(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
電気機械（４）の第１の運転変数（Ｎ）と第２の運転変数（Ｃ）に従う同じ設定点パラメータ（Ｉ）を持つ一群の組み込みマップを含む電子制御ユニット（３）と関連付けられる電気機械（４）であって、前記組み込みマップの各々が前記２つの運転変数（Ｎ、Ｃ）の同じ変化領域に記録され、前記組み込みマップの各々が前記電気機械の第３の運転変数（Ｖ）の異なるレベルと関連付けられ、前記組み込みマップが、許容値範囲（Ｐ）および前記マップの少なくとも１つ（１５）に対する前記許容値範囲（Ｐ）には含まれない補外値の少なくとも１つの補外範囲（Ｅ）を含む、少なくとも２つの異なる種類の状態を有する値の範囲を含む電気機械（４）において、
前記電子制御ユニット（３）が、前記第３の運転変数の値（Ｖｍｅｓ）が前記組み込みマップ（１５、１６）の１つと関連付けられるとき、前記補外範囲（Ｅ）に属する値（ＩＡｅｘｔ）を除く前記許容値範囲（Ｐ）に属する値（ＩＡ、ＩＢ）を設定点値（Ｉｄ、Ｉｆ、Ｉｑ）として使用するために構成され、かつ、前記電子制御ユニット（３）が、前記組み込みマップ（１５、１６）の１つと関連付けられない前記第３の運転変数の値（Ｖｍｅｓ）に対して、２つの許容値（ＩＢ、ＩＡ）の間、または許容値（ＩＢ）と補外値（ＩＡｅｘｔ）との間の補間値（ＩＶｍｅｓ）を使用するために構成されることを特徴とする、電気機械（４）。
【請求項２】
電気機械（４）を制御する方法であって、前記電気機械（４）の運転点（Ｎ、Ｃ）を定義する第１の運転変数（Ｎ）と第２の運転変数（Ｃ）に従う同じ設定点パラメータ（Ｉ）を持つ一群（６、７、８）の組み込みマップ（１５、１６）を使用し、前記組み込みマップの各々が前記２つの運転変数の同じ変化領域に記録され、前記組み込みマップの各々が前記機械の第３の運転変数（Ｖ）の異なるレベルと関連付けられる、方法において、
前記一群の組み込みマップの第１の組み込みマップ（１５）によりマッピングされる値の特定の部分群（ＩＡｅｘｔ）は、設定点値としての使用が禁止され、前記特定の部分群（ＩＡｅｘｔ）の点と、前記一群の組み込みマップの第２の組み込みマップ（１６）によりマッピングされる値の、設定点値としての使用が禁止される特定の部分群の１つに属さない第２の値（ＩＢ）との間を補間することによって設定点値（ＩＶｍｅｓ）を計算するために使用される、方法。
【請求項３】
前記組み込みマップ（１５、１６）がより広範囲の組の利用可能なマップ（１５、１６、１７、１８）の中から選択することにより定義され、第１の組み込みマップ（１５）の補外範囲（９、１０、１１）と第２の組み込みマップ（１６）の許容値範囲（Ｐ）との間でその後補間を行うことにより、前記利用可能なマップのうち非組み込みマップ（１７、１８）のマッピング値（ｒ、ｓ、ｔ、ｕ）が取得されるように、前記第１の組み込みマップ（１５）の補外範囲（９、１０、１１）のうちの少なくとも一部分におけるマッピング値（ρ、σ、τ、υ）が提供されることを特徴とする、請求項２に記載の制御の方法。
【請求項４】
前記第１の組み込みマップ（１５）の補外範囲（９、１０、１１）の運転点（Ｎ、Ｃ）に関して、前記第２の組み込みマップ（１６）の値と、前記第３の運転変数（Ｖ）について、前記第１の組み込みマップ（１５）に最も近い利用可能な非組み込みマップ（１８）であって、前記運転点（Ｎ、Ｃ）が許容値範囲に含まれる非組み込みマップ（１８）の値とから補外することにより、前記第１の組み込みマップ（１５）のマッピング値が得られることを特徴とする、請求項３に記載の方法。
【請求項５】
前記第１の組み込みマップ（１５）と前記第２の組み込みマップ（１６）との間に含まれる前記利用可能なマップ（１７、１８）のいずれでもマッピングされない運転点（Ｎ、Ｃ）の領域（１１）では、前記第１の組み込みマップ（１５）の前記領域（１１）の境界点に相当する１つまたは複数の設定点値に等しい１つまたは複数の仮想設定点値（τ、υ）が、前記領域（１１）の前記運転点に割り当てられることを特徴とする、請求項４に記載の方法。
【請求項６】
前記組み込みマップ（１５、３６）の１つの少なくとも１つの区域（１１、３９）のマッピング値が、一連の一定値の水準線を前記区域（１１、３９）の前記境界点から描くことにより提供され、前記水準線が前記第１の運転変数（Ｎ、Ｎ／Ｎｍａｘ）に対応する軸と、または前記第２の運転変数（Ｃ、Ｃ／Ｃｍａｘ）に対応する軸と平行であることを特徴とする、請求項５に記載の方法。
【請求項７】
前記第１の運転変数（Ｎ、Ｎ／Ｎｍａｘ）および前記第２の運転変数（Ｃ、Ｃ／Ｃｍａｘ）が前記電気機械の回転速度およびトルクに比例し、かつ前記第３の運転変数（Ｖ）がバッテリ電圧（２）に比例し、前記設定点値（Ｉｄ、Ｉｆ、Ｉｑ）が前記電気機械（４）の固定子または回転子の電流強度設定点を計算するために使用されることを特徴とする、請求項２ないし６のいずれか一項に記載の方法。
【請求項８】
マッピング値（ＩＡｅｘｔ）の前記特定の部分群を補間のために使用するとき、前記補間がより高い電圧値（Ｂ）での前記第２の組み込みマップ（１６）の許容値範囲（Ｐ）とより低い電圧値（Ａ）での第１の組み込みマップ（１５）の補外範囲（９、１０、１１）との間で行われることを特徴とする、請求項７に記載の方法。
【請求項９】
マッピング値の前記特定の部分群に属する値（ＩＡｅｘｔ）の補間のための使用は、設定点値を求めることが望まれる前記電圧（Ｖｍｅｓ）が閾値電圧以上である場合のみ許容されることを特徴とする、請求項８に記載の方法。
【請求項１０】
同期電気機械での回転子電流強度設定点、直流電流強度設定点および／または直角電流強度設定点を計算するために使用される、請求項２ないし９のいずれか一項に記載の方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は電気自動車両に関する。たとえば、全電動またはハイブリッド車両に、特に巻線形同期電動モータにより駆動される車両に適用され得る。そのような電動モータは、電気機械とも呼ばれ、車両のバッテリから利用可能な電圧で電流が供給されており、電流強度値は、各々電流強度と一致する３つの設定点Ｉｆ、ＩｄおよびＩｑから振幅と位相ずれが計算される周期信号である。これらの３つの設定点値は３つのパラメータに従ってマッピングされ、これらのパラメータは通常は、電動モータの所望のトルク、電動モータの回転速度およびモータに給電するバッテリの端子間電圧である。
【背景技術】
【０００２】
設定点電流の各々のマップを記録するために必要とされるメモリ空間を制限するために、二次元マップが使用され、二次元マップの各々は定電圧値と関連付けられる。
【０００３】
バッテリ電圧レベルで、マップはモータのトルクおよび回転速度に従って、３つの設定点Ｉｆ、ＩｄおよびＩｑの１つと関連付けられてよい。車両はこの設定点値、たとえばＩｆの複数の「組み込み」マップを有し、各マップは異なるレベルのバッテリ電圧に対応する。組み込みマップに対応する電圧レベルは時には用語「区切り点」と称され、これによりこれらの電圧レベルを、メモリ空間を節約するために自身は車両に組み込まれないマップの主体をも他に形成してよい電圧値から区別するものである。
【０００４】
バッテリ電圧が「区切り点」電圧の１つに対応するとき、電子制御ユニットは組み込みマップの１つの中の対応する電流設定点を検索する。
【０００５】
バッテリ電圧が低下するにつれ、いくつかの高モータ回転速度および高モータトルク領域は実際にはもはや到達可能ではなくなる。これらの区域は組み込みマップの禁止区域であると見なされてよい。
【０００６】
所与の運転点（トルク、速度）および区切り点電圧に対応しない電圧に関して、電子制御ユニットは、探索される電圧の各側の２つの区切り点電圧レベルでの同じ運転点に対する２つのマッピング電流値から補間することにより設定点電流を計算する。しかしながら、運転点（トルク、速度）が使用される２つのマップの一方の禁止区域にある、典型的には最低電圧レベルマップの禁止区域にあるときは、補間は行われ得ない。それにもかかわらず、運転点（トルク、速度）は探索される電圧に適する設定点で物理的に到達可能であってよい。このマッピング管理の方法はそれゆえ、モータの運転に許容される空間区域（トルク、速度、電圧）を不当に制限することに至る。これはそれゆえ、バッテリ端子間電圧が低下したときに、運転者が必要としてよいモータトルクを不当に制限することに至る。仮により密なマップネットワークが電圧軸に沿って使用されれば、より高いトルク値が到達可能であろう。
【発明の概要】
【０００７】
本発明は、各バッテリ電圧に対してモータのレベルで利用可能な最大トルクの最大限の使用を可能にしつつメモリ空間を省く電動モータ管理システムを提供することを目的とする。
【０００８】
このために、本発明は、機械の第１の運転変数と第２の運転変数に従う同じ設定点パラメータを持つ一群の組み込みマップを含む電子制御ユニットと関連付けられる電気機械であって、マップの各々が２つの変数の同じ変化領域に記録され、マップの各々が電気機械の第３の運転パラメータの異なるレベルと関連付けられ、マップが少なくとも２つの異なる種類の状態を有する値の範囲、または許容値範囲、およびマップの少なくとも１つに対する補外値の少なくとも１つの範囲を含む、電気機械を提供する。電子制御ユニットは、第３のパラメータの値が組み込みマップの１つと関連付けられるとき、補外範囲に属する値を除く許容範囲に属する値を設定点値として使用するために構成される。電子制御ユニットは、組み込みマップの１つと関連付けられない第３のパラメータの値に対して、２つの許容値の間、または許容値と補外値との間の補間値を使用するために構成される。
【０００９】
マップは運転点領域の禁止範囲も任意選択で備えてよく、そこに関しては設定点パラメータの値は直接にも補間によっても決して使用されない。これらの禁止範囲では、設定点パラメータに割り当てられる値は無作為または未確定であってよい。２つの利用可能なマップ間の第３の中間パラメータ値に対しては、第３のパラメータに関して補間が行われる。補間は、２つのマップから発生して同じ運転点と関連付けられる２つの値の間で行われる。補間は、同じ補間公式に従って少なくとも第３のパラメータの２つの所与のレベル間で常に行われる。
【００１０】
補間のために使用されるマップは、第３のパラメータ値が探索される第３のパラメータの値に最も近いものである。
【００１１】
別の態様によれば、本発明は電気機械を制御する方法を提供する。制御は、同じ設定点パラメータを電気機械の運転点を定義する第１の変数と第２の変数の関数として求めるための一群のマップの助けを借りて行われる。マップの各々は２つの変数の同じ変化領域に記録され、また機械の第３の運転パラメータの異なるレベルと関連付けられる。設定点値としてマッピングされる値の特定の部分群の使用は禁止されるが、この特定の部分群は、しかしながら、特定の部分群の点と特定の部分群の１つに属さない近傍マップの第２の値との間で補間される設定点値を計算するために使用される。
【００１２】
好適な実施形態によれば、組み込みマップは限定数の参照マップをより広範囲の組の利用可能なマップの中から選択することにより定義されるが、そのいくつかの部分は完成または変更され、第１の組み込みマップの変更部分と第２の組み込みマップの未変更部分との間でその後補間を行うことにより、非組み込みの利用可能なマップの１つの少なくとも１つの部分が取得される。変更部分はマッピング値の特定の部分群に相当する。
【００１３】
有利な実施形態によれば、参照マップは、補間の結果が補間のために使用される完成マップに第３のパラメータに従って最も近い非組み込みマップの部分に対応するように完成される。最も近いマップはもちろん、運転点が定義されないであろうまたは使用されるのを禁止される区域の一部を形成するであろうその他の中間マップを除く、探索される運転点が定義される最も近いマップを意味すると理解される。
【００１４】
換言すれば、少なくとも１つの参照マップが、より完全な組み込みマップを得るために、各完成されるべき点に関して、それぞれ完成されるべきマップの、第３のパラメータ（Ｖ）に従って最も近い参照マップおよび非組み込みマップである別の参照マップおよび別の非組み込みマップの値から補外することにより完成されるが、しかしながら、完成されるべき運転点（Ｎ、Ｃ）は非組み込みマップの許容値範囲に含まれることになる。完成されるべき運転点（Ｎ、Ｃ）はもちろん、参照マップの許容値範囲内にも入っていなくてはならない。
【００１５】
好適な実施形態によれば、同じことが、そのように完成され得るすべてのマップに対して実行される。
【００１６】
マップは演繹的に、それぞれの禁止区域の輪郭がより近ければ、完成されるべきマップに対して第３のパラメータに従って別のものよりも近い。実際には、完成されるべき各運転点（Ｎ、Ｃ）に関して、禁止区域が対応するトルク（Ｎ、Ｃ）に最も近い非組み込みマップの１つの点が、最も運転点を含まずに、補外のために選択される。
【００１７】
有利には、完成されるべき組み込みマップと最も近い組み込みマップとの間に含まれる利用可能なマップのいずれでもマッピングされない運転点の領域では、同じマップの領域の境界点に相当する１つまたは複数の設定点値に等しい１つまたは複数の仮想設定点値が、領域の運転点に割り当てられる。使用される境界点自身が補外点であってよい。最も近い組み込みマップは、２つのマップ間での補間、すなわち禁止運転点のより小さい領域を持つ直接近傍マップの補間をその後行うための変更されるべきマップの側に最も近いと理解される。
【００１８】
たとえば、組み込みマップの１つの少なくとも１つの区域は、一連の一定値の水準線を区域の境界点から描くことにより完成されてよい。
【００１９】
好ましくは、水準線は第１の変数に対応する軸と、または第２の変数に対応する軸と平行である。
【００２０】
特に興味深い一実装形態によれば、第１および第２の変数は電気機械の回転速度およびトルクに比例し、第３のパラメータはバッテリ電圧に比例する。マッピング設定点パラメータは電気機械の固定子または回転子の電流強度設定点を計算するために使用される。
【００２１】
本実施形態では、マッピング値の特定の部分群を補間のために使用するとき、補間はマップの未変更部分のより高い電圧値とマップの変更部分のより低い電圧値との間で行われる。
【００２２】
有利な実施形態によれば、マッピング値の特定の部分群に属する値の補間のための使用は、設定点値を求めることが望まれる電圧が閾値電圧以上である場合のみ許容される。閾値電圧は、電気機械の運転点に従ってかつ補間のために使用されるマップの１つの電圧に従ってマッピングされてよい。
【００２３】
特に方法は、たとえば巻線形回転子を持つ同期電気機械での回転子電流強度（または直流電流もしくは励磁電流）設定点、固定子電流強度（または直角電流）設定点および／または固定子電流強度設定点（「直」軸に沿う）を計算するために使用されてよい。
【００２４】
本発明の他の目的、特徴および利点は、もっぱら非限定的な例として与えられる以下の説明を読み、添付図面を参照することで明らかになるであろう。
【図面の簡単な説明】
【００２５】
【図１】本発明に係る電動モータ管理システムが設けられる車両を表す図である。
【図２】図１での車両に使用されるマップを構築するための方法を概略的に表す図である。
【図３】図２でのマップ点のいくつかを計算するための簡易アルゴリズムである。
【図４】図２のものと同様のマップを浮き彫りにして例示する図である。
【発明を実施するための形態】
【００２６】
図１に例示されるように、車両１、たとえば電動車両またはハイブリッド式車両はバッテリ２により給電される電動モータ４を含む。バッテリ端子間電流が測定値Ｖｍｅｓを電子制御ユニット３に送信する電圧計５により測定される。電子制御ユニットは、電動モータの速度−または回転速度−Ｎ、およびたとえばアクセルペダル１４から送信されてよい設定点トルクＣを含む、他の入力データも受信する。
【００２７】
電子制御ユニット３は「ｐｗｍ」電圧をモータ４に送信する（１つは各相に、設定点電流Ｉｄ、Ｉｑから構築され、１つは励磁に、設定点電流Ｉｆから構築される）。固定子相に関して設定点ＩｄおよびＩｑから可変電流設定点を再計算するための参照フレーム変化は既知である。
【００２８】
電流強度設定点Ｉｆ、Ｉｄ、Ｉｑを準備するために、電子制御ユニット３は三組６、７および８の組み込みマップを使用する。組の各々は、設定点電流値をバッテリ２の電圧Ｖの所与のレベルＡ、Ｂなどに関して、運転点値をトルク（Ｎ、Ｃ）−Ｃはモータ４の設定点トルクであり、Ｎはモータ４の回転速度である−の形で表す平面で読むための一連の二次元マップを備える。バッテリの電圧Ｖｍｅｓがマッピングレベルの１つに属さないとき、電子制御ユニット３は可能であれば、測定電圧Ｖｍｅｓの各側に位置される２つの近傍電圧レベルＡ、Ｂ間で、たとえば次式１に従って補間を行う。
式（１）
0006463340.tif 000002
【００２９】
たとえばマップの組８に例示されるように、運転点（Ν、Ｃ）が隣接マップの各々で許容点であるとき、式１の補間は何らの問題も引き起こさない。
【００３０】
しかしながら、組６、７、８の異なるマップは、使用に際しては区域状況次第の条件に従う区域を備える。マップはたとえば、座標面（Ν、Ｃ）でモータ４の低トルク値および低回転速度値に相当する許容区域「Ｐ」を備えてよい。マップは文字「Ｅ」で識別される「補外」区域をさらに備えており、これらの区域はマップと関連付けられる区切り点電圧に対しては物理的に到達可能ではないが、電流強度値はそれでも区域「Ｅ」の運転点に関してマップに記録される。区域「Ｅ」にマッピングされるこれらの値は、より高い電圧マップの許容区域「Ｐ」の−同じ運転点に関する−別のマッピング値と共に補間を行うために使用され得る。そのような補間は、しかしながら、測定電圧Ｖｍｅｓがより高い電圧Ｂマップに十分に近い、または換言すれば、より低い電圧Ａマップから十分に遠く離される場合のみ許容される。マップ１３が画定されて運転点（Ν、Ｃ）に従って、かつ異なる区切り点に従って最低電圧Ｖｍｉｎを特定してよい。電子制御ユニット３は、バッテリの実効電圧Ｖｍｅｓが区切り点Ａおよび当該の運転点（Ｎ、Ｃ）に対してマッピングされる最低電圧Ｖｍｉｎよりも大きい場合のみ補間を行う。たとえばマップ組６および７に関して例示されるように、次いで値ＩＡとして補外区域「Ｅ」に属する値ＩＡｅｘｔ、および補間の基準となる他方のマップの許容区域「Ｐ」から発生するＩＢを用いて、式１が適用される。
【００３１】
典型的に、読まれるべき運転点のトルクおよび／または回転速度が増加するとき、マップ１３で言及される電圧Ｖｍｉｎは増加する。マップ組６、７、８のいくつかのマップは文字「Ｆ」で識別される禁止区域を備えてよい。これらの禁止区域の運転点（Ｎ、Ｃ）は設定点値を読む際には許容されず（この運転点に関して値がマップに定義されると仮定して）、またそれらは補間計算に使用される値を読むためにも許容されない。マップの禁止区域「Ｆ」の電流強度値は定義されなくてもよい。
【００３２】
図２は、図１での車両上の組み込みマップが、電流強度設定点Ｉｆ、Ｉｄ、またはＩｑの１つに関して、どのようにして構築されるかを図解で例示する。図２に見られるいくつかの要素は図１と同様であり、同じ要素は同じ参照符号により示される。
【００３３】
図２は、車両上に組み込まれるものと意図されるマップに相当する２つのマップ１５および１６、ならびに車両上に組み込まれておらず、かつ組み込まれないであろう２つのマップ１７および１８を概略的に表す。
【００３４】
マップの各々はモータの運転点の同じ領域にわたり、これは本明細書ではゼロとトルクＣｍａｘとの間、かつゼロと回転速度Ｎｍａｘとの間に表される。実際には、モータの運転点の領域は典型的に、２つのトルク極値、たとえばトルク−Ｃｍａｘとトルク＋Ｃｍａｘとの間と、０と回転速度Ｎｍａｘとの間のモータの回転速度の振幅との間に展開されてよい。
【００３５】
２つの組み込みマップ１５（ＭａｐＡでも示される）および１６（ＭａｐＢでも示される）はそれぞれバッテリ電圧のレベルＡおよびＢに対応する。非組み込みマップ１７（ＭａｐＶ１でも示される）および１８（ＭａｐＶ２でも示される）はそれぞれバッテリ電圧のレベルＶ１およびＶ２に対応する。マップ１５および１６はたとえば、両方とも図１での第１の組６のマップに属する、両方とも第２の組７のマップに属する、または両方とも第３の組８のマップに属してよい。
【００３６】
マップ１５、１６、１７、１８の許容区域Ｐは一般的な方法に従って準備されている。たとえば、これらのマップＭａｐＡ、ＭａｐＢ、ＭａｐＶ１、ＭａｐＶ２は、モータ４およびバッテリ２の運転を表す物理モデルの助けを借りて同じ計算アルゴリズムから導出されてよい。マップ１６、１７、１８はここでは禁止区域１２、１３、１４を備え、これらは電流強度設定点値を直読するためには使用され得ない。マップ１５は補外区域９、１０、１１を備え、これらは同じく電流強度設定点の直読が禁止される運転点（Ｎ、Ｃ）の領域に位置される。これらの補外区域に記録される電流強度値は、少なくとも１つの値が組み込みマップ１６から獲得される近傍マップ１６、１７、１８で利用可能な値から補外により計算される。そのように補外される値はバッテリ電圧Ａに対する設定点値としは使用されないであろうが、電圧Ａと電圧Ｂとの間の電圧値に対して補間電流強度設定点値を計算するために使用されるであろう。それゆえ読み禁止区域を最初は備えるマップ１５は組み込みマップに置き換えられて、同じ区域がマップ１５と関連付けられる電圧Ａよりも高い電圧で補間による計算のために使用可能な値を提供する。
【００３７】
運転点範囲９はそれゆえ電圧Ａには物理的に到達可能ではないが、組み込みマップ１６と非組み込み中間マップ１７および１８との両方に許容区域としてマッピングされる。運転点範囲１０は電圧Ｖ２と電圧Ｂとには物理的に到達可能であるが、電圧Ｖ１には到達可能ではない。運転点範囲１１は電圧Ｖ１にも電圧Ｖ２にも到達可能でなない。範囲１１に対応する点のいくつかは電圧Ｂには到達可能であってよいが、その他にはそうではない。
【００３８】
範囲９または１０に属する運転点に対応するマッピング値は、マップ１６の許容区域Ｐにマッピングされる点とその他の中間非組み込みマップ１７または１８の一方の許容区域Ｐにマッピングされる点とから直線補外により計算される。概して言えば、補外区域は、「不完全」マップ（すなわち、禁止区域を最初は備える）の少なくとも一部から、組み込みマップの許容区域および（非組み込み）中間マップの許容区域から構築される。（非組み込み）中間マップの許容区域はもちろん、完成されるべきマップのそれらよりもより広大でなくてはならない。マップがモータのトルクとモータの回転速度に従って異なるバッテリ電圧レベルに対して設定点電流強度を表す特定の用途では、より低い電圧マップの補外区域はより高いバッテリ電圧マップの許容区域から完成される。
【００３９】
範囲９または１０の一方の運転点（Ｎ、Ｃ）が組み込みマップＭａｐＢでのおよび中間マップ、たとえばＭａｐＶｋでの許容区域「Ｐ」にマッピングされれば、電流強度設定点ＩＡｅｘｔの想定値は以下の直線補外公式に従って計算されてよい。
式（２）
0006463340.tif 000003
ここで、
Ａ、Ｂ、ＶｋはそれぞれマップＭａｐＡ、ＭａｐＢ、ＭａｐＶｋと関連付けられる電圧であり、
ＩＢおよびＩＶｋは同じ運転点に関してそれぞれマップＭａｐＢおよびＭａｐＶｋで読まれる電流強度設定点である。
【００４０】
マップを読むときに使用される補間公式が、マップ１７および１８で最初に読まれる値が取得されるようにするという条件で、他の種類の補外が任意選択で使用されてよい。
【００４１】
電圧間隔Ａ、Ｂに関しては、範囲９、１０または１１の１つの点に関する補間の間、低バッテリ電圧値に対して、本発明が適用されない場合と比べて補間値のさらなる精度が望まれる。
【００４２】
換言すれば、運転点が最も近い（非組み込み）中間マップ、ここではＭａｐＶ１で「利用可能」であれば、補外は組み込みマップＭａｐＢの点と最も近いマップＭａｐＶ１の点との間で行われる。そうでなければ、利用可能な中間マップの中の、当該の運転点がマッピングされる最も近いマップが検索される。それゆえ、図２に例示される例では、範囲９の第１の運転点に関する点ρが、中間マップＭａｐＶ１の点ｒと組み込みマップＭａｐＢの点Ｒとから補外される。範囲１０の運転点に対応する点σが、中間マップＭａｐＶ２に属する点ｓであって、マップＭａｐＶ１では利用可能ではない運転点とマップＭａｐＢの点Ｓとから補外される。範囲１０および１１間の境界に属する２つの点τおよびυが、それぞれマップＭａｐＢの点ＴとマップＭａｐＶ２の許容領域限界での点ｔとから、およびマップＭａｐＢに属する点ＵとマップＭａｐＶ２に属する点ｕとからマッピングされる。
【００４３】
そのように補外される点τおよびυは範囲１０および１１間の境界に属する。範囲１１内の点に関しては、中間マップ１７または１８上には補外を行うために使用され得る十分な点がない。
【００４４】
それでも範囲１１とマップＭａｐＢとの間で補間を行うことができるように、範囲１１の運転点は、補外されるべき点と少なくとも１つの共通の座標ＮまたはＣを有する運転点のものと同一の任意に割り当てられる電流強度値であり、また範囲１０および１１の境界に位置される。
【００４５】
同じ電流強度設定点値が、たとえば範囲１１でモータ回転速度の同じ座標Ｎを有するすべての点に割り当てられてよい。これらの点は設定点値として直接ではなく、図１でマップ１３により許容されるいくつかの電圧でこれらの補間を行うためにのみ使用されることが、もちろん思い出されるべきである。
【００４６】
マップ１５が完成されたのと同様に、初期モデリング計算後にマップの禁止区域１２に見出されるマップ１６の点に想定電流強度設定点値が割り当てられてよい。マップＭａｐＶ２の禁止区域１３とマップＭａｐＶ１の１４は車両上には存在しないため、これらのマップは完成される必要はない。
【００４７】
その後、「完成」マップ１５および１６、ならびにＢよりも高い電圧に対応する、完成か否かを問わない他のマップが車両１に組み込まれる。電子制御ユニット３は、ＡおよびＢ電圧の中間電圧での電流強度設定点値を送達する必要があるとき、対応する運転点がマップＭａｐＢとマップＭａｐＡとの両方の許容範囲に属すれば、補間を行う。計算される運転点がマップＭａｐＢの許容範囲に属し、かつマップＭａｐＡの補外範囲９、１０または１１に属すとき、電子制御ユニット３はまずマップ１３を用いて、当該の電圧値に対して補間が許容されるかを確認する。補間が許容されれば、電子制御ユニット３はマップＭａｐＢの許容区域内の値とマップＭａｐＡの補外区域内の値との間で補間を行う。
【００４８】
図３は、組み込みマップ１５−またはＭａｐＡの範囲９、１０、１１と関連付けられる値を構築するためのアルゴリズムの例を概略的に例示する。同じ推論が、より高い電圧マップのためにも使用され得る。概して言えば、マップは最低電圧組み込みマップから「完成」され、より高電圧組み込みマップの禁止範囲はその後に任意選択で「完成」される。
【００４９】
図３では、モータの設定点トルクＣは指標ｊに従って離散化され、モータの回転速度Ｎは指標ｉに従って離散化されるものと仮定される。
【００５０】
図３はアルゴリズムの一部分のみ、すなわちモータの運転点（Ｎ（ｉ）、Ｃ（ｊ））の領域の「ｊ」に対する一定値Ｎ（ｉ）下での走査を例示する。走査は、マップの許容区域に相当する平面（Ｎ、Ｃ）の一部域−典型的にゼロに近い絶対値を持つトルク−から、マップの禁止区域を最初は備えてよい平面の一端−典型的に強度に正または強度に負のトルク−に向かって移動するように指標ｊを増分させることにより行われる。
【００５１】
初期ステップ２０は計算指数ｊ＝１に対応するマップの軸の１つ上で開始する。続くステップ２１では、現在の運転点（Ｎ（ｉ）、Ｃ（ｊ））のトルクに対応する電流強度値ＩＡがバッテリの電圧値Ａと関連付けられるマップ１５に定義されるかを判定するためにテストが行われる。
【００５２】
この値ＩＡが定義されれば、すなわちそれがマップ１５の許容領域内であれば、ステップ３１で、デフォルト電流強度値ＩＳＡ（ｉ）が電流値ＩＡと等しいものとして記録される。
【００５３】
値がマップ１５上で最初は許容されない範囲９、１０または１１の１つ内であれば、テスト２１はステップ２２に戻り、そこで以下を特定する。
−  Ａよりも高い電圧に最も近い組み込みマップ１６の電圧Ｂ、電圧ＢはＡに係る「区切り点」と見なされる。
−  電圧ＡおよびＢ間のマップが存在する電圧Ｖ１、Ｖ２、．．．Ｖｑの値。考慮されるマップはマップ１５および１６と同じ方法により得られる一系統のマップに属すが、しかし車両上に組み込まれるものとは意図されない。
【００５４】
電圧Ｖ１、Ｖ２、．．．Ｖｑまでは昇順に区分される。これらの電圧はもちろんすべて電圧Ｂよりも低い。
【００５５】
カウンタｋがステップ２３で１に初期化され、次いでマップ１５に最も近いマップで設定点電流ＩＶｋが運転点（Ｎ（ｉ）、Ｃ（ｊ））に関して定義されるかを判定するためにテスト２４が行われ、さらに電流強度ＩＢがマップ１６で同じ運転点に関して定義され得るかもチェックされる。これらの２つの条件が承認されれば、ステップ３３で、新しい完了マップで、設定点電流強度値ＩＡｅｘｔが、マップＭａｐＶｋおよびマップ１６にマッピングされる値を用いて式（２）に従う補外により定義される。ステップ３４では、こうして計算された値ＩＡｅｘｔは、指標ｉを持つ回転速度と関連付けられる設定点電流強度の新しいデフォルト値ＩＳＡ（ｉ）であるとして保存される。
【００５６】
テスト２４の結果が否定的であれば、ステップ２５でカウンタｋが増分され、ステップ２６では、依然ステップ２２で特定される最大カウンタｑ未満であることがチェックされ、さらにステップ２４で、マップ１５から僅かに遠い次のマップＭａｐＶｋが、運転点（Ｎ（ｉ）、Ｃ（ｊ））に関して電流強度値ＩＶｋを定義するために使用され得るか新たに検査される。
【００５７】
再度、マップ１６で電流強度値ＩＢを読むために運転点（Ｎ（ｉ）、Ｃ（ｊ））が使用され得ることがステップ２４でチェックされる。
【００５８】
中間マップの１つに見出され得る設定点電流強度値がない状態でカウンタｋが値ｑに達すれば−または運転点（Ｎ（ｉ）、Ｃ（ｊ））がマップ１６の禁止区域内であれば、次いでステップ２７で、最終計算値ＩＳＡ（ｉ）と等しい設定点電流強度値ＩＡｅｘｔが「完成」マップに任意に割り当てられる。
【００５９】
ステップ２７またはステップ３３のいずれかで、一旦値ＩＡｅｘｔが運転点（Ｎ（ｉ）、Ｃ（ｊ））に割り当てられると、ステップ２８でカウンタｊが増分され、処理はモータトルクの次の値に進む。これが依然検証中の運転点の領域内であれば（テスト２９）、処理はステップ２１から繰り返される。
【００６０】
モータ運転トルクの全範囲が走査されると、処理はステップ３０に進み、モータ回転速度の別の値を扱える。
【００６１】
もちろん、他の動作変形も想像可能であり、図２に例示される運転点の範囲１１で、設定点電流強度の任意の値が、範囲１１を限定する境界の他の点から割り当てられる。たとえば、同じ設定点電流強度値が同じモータトルク値Ｃ（ｊ）に対応する範囲１１の点に割り当てられ得る。
【００６２】
図４は、マップ１５であり得るマップの一部を視覚的に例示し、縦軸は今回はマップで考慮される様々な電圧にではなく、マッピング設定点電流の値Ｉに対応し、Ｉは値Ｉｆ、Ｉｄ、Ｉｑの１つであることができる。
【００６３】
横軸は、それぞれ正規化モータ回転速度および正規化モータトルクＣ／Ｃｍａｘを表す正規化値Ｎ／ＮｍａｘおよびＣ／Ｃｍａｘにそれぞれ対応する。
【００６４】
図４には、たとえばシミュレーション計算から導出されるマップに相当する第１のマップ３５が存在する。マップ３５は禁止区域がモータ運転の視点から完了されていない。マップ３６は、図２および３で説明される処理に従って、マップ３５から、および同じシミュレーション計算から導出される近傍の利用可能なマップから完成されるマップに相当する。マップ３５および３６は、白で表される共通の範囲３７を備え、これは当該マップの区切り点でモータにより到達可能な範囲に相当する。マップ３６は区域３８をさらに備え、これはモータの高トルクおよび高回転速度の点で許容境界を超えて位置される。これらのマップ部分３８は部分３７と連続して位置され、また非常に細かいハッチングにより表される。最後に、最高トルク値に関し、さらにまた１の値に近づくいくつかの回転速度値に関し、マップ３６は図２での範囲１１と同様の部分３９を有する。エンジン運転点のこの領域３９には、設定点電流値ＩＡｅｘｔが範囲３８および３９間の境界に定義される値から複製される。範囲３９は斜めのハッチングにより表され、またある意味で、部域３８の上部境界から水平方向に押し出される表面部分に相当する。
【００６５】
本発明は説明された実施形態の例に限定されることはなく、多くの変形例を有してよい。電流強度設定点以外の設定点値のマップのために本発明を使用することが想像可能であり、これらのマップは車両上に組み込み搭載され、運転の禁止区域を有し、かつ３つの座標に基づいて設定点値を求めるために使用される。本発明に係るモータ制御システムのおかげで、許容範囲の値、および未確定の値を持つ禁止範囲のみを提示するマップから補間を行うことよりモータが制御される場合にのみ、バッテリ電圧が低下したときに高モータトルクが得られてよい。
【図１】
0006463340.tif 000004
【図２】
0006463340.tif 000005
【図３】
0006463340.tif 000006
【図４】
0006463340.tif 000007