(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
動力駆動源と、前記動力駆動源からの動力を受けて作動される作動装置と、前記動力駆動源および前記作動装置を作動させる操作を行うための操作装置と、前記操作装置の操作指令を受けて前記作動装置の作動を制御する制御装置とを備えた作業機において、
前記操作装置の操作に対応する操作指令信号を無線信号として送信する送信装置と、
前記送信装置からの操作指令信号を受信可能で、この信号に基づく操作指令を前記制御装置に伝える受信装置とを備え、
前記受信装置は、前記操作装置からの操作指令信号を受信した場合は受信確認信号を無線信号として前記送信装置に返信するとともに、該操作指令信号に基づく操作指令を前記制御装置に伝え、
前記送信装置は、操作指令の内容に応じて該操作指令信号に対する受信確認が必要であるか否かを判定し、受信確認が必要であると判定した場合に、該操作指令信号に対する受信確認信号が前記受信装置から返信されてこないときには、該操作指令信号を前記受信装置に再送信するように構成され、
前記送信装置は、前記操作装置の操作指令が前記動力駆動源および前記作動装置の安全性に関わる操作指令又は緊急性を要する操作指令であるときは、該操作指令信号に対して受信確認が必要であると判定することを特徴とする作業機の通信装置。
【請求項２】
前記送信装置から送信される操作指令信号は、その操作指令の内容に応じて受信確認が必要な確認必要信号および受信確認を必要としない確認不要信号に識別可能な信号にして送信され、
前記受信装置は、確認必要信号として識別される操作指令信号を受信したときは受信確認信号を前記送信装置に返信するとともに、この操作指令信号に基づく操作指令を前記制御装置に伝え、確認不要信号として識別される操作指令信号を受信したときは受信確認信号を返信することなく、この操作指令信号に基づく操作指令を前記制御装置に伝えることを特徴とする請求項１に記載の作業機の通信装置。
【請求項３】
前記送信装置は、前記操作装置の操作指令が前記動力駆動源および前記作動装置を継続して作動させるための操作指令であるときは、該操作指令信号に対して受信確認が不要であると判定することを特徴とする請求項１又は２に記載の作業機の通信装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、無線通信機能を備えた作業機の通信装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
このような作業機の代表例の一つとして、高所作業車は、車体上に起伏動、伸縮動および旋回動可能に設けられたブームの先端部に作業者搭乗用の作業台を有して構成され、該作業台に搭乗した作業者は該作業台に備えられた操作装置を操作することにより、ブームを作動させて作業台を所望の高所位置へ移動させて作業を行うことができるようになっている。このような高所作業車では、作業台側の操作装置からの操作信号を車体側に設けられたコントローラに送信する通信手段として、電気ケーブルを用いた電気通信方式や、光ファイバを用いた光通信方式などが採用されている。上記のような電気ケーブルや光ファイバは、一般的にブームの内部に引き回されて配置されるが、例えばブームの伸縮動とともに屈曲等できるように取り付けられる必要があるため、それに伴いブームの内部構造が複雑化するという問題があった。そこで、作業台側に設けられた送信装置と、車体側に設けられた受信装置とを備え、これら送受信装置によって、操作装置からの操作信号を無線通信によって車体側のコントローラに伝送する無線通信方式を採用した高所作業車が知られている（例えば、特許文献１を参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０００‐５３３９７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、上記のような無線通信方式においては、送信装置と受信装置との間の無線信号の送受信を確実なものとするため、無線信号を受信した場合にはその応答としてＡＣＫ信号を返信し、該ＡＣＫ信号が返信されない場合は無線信号を再送信する技術が実用化されている。しかしながら、該無線通信方式を採用した高所作業車において、ブーム等の作動装置を継続して作動させる操作が行われているとき、何らかの通信不良によって該操作信号に対するＡＣＫ信号が受信されず、該操作信号の再送が繰り返された場合には、操作装置による最新の操作情報が反映されず（操作レスポンスが悪く）、過去の操作情報によって作業者（操作者）の意図しない動作を引き起すことで、作業の安全性が低下するという問題がある。一方、ブーム等の全作動装置の緊急停止など、安全性又は緊急性を要する操作指令に対しては、該操作信号が確実に受信されるまで（作業装置が確実に停止するまで）、該操作信号の再送を繰り返さなければ、安全性を確保できないという問題がある。
【０００５】
本発明は、このような課題に鑑みてなされたものであり、安全性と操作レスポンスの両立を図ることのできる作業機の通信装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するため、本発明に係る作業機の通信装置は、動力駆動源（例えば、実施形態におけるエンジンＥ）と、前記動力駆動源からの動力を受けて作動される作動装置（例えば、実施形態におけるブーム３０）と、前記動力駆動源および前記作動装置を作動させる操作を行うための操作装置（例えば、実施形態における上部操作装置４５）と、前記操作装置の操作指令を受けて前記作動装置の作動を制御する制御装置（例えば、実施形態における下部コントローラ６）とを備えた作業機（例えば、実施形態における高所作業車１）において、前記操作装置の操作に対応する操作指令信号を無線信号として送信する送信装置（例えば、実施形態における上部送受信器６１）と、前記送信装置からの操作指令信号を受信可能で、この信号に基づく操作指令を前記制御装置に伝える受信装置（例えば、実施形態における下部送受信器６２）とを備え、前記受信装置は、前記操作装置からの操作指令信号を受信した場合は受信確認信号を無線信号として前記送信装置に返信するとともに、該操作指令信号に基づく操作指令を前記制御装置に伝え、前記送信装置は、操作指令の内容に応じて該操作指令信号に対する受信確認が必要であるか否かを判定し、受信確認が必要であると判定した場合に、該操作指令信号に対する受信確認信号が前記受信装置から返信されてこないときには、該操作指令信号を前記受信装置に再送信するように構成され、前記送信装置は、前記操作装置の操作指令が前記動力駆動源および前記作動装置の安全性に関わる操作指令又は緊急性を要する操作指令であるときは、該操作指令信号に対して受信確認が必要であると判定することを特徴とする。
【０００７】
なお、上記構成の作業機の通信装置において、前記送信装置から送信される操作指令信号は、その操作指令の内容に応じて受信確認が必要な確認必要信号および受信確認を必要としない確認不要信号に識別可能な信号にして送信され、前記受信装置は、確認必要信号として識別される操作指令信号を受信したときは受信確認信号を前記送信装置に返信するとともに、この操作指令信号に基づく操作指令を前記制御装置に伝え、確認不要信号として識別される操作指令信号を受信したときは受信確認信号を返信することなく、この操作指令信号に基づく操作指令を前記制御装置に伝える構成とすることが好ましい。
【０００９】
さらに、上記構成の作業機の通信装置において、前記送信装置は、前記操作装置の操作指令が前記動力駆動源および前記作動装置を継続して作動させるための操作指令であるときは、該操作指令信号に対して受信確認が不要であると判定することが好ましい。
【発明の効果】
【００１０】
本発明に係る作業機の通信装置によれば、操作装置による操作指令の内容に応じて、受信確認を要する操作指令信号と、受信確認を要しない操作指令信号とに区別して、受信確認が得られない場合の通信方式を切り替えることで、受信確認を必要とする操作指令信号が送信された場合には、その受信確認信号が返信されるまでは該操作指令信号が再送信されるため、通信不良が発生した場合でも作業の安全性が確保される一方、受信確認を必要としない操作指令信号が送信された場合には、その受信確認信号の返信の有無に関わらず、次回の操作指令信号として最新の操作情報に基づく操作指令信号が送信されるため、作業者の操作意図に合致した操作レスポンスが得られ、その結果として、安全性と操作レスポンスとの両立を図ることが可能となる。
【００１１】
また、上記構成の作業機の通信装置において、受信確認を要しない操作指令信号に対しては受信確認信号（不要な受信確認信号）を返信しない構成とすることにより、無線情報の混雑を緩和して、無線通信の通信品質を向上させることが可能となる。
【００１２】
また、上記構成の作業機の通信装置において、操作装置の操作指令が動力駆動源および作動装置の安全性に関わる操作指令又は緊急性を要する操作指令であるときは、該操作指令信号に対して受信確認が必要であると判定する構成とすることで、既に送信された過去の操作情報であっても、緊急性を要する操作指令や、安全性に関わる操作指令については、最新の操作情報よりも作業者にとって優先度の高い操作情報となり得るため、送信装置からの該操作指令信号が受信装置において正しく受信されていない場合（受信装置から受信確認信号が返信されない場合）には、送信装置から該操作指令信号を再送信することで、作業の安全性を維持することができる。
【００１３】
また、上記構成の作業機の通信装置において、操作装置の操作指令が動力駆動源および作動装置を継続して作動させるための操作指令であるときは、該操作指令信号に対して受信確認が不要であると判定する構成とすることで、動力駆動源や作動装置を継続して作動させるための操作指令については、該操作信号に対する受信確認の有無に関わらず、送信装置から常に最新の操作情報を送信するため、作業者の操作意図に合致した操作レスポンスが得られ、作業者の意図しない作動により作業の安全性が低下するという事態を防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本実施形態に係る高所作業車の側面図である。
【図２】上記高所作業車の制御構成を示すブロック図である。
【図３】上部送受信器の制御処理を示すフローチャートである。
【図４】下部送受信器の制御処理を示すフローチャートである。
【図５】非常停止スイッチが操作されたときの無線通信装置の処理の流れを示す模式図ある。
【図６】操作レバーが操作されたときの無線通信装置の処理の流れを示す模式図である。
【図７】変形例における下部送受信器の制御処理を示すフローチャートある。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、図面を参照して本発明の好ましい実施形態について説明する。図１に本実施形態に係る通信装置（無線通信装置）を適用した作業機として高所作業車１を示しており、まず、これらの図を参照して高所作業車１の全体構成について概要説明する。
【００１６】
高所作業車１は、走行用のタイヤ車輪３（前輪３ｆおよび後輪３ｒ）を備えて運転キャブ２ａから走行運転操作が可能なトラック式車両の車体２と、この車体２上に設けられた旋回台２０と、この旋回台２０から上方に延びて設けられた支柱２１の上部にフートピン２２を介して基端部が支持された伸縮ブーム（以下、単に「ブーム」と称する）３０と、このブーム３０の先端部に取り付けられた作業者搭乗用の作業台４０とを有して構成される。
【００１７】
車体２の前後左右には、ブーム３０等を用いて高所作業を行うときに車両を安定支持させるためのジャッキ１０（フロントジャッキ１０ｆおよびリアジャッキ１０ｒ）が設けられている。各ジャッキ１０は、その内部に設けられたジャッキシリンダ１１を駆動させて下方に伸長することで車体２を持ち上げ支持し、これにより車両を安定させた状態とする。車体２には、各ジャッキ１０の作動操作を行うための操作レバー等を備えるジャッキ操作装置１５が設けられている。
【００１８】
旋回台２０は、車体２の後部に上下軸回り３６０度回動自在に取り付けられている。車体２の内部には旋回モータ２３が設けられており、この旋回モータ２３を回転駆動させることにより、図示しないギヤを介して旋回台２０を水平旋回動させることができる。ブーム３０は、旋回台２０側から順に、基端ブーム３０ａ、中間ブーム３０ｂ及び先端ブーム３０ｃが入れ子式に組み立てられた構成を有しており、その内部に設けられた伸縮シリンダ３１の伸縮駆動により、基端ブーム３０ａに対して中間ブーム３０ｂ及び先端ブーム３０ｃを相対的に移動させて、ブーム３０全体を軸方向に伸縮動させることができる。また、基端ブーム３０ａと旋回台２０の支柱２１との間には起伏シリンダ２４が跨設されており、この起伏シリンダ２４を伸縮駆動させることによりブーム３０全体を上下面内で起伏動させることができる。
【００１９】
先端ブーム３０ｃの先端部には、ブームヘッドを介して垂直ポスト３３が上下方向に揺動自在に枢支されている。垂直ポスト３３は、先端ブーム３０ｃとの間に配設されたレベリング装置（図示しない）により揺動制御が行われ、ブーム３０の起伏の如何に拘らずこの垂直ポスト３３が常時垂直姿勢に保持される構成となっている。
【００２０】
作業台４０は、上端が開口した略箱形状を呈しており、その外部に突出して設けられた作業台ブラケット３４を介して垂直ポスト３３の上端部に回動自在に取り付けられている。作業台ブラケット３４の内部には首振りモータ３５が設けられており、この首振りモータ３５を回転駆動させることにより、作業台４０全体を垂直ポスト３３まわりに首振り動（水平旋回動）させることができる。ここで、垂直ポスト３３は、上述のように常時垂直姿勢が保たれるため、結果として作業台４０の床面はブーム３０の起伏角度によらず常時水平に保持される。
【００２１】
作業台４０には、図２に示すように、これに搭乗した作業者が操作する上部操作装置４５が設けられており、ここには作業台４０の移動操作、すなわちブーム３０の起伏、伸縮および旋回操作を行うためのブーム操作レバー５１と、作業台４０の首振り操作を行うための作業台操作レバー５２とが備えられている。なお、以下では、ブーム操作レバー５１および作業台操作レバー５２を総称して単に「操作レバー５０」とも称する。作業台４０に搭乗した作業者は、各操作レバー５１，５２を操作することにより、起伏シリンダ２４の伸縮作動、伸縮シリンダ３１の伸縮作動、旋回モータ２３の回転作動、及び首振りモータ３５の回転作動などの各操作を行うことができる。ここで、ブーム操作レバー５１は前後方向及び左右方向の傾動操作のほかに軸回り左右両方向に捩り操作をすることが可能であり、ブーム操作レバー５１の前後方向への傾動操作がブーム３０の起伏操作（起伏シリンダ２４の伸縮作動操作）に相当し、ブーム操作レバー５１の左右方向への傾動操作がブーム３０の伸縮操作（伸縮シリンダ２４の伸縮作動操作）に相当し、ブーム操作レバー５１の軸回り捩り操作がブーム３０（旋回台２０）の旋回操作（旋回モータ２３の回転作動操作）に相当する。また、作業台操作レバー５２は左右方向への傾動操作が可能であり、この作業台操作レバー５２の左右方向への傾動操作は作業台４０の首振り操作（首振りモータ３５の回転作動操作）に相当する。
【００２２】
また、上部操作装置４５には、エンジンＥを始動させる操作を行うためのエンジン始動スイッチ５３や、エンジンＥを停止させる操作を行うためのエンジン停止スイッチ５４が設けられるとともに、ブーム３０やジャッキ１０等を含む全ての作動装置の作動を直ちに停止させるための非常停止スイッチ５５が設けられている。なお、非常停止スイッチ５５は、いわゆるワンショットスイッチから構成されており、該スイッチをワンショット操作するだけで、全ての作動装置の作動が直ちに停止し、たとえ該スイッチが中立位置に戻ったとしても、全停止状態は継続する。
【００２３】
上部操作装置４５には、該作業台４０に設けられた上部コントローラ４６が電気的に接続されている。そして、各操作レバー５１，５２の操作状態（操作方向及び操作量）および各操作スイッチ５３〜５５の操作状態（オン／オフ）は操作検出器（例えばポテンショメータやフォトセンサなど）により検出され、その検出信号が各操作レバー５１，５２および各操作スイッチ５３〜５５の操作状態に対応した操作信号として、上部コントローラ４６に入力されるようになっている。この操作信号（操作情報）は、後述の無線通信装置６０を介して車体２側へ伝送される。
【００２４】
一方、車体２には、上記の上部操作装置４５と同様に作業台４０の移動操作を行うための下部操作装置５と、ジャッキ１０の伸縮作動（ジャッキシリンダ１１の作動）、旋回台２０の旋回作動（旋回モータ２３の作動）、ブーム３０の起伏および伸縮作動（起伏シリンダ２４および伸縮シリンダ３１の作動）、並びに作業台４０の首振り作動（首振りモータ３５の作動）を制御する下部コントローラ６が設けられている。
【００２５】
ここで、高所作業車１には、作業台４０側の上部コントローラ４６と車体２側の下部コントローラ６との間の通信手段として、上部操作装置４５の操作信号（操作指令信号）を無線通信にて送受信するための無線通信装置６０が搭載されている。そのため、上部操作装置４５から上部コントローラ４６へ出力された操作信号は、無線通信装置６０を介して、下部コントローラ６へ入力されるように構成されている。なお、無線通信装置６０については詳細後述する。
【００２６】
図２に示すように、ジャッキシリンダ１１には第１制御バルブＶ１経由で、旋回モータ２３には第２制御バルブＶ２経由で、起伏シリンダ２４には第３制御バルブＶ３経由で、伸縮シリンダ３１には第４制御バルブＶ４経由で、首振りモータ３５には第５制御バルブＶ５経由で、車体２に設けられた油圧ポンプＰより吐出された作動油（圧油）が供給されるようになっている。なお、油圧ポンプＰは、後述のパワーテイクオフ機構ＰＴＯにより取り出されたエンジンＥの動力により駆動される。
【００２７】
ここで、車体２に備えられたエンジンＥの動力は、図示省略するが、トランスミッションにより変速され、プロペラシャフトを介してタイヤ車輪３に伝達される。車体２には、パワーテイクオフ機構ＰＴＯが組み込まれており、運転キャブ２ａ内にある不図示のＰＴＯ操作レバーを操作することで、パワーテイクオフ機構ＰＴＯを作動させて、エンジンＥによる駆動対象をタイヤ車輪３から油圧ポンプＰへ切り換えることができる。なお、油圧ポンプＰは、エンジンＥの動力に限らず、バッテリ等の電力によって回転駆動される電動モータの動力により駆動されてもよい。
【００２８】
下部コントローラ６は、上部操作装置４５からの操作情報に基づき、各操作レバー５０の中立位置からの操作方向及び操作量に応じた駆動方向及び駆動量にて各々対応する制御バルブＶ１〜Ｖ５のスプールを電磁駆動させてバルブ開度を変化させ、油圧ポンプＰから各油圧アクチュエータに供給される作動油の供給方向および供給量を制御し、各油圧アクチュエータの駆動方向および駆動速度を制御する。ここで、制御バルブＶ１〜Ｖ５の各スプールの駆動方向は対応する油圧アクチュエータの駆動方向（伸縮方向又は回転方向）に関係し、各スプールの駆動量（バルブ開度）は対応する油圧アクチュエータに供給される作動油の流量（単位時間当たりの流量）、すなわち油圧アクチュエータの駆動速度に関係する。したがって、各制御バルブＶ１〜Ｖ５におけるスプールの駆動方向が逆になると対応する油圧アクチュエータの駆動方向が逆になり、各制御バルブＶ１〜Ｖ５におけるスプールの駆動量が大きくなるほど対応する油圧アクチュエータの駆動速度は大きくなる。
【００２９】
また、下部コントローラ６には、車体２に搭載された電子制御ユニットＥＣＵが接続されている。電子制御ユニットＥＣＵは、エンジンＥ各部を制御するもので、例えばマイクロコンピュータを中心に構成されている。下部コントローラ６は、エンジン始動スイッチ５３の操作情報に基づき、電子制御ユニットＥＣＵを介して、エンジンＥを始動させる制御を実行するとともに、エンジン停止スイッチ５４の操作情報に基づき、電子制御ユニットＥＣＵを介して、エンジンＥを停止させる制御を実行する。さらに、下部コントローラ６は、非常停止スイッチ５５の操作情報に基づき、油圧ポンプＰから制御バルブＶ１〜Ｖ５への圧油の供給を遮断し、ブーム３０およびジャッキ１０を含む全作動装置の作動を緊急停止させる。
【００３０】
続いて、無線通信装置６０は、作業台４０側に備えられた上部送受信器６１と、車体２側に備えられた下部送受信器６２とを主体に構成される。各送受信器６１，６２は、送信回路および受信回路を有し、相手方の送受信器６１，６２との間で相互通信が可能なように構成されている。
【００３１】
上部送受信器６１は、作業台４０における上部操作装置４５の近傍に取り付けられている。上部送受信器６１には、上部コントローラ４６が接続されている。なお、上部操作装置４５から上部コントローラ４６を介して入力される操作信号（操作情報）には、操作対象、操作方向および操作量などのデータが含まれている。上部送受信器６１は、上部コントローラ４６から入力される電気信号（操作信号）を電波信号に変換し、その電波信号を一定時間の間隔で車体２側の下部送受信器６２へ向けて無線にて送信する。また、上部送受信器６１は、下部送受信器６２から無線にて送信された電波信号（ＡＣＫ信号）を受信する。ここで、各種の操作信号は、該操作情報の内容に応じて、主操作系の操作信号と、非常・停止操作系の操作信号とに大別される。主操作系の操作信号とは、作業台４０の移動操作、すなわち、ブーム３０の起伏、伸縮および旋回操作、並びに作業台４０の首振り操作を行うための操作手段（ブーム操作レバー５１、作業台操作レバー５２）が操作されたときに出力される操作信号を意味する。非常用・停止操作系の操作信号とは、非常停止操作（全停止操作）やエンジンの始動・停止操作を行うための操作手段（エンジン始動スイッチ５３、エンジン停止スイッチ５４、非常停止スイッチ５５）が操作されたときに出力される操作信号を意味する。以下においては、操作信号の種類として、非常用・停止操作系を「ＡＣＫ要（受信確認必要）」と定義し、主操作系を「ＡＣＫ不要（受信確認不要）」と定義する。
【００３２】
下部送受信器６２は、旋回台２０上における支柱２１に取り付けられている。そのため、旋回台２０の旋回動作に応じて下部送受信器６２の旋回位置も変化するため、上部送受信器６１と下部送受信器６２との間の相対的な旋回方向の位置関係が維持され、指向性が向上する。下部送受信器６２は、上部送受信器６１から無線にて送信された電波信号（操作信号）を受信してこれを電気信号に変換し、その電気信号（該操作信号に基づく指令情報）を下部コントローラ６に出力するとともに、該操作信号に対する受信確認として電波信号（ＡＣＫ信号）を上部送受信器６１に向けて返信する。ＡＣＫ信号とは、電波信号（無線信号）に対する受信確認、すなわち、上部送受信器６１から送信された操作信号を正常に受信できたことを上部送受信器６１へ返信するための受信確認信号である。
【００３３】
上部送受信器６１は、下部送受信器６２へ無線にて送信した操作信号が下部送受信器６２において正しく受信されたか否かを、下部送受信器６２からのＡＣＫ信号の有無に基づき判定する。このとき、上部送受信器６１は、全ての操作信号に対してではなく、予め定められた所定の操作信号に対してのみ、その応答信号としてＡＣＫ信号が受信されたか否かの検査（「受信検査」と称する）を実行する。つまり、上部送受信器６１は、前述の操作信号の種類に応じて、ＡＣＫ信号の受信検査を行うか否かを決定する。ここで、主操作系（ＡＣＫ不要）の操作信号は、各作動装置の作動の継続性および連続性に関わる情報であり、常に作業者の操作意思に合致した最新の情報に更新されるべきものであるため、基本的には、該操作信号が正しく受信されたか否か、すなわち、ＡＣＫ信号の受信検査を不要とする。一方、非常用・停止操作系（ＡＣＫ要）の操作信号は、安全性および緊急性に関わる優先度の高い情報であり、該操作情報に対応した動作が完了するまでは維持されるべきものであるため、基本的には、該操作信号が正しく受信されたか否か、すなわち、ＡＣＫ信号の受信検査を必要とする。
【００３４】
具体的には、上部送受信器６１は、非常用・停止操作系（ＡＣＫ要）の操作信号を送信した場合には、該操作信号を送信してから規定時間内（次の送信トリガが入力されるまで）にＡＣＫ信号が受信されたか否かを判定し、ＡＣＫ信号が受信されていれば、最新の操作情報に基づく操作信号を下部送受信器６２に対して送信し、ＡＣＫ信号が受信されていなければ、操作信号の再送処理として前回と同じ操作信号（非常用・停止操作系の操作信号）を再送信する。一方、上部送受信器６１は、主操作系（ＡＣＫ不要）の操作信号を送信した場合には、ＡＣＫ信号の受信検査を行わず（ＡＣＫ信号の有無を無視して）、最新の操作情報に基づく操作信号を下部送受信器６２に対して送信する。このように、送信した操作信号が非常用・停止操作系（ＡＣＫ要）の操作信号である場合は、ＡＣＫ信号の受信検査を行い、ＡＣＫ信号が受信されるまでは前回と同じ操作信号を再送する一方で、送信した操作信号が主操作系（ＡＣＫ不要）の操作信号である場合は、ＡＣＫ信号の受信検査を行わず（ＡＣＫ信号の受信の有無に関わらず）、常に最新の操作情報に基づく操作信号を送信する。なお、上部送受信器６１において送信された操作信号の種類は、少なくとも次回の操作信号が送信されるまでは履歴情報として保持される。
【００３５】
次に、無線通信装置６０における制御処理の手順について説明する。図３は上部送受信器６１の制御処理を示すフローチャートであり、図４は下部送受信器６２の制御処理を示すフローチャートである。
【００３６】
始めに、上部送受信器６１の制御処理の手順について図３を参照して説明する。まず、上部送受信器６１は、上部コントローラ４６から送信トリガが入力されたか否かを判定する（Ｓ１０１）。送信トリガとは、上部送受信器６１から操作信号を送信するための契機となる信号である。本例では、前回の操作信号が送信されてから規定時間（例えば「０．１秒」）が経過するときに送信トリガが入力される。なお、この構成に限定されず、上部操作装置４５における操作状態（操作量、操作方向など）が変化した場合に、送信トリガが入力される構成としてもよい。
【００３７】
続いて、上部送受信器６１は、送信トリガが入力されている場合（Ｓ１０１：ＹＥＳ）は、前回送信した操作信号の種類がＡＣＫ要（非常用・停止操作系）であるか、ＡＣＫ不要（主操作系）であるかを判定する（Ｓ１０２）。前回送信した操作信号の種類は、上部送受信器６１の記憶領域に格納された履歴情報を参照して判定される。この記憶領域には、前回送信した操作信号の種類が履歴情報として格納されており、前回送信した操作信号の種類がＡＣＫ要（非常用・停止操作系）である場合は履歴情報として「０」が記憶され、前回送信した操作信号の種類がＡＣＫ不要（主操作系）である場合は履歴情報として「１」が記憶される。そして、上部送受信器６１は、この判定結果に応じて、ＡＣＫ信号の受信検査を実行するか否かを決定する。
【００３８】
上部送受信器６１は、前回送信した操作信号の種類がＡＣＫ要（非常用・停止操作系）である場合（Ｓ１０２：ＹＥＳ）は、ＡＣＫ信号の受信検査として、下部送受信器６２からＡＣＫ信号が受信されたか否かを判定する（Ｓ１０３）。上部送受信器６１は、該受信検査においてＡＣＫ信号の受信が完了していると判定した場合（Ｓ１０３：ＹＥＳ）には、最新の操作情報に基づく操作信号を下部送受信器６２に対して送信する（Ｓ１０４）。また、上部送受信器６１は、該受信検査においてＡＣＫ信号の受信が完了してないと判定した場合（Ｓ１０３：ＮＯ）には、前回と同じ操作情報に基づく操作信号を下部送受信器６２に対して再送信する（Ｓ１０５）。一方、上部送受信器６１は、前回送信した操作信号の種類が主操作系（ＡＣＫ不要）である場合（Ｓ１０２：ＮＯ）は、ＡＣＫ信号の受信検査を実行せず（ＡＣＫ信号の受信の有無に関わらず）、最新の操作情報に基づく操作信号を下部送受信器６２に対して送信する（Ｓ１０４）。なお、上部送受信器６１から送信される操作信号は、上部操作装置４５からの操作指令の内容（非常用・停止操作系又は主操作系）に応じて、受信確認（ＡＣＫ信号）を要する操作信号と受信確認（ＡＣＫ信号）を要しない操作信号とに識別可能な無線信号として送信される。なお、上記の識別データとしては、例えば、操作信号（無線データ）における特定ｂｉｔ情報（ＡＣＫ不要であれば「０」、ＡＣＫ要であれば「１」）を付加したり、操作信号の種類に応じたＩＤ情報を付加したりしてもよい。
【００３９】
続いて、上部送受信器６１は、Ｓ１０４又はＳ１０５にて送信した操作信号（操作情報）の種類を判定する（Ｓ１０６）。すなわち、上部送受信器６１は、今回送信した操作信号（無線データ）のデータ構造などを参照して、該操作信号の種類がＡＣＫ要（非常用・停止操作系）であるのか、ＡＣＫ不要（主操作系）であるのかを判定する。
【００４０】
上部送受信器６１は、今回送信した操作信号の種別がＡＣＫ不要（主操作系）であると判断した場合（Ｓ１０６：ＮＯ）には、履歴情報として「０」を記憶する（Ｓ１０７）。一方、上部送受信器６１は、今回送信した操作信号の種類がＡＣＫ要（非常用・停止操作系）であると判定した場合（Ｓ１０６：ＹＥＳ）は、履歴情報として「１」を記憶する（Ｓ１０８）。なお、この履歴情報は、前述したように、ＡＣＫ信号の受信検査の実行有無を判定する際に用いられる。そして、本処理を終了して、次回の送信トリガの入力を待つ。以降、送信トリガの入力があるごとに、Ｓ１０１〜Ｓ１０８の処理が繰り返される。
【００４１】
次に、下部送受信器６２の制御処理の手順について図４を参照して説明する。まず、下部送受信器６２は、上部送受信器６１から無線にて送信された操作信号（無線データ）を受信したか否かを判定する（Ｓ１１１）。下部送受信器６２は、上部送受信器６１からの操作信号を受信していると判定した場合（Ｓ１１１：ＹＥＳ）は、その受信確認としてＡＣＫ信号を上部送受信器６１に対して返信する（Ｓ１１２）。一方、下部送受信器６２は、上部送受信器６１から操作信号を受信していないと判定した場合（Ｓ１１２：ＮＯ）は、その受信確認としてＡＣＫ信号を上部送受信器６１に対して返信しない（すなわち、Ｓ１１２をスキップする）。そして、本処理を終了して、次回の操作信号（無線データ）が受信されるのを待つ。以降、操作信号が受信されるごとに、Ｓ１１１〜Ｓ１１２の処理が繰り返される。
【００４２】
次に、本実施形態の理解を容易なものとするため、図５〜図６を追加参照して、無線通信装置６０の特徴的な作用について説明する。
【００４３】
先ず始めに、非常用・停止操作系（ＡＣＫ要）の操作信号が送信された場合の処理の流れについて説明する。図５は、非常用・停止操作系（ＡＣＫ要）の操作信号が送信された場合の処理の流れを説明するための模式図である。図中には、上部送受信器６１と下部送受信器６２との間における無線通信のやりとりが上から下へ向けて時系列的に示されている。本例では、上部送受信器６１から下部送受信器６２へ一定時間（約０．１秒）の間隔で操作信号が送信される。
【００４４】
まず、或る時点ｔのとき、上部送受信器６１から下部送受信器６２へ向けて、当該時点ｔにおける非常停止スイッチ５５の操作状態に応じた操作信号Ａ（ｔ）が送信される。なお、この時点ｔのとき、非常用停止スイッチ５５はオフである。上部送受信器６１からの操作信号Ａ（ｔ）が下部送受信器６２において受信されると、その受信確認として下部送受信器６２から上部送受信器６１へ向けてＡＣＫ信号が返信される。
【００４５】
次いで、時点ｔ＋１のとき、上部送受信器６１から下部送受信器６２へ向けて、当該時点ｔ＋１における非常用停止スイッチ５５の操作状態に応じた操作信号Ａ（ｔ＋１）が送信される。なお、この時点ｔ＋１のとき、非常停止スイッチ５５はオンである。このとき、例えば外部からのノイズの影響（電線からの高周波のノイズの混入）により通信不良が発生して、上部送受信器６１からの操作信号Ａ（ｔ＋１）が下部送受信器６２において受信されない場合、この下部送受信器６２からＡＣＫ信号は返信されない。そのため、上部送受信器６１において今回の操作信号Ａ（ｔ＋１）に対応したＡＣＫ信号が受信されることはない。
【００４６】
続いて、時点ｔ＋２のとき、前回送信した操作信号Ａ（ｔ＋１）の種類はＡＣＫ要（非常用・停止操作系の操作信号）であるため、上部送受信器６１においてＡＣＫ信号の受信検査が行われる。前述のとおり、上部送受信器６１においてＡＣＫ信号は受信されていないため、操作信号の再送処理が実行されることになる。そのため、当該時点ｔ＋２において、上部送受信器６１から下部送受信器６２へ向けて、先の時点ｔ＋１における非常用スイッチ５５の操作状態（操作オフ）に応じた操作信号Ａ（ｔ＋１）、すなわち、前回と同じ操作信号Ａ（ｔ＋１）が再送信される。しかしながら、ここでも通信不良が解消されず、下部送受信器６２において操作信号Ａ（ｔ＋１）が受信されない結果、下部送受信器６２からＡＣＫ信号は返信されない。なお、この時点ｔ＋２のとき、非常停止スイッチ５５はオフである。
【００４７】
次いで、時点ｔ＋３のとき、前回と同様に、上部送受信器６１においてＡＣＫ信号の受信検査が行われる。前述のとおり、上部送受信器６１においてＡＣＫ信号は受信されていないため、操作信号の再送処理を実行することになる。そのため、当該時点ｔ＋３において、上部送受信器６１から下部送受信器６２へ向けて、先の時点ｔ＋１における非常停止スイッチ５５の操作状態に応じた操作信号Ａ（ｔ＋１）、すなわち、前々回および前回と同じ操作信号Ａ（ｔ＋１）が再送信される。本実施形態では、このように上部送受信器６１においてＡＣＫ信号が受信されるまでは、何度でも同じ操作信号が下部送受信器６２へ向けて再送される。
【００４８】
ここで、それまで続いた通信不良が解消され、先の時刻ｔ＋１における操作情報に基づく操作信号Ａ（ｔ＋１）が下部送受信器６２において受信される。この操作信号Ａ（ｔ＋１）を受けて、下部送受信器６２から下部コントローラ６へ該操作信号に応じた操作指令が伝送され、下部コントローラ６においてブーム３０やジャッキ１０を含む全ての作動装置の作動を停止させる制御が実行される。このように安全性又は緊急性の高い操作信号（停止操作系の操作信号）は、確実に受信されるまで維持（再送）されることで、該操作信号の送信中に通信異常が発生した場合であっても、該操作信号に基づく指令内容が確実に実行されることになる。それにより、作業者によって非常停止スイッチ５５等が操作されたにも関わらず、この緊急性を要する優先度の高い作動が実行されず、作業の安全性が低下するのが防止される。
【００４９】
また、このように下部送受信器６２において操作信号Ａ（ｔ＋１）が受信されることで、下部送受信器６２から上部送受信器６１へ向けてＡＣＫ信号が送信される。これにより、上部送受信器６１においてＡＣＫ信号が受信されることになる。
【００５０】
続いて、時刻ｔ＋４のとき、前回までと同様に、上部送受信器６１においてＡＣＫ信号の受信検査が行われる。ここでは、前述のとおり、上部送受信器６１においてＡＣＫ信号が受信されているため、上部送受信器６１から下部送受信器６２へ向けて、当該時点ｔ＋４における操作情報（最新の操作情報）に応じた操作信号Ａ（ｔ＋４）が送信される。
【００５１】
次に、主操作系（ＡＣＫ不要）の操作信号が送信された場合の処理の流れについて説明する。図６は、主操作の操作信号が送信された場合の処理の流れを説明するための模式図である。図中には、上部送受信器６１と下部送受信器６２との間における無線通信のやりとりが上から下へ向けて時系列的に示されている。本例では、前述と同様に、上部送受信器６１から下部送受信器６２へ一定時間（約０．１秒）の間隔で操作信号が送信される。
【００５２】
まず、或る時刻ｔのとき、上部送受信器６１から下部送受信器６２へ向けて、当該時点ｔにおける操作レバー６０の操作状態に応じた操作信号Ｂ（ｔ）が送信される。なお、この時点ｔのとき、操作レバー６０は操作されていない。上部送受信器６１からの操作信号Ｂ（ｔ）が下部送受信器６２において受信されると、その応答として下部送受信器６２から上部送受信器６２へ向けてＡＣＫ信号が返信される。
【００５３】
次いで、時点ｔ＋１のとき、上部送受信器６１から下部送受信器６２へ向けて、当該時点ｔ＋１における操作レバー５０の操作状態に応じた操作信号Ｂ（ｔ＋１）が送信される。なお、この時点ｔ＋１のとき、操作レバー５０は所定の操作方向および操作量にて操作されている。このとき、例えば外部からのノイズの影響により通信不良が発生して、上部送受信器６１からの操作信号Ｂ（ｔ＋１）が下部送受信器６２において受信されない場合、下部送受信器６２から上部送受信器６１へ向けてＡＣＫ信号が送信されることはない。そのため、上部送受信器６１において今回の操作信号Ｂ（ｔ＋１）に対応したＡＣＫ信号は受信されない。
【００５４】
続いて、時点ｔ＋２のとき、前回送信した操作信号Ｂ（ｔ＋１）の種類はＡＣＫ不要（主操作の操作信号）であるため、上部送受信器６１においてＡＣＫ信号の受信検査は行われない。そのため、当該時点ｔ＋２において、ＡＣＫ信号の受信の有無に関わらず、上部送受信器６１から下部送受信器６２へ向けて、当該時点ｔ＋２における操作レバー５０の操作状態に応じた操作信号Ｂ（ｔ＋２）が送信される。なお、ここでも通信不良が解消されず、下部送受信器６２において操作信号Ｂ（ｔ＋２）が受信されない結果、下部送受信器６２から上部送受信器６１へ向けてＡＣＫ信号は送信されない。
【００５５】
次いで、時点ｔ＋３のとき、前回と同様に、上部送受信器６１においてＡＣＫ信号の受信検査は行われない。そのため、当該時点ｔ＋３において、ＡＣＫ信号の受信の有無に関わらず、上部送受信器６１から下部送受信器６２へ向けて、当該時点ｔ＋３における操作レバー５０の操作状態に応じた操作信号Ｂ（ｔ＋３）が送信される。ここで、それまで続いた通信不良が解消され、当該時点ｔ＋３の操作情報（最新の操作情報）に基づく操作信号Ｂ（ｔ＋３）が下部送受信器６２において受信される。この操作信号Ｂ（ｔ＋３）を受けて、下部送受信器６２から下部コントローラ６へ該操作信号に応じた操作指令が伝送され、下部コントローラ６においてブーム３０の作動制御が実行される。ここで、先の時点ｔ＋１〜ｔ＋２までは操作レバー５０が操作された状態であったが、当該時点ｔ＋３では操作レバー５０が操作されていない状態であるため、ブーム３０は作動されず停止状態を維持する。仮に、この通信不良の復旧時（時点ｔ＋３）において、通信不良時（時点ｔ＋１，ｔ＋２）の操作信号が再送されていたとしたら、該復旧時（時点ｔ＋３）において操作レバー５０が操作されていないにも関わらず、作業者の操作意思に反して、ブーム３０が作動されることになり、安全性が低下するおそれがあるが、本実施形態においては、主操作系の操作信号については常に最新の情報が反映されるため、作業者の操作意思に合致しないブーム３０の作動が開始されるのを防止できる。
【００５６】
以上、本実施形態によれば、上部操作装置４５による操作指令の内容に応じて、受信確認を要する操作信号と、受信確認を要しない操作信号とに区別して、受信確認が得られない場合の通信方式を切り替えることで、受信確認を必要とする操作信号が送信された場合には、その受信確認としてＡＣＫ信号が返信されるまでは該操作信号が再送信されるため、通信不良が発生した場合でも作業の安全性が確保される一方、受信確認を必要としない操作信号が送信された場合には、その受信確認としてＡＣＫ信号の返信の有無に関わらず、次回の操作信号として最新の操作情報に基づく操作信号が送信されるため、作業者の操作意図に合致した操作レスポンスが得られ、その結果として、安全性と操作レスポンスとの両立を図ることが可能となる。
【００５７】
また、既に送信された過去の操作情報であっても、緊急性を要する操作指令や、安全性に関わる操作指令については、最新の操作情報よりも作業者にとって優先度の高い操作情報となり得るため、上部送受信器６１からの該操作信号が下部送受信器６２において正しく受信されていない場合（下部送受信器６２からＡＣＫ信号が返信されない場合）には、上部送受信器６１から該操作信号を何度も再送信することで、作業の安全性を維持することができる。
【００５８】
また、ブーム３０等の作動装置やエンジンＥ等の動力駆動源を継続して作動させるための操作指令については、該操作信号に対する受信確認の有無に関わらず、上部送受信器６１から常に最新の操作情報を送信することで、作業者の操作意図に合致した操作レスポンスが得られ、作業者の意図しない作動により作業の安全性が低下するという事態を防止することができる。
【００５９】
次に、本実施形態の変形例に係る高所作業車（無線通信装置）について説明する。この変形例に係る高所作業車は、基本的には、上述の本実施形態に係る高所作業車１と同様の構成を有しており、以下、同様の構成を有する部分には同一の符号を付して説明を省略し、主に異なる部分について説明する。ここで、上述の本実施形態では、全ての操作信号に対してＡＣＫ信号を返信する構成を採用していたが、変形例では、操作信号の種類に応じてＡＣＫ信号を返信する構成を採用している点で異なるものである。
【００６０】
かかる変形例において、下部送受信器６２は、上部送受信器６１から操作信号を受信した場合、該操作信号の種類に基づき、その応答として上部送受信器６１に対してＡＣＫ信号を返信するか否かを決定する。具体的には、下部送受信器６２は、上部送受信器６１からの非常用・停止操作系（ＡＣＫ要）の操作信号を受信した場合は、その応答としてＡＣＫ信号を上部送受信器６２に対して返信する。一方、下部送受信器６２は、上部送受信器６１からの主操作系（ＡＣＫ不要）の操作信号を受信した場合は、その応答としてＡＣＫ信号を上部送受信器６１に対して返信しない。
【００６１】
次に、該変形例における下部送受信器６２の制御処理の手順について図７を追加参照して説明する。まず、下部送受信器６２は、上部送受信器６１から送信された操作信号（無線データ）を受信したか否かを判定する（Ｓ２１１）。下部送受信器６２は、上部送受信器６１からの操作信号を受信している場合（Ｓ２１１：ＹＥＳ）は、今回受信した操作信号（無線データ）のデータ構造などを参照して、該操作信号の種類がＡＣＫ要（非常用・停止操作系）であるか、ＡＣＫ不要（主操作系）であるかを判定する（Ｓ２１２）。
【００６２】
下部送受信器６２は、操作信号の種類がＡＣＫ要（非常用・停止操作系）であると判定した場合（Ｓ２１２：ＹＥＳ）は、その受信確認としてＡＣＫ信号を上部送受信器６１に対して返信する（Ｓ２１３）。一方、下部送受信器６２は、操作信号の種類がＡＣＫ不要（主操作系）であると判定した場合（Ｓ２１２：ＮＯ）は、その受信確認としてＡＣＫ信号を上部送受信器６１に対して送信しない（すなわち、Ｓ２１３をスキップする）。そして、本処理を終了して、次回の操作信号（無線データ）が受信されるのを待つ。以降、操作信号が受信されるごとに、Ｓ２１１〜Ｓ２１３の処理が繰り返される。
【００６３】
以上、本実施形態の変形例によれば、前述の本実施形態と同様の作用効果が得られるのであるが、さらに該変形例では、受信確認を要しない操作信号に対してはＡＣＫ信号（不要なＡＣＫ信号）を返信しない構成とすることにより、無線情報の混雑を緩和して、無線通信装置６０の通信品質を向上させることが可能となる。
【００６４】
なお、本発明は、上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲であれば適宜改良可能である。
【００６５】
上述の実施形態では、作業台４０に上部送受信器６１を設け、旋回体２０に下部送受信器６２を設けた構成を例示したが、この構成に限定されるものではなく、作業装置からの操作信号を無線信号として送信する送信装置と、該操作信号（無線信号）を無線にて受信して該操作信号に基づく操作指令を制御装置に伝える受信装置とを備えた構成であれば、送受信装置の配設位置は適宜変更が可能である。例えば、ブーム３０の先端側（先端ブーム３０ｃ）に上部送受信器６１を設け、ブーム３０の基端側（基端ブーム３０ａ）に下部送受信器６２を設ける構成を採用してもよい。
【００６６】
また、上述の実施形態では、主操作系（ＡＣＫ不要）の操作信号として作業台４０の移動操作を伴う操作信号などを例示し、非常用・停止操作（ＡＣＫ要）の操作信号として全作動装置の作動停止を伴う操作信号などを例示したが、この構成に限定されるものではなく、例えば、主操作系（ＡＣＫ不要）の操作信号として旋回台２０およびブーム３０以外の作動装置を作動させるための操作信号を適用してもよく、また、非常用・停止操作系の操作信号として全作動装置のうち一部の作動装置の作動停止を伴う操作信号を適用してもよい。
【００６７】
なお、上述の実施形態において、本発明に係る作業機として、伸縮ブーム式の高所作業車を例示して説明したが、これに限定されるものではなく、例えば、屈伸ブーム式の高所作業車、穴掘り建柱車、軌陸車、自走式作業車、連結車（複数台の作業車を連結した形態の作業機）、クレーン車等であってもよく、操作装置の操作指令を無線通信装置にて制御装置に伝送する構成を採用した作業車（作業機）であれば、本発明を適用可能である。
【符号の説明】
【００６８】
１    高所作業車（作業機）
２    車体
６    下部コントローラ（制御装置）
１０  ジャッキ
３０  ブーム（作動装置）
４０  作業台
４５  上部操作装置（操作装置）
５０  操作レバー
５５  緊急停止スイッチ
４７  上部コントローラ
６０  無線通信装置（通信装置）
６１  上部送受信器（送信装置）
６２  下部送受信器（受信装置）
Ｅ    エンジン（動力駆動源）
【図１】
0006577794.tif 000002
【図２】
0006577794.tif 000003
【図３】
0006577794.tif 000004
【図４】
0006577794.tif 000005
【図５】
0006577794.tif 000006
【図６】
0006577794.tif 000007
【図７】
0006577794.tif 000008