(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
操作者による操作入力に応じて動作する、搭乗者が着座して乗る電動モビリティと、該電動モビリティと通信可能な表示装置とを備える電動モビリティシステムであって、
前記電動モビリティが、前記操作者により入力される複数種類の前記操作入力を受け付ける操作入力部を有し、
前記電動モビリティが、通常運転モードとインストラクションモードとを切り替えて操作できるものであって、通常運転モードでは、前記操作入力部への前記操作入力に基づく指令信号が、前記電動モビリティの駆動輪の電動モータを制御する制御部に送信され、これにより前記電動モビリティが動くように構成され、
前記電動モビリティシステムが、
前記インストラクションモードにおいて、前記操作入力部に入力される複数種類の前記操作入力のそれぞれの入力手順を表示するための複数の表示情報から、いずれかの該表示情報を選択して前記表示装置に表示する表示手段と、
前記インストラクションモードにおいて、前記操作入力が前記表示手段により表示される前記表示情報に対応している場合に前記制御部に前記操作入力に応じた前記指令信号を送信し、前記操作入力と前記表示情報とが対応していない場合に前記制御部に前記操作入力に応じた前記指令信号を送信しない指令信号送信手段と、を備える電動モビリティシステム。
【請求項２】
操作者による操作入力に応じて動作する、搭乗者が着座して乗る電動モビリティと、該電動モビリティと通信可能な表示装置とを備える電動モビリティシステムであって、
前記電動モビリティが、操作入力部として、
前記搭乗者によって少なくとも前後方向および幅方向に操作される走行コントローラと、前記搭乗者が前記電動モビリティの最高速度を設定するために用いる速度コントローラとを有し、
前記電動モビリティが、通常運転モードとインストラクションモードとを切り替えて操作できるものであって、通常運転モードでは、前記速度コントローラによって設定された速度設定で前記走行コントローラの操作に応じた方向に動くように構成され、
前記電動モビリティシステムが、
前記インストラクションモードにおいて、前記操作入力部に入力される複数種類の前記操作入力のそれぞれの入力手順を表示するための複数の表示情報から、いずれかの該表示情報を選択して前記表示装置に表示するインストラクション表示手段と、
前記インストラクションモードにおいて、前記操作入力部における前記速度コントローラの設定および前記走行コントローラの操作が前記表示手段により表示される前記表示情報に対応していない場合、前記表示装置に警告画面を表示させる警告画面表示手段と、を備える電動モビリティシステム。
【請求項３】
前記インストラクションモードにおいて、前記操作入力が前記表示手段により表示される前記表示情報に対応していない場合、前記表示装置に警告画面を表示させる警告画面表示手段をさらに備える、請求項１に記載の電動モビリティシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、電動モビリティシステムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、作業機械を作業に取り掛かるための作業姿勢にする際に、オペレータが複雑な操作内容の順番を間違えることがないように次に操作すべき操作内容を表示装置に表示する作業機械が知られている（例えば、特許文献１参照）。
特許文献１に開示される作業機械は、ブーム角センサや旋回角センサ等により作業機械の現在の状態を検出して現在操作すべき操作内容が正しく行われたかどうかを判断し、正しく行われたと判断された場合に次に操作すべき操作内容を表示装置に表示するものである。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００１−３３５２８６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に開示されるクレーン車等の作業機械は、装置を動作させる操作入力手順を予め習得している操作者により操作されることを前提としている。そのため、操作者は表示画面に表示された操作内容に従って操作をすることで作業機械を所望の状態（例えば、所望のブーム角度）とし、次に操作すべき操作内容を表示画面に表示させることができる。
しかしながら、操作入力装置への操作入力を初めて行う操作者等、装置を動作させる操作入力手順を習得していない操作者が操作する場合に、操作者が操作入力装置を操作して所望の状態とすることは容易でない。そのため、特許文献１のように装置の現在の状態に応じて現在操作すべき操作内容が正しく行われたかどうかを判断して次に操作すべき操作内容を表示する方式では、複数種類の操作入力の入力手順を連続的に習得することは容易でない。
【０００５】
本発明は上述した事情に鑑みてなされたものであって、装置を動作させる操作入力手順を習得していない操作者が操作入力装置を操作する場合に、複数種類の操作入力手順を容易にかつ連続的に習得することを可能とした電動モビリティシステムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するために、本発明は以下の手段を提供する。
本発明の一態様に係る電動モビリティシステムは、操作者による操作入力に応じて動作する、搭乗者が着座して乗る電動モビリティと、該電動モビリティと通信可能な表示装置とを備え、前記電動モビリティが、前記操作者により入力される複数種類の前記操作入力を受け付ける操作入力部を有し、前記電動モビリティが、通常運転モードとインストラクションモードとを切り替えて操作できるものであって、通常運転モードでは、前記操作入力部への前記操作入力に基づく指令信号が、前記電動モビリティの駆動輪の電動モータを制御する制御部に送信され、これにより前記電動モビリティが動くように構成される。
【０００７】
また、本発明の一態様に係る電動モビリティシステムは、前記電動モビリティシステムが、前記インストラクションモードにおいて、前記操作入力部に入力される複数種類の前記操作入力のそれぞれの入力手順を表示するための複数の表示情報から、いずれかの該表示情報を選択して前記表示装置に表示する表示手段と、前記インストラクションモードにおいて、前記操作入力が前記表示手段により表示される前記表示情報に対応している場合に前記制御部に前記操作入力に応じた前記指令信号を送信し、前記操作入力と前記表示情報とが対応していない場合に前記制御部に前記操作入力に応じた前記指令信号を送信しない指令信号送信手段と、を備える。
【０００８】
本発明の一態様では、インストラクションモードに設定された場合は、操作入力部への操作入力が表示手段によって表示される表示情報に対応している場合に、電動モビリティの駆動輪の電動モータに操作入力に応じた指令信号が送信されるが、操作入力が表示情報に対応していない場合は、駆動輪の電動モータに操作入力に応じた指令信号が送信されない。従って、電動モビリティの急発進、急停止、急旋回等によって搭乗者自身あるいは電動モビリティの周囲に危険が及ぶ可能性を効果的に低減できる。
【０００９】
本実施形態の一態様に係る電動モビリティシステムにおいては、前記インストラクションモードにおいて、前記操作入力が前記表示手段により表示される前記表示情報に対応していない場合、前記表示装置に警告画面を表示させる警告画面表示手段をさらに備える。
このようにすることで、操作者は、表示装置に表示された操作入力の入力手順に対応していない操作入力を行った場合に、表示装置に表示される警告画面によって操作入力の誤りを容易に認識することができる。
【００１０】
本発明の他の態様は、操作者による操作入力に応じて動作する、搭乗者が着座して乗る電動モビリティと、該電動モビリティと通信可能な表示装置とを備える電動モビリティシステムである。
【００１１】
当該他の態様の電動モビリティシステムでは、前記電動モビリティが、操作入力部として、前記搭乗者によって少なくとも前後方向および幅方向に操作される走行コントローラと、前記搭乗者が前記電動モビリティの最高速度を設定するために用いる速度コントローラとを有し、前記電動モビリティが、通常運転モードとインストラクションモードとを切り替えて操作できるものであって、通常運転モードでは、前記速度コントローラによって設定された速度設定で前記走行コントローラの操作に応じた方向に動くように構成されている。
【００１２】
また、当該他の態様の電動モビリティシステムでは、前記電動モビリティシステムが、前記インストラクションモードにおいて、前記操作入力部に入力される複数種類の前記操作入力のそれぞれの入力手順を表示するための複数の表示情報から、いずれかの該表示情報を選択して前記表示装置に表示するインストラクション表示手段と、前記インストラクションモードにおいて、前記操作入力部における前記速度コントローラの設定および前記走行コントローラの操作が前記表示手段により表示される前記表示情報に対応していない場合、前記表示装置に警告画面を表示させる警告画面表示手段と、を備える。
【００１３】
本発明の他の態様では、インストラクションモードに設定された場合は、例えば操作入力部の走行コントローラの操作と速度コントローラの設定との組合せが誤っている場合に、表示装置に警告画面が表示される。
上記電動モビリティは、例えば左側のハンドルに速度コントローラが設けられ、右側のハンドルに走行コントローラが設けられているが、これら両方を適切に操作する必要がある。当該態様は、操作に習熟していない操作者が電動モビリティを操作する場合を想定している。操作に習熟していない者は、例えば速度コントローラの設定を誤る可能性があり、また、走行コントローラの操作にも慣れていない。当該態様は、急発進、急停止、急旋回等によって搭乗者自身あるいは電動モビリティの周囲に危険が及ぶ可能性を効果的に低減できる。
【発明の効果】
【００１４】
本発明によれば、装置を動作させる操作入力手順を習得していない操作者が操作入力装置を操作する場合に、複数種類の操作入力手順を容易にかつ連続的に習得することを可能とした操作入力システムおよび表示装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】電動モビリティを示す斜視図である。
【図２】図１に示す走行コントローラの平面図である。
【図３】図１に示す速度コントローラの平面図である。
【図４】電動モビリティシステムの機能構成を示すブロック図である。
【図５】図４に示す電動モビリティが実行する処理を示すフローチャートである。
【図６】図４に示す表示装置が実行する処理を示すフローチャートである。
【図７】図６に示す電源の入れ方における処理を示すフローチャートである。
【図８】図６に示すシートスライドの練習における処理を示すフローチャートである。
【図９】図６に示すシートスライドの練習における処理を示すフローチャートである。
【図１０】図６に示す前後進の練習における処理を示すフローチャートである。
【図１１】図６に示す前後進の練習における処理を示すフローチャートである。
【図１２】図６に示す右左折の練習における処理を示すフローチャートである。
【図１３】電源の入れ方の手順を表示する表示画面を示す図である。
【図１４】シートスライドモードの設定の手順を表示する表示画面を示す図である。
【図１５】シートを前方へ移動させる手順を表示する表示画面を示す図である。
【図１６】シートを後方へ移動させる手順を表示する表示画面を示す図である。
【図１７】低速走行モードの設定の手順を表示する表示画面を示す図である。
【図１８】モビリティを前進させる手順を表示する表示画面を示す図である。
【図１９】モビリティを後進させる手順を表示する表示画面を示す図である。
【図２０】モビリティを右折させる手順を表示する表示画面を示す図である。
【図２１】モビリティを左折させる手順を表示する表示画面を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
本発明の一実施形態の電動モビリティシステム３００について、図面を参照して以下に説明する。
図４に示すように、本実施形態の電動モビリティシステム３００（操作入力システム）は、操作者による操作入力に応じて動作する電動モビリティ１００（操作入力装置）と、電動モビリティ１００と通信可能な表示装置２００とを備える。
【００１７】
表示装置２００は、電動モビリティ１００に入力される複数種類の操作入力それぞれの入力手順を表示し、操作者が複数種類の入力手順を容易に習得できるようにするための装置である。表示装置２００は、例えば、操作者が容易に持ち運ぶことが可能な携帯型端末として実装される。操作者は、電動モビリティ１００のシートに着座した状態で表示装置２００に表示される操作入力の入力手順を視認することで、電動モビリティ１００を実際に操作しながら入力手順を習得することができる。
【００１８】
表示装置２００および電動モビリティ１００で使用される通信方式としては、有線通信方式または無線通信方式を利用することができる。有線通信方式としては、ＵＳＢ（Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ  Ｓｅｒｉａｌ  Ｂｕｓ）方式などを用いることができる。また、無線通信方式としては、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）やＩＥＥＥ８０２．１１準拠の無線ＬＡＮなど各種の無線通信方式を採用することができる。
【００１９】
表示装置２００および電動モビリティ１００は、無線通信方式または有線通信方式のいずれか一方のみを備えるものであってよい。また、表示装置２００および電動モビリティ１００は、無線通信方式および有線通信方式の双方を備え、それらを選択的に利用するものであってよい。表示装置２００および電動モビリティ１００のそれぞれは、有線通信方式が実装される場合には、双方向の通信線を備える通信ケーブル（図示略）を接続可能な接続口を備えるものとする。
【００２０】
次に、電動モビリティシステム３００が備える電動モビリティ１００について説明する。
図１に示すように、本実施形態の電動モビリティ１００は、操作者により入力される複数種類の操作入力を受け付ける操作入力部１２と、前輪２０と、後輪２１と、車体フレーム２２と、シート２３と、一対のハンドル２４，２５とを備える。
また、図４のブロック図に示すように、本実施形態の電動モビリティ１００は、更に、処理部１３と、送信部１７と、受信部１８と、シートセンサ１９と、制御部３０と、動作部４０とを備える。
以下、電動モビリティ１００が備える各部について説明する。
【００２１】
図１および図４に示すように、電動モビリティ１００が備える操作入力部１２は、走行方向に向かって右方に配置されるハンドル２４に取り付けられる走行コントローラ１０と、走行方向に向かって左方に配置されるハンドル２５に取り付けられる速度コントローラ１１とを有する。
図２に示すように、走行コントローラ１０は、走行操作部材１０ａを付勢機構（図示略）によって図２に実線で示す中立位置に保持する装置である。
図３に示すように、速度コントローラ１１は、速度操作部材１１ａを、図３に実線で示す位置１１ｂ，図３に破線で示す位置１１ｃ，位置１１ｄ，位置１１ｅ，および位置１１ｆのいずれかの位置に保持する装置である。
【００２２】
図２に示すように、走行コントローラ１０の操作者は、走向方向と一致する軸線Ｘ１方向の位置１０ｂと位置１０ｃの間のいずれかの位置に、走行操作部材１０ａを変位させることができる。また、操作者は、車幅方向に一致する軸線Ｘ２方向の位置１０ｄと位置１０ｅの間のいずれかの位置に、走行操作部材１０ａを変位させることができる。操作者は、これら軸線Ｘ１に沿った変位と、軸線Ｘ２に沿った変位とを組み合わせて、中立位置を中心とした任意の位置に走行操作部材１０ａを変位させることができる。
【００２３】
図２の位置１０ｂに走行操作部材１０ａが変位させられた場合、処理部１３の速度指令出力部１５は、電動モビリティ１００を予め定められた最高速度で前進させる速度指令信号を出力する。また、図２の位置１０ｃに走行操作部材１０ａが変位させられた場合、処理部１３の速度指令出力部１５は、電動モビリティ１００を予め定められた最高速度で後進させる速度指令信号を出力する。
【００２４】
図２の位置１０ｄに走行操作部材１０ａが変位させられた場合、処理部１３の操舵指令出力部１４は、電動モビリティ１００を予め定められた最大操舵角度で右方向に旋回させる操舵指令信号を出力する。また、図２の位置１０ｅに走行操作部材１０ａが変位させられた場合、処理部の操舵指令出力部１４は、電動モビリティ１００を予め定められた最大操舵角度で左方向に旋回させる操舵指令信号を出力する。
【００２５】
図３に示すように、速度コントローラ１１の操作者は、位置１１ｂ，位置１１ｃ，位置１１ｄ，位置１１ｅ，位置１１ｆのいずれかの位置に、速度操作部材１１ａを保持させることができる。
図３の位置１１ｂ（図３中に実線で示す位置）に速度操作部材１１ａが保持される場合、電動モビリティ１００が備える電源（図示略）から動作部４０に電力が供給されない電源オフ状態となる。
一方、図３の位置１１ｃ，位置１１ｄ，位置１１ｅ，位置１１ｆのいずれかの位置（図３中に破線で示す位置）に速度操作部材１１ａが保持される場合、電動モビリティ１００が備える電源（図示略）から動作部４０に電力が供給される電源オン状態となる。
【００２６】
図３の位置１１ｃの位置に速度操作部材１１ａが保持される場合、電動モビリティ１００は、シート２３を前方または後方の任意の位置に移動させるシートスライドモードに設定される。電動モビリティ１００がシートスライドモードに設定される場合、処理部１３のシートスライド指令出力部１６は、走行コントローラ１０が有する走行操作部材１０ａの軸線Ｘ１方向の変位に応じたシートスライド指令信号を出力する。シートスライド指令信号は、後述する図４に示すシートスライド機構２３ｃによりシート２３を走行方向に沿った任意の位置に移動させるための信号である。
【００２７】
図３の位置１１ｄ，位置１１ｅ，位置１１ｆの位置に速度操作部材１１ａが保持される場合、電動モビリティ１００の処理部１３は、速度指令出力部１５が出力する速度指令信号の最高速度を各位置に応じた速度に設定する。位置１１ｄは低速走行モードに対応し、位置１１ｅは中速走行モードに対応し、位置１１ｆは高速走行モードに対応している。位置１１ｄ，位置１１ｅ，位置１１ｆで設定される最高速度をそれぞれＶ１，Ｖ２，Ｖ３とした場合、これらは以下の式（１）の関係を満たす。
Ｖ１＜Ｖ２＜Ｖ３      （１）
【００２８】
図１に示すように、前輪２０および後輪２１は、電動モビリティ１００の走行方向（）に間隔を空けて配置されている。また、図４に示すように、後輪２１は、右側駆動輪２１ａと左側駆動輪２１ｂとからなる。右側駆動輪２１ａと左側駆動輪２１ｂとは、それぞれ独立した一対の電動モータ（図示略）により駆動する駆動輪となっている。これら一対の電動モータの動力は、駆動ベルト（図示略）によって一対の前輪２０のそれぞれに伝達される。
ここでは、前輪２０および後輪２１がそれぞれ駆動輪であるものとしたが、前輪２０および後輪２１のいずれか一方を駆動輪とし、いずれか他方を従動輪とするようにしてもよい。
【００２９】
前輪２０は、車輪の径方向に直交する軸線回りに回転する複数のローラを備える全方向移動車輪となっている。前輪２０は、車幅方向の力を受けた場合に、複数のローラが各軸線回りに回転することにより、車幅方向に沿った移動が可能となっている。車幅方向の移動と走向方向の移動を組み合わせることにより、全方向移動車輪である前輪２０を備えた電動モビリティ１００は、接地面に対して全方向に移動可能となっている。
【００３０】
車体フレーム２２は、前輪２０および後輪２１を各車軸回りに回転可能に支持している。車体フレーム２２には、前輪２０および後輪２１の他、駆動輪の動力源となる電動モータ（図示略）と、シート２３と、一対のハンドル２４，２５とが取り付けられている。
一対のハンドル２４，２５のいずれか一方あるいは双方には、表示装置２００を保持することが可能なホルダ（図示略）が取り付けられている。操作者は、ホルダに表示装置２００を保持させることにより、表示装置２００を片手で持つことなく表示装置２００に表示される表示情報を視認することができる。
【００３１】
シート２３は、電動モビリティ１００の操作者（搭乗者）が着座するものであり、座面２３ａとバックレスト２３ｂとを備えている。シート２３は、前輪２０と後輪２１の間の後輪２１に近接する位置の上方に配置される。シート２３は、シートスライド機構２３ｃ（図示略）により、電動モビリティ１００の走行方向に沿った一定の範囲内で、車体フレーム２２に対して移動可能となっている。
【００３２】
一対のハンドル２４，２５は、電動モビリティ１００の走向方向の右側に配置されるハンドル２４と、左側に配置されるハンドル２５とからなる。一対のハンドル２４，２５は、座席２３に着座した状態の操作者の左右両側に配置される。一対のハンドル２４，２５は、前輪２０および後輪２１の車軸と平行な揺動軸Ａ回りに揺動するようになっている。
【００３３】
次に、電動モビリティ１００が備える他の構成について図４を参照して説明する。
処理部１３は、操作入力部１２（走行コントローラ１０および速度コントローラ１１）が操作者から受け付けた複数種類の操作入力に基づいて、各種の処理を実行するものである。処理部１３は、操作入力部１２から複数種類の操作入力を示す入力情報を受信するとともに受信した入力情報を送信部１７に伝達する。
【００３４】
処理部１３の操舵指令出力部１４は、操作入力部１２の走行コントローラ１０が受け付けた走行操作部材１０ａの変位に応じた操作入力から操舵指令信号を算出し、制御部３０へ出力する。また、処理部１３の速度指令出力部１５は、操作入力部１２の走行コントローラ１０が受け付けた走行操作部材１０ａの変位に応じた操作入力から速度指令信号を算出し、制御部３０へ出力する。また、処理部１３のシートスライド指令出力部１６は、シートスライドモードが設定される場合に操作入力部１２の走行コントローラ１０が受け付けた走行操作部材１０ａの変位に応じた操作入力からシートスライド指令信号を算出し、制御部３０へ出力する。
【００３５】
送信部１７は、操作者が操作入力部１２に入力した複数種類の操作入力を示す入力情報を処理部１３から受信し、表示装置２００へ送信する。受信部１８は、表示装置２００から送信される信号を受信し、受信した信号を処理部１３に伝達する。シートセンサ１９はシート２３の内部に配置されるセンサであり、シート２３に操作者が着座した場合に、操作者が着座したことを示す信号を処理部１３へ伝達する。
【００３６】
制御部３０は、操舵指令出力部１４から出力される操舵指令信号、速度指令出力部１５から出力される速度指令信号、およびシートスライド指令出力部１６から出力されるシートスライド指令信号に基づいて、動作部４０の各部を制御する。
本実施形態において、動作部４０は、右側駆動輪２１ａと、左側駆動輪２１ｂと、シートスライド機構２３ｃとを有する。
【００３７】
制御部３０は、操舵指令出力部１４から出力される操舵指令信号と速度指令出力部１５から出力される速度指令信号とに基づいて、右側駆動輪２１ａを駆動する電動モータ（図示略）と左側駆動輪２１ｂを駆動する電動モータ（図示略）とをそれぞれ個別に制御する。本実施形態の電動モビリティ１００は、右側駆動輪２１ａと左側駆動輪２１ｂとを独立して制御可能であるので、前進あるいは後進しながら右折や左折を行うことができるのに加え、前進も後進もせずに現在の位置を保持したまま右旋回や左旋回をすることが可能である。
また、制御部３０は、シートスライド指令出力部１６から出力されるシートスライド指令信号に基づいて、シート２３を車体フレーム２２に対して走行方向に移動させる駆動モータ（図示略）を制御する。
【００３８】
次に、電動モビリティ１００と通信可能な表示装置２００について説明する。
表示装置２００は、電動モビリティ１００の操作入力部１２に入力される複数種類の操作入力それぞれの入力手順を表示し、操作者が入力手順を容易に習得できるようにするための装置である。
表示装置２００は、電動モビリティ１００に予め組み込まれた端末ではなく電動モビリティ１００とは独立した別個の持ち運び可能な端末である。
電動モビリティ１００の送信部１７および受信部１９と、表示装置２００の送信部２３０および受信部２４０とが有線通信方式に対応している場合、これらは双方向の通信線を備える通信ケーブル（図示略）を介して相互に通信可能に接続される。また、電動モビリティ１００の送信部１７および受信部１９と、表示装置２００の送信部２３０および受信部２４０とが無線通信方式に対応している場合、これらは無線通信により相互に通信する。
【００３９】
図４に示すように、表示装置２００は、操作入力の入力手順を表示するための表示部２１０と、複数種類の操作入力の入力手順を表示部２１０に表示するための複数の表示情報を記憶する記憶部２２０と、電動モビリティ１００へ信号を送信する送信部２３０と、電動モビリティ１００から信号を受信する受信部２４０と、表示装置２００の各部を制御する制御部２５０とを備える。
【００４０】
受信部２４０は、電動モビリティ１００の操作入力部１２に入力される操作入力を示す入力情報を電動モビリティ１００の送信部１７から受信し、制御部２５０に伝達する。
制御部２５０は、受信部２４０から伝達される入力情報に基づいて、記憶部２２０に記憶される複数の表示情報のいずれかを選択し、選択した表示情報を表示するよう表示部２１０を制御する。
ここでいう表示情報とは、静止画像、連続的に表示される複数枚の静止画像を含む１組の画像群、動画等、操作入力の入力手順を操作者に教示することが可能な各種の情報をいう。
【００４１】
次に、電動モビリティ１００が実行する処理について図５に示すフローチャートを用いて説明する。
図５に示す各処理は、電動モビリティ１００が備える処理部１３および制御部３０が、記憶部（図示略）に記憶された制御プログラムを読み出して実行することにより行われる処理である。
制御プログラムは、図５に示す各処理を処理部１３および制御部３０により構成されるコンピュータにより実行することができるものである。また、制御プログラムが記憶される記憶部（記憶媒体）の機能は、メモリ（カード型メモリ、ＲＯＭ等）、ハードディスク、あるいは光ディスクなどにより実現される。
【００４２】
本実施形態の電動モビリティ１００は、操作に習熟していない操作者（例えば、初めて操作を行う操作者）が使用する環境に設置されるものである。このような環境に設置される電動モビリティ１００は、操作に習熟していない操作者の誤操作によって動作すると、急発進、急停止、急旋回等によって操作者自身あるいは電動モビリティ１００の周囲に危険が及ぶ可能性がある。そのため、本実施形態の電動モビリティ１００は、操作者が操作を習得するまでは操作者の誤操作によって動作することのないインストラクションモードで動作する。
【００４３】
ステップＳ５０１で処理部１３は、シートセンサ１９から入力される信号を監視し、操作者がシート２３に着座してシートセンサ１９がオン状態となっているかどうかを判断する。処理部１３は、シートセンサ１９がオン状態であればステップＳ５０２に処理を進め、そうでなければシートセンサ１９から入力される信号の監視を継続する。
【００４４】
ステップＳ５０２で処理部１３は、シートセンサ１９のオン状態を示す情報を送信する指示を送信部１７に伝達する。送信部１７は、処理部１３から伝達された指示に応答して、シートセンサ１９のオン状態を示す情報を送信する。
【００４５】
ステップＳ５０３で処理部１３は、操作入力部１２が操作者により入力される操作入力を受け付けたかどうかを判断する。処理部１３は、走行操作部材１０ａが操作者により変位させられたことを示す操作入力が走行コントローラ１０から伝達された場合に、操作入力を受け付けたと判断する。また、処理部１３は、速度操作部材１１ａが操作者により変位させられたことを示す操作入力が速度コントローラ１１から伝達された場合に、操作入力を受け付けたと判断する。処理部１３は、操作入力を受け付けたと判断した場合はステップＳ５０４に処理を進める。
【００４６】
ステップＳ５０３で受け付けられる操作入力は、走行操作部材１０ａの変位量を示す走行操作入力と、速度操作部材１１ａの変位位置（位置１１ｂ，位置１１ｃ，位置１１ｄ，位置１１ｅ，位置１１ｆのいずれかの位置）を示す速度操作入力を組み合わせたものである。操作入力には、走行操作入力と速度操作入力の組み合わせによって複数種類のものがある。
【００４７】
ステップＳ５０４で処理部１３は、ステップＳ５０３で受け付けた操作者による操作入力を示す入力情報を送信する指示を送信部１７に伝達する。送信部１７は、処理部１３から伝達された指示に応答して、操作者による操作入力を示す入力情報を送信する。
ここで、送信部１７が送信する入力情報は、走行操作部材１０ａの変位量に応じた走行操作入力を示す走行入力情報と、速度操作部材１１ａの変位位置に応じた速度操作入力を示す速度入力情報とを組み合わせた一組の情報である。
【００４８】
ステップＳ５０５で処理部１３は、受信部１８から伝達される信号を監視し、受信部１８が送信部１７が送信する入力情報に対する応答として、動作部４０を動作させるための動作情報を表示装置２００から受信したかどうかを判断する。
処理部１３は、受信部１８が動作情報を受信したと判断した場合はステップＳ５０６へ処理を進め、受信部１８が動作情報を受信したと判断しない場合はステップＳ５０７へ処理を進める。
【００４９】
受信部１８が受信する動作情報（第１の動作情報）は、送信部１７が送信する入力情報が示す操作入力に応じた動作を動作部４０に実行させるための情報である。
したがって、操作入力部１２に入力される操作入力が同じである場合、電動モビリティ１００の動作部４０がインストラクションモードにおいて動作情報に基づいて実行する動作は、電動モビリティ１００の動作部４０が通常走行モードにおいて操作入力に基づいて実行する動作と同じである。
この動作情報は、走行操作部材１０ａの変位量に応じた走行入力情報と対応する走行動作情報と、速度操作部材１１ａの変位位置に応じた速度入力情報と対応する速度動作情報とを組み合わせた一組の情報である。
【００５０】
ステップＳ５０６で処理部１３は、ステップＳ５０５で受信部１８が受信した動作情報に応じた動作を動作部４０が実行するよう制御部３０に指令信号を出力する。処理部１３は、受信部１８が受信した動作情報に基づいて操舵指令出力部１４が出力する操舵指令信号、受信部１８が受信した動作情報に基づいて速度指令出力部１５が出力する速度指令信号、または受信部１８が受信した動作情報に基づいてシートスライド指令出力部１６が出力するシートスライド指令信号を制御部３０へ伝達する。
【００５１】
制御部３０は、処理部１３から伝達される操舵指令信号および速度指令信号に基づいて動作部４０の右側駆動輪２１ａおよび左側駆動輪２１ｂを制御する。また、制御部３０は、処理部１３から伝達されるシートスライド指令信号に基づいて動作部４０のシートスライド機構２３ｃを制御する。
以上のようにして、動作部４０が、受信部１８が受信した動作情報に応じた動作を実行する。
【００５２】
ステップＳ５０７で処理部１３は、受信部１８が動作情報を受信したと判断しない状態がステップＳ５０５の処理を開始してから一定時間経過したかどうかを判断する。処理部１３は、一定時間が経過したと判断した場合はステップＳ５０３へ処理を進める。
【００５３】
ここで、処理部１３が一定時間経過しても動作情報を受信したと判断しない場合とは、ステップＳ５０４で送信された入力情報が示す操作入力が、表示装置２００で表示される入力手順と対応していない場合である。このような場合、後述するように、表示装置２００から動作情報が送信されないため、電動モビリティ１００は動作情報を受信しない。
このように、ステップＳ５０４で送信された入力情報が示す操作入力が誤操作である場合には、表示装置２００から動作情報が送信されない。そのため、電動モビリティ１００は、インストラクションモードにおいては、誤操作によって動作部４０を動作させることがない。
【００５４】
ステップＳ５０８で処理部１３は、受信部１８がインストラクションモードの終了を示す情報を受信したかどうかを監視する。処理部１３は、インストラクションモードの終了を示す情報を受信したと判断した場合にはインストラクションモードを終了させ、ステップＳ５０９へ処理を進める。
【００５５】
ステップＳ５０９で処理部１３は、インストラクションモードが終了して操作者が電動モビリティ１００の操作入力の入力手順を習得したことから、通常走行モードへ移行させる。
通常走行モードとは、ステップＳ５０４における入力情報の送信や、ステップＳ５０５における動作情報の受信を行うことなく、操作入力部１２が受け付けた操作入力に応じて動作部４０を直接的に動作させるモードである。
【００５６】
処理部１３は、通常走行モードが設定されている場合、操作入力部１２が受け付けた操作入力に応じて、操舵指令信号、速度指令信号、およびシートスライド指令信号を制御部３０へ出力する。制御部３０は、処理部１３から出力される操舵指令信号および速度指令信号に基づいて動作部４０の右側駆動輪２１ａおよび左側駆動輪２１ｂを制御する。また、制御部３０は、処理部１３から出力されるシートスライド指令信号に基づいて動作部４０のシートスライド機構２３ｃを制御する。
【００５７】
このように本実施形態の電動モビリティ１００は、インストラクションモードが設定される場合にはステップＳ５０５において動作情報を受信した場合に限り、受信した動作情報に応じた動作を実行する。そのため、電動モビリティ１００は、インストラクションモードにおいては、誤操作によって動作部４０を動作させることがない。
また、本実施形態の電動モビリティ１００は、インストラクションモードが終了した場合には通常走行モードへ移行し、操作者の操作入力に応じて直接的に動作部４０を動作させることができる。
【００５８】
次に、表示装置２００が実行する処理について図６〜図１２に示すフローチャートを用いて説明する。
図６〜図１２に示す各処理は表示装置２００が備える制御部２５０が、記憶部２２０に記憶された制御プログラムを読み出して実行することにより行われる処理である。図６〜図１２に示す各処理は、表示装置２００の電源オフ状態から電源オン状態に切り替えられた場合に開始される。
制御プログラムは、図６〜図１２に示す各処理を制御部２５０により構成されるコンピュータにより実行することができるものである。また、制御プログラムが記憶される記憶部２２０（記憶媒体）の機能は、メモリ（カード型メモリ、ＲＯＭ等）、ハードディスク、あるいは光ディスクなどにより実現される。
【００５９】
ステップＳ６０１で制御部２５０は、記憶部２２０に記憶された待ち受け画面を表示するための表示情報を選択し、表示情報に基づいて待ち受け画面を表示させるよう表示部２１０を制御する。
ステップＳ６０２で制御部２５０は、受信部２４０が電動モビリティ１００からシートセンサ１９のオン状態を示す情報を受信したかどうかを判断する。制御部２５０は、シートセンサ１９のオン状態を示す情報を受信したと判断した場合はステップＳ６０３へ処理を進める。
【００６０】
ステップＳ６０３で制御部２５０は、電動モビリティ１００の操作者に電源の入れ方の手順を習得させるための処理を実行し、その処理が終了した場合にステップＳ６０４へ処理を進める。
ステップＳ６０４で制御部２５０は、電動モビリティ１００の操作者にシートスライドの手順を習得させるための処理を実行し、その処理が終了した場合にステップＳ６０５へ処理を進める。
ステップＳ６０５で制御部２５０は、電動モビリティ１００の操作者に前後進の手順を習得させるための処理を実行し、その処理が終了した場合にステップＳ６０６へ処理を進める。
【００６１】
ステップＳ６０６で制御部２５０は、電動モビリティ１００の操作者に右左折の手順を習得させるための処理を実行し、その処理が終了した場合にステップＳ６０７へ処理を進める。
ステップＳ６０７で制御部２５０は、インストラクションモードが終了して操作者が電動モビリティ１００の操作入力の入力手順を習得したことから、インストラクションモードの終了を示す情報を送信するよう送信部２３０へ伝達する。送信部２３０は、制御部２５０からの伝達により、インストラクションモードの終了を示す情報を送信する。
ステップＳ６０８で制御部２５０は、記憶部２２０に記憶されたインストラクションモードの終了画面（図示略）を表示するための表示情報を選択し、表示情報に基づいてインストラクションモードの終了画面を表示させるよう表示部２１０を制御する。
【００６２】
次に、図６のステップＳ６０３に示す処理（電源の入れ方）の詳細について、図７を参照して説明する。
ステップＳ７０１で制御部２５０は、記憶部２２０に記憶された電源の入れ方の手順を表示するための表示情報を選択し、表示情報に基づいて電源の入れ方の手順を表示させるよう表示部２１０を制御する。ステップＳ７０１において表示部２１０に表示される画面は、図１３に示すものである。
【００６３】
図１３に示す表示画面は、電源の入れ方の手順を表示する画面であり、電動モビリティ１００の速度コントローラ１１を模式的に示したものである。図１３の表示画面に示される速度操作部材２１１ａは、速度コントローラ１１の速度操作部材１１ａを模式的に示している。
図１３に示す表示画面は、電源オフ状態を示す位置２１１ｂに配置される速度操作部材２１１ａを矢印に示す方向に変位させて電源を入れる手順を示している。
【００６４】
図１３に示す位置２１１ｃは電動モビリティ１００の電源を入れてシートスライドモードに設定する位置を示している。また、位置２１１ｄ，位置２１１ｅ，位置２１１ｆのそれぞれは、電動モビリティ１００の電源を入れて低速走行モード，中速走行モード，高速走行モードに設定する位置を示している。
【００６５】
ステップＳ７０２で制御部２５０は、受信部２４０が電動モビリティ１００の送信部１７から受信する入力情報を監視する。制御部２５０は、受信部２４０が電源のオン状態を示す入力情報を受信したと判断した場合には、図７に示す処理を終了して図６のステップＳ６０４へ処理を進める。
【００６６】
ここで、電源のオン状態を示す入力情報とは、速度コントローラ１１の速度操作部材１１ａが図３に示す位置１１ｃ，位置１１ｄ，位置１１ｅ，位置１１ｆのいずれかの位置に保持されていることを示す情報である。
制御部２５０は、受信部２４０が受信した入力情報が電源のオン状態を示す入力情報である場合、表示部２１０が表示する電源の入れ方の手順と対応した入力情報であると判断する。制御部２５０は、ステップＳ７０２でＹＥＳと判断することにより、表示部２１０が表示する表示画面を、図１３に示す電源の入れ方の手順から図１４に示すシートスライドの設定の手順に切り替えるよう表示部２１０を制御する。
【００６７】
制御部２５０は、ステップＳ７０２で受信部２４０が電源のオン状態を示す入力情報を受信したと判断しない場合に、ステップＳ７０３へ処理を進める。ステップＳ７０３で制御部２５０は、電源のオン状態を示す入力情報とは異なる入力情報が所定回数受信された場合に、ステップＳ７０４へ処理を進める。
【００６８】
ここで、電源のオン状態を示す入力情報とは異なる入力情報とは、例えば、走行コントローラ１０の走行操作部材１０ａを変位させた操作入力を示す入力情報である。この入力情報は、表示部２１０が表示する電源の入れ方の手順と対応していない入力情報である。
【００６９】
ステップＳ７０４で制御部２５０は、電動モビリティ１００の操作者による操作入力部１２への操作入力が誤操作であることを示す警告画面（図示略）を表示するよう表示部２１０を制御する。この警告画面により、操作者は、表示部２１０が表示する電源の入れ方の手順と対応していない操作入力を行ったことを認識することができる。
制御部２５０は、操作者が誤操作を行ったことから、ステップＳ７０４で警告画面を表示させた後、図６に示す一連の処理を終了させる。
【００７０】
次に、図６のステップＳ６０４に示す処理（シートスライドの練習）の詳細について、図８および図９を参照して説明する。
ステップＳ８０１で制御部２５０は、記憶部２２０に記憶されたシートスライドモードの設定の手順を表示するための表示情報を選択し、表示情報に基づいてシートスライドモードの設定の手順を表示させるよう表示部２１０を制御する。ステップＳ８０１において表示部２１０に表示される画面は、図１４に示すものである。
【００７１】
図１４に示す表示画面は、シートスライドモードの設定の手順を表示する画面であり、電動モビリティ１００の速度コントローラ１１を模式的に示したものである。
図１４に示す表示画面は、速度操作部材２１１ａを位置２１１ｃに配置することによりシートスライドモードを設定する手順を示している。
【００７２】
ステップＳ８０２で制御部２５０は、受信部２４０が電動モビリティ１００の送信部１７から受信する入力情報を監視する。制御部２５０は、受信部２４０がシートスライドモード示す入力情報を受信したと判断した場合には、ステップＳ８０３へ処理を進める。
【００７３】
ここで、シートスライドモードを示す入力情報とは、速度コントローラ１１の速度操作部材１１ａが図３に示す位置１１ｃの位置に保持されていることを示す情報である。制御部２５０は、受信部２４０が受信した入力情報がシートスライドモードを示す入力情報である場合、表示部２１０が表示するシートスライドモードの設定の手順と対応した入力情報であると判断する。
ステップＳ８０３で制御部２５０は、表示部２１０が表示する表示画面を、図１４に示すシートスライドモードの設定の手順から図１５に示すシートスライドの使い方（シートを前方へ移動）に切り替えるよう表示部２１０を制御する。
【００７４】
図１５に示す表示画面は、シートスライドの使い方を表示する画面であり、電動モビリティ１００の走行コントローラ１０を模式的に示したものである。図１５の表示画面に示される走行操作部材２１０ａは、走行コントローラ１０の走行操作部材１０ａを示している。図１５に示す表示画面は、走行操作部材２１０ａを矢印に示す方向に変位させてシートを走行方向に沿って前方へ移動させる手順を示している。
【００７５】
制御部２５０は、ステップＳ８０２で受信部２４０がシートスライドモードを示す入力情報を受信したと判断しない場合に、ステップＳ８０４へ処理を進める。ステップＳ８０４で制御部２５０は、シートスライドモードを示す入力情報とは異なる入力情報が所定回数受信された場合に、ステップＳ８０５へ処理を進める。
ステップＳ８０５で制御部２５０は、図７のステップＳ７０４と同様に警告画面を表示した後、図６に示す一連の処理を終了させる。
【００７６】
ここで、シートスライドモードを示す入力情報とは異なる入力情報とは、例えば、走行コントローラ１０の走行操作部材１０ａを変位させた操作入力を示す入力情報である。この入力情報は、表示部２１０が表示するシートスライドモードの設定の手順と対応していない入力情報である。
【００７７】
図９に示すステップＳ８０６で制御部２５０は、受信部２４０が電動モビリティ１００の送信部１７から受信する入力情報を監視する。制御部２５０は、受信部２４０がシートを前方へ移動させる操作入力を示す入力情報を受信したと判断した場合には、ステップＳ８０７へ処理を進める。
【００７８】
ここで、シートを前方へ移動させる操作入力を示す入力情報とは、走行コントローラ１０の走行操作部材１０ａが図２に示す位置１０ｂ側に変位させられていることを示す情報である。
制御部２５０は、受信部２４０が受信した入力情報がシートを前方へ移動させる操作入力を示す入力情報である場合、表示部２１０が表示するシートスライドの使い方と対応した入力情報であると判断する。
【００７９】
ステップＳ８０７で制御部２５０は、ステップＳ８０６で受信した入力情報がシートスライドの使い方と対応しているため、シートを前方へ移動させる動作情報を送信するよう送信部２３０を制御する。電動モビリティ１００は、シートを前方へ移動させる動作情報を受信し、シートを前方へ移動させるようシートスライド機構２３ｃを制御する。
【００８０】
ステップＳ８０９で制御部２５０は、表示部２１０が表示する表示画面を、図１５に示す表示画面から図１６に示すシートスライドの使い方（シートを後方へ移動）に切り替えるよう表示部２１０を制御する。
図１６に示す表示画面は、走行操作部材２１０ａを矢印に示す方向に変位させてシートを走行方向に沿って後方へ移動させる手順を示している。
【００８１】
制御部２５０は、ステップＳ８０６で受信部２４０がシートを前方へ移動させる操作入力を示す入力情報を受信したと判断しない場合に、ステップＳ８０８へ処理を進める。ステップＳ８０８で制御部２５０は、シートを前方へ移動させる操作入力を示す入力情報とは異なる入力情報が所定回数受信された場合に、ステップＳ８０５へ処理を進める。
【００８２】
ここで、シートを前方へ移動させる操作入力を示す入力情報とは異なる入力情報とは、例えば、走行コントローラ１０の走行操作部材１０ａを走行方向に沿って後方へ変位させた操作入力を示す入力情報である。この入力情報は、表示部２１０が表示するシートスライドの使い方と対応していない入力情報である。
【００８３】
ステップＳ８１０で制御部２５０は、受信部２４０が電動モビリティ１００の送信部１７から受信する入力情報を監視する。制御部２５０は、受信部２４０がシートを後方へ移動させる操作入力を示す入力情報を受信したと判断した場合には、ステップＳ８１１へ処理を進める。
【００８４】
ここで、シートを前方へ移動させる操作入力を示す入力情報とは、走行コントローラ１０の走行操作部材１０ａが図２に示す位置１０ｂ側に変位させられていることを示す情報である。
制御部２５０は、受信部２４０が受信した入力情報がシートを後方へ移動させる操作入力を示す入力情報である場合、表示部２１０が表示するシートスライドの使い方と対応した入力情報であると判断する。
【００８５】
ステップＳ８１１で制御部２５０は、ステップＳ８１０で受信した入力情報がシートスライドの使い方と対応しているため、シートを後方へ移動させる動作情報を送信するよう送信部２３０を制御する。電動モビリティ１００は、シートを後方へ移動させる動作情報を受信し、シートを後方へ移動させるようシートスライド機構２３ｃを制御する。
【００８６】
制御部２５０は、ステップＳ８１０で受信部２４０がシートを後方へ移動させる操作入力を示す入力情報を受信したと判断しない場合に、ステップＳ８１２へ処理を進める。ステップＳ８１２で制御部２５０は、シートを後方へ移動させる操作入力を示す入力情報とは異なる入力情報が所定回数受信された場合に、ステップＳ８０５へ処理を進める。
【００８７】
ここで、シートを後方へ移動させる操作入力を示す入力情報とは異なる入力情報とは、例えば、走行コントローラ１０の走行操作部材１０ａを走行方向に沿って前方へ変位させた操作入力を示す入力情報である。この入力情報は、表示部２１０が表示するシートスライドの使い方と対応していない入力情報である。
【００８８】
次に、図６のステップＳ６０５に示す処理（前後進の練習）の詳細について、図１０および図１１を参照して説明する。
ステップＳ１００１で制御部２５０は、記憶部２２０に記憶された低速走行モードの設定の手順を表示するための表示情報を選択し、表示情報に基づいて低速走行モードの設定の手順を表示させるよう表示部２１０を制御する。ステップＳ１００１において表示部２１０に表示される画面は、図１７に示すものである。
【００８９】
図１７に示す表示画面は、低速走行モードの設定の手順を表示する画面であり、電動モビリティ１００の速度コントローラ１１を模式的に示したものである。図１７に示す表示画面は、速度操作部材２１１ａを位置２１１ｄに配置することにより低速走行モードを設定する手順を示している。
【００９０】
ステップＳ１００２で制御部２５０は、受信部２４０が電動モビリティ１００の送信部１７から受信する入力情報を監視する。制御部２５０は、受信部２４０が低速走行モードを示す入力情報を受信したと判断した場合には、ステップＳ１００３へ処理を進める。
【００９１】
ここで、低速走行モードを示す入力情報とは、速度コントローラ１１の速度操作部材１１ａが図３に示す位置１１ｄの位置に保持されていることを示す情報である。制御部２５０は、受信部２４０が受信した入力情報が低速走行モードを示す入力情報である場合、表示部２１０が表示する低速走行モードの設定の手順と対応した入力情報であると判断する。
【００９２】
ステップＳ１００３で制御部２５０は、表示部２１０が表示する表示画面を、図１７に示す低速走行モードの設定の手順から図１８に示す前進の練習に切り替えるよう表示部２１０を制御する。図１８に示す表示画面は、走行操作部材２１０ａを矢印に示す方向に変位させて電動モビリティ１００を前進させる手順を示している。
【００９３】
制御部２５０は、ステップＳ１００２で受信部２４０が低速走行モードを示す入力情報を受信したと判断しない場合に、ステップＳ１００４へ処理を進める。ステップＳ１００４で制御部２５０は、低速走行モードを示す入力情報とは異なる入力情報が所定回数受信された場合に、ステップＳ１００５へ処理を進める。
ステップＳ１００５で制御部２５０は、図７のステップＳ７０４と同様に警告画面を表示した後、図６に示す一連の処理を終了させる。
【００９４】
図１１に示すステップＳ１００６で制御部２５０は、受信部２４０が電動モビリティ１００の送信部１７から受信する入力情報を監視する。制御部２５０は、受信部２４０が電動モビリティ１００を前進させる操作入力を示す入力情報を受信したと判断した場合には、ステップＳ１００７へ処理を進める。
【００９５】
ここで、電動モビリティ１００を前進させる操作入力を示す入力情報とは、走行コントローラ１０の走行操作部材１０ａが中立位置よりも図２に示す位置１０ｂ側に変位させられていることを示す情報である。
制御部２５０は、受信部２４０が受信した入力情報が電動モビリティ１００を前進させる操作入力を示す入力情報である場合、表示部２１０が表示する前進の練習と対応した入力情報であると判断する。
【００９６】
ステップＳ１００７で制御部２５０は、ステップＳ１００６で受信した入力情報が前進の練習と対応しているため、電動モビリティ１００を前進させる動作情報を送信するよう送信部２３０を制御する。電動モビリティ１００は、前進させる動作情報を受信し、前進するよう右側駆動輪２１ａおよび左側駆動輪２１ｂを制御する。
【００９７】
ステップＳ１００９で制御部２５０は、表示部２１０が表示する表示画面を、図１８に示す前進の練習から図１９に示す後進の練習に切り替えるよう表示部２１０を制御する。図１９に示す表示画面は、走行操作部材２１０ａを矢印に示す方向に変位させて電動モビリティ１００を後進させる手順を示している。
【００９８】
制御部２５０は、ステップＳ１００６で受信部２４０が電動モビリティ１００を前進させる操作入力を示す入力情報を受信したと判断しない場合に、ステップＳ１００８へ処理を進める。ステップＳ１００８で制御部２５０は、電動モビリティを前進させる操作入力を示す入力情報とは異なる入力情報が所定回数受信された場合に、ステップＳ１００５へ処理を進める。
【００９９】
ここで、電動モビリティ１００を前進させる操作入力を示す入力情報とは異なる入力情報とは、例えば、走行コントローラ１０の走行操作部材１０ａを走行方向に沿って後方へ変位させた操作入力を示す入力情報である。この入力情報は、表示部２１０が表示する前進の練習と対応していない入力情報である。
【０１００】
ステップＳ１０１０で制御部２５０は、受信部２４０が電動モビリティ１００の送信部１７から受信する入力情報を監視する。制御部２５０は、受信部２４０が電動モビリティ１００を後進させる操作入力を示す入力情報を受信したと判断した場合には、ステップＳ１０１１へ処理を進める。
【０１０１】
ここで、電動モビリティ１００を後進させる操作入力を示す入力情報とは、走行コントローラ１０の走行操作部材１０ａが中立位置よりも図２に示す位置１０ｃ側に変位させられていることを示す情報である。
制御部２５０は、受信部２４０が受信した入力情報が電動モビリティ１００を後進させる操作入力を示す入力情報である場合、表示部２１０が表示する後進の練習と対応した入力情報であると判断する。
【０１０２】
ステップＳ１０１１で制御部２５０は、ステップＳ１０１０で受信した入力情報が後進の練習と対応しているため、電動モビリティ１００を後進させる動作情報を送信するよう送信部２３０を制御する。電動モビリティ１００は、後進させる動作情報を受信し、後進するよう右側駆動輪２１ａおよび左側駆動輪２１ｂを制御する。
【０１０３】
制御部２５０は、ステップＳ１０１０で受信部２４０が電動モビリティ１００を後進させる操作入力を示す入力情報を受信したと判断しない場合に、ステップＳ１０１２へ処理を進める。ステップＳ１０１２で制御部２５０は、電動モビリティ１００を後進させる操作入力を示す入力情報とは異なる入力情報が所定回数受信された場合に、ステップＳ１００５へ処理を進める。
【０１０４】
ここで、電動モビリティ１００を後進させる操作入力を示す入力情報とは異なる入力情報とは、例えば、走行コントローラ１０の走行操作部材１０ａを走行方向に沿って前方へ変位させた操作入力を示す入力情報である。この入力情報は、表示部２１０が表示する後進の練習と対応していない入力情報である。
【０１０５】
次に、図６のステップＳ６０６に示す処理（右左折の練習）の詳細について、図１２を参照して説明する。
ステップＳ１２０１で制御部２５０は、表示部２１０が表示する表示画面を、図１９に示す後進の練習から図２０に示す右折の練習に切り替えるよう表示部２１０を制御する。
図２０に示す表示画面は、走行操作部材２１０ａを矢印に示す方向に変位させて電動モビリティ１００を右折（右方向へ旋回）させる手順を示している。
【０１０６】
ステップＳ１２０２で制御部２５０は、受信部２４０が電動モビリティ１００の送信部１７から受信する入力情報を監視する。制御部２５０は、受信部２４０が電動モビリティ１００を右折させる操作入力を示す入力情報を受信したと判断した場合には、ステップＳ１２０３へ処理を進める。
【０１０７】
ここで、電動モビリティ１００を右折させる操作入力を示す入力情報とは、走行コントローラ１０の走行操作部材１０ａが中立位置よりも図２に示す位置１０ｄ側に変位させられていることを示す情報である。
制御部２５０は、受信部２４０が受信した入力情報が電動モビリティ１００を右折させる操作入力を示す入力情報である場合、表示部２１０が表示する右折の練習と対応した入力情報であると判断する。
【０１０８】
ステップＳ１２０３で制御部２５０は、ステップＳ１２０２で受信した入力情報が右折の練習と対応しているため、電動モビリティ１００を右折させる動作情報を送信するよう送信部２３０を制御する。電動モビリティ１００は、右折させる動作情報を受信し、右折（右方向へ旋回）するよう右側駆動輪２１ａおよび左側駆動輪２１ｂを制御する。
【０１０９】
ステップＳ１２０６で制御部２５０は、表示部２１０が表示する表示画面を、図２０に示す右折の練習から図２１に示す左折の練習に切り替えるよう表示部２１０を制御する。
図２１に示す表示画面は、走行操作部材２１０ａを矢印に示す方向に変位させて電動モビリティ１００を左折（左方向へ旋回）させる手順を示している。
【０１１０】
制御部２５０は、ステップＳ１２０２で受信部２４０が電動モビリティ１００を右折させる操作入力を示す入力情報を受信したと判断しない場合に、ステップＳ１２０４へ処理を進める。ステップＳ１２０４で制御部２５０は、電動モビリティを右折させる操作入力を示す入力情報とは異なる入力情報が所定回数受信された場合に、ステップＳ１２０５へ処理を進める。
ステップＳ１２０５で制御部２５０は、図７のステップＳ７０４と同様に警告画面を表示した後、図６に示す一連の処理を終了させる。
【０１１１】
ここで、電動モビリティ１００を右折させる操作入力を示す入力情報とは異なる入力情報とは、例えば、走行コントローラ１０の走行操作部材１０ａを左方へ変位させた操作入力を示す入力情報である。この入力情報は、表示部２１０が表示する右折の練習と対応していない入力情報である。
【０１１２】
ステップＳ１２０７で制御部２５０は、受信部２４０が電動モビリティ１００の送信部１７から受信する入力情報を監視する。制御部２５０は、受信部２４０が電動モビリティ１００を左折させる操作入力を示す入力情報を受信したと判断した場合には、ステップＳ１２０８へ処理を進める。
【０１１３】
ここで、電動モビリティ１００を左折させる操作入力を示す入力情報とは、走行コントローラ１０の走行操作部材１０ａが中立位置よりも図２に示す位置１０ｅ側に変位させられていることを示す情報である。
制御部２５０は、受信部２４０が受信した入力情報が電動モビリティ１００を左折させる操作入力を示す入力情報である場合、表示部２１０が表示する左折の練習と対応した入力情報であると判断する。
【０１１４】
ステップＳ１２０８で制御部２５０は、ステップＳ１２０７で受信した入力情報が左折の練習と対応しているため、電動モビリティ１００を左折させる動作情報を送信するよう送信部２３０を制御する。電動モビリティ１００は、左折させる動作情報を受信し、左折（左方向へ旋回）するよう右側駆動輪２１ａおよび左側駆動輪２１ｂを制御する。
【０１１５】
制御部２５０は、ステップＳ１２０７で受信部２４０が電動モビリティ１００を後左折させる操作入力を示す入力情報を受信したと判断しない場合に、ステップＳ１２０９へ処理を進める。ステップＳ１２０９で制御部２５０は、電動モビリティ１００を左折させる操作入力を示す入力情報とは異なる入力情報が所定回数受信された場合に、ステップＳ１２０５へ処理を進める。
【０１１６】
ここで、電動モビリティ１００を左折させる操作入力を示す入力情報とは異なる入力情報とは、例えば、走行コントローラ１０の走行操作部材１０ａを右方へ変位させた操作入力を示す入力情報である。この入力情報は、表示部２１０が表示する左折の練習と対応していない入力情報である。
【０１１７】
以上説明した本実施形態の作用および効果について説明する。
本実施形態の電動モビリティシステム３００によれば、表示装置２００が複数の表示情報から選択されたいずれかの表示情報を表示部２１０に表示し、表示される表示情報を確認した操作者が電動モビリティ１００に対して操作入力を入力すると、操作入力を示す入力情報が送信部１７によって送信される。送信されてきた入力情報が表示装置２００の受信部２４０により受信されると、受信された入力情報と表示部２１０に表示される表示情報とが対応しているか否かが制御部２５０において判断され、対応している場合に表示部２１０に表示される表示情報が切り替えられる。
【０１１８】
操作者が表示部２１０に表示された入力手順に対応する操作入力を入力することにより、入力手順を表示するための表示情報が順次切り替えられていくので、操作者は、表示部２１０に表示された操作入力に従って複数種類の操作入力を行うことにより、操作入力の入力手順を連続的に習得することができる。
また、表示情報の切り替えは、操作入力に応じて動作する電動モビリティ１００の現在の状態ではなく、電動モビリティ１００に入力される操作入力を示す入力情報によって判断される。そのため、電動モビリティ１００が所望の状態となるように適切に動作させることができない操作者であっても、操作入力が表示部２１０に表示される表示情報と対応している場合には表示情報が切り替えられるため、複数種類の操作入力の入力手順を容易にかつ連続的に習得することができる。
【０１１９】
本実施形態の電動モビリティシステム３００は、受信部２４０により受信された入力情報と表示部２１０により表示される表示情報とが対応していない場合、制御部２５０が、警告画面を表示するよう表示部２１０を制御する。
このようにすることで、操作者は、表示部２１０に表示された操作入力の入力手順に対応していない操作入力を行った場合に、表示部２１０に表示される警告画面によって操作入力の誤りを容易に認識することができる。
【０１２０】
〔他の実施形態〕
以上の説明において、表示装置２００が送信する動作情報は、送信部１７が送信する入力情報が示す操作入力に応じた動作を動作部４０に実行させるための情報（第１の動作情報）であるものとした。この場合、操作入力部１２に入力される操作入力が同じである場合、電動モビリティ１００の動作部４０がインストラクションモードにおいて動作情報に基づいて実行する動作は、電動モビリティ１００の動作部４０が通常走行モードにおいて操作入力に基づいて実行する動作と同じである。この態様は、以下のように変形してもよい。
【０１２１】
例えば、表示装置２００が送信する動作情報は、送信部１７が送信する入力情報が示す操作入力に応じない動作を動作部４０に実行させるための情報（第２の動作情報）であってもよい。ここでいう動作情報は、入力情報が示す操作入力に応じた動作の動作量を抑制する情報である。
例えば、表示装置２００の制御部２５０は、図１１のステップＳ１００６で電動モビリティ１００を前進させる入力情報が受信されずステップＳ１００８でＹＥＳと判断した場合、それ以降に受信される入力情報が示す動作の動作量を抑制するように動作情報を生成し、ステップＳ１００７で送信する。
【０１２２】
具体的には、受信される入力情報が示す前進速度をＶとした場合、前進速度をＶ・Ｋ（０＜Ｋ＜１）となるようにした動作情報（第２の動作情報）を生成するようにしてもよい。
このようにすることで、誤操作を頻繁に入力する操作者については、電動モビリティ１００の動作部４０の動作が抑制され、誤操作による危険を回避することができる。
ここでは、前進速度を抑制する例を説明したが、後進速度、右折角度、左折角度等、その他の動作を抑制するようにしてもよい。
また、表示装置２００は、電動モビリティ１００の動作部４０の動作が抑制される場合には、その旨を表示部２１０で表示して操作者に知らせるようにしてもよい。
【０１２３】
また、以上の説明において、操作者が表示装置２００に表示される表示情報と対応しない操作入力を所定回数行った場合に表示装置２００に表示させるものとした。この場合、操作者が表示装置１００を介して任意の回数を所定回数として設定できるように表示装置１００を構成してもよい。
【０１２４】
また、以上の説明において、表示部２１０に表示される表示情報は、操作入力部１２への操作入力を示す入力情報が表示部２１０に表示される表示情報と対応する場合に他の表示情報に切り替えるものとしているが、その切り替え方法を以下のようにしてもよい。
例えば、操作入力部１２への操作入力を示す入力情報が表示部２１０に表示される表示情報と対応する場合であっても、１回の操作入力では表示情報を切り替えずに、複数回の操作入力があった場合に表示情報を切り替えるようにしてもよい。この場合、表示装置２００の制御部２５０は、表示部２１０に表示される表示情報と対応する入力情報が複数回受信されるかどうかを判断し、複数回受信されたと判断した場合に表示部２１０に表示される表示情報を他の表示情報に切り替える。
【０１２５】
例えば、図１５に示すシートを走行方向に沿って前方へ移動させる手順が表示されている場合において、シートを前方へ移動させる操作入力が複数回に渡って連続的に入力され、その操作入力を示す入力情報を受信部２４０が複数回に渡って連続的に受信した場合に、図１５に示す表示画面を図１６に示す表示画面に切り替えるようにしてもよい。この場合、表示装置２００の制御部２５０は、表示部２１０に表示される図１５の表示画面と対応する入力情報（シートを前方へ移動させる操作入力を示す入力情報）が複数回受信されるかどうかを判断し、複数回受信されたと判断した場合に表示部２１０に表示される表示情報を図１６に示す表示画面に切り替える。
このようにすることで、電動モビリティ１００の操作者が表示部２１０に表示される操作入力の入力手順を習得したかどうかを複数回の入力によって確実に判断し、その判断によって次の操作入力の入力手順を表示する画面に切り替えることができる。
【０１２６】
また、表示部２１０に表示される表示情報の切り替え方法を以下のようにしてもよい。
例えば、操作入力部１２への操作入力を示す入力情報が表示部２１０に表示される表示情報と対応する場合において、その入力情報が入力される状態が所定時間に渡って継続する場合に表示情報を切り替えるようにしてもよい。この場合、表示装置２００の制御部２５０は、表示部２１０に表示される表示情報と対応する入力情報が受信される状態が所定時間に渡って継続するかどうかを判断し、所定時間に渡って継続していると判断した場合に表示部２１０に表示される表示情報を他の表示情報に切り替える。
【０１２７】
例えば、図１５に示すシートを走行方向に沿って前方へ移動させる手順が表示されている場合において、シートを前方へ移動させる操作入力が入力される状態が所定時間に渡って継続し、その操作入力を示す入力情報を受信部２４０が受信する状態が所定時間に渡って継続する場合に、図１５に示す表示画面を図１６に示す表示画面に切り替えるようにしてもよい。この場合、表示装置２００の制御部２５０は、表示部２１０に表示される図１５の表示画面と対応する入力情報（シートを前方へ移動させる操作入力を示す入力情報）の受信が所定時間に渡って継続しているかどうかを判断し、所定時間に渡って継続していると判断した場合に表示部２１０に表示される表示情報を図１６に示す表示画面に切り替える。
このようにすることで、電動モビリティ１００の操作者が表示部２１０に表示される操作入力の入力手順を習得したかどうかを操作入力が一定時間に渡って継続することによって確実に判断し、その判断によって次の操作入力の入力手順を表示する画面に切り替えることができる。
【符号の説明】
【０１２８】
１０    走行コントローラ
１０ａ  走行操作部材
１１    速度コントローラ
１１ａ  速度操作部材
１２    操作入力部
１３    処理部
１４    操舵指令出力部
１５    速度指令出力部
１６    シートスライド指令出力部
１７    送信部
１８    受信部
１９    シートセンサ
２０    前輪
２１    後輪
２１ａ  右側駆動輪
２１ｂ  左側駆動輪
２２    車体フレーム
２３    シート
２３ｃ  シートスライド機構
２４，２５  ハンドル
３０    制御部
４０    動作部
１００  電動モビリティ（操作入力装置）
２００  表示装置
２１０  表示部
２１０ａ  走行操作部材
２１１ａ  速度操作部材
２２０  記憶部
２３０  送信部
２４０  受信部
２５０  制御部
３００  電動モビリティシステム（操作入力システム）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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