(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行可能な台車と、ロール体を支持する支持機構と、前記支持機構を前記台車上においてスライドさせるスライド機構とを備える無人搬送車であって、
前記スライド機構は、
前記支持機構に対して固定されると共に当該支持機構の移動に伴って移動する駆動源と、
前記駆動源によって生成された動力を前記支持機構に伝達する伝達機構と
を備え、
前記支持機構が前記ロール体の軸が水平となるように前記ロール体を支持し、
前記伝達機構は、前記駆動源に取り付けられるピニオンと、前記台車に固定されると共に前記支持機構に支持される前記ロール体の軸方向に延びるラックとを有するラックアンドピニオンを含み、
前記台車が、前記支持機構及び前記ラックが設置される昇降台を備え、
前記ラックは、前記昇降台の側面に固定され、
前記ロール体よりも小径の小径ロール体を支持すると共に前記支持機構の側方に配置される小径ロール体支持機構を備え、
前記ラックは、前記小径ロール体支持機構側の前記昇降台の側面に固定されている
ことを特徴とする無人搬送車。
【請求項２】
走行可能な台車と、ロール体を支持する支持機構と、前記支持機構を前記台車上においてスライドさせるスライド機構とを備える無人搬送車であって、
前記スライド機構は、
前記支持機構に対して固定されると共に当該支持機構の移動に伴って移動する駆動源と、
前記駆動源によって生成された動力を前記支持機構に伝達する伝達機構と
を備え、
前記ロール体よりも小径の小径ロール体を支持すると共に前記支持機構の側方に配置される小径ロール体支持機構を備え、
前記小径ロール体支持機構は、
ベースと、
当該ベースに対して上下動可能に取り付けられると共に前記小径ロール体が載置される受部と、
当該受部を前記小径ロール体の重量よりも小さな付勢力で下方から支持する付勢部と、  前記受部を挟んで両側に配置されると共に前記ベースに対して上下動可能に取り付けられる側壁部と、
一端が前記受部に固定されると共に他端が前記側壁部に固定され、前記受部の上下動に伴って中央部を中心として傾動するリンクと
を備える
ことを特徴とする無人搬送車。
【請求項３】
ロール体を搬送する無人搬送車と、前記無人搬送車を案内する軌道と、前記無人搬送車に対して前記ロール体の受渡しを行う受渡部とを備えるロール体搬送システムであって、  前記無人搬送車として、請求項１または２記載の無人搬送車を備えることを特徴とするロール体搬送システム。
【請求項４】
１つの前記受渡部に前記無人搬送車を案内する前記軌道が１つのみであることを特徴とする請求項３記載のロール体搬送システム。
【請求項５】
前記無人搬送車の前記支持機構の幅以上に離間された２本の支持アームを備えると共に前記ロール体を前記支持アームにより支持する仮置台を備えることを特徴とする請求項３または４記載のロール体搬送システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、無人搬送車及びロール体搬送システムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来から、新聞印刷工場では、印刷前のロール状の巻取紙や当該巻取紙の残心である紙管を無人搬送車によって搬送している（特許文献１参照）。巻取紙が重量物であることから、無人搬送車によって搬送する場合には、走行時の安定性等を考慮し、無人搬送車の中央に巻取紙を軸が水平となるように配置している。ただし、巻取紙が取り付けられる輪転機等は、工場のレイアウト上の都合により、建屋の側壁等の障害物近傍に設置されている場合もある。このような場合であっても、確実に輪転機等への巻取紙の受渡しを行えるよう、無人搬送車は巻取紙を軸方向にスライドさせるスライド機構を備えている。このような無人搬送車では、走行時は無人搬送車の中央に巻取紙を配置し、輪転機等への受渡しのときに無人搬送車を障害物に干渉しない位置で停止し、受渡し位置までスライド機構によって巻取紙をスライドさせている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１０−２２８８２８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、新聞印刷工場では、印刷する新聞の種類等によって様々な軸長の巻取紙を使用している。ここで、軸長の短い巻取紙を取り付ける輪転機等が障害物に近接している場合には、受渡しのときに巻取紙の軸方向の中心を寄り障害物に近づける必要がある。このため、無人搬送車においては、どのような軸長の巻取紙にも対応できるよう、スライド機構において十分に長いスライド量を確保する必要がある。
【０００５】
一方で、無人搬送車が走行する領域を少しでも削減すべく、無人搬送車の小型化が求められている。小型化により無人搬送車の水平方向の張出し量が削減されるため、走行領域を一回り小さくすることが可能となる。ところが、一般的には、スライド機構として、ボールネジ機構を採用しており、ボールネジのネジ軸を巻取紙のスライド方向に沿って配置し、さらにネジ軸を回動させるためのモータをネジ軸に対して巻取紙のスライド方向に並べて配置する必要がある。さらには、必要に応じてモータとネジ軸との間にはクラッチが設けられる。ボールネジの構成上、クラッチやモータ上まで巻取紙をスライドさせることができない。この結果、無人搬送車を小型化すると、小型化した分だけスライド機構によるスライド量が減少することなり、削減により狭くした走行領域内で無人搬送車を走行させたのでは、短い軸長の巻取紙を輪転機等へ受け渡すことができなくなる。
【０００６】
例えば、特許文献１では、このような問題に対応するため、輪転機等の受渡しの場所において、巻取紙の軸長に合わせた２つの軌道を設け、軸長の短い巻取紙を扱う場合には、より奥側に無人搬送車を入り込ませる構成を採用している。しかしながら、このような場合には、無人搬送車をより奥側に入り込ませるために輪転機等の設置箇所において走行領域を拡大する必要があり、十分に走行領域の削減を図ることができない。
【０００７】
なお、このような問題は、新聞印刷工場に限られるものではない。例えば、フィルム等が巻回されたロール体を搬送する無人搬送車や当該無人搬送車を有する工場でも同様の問題が生じる。すなわち、ロール体を受渡部に受け渡すための無人搬送車及び当該無人搬送車を備えるロール体搬送システムにおいて同様の問題が生じる。
【０００８】
本発明は、上述する問題点に鑑みてなされたもので、無人搬送車及びロール体搬送システムにおいて、無人搬送車を小型化させた場合であっても十分にロール体のスライド量を確保することを可能とすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明は、上記課題を解決するための手段として、以下の構成を採用する。
【００１０】
第１の発明は、走行可能な台車と、ロール体を支持する支持機構と、上記支持機構を上記台車上においてスライドさせるスライド機構とを備える無人搬送車であって、上記スライド機構が、上記支持機構に対して固定されると共に当該支持機構の移動に伴って移動する駆動源と、上記駆動源によって生成された動力を上記支持機構に伝達する伝達機構とを備えるという構成を採用する。
【００１１】
第２の発明は、上記第１の発明において、上記支持機構が上記ロール体の軸が水平となるように上記ロール体を支持し、上記伝達機構が、上記駆動源に取り付けられるピニオンと、上記台車に固定されると共に上記支持機構に支持される上記ロール体の軸方向に延びるラックとを有するラックアンドピニオンを含むという構成を採用する。
【００１２】
第３の発明は、上記第２の発明において、上記台車が、上記支持機構及び上記ラックが設置される昇降台を備え、上記ラックが、上記昇降台の側面に固定されているという構成を採用する。
【００１３】
第４の発明は、上記第３の発明において、上記ロール体よりも小径の小径ロール体を支持すると共に上記支持機構の側方に配置される小径ロール体支持機構を備え、上記ラックが、上記小径ロール体支持機構側の上記昇降台の側面に固定されているという構成を採用する。
【００１４】
第５の発明は、上記ロール体よりも小径の小径ロール体を支持すると共に上記支持機構の側方に配置される小径ロール体支持機構を備えるという構成を採用する。
【００１５】
第６の発明は、上記第５の発明において、上記小径ロール体支持機構が、ベースと、当該ベースに対して上下動可能に取り付けられると共に上記小径ロール体が載置される受部と、当該受部を上記小径ロール体の重量よりも小さな付勢力で下方から支持する付勢部と、上記受部を挟んで両側に配置されると共に上記ベースに対して上下動可能に取り付けられる側壁部と、一端が上記受部に固定されると共に他端が上記側壁部に固定され、上記受部の上下動に伴って中央部を中心として傾動するリンクとを備えるという構成を採用する。
【００１６】
第７の発明は、ロール体を搬送する無人搬送車と、上記無人搬送車を案内する軌道と、上記無人搬送車に対して上記ロール体の受渡しを行う受渡部とを備えるロール体搬送システムであって、上記無人搬送車として、上記第１〜第６いずれかの発明である無人搬送車を備えるという構成を採用する。
【００１７】
第８の発明は、１つの上記受渡部に上記無人搬送車を案内する上記軌道が１つのみであるという構成を採用する。
【００１８】
第９の発明は、上記第７または第８の発明において、上記無人搬送車の上記支持機構の幅以上に離間された２本の支持アームを備えると共に上記ロール体を上記支持アームにより支持する仮置台を備えるという構成を採用する。
【発明の効果】
【００１９】
本発明によれば、スライド機構の駆動源が、台車上をスライドする支持機構に固定され、支持機構の移動に伴って移動する構成を採用する。このような本発明によれば、台車側にスライド機構の駆動源を設ける必要がなく、台車の一方側の端から他方側の端まで支持機構をスライドさせることができる。このため、無人搬送車を小型化した場合であっても、十分にロール体のスライド量を確保することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】本発明の一実施形態における無人搬送車を示す全体図であり、（ａ）が平面図であり、（ｂ）が側面図である。
【図２】本発明の一実施形態における無人搬送車の背面図である。
【図３】本発明の一実施形態における無人搬送車が備える台車の駆動車輪、駆動部及び従動車輪等を省略して図示した図であり、（ａ）が側面図であり、（ｂ）が正面図である。
【図４】図３（ｂ）のＡ矢視図である。
【図５】（ａ）が図３（ａ）のＢ矢視図であり、（ｂ）が図３（ａ）のＣ矢視図である。
【図６】本発明の一実施形態における無人搬送車が備える紙管支持機構及び紙管昇降機構の拡大図であり、（ａ）が紙管を支持していない状態を示す図であり、（ｂ）が紙管を支持している状態を示す図である。
【図７】本発明の一実施形態における無人搬送車を備える新聞印刷工場の概略構成の一部を図示する模式図である。
【図８】本発明の一実施形態における無人搬送車を備える新聞印刷工場に設置される仮置台を含む拡大図であり、（ａ）が平面図、（ｂ）が側面図である。
【発明を実施するための形態】
【００２１】
以下、図面を参照して、本発明に係る無人搬送車及びロール体搬送システムの一実施形態について説明する。なお、以下の説明においては、一例として、ロール体として新聞等の印刷に用いられる巻取紙を搬送する無人搬送車と、この無人搬送車を有する新聞印刷工場（ロール体搬送システム）とについて説明する。また、以下の図面において、各部材を認識可能な大きさとするために、各部材の縮尺を適宜変更している。
【００２２】
図１及び図２は、無人搬送車１の概略構成を示す全体図である。図１（ａ）は無人搬送車１の平面図であり、図１（ｂ）は無人搬送車１の側面図であり、図２は無人搬送車の背面図である。なお、説明の便宜上、図１（ａ）の左側を前、右側を後、上側を右、下側を左とする。
【００２３】
本実施形態の無人搬送車１は、新聞印刷工場において、印刷用紙が巻回された巻取紙Ｘ（ロール体）と、巻取紙Ｘの芯である紙管Ｙ（小径ロール体）とを搬送するものである。この無人搬送車１は、図１〜図３に示すように、無人搬送車１は、台車２と、巻取紙支持機構３（支持機構）と、スライド機構４と、巻取紙昇降機構５と、巻取紙横行機構６と、紙管支持機構７（小径ロール体支持機構）と、紙管昇降機構８とを備えている。
【００２４】
台車２は、フレーム２ａと、駆動車輪２ｂと、駆動部２ｃと、従動車輪２ｄと、昇降台２ｅとを備えている。フレーム２ａは、台車２の剛性部材であり、駆動車輪２ｂ、駆動部２ｃ、従動車輪２ｄ及び昇降台２ｅを支持すると共に、巻取紙支持機構３、スライド機構４、巻取紙昇降機構５、紙管支持機構７、巻取紙横行機構６及び紙管昇降機構８を直接的あるいは間接的に支持する。
【００２５】
図３は、台車２の駆動車輪２ｂ、駆動部２ｃ及び従動車輪２ｄ等を省略して図示した図であり、（ａ）が側面図であり、（ｂ）が正面図である。これらの図に示すように、上記フレーム２ａは、駆動車輪２ｂ及び従動車輪２ｄを収容するホイールハウス２ａ１を、駆動車輪２ｂ及び従動車輪２ｄごとに備えている。これらのホイールハウス２ａ１は、図３（ａ）に示すように、フレーム２ａの他の部位に対して上方に突出して形成されている。
【００２６】
図１及び図２に戻り、駆動車輪２ｂは、台車２の左前と左後とに配置されており、フレーム２ａに対して固定された駆動部２ｃに対して回転可能に取り付けられている。駆動部２ｃは、モータやギア等から構成されており、駆動車輪２ｂを回転駆動するための動力を生成し、この動力を駆動車輪２ｂに伝達する。従動車輪２ｄは、台車２の右前と右後とに配置されており、フレーム２ａに対して回転可能に支持されている。このような台車２は、駆動車輪２ｂが駆動部２ｃによって回転駆動されることによって、走行可能とされている。なお、駆動車輪２ｂ及び従動車輪２ｄは、平面視において、自在に向きが変更できるように取り付けられている。これによって、台車２（すなわち無人搬送車１）は、前進及び後進に加えて左右方向への横行や斜め方向への斜行も可能となっている。
【００２７】
昇降台２ｅは、巻取紙昇降機構５を介してフレーム２ａに支持されており、フレーム２ａに対して昇降可能とされている。この昇降台２ｅは、平面視において前後方向に長い略直方体形状とされており、巻取紙支持機構３、スライド機構４、巻取紙横行機構６、紙管支持機構７及び紙管昇降機構８を支持している。したがって、昇降台２ｅが昇降されることによって、巻取紙支持機構３、スライド機構４、巻取紙横行機構６、紙管支持機構７及び紙管昇降機構８が同時に昇降される。
【００２８】
巻取紙支持機構３は、昇降台２ｅ上にスライド機構４を介して支持されるベース３ａと、ベース３ａに支持される２枚の載置プレート３ｂとを有している。図４は、図３（ｂ）のＡ矢視図である。この図に示すように、ベース３ａは、ベースプレート３ａ１と、ベースプレート３ａ１の前後方向の端部に各々設けられる載置プレート支持部３ａ２とを備えている。このようなベース３ａは、ベースプレート３ａ１の載置プレート支持部３ａ２で挟まれた領域において、スライド機構４の後述する駆動モータ４ａを支持する。また、ベースプレート３ａ１の右側の側部には、紙管昇降機構８の後述の台部８ａ（図６参照）が固定されている。載置プレート支持部３ａ２は、左右方向にスライド可能とされており、巻取紙横行機構６によって左右方向にスライドされる。載置プレート３ｂは、例えば図２に示すように、左右方向に配列されており、互いに向けて傾斜して設けられている。
【００２９】
このような巻取紙支持機構３は、図１（ｂ）及び図２に示すように、載置プレート３ｂ上に巻取紙Ｘが載置される。このとき、巻取紙Ｘは、軸が前後方向を向くように（すなわち軸が水平となるように）に支持される。すなわち、巻取紙支持機構３は、巻取紙Ｘの軸が水平となるように巻取紙Ｘを支持する。このような巻取紙支持機構３は、スライド機構４を介してベース３ａ上に載置されることによって、前後方向にスライド可能とされている。
【００３０】
スライド機構４は、駆動モータ４ａ（駆動源）と、クラッチ４ｂと、ラックアンドピニオン４ｃ（伝達機構）と、リニアガイド４ｄとを備えている（図５参照）。駆動モータ４ａは、巻取紙支持機構３のベースプレート３ａ１に支持されている。すなわち、駆動モータ４ａは、巻取紙支持機構３に対して固定されると共に、巻取紙支持機構３の台車２に対する前後方向への移動に伴って前後方向に移動される。このような駆動モータ４ａは、巻取紙支持機構３をスライドさせるための動力を生成する。クラッチ４ｂは、駆動モータ４ａと同様に、巻取紙支持機構３のベースプレート３ａ１に支持されている。このクラッチ４ｂは、駆動モータ４ａとラックアンドピニオン４ｃとの間に介挿されており、駆動モータ４ａとラックアンドピニオン４ｃとの連結状態を接続された状態と切り離された状態とに変更する。
【００３１】
ラックアンドピニオン４ｃは、ラック４ｃ１と、ピニオン４ｃ２と、自由歯車４ｃ３とを備えている。図５（ａ）は、図３（ａ）のＢ矢視図であり、図５（ｂ）は、図３（ａ）のＣ矢視図である。これらの図面のうち、図５（ａ）に示すように、ラック４ｃ１は、前後方向（すなわち巻取紙支持機構３に支持される巻取紙Ｘの軸方向）に延びる直線状のギアであり、昇降台２ｅの紙管支持機構７側の側面に固定されている。ピニオン４ｃ２は、クラッチ４ｂを介して駆動モータ４ａの出力軸と接続されており、駆動モータ４ａによって回転駆動される。自由歯車４ｃ３は、ピニオン４ｃ２とラック４ｃ１との間に介挿されており、ピニオン４ｃ２の回転動力をラック４ｃ１に伝達する。
【００３２】
リニアガイド４ｄは、図３（ａ）に示すように、前後方向に延在するレール４ｄ１と、当該レール４ｄ１に対してスライド可能に嵌合されると共に巻取紙支持機構３のベース３ａに固定される移動子４ｄ２とを備えている。レール４ｄ１は、昇降台２ｅの上面に、左右方向に離間して２本平行に設けられている。移動子４ｄ２は、各レール４ｄ１に対して２つずつ設けられている。
【００３３】
このようなスライド機構４では、クラッチ４ｂにて駆動モータ４ａとラックアンドピニオン４ｃとが接続された状態で、駆動モータ４ａにて動力が生成されると、ピニオン４ｃ２が回転駆動し、この回転動力がラック４ｃ１に伝達されることによって、ベース３ａを前後方向にスライドさせる。これによって、ベース３ａに支持された巻取紙昇降機構５が前後方向にスライドされる。また、図６に示すように、ベース３ａのベースプレート３ａ１には紙管昇降機構８の台部８ａを介して、紙管昇降機構８の全体及び紙管支持機構７が固定されている。このため、ベース３ａがスライド機構４によってスライドされると、巻取紙横行機構６、紙管支持機構７及び紙管昇降機構８も前後方向にスライドされる。
【００３４】
巻取紙昇降機構５は、シザーリフトからなり、台車２のフレーム２ａ上に固定され、昇降台２ｅを昇降可能に支持している。この巻取紙昇降機構５によって昇降台２ｅを昇降させることによって、巻取紙支持機構３が、スライド機構４と共に昇降される。さらに、巻取紙支持機構３のベース３ａのベースプレート３ａ１には紙管昇降機構８の台部８ａを介して、紙管昇降機構８の全体及び紙管支持機構７が固定されている。このため、昇降台２ｅが昇降されると、巻取紙横行機構６、紙管支持機構７及び紙管昇降機構８も昇降される。なお、巻取紙昇降機構５としては、シザーリフト以外の昇降機構を用いることも可能である。
【００３５】
巻取紙横行機構６は、図５（ｂ）に示すように、ベースプレート３ａ１に設けられており、載置プレート支持部３ａ２を左右方向にスライドさせることにより、載置プレート３ｂ及び巻取紙Ｘを左右方向に移動（横行）させる。これによって、図２に示すように、巻取紙支持機構３において巻取紙Ｘを支持している場合であっても、巻取紙Ｘに干渉することなく、紙管Ｙを紙管支持機構７によって支持した状態で昇降することができる。
【００３６】
紙管支持機構７は、巻取紙Ｘよりも小径なロール体である紙管Ｙを搬送するときに用いるものである。図６は、紙管支持機構７及び紙管昇降機構８の拡大図であり、（ａ）が紙管Ｙを支持していない状態を示す図であり、（ｂ）が紙管Ｙを支持している状態を示す図である。これらの図に示すように、紙管支持機構７は、ベース７ａと、スライドプレート７ｂ（受部）と、バネ７ｃ（付勢部）と、落下防止ガイド７ｄ（側壁部）と、リンク７ｅとを備えている。
【００３７】
ベース７ａは、スライドプレート７ｂ、バネ７ｃ、落下防止ガイド７ｄ及びリンク７ｅを直接的あるいは間接的に支持しており、紙管昇降機構８の上部に固定されている。スライドプレート７ｂは、ガイドピン７ｆを介してベース７ａに対して上下動可能に取り付けされている。このスライドプレート７ｂは、紙管支持機構７によって紙管Ｙを支持するときに、紙管Ｙが直接載置される部位である。バネ７ｃは、ガイドピン７ｆが挿通されるようにして下端がベース７ａに固定され、上端がスライドプレート７ｂに固定されている。このバネ７ｃは、スライドプレート７ｂを上方に向けて付勢しており、この付勢力が紙管Ｙの重量よりも小さくなるようにバネ力が設定されている。つまり、バネ７ｃは、スライドプレート７ｂを紙管Ｙの重量よりも小さな付勢力で下方から支持している。
【００３８】
落下防止ガイド７ｄは、スライドプレート７ｂを左右方向から挟んで両側に配置されており、ベース７ａに対して上下動可能に取り付けられている。なお、落下防止ガイド７ｄ同士は、紙管Ｙの直径以上の距離離間されている。リンク７ｅは、ベース７ａに対して中央部を中心として回動可能に取り付けられた棒部材であり、左右方向の各々に設けられている。これらのリンク７ｅは、一端がスライドプレート７ｂに回動可能に固定され、他端が落下防止ガイド７ｄの下端に回動可能に固定されている。このようなリンク７ｅは、スライドプレート７ｂがバネ７ｃの付勢力に上昇されている場合に、スライドプレート７ｂ側の一端が上方に位置し、落下防止ガイド７ｄ側の他端が下方に位置するように姿勢設定されている。
【００３９】
このような紙管支持機構７は、紙管Ｙを支持していない状態では、バネ７ｃの付勢力によってスライドプレート７ｂがベース７ａの高さを超えない範囲で上昇され、落下防止ガイド７ｄは上端がベース７ａの上端よりも下側となるように下降される。一方、紙管Ｙが軸が前後方向に向くようにスライドプレート７ｂ上に載置されると、紙管Ｙの重量によってスライドプレート７ｂが下降し、リンク７ｅによって落下防止ガイド７ｄは上端がベース７ａの上端よりも上側となるように上昇される。このとき、落下防止ガイド７ｄがスライドプレート７ｂ上に載置される紙管Ｙを左右方向から挟み込むため、紙管Ｙの落下が防止される。
【００４０】
紙管昇降機構８は、紙管支持機構７を昇降させるものであり、ベースプレート３ａ１に固定される台部８ａを有するシザーリフトからなる。この紙管昇降機構８は、巻取紙支持機構３のベースプレート３ａ１に固定されているため、巻取紙支持機構３を昇降させることなく、紙管支持機構７を昇降させることができる。
【００４１】
このように構成された本実施形態の無人搬送車１は、巻取紙Ｘを搬送するときには、巻取紙支持機構３の載置プレート３ｂ上に巻取紙Ｘが軸を前後方向に向けて載置される。このような載置プレート３ｂ上に載置された巻取紙Ｘは、スライド機構４によって台車２に対する位置が調整される。例えば、巻取紙Ｘは、軸長に関わらず、軸方向の中央が平面視において台車２の略中央に配置されるように、スライド機構４によって位置が調整される。無論、載置プレート３ｂに対して巻取紙Ｘを載置したときに、台車２に対する位置決めが正確である場合には、スライド機構４による位置調整は必要ない。
【００４２】
このようにして、台車２の中央に巻取紙Ｘが配置されると、台車２の駆動車輪２ｂが駆動され、台車２が工場の床面に敷設された軌道に沿って輪転機の側方まで走行する。ここで、無人搬送車１は、横行することで、平面視において輪転機に対して巻取紙Ｘを進入させることが可能となるように、スライド機構４によって巻取紙Ｘの位置を調整する。具体的には、無人搬送車１が左右方向に移動することで、巻取紙Ｘが輪転機のチャック間に進入可能な位置に巻取紙Ｘを軸方向に移動させる。このとき、巻取紙支持機構３のベース３ａに固定された駆動モータ４ａによってピニオン４ｃ２を回転駆動することによって、ラックアンドピニオン４ｃによって駆動モータ４ａの回転運動が直線運動に変更され、巻取紙支持機構３すなわち巻取紙Ｘが軸方向に移動される。
【００４３】
巻取紙Ｘの位置が平面視において輪転機に進入できる位置まで移動されると、台車２が横行して輪転機の下方まで移動し、巻取紙昇降機構５によって巻取紙支持機構３を上昇させる。これによって、巻取紙Ｘが輪転機に対する着脱位置に達し、輪転機のチャックへの取付が可能となる。なお、輪転機に装着された巻取紙Ｘを回収する場合には、上記動作を逆に行うことになる。
【００４４】
また、輪転機において巻取紙Ｘから全ての紙が送り出され、残った紙管Ｙを回収する場合には、紙管支持機構７が輪転機に装着された紙管Ｙの下方に位置するまで台車２を走行させ、紙管昇降機構８によって紙管支持機構７を上昇させることで紙管Ｙを回収可能とする。このとき、巻取紙支持機構３によって巻取紙Ｘが支持されている場合には、巻取紙横行機構６によって紙管支持機構７と干渉しない位置まで巻取紙Ｘを移動させてから、紙管昇降機構８によって紙管支持機構７を上昇させる。
【００４５】
以上のような本実施形態の無人搬送車１によれば、スライド機構４の駆動モータ４ａ及びクラッチ４ｂが、台車２上をスライドする巻取紙支持機構３に固定され、巻取紙支持機構３の移動に伴って移動する構成を採用する。このような本実施形態の無人搬送車１によれば、台車２側に駆動モータ４ａ及びクラッチ４ｂを設ける必要がなく、台車２の前後方向の広い範囲にリニアガイド４ｄのレール４ｄ１を敷設することができる。このため、巻取紙支持機構３を台車２の前後方向の一方側の端から他方側の端までスライドさせることができる。このため、無人搬送車１を小型化した場合であっても、十分に巻取紙Ｘのスライド量を確保することが可能となる。
【００４６】
このような本実施形態の無人搬送車１では、巻取紙Ｘの前後方向におけるスライド量を十分に確保することができるため、無人搬送車１をより小型化することが可能となる。このため、無人搬送車１の水平方向の張出し量を抑え、走行領域を小さく抑えることができ、工場の専有面積を削減することが可能となる。
【００４７】
また、巻取紙Ｘの前後方向におけるスライド量を十分に確保することができるため、本実施形態の無人搬送車１によれば、軸長の短い巻取紙Ｘを建屋側壁等の近傍に配置された輪転機に対して受渡しすることができる。したがって、本実施形態の無人搬送車１によれば、輪転機と受渡しの場所において、上記先行技術文献で示されているように巻取紙Ｘの軸長に合わせた２つの軌道を設けて奥側に無人搬送車１を入り込ませる必要がない。このため、輪転機の設置箇所においても走行領域を拡大する必要がなく、走行領域を十分に小さくすることができる。
【００４８】
また、本実施形態の無人搬送車１においては、スライドのために巻取紙支持機構３に対して駆動モータ４ａの動力を伝達する伝達機構として、ラックアンドピニオン４ｃを用いている。このため、簡易な構造にて、巻取紙Ｘの前後方向におけるスライド量を十分に確保することができる。
【００４９】
また、本実施形態の無人搬送車１においては、ラック４ｃ１が昇降台２ｅの側面に固定されている。ラック４ｃ１を昇降台２ｅの上面に設置することも可能ではあるが、このような場合には、ラック４ｃ１が昇降台２ｅの上面から大きく上側に突出することになるため、駆動モータ４ａやこれを支持する巻取紙支持機構３を高い位置に設置する必要が生じ、無人搬送車１の全高が大きくなる。これに対して、ラック４ｃ１を昇降台２ｅの側面に固定することにより、ラック４ｃ１の昇降台２ｅの上面からの突出量を抑えることができ、無人搬送車１の全高を抑えることが可能となる。これによって、輪転機等の工場設備を低く配置することが可能となり、工場建屋の縮小や工場設備の取扱性の向上を図ることが可能となる。
【００５０】
また、本実施形態の無人搬送車１においては、巻取紙支持機構３の側方に紙管支持機構７が固定され、ラック４ｃ１が紙管支持機構７側の昇降台２ｅの側面に固定されている。巻取紙支持機構３の側方に紙管支持機構７が取り付けられているため、スライド機構４によってスライドされるユニット（巻取紙支持機構３、巻取紙横行機構６、紙管支持機構７及び紙管昇降機構８を含むユニット）の重心は、紙管支持機構７寄りとなる。このため、ラック４ｃ１を紙管支持機構７側の昇降台２ｅの側面に取り付けることにより、ラック４ｃ１を上記ユニットの重心近傍に配置することができる。したがって、当該ユニットのスライドを安定して行うことが可能となる。
【００５１】
また、本実施形態の無人搬送車１においては、紙管支持機構７が、ベース７ａと、ベース７ａに対して上下動可能に取り付けられると共に紙管Ｙが載置されるスライドプレート７ｂと、スライドプレート７ｂを紙管Ｙの重量よりも小さな付勢力で下方から支持するバネ７ｃと、スライドプレート７ｂを挟んで両側に配置されると共にベース７ａに対して上下動可能に取り付けられる落下防止ガイド７ｄと、一端がスライドプレート７ｂに固定されると共に他端が落下防止ガイド７ｄに固定され、スライドプレート７ｂの上下動に伴って中央部を中心として傾動するリンク７ｅとを備える。このような紙管支持機構７では、紙管Ｙを支持していない状態では、バネ７ｃの付勢力によってスライドプレート７ｂがベース７ａの高さを超えない範囲で上昇され、落下防止ガイド７ｄは上端がベース７ａの上端よりも下側となるように下降される。一方、紙管Ｙが前後方向に軸が向くようにスライドプレート７ｂ上に載置されると、紙管Ｙの重量によってスライドプレート７ｂが下降し、リンク７ｅによって落下防止ガイド７ｄは上端がベース７ａの上端よりも上側となるように上昇される。つまり、紙管支持機構７によれば、紙管Ｙを支持していないときには、他の部材と干渉しないように落下防止ガイド７ｄを下降させることができる。
【００５２】
次に、本実施形態の無人搬送車１を備える新聞印刷工場１００について、図７及び図８を用いて説明する。図７は、新聞印刷工場１００の概略構成の一部を図示する模式図である。この図に示すように、新聞印刷工場１００は、無人搬送車１と、当該無人搬送車１の走行を案内する軌道１０１と、輪転機１０２（受渡部）と、仮置台１０３と等を備えている。
【００５３】
軌道１０１は、無人搬送車１が走行する可能性のある範囲に敷設されている。なお、軌道１０１は、図７に示すように必ずしもライン状である必要はなく、例えば無人搬送車１の走行状態（進行方向等）を変更するポイントごとに設けられるマーク等であっても良い。輪転機１０２は、巻取紙Ｘが着脱可能とされ、巻取紙Ｘから紙を送り出して印刷を行う。無人搬送車１は、このような輪転機１０２と巻取紙Ｘ及び紙管Ｙの受渡しを行う。本実施形態の無人搬送車１によれば、巻取紙Ｘの軸長によって輪転機１０２へ進入する位置を変更する必要がないため、輪転機１０２の設置箇所において、軌道１０１が１つのみ設けられている。
【００５４】
仮置台１０３は、輪転機１０２で全ての紙が送り出される前に印刷が完了等した場合に、使用途中の巻取紙Ｘを一時的に載置するものである。図８は、仮置台１０３を含む拡大図であり、（ａ）が平面図、（ｂ）が側面図である。これらの図に示すように、仮置台１０３は、基部１０４と、無人搬送車１の昇降台２ｅの前後方向の長さ以上（すなわち巻取紙支持機構３の幅以上）に離間されると共に基部１０４に支えられて水平方向に張り出す２本の支持アーム１０５とを有している。従来の無人搬送車では、巻取紙支持機構のベースプレートに駆動モータが固定されていないため、このスペースに挿入される支持アームを含め、仮置台が３つの支持アームを有していた。これに対して、本実施形態の無人搬送車１が用いられる新聞印刷工場１００に備えられる仮置台１０３は、２本の支持アーム１０５のみであることから、従来の仮置台よりも軽量化することができる。
【００５５】
このような本実施形態の無人搬送車１を備える新聞印刷工場１００によれば、無人搬送車１の走行領域を小さく抑えることができるため、工場の専有面積を削減することが可能となる。
【００５６】
以上、添付図面を参照しながら本発明の好適な実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されないことは言うまでもない。上述した実施形態において示した各構成部材の諸形状や組み合わせ等は一例であって、本発明の趣旨から逸脱しない範囲において設計要求等に基づき種々変更可能である。
【００５７】
例えば、上記実施形態においては、ロール体として新聞等の印刷に用いられる巻取紙を搬送する無人搬送車と、この無人搬送車を有する新聞印刷工場（ロール体搬送システム）とについて説明した。しかしながら、本発明はこれに限定されるものではない。例えば、フィルム等のシートが巻回されてなるロール体の搬送を行う無人搬送車やこれを備えるロール体搬送システムや、樽の搬送を行う無人搬送車やこれを備える樽搬送システムに本発明を適用することも可能である。
【００５８】
また、上記実施形態においては、駆動源で生成された動力を巻取紙支持機構３に伝達する伝達機構としてラックアンドピニオンを用いる構成について説明した。しかしながら、本発明はこれに限定されるものではなく、他の伝達機構を用いることも可能である。
【符号の説明】
【００５９】
１……無人搬送車、２……台車、２ａ……フレーム、２ａ１……ホイールハウス、２ｂ……駆動車輪、２ｃ……駆動部、２ｄ……従動車輪、２ｅ……昇降台、３……巻取紙支持機構（支持機構）、３ａ……ベース、３ａ１……ベースプレート、３ａ２……載置プレート支持部、３ｂ……載置プレート、４……スライド機構、４ａ……駆動モータ（駆動源）、４ｂ……クラッチ、４ｃ……ラックアンドピニオン（伝達機構）、４ｃ１……ラック、４ｃ２……ピニオン、４ｃ３……自由歯車、４ｄ……リニアガイド、４ｄ１……レール、４ｄ２……移動子、５……巻取紙昇降機構、６……巻取紙横行機構、７……紙管支持機構（小径ロール体支持機構）、７ａ……ベース、７ｂ……スライドプレート（受部）、７ｃ……バネ（付勢部）、７ｄ……落下防止ガイド（側壁部）、７ｅ……リンク、７ｆ……ガイドピン、８……紙管昇降機構、８ａ……台部、１００……新聞印刷工場（ロール体搬送システム）、１０１……軌道、１０２……輪転機、１０３……仮置台、１０４……基部（受渡部）、１０５……支持アーム、Ｘ……巻取紙（ロール体）、Ｙ……紙管（小径ロール体）
【図１】
0006446915.tif 000002
【図２】
0006446915.tif 000003
【図３】
0006446915.tif 000004
【図４】
0006446915.tif 000005
【図５】
0006446915.tif 000006
【図６】
0006446915.tif 000007
【図７】
0006446915.tif 000008
【図８】
0006446915.tif 000009