(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
利用者の下肢の運動に補助力を与える脚力支援装置であって、
前記利用者の腰側部に装着される腰側装着部と、
前記利用者の大腿の側方に配置された第１揺動アームであって、上部に当該第１揺動アームの揺動の軸となる凹形状あるいは凸形状が形成された長手状の前記第１揺動アームと、
前記第１揺動アームの揺動角度である第１揺動角度を検出する第１角度検出手段と、
前記第１揺動アームに取り付けられて前記利用者の大腿にあてがわれる大腿装着部と、
前記第１揺動アームの前記揺動の軸となる凹形状あるいは凸形状を支持する駆動軸部材であって、前記腰側装着部に対して前記第１揺動アームを前記利用者の前後方向に揺動自在に支持する前記駆動軸部材と、
前記駆動軸部材の軸である駆動軸回りに揺動する前記第１揺動アームを揺動させるために必要とする単位角度変位あたりのトルクである剛性を可変とする剛性可変手段と、
前記剛性可変手段を制御することで、前記駆動軸回りに揺動する前記第１揺動アームにおける前記剛性を制御する制御手段と、を備え、
前記剛性可変手段は、伸縮バネと、バネ収容体と、バネ固定部材と、バネアームと、剛性調整手段と、にて構成され、
前記バネ収容体は、略筒状であり、前記伸縮バネと、前記バネ固定部材と、前記バネアームの一方端の側と、を収容して、前記腰側装着部に対して固定された位置に取り付けられており、
前記バネ固定部材は、前記伸縮バネの固定端が接続されて前記バネ収容体内に収容されているとともに前記剛性調整手段によって、前記バネ収容体内における長手方向の位置が可変とされており、
前記バネアームは、前記バネ収容体の長手方向に沿って往復移動可能に設けられ、前記バネ収容体内に収容された一方端の側は前記伸縮バネの自由端に接続され、前記バネ収容体から突出した他方端の側は前記第１揺動アームの長手方向に沿って形成された長穴に沿って移動する長穴移動体に接続されており、
前記伸縮バネは、前記バネ収容体内において、固定端は前記バネ固定部材によって支持され、自由端は前記第１揺動角度に応じて移動する前記バネアームによって伸長方向または圧縮方向に移動し、
前記制御手段は、前記第１揺動アームを含めて前記駆動軸回りに揺動する全ての物体を含む揺動対象物における前記駆動軸回りの慣性モーメントと、前記伸縮バネのバネ定数と、前記バネアームと前記長穴移動体との接続部から前記駆動軸までの距離と、前記第１揺動角度と、に基づいて、前記伸縮バネの共振周波数が、前記駆動軸回りの前記第１揺動アームの揺動周波数と一致するように、前記バネ収容体内における前記バネ固定部材の長手方向の位置である剛性調整位置を求め、前記バネ収容体内における前記バネ固定部材の長手方向の位置が前記剛性調整位置となるように前記剛性調整手段に制御信号を出力し、
前記剛性調整手段は、前記制御手段からの前記制御信号に基づいて、前記バネ収容体内における前記バネ固定部材の長手方向の位置を前記剛性調整位置となるように移動させて前記第１揺動アームから見た前記伸縮バネの見かけ上のバネ定数を調整することで、前記剛性を調整する、
脚力支援装置。
【請求項２】
請求項１に記載の脚力支援装置であって、
前記制御手段からの制御信号に基づいて前記第１揺動アームを前記駆動軸回りに揺動させる第１駆動手段を有している、
脚力支援装置。
【請求項３】
利用者の下肢の運動に補助力を与える脚力支援装置であって、
前記利用者の腰側部に装着される腰側装着部と、
前記利用者の大腿の側方に配置された第１揺動アームであって、上部に当該第１揺動アームの揺動の軸となる凹形状あるいは凸形状が形成された長手状の前記第１揺動アームと、
前記第１揺動アームの揺動角度である第１揺動角度を検出する第１角度検出手段と、
前記第１揺動アームに取り付けられて前記利用者の大腿にあてがわれる大腿装着部と、
前記第１揺動アームの前記揺動の軸となる凹形状あるいは凸形状を支持する駆動軸部材であって、前記腰側装着部に対して前記第１揺動アームを前記利用者の前後方向に揺動自在に支持する前記駆動軸部材と、
前記駆動軸部材の軸である駆動軸回りに揺動する前記第１揺動アームを揺動させるために必要とする単位角度変位あたりのトルクである剛性を可変とする剛性可変手段と、
前記剛性可変手段を制御することで、前記駆動軸回りに揺動する前記第１揺動アームにおける前記剛性を制御する制御手段と、
前記制御手段からの制御信号に基づいて前記第１揺動アームを前記駆動軸回りに揺動させる第１駆動手段と、を備え、
前記剛性可変手段は、伸縮バネと、バネ収容体と、バネ固定部材と、バネアームと、剛性調整手段と、にて構成され、
前記バネ収容体は、略筒状であり、前記伸縮バネと、前記バネ固定部材と、前記バネアームの一方端の側と、を収容して、前記腰側装着部に対して固定された位置に取り付けられており、
前記バネ固定部材は、前記伸縮バネの固定端が接続されて前記バネ収容体内に収容されているとともに前記剛性調整手段によって、前記バネ収容体内における長手方向の位置が可変とされており、
前記バネアームは、前記バネ収容体の長手方向に沿って往復移動可能に設けられ、前記バネ収容体内に収容された一方端の側は前記伸縮バネの自由端に接続され、前記バネ収容体から突出した他方端の側は前記第１揺動アームの長手方向に沿って形成された長穴に沿って移動する長穴移動体に接続されており、
前記伸縮バネは、前記バネ収容体内において、固定端は前記バネ固定部材によって支持され、自由端は前記第１揺動角度に応じて移動する前記バネアームによって伸長方向または圧縮方向に移動し、
前記制御手段は、前記剛性調整手段を用いて前記バネ収容体内における前記バネ固定部材の長手方向の位置を微小距離だけ移動させて前記第１揺動アームを含めて前記駆動軸回りに揺動する全ての物体を含む揺動対象物の揺動の所定周期分の前記第１駆動手段の消費電力を計測することを繰り返し、前記消費電力が最も小さくなる前記バネ固定部材の長手方向の位置である剛性調整位置を求め、前記バネ収容体内における前記バネ固定部材の長手方向の位置が前記剛性調整位置となるように前記剛性調整手段に制御信号を出力し、
前記剛性調整手段は、前記制御手段からの前記制御信号に基づいて、前記バネ収容体内における前記バネ固定部材の長手方向の位置を前記剛性調整位置となるように移動させて前記第１揺動アームから見た前記伸縮バネの見かけ上のバネ定数を調整することで、前記剛性を調整する、
脚力支援装置。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれか一項に記載の脚力支援装置であって、
前記駆動軸回りに揺動自在に支持された第２揺動アームと、
前記第２揺動アームの揺動角度である第２揺動角度を検出する第２角度検出手段と、
前記制御手段からの制御信号に基づいて前記第２揺動アームを前記駆動軸回りに揺動させる第２駆動手段と、
前記第１揺動アームと前記第２揺動アームとに接続されて前記第１揺動アームの前記第１揺動角度と前記第２揺動アームの前記第２揺動角度とに基づいて動作する揺動リンク部材と、
前記第２揺動アームに取り付けられて前記利用者の下腿にあてがわれる下腿装着部と、を有している、
脚力支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、周期的な揺動運動をしてユーザの歩行または走行を支援する脚力支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
周期的な揺動運動をする関節を制御する装置の例として、例えば特許文献１には、ユーザ（利用者）の下肢（股関節から足先まで）に補助力を与える歩行補助装置が開示されている。当該歩行補助装置は、ユーザの腰部を巻回するように装着される腰部装具と、股関節の側方からひざ関節の側方へと延びる連結バーと、ひざ関節の側方からふくらはぎへと延びる下腿部装具と、連結バーにおける股関節の側方の位置に取り付けられた股関節アクチュエータと、連結バーにおけるひざ関節の側方の位置に取り付けられたひざ関節アクチュエータと、を有している。そして股関節アクチュエータは、腰部装具の連結部に取り付けられ、股関節の側方にて、腰部装具に対して股関節回りに連結バーを前後に揺動する。また、ひざ関節アクチュエータは、ひざ関節の側方にて、連結バーに対してひざ関節回りに下腿部装具を前後に揺動する。また股関節アクチュエータとひざ関節アクチュエータは電動モータであり、当該電動モータへの電力は、腰部装具に取り付けられたバッテリから供給されている。
【０００３】
また特許文献２には、ユーザの下腿（ひざから足首まで）の揺動運動を支援する歩行リハビリ装置が開示されている。当該歩行リハビリ装置は、ユーザの腰周りに配置されるコントローラと、股関節の側方からひざ関節の側方へと延びる大腿リンクと、ひざ関節の両側方のそれぞれから足首関節へと延びる下腿リンクと、ひざ関節の側方に配置されたモータと、足首関節から足裏へと延びる足リンクと、を有している。そしてモータは、大腿リンクと下腿リンクとの連結部であってひざ関節の側方に取り付けられ、ひざ関節の側方にて、大腿リンクに対してひざ関節回りに下腿リンクを前後に揺動する。またモータへの電力は、コントローラに内蔵されたバッテリから供給されている。
【０００４】
また特許文献３には、一方の脚が健脚で他方の脚が患脚であるユーザの患脚に装着されて、患脚の揺動運動を支援する片脚式歩行支援機が開示されている。当該片脚式歩行支援機は、ユーザの腰の側方に配置される腰装着部と、股関節の側方からひざ関節の側方へと延びる大腿リンク部と、ひざ関節の側方から下方へと延びる下腿リンク部と、股関節の側方に配置されたトルク発生装置と、ひざ関節の側方に配置されたダンパーと、を有している。そしてトルク発生装置は、カムと圧縮バネによって構成され、健脚の振り出しによって患脚が後方に揺動した際にトルクを発生させ、発生したトルクを用いて患脚の振り出しを支援しており、電動モータ等のアクチュエータを必要としていない。また、圧縮バネの初期圧縮量を調整可能に構成されており、発生トルクの大きさを可変としている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００４−３４４３０４号公報
【特許文献２】特開２０１２−１２５３８８号公報
【特許文献３】特開２０１３−２３６７４１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
特許文献１に記載された歩行補助装置、及び特許文献２に記載された歩行リハビリ装置は、どちらも電動モータを用いて下肢または下肢の一部、の歩行動作を支援しているが、バッテリからの電力の供給が続かなければ支援することができない。また、歩行の支援が必要なユーザに、大きくて重いバッテリを持たせるわけにはいかないので、比較的小さく軽量のバッテリが用いられると推定される。また、特許文献１及び特許文献２には、電動モータの消費電力を軽減させるような特別な構成は示されていない。従って、特許文献１及び特許文献２に記載の支援装置は、連続動作時間が比較的短いと推定される。
【０００７】
また、特許文献３に記載の片脚式歩行支援機は、電動モータを用いることなく、カムと圧縮バネにて脚を振り出すためのトルクを発生させており、連続動作時間は特許文献１及び特許文献２よりも長い。しかし、ユーザ毎の体格の違い（下肢の慣性モーメントの違い）や、ユーザ毎の下肢の揺動角度の違いや、ユーザの体調や、歩行場所の傾斜の違い等に対して、トルク発生装置の圧縮バネの上部に設けられた決定部の位置をマイナスドライバ等の工具で調整し、圧縮バネの初期圧縮量をユーザが手動で調整しなければならないので手間がかかる。
【０００８】
本発明は、このような点に鑑みて創案されたものであり、揺動運動する関節の剛性を自動的に調整することで揺動運動によって発生するトルクを自動的に調整し、消費電力あるいはユーザの負荷をより低減することができる、脚力支援装置を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記課題を解決するため、本発明に係る脚力支援装置は、次の手段をとる。まず、本発明の第１の発明は、利用者の下肢の運動に補助力を与える脚力支援装置であって、前記利用者の腰側部に装着される腰側装着部と、前記利用者の大腿の側方に配置された第１揺動アームであって、上部に当該第１揺動アームの揺動の軸となる凹形状あるいは凸形状が形成された長手状の前記第１揺動アームと、前記第１揺動アームに取り付けられて前記利用者の大腿にあてがわれる大腿装着部と、前記第１揺動アームの前記揺動の軸となる凹形状あるいは凸形状を支持する駆動軸部材であって、前記腰側装着部に対して前記第１揺動アームを前記利用者の前後方向に揺動自在に支持する前記駆動軸部材と、前記駆動軸部材の軸である駆動軸回りに揺動する前記第１揺動アームを揺動させるために必要とする単位角度変位あたりのトルクである剛性を可変とする剛性可変手段と、前記剛性可変手段を制御することで、前記駆動軸回りに揺動する前記第１揺動アームにおける前記剛性を制御する制御手段と、を備える。そして、前記剛性可変手段は、伸縮バネと、バネ収容体と、バネ固定部材と、バネアームと、剛性調整手段と、にて構成され、前記バネ収容体は、略筒状であり、前記伸縮バネと、前記バネ固定部材と、前記バネアームの一方端の側と、を収容して、前記腰側装着部に対して固定された位置に取り付けられており、前記バネ固定部材は、前記伸縮バネの固定端が接続されて前記バネ収容体内に収容されているとともに前記剛性調整手段によって、前記バネ収容体内における長手方向の位置が可変とされており、前記バネアームは、前記バネ収容体の長手方向に沿って往復移動可能に設けられ、前記バネ収容体内に収容された一方端の側は前記伸縮バネの自由端に接続され、前記バネ収容体から突出した他方端の側は前記第１揺動アームの長手方向に沿って形成された長穴に沿って移動する長穴移動体に接続されている。そして、前記伸縮バネは、前記バネ収容体内において、固定端は前記バネ固定部材によって支持され、自由端は前記第１揺動アームの揺動角度である第１揺動角度に応じて移動する前記バネアームによって伸長方向または圧縮方向に移動し、前記剛性調整手段は、前記制御手段からの制御信号に基づいて、前記バネ収容体内における前記バネ固定部材の長手方向の位置を移動させることで、前記剛性を調整する。
【００１０】
次に、本発明の第２の発明は、
上記第１の発明に係る脚力支援装置であって、前記第１揺動アームの前記第１揺動角度を検出する第１角度検出手段を備え、前記制御手段は、前記第１角度検出手段にて検出した前記第１揺動角度に応じて、前記剛性調整手段を制御して前記バネ収容体内における前記バネ固定部材の長手方向の位置を調整して、前記第１揺動アームから見た前記伸縮バネの見かけ上のバネ定数を調整することで前記剛性を調整する。
【００１１】
次に、本発明の第３の発明は、上記第２の発明に係る脚力支援装置であって、前記制御手段は、前記駆動軸回りの前記第１揺動アームの揺動周波数及び前記第１揺動角度と、前記第１揺動アームを含む揺動対象物における前記駆動軸回りの慣性モーメントと、前記伸縮バネのバネ定数と、に基づいて、前記伸縮バネの共振周波数が、前記揺動対象物の前記揺動周波数と一致するように前記バネ収容体内における前記バネ固定部材の長手方向の位置を調整する。
【００１２】
次に、本発明の第４の発明は、上記第１の発明〜第３の発明のいずれか１つに係る脚力支援装置であって、前記制御手段からの制御信号に基づいて前記第１揺動アームを前記駆動軸回りに揺動させる第１駆動手段を有している。
【００１３】
次に、本発明の第５の発明は、上記第１の発明〜第４の発明のいずれか１つに係る脚力支援装置であって、前記駆動軸回りに揺動自在に支持された第２揺動アームと、前記第２揺動アームの揺動角度である第２揺動角度を検出する第２角度検出手段と、前記制御手段からの制御信号に基づいて前記第２揺動アームを前記駆動軸回りに揺動させる第２駆動手段と、前記第１揺動アームと前記第２揺動アームとに接続されて前記第１揺動アームの前記第１揺動角度と前記第２揺動アームの前記第２揺動角度とに基づいて動作する揺動リンク部材と、前記第２揺動アームに取り付けられて前記利用者の下腿にあてがわれる下腿装着部と、を有している。
【発明の効果】
【００１４】
第１の発明によれば、制御手段を用いて剛性可変手段を制御して、駆動軸部材回りの剛性（第１揺動アームを揺動させるために必要とする単位角度変位あたりのトルク）を制御することで、第１揺動アームを含む揺動対象物による揺動運動に対して、揺動運動を支援するために必要なトルクの大きさを自動的に調整するので、手間なくトルクを調整することができる。また、揺動運動を支援するために必要なトルクを発生させているので、消費電力あるいはユーザの負荷をより低減することができる。また剛性可変手段を具体的に実現することができる。
【００１５】
第２の発明によれば、制御手段から剛性調整手段を制御してバネ収容体内におけるバネ固定部材の長手方向の位置を移動させるだけで、第１揺動アームから見た伸縮バネの見かけ上バネ定数を調整できるので、容易に見かけ上バネ定数を調整することができる。
【００１６】
第３の発明によれば、バネ収容体内におけるバネ固定部材の長手方向の位置を、第１揺動アームを含む揺動対象物に応じた適切な位置へと、制御手段を用いて自動的に調整することができる。従って、揺動運動する関節の剛性を自動的に調整することで発生トルクを自動的に調整することができる。また、仮に第１揺動アームを電動モータで揺動運動させたとしても、適切なトルクで揺動運動を支援することができるので、揺動用の電動モータの消費電力をより低減することができる。また、仮に揺動アームを電動モータで揺動させずにユーザ自身に揺動させる場合であっても、適切なトルクで揺動運動を支援することができるので、ユーザの負荷をより低減することができる。
【００１７】
第４の発明によれば、第１揺動アームを第１駆動手段にて揺動させるので、ユーザの歩行または走行の際の負荷をより低減することができる。
【００１８】
第５の発明によれば、第１揺動アームでユーザの大腿部の運動を支援し、第２揺動アームでユーザの下腿部を支援することができるので、ユーザの歩行または走行の際の負荷を、さらに低減することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】第１の実施の形態の揺動関節装置を構成する各構成要素の概略形状、及び組み付け位置を説明する分解斜視図である。
【図２】図１に示した各構成要素を組み付けて構成した揺動関節装置の斜視図である。
【図３】図２に示した揺動関節装置をユーザ（ユーザの腕の記載は省略）に装着した状態を説明する図である。
【図４】大腿揺動アーム（第１揺動アーム）の揺動状態、及び下腿アーム（第２揺動アーム）の揺動の例を説明する図である。
【図５】図１におけるＶ部の拡大図であり、伸縮バネ及び見かけ上バネ定数可変手段の構成を説明する分解斜視図である。
【図６】大腿揺動アームの揺動角度がゼロの状態から、大腿揺動アームを後方に揺動角度θｒで揺動させた状態を説明する図である。
【図７】制御手段の入出力を説明する図である。
【図８】制御手段の処理手順の例を説明するフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
以下に本発明を実施するための形態である第１の実施の形態を、図面を用いて順に説明する。なお、各図においてＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸が記載されている場合、Ｘ軸とＹ軸とＺ軸は互いに直交しており、Ｚ軸方向は鉛直上向き方向を示し、Ｘ軸方向はユーザ（揺動関節装置を装着したユーザ（利用者））に対する前方向を示し、Ｙ軸方向はユーザに対する左方向を示している。なお本明細書では、図１に示す「大腿揺動アーム１３」が「第１揺動アーム」に相当し、「下腿揺動アーム３３」が「第２揺動アーム」に相当している。また「回転角度検出手段１１Ｓ」が「第１角度検出手段」に相当しており、「回転角度検出手段３１Ｓ」が「第２角度検出手段」に相当している。また「電動モータ１１」が「第１駆動手段」に相当しており、「電動モータ３１」が「第２駆動手段」に相当し、「電動モータ２１」が「剛性調整手段」に相当している。また、以下の説明において、駆動軸部材６が凸状の部材である例を示しているが、駆動軸部材６は、凸形状の軸であってもよいし、軸を支持する凹形状（孔形状）であってもよい。従って、「駆動軸部材６回り」という記載は、「駆動軸部材６の中心軸である駆動軸６Ｊ回り」と同じことを示す。また、「バネ固定部材２３」と「電動モータ２１」は「見かけ上バネ定数可変手段」に相当している。また、「伸縮バネ２４」と「バネ固定部材２３」と「バネアーム２５」と「バネ収容体２６」と「電動モータ２１」は「剛性可変手段」に相当しており、「剛性」とは、大腿揺動アーム１３を揺動させるために必要とする単位角度変位あたりのトルクを指す。また、「下腿中継アーム３４」と「下腿アーム３５」は「揺動リンク部材」に相当している。また、「ベース部２」は「腰側装着部」に相当し、「揺動関節装置１」は「脚力支援装置」に相当している。
【００２１】
●●［第１の実施の形態の揺動関節装置１の全体構成（図１〜図４）］
第１の実施の形態の揺動関節装置１は、ユーザの片脚（第１の実施の形態では左脚）に取り付けられて、ユーザの歩行または走行等の動作を支援する。図１に示すように、揺動関節装置１は、符号２、３、４、５、６等にて示したユーザ装着部と、符号１１、１２、１３、１７、１９等にて示した大腿揺動部と、符号２１、２２、２３、２４、２５、２６等にて示した剛性調整部と、符号３１、３２、３２Ｐ、３２Ｂ、３３、３４、３５、３６、３９等にて示した下腿揺動部と、にて構成されている。なお、図１は揺動関節装置１の各構成要素の形状と組み付け位置等を示す分解斜視図であり、各構成要素を組み付けた状態の揺動関節装置１を図２に示す。また図３は揺動関節装置１をユーザに装着した状態を説明しており、図４は大腿揺動アーム１３及び下腿揺動アーム３３の揺動の例を示している。
【００２２】
●［ベース部２、腰装着部３、肩ベルト４、制御ユニット５、駆動軸部材６等にて構成されたユーザ装着部（図１〜図４）］
ベース部２は、腰装着部３に固定され、前記大腿揺動部、前記剛性調整部、前記下腿揺動部を保持するためのベース（基板）となる部材である。またベース部２には、揺動関節装置１を装着したユーザの股関節の側方に相当する位置に、Ｙ軸にほぼ平行に延びる駆動軸部材６が取り付けられている。なお、駆動軸部材６は、後述する下腿揺動アーム３３の貫通孔３３Ｈに挿通された後、大腿揺動アーム１３の貫通孔１３Ｈに挿通される。なお駆動軸６Ｊは、駆動軸部材６の中心軸を示している。
【００２３】
腰装着部３は、ユーザの腰に巻回されてユーザの腰に固定される部材であり、ユーザの腰周りの寸法に応じて調整可能に構成されている。また腰装着部３には、ベース部２が固定され、肩ベルト４の一方端と他方端が接続されている。
【００２４】
肩ベルト４は、一方端が腰装着部３の前面側に接続され、他方端が腰装着部３の背面側に接続され、長さを調節可能に構成されており、制御ユニット５が取り付けられている。ユーザは、肩ベルト４の長さを調節して自身の肩に肩ベルト４を装着することで、背中に制御ユニット５をバックパックやランドセルのように背負うことができる。
【００２５】
制御ユニット５は、電動モータ１１、２１、３１を制御する制御手段と、当該制御手段及び電動モータ１１、２１、３１への電力を供給するバッテリ等を収容している。なお制御手段については、図７を用いて後述する。
【００２６】
●［電動モータ１１、ブラケット１２、大腿揺動アーム１３、長穴移動体１７、大腿装着部１９等にて構成された大腿揺動部（図１〜図５）］
大腿揺動アーム１３は、円板部１３Ｇと、円板部１３Ｇから下方に延びるアーム部にて構成されている。そして円板部１３Ｇの中心には貫通孔１３Ｈが形成されており、貫通孔１３Ｈには駆動軸部材６が挿通される。従って、大腿揺動アーム１３は、駆動軸部材６回りに揺動自在に支持される。また大腿揺動アーム１３の貫通孔１３Ｈは、ユーザの股関節の側方に相当する位置に配置され、大腿揺動アーム１３の下端に設けられたリンク孔１３Ｌは、ユーザのひざ関節の側方に相当する位置に配置される。なお、大腿揺動アーム１３の下方に延びる長さは調整可能に構成されており、ユーザは、自身のひざ関節の位置に応じて、リンク孔１３Ｌの上下方向の位置を調整可能である。また大腿揺動アーム１３には、大腿装着部１９が取り付けられ、大腿装着部１９は、ユーザの大腿部（ふとももの周囲）にあてがわれ、ユーザの大腿部へ大腿揺動アーム１３を装着することを容易にする。
【００２７】
長穴移動体１７は、図５に示すように、大腿揺動アーム１３の円板部１３Ｇに近接する位置であって大腿揺動アーム１３の長手方向に沿って形成された長穴１７Ｎに沿って移動可能となるように構成されている。また長穴移動体１７は、後述するバネアームの他方端が接続される接続部１７Ｚを有している。
【００２８】
ブラケット１２は、電動モータ１１の回転軸が駆動軸部材６と同軸となるように電動モータ１１を固定するための部材であり、貫通孔１２Ｈが駆動軸部材６と同軸となるようにベース部２に固定される。なお、駆動軸部材６に、下腿揺動アーム３３の貫通孔３３Ｈが嵌め込まれて、さらに大腿揺動アーム１３の貫通孔１３Ｈが嵌め込まれた後、ブラケット１２がベース部２に固定される。また、図１、図５に示すように、大腿揺動アーム１３の円板部１３Ｇの貫通孔１３Ｈ、ブラケット１２の貫通孔１２Ｈ、電動モータ１１の減速機１１Ｄ、は駆動軸６Ｊと同軸に配置されている。
【００２９】
電動モータ１１は、先端に減速機１１Ｄが取り付けられ、減速機１１Ｄはブラケット１２の貫通孔１２Ｈに挿通されて大腿揺動アーム１３の円板部１３Ｇの中心に取り付けられている。また電動モータ１１は、ブラケット１２に固定されている。また電動モータ１１には、制御ユニット５に収容されているバッテリ及び制御手段から駆動信号とともに電力が供給されている。そして電動モータ１１は、ブラケット１２（すなわちベース部２）に対して、駆動軸部材６回りに大腿揺動アーム１３を前後方向に揺動させることができる（図４参照）。また電動モータ１１には、エンコーダ等の回転角度検出手段１１Ｓが設けられている。回転角度検出手段１１Ｓは電動モータ１１のシャフトの回転角度に応じた信号を制御手段に出力する。そして制御手段は、回転角度検出手段１１Ｓからの検出信号と減速機１１Ｄの減速比に基づいて、減速機１１Ｄの回転角度を検出可能であり、大腿揺動アーム１３の揺動角度を検出することが可能である。なお、ブラケット１２に、ブラケット１２に対する大腿揺動アーム１３の揺動角度を検出する角度検出手段（角度センサ）を設けるようにしてもよいし、ブラケット１２に、ブラケット１２に対する下腿揺動アーム３３の揺動角度を検出する角度検出手段（角度センサ）を設けるようにしてもよい。なお、電動モータ１１は空回り可能なモータであり、通電していない場合に大腿揺動アーム１３から揺動の力が入力されると、減速機１１Ｄが旋回され、減速機１１Ｄの旋回角度に応じた信号が回転角度検出手段１１Ｓから出力される。
【００３０】
●［電動モータ３１、ブラケット３２、動力伝達部（３２Ｐ、３２Ｂ）、下腿揺動アーム３３、下腿中継アーム３４、下腿アーム３５、足先保持部３６、下腿装着部３９等にて構成された下腿揺動部（図１〜図４）］
下腿揺動アーム３３は、駆動軸部材６が挿通される貫通孔３３Ｈが形成されている。駆動軸部材６が貫通孔３３Ｈに挿通されると、下腿揺動アーム３３は、駆動軸部材６回りに揺動自在に支持される。そして下腿揺動アーム３３にはベルト３２Ｂがかけられ、電動モータ３１と、プーリ３２Ｐ及びベルト３２Ｂにて構成された動力伝達部から動力が伝達されて駆動軸部材６回りに揺動する。
【００３１】
下腿中継アーム３４は、上方端が下腿揺動アーム３３の先端に揺動自在に接続され、下方端が下腿アーム３５の上方端の側の平行リンク形成部３５Ｍの端部に揺動自在に接続されている。なお、下腿中継アーム３４の下方に延びる長さは調整可能に構成されており、大腿揺動アーム１３の調整された長さに応じて、下腿中継アーム３４の長さは調節される。
【００３２】
下腿アーム３５は、略逆Ｌ字状であり、Ｌ字の屈曲部に相当する位置に、大腿揺動アーム１３の下端のリンク孔１３Ｌと接続するためのリンク孔３５Ｌが形成されている。従って下腿アーム３５は、上方端の側の平行リンク形成部３５Ｍの一方端が下腿中継アーム３４の下方端に揺動自在に接続され、平行リンク形成部３５Ｍの他方端が大腿揺動アーム１３の下方端に揺動自在に接続されている。また下腿アーム３５の下方端には、足先保持部３６の上方端が揺動自在に接続されている。なお、下腿アーム３５の下方に延びる長さはユーザの下腿に合うように調整可能に構成されている。また、足先保持部３６は、略Ｌ字状であり、下端部がユーザの足の裏に配置される。また下腿アーム３５には、下腿装着部３９が取り付けられ、下腿装着部３９は、ユーザの下腿（ふくらはぎの周囲）にあてがわれ、ユーザの下腿部へ下腿アーム３５を装着することを容易にする。
【００３３】
ブラケット３２は、ベース部２に対して、電動モータ３１を固定するための部材であり、ベース部２に固定される。またブラケット３２には、貫通孔３２Ｈが形成されている。
【００３４】
電動モータ３１は、先端に減速機３１Ｄが取り付けられ、減速機３１Ｄはブラケット３２の貫通孔３２Ｈに挿通される。また減速機３１Ｄにはプーリ３２Ｐが取り付けられ、プーリ３２Ｐと下腿揺動アーム３３にはベルト３２Ｂがかけられる。また電動モータ３１には、制御ユニット５に収容されているバッテリ及び制御手段から駆動信号とともに電力が供給されている。そして電動モータ３１は、プーリ３２Ｐとベルト３２Ｂを介して下腿揺動アーム３３を、駆動軸部材６回りに前後方向に揺動させることができる（図４参照）。また電動モータ３１には、エンコーダ等の回転角度検出手段３１Ｓが設けられている。回転角度検出手段３１Ｓは電動モータ３１のシャフトの回転角度に応じた信号を制御手段に出力する。そして制御手段は、回転角度検出手段３１Ｓからの検出信号と減速機３１Ｄの減速比とプーリ比とに基づいて、下腿揺動アーム３３の回転角度を検出可能であり、下腿揺動アーム３３の揺動角度を検出することが可能である。なお、電動モータ３１は空回り可能なモータであり、通電していない場合に下腿揺動アーム３３から揺動の力が入力されると、減速機３１Ｄが旋回され、減速機３１Ｄの旋回角度に応じた信号が回転角度検出手段３１Ｓから出力される。
【００３５】
次に図４を用いて、大腿揺動アーム１３を装着したユーザの大腿部ＵＬ１の揺動支援と、下腿アーム３５を装着したユーザの下腿部ＵＬ２の揺動支援の動作を説明する。大腿揺動アーム１３は、電動モータ１１の動力によって駆動軸部材６回りに揺動運動する。同様に下腿揺動アーム３３は、電動モータ３１の動力によって駆動軸部材６回りに揺動運動する。また、大腿揺動アーム１３と下腿揺動アーム３３と下腿中継アーム３４と（下腿アーム３５の）平行リンク形成部３５Ｍは、平行四辺形からなる平行リンクを構成している。従って、下腿中継アーム３４と下腿アーム３５は、大腿揺動アーム１３と下腿揺動アーム３３とに接続されて、大腿揺動アーム１３の揺動角度（図４中の角度θ１）と下腿揺動アーム３３の揺動角度（図４中の角度θ１−θ２）とに基づいて動作する揺動リンク部材に相当している。なお、図４において実線にて示す大腿揺動アーム１３、下腿揺動アーム３３、下腿中継アーム３４、下腿アーム３５、の位置を、各アームの初期位置（ユーザが直立状態で静止した位置）とする。
【００３６】
大腿揺動アーム１３を、大腿揺動アーム１３の初期位置から角度θ１にて前方に揺動させると、図４に示すように、ユーザの大腿部ＵＬ１を角度θ１にて前方に振り出すことができる。同時に、下腿揺動アーム３３を、下腿揺動アーム３３の初期位置から角度（θ１―θ２）にて前方に揺動させると、図４に示すように、大腿揺動アーム１３に対して角度θ２の傾斜を有するように、ユーザの下腿部ＵＬ２を前方に振り出すことができる。電動モータ１１による大腿揺動アーム１３の揺動運動と、電動モータ３１による下腿揺動アーム３３の揺動運動を、それぞれ独立して制御することができるので、角度θ１、角度θ２を、ユーザの所望する角度に合わせて自由に調整することができる。また、この構成によれば、大きなトルクが必要である大腿部の振り出しを、電動モータ１１と電動モータ３１の双方のトルクで行うことができるので、大型のモータを必要としない。
【００３７】
また、大腿揺動アーム１３を揺動運動させると、揺動運動のエネルギーを、伸縮バネ２４に蓄え、反対方向への揺動運動に利用する。つまり、大腿揺動アーム１３を前方に振り出した際のエネルギーを伸縮バネ２４に蓄えて大腿揺動アーム１３を後方に振り出す際に利用し、大腿揺動アーム１３を後方に振り出した際のエネルギーを伸縮バネ２４に蓄えて大腿揺動アーム１３を前方に振り出す際に利用する。次に、伸縮バネ２４を含む剛性調整部について説明する。
【００３８】
●［電動モータ２１、ブラケット２２、バネ固定部材２３、伸縮バネ２４、バネアーム２５、バネ収容体２６等にて構成された剛性調整部（図１〜図３、図５、図６）］
ブラケット２２は、バネ収容体２６に取り付けられており、ベース部２に対してバネ収容体２６を固定する部材である。ブラケット２２は、ベース部２に固定する際にボルト等を挿通するための貫通孔２２Ｈが設けられて、ベース部２に固定される。
【００３９】
バネ収容体２６は、略筒状の形状を有しており、バネ固定部材２３と、伸縮バネ２４と、バネアーム２５の一方端の側と、電動モータ２１の減速機２１Ｄに接続されたネジ体２１Ｎと、を収容している。そしてバネ収容体２６は、ブラケット２２と一体化されており、ブラケット２２によってベース部２に固定される。
【００４０】
バネ固定部材２３は、図６に示すように、接続部２３Ｈに伸縮バネ２４の固定端が接続されてバネ収容体２６内に収容されている。なお、バネ固定部材２６は、バネ収容体２６内において回転しないように収容され、かつ、バネ固定部材２６の長手方向に往復移動可能となるように収容されている。またバネ固定部材２３には、例えば雌ネジ部が形成されており、当該雌ネジ部には、電動モータ２１の先端の減速機２１Ｄに接続されたネジ体２１Ｎの雄ネジ部が嵌合されている。また電動モータ２１は、バネ収容体２６に対して固定されている（図６参照）。この構造により、バネ固定部材２３は、電動モータ２１の減速機２１Ｄの回転によって、バネ収容体２６内におけるバネ収容体２６の長手方向の位置が可変とされている。
【００４１】
バネアーム２５は、バネ収容体２６の長手方向に沿って往復移動可能となるように、一方端の側はバネ収容体２６内に収容されており、他方端の側はバネ収容体２６から突出している。バネアーム２５においてバネ収容体２６内に収容されている一方端の側の接続部２５Ｇは、伸縮バネ２４の自由端に接続されている（図６参照）。バネアーム２５においてバネ収容体２６から突出している他方端の側の接続部２５Ｈは、長穴移動体１７の接続部１７Ｚに接続されている（図６参照）。
【００４２】
伸縮バネ２４は、バネ材等の弾性体が巻回されて形成されており、図６に示すように、固定端がバネ固定部材２３の接続部２３Ｈに接続され、自由端がバネアーム２５の一方端の側の接続部２５Ｇに接続されている。そして伸縮バネ２４は、大腿揺動アーム１３の揺動に伴うバネアーム２５の往復移動によって自由端がバネ収容体２６内で移動し、バネ収容体２６内においてバネ収容体２６の長手方向に沿って伸縮する。
【００４３】
電動モータ２１は、先端に減速機２１Ｄが取り付けられ、減速機２１Ｄにネジ体２１Ｎが取り付けられている。そして電動モータ２１は、図５及び図６に示すように、バネ収容体２６におけるバネアーム２５とは反対側の端部に取り付けられている。またネジ体２１Ｎの雄ネジ部は、上述したように、バネ固定部材２３の雌ネジ部に嵌合されている。また電動モータ２１には、制御ユニット５に収容されているバッテリ及び制御手段から駆動信号とともに電力が供給されている。そして電動モータ２１は、バネ収容体２６内におけるバネ固定部材２３の長手方向の位置を移動させ、伸縮バネ２４の固定端の位置を、バネ収容体２６の長手方向に沿って移動させることができる。また電動モータ２１には、エンコーダ等の回転角度検出手段２１Ｓが設けられている。回転角度検出手段２１Ｓは電動モータ２１のシャフトの回転角度に応じた信号を制御手段に出力する。そして制御手段は、回転角度検出手段２１Ｓからの検出信号と減速機２１Ｄの減速比に基づいて、減速機２１Ｄの回転角度を検出可能である。制御手段は、減速機２１Ｄの回転角度（すなわち、ネジ体２１Ｎの回転角度）と、ネジ体２１Ｎのピッチと、に基づいて、バネ収容体２６の長手方向に沿ったバネ固定部材２３の移動距離を求めることができる。なお、バネ収容体２６に、バネ収容体２６に対するバネ固定部材２３の位置を検出可能な位置検出手段（位置センサ）を設けるようにしてもよい。また、電動モータ２１は空回りしないモータであり、減速機２１Ｄの旋回角度位置は、通電していない場合であっても維持され、伸縮バネ２４に付勢力が発生した場合であってもバネ固定部材２３の位置は維持される。
【００４４】
●［制御手段の入出力（図７）］
次に図７を用いて、制御手段５０の入出力について説明する。制御ユニット５には、制御手段５０及びバッテリ６０が収容されている。また制御ユニット５は、起動スイッチ５４、入出力手段であるタッチパネル５５、バッテリ６０への充電用コネクタ６１等が設けられている。また制御手段５０（制御装置）は、ＣＰＵ５０Ａ、モータドライバ５１、５２、５３等を有している。なお、制御手段５０の処理を実行させるためのプログラムや各種の計測結果等を記憶する記憶装置も備えているが、図示省略する。
【００４５】
制御手段５０は、後述するように、大腿揺動アーム１３を揺動運動させるための目標揺動周期や目標揺動角度を求め、モータドライバ５１を介して駆動信号を電動モータ１１に出力する。電動モータ１１は制御手段５０からの駆動信号に基づいて減速機１１Ｄを揺動させ、減速機１１Ｄに接続された大腿揺動アーム１３を所定周期で所定角度にて揺動運動させる。また電動モータ１１のシャフトの回転速度や回転量は、回転角度検出手段１１Ｓにて検出され、検出信号はモータドライバ５１に入力されるとともにモータドライバ５１を介してＣＰＵ５０Ａに入力される。ＣＰＵ５０Ａは、回転角度検出手段１１Ｓからの検出信号に基づいた大腿揺動アーム１３の実際の揺動周期と実際の揺動角度が、目標揺動周期及び目標揺動角度に近づくようにフィードバック制御する。
【００４６】
また制御手段５０は、後述するように、大腿揺動アーム１３から見た伸縮バネ２４の見かけ上バネ定数が最適な値となるバネ固定部材２３の位置である目標剛性調整位置（バネ収容体２６内における位置）を求め、モータドライバ５２を介して駆動信号を電動モータ２１に出力する。電動モータ２１は制御手段５０からの駆動信号に基づいて減速機２１Ｄ及びネジ体２１Ｎを介してバネ固定部材２３を移動させる。また電動モータ２１のシャフトの回転速度や回転量は、回転角度検出手段２１Ｓにて検出され、検出信号はモータドライバ５２に入力されるとともにモータドライバ５２を介してＣＰＵ５０Ａに入力される。ＣＰＵ５０Ａは、回転角度検出手段２１Ｓからの検出信号に基づいた実際のバネ固定部材２３の位置が、目標剛性調整位置に近づくようにフィードバック制御する。
【００４７】
制御手段５０は、後述するように、下腿揺動アーム３３を揺動運動させるための目標揺動周期や目標揺動角度を求め、モータドライバ５３を介して駆動信号を電動モータ３１に出力する。電動モータ３１は制御手段５０からの駆動信号に基づいて減速機３１Ｄ及びプーリ３２Ｐとベルト３２Ｂを介して下腿揺動アーム３３を所定周期で所定角度にて揺動運動させる。また電動モータ３１のシャフトの回転速度や回転量は、回転角度検出手段３１Ｓにて検出され、検出信号はモータドライバ５３に入力されるとともにモータドライバ５３を介してＣＰＵ５０Ａに入力される。ＣＰＵ５０Ａは、回転角度検出手段３１Ｓからの検出信号に基づいた下腿揺動アーム３３の実際の揺動周期と実際の揺動角度が、目標揺動周期及び目標揺動角度に近づくようにフィードバック制御する。
【００４８】
起動スイッチ５４は、制御手段５０を起動するためのスイッチである。またタッチパネル５５は、ユーザの身長や体重等の入力や、設定状態の表示等を行うための装置である。また充電用コネクタ６１は、バッテリ６０を充電する際に、充電用ケーブルが接続されるコネクタである。
【００４９】
●［制御手段の処理手順（図８）］
次に図８に示すフローチャートを用いて、制御手段５０の処理手順について説明する。ユーザが制御ユニットの起動ボタンを操作すると（ステップＳ１０）、制御手段はステップＳ１５に進む。
【００５０】
ステップＳ１５にて制御手段は、タッチパネルからのユーザの初期設定入力を待つ。ユーザからの身長と体重の入力を確認すると、制御手段はステップＳ２０に進む。なお制御手段は、所定時間が経過してもユーザからの入力が確認されない場合、例えば、予め設定された標準身長と標準体重を設定してステップＳ２０に進む。
【００５１】
ステップＳ２０にて制御手段は、所定期間の間、電動モータ１１、２１、３１に通電せず、ユーザの歩行状態（または走行状態）を計測し、計測時間に対応させて回転角度検出手段１１Ｓ、３１Ｓからの検出信号を計測データとして記憶装置に記憶する。電動モータ１１、３１のシャフトは、非通電時には空回りする構成とされている。なお電動モータ２１のシャフトは、非通電時には空回りせずロックされる構成とされており、電動モータ２１によるバネ固定部材２３の位置は、大腿揺動アーム１３の揺動角度がゼロの際、伸縮バネ２４に付勢力が発生しない位置となるように調整されている。そして制御手段は、例えば所定歩数あるいは所定時間の間、計測データを収集すると、ステップＳ２５に進む。
【００５２】
ステップＳ２５にて制御手段は、回転角度検出手段１１Ｓからの検出信号に基づいた計測データから、大腿揺動アームの揺動角度（揺動振幅）や、大腿揺動アームの角速度及び角加速度から歩行周期（揺動周期）を算出する。また同様に制御手段は、回転角度検出手段３１Ｓからの検出信号に基づいた計測データから、下腿揺動アームの揺動角度（揺動振幅）や、下腿揺動アームの角速度及び角加速度から歩行周期（揺動周期）を算出する。そして制御手段はステップＳ３０に進む。
【００５３】
ステップＳ３０にて制御手段は、ステップＳ２５にて算出した、大腿揺動アームの揺動角度、大腿揺動アームの揺動周期、ステップＳ１５にて入力されたユーザの身長及び体重等に基づいて、最適関節剛性である目標剛性調整位置を算出し、ステップＳ３５に進む。なお、目標剛性調整位置の具体的な算出方法については後述する。
【００５４】
ステップＳ３５にて制御手段は、電動モータ２１を制御してバネ固定部材２３の位置（バネ収容体２６内における長手方向の位置）を、ステップＳ３０にて求めた目標剛性調整位置に設定し、ステップＳ４０に進む。
【００５５】
ステップＳ４０にて制御手段は、ステップＳ２５にて算出した、大腿揺動アームの揺動角度、大腿揺動アームの揺動周期、下腿揺動アームの揺動角度、下腿揺動アームの揺動周期、バッテリの出力電圧等に基づいて、ユーザの大腿部のアシストパターン（電動モータ１１への駆動信号の出力パターン等）と、ユーザの下腿部のアシストパターン（電動モータ３１への駆動信号の出力パターン）とを算出し、ステップＳ４５に進む。
【００５６】
ステップＳ４５にて制御手段は、ステップＳ４０にて算出したアシストパターンに基づいて、電動モータ１１及び電動モータ３１に駆動信号の出力を開始して、大腿揺動アーム１３及び下腿揺動アーム３３を揺動運動させ、ユーザの歩行動作（または走行動作）を継続するように、ユーザの歩行動作（または走行動作）を支援し、ステップＳ５０に進む。なお、電動モータ１１及び電動モータ３１への駆動信号の出力は、他のステップに移行した場合も継続される。
【００５７】
ステップＳ５０にて制御手段は、電動モータ１１及び電動モータ３１を動作させてユーザの歩行（または走行）の動作を支援しながら、ステップＳ２０にて計測したように、計測時間に対応させて回転角度検出手段１１Ｓ、３１Ｓからの検出信号を計測データとして記憶装置に記憶し、ステップＳ５５に進む。なお、計測データの収集は、他のステップに移行した場合も継続される。
【００５８】
ステップＳ５５にて制御手段は、ステップＳ５０にて収集した計測データに基づいて、ユーザが歩行動作（または走行動作）の支援の停止を所望しているか否かを判定し、支援の停止を所望していると判定した場合（Ｙｅｓ）は、電動モータ１１及び電動モータ３１への駆動信号の出力を停止して処理を終了し、支援の停止を所望していないと判定した場合（Ｎｏ）はステップＳ２５に戻る。
【００５９】
●［目標剛性調整位置の算出方法（図６）：大腿揺動アーム１３の反時計回り方向の揺動角度θｒに対する目標剛性調整位置］
次に図６を用いて、図７に示すフローチャートのステップＳ３０にて行う目標剛性調整位置の算出手順について説明する。図６では、大腿揺動アーム１３の揺動角度がゼロの場合に伸縮バネ２４の付勢力がゼロ（伸縮バネ２４が自由長）となるバネ固定部材２３のバネ基準位置Ｊｓに対して、バネ固定部材２３の位置をＸ軸方向とは反対の方向（この場合、後方）に距離ｘ１だけ移動した位置の例を示している。また図６は、大腿揺動アーム１３が反時計回り方向に揺動角度θｒで揺動した場合の例を示している。なお図６では、大腿揺動アーム１３の揺動角度がゼロの場合のアーム基準位置Ｊ１に対して、バネアーム２５の往復方向が直交するように設定されている場合の例を示している。また、大腿揺動アーム１３の側から見た伸縮バネ２４の見かけ上のバネ定数（所望する関節剛性）をｋ１とし、バネ固定部材２３の側から見た伸縮バネ２４のバネ定数をｋ（伸縮バネ２４の、本来のバネ定数）とし、大腿揺動アーム１３の揺動によって発生したトルクをτとすると、以下の式（１）が成立する。また図６中において、符号Ｆは伸縮バネ２４の付勢力を示し、符号ｘは駆動軸６Ｊからバネアーム２５の先端の接続部２５Ｈの中心までのＸ軸方向の距離を示し、符号ｄは駆動軸６Ｊからバネアーム２５の先端の接続部２５Ｈの中心までのＺ軸方向の距離を示している。またｋ´は、見かけ上バネ定数ｋ１でも本来のバネ定数ｋでもない仮バネ定数である。
τ＝Ｆ・ｄ＝ｋ´・ｘ・ｄ＝ｋ１・θｒ    式（１）
【００６０】
また、仮バネ定数ｋ´とバネ定数ｋと、伸縮バネ２４の付勢力Ｆと、距離ｘと、距離ｘ１と、の間には、以下の式の関係が成立しており、当該式を整理して式（２）を得ることができる。
Ｆ＝ｋ´・ｘ＝ｋ・（ｘ−ｘ１）
ｋ´＝ｋ［１−（ｘ１／ｘ）］    式（２）
【００６１】
また、距離ｘと距離ｄと揺動角度θｒとの間には、以下の式（３）の関係が成立している。
ｘ＝ｄ・ｔａｎθｒ    式（３）
【００６２】
上記の式（１）と式（３）より、以下の式（４）を得ることができる。
ｋ´＝（ｋ１・θｒ）／（ｘ・ｄ）＝（ｋ１・θｒ）／（ｄ２・ｔａｎθｒ）    式（４）
【００６３】
上記の式（４）に式（２）を代入して、以下の式（５）を得ることができる。
ｋ［１−（ｘ１／ｘ）］＝（ｋ１・θｒ）／（ｄ２・ｔａｎθｒ）    式（５）
【００６４】
上記の式（５）を整理することで、以下の式（６）を得ることができる。
ｘ１＝［１−（θｒ・ｋ１）／（ｄ２・ｔａｎθｒ・ｋ）］・ｘ
＝［１−（θｒ・ｋ１）／（ｄ２・ｔａｎθｒ・ｋ）］・ｄ・ｔａｎθｒ
＝［ｄ・ｔａｎθｒ−（θｒ・ｋ１）／（ｄ・ｋ）］    式（６）
【００６５】
ここで、ユーザの歩行周波数（大腿揺動アームの揺動周波数）をｆ、その場合の角周波数（角速度）をωとすると。以下の式（７）が成立する。歩行周波数ｆは、計測したユーザの歩行（または走行）の周期から求めることができる。従って、下記の式（７）のωの値を求めることができる。
ω＝２・π・ｆ    式（７）
【００６６】
また、上記のように、大腿揺動アーム１３の側から見た伸縮バネ２４の見かけ上のバネ定数をｋ１とする。また、ユーザの下肢と大腿揺動アーム１３等とを含む駆動軸６Ｊ回りの慣性モーメントをＩとする。例えば、慣性モーメントＩは、駆動軸６Ｊ回りに揺動する各部材の合計質量（既知）と、当該合計質量の重心の位置（駆動軸６Ｊからの距離であって、既知）と、ユーザの体重及び身長から推定した下肢の質量と重心の位置（駆動軸６Ｊからの距離であって、既知）とから、求めることが可能である。また、ある角周波数で揺動運動するリンク機構を常に共振周波数ω０で駆動するためには、見かけ上バネ定数Ｋ１をω０に応じて変更すればよい。ここでω０については、以下の式（８）が成立し、当該式（８）から式（９）を導くことができる。上記よりω０の値がわかっており、慣性モーメントＩもわかっているので、下記の式（９）から、大腿揺動アーム１３の側から見た伸縮バネ２４の見かけ上バネ定数ｋ１を求めることができる。また見かけ上バネ定数ｋ１を求めた後は、当該ｋ１の値を上記の式（６）に代入することで、距離ｘ１を求めることができる。
ω０＝√（ｋ１／Ｉ）    式（８）
ｋ１＝Ｉ・ω０２    式（９）
【００６７】
また、大腿揺動アーム１３の運動方程式は、一般的に、関節軸（駆動軸６Ｊ）まわりの粘性係数をρとすると、以下の式（１０）のように表される。なお、式（１０）では、上記のτ、Ｉ、ｋ１を用い、揺動角度をθとしている。
【数１】
0006554846.tif 000002
【００６８】
大腿部の揺動は、ほぼ正弦波とみなせるので、θ＝Ａ・ｓｉｎω０ｔとして上記の式（１０）に代入すると、以下の式（１１）を得ることができる。
τ＝−Ａ・Ｉ・ω０２・ｓｉｎω０ｔ＋Ａ・ρ・ω０・ｃｏｓω０ｔ＋Ａ・ｋ１・ｓｉｎω０ｔ
＝Ａ（ｋ１−Ｉ・ω０２）・ｓｉｎω０ｔ＋Ａ・ρ・ω０・ｃｏｓω０ｔ  式（１１）
【００６９】
上記の式（１１）において、ｋ１＝Ｉ・ω０２、すなわち共振状態が成り立つとき、τを最小にできる。従って、トルクと角度変位の積となるエネルギーも最小化できる。
【００７０】
図６の例において、大腿揺動アーム１３を反時計回り方向に揺動角度θｒで揺動させる際、電動モータ１１の消費電力を最小にするバネ固定部材２３の位置（バネ基準位置Ｊｓから距離ｘ１の位置）が、目標剛性調整位置であり、上記の式（１０）と式（６）から求められたバネ基準位置Ｊｓからの距離ｘ１の位置が目標剛性調整位置である。また、上記の式（９）と式（６）から、（共振）角周波数ω０と慣性モーメントＩに応じた距離ｘ１（伸縮バネの共振周波数と、揺動対象物の揺動周波数と、を一致させる距離ｘ１）を求めることができる。なお、図６の例に対して、大腿揺動アーム１３の揺動角度が時計回り方向に揺動角度θｆで揺動させた場合や、バネ固定部材２３をバネ基準位置ＪｓからＸ軸方向（図６において左方向）に距離ｘ２だけ移動させた場合、等については、上記と同様の考え方でよいので、説明を省略する。
【００７１】
以上、図６を用いて説明したように、制御手段５０を用いて、駆動軸部材６回りの大腿揺動アーム１３の揺動周波数（ｆ）と、大腿揺動アーム１３を含む揺動対象物（ユーザの下肢と大腿揺動アーム１３とを含み、駆動軸６Ｊ回りに揺動する全ての物体）における駆動軸部材６回りの慣性モーメント（Ｉ）と、伸縮バネ２４のバネ定数（ｋ）と、距離ｄ（駆動軸６Ｊからバネアーム２５の接続部２５ＨまでのＺ軸方向の距離）と、大腿揺動アーム１３の時計回り方向の揺動角度（θｆ）または大腿揺動アーム１３の『反』時計回り方向の揺動角度（θｒ）と、に基づいて、伸縮バネ２４の共振角周波数（ω０）が、揺動対象物の揺動の周波数と一致するように剛性調整位置（バネ基準位置Ｊｓからの距離ｘ１）を調整する。
【００７２】
このように、伸縮バネ２４と慣性モーメントＩの共振角周波数（ω０）が、大腿揺動アーム１３を含む揺動対象物（駆動軸部材６回りに揺動する物体全体）の揺動の周波数と一致するように、剛性調整位置（バネ基準位置Ｊｓから距離ｘ１の位置）を適切に設定することで、電動モータ１１にて消費する電力を最小とすることができる。なお、剛性調整位置を上記の式から求めることなく、微小距離だけ剛性調整位置を変更して当該剛性調整位置における所定周期分の電動モータ１１の消費電力を計測した後、再度微小距離だけ剛性調整位置を変更して所定周期分の電動モータ１１の消費電力を計測することを繰り返し、最も消費電力が少ない剛性調整位置を求めるようにしてもよい。
【００７３】
以上に説明した第１の実施の形態の揺動関節装置１は、ユーザの左脚用であるが、右脚用のベース部（ベース部２の左右対称版）、右脚用の大腿揺動部（符号１１、１２、１３、１７、１９等にて示した各部材の左右対称版）、右脚用の剛性調整部（符号２１、２２、２３、２４、２５、２６等にて示した各部材の左右対称版）、右脚用の下腿揺動部（符号３１、３２、３２Ｐ、３２Ｂ、３３、３４、３５、３６、３９等にて示した各部材の左右対称版）を追加して、制御ユニット５からユーザの両脚の歩行動作（または走行動作）を支援するようにしてもよい。
【００７４】
●●［第２の実施の形態の揺動関節装置］
第２の実施の形態の揺動関節装置は、図１〜図４に示す第１の実施の形態の揺動関節装置１から電動モータ１１（及び回転角度検出手段１１Ｓ）、ブラケット１２を省略し、大腿揺動アーム１３の揺動角度を検出可能な回転角度検出手段を追加したものである。この第２の実施の形態では、ユーザの歩行（または走行）における大腿部の運動を電動モータで支援することはできないが、下腿部の運動を電動モータ３１にて支援することができる。また、符号２１、２２、２３、２４、２５、２６等にて示した剛性調整部を有しているので、常に共振状態になるように剛性調整位置（バネ基準位置Ｊｓから距離ｘ１の位置）を適切な位置とすることで、ユーザの大腿部の運動量を適切に軽減させることができる。
【００７５】
また、第１の実施の形態と同様に、右脚用のベース部（ベース部２の左右対称版）、右脚用の大腿揺動部（符号１３、１７、１９等にて示した各部材の左右対称版）、右脚用の剛性調整部（符号２１、２２、２３、２４、２５、２６等にて示した各部材の左右対称版）、右脚用の下腿揺動部（符号３１、３２、３２Ｐ、３２Ｂ、３３、３４、３５、３６、３９等にて示した各部材の左右対称版）を追加して、制御ユニット５からユーザの両脚の歩行動作（または走行動作）を支援するようにしてもよい。
【００７６】
●●［第３の実施の形態の揺動関節装置］
第３の実施の形態の揺動関節装置は、図１〜図４に示す第１の実施の形態の揺動関節装置１から、電動モータ３１、ブラケット３２、プーリ３２Ｐ、ベルト３２Ｂ、下腿揺動アーム３３、下腿中継アーム３４、下腿アーム３５、足先保持部３６、下腿装着部３９を省略したものである。この第３の実施の形態では、ユーザの歩行（または走行）における大腿部の運動を電動モータ１１にて支援し、下腿部の運動は支援しない。なお、符号２１、２２、２３、２４、２５、２６等にて示した剛性調整部を有しているので、常に共振状態になるように剛性調整位置（バネ基準位置Ｊｓから距離ｘ１の位置）を適切な位置とすることで、電動モータ１１の消費電力を、より低減することができる。
【００７７】
また、第１の実施の形態と同様に、右脚用のベース部（ベース部２の左右対称版）、右脚用の大腿揺動部（符号１１、１２、１３、１７、１９等にて示した各部材の左右対称版）、右脚用の剛性調整部（符号２１、２２、２３、２４、２５、２６等にて示した各部材の左右対称版）を追加して、制御ユニット５からユーザの両脚の歩行動作（または走行動作）を支援するようにしてもよい。
【００７８】
●●［第４の実施の形態の揺動関節装置］
第４の実施の形態の揺動関節装置は、第３の実施の形態の揺動関節装置から電動モータ１１（及び回転角度検出手段１１Ｓ）、ブラケット１２を省略し、大腿揺動アーム１３の揺動角度を検出可能な回転角度検出手段を追加したものである。この第４の実施の形態では、ユーザの歩行（または走行）における下腿部の運動の支援をすることはできない。またユーザの大腿部の運動を電動モータで支援することもできない。しかし、符号２１、２２、２３、２４、２５、２６等にて示した剛性調整部を有しているので、常に共振状態になるように剛性調整位置（バネ基準位置Ｊｓから距離ｘ１の位置）を適切な位置とすることで、ユーザの大腿部の運動量を適切に軽減させることができる。
【００７９】
また、第１の実施の形態と同様に、右脚用のベース部（ベース部２の左右対称版）、右脚用の大腿揺動部（符号１３、１７、１９等にて示した各部材の左右対称版）、右脚用の剛性調整部（符号２１、２２、２３、２４、２５、２６等にて示した各部材の左右対称版）を追加して、制御ユニット５からユーザの両脚の歩行動作（または走行動作）を支援するようにしてもよい。
【００８０】
本発明の揺動関節装置（脚力支援装置）の構造、構成、形状、外観等は、本発明の要旨を変更しない範囲で種々の変更、追加、削除が可能である。
【００８１】
本実施の形態にて説明した脚力支援装置の用途は、ユーザの下肢の揺動運動（歩行や走行）を支援する用途に限定されず、周期的な揺動運動をする種々の対象物に適用可能である。
【００８２】
本実施の形態では、電動モータ３１の揺動回転運動を、プーリとベルトで下腿揺動アーム３３に伝達したが、プーリとベルトに限定されず、ギアやリンク機構等を用いて伝達してもよい。
【符号の説明】
【００８３】
１        揺動関節装置（脚力支援装置）
２        ベース部（腰側装着部）
３        腰装着部
４        肩ベルト
５        制御ユニット
６        駆動軸部材
６Ｊ      駆動軸
１１      電動モータ（第１駆動手段）
１１Ｄ、２１Ｄ、３１Ｄ    減速機
１１Ｓ    回転角度検出手段（第１角度検出手段）
１２      ブラケット
１３      大腿揺動アーム（第１揺動アーム）
１３Ｇ    円板部
１７      長穴移動体
１７Ｎ    長穴
１７Ｚ    接続部
１９      大腿装着部
２１      電動モータ（剛性調整手段）
２１Ｎ    ネジ体
２１Ｓ    回転角度検出手段
２２      ブラケット
２３      バネ固定部材
２３Ｈ    接続部
２４      伸縮バネ
２５      バネアーム
２５Ｇ、２５Ｈ    接続部
２６      バネ収容体
３１      電動モータ（第２駆動手段）
３１Ｓ    回転角度検出手段（第２角度検出手段）
３２      ブラケット
３２Ｂ    ベルト
３２Ｐ    プーリ
３３      下腿揺動アーム（第２揺動アーム）
３４      下腿中継アーム
３５      下腿アーム
３５Ｍ    平行リンク形成部
３９      下腿装着部
５０      制御手段
Ｊ１      アーム基準位置
Ｊｓ      バネ基準位置
ｘ１      距離（バネ基準位置Ｊｓからの距離）
θｆ      揺動角度（大腿揺動アームの時計回り方向の揺動角度）
θｒ      揺動角度（大腿揺動アームの『反』時計回り方向の揺動角度）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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