(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
操作指によって操作面になされた入力を検出する入力検出部と、
入力に伴って前記操作面に印加された圧力を検出する圧力検出部と、
前記操作面に振動を付加する振動付加部と、
検出された圧力に基づいてプッシュ操作に伴う押し込みを判定した後、前記操作指に第１の圧力を付加するように前記操作面を上方に振動させる第１の波形パターン、前記操作指に付加した前記第１の圧力を緩和して続いて第２の圧力を付加するように前記操作面を下方、上方と続けて振動させる第２の波形パターン、及び振動が付加されない前記操作面の基準状態から上側の領域において前記操作面を上方及び下方に交互に減衰させながら振動させる第３の波形パターンを有する波形パターン、及び検出された圧力に基づいて前記プッシュ操作に伴う押し戻しを判定した後、前記波形パターンを反転させた反転波形パターン、に基づいて前記振動付加部を制御して振動フィードバックを呈示する制御部と、
を備えた入力装置。
【請求項２】
前記操作面の振動を測定する振動測定部を有し、
前記制御部は、前記振動測定部が測定した前記操作面の振動に基づいて前記波形パターン及び前記反転波形パターンに従って前記操作面が振動するようにフィードバック制御を行う、
請求項１に記載の入力装置。
【請求項３】
前記第３の波形パターンは、減衰曲線波形と減衰振動波形の合成波である、
請求項１又は２に記載の入力装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、入力装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来の技術として、タッチ操作によって入力が行われる操作面を含むタッチ操作部と、操作面へのタッチ操作を検出する操作検出手段と、タッチ操作部を変位させる操作部変位手段と、操作検出手段がタッチ操作を検出したときに、操作部変位手段を駆動制御することでタッチ操作部の変位を制御する変位制御手段と、を備えた操作入力装置が知られている（例えば、特許文献１参照。）。
【０００３】
この操作入力装置は、変位制御手段が操作部変位手段を駆動制御する際に、タッチ操作部に対して、互いに正負が異なる二つのピークを有するように加速度を付与する加速度付与制御を実行するので、メカニカルなスイッチから受ける触感に近い触覚フィードバックを生成することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１５−１１３７６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
本発明の目的は、よりメカニカルスイッチの操作感に近い振動フィードバックを行うことができる入力装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一態様は、操作指によって操作面になされた入力を検出する入力検出部と、入力に伴って操作面に印加された圧力を検出する圧力検出部と、操作面に振動を付加する振動付加部と、検出された圧力に基づいてプッシュ操作に伴う押し込みを判定した後、操作指に第１の圧力を付加するように操作面を上方に振動させる第１の波形パターン、操作指に付加した第１の圧力を緩和して続いて第２の圧力を付加するように操作面を下方、上方と続けて振動させる第２の波形パターン、及び操作面を上方及び下方に交互に減衰させながら振動させる第３の波形パターンを有する波形パターン、及び検出された圧力に基づいてプッシュ操作に伴う押し戻しを判定した後、波形パターンを反転させた反転波形パターン、に基づいて振動付加部を制御して振動フィードバックを呈示する制御部と、を備えた入力装置を提供する。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、よりメカニカルスイッチの操作感に近い振動フィードバックを行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】図１（ａ）は、第１の実施の形態に係る触覚呈示装置の搭載の一例を示す車両内部の概略図であり、図１（ｂ）は、触覚呈示装置のブロック図の一例である。
【図２】図２は、第１の実施の形態に係る触覚呈示装置の波形パターンと反転波形パターンの一例を示すグラフである。
【図３】図３（ａ）は、メカニカルスイッチに対してプッシュ操作を行った際の操作指の振動の一例を示すグラフであり、図３（ｂ）は、図３（ａ）において左側の点線で囲んだ領域を拡大したグラフである。
【図４】図４は、第１の実施の形態に係る触覚呈示装置の動作の一例を示すフローチャートである。
【図５】図５は、第２の実施の形態に係る触覚呈示装置のブロック図の一例である。
【図６】図６は、第２の実施の形態に係る触覚呈示装置の動作の一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
（実施の形態の要約）
実施の形態に係る入力装置は、操作指によって操作面になされた入力を検出する入力検出部と、入力に伴って操作面に印加された圧力を検出する圧力検出部と、操作面に振動を付加する振動付加部と、検出された圧力に基づいてプッシュ操作に伴う押し込みを判定した後、操作指に第１の圧力を付加するように操作面を上方に振動させる第１の波形パターン、操作指に付加した第１の圧力を緩和して続いて第２の圧力を付加するように操作面を下方、上方と続けて振動させる第２の波形パターン、及び操作面を上方及び下方に交互に減衰させながら振動させる第３の波形パターンを有する波形パターン、及び検出された圧力に基づいてプッシュ操作に伴う押し戻しを判定した後、波形パターンを反転させた反転波形パターン、に基づいて振動付加部を制御して振動フィードバックを呈示する制御部と、を備えて概略構成されている。
【００１０】
この入力装置は、メカニカルスイッチの操作感（クリック感）を模した波形パターン及び反転波形パターンに基づいた振動を操作面に付加するので、よりメカニカルスイッチの操作感に近い振動フィードバックを行うことができる。
【００１１】
[第１の実施の形態]
（触覚呈示装置１の概要）
図１（ａ）は、第１の実施の形態に係る触覚呈示装置の搭載の一例を示す車両内部の概略図であり、図１（ｂ）は、触覚呈示装置のブロック図の一例である。図２は、第１の実施の形態に係る触覚呈示装置の波形パターンと反転波形パターンの一例を示すグラフである。図２は、縦軸が駆動信号Ｓ３の振幅Ｘであり、横軸が時間（ｓ）である。なお、以下に記載する実施の形態に係る各図において、図形間の比率は、実際の比率とは異なる場合がある。また図１（ｂ）、及び後述する図５では、主な信号や情報の流れを矢印で示している。さらに数値範囲を示す「Ａ〜Ｂ」は、Ａ以上Ｂ以下の意味で用いるものとする。
【００１２】
入力装置としての触覚呈示装置１は、例えば、図１（ａ）に示すように、車両９の運転席と助手席の間に伸びるフロアコンソール９１に配置されている。この触覚呈示装置１は、センターコンソール９２に配置された表示装置９５に表示されたカーソルの移動や選択、表示されたアイコンの選択、決定、ドラッグ、ドロップなどの指示を行うことができるように構成されている。
【００１３】
触覚呈示装置１は、図１（ｂ）に示すように、操作指８によって操作面２０になされた入力を検出する入力検出部としてのタッチパッド２と、入力に伴って操作面２０に印加された圧力を検出する圧力検出部としての圧力センサ３と、操作面２０に振動を付加する振動付加部としての振動アクチュエータ４と、を備えて概略構成されている。
【００１４】
また触覚呈示装置１は、図２に示すように、検出された圧力に基づいてプッシュ操作に伴う押し込みを判定した後、操作指８に第１の圧力６０１ａを付加するように操作面２０を上方に振動させる第１の波形パターン６０１、操作指８に付加した第１の圧力６０１ａを緩和して続いて第２の圧力６０２ｂを付加するように操作面２０を下方、上方と続けて振動させる第２の波形パターン６０２、及び操作面２０を上方及び下方に交互に減衰させながら振動させる第３の波形パターン６０３を有する波形パターン６００、及び検出された圧力に基づいてプッシュ操作に伴う押し戻しを判定した後、波形パターン６００を反転させた反転波形パターン６０５、に基づいて振動アクチュエータ４を制御して振動フィードバックを呈示する制御部６と、を備えて概略構成されている。
【００１５】
この振動フィードバックは、メカニカルスイッチの操作感、主にクリック感を操作指に与えるものである。なお図２は、駆動信号Ｓ３のグラフであるが振幅に対応させて、操作面２０が操作指８に与える圧力の一例を図示している。
【００１６】
（タッチパッド２の構成）
タッチパッド２は、例えば、操作者の体の一部（例えば、操作指）や専用のペンで操作面２０に触れることにより、触れた操作面２０上の位置を検出するセンサである。操作者は、例えば、操作面２０に操作を行うことにより、接続された電子機器の操作を行うことが可能となる。タッチパッド２としては、例えば、抵抗膜方式、静電容量方式などのセンサを用いることが可能である。本実施の形態のタッチパッド２は、一例として、静電容量方式のタッチセンサである。このタッチパッド２は、例えば、タッチ操作やなぞり操作などを検出する。
【００１７】
操作面２０の下方には、交差する複数の検出電極が配置されている。つまりタッチパッド２は、検出電極を板状の部材で挟むような多層構造を有している。
【００１８】
タッチパッド２は、操作面２０に二次元座標系が設定され、操作指が検出された二次元座標系の座標に関する情報である検出情報Ｓ１を制御部６に出力する。この検出情報Ｓ１は、複数の検出電極を走査する周期に応じて出力される。この検出情報Ｓ１は、操作指を検出した場合、座標の情報を含んでいる。
【００１９】
（圧力センサ３の構成）
圧力センサ３は、例えば、シート型のセンサであり、タッチパッド２の裏面２１側に配置されている。この圧力センサ３は、操作面２０に付加された圧力を検出して圧力情報Ｓ２として制御部６に出力する。
【００２０】
この圧力は、操作面２０を押し込む方向を正としている。従って圧力センサ３は、例えば、図１（ｂ）に示すように、操作指８が操作面２０に接触した状態で、操作面２０が上方に移動すると、正の圧力が検出される。
【００２１】
（振動アクチュエータ４の構成）
振動アクチュエータ４は、例えば、モータ、ボイスコイルモータ及び圧電素子などのアクチュエータによって概略構成されている。本実施の形態の振動アクチュエータ４は、一例として、ボイスコイルモータである。
【００２２】
振動アクチュエータ４は、例えば、触覚呈示装置１の本体とタッチパッド２の間に配置されている。この振動アクチュエータ４は、制御部６から出力された駆動信号Ｓ３に基づいて操作面２０を振動させる。この振動の方向は、振動が付加されていない状態を基準状態として、操作面２０の法線方向を上方、裏面２１の法線方向を下方としている。つまり図１（ｂ）に示す点線が基準状態の操作面２０の高さである場合、上向きの矢印方向が上方であり、下向きの矢印方向が下方である。
【００２３】
（制御部６の構成）
制御部６は、例えば、記憶されたプログラムに従って、取得したデータに演算、加工などを行うＣＰＵ（Central Processing Unit）、半導体メモリであるＲＡＭ（Random Access Memory）及びＲＯＭ（Read Only Memory）などから構成されるマイクロコンピュータである。このＲＯＭには、例えば、制御部６が動作するためのプログラムと、波形パターン情報６０と、しきい値情報６１と、が格納されている。ＲＡＭは、例えば、一時的に演算結果などを格納する記憶領域として用いられる。
【００２４】
波形パターン情報６０は、波形パターン６００及び反転波形パターン６０５に関する情報である。制御部６は、この波形パターン情報６０に基づいて駆動信号Ｓ３を生成する。
【００２５】
しきい値情報６１は、圧力に関するしきい値である。この圧力に関するしきい値とは、プッシュ操作に伴う押し込み、及び押し戻しを判定するためのしきい値である。押し込みは、プッシュ操作の初期の動作であり、操作者がメカニカルスイッチの弾性力に抗してボタンを押し込む動作である。また押し戻しは、プッシュ操作の後期の動作であり、操作者がプッシュ操作を終えて操作面２０との接触を解除しようと押し込む操作力を緩めた際にメカニカルスイッチの弾性力によって押し戻される動作である。
【００２６】
制御部６は、圧力センサ３から取得した圧力情報Ｓ２としきい値情報６１に基づいて押し込みと押し戻しを判定する。押し込みは、検出された圧力がしきい値情報６１に基づく第１のしきい値以上となると判定される。また押し戻しは、検出された圧力がしきい値情報６１に基づく第２のしきい値以下となると判定される。
【００２７】
制御部６は、タッチパッド２から取得した検出情報Ｓ１に基づいて操作が検出された座標の情報である操作情報Ｓ５を生成して接続された電子機器に出力する。
【００２８】
（波形パターン６００及び反転波形パターン６０５について）
図３（ａ）は、メカニカルスイッチに対してプッシュ操作を行った際の操作指の振動の一例を示すグラフであり、図３（ｂ）は、図３（ａ）において左側の点線で囲んだ領域を拡大したグラフである。図３（ａ）及び図３（ｂ）は、縦軸が、操作指が受ける振動の振幅であり、横軸が時間ｔ（ｓ）である。
【００２９】
図３（ａ）及び図３（ｂ）は、実際にメカニカルスイッチを操作した際に操作指がメカニカルスイッチからの反力などを受けて振動する様子をグラフ化したものである。図３（ａ）の紙面において左側の点線で囲まれた領域は、プッシュ操作に伴う押し込み時の領域を示している。
【００３０】
図３（ｂ）に示す時間ｔ１〜時間ｔ２は、圧力付加期間であり、操作指によって操作面が押し込まれている第１の期間である。また時間ｔ２〜時間ｔ３は、圧力が緩和された後に圧力が付加される第２の期間である。そして時間ｔ３〜時間ｔ４は、圧力が減衰しながら付加される第３の期間である。
【００３１】
この第１の期間〜第３の期間において受ける圧力により、操作者は、メカニカルスイッチのクリック感を感じていると考えられる。
【００３２】
また図３（ａ）の紙面において右側の点線で囲まれた領域は、プッシュ操作に伴う押し戻し時の領域を示している。この押し戻しは、押し込みの波形が反転した形状を有している。従って触覚呈示装置１は、押し込み時の波形と、この波形を反転した反転波形に基づいて操作面２０を振動させることで、実際のメカニカルスイッチに近いクリック感を呈示することが可能となる。
【００３３】
この第１の期間は、図２における時間ｔ０〜時間ｔ１１に対応し、この期間の波形を模したパターンが第１の波形パターン６０１である。第２の期間は、時間ｔ１１〜時間ｔ１２に対応し、この期間の波形を模したパターンが第２の波形パターン６０２である。そして第３の期間は、時間ｔ１２〜時間ｔ１３に対応し、この期間の波形を模したパターンが第３の波形パターン６０３である。
【００３４】
具体的には、第１の波形パターン６０１は、操作指８に第１の圧力６０１ａを付加するため、振幅Ｘが正となって操作面２０が上方に移動する。この第１の波形パターン６０１は、一例として、以下の式（１）によって与えられる。
ＸＡ（ｔ）＝Ａ０Ｓｉｎ（２πｆＡｔ＋θＡ）＋Ａ・・・（１）
Ａ＝Ａ０、θＡは、第２の波形パターン６０２と接続させるためのパラメータである。
２πｆＡは、メカニカルスイッチのストローク感を生成するパラメータである。長いとストロークが長く感じる。
ｔ１＝（１／４ｆＡ）
【００３５】
第２の波形パターン６０２は、第１の圧力６０１ａを緩和する緩和圧力６０２ａまで圧力を減少させるため、振幅が負となって操作面２０が下方に移動する。そして第２の波形パターン６０２は、第２の圧力６０２ｂを付加するため、振幅が正となって操作面２０が上方に移動する。この第２の波形パターン６０２は、一例として、以下の式（２）によって与えられる。
ＸＢ（ｔ）＝Ｂ０Ｓｉｎ（２πｆＢ（ｔ−ｔ１）＋θＢ）＋Ｂ・・・（２）
Ｂ＝Ａ０−Ｂ０、θＢは、第３の波形パターン６０３と接続させるためのパラメータ。
２πｆＢは、急峻な圧力の変化を生成する。このｆＢが大きいと、はっきりとした操作感が得られる。
ｔ２＝ｔ１＋（１／ｆＢ）
【００３６】
第３の波形パターン６０３は、第２の圧力６０２ｂから減衰しながら振幅がゼロとなるので、操作面２０が上方及び下方に交互に移動する。この第３の波形パターン６０３は、一例として、以下の式（３）によって与えられる。
ＸＣ（ｔ）＝Ｃ０νｅｘｐ［−β（ｔ−ｔ２）］×Ｓｉｎ（２πｆＣ（ｔ−ｔ２）＋θＣ）＋Ｃ１ｅｘｐ［−κ（ｔ−ｔ２）］＋Ｃ・・・（３）
νは、係数である。またθＣは、第２の波形パターン６０３と接続させるためのパラメータである。
２πｆＣは、残振動を生成する。
Ｃ＝−（Ｃ０ν＋Ｃ１−Ａ０）
このように第３の波形パターン６０３は、式（３）の前半の減衰曲線波形と、後半の減衰振動波形の合成波である。
【００３７】
ここで、βは、１００〜１０００のパラメータである。本実施の形態では、一例として、β＝１００である。
κは、１０〜１００のパラメータである。本実施の形態では、一例として、κ＝３０である。
このβ及びκは、第３の波形パターン６０３の減衰のし易さに関するパラメータであり、硬い、軟らかいといった操作感に影響し、大きいと操作感が硬くなる。
ｆＡは、５０〜５００Ｈｚのパラメータである。本実施の形態では、一例として、１００Ｈｚである。このｆＡは、ストローク感に影響し、小さいとロングストローク感が得られる。
ｆＢは、１００〜１０００Ｈｚのパラメータである。本実施の形態では、一例として、５５０Ｈｚである。このｆＢは、圧力の増減を急峻にさせるものであり、くっきりした操作感に影響し、大きいとよりくっきりした操作感が得られる。
ｆＣは、１００〜１０００Ｈｚのパラメータである。本実施の形態では、一例として、７００Ｈｚである。このｆＣは、残振動を生成するものであって振動感に影響し、小さいと振動感が高まる。
【００３８】
波形パターン６００は、上述の式（１）〜式（３）に基づいて設定される。そして反転波形パターン６０５は、図２において時間ｔ１４〜時間ｔ１５における波形であり、式（１）〜式（３）のＸＡ（ｔ）〜ＸＣ（ｔ）を−ＸＡ（ｔ）〜−ＸＣ（ｔ）として設定される。従って第１の圧力６０１ａは、図２に示すように、負側の圧力である第１の反転圧力６０５ａとなる。また緩和圧力６０２ａは、第２の反転圧力６０５ｂとなる。また第２の圧力６０２ｂは、第３の反転圧力６０５ｃとなる。そして減衰圧力６０３ａは、増加圧力６０５ｄとなる。
【００３９】
以下に本実施の形態の触覚呈示装置１の動作の一例について図４のフローチャートに従って説明する。
【００４０】
（動作）
触覚呈示装置１の制御部６は、車両９の電源が投入されると、タッチパッド２から検出情報Ｓ１を取得すると共に圧力センサ３から圧力情報Ｓ２を取得する。制御部６は、ステップ１の「Ｙｅｓ」が成立する、つまり検出情報Ｓ１に基づいて操作が検出されると共に圧力情報Ｓ２に基づく圧力がしきい値情報６１の押し込みに関するしきい値以上となって押し込みが検出されたと判定した場合（Ｓｔｅｐ１：Ｙｅｓ）、波形パターン情報６０に基づいて波形パターン６００に応じた駆動信号Ｓ３を生成して振動アクチュエータ４に出力する（Ｓｔｅｐ２）。振動アクチュエータ４は、入力する駆動信号Ｓ３に基づいて操作面２０を振動させる。
【００４１】
制御部６は、ステップ３の「Ｙｅｓ」が成立する、つまり検出情報Ｓ１に基づいて操作が検出されると共に圧力情報Ｓ２に基づく圧力がしきい値情報６１の押し戻しに関するしきい値以下となって押し戻しが検出されたと判定した場合（Ｓｔｅｐ３：Ｙｅｓ）、波形パターン情報６０に基づいて反転波形パターン６０５に応じた駆動信号Ｓ３を生成して振動アクチュエータ４に出力する（Ｓｔｅｐ４）。振動アクチュエータ４は、入力する駆動信号Ｓ３に基づいて操作面２０を振動させ、メカニカルスイッチを模したプッシュ操作に対する振動フィードバックを終了する。
【００４２】
（第１の実施の形態の効果）
本実施の形態に係る触覚呈示装置１は、よりメカニカルスイッチの操作感に近い振動フィードバックを行うことができる。具体的には、触覚呈示装置１は、メカニカルスイッチの操作感、特にクリック感を模した波形パターン６００及び反転波形パターン６０５に基づいた振動を操作面２０に付加するので、メカニカルスイッチの操作感に近い振動フィードバックを行うことができる。
【００４３】
触覚呈示装置１は、残振動に係る第３の波形パターン６０３を生成するので、この構成を採用しない場合と比べて、よりメカニカルスイッチの操作感に近くなる。また触覚呈示装置１は、反転波形パターン６０５が第３の波形パターン６０３を反転したパターンを有しているので、この構成を採用しない場合と比べて、さらにメカニカルスイッチの操作感に近くなる。
【００４４】
［第２の実施の形態］
第２の実施の形態は、波形パターン６００及び反転波形パターン６０５が実際の操作面２０の振動に近くなるようにフィードバック制御を行う点で第１の実施の形態と異なっている。
【００４５】
図５は、第２の実施の形態に係る触覚呈示装置のブロック図の一例である。なお以下に記載する実施の形態において、第１の実施の形態と同じ機能及び構成を有する部分は、第１の実施の形態と同じ符号を付し、その説明は省略するものとする。
【００４６】
触覚呈示装置１は、図５に示すように、操作面２０の振動を測定する振動測定部５を備えている。制御部６は、振動測定部５が測定した操作面２０の振動に基づいて波形パターン６００及び反転波形パターン６０５に従って操作面２０が振動するようにフィードバック制御を行う。
【００４７】
振動測定部５は、一例として、タッチパッド２を支持する本体に配置され、本体の振動の測定を介して操作面２０の振動の測定を行っている。この振動測定部５は、例えば、レザーを用いて振動を測定し、測定した振動に基づく測定情報Ｓ４を制御部６に出力する。
【００４８】
制御部６は、波形パターン情報６０に応じた駆動信号Ｓ３を出力して操作面２０の振動が始まると、振動測定部５から出力される測定情報Ｓ４に基づいて、測定された振動が波形パターン６００及び反転波形パターン６０５に近くなるように駆動信号Ｓ３を補正する。
【００４９】
以下に本実施の形態の触覚呈示装置１の動作の一例を図６のフローチャートに従って説明する。
【００５０】
（動作）
触覚呈示装置１の制御部６は、車両９の電源が投入されると、タッチパッド２から検出情報Ｓ１を取得すると共に圧力センサ３から圧力情報Ｓ２を取得する。制御部６は、ステップ１０の「Ｙｅｓ」が成立する、つまり検出情報Ｓ１に基づいて操作が検出されると共に圧力情報Ｓ２に基づく圧力がしきい値情報６１の押し込みに関するしきい値以上となった場合、押し込みが検出されたと判定する（Ｓｔｅｐ１０：Ｙｅｓ）。
【００５１】
制御部６は、押し込みが検出されたと判定すると、波形パターン情報６０に基づいて波形パターン６００に応じた駆動信号Ｓ３を生成して振動アクチュエータ４に出力すると共に振動測定部５から測定情報Ｓ４を取得して波形パターン６００に測定された振動が近くなるように駆動信号Ｓ３を補正するフィードバック制御を行う（Ｓｔｅｐ１１）。
【００５２】
制御部６は、ステップ１２の「Ｙｅｓ」が成立する、つまり検出情報Ｓ１に基づいて操作が検出されると共に圧力情報Ｓ２に基づく圧力がしきい値情報６１の押し戻しに関するしきい値以下となった場合、押し戻しが検出されたと判定する（Ｓｔｅｐ１２：Ｙｅｓ）。
【００５３】
制御部６は、押し戻しが検出された判定すると、波形パターン情報６０に基づいて反転波形パターン６０５に応じた駆動信号Ｓ３を生成して振動アクチュエータ４に出力すると共に振動測定部５から測定情報Ｓ４を取得して反転波形パターン６０５に測定された振動が近くなるように駆動信号Ｓ３を補正するフィードバック制御を行う（Ｓｔｅｐ１３）。制御部６は、反転波形パターン６０５の呈示が終了すると、メカニカルスイッチを模したプッシュ操作に対する振動フィードバックを終了する。
【００５４】
（第２の実施の形態の効果）
本実施の形態の触覚呈示装置１は、操作面２０の振動を測定してフィードバック制御を行うので、この構成を採用しない場合と比べて、波形パターン６００及び反転波形パターン６０５の再現性が高くなり、より一層メカニカルスイッチの操作感に近い振動フィードバックを行うことができる。
【００５５】
以上、本発明のいくつかの実施の形態及び変形例を説明したが、これらの実施の形態及び変形例は、一例に過ぎず、特許請求の範囲に係る発明を限定するものではない。これら新規な実施の形態及び変形例は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、本発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更などを行うことができる。また、これら実施の形態及び変形例の中で説明した特徴の組合せの全てが発明の課題を解決するための手段に必須であるとは限らない。さらに、これら実施の形態及び変形例は、発明の範囲及び要旨に含まれると共に、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
【符号の説明】
【００５６】
１…触覚呈示装置、２…タッチパッド、３…圧力センサ、４…振動アクチュエータ、５…振動測定部、６…制御部、８…操作指、９…車両、２０…操作面、２１…裏面、６０…波形パターン情報、６１…しきい値情報、９１…フロアコンソール、９２…センターコンソール、９５…表示装置、６００…波形パターン、６０１〜６０３…第１の波形パターン〜第３の波形パターン、６０１ａ…第１の圧力、６０２ａ…緩和圧力、６０２ｂ…第２の圧力、６０３ａ…減衰圧力、６０５…反転波形パターン、６０５ａ〜６０５ｃ…第１の反転圧力〜第３の反転圧力、６０５ｄ…増加圧力
【図１】
0006599242.tif 000002
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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