(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
長尺台シートと、前記長尺台シートの長手方向に間隔を隔てて並列され、前記長尺台シート表面に貼着される複数枚の被検査ラベルを有するラベルシートで構成され、前記ラベルシートをロール巻きしたラベルロールについて、前記ラベルロールの前記被検査ラベルの良否を判別するラベルロール検査機であって、
前記ラベルロールを保持し、正回転にて前記ラベルロールから前記ラベルシートを送出す巻出回動軸と、
正回転にて前記ラベルロールから送出される前記ラベルシートを巻取ロールに巻取る巻取回動軸と、
前記巻出回動軸に連結されるモータ軸を有し、前記巻出回動軸を回動する巻出モータと、
前記巻取回動軸に連結されるモータ軸を有し、前記巻取回動軸を回動する巻取モータと、
前記ラベルシートを案内する案内ローラと、
前記ラベルシートの前記各被検査ラベルを撮像し、前記各被検査ラベルの被検査ラベル画像データを出力する撮像手段と、
前記被検査ラベルに対する検査用の基準ラベル画像データを記憶する記憶手段を有し、前記各被検査ラベル画像データ及び前記基準ラベル画像データを比較して、前記各被検査ラベルの良否を判別する制御装置と、
前記案内ローラの回転角を検出して、前記制御装置に位置パルスを出力するラベル位置検出エンコーダと、
前記巻取モータのモータ軸の回転角を検出して、前記制御装置に巻取側パルスを出力する巻取側検出エンコーダと、
を備え、
前記制御装置は、
前記巻出モータのモータ軸を正回転し、前記巻出モータのモータ軸の正回転速度を制御して、前記ラベルロールの線速度（Ｖ２）を目標線速度値（Ｖｘ）に制御し、
前記制御装置は、
前記巻取モータのモータ軸を正回転して、
測定時間（ｄｓ）について、前記巻取側検出エンコーダの巻取側パルスを巻取回パルス数（Ｘｑｔ）として計数し、巻取側パルスの１パルス回転角（θ１ａ）及び前記巻取回転パルス数（Ｘｑｔ）に基づいて、前記巻取モータのモータ軸の回転角（ｄθ１）を算出し、
前記測定時間（ｄｓ）について、前記ラベル位置検出エンコーダの位置パルスをラベル回転パルス数（Ｘｑｆ）として計数し、位置パルスの１パルス回転角（θｆａ）、前記案内ローラの外径半径（ｒｇ）及び前記ラベル回転パルス数（Ｘｑｆ）に基づいて、前記ラベルシートの送出量（ｄＬ）を算出し、
前記巻取モータのモータ軸の回転角（ｄθ１）及び前記ラベルシートの送出量（ｄＬ）に基づいて、前記巻取ロールの外径半径（ｒ１ａ）を算出し、
前記巻取モータのモータ軸の回転角（ｄθ１）及び前記測定時間（ｄｓ）に基づいて、前記巻取モータのモータ軸の角加速度（α１）、及び前記巻取モータのモータ軸の回転数（Ｗ１ａ）を算出し、
前記巻取モータのモータ軸の無負荷において、各回転トルク値で前記巻取モータのモータ軸を回転した時に得られる最大回転数値と各回転トルク値との関係を示す補正トルク値関数［ｆＭ（rev）］、及び前記巻取モータのモータ軸の回転数（Ｗ１ａ）に基づいて、補正トルク値（Ｔａ１）を算出し、
目標張力値（Ｆ）及び前記巻取ロールの外径半径（ｒ１ａ）に基づいて、張力発生トルク値（Ｔｂ１）を下記式（１）により算出し、
前記巻出モータを除く回転体の慣性モーメント（Ｉ０ａ）、巻取ロール軸の慣性モーメント（Ｉａ）、巻取ロール幅（ｈ）、巻取ロール密度（ρ）、巻取ロールの内径半径（ｒ０）、前記ラベルシートの送出量（ｄＬ）、前記巻取モータのモータ軸の回転角（ｄθ１）及び前記巻取モータのモータ軸の角加速度（α１）に基づいて、巻取ロール加減速トルク値（Ｔｃ１）を下記式（２）及び式（３）により算出し、
前記巻取モータの慣性モーメント（Ｍ０ａ）及び前記巻取モータのモータ軸の角加速度（α１）に基づいて、巻取モータ加減速トルク値（Ｔｄ１）を下記式（４）により演算し、
摩擦係数（μ）、巻取ロール密度（ρ）、巻取ロール幅（ｈ）、前記巻取モータの初期摩擦トルク値（Ｔ０ａ）及び前記巻取ロールの外径半径（ｒａ１）に基づいて、巻取ロール摩擦トルク値（Ｔｅ１）を下記式（５）により算出し、
制御トルク値（Ｔｍ１）を下記式（６）により演算し、
前記巻取モータのモータ軸の回転トルクを前記制御トルク値（Ｔｍ１）に基づいて制御して、前記ラベルロールから送出されるラベルシートの張力を目標張力値（Ｆ）に制御する
ことを特徴とするラベルロール検査機。
【数１】
0006463285.tif 000048
【数２】
0006463285.tif 000049
【数３】
0006463285.tif 000050
【数４】
0006463285.tif 000051
【数５】
0006463285.tif 000052
【数６】
0006463285.tif 000053
【請求項２】
前記巻取回動軸に減速比（１／ｚ）の減速機を介在して連結されるモータ軸を有し、前記巻取回動軸を回動する巻取モータを備え、
前記制御装置は、
前記巻取モータのモータ軸の回転角（ｄθ１）、前記ラベルシートの送出量（ｄＬ）、及び減速比（１／ｚ）に基づいて、減速比（１／Ｚ）における巻取ロールの外径半径（ｒ１ａ）を算出し、
目標張力値（Ｆ）、減速比（１／Ｚ）における巻取ロールの外径半径（ｒ１ａ）及び前記減速比（１／ｚ）に基づいて、減速比（１／Ｚ）における張力発生トルク値（Ｔｂ１）を下記式（７）により算出し、
前記巻出モータを除く回転体の慣性モーメント（Ｉ０ａ）、減速比（１／Ｚ）における巻取ロール軸の慣性モーメント（Ｉａ）、巻取ロール幅（ｈ）、巻取ロール密度（ρ）、巻取ロールの内径半径（ｒ０）、前記ラベルシートの送出量（ｄＬ）、前記巻取モータのモータ軸の回転角（ｄθ１）、前記巻取モータのモータ軸の角加速度（α１）及び減速比（１／ｚ）に基づいて、減速比（１／Ｚ）における巻取ロール加減速トルク値（Ｔｃ１）を下記式（８）及び式（９）により算出し、
摩擦係数（μ）、巻取ロール密度（ρ）、巻取ロール幅（ｈ）、前記巻取モータの初期摩擦トルク値（Ｔ０ａ）、前記ラベルシートの送出量（ｄＬ）、前記巻取モータのモータ軸の回転角（ｄθ１）及び減速比（１／ｚ）に基づいて、減速比（１／Ｚ）における巻取ロール摩擦トルク値（Ｔｅ１）を下記式（１０）により算出し、
前記補正トルク値（Ｔａ１）、減速比（１／Ｚ）における張力発生トルク値（Ｔｂ１）、減速比（１／Ｚ）における巻取ロール加減速トルク値（Ｔｃ１）、前記巻取モータ加減速トルク値（Ｔｄ１）及び減速比（１／Ｚ）における巻取ロール摩擦トルク値（Ｔｅ１）を加算して、減速比（１／Ｚ）における制御トルク値（Ｔｍ１）を演算し、
前記巻取モータのモータ軸の回転トルク値を減速比（１／Ｚ）における制御トルク値（Ｔｍ１）に基づいて制御して、前記ラベルロールから送出されるラベルシートの張力を目標張力値（Ｔ）に制御する
ことを特徴とする請求項１に記載のロールラベル検査機。
【数７】
0006463285.tif 000054
【数８】
0006463285.tif 000055
【数９】
0006463285.tif 000056
【数１０】
0006463285.tif 000057
【請求項３】
前記巻出モータのモータ軸の回転角を検出して、前記制御装置に巻出側パルスを出力する巻出側検出エンコーダを備え、
前記制御装置は、
測定時間（ｄｓ）について、前記ラベル位置検出エンコーダの前記位置パルスをラベル回転パルス数（Ｘｑｆ）として計数し、位置パルスの１パルス回転角（θｆａ）、前記案内ローラの外径半径（ｒｇ）及び前記ラベル回転パルス数（Ｘｑｆ）に基づいて、前記ラベルシートの送出量（ｄＬ）を算出し、
前記測定時間（ｄｓ）について、前記巻出側検出エンコーダの巻出側パルスを巻出回転パルス数（Ｘｑｄ）として計数し、巻出側パルスの１パルス回転角（θ２ａ）及び前記巻出回転パルス数（Ｘｑｄ）に基づいて、前記巻出モータのモータ軸の回転角（ｄθ２）を算出し、
前記ラベルシートの送出量（ｄＬ）及び前記巻出モータのモータ軸の回転角（ｄθ２）に基づいて、前記ラベルロールの外径半径（ｒ２ａ）を算出し、
前記巻出モータのモータ軸の回転角（ｄθ２）、前記ラベルロールの外径半径（ｒ２ａ）及び前記測定時間（ｄｓ）に基づいて、前記ラベルロールの線速度（Ｖ２）を算出し、
前記ラベルロールの線速度（Ｖ２）及び前記目標線速度値（Ｖｘ）の差分線速度値（Ｖｓ）を算出し、
前記差分線速度値（Ｖｓ）に基づき、前記巻出モータのモータ軸の回転速度を制御して、前記ラベルロールの線速度（Ｖ２）を前記目標線速度値（Ｖｘ）に制御する
ことを特徴とする請求項１又は請求項２に記載のラベルロール検査機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ラベルロールの各被検査ラベルシートの良否（「良品：合格」、「不良品：不合格」）を判別するラベルロール検査機に関する。
【背景技術】
【０００２】
被検査ラベルの良否を判別する技術として、特許文献１は、巻出リールからラベルテープを送出して巻取リールに巻取るラベルテープ検査装置を開示する。ラベルテープ検査機は、巻出リ―ルから送出されたラベルテープのラベルをラインセンサにて撮像し、ラベル画像と基準画像を比較して、ラベルの良否を判別する。ラベルテープ検査装置は、ラベルを送り出す第１及び第２駆動ローラ、及び複数の押付けローラを備え、押付けローラを各駆動ローラに押圧することで、ラベルテープの張力を適正化する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００７−５８３８６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１では、ラベルテープのテンション（張力）を適正にするためには、複数の押付けローラを備える必要があり、装置構成が複雑になる。
【０００５】
本発明は、簡単な構成により、ラベルシートの張力を目標張力値（一定の張力）に維持できるラベルロール検査装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明に係る請求項１は、長尺台シートと、前記長尺台シートの長手方向に間隔を隔てて並列され、前記長尺台シート表面に貼着される複数枚の被検査ラベルを有するラベルシートで構成され、前記ラベルシートをロール巻きしたラベルロールについて、前記ラベルロールの前記被検査ラベルの良否を判別するラベルロール検査機であって、前記ラベルロールを保持し、正回転にて前記ラベルロールから前記ラベルシートを送出す巻出回動軸と、正回転にて前記ラベルロールから送出される前記ラベルシートを巻取ロールに巻取る巻取回動軸と、前記巻出回動軸に連結されるモータ軸を有し、前記巻出回動軸を回動する巻出モータと、前記巻取回動軸に連結されるモータ軸を有し、前記巻取回動軸を回動する巻取モータと、前記ラベルシートを案内する案内ローラと、前記ラベルシートの前記各被検査ラベルを撮像し、前記各被検査ラベルの被検査ラベル画像データを出力する撮像手段と、前記被検査ラベルに対する検査用の基準ラベル画像データを記憶する記憶手段を有し、前記各被検査ラベル画像データ及び前記基準ラベル画像データを比較して、前記各被検査ラベルの良否を判別する制御装置と、前記案内ローラの回転角を検出して、前記制御装置に位置パルスを出力するラベル位置検出エンコーダと、前記巻取モータのモータ軸の回転角を検出して、前記制御装置に巻取側パルスを出力する巻取側検出エンコーダとを備え、前記制御装置は、前記巻出モータのモータ軸を正回転し、前記巻出モータのモータ軸の正回転速度を制御して、前記ラベルロールの線速度（Ｖ２）を目標線速度（Ｖｘ）に制御し、前記制御装置は、前記巻取モータのモータ軸を正回転して、計測時間（ｄｓ）について、前記巻取側検出エンコーダの巻取側パルスを巻取回転パルス（Ｘｑｔ）として計数し、巻取側パルスの１パルス回転角（θ１ａ）及び前記巻取回転パルス数（Ｘｑｔ）に基づいて、前記巻取モータのモータ軸の回転角（ｄθ１）を算出し、前記測定時間（ｄｓ）について、前記ラベル位置検出エンコーダの位置パルスをラベル回転パルス数（Ｘｑｆ）として計数し、位置パルスの１パルス回転角（θ１ａ）、前記案内ローラの外径半径（ｒｇ）及び前記ラベル回転パルス数（Ｘｑｆ）に基づいて、前記ラベルシートの送出量（ｄＬ）を算出し、前記巻取モータのモータ軸の回転角（ｄθ１）及び前記ラベルシートの送出量（ｄＬ）に基づいて、前記巻取ロールの外径半径（ｒ１ａ）を算出し、前記巻取モータのモータ回転軸の回転角（ｄθ１）及び前記計測時間（ｄｓ）に基づいて、前記巻取モータのモータ軸の角加速度（α１）及び前記巻取モータのモータ軸の回転数（Ｗ１ａ）を算出し、前記巻取モータのモータ軸の無負荷において、各回転トルク値で前記巻取モータのモータ軸を回転した時に得られる最大回転数値と各回転トルク値との関係を示す補正トルク値関数［ｆＭ（rev）］、及び前記巻取モータのモータ軸の回転数（Ｗ１ａ）に基づいて、補正トルク値（Ｔａ１）を算出し、目標張力値（Ｆ）及び巻取モータの外径半径（ｒ１ａ）に基づいて、張力発生トルク値（Ｔｂ１）を下記式（１）により算出し、前記巻出モータを除く回転体の慣性モーメント（Ｉ０ａ）、巻取ロール軸の慣性モーメント（Ｉａ）、巻取ロール幅（ｈ）、巻取ロール密度（ρ）、巻取ロールの内径半径（ｒ０）、前記ラベルシートの送出量（ｄＬ）、前記巻取ロールのモータ軸の回転角（ｄθ１）及び前記巻取モータのモータ軸の角加速度（α１）に基づいて、巻取ロール加減速トルク値（Ｔｃ１）を下記式（２）及び式（３）により演算し、前記巻取モータの慣性モーメント（Ｍ０ａ）及び前記巻取モータのモータ軸の角加速度（α１）に基づいて、巻取モータ加減速トルク値（Ｔｄ１）を下記式（４）により算出し、摩擦係数（μ）、巻取ロール密度（ρ）、前記巻取モータの初期摩擦トルク値（Ｔ０ａ）及び前記巻取ロールの外径半径（ｒ１ａ）に基づいて、巻取ロール摩擦トルク値（Ｔｅ１）を下記式（５）により算出し、制御トルク値（Ｔｍ１）を下記式（６）により算出し、前記巻取モータのモータ軸の回転トルクを前記制御トルク値（Ｔｍ１）に基づいて制御して、前記ラベルロールから送出されるラベルシートの張力を目標張力値（Ｆ）に制御することを特徴とするラベルロール検査機である。
【０００８】
【数１】
0006463285.tif 000002
【０００９】
【数２】
0006463285.tif 000003
【００１０】
【数３】
0006463285.tif 000004
【００１１】
【数４】
0006463285.tif 000005
【００１２】
【数５】
0006463285.tif 000006
【００１３】
【数６】
0006463285.tif 000007
【００１４】
本発明に係る請求項２は、前記巻取回動軸に減速比（１／ｚ）の減速機を介在して連結されるモータ軸を有し、前記巻取回動軸を回動する巻取モータを備え、前記制御装置は、前記巻取モータのモータ軸の回転角（ｄθ１）、前記ラベルシートの送出量（ｄＬ）、及び減速比（１／ｚ）に基づいて、減速比（１／Ｚ）における巻取ロールの外径半径（ｒ１ａ）を算出し、目標張力値（Ｆ）、減速比（１／Ｚ）における巻取ロールの外径半径（ｒ１ａ）及び前記減速比（１／ｚ）に基づいて、減速比（１／Ｚ）における張力発生トルク値（Ｔｂ１）を下記式（７）により算出し、前記巻出モータを除く回転体の慣性モーメント（Ｉ０ａ）、減速比（１／Ｚ）における巻取ロール軸の慣性モーメント（Ｉａ）、巻取ロール幅（ｈ）、巻取ロール密度（ρ）、巻取ロールの内径半径（ｒ０）、前記ラベルシートの送出量（ｄＬ）、前記巻取モータのモータ軸の回転角（ｄθ１）、前記巻取モータのモータ軸の角加速度（α１）及び減速比（１／ｚ）に基づいて、減速比（１／Ｚ）における巻取ロール加減速トルク値（Ｔｃ１）を下記式（８）及び式（９）により算出し、摩擦係数（μ）、巻取ロール密度（ρ）、巻取ロール幅（ｈ）、前記巻取モータの初期摩擦トルク値（Ｔ０ａ）、前記ラベルシートの送出量（ｄＬ）、前記巻取モータのモータ軸の回転角（ｄθ１）及び減速比（１／ｚ）に基づいて、減速比（１／Ｚ）における巻取ロール摩擦トルク値（Ｔｅ１）を下記式（１０）により算出し、前記補正トルク値（Ｔａ１）、減速比（１／Ｚ）における張力発生トルク値（Ｔｂ１）、減速比（１／Ｚ）における巻取ロール加減速トルク値（Ｔｃ１）、前記巻取モータ加減速トルク値（Ｔｄ１）及び減速比（１／Ｚ）における巻取ロール摩擦トルク値（Ｔｅ１）を加算して、減速比（１／Ｚ）における制御トルク値（Ｔｍ１）を演算し、前記巻取モータのモータ軸の回転トルク値を減速比（１／Ｚ）における制御トルク値（Ｔｍ１）に基づいて制御して、前記ラベルロールから送出されるラベルシートの張力を目標張力値（Ｔ）に制御することを特徴とする請求項１に記載のロールラベル検査機である。
本発明に係る請求項３は、前記巻出モータのモータ軸の回転角を検出して、前記制御装置に巻出側パルスを出力する巻出側検出エンコーダを備え、前記制御装置は、測定時間（ｄｓ）について、前記ラベル位置検出エンコーダの位置パルスをラベル回転パルス数（Ｘｑｆ）として計数し、位置パルスの１パルス回転角（θｆａ）、前記案内ローラの外径半径（ｒｇ）及び前記ラベル回転パルス数（Ｘｑｆ）に基づいて、前記ラベルシートの送出量（ｄＬ）を算出し、前記測定時間（ｄｓ）について、前記巻出側検出エンコーダの巻出側パルスを巻出回転パルス数（Ｘｑｄ）として計数し、巻出側パルスの１パルス回転角（θ２ａ）及び前記巻出回転パルス数（Ｘｑｄ）に基づいて、前記巻出モータのモータ軸の回転角（ｄθ２）を算出し、前記ラベルシートの送出量（ｄＬ）及び前記巻出モータのモータ軸の回転角（ｄθ２）に基づいて、前記ラベルロールの外径半径（ｒ２ａ）を算出し、前記巻出モータのモータ軸の回転角（ｄθ２）、前記ラベルロールの外径半径（ｒ２ａ）及び前記測定時間（ｄｓ）に基づいて、前記ラベルロールの線速度（Ｖ２）を算出し、前記ラベルロールの線速度（Ｖ２）及び前記目標線速度値（Ｖｘ）の差分線速度値（Ｖｓ）を算出し、前記差分線速度値（Ｖｓ）に基づき、前記巻出モータのモータ軸の回転速度を制御して、前記ラベルロールの線速度（Ｖ２）を前記目標線速度値（Ｖｘ）に制御することを特徴とする請求項１又は請求項２に記載のラベルロール検査機である。
【発明の効果】
【００１５】
本発明に係る請求項１によれば、巻取モータのモータ軸の回転トルクを制御することで、ラベルシートの張力を目標張力値（一定の張力）に維持でき、装置構成も簡単になる。
【００１６】
本発明に係る請求項１によれば、巻取モータのモータ軸の回転トルクを制御トルク値Ｔｍ１に制御するので、ラベルロールの外径半径、巻取ロールの外径半径が時間経過に伴って変化しても、ラベルロールから巻取ロールに送出されるラベルシートの張力を目標張力値（一定の張力）に維持できる。
本発明に係る請求項１では、理論上、巻取モータのモータ軸の回転トルクを、式（１）の張力発生トルク値Ｔａ１（目標張力値Ｆ×巻取ロールの外径半径ｒａ１）に制御すれば、ラベルシートの張力を目標張力値Ｆにできることになる。しかしながら、実際には、巻取モータのモータ軸を回転すると、摩擦等に起因する損失トルクの影響を受け、式（１）の張力発生トルク値だけでは、ラベルシートの張力を目標張力値Ｆにできない。このため、本発明に係る請求項１は、巻取モータのモータ軸の回転トルクを制御する際に、損失となる各種のトルク値Ｔａ１，Ｔｃ１，Ｔｄ１，Ｔｅ１を張力発生トルク値Ｔｂ１に加算して、制御トルク値Ｔｍ１としている。特に、各トルク値Ｔｃ１，Ｔｄ１，Ｔｅ１に加えて、巻取モータのモータ軸の回転数に起因する損失トルクを、補正トルク値Ｔａ１として制御トルク値Ｔｍ１に加算しているため、ラベルシートの張力を目標張力値Ｆに精度良く制御できる。
本発明に係る請求項１では、巻取モータのモータ軸を基準（モータ軸換算）として、補正トルク値関数ｆＭ（ｒｅｖ）にて補正トルク値を算出し、式（１）〜式（５）にて各トルク値Ｔａ１，Ｔｂ１，Ｔｃ１，Ｔｄ１，Ｔｅ１を算出して、制御トルク値Ｔｍ１としている。
【００１７】
本発明に係る請求項３によれば、測定時間ｄｓにおいて、ラベルロールの線速度Ｖ２及び目標線速度値Ｖｘの差分線速度値Ｖｓを算出し、差分線速度値Ｖｓに基づき、巻出モータの正回転速度を制御することで、ラベルロールの線速度Ｖ２を目標線速度値Ｖｘに維持できる。
ラベルロールの線速度Ｖ２を目標線速度値Ｖｘに維持すると、ラベルロールから巻取ロールに送出されるラベルシートの送出速度を一定にできる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】ラベルロール検査機を示す正面斜視図である。
【図２】ラベルロール検査機を示す背面斜視図である。
【図３】ラベルロール検査機を示す上面図である。
【図４】ラベルロール検査機を示す正面拡大斜視図である。
【図５】ラベルロール検査機を示す上面拡大斜視図である。
【図６】ラベルロール検査機を示す図であって、巻出回動軸でラベルロールを保持し、及び巻取回動軸で芯管（巻取ロール）を保持した正面斜視図である。
【図７】ラベルロール検査機を示す図であって、巻出回動軸でラベルロールを保持し、及び巻取回動軸で芯管（巻取ロール）を保持した背面斜視図である。
【図８】ラベルロール検査機を示す図であって、巻出回動軸でラベルロールを保持し、及び巻取回動軸で芯管（巻取ロール）を保持した正面拡大斜視図である。
【図９】ラベルロール検査機を示す図であって、巻出回動軸でラベルロールを保持し、及び巻取回動軸で芯管（巻取ロール）を保持した上面拡大斜視図である。
【図１０】ラベルロール検査機を示す模式図である。
【図１１】ラベルシートをラベルロールに巻取る前であって、芯管及びラベルシートを示す正面図である。
【図１２】ラベルロールを示す図であって、（ａ）は斜視図、（ｂ）は平面図である。
【図１３】ラベルシートを巻取ロールに巻取る前の芯管及びラベルシートを示し、及び巻取ロールを仮想した図であって、（ａ）は斜視図、（ｂ）は平面図である。
【図１４】図１０の一部を拡大した模式図である。
【図１５】ラベルロール検査機であって、撮像手段、ラベル検査手段、画像表示手段、制御装置及び各種エンコーダのブロック図である。
【図１６】基準ラベル画像データを示す図である。
【図１７】補正トルク値パターンテーブル、及び補正トルク値関数ｆＭ（ｒｅｖ）を示す図である。
【図１８】被検査ラベル画像データを示す図である。
【図１９】検査時・線加速パターンテーブルを示す図である。
【図２０】基準・線速度パターンテーブルを示す図である。
【図２１】ラベル検出手段及びラベルシートの関係を示す図であって、（ａ）はラベル検出手段にて長尺台シートを検出する図、（ｂ）はラベル検査手段にて被検査ラベルのラベル端を検出する図である。
【図２２】検査時・線減速パターンテーブルを示す図である。
【図２３】不良ラベル交換モードにおいて、第１位置パターンを示す拡大図である。
【図２４】不良ラベル交換モードにおいて、中間位置パターンを示す拡大図である。
【図２５】不良ラベル交換モードにおいて、第２位置パターンを示す拡大図である。
【図２６】基準・線速度パターンテーブルから、第１交換時・線速度パターンテーブル、第２交換時・線速度パターンテーブル又は巻戻時・線速度パターンテーブルを構成する図である。
【図２７】第１目標線速度値の定速線速度パターンを含む第１交換時・線速度パターンテーブル、第２交換時・線速度パターンテーブル、巻戻時・線速度パターンテーブルを示す図である。
【図２８】第２目標線速度値の定速線速度パターンを含む第１交換時・線速度パターンテーブル、第２交換時・線速度パターンテーブル、巻戻時・線速度パターンテーブルを示す図である。
【図２９】第３目標線速度値の定速線速度パターンを含む第１交換時・線速度パターンテーブル、第２交換時・線速度パターンテーブル、巻戻時・線速度パターンテーブルを示す図である。
【図３０】図２９の要部拡大図である。
【図３１】各目標線速度値の定速線速度パターンを含まない第１交換時・線速度パターンテーブル、第２交換時・線速度パターンテーブル、巻戻時・線速度パターンテーブルを示す図である。
【図３２】巻戻モード（ラベル検査再開準備モード）において、交換・被検査ラベルをラベル検出手段よりラベルロール側に搬送した拡大図である。
【図３３】ラベル検査モードにおいて、被検査ラベル判別処理のフローチャート（１）である。
【図３４】ラベル検査モードにおいて、図３３に続く、被検査ラベル判別処理のフローチャート（２）である。
【図３５】ラベル検査モードにおいて、ラベル位置取得処理のフローチャート（１）である。
【図３６】ラベル検査モードにおいて、図３５に続く、ラベル位置取得処理のフローチャート（２）である。
【図３７】ラベル検査モードにおいて、検査時・モータ起動処理を示すフローチャートである。
【図３８】ラベル検査モードにおいて、検査時・加速トルク制御処理を示すフロチャート（１）である。
【図３９】ラベル検査モードにおいて、図３８に続く、検査時・加速トルク制御処理を示すフローチャート（２）である。
【図４０】ラベル検査モードにおいて、図３９に続く、検査時・加速トルク制御処理を示すフロチャート（３）である。
【図４１】ラベル検査モードにおいて、検査時・定速トルク制御処理を示すフローチャート（１）である。
【図４２】ラベル検査モードにおいて、図４１に続く、検査時・定速トルク制御処理を示すフローチャート（２）である。
【図４３】ラベル検査モードにおいて、図４２に続く、検査時・定速トルク制御処理を示すフロチャート（３）である。
【図４４】ラベル検査モードにおいて、検査時・減速トルク制御処理を示すフローチャート（１）である。
【図４５】ラベル検査モードにおいて、図４４に続く、検査時・減速トルク制御処理を示すフローチャート（２）である。
【図４６】ラベル検査モードにおいて、図４５に続く、検査時・減速トルク制御処理のフローチャート（３）である。
【図４７】不良ラベル交換モードのフローチャート（１）である。
【図４８】図４７に続く、不良ラベル交換モードのフローチャート（２）である。
【図４９】図４８に続く、不良ラベル交換モードのフローチャート（３）である。
【図５０】不良ラベル交換モードにおいて、第１交換時・モータ起動処理を示すフローチャートである。
【図５１】不良ラベル交換モードにおいて、第１交換時・加速トルク制御処理を示すフローチャート（１）である。
【図５２】不良ラベル交換モードにおいて、図５１に続く、第１交換時・加速トルク制御処理を示すフローチャート（２）である。
【図５３】不良ラベル交換モードにおいて、第１交換時・定速トルク制御処理を示すフローチャート（１）である。
【図５４】不良ラベル交換モードにおいて、図５３に続く、第１交換時・定速トルク制御処理を示すフローチャート（２）である。
【図５５】不良ラベル交換モードにおいて、図５４に続く、第１交換時・定速トルク制御処理を示すフローチャート（３）である。
【図５６】不良ラベル交換モードにおいて、第１交換時・減速トルク制御処理を示すフローチャート（１）である。
【図５７】不良ラベル交換モードにおいて、図５６に続く、第１交換時・減速トルク制御処理を示すフローチャート（２）である。
【図５８】不良ラベル交換モードにおいて、第２交換時・モータ起動処理を示すフローチャートである。
【図５９】不良ラベル交換モードにおいて、第２交換時・加速トルク制御処理を示すフローチャート（１）である。
【図６０】不良ラベル交換モードにおいて、図５９に続く、第２交換時・加速トルク制御処理のフローチャート（２）である。
【図６１】不良ラベル交換モードにおいて、第２交換時・定速トルク制御処理を示すフローチャート（１）である。
【図６２】不良ラベル交換モードにおいて、図６１に続く、第２交換時・定速トルク制御処理を示すフローチャート（２）である。
【図６３】不良ラベル交換モードにおいて、図６２に続く、第２交換時・定速トルク制御処理を示すフローチャート（３）である。
【図６４】不良ラベル交換モードにおいて、第２交換時・減速トルク制御処理を示すフローチャート（１）である。
【図６５】不良ラベル交換モードにおいて、図６４に続く、第２交換時・減速トルク制御処理を示すフローチャート（２）である。
【図６６】巻戻モード（ラベル検査再開準備モード）のフローチャートである。
【図６７】巻戻モードにおいて、巻戻時・モータ起動処理を示すフローチャートである。
【図６８】巻戻モードにおいて、巻戻時・加速トルク制御処理を示すフローチャート（１）である。
【図６９】巻戻モードにおいて、図６８に続く、巻戻時・加速トルク制御処理を示すフローチャート（２）である。
【図７０】巻戻モードにおいて、巻戻時・定速トルク制御処理を示すフローチャート（１）である。
【図７１】巻戻モードにおいて、図７０に続く、巻戻時・定速トルク制御処理を示すフローチャート（２）である。
【図７２】巻戻モードにおいて、図７１に続く、巻戻時・定速トルク制御処理を示すフローチャート（３）である。
【図７３】巻戻モードにおいて、巻戻時・減速トルク制御処理を示すフローチャート（１）である。
【図７４】巻戻モードにおいて、図７３に続く、巻戻時・減速トルク制御処理を示すフローチャート（２）である。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
本発明に係るラベルロール検査機について、図１乃至図７４を参照して説明する。
【００２０】
図１乃至図７４において、ラベルロール検査機Ｘは、ラベルロールＲ２の被検査ラベルＫＳの良否（「良品：合格」、「不良品：不合格」）を判別する。
ラベルロール検査機Ｘは、基準ラベル画像データＭＳＤを使用して、各被検査ラベルＫＳの良否を判別する。
【００２１】
先ず、説明の便宜上、ラベルロールＲ２について、図１１及び図１２を参照して説明する。
【００２２】
＜ラベルロールＲ２＞
図１１及び図１２において、ラベルロールＲ２は、ラベルシートＲＳ及び芯管ＨＫ（紙管）で構成される。ラベルロールＲ２は、ラベルシートＲＳをロール巻きしてなる。
【００２３】
ラベルシートＫＳは、図１１及び図１２に示すように、長尺台シートＤＳ及び複数枚の被検査ラベルＫＳを有する。
長尺台シートＤＳは、矩形帯状（長方形帯状）に形成される。長尺台シートＤＳは、例えば、矩形帯状の剥離シートでなる。
長尺台シートＤＳ（ラベルシートＲＳ）は、長尺台シートＤＳのシート長手方向ＮＴ（以下、「長手方向ＮＴ」という）において、シート端ＤＳａ，ＤＳｂ（短辺）を有する。
長尺台シートＤＳは、シート幅方向ＨＴにおいて、シート幅ｈである。シート幅方向ＨＴは、シート長手方向ＮＴに直交する方向である。
【００２４】
各被検査ラベルＫＳは、図１１及び図１２に示すように、検査対象となるラベルである。各被検査ラベルＫＳの表面には、図形（図柄）、文字等が印字（印刷）されている。
各被検査ラベルＫＳは、長手方向ＮＴにおいて、各シート端ＤＳａ，ＤＳｂ間に配置される。
各被検査ラベルＫＳは、長手方向ＮＴに間隔を隔てて配置される。各被検査ラベルＫＳは、長尺台シートＤＳの表面ＤＳＡに貼着される。
各被検査ラベルＫＳは、長手方向ＮＴにラベル端ＫＳａ，ＫＳｂを有する。隣設する各被検査ラベルＫＳは、図１１に示すように、各ラベル端ＫＳａ，ＫＳｂ間に貼着隙間ＨＧを隔てて長尺台シートＤＳに貼着される。
各被検査ラベルＫＳは、裏面に接着剤層（図示しない）を有し、接着剤層を長尺台シートＤＳの表面ＤＳＡに貼着して、長尺台シートＤＳに配置される。
各被検査ラベルＫＳは、長手方向ＮＴにおいて、ラベル長Ｌｋ（ラベル端ＲＳａ，ＲＳｂ間のラベル長寸法Ｌｋ）である。
【００２５】
ラベルシートＲＳは、図１１に示すように、長尺台シートＤＳのラベル端ＤＳａ側に被検査ラベルＫＳを貼着しない無ラベル領域Ｓを有する。
これにより、長尺台シートＤＳは、長手方向ＮＴにおいて、一方の短辺ＤＳａ側に被検査ラベルＫＳを貼着しない無ラベル領域Ｓを形成する。
無ラベル領域Ｓは、長手方向ＮＴにおいて、例えば、複数枚（３枚）の被検査ラベルＫＳを貼着しないで形成される。
【００２６】
芯管ＨＫは、図１１及び図１２に示すように、円筒管に形成される。
【００２７】
ラベルロールＲ２において、ラベルシートＲＳは、図１１に示すように、一方のシート端ＤＳａ側を芯管ＨＫの外周面に取付ける。
ラベルシートＫＳは、長尺台シートＤＳの裏面ＤＳＢを芯管ＨＫの外周面に当接して、芯管ＨＫに取付けられる。
ラベルシートＫＳは、芯管ＨＫにロール巻きして、ラベルロールＲ２に形成される。
ラベルロールＲ２は、ラベル幅方向ＨＴにおいて、ロール幅ｈ（ラベル幅ｈと同一）である。ラベルロールＲ２は、内径半径ｒ３（芯管ＨＫの外径半径と同一）、及び外径半径ｒ２である。
【００２８】
■ラベルロール検査機Ｘ
次に、ラベルロール検査機Ｘについて、図１乃至図１０、及び図１４乃至図１９を参照して説明する。
【００２９】
ラベルロール検査機Ｘは、図１乃至図１０、及び図１４に示すように、機台１、巻出回動軸２、巻取回動軸３、複数本の案内ローラ（第１乃至第４案内ローラ）４〜７、撮像手段８、ラベル検出手段９、不良ラベル交換ステーション１０、画像表示手段１１、操作手段１２、及び載置平板２３を備える。
【００３０】
機台１は、図１乃至図９に示すように、機台本体１３及び検査ステージ１４を有する。
機台本体１３は、複数の枠材で直方体（箱体）に形成される。機台本体１３は、例えば、床等の設置平面１５に載置（設置）される。
検査ステージ１４は、機台１の上下方向ＵＤ（以下、「上下方向ＵＤ」という）において、機台本体１３上端に設置される。検査ステージ１４は、設置平面１５に平行して配置され、例えば、平面板材で構成する。
【００３１】
巻出回動軸２は、図１乃至図１０に示すように、機台本体１３（機台１）に設置される。巻出回動軸２は、検査ステージ１４上に配置される。
巻出回動軸２は、軸中心線２ａを検査ステージ１４（平面板材）に直交し、及び上下方向ＵＤに向け配置される。巻出回動軸２は、回動ステージ円板２Ａを有する。回動ステージ円板２Ａは、巻出回動軸２に同心に配置され、巻出回動軸２の一軸端側に固定される。
巻出回動軸２の一軸端側は、回動ステージ円板２Ａを検査ステージ１４と同一平面に配置して、機台１（機台本体１３）に回動自在に軸支される。回動ステージ円板２Ａは、検査ステージ１４に隙間を隔てて配置され、検査ステージ１４に平行する。巻出回動軸２は、例えば、回動ローラ（巻出側・回動ローラ）で構成される。
巻出回動軸２は、図６乃至図１０に示すように、ラベルロールＲ２を保持する。巻出回動軸２は、正回転（図１０の矢印Ａ方向）にて、ラベルロールＲ２からラベルシートＲＳを送出し、逆回転（図１０の矢印Ｂ方向）にて、ラベルシートＲＳをラベルロールＲ２に巻戻す。
【００３２】
巻取回動軸３は、図１乃至図１０に示すように、機台本体１３（機台１）に設置される。巻取回動軸３は、検査ステージ１４上に配置される。
巻取回動軸３は、上下方向ＵＤに直交する左右方向ＬＲにおいて、巻出回動軸２に間隔を隔てて並設される。
巻取回動軸３は、軸中心線３ａを検査ステージ１４（平面板材）に直交し、及び上下方向ＵＤに向け配置される。巻取回動軸３は、回動ステージ円板３Ａを有する。回動ステージ円板３Ａは、巻取回動軸３に同心に配置され、巻取回動軸３の一軸端側に固定される。
巻取回動軸３の一軸端側は、回動ステージ円板３Ａを検査ステージ１４と同一平面に配置して、機台１（機台本体１３）に回動自在に軸支される。回動円板３Ａは、上下方向ＵＤにおいて、検査ステージ１４に隙間を隔てて配置され、検査ステージ１４に平行する。巻取回動軸３は、例えば、回動ローラ（巻取側・回動ローラ）で構成される。
巻取回動軸３は、図６乃至図１０に示すように、正回転（図１０の矢印Ａ方向）にて、ラベルロールＲ２から送出されるラベルシートＲＳを巻取ロールＲ１に巻取り、逆回転（図１０の矢印Ｂ方向）にて、巻取ロールＲ１からラベルシートＲＳを送戻す。
【００３３】
案内ローラ４（第１案内ローラ）は、図１乃至図１０に示すように、機台本体１３（機台１）に設置される。
案内ローラ４は、検査ステージ１４上に配置される。
案内ローラ４は、左右方向ＬＲにおいて、機台本体１３の左端１３ａ、及び巻出回動軸２間に配置される。
案内ローラ４は、前後方向ＦＲにおいて、機台本体１の前端１３ｃ及び巻出回動軸２間に配置される。前後方向ＦＲは、上下方向ＵＤ及び左右方向ＬＲに直交する方向である。
案内ローラ４は、軸中心線４ａを検査ステージ１４に直交し、及び上下方向ＵＤに向けて配置される。案内ローラ４の一軸端側は、検査ステージ１４に回動自在に軸支される。
【００３４】
案内ローラ（第２案内ローラ）５は、図１乃至図１０に示すように、機台本体１３（機台１）に設置される。案内ローラ５は、検査ステージ１４上に配置される。
案内ローラ５は、左右方向ＬＲにおいて、巻出回動軸２及び巻取回動軸３間に配置される。
案内ローラ５は、前後方向ＦＲにおいて、機台本体１３の前端１３ｃ及び案内ローラ４間に配置される。
案内ローラ５は、軸中心線５ａを検査ステージ１４に直交し、及び上下方向ＵＤに向けて配置される。案内ローラ５の一軸端側は、検査ステージ１４に回動自在に軸支される。
【００３５】
案内ローラ（第３案内ローラ）６は、図１乃至図１０に示すように、機台本体１３（機台１）に設置される。案内ローラ６は、検査ステージ１４上に配置される。
案内ローラ６は、左右方向ＬＲにおいて、案内ローラ４及び案内ローラ５間に配置される。
案内ローラ６は、前後方向ＦＲにおいて、機台本体１３の前端１３ｃ及び案内ローラ５間に配置される。
案内ローラ６は、軸中心線６ａを検査ステージ１４に直交し、及び上下方向ＵＤに向けて配置される。案内ローラ６の一軸端側は、検査ステージ１４に回動自在に軸支される。
【００３６】
案内ローラ（第４案内ローラ）７は、図１乃至図４、図６乃至図８及び図１０に示すように、機台本体１３（機台１）に設置される。案内ローラ７は、検査ステージ１４上に配置される。
案内ローラ７は、左右方向ＬＲにおいて、機台本体１３の右端１３ｂ及び巻取回動軸３間に配置される。
案内ローラ７は、前後方向ＦＲにおいて、機台本体１３の前端１３ｃ及び案内ローラ５間に配置され、左右方向ＬＲにおいて、案内ローラ６に間隔を隔てて並列される。
案内ローラ７は、軸中心線７ａを検査ステージ１４に直交し、及び上下方向ＵＤに向けて配置される。案内ローラ７の一軸端側は、検査ステージ１４に回転自在に軸支される。
【００３７】
案内ローラ４及び案内ローラ５において、各軸中心線４ａ，５ａは、図１０に示すように、例えば、前後方向ＦＲにローラ直径（各ローラ半径：ｒｇ）の間隔を隔てて平行配置する。また、案内ローラ５及び案内ローラ６において、各軸中心線５ａ，６ａは、図１４に示すように、例えば、前後方向にローラ直径（各ローラ半径：ｒｇ）を隔てて平行配置する。
このように、案内ローラ５及び案内ローラ６を平行配置すると、案内ローラ６に巻付けられるラベルシートＲＳの当接角度θｍ（例えば、θｍ＝１８０度）を常に一定にでき、案内ローラ６にてラベルシートＲＳが滑ることを抑制する。
各案内ローラ４〜７は、図３及び図１０に示すように、ラベルシートＲＳの搬送経路Ｃを形成する。搬送経路Ｃは、ラベルロールＲ２（巻出回動軸２）及び案内ローラ４間の搬送経路Ｃ１、各案内ローラ４，５間の搬送経路Ｃ２、各案内ローラ５，６間の搬送経路Ｃ３、各案内ローラ６，７間の搬送経路Ｃ４、案内ローラ７及び巻取ロールＲ１（巻取回動軸３）間の搬送経路Ｃ５でなる。
【００３８】
撮像手段８は、図１乃至図１０に示すように、機台本体１３（機台１）に設置される。撮像手段８は、検査ステージ１４上に配置される。
撮像手段８は、左右方向ＬＲにおいて、機台本体１３の左端１３ａ及び案内ローラ６間に配置される。撮像手段８は、前後方向ＦＲにおいて、機台本体１３の前端１３ｃ及び案内ローラ４間に配置される。
撮像手段８は、各被検査ラベルＫＳを含むラベルシートＲＳのカラ―画像を撮像し、各被検査ラベルＫＳを含むラベルシート画像データＲＳＤを出力する。
【００３９】
撮像手段８は、光源１６及びイメージセンサ１７を有する。光源１６は、図１０に示すように、例えば、発光ダイオード（ＬＥＤ：Light  Emitting  Diode）で構成される。光源１６は、案内ローラ６（ラベルシートＲＳ）に向けて光を照射する（図１０参照）。
【００４０】
イメージセンサ１７は、例えば、ラインイメージセンサ（リニアイメージセンサ）で構成される。
イメージセンサ１７は、複数の光電変換素子（撮像素子：図示しない）、及び複数のマイクロレンズ（図示しない）を有し、各光電変換素子を各マイクロレンズに対応付けて配置する。
イメージセンサ１７は、図４、図５、及び図８乃至図１０に示すように、左右方向ＬＲにおいて、案内ローラ６に間隔を隔てて配置される。イメージセンサ１７は、案内ローラ６の軸心線６ａに沿って、上下方向ＵＤに各光電変換素子及び各マイクロレンズを直線状に並列する。
イメージセンサ１７は、各被検査ラベルＫＳを含むラベルシートＲＳのカラ―画像を連続して撮像し、各被検査ラベルＲＳを含むラベルシート画像データＲＳＤ（カラー画像データ）を出力する。
イメージセンサ１７は、各マイクロレンズで結像（集光）した光の三原色を各光電変換素子に入射し、各被検査ラベルＫＳを含むラベルシート画像データＲＳＤとして光の三原色情報（電気信号）を出力する。
イメージセンサ１７は、例えば、各マイクロレンズ及び各光電変換素子間に三原色フィルタを介在するＣＣＤイメージセンサ及びＣＭＯＳイメージセンサ、又は光の三原色レイヤ（三原色レイヤを積層）を備えるイメージセンサを採用できる。
【００４１】
ラベル検出手段９は、図３、図５、図９、図１０及び図１４に示すように、ラベルシートＲＳの各被検査ラベルＫＳのラベル端ＫＳａを検出する。
ラベル検出手段９は、機台本体１３（機台１）に設置される。ラベル検出手段９は、検査ステージ１４上に配置される。ラベル検出手段９は、各案内ローラ５，６間に配置される。
ラベル検出手段９は、図５、図９及び図１０に示すように、例えば、投光器１８及び受光器１９で構成される。投光器１８及び受光器１９は、図１０に示すように、前後方向ＦＲにおいて、搬送経路Ｃ３の両側に設置される。
投光器１８は、ラベルシートＲＳにおいて、貼着隙間ＨＧの長尺台シートＤＳを透過する検出光を発生する。受光器１９は、ラベルシートＲＳ（各被検査ラベルＫＳ、貼着隙間ＨＧの長尺台シートＤＳ）を透過する透過光を検出（受光）する。
【００４２】
不良ラベル交換ステーション１０は、図１乃至図１０に示すように、機台本体（機台１）に設置される。不良ラベル交換ステーション１０は、検査ステージ１４上に配置される。
不良ラベル交換ステーション１０は、各案内ローラ６，７間に配置され、各案内ローラ６，７に隣設される。
不良ラベル交換ステーション１０は、例えば、平面板材で構成される。不良ラベル交換ステーション１０は、交換表平面１０Ａを機台本体１３の前端１３ｃに向けて、検査ステージ１４上に立設される。不良ラベル交換ステーション１０は、図１４に示すように、交換表平面１０Ａを搬送経路Ｃ４に平行して配置される。
【００４３】
画像表示手段１１は、図１乃至図３、図６及び図７に示すように、機台本体１３（機台１）に設置される。画像表示手段１１は、機台本体１３の右端１３ｂに取付けられる。
画像表示手段１１は、例えば、液晶ディスプレイで構成され、各被検査ラベルＫＳを含むラベルシート画像を表示する。
【００４４】
操作手段１２は、図１、図３、図６に示すように、機台本体１３（機台１）に設置される。操作手段１２は、機台本体１３の前端１３ｃに取付けられる。
操作手段１２は、検査開始／検査再開ボタン２０（検査開始／検査再開スイッチ）、通常停止ボタン２１（通常停止スイッチ）、及び非常停止ボタン２２（非常停止スイッチ）を有する。
【００４５】
載置平板２３は、図１乃至図３、図６及び図7に示すように、機台本体１３（機台１）に設置される。作業平板２３は、機台本体１３の前端１３ｃに取付けられる。載置平板２３には、キーボード、マウス等の入力手段６１（図示しない）を配置する。
【００４６】
ラベルロール検査機Ｘにおいて、ラベルロールＲ２は、図６乃至図１０、及び図１４に示すように、芯管ＨＫを巻出回動軸２に外嵌して、回動ステージ円板２Ａ上に載置される。巻出回動軸２は、ラベルロールＲ２の芯管ＨＫを挿通し、ラベルロールＲ２を保持する。
ラベルロールＲ２は、巻出回動軸２の正回転（図１０の矢印Ａ方向）にて、巻出回動軸２（回動円板２Ａを含む）と共に正回転される。
これにより、巻出回動軸２は、ラベルロールＲ２からラベルシートＲＳを送出す。
ラベルロールＲ２は、巻出回動軸２の逆回転（図１０の矢印Ｂ方向）にて、巻出回動軸２（回動円板３Ａを含む）と共に逆回転される。
これにより、巻出回動軸２は、ラベルシートＲＳをラベルロールＲ２に巻戻す。
【００４７】
巻取回動軸３は、図６乃至図１０に示すように、芯管ＨＰ（紙管）を保持する。芯管ＨＰは、ラベルロールＲ２の芯管ＨＫと同一構成である（図１３参照）。
芯管ＨＰは、巻取回動軸３に外嵌され、回動ステージ円板３Ａ上に載置される。
【００４８】
巻出回動軸２に保持したラベルロールＲ２において、ラベルシートＲＳは、図６乃至図１０、及び図１４に示すように、ラベルロールＲ２から送出され、機台本体１３の左端１３ｃ側から案内ローラ４の外周面に巻回される。案内ローラ４は、ラベルシートＲＳに当接される。
ラベルシートＲＳは、案内ローラ４から案内ローラ５の外周面に巻回され、更に案内ローラ６の外周面に巻回される。各案内ローラ５，６は、ラベルシートＲＳに当接される。
ラベルシートＲＳは、案内ローラ６から案内ローラ７の外周面に巻回される。ラベルシートＲＳ（長尺台シートＤＳ）のラベル端ＤＳｂ側は、図１３に示すように、芯管ＨＰの外周面に取付けられる。案内ローラ７は、ラベルシートＲＳに当接される。
ラベルシートＲＳは、各被検査ラベルＫＳを投光器１８に向けて、投光器１８及び受光器１９間に配置される（図１４参照）。
ラベルシートＲＳは、各被検査ラベルＫＳを撮像手段８（光源１６及びイメージセンサ１７）に向けて、案内ローラ６及び撮像手段８間に配置される（図１４参照）。
ラベルシートＲＳは、各案内ローラ６，７間において、不良ラベル交換ステーション１０の交換表平面１０Ａ前側に配置される。
【００４９】
芯管ＨＰは、巻取回動軸３の正回転（図１０の矢印Ａ方向）にて、巻取回動軸３（回動円板３Ａを含む）と共に正回転される。
これにより、巻取回動軸３は、ラベルシートＲＳを芯管ＨＰに巻取り、巻取ロールＲ１を形成する。巻取ロールＲ１は、図１３に示すように、内径半径ｒ０（芯管ＨＰの外径半径と同一）、及びロール幅ｈ（ラベル幅ｈと同一）である。巻取ロールＲ１は、外径半径ｒ１である。巻取ロールＲ１は、芯管ＨＰと共に正回転される。
巻取ロールＲ１（芯管ＨＰ）は、巻取回動軸３の逆回転（図１０の矢印Ｂ方向）にて、巻取回動軸３（回動円板３Ａを含む）と共に逆回転される。
これにより、巻取回動軸３は、巻取ロールＲ２からラベルシートＲＳをラベルロールＲ２側（案内ローラ７側）に送戻す。
【００５０】
このように、ラベルロール検査機Ｘは、各回動軸２，３を正回転（図１０の矢印Ａ方向）することで、ラベルロールＲ２からラベルシートＲＳを案内ロール４側（巻取回動軸３側）に送出し、芯管ＨＰに巻取ロールＲ１として巻取る。このとき、ラベルロールＲ２から送出されるラベルシートＲＳは、各案内ローラ４〜７にて案内（ガイド）されながら搬送経路Ｃに搬送され、搬送経路Ｃ３にて投光器１８及び受光器１９間に搬送され、続いて、撮像手段８（イメージセンサ１７）及び案内ロール６間に搬送され、搬送経路Ｃ４にて不良ラベル交換ステーション１０の交換表平面１０Ａ前側に搬送され、更に搬送経路Ｃ５に搬送され、芯管ＨＰに巻取られる（図６乃至図１０、及び図１４参照）。
また、ラベルロール検査機Ｘは、各回動軸２，３を逆回転（図１０の矢印Ｂ方向）することで、巻取ロールＲ１からラベルシートＲＳを案内ロール７側（ラベルロールＲ２側）に送戻し、ラベルロールＲ２に巻戻す（図６乃至図１０、及び図１４参照）。
【００５１】
ラベルロール検査機Ｘは、図１乃至図１０、図１４及び図１５に示すように、巻出モータ（第１モータ）２５、巻取モータ（第２モータ）２６、巻出側検出エンコーダ（第１検出エンコーダ）２７、巻取側検出エンコーダ（第２検出エンコーダ）２８、ラベル位置検出エンコーダ２９、及び制御装置３０を備える。
【００５２】
巻出モータ２５は、例えば、サーボモータで構成される。巻出モータ２５は、図１０に示すように、モータ軸２５Ａを有する。
巻出モータ２５は、モータ軸２５Ａを巻出回動軸２に連結する。モータ軸２５Ａは、一軸端を巻出回動軸２５の一軸端に連結する。
【００５３】
巻取モータ２６は、例えば、サーボモータで構成される。巻取モータ２６は、図１０に示すように、モータ軸２６Ａを有する。
巻取モータ２６は、モータ軸２６Ａを巻取回動軸３に連結する。モータ軸２６Ａは、一軸端を巻取回動軸３の一軸端に連結する。
【００５４】
巻出側検出エンコーダ２７は、例えば、パルスエンコーダで構成される。巻出側検出エンコーダ２７は、図１０及び図１５に示すように、巻出モータ２５のモータ軸２５Ａに連結される。
巻出側検出エンコーダ２７は、モータ軸２５Ａの他軸端に連結され、モータ軸２５Ａ（巻出モータ２５）の回転角θ２（ｒａｄ）を検出して巻出側パルスｑ２（以下、「パルスｑ２」という）を制御装置３０に出力する。
巻出側検出エンコーダ２７は、モータ軸２５Ａの１回転［２π（ｒａｄ）］にｑパルス出力する。巻出側パルスｑ２の１パルス回転角θ２ａは、θ２ａ＝２π／ｑ（ｒａｄ）である。
【００５５】
巻取側検出エンコーダ２８は、例えば、パルスエンコーダで構成される。巻取側検出エンコーダ２８は、図１０及び図１５に示すように、巻取モータ２６のモータ軸２６Ａに連結される。
巻取側検出エンコーダ２８は、モータ軸２６Ａの他軸端に連結され、モータ軸２６Ａ（巻取モータ２６）の回転角θ１（ｒａｄ）を検出して巻取側パルスｑ１（以下、「パルスｑ１」という）を制御装置３０に出力する。
巻取側検出エンコーダ２８は、モータ軸２６Ａの１回転［２π（ｒａｄ）］にｑパルス出力する。巻取側パルスｑ１の１パルス回転角θ１ａは、θ１ａ＝２π／ｑ（ｒａｄ）である。
【００５６】
ラベル位置検出エンコーダ２９は、例えば、パルスエンコーダで構成される。ラベル位置検出エンコーダ２９は、図４、図５、図８及び図９に示すように、上下方向ＵＤにおいて、案内ローラ６の上側に配置される。
ラベル位置検出エンコーダ２９は、図１０及び図１４に示すように、案内ローラ６の回転軸６Ａに連結され、案内ローラ６の回転角θｆ（ｒａｄ）を検出して位置パルスｑｆ（以下、「パルスｑｆ」という）を制御装置３０に出力する。
ラベル位置検査エンコーダ２９は、回転軸６Ａ（案内ローラ６）の１回転［２π（ｒａｄ）］にｑパルス出力する。位置パルスｑｆの１パルス回転角θｆａは、θｆａ＝２π／ｑ（ｒａｄ）である。
【００５７】
制御装置３０は、図１５に示すように、記憶手段３５、画像処理手段３６及び制御手段３７を有して構成される。
【００５８】
制御装置３０において、記憶手段３５は、トルク演算定数ＣＳを記憶する。
トルク演算定数ＣＳは、
（１）巻取ロールＲ１の巻取ロール幅ｈ（ｍ）
（２）ラベルロールＲ２のラベルロール幅ｈ（ｍ）
（３）巻取ロールＲ１の巻取ロール密度ρ（ｍ３／ｋｇ）
（４）ラベルロールのラベルロール密度ρ（ｍ３／ｋｇ）
（５）円周率π
（６）重力加速度ｇ（ｍ／ｓ２）
（７）摩擦係数μ
（８）目標張力Ｆ（Ｎ）
（９）巻取ロールＲ１の内径半径ｒ０（ｍ）
（１０）ラベルロールＲ２の内径半径ｒ３（ｍ）
（１１）巻出モータ２５を除く回転体の慣性モーメントＩ０ａ（ｋｇ・ｍ２）
（１２）巻取モータ２６を除く回転体の慣性モーメントＩ０ｂ（ｋｇ・ｍ２）
（１３）巻取モータ２６の慣性モーメントＭ０ａ（ｋｇ・ｍ２）
（１４）巻出モータ２５の慣性モーメントＭ０ｂ（ｋｇ・ｍ２）
（１５）巻取モータ２６の初期摩擦トルク値Ｔ０ａ（Ｎ・ｍ）
（１６）巻出モータ２５の初期摩擦トルク値Ｔ０ｂ（Ｎ・ｍ）
（１７）１パルス距離値Ｌｒ（ｍ）
（１８）１パルス回転角θ１ａ（ｒａｄ）
（１９）１パルス回転角θ２ａ（ｒａｄ）
でなる。
【００５９】
巻出モータ２５を除く回転体の慣性モーメントＩ０ａは、各案内ローラ４〜７、巻取モータ２６、巻取側検出エンコーダ２８及びラベル位置検出エンコーダ２９の各慣性モーメントを加算した値である。
【００６０】
巻取モータ２６を除く回転体の慣性モーメントＩ０ｂは、各案内ローラ４〜７、巻出モータ２５、巻出側検出エンコーダ２７及びラベル位置検出エンコーダ２９の各慣性モーメントを加算した値である。
【００６１】
1パルス距離値Ｌｒは、1パルス回転角θｆａに対する案内ガイド６の円孤長Ｌｒである。
１パルス距離値Ｌｒ［m］は、図１４に示すように、案内ローラ６の外径半径ｒｇ、ラベル位置検査エンコーダ２９の１パルス回転角θｆａとすると、Ｌｒ＝θｆａ×ｒｇである。
【００６２】
記憶手段３５は、テーブル作成定数ＣＴを記憶する。
テーブル作成定数ＣＴは、
（Ａ）検査時・目標線速度値Ｖｘ（ｍ／ｓ）
（Ｂ）検査時・加速時間Ｓｋ（ｓ）
（Ｃ）検査時・減速時間Ｓｇ（ｓ）
（Ｄ）基準・目標線速度値Ｖｙ（ｍ／ｓ）
（Ｅ）基準・加速時間Ｓｒ（ｓ）
（Ｆ）基準・減速時間Ｓｖ（ｓ）
（Ｇ）第１目標線速度値Ｖｙ１（ｍ／ｓ）
（Ｈ）第２目標線速度値Ｖｙ２（ｍ／ｓ）
（Ｉ）第３目標線速度値Ｖｙ３（ｍ／ｓ）
でなる。
【００６３】
記憶手段３５は、許容パルス数σｑを記憶する。許容パルス数σｑは、０（零）±γｑ（−γｑ〜０〜＋γｑ）に設定され、例えば、０（零）±５パルス（−５〜０〜＋５）に設定する。
【００６４】
記憶手段３５は、図１６に示すように、基準ラベル画像データＭＳＤを記憶する。
基準ラベル画像データＭＳＤは、基準ラベル（図示しない）のカラ―画像を撮像して構成され、光の三原色情報でなる。基準ラベルは、各被検査ラベルＫＳに対応する検査用のラベルであって、ピンポール、欠け、擦れ、太り、細り等の欠陥のないラベルである。基準ラベルは、検査基準となるラベルである。
ＣＣＤイメージセンサ又はＣＭＯＳイメージセンサにて、基準ラベルのカラ―画像を撮像し、基準ラベル画像データＭＳＤとして記憶手段３５に記憶する。
基準ラベル画像データＭＳＤは、図１６に示すように、複数列ｓ及び複数行ｔの画素Ｇｐ（ピクセル：ｐ＝１、２，３，…，ｐ）で構成される。基準ラベル画像データＭＳＤにおいて、各画素Ｇｐは、列ｓ×行ｔで指定され、例えば、１番目の画素Ｇ１は、（列ｓ，行ｔ）＝（１，１）で指定され、２番目の画素Ｇ２は、（列ｓ，行ｔ）＝（１，２）で指定され、ｐ番目の画素Ｇｐは、（列ｓ，行ｔ）＝（ｐ，ｐ）で指定される。
【００６５】
記憶手段３５は、図１７に示すように、補正トルク値パターンテーブルＴＢ１及び補正トルク値関数ｆＭ（ｒｅｖ）を記憶する。
補正トルク値パターンテーブルＴＢ１は、縦軸（Ｙ軸／回転数軸）に最大回転数Ｗ（ｒｐｍ）、及び横軸（Ｘ軸／回転トルク軸）に回転トルク値Ｔ（Ｎ・ｍ）を取り、回転トルク値Ｔ（Ｎ・ｍ）及び最大回転数Ｗ（ｒｐｍ）の関係を示したテーブルである。補正トルク値パターンテーブルＴＢ１は、図１７に示すように、巻取モータ２６のモータ軸２６Ａ、又は巻出モータ２５のモータ軸２５Ａの無負荷において、各回転トルク値Ｔでモータ軸２６Ａ、又はモータ軸２５Ａを回転した時に得られる最大回転数Ｗを実測してプロットしたものである。
【００６６】
図１７において、例えば、回転トルク値Ｔの実測範囲：０．０７〜０．２（Ｎ・ｍ）及び回転トルク値Ｔの実測点：１４として、各実測点の回転トルク値Ｔで得られる最大回転数Ｗを実測する。
補正トルク値関数ｆＭ（ｒｅｖ）は、各回転トルク値Ｔでモータ軸２６Ａ（又はモータ軸２５Ａ）を回転した時に得られる最大回転数Ｗ（ｒｐｍ）、及び各回転トルク値Ｔ（Ｎ・ｍ）との関係を示した関数（例えば、一次関数）である。補正トルク値関数ｆＭ（ｒｅｖ）は、図１７に示すように、例えば、２点の実測点の回転トルク値Ｔ１,Ｔ２、及び２点の実測点の回転トルク値Ｔ１,Ｔ２で得られる最大回転数Ｗ１,Ｗ２に基づき、一次関数で表して、各実測値及び最大回転数Ｗに近似させた関数である。
補正トルク値関数ｆＭ（ｒｅｖ）は、図１７に示すように、２点の実測点の回転トルク値Ｔ１，Ｔ２、及び各回転トルク値Ｔ１，Ｔ２の最大回転数Ｗ１，Ｗ２とすると、式（Ａ）となる。
【００６７】
【数７】
0006463285.tif 000008
【００６８】
記憶手段３５は、交換距離パルス数εｑを記憶する。交換距離パルス数εｑは、搬送経路Ｃにおいて、ラベル検出手段９（投光器１８及び受光器１９）及び不良ラベル交換ステーション１０の中間点１０Ｂ（中間位置）の交換距離Ｌｐを、ラベル位置検出エンコーダ２９のパルス数に変換した値である。
交換距離Ｌｐは、図１４に示すように、搬送経路Ｃ３において、ラベル検出手段９（投光器１８、受光器１９）及び案内ローラ６の軸中心線６ａ間の検出側直線距離Ｌｐ１（ｍ）、案内ローラ６において、ラベルシートＲＳが案内ローラ６の外周面６Ｂに当接する円弧距離Ｌｐ２（ｍ）、及び搬送経路Ｃ４において、案内ローラ６の軸中心線６ａ及び不良ラベル交換ステーション１０の中間点１０Ｂ間のステーション側直線距離Ｌｐ３（ｍ）を加算した値（Ｌｐ＝Ｌｐ１＋Ｌｐ２＋Ｌｐ３）である。
円弧距離Ｌｒ２は、図１４に示すように、案内ローラ６の外径半径ｒｇ（ｍ）、案内ローラ６の外周面６Ｂに当接するラベルシートＲＳの当接角度θｍ（ｒａｄ）とすると、Ｌｒ２＝θｍ×ｒｇ（ｍ）である。
【００６９】
交換距離パルス数εｑは、ラベル位置検出エンコーダ２９の１パルス距離値Ｌｒ、及び交換距離Ｌｐとすると、εｑ＝Ｌｐ／Ｌｒ（ｍ）である。
【００７０】
記憶手段３５は、ラベル長パルス数βｑを記憶する。ラベル長パルス数βｑは、被検査ラベルＫＳのラベル長Ｌｋ（図１１参照）を、ラベル位置検査エンコーダ２６のパルス数に変換した値である。
ラベル長パルス数βｑは、１パルス距離値Ｌｒ、及びラベル長Ｌｋとすると、βｑ＝Ｌｋ／Ｌｒ（ｍ）である。
【００７１】
制御装置３０において、画像処理手段３６は、図１５に示すように、イメージセンサ１７（撮像手段８）、及び画像表示手段１１に接続される。
画像処理手段３６は、イメージセンサ１７からラベルシート画像データＲＳＤを入力し、各被検査ラベル画像データＫＳＤを抽出する。各被検査ラベル画像データＫＳＤは、光の三原色情報でなる。各被検査ラベル画像データＫＳＤは、図１８に示すように、複数列ｓ及び複数行ｔの画素Ｇｐ（ピクセル：ｐ＝１，２，３，…，ｐ）で構成される。各被検査ラベル画像データＫＳＤにおいて、各画素Ｇｐは、列ｓ×行ｔで指定され、例えば、１番目の画素Ｇ１は、（列ｓ，行ｔ）＝（１，１）で指定され、２番目の画素Ｇ２は、（列ｓ，行ｔ）＝（１，２）で指定され、ｐ番目の画素Ｇｐは、（列ｓ，行ｔ）＝（ｐ，ｐ）で指定される。
画像処理手段３６は、各被検査ラベル画像データＫＳＤを制御手段３７に出力する。
【００７２】
画像処理手段３６は、図１５に示すように、各被検査ラベルＫＳを含むラベルシート画像データＲＳＤを画像表示手段１１に出力する。画像表示手段１１は、ラベルシート画像を表示する。
【００７３】
制御装置３０は、ラベル検査モード、不良ラベル交換モード、及び巻戻モード（ラベル検査再開準備モード）を有する。
制御装置３０において、制御手段３７は、ラベル検査モード、不良ラベル交換モード及び巻戻モード（ラベル再検査準備モード）に切換え、各モードを実行する。
【００７４】
制御手段３７は、例えば、ＣＰＵ（Central  Processing  Unit：中央演算処理装置）で構成される。
制御手段３７は、ラベル検査モードにおいて、被検査ラベル判別処理を実行して、被検査ラベルＫＳの良否（「良品：合格」、「不良品：不合格」）を判別し、及びラベル位置取得処理を実行して、各被検査ラベルＫＳの位置を取得する。
制御手段３７は、ラベル検査モードにおいて、検査時・モータ起動処理、検査時・加速トルク制御処理、検査時・定速トルク制御処理、及び検査時・減速トルク制御処理を実行して、巻出モータ２５のモータ軸２５Ａの正回転速度（正回転数）を制御（速度制御）し、及び巻取モータ２６のモータ軸２６Ａの回転トルクを制御（トルク制御）する。
【００７５】
制御手段３７は、不良ラベル交換モードにおいて、不良・被検査ラベルＮＫＳを不良ラベル交換ステーション１０に搬送する。
制御手段３７は、不良ラベル交換モードにおいて、交換時・モータ起動処理（第１交換時又は第２交換時・モータ起動処理）、交換時・加速トルク制御処理（第１交換時又は第２交換時・加速トルク制御処理）、交換時・定速トルク制御処理（第１交換時又は第２交換時・定速トルク処理）、及び交換時・減速トルク制御処理（第１交換時又は第２交換時・減速トルク制御処理）を実行して、巻出モータ２５のモータ軸２５Ａ及び巻取モータ２６のモータ軸２６Ａの回転速度（回転数）及び回転トルクを制御（速度制御又はトルク制御）する。
【００７６】
制御手段３７は、巻戻モード（ラベル検査再開準備モード）において、交換・被検査ラベルＫＳＡをラベルロールＲ２に巻戻して、交換・被検査ラベルＫＳＡを検査再開位置（ラベル検出手段９より案内ローラ５側）に搬送する。
制御手段３７は、巻戻モードにおいて、巻戻時・モータ起動処理、巻戻時・加速トルク制御処理、巻戻時・定速トルク制御処理、及び巻戻時・減速トルク制御処理を実行して、巻取モータ２６のモータ軸２６Ａの逆回転速度（逆回転数）を制御（速度制御）し、及び巻出モータ２５のモータ軸２５Ａの回転トルクを制御（トルク制御）する。
【００７７】
制御手段３７は、図１９に示すように、検査時・線加速パターンテーブルＴＢ２を作成（設定）する。
制御手段３７は、検査時・目標線速度値Ｖｘ、及び検査時・加速時間Ｓｋを記憶手段３５から読出し、検査時・目標線速度値Ｖｘ及び検査時・加速時間Ｓｋに基づいて、検査時・線加速パターンテーブルＴＢ２を作成（設定）する。
図１９において、検査時・線加速パターンテーブルＴＢ２は、縦軸（Ｙ軸／線速度軸）に線速度Ｖ（ｍ／ｓ）、及び横軸（Ｘ軸／時間軸）に時間Ｓ（ｓ）を取り、検査時・目標線速度Ｖｘ及び検査時・加速時間Ｓｋ（ｓ）の関係を一次関数の線速度パターンδ２で示したテーブルである。
制御手段３７は、検査時・目標線速度値Ｖｘ、及び検査時・加速時間Ｓｋから、線速度パターンδ２を、例えば、傾き（勾配）：ａｋ＝（Ｖｘ／Ｓｋ）の一次関数［Ｖ（又はδ２）＝（Ｖｘ／Ｓｋ）×Ｓ］に設定する。また、一次関数の傾き（勾配）ａｋ＝（Ｖｘ／Ｓｋ）は、ラベルロールＲ２の検査時・線速度Ｖ２を加速する、検査時・線加速度値（ｍ／ｓ２）となる（以下、「検査時・線加速度値ａｋ」という）。
制御手段３７は、図１９に示すように、検査時・加速時間Ｓｋ、及び線速度パターンδ２を複数の加速制御区間ｓ１，ｓ２，ｓ３，…ｓｋ及び区間線速度パターンδ２１，δ２２，δ２３，…，δ２ｋに区画する。
なお、検査時・線加速パターンテーブルＴＢ２の時間軸（横軸／Ｘ軸）において、各加速制御区間ｓ１，ｓ２，ｓ３，…，ｓｋは、制御時間Ｓｔ［Ｓｔ＝（Ｓｋ／ｋ）］となる。
検査時・線加速パターンテーブルＴＢ２において、第１番目（ｋ＝１）の加速制御区間ｓ１は、第１番目（ｋ＝１）の区間線速度パターンδ２１を有する。第１番目の区間線速度パターンδ２１は、図１９に示すように、傾き（勾配）：ａｋ＝（Ｖｘ／Ｓｋ）を有して、線速度値Ｖ＝零（＝０）及び線速度値Ｖ＝（Ｖｘ／ｋ）間の線速度値を取る。第２番目（ｋ＝２）の加速制御区間ｓ２は、第２番目（ｋ＝２）の区間線速度パターンδ２２を有する。第２番目の区間線速度パターンδ２２は、傾き（勾配）：ａｋ＝（Ｖｘ／Ｓｋ）を有して、線速度値Ｖ＝（Ｖｘ／ｋ）及び線速度値Ｖ＝［（２×Ｖｘ）／ｋ］間の線速度値を取る。第ｋ番目の加速制御区間ｓｋは、第ｋ番目の区間線速度パターンδ２ｋを有する。第ｋ番目の区間線速度パターンδ２ｋは、傾き（勾配）：ａｋ＝（Ｖｘ／Ｓｋ）を有して、線速度値Ｖ＝［（ｋ−１）×Ｖｘ／ｋ］及び線速度値Ｖ＝［（ｋ×Ｖｘ）／ｋ］の線速度値を取る（但し、ｋ＝１，２，３，…，ｋ：自然数）。
制御手段３７は、第１回目（ｋ＝１）の制御において、第１番目の区間線速度パターンδ２１に基づいて、巻出モータ２５のモータ軸２５Ａの正回転速度（正回転数）を制御（加速制御）して、制御時間Ｓｔにおいて、ラベルロールＲ２の検査時・線速度Ｖ２を、傾き（勾配）：ａｋ＝（Ｖｘ／Ｓｋ）に沿って線速度値Ｖ＝零（＝０）から線速度値Ｖ＝（Ｖｘ／ｋに制御（加速制御）する。
制御手段３７は、第２回目（ｋ＝２）の制御において、第２番目の区間線速度パターンδ２２に基づいて、巻出モータ２５のモータ軸２５Ａの正回転速度（正回転数）を制御（加速制御）して、制御時間Ｓｔにおいて、ラベルロールＲ２の検査時・線速度Ｖ２を、傾き（勾配）ａｋ＝（Ｖｘ／Ｓｋ）に沿って線速度値Ｖ＝（Ｖｘ／ｋ）から線速度値Ｖ＝［（２×Ｖｘ）／ｋ］に制御（加速制御）する。
即ち、制御手段３７は、第ｋ回目の制御において、第ｋ番目の区間線速度パターンδ２ｋに基づいて、巻出モータ２５のモータ軸２５Ａの正回転速度（正回転数）を制御（加速制御）して、制御時間Ｓｔにおいて、ラベルロールＲ２の検査時・線速度Ｖ２を、傾き（勾配）：ａｋ＝（Ｖｘ／Ｓｋ）に沿って線速度値Ｖ＝［（ｋ−１）×Ｖｘ／ｋ］から線速度値Ｖ＝［（ｋ×Ｖｘ）／ｋ］に制御（加速制御）する。
このように、制御手段３７は、検査時・加速トルク制御処理において、巻出モータ２５のモータ軸２５Ａの正回転速度（正回転数）を複数回（ｋ回）制御して、ラベルロールＲ２の検査時・線速度Ｖ２を段階的に加速し、最終的に検査時・線速度Ｖ２を検査時・目標線速度値Ｖｘにする。
制御手段３７は、検査時・線加速パターンテーブルＴＢ２を作成（設定）すると、検査時・線加速パターンテーブルＴＢ２及び検査時・線加速度値ａｋ＝（Ｖｘ／Ｓｋ）を記憶手段３５に記憶する（図１５参照）。
【００７８】
制御手段３７は、図２０に示すように、基準・線速度パターンテーブルＴＢ５を作成（設定）する。
制御手段３７は、基準・目標線速度値Ｖｙ、第１乃至第３目標線速度値Ｖｙ１，Ｖｙ２，Ｖｙ３及び基準・加速時間Ｓｒを記憶手段３５から読出し、基準・目標線速度値Ｖｙ、各目標線速度値Ｖｙ１，Ｖｙ２，Ｖｙ３及び基準・加速時間Ｓｒに基づいて、基準・線速度パターンテーブルＴＢ５を作成（設定）する。
図２０において、基準・線速度パターンテーブルＴＢ５は、縦軸Ａ（Ｙ軸／線速度軸）に線速度値Ｖ（ｍ／ｓ）、及び横軸Ｂ（Ｘ軸／パルス数軸）に位置パルスｑｆのパルス数Ｑを取り、線速度値Ｖ及びパルス数Ｑとの関係を一次関数の線速度パターンδ５で示したテーブルである。
線速度パターンδＡは、図２０に示すように、加速線速度パターンδ５を有する。
加速度線速度パターンδ５は、傾き（勾配）ａｒ＝（Ｖｙ／Ｓｒ）の一次関数［Ｖ＝（Ｖｙ／Ｓｒ）×Ｑ］に設定する。なお、基準・目標線速度値Ｖｒは、例えば、検査時・目標線速度値Ｖｘとし（Ｖｙ＝Ｖｘ）、基準・加速時間Ｓｒは、例えば、検査時・加速時間Ｓｋとする（Ｓｒ＝Ｓｋ）。また、一次関数の傾き（勾配）ａｒ＝（Ｖｙ／Ｓｒ）は、ラベルシートＲＳの線速度を加速する、線加速度値（ｍ／ｓ２）となる（以下、「線加速度値ａｒ」という）。
線速度パターンδＡは、図２０に示すように、目標線速度の相異する複数の定速線速度パターンδ６，δ７，δ８を有する。
定速線速度パターンδ６は、第１目標線速度値Ｖｙ１を有し、加速線速度パターンδ５の線速度値Ｖｙ１で交差して連続し、及びパルス数軸Ｂ（横軸／Ｘ軸）に平行して、傾き（勾配）αｒ＝０（零）で定速度値Ｖｙ１を示す。定速度線速度パターンδ６において、第１目標線速度値Ｖｒ１は、基準・目標線速度値Ｖｙ（検査時・目標線速度値Ｖｘ）より遅い定速度値（Ｖｙ１＜Ｖｙ）に設定する。
定速線速度パターンδ７は、第２目標線速度値Ｖｒ２を有し、加速線速度パターンδ５の線速度値Ｖｙ２で交差して連続し、及びパルス数軸Ｂ（横軸／Ｘ軸）及び定速線速度パターンδ６に平行して、傾き（勾配）αｒ＝０（零）で定速度値Ｖｙ２を示す。第２目標線速度値Ｖｒ２は、第１目標線速度値Ｖｙ１より速く（Ｖｙ２＞Ｖｒ１）、基準・目標線速度値Ｖｙ（検査時・目標線速度値Ｖｘ）より遅い定速度値（Ｖｙ２＜Ｖｙ）に設定する。
定速線速度パターンδ８は、第３目標線速度値Ｖｙ３を有し、加速線速度パターンδ５の線速度値Ｖｙ３で交差して連続し、及びパルス数軸Ｂ（横軸／Ｘ軸）及び各定速線速度パターンδ６，δ７に平行して、傾き（勾配）ａｒ＝０（零）の定速度値Ｖｙ３を示す。第３目標線速度値Ｖｙ３は、第１及び第２目標線速度値Ｖｙ１，Ｖｙ２より速く（Ｖｙ３＞Ｖｙ２＞Ｖｙ１）、基準・目標線速度値Ｖｙ（検査時・基準目標値Ｖｘ）より遅い定速度値Ｖｙ３に設定する。
また、制御手段３７は、図２０に示すように、パルス数軸Ｂ（パルス数軸／横軸）において、複数のパルス数区間ｅ１，ｅ２，ｅ３，…に区画する。パルス数区間は、例えば、第１乃至第３のパルス数区間ｅ１，ｅ２，ｅ３に区画され、第１のパルス数区間ｅ１をパルス数：０（零）〜１００の範囲、第２のパルス数区間ｅ２をパルス数１０１〜２００の範囲、及び第３のパルス数区間ｅ３をパルス数：２０１以上（例えば、２０１〜３００の範囲）に区画する。
更に、制御手段３７は、基準・目標線速度値Ｖｙ及び基準・減速時間Ｓｖを記憶手段３５から読出し、基準・目標線速度値Ｖｙ及び基準・減速時間Ｓｖに基づいて、図２０に示すように、減速線速度パターンδ９を設定する。
減速線速度パターンδ９は、図２０に示すように、傾き（勾配）ａｖ＝−（Ｖｙ／Ｓｖ）の一次関数［Ｖ＝−（Ｖｒ／Ｓｖ）×Ｑ］に設定する。基準・目標線速度値Ｖｒは、例えば、検査時・目標線速度値Ｖｘとし（Ｖｙ＝Ｖｘ）、基準・減速時間Ｓｖは、例えば、検査時・減速時間Ｓｇとする（Ｓｖ＝Ｓｇ）。また、一次関数の傾き（勾配）ａｖ＝−（Ｖｒ／Ｓｖ）は、ラベルシートＲＳの線速度を減速する、線加速度値（ｍ／ｓ２）となる（以下、「線加速度値ａｖ」という）。
制御手段３７は、基準・線速度パターンテーブルＴＢ５（各線速度パターンδ５〜δ９、及び各線加速度値ａｒ，ａｖ）を記憶手段３５に記憶する。
【００７９】
制御手段３７は、図１５に示すように、操作手段１２の各ボタン２０，２１，２２（各スイッチ）に接続される。
【００８０】
制御手段３７は、図１５に示すように、巻出モータ２５、及び巻取モータ２６に接続される。
【００８１】
制御手段３７は、図１５に示すように、ラベル位置パルスカウンタ４２、ラベル回転角パルスカウンタ４３、巻出回転角パルスカウンタ４４、巻取回転角パルスカウンタ４５、制御開始計時タイマ４６及び測定計時タイマ４７を有する。
【００８２】
制御手段３７は、図１５に示すように、巻出側検出エンコーダ２７に接続され、巻出側検出エンコーダ２７のパルスｑ２を巻出回転角パルスカウンタ４４で計数（カウント）する。
制御手段３７は、図１５に示すように、巻取側検出エンコーダ２８に接続され、巻取側検出エンコーダ２８のパルスｑ１を巻取回転角パルスカウンタ４５で計数（カウント）する。
制御手段３７は、図１５に示すように、ラベル位置検出エンコーダ２９に接続され、ラベル位置検出エンコーダ２９のパルスｑｆをラベル位置カウンタ４２及び回転角パルスカウンタ４３で計数（カウント）する。
【００８３】
制御手段３７は、制御開始計時タイマ４６で制御開始時間Ｓｘを計時する。制御手段３７は、制御開始時間Ｓｘを計時すると、制御開始計時タイマ４６をリセット（零クリア）して、新たな制御開始時間Ｓｘを測定開始計時タイマ４６で計時する。
制御手段３７は、測定計時タイマ４７で測定時間ｄｓ（測定時間ｄｓ＜制御開始時間Ｓｘ）を計時する。制御手段３７は、測定時間ｄｓを計時すると、測定計時タイマ４７をリセット（零クリア）する。
【００８４】
制御手段３７は、図１５に示すように、投光器１８及び受光器１９（ラベル検出手段９）に接続される。
【００８５】
■ラベル検査モード、不良ラベル交換モード、及び巻戻モード（ラベル検査準備モード）
次に、ラベル検査モード、不良ラベル交換モード及び巻戻モード（ラベル再検査再開準備モード）について、図６乃至図７４を参照して説明する。
【００８６】
ラベル検査をする者（以下、「検査者」という）は、図６乃至図１０、及び図１４に示すように、ラベルロールＲ２を巻出回動軸２に保持し、及び芯管ＨＰを巻取回動軸３に保持する。
検査者は、ラベルロールＲ１からラベルシートＲＳを引出し、各案内ローラ４〜７に巻回する。
続いて、検査者は、図１３に示すように、巻取回動軸３の芯管ＨＰにラベルシートＴＳ（長尺台シートＤＳ）のシート端Ｓｂ側を取付ける。
【００８７】
検査者は、図１５に示すように、入力手段６１を操作して、トルク演算定数ＣＳ、テーブル作成定数ＣＴ、補正トルク値テーブルＴＢ１、補正トルク値関数ｆＭ（ｒｅｖ）、基準ラベル画像データＭＳＤ（カラー画像データ）、交換距離パルス数εｑ、ラベル長パルス数βｑ及び許容パルス数σｑを入力し、制御装置３０に出力する。
【００８８】
制御装置３０において、制御手段３７は、トルク演算定数ＣＳ、テーブル作成定数ＣＴ、補正トルク値テーブルＴＢ１、補正トルク値関数ｆＭ（ｒｅｖ）、基準ラベル画像データＭＳＤ、交換距離パルス数εｑ、ラベル長パルス数βｑ及び許容パルス数σｑを入力すると、記憶手段３５に記憶する。
また、制御手段３７は、テーブル作成定数ＣＴに基づいて、検査時・線加速度パターンテーブルＴＢ２、及び基準・線速度パターンテーブルＴＢ５を作成（設定）して、記憶手段３５に記憶する。
【００８９】
１．ラベル検査モード：
以下、ラベル検査モードについて、図１乃至図１９、図２１及び図２２、図３３乃至図４６を参照して説明する。
【００９０】
検査者は、図１５に示すように、検査開始／検査再開ボタン２０（検査開始／検査再開スイッチ）を操作して、検査開始信号を制御手段３７に出力する。
これにより、制御手段３７は、ラベル検査モードを設定して、被検査ラベル判別処理、ラベル位置取得処理、検査時・モータ起動処理、検査時・加速トルク制御処理、検査時・定速トルク制御処理、及び検査時・減速トルク制御処理を実行する。
【００９１】
＜１＞被検査ラベル判別処理（図３３及び図３４：ＳＴ２０１〜ＳＴ２０９）
被検査ラベルＫＳの良否を判別する被検査ラベル判別処理を説明する。
【００９２】
制御手段３７は、検査開始信号を入力すると（図３３：ＳＴ２０１，Ｙｅｓ）、撮像手段８（光源１６及びイメージセンサ１７）、ラベル検出手段９（投光器１８及び受光器１９）、巻出側検出エンコーダ２７、巻取側検出エンコーダ２８及びラベル位置検出エンコーダ２９を起動する（図３３：ＳＴ２０２）。
【００９３】
続いて、制御手段３７は、巻出モータ２５のモータ軸２５Ａを正回転（図１０の矢印Ａ方向）し、及び巻取モータ２６のモータ軸２６Ａを正回転（図１０の矢印Ａ方向）する（図３３：ＳＴ２０３）。
このとき、制御手段３７は、検査時・モータ起動処理を実行して、巻出モータ２５及び巻取モータ２６を正回転起動し、検査時・加速トルク制御処理、及び検査時・定速トルク制御処理を実行して、巻出モータ２５のモータ軸２５Ａの正回転速度（正回転数）を制御（加速制御）し、及び巻取モータ２６のモータ軸２６Ａの回転トルクを制御（トルク制御）する。
【００９４】
各モータ２５，２６のモータ軸２５Ａ，２６Ａを正回転すると、巻出回動軸２及び巻取回動軸３も正回転され、ラベルロールＲ２からラベルシートＲＳを案内ローラ４側（芯管ＨＰ側／巻取回動軸３側）に送出す。
ラベルシートＲＳは、図６乃至図１０に示すように、ラベルロールＲ２から案内ローラ４側に搬送される。ラベルシートＲＳは、搬送経路Ｃ１をラベルロールＲ２から案内ローラ４に向けて搬送され、搬送経路Ｃ２を案内ローラ４から案内ローラ５に向けて搬送される。また、ラベルシートＲＳは、搬送経路Ｃ３を案内ローラ５から案内ローラ６に向けて搬送され、搬送経路Ｃ４を案内ローラ６から案内ローラ７に向けて搬送される。更に、ラベルシートＲＳは、搬送経路Ｃ５を案内ローラ７から巻出回動軸３に搬送され、芯管ＨＰに巻取ロールＲ１として巻取られる。
ラベルシートＲＳは、搬送経路Ｃ３において、投光器１８及び受光器１９間（ラベル検出手段９）に搬送され、イメージセンサ１７（光源１６）及び案内ローラ６間に搬送され、及び搬送経路Ｃ４において、不良ラベル交換ステーション１０（交換表平面１０Ａ）前側に搬送される。
ラベルシートＲＳをラベルロールＲ２から芯管ＨＰ（巻取回動軸３）に搬送すると、各案内ローラ４〜７は、ラベルシートＲＳにより回転され、ラベルシートＲＳを各搬送経路Ｃ１〜Ｃ５に案内（ガイド）する。
【００９５】
イメージセンサ１７は、案内ローラ６間に搬送されるラベルシートＲＳについて、搬送番号１（Ｎ＝１）の被検査ラベルＲＳを含むラベルシートＲＳのカラ―画像を撮像して、搬送番号１の被検査ラベルＫＳを含むラベルシート画像データＲＳＤを画像処理手段３６に出力する。なお、イメージセンサ１７は、案内ローラ６間に搬送されるラベルシートＲＳ（各被検査ラベルＫＳ）のカラ―画像を連続して撮像し、各被検査ラベルＫＳを含むラベルシート画像データＲＳＤを連続して画像処理手段３６に出力する。
【００９６】
画像処理手段３６は、ラベルシート画像データＲＳＤ（カラー画像データ）を入力すると、搬送番号１（Ｎ＝１）の被検査ラベルＫＳの被検査ラベル画像データＫＳＤを抽出して、搬送番号１の被検査ラベル画像データＫＳＤ（カラー画像データ）を制御手段３７に出力する。画像処理手段３６は、ラベルシート画像データＲＳＤを画像表示手段１１に出力する。画像表示手段１１は、ラベルシート画像データＲＳＤを表示する。
なお、画像処理手段３６は、ラベルシート画像データＲＳＤから各被検査ラベル画像データ（搬送番号Ｎ＝１，２，３，…，Ｎ）を抽出して、各被検査ラベル画像データＫＳＤを制御手段３７に出力する。
【００９７】
制御手段３７は、１番目の被検査ラベル画像データＫＳＤを入力すると（図３３：ＳＴ２０４）、基準ラベル画像データＭＳＤを記憶手段３５から読出す（図３３：ＳＴ２０５）。
【００９８】
続いて、制御手段３７は、搬送番号１（Ｎ＝１）の被検査ラベル画像データＫＳＤ及び基準ラベル画像データＭＳＤを比較し、搬送番号１の被検査ラベルＫＳの良否（「良品：合格」、「不良品：不合格」）を判別する（図３４：ＳＴ２０６）。
制御手段３７は、図１６に示すように、基準ラベル画像データＭＳＤについて、画素Ｇｐ毎に三原色値Ａｐ（ｐ＝１，２，３，…，ｐ）を抽出する。三原色値Ａｐは、Ｒ値（レッド：赤）、Ｇ値（グリーン：緑）、及びＢ値（ブルー：青）でなる（ＲＧＢ値）。三原色間Ａｐは、０〜２５４（２５５階調）の数値で指定される（以下、同様）。
制御手段３７は、図１８に示すように、搬送番号１の被検査ラベル画像データＫＳＤについて、画素Ｇｐ毎に三原色値Ａｐを抽出する。
続いて、制御手段３７は、搬送番号１の被検査ラベル画像データＫＳＤ及び基準ラベル画像データＭＳＤについて、同一列ｓ及び同一行ｔの画素Ｇｐ毎に、「不可」及び「可」を判別する。
制御手段３７は、例えば、基準ラベル画像データＭＳＤの各画素Ｇｐについて、三原色値Ａｐに許容範囲［Ａｐ（ｍｉｎ）〜Ａｐ（ｍａｘ）］を設定し、搬送番号１の被検査ラベル画像データＫＳＤの各画素Ｇｐの三原色値Ａｐが許容範囲［Ａｐ（ｍｉｎ）〜Ａｐ（ｍａｘ）］内であると、「可」と判別する。また、制御手段３７は、搬送番号１の被検査ラベル画像データＫＳＤの各画素Ｇｐの三原色値Ａｐが許容範囲［Ａｐ（ｍｉｎ）―Ａｐ（ｍａｘ）］外であると、「不可」と判別する。
制御手段３７は、搬送番号１の被検査ラベル画像データＫＳＤについて、「不可」画素Ｇｐの連続数が設定数以上であると、搬送番号１の被検査ラベルＫＳを「不良品：不合格」と判別し、設定数未満であると、搬送番号１の被検査ラベルＫＳを「良品：合格」と判別する。
【００９９】
制御手段３７は、搬送番号（Ｎ＝１）の被検査ラベルＫＳ「良品：合格」と判別し（図３４：ＳＴ２０７，Ｎｏ）、搬送番号２（Ｎ＝２）の被検査ラベル画像データＫＳＤを入力すると（図３３：ＳＴ２０４）、基準ラベル画像データＭＳＤを記憶手段３５から読出す（図３３：ＳＴ２０５）。
制御手段３７は、搬送番号２の被検査ラベル画像データＫＳ及び基準ラベル画像データＭＳＤを比較して、搬送番号２の被検査ラベルＫＳＤの良否（「良品：合格」、「不良品：不合格」）を判別する（図３４：ＳＴ２０６）。
このように、制御手段３７は、図３３及び図３４のＳＴ２０４〜ＳＴ２０７を繰返して実行することで、搬送番号Ｎの各被検査ラベルＫＳの良否（「良品：合格」、「不良品：不合格」）を判別する。
【０１００】
制御手段３７は、搬送番号Ｎの被検査ラベル「不良品：不合格」と判別すると（図３４：ＳＴ２０７，Ｙｅｓ）、不良・被検査ラベルＮＫＳとして搬送番号Ｎを記憶手段３５に記憶する（図３４：ＳＴ２０８）。
また、制御手段３７は、搬送番号Ｎの被検査ラベル「不良品：不合格」と判別すると（図３４：ＳＴ２０７，Ｙｅｓ）、巻出モータ２５及び巻取モータ２６に回転停止指令を出力して、巻出モータ２５のモータ軸２５Ａの回転を停止し、及び巻取モータ２６のモータ軸２６Ａの回転を停止する（図３４：ＳＴ２０９）。
このとき、制御手段３７は、検査時・減速トルク制御処理を実行して、巻出モータ２５のモータ軸２５Ａの正回転速度（正回転数）を制御（減速制御）し、及び巻取モータ２６のモータ軸２６Ａの回転トルクを制御（トルク制御）する。
【０１０１】
制御手段３７は、検査開始信号を入力しないと（図３３：ＳＴ２０１，Ｎｏ）、被検査ラベルＫＳの良否判別をしない。
【０１０２】
＜２＞ラベル位置取得処理（図３５及び図３６：ＳＴ２２１〜ＳＴ２２９）
各被検査ラベルＫＳの位置（ラベル位置パルス数Ｘｑｎ）を取得する処理を説明する。
【０１０３】
制御手段３７は、ラベル検査モードにおいて、搬送されるラベルシートＲＳの各被検査ラベルＫＳについて、各モータ２５，２６のモータ軸２５Ａ，２６Ａの回転開始からのラベル位置を取得する。
各被検査ラベルＫＳのラベル位置は、ラベル位置検出エンコーダ２９のパルス数（ラベル位置パルス数Ｘｑｎ）である。
また、制御手段３７は、各モータ２５，２６のモータ軸２５Ａ，２６Ｂの回転開始から回転停止間において、ラベル位置検査エンコーダ２９の位置パルス総数Ｘｑを取得する。
制御手段３７は、ラベル位置（ラベル位置パルス数Ｘｑｎ）及び位置パルス総数Ｘｑの取得を、被検査ラベル良否判別処理と並行して実行する。
【０１０４】
制御手段３７は、各被検査ラベルＫＳの搬送番号Ｎ（Ｎ＝１，２，３，…，Ｎ）、ラベル位置パルス数Ｘｑｎの検出番号ｎ（ｎ＝１，２，３，…，ｎ）、及び位置パルス総数Ｘｐについて、「Ｎ→０（Ｎ＝０）」、「ｎ→０（ｎ＝０）」及び「Ｘｑ→０（Ｘｑ＝０）」を設定する（図３５：ＳＴ２２１）。
【０１０５】
制御手段３７は、各モータ２５，２６のモータ軸２５Ａ，２６Ａを正回転すると（図３５：ＳＴ２２２）、ラベル位置検出エンコーダ２９のパルスｑｆを入力する。
このとき、制御手段３７は、検査時・モータ起動処理を実行して、巻出モータ２５及び巻取モータ２６を正回転起動し、検査時・加速トルク制御処理、及び検査時・定速トルク制御処理を実行して、巻出モータ２５のモータ軸２５Ａの正回転速度（正回転数）を制御（加速制御）し、及び巻取モータ２６のモータ軸２６Ａの回転トルクを制御（トルク制御）する。
ラベル位置検出エンコーダ２９は、各モータ２５，２６のモータ軸２５Ａ，２６Ａの正回転に伴って、案内ローラ６が正回転すると、パルスｑｆを制御手段３７に出力する。
【０１０６】
制御手段３７は、ラベル位置検出エンコーダ２９からパルスｑｆを入力すると、ラベル位置カウンタ４２にてパルスｑｆを計数する（図３５：ＳＴ２２３）。ラベル位置カウンタ４２は、パルスｑｆを加算カウントして、位置パルス総数Ｘｑとする。
【０１０７】
ラベル検出手段９は、投光器１８及び受光器１９間を搬送するシートラベルＫＳについて、各被検査ラベルＫＳのラベル端ＫＳａを検出して、ラベル検出信号を制御手段３７に出力する。ラベル検出手段９は、図２１に示すように、投光器１８から検出光を搬送されるラベルシートＲＳ（各被検査ラベルＫＳ）に照射し、受光器１９の受光する透過光に基づき、被検査ラベルＫＳのラベル端ＫＳａを検出する。ラベル検出手段９において、受光器１９は、貼着間隔ＨＧの長尺台シートＤＳを透過する透過光［図２１（ａ）参照］、及び被検査ラベルＫＳのラベル端ＫＳａを透過する透過光［図２１（ｂ）参照］との透過量の相異により被検査ラベルＫＳのラベル端ＫＳａを検出する。
【０１０８】
制御手段３７は、ラベル検出信号を入力すると（図３５：ＳＴ２２４，Ｙｅｓ）、搬送番号Ｎ及び検出番号ｎについて、「Ｎ→０＋１（Ｎ＝１）」及び「ｎ→０＋１（ｎ＝１）」に設定する（図３５：ＳＴ２２５）。
また、制御手段３７は、ラベル位置パルスカウンタ４２から位置パルス総数Ｘｑを読出し、読出した位置パルス総数Ｘｑをラベル位置パルス数Ｘｑ１とする。
続いて、制御手段３７は、搬送番号１（Ｎ＝１）及びラベル位置パルス数Ｘｑｎ（ｎ＝１）を記憶手段３５に記憶する（図３５：ＳＴ２２６）。
制御手段３７は、ラベル位置パルス数Ｘｑｎ（ｎ＝１）を搬送番号Ｎ（Ｎ＝１）に対応付けて記憶手段３５に記憶する。
これにより、搬送番号１（Ｎ＝１）の被検査ラベルＫＳにおいて、ラベル位置は、ラベル位置パルス数Ｘｑ１となる。なお、搬送番号１の被検査ラベルＫＳは、各モータ２５，２６のモータ軸２５Ａ，２６Ａの回転開始から、最初に投光器１８及び受光器１９間を通過した被検査ラベルＫＳである。
【０１０９】
続いて、制御手段３７は、各モータ２５，２６に回転停止指令を出力することなく（図３６：ＳＴ２２７，Ｎｏ）、ラベル検出信号を入力すると（図３５：ＳＴ２２４）、搬送番号Ｎ及び検出番号ｎについて、「Ｎ→１＋１（Ｎ＝２）」及び「ｎ→１＋１（ｎ＝２）」を設定する（図３５：ＳＴ２２５）。
ラベル検出手段９は、搬送番号２（Ｎ＝２）の被検査ラベルＫＳ（ラベル端ＫＳａ）を検出して、ラベル検出信号を制御手段３７に出力する。
また、制御手段３７は、ラベル検出信号を入力すると（図３５：ＳＴ２２４，Ｙｅｓ）、ラベル位置用カウンタ４２から位置パルス総数Ｘｑを読出し、読出した位置パルス総数Ｘｑをラベル位置パルス数Ｘｑ２（Ｘｑ２＞Ｘｑ１）とする。
続いて、制御手段３７は、搬送番号Ｎ（Ｎ＝２）及びラベル位置パルス数Ｘｑｎ（ｎ＝２）を記憶手段３７に記憶する（図３５：ＳＴ２２６）。
制御手段３７は、ラベル位置パルス数Ｘｑ２を搬送番号Ｎ２に対応付けて記憶手段３５に記憶する。
これにより、搬送番号２（Ｎ＝２）の被検査ラベルＫＳにおいて、ラベル位置は、ラベル位置パルス数Ｘｑ２となる。
【０１１０】
制御手段３７は、図３５及び図３６のＳＴ２２４〜ＳＴ２２７を繰返して実行することで、搬送番号Ｎ（Ｎ＝１，２，３，…，Ｎ）の各被検査ラベルＫＳについて、ラベル位置パルス数Ｘｑｎ（ｎ＝１，２，３，…ｎ）を取得し、ラベル位置パルス数Ｘｑｎを搬送番号Ｎに対応付けて記憶手段３５に記憶する。
【０１１１】
制御手段３７は、各モータ２５，２６に回転停止指令を出力すると（図３６：ＳＴ２２７，Ｙｅｓ）、各モータ２５，２６のモータ軸２５Ａ，２５Ｂの正回転を停止する（図３６：ＳＴ２２８）。
このとき、制御手段３７は、被検査ラベルＫＳ「不良品：不合格」と判別すると（図３４：ＳＴ２０７，Ｙｅｓ）、回転停止指令を各モータ２５，２６に出力する。
また、制御手段３７は、検査時・減速トルク制御処理を実行して、巻出モータ２５のモータ軸２５Ａの正回転速度（正回転数）を制御（減速制御）し、及び巻取モータ２６のモータ軸２６Ａの回転トルクを制御（トルク制御）する。
【０１１２】
続いて、制御手段３７は、ラベル位置パルスカウンタ４２から位置パルス総数Ｘｑを読出し、読出した位置パルス総数Ｘｑを記憶手段３５に記憶する（図３６：ＳＴ２２９）。
ラベル位置パルスカウンタ４２は、案内ローラ６の回転開始から回転停止までパルスｑｆを位置パルス総数Ｘｑとして計数する。また、ラベル位置パルスカウンタ４２は、案内ローラ６の正回転（各モータ２５，２６の正回転）で位置パルス総数Ｘｑを加算カウント（Ｘｑ→Ｘｑ＋１）し、又は案内ローラ６の逆回転（各モータ２５，２６の正回転）で位置パルス総数Ｘｑを減算カウント（Ｘｑ→Ｘｑ−１）する。
【０１１３】
また、制御手段３７は、ラベル検出信号を入力しないと（図３５：ＳＴ２２４，Ｎｏ）、各モータ２５，２６のモータ軸２５Ａ，２６Ａの回転を停止し（図３６：ＳＴ２２８）、位置パルス総数Ｘｑを記憶手段３５に記憶する（図３６：ＳＴ２２９）。
なお、ラベルロールＲ２のラベルシートＲＳを巻取ロールＲ１に巻取ると、投光器１８及び受光器１９間には、図１１に示すように、無ラベル領域Ｓが配置される。これにより、ラベル検査手段９は、ラベル検査信号を制御手段３７に出力しない。
【０１１４】
■次に、ラベル検査モードにおいて、検査時・モータ起動処理、検査時・加速トルク制御処理、検査時・定速トルク処理、及び検査時・減速トルク制御処理を説明する。
【０１１５】
＜Ａ＞検査時・モータ起動処理（図３７：ＳＴ２４０〜ＳＴ２４３）
制御手段３７は、検査開始信号を入力すると（図３７：ＳＴ２４０，Ｙｅｓ）、制御回数ｋ，ｍについて、「ｋ→０（零）」及び「ｍ→０（零）」を設定する（図３７：ＳＴ２４１）。
続いて、制御手段３７は、巻出モータ２５及び巻取モータ２６に正回転起動バイアス電圧を出力する（図３７：ＳＴ２４２）。
これにより、巻出モータ２５のモータ軸２５Ａ、及び巻取モータ２６のモータ軸２６Ａは、正回転起動バイアス電圧により静摩擦トルクに抗して正回転する。
【０１１６】
各モータ２５，２６の正回転に伴って、案内ローラ６を正回転すると、ラベル位置検出エンコーダ２９は、パルスｑｆを制御手段３７に出力する。制御手段３７は、ラベル位置パルスカウンタ４２にてのパルスｑｆを位置パルス総数Ｘｑとして計数（加算カウント）する。
各モータ２５，２６の正回転に伴って、ラベルロールＲ２からラベルシートＲＳが送出され、各案内ローラ４〜７にて搬送されて巻取ロールＲ１として巻取られる。
【０１１７】
制御手段３７は、ラベルシートＲＳの搬送（搬送開始）を検出すると（図３７：ＳＴ２４３，Ｙｅｓ）、検査時・加速トルク制御処理及び検査時・定速トルク制御処理を実行する。
制御手段３７は、ラベル位置検出用エンコーダ２９のパルスｑｆを入力することにより、ラベルシートＲＳの搬送開始を検出する。
【０１１８】
制御手段３７は、ラベルシートＲＳの搬送（搬送開始）を検出しないと（図３７：ＳＴ２４３，ＮＯ）、各モータ２５，２６に正回転起動バイアス電圧を出力し続ける（図３７：ＳＴ２４２）。
【０１１９】
＜Ｂ＞検査時・加速トルク制御処理（図３８乃至図４０：ＳＴ２５３〜ＳＴ２６８）
制御手段３７は、巻出モータ２５のモータ軸２５Ａの正回転速度（正回転数）を制御（加速制御）して、ラベルロールＲ２の検査時・線速度Ｖ２を検査時・目標線速度値Ｖｘまで加速する。
また、制御手段３７は、巻出モータ２５の加速制御と並行して、巻取モータ２６のモータ軸２６Ａの回転トルクを検査時・制御トルク値Ｔｍ１に制御する。検査時・線速度Ｖ２（検査時・目標線速度値Ｖｘ）とは、ラベルロールＲ２から送出され、及び巻取ロールＲ１として巻取られるラベルシートＲＳの送出速度である。
【０１２０】
制御手段３７は、ラベルシートＲＳの搬送（搬送開始）を検出すると（図３８：ＳＴ２５３，Ｙｅｓ）、制御回数ｋについて、「ｋ→０＋１（ｋ＝１）」を設定する（図３８：ＳＴ２５４）。
続制御手段３７は、制御回数（ｋ＝１）に基づいて、第１番目（Ｋ＝１）の区間線速度パターンδ２１を検査時・線加速度パターンテーブルＴＢ２から読出し、及び検査時・線加速度値ａｋ［ａｋ＝（Ｖｘ／Ｓｋ）］を記憶手段３５から読出す（図３８：ＳＴ２５５）。
【０１２１】
制御手段３７は、制御開始時間Ｓｘを制御開始計時タイマ４６にて計時し、及び測定時間ｄｓを測定計時タイマ４７にて計時する。
制御手段３７は、測定時間ｄｓの計時開始と同時に、ラベル回転角パルスカウンタ４３にてパルスｑｆをラベル回転パルス数Ｘｑｆとして計数（加算カウント）し、及び巻取回転角パルスカウンタ４５にパルスｑ１を巻取回転パルス数Ｘｑｔとして計数（加算カウント）する。
【０１２２】
続いて、制御手段３７は、測定時間ｄｓを計時すると、ラベル回転角パルスカウンタ４３からラベル回転パルス数Ｘｑｆを読出し、及び巻取回転角パルスカウンタ４５から巻取回転パルス数Ｘｑｔを読出す。
なお、制御手段３７は、ラベル回転パルス数Ｘｑｆ及び巻取回転パルス数Ｘｑｔを読出すと、各パルスカウンタ４３，４５をリセット（零クリア）する。
【０１２３】
続いて、制御手段３７は、１パルス距離値Ｌｒを記憶手段３５から読出し、１パルス距離値Ｌｒ及びラベル回転パルス数Ｘｑｆに基づいて、測定時間ｄｓについて、検査時・ラベルシート送出量ｄＬを算出する。なお、ラベルシート送出量ｄＬとは、測定時間ｄｓにおいて、ラベルロールＲ２から巻取ロールＲ１に送出されるラベルシート量である。
検査時・ラベルシート送出量ｄＬ（ｍ）は、１パルス距離値Ｌｒ及びラベル回転パルス数Ｘｑｆとすると、ｄＬ＝Ｌｒ×Ｘｑｆである。
【０１２４】
制御手段３７は、１パルス回転角θ１ａを記憶手段３５から読出し、１パルス回転角θ１ａ及び巻取回転パルス数Ｘｑｔに基づいて、測定時間ｄｓについて、巻取モータ２６のモータ軸２６Ａ（巻取ロールＲ１）の検査時・回転角ｄθ１を算出する。
検査時・回転角ｄθ１（ｒａｄ）は、１パルス回転角θ１ａ及び巻取回転パルス数Ｘｑｔとすると、ｄθ１＝θ１ａ×Ｘｑｔである。
また、制御手段３７は、検査時・ラベルシート送出量ｄＬ及び検査時・回転角ｄθ１に基づいて、測定時間ｄｓについて、巻取ロールＲ１の検査時・外径半径ｒ１ａを算出する。
検査時・外径半径ｒ１ａ（ｍ）は、検査時・ラベルシート送出量ｄＬ及び検査時・回転角ｄθ１とすると、ｒ１ａ＝ｄＬ／ｄθ１である。
【０１２５】
続いて、制御手段３７は、検査時・線加速度値ａｋを記憶手段３５から読出し、検査時・線加速度値ａｋ及び検査時・外径半径ｒ１ａに基づいて、測定時間ｄｓについて、巻取モータ２６のモータ軸２６Ａ（巻取ロールＲ１）の検査時・角加速度α１を算出する（図３８：ＳＴ２５６）。
検査時・角加速度α１（ｒａｄ／ｓ２）は、式（Ｂ）により算出する。
【０１２６】
【数８】
0006463285.tif 000009
【０１２７】
また、制御手段３７は、検査時・回転角ｄθ１及び測定時間ｄｓに基づいて、巻取モータのモータ軸２６Ａ（巻取ロールＲ１）の検査時・回転数Ｗ１ａを算出する（図３８：ＳＴ２５６）。
検査時・回転数Ｗ１ａ（ｒｐｍ）は、式（Ｃ）により算出する。
【０１２８】
【数９】
0006463285.tif 000010
【０１２９】
続いて、制御手段３７は、検査時・角加速度α１、及び検査時・回転数Ｗ１ａに基づいて、測定時間ｄｓについて、検査時・制御トルク値Ｔｍ１を演算する（図３８及び図３９：ＳＴ２５７〜ＳＴ２６２）。
検査時・制御トルク値Ｔｍ１（Ｎ・ｍ）は、検査時・補正トルク値Ｔａ１、検査時・張力発生トルク値Ｔｂ１、検査時・巻取ロール加減速トルク値Ｔｃ１、巻取モータ加減速トルク値Ｔｄ１、及び巻取ロール摩擦トルク値Ｔｅ１でなる。
【０１３０】
■検査時・補正トルク値Ｔａ１（Ｎ・ｍ）
制御手段３７は、補正トルク値関数ｆＭ（ｒｅｖ）を記憶手段３５から読出し、検査時・回転数Ｗ１ａ及び補正トルク値関数ｆＭ（ｒｅｖ）に基づいて、検査時・補正トルク値Ｔａ１を算出する（図３８：ＳＴ２５７）。
検査時・補正トルク値Ｔａ１（Ｎ・ｍ）は、補正トルク値関数ｆＭ（ｒｅｖ）の式（Ａ）において、「Ｗ」に検査時・回転数Ｗ１ａを代入して演算する。
【０１３１】
■検査時・張力発生トルクＴｂ１（Ｎ・ｍ）
制御手段３７は、目標張力値Ｆを記憶手段３５から読出し、目標張力値Ｆ及び検査時・外径半径ｒ１ａ（巻取ロールＲ１の外径半径）に基づいて、検査時・張力発生トルク値Ｔｂ１を算出する（図３８：ＳＴ２５８）。
検査時・張力発生トルク値Ｔｂ１（Ｎ・ｍ）は、式（１）により算出する。
【０１３２】
【数１０】
0006463285.tif 000011
【０１３３】
■検査時・巻取ロール加減速トルク値Ｔｃ１（Ｎ・ｍ）
先ず、制御手段３７は、巻取ロール密度ρ、巻取ロール幅ｈ、及び巻取ロールＲ１の内径半径ｒ０を記憶手段３７から読出し、巻取ロール密度ρ、巻取ロール幅ｈ、巻取ロールＲ１の内径半径ｒ０、検査時・ラベルシート送出量ｄＬ及び検査時・回転角ｄθ１に基づいて、検査時・巻取ロール軸の慣性モーメントＩａを算出する。
検査時・巻取ロール軸の慣性モーメントＩａ（ｋｇ・ｍ２）は、式（３）により算出する。
【０１３４】
【数１１】
0006463285.tif 000012
【０１３５】
続いて、制御手段３７は、巻出モータを除く回転体の慣性モーメントＩ０ａを記憶手段３５から読出し、各慣性モーメントＩａ，Ｉ０ａ及び検査時・角加速度α１に基づいて、検査時・巻取ロール加減速トルク値Ｔｃ１を算出する（図３８：ＳＴ２５９）。
検査時・巻取ロール加減速トルク値Ｔｃ１（Ｎ・ｍ）は、式（２）により算出する。
【０１３６】
【数１２】
0006463285.tif 000013
【０１３７】
■検査時・巻取モータ加減速トルク値Ｔｄ１（Ｎ・ｍ）
制御手段３７は、巻取モータ２６の慣性モーメントＭ０ａを記憶手段３５から読出し、慣性モーメントＭ０ａ及び検査時・角加速度α１に基づいて、検査時・巻取モータ加減速トルク値Ｔｄ１を算出する（図３９：ＳＴ２６０）。
検査時・巻取モータ加減速トルク値Ｔｄ１（Ｎ・ｍ）は、式（４）により算出する。
【０１３８】
【数１３】
0006463285.tif 000014
【０１３９】
■検査時・巻取ロール摩擦トルク値Ｔｅ１（Ｎ・ｍ）
制御手段３７は、巻取ロール密度ρ、巻取ロール幅ｈ、巻取モータ２６の初期摩擦トルク値Ｔ０ａ及び摩擦係数μを記憶手段３５から読出し、巻取ロール密度ρ、巻取ロール幅ｈ、初期摩擦トルク値Ｔ０ａ、摩擦係数μ及び検査時・外径半径ｒ１ａ（巻取ロールＲ１の外径半径）に基づいて、検査時・巻取ロール摩擦トルク値Ｔｅ１を算出する（図３９：ＳＴ２６１）。
検査時・巻取ロール摩擦トルク値Ｔｅ１（Ｎ・ｍ）は、式（５）により算出する。
【０１４０】
【数１４】
0006463285.tif 000015
【０１４１】
■検査時・制御トルク値Ｔｍ１（Ｎ・ｍ）
制御手段３７は、算出した各トルク値Ｔａ１，Ｔｂ１，Ｔｃ１，Ｔｄ１，Ｔｅ１に基づいて、検査時・制御トルク値Ｔｍ１を演算する（図３９：ＳＴ２６２）。
検査時・制御トルク値Ｔｍ１は、式（６）により、各トルク値Ｔａ１〜Ｔｅ１を演算（加算）する。
【０１４２】
【数１５】
0006463285.tif 000016
【０１４３】
続いて、制御手段３７は、巻出モータ２５のモータ軸２５Ａの正回転速度（正回転数）を制御して、制御時間Ｓｘにおいて、ラベルロールＲ２の検査時・線速度Ｖ２を、第１番目の区間線速度パターンδ２１の傾き（勾配）ａｋに沿って線速度値Ｖ＝零（＝０）から線速度値Ｖ＝（Ｖｋ／ｋ）に加速する（図３９：ＳＴ２６３）。
このとき、制御手段３７は、第１番目（ｋ＝１）の区間線速度パターンδ２１の傾き（勾配）αｋに沿った加速電圧値を算出（又は、加速電圧値に変換）し、制御時間Ｓｔにおいて、加速電圧を巻出モータ２５に出力して、巻出モータ２５のモータ軸２５Ａの正回転速度（正回転数）を制御（加速制御）する。
また、制御手段３７は、巻取モータ２６のモータ軸２６Ａの正回転を制御して、制御時間Ｓｔにおいて、巻取モータ２６のモータ軸２６Ａの回転トルクを検査時・制御トルク値Ｔｍ１に制御する（図３９：ＳＴ２６４）。
このとき、制御手段３７は、検査時・制御トルク値Ｔｍ１に対応する加速トルク電圧値を算出（また、加速トルク電圧値に変換）し、制御時間Ｓｔにおいて、加速トルク電圧を巻取モータ２６に出力して、巻取モータ２６のモータ軸２６Ａの回転トルクを制御する。
【０１４４】
制御手段３７は、制御開始時間Ｓｘを計時すると（図３９：ＳＴ２６５，Ｙｅｓ）、測定時間ｄｓを測定計時タイマ４７にて計時する。
制御手段３７は、測定時間ｄｓの計時開始と同時に、ラベル回転角パルスカウンタ４３にてパルスｑｆをラベル回転パルス数Ｘｑｆとして計数（加算カウント）し、及び巻出回転角パルスカウンタ４４にてパルスｑ２を巻出回転パルス数Ｘｑｄとして計数（加算カウント）する。
【０１４５】
制御手段３７は、測定時間ｄｓを計時すると、ラベルロールＲ２の検査時・線速度Ｖ２を算出する（図３９：ＳＴ２６６）。
【０１４６】
制御手段３７は、測定時間ｄｓを計時すると、巻出回転角パルスカウンタ４４から巻出回転パルス数Ｘｑｄを読出し、及びラベル回転角パルスカウンタ４３からラベル回転パルス数Ｘｑｆを読出す。制御手段３７は、巻出回転パルス値Ｘｑｄ及びラベル回転パルス数Ｘｑｆを読出すと、各パルスカウンタ４４，４５をリセット（零クリア）する。
【０１４７】
続いて、制御手段３７は、１パルス距離値Ｌｒを記憶手段３５から読出し、１パルス距離値Ｌｒ及びラベル回転パルス数Ｘｑｆに基づいて、検査時・ラベルシート送出量ｄＬを算出する。
検査時・ラベルシート送出量ｄＬ（ｍ）は、１パルス距離値Ｌｒ及びラベル回転パルス数Ｘｑｆとすると、ｄＬ＝Ｌｒ×Ｘｑｆである。
【０１４８】
制御手段３７は、１パルス回転角θ２ａを記憶手段３５から読出し、１パルス回転角θ２ａ及び巻出回転パルス数Ｘｑｄに基づいて、巻出モータ２５のモータ軸２５Ａ（ラベルロールＲ２）の検査時・回転角ｄθ２を算出する。
検査時・回転角ｄθ２（ｒａｄ）は、１パルス回転角θ２ａ及び巻出回転パルス数Ｘｑｄとすると、ｄθ２＝θ２ａ×Ｘｑｄである。
【０１４９】
続いて、制御手段３７は、検査時・ラベルシート送出量ｄＬ及び検査時・回転角ｄθ２に基づいて、ラベルロールＲ２の検査時・外径半径ｒ２ａ（ｒ２ａ＜ｒ２）を算出する。
検査時・外径半径ｒ２ａ（ｍ）は、検査時・ラベルシート送出量ｄＬ及び検査時・回転角ｄθ２とすると、ｒ２ａ＝ｄＬ／ｄθ２である。
【０１５０】
制御手段３７は、検査時・回転角ｄθ２、検査時・外径半径ｒ２ａ、及び測定時間ｄｓに基づいて、ラベルロールＲ２の検査時・線速度Ｖ２を算出する（図３９：ＳＴ２６６）。
検査時・線速度Ｖ２（ｍ／ｓ）は、式（Ｄ）により算出する。
【０１５１】
【数１６】
0006463285.tif 000017
【０１５２】
続いて、制御手段３７は、検査時・目標線速度値Ｖｘを記憶手段３５から読出し（図４０：ＳＴ２６７）、検査時・線速度Ｖ２、及び検査時・目標線速度値Ｖｋを比較する。
【０１５３】
制御手段３７は、検査時・線速度Ｖ２が検査時・目標線速度値Ｖｋ（Ｖ２≒Ｖｘ）であると（図４０：ＳＴ２６８，Ｙｅｓ）、検査時・定速トルク制御処理を実行する。
制御手段３７は、検査時・線速度Ｖ２が検査時・目標線速度値Ｖｋ（Ｖ２＜Ｖｘ）でないと（図４０：ＳＴ２６８，Ｎｏ）、制御回数ｋについて、「ｋ→１＋１（ｋ＝２）」を設定する（図３８：ＳＴ２５４）。
続いて、制御手段３７は、制御回数（ｋ＝２）に基づいて、第２番目（ｋ＝２）の区間線速度パターンδ２２を検査時・線加速パターンテーブルＴＢ２から読出し、及び検査時・線加速度値αｋを記憶手段３５から読出す（図３８：ＳＴ２５５）。
制御手段３７は、検査時・線加速度値ａｋに基づいて、図３８のＳＴ２５６を実行して、測定時間ｄｓについて、巻取ロールＲ１の検査時・外径半径ｒ１ａ、巻取モータ２６モータ軸２Ａの検査時・角加速度α１、及び巻取モータ２６のモータ軸２６Ａの検査時・回転数Ｗ１ａを算出する。
続いて、制御手段３７は、検査時・回転数Ｗ１ａ、検査時・角加速度α１及び検査時・外径半径ｒ１ａ（巻取ロールＲ１の外径半径）に基づいて、図３８及び図３９のＳＴ２５７〜ＳＴ２６１を実行して、検査時・補正トルク値Ｔａ１、検査時・張力発生トルク値Ｔｂ１、検査時・巻取ロール加減速トルク値Ｔｃ１、検査時・巻取モータ加減速トルク値Ｔｄ１、及び検査時・巻取ロール摩擦トルク値Ｔｅ１を算出する。
検査時・補正トルク値Ｔａ１は、補正トルク関数ｆＭ（ｒｅｖ）及び検査時・回転数Ｗ１ａから算出し、検査時・張力発生トルク値Ｔｂ１は、式（１）により算出する。検査時・巻取ロール加減速トルク値Ｔｃ１は、式（２）及び式（３）により算出し、検査時・巻取モータ加減速トルク値Ｔｄ１は、式（４）により算出し、及び検査時・巻取ロール摩擦トルク値Ｔｅ１は、式（５）により算出する。
制御手段３７は、検査時・制御トルク値Ｔｍ１を式（６）により演算する（図３９：ＳＴ２６２）。
【０１５４】
続いて、制御手段３７は、巻出モータ２５のモータ軸２５Ａの正回転速度（正回線数）を制御（加速制御）して、ラベルロールＲ２の検査時・線速度Ｖ２を、第２番目（ｋ＝２）の区間線速度パターンδ２２［傾き（勾配）：ａｋ＝（Ｖｘ／Ｓｋ）］に沿って線速度値Ｖ＝（Ｖｘ／ｋ）から線速度値Ｖ＝［（２×Ｖｋ）／ｋ］に加速する（図３９：ＳＴ２６３）。
このとき、制御手段３７は、第２番目（ｋ＝２）の区間線速度パターンδ２２の傾き（勾配）ａｋに沿った加速電圧値を算出（又は、加速電圧値に変換）し、制御時間Ｓｔにおいて、加速電圧を巻出モータ２５に出力して、巻出モータ２５のモータ軸２５Ａの正回転速度（正回転数）を制御（加速制御）する。
また、制御手段３７は、巻取モータ２６のモータ軸２６Ａの正回転を制御して、制御時間Ｓｔにおいて、巻取モータ２６のモータ軸２６Ａの回転トルクを検査時・制御トルク値Ｔｍ１に制御する（図３９：ＳＴ２６４）。
このとき、制御手段３７は、検査時・制御トルク値Ｔｍ１に対応する加速トルク電圧値を算出（又は、加速トルク電圧値に変換）し、制御時間Ｓｔにおいて、加速トルク電圧を巻取モータ２６に出力して、巻取モータ２６のモータ軸２６Ａの回転トルクを制御する。
【０１５５】
このように、制御手段３７は、ラベルロールＲ２の検査時・線速度Ｖ２を検査時・目標線速度値Ｖｘに加速するまで（図４０：ＳＴ２６８，Ｙｅｓ）、図３８乃至図４０のＳＴ２５４〜ＳＴ２６７を繰返し実行する。
このとき、制御手段３７は、制御回数ｋ（ｋ＝１，２，３，…）に基づいて、第ｋ番目（ｋ＝１，２，３，…）の区間線速度パターンδ２ｋを検査時・線加速パターンテーブルＴＢ２から読出し、巻出モータ２５のモータ軸２５Ａの正回転速度（正回転数）を制御して、制御時間Ｓｔにおいて、ラベルロールＲ２の検査時・線速度Ｖ２を、第ｋ番目の区間線速度パターンδ２ｋの傾き（勾配）ａｋに沿って線速度値Ｖ＝［（ｋ−１）×Ｖｘ／ｋ］から線速度値Ｖ＝［（ｋ×Ｖｘ）／ｋ］に制御（加速制御）する。
即ち、制御手段３７は、巻出モータ２５のモータ軸２５Ａの正回転速度（正回転数）を複数回制御して、ラベルロールＲ２の検査時・線速度Ｖ２を、各制御回の区間線速度パターンδ２１，δ２２，δ２３，…，δ２ｋの傾き（勾配）ａｋに沿って段階的に加速して、最終的に検査時・線速度Ｖ２を検査時・目標線速度値Ｖｘにする。
また、制御手段３７は、各制御回において、検査時・制御トルク値Ｔｍ１を演算し、巻取モータ２６のモータ軸２６Ａの回転トルクを検査時・制御トルク値Ｔｍ１に制御する。
【０１５６】
制御手段３７は、制御開始時間Ｓｘでないと（図３９：ＳＴ２６５，Ｎｏ）、図３９のＳＴ２６３，ＳＴ２６４を繰返し実行する。
【０１５７】
検査時・加速トルク制御処理において、制御手段３７は、各モータ２５，２６に回転停止指令を出力すると、直ちに、検査時・減速トルク制御処理を実行する。
制御手段３７は、被検査ラベル「不良品：不合格」と判別すると（図３４：ＳＴ２０７，Ｙｅｓ）、各モータ２５，２６に回転停止指令を出力し、又はラベル検出信号を入力しないと（図３５：ＳＴ２４４，Ｎｏ）、各モータ２５，２６に回転停止指令を出力する（以下、同様）。
【０１５８】
＜Ｃ＞検査時・定速トルク制御処理（図４１乃至図４３：ＳＴ３０１〜ＳＴ３１８）
制御手段３７は、巻出モータ２５のモータ軸２５Ａの正回転速度（正回転数）を制御して、ラベルロールＲ２の検査時・実測線速度Ｖ２を検査時・目標線速度値Ｖｘ（一定の線速度値）に制御する。
制御手段３７は、巻出モータ２５の定速制御と並行して、巻取モータ２６のモータ軸２６Ａの回転トルクを検査時・制御トルク値Ｔｍ１（一定のトルク値）に制御する。
【０１５９】
制御手段３７は、ラベルロールＲ１の検査時・線速度Ｖ２を検査時・目標線速度Ｖｘまで加速すると（図４０：ＳＴ２６８，Ｙｅｓ）、制御開始時間Ｓｘを制御開始計時タイマ４６にて計時する。
【０１６０】
制御手段３７は、制御開始時間Ｓｘを計時すると（図４１：ＳＴ３０１，Ｙｅｓ）、測定時間ｄｓを測定計時タイマ４７にて計時する。
制御手段３７は、測定時間ｄｓの計時開始と同時に、ラベル回転角パルスカウンタ４３にてパルスｑｆをラベル回転パルス数Ｘｑｆとして計数し、巻出回転角パルスカウンタ４４にてパルスｑ２を巻出回転パルス数Ｘｑｄとして計数し、及び巻取回転角パルスカウンタ４５にてパルスｑ１を巻取回転パルス数Ｘｑｔとして計数する。
【０１６１】
制御手段３７は、測定時間ｄｓを計時すると、各パルスカウンタ４３，４４からラベル回転パルス数Ｘｑｆ、及び巻出回転パルス数Ｘｑｄを読出す。制御手段３７は、ラベル回転パルス数Ｘｑｆ及び巻出回転パルス数Ｘｑｄを読出すと、各パルスカウンタ４３，４４をリセット（零クリア）する。
【０１６２】
続いて、制御手段３７は、１パルス距離値ｄＬを記憶手段３５から読出し、１パルス距離値ｄＬ及びラベル回転パルス数Ｘｑｆに基づいて、検査時・ラベルシート送出量ｄＬを算出する（図４１：ＳＴ３０２）。
検査時・ラベル送出量ｄＬ（ｍ）は、１パルス距離値Ｌｒ及びラベル回転パルス数Ｘｑｆとすると、ｄＬ＝Ｌｒ×Ｘｑｆである。
【０１６３】
続いて、制御手段３７は、１パルス回転角θ２ａを記憶手段３５から読出し、１パルス回転角θ２ａ及び巻出回転パルス数Ｘｑｄに基づいて、巻出モータ２５のモータ軸２５Ａ（ラベルロールＲ２）の検査時・回転角ｄθ２を算出する（図４１：ＳＴ３０２）。
検査時・回転角ｄθ２（ｒａｄ）は、１パルス回転角θ２ａ及び巻出回転パルス数Ｘｑｄとすると、ｄθ２＝θ２ａ×Ｘｑｄである。
【０１６４】
制御手段３７は、検査時・ラベルシート送出量ｄＬ及び検査時・回転角ｄθ２に基づいて、ラベルロールＲ２の検査時・外径半径ｒ２ａを算出する（図４１：ＳＴ３０３）。
検査時・外径半径ｒ２ａ（ｍ）は、検査時・ラベルシート送出量ｄＬ及び検査時・回転角ｄθ２とすると、ｒ２ａ＝ｄＬ／ｄθ２である。
【０１６５】
続いて、制御手段３７は、検査時・外径半径ｒ２ａ、検査時・回転角ｄθ２、及び測定時間ｄｓに基づいて、ラベルロールＲ２の検査時・線速度Ｖ２を算出する（図４１：ＳＴ３０４）。
検査時・線速度Ｖ２（ｍ／ｓ）は、式（Ｄ）により算出する。
【０１６６】
制御手段３７は、検査時・目標線速度値Ｖｘを記憶手段３５から読出し（図４１：ＳＴ３０５）、検査時・目標線速度値Ｖｘ、及び検査時・線速度Ｖ２に基づいて、検査時・差分線速度値Ｖｓを算出する（図４１：ＳＴ３０６）。
検査時・差分線速度値Ｖｓ（ｍ／ｓ）は、検査時・目標線速度値Ｖｘ及び検査時・線速度Ｖ２とすると、Ｖｓ＝Ｖｘ−Ｖ２である。
検査時・差分線速度値Ｖｓは、検査時・線速度Ｖ２が検査時・目標線速度値Ｖｘを超えないと（Ｖ２＜Ｖｘ）、正（プラス）の線速度値［以下、「プラス差分線速度（＋Ｖｓ）」という］になる。
検査時・差分線速度値Ｖｓは、検査時・線速度Ｖ２が検査時・目標線速度値Ｖｘを超えると（Ｖ２＞Ｖｘ）、負（マイナス）の線速度値（以下、「マイナス差分線速度（−Ｖｓ）」という）になる。
検査時・差分線速度値Ｖｓは、検査時・線速度Ｖ２が検査時・目標線速度値Ｖｘであると、（Ｖ２＝Ｖｘ）、Ｖｓ＝０（零）になる。
【０１６７】
また、制御手段３７は、測定時間ｄｓを計時すると、巻取回転パルスカウンタ４３から巻取回転パルス数Ｘｑｔを読出す。制御手段３７は、巻取回転パルス数Ｘｑｔを読出すと、巻取回転角パルスカウンタ４５をリセット（零クリア）する。
【０１６８】
また、制御手段３７は、１パルス回転角θ１ａを記憶手段３５から読出し、１パルス回転角θ１ａ及び巻取回転パルス数Ｘｑｔに基づいて、巻取モータ２６のモータ軸２６Ａ（巻取ロールＲ１）の検査時・回転角ｄθ１を算出する（図４１：ＳＴ３０７）。
検査時・回転角ｄθ１（ｒａｄ）は、検査時・回転角θ１ａ及び巻取回転パルス数Ｘｑｔとすると、ｄθ１＝θ１ａ×Ｘｑｔである。
【０１６９】
制御手段３７は、検査時・ラベルシート送出量ｄＬ及び検査時・回転角ｄθ１に基づいて、巻取ロールＲ１の検査時・外径半径ｒ１ａを算出する（図４１：ＳＴ３０８）。
検査時・外径半径ｒ１ａ（ｍ）は、検査時・ラベルシート送出量ｄＬ及び検査時・回転角ｄθ１とすると、ｒ１ａ＝ｄＬ／ｄθ１である。
なお、検査時・ラベル送出量ｄＬは、図４１のＳＴ３０２にて算出している。
【０１７０】
続いて、制御手段３７は、検査時・回転角ｄθ１、及び測定時間ｄｓに基づき、巻取モータ２６のモータ軸２６Ａ（巻取ロールＲ１）の検査時・角加速度α１を算出する（図４２：ＳＴ３０９）。
検査時・角加速度α１（ｒａｄ／ｓ２）は、式（Ｅ）により算出する。
【０１７１】
【数１７】
0006463285.tif 000018
【０１７２】
制御手段３７は、検査時・回転角ｄθ１、及び測定時間ｄｓに基づいて、巻取モータ２６のモータ軸２６Ａ（巻取ロールＲ１）の検査時・回転数Ｗ１ａを算出する（図４２：ＳＴ３０９）。
検査時・回転数Ｗ１ａ（ｒｐｍ）は、式（Ｃ）により算出する。
【０１７３】
続いて、制御手段３７は、検査時・角加速度α１、検査時・回転数Ｗ１ａ及び検査時・外径半径ｒ１aに基づいて、検査時・制御トルク値Ｔｍ１を演算する（図４２：ＳＴ３１０〜ＳＴ３１５）。
制御手段３７は、補正トルク値関数ｆＭ（ｒｅｖ）を読出し、補正トルク値関数ｆＭ（ｒｅｖ）及び検査時・回転数Ｗ１ａに基づいて、補正トルク値Ｔａ１を算出する（図４２：ＳＴ３１０）。補正トルク値Ｔａ１は、補正トルク値関数ｆＭ（ｒｅｖ）の式（Ａ）において、「Ｗ」に「Ｗ１ａ」を代入して算出する。
制御手段３７は、検査時・加速トルク制御処理（図３８及び図３９：ＳＴ２５８〜ＳＴ２６１）で説明したと同様に、式（１）乃至式（５）により、検査時・張力発生トルク値Ｔｂ１、検査時・巻取ロール加減速トルク値Ｔｃ１、検査時・巻取モータ加減速トルク値Ｔｄ１、及び検査時・巻取ロール摩擦トルク値Ｔｅ１を算出する（図４２：ＳＴ３１１〜ＳＴ３１４）。
また、制御手段３７は、算出した各トルク値Ｔａ１，Ｔｂ１，Ｔｃ１，Ｔｄ１，Ｔｅ１に基づいて、検査時・制御トルク値Ｔｍ１を演算する（図４２：ＳＴ３１５）。
検査時・制御トルク値Ｔｍ１は、式（６）により、各トルク値Ｔａ１〜Ｔｅ１を演算（加算）する。
【０１７４】
続いて、制御手段３７は、巻出モータ２５のモータ軸２５Ａの正回転速度（正回転数）を制御して、ラベルロールＲ２の検査時・線速度Ｖ２を検査時・目標線速度値Ｖｘ（一定の線速度値）にする（図４３：ＳＴ３１６）。
このとき、制御手段３７は、検査時・差分線速度値Ｖｓに対応する差分速電圧値を算出（又は、差分速電圧値に変換）し、差分速電圧を巻出モータ２５に出力して、巻出モータ２５のモータ軸２５Ａの正回転速度を制御（加速制御又は減速制御）する。
制御手段３７は、プラス差分線速度値（＋Ｖｓ）であると、巻出モータ２５のモータ軸２５Ａの正回転速度（正回転数）を加速して、ラベルロールＲ２の検査時・線速度Ｖ２を検査時・目標線速度値Ｖｘ（一定の線速度）にする。
制御手段３７は、マイナス差分線速度値（−Ｖｓ）であると、巻出モータ２５のモータ軸２５Ａの正回転速度（正回転数）を減速して、ラベルロールＲ２の検査時・線速度Ｖ２を検査時・目標線速度値Ｖｘ（一定の線速度）にする。
制御手段３７は、検査時・差分線速度値Ｖｓ＝０（零）であると、巻出モータ２５のモータ軸２５Ａの正回転を制御しない。
また、制御手段３７は、巻取モータ２６のモータ軸２６Ａの正回転を制御して、巻取モータ２６のモータ軸２６Ａの回転トルクを検査時・制御トルク値Ｔｍ１（一定のトルク値）に制御する（図４３：ＳＴ３１７）。
このとき、制御手段３７は、検査時・制御トルク値Ｔｍ１に対応する定速トルク電圧値を算出（又は、定速トルク電圧値に変換）し、定速トルク電圧を巻取モータ２６に出力して、巻取モータ２６のモータ軸２６Ａの回転トルクを制御する。
【０１７５】
制御手段３７は、各モータ２５，２６に回転停止指令を出力することなく（図４３：ＳＴ３１８，Ｎｏ）、制御開始時間Ｓｘを計時すると（図４１：ＳＴ３０１，Ｙｅｓ）、図４１乃至図４３のＳＴ３０２〜ＳＴ３１７を繰返し実行して、巻出モータ２５のモータ軸２５Ａの正回転速度（正回転数）を制御（加速制御又は減速制御）することで、ラベルロールＲ２の検査時・線速度Ｖ２を検査時・目標線速度値Ｖｘ（一定の線速度）に制御する。
また、制御手段３７は、図４１乃至図４３のＳＴ３０２〜ＳＴ３１７を繰返し実行して、巻取モータ２６のモータ軸２６Ａの回転トルクを検査時・制御トルク値Ｔｍ（一定のトルク値）に制御する。
【０１７６】
制御手段３７は、各モータ２５，２６に回転停止指令を出力すると（図４３：ＳＴ３１８，Ｙｅｓ）、検査時・減速トルク制御処理を実行する。
【０１７７】
＜Ｄ＞検査・減速トルク制御処理（図４４乃至図４６：ＳＴ３５１〜ＳＴ３６８）
制御手段３７は、巻出モータ２５のモータ軸２５Ａの正回転速度（正回転数）を制御（減速制御）して、巻出モータ２５のモータ軸２５Ａの正回転を停止する。
また、制御手段３７は、巻出モータ２５の減速制御と並行して、巻取モータ２６のモータ回転軸２６Ａの回転トルクを検査時・制御トルク値Ｔｍ１に制御しつつ、巻取モータ２６のモータ軸２６Ａの正回転を停止する。
【０１７８】
制御手段３７は、各モータ２５，２６に回転停止指令を出力すると（図４４：ＳＴ３５１，Ｙｅｓ）、制御開始時間Ｓｘを制御開始計時タイマ４６にて計時し、及び測定時間ｄｓを測定計時タイマ４７にて計時する。
制御手段３７は、測定時間ｄｓの計時開始と同時に、ラベル回転角パルスカウンタ４３にてパルスｑｆをラベル回転パルス数Ｘｑｆとして計数（加算カウント）し、巻出回転角パルスカウンタ４４にてパルスｑ２を巻出回転パルス数Ｘｑｄとして計数（加算カウント）する。
【０１７９】
制御手段３７は、計測時間ｄｓを計時すると、ラベル回転角パルスカウンタ４３からラベル回転パルス数Ｘｑｆを読出し、及び巻出回転角パルスカウンタ４４から巻出回転パルス数Ｘｑｄを読出す。制御手段３７は、ラベル回転パルス数Ｘｑｆ及び巻出回転パルス数Ｘｑｄを読出すと、各パルスカウンタ４３，４４をリセット（零クリア）する。
【０１８０】
続いて、制御手段３７は、１パルス距離値Ｌｒを記憶手段３５から読出し、１パルス距離値Ｌｒ及びラベル回転パルス数Ｘｑｆに基づいて、ラベルロールＲ２の検査時・ラベルシート送出量ｄＬを算出する（図４４：ＳＴ３５２）。
検査時・ラベルシート送出量ｄＬ（ｍ）は、１パルス距離値Ｌｒ及びラベル回転パルス数Ｘｑｆとすると、ｄＬ＝Ｌｒ×Ｘｑｆである。
【０１８１】
制御手段３７は、１パルス回転角θ２ａを記憶手段３５から読出し、１パルス回転角θ２及び巻出回転パルス数Ｘｑｄに基づいて、巻出モータ２５のモータ軸２５Ａ（ラベルロールＲ２）の検査時・回転角ｄθ２を算出する（図４４：ＳＴ３５２）。
検査時・回転角ｄθ２（ｒａｄ）は、検査時・回転角θ２ａ及び巻出回転パルス数Ｘｑｄとすると、ｄθ２＝θ２ａ×Ｘｑｄである。
【０１８２】
また、制御手段３７は、検査時・ラベルシート送出量ｄＬ、及び検査時・回転角ｄθ２に基づいて、ラベルロールＲ２の検査時・外径半径ｒ２ａを算出する（図４４：ＳＴ３５３）。
検査時・外径半径ｒ２ａは、検査時・ラベルシート送出量ｄＬ及び検査時・回転角ｄθ２とすると、ｒ２ａ＝ｄＬ／ｄθ２である。
【０１８３】
続いて、制御手段３７は、測定時間ｄｓ、検査時・回転角ｄθ２及び検査時・外径半径ｒ２ａに基づいて、巻出モータ２５のモータ軸２５Ａ（ラベルロールＲ２）の検査時・線速度Ｖ２を算出する（図４４：ＳＴ３５４）。
検査時・線速度Ｖ２（ｍ／ｓ）は、式（Ｄ）により算出する。
【０１８４】
制御手段３７は、図２２に示すように、検査時・線減速パターンテーブルＴＢ３を作成（設定）する（図４４：ＳＴ３５５）。
制御手段３７は、検査時・減速時間Ｓｇを記憶手段３５から読出し、検査時・線速度Ｖ２及び検査時・減速時間Ｓｇに基づいて、検査時・線減速パターンテーブルＴＢ３を作成（設定）する。
図２２において、検査時・線減速パターンテーブルＴＢ３は、縦軸（Ｙ軸／線速度軸）に線速度値Ｖ（ｍ／ｓ）、及び横軸（Ｘ軸／時間軸）に時間Ｓ（ｓ）を取って、検査時・線速度Ｖ２及び検査時・減速時間Ｔｂとの関係を、一次関数の線速度パターンδ３で示したテーブルである。
制御手段３７は、検査時・線速度Ｖ２、及び検査時・減速時間Ｓｇから線速度パターンδ３を、例えば、傾き（勾配）：ａｇ＝−（Ｖ２／Ｓｇ）の一次関数［Ｖ（又はδ３）＝−（Ｖ２／Ｓｇ）×Ｓ］に設定する。また、一次関数の傾き（勾配）αｇ＝−（Ｖ２／Ｓｇ）は、ラベルシートＲＳを減速する、検査時・線加速度値（ｍ／ｓ２）となる（以下、「検査時・線線加速度値ａｇ」という）。
制御手段３７は、図２２に示すように、検査時・減速時間Ｓｇ及び線速度パターンδ３を複数の減速制御区間ｕ１，ｕ２，ｕ３，…ｕｍ及び区間線速度パターンδ３１，δ３２，δ３３，…，δ３ｍに区画する。
なお、検査時・線減速パターンテーブルＴＢ３の時間軸（横軸／Ｘ軸）において、各減速制御区間ｕ１，ｕ２，ｕ３，…，ｕｍは、制御時間Ｓｗ［Ｓｗ＝（Ｓｇ／ｍ）］となる。
検査時・線減速パターンテーブルＴＢ３において、第１番目（ｍ＝１）の減速制御区間ｕ１は、第１番目（ｍ＝１）の区間線速度パターンδ３１を有する。第１番目の区間線速度パターンδ３１は、傾き（勾配）：ａｇ＝−（Ｖ２／Ｓｇ）を有し、線速度値Ｖ＝Ｖ２及び線速度値Ｖ＝［（Ｖ２−（Ｖ２／ｍ）］間の線速度値を取る。第２番目（ｍ＝２）の減速制御区間ｕ２は、第２番目（ｍ＝２）の区間線速度パターンδ３２を有する。第２番目の区間線速度パターンδ３２は、傾き（勾配）：ａｇ＝−（Ｖ２／Ｓｇ）を有し、線速度値Ｖ＝［Ｖ２−（Ｖ２／ｍ）］及び線速度値Ｖ＝［Ｖ２−２×（Ｖ２／ｍ）］間の線速度値を取る。第ｍ番目の減速制御区間δ３ｍは、第ｍ番目の区間線速度パターンδ３ｍを有する。第ｍ番目の線速度パターンδ３ｎは、傾き（勾配）：αｇ＝−（Ｖ２／Ｓｇ）を有し、線速度値Ｖ＝［Ｖ２−（ｍ−１）×（Ｖ２／ｍ）］及び線速度値Ｖ＝Ｖ２−ｍ×（Ｖ２／ｍ）間の線速度値を取る（但し、ｍ＝１，２，３，…，ｎ：自然数）。
制御手段３７は、検査時・線減速パターンテーブルＴＢ３を作成すると、検査時・線減速パターンテーブルＴＢ３及び検査時・線加速度ａｇを記憶手段３５に記憶する。
【０１８５】
続いて、制御手段３７は、制御回数ｍについて、「ｍ→０＋１（ｍ＝１）」を設定する（図４４：ＳＴ３５６）。
【０１８６】
制御手段３７は、制御回数（ｍ＝１）に基づいて、第１番目（ｍ＝１）の区間線速度パターンδ３１を検査時・線減速パターンテーブルＴＢ３から読出し、及び検査時・線加速度αｇを記憶手段３５から読出す（図４４：ＳＴ３５７）。
【０１８７】
続いて、制御手段３７は、制御開始時間Ｓｘを計時すると、測定時間ｄｓを測定計時タイマ４７にて計時する。
また、制御手段３７は、測定時間ｄｓの計時開始と同時に、ラベル回転角パルスカウンタ４３にてパルスｑｆをラベル回転パルス数Ｘｑｆとして計時し、及び巻取回転角パルスカウンタ４５にてパルスｑ１を巻取回転パルス数Ｘｑｔとして計時する。
【０１８８】
制御手段３７は、測定時間ｄｓを計時すると、ラベル回転パルス数Ｘｑｆをラベル回転角パルスカウンタ４３から読出し、及び巻取回転パルス数Ｘｑｔを巻取回転角パルスカウンタ４５から読出す。
なお、制御手段３７は、ラベル回転パルス数Ｘｑｆ及び巻取回転パルス数Ｘｑｔを読出すと、各パルスカウンタ４３，４５をリセット（零クリア）する。
【０１８９】
続いて、制御手段３７は、１パルス距離値Ｌｒを記憶手段３５から読出し、１パルス距離値Ｌｒ及びラベル回転パルス数Ｘｑｆに基づいて、検査時・ラベルシート送出量ｄＬを算出する。
検査時・ラベルシート送出量ｄＬ（ｍ）は、１パルス距離値Ｌｒ及びラベル回転パルス数Ｘｑｆとすると、ｄＬ＝Ｌｒ×Ｘｑｆである。
【０１９０】
また、制御手段３７は、１パルス回転角θ１ａを記憶手段３５から読出し、１パルス回転角θ１ａ及び巻取回転パルス数Ｘｑｔに基づいて、巻取モータ２６のモータ軸２６Ａ（巻取ロールＲ１）の検査時・回転角ｄθ１を算出する。
検査時・回転角ｄθ１（ｒａｄ）は、１パルス回転角θ１及び巻取回転パルス数Ｘｑｔとすると、ｄθ１＝θ１ａ×Ｘｑｔである。
【０１９１】
続いて、制御手段３７は、検査時・ラベルシート送出量ｄＬ及び検査時・回転角ｄθ１に基づいて、測定時間ｄｓについて、巻取ロールＲ１の検査時・外径半径ｒ１ａを算出する。
検査時・外径半径ｒ１ａ（ｍ）は、検査時・ラベルシート送出量ｄＬ及び検査時・回転角ｄθ１とすると、ｒ１ａ＝ｄＬ／ｄθ１である。
【０１９２】
続いて、制御手段３７は、検査時・線加速度値ａｇを記憶手段３５から読出し、検査時・線加速度値ａｇ及び検査時・外径半径ｒ１ａに基づいて、測定時間ｄｓについて、巻取モータ２６のモータ軸２６Ａ（巻取ロールＲ１）の検査時・角加速度α１を算出する（図４５：ＳＴ３５８）。
検査時・角加速度α１（ｒａｄ／ｓ２）は、式（Ｆ）により算出する。
【０１９３】
【数１８】
0006463285.tif 000019
【０１９４】
また、制御手段３７は、検査時・外径半径ｒ１ａ及び測定時間ｄｓに基づいて、巻取モータ２６のモータ軸２６Ａ（巻取ロールＲ１）の検査時・回転数Ｗ１ａを算出する（図４５：ＳＴ３５８）。
検査時・回転数Ｗ１ａ（ｒｐｍ）は、式（Ｃ）により算出する。
【０１９５】
続いて、制御手段３７は、検査時・角加速度α１、検査時・回転数Ｗ１ａ及び検査時・外径半径ｒ１aに基づいて、検査時・制御トルク値Ｔｍ１を演算する（図４５：ＳＴ３５９〜ＳＴ３６４）。
制御手段３７は、補正トルク値関数ｆＭ（ｒｅｖ）を読出し、補正トルク値関数ｆＭ（ｒｅｖ）及び検査時・回転数Ｗ１ａに基づいて、補正トルク値Ｔａ１を算出する（図４５：ＳＴ３５９）。補正トルク値Ｔａ１は、補正トルク値関数ｆＭ（ｒｅｖ）の式（Ａ）において、「Ｗ」に「Ｗ１ａ」を代入して算出する。
制御手段３７は、検査時・加速トルク制御処理（図３８及び図３９：ＳＴ２５８〜ＳＴ２６１）で説明したと同様に、式（１）乃至式（５）により、検査時・張力発生トルク値Ｔｂ１、検査時・巻取ロール加減速トルク値Ｔｃ１、検査時・巻取モータ加減速トルク値Ｔｄ１、及び検査時・巻取ロール摩擦トルク値Ｔｅ１を算出する（図４５：ＳＴ３６０〜ＳＴ３６３）。
また、制御手段３７は、算出した各トルク値Ｔａ１，Ｔｂ１，Ｔｃ１，Ｔｄ１，Ｔｅ１に基づいて、検査時・制御トルク値Ｔｍ１を演算する（図４５：ＳＴ３６４）。
検査時・制御トルク値Ｔｍ１は、式（６）により、各トルク値Ｔａ１〜Ｔｅ１を演算（加算）する。
【０１９６】
続いて、制御手段３７は、巻出モータ２５のモータ軸２５Ａの正回転速度（正回転数）を制御して、制御時間Ｓｗにおいて、ラベルロールＲ２の検査時・線速度Ｖ２を、第１番目（ｍ＝１）の区間線速度パターンδ３１に沿って線速度値Ｖ＝Ｖ２から線速度値Ｖ＝［Ｖ２−（Ｖ２／ｍ）］に減速する（図４６：ＳＴ３６５）。
このとき、制御手段３７は、第１番目の区間線速度パターンδ３１の傾き（勾配）ａｇに沿った減速電圧値を算出（又は、減速電圧値に変換）し、制御時間Ｓｗにおいて、減速電圧を巻出モータ２５に出力して、巻出モータ２５のモータ軸２５Ａの正回転速度（正回転数）を制御（減速制御）する。
また、制御手段３７は、巻取モータ２６のモータ軸２６Ａの正回転を制御して、制御時間Ｓｗにおいて、巻取モータ２６の回転トルクを検査時・制御トルク値Ｔｍ１に制御する（図４６：ＳＴ３６６）。
このとき、制御手段３７は、検査時・制御トルク値Ｔｍ１に対応する減速トルク電圧値を算出（又は、減速トルク電圧値に変換）し、減速トルク電圧を巻取モータ２６に出力して、巻取モータ２６のモータ軸２６Ａの回転トルクを制御する。
【０１９７】
制御手段３７は、制御開始時間Ｓｘでないと（図４６：ＳＴ３６７，Ｎｏ）、図４６のＳＴ３６５，ＳＴ３６６を繰返す。
【０１９８】
制御手段３７は、制御開始時間Ｓｘを計時し（図４６：ＳＴ３６７，Ｙｅｓ）、各モータ２５，２５の正回転が停止でないと（図４６：ＳＴ３６８，Ｎｏ）、制御回数ｍについて、「ｍ→１＋１（ｍ＝２）」を設定する（図４４：ＳＴ３５６）。
【０１９９】
続いて、制御手段３７は、制御回数（ｍ＝２）に基づいて、区間線速度パターンδ３２を検査時・線減速パターンテーブルＴＢ３から読出し、及び検査時・加速度値ａｇを記憶手段３５から読出す（図４４：ＳＴ３５７）。
制御手段３７は、検査時・加速度値ａｇに基づいて、図４５のＳＴ３５８を実行して、測定時間ｄｓについて、巻取ロールＲ１の検査時・外径半径ｒ１ａ、巻取モータ２６のモータ軸２６Ａの検査時・角加速度α１、及び巻取モータ２６のモータ軸２６Ａの検査時・回転数Ｗ１ａを算出する。
続いて、制御手段３７は、検査時・回転数Ｗ１ａ、検査時・角加速度α１及び検査時・外径半径ｒ１ａに基づいて、図４５のＳＴ３５９〜ＳＴ３６３を実行して、検査時・補正トルク値Ｔａ１、検査時・張力発生トルク値Ｔｂ１、検査時・巻取ロール加減速トルク値Ｔｃ１、検査時・巻取モータ加減速トルク値Ｔｄ１、及び検査時・巻取ロール摩擦トルク値Ｔｅ１を算出する。
検査時・補正トルク値Ｔａ１は、補正トルク値関数ｆＭ（ｒｅｖ）及び検査時・回転数Ｗ１ａから算出し、検査時・張力発生トルク値Ｔｂ１は、式（１）により算出し、検査時・巻取ロール加減速トルク値Ｔｃ１は、式（２）及び式（３）により算出し、検査時・巻取モータ加減速トルク値Ｔｄ１は、式（４）により算出し、及び検査時・巻取ロール摩擦トルク値Ｔｅ１は、式（５）により算出する。
制御手段３７は、検査時・制御トルク値Ｔｍ１を式（６）により演算する（図４６：ＳＴ３６４）。
【０２００】
続いて、制御手段３７は、巻出モータ２５のモータ軸２５Ａの正回転速度（正回転数）を制御（減速制御）して、ラベルロールＲ２の検査時・線速度Ｖ２を、第２番目の区間線速度パターンδ３２の傾き（勾配）ａｇに沿って線速度値Ｖ＝［Ｖ２−（Ｖ２／ｍ）］から線速度値Ｖ＝［Ｖ２−（２×Ｖ２）／ｍ］に減速する（図４６：ＳＴ３６５）。
このとき、制御手段３７は、第２番目の区間線速度パターンδ３２の傾き（勾配）ａｇに沿った減速電圧値を算出（又は、減速電圧値に変換）、制御時間Ｓｗにおいて、減速電圧を巻出モータ２５に出力して、巻出モータ２５のモータ軸２５Ａの正回転速度（正回転数）を制御（減速制御）する。
また、制御手段３７は、巻取モータ２６のモータ軸２６Ａの正回転を制御して、制御時間Ｓｗにおいて、巻取モータ２６のモータ軸２６Ａの回転トルクを検査時・制御トルク値Ｔｍ１に制御する（図４６：ＳＴ３６６）。
このとき、制御手段３７は、検査時・制御トルク値Ｔｍ１に対応する減速トルク電圧値を算出（又は、減速トルク電圧値に変換）し、減速トルク電圧を巻取モータ２６に出力して、巻取モータ２６のモータ軸２６Ａの回転トルクを制御する。
【０２０１】
このように、制御手段３７は、各モータ２５，２６の正回転が停止するまで（図４６：ＳＴ３６８，Ｙｅｓ）、図４４乃至図４６のＳＴ３５６〜３６７を繰返し実行する。
このとき、制御手段３７は、制御回数ｍ（ｍ＝１，２，３，…）に基づいて、第ｍ番目（ｍ＝１，２，３，…）の区間線速度パターンδ３ｍを検査時・線減速パターンテーブルＴＢ３から読出し、巻出モータ２５のモータ軸２５Ａの正回転速度（正回転数）を制御して、制御時間Ｓｗにおいて、ラベルロールＲ２の検査時・線速度Ｖ２を、第ｍ番目の区間線速度パターンδ３ｍの傾き（勾配）ａｇに沿って線速度値Ｖ＝［Ｖ２−（ｍ−１）×Ｖ２／ｍ］から線速度値Ｖ＝［Ｖ２−ｍ×Ｖ２／ｍ］に制御（減速制御）する。
即ち、制御手段３７は、巻出モータ２５のモータ軸２５Ａの正回転速度（正回転数）を複数回制御して、ラベルロールＲ２の検査時・線速度Ｖ２を各制御回の区間線速度パターンδ３１，δ３２，δ３３，…，δ３ｍの傾き（勾配）ａｇに沿って段階的に減速して、最終的に検査時・線速度Ｖ２を零（Ｖ２＝０）にする。
また、制御手段３７は、各制御回において、検査時・制御トルク値Ｔｍ１を演算し、巻取モータ２６のモータ軸２６Ａの回転トルクを検査時・制御トルク値Ｔｍ１に制御する。
【０２０２】
このように、制御手段３７は、検査時・加速トルク制御処理、検査時・定速トルク制御処理、及び検査時・減速トルク制御処理において、巻取モータ２６のモータ軸２６Ａの回転トルクを検査時・制御トルク値Ｔｍ１に制御するので、巻取ロールＲ１の外径半径ｒ１ａ及びラベルロールＲ２の外径半径ｒ２ａが時間経過に伴って変化しても、ラベルロールＲ２から巻取ロールＲ１に送出されるラベルシートＲＳの張力を目標張力値Ｆ（一定の張力）に維持できる。
制御手段３７は、巻取モータ２６のモータ軸２６Ａを基準（モータ軸換算）として、補正トルク値関数ｆＭ（ｒｅｖ）にて補正トルク値Ｔａ１を算出し、及び式（１）〜式（５）にて各トルク値Ｔｂ１，Ｔｃ１，Ｔｄ１，Ｔｅ１を算出して、制御トルク値Ｔｍ１としている。
理論上、巻取モータ２６のモータ軸２６Ａを、式（１）の検査時・張力発生トルク値Ｔｂ１に制御すれば、ラベルシートＲＳの張力を目標張力値Ｆに制御できる。しかし、実際には、巻取モータ２６のモータ軸２６Ａを正回転すると、摩擦等に起因する損失トルクの影響を受け、式（１）の検査時・張力発生トルク値Ｔｂ１だけでは、ラベルシートＲＳの張力を目標張力値Ｆにできない。このため、制御手段３７は、巻取モータ２６のモータ軸２６Ａの回転トルクを制御する際に、損失となる各トルク値Ｔａ１，Ｔｃ１，Ｔｄ１，Ｔｅ１を検査時・張力発生トルク値Ｔｂ１に加算して、検査時・制御トルク値Ｔｍ１を演算している。特に、各トルク値Ｔｃ１，Ｔｄ１，Ｔｅ１に加えて、巻取モータ２６のモータ軸２６Ａの回転数に起因する損失トルクを、検査時・補正トルク値Ｔａ１として検査時・制御トルク値Ｔｍ１に加算しているため、ラベルシートＲＳの張力を目標張力値Ｆに精度良く制御できる。
【０２０３】
２．不良ラベル交換モード：
以下、不良ラベル交換モードについて、図６乃至図１０、図１５、図１７、図２０、図２３乃至図３１、及び図４７乃至図６５を参照して説明する。
【０２０４】
制御装置３０において、制御手段３７は、搬送番号Ｎの被検査ラベル「不良品：不合格」と判別し（図３４：ＳＴ２０７，Ｙｅｓ）、巻出モータ２５及び巻取モータ２６の正回転を停止すると（図３４：ＳＴ２０９）、ラベル検査モードから不良ラベル交換モードに切換える。
【０２０５】
制御手段３７は、不良ラベル交換モードにおいて、不良・被検査ラベルＮＫＳの搬送番号Ｎを記憶手段３５から読出して（図４７：ＳＴ４０１）、読出した搬送番号Ｎに基づき、搬送番号Ｎのラベル位置パルス数Ｘｑｎを記憶手段３５から読出す（図４７：ＳＴ４０２）。
例えば、制御手段３７は、搬送番号１（Ｎ＝１）の被検査ラベルＫＳ「不良品：不合格」であると、搬送番号１（Ｎ＝１）に基づき、搬送番号１のラベル位置パルス数Ｘｑ１を記憶手段３５から読出す。
【０２０６】
制御手段３７は、位置パルス総数Ｘｑ、交換距離パルス数εｑ及びラベル長パルス数βｑを記憶手段３５から読出す（図４７：ＳＴ４０３）。
【０２０７】
続いて、制御手段３７は、図２３乃至図２５に示すように、ラベル送戻パルス数τｑを演算する（図４７：ＳＴ４０４）。
ラベル送戻パルス数τｑは、図２３乃至図２５に示すように、不良・被検査ラベルＮＫＳのラベル幅中間点ＫＳｍ（Ｌｋ／２）、及び不良ラベル交換ステーション１０の中間点１０Ｂ間の距離（ズレ）を、ラベル位置検査エンコーダ２９のパルス数に変換した値である。
【０２０８】
先ず、制御手段３７は、位置パルス総数Ｘｑからラベル位置パルス数Ｘｑｎ、及びラベル長パルス数βｑの半分値（βｐ／２）を減算して減算パルス値λｑを演算する。減算値λｑは、λｑ＝Ｘｑ−［Ｘｑｎ＋（βｑ／２）］である。ラベル長パルス数βｑの半分値は、図２３乃至図２５に示すように、長手方向ＮＴにおいて、ラベル長Ｌｋの中間点ＫＳｍ（以下、「ラベル長中間点ＫＳｍ」という）となる。
【０２０９】
続いて、制御手段３７は、減算パルス値λｑ及び交換距離パルス数εｑを比較して、減算パルス値λｑが交換距離パルス数εｑを超え、Ｘｑ−［Ｘｑｎ＋（βｑ／２）］＞εｑであると、ラベル送戻パルス数τｑを式（Ｇ）により演算する。
【０２１０】
【数１９】
0006463285.tif 000020
【０２１１】
減算パルス値λｑ＝Ｘｑ−［Ｘｑｎ＋（βｑ／２）］＞交換距離パルス数εｑの関係において、不良・被検査ラベルＮＫＳのラベル長中間点ＫＳｍは、図２３に示すように、不良ラベル交換ステーション１０の中間点１０Ｂを超えて、案内ローラ７側（巻取回動軸３側）に位置するパターンである（以下、「第1位置パターン」という）。
第１位置パターンでは、ラベル送戻パルス数τｑは「マイナスパルス数（−τｑ）」となる（以下、「ラベル送戻パルス数（−τｑ）」という）。
【０２１２】
制御手段３７は、減算パルス値λｑが交換距離パルス数εｑに等しく、Ｘｑ−［Ｘｑｎ＋（βｑ／２）］＝εｑであると、ラベル送戻パルス数τｑは、τｑ＝０となる。
減算パルス数λｑ＝交換距離パルス数εｑの関係において、不良・被検査ラベルＮＫＳのラベル長中間点ＫＳｍは、図２４に示すように、不良ラベル交換ステーション１０の中間点１０Ｂに位置するパターンである（以下、「中間位置パターン」という）。
【０２１３】
制御手段３７は、減算パルス数λｑが交換距離パルス数εｑ未満、Ｘｑ−［Ｘｑｎ＋（βｑ／２）］＜εｑであると、ラベル送戻パルス数τｑを式（Ｇ）により演算する。
【０２１４】
減算パルス数λｑ＜交換距離パルス数εｑの関係において、不良・被検査ラベルＮＫＳのラベル長中間点ＫＳｍは、図２５に示すように、不良ラベル交換ステーション１０の中間点１０Ｂを超えることなく、案内ローラ６側（巻出回動軸２側）に位置するパターンである（以下、「第２位置パターン」という）。
第２位置パターンでは、ラベル送戻パルス数τｐは「プラスパルス数（＋τｑ）」となる（以下、「ラベル送戻パルス数（＋τｑ）」という）。
【０２１５】
続いて、制御手段３７は、ラベル送戻パルス数τｑに基づき、第１位置パターン、第２位置パターン及び中間位置パターンを判別する（図４７：ＳＴ４０５）。
制御手段３７は、ラベル送戻パルス数（−τｑ）：「−τｑ（マイナスパルス数）」であると、第１位置パターンと判別し、ラベル送戻パルス数（＋τｑ）：「＋τｑ（プラスパルス数）」であると、第２位置パターンと判別し、及び「τｑ＝０」であると、中間位置パターンと判別する。
【０２１６】
制御手段３７は、巻出モータ２５のモータ軸２５Ａ、巻取モータ２６のモータ軸２６Ａの回転を制御して、第１位置パターンの不良・被検査ラベルＮＫＳ、又は第２位置パターンの不良・被検査ラベルＮＫＳを不良ラベル交換ステーション１０の中間点１０Ｂに搬送する。
【０２１７】
■第１位置パターン：
以下、第１位置パターンの不良・被検査ラベルＮＫＳの搬送について、図２０、図２３、図２６乃至図３１、図４７、図４８、及び図５０乃至図５７を参照して説明する。
【０２１８】
制御手段３７は、許容パルス数σｐを記憶手段３５から読出し、ラベル送戻パルス数（−τｐ）、及び許容パルス数σｐを比較する（図４７：ＳＴ４０６）。
制御手段３７は、ラベル送戻パルス数（−τｐ）が許容パルス数σｑ［０（零）±γｑ］を超えていると（図４７：ＳＴ４０６，Ｎｏ）、第１交換時・線速度パターンテーブルＴＢ６を作成（設定）する（図４７：ＳＴ４０７）。
先ず、制御手段３７は、基準・線速度パターンテーブルＴＢ５及び減速線速度パターンδ９を記憶手段３５から読出す。
続いて、制御手段３７は、図２０に示すように、ラベル送戻パルス数（−τｐ）及び基準・線速度パターンテーブルＴＢ５に基づいて、パルス数区間を判別する。
制御手段３５は、ラベル送戻数（−τｐ）の絶対値（｜−τｐ｜）を取り、属するパルス数区間を判別する。
例えば、制御手段３７は、ラベル送戻パルス数（｜−τｐ＝−５０｜）＝５０であれば、第１パルス数区間ｅ１に属すると判別し、ラベル送戻パルス数（｜−τｐ｜＝−１２１｜）＝１２１であれば、第２パルス数区間ｅ２に属すると判別し、及びラベル送戻パルス数（｜−τｐ＝−２５３｜）＝２５３であれば、第３パルス数区間ｅ３に属すると判別する。
続いて、制御手段３７は、ラベル送戻パルス数（｜−τｐ｜）の属する第１乃至第３ラベル数区間ｅ１〜ｅ３に基づいて、定速線速度パターンδ６〜δ８（第１乃至第３目標線速度値Ｖｙ１〜Ｖｙ３）から、一つの定速線速度パターンを選択する。
制御手段３７は、図２０に示すように、ラベル送戻パルス数（｜−τｐ｜）が第１パルス数区間ｅ１に属していると、定速線速度パターンδ６（第１目標線速度Ｖｙ１）を選択し、第２パルス数区間ｅ２に属すると、定速線速度パターンδ７（第２目標線速度値Ｖｙ２）を選択し、及び第３パルス数区間ｅ３に属すると、定速線速度パターンδ８（第３目標線速度値Ｖｙ３）を選択する。
【０２１９】
続いて、制御手段３７は、図２０及び図２６に示すように、選択した定速線速度パターンδ６〜δ８、加速線速度パターンδ５［傾き（勾配）ａｒ＝（Ｖｙ／Ｓｒ）］、及び減速線速度パターンδ９［傾き（勾配）ａｖ＝−（Ｖｙ／Ｓｖ）］に基づいて、第１交換時・線速度パターンテーブルＴＢ６を作成（設定）する。
先ず、制御手段３７は、図２６に示すように、減速線速度パターンδ９を、パルス数軸Ｂ（横軸／Ｘ軸）のラベル送戻パル数（｜−τｐ｜）でパルス数軸Ｂに交差して設定し、及び減速線速度パターンδ９を選択した定速線速度パターンδ６〜δ８（又は、直接、加速線速度パターンδ５）に交差する。
制御手段３７は、図２７乃至図３１に示すように、選択した定速線速度パターンδ６〜δ８、選択した定速線速度パターンδ６〜δ８に交差する加速線速度パターンδ５うち、交差点ｆａから線速度軸Ａ及びパルス数軸Ｂの「零点（０点）」側の加速線速度パターンδ５（交差点ｆａ及び「零点（０点）」間の加速線速度パターンδ５）、及び選択した定速線速度パターンδ６〜δ８と交差する減速線速度パターンδ９のうち、交差点ｆｂからパルス数軸Ｂ側の減速線速度パターンδ９（各定速線速度パターンδ６，δ７，δ８及びパルス数軸Ｂ間の減速線速度パターンδ９）を抽出して、第１交換時・線速度パターンＴＢ６を構成（作成）する。なお、「零点（０点）」は、線速度軸Ａ（縦軸／Ｙ軸）及びパルス数軸Ｂ（横軸／Ｘ軸）の直交する点である。また、交差点ｆａは、加速線速度パターンδ５及び各定速線速度パターンδ６〜δ８とが交差する点である。交差点ｆｂは、減速線速度パターンδ９及び各定速線速度δ６〜δ８とが交差する点である。
【０２２０】
図２７において、第１交換時・線速度パターンテーブルＴＢ６は、定速線速度パターンδ６、交差点ｆａ及び「零点（０点）」間の加速線速度パターンδ５、交差点ｆｂ（定速線速度パターンδ６）及びパルス数軸Ｂ間の減速線速度パターンδ９を抽出して構成（作成）される。
図２７の第１交換時・線速度パターンテーブルＴＢ６において、基準・加速時間Ｓｒ１（ｓ）は、基準・目標線速度値Ｖｙ及び基準・加速時間Ｓｒとすると、Ｓｒ１＝（Ｓｒ×Ｖｙ１）／Ｖｒである。
制御手段３７は、図２７（ａ）に示すように、基準・加速時間Ｓｒ１及び加速線速度パターンδ５を複数の加速制御区間Ｄ１，Ｄ２，Ｄ３，…，Ｄｉ及び複数の区間加速線速度パターンδ５１，δ５２，δ５３，…，δ５ｉに区画する。なお、第１交換時・線速度パターンテーブルＴＢ６のパルス数軸Ｂ（横軸／Ｘ軸）において、各加速制御区間Ｄ１，Ｄ２，Ｄ３，…，Ｄｉは、制御時間Ｓｐ［Ｓｐ＝（Ｓｒ１／ｉ）］となる。
制御手段３７は、第ｉ番目の制御において、第ｉ番目の区画加速線速度パターンδ５ｉに基づいて、巻取モータ２６のモータ軸２６Ａ（又は巻出モータ２５のモータ軸２５Ａ）の回転速度（回転数）を制御して、制御時間Ｓｐにおいて、巻取ロールＲ１の線速度（又はラベルロールＲ２の線速度）を、傾き（勾配）ａｒ＝（Ｖｙ／Ｓｒ）に沿って線速度値Ｖ＝［（ｉ−１）×Ｖｒ１／ｉ］から線速度値Ｖ＝［（ｉ×Ｖｒ１）／ｉ］に制御（加速制御）する（制御回数ｉ＝１，２，…，ｉ：自然数）。
また、図２７の第１交換時・線速度パターンテーブルＴＢ６において、基準・減速時間Ｓｖ１（ｓ）は、基準・目標線速度値Ｖｙ及び基準・減速時間Ｓｖとすると、Ｓｖ１＝（Ｓｖ×Ｖｙ１）／Ｖｙである。
制御手段３７は、図２７（ｂ）に示すように、基準・減速時間Ｓｖ１及び減速線速度パターンδ５を複数の減速制御区間Ｅ１，Ｅ２，Ｅ３，…，Ｅｊ及び複数の区間減速線速度パターンδ９１，δ９２，δ９３，…，δ９ｊに区画する。なお、第１交換時・線速度パターンテーブルＴＢ６のパルス数軸Ｂ（横軸／Ｘ軸）において、各加速制御区間Ｅ１，Ｅ２，Ｅ３，…，Ｅｊは、制御時間Ｓｑ［Ｓｑ＝（Ｓｖ１／ｊ）］となる。
制御手段３７は、第ｊ番目の制御において、第ｊ番目の区間減速線速度パターンδ９ｊに基づいて、巻取モータ２６のモータ軸２６Ａ（又は巻出モータ２５のモータ軸２５Ａ）の回転速度（回転数）を制御して、制御時間Ｓｑにおいて、巻取ロールＲ１の線速度（又はラベルロールＲ２の線速度）を、傾き（勾配）ａｖ＝−（Ｖｙ／Ｓｖ）に沿って線速度値Ｖ＝［Ｖｒ１−（ｊ×Ｖｒ１）／ｊ］から線速度値Ｖ＝［Ｖｒ１−（ｊ―１）×Ｖｒ１／ｊ］に制御（減速制御）する（制御回数ｊ＝１，２，…，ｊ：自然数）。
【０２２１】
図２８において、第１交換時・線速度パターンテーブルＴＢ６は、定速線速度パターンδ７、交差点ｆａ及び「零点（０点）」間の加速線速度パターンδ５、交差点ｆｂ（定速線速度パターンδ７）及びパルス数軸Ｂ間の減速線速度パターンδ９を抽出して構成（作成）される。
図２８の第１交換時・線速度パターンテーブルＴＢ６において、制御手段３７は、図２７で説明したと同様に、Ｄ１，Ｄ２，Ｄ３，…，Ｄｉ及び複数の区間加速線速度パターンδ５１，δ５２，δ５３，…，δ５ｉに区画する。制御手段３７は、第ｉ番目の制御において、第ｉ番目の区画加速線速度パターンδ５ｉに基づいて、巻取モータ２６のモータ軸２６Ａ（又は巻出モータ２５のモータ軸２５Ａ）の回転速度（回転数）を制御して、制御時間Ｓｐにおいて、巻取ロールＲ１の線速度（又はラベルロールＲ２の線速度）を、傾き（勾配）ａｒ＝（Ｖｙ／Ｓｒ）に沿って線速度値Ｖ＝［（ｉ−１）×Ｖｒ２／ｉ］から線速度値Ｖ＝［（ｉ×Ｖｒ２）／ｉ］に制御（加速制御）する（制御回数ｉ＝１，２，…，ｉ：自然数）［図２８（ｂ）参照］。
また、制御手段３７は、図２７で説明したと同様に、複数の減速制御区間Ｅ１，Ｅ２，Ｅ３，…，Ｅｊ及び複数の区間減速線速度パターンδ９１，δ９２，δ９３，…，δ９ｊに区画する。制御手段３７は、第ｊ番目の制御において、第ｊ番目の区間減速線速度パターンδ９ｊに基づいて、巻取モータ２６のモータ軸２６Ａ（又は巻出モータ２５のモータ軸２５Ａ）の回転速度（回転数）を制御して、制御時間Ｓｑにおいて、巻取ロールＲ１の線速度（又はラベルロールＲ２の線速度）を、傾き（勾配）ａｖ＝−（Ｖｙ／Ｓｖ）に沿って線速度値Ｖ＝［Ｖｒ２−（ｊ×Ｖｒ２）／ｊ］から線速度値Ｖ＝［Ｖｒ２−（ｊ―１）×Ｖｒ２／ｊ］に制御（減速制御）する（制御回数ｊ＝１，２，…，ｊ：自然数）［図２８（ｃ）参照］。
【０２２２】
図２９において、第１交換時・線速度パターンテ―ブルＴＢ６は、定速線速度パターンδ８、交差点ｆａ及び「零点（０点）」間の加速線速度パターンδ５、交差点ｆｂ（定速線速度パターンδ８）及びパルス数軸Ｂ間の減速線速度パターンδ９を抽出して構成（作成）される。
図２９の第１交換時・線速度パターンテーブルＴＢ６において、制御手段３７は、図２７で説明したと同様に、Ｄ１，Ｄ２，Ｄ３，…，Ｄｉ及び複数の区間加速線速度パターンδ５１，δ５２，δ５３，…，δ５ｉに区画する。制御手段３７は、第ｉ番目の制御において、第ｉ番目の区画加速線速度パターンδ５ｉに基づいて、巻取モータ２６のモータ軸２６Ａ（又は巻出モータ２５のモータ軸２５Ａ）の回転速度（回転数）を制御して、制御時間Ｓｐにおいて、巻取ロールＲ１の線速度（又はラベルロールＲ２の線速度）を、傾き（勾配）ａｒ＝（Ｖｙ／Ｓｒ）に沿って線速度値Ｖ＝［（ｉ−１）×Ｖｒ３／ｉ］から線速度値Ｖ＝［（ｉ×Ｖｒ３）／ｉ］に制御（加速制御）する（制御回数ｉ＝１，２，…，ｉ：自然数）［図３０（ａ）参照］。
また、制御手段３７は、図２７で説明したと同様に、複数の減速制御区間Ｅ１，Ｅ２，Ｅ３，…，Ｅｊ及び複数の区間減速線速度パターンδ９１，δ９２，δ９３，…，δ９ｊに区画する。制御手段３７は、第ｊ番目の制御において、第ｊ番目の区間減速線速度パターンδ９ｊに基づいて、巻取モータ２６のモータ軸２６Ａ（又は巻出モータ２５のモータ軸２５Ａ）の回転速度（回転数）を制御して、制御時間Ｓｑにおいて、巻取ロールＲ１の線速度（又はラベルロールＲ２の線速度）を、傾き（勾配）ａｖ＝−（Ｖｙ／Ｓｖ）に沿って線速度値Ｖ＝［Ｖｒ３−（ｊ×Ｖｒ３）／ｊ］から線速度値Ｖ＝［Ｖｒ３−（ｊ―１）×Ｖｒ３／ｊ］に制御（減速制御）する（制御回数ｊ＝１，２，…，ｊ：自然数）［図３０（ｂ）参照］。
【０２２３】
なお、図３１において、ラベル送戻パルス数（|−τｑ|）が小さく、零パルス数（０パルス数）に近づくと、減速線速度パターンδ９は、定速線速度パターンδ６に交差することなく、直接、加速線速度パターンδ５に交差する。このとき、制御手段３７は、図３１に示すように、交差点ｆａ及び「零点（０点）」間の加速線速度パターンδ５、交差点ｆａ及びパルス数軸Ｂ間の減速線速度パターンδ９を抽出して、第１交換時・線速度パターンテーブルＴＢ６を構成（作成）する。
図３１の第１交換時・線速度パターンテーブルＴＢ６において、制御手段３７は、図２７で説明したと同様に、Ｄ１，Ｄ２，Ｄ３，…，Ｄｉ及び複数の区間加速線速度パターンδ５１，δ５２，δ５３，…，δ５ｉに区画する。制御手段３７は、第ｉ番目の制御において、第ｉ番目の区画加速線速度パターンδ５ｉに基づいて、巻取モータ２６のモータ軸２６Ａ（又は巻出モータ２５のモータ軸２５Ａ）の回転速度（回転数）を制御して、制御時間Ｓｐにおいて、巻取ロールＲ１の線速度（又はラベルロールＲ２の線速度）を、傾き（勾配）ａｒ＝（Ｖｙ／Ｓｒ）に沿って線速度値Ｖ＝［（ｉ−１）×Ｖｒ１／ｉ］から線速度値Ｖ＝［（ｉ×Ｖｒ１）／ｉ］に制御（加速制御）する（制御回数ｉ＝１，２，…，ｉ：自然数）［図３１（ｂ）参照］。
また、制御手段３７は、図２７で説明したと同様に、複数の減速制御区間Ｅ１，Ｅ２，Ｅ３，…，Ｅｊ及び複数の区間減速線速度パターンδ９１，δ９２，δ９３，…，δ９ｊに区画する。制御手段３７は、第ｊ番目の制御において、第ｊ番目の区間減速線速度パターンδ９ｊに基づいて、巻取モータ２６のモータ軸２６Ａ（又は巻出モータ２５のモータ軸２５Ａ）の回転速度（回転数）を制御して、制御時間Ｓｑにおいて、巻取ロールＲ１の線速度（又はラベルロールＲ２の線速度）を、傾き（勾配）ａｖ＝−（Ｖｙ／Ｓｖ）に沿って線速度値Ｖ＝［Ｖｒ１−（ｊ×Ｖｒ１）／ｊ］から線速度値Ｖ＝［Ｖｒ１−（ｊ―１）×Ｖｒ１／ｊ］に制御（減速制御）する（制御回数ｊ＝１，２，…，ｊ：自然数）［図３１（ｃ）参照］。
【０２２４】
続いて、制御手段３７は、図２７乃至図３１に示すように、交差点ｆａの交差点パルス数（−ωｑ１）、及び交差点ｆｂの交差点パルス数（−ωｑ２）を算出する。
交差点パルス数（−ωｑ１）は、加速線速度パターンδ５ａの一次関数：Ｖ＝（Ｖｘ／Ｓｋ）×Ｑから式（Ｈ）により算出する。
【０２２５】
【数２０】
0006463285.tif 000021
【０２２６】
式（Ｈ）において、交差点パルス数（−ωｑ１）＝Ｑは、ラベル送戻パルス数（|−τ｜）の属する各目標線速度値Ｖｙ１，Ｖｙ２，Ｖｙ３を、式（Ｈ）の「Ｖ」に代入して算出する（但し、小数点以下は切捨、又は切上げる）。
【０２２７】
交差点パルス数（−ωｑ２）は、減速線速度パターンδ５ｅの一次関数：Ｖ＝−（Ｖｙ／Ｓｖ）×Ｑから式（Ｉ）により算出する。
【０２２８】
【数２１】
0006463285.tif 000022
【０２２９】
式（Ｉ）において、交差点パルス数（−ωｑ２）は、ラベル送戻パルス数（｜−τｑ｜）の属する各目標線速度値Ｖｙ１，Ｖｙ２，Ｖｙ３を、式（Ｉ）の「Ｖ」に代入して演算する（但し、小数点以下は切捨、又は切上げる）。
【０２３０】
続いて、制御手段３７は、位置パルス総数Ｘｑを記憶手段３５から読出し、位置パルス総数Ｘｑ及び交差点パルス数（−ωｑ１）に基づいて、第１切換パルス総数Ｘｑｘを演算する（図４８：ＳＴ４０８）。
第１切換パルス総数Ｘｑｘは、位置パルス総数Ｘｑ及び交差点パルス数（−ωｑ１）とすると、Ｘｑｘ＝Ｘｑ−ωｑ１である。
また、制御手段３７は、位置パルス総数Ｘｑ及び交差点パルス数（−ωｑ２）に基づいて、第２切換パルス総数Ｘｑｙを算出する（図４８：ＳＴ４０８）。
第２切換パルス総数Ｘｑｙは、位置パルス総数Ｘｑ及び交差点パルス数（−ωｑ２）とすると、Ｘｑｙ＝Ｘｑ−ωｑ２である。
制御手段３７は、例えば、図２７の第１交換時・線速度パターンテーブルＴＢ６を作成（設定）し、第１交換時・線速度パターンテーブルＴＢ６、第１及び第２切換パルス総数Ｘｑｘ，Ｘｑｙを記憶手段３５に記憶する（図４８：ＳＴ４０９）。
なお、図３１の第１交換時・線速度パターンテーブルＴＢ６では、交差点パルス数（−ωｑ１）を算出し、位置パルス総数Ｘｑ及び交換パルス数（−ωｑ１）に基づいて、第１切換パルス総数Ｘｑxを算出する（第２切換パルス総数Ｘｑｙは算出しない）。
【０２３１】
制御手段３７は、ラベル送戻パルス数（−τｑ）が許容パルス数σｑ内であると（図４７：ＳＴ４０６，Ｙｅｓ）、第１位置パターンの不良・被検査ラベルＮＫＳが不良ラベル交換ステーション１０の中間点１０Ｂに位置すると判別する。このとき、制御手段３７は、第１交換時・モータ起動処理、第１交換時・加速トルク制御処理、第１交換時・定速トルク制御処理、及び第１交換時・減速トルク制御処理を実行しない。
【０２３２】
＜Ａ＞第１交換時・モータ起動処理（図５０：ＳＴ４４０〜ＳＴ４４２）
制御手段３７は、第１交換時・定速線速度パターンテーブルＴＢ６等を記憶すると（図４８：ＳＴ４０９）、制御回数ｉ，ｊについて、「ｉ→０（零）」及び「ｊ→０（零）」を設定する（図５０：ＳＴ４４０）。
また、制御手段３７は、巻出モータ２５及び巻取モータ２６に逆回転起動バイアス電圧を出力する（図５０：ＳＴ４４１）。
これにより、巻出モータ２５のモータ軸２５Ａ、及び巻取モータ２６のモータ軸２６Ａは、逆回転起動バイアス電圧により静摩擦トルクに抗して逆回転する。
【０２３３】
各モータ２５，２６を逆回転すると、ラベルシートＲＳは、巻取ロールＲ１からラベルロールＲ２に巻戻される。ラベルシートＲＳは、巻取ロールＲ１から各案内ガイド４〜７にて案内されながらラベルロールＲ２に巻戻される。
【０２３４】
各モータ２５，２６の逆回転に伴って、案内ローラ６を逆回転すると、ラベル位置検出エンコーダ２９は、パルスｑｆを制御手段３７に出力する。制御手段３７は、ラベル位置パルスカウンタ４２にてパルスｑｆを位置パルス総数Ｘｑとして計数（減算カウント）する。ラベル位置パルスカウンタ４２は、ラベル検査モードにおいて、パルスｑｆを計数（加算カウント）した位置パルス総数Ｘｑから減算カウントする（Ｘｑ→Ｘｑ−１）。
【０２３５】
制御手段３７は、ラベルシートＲＳの搬送（搬送開始）を検出すると（図５０：ＳＴ４４２，Ｙｅｓ）、第１交換時・加速トルク制御処理、第１交換時・定速トルク制御処理、及び第１交換時・減速トルク制御処理を実行する。
制御手段３７は、ラベル位置検出エンコーダ２９のパルスｑｆを入力することにより、ラベルシートＲＳの搬送開始を検出する。
【０２３６】
制御手段３７は、ラベルシートＲＳの搬送（搬送開始）を検出しないと（図５０：ＳＴ４４２，Ｎｏ）、各モータ２５，２６に逆回転起動バイアス電圧を出力し続ける（図５０：ＳＴ４４１）。
【０２３７】
＜Ｂ＞第１交換時・加速トルク制御処理（図５１及び図５２：ＳＴ４５３〜ＳＴ４６７）
制御手段３７は、巻取モータ２６のモータ軸２６Ａの逆回転速度（逆回転数）を制御（加速制御）して、巻取ロールＲ１の第１交換時・線速度Ｖ１を第１目標線速度値Ｖｙ１まで加速する。
また、制御手段３７は、巻取モータ２６の加速制御と並行して、巻出モータ２５Ａの回転トルクを第１交換時・制御トルク値Ｔｍ２に制御する。
第１交換時・線速度Ｖ１（第１目標線速度Ｖｙ１）とは、巻取ロールＲ１から送戻され、及びラベルロールＲ２に巻戻される、ラベルシートＲＳの送戻速度である。
【０２３８】
制御手段３７は、ラベルシートＲＳの搬送（搬送開始）を検出すると（図５１：ＳＴ４５３，Ｙｅｓ）、制御回数ｉについて、「ｉ→０＋１（ｉ＝１）」を設定する（図５１：ＳＴ４５４）。
続いて、制御手段３７は、制御回数（ｉ＝１）に基づいて、第１番目（ｉ＝１）の区間加速線速度パターンδ５１を第１交換時・線速度パターンテーブルＴＢ６から読出し、及び線加速度値ａｒを記憶手段３５から読み出す（図５１：ＳＴ４５５）。
【０２３９】
制御手段３７は、制御開始時間Ｓｘを制御開始計時タイマ４６にて計時し、及び測定時間ｄｓを測定計時タイマ４７にて計時する。
制御手段３７は、測定時間ｄｓの計時開始と同時に、ラベル回転角パルスカウンタ４３にてパルスｑｆをラベル回転パルス数Ｘｑｆとして計数し、及び巻出回転角パルスカウンタ４４にてパルスｑ２を巻出回転パルス数Ｘｑｄとして計数する。
【０２４０】
続いて、制御手段３７は、測定時間ｄｓを計時すると、ラベル回転角パルスカウンタ４３からラベル回転パルス数Ｘｑｆを読出し、及び巻出回転角パルスカウンタ４４から巻出回転パルス数Ｘｑｄを読出す。
なお、制御手段３７は、ラベル回転パルス数Ｘｑｆ及び巻出回転パルス数Ｘｑｄを読出すと、各パルスカウンタ４３，４４をリセット（零クリア）する。
【０２４１】
続いて、制御手段３７は、１パルス距離値Ｌｒを記憶手段３７から読出し、１パルス距離値Ｌｒ及びラベル回転パルス数Ｘｑｆに基づいて、測定時間ｄｓについて、第１交換時・ラベルシート送戻量ｄＭを算出する。
第１交換時・ラベルシート送戻量ｄＭ（ｍ）は、１パルス距離値Ｌｒ及びラベル回転パルス数Ｘｑｆとすると、ｄＭ＝Ｌｒ×Ｘｑｆである。なお、ラベルシート送戻量ｄＭは、測定時間ｄｓについて、巻取ロールＲ１からラベルロールＲ２に戻されるラベルシート量である。
【０２４２】
制御手段３７は、１パルス回転角θ２ａを記憶手段３５から読出し、１パルス回転角θ２ａ及び巻出回転パルス数Ｘｑｄに基づいて、測定時間ｄｓについて、巻出モータ２５のモータ軸２５Ａ（ラベルロールＲ２）の第１交換時・回転角ｄθ２を算出する。
第１交換時・回転角ｄθ２（ｒａｄ）は、１パルス回転角θ２ａ及び巻出回転パルス数Ｘｑｄとすると、ｄθ２＝θ２ａ×Ｘｑｄである。
また、制御手段３７は、第１交換時・ラベルシート送戻量ｄＭ及び第１交換時・回転角ｄθ２に基づいて、測定時間ｄｓについて、ラベルロールＲ２の第１交換時・外径半径ｒ２ａを算出する。
第１交換時・外径半径ｒ２ａ（ｍ）は、第１交換時・ラベルシート送戻量ｄＭ及び第１交換時・回転角ｄθ２とすると、ｒ２ａ＝ｄＭ／ｄθ２である。
【０２４３】
続いて、制御手段３７は、線加速度値ａｒを記憶手段３５から読出し、線加速度値ａｒ及び第１交換時・外径半径ｒ２ａに基づいて、測定時間ｄｓについて、巻出モータ２５のモータ軸２５Ａ（ラベルロールＲ２）の第１交換時・角加速度α２を算出する（図５１：ＳＴ４５６）。
第１交換時・角加速度α２（ｒａｄ／ｓ２）は、式（Ｊ）により算出する。
【０２４４】
【数２２】
0006463285.tif 000023
【０２４５】
また、制御手段３７は、第１交換時・回転角ｄθ２及び測定時間ｄｓに基づいて、巻出モータ２５のモータ軸２５Ａ（ラベルロールＲ２）の第１交換時・回転数Ｗ２ａを算出する（図５１：ＳＴ４５６）。
第１交換時・回転数Ｗ２ａ（ｒｐｍ）は、式（Ｋ）により算出する。
【０２４６】
【数２３】
0006463285.tif 000024
【０２４７】
続いて、制御手段３７は、第１交換時・角加速度α２、及び第１交換時・回転数Ｗ２ａに基づいて、測定時間ｄｓについて、第１交換時・制御トルク値Ｔｍ２を演算する（図５１及び図５２：ＳＴ４５７〜ＳＴ４６２）。
【０２４８】
第１交換時・制御トルク値Ｔｍ２（Ｎ・ｍ）は、第１交換時・補正トルク値Ｔａ２、第１交換時・張力発生トルク値Ｔｂ２、第１交換時・ラベルロール加減速トルク値Ｔｃ２、第１交換時・巻出モータ加減速トルク値Ｔｄ２、及び第１交換時・ラベルロール摩擦トルク値Ｔｅ２でなる。
【０２４９】
■第１交換時・補正トルク値Ｔａ２（Ｎ・ｍ）
制御手段３７は、補正トルク値関数ｆＭ（ｒｅｖ）を記憶手段３５から読出し、第１交換時・回転数Ｗ２ａ及び補正トルク値関数ｆＭ（ｒｅｖ）に基づいて、補正トルク値Ｔａ２を算出する（図５１：ＳＴ４５７）。
第１交換時・補正トルク値Ｔａ２（Ｎ・ｍ）は、補正トルク値関数ｆＭ（ｒｅｖ）の数式（Ａ）において、「Ｗ」に第１交換時・回転数Ｗ２ａを代入して算出する。
【０２５０】
■第１交換時・張力発生トルク値Ｔｂ２（Ｎ・ｍ）
制御手段３７は、目標張力値Ｆを記憶手段３５から読出し、目標張力値Ｆ及び第１交換時・外径半径ｒ２ａに基づいて、第１交換時・張力発生トルク値Ｔｂ２を算出する（図５１：ＳＴ４５８）。
第１交換時・張力発生トルク値Ｔｂ２（Ｎ・ｍ）は、式（ｉ）により算出する。
【０２５１】
【数２４】
0006463285.tif 000025
【０２５２】
■第１交換時・ラベルロール加減速トルク値Ｔｃ２（Ｎ・ｍ）
先ず、制御手段３７は、ラベルロール密度ρ、ラベルロール幅ｈ、及びラベルロールＲ２の内径半径ｒ３を記憶手段３５から読出し、ラベルロール密度ρ、ラベルロール幅ｈ、ラベルロールＲ２の内径半径ｒ３、第１交換時・ラベルシート送戻量ｄＭ及び第１交換時・回転角ｄθ２に基づいて、第１交換時・ラベルロール軸の慣性モーメントＩｂを算出する。
第１交換時・ラベルロール軸の慣性モーメントＩｂ（ｋｇ・ｍ２）は、式（ｉｉｉ）により算出する。
【０２５３】
【数２５】
0006463285.tif 000026
【０２５４】
続いて、制御手段３７は、巻取モータを除く回転体の慣性モーメントＩｂを記憶手段３５から読出し、各慣性モーメントＩｂ，Ｉ０ｂ及び第１交換時・角加速度α２に基づいて、第１交換時・ラベルロール加減速トルク値Ｔｃ２を算出する（図５１：ＳＴ４５９）。
第１交換時・ラベルロール加減速トルク値Ｔｃ２（Ｎ・ｍ）は、式（ｉｉ）により算出する。
【０２５５】
【数２６】
0006463285.tif 000027
【０２５６】
■第１交換時・巻出モータ加減速トルク値Ｔｄ２（Ｎ・ｍ）
制御手段３７は、巻出モータ２５の慣性モーメントＭ０ｂを記憶手段３５から読出し、慣性モーメントＭ０ｂ及び第１交換時・角加速度α２に基づいて、第１交換時・巻出モータ加減速トルク値Ｔｄ２を算出する（図５２：ＳＴ４６０）。
第１交換時・巻出モータ加減速トルク値Ｔｄ２（Ｎ・ｍ）は、式（ｉｖ）により算出する。
【０２５７】
【数２７】
0006463285.tif 000028
【０２５８】
■ラベルロール摩擦トルク値Ｔｅ２（Ｎ・ｍ）
制御手段３７は、ラベルロール密度ρ、ラベルロール幅ｈ、巻出モータ２５の初期摩擦トルク値Ｔ０ｂ及び摩擦係数μを記憶手段３５から読出し、ラベルロール密度ρ、ラベルロール幅ｈ、初期摩擦トルク値Ｔ０ｂ、摩擦係数μ及び第１交換時・外径半径ｒ２ａ（ラベルロールＲ２の外径半径）に基づいて、ラベルロール摩擦トルク値Ｔｅ２を算出する（図５２：ＳＴ４６１）。
ラベルロール摩擦トルク値Ｔｅ２（Ｎ・ｍ）は、式（ｖ）により算出する。
【０２５９】
【数２８】
0006463285.tif 000029
【０２６０】
■第１交換時・制御トルク値Ｔｍ２（Ｎ・ｍ）
制御手段３７は、算出した各トルク値Ｔａ２，Ｔｂ２，Ｔｃ２，Ｔｄ２，Ｔｅ２に基づいて、第1交換時・制御トルク値Ｔｍ２を演算する（図５２：ＳＴ４６２）。
第１交換時・制御トルク値Ｔｍ２（Ｎ・ｍ）は、式（ｖｉ）により、各トルク値Ｔａ２〜Ｔｅ２を演算（加算）する。
【０２６１】
【数２９】
0006463285.tif 000030
【０２６２】
続いて、制御手段３７は、巻取モータ２６のモータ軸２６Ａの逆回転速度（逆回転数）を制御して、巻取ロールＲ１の第１交換時・線速度Ｖ１を、第１番目の加速線速度パターンδ５１の傾き（勾配）ａｒに沿って線速度値Ｖ＝零（＝０）から線速度値Ｖ＝（Ｖｙ１／i）に加速する（図５２：ＳＴ４６３）。
このとき、制御手段３７は、第１番目（ｉ＝１）の加速線速度パターンδ５１の傾き（勾配）ａｒに沿った加速電圧値を算出（又は、加速電圧値に変換）し、加速電圧を巻取モータ２６に出力して、制御時間Ｓｐにおいて、巻取モータ２６のモータ軸２６Ａの逆回転速度（逆回転数）を制御（加速制御）する。
また、制御手段３７は、巻出モータ２５のモータ軸２５Ａの逆回転を制御して、巻出モータ２５のモータ軸２５Ａの回転トルクを第１交換時・制御トルク値Ｔｍ２に制御する（図５２：ＳＴ４６４）。
このとき、制御手段３７は、第1交換時・制御トルク値Ｔｍ２に対応する加速トルク電圧値を算出（又は、加速トルク電圧値に変換）し、加速トルク電圧を巻出モータ２５に出力して、制御時間Ｓｐにおいて、巻出モータ２５のモータ軸２５Ａの回転トルクを第１交換時・制御トルク値Ｔｍ２に制御する。
【０２６３】
続いて、制御手段３７は、第１切換パルス総数Ｘｑｘを記憶手段３５から読出し、及びラベル位置パルスカウンタ４２から位置パルス総数Ｘｑを読出して（図５２：ＳＴ４６５）、第１切換パルス総数Ｘｑｘ及び位置パルス総数Ｘｑを比較する。
【０２６４】
制御手段３７は、位置パルス総数Ｘｑが第１切換パルス総数Ｘｑｘ（Ｘｑ＝Ｘｑｘ）であると（図５２：ＳＴ４６６，Ｙｅｓ）、第１交換時・定速トルク制御処理を実行する。
また、制御手段３７は、位置パルス総数Ｘｑが第１切換パルス総数Ｘｑｘ（Ｘｑ＜Ｘｑｘ）でなく（図５２：ＳＴ４６６，Ｎｏ）、制御開始時間Ｓｘを計時すると（図５２：ＳＴ４６７，Ｙｅｓ）、制御回数ｉについて、「ｉ→１＋１（ｉ＝２）」を設定する（図５１：ＳＴ４５４）。
続いて、制御手段３７は、制御回数（ｉ＝２）に基づいて、第２番目（ｉ＝２）の区間加速線速度パターンδ５２を第１交換時・線速度パターンテーブルＴＢ６から読出し、及び線加速度値ａｒを記憶手段３５から読出す（図５１：ＳＴ４５５）。
制御手段３７は、線加速度ａｒに基づいて、図５１のＳＴ４５６を実行して、測定時間ｄｓについて、ラベルロールＲ２の第1交換時・外径半径ｒ２ａ、ラベルロールＲ２の第１交換時・角加速度α２、ラベルロールＲ２（巻出モータ２５）の第１交換時・回転数Ｗ２ａを算出する。
続いて、制御手段３７は、第１交換時・回転数Ｗ２ａ、第１交換時・角加速度α２及び第１交換時・外径半径ｒ２ａに基づいて、図５１及び図５２のＳＴ４５７〜ＳＴ４６１を実行して、第１交換時・補正トルク値Ｔａ２、第１交換時・張力発生トルク値Ｔｂ２、第１交換時・ラベルロール加減速トルク値Ｔｃ２、第１交換時・巻出モータ加減速トルク値Ｔｄ２、及びラベルロール摩擦トルク値Ｔｅ２を算出する。
第１交換時・補正トルク値Ｔａ２は、補正トルク関数ｆＭ（ｒｅｖ）及び第１交換時・回転数Ｗ２ａから算出し、第１交換時・張力発生トルク値Ｔｂ２は、式（ｉ）により算出する。第１交換時・ラベルロール加減速トルク値Ｔｃ２は、式（ｉｉ）及び式（ｉｉｉ）により算出し、第１交換時・巻出モータ加減速トルク値Ｔｄ２は、式（ｉｖ）により算出し、及び第１交換時・ラベルロール摩擦トルク値Ｔｅ２は、式（ｖ）により算出する。
制御手段３７は、第１交換時・制御トルク値Ｔｍ２を式（ｖｉ）により演算する（図５２：ＳＴ４６２）。
【０２６５】
続いて、制御手段３７は、巻取モータ２６のモータ軸２６Ａの逆回転速度（逆回転数）を制御（加速制御）して、巻取ロールＲ１の第１交換時・線速度Ｖ１を、第２番目（ｉ＝２）の区間加速線速度パターンδ５２［傾き（勾配）：ａr＝（Ｖy／Ｓr）］に沿って線速度値Ｖ＝（Ｖr１／ｉ）から線速度値Ｖ＝［（２×Ｖｙ１）／ｉ］に加速する（図５２：ＳＴ４６３）。
このとき、制御手段３７は、第２番目（ｉ＝２）の区間加速線速度パターンδ５２の傾き（勾配）ａｒに沿った加速電圧値を算出（又は、加速電圧値に変換）し、制御時間Ｓｐにおいて、加速電圧を巻取モータ２６に出力して、巻取モータ２６のモータ軸２６Ａの逆回転速度（逆回転数）を制御（加速制御）する。
また、制御手段３７は、巻出モータ２５のモータ軸２５Ａの逆回転を制御して、制御時間Ｓｒにおいて、巻出モータ２５のモータ軸２５Ａの回転トルクを第１交換時・制御トルク値Ｔｍ２に制御する（図５２：ＳＴ４６４）。
このとき、制御手段３７は、第１交換時・制御トルク値Ｔｍ２に対応する加速トルク電圧値を算出（又は、加速トルク電圧値に変換）し、制御時間Ｓrにおいて、加速トルク電圧を巻出モータ２５に出力して、巻出モータ２５のモータ軸２５Ａの回転トルクを制御する。
【０２６６】
このように、制御手段３７は、位置パルス総数Ｘｑが第１切換パルス総数Ｘｑｘになるまで（図５２：ＳＴ４６６，Ｙｅｓ）、図５１及び図５２のＳＴ４５４〜ＳＴ４６５を繰返し実行する。
このとき、制御手段３７は、制御回数ｉ（ｉ＝１，２，３，…）に基づいて、第ｉ番目（ｉ＝１，２，３，…）の区間加速度線速度パターンδ５ｋを第１交換時・線加速パターンテーブルＴＢ６から読出し、巻出モータ２６のモータ軸２６Ａの逆回転速度（逆回転数）を制御して、制御時間Ｓｐにおいて、巻取ロールＲ１の第１交換時・線速度Ｖ２を、第ｉ番目の区間加速線速度パターンδ５ｉの傾き（勾配）ａｒに沿って線速度値Ｖ＝［（ｉ−１）×Ｖｙ１／ｉ］から線速度値Ｖ＝［（ｉ×Ｖｙ１）／ｉ］に制御（加速制御）する。
即ち、制御手段３７は、巻取モータ２６のモータ軸２６Ａの逆回転速度（逆回転数）を複数回制御して、巻取ロールＲ１の第１交換時・線速度Ｖ１を、各制御回の区間加速度線速度パターンδ５１，δ５２，δ５３，…，δ５ｉの傾き（勾配）ａｒに沿って段階的に加速して、最終的に第1交換時・線速度Ｖ１を第１目標線速度値Ｖｙ１にする。
また、制御手段３７は、各制御回において、第１交換時・制御トルク値Ｔｍ２を演算し、巻出モータ２５のモータ軸２５Ａの回転トルクを第１交換時・制御トルク値Ｔｍ２に制御する。
【０２６７】
制御手段３７は、制御開始時間Ｓｘでないと（図５２：ＳＴ４６７，Ｎｏ）、図５２のＳＴ４６３〜ＳＴ４６５を繰返す。
【０２６８】
＜Ｂ＞第１交換時・定速トルク制御処理(図５３乃至図５５：ＳＴ５０１〜ＳＴ５１９)
制御手段３７は、巻取モータ２６のモータ軸２６Ａの逆回転速度（逆回転数）を制御して、巻取ロールＲ１の第１交換時・線速度Ｖ１を第１目標線速度値Ｖｙ１（一定の線速度値）に制御する。
制御手段３７は、巻取モータ２６の定速制御と並行して、巻出モータ２５のモータ軸２５Ａの回転トルクを第１交換時・制御トルク値Ｔｍ２（一定のトルク値）に制御する。
【０２６９】
制御手段３７は、位置パルス総数Ｘｑが第１切換パルス総数Ｘｑｘになると（図５２：ＳＴ４６６，Ｙｅｓ）、制御開始時間Ｓｘを制御開始計時タイマ４６にて計時する。
【０２７０】
制御手段３７は、制御開始時間Ｓｘを計時すると（図５３：ＳＴ５０１，Ｙｅｓ）、測定時間ｄｓを測定計時タイマ４７にて計時する。
制御手段３７は、測定時間ｄｓの計時開始と同時に、ラベル回転角パルスカウンタ４３にてパルスｑｆをラベル回転パルス数Ｘｑｆとして計数し、巻出回転角パルスカウンタ４４にてパルスｑ２を巻出回転パルス数Ｘｑｄとして計数し、及び巻取回転角パルスカウンタ４５にてパルスｑ１を巻取回転パルス数Ｘｑｔとして計数する。
【０２７１】
制御手段３７は、測定時間ｄｓを計時すると、各パルスカウンタ４３，４５からラベル回転パルス数Ｘｑｆ、及び巻取回転パルス数Ｘｑｔを読出す。制御手段３７は、ラベル回転パルス数Ｘｑｆ及び巻取回転パルス数Ｘｑｔを読出すと、各パルスカウンタ４３，４５をリセット（零クリア）する。
【０２７２】
続いて、制御手段３７は、１パルス距離値ｄＬを記憶手段３５から読出し、１パルス距離値ｄＬ及びラベル回転パルス数Ｘｑｆに基づいて、第１交換時・ラベルシート送戻量ｄＭを算出する（図５３：ＳＴ５０２）。
第１交換時・ラベル送戻量ｄＭ（ｍ）は、１パルス距離値Ｌｒ及びラベル回転パルス数Ｘｑｆとすると、ｄＭ＝Ｌｒ×Ｘｑｆである。
【０２７３】
続いて、制御手段３７は、１パルス回転角θ１ａを記憶手段３５から読出し、１パルス回転角θ１ａ及び巻取回転パルス数Ｘｑｔに基づいて、巻取モータ２５のモータ軸２５Ａ（巻取ロールＲ１）の第１交換時・回転角ｄθ１を算出する（図５３：ＳＴ５０２）。
第１交換時・回転角ｄθ１（ｒａｄ）は、１パルス回転角θ１ａ及び巻取回転パルス数Ｘｑｔとすると、ｄθ１＝θ１ａ×Ｘｑｔである。
【０２７４】
制御手段３７は、第１交換時・ラベルシート送戻量ｄＭ及び第１交換時・回転角ｄθ１に基づいて、巻取ロールＲ１の第１交換時・外径半径ｒ１ａを算出する（図５３：ＳＴ５０３）。
第１交換時・外径半径ｒ１ａ（ｍ）は、第１交換時・ラベルシート送戻量ｄＭ及び第１交換時・回転角ｄθ１とすると、ｒ１ａ＝ｄＭ／ｄθ１である。
【０２７５】
続いて、制御手段３７は、第１交換時・外径半径ｒ１ａ、第１交換時・回転角ｄθ１、及び測定時間ｄｓに基づいて、巻取ロールＲ１の第１交換時・線速度Ｖ１を算出する（図５３：ＳＴ５０４）。
第１交換時・線速度Ｖ１（ｍ／ｓ）は、式（Ｌ）により算出する。
【０２７６】
【数３０】
0006463285.tif 000031
【０２７７】
制御手段３７は、第１目標線速度値Ｖｙ１を記憶手段３５から読出し（図５３：ＳＴ５０５）、第１目標線速度値Ｖｙ１及び第１交換時・線速度Ｖ１に基づいて、第１交換時・差分線速度値Ｖｕを算出する（図５３：ＳＴ５０６）。
第１交換時・差分線速度値Ｖｕ（ｍ／ｓ）は、第１目標線速度値Ｖｙ１及び第１交換時・線速度Ｖ１とすると、Ｖｕ＝Ｖｙ１−Ｖ１である。
第１交換時・差分線速度値Ｖｕは、第１交換時・線速度Ｖ１が第１目標線速度値Ｖｙ１を超えないと（Ｖ１＜Ｖy１）、正（プラス）の線速度値［以下、「プラス差分線速度（＋Ｖｕ）」という］になる。
第１交換時・差分線速度値Ｖｕは、第１交換時・線速度Ｖ１が第１目標線速度値Ｖｙ１を超えると（Ｖ１＞Ｖｙ１）、負（マイナス）の線速度値（以下、「マイナス差分線速度（−Ｖｕ）」という）になる。
第１交換時・差分線速度値Ｖｕは、第１交換時・線速度Ｖ１が第１目標線速度値Ｖy１であると、（Ｖ１＝Ｖy１）、Ｖｕ＝０（零）になる。
【０２７８】
また、制御手段３７は、測定時間ｄｓを計時すると、巻出回転角パルスカウンタ４４から巻出回転パルス数Ｘｑｄを読出す。制御手段３７は、巻出回転パルス数Ｘｑｄを読出すと、巻出回転角パルスカウンタ４４をリセット（零クリア）する。
【０２７９】
また、制御手段３７は、１パルス回転角θ２ａを記憶手段３５から読出し、１パルス回転角θ２ａ及び巻出回転パルス数Ｘｑｄに基づいて、巻出モータ２５のモータ軸２５Ａ（ラベルロールＲ２）の第１交換時・回転角ｄθ２を算出する（図５３：ＳＴ５０７）。
第１交換時・回転角ｄθ２（ｒａｄ）は、第１交換時・回転角θ２ａ及び巻出回転パルス数Ｘｑｄとすると、ｄθ２＝θ２ａ×Ｘｑｄである。
【０２８０】
制御手段３７は、第１交換時・ラベルシート送戻量ｄＭ及び第１交換時・回転角ｄθ２に基づいて、ラベルロールＲ２の第１交換時・外径半径ｒ２ａを算出する（図５４：ＳＴ５０８）。
第１交換時・外径半径ｒ２ａ（ｍ）は、第１交換時・ラベルシート送戻量ｄＭ及び第１交換時・回転角ｄθ２とすると、ｒ２ａ＝ｄＭ／ｄθ２である。
なお、第１交換時・ラベル送戻量ｄＭは、図５３のＳＴ５０２にて算出している。
【０２８１】
続いて、制御手段３７は、第１交換時・回転角ｄθ２、及び測定時間ｄｓに基づき、巻出モータ２５のモータ軸２５Ａ（ラベルロールＲ２）の第１交換時・角加速度α２を算出する（図５４：ＳＴ５０９）。
第１交換時・角加速度α２（ｒａｄ／ｓ２）は、式（Ｍ）により算出する。
【０２８２】
【数３１】
0006463285.tif 000032
【０２８３】
制御手段３７は、第１交換時・回転角ｄθ２、及び測定時間ｄｓに基づいて、巻出モータ２５のモータ軸２５Ａ（ラベルロールＲ２）の第１交換時・回転数Ｗ２ａを算出する（図５４：ＳＴ５０９）。
第１交換時・回転数Ｗ２ａ（ｒｐｍ）は、式（Ｋ）により算出する。
【０２８４】
続いて、制御手段３７は、第１交換時・角加速度α２、第１交換時・回転数Ｗ２ａ及び第１交換時・外径半径ｒ２ａに基づいて、第１交換時・制御トルク値Ｔｍ２を演算する（図５４及び図５５：ＳＴ５１０〜ＳＴ５１５）。
制御手段３７は、補正トルク値関数ｆＭ（ｒｅｖ）を読出し、補正トルク値関数ｆＭ（ｒｅｖ）及び第１交換時・回転数Ｗ２ａに基づいて、第１交換時・補正トルク値Ｔａ２を算出する（図５４：ＳＴ５１０）。第１交換時・補正トルク値Ｔａ２は、補正トルク値関数ｆＭ（ｒｅｖ）の式（Ａ）において、「Ｗ」に「Ｗ２ａ」を代入して算出する。
制御手段３７は、第１交換時・加速トルク制御処理（図５１及び５２：ＳＴ４５８〜ＳＴ４６１）で説明したと同様に、式（ｉ）乃至式（ｖ）により、第１交換時・張力発生トルク値Ｔｂ２、第１交換時・ラベルロール加減速トルク値Ｔｃ２、第１交換時・巻出モータ加減速トルク値Ｔｄ２、及び第１交換時・ラベルロール摩擦トルク値Ｔｅ２を算出する（図５４及び図５５：ＳＴ５１１〜ＳＴ５１４）。
また、制御手段３７は、算出した各トルク値Ｔａ２，Ｔｂ２，Ｔｃ２，Ｔｄ２，Ｔｅ２に基づいて、第１交換時・制御トルク値Ｔｍ２を演算する（図５５：ＳＴ５１５）。
第１交換時・制御トルク値Ｔｍ２は、式（ｖｉ）により、各トルク値Ｔａ２〜Ｔｅ２を演算（加算）する。
【０２８５】
続いて、制御手段３７は、巻取モータ２６のモータ軸２６Ａの逆回転速度（逆回転数）を制御して、巻取ロールＲ１の第１交換時・線速度Ｖ１を第１目標線速度値Ｖｙ１（一定の線速度値）にする（図５５：ＳＴ５１６）。
このとき、制御手段３７は、第１交換時・差分線速度値Ｖｕに対応する差分速電圧値を算出（又は、差分速電圧値に変換）し、差分速電圧を巻取モータ２６に出力して、巻取モータ２６のモータ軸２６Ａの逆回転速度を制御（加速制御又は減速制御）する。
制御手段３７は、プラス差分線速度値（＋Ｖｕ）であると、巻取モータ２６のモータ軸２６Ａの逆回転速度（逆回転数）を加速して、巻取ロールＲ１の第１交換時・線速度Ｖ１を第１目標線速度値Ｖｙ１（一定の線速度）にする。
制御手段３７は、マイナス差分線速度値（−Ｖｕ）であると、巻取モータ２６のモータ軸２６Ａの逆回転速度（逆回転数）を減速して、巻取ロールＲ１の第１交換時・線速度Ｖ１を第１目標線速度値Ｖｙ１（一定の線速度）にする。
制御手段３７は、第１交換時・差分線速度値Ｖｕ＝０（零）であると、巻取モータ２６のモータ軸２６Ａの逆回転を制御しない。
また、制御手段３７は、巻出モータ２５のモータ軸２５Ａの逆回転を制御して、巻出モータ２５のモータ軸２５Ａの回転トルクを第１交換時・制御トルク値Ｔｍ２（一定のトルク値）に制御する（図５５：ＳＴ５１７）。
このとき、制御手段３７は、第１交換時・制御トルク値Ｔｍ２に対応する定速トルク電圧値を算出（又は、定速トルク電圧値に変換）し、定速トルク電圧を巻出モータ２５に出力して、巻出モータ２５のモータ軸２５Ａの回転トルクを制御する。
【０２８６】
続いて、制御手段３７は、第２切換パルス総数Ｘｑｙを記憶手段３５から読出し、及び位置パルス総数Ｘｑをラベル位置パルスカウンタ４２から読出して（図５５：ＳＴ５１８）、第２切換パルス総数Ｘｑｙ及び位置パルス総数Ｘｑを比較する。
【０２８７】
制御手段３７は、位置パルス総数Ｘｑが第２切換パルス総数Ｘｑｙ（Ｘｑ＜Ｘｑｙ）を超えることなく（図５５：ＳＴ５１９，Ｎｏ）、制御開始時間Ｓｘを計時すると（図５３：ＳＴ５０１，Ｙｅｓ）、図５３乃至図５５のＳＴ５０２〜ＳＴ５１８を繰返し実行して、巻取モータ２６のモータ軸２６Ａの逆回転速度（逆回転数）を制御（加速制御又は減速制御）することで、巻取ロールＲ１の第１交換時・線速度Ｖ１を第１目標線速度値Ｖｙ１（一定の線速度）に制御する。
また、制御手段３７は、図５３乃至図５５のＳＴ５０２〜ＳＴ５１８を繰返し実行して、巻出モータ２５のモータ軸２５Ａの回転トルクを第１交換時・制御トルク値Ｔｍ２（一定のトルク値）に制御する。
【０２８８】
制御手段３７は、位置パルス総数Ｘｑが第２切換パルス総数Ｘｑｙ（Ｘｑ≧Ｘｑｙ）
であると（図５５：ＳＴ５１９，Ｙｅｓ）、第１交換時・減速トルク制御処理を実行する。
【０２８９】
＜Ｃ＞第１交換時・減速トルク制御処理（図５６及び図５７：ＳＴ５５１〜ＳＴ５６３）
制御手段３７は、巻取モータ２６のモータ軸２６Ａの逆回転速度（逆回転数）を制御（減速制御）して、巻取モータ２６のモータ軸２６Ａの逆回転を停止する。
また、制御手段３７は、巻取モータ２６の減速制御と並行して、巻出モータ２５のモータ回転軸２５Ａの回転トルクを第１交換時・制御トルク値Ｔｍ２に制御しつつ、巻出モータ２５のモータ軸２５Ａの逆回転を停止する。
【０２９０】
続いて、制御手段３７は、制御回数ｊについて、「ｊ→０＋１（ｊ＝１）」を設定する（図５６：ＳＴ５５１）。
【０２９１】
制御手段３７は、制御回数（ｊ＝１）に基づいて、第１番目（ｊ＝１）の区間減速線速度パターンδ９１を第１交換時・線減速パターンテーブルＴＢ６から読出し、及び線加速度値ａvを記憶手段３５から読出す（図５６：ＳＴ５５２）。
制御手段３７は、制御開始時間Ｓｘを制御開始計時タイマ４６で計時し、及び測定時間ｄｓを測定計時タイマ４７にて計時する。
また、制御手段３７は、測定時間ｄｓの計時開始と同時に、ラベル回転角パルスカウンタ４３にてパルスｑｆをラベル回転パルス数Ｘｑｆとして計時し、及び巻出回転角パルスカウンタ４４にてパルスｑ２を巻出回転パルス数Ｘｑｄとして計時する。
【０２９２】
制御手段３７は、測定時間ｄｓを計時すると、ラベル回転パルス数Ｘｑｆをラベル回転角パルスカウンタ４３から読出し、及び巻出回転パルス数Ｘｑｄを巻出回転角パルスカウンタ４４から読出す。
なお、制御手段３７は、ラベル回転パルス数Ｘｑｆ及び巻出回転パルス数Ｘｑｄを読出すと、各パルスカウンタ４３，４４をリセット（零クリア）する。
【０２９３】
続いて、制御手段３７は、１パルス距離値Ｌｒを記憶手段３５から読出し、１パルス距離値Ｌｒ及びラベル回転パルス数Ｘｑｆに基づいて、第１交換時・ラベルシート送戻量ｄＭを算出する。
第１交換時・ラベルシート送戻量ｄＭ（ｍ）は、１パルス距離値Ｌｒ及びラベル回転パルス数Ｘｑｆとすると、ｄＭ＝Ｌｒ×Ｘｑｆである。
【０２９４】
また、制御手段３７は、１パルス回転角θ２ａを記憶手段３５から読出し、１パルス回転角θ２ａ及び巻出回転パルス数Ｘｑｄに基づいて、巻出モータ２５のモータ軸２５Ａ（ラベルロールＲ２）の第１交換時・回転角ｄθ２を算出する。
第１交換時・回転角ｄθ２（ｒａｄ）は、１パルス回転角θ２ａ及び巻出回転パルス数Ｘｑｄとすると、ｄθ２＝θ２ａ×Ｘｑｄである。
【０２９５】
続いて、制御手段３７は、第１交換時・ラベルシート送戻量ｄＭ及び第１交換時・回転角ｄθ２に基づいて、測定時間ｄｓについて、ラベルロールＲ２の第１交換時・外径半径ｒ２ａを算出する。
第１交換時・外径半径ｒ２ａ（ｍ）は、第１交換時・ラベルシート送戻量ｄＭ及び第１交換時・回転角ｄθ２とすると、ｒ２ａ＝ｄＭ／ｄθ２である。
【０２９６】
続いて、制御手段３７は、線加速度値ａｖ及び第１交換時・外径半径ｒ２ａに基づいて、測定時間ｄｓについて、巻出モータ２５のモータ軸２５Ａ（ラベルロールＲ２）の第１交換時・角加速度α２を算出する（図５６：ＳＴ５５３）。
第１交換時・角加速度α２（ｒａｄ／ｓ２）は、式（Ｎ）により算出する。
【０２９７】
【数３２】
0006463285.tif 000033
【０２９８】
また、制御手段３７は、第１交換時・外径半径ｒ２ａ及び測定時間ｄｓに基づいて、巻出モータ２５のモータ軸２５Ａ（ラベルロールＲ２）の第１交換時・回転数Ｗ２ａを算出する（図５６：ＳＴ５５３）。
第１交換時・回転数Ｗ２ａ（ｒｐｍ）は、式（Ｋ）により算出する。
【０２９９】
続いて、制御手段３７は、第１交換時・角加速度α２、第１交換時・回転数Ｗ２ａ及び第１交換時・外径半径ｒ２ａに基づいて、第１交換時・制御トルク値Ｔｍ２を演算する（図５６及び図５７：ＳＴ５５４〜ＳＴ５５９）。
制御手段３７は、補正トルク値関数ｆＭ（ｒｅｖ）を読出し、補正トルク値関数ｆＭ（ｒｅｖ）及び第１交換時・回転数Ｗ２ａに基づいて、第１交換時・補正トルク値Ｔａ２を算出する（図５６：ＳＴ５５４）。第１交換時・補正トルク値Ｔａ２は、補正トルク値関数ｆＭ（ｒｅｖ）の式（Ａ）において、「Ｗ」に「Ｗ２ａ」を代入して算出する。
制御手段３７は、第１交換時・加速トルク制御処理（図５１及び図５２：ＳＴ４５８〜ＳＴ４６２）で説明したと同様に、式（ｉ）乃至式（ｖ）により、第１交換時・張力発生トルク値Ｔｂ２、第１交換時・ラベルロール加減速トルク値Ｔｃ２、第１交換時・巻出モータ加減速トルク値Ｔｄ２、及び第１交換時・ラベルロール摩擦トルク値Ｔｅ２を算出する（図５６及び図５７：ＳＴ５５５〜ＳＴ５５８）。
また、制御手段３７は、算出した各トルク値Ｔａ２，Ｔｂ２，Ｔｃ２，Ｔｄ２，Ｔｅ２に基づいて、第１交換時・制御トルク値Ｔｍ２を演算する（図５７：ＳＴ５５９）。
第１交換時・制御トルク値Ｔｍ２は、式（ｖｉ）により、各トルク値Ｔａ２〜Ｔｅ２を演算（加算）する。
【０３００】
続いて、制御手段３７は、巻取モータ２６のモータ軸２６Ａの逆回転速度（逆回転数）を制御して、制御時間Ｓｑにおいて、巻取ロールＲ１の第１交換時・線速度Ｖ１を、第１番目（ｊ＝１）の区間減速線速度パターンδ９１に沿って線速度値Ｖ＝Ｖｙ１から線速度値Ｖ＝［Ｖｙ１−（Ｖｙ１／ｊ）］に減速する（図５７：ＳＴ５６０）。
このとき、制御手段３７は、第１番目の区間減速線速度パターンδ９１の傾き（勾配）ａｖに沿った減速電圧値を算出（又は、減速電圧値に変換）し、制御時間Ｓｑにおいて、減速電圧を巻取モータ２６に出力して、巻取モータ２６のモータ軸２６Ａの逆回転速度（逆回転数）を制御（減速制御）する。
また、制御手段３７は、巻出モータ２５のモータ軸２５Ａの逆回転を制御して、制御時間Ｓｑにおいて、巻出モータ２５の回転トルクを第１交換時・制御トルク値Ｔｍ２に制御する（図５７：ＳＴ５６１）。
このとき、制御手段３７は、第１交換時・制御トルク値Ｔｍ２に対応する減速トルク電圧値を算出（又は、減速トルク電圧値に変換）し、減速トルク電圧を巻出モータ２５に出力して、巻出モータ２５のモータ軸２５Ａの回転トルクを制御する。
【０３０１】
制御手段３７は、制御開始時間Ｓｘでないと（図５７：ＳＴ５６２，Ｎｏ）、図５７のＳＴ５６０，ＳＴ５６１を繰返す。
【０３０２】
制御手段３７は、制御開始時間Ｓｘを計時し（図５７：ＳＴ５６２，Ｙｅｓ）、各モータ２５，２５の逆回転が停止でないと（図５７：ＳＴ５６３，Ｎｏ）、制御回数ｊについて、「ｊ→１＋１（ｊ＝２）」を設定する（図５６：ＳＴ５５１）。
【０３０３】
続いて、制御手段３７は、制御回数（ｊ＝２）に基づいて、区間減速線速度パターンδ９２を第１交換時・線速度パターンテーブルＴＢ６から読出し、及び加速度値ａｖを記憶手段３５から読出す（図５６：ＳＴ５５２）。
制御手段３７は、加速度値ａｖに基づいて、図５６のＳＴ５５３を実行して、測定時間ｄｓについて、ラベルロールＲ２の第１交換時・外径半径ｒ２ａ、巻出モータ２５のモータ軸２５Ａの第１交換時・角加速度α２、及び巻出モータ２５のモータ軸２５Ａの第１交換時・回転数Ｗ２ａを算出する。
続いて、制御手段３７は、第１交換時・回転数Ｗ２ａ、第１交換時・角加速度α２及び第１交換時・外径半径ｒ２ａに基づいて、図５６及び図５７のＳＴ５５４〜ＳＴ５５８を実行して、第１交換時・補正トルク値Ｔａ２、第１交換時・張力発生トルク値Ｔｂ２、第１交換時・ラベルロール加減速トルク値Ｔｃ２、第１交換時・巻出モータ加減速トルク値Ｔｄ２、及びラベルロール摩擦トルク値Ｔｅ２を算出する。
第１交換時・補正トルク値Ｔａ２は、補正トルク値関数ｆＭ（ｒｅｖ）及び第１交換時・回転数Ｗ２ａから算出し、第１交換時・張力発生トルク値Ｔｂ２は、式（ｉ）により算出し、第１交換時・ラベルロール加減速トルク値Ｔｃ２は、式（ｉｉ）及び式（ｉｉｉ）により算出し、第１交換時・巻出モータ加減速トルク値Ｔｄ２は、式（ｉｖ）により算出し、及び第１交換時・ラベルロール摩擦トルク値Ｔｅ２は、式（ｖ）により算出する。
制御手段３７は、第１交換時・制御トルク値Ｔｍ２を式（ｖｉ）により演算する（図５７：ＳＴ５５９）。
【０３０４】
続いて、制御手段３７は、巻取モータ２６のモータ軸２６Ａの逆回転速度（逆回転数）を制御（減速制御）して、巻取ロールＲ１の第１交換時・線速度Ｖ１を、第２番目の区間減速線速度パターンδ９２の傾き（勾配）ａｖに沿って線速度値Ｖ＝［Ｖｙ１−（Ｖｒ１／ｊ）］から線速度値Ｖ＝［Ｖｙ１−（２×Ｖｙ１）／ｊ］に減速する（図５７：ＳＴ５６０）。
このとき、制御手段３７は、第２番目の区間減速線速度パターンδ９２の傾き（勾配）ａｖに沿った減速電圧値を算出（又は、減速電圧値に変換）、制御時間Ｓｑにおいて、減速電圧を巻取モータ２６に出力して、巻取モータ２６のモータ軸２６Ａの逆回転速度（逆回転数）を制御（減速制御）する。
また、制御手段３７は、巻出モータ２５のモータ軸２５Ａの逆回転を制御して、制御時間Ｓｑにおいて、巻出モータ２５のモータ軸２５Ａの回転トルクを第１交換時・制御トルク値Ｔｍ２に制御する（図５７：ＳＴ５６１）。
【０３０５】
このように、制御手段３７は、各モータ２５，２６の逆回転が停止するまで（図５７：ＳＴ５６３，Ｙｅｓ）、図５６及び図５７のＳＴ５５１〜ＳＴ５６２を繰返し実行する。
このとき、制御手段３７は、制御回数ｊ（ｊ＝１，２，３，…）に基づいて、第ｊ番目（ｊ＝１，２，３，…）の区間減速線速度パターンδ９ｊを第１交換時・線減速パターンテーブルＴＢ６から読出し、巻取モータ２６のモータ軸２６Ａの逆回転速度（逆回転数）を制御して、制御時間Ｓｑにおいて、巻取ロールＲ１の第１交換時・線速度Ｖ１を、第ｊ番目の区間減速線速度パターンδ９ｊの傾き（勾配）ａｖに沿って線速度値Ｖ＝［Ｖｙ１−（ｊ−１）×Ｖｙ１／ｊ］から線速度値Ｖ＝［Ｖｙ１−ｎ×Ｖｙ１／ｊ］に制御（減速制御）する。
即ち、制御手段３７は、巻取モータ２６のモータ軸２６Ａの逆回転速度（逆回転数）を複数回制御して、巻取ロールＲ１の第１交換時・線速度Ｖ１を各制御回の区間減速線速度パターンδ９１，δ９２，δ９３，…，δ９ｊの傾き（勾配）ａｖに沿って段階的に減速して、最終的に第１交換時・線速度Ｖ１を零（Ｖ１＝０）にする。
また、制御手段３７は、各制御回において、第１交換時・制御トルク値Ｔｍ２を演算し、巻出モータ２６のモータ軸２６Ａの回転トルクを第１交換時・制御トルク値Ｔｍ２に制御する。
【０３０６】
このように、制御手段３７は、各モータを逆回転して、ラベルシートＲＳを、ラベル送戻パルス数（−τｑ）だけ搬送することで、第１位置パターンの不良・被検査ラベルＮＫＳを不良ラベル交換ステーション１０の中間点１０Ｂに位置する（図２３及び図２４参照）。
検査者は、不良ラベル交換ステーション１０の中間点１０Ｂに位置する被検査ラベルＫＳを不良・被検査ラベルＮＫＳと認識し、ラベルシートＫＳの長尺台シートＤＳから不良・被検査ラベルＮＫＳを取除いて、交換・被検査ラベルＫＳＡに交換できる（図２４参照）。
【０３０７】
制御手段３７は、第１交換時・加速トルク制御処理、第１交換時・定速トルク制御処理及び第１交換時・減速トルク制御処理にわたって、巻出モータ２５のモータ軸２５Ａの回転トルクを第１交換時・制御トルク値Ｔｍ２に制御するので、ラベルロールＲ２の外径半径ｒ２ａ、巻取ロールＲ１の外径半径ｒ１ａが時間経過に伴って変化しても、巻取ロールＲ１からラベルロールＲ２に巻戻されるラベルシートＲＳの張力を目標張力値Ｆ（一定の張力）に維持できる。
制御手段３７は、巻出モータ２５のモータ軸２５Ａを基準（モータ軸換算）として、補正トルク値関数ｆＭ（ｒｅｖ）にて補正トルク値Ｔａ２を算出し、及び式（ｉ）〜式（ｖ）にて各トルク値Ｔｂ２，Ｔｃ２，Ｔｄ２，Ｔｅ２を算出して、制御トルク値Ｔｍ２としている。
理論上、巻出モータ２５のモータ軸２５Ａを、式（ｉ）の第１交換時・張力発生トルク値Ｔｂ２に制御すれば、ラベルシートＲＳの張力を目標張力値Ｆに制御できる。しかし、実際には、巻出モータ２５のモータ軸２５Ａを逆回転すると、摩擦等に起因する損失トルクの影響を受け、式（ｉ）の第１交換時・張力発生トルク値Ｔｂ２だけでは、ラベルシートＲＳの張力を目標張力値Ｆにできない。このため、制御手段３７は、巻出モータ２５のモータ軸２５Ａの回転トルクを制御する際に、損失となる各トルク値Ｔａ２，Ｔｃ２，Ｔｄ２，Ｔｅ２を第１交換時・張力発生トルク値Ｔｂ２に加算して、第１交換時・制御トルク値Ｔｍ２を演算している。特に、各トルク値Ｔｃ２，Ｔｄ２，Ｔｅ２に加えて、巻出モータ２５のモータ軸２５Ａの回転数に起因する損失トルクを、第１交換時・補正トルク値Ｔａ２として第1交換時・制御トルク値Ｔｍ２に加算しているため、ラベルシートＲＳの張力を目標張力値Ｆに精度良く制御できる。
【０３０８】
■第２パターン位置：
以下、第２位置パターンの不良・被検査ラベルＮＫＳの搬送について、図２０、図２４乃至図３１、図４９、図５８乃至図６５を参照して説明する。
【０３０９】
制御手段３７は、許容パルス数σｑを記憶手段３５から読出し、ラベル送戻パルス数（＋τｑ）、及び許容パルス数σｑを比較する（図４９：ＳＴ４１５）。
制御手段３７は、ラベル送戻パルス数（＋τｑ）が許容パルス数σｑ［０（零）±γｑ］を超えていると（図４９：ＳＴ４１５，Ｙｅｓ）、第２交換時・線速度パターンテーブルＴＢ７を作成（設定）する（図４９：ＳＴ４１６）。
先ず、制御手段３７は、基準・線速度パターンテーブルＴＢ５及び減速線速度パターンδ９を記憶手段３５から読出す。
続いて、制御手段３７は、第１位置パターンにおいて、図２６乃至図３１（図４７：ＳＴ４０８）で説明したと同様に、ラベル送戻パルス数（＋τｑ）、基準・線速度パターンテーブルＴＢ５、及び減速線速度パターンδ９に基づいて、第２交換時・線速度パターンテーブルＴＢ７を作成（設定）する。
制御手段３７は、図２０及び図２６に示すように、各パルス数区間ｅ１〜ｅ３から、ラベル送戻パルス数（＋τｑ）の属する１つのパルス数区間を選択し、及び選択したパルス数区間に基づいて、各定速線速度パターンδ６〜δ８から１つの定速線速度パターンを選択する。
続いて、制御手段３７は、減速線速度パターンδ９をパルス数軸Ｂのラベル送戻パルス数（＋τｑ）でパルス数軸Ｂに交差し、及び選択した定速線速度パターンに交差する（図２６参照）。
制御手段３７は、選択した定速線速度パターン、交差点ｆａ及び「零点（０点）」間の加速線速度パターンデータδ５、及び交差点fｂ及びパルス数軸Ｂ間の減速線速度パターンδ９を抽出して、第２交換時・線速度パターンテーブルＴＢ７を構成（作成）する（図２６乃至図３１参照）。
制御手段３７は、図２６乃至図３１で説明したと同様に、第２交換時・線速度パターンテーブルＴＢ７において、複数の加速制御区間Ｄ１，Ｄ２，Ｄ３，…，Ｄｉ及び複数の区間加速線速度パターンδ５１，δ５２，δ５３，…，δ５ｉに区画し、及び複数の減速制御区間Ｅ１，Ｅ２，Ｅ３，…，Ｅｊ及び複数の区間減速線速度パターンδ９１，δ９２，…，δ９ｊに区画する。
【０３１０】
また、制御手段３７は、第１位置パターンで説明したと同様に、交差点ｆａの交差点パルス数（＋ωｑ１）、及び交差点ｆｂの交差点パルス数（＋ωｑ２）を算出する。
交差点パルス数ωｑ１，ωｑ２を算出する。
【０３１１】
交差点パルス数（＋ωｑ１）は、式（Ｏ）により算出する。
【０３１２】
【数３３】
0006463285.tif 000034
【０３１３】
式（Ｏ）において、交差点パルス数（＋ωｑ１）＝Ｑは、ラベル送戻パルス数（＋τｑ）の属する各目標線速度値Ｖｙ１，Ｖｙ２，Ｖｙ３を、式（Ｏ）の「Ｖ」に代入して算出する（但し、小数点以下は切捨、又は切上げる）。
【０３１４】
交差点パルス数（＋ωｑ２）は、式（Ｐ）により算出する。
【０３１５】
【数３４】
0006463285.tif 000035
【０３１６】
式（Ｐ）において、交差点パルス数（＋ωｑ１）＝Ｑは、ラベル送戻パルス数（＋τｑ）の属する各目標線速度値Ｖｙ１，Ｖｙ２，Ｖｙ３を、式（Ｐ）の「Ｖ」に代入して算出する（但し、小数点以下は切捨、又は切上げる）。
【０３１７】
続いて、制御手段３７は、位置パルス総数Ｘｑを記憶手段３５から読出し、位置パルス総数Ｘｑ及び交差点パルス数（＋ωｑ１）に基づいて、第１切換パルス総数Ｘｑｘを算出する（図４９：ＳＴ４１７）。
第１切換パルス総数Ｘｑｘは、位置パルス総数Ｘｑ及び交差点パルス数（＋ωｑ１）とすると、Ｘｑｘ＝Ｘｑ＋ωｑ１である。
また、制御手段３７は、位置パルス総数Ｘｑ及び交差点パルス数（＋ωｑ２）に基づいて、第２切換パルス総数Ｘｑｙを算出する（図４９：ＳＴ４１７）。
第２切換パルス総数Ｘｑｙは、位置パルス総数Ｘｑ及び交差点パルス数（＋ωｑ２）とすると、Ｘｑｙ＝Ｘｑ＋ωｑ２である。
制御手段３７は、例えば、図２７で説明したと同様の第２交換時・線速度パターンテーブルＴＢ７を作成（設定）して、第２交換時・線速度パターンテーブルＴＢ７、第１及び第２切換パルス総数Ｘｑｘ，Ｘｑｙを記憶手段３５に記憶する（図４９：ＳＴ４１８）。
【０３１８】
制御手段３７は、ラベル送戻パルス数（＋τｑ）が許容パルス数σｑ内であると（図４９：ＳＴ４１５，Ｎｏ）、第２位置パターンの不良・被検査ラベルＮＫＳが不良ラベル交換ステーション１０の中間点１０Ｂに位置すると判別する。このとき、制御手段３７は、第２交換時・モータ起動処理、第２交換時・加速トルク制御処理、第２交換時・定速トルク制御処理、及び第２交換時・減速トルク制御処理を実行しない。
【０３１９】
＜Ａ＞第２交換時・モータ起動処理（図５８：ＳＴ６４０〜ＳＴ６４２）
制御手段３７は、第２交換時・定速線速度パターンテーブルＴＢ７等を記憶すると（図４９：ＳＴ４１８）、制御回数ｉ，ｊについて、「ｉ→０（零）」及び「ｊ→０（零）」を設定する（図５８：ＳＴ６４０）。
また、制御手段３７は、巻出モータ２５及び巻取モータ２６に正回転起動バイアス電圧を出力する（図５８：ＳＴ６４１）。
これにより、巻出モータ２５のモータ軸２５Ａ、及び巻取モータ２６のモータ軸２６Ａは、正回転起動バイアス電圧により静摩擦トルクに抗して正回転する。
【０３２０】
各モータ２５，２６を正回転すると、ラベルシートＲＳは、ラベルロールＲ２から巻取ロールＲ１に送出される。ラベルシートＲＳは、ラベルロールＲ２から各案内ガイド４〜７にて案内されながら巻取ロールＲ１に巻取られる。
【０３２１】
各モータ２５，２６の正回転に伴って、案内ローラ６を正回転すると、ラベル位置検出エンコーダ２９は、パルスｑｆを制御手段３７に出力する。制御手段３７は、ラベル位置パルスカウンタ４２にてパルスｑｆを位置パルス総数Ｘｑとして計数（加算カウント）する。ラベル位置パルスカウンタ４２は、ラベル検査モードにおいて、パルスｑｆを計数（加算カウント）した位置パルス総数Ｘｑから加算カウントする（Ｘｑ→Ｘｑ＋１）。
【０３２２】
制御手段３７は、ラベルシートＲＳの搬送（搬送開始）を検出すると（図５８：ＳＴ６４２，Ｙｅｓ）、第２交換時・加速トルク制御処理、第２交換時・定速トルク制御処理、及び第２交換時・減速トルク制御処理を実行する。
制御手段３７は、ラベル位置検出エンコーダ２９のパルスｑｆを入力することにより、ラベルシートＲＳの搬送開始を検出する。
【０３２３】
制御手段３７は、ラベルシートＲＳの搬送（搬送開始）を検出しないと（図５８：ＳＴ６４２，Ｎｏ）、各モータ２５，２６に正回転起動バイアス電圧を出力し続ける（図５８：ＳＴ６４１）。
【０３２４】
＜Ｂ＞第２交換時・加速トルク制御処理（図５９及び図６０：ＳＴ６５３〜ＳＴ６６７）
制御手段３７は、巻出モータ２５のモータ軸２５Ａの正回転速度（正回転数）を制御（加速制御）して、ラベルロールＲ２の第２交換時・線速度Ｖ２を第１目標線速度値Ｖｙ１まで加速する。
また、制御手段３７は、巻出モータ２５の加速制御と並行して、巻取モータ２６の回転トルクを第２交換時・制御トルク値Ｔｍ１に制御する。
【０３２５】
制御手段３７は、ラベルシートＲＳの搬送（搬送開始）を検出すると（図５９：ＳＴ６５３，Ｙｅｓ）、制御回数ｉについて、「ｉ→０＋１（ｉ＝１）」を設定する（図５９：ＳＴ６５４）。
続いて、制御手段３７は、制御回数（ｉ＝１）に基づいて、第１番目（ｉ＝１）の区間加速線速度パターンδ５１を第２交換時・線速度パターンテーブルＴＢ７から読出し、及び線加速度値ａｒを記憶手段３５から読出す（図５９：ＳＴ６５５）。
【０３２６】
制御手段３７は、制御開始時間Ｓｘを制御開始計時タイマ４６にて計時し、及び測定時間ｄｓを測定計時タイマ４７にて計時する。
制御手段３７は、測定時間ｄｓの計時開始と同時に、ラベル回転角パルスカウンタ４３にてパルスｑｆをラベル回転パルス数Ｘｑｆとして計数し、及び巻取回転角パルスカウンタ４５にてパルスｑ１を巻取回転パルス数Ｘｑｔとして計数する。
【０３２７】
続いて、制御手段３７は、測定時間ｄｓを計時すると、ラベル回転角パルスカウンタ４３からラベル回転パルス数Ｘｑｆを読出し、及び巻取回転角パルスカウンタ４５から巻取回転パルス数Ｘｑｔを読出す。
なお、制御手段３７は、ラベル回転パルス数Ｘｑｆ及び巻取回転パルス数Ｘｑｔを読出すと、各パルスカウンタ４３，４５をリセット（零クリア）する。
【０３２８】
続いて、制御手段３７は、１パルス距離値Ｌｒを記憶手段３７から読出し、１パルス距離値Ｌｒ及びラベル回転パルス数Ｘｑｆに基づいて、測定時間ｄｓについて、第２交換時・ラベルシート送出量ｄＬを算出する。
第２交換時・ラベルシート送出量ｄＬ（ｍ）は、１パルス距離値Ｌｒ及びラベル回転パルス数Ｘｑｆとすると、ｄＬ＝Ｌｒ×Ｘｑｆである。
【０３２９】
制御手段３７は、１パルス回転角θ１ａを記憶手段３５から読出し、１パルス回転角θ１ａ及び巻取回転パルス数Ｘｑｔに基づいて、測定時間ｄｓについて、巻取モータ２６のモータ軸２６Ａ（巻取ロールＲ１）の第２交換時・回転角ｄθ１を算出する。
第２交換時・回転角ｄθ１（ｒａｄ）は、１パルス回転角θ１ａ及び巻取回転パルス数Ｘｑｔとすると、ｄθ１＝θ１ａ×Ｘｑｔである。
また、制御手段３７は、第２交換時・ラベルシート送出量ｄＬ及び第２交換時・回転角ｄθ１に基づいて、測定時間ｄｓについて、巻取ロールＲ１の第２交換時・外径半径ｒ１ａを算出する。
第２交換時・外径半径ｒ１ａ（ｍ）は、第２交換時・ラベルシート送出量ｄＬ及び第２交換時・回転角ｄθ１とすると、ｒ１ａ＝ｄＬ／ｄθ１である。
【０３３０】
続いて、制御手段３７は、線加速度値ａｒを記憶手段３５から読出し、線加速度値ａｒ及び第２交換時・外径半径ｒ１ａに基づいて、測定時間ｄｓについて、巻取モータ２６のモータ軸２６Ａ（巻取ロールＲ１）の第２交換時・角加速度α１を算出する（図５９：ＳＴ６５６）。
第２交換時・角加速度α１（ｒａｄ／ｓ２）は、式（Ｑ）により算出する。
【０３３１】
【数３５】
0006463285.tif 000036
【０３３２】
また、制御手段３７は、第２交換時・回転角ｄθ１及び測定時間ｄｓに基づいて、巻取モータ２６のモータ軸２６Ａ（巻取ロールＲ１）の第２交換時・回転数Ｗ１ａを算出する（図５９：ＳＴ６５６）。
第１交換時・回転数Ｗ１ａ（ｒｐｍ）は、式（Ｃ）により算出する。
【０３３３】
続いて、制御手段３７は、第２交換時・角加速度α１、第２交換時・回転数Ｗ１ａ及び第２交換時・外径半径ｒ１ａに基づいて、第２交換時・制御トルク値Ｔｍ１を演算する（図５９及び図６０：ＳＴ６５７〜ＳＴ６６２）。
制御手段３７は、補正トルク値関数ｆＭ（ｒｅｖ）を読出し、補正トルク値関数ｆＭ（ｒｅｖ）及び第２交換時・回転数Ｗ１ａに基づいて、第２交換時・補正トルク値Ｔａ１を算出する（図５９：ＳＴ６５７）。第２交換時・補正トルク値Ｔａ１は、補正トルク値関数ｆＭ（ｒｅｖ）の式（Ａ）において、「Ｗ」に「Ｗ１ａ」を代入して算出する。
制御手段３７は、検査時・加速トルク制御処理（図３８及び図３９：ＳＴ２５８〜ＳＴ２６１）で説明したと同様に、式（１）乃至式（５）により、第２交換時・張力発生トルク値Ｔｂ１、第２交換時・巻取ロール加減速トルク値Ｔｃ１、第２交換時・巻取モータ加減速トルク値Ｔｄ１、及び第２交換時・巻取ロール摩擦トルク値Ｔｅ１を算出する（図５９及び図６０：ＳＴ６５８〜ＳＴ６６１）。
また、制御手段３７は、算出した各トルク値Ｔａ１，Ｔｂ１，Ｔｃ１，Ｔｄ１，Ｔｅ１に基づいて、第２交換時・制御トルク値Ｔｍ１を演算する（図６０：ＳＴ６６２）。
第２交換時・制御トルク値Ｔｍ１は、式（６）により、各トルク値Ｔａ１〜Ｔｅ１を演算（加算）する。
【０３３４】
続いて、制御手段３７は、巻出モータ２５のモータ軸２５Ａの正回転速度（正回転数）を制御して、ラベルロールＲ２の第２交換時・線速度Ｖ２を、第１番目の区間加速線速度パターンδ５１の傾き（勾配）ａｒに沿って線速度値Ｖ＝零（＝０）から線速度値Ｖ＝Ｖｙ１（第１目標線速度値）に加速する（図６０：ＳＴ６６３）。
このとき、制御手段３７は、第１番目（ｉ＝１）の区間加速線速度パターンδ５１の傾き（勾配）ａｒに沿った加速電圧値を算出（又は、加速電圧値に変換）し、加速電圧を巻出モータ２５に出力して、制御時間Ｓｐにおいて、巻出モータ２５のモータ軸２５Ａの正回転速度（正回転数）を制御（加速制御）する。
また、制御手段３７は、巻取モータ２６のモータ軸２６Ａの正回転を制御して、巻取モータ２６のモータ軸２６Ａの回転トルクを第２交換時・制御トルク値Ｔｍ１に制御する（図６０：ＳＴ６６４）。
このとき、制御手段３７は、第２交換時・制御トルク値Ｔｍ１に対応する加速トルク電圧値を算出（又は、加速トルク電圧値に変換）し、加速トルク電圧を巻取モータ２６に出力して、制御時間Ｓｐにおいて、巻取モータ２６のモータ軸２６Ａの回転トルクを第２交換時・制御トルク値Ｔｍ１に制御する。
【０３３５】
続いて、制御手段３７は、第１切換パルス総数Ｘｑｘを記憶手段３５から読出し、及びラベル位置パルスカウンタ４２から位置パルス総数Ｘｑを読出して（図６０：ＳＴ６６５）、第１切換パルス総数Ｘｑｘ及び位置パルス総数Ｘｑを比較する。
【０３３６】
制御手段３７は、位置パルス総数Ｘｑが第１切換パルス総数Ｘｑｘ（Ｘｑ＝Ｘｑｘ）であると（図６０：ＳＴ６６６，Ｙｅｓ）、第２交換時・定速トルク制御処理を実行する。
また、制御手段３７は、位置パルス総数Ｘｑが第１切換パルス総数Ｘｑｘ（Ｘｑ＜Ｘｑｘ）でなく（図６０：ＳＴ６６６，Ｎｏ）、制御開始時間Ｓｘを計時すると（図６０：ＳＴ６６７，Ｙｅｓ）、制御回数ｉについて、「ｉ→１＋１（ｉ＝２）」を設定する（図５９：ＳＴ６５４）。
続いて、制御手段３７は、制御回数（ｉ＝２）に基づいて、第２番目（ｉ＝２）の区間線速度パターンδ５２及び線加速度値ａｒを第２交換時・線速度パターンテーブルＴＢ７から読出す（図５９：ＳＴ６５５）。
制御手段３７は、線加速度ａｒに基づいて、図５９のＳＴ６５６を実行して、測定時間ｄｓについて、巻取ロールＲ２１の第２交換時・外径半径ｒ１ａ、巻取モータ２６のモータ軸２６Ａの第２交換時・角加速度α１、巻取モータ２６のモータ軸の第２交換時・回転数Ｗ１ａを算出する。
続いて、制御手段３７は、第２交換時・回転数Ｗ１ａ、第２交換時・角加速度α１及び第２交換時・外径半径ｒ１ａに基づいて、図５９及び図６０のＳＴ６５７〜ＳＴ６６１を実行して、第２交換時・補正トルク値Ｔａ１、第２交換時・張力発生トルク値Ｔｂ１、第２交換時・巻取ロール加減速トルク値Ｔｃ１、第２交換時・巻取モータ加減速トルク値Ｔｄ１、及び第２交換時・巻取ロール摩擦トルク値Ｔｅ１を算出する。
第２交換時・補正トルク値Ｔａ１は、補正トルク関数ｆＭ（ｒｅｖ）及び第２交換時・回転数Ｗ１ａから算出し、第２交換時・張力発生トルク値Ｔｂ１は、式（１）により算出する。第２交換時・巻取ロール加減速トルク値Ｔｃ１は、式（２）及び式（３）により算出し、第２交換時・巻取モータ加減速トルク値Ｔｄ１は、式（４）により算出し、及び第２交換時・巻取ロール摩擦トルク値Ｔｅ１は、式（５）により算出する。
制御手段３７は、第２交換時・制御トルク値Ｔｍ１を式（６）により演算する（図６０：ＳＴ６６２）。
【０３３７】
続いて、制御手段３７は、巻出モータ２５のモータ軸２５Ａの正回転速度（正回転数）を制御（加速制御）して、ラベルロールＲ２の第２交換時・線速度Ｖ２を、第２番目（ｉ＝２）の区間線速度パターンδ５２［傾き（勾配）：ａr＝（Ｖy／Ｓr）］に沿って線速度値Ｖ＝（Ｖr／ｉ）から線速度値Ｖ＝［（２×Ｖｙ）／ｉ］に加速する（図６０：ＳＴ６６３）。
このとき、制御手段３７は、第２番目（ｉ＝２）の区間線速度パターンδ５２の傾き（勾配）ａｒに沿った加速電圧値を算出（又は、加速電圧値に変換）し、制御時間Ｓｐにおいて、加速電圧を巻出モータ２５に出力して、巻出モータ２５のモータ軸２５Ａの正回転速度（正回転数）を制御（加速制御）する。
また、制御手段３７は、巻取モータ２６のモータ軸２６Ａの正回転を制御して、制御時間Ｓｒにおいて、巻取モータ２６のモータ軸２６Ａの回転トルクを第２交換時・制御トルク値Ｔｍ１に制御する（図６０：ＳＴ６６４）。
このとき、制御手段３７は、第２交換時・制御トルク値Ｔｍ１に対応する加速トルク電圧値を算出（又は、加速トルク電圧値に変換）し、制御時間Ｓrにおいて、加速トルク電圧を巻取モータ２６に出力して、巻取モータ２６のモータ軸２６Ａの回転トルクを制御する。
【０３３８】
このように、制御手段３７は、位置パルス総数Ｘｑが第１切換パルス総数Ｘｑｘになるまで（図６０：ＳＴ６６６，Ｙｅｓ）、図５９及び図６０のＳＴ６５４〜ＳＴ６６５を繰返し実行する。
このとき、制御手段３７は、制御回数ｉ（ｉ＝１，２，３，…）に基づいて、第ｉ番目（ｉ＝１，２，３，…）の区間加速度線速度パターンδ５ｉを第２交換時・線加速パターンテーブルＴＢ７から読出し、巻取モータ２５のモータ軸２５Ａの正回転速度（正回転数）を制御して、制御時間Ｓｐにおいて、ラベルロールＲ２の第２交換時・線速度Ｖ２を、第ｉ番目の区間加速線速度パターンδ５ｉの傾き（勾配）ａｒに沿って線速度値Ｖ＝［（ｉ−１）×Ｖｙ１／ｉ］から線速度値Ｖ＝［（ｉ×Ｖｙ１）／ｉ］に制御（加速制御）する。
即ち、制御手段３７は、巻出モータ２５のモータ軸２５Ａの正回転速度（正回転数）を複数回制御して、ラベルロールＲ２の第２交換時・線速度Ｖ２を、各制御回の区間加速度線速度パターンδ５１，δ５２，δ５３，…，δ５ｉの傾き（勾配）ａｒに沿って段階的に加速して、最終的に第２交換時・線速度Ｖ２を第１目標線速度値Ｖｙ１にする。
また、制御手段３７は、各制御回において、第２交換時・制御トルク値Ｔｍ２を演算し、巻取モータ２６のモータ軸２６Ａの回転トルクを第２交換時・制御トルク値Ｔｍ１に制御する。
【０３３９】
制御手段３７は、制御開始時間Ｓｘでないと（図６０：ＳＴ６６７，Ｎｏ）、図６０のＳＴ６６３〜ＳＴ６６５を繰返す。
【０３４０】
＜Ｃ＞第２交換時・定速トルク制御処理（図６１乃至図６３：ＳＴ７０１〜ＳＴ７１９）
制御手段３７は、巻出モータ２５のモータ軸２５Ａの正回転速度（正回転数）を制御して、ラベルロールＲ２の第２交換時・線速度Ｖ２を第１目標線速度値Ｖｙ１（一定の線速度値）に制御する。
制御手段３７は、巻出モータ２５の定速制御と並行して、巻取モータ２６のモータ軸２６Ａの回転トルクを第２交換時・制御トルク値Ｔｍ１（一定のトルク値）に制御する。
【０３４１】
制御手段３７は、位置パルス総数Ｘｑが第１切換パルス総数Ｘｑｘになると（図６０：ＳＴ６６６，Ｙｅｓ）、制御開始時間Ｓｘを制御開始計時タイマ４６にて計時する。
【０３４２】
制御手段３７は、制御開始時間Ｓｘを計時すると（図６１：ＳＴ７０１，Ｙｅｓ）、測定時間ｄｓを測定計時タイマ４７にて計時する。
制御手段３７は、測定時間ｄｓの計時開始と同時に、ラベル回転角パルスカウンタ４３にてパルスｑｆをラベル回転パルス数Ｘｑｆとして計数し、巻出回転角パルスカウンタ４４にてパルスｑ２を巻出回転パルス数Ｘｑｄとして計数し、及び巻取回転角パルスカウンタ４５にてパルスｑ１を巻取回転パルス数Ｘｑｔとして計数する。
【０３４３】
制御手段３７は、測定時間ｄｓを計時すると、各パルスカウンタ４３，４４からラベル回転パルス数Ｘｑｆ、及び巻出回転パルス数Ｘｑｄを読出す。制御手段３７は、ラベル回転パルス数Ｘｑｆ及び巻出回転パルス数Ｘｑｄを読出すと、各パルスカウンタ４３，４４をリセット（零クリア）する。
【０３４４】
続いて、制御手段３７は、１パルス距離値ｄＬを記憶手段３５から読出し、１パルス距離値ｄＬ及びラベル回転パルス数Ｘｑｆに基づいて、第２交換時・ラベルシート送出量ｄＬを算出する（図６１：Ｓ７０２）。
第２交換時・ラベル送出量ｄＬ（ｍ）は、１パルス距離値Ｌｒ及びラベル回転パルス数Ｘｑｆとすると、ｄＬ＝Ｌｒ×Ｘｑｆである。
【０３４５】
続いて、制御手段３７は、１パルス回転角θ２ａを記憶手段３５から読出し、１パルス回転角θ１ａ及び巻出回転パルス数Ｘｑｄに基づいて、巻出モータ２５のモータ軸２５Ａ（ラベルロールＲ２）の第２交換時・回転角ｄθ２を算出する（図６１：ＳＴ７０２）。
第２交換時・回転角ｄθ２（ｒａｄ）は、１パルス回転角θ２ａ及び巻出回転パルス数Ｘｑｄとすると、ｄθ２＝θ２ａ×Ｘｑｄである。
【０３４６】
制御手段３７は、第２交換時・ラベルシート送出量ｄＬ及び第２交換時・回転角ｄθ２に基づいて、ラベルロールＲ２の第２交換時・外径半径ｒ２ａを算出する（図６１：ＳＴ７０３）。
第２交換時・外径半径ｒ２ａ（ｍ）は、第２交換時・ラベルシート送出量ｄＬ及び第２交換時・回転角ｄθ２とすると、ｒ２ａ＝ｄＬ／ｄθ２である。
【０３４７】
続いて、制御手段３７は、第２交換時・外径半径ｒ２ａ、第２交換時・回転角ｄθ２、及び測定時間ｄｓに基づいて、ラベルロールＲ２の第２交換時・線速度Ｖ２を算出する（図６１：ＳＴ７０４）。
第２交換時・線速度Ｖ２（ｍ／ｓ）は、式（Ｄ）により算出する。
【０３４８】
制御手段３７は、第１目標線速度値Ｖｙ１を記憶手段３５から読出し（図６１：ＳＴ７０５）、第１目標線速度値Ｖｙ１及び第２交換時・線速度Ｖ２に基づいて、第２交換時・差分線速度値Ｖｗを算出する（図６１：ＳＴ７０６）。
第２交換時・差分線速度値Ｖｗ（ｍ／ｓ）は、第１目標線速度値Ｖｙ１及び第２交換時・線速度Ｖ２とすると、Ｖｗ＝Ｖｙ１−Ｖ２である。
第２交換時・差分線速度値Ｖwは、第２交換時・線速度Ｖ２が第１目標線速度値Ｖｙ１を超えないと（Ｖ２＜Ｖｙ１）、正（プラス）の線速度値［以下、「プラス差分線速度（＋Ｖｗ）」という］になる。
第２交換時・差分線速度値Ｖｗは、第２交換時・線速度Ｖ２が第１目標線速度値Ｖｙ１を超えると（Ｖ２＞Ｖｙ１）、負（マイナス）の線速度値（以下、「マイナス差分線速度（−Ｖｗ）」という）になる。
第２交換時・差分線速度値Ｖｗは、第２交換時・線速度Ｖ２が第１目標線速度値Ｖy１であると、（Ｖ２＝Ｖy１）、Ｖｕ＝０（零）になる。
【０３４９】
また、制御手段３７は、測定時間ｄｓを計時すると、巻取回転角パルスカウンタ４５から巻取回転パルス数Ｘｑｔを読出す。制御手段３７は、巻取回転パルス数Ｘｑｔを読出すと、巻取回転角パルスカウンタ４５をリセット（零クリア）する。
【０３５０】
また、制御手段３７は、１パルス回転角θ１ａを記憶手段３５から読出し、１パルス回転角θ１ａ及び巻取回転パルス数Ｘｑｔに基づいて、巻取モータ２６のモータ軸２６Ａ（巻取ロールＲ１）の第２交換時・回転角ｄθ１を算出する（図６２：ＳＴ７０７）。
第２交換時・回転角ｄθ１（ｒａｄ）は、１パルス回転角θ１ａ及び巻取回転パルス数Ｘｑｔとすると、ｄθ１＝θ１ａ×Ｘｑｔである。
【０３５１】
制御手段３７は、第２交換時・ラベルシート送出量ｄＬ及び第２交換時・回転角ｄθ１に基づいて、巻取ロールＲ１の第２交換時・外径半径ｒ１ａを算出する（図６２：ＳＴ７０８）。
第２交換時・外径半径ｒ１ａ（ｍ）は、第２交換時・ラベルシート送出量ｄＬ及び第２交換時・回転角ｄθ１とすると、ｒ１ａ＝ｄＬ／ｄθ１である。
なお、第２交換時・ラベル送出量ｄＬは、図５９のＳＴ６５６にて算出している。
【０３５２】
続いて、制御手段３７は、第２交換時・回転角ｄθ１、及び測定時間ｄｓに基づき、巻取モータ２６のモータ軸２６Ａ（巻取ロールＲ１）の第２交換時・角加速度α１を算出する（図６２：ＳＴ７０９）。
第２交換時・角加速度α１（ｒａｄ／ｓ２）は、式（Ｅ）により算出する。
【０３５３】
制御手段３７は、第２交換時・回転角ｄθ１、及び測定時間ｄｓに基づいて、巻取モータ２６のモータ軸２６Ａ（巻取ロールＲ１）の第２交換時・回転数Ｗ１ａを算出する（図６２：ＳＴ７０９）。
第２交換時・回転数Ｗ１ａ（ｒｐｍ）は、式（Ｃ）により算出する。
【０３５４】
続いて、制御手段３７は、第２交換時・角加速度α１、第２交換時・回転数Ｗ１ａ及び第２交換時・外径半径ｒ１ａに基づいて、第２交換時・制御トルク値Ｔｍ１を演算する（図６２及び図６３：ＳＴ７１０〜ＳＴ７１５）。
制御手段３７は、補正トルク値関数ｆＭ（ｒｅｖ）を読出し、補正トルク値関数ｆＭ（ｒｅｖ）及び第２交換時・回転数Ｗ１ａに基づいて、第２交換時・補正トルク値Ｔａ１を算出する（図６２：ＳＴ７１０）。第２交換時・補正トルク値Ｔａ１は、補正トルク値関数ｆＭ（ｒｅｖ）の式（Ａ）において、「Ｗ」に「Ｗ２ａ」を代入して算出する。
制御手段３７は、検査時・加速トルク制御処理（図３８及び図３９：ＳＴ２５８〜ＳＴ２６１）で説明したと同様に、式（１）乃至式（５）により、第２交換時・張力発生トルク値Ｔｂ１、第２交換時・巻取ロール加減速トルク値Ｔｃ１、第２交換時・巻取モータ加減速トルク値Ｔｄ１、及び第２交換時・巻取ロール摩擦トルク値Ｔｅ１を算出する（図６２及び図６３：ＳＴ７１１〜ＳＴ７１４）。
また、制御手段３７は、算出した各トルク値Ｔａ１，Ｔｂ１，Ｔｃ１，Ｔｄ１，Ｔｅ１に基づいて、第２交換時・制御トルク値Ｔｍ１を演算する（図６３：ＳＴ７１５）。
第２交換時・制御トルク値Ｔｍ１は、式（６）により、各トルク値Ｔａ１〜Ｔｅ１を演算（加算）する。
【０３５５】
続いて、制御手段３７は、巻出モータ２５のモータ軸２５Ａの正回転速度（正回転数）を制御して、ラベルロールＲ２の第２交換時・線速度Ｖ２を第１目標線速度値Ｖｙ１（一定の線速度値）にする（図６３：ＳＴ７１６）。
このとき、制御手段３７は、第２交換時・差分線速度値Ｖｗに対応する差分速電圧値を算出（又は、差分速電圧値に変換）し、差分速電圧を巻出モータ２５に出力して、巻出モータ２５のモータ軸２５Ａの正回転速度を制御（加速制御又は減速制御）する。
制御手段３７は、プラス差分線速度値（＋Ｖｗ）であると、巻出モータ２５のモータ軸２５Ａの正回転速度（正回転数）を加速して、ラベルロールＲ２の第２交換時・線速度Ｖ２を第１目標線速度値Ｖｙ１（一定の線速度）にする。
制御手段３７は、マイナス差分線速度値（−Ｖｗ）であると、巻出モータ２５のモータ軸２５Ａの正回転速度（正回転数）を減速して、ラベルロールＲ２の第２交換時・線速度Ｖ２を第１目標線速度値Ｖｙ１（一定の線速度）にする。
制御手段３７は、第２交換時・差分線速度値Ｖｗ＝０（零）であると、巻出モータ２５のモータ軸２５Ａの逆回転を制御しない。
また、制御手段３７は、巻取モータ２６のモータ軸２６Ａの正回転を制御して、巻取モータ２６のモータ軸２６Ａの回転トルクを第２交換時・制御トルク値Ｔｍ１（一定のトルク値）に制御する（図６３：ＳＴ７１７）。
このとき、制御手段３７は、第２交換時・制御トルク値Ｔｍ１に対応する定速トルク電圧値を算出（又は、定速トルク電圧値に変換）し、定速トルク電圧を巻取モータ２６に出力して、巻取モータ２６のモータ軸２６Ａの回転トルクを制御する。
【０３５６】
続いて、制御手段３７は、第２切換パルス総数Ｘｑｙを記憶手段３５から読出し、及び位置パルス総数Ｘｑをラベル位置パルスカウンタ４２から読出して（図６３：ＳＴ７１８）、第２切換パルス総数Ｘｑｙ及び位置パルス総数Ｘｑを比較する。
【０３５７】
制御手段３７は、位置パルス総数Ｘｑが第２切換パルス総数Ｘｑｙ（Ｘｑ＜Ｘｑｙ）を超えることなく（図６３：ＳＴ７１９，Ｎｏ）、制御開始時間Ｓｘを計時すると（図６１：ＳＴ７０１，Ｙｅｓ）、図６１乃至図６３のＳＴ７０２〜ＳＴ７１９を繰返し実行して、巻出モータ２５のモータ軸２５Ａの正回転速度（正回転数）を制御（加速制御又は減速制御）することで、ラベルロールＲ２の第２交換時・線速度Ｖ２を第１目標線速度値Ｖｙ１（一定の線速度）に制御する。
また、制御手段３７は、図６１乃至図６３のＳＴ７０２〜ＳＴ７１９を繰返し実行して、巻取モータ２６のモータ軸２６Ａの回転トルクを第２交換時・制御トルク値Ｔｍ１（一定のトルク値）に制御する。
【０３５８】
制御手段３７は、位置パルス総数Ｘｑが第２切換パルス総数Ｘｑｙ（Ｘｑ≧Ｘｑｙ）
であると（図６３：ＳＴ７１９，Ｙｅｓ）、第２交換時・減速トルク制御処理を実行する。
【０３５９】
＜Ｄ＞第２交換時・減速トルク制御処理（図６４及び図６５：ＳＴ７５１〜ＳＴ７６３）
制御手段３７は、巻出モータ２５のモータ軸２５Ａの正回転速度（正回転数）を制御（減速制御）して、巻出モータ２５のモータ軸２５Ａの正回転を停止する。
また、制御手段３７は、巻出モータ２５の減速制御と並行して、巻取モータ２６のモータ回転軸２６Ａの回転トルクを第２交換時・制御トルク値Ｔｍ１に制御しつつ、巻取モータ２６のモータ軸２６Ａの正回転を停止する。
【０３６０】
続いて、制御手段３７は、制御回数ｊについて、「ｊ→０＋１（ｊ＝１）」を設定する（図６４：ＳＴ７５１）。
【０３６１】
制御手段３７は、制御回数（ｊ＝１）に基づいて、第１番目（ｊ＝１）の区間減速線速度パターンδ９１を第２交換時・線減速パターンテーブルＴＢ７から読出し、及び線加速度値ａvを記憶手段３５から読出す（図６４：ＳＴ７５２）。
制御手段３７は、制御開始時間Ｓｘを制御開始計時タイマ４６で計時し、及び測定時間ｄｓを測定計時タイマ４７にて計時する。
また、制御手段３７は、測定時間ｄｓの計時開始と同時に、ラベル回転角パルスカウンタ４３にてパルスｑｆをラベル回転パルス数Ｘｑｆとして計時し、及び巻取回転角パルスカウンタ４５にてパルスｑ２を巻出回転パルス数Ｘｑｔとして計時する。
【０３６２】
制御手段３７は、測定時間ｄｓを計時すると、ラベル回転パルス数Ｘｑｆをラベル回転角パルスカウンタ４３から読出し、及び巻取回転パルス数Ｘｑｔを巻取回転角パルスカウンタ４５から読出す。
なお、制御手段３７は、ラベル回転パルス数Ｘｑｆ及び巻取回転パルス数Ｘｑｔを読出すと、各パルスカウンタ４３，４５をリセット（零クリア）する。
【０３６３】
続いて、制御手段３７は、１パルス距離値Ｌｒを記憶手段３５から読出し、１パルス距離値Ｌｒ及びラベル回転パルス数Ｘｑｆに基づいて、第２交換時・ラベルシート送出量ｄＬを算出する。
第２交換時・ラベルシート送出量ｄＬ（ｍ）は、１パルス距離値Ｌｒ及びラベル回転パルス数Ｘｑｆとすると、ｄＬ＝Ｌｒ×Ｘｑｆである。
【０３６４】
また、制御手段３７は、１パルス回転角θ１ａを記憶手段３５から読出し、１パルス回転角θ１ａ及び巻取回転パルス数Ｘｑｔに基づいて、巻取モータ２６のモータ軸２６Ａ（巻取ロールＲ１）の第２交換時・回転角ｄθ１を算出する。
第２交換時・回転角ｄθ１（ｒａｄ）は、１パルス回転角θ１ａ及び巻取回転パルス数Ｘｑｔとすると、ｄθ１＝θ１ａ×Ｘｑｔである。
【０３６５】
続いて、制御手段３７は、第２交換時・ラベルシート送戻量ｄＬ及び第２交換時・回転角ｄθ１に基づいて、測定時間ｄｓについて、巻取ロールＲ１の第２交換時・外径半径ｒ１ａを算出する。
第２交換時・外径半径ｒ１ａ（ｍ）は、第２交換時・ラベルシート送出量ｄＬ及び第２交換時・回転角ｄθ１とすると、ｒ１ａ＝ｄＬ／ｄθ１である。
【０３６６】
続いて、制御手段３７は、線加速度値ａｖ及び第２交換時・外径半径ｒ１ａに基づいて、測定時間ｄｓについて、巻取モータ２６のモータ軸２６Ａ（巻取ロールＲ１）の第２交換時・角加速度α１を算出する（図６４：ＳＴ７５３）。
第２交換時・角加速度α１（ｒａｄ／ｓ２）は、式（Ｒ）により算出する。
【０３６７】
【数３６】
0006463285.tif 000037
【０３６８】
また、制御手段３７は、第２交換時・外径半径ｒ１ａ及び測定時間ｄｓに基づいて、巻取モータ２６のモータ軸２６Ａ（巻取ロールＲ１）の第２交換時・回転数Ｗ１ａを算出する（図６４：ＳＴ７５３）。
第２交換時・回転数Ｗ１ａ（ｒｐｍ）は、式（Ｃ）により算出する。
【０３６９】
続いて、制御手段３７は、第２交換時・角加速度α１、第２交換時・回転数Ｗ１ａ及び第２交換時・外径半径ｒ１ａに基づいて、第２交換時・制御トルク値Ｔｍ１を演算する（図６４及び図６５：ＳＴ７５４〜ＳＴ７５９）。
制御手段３７は、補正トルク値関数ｆＭ（ｒｅｖ）を読出し、補正トルク値関数ｆＭ（ｒｅｖ）及び第２交換時・回転数Ｗ１ａに基づいて、第２交換時・補正トルク値Ｔａ１を算出する（図６４：ＳＴ７５４）。第２交換時・補正トルク値Ｔａ１は、補正トルク値関数ｆＭ（ｒｅｖ）の式（Ａ）において、「Ｗ」に「Ｗ１ａ」を代入して算出する。
制御手段３７は、検査時・加速トルク制御処理（図３８及び図３９：ＳＴ２５８〜ＳＴ２６１）で説明したと同様に、式（１）乃至式（５）により、第２交換時・張力発生トルク値Ｔｂ１、第２交換時・巻取ロール加減速トルク値Ｔｃ１、第２交換時・巻取モータ加減速トルク値Ｔｄ１、及び第２交換時・巻取ロール摩擦トルク値Ｔｅ１を算出する（図６４及び図６５：ＳＴ７５５〜ＳＴ７５８）。
また、制御手段３７は、算出した各トルク値Ｔａ１，Ｔｂ１，Ｔｃ１，Ｔｄ１，Ｔｅ１に基づいて、第２交換時・制御トルク値Ｔｍ１を演算する（図６５：ＳＴ７５９）。
第２交換時・制御トルク値Ｔｍ１は、式（６）により、各トルク値Ｔａ１〜Ｔｅ１を演算（加算）する。
【０３７０】
続いて、制御手段３７は、巻出モータ２５のモータ軸２５Ａの正回転速度（正回転数）を制御して、制御時間Ｓｑにおいて、ラベルロールＲ２の第２交換時・線速度Ｖ２を、第１番目（ｊ＝１）の区間減速線速度パターンδ９１に沿って線速度値Ｖ＝Ｖｙ１から線速度値Ｖ＝［Ｖｙ１−（Ｖｙ１／ｊ）］に減速する（図６５：ＳＴ７６０）。
このとき、制御手段３７は、第１番目の区間減速線速度パターンδ９１の傾き（勾配）ａｖに沿った減速電圧値を算出（又は、減速電圧値に変換）し、制御時間Ｓｑにおいて、減速電圧を巻出モータ２５に出力して、巻出モータ２５のモータ軸２５Ａの正回転速度（正回転数）を制御（減速制御）する。
また、制御手段３７は、巻取モータ２６のモータ軸２６Ａの逆回転を制御して、制御時間Ｓｑにおいて、巻取モータ２５の回転トルクを第２交換時・制御トルク値Ｔｍ１に制御する（図６５：ＳＴ７６１）。
このとき、制御手段３７は、第２交換時・制御トルク値Ｔｍ１に対応する減速トルク電圧値を算出（又は、減速トルク電圧値に変換）し、減速トルク電圧を巻取モータ２６に出力して、巻取モータ２６のモータ軸２６Ａの回転トルクを制御する。
【０３７１】
制御手段３７は、制御開始時間Ｓｘでないと（図６５：ＳＴ７６２，Ｎｏ）、図６５のＳＴ７６０，ＳＴ７６１を繰返す。
【０３７２】
制御手段３７は、制御開始時間Ｓｘを計時し（図６５：ＳＴ７６２，Ｙｅｓ）、各モータ２５，２５の逆回転が停止でないと（図６５：ＳＴ７６３，Ｎｏ）、制御回数ｊについて、「ｊ→１＋１（ｊ＝２）」を設定する（図６４：ＳＴ７５１）。
【０３７３】
続いて、制御手段３７は、制御回数（ｊ＝２）に基づいて、区間減速線速度パターンδ９２を第２交換時・線速度パターンテーブルＴＢ７から読出し、及び加速度値ａｖを記憶手段３５から読出す（図６４：ＳＴ７５２）。
制御手段３７は、加速度値ａｖに基づいて、図６４のＳＴ７５３を実行して、測定時間ｄｓについて、巻取ロールＲ１の第２交換時・外径半径ｒ１ａ、巻取モータ２６のモータ軸２６Ａの第２交換時・角加速度α１、及び巻取モータ２６のモータ軸２６Ａの第２交換時・回転数Ｗ１ａを算出する。
続いて、制御手段３７は、第２交換時・回転数Ｗ１ａ、第２交換時・角加速度α１及び第２交換時・外径半径ｒ１ａに基づいて、図６４及び図６５のＳＴ７５４〜ＳＴ７５８を実行して、第２交換時・補正トルク値Ｔａ１、第２交換時・張力発生トルク値Ｔｂ１、第２交換時・巻取ロール加減速トルク値Ｔｃ１、第２交換時・巻取モータ加減速トルク値Ｔｄ１、及び第２交換時・巻取ロール摩擦トルク値Ｔｅ１を算出する。
第２交換時・補正トルク値Ｔａ１は、補正トルク値関数ｆＭ（ｒｅｖ）及び第２交換時・回転数Ｗ１ａから算出し、第２交換時・張力発生トルク値Ｔｂ１は、式（１）により算出し、第２交換時・巻取ロール加減速トルク値Ｔｃ１は、式（２）及び式（３）により算出し、第２交換時・巻取モータ加減速トルク値Ｔｄ１は、式（４）により算出し、及び第２交換時・巻取ロール摩擦トルク値Ｔｅ１は、式（５）により算出する。
制御手段３７は、第２交換時・制御トルク値Ｔｍ１を式（６）により演算する（図６５：ＳＴ７５９）。
【０３７４】
続いて、制御手段３７は、巻出モータ２５のモータ軸２５Ａの正回転速度（正回転数）を制御（減速制御）して、ラベルロールＲ２の第２交換時・線速度Ｖ２を、第２番目の区間減速線速度パターンδ９２の傾き（勾配）ａｖに沿って線速度値Ｖ＝［Ｖｙ１−（Ｖｒ１／ｊ）］から線速度値Ｖ＝［Ｖｙ１−（２×Ｖｙ１）／ｊ］に減速する（図６５：ＳＴ７６０）。
このとき、制御手段３７は、第２番目の区間減速線速度パターンδ９２の傾き（勾配）ａｖに沿った減速電圧値を算出（又は、減速電圧値に変換）、制御時間Ｓｑにおいて、減速電圧を巻出モータ２５に出力して、巻出モータ２５のモータ軸２５Ａの正回転速度（正回転数）を制御（減速制御）する。
また、制御手段３７は、巻取モータ２６のモータ軸２６Ａの正回転を制御して、制御時間Ｓｑにおいて、巻取モータ２６のモータ軸２６Ａの回転トルクを第２交換時・制御トルク値Ｔｍ１に制御する（図６５：ＳＴ７６１）。
【０３７５】
このように、制御手段３７は、各モータ２５，２６の逆回転が停止するまで（図６５：ＳＴ７６３，Ｙｅｓ）、図６４及び図６５のＳＴ７５１〜ＳＴ７６２を繰返し実行する。
このとき、制御手段３７は、制御回数ｊ（ｊ＝１，２，３，…）に基づいて、第ｊ番目（ｊ＝１，２，３，…）の区間減速線速度パターンδ９ｊを第１交換時・線減速パターンテーブルＴＢ６から読出し、巻出モータ２５のモータ軸２５Ａの正回転速度（正回転数）を制御して、制御時間Ｓｑにおいて、ラベルロールＲ２の第２交換時・線速度Ｖ２を、第ｊ番目の区間減速線速度パターンδ９ｊの傾き（勾配）ａｖに沿って線速度値Ｖ＝［Ｖｙ１−（ｊ−１）×Ｖｙ１／ｊ］から線速度値Ｖ＝［Ｖｙ１−ｎ×Ｖｙ１／ｊ］に制御（減速制御）する。
即ち、制御手段３７は、巻出モータ２５のモータ軸２５Ａの正回転速度（正回転数）を複数回制御して、ラベルロールＲ２の第２交換時・線速度Ｖ２を各制御回の区間減速線速度パターンδ９１，δ９２，δ９３，…，δ９ｊの傾き（勾配）ａｖに沿って段階的に減速して、最終的に第２交換時・線速度Ｖ２を零（Ｖ１＝０）にする。
また、制御手段３７は、各制御回において、第２交換時・制御トルク値Ｔｍ１を演算し、巻取モータ２５のモータ軸２５Ａの回転トルクを第２交換時・制御トルク値Ｔｍ１に制御する。
【０３７６】
このように、制御手段３７は、各モータを正回転して、ラベルシートＲＳを、ラベル送戻パルス数（＋τｑ）だけ搬送することで、第２位置パターンの不良・被検査ラベルＮＫＳを不良ラベル交換ステーション１０の中間点１０Ｂに位置する（図２４及び図２５参照）。
これにより、不良・被検査ラベルＮＫＳは、ラベル長中間点ＫＳｍを不良ラベル交換ステーション１０の中間点１０Ｂに位置することができる。
検査者は、不良ラベル交換ステーション１０の中間点１０Ｂに位置する被検査ラベルＫＳを不良・被検査ラベルＮＫＳと認識し、ラベルシートＫＳの長尺台シートＤＳから不良・被検査ラベルＮＫＳを取除いて、交換・被検査ラベルＫＳＡに交換できる（図２４参照）。
【０３７７】
制御手段３７は、第２交換時・加速トルク制御処理、第２交換時・定速トルク制御処理及び第２交換時・減速トルク制御処理にわたって、巻取モータ２６のモータ軸２６Ａの回転トルクを第２交換時・制御トルク値Ｔｍ１に制御するので、ラベルロールＲ２の外径半径ｒ２ａ、巻取ロールＲ１の外径半径ｒ１ａが時間経過に伴って変化しても、ラベルロールＲ２から巻取ロールＲ１に巻取られるラベルシートＲＳの張力を目標張力値Ｆ（一定の張力）に維持できる。
制御手段３７は、巻取モータ２６のモータ軸２６Ａを基準（モータ軸換算）として、補正トルク値関数ｆＭ（ｒｅｖ）にて補正トルク値Ｔａ１を算出し、及び式（１）〜式（５）にて各トルク値Ｔｂ１，Ｔｃ１，Ｔｄ１，Ｔｅ１を算出して、制御トルク値Ｔｍ１としている。
理論上、巻取モータ２６のモータ軸２６Ａを、式（１）の検査時・張力発生トルク値Ｔｂ１に制御すれば、ラベルシートＲＳの張力を目標張力値Ｆに制御できる。しかし、実際には、巻取モータ２６のモータ軸２６Ａを正回転すると、摩擦等に起因する損失トルクの影響を受け、式（１）の第２交換時・張力発生トルク値Ｔｂ１だけでは、ラベルシートＲＳの張力を目標張力値Ｆにできない。このため、制御手段３７は、巻取モータ２６のモータ軸２６Ａの回転トルクを制御する際に、損失となる各トルク値Ｔａ１，Ｔｃ１，Ｔｄ１，Ｔｅ１を第２交換時・張力発生トルク値Ｔｂ１に加算して、第２交換時・制御トルク値Ｔｍ１を演算している。特に、各トルク値Ｔｃ１，Ｔｄ１，Ｔｅ１に加えて、巻取モータ２６のモータ軸２６Ａの回転数に起因する損失トルクを、第２交換時・補正トルク値Ｔａ１として第２交換時・制御トルク値Ｔｍ１に加算しているため、ラベルシートＲＳの張力を目標張力値Ｆに精度良く制御できる。
なお、制御手段３７は、中間位置パターンと判別すると（図４７：ＳＴ４０５）、不良・被検査ラベルＮＫＳが不良ラベル交換ステーション１０の中間点１０Ｂにあるので、各モータを回転しない。
【０３７８】
３.巻戻モード（ラベル検査再開準備モード）：
以下、巻戻モード（ラベル検査再開準備モード）について、図１乃至図１０、図２０、図２６乃至図３２、図６６乃至図７４を参照して説明する。
【０３７９】
検査者は、不良・被検査ラベルＮＫＳを交換・被検査ラベルＫＳＡに交換すると、検査開始／検査再開ボタン２０（検査開始／検査再開スイッチ）を操作し、検査再開準備信号を制御手段３７に出力する。
【０３８０】
制御手段３７は、検査再開信号を入力すると（図６６：ＳＴ８０１，Ｙｅｓ）、ラベル交換モードから巻戻モード（ラベル検査再開準備モード）に切換える。
【０３８１】
制御手段３７は、交換距離パルス数εｑを記憶手段３５から読出して（図６６：ＳＴ８０２）、巻戻時・線速度パターンテーブルＴＢ８を作成（設定）する（図６６：ＳＴ８０３）。
先ず、制御手段３７は、基準・線速度パターンテーブルＴＢ５、及び減速線速度パターンδ９を記憶手段３５から読出す。
続いて、制御手段３７は、第１位置パターン（ラベル交換モード）において、図２６乃至図３１で説明したと同様に、交換距離パルス数εｑ，基準・線速度パターンテーブルＴＢ５、及び減速線速度パターンδ９に基づいて、巻戻時・線速度パターンテーブルＴＢ８を作成（設定）する。
制御手段３７は、図２０及び図２６に示すように、各パルス数区画e１〜e３から、交換距離パルス数εｑの属する１つのパルス数区間を選択し、選択したパルス数区間に基づいて、各定速線速度パターンδ６〜δ８から１つの定速線速度パターンを選択する。
続いて、制御手段３７は、基準・線速度パターンテーブルＴＢ５において、減速線速度パターンδ９をパルス数軸Ｂの交換距離パルス数εｑでパルス数軸Ｂに交差し、及び選択した定速線速度パターンに交差する（図２６参照）。
制御手段３７は、選択した定速線速度パターン、交差点ｆａ及び「零点（０点）」間の加速線速度パターンδ５、交差点ｆｂ及びパルス数軸Ｂ間の減速線速度パターンδ９を抽出して、巻戻時・線速度パターンテーブルＴＢ８を構成（作成）する（図２６乃至図３１参照）。
制御手段３７は、図２６乃至図３１で説明したと同様に、巻戻時・線速度パターンテーブルＴＢ８において、複数の加速制御区間Ｄ１，Ｄ２，Ｄ３，…，Ｄｉ及び複数の加速線速度パターンδ５１，δ５２，δ５３，…，δ５ｉに区画し、及び複数の減速制御区間Ｅ１，Ｅ２，Ｅ３，…，Ｅｊ及び複数の減速線速度パターンδ９１，δ９２，…，δ９ｊに区画する。
制御手段３７は、第１位置パターン（ラベル交換モード）で説明したと同様に、各交差点パルス数（−ωｑ１）＝−（Ｓｋ／Ｖｙ）×Ｖ、（−ωｑ２）＝−εｑ＋（Ｓｋ／Ｖｙ）×Ｖについて、交換距離パルス数に属する各目標線速度を各式の「Ｖ」に代入して算出する。
続いて、制御手段３７は、図２５に示すように、ラベル長パルス数βｑの半分値（βｑ／２）、及び各交差点パルス数（−ωｑ１）、（−ωｑ２）から、第１切換パルス総数Ｘｑｘ＝［Ｘｑ＋（βｑ／２）］−ωｑ１、及び第２切換パルス総数Ｘｑｙ＝［Ｘｑ＋（βｑ／２）］−ωｑ２を算出する（図６６：ＳＴ８０４）。
【０３８２】
制御手段３７は、例えば、図２９及び図３０の巻戻時・線速度パターンテーブルＴＢ８を作成し、巻戻時・線速度パターンテーブルＴＢ８，第１及び第２切換パルス総数Ｘｑｘ，Ｘｑｙを記憶手段３５に記憶する（図６６：ＳＴ８０５）。
【０３８３】
＜Ａ＞巻戻時・モータ起動処理（図６７：ＳＴ８４０〜ＳＴ８４２）
制御手段３７は、巻戻時・速線速度パターンテーブルＴＢ８等を記憶すると（図６６：ＳＴ４０５）、制御回数ｉ，ｊについて、「ｉ→０（零）」及び「ｊ→０（零）」を設定する（図６７：ＳＴ８４０）。
また、制御手段３７は、巻出モータ２５及び巻取モータ２６に逆回転起動バイアス電圧を出力する（図６７：ＳＴ８４１）。
これにより、巻出モータ２５のモータ軸２５Ａ、及び巻取モータ２６のモータ軸２６Ａは、逆回転起動バイアス電圧により静摩擦トルクに抗して逆回転する。
【０３８４】
各モータ２５，２６を逆回転すると、ラベルシートＲＳは、巻取ロールＲ１からラベルロールＲ２に巻戻される。ラベルシートＲＳは、巻取ロールＲ１から各案内ガイド４〜７にて案内されながらラベルロールＲ２に巻戻される。
【０３８５】
各モータ２５，２６の逆回転に伴って、案内ローラ６を逆回転すると、ラベル位置検出エンコーダ２９は、パルスｑｆを制御手段３７に出力する。制御手段３７は、ラベル位置パルスカウンタ４２にてパルスｑｆを位置パルス総数Ｘｑとして計数（減算カウント）する。ラベル位置パルスカウンタ４２は、不良ラベル交換モードにおいて、パルスｑｆを計数（加算カウント又は減算カウント）した位置パルス総数Ｘｑから減算カウントする（Ｘｑ→Ｘｑ−１）。
【０３８６】
制御手段３７は、ラベルシートＲＳの搬送（搬送開始）を検出すると（図６７：ＳＴ８４２，Ｙｅｓ）、巻戻時・加速トルク制御処理、巻戻時・定速トルク制御処理、及び巻戻時・減速トルク制御処理を実行する。
制御手段３７は、ラベル位置検出エンコーダ２９のパルスｑｆを入力することにより、ラベルシートＲＳの搬送開始を検出する。
【０３８７】
制御手段３７は、ラベルシートＲＳの搬送（搬送開始）を検出しないと（図６７：ＳＴ８４２，Ｎｏ）、各モータ２５，２６に逆回転起動バイアス電圧を出力し続ける（図６７８：ＳＴ８４１）。
【０３８８】
＜Ｂ＞巻戻時・加速トルク制御処理（図６８及び図６９：ＳＴ８５３〜ＳＴ８６７）
制御手段３７は、巻取モータ２６のモータ軸２６Ａの逆回転速度（逆回転数）を制御（加速制御）して、巻取ロールＲ１の巻戻時・線速度Ｖ１を第３目標線速度値Ｖｙ３まで加速する。
また、制御手段３７は、巻取モータ２６の加速制御と並行して、巻出モータ２５Ａの回転トルクを巻戻時・制御トルク値Ｔｍ２に制御する。
巻戻時・線速度Ｖ１（第３目標線速度Ｖｙ３）とは、巻取ロールＲ１から送戻され、及びラベルロールＲ２に巻戻される、ラベルシートＲＳの送戻速度である。
【０３８９】
制御手段３７は、ラベルシートＲＳの搬送（搬送開始）を検出すると（図６８：ＳＴ８５３，Ｙｅｓ）、制御回数ｉについて、「ｉ→０＋１（ｉ＝１）」を設定する（図６８：ＳＴ８５４）。
続いて、制御手段３７は、制御回数（ｉ＝１）に基づいて、第１番目（ｉ＝１）の区間加速線速度パターンδ５１を巻戻時・線速度パターンテーブルＴＢ８から読出し、及び線加速度値ａｒを記憶手段３５から読み出す（図６８：ＳＴ８５５）。
【０３９０】
制御手段３７は、制御開始時間Ｓｘを制御開始計時タイマ４６にて計時し、及び測定時間ｄｓを測定計時タイマ４７にて計時する。
制御手段３７は、測定時間ｄｓの計時開始と同時に、ラベル回転角パルスカウンタ４３にてパルスｑｆをラベル回転パルス数Ｘｑｆとして計数し、及び巻出回転角パルスカウンタ４４にてパルスｑ２を巻出回転パルス数Ｘｑｄとして計数する。
【０３９１】
続いて、制御手段３７は、測定時間ｄｓを計時すると、ラベル回転角パルスカウンタ４３からラベル回転パルス数Ｘｑｆを読出し、及び巻出回転角パルスカウンタ４４から巻出回転パルス数Ｘｑｄを読出す。
なお、制御手段３７は、ラベル回転パルス数Ｘｑｆ及び巻出回転パルス数Ｘｑｄを読出すと、各パルスカウンタ４３，４４をリセット（零クリア）する。
【０３９２】
続いて、制御手段３７は、１パルス距離値Ｌｒを記憶手段３７から読出し、１パルス距離値Ｌｒ及びラベル回転パルス数Ｘｑｆに基づいて、測定時間ｄｓについて、巻戻時・ラベルシート送戻量ｄＭを算出する。
巻戻時・ラベルシート送戻量ｄＭ（ｍ）は、１パルス距離値Ｌｒ及びラベル回転パルス数Ｘｑｆとすると、ｄＭ＝Ｌｒ×Ｘｑｆである。
【０３９３】
制御手段３７は、１パルス回転角θ２ａを記憶手段３５から読出し、１パルス回転角θ２ａ及び巻出回転パルス数Ｘｑｄに基づいて、測定時間ｄｓについて、巻出モータ２５のモータ軸２５Ａ（ラベルロールＲ２）の巻戻時・回転角ｄθ２を算出する。
巻戻時・回転角ｄθ２（ｒａｄ）は、１パルス回転角θ２ａ及び巻出回転パルス数Ｘｑｄとすると、ｄθ２＝θ２ａ×Ｘｑｄである。
また、制御手段３７は、巻戻時・ラベルシート送戻量ｄＭ及び巻戻時・回転角ｄθ２に基づいて、測定時間ｄｓについて、ラベルロールＲ２の巻戻時・外径半径ｒ２ａを算出する。
巻戻時・外径半径ｒ２ａ（ｍ）は、巻戻時・ラベルシート送戻量ｄＭ及び巻戻時・回転角ｄθ２とすると、ｒ２ａ＝ｄＭ／ｄθ２である。
【０３９４】
続いて、制御手段３７は、線加速度値ａｒを記憶手段３５から読出し、線加速度値ａｒ及び巻戻時・外径半径ｒ２ａに基づいて、測定時間ｄｓについて、巻出モータ２５のモータ軸２５Ａ（ラベルロールＲ２）の巻戻時・角加速度α２を算出する（図６８：ＳＴ８５６）。
巻戻時・角加速度α２（ｒａｄ／ｓ２）は、式（Ｊ）により算出する。
【０３９５】
また、制御手段３７は、巻戻時・回転角ｄθ２及び測定時間ｄｓに基づいて、巻出モータ２５のモータ軸２５Ａ（ラベルロールＲ２）の巻戻時・回転数Ｗ２ａを算出する（図６８：ＳＴ８５６）。
巻戻時・回転数Ｗ２ａ（ｒｐｍ）は、式（Ｋ）により算出する。
【０３９６】
続いて、制御手段３７は、巻戻時・角加速度α２、巻戻時・回転数Ｗ２ａ、及び巻戻時・外径半径Ｒ２ａに基づいて、巻戻時・制御トルク値Ｔｍ２を演算する（図６８及び図６９：ＳＴ８５７〜ＳＴ８６２）。
制御手段３７は、補正トルク値関数ｆＭ（ｒｅｖ）を読出し、補正トルク値関数ｆＭ（ｒｅｖ）及び巻戻時・回転数Ｗ２ａに基づいて、巻戻時・補正トルク値Ｔａ２を算出する（図６８：ＳＴ８５７）。巻戻時・補正トルク値Ｔａ２は、補正トルク値関数ｆＭ（ｒｅｖ）の式（Ａ）において、「Ｗ」に「Ｗ２ａ」を代入して算出する。
制御手段３７は、第１交換時・加速トルク制御処理（図５１及び５２：ＳＴ４５７〜ＳＴ４６１）で説明したと同様に、式（ｉ）乃至式（ｖ）により、巻戻時・張力発生トルク値Ｔｂ２、巻戻時・ラベルロール加減速トルク値Ｔｃ２、巻戻時・巻出モータ加減速トルク値Ｔｄ２、及び巻戻時・ラベルロール摩擦トルク値Ｔｅ２を算出する（図６８及び図６９：ＳＴ８５８〜ＳＴ８６１）。
また、制御手段３７は、算出した各トルク値Ｔａ２，Ｔｂ２，Ｔｃ２，Ｔｄ２，Ｔｅ２に基づいて、巻戻時・制御トルク値Ｔｍ２を演算する（図６９：ＳＴ８６２）。
巻戻時・制御トルク値Ｔｍ２は、式（ｖｉ）により、各トルク値Ｔａ２〜Ｔｅ２を演算（加算）する。
【０３９７】
続いて、制御手段３７は、巻取モータ２６のモータ軸２６Ａの逆回転速度（逆回転数）を制御して、巻取ロールＲ１の巻戻時・線速度Ｖ１を、第１番目の区間加速線速度パターンδ５１の傾き（勾配）ａｒに沿って線速度値Ｖ＝零（＝０）から線速度値Ｖ＝（Ｖｙ３／i）に加速する（図６９：ＳＴ８６３）。
このとき、制御手段３７は、第１番目（ｉ＝１）の区間加速線速度パターンδ５１の傾き（勾配）ａｒに沿った加速電圧値を算出（又は、加速電圧値に変換）し、加速電圧を巻取モータ２６に出力して、制御時間Ｓｐにおいて、巻取モータ２６のモータ軸２６Ａの逆回転速度（逆回転数）を制御（加速制御）する。
また、制御手段３７は、巻出モータ２５のモータ軸２５Ａの逆回転を制御して、巻出モータ２５のモータ軸２５Ａの回転トルクを巻戻時・制御トルク値Ｔｍ２に制御する（図６９：ＳＴ８６４）。
このとき、制御手段３７は、巻戻時・制御トルク値Ｔｍ２に対応する加速トルク電圧値を算出（又は、加速トルク電圧値に変換）し、加速トルク電圧を巻出モータ２５に出力して、制御時間Ｓｐにおいて、巻出モータ２５のモータ軸２５Ａの回転トルクを巻戻時・制御トルク値Ｔｍ２に制御する。
【０３９８】
続いて、制御手段３７は、第１切換パルス総数Ｘｑｘを記憶手段３５から読出し、及びラベル位置パルスカウンタ４２から位置パルス総数Ｘｑを読出して（図６９：ＳＴ８６５）、第１切換パルス総数Ｘｑｘ及び位置パルス総数Ｘｑを比較する。
【０３９９】
制御手段３７は、位置パルス総数Ｘｑが第１切換パルス総数Ｘｑｘ（Ｘｑ＝Ｘｑｘ）であると（図６９：ＳＴ８６６，Ｙｅｓ）、巻戻時・定速トルク制御処理を実行する。
また、制御手段３７は、位置パルス総数Ｘｑが第１切換パルス総数Ｘｑｘ（Ｘｑ＜Ｘｑｘ）でなく（図６９：ＳＴ８６６，Ｎｏ）、制御開始時間Ｓｘを計時すると（図６９：ＳＴ８６７，Ｙｅｓ）、制御回数ｉについて、「ｉ→１＋１（ｉ＝２）」を設定する（図６８：ＳＴ８５４）。
続いて、制御手段３７は、制御回数（ｉ＝２）に基づいて、第２番目（ｉ＝２）の区間線加速速度パターンδ５２を巻戻時・線速度パターンテーブルＴＢ８から読出し、及び線加速度値ａｒを記憶手段３５から読出す（図６８：ＳＴ８５５）。
制御手段３７は、線加速度ａｒに基づいて、図６８のＳＴ８５６を実行して、測定時間ｄｓについて、ラベルロールＲ２の巻戻時・外径半径ｒ２ａ、巻出モータ２５のモータ軸２５Ａの巻戻時・角加速度α２、巻出モータ２５のモータ軸２５Ａの巻戻時・回転数Ｗ２ａを算出する。
続いて、制御手段３７は、巻戻時・回転数Ｗ２ａ、巻戻時・角加速度α２及び巻戻時・外径半径ｒ２ａに基づいて、図６８及び図６９のＳＴ８５７〜ＳＴ８６１を実行して、巻戻時・補正トルク値Ｔａ２、巻戻時・張力発生トルク値Ｔｂ２、巻戻時・ラベルロール加減速トルク値Ｔｃ２、巻戻換時・巻出モータ加減速トルク値Ｔｄ２、及び巻戻時・ラベルロール摩擦トルク値Ｔｅ２を算出する。
巻戻時・補正トルク値Ｔａ２は、補正トルク関数ｆＭ（ｒｅｖ）及び巻戻時・回転数Ｗ２ａから算出し、巻戻時・張力発生トルク値Ｔｂ２は、式（ｉ）により算出する。巻戻時・ラベルロール加減速トルク値Ｔｃ２は、式（ｉｉ）及び式（ｉｉｉ）により算出し、巻戻時・巻出モータ加減速トルク値Ｔｄ２は、式（ｉｖ）により算出し、及び巻戻時・ラベルロール摩擦トルク値Ｔｅ２は、式（ｖ）により算出する。
制御手段３７は、巻戻時・制御トルク値Ｔｍ２を式（ｖｉ）により演算する（図６９：ＳＴ８６２）。
【０４００】
続いて、制御手段３７は、巻取モータ２６のモータ軸２６Ａの逆回転速度（逆回転数）を制御（加速制御）して、巻取ロールＲ１の巻戻時・線速度Ｖ１を、第２番目（ｉ＝２）の区間加速線速度パターンδ５２［傾き（勾配）：ａr＝（Ｖy／Ｓr）］に沿って線速度値Ｖ＝（Ｖr３／ｉ）から線速度値Ｖ＝［（２×Ｖｙ３）／ｉ］に加速する（図６９：ＳＴ８６３）。
このとき、制御手段３７は、第２番目（ｉ＝２）の区間加速線速度パターンδ５２の傾き（勾配）ａｒに沿った加速電圧値を算出（又は、加速電圧値に変換）し、制御時間Ｓｐにおいて、加速電圧を巻取モータ２６に出力して、巻取モータ２６のモータ軸２６Ａの逆回転速度（逆回転数）を制御（加速制御）する。
また、制御手段３７は、巻出モータ２５のモータ軸２５Ａの逆回転を制御して、制御時間Ｓｒにおいて、巻出モータ２５のモータ軸２５Ａの回転トルクを巻戻時・制御トルク値Ｔｍ２に制御する（図６９：ＳＴ８６４）。
このとき、制御手段３７は、巻戻時・制御トルク値Ｔｍ２に対応する加速トルク電圧値を算出（又は、加速トルク電圧値に変換）し、制御時間Ｓrにおいて、加速トルク電圧を巻出モータ２５に出力して、巻出モータ２５のモータ軸２５Ａの回転トルクを制御する。
【０４０１】
このように、制御手段３７は、位置パルス総数Ｘｑが第１切換パルス総数Ｘｑｘになるまで（図６９：ＳＴ８６６，Ｙｅｓ）、図６８及び図６９のＳＴ８５４〜ＳＴ８６５を繰返し実行する。
このとき、制御手段３７は、制御回数ｉ（ｉ＝１，２，３，…）に基づいて、第ｉ番目（ｉ＝１，２，３，…）の区間加速度線速度パターンδ５ｉを巻戻時・線加速パターンテーブルＴＢ８から読出し、巻出モータ２６のモータ軸２６Ａの逆回転速度（逆回転数）を制御して、制御時間Ｓｐにおいて、巻取ロールＲ１の巻戻時・線速度Ｖ１を、第ｉ番目の区間加速線速度パターンδ５ｉの傾き（勾配）ａｒに沿って線速度値Ｖ＝［（ｉ−１）×Ｖｙ３／ｉ］から線速度値Ｖ＝［（ｉ×Ｖｙ３）／ｉ］に制御（加速制御）する。
即ち、制御手段３７は、巻取モータ２６のモータ軸２６Ａの逆回転速度（逆回転数）を複数回制御して、巻取ロールＲ１の巻戻時・線速度Ｖ２を、各制御回の区間加速度線速度パターンδ５１，δ５２，δ５３，…，δ５ｉの傾き（勾配）ａｒに沿って段階的に加速して、最終的に巻戻時・線速度Ｖ１を第３目標線速度値Ｖｙ３にする。
また、制御手段３７は、各制御回において、巻戻時・制御トルク値Ｔｍ２を演算し、巻出モータ２５のモータ軸２５Ａの回転トルクを巻戻時・制御トルク値Ｔｍ２に制御する。
【０４０２】
制御手段３７は、制御開始時間Ｓｘでないと（図６９：ＳＴ８６７，Ｎｏ）、図６９のＳＴ８６３〜ＳＴ８６５を繰返す。
【０４０３】
＜Ｂ＞巻戻時・定速トルク制御処理(図７０乃至図７２：ＳＴ９０１〜ＳＴ９１９)
制御手段３７は、巻取モータ２６のモータ軸２６Ａの逆回転速度（逆回転数）を制御して、巻取ロールＲ１の巻戻時・線速度Ｖ１を第３目標線速度値Ｖｙ３（一定の線速度値）に制御する。
制御手段３７は、巻取モータ２６の定速制御と並行して、巻出モータ２５のモータ軸２５Ａの回転トルクを巻戻時・制御トルク値Ｔｍ２（一定のトルク値）に制御する。
【０４０４】
制御手段３７は、位置パルス総数Ｘｑが第１切換パルス総数Ｘｑｘになると（図６９：ＳＴ８６６，Ｙｅｓ）、制御開始時間Ｓｘを制御開始計時タイマ４６にて計時する。
【０４０５】
制御手段３７は、制御開始時間Ｓｘを計時すると（図７０：ＳＴ９０１，Ｙｅｓ）、測定時間ｄｓを測定計時タイマ４７にて計時する。
制御手段３７は、測定時間ｄｓの計時開始と同時に、ラベル回転角パルスカウンタ４３にてパルスｑｆをラベル回転パルス数Ｘｑｆとして計数し、巻出回転角パルスカウンタ４４にてパルスｑ２を巻出回転パルス数Ｘｑｄとして計数し、及び巻取回転角パルスカウンタ４５にてパルスｑ１を巻取回転パルス数Ｘｑｔとして計数する。
【０４０６】
制御手段３７は、測定時間ｄｓを計時すると、各パルスカウンタ４３，４５からラベル回転パルス数Ｘｑｆ、及び巻取回転パルス数Ｘｑｔを読出す。制御手段３７は、ラベル回転パルス数Ｘｑｆ及び巻取回転パルス数Ｘｑｔを読出すと、各パルスカウンタ４３，４５をリセット（零クリア）する。
【０４０７】
続いて、制御手段３７は、１パルス距離値ｄＬを記憶手段３５から読出し、１パルス距離値ｄＬ及びラベル回転パルス数Ｘｑｆに基づいて、巻戻時・ラベルシート送戻量ｄＭを算出する（図７０：ＳＴ９０２）。
巻戻時・ラベル送戻量ｄＭ（ｍ）は、１パルス距離値Ｌｒ及びラベル回転パルス数Ｘｑｆとすると、ｄＭ＝Ｌｒ×Ｘｑｆである。
【０４０８】
続いて、制御手段３７は、１パルス回転角θ１ａを記憶手段３５から読出し、１パルス回転角θ１ａ及び巻取回転パルス数Ｘｑｔに基づいて、巻取モータ２６のモータ軸２６Ａ（巻取ロールＲ１）の巻戻時・回転角ｄθ１を算出する（図７０：ＳＴ９０２）。
巻戻時・回転角ｄθ１（ｒａｄ）は、１パルス回転角θ１ａ及び巻取回転パルス数Ｘｑｔとすると、ｄθ１＝θ１ａ×Ｘｑｔである。
【０４０９】
制御手段３７は、巻戻時・ラベルシート送戻量ｄＭ及び巻戻時・回転角ｄθ１に基づいて、巻取ロールＲ１の巻戻時・外径半径ｒ１ａを算出する（図７０：ＳＴ９０３）。
巻戻時・外径半径ｒ１ａ（ｍ）は、巻戻時・ラベルシート送戻量ｄＭ及び巻戻時・回転角ｄθ１とすると、ｒ１ａ＝ｄＭ／ｄθ１である。
【０４１０】
続いて、制御手段３７は、巻戻時・外径半径ｒ１ａ、巻戻時・回転角ｄθ１、及び測定時間ｄｓに基づいて、巻取ロールＲ１の巻戻時・線速度Ｖ１を算出する（図７０：ＳＴ９０４）。
巻戻時・線速度Ｖ１（ｍ／ｓ）は、式（Ｌ）により算出する。
【０４１１】
制御手段３７は、第３目標線速度値Ｖｙ３を記憶手段３５から読出し（図７０：ＳＴ９０５）、第３目標線速度値Ｖｙ３及び巻戻時・線速度Ｖ１に基づいて、巻戻時・差分線速度値Ｖａを算出する（図７０：ＳＴ９０６）。
巻戻時・差分線速度値Ｖａ（ｍ／ｓ）は、第３目標線速度値Ｖｙ３及び巻戻時・線速度Ｖ１とすると、Ｖａ＝Ｖｙ３−Ｖ１である。
巻戻時・差分線速度値Ｖａは、巻戻時・線速度Ｖ１が第３目標線速度値Ｖｙ３を超えないと（Ｖ１＜Ｖｙ３）、正（プラス）の線速度値［以下、「プラス差分線速度（＋Ｖａ）」という］になる。
巻戻時・差分線速度値Ｖａは、巻戻時・線速度Ｖ１が第３目標線速度値Ｖｙ３を超えると（Ｖ１＞Ｖｙ３）、負（マイナス）の線速度値（以下、「マイナス差分線速度（−Ｖａ）」という）になる。
巻戻時・差分線速度値Ｖａは、巻戻時・線速度Ｖ１が第３目標線速度値Ｖy３であると、（Ｖ１＝Ｖy３）、Ｖａ＝０（零）になる。
【０４１２】
また、制御手段３７は、測定時間ｄｓを計時すると、巻出回転角パルスカウンタ４４から巻出回転パルス数Ｘｑｄを読出す。制御手段３７は、巻出回転パルス数Ｘｑｄを読出すと、巻出回転角パルスカウンタ４４をリセット（零クリア）する。
【０４１３】
また、制御手段３７は、１パルス回転角θ２ａを記憶手段３５から読出し、１パルス回転角θ２ａ及び巻出回転パルス数Ｘｑｄに基づいて、巻出モータ２５のモータ軸２５Ａ（ラベルロールＲ２）の巻戻時・回転角ｄθ２を算出する（図７０：ＳＴ９０７）。
巻戻時・回転角ｄθ２（ｒａｄ）は、巻戻時・回転角θ２ａ及び巻出回転パルス数Ｘｑｄとすると、ｄθ２＝θ２ａ×Ｘｑｄである。
【０４１４】
制御手段３７は、巻戻時・ラベルシート送戻量ｄＭ及び巻戻時・回転角ｄθ２に基づいて、ラベルロールＲ２の巻戻時・外径半径ｒ２ａを算出する（図７１：ＳＴ９０８）。
巻戻時・外径半径ｒ２ａ（ｍ）は、巻戻時・ラベルシート送戻量ｄＭ及び巻戻時・回転角ｄθ２とすると、ｒ２ａ＝ｄＭ／ｄθ２である。
なお、巻戻時・ラベル送戻量ｄＭは、図７０のＳＴ９０２にて算出している。
【０４１５】
続いて、制御手段３７は、巻戻時・回転角ｄθ２、及び測定時間ｄｓに基づき、巻出モータ２５のモータ軸２５Ａ（ラベルロールＲ２）の巻戻時・角加速度α２を算出する（図７１：ＳＴ９０９）。
巻戻時・角加速度α２（ｒａｄ／ｓ２）は、式（Ｍ）により算出する。
【０４１６】
制御手段３７は、巻戻時・回転角ｄθ２、及び測定時間ｄｓに基づいて、巻出モータ２５のモータ軸２５Ａ（ラベルロールＲ２）の巻戻時・回転数Ｗ２ａを算出する（図７１：ＳＴ９０９）。
巻戻時・回転数Ｗ２ａ（ｒｐｍ）は、式（Ｋ）により算出する。
【０４１７】
続いて、制御手段３７は、巻戻時・角加速度α２、巻戻時・回転数Ｗ２ａ及び巻戻時・外径半径ｒ２ａに基づいて、巻戻時・制御トルク値Ｔｍ２を演算する（図７１及び図７２：ＳＴ９１０〜ＳＴ９１５）。
制御手段３７は、補正トルク値関数ｆＭ（ｒｅｖ）を読出し、補正トルク値関数ｆＭ（ｒｅｖ）及び巻戻時・回転数Ｗ２ａに基づいて、巻戻時・補正トルク値Ｔａ２を算出する（図７１：ＳＴ９１０）。巻戻時・補正トルク値Ｔａ２は、補正トルク値関数ｆＭ（ｒｅｖ）の式（Ａ）において、「Ｗ」に「Ｗ２ａ」を代入して算出する。
制御手段３７は、第１交換時・加速トルク制御処理（図５１及び５２：ＳＴ４５８〜ＳＴ４６１）で説明したと同様に、式（ｉ）乃至式（ｖ）により、巻戻時・張力発生トルク値Ｔｂ２、巻戻時・ラベルロール加減速トルク値Ｔｃ２、巻戻時・巻出モータ加減速トルク値Ｔｄ２、及び巻戻時・ラベルロール摩擦トルク値Ｔｅ２を算出する（図７１及び図７２：ＳＴ９１１〜ＳＴ９１４）。
また、制御手段３７は、算出した各トルク値Ｔａ２，Ｔｂ２，Ｔｃ２，Ｔｄ２，Ｔｅ２に基づいて、巻戻時・制御トルク値Ｔｍ２を演算する（図７２：ＳＴ９１５）。
巻戻時・制御トルク値Ｔｍ２は、式（ｖｉ）により、各トルク値Ｔａ２〜Ｔｅ２を演算（加算）する。
【０４１８】
続いて、制御手段３７は、巻取モータ２６のモータ軸２６Ａの逆回転速度（逆回転数）を制御して、巻取ロールＲ１の巻戻時・線速度Ｖ１を第３目標線速度値Ｖｙ３（一定の線速度値）にする（図７２：ＳＴ９１６）。
このとき、制御手段３７は、巻戻時・差分線速度値Ｖａに対応する差分速電圧値を算出（又は、差分速電圧値に変換）し、差分速電圧を巻取モータ２６に出力して、巻取モータ２６のモータ軸２６Ａの逆回転速度を制御（加速制御又は減速制御）する。
制御手段３７は、プラス差分線速度値（＋Ｖａ）であると、巻取モータ２６のモータ軸２６Ａの逆回転速度（逆回転数）を加速して、巻取ロールＲ１の巻戻時・線速度Ｖ１を第３目標線速度値Ｖｙ３（一定の線速度）にする。
制御手段３７は、マイナス差分線速度値（−Ｖａ）であると、巻取モータ２６のモータ軸２６Ａの逆回転速度（逆回転数）を減速して、巻取ロールＲ１の巻戻時・線速度Ｖ１を第３目標線速度値Ｖｙ３（一定の線速度）にする。
制御手段３７は、巻戻時・差分線速度値Ｖａ＝０（零）であると、巻取モータ２６のモータ軸２６Ａの逆回転を制御しない。
また、制御手段３７は、巻出モータ２５のモータ軸２５Ａの逆回転を制御して、巻出モータ２５のモータ軸２５Ａの回転トルクを巻戻時・制御トルク値Ｔｍ２（一定のトルク値）に制御する（図７２：ＳＴ９１７）。
このとき、制御手段３７は、巻戻時・制御トルク値Ｔｍ２に対応する定速トルク電圧値を算出（又は、定速トルク電圧値に変換）し、定速トルク電圧を巻出モータ２５に出力して、巻出モータ２５のモータ軸２５Ａの回転トルクを制御する。
【０４１９】
続いて、制御手段３７は、第２切換パルス総数Ｘｑｙを記憶手段３５から読出し、及び位置パルス総数Ｘｑをラベル位置パルスカウンタ４２から読出して（図７２：ＳＴ９１８）、第２切換パルス総数Ｘｑｙ及び位置パルス総数Ｘｑを比較する。
【０４２０】
制御手段３７は、位置パルス総数Ｘｑが第２切換パルス総数Ｘｑｙ（Ｘｑ＜Ｘｑｙ）を超えることなく（図７２：ＳＴ９１９，Ｎｏ）、制御開始時間Ｓｘを計時すると（図７０：ＳＴ５０１，Ｙｅｓ）、図７０乃至図７２のＳＴ９０２〜ＳＴ９１８を繰返し実行して、巻取モータ２６のモータ軸２６Ａの逆回転速度（逆回転数）を制御（加速制御又は減速制御）することで、巻取ロールＲ１の巻戻時・線速度Ｖ１を第３目標線速度値Ｖｙ３（一定の線速度）に制御する。
また、制御手段３７は、図７０乃至図７２のＳＴ９０２〜ＳＴ９１８を繰返し実行して、巻出モータ２５のモータ軸２５Ａの回転トルクを巻戻時・制御トルク値Ｔｍ２（一定のトルク値）に制御する。
【０４２１】
制御手段３７は、位置パルス総数Ｘｑが第２切換パルス総数Ｘｑｙ（Ｘｑ≧Ｘｑｙ）
であると（図７２：ＳＴ９１９，Ｙｅｓ）、巻戻時・減速トルク制御処理を実行する。
【０４２２】
＜Ｄ＞巻戻時・減速トルク制御処理（図７３及び図７４：ＳＴ９５１〜ＳＴ９６３）
制御手段３７は、巻取モータ２６のモータ軸２６Ａの逆回転速度（逆回転数）を制御（減速制御）して、巻取モータ２６のモータ軸２６Ａの逆回転を停止する。
また、制御手段３７は、巻取モータ２６の減速制御と並行して、巻出モータ２５のモータ回転軸２５Ａの回転トルクを巻戻時・制御トルク値Ｔｍ２に制御しつつ、巻出モータ２５のモータ軸２５Ａの逆回転を停止する。
【０４２３】
続いて、制御手段３７は、制御回数ｊについて、「ｊ→０＋１（ｊ＝１）」を設定する（図７３：ＳＴ９５１）。
【０４２４】
制御手段３７は、制御回数（ｊ＝１）に基づいて、第１番目（ｊ＝１）の区間減速線速度パターンδ９１を巻戻時・線減速パターンテーブルＴＢ８から読出し、及び線加速度値ａｖを記憶手段３５から読出す（図７３：ＳＴ９５２）。
制御手段３７は、制御開始時間Ｓｘを制御開始計時タイマ４６で計時し、及び測定時間ｄｓを測定計時タイマ４７にて計時する。
また、制御手段３７は、測定時間ｄｓの計時開始と同時に、ラベル回転角パルスカウンタ４３にてパルスｑｆをラベル回転パルス数Ｘｑｆとして計時し、及び巻出回転角パルスカウンタ４４にてパルスｑ２を巻出回転パルス数Ｘｑｄとして計時する。
【０４２５】
制御手段３７は、測定時間ｄｓを計時すると、ラベル回転パルス数Ｘｑｆをラベル回転角パルスカウンタ４３から読出し、及び巻出回転パルス数Ｘｑｄを巻出回転角パルスカウンタ４４から読出す。
なお、制御手段３７は、ラベル回転パルス数Ｘｑｆ及び巻出回転パルス数Ｘｑｄを読出すと、各パルスカウンタ４３，４４をリセット（零クリア）する。
【０４２６】
続いて、制御手段３７は、１パルス距離値Ｌｒを記憶手段３５から読出し、１パルス距離値Ｌｒ及びラベル回転パルス数Ｘｑｆに基づいて、巻戻時・ラベルシート送戻量ｄＭを算出する。
巻戻時・ラベルシート送戻量ｄＭ（ｍ）は、１パルス距離値Ｌｒ及びラベル回転パルス数Ｘｑｆとすると、ｄＭ＝Ｌｒ×Ｘｑｆである。
【０４２７】
また、制御手段３７は、１パルス回転角θ２ａを記憶手段３５から読出し、１パルス回転角θ２ａ及び巻出回転パルス数Ｘｑｄに基づいて、ラベルロールＲ２の巻戻時・回転角ｄθ２を算出する。
巻戻時・回転角ｄθ２（ｒａｄ）は、１パルス回転角θ２ａ及び巻出回転パルス数Ｘｑｄとすると、ｄθ２＝θ２ａ×Ｘｑｄである。
【０４２８】
続いて、制御手段３７は、巻戻時・ラベルシート送戻量ｄＭ及び巻戻時・回転角ｄθ２に基づいて、測定時間ｄｓについて、ラベルロールＲ２の巻戻時・外径半径ｒ２ａを算出する。
巻戻時・外径半径ｒ２ａ（ｍ）は、巻戻時・ラベルシート送戻量ｄＭ及び巻戻時・回転角ｄθ２とすると、ｒ２ａ＝ｄＭ／ｄθ２である。
【０４２９】
続いて、制御手段３７は、線加速度値ａｖを記憶手段３５から読出し、線加速度値ａv及び巻戻時・外径半径ｒ２ａに基づいて、測定時間ｄｓについて、巻出モータ２５のモータ軸２５Ａ（ラベルロールＲ２）の巻戻時・角加速度α２を算出する（図７３：ＳＴ９５３）。
巻戻時・角加速度α２（ｒａｄ／ｓ２）は、式（Ｎ）により算出する。
【０４３０】
また、制御手段３７は、巻戻時・外径半径ｒ２ａ及び測定時間ｄｓに基づいて、巻出モータ２５のモータ軸２５Ａ（ラベルロールＲ２）の巻戻時・回転数Ｗ２ａを算出する（図７３：ＳＴ９５３）。
巻戻時・回転数Ｗ２ａ（ｒｐｍ）は、式（Ｋ）により算出する。
【０４３１】
続いて、制御手段３７は、巻戻時・角加速度α２、巻戻時・回転数Ｗ２ａ及び巻戻時・外径半径ｒ２ａに基づいて、巻戻時・制御トルク値Ｔｍ２を演算する（図７３及び図７４：ＳＴ９５４〜ＳＴ９５９）。
制御手段３７は、補正トルク値関数ｆＭ（ｒｅｖ）を読出し、補正トルク値関数ｆＭ（ｒｅｖ）及び巻戻時・回転数Ｗ２ａに基づいて、巻戻時・補正トルク値Ｔａ２を算出する（図７３：ＳＴ９５４）。巻戻時・補正トルク値Ｔａ２は、補正トルク値関数ｆＭ（ｒｅｖ）の式（Ａ）において、「Ｗ」に「Ｗ２ａ」を代入して算出する。
制御手段３７は、第１交換時・加速トルク制御処理（図５１及び図５２：ＳＴ４５８〜ＳＴ４６２）で説明したと同様に、式（ｉ）乃至式（ｖ）により、巻戻時・張力発生トルク値Ｔｂ２、巻戻時・ラベルロール加減速トルク値Ｔｃ２、巻戻時・巻出モータ加減速トルク値Ｔｄ２、及び巻戻時・ラベルロール摩擦トルク値Ｔｅ２を算出する（図７３及び図７４：ＳＴ９５５〜ＳＴ９５８）。
また、制御手段３７は、算出した各トルク値Ｔａ２，Ｔｂ２，Ｔｃ２，Ｔｄ２，Ｔｅ２に基づいて、巻戻時・制御トルク値Ｔｍ２を演算する（図７４：ＳＴ９５９）。
巻戻時・制御トルク値Ｔｍ２は、式（ｖｉ）により、各トルク値Ｔａ２〜Ｔｅ２を演算（加算）する。
【０４３２】
続いて、制御手段３７は、巻取モータ２６のモータ軸２６Ａの逆回転速度（逆回転数）を制御して、制御時間Ｓｑにおいて、巻取ロールＲ１の巻戻時・線速度Ｖ１を、第１番目（ｊ＝１）の区間減速線速度パターンδ９１に沿って線速度値Ｖ＝Ｖｙ３から線速度値Ｖ＝［Ｖｙ３−（Ｖｙ３／ｊ）］に減速する（図７４：ＳＴ９６０）。
このとき、制御手段３７は、第１番目の区間減速線速度パターンδ９１の傾き（勾配）ａｖに沿った減速電圧値を算出（又は、減速電圧値に変換）し、制御時間Ｓｑにおいて、減速電圧を巻取モータ２６に出力して、巻取モータ２６のモータ軸２６Ａの逆回転速度（逆回転数）を制御（減速制御）する。
また、制御手段３７は、巻出モータ２５のモータ軸２５Ａの逆回転を制御して、制御時間Ｓｑにおいて、巻出モータ２５の回転トルクを巻戻時・制御トルク値Ｔｍ２に制御する（図７４：ＳＴ９６１）。
このとき、制御手段３７は、巻戻時・制御トルク値Ｔｍ２に対応する減速トルク電圧値を算出（又は、減速トルク電圧値に変換）し、減速トルク電圧を巻出モータ２５に出力して、巻出モータ２５のモータ軸２５Ａの回転トルクを制御する。
【０４３３】
制御手段３７は、制御開始時間Ｓｘでないと（図７４：ＳＴ９６２，Ｎｏ）、図７４のＳＴ９６０，ＳＴ９６１を繰返す。
【０４３４】
制御手段３７は、制御開始時間Ｓｘを計時し（図７４：ＳＴ９６２，Ｙｅｓ）、各モータ２５，２５の逆回転が停止でないと（図７４：ＳＴ９６３，Ｎｏ）、制御回数ｊについて、「ｊ→１＋１（ｊ＝２）」を設定する（図７３：ＳＴ９５１）。
【０４３５】
続いて、制御手段３７は、制御回数（ｊ＝２）に基づいて、区間減速線速度パターンδ９２を巻戻時・線速度パターンテーブルＴＢ８から読出し、及び加速度値ａｖを記憶手段３５から読出す（図７３：ＳＴ９５２）。
制御手段３７は、加速度値ａｖに基づいて、図７３のＳＴ９５３を実行して、測定時間ｄｓについて、ラベルロールＲ２の巻戻時・外径半径ｒ２ａ、巻出モータ２５のモータ軸２５Ａの巻戻時・角加速度α２、及び巻出モータ２５のモータ軸２５Ａの巻戻時・回転数Ｗ２ａを算出する。
続いて、制御手段３７は、巻戻時・回転数Ｗ２ａ、巻戻時・角加速度α２及び巻戻時・外径半径ｒ２ａに基づいて、図７３及び図７４のＳＴ９５５〜ＳＴ９５８を実行して、巻戻時・補正トルク値Ｔａ２、巻戻時・張力発生トルク値Ｔｂ２、巻戻時・ラベルロール加減速トルク値Ｔｃ２、巻戻時・巻出モータ加減速トルク値Ｔｄ２、及び巻戻時・ラベルロール摩擦トルク値Ｔｅ２を算出する。
巻戻時・補正トルク値Ｔａ２は、補正トルク値関数ｆＭ（ｒｅｖ）及び巻戻時・回転数Ｗ２ａから算出し、巻戻時・張力発生トルク値Ｔｂ２は、式（ｉ）により算出し、巻戻時・ラベルロール加減速トルク値Ｔｃ２は、式（ｉｉ）及び式（ｉｉｉ）により算出し、巻戻時・巻出モータ加減速トルク値Ｔｄ２は、式（ｉｖ）により算出し、及び巻戻時・ラベルロール摩擦トルク値Ｔｅ２は、式（ｖ）により算出する。
制御手段３７は、巻戻時・制御トルク値Ｔｍ２を式（ｖｉ）により演算する（図７４：ＳＴ９５９）。
【０４３６】
続いて、制御手段３７は、巻取モータ２６のモータ軸２６Ａの逆回転速度（逆回転数）を制御（減速制御）して、巻取ロールＲ１の巻戻時・線速度Ｖ１を、第２番目の区間減速線速度パターンδ９２の傾き（勾配）ａｖに沿って線速度値Ｖ＝［Ｖｙ３−（Ｖｒ３／ｊ）］から線速度値Ｖ＝［Ｖｙ３−（２×Ｖｙ３）／ｊ］に減速する（図７４：ＳＴ９６０）。
このとき、制御手段３７は、第２番目の区間減速線速度パターンδ９２の傾き（勾配）ａｖに沿った減速電圧値を算出（又は、減速電圧値に変換）し、制御時間Ｓｑにおいて、減速電圧を巻取モータ２６に出力して、巻取モータ２６のモータ軸２６Ａの逆回転速度（逆回転数）を制御（減速制御）する。
また、制御手段３７は、巻出モータ２５のモータ軸２５Ａの逆回転を制御して、制御時間Ｓｑにおいて、巻出モータ２５のモータ軸２５Ａの回転トルクを巻戻時・制御トルク値Ｔｍ２に制御する（図７４：ＳＴ９６１）。
【０４３７】
このように、制御手段３７は、各モータ２５，２６の逆回転が停止するまで（図７４：ＳＴ９６３，Ｙｅｓ）、図７３及び図７４のＳＴ９５１〜ＳＴ９６２を繰返し実行する。
このとき、制御手段３７は、制御回数ｊ（ｊ＝１，２，３，…）に基づいて、第ｊ番目（ｊ＝１，２，３，…）の区間減速線速度パターンδ９ｊを巻戻時・線減速パターンテーブルＴＢ８から読出し、巻取モータ２６のモータ軸２６Ａの逆回転速度（逆回転数）を制御して、制御時間Ｓｑにおいて、巻取ロールＲ１の第１交換時・線速度Ｖ１を、第ｊ番目の区間減速線速度パターンδ９ｊの傾き（勾配）ａｖに沿って線速度値Ｖ＝［Ｖｙ３−（ｊ−１）×Ｖｙ３／ｊ］から線速度値Ｖ＝［Ｖｙ３−ｊ×Ｖｙ１／ｊ］に制御（減速制御）する。
即ち、制御手段３７は、巻取モータ２６のモータ軸２６Ａの逆回転速度（逆回転数）を複数回制御して、巻取ロールＲ１の巻戻時・線速度Ｖ１を各制御回の区間減速線速度パターンδ９１，δ９２，δ９３，…，δ９ｊの傾き（勾配）ａｖに沿って段階的に減速して、最終的に巻戻時・線速度Ｖ１を零（Ｖ１＝０）にする。
また、制御手段３７は、各制御回において、巻戻時・制御トルク値Ｔｍ２を演算し、巻出モータ２６のモータ軸２６Ａの回転トルクを巻戻時・制御トルク値Ｔｍ２に制御する。
【０４３８】
このように、制御手段３７は、各モータ２５，２６を逆回転して、図２５に示すように、ラベルシートＲＳを、交換距離パルス数εｑ及びラベル長パルス数βｑの半分値（βｑ／２）だけ搬送することで、交換・被検査ラベルＫＳＡをラベル検出手段９より案内ローラ５側に位置する（図３２参照）。
このとき、交換・被検査ラベルＫＳｐは、図３２に示すように、ラベル端ＫＳａをラベル検査手段９（投光器１８及び受光器１９）より案内ローラ５側（ラベルロールＲ２側）の検査再開位置に位置する。
【０４３９】
制御手段３７は、巻戻時・加速制御処理、巻戻時・定速制御処理及び巻戻時・減速制御処理にわたって、巻出モータ２５のモータ軸２５Ａの回転トルクを巻戻時・制御トルク値Ｔｍ２に制御するので、ラベルロールＲ２の外径半径ｒ２ａ、巻取ロールＲ１の外径半径ｒ１ａが時間経過に伴って変化しても、巻取ロールＲ１からラベルロールＲ２に巻戻されるラベルシートＲＳの張力を巻戻時・目標張力値Ｆ（一定の張力）に維持できる。
制御手段３７は、巻出モータ２５のモータ軸２５Ａを基準（モータ軸換算）として、補正トルク値関数ｆＭ（ｒｅｖ）にて補正トルク値Ｔａ２を算出し、及び式（ｉ）〜式（ｖ）にて各トルク値Ｔｂ２，Ｔｃ２，Ｔｄ２，Ｔｅ２を算出して、制御トルク値Ｔｍ２としている。
理論上、巻出モータ２５のモータ軸２５Ａを、式（ｉ）の巻戻時・張力発生トルク値Ｔｂ２に制御すれば、ラベルシートＲＳの張力を目標張力値Ｆに制御できる。しかし、実際には、巻出モータ２５のモータ軸２５Ａを逆回転すると、摩擦等に起因する損失トルクの影響を受け、式（ｉ）の巻戻時・張力発生トルク値Ｔｂ２だけでは、ラベルシートＲＳの張力を目標張力値Ｆにできない。このため、制御手段３７は、巻出モータ２５のモータ軸２５Ａの回転トルクを制御する際に、損失となる各トルク値Ｔａ２，Ｔｃ２，Ｔｄ２，Ｔｅ２を巻戻換時・張力発生トルク値Ｔｂ２に加算して、巻戻時・制御トルク値Ｔｍ２を演算している。特に、各トルク値Ｔｃ２，Ｔｄ２，Ｔｅ２に加えて、巻出モータ２５のモータ軸２５Ａの回転数に起因する損失トルクを、巻戻時・補正トルク値Ｔａ２として巻戻時・制御トルク値Ｔｍ２に加算しているため、ラベルシートＲＳの張力を目標張力値Ｆに精度良く制御できる。
【０４４０】
また、検査者は、再度、検査開始／検査再開ボタン２０を操作すると、制御手段３７は、巻戻モードラベル検査再開準備モードからラベル検査モードに切換え、ラベル検査モードを実行する。
【０４４１】
ラベルロール検査機Ｘでは、検査時・定速トルク制御処理及び、第２交換時・定速トルク制御処理において、ラベルロールＲ２の検査時・線速度Ｖ２（又は第２交換時・線速度Ｖ２）を検査時・目標線速度値Ｖｘ（又は第１目標線速度値Ｖｙ１）に維持（制御）する。
測定時間ｄｓにおいて、巻取ロールＲ１の外径半径ｒ１ａの変化は、微量であるので、一定とみなすことで、検査時・定速トルク制御処理、及び第２交換時・定速トルク制御処理の巻取モータ２６のモータ軸２６Ａの各トルク制御において、巻取ロールＲ１（モータ軸２６Ａ）の角加速度α１＝０とみなせる。
これにより、検査時・定速トルク制御処理、及び第２交換時・定速トルク制御処理では、式（２）及び式（４）のα１＝０となり、実質的に、巻取ロール加減速トルク値Ｔｃ１＝０、及び巻取モータ加減速トルク値Ｔｄ１＝０である。
このことから、検査時・制御トルク値Ｔｍ１（又は第２交換時・制御トルク値Ｔｍ１）は、補正トルク値Ｔａ１、張力発生トルク値Ｔｂ１及び巻取ロール摩擦トルク値Ｔｅ１を加算して演算することもできる。
また、第１交換時・定速トルク制御処理、及び巻戻時・定速トルク制御処理の巻出モータ２５のモータ軸２５Ａのトルク制御においても、ラベルロールＲ２（モータ軸２５Ａ）の角加速度α２＝０とみなせる。
これにより、第１交換時・定速トルク制御処理、及び巻戻時・定速トルク制御処理では、式（ｉｉ）及び式（ｖｉ）のα２＝０となり、実質的に、ラベルロール加減速トルク値Ｔｃ２＝０、及び巻出モータ加減速トルク値Ｔｄ２＝０である。
このことから、第１交換時・制御トルク値Ｔｍ２（又は巻戻時・制御トルク値Ｔｍ２）は、補正トルク値Ｔａ２、張力発生トルク値Ｔｂ２及びラベルロール摩擦トルク値Ｔｅ２を加算して演算することもできる。
【０４４２】
ラベルロール検査機Ｘでは、図１７に示すように、補正トルク値関数ｆＭ(ｒｅｖ)を一次関数［式（Ａ）］で構成したが、これに限定されず、二次関数等で構成しても良い。
ラベルロール検査機Ｘは、巻出モータ２５及び巻取モータ２６を同一として、同一の補正トルク値関数ｆＭ（ｒｅｖ）を用いて、補正トルク値Ｔａ１を算出することについて説明したが、これに限定されず、出力などの相異するモータを用いても良い。この場合、モータ２５，２６毎に、図１７に示すように、各回転トルク値Ｔ及び最大回転数Ｗの関係を実測して、補正トルク値関数ｆＭ（ｒｅｖ）を設定する。
【０４４３】
ラベル検査機Ｘでは、巻出モータ２５のモータ軸２５Ａ及び巻出側回動軸２を減速比（１／ｚ）の減速機（図示しない）を介在して連結し、及び巻取モータ２６のモータ軸２６Ａ及び巻取側回動軸３を減速比（１／ｚ）の減速機（図示しない）を介在しても良い。記憶手段３５は、減速比（１／ｚ）を記憶する。
制御手段３７は、ラベル検査モードで説明したと同様に、巻取モータ２６のモータ軸２６Ａの検査時・回転角ｄθ１（又は、第２交換時・回転角ｄθ１）、及び検査時・ラベルシート送出量ｄＬ（又は、第２交換時・ラベル送出量ｄＬ）を算出する。続いて、制御手段３７は、減速比（１／ｚ）を記憶手段３５から読出し、減速比（１／ｚ）における、巻取ロールＲ１の検査時・外径半径ｒ１ａ（ｍ）を式（Ｓ）により算出する。
不良ラベル交換モードにおいて、減速比（１／ｚ）における第２交換時・外径半径ｒ１ａも同様に算出する。
【０４４４】
【数３７】
0006463285.tif 000038
【０４４５】
制御手段３７は、減速比（１／ｚ）における検査時・張力発生トルク値Ｔｂ１を式（７）により算出する。
式（Ｓ）で算出した外径半径ｒ１ａを、式（７）に代入して、減速比（１／ｚ）における張力発生トルク値Ｔｂ１を算出する。
不良ラベル交換モードにおいて、減速比（１／ｚ）における第２交換時・張力発生トルク値Ｔｂ１も同様に算出する。
【０４４６】
【数３８】
0006463285.tif 000039
【０４４７】
また、制御手段３７は、ラベル検査モードで説明したと同様に、巻取モータのモータ軸２６Ａの検査時・角加速度α１を算出し、減速比（１／ｚ）における検査時・巻取ロール加減速トルク値Ｔｃ１を式（８）及び式（９）により算出する。
不良ラベル交換モードにおいて、減速比（１／ｚ）における第２交換時・巻取ロール加減速トルク値Ｔｃ１も同様に算出する。
【０４４８】
先ず、制御手段３７は、減速比（１／ｚ）における巻取ロール軸の慣性モーメントＩａを式（９）により算出する。
【０４４９】
【数３９】
0006463285.tif 000040
【０４５０】
続いて、制御手段３７は、式（９）で算出した巻取ロール軸の慣性モーメントＩａ、及び巻取モータの慣性モーメントＩ０ａに基づいて、減速比（１／ｚ）における巻取ロール加減速トルク値Ｔｃ１を式（８）により算出する。
【０４５１】
【数４０】
0006463285.tif 000041
更に、制御手段３７は、減速比（１／ｚ）における検査時・巻取ロール摩擦トルク値Ｔｅ１を式（１０）により算出する。
【０４５２】
【数４１】
0006463285.tif 000042
【０４５３】
制御手段３７は、減速比（１／ｚ）において、検査時・張力発生トルク値Ｔａ１を式（７）により算出し、検査時・巻取ロール加減速トルク値Ｔｃ１を式（８）及び式（９）により算出し、検査時・巻取モータ加減速トルク値Ｔｄ１を式（４）により算出し、及び検査時・巻取ロール摩擦トルク値Ｔｅ１を式（１０）により算出する。検査時・補正トルク値Ｔａ１は、補正トルク値関数ｆＭ（ｒｅｖ）により算出する。制御手段３７は、検査時・補正トルク値Ｔａ１、及び式（４）、式（７）乃至式（１０）で算出した各トルク値Ｔｂ１，Ｔｃ１，Ｔｄ１，Ｔｅ１を加算して、減速比（１／ｚ）における検査時・制御トルク値Ｔｍ１を演算する。
不良ラベル交換モードにおいて、減速比（１／ｚ）における第２交換時・制御トルク値Ｔｍ１も同様に算出する。
【０４５４】
一方、制御手段３７は、不良ラベル交換モードで説明したと同様に、巻出モータ２５のモータ軸２５Ａの第１交換時・回転角θ２ａ（又は、巻戻時・回転角θ２ａ）、及び第１交換時・ラベルシート送戻量ｄＭ（又は、巻戻時・ラベルシート送戻量ｄＭ）を算出する。続いて、制御手段３７は、減速比（１／ｚ）を記憶手段３５から読出し、減速比（１／ｚ）におけるラベルロールの第１交換時・外径半径ｒ２ａ（ｍ）を式（Ｔ）により算出する。
巻戻モードにおいて、減速比（１／ｚ）における巻戻時・外径半径ｒ２ａも同様に算出する。
【０４５５】
【数４２】
0006463285.tif 000043
【０４５６】
制御手段３７、減速比（１／ｚ）における第１交換時・張力発生トルク値Ｔｂ２を式（ｖｉｉ）により算出する。
式（Ｔ）で算出した外径半径ｒ１ａを、式（ｖｉｉ）に代入して、減速比（１／ｚ）における張力発生トルク値Ｔｂ２を算出する。
巻戻モードにおいて、減速比（１／ｚ）における巻戻時・張力発生トルク値Ｔｂ２も同様に算出する。
【０４５７】
【数４３】
0006463285.tif 000044
【０４５８】
また、制御手段３７は、不良ラベル交換モードで説明したと同様に、巻出モータ２５のモータ軸２５Ａの第１交換時・角加速度α２を算出し、減速比（１／ｚ）における第１交換時・ラベルロール加減速トルク値Ｔｃ２を式（ｖｉｉｉ）及び式（ｉｘ）により算出する。
巻戻モードにおいて、減速比１／ｚにおける巻戻時・ラベルロール加減速トルク値Ｔｃ２も同様に算出する。
【０４５９】
先ず、制御手段３７は、減速比（１／ｚ）におけるラベルロール軸の慣性モーメントＩｂを式（ｉｘ）により算出する。
【０４６０】
【数４４】
0006463285.tif 000045
【０４６１】
続いて、制御手段３７は、式（ｉｘ）で算出したラベルロール軸の慣性モーメントＩｂ及び巻出モータの慣性モーメントＩ０ｂに基づいて、減速比（１／ｚ）におけるラベルロール加減速トルク値Ｔｃ２を式（ｖｉｉｉ）により算出する。
【０４６２】
【数４５】
0006463285.tif 000046
【０４６３】
更に、制御手段３７は、減速比（１／ｚ）における第１交換時・ラベルロール摩擦トルク値Ｔｅ２を式（ｘ）により算出する。
巻戻モードにおいて、減速比（１／ｚ）における巻戻時・ラベルロール摩擦トルク値Ｔｅ２も同様に算出する。
【０４６４】
【数４６】
0006463285.tif 000047
【０４６５】
制御手段３７は、減速比（１／ｚ）において、第１交換時・張力発生トルク値Ｔａ２を式（ｖｉｉ）により算出し、第１交換時・ラベルロール加減速トルク値Ｔｃ２を式（ｖｉｉｉ）及び式（ｉｘ）により算出し、第１交換時・巻出モータ加減速トルク値Ｔｄ２を式（ｉｖ）により算出し、及び第１交換時・ラベルロール摩擦トルク値Ｔｅ２を式（ｘ）により算出する。第１交換時・補正トルク値Ｔａ２は、補正トルク値関数ｆＭ（ｒｅｖ）により算出する。制御手段３７は、第１交換時・補正トルク値Ｔｂａ２、及び式（ｉｖ）、式（ｖｉｉ）乃至式（ｘ）で算出した各トルク値Ｔｂ２，Ｔｃ２，Ｔｄ２，Ｔｅ２を加算して、減速比（１／ｚ）における第１交換時・制御トルク値Ｔｍ２を演算する。
巻戻モードにおいて、減速比（１／ｚ）における巻戻時・制御トルク値Ｔｍ２も同様に算出する。
【０４６６】
ラベルロール検査機Ｘでは、各モードの加速トルク制御処理において、検査時・線加速テーブルＴＢ２、検査時・線減速テーブルＴＢ３、各線速度テーブルＴＢ６〜ＴＢ８を用いて、巻出モータ２５のモータ軸２５の加速又は減速を制御し、各テーブルＴＢ２，ＴＢ３、ＴＢ６，ＴＢ７，ＴＢ８の加速度値ａｋ，ａｇ，ａｒ，ａｖに基づいて、検査時・角加速度α１（第２交換時・角加速度α１）、又は第１交換時・角加速度α２（巻戻時・角加速度α２）を算出しているが、これに限定されない。例えば、各モータ２５，２６の正回転開始（又は逆回転開始）から制御開始時間Ｓｘ毎に、測定時間ｄｓを計数し、この計測時間ｄｓについて、ラベルロールの線速度Ｖ２（又は巻取ロールＲ１の線速度Ｖ）を算出して、各モータ２５，２６のモータ軸２５Ａ，２６Ａの正回転又は逆回転を制御することで、ラベルロールの線速度Ｖ２（又は巻取ロールの線速度Ｖ１）を目標線速度値Ｖｘ，Ｖｙ１，Ｖｙ３に制御しても良い。また、制御手段３７は、制御開始時間Ｓｘ毎に、測定時間ｄｓを計数し、測定時間ｄｓについて、巻取モータ２６のモータ軸２６Ａの角加速度α１（又は巻出モータ２５のモータ軸２５Ａの角加速度α２）を算出しても良い。このとき、ラベルロールＲ２の線速度Ｖ２及び巻取モータ２６のモータ軸２６Ａの角加速度α１は、検査時・定速トルク制御処理で説明したと同様に算出し、巻取ロールＲ１の線速度Ｖ１及び巻出モータ２５のモータ軸２５の角加速度α２は、第１交換時・定速トルク制御処理で説明したと同様に算出する。
【産業上の利用可能性】
【０４６７】
本発明は、ラベルロールの被検査ラベルの良否を判別するのに最適である。
【符号の説明】
【０４６８】
Ｘ  ラベルロール検査機
Ｒ１  巻取ロール
Ｒ２  ラベルロール
ＤＳ  長尺台シート
ＲＳ  ラベルシート
ＫＳ  被検査ラベル
ＫＳＤ  被検査ラベル画像データ
ＭＳＤ  基準ラベル画像データ
２  巻出側回動軸
３  巻取側回動軸
９  撮像手段
２５  巻出モータ
２５Ａ  モータ軸
２６  巻取モータ
２６Ａ  モータ軸
３０  制御装置
３５  記憶手段
３７  制御手段
【図１】
0006463285.tif 000058
【図２】
0006463285.tif 000059
【図３】
0006463285.tif 000060
【図４】
0006463285.tif 000061
【図５】
0006463285.tif 000062
【図６】
0006463285.tif 000063
【図７】
0006463285.tif 000064
【図８】
0006463285.tif 000065
【図９】
0006463285.tif 000066
【図１０】
0006463285.tif 000067
【図１１】
0006463285.tif 000068
【図１２】
0006463285.tif 000069
【図１３】
0006463285.tif 000070
【図１４】
0006463285.tif 000071
【図１５】
0006463285.tif 000072
【図１６】
0006463285.tif 000073
【図１７】
0006463285.tif 000074
【図１８】
0006463285.tif 000075
【図１９】
0006463285.tif 000076
【図２０】
0006463285.tif 000077
【図２１】
0006463285.tif 000078
【図２２】
0006463285.tif 000079
【図２３】
0006463285.tif 000080
【図２４】
0006463285.tif 000081
【図２５】
0006463285.tif 000082
【図２６】
0006463285.tif 000083
【図２７】
0006463285.tif 000084
【図２８】
0006463285.tif 000085
【図２９】
0006463285.tif 000086
【図３０】
0006463285.tif 000087
【図３１】
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【図３２】
0006463285.tif 000089
【図３３】
0006463285.tif 000090
【図３４】
0006463285.tif 000091
【図３５】
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【図３６】
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【図３７】
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【図３８】
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【図３９】
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【図４０】
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【図４１】
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【図４２】
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【図４３】
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【図４４】
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【図４５】
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【図４６】
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【図４７】
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【図４８】
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【図４９】
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【図５０】
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【図５１】
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【図５２】
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【図５３】
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【図５４】
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【図５５】
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【図５６】
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【図５７】
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【図５８】
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【図５９】
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【図６０】
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【図６１】
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【図６２】
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【図６３】
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【図６４】
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【図６５】
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【図６６】
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【図６７】
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【図６８】
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【図６９】
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【図７０】
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【図７１】
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【図７２】
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【図７３】
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【図７４】
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