(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
送信機からの電波を受信する３台以上の受信機と、これらの受信機と有線で接続されたコントロールユニットとを備えた位置検知システムであって、
３台以上の前記受信機は、上下方向に延びる柱状部材の周方向で互いに異なる位置に取付けられ、
前記柱状部材の周方向に広がる第１領域は、前記送信機からの電波が３台以上の前記受信機に直接届く領域であり、
前記柱状部材の周方向に広がり前記第１領域とは異なる第２領域は、前記送信機からの電波が２台の前記受信機に直接届く領域であり、
前記コントロールユニットは、前記第１領域と前記第２領域とでは、異なる位置検出アルゴリズムを用いて前記送信機の位置を算出することを特徴とした位置検知システム。
【請求項２】
前記コントロールユニットは、前記第１領域では、前記送信機からの電波の到来時間差に基づく位置検出アルゴリズムを用いて前記送信機の位置を算出し、
前記第２領域では、電波の到来時間差に基づく位置の算出に加えて、電波の到来方向と、電波の強度または到来時間に基づく推定距離とのいずれかの情報を組み合わせた位置検出アルゴリズムを用いて前記送信機の位置を算出する請求項１に記載の位置検知システム。
【請求項３】
前記柱状部材は、断面多角形状に形成され、
少なくとも１台の前記受信機は、前記柱状部材の角部に取り付けられた請求項１に記載の位置検知システム。
【請求項４】
前記柱状部材には、前記受信機と周方向の同じ位置で上下方向の異なる位置に他の受信機が取り付けられた請求項１に記載の位置検知システム。
【請求項５】
前記受信機と前記他の受信機とは、異なる位置検出アルゴリズムに基づく測位データを出力し、
前記コントロールユニットは、前記受信機からの測位データと前記他の受信機からの測位データとを用いて前記送信機の位置を算出する請求項４に記載の位置検知システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、送信機の位置を検知する位置検知システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
一般に、無線端末のような移動可能な送信機（移動局）の位置を検知する位置検知システムが知られている（例えば、特許文献１参照）。特許文献１には、複数の受信機（固定局）を互いに離れた位置に固定的に設置し、これらの受信機によって、送信機が送信した信号を受信する構成が開示されている。特許文献１に記載された位置検知システムでは、それぞれの受信機は、送信機からの信号の到来方向や到来時間を検出している。そして、データ処理装置（ホスト）は、複数の受信機に接続され、複数の受信機から得られる到来方向や到来時間等の情報に基づいて、送信機の位置を求めている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００７−１３５００号公報
【発明の概要】
【０００４】
ところで、特許文献１に開示された位置検知システムでは、検出位置の精度を高めるためには、複数の受信機をできるだけ離して配置するのが好ましい。これに対し、一般的な受信機は、電源電力を供給する必要がある。このため、広い範囲に配置された複数の受信機に対して、配線工事が必要になるという問題がある。
【０００５】
また、信号の到来時間を検出するためには、複数の受信機間で同期を取る必要があるのに加え、複数の受信機とデータ処理装置との間でデータを送受信する必要がある。このとき、複数の受信機が大きく離れた位置に配置された場合には、主に無線を用いて同期やデータの送受信が行われている。しかしながら、無線を用いた同期は精度が低下し易いのに加え、無線資源となる周波数帯域の一部を、複数の受信機とデータ処理装置との間の通信に専有してしまうという問題もある。
【０００６】
本発明は上述した従来技術の問題に鑑みなされたもので、本発明の目的は、システム全体をまとめて配置することが可能な位置検知システムを提供することにある。
【０００７】
（１）．上述した課題を解決するために、本発明は、送信機からの電波を受信する３台以上の受信機と、これらの受信機と有線で接続されたコントロールユニットとを備えた位置検知システムであって、３台以上の前記受信機は、上下方向に延びる柱状部材の周方向で互いに異なる位置に取付けられ、前記柱状部材の周方向に広がる第１領域は、前記送信機からの電波が３台以上の前記受信機に直接届く領域であり、前記柱状部材の周方向に広がり前記第１領域とは異なる第２領域は、前記送信機からの電波が２台の前記受信機に直接届く領域であり、前記コントロールユニットは、前記第１領域と前記第２領域とでは、異なる位置検出アルゴリズムを用いて前記送信機の位置を算出することを特徴としている。
【０００８】
本発明によれば、３台以上の受信機は柱状部材に取り付けられているから、複数の受信機が大きく離れた位置に配置された場合に比べて、３台以上の受信機をコントロールユニットに有線で容易に接続することができる。このため、システム設置に伴う工事費用を低減することができ、安価にシステムを構築することができる。これに加え、受信機とコントロールユニットとを有線で接続するから、無線で接続する場合に比べて、周囲のデータ通信に影響を受けることなく、送信機の測位データをコントロールユニットに集約することができる。
【０００９】
これに加え、３台以上の受信機が柱状部材の周方向で互いに異なる位置に取付けられているから、これらの受信機によって送信機からの電波を受信することによって、送信機の位置を検出することができる。このとき、第１領域は送信機からの電波が３台以上の受信機に直接届く範囲（ＬＯＳ：Line Of Sight）である。このため、コントロールユニットは、ＬＯＳ環境にある３台以上の受信機からの情報を用いる位置検出アルゴリズムによって、第１領域内の送信機の位置を特定することができる。
【００１０】
一方、第２領域は送信機からの電波が２台の受信機に直接届く範囲である。これに対し、残余の受信機は送信機からの電波が直接届かない範囲（ＮＬＯＳ：Non Line Of Sight）に位置する。このため、ＬＯＳ環境にある２台の受信機の情報だけでは、送信機の位置を特定できない。このとき、コントロールユニットは、ＬＯＳ環境にある受信機からの情報に、ＮＬＯＳ環境にある受信機からの情報を組み合わせる位置検出アルゴリズムによって、第２領域内の送信機の位置を特定することができる。この結果、第１領域および第２領域のいずれでも、送信機の位置を高精度に検出することができる。
【００１１】
（２）．本発明では、前記コントロールユニットは、前記第１領域では、前記送信機からの電波の到来時間差に基づく位置検出アルゴリズムを用いて前記送信機の位置を算出し、前記第２領域では、電波の到来時間差に基づく位置の算出に加えて、電波の到来方向と、電波の強度または到来時間に基づく推定距離とのいずれかの情報を組み合わせた位置検出アルゴリズムを用いて前記送信機の位置を算出している。
【００１２】
本発明によれば、第１領域は送信機からの電波が３台以上の受信機に直接届く範囲であるから、コントロールユニットは、ＴＤＯＡ（Time Differential Of Arrival）方式、ＡＯＡ（Angle Of Arrival）方式もしくは両者の組み合わせによる位置検出アルゴリズムを用いて、ＬＯＳ環境にある３台以上の受信機からの情報に基づいて、第１領域内の送信機の位置を特定することができる。一方、第２領域は送信機からの電波が２台の受信機に直接届く範囲である。これに対し、残余の受信機は送信機からの電波が直接届かない範囲に配置される。このため、ＴＤＯＡ方式を用いたときには、送信機の位置精度が低下する。このとき、２台の受信機が受信した直接波に基づいて、電波の到来方向（ＡＯＡ）を推定することができる。また、電波の強度や到達時間に基づいて送信機と受信機との間の距離を推定することができる。このため、これらの到来方向や推定距離の情報をＴＤＯＡに組み合わせることによって、第２領域内の送信機の位置を特定することができる。
【００１３】
（３）．本発明では、前記柱状部材は、断面多角形状に形成され、少なくとも１台の前記受信機は、前記柱状部材の角部に取り付けられている。
【００１４】
このように構成したことにより、柱状部材の平面部に取り付けた場合に比べて、受信機の周囲でＬＯＳ環境となる角度範囲を広げることができる。即ち、柱状部材の角部に取り付けられた受信機は、１８０°よりも大きな角度範囲に亘って送信機からの電波を受信することができる。このため、少ない台数の受信機を用いて、柱状部材の周囲全体で送信機からの電波を受信することができる。
【００１５】
（４）．本発明では、前記柱状部材には、前記受信機と周方向の同じ位置で上下方向の異なる位置に他の受信機が取り付けられている。
【００１６】
このように構成したことにより、例えばマルチパスのフェージングが生じるときでも、受信機の選択肢が増加するから、ＬＯＳ環境の受信機を選択することによって、受信データ誤差に基づく位置検出の精度劣化を抑制することができる。また、受信機が受信したデータと、他の受信機が受信したデータとを用いることによって、３次元的な送信機の位置も検出することができる。
【００１７】
（５）．本発明では、前記受信機と前記他の受信機とは、異なる位置検出アルゴリズムに基づく測位データを出力し、前記コントロールユニットは、前記受信機からの測位データと前記他の受信機からの測位データとを用いて前記送信機の位置を算出する。
【００１８】
このように構成したことにより、位置検出アルゴリズムに適した既存の受信機を選択することができ、複数の位置検出アルゴリズムに応じた受信機を構成する場合に比べて、安価なシステムの構成が可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】第１の実施の形態による位置検知システムの全体構成を示すブロック図である。
【図２】第１の実施の形態による位置検知システムを柱に取り付けた状態を示す斜視図である。
【図３】図２中の位置検知システムを示す平面図である。
【図４】図３中の第１の受信機を拡大して示す平面図である。
【図５】図２中の位置検知システムによる第１領域および第２領域を示す説明図である。
【図６】図２中の位置検知システムによって第１領域内の送信機の位置を特定する場合を示す説明図である。
【図７】図２中の位置検知システムによって第２領域内の送信機の位置を特定する場合を示す説明図である。
【図８】第２の実施の形態による位置検知システムを示す平面図である。
【図９】図８中の位置検知システムによる第１領域および第２領域を示す説明図である。
【図１０】第３の実施の形態による位置検知システムを柱に取り付けた状態を示す斜視図である。
【図１１】図１０中の位置検知システムを示す平面図である。
【図１２】第４の実施の形態による位置検知システムを柱に取り付けた状態を示す斜視図である。
【図１３】図１２中の位置検知システムを示す平面図である。
【図１４】第５の実施の形態による位置検知システムを壁に一体化された柱に取り付けた状態を示す斜視図である。
【図１５】図１４中の位置検知システムによる第１領域および第２領域を示す説明図である。
【図１６】第６の実施の形態による位置検知システムを示す平面図である。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
以下、本発明の実施の形態による位置検知システムについて、添付図面を参照しつつ詳細に説明する。
【００２１】
図１ないし図７に、第１の実施の形態による位置検知システム１を示す。位置検知システム１は、受信機３Ａ〜３Ｄ、コントロールユニット４を含んで構成される。第１の実施の形態では、位置検知システム１が、例えば建造物の床面と天井との間に設けられ、上下方向に延びる柱１０１に取り付けられた場合を例に挙げて示している。
【００２２】
このとき、柱１０１は、断面四角形状に形成されている。このため、柱１０１は、４つの角部１０２Ａ〜１０２Ｄと、４つの平面部１０３Ａ〜１０３Ｄとを有している。ここで、４つの角部１０２Ａ〜１０２Ｄは、柱１０１の周方向で時計回りの順序で配置されている。また、平面部１０３Ａは、角部１０２Ａと角部１０２Ｂとの間に位置し、平面部１０３Ｂは、角部１０２Ｂと角部１０２Ｃとの間に位置し、平面部１０３Ｃは、角部１０２Ｃと角部１０２Ｄとの間に位置し、平面部１０３Ｄは、角部１０２Ｄと角部１０２Ａとの間に位置している。
【００２３】
送信機２は、例えば検知対象物となる移動可能な無線端末であり、移動局である。送信機２は、発振器、変調器、増幅器、アンテナ（いずれも図示せず）を備えている。送信機２は、各受信機３Ａ〜３Ｄに向けて、各種の信号を含む電波を送信する。送信機２が送信する電波は、例えば無線ＬＡＮまたは近距離無線通信に用いられる帯域（２．４ＧＨｚ帯、５ＧＨｚ帯）の電波でもよく、他の周波数帯の電波でもよい。
【００２４】
第１〜第４の受信機３Ａ〜３Ｄは、予め決められた場所に配置された固定局を構成している。これらの受信機３Ａ〜３Ｄは、発振器、復調器、アンテナ（いずれも図示せず）を備えている。第１〜第４の受信機３Ａ〜３Ｄは、送信機２から送信された電波を受信する。第１〜第４の受信機３Ａ〜３Ｄは、互いに同期して動作し、電波を受信したときの時刻（電波の到来時刻）を検出する。第１〜第４の受信機３Ａ〜３Ｄは、送信機２からの電波の到来時刻に応じた信号（測位データ）を、コントロールユニット４に出力する。また、これら４台の受信機３Ａ〜３Ｄは、上下方向に延びる柱１０１の周方向で互いに異なる位置に取付けられている。
【００２５】
図２および図３に示すように、第１の受信機３Ａは、柱１０１の第１の角部１０２Ａに取り付けられている。図４に示すように、第１の受信機３Ａは、柱１０１を上方から平面視したときに、柱１０１の周方向に対して、柱１０１と干渉する部分（９０°）を除いた２７０°の角度範囲θに亘って、送信機２からの電波が直接届くようになっている。
【００２６】
図２および図３に示すように、第２の受信機３Ｂは、柱１０１の第２の角部１０２Ｂに取り付けられている。第１の受信機３Ａは、柱１０１を上方から平面視したときに、柱１０１の周方向に対して、柱１０１と干渉する部分（９０°）を除いた２７０°の角度範囲に亘って、送信機２からの電波が直接届くようになっている。
【００２７】
第３の受信機３Ｃは、柱１０１の第３の角部１０２Ｃに取り付けられている。第３の受信機３Ｃは、柱１０１を上方から平面視したときに、柱１０１の周方向に対して、柱１０１と干渉する部分（９０°）を除いた２７０°の角度範囲に亘って、送信機２からの電波が直接届くようになっている。
【００２８】
第４の受信機３Ｄは、柱１０１の第４の角部１０２Ｄに取り付けられている。第４の受信機３Ｄは、柱１０１を上方から平面視したときに、柱１０１の周方向に対して、柱１０１と干渉する部分（９０°）を除いた２７０°の角度範囲に亘って、送信機２からの電波が直接届くようになっている。
【００２９】
ここで、断面四角形をなす柱１０１で、その対角線を延長した方向の周囲に位置する４つの領域は、第１領域Ａ1a〜Ａ1dとなっている。これらの第１領域Ａ1a〜Ａ1dは、送信機２からの電波が４台の受信機３Ａ〜３Ｄのうち３台には直接届き、残余の１台には直接届かない領域である。
【００３０】
図５に示すように、第１領域Ａ1aは、柱１０１の平面部１０３Ａを延長した延長線Ｌaと、柱１０１の平面部１０３Ｄを延長した延長線Ｌdとの間で、柱１０１の周方向に広がる範囲である。第１領域Ａ1aは、その範囲内に送信機２が配置されたときに、送信機２からの電波が第１の受信機３Ａ、第２の受信機３Ｂおよび第４の受信機３Ｄに直接届く範囲（ＬＯＳ）であり、第３の受信機３Ｃに直接届かない範囲（ＮＬＯＳ）である。
【００３１】
第１領域Ａ1bは、柱１０１の平面部１０３Ａを延長した延長線Ｌaと、柱１０１の平面部１０３Ｂを延長した延長線Ｌbとの間で、柱１０１の周方向に広がる範囲である。第１領域Ａ1bは、その範囲内に送信機２が配置されたときに、送信機２からの電波が第１の受信機３Ａ、第２の受信機３Ｂおよび第３の受信機３Ｃに直接届く範囲であり、第４の受信機３Ｄに直接届かない範囲である。
【００３２】
第１領域Ａ1cは、柱１０１の平面部１０３Ｂを延長した延長線Ｌbと、柱１０１の平面部１０３Ｃを延長した延長線Ｌcとの間で、柱１０１の周方向に広がる範囲である。第１領域Ａ1cは、その範囲内に送信機２が配置されたときに、送信機２からの電波が第２の受信機３Ｂ、第３の受信機３Ｃおよび第４の受信機３Ｄに直接届く範囲であり、第１の受信機３Ａに直接届かない範囲である。
【００３３】
第１領域Ａ1dは、柱１０１の平面部１０３Ｃを延長した延長線Ｌcと、柱１０１の平面部１０３Ｄを延長した延長線Ｌdとの間で、柱１０１の周方向に広がる範囲である。第１領域Ａ1dは、その範囲内に送信機２が配置されたときに、送信機２からの電波が第３の受信機３Ｃ、第４の受信機３Ｄおよび第１の受信機３Ａに直接届く範囲であり、第２の受信機３Ｂに直接届かない範囲である。
【００３４】
一方、断面四角形をなす柱１０１で、その平面部１０３Ａ〜１０３Ｄと対面する４つの領域は、第２領域Ａ2a〜Ａ2dとなっている。これらの第２領域Ａ2a〜Ａ2dは、送信機２からの電波が４台の受信機３Ａ〜３Ｄのうち２台には直接届き、残余の２台には直接届かない領域である。
【００３５】
具体的には、第２領域Ａ2aは、柱１０１の平面部１０３Ａと対面した範囲である。第２領域Ａ2aは、その範囲内に送信機２が配置されたときに、送信機２からの電波が第１の受信機３Ａおよび第２の受信機３Ｂに直接届く範囲であり、第３の受信機３Ｃおよび第４の受信機３Ｄに直接届かない範囲である。
【００３６】
第２領域Ａ2bは、柱１０１の平面部１０３Ｂと対面した範囲である。第２領域Ａ2bは、その範囲内に送信機２が配置されたときに、送信機２からの電波が第２の受信機３Ｂおよび第３の受信機３Ｃに直接届く範囲であり、第４の受信機３Ｄおよび第１の受信機３Ａに直接届かない範囲である。
【００３７】
第２領域Ａ2cは、柱１０１の平面部１０３Ｃと対面した範囲である。第２領域Ａ2cは、その範囲内に送信機２が配置されたときに、送信機２からの電波が第３の受信機３Ｃおよび第４の受信機３Ｄに直接届く範囲であり、第１の受信機３Ａおよび第２の受信機３Ｂに直接届かない範囲である。
【００３８】
第２領域Ａ2dは、柱１０１の平面部１０３Ｄと対面した範囲である。第２領域Ａ2dは、その範囲内に送信機２が配置されたときに、送信機２からの電波が第４の受信機３Ｄおよび第１の受信機３Ａに直接届く範囲であり、第２の受信機３Ｂおよび第３の受信機３Ｃに直接届かない範囲である。
【００３９】
コントロールユニット４は、柱１０１に取り付けられると共に、受信機３Ａ〜３Ｄにケーブル５を用いて有線で接続されている。コントロールユニット４は、例えば受信機３Ａ〜３Ｄに基準信号等を出力し、受信機３Ａ〜３Ｄの同期を取る。これに加え、コントロールユニット４は、受信機３Ａ〜３Ｄとの間でデータ通信を行い、送信機２からの電波の到来時刻に関する情報を取得する。さらに、コントロールユニット４は、受信機３Ａ〜３Ｄに対して駆動用の電源電力を供給する。また、コントロールユニット４は、第１領域Ａ1a〜Ａ1dと第２領域Ａ2a〜Ａ2dとでは、異なる位置検出アルゴリズムを用いて送信機２の位置（座標）を算出する。具体的には、コントロールユニット４は、送信機２が第１領域Ａ1a〜Ａ1dに配置されたときには、ＴＤＯＡ方式の位置検出アルゴリズムを用いて送信機２の位置を算出する。一方、コントロールユニット４は、送信機２が第２領域Ａ2a〜Ａ2dに配置されたときには、ＴＤＯＡ方式での位置の算出に加えて、ＡＯＡの情報を参照した位置検出アルゴリズムを用いて、送信機２の位置を算出する。
【００４０】
なお、第１の実施の形態では、コントロールユニット４は、第２領域Ａ2a〜Ａ2dで、ＴＤＯＡに加えて、ＡＯＡの情報を参照する位置検出アルゴリズムを用いて、送信機２の位置を特定したが、本発明はこれに限らない。例えば、コントロールユニット４は、送信機２からの電波の受信強度（ＲＳＳＩ：Received Signal Strength Indicator）や到達時間（ＴＯＦ：Time of Flight）に基づいて送信機２までの距離を推定することができる。このため、コントロールユニット４は、第２領域Ａ2a〜Ａ2dでは、ＴＤＯＡ方式の位置の算出に加えて、ＲＳＳＩやＴＯＦによって求めた送信機２までの距離情報を参照する位置検出アルゴリズムを用いて、送信機２の位置を特定してもよい。さらに、コントロールユニット４は、第２領域Ａ2a〜Ａ2dでは、ＴＤＯＡおよびＡＯＡの情報に加えて、送信機２までの距離情報を参照する位置検出アルゴリズムを用いてもよい。
【００４１】
第１の実施の形態による位置検知システム１は上述の如き構成を有するもので、次にその作動について、図６および図７を参照して説明する。
【００４２】
送信機２が第１領域Ａ1a〜Ａ1dに配置されたときには、コントロールユニット４は、ＴＤＯＡ方式、ＡＯＡ方式もしくは両者の組み合わせによる位置検出アルゴリズムを用いて送信機２の位置を算出する。図６に示すように、例えば、第１領域Ａ1aでは、３台の受信機３Ａ，３Ｂ，３Ｄに送信機２からの電波が直接届く。このため、例えばＴＤＯＡ方式で送信機２の位置を算出する場合には、コントロールユニット４は、２台の受信機３Ａ，３Ｂに送信機２からの電波が届くときに、この電波の到来時間差に基づいて、送信機２が存在し得る位置を示す双曲線Ｈ11を求める。同様に、コントロールユニット４は、２台の受信機３Ａ，３Ｄに送信機２からの電波が届くときに、この電波の到来時間差に基づいて、送信機２が存在し得る位置を示す双曲線Ｈ12を求める。コントロールユニット４は、これら２本の双曲線Ｈ11，Ｈ12の交点によって送信機２の位置を算出する。
【００４３】
また、ＡＯＡ方式で送信機２の位置を算出する場合には、コントロールユニット４は、２台の受信機３Ａ，３Ｂに送信機２からの電波が届くときに、この電波の到来時間差に基づいて、電波の到来方向に沿った第１の角度線を求める。同様に、コントロールユニット４は、２台の受信機３Ａ，３Ｄに送信機２からの電波が届くときに、この電波の到来時間差に基づいて、電波の到来方向に沿った第２の角度線を求める。コントロールユニット４は、これら２本の角度線の交点によって送信機２の位置を算出する。ＴＤＯＡ方式とＡＯＡ方式を組み合わせる場合には、ＴＤＯＡ方式による双曲線と、ＡＯＡ方式による角度線との交点によって送信機２の位置を算出する。以上は、送信機２が第１領域Ａ1aに配置された場合を例に挙げて説明したが、送信機２が第１領域Ａ1b〜Ａ1dに配置された場合も同様である。
【００４４】
一方、送信機２が第２領域Ａ2a〜Ａ2dに配置されたときには、コントロールユニット４は、ＴＤＯＡ方式での位置の算出に加えて、ＡＯＡの情報を参照して、送信機２の位置を算出する。図７に示すように、例えば、第２領域Ａ2aでは、２台の受信機３Ａ，３Ｂに送信機２からの電波が直接届く。このとき、残余の２台の受信機３Ｃ，３Ｄには、送信機２からの電波は直接届かず、回折波が届く。このため、コントロールユニット４は、２台の受信機３Ａ，３Ｄに送信機２からの電波が届くときに、この電波の到来時間差に基づいて、送信機２が存在し得る位置を示す双曲線Ｈ21を求める。同様に、コントロールユニット４は、２台の受信機３Ｂ，３Ｃに送信機２からの電波が届くときに、この電波の到来時間差に基づいて、送信機２が存在し得る位置を示す双曲線Ｈ22を求める。
【００４５】
但し、これらの双曲線Ｈ21，Ｈ22は、ＮＬＯＳ環境となる受信機３Ｃ，３Ｄの情報を用いているため、精度が低下している。そこで、コントロールユニット４は、２台の受信機３Ａ，３Ｂに送信機２からの電波が届くときに、この電波の到来時間差に基づいて、電波の到来方向（ＡＯＡ）に沿った角度線ＡＬを求める。コントロールユニット４は、これら２本の双曲線Ｈ21，Ｈ22と角度線ＡＬとの交点によって送信機２の位置を算出する。なお、コントロールユニット４は、双曲線Ｈ21，Ｈ22のうちいずれか一方と角度線ＡＬとの交点によって、送信機２の位置を算出してもよい。以上は、送信機２が第２領域Ａ2aに配置された場合を例に挙げて説明したが、送信機２が第２領域Ａ2b〜Ａ2dに配置された場合も同様である。
【００４６】
かくして、第１の実施の形態によれば、４台の受信機３Ａ〜３Ｄは柱１０１に取り付けられているから、複数の受信機が大きく離れた位置に配置された場合に比べて、受信機３Ａ〜３Ｄをコントロールユニット４にケーブル５で容易に接続することができる。このため、システム設置に伴う工事費用を低減することができ、安価にシステムを構築することができる。これに加え、受信機３Ａ〜３Ｄとコントロールユニット４とをケーブル５を用いて有線で接続するから、無線で接続する場合に比べて、周囲のデータ通信に影響を受けることなく、送信機２の測位データをコントロールユニット４に集約することができる。
【００４７】
これに加え、４台の受信機３Ａ〜３Ｄが柱１０１の周方向で互いに異なる位置に取付けられているから、これらの受信機３Ａ〜３Ｄによって送信機２からの電波を受信することによって、送信機２の位置を検出することができる。このとき、第１領域Ａ1a〜Ａ1dは送信機２からの電波が受信機３Ａ〜３Ｄのうち３台に直接届く範囲である。このため、例えば第１領域Ａ1aに送信機２が位置するときには、コントロールユニット４は、ＬＯＳ環境にある３台の受信機３Ａ，３Ｂ，３Ｄからの情報を用いる位置検出アルゴリズムによって、第１領域Ａ1a内の送信機２の位置を特定することができる。
【００４８】
具体的には、例えば第１領域Ａ1aに送信機２が位置するときには、コントロールユニット４は、ＴＤＯＡ方式、ＡＯＡ方式もしくは両者の組み合わせによる位置検出アルゴリズムを用いて、第１領域Ａ1a内の送信機２の位置を特定する。即ち、コントロールユニット４は、ＬＯＳ環境にある３台の受信機３Ａ，３Ｂ，３Ｄが送信機２からの電波を受信したときの到来時間差（情報）に基づいて、第１領域Ａ1a内の送信機２の位置を特定することができる。同様に、送信機２が第１領域Ａ1b〜Ａ1dに配置された場合も、第１領域Ａ1b〜Ａ1d内の送信機２の位置を特定することができる。
【００４９】
一方、第２領域Ａ2a〜Ａ2dは送信機２からの電波が受信機３Ａ〜３Ｄのうち２台に直接届く範囲である。例えば第２領域Ａ2aに送信機２が位置するときには、送信機２からの電波は、２台の受信機３Ａ，３Ｂに直接届く。これに対し、残余の受信機３Ｃ，３Ｄは送信機２からの電波が直接届かない範囲に位置する。このため、ＬＯＳ環境にある２台の受信機３Ａ，３Ｂの情報だけでは、送信機２の位置を特定できない。このとき、コントロールユニット４は、ＬＯＳ環境にある受信機３Ａ，３Ｂからの情報に、ＮＬＯＳ環境にある受信機３Ｃ，３Ｄからの情報を組み合わせる位置検出アルゴリズムによって、第２領域Ａ2a内の送信機２の位置を特定することができる。
【００５０】
具体的には、例えば第２領域Ａ2aに送信機２が位置するときには、２台の受信機３Ａ，３Ｂが受信した直接波に基づいて、電波の到来方向（ＡＯＡ）を推定することができる。このため、電波の到来方向の情報をＴＤＯＡに組み合わせた位置検出アルゴリズムによって、第２領域Ａ2a内の送信機２の位置を特定することができる。同様に、送信機２が第２領域Ａ2b〜Ａ2dに配置された場合も、第２領域Ａ2b〜Ａ2d内の送信機２の位置を特定することができる。この結果、第１領域Ａ1b〜Ａ1dおよび第２領域Ａ2b〜Ａ2dのいずれでも、送信機２の位置を高精度に検出することができる。
【００５１】
また、受信機３Ａ〜３Ｄを、断面四角形状をなす柱１０１の角部１０２Ａ〜１０２Ｄに取り付けたから、柱１０１の平面部１０３Ａ〜１０３Ｄに取り付けた場合に比べて、ＬＯＳ環境となる角度範囲を広げることができる。即ち、柱１０１の角部１０２Ａ〜１０２Ｄに取り付けられた受信機３Ａ〜３Ｄは、１８０°よりも大きな角度範囲（例えば２７０°）に亘って送信機２からの電波を受信することができる。このため、少ない台数（４台）の受信機３Ａ〜３Ｄを用いて、柱１０１の周囲全体で送信機２からの電波を受信することができる。
【００５２】
また、受信機３Ａ〜３ＤがＬＯＳ環境となる範囲を広げることができる。このため、受信機３Ａ〜３ＤがＬＯＳ環境となる範囲を相互に重複させて、第１領域Ａ1b〜Ａ1dを形成することができる。さらに、４台の受信機３Ａ〜３Ｄはいずれも柱１０１の角部１０２Ａ〜１０２Ｄに取り付けたから、第２領域Ａ2b〜Ａ2dに比べて、第１領域Ａ1b〜Ａ1dを広げることができる。このとき、第１領域Ａ1b〜Ａ1dの方が、第２領域Ａ2b〜Ａ2dよりも送信機２の位置を精度良く検出することができる。このため、送信機２が第１領域Ａ1b〜Ａ1d内に位置する確率が上昇すると共に、送信機２の位置精度を高めることができる。
【００５３】
次に、図８および図９は、本発明の第２の実施の形態による位置検知システムを示している。第２の実施の形態の特徴は、一部の受信機を柱の平面部に取り付けたことにある。なお、第２の実施の形態では、第１の実施の形態と同一の構成については同一の符号を付し、その説明は省略する。
【００５４】
第２の実施の形態による位置検知システム１１は、第１の実施の形態による位置検知システム１とほぼ同様に構成される。このため、位置検知システム１１は受信機１２Ａ〜１２Ｅ、コントロールユニット１３等を含んで構成されている。但し、５台の受信機１２Ａ〜１２Ｅのうち２台の受信機１２Ｄ，１２Ｅは、柱１０１の平面部１０３Ｄ，１０３Ａに取り付けられている。この点で、第１の実施の形態とは異なっている。
【００５５】
第１〜第５の受信機１２Ａ〜１２Ｅは、第１の実施の形態による第１〜第４の受信機３Ａ〜３Ｄとほぼ同様に構成されている。第１の受信機１２Ａは、柱１０１の角部１０２Ａに取り付けられている。第２の受信機１２Ｂは、柱１０１の第２の角部１０２Ｂに取り付けられている。第３の受信機１２Ｃは、柱１０１の第３の角部１０２Ｃに取り付けられている。
【００５６】
一方、第４の受信機１２Ｄは、柱１０１の第３の平面部１０３Ｃに取り付けられている。第５の受信機１２Ｅは、柱１０１の第４の平面部１０３Ｄに取り付けられている。
【００５７】
この場合、第１領域Ａ1aは、その範囲内に送信機２が配置されたときに、送信機２からの電波が第１の受信機１２Ａ、第２の受信機１２Ｂおよび第５の受信機１２Ｅに直接届く範囲であり、第３の受信機１２Ｃおよび第４の受信機１２Ｄに直接届かない範囲である。
【００５８】
第１領域Ａ1bは、その範囲内に送信機２が配置されたときに、送信機２からの電波が第１の受信機１２Ａ、第２の受信機１２Ｂおよび第３の受信機１２Ｃに直接届く範囲であり、第４の受信機１２Ｄおよび第５の受信機１２Ｅに直接届かない範囲である。
【００５９】
第１領域Ａ1cは、その範囲内に送信機２が配置されたときに、送信機２からの電波が第２の受信機１２Ｂ、第３の受信機１２Ｃおよび第４の受信機１２Ｄに直接届く範囲であり、第１の受信機１２Ａおよび第５の受信機１２Ｅに直接届かない範囲である。
【００６０】
第１領域Ａ1dは、その範囲内に送信機２が配置されたときに、送信機２からの電波が第３の受信機１２Ｃ、第４の受信機１２Ｄ、第５の受信機１２Ｅおよび第１の受信機１２Ａに直接届く範囲であり、第２の受信機１２Ｂに直接届かない範囲である。
【００６１】
一方、第２領域Ａ2aは、その範囲内に送信機２が配置されたときに、送信機２からの電波が第１の受信機１２Ａおよび第２の受信機１２Ｂに直接届く範囲であり、第３の受信機１２Ｃ、第４の受信機１２Ｄおよび第５の受信機１２Ｅに直接届かない範囲である。
【００６２】
第２領域Ａ2bは、その範囲内に送信機２が配置されたときに、送信機２からの電波が第２の受信機１２Ｂおよび第３の受信機１２Ｃに直接届く範囲であり、第４の受信機１２Ｄ、第５の受信機１２Ｅおよび第１の受信機１２Ａに直接届かない範囲である。
【００６３】
第２領域Ａ2cは、その範囲内に送信機２が配置されたときに、送信機２からの電波が第３の受信機１２Ｃおよび第４の受信機１２Ｄに直接届く範囲であり、第１の受信機１２Ａ、第２の受信機１２Ｂおよび第５の受信機１２Ｅに直接届かない範囲である。
【００６４】
第２領域Ａ2dは、その範囲内に送信機２が配置されたときに、送信機２からの電波が第５の受信機１２Ｅおよび第１の受信機１２Ａに直接届く範囲であり、第２の受信機１２Ｂ、第３の受信機１２Ｃおよび第４の受信機１２Ｄに直接届かない範囲である。
【００６５】
コントロールユニット１３は、柱１０１に取り付けられると共に、受信機１２Ａ〜１２Ｅにケーブル５を用いて有線で接続されている。コントロールユニット１３は、第１の実施の形態によるコントロールユニット４とほぼ同様に構成されている。このため、コントロールユニット１３は、受信機１２Ａ〜１２Ｅの同期を取り、受信機１２Ａ〜１２Ｅとの間でデータ通信を行い、かつ、受信機１２Ａ〜１２Ｅに対して駆動用の電源電力を供給する。コントロールユニット１３は、送信機２が第１領域Ａ1a〜Ａ1dに配置されたときには、ＴＤＯＡ方式、ＡＯＡ方式もしくは両者の組み合わせによる位置検出アルゴリズムを用いて送信機２の位置を算出する。一方、コントロールユニット１３は、送信機２が第２領域Ａ2a〜Ａ2dに配置されたときには、ＴＤＯＡ方式での位置の算出に加えて、ＡＯＡの情報を参照した位置検出アルゴリズムを用いて、送信機２の位置を算出する。
【００６６】
かくして、第２の実施の形態でも、第１の実施の形態とほぼ同様な作用効果を得ることができる。
【００６７】
なお、第２の実施の形態では、柱１０１の平面部１０３Ｃ，１０３Ｄにそれぞれ１台ずつの受信機１２Ｄ，１２Ｅを取り付けるものとした。本発明はこれに限らず、各平面部１０３Ａ〜１０３Ｄにそれぞれ複数台の受信機を、柱１０１の周方向の異なる位置に取り付けてもよい。全ての平面部１０３Ａ〜１０３Ｄにそれぞれ複数台の受信機を取り付けた場合には、角部１０２Ａ〜１０２Ｄには受信機を取り付けなくてもよい。
【００６８】
次に、図１０および図１１は、本発明の第３の実施の形態による位置検知システムを示している。第３の実施の形態の特徴は、柱には、受信機と周方向の同じ位置で上下方向の異なる位置に他の受信機が取り付けられたことにある。なお、第３の実施の形態では、第１の実施の形態と同一の構成については同一の符号を付し、その説明は省略する。
【００６９】
第３の実施の形態による位置検知システム２１は、第１の実施の形態による位置検知システム１とほぼ同様に構成される。このため、位置検知システム２１は、受信機３Ａ〜３Ｄ，２２Ａ〜２２Ｄ、コントロールユニット２３等を含んで構成されている。但し、柱１０１には、受信機３Ａ〜３Ｄと周方向の同じ位置で、上下方向の異なる位置に他の受信機２２Ａ〜２２Ｄが取り付けられている。この点で、第１の実施の形態とは異なっている。このとき、他の受信機２２Ａ〜２２Ｄは、受信機３Ａ〜３Ｄとほぼ同様に構成されている。
【００７０】
なお、図１０は、他の受信機２２Ａ〜２２Ｄは、受信機３Ａ〜３Ｄの下側に配置された場合を例示している。本発明はこれに限らず、他の受信機２２Ａ〜２２Ｄは、受信機３Ａ〜３Ｄの上側に配置してもよい。
【００７１】
コントロールユニット２３は、柱１０１に取り付けられると共に、受信機３Ａ〜３Ｄ，２２Ａ〜２２Ｄにケーブル５を用いて有線で接続されている。コントロールユニット２３は、第１の実施の形態によるコントロールユニット４とほぼ同様に構成されている。このため、コントロールユニット２３は、受信機３Ａ〜３Ｄ，２２Ａ〜２２Ｄの同期を取り、受信機３Ａ〜３Ｄ，２２Ａ〜２２Ｄとの間でデータ通信を行い、かつ、受信機３Ａ〜３Ｄ，２２Ａ〜２２Ｄに対して駆動用の電源電力を供給する。コントロールユニット２３は、送信機２が第１領域Ａ1a〜Ａ1dに配置されたときには、ＴＤＯＡ方式、ＡＯＡ方式もしくは両者の組み合わせによる位置検出アルゴリズムを用いて送信機２の位置を算出する。一方、コントロールユニット２３は、送信機２が第２領域Ａ2a〜Ａ2dに配置されたときには、ＴＤＯＡ方式での位置の算出に加えて、ＡＯＡの情報を参照した位置検出アルゴリズムを用いて、送信機２の位置を算出する。
【００７２】
かくして、第３の実施の形態でも、第１の実施の形態とほぼ同様な作用効果を得ることができる。また、柱１０１には、受信機３Ａ〜３Ｄと周方向の同じ位置で上下方向の異なる位置に他の受信機２２Ａ〜２２Ｄを取り付けた。このため、例えばマルチパスのフェージングによって、送信機２からの電波が受信機３Ａでは弱くなるときでも、受信機２２Ａでは強くなることがある。このように、受信機３Ａ〜３Ｄ，２２Ａ〜２２Ｄの選択肢が増加するから、ＬＯＳ環境となる受信機を選択することによって、受信データ誤差に基づく位置検出の精度劣化を抑制することができる。また、受信機３Ａ〜３Ｄが受信したデータと、他の受信機２２Ａ〜２２Ｄが受信したデータとを用いることによって、３次元的な送信機２の位置も検出することができる。以上の効果を高めるためには、受信機３Ａ〜３Ｄと受信機２２Ａ〜２２Ｄとの間で上下方向の離間寸法は、大きい方が好ましい。
【００７３】
次に、図１２および図１３は、本発明の第４の実施の形態による位置検知システムを示している。第４の実施の形態の特徴は、上下方向の異なる位置に取り付けられた受信機と他の受信機とでは、異なる位置検出アルゴリズムが適用されることにある。なお、第４の実施の形態では、第１の実施の形態と同一の構成については同一の符号を付し、その説明は省略する。
【００７４】
第４の実施の形態による位置検知システム３１は、第１の実施の形態による位置検知システム１とほぼ同様に構成される。このため、位置検知システム３１は、受信機３Ａ〜３Ｄ，３２Ａ〜３２Ｄ、コントロールユニット３３等を含んで構成されている。但し、柱１０１には、受信機３Ａ〜３Ｄと周方向の同じ位置で、上下方向の異なる位置に他の受信機３２Ａ〜３２Ｄが取り付けられている。この点で、第１の実施の形態とは異なっている。他の受信機３２Ａ〜３２Ｄは、受信機３Ａ〜３Ｄとは異なる位置検出アルゴリズムが適用される。
【００７５】
一例を示すと、受信機３Ａ〜３Ｄは、例えばWi-Fi（登録商標）に使用され、ＴＤＯＡ方式の位置検出アルゴリズムに基づく測位データを出力する。これに対し、受信機３２Ａ〜３２Ｄは、例えばBluetooth（登録商標）に使用され、ＡＯＡの位置検出アルゴリズムに基づく測位データを出力する。
【００７６】
なお、図１２は、他の受信機３２Ａ〜３２Ｄは、受信機３Ａ〜３Ｄの下側に配置された場合を例示している。本発明はこれに限らず、他の受信機３２Ａ〜３２Ｄは、受信機３Ａ〜３Ｄの上側に配置してもよい。また、図１２は、他の受信機３２Ａ〜３２Ｄと受信機３Ａ〜３Ｄとは、隣接した位置に配置した場合を例示している。本発明はこれに限らず、他の受信機３２Ａ〜３２Ｄと受信機３Ａ〜３Ｄとは、上下方向に離間した位置に配置してもよい。
【００７７】
コントロールユニット３３は、柱１０１に取り付けられると共に、受信機３Ａ〜３Ｄ，３２Ａ〜３２Ｄにケーブル５を用いて有線で接続されている。コントロールユニット３３は、第１の実施の形態によるコントロールユニット４とほぼ同様に構成されている。このため、コントロールユニット３３は、受信機３Ａ〜３Ｄ，３２Ａ〜３２Ｄの同期を取り、受信機３Ａ〜３Ｄ，３２Ａ〜３２Ｄとの間でデータ通信を行い、かつ、受信機３Ａ〜３Ｄ，３２Ａ〜３２Ｄに対して駆動用の電源電力を供給する。コントロールユニット３３は、送信機２が第１領域Ａ1a〜Ａ1dに配置されたときには、受信機３Ａ〜３Ｄからの情報（測位データ）に基づいて、ＴＤＯＡ方式の位置検出アルゴリズムを用いて送信機２の位置を算出する。一方、コントロールユニット３３は、送信機２が第２領域Ａ2a〜Ａ2dに配置されたときには、受信機３Ａ〜３Ｄからの情報（測位データ）に基づくＴＤＯＡ方式での位置の算出に加えて、受信機３２Ａ〜３２ＤによるＡＯＡの情報（測位データ）を参照し、これらを複合した位置検出アルゴリズムを用いて、送信機２の位置を算出する。
【００７８】
かくして、第４の実施の形態でも、第１の実施の形態とほぼ同様な作用効果を得ることができる。また、受信機３Ａ〜３Ｄと他の受信機３２Ａ〜３２Ｄとでは異なる位置検出アルゴリズムが適用される。このため、位置検出アルゴリズムに適した既存の受信機を選択することができ、複数の位置検出アルゴリズムに応じた受信機を構成する場合に比べて、安価なシステムの構成が可能となる。
【００７９】
次に、図１４および図１５は、本発明の第５の実施の形態による位置検知システムを示している。第５の実施の形態の特徴は、一面が壁に接触した状態の柱に複数の受信機を取り付けたことにある。なお、第５の実施の形態では、第１の実施の形態と同一の構成については同一の符号を付し、その説明は省略する。
【００８０】
第５の実施の形態による位置検知システム４１は、第１の実施の形態による位置検知システム１とほぼ同様に構成される。このため、位置検知システム４１は、受信機４２Ａ〜４２Ｄ、コントロールユニット４３等を含んで構成されている。
【００８１】
但し、断面四角形状の柱２０１は、その一面が壁２０４に接触し、柱２０１と壁２０４とが一体化された状態になっている。このため、柱２０１は、２つの角部２０２Ａ〜２０２Ｄと、３つの平面部２０３Ａ〜２０３Ｄとを有している。このとき、平面部２０３Ａは、角部２０２Ａと角部２０２Ｂとの間に位置し、平面部２０３Ｂは、角部２０２Ｂと壁２０４との間に位置し、平面部２０３Ｃは、角部２０２Ａと壁２０４との間に位置している。
【００８２】
受信機４２Ａ〜４２Ｄは、第１の実施の形態による受信機３Ａ〜３Ｄとほぼ同様に構成されている。第１の受信機４２Ａは、柱２０１の第１の角部２０２Ａに取り付けられ、第２の受信機４２Ｂは、柱２０１の第２の角部２０２Ｂに取り付けられている。これに対し、第３の受信機４２Ｃは、柱２０１の平面部２０３Ｂに取り付けられ、第４の受信機４２Ｄは、柱２０１の平面部２０３Ｃに取り付けられている。
【００８３】
図１５に示すように、第１領域Ａ14aは、柱２０１の平面部２０３Ａを延長した延長線Ｌaと、柱２０１の平面部２０３Ｃを延長した延長線Ｌcとの間で、柱２０１の周方向に広がる範囲である。第１領域Ａ14aは、その範囲内に送信機２が配置されたときに、送信機２からの電波が第１の受信機４２Ａ、第２の受信機４２Ｂおよび第４の受信機４２Ｄに直接届く範囲であり、第３の受信機４２Ｃに直接届かない範囲である。
【００８４】
第１領域Ａ14bは、柱２０１の平面部２０３Ａを延長した延長線Ｌaと、柱２０１の平面部２０３Ｂを延長した延長線Ｌbとの間で、柱２０１の周方向に広がる範囲である。第１領域Ａ14bは、その範囲内に送信機２が配置されたときに、送信機２からの電波が第１の受信機４２Ａ、第２の受信機４２Ｂおよび第３の受信機４２Ｃに直接届く範囲であり、第４の受信機４２Ｄに直接届かない範囲である。
【００８５】
一方、柱２０１の平面部２０３Ａ〜２０３Ｄと対面する３つの領域は、第２領域Ａ24a〜Ａ24cとなっている。これらの第２領域Ａ24a〜Ａ24cは、送信機２からの電波が４台の受信機４２Ａ〜４２Ｄのうち２台には直接届き、残余の２台には直接届かない領域である。
【００８６】
具体的には、第２領域Ａ24aは、柱２０１の平面部２０３Ａと対面した範囲である。第２領域Ａ24aは、その範囲内に送信機２が配置されたときに、送信機２からの電波が第１の受信機４２Ａおよび第２の受信機４２Ｂに直接届く範囲であり、第３の受信機４２Ｃおよび第４の受信機４２Ｄに直接届かない範囲である。
【００８７】
第２領域Ａ24bは、柱２０１の平面部２０３Ｂと対面した範囲である。第２領域Ａ24bは、その範囲内に送信機２が配置されたときに、送信機２からの電波が第２の受信機４２Ｂおよび第３の受信機４２Ｃに直接届く範囲であり、第４の受信機４２Ｄおよび第１の受信機４２Ａに直接届かない範囲である。
【００８８】
第２領域Ａ24cは、柱２０１の平面部２０３Ｃと対面した範囲である。第２領域Ａ24cは、その範囲内に送信機２が配置されたときに、送信機２からの電波が第１の受信機４２Ａおよび第４の受信機４２Ｄに直接届く範囲であり、第２の受信機４２Ｂおよび第３の受信機４２Ｃに直接届かない範囲である。
【００８９】
コントロールユニット４３は、柱２０１に取り付けられると共に、受信機４２Ａ〜４２Ｄにケーブル５を用いて有線で接続されている。コントロールユニット４３は、第１の実施の形態によるコントロールユニット４とほぼ同様に構成されている。このため、コントロールユニット４３は、受信機４２Ａ〜４２Ｄの同期を取り、受信機４２Ａ〜４２Ｄとの間でデータ通信を行い、かつ、受信機４２Ａ〜４２Ｄに対して駆動用の電源電力を供給する。コントロールユニット４３は、送信機２が第１領域Ａ14a，Ａ14bに配置されたときには、ＴＤＯＡ方式、ＡＯＡ方式もしくは両者の組み合わせによる位置検出アルゴリズムを用いて送信機２の位置を算出する。一方、コントロールユニット２３は、送信機２が第２領域Ａ24a〜Ａ24cに配置されたときには、ＴＤＯＡ方式での位置の算出に加えて、ＡＯＡの情報を参照した位置検出アルゴリズムを用いて、送信機２の位置を算出する。
【００９０】
かくして、第５の実施の形態でも、第１の実施の形態とほぼ同様な作用効果を得ることができる。
【００９１】
次に、図１６は、本発明の第６の実施の形態による位置検知システムを示している。第６の実施の形態の特徴は、複数の柱に位置検知システムを適用すると共に、それぞれの位置検知システムのコントロールユニットをホストコンピュータに接続したことにある。なお、第６の実施の形態では、第１の実施の形態と同一の構成については同一の符号を付し、その説明は省略する。
【００９２】
例えば工場やショッピングセンタ等のような大型の建造物では、室内に複数本（６本のみ図示）の柱１０１が配置されている。このうち、任意の複数本（例えば３本）の柱１０１に位置検知システム５１を適用する。このとき、位置検知システム５１は、例えば第１の実施の形態による位置検知システム１と同様に構成され、受信機３Ａ〜３Ｄ、コントロールユニット４等を含んで構成されている。これに加え、各位置検知システム５１のコントロールユニット４をホストコンピュータ５２に接続する。このとき、ホストコンピュータ５２には、複数のコントロールユニット４から送信機２の位置情報が入力される。このため、ホストコンピュータ５２は、送信機２の位置を検出するのに最適な位置検知システム５１を選択する。具体的には、ホストコンピュータ５２は、例えば送信機２に最も近い、または電波強度が強い位置検知システム５１を選択する。ホストコンピュータ５２によって選択された位置検知システム５１を用いて、送信機２の位置を特定する。
【００９３】
かくして、第６の実施の形態でも、第１の実施の形態とほぼ同様な作用効果を得ることができる。また、第６の実施の形態では、複数の柱１０１に位置検知システム５１を適用すると共に、それぞれの位置検知システム５１のコントロールユニット４をホストコンピュータ５２に接続した。このため、送信機２が移動することによって、それぞれの位置検知システム５１と送信機２との位置関係が変化するときでも、ホストコンピュータ５２によって最適な位置検知システム５１を選択することができる。これにより、送信機２に対する位置検出の精度を高めることができる。
【００９４】
なお、前記第１の実施の形態では、コントロールユニット４は、柱１０１に取り付けるものとしたが、例えば柱１０１の周囲に位置して、天井面、床面、壁面に取り付けてもよい。この構成は、第２ないし第６の実施の形態にも適用可能である。
【００９５】
前記第１の実施の形態では、複数台の受信機３Ａ〜３Ｄは、柱状部材としての柱１０１に取り付けるものとした。本発明はこれに限らず、例えばロッカー等のように、床面から上下方向に延びる柱状部材に取り付けてもよい。この構成は、第２ないし第６の実施の形態にも適用可能である。
【００９６】
前記第１の実施の形態では、柱１０１は、断面四角形の場合を例に挙げて説明したが、断面形状は、三角形でもよく、五角形以上の多角形でもよく、円形や楕円形でもよい。この構成は、第２ないし第６の実施の形態にも適用可能である。
【００９７】
また、前記各実施の形態は例示であり、異なる実施の形態で示した構成の部分的な置換または組み合わせが可能であることは言うまでもない。
【符号の説明】
【００９８】
１，１１，２１，３１，４１，５１  位置検知システム
２  送信機
３Ａ〜３Ｄ，１２Ａ〜１２Ｄ，２２Ａ〜２２Ｄ，３２Ａ〜３２Ｄ，４２Ａ〜４２Ｃ  受信機
４，１３，２３，３３，４３  コントロールユニット
５２  ホストコンピュータ
１０１，２０１  柱（柱状部材）
１０２Ａ〜１０２Ｄ，２０２Ａ，２０２Ｂ  角部
１０３Ａ〜１０３Ｄ，２０３Ａ〜２０３Ｃ  平面部
【図１】
0006590111.tif 000002
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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