２にある、対応する円孔８１４と回転結合し、回転接続を形成する。そのうち、アダプタ８２の内部は中空孔８２４であり、回路制御に使用されるケーブルと、スプリンクラーノズルに使用される出水管アダプタ８６と、その管路とはいずれも当該中空孔８２４から一部挿通することができる。
【０１０６】
当該無人航空機１００は、アダプタの回転を駆動するように当該駆動アセンブリを制御する制御モジュールと、電流検出モジュールと、を含み、当該電流検出モジュールは、当該駆動アセンブリの電流が所定閾値より大きいか否かを検出し、当該駆動アセンブリの電流が所定閾値より大きい場合、当該電流検出モジュールは、当該駆動アセンブリをターンオフする制御信号を当該制御モジュールに送信し、当該駆動アセンブリの電流が所定閾値より大きくない場合、当該電流検出モジュールは当該駆動アセンブリの電流が当該所定閾値より大きいか否かを引き続き検出し、当該制御モジュールは当該制御信号に基づいて当該駆動アセンブリをターンオフする。これにより、制御モジュール及び電流検出モジュールを利用してスプリンクラーノズル折りたたみ機構を自動的に制御する。
【０１０７】
以下にスプリンクラーノズル折りたたみ機構の使用及び制御方法を説明する。
【０１０８】
無人航空機１００が離陸待機状態である場合、当該スプリンクラーノズル折りたたみ機構はスプリンクラーノズル折りたたみロット８３及びスプリンクラー部材４１を水平位置に折りたたみ、この時にスライドブロック８３１がリードスクリュー８３２の減速モータ８８に近い極限位置にある。無人航空機１００は離陸した後、スプリンクラーノズルが農業噴射作業を開始する必要がある場合、減速モータ８８は信号インターフェース回路基板８７から駆動信号を受信して正回転し、スライドブロック８３１をリードスクリュー８３２のスラストベアリング８９に近い一端まで押し、この過程において、左側ケース８１１及び右側ケース８１２にある一字形シュート８１３がスライドブロック８３１の両端を一つの直線に限定して平行に移動させ、スライドブロック８３１がリードスクリュー８３２の軸方向回りに回転するのを回避するとともに、スライドブロック８３１がアダプタ８２のＵ形溝８２１内に限定されることにより、スライドブロック８３１が移動する過程において、Ｕ形溝８２１を推し進め、アダプタ８２を突起軸８２２回りに回転させ、アダプタ８２の他端はスプリンクラーノズル折りたたみロット８３の接続孔８２３を介してスプリンクラーノズルが固定されているスプリンクラーノズル折りたたみロット８３の一端に接続され、スプリンクラーノズル折りたたみロット８３が鉛直位置に回転するまで、スプリンクラーノズル折りたたみロット８３が突起軸８２２回りに回転することを伝動する。アダプタ８２の第一接触面８２５が左側ケース８１１及び右側ケース８１２の開口端の第一端面８１５に触れた場合、アダプタ８２の回転が閉塞され（第一位置に限定され）、この時にスライドブロック８３１が引き続き移動することができなくなり、リードスクリュー８３２が引き続き回転することができなくなり、減速モータ８８の負荷が大きくなり、減速モータ８８を通過する電流が瞬間に大幅に増え、無人航空機１００の内部の電流検出モジュールは、電流が大幅に増えることを検出した後、制御モジュールに一つの検出信号を与え、さらに制御モジュールは減速モータ８８に一つの制御信号を与え、最終的にモータが停止することになる。無人航空機１００の飛行過程において、スプリンクラーノズルを固定するスプリンクラーノズル折りたたみロット８３がアームと垂直し、且つ下に向かうことは保持されることができる。作業が完成された後、無人航空機１００は着陸位置の上空にホバリングし、この時に制御モジュールは減速モータ８８に一つの駆動信号を与え、反方向に回転させ、スプリンクラーノズルを固定するスプリンクラーノズル折りたたみロット８３を水平位置に折りたたみ、この過程はスプリンクラーノズル折りたたみロット８３を広げる過程に類似し、且つ関連機構の運動方向が反対である。
【０１０９】
上記スプリンクラーノズル折りたたみ機構を介して、一つ目は、包装運輸時にスプリンクラーノズル折りたたみロット８３を折りたたんで収納することができる。二つ目は、無人航空機１００が噴射作業を行う場合にスプリンクラーノズルを固定するスプリンクラーノズル折りたたみロット８３を広めて、霧滴が集まって液が垂れる現象の形成を防止することができる。また使用しない場合に、スプリンクラーノズル折りたたみロット８３を折りたたんで地面に触れることを防止することができる。
図１に示すように、本発明の実施例において機体１が示され、当該機体1は、ボディー２と、前記ボディー２の後方に設けられ、且つ変数重量モジュールを搭載するための貯蔵装置４と、を含み、前記機体は無人航空機に用いられる。
本発明の一部の実施例において、前記機体１は無人航空機１００に用いられる。図１〜図１７に示すように、無人航空機１００は、
前記ボディー２の前後方向の中心軸に対して対称的に設けられた少なくとも二つのフロントアーム１０１と、前記中心軸に対して対称的に設けられた少なくとも二つのリアアーム１０２と、を含むアームと、
フロントモータ９３ａとリアモータ９３ｂとを含む回転翼モータと、更に含む。
前記フロントアーム１０１の一端が前記ボディー２の前端に接続され、前記フロントアーム１０１の他端に前記無人航空機１００を駆動する前記フロントモータ９３ａが設けられる。
前記リアアーム１０２の一端が前記ボディー２の後端に接続され、前記リアアーム１０２の他端に前記無人航空機１００を駆動する前記リアモータ９３ｂが設けられる。
前記フロントモータ９３ａと前記リアモータ９３ｂとの前記無人航空機１００に対する合力の作用点は、前記上昇力中心であり、前記無人航空機１００の重心は前記上昇力中心に近接し、前記上昇力中心の水平面における投影は前記変数重量モジュールの重心の水平面における投影に近接する。
【０１１０】
本明細書の説明において、「一つの実施例」、「一部の実施例」、「例示的な例」、「例」、「具体的な例」、又は「一部の例」などの用語を参考した説明とは、当該実施例又は例に合わせて説明された具体的な特徴、構成、材料、又は特徴が本発明の少なくとも一つの実施例又は例に含まれることである。本明細書において、上記用語に対する例示的な描写は、必ずしも同じ実施例又は例を示すことではない。また、説明された具体的な特徴、構成、材料、又は特徴は、いずれか一つ或いは複数の実施例又は例において適切に結合することができる。
【０１１１】
本発明の実施例がすでに示されて説明されたが、普通の当業者は以下のことを理解することができる。本発明の原理及び主旨を逸脱しないかぎり、これらの実施例に対して変化、補正、切り替え及び変形を行うことができ、本発明の範囲は請求項及び等しいものに限定される。
【符号の説明】
【０１１２】
１００  無人航空機
１  機体  
１０１  フロントアーム
１０２  リアアーム
９３ａ  フロントモータ
９３ｂ  リアモータ
２  ボディー
３  前部放置板
４  貯蔵装置
１０  第一固定部
１１  第二固定部
１２  アーム偏向ロック穴
１３  アーム締結孔
１４  ボディー接続孔
１５  アーム偏向固定孔
１６  円弧状内面
４１  スプリンクラー部材
４２２  スプリンクラーノズル回転モータ
８１  折り畳みキャビティ
８１１  左側ケース
８１２  右側ケース
８１３  一字形シュート
８１４  円孔
８１５  第一端面
８２  アダプタ
８２１  Ｕ形溝
８２２  突起軸
８２３  スプリンクラーノズル折り畳みロット取り付け孔
８２４  中空孔
８２５  第一接触面
８３  スプリンクラーノズル折り畳みロット
８３１  スライドブロック
８３２  リードスクリュー  
８６  出水管アダプタ
８７  信号インターフェース回路基板
８８  減速モータ
８９  スラストベアリング
９０  放熱防水蓋
９１  ねじ
９２  側壁円周面
９３  回転翼モータ
９１１  遠心ファンリブ
９１２  側壁円周面内壁
９１３  位置決め孔
９１４  上封口面
９１５  通風孔
９１６  環状空洞
Ａ  第一交点
Ｂ  第二交点
Ｃ  上昇力中心
Ｅ  交差領域
α  二つのリアアーム間の夾角
γ  二つのフロントアーム間の夾角
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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