(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
航走体に中心軸の回りに回転可能に支持された舵軸と、
前記舵軸に固定されて前記舵軸と一体に回転する舵板と、
一端が前記舵軸に固定されて、前記中心軸の周方向一方側に延びるとともに、可撓性を有する第一索体と、
一端が前記舵軸に固定されて、前記中心軸の周方向他方側に延びるとともに、可撓性を有する第二索体と、
前記第一索体の他端と前記第二索体の他端との一方を選択的に引っ張ることにより前記舵軸を回転駆動させる駆動部と、
を備え、
前記駆動部は、
前記第一索体を引っ張る第一シリンダと、
前記第二索体を引っ張る第二シリンダと、
前記第一シリンダと前記第二シリンダとの一方に選択的に作動流体を供給する作動流体供給ユニットと、
を備え、
前記作動流体供給ユニットは、
前記作動流体を送り出すピストンを内部に有する作動流体供給シリンダと、
前記ピストンを移動させる直動機構と、
前記直動機構を駆動する電動機と、
を備え、
前記作動流体供給シリンダは、
筒状のシリンダと、
前記シリンダ内で前記シリンダの中心軸方向に移動可能に設けられ、前記シリンダ内に、前記中心軸方向の一方の側の油室と、他方の側の油室とを形成するピストンと、を備え、
前記第一シリンダに接続されて前記一方の側の油室に連通する一方の接続管と、
前記第二シリンダに接続されて前記他方の側の油室に連通する他方の接続管と、
を備える操舵装置。
【請求項２】
前記舵軸を前記中心軸の回りに回転駆動させる電動機をさらに備える請求項１に記載の操舵装置。
【請求項３】
前記電動機を収容するケースと、
前記ケース内に封入された流体と、
を備える請求項２に記載の操舵装置。
【請求項４】
航走体本体と、
前記航走体本体に設けられた請求項１から３の何れか一項に記載の操舵装置と、
を備える航走体。
【請求項５】
航走体本体と、
前記航走体本体に設けられた請求項１に記載の操舵装置と、を備え、
前記駆動部は、
少なくとも前記作動流体供給ユニットを前記航走体本体内に備える航走体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、操舵装置、航走体に関する。
【背景技術】
【０００２】
船舶等の航走体は、航走体後部等に設けられた操舵装置で舵板の向きを変えることで、進行方向を制御する。
【０００３】
特許文献１には、航走体に回動自在に支持された舵軸に設けられた舵板と、舵軸を回動させる油圧アクチュエータを備えた駆動機構と、を備えた舵取機が開示されている。
この舵取機の駆動機構は、舵軸と一体に設けられ、舵軸から外周側に延びるU字状の凹部を有したチラーと、油圧アクチュエータに設けられ、チラーの凹部内に配置された駆動ピンと、を備えている。油圧アクチュエータを作動させ、凹部内の駆動ピンを直線的に移動させると、チラーが舵軸の周方向（接線方向）に押圧され、舵軸が回転する。これによって、舵軸と一体に舵板が回転し、航走体の進行方向が変化する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特許第５２３２８７０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上記したような舵取機は、チラーの凹部の内周面と、駆動ピンの外周面との間にクリアランスが存在する。したがって、油圧アクチュエータが作動するたびに、チラーと駆動ピンとが衝突する作動音が発生する。
この発明は、上記事情に鑑みてなされたものであり、作動時の静粛性を高めることができる操舵装置、航走体を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この発明は、上記課題を解決するため、以下の手段を採用する。
この発明の第一態様によれば、操舵装置は、航走体に中心軸の回りに回転可能に支持された舵軸と、前記舵軸に固定されて前記舵軸と一体に回転する舵板と、一端が前記舵軸に固定されて、前記中心軸の周方向一方側に延びるとともに、可撓性を有する第一索体と、一端が前記舵軸に固定されて、前記中心軸の周方向他方側に延びるとともに、可撓性を有する第二索体と、前記第一索体の他端と前記第二索体の他端との一方を選択的に引っ張ることにより前記舵軸を回転駆動させる駆動部と、を備え、前記駆動部は、前記第一索体を引っ張る第一シリンダと、前記第二索体を引っ張る第二シリンダと、前記第一シリンダと前記第二シリンダとの一方に選択的に作動流体を供給する作動流体供給ユニットと、を備え、前記作動流体供給ユニットは、前記作動流体を送り出すピストンを内部に有する作動流体供給シリンダと、前記ピストンを移動させる直動機構と、前記直動機構を駆動する電動機と、を備え、前記作動流体供給シリンダは、筒状のシリンダと、前記シリンダ内で前記シリンダの中心軸方向に移動可能に設けられ、前記シリンダ内に、前記中心軸方向の一方の側の油室と、他方の側の油室とを形成するピストンと、を備え、前記第一シリンダに接続されて前記一方の側の油室に連通する一方の接続管と、前記第二シリンダに接続されて前記他方の側の油室に連通する他方の接続管と、を備える。
【０００７】
このように、第一索体または第二索体を選択的に引っ張ることによって舵軸を回転駆動させることで、作動時に操舵装置を構成する部材同士が衝突して作動音が生じることを抑制できる。
【０００８】
さらに、作動流体供給ユニットから作動流体を、第一シリンダまたは第二シリンダに選択的に送り出すことで、作動流体が送り込まれた第一シリンダまたは第二シリンダが作動し、第一索体または第二索体を引っ張り、舵軸を所望の方向に回動させることができる。
【０００９】
さらに、電動機で送り直動機構を駆動すると、ピストンが作動流体供給シリンダ内で移動し、作動流体を、第一シリンダまたは第二シリンダに選択的に送り出すことができる。
【００１０】
この発明の第二態様によれば、操舵装置は、第一態様において、前記舵軸を前記中心軸の回りに回転駆動させる電動機をさらに備えるようにしてもよい。
このように構成することで、駆動部で第一索体および第二索体を引っ張って舵軸を回転駆動させるのに加え、電動機によっても舵軸を回転駆動させることができる。これにより、駆動部と電動機とを同時に作動させるのであれば、それぞれの出力を小さくすることができる。また、駆動部および電動機のいずれか一方が故障等した場合には、他方を作動させることで、舵軸を回転駆動させることができる。これにより、操舵装置の冗長性が向上する。
【００１１】
この発明の第三態様によれば、操舵装置は、第二態様において、前記電動機を収容するケースと、前記ケース内に封入された流体と、を備えるようにしてもよい。
このように構成することで、電動機を航走体本体の外部に配置した場合でも、電動機で生じる作動音が外部に漏れることを抑制できる。
【００１２】
この発明の第四態様によれば、航走体は、航走体本体と、前記航走体本体に設けられた第一から第三態様の何れか一つの態様の操舵装置と、を備える。
このように構成することで、航走体は、操舵装置の作動時に作動音が生じることを抑制できる。
【００１３】
この発明の第五態様によれば、航走体は、航走体本体と、前記航走体本体に設けられた第一態様の操舵装置と、を備え、前記駆動部が、少なくとも前記作動流体供給ユニットを前記航走体本体内に備える。
このように、少なくとも作動流体供給ユニットを航走体本体内に配置することで、これらの作動音が航走体本体外に漏れることを抑制できる。
【発明の効果】
【００１４】
この発明に係る操舵装置、航走体によれば、操舵装置の作動時の静粛性を高めることが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】この発明の第一、第二実施形態に係る操舵装置を備えた航走体の後部の構成を示す斜視図である。
【図２】上記第一実施形態における操舵装置の平断面図である。
【図３】上記操舵装置の側面図である。
【図４】上記第二実施形態における操舵装置の平断面図である。
【図５】上記操舵装置の側面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、この発明の実施形態に係る操舵装置、航走体を図面に基づき説明する。
（第一実施形態）
図１は、この発明の第一実施形態に係る操舵装置を備えた航走体の後部の構成を示す斜視図である。図２は、上記操舵装置の平断面図である。図３は、上記操舵装置の側面図である。
図１に示すように、この実施形態の航走体１は、航走体本体２と、航走体本体２の後部２ｂに設けられた推進装置３と、操舵装置１０Ａと、を備える。
【００１７】
推進装置３は、例えばプロペラ４であり、航走体本体２の後部２ｂに設けられている。プロペラ４は、航走体本体２の内外を貫通し、回動可能に設けられたプロペラ軸４ｓと、プロペラ軸４ｓの後端に設けられた複数の翼４ｗと、を備えている。プロペラ軸４ｓは、航走体本体２内に設けられた図示しない駆動源により回転駆動される。プロペラ軸４ｓの回転とともに複数の翼４ｗが旋回することで、航走体本体２に推進力を発生させる。
【００１８】
操舵装置１０Ａは、航走体本体２の後部２ｂに配置されている。図２、図３に示すように、操舵装置１０Ａは、航走体本体２に回動自在に支持された舵軸１１と、プロペラ４（図１参照）の後方に配置され、舵軸１１と一体に設けられた舵板１２と、舵軸１１を回転駆動させる駆動機構２０Ａと、を備える。
【００１９】
舵軸１１は、航走体本体２の内外を貫通し、基端部１１ａが航走体本体２内で中心軸Ｃ回りに回動自在に支持されている。舵軸１１は、航走体本体２から外方の水中に向かって突出し、その先端部１１ｂが舵板１２に対して一体に固定されている。
【００２０】
駆動機構２０Ａは、舵軸１１と一体に設けられた接続部材２１と、接続部材２１に接続された索体（第一索体）２２Ｒ、および、索体（第二索体）２２Ｌと、索体２２Ｒ，２２Ｌを駆動する駆動部Ｄと、を備える。
【００２１】
接続部材２１は、航走体本体２の外部において、舵軸１１から舵軸１１の中心軸Ｃ（図３参照）に直交して外周側に張り出すように設けられている。この実施形態における接続部材２１は、舵軸１１を挟んで航走体本体２とは反対側に張り出している。
【００２２】
索体２２Ｒ，２２Ｌは、チェーン、ベルト、ワイヤ等、可撓性を有した線状、帯状の部材からなる。索体２２Ｒ，２２Ｌは、舵軸１１を挟んだ両側に二本一対で設けられている。一方の索体２２Ｒの一端２２ａは、接続部材２１に対して舵軸１１の周方向一方の側に接続され、他方の索体２２Ｌの一端２２ａは、接続部材２１に対して舵軸１１の周方向他方の側に接続されている。つまり、二本一対の索体２２Ｒ、２２Ｌは、接続部材２１に対し、周方向両側から接続されている。この実施形態における索体２２Ｒ，２２Ｌは、それぞれ同一長さに形成されて、航走体１が直進する際に舵軸１１を挟んで左右対称となるように配索されている。
【００２３】
駆動部Ｄは、索体２２Ｒ，２２Ｌを引っ張る索体駆動アクチュエータ（第一シリンダ）２３Ｒ、および、索体駆動アクチュエータ（第二シリンダ）２３Ｌと、索体駆動アクチュエータ２３Ｒ，２３Ｌを作動させるアクチュエータ駆動ユニット（作動流体供給ユニット）２４と、を備える。
【００２４】
索体駆動アクチュエータ２３Ｒ，２３Ｌは、航走体本体２の外部に設けられている。索体駆動アクチュエータ２３Ｒ，２３Ｌのそれぞれは、筒状のシリンダ２３ａと、シリンダ２３ａ内でシリンダ２３ａの中心軸方向に移動可能に設けられたピストン２３ｂと、ピストン２３ｂと一体に設けられ、シリンダ２３ａを貫通して外部に突出する駆動ロッド２３ｃと、を備えている。
索体駆動アクチュエータ２３Ｒ，２３Ｌは、二本一対の索体２２Ｒ，２２Ｌのそれぞれに対応して設けられ、駆動ロッド２３ｃの先端部に、索体２２Ｒ，２２Ｌの他端２２ｂがそれぞれ接続されている。このような索体駆動アクチュエータ２３Ｒ，２３Ｌは、舵軸１１を挟んで、接続部材２１の反対側に配置されている。
【００２５】
アクチュエータ駆動ユニット２４は、航走体本体２の内部に設けられている。アクチュエータ駆動ユニット２４は、索体駆動アクチュエータ２３Ｒ，２３Ｌに作動油を供給するシリンダ型ポンプ部（作動流体供給シリンダ）２５と、シリンダ型ポンプ部２５を駆動するポンプ駆動部３０と、を備える。
【００２６】
シリンダ型ポンプ部２５は、筒状のシリンダ２７と、シリンダ２７内でシリンダ２７の中心軸方向に移動可能に設けられたピストン２８と、を備える。シリンダ２７内には、ピストン２８の一方の側の油室２７Ｒと、他方の側の油室２７Ｌとに、それぞれ作動油２６が充填されている。シリンダ２７には、油室２７Ｒ，２７Ｌのそれぞれに連通する接続管２９Ｒ，２９Ｌが接続されている。これら接続管２９Ｒ，２９Ｌは、航走体本体２を貫通し、航走体本体２の外部に延びている。一方の接続管２９Ｒは、一方の索体駆動アクチュエータ２３Ｒのシリンダ２３ａに接続され、他方の接続管２９Ｌは、他方の索体駆動アクチュエータ２３Ｌのシリンダ２３ａに接続されている。
【００２７】
ポンプ駆動部３０は、ガイド部材３１と、ブラケット３２と、送りネジ３３と、ナット部３４と、モータ３５と、ピストンロッド３６と、を備える。
【００２８】
ガイド部材３１は、板状のベース部材３７に固定され、ベース部材３７に直交する方向に延びるよう設けられている。このガイド部材３１は、互いに平行に複数本が設けられている。
【００２９】
ブラケット３２は、複数本のガイド部材３１が挿通され、これらガイド部材３１に沿ってスライド移動可能とされている。
【００３０】
送りネジ３３は、ベース部材３７に軸受（図示無し）を介して回動自在に支持されている。送りネジ３３は、複数本のガイド部材３１と平行に設けられている。この送りネジ３３は、外周面に螺旋状のネジ溝（図示無し）が形成されている。
【００３１】
ナット部３４は、ブラケット３２の中央部に一体に固定されている。ナット部３４は、送りネジ３３のネジ溝（図示無し）に螺合している。送りネジ３３が中心軸回りに回転すると、ナット部３４およびブラケット３２が、送りネジ３３に沿ってスライド移動する。
【００３２】
モータ３５は、ベース部材３７に固定され、送りネジ３３をその中心軸回りに回転駆動させる。
【００３３】
ピストンロッド３６は、ブラケット３２と一体に設けられ、シリンダ型ポンプ部２５側に延び、その内側に送りネジ３３が配置された筒状部３６ａと、筒状部３６ａの先端部を覆うプレート部３６ｂと、プレート部３６ｂに固定され、シリンダ型ポンプ部２５側に延びるロッド３６ｃと、を一体に備える。ロッド３６ｃは、シリンダ２７を貫通し、シリンダ２７内でピストン２８に固定されている。
【００３４】
このような駆動部Ｄにおいては、モータ３５を作動させて送りネジ３３を中心軸回りに回転させる。すると、送りネジ３３に螺合したナット部３４とともにブラケット３２が送りネジ３３の中心軸方向に移動する。ブラケット３２が移動することで、ピストンロッド３６がシリンダ型ポンプ部２５のシリンダ２７内で、ピストン２８がシリンダ２７の中心軸方向にスライドする。
【００３５】
すると、油室２７Ｒおよび２７Ｌのうち、ピストン２８のスライドによって容積が小さくなる、ピストン２８の移動方向前方側、例えば油室２７Ｒでは、油室２７Ｒ内の作動油２６がシリンダ２７から吐出される。吐出された作動油２６は、接続管２９Ｒを介し、一方の索体駆動アクチュエータ２３Ｒのシリンダ２３ａに送り込まれ、これによって、一方の索体駆動アクチュエータ２３Ｒのピストン２３ｂおよび駆動ロッド２３ｃはシリンダ２３ａ内に引き込まれ、駆動ロッド２３ｃで索体２２Ｒを引っ張る。
【００３６】
一方で、油室２７Ｒおよび油室２７Ｌのうち、ピストン２８のスライドによって容積が大きくなるピストン２８の移動方向後方側、例えば油室２７Ｌでは、接続管２９Ｌを介し、作動油２６を油室２７Ｌの内部に引き込む。これによって、他方の索体駆動アクチュエータ２３Ｌのピストン２３ｂは、駆動ロッド２３ｃをシリンダ２３ａから突出させ、索体２２Ｌを繰り出す。
【００３７】
送りネジ３３をモータ３５で逆回転させれば、ピストン２８は上記と反対方向に移動し、索体駆動アクチュエータ２３Ｌの駆動ロッド２３ｃがシリンダ２３ａ内に引き込まれて索体２２Ｌを引っ張り、索体駆動アクチュエータ２３Ｒの駆動ロッド２３ｃがシリンダ２３ａから突出して索体２２Ｒを繰り出す。
【００３８】
このようにして、舵軸１１に設けられた接続部材２１が、索体２２Ｒ，２２Ｌのうちの一方が周方向一方の側に引っ張られ、索体２２Ｒ，２２Ｌのうちの他方が周方向他方の側に繰り出されることで、舵軸１１が中心軸Ｃ回りに回動する。すなわち、モータ３５で回転駆動する送りネジ３３の回転方向に応じて、舵軸１１の回転方向が選択的に切り替わる。つまり、この実施形態のガイド部材３１と、ブラケット３２と、送りネジ３３と、ナット部３４と、ピストンロッド３６とは、この発明の直動機構を構成する。
【００３９】
上記したような舵軸１１の回動動作は、コントローラ（図示無し）によって制御される。コントローラ（図示無し）は、舵軸１１又は舵板１２の回転方向の位置を検出するセンサ（図示無し）を備え、センサから出力される舵軸１１又は舵板１２の位置検出信号を受け取る。コントローラ（図示無し）は、受け取った検出信号に基づき、モータ３５の動作を制御し、舵軸１１を、外部から入力される舵角となるように回動させる。
【００４０】
したがって、上述した第一実施形態の操舵装置１０Ａおよび航走体１によれば、索体２２Ｒまたは索体２２Ｌを選択的に引っ張ることで、索体２２Ｒ、２２Ｌの可撓性により、索体駆動アクチュエータ２３Ｒ、および、索体駆動アクチュエータ２３Ｌの直線運動が、舵軸１１を回転させる円運動に変換されて舵軸１１が回転駆動される。そのため、作動時に操舵装置１０Ａを構成する部材同士が衝突して作動音が生じることを抑制できる。その結果、操舵装置１０Ａの作動時の静粛性を高めることが可能となる。
【００４１】
さらに、駆動部Ｄにおいて、少なくともアクチュエータ駆動ユニット２４を航走体本体２内に配置することで、これらの作動音が航走体本体２外に漏れることを抑制できる。
【００４２】
さらに、舵軸１１の周方向一方の側に索体２２Ｒを設け、他方の側に索体２２Ｌを設け、索体２２Ｒ，２２Ｌのうちの一方で引っ張りながら、索体２２Ｒ，２２Ｌのうちの他方を繰り出すことによって、舵軸１１を回転駆動する。これにより、舵軸１１および舵板１２を、安定的に回動操作することができる。
【００４３】
（第二実施形態）
次に、この発明にかかる操舵装置、航走体の第二実施形態について説明する。以下に説明する第二実施形態においては、第一実施形態に対し、直動モータ４０を備えた構成のみが異なるので、図１を援用し、第一実施形態と同一部分に同一符号を付して説明するとともに、重複説明を省略する。
図４は、第二実施形態における操舵装置の平断面図である。図５は、操舵装置の側面図である。
図１に示すように、この実施形態の航走体１は、航走体本体２と、航走体本体２の後部２ｂに設けられた推進装置３と、操舵装置１０Ｂと、を備える。
【００４４】
図４、図５に示すように、操舵装置１０Ｂは、舵軸１１と、舵板１２と、舵軸１１を回転駆動させる駆動機構２０Ｂと、を備える。
【００４５】
駆動機構２０Ｂは、舵軸１１と一体に設けられた接続部材２１と、接続部材２１に接続された索体２２Ｒ，２２Ｌと、索体２２Ｒ，２２Ｌを駆動する駆動部Ｄと、を備える。
【００４６】
駆動部Ｄは、索体駆動アクチュエータ２３Ｒ、２３Ｌと、索体駆動アクチュエータ２３Ｒ、２３Ｌを作動させるアクチュエータ駆動ユニット２４と、を備える。
【００４７】
索体駆動アクチュエータ２３Ｒ，２３Ｌは、航走体本体２の外部に設けられている。各索体駆動アクチュエータ２３Ｒ，２３Ｌは、二本一対の索体２２Ｒ，２２Ｌのそれぞれに対応して設けられている。
【００４８】
アクチュエータ駆動ユニット２４は、航走体本体２の内部に設けられている。アクチュエータ駆動ユニット２４は、索体駆動アクチュエータ２３Ｒ、２３Ｌに作動油を供給するシリンダ型ポンプ部２５と、シリンダ型ポンプ部２５を駆動するポンプ駆動部３０と、を備える。
【００４９】
駆動部Ｄでは、モータ３５を作動させて送りネジ３３を中心軸回りに回転させる。すると、送りネジ３３に螺合したナット部３４とともにブラケット３２が送りネジ３３の中心軸方向に移動する。ブラケット３２が移動することで、ピストンロッド３６がシリンダ型ポンプ部２５のシリンダ２７内で、ピストン２８がシリンダ２７の中心軸方向にスライドする。
これによって、索体駆動アクチュエータ２３Ｒ，２３Ｌのうちの一方で、索体２２Ｒまたは２２Ｌを引っ張り、他方では、索体２２Ｌまたは２２Ｒを繰り出す。
【００５０】
このようにして、舵軸１１に設けられた接続部材２１が、索体２２Ｒ、２２Ｌのうちの一方が周方向一方の側に引っ張られ、索体２２Ｒ、２２Ｌのうちの他方が周方向他方の側に繰り出されることで、舵軸１１が中心軸Ｃ回りに回転駆動される。すなわち、モータ３５で回転駆動する送りネジ３３の回転方向に応じて、舵軸１１の回転方向が選択的に切り替わる。
【００５１】
駆動機構２０Ｂは、舵軸１１と同軸状に設けられた直動モータ（電動機）４０をさらに備える。
直動モータ４０は、その出力軸を、舵軸１１に直接、または減速機等を介して間接的に接続されている。
【００５２】
直動モータ４０は、ケース４１内に収容されている。ケース４１内には、油等の流体４２が封入されている。このケース４１は、水中に没した状態で変形しない耐圧容器、または周囲の水圧に応じてケース４１内を均圧化する均圧容器で形成してもよい。均圧容器は、その一部に、蛇腹状で弾性変形可能なコンペンセータ（図示無し）を備える。周囲の水圧に応じてコンペンセータが伸縮することによって、ケース４１の内外の圧力が均圧化される。これによって、ケース４１の潰れや、ケース４１内の流体圧力が過度に高まることを抑制できる。
【００５３】
このような駆動機構２０Ｂにおいては、舵軸１１を回転させる際に、モータ３５で送りネジ３３を回転駆動させることによって索体２２Ｒ，２２Ｌを選択的に引っ張る駆動部Ｄと、舵軸１１を直接的に回転駆動させる直動モータ４０とを、同時に作動させても良いし、いずれか一方のみを選択的に作動させてもよい。
【００５４】
上述した第二実施形態の操舵装置１０Ｂ及び航走体１によれば、操舵装置１０Ｂは、舵軸１１を中心軸Ｃ回りに回転駆動させる直動モータ４０を備える。これにより、索体２２Ｒおよび索体２２Ｌを引っ張って舵軸１１を回転駆動させるのに加え、直動モータ４０によっても舵軸１１を回転駆動させることができる。これにより、送りネジ３３を回転駆動させるモータ３５と、舵軸１１を直接回転駆動させる直動モータ４０とを同時に作動させるのであれば、それぞれの出力を小さくすることができる。さらに、駆動部Ｄおよび直動モータ４０のいずれか一方が故障等した場合には、他方を作動させることで、舵軸１１を回転駆動させることができる。これにより、操舵装置１０Ｂの冗長性を向上させることができる。
【００５５】
さらに、上記第一実施形態と同様、駆動部Ｄでは、索体２２Ｒまたは索体２２Ｌを選択的に引っ張ることによって舵軸１１を回転駆動させることで、作動時に操舵装置１０Ａを構成する部材同士が衝突して作動音が生じることを抑制できる。
さらに、直動モータ４０で舵軸１１を回転駆動させる場合においても、作動時に操舵装置１０Ａを構成する部材同士が当たって作動音が生じることを抑制できる。
その結果、操舵装置１０Ｂの作動時の静粛性を高めることが可能となる。
【００５６】
さらに、直動モータ４０は、流体４２を封入したケース４１に収容されているので、直動モータ４０を航走体本体２の外部に配置した場合でも、直動モータ４０で生じる作動音が外部に漏れることを抑制できる。
【００５７】
（その他の変形例）
この発明は、上述した実施形態に限定されるものではなく、この発明の趣旨を逸脱しない範囲において、上述した実施形態に種々の変更を加えたものを含む。すなわち、実施形態で挙げた具体的な形状や構成等は一例にすぎず、適宜変更が可能である。
例えば、上記各実施形態では、操舵装置１０Ａ，１０Ｂを航走体１に備えるようにしたが、その設置位置、設置数についてはいかなるものとしてもよい。
【００５８】
さらに、操舵装置１０Ａ，１０Ｂを備える航走体本体２の形状や構成は、図示したものに限られない。
【００５９】
さらに、上述した各実施形態においては、索体駆動アクチュエータ２３Ｒ、および、索体駆動アクチュエータ２３Ｌに作動流体を一つのシリンダ２７およびピストン２８を有する作動流体供給ユニット２４によって供給する場合について説明した。しかし、この構成に限られず、例えば、複数のシリンダやポンプ等を用いて索体駆動アクチュエータ２３Ｒ、および、索体駆動アクチュエータ２３Ｌに作動流体を供給するようにしても良い。
さらに、上述した各実施形態においては、索体２２Ｒ，２２Ｌを引っ張るために作動流体により駆動する索体駆動アクチュエータ２３Ｒ、および、索体駆動アクチュエータ２３Ｌを用いる場合について説明した。しかし、この構成に限られない。例えば、作動流体を用いない方法、例えば、磁力等を用いて索体２２Ｒ，２２Ｌを引っ張るようにしても良い。
【符号の説明】
【００６０】
１  航走体
２  航走体本体
２ｂ  後部
３  推進装置
４  プロペラ
４ｓ  プロペラ軸
４ｗ  翼
１０Ａ，１０Ｂ  操舵装置
１１  舵軸
１１ａ  基端部
１１ｂ  先端部
１２  舵板
２０Ａ、２０Ｂ  駆動機構
２１  接続部材
２２Ｒ  索体（第一索体）
２２Ｌ  索体（第二索体）
２２ａ  一端
２２ｂ  他端
２３Ｒ  索体駆動アクチュエータ（第一シリンダ）
２３Ｌ  索体駆動アクチュエータ（第二シリンダ）
２３ａ  シリンダ
２３ｂ  ピストン
２３ｃ  駆動ロッド
２４  アクチュエータ駆動ユニット
２５  シリンダ型ポンプ部（作動流体供給シリンダ）
２６  作動油
２７  シリンダ
２７Ｒ、２７Ｌ  油室
２８  ピストン
２９Ｌ  接続管
２９Ｒ  接続管
３０  ポンプ駆動部
３１  ガイド部材
３２  ブラケット
３３  送りネジ
３４  ナット部
３５  モータ
３６  ピストンロッド
３６ａ  筒状部
３６ｂ  プレート部
３６ｃ  ロッド
３７  ベース部材
４０  直動モータ（電動機）
４１  ケース
４２  流体
Ｃ  中心軸
Ｄ  駆動部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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