(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の衝突を検知した衝突検知情報、前記車両の周囲を撮像した撮像画像および前記車両の位置情報を取得する車両情報取得部と、
前記車両情報取得部が前記衝突検知情報を取得した場合に、前記衝突が発生した際の前記撮像画像、および前記衝突が発生した際の前記車両の位置情報を含む衝突データを生成する制御部と、
前記制御部が生成した前記衝突データを送信する車載側通信部とを有する車載装置と、
前記車載側通信部が送信した前記衝突データを受信するサーバ側通信部と、
前記サーバ側通信部が受信した前記衝突データのうち、前記衝突が発生した際の前記車両の位置情報を簡易情報として、前記サーバ側通信部を介して事故処理を依頼する管理装置に送信し、送信した前記簡易情報に対して、前記管理装置から応答を受信した場合に、前記衝突データのうち前記衝突が発生した際の前記撮像画像を含む詳細情報を、応答した前記管理装置に送信する処理部とを有するサーバ装置とを備え、
前記サーバ装置の前記処理部は、前記簡易情報に対して応答した前記管理装置に前記詳細情報を送信したかを示す情報を蓄積し、前記蓄積した詳細情報を送信したかを示す情報を、前記サーバ側通信部を介して前記車載装置に送信し、
前記車載装置の前記制御部は、前記サーバ装置から送信された前記詳細情報を送信したかを示す情報を参照し、前記簡易情報を送信したいずれの前記管理装置に対しても前記詳細情報が送信されていない場合に、前記生成した衝突データを、前記車載側通信部を介して前記サーバ装置に再送信することを特徴とする衝突検知システム。
【請求項２】
前記車載装置は、前記車両の衝突が検知された場合に、前記車両情報取得部が取得する前記車両の位置情報に基づいて、前記車両の走行を監視する走行監視部を備え、
前記車載装置の前記制御部は、前記走行監視部において前記車両が走行を継続していると判定した場合に、走行停止を促す情報を出力する制御を行うことを特徴とする請求項１記載の衝突検知システム。
【請求項３】
前記車載装置の前記制御部は、前記走行監視部において、前記車両の衝突が発生した地点からの前記車両の走行が予め設定された距離を超えたと判定した場合に、前記車両を停止させる制御を行うことを特徴とする請求項２記載の衝突検知システム。
【請求項４】
前記車載装置の前記制御部は、前記車載側通信部を介して前記管理装置から入力される解除指示に基づいて、前記車両の走行を停止させる制御を解除する制御を行うことを特徴とする請求項３記載の衝突検知システム。
【請求項５】
前記車載装置の前記制御部は、制御内容を通知する制御を行うことを特徴とする請求項３または請求項４記載の衝突検知システム。
【請求項６】
請求項１から請求項５のうちのいずれか１項記載の衝突検知システムを利用した車載装置。
【請求項７】
前記車載装置は、カーナビゲーション装置であることを特徴とする請求項６記載の車載装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、車両の衝突を検知し、当該衝突を外部の施設に通知する技術に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
車両と、当該車両の外部の障害物との衝突を検知し、検知した衝突情報を外部の施設に送信する技術が提案されている。
例えば、特許文献１に記載された衝突検出装置は、車両と、車両の外部の障害物との衝突を検知する衝突検出部と、当該衝突検出部において衝突が検出された場合に、車両の外部の施設へ自動通報を行う通報部を備え、通報部は衝突が検知された場合に、自動通報として通信装置を介して消防署、警察署、車両管理センタ等の車両の外部機関に車両の位置を表す情報、および車両を特定するための車両に関する情報等を送信する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１５−１４７５５６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記特許文献１に記載された技術では、車両と、車両の外部の障害物との衝突を検知すると、事故処理を依頼する外部機関に自動通報を行うが、自動通報を受けた外部機関が、例えば他の事故現場の処理中であり対応できない場合等、衝突後の事故処理に迅速に対応することができないという課題があった。
【０００５】
この発明は、上記のような課題を解決するためになされたもので、確実に事故処理を担当することができる外部機関に、当該事故処理を依頼することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この発明による衝突通知システムは、車両の衝突を検知した衝突検知情報、車両の周囲を撮像した撮像画像および車両の位置情報を取得する車両情報取得部と、車両情報取得部が衝突検知情報を取得した場合に、衝突が発生した際の撮像画像、および衝突が発生した際の車両の位置情報を含む衝突データを生成する制御部と、制御部が生成した衝突データを送信する車載側通信部とを有する車載装置と、車載側通信部が送信した衝突データを受信するサーバ側通信部と、サーバ側通信部が受信した衝突データのうち、衝突が発生した際の車両の位置情報を簡易情報として、サーバ側通信部を介して事故処理を依頼する管理装置に送信し、送信した簡易情報に対して、管理装置から応答を受信した場合に、衝突データのうち衝突が発生した際の撮像画像を含む詳細情報を、応答した管理装置に送信する処理部とを有するサーバ装置とを備えるものである。
サーバ装置の処理部は、簡易情報に対して応答した管理装置に詳細情報を送信したかを示す情報を蓄積し、蓄積した詳細情報を送信したかを示す情報を、サーバ側通信部を介して車載装置に送信する。車載装置の制御部は、サーバ装置から送信された詳細情報を送信したかを示す情報を参照し、簡易情報を送信したいずれの管理装置に対しても詳細情報が送信されていない場合に、生成した衝突データを、車載側通信部を介してサーバ装置に再送信する。
【発明の効果】
【０００７】
この発明によれば、確実に事故処理を担当することが可能な外部機関に、当該事故処理を依頼することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】実施の形態１に係る衝突通知システムの構成を示すブロック図である。
【図２】実施の形態１による衝突通知システムにおけるサーバ装置の管理装置データベースの一例を示す図である。
【図３】図３Ａ、図３Ｂは、実施の形態１による衝突通知システムにおける車載装置のハードウェア構成例を示す図である。
【図４】図４Ａ、図４Ｂは、実施の形態１による衝突通知システムにおけるサーバ装置のハードウェア構成例を示す図である。
【図５】実施の形態１による衝突通知システムの動作を示すシーケンス図である。
【図６】実施の形態１による衝突通知システムの車載装置の動作を示すフローチャートである。
【図７】実施の形態１による衝突通知システムの車載装置における管理装置の応答状況の確認動作を示すシーケンス図である。
【図８】実施の形態１による衝突通知システムのロック解除処理の処理動作を示すシーケンス図である。
【図９】実施の形態１に係る衝突通知システムのその他の構成例を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
実施の形態１．
図１は、実施の形態１による衝突通知システムの構成を示すブロック図である。
衝突通知システムは、車載装置１００およびサーバ装置２００で構成されている。
また、図１に示すように、衝突通知システムのサーバ装置２００は、外部機関の管理装置３００と接続されている。ここで、外部機関とは、例えば警察署、車両管理センタ、ＪＡＦなどの事故対応センタ等である。
【００１０】
次に、車載装置１００およびサーバ装置２００の詳細な構成について説明する。まず、車載装置１００について説明する。
車載装置１００は、車両情報取得部１０１、制御部１０２、衝突データ格納部１０３、車載側通信部１０４および走行監視部１０５を備えて構成される。
車両情報取得部１０１は、この車載装置１００を搭載した車両（以下、自車両という）に設けられた衝突センサ４０１、カメラ４０２およびナビゲーション装置４０３等と接続され、自車両の車両情報を取得する。車両情報取得部１０１は、自車両の車両情報として、衝突センサ４０１から自車両が外部の障害物と衝突したことを示す衝突検知情報、カメラ４０２から自車両の周囲を撮像した撮像画像、ナビゲーション装置４０３から自車両の現在位置を示す位置情報、時刻情報および自車両の種別を示す情報等を取得する。車両情報取得部１０１は、取得した自車両の車両情報を制御部１０２に出力する。
【００１１】
ここで、車両情報取得部１０１に各種情報を入力する衝突センサ４０１、カメラ４０２およびナビゲーション装置４０３について説明する。
衝突センサ４０１は、自車両と、自車両の外部の障害物との衝突を検出する。衝突センサ４０１は、例えば自車両のフロントの変形量を検知する圧力センサ等で構成され、自車両に加わる衝撃に応じた出力を行う。衝突センサ４０１は、自車両に加わる衝撃力が予め設定された閾値以上となった場合に、自車両が外部の障害物と衝突したと判断し、衝突検知情報を出力する。
カメラ４０２は、自車両の前方、側方および後方等、自車両の周囲を撮像する撮像手段である。
ナビゲーション装置４０３は、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信器（図示しない）が受信した自車両の現在位置を示す位置情報、時刻情報および自車両の車両種別、車種、メーカおよび車体番号等の情報（以下、自車両の種別情報と称する）を出力する。ここで、自車両の車両種別とは、例えばワンボックスであるか、セダンであるか、トラックであるかの種別を示す情報である。
【００１２】
制御部１０２は、車両情報取得部１０１から自車両の衝突検知情報が入力されると、車両情報取得部１０１から入力された情報から自車両の衝突が検知された際の自車両の周囲の撮像画像と、自車両の衝突が検知された際の自車両の位置情報および時刻情報、自車両の種別情報を取得し、衝突データを生成する。制御部１０２は、生成した衝突データを衝突データ格納部１０３に格納すると共に、車載側通信部１０４を介してサーバ装置２００に送信する。
【００１３】
また、制御部１０２は、出力装置４０４に対して表示情報および音声情報の出力制御を行い、運転制御装置４０５に対して自車両の走行を制御する制御情報を出力する。制御部１０２による、出力装置４０４および運転制御装置４０５への制御の詳細については、後述する。
【００１４】
衝突データ格納部１０３は、制御部１０２が生成した衝突データを格納する記憶領域である。
車載側通信部１０４は、サーバ装置２００および管理装置３００と無線通信を行う通信手段である。
【００１５】
走行監視部１０５は、車両情報取得部１０１から自車両の衝突検知情報が入力されると、車両情報取得部１０１が出力した自車両の位置情報に基づいて、自車両の走行を監視する。走行監視部１０５は、自車両の衝突が検知された後に、車両情報取得部１０１から入力される自車両の位置情報を継続して参照し、自車両が衝突後も走行を継続しているか否か、また自車両の衝突が検知されてから自車両の走行が予め設定された距離を超えたか否かの監視を行う。走行監視部１０５は、監視結果を制御部１０２に出力する。制御部１０２は、走行監視部１０５の監視結果に基づいて出力装置４０４に対して走行停止を促す情報の出力制御を行う、または運転制御装置４０５に対して車両を停止させる制御を行う。
【００１６】
出力装置４０４は、例えばディスプレイおよびスピーカ等で構成される。ディスプレイは、制御部１０２の制御に基づいて走行停止を促す情報を表示する。また、スピーカは、制御部１０２の制御に基づいて走行停止を促す音声情報を出力する。
運転制御装置４０５は、自車両の走行を制御する装置であり、制御部１０２から車両を停止させる制御情報または車両の走行停止を解除する制御情報等が入力されると、当該制御情報に基づいて自車両の運転を制御する。
【００１７】
次に、サーバ装置２００について説明する。
サーバ装置２００は、サーバ側通信部２０１、処理部２０２、管理装置データベース２０３および応答情報蓄積部２０４を備えて構成される。
サーバ側通信部２０１は、車載装置１００および管理装置３００と無線通信を行う通信手段である。
処理部２０２は、サーバ側通信部２０１を介して車載装置１００から受信した衝突データに基づいて、管理装置データベース２０３を参照して、衝突の事故処理を依頼する管理装置３００の候補を複数選択する。処理部２０２は、例えば衝突データに記載された自車両の衝突が検知された位置から、近い地点に位置する上位３つの管理装置３００を候補として選択する。なお、処理部２０２は、管理装置３００の候補を複数選択できない場合には、１つの管理装置３００を候補として選択してもよい。処理部２０２は、選択した複数の管理装置３００の候補に対して、サーバ側通信部２０１を介して事故処理の依頼を出力する。処理部２０２は、事故処理の依頼を出力する際に、衝突が発生した地点の位置情報のみを簡易情報として送信する。
【００１８】
処理部２０２は、送信した簡易情報に対して、衝突の事故処理を行うことができると応答した管理装置３００に対して、さらに衝突が発生した際の撮像画像を詳細情報として送信する。処理部２０２が送信する詳細情報は、撮像画像に加えて自車両の衝突が検知された際の時刻情報を含んで構成してもよい。処理部２０２は、送信した詳細情報に応答した管理装置３００の中から、最終的に事故処理を依頼する管理装置３００を決定する。処理部２０２は、例えば詳細情報に応答した管理装置３００が複数存在した場合に、自車両の衝突が検知された位置から最も近い地点に位置する管理装置３００を選択し、衝突の事故処理を依頼する。
処理部２０２は、送信した簡易情報に対して、衝突の事故処理を行うことができると応答した管理装置３００に詳細情報を送信したことを示す情報を応答情報蓄積部２０４に蓄積する。さらに、処理部２０２は、最終的に事故処理を依頼すると決定した管理装置３００を示す情報を応答情報蓄積部２０４に蓄積してもよい。
【００１９】
管理装置データベース２０３は、サーバ装置２００と通信接続された管理装置３００を当該管理装置３００の位置情報と共に格納したデータベースである。
図２は、実施の形態１による衝突通知システムにおけるサーバ装置２００の管理装置データベース２０３の一例を示す図である。
管理装置データベース２０３には、例えば管理装置３００の識別を示す名称と、各管理装置３００の位置情報を緯度経度で示した情報とが、対応付けて格納されている。
【００２０】
応答情報蓄積部２０４は、処理部２０２が送信した簡易情報に対して、衝突の事故処理を行うことができると応答した管理装置３００に詳細情報を送信したことを示す情報を蓄積する領域である。また、応答情報蓄積部２０４は、最終的に事故処理を依頼すると決定した管理装置３００を示す情報を蓄積してもよい。
【００２１】
サーバ装置２００に接続される管理装置３００は、図１に示すように複数存在する。管理装置３００は、サーバ装置２００から送信された事故処理の依頼である簡易情報を参照し、事故処理の対応が可能である場合には、サーバ装置２００に応答を送信する。管理装置３００は、応答後にサーバ装置２００から送信された詳細情報を参照し、事故処理の応答が可能であるか再度応答を送信する。管理装置３００は、詳細情報である撮像画像を参照することにより、車両と車両との衝突であるか、車両とバイクとの衝突であるか、車両と自転車との衝突であるか、車両と人との衝突であるか、車両と建築物との衝突であるか等を判別することができる。管理装置３００は、判別した内容に応じて、事故処理を行うことが可能であるかの判断を行う。
【００２２】
管理装置３００は、詳細情報に対して応答した結果、サーバ装置２００から事故処理を依頼された場合に、当該事故処理を担当する。また、衝突した車両は、車載装置１００の制御部１０２の制御により走行停止状態に設定されるが、管理装置３００は、事故処理を終了した後に、車載装置１００に対して走行停止の解除指示を入力することにより、制御部１０２は車両の走行停止を解除させる制御を行う。
【００２３】
次に、車載装置１００のハードウェア構成例について説明する。
図３Ａ、図３Ｂは、実施の形態１による衝突通知システムにおける車載装置１００のハードウェア構成例を示す図である。
車載装置１００における車載側通信部１０４は、サーバ装置２００および管理装置３００との間で無線通信を行う送受信装置１００ａである。車載装置１００における、車両情報取得部１０１、制御部１０２および走行監視部１０５は、図３Ａに示すように専用のハードウェアである処理回路１００ｂであってもよいし、図３Ｂに示すようにメモリ１００ｄに格納されているプログラムを実行するプロセッサ１００ｃであってもよい。
【００２４】
図３Ａに示すように、車両情報取得部１０１、制御部１０２および走行監視部１０５が専用のハードウェアである場合、処理回路１００ｂは、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit），ＦＰＧＡ（Field-programmable Gate Array）、またはこれらを組み合わせたものが該当する。車両情報取得部１０１、制御部１０２および走行監視部１０５の各部の機能それぞれを処理回路で実現してもよいし、各部の機能をまとめて１つの処理回路で実現してもよい。
【００２５】
図３Ｂに示すように、車両情報取得部１０１、制御部１０２および走行監視部１０５がプロセッサ１００ｃである場合、各部の機能は、ソフトウェア、ファームウェア、またはソフトウェアとファームウェアとの組み合わせにより実現される。ソフトウェアまたはファームウェアはプログラムとして記述され、メモリ１００ｄに格納される。プロセッサ１００ｃは、メモリ１００ｄに記憶されたプログラムを読み出して実行することにより、車両情報取得部１０１、制御部１０２および走行監視部１０５の各機能を実現する。即ち、車両情報取得部１０１、制御部１０２および走行監視部１０５は、プロセッサ１００ｃにより実行されるときに、後述する図５に示す各ステップが結果的に実行されることになるプログラムを格納するためのメモリ１００ｄを備える。また、これらのプログラムは、車両情報取得部１０１、制御部１０２および走行監視部１０５の手順または方法をコンピュータに実行させるものであるともいえる。
【００２６】
ここで、プロセッサ１００ｃとは、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、処理装置、演算装置、プロセッサ、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、またはＤＳＰ（Digital Signal Processor）などのことである。
メモリ１００ｄは、例えば、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ（Erasable Programmable ROM）、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically EPROM）等の不揮発性または揮発性の半導体メモリであってもよいし、ハードディスク、フレキシブルディスク等の磁気ディスクであってもよいし、ミニディスク、ＣＤ（Compact Disc）、ＤＶＤ（Digital Versatile Disc）等の光ディスクであってもよい。
【００２７】
なお、車両情報取得部１０１、制御部１０２および走行監視部１０５の各機能について、一部を専用のハードウェアで実現し、一部をソフトウェアまたはファームウェアで実現するようにしてもよい。このように、車載装置１００における処理回路１００ｂは、ハードウェア、ソフトウェア、ファームウェア、またはこれらの組み合わせによって、上述の各機能を実現することができる。
【００２８】
次に、サーバ装置２００のハードウェア構成例を説明する。
図４Ａ、図４Ｂは、実施の形態１による衝突通知システムにおけるサーバ装置２００のハードウェア構成例を示すブロック図である。
サーバ装置２００におけるサーバ側通信部２０１は、車載装置１００および管理装置３００との間で無線通信を行う送受信装置２００ａである。サーバ装置２００における処理部２０２は、図４Ａに示すように専用のハードウェアである処理回路２００ｂであってもよいし、図４Ｂに示すようにメモリ２００ｄに格納されているプログラムを実行するプロセッサ２００ｃであってもよい。
【００２９】
図４Ａに示すように、処理部２０２が専用のハードウェアである場合、処理回路２００ｂは、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ，ＦＰＧＡ、またはこれらを組み合わせたものが該当する。
【００３０】
また、図４Ｂに示すように、処理部２０２がプロセッサ２００ｃである場合、処理部２０２の機能は、ソフトウェア、ファームウェア、またはソフトウェアとファームウェアとの組み合わせにより実現される。ソフトウェアまたはファームウェアはプログラムとして記述され、メモリ２００ｄに格納される。プロセッサ２００ｃは、メモリ２００ｄに記憶されたプログラムを読み出して実行することにより、処理部２０２の機能を実現する。即ち、処理部２０２は、プロセッサ２００ｃにより実行されるときに、後述する図５に示す各ステップが結果的に実行されることになるプログラムを格納するためのメモリ２００ｄを備える。また、これらのプログラムは、処理部２０２の手順または方法をコンピュータに実行させるものであるともいえる。
【００３１】
なお、処理部２０２の機能について、一部を専用のハードウェアで実現し、一部をソフトウェアまたはファームウェアで実現するようにしてもよい。このように、サーバ装置２００における処理回路２００ｂは、ハードウェア、ソフトウェア、ファームウェア、またはこれらの組み合わせによって、上述の各機能を実現することができる。
【００３２】
次に、衝突通知システムの動作について説明する。
図５は、実施の形態１による衝突通知システムの動作を示すシーケンス図である。
車載装置１００の制御部１０２は、車両情報取得部１０１から自車両の衝突検知情報が入力されると（ステップＳＴ１）、さらに車両情報取得部１０１から入力された情報から、自車両の衝突が検知された際の自車両の周囲の撮像画像、自車両の衝突が検知された際の時刻情報および自車両の位置情報、自車両の種別情報等の情報を取得する（ステップＳＴ２）。制御部１０２は、ステップＳＴ２で取得された撮像画像、時刻情報、位置情報および自車両の種別情報とから衝突データを生成し、衝突データ格納部１０３に格納する（ステップＳＴ３）。また、制御部１０２は、ステップＳＴ３で生成した衝突データを、車載側通信部１０４を介してサーバ装置２００に送信する（ステップＳＴ４）。
【００３３】
サーバ装置２００の処理部２０２は、サーバ側通信部２０１を介して、車載装置１００から送信された衝突データを受信する（ステップＳＴ５）。処理部２０２は、受信した衝突データに記載された位置情報と、管理装置データベース２０３に格納された各管理装置３００の位置情報とから、衝突の事故処理を依頼する管理装置３００の候補を複数選択する（ステップＳＴ６）。処理部２０２は、ステップＳＴ６で選択した複数の管理装置３００に対して、衝突が発生した地点の位置情報を簡易情報として送信する（ステップＳＴ７）。
【００３４】
複数の管理装置３００は、簡易情報を受信する（ステップＳＴ８）。簡易情報を受信した各管理装置３００では、簡易情報に示された地点で発生した衝突の事故処理が可能であるかの判断が行われ、衝突の事故処理が可能であると判断した管理装置３００は、サーバ装置２００に応答を送信する（ステップＳＴ９）。サーバ装置２００の処理部２０２は、サーバ側通信部２０１を介してステップＳＴ９で送信された応答を受信すると（ステップＳＴ１０）、衝突が発生した際の撮像画像を詳細情報として、サーバ側通信部２０１を介して応答のあった管理装置３００に送信し、送信したことを示す情報を応答情報蓄積部２０４に蓄積する（ステップＳＴ１１）。ステップＳＴ９で応答した管理装置３００が詳細情報を受信すると（ステップＳＴ１２）、当該管理装置３００は受信した詳細情報を確認して最終的に衝突の事故処理を行うことが可能であるかの判断を行い、可能であると判断した場合に応答をサーバ装置２００に送信する（ステップＳＴ１３）。
【００３５】
サーバ装置２００の処理部２０２は、ステップＳＴ１３で送信された応答を受信すると、応答のあった管理装置３００の中から衝突の事故処理を依頼する管理装置３００を決定する（ステップＳＴ１４）。ステップＳＴ１４において、複数の管理装置３００から応答があった場合に、処理部２０２は、衝突が発生した地点から最も近くに位置する管理装置３００に対して衝突の事故処理を依頼すると決定する。処理部２０２は、ステップＳＴ１４で決定した管理装置３００に対して決定通知を送信する（ステップＳＴ１５）。ステップＳＴ１５で送信されて決定通知を受信した管理装置３００は、事故処理を実行し（ステップＳＴ１６）、処理を終了する。以上の処理により、衝突通知システムは事故処理を行う管理装置３００を決定し、決定された管理装置３００において衝突の事故処理を実行させることができる。
【００３６】
次に、車両の走行を監視する処理について、図６のフローチャートを参照しながら説明する。なお、車両の走行を監視する処理は、図５のシーケンス図におけるステップＳＴ４の衝突データの送信が行われた後に、車載装置１００において行われるものとする。
図６は、実施の形態１による衝突通知システムの車載装置１００の動作を示すフローチャートである。
車載装置１００の制御部１０２によって、図５で示したシーケンス図のステップＳＴ４の衝突データの送信処理が行われると、走行監視部１０５は、車両情報取得部１０１が取得した自車両の位置情報を参照し、自車両が衝突後も走行を継続しているか否か判定を行う（ステップＳＴ２１）。自車両が走行を継続していない、即ち自車両が停止している場合（ステップＳＴ２１；ＮＯ）、後述するステップＳＴ２６の処理に進む。
【００３７】
一方、自車両の走行が継続している場合（ステップＳＴ２１；ＹＥＳ）、走行監視部１０５は、さらに自車両の位置情報を参照し、衝突が発生した地点からの自車両の走行距離が予め設定した閾値以上となったか否か判定を行う（ステップＳＴ２２）。走行距離が予め設定した距離を超えていない場合（ステップＳＴ２２；ＮＯ）、走行監視部１０５はステップＳＴ２１およびステップＳＴ２２の判定結果を制御部１０２に出力する。制御部１０２は、走行監視部１０５から入力された判定結果に基づいて、乗員に走行停止を促す情報を出力装置４０４に出力する制御を行う（ステップＳＴ２３）。その後、フローはステップＳＴ２１に戻り、上述した処理を繰り返す。
【００３８】
一方、走行距離が予め設定した距離を超えた場合（ステップＳＴ２２；ＹＥＳ）、走行監視部１０５はステップＳＴ２１およびステップＳＴ２２の判定結果を制御部１０２に出力する。制御部１０２は、走行監視部１０５から入力された判定結果に基づいて、運転制御装置４０５に車両を停止させる制御情報を出力し、出力装置４０４に車両を緊急停止させることを通知する情報を出力する（ステップＳＴ２４）。ここで、車両を停止させる制御情報とは、例えば車両のアクセルを緩め、ブレーキを掛ける処理を運転制御装置４０５に実行させるための情報である。
【００３９】
走行監視部１０５は、車両情報取得部１０１が取得した自車両の位置情報を参照し、自車両が停止したか否か判定を行う（ステップＳＴ２５）。なお、ステップＳＴ２５の判定処理は、走行監視部１０５が運転制御装置４０５の制御状態を監視して判定してもよい。自車両が停止していない場合（ステップＳＴ２５；ＮＯ）、ステップＳＴ２４の処理に戻り、車両を停止させる制御を継続する。一方、自車両が停止した場合（ステップＳＴ２５；ＹＥＳ）、走行監視部１０５はステップＳＴ２５の判定結果を制御部１０２に出力する。制御部１０２は、走行監視部１０５から入力された判定結果に基づいて、運転制御装置４０５に対してロック処理の実行を制御し（ステップＳＴ２６）、処理を終了する。ここで、ロック処理とは、車両の走行を不能とする処理であり、例えば車両のエンジンを停止させて起動できないようにする等の処理である。
【００４０】
上述したステップＳＴ２２の処理において、走行監視部１０５が、走行距離が予め設定した距離を超えたか否かの判定を行うために用いられる閾値は、車両が安全に停止可能な距離に基づいて任意に設定可能である。
また、上述したステップＳＴ２３の処理において、乗員に走行停止を促す情報の出力としては、例えば、車両の停止を強く促すメッセージを出力する、当該メッセージの出力をディスプレイおよびスピーカの双方で行う、または当該メッセージを出力音量を大きくして出力する等が一例として挙げられる。
また、上述したステップＳＴ２４の処理において、乗員に車両を緊急停止させることを通知する情報の出力としては、例えば、車両の緊急停止を通知するメッセージをディスプレイ上で点滅させる、当該メッセージを警告音と共にスピーカから音声出力する等が一例として挙げられる。
【００４１】
また、上述したステップＳＴ２１およびステップＳＴ２２において、走行監視部１０５が、車両情報取得部１０１から入力された自車両の位置情報を参照して、自車両が衝突後も走行を継続しているか否か、衝突が発生した地点からの自車両の走行距離が予め設定した閾値以上となったか否かの判定を行う場合を示したが、走行監視部１０５が運転制御装置４０５から運転制御情報を取得して自車両の走行および自車両の走行距離を判定するように構成してもよい。
【００４２】
次に、車載装置１００において管理装置３００の応答状況を確認する処理について、図７のシーケンス図を参照しながら説明する。なお、車載装置１００において、管理装置３００の応答状況を確認する処理は、図６で示したフローチャートの車両の走行を不能とするロック処理が行われた後、且つ図５で示したシーケンス図のステップＳＴ７の簡易情報の送信処理が行われた後に実行されるものである。
図７は、実施の形態１による衝突通知システムの車載装置１００における管理装置３００の応答状況の確認動作を示すシーケンス図である。
【００４３】
制御部１０２は、車載側通信部１０４を介してサーバ装置２００に、管理装置３００に対して詳細情報を送信したか否かの問い合わせを送信する（ステップＳＴ３１）。サーバ装置２００の処理部２０２は、サーバ側通信部２０１を介して問い合わせを受信すると（ステップＳＴ３２）、応答情報蓄積部２０４に蓄積された、簡易情報に対して応答した管理装置３００に詳細情報を送信したかを示す情報を取得する（ステップＳＴ３３）。処理部２０２は、ステップＳＴ３３で取得した情報を、サーバ側通信部２０１を介して車載装置１００に送信する（ステップＳＴ３４）。
なお、ステップＳＴ３３で取得される情報は、図５で示したシーケンス図のステップＳＴ１１において蓄積された情報に基づくものである。
【００４４】
車載装置１００の制御部１０２は、車載側通信部１０４を介して情報を受信し（ステップＳＴ３５）、受信した情報を参照して、詳細情報の送信が行われていない場合に、簡易情報に応答した管理装置３００が存在しないと判断する。一方、制御部１０２は、受信した情報を参照して、詳細情報の送信が行われている場合に、簡易情報に応答した管理装置３００が存在すると判断する。制御部１０２は、詳細情報の送信が行われていない場合に、衝突データ格納部１０３に格納された衝突データを読み出し、車載側通信部１０４を介してサーバ装置２００に再送信する（ステップＳＴ３６）。その後、図５で示したシーケンス図のステップＳＴ５の処理に移行する。
なお、制御部１０２は、詳細情報の送信が行われていた場合には、衝突データの再送信は行わずに処理を終了する。また、上述した図７のシーケンス図の処理は、いずれかの管理装置３００に対して詳細情報を送信されるまで、繰り返し行われるものとする。
【００４５】
また、ステップＳＴ７のシーケンス図では、車載装置１００が衝突データ格納部１０３に格納された衝突データを読み出して再送信する構成を示したが、サーバ装置２００の処理部２０２のバッファ領域（図示しない）に衝突データが格納されている場合には、制御部１０２は、車載側通信部１０４を介してサーバ装置２００に対して簡易情報の再送信を指示する情報を送信してもよい。この場合、サーバ装置２００の処理部２０２は、ステップＳＴ６の処理に戻り、再送信の指示に基づいて管理情報を管理装置３００に送信する。
【００４６】
次に、管理装置３００が車両の走行を不能としたロック処理を解除する処理について説明する。なお、ロック処理を解除する処理は、図５のシーケンス図のステップＳＴ１６の処理が実行された後に行われるものとする。
図８は、実施の形態１による衝突通知システムのロック解除処理の処理動作を示すシーケンス図である。
管理装置３００は、図５のシーケンス図で示したステップＳＴ１６の事故処理を実行し、その事故処理が終了した場合に、ロック解除指示を車載装置１００に送信する（ステップＳＴ４１）。車載装置１００の制御部１０２は、車載側通信部１０４を介してロック解除指示を受信すると（ステップＳＴ４２）、運転制御装置４０５に対してロック解除処理の制御を行い（ステップＳＴ４３）、処理を終了する。ここで、ロック解除処理とは、車両の走行を不能な状態から可能な状態にする処理であり、例えば車両のエンジンを起動可能な状態にする等の処理である。
【００４７】
図８で示したように、車両の走行を許可するロック解除指示は、管理装置３００のみが送信するため、衝突した車両が逃走または暴走するのを抑制することができる。また、衝突事故の当事者が話し合いにより解決し、衝突した車両が衝突現場から移動してしまい、管理装置３００の事故処理担当者が事故現場に到着した時には事故車両が存在しない、または後日衝突された側に怪我等が判明しても責任を追及することができないとの問題の発生を抑制することができる。
【００４８】
以上のように、この実施の形態１によれば、車両の衝突を検知した衝突検知情報、車両の周囲を撮像した撮像画像および車両の位置情報を取得する車両情報取得部１０１と、衝突検知情報が取得された場合に、衝突が発生した際の撮像画像、および衝突が発生した際の車両の位置情報を含む衝突データを生成する制御部１０２と、生成された衝突データを送信する車載側通信部１０４とを有する車載装置１００と、送信された衝突データを受信するサーバ側通信部２０１と、受信された衝突データのうち、衝突が発生した際の車両の位置情報を簡易情報として、サーバ側通信部２０１を介して事故処理を依頼する管理装置３００に送信し、送信した簡易情報に対して、管理装置３００から応答を受信した場合に、衝突データのうち衝突が発生した際の撮像画像を含む詳細情報を、応答した管理装置３００に送信する処理部２０２とを有するサーバ装置２００とを備えるように構成したので、車両と、車両の外部の衝突物との衝突が発生した場合にも、確実に管理装置に情報を通知し、事故処理の対応を求めることができる。
【００４９】
また、この実施の形態１によれば、処理部２０２は、簡易情報に対して応答した管理装置３００に詳細情報を送信したかを示す情報を応答情報蓄積部２０４に蓄積し、車載装置１００からの問い合わせに応じて、応答情報蓄積部２０４に蓄積した詳細情報を送信したかを示す情報を読み出し、サーバ側通信部２０１を介して車載装置１００に送信するように構成したので、簡易情報に対して応答した管理装置が存在し、応答した管理装置に詳細データを送信したかを確認することができる。これにより、管理装置に確実に事故処理の対応を求めることができる。
【００５０】
また、この実施の形態１によれば、制御部１０２は、サーバ装置２００から送信された詳細情報を送信したかを示す情報を参照し、簡易情報を送信したいずれの管理装置３００に対しても詳細情報が送信されていない場合に、生成した衝突データを、車載側通信部１０４を介してサーバ装置２００に再送信するように構成したので、車載装置側で簡易情報を送信したいずれの管理装置からも応答がないことを認識することができ、衝突データをサーバ装置に再送信することができる。衝突データを再送信することにより、確実に事故処理を担当することが可能な管理装置が見つかるまで事故処理の依頼を行うことができる。
【００５１】
また、この実施の形態１によれば、車両の衝突が検知された場合に、車両の位置情報に基づいて、車両の走行を監視する走行監視部１０５を備え、制御部１０２は、走行監視部１０５において車両が走行を継続していると判定した場合に、走行停止を促す情報を出力する制御を行い、車両の衝突が発生した地点からの車両の走行が予め設定された距離を超えたと判定した場合に、車両を停止させる制御を行うように構成したので、衝突した車両が逃走または暴走するのを抑制することができる。
【００５２】
また、この実施の形態１によれば、制御部１０２が、車載側通信部１０４を介して管理装置３００から入力される解除指示に基づいて、車両の走行を停止させる制御を解除する制御を行うように構成したので、衝突した車両が逃走するのを抑制することができる。これにより、衝突事故の当事者が話し合いにより解決し、衝突した車両が衝突現場から移動してしまい、管理装置の事故処理担当者が事故現場に到着した時に事故車両が存在しない、または後日衝突された側に怪我等が判明しても責任を追及することができないとの問題発生を抑制することができる。
【００５３】
また、この実施の形態１によれば、制御部１０２が、車両の走行を停止させる制御または車両の走行停止を解除させる制御を行う場合に、当該制御内容を通知する制御を行うように構成したので、車両の乗員は車載装置による制御内容を予め確認することができる。
【００５４】
なお、図９は、実施の形態１に係る衝突検知通報システムのその他の構成例を示すブロック図である。
図９では、車載装置としてナビゲーション装置を適用した場合を示している。
図９で示したナビゲーション装置１１０は、図１で示した車載装置１００とナビゲーション装置４０３の各機能を備えている。位置情報取得部４０３ａは、ＧＰＳ受信機が受信した自車両の現在位置を示す情報を取得する。車両種別情報取得部４０３ｂは、自車両の種別情報を取得する。車両情報取得部１０１、制御部１０２、衝突データ格納部１０３、車載側通信部１０４および走行監視部１０５の各機能は、実施の形態１の車載装置１００で示した機能と同一である。
また、ナビゲーション装置１１０は、図示を省略しているが、地図情報等を参照して目的地までの経路案内等を行うナビゲーション機能を実現する構成を有しているものとする。
【００５５】
なお、本願発明はその発明の範囲内において、実施の形態の任意の構成要素の変形、もしくは実施の形態の任意の構成要素の省略が可能である。
【符号の説明】
【００５６】
１０１  車両情報取得部、１０２  制御部、１０３  衝突データ格納部、１０４  車載側通信部、１０５  走行監視部、２００  サーバ装置、２０１  サーバ側通信部、２０２  処理部、２０３  管理装置データベース、２０４  応答情報蓄積部、３００  管理装置、４０１  衝突センサ、４０２  カメラ、１１０，４０３  ナビゲーション装置、４０４  出力装置、４０５  運転制御装置。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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