(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
搬器移載機構を具備した搬器移載装置に取り付けて固定される取付部を持った固定部と、前記固定部に装備されていて前記取付部よりも薬品カート保持側に位置する可動部と、前記可動部の挟持部分を前記固定部の挟持部位に対して進退させる駆動部とを具備したカート挟持機構を備えた薬品カート保持装置であって、前記可動部を後退させると前記可動部の前記挟持部分が前記固定部の前記挟持部位から離隔するとともに薬品カートの被挟持部の出入経路から外れるようになっており、前記薬品カートの前記被挟持部を前記固定部の前記挟持部位に近づけてから、前記可動部を前進させると、前記固定部と前記可動部とによって前記薬品カートの前記被挟持部が挟持されるところまで、前記可動部が前記薬品カートの前記被挟持部を押し進めるようになっていることを特徴とする薬品カート保持装置。
【請求項２】
前記可動部が、前記駆動部の回転軸に装着されていて、前記回転軸の軸回転に随伴して旋回することにより前記固定部の前記挟持部位に対して進退するようになっていることを特徴とする請求項１記載の薬品カート保持装置。
【請求項３】
前記カート挟持機構が複数設けられており、それぞれのカート挟持機構において、前記固定部の前記挟持部位が前記可動部の旋回経路から外れており、前記可動部を後退側に旋回させると前進時とは反対側から前記可動部が又は前記可動部と連動して旋回する他の可動部が前記薬品カートの前記被挟持部に当接するようになっていることを特徴とする請求項２記載の薬品カート保持装置。
【請求項４】
前記可動部が前進動作開始可能位置に有るか否かを検出する原点位置検出センサと、前記薬品カートの前記被挟持部が前記可動部の旋回経路に入っているか否かを検出するカート検出センサと、前記薬品カートの前記被挟持部が前記固定部の前記挟持部位に対して当接しているか否かを検出するカートロック検出センサとが、前記カート挟持機構に付設されており、前記可動部が前進動作開始可能位置に有ることが前記原点位置検出センサによって検出されるとともに前記薬品カートの前記被挟持部が前記可動部の旋回経路に入っていることが前記カート検出センサによって検出されているときに前記可動部を前進させるようになっており、前記可動部を前進させてから前記薬品カートの前記被挟持部が前記固定部の前記挟持部位に対して当接したことが前記カートロック検出センサによって検出されると前記可動部の前進を止めるようになっていることを特徴とする請求項１乃至請求項３の何れかに記載された薬品カート保持装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、薬品収容用の搬器を区画収納しうる薬品カートを搬器移載時など一時的に固定しておくために薬品カートの一部を保持する薬品カート保持装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
注射薬等の薬品を院内薬局等で取り揃えて入院病棟等で使用する場合、薬局等で患者毎に搬器が割り振られるとともに各搬器に施用対象の薬品が収容される。
薬品収容用の搬器は、注射シリンジ等の薬品を並べて収容するのに適した盆状や浅箱状の容器が多用され、薬局病棟間や病棟内廊下等では薬品カートに多数載せて運ばれ、病室や手術室等では施用に先だって薬品カートから人手で取り出されることが多い。
薬品カートは、搬器搭載部の下に移動用の脚輪（キャスター）が装備されており、搬器搭載部がマトリクス状・行列状に区画されていて、各区画に一つずつ搬器を横から差し込んで収納したり横へ引いて取り出すようになっている（例えば特許文献１，２参照）。
【０００３】
薬品カートへの搬器の出し入れは、人手で行われる（例えば特許文献２参照）ばかりでなく、搬器移載機構等を使用して自動でも行われる（例えば特許文献１参照）。
後者の自動移載方式では、薬品カートへの搬器の出し入れが安定して行われるように（特許文献１参照）、搬器移載機構を具備した搬器供給装置（搬器移載装置）に薬品カートを隣接させるとともに、両者を位置決めピンやフック等で仮止連結したり、薬品カートの脚輪をロックしたりして、薬品カートを一時的に固定するようになっている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００６−２３９０４６号公報
【特許文献２】特開２０１２−０３４８００号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
このような薬品カートの搬器搭載部は、各区画を縦横の板体で仕切った比較的堅牢なものが多用されていたが、縦板に引出案内機構（抽斗ガイド機構）を列設しておいてそこに搬器を引出として格納することにより中間の横板を省いた縦板構造のものや、縦横の棒状枠材を連結させた骨組状フレームに引出案内機構を列設しておいてそこに搬器を引出として格納することにより横板ばかりか縦板までも省いた骨組構造のものが増えている。しかも、多くの搬器を纏めて運べるよう、背の高い薬品カートが増えている。
さらには、薬品カート移動中に搬器が抜け落ちないように案内路が曲がっている引出案内機構を装備した薬品カートの使用も増えている。
【０００６】
しかしながら、引出案内機構の案内路が曲がっていると、そこに搬器を収納するときに搬器の姿勢変更を伴うが、例えば搬器の姿勢を前下がり傾斜状態から略水平状態に変えながら搬器を押し込むといったことが行われるが、そのような移載動作を的確に行うには、特にフィードバック制御よりも簡便なオープンループ制御で的確に行うには、薬品カートの位置決め及び固定をしっかりしておく必要がある。
横板を省いて引出案内機構の上下方向ピッチを狭めるのも、縦板までも省いて薬品カートの剛性を下げるのも、運搬能率向上や原価低減に役立つ反面、薬品カートの位置決め及び固定の強化を必要とするからである。
そこで、薬品カートの位置決め及び一時固定をしっかり行う薬品カート保持装置を実現することが技術的な課題となる。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の薬品カート保持装置は（解決手段１）、このような課題を解決するために創案されたものであり、搬器移載機構側に取り付けて固定される固定部と、前記固定部に装備されていて薬品カート保持側に位置する可動部と、前記可動部の挟持部分を前記固定部の挟持部位に対して進退させる駆動部とを具備したカート挟持機構を備えた薬品カート保持装置であって、前記可動部を後退させると前記可動部の前記挟持部分が前記固定部の前記挟持部位から離隔するとともに薬品カートの被挟持部の出入経路から外れるようになっており、前記薬品カートの前記被挟持部を前記固定部の前記挟持部位に近づけてから、前記可動部を前進させると、前記固定部と前記可動部とによって前記薬品カートの前記被挟持部が挟持されるところまで、前記可動部が前記薬品カートの前記被挟持部を押し進めるようになっていることを特徴とする。
【０００８】
また、本発明の薬品カート保持装置は（解決手段２）、上記解決手段１の薬品カート保持装置であって、前記可動部が、前記駆動部の回転軸に装着されていて、前記回転軸の軸回転に随伴して旋回することにより前記固定部の前記挟持部位に対して進退するようになっていることを特徴とする。
【０００９】
さらに、本発明の薬品カート保持装置は（解決手段３）、上記解決手段２の薬品カート保持装置であって、前記カート挟持機構が複数設けられており、それぞれのカート挟持機構において、前記固定部の前記挟持部位が前記可動部の旋回経路から外れており、前記可動部を後退側に旋回させると前進時とは反対側から前記薬品カートの前記被挟持部に当接するようになっていることを特徴とする。
【００１０】
また、本発明の薬品カート保持装置は（解決手段４）、上記解決手段１〜３の薬品カート保持装置であって、前記可動部が前進動作開始可能位置に有るか否かを検出する原点位置検出センサと、前記薬品カートの前記被挟持部が前記可動部の旋回経路に入っているか否かを検出するカート検出センサと、前記薬品カートの前記被挟持部が前記固定部の前記挟持部位に対して当接しているか否かを検出するカートロック検出センサとが、前記カート挟持機構に付設されており、前記可動部が前進動作開始可能位置に有ることが前記原点位置検出センサによって検出されるとともに前記薬品カートの前記被挟持部が前記可動部の旋回経路に入っていることが前記カート検出センサによって検出されているときに前記可動部を前進させるようになっており、前記可動部を前進させてから前記薬品カートの前記被挟持部が前記固定部の前記挟持部位に対して当接したことが前記カートロック検出センサによって検出されると前記可動部の前進を止めるようになっていることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１１】
このような本発明の薬品カート保持装置にあっては（解決手段１）、薬品カートを搬器移載機構に寄せて薬品カートの被挟持部を固定部の挟持部位に接近させてから、駆動部を作動させて可動部を前進させると、可動部が薬品カートの被挟持部の出入経路に入って来るとともに、可動部の挟持部分が薬品カート被挟持部に当接する。そして、可動部を更に前進させると、固定部の挟持部位と可動部の挟持部分との対向間隙が狭まるとともに、可動部が薬品カートの被挟持部を押し進めるので、薬品カートが、搬器移載機構側に引き寄せられ、最終的には固定部と可動部とによって遊びの無い状態で挟持される。
そして、この状態では、薬品カートが、一時固定であっても固定部に対して強力に固定されるとともに、固定部の挟持部位を基準としてキッチリ位置決めされる。
【００１２】
これにより、固定部が固定されている搬器移載機構に対して薬品カートの位置決め及び一時固定がしっかり行われる。
そのため、薬品カートが位置ズレすることなく確実に搬器移載先の位置に固定され、固定後も不所望に動かないように強制固定されることとなる。
したがって、この発明によれば、薬品カートの位置決め及び一時固定をしっかり行う薬品カート保持装置を実現することができる。
【００１３】
また、本発明の薬品カート保持装置にあっては（解決手段２）、可動部の進退が直線往復運動でなく旋回運動によって行われるようにしたことにより、固定部の挟持部位に対する可動部の前進・後退に加えて、薬品カートの被挟持部の出入経路に対する可動部の進入・退避まで、駆動部の回転軸の軸回転によって行われるので、機械構造が簡素になる。しかも、駆動部がその回転軸の回転方向の正逆を切り替えることで、可動部の旋回も正転と逆転とが切り替わり、更に可動部の挟持部分が固定部の挟持部位に向けて前進するのか後退するのかも切り替わるので、進退の切り替え制御も簡便になる。
したがって、この発明によれば、薬品カートの位置決め及び一時固定をしっかり行う薬品カート保持装置であって簡素かつ簡便なものを実現することができる。
【００１４】
さらに、本発明の薬品カート保持装置にあっては（解決手段３）、カート挟持機構の複数化により薬品カートが複数箇所で挟持されるので薬品カートの保持状態が更に的確かつ安定なものとなる。また、複数箇所で挟持すれば個々の挟持箇所では挟持態様の制約が緩和されるので、それを活用することにより、挟持機能を損なうことなく、個々のカート挟持機構では固定部の挟持部位を可動部の旋回経路から外すことができる。そして、そうしたうえで、可動部を後退側に旋回させると前進時とは反対側から挟持中の薬品カートの被挟持部に当接するようにもしたことにより、機構も制御も簡便なまま、駆動部がその回転軸の回転量を加減して可動部を後退側に十分に旋回させれば、可動部が薬品カートの被挟持部を後退方向へ押すので、挟持されていた薬品カートが挟持位置から押し出される。
したがって、この発明によれば、薬品カートの位置決め及び一時固定をしっかり行ううえ薬品カートの押出まで行う簡素かつ簡便な薬品カート保持装置を実現できる。
【００１５】
また、本発明の薬品カート保持装置にあっては（解決手段４）、薬品カートの被挟持部が可動部の旋回経路に入っているときに可動部が前進させられるようにしたことにより、手動操作を行うまでもなく薬品カートがカート挟持機構の出入経路に入れられたことに応じて自動で薬品カートを引き寄せる動作を開始することができるので、便利である。
しかも、その動作開始に際して可動部が前進動作開始可能位置に有ることが前提条件になっているため、薬品カートの引き寄せ動作が確実に開始される。
【００１６】
そして、可動部が前進して、薬品カートが搬器移載機構側へ引き寄せられて、薬品カートの被挟持部が固定部の前記挟持部位に当接すると、可動部と固定部とによる薬品カートの挟持が完遂されるとともに、可動部の前進が止まるので、薬品カートが薬品カート保持装置によって搬器移載位置に一時固定される。
また、これらの動作手順と各センサの検出結果とが異なるときは、緊急停止する等のことにより、不所望な事態に陥るのを簡便かつ的確に防止することができるので、安全であり、安心して気軽に使用することができる。
したがって、この発明によれば、薬品カートの位置決め及び一時固定をしっかり行う薬品カート保持装置であって便利かつ安全なものを実現することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】本発明の実施例１について、薬品カート保持装置を備えた搬器移載システムの構造を示し、（ａ）が搬器移載システムの右側面図、（ｂ）が薬品カート保持装置を装備した搬器移載装置の斜視図、（ｃ）が薬品カート保持装置のカート挟持機構の斜視図、（ｄ）と（ｅ）がカバーを外して内部を露出させたカート挟持機構の斜視図である。
【図２】（ａ）〜（ｆ）いずれもカート挟持機構内の要部の平面図であり、薬品カートの被挟持部を挟持するときの動作を時系列で示している。
【図３】（ａ）〜（ｆ）いずれもカート挟持機構内の要部の平面図であり、薬品カートの挟持を解除して薬品カートを解放するときの動作を時系列で示している。
【図４】薬品カート保持装置の制御部に係るブロック構成図である。
【図５】本発明の実施例２について、薬品カート保持装置を備えた搬器移載システムの構造を示し、（ａ）が搬器移載システムの右側面図、（ｂ）が搬器移載装置およびカート挟持機構の斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
このような本発明の薬品カート保持装置について、これを実施するための具体的な形態を、以下の実施例１〜２により説明する。図１〜４に示した実施例１は、上述した解決手段１〜４（出願当初の請求項１〜４）を総て具現化したものであり、図５に示した実施例２は、その変形例である。
なお、それらの図示に際しては、簡明化等のため、ボルト等の締結具や，ヒンジ等の連結具，モータドライバ等の電気回路などは図示を割愛し、発明の説明に必要なものや関連するものを中心に図示した。
【実施例１】
【００１９】
本発明の薬品カート保持装置の実施例１について、その具体的な構成を、図面を引用して説明する。図１は、（ａ）が薬品カート１０を搬器移載装置２０に隣接させてカート挟持機構３０で固定保持している搬器移載システム１０〜４２の右側面図であり、（ｂ）が一対のカート挟持機構３０，３０を左右に装備した搬器移載装置２０の斜視図であり、（ｃ）が薬品カート保持装置３０〜４２のカート挟持機構３０の斜視図であり、（ｄ）と（ｅ）がカバーを外して内部を露出させたカート挟持機構３０の斜視図である。
【００２０】
また、図２（ａ）〜（ｆ）は、何れも、カート挟持機構３０の中の要部の平面図であり、薬品カート１０の被挟持部１１をカート挟持機構３０にて挟持するときの動作を時系列で示している。これに対し、図３は、薬品カート１０の挟持を止めて解放するときのカート挟持機構３０の動作を時系列で示しており、（ａ）〜（ｆ）が何れもカート挟持機構３０の中の要部の平面図である。さらに、図４は、薬品カート保持装置３０〜４２の制御部４０に制御部に係るブロック構成図である。
【００２１】
この搬器移載システム１０〜４２は（図１（ａ）参照）、多数の薬品カート１０と、一台以上の搬器移載装置２０と、搬器移載装置２０に装備された薬品カート保持装置３０〜４２とからなる。搬器移載装置２０は、病院薬局の調剤室等に設備され、薬品カート１０は、調剤部門と病棟との間などを手押し等にて移動させて使用するようになっている。
本例の薬品カート１０は、既述した骨組構造のものであり、そのうち一面の両側の二本の縦枠部材が被挟持部１１，１１になっており、搬器を一つずつ保持しうる引出案内機構１２，１２の対が多数列設されていて、多数の搬器を纏めて運べるようになっている。
【００２２】
搬器移載装置２０は、既述した自動移載方式のものであり、薬品カート１０を隣接させた状態で（図１（ａ）参照）、それぞれの引出案内機構１２に対して搬器を出し入れするようになっている。そのため（図１（ｂ）参照）、搬器移載装置２０は、筐体２１の内部空間内に上下左右前後の三次元で移動しうる搬器移載機構２２を具備していて、隣接している薬品カート１０と、図示は割愛したが薬品カート１０とは別の側面に隣接している注射薬払出装置などの調剤機との間で、搬器６を把持して移動させるようになっている。
【００２３】
また（図１（ｂ）参照）、この搬器移載装置２０は、その前面など手の届きやすい部位に、人手操作対象のカートロック解除スイッチ４１が付設されており、その上方など音の籠もらない部位に、警報ブザー４２が付設されている。
さらに（図１（ａ），（ｂ）参照）、搬器移載対象の薬品カート１０を搬器移載装置２０の隣接位置にしっかりと一時固定するために、薬品カート１０の二本の被挟持部１１，１１に対応している左右の縦枠部２３，２３それぞれに一つずつで合計二つのカート挟持機構３０，３０が対向状態で搬器移載装置２０に取り付けられている。
【００２４】
カート挟持機構３０は（図１（ｃ）〜（ｅ）参照，なお，そこに図示したものは図１（ｂ）における左右一対のうち左側のものに該当している）、搬器移載機構側に即ち搬器移載装置２０の縦枠部２３に取り付けて固定するための取付部３１ａを持った固定部３１と、それに付設された機構部３２〜３４及びセンサ部３５〜３７とからなるものであり、機構部３２〜３４には、押出用可動部３２と挟持用可動部３３と駆動部３４〜３４ｃとが含まれており、センサ部３５〜３７には、原点位置検出センサ３５とカート検出センサ３６とカートロック検出センサ３７とが含まれている。
本例の薬品カート保持装置３０〜４２は、そのような一対のカート挟持機構３０，３０と、上述したカートロック解除スイッチ４１及び警報ブザー４２と、搬器移載装置２０の制御にも兼用される後述の制御部４０とを具備している。以下、各部を詳述する。
【００２５】
固定部３１は（図１（ｃ）〜（ｅ）参照）、取付部３１ａから薬品カート保持側に延びた即ち搬器移載装置２０の前方（図では左前方）へ延びた厚板状金属などの剛体からなり、取付部３１ａの近傍から搬器移載側（図では右前方）へ突き出た突部の外面のうち前面部分が、挟持された薬品カート１０の被挟持部１１の当接するところである挟持部位３１ｂになっており、その根元から前方へ延びた側面部分が、薬品カート１０の被挟持部１１の出入経路の一側を画する案内部３１ｃになっている。案内部３１ｃは、薬品カート１０の出し入れの円滑化と位置決めの精度確保とを両立させるために、固定部３１の後端寄りの挟持部位３１ｂの近くでは真っ直ぐ前方に延び、固定部３１の前端に近づくに連れて薬品カート１０の被挟持部１１の出入経路を拡大する方へ滑らかに曲がっている。
【００２６】
押出用可動部３２及び挟持用可動部３３は（図１（ｃ）〜（ｅ）参照）、回転腕３４の両端に分かれて夫々が回転腕３４に取り付けられており、回転腕３４が回転軸３４ａに取り付けられているので、回転軸３４ａが軸回転すると、それを中心にして旋回するものとなっている。取付部３１ａより前方の所で固定部３１を貫く軸受によって回転軸３４ａが軸支されているので、回転腕３４を介して固定部３１に装備された両可動部３２，３３は、取付部３１ａよりも薬品カート保持側に位置している。そして、案内部３１ｃ側に旋回して来たときだけ、固定部３１の案内部３１ｃよりも挟持部位３１ｂと同じ側（図では右前方）へ突き出るので、両可動部３２，３３は、回転軸３４ａの軸回転に随伴して旋回することにより固定部３１の挟持部位３１ｂに対して進退するものとなっている。
【００２７】
駆動部３４〜３４ｃは（図１（ｃ）〜（ｅ）参照）、上述した回転腕３４と回転軸３４ａに加えて、ギヤボックス３４ｂとモータ３４ｃとを具備しており、モータ３４ｃを正転方向か逆転方向かを選択して回転させることが可能なものが採用されている。そして、それを回転させると、その回転運動がギヤボックス３４ｂにて減速されてから回転軸３４ａに伝達されることで、回転軸３４ａの軸回転ひいては押出用可動部３２及び挟持用可動部３３の旋回が行われるので、両可動部３２，３３は前進も後退もできるものとなっており、挟持用可動部３３を前進させて固定部３１の挟持部位３１ｂに近づけると、挟持用可動部３３の挟持部分３３ａと固定部３１の挟持部位３１ｂとが、斜めではあるが、対向するようになっている（図１（ｃ）参照）。
【００２８】
両挟持部３３ａ，３１ｂが斜め対向になるのは、押出用可動部３２も挟持用可動部３３も固定部３１の上面より上方に設けられていて（図１（ｃ）〜（ｅ）参照）、両可動部３２，３３と固定部３１とが上下方向（薬品カート１０の被挟持部１１の長手方向）にずれているからであり、そのような押出用可動部３２及び挟持用可動部３３の旋回経路も固定部３１より上方に位置するので、固定部３１の挟持部位３１ｂは、押出用可動部３２の旋回経路からも挟持用可動部３３の旋回経路からも外れたものとなっている。
【００２９】
もっとも、そのような斜め対向であっても、その位置のずれ量がほんの僅かなものに過ぎないことから、位置ずれによるモーメントは、小さく、薬品カート１０を傾けたり持ち上げたりするほどにはならないので、薬品カート１０の被挟持部１１を固定部３１の挟持部位３１ｂの直前に置いて挟持用可動部３３を前進させると、薬品カート１０の被挟持部１１が、安定な姿勢を維持し続けたまま、固定部３１の挟持部位３１ｂと挟持用可動部３３の挟持部分３３ａとによって挟持されるようになっている（図１（ｃ）参照）。
【００３０】
そして、このようなカート挟持機構３０は、時系列の各図を参照しながら簡潔に述べると（図２参照）、搬器移載装置２０の被挟持部１１を固定部３１の案内部３１ｃに沿わせるようにして薬品カート１０を手押しで搬器移載装置２０に向けて前進させて（図２（ａ）参照）、薬品カート１０の被挟持部１１をその出入経路に入れ（図２（ｂ）参照）、それから更に手押しで薬品カート１０を前進させて薬品カート１０の被挟持部１１を固定部３１の挟持部位３１ｂに近づけると（図２（ｃ）参照）、その検出に基づく後述の制御部４０の制御と駆動部３４〜３４ｃの駆動によって、挟持用可動部３３が旋回経路上を移動して退避位置から被挟持部１１の出入経路に出てきて固定部３１の挟持部位３１ｂに向かって前進し（図２（ｄ）参照）、その前進途中で挟持用可動部３３が薬品カート１０の被挟持部１１に当接してからも薬品カート１０を推し進めながら更に前進し（図２（ｅ）参照）、薬品カート１０の被挟持部１１が固定部３１の挟持部位３１ｂに当接するところまで挟持用可動部３３が前進して（図２（ｆ）参照）、最終的には挟持用可動部３３の挟持部分３３ａと固定部３１の挟持部位３１ｂとが薬品カート１０の被挟持部１１を挟持することで、薬品カート１０を保持するようになっている。
【００３１】
また、カート挟持機構３０は、やはり時系列の各図を参照しながら簡潔に述べると（図３参照）、薬品カート１０を保持しているときに（図３（ａ）参照）、後述の制御部４０の制御に従う駆動部３４〜３４ｃの逆向き駆動によって挟持用可動部３３を後退させると（図３（ｂ）参照）、挟持用可動部３３の挟持部分３３ａが、薬品カート１０の被挟持部１１ひいては固定部３１の挟持部位３１ｂから離隔するとともに、旋回経路に沿って移動して薬品カート１０の被挟持部１１の出入経路から外れるようになっている。しかも、挟持用可動部３３を更に後退側に旋回させると（図３（ｃ）参照）、それと連動して旋回していた押出用可動部３２が、挟持用可動部３３の前進時とは反対側から後退移動して、即ち搬器移載装置２０から薬品カート１０へ向かって移動して、薬品カート１０の被挟持部１１に当接するようになっている。当接してからも暫くは両可動部３２，３３の旋回が継続されて（図３（ｄ）参照）、薬品カート１０をその被挟持部１１の出入経路に沿って押し出し、薬品カート１０の被挟持部１１の出入経路に対する固定部３１の案内部３１ｃによる経路幅規制が緩む所まで薬品カート１０の被挟持部１１を押し出したところで（図３（ｅ）参照）、両可動部３２，３３の旋回が停止するようになっている。この状態は、薬品カート１０を人手で容易に移動させることができる状態である（図３（ｆ）参照）。
【００３２】
原点位置検出センサ３５は（図１（ｄ），（ｅ）参照）、挟持用可動部３３が前進動作開始可能位置に有るか否かを検出するセンサであり、光センサや磁気センサ等の非接触式近接センサが使いやすい。挟持用可動部３３の旋回位置を直に検出するのも良いが、回転腕３４の回転角などから間接的に検出するようにしても良い。挟持用可動部３３が薬品カート１０の被挟持部１１の出入経路から完全に外れる位置まで後退していることと、そこから挟持用可動部３３が挟持部分３３ａを前にして旋回して薬品カート１０の被挟持部１１の出入経路に至るまでの旋回経路から押出用可動部３２が完全に外れていることとが、共に満たされる状態であれば、挟持用可動部３３が前進動作開始可能位置に有るとして良いが、それより条件の厳しい状態に限定して例えば押出用可動部３２が固定部３１の挟持部位３１ｂの斜め手前に位置し挟持用可動部３３が完全に後退している状態（図１（ｄ），図２（ａ），図３（ｅ），（ｆ）参照）に限定して、それ以外は挟持用可動部３３が前進動作開始可能位置に無いという検出結果を出すようになっていても良い。
【００３３】
カート検出センサ３６は（図１（ｄ），（ｅ）参照）、薬品カート１０の被挟持部１１がその出入経路上に有るとき固定部３１の挟持部位３１ｂに近くて挟持用可動部３３の旋回経路に入っているか否かを検出するセンサであり、これも光センサや磁気センサ等の非接触式近接センサが使いやすい。
薬品カート１０の被挟持部１１が挟持用可動部３３の旋回経路に入っている状態は、挟持用可動部３３の旋回・前進による被挟持部１１の引き寄せが可能な状態である。
【００３４】
カートロック検出センサ３７は（図１（ｃ）〜（ｅ）参照）、薬品カート１０の被挟持部１１が固定部３１の挟持部位３１ｂに対して当接しているか否かを検出するセンサであり、これは接触式センサが使いやすく、当接検出部位が固定部３１の挟持部位３１ｂより少しだけ被挟持部１１の到来側（図では左前方）に出ていて、固定部３１の挟持部位３１ｂに対する薬品カート１０の被挟持部１１の当接を高い確度で検出できるものとなっている。
【００３５】
制御部４０は（図４参照）、薬品カート保持装置３０〜４２に専用のものであっても良いが、本例では搬器移載装置２０と兼用されるプログラマブルなマイクロプロセッサシステムが採用されている。制御部４０は、カート引き寄せ固定制御プログラム４３と搬器移載制御プログラム４４とカート押し出し制御プログラム４５とがインストールされており、それらのプログラムの実行処理によって、原点位置検出センサ３５，３５とカート検出センサ３６，３６とカートロック検出センサ３７，３７とカートロック解除スイッチ４１とから検出結果を入力するとともに、モータ３４ｃ，３４ｃと搬器移載機構２２と警報ブザー４２とに対して制御指令等を出力するようになっている。
【００３６】
カート引き寄せ固定制御プログラム４３は（図４参照）、二つの原点位置検出センサ３５，３５の検出結果に基づいて、一対のカート挟持機構３０，３０の何れにおいても、挟持用可動部３３が前進動作開始可能位置に有るか否かを判定するようになっている。
また、二つのカート検出センサ３６，３６の検出結果に基づいて、一対のカート挟持機構３０，３０の何れにおいても、薬品カート１０の被挟持部１１が挟持用可動部３３の旋回経路に入って来ているのか否かを判定するようにもなっている。
【００３７】
さらに、それらの判定結果から、総ての挟持用可動部３３，３３が前進動作開始可能位置に有り且つ薬品カート１０の総ての被挟持部１１，１１が挟持用可動部３３，３３のうち該当するものの旋回経路に入っていることが判明すると（図２（ｃ）参照）、総てのモータ３４ｃ，３４ｃを一斉に動作させて、総ての挟持用可動部３３，３３を旋回・前進させることで、挟持用可動部３３，３３に薬品カート１０の被挟持部１１，１１を固定部３１，３１の挟持部位３１ｂ，３３１ｂへ引き寄せさせるようになっている（図２（ｄ），（ｅ）参照）。
【００３８】
それから更に、制御部４０は（図４参照）、二つのカートロック検出センサ３７，３７の検出結果に基づいて、一対のカート挟持機構３０，３０の何れにおいても、薬品カート１０の被挟持部１１が固定部３１の挟持部位３１ｂに当接したか否かを判定するとともに、その判定結果から、薬品カート１０の総ての被挟持部１１，１１が総ての固定部３１，３１のうち該当するものの挟持部位３１ｂに対して当接したことが判明すると（図２（ｆ）参照）、総てのモータ３４ｃ，３４ｃを一斉に停止させて、総ての挟持用可動部３３，３３の旋回・前進を止めるが、その位置に薬品カート１０を固定するために或る程度の推力はモータ３４ｃ，３４ｃに出し続けさせるようになっている。
【００３９】
搬器移載制御プログラム４４は（図４参照）、搬器移載装置２０の搬器移載機構２２を制御するためのものであり、薬品カート保持装置３０〜４２のものではないので主要事項を簡潔に説明すると、薬品カート１０が搬器移載装置２０に隣接して一時固定されたことの通知をカート引き寄せ固定制御プログラム４３から受け取ると、搬器移載機構２２の動作制御を行って薬品カート１０の引出案内機構１２に対する搬器６の移載を搬器移載機構２２に行わせるようになっている。また、その移載の途中など、薬品カート１０の移動が搬器６の落下などの不所望な事態を招くおそれがあるときには、そのような不所望な事態の発生を未然に防止するために、薬品カート１０の保持の解除を禁止する通知をカート押し出し制御プログラム４５へ送るようにもなっている。
【００４０】
カート押し出し制御プログラム４５は（図４参照）、搬器移載制御プログラム４４からカート保持解除の禁止が通知されていないときにカートロック解除スイッチ４１が操作されると、二つのカートロック検出センサ３７，３７の検出結果に基づいて薬品カート１０の被挟持部１１，１１が何れもカート挟持機構３０，３０によって挟持されていることを確認したうえで（図３（ａ）参照）、総てのモータ３４ｃ，３４ｃを一斉に動作させて、総ての挟持用可動部３３，３３及び押出用可動部３２，３２を後退側に旋回させるようになっている（図３（ｂ）参照）。
【００４１】
そして、その旋回により、カート挟持機構３０，３０の何れにおいても、挟持用可動部３３が薬品カート１０の被挟持部１１の出入経路から外れるとともに、押出用可動部３２が前進時とは反対側の搬器移載装置２０側から薬品カート１０の被挟持部１１に当接し（図３（ｃ）参照）、それに押されて薬品カート１０が後退するとともに被挟持部１１がカートロック検出センサ３７から離れるので（図３（ｄ）参照）、カート押し出し制御プログラム４５は（図４参照）、それぞれのカート挟持機構３０について、薬品カート１０の押し出しの開始成功を該当カートロック検出センサ３７の検出結果に基づいて確認するようにもなっている。
【００４２】
さらに、カート押し出し制御プログラム４５は（図４参照）、それぞれのカート挟持機構３０について、薬品カート１０の押し出し制御を継続し、該当するカート検出センサ３６の検出結果に基づいて薬品カート１０の被挟持部１１が固定部３１の挟持部位３１ｂから十分に離れて挟持用可動部３３の旋回経路から出たことを確認するとともに、該当する原点位置検出センサ３５の検出結果に基づいて押出用可動部３２及び挟持用可動部３３が初期位置の前進動作開始可能位置に戻ったことを確認し、何れの確認も取れたら、該当するモータ３４ｃを停止させるようになっている（図３（ｅ）参照）。
なお、何れのプログラム４３，４４，４５も、各センサ３５，３６，３７の検出結果が上述の動作制御を適正に遂行できないような不適状態になったときには警報ブザー４２を動作させて警報を出させるようになっている。
【００４３】
この実施例１の薬品カート保持装置３０〜４２及びそれを装備した搬器移載システム１０〜４２について、その使用態様及び動作を説明する。
【００４４】
搬器移載装置２０に（図１（ｂ）参照）、薬品カート１０に対する搬器６の移載を行わせるときには、搬器移載対象の薬品カート１０の被挟持部１１，１１を搬器移載装置２０側にして薬品カート１０を手押しにて搬器移載装置２０に向けて前進させる。その際、薬品カート１０の被挟持部１１，１１が左右のカート挟持機構３０，３０の間に入るように薬品カート１０の進路をとると、両カート挟持機構３０，３０の案内部３１ｃ，３１ｃの間隔が手前ほど広くなっているので、容易に而も的確に薬品カート１０を両カート挟持機構３０，３０間に収めことができる（図２（ａ）参照）。
【００４５】
それから、更に薬品カート１０を前進させて（図２（ｂ）参照）、その被挟持部１１，１１がカート検出センサ３６，３６によって検出されると、挟持用可動部３３，３３が前進動作開始可能位置に有ることの加重条件確認が制御部４０によって行われ、確認が得られなければ警報ブザー４２が鳴るといったエラー処理が行われるが、確認が得られれば（図２（ｃ）参照）、後は制御部４０の制御に従い自動で、カート挟持機構３０，３０による薬品カート１０の引き込みと一時固定が行われる。具体的には、押出用可動部３２，３２と共に挟持用可動部３３，３３が、旋回・前進し（図２（ｄ）参照）、薬品カート１０の被挟持部１１，１１に当接するとそれを押し進めながら更に前進する（図２（ｅ）参照）。そのため、薬品カート１０が搬器移載装置２０側に自動で引き寄せられる。
【００４６】
それから、薬品カート１０の被挟持部１１，１１が何れも挟持用可動部３３と固定部３１とによって挟持されたことがカートロック検出センサ３７，３７によって検出されると（図２（ｆ）参照）、何れのカート挟持機構３０でも挟持用可動部３３の旋回が止まるとともに挟持用可動部３３と固定部３１とによる被挟持部１１の挟持が継続されるので、薬品カート１０が、薬品カート保持装置３０〜４２によって一時の間ではあるが固定的に保持され、搬器移載位置で搬器移載装置２０に隣接する（図１（ａ）参照）。なお、上述した引き寄せ開始から所定時間が経過してもカートロック検出センサ３７，３７のうち一つでも挟持検出に至らない場合も、警報ブザー４２が鳴る等のエラー処理が行われる。
【００４７】
そして、搬器移載装置２０の搬器移載機構２２によって薬品カート１０の各引出案内機構１２，・・・，１２に係る搬器６，・・・，６の移載が行われるが（図１（ａ），（ｂ）参照）、薬品カート１０が搬器移載装置２０に対して位置決めも固定もしっかり行われているので、特に薬品カート１０と搬器移載装置２０との距離がカート挟持機構３０，３０の固定部３１，３１の挟持部位３１ｂ，３１ｂに対する薬品カート１０の被挟持部１１，１１の当接によって正確に保たれるので、例え搬器移載機構２２の動作制御がオープン制御であっても、搬器６の移載が的確に行われる。
【００４８】
対象の搬器６，・・・，６が総て移載されたら、薬品カート１０の一時固定（図３（ａ）参照）を解くために、カートロック解除スイッチ４１を手動操作する。すると、それを検出した制御部４０の制御により薬品カート保持装置３０〜４２が自動でカート押し出し動作を開始する。具体的には、先ず、カート挟持機構３０，３０のそれぞれの挟持用可動部３３及び押出用可動部３２が一斉に旋回動作にて後退して薬品カート１０の被挟持部１１，１１の挟持を解き（図３（ｂ）参照）、更に後退して押出用可動部３２，３２が薬品カート１０の被挟持部１１，１１を後退させる（図３（ｃ）参照）。
【００４９】
このとき、所定時間が経過しても、薬品カート１０の被挟持部１１による固定部３１の挟持部位３１ｂへの当接が解消されたことを、カートロック検出センサ３７，３７のうち一つでも検出できなかったときには、直ちに総ての挟持用可動部３３及び押出用可動部３２の旋回動作が止まるとともに警報ブザー４２が鳴るといったエラー処理が行われるが、総てのカートロック検出センサ３７，３７によって当接解消が検出されると、押出用可動部３２，３２の旋回・後退が継続されて、薬品カート１０の被挟持部１１，１１が更に後退させられる（図３（ｄ）参照）。
【００５０】
そして、それぞれのカート挟持機構３０について、カート検出センサ３６によって薬品カート１０の被挟持部１１を検出できなくなるとともに、挟持用可動部３３が前進動作開始可能位置に戻ったことが原点位置検出センサ３５によって検出されると、挟持用可動部３３及び押出用可動部３２の旋回動作が止まって（図３（ｅ）参照）、薬品カート１０の自動押出が終わるので、その後は、人手で、薬品カート１０を、カート挟持機構３０，３０ひいては搬器移載装置２０から引き離し（図３（ｆ）参照）、病棟やカート置き場などへ移動させる。
【００５１】
こうして、この搬器移載システム１０〜４２にあっては、搬器移載装置２０に対する薬品カート１０の隣接および離脱が、薬品カート保持装置３０〜４２の介助によって、人手でも気軽に行えるうえ、気軽に行っても的確に且つしっかりと完遂される。
【実施例２】
【００５２】
本発明の薬品カート保持装置の実施例２について、その具体的な構成を、図面を引用して説明する。図５は、（ａ）が薬品カート１５を搬器移載装置２０に隣接させてカート挟持機構３０で固定保持している搬器移載システム１０〜４２の右側面図、（ｂ）がカート挟持機構３０，３０を下端部に装備した搬器移載装置２０の斜視図である。
【００５３】
薬品カート保持装置３０〜５０が上述した実施例１の薬品カート保持装置３０〜４２と相違するのは、カート挟持機構３０，３０が搬器移載装置２０の筐体２１の前下側の横枠部２４に取り付けられている点と、実施例１でカート挟持機構３０が取り付けられていた搬器移載装置２０の左右の縦枠部２３，２３のところにはカート挟持機構３０，３０のうち固定部３１，３１に相当する案内部材５０，５０が取り付けられている点である。
また、薬品カート１５は、薬品カート１０と異なり、側板付きのものなので、被挟持部が左右の縦枠部材でなく、下側の横枠部材になっている。
【００５４】
カート挟持機構３０，３０は、一つの枠体に両端から組み込まれてその枠体を共用する形で一体化されており、搬器移載装置２０に纏めて取り付けられるものとなっている。また、カート挟持機構３０，３０は、何れも固定部３１の挟持部位３１ｂ及び案内部３１ｃを上側にした姿勢で搬器移載装置２０に装着されて、薬品カート１５の下側の横枠部材を下から挟持するようになっている。
この場合、薬品カート１５の案内がカート挟持機構３０の固定部３１の案内部３１ｃに加えて案内部材５０，５０によっても行われ、薬品カート１５の挟持が下側の横枠部材に対して行われるが、それ以外は、実施例１において説明したのと同様に行われる。
【００５５】
［その他］
上記の実施例では、可動部が押出用可動部３２と挟持用可動部３３との二つに分かれていたが、両可動部３２，３３に役割を分担させることは必須でなく、何れの可動部も押出と挟持とに兼用されるようにしても良い。
また、必要な機能が発揮できれば、押出用可動部３２と挟持用可動部３３とが一体化して可動部が一つだけになっていても良く、可動部が三つ以上に分かれていても良い。
さらに、上記実施例２で薬品カート１５の挟持に用いられた薬品カート保持装置３０〜５０は、上記実施例１の薬品カート１０にも使用することができる。
【産業上の利用可能性】
【００５６】
本発明の薬品カート保持装置は、引出案内機構の案内路が曲がっていても移載動作が的確に行われるように薬品カートの位置決め及び固定の性能向上を図ったものであるが、そのように引出案内機構の案内路が曲がっている薬品カートを取り扱う搬器移載装置に適用が限られる訳でなく、引出案内機構の案内路が真っ直ぐな薬品カートを取り扱う搬器移載装置にも適用することが可能である。また、移載動作をオープンループ制御で行うものにもフィードバック制御で行うものにも適用することができる。
【符号の説明】
【００５７】
６…搬器、１０〜４２…搬器移載システム、
１０…薬品カート、１１…被挟持部、１２…引出案内機構（抽斗ガイド機構）、
１５…薬品カート、２０…搬器移載装置、２１…筐体、
２２…搬器移載機構、２３…縦枠部（被取付部）、２４…横枠部（被取付部）、
３０〜４２…薬品カート保持装置、
３０…カート挟持機構、３１…固定部、３１ａ…取付部、３１ｂ…挟持部位、
３１ｃ…案内部、３２…押出用可動部（第２旋回部材）、
３３…挟持用可動部（第１旋回部材）、３３ａ…挟持部分、
３４〜３４ｃ…駆動部、３４…回転腕、３４ａ…回転軸、
３４ｂ…ギヤボックス、３４ｃ…モータ、３５…原点位置検出センサ、
３６…カート検出センサ、３７…カートロック検出センサ、
４０…制御部、４１…カートロック解除スイッチ、
４２…警報ブザー、４３…カート引き寄せ固定制御プログラム、
４４…搬器移載制御プログラム、４５…カート押し出し制御プログラム、
３０〜５０…薬品カート保持装置、５０…案内部材
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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