(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
左右の走行装置(２，２)を各々上下回動可能に装着し、それぞれの支持高さを調節して機体を左右水平に保つ水平保持機構(３)と、作物を植付ける苗植付装置(Ｐ)とを設けた苗移植機において、
前記水平保持機構(３)は、機体の左右傾斜を検出可能に軸支した回動部材(３ａ)に移動摺接部材(４)を取付け、この移動摺接部材(４)と摺接可能に前記回動部材(３ａ)の回動軌跡に沿って左右に延びる固定摺接部材(５)を設け、前記回動部材(３ａ)の傾斜に基づき、機体を左右水平に保つよう構成し、さらに、前記回動部材(３ａ)の回動を補助する錘部材(３ｃ)と、前記回動部材(３ａ)の下部に前記移動摺接部材(４)を取付ける取付部材(４ｂ)とを設け、この取付部材(４ｂ)に前記移動摺接部材(４)を上下位置調節自在に設けたことを特徴とする苗移植機。
【請求項２】
左右の走行装置(２，２)を各々上下回動可能に装着し、それぞれの支持高さを調節して機体を左右水平に保つ水平保持機構(３)と、作物を植付ける苗植付装置(Ｐ)とを設けた苗移植機において、
前記苗植付装置(Ｐ)で植付けた苗の周囲の土を均す鎮圧回転体(１１５，１１５)を設け、この鎮圧回転体(１１５，１１５)に同心形成した内周部(１１５ａ，１１５ａ)を転動可能に小径の補助鎮圧回転体(１１６，１１６)を鎮圧フレーム(１１７，１１７)によって軸支するとともに、前記鎮圧回転体(１１５，１１５)を前記鎮圧フレーム(１１７，１１７)によって転動ガイド可能に支持し、
前記水平保持機構(３)は、機体の左右傾斜を検出可能に軸支した回動部材(３ａ)に移動摺接部材(４)を取付け、この移動摺接部材(４)と摺接可能に前記回動部材(３ａ)の回動軌跡に沿って左右に延びる固定摺接部材(５)を設け、前記回動部材(３ａ)の傾斜に基づき、機体を左右水平に保つことを特徴とする苗移植機。
【請求項３】
圃場面に接地して凹凸を検知する接地センサ(６ａ)と、この接地センサ(６ａ)の凹凸検知に応じて回動する水平回動アーム(６ｂ)と、この水平回動アーム(６ｂ)の回動によって前記左右の走行装置(２，２)を上下動させる水平切替部材(６ｃ)とからなる自動水平装置(６)を備えて機体を水平に保つとともに、前記水平回動アーム(６ｂ)のアーム部(６ｄ)に接して回動抵抗を加える抵抗付加部材(６ｅ)を備えることを特徴とする請求項１または２に記載の苗移植機。
【請求項４】
前記水平回動アーム(６ｂ)は、前記水平切替部材(６ｃ)の中立域の幅よりも狭い範囲で前記抵抗付加部材(６ｅ)がアーム部(６ｄ)に接触することを特徴とする請求項３記載の苗移植機。
【請求項５】
前記左右の走行装置(２，２)の上下動とともに上下回動する左右の接地輪アーム(１１１，１１１)それぞれの端部に支持アーム(１１２，１１２)を介して左右外側に傾斜するキャンバ角を付けて左右の接地輪(１１３，１１３)を軸支したことを特徴とする請求項１から請求項４のいずれかに記載の苗移植機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、走行支持部の左右の支持高さ調節によって機体の高さと左右傾斜を調節する苗移植機に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１に記載の移植機のように、支持高さを個別調節可能な左右の走行支持部を備え、搭載した野菜苗の移植装置により植付け走行する移植機が知られている。この移植機は、左右配置の車高センサを備え、一方のセンサで車高を調節して所定の植付け深さを確保し、他方のセンサで左右傾斜を抑えて苗株を直立して移植走行することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１３−１８３６６５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、左右の車高センサの検出に応じて昇降調節と傾斜調節とが同時に重なった場合は、その調節動作を左右の車高センサが検出して次の昇降調節と傾斜調節の動作が行われることから、最終的に調節が安定するまでに時間を要し、その間について植付けの乱れを招くという問題があった。
【０００５】
本発明は、支持高さを個別調節可能な左右の走行支持部によって機体を支持しつつ、安定して昇降調節と左右傾斜調節を可能とする苗移植機を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
請求項１に係る発明は、左右の走行装置(２，２)を各々上下回動可能に装着し、それぞれの支持高さを調節して機体を左右水平に保つ水平保持機構(３)と、作物を植付ける苗植付装置(Ｐ)とを設けた苗移植機において、
前記水平保持機構(３)は、機体の左右傾斜を検出可能に軸支した回動部材(３ａ)に移動摺接部材(４)を取付け、この移動摺接部材(４)と摺接可能に前記回動部材(３ａ)の回動軌跡に沿って左右に延びる固定摺接部材(５)を設け、前記回動部材(３ａ)の傾斜に基づき、機体を左右水平に保つよう構成し、さらに、前記回動部材(３ａ)の回動を補助する錘部材(３ｃ)と、前記回動部材(３ａ)の下部に前記移動摺接部材(４)を取付ける取付部材(４ｂ)とを設け、この取付部材(４ｂ)に前記移動摺接部材(４)を上下位置調節自在に設けたことを特徴とする。
【０００７】
請求項２に係る発明は、左右の走行装置(２，２)を各々上下回動可能に装着し、それぞれの支持高さを調節して機体を左右水平に保つ水平保持機構(３)と、作物を植付ける苗植付装置(Ｐ)とを設けた苗移植機において、
前記苗植付装置(Ｐ)で植付けた苗の周囲の土を均す鎮圧回転体(１１５，１１５)を設け、この鎮圧回転体(１１５，１１５)に同心形成した内周部(１１５ａ，１１５ａ)を転動可能に小径の補助鎮圧回転体(１１６，１１６)を鎮圧フレーム(１１７，１１７)によって軸支するとともに、前記鎮圧回転体(１１５，１１５)を前記鎮圧フレーム(１１７，１１７)によって転動ガイド可能に支持し、
前記水平保持機構(３)は、機体の左右傾斜を検出可能に軸支した回動部材(３ａ)に移動摺接部材(４)を取付け、この移動摺接部材(４)と摺接可能に前記回動部材(３ａ)の回動軌跡に沿って左右に延びる固定摺接部材(５)を設け、前記回動部材(３ａ)の傾斜に基づき、機体を左右水平に保つことを特徴とする苗移植機
【０００８】
請求項３に係る発明は、請求項１または２の構成において、圃場面に接地して凹凸を検知する接地センサ(６ａ)と、この接地センサ(６ａ)の凹凸検知に応じて回動する水平回動アーム(６ｂ)と、この水平回動アーム(６ｂ)の回動によって前記左右の走行装置(２，２)を上下動させる水平切替部材(６ｃ)とからなる自動水平装置(６)を備えて機体を水平に保つとともに、前記水平回動アーム(６ｂ)のアーム部(６ｄ)に接して回動抵抗を加える抵抗付加部材(６ｅ)を備えることを特徴とする。
【０００９】
請求項４に係る発明は、請求項３の構成において、前記水平回動アーム(６ｂ)は、前記水平切替部材(６ｃ)の中立域の幅よりも狭い範囲で前記抵抗付加部材(６ｅ)がアーム部(６ｄ)に接触することを特徴とする。
【００１０】
請求項５に係る発明は、請求項１から４のいずれかの構成において、前記左右の走行装置(２，２)の上下動とともに上下回動する左右の接地輪アーム(１１１，１１１)それぞれの端部に支持アーム(１１２，１１２)を介して左右外側に傾斜するキャンバ角を付けて左右の接地輪(１１３，１１３)を軸支したことを特徴とする。
【発明の効果】
【００１２】
請求項１に係る発明により、回動部材(３ａ)の回動軌跡に沿って固定摺接部材(５)を設けて摺接可能に、移動摺接部材(４)を回動部材(３ａ)に取付けたことにより、機体が左右方向に大きく傾斜したときは、移動摺接部材(４)が固定摺接部材(５)と接触する抵抗で回動部材(３ａ)の回動速度が抑えられるので、回動部材(３ａ)が高速回動したときの反動で機体が左右に揺れることが防止され、走行姿勢や植付姿勢が安定し、作業能率が向上する。加えて、移動摺接部材(４)を上下位置調節自在に設けたことにより、固定摺接部材(５)と接触したときの抵抗力を変更することができるので、水平保持機構(３)が高速で作動しても、回動部材(３ａ)の回動速度を抑えることができるので、走行姿勢や植付姿勢が安定し、作業能率が向上する。また、移動摺接部材(４)が固定摺接部材(５)との接触で磨耗しても、上下位置を調節することで接触位置を調節することができるので、摩擦力を調節して検出精度を維持しつつ移動摺接部材(４)を長く使うことができ、部品交換の頻度が減少する。
【００１３】
請求項２に係る発明により、鎮圧回転体(１１５)は、鎮圧フレーム(１１７)によって転動ガイド可能に支持したことから、鎮圧フレーム(１１７)に軸支した補助鎮圧回転体(１１６)が鎮圧回転体(１１５)の同心内周部(１１５ａ)を転動することにより、石や土塊等の抵抗で鎮圧回転体(１１５)の回転が弱まりかけても、補助鎮圧回転体(１１６)の回転力により鎮圧回転体(１１５)を回転させることができるので、苗の周囲の圃場面が均されて苗の根部の露出が防止され、食害や冷害が防止されることで苗の生育が安定する。
【００１４】
請求項３に係る発明により、請求項１または２の効果に加え、自動水平装置(６)は、接地センサ(６ａ)の凹凸検知によって回動される水平回動アーム(６ｂ)が水平切替部材(６ｃ)を作動させて左右の走行装置(２，２)を上下動させることにより機体を左右水平に保ち、このとき、接地センサ(６ａ)が圃場の大きな凹凸を検知すると、抵抗付加部材(６ｅ)が水平回動アーム(６ｂ)のアーム部(６ｄ)に接触する抵抗となって水平切替部材(６ｃ)の切替作動速度が抑えられることから、左右の走行装置(２，２)が頻繁に上下動するハンチング動作が防止されるので、走行姿勢や植付姿勢が安定し、作業能率が向上する。
【００１５】
請求項４に係る発明により、請求項３の効果に加え、水平切替部材(６ｃ)の中立域内で接触抵抗が作用することにより、接地センサ(６ａ)がわずかな圃場の凹凸を検知しても、抵抗付加部材(６ｅ)との接触によって自動水平装置(６)が作動しにくくなるので、不要な機体の姿勢変化が生じることが防止され、走行姿勢や植付姿勢の安定化が図られる。
【００１６】
請求項５に係る発明により、請求項１から４のいずれかの効果に加え、左右の接地輪(１１３，１１３)と支持アーム(１１２，１１２)を機体上側ほど機体外側に位置する傾斜姿勢で配置することにより、接地輪(１１３，１１３)の下部を畝の左右両端部に食い込ませる角度とすることができるので、走行位置が畝からずれることが防止され、植付精度が向上する。
支持アーム(１１２，１１２)を回転自在に接地輪(１１３，１１３)を設けたことにより、走行装置(２，２)が上下動しても支持アーム(１１２，１１２)が下方を向くので、接地輪(１１３，１１３)の傾斜姿勢が変更されることを防止できる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】水平保持機構（バルブユニット）の側面図（ａ）と平面図（ｂ）
【図２】自動水平装置の正面図（ａ）と側面図（ｂ）
【図３】接地輪周りの側面図（ａ）と正面図（ｂ）
【図４】鎮圧輪周りの側面図（ａ）と内部構成断面図（ｂ）
【図５】苗供給テーブルのカップ送り部の平面図
【図６】苗カップの送り側斜視図（ａ）、カップ断面図（ｂ）、従動側斜視図（ｃ）
【図７】苗カップ周回経路緩み側の斜視図（ａ）と断面図（ｂ）
【図８】玉葱苗移植機の左側面図
【図９】玉葱苗移植機の平面図
【図１０】苗供給装置を上から見た模式図
【図１１】（ａ）番号１で区別される苗収容体に対応する底蓋の平面図及び側面図、（ｂ）番号３で区別される苗収容体に対応する底蓋の平面図及び側面図、（ｃ）番号４で区別される苗収容体に対応する底蓋の平面図及び側面図、（ｄ）番号２で区別される苗収容体に対応する底蓋の平面図及び側面図
【図１２】（ａ）番号１で区別される苗収容体の底蓋と、内側上支持軸及び内側下支持軸との関係を示す断面模式図、（ｂ）番号３で区別される苗収容体の底蓋と、内側上支持軸及び内側下支持軸との関係を示す断面模式図
【図１３】苗収容体の移動動作を説明する目的で使用する、苗供給装置を上から見た模式図
【図１４】隣接する落下供給位置の互いの間隔を、周回移動方向上手側から順に苗収容体の配列の３ピッチ、５ピッチ、３ピッチと変更したときの、苗供給装置を上から見た模式図
【図１５】隣接する落下供給位置の互いの間隔を、周回移動方向上手側から順に苗収容体の配列の５ピッチ、３ピッチ、５ピッチと変更したときの、苗供給装置を上から見た模式図
【図１６】第１植付具及び第２植付具への苗供給時の上下動機構部分の斜視図
【図１７】第１植付具及び第２植付具の苗植付け時の上下動機構部分の斜視図
【図１８】機体左側の上下動機構への第１植付具及び第２植付具の取り付け構成を示す平面図
【図１９】クローラー式の走行駆動部としたときの、クローラー走行装置部分の側面図
【図２０】クローラー式の走行駆動部としたときの、油圧回路を説明する平面図
【発明を実施するための形態】
【００１９】
上記技術思想に基づいて具体的に構成された実施の形態について以下に図面を参照しつつ説明する。
【００２０】
苗移植機１は、左右の走行装置２，２をそれぞれの伝動ケース２ａ，２ａの上下回動によって車高調節可能に構成して苗供給テーブルＴと苗植付装置Ｐとを備え、また、左右傾斜時は、後述のバルブユニット８２によって構成される水平保持機構３によって水平調節可能に機体を走行支持する。
【００２１】
（水平保持機構）
水平保持機構３について詳細に説明すると、その側面図（ａ）と平面図（ｂ）を図１に示すように、機体の左右傾斜を検出可能に上部支点３ｂで左右回動可能に軸支した回動部材３ａと、その下方にブレーキシューとして機能する移動摺接部材４を設け、この移動摺接部材４と摺接可能に固定摺接部材５を設けて構成する。
【００２２】
回動部材３ａは、錘部材３ｃを一体に設け、下部の支点４ａに軸支したブレーキ振子として取付部材４ｂに移動摺接部材４を高さ調節可能に取付け、ブレーキドラム状の固定摺接部材５を回動部材３ａの回動軌跡に沿って配置し、その摩擦力を調節可能に構成し、回動部材３ａの傾斜に基づき、機体を左右水平に保つように左右の走行装置２，２の支持高さを調節可能に水平保持機構３を構成する。
【００２３】
上記構成の水平保持機構３により、機体が左右に傾斜すると、回動部材３ａの位置が元に戻るように左右走行装置２，２の支持高さが調節制御され、また、機体が左右方向に急激に傾斜したときは、移動摺接部材４が固定摺接部材５と接触する抵抗で回動部材３ａの回動速度が抑えられるので、回動部材３ａが高速回動したときの反動で機体が左右に揺れることが防止され、走行姿勢や植付姿勢が安定し、作業能率が向上する。
【００２４】
また、移動摺接部材４の支持高さ調節により、作動状況に対応して圃場作業に最適な制御が可能となり、さらに、移動摺接部材４が固定摺接部材５との接触で磨耗しても、接触位置調節によって摩擦力を調節することにより、検出精度を維持しつつ移動摺接部材４を長く使うことができ、部品交換の頻度が減少する。
【００２５】
（凹凸対応）
図２は、自動水平装置の制御入力部の正面図（ａ）と側面図（ｂ）である。
自動水平装置６は、左右の走行装置２，２を上下動させる水平切替部材であるローリングバルブ６ｃを作動させる回動可能な水平回動アーム６ｂを備え、この水平回動アーム６ｂを圃場面の凹凸に応じて回動可能に接地センサ６ａと連結するとともに、水平回動アーム６ｂに接して回動抵抗を作用する抵抗付加部材である抵抗ローラ６ｅをアーム上端６ｄに軸支する。
【００２６】
抵抗ローラ６ｅは、水平回動アーム６ｂと接するローラ部と一体で大きな回転質量を有する大径部６ｆを備えて水平回動アーム６ｂの中立角度範囲内で大きな回動抵抗を作用可能に構成する。
【００２７】
上記構成の自動水平装置６は、接地センサ６ａの凹凸検知によって回動される水平回動アーム６ｂがローリングバルブ６ｃを作動させて左右の走行装置２，２を上下動させることにより機体水平を保つように制御し、接地センサ６ａが圃場の大きな凹凸を検知して自動水平装置６が高速で作動したときは、抵抗ローラ６ｅが水平回動アーム６ｂのアーム部６ｄに接触する抵抗となってローリングバルブ６ｃの切替動作が緩和されることから、左右の走行装置２，２が頻繁に上下動するハンチング動作が防止されるので、走行姿勢や植付姿勢が安定し、作業能率が向上する。
【００２８】
また、水平回動アーム６ｂは、ローリングバルブ６ｃの中立域の幅よりも狭い範囲で抵抗ローラ６ｅがアーム部６ｄに接触することから、わずかな圃場の凹凸を接地センサ６ａが検知しても、抵抗ローラ６ｅとの接触によって自動水平装置６が作動しにくくなるので、不要な機体の姿勢変化が生じることが防止され、走行姿勢や植付姿勢の安定化が図られる。
【００２９】
（二重式鎮圧輪）
次に、鎮圧輪に付いて説明する。
図３は、鎮圧輪の側面図（ａ）と断面平面図（ｂ）である。
苗植付装置Ｐで植付けた苗の周囲の土を均す鎮圧回転体である鎮圧輪１１５，１１５を設け、この鎮圧輪１１５，１１５にそれぞれ同心形成した内周部１１５ａ，１１５ａを転動可能に小径の補助鎮圧回転体である補助鎮圧輪１１６，１１６をそれぞれ鎮圧フレーム１１７，１１７によって支持するとともに、鎮圧輪１１５，１１５を前記鎮圧フレーム１１７，１１７によって転動ガイド可能に支持したことを特徴とする請求項１から請求項５のいずれかに記載の苗移植機。
請求項６に係る発明により、請求項１から５のいずれかの効果に加え、
鎮圧輪１１５，１１５は、鎮圧フレーム１１７，１１７によって転動ガイド可能に支持したことから、鎮圧フレーム１１７に軸支した補助鎮圧輪１１６が鎮圧輪１１５の同心の内周部１１５ａを転動することにより、石や土塊等の抵抗で鎮圧輪１１５，１１５の回転が弱まりかけても、補助鎮圧輪１１６の回転力によって鎮圧輪１１５，１１５を回転させることができるので、苗の周囲の圃場面が均されて苗の根部の露出が防止され、食害や冷害が防止されることで苗の生育が安定する。
【００３０】
（前輪キャンバ角）
次に、前輪の支持構成について説明する。
図４は、走行支持輪周りの側面図（ａ）と正面図（ｂ）である。
左右の走行装置２，２の上下動とともに上下回動する左右の接地輪アーム１１１，１１１それぞれの端部に支持アーム１１２，１１２を介して左右外側に傾斜するキャンバ角を付けて左右の接地輪１１３，１１３を軸支して機体前部を案内支持可能に構成する。
【００３１】
左右の接地輪１１３，１１３と支持アーム１１２，１１２を機体上側ほど機体外側に位置する傾斜姿勢で配置することにより、接地輪１１３，１１３の下部を畝の左右両端部に食い込ませる角度とすることができるので、走行位置が畝からずれることが防止され、植付精度が向上する。
【００３２】
支持アーム１１２，１１２を回転自在に接地輪１１３，１１３を設けたことにより、走行装置２，２が上下動しても支持アーム１１２，１１２が下方を向くので、接地輪１１３，１１３の傾斜姿勢が変更されることを防止できる。
また、Ｖ字状に支点が傾いていることから、傾斜地では、谷側の前輪が内側を向くので、機体が流されにくくなり、さらに、前輪が畝に乗り上げて負荷が掛かると支点が傾いて外側に転舵される。
【００３３】
（苗供給テーブル）
次に、苗供給テーブルについて説明する。
苗供給テーブルＴは、要部平面図を図５に示すように、チェーン式苗カップ１２０の送り機構について、苗カップ１２０の送りスプロケット１２１を駆動側とし、受けディスク１２２を被駆動側として両者間の下部をチェーン伝動することによって苗カップ１２０…の周回テーブルを構成し、張り側を苗落下部として苗植付装置Ｐを配置することにより、位置ずれを抑えて苗植付装置Ｐに対する安定投入を確保することができる。
【００３４】
送りスプロケット１２１は、要部斜視図を図６（ａ）に示すように、一体構成の複数スプロケット１２１ａ，１２１ａによる多段構成とし、苗カップ１２０は断面図を図６（ｂ）に示すように、送りスプロケット１２１と対応する多段の円筒部１２０ａ，１２０ａと大径のつば１２０ｂを形成し、受けディスク１２２は、要部斜視図を図６（ｃ）に示すように、苗カップ１２０の円筒部１２０ａ，１２０ａと対応する多段の円柱ガイド部１２２ａ，１２２ａと、大径のつば１２０ｂを受ける小径部１２２ｂを形成して苗カップ１２０…を多段ガイド可能に構成する。
【００３５】
このように、苗供給テーブルＴのカップ送り機構を多段式とすることにより、カップ送りの駆動力を増加しつつ、カップ姿勢を安定化することができる。
【００３６】
苗カップ１２０…の周回経路には、張り側に直線状のガイドレール１２３を固定配置し、緩み側は、斜視図（ａ）と断面図（ｂ）を図７に示すように、湾曲した多段のガイドレール１２４ａ，１２４ａをバネ付勢し、さらに苗カップ１２０の底蓋１２０ｃの支持部１２４ｂを設けたテンショナレール１２４を配置する。
【００３７】
また、苗カップ１２０の破損防止のために、駆動スプロケット１２１の軸部に不図示の安全クラッチを設け、さらに苗供給テーブルＴの破損防止のために、駆動軸からの駆動チェーンスプロケットとチェーン式苗カップ１２０の間に不図示の安全クラッチを設ける。
【００３８】
（玉葱苗移植機）
次に、本発明の適用対象の玉葱苗移植機について、関連機器を中心に説明する。
図８は、移植機の一例として玉葱苗を移植する玉葱苗移植機１０を示す側面図であり、図９は、玉葱苗移植機１０の平面図である。
【００３９】
尚、以下の説明では、操縦ハンドル４７を配置した側を後とし、その反対側、すなわちエンジン４１を配置した側を前とする。そして、機体前側に向かって右手側を右とし、左手側を左とする。
【００４０】
本実施の形態の玉葱苗移植機１０は、機体を前進走行可能とする走行車体４０と、走行車体４０の後部に設けた歩行操縦用の操縦ハンドル４７と、圃場に苗を植付ける植付装置４２と、植付装置４２に苗を供給する苗供給装置４３を備えている。
【００４１】
走行車体４０は、エンジン４１と、エンジン４１の動力が伝達されて駆動回転する左右一対の駆動車輪である後輪４４と、後輪４４の前方に転動自在に支持した左右一対の前輪４５とを備えている。
【００４２】
エンジン４１の後側には、ミッションケース３９が配置されている。ミッションケース３９は、その左側部からエンジン４１の左側方に延びるケース部分を有しており、このケース部分がエンジン４１の左側部と連結している。このケース部分にエンジン４１の出力軸が入り込んでミッションケース３９内の伝動機構に動力が伝達する構成となっている。
【００４３】
ミッションケース３９の左右両側部には、前後に長い走行用伝動ケース３８の前部が回動自在に取り付けられている。具体的には、走行用伝動ケース３８の前部の機体内側部に、走行用伝動ケース３８と一体回転可能に回転するアクスルケース１１を設け、このアクスルケース１１をミッションケース３９の左右両側部に回動自在に取付けて、走行用伝動ケース３８をミッションケース３９の左右両側部に対応して回動自在に取付けている。そして、この走行用伝動ケース３８の後部側方に突出させた後輪車軸１２に後輪４４を装着している。
【００４４】
走行用伝動ケース３８の前部の回動軸心位置には、ミッションケース３９から左右両外側方に延出させた車輪駆動軸の先端が入り込んで、ミッションケース３９内の走行部系変速伝動部を経た走行用の動力が走行用伝動ケース３８内の伝動機構に伝達している。そして、走行用の動力は走行用伝動ケース３８内の伝動機構を介して、走行用伝動ケース３８の後輪車軸１２に伝動し、後輪４４が駆動回転する構成としている。
【００４５】
尚、ミッションケース３９内に設けた左右それぞれのサイドクラッチ（図示せず）により、左右の各後輪４４の駆動を断つことが出来る構成になっている。従って、機体を旋回させるときには、サイドクラッチにより旋回内側となる左右一方の後輪４４を非駆動状態にしてスム−ズに旋回出来る構成としている。
【００４６】
又、走行用伝動ケース３８には、走行用伝動ケース３８の前部側を回動支点として後輪４４を上下させる、上下回動する駆動手段が連結している。具体的には、走行用伝動ケース３８のミッションケース３９への取付部には、上方に延びるアーム１３が一体的に取り付けられており、アーム１３がミッションケース３９に固定された昇降用油圧シリンダーのピストンロッド先端に取り付けた連結体の左右両側部と連結している。左右一方側（右側）は、連結ロッドで連結し、他方側（左側）は、機体の傾斜に対応して伸縮作動可能な左右水平制御用油圧シリンダーで連結している。
【００４７】
昇降用油圧シリンダーが作動してそのピストンロッドが機体後方に突出すると、左右のアーム１３は後方に回動し、これに伴い走行用伝動ケース３８が下方に回動して、機体が上昇する。反対に、昇降用油圧シリンダーのピストンロッドが機体前方に移動してシリンダー内に引っ込むと、左右のアーム１３は前方に回動し、これに伴い走行用伝動ケース３８が上方に回動して、機体が下降する。
【００４８】
この昇降用油圧シリンダーは、畝面に接地して機体と畝面との上下間隔の変動に伴って動作するセンサー１４によって作動する。センサー１４の動作は機体に対する畝上面高さを検出する動作となり、そのセンサー１４の検出動作に基づいて機体を畝上面高さに対応して設定高さになるよう昇降用油圧シリンダーが作動する構成としている。
【００４９】
又、左右水平制御用油圧シリンダーが伸縮作動すると、その左右水平制御用油圧シリンダーと連結する左側のアーム１３が回動して、左側の後輪４４のみを上下動させ、機体を左右に傾斜させる。この左右水平制御用油圧シリンダーは、左右水平に対する機体の左右傾斜を検出するセンサーの検出結果に基づいて作動して、機体を左右水平にする構成としている。
【００５０】
エンジン４１下方の左右中央位置で前後方向の軸心回りに回動自在に取り付けた横フレーム１６の左右両側部に、上下に長い縦フレーム１７が取付けられており、左右前輪４５は、縦フレーム１７の下端部側方に固着した前輪車軸１８に回転自在に取り付けられている。従って、左右前輪４５は、機体の左右中央の前後方向の軸心回りにローリング動自在となっている。又、横フレーム１６の左右両側部を基準として、縦フレーム１７が上下調節可能に設けられており、前輪４５の高さ調節をすることが出来る構成としている。
【００５１】
前記操縦ハンドル４７は、機体後部に設けられており、後輪４４の後輪車軸１２より機体後側に位置している。具体的には、ミッションケース３９に前端部を固定した機体フレーム１９の後端部に取り付けられている。
【００５２】
機体フレーム１９は、機体の左右中央で後方に延び、又、前後中間部から斜め後上方に延びている。
【００５３】
操縦ハンドル４７は、機体フレーム１９の後端部から左右に後方に延びてその各後端部を操縦ハンドル４７のグリップ部としている。
【００５４】
尚、図９では、グリップ部を左右に分かれた構成としているが、操縦ハンドル４７の左右の後端部を互いに左右に連結してその連結部分をグリップ部としても良い。
【００５５】
植付装置４２は、先端が下方に向かう嘴状の複数の植付具と、植付具の下端部が圃場面より上方となる位置と圃場面より下方となる位置とに植付具を上下動させる上下動機構２１と、嘴状の植付具の下端部が閉じて上方から苗を受け入れて内側に苗を収容可能する閉状態と植付具の下端部が左右に開いて内側に収容した苗を下方に放出可能とする開状態とに植付具を開閉する開閉機構とを備える。
【００５６】
本実施の形態の植付装置４２は、植付具を左右に複数体並べて配備した複数条植の構成としている。本実施の形態では、植付具を左右に設定間隔で四体並べて配備した４条植えの構成としており、これらの植付具を、機体左側から順に第１植付具２０ａ、第２植付具２０ｂ、第３植付具２０ｃ及び第４植付具２０ｄとする。
【００５７】
４体の第１植付具２０ａ、第２植付具２０ｂ、第３植付具２０ｃ及び第４植付具２０ｄは、ミッションケース３９から伝動される伝動ケース２６の左右両側部に設けられた上下動機構２１に２体ずつ装着されている。尚、伝動ケース２６は、機体フレーム１９に下部を固定した取付部材の上部に固着されている。
【００５８】
上下動機構２１は、伝動ケース２６を基準として前部が上下回動自在に装着され、後部の左右両側に植付具が連結した昇降リンクを備えている。そして、別途設けた駆動機構により伝動ケース２６内からの動力で昇降リンクを上下動させ、昇降リンクの左右に連結した、第１植付具２０ａ及び第２植付具２０ｂ、又は、第３植付具２０ｃ及び第４植付具２０ｄが上下動する構成となっている。
【００５９】
この上下動の上昇位置では各植付具２０ａ〜２０ｄの下端部が圃場面より上方に位置し、下降位置では各植付具２０ａ〜２０ｄの下端部が圃場面より下方に位置する。
【００６０】
各植付具２０ａ〜２０ｄの開閉機構は、伝動ケース２６内からの動力で作動し、上下動機構２１の作動に連動して、各植付具２０ａ〜２０ｄが下降して下端位置に達するとその植付具２０ａ〜２０ｄの下部側を左右に開いて下方に開放状態とし、各植付具２０ａ〜２０ｄが上昇して上端位置に達するとその植付具２０ａ〜２０ｄの下部側を閉じて閉塞状態とする構成である。
【００６１】
４体の植付具のうち、左右内側に配置された第２植付具２０ｂ及び第３植付具２０ｃは、左右外側に配置された第１植付具２０ａ及び第４植付具２０ｄよりも後側に位置している。又、左右の上下動機構２１は、１８０度位相を異ならせて作動する構成となっており、左右一方の外側の第１植付具２０ａ又は第４植付具２０ｄと、左右他方の内側の第３植付具２０ｃ又は第２植付具２０ｂとが、それぞれ圃場において同じ前後位置に苗を植付ける構成としている。
【００６２】
苗供給装置４３は、苗を上方から受け入れて内側に苗を収容する複数の苗収容体２２と、苗収容体２２を、第１植付具２０ａ、第２植付具２０ｂ、第３植付具２０ｃ及び第４植付具２０ｄの上方を通過させて周回移動させる移動機構２３と、第１植付具２０ａ、第２植付具２０ｂ、第３植付具２０ｃ及び第４植付具２０ｄの上方位置で苗収容体２２の底部を開放して内側に収容した苗を落下させて、第１植付具２０ａ、第２植付具２０ｂ、第３植付具２０ｃ及び第４植付具２０ｄの何れかに苗を供給させる苗落下機構２４とを備える。
【００６３】
各苗収容体２２は、上下に開口する筒状体と、その筒状体の下側の開口部を開閉する底蓋２７とを有し、互いにループ状に連結している。
【００６４】
移動機構２３は、連結した各苗収容体２２が各植付具２０ａ〜２０ｄの上方近傍を通過する状態で、機体平面視で左右に長い長円形状のループ状の軌跡で、連結した苗収容体２２を左回りに周回動させる。
【００６５】
苗落下機構２４は、苗収容体２２の底蓋２７を、その苗収容体２２に対応する、第１植付具２０ａ、第２植付具２０ｂ、第３植付具２０ｃ及び第４植付具２０ｄの何れかの上方位置で開放する。
【００６６】
本実施の形態では、苗収容体２２の外周に円筒外周部を形成し、その円筒外周部に外側から回動自在に接続する係合部（丸孔）を設けて、２つの苗収容体２２を連結する連結体を複数形成した。そして、その連結体の係合部を苗収容体２２の円筒外周部に回動自在に接続し、その円筒外周部を回動軸として隣の苗収容体２２が回動自在に連結する状態として、複数の苗収容体２２を互いに連結した構成としている。すなわち、苗収容体２２と連結体とで無端チェーンの如く連結した構成である。
【００６７】
これにより、苗収容体２２は、直線的に移動する直線状部分２８でも円弧状に移動する円弧状部分２９でも隣接する苗収容体２２との間隔が変わらないので、苗収容体２２から各植付具２０ａ〜２０ｄに苗を供給する個所で、苗収容体２２の各植付具２０ａ〜２０ｄに対する位置ズレが生じ難くなり、苗供給が適正に行われて適確な苗の植え付けが出来る。
【００６８】
苗収容体２２の個数と周回動する範囲を設定したうえで、苗収容体２２の上側開口部を可能な限り広く形成出来て、機体のコンパクト化を図りつつ苗収容体２２への苗補給作業を出来るだけ容易に行えるものとなる。
【００６９】
苗供給装置４３の移動機構２３は、無端チェーンの如く互いに連結する苗収容体２２を、左右に設けたスプロケットの外周の円弧状切欠部に巻き掛け、この左右のスプロケットを伝動ケース２６内から取り出した動力で駆動回転することにより、各苗収容体２２を周回動させる構成としている。
【００７０】
苗収容体２２が周回する周回移動経路は、平面視で左右方向に延びる直線状部分２８と、スプロケットにより直線状部分２８から前側又は後側に円弧状に曲がる円弧状部分２９とを備えた長円状であり、左右の後輪４４より機体内側に配置されている。
【００７１】
又、各植付具２０ａ〜２０ｄは、後輪車軸１２の位置よりも後側に配置している。
【００７２】
苗供給装置４３は、４体の第１植付具２０ａ、第２植付具２０ｂ、第３植付具２０ｃ及び第４植付具２０ｄに合わせて苗収容体２２が一回りで周回移動して苗を供給する構成としている。
【００７３】
図１０〜図１２を用いて、苗落下機構２４による各植付具２０ａ〜２０ｄへの苗の供給動作について説明する。
【００７４】
図１０は、苗落下機構２４による苗の供給動作を説明する図であり、苗供給装置４３を上から見た模式図である。
【００７５】
各植付具２０ａ〜２０ｄに対応して落下供給する苗を収容する苗収容体２２を各別に設けている。
【００７６】
図１０の各苗収容体２２に記載の数字１〜４は、苗を落下供給する各植付具２０ａ〜２０ｄに対応する苗収容体２２の区別を表している。
【００７７】
図９に示すとおり、第１植付具２０ａ、第２植付具２０ｂ、第３植付具２０ｃ及び第４植付具２０ｄは、それぞれ、第１落下供給位置３１ａ、第２落下供給位置３１ｂ、第３落下供給位置３１ｃ及び第４落下供給位置３１ｄで、苗収容体２２から苗が落下供給される。
【００７８】
図１０において、番号１の苗収容体２２は、第２落下供給位置３１ｂ、第３落下供給位置３１ｃ及び第４落下供給位置３１ｄでは底蓋２７は開かず、第１落下供給位置３１ａでのみ底蓋２７が開き、第１落下供給位置３１ａで内側に収容している苗が第１植付具２０ａへ落下供給される。
【００７９】
同様に、番号２の苗収容体２２は、第３落下供給位置３１ｃでのみ底蓋２７が開き、第３落下供給位置３１ｃで内側に収容している苗が第３植付具２０ｃへ落下供給される。番号３の苗収容体２２は、第２落下供給位置３１ｂでのみ底蓋２７が開き、第２落下供給位置３１ｂで内側に収容している苗が第２植付具２０ｂへ落下供給される。番号４の苗収容体２２は、第４落下供給位置３１ｄでのみ底蓋２７が開き、第４落下供給位置３１ｄで内側に収容している苗が第４植付具２０ｄへ落下供給される。
【００８０】
番号１〜４で区別した苗収容体２２ごとに対応する落下供給位置でのみ苗を落下供給させる構成例について説明する。
【００８１】
図１１（ａ）〜（ｄ）に、苗収容体２２の底蓋２７部分の構成を示す。図１１（ａ）〜（ｄ）は、それぞれ、図１０に示した番号１、３、２及び４の苗収容体２２に対応する底蓋２７部分を示している。それぞれ、図１１の上側を苗収容体２２の周回移動経路の内側向きとして記載し、左に平面図を示し、右に側面図を示している。
【００８２】
図１１（ａ）〜（ｄ）に示すとおり、底蓋２７には、周回移動経路の内側又は外側に突出する開閉規制板部が設けられている。
【００８３】
図１１（ａ）及び図１１（ｂ）に示すとおり、番号１及び番号３で区別される苗収容体２２の底蓋２７には、何れも周回移動経路の内側に向けて突出する第１開閉規制板部５６ａ及び第２開閉規制板部５６ｂが設けられており、第２開閉規制板部５６ｂが低位で周回移動経路の内側に向けて突出する構成であり、第１開閉規制板部５６ａが第２開閉規制板部５６ｂよりも高位で突出する構成である。
【００８４】
又、図１１（ｃ）及び図１１（ｄ）に示すとおり、番号２及び番号４で区別される苗収容体２２の底蓋２７には、何れも周回移動経路の外側に向けて突出する第３開閉規制板部５６ｃ及び第４開閉規制板部５６ｄが設けられており、第４開閉規制板部５６ｄが低位で周回移動経路の外側に向けて突出する構成であり、第３開閉規制板部５６ｃが第４開閉規制板部５６ｄよりも高位で突出する構成である。
【００８５】
一方、図１０に示すとおり、苗収容体２２の周回移動経路の内側に沿って、内側上支持軸５１及び内側下支持軸５２が、上下に離れて配置されている。又、苗収容体２２の周回移動経路の外側に沿って、外側上支持軸５３及び外側下支持軸５４が、上下に離れて配置されている。
【００８６】
図１１（ａ）に示す番号１で区別される苗収容体２２は、底蓋２７に内側に向けて突出して設けられた第１開閉規制板部５６ａが内側上支持軸５１に支持されながら周回移動経路を移動する。
【００８７】
内側上支持軸５１は、第１落下供給位置３１ａに対応する部分に第１支持軸欠如部５５ａがあり、この部分では内側上支持軸５１が途切れている。
【００８８】
図１２（ａ）は、番号１で区別される苗収容体２２の底蓋２７と、内側上支持軸５１及び内側下支持軸５２との関係を示す断面模式図であり、下図は、第１支持軸欠如部５５ａの部分を通過するときの断面図を示し、上図は、内側上支持軸５１の第１支持軸欠如部５５ａ以外の部分を通過するときの断面図を示している。
【００８９】
番号１で区別される苗収容体２２は、図１２（ａ）に示すとおり、内側上支持軸５１の第１支持軸欠如部５５ａ以外の部分を通過するときには、第１開閉規制板部５６ａが内側上支持軸５１に支持されているので、底蓋２７は閉じた状態が維持される。
【００９０】
一方、番号１で区別される苗収容体２２が、第１支持軸欠如部５５ａの部分を通過するときには、第１開閉規制板部５６ａを支持する内側上支持軸５１が欠如しているので、第１開閉規制板部５６ａの支持が解放される。このとき、第１開閉規制板部５６ａは、端部が内側下支持軸５２に干渉しない長さで構成されているので、底蓋２７が開き、苗が下方へ落下する。
【００９１】
図１１（ｂ）に示す番号３で区別される苗収容体２２は、底蓋２７に内側に向けて突出して設けられた第２開閉規制板部５６ｂが内側下支持軸５２に支持されながら周回移動経路を移動する。
【００９２】
内側下支持軸５２は、第２落下供給位置３１ｂに対応する部分に第２支持軸欠如部５５ｂがあり、この部分では内側下支持軸５２が途切れている。
【００９３】
図１２（ｂ）は、番号３で区別される苗収容体２２の底蓋２７と、内側上支持軸５１及び内側下支持軸５２との関係を示す断面模式図であり、上図は、第２支持軸欠如部５５ｂの部分を通過するときの断面図を示し、下図は、内側下支持軸５２の第２支持軸欠如部５５ｂ以外の部分を通過するときの断面図を示している。
【００９４】
番号３で区別される苗収容体２２は、図１２（ｂ）に示すとおり、内側下支持軸５２の第２支持軸欠如部５５ｂ以外の部分を通過するときには、第２開閉規制板部５６ｂが内側下支持軸５２に支持されているので、底蓋２７は閉じた状態が維持される。
【００９５】
一方、番号３で区別される苗収容体２２が、第２支持軸欠如部５５ｂの部分を通過するときには、第２開閉規制板部５６ｂを支持する内側下支持軸５２が欠如しているので、第２開閉規制板部５６ｂの支持が解放され、底蓋２７が開き、苗が下方へ落下する。
【００９６】
このとおりの構造により、番号１で区別される苗収容体２２の内側に収容された苗は、周回移動経路のうち、第１落下供給位置３１ａでのみ底蓋２７が開いて苗が下方へ落下し、番号３で区別される苗収容体２２の内側に収容された苗は、周回移動経路のうち、第２落下供給位置３１ｂでのみ底蓋２７が開いて苗が下方へ落下する。
【００９７】
同様の構造により、番号２及び番号４で区別される苗収容体２２についても、それぞれ、第３落下供給位置３１ｃ及び第４落下供給位置３１ｄでのみ底蓋２７が開いて苗が下方へ落下する。
【００９８】
すなわち、外側上支持軸５３の第３落下供給位置３１ｃの部分に第３支持軸欠如部５５ｃがあり、番号２で区別される苗収容体２２がこの部分を通過するときに、第３開閉規制板部５６ｃの支持が解放されて、底蓋２７が開いて苗が下方へ落下する。又、外側下支持軸５４の第４落下供給位置３１ｄの部分に第４支持軸欠如部５５ｄがあり、番号４で区別される苗収容体２２がこの部分を通過するときに、第４開閉規制板部５６ｄの支持が解放されて、底蓋２７が開いて苗が下方へ落下する。
【００９９】
従って、苗収容体２２の配列順を変更しても、各開閉規制板部５６ａ〜５６ｄに対応する各落下供給位置３１ａ〜３１ｄのみで底蓋２７が開いて苗が落下する。
【０１００】
本実施の形態では、図１０に示すとおり、苗収容体２２に番号１〜４で区別した各別の苗収容体２２を１個ずつ備えて周回移動経路で隣接させた４個の苗収容体２２からなる苗収容ユニット２５を構成し、移動機構２３により苗収容ユニット２５を同一の周回移動経路で複数組（６組）周回移動させる構成とし、計２４個の苗収容体２２を周回移動させる。そして、第１植付具２０ａ、第２植付具２０ｂ、第３植付具２０ｃ及び第４植付具２０ｄのそれぞれに対応する４箇所の第１落下供給位置３１ａ、第２落下供給位置３１ｂ、第３落下供給位置３１ｃ及び第４落下供給位置３１ｄを、苗収容体２２の同一の周回移動経路上に設定している。
【０１０１】
尚、上記において、底蓋２７、内側上支持軸５１、内側下支持軸５２、外側上支持軸５３、外側下支持軸５４、第１支持軸欠如部５５ａ、第２支持軸欠如部５５ｂ、第３支持軸欠如部５５ｃ、第４支持軸欠如部５５ｄ、第１開閉規制板部５６ａ、第２開閉規制板部５６ｂ、第３開閉規制板部５６ｃ及び第４開閉規制板部５６ｄで構成される苗落下機構２４は、移植物落下機構の一例にあたる。
【０１０２】
又、苗収容体は収容体の一例にあたり、苗収容ユニット２５は区画の一例にあたる。
【０１０３】
図１３に、苗供給装置４３における苗収容体２２の移動動作を説明する、上から見た模式図を示す。
【０１０４】
本実施の形態の苗供給装置４３は、第１植付具２０ａ、第２植付具２０ｂ、第３植付具２０ｃ及び第４植付具２０ｄを上下動させる上下動機構２１が１周期作動する間に、苗収容ユニットが１個分移動、すなわち苗収容体２２が４個分移動する構成で、移動機構２３作動周期が、上下動機構２１の作動周期に同期する設定にされている。従って、上下動機構２１が半周期作動する間に、苗収容体２２は、周回移動経路を２個分移動する。
【０１０５】
図１３では、各苗収容体２２に、苗を落下供給する各植付具２０ａ〜２０ｄに対応する苗収容体２２を区別する番号１〜４を示し、苗収容体２２の周回移動経路の内側に、上下動機構２１が半周期作動した後の位置にある苗収容体２２を区別する番号を記載している。従って、苗収容体２２の周回移動経路の内側に記載の番号は、各苗収容体２２に記載した番号をそれぞれ周回方向に２個分ずれた数字となっている。
【０１０６】
機体左側の２体の第１植付具２０ａ及び第２植付具２０ｂが上下動機構２１により上死点付近まで移動してきたとき、第１植付具２０ａ及び第２植付具２０ｂに対応して苗を落下供給する苗収容体２２、すなわち図１０の番号１及び番号３で区別する苗収容体２２が、第１落下供給位置３１ａ及び第２落下供給位置３１ｂに同時に到達する構成となっている。そして、その後、上下動機構２１が半周期作動して右側の２体の第３植付具２０ｃ及び第４植付具２０ｄが上死点付近まで移動してきたとき、第３植付具２０ｃ及び第４植付具２０ｄに対応して苗を落下供給する苗収容体２２、すなわち図１０の番号２及び番号４で区別する苗収容体２２が、第３落下供給位置３１ｃ及び第４落下供給位置３１ｄに同時に到達する構成となっている。
【０１０７】
この構成により、苗収容体２２が４箇所の落下供給位置３１ａ〜３１ｄを直列的に通過しながら、４体の植付具２０ａ〜２０ｄに対応して苗供給漏れが生じることなく苗を供給出来、且つ４箇所の落下供給位置３１ａ〜３１ｄを通過した後に苗が供給されなかった苗収容体２２が生じないよう、余すことなく４体の植付具２０ａ〜２０ｄに対応して苗を供給出来るものとなり、苗供給作業が余裕をもって行え、且つ４体の植付具２０ａ〜２０ｄに対応して確実に苗を供給出来る。
【０１０８】
各苗収容ユニット２５は、第１落下供給位置３１ａ、第２落下供給位置３１ｂ、第３落下供給位置３１ｃ及び第４落下供給位置３１ｄに対応して、周回移動方向上手側から順に番号１〜番号４で区別される苗収容体２２が配列されている。
【０１０９】
又、苗収容体２２の周回移動経路における、隣接する第１落下供給位置３１ａ、第２落下供給位置３１ｂ、第３落下供給位置３１ｃ及び第４落下供給位置３１ｄの互いの間隔は、周回移動方向上手側から順に苗収容体２２の配列の２ピッチ、５ピッチ、２ピッチに設定されている。
【０１１０】
又、第２落下供給位置３１ｂ及び第３落下供給位置３１ｃは、周回移動経路の直線状部分２８に位置し、第１落下供給位置３１ａ及び第４落下供給位置３１ｄは、周回移動経路の円弧状部分２９に位置している。これにより、隣接する第１落下供給位置３１ａ、第２落下供給位置３１ｂ、第３落下供給位置３１ｃ及び第４落下供給位置３１ｄの周回移動経路に沿う互いの配列間隔を異ならせると共に、これらの互いの配列間隔のうち広い配列間隔が直線状部分２８となる構成に設定されている。
【０１１１】
尚、第２落下供給位置３１ｂと第３落下供給位置３１ｃとの間の周回移動経路に沿った長さは、直線状部分の長さの一例にあたり、第１落下供給位置３１ａと第２落下供給位置３１ｂとの間の周回移動経路に沿った長さ、及び第３落下供給位置３１ｃと第４落下供給位置３１ｄとの間の周回移動経路に沿った長さが、それぞれ曲がっている部分の長さの一例にあたる。
【０１１２】
第２落下供給位置３１ｂ及び第３落下供給位置３１ｃ間の周回移動経路に沿った長さを広くすることにより、これらの落下供給位置に対応する植付具２０ｂと植付具２０ｃとの間も広くなるので、内側条間に苗を植え付ける植付具２０ｂ及び植付具２０ｃのメンテナンスがし易くなる。
【０１１３】
ここでは、隣接する第１落下供給位置３１ａ、第２落下供給位置３１ｂ、第３落下供給位置３１ｃ及び第４落下供給位置３１ｄの互いの間隔を、周回移動方向上手側から順に苗収容体２２の配列の２ピッチ、５ピッチ、２ピッチに設定したが、左右両外側部のそれぞれの間隔、すなわち第１落下供給位置３１ａと第２落下供給位置３１ｂの間隔をＸピッチとし、左右中央部の間隔、すなわち第２落下供給位置３１ｂと第３落下供給位置３１ｃの間隔をＹピッチとすると、Ｘ＝２＋４ｎ、Ｙ＝１＋４ｍ（ｎ、ｍは０以上の整数とする）であれば、各落下供給位置３１ａ〜３１ｄで、それぞれ対応する苗収容体２２から各植付具２０ａ〜２０ｄへ苗を供給する構成とすることが出来る。
【０１１４】
直列的に配置された４箇所の落下供給位置から、各落下供給位置に対応する苗収容体２２の苗を落下させ、これらの４箇所の落下供給位置を通過する間に、余すことなく全ての苗収容体２２の苗を落下させるには、上記したＸピッチ及びＹピッチの組み合わせ以外に、Ｘ＝３＋４ｎとＹ＝１＋４ｍの組み合わせ、Ｘ＝１＋４ｎとＹ＝３＋４ｍの組み合わせ、又はＸ＝２＋４ｎとＹ＝３＋４ｍの組み合わせで実現することが出来る。
【０１１５】
但し、図１３に示すとおり、第１落下供給位置３１ａ、第２落下供給位置３１ｂ、第３落下供給位置３１ｃ及び第４落下供給位置３１ｄにおいて、それぞれ番号１、３、２及び４で区別される苗収容体２２の苗が落下する条件では、各落下供給位置３１ａ〜３１ｄの位置を、このとおりのＸピッチ及びＹピッチの組み合わせの位置に変更しただけでは、これらの４箇所の落下供給位置を通過する間に、余すことなく全ての苗収容体２２の苗を落下させることが出来ない。
【０１１６】
本実施の形態の玉葱苗移植機１０では、苗収容ユニット２５内の苗収容体２２の配列順を変更することにより、Ｘピッチ及びＹピッチの組み合わせの変更を実現した。
【０１１７】
図１４及び図１５に、それぞれ、隣接する落下供給位置間の間隔を変更するときの、苗収容体２２の配列順及び移動動作を説明する図を示す。それぞれ、図１３に対応する図で、苗供給装置４３を上から見た模式図を示している。
【０１１８】
図１４では、隣接する第１落下供給位置３１ａ、第２落下供給位置３１ｂ、第３落下供給位置３１ｃ及び第４落下供給位置３１ｄの互いの間隔を、周回移動方向上手側から順に苗収容体２２の配列の３ピッチ、５ピッチ、３ピッチと変更している。すなわち、Ｘ＝３＋４ｎとＹ＝１＋４ｍの組み合わせに変更した構成を示している。
【０１１９】
図１３の構成に比べて、第１落下供給位置３１ａと第２落下供給位置３１ｂの間隔、及び第３落下供給位置３１ｃと第４落下供給位置３１ｄの間隔が、それぞれ１ピッチずつ大きくなっているので、第１落下供給位置３１ａ及び第４落下供給位置３１ｄを、図１３の構成よりもそれぞれ外側に移動している。
【０１２０】
図１４に示すとおり、苗収容ユニット２５内の苗収容体２２の配列を、周回移動方向上手側から順に番号４、２、３、１で区別される苗収容体２２の順番としている。すなわち、図１３に示す苗収容体２２の配列を基準として、番号１及び番号４で区別される苗収容体２２の順番を入れ替えている。
【０１２１】
移動機構２３によって番号１で区別される苗収容体２２が、第１落下供給位置３１ａに到達した際に、第１植付具２０ａ及び第２植付具２０ｂが上死点付近に到達する構成で上下動機構２１を動作させることにより、このとき同時に、第２落下供給位置３１ｂに番号３で区別される苗収容体２２が到達して、第２植付具２０ｂへ苗が落下供給される。
【０１２２】
そして、その後上下動機構２１が半周期作動して右側の２体の第３植付具２０ｃ及び第４植付具２０ｄが上死点付近まで移動してきたとき、第３植付具２０ｃ及び第４植付具２０ｄに対応して苗を落下供給する苗収容体２２、すなわち番号２及び番号４で区別される苗収容体２２が、第３落下供給位置３１ｃ及び第４落下供給位置３１ｄに同時に到達し、苗が落下供給される。
【０１２３】
このとおり、番号１及び番号４で区別される苗収容体２２の順番を入れ替えることにより、Ｘ＝３＋４ｎとＹ＝１＋４ｍの組み合わせに変更することが出来る。
【０１２４】
図１５では、隣接する第１落下供給位置３１ａ、第２落下供給位置３１ｂ、第３落下供給位置３１ｃ及び第４落下供給位置３１ｄの互いの間隔を、周回移動方向上手側から順に苗収容体２２の配列の５ピッチ、３ピッチ、５ピッチと変更している。すなわち、Ｘ＝１＋４ｎとＹ＝３＋４ｍの組み合わせに変更した構成を示している。
【０１２５】
図１３の構成に比べて、第２落下供給位置３１ｂと第３落下供給位置３１ｃの間隔が２ピッチ分小さくなるとともに、第１落下供給位置３１ａと第２落下供給位置３１ｂの間隔、及び第３落下供給位置３１ｃと第４落下供給位置３１ｄの間隔が、それぞれ３ピッチずつ大きくなっているので、第２落下供給位置３１ｂと第３落下供給位置３１ｃを、図１３の構成よりも内側に移動し、第１落下供給位置３１ａ及び第４落下供給位置３１ｄを、図１３の構成よりも外側に移動している。
【０１２６】
図１５に示すとおり、苗収容ユニット２５内の苗収容体２２の配列を、周回移動方向上手側から順に番号１、３、２、４で区別される苗収容体２２の順番としている。すなわち、図１３に示す苗収容体２２の配列を基準として、番号２及び番号３で区別される苗収容体２２の順番を入れ替えている。
【０１２７】
移動機構２３によって番号１で区別される苗収容体２２が、第１落下供給位置３１ａに到達した際に、第１植付具２０ａ及び第２植付具２０ｂが上死点付近に到達する構成で上下動機構２１を動作させることにより、このとき同時に、第２落下供給位置３１ｂに番号３で区別される苗収容体２２が到達して、第２植付具２０ｂへ苗が落下供給される。
【０１２８】
そして、その後上下動機構２１が半周期作動して右側の２体の第３植付具２０ｃ及び第４植付具２０ｄが上死点付近まで移動してきたとき、第３植付具２０ｃ及び第４植付具２０ｄに対応して苗を落下供給する苗収容体２２、すなわち番号２及び番号４で区別される苗収容体２２が、第３落下供給位置３１ｃ及び第４落下供給位置３１ｄに同時に到達し、苗が落下供給される。
【０１２９】
このとおり、番号２及び番号３で区別される苗収容体２２の順番を入れ替えることにより、Ｘ＝１＋４ｎとＹ＝３＋４ｍの組み合わせに変更することが出来る。
【０１３０】
同様にして、図１３に示す苗収容体２２の配列を基準として、番号１及び番号４で区別される苗収容体２２の順番を入れ替えるとともに、番号２及び番号３で区別される苗収容体２２の順番も入れ替えることにより、Ｘ＝２＋４ｎとＹ＝３＋４ｍの組み合わせに変更することも出来る。
【０１３１】
尚、上記で、苗収容体２２の順番を入れ替えるとは、苗収容体２２が筒状部分と底蓋２７に分離出来る構成では、底蓋２７の位置を組み替えればよい。
【０１３２】
尚、上記において、第１落下供給位置３１ａ、第２落下供給位置３１ｂ、第３落下供給位置３１ｃ及び第４落下供給位置３１ｄを変更するときには、これらの変更位置に合わせて、第１植付具２０ａ、第２植付具２０ｂ、第３植付具２０ｃ及び第４植付具２０ｄの左右方向の位置、第１支持軸欠如部５５ａ、第２支持軸欠如部５５ｂ、第３支持軸欠如部５５ｃ及び第４支持軸欠如部５５ｄの位置も変更する。
【０１３３】
隣接する第１落下供給位置３１ａ、第２落下供給位置３１ｂ、第３落下供給位置３１ｃ及び第４落下供給位置３１ｄのそれぞれの左右方向の間隔は、植え付け条間の距離に対応しているので、上記のとおり、隣接する第１落下供給位置３１ａ、第２落下供給位置３１ｂ、第３落下供給位置３１ｃ及び第４落下供給位置３１ｄの互いの間隔を変更することにより、所望の植え付け条間に変更することが出来る。
【０１３４】
本実施の形態の玉葱苗移植機１０は、各植付具２０ａ〜２０ｄが植付けた苗に合わせて覆土鎮圧することに利用される覆土鎮圧輪３７を各植付具２０ａ〜２０ｄの苗植付け個所の各後方左右両側近傍位置に設けている。
【０１３５】
又、苗供給装置４３に苗を補給する作業者が乗車して苗補給作業が行えるよう、作業者が座る作業者用座席４６を設けている。具体的には、苗供給装置４３の前側となる機体左右中央位置に後向きに作業者用座席４６を配置している。作業者用座席４６に座る作業者は、苗供給装置４３の前側部に向って後側向き姿勢で着座して、苗供給装置４３の前側部、特に苗収容体２２の周回移動経路における前側の直線状部分２８に対応して苗補給作業を行う。
【０１３６】
作業者用座席４６の左右両側で機体側面視で後輪４４の後輪車軸１２の上方位置に、苗供給装置４３に補給する苗を収容可能な苗載台５０を設けている。
【０１３７】
次に、本実施の形態の玉葱苗移植機１０の上下動機構２１の構成及び動作について説明する。
【０１３８】
図１６に、第１植付具２０ａ及び第２植付具２０ｂへの苗供給時の上下動機構２１部分の斜視図を示し、図１７に、第１植付具２０ａ及び第２植付具２０ｂの苗植付け時の上下動機構２１部分の斜視図を示す。図１６及び図１７は、機体の左斜め後方から見た斜視図を示している。
【０１３９】
又、図１８に、機体左側の上下動機構２１への第１植付具２０ａ及び第２植付具２０ｂの取り付け構成を示す平面図を示す。
【０１４０】
伝動ケース２６の左側に設けた上下動機構２１には、第１植付具２０ａ及び第２植付具２０ｂが装着されている。同様に、伝動ケース２６の右側に設けた上下動機構２１には、第３植付具２０ｃ及び第４植付具２０ｄが装着されている。
【０１４１】
ここでは、機体左側に配置される上下動機構２１について説明する。第３植付具２０ｃ及び第４植付具２０ｄを上下動させる機体右側に配置される上下動機構２１も、同様の構成である。
【０１４２】
第１植付具２０ａ及び第２植付具２０ｂの上方には、それぞれ苗ガイド６５が設けられている。苗ガイド６５は、苗供給装置４３から供給された苗を第１植付具２０ａ及び第２植付具２０ｂ内に案内する。苗ガイド６５は、苗の供給口（上側）が広く、苗の案内口（下側）が狭くなった筒状体であり、苗供給装置４３から落下供給される苗を受け入れて、適確に第１植付具２０ａ及び第２植付具２０ｂ内に苗を案内し供給することが出来る。
【０１４３】
機体左側の上下動機構２１は、伝動ケース２６の左側方に突出した回動支点軸６３及び従動支点軸６９に、それぞれ前部を上下回動自在に装着し、後部を第２植付具２０ｂに連結した上リンク６１及び下リンク６２を備える。
【０１４４】
上リンク６１及び下リンク６２の回動先端部（後端部）は、それぞれ上連結軸６７及び下連結軸６８によって、右側植付具支持プレート６６が連結している。そして、右側植付具支持プレート６６に第２植付具２０ｂが取り付けられている。
【０１４５】
又、図１６及び図１７では図示していないが、図１８に示すとおり上連結軸６７及び下連結軸６８の左側にも左側植付具支持プレート５７が取り付けられており、左側植付具支持プレート５７に第１植付具２０ａが取り付けられている。
【０１４６】
すなわち、上リンク６１及び下リンク６２の右側に第２植付具２０ｂが取り付けられ、左側に第１植付具２０ａが取り付けられている。
【０１４７】
伝動ケース２６側方に突出する駆動軸と一体回転する構成で取付けられた駆動アーム６４の回転外周側端部に、下リンク６２に回動自在に連結する連結アームの他端が回動自在に連結している。駆動アーム６４が駆動回転すると、上リンク６１及び下リンク６２が上下動して、左右に取り付けられた第１植付具２０ａ及び第２植付具２０ｂが上下動する。
【０１４８】
又、上リンク６１の前端が連結する回動支点軸６３は、伝動ケース２６から突出して回転駆動する植付出力軸の先端部に、植付出力軸の中心軸心より偏心させた位置に設けられている。回動支点軸６３は、植付出力軸の回転によって植付出力軸の軸芯を中心として偏心量（回動支点軸６３と植付出力軸の軸芯との間隔）を半径として回転しながら移動する。従って、上リンク６１及び下リンク６２の上下動中に回動支点軸６３が前後に移動することにより、第１植付具２０ａ及び第２植付具２０ｂをその昇降動中に前後に傾け、第１植付具２０ａ及び第２植付具２０ｂの先端部を側面視ループ状の作動軌跡１５で上下動させる構成となっている。
【０１４９】
図１６に示す作動軌跡１５は、玉葱苗移植機１０が走行を停止しているときの、第１植付具２０ａ及び第２植付具２０ｂの先端部の静軌跡を示している。
【０１５０】
作動軌跡１５でわかるとおり、第１植付具２０ａ及び第２植付具２０ｂの先端部の位置が、植え付ける位置となる下死点よりも苗が供給される上死点における位置の方が前方の位置となる構成で、第１植付具２０ａ及び第２植付具２０ｂは上下動する。
【０１５１】
第１植付具２０ａ及び第２植付具２０ｂによって苗を植え付けた後に、嘴状の先端部が閉じるが、作動軌跡１５を描く構成で上下動することにより、先端部が閉じる際に、植え付けた後の苗をその先端部によって摘むことを防止することが出来る。又、苗収容体２２からの苗の引継ぎ位置が前方になるので、機体の前後長さを小さくすることが出来る。
【０１５２】
又、図１７に示すとおり、第１植付具２０ａ及び第２植付具２０ｂの上下動の下死点又は下死点付近の位置となる植え付け時において、上リンク６１及び下リンク６２は略水平な状態となる。
【０１５３】
これにより、玉葱苗移植機１０が走行して植え付ける際の、第１植付具２０ａ及び第２植付具２０ｂの各先端の動軌跡が垂直になり、きれいに苗を植え付けることが出来る。
【０１５４】
又、図１７に示すとおり、植え付け時において、第１植付具２０ａ及び第２植付具２０ｂは略垂直な状態となる。
【０１５５】
植え付け時に、第１植付具２０ａ及び第２植付具のホッパー部分が垂直なので、苗を真っ直ぐに植え付けることが出来、前後の位置が異なる２つの第１植付具２０ａ及び第２植付具２０ｂによる苗の植え付け深さを略同じにすることが出来る。
【０１５６】
又、図１６及び図１７に示すとおり、上リンク６１よりも下リンク６２の方が長い。
【０１５７】
これにより、第１植付具２０ａ及び第２植付具２０ｂの姿勢を、植え付け時には垂直にするとともに、苗が供給される上死点付近では、大きく前方に傾けることが出来る。
【０１５８】
又、図１６に示すとおり、第１植付具２０ａ及び第２植付具２０ｂに苗が供給される上死点付近において、第１植付具２０ａ及び第２植付具２０ｂは前方に傾いている。
【０１５９】
これにより、苗が供給される上死点付近では、苗ガイド６５の上端部がより前方まで達するので、植付装置４２を基準として苗供給装置４３を前方に配置することが出来、機体の前後長さを小さくすることが出来る。
【０１６０】
又、図１６及び図１７に示すとおり、苗ガイド６５は、側面視で後方へ向かって低くなる形状となっている。
【０１６１】
このとおりの形状としたことにより、第１植付具２０ａ及び第２植付具２０ｂへ苗が供給される面積が大きくなり、苗の供給がし易くなる。
【０１６２】
図１８に示すとおり、上リンク６１及び下リンク６２の左右両側に取り付けられた第１植付具２０ａ及び第２植付具２０ｂは、第１植付具２０ａの方が前方に位置する構成で配置されている。
【０１６３】
第１植付具２０ａ及び第２植付具２０ｂの前後の位置をずらすことにより、図９に示すとおり前後の位置が異なる第１落下供給位置３１ａ及び第２落下供給位置３１ｂから落下する苗の位置に、各植付具２０ａ、２０ｂの位置を合わせることが出来る。
【０１６４】
又、第１植付具２０ａ及び第２植付具２０ｂを、直線状部分２８に限らず苗収容体２２の周回移動経路に沿って配置することが出来るので、機体の前後長さを小さく出来る。
【０１６５】
作動軌跡１５に示すとおり、第１植付具２０ａ及び第２植付具２０ｂの前後方向の距離（植付具前後間隔７０）を、第１植付具２０ａ及び第２植付具２０ｂの上下方向の移動距離よりも小さくすることにより、第１植付具２０ａ及び第２植付具２０ｂによって植え付けられる苗の深さを略同じにすることが出来る。
【０１６６】
第１植付具２０ａ及び第２植付具２０ｂによって同時に植え付けが行なわれるので、植付具前後間隔７０を、ｐ×株間＋株間／２（ｐは、０以上の整数）とすることにより、４体の第１植付具２０ａ、第２植付具２０ｂ、第３植付具２０ｃ及び第４植付具２０ｄによって千鳥植えを行なうことが出来る。
【０１６７】
又、植付具前後間隔７０を、ｐ×株間とすることにより、４体の第１植付具２０ａ、第２植付具２０ｂ、第３植付具２０ｃ及び第４植付具２０ｄによって並木植えを行なうことが出来る。
【０１６８】
機体の左端に位置する第１植付具２０ａについては、第１植付具２０ａが上死点に達した後、下がり工程になったタイミングで苗収容体２２から苗が落下供給される構成に設定することにより、より確実に第１植付具２０ａへ苗を供給することが出来る。
【０１６９】
第１植付具２０ａは、図１０の第１落下供給位置３１ａで苗が供給されるので、苗収容体２２が後方へ移動しながら苗を落下供給することになり、苗が後方に振れながら第１植付具２０ａへ供給される。
【０１７０】
一方、第１植付具２０ａは、作動軌跡１５を描く構成で上下動するので、上死点に達する直前の上がり工程では前方に移動し、上死点を過ぎた下がり工程では後方に移動する。
【０１７１】
第１植付具２０ａが下がり工程になったタイミングで苗を供給させる構成とすることにより、落下する苗が振れる後方への向きと同じ向きに第１植付具２０ａが移動しながら苗が供給されることになるので、第１植付具２０ａへの苗の供給がし易くなる。
【０１７２】
又、機体の右端に位置する第４植付具２０ｄについては、第４植付具２０ｄが上死点に達する前の、まだ上がり工程のタイミングで苗収容体２２から苗が落下供給される構成に設定することにより、より確実に第４植付具２０ｄへ苗を供給することが出来る。
【０１７３】
第４植付具２０ｄは、図１０の第４落下供給位置３１ｄで苗が供給されるので、苗収容体２２が前方へ移動しながら苗を落下供給することになり、苗が前方に振れながら第４植付具２０ｄへ供給される。
【０１７４】
第４植付具２０ｄは、作動軌跡１５を描く構成で上下動するので、第４植付具２０ｄが上死点に達する前の上がり工程のタイミングで苗を供給させる構成とすることにより、落下する苗が振れる前方への向きと同じ向きに第４植付具２０ｄが移動しながら苗が供給されることになるので、第４植付具２０ｄへの苗の供給がし易くなる。
【０１７５】
尚、上記では、玉葱苗移植機１０の、接地して駆動回転する走行駆動部を、前後車輪を備えた四輪式の走行駆動部の構成としたものであるが、クローラー式の走行駆動部の構成としてもよい。
【０１７６】
図１９に、クローラー式の走行駆動部とした構成の、クローラー走行装置部分の側面図を示す。又、図２０に、クローラー式の走行駆動部とした構成の、油圧回路を説明する平面図を示す。図８及び図９と同じ機能構成部分には、同じ符号を用いている。
【０１７７】
図１９及び図２０を用いて、クローラー式の走行駆動部の構成及び動作について説明する。
【０１７８】
ミッションケース３９の左右側面から突出する左右回動筒部８７内に左右クローラー駆動軸７３をミッションケース３９の左右に突出して設け、左右クローラー駆動軸７３により左右クローラ走行装置の前輪である駆動輪７５を駆動する。
【０１７９】
駆動輪７５のクローラー駆動軸７３には後輪アーム７４の前端部が回動自在に設けられ、後輪アーム７４の後部には、側面視で略三角形状の第１転輪支持プレート７７が連結している。第１転輪支持プレート７７に設けた長孔にピンを挿入して後輪アーム７４と第１転輪支持プレート７７が遊動自在に連結している。
【０１８０】
そして、第１転輪支持プレート７７の後端部（三角形状の後方角部）には、左右クローラー走行装置の後輪である従動転輪７６の従動回転軸８０が回動自在に連結しており、後輪アーム７４と連結するピンが第１転輪支持プレート７７の長孔内を前後に動くことで、後輪アーム７４が長手方向に進退可能である。又、後輪アーム７４と連結するピンをきつく閉めることで、後輪アーム７４と第１転輪支持プレート７７が一体となり、固定される。
【０１８１】
このとおり、後輪アーム７４が長手方向に進退調節して固定自在に設けられることで、駆動輪７５と従動転輪７６間の距離を調節して、クローラー７２を緩みが無く張る構成である。
【０１８２】
そして、第１転輪支持プレート７７の前方下端部（三角形状の前方下部の頂点部）には前方遊転輪７９ａが回動自在に連結している。尚、複数個の遊転輪を第１転輪支持プレート７７に支持させて設けても良い。
【０１８３】
第１転輪支持プレート７７の下部には、側面視で三角形状の第２転輪支持プレート７８が前後方向に揺動自在に連結している。第２転輪支持プレート７８の上端部（上方頂点部）が第１転輪支持プレート７７の後方下部にピンを介して連結し、第２転輪支持プレート７８の下端部（下方頂点部）に、２つの遊転輪７９ｂ、７９ｃが回動自在に連結している。これらの２つの遊転輪を、中央遊転輪及び後方遊転輪と呼ぶことにする。
【０１８４】
そして、合成ゴムよりなる外周面にラグが一体形成されたクローラー７２が、駆動輪７５、従動転輪７６、前方遊転輪７９ａ、中央遊転輪７９ｂ及び後方遊転輪７９ｃの外側に巻き掛けられて左右クローラー走行装置を構成している。
【０１８５】
このとおり、左右クローラー走行装置の３つの前方遊転輪７９ａ、中央遊転輪７９ｂ及び後方遊転輪７９ｃがクローラー７２を接地させるので、クローラー７２の接地面積が広くなって、滑り難くなる。
【０１８６】
又、機体を旋回させるときには、左右クローラー走行装置の後部を下動させて機体を上昇させて旋回するが、この旋回時には、左右クローラー走行装置の後方側の後方遊転輪７９ｃの最も設置面積が少ない部分が接地するので、圃場の土の横押し量も少なく、安定した小回り旋回が行なえ、旋回作業が効率よく且つ容易に行なえる。
【０１８７】
走行部には、機体を基準として左右クローラー走行装置の後部を上下動させて機体位置を制御する機体制御機構が設けられている。
【０１８８】
この機体制御機構（上下動機構）は、図２０に示すとおり、ミッションケース３９の上に配置した油圧バルブユニット８２から後方に向けて昇降用油圧シリンダー８３が設けられ、昇降用油圧シリンダー８３のピストンロッドの先端部に連結体８５が上下方向の軸回りに回動自在に取り付けられている。ピストンロッドは、前後両端が前後方向に摺動する構成としている。連結体８５の左右両端部と、左右回動筒部８７に固着した左右スイングアーム８８とが、左右連結ロッド８６を介して連結されている。左側の連結ロッド８６は、左右水平制御用油圧シリンダー８１が組み込まれており、左右水平制御用油圧シリンダー８１を伸縮作動させることにより長さを変えられる構成としている。
【０１８９】
昇降用油圧シリンダー８３のピストンロッドが機体後方に突出すると、アーム１３が後方へ回動し、左右クローラー走行装置の後部が下動する。
【０１９０】
昇降用油圧シリンダー８３及び左右水平制御用油圧シリンダー８１は、油圧ポンプ８４から供給される作動油を油圧バルブユニット８２内の第１制御バルブ８９ａ及び第２制御バルブ８９ｂで制御して作動させられる。
【０１９１】
昇降用油圧シリンダー８３を伸縮作動させると、左右のクローラー走行装置が同方向に同量だけ機体を基準として上下動し、機体が昇降する。又、左右水平制御用油圧シリンダー８１を伸縮作動させると、左右のクローラー走行装置が逆方向に同量だけ機体を基準として上下動し、機体が左右に傾斜する。
【０１９２】
又、油圧バルブユニット８２内の第１制御バルブ８９ａ及び第２制御バルブ８９ｂは左右傾斜検出用の振り子９０の動きに連動して切り替わる構成としている。機体が左右に傾斜すると振り子９０が傾斜を検出して、第１制御バルブ８９ａ及び第２制御バルブ８９ｂを切替えて左右水平制御用油圧シリンダー８１が適宜作動し、機体を左右水平に戻す制御をする。
【０１９３】
そして、このとおり、前方遊転輪７９ａと従動転輪７６は第１転輪支持プレート７７に支持されて、その間に位置する中央遊転輪７９ｂ及び後方遊転輪７９ｃは第１転輪支持プレート７７の下部に連結した第２転輪支持プレート７８によって支持されているので、前方遊転輪７９ａと従動転輪７６は中央遊転輪７９ｂと後方遊転輪７９ｃよりも上方に位置することになる。従って、４つの転輪のうち、両端の転輪（前方遊転輪７９ａと従動転輪７６）と中央部の転輪（中央遊転輪７９ｂと後方遊転輪７９ｃ）の上下位置が異なる配置になっているので、圃場面に段差があっても上り易く、走行性能が良い。
【０１９４】
本実施の形態のクローラー走行装置では、クローラー７２の上下動に連動して、前輪４５を支持している前輪アーム９１も上下動して、前輪４５を基準としても機体が上下動する構造となっている。
【０１９５】
（技術的意義）
上記構成の苗移植機の技術的意義についてまとめると、以下のとおりである。
振子機構３に振子アーム３ａを設け、この振子アーム３ａの回動軌跡上にブレーキドラム５を設け、振子アーム３ａの下部に、ブレーキドラム５に接触するブレーキシュー４を設けることにより、振子機構３が高速で作動したときはブレーキドラム５とブレーキシュー４が接触する抵抗で振子アーム３ａの回動速度を抑えることができるので、反動で機体が左右に揺れること（ハンチング）が防止され、走行姿勢や植付姿勢が安定し、作業能率が向上する。
【０１９６】
また、振子機構３は、振子アーム３ａの回動を補助する錘部材３ｃを設け、振子アーム３ａの下部にはブレーキシュー４を取付ける取付部材４ｂを設け、この取付部材４ｂにブレーキシュー４を上下位置調節自在に設けることにより、ブレーキドラム５と接触したときの抵抗力を変更することができるので、振子機構３が高速で作動しても、振子アーム３ａの回動速度を抑えることができるので、走行姿勢や植付姿勢が安定し、作業能率が向上する。
【０１９７】
また、ブレーキシュー４がブレーキドラム５との接触で磨耗しても、上下位置を調節することで接触位置を調節することができるので、ブレーキシュー４を長く使うことができ、部品交換の頻度が減少する。
【０１９８】
また、圃場面に接地して凹凸を検知する接地センサ６ａと、この接地センサ６ａの検知に合わせて左右の走行装置２，２を上下動させて機体を水平に保つ自動水平装置６と、この自動水平装置６の作動時に回動する水平回動アーム６ｂと、自動水平装置６を作動させるローリングバルブ６ｃとを設け、水平回動アーム６ｂの上方に、水平回動アーム６ｂの回動に抵抗を加える抵抗ローラ６ｅを設けることにより、接地センサ６ａが圃場の大きな凹凸を検知して自動水平装置６が高速で作動すると、抵抗ローラ６ｅが水平回動アーム６ｂに接触する抵抗となり、左右の走行装置２，２が頻繁に上下動すること（ハンチング）が防止されるので、走行姿勢や植付姿勢が安定し、作業能率が向上する。
【０１９９】
また、抵抗ローラ６ｅが水平回動アーム６ｂに接触する範囲は、自動水平装置６の中立域（ローリング非作動域）の幅よりも狭く形成し、中立域で抵抗を掛けることにより、接地センサ６ａがわずかな圃場の凹凸を検知しても自動水平装置６が作動しににくくなるので、不要な機体の姿勢変化が生じることが防止され、走行姿勢や植付姿勢の安定化が図られる。
【０２００】
また、左右の走行装置２，２に、その上下動とともに上下回動する接地輪アーム１１１，１１１を設け、これら接地輪アーム１１１，１１１の端部に、支持アーム１１２，１１２を介して接地輪１１３，１１３を装着し、支持アーム１１２，１１２は回転自在に接地輪１１３，１１３に装着し、接地輪１１３，１１３と支持アーム１１２，１１２は、機体上側ほど機体外側に位置する傾斜姿勢で配置し、接地輪１１３，１１３にキャンバ角を付けることにより、接地輪１１３，１１３の下部を畝の左右両端部に食い込ませる角度とすることができるので、走行位置が畝からずれることが防止され、植付精度が向上する。
【０２０１】
また、支持アーム１１２，１１２を回転自在に接地輪１１３，１１３を設けたことにより、走行装置２，２が上下動しても支持アーム１１２，１１２が下方を向くので、接地輪１１３，１１３の傾斜姿勢が変更されることがなく、機体の走行位置がずれることを防止できる。
【０２０２】
苗植付装置Ｐで植付けた苗の周囲の土を均す鎮圧輪１１５，１１５を設け、これら鎮圧輪１１５，１１５に、より小径の補助鎮圧輪１１６，１１６を回転自在に装着し、鎮圧輪１１５，１１５と補助鎮圧輪１１６，１１６は同一の鎮圧フレーム１１７，１１７に配置し、鎮圧輪１１５，１１５の回転力を補助鎮圧輪１１６，１１６の回転力で補助する構成とすることにより、鎮圧フレーム１１７，１１７に鎮圧輪１１５，１１５の内部で補助鎮圧輪１１６，１１６が回転することにより、石や土塊等の抵抗で鎮圧輪１１５，１１５の回転が弱まりかけても、補助鎮圧輪１１６，１１６の回転力により鎮圧輪１１５，１１５を回転させることができるので、苗の周囲の圃場面を均すことが苗の根部の露出が防止され、食害や冷害が防止されることで、苗の生育が安定する。
【符号の説明】
【０２０３】
１      苗移植機
２      走行装置
３      水平保持機構（振子機構）
３ａ    回動部材（振子アーム）
３ｃ    錘部材
４      移動摺接部材（ブレーキシュー）
４ｂ    取付部材
５      固定摺接部材（ブレーキドラム）
６      自動水平装置
６ａ    接地センサ
６ｂ    水平回動アーム
６ｃ    水平切替部材
６ｄ    アーム部（アーム上端）
６ｅ    抵抗付加部材（抵抗ローラ）
１１１  接地輪アーム
１１２  支持アーム
１１３  接地輪
１１５  鎮圧回転体（鎮圧輪）
１１５ａ同心内周部
１１６  鎮圧補助回転体（補助鎮圧輪）
１１７  鎮圧フレーム
Ｐ      苗植付装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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