(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
無線基地局と通信をする飛行体に搭載される、前記無線基地局から送信される電波の受信状態が所定の通信条件を満たさない前記飛行体の水平方向および垂直方向の位置を示す位置情報を生成する位置情報生成部を備え、
前記飛行体と前記無線基地局との間の通信状態が所定の通信条件を満たさない場合に、前記位置情報を生成し、前記飛行体の所定の飛行機能を作動させる、
飛行支援システム。
【請求項２】
無線基地局と通信をする飛行体に搭載される、前記無線基地局から送信される電波の受信状態が所定の通信条件を満たさない前記飛行体の水平方向および垂直方向の位置を示す位置情報を生成する位置情報生成部を備え、
前記位置情報生成部は、前記無線基地局から送信される電波の受信状態が所定の通信条件を満たさない場合に作動する前記飛行体の飛行機能の作動に応じて、前記位置情報を生成する、
飛行支援システム。
【請求項３】
前記位置情報生成部は、前記無線基地局から送信される電波の受信強度を測定する電波強度測定部を備え、該受信強度の測定結果に基づいて前記通信条件の合否を判定する請求項１に記載の飛行支援システム。
【請求項４】
前記飛行体の飛行データを記録する記録部を備え、
前記記録部は、前記飛行データの前記位置に対応する部分に対して該部分であることを示す情報を関連付けて記録する、
請求項１から３のいずれか１項に記載の飛行支援システム。
【請求項５】
無線基地局と通信をする飛行体に搭載される、前記無線基地局から送信される電波の受信状態が所定の通信条件を満たさない前記飛行体の水平方向および垂直方向の位置を示す位置情報を生成する位置情報生成部と、
前記位置情報に基づいて、前記飛行体が飛行する空域の制限を示す飛行制限情報を生成する飛行制限情報生成部と、
を備える飛行支援システム。
【請求項６】
前記飛行制限情報生成部は、複数の前記飛行体の各前記位置情報生成部が生成した前記位置情報を使用して前記飛行制限情報を生成する請求項５に記載の飛行支援システム。
【請求項７】
無線基地局と通信をする飛行体に搭載される位置情報生成部が、前記無線基地局から送信される電波の受信状態が所定の通信条件を満たさない前記飛行体の水平方向および垂直方向の位置を示す位置情報を生成する位置情報生成ステップを含む飛行支援方法であって、
前記飛行体と前記無線基地局との間の通信状態が所定の通信条件を満たさない場合に、前記位置情報を生成し、前記飛行体の所定の飛行機能を作動させる、
飛行支援方法。
【請求項８】
無線基地局と通信をする飛行体に搭載されるコンピュータに、
前記無線基地局から送信される電波の受信状態が所定の通信条件を満たさない前記飛行体の水平方向および垂直方向の位置を示す位置情報を生成する位置情報生成機能と、
前記飛行体と前記無線基地局との間の通信状態が所定の通信条件を満たさない場合に、前記位置情報を生成し、前記飛行体の所定の飛行機能を作動させる機能と、
を実現させるためのコンピュータプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、飛行支援システム、飛行支援方法、及びコンピュータプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、無人の飛行体を利用して空中で観測や調査などを行うことが検討されている。無人の飛行体として、例えば非特許文献１に記載される飛行体が知られている。
【先行技術文献】
【非特許文献】
【０００３】
【非特許文献１】Parrot社、“Parrot BEBOP DRONE”、［平成２７年１２月１７日検索］、インターネット＜ＵＲＬ：http://www.parrot.com/jp/products/bebop-drone/＞
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
無人の飛行体の利用については安全な飛行が課題の一つである。従来、無人の飛行体に対して通信によって飛行の制御や監視などを行う場合、通信ができなくなると、安全な飛行ができなくなる可能性があった。
【０００５】
本発明は、このような事情を考慮してなされたものであり、飛行体の通信断を防ぐための飛行空域の制限を実現できる飛行支援システム、飛行支援方法、及びコンピュータプログラムを提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
（１）本発明の一態様は、無線基地局と通信をする飛行体に搭載される、前記無線基地局から送信される電波の受信状態が所定の通信条件を満たさない前記飛行体の水平方向および垂直方向の位置を示す位置情報を生成する位置情報生成部を備え、前記飛行体と前記無線基地局との間の通信状態が所定の通信条件を満たさない場合に、前記位置情報を生成し、前記飛行体の所定の飛行機能を作動させる、飛行支援システムである。
（２）本発明の一態様は、無線基地局と通信をする飛行体に搭載される、前記無線基地局から送信される電波の受信状態が所定の通信条件を満たさない前記飛行体の水平方向および垂直方向の位置を示す位置情報を生成する位置情報生成部を備え、前記位置情報生成部は、前記無線基地局から送信される電波の受信状態が所定の通信条件を満たさない場合に作動する前記飛行体の飛行機能の作動に応じて、前記位置情報を生成する、飛行支援システムである。
（３）本発明の一態様は、上記（１）の飛行支援システムにおいて、前記位置情報生成部は、前記無線基地局から送信される電波の受信強度を測定する電波強度測定部を備え、該受信強度の測定結果に基づいて前記通信条件の合否を判定する飛行支援システムである。
（４）本発明の一態様は、上記（１）から（３）のいずれかの飛行支援システムにおいて、前記飛行体の飛行データを記録する記録部を備え、前記記録部は、前記飛行データの前記位置に対応する部分に対して該部分であることを示す情報を関連付けて記録する、飛行支援システムである。
（５）本発明の一態様は、無線基地局と通信をする飛行体に搭載される、前記無線基地局から送信される電波の受信状態が所定の通信条件を満たさない前記飛行体の水平方向および垂直方向の位置を示す位置情報を生成する位置情報生成部と、前記位置情報に基づいて、前記飛行体が飛行する空域の制限を示す飛行制限情報を生成する飛行制限情報生成部と、を備える飛行支援システムである。
（６）本発明の一態様は、上記（５）の飛行支援システムにおいて、前記飛行制限情報生成部は、複数の前記飛行体の各前記位置情報生成部が生成した前記位置情報を使用して前記飛行制限情報を生成する飛行支援システムである。
【０００７】
（７）本発明の一態様は、無線基地局と通信をする飛行体に搭載される位置情報生成部が、前記無線基地局から送信される電波の受信状態が所定の通信条件を満たさない前記飛行体の水平方向および垂直方向の位置を示す位置情報を生成する位置情報生成ステップを含む飛行支援方法であって、前記飛行体と前記無線基地局との間の通信状態が所定の通信条件を満たさない場合に、前記位置情報を生成し、前記飛行体の所定の飛行機能を作動させる、飛行支援方法である。
【０００８】
（８）本発明の一態様は、無線基地局と通信をする飛行体に搭載されるコンピュータに、前記無線基地局から送信される電波の受信状態が所定の通信条件を満たさない前記飛行体の水平方向および垂直方向の位置を示す位置情報を生成する位置情報生成機能と、前記飛行体と前記無線基地局との間の通信状態が所定の通信条件を満たさない場合に、前記位置情報を生成し、前記飛行体の所定の飛行機能を作動させる機能と、を実現させるためのコンピュータプログラムである。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、飛行体の通信断を防ぐための飛行空域の制限を実現できるという効果が得られる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】一実施形態に係る飛行体１の機能構成の一例を示すブロック図である。
【図２】一実施形態に係る飛行体１の外観構成の一例を示す図である。
【図３】飛行体１の位置の例を示す図である。
【図４】一実施形態に係る位置情報生成方法の例１を示すフローチャートである。
【図５】一実施形態に係る位置情報の構成例を示す図表である。
【図６】一実施形態に係る位置情報生成方法の例２を示すフローチャートである。
【図７】一実施形態に係る位置情報生成方法の例３を示すフローチャートである。
【図８】一実施形態に係る位置情報の構成例を示す図表である。
【図９】一実施形態に係る位置情報生成方法の例４を示すフローチャートである。
【図１０】一実施形態に係る飛行体１の機能構成の一例を示すブロック図である。
【図１１】一実施形態に係る飛行制限情報を説明するための図である。
【図１２】一実施形態に係る飛行支援システムの構成例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、図面を参照し、本発明の実施形態について説明する。
【００１２】
［第１実施形態］
図１は、第１実施形態に係る飛行体１の機能構成の一例を示すブロック図である。図２は、第１実施形態に係る飛行体１の外観構成の一例を示す図である。まず図２を参照して飛行体１の機械的構成を説明する。図２において、飛行体１は、モータ６０と、ロータＲＴとを備える。モータ６０は、ロータＲＴを回転させることにより、飛行体１に揚力及び推進力を与える。この一例では、飛行体１は、モータ６１〜６４を備える。モータ６１〜６４は、対応するロータＲＴ１〜ＲＴ４を回転させる。それぞれのモータ６０に供給する駆動電流を制御することにより、飛行体１の飛行高度、方位、進行方向を制御することができる。
【００１３】
飛行体１はカメラ４０を備える。撮像部、すなわちカメラ４０は、飛行体１の周辺の風景を撮像する。この一例では、カメラ４０の撮像方向と、飛行体１の機首方位ＨＤＧとが一致している。この場合、カメラ４０は、飛行体１の前方の風景を撮像する。カメラ４０は、撮像した風景の画像を出力する。
【００１４】
次に図１を参照して飛行体１の機能的構成を説明する。図１において、飛行体１は、飛行制御部１０と、位置情報生成部２０と、測位部３０と、通信部５０と、を備える。これら各部１０、２０、３０及び５０の機能は、専用のハードウェアにより実現されるものであってもよく、又は、ＣＰＵ（Central Processing Unit：中央演算処理装置）及びメモリにより構成され、それら各機能を実現するためのプログラムをＣＰＵが実行することによりその機能を実現させるものであってもよい。
【００１５】
測位部３０は、飛行体１の位置を測定し、測定結果の測位値を出力する。該測位値は、水平方向の位置（緯度と経度）と、垂直方向の位置（高度）とを示す。測位部３０は、垂直方向の位置の測定手段として高度計を備える。測位部３０の水平方向の位置の測定手段として、例えば、ＧＰＳ（Global Positioning System）を利用してもよく、又は、準天頂衛星（quasi-zenith satellites: QZS）などの全地球航法衛星システム（Global Navigation Satellite System(s): GNSS）を利用してもよい。
【００１６】
通信部５０は、無線基地局と通信をする。通信部５０は、該無線基地局を介して、飛行体１の外部の装置とデータを送受する。通信部５０が通信をする無線基地局は、例えば、ＬＴＥ（Long Term Evolution）等の通信方式の携帯電話ネットワークの基地局であってもよく、又は、ＩＥＥＥ８０２．１１等の通信方式の無線ＬＡＮ（Local Area Network）の基地局（アクセスポイント（Access Point：AP））であってもよい。通信部５０は、通信相手の無線基地局から送信される電波の受信状態を示す受信状態情報を出力する。受信状態情報は、例えば電波の受信強度を示す情報である。
【００１７】
飛行制御部１０は、モータ６０に供給する駆動電流を制御することにより、飛行体１の飛行を制御する。飛行体１の飛行ルートは、飛行前に飛行制御部１０に設定されてもよく、又は、飛行中に通信によって飛行制御部１０に設定もしくは設定変更されてもよい。飛行制御部１０は、飛行ルートと測位部３０から出力される測位値とを比較しながら、飛行体１が飛行ルートに沿って飛行するように、モータ６０の制御を行う。
【００１８】
飛行制御部１０は、通信部５０によって、飛行体１の外部の装置からの飛行の制御を受け付けたり、又は、飛行体１の外部の装置へ飛行状態を示す飛行監視データを送信したりする。飛行監視データとして、例えば、カメラ４０が撮像した画像が挙げられる。
【００１９】
位置情報生成部２０は、飛行体１の水平方向および垂直方向の位置を示す位置情報を生成する。位置情報生成部２０が生成する位置情報は、飛行体１の位置であって、通信部５０が通信をする相手の無線基地局から送信される電波の受信状態が所定の通信条件を満たさない位置を示す。
【００２０】
位置情報生成部２０は、記録部７０を備える。記録部７０は、位置情報生成部２０によって生成された位置情報を記録する。記録部７０は、不揮発性の半導体メモリ等の記録媒体を備え、位置情報生成部２０によって生成された位置情報を該記録媒体に格納する。記録部７０に備えられる記録媒体は、飛行体１から取り外せる可搬型のＩＣメモリ等であってもよく、又は、飛行体１から取り外せないフラッシュＲＯＭ等であってもよい。飛行体１には、飛行体１の外部から記録部７０の記録媒体にアクセスして該記録媒体からデータを読み出すためのインタフェースを設けてもよい。少なくとも、記録部７０の記録媒体が飛行体１から取り外せないフラッシュＲＯＭ等である場合には、飛行体１の外部から該記録媒体にアクセスして該記録媒体からデータを読み出すためのインタフェースを設けることが好ましい。
【００２１】
なお、位置情報生成部２０は生成した位置情報を通信部５０によって飛行体１の外部の記録装置へ送信し、該記録装置が該位置情報を記録してもよい。
【００２２】
図３は、飛行体１の位置の例を示す図である。図３を参照して、飛行体１での電波の受信状態について説明する。図３には、無線基地局ＢＳと、該無線基地局ＢＳのカバレッジＣａとが示されている。カバレッジＣａは、無線基地局ＢＳから送信される電波の受信可能な区域である。図３において、位置Ｐ１では、問題なく、無線基地局ＢＳから送信される電波を受信できる。一方、位置Ｐ２では、高層ビルＡによって無線基地局ＢＳから送信される電波が遮られる。このため、カバレッジＣａ内ではあるが、位置Ｐ２では無線基地局ＢＳから送信される電波を受信できない。したがって、飛行体１が飛行して位置Ｐ２に至ると、飛行体１の通信断が発生する可能性がある。飛行体１の通信断は、飛行体１の安全な飛行のために防ぐことが好ましい。このことから、本実施形態では、位置Ｐ２を検出して記録することを図る。記録された位置Ｐ２が飛行体１の飛行ルートから除外されることによって飛行体１の通信断を防止し、飛行体１の安全な飛行に寄与することができる。
【００２３】
次に図４から図９を参照して、本実施形態に係る位置情報生成方法の例を説明する。
【００２４】
［位置情報生成方法の例１］
図４と図５を参照して、本実施形態に係る位置情報生成方法の例１を説明する。図４は、本実施形態に係る位置情報生成方法の例１を示すフローチャートである。図４の処理は、所定のタイミングで開始される。例えば、所定の周期で図４の処理が開始される。
【００２５】
（ステップＳ１）位置情報生成部２０は、通信部５０から出力される受信状態情報で示される電波の受信状態が所定の通信条件を満たすかを判定する。この判定に使用される通信条件は、飛行体１の安全な飛行を保つことを目的として定められる。例えば、通信条件として、飛行体１の外部の装置から飛行体１の飛行の制御を行うために十分な通信速度が得られること、が挙げられる。又は、通信条件として、カメラ４０が撮像した風景の画像を一定の遅延時間の範囲で飛行体１の外部の装置へ送信するために十分な通信速度が得られること、が挙げられる。十分な通信速度として、例えば、必要な通信速度にさらに適切な余裕を持たせることが挙げられる。位置情報生成部２０には、通信条件を示す値、例えば受信強度が設定される。通信条件を示す値として、受信強度の下限値を設定してもよく、又は、受信強度の複数の段階の閾値を設定してもよい。通信条件を示す値としての受信強度は、無線基地局が利用する周波数帯毎に、異なる受信強度が設定されてもよい。位置情報生成部２０は、無線基地局が利用する周波数帯毎に位置情報を生成してもよく、又は、無線基地局が利用する複数の周波数帯をまとめた位置情報を生成してもよい。通信条件を示す値として受信強度の複数の段階の閾値が設定される場合、例えば、比較的高い受信強度の第１段階の下限の閾値までは比較的長い間隔で受信強度の判定を行い、該第１段階の下限の閾値よりも低い受信強度の第２段階では比較的短い間隔で受信強度の判定を行ってもよい。例えば、受信強度の第１段階の下限の閾値は通常よりも少し低いレベル（通信にはまだ問題がないが、通信に問題が生じ始める手前のレベル）としてもよい。
通信条件は、飛行前に位置情報生成部２０に設定されてもよく、又は、飛行中に通信によって位置情報生成部２０に設定もしくは設定変更されてもよい。
【００２６】
（ステップＳ２）ステップＳ１の判定の結果、通信条件を満たす場合には処理を終了し、通信条件を満たさない場合にはステップＳ３に進む。
【００２７】
（ステップＳ３）位置情報生成部２０は、位置情報のイベントを生成する。位置情報生成部２０は、生成した位置情報のイベントを記録部７０によって記録する。
【００２８】
図５に、位置情報の構成例が示される。図５において、位置情報のイベントは、イベント識別子（イベントＩＤ）とイベント発生時刻情報と位置情報とを含む。イベントＩＤは、位置情報のイベントを識別する識別子である。イベント発生時刻情報は、当該イベントが発生した日時を示す日時情報である。位置情報は、当該イベントに対応する飛行体１の水平方向の位置（緯度と経度）と垂直方向の位置（高度）とを示す。位置情報生成部２０は、測位部３０から出力される測位値（緯度、経度、高度）を、イベントに含める位置情報に使用する。なお、イベントに、当該イベントの発生時刻にカメラ４０によって撮像された画像を含めてもよい。また、イベントに、基地局情報を含めてもよい。例えば、基地局情報として、無線基地局の識別情報（基地局ＩＤ）を含めてもよい。又は、基地局情報として、基地局ＩＤと無線基地局が利用する周波数帯を示す利用周波数帯情報とを含めてもよい。また、イベントに、通信部５０に備わる通信モジュールの型番等の識別情報を含めてもよい。これは、通信モジュールの種類によって受信感度が異なる場合に役立つ情報になり得る。
【００２９】
［位置情報生成方法の例２］
図６を参照して、本実施形態に係る位置情報生成方法の例２を説明する。図６は、本実施形態に係る位置情報生成方法の例２を示すフローチャートである。位置情報生成方法の例２では、飛行体１の飛行制御部１０が有するゴーホーム（GO HOME）機能の作動を利用する。ゴーホーム機能は、通信部５０において通信相手の無線基地局から送信される電波の受信状態が所定の通信条件を満たさない場合に作動する飛行機能である。例えば、通信部５０の通信相手の無線基地局から送信される電波の受信強度が、予め設定された受信強度の下限値を下回った場合に、ゴーホーム機能が作動する。飛行制御部１０は、ゴーホーム機能が作動すると、飛行を開始した元の場所へ帰還するように飛行体１の飛行を制御する。ゴーホーム機能によって、飛行体１の制御不能や監視不能な状態に陥ることを防ぐことができる。
【００３０】
図６の処理は、所定のタイミングで開始される。例えば、飛行制御部１０において飛行制御のイベントが発生した時に図６の処理が開始される。
【００３１】
（ステップＳ１１）位置情報生成部２０は、飛行制御部１０においてゴーホーム機能が作動したかを判定する。位置情報生成部２０には、飛行制御部１０において発生したイベントの情報が飛行制御部１０から入力される。位置情報生成部２０は、飛行制御部１０から入力された情報が示すイベントがゴーホーム機能の作動である場合にゴーホーム機能が作動したと判定し、それ以外の場合にはゴーホーム機能の作動ではないと判定する。
【００３２】
（ステップＳ１２）ステップＳ１１の判定の結果、ゴーホーム機能の作動である場合にはステップＳ１３に進み、ゴーホーム機能の作動ではない場合には処理を終了する。
【００３３】
（ステップＳ１３）位置情報生成部２０は、位置情報のイベントを生成する。位置情報生成部２０は、生成した位置情報のイベントを記録部７０によって記録する。位置情報生成部２０が生成する位置情報のイベントについては、上述の図５に示す位置情報の構成例を適用できる。
【００３４】
［位置情報生成方法の例３］
図７と図８を参照して、本実施形態に係る位置情報生成方法の例３を説明する。図７は、本実施形態に係る位置情報生成方法の例３を示すフローチャートである。図７の処理は、所定のタイミングで開始される。例えば、所定の周期で図７の処理が開始される。
【００３５】
（ステップＳ２１）記録部７０は、飛行体１の飛行データを記録する。図８に示されるように、飛行体１の飛行データは、飛行データ識別子（飛行データＩＤ）と飛行時刻情報と位置情報とを含む。飛行データＩＤは、飛行体１の飛行データを識別する識別子である。飛行時刻情報は、当該飛行データに対応する飛行の時点の日時を示す日時情報である。位置情報は、当該飛行データの飛行時刻情報の日時に対応する飛行体１の水平方向の位置（緯度と経度）と垂直方向の位置（高度）とを示す。記録部７０は、測位部３０から出力される測位値（緯度、経度、高度）を、飛行データに含める位置情報に使用する。なお、飛行データに、飛行速度等の飛行体１の飛行の状態を示す情報を含めてもよい。
【００３６】
（ステップＳ２２）位置情報生成部２０は、通信部５０から出力される受信状態情報で示される電波の受信状態が所定の通信条件を満たすかを判定する。このステップＳ２２の処理は、上述した図４に示す位置情報生成方法の例１のステップＳ１と同じである。
【００３７】
（ステップＳ２３）ステップＳ２２の判定の結果、通信条件を満たす場合には処理を終了し、通信条件を満たさない場合にはステップＳ２４に進む。
【００３８】
（ステップＳ２４）記録部７０は、図８に示されるように、ステップＳ２１で記録した飛行データに関連付けて受信状態不良フラグ「オン」を記録する。受信状態不良フラグ「オン」は、当該飛行データが、通信部５０の通信相手の無線基地局から送信される電波の受信状態が所定の通信条件を満たさない位置に対応する部分であることを示す。
【００３９】
記録部７０に記録されている飛行データについて、受信状態不良フラグ「オン」が関連付けて記録されていない飛行データは、受信状態不良フラグ「オフ」が関連付けて記録されていることに相当する。受信状態不良フラグ「オフ」は、当該飛行データが、通信部５０の通信相手の無線基地局から送信される電波の受信状態が所定の通信条件を満たさない位置に対応する部分ではないことを示す。なお、受信状態不良フラグ「オフ」を明示的に記録してもよい。
【００４０】
また、飛行データに、当該飛行データの飛行時刻情報の日時にカメラ４０によって撮像された画像を含めてもよい。
【００４１】
［位置情報生成方法の例４］
図９を参照して、本実施形態に係る位置情報生成方法の例４を説明する。図９は、本実施形態に係る位置情報生成方法の例４を示すフローチャートである。位置情報生成方法の例４では、上述した位置情報生成方法の例２と同様に飛行体１の飛行制御部１０が有するゴーホーム機能の作動を利用する。
【００４２】
図９の処理は、所定のタイミングで開始される。例えば、所定の周期で図９の処理が開始される。
【００４３】
（ステップＳ３１）記録部７０は、飛行体１の飛行データを記録する。このステップＳ３１の処理は、上述した図７に示す位置情報生成方法の例３のステップＳ２１と同じである。
【００４４】
（ステップＳ３２）位置情報生成部２０は、飛行制御部１０においてゴーホーム機能が作動したかを判定する。このステップＳ３２の処理は、上述した図６に示す位置情報生成方法の例２のステップＳ１１と同じである。
【００４５】
（ステップＳ３３）ステップＳ３２の判定の結果、ゴーホーム機能の作動である場合にはステップＳ３４に進み、ゴーホーム機能の作動ではない場合には処理を終了する。
【００４６】
（ステップＳ３４）記録部７０は、ステップＳ３１で記録した飛行データに関連付けて受信状態不良フラグ「オン」を記録する。記録部７０が飛行データに関連付けて受信状態不良フラグ「オン」を記録するデータの構成については、上述の図８に示す位置情報の構成例を適用できる。
【００４７】
本実施形態によれば、記録部７０に記録された位置情報によって、飛行体との通信断を防ぐための飛行空域の制限を実現することができる。例えば、記録部７０に記録されている位置情報を、飛行禁止空域を示す情報として、飛行制御部１０による自動飛行制御の入力に使用してもよい。
また、飛行体１の複数回の飛行によって取得された位置情報や、複数のユーザの飛行体１の飛行によって取得された位置情報を蓄積することにより、空中における電波の不感地帯をリアルタイムに把握でき、把握された結果を通信エリア対策に利用できる。
【００４８】
なお、位置情報生成部２０は、通信部５０の通信相手の無線基地局から送信される電波の受信強度を測定する電波強度測定部を備え、該受信強度の測定結果に基づいて通信条件の合否を判定するようにしてもよい。
【００４９】
本実施形態において、位置情報生成部２０は飛行支援システムに対応する。
【００５０】
［第２実施形態］
図１０は、第２実施形態に係る飛行体１の機能構成の一例を示すブロック図である。上述の図２は本実施形態の飛行体１に適用できる。図１０において、図１の各部に対応する部分には同一の符号を付け、その説明を省略する。図１０に示す飛行体１は、図１に示す飛行体１に対してさらに飛行制限情報生成部９０を備える。飛行制限情報生成部９０の機能は、専用のハードウェアにより実現されるものであってもよく、又は、ＣＰＵ及びメモリにより構成され、飛行制限情報生成部９０の機能を実現するためのプログラムをＣＰＵが実行することによりその機能を実現させるものであってもよい。
【００５１】
飛行制限情報生成部９０は、記録部７０に記録されている位置情報に基づいて、飛行体１が飛行する空域の制限を示す飛行制限情報を生成する。記録部７０は、飛行制限情報生成部９０によって生成された飛行制限情報を記録する。
【００５２】
図１１は、本実施形態に係る飛行制限情報を説明するための図である。図１１には、無線基地局ＢＳと、該無線基地局ＢＳのカバレッジＣａと、高層ビルＡとが示されている。カバレッジＣａは、無線基地局ＢＳから送信される電波の受信可能な区域である。図１１に示される無線基地局ＢＳ、カバレッジＣａ及び高層ビルＡは、上述した図３に示される無線基地局ＢＳ、カバレッジＣａ及び高層ビルＡに対応する。
【００５３】
図１１において、飛行制限空域Ｘａが示されている。飛行制限空域Ｘａは、記録部７０に記録されている位置情報に基づいて決定された空域である。飛行制限情報生成部９０は、記録部７０に記録されている位置情報に基づいて、飛行体１の通信断が発生する可能性がある空域を判断する。この判断の結果である空域の一例が飛行制限空域Ｘａである。飛行制限情報生成部９０は、飛行制限情報の一つとして、飛行制限空域Ｘａを示す飛行制限情報を生成する。なお、飛行制限情報は、水平方向の範囲（緯度と経度で示される範囲）のみを示してもよく、又は、水平方向と垂直方向の範囲（緯度と経度と高度で示される範囲）を示してもよい。
【００５４】
本実施形態によれば、飛行体１が飛行する空域の制限を示す飛行制限情報を生成することができる。この飛行制限情報によって、飛行体１の通信断を防ぐための飛行空域の制限を実現することができる。
【００５５】
本実施形態において、位置情報生成部２０と飛行制限情報生成部９０は飛行支援システムに対応する。
【００５６】
［第３実施形態］
図１２は、第３実施形態に係る飛行支援システムの構成例を示す図である。図１２において、飛行体１には、上述の第１実施形態に係る飛行体１、又は、上述の第２実施形態に係る飛行体１を適用できる。飛行体１は、通信ネットワークＮＷを介して、飛行管理サーバ１００とデータを送受する。飛行体１は、自己の位置情報生成部２０が生成した位置情報を通信部５０によって飛行管理サーバ１００へ送信する。
【００５７】
飛行管理サーバ１００は、飛行制限情報生成部１１０と記録部１２０と通信部１３０とを備える。通信部１３０は、通信ネットワークＮＷを介して、飛行体１の通信部５０とデータを送受する。記録部１２０は、通信部１３０によって飛行体１から受信した位置情報を記録する。記録部１２０には、複数の飛行体１の各位置情報生成部２０が生成した位置情報が記録される。
【００５８】
飛行制限情報生成部１１０は、記録部１２０に記録されている位置情報を使用して飛行制限情報を生成する。この飛行制限情報の生成において、飛行制限情報生成部１１０は、複数の飛行体１の各位置情報生成部２０が生成した位置情報を使用して飛行制限情報を生成する。飛行制限情報生成部１１０が生成する飛行制限情報については、上述の図１１により説明した例を適用できる。記録部１２０は、飛行制限情報生成部１１０によって生成された飛行制限情報を記録する。
【００５９】
本実施形態によれば、複数の飛行体１によって生成された位置情報を使用して、飛行体１が飛行する空域の制限を示す飛行制限情報を生成することができる。この飛行制限情報によって、飛行体１の通信断を防ぐための飛行空域の制限を実現することができる。例えば、記録部１２０に記録されている飛行制限情報を通信部１３０によって飛行体１へ送信し、該飛行体１の飛行ルートを、該飛行制限情報で示される空域を迂回するように設定又は設定変更するようにしてもよい。
【００６０】
以上、本発明の実施形態について図面を参照して詳述してきたが、具体的な構成はこの実施形態に限られるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲の設計変更等も含まれる。
【００６１】
また、上述した飛行体１又は飛行管理サーバ１００の機能を実現するためのコンピュータプログラムをコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録して、この記録媒体に記録されたプログラムをコンピュータシステムに読み込ませ、実行するようにしてもよい。なお、ここでいう「コンピュータシステム」とは、ＯＳや周辺機器等のハードウェアを含むものであってもよい。
また、「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、フレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＲＯＭ、フラッシュメモリ等の書き込み可能な不揮発性メモリ、ＤＶＤ（Digital Versatile Disc）等の可搬媒体、コンピュータシステムに内蔵されるハードディスク等の記憶装置のことをいう。
【００６２】
さらに「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、インターネット等のネットワークや電話回線等の通信回線を介してプログラムが送信された場合のサーバやクライアントとなるコンピュータシステム内部の揮発性メモリ（例えばＤＲＡＭ（Dynamic Random Access Memory））のように、一定時間プログラムを保持しているものも含むものとする。
また、上記プログラムは、このプログラムを記憶装置等に格納したコンピュータシステムから、伝送媒体を介して、あるいは、伝送媒体中の伝送波により他のコンピュータシステムに伝送されてもよい。ここで、プログラムを伝送する「伝送媒体」は、インターネット等のネットワーク（通信網）や電話回線等の通信回線（通信線）のように情報を伝送する機能を有する媒体のことをいう。
また、上記プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであっても良い。さらに、前述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるもの、いわゆる差分ファイル（差分プログラム）であっても良い。
【符号の説明】
【００６３】
１…飛行体、１０…飛行制御部、２０…位置情報生成部、３０…測位部、４０…カメラ、５０，１３０…通信部、６０…モータ、７０，１２０…記録部、９０，１１０…飛行制限情報生成部、１００…飛行管理サーバ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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