(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
(a) 高圧源からの作動液を受け入れるための高圧ポートと、(b) 低圧源へ作動液を排出するための低圧ポートと、(c) 圧力調整された作動液を供給するための調圧ポートと、(d) 前記圧力調整された作動液が導入される調圧室と、(e) パイロット圧となる作動液が導入されるパイロット圧室と、(f) 前記調圧室の作動液の圧力によって一端側に付勢され、前記パイロット圧室の作動液の圧力によって他端側に付勢されるスプールを有し、そのスプールが可動範囲の一端側の特定位置に位置する場合に、前記低圧ポートと前記調圧ポートとを連通させるとともに前記高圧ポートと前記調圧ポートとの連通を遮断し、前記スプールが可動範囲において前記特定位置から他端側に所定距離移動した場合に、前記低圧ポートと前記調圧ポートとの連通を遮断するとともに前記高圧ポートと前記調圧ポートとを連通させるスプール弁機構とを含んで構成された調圧器と、
前記パイロット圧室の作動液の圧力を調整するために、そのパイロット圧室に連結された電磁式の増圧リニア弁および減圧リニア弁と、
増圧過程において前記増圧リニア弁への供給電流を、減圧過程において前記減圧リニア弁への供給電流を、それぞれ制御することで、前記パイロット圧を調整し、前記調圧器から供給される作動液の圧力である供給圧を、その調整されたパイロット圧に応じた圧力に調整する制御装置と
を備えた調圧システムであって、
前記制御装置が、
増圧過程の開始の際の前記増圧リニア弁への供給電流である増圧開始電流と、減圧過程の開始の際の前記減圧リニア弁への供給電流である減圧開始電流との少なくとも一方を、それらの過程の前に行われていた増圧過程と減圧過程とのいずれかである先行過程が増圧過程であるか減圧過程であるかによって変更する供給電流変更制御を実行するように構成された調圧システム。
【請求項２】
前記制御装置が、前記増圧開始電流と前記減圧開始電流との両方に対して、前記供給電流変更制御を実行するように構成された請求項１に記載の調圧システム。
【請求項３】
前記制御装置が、
増圧過程における前記増圧リニア弁への供給電流および減圧過程における前記減圧リニア弁への供給電流として、前記供給圧に基づくフィードフォワード成分を含む供給電流を制御するように構成され、
前記増圧開始電流に対して前記供給電流変更制御を実行するように構成されている場合には、当該制御装置が、その増圧開始電流の前記フィードフォワード成分を、前記先行過程が増圧過程であるか減圧過程であるかによって変更するように構成され、
前記減圧開始電流に対して前記供給電流変更制御を実行するように構成されている場合には、当該制御装置が、その減圧開始電流の前記フィードフォワード成分を、前記先行過程が増圧過程であるか減圧過程であるかによって変更するように構成された請求項１または請求項２に記載の調圧システム。
【請求項４】
前記増圧開始電流と前記供給圧との関係を、増圧開始特性と、前記減圧開始電流と前記供給圧との関係を、減圧開始特性と、それぞれ定義し、前記先行過程が増圧過程である場合の増圧開始特性を、順行増圧特性と、前記先行過程が減圧過程である場合の増圧開始特性を、逆転増圧特性と、前記先行過程が減圧過程である場合の減圧開始特性を順行減圧特性と、前記先行過程が増圧過程であるときの減圧開始特性を、逆転減圧特性と、それぞれ定義した場合において、
前記制御装置が、前記増圧開始電流に対して前記供給電流変更制御を実行するように構成されている場合には、当該制御装置が、予め取得されている前記順行増圧特性および前記逆転増圧特性に択一的に従って、前記フィードフォワード成分を決定し、
前記制御装置が、前記減圧開始電流に対して前記供給電流変更制御を実行するように構成されている場合には、当該制御装置が、予め取得されている前記順行減圧特性および前記逆転減圧特性に択一的に従って、前記フィードフォワード成分を決定するように構成された請求項３に記載の調圧システム。
【請求項５】
前記増圧開始電流と前記供給圧との関係を、増圧開始特性と、前記減圧開始電流と前記供給圧との関係を、減圧開始特性と、それぞれ定義し、前記先行過程が増圧過程である場合の増圧開始特性を、順行増圧特性と、前記先行過程が減圧過程である場合の増圧開始特性を、逆転増圧特性と、前記先行過程が減圧過程である場合の減圧開始特性を、順行減圧特性と、前記先行過程が増圧過程であるときの減圧開始特性を、逆転減圧特性と、それぞれ定義した場合において、
前記制御装置が、増圧過程における前記増圧リニア弁への供給電流および減圧過程における前記減圧リニア弁への供給電流として、前記供給圧に基づくフィードバック成分を含む供給電流を制御するように構成され、
前記増圧リニア弁への供給電流のフィードバック成分を決定するためのフィードバックゲインである増圧フィードバックゲインと、前記減圧リニア弁への供給電流のフィードバック成分を決定するためのフィードバックゲインである減圧フィードバックゲインとの少なくとも一方が、特定の規則に従って設定されており、
前記増圧フィードバックゲインが前記特定の規則に従って設定されている場合には、その特定の規則が、その増圧フィードバックゲインが前記順行増圧特性と前記逆転増圧特性との差分に応じた大きさとなるような規則とされ、
前記減圧フィードバックゲインが前記特定の規則に従って設定されている場合には、その特定の規則が、その減圧フィードバックゲインが前記順行減圧特性と前記逆転減圧特性との差分に応じた大きさとなるような規則とされている請求項１ないし請求項４のいずれか１つに記載の調圧システム。
【請求項６】
前記増圧フィードバックゲインと前記減圧フィードバックゲインとの両方が、前記特定の規則に従って設定されている請求項５に記載の調圧システム。
【請求項７】
運転者によって操作されるブレーキ操作部材と、
車輪に設けられてブレーキ力を発生させるブレーキ装置と、
請求項１ないし請求項６のいずれか１つに記載の調圧システムと
前記調圧器によって圧力調整された作動液が導入され、その導入された作動液の圧力に応じた圧力に作動液を加圧するとともに、その加圧された作動液を前記ブレーキ装置に供給するマスタシリンダ装置と、
を備え、
前記制御装置が、前記ブレーキ操作部材の操作に応じて、増圧過程における前記増圧リニア弁への供給電流および減圧過程における前記減圧リニア弁への供給電流を制御することで、前記ブレーキ装置が発生させるブレーキ力を制御するように構成された車両用液圧ブレーキシステム。
【請求項８】
(a) 高圧源からの作動液を受け入れるための高圧ポートと、(b) 低圧源へ作動液を排出するための低圧ポートと、(c) 圧力調整された作動液を供給するための調圧ポートと、(d) 前記圧力調整された作動液が導入される調圧室と、(e) パイロット圧となる作動液が導入されるパイロット圧室と、(f) 前記調圧室の作動液の圧力によって一端側に付勢され、前記パイロット圧室の作動液の圧力によって他端側に付勢されるスプールを有し、そのスプールが可動範囲の一端側の特定位置に位置する場合に、前記低圧ポートと前記調圧ポートとを連通させるとともに前記高圧ポートと前記調圧ポートとの連通を遮断し、前記スプールが可動範囲において前記特定位置から他端側に所定距離移動した場合に、前記低圧ポートと前記調圧ポートとの連通を遮断するとともに前記高圧ポートと前記調圧ポートとを連通させるスプール弁機構とを含んで構成された調圧器と、
前記パイロット圧室の作動液の圧力を調整するために、そのパイロット圧室に連結された電磁式の増圧リニア弁および減圧リニア弁と、
増圧過程において前記増圧リニア弁への供給電流を、減圧過程において前記減圧リニア弁への供給電流を、それぞれ制御することで、前記パイロット圧を調整し、前記調圧器から供給される作動液の圧力である供給圧を、その調整されたパイロット圧に応じた圧力に調整する制御装置と
を備えた調圧システムにおいて、増圧過程の開始の際の前記増圧リニア弁への供給電流である増圧開始電流と前記供給圧との関係である増圧開始特性と、減圧過程の開始の際の前記減圧リニア弁への供給電流である減圧開始電流と前記供給圧との関係である減圧開始特性との少なくとも一方を取得する調圧特性取得方法であって、
増圧過程が開始された時点における前記供給圧である増圧開始圧と、前記増圧開始電流としてのその時点における前記増圧リニア弁への供給電流とを、その増圧開始圧を順次変更しつつ、当該増圧過程の前に行われていた増圧過程と減圧過程とのいずれかである先行過程が減圧過程であった場合について取得する増圧特性取得ステップと、
減圧過程が開始された時点における前記供給圧である減圧開始圧と、前記減圧開始電流としてのその時点における前記減圧リニア弁への供給電流とを、その減圧開始圧を順次変更しつつ、前記先行過程が増圧過程であった場合について取得する減圧特性取得ステップと
の少なくとも一方を含むことを特徴とする調圧特性取得方法。
【請求項９】
前記増圧特性取得ステップと前記減圧特性取得ステップとの両方を含み、前記増圧開始特性と前記減圧開始特性との両方を取得する請求項８に記載の調圧特性取得方法。
【請求項１０】
前記増圧特性取得ステップが、
前記増圧リニア弁を閉弁させた状態において前記減圧リニア弁を開弁させて減圧過程を実現させた後、その減圧リニア弁を閉弁させ、その閉弁の後に前記増圧リニア弁を開弁させるべく、その増圧リニア弁への供給電流を漸変させ、その漸変の途中で増圧過程が開始した時点において、前記供給圧を前記増圧開始圧として、その増圧リニア弁への供給電流を前記増圧開始電流として、それぞれにおいて取得する複数の逆転増圧時取得ステップを含み、
前記減圧特性取得ステップが、
前記減圧リニア弁を閉弁させた状態において前記増圧リニア弁を開弁させて増圧過程を実現させた後、その増圧リニア弁を閉弁させ、その閉弁の後に前記減圧リニア弁を開弁させるべく、その減圧リニア弁への供給電流を漸変させ、その漸変の途中で減圧過程が開始した時点において、前記供給圧を前記減圧開始圧として、その減圧リニア弁への供給電流を前記減圧開始電流として、それぞれにおいて取得する複数の逆転減圧時取得ステップを含み、
前記逆転増圧時取得ステップと、前記逆転減圧時取得ステップとを、交互に連続して行う請求項９に記載の調圧特性取得方法。
【請求項１１】
前記増圧特性取得ステップにおいて、
増圧過程が開始された時点における前記供給圧である増圧開始圧と、前記増圧開始電流としてのその時点における前記増圧リニア弁への供給電流とを、その増圧開始圧を順次変更しつつ、前記先行過程が増圧過程であった場合についても取得し、
前記減圧特性取得ステップにおいて、
減圧過程が開始された時点における前記供給圧である減圧開始圧と、前記減圧開始電流としてのその時点における前記減圧リニア弁への供給電流とを、その減圧開始圧を順次変更しつつ、前記先行過程が減圧過程であった場合についても取得する請求項８ないし請求項１０のいずれか１つに記載の調圧特性取得方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、高圧源からの作動液の圧力を調圧器によって調整して供給するための調圧システム、その調圧システムを備えて構成される車両用液圧ブレーキシステム、および、その調圧システムにおいて、上記調圧器のパイロット圧を調整するためのリニア弁への供給電流と上記調圧器から供給される作動液の圧力との関係である調圧特性を取得する方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
下記特許文献には、調圧器とその調圧器のパイロット圧を調整するための増圧リニア弁および減圧リニア弁を含んで構成された調圧システムが開示されている。当該文献では、その調圧システムを利用して、調圧器から供給される作動液がマスタシリンダ装置に導入され、その作動液の圧力に応じたブレーキ力を発生させる車両用液圧ブレーキシステムも開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１３−２０８９８７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記文献に開示されている調圧システムの調圧器は、いわゆるポペット弁式の調圧器である。一方で、異物の噛み込みのリスクが小さい等の理由から、その調圧器として、いわゆるスプール弁式の調圧器を採用することも考えられている。スプール弁式の調圧器は、簡単に言えば、スプールが可動範囲における特定位置に位置する場合に、高圧源に繋がる高圧ポートと調圧された作動液が供給される調圧ポートとの連通が遮断されるとともに、低圧源に繋がる低圧ポートと調圧ポートとが連通する状態（以下、「減圧状態」と言う場合がある）となり、スプールが特定位置から所定距離だけ移動した場合に、高圧ポートと調圧ポートとが連通するとともに、低圧ポートと調圧ポートとの連通が遮断される状態（以下、「増圧状態」と言う場合がある）となるような構造を有している。そのような構造から、スプール弁式の調圧器は、ポペット弁式の調圧器とは異なる調圧特性を有する。本発明は、そのような実情に鑑みてなされたものであり、スプール弁式調圧器を有する調圧システムの実用性を高めること、あるいは、実用性の高められたその調圧システムを採用することで、実用性の高い車両用液圧ブレーキシステムを提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記課題を解決するため、本発明の調圧システムは、上記スプール弁式調圧器と、その調圧器のパイロット圧を調整するための電磁式の増圧リニア弁および減圧リニア弁と、それらリニア弁への供給電流を制御することでその調圧器から供給される作動液の圧力である供給圧を制御する制御装置とを備え、その制御装置が、供給電流変更制御を実行するように構成される。この供給電流変更制御は、増圧過程の開始の際の前記増圧リニア弁への供給電流である増圧開始電流と、減圧過程の開始の際の前記減圧リニア弁への供給電流である減圧開始電流との少なくとも一方を、それらの過程の前に行われていた増圧過程と減圧過程とのいずれかである先行過程が増圧過程であるか減圧過程であるかによって変更する制御である。
【０００６】
また、本発明の車両用液圧ブレーキシステムは、上記本発明の調圧システムと、ブレーキ操作部材と、車輪に設けられたブレーキ装置と、上記調圧器から供給される作動液が導入されてその導入された作動液の圧力に応じた圧力に作動液を加圧してブレーキ装置に供給するマスタシリンダ装置とを備え、調圧システムの上記制御装置が、上記増圧リニア弁および減圧リニア弁への供給電流を制御することで、ブレーキ装置が発生させるブレーキ力を制御するように構成される。つまり、上記供給電流変更制御が実行される車両用液圧ブレーキシステムである。
【０００７】
さらに、本発明の調圧特性取得方法は、上記スプール弁式調圧器を含んで構成される調圧システムにおいて、a)増圧過程の開始の際の上記増圧開始電流と上記供給圧との関係である増圧開始特性を、先行過程が減圧過程であった場合について取得するステップと、b)減圧過程の開始の際の上記減圧開始電流と上記供給圧との関係である減圧開始特性を、先行過程が増圧過程であった場合について取得するステップとの少なくとも一方を含むことを特徴とする。
【発明の効果】
【０００８】
上記スプール弁式調圧器は、上記増圧状態と上記減圧状態との切り換りにおいてスプールの上記所定距離の移動を伴う。したがって、後に詳しく説明するが、同じ供給圧において増圧過程若しくは減圧過程を開始させようとする場合であっても、先行過程が増圧過程であるか減圧過程であるかによって、増圧開始電流若しくは減圧開始電流は異なるものとなる。本発明の調圧システムによれば、増圧開始電流と減圧開始電流との少なくとも一方が先行過程に依って変更されるため、供給圧を精度良く制御すること、言い換えれば、供給圧を適切に制御することが可能となる。
【０００９】
また、本発明の車両用液圧ブレーキシステムによれば、上記供給電流変更制御が実行されるため、本発明の調圧システムによって得られるメリット、つまり、供給圧を精度よく制御可能であるというメリットが活かされ、ブレーキ力を精度良く制御することが可能である。
【００１０】
さらに、本発明の調圧特性取得方法によれば、これから開始される過程と先行過程とが異なる場合における調圧特性が取得される。その取得された調圧特性を利用することで、上記本発明の調圧システムを容易に構築することが可能となる。
【発明の態様】
【００１１】
以下に、本願において特許請求が可能と認識されている発明（以下、「請求可能発明」という場合がある）の態様をいくつか例示し、それらについて説明する。各態様は請求項と同様に、項に区分し、各項に番号を付し、必要に応じて他の項の番号を引用する形式で記載する。これは、あくまでも請求可能発明の理解を容易にするためであり、それらの発明を構成する構成要素の組み合わせを、以下の各項に記載されたものに限定する趣旨ではない。つまり、請求可能発明は、各項に付随する記載，実施例の記載等を参酌して解釈されるべきであり、その解釈に従う限りにおいて、各項の態様にさらに他の構成要素を付加した態様も、また、各項の態様から何某かの構成要素を削除した態様も、請求可能発明の一態様となり得るのである。
【００１２】
なお、下記（０）項は、請求可能発明の前提となる調圧システムの構成を示す態様であり、以下の各項において、（１）項ないし（６)項が請求項１ないし請求項６に相当する。また、（１１）項が請求項７に相当し、（２１）項が請求項８に、（２２）項が請求項９に、（２５)項が請求項１０に、（２６）項と（２８）項とを合わせたものが、請求項１１に、それぞれ相当する。
【００１３】
（０）(a) 高圧源からの作動液を受け入れるための高圧ポートと、(b) 低圧源へ作動液を排出するための低圧ポートと、(c) 圧力調整された作動液を供給するための調圧ポートと、(d) 前記圧力調整された作動液が導入される調圧室と、(e) パイロット圧となる作動液が導入されるパイロット圧室と、(f) 前記調圧室の作動液の圧力によって一端側に付勢され、前記パイロット圧室の作動液の圧力によって他端側に付勢されるスプールを有し、そのスプールが可動範囲の一端側の特定位置に位置する場合に、前記低圧ポートと前記調圧ポートとを連通させるとともに前記高圧ポートと前記調圧ポートとの連通を遮断し、前記スプールが可動範囲において前記特定位置から他端側に所定距離移動した場合に、前記低圧ポートと前記調圧ポートとの連通を遮断するとともに前記高圧ポートと前記調圧ポートとを連通させるスプール弁機構とを含んで構成された調圧器と、
前記パイロット圧室の作動液の圧力を調整するために、そのパイロット圧室に連結された電磁式の増圧リニア弁および減圧リニア弁と、
増圧過程において前記増圧リニア弁への供給電流を、減圧過程において前記減圧リニア弁への供給電流を、それぞれ制御することで、前記パイロット圧を調整し、前記調圧器から供給される作動液の圧力である供給圧を、その調整されたパイロット圧に応じた圧力に調整する制御装置と
を備えた調圧システム。
【００１４】
本態様における調圧器は、いわゆるスプール弁式調圧器であり、パイロット圧と供給圧とのバランスを利用して当該調圧器から供給される作動液が調圧される。つまり、スプールが可動範囲において移動させられることによって、供給圧がパイロット圧に応じた圧力に調整されるのである。スプールが上記特定位置にある場合、供給圧が下降する状態、つまり、「減圧状態」にあり、その特定位置から他端側に所定距離移動した場合に、供給圧が上昇する状態、つまり、「増圧状態」となる。スプールが特定位置から他端側に移動しているもののその移動距離が上記所定距離までには至らない状態では、調圧ポートは、高圧ポートと低圧ポートとのいずれとも連通せず、その状態では、供給圧が維持される状態、つまり、「圧力維持状態」となる。
【００１５】
なお、電磁式リニア弁の制御に関して補足すれば、例えば、供給圧を上昇させる「増圧過程」においては、減圧リニア弁を閉弁状態として増圧リニア弁への供給電流を制御することで、一方、供給圧を降下させる「減圧過程」においては、増圧リニア弁を閉弁状態として減圧リニア弁への供給電流を制御することで、それぞれ供給圧を制御し、供給圧を一定に維持する「圧力維持過程」では、例えば、増圧リニア弁、減圧リニア弁の両方を閉弁状態とすればよい。
（１）前記制御装置が、
増圧過程の開始の際の前記増圧リニア弁への供給電流である増圧開始電流と、減圧過程の開始の際の前記減圧リニア弁への供給電流である減圧開始電流との少なくとも一方を、それらの過程の前に行われていた増圧過程と減圧過程とのいずれかである先行過程が増圧過程であるか減圧過程であるかによって変更する供給電流変更制御を実行するように構成された( 0)項に記載の調圧システム。
【００１６】
上述したように、スプール弁式調圧器では、スプールの移動位置との関係において、圧力維持状態を挟んで、増圧状態と減圧状態とが実現される。したがって、増圧状態から一旦圧力維持状態となった後に再び増圧状態に戻る場合と、増圧状態から圧力維持状態を経て減圧状態に移行する場合とでは、スプールの上記所定距離の移動の有無に起因して、同じ供給圧を実現させようとしても、その供給圧に応じたパイロット圧が異なることになる。詳しく言えば、所定距離の移動を伴う場合には、その移動の分の作動液をパイロット圧室に対して供給・排出させなければならないこと、その移動においてスプールが受ける摩擦力、スプールを一端側に付勢しているリターンスプリングが存在する場合におけるそのリターンスプリングの付勢力の上記所定距離に応じた差等に起因している。逆に言えば、同じパイロット圧となるように同じ供給電流を増圧リニア弁，減圧リニア弁に供給したとしても、供給圧は同じ圧力とはならないのであり、さらに言えば、スプールの上記所定距離の分だけの移動を伴う場合には、パイロット圧の変化に対して供給圧の変化が遅れること（応答遅れ）も予想される。減圧状態から一旦圧力維持状態となった後に再び減圧状態に戻る場合と、減圧状態から圧力維持状態を経て増圧状態に移行する場合とでも、同様の現象が生じる。
【００１７】
本態様は、上述のことに鑑みた態様であり、本態様によれば、これから行われる増圧過程若しくは減圧過程（以下、「開始過程」と言う場合がある）において、その開始過程の前に行われていた上記先行過程が増圧過程であるか減圧過程であるかによって、その開始過程の開始の際の増圧リニア弁若しくは減圧リニア弁への供給電流が異ならされる。具体的に言えば、開始過程が増圧過程であって増圧リニア弁への上記増圧開始電流を変更する場合、先行過程が減圧過程であったときは、先行過程が増圧過程であったときと比較して、増圧リニア弁がより開弁し易くなる（開度が高くなる）ような開始電流とすることが望ましく、同様に、開始過程が減圧過程であって減圧リニア弁への上記減圧開始電流を変更する場合、先行過程が増圧過程であったときは、先行過程が減圧過程であったときと比較して、減圧リニア弁がより開弁し易くなる（開度が高くなる）ような供給電流とすることが望ましいのである。
【００１８】
本態様によれば、増圧開始電流と減圧開始電流との少なくとも一方が変更されるため、増圧過程と減圧過程との少なくとも一方の開始時における供給圧を適切に制御することが可能となるのである。
【００１９】
（２）前記制御装置が、前記増圧開始電流と前記減圧開始電流との両方に対して、前記供給電流変更制御を実行するように構成された( 1)項に記載の調圧システム。
【００２０】
本態様によれば、増圧過程と減圧過程との両方の開始時における供給圧を適切に制御することが可能となるのである。
【００２１】
（３）前記制御装置が、
増圧過程における前記増圧リニア弁への供給電流および減圧過程における前記減圧リニア弁への供給電流として、前記供給圧に基づくフィードフォワード成分を含む供給電流を制御するように構成され、
前記増圧開始電流に対して前記供給電流変更制御を実行するように構成されている場合には、当該制御装置が、その増圧開始電流の前記フィードフォワード成分を、前記先行過程が増圧過程であるか減圧過程であるかによって変更するように構成され、
前記減圧開始電流に対して前記供給電流変更制御を実行するように構成されている場合には、当該制御装置が、その減圧開始電流の前記フィードフォワード成分を、前記先行過程が増圧過程であるか減圧過程であるかによって変更するように構成された( 1)項または( 2)項に記載の調圧システム。
【００２２】
本態様では、電磁式リニア弁の制御に関する限定が加えられている。例えば、実現させるべき供給圧を目標供給圧とした場合、供給圧に基づくフィードフォワード成分は、例えば、その目標供給圧に応じて予め設定された電流成分として決定すればよい。より詳しく言えば、例えば、目標供給圧に相応するパイロット圧となる場合において、電磁式リニア弁が開弁状態と閉弁状態との境目の状態（以下、「弁開閉均衡状態」と言う場合がある）となるような供給電流を、フィードフォワード成分として決定すればよい。
【００２３】
供給電流が、供給圧に基づくフィードフォワード成分を含んでいるのが通常であり、その場合、増圧過程，減圧過程の開始、つまり、それらの過程への圧力維持過程からの移行に際しては、そのフィードフォワード成分が、供給圧の精度に大きな影響を与える。つまり、後に詳しく説明するが、例えば、供給電流がフィードバック成分をも含んでいたとしても、増圧過程，減圧過程の開始の時点では、目標供給圧からの実際の供給圧の偏差は小さく、そのフィードバック成分自体は小さいため、フィードフォワード成分が供給圧を決定付ける主たる成分となるからである。本態様は、そのような観点から、上記フィードフォワード成分を、先行過程によって変更するようにされており、本態様によれば、通常の電磁式リニア弁の制御手法の下、増圧過程と減圧過程との少なくとも一方の開始時において、供給圧を適切に制御できるのである。
【００２４】
（４）前記増圧開始電流と前記供給圧との関係を、増圧開始特性と、前記減圧開始電流と前記供給圧との関係を、減圧開始特性と、それぞれ定義し、前記先行過程が増圧過程である場合の増圧開始特性を、順行増圧特性と、前記先行過程が減圧過程である場合の増圧開始特性を、逆転増圧特性と、前記先行過程が減圧過程である場合の減圧開始特性を順行減圧特性と、前記先行過程が増圧過程であるときの減圧開始特性を、逆転減圧特性と、それぞれ定義した場合において、
前記制御装置が、前記増圧開始電流に対して前記供給電流変更制御を実行するように構成されている場合には、当該制御装置が、予め取得されている前記順行増圧特性および前記逆転増圧特性に択一的に従って、前記フィードフォワード成分を決定し、
前記制御装置が、前記減圧開始電流に対して前記供給電流変更制御を実行するように構成されている場合には、当該制御装置が、予め取得されている前記順行減圧特性および前記逆転減圧特性に択一的に従って、前記フィードフォワード成分を決定するように構成された( 3)項に記載の調圧システム。
【００２５】
本態様は、端的に言えば、先行過程の違いによってそれぞれ取得された調圧開始特性（増圧開始特性，減圧開始特性の総称である）に従って、フィードフォワード成分をが決定される態様である。本態様によれば、実際に取得した調圧開始特性に基づいて供給電流が決定されるため、調圧器の特性の固体差等に起因して調圧システムごとに開始特性にバラツキがあるような場合であっても、各調圧システムに特有の調圧開始特性を取得しておくことで、いずれの調圧システムにおいても、増圧過程と減圧過程との少なくとも一方の開始時において、供給圧を適切に制御できるのである。
【００２６】
（５）前記増圧開始電流と前記供給圧との関係を、増圧開始特性と、前記減圧開始電流と前記供給圧との関係を、減圧開始特性と、それぞれ定義し、前記先行過程が増圧過程である場合の増圧開始特性を、順行増圧特性と、前記先行過程が減圧過程である場合の増圧開始特性を、逆転増圧特性と、前記先行過程が減圧過程である場合の減圧開始特性を、順行減圧特性と、前記先行過程が増圧過程であるときの減圧開始特性を、逆転減圧特性と、それぞれ定義した場合において、
前記制御装置が、増圧過程における前記増圧リニア弁への供給電流および減圧過程における前記減圧リニア弁への供給電流として、前記供給圧に基づくフィードバック成分を含む供給電流を制御するように構成され、
前記増圧リニア弁への供給電流のフィードバック成分を決定するためのフィードバックゲインである増圧フィードバックゲインと、前記減圧リニア弁への供給電流のフィードバック成分を決定するためのフィードバックゲインである減圧フィードバックゲインとの少なくとも一方が、特定の規則に従って設定されており、
前記増圧フィードバックゲインが前記特定の規則に従って設定されている場合には、その特定の規則が、その増圧フィードバックゲインが前記順行増圧特性と前記逆転増圧特性との差分に応じた大きさとなるような規則とされ、
前記減圧フィードバックゲインが前記特定の規則に従って設定されている場合には、その特定の規則が、その減圧フィードバックゲインが前記順行減圧特性と前記逆転減圧特性との差分に応じた大きさとなるような規則とされている( 0)項ないし( 4)項のいずれか１つに記載の調圧システム。
【００２７】
電磁式リニア弁の供給電流の制御では、供給圧に基づくフィードバック制御が行われることが多い。このフィードバック制御は、制御の応答性を考慮して行われる。一方で、制御の応答性は、調圧器のスプールの動きに依存し、スプールの動きが円滑でない場合には、応答性が悪化する。スプールの動きに対しては、上述の摩擦，リターンスプリングの付勢力等が影響する。先の説明から解るように、逆転特性（逆転増圧特性，逆転減圧特性の総称である）は、摩擦等の影響を受けるため、逆転特性と順行特性（順行増圧特性，順行減圧特性の総称である）との差分が大きいことは、スプールの動きが悪いことを示している。本態様はそのことを考慮したものであり、増圧リニア弁と減圧リニア弁との少なくとも一方の供給電流のフィードバックゲイン（増圧フィードバックゲイン，減圧フィードバックゲインの総称である）を、上記差分に応じた大きさとすることにより、供給圧の制御において、良好な応答性が担保される。つまり、調圧システムごとに、調圧器の特性にバラツキがあるような場合であっても、各調圧システムに応じてフィードバックゲインを設定することによって、いずれの調圧システムにおいても、良好な応答性が担保される。なお、フィードバック成分が、目標供給圧に対する実際の供給圧の偏差に対してフィードバックゲインを乗じて決定されるような場合においては、具体的には、上記「特定の規則」は、例えば、逆転特性と順行特性との差分が大きい程、フィードバックゲインを大きくするような規則とすればよい。
【００２８】
（６）前記増圧フィードバックゲインと前記減圧フィードバックゲインとの両方が、前記特定の規則に従って設定されている( 5)項に記載の調圧システム。
【００２９】
本態様によれば、増圧リニア弁と減圧リニア弁との両方のフィードバックゲインが上記差分に応じた大きさに設定されるため、増圧過程と減圧過程との両方において、好適な応答性が担保される。
【００３０】
（１１）運転者によって操作されるブレーキ操作部材と、
車輪に設けられてブレーキ力を発生させるブレーキ装置と、
( 1)項ないし( 6)項のいずれか１つに記載の調圧システムと
前記調圧器によって圧力調整された作動液が導入され、その導入された作動液の圧力に応じた圧力に作動液を加圧するとともに、その加圧された作動液を前記ブレーキ装置に供給するマスタシリンダ装置と、
を備え、
前記制御装置が、前記ブレーキ操作部材の操作に応じて、増圧過程における前記増圧リニア弁への供給電流および減圧過程における前記減圧リニア弁への供給電流を制御することで、前記ブレーキ装置が発生させるブレーキ力を制御するように構成された車両用液圧ブレーキシステム。
【００３１】
本態様は、上記各態様とはカテゴリーにおいて異なる態様であり、上述の調圧システムを含んで構成される車両用液圧ブレーキシステムに関する態様である。本態様によれば、上記各態様の調圧システムによるメリットが活用されることで、良好なブレーキ力の制御が可能となる。
【００３２】
（２１）( 0)項に記載の調圧システムにおいて、増圧過程の開始の際の前記増圧リニア弁への供給電流である増圧開始電流と前記供給圧との関係である増圧開始特性と、減圧過程の開始の際の前記減圧リニア弁への供給電流である減圧開始電流と前記供給圧との関係である減圧開始特性との少なくとも一方を取得する調圧特性取得方法であって、
増圧過程が開始された時点における前記供給圧である増圧開始圧と、前記増圧開始電流としてのその時点における前記増圧リニア弁への供給電流とを、その増圧開始圧を順次変更しつつ、当該増圧過程の前に行われていた増圧過程と減圧過程とのいずれかである先行過程が減圧過程であった場合について取得する増圧特性取得ステップと、
減圧過程が開始された時点における前記供給圧である減圧開始圧と、前記減圧開始電流としてのその時点における前記減圧リニア弁への供給電流とを、その減圧開始圧を順次変更しつつ、前記先行過程が増圧過程であった場合について取得する減圧特性取得ステップと
の少なくとも一方を含むことを特徴とする調圧特性取得方法。
【００３３】
本態様は、調圧特性の取得方法に関する態様であり、端的に言えば、増圧過程と減圧過程との少なくとも一方における上述の逆転特性を取得することを特徴としている。取得された逆転増圧特性と逆転減圧特性との少なくとも一方を利用することにより、増圧過程と減圧過程との少なくとも一方の開始時において、それらの過程が先行過程と異なる場合であっても、供給圧を適切に制御できることとなる。
【００３４】
（２２）前記増圧特性取得ステップと前記減圧特性取得ステップとの両方を含み、前記増圧開始特性と前記減圧開始特性との両方を取得する(21)項に記載の調圧特性取得方法。
【００３５】
本態様によれば、逆転増圧特性と逆転減圧特性との両方が取得でき、それら両方の特性を利用することで、開始過程が先行過程と異なる場合において、増圧過程と減圧過程との両方の開始時において、それらの過程が先行過程と異なる場合であっても、供給圧を適切に制御できることとなる。
【００３６】
（２３）当該調圧特性取得方法が前記増圧特性取得ステップを含む場合、
その増圧特性取得ステップが、
前記増圧リニア弁を閉弁させた状態において前記減圧リニア弁を開弁させて減圧過程を実現させた後、その減圧リニア弁を閉弁させ、その閉弁の後に前記増圧リニア弁を開弁させるべく、その増圧リニア弁への供給電流を漸変させ、その漸変の途中で増圧過程が開始した時点において、前記供給圧を前記増圧開始圧として、その増圧リニア弁への供給電流を前記増圧開始電流として、それぞれにおいて取得する複数の逆転増圧時取得ステップを含む(21)項または(22)項に記載の調圧特性取得方法。
【００３７】
（２４）当該調圧特性取得方法が、前記減圧特性取得ステップを含む場合、
その減圧特性取得ステップが、
前記減圧リニア弁を閉弁させた状態において前記増圧リニア弁を開弁させて増圧過程を実現させた後、その増圧リニア弁を閉弁させ、その閉弁の後に前記減圧リニア弁を開弁させるべく、その減圧リニア弁への供給電流を漸変させ、その漸変の途中で減圧過程が開始した時点において、前記供給圧を前記減圧開始圧として、その減圧リニア弁への供給電流を前記減圧開始電流として、それぞれにおいて取得する複数の逆転減圧時取得ステップを含む(21)項ないし(23)項のいずれか１つに記載の調圧特性取得方法。
【００３８】
上記２つの態様は、簡単に言えば、逆転増圧特性，逆転減圧特性を、具体的にどのようにして取得するかについての限定を加えた態様である。それらの態様によれば、容易に、逆転増圧特性，逆転減圧特性を取得できる。
【００３９】
（２５）当該調圧特性取得方法が、前記増圧特性取得ステップと前記減圧特性取得ステップとの両方を含み、
前記増圧特性取得ステップが、
前記増圧リニア弁を閉弁させた状態において前記減圧リニア弁を開弁させて減圧過程を実現させた後、その減圧リニア弁を閉弁させ、その閉弁の後に前記増圧リニア弁を開弁させるべく、その増圧リニア弁への供給電流を漸変させ、その漸変の途中で増圧過程が開始した時点において、前記供給圧を前記増圧開始圧として、その増圧リニア弁への供給電流を前記増圧開始電流として、それぞれにおいて取得する複数の逆転増圧時取得ステップを含み、
前記減圧特性取得ステップが、
前記減圧リニア弁を閉弁させた状態において前記増圧リニア弁を開弁させて増圧過程を実現させた後、その増圧リニア弁を閉弁させ、その閉弁の後に前記減圧リニア弁を開弁させるべく、その減圧リニア弁への供給電流を漸変させ、その漸変の途中で減圧過程が開始した時点において、前記供給圧を前記減圧開始圧として、その減圧リニア弁への供給電流を前記減圧開始電流として、それぞれにおいて取得する複数の逆転減圧時取得ステップを含み、
前記逆転増圧時取得ステップと、前記逆転減圧時取得ステップとを、交互に連続して行う(21)項ないし(24)項のいずれか１つに記載の調圧特性取得方法。
【００４０】
本態様は、逆転増圧特性と逆転増圧特性との両方を取得する場合における複数の逆転増圧時取得ステップと複数の逆転減圧時取得ステップとをどのような順で行うかについての限定を加えた態様である。本態様によれば、比較的迅速に、逆転増圧特性と逆転増圧特性との両方を取得することが可能である。
【００４１】
（２６）当該調圧特性取得方法が前記増圧特性取得ステップを含む場合、
その増圧特性取得ステップにおいて、
増圧過程が開始された時点における前記供給圧である増圧開始圧と、前記増圧開始電流としてのその時点における前記増圧リニア弁への供給電流とを、その増圧開始圧を順次変更しつつ、前記先行過程が増圧過程であった場合についても取得する(21)項ないし(25)項のいずれか１つに記載の調圧特性取得方法。
【００４２】
（２７）前記増圧特性取得ステップが、
前記減圧リニア弁を閉弁させた状態において前記増圧リニア弁を開弁させて増圧過程を実現させた後に、その増圧リニア弁を閉弁させる増圧閉弁維持ステップと、
その増圧閉弁維持ステップの後に連続して行われるところの複数のステップであって、前記増圧リニア弁を開弁させるべく、その増圧リニア弁への供給電流を漸変させ、その漸変の途中で増圧過程が開始した時点において、前記供給圧を前記増圧開始圧として、その増圧リニア弁への供給電流を前記増圧開始電流として、それぞれにおいて取得する複数の順行増圧時取得ステップと
を含む(26)項に記載の調圧特性取得方法。
【００４３】
上記２つの態様は、簡単に言えば、増圧特性として、上述の順行増圧特性をも取得する態様である。順行増圧特性をも取得することで、取得された逆転増圧特性と順行増圧特性とを利用して、増圧過程の開始の際に、先に説明した供給電流変更制御を実行することができる。
【００４４】
（２８）当該調圧特性取得方法が前記減圧特性取得ステップを含む場合、
その減圧特性取得ステップにおいて、
減圧過程が開始された時点における前記供給圧である減圧開始圧と、前記減圧開始電流としてのその時点における前記減圧リニア弁への供給電流とを、その減圧開始圧を順次変更しつつ、前記先行過程が減圧過程であった場合についても取得する(21)項ないし(27)項のいずれか１つに記載の調圧特性取得方法。
【００４５】
（２９）前記減圧特性取得ステップが、
前記増圧リニア弁を閉弁させた状態において前記減圧リニア弁を開弁させて減圧過程を実現させた後に、その減圧リニア弁を閉弁させる減圧閉弁維持ステップと、
その減圧閉弁維持ステップの後に連続して行われるところの複数のステップであって、前記減圧リニア弁を開弁させるべく、その減圧リニア弁への供給電流を漸変させ、その漸変の途中で減圧過程が開始した時点において、前記供給圧を前記減圧開始圧として、その減圧リニア弁への供給電流を前記減圧開始電流として、それぞれにおいて取得する複数の順行減圧時取得ステップと
を含む(28)項に記載の調圧特性取得方法。
【００４６】
上記２つの態様は、簡単に言えば、減圧特性として、上述の順行減圧特性をも取得する態様である。順行減圧特性をも取得することで、取得された逆転減圧特性と順行減圧特性とを利用して、減圧過程の開始の際に、先に説明した供給電流変更制御を実行することができる。
【図面の簡単な説明】
【００４７】
【図１】実施例の調圧器であるレギュレータを含んで構成された実施例の車両用液圧ブレーキシステムの全体構成を示す図である。
【図２】レギュレータを拡大して示す断面図である。
【図３】レギュレータの作動を説明するための要部拡大断面図である。
【図４】増圧リニア弁，減圧リニア弁の構造を示す断面図である。
【図５】レギュレータ，増圧リニア弁，減圧リニア弁を含んで構成される実施例の調圧システムの調圧特性を説明するためのグラフである。
【図６】実施例の車両用液圧ブレーキシステムにおいて実行されるブレーキ制御プログラムを示すフローチャートである。
【図７】実施例の調圧特性取得方法における順行増圧特性取得ステップおよび順行減圧特性取得ステップを説明するためのグラフである。
【図８】実施例の調圧特性取得方法における逆転特性取得ステップ、詳しくは、逆転増圧特性取得ステップおよび逆転減圧特性取得ステップを説明するためのグラフである。
【発明を実施するための形態】
【００４８】
以下、請求可能発明を実施するための形態として、請求可能発明の実施例を、図を参照しつつ詳しく説明する。なお、請求可能発明は、下記実施例の他、前記〔発明の態様〕の項に記載された形態を始めとして、当業者の知識に基づいて種々の変更、改良を施した種々の形態で実施することができる。
【実施例】
【００４９】
［Ａ］車両用液圧ブレーキシステムの構成
i）全体構成
実施例の調圧システムを含んで構成される実施例の車両用液圧ブレーキシステムは、図１に示すように、各車輪１０に設けられたブレーキ装置１２と、ＡＢＳユニット１４と、作動液を加圧するとともにその加圧された作動液をＡＢＳユニット１４を介してブレーキ装置１２に供給するマスタシリンダ装置１６と、マスタシリンダ装置１６に接続されたブレーキ操作部材であるブレーキペダル１８と、高圧源である高圧源装置２０と、高圧源装置２０からの高圧の作動液を調圧してマスタシリンダ装置１６に供給する調圧器としてのレギュレータ２２と、レギュレータ２２に高圧源装置２０から供給される作動液の圧力をパイロット圧として調整するための電磁式リニア弁である増圧リニア弁２４および減圧リニア弁２６と、低圧源としてのリザーバ２８と、当該車両用液圧ブレーキシステムの制御を司る制御装置としての電子制御ユニット（以下、「ＥＣＵ」と言う場合がある）３０を含んで構成されている。列挙した構成要素は、いずれも、公知のものであるため、以下の説明は、請求可能発明に関連の高いものを除き、簡単に行うこととする。ちなみに、実施例の調圧システムは、レギュレータ２２，増圧リニア弁２４，減圧リニア弁２６，ＥＣＵ３０を含んで構成されている。
【００５０】
ii）ブレーキ装置およびＡＢＳユニット
ブレーキ装置１２は、ブレーキシリンダを含んで構成される一般的なキャリパ型ディスクブレーキ装置であり、また、ＡＢＳユニット１４も、車輪１０がスリップした場合に機能する一般的なものである。そのため、請求可能発明との技術的関係が薄いことにも鑑みて、ここでの説明は省略する。
【００５１】
iii）マスタシリンダ装置
マスタシリンダ装置１６は、環状の区画壁４０によって内部が前方室，後方室に区画されるとともに、ストロークシミュレータ４２が一体的に付設されたハウジング４４を有している。前方室内には、第１加圧ピストン４６，第２加圧ピストン４８が配設されており、後方室内には、後端部にブレーキペダル１８が連結された入力ピストン５０が配設されている。第１加圧ピストン４６，第２加圧ピストン４８は、それぞれ、前進することで作動液を加圧し、その加圧した作動液を、前輪側のブレーキ装置１２，後輪側のブレーキ装置１２に供給する。入力ピストン５０は、ブレーキペダル１８に加えられたブレーキ操作力δPDLによって前進する。ちなみに、ブレーキ操作力δPDLは、操作力センサ５２によって検出される。
【００５２】
第２加圧ピストン４８は、区画壁４０を貫通して後方室内に延び出しており、入力ピストン５０との間には、ピストン間室Ｒ１が形成されている。また、第２加圧ピストン４８は、鍔５４を有しており、その鍔５４と区画壁４０との間には環状の入力室Ｒ２が形成されている。この入力室Ｒ２には、後に説明するが、レギュレータ２２によって調圧された作動液が導入される。一方で、鍔５４の前方側には、鍔５４を挟んで入力室Ｒ２と対向する環状の対向室Ｒ３が形成されている。ストロークシミュレータ４２には、対向室Ｒ３の作動液が導入される。
【００５３】
通常状態における車両の稼動時（イグニッションスイッチがＯＮとされた状態）には、開閉弁６０によってピストン間室Ｒ１と対向室Ｒ３とは連通させられて１つの液室が構成されるとともに、その液室は、開閉弁６２によって、リザーバ２８との連通が遮断されている。第２加圧ピストン４８を前方に移動させる向きの力を発生させるためにピストン間室Ｒ１の作動液の圧力を受ける第２加圧ピストン４８の受圧面積と、第２加圧ピストン４８を後方に移動させる向きの力を発生させるために対向室Ｒ３の作動液の圧力を受ける第２加圧ピストン４８の受圧面積とは、等しくされており、そのため、ブレーキペダル１８に加わるブレーキ操作力δPDLは、入力ピストン５０を介しては第２加圧ピストン４８には伝達されない。その状態では、入力室Ｒ２の作動液の圧力によって第２加圧ピストン４８は前進し、ブレーキ装置１２は、入力室Ｒ２の作動液の圧力に応じた大きさのブレーキ力を発生させる。
【００５４】
なお、詳しい説明は省略するが、電気的失陥等に陥った場合（異常状態の一例である）には、開閉弁６０が閉弁しかつ開閉弁６２は開弁することで、入力ピストン５０が第２加圧ピストン４８に当接して、ブレーキ操作力δPDLが入力ピストン５０を介して第２加圧ピストン４８に伝達されるようになっており、その状態では、ブレーキ装置１２は、ブレーキ操作力δPDLに依存したブレーキ力を発生可能とされている。
【００５５】
iv）高圧源装置
高圧源装置２０は、リザーバ２８から作動液を汲み上げて加圧するポンプ装置６４と、加圧された作動液を貯留するアキュムレータ６６とを含んで構成されている。高圧源装置２０から供給される作動液の圧力は、アキュムレータ圧ＰACCとして、アキュムレータ圧センサ６８によってモニタされており、車両の稼動時では、アキュムレータ圧ＰACCが設定範囲内に収まるように、ポンプ装置６４が制御駆動される。
【００５６】
v）レギュレータ
レギュレータ２２は、それを拡大して示す図２をも参照しつつ説明すれば、スプール弁機構８０を主体とするスプール弁式の調圧器であり、ハウジング８２の中に、スプール８４，ピストン８６，可動スリーブ８８が配設されている。詳しく言えば、スプール８４は、スプール保持筒９０によって軸線方向に移動可能に保持されている。ピストン８６は、有底円筒状のケース９２と、そのケース９２に基端部が保持された可動ロッド９４とを含んで構成されている。可動ロッド９４の先端部は、可動スリーブ８８によって保持されている。
【００５７】
当該レギュレータ２２の左側を一端側、右側を他端側と呼ぶことにすれば、スプール８４の一端側とピストン８６の他端側との間、つまり、それらの間には、第１パイロット圧室Ｒ４が形成されており、ピストン８６の一端側には、第２パイロット圧室Ｒ５が、スプール８４の他端側には、当該レギュレータ２２から調圧されて供給される作動液の圧力が導入される調圧室Ｒ６が、それぞれ形成されている。
【００５８】
ハウジング８２には、高圧源装置２０と連通する高圧ポートＰ１、マスタシリンダ装置１６を介してリザーバ２８と連通する低圧ポートＰ２、当該レギュレータ２２から調圧された作動液をマスタシリンダ装置１６に供給するための調圧ポートＰ３、第１パイロット圧室Ｒ４に作動液を導入するための第１パイロット導入ポートＰ４、第１パイロット圧室Ｒ４から作動液を排出するための第１パイロット排出ポートＰ５、第２パイロット圧室Ｒ５をマスタシリンダ装置１６とブレーキ装置１２との間の液通路とするための第２パイロットポートＰ６，Ｐ７が、それぞれ設けられている。
【００５９】
スプール８４を主要構成要素とするスプール弁機構８０について詳しく説明すれば、スプール保持筒９０には、それぞれがハウジング８２に形成された内部液通路を介して高圧ポートＰ１，低圧ポートＰ２，調圧ポートＰ３に繋がる高圧液通路９６，低圧液通路９８，調圧液通路１００が形成されており、それぞれの液通路９６，９８，１００は、スプール保持筒９０の内周に開口している。それらの開口は、それぞれ、内部高圧ポートＰ８，内部低圧ポートＰ９，内部調圧ポートＰ１０として機能する。また、スプール保持筒９０の内周面には、環状溝１０２が形成されている。一方で、スプール８４の外周面には、２つの環状溝１０４，１０６が軸線方向に並んで形成されている。
【００６０】
スプール８４は、圧縮コイルスプリングであるリターンスプリング１０８によって、一端側に付勢されている。また、図に示す状態では、スプール８４の一端側の端面が、可動スリーブ８８に形成された係止片部１１０に係止されており、スプール８４は、可動範囲における一端側の特定位置である係止位置に位置している。
【００６１】
通常状態（電気的失陥等が生じていない状態）では、スプール８４は、第１パイロット圧室Ｒ４の作動液の圧力（以下、「パイロット圧ＰPLT」と言う場合がある）と、調圧室Ｒ６の作動液の圧力とのバランスのズレによって、一端側若しくは他端側に移動する。詳しく言えば、パイロット圧ＰPLTは、スプール８４を他端側に付勢し、調圧室Ｒ６の作動液の圧力は、スプール８４を一端側に付勢する。それら付勢の力のバランスが崩れたときに、スプール８４が移動するのである。調圧室Ｒ６は調圧ポートＰ３と連通しており、調圧室Ｒ６の作動液の圧力は、当該レギュレータ２２から供給される作動液の圧力である供給圧（制御される圧力であるため、以下、「サーボ圧ＰSRV」という場合がある）と等しい。したがって、スプール８４は、パイロット圧ＰPLTとサーボ圧ＰSRVとの関係に依存して移動するのである。なお、厳密に言えば、リターンスプリング１０８による付勢力もスプール８４を一端側に付勢しているが、この付勢力は比較的小さく、以下の説明では、特別な場合の除き、解りやすさに配慮して、その付勢力を無視することとする。
【００６２】
図３（ａ）をも参照して説明すれば、スプール８４が係止位置に位置する場合には、内部高圧ポートＰ８がスプール８４によって塞がれ、内部低圧ポートＰ９がスプール８４の他端側の端において調圧室Ｒ６と繋がる。つまり、低圧ポートＰ２と調圧ポートＰ３との連通が許容されるとともに高圧ポートＰ１と調圧ポートＰ３との連通が遮断されるのである。この状態は、サーボ圧ＰSRVが、パイロット圧ＰPLTに応じた圧力より高い場合に、そのサーボ圧ＰSRVの降下を許容する状態（以下、「減圧状態」と言う場合がある）となる。
【００６３】
一方、パイロット圧ＰPLTによる付勢力がサーボ圧ＰSRVによる付勢力よりも大きくなった場合には、スプール８４は、他端側に移動する。図３（ｂ）に示す位置まで移動したとき、詳しく言えば、可動範囲において上記係止位置から所定距離Ｌだけ移動したときに、内部低圧ポートＰ９はスプール８４によって塞がれるとともに、内部高圧ポートＰ８と内部調圧ポートＰ１０とが、環状溝１０２，１０４，１０６を介して繋がる。つまり、高圧ポートＰ１と調圧ポートＰ３との連通が許容されるとともに低圧ポートＰ２と調圧ポートＰ３との連通が遮断されるのである。この状態は、サーボ圧ＰSRVの上昇を許容する状態（以下、「増圧状態」と言う場合がある）となる。
【００６４】
減圧状態と増圧状態との中間の状態、つまり、スプール８４が係止位置から他端側に移動しているものの上記所定距離Ｌまでは移動していない状態では、内部高圧ポートＰ８と内部低圧ポートＰ９との両方が、スプール８４によって塞がれる。つまり、高圧ポートＰ１と低圧ポートＰ２とのいずれもが、調圧ポートＰ３との連通を遮断された状態となる。この状態では、サーボ圧ＰSRVが上昇も下降もせずにその圧力で維持される。そのためこの状態を、以下、「圧力維持状態」と言うことがあることとする。
【００６５】
上述のようなスプール弁機構８０の作用によって、本レギュレータ２２では、サーボ圧ＰSRVが、パイロット圧ＰPLTに応じた圧力となるように、当該レギュレータ２２から供給される作動液、つまり、マスタシリンダ装置１６に、詳しくは、それの入力室Ｒ２に供給される作動液が調圧されるのである。なお、サーボ圧ＰSRVは、サーボ圧センサ１１２によってモニタされている。ちなみに、後に詳しく説明するスプール８４の移動等を考慮しない場合には、パイロット圧ＰPLTとサーボ圧ＰSRVとの比、つまり、調圧比ＲP（＝ＰSRV／ＰPLT）は、理論調圧比ＲP0となる。
【００６６】
ちなみに、電気的失陥等に陥っている状態では、実効的なパイロット圧ＰPLTが発生しないが、パイロット圧ＰPLTに代わって、第２パイロット圧室Ｒ５に導入された作動液の圧力と調圧室Ｒ６の作動液の圧力とのバランスによって、当該レギュレータ２２から供給される作動液の調圧が可能とされている。その機能の説明については、省略する。
【００６７】
vi）増圧リニア弁および減圧リニア弁
増圧リニア弁２４は、図４（ａ）に示す構造のものであり、ハウジング１６０と、コイル１６２と、ハウジング１６０内に配設されたプランジャ１６４とを含んで構成されている。ハウジング１６０の下端が入力ポートＰ１１として機能し、高圧源装置２０に連通している。一方で、ハウジング１６０の側周部には出力ポートＰ１２が設けられ、その出力ポートＰ１２は、レギュレータ２２の第１パイロット導入ポートＰ４、すなわち、第１パイロット圧室Ｒ４と連通している。ハウジング１６０には、弁座１６６が設けられ、プランジャ１６４は、弁子として機能する下端部が弁座１６６に対して着座，離座可能とされている。圧縮コイルスプリングであるスプリング１６８は、プランジャ１６４の先端が弁座１６６に着座する方向（以下、「着座方向」と呼ぶ場合がある）に、プランジャ１６４を付勢している（以下、その付勢力を「弾性付勢力ＦK」と呼ぶ場合がある）。ハウジング１６０の上端部はコアとして機能し、コイル１６２に電流を供給することにより、プランジャ１６４に対して、プランジャ１６４の先端が弁座１６６から離座する方向（以下、「離座方向」という場合がある）に作用する電磁作用力ＦEを発生させる。この、電磁作用力ＦEは、供給される電流が大きくなる程大きくなる。一方で、入力ポートＰ１１における作動液の圧力と出力ポートＰ１２における作動液の圧力との差、つまり、アキュムレータ圧ＰACCとパイロット圧ＰPLTとの圧力差に基づく差圧作用力ＦPが、プランジャ１６４に対して、離座方向に作用する。
【００６８】
上記のような構造から、増圧リニア弁２４は、常閉型の電磁式リニア弁であり、弾性付勢力ＦK，電磁作用力ＦE，差圧作用力ＦPのバランスを考慮して当該増圧リニア弁２４に供給される電流（以下、「供給電流ＩA」と言う場合がある）を制御することにより、その供給電流ＩAに応じた圧力の作動液をレギュレータ２２の第１パイロット圧室Ｒ４に供給する。ちなみに、供給電流ＩAを大きくする程、開度（開弁のし易さ）が高くなり、高い圧力の作動液を第１パイロット圧室Ｒ４に供給可能とされている。
【００６９】
それに対して、減圧リニア弁２６は、図４（ｂ）に示す構造のものであり、増圧リニア弁２４と同様に、ハウジング１７０と、コイル１７２と、プランジャ１７４とを含んで構成されている。ハウジング１７０の下端が入力ポートＰ１３として機能し、レギュレータ２２の第１パイロット排出ポートＰ５、すなわち、第１パイロット圧室Ｒ４と連通している。一方で、ハウジング１７０の側周部には出力ポートＰ１４が設けられ、その出力ポートＰ１４は、マスタシリンダ装置１６を介してリザーバ２８に連通している。増圧リニア弁２４と同様、ハウジング１７０には、弁座１７６が設けられ、プランジャ１７４は、弁子として機能する下端部が弁座１７６に対して着座，離座可能とされている。本減圧リニア弁２６では、圧縮コイルスプリングであるスプリング１７８は、弾性付勢力ＦKによって離座方向にプランジャ１７４を付勢している。プランジャ１７４の上端部はコアとして機能し、コイル１７２に電流を供給することにより、プランジャ１７４に対して着座方向に作用する電磁作用力ＦEを発生させる。この、電磁作用力ＦEは、供給される電流が大きくなる程大きくなる。一方で、入力ポートＰ１３における作動液の圧力と出力ポートＰ１４における作動液の圧力との差、つまり、パイロット圧ＰPLTとリザーバ圧ＰATM（概ね大気圧である）との圧力差に基づく差圧作用力ＦPが、プランジャ１７４に対して、離座方向に作用する。
【００７０】
上記のような構造から、減圧リニア弁２６は、常開型の電磁式リニア弁であり、弾性付勢力ＦK，電磁作用力ＦE，差圧作用力ＦPのバランスを考慮して当該減圧リニア弁２６に供給される電流（以下、「供給電流ＩR」と言う場合がある）を制御することにより、その供給電流ＩRに応じた圧力に、レギュレータ２２の第１パイロット圧室Ｒ４の作動液の圧力を維持させる。ちなみに、供給電流ＩRを大きくする程、開度が低くなり、第１パイロット圧室Ｒ４の作動液の圧力を高く維持することが可能とされている。
【００７１】
［Ｂ］スプール弁式調圧器の調圧特性
上述したように、レギュレータ２２は、スプール弁式調圧器であり、スプール８４の移動を伴って、パイロット圧ＰPLTに応じた圧力にサーボ圧ＰSRVを調整する。サーボ圧ＰSRVが増加する過程（以下、「増圧過程」という場合がある）から、サーボ圧ＰSRVが維持される過程（以下、「圧力維持過程」という場合がある）に切り換わる場合、スプール８４は、図３（ｂ）に示す位置から、一端側に僅かにシフトした位置まで移動する。次いで、再び増圧過程に切り換る場合、そのシフトした位置から、僅かに移動して、図３（ｂ）に示す位置に戻る。一方で、増圧過程から、圧力維持過程を経て、サーボ圧ＰSRVが減少する過程（以下、「減圧過程」と言う場合がある）に移行する場合には、スプール８４は、図３（ａ）に示す位置、つまり、上記係止位置にまで移動しなければならず、その移動距離は、概ね、上記所定距離Ｌに相当するものとなる。
【００７２】
同様に、減圧過程から圧力維持過程に切り換る場合、スプール８４は、図３（ａ）に示す位置から、他端側に僅かにシフトした位置まで移動する。次いで、再び減圧過程に切り換る場合、そのシフトした位置から、僅かに移動して、図３（ａ）に示す位置に戻る。一方で、減圧過程から、圧力維持過程を経て、増圧過程に移行する場合には、スプール８４は、図３（ｂ）に示す位置まで移動しなければならず、その移動距離は、概ね、上記所定距離Ｌに相当するものとなる。
【００７３】
上記所定距離Ｌのスプール８４の移動の有無に起因して、開始する過程（以下、「開始過程」と言う場合がある）におけるその開始の際のサーボ圧ＰSRVとパイロット圧ＰPLTとの関係は、開始過程の前に行われていた過程（増圧過程と減圧過程とのいずれかであり、以下「先行過程」と言う場合がある）によって、異なるものとなる。具体的に言えば、あるサーボ圧ＰSRVから増圧過程を開始する際、先行過程が減圧過程である場合には、先行過程が増圧過程である場合と比較して、パイロット圧ＰPLTを高くする必要があり、逆に、あるサーボ圧ＰSRVから減圧過程を開始する際、先行過程が増圧過程である場合には、先行過程が減圧過程である場合と比較して、パイロット圧ＰPLTを低くする必要があるのである。それらには、スプール８４の所定距離Ｌの移動を伴う場合において、その移動の分の作動液をパイロット圧室に対して供給・排出させなければならないこと、その移動の分だけ余分に、スプール８４が受ける摩擦力に打ち勝つ必要があること等が原因している。さらに言えば、上記リターンスプリング１０８の付勢力が、所定距離Ｌの分だけ相違することも、原因している。
【００７４】
後に詳しく説明するが、パイロット圧ＰPLTの調整は、増圧過程においては、増圧リニア弁２４への供給電流ＩAを変化させることによって行われ、減圧過程においては、減圧リニア弁２６への供給電流ＩRを変化させることによって行われる。したがって、上述の増圧リニア弁２４，減圧リニア弁２６の構造から解るように、増圧過程の開始の際、先行過程が減圧過程である場合は、先行過程が増圧過程である場合に比較して、増圧リニア弁２４の開度を高くすべく、供給電流ＩAを大きくする必要があり、減圧過程の開始の際、先行過程が増圧過程である場合には、先行過程が減圧過程である場合に比較して、減圧リニア弁２６の開度を高くすべく、供給電流ＩRを小さくする必要があるのである。そうでなければ、開始過程が先行過程と異なる場合において、サーボ圧ＰSRVの上昇・下降の開始が遅れること、つまり、応答遅れが生じることになるのである。
【００７５】
上述のことから、開始過程の開始におけるサーボ圧ＰSRVと供給電流ＩA，ＩRとの関係、詳しく言えば、サーボ圧ＰSRVが変化し始めるときのそのサーボ圧ＰSRVと供給電流ＩA，ＩRとの関係である調圧開始特性（調圧特性の一種である）は、図５のグラフに示すようなものとなる。図５（ａ）は、増圧過程の開始におけるサーボ圧ＰSRVと増圧リニア弁２４への供給電流ＩAとの関係、つまり、増圧開始特性を示し、図５（ｂ）は、減圧過程の開始におけるサーボ圧ＰSRVと減圧リニア弁２６への供給電流ＩRとの関係、つまり、減圧開始特性を示している。
【００７６】
図５（ａ）における一方の特性線は、先行過程が増圧過程である場合の特性、すなわち、順行増圧特性を示し、他方の特性線は、先行過程が減圧過程である場合の特性、すなわち、逆転増圧特性を示している。図５（ａ）から解るように、サーボ圧ＰSRVを同じ圧力から上昇させようとするときでも、逆転増圧特性に従う場合には、順行増圧特性に従う場合よりも、増圧リニア弁２４への供給電流ＩAが大きくなっている。同様に、図５（ｂ）における一方の特性線は、先行過程が減圧過程である場合の特性、すなわち、順行減圧特性を示し、他方の特性線は、先行過程が増圧過程である場合の特性、すなわち、逆転減圧特性を示している。図５（ｂ）から解るように、サーボ圧ＰSRVを同じ圧力から下降させようとするときでも、逆転減圧特性に従う場合には、順行減圧特性に従う場合よりも、減圧リニア弁２６への供給電流ＩRが小さくなっている。
【００７７】
以上説明したことから解るように、順行増圧特性，順行減圧特性を、順行特性と、逆転増圧特性，逆転減圧特性を、逆転特性と、それぞれ総称すれば、適切なサーボ圧ＰSRVの制御、つまり、車両用液圧ブレーキシステムにおける適切なブレーキ力の制御を行おうとすれば、増圧過程，減圧過程の開始時に増圧リニア弁２４，減圧リニア弁２６に供給される電流が順行特性と逆転特性とのいずれに依拠すべきかを、先行過程の如何によって決定し、その決定した特性に従って、増圧リニア弁２４，減圧リニア弁２６への供給電流ＩA，ＩRを決定すべきなのである。
【００７８】
以上説明した調圧開始特性は、調圧システムによって異なる。つまり、固体差が存在するのである。したがって、調圧システムごとに、調圧開始特性を取得し、調圧システムごとに、取得した調圧開始特性に基づいて、増圧過程，減圧過程の開始時における増圧リニア弁２４，減圧リニア弁２６への供給電流ＩA，ＩRを決定することが望ましいのである。この調圧開始特性の取得については、後述する。なお、調圧開始特性は、レギュレータ２２だけではなく、増圧リニア弁２４，減圧リニア弁２６の固体差も影響しているため、調圧システムごとに取得された調圧開始特性は、それらの増圧リニア弁２４，減圧リニア弁２６の固体差にも依存した特性となる。
【００７９】
さらに言えば、図５に示すように、順行増圧特性と逆転増圧特性との差分、例えば、特定のサーボ圧ＰSRVにおける増圧リニア弁２４への供給電流ＩAを、増圧特性差ΔＣAとし、順行減圧特性と逆転減圧特性との差分、例えば、特定のサーボ圧ＰSRVにおける減圧リニア弁２６への供給電流ＩRを、減圧特性差ΔＣRとすれば、それら増圧特性差ΔＣA，減圧特性差ΔＣR（以下、総称して、単に「特性差ΔＣ」と言う場合がある）は、スプール８４の動き易さを示すパラメータとなる。つまり、増圧特性差ΔＣA，減圧特性差ΔＣRは、それらの値が大きい程、スプール８４が動き難いことを示している。
【００８０】
スプール８４の動きは、サーボ圧ＰSRVの制御において、応答性に影響を与える。詳しく言えば、スプール８４が動き難い場合には、サーボ圧ＰSRVの制御の応答性は悪化する。一方で、後に詳しく説明するように、制御の応答性を改善するために、増圧リニア弁２４，減圧リニア弁２６への供給電流ＩA，ＩRに、サーボ圧ＰSRVに基づくフィードバック成分を含めることが一般的に行われる。後に詳しく説明するが、このフィードバック成分の決定にあたって用いられるフィードバックゲインを、特定の規則に従って設定する、詳しく言えば、フィードバックゲインが上記特性差ΔＣに応じた大きさになるような規則に従って設定することで、レギュレータ２２の特性の固体差に拘わらず、個々の調圧システムにおいて、サーボ圧ＰSRVの制御における応答性を適切なものとすることができるのである。具体的に言えば、特性差ΔＣが大きい程、フィードバックゲインを大きくするという規則に基づいて、個々の調圧システムにおけるフィードバックゲインを設定すればよい。
【００８１】
なお、厳密には、あるパイロット圧ＰPLTに対応する増圧リニア弁２４、減圧リニア弁２６への供給電流ＩA，ＩRは、その時点のアキュムレータ圧ＰACC，リザーバ圧ＰATMによって異なる。なぜならば、上述の差圧作用力ＦPが、パイロット圧ＰPLTと、アキュムレータ圧ＰACC若しくはリザーバ圧ＰATMとの差に応じた力となるからである。リザーバ圧ＰATMの変化は無視して構わないが、アキュムレータ圧ＰACCは上述の設定範囲内において変化することを考慮すれば、増圧リニア弁２４への供給電流ＩAについては、アキュムレータ圧ＰACCの変化を加味して制御することが望ましい。また、その場合、増圧開始特性については、例えば、サーボ圧ＰSRVから上記理論調圧比ＲP0に基づいて推定されたパイロット圧ＰPLTとアキュムレータ圧ＰACCとの差と、増圧リニア弁２４への供給電流ＩAとの関係とすることが望ましいことになる。それらについては、最後に詳しく説明することとし、これまでの説明およびここからの説明では、説明の簡略化に鑑み、アキュムレータ圧ＰACCは、殆ど変化しないものとして扱うことする。
【００８２】
［Ｃ］車両用液圧ブレーキシステムの制御
i）制御の概要
当該車両用液圧ブレーキシステムの制御は、ＥＣＵ３０によって行われる。高圧源装置２０の制御は、先に説明したように、アキュムレータ圧ＰACCが設定範囲内に収まるように、ポンプ装置６４が制御駆動される。通常状態では、開閉弁６０，開閉弁６２は励磁されており、先に説明したように、マスタシリンダ装置１６は、入力室Ｒ２に導入された作動液の圧力に応じた圧力、つまり、レギュレータ２２から供給された作動液の圧力（サーボ圧ＰSRV）に応じた圧力の作動液を各ブレーキ装置１２に供給し、各ブレーキ装置１２は、サーボ圧ＰSRVに応じた大きさのブレーキ力を発生させる。したがって、ブレーキ力の制御は、ＥＣＵ３０が、レギュレータ２２の第１パイロット圧室Ｒ４の作動液の圧力（パイロット圧ＰPLT）を調整すべく、増圧リニア弁２４，減圧リニア弁２６への供給電流ＩA，ＩRを制御することによって行われる。
【００８３】
当該液圧ブレーキシステムが搭載されている車両は、いわゆるハイブリッド車であり、回生ブレーキが採用されているため、ブレーキ装置１２は、ブレーキペダル１８に加えられたブレーキ操作力に応じた大きさのブレーキ力を発生させられることを要しない。したがって、ブレーキ力の制御では、まず、操作力センサδPDLによって検出されたブレーキ操作力に基づいて求められた必要総ブレーキ力から、回生ブレーキ力を減じることで、ブレーキ装置１２が発生させるべきブレーキ力、つまり、必要液圧ブレーキ力ＦB-Lが決定される。そして、その必要液圧ブレーキ力ＦB-Lに基づいて、目標となるサーボ圧ＰSRVである目標サーボ圧Ｐ*SRVが決定される。
【００８４】
次いで、目標サーボ圧の変化に基づいて、現在の過程が、増圧過程，減圧過程，圧力維持過程でのいずれであるかが決定される。増圧過程である場合には、下記式に示すように、減圧リニア弁２６への供給電流ＩRは、目標サーボ圧Ｐ*SRVを実現させるためのパイロット圧ＰPLTよりあるマージン分だけ高いパイロット圧ＰPLTでも開弁しない程度の電流とされ、増圧リニア弁２４への供給電流ＩAは、サーボ圧ＰSRVに基づくフィードフォワード成分ＩA-FFおよびフィードバック成分ＩA-FBを含む電流とされる。フィードフォワード成分については後に詳しく説明するが、フィードバック成分は、サーボ圧偏差ΔＰSRV（＝Ｐ*SRV−ＰSRV）に増圧フィードバックゲインγAを乗じたものである。
ＩA＝ＩA-FF＋ＩA-FB＝ＩA-FF＋γA・ΔＰSRV    ・・・（１）
ＩR＝ＩR-EQ＋ＩR-MAG                         ・・・（２）
なお、上記式のＩR-EQは、目標サーボ圧において減圧リニア弁２６が開弁状態と閉弁状態との境目となる状態（弁開閉均衡状態）となる電流、すなわち、いわゆる均衡電流であり、目標サーボ圧に応じて予め設定されている。ＩR-MAGは、マージン電流である。
【００８５】
減圧過程である場合には、下記式に示すように、増圧リニア弁２４への供給電流ＩAは０とされ、減圧リニア弁２６への供給電流ＩRは、増圧過程における増圧リニア弁２４への供給電流ＩAと同様に、フィードフォワード成分ＩR-FFとフィードバック成分ＩR-FBとを含む電流とされる。フィードバック成分は、同様に、サーボ圧偏差ΔＰSRVに減圧フィードバックゲインγRを乗じたものである。
ＩA＝ ０                                     ・・・（３）
ＩR＝ＩR-FF＋ＩR-FB＝ＩR-FF＋γR・ΔＰSRV    ・・・（４）
そして、圧力維持過程である場合には、下記式に示すように、増圧リニア弁２４への供給電流は０とされ、減圧リニア弁２６への供給電流は、増圧過程の場合と同様に、均衡電流ＩR-EQにマージン電流ＩR-MAGを加えた電流とされる。
ＩA＝ ０                                     ・・・（５）
ＩR＝ＩR-EQ＋ＩR-MAG                         ・・・（６）
【００８６】
本車両用液圧ブレーキシステム（調圧システム）では、先に説明したような増圧開始特性，減圧開始特性を考慮して、増圧過程において、先行過程が増圧過程であったか減圧過程であったかによって、増圧リニア弁２４の供給電流ＩAにおけるフィードフォワード成分ＩA-FFを変更している。図５（ａ）に示すような増圧開始特性が予め取得されており、具体的には、先行過程が増圧過程である場合には、順行増圧特性に従って、先行過程が減圧過程である場合には、逆転増圧特性に従って、下記式のように、フィードフォワード成分ＩA-FFが決定される。
先行過程＝増圧過程：ＩA-FF＝ＩA-FF-FW        ・・・（７）
先行過程＝減圧過程：ＩA-FF＝ＩA-FF-RV        ・・・（８）
同様に、減圧過程において、先行過程が増圧過程であったか減圧過程であったかによって、減圧リニア弁２６の供給電流ＩRにおけるフィードフォワード成分ＩR-FFを変更している。図５（ｂ）に示すような減圧開始特性が予め取得されており、具体的には、先行過程が増圧過程である場合には、逆転減圧特性に従って、先行過程が減圧過程である場合には、順行減圧特性に従って、下記式のように、フィードフォワード成分が決定される。
先行過程＝増圧過程：ＩR-FF＝ＩR-FF-RV        ・・・（９）
先行過程＝減圧過程：ＩR-FF＝ＩR-FF-FW        ・・・（１０）
なお、上記フィードフォワード成分ＩA-FF，ＩR-FFの変更は、増圧過程，減圧過程の開始時における増圧リニア弁２４，減圧リニア弁２６への供給電流ＩA，ＩRを、先行過程に応じて変更するものであり、その意味において、供給電流変更制御の一種と考えることができる。
【００８７】
以上のように供給電流ＩA，ＩRが決定されるが、増圧過程若しくは減圧過程が開始された場合、開始時点では、フィードバック成分ＩA-FB，ＩR-FBは殆ど存在しないため、フィードフォワード成分ＩA-FF，ＩR-FFによって、先行過程に依拠した適切な供給電流ＩA，ＩRが増圧リニア弁２４，減圧リニア弁２６に供給される。また、その開始された過程が継続している間は、開始の際だけではなく、その後も、順行特性若しくは逆転特性の一方に従ったフィードフォワード成分ＩA-FF，ＩR-FFが出し続けられることになるが、その過程が進行するにつれてフィードバック成分ＩA-FB，ＩR-FBがある程度大きくなるため、ある程度過程が進行した場合には、フィードフォワード成分ＩA-FF，ＩR-FFの差異による供給電流ＩA，ＩRの差は殆どなくなることになる。したがって、増圧過程若しくは減圧過程が開始されてその開始された過程が終了するまでの間、適切な供給電流ＩA，ＩRが増圧リニア弁２４，減圧リニア弁２６に供給されるのである。
【００８８】
なお、本車両用液圧ブレーキシステム（調圧システム）では、先に説明したように、ブレーキ力の制御の応答性に配慮して、上記フィードバックゲインγA，γR（増圧フィードバックゲインγA，減圧フィードバックゲインγRの総称である）が、特定の規則、すなわち、上記特性差ΔＣに基づく規則によって設定されている。具体的には、増圧特性差ΔＣAが大きい程、増圧フィードバックゲインγAが大きく設定されており、減圧特性差ΔＣRが大きい程、減圧フィードバックゲインγRが大きく設定されている。
【００８９】
ii）ブレーキ力制御プログラム
上述のブレーキ力の制御は、ＥＣＵ３０が、図６にフローチャートを示すブレーキ力制御プログラムを、短い時間ピッチ（例えば、数十μsec）で繰り返し実行することによって行われる。以下に、そのプログラムに沿って、ブレーキ力の具体的な制御について説明する。
【００９０】
ブレーキ力制御プログラムによる処理では、まず、Ｓ１（Ｓは、「ステップ」の略である）において、操作力センサ５２によって検出されたブレーキ操作力δPDLに基づいて、上述の必要液圧ブレーキ力ＦB-Lが決定され、次いで、Ｓ２において、その必要液圧ブレーキ力ＦB-Lに基づき、上述の目標サーボ圧Ｐ*SRVが決定される。続くＳ３，Ｓ４の判定によって、決定された目標サーボ圧Ｐ*SRVと、前回の当該プログラムの実行における目標サーボ圧Ｐ*SRVである前回目標サーボ圧Ｐ*SRV-PREとの大小関係に基づいて、現在の過程が増圧過程，減圧過程，圧力維持過程のいずれであるかが決定される。
【００９１】
現在の過程が、増圧過程である場合には、Ｓ５以下のステップが実行される。本プログラムによる処理では、先行過程が増圧過程であるか減圧過程であるかを示す先行過程インジケータＰＳが採用されており、その先行過程インジケータＰＳは、“１”が、先行過程が増圧過程であることを、“０”が、先行過程が減圧過程であることを、それぞれ示すものとされている。Ｓ５において、その先行過程インジケータＰＳの値に基づいて、先行過程が増圧過程であるか減圧過程であるかが判断され、先行過程が増圧過程である場合には、Ｓ６において、増圧リニア弁２４への供給電流ＩAのフィードフォワード成分ＩA-FFが、順行特性に従った成分である順行特性依拠成分ＩA-FF-FWに決定さる。一方、先行過程が減圧過程である場合には、Ｓ７において、フィードフォワード成分ＩA-FFが、逆転特性に従った成分である逆転特性依拠成分ＩA-FF-RVに決定される。続いて、Ｓ８において、増圧リニア弁２４への供給電流ＩAのフィードバック成分ＩA-FBが、上述のように設定されている増圧フィードバックゲインγAとサーボ圧偏差ΔＰSRVとに基づいて決定され、Ｓ９において、それらフィードフォワード成分ＩA-FFとフィードバック成分ＩA-FBとが加算されて、増圧リニア弁２４への供給電流ＩAが決定される。そして、Ｓ１０において、減圧リニア弁２６への供給電流ＩRが、先に説明したように、均衡電流ＩR-EQとマージン電流ＩR-MAGとの和として決定される。なお、本プログラムによる処理では、現在の過程が増圧過程であるか否かを示す増圧過程フラグＦａが採用されており、その増圧過程フラグＦａは、“１”が、増圧過程であることを、“０”が増圧過程ではないことを示すものとされている。Ｓ１１において、その増圧過程フラグＦａが“１”に設定される。
【００９２】
一方、現在の過程が、減圧過程である場合には、Ｓ１２以下のステップが実行される。まず、Ｓ１２において、上述の先行過程インジケータＰＳの値に基づいて、先行過程が増圧過程であるか減圧過程であるかが判断され、先行過程が減圧過程である場合には、Ｓ１３において、減圧リニア弁２６への供給電流ＩRのフィードフォワード成分ＩR-FFが順行特性依拠成分ＩR-FF-FWに決定さる。一方、先行過程が増圧過程である場合には、Ｓ１４において、フィードフォワード成分ＩR-FFが逆転特性依拠成分ＩR-FF-RVに決定される。続いて、Ｓ１５において、減圧リニア弁２６への供給電流ＩRのフィードバック成分ＩR-FBが、上述のように設定されている減圧フィードバックゲインγRとサーボ圧偏差ΔＰSRVとに基づいて決定され、Ｓ１６において、それらフィードフォワード成分ＩR-FFとフィードバック成分ＩR-FBとが加算されて、減圧リニア弁２６への供給電流ＩRが決定される。そして、Ｓ１７において、増圧リニア弁２４への供給電流ＩAが、先に説明したように、０に決定される。なお、本プログラムによる処理では、現在の過程が減圧過程であるか否かを示す減圧過程フラグＦｒが採用されており、その減圧過程フラグＦｒは、“１”が、減圧過程であることを、“０”が減圧過程を行ってないことを示すものとされている。Ｓ１８において、その減圧過程フラグＦｒが“１”に設定される。
【００９３】
さらに、現在の過程が、圧力維持過程である場合には、Ｓ１９以下の処理が実行される。Ｓ１９〜２３の処理は、当該圧力維持過程が開始される前の過程、すなわち、先行過程が増圧過程であるか減圧過程であるかを、上記増圧過程フラグＦａ，減圧過程フラグＦｒに基づいて認定し、上述の先行過程インジケータＰＳに設定する処理である。それらの処理は、圧力維持過程が開始された際に、一度だけ行われる処理と考えることができる。続いて、先に説明したように、Ｓ２４において、増圧リニア弁２４への供給電流ＩAが０に、Ｓ２５において、減圧リニア弁２６への供給電流ＩRが、先に説明したように、均衡電流ＩR-EQとマージン電流ＩR-MAGとの和として決定される。
【００９４】
増圧過程，減圧過程，圧力維持過程のいずれかに対する一連の処理の実行後に、Ｓ２６において、現在の目標サーボ圧Ｐ*SRVが前回目標サーボ圧Ｐ*SRV-PREとして設定されて、当該プログラムの１回の実行が終了する。
【００９５】
［Ｄ］調圧特性の取得
i）調圧特性取得方法の概要
本調圧システムにおける上記調圧特性、詳しく言えば、上記増圧開始特性および上記減圧開始特性は、当該調圧システム、すなわち、当該車両用液圧ブレーキシステムが搭載されている車両ごとに、当該車両の出荷前に行われる。実施例の調圧特性取得方法は、大まかには、(a) 増圧過程が開始された時点におけるサーボ圧ＰSRVである増圧開始圧ＰSRV-A-Sと、その時点における増圧リニア弁２４への供給電流ＩAである増圧開始電流ＩA-Sとを、その増圧開始圧ＰSRV-A-Sを順次変更しつつ取得する増圧特性取得ステップと、(b) 減圧過程が開始された時点におけるサーボ圧ＰSRVである減圧開始圧ＰSRV-R-Sと、その時点における減圧リニア弁２６への供給電流ＩRである減圧開始電流ＩR-Sとを、その減圧開始圧ＰSRV-R-Sを順次変更しつつ取得する減圧特性取得ステップとを含んで構成されている。
【００９６】
増圧特性取得ステップは、大まかには、先行過程が増圧過程である場合の増圧開始特性である上述の順行増圧特性を取得するための順行増圧特性取得ステップと、先行過程が減圧過程である場合の増圧開始特性である上述の逆転増圧特性を取得するための逆転増圧特性取得ステップとに分けることができ、減圧特性取得ステップは、大まかには、先行過程が減圧過程である場合の減圧開始特性である上述の順行減圧特性を取得するための順行減圧特性取得ステップと、先行過程が増圧過程である場合の減圧開始特性である上述の逆転減圧特性を取得するための逆転増圧特性取得ステップとに分けることができる。しかし、順行増圧特性取得ステップ、および、順行減圧特性取得ステップは、それぞれ独立して行われるが、逆転増圧特性取得ステップおよび逆転減圧特性取得ステップは、それらが渾然一体となった逆転特性取得ステップとして行われる。以下に、それら順行増圧特性取得ステップ，順行減圧特性取得ステップ，逆転特性取得ステップについて、順次詳しく説明する。
【００９７】
ii）順行増圧特性取得ステップ
図７は、順行増圧特性取得ステップおよび順行減圧特性取得ステップにおけるサーボ圧ＰSRVと、増圧リニア弁２４および減圧リニア弁２６への供給電流ＩA，ＩRとの変化を示すグラフである。グラフの左側の部分が順行増圧特性取得ステップを示しており、右側の部分が順行減圧特性取得ステップを示している。このグラフを参照しつつ、順行増圧特性取得ステップについて説明すれば、当該ステップにおいては、まず、減圧リニア弁２６を閉弁させた状態において増圧リニア弁２４を開弁させて増圧過程を実現させた後に、増圧リニア弁２４を閉弁させる増圧閉弁維持ステップが行われる。この増圧閉弁維持ステップでは、減圧リニア弁２６へは、当該調圧システムにおいて設定されている最大電流ＩR-MAXが供給され、増圧リニア弁２４には、当該調圧システムにおいて設定されている最大電流ＩA-MAXが、短い時間供給される。その後、増圧リニア弁２４への供給電流ＩAが０とされる。この増圧閉弁維持ステップによって、スプール８４は、上記係止位置から上記所定距離Ｌだけ他端側に移動した位置に位置させられることになる。増圧閉弁維持ステップの終了後には、消費電力の低減を目的として、減圧リニア弁２６への供給電流ＩRが、通常範囲のサーボ圧ＰSRVとなる場合には開弁しない供給電流ＩRとして設定されている保持電流ＩR-HOLDまで、降下させられる。
【００９８】
順行増圧特性取得ステップでは、上記増圧閉弁維持ステップの後、複数の順行増圧時取得ステップが連続して行われる。各順行増圧時取得ステップにおいては、増圧リニア弁２４を開弁させるべく、増圧リニア弁２４への供給電流ＩAを漸変（詳しくは漸増である）させ、その漸変の途中で増圧過程が開始した時点において、つまり、サーボ圧ＰSRVが上昇を開始した時点において、その時点のサーボ圧ＰSRVを増圧開始圧ＰSRV-A-Sとして、その時点の増圧リニア弁２４への供給電流ＩAを増圧開始電流ＩA-Sとして、それぞれ取得する。ちなみに、各順行増圧時取得ステップを行っている間は、減圧リニア弁２６には最大電流ＩR-MAXが供給される。各順行増圧時取得ステップにおいて、増圧過程が開始した後に増圧リニア弁２４への供給電流ＩAの漸変を設定時間継続させることで、次に行われる順行増圧時取得ステップにおいて取得される増圧開始圧ＰSRV-A-Sが高く、増圧開始電流ＩA-Sが大きくなるようになっている。そのような順行増圧時取得ステップを複数連続して行うことで、順行増圧特性取得ステップでは、増圧開始圧ＰSRV-A-Sを順次変更しつつ、段階的に、複数対の増圧開始圧ＰSRV-A-S，増圧開始電流ＩA-Sを順次取得するようにされているのである。なお、複数の順行増圧時取得ステップが行われている間、スプール８４は、所定距離Ｌ移動して係止位置に戻ることはない。
【００９９】
iii）順行減圧特性取得ステップ
順行減圧特性取得ステップについて説明すれば、当該ステップにおいては、まず、増圧リニア弁２４を閉弁させた状態において減圧リニア弁２６を開弁させて減圧過程を実現させた後に、減圧リニア弁２６を閉弁させる減圧閉弁維持ステップが行われる。この減圧閉弁維持ステップでは、増圧リニア弁２４への供給電流ＩAが０とされた状態において、減圧リニア弁２６への供給電流ＩRが短い時間だけ０とされた後に、その供給電流ＩRが最大電流ＩR-MAXとされる。この減圧閉弁維持ステップによって、スプール８４は、上記係止位置に位置させられる。
【０１００】
順行減圧特性取得ステップでは、上記減圧閉弁維持ステップの後、複数の順行減圧時取得ステップが連続して行われる。各順行減圧時取得ステップにおいては、減圧リニア弁２６を開弁させるべく、減圧リニア弁２６への供給電流ＩRを漸変（詳しくは漸減である）させ、その漸変の途中で減圧過程が開始した時点において、つまり、サーボ圧ＰSRVが下降を開始した時点において、その時点のサーボ圧ＰSRVを減圧開始圧ＰSRV-R-Sとして、その時点の減圧リニア弁２４への供給電流ＩRを減圧開始電流ＩR-Sとして、それぞれ取得する。ちなみに、各順行減圧時取得ステップを行っている間は、増圧リニア弁２４には供給電流ＩAは供給されない。各順行減圧時取得ステップにおいて、減圧過程が開始した後に減圧リニア弁２６への供給電流ＩRの漸変を設定時間継続させることで、次に行われる順行減圧時取得ステップにおいて取得される減圧開始圧ＰSRV-R-Sが低く、減圧開始電流ＩR-Sが小さくなるようになっている。そのような順行減圧時取得ステップを複数連続して行うことで、順行減圧特性取得ステップでは、減圧開始圧ＰSRV-R-Sを順次変更しつつ、段階的に、複数対の減圧開始圧ＰSRV-R-S，減圧開始電流ＩR-Sを順次取得するようにされているのである。なお、複数の順行減圧時取得ステップが行われている間は、スプール８４が係止位置から他端側に上記所定距離Ｌ移動することはない。
【０１０１】
iv）逆転特性取得ステップ
図８は、逆転特性取得ステップにおけるサーボ圧ＰSRVと、増圧リニア弁２４および減圧リニア弁２６への供給電流ＩA，ＩRとの変化を示すグラフである。逆転特性取得ステップは、逆転増圧特性取得ステップおよび逆転減圧特性取得ステップが渾然一体となったステップである。詳しく言えば、逆転特性取得ステップは、逆転増圧特性取得ステップを構成する複数の逆転増圧時取得ステップと逆転減圧特性取得ステップを構成する複数の逆転減圧時取得ステップとが交互に繰り返されることによって行われる。
【０１０２】
１つの逆転増圧時取得ステップでは、増圧リニア弁２４を閉弁させた状態において減圧リニア弁２６を開弁させて減圧過程を実現させた後、減圧リニア弁２６を閉弁させ、その閉弁の後に増圧リニア弁２４を開弁させるべく、増圧リニア弁２４への供給電流ＩAを漸変（詳しくは、漸増である）させ、その漸変の途中で増圧過程が開始した時点において、サーボ圧ＰSRVを増圧開始圧ＰSRV-A-Sとして、増圧リニア弁２４への供給電流ＩAを増圧開始電流ＩA-Sとして、取得する。一方、１つの逆転減圧時取得ステップでは、減圧リニア弁２６を閉弁させた状態において増圧リニア弁２４を開弁させて増圧過程を実現させた後、増圧リニア弁２４を閉弁させ、その閉弁の後に減圧リニア弁２６を開弁させるべく、減圧リニア弁２６への供給電流ＩRを漸変（詳しくは、漸減である）させ、その漸変の途中で減圧過程が開始した時点において、サーボ圧ＰSRVを減圧開始圧ＰSRV-R-Sとして、減圧リニア弁２６への供給電流ＩRを減圧開始電流ＩR-Sとして、取得する。
【０１０３】
具体的に言えば、図８のグラフにおける“Ａ”の区間が、逆転増圧時取得ステップであり、“Ｂ”の区間が、逆転減圧時取得ステップである。本逆転特性取得ステップでは、逆転減圧時取得ステップから開始される。逆転減圧時取得ステップでは、まず、減圧リニア弁２６に上述の保持電流ＩR-HOLDが供給されて減圧リニア弁２６が閉弁されるるとともに、増圧リニア弁２４への供給電流ＩAが、サーボ圧ＰSRVが所定圧となるまで漸増させられる。これによって、増圧過程が実現される。サーボ圧ＰSRVが所定圧となった時点で、供給電流ＩAが漸減を開始させられることで、サーボ圧ＰSRVは所定圧で維持される。その後、減圧リニア弁２６への供給電流ＩRが漸減させられ、図８の“ｂ”の区間において、スプール８４が、可動範囲における一端側の上記係止位置にまで移動させられる。この供給電流ＩRの漸減の最中に、サーボ圧ＰSRVが下降を開始し、減圧過程が開始される。その開始の時点のサーボ圧ＰSRVが減圧開始圧ＰSRV-R-Sとして、その開始の時点の供給電流ＩRが減圧開始電流ＩR-Sとして取得されるのである。なお、その間、増圧リニア弁２４への供給電流ＩAは漸減を続けており、増圧リニア弁２４が開弁することがないようにされている。
【０１０４】
続く、逆転増圧時取得ステップでは、増圧リニア弁２４の閉弁状態が維持されつつ増圧リニア弁２４への供給電流ＩAが漸減を続けさせられる。一方、減圧リニア弁２６への供給電流ＩRも漸減を続けさせられるが、その供給電流ＩRは、サーボ圧ＰSRVが上記所定圧とは別の所定圧となる時点で、漸増させられ、そのしばらく後に、保持電流ＩR-HOLDまで、急上昇させられる。この保持電流ＩR-HOLDが供給されるタイミングで、増圧リニア弁２４への供給電流ＩAが漸増させられ、図８の“ａ”の区間において、スプール８４が、係止位置から上述の所定距離Ｌだけ他端側に移動させられる。この供給電流ＩAの漸増の最中に、サーボ圧ＰSRVが上昇を開始し、増圧過程が開始される。その開始の時点のサーボ圧ＰSRVが増圧開始圧ＰSRV-A-Sとして、その開始の時点の供給電流ＩAが増圧開始電流ＩA-Sとして取得されるのである。以後、上記逆転減圧時取得ステップ，上記逆転増圧時取得ステップが交互に繰り返し連続して行われる。
【０１０５】
v）増圧開始特性，減圧開始特性の作成等
以上説明した順行増圧特性取得ステップ，順行減圧特性取得ステップによって、それぞれ、先行過程が増圧過程である場合の増圧開始圧ＰSRV-A-Sと増圧開始電流ＩA-S，先行過程が減圧過程である場合の減圧開始圧ＰSRV-R-Sと減圧開始電流ＩR-Sが、複数の増圧開始点，減圧開始点において取得される。また、逆転特性取得ステップにおいて、先行過程が減圧過程である場合の増圧開始圧ＰSRV-A-Sおよび増圧開始電流ＩA-S，先行過程が増圧過程である場合の減圧開始圧ＰSRV-R-Sおよび減圧開始電流ＩR-Sが複数の増圧開始点，減圧開始点において取得される。それら増圧開始点，減圧開始点のデータは、離散的なデータであり、それらのデータを基に、例えば線形補間処理等を行って、当該調圧システムに固有の調圧特性、つまり、図５（ａ）に特性線で示すような順行増圧特性，逆転増圧特性，図５（ｂ）に特性線で示すような順行減圧特性，逆転減圧特性が作成される。
【０１０６】
なお、順行増圧特性取得ステップ，順行減圧特性取得ステップ，逆転特性取得ステップは、１回だけ行ってもよく、増圧開始圧，減圧開始圧を変えて、複数回行ってもよい。複数回行って、数多くの増圧開始点，減圧開始点のデータを取得することで、より、正確な調圧特性が得られることになる。
【０１０７】
［Ｅ］変形例
i）高圧源の圧力変化を考慮した制御および調圧特性
先に説明したように、高圧源装置２０から供給される作動液の圧力、つまり、アキュムレータ圧ＰACCは、ある程度の幅で変動する。一方で、増圧リニア弁２４の差圧作動力ＦPは、アキュムレータ圧ＰACCとパイロット圧ＰPLTとの差に依存するため、サーボ圧ＰSRVの制御、つまり、ブレーキ力の制御は、増圧過程においては、アキュムレータ圧ＰACCを考慮することで、さらに精度を高めることができる。その観点からすれば、増圧過程において増圧リニア弁２４への供給電流ＩAのフィードフォワード成分ＩA-FFは、下記式に従って決定することができる。
ＩA-FF＝α・（ＰACC−ＰPLT）＝α（ＰACC−Ｐ*SRV／ＲP0）      ・・・（１１）
ここで、αは、フィードフォワードゲインであり、ＲP0は、先に説明したレギュレータ２２の理論調圧比である。ちなみに、アキュムレータ圧ＰACCとパイロット圧ＰPLTとの差を、単に、差圧ΔＰACC-PLTと言うことがあることとする。
【０１０８】
上記のようにフィードフォワード成分ＩA-FFが決定される場合、増圧過程における上述の順行増圧特性，逆転増圧特性は、サーボ圧ＰSRVと増圧リニア弁２４への供給電流ＩAとの関係、詳しく言えば、増圧開始圧ＰSRV-A-Sと増圧開始電流ＩA-Sとの関係ではなく、増圧過程が開始された時点の上記差圧ΔＰACC-PLTと増圧開始電流ＩA-Sとの関係として取得することが望ましい。そのような関係を取得する場合には、増圧過程が開始された時点において取得された増圧開始圧ＰSRV-A-Sと、その時点においてアキュムレータ圧センサ６８によって検出されたアキュムレータ圧ＰACCと上記理論調圧比ＲP0とに基づき、その時点における差圧ΔＰACC-PLT、つまり、増圧開始差圧ΔＰACC-PLTーSを取得し、その増圧開始差圧ΔＰACC-PLTーSと、その時点の増圧開始電流ＩA-Sとに基づいて、順行増圧特性，逆転増圧特性を作成すればよい。なお、差圧ΔＰACC-PLTは、アキュムレータ圧ＰACCに基づく補正がなされたサーボ圧ＰSRVと考えることができるため、そのような順行増圧特性，逆転増圧特性も、増圧開始圧ＰSRV-A-Sと増圧開始電流ＩA-Sとの関係と見做すことが可能である。
【０１０９】
なお、詳しい説明は省略するが、順行減圧特性，逆転減圧特性についても、順行増圧特性，逆転増圧特性と同様に、大気圧ＰATMとパイロット圧ＰPLTとの差圧と、減圧開始電流ＩR-Sとの関係として作成することも可能である。
【０１１０】
ii）その他
上記実施例では、ブレーキ力の制御において、
(a) 増圧過程の開始時における増圧リニア弁２４への供給電流ＩAおよび減圧過程の開始時における減圧リニア弁２６への供給電流ＩR、詳しくは、それらのフィードフォワード成分ＩA-FF，ＩR-FFを、先行過程が増圧過程であるか減圧過程であるかによって切り換えることと、
(b) 増圧リニア弁２４および減圧リニア弁２６への供給電流ＩA，ＩRのフィードバック成分ＩA-FB，ＩR-FBを決定するためのフィードバックゲインγA，γRを、増圧特性差，減圧特性差に応じた値に設定すること
との両方を行っているが、それら(a) ，(b) のいずれかだけを行ってもよい。
【０１１１】
上記(a) を行う場合において、増圧リニア弁２４への供給電流ＩAと減圧リニア弁２６への供給電流ＩRのいずれか一方だけを、先行過程が増圧過程であるか減圧過程であるかによって切り換えてもよい。また、上記(b) を行う場合において、増圧リニア弁２４についての増圧フィードバックゲインγAと減圧リニア弁２６についての減圧フィードバックゲインγRとのいずれか一方だけを、増圧特性差若しくは減圧特性差に応じた値に設定してもよい。
【符号の説明】
【０１１２】
１２：ブレーキ装置    １６：マスタシリンダ装置    １８：ブレーキペダル〔ブレーキ操作部材〕    ２０：高圧源装置〔高圧源〕    ２２：レギュレータ〔調圧器〕    ２４：増圧リニア弁    ２６：減圧リニア弁    ２８：リザーバ〔低圧源〕    ３０：電子制御ユニット（ＥＣＵ）〔制御装置〕    ６６：アキュムレータ    ８０：スプール弁機構    ８４：スプール    １０８：リターンスプリング    １１２：サーボ圧センサ    Ｒ４：第１パイロット圧室 〔パイロット圧室〕    Ｒ６：調圧室    Ｐ１：高圧ポート    Ｐ２：低圧ポート    Ｐ３：調圧ポート    ＰACC：アキュムレータ圧    ＰPLT：パイロット圧    ＰSRV：サーボ圧〔供給圧〕    ＰSRV-A-S：増圧開始圧    ＰSRV-R-S：減圧開始圧    ＩA：供給電流    ＩA-FF：フィードフォワード成分    ＩA-FB：フィードバック成分    ＩA-S：増圧開始電流    ＩR：供給電流    ＩR-FF：フィードフォワード成分    ＩR-FB：フィードバック成分    ＩR-S：減圧開始電流    γA：増圧フィードバックゲイン    γR：減圧フィードバックゲイン    ΔＣA：増圧特性差    ΔＣR：減圧特性差    Ｌ：所定距離
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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