(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
モータと、
前記モータを駆動制御するための制御部と、
前記制御部に前記モータの駆動指令を入力するための駆動スイッチと、
前記モータの回転方向を通常時の正方向から逆方向に切り替える逆転指令を入力するための逆転スイッチと、
を備え、前記制御部は、前記逆転スイッチを介して前記逆転指令が入力された後、前記駆動スイッチを介して前記駆動指令が入力されると、所定期間、前記モータを前記逆方向に駆動して、前記モータの駆動を停止し、その後、前記逆転スイッチから指令が入力されることなく、前記駆動スイッチを介して前記駆動指令が再度入力されたときには、前記モータを前記正方向に駆動するよう構成されている、電動機器。
【請求項２】
前記制御部は、前記所定期間として、前記逆転スイッチを介して前記逆転指令が入力された後、前記駆動スイッチから前記駆動指令が入力されて、前記モータを前記逆方向に駆動するときの前記モータの駆動時間を、予め設定された設定時間以下に制限するよう構成されている、請求項１に記載の電動機器。
【請求項３】
前記制御部は、前記逆転スイッチを介して前記逆転指令が入力された後、前記駆動スイッチから前記駆動指令が入力されると、その後、前記駆動スイッチから前記駆動指令が入力されなくなるまでを前記所定期間として、前記モータを前記逆方向に駆動するよう構成されている、請求項１に記載の電動機器。
【請求項４】
前記制御部は、前記モータを前記逆方向に駆動する際の駆動速度を、前記モータを前記正方向に駆動する際の駆動速度以下に設定するよう構成されている、請求項１〜請求項３の何れか１項に記載の電動機器。
【請求項５】
前記制御部は、
前記所定期間として、前記逆転スイッチを介して前記逆転指令が入力された後、前記駆動スイッチから前記駆動指令が入力されて、前記モータを前記逆方向に駆動するときの駆動時間を、予め設定された設定時間以下に制限する機能と、
前記逆転スイッチを介して前記逆転指令が入力された後、前記駆動スイッチから前記駆動指令が入力されると、その後、前記駆動スイッチから前記駆動指令が入力されなくなるまでを前記所定期間として、前記モータを前記逆方向に駆動する機能と、
を有し、外部から入力される選択指令に従い、前記２つの機能の何れか一方を選択して動作するよう構成されている、請求項１〜請求項４の何れか１項に記載の電動機器。
【請求項６】
前記制御部は、当該電動機器に備えられた所定のスイッチが設定時間以上連続的に操作されたときに、前記２つの機能の中から選択する機能を切り替えるように構成されている、請求項５に記載の電動機器。
【請求項７】
前記機能の選択に用いられる前記所定のスイッチは、前記逆転スイッチであることを特徴とする請求項６に記載の電動機器。
【請求項８】
前記逆転スイッチは、他の操作スイッチと共に同一の操作パネルに設けられ、且つ、前記他のスイッチに比べて操作部の大きさが小さい、請求項１〜請求項７の何れか１項に記載の電動機器。
【請求項９】
使用者が把持するための把持部を備え、
前記逆転スイッチの操作部は、使用者が前記把持部を把持した状態で操作可能な位置で、且つ、他の操作スイッチの操作部に比べて前記把持部から離れた位置に配置されていることを特徴とする請求項１〜請求項８の何れか１項に記載の電動機器。
【請求項１０】
前記他の操作スイッチは、前記モータの駆動速度を設定するためのスイッチであることを特徴とする請求項８又は請求項９に記載の電動機器。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、モータにより動作する電動機器に関する。
【背景技術】
【０００２】
この種の電動機器には、使用者により操作される操作スイッチとして、モータの駆動指令を入力するための駆動スイッチや、モータの回転方向を通常時の正方向から逆方向へ切り替えるための正転逆転切替スイッチを備えたものが知られている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１４−１１７２６７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、正転逆転切替スイッチを備えた電動機器においては、正転逆転切替スイッチを操作してモータの回転方向を正方向から逆方向に切り替えると、その後、正転逆転切替スイッチを再度操作してモータの回転方向を逆方向から正方向に切り替えるまでは、モータを正方向に回転させることができなかった。
【０００５】
このため、例えば、特許文献１に記載の草刈機のように、モータの回転方向を逆方向に切り替えた後、モータの回転方向が直ぐに正方向に切り替えられる確率が高い電動機器においては、モータの回転方向を逆方向から正方向に切り替える操作が煩わしいものとなっていた。
【０００６】
つまり、草刈機において、モータを逆方向に回転させるのは、草刈作業時に回転刃に絡みついた草を取り除くときであり、回転刃に絡みついた草を除去できた後は、モータの回転方向が正方向に戻す必要があるが、このための正転逆転切替スイッチの操作は使用者にとって煩わしく、草刈時の作業効率が低下するという問題があった。
【０００７】
本発明は、こうした問題に鑑みなされたものであり、モータの回転方向を通常時の正方向から逆方向に切り替え可能な電動機器において、モータの回転方向を逆方向から正方向に切り替えるための操作を不要にして、電動機器を効率よく使用できるようにすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の電動機器には、モータと、モータを駆動制御するための制御部と、制御部にモータの駆動指令を入力するための駆動スイッチと、モータの回転方向を通常時の正方向から逆方向に切り替える逆転指令を入力するための逆転スイッチと、が備えられる。
【０００９】
そして、制御部は、逆転スイッチを介して逆転指令が入力された後、駆動スイッチを介して駆動指令が入力されると、モータを逆方向に駆動し、その後、駆動スイッチを介して駆動指令が再度入力されたときには、モータを正方向に駆動する。
【００１０】
このため、本発明の電動機器によれば、使用者は、逆転スイッチ、駆動スイッチの順に操作することにより、モータを通常時の回転方向（正方向）とは異なる逆方向に回転させることができる。
【００１１】
また、モータを逆方向に回転させてから、駆動スイッチを再度操作すれば、モータを正方向に回転させることができる。
そして、このようにモータの回転方向を逆方向から正方向に変更する際には、単に駆動スイッチを操作するだけでよく、モータの回転方向を正方向に戻すために、逆転スイッチを操作する必要はない。
【００１２】
よって、本発明の電動機器によれば、モータの回転方向を逆方向から正方向に切り替えるためのスイッチ操作を不要にして、上述した草刈機等の電動機器を、効率よく使用できるようになる。
【００１３】
ここで、制御部は、逆転スイッチを介して逆転指令が入力された後、駆動スイッチから駆動指令が入力されて、モータを逆方向に駆動するときのモータの駆動時間を、予め設定された設定時間以下に制限するように構成してもよい。
【００１４】
つまり、例えば、草刈機においては、モータを逆方向に回転させることにより、回転刃に絡みついた草を除去することができるが、草の除去に必要なモータの駆動時間は、回転刃の大きさやモータの回転速度等で決まり、好ましくは概ね１秒〜３０秒程度となっており、より好ましくは概ね１秒〜１０秒程度となっている。
【００１５】
このため、草刈機の場合、モータを逆方向に回転させて草を除去する際には、モータの駆動時間を、草の除去に必要な駆動時間（例えば１秒〜３０秒）以下に制限するようにすれば、駆動スイッチが長時間操作された際に、モータが不必要に駆動されるのを防止できる。
【００１６】
またこの場合、モータの逆方向への駆動によって、電力が無駄に消費されるのを抑制し、電動機器の省電力化を図ることが可能となる。
一方、制御部は、逆転スイッチを介して逆転指令が入力された後、駆動スイッチから駆動指令が入力されると、その後、駆動スイッチから駆動指令が入力されなくなるまで、モータを逆方向に駆動するように構成してもよい。
【００１７】
このようにすれば、使用者は、駆動スイッチの操作期間中、モータを逆方向に駆動させることができるようになる。従って、この技術を、例えば、ねじ締め用の電動工具に適用すれば、電動工具を使用してねじ締め作業を行っているときに、電動工具のモータを一時的に逆方向に回転させてねじを外す際に、ねじが外れるまでモータを逆方向に回転させることが可能となり、その作業を効率よく行うことができる。
【００１８】
また次に、制御部は、モータを逆方向に駆動する際の駆動速度を、モータを正方向に駆動する際の駆動速度以下に設定するよう構成してもよい。
このようにすれば、例えば、草刈機において、モータを通常時とは異なる逆方向に駆動する際の駆動速度が、モータを正方向へ駆動する際の駆動速度よりも高くなり、回転刃に絡みついた草を除去する際に、除去した草を再度回転刃に絡みつかせてしまうという問題を防止できる。また、例えば、ねじ締め用の電動工具において、ねじを外す際の工具ビットの回転速度が高くなりすぎ、ねじを傷つけてしまう、という問題を防止できる。
【００１９】
一方、制御部は、逆転スイッチを介して逆転指令が入力された後、駆動スイッチから駆動指令が入力されて、モータを逆方向に駆動するときの駆動時間を、予め設定された設定時間以下に制限する機能と、逆転スイッチを介して逆転指令が入力された後、駆動スイッチから駆動指令が入力されると、その後、駆動スイッチから駆動指令が入力されなくなるまで、モータを逆方向に駆動する機能とを有し、外部から入力される選択指令に従い、その２つの機能の何れか一方を選択して動作するよう構成してもよい。
【００２０】
このようにすれば、使用者は、モータを逆方向に駆動する際、設定時間経過後にモータを自動停止させるか、駆動スイッチの操作を止めることによりモータを停止させるか、を選択できるようになり、電動機器の使い勝手を向上できる。
【００２１】
またこのように、電動機器の機能を選択する場合、機能選択専用のスイッチを設けるようにしてもよく、電動機器に備えられている所定のスイッチを利用するようにしてもよい。
【００２２】
そして、所定のスイッチを利用する場合、制御部は、所定のスイッチが設定時間以上連続的に操作されたときに、上記２つの機能の中から選択する機能を切り替えるように構成してもよい。
【００２３】
このようにすれば、所定のスイッチを機能選択兼用のスイッチとして利用でき、スイッチの数を少なくできる。
なお、この場合、機能選択兼用の所定のスイッチとしては、例えば、逆転スイッチを用いることができる。
【００２４】
また、逆転スイッチは、モータの回転方向を一時的に逆転させるために用いられるものであり、モータの駆動速度等、電動機器の動作を設定するためのスイッチに比べ、使用頻度が低くなることが考えられる。例えば、草刈機の場合、逆転スイッチは、駆動速度設定用のスイッチに比べて、使用頻度が低くなる。
【００２５】
このため、逆転スイッチを、他の操作スイッチと共に同一の操作パネルに設ける場合には、逆転スイッチの操作部の大きさを、他の操作スイッチの操作部に比べて小さくするようにしてもよい。
【００２６】
また、草刈機のように、使用者が把持する把持部（所謂グリップ）が備えられる電動機器においては、逆転スイッチの操作部は、使用者が把持部を把持した状態で操作可能な位置に設けるようにしてもよい。
【００２７】
そして、この場合、把持部の近傍に逆転スイッチと他の操作スイッチを配置する際には、逆転スイッチよりも他の操作スイッチが操作し易くなるよう、逆転スイッチの操作部を、他の操作スイッチの操作部に比べて、把持部から離れた位置に配置するようにしてもよい。
【００２８】
なお、逆転スイッチと共に同一の操作パネルに設ける、或いは、逆転スイッチと共に把持部近傍に設ける、他の操作スイッチとしては、例えば、モータの駆動速度を設定するためのスイッチを挙げることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２９】
【図１】実施形態の充電式草刈機の全体構成を表す斜視図である。
【図２】充電式草刈機のグリップ部分を拡大して表す斜視図である。
【図３】操作パネルの操作に伴う動作状態の変化及び表示パネルの表示変化を表す説明図である。
【図４】充電式草刈機の電気的構成を表すブロック図である。
【図５】図３のＭＣＵにて実行される制御処理を表すフローチャートである。
【図６】図５のＳ１６０にて実行されるスイッチ設定処理を表すフローチャートである。
【図７】図５のＳ２１０にて実行される報知制御処理を表すフローチャートである。
【図８】図５のＳ２００にて実行されるモータ制御処理を表すフローチャートである。
【図９】図５のＳ２３０にて実行される省電力モード処理を表すフローチャートである。
【図１０】変形例１の充電式草刈機の電気的構成を表すブロック図である。
【図１１】変形例１のスイッチ設定処理を表すフローチャートである。
【図１２】変形例１の報知制御処理を表すフローチャートである。
【図１３】変形例１のモータ制御処理を表すフローチャートである。
【図１４】変形例２のスイッチ設定処理を表すフローチャートである。
【図１５】変形例２の報知制御処理を表すフローチャートである。
【図１６】変形例３のスイッチ設定処理を表すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００３０】
以下に本発明の実施形態を図面と共に説明する。
図１に示すように、本実施形態の草刈機１０は、モータ２２（図４参照）によって駆動される回転刃２３を備え、回転刃２３の回転により草刈作業を行うための作業機である。
【００３１】
草刈機１０は、前後方向に延びる細長い円筒形をした支持棹１１と、支持棹１１の前端部に設けられたカッタユニット２０と、支持棹１１の後端部に設けられたコントローラユニット３０とを備えている。
【００３２】
カッタユニット２０は、支持棹１１の前端部に固定された前端ハウジング２１を備えており、前端ハウジング２１には、モータ２２が収容されている。
また、前端ハウジング２１からは、モータ２２により回転駆動される駆動軸（図示省略）が下方に向けて突出されており、その駆動軸には、回転刃２３が着脱可能に取り付けられている。
【００３３】
コントローラユニット３０は、支持棹１１の後端部に固定された後端ハウジング３１を備えており、後端ハウジング３１には、モータ２２を駆動制御する制御回路５０（図４参照）が収容されている。なお、本実施形態では、モータ２２は、ブラシレスモータにて構成されている。
【００３４】
また、後端ハウジング３１の後部には、草刈機１０に電源供給を行うための直流電源として、２つのバッテリパック３２が着脱可能に取り付けられており、各バッテリパック３２は、制御回路５０に電気的に接続されている。
【００３５】
また、支持棹１１の前後方向の中間部には、支持棹１１の中心軸に対し直交するよう、パイプを湾曲させることによりＵ字状に形成されたハンドル１２が固定されている。
このハンドル１２の両端部には、作業者が左右の手で把持するための筒状のグリップ１４、１６が設けられている。
【００３６】
そして、右側のグリップ１６には、長手方向の中間部に、操作スイッチとしてのトリガスイッチ１８と、トリガロックレバー１９とが設けられている。
トリガスイッチ１８は、使用者がグリップ１６側に引くことにより、モータ２２の駆動指令を入力するためのスイッチであり、グリップ１６周囲で回転刃２３側を向いた前面側に設けられている。
【００３７】
また、トリガロックレバー１９は、トリガスイッチ１８がグリップ１６側に引かれるのを規制した状態（ロック状態）から解除するためのものであり、グリップ１６周囲でコントローラユニット３０側を向いた後面側に設けられている。
【００３８】
そして、トリガロックレバー１９は、グリップ１６側に押すと、トリガスイッチ１８のロック状態を解除するようになっており、この状態で、使用者は、トリガスイッチ１８をグリップ１６側に引いて、モータ２２の駆動指令を入力できるようになる。
【００３９】
また、右側のグリップ１６の先端部分には、使用者がグリップ１６を把持した状態で、草刈機１０の動作状態を切り替えることができるようにするための操作入力部４０が設けられている。
【００４０】
図２に示すように、操作入力部４０には、操作パネル４２と、表示パネル４６とが備えられている。
操作パネル４２は、操作面が、グリップ１６の中心軸と略平行で、しかも、トリガロックレバー１９と同様に後面側（換言すればコントローラユニット３０側）を向くように配置されている。これは、使用者がグリップ１６を把持した状態で、親指で操作し易いようにするためである。
【００４１】
また、操作パネル４２には、主電源のオン・オフ及びモータ２２の駆動速度の切り替えを行うための兼用操作部として、押下時にオン状態となる押しボタン式の電源スイッチ４３が設けられている。
【００４２】
また、操作パネル４２には、モータ２２の回転方向を正転方向から逆回転させる指令を入力するための逆転スイッチ４４も設けられている。なお、逆転スイッチ４４も、電源スイッチ４３と同様、押下時にオン状態となる押しボタン式のスイッチである。
【００４３】
電源スイッチ４３と逆転スイッチ４４とは、グリップ１６の中心軸に直交する方向に配列されており、グリップ１６の先端が上方であるとしたとき、電源スイッチ４３が左側に位置し、逆転スイッチ４４が右側に位置するように配置されている（図３参照）。
【００４４】
また、逆転スイッチ４４の操作部（換言すれば操作パネル４２における操作可能領域）は、電源スイッチ４３の操作部に比べて小さく、且つ、電源スイッチ４３よりもグリップ１６の先端側に位置するように配置されている。
【００４５】
これは、逆転スイッチ４４は、回転刃２３を、草刈を行う正転方向から（具体的には反時計回りから時計回りに）逆回転させて、回転刃２３に絡みついた草を取り除くために一時的に使用されるものであるからである。
【００４６】
つまり、逆転スイッチ４４は、メインの電源スイッチ４３に比べて使用頻度が低いサブスイッチである。そこで、本実施形態では、逆転スイッチ４４の操作部を、電源スイッチ４３の操作部よりも小さくし、且つ、グリップ１６において使用者が把持する部分よりも離れた位置に配置することで、電源スイッチ４３を操作し易くしている。
【００４７】
次に、表示パネル４６は、操作入力部４０において、操作パネル４２よりもグリップ１６の先端側に位置するように設けられており、グリップ１６の中心軸と直交する方向に並べられた２つの表示部４７、４８を備える。
【００４８】
この２つの表示部４７、４８の内、グリップ１６の先端が上方であるとしたときに右側に位置する表示部４７は、主電源のオン・オフ状態を表示するための主電源表示部であり、主電源がオン状態であるときに点灯される（図３参照）。
【００４９】
また、グリップ１６の先端が上方であるとしたときに左側に位置する表示部４８は、電源スイッチ４３の操作によって切り替えられるモータ２２の駆動速度を表示するための速度表示部であり、ＬＥＤ等からなる３つの表示素子にて構成されている（図３参照）。
【００５０】
これは、本実施形態では、モータ２２の駆動速度を、高速・中速・低速の３段階に切り替えることができるためであり、速度表示部４８は、高速・中速・低速の順に点灯する表示素子の数を減らすことで、モータ２２の駆動速度を表示する。
【００５１】
つまり、速度表示部４８の３つの表示素子は、グリップ１６の中心軸に沿って上下に配置されている。そして、高速では３つの表示素子を全て点灯し、中速では、最下部と中央の２つの表示素子を点灯し、低速では、最下部の表示素子だけを点灯することで、駆動速度を表示する。
【００５２】
また、表示パネル４６の表示面は、操作パネル４２の操作面に対して、グリップ１６の先端側に向けて所定角度（例えば１５°）傾斜している。これは、使用者が左右のグリップ１４、１６を把持して、草刈機１０を持ち上げ、草刈作業を行う際に、表示パネル４６の表示面が使用者の顔を向くようにするためである。
【００５３】
つまり、本実施形態では、表示パネル４６の表示面を操作パネル４２の操作面に対し傾斜させることで、表示パネル４６の視認性を確保している。
次に、操作パネル４２に設けられた電源スイッチ４３及び逆転スイッチ４４の操作に応じて変化する草刈機１０の動作設定状態、及び、表示パネル４６の主電源表示部４７及び速度表示部４８の点灯状態について、図３を用いて説明する。
【００５４】
図３に示す表の最上段に示すように、主電源がオフ状態であるとき、電源スイッチ４３を所定時間以上押下（以下、長押しという）すると、主電源がオン状態になって、草刈機１０が動作可能状態となり、主電源表示部４７が点灯される。
【００５５】
また、このときのモータ２２の駆動速度には、前回、主電源がオフ状態になったときの駆動速度が設定され、速度表示部４８は、その駆動速度に対応した表示素子が点灯される。なお、図３に示す表の最上段では、全ての表示素子が点灯されているので、駆動速度が高速であることを表している。
【００５６】
一方、図３に示す表の２段目に示すように、主電源がオン状態であるとき、電源スイッチ４３を長押しすると、主電源がオフ状態になって、草刈機１０が動作停止状態となり、表示パネル４６の各表示部４７、４８が全て消灯される。
【００５７】
なお、本実施形態では、主電源のオン状態からオフ状態への切り替えは、電源スイッチ４３を長押ししたときだけでなく、トリガスイッチ１８が所定時間以上操作されないときにも、自動で実施される。
【００５８】
そして、主電源がオン状態であるときには、草刈機１０は動作可能状態となるため、草刈機１０の動作モードは、通常電力消費モードとなる。また、主電源がオフ状態であるときには、電源スイッチ４３が長押しされるのを待機する待機状態となるため、草刈機１０の動作モードは、通常電力消費モードに比べて消費電力が少ない低電力消費モードとなる。
【００５９】
次に、図３に示す表の３段目に示すように、主電源がオン状態であるとき、電源スイッチ４３を所定時間より短い時間押下（以下、短押しという）すると、モータ２２の駆動速度が切り替えられる。なお、この駆動速度の切り替えは、高速→中速→低速→高速…の順に行われる。
【００６０】
また、この駆動速度の切り替えに応じて、速度表示部４８の表示も切り替えられ、例えば、駆動速度が高速から中速に切り替えられたときには、図３に示すように、速度表示部４８の３つの表示素子の内の２つが点灯する。
【００６１】
また次に、図３に示す表の最下段に示すように、主電源がオン状態であるとき、逆転スイッチ４４を操作すると、モータ２２の回転方向の設定が、正転方向から逆転方向に切り替えられる。
【００６２】
そして、このようにモータ２２の回転方向が反転されると、主電源表示部４７が、通常の点灯状態から、点滅状態に切り替えられる。このため、使用者は、主電源表示部４７の表示状態を確認することで、主電源のオン・オフ状態だけでなく、トリガスイッチ１８を操作したときのモータ２２の回転方向を把握することができる。
【００６３】
次に、こうした操作パネル４２の操作に基づく草刈機１０の動作状態の切り替え、及び、表示パネル４６への表示は、モータ２２の駆動を制御する制御回路５０にて実行される。
【００６４】
図４に示すように、制御回路５０は、モータ２２へ通電することによりモータ２２を駆動するモータ駆動部５２、モータ２２に流れる電流を検出する電流検出部５４、及び、ＭＣＵ（Micro Control Unit ）６０を備える。
【００６５】
ＭＣＵ６０は、モータ２２に設けられた回転センサ２４及び電流検出部５４からの検出信号に基づき、モータ２２が予め設定された駆動速度で回転するよう、モータ駆動部５２を介して、モータ２２を駆動制御する。
【００６６】
また、ＭＣＵ６０には、上述したトリガスイッチ１８、電源スイッチ４３、逆転スイッチ４４、主電源表示部４７、及び、速度表示部４８も接続されている。
そして、ＭＣＵ６０は、電源スイッチ４３及び逆転スイッチ４４の操作状態に応じて、主電源のオン・オフ状態の切り替え、モータ２２の駆動速度の設定、モータ２２の回転方向の設定、等を行い、トリガスイッチ１８が操作されると、モータ２２を駆動する。
【００６７】
また、ＭＣＵ６０は、主電源表示部４７及び速度表示部４８の点灯状態を制御することで、図３に示したように、主電源のオン・オフ状態、モータ２２の駆動速度、及び、モータ２２の回転方向を表示する。
【００６８】
また、制御回路５０には、バッテリパック３２から電力供給を受けて、ＭＣＵ６０に電源電圧（直流定電圧）Ｖｃｃを供給するレギュレータ部５６が備えられている。
そして、ＭＣＵ６０には、主電源がオフ状態となって、レギュレータ部５６からの電源供給が遮断されても、そのとき設定されている制御条件（モータ２２の駆動速度等）を保持できるように、制御条件を記憶するための不揮発性メモリ５８が設けられている。
【００６９】
次に、モータ２２の駆動制御や制御条件の設定等を行うために、ＭＣＵ６０にて実行される制御処理を、図５〜図９のフローチャートを用いて説明する。
図５に示すように、ＭＣＵ６０は、レギュレータ部５６から電源供給を受けて起動すると、Ｓ１１０（Ｓはステップを表す）にて、当該制御処理で用いる各種パラメータを初期設定する初期設定処理を実行する。
【００７０】
なお、レギュレータ部５６は、電源スイッチ４３が長押しされて、ＭＣＵ６０内の起動回路からウェイクアップ信号を受けることによりＭＣＵ６０への電源供給を開始するように構成されている。
【００７１】
このため、本実施形態では、このレギュレータ部５６の起動によって、主電源がオン状態となり、ＭＣＵ６０が制御処理を開始することにより、草刈機１０の動作モードが、通常動作可能な通常電力消費モードとなる。
【００７２】
次に、続くＳ１２０では、不揮発性メモリ５８から、モータ２２の駆動速度等の制御条件を読み出す設定読出処理を実行し、続くＳ１３０にて、予め設定された制御周期が経過したか否かを判断する。
【００７３】
そして、Ｓ１３０では、所定の制御周期が経過していないと判断すると、再度Ｓ１３０の処理を実行することで、所定の制御周期が経過するのを待ち、所定の制御周期が経過したと判断すると、Ｓ１４０以降の処理を実行する。つまり、ＭＣＵ６０は、所定の制御周期で、Ｓ１４０以降の処理を周期的に実行する。
【００７４】
Ｓ１４０では、ウォッチドッグタイマ（ＷＤＴ）をクリアするＷＤＴクリア処理を実行し、続くＳ１５０にて、トリガスイッチ１８、電源スイッチ４３、及び、逆転スイッチ４４からの信号（スイッチ信号）を確認する。
【００７５】
そして、Ｓ１６０では、Ｓ１５０にて確認した電源スイッチ４３及び逆転スイッチ４４からのスイッチ信号に基づき、主電源のオン・オフ状態、モータ２２の駆動速度、及び、モータ２２の逆回転の要否、を設定するスイッチ設定処理を実行する。
【００７６】
次に、Ｓ１７０では、電流検出部５４にて検出された電流や、バッテリパック３２から供給されるバッテリ電圧を、Ａ／Ｄ変換して取り込むＡ／Ｄ変換処理を実行する。
また、Ｓ１８０では、モータ２２に設けられた回転センサ２４からの検出信号を取り込み、モータ２２の回転数を求める回転数取得処理を実行する。
【００７７】
そして、続くＳ１９０では、Ｓ１７０でのＡ／Ｄ変換結果や、Ｓ１８０で取得したモータ２２の回転数等から、バッテリ電圧の低下、モータ２２の回転異常、等の各種異常を確認する異常確認処理を実行する。
【００７８】
次に、Ｓ２００では、トリガスイッチ１８が操作されているか否かを判断し、トリガスイッチ１８が操作されていれば、モータ２２を予め設定された駆動速度で駆動する、モータ制御処理を実行する。
【００７９】
また、Ｓ２１０では、主電源表示部４７及び速度表示部４８を介して、主電源のオン・オフ状態や、駆動速度等の制御条件を使用者に報知する、報知制御処理を実行し、続くＳ２２０にて、駆動速度等の制御条件を不揮発性メモリ５８に記憶する設定記憶処理を実行する。
【００８０】
また続くＳ２３０では、電源スイッチ４３が長押しされて主電源がオフ状態に切り替えられたときや、トリガスイッチ１８が所定時間以上操作されないときに、レギュレータ部５６からＭＣＵ６０自身への電源供給を遮断したり、スリープ状態に入ったりする、省電力モード処理を実行する。
【００８１】
そして、このＳ２３０の処理実行後は、再度Ｓ１３０に移行し、上述したＳ１３０以降の処理を再度実行する。
なお、Ｓ２３０の処理で、ＭＣＵ６０がスリープ状態に入ったときには、草刈機１０は
動作停止状態になり、消費電力が略ゼロになるので、草刈機１０の動作モードは、通常電力消費モードから、低電力消費モードに移行することになる。
【００８２】
次に、上記一連の処理の内、本発明に係る主要な処理であるスイッチ設定処理（Ｓ１６０）、報知制御処理（Ｓ２１０）、モータ制御処理（Ｓ２００）、及び、省電力モード処理（Ｓ２３０）について説明する。
【００８３】
図６に示すように、スイッチ設定処理では、まず、Ｓ３１０にて、電源スイッチ４３が長押しされたか否かを判断する。そして、電源スイッチ４３が長押しされていれば、Ｓ３２０に移行して、電源フラグがセットされているか否かを判断する。
【００８４】
電源フラグは、主電源がオン状態で、草刈機１０の動作モードが通常消費電力モードであるときにセット状態となるフラグである。
そして、Ｓ３２０にて電源フラグがセットされていると判断されると、Ｓ３３０にて電源フラグをクリアした後、Ｓ４１０に移行し、Ｓ３２０にて電源フラグがクリアされていると判断されると、Ｓ３４０にて電源フラグをセットした後、Ｓ４１０に移行する。
【００８５】
一方、Ｓ３１０にて、電源スイッチ４３は長押しされていないと判断された場合には、Ｓ３５０に移行して、電源スイッチ４３は短押しされたか否かを判断し、電源スイッチ４３は短押しされていな場合には、Ｓ４１０に移行する。
【００８６】
次に、Ｓ３５０にて、電源スイッチ４３が短押しされたと判断された場合には、Ｓ３６０に移行し、現在設定されているモータ２２の動作モードは、高速モードであるか否か（換言すれば、モータ２２の駆動速度は高速であるか否か）を判断する。
【００８７】
Ｓ３６０にて、モータ２２の動作モードは高速モードであると判断されると、Ｓ３７０に移行して、モータ２２の動作モードを中速モードに変更することで、モータ２２の駆動速度を中速に設定し、Ｓ４１０に移行する。
【００８８】
次に、Ｓ３６０にて、モータ２２の動作モードは、高速モードではないと判断されると、Ｓ３８０に移行して、現在設定されているモータ２２の動作モードは、中速モードであるか否か（換言すれば、モータ２２の駆動速度は中速であるか否か）を判断する。
【００８９】
Ｓ３８０にて、モータ２２の動作モードは中速モードであると判断されると、Ｓ３９０に移行して、モータ２２の動作モードを低速モードに変更することで、モータ２２の駆動速度を低速に設定し、Ｓ４１０に移行する。
【００９０】
また、Ｓ３８０にて、モータ２２の動作モードは中速モードではないと判断された場合には、現在のモータ２２の動作モードは低速モードであるので、Ｓ４００に移行して、モータ２２の動作モードを高速モードに変更することで、モータ２２の駆動速度を高速に設定し、Ｓ４１０に移行する。
【００９１】
このようにＳ３１０〜Ｓ４００では、電源スイッチ４３の操作状態（長押し／短押し）に応じて、電源フラグ（換言すれば主電源）のオン・オフ状態の切り替え、及び、モータ２２の動作モード（換言すれば駆動速度）の設定を行う。
【００９２】
次に、Ｓ４１０では、逆転スイッチ４４が操作されて、オン状態になっているか否かを判断する。そして、逆転スイッチ４４がオン状態になっていなければ（つまり、逆転スイッチ４４が操作されていなければ）、当該スイッチ設定処理を終了する。
【００９３】
また、逆転スイッチ４４が操作されて、オン状態になっていれば、Ｓ４２０に移行して、逆転フラグがクリアされているか否かを判断する。
逆転フラグは、モータ２２を草刈用の正方向に回転させるか、或いは、回転刃２３に絡みついた草を取り除くために逆方向に回転させるか、を指示するフラグであり、セット状態であるとき、モータ２２を逆回転させることを指示するように設定されている。
【００９４】
そして、Ｓ４２０にて、逆転フラグがクリアされていると判断されると、Ｓ４３０に移行して、逆転フラグをセットし、当該スイッチ設定処理を終了する。
また、Ｓ４２０にて、逆転フラグはクリアされていないと判断された場合には、Ｓ４４０に移行して、逆転フラグをクリアし、当該スイッチ設定処理を終了する。
【００９５】
次に、図７に示すように、報知制御処理では、まず、Ｓ５００にて、電源フラグがセットされているか否かを判断する。そして、電源フラグがセットされていなければ、Ｓ５１０にて、表示パネル４６の表示部４７、４８を全て消灯させて、当該報知制御処理を終了する。
【００９６】
なお、この処理により、使用者は、表示パネル４６の状態から、草刈機１０が動作停止状態（換言すれば低電力消費モード）であることを把握できる。
次に、Ｓ５００にて、電源フラグがセットされていると判断されると、Ｓ５２０に移行して、逆転フラグはセットされているか否かを判断する。
【００９７】
そして、逆転フラグがセットされていなければ、Ｓ５３０に移行して、主電源表示部４７を点灯させることで、草刈機１０の主電源はオン状態であること（換言すれば草刈機１０は通常動作可能であること）と、モータ２２（延いては回転刃２３）の回転方向は、草刈が可能な正方向であることを報知し、Ｓ５５０に移行する。
【００９８】
また、Ｓ５２０にて、逆転フラグがセットされていると判断されると、Ｓ５４０に移行して、主電源表示部４７を所定周期で点滅させることにより、草刈機１０の主電源はオン状態であり、モータ２２（延いては回転刃２３）の回転方向は、逆方向であることを報知し、Ｓ５５０に移行する。
【００９９】
次に、Ｓ５５０では、モータ２２の動作モードは高速モードであるか否かを判断する。そして、モータ２２の動作モードが高速モードであれば、Ｓ５６０に移行して、速度表示部４８の３つの表示素子を全て点灯させることで、モータ２２の駆動速度が高速に設定されていることを報知し、当該報知制御処理を終了する。
【０１００】
また、Ｓ５５０にて、モータ２２の動作モードは高速モードではないと判断されると、Ｓ５７０に移行して、モータ２２の動作モードは中速モードであるか否かを判断する。
そして、モータ２２の動作モードが中速モードであれば、Ｓ５８０に移行して、速度表示部４８の３つの表示素子の内の２つを点灯させることで、モータ２２の駆動速度が中速に設定されていることを報知し、当該報知制御処理を終了する。
【０１０１】
また、Ｓ５７０にて、モータ２２の動作モードは中速モードではないと判断された場合には、Ｓ５９０に移行する。Ｓ５９０では、現在設定されているモータ２２の動作モードは低速モードであるので、速度表示部４８の３つの表示素子の内の１つを点灯させることで、モータ２２の駆動速度が低速に設定されていることを報知し、当該報知制御処理を終了する。
【０１０２】
このように、報知制御処理では、主電源表示部４７及び速度表示部４８の表示状態を切り替えることで、主電源のオン・オフ状態、及び、モータ２２の駆動速度及び逆回転駆動の設定状態、を報知する。従って、使用者は、これら各状態を容易に把握することができる。
【０１０３】
次に、図８に示すように、モータ制御処理では、まず、Ｓ６１０にて、電源フラグがセットされているか否かを判断する。そして、電源フラグがセットされていなければ、モータ２２の駆動を制御する必要がないので、そのままモータ制御処理を終了する。
【０１０４】
一方、Ｓ６１０にて、電源フラグがセットされていると判断されると、Ｓ６２０に移行して、トリガスイッチ１８がオン状態になっているか否かを判断する。
そして、トリガスイッチがオン状態になっていれば、Ｓ６４０にて、逆転フラグがクリアされているか否かを判断する。
【０１０５】
Ｓ６４０にて、逆転フラグがクリアされていると判断されると、Ｓ６５０に移行して、モータ２２を現在設定されている駆動速度（高速、中速、又は、低速）にて、正方向に回転させる、正転駆動処理を実行し、当該モータ制御処理を終了する。
【０１０６】
また、Ｓ６４０にて、逆転フラグはクリアされていない（換言すれば、逆転フラグがセットされている）と判断されると、Ｓ６６０に移行して、続くＳ６７０にて実行される逆転駆動処理の実行時間（つまり、モータ２２の逆方向への駆動時間）が、所定時間に達したか否かを判断する。
【０１０７】
そして、Ｓ６６０にて、逆転駆動処理の実行開始後、所定時間が経過していないと判断されると、Ｓ６７０に移行して、モータ２２を逆方向に回転させる逆転駆動処理を実行し、当該モータ制御処理を終了する。
【０１０８】
なお、逆転駆動処理では、モータ２２の逆方向への駆動時間を計時するようにされており、Ｓ６６０では、その計時時間を用いて、逆転駆動処理の実行時間は所定時間に達したか否かを判断する。
【０１０９】
また、逆転駆動処理にて、モータ２２を逆方向へ回転させるのは、回転刃２３に絡みついた草を取り除くためであるので、このときのモータ２２の駆動速度は、草を取り除くことができる速度であればよく、予め設定された一定速度であってもよいし、高速・中速・低速の各モードに対応して設定された逆回転用の駆動速度であってもよい。
【０１１０】
但し、この駆動速度は、モータ２２の正方向への回転時よりも高いと、回転刃２３から取り除いた草を逆方向に絡みつかせてしまうことも考えられるので、モータ２２の正方向への駆動速度以下に設定するとよい。
【０１１１】
次に、Ｓ６６０にて、逆転駆動処理の実行開始後、所定時間が経過していると判断された場合には、Ｓ６８０に移行する。そして、Ｓ６８０では、モータ２２の駆動を停止させる、モータ停止処理を実行し、当該モータ制御処理を終了する。
【０１１２】
また、Ｓ６２０にて、トリガスイッチ１８はオン状態になっていないと判断された場合には、Ｓ６９０に移行して、逆転駆動処理にて計時されるモータ２２の逆方向への駆動時間をクリアすると共に、逆転フラグをクリアする。そして、Ｓ６９０の処理実行後は、Ｓ６８０に移行して、モータ２２の駆動を停止させ、当該モータ制御処理を終了する。
【０１１３】
このように、モータ制御処理では、トリガスイッチ１８が操作された際に、図６のスイッチ設定処理にて設定された制御条件に従い、モータ２２を駆動することになる。
よって、使用者は、トリガスイッチ１８を操作することによって、所望の駆動速度でモータ２２（延いては回転刃２３）を回転させて、草刈作業を行うことができる。
【０１１４】
また、使用者は、逆転スイッチ４４を操作することにより、モータ２２（延いては回転刃２３）を逆回転させて、回転刃２３に絡みついた草を取り除くこともできるし、電源スイッチ４３を操作することにより、草刈機１０の動作を停止させることもできる。
【０１１５】
また、Ｓ６６０の判定処理により、モータ２２を逆回転させる際の時間が、所定時間に制限されるので、使用者が逆回転で草刈作業を行うことを防止することができる。さらにモータ２２の逆回転による無駄な電力消費を抑えることができる。
【０１１６】
なお、この所定時間には、モータ２２を逆回転させて回転刃２３に絡みついた草を除去するのに必要な時間を設定すればよく、回転刃２３の大きさや逆回転時のモータ２２の駆動速度等で異なるものの、概ね１秒〜３０秒程度の時間を設定すればよい。
【０１１７】
次に、図９に示すように、省電力モード処理では、まず、Ｓ７１０にて、電源フラグがセットされているか否かを判断し、電源フラグがセットされていれば、Ｓ７２０に移行する。
【０１１８】
Ｓ７２０では、トリガスイッチ１８が操作されない時間（操作無し時間）が、予め設定された所定時間に達したか否かを判断し、操作無し時間が所定時間に達していなければ、当該省電力モード処理を終了する。
【０１１９】
一方、Ｓ７２０にて、トリガスイッチ１８の操作無し時間が所定時間に達したと判断されるか、Ｓ７１０にて、電源フラグはセットされていないと判断された場合には、Ｓ７３０に移行する。
【０１２０】
そして、Ｓ７３０では、レギュレータ部５６からＭＣＵ６０への電源電圧Ｖｃｃの供給を停止させることで、ＭＣＵ６０自身を低電力消費モード状態にするスリープ処理を実行する。
【０１２１】
なお、このスリープ処理の実行により、ＭＣＵ６０は動作を停止し、草刈機１０は動作停止状態となる。
以上説明したように、本実施形態の草刈機１０においては、逆転スイッチ４４が、押下時にオン状態となる押しボタン式のスイッチにて構成されている。
【０１２２】
そして、逆転スイッチ４４が操作（押下）されてオン状態になる度に、モータ２２の回転方向を示す逆転フラグがセット状態又はクリア状態に切り替えられる（Ｓ４１０〜Ｓ４４０）。
【０１２３】
逆転フラグがセット状態である場合、モータ２２は、Ｓ６７０の逆転駆動処理にて逆方向に駆動されることから、使用者は、逆転スイッチ４４を操作してから、トリガスイッチ１８（換言すればモータ２２の駆動スイッチ）を操作することにより、回転刃２３を逆回転させて、回転刃２３に絡みついた草を除去することができる。
【０１２４】
また、この逆回転時のモータ２２の駆動時間は、Ｓ６６０の処理によって、予め設定された所定時間以下に制限されることから、使用者が、トリガスイッチ１８を操作し続けたとしても、モータ２２は、逆方向への駆動開始後、所定時間が経過した時点で自動で停止することになる。
【０１２５】
このため、モータ２２を逆回転させて、回転刃２３に絡みついた草を除去する際に、モータ２２を不必要に駆動してしまうのを防止し、無駄な電力消費を抑制できる。
また、モータ２２を逆回転させてから、使用者がトリガスイッチ１８の操作を止めれば、Ｓ６９０の処理にて、逆転フラグがクリアされる。このため、使用者が次にトリガスイッチ１８を操作した際には、モータ２２は正方向に回転することになる。
【０１２６】
このため、使用者は、モータ２２を逆回転させて回転刃２３に絡みついた草を除去した際、逆転スイッチ４４を操作して、モータ２２の回転方向を切り替えることなく、草刈作業を再開することができるようになり、草刈作業を効率よく行うことができる。
【０１２７】
なお、本実施形態では、制御回路５０が、本発明の制御部に相当し、トリガスイッチ１８が、本発明の駆動スイッチに相当する。
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は、上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内にて、種々の態様をとることができる。
【０１２８】
例えば、上記実施形態では、モータ２２を逆方向に駆動するときの駆動時間を、所定時間（例えば１秒〜３０秒）以下に制限するものとして説明した。
これに対し、トリガスイッチ１８が操作されてモータ２２の逆方向への駆動を開始すると、その後、トリガスイッチ１８が操作されなくなるまで（換言すればトリガスイッチ１８がオフ状態になるまで）、モータ２２の逆方向への駆動を継続するように構成してもよい。
【０１２９】
このようにすれば、モータ２２は、トリガスイッチ１８を介して入力される使用者の指示に応じて逆回転することになり、モータ２２（延いては回転刃２３）を長く逆回転させたい使用者に対しては、使い勝手を向上することができる。
【０１３０】
また、この場合、モータ２２の逆方向への駆動時間を所定時間以下に制限する機能と、モータ２２の逆方向への駆動を、トリガスイッチ１８が操作されて駆動指令が入力されている間実行する機能とを、使用者がスイッチ操作によって選択できるようにしてもよい。
【０１３１】
以下、このように、モータ２２の逆転駆動時の動作（機能）を選択できるようにした草刈機について、上記実施形態の変形例として説明する。
[変形例１]  
変形例１の草刈機の構成は、上記実施形態の草刈機１０と略同様であり、上記実施形態の草刈機１０との異なる点は、図１０に示すように、逆転モードスイッチ６２と逆転モード表示部６４とを備えた点である。
【０１３２】
逆転モードスイッチ６２は、モータ２２の逆方向への駆動時に、駆動時間を制限するか否かを、使用者が外部操作によって選択するためのスイッチであり、そのスイッチの操作部は、例えば、電源スイッチ４３や逆転スイッチ４４と共に操作パネル４２に設けられる。
【０１３３】
また、逆転モード表示部６４は、逆転モードスイッチ６２を介して設定された、モータ２２の逆転駆動時の動作を表示するためのものであり、この逆転モード表示部６４を構成する表示素子は、例えば、主電源表示部４７及び速度表示部４８と共に表示パネル４６に設けられる。
【０１３４】
また、ＭＣＵ６０にて実行される制御処理は、基本的には、上記実施形態と同じであるが、スイッチ設定処理、報知制御処理及びモータ制御処理の一部が異なる。
以下、これら各処理において、上記実施形態と異なる点について説明する。
【０１３５】
図１１に示すように、変形例１のスイッチ設定処理においては、Ｓ３００にて、図６に示したＳ３１０〜Ｓ４００の処理にて実現される電源スイッチ設定処理を実行した後、Ｓ８１０に移行し、逆転モードスイッチ６２は操作されたか否かを判断する。
【０１３６】
そして、逆転モードスイッチ６２が操作されていなければ、Ｓ４１０に移行し、上記実施形態と同様の手順でＳ４１０以降の処理を実行した後、スイッチ設定処理を終了する。
一方、Ｓ８１０にて、逆転モードスイッチ６２が操作されたと判断されると、Ｓ８２０に移行して、現在、連続フラグがセットされているか否かを判断する。
【０１３７】
連続フラグは、モータ２２の逆転駆動時に、トリガスイッチ１８が操作されなくなるまでモータ２２を駆動するのか、或いは、モータ２２の駆動時間を制限するのか、を表すフラグである。
【０１３８】
そして、変形例１では、連続フラグがセットされているときには、モータ２２の駆動を継続し、連続フラグがクリアされているときには、モータ２２の駆動時間を制限することを表すものとする。
【０１３９】
次に、Ｓ８２０にて、連続フラグがセットされていると判断されると、Ｓ８３０にて、連続フラグをクリアした後、Ｓ４１０に移行する。逆に、Ｓ８２０にて、連続フラグはセットされていないと判断されると、Ｓ８４０にて、連続フラグをセットした後、Ｓ４１０に移行する。
【０１４０】
このため、変形例１のスイッチ設定処理によれば、上記実施形態と同様に、使用者からの指令に従い電源フラグ及び逆転フラグが設定されるだけでなく、逆転モードスイッチ６２からの指令に従い連続フラグが設定されることになる。
【０１４１】
次に、図１２に示すように、変形例１の報知制御処理においては、Ｓ５３０又はＳ５４０にて主電源表示部４７を点灯又は点滅させると、Ｓ５４２に移行して、連続フラグがセットされているか否かを判断する。
【０１４２】
そして、連続フラグがセットされていなければ、Ｓ５４４にて、逆転モード表示部６４を消灯させ、Ｓ５４６にて、逆転モード表示部６４を点灯させることにより、モータ２２の逆転駆動時の動作を使用者に報知し、Ｓ５５０に移行する。
【０１４３】
この結果、使用者は、逆転モード表示部６４が点灯していれば、モータ２２を逆転駆動する際、トリガスイッチ１８の操作期間中連続的にモータ２２を駆動できることを認識できる。また、使用者は、逆転モード表示部６４が消灯していれば、トリガスイッチ１８を操作していても所定時間が経過すればモータ２２が自動停止されることを認識できる。
【０１４４】
次に、図１３に示すように、変形例１のモータ制御処理においては、Ｓ６４０にて、逆転フラグがセットされていると判断されると、Ｓ６４５に移行して、連続フラグがセットされているか否かを判断する。
【０１４５】
そして、Ｓ６４５にて、連続フラグがセットされていると判断されると、モータ２２の逆転駆動時の駆動時間を制限する必要がないので、Ｓ６７０に移行して、逆転駆動処理を実行し、続くＳ６７５にて、逆転駆動フラグをセットした後、当該モータ制御処理を終了する。
【０１４６】
また、Ｓ６４５にて、連続フラグはセットされていないと判断されると、モータ２２の逆転駆動時の駆動時間を所定時間以下に制限する必要があるので、Ｓ６６０に移行し、逆転駆動処理の実行時間が所定時間に達したか否かを判断する。
【０１４７】
そして、Ｓ６６０にて、逆転駆動処理の実行時間が所定時間に達していないと判断された際には、Ｓ６７０に移行して、Ｓ６７０、Ｓ６７５の処理を実行した後、当該モータ制御処理を終了する。
【０１４８】
また、Ｓ６６０にて、逆転駆動処理の実行時間が所定時間に達したと判断された場合には、Ｓ６８０にてモータ停止処理を実行し、当該モータ制御処理を終了する。
次に、Ｓ６２０にて、トリガスイッチ１８はオン状態になっていないと判断された場合には、Ｓ６９２に移行して、逆転駆動フラグはセットされているか否かを判断する。
【０１４９】
そして、Ｓ６９２にて逆転駆動フラグがセットされていると判断されるか、或いは、Ｓ６１０にて電源フラグはセットされていないと判断された場合には、Ｓ６９４にて逆転駆動フラグをクリアし、Ｓ６９６にて逆転フラグをクリアした後、Ｓ６９８に移行する。
【０１５０】
また、Ｓ６９２にて、逆転駆動フラグはセットされていないと判断された場合には、そのままＳ６９８に移行する。
そして、Ｓ６９８では、モータ２２の駆動時間をクリアし、当該モータ制御処理を終了する。
【０１５１】
このように、変形例１によれば、モータ２２の逆方向への駆動時には、連続フラグがセットされているかによって、トリガスイッチ１８の操作が停止されるまでモータ２２を連続的に駆動するのか、或いは、モータ２２の駆動時間を所定時間以下に制限するのか、が切り替えられることになる。
【０１５２】
そして、連続フラグは、使用者による逆転モードスイッチ６２の操作によって、セット状態・クリア状態が切り替えられることから、使用者は、モータ２２の逆転駆動時の動作を任意に設定できることになり、草刈機の使い勝手を向上することが可能となる。
[変形例２]
変形例１では、モータ２２を逆方向に駆動する際の駆動時間を所定時間以下に制限するか否かを使用者が選択できるようにするために、逆転モードスイッチ６２を設け、その選択結果を報知できるようにするために、逆転モード表示部６４を設けている。
【０１５３】
しかし、モータ２２の逆転駆動時の動作モードの切り替え及び報知のためには、必ずしも逆転モードスイッチ６２や逆転モード表示部６４を設ける必要はなく、他の操作スイッチ或いは他の表示部を利用するようにしてもよい。
【０１５４】
そこで、変形例２では、スイッチ設定処理及び報知制御処理を、それぞれ、図１１、図１２に示したものから、図１４、図１５に例示するように変更することで、図４に示した回路構成で変形例１と同様の効果が得られるようにした、草刈機について説明する。
【０１５５】
図１４に示すように、変形例２のスイッチ設定処理においては、Ｓ３００にて電源スイッチ設定処理を実行した後、Ｓ４１０に移行し、逆転スイッチ４４が操作されか否かを判断する。
【０１５６】
そして、逆転スイッチ４４が操作されていなければ、スイッチ設定処理を終了し、逆転スイッチ４４が操作されていれば、Ｓ４１５に移行する。
Ｓ４１５では、逆転スイッチ４４の操作時間が所定時間以上であるか否か（換言すれば、逆転スイッチ４４が長押しされたか否か）を判断する。
【０１５７】
Ｓ４１５にて、逆転スイッチ４４が長押しされたと判断されると、Ｓ８２０〜Ｓ８４０の処理を実行し、Ｓ４１５にて、逆転スイッチ４４が長押しされていないと判断されると、Ｓ４２０〜Ｓ４４０の処理を実行する。
【０１５８】
つまり、変形例２では、逆転スイッチ４４が操作された際、その操作が長押しであれば、Ｓ８２０〜Ｓ８４０の処理にて連続フラグの設定状態を反転させ、逆転スイッチ４４の操作が長押しでなければ、Ｓ４２０〜Ｓ４４０の処理にて逆転フラグの設定状態を反転させる。
【０１５９】
従って、変形例２では、逆転スイッチ４４を、変形例１の逆転モードスイッチ６２としても機能させることができ、使用者は、逆転モードスイッチ６２を使用することなく、連続フラグの設定（換言すれば、モータ２２の逆転駆動時に駆動時間を制限するか否か）を切り替えることができる。
【０１６０】
また、図１５に示すように、変形例２の報知制御処理では、Ｓ５２０にて、逆転フラグがセットされていると判断されたときに、Ｓ５４２に移行して、連続フラグがセットされているか否かを判断する。
【０１６１】
そして、連続フラグがセットされていなければ、Ｓ５４８にて、主電源表示部４７を低速で点滅させ、連続フラグがセットされていれば、Ｓ５４９にて、主電源表示部４７を高速で点滅させる。
【０１６２】
また、Ｓ５４８又はＳ５４９にて、主電源表示部４７を低速若しくは高速で点滅させた後は、Ｓ５５０に移行し、モータ２２の正方向への駆動時の駆動速度を速度表示部４８に表示させる、Ｓ５５０〜Ｓ５９０の処理を実行する。
【０１６３】
このように、変形例２では、主電源表示部４７を点滅させて、モータ２２の駆動方向が逆方向に設定されていることを報知する際に、主電源表示部４７の点滅速度を高速又は低速することで、モータ２２の逆転駆動時に駆動時間を制限するか否かを同時に報知する。
【０１６４】
従って、本変形例２によれば、逆転モード表示部６４を設けることなく、モータ２２を逆方向に駆動する際の駆動時間を制限するか否かを報知することができる。
なお、変形例２では、逆転スイッチ４４を利用して、逆転モードスイッチ６２としての機能を実現し、主電源表示部４７を利用して、逆転モード表示部６４としての機能を実現しているが、これらの機能は、他の操作スイッチ若しくは他の表示部を利用して実現するようにしてもよい。
【０１６５】
また、逆転モードスイッチ６２及び逆転モード表示部６４の何れか一方の機能を、他の操作スイッチ若しくは他の表示部を利用して実現し、他方の機能は、専用のスイッチ若しくは表示部を設けることで、実現するようにしてもよい。
[変形例３]
変形例２では、スイッチ設定処理において、逆転スイッチ４４が操作された際に、その操作が長押しであったか否かを判断し、長押しであれば、連続フラグの設定状態を反転させ、長押しでなければ、逆転フラグの設定状態を反転させる。
【０１６６】
これに対し、変形例３では、スイッチ設定処理を、図１６に示すフローチャートに沿って実行する。
すなわち、変形例３のスイッチ設定処理においては、図１６に示すように、Ｓ３００にて電源スイッチ設定処理を実行した後、Ｓ４１０に移行し、逆転スイッチ４４が操作されか否かを判断する。
【０１６７】
そして、逆転スイッチ４４が操作されていなければ、スイッチ設定処理を終了する。また、逆転スイッチ４４が操作されていれば、Ｓ４２０に移行して、逆転フラグがクリアされているか否かを判断し、逆転フラグがクリアされていなければ、Ｓ４４０にて逆転フラグをクリアした後、スイッチ設定処理を終了する。
【０１６８】
一方、Ｓ４２０にて、逆転フラグがクリアされていると判断された場合には、Ｓ４３０にて、逆転フラグをセットした後、Ｓ４１５に移行し、逆転スイッチ４４の操作時間が所定時間以上であるか否か（換言すれば、逆転スイッチ４４が長押しされたか否か）を判断する。
【０１６９】
そして、Ｓ４１５にて、逆転スイッチ４４が長押しされたと判断されると、Ｓ８３０にて、連続フラグをクリアした後、スイッチ設定処理を終了する。
また、Ｓ４１５にて、逆転スイッチ４４は長押しされていないと判断された場合には、Ｓ８４０にて連続フラグをセットした後、スイッチ設定処理を終了する。
【０１７０】
このように、変形例３では、逆転スイッチ４４が操作されると、逆転スイッチ４４の操作時間にかかわらず、逆転フラグの設定状態を反転させる。
そして、その反転動作によって、逆転フラグがセットされると、逆転スイッチ４４の操作時間が長いか否か（つまり長押しであるか否か）を判定して、長押しであれば連続フラグをクリアし、長押しでなれば連続フラグをセットすることで、モータ２２の逆転駆動時の動作を設定する。
【０１７１】
従って、変形例３では、逆転スイッチ４４を一回操作するだけで、モータ２２の逆方向への駆動の設定、及び、モータ２２の逆転駆動時に駆動時間を所定時間以下に制限するか否かの設定、を行うことができるようになる。よって、変形例３によれば、変形例２に比べて、モータ２２を逆転駆動させる際の設定操作を、より簡単にすることができる。
[他の変形例]
上記実施形態及び変形例１−３では、電源スイッチ４３や逆転スイッチ４４を複数の指令を入力する兼用操作部として機能させるに当たって、入力する指令の切り替えを、電源スイッチ４３や逆転スイッチ４４の操作時間（長押し／短押し）によって行うものとして説明した。しかし、こうした兼用操作部の操作方法は一例であり、スイッチの操作時間や操作回数等、予め設定された操作条件によって、入力する指令を変更できるようにすればよい。
【０１７２】
また、上記実施形態では、逆転スイッチ４４は、押下されたときにオン状態となる押しボタン式のものであると説明したが、例えば、スライド式のスイッチであってもよく、或いは、接点のオン・オフ状態を自己保持可能なスイッチであってもよい。
【０１７３】
また、上記実施形態では、本発明をバッテリパックから電力供給を受けて動作する充電式の草刈機に適用した場合について説明したが、本発明は、例えば、電動工具等、モータを備えた電動機器であれば、上記実施形態と同様に適用することができる。
【０１７４】
また、本発明は、バッテリパックから電力供給を受ける充電式の電動機器であっても、商用電源から交流電力を受けて動作する電動機器であっても、上記実施形態と同様に適用できる。
【符号の説明】
【０１７５】
１０…草刈機、１１…支持棹、１２…ハンドル、１４，１６…グリップ、１８…トリガスイッチ、１９…トリガロックレバー、２０…カッタユニット、２１…前端ハウジング、２２…モータ、２３…回転刃、２４…回転センサ、３０…コントローラユニット、３１…後端ハウジング、３２…バッテリパック、４０…操作入力部、４２…操作パネル、４３…電源スイッチ、４４…逆転スイッチ、４６…表示パネル、４７…主電源表示部、４８…速度表示部、５０…制御回路、５２…モータ駆動部、５４…電流検出部、５６…レギュレータ部、５８…不揮発性メモリ、６０…ＭＣＵ、６２…逆転モードスイッチ、６４…逆転モード表示部。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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