(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の車輪が取り付けられた下フレームと、
後方が開放しており、前記下フレームに対して水平に回転可能となるよう当該下フレームの上方に設けられた上フレームと、を備え、
前記上フレームの下部には、平面形状が後方の一部を切り欠いた環状であるスライダ部材が水平に設けられており、
当該後方の一部を切り欠いた環状のスライダ部材が、当該環の中心を回転軸として水平に回転移動することにより、前記上フレームが水平に回転移動する歩行器。
【請求項２】
前記上フレームの回転を制御するための操作を受け付ける回転操作受付部と、
前記回転操作受付部が受け付けた操作に応じて、前記上フレームの回転のロックおよびロックの解除の少なくとも一方を行なうロック機構とを備えた更に備えた請求項１記載の歩行器。
【請求項３】
前記車輪の回転を停止させるブレーキ部と、
第一の移動用スイッチおよび第二の移動用スイッチと、を更に備え、
前記ブレーキ部は、前記第一の移動用スイッチと、前記第二の移動用スイッチとの両方が、予め指定された状態となっていない場合に、前記車輪の回転を停止させる請求項１または請求項２記載の歩行器。
【請求項４】
前記下フレームの前方が、洋式便器の前方下部の空間に配置可能な高さを有する請求項１から請求項３いずれか一項記載の歩行器。
【請求項５】
前記上フレームは、左右の側方に起き上がり用の取手を備えている請求項１から請求項４いずれか一項記載の歩行器。
【請求項６】
前記取手の高さ位置が、５５０ｍｍから６５０ｍｍの範囲である請求項５記載の歩行器。
【請求項７】
歩行器の利用に関する情報を検出する１以上のセンサを更に備え、
当該１以上のセンサの検出結果に応じた動作を行なう請求項１から請求項６いずれか一項記載の歩行器。
【請求項８】
前記１以上のセンサは、歩行器の速度を検出し、
前記１以上のセンサが検出した速度に応じて、前記車輪の回転を抑制または加速する回転制御部を更に備えた請求項７記載の歩行器。
【請求項９】
前記車輪の一以上には、当該車輪を回転させるためのモータを更に備え、
前記１以上のセンサは、前記モータに印加される電流値を検出し、
前記１以上のセンサが検出した電流値に応じた警告を出力する出力部を更に備えた請求項７記載の歩行器。
【請求項１０】
前記出力部は、予め指定された送信先に、前記警告を送信する請求項９記載の歩行器。
【請求項１１】
前記１以上のセンサは、歩行器の１以上の車輪にかかる床反力を検出し、
前記１以上のセンサが検出した床反力が、予め指定された条件を満たす場合に、警告を出力する出力部を更に備えた請求項７記載の歩行器。
【請求項１２】
前記後方が開放している上フレームに変えて、後方が開放可能な上フレームを備えた請求項１から請求項１１いずれか一項記載の歩行器。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ユーザの歩行を補助する歩行器に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来の歩行器として、中央に歩行者が立って歩行可能な空間を有する一方、歩行者が手で体を支える上部フレームであって、後面が開放され、略水平面に沿って延びる丸形の上部フレームと、後面が開放され、略水平面に沿って延びる丸形の下部フレームと、上部フレーム後側両端部と下部フレーム後側両端部同士を連結する後部の左右の連結フレームと、からなる本体フレームを備えると共に、本体フレームを床面上に走行自由に支持する回転可能な車輪を有するキャスターを備えたものが知られていた（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００４−２２２８７９号公報（第１頁、第１図等）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、従来の歩行器においては、ユーザが、狭い空間等で、容易に方向転換を行なって所望の座面に着座することができない、という課題があった。
【０００５】
例えば、従来の歩行器の多くは、後方はユーザが出入り可能となるよう開放された構造となっているが、前方にフレームやハンドルやカバー等が設けられている。このため、歩行器を利用している通常の歩行が困難であるユーザ等が洋式トイレ等に着座するためには、一旦、歩行器を使ってトイレの個室やブース等の狭い空間に入り、洋式トイレの前に移動した後、着座のために歩行器とともに方向転換（例えば、転回）を行なって後ろ向きになり、歩行器の開放された後方から便座に着座する必要がある。しかし、トイレの狭い個室やブース内等においては、便座前のスペースが十分な広さを有していないことが多く、歩行器をトイレの個室内等で方向転換することが困難であり、この結果、ユーザが、トイレの個室内等で歩行器とともに方向転換を行なって、歩行器の開放された後方から便座に着座することは非常に困難である、という問題があった。また、トイレの個室等に入る前に方向転換を行なって、洋式便器に向かって移動しようとした場合、ユーザは、歩行器とともに後ろ向きに移動する必要があり、転倒等の恐れがある、という問題があった。また、一旦、歩行器から離れてトイレを利用する場合、歩行器を着座する際の支えに利用できない、という問題があった。
【０００６】
本発明は、上記のような課題を解消するためになされたものであり、容易に方向転換を行なって所望の座面に着座することが可能な歩行器を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の歩行器は、複数の車輪が取り付けられた下フレームと、後方が開放しており、下フレームに対して水平に回転可能となるよう下フレームの上方に設けられた上フレームと、を備えた歩行器である。
【０００８】
かかる構成により、所望の座面の前で上フレームを回転させて、容易に方向転換を行ない、上フレームの開放された後方から容易に座面に着座することができる。
【０００９】
また、本発明の歩行器は、前記歩行器において、上フレームの回転を制御するための操作を受け付ける回転操作受付部と、回転操作受付部が受け付けた操作に応じて、上フレームの回転のロックおよびロックの解除の少なくとも一方を行なうロック機構とを更に備えた歩行器である。
【００１０】
かかる構成により、上フレームの回転の要否に応じて、回転のロックや解除を行なうことができる。
【００１１】
また、本発明の歩行器は、前記歩行器において、車輪の回転を停止させるブレーキ部と、第一の移動用スイッチおよび第二の移動用スイッチと、を更に備え、ブレーキ部は、第一の移動用スイッチと、第二の移動用スイッチとの両方が、予め指定された状態となっていない場合に、車輪の回転を停止させる歩行器である。
【００１２】
かかる構成により、２つの移動用スイッチの両方が予め指定された状態となっている場合にだけ、歩行器を移動可能な状態とすることができ、歩行器が誤って移動することを防ぐことができる。これにより、例えば、少なくとも一方の移動用スイッチの操作を行なわずに、上フレームを回転させている際には、下フレームが移動しないようにして、上フレームの回転時に、下フレームが予期せずに回転してしまうことを防ぐことができる。
【００１３】
また、本発明の歩行器は、前記歩行器において、下フレームの前方が、洋式便器の前方下部の空間に配置可能な高さを有する歩行器である。
【００１４】
かかる構成により、歩行器の前方を洋式便器の前方下部の空間に配置させた状態で上フレームを回転させることができ、回転後に、上フレームの後方から便座に着座する際に、着座しやすくすることができる。
【００１５】
また、本発明の歩行器は、前記歩行器において、上フレームは、左右の側方に起き上がり用の取手を備えている歩行器である。
【００１６】
かかる構成により、着座した状態から、立ち上がる際に、取手により、体を支えることができる。
【００１７】
また、本発明の歩行器は、前記歩行器において、取手の高さ位置が、５５０ｍｍから６５０ｍｍの範囲である歩行器である。
【００１８】
かかる構成により、ユーザが立ち上がる際に効率よく体を支えることができる。
【００１９】
また、本発明の歩行器は、前記歩行器において、歩行器の利用に関する情報を検出する１以上のセンサを更に備え、１以上のセンサの検出結果に応じた動作を行なう歩行器である。
【００２０】
かかる構成により、歩行器の動作を適切に制御することができる。
【００２１】
また、本発明の歩行器は、前記歩行器において、１以上のセンサは、歩行器の速度を検出し、１以上のセンサが検出した速度に応じて、車輪の回転を抑制または加速する回転制御部を更に備えた歩行器である。
【００２２】
かかる構成により、歩行器の速度を自動的に抑制したり、加速したりすることができる。
【００２３】
また、本発明の歩行器は、前記歩行器において、車輪の一以上には、車輪を回転させるためのモータを更に備え、１以上のセンサは、モータに印加される電流値を検出し、１以上のセンサが検出した電流値に応じた警告を出力する出力部を更に備えた歩行器である。
【００２４】
かかる構成により、歩行器に不適切な力がかかっていること等を警告することができる。
【００２５】
また、本発明の歩行器は、前記歩行器において、出力部は、予め指定された送信先に、警告を送信する歩行器である。
【００２６】
かかる構成により、歩行器を利用するユーザ以外の送信先に、警告を通知ことができる。
【００２７】
また、本発明の歩行器は、前記歩行器において、１以上のセンサは、歩行器の１以上の車輪にかかる床反力を検出し、１以上のセンサが検出した床反力が、予め指定された条件を満たす場合に、警告を出力する出力部を更に備えた歩行器である。
【００２８】
かかる構成により、歩行器に不適切な力がかかっている場合に警告を出力することができ、ユーザや、介護者等の注意を喚起して、例えば、転倒等を防ぐことができる。
【００２９】
また、本発明の歩行器は、前記歩行器において、後方が開放している上フレームに変えて、後方が開放可能な上フレームを備えるようにした歩行器である。
【００３０】
かかる構成により、所望の座面の前で上フレームを回転させて容易に方向転換を行ない、歩行器の上フレームの後方を開いて、上フレームの開放された後方から容易に座面に着座することができる。また、例えば、移動時等には、上フレームの後方を閉じることで、ユーザの後方をガードしたり、支持したりすることができる。
【発明の効果】
【００３１】
本発明による歩行器によれば、容易に方向転換を行なって所望の座面に着座することができる。
【図面の簡単な説明】
【００３２】
【図１】本発明の実施の形態における歩行器の斜視図（図１（ａ））、および同歩行器の上フレームを１８０度回転させた状態の斜視図（図１（ｂ））
【図２】同歩行器の側面図（図２（ａ））、および同歩行器の上フレームを１８０度回転させた状態の側面図（図２（ｂ））
【図３】同歩行器のブロック図
【図４】同歩行器の動作について説明するフローチャート
【図５】同歩行器の利用状態を示す図（図５（ａ））、および同歩行器の上フレームの向きを変えた状態を示す図（図５（ｂ））
【図６】同歩行器を利用して座った状態を示す図（図６（ａ））、および同歩行器を利用して立ち上がる際の状態を示す図（図６（ｂ））
【図７】同歩行器のロック機構を説明するための、ロックされていない状態を示す図（図７（ａ））、ロックされている状態を示す図（図７（ｂ））、およびロックが解除された状態を示す図（図７（ｃ））
【図８】同歩行器のスライダ部材の変形例を説明するための、後方を閉じた状態を示す後面図（図８（ａ））、および後方開いた状態を示す後面図（図８（ｂ））
【発明を実施するための形態】
【００３３】
以下、歩行器等の実施形態について図面を参照して説明する。なお、実施の形態において同じ符号を付した構成要素は同様の動作を行うので、再度の説明を省略する場合がある。
【００３４】
（実施の形態）
図１は、本実施の形態における歩行器１０００の斜視図（図１（ａ））、および歩行器１０００の上フレーム２を水平に１８０度回転させた状態の斜視図（図１（ｂ））である。
【００３５】
図２は、本実施の形態における歩行器１０００の側面図（図２（ａ））、および歩行器１０００の上フレーム２を水平に１８０度回転させた状態の側面図（図２（ｂ））である。
【００３６】
図３は、本実施の形態における歩行器１０００のブロック図である。
【００３７】
歩行器１０００は、下フレーム１、上フレーム２、２つの前輪１０３、２つの後輪１０４、回転操作受付部１０６、ロック機構１０７、ブレーキ部１０８、第一の移動用スイッチ１０９ａ、第二の移動用スイッチ１０９ｂ、一以上のセンサ１２０、出力部１２１、モータ１２２、回転制御部１２３、および停止ブレーキ部１２４を備える。図においては、一例として一以上のセンサ１２０が、第一のセンサ１２０ａ、第二のセンサ１２０ｂ、および第三のセンサ１２０ｃの三種類のセンサである場合を示している。なお、図３においては、説明の便宜上、ロック機構１０７、ブレーキ部１０８、第一のセンサ１２０ａ、第二のセンサ１２０ｂ、第三のセンサ１２０ｃ、モータ１２２、回転制御部１２３、および停止ブレーキ部１２４が、それぞれ一つである場合を示しているが、これらは、いずれも二以上であっても良い。
【００３８】
下フレーム１には、複数の車輪である前輪１０３および後輪１０４が取り付けられている。また、上フレーム２は、後方が開放しており、下フレーム１に対して水平に回転可能となるよう、下フレーム１の上方に設けられている。上フレーム２は、通常、左右の両方向に回転可能であるが、左右のいずれか一方向にのみ回転可能であっても良い。
【００３９】
下フレーム１は、レール部材１１、脚部材１２、横木部材１３、連結部材１４、補強部材１５、および下支持部材１６を備えている。脚部材１２は、下フレーム１の左の下部と、右の下部とに設けられている。
【００４０】
各脚部材１２は、ここでは一例として、略Ｕ字形状を有しており、その端部が下方を向くよう配置されている。脚部材１２の端部の一方は、歩行器１０００の前方に位置し、他方は、歩行器１０００の後方に位置しており、脚部材１２の前方の端部には、前輪１０３が取り付けられ、後方の端部には後輪１０４が取り付けられている。前輪１０３は、水平方向に回転可能となるよう取り付けられている。なお、後輪１０４も、水平方向に回転可能となるよう取り付けられるようにしてもよい。また、ここでは、下フレーム１の左右にそれぞれ２つの車輪を取り付けた場合について説明したが、左右に３以上の車輪を取り付けてもよい。また、下フレーム１のその他の下部にも車輪を取り付けるようにしてもよい。横木部材１３は、その両端が、脚部材１２の両端近傍に取り付けられている。また、左右の脚部材１２は、その前方側の端部の近傍が連結部材１４で連結されている。また、連結部材１４と、左右の脚部材１２の上部の前方部分とが、それぞれ補強部材１５で連結されている。下フレーム１の左右の脚部材１２（あるいは、横木部材１３）および連結部材１４は、平面形状が、歩行器１０００の後方側が開放された（つまり、後方側に両端を有する）略Ｕ字形状となるよう配置されている。この左右の脚部材１２（あるいは、横木部材１３）および連結部材１４で囲まれた領域は、ユーザが歩行に利用可能なサイズの領域であることが好ましい。脚部材１２の端部間の長さは、例えば、７００ｍｍから９００ｍｍの範囲である。また、連結部材１４の幅は、５００ｍｍから７００ｍｍの範囲である。ただし、これらの長さは適宜変更可能である。
【００４１】
なお、下フレーム１の前方は、洋式トイレの前方下部の空間に配置可能な高さを有することが好ましく、例えば、高さが１５０ｍｍ以下であることが好ましい。例えば、連結部材１４の最上部の高さが１５０ｍｍ以下となることが好ましい。連結部材１４の前方は、洋式トイレの前方下方の奥には位置可能となるよう、下フレーム１の後部方向にくぼんだ形状を有していることが好ましい。
【００４２】
左右の脚部材１２の上部には、それぞれ下支持部材１６を介してレール部材１１が配置されている。レール部材１１の詳細については後述する。
【００４３】
下フレーム１は、高さを調節するための機構を備えていても良い。例えば、脚部材１２や、下支持部材１６等が、高さを調節するための機構を備えていても良い。
【００４４】
なお、上記の下フレーム１の構成は一例であり、レール部材１１等の上フレーム２を回転させるための機構や、車輪等を備えていれば、上記以外の構成であっても良い。また、下フレーム１の形状等は問わない。
【００４５】
上フレーム２は、スライダ部材２１、ハンドル部材２２、支持部材２３、および取手２４を備える。
【００４６】
スライダ部材２１は、上フレーム２の下部に設けられている。スライダ部材２１は、後方の一部を切り欠いた環状の平面形状を有している部材である。スライダ部材２１は、例えば、板状、あるいは管状の部材である。この切り欠いた部分の幅は、例えば、ユーザが出入り可能な幅であることが好ましい。このスライダ部材２１が、下フレーム１の左右に設けられたレール部材１１に移動可能となるよう保持されることにより、上フレーム２は、下フレーム１に対して水平に回転可能となるよう、下フレーム１の上方に配置される。
【００４７】
ハンドル部材２２は、上フレーム２の上方、例えば上部に配置される。ハンドル部材２２は、歩行器１０００の少なくとも前方に設けられている。ハンドル部材２２は、例えば、上方に伸びる一以上の支持部材２３を介して、スライダ部材２１上に配置される。例えば、ハンドル部材２２は、歩行器１０００の前方から左右の後方に向かって曲がった形状を有している。また、ハンドル部材２２は、後方が開放された形状を有している。例えば、ハンドル部材２２は、後方に、ユーザが出入り可能なサイズの開口を有している。例えば、ハンドル部材２２は、平面形状が、略Ｕ形状を有しており、その端部が、歩行器１０００の後部を向くように、後方に曲げられて配置されている。ハンドル部材２２は、スライダ部材２１の形状に近い形状を有していることが好ましい。また、スライダ部材２１で囲まれた部分と、ハンドル部材２２とで囲まれた部分とのサイズは、それぞれ、その部分にユーザが位置することが可能なサイズであることが好ましい。下フレーム１上に上フレーム２を取り付けた場合におけるハンドル部材２２の高さは、歩行時にユーザが把持可能な高さ、例えば、７０〜１００ｍｍの高さであることが好ましい。
【００４８】
歩行器１０００は、通常の歩行に利用される際には、下フレーム１の前方方向と、上フレーム２の前方方向とが一致する状態で利用される。この状態は、上フレーム２を下フレーム１に対して水平に回転させていない状態と考えてもよい。下フレーム１の前方方向とは、例えば、一方の脚部材１２の後輪１０４が取り付けられている端部から前輪１０３が取り付けられている端部に向かう方向である。あるいは、上フレーム２の回転中心から２つの前輪１０３を結ぶ線の中点に向かう方向や、下フレーム１全体における２つの前輪１０３を結ぶ線の中点が位置する方向であってもよい。上フレームの前方方向とは、例えば、上フレーム２の開放されている部分（例えば、開放されている部分の中心）から、上フレーム２の回転中心に向かう方向である。あるいは、上フレーム２の回転中心からハンドル部材２２の中心に向かう方向や、上フレーム２全体におけるハンドル部材２２の中心が位置する方向等であっても良い。
【００４９】
なお、ハンドル部材２２は、上フレーム２を回転させる際に、ユーザがハンドル部材２２を把持した状態で上フレームの回転にあわせて回転できるよう、少なくともユーザに把持される部分が常に露出していることが好ましい。例えば、上フレーム２の回転に合わせてハンドル部材２２が動く際に通過する位置、例えば空間には、カバー等が設けられていないことが好ましい。より好ましくは、ハンドル部材２２全体が、上フレーム２の回転時においても常に露出している構造であることが好ましい。
【００５０】
上フレーム２の左右の側方には、例えば、それぞれ取手２４が設けられている。ここでは、一例として、取手２４は、上フレーム２の側方の後方に設けられた支持部材２３に対して水平となるよう一端が取り付けられた棒状の部材である。取手は、いわゆるグリップであっても良い。なお、取手２４の支持部材２３に取り付けられていない端部は、下方に折り曲げられて、スライダ部材２１の端部側の上部に取り付けられている。この取手２４の高さ位置は、例えば、便座やベッド等に着座したユーザが立ち上がる際につかまる取手として適した高さ位置であることが好ましい。例えば、高さ位置は、５５０ｍｍから６５０ｍｍの範囲であることが好ましい。なお、ここでの取手２４の高さ位置は、例えば、取手２４の水平部分の高さ位置と考えてもよい。
【００５１】
左右に配置されたレール部材１１は、それぞれ、歩行器１０００の内側に向かって湾曲した平面形状を有するガイド部材１１１と、このガイド部材の両端に設けられた２組のローラ部材１１２とを有している。ガイド部材１１１には、スライダ部材２１を移動可能となるよう配置可能な溝１１１ａが設けられており、スライダ部材２１は、この溝１１１ａの底面により上方に支持されている。溝１１１ａの平面形状は、例えば、スライダ部材２１の平面形状に沿った、環の一部を取り出した形状を有している。ローラ部材１１２は、ローラ（図示せず）を備えており、ローラは、その回転軸が鉛直方向となるよう配置されている。ローラは、溝１１１ａ内に配置されたスライダ部材２１と接している。また、一対のローラ部材１１２は、溝を１１１ａを挟んで、それぞれのローラが対向するよう配置されている。スライダ部材２１は、複数のローラ部材１１２の対によって、溝１１１ａに沿って移動可能となるよう水平方向に挟持されている。これにより、平面形状が一部を切り欠いた環状であるスライダ部材２１は、その環の中心を回転軸として、水平に回転移動可能となるよう、左右のレール部材１１により保持されている。そして、スライダ部材２１が、レール部材１１の溝１１１ａに沿って移動することで、上フレーム２全体が水平に回転移動する。これにより、上フレーム２を下フレーム１に対して回転させる際に、歩行器１０００を利用するユーザが立つことができる領域に、ハンドル部材２２等が進入することが無く、回転時にユーザが立つ領域が確保される。なお、溝１１１ａの上部やローラ部材１１２の上部は、溝方向に突出しており、溝１１１ａ内に配置されたスライダ部材２１が、溝１１１ａの上方から、抜け落ちないようになっていることが好ましい。
【００５２】
なお、上記の上フレーム２の構成は一例であり、スライダ部材２１等の上フレーム２を下フレーム１上において、下フレーム１に対して回転させるための機構や、ユーザが歩行時等に把持するためのハンドル部材２２等の部材を備えていれば、上記以外の構成であっても良い。また、上フレーム２の形状等も、後方が開放された形状であれば、どのような形状であっても良い。また、上フレーム２の支持部材２３等が高さを調節するための機構を備えていても良い。
また、上述した下フレーム１や上フレーム２の大きさや形状等は、ユーザが歩行時に利用可能な大きさや形状等であることが好ましい。特に、環状のスライダ部材２１やレール部材１１の直径等は、歩行器１０００を利用するユーザが、その内部に立つことが可能な大きさ、例えば、５００ｍｍから７００ｍｍ程度の範囲の大きさであることが好ましい。
【００５３】
回転操作受付部１０６は、上フレーム２の水平な回転を制御するための操作を受け付ける。水平な回転の制御とは、例えば、水平な回転をロックすることや、このロックを解除することやその両方である。この操作は、例えば、ロック機構１０７を制御するための操作である。回転操作受付部１０６は、例えば、回転制御を制御するための操作を受け付けるスイッチである。スイッチは、押しボタンスイッチであっても、スライドスイッチ等のどのような機構のスイッチであっても良い。また、回転操作受付部１０６は、同様の操作を受け付けるためのタッチ式のセンサや、近接センサ、感圧センサ等のセンサであっても良い。また、回転操作受付部１０６は、レバー等であっても良い。回転操作受付部１０６は、例えば、上フレーム２の回転のロックを解除する操作を受け付けるスイッチである。回転操作受付部１０６は、上フレーム２に設けられていることが好ましく、上フレームのハンドル部材２２に設けられていることが、ユーザが歩行器１０００を利用して歩行可能な状態で操作が行えるという点で、より好ましい。
【００５４】
歩行器１０００には、ロック機構１０７が設けられている。ロック機構１０７は、上フレーム２の水平な回転のロックを行なう機構である。ロック機構１０７による回転のロックは、通常、解除可能である。ロック機構１０７は、例えば、回転操作受付部１０６が受け付けた操作に応じて、上フレーム２の回転のロック、およびロックの解除の少なくとも一方を行なう。
【００５５】
ロック機構１０７は、例えば、下フレーム１と上フレーム２とが水平方向においてなす角度が、一以上の予め指定された角度となった状態で、水平方向の回転をロックする。下フレーム１と上フレーム２とがなす角度とは、例えば、下フレーム１の前方方向と、上フレーム２の前方方向とがなす角度である。例えば、ロック機構１０７は、下フレーム１の前方方向と、上フレーム２の前方方向とがなす角度が０度および１８０度である状態で、上フレーム２の水平方向の回転をロック可能である。なお、ロック機構１０７は、下フレーム１と上フレーム２とがなす角度が、その他の角度でロック可能であってもよい。
【００５６】
ロック機構１０７は、例えば、スライダ部材２１のレール部材１１に対する移動をロックすることで、上フレーム２の回転をロックする。ロック機構１０７は、例えば、スライダ部材２１とレール部材１１とが一以上の予め指定された位置関係となった状態で、スライダ部材２１の移動をロックする。ロック機構１０７は、例えば、レール部材１１のガイド部材１１１の近傍や、ガイド部材１１１の内部等に設けられている。
【００５７】
ロック機構１０７としては、例えば、特開平７−１０４３７６号公報に示されているようなロック機構が利用可能である。
【００５８】
以下、ロック機構１０７の一例について説明する。
図７は、本実施の形態のロック機構１０７の一例を説明するための、スライダ部材２１がロック可能な状態ではあるが、ロックされていない状態を示すスライダ部材２１およびレール部材１１の水平断面図（図７（ａ））、スライダ部材２１がロックされた状態を示す水平断面図（図７（ｂ））、およびロック機構が解除された状態を示す水平断面図（図７（ｃ））である。
【００５９】
このロック機構１０７は、レール部材１１の溝１１１ａの内面（例えば、側面）から突出しうるバネ等により付勢されたロックピン１０７１、と、このロックピン１０７１を溝１１１ａの内面から突出しない待避位置に保持するバネ１０７２と、ロックピン１０７１の軸１０７４を、溝１１１ａとは反対方向に移動させることで、このロックピン１０７１を、待避位置に保持する保持機構１０７３とを備えている。また、スライダ部材２１の内壁の、このスライダ部材２１を溝１１１ａに沿って移動させた場合にロックピン１０７１と対向可能な任意の位置には、ロックピン１０７１の先端に嵌合する穴や、切り込み等の凹部２１０１を設けておく。なお、この凹部２１０１は、ロック機構１０７の一部と考えても良く、一部と考えて無くても良い。また、ロックピン１０７１を待避位置に保持する保持機構１０７３は、例えば、回転操作受付部１０６が受け付けた操作に応じて動作可能となるようにする。ここでの動作は、ロックピン１０７１の軸１０７４を、溝１１１ａとは反対側に移動させる動作である。例えば、回転操作受付部１０６が受け付けた操作に応じて、電動で動作するようにしてもよい。なお、軸１０７４等を移動させる保持機構１０７３等の構成は、公知技術であるため、ここでの説明は省略する。
【００６０】
このロック機構においては、保持機構１０７３を用いてロックピン１０７１を待避位置に保持していない状態（例えば、、軸１０７４を、溝１１１ａとは反対側に移動させていない状態）において、スライダ部材２１を移動させると、スライダ部材２１の凹部２１０１が設けられていない部分においては、図７（ａ）に示すように、ロックピン１０７１は、その先端がスライダ部材２１の表面により押し戻されて溝１１１ａから待避した状態となるため、スライダ部材２１が移動可能であるとともに、スライダ部材２１の凹部２１０１と対向した位置においては、ロックピン１０７１は、バネ１０７２による付勢により、溝１１１ａの内面から突出して、スライダ部材２１の凹部２１０１内に嵌め合わせられ、これにより、図７（ｂ）に示すように、スライダ部材２１の移動がロックされることとなる。つまり、スライダ部材２１がロックされる。また、保持機構１０７３により、軸１０７４を溝１１１ａとは反対方向に移動させて、ロックピン１０７１を待避位置に保持した状態とすると、図７（ｃ）に示すように、ロックピンが、溝１１１ａに突出しなくなるため、スライダ部材２１は、レール部材１１の溝１１１ａ内を自由に移動可能となる。つまり、スライダ部材２１が上記のようにロックピン１０７１の突出によりロックされていた場合、ロックが解除されることとなる。
【００６１】
これにより、例えば、回転操作受付部１０６が、ロックを解除する操作を受け付けていない場合には、保持機構１０７３が、ロックピン１０７１を待避位置に保持しないようにして、スライダ部材２１が、凹部２１０１とロックピン１０７１とが嵌合した位置でロックされるようにし、回転操作受付部１０６が、ロックを解除する操作を受け付けている際には、ロックピン１０７１を待避位置に保持して、スライダ部材２１がロックされない状態とすることで、回転操作受付部１０６に対して操作を行なっていない場合には、スライダ部材２１の凹部２１０１とロックピン１０７１とが嵌合する位置においては、上フレーム２の回転が自動的にロックされるとともに、回転操作受付部１０６が、ロックを解除する操作を受け付けた場合にだけ、このロックを解除できるようになる。
【００６２】
また、このようなロック機構においては、スライダ部材２１に設ける凹部２１０１の位置により、上フレーム２をロックする位置を特定することができる。例えば、下フレーム１と上フレーム２とのなす角度が０度となっている状態の、スライダ部材２１のロック機構のロックピン１０７１の先端に対向する位置に凹部２１０１を設けることで、下フレーム１と上フレーム２とのなす角度が０度となった状態で、上フレーム２の回転をロックすることができる。かかることは１８０度等のその他の角度においても同様である。
【００６３】
なお、本実施の形態においては、上記のようなロック機構１０７が、左右のレール部材１１に設けられている場合を例に挙げて説明する。ロック機構１０７を、左右に設けることで、スライダ部材２１が、一方のレール部材１１の溝１１１ａから離れた場合においても、スライダ部材２１を他方のレール部材１１に設けられたロック機構１０７でロック可能となる。
【００６４】
なお、上記で挙げたロック機構１０７は一例であり、ロック機構１０７として、他の機構を用いるようにしても良い。例えば、自動車のハンドルのロック機構や、レンズ交換式カメラのマウントのロック機構等に相当する構成を、ロック機構１０７として用いても良い。また、ロック機構によりローラ部材１１２の回転を停止させることで、スライダ部材２１の移動をロックするようにしても良い。
【００６５】
第一の移動用スイッチ１０９ａおよび第二の移動用スイッチ１０９ｂは、ブレーキ部１０８を操作するためのスイッチである。第一の移動用スイッチ１０９ａおよび第二の移動用スイッチ１０９ｂは、例えば、ハンドル部材２２の左右に設けられている。第一の移動用スイッチ１０９ａおよび第二の移動用スイッチ１０９ｂは、例えば、ハンドル部材２２の左右のユーザが歩行時に把持する位置やその近傍に設けられている。第一の移動用スイッチ１０９ａおよび第二の移動用スイッチ１０９ｂは、例えば、オンまたはオフの状態が保持されるスイッチであっても良いが、スイッチを押している間だけオン状態（あるいはオフ状態）が保たれるスイッチであることが好ましい。また、第一の移動用スイッチ１０９ａおよび第二の移動用スイッチ１０９ｂは、センサを利用したスイッチであっても良い。なお、第一の移動用スイッチ１０９ａと、第二の移動用スイッチ１０９ｂとは、片手で同時に操作できない位置に配置されていることが好ましく、第一の移動用スイッチ１０９ａおよび第二の移動用スイッチ１０９ｂと、回転操作受付部１０６とは、片手で同時に操作できない位置に配置されていることが好ましい。これにより、例えば、歩行器１０００が移動している際に、上フレーム２を回転させないようにすることが可能となる。
【００６６】
一以上のブレーキ部１０８は、車輪の回転を停止させる。ブレーキ部１０８は、通常、このブレーキ部１０８が取り付けられた車輪の回転を停止させる。ブレーキ部１０８は、例えば、左右の後輪１０４に対してそれぞれ取り付けられ、左右の後輪１０４の回転を停止させる。また、左右の前輪１０３の回転を停止させても良い。ブレーキ部１０８は、通常、停止対象となる車輪に取り付けられる。なお、ブレーキ部１０８が車輪の回転の停止させることを、ここでは、車輪にブレーキをかける、あるいは、歩行器１０００にブレーキをかけると呼ぶ場合がある。また、ブレーキ部１０８が、車輪の回転の停止を解除することを、ブレーキを解除すると呼ぶ場合がある。かかることは、後述する停止ブレーキ部１２４についても同様である。ここでは、一例として、２つのブレーキ部１０８が、左右の後輪１０４にそれぞれ取り付けられており、それぞれのブレーキ部１０８が、それぞれが取り付けられた後輪１０４の回転を停止可能である場合を例に挙げて説明する。ブレーキ部１０８としては、通常の車輪に利用可能なブレーキが利用可能である。ブレーキ部１０８としては、例えば、ディスクブレーキや、ドラム式ブレーキや、キャリバーブレーキ等の一般的なブレーキが利用可能である。
【００６７】
ブレーキ部１０８は、第一の移動用スイッチ１０９ａおよび第二の移動用スイッチ１０９ｂの両方が予め指定された状態となっていない場合に、車輪の回転を停止させる。ブレーキ部１０８は、第一の移動用スイッチ１０９ａおよび第二の移動用スイッチ１０９ｂの両方が予め指定された状態となっていない場合に、車輪の回転を停止させる。例えば、ブレーキ部１０８は、第一の移動用スイッチ１０９ａおよび第二の移動用スイッチ１０９ｂの両方が予め指定された状態であるオン状態となっていない場合に、車輪の回転（例えば、左右の後輪１０４の回転）を停止させる。これにより、第一の移動用スイッチ１０９ａおよび第二の移動用スイッチ１０９ｂの両方がオン状態にならない限りは歩行器１０００が移動しなようにすることにより、ユーザが、歩行器１０００を正しく使わない場合には歩行器１０００が移動しないようにして、事故の発生を未然に防ぐことができる。
なお、第一の移動用スイッチ１０９ａおよび第二の移動用スイッチ１０９ｂを設ける代わりに、一つの移動用スイッチ（図示せず）を設けるようにし、ブレーキ部１０８は、この移動用スイッチの状態によって車輪の回転を停止させるようにしても良い。
【００６８】
モータ１２２は、一以上の車輪を回転させる。例えば、モータ１２２は、下フレーム１が前方方向に移動するよう車輪を回転させる。歩行器１０００は、一以上のモータ１２２を備えている。モータ１２２は、例えば、左右の後輪１０４に、一以上のギアや、ベルト等を介してそれぞれ取り付けられており、それぞれの後輪１０４を回転させる。モータ１２２は、例えば、予め指定された回転数で回転する。また、モータ１２２は、車輪の回転数に応じて、モータ１２２自身の回転数を決定し、この回転数で回転するようにしても良い。モータ１２２は、歩行者の移動を補助するためのモータ１２２と考えてもよい。モータ１２２の回転数やトルク等は、後述する回転制御部１２３により制御されるようにしても良い。
【００６９】
モータ１２２は、例えば、ブレーキ部１０８による車輪の停止が解除された場合に、モータ１２２が車輪を回転させるようにしてもよい。例えば、モータ１２２は、第一の移動用スイッチ１０９ａおよび第二の移動用スイッチ１０９ｂの両方が、予め指定された状態となった場合に、車輪を回転させるようにしても良い。
【００７０】
モータ１２２は、速度や回転数等を予め指定された値等に保つためのフィードバック制御が可能なモータであってもよい。このフィードバック制御は、例えば、モータ１２２に与える電流値を変更することにより行なわれるフィードバック制御である。
【００７１】
一以上のセンサ１２０は、歩行器１０００の利用に関する情報を検出する。歩行器１０００の利用に関する情報は、歩行器１０００の移動時の取得される情報や、歩行器１０００に移動時以外において、歩行器１０００にかかる力等を示す情報等である。歩行器１０００の利用に関する情報は、例えば、歩行器１０００を利用する際の歩行器１０００の速度や、歩行器１０００のモータ１２２に流れる電流値や、歩行器１０００にかかる床反力等である。なお、本実施の形態においては、歩行器１０００が、この一以上のセンサ１２０の検出結果に応じた動作を行なう場合について説明する。センサ１２０の検出結果に応じた動作は、例えば、歩行器１０００を減速させるための動作や、歩行器１０００についての警告等の出力である。
【００７２】
本実施の形態では一例として、一以上のセンサ１２０が、第一のセンサ１２０ａ、第二のセンサ１２０ｂ、および第三のセンサ１２０ｃの三種類のセンサである場合について説明する。ただし、一以上のセンサ１２０は、これら以外のセンサを含んでいても良く、また、これらの三種類のセンサの一部だけを含んでいても良い。
【００７３】
一以上の第一のセンサ１２０ａは、歩行器１０００の利用に関する情報である歩行器１０００の速度を検出する。ここでの速度は、例えば移動速度である。第一のセンサ１２０ａは、例えば、車輪の回転速度を検出する非接触のセンサや、車輪の車軸の回転速度を検出する回転計等である。例えば、第一のセンサ１２０ａは、一以上の車輪の回転速度を検出し、この回転速度から歩行器１０００の速度を取得しても良い。回転速度は、単位時間当たりの回転数である。また、第一のセンサ１２０ａは歩行器１０００の加速度を検出し、検出した加速度に対して積分等の演算を行なうことで移動速度を取得しても良い。なお、車輪の回転速度を、歩行器１０００の速度と考えてもよい。ここでは、１つの第一のセンサ１２０ａが、左の後輪１０４の近傍にそれぞれ配置されており、左の後輪１０４の回転速度を検出し、検出した回転速度から歩行器１０００の速度を取得する場合を例に挙げて説明する。なお、第一のセンサ１２０ａは速度が検出可能なセンサであれば、どのようなセンサであっても良い。
【００７４】
一以上の第二のセンサ１２０ｂは、歩行器１０００の利用に関する情報である歩行器１０００の一以上のモータ１２２に印加される電流値を検出する。第二のセンサ１２０ｂは、電流値を測定するセンサである。第二のセンサ１２０ｂは、電流計であっても良い。ここでは、１つの第二のセンサ１２０ｂが、左の後輪１０４に取り付けられたモータ１２２に電流を供給する回路等に取り付けられており、取り付けられたモータ１２２の電流値を取得する場合を例に挙げて説明する。なお、第二のセンサ１２０ｂは電流量が検出可能なセンサであれば、どのようなセンサであっても良い。
【００７５】
一以上の第三のセンサ１２０ｃは、歩行器１０００の利用に関する情報である歩行器１０００の一以上の車輪にかかる床反力を検出する。床反力とは、歩行器１０００の一の車輪が床を押す力に対応して、床が車輪に与える反作用の力である。例えば、第三のセンサ１２０ｃは、車輪にかかる圧力を、床反力として検出する。第三のセンサ１２０ｃは、例えば、圧力センサである。第三のセンサ１２０ｃは、予め指定された圧力が加えられた場合にオンするスイッチ等であっても良い。例えば、二以上の第三のセンサ１２０ｃは、歩行器１０００の左右の前輪１０３と、脚部材１２の前方の端部との間にそれぞれ配置され、左右の前輪１０３にそれぞれ加わる圧力を検出する。なお、第三のセンサ１２０ｃは床からの圧力が検出可能なセンサであれば、どのようなセンサであっても良い。
【００７６】
一以上の回転制御部１２３は、一以上の第一のセンサ１２０ａが検出した速度に応じて、車輪の回転を抑制または加速する。回転制御部１２３は、例えば、車輪に対して負荷や回転方向とは逆方向のトルク等をかけることにより回転を抑制させる。また、車輪に対してかかる負荷を減少させたり、車輪の回転方向にトルク等をかけることにより回転を加速させる。負荷やトルクをかける手段は問わない。例えば、回転制御部１２３は、車輪に対して粘性ブレーキ制御を行なうことで、車輪の回転を抑制させる。粘性ブレーキとは、電気粘性流体に電流を流した場合に、粘性が増加することを利用したブレーキである。例えば、回転制御部１２３は、車輪の車軸と連結されたいわゆる粘性ブレーキであり、この粘性ブレーキの電気粘性流体に流す電流を変化させることで、車輪の回転を抑制する度合いを変化させることができるものである。粘性ブレーキは、粘性流体ブレーキとも呼ばれる。粘性ブレーキについては公知技術であるため、ここでは詳細な説明は省略する。なお、回転制御部１２３は、粘性ブレーキの粘性を減少させることで、車輪の回転を加速させても良い。また、回転制御部１２３は、制御信号等を出力することにより、モータ１２２に与える電圧等を制御することにより、車輪の回転数や車輪にかかるトルクを変更して、車輪の回転の抑制や加速を行なうものであっても良い。
【００７７】
回転制御部１２３は、例えば、一以上の第一のセンサ１２０ａが検出した速度に応じて、段階的に、あるいは連続的に車輪の回転を抑制または加速させる。回転制御部１２３は、例えば、一以上の第一のセンサ１２０ａが検出した速度の増加に従って、回転制御部１２３が取り付けられた車輪（例えば、２つの後輪）に与える回転を抑制する力を連続的または段階的に増加させて、車輪の回転を抑制する。同様に、一以上の第一のセンサ１２０ａが検出した速度の変化（例えば、減少等）に応じて、車輪の回転を加速させても良い。例えば、速度の減少に従って、車輪に与える回転を抑制する力を連続的または段階的に減少させて、あるいは、車輪の回転方向にトルクをかけることによって、車輪の回転を加速させる。
【００７８】
例えば、段階的な制御の例について説明すると、第一のセンサ１２０ａが検出した速度が第一の閾値を超えた場合に、回転制御部１２３は、第一の抑制力で、車輪の回転を抑制する。具体的には、回転制御部１２３は、電気粘性流体に流す電流を一段階あげて電気粘性流体の粘性を増加させて、車輪の回転を抑制させる。また、回転制御部１２３は、第一のセンサ１２０ａが検出した速度が第二の閾値（ただし、第二の閾値は、第一の閾値よりも大きい値であるとする）を超えた場合に、回転制御部１２３は、第二の抑制力（ただし、第二の抑制力は、第一の抑制力よりも強い抑制力であるとする）で、車輪の回転を抑制する。具体的には、回転制御部１２３は、電気粘性流体に流す電流を二段階あげて電気粘性流体の粘性を増加させて、車輪の回転を抑制する。加速の場合も同様に、段階的に加速を行なうようにしても良い。
【００７９】
また、回転制御部１２３は、いわゆるフィードバック制御を行なうことで、車輪の回転速度が、予め指定された値、あるいは予め指定された範囲内の値となるよう車輪の回転を抑制または加速するようにしても良い。フィードバック制御については、公知技術であるため、詳細な説明は省略する。
【００８０】
出力部１２１は、一以上の第二のセンサ１２０ｂが検出したモータ１２２の電流値に応じて、警告を出力する。例えば、出力部１２１は、一以上の第二のセンサ１２０ｂが検出したモータ１２２の電流値が予め指定された閾値以上である場合に、警告を出力する。閾値が複数ある場合、出力部１２１は、電流値が閾値以上であると判断された閾値に応じた警告を出力しても良い。また、出力部１２１は、例えば、一以上の第二のセンサ１２０ｂが検出したモータ１２２の電流値が、予め指定された範囲内の値である場合に、予め指定された警告を出力する。予め指定された範囲が複数ある場合、出力部１２１は、電流値が満たす範囲に応じた警告を行なう指示を出力しても良い。なお、出力部１２１は、センサ１２０毎に警告を出力させても良く、複数のセンサ１２０が検出した電流値を統計処理した値（例えば平均値）に応じて、一の警告を出力させても良い。
【００８１】
出力部１２１が出力する警告はどのような警告であっても良い。ここでの警告の出力は、例えば、警告を示す画像や文字列の出力や、警告の音声や、警告音の出力や、警告を示すランプ等の点灯や点滅である。出力される警告の内容は、例えば、閾値以上である電流値を検出した第二のセンサ１２０ｂ等に対応したものであっても良い。
【００８２】
ここでの警告とは、例えば、歩行器１０００を利用しているユーザに対して与える警告である。警告は、例えば、歩行器１０００に対して無理な負荷をかけていることに関する警告である。警告は、ユーザに対して注意を喚起するための警告であっても良い。
【００８３】
例えば、出力部１２１は、右側の前輪１０３に取り付けられた第二のセンサ１２０ｂが検出した電流値が閾値以上である場合に、「右側に無理な力がかかっています」等の音声出力や、文字列の表示を行なう。あるいは、右側の前輪１０３に異常があることを示すランプ等（図示せず）を点灯させても良い。
【００８４】
また、出力部１２１による警告の出力は、予め指定された送信先への警告の送信であってもよい。例えば、予め指定された一以上の送信先を指定するアドレス情報等が、図示しない格納部に予め格納されており、出力部１２１は、このアドレス情報等を用いて、警告を予め指定された一以上の送信先に送信する。ここでの送信は、例えば、電子メールによる送信や、ショートメッセージングサービスによる送信や、ＳＮＳ等への投稿である。予め指定された送信先は、例えば、歩行器１０００のユーザの介護人や、看護人、病院等の職員等である。この場合に送信される警告は、歩行器１０００のユーザのユーザ識別子、例えば氏名等を含む警告であることが好ましい。
【００８５】
また、出力部１２１は、１以上のセンサ１２０が検出した床反力が、予め指定された条件を満たす場合に、上記と同様に、音声や警告音等の警告を出力するようにしても良い。また、この警告の出力は、上記と同様の警告の送信であってもよい。出力する警告は、例えば、歩行器１０００に無理な力がかかっていることを示す警告や、歩行器１０００にかかる力のバランスが崩れていることを示す警告等である。ここでの一以上のセンサ１２０は、例えば、一以上の第三のセンサ１２０ｃである。予め指定された条件は、例えば、後述する停止ブレーキ部１２４が車輪の回転を停止させる際に利用する条件と同様の条件が利用可能である。このように警告を出力することで、歩行器１０００のユーザや、このユーザの介護者等の注意を喚起して、例えば、ユーザの転倒等を防ぐことができる。
【００８６】
出力部１２１は、モニタやスピーカーや通信手段等の出力デバイスを含むと考えても含まないと考えても良い。出力部１２１は、出力デバイスのドライバーソフトまたは、出力デバイスのドライバーソフトと出力デバイス等で実現され得る。
【００８７】
一以上の停止ブレーキ部１２４は、一以上の第三のセンサ１２０ｃが検出した床反力が、予め指定された条件を満たす場合に、車輪の回転を停止させる。停止ブレーキ部１２４の構成としては、上述したブレーキ部１０８と同様の構成のものが利用可能である。なお、一の車輪に取り付けられたブレーキ部１０８を、同じ車輪にとり付けられた停止ブレーキ部１２４として兼用してもよい。
【００８８】
予め指定された条件は、どのような条件であっても良い。予め指定された条件は、例えば、歩行器１０００の利用に支障をきたす可能性があると判断される状況を判断するための条件である。予め指定された条件は、例えば、少なくとも１つの第三のセンサ１２０ｃが検出する床反力、即ち圧力が、予め指定された閾値以上である、という条件である。また、予め指定された条件は、２つの第三のセンサ１２０ｃが、左右の前輪１０３に対して取り付けられてる場合に、この２つの第三のセンサ１２０ｃが検出する床反力（圧力）が、予め指定された値以上異なる、という条件である。
【００８９】
なお、一の車輪に取り付けられた第三のセンサ１２０ｃが検出した床反力が、予め指定された条件を満たす場合に、歩行器１０００の全ての停止ブレーキ部１２４が車輪の回転を停止させるようにしても良く、一部の停止ブレーキ部１２４（例えば、条件を満たすと判断された第三のセンサ１２０ｃが取り付けられた車輪の停止ブレーキ部１２４）だけが車輪の回転を停止させるようにしても良い。
【００９０】
なお、上記の歩行器１０００において、回転制御部１２３の車輪の回転の抑制力が、車輪の回転を停止可能なものである場合、一の車輪に取り付けられた回転制御部１２３を、同じ車輪に取り付けられたブレーキ部１０８および停止ブレーキ部１２４としても用いるようにして良い。
【００９１】
なお、上述した回転操作受付部１０６とロック機構１０７との接続、第一の移動用スイッチ１０９ａおよび第二の移動用スイッチ１０９ｂとブレーキ部１０８との接続、第一のセンサ１２０ａと回転制御部１２３との接続、第二のセンサ１２０ｂと出力部１２１との接続、および第三のセンサ１２０ｃと停止ブレーキ部１２４との接続は、それぞれ有線接続であっても良く、無線接続であっても良い。
【００９２】
また、ここでは図示しないが、歩行器１０００には、一例として電力源として充電式のバッテリーが取り付けられているものとする。ただし、電力源はどのようなものであっても良い。
【００９３】
次に、歩行器１０００の動作の一例について図４のフローチャートを用いて説明する。ここでは一例として、回転操作受付部１０６が受け付ける回転操作が、ロック解除の操作である場合について説明する。また、第一の移動用スイッチ１０９ａと第二の移動用スイッチ１０９ｂとの両方がオンとなった状態で、ブレーキ部１０８が車輪にブレーキをかける場合について説明する。また、ここでは、回転制御部１２３が車輪の回転の抑制だけを行なう場合を例に挙げて説明する。
【００９４】
（ステップＳ１００）一以上のブレーキ部１０８は、第一の移動用スイッチ１０９ａがオンか否かを判断する。オンである場合、ステップＳ１０１に進み、オンでない場合、ステップＳ１０２に進む。
【００９５】
（ステップＳ１０１）一以上のブレーキ部１０８は、第二の移動用スイッチ１０９ｂがオンか否かを判断する。オンである場合、ステップＳ１０５に進み、オンでない場合、ステップＳ１０２に進む。
【００９６】
（ステップＳ１０２）一以上のブレーキ部１０８は、それぞれが取り付けられた車輪の回転を停止させる。即ち、車輪にブレーキをかける。また、モータ１２２が回転している場合、モータ１２２は回転を停止する。なお、既にブレーキがかけられている場合は、再度、ブレーキをかけることを省略しても良い。
【００９７】
（ステップＳ１０３）ロック機構１０７は、回転操作受付部１０６が、上フレーム２の回転のロックを解除する操作を受け付けたか否かを判断する。受け付けた場合、ステップＳ１０４に進み、受け付けていない場合、ステップＳ１００に戻る。
【００９８】
（ステップＳ１０４）ロック機構１０７は、スライダ部材２１のロックを解除する。そして、ステップＳ１００に戻る。
【００９９】
（ステップＳ１０５）一以上のブレーキ部１０８は、それぞれが取り付けられている車輪の停止を解除する。即ち、車輪にかけていたブレーキを解除する。既に解除されている場合、この処理は省略しても良い。
【０１００】
（ステップＳ１０６）モータ１２２は回転を開始する。なお、既に回転している場合は、そのまま回転を続ける。
【０１０１】
（ステップＳ１０７）回転制御部１２３は、第一のセンサ１２０ａが、速度を検出したか否かを判断する。検出した場合、ステップＳ１０８に進み、検出していない場合、ステップＳ１１２に進む。
【０１０２】
（ステップＳ１０８）回転制御部１２３は、ステップＳ１０７で検出された速度が、第二の閾値以上であるか否かを判断する。閾値以上である場合、ステップＳ１１０に進み、閾値以上でない場合、ステップＳ１０９に進む。回転制御部１２３が複数設けられている場合（例えば、複数の車輪に対して、それぞれ設けられている場合）、この判断は、一の回転制御部１２３が行なうようにしてもよい。かかることは、以下のステップＳ１０９においても同様である。
【０１０３】
（ステップＳ１０９）回転制御部１２３は、ステップＳ１０７で検出された速度が、第一の閾値以上（ただし、第二の閾値＞第一の閾値であるとする）であるか否かを判断する。閾値以上である場合、ステップＳ１１１に進み、閾値以上でない場合、ステップＳ１１２に進む。
【０１０４】
（ステップＳ１１０）回転制御部１２３は、車輪に対して第二の抑制力を加える。例えば、複数の車輪に対して、それぞれ回転制御部１２３が設けられている場合、各回転制御部１２３が、車輪に対して第二の抑制力を加える。かかることは、以下のステップＳ１１１においても同様である。そして、ステップＳ１１２に進む。
【０１０５】
（ステップＳ１１１）回転制御部１２３は、車輪に対して第一の抑制力（ただし、第二の抑止力＞第一の抑止力であるとする）を加える。そして、ステップＳ１１２に進む。
【０１０６】
（ステップＳ１１２）出力部１２１は、第二のセンサ１２０ｂが、モータ１２２にかかる電流値を検出したか否かを判断する。検出した場合、ステップＳ１１３に進み、検出していない場合、ステップＳ１１５に進む。
【０１０７】
（ステップＳ１１３）出力部１２１は、ステップＳ１１２で検出された電流値が閾値以上であるか否かを判断する。閾値以上である場合、ステップＳ１１４に進み、閾値以上でない場合、ステップＳ１１５に進む。
【０１０８】
（ステップＳ１１４）出力部１２１は、警告を出力する。出力部１２１は、例えば、予め指定された送信先に警告を送信してもよい。そして、ステップＳ１１５に進む。
【０１０９】
（ステップＳ１１５）停止ブレーキ部１２４は、一以上の第三のセンサ１２０ｃが床反力を検出したか否かを判断する。複数の停止ブレーキ部１２４が設けられている場合（例えば、複数の車輪に対して、それぞれ設けられている場合）、この判断は、そのうちの一のの停止ブレーキ部１２４が行なっても良く、各停止ブレーキ部１２４が行なっても良い。検出した場合、ステップＳ１１６に進み、検出していない場合、ステップＳ１００に戻る。
【０１１０】
（ステップＳ１１６）停止ブレーキ部１２４は、検出した床反力が閾値以上であるか否かを判断する。閾値以上である場合、ステップＳ１１７に進み、閾値以上でない場合、ステップＳ１００に戻る。なお、複数の第三のセンサ１２０ｃが床反力を検出した場合、検出した床反力が閾値以上のものがあるか否かを判断し、閾値以上のものがある場合、ステップＳ１１７に進み、ない場合、ステップＳ１００に戻る。
【０１１１】
（ステップＳ１１７）一以上の停止ブレーキ部１２４は、それぞれが取り付けられた車輪にブレーキをかける。そして、ステップＳ１００に戻る。
【０１１２】
なお、ステップＳ１１５からステップＳ１１７において、停止ブレーキ部１２４が閾値以上の床反力を検出した場合に、車輪にブレーキをかける代わりに（あるいは、これらのステップＳ１１５からステップＳ１１７による処理に加えて）、出力部１２１が、閾値以上の床反力を検出したか否かを判断し、検出した場合に、警告を出力する処理を行なうようにしてもよい。
【０１１３】
なお、図４のフローチャートにおいて、電源オフや処理終了の割り込みにより処理は終了する。
【０１１４】
以下、本実施の形態における歩行器１０００の具体的な動作について説明する。ここでは、歩行器１０００を用いて、ユーザが洋式トイレを利用する動作を例に挙げて説明する。また、ここでは、ハンドル部材２２の左側に第一の移動用スイッチ１０９ａが、また、右側に第二の移動用スイッチ１０９ｂが設けられており、これらがいずれも押している状態にのみオンとなるスイッチであるとする。
【０１１５】
図５は、ユーザが歩行器１０００を利用して洋式トイレの前に移動した状態を示す図（図５（ａ））、および歩行器１０００を利用して洋式トイレの前で向きを変えた状態を示す図（図５（ｂ））である。
【０１１６】
図６は、ユーザが歩行器１０００を利用して洋式トイレの便座に座った状態を示す図（図６（ａ））、および歩行器１０００を利用して洋式トイレの便座から立ち上がる際の状態を示す図（図６（ｂ））である。
【０１１７】
まず、ユーザが、下フレーム１と上フレームとがともに前方方向に向けられた状態でロック機構１１１により水平方向の回転がロックされた歩行器１０００の開放された後部から、歩行器１０００の内側に移動する。そして、ハンドル部材２２の第一の移動用スイッチ１０９ａが設けられた部分を左手で握り、第二の移動用スイッチ１０９ｂが設けられた部分を右手で握ったとすると、握った力により、第一の移動用スイッチ１０９ａと第二の移動用スイッチ１０９ｂの両方がオンとなるため、左右の後輪１０４に取り付けられたブレーキ部１０８によるブレーキが解除され、左右の後輪１０４にそれぞれ取り付けられたモータ１２２が回転を始める。ユーザが、ハンドル部材２２を握った状態で歩行器１０００を押すと、歩行器１０００が移動を開始する。モータ１２２は、左右の後輪１０４を回転させることで、歩行器１０００の移動を支援する。
【０１１８】
ユーザが歩行器１０００を利用してトイレのブースまで移動し、図５（ａ）に示すように、歩行器１０００の下フレーム１の前方が、洋式トイレ５００の前方下部の空間に位置するように歩行器１０００を移動させた状態で、ユーザが右手を第二の移動用スイッチ１０９ｂから離すと、第一の移動用スイッチ１０９ａと第二の移動用スイッチ１０９ｂの両方がオンとならないため、左右に設けられたブレーキ部１０８は、左右の後輪にブレーキをかける。
【０１１９】
次に、ユーザが、ハンドル部材２２に設けられた回転操作受付部１０６であるスイッチを押すと、回転操作受付部１０６は、回転のロックを解除する操作を受け付ける。回転操作受付部１０６がロックを解除する操作を受け付けると、ロック機構１０７は回転のロックを解除する。具体的には、スライダ部材２１のロックを解除する。例えば、ロック機構１０７は、図７に示したようなロックピンを備えた構成を有しているものとする。ここでは、スイッチを押した状態においては、ロック機構１０７はロックを解除し、スイッチが押されていない場合は、ロック可能な状態になるものとすると、回転操作受付部１０６であるスイッチを押した状態でハンドル部材２２を左、または右に移動させると、ロックが解除されているため、スライダ部材２１が、レール部材１１に対して移動して、上フレーム２が回転する。ユーザが回転操作受付部１０６であるスイッチを押すことをやめても、スライダ部材２１の特定の位置（例えば、スライダ部材２１の内側に設けられた凹部（図示せず））が、ロック機構１０７に対応した位置（例えば、ロック機構１０７が有する付勢されたロックピンに対向する位置）に移動するまでは、上フレーム２を下フレーム１上を回転させることができる。ユーザが上フレーム２の回転にあわせて、体を回転させることで、ユーザは上フレーム２とともに、体の向きを変更することができる。下フレーム１の前方方向と、上フレーム２の前方方向とがなす角度が１８０度となった時点で、スライダ部材２１の特定の位置が、ロック機構１０７に対応した位置に配置されることとなり、ロック機構１０７によりスライダ部材２１の移動がロックされ、上フレーム２が回転移動できなくなる。この時点で、歩行器１０００は、図５（ｂ）に示すように、上フレーム２の前方方向が、下フレーム１の前方方向に対して１８０度異なる向きとなり、上フレーム２の開放された後部が、洋式トイレ５００側に配置されることとなる。また、ユーザは、上フレーム２とともに回転するため、ユーザの体の向きは、洋式トイレ５００に背を向けた向きとなる。この状態で、ユーザが腰を下ろすと、図６（ａ）に示すように、ユーザは、洋式トイレ５００の便座に着座することができる。上フレーム２の後部は開放されているため、着座の際の邪魔になることがない。また、下フレーム１の前方が、洋式トイレ５００の前方下部の空間に入る高さであるため、歩行器１０００を洋式トイレに十分に近づけた状態で、上フレーム２を回転させることが可能となり、ユーザが便座に着座する際に、下フレーム１の前方が、着座の邪魔にならないようにすることができる。
【０１２０】
また、ユーザが便座から立ち上がる際には、左右に設けられた取手２４をつかんで起き上がることで、歩行器１０００を支えとして利用して容易に立ち上がることができる。
【０１２１】
次に、歩行器１０００を用いて、ユーザが移動している場合について説明する。なお、ここでは、後輪１０４に取り付けられたモータ１２２が電流を変化することでフィードバック制御を行なうモータであるとする。また、ここでは、第一のセンサ１２０ａと、第二のセンサ１２０ｂとが、左側の後輪１０４に対して取り付けられているものとする。
【０１２２】
第一のセンサ１２０ａは、順次、この第一のセンサ１２０ａが取り付けられた左側の後輪１０４の回転速度を検出して、歩行器１０００の速度を取得する。そして、左側の後輪１０４に取り付けられた回転制御部１２３は、第一のセンサ１２０ａが検出した速度が、予め指定された第二の閾値以上であるか否かを判断する。そして、第二の閾値以上である場合、左右の後輪１０４にそれぞれ取り付けられた回転制御部１２３は、それぞれが取り付けられた後輪１０４に対して、予め指定された大きさの第二の抑制力を与えて、車輪の回転を抑えて、歩行器１０００の速度を低下させる。例えば、回転制御部１２３が、粘性ブレーキである場合、流体に、第二の電流値の電流を流すことで、電流値に応じた力で、車輪の回転を抑える。第二の抑制力を与える。また、第二の閾値以上でない場合、さらに、回転制御部１２３は、速度が第一の閾値（ただし、第二の閾値＞第一の閾値であるとする）以上であるか否かを判断し、第一の閾値以上であれば、左右の後輪１０４に取り付けられた回転制御部１２３は、それぞれが取り付けられた後輪１０４に対して、予め指定された大きさの第一の抑制力（ただし、第二の抑制力＞第一の抑制力とする）を与えて、車輪の回転を抑えて、歩行器１０００の速度を低下させる。例えば、回転制御部１２３が、粘性ブレーキである場合、流体に、第一の電流値（ただし、第二の電流値＞第一の電流値であるとする）の電流を流すことで、電流値に応じた力で、車輪の回転を抑える。このようにして、歩行器１０００の速度の増加に応じて段階的に増加する抑制力を車輪に与えることで、歩行器１０００がユーザの歩行を補助する上で適切ではない速度で移動することを効率的に防ぐことが可能となる。
【０１２３】
また、例えば、上記のように、ブレーキ部１０８によるブレーキを解除して、モータ１２２が回転している状態で、ユーザが、力を加えて無理に歩行器１０００を停止させようとしたとすると、モータ１２２はフィードバック制御しているため、モータ１２２に流れる電流が増加する。このため、第二のセンサ１２０ｂが検出するモータの電流値が増加する。そして、出力部１２１が、第二のセンサ１２０ｂが検出した電流値が予め指定された閾値以上であるか否かを判断し、その判断の結果、閾値以上であると判断されると、出力部１２１は、予め指定された警告を出力する。ここでは、例えば、「無理な力を加えないで下さい」等の音声を出力する。
【０１２４】
また、出力部１２１は、予め指定された文字列と、歩行器１０００のユーザの氏名と、現在の時刻等とを有するテキスト情報を、メール等で、予め指定された送信先に送信する。例えば、送信されるテキスト情報は、例えば、「日本一郎さんが、１０時５０分に、歩行器に対して不適切な力を加えたことを通知します。」等である。また、予め指定された送信先は、ユーザの介護人であり、予め図示しない格納部等に格納されているこの介護人のメールアドレスが上記のメール送信に利用されるものとする。これにより、介護人に、歩行器１０００の利用に関する警告を通知することができる。
【０１２５】
また、左右の前輪１０３の左右の脚部材１２の前方の端部との間に設けられた２つの第三のセンサ１２０ｃが順次、床反力を検出する。ここでは、第三のセンサ１２０ｃが検出する圧力を床反力とする。そして、左右の後輪１０４に設けられた停止ブレーキ部１２４の一方は、各第三のセンサ１２０ｃが検出した床反力が、それぞれ、予め指定された条件を満たすか否かを判断する。ここでは、左右の第三のセンサ１２０ｃが検出する床反力の差の絶対値が、予め指定された閾値以上であるか否かを判断する。そして、閾値以上である場合、左右の停止ブレーキ部１２４は、それぞれが取り付けられた後輪１０４に対してブレーキをかける。これにより、例えば、ユーザが左右の前輪１０３にかける力が、アンバランスになった場合に、歩行器１０００を停止させることで、歩行器１０００の転倒等を未然に防ぐことができる。なお、出力部１２１が、さらに、予め指定された閾値以上の床反力を各第三のセンサ１２０ｃが検出したか否かを判断し、検出した場合に、警告を出力する処理を行なうようにしてもよい。この場合の予め指定された閾値は、停止ブレーキ部１２４が利用する閾値よりも小さい値であることが好ましい。これにより、停止ブレーキ１２４がブレーキをかけるよりも前の状態で、警告を出力することが可能となる。
【０１２６】
以上、本実施の形態によれば、上フレームを下フレームに対して水平に回転させることができ、狭い空間等で容易に方向転換を行なって所望の座面に着座することができる。
【０１２７】
なお、本実施の形態の歩行器１０００を用いることで、ユーザは姿勢を保持した状態で転回等を行なうことができるため、本実施の形態の歩行器１０００は、例えば、高齢者等のユーザが、商品棚から商品等を取ったりおいたりする際の作業を行なう際の補助用のカートとしても利用可能である。
【０１２８】
なお、本実施の形態においては、上フレーム２を下フレーム１上において下フレーム１に対して水平に回転させるための機構として、下フレーム１に設けられたレール部材１１と上フレーム２に設けられたスライダ部材２１とを移動可能に組合わせた回転機構について説明したが、本発明においては、上フレーム２を下フレーム１上において下フレーム１に対して回転させるための回転機構としてどのような回転機構を備えていても良い。例えば、図示していないが、下フレーム１の上部に設けられた上述したスライダ部材２１と同様のスライダ部材と、上フレーム２の下部に設けられた上述したレール部材１１と同様のレール部材とを移動可能に組合わせた回転機構を備えるようにしてもよい。また、上記のローラ部材１１２の変わりに、ベアリング等を用いるようにしてもよい。ただし、どのような回転機構においても、下フレーム１に設けられる部分が、上フレーム２を回転させる前と、１８０度回転させた後とでユーザの歩行や着座等の動作を妨げないよう、下フレーム１の前方側と、後方側との両側が、開放されている構造を有していることが好ましい。また、回転機構がどのような構成であったとしても、回転の際に、歩行器１０００を利用するユーザが立つことができる領域が確保されるよう上フレーム２を下フレーム１に対して回転させることが可能な構造であることが好ましい。例えば、下フレーム１を上方から見た中心と、上フレーム２を上方からみた中心とが略同一位置に位置することが好ましい。
【０１２９】
なお、本発明においては、ロック機構１０７、ブレーキ部１０８、回転制御部１２３、出力部１２１、停止ブレーキ部１２４等の構成要素が行なう処理のうちの一部については、図示しない制御部が行なうようにしても良い。例えば、上記において説明した回転操作受付部１０６が受け付けた操作に応じたロック機構１０７の動作の制御、第一の移動用スイッチ１０９ａおよび第二の移動用スイッチ１０９ｂが受け付けた操作に応じたブレーキ部１０８の制御、第一のセンサ１２０ａの検出結果に応じた回転制御部１２３の制御、第二のセンサ１２０ｂの検出結果に応じた出力部１２１の制御、および第三のセンサ１２０ｃの検出結果に応じた停止ブレーキ部１２４の制御等を、それぞれの構成要素が行なう代わりに、図示しない制御部等が行なうようにしても良い。ここでの制御は、制御のための判断処理等も含むと考えてよい。なお、制御部は、例えば、論理回路等の専用のハードウェアにより構成されてもよく、あるいは、ＭＰＵ等のプログラム実行部がプログラムを実行することによって実現されてもよい。このように、本発明においては、ロック機構１０７や、ブレーキ部１０８や、回転制御部１２３や、出力部１２１や、停止ブレーキ部１２４等の構成要素が、ユーザの操作やセンサ１２０等の検出結果に応じて、結果的に上述したような動作を行なうことができればよい。
【０１３０】
なお、上記実施の形態においては、上フレーム２の後方が開放されている場合について説明したが、本発明においては、上フレーム２の後方を開放可能な構成としても良い。例えば、上記実施の形態１に示した上フレーム２に代えて、後方が開放しており、下フレーム１に対して水平に回転可能となるよう下フレーム１の上方に設けられた上フレーム２を用いるようにしてもよい。
【０１３１】
例えば、上フレーム２を下フレーム１に対して回転させるための機構を構成する上フレーム２のスライダ部材２１の平面形状を、切り欠き部のない環状とし、その後方部分が開閉可能な構造としても良い。
【０１３２】
図８は、後方部分を開閉可能とした環状のスライダ部材２１の一例を説明するための、スライダ部材２１の後方部分を閉じた状態の後面図（図８（ａ））、および後方部分を上方向に開いた状態を示す後面図（図８（ｂ））である。なお、ここでは、レール部材１１等は省略している。
【０１３３】
スライダ部材２１の開閉可能な後方部分２１ａは、例えば、上記実施の形態１において示した一部を切り欠いた環状のスライダ部材２１の、この切り欠いた部分に相当する位置に配置される部分、あるいは、その一部分である。この後方部分２１ａの幅は、人が出入り可能な幅であることが好ましい。
【０１３４】
例えば、図８（ａ）に示すように、環状のスライダ２１の後方部分２１ａを、スライダ２１のこの後方部分２１ａの一端と隣接する部分２１ｂに、蝶番２１ｃや、図示しない回転軸等によって、回動可能となるよう取り付けられるようにすることで、この後方部分を、上方向（図８（ｂ））や下方向に跳ね上げ可能となるようにしても良い。あるいは後方に開く構造としても良い。
【０１３５】
このような構造とすることにより、上記実施の形態と同様に、所望の座面の前で上フレームを回転させて容易に方向転換を行ない、歩行器１０００の上フレーム２の後方部分２１ａを開いて、上フレーム２の開放された後方から容易に座面に着座することができる。また、例えば、移動時等には、上フレーム２の後方部分２１ａを閉じることで、ユーザが歩行する際等に、後方をガードしたり、ユーザが候補に倒れないよう支持したりすることができる。
【０１３６】
また、上記各実施の形態において、各構成要素は専用のハードウェアにより構成されてもよく、あるいは、ソフトウェアにより実現可能な構成要素については、プログラムを実行することによって実現されてもよい。例えば、ハードディスクや半導体メモリ等の記録媒体に記録されたソフトウェア・プログラムをＭＰＵ等のプログラム実行部が読み出して実行することによって、各構成要素が実現され得る。その実行時に、プログラム実行部は、格納部（例えば、ハードディスクやメモリ等の記録媒体）にアクセスしながらプログラムを実行してもよい。
【０１３７】
本発明は、以上の実施の形態に限定されることなく、種々の変更が可能であり、それらも本発明の範囲内に包含されるものであることは言うまでもない。
【産業上の利用可能性】
【０１３８】
以上のように、本発明にかかる歩行器は、ユーザの歩行を補助する歩行器として適しており、特に、ユーザが所望の座面に着座する際にも利用可能な歩行器等として有用である。
【符号の説明】
【０１３９】
１  下フレーム
２  上フレーム
１１  レール部材
１２  脚部材
１３  横木部材
１４  連結部材
１５  補強部材
１６  下支持部材
２１  スライダ部材
２２  ハンドル部材
２３  支持部材
２４  取手
１０３  前輪
１０４  後輪
１０６  回転操作受付部
１０７  ロック機構
１０８  ブレーキ部
１０９ａ  第一の移動用スイッチ
１０９ｂ  第二の移動用スイッチ
１１１  ガイド部材
１１１ａ  溝
１１２  ローラ部材
１２０ａ〜１２０ｃ  第一〜第三のセンサ
１２１  出力部
１２２  モータ
１２３  回転制御部
１２４  停止ブレーキ部
１０００  歩行器
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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