(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
電力変換器により駆動される永久磁石形同期電動機の電流をベクトルとしてとらえ、その電流ベクトルを、永久磁石形同期電動機の回転子磁極に対して平行方向のｄ軸電流と前記ｄ軸電流に対して直交方向のｑ軸電流とに分解して前記電力変換器を制御するようにした永久磁石形同期電動機の制御装置において、
前記ｄ軸電流を第２のｄ軸電流指令値に制御する手段と、
前記ｑ軸電流をｑ軸電流指令値に制御する手段と、
前記ｑ軸電流指令値からｄ軸電流補償値を演算する手段と、
第１のｄ軸電流指令値と前記ｄ軸電流補償値とを加算して前記第２のｄ軸電流指令値を演算する手段と、
前記第２のｄ軸電流指令値と前記ｑ軸電流指令値とに基づいて前記電力変換器を制御する手段と、
を備え、
前記ｄ軸電流補償値が、零以上の値であって前記ｑ軸電流指令値の絶対値の減少関数であり、前記永久磁石形同期電動機の速度の絶対値が大きいときは、前記第１のｄ軸電流指令値を負の上限値により制限して前記第２のｄ軸電流指令値を演算することを特徴とする永久磁石形同期電動機の制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載した永久磁石形同期電動機の制御装置において、
前記ｄ軸電流補償値が、速度の絶対値の減少関数であることを特徴とする永久磁石形同期電動機の制御装置。
【請求項３】
請求項１または２に記載した永久磁石形同期電動機の制御装置において、
前記ｄ軸電流補償値を、前記ｑ軸電流指令値の代わりにｑ軸電流検出値を用いて演算することを特徴とする永久磁石形同期電動機の制御装置。
【請求項４】
請求項１〜３の何れか１項に記載した永久磁石形同期電動機の制御装置において、
前記第２のｄ軸電流指令値と前記ｑ軸電流指令値とからトルク演算値を求める手段と、
前記トルク演算値がトルク指令値に一致するように前記第１のｄ軸電流指令値と前記ｑ軸電流指令値とを演算する手段と、
を備えたことを特徴とする永久磁石形同期電動機の制御装置。
【請求項５】
電力変換器により駆動される永久磁石形同期電動機の電流をベクトルとしてとらえ、その電流ベクトルを、永久磁石形同期電動機の回転子磁極に対して平行方向のｄ軸電流と前記ｄ軸電流に対して直交方向のｑ軸電流とに分解して前記電力変換器を制御するようにした永久磁石形同期電動機の制御装置において、
永久磁石形同期電動機のトルク／電流が最大になる電流ベクトルと平行な軸をｑｍ軸、前記ｑｍ軸と直交する軸をｄｍ軸、前記ｑｍ軸方向の電流をｑｍ軸電流、前記ｄｍ軸方向の電流をｄｍ軸電流とそれぞれ定義し、
前記ｄ軸電流を第２のｄ軸電流指令値に制御する手段と、
前記ｑ軸電流を第２のｑ軸電流指令値に制御する手段と、
永久磁石形同期電動機のトルクから前記ｄ軸と前記ｄｍ軸との角度差を演算する手段と、
ｑｍ軸電流からｄｍ軸電流補償値を演算する手段と、
前記ｄｍ軸電流補償値と前記角度差とから、ｄ軸電流補償値とｑ軸電流補償値とを演算する手段と、
第１のｄ軸電流指令値と前記ｄ軸電流補償値とを加算して前記第２のｄ軸電流指令値を演算する手段と、
第１のｑ軸電流指令値と前記ｑ軸電流補償値とを加算して前記第２のｑ軸電流指令値を演算する手段と、
を備えたことを特徴とする永久磁石形同期電動機の制御装置。
【請求項６】
請求項５に記載した永久磁石形同期電動機の制御装置において、
前記トルクから前記ｑｍ軸電流を演算する手段を備えたことを特徴とする永久磁石形同期電動機の制御装置。
【請求項７】
請求項５に記載した永久磁石形同期電動機の制御装置において、
前記ｄ軸電流、前記ｑ軸電流、及び前記角度差から、前記ｑｍ軸電流を演算する手段を備えたことを特徴とする永久磁石形同期電動機の制御装置。
【請求項８】
請求項５〜７の何れか１項に記載した永久磁石形同期電動機の制御装置において、
前記ｄｍ軸電流補償値が、零以上の値であって前記ｑｍ軸電流の絶対値の減少関数であることを特徴とする永久磁石形同期電動機の制御装置。
【請求項９】
電力変換器により駆動される永久磁石形同期電動機の電流をベクトルとしてとらえ、その電流ベクトルを、永久磁石形同期電動機の回転子磁極に対して平行方向のｄ軸電流と前記ｄ軸電流に対して直交方向のｑ軸電流とに分解して前記電力変換器を制御するようにした永久磁石形同期電動機の制御装置において、
永久磁石形同期電動機のトルク／電流が最大になる電流ベクトルと平行な軸をｑｍ軸、前記ｑｍ軸と直交する軸をｄｍ軸、前記ｑｍ軸方向の電流をｑｍ軸電流、前記ｄｍ軸方向の電流をｄｍ軸電流とそれぞれ定義し、
前記ｄ軸電流を第２のｄ軸電流指令値に制御する手段と、
前記ｑ軸電流を第２のｑ軸電流指令値に制御する手段と、
前記トルクから前記ｄ軸と前記ｄｍ軸との角度差を演算する手段と、
前記トルクからｄｍ軸電流補償値を演算する手段と、
前記ｄｍ軸電流補償値と前記角度差とからｄ軸電流補償値とｑ軸電流補償値とを演算する手段と、
第１のｄ軸電流指令値と前記ｄ軸電流補償値とを加算して前記第２のｄ軸電流指令値を演算する手段と、
第１のｑ軸電流指令値と前記ｑ軸電流補償値とを加算して前記第２のｑ軸電流指令値を演算する手段と、
を備えたことを特徴とする永久磁石形同期電動機の制御装置。
【請求項１０】
請求項９に記載した永久磁石形同期電動機の制御装置において、
前記ｄｍ軸電流補償値が、零以上の値であって前記トルクの絶対値の減少関数であることを特徴とする永久磁石形同期電動機の制御装置。
【請求項１１】
請求項５〜１０の何れか１項に記載した永久磁石形同期電動機の制御装置において、
前記ｄ軸電流補償値が、永久磁石形同期電動機の速度の絶対値の減少関数であることを特徴とする永久磁石形同期電動機の制御装置。
【請求項１２】
請求項５〜１１の何れか１項に記載した永久磁石形同期電動機の制御装置において、
永久磁石形同期電動機の速度の絶対値が大きいときは、前記第１のｄ軸電流指令値を負の上限値により制限して前記第２のｄ軸電流指令値を演算することを特徴とする永久磁石形同期電動機の制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、永久磁石形同期電動機を安定に制御するための技術に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
永久磁石形同期電動機（以下、ＰＭＳＭともいう）をインバータにより制御する場合、軽負荷時のように電流が小さいときにインバータの出力電圧が不安定になり、電流に振動が発生する。無負荷時の電流振動を低減するために、軽負荷時に電流が零にならないようにする技術が特許文献１により公知となっている。
【０００３】
図２４は、特許文献１に記載されたＰＭＳＭの制御装置のブロック図である。同図において、５０１，５０７は座標変換手段、５０２は無効電流（ｄ軸電流）指令演算手段、５０３はトルク電流（ｑ軸電流）指令演算手段、５０４は無効電流及びトルク電流の相互作用に起因する誤差を補償するための干渉電圧補償手段、５０５は無効電流制御演算手段、５０６はトルク電流制御演算手段である。
【０００４】
この従来技術では、無効電流指令演算手段５０２が、座標変換手段５０１から出力されるトルク電流ｉｑが所定値以下であれば無効電流指令値ｉｄ＊を正の値に設定し、トルク電流ｉｑが所定値を超えていれば無効電流指令値ｉｄ＊を零に設定する。このように、トルク電流ｉｑが零に近い小さな値である場合にのみ無効電流を注入してインバータの出力電流が零にならないように制御し、電流波形の歪みを低減して電流の振動を抑制している。
【０００５】
さて、ＰＭＳＭには、回転子に突極性がない表面磁石同期電動機（以下、ＳＰＭＳＭという）と、回転子に突極性がある埋込磁石同期電動機（以下、ＩＰＭＳＭという）がある。
ＳＰＭＳＭは、ｄ軸電流を零に制御することでトルク／電流を最大にすることができ、一方、ＩＰＭＳＭは、ｄ軸電流を負荷に応じて負の値に制御することでトルク／電流を最大にすることができる。また、ＳＰＭＳＭ，ＩＰＭＳＭ共に、ｄ軸電流を負の値に制御することで端子電圧を抑制可能であり、これを利用して、基底速度以上で端子電圧をインバータ等の電力変換器の最大出力以下に抑制して最高速度を向上する、いわゆる弱め磁束制御が実用化されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特許第３６７８５５８号公報（請求項３、段落［００３２］〜［００３４］、図５、図６等）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、前述の特許文献１に記載された従来技術では、ｑ軸電流指令値が所定値よりも大きいときにはｄ軸電流を零に制御しているため、これをＩＰＭＳＭに適用した場合にトルク／電流を最大に制御することができず、また、弱め磁束制御を実現できないという問題がある。
【０００８】
そこで、本発明の解決課題は、ＩＰＭＳＭを含む永久磁石形同期電動機の制御装置において、軽負荷時の安定性を向上し、重負荷時におけるトルク／電流の最大化を図ると共に、端子電圧を電力変換器の最大電圧以下に制御して最高速度の向上を可能にした制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記課題を解決するため、請求項１に係る発明は、電力変換器により駆動される永久磁石形同期電動機の電流をベクトルとしてとらえ、その電流ベクトルを、永久磁石形同期電動機の回転子磁極に対して平行方向のｄ軸電流と前記ｄ軸電流に対して直交方向のｑ軸電流とに分解して前記電力変換器を制御するようにした永久磁石形同期電動機の制御装置において、
前記ｄ軸電流を第２のｄ軸電流指令値に制御する手段と、
前記ｑ軸電流をｑ軸電流指令値に制御する手段と、
前記ｑ軸電流指令値からｄ軸電流補償値を演算する手段と、
第１のｄ軸電流指令値と前記ｄ軸電流補償値とを加算して前記第２のｄ軸電流指令値を演算する手段と、
前記第２のｄ軸電流指令値と前記ｑ軸電流指令値とに基づいて前記電力変換器を制御する手段と、を備え、
前記ｄ軸電流補償値が、零以上の値であって前記ｑ軸電流指令値の絶対値の減少関数であり、前記永久磁石形同期電動機の速度の絶対値が大きいときは、前記第１のｄ軸電流指令値を負の上限値により制限して前記第２のｄ軸電流指令値を演算することを特徴とする。
【００１０】
請求項２に係る発明は、請求項１に記載した永久磁石形同期電動機の制御装置において、前記ｄ軸電流補償値が、速度の絶対値の減少関数であることを特徴とする。
【００１１】
請求項３に係る発明は、請求項１または２に記載した永久磁石形同期電動機の制御装置において、前記ｄ軸電流補償値を、前記ｑ軸電流指令値の代わりにｑ軸電流検出値を用いて演算することを特徴とする。
【００１２】
請求項４に係る発明は、請求項１〜３の何れか１項に記載した永久磁石形同期電動機の制御装置において、前記第２のｄ軸電流指令値と前記ｑ軸電流指令値とからトルク演算値を求める手段と、前記トルク演算値がトルク指令値に一致するように前記第１のｄ軸電流指令値と前記ｑ軸電流指令値とを演算する手段と、を備えたことを特徴とする。
【００１３】
請求項５に係る発明は、電力変換器により駆動される永久磁石形同期電動機の電流をベクトルとしてとらえ、その電流ベクトルを、永久磁石形同期電動機の回転子磁極に対して平行方向のｄ軸電流と前記ｄ軸電流に対して直交方向のｑ軸電流とに分解して前記電力変換器を制御するようにした永久磁石形同期電動機の制御装置において、
永久磁石形同期電動機のトルク／電流が最大になる電流ベクトルと平行な軸をｑｍ軸、前記ｑｍ軸と直交する軸をｄｍ軸、前記ｑｍ軸方向の電流をｑｍ軸電流、前記ｄｍ軸方向の電流をｄｍ軸電流とそれぞれ定義し、
前記ｄ軸電流を第２のｄ軸電流指令値に制御する手段と、
前記ｑ軸電流を第２のｑ軸電流指令値に制御する手段と、
永久磁石形同期電動機のトルクから前記ｄ軸と前記ｄｍ軸との角度差を演算する手段と、
ｑｍ軸電流からｄｍ軸電流補償値を演算する手段と、
前記ｄｍ軸電流補償値と前記角度差とから、ｄ軸電流補償値とｑ軸電流補償値とを演算する手段と、
第１のｄ軸電流指令値と前記ｄ軸電流補償値とを加算して前記第２のｄ軸電流指令値を演算する手段と、
第１のｑ軸電流指令値と前記ｑ軸電流補償値とを加算して前記第２のｑ軸電流指令値を演算する手段と、
を備えたことを特徴とする。
【００１４】
請求項６に係る発明は、請求項５に記載した永久磁石形同期電動機の制御装置において、前記トルクから前記ｑｍ軸電流を演算する手段を備えたことを特徴とする。
【００１５】
請求項７に係る発明は、請求項５に記載した永久磁石形同期電動機の制御装置において、前記ｄ軸電流、前記ｑ軸電流、及び前記角度差から、前記ｑｍ軸電流を演算する手段を備えたことを特徴とする。
【００１６】
請求項８に係る発明は、請求項５〜７の何れか１項に記載した永久磁石形同期電動機の制御装置において、前記ｄｍ軸電流補償値が、零以上の値であって前記ｑｍ軸電流の絶対値の減少関数であることを特徴とする。
【００１７】
請求項９に係る発明は、電力変換器により駆動される永久磁石形同期電動機の電流をベクトルとしてとらえ、その電流ベクトルを、永久磁石形同期電動機の回転子磁極に対して平行方向のｄ軸電流と前記ｄ軸電流に対して直交方向のｑ軸電流とに分解して前記電力変換器を制御するようにした永久磁石形同期電動機の制御装置において、
永久磁石形同期電動機のトルク／電流が最大になる電流ベクトルと平行な軸をｑｍ軸、前記ｑｍ軸と直交する軸をｄｍ軸、前記ｑｍ軸方向の電流をｑｍ軸電流、前記ｄｍ軸方向の電流をｄｍ軸電流とそれぞれ定義し、
前記ｄ軸電流を第２のｄ軸電流指令値に制御する手段と、
前記ｑ軸電流を第２のｑ軸電流指令値に制御する手段と、
前記トルクから前記ｄ軸と前記ｄｍ軸との角度差を演算する手段と、
前記トルクからｄｍ軸電流補償値を演算する手段と、
前記ｄｍ軸電流補償値と前記角度差とからｄ軸電流補償値とｑ軸電流補償値とを演算する手段と、
第１のｄ軸電流指令値と前記ｄ軸電流補償値とを加算して前記第２のｄ軸電流指令値を演算する手段と、
第１のｑ軸電流指令値と前記ｑ軸電流補償値とを加算して前記第２のｑ軸電流指令値を演算する手段と、
を備えたことを特徴とする。
【００１８】
請求項１０に係る発明は、請求項９に記載した永久磁石形同期電動機の制御装置において、前記ｄｍ軸電流補償値が、零以上の値であって前記トルクの絶対値の減少関数であることを特徴とする。
【００１９】
請求項１１に係る発明は、請求項５〜１０の何れか１項に記載した永久磁石形同期電動機の制御装置において、前記ｄ軸電流補償値が、永久磁石形同期電動機の速度の絶対値の減少関数であることを特徴とする。
【００２０】
請求項１２に係る発明は、請求項５〜１１の何れか１項に記載した永久磁石形同期電動機の制御装置において、永久磁石形同期電動機の速度の絶対値が大きいときは、前記第１のｄ軸電流指令値を負の上限値により制限して前記第２のｄ軸電流指令値を演算することを特徴とする。
【発明の効果】
【００２２】
本発明によれば、ＰＭＳＭの軽負荷時における安定性を向上させ、また、重負荷時にトルク／電流を最大化することができる。更に、ＰＭＳＭの端子電圧をインバータ等の電力変換器の最大電圧以下に制御するのが容易であり、最高速度の向上に寄与することができる。
加えて、零電流回避のためにトルクへの影響が小さいｄｍ軸電流を流すようにすれば、トルク制御誤差の低減も可能になる。
【図面の簡単な説明】
【００２３】
【図１】本発明の実施形態の全体構成を示す制御ブロック図である。
【図２】座標軸の定義を示す図である。
【図３】図１における電流指令演算部の構成を示すブロック図である。
【図４】第１実施形態における零電流回避演算器の第１実施例を示すブロック図である。
【図５】第１実施形態または第３実施形態におけるｑ軸電流指令値またはｑｍ軸電流指令値の絶対値とｄ軸電流補償値との関係を示す図である。
【図６】第１実施形態または第３実施形態によりＩＰＭＳＭを制御したときの電流とトルクとの関係を示す図である。
【図７】第１実施形態における零電流回避演算器の第２実施例を示すブロック図である。
【図８】第１実施形態または第５実施形態における速度の絶対値とｄ軸電流補償値またはｄｍ軸電流補償値の設定値との関係を示す図である。
【図９】第１実施形態または第５実施形態における速度の絶対値とｑ軸電流指令値またはｄｍ軸電流指令値の設定値との関係を示す図である。
【図１０】第１実施形態または第５実施形態における速度の絶対値とｑ軸電流指令値またはｄｍ軸電流指令値の設定値との関係を示す図である。
【図１１】第１実施形態または第５実施形態によりＩＰＭＳＭを制御したときの電流とトルクとの関係を示す図である。
【図１２】第１実施形態または第５実施形態によりＩＰＭＳＭを制御したときの電流とトルクとの関係を示す図である。
【図１３】第１実施形態における零電流回避演算器の第３実施例を示すブロック図である。
【図１４】第１実施形態によりＩＰＭＳＭを制御したときの高速時におけるトルクと電流との関係を示す図である。
【図１５】第２実施形態における電流指令演算部の構成を示すブロック図である。
【図１６】座標軸の定義を示す図である。
【図１７】第３実施形態における電流指令演算部の構成を示すブロック図である。
【図１８】第３実施形態における零電流回避演算器の構成を示すブロック図である。
【図１９】第４実施形態における零電流回避演算器の構成を示すブロック図である。
【図２０】第５実施形態における零電流回避演算器の構成を示すブロック図である。
【図２１】第６実施形態によりＩＰＭＳＭを制御したときの高速時におけるトルクと電流との関係を示す図である。
【図２２】第７実施形態における零電流回避演算器の構成を示すブロック図である。
【図２３】第７実施形態におけるトルク指令値の絶対値とｄｍ軸電流補償値の設定値との関係を示す図である。
【図２４】従来技術を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００２４】
以下、図面を参照しながら本発明の実施形態について説明する。
［第１実施形態］
まず、図１は本発明の実施形態の全体構成を示す制御ブロック図であり、ＰＭＳＭを磁極位置検出器なしで運転する、いわゆるセンサレス制御に適用した場合のものである。
ＰＭＳＭは、回転子に同期した直交回転座標軸であるｄ，ｑ軸上で電流、電圧を制御することで、高性能なトルク制御や速度制御を実現することができる。ここで、ｄ，ｑ軸は、回転子の磁極のＮ極方向をｄ軸と定義し、ｄ軸から９０°進み方向をｑ軸と定義する。しかしながら、センサレス制御の場合、ｄ，ｑ軸の位置を直接検出することができないため、ｄ，ｑ軸の推定軸であるγ，δ軸を制御装置内に定義して制御演算を行う。
【００２５】
図２は、座標軸の定義を示す図である。
図２に示すごとく、ＰＭＳＭのｕ相巻線を基準としたγ軸の角度（位置推定値）θ１とｕ相巻線を基準としたｄ軸の角度（磁極位置）θｒとの角度差（位置推定誤差）θｅｒｒを、数式１により定義する。
【数１】
0006590196.tif 000002
また、ｄ，ｑ軸の角速度をωｒ（回転子速度）と定義し、γ,δ軸の角速度（速度推定値）をω１と定義する。
【００２６】
次に、図１に戻って第１実施形態の構成及び作用を説明する。
まず、ＰＭＳＭの速度制御、電流制御、及び、電圧制御について説明する。
速度指令値ωｒ＊と速度推定値ω１との偏差を減算器１６により演算し、この偏差がゼロになるように速度調節器１７がトルク指令値τ＊を演算する。電流指令演算部１８は、トルク指令値τ＊から所望のトルクを発生するためのｄ軸電流指令値ｉｄ＊及びｑ軸電流指令値ｉｑ＊を演算する。これらのｄ軸電流指令値ｉｄ＊及びｑ軸電流指令値ｉｑ＊は、トルク指令値τ＊が小さいときにもＰＭＳＭ８０に流れる電流が零にならないように制御する。
【００２７】
電力変換器７０の出力側のｕ相電流検出器１１ｕ、ｗ相電流検出器１１ｗによりそれぞれ検出した相電流検出値ｉｕ，ｉｗは、座標変換器１４により、位置推定値θ１を用いてγ,δ軸電流検出値ｉγ，ｉδに座標変換する。
ｄ軸電流調節器２０ａは、減算器１９ａにより演算したｄ軸電流指令値ｉｄ＊とγ軸電流検出値ｉγとの偏差がゼロになるようにγ軸電圧指令値ｖγ＊を演算する。ｑ軸電流調節器２０ｂは、減算器１９ｂにより演算したｑ軸電流指令値ｉｑ＊とδ軸電流検出値ｉδとの偏差がゼロになるようにδ軸電圧指令値ｖδ＊を演算する。
座標変換器１５は、γ軸電圧指令値ｖγ＊及びδ軸電圧指令値ｖδ＊を位置推定値θ１に基づいて座標変換し、相電圧指令値ｖｕ＊，ｖｖ＊，ｖｗ＊を求める。
【００２８】
整流回路６０は、三相交流電源５０の三相交流電圧を整流して直流電圧に変換し、この直流電圧をインバータ等の電力変換器７０に供給する。
ＰＷＭ回路１３は、電力変換器７０の出力電圧を相電圧指令値ｖｕ＊，ｖｖ＊，ｖｗ＊に制御するためのゲート信号を生成する。電力変換器７０は、上記ゲート信号に基づいて内部の半導体スイッチング素子を制御することにより、ＰＭＳＭ８０の端子電圧を相電圧指令値ｖｕ＊，ｖｖ＊，ｖｗ＊に制御する。
以上の制御により、ＰＭＳＭ８０の速度を速度指令値ωｒ＊通りに制御することができる。
【００２９】
次に、ＰＭＳＭ８０の磁極位置・速度推定技術について説明する。
図１における拡張誘起電圧演算器３１は、数式２により拡張誘起電圧を演算する。
【数２】
0006590196.tif 000003
【００３０】
数式２において、γ軸電圧ｖγ、δ軸電圧ｖδには、それぞれ、γ軸電圧指令値ｖγ＊、δ軸電圧指令値ｖδ＊を用いる。
また、数式２の演算は、図示されていない電圧検出回路によりＰＭＳＭ８０の相電圧または線間電圧を測定し、これらの測定値と位置推定値θ１とから演算したγ軸電圧ｖγ、δ軸電圧ｖδを用いても良い。
【００３１】
次に、拡張誘起電圧演算器３１が演算したγ,δ軸拡張誘起電圧ｅｅｘγｅｓｔt，ｅｅｘδｅｓｔを用いて磁極位置・速度を演算する方法について説明する。
角度差演算器３２は、数式３により、γ,δ軸拡張誘起電圧ｅｅｘγｅｓｔt，ｅｅｘδｅｓｔから位置推定誤差θｅｒｒｅｓｔを演算する。
【数３】
0006590196.tif 000004
【００３２】
速度推定器３３は、数式４により、位置推定誤差θｅｒｒｅｓｔを比例・積分演算して速度推定値ω１を求める。
【数４】
0006590196.tif 000005
なお、数式４において、ＫＰωｅｓｔは比例ゲイン、ＴＩωｅｓｔは積分時間である。
積分器３４は、速度推定値ω１を積分して位置推定値θ１を演算する。
これらの演算により、位置推定誤差θｅｒｒが零になるように位置推定値θ１と速度推定値ω１とが演算され、これらの値を真値に収束させることができる。
【００３３】
次に、電流指令演算部１８について説明する。
図３は、電流指令演算部１８の構成を示すブロック図である。図３において、トルク制御部１８１は、トルク指令値τ＊と速度ωｒ（速度推定値ω１を設定する）とから、所望のトルクを出力し、かつ、端子電圧を電力変換器７０の最大出力電圧以下にするためのｄ軸電流指令値（第１のｄ軸電流指令値）ｉｄＡδＲ＊とｑ軸電流指令値ｉｑＡδＲ＊とを演算する。これらのｄ軸電流指令値ｉｄＡδＲ＊及びｑ軸電流指令値ｉｑＡδＲ＊は、端子電圧が電力変換器７０の最大出力電圧以下となる低速時に、トルク／電流が最大になるように演算する。
零電流回避演算器１８２は、ｄ軸電流指令値ｉｄＡδＲ＊、ｑ軸電流指令値ｉｑＡδＲ＊、及び、速度ωｒから、ＰＭＳＭ８０の電流が零にならないように、ｄ軸電流指令値（第２のｄ軸電流指令値）ｉｄ＊、ｑ軸電流指令値ｉｑ＊を演算する。
【００３４】
次いで、図３における零電流回避演算器１８２について説明する。
図４は、第１実施例としての零電流回避演算器１８２の構成を示すブロック図である。ｄ軸電流補償器１８２ａは、ｑ軸電流指令値ｉｑＡδＲ＊からｄ軸電流補償値ｉｄｃｏｍｐを演算する。加算器１８２ｂは、ｄ軸電流指令値ｉｄＡδＲ＊とｄ軸電流補償値ｉｄｃｏｍｐとを加算してｄ軸電流指令値ｉｄ＊を演算する。なお、ｑ軸電流指令値ｉｑ＊はｑ軸電流指令値ｉｑＡδＲ＊に制御する。
【００３５】
図５は、ｑ軸電流指令値ｉｑＡδＲ＊とｄ軸電流補償値ｉｄｃｏｍｐとの関係を示している（なお、図５，図６における横軸、縦軸にカッコ書きした値は、後述する）。
図５に示すように、ｄ軸電流補償値ｉｄｃｏｍｐは、ｑ軸電流指令値ｉｑＡδＲ＊の絶対値の減少関数である正の値とし、ｄ軸電流補償値ｉｄｃｏｍｐが一定の最大値ｉｄｃｏｍｐＭから減少する時のｑ軸電流指令値ｉｑＡδＲ＊の絶対値をｉｑｔｈ１とし、ｄ軸電流補償値ｉｄｃｏｍｐがゼロとなる時のｑ軸電流指令値ｉｑＡδＲ＊の絶対値をｉｑｔｈ２とする。
【００３６】
図６は、この第１実施例により、ＰＭＳＭの一種であるＩＰＭＳＭを制御したときの電流とトルクとの関係を示した図である。
ＩＰＭＳＭをトルク／電流が最大になるように制御する場合、トルクと電流との関係は、図６における破線のようになる。無負荷時はｄ軸電流ｉｄ、ｑ軸電流ｉｑとも零であり、トルクの増加と共にｑ軸電流ｉｑが正方向に増加し、ｄ軸電流ｉｄは負方向に増加する。
一方、第１実施例を適用すると、軽負荷時にｄ軸電流ｉｄがトルク／電流最大条件よりも正方向に制御され、トルクと電流との関係は実線のようになる。この結果、軽負荷時における安定性の向上が可能であり、重負荷時にはトルク／電流を最大に制御することができる。
なお、図３の零電流回避演算器１８２によるｄ軸電流補償値ｉｄｃｏｍｐの演算には、ｑ軸電流指令値ｉｑＡδＲ＊の代わりにδ軸電流検出値ｉδ（ｑ軸電流にほぼ等しい）を用いても良い。
【００３７】
次に、図７は、図３における零電流回避演算器１８２の第２実施例としての零電流回避演算器１８２Ａの構成を示すブロック図である。
【００３８】
図７において、図４との相違点はｄ軸電流補償器１８２ａの演算内容のみであり、その他は図４と同じである。ｄ軸電流補償器１８２ａは、ｑ軸電流指令値ｉｑＡδＲ＊と速度ωｒとに基づいてｄ軸電流補償値ｉｄｃｏｍｐを演算する。ｄ軸電流補償値ｉｄｃｏｍｐは、前述した図５と同様に、ｑ軸電流指令値ｉｑＡδＲ＊の絶対値の減少関数とする。
【００３９】
これに加えて、第２実施例では、ｄ軸電流補償値ｉｄｃｏｍｐを速度ωｒの絶対値の減少関数とする。
具体的には、図５における補償関数中の設定値ｉｄｃｏｍｐＭ，ｉｑｔｈ１，ｉｑｔｈ２を、それぞれ図８〜１０のように速度ωｒの絶対値の減少関数とする（なお、図８〜図１２における横軸、縦軸にカッコ書きした値は、後述する）。
図８は設定値ｉｄｃｏｍｐＭの変化を示す図であり、ｉｄｃｏｍｐＭＬはωｒＬに対応する設定値、ｉｄｃｏｍｐＭＨはωｒＨに対応する設定値である。また、図９は設定値ｉｑｔｈ１の変化を示す図であり、ｉｑｔｈ１ＬはωｒＬに対応する設定値、ｉｑｔｈ１ＨはωｒＨに対応する設定値である。更に、図１０は設定値ｉｑｔｈ２の変化を示す図であり、ｉｑｔｈ２ＬはωｒＬに対応する設定値、ｉｑｔｈ２ＨはωｒＨに対応する設定値である。
【００４０】
図１１、図１２は、第２実施例によってＩＰＭＳＭを制御したときの電流とトルクとの関係を示しており、図１１は低速時（|ωｒ|＜ωｒＬ）、図１２は高速時（|ωｒ|≧ωｒＨ）のものである。第２実施例では、軽負荷時において、図１１に示す低速時ほど、実線で示すようにｄ軸電流ｉｄがトルク／電流の最大条件よりも正方向により大きく制御される。
【００４１】
例えば、特許第２８５８６９２号公報や特許第３７９７５０８号公報には、センサレス制御時にｄ軸の推定軸であるγ軸の正方向に電流を流すことにより、ｄ軸をγ軸に拘束する力を発生させ、低速時の安定性を向上する技術が開示されている。本発明の第２実施例においても、第１実施例の効果に加えて、低速時にｄ軸電流を正方向に大きく制御することでセンサレス制御の安定性を向上でき、高速時はｄ軸電流の補償量を小さくしてトルク／電流を最大化することができる。
【００４２】
次に、図３における零電流回避演算器１８２の第３実施例につき説明する。
この第３実施例では、速度ωｒに応じてｄ軸電流指令値ｉｄ＊の演算方法を切替える。すなわち、低速時は、図７に示す零電流回避演算器１８２Ａを用い、ｄ軸電流補償値ｉｄｃｏｍｐの演算方法を第２実施例と同じにする。一方、高速時は、図１３に示すように零電流回避演算器１８２Ｂを構成する。図１３において、ｄ軸電流指令値ｉｄ＊は、ｄ軸電流指令値ｉｄＡδＲ＊の上限値を、制限器１８２ｃによりｄ軸電流上限値ｉｄｌｉｍｐに制限する。ここで、ｄ軸電流上限値ｉｄｌｉｍｐは負の値とする。
【００４３】
図１４は、第３実施例によってＩＰＭＳＭを制御したときの、高速時におけるトルクと電流との関係を示す図である。
第３実施例において、軽負荷時にはｄ軸電流ｉｄが負の値であるｄ軸電流上限値ｉｄｌｉｍｐに制御されることで電流が流れるようになり、重負荷時はトルク／電流の最大条件に制御される。零電流回避のためのｄ軸電流指令値ｉｄＡδＲ＊の補償は必要最小限であり、しかも、ｄ軸電流を負方向に補償するため、端子電圧が上昇することはない。
以上のことから、第３実施例によれば、第２実施例の効果に加えて、端子電圧を電力変換器７０の最大出力電圧以下にすることが容易になり、最高速度の向上も可能である。
【００４４】
［第２実施形態］
次に、本発明の第２実施形態を説明する。この第２実施形態は、第１実施形態における電流指令演算部１８を別の構成に置き換えたものである。
図１５は、第２実施形態における電流指令演算部１８Ａの構成を示すブロック図である。
【００４５】
図１５において、磁束指令演算器１２１は、トルク指令値τ＊から磁束指令値Ψａ０＊を演算する。また、負荷角演算器１３１は、トルク指令値τ＊から負荷角指令値δ０＊を演算する。ここで、磁束指令値Ψａ０＊と負荷角指令値Ψａ０＊とは、トルク指令値τ＊に対してトルク／電流が最大になるように演算する。これらの演算をオンラインにより実施するのは困難であるため、トルク／電流が最大になる磁束と負荷角とのテーブルを用意し、これらのテーブルを利用して磁束指令値Ψａ０＊と負荷角指令値Ψａ０＊とを求めれば良い。
【００４６】
磁束制限値演算器１２２は、磁束制限値Ψａｌｉｍを数式５により演算する。
【数５】
0006590196.tif 000006
出力制限器１２３により、磁束指令値Ψａ０＊の上限値を磁束制限値Ψａｌｉｍにて制限することにより、磁束指令値Ψａ＊を演算する。これにより、ＰＭＳＭ８０の端子電圧を電力変換器７０の最大出力電圧以下に制御するような磁束指令値を演算することができる。
【００４７】
負荷角調節器１３３は比例積分調節器によって構成されており、減算器１３２により求めたトルク指令値τ＊とトルク演算値τｃａｌｃとの偏差がゼロになるように負荷角補償値δｃｏｍｐを演算する。加算器１３４にて前記負荷角指令値δ０＊と負荷角補償値δｃｏｍｐとを加算することにより、負荷角指令値δ＊を演算する。
【００４８】
座標変換器１４１は、磁束指令値Ψａ＊と負荷角指令値δ＊とから、数式６によりｄ，ｑ軸磁束指令値Ψｄ＊，Ψｑ＊を演算する。
【数６】
0006590196.tif 000007
【００４９】
電流指令演算器１４２は、数式７により、ｄ，ｑ軸磁束指令値Ψｄ＊，Ψｑ＊からｄ，ｑ軸電流指令値ｉｄＡδＲ＊，ｉｑＡδＲ＊を演算する。
【数７】
0006590196.tif 000008
【００５０】
零電流回避演算器１８２Ａは、ｄ，ｑ軸電流指令値ｉｄＡδＲ＊，ｉｑＡδＲ＊、及び速度ωｒを用いて、ＰＭＳＭ８０の電流が零にならないように、ｄ軸電流指令値ｉｄ＊、ｑ軸電流指令値ｉｑ＊を演算する。ここで、零電流回避演算器１８２Ａの構成は図７と同じである。
図１５におけるトルク演算器１４３は、数式８により、ｄ軸電流指令値ｉｄ＊及びｑ軸電流指令値ｉｑ＊からトルク演算値τｃａｌｃを求める。
【数８】
0006590196.tif 000009
【００５１】
以上の演算により、トルク演算値τｃａｌｃがトルク指令値τ＊に一致するようにｄ軸電流指令値ｉｄ＊及びｑ軸電流指令値ｉｑ＊が演算されるので、零電流回避演算器１８２におけるｄ軸電流指令値ｉｄＡδＲ＊の補償に起因するトルク制御誤差を抑制することができる。
【００５２】
［第３実施形態］
次いで、本発明の第３実施形態を説明する。
この第３実施形態は、制御装置における制御上の座標軸に、ＰＭＳＭ８０のトルク／電流が最大となる電流ベクトルと平行方向のｑｍ軸と、ｑｍ軸に直交方向のｄｍ軸とからなるｄｍ，ｑｍ軸を導入し、電流指令演算部内の零電流回避演算器において、ｄｍ，ｑｍ軸上の電流成分を用いてｄ軸電流指令値ｉｄ＊及びｑ軸電流指令値ｉｑ＊を演算するようにしたものである。
図１６は、ｄｍ，ｑｍ軸を含む座標軸の定義を示す図であり、上記のｄｍ軸とｄ軸との角度差をδｍと定義する。
【００５３】
第３実施形態が適用される制御装置全体の構成は、図１と同様であるため説明を省略し、電流指令演算部１８の構成を図１７に基づいて説明する。
図１７は、この第３実施形態における電流指令演算部１８Ｂの構成を示すブロック図である。図１７において、トルク制御部１８１は、トルク指令値τ＊と速度ωｒ（速度推定値ω1を設定する）から所望のトルクを出力し、かつ、端子電圧を電力変換器７０の最大出力電圧以下にするためのｄ軸電流指令値（第１のｄ軸電流指令値）ｉｄＡδＲ＊とｑ軸電流指令値（第１のｑ軸電流指令値）ｉｑＡδＲ＊とを演算する。ｄ軸電流指令値ｉｄＡδＲ＊及びｑ軸電流指令値ｉｑＡδＲ＊は、端子電圧が電力変換器７０の最大出力電圧以下となる低速時は、トルク／電流が最大になるように演算する。
零電流回避演算器１８２Ｃは、ｄ軸電流指令値ｉｄＡδＲ＊、ｑ軸電流指令値ｉｑＡδＲ＊、トルク指令値τ＊、及び速度ωｒから、ＰＭＳＭ８０の電流が零にならないようにｄ軸電流指令値（第２のｄ軸電流指令値）ｉｄ＊、ｑ軸電流指令値（第２のｑ軸電流指令値）ｉｑ＊を演算する。
【００５４】
図１８は、零電流回避演算器１８２Ｃの構成を示すブロック図である。
トルク／電流最大条件演算器１８２ｄは、トルク指令値τ＊からトルク/電流最大条件に制御したときのｑｍ軸電流指令値ｉｑｍＭＴＰＡ＊、ｄ軸とｄｍ軸との間の角度差の正弦sinδｍ及び余弦cosδｍを演算する。これらの演算は、テーブルを使って行う。
ｄｍ軸電流補償値演算器１８２ｅはｑｍ軸電流指令値ｉｑｍＭＴＰＡ＊からｄｍ軸電流補償値ｉｄｍｃｏｍｐを演算する。座標変換器１８２ｆは、ｄｍ軸電流補償値ｉｄｍｃｏｍｐ及びsinδｍ，cosδｍから、数式９によりｄ軸電流補償値ｉｄｃｏｍｐ、ｑ軸電流補償値ｉｑｍｃｏｍｐを演算する。
【数９】
0006590196.tif 000010
更に、加算器１８２ｇは、ｄ軸電流指令値ｉｄＡδＲ＊とｄ軸電流補償値ｉｄｃｏｍｐとを加算してｄ軸電流指令値ｉｄ＊を演算し、加算器１８２ｈは、ｑ軸電流指令値ｉｑＡδＲ＊とｑ軸電流補償値ｉｑｃｏｍｐとを加算してｑ軸電流指令値ｉｑ＊を演算する。
【００５５】
第３実施形態において、ｄｍ軸電流補償値演算器１８２ｅの入力であるｑｍ軸電流指令値ｉｑｍＭＴＰＡ＊と出力であるｄｍ軸電流補償値ｉｄｍｃｏｍｐとの関係は、前述した図５に示す通りである。すなわち、ｑｍ軸電流指令値ｉｑｍＭＴＰＡ＊の絶対値に応じて、ｄｍ軸電流補償値ｉｄｍｃｏｍｐをｑｍ軸電流指令値ｉｑｍＭＴＰＡ＊の減少関数として演算する。
【００５６】
また、この第３実施形態によりＩＰＭＳＭを制御したときの、トルクと電流との関係は、前述した図６に示す通りである。すなわち、ＩＰＭＳＭをトルク／電流が最大になるように制御する場合、トルクと電流との関係は、図６における破線のようになる。無負荷時はｄ軸電流ｉｄ、ｑ軸電流ｉｑとも零であり、トルクの増加と共にｑ軸電流ｉｑが正方向に増加し、ｄ軸電流ｉｄは負方向に増加する。
【００５７】
これに対し、第３実施形態によれば、ｄ軸電流ｉｄが軽負荷時にトルク／電流の最大条件よりも正方向に制御され、トルクと電流との関係は図６の実線のようになる。この結果、軽負荷時には安定性を向上させ、重負荷時にはトルク／電流を最大に制御することができる。更に、零電流回避のためにトルクの増加方向であるｑｍ軸と直交するｄｍ軸方向に電流を流すため、トルク制御誤差が発生しにくいという特徴がある。
【００５８】
［第４実施形態］
第４実施形態は、第３実施形態における零電流回避演算器１８２Ｃを別の構成に置き換えたものである。図１９は第４実施形態における零電流回避演算器１８２Ｄの構成を示すブロック図である。
図１８との違いは、ｑｍ軸電流指令値ｉｑｍＭＴＰＡ＊の演算内容のみであり、これ以外は図１８と同じである。図１９において、座標変換器１８２ｉは、数式１０により、ｄ軸電流指令値ｉｄ＊、ｑ軸電流指令値ｉｑ＊、sinδｍ、cosδｍからｑｍ軸電流指令値ｉｑｍＭＴＰＡ＊を演算する。
【数１０】
0006590196.tif 000011
【００５９】
これにより、トルク/電流を最大に制御しない場合においても、ｑｍ軸電流指令値ｉｑｍＭＴＰＡ＊を正確に演算することができる。
なお、ｑｍ軸電流指令値ｉｑｍＭＴＰＡ＊は、ｄ軸電流指令値ｉｄ＊、ｑ軸電流指令値ｉｑ＊の代わりにｄ軸電流指令値ｉｄＡδＲ＊、ｑ軸電流指令値ｉｑＡδＲ＊を用いて演算しても良いし、γ軸電流検出値ｉγ、δ軸電流検出値ｉδを用いて演算しても良い。
【００６０】
［第５実施形態］
第５実施形態は、第３実施形態における零電流回避演算器１８２Ｃを別の構成に置き換えたものである。図２０は第５実施形態における零電流回避演算器１８２Ｅの構成を示すブロック図である。
図１８との違いは、ｄｍ軸電流補償値演算器１８２ｅの演算内容のみであり、これ以外は図１８と同じである。
【００６１】
ｄｍ軸電流補償値演算器１８２ｅは、ｑｍ軸電流指令値ｉｑｍＭＴＰＡ＊及び速度ωｒからｄｍ軸電流補償値ｉｄｍｃｏｍｐを演算する。ｄｍ軸電流補償値ｉｄｍｃｏｍｐは、第３実施形態と同様に、図５に示す如く正の値であり、ｑｍ軸電流指令値ｉｑｍＭＴＰＡ＊の絶対値の減少関数とする。更にこの第５実施形態では、ｄｍ軸電流補償値ｉｄｍｃｏｍｐを、速度ωｒの絶対値の減少関数とする。具体的には、図５における補償関数中の設定値ｉｄｍｃｏｍｐＭ，ｉｑｍｔｈ１，ｉｑｍｔｈ２を、それぞれ図８，図９，図１０に示すように速度ωｒの絶対値の減少関数とする。
【００６２】
第５実施形態によってＩＰＭＳＭを制御したときの、トルクと電流との関係は、前述した図１１，図１２に示す通りである。軽負荷時には、図１１に示す低速時（|ωｒ|＜ωｒＬ）ほど、実線で示すようにｄ軸電流ｉｄがトルク／電流の最大条件よりも正方向により大きく制御されてセンサレス制御の安定性が向上すると共に、高速時（|ωｒ|≧ωｒＨ）には、ｄ軸電流ｉｄの補償量を小さくしてトルク／電流を最大化することができる。
【００６３】
［第６実施形態］
この第６実施形態は、第３実施形態における零電流回避演算器１８２Ｃを別の構成に置き換えたものである。
第６実施形態では、速度ωｒに応じてｄ軸電流指令値ｉｄ＊の演算方法を切替える。まず、低速時は、図２０に示した零電流回避演算器１８２Ｅを用い、ｄｍ軸電流補償値ｉｄｍｃｏｍｐの演算方法は第５実施形態と同じとする。
一方、高速時には、図１３に示した零電流回避演算器１８２Ｂを用いる。ｄ軸電流指令値ｉｄ＊は、ｄ軸電流指令値ｉｄＡδＲ＊の上限値を、制限器１８２ｃによりｄ軸電流上限値ｉｄｌｉｍｐに制限する。ここで、ｄ軸電流上限値ｉｄｌｉｍｐは負の値とする。
【００６４】
図２１は、第６実施形態によってＩＰＭＳＭを制御したときの、高速時におけるトルクと電流との関係を示している。
第６実施形態において、軽負荷時にはｄ軸電流ｉｄが負の値であるｄ軸電流上限値ｉｄｌｉｍｐに制御されることで電流が流れるようになり、重負荷時はトルク／電流の最大条件に制御される。零電流回避のためのｄ軸電流指令値ｉｄＡδＲ＊の補償は必要最小限であり、しかも、ｄ軸電流を負方向に補償するため、端子電圧が上昇することはない。
以上のことから、第８実施形態によれば、第７実施形態の効果に加えて、端子電圧を電力変換器７０の最大出力電圧以下にすることが容易になり、最高速度の向上も可能である。
【００６５】
［第７実施形態］
第７実施形態は、第３実施形態における零電流回避演算器１８２Ｃを別の構成に置き換えたものである。
図２２に第７実施形態における零電流回避演算器１８２Ｆのブロック図である。図１８との違いは、ｄｍ軸電流補償値演算器１８２ｅの演算内容のみであり、これ以外は図１８と同じである。
【００６６】
図２２のトルク／電流最大条件演算器１８２ｄは、トルク指令値τ＊からsinδｍ，cosδｍを演算する。ｄｍ軸電流補償値演算器１８２ｅは、トルク指令値τ＊からｄｍ軸電流補償値ｉｄｍｃｏｍｐを演算する。
図２３は、ｄｍ軸電流補償値演算器１８２ｅの入力であるトルク指令値τ＊と出力であるｄｍ軸電流補償値ｉｄｍｃｏｍｐとの関係を示す図である。トルク指令値τ＊の絶対値に応じてｄｍ軸電流補償値ｉｄｍｃｏｍｐをトルク指令値τ＊の減少関数として演算する。図２３において、τｔｈ１は、ｄｍ軸電流補償値ｉｄｍｃｏｍｐが一定の最大値ｉｄｍｃｏｍｐＭから減少する時のトルク指令値τ＊の絶対値であり、τｔｈ２は、ｄｍ軸電流補償値ｉｄｍｃｏｍｐがゼロとなる時のトルク指令値τ＊の絶対値である。
これにより、ｄｍ軸電流補償値ｉｄｍｃｏｍｐを簡単に演算することができる。なお、トルク指令値τ＊の代わりにトルク演算値を用いてｄｍ軸電流補償値ｉｄｍｃｏｍｐを演算しても良い。
【００６７】
［第８実施形態］
図示を省略するが、この第８実施形態は、図１５に示した電流指令演算部１８Ａにおける零電流回避演算器１８２Ａを図２０の零電流回避演算器１８２Ｅに置き換えたものである。
この第８実施形態によれば、ｄ, ｑ軸電流指令値ｉｄ＊，ｉｑ＊から演算したトルク演算値τｃａｌｃがトルク指令値τ＊に一致するように電流指令値ｉｄ＊，ｉｑ＊が演算されるので、零電流回避演算器１８２Ｅにおけるｄ軸電流指令値ｉｄＡδＲ＊の補償に起因するトルク制御誤差を抑制することができる。
【産業上の利用可能性】
【００６８】
本発明に係る制御装置は、実施形態として説明したセンサレス制御だけでなく、磁極位置検出器や速度検出器等を備えたシステムにも適用可能である。
【符号の説明】
【００６９】
１１ｕ：ｕ相電流検出器
１１ｗ：ｗ相電流検出器
１３：ＰＷＭ回路
１４，１５：座標変換器
１６，１９ａ，１９ｂ：減算器
１７：速度調節器
１８，１８Ａ，１８Ｂ：電流指令演算部
２０ａ：ｄ軸電流調節器
２０ｂ：ｑ軸電流調節器
３１：拡張誘起電圧演算器
３２：角度差演算器
３３：速度推定器
３４：積分器
５０：三相交流電源
６０：整流回路
７０：電力変換器（インバータ）
８０：永久磁石形同期電動機（ＰＭＳＭ）
１２１：磁束指令演算器
１２２：磁束制限値演算器
１２３：出力制限器
１３１：負荷角演算器
１３２：減算器
１３３：負荷角調節器
１３４：加算器
１４１：座標変換器
１４２：電流指令演算器
１４３：トルク演算器
１８１：トルク制御部
１８２，１８２Ａ，１８２Ｂ，１８２Ｃ，１８２Ｄ，１８２Ｅ，１８２Ｆ：零電流回避演算器
１８２ａ：ｄ軸電流補償器
１８２ｂ，１８２ｇ，１８２ｈ：加算器
１８２ｃ：制限器
１８２ｄ：トルク／電流最大条件演算器
１８２ｅ：ｄｍ軸電流補償値演算器
１８２ｆ，１８２ｉ：座標変換器
【図１】
0006590196.tif 000012
【図２】
0006590196.tif 000013
【図３】
0006590196.tif 000014
【図４】
0006590196.tif 000015
【図５】
0006590196.tif 000016
【図６】
0006590196.tif 000017
【図７】
0006590196.tif 000018
【図８】
0006590196.tif 000019
【図９】
0006590196.tif 000020
【図１０】
0006590196.tif 000021
【図１１】
0006590196.tif 000022
【図１２】
0006590196.tif 000023
【図１３】
0006590196.tif 000024
【図１４】
0006590196.tif 000025
【図１５】
0006590196.tif 000026
【図１６】
0006590196.tif 000027
【図１７】
0006590196.tif 000028
【図１８】
0006590196.tif 000029
【図１９】
0006590196.tif 000030
【図２０】
0006590196.tif 000031
【図２１】
0006590196.tif 000032
【図２２】
0006590196.tif 000033
【図２３】
0006590196.tif 000034
【図２４】
0006590196.tif 000035