(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
無人航空機（ＵＡＶ）であり、
本体と、
前記本体から延出する複数のアームと
を備え、
それぞれのアームは、当該アームを前記本体と近位の幹部分と、前記本体から遠位の少なくとも２つのブランチ部分とに分割する１または複数のジョイントを有し、
前記１または複数のジョイントは、前記少なくとも２つのブランチ部分が前記幹部分と相対的に水平方向に動くことを可能とすることで、前記少なくとも２つのブランチ部分のうちの第１のブランチ部分は第１の回転方向に前記本体に向かって回転可能とし、前記少なくとも２つのブランチ部分のうちの第２のブランチ部分は前記第１の回転方向とは反対方向に向かって回転可能とし、
前記ＵＡＶは、前記少なくとも２つのブランチ部分にそれぞれが取り付けられた複数のロータを備え、
前記１または複数のジョイントは、第１ブランチ部分が前記幹部分に対して軸周りに旋回することを可能とする第１旋回領域と、第２ブランチ部分が前記幹部分に対して軸周りに旋回することを可能とする第２旋回領域とを含み、
前記１または複数のジョイントは、ジョイント本体から突出し、前記第１ブランチ部分との間の接続部を形成する第１嵌合境界面を有する第１延在部と、前記ジョイント本体から突出し、前記第２ブランチ部分との間の接続部を形成する第２嵌合境界面を有する第２延在部とを含み、
前記第１延在部は、前記第１のブランチ部分が前記第１嵌合境界面よりさらに前記第１の回転方向とは反対方向に回転することを制限し、
前記第２延在部は、前記第２のブランチ部分が前記第２嵌合境界面よりさらに前記第１の回転方向に回転することを制限する、ＵＡＶ。
【請求項２】
前記ＵＡＶは積載物をさらに備える、請求項１に記載のＵＡＶ。
【請求項３】
前記積載物は撮像装置である、請求項２に記載のＵＡＶ。
【請求項４】
前記積載物は液体を保持するタンクである、請求項２に記載のＵＡＶ。
【請求項５】
前記積載物は前記ＵＡＶの前記本体の下方で支持される、請求項２から請求項４の何れか１項に記載のＵＡＶ。
【請求項６】
前記積載物は前記複数のアームの下方で支持される、請求項２から請求項４の何れか１項に記載のＵＡＶ。
【請求項７】
前記積載物は前記ＵＡＶの着陸支持部で支持される、請求項２から請求項４の何れか１項に記載のＵＡＶ。
【請求項８】
前記幹部分は、互いに関連して可動な２またはそれより多くの第１接続部分、および第２接続部分を含む、請求項１から請求項７の何れか１項に記載のＵＡＶ。
【請求項９】
前記複数のアームは少なくとも２つのアームを含む、請求項１から請求項８の何れか１項に記載のＵＡＶ。
【請求項１０】
前記複数のアームのうちそれぞれのアームは、少なくとも２つのロータブレードを支持する、請求項１から請求項９の何れか１項に記載のＵＡＶ。
【請求項１１】
前記第１のブランチ部分が前記第１の回転方向に前記本体に向かって回転し、前記第２のブランチ部分が前記第１の回転方向とは反対方向に向かって回転することで、前記ＵＡＶが拡大化状態から縮小化状態へ変形し、
前記ＵＡＶが縮小化状態の場合、前記ＵＡＶに電力供給されない、請求項１から請求項９の何れか１項に記載のＵＡＶ。
【請求項１２】
前記１または複数のジョイントは、前記幹部分と前記１または複数のブランチ部分の相対的な位置をネジ接続機構又はピンによりロックされる、請求項１から請求項１１の何れか１項に記載のＵＡＶ。
【発明の詳細な説明】
【背景技術】
【０００１】
無人航空機（ＵＡＶ）などの航空機が、１または複数の農作物を監視し保全するために用いられ得る。そのような航空機は、１または複数の農作物へ供給されることになる１または複数の農業製品を含む積載物を運び得る。
【０００２】
農業環境は大気質が劣る汚染された環境となり得る。いくつかの場合において、もろい土が、農業エリアの空中に浮遊していることがある。また作物からの花粉が、農業環境の周囲空気に対する微粒子による負荷を増大させ得る。追加的に、水、種、殺虫剤、および肥料などの複数の農業製品が、農業環境の空中に存在し得る。劣った大気質はＵＡＶ上の１または複数のシステムにマイナスの影響を与え得る。
【０００３】
いくつかの場合において、農業用のＵＡＶは、重い積載量の複数の農業製品を運ぶために大型になり得る。複数の大型のＵＡＶは、人であるユーザが輸送するには扱いにくく、いくつかの場合において、輸送に特化した器材を要求し得る。
【発明の概要】
【０００４】
繊細な器材およびシステムを汚染された空気にさらすことなく汚染された農業環境で動作し得る無人航空機（ＵＡＶ）を提供するためのシステムおよび方法に関する必要性が存在している。さらに、ＵＡＶは、大きな体積の複数の農業製品を輸送するための十分な強度を依然として有しながらも容易に輸送され得るコンパクトなサイズを有する必要がある。本明細書において提供されるのは、輸送のための縮小化状態に、および使用のための拡大化状態に変形させられ得る変形可能なＵＡＶである。ＵＡＶは、ＵＡＶのサイズを変更するよう縮小化され、および拡大化させられ得る複数の折り畳み可能アームを備える。さらに、複数のアームは、農業環境の汚染された空気がＵＡＶの１または複数の内部空間に入り得ないよう液体および周囲空気からシーリングにより遮断され得る。ＵＡＶは、ＵＡＶの１または複数のロータが過熱してしまうことを防ぐよう清浄な冷気を供給する、搭載された空気浄化および冷却システムをさらに備える。
【０００５】
本開示の態様において、無人航空機（ＵＡＶ）は、中央本体と、中央本体から延出する複数のアームとを備え得、それぞれのアームは、当該アームを中央本体と近位の幹部分と、中央本体から遠位の１または複数のブランチ部分とに分割する１または複数のジョイントを有し、１または複数のジョイントは、１または複数のブランチ部分が幹部分と相対的に水平方向に動くことを可能とし、ＵＡＶは、１または複数のブランチ部分にそれぞれが取り付けられた複数のロータを備え得る。
【０００６】
ＵＡＶは積載物を備え得る。積載物は撮像装置であり得る。積載物は一の体積の液体を保持するタンクであり得る。液体は水であり得る。液体は殺虫剤であり得る。タンクは、一の体積の液体がタンクから噴霧されることを可能とするノズルを有し得る。積載物はＵＡＶの中央本体の下方で運ばれ得る。積載物は複数のアームの下方で運ばれ得る。積載物はＵＡＶの着陸支持部上で運ばれ得る。複数のアームは少なくとも４つのアームを含み得る。複数のアームは少なくとも２つのアームを含み得る。複数のアームのうちそれぞれのアームは、少なくとも２つのロータブレードを支持し得る。
【０００７】
それぞれのアームは、幹部分に接続されたジョイントと、ジョイントに接続された少なくとも２つのブランチ部分とを有し得る。１または複数のブランチ部分は、拡大化状態と縮小化状態との間で幹部分と相対的に動き得る。いくつかの場合において、一のブランチ部分と幹部分との間の角度は、一のブランチ部分が拡大化状態にあるときに９０度より大きくてもよい。一のブランチ部分と幹部分との間の角度は、一のブランチ部分が縮小化状態にあるときに９０度より小さくてもよく、またはそれと等しくてもよい。一のブランチ部分が拡大化状態にあるときの一のブランチ部分と幹部分との間の角度は、一のブランチ部分が縮小化状態にあるときの一のブランチ部分と幹部分との間の角度より大きくてもよい。中央本体から拡大化状態にあるブランチ部分により支持されるロータまでの距離は、中央本体から縮小化状態にあるブランチ部分により支持されるロータまでの距離より長くてもよい。１または複数のブランチ部分は、複数のブランチ部分が拡大化状態にあるときに幹部分とＹ字形状を形成する少なくとも２つのブランチ部分を含み得る。代替的に、複数のブランチ部分は、拡大化状態において幹部分とＶ字形状、Ｕ字形状、またはＴ字形状など何らかの他の複数の形状を形成し得る。拡大化状態と縮小化状態との間の１または複数のブランチ部分の動きは、中央本体と相対的な鉛直方向の動きを何ら含まなくてもよい。拡大化状態と縮小化状態との間の１または複数のブランチ部分の動きは、中央本体と相対的な鉛直方向の５度未満の範囲の動きを含み得る。拡大化状態と縮小化状態との間の１または複数のブランチ部分の動きは、中央本体と相対的な鉛直方向の動きを含み得る。拡大化状態と縮小化状態との間の１または複数のブランチ部分の動きは、中央本体と相対的な横方向への動きを含み得る。
【０００８】
１または複数のジョイントは、拡大化状態において幹部分と相対的なブランチ部分の位置をロックし得る。１または複数のジョイントは、ブランチ部分の位置をロックするのにネジ接続機構を用い得る。１または複数のジョイントは、ブランチ部分の位置をロックするのに位置決めピンを用い得る。位置決めピンは、ブランチ部分およびジョイント内を通り得る。
【０００９】
１または複数のジョイントはそれぞれ、拡大化状態において当該ジョイントの内側部分を周囲環境から分離するシールを含み得る。シールは気密シールであり得る。シールは水密シールであり得る。１または複数のブランチ部分は、ユーザの手動接触の補助を受けて拡大化状態と縮小化状態との間で幹部分と相対的に動き得る。１または複数のブランチ部分は、構成を変更させようとする電子信号に応答して、拡大化状態と縮小化状態との間で幹部分と相対的に動き得る。電子信号はＵＡＶ上から発生し得る。電子信号はＵＡＶ外から発生し得る。１または複数のジョイントは、一のブランチ部分が幹部分に対して軸周りに旋回することを可能とする少なくとも１つの旋回領域を含み得る。１または複数のジョイントは、第１ブランチ部分が幹部分に対して軸周りに旋回することを可能とする第１旋回領域と、第２ブランチ部分が幹部分に対して軸周りに旋回することを可能とする第２旋回領域とを含み得る。複数のアームのうちそれぞれのアームは、複合管から形成され得る。複合管は炭素繊維管であり得る。それぞれのロータは、１または複数のブレードを受け入れる１または複数のシャフトを有し得る。それぞれのロータは、２またはそれより多くのブレードを有し得る。ロータは、ブレードを受け入れるようそれぞれが構成された２またはそれより多くのシャフトを有し得る。２またはそれより多くのブレードは互いに独立して可動であり得る。２またはそれより多くのブレードは互いに関連して可動であり得る。変形可能な航空機はおよそ５ｋｇ未満の重さを有し得る。
【００１０】
本開示の態様において、無人航空機（ＵＡＶ）を動作させる方法は、本明細書に記載のＵＡＶを提供する段階と、複数のロータにエネルギーを供給し、これによりＵＡＶのために揚力を生成する段階とを備え得る。
【００１１】
本開示の他の態様において、無人航空機（ＵＡＶ）の構成を変更する方法において、ＵＡＶは、中央本体と、中央本体から延出する複数のアームとを有し、それぞれのアームは、当該アームを中央本体と近位の幹部分と、中央本体から遠位の１または複数のブランチ部分とに分割する１または複数のジョイントを含み、ＵＡＶは、１または複数のブランチ部分にそれぞれが取り付けられた複数のロータを有し、方法は、（１）ＵＡＶを提供する段階と、（２）１または複数のジョイントにおいて幹部分と相対的に水平方向に１または複数のブランチ部分を動かす段階とを備え得る。
【００１２】
ＵＡＶは積載物を有し得る。積載物は撮像装置であり得る。積載物は一の体積の液体を保持するタンクであり得る。液体は水であり得る。液体は殺虫剤であり得る。タンクは、一の体積の液体がタンクから噴霧されることを可能とするノズルを有し得る。積載物はＵＡＶの中央本体の下方で運ばれ得る。積載物は複数のアームの下方で運ばれ得る。積載物はＵＡＶの着陸支持部上で運ばれ得る。複数のアームは少なくとも４つのアームを含み得る。複数のアームは少なくとも２つのアームを含み得る。複数のアームのうちそれぞれのアームは、少なくとも２つのロータブレードを支持し得る。
【００１３】
それぞれのアームは、幹部分に接続されたジョイントと、ジョイントに接続された少なくとも２つのブランチ部分とを有し得る。１または複数のブランチ部分は、拡大化状態と縮小化状態との間で幹部分と相対的に動き得る。いくつかの場合において、一のブランチ部分と幹部分との間の角度は、一のブランチ部分が拡大化状態にあるときに９０度より大きくてもよい。一のブランチ部分と幹部分との間の角度は、一のブランチ部分が縮小化状態にあるときに９０度より小さくてもよく、またはそれと等しくてもよい。一のブランチ部分が拡大化状態にあるときの一のブランチ部分と幹部分との間の角度は、一のブランチ部分が縮小化状態にあるときの一のブランチ部分と幹部分との間の角度より大きくてもよい。中央本体から拡大化状態にあるブランチ部分により支持されるロータまでの距離は、中央本体から縮小化状態にあるブランチ部分により支持されるロータまでの距離より長くてもよい。１または複数のブランチ部分は、複数のブランチ部分が拡大化状態にあるときに幹部分とＹ字形状を形成する少なくとも２つのブランチ部分を含み得る。拡大化状態と縮小化状態との間の１または複数のブランチ部分の動きは、中央本体と相対的な鉛直方向の動きを何ら含まなくてもよい。拡大化状態と縮小化状態との間の１または複数のブランチ部分の動きは、中央本体と相対的な鉛直方向の５度未満の範囲の動きを含み得る。拡大化状態と縮小化状態との間の１または複数のブランチ部分の動きは、中央本体と相対的な鉛直方向の動きを含み得る。拡大化状態と縮小化状態との間の１または複数のブランチ部分の動きは、中央本体と相対的な横方向への動きを含み得る。
【００１４】
１または複数のジョイントは、拡大化状態において幹部分と相対的なブランチ部分の位置をロックし得る。１または複数のジョイントは、ブランチ部分の位置をロックするのにネジ接続機構を用い得る。１または複数のジョイントは、ブランチ部分の位置をロックするのに位置決めピンを用い得る。位置決めピンは、ブランチ部分およびジョイント内を通り得る。
【００１５】
１または複数のジョイントはそれぞれ、拡大化状態において当該ジョイントの内側部分を周囲環境から分離するシールを含み得る。シールは気密シールであり得る。シールは水密シールであり得る。１または複数のブランチ部分は、ユーザの手動接触の補助を受けて拡大化状態と縮小化状態との間で幹部分と相対的に動き得る。１または複数のブランチ部分は、構成を変更させようとする電子信号に応答して、拡大化状態と縮小化状態との間で幹部分と相対的に動き得る。電子信号はＵＡＶ上から発生し得る。電子信号はＵＡＶ外から発生し得る。１または複数のジョイントは、一のブランチ部分が幹部分に対して軸周りに旋回することを可能とする少なくとも１つの旋回領域を含み得る。１または複数のジョイントは、第１ブランチ部分が幹部分に対して軸周りに旋回することを可能とする第１旋回領域と、第２ブランチ部分が幹部分に対して軸周りに旋回することを可能とする第２旋回領域とを含み得る。複数のアームのうちそれぞれのアームは、複合管から形成され得る。複合管は炭素繊維管であり得る。それぞれのロータは、１または複数のブレードを受け入れる１または複数のシャフトを有し得る。それぞれのロータは、２またはそれより多くのブレードを有し得る。ロータは、ブレードを受け入れるようそれぞれが構成された２またはそれより多くのシャフトを有し得る。２またはそれより多くのブレードは互いに独立して可動であり得る。２またはそれより多くのブレードは互いに関連して可動であり得る。変形可能な航空機はおよそ５ｋｇ未満の重さを有し得る。
【００１６】
本開示の他の態様において、無人航空機（ＵＡＶ）を組み立てるためのキットは、複数のアームコンポーネントを備え得、複数のアームコンポーネントは、１または複数の幹部分と、１または複数のロータに取り付けられるよう構成された１または複数のブランチ部分と、（１）１または複数の幹部分を１または複数のブランチ部分と接続し、（２）１または複数のブランチ部分が１または複数の幹部分と相対的に動くことを可能とするよう構成された１または複数のジョイントとを有し、ＵＡＶが組み立てられたときに組み立てられたＵＡＶが中央本体と、中央本体から延出する複数のアームとを有し、それぞれのアームは、当該アームを中央本体と近位の幹部分と、中央本体から遠位の１または複数のブランチ部分とに分割する１または複数のジョイントを含み、１または複数のジョイントは、１または複数のブランチ部分が幹部分と相対的に水平方向に動くことを可能とし、ＵＡＶが、１または複数のブランチ部分にそれぞれが取り付けられた複数のロータを有するよう特徴付けられるようキットは、ＵＡＶのユーザが（ａ）の１または複数のコンポーネントを組み立てるための情報を有する複数の指示を備え得る。キットは、１または複数のブランチ部分に取り付けられるようそれぞれが構成された複数のロータをさらに備え得る。
【００１７】
ＵＡＶは積載物を備え得る。積載物は撮像装置であり得る。積載物は一の体積の液体を保持するタンクであり得る。液体は水であり得る。液体は殺虫剤であり得る。タンクは、一の体積の液体がタンクから噴霧されることを可能とするノズルを含み得る。積載物はＵＡＶの中央本体の下方で運ばれ得る。積載物は複数のアームの下方で運ばれ得る。積載物はＵＡＶの着陸支持部上で運ばれ得る。複数のアームは少なくとも４つのアームを含み得る。複数のアームは少なくとも２つのアームを含み得る。複数のアームのうちそれぞれのアームは、少なくとも２つのロータブレードを支持し得る。
【００１８】
それぞれのアームは、幹部分に接続されたジョイントと、ジョイントに接続された少なくとも２つのブランチ部分とを有し得る。１または複数のブランチ部分は、拡大化状態と縮小化状態との間で幹部分と相対的に動き得る。いくつかの場合において、一のブランチ部分と幹部分との間の角度は、一のブランチ部分が拡大化状態にあるときに９０度より大きくてもよい。一のブランチ部分と幹部分との間の角度は、一のブランチ部分が縮小化状態にあるときに９０度より小さくてもよく、またはそれと等しくてもよい。一のブランチ部分が拡大化状態にあるときの一のブランチ部分と幹部分との間の角度は、一のブランチ部分が縮小化状態にあるときの一のブランチ部分と幹部分との間の角度より大きくてもよい。中央本体から拡大化状態にあるブランチ部分により支持されるロータまでの距離は、中央本体から縮小化状態にあるブランチ部分により支持されるロータまでの距離より長くてもよい。１または複数のブランチ部分は、複数のブランチ部分が拡大化状態にあるときに幹部分とＹ字形状を形成する少なくとも２つのブランチ部分を含み得る。拡大化状態と縮小化状態との間の１または複数のブランチ部分の動きは、中央本体と相対的な鉛直方向の動きを何ら含まなくてもよい。拡大化状態と縮小化状態との間の１または複数のブランチ部分の動きは、中央本体と相対的な鉛直方向の５度未満の範囲の動きを含み得る。拡大化状態と縮小化状態との間の１または複数のブランチ部分の動きは、中央本体と相対的な鉛直方向の動きを含み得る。拡大化状態と縮小化状態との間の１または複数のブランチ部分の動きは、中央本体と相対的な横方向への動きを含み得る。
【００１９】
１または複数のジョイントは、拡大化状態において幹部分と相対的なブランチ部分の位置をロックし得る。１または複数のジョイントは、ブランチ部分の位置をロックするのにネジ接続機構を用い得る。１または複数のジョイントは、ブランチ部分の位置をロックするのに位置決めピンを用い得る。位置決めピンは、ブランチ部分およびジョイント内を通り得る。
【００２０】
１または複数のジョイントはそれぞれ、拡大化状態において当該ジョイントの内側部分を周囲環境から分離するシールを含み得る。シールは気密シールであり得る。シールは水密シールであり得る。１または複数のブランチ部分は、ユーザの手動接触の補助を受けて拡大化状態と縮小化状態との間で幹部分と相対的に動き得る。１または複数のブランチ部分は、構成を変更させようとする電子信号に応答して、拡大化状態と縮小化状態との間で幹部分と相対的に動き得る。電子信号はＵＡＶ上から発生し得る。電子信号はＵＡＶ外から発生し得る。１または複数のジョイントは、一のブランチ部分が幹部分に対して軸周りに旋回することを可能とする少なくとも１つの旋回領域を含み得る。１または複数のジョイントは、第１ブランチ部分が幹部分に対して軸周りに旋回することを可能とする第１旋回領域と、第２ブランチ部分が幹部分に対して軸周りに旋回することを可能とする第２旋回領域とを含み得る。複数のアームのうちそれぞれのアームは、複合管から形成され得る。複合管は炭素繊維管であり得る。それぞれのロータは、１または複数のブレードを受け入れる１または複数のシャフトを有し得る。それぞれのロータは、２またはそれより多くのブレードを有し得る。ロータは、ブレードを受け入れるようそれぞれが構成された２またはそれより多くのシャフトを有し得る。２またはそれより多くのブレードは互いに独立して可動であり得る。２またはそれより多くのブレードは互いに関連して可動であり得る。変形可能な航空機はおよそ５ｋｇ未満の重さを有し得る。
【００２１】
本開示の他の態様において、無人航空機（ＵＡＶ）の推進ユニットを支持するよう構成されたアームは、アームがＵＡＶに接続されたときにＵＡＶの中央本体と近位となるよう構成された幹部分と、アームがＵＡＶに接続されたときに中央本体から遠位となるよう構成された１または複数のブランチ部分と、幹部分を１または複数のブランチ部分と接続するよう構成された１または複数のジョイントとを備え得、１または複数のジョイントは、アームがＵＡＶに接続されているときに１または複数のブランチ部分が幹部分と相対的に水平方向に動くことを可能とし、アームは、１または複数のブランチ部分に取り付けられた推進ユニットを備える。
【００２２】
ＵＡＶは積載物を備え得る。積載物は撮像装置であり得る。積載物は一の体積の液体を保持するタンクであり得る。液体は水であり得る。液体は殺虫剤であり得る。タンクは、一の体積の液体がタンクから噴霧されることを可能とするノズルを有し得る。積載物はＵＡＶの中央本体の下方で運ばれ得る。積載物は複数のアームの下方で運ばれ得る。積載物はＵＡＶの着陸支持部上で運ばれ得る。アームは、少なくとも２つのロータブレードを支持し得る。
【００２３】
それぞれのアームは、幹部分に接続されたジョイントと、ジョイントに接続された少なくとも２つのブランチ部分とを有し得る。１または複数のブランチ部分は、拡大化状態と縮小化状態との間で幹部分と相対的に動き得る。いくつかの場合において、一のブランチ部分と幹部分との間の角度は、一のブランチ部分が拡大化状態にあるときに９０度より大きくてもよい。一のブランチ部分と幹部分との間の角度は、一のブランチ部分が縮小化状態にあるときに９０度より小さくてもよく、またはそれと等しくてもよい。一のブランチ部分が拡大化状態にあるときの一のブランチ部分と幹部分との間の角度は、一のブランチ部分が縮小化状態にあるときの一のブランチ部分と幹部分との間の角度より大きくてもよい。中央本体から拡大化状態にあるブランチ部分により支持されるロータまでの距離は、中央本体から縮小化状態にあるブランチ部分により支持されるロータまでの距離より長くてもよい。１または複数のブランチ部分は、複数のブランチ部分が拡大化状態にあるときに幹部分とＹ字形状を形成する少なくとも２つのブランチ部分を含み得る。拡大化状態と縮小化状態との間の１または複数のブランチ部分の動きは、中央本体と相対的な鉛直方向の動きを何ら含まなくてもよい。拡大化状態と縮小化状態との間の１または複数のブランチ部分の動きは、中央本体と相対的な鉛直方向の５度未満の範囲の動きを含み得る。拡大化状態と縮小化状態との間の１または複数のブランチ部分の動きは、中央本体と相対的な鉛直方向の動きを含み得る。拡大化状態と縮小化状態との間の１または複数のブランチ部分の動きは、中央本体と相対的な横方向への動きを含み得る。
【００２４】
１または複数のジョイントは、拡大化状態において幹部分と相対的なブランチ部分の位置をロックし得る。１または複数のジョイントは、ブランチ部分の位置をロックするのにネジ接続機構を用い得る。１または複数のジョイントは、ブランチ部分の位置をロックするのに位置決めピンを用い得る。位置決めピンは、ブランチ部分およびジョイント内を通り得る。
【００２５】
１または複数のジョイントはそれぞれ、拡大化状態において当該ジョイントの内側部分を周囲環境から分離するシールを含み得る。シールは気密シールであり得る。シールは水密シールであり得る。１または複数のブランチ部分は、ユーザの手動接触の補助を受けて拡大化状態と縮小化状態との間で幹部分と相対的に動き得る。１または複数のブランチ部分は、構成を変更させようとする電子信号に応答して、拡大化状態と縮小化状態との間で幹部分と相対的に動き得る。電子信号はＵＡＶ上から発生し得る。電子信号はＵＡＶ外から発生し得る。１または複数のジョイントは、一のブランチ部分が幹部分に対して軸周りに旋回することを可能とする少なくとも１つの旋回領域を含み得る。１または複数のジョイントは、第１ブランチ部分が幹部分に対して軸周りに旋回することを可能とする第１旋回領域と、第２ブランチ部分が幹部分に対して軸周りに旋回することを可能とする第２旋回領域とを含み得る。アームは複合管から形成され得る。複合管は炭素繊維管であり得る。それぞれの推進ユニットは、１または複数のブレードを受け入れる１または複数のシャフトを含み得る。それぞれの推進ユニットは２またはそれより多くのブレードを含み得る。推進ユニットはブレードを受け入れるようそれぞれが構成された２またはそれより多くのシャフトを有し得る。２またはそれより多くのブレードは互いに独立して可動であり得る。２またはそれより多くのブレードは互いに関連して可動であり得る。変形可能な航空機はおよそ５ｋｇ未満の重さを有し得る。
【００２６】
本開示の他の態様において、無人航空機（ＵＡＶ）は、中央本体と、中央本体から延出する複数のアームとを備え得、それぞれのアームは、当該アームを中央本体と近位の幹部分と、中央本体から遠位の１または複数のブランチ部分とに分割する１または複数のジョイントを有し、１または複数のブランチ部分は、幹部分が中央本体と相対的に動くことなく、中央本体と相対的に水平方向に動き、ＵＡＶは、１または複数のブランチ部分にそれぞれが取り付けられた複数のロータを備え得る。
【００２７】
ＵＡＶは積載物を備え得る。積載物は撮像装置であり得る。積載物は一の体積の液体を保持するタンクであり得る。液体は水であり得る。液体は殺虫剤であり得る。タンクは、一の体積の液体がタンクから噴霧されることを可能とするノズルを有し得る。積載物はＵＡＶの中央本体の下方で運ばれ得る。積載物は複数のアームの下方で運ばれ得る。積載物はＵＡＶの着陸支持部上で運ばれ得る。複数のアームは少なくとも４つのアームを含み得る。複数のアームは少なくとも２つのアームを含み得る。複数のアームのうちそれぞれのアームは少なくとも２つのロータブレードを支持し得る。
【００２８】
それぞれのアームは、幹部分に接続されたジョイントと、ジョイントに接続された少なくとも２つのブランチ部分とを有し得る。１または複数のブランチ部分は、拡大化状態と縮小化状態との間で幹部分と相対的に動き得る。いくつかの場合において、一のブランチ部分と幹部分との間の角度は、一のブランチ部分が拡大化状態にあるときに９０度より大きくてもよい。一のブランチ部分と幹部分との間の角度は、一のブランチ部分が縮小化状態にあるときに９０度より小さくてもよく、またはそれと等しくてもよい。一のブランチ部分が拡大化状態にあるときの一のブランチ部分と幹部分との間の角度は、一のブランチ部分が縮小化状態にあるときの一のブランチ部分と幹部分との間の角度より大きくてもよい。中央本体から拡大化状態にあるブランチ部分により支持されるロータまでの距離は、中央本体から縮小化状態にあるブランチ部分により支持されるロータまでの距離より長くてもよい。１または複数のブランチ部分は、複数のブランチ部分が拡大化状態にあるときに幹部分とＹ字形状を形成する少なくとも２つのブランチ部分を含み得る。拡大化状態と縮小化状態との間の１または複数のブランチ部分の動きは、中央本体と相対的な鉛直方向の動きを何ら含まなくてもよい。拡大化状態と縮小化状態との間の１または複数のブランチ部分の動きは、中央本体と相対的な鉛直方向の５度未満の範囲の動きを含み得る。拡大化状態と縮小化状態との間の１または複数のブランチ部分の動きは、中央本体と相対的な鉛直方向の動きを含み得る。拡大化状態と縮小化状態との間の１または複数のブランチ部分の動きは、中央本体と相対的な横方向への動きを含み得る。
【００２９】
１または複数のジョイントは、拡大化状態において幹部分と相対的なブランチ部分の位置をロックし得る。１または複数のジョイントは、ブランチ部分の位置をロックするのにネジ接続機構を用い得る。１または複数のジョイントは、ブランチ部分の位置をロックするのに位置決めピンを用い得る。位置決めピンは、ブランチ部分およびジョイント内を通り得る。
【００３０】
１または複数のジョイントはそれぞれ、拡大化状態において当該ジョイントの内側部分を周囲環境から分離するシールを含み得る。シールは気密シールであり得る。シールは水密シールであり得る。１または複数のブランチ部分は、ユーザの手動接触の補助を受けて拡大化状態と縮小化状態との間で幹部分と相対的に動き得る。１または複数のブランチ部分は、構成を変更させようとする電子信号に応答して、拡大化状態と縮小化状態との間で幹部分と相対的に動き得る。電子信号はＵＡＶ上から発生し得る。電子信号はＵＡＶ外から発生し得る。１または複数のジョイントは、一のブランチ部分が幹部分に対して軸周りに旋回することを可能とする少なくとも１つの旋回領域を含み得る。１または複数のジョイントは、第１ブランチ部分が幹部分に対して軸周りに旋回することを可能とする第１旋回領域と、第２ブランチ部分が幹部分に対して軸周りに旋回することを可能とする第２旋回領域とを含み得る。複数のアームのうちそれぞれのアームは、複合管から形成され得る。複合管は炭素繊維管であり得る。それぞれのロータは、１または複数のブレードを受け入れる１または複数のシャフトを有し得る。それぞれのロータは、２またはそれより多くのブレードを有し得る。ロータは、ブレードを受け入れるようそれぞれが構成された２またはそれより多くのシャフトを有し得る。２またはそれより多くのブレードは互いに独立して可動であり得る。２またはそれより多くのブレードは互いに関連して可動であり得る。変形可能な航空機はおよそ５ｋｇ未満の重さを有し得る。
【００３１】
本願発明の態様において、無人航空機（ＵＡＶ）を動作させる方法は、本明細書に記載のＵＡＶを提供する段階と、複数のロータにエネルギーを供給し、これによりＵＡＶのために揚力を生成する段階とを備え得る。
【００３２】
本開示の他の態様において、無人航空機（ＵＡＶ）の構成を変更する方法において、ＵＡＶは、中央本体と、中央本体から延出する複数のアームとを有し、それぞれのアームは、当該アームを中央本体と近位の幹部分と、中央本体から遠位の１または複数のブランチ部分とに分割する１または複数のジョイントを含み、ＵＡＶは、１または複数のブランチ部分にそれぞれが取り付けられた複数のロータを有し、方法は、（１）ＵＡＶを提供する段階と、（２）中央本体と相対的に幹部分を動かすことなく、中央本体と相対的に水平方向に１または複数のブランチ部分を動かす段階とを備え得る。
【００３３】
ＵＡＶは積載物を有し得る。積載物は撮像装置であり得る。積載物は一の体積の液体を保持するタンクであり得る。液体は水であり得る。液体は殺虫剤であり得る。タンクは、一の体積の液体がタンクから噴霧されることを可能とするノズルを有し得る。積載物はＵＡＶの中央本体の下方で運ばれ得る。積載物は複数のアームの下方で運ばれ得る。積載物はＵＡＶの着陸支持部上で運ばれ得る。複数のアームは少なくとも４つのアームを含み得る。複数のアームは少なくとも２つのアームを含み得る。複数のアームのうちそれぞれのアームは、少なくとも２つのロータブレードを支持し得る。
【００３４】
それぞれのアームは、幹部分に接続されたジョイントと、ジョイントに接続された少なくとも２つのブランチ部分とを有し得る。１または複数のブランチ部分は、拡大化状態と縮小化状態との間で幹部分と相対的に動き得る。いくつかの場合において、一のブランチ部分と幹部分との間の角度は、一のブランチ部分が拡大化状態にあるときに９０度より大きくてもよい。一のブランチ部分と幹部分との間の角度は、一のブランチ部分が縮小化状態にあるときに９０度より小さくてもよく、またはそれと等しくてもよい。一のブランチ部分が拡大化状態にあるときの一のブランチ部分と幹部分との間の角度は、一のブランチ部分が縮小化状態にあるときの一のブランチ部分と幹部分との間の角度より大きくてもよい。中央本体から拡大化状態にあるブランチ部分により支持されるロータまでの距離は、中央本体から縮小化状態にあるブランチ部分により支持されるロータまでの距離より長くてもよい。１または複数のブランチ部分は、複数のブランチ部分が拡大化状態にあるときに幹部分とＹ字形状を形成する少なくとも２つのブランチ部分を含み得る。拡大化状態と縮小化状態との間の１または複数のブランチ部分の動きは、中央本体と相対的な鉛直方向の動きを何ら含まなくてもよい。拡大化状態と縮小化状態との間の１または複数のブランチ部分の動きは、中央本体と相対的な鉛直方向の５度未満の範囲の動きを含み得る。拡大化状態と縮小化状態との間の１または複数のブランチ部分の動きは、中央本体と相対的な鉛直方向の動きを含み得る。拡大化状態と縮小化状態との間の１または複数のブランチ部分の動きは、中央本体と相対的な横方向への動きを含み得る。
【００３５】
１または複数のジョイントは、拡大化状態において幹部分と相対的なブランチ部分の位置をロックし得る。１または複数のジョイントは、ブランチ部分の位置をロックするのにネジ接続機構を用い得る。１または複数のジョイントは、ブランチ部分の位置をロックするのに位置決めピンを用い得る。位置決めピンは、ブランチ部分およびジョイント内を通り得る。
【００３６】
１または複数のジョイントはそれぞれ、拡大化状態において当該ジョイントの内側部分を周囲環境から分離するシールを含み得る。シールは気密シールであり得る。シールは水密シールであり得る。１または複数のブランチ部分は、ユーザの手動接触の補助を受けて拡大化状態と縮小化状態との間で幹部分と相対的に動き得る。１または複数のブランチ部分は、構成を変更させようとする電子信号に応答して、拡大化状態と縮小化状態との間で幹部分と相対的に動き得る。電子信号はＵＡＶ上から発生し得る。電子信号はＵＡＶ外から発生し得る。１または複数のジョイントは、一のブランチ部分が幹部分に対して軸周りに旋回することを可能とする少なくとも１つの旋回領域を含み得る。１または複数のジョイントは、第１ブランチ部分が幹部分に対して軸周りに旋回することを可能とする第１旋回領域と、第２ブランチ部分が幹部分に対して軸周りに旋回することを可能とする第２旋回領域とを含み得る。複数のアームのうちそれぞれのアームは、複合管から形成され得る。複合管は炭素繊維管であり得る。それぞれのロータは、１または複数のブレードを受け入れる１または複数のシャフトを有し得る。それぞれのロータは、２またはそれより多くのブレードを有し得る。ロータは、ブレードを受け入れるようそれぞれが構成された２またはそれより多くのシャフトを有し得る。２またはそれより多くのブレードは互いに独立して可動であり得る。２またはそれより多くのブレードは互いに関連して可動であり得る。変形可能な航空機はおよそ５ｋｇ未満の重さを有し得る。
【００３７】
本開示の他の態様において、無人航空機（ＵＡＶ）を組み立てるためのキットは、（１）複数のアームコンポーネントを備え得、複数のアームコンポーネントは、１または複数の幹部分と、１または複数のロータに取り付けられるよう構成された１または複数のブランチ部分と、１または複数の幹部分を１または複数のブランチ部分と接続するよう構成された１または複数のジョイントとを有し、（２）ＵＡＶが組み立てられたときに組み立てられたＵＡＶが中央本体と、中央本体から延出する複数のアームとを有し、それぞれのアームは、当該アームを中央本体と近位の幹部分と、中央本体から遠位の１または複数のブランチ部分とに分割する１または複数のジョイントを含み、１または複数のジョイントは、中央本体と相対的に幹部分を動かすことなく、１または複数のブランチ部分が中央本体と相対的に水平方向に動くことを可能とするよう特徴付けられるようキットは、ＵＡＶのユーザが（ａ）の１または複数のコンポーネントを組み立てるための情報を有する複数の指示を備え得る。キットは、１または複数のブランチ部分に取り付けられるようそれぞれが構成された複数のロータをさらに備え得る。
【００３８】
ＵＡＶは積載物を有し得る。積載物は撮像装置であり得る。積載物は一の体積の液体を保持するタンクであり得る。液体は水であり得る。液体は殺虫剤であり得る。タンクは、一の体積の液体がタンクから噴霧されることを可能とするノズルを含み得る。積載物はＵＡＶの中央本体の下方で運ばれ得る。積載物は複数のアームの下方で運ばれ得る。積載物はＵＡＶの着陸支持部上で運ばれ得る。複数のアームは少なくとも４つのアームを含み得る。複数のアームは少なくとも２つのアームを含み得る。複数のアームのうちそれぞれのアームは、少なくとも２つのロータブレードを支持し得る。
【００３９】
それぞれのアームは、幹部分に接続されたジョイントと、ジョイントに接続された少なくとも２つのブランチ部分とを有し得る。１または複数のブランチ部分は、拡大化状態と縮小化状態との間で幹部分と相対的に動き得る。いくつかの場合において、一のブランチ部分と幹部分との間の角度は、一のブランチ部分が拡大化状態にあるときに９０度より大きくてもよい。一のブランチ部分と幹部分との間の角度は、一のブランチ部分が縮小化状態にあるときに９０度より小さくてもよく、またはそれと等しくてもよい。一のブランチ部分が拡大化状態にあるときの一のブランチ部分と幹部分との間の角度は、一のブランチ部分が縮小化状態にあるときの一のブランチ部分と幹部分との間の角度より大きくてもよい。中央本体から拡大化状態にあるブランチ部分により支持されるロータまでの距離は、中央本体から縮小化状態にあるブランチ部分により支持されるロータまでの距離より長くてもよい。１または複数のブランチ部分は、複数のブランチ部分が拡大化状態にあるときに幹部分とＹ字形状を形成する少なくとも２つのブランチ部分を含み得る。拡大化状態と縮小化状態との間の１または複数のブランチ部分の動きは、中央本体と相対的な鉛直方向の動きを何ら含まなくてもよい。拡大化状態と縮小化状態との間の１または複数のブランチ部分の動きは、中央本体と相対的な鉛直方向の５度未満の範囲の動きを含み得る。拡大化状態と縮小化状態との間の１または複数のブランチ部分の動きは、中央本体と相対的な鉛直方向の動きを含み得る。拡大化状態と縮小化状態との間の１または複数のブランチ部分の動きは、中央本体と相対的な横方向への動きを含み得る。
【００４０】
１または複数のジョイントは、拡大化状態において幹部分と相対的なブランチ部分の位置をロックし得る。１または複数のジョイントは、ブランチ部分の位置をロックするのにネジ接続機構を用い得る。１または複数のジョイントは、ブランチ部分の位置をロックするのに位置決めピンを用い得る。位置決めピンは、ブランチ部分およびジョイント内を通り得る。
【００４１】
１または複数のジョイントはそれぞれ、拡大化状態において当該ジョイントの内側部分を周囲環境から分離するシールを含み得る。シールは気密シールであり得る。シールは水密シールであり得る。１または複数のブランチ部分は、ユーザの手動接触の補助を受けて拡大化状態と縮小化状態との間で幹部分と相対的に動き得る。１または複数のブランチ部分は、構成を変更させようとする電子信号に応答して、拡大化状態と縮小化状態との間で幹部分と相対的に動き得る。電子信号はＵＡＶ上から発生し得る。電子信号はＵＡＶ外から発生し得る。１または複数のジョイントは、一のブランチ部分が幹部分に対して軸周りに旋回することを可能とする少なくとも１つの旋回領域を含み得る。１または複数のジョイントは、第１ブランチ部分が幹部分に対して軸周りに旋回することを可能とする第１旋回領域と、第２ブランチ部分が幹部分に対して軸周りに旋回することを可能とする第２旋回領域とを含み得る。複数のアームのうちそれぞれのアームは、複合管から形成され得る。複合管は炭素繊維管であり得る。それぞれのロータは、１または複数のブレードを受け入れる１または複数のシャフトを有し得る。それぞれのロータは、２またはそれより多くのブレードを有し得る。ロータは、ブレードを受け入れるようそれぞれが構成された２またはそれより多くのシャフトを有し得る。２またはそれより多くのブレードは互いに独立して可動であり得る。２またはそれより多くのブレードは互いに関連して可動であり得る。変形可能な航空機はおよそ５ｋｇ未満の重さを有し得る。
【００４２】
本開示の他の態様において、無人航空機（ＵＡＶ）は、中央本体と、中央本体から延出する複数のアームとを備え得、それぞれのアームは、当該アームを中央本体と近位の幹部分と、中央本体から遠位の１または複数のブランチ部分とに分割する１または複数のジョイントを有し、ＵＡＶは、１または複数のブランチ部分にそれぞれが取り付けられた複数のロータを備えており、１または複数のジョイントは、それぞれのロータの中央本体と相対的な水平方向の距離を鉛直方向の距離より大きく変わり得ることを可能とする。
【００４３】
ＵＡＶは積載物を備え得る。積載物は撮像装置であり得る。積載物は一の体積の液体を保持するタンクであり得る。液体は水であり得る。液体は殺虫剤であり得る。タンクは、一の体積の液体がタンクから噴霧されることを可能とするノズルを有し得る。積載物はＵＡＶの中央本体の下方で運ばれ得る。積載物は複数のアームの下方で運ばれ得る。積載物はＵＡＶの着陸支持部上で運ばれ得る。複数のアームは少なくとも４つのアームを含み得る。複数のアームは少なくとも２つのアームを含み得る。複数のアームのうちそれぞれのアームは、少なくとも２つのロータブレードを支持し得る。
【００４４】
それぞれのアームは、幹部分に接続されたジョイントと、ジョイントに接続された少なくとも２つのブランチ部分とを有し得る。距離は拡大化状態と縮小化状態との間で変化させられ得、距離は拡大化状態において、より長い。１または複数のブランチ部分は、複数のブランチ部分が拡大化状態にあるときに幹部分とＹ字形状を形成する少なくとも２つのブランチ部分を含み得る。拡大化状態と縮小化状態との間の１または複数のブランチ部分の動きは、中央本体と相対的な鉛直方向の動きを何ら含まなくてもよい。拡大化状態と縮小化状態との間の１または複数のブランチ部分の動きは、中央本体と相対的な鉛直方向の５度未満の範囲の動きを含み得る。拡大化状態と縮小化状態との間の１または複数のブランチ部分の動きは、中央本体と相対的な鉛直方向の動きを含み得る。拡大化状態と縮小化状態との間の１または複数のブランチ部分の動きは、中央本体と相対的な横方向への動きを含み得る。
【００４５】
１または複数のジョイントは、拡大化状態において幹部分と相対的なブランチ部分の位置をロックし得る。１または複数のジョイントは、ブランチ部分の位置をロックするのにネジ接続機構を用い得る。１または複数のジョイントは、ブランチ部分の位置をロックするのに位置決めピンを用い得る。位置決めピンは、ブランチ部分およびジョイント内を通り得る。
【００４６】
１または複数のジョイントはそれぞれ、拡大化状態において当該ジョイントの内側部分を周囲環境から分離するシールを含み得る。シールは気密シールであり得る。シールは水密シールであり得る。１または複数のブランチ部分は、ユーザの手動接触の補助を受けて拡大化状態と縮小化状態との間で幹部分と相対的に動き得る。１または複数のブランチ部分は、構成を変更させようとする電子信号に応答して、拡大化状態と縮小化状態との間で幹部分と相対的に動き得る。電子信号はＵＡＶ上から発生し得る。電子信号はＵＡＶ外から発生し得る。１または複数のジョイントは、一のブランチ部分が幹部分に対して軸周りに旋回することを可能とする少なくとも１つの旋回領域を含み得る。１または複数のジョイントは、第１ブランチ部分が幹部分に対して軸周りに旋回することを可能とする第１旋回領域と、第２ブランチ部分が幹部分に対して軸周りに旋回することを可能とする第２旋回領域とを含み得る。複数のアームのうちそれぞれのアームは、複合管から形成され得る。複合管は炭素繊維管であり得る。それぞれのロータは、１または複数のブレードを受け入れる１または複数のシャフトを有し得る。それぞれのロータは、２またはそれより多くのブレードを有し得る。ロータは、ブレードを受け入れるようそれぞれが構成された２またはそれより多くのシャフトを有し得る。２またはそれより多くのブレードは互いに独立して可動であり得る。２またはそれより多くのブレードは互いに関連して可動であり得る。変形可能な航空機はおよそ５ｋｇ未満の重さを有し得る。
【００４７】
本開示の他の態様において、無人航空機（ＵＡＶ）を動作させる方法は、本明細書に記載のＵＡＶを提供する段階と、複数のロータにエネルギーを供給し、これによりＵＡＶのために揚力を生成する段階とを備え得る。
【００４８】
本開示の他の態様において、無人航空機（ＵＡＶ）の構成を変更する方法において、ＵＡＶは、中央本体と、中央本体から延出する複数のアームとを有し、それぞれのアームは、当該アームを中央本体と近位の幹部分と、中央本体から遠位の１または複数のブランチ部分とに分割する１または複数のジョイントを含み、ＵＡＶは、１または複数のブランチ部分にそれぞれが取り付けられた複数のロータを有し、方法は、（１）ＵＡＶを提供する段階と、（２）１または複数のジョイントの補助を受け、中央本体と相対的なそれぞれのロータの水平方向の距離を鉛直方向の距離より大きく変化させる段階とを備え得る。
【００４９】
ＵＡＶは積載物を備え得る。積載物は撮像装置であり得る。積載物は一の体積の液体を保持するタンクであり得る。液体は水であり得る。液体は殺虫剤であり得る。タンクは、一の体積の液体がタンクから噴霧されることを可能とするノズルを有し得る。積載物はＵＡＶの中央本体の下方で運ばれ得る。積載物は複数のアームの下方で運ばれ得る。積載物はＵＡＶの着陸支持部上で運ばれ得る。複数のアームは少なくとも４つのアームを含み得る。複数のアームは少なくとも２つのアームを含み得る。複数のアームのうちそれぞれのアームは、少なくとも２つのロータブレードを支持し得る。
【００５０】
それぞれのアームは、幹部分に接続されたジョイントと、ジョイントに接続された少なくとも２つのブランチ部分とを有し得る。距離は拡大化状態と縮小化状態との間で変化させられ得、距離は拡大化状態において、より長い。１または複数のブランチ部分は、複数のブランチ部分が拡大化状態にあるときに幹部分とＹ字形状を形成する少なくとも２つのブランチ部分を含み得る。拡大化状態と縮小化状態との間の１または複数のブランチ部分の動きは、中央本体と相対的な鉛直方向の動きを何ら含まなくてもよい。拡大化状態と縮小化状態との間の１または複数のブランチ部分の動きは、中央本体と相対的な鉛直方向の５度未満の範囲の動きを含み得る。拡大化状態と縮小化状態との間の１または複数のブランチ部分の動きは、中央本体と相対的な鉛直方向の動きを含み得る。拡大化状態と縮小化状態との間の１または複数のブランチ部分の動きは、中央本体と相対的な横方向への動きを含み得る。
【００５１】
１または複数のジョイントは、拡大化状態において幹部分と相対的なブランチ部分の位置をロックし得る。１または複数のジョイントは、ブランチ部分の位置をロックするのにネジ接続機構を用い得る。１または複数のジョイントは、ブランチ部分の位置をロックするのに位置決めピンを用い得る。位置決めピンは、ブランチ部分およびジョイント内を通り得る。
【００５２】
１または複数のジョイントはそれぞれ、拡大化状態において当該ジョイントの内側部分を周囲環境から分離するシールを含み得る。シールは気密シールであり得る。シールは水密シールであり得る。１または複数のブランチ部分は、ユーザの手動接触の補助を受けて拡大化状態と縮小化状態との間で幹部分と相対的に動き得る。１または複数のブランチ部分は、構成を変更させようとする電子信号に応答して、拡大化状態と縮小化状態との間で幹部分と相対的に動き得る。電子信号はＵＡＶ上から発生し得る。電子信号はＵＡＶ外から発生し得る。１または複数のジョイントは、一のブランチ部分が幹部分に対して軸周りに旋回することを可能とする少なくとも１つの旋回領域を含み得る。１または複数のジョイントは、第１ブランチ部分が幹部分に対して軸周りに旋回することを可能とする第１旋回領域と、第２ブランチ部分が幹部分に対して軸周りに旋回することを可能とする第２旋回領域とを含み得る。複数のアームのうちそれぞれのアームは、複合管から形成され得る。複合管は炭素繊維管であり得る。それぞれのロータは、１または複数のブレードを受け入れる１または複数のシャフトを有し得る。それぞれのロータは、２またはそれより多くのブレードを有し得る。ロータは、ブレードを受け入れるようそれぞれが構成された２またはそれより多くのシャフトを有し得る。２またはそれより多くのブレードは互いに独立して可動であり得る。２またはそれより多くのブレードは互いに関連して可動であり得る。変形可能な航空機はおよそ５ｋｇ未満の重さを有し得る。
【００５３】
本開示の他の態様において、無人航空機（ＵＡＶ）を組み立てるためのキットは、複数のアームコンポーネントを備え得、複数のアームコンポーネントは、１または複数の幹部分と、１または複数のロータに取り付けられるよう構成された１または複数のブランチ部分と、１または複数の幹部分を１または複数のブランチ部分と接続するよう構成された１または複数のジョイントとを有し、ＵＡＶが組み立てられたときに組み立てられたＵＡＶが中央本体と、中央本体から延出する複数のアームとを有し、それぞれのアームは、当該アームを中央本体と近位の幹部分と、中央本体から遠位の１または複数のブランチ部分とに分割する１または複数のジョイントを含むよう特徴付けられるようキットは、ＵＡＶのユーザが（ａ）の１または複数のコンポーネントを組み立てるための情報を有する複数の指示を備え得る。キットは、１または複数のブランチ部分に取り付けられるようそれぞれが構成された複数のロータをさらに備え得る。
【００５４】
ＵＡＶは積載物を備え得る。積載物は撮像装置であり得る。積載物は一の体積の液体を保持するタンクであり得る。液体は水であり得る。液体は殺虫剤であり得る。タンクは、一の体積の液体がタンクから噴霧されることを可能とするノズルを含み得る。積載物はＵＡＶの中央本体の下方で運ばれ得る。積載物は複数のアームの下方で運ばれ得る。積載物はＵＡＶの着陸支持部上で運ばれ得る。複数のアームは少なくとも４つのアームを含み得る。複数のアームは少なくとも２つのアームを含み得る。複数のアームのうちそれぞれのアームは、少なくとも２つのロータブレードを支持し得る。
【００５５】
それぞれのアームは、幹部分に接続されたジョイントと、ジョイントに接続された少なくとも２つのブランチ部分とを有し得る。距離は拡大化状態と縮小化状態との間で変化させられ得、距離は拡大化状態において、より長い。１または複数のブランチ部分は、複数のブランチ部分が拡大化状態にあるときに幹部分とＹ字形状を形成する少なくとも２つのブランチ部分を含み得る。拡大化状態と縮小化状態との間の１または複数のブランチ部分の動きは、中央本体と相対的な鉛直方向の動きを何ら含まなくてもよい。拡大化状態と縮小化状態との間の１または複数のブランチ部分の動きは、中央本体と相対的な鉛直方向の５度未満の範囲の動きを含み得る。拡大化状態と縮小化状態との間の１または複数のブランチ部分の動きは、中央本体と相対的な鉛直方向の動きを含み得る。拡大化状態と縮小化状態との間の１または複数のブランチ部分の動きは、中央本体と相対的な横方向への動きを含み得る。
【００５６】
１または複数のジョイントは、拡大化状態において幹部分と相対的なブランチ部分の位置をロックし得る。１または複数のジョイントは、ブランチ部分の位置をロックするのにネジ接続機構を用い得る。１または複数のジョイントは、ブランチ部分の位置をロックするのに位置決めピンを用い得る。位置決めピンは、ブランチ部分およびジョイント内を通り得る。
【００５７】
１または複数のジョイントはそれぞれ、拡大化状態において当該ジョイントの内側部分を周囲環境から分離するシールを含み得る。シールは気密シールであり得る。シールは水密シールであり得る。１または複数のブランチ部分は、ユーザの手動接触の補助を受けて拡大化状態と縮小化状態との間で幹部分と相対的に動き得る。１または複数のブランチ部分は、構成を変更させようとする電子信号に応答して、拡大化状態と縮小化状態との間で幹部分と相対的に動き得る。電子信号はＵＡＶ上から発生し得る。電子信号はＵＡＶ外から発生し得る。１または複数のジョイントは、一のブランチ部分が幹部分に対して軸周りに旋回することを可能とする少なくとも１つの旋回領域を含み得る。１または複数のジョイントは、第１ブランチ部分が幹部分に対して軸周りに旋回することを可能とする第１旋回領域と、第２ブランチ部分が幹部分に対して軸周りに旋回することを可能とする第２旋回領域とを含み得る。複数のアームのうちそれぞれのアームは、複合管から形成され得る。複合管は炭素繊維管であり得る。それぞれのロータは、１または複数のブレードを受け入れる１または複数のシャフトを有し得る。それぞれのロータは、２またはそれより多くのブレードを有し得る。ロータは、ブレードを受け入れるようそれぞれが構成された２またはそれより多くのシャフトを有し得る。２またはそれより多くのブレードは互いに独立して可動であり得る。２またはそれより多くのブレードは互いに関連して可動であり得る。変形可能な航空機はおよそ５ｋｇ未満の重さを有し得る。
【００５８】
本願発明の他の態様において、無人航空機（ＵＡＶ）の推進ユニットを支持するよう構成されたアームは、アームがＵＡＶに接続されたときにＵＡＶの中央本体と近位となるよう構成された幹部分と、アームがＵＡＶに接続されたときに中央本体から遠位となるよう構成された１または複数のブランチ部分と、幹部分を１または複数のブランチ部分を接続するよう構成されたジョイントとを備え得、１または複数のブランチ部分、または幹部分のうち少なくとも１つは、ジョイントの対応する突起内に挿入され、スリーブが、（１）１または複数のブランチ部分、または幹部分のうち少なくとも１つの少なくとも一部、および（２）対応する突起の少なくとも一部上に配置される。
【００５９】
スリーブは、対応する突起の第２嵌合特徴と嵌合するよう構成された第１嵌合特徴を有し得る。第１嵌合特徴または第２嵌合特徴は、ネジ山状境界面を含み得る。第１嵌合特徴はガイドを含み、第２嵌合特徴は突起を含み得、または第１嵌合特徴は突起を含み、第２嵌合特徴はガイドを含み得る。アームは、（１）１または複数のブランチ部分、または幹部分のうち少なくとも１つ、および（２）スリーブと接続するよう構成されたアーム接続コンポーネントをさらに備え得る。アーム接続コンポーネントはネジ山状境界面を有し得る。アームは、アーム接続コンポーネントと、１または複数のブランチ部分、または幹部分のうち少なくとも１つとの間のシールリングをさらに備え得る。スリーブは、ジョイントの内側部分を周囲環境から分離する。スリーブは気密シールを形成し得る。スリーブは水密シールを形成し得る。幹部分の直径とブランチ部分の直径とは同じであり得る。幹部分の直径は、ブランチ部分の直径より大きくてもよい。ジョイントは、幹部分および１または複数のブランチ部分から分離可能であり得る。ジョイントは、幹部分のうち少なくとも１つと一体的に形成され得る。
【００６０】
アームは、１または複数のブランチ部分に取り付けられた推進ユニットをさらに備え得る。推進ユニットはロータであり得る。ロータは２またはそれより多くのブレードを有し得る。ロータは、ブレードを受け入れるようそれぞれが構成された２またはそれより多くのシャフトを有し得る。２またはそれより多くのブレードは互いに独立して可動であり得る。２またはそれより多くのブレードは互いに関連して可動であり得る。
【００６１】
本願発明の他の態様において、無人航空機は、中央本体と、中央本体から延在する、本明細書に記載の複数のアームとを備え得る。
【００６２】
本開示の他の態様において、無人航空機（ＵＡＶ）の推進ユニットを支持するよう構成されたアームは、アームの幹部分と、アームの１または複数のブランチ部分と、幹部分を１または複数のブランチ部分を接続するよう構成されたジョイントとを備え得、１または複数のブランチ部分、または幹部分のうち少なくとも１つは、ネジ山状接続部を介してジョイントの対応する領域と接続される。
【００６３】
ジョイントの対応する領域は、１または複数のブランチ部分、または幹部分のうち少なくとも１つの少なくとも一部を受け入れるよう構成されたジョイントの対応する突起であり得る。アームは、（１）１または複数のブランチ部分、または幹部分のうち少なくとも１つの少なくとも一部、および（２）対応する突起の少なくとも一部上に配置されたスリーブをさらに備え得る。スリーブは、対応する突起の第２嵌合特徴と嵌合するよう構成された第１嵌合特徴を有し得る。ネジ山状境界面が幹部分および１または複数のブランチ部分に設けられ得る。ネジ山状境界面が幹部分上に設けられ得、１または複数のブランチ部分上に設けられない。ネジ山状接続部は、対応する領域の外面、および１または複数のブランチ部分、または幹部分のうち少なくとも１つの内面上にネジ山状境界面を介して形成され得る。ネジ山状接続部は、対応する領域の内面、および１または複数のブランチ部分、または幹部分のうち少なくとも１つの外面上にネジ山状境界面を介して形成され得る。ネジ山状接続部は、対応する領域の外面、および１または複数のブランチ部分、または幹部分のうち少なくとも１つの内面上にネジ山状境界面を介して形成され得る。コネクタは、（１）１または複数のブランチ部分、または幹部分のうち少なくとも１つの少なくとも一部、および、（２）対応する領域の少なくとも一部上に配置されたスリーブであり得る。
【００６４】
幹部分の直径とブランチ部分の直径とは同じであり得る。幹部分の直径は、ブランチ部分の直径より大きくてもよい。ジョイントは、幹部分および１または複数のブランチ部分から分離可能であり得る。ジョイントは、幹部分のうち少なくとも１つと一体的に形成され得る。アームは、１または複数のブランチ部分に取り付けられた推進ユニットをさらに備え得る。推進ユニットはロータであり得る。ロータは２またはそれより多くのブレードを有し得る。ロータは、ブレードを受け入れるようそれぞれが構成された２またはそれより多くのシャフトを有し得る。２またはそれより多くのブレードは互いに独立して可動であり得る。２またはそれより多くのブレードは互いに関連して可動であり得る。
【００６５】
本願発明の他の態様において、無人航空機は、中央本体と、中央本体から延在する、本明細書に記載の複数のアームとを備え得る。
【００６６】
本願発明の他の態様において、無人航空機（ＵＡＶ）の推進ユニットを支持するよう構成されたアームは、幹内部空間を有する幹部分と、ブランチ内部空間を有する１または複数のブランチ部分と、幹部分を１または複数のブランチ部分と接続するよう構成された１または複数のジョイントとを備え得、１または複数のジョイントは、幹内部空間とブランチ内部空間との間の流体連通を提供する。
【００６７】
アームは、１または複数のブランチ部分に取り付けられた推進ユニットを備え得る。アームは、流体が幹内部空間内を、１または複数のジョイントを通じてブランチ内部空間へ流れることを可能とするよう構成され得る。アームは、流体がブランチ内部空間を通じて推進ユニットへ流れることを可能とし、推進ユニットの冷却を可能とするよう構成され得る。推進ユニットは、推進ユニットの１または複数のブランチ部分への接続を補助するサポートを有し得る。推進ユニットは、１または複数のロータブレードを駆動するよう構成されたモータを有し得る。流体はモータへ流れ、モータの冷却を可能とし得る。流体は気体であり得る。流体は液体であり得る。アームは、流体がブランチ内部空間内を、１または複数のジョイントを通じて幹内部空間へ流れることを可能とするよう構成され得る。アームは、流体がブランチ内部空間を通じて、推進ユニットから流れることを可能とするよう構成され得る。１または複数のジョイントは、幹部分および１または複数のブランチ部分が縮小化状態にあるときに、幹内部空間とブランチ内部空間との間の流体連通を提供し得る。１または複数のジョイントは、幹部分および１または複数のブランチ部分が縮小化状態にあるときに、幹内部空間とブランチ内部空間との間の流体連通を提供しなくてもよい。
【００６８】
幹部分は中空であり得、中空部分が幹内部空間を形成し得る。１または複数のブランチ部分は中空であり得、中空部分がブランチ内部空間を形成し得る。幹部分は多孔質材料で形成され得、１または複数の微細孔が幹内部空間を形成し得る。１または複数のブランチ部分は多孔質材料で形成され得、１または複数の微細孔がブランチ内部空間を形成し得る。１または複数のジョイントは、幹内部空間とブランチ内部空間との間の流体連通を提供する１または複数の流体通路を有し得る。１または複数のジョイントは中空であり得る。
【００６９】
本願発明の他の態様において、無人航空機（ＵＡＶ）は、中央本体と、中央本体から延在する、本明細書に記載のアームとを備え得る。ＵＡＶ中央本体は内部空間を有し得る。内部空間は、流体を幹内部空間へ運ぶよう構成され得る。ＵＡＶは、流体を幹内部空間に運ぶのを補助するファンをさらに備え得る。ＵＡＶは、流体を１または複数のブランチ部分へ運ぶのを補助するファンをさらに備え得る。中央本体は、流体が中央本体の内部空間内へと到達することを可能とする通気口を有し得る。
【００７０】
本開示の他の態様において、無人航空機（ＵＡＶ）の推進ユニットを支持するよう構成されたアームは、幹内部空間を有する幹部分と、ブランチ内部空間をそれぞれ有する複数のブランチ部分と、幹部分を複数のブランチ部分と接続するよう構成された１または複数のジョイントとを備え得、１または複数のジョイントは、幹内部空間とブランチ内部空間との間の流体連通を提供し、幹内部空間およびブランチ内部空間は周囲環境から分離されている。
【００７１】
アームは、１または複数のブランチ部分に取り付けられた推進ユニットを備え得る。アームは、流体が幹内部空間内を、１または複数のジョイントを通じてブランチ内部空間へ流れることを可能とするよう構成され得る。アームは、流体がブランチ内部空間を通じて推進ユニットへ流れることを可能とし、推進ユニットの冷却を可能とするよう構成され得る。推進ユニットは、推進ユニットの１または複数のブランチ部分への接続を補助するサポートを有し得る。推進ユニットは、１または複数のロータブレードを駆動するよう構成されたモータを有し得る。流体はモータへ流れ、モータの冷却を可能とし得る。流体は気体であり得る。流体は液体であり得る。アームは、流体がブランチ内部空間内を、１または複数のジョイントを通じて幹内部空間へ流れることを可能とするよう構成され得る。アームは、流体がブランチ内部空間を通じて、推進ユニットから流れることを可能とするよう構成され得る。１または複数のジョイントは、幹部分および１または複数のブランチ部分が縮小化状態にあるときに、幹内部空間とブランチ内部空間との間の流体連通を提供し得る。１または複数のジョイントは、幹部分および１または複数のブランチ部分が縮小化状態にあるときに、幹内部空間とブランチ内部空間との間の流体連通を提供しなくてもよい。
【００７２】
幹部分は中空であり得、中空部分が幹内部空間を形成し得る。１または複数のブランチ部分は中空であり得、中空部分がブランチ内部空間を形成し得る。幹部分は多孔質材料で形成され得、１または複数の微細孔が幹内部空間を形成し得る。１または複数のブランチ部分は多孔質材料で形成され得、１または複数の微細孔がブランチ内部空間を形成し得る。１または複数のジョイントは、幹内部空間とブランチ内部空間との間の流体連通を提供する１または複数の流体通路を有し得る。１または複数のジョイントは中空であり得る。
【００７３】
本願発明の他の態様において、無人航空機（ＵＡＶ）は、中央本体と、中央本体から延在する、本明細書に記載のアームとを備え得る。ＵＡＶ中央本体は内部空間を有し得る。内部空間は、流体を幹内部空間へ運ぶよう構成され得る。ＵＡＶは、流体を幹内部空間に運ぶのを補助するファンをさらに備え得る。ＵＡＶは、流体を１または複数のブランチ部分へ運ぶのを補助するファンをさらに備え得る。中央本体は、流体が中央本体の内部空間内へと到達することを可能とする通気口を有し得る。
【００７４】
本開示の他の態様において、無人航空機（ＵＡＶ）は、アーム内部空間をそれぞれ有する１または複数のアームと、１または複数のアーム上に支持された１または複数の推進ユニットとを備え得、アーム内部空間は、強制的な流れが、（１）推進ユニットからアームへ、（２）、アームから推進ユニットへ、または（３）これらの何らかの組み合わせで駆動されるよう１または複数のアームと１または複数の推進ユニットとの間の流体連通を提供する。
【００７５】
アームは、流体がアーム内部空間を通じて、中央本体から１または複数の推進ユニットへ流れることを可能とし、推進ユニットの冷却を可能とするよう構成され得る。推進ユニットは、推進ユニットのアームへの接続を補助するサポートを有し得る。推進ユニットは、１または複数のロータブレードを駆動するよう構成されたモータを有し得る。流体は、モータの冷却を可能とし得る。流体は気体であり得る。流体は液体であり得る。アームは、流体がアーム内部空間を通じて１または複数の推進ユニットへ流れることを可能とするよう構成され得る。アームは、流体がアーム内部空間を通じて、推進ユニットから流れることを可能とするよう構成され得る。
【００７６】
アームは中空であり得、中空部分がアーム内部空間を形成し得る。アームは多孔質材料で形成され得、１または複数の微細孔がアーム空間を形成し得る。
【００７７】
ＵＡＶは中央本体をさらに備え得、中央本体は、流体が中央本体の内部空間内へと到達することを可能とする通気口を有し得る。ＵＡＶは、流体を幹内部空間に運ぶのを補助するファンをさらに備え得る。ＵＡＶは、流体を１または複数のブランチ部分へ運ぶのを補助するファンをさらに備え得る。アームは、中央本体と近位の幹部分と、中央本体から遠位であるよう構成された１または複数のブランチ部分とを有し得る。アームは、幹部分を１または複数のブランチ部分と接続するよう構成された１または複数のジョイントをさらに有し得る。１または複数のジョイントは、１または複数のブランチ部分が幹部分と相対的に動くことを可能とし得る。１または複数のジョイントは１または複数の流体通路を含み得る。
【００７８】
本願発明の他の態様において、無人航空機（ＵＡＶ）を組み立てるためのキットは、複数のアームコンポーネントを備え得、複数のアームコンポーネントは、１または複数の幹部分と、１または複数のブランチ部分と、１または複数の幹部分のうちそれぞれを１または複数のブランチ部分と接続するよう構成された１または複数のジョイントとを有し、１または複数のブランチ部分、または幹部分のうち少なくとも１つは、ジョイントの対応する突起内に挿入され、複数のアームコンポーネントは、（１）１または複数のブランチ部分、または幹部分の少なくとも一部、および（２）対応する突起の少なくとも一部上に配置されるよう構成されたスリーブを有し、ＵＡＶが組み立てられたときに組み立てられたＵＡＶが中央本体と、中央本体から延出する複数のアームとを有するよう特徴付けられるようキットは、ＵＡＶのユーザが（ａ）の１または複数のコンポーネントを組み立てるための情報を有する複数の指示を備え得る。
【００７９】
スリーブは、対応する突起の第２嵌合特徴と嵌合するよう構成された第１嵌合特徴を有し得る。第１嵌合特徴または第２嵌合特徴は、ネジ山状境界面を含み得る。第１嵌合特徴はガイドを含み、第２嵌合特徴は突起を含み得、または第１嵌合特徴は突起を含み、第２嵌合特徴はガイドを含み得る。アームは、（１）１または複数のブランチ部分、または幹部分のうち少なくとも１つ、および（２）スリーブと接続するよう構成されたアーム接続コンポーネントをさらに備え得る。アーム接続コンポーネントはネジ山状境界面を有し得る。アームは、アーム接続コンポーネントと、１または複数のブランチ部分、または幹部分のうち少なくとも１つとの間のシールリングをさらに備え得る。スリーブは、ジョイントの内側部分を周囲環境から分離する。スリーブは気密シールを形成し得る。スリーブは水密シールを形成し得る。幹部分の直径とブランチ部分の直径とは同じであり得る。幹部分の直径は、ブランチ部分の直径より大きくてもよい。ジョイントは、幹部分および１または複数のブランチ部分から分離可能であり得る。ジョイントは、幹部分のうち少なくとも１つと一体的に形成され得る。
【００８０】
アームは、１または複数のブランチ部分に取り付けられた推進ユニットをさらに備え得る。推進ユニットはロータであり得る。ロータは２またはそれより多くのブレードを有し得る。ロータは、ブレードを受け入れるようそれぞれが構成された２またはそれより多くのシャフトを有し得る。２またはそれより多くのブレードは互いに独立して可動であり得る。２またはそれより多くのブレードは互いに関連して可動であり得る。
【００８１】
本願発明の他の態様において、無人航空機は、中央本体と、中央本体から延在する、本明細書に記載の複数のアームとを備え得る。
【００８２】
本願発明の他の態様において、無人航空機（ＵＡＶ）を組み立てるためのキットは、複数のアームコンポーネントを備え得、複数のアームコンポーネントは、１または複数の幹部分と、１または複数のブランチ部分と、１または複数の幹部分のうちそれぞれを１または複数のブランチ部分と接続するよう構成された１または複数のジョイントとを有し、１または複数のブランチ部分、または幹部分のうち少なくとも１つは、ネジ山状接続部を介してジョイントの対応する領域と接続され、ＵＡＶが組み立てられたときに組み立てられたＵＡＶが中央本体と、中央本体から延出する複数のアームとを有するよう特徴付けられるようキットは、ＵＡＶのユーザが（ａ）の１または複数のコンポーネントを組み立てるための情報を有する複数の指示を備え得る。
【００８３】
ジョイントの対応する領域は、１または複数のブランチ部分、または幹部分のうち少なくとも１つの少なくとも一部を受け入れるよう構成されたジョイントの対応する突起であり得る。アームは、（１）１または複数のブランチ部分、または幹部分のうち少なくとも１つの少なくとも一部、および（２）対応する突起の少なくとも一部上に配置されたスリーブをさらに備え得る。スリーブは、対応する突起の第２嵌合特徴と嵌合するよう構成された第１嵌合特徴を有し得る。ネジ山状境界面が幹部分および１または複数のブランチ部分に設けられ得る。ネジ山状境界面が幹部分上に設けられ、１または複数のブランチ部分上に設けられない。ネジ山状接続部は、対応する領域の外面、および１または複数のブランチ部分、または幹部分のうち少なくとも１つの内面上にネジ山状境界面を介して形成され得る。ネジ山状接続部は、対応する領域の内面、および１または複数のブランチ部分、または幹部分のうち少なくとも１つの外面上にネジ山状境界面を介して形成され得る。ネジ山状接続部は、対応する領域の外面、および１または複数のブランチ部分、または幹部分のうち少なくとも１つの内面上にネジ山状境界面を介して形成され得る。コネクタは、（１）１または複数のブランチ部分、または幹部分のうち少なくとも１つの少なくとも一部、および、（２）対応する領域の少なくとも一部上に配置されたスリーブであり得る。
【００８４】
幹部分の直径とブランチ部分の直径とは同じであり得る。幹部分の直径は、ブランチ部分の直径より大きくてもよい。ジョイントは、幹部分および１または複数のブランチ部分から分離可能であり得る。ジョイントは、幹部分のうち少なくとも１つと一体的に形成され得る。アームは、１または複数のブランチ部分に取り付けられた推進ユニットをさらに備え得る。推進ユニットはロータであり得る。ロータは２またはそれより多くのブレードを有し得る。ロータは、ブレードを受け入れるようそれぞれが構成された２またはそれより多くのシャフトを有し得る。２またはそれより多くのブレードは互いに独立して可動であり得る。２またはそれより多くのブレードは互いに関連して可動であり得る。
【００８５】
本願発明の他の態様において、無人航空機（ＵＡＶ）を組み立てるためのキットは、複数のアームコンポーネントを備え得、複数のアームコンポーネントは、内部空間を含む１または複数の幹部分と、内部空間を含む１または複数のブランチ部分と、１または複数の幹部分のうちそれぞれを１または複数のブランチ部分と接続するよう構成された１または複数のジョイントとを有し、１または複数のジョイントは、幹内部空間とブランチ内部空間との間の流体連通を提供し、ＵＡＶが組み立てられたときに組み立てられたＵＡＶが中央本体と、中央本体から延出する複数のアームとを有するよう特徴付けられるようキットは、ＵＡＶのユーザが（ａ）の１または複数のコンポーネントを組み立てるための情報を有する複数の指示を備え得る。
【００８６】
キットは、推進ユニットをさらに備え得る。キットは、１または複数のブランチ部分に取り付けられた推進ユニットを備え得る。アームは、流体が幹内部空間内を、１または複数のジョイントを通じてブランチ内部空間へ流れることを可能とするよう構成され得る。アームは、流体がブランチ内部空間を通じて推進ユニットへ流れることを可能とし、推進ユニットの冷却を可能とするよう構成され得る。推進ユニットは、推進ユニットの１または複数のブランチ部分への接続を補助するサポートを有し得る。推進ユニットは、１または複数のロータブレードを駆動するよう構成されたモータを有し得る。流体はモータへ流れ、モータの冷却を可能とし得る。流体は気体であり得る。流体は液体であり得る。アームは、流体がブランチ内部空間内を、１または複数のジョイントを通じて幹内部空間へ流れることを可能とするよう構成され得る。アームは、流体がブランチ内部空間を通じて、推進ユニットから流れることを可能とするよう構成され得る。１または複数のジョイントは、幹部分および１または複数のブランチ部分が縮小化状態にあるときに、幹内部空間とブランチ内部空間との間の流体連通を提供し得る。１または複数のジョイントは、幹部分および１または複数のブランチ部分が縮小化状態にあるときに、幹内部空間とブランチ内部空間との間の流体連通を提供しなくてもよい。
【００８７】
幹部分は中空であり得、中空部分が幹内部空間を形成し得る。１または複数のブランチ部分は中空であり得、中空部分がブランチ内部空間を形成し得る。幹部分は多孔質材料で形成され得、１または複数の微細孔が幹内部空間を形成し得る。１または複数のブランチ部分は多孔質材料で形成され得、１または複数の微細孔がブランチ内部空間を形成し得る。１または複数のジョイントは、幹内部空間とブランチ内部空間との間の流体連通を提供する１または複数の流体通路を有し得る。１または複数のジョイントは中空であり得る。
【００８８】
本願発明の他の態様において、無人航空機（ＵＡＶ）を組み立てるためのキットは、複数のアームコンポーネントを備え得、複数のアームコンポーネントは、内部空間を含む１または複数の幹部分と、内部空間を含む１または複数のブランチ部分と、１または複数の幹部分のうちそれぞれを１または複数のブランチ部分と接続するよう構成された１または複数のジョイントとを有し、１または複数のジョイントは、幹内部空間とブランチ内部空間との間の流体連通を提供し、幹内部空間およびブランチ内部空間は周囲環境から分離されており、ＵＡＶが組み立てられたときに組み立てられたＵＡＶが中央本体と、中央本体から延出する複数のアームとを有するよう特徴付けられるようキットは、ＵＡＶのユーザが（ａ）の１または複数のコンポーネントを組み立てるための情報を有する複数の指示を備え得る。
【００８９】
キットは、推進ユニットをさらに備え得る。キットは、１または複数のブランチ部分に取り付けられた推進ユニットを備え得る。アームは、流体が幹内部空間内を、１または複数のジョイントを通じてブランチ内部空間へ流れることを可能とするよう構成され得る。アームは、流体がブランチ内部空間を通じて推進ユニットへ流れることを可能とし、推進ユニットの冷却を可能とするよう構成され得る。推進ユニットは、推進ユニットの１または複数のブランチ部分への接続を補助するサポートを有し得る。推進ユニットは、１または複数のロータブレードを駆動するよう構成されたモータを有し得る。流体はモータへ流れ、モータの冷却を可能とし得る。流体は気体であり得る。流体は液体であり得る。アームは、流体がブランチ内部空間内を、１または複数のジョイントを通じて幹内部空間へ流れることを可能とするよう構成され得る。アームは、流体がブランチ内部空間を通じて、推進ユニットから流れることを可能とするよう構成され得る。１または複数のジョイントは、幹部分および１または複数のブランチ部分が縮小化状態にあるときに、幹内部空間とブランチ内部空間との間の流体連通を提供し得る。１または複数のジョイントは、幹部分および１または複数のブランチ部分が縮小化状態にあるときに、幹内部空間とブランチ内部空間との間の流体連通を提供しなくてもよい。
【００９０】
幹部分は中空であり得、中空部分が幹内部空間を形成し得る。１または複数のブランチ部分は中空であり得、中空部分がブランチ内部空間を形成し得る。幹部分は多孔質材料で形成され得、１または複数の微細孔が幹内部空間を形成し得る。１または複数のブランチ部分は多孔質材料で形成され得、１または複数の微細孔がブランチ内部空間を形成し得る。１または複数のジョイントは、幹内部空間とブランチ内部空間との間の流体連通を提供する１または複数の流体通路を有し得る。１または複数のジョイントは中空であり得る。
【００９１】
本開示の他の態様において、無人航空機（ＵＡＶ）を組み立てるためのキットは、複数のアームコンポーネントを備え得、複数のアームコンポーネントは、内部空間を含む１または複数のアームと１または複数のアーム上に支持されるよう構成された１または複数の推進ユニットとを有し、アーム内部空間は、ＵＡＶが組み立てられたときに流体が（１）推進ユニットからアームへ、（２）、アームから推進ユニットへ、または（３）これらの何らかの組み合わせで流れるよう強制されるよう１または複数のアームと１または複数の推進ユニットとの間の流体連通を提供し、ＵＡＶが組み立てられたときに組み立てられたＵＡＶが中央本体と、中央本体から延出する複数のアームとを有するよう特徴付けられるようキットは、ＵＡＶのユーザが（ａ）の１または複数のコンポーネントを組み立てるための情報を有する複数の指示を備え得る。
【００９２】
キットは、推進ユニットをさらに備え得る。キットは、１または複数のブランチ部分に取り付けられた推進ユニットを備え得る。アームは、流体が幹内部空間内を、１または複数のジョイントを通じてブランチ内部空間へ流れることを可能とするよう構成され得る。アームは、流体がブランチ内部空間を通じて推進ユニットへ流れることを可能とし、推進ユニットの冷却を可能とするよう構成され得る。推進ユニットは、推進ユニットの１または複数のブランチ部分への接続を補助するサポートを有し得る。推進ユニットは、１または複数のロータブレードを駆動するよう構成されたモータを有し得る。流体はモータへ流れ、モータの冷却を可能とし得る。流体は気体であり得る。流体は液体であり得る。アームは、流体がブランチ内部空間内を、１または複数のジョイントを通じて幹内部空間へ流れることを可能とするよう構成され得る。アームは、流体がブランチ内部空間を通じて、推進ユニットから流れることを可能とするよう構成され得る。１または複数のジョイントは、幹部分および１または複数のブランチ部分が縮小化状態にあるときに、幹内部空間とブランチ内部空間との間の流体連通を提供し得る。１または複数のジョイントは、幹部分および１または複数のブランチ部分が縮小化状態にあるときに、幹内部空間とブランチ内部空間との間の流体連通を提供しなくてもよい。
【００９３】
幹部分は中空であり得、中空部分が幹内部空間を形成し得る。１または複数のブランチ部分は中空であり得、中空部分がブランチ内部空間を形成し得る。幹部分は多孔質材料で形成され得、１または複数の微細孔が幹内部空間を形成し得る。１または複数のブランチ部分は多孔質材料で形成され得、１または複数の微細孔がブランチ内部空間を形成し得る。１または複数のジョイントは、幹内部空間とブランチ内部空間との間の流体連通を提供する１または複数の流体通路を有し得る。１または複数のジョイントは中空であり得る。
【００９４】
本願発明の他の態様において、無人航空機（ＵＡＶ）を組み立てるためのキットは、複数のアームコンポーネントを備え得、複数のアームコンポーネントは、内部空間を含む１または複数のアームと１または複数のアーム上に支持されるよう構成された１または複数の推進ユニットとを有し、アーム内部空間は、ＵＡＶが組み立てられたときに流体が（１）推進ユニットからアームへ、（２）、アームから推進ユニットへ、または（３）これらの何らかの組み合わせで流れるよう強制されるよう１または複数のアームと１または複数の推進ユニットとの間の流体連通を提供し、ＵＡＶが組み立てられたときに組み立てられたＵＡＶが中央本体と、中央本体から延出する複数のアームとを有するよう特徴付けられるようキットは、ＵＡＶのユーザが（ａ）の１または複数のコンポーネントを組み立てるための情報を有する複数の指示を備え得る。
【００９５】
アームは、流体がアーム内部空間を通じて、中央本体から１または複数の推進ユニットへ流れることを可能とし、推進ユニットの冷却を可能とするよう構成され得る。推進ユニットは、推進ユニットのアームへの接続を補助するサポートを有し得る。推進ユニットは、１または複数のロータブレードを駆動するよう構成されたモータを有し得る。流体は、モータの冷却を可能とし得る。流体は気体であり得る。流体は液体であり得る。アームは、流体がアーム内部空間を通じて１または複数の推進ユニットへ流れることを可能とするよう構成され得る。アームは、流体がアーム内部空間を通じて、推進ユニットから流れることを可能とするよう構成され得る。
【００９６】
アームは中空であり得、中空部分がアーム内部空間を形成し得る。アームは多孔質材料で形成され得、１または複数の微細孔がアーム空間を形成し得る。
【００９７】
ＵＡＶは中央本体をさらに備え得、中央本体は、流体が中央本体の内部空間内へと到達することを可能とする通気口を有し得る。ＵＡＶは、流体を幹内部空間に運ぶのを補助するファンをさらに備え得る。ＵＡＶは、流体を１または複数のブランチ部分へ運ぶのを補助するファンをさらに備え得る。アームは、中央本体と近位の幹部分と、中央本体から遠位であるよう構成された１または複数のブランチ部分とを有し得る。アームは、幹部分を１または複数のブランチ部分と接続するよう構成された１または複数のジョイントをさらに有し得る。１または複数のジョイントは、１または複数のブランチ部分が幹部分と相対的に動くことを可能とし得る。１または複数のジョイントは１または複数の流体通路を含み得る。
【００９８】
本願発明の他の態様において、無人航空機（ＵＡＶ）は、中央本体内部空間を有する中央本体と、中央本体から延在しており、アーム内部空間をそれぞれ有する１または複数のアームとを備え得、１または複数のアームは中央本体と相対的に可動であり、ＵＡＶは、アーム内部空間内の１または複数のコンポーネントを備え得、アーム内部空間は、強制的な流れが（１）中央本体からアームの少なくとも一部へ、（２）アームからＵＡＶの中央本体へ、または（３）これらの何らかの組み合わせで駆動されるよう、ＵＡＶの中央本体と１または複数のアームとの間の流体連通を提供する。
【００９９】
アームは、流体がアーム内部空間を通じて、中央本体から１または複数の推進ユニットへ流れることを可能とし、推進ユニットの冷却を可能とするよう構成され得る。流体は気体であり得る。流体は液体であり得る。アームは中空であり得、中空部分がアーム内部空間を形成し得る。アームは多孔質材料で形成され得、１または複数の微細孔がアーム内部空間を形成し得る。ＵＡＶは、流体のアーム内部空間への強制的な流れを駆動するファンをさらに備え得る。アームは、中央本体と近位の幹部分と、中央本体から遠位であるよう構成された１または複数のブランチ部分とを有し得る。アームは、幹部分を１または複数のブランチ部分と接続するよう構成された１または複数のジョイントをさらに有し得る。１または複数のジョイントは、１または複数のブランチ部分が幹部分と相対的に動くことを可能とし得る。１または複数のジョイントは１または複数の流体通路を含み得る。
【０１００】
本開示の他の態様において、無人航空機（ＵＡＶ）を動作させる方法において、ＵＡＶは、１または複数のアームにそれぞれが取り付けられた複数のロータを有し、方法は、ＵＡＶを提供する段階と、複数のロータにエネルギーを供給し、これによりＵＡＶのために揚力を生成する段階とを備える。
【０１０１】
本開示の他の態様において、無人航空機（ＵＡＶ）の構成を変更する方法において、ＵＡＶは、中央本体内部空間を有する中央本体と、中央本体から延在しており、アーム内部空間をそれぞれ有する１または複数のアームとを有し、１または複数のアームは中央本体と相対的に可動であり、ＵＡＶは、アーム内部空間内の１または複数のコンポーネントを有し、アーム内部空間は、強制的な流れが（１）中央本体からアームの少なくとも一部へ、（２）アームからＵＡＶの中央本体へ、または（３）これらの何らかの組み合わせで駆動されるよう、ＵＡＶの中央本体と１または複数のアームとの間の流体連通を提供し、方法は、ＵＡＶを提供する段階と、１または複数のアームを中央本体と相対的に動かす段階とを備え得る。
【０１０２】
アームは、流体がアーム内部空間を通じて、中央本体から１または複数の推進ユニットへ流れることを可能とし、推進ユニットの冷却を可能とするよう構成され得る。流体は気体であり得る。流体は液体であり得る。アームは中空であり得、中空部分がアーム内部空間を形成し得る。アームは多孔質材料で形成され得、１または複数の微細孔がアーム内部空間を形成し得る。ＵＡＶは、流体のアーム内部空間への強制的な流れを駆動するファンをさらに備え得る。アームは、中央本体と近位の幹部分と、中央本体から遠位であるよう構成された１または複数のブランチ部分とを有し得る。アームは、幹部分を１または複数のブランチ部分と接続するよう構成された１または複数のジョイントをさらに有し得る。１または複数のジョイントは、１または複数のブランチ部分が幹部分と相対的に動くことを可能とし得る。１または複数のジョイントは１または複数の流体通路を含み得る。
【０１０３】
本開示の他の態様において、無人航空機（ＵＡＶ）を組み立てるためのキットは、中央本体内部空間を有する中央本体と、中央本体から延在し、中央本体と相対的に可動であるよう適合させられており、アーム内部空間をそれぞれ有する１または複数のアームと、アーム内部空間内で受け入れるよう構成された１または複数のコンポーネントとを備え、アーム内部空間は、キットが組み立てられたとき強制的な流れが（１）中央本体からアームの少なくとも一部へ、（２）アームからＵＡＶの中央本体へ、または（３）これらの何らかの組み合わせで駆動されるよう、ＵＡＶの中央本体と１または複数のアームとの間の流体連通を提供する。
【０１０４】
アームは、流体がアーム内部空間を通じて、中央本体から１または複数の推進ユニットへ流れることを可能とし、推進ユニットの冷却を可能とするよう構成され得る。流体は気体であり得る。流体は液体であり得る。アームは中空であり得、中空部分がアーム内部空間を形成し得る。アームは多孔質材料で形成され得、１または複数の微細孔がアーム内部空間を形成し得る。ＵＡＶは、流体のアーム内部空間への強制的な流れを駆動するファンをさらに備え得る。アームは、中央本体と近位の幹部分と、中央本体から遠位であるよう構成された１または複数のブランチ部分とを有し得る。アームは、幹部分を１または複数のブランチ部分と接続するよう構成された１または複数のジョイントをさらに有し得る。１または複数のジョイントは、１または複数のブランチ部分が幹部分と相対的に動くことを可能とし得る。１または複数のジョイントは１または複数の流体通路を含み得る。
【０１０５】
本願発明の他の複数の目的および特徴は、明細書、複数の請求項、および添付の複数の図面を検討することにより明らかとなろう。
【０１０６】
参照による組み込み
【０１０７】
本明細書において言及される全ての出版物、特許、および特許出願は、個々の出版物、特許、または特許出願が具体的に、および個々に参照により組み込まれることが示されているのと同じ程度、参照により本明細書に組み込まれる。
【図面の簡単な説明】
【０１０８】
本願発明の新規性のある複数の特徴は、添付の複数の請求項において詳細に明らかにされる。本願発明の複数の特徴および利点のよりよい理解は、本願発明の複数の原理が利用されている例示的な複数の実施形態を明らかにする以下の詳細な説明および添付の複数の図面を参照することにより得られるであろう。
【図１】農業環境での使用のために構成されたＵＡＶを示す。
【図２】ＵＡＶの分割されたアームを示す。
【図３】拡大化状態にあるＵＡＶを示す。
【図４】縮小化状態にあるＵＡＶを示す。
【図５】積載物を運んでいる縮小化状態にあるＵＡＶの側面図を示す。
【図６】ＵＡＶの分割されたアームの詳細図を示す。
【図７】ＵＡＶの分割されたアームの分解図を示す。
【図８】シールを含むＵＡＶの分割されたアームの分解図を示す。
【図９】縮小化状態にある、シールを含むＵＡＶの分割されたアームの分解図を示す。
【図１０】シールを含まないＵＡＶの分割されたアームの分解図を示す。
【図１１】ＵＡＶの１または複数の推進システムへ処理された空気を循環させるよう構成された空気吸引システムを有するＵＡＶを示す。
【図１２】本願発明の実施形態に係る無人航空機を図示する。
【図１３】本願発明の実施形態に係る支持機構および積載物を含む可動物体を図示する。
【図１４】本願発明の実施形態に係る可動物体を制御するためのシステムのブロック図を用いた概略図である。
【図１５】複数のアームが分割されておらず、複数のアームが、複数のアームを中央本体に接続するジョイントを通じて中央本体と相対的に可動であるＵＡＶを示す。
【図１６】ＵＡＶが用いられている間にＵＡＶの安定性を維持するよう選択され得る複数の設計パラメータの図形表現を示す。
【図１７】流体を渡すための内部空間を含むＵＡＶのアームを示す。
【図１８】複数の第１接続部分および第２接続部分を備える変形可能なアームを示す。
【図１９】ＵＡＶの中央本体と流体連通している複数のアームを有するＵＡＶを示す。
【図２０】アーム内の流体の流れを駆動する複数のデバイスを有するＵＡＶの中央本体と流体連通している複数のアームを有するＵＡＶを示す。
【図２１】縮小化状態にあるＵＡＶの中央本体と流体連通している複数のアームを有するＵＡＶを示す。
【発明を実施するための形態】
【０１０９】
本願発明の複数のシステム、デバイス、および方法は、拡大化された構成と縮小化された構成との間で変形させられ得る無人航空機（ＵＡＶ）を提供する。拡大化された構成はＵＡＶの飛行の間に用いられ得る。縮小化された構成は、ＵＡＶが輸送され得るようにＵＡＶのサイズを小さくし得る。縮小化された構成は、ＵＡＶが乗客輸送体で輸送されることを可能とし得る。縮小化された構成は、ＵＡＶが人であるユーザにより運ばれることを可能とし得る。ＵＡＶの１または複数のアームは、ＵＡＶの１または複数の推進システムを支持し得る。１または複数のアームは、縮小化された構成において折り畳まれ得る。ＵＡＶについての記載は、何らかの他のタイプの無人輸送体、または何らかの他のタイプの可動物体に適用され得る。
【０１１０】
ＵＡＶは、環境、または環境における１または複数の対象物についての情報を収集するよう環境をパトロールするよう提供され得る。ＵＡＶは、１または複数のユーザによるレクリエーションでの使用に関する楽しみを提供し得る。ＵＡＶは、複数の作物が育っている土地へ１または複数の農業製品を供給するよう農業環境において採用され得る。複数の農業製品は、水、殺虫剤、肥料、種、加工された土、堆肥、または、１または複数の植物種を生産する、またはそれらの生産を補助するよう構成された何らかの他の製品を含み得る。
【０１１１】
農業製品は、ＵＡＶに取り付けられ容器に格納され得る。容器は、タンク、袋、または何らかの他のタイプの貯蔵器であり得る。本明細書におけるタンクについての何らかの記載は、剛性の、半剛性の、または弾力性の構造を有し得る何らかの他のタイプの容器に当てはまり得る。ＵＡＶが飛行している間、および／またはＵＡＶが表面上に静止している（例えば、着陸状態にある）間、ＵＡＶはタンクの重さを支え得る。タンクは、ＵＡＶの何らかのコンポーネントに取り付けられ得る。例えば、タンクはＵＡＶの本体に取り付けられ得る。タンクは、ＵＡＶの１または複数のアームに取り付けられ得る。タンクは、ＵＡＶの１または複数の着陸スタンド／スキフに取り付けられ得、着陸スタンドは、ＵＡＶが飛行していない（例えば、表面上に静止している）ときにＵＡＶの重さを支えるよう構成されている。
【０１１２】
タンクは、液体または気体など流体の体積を保持し得る。タンクは、微粒子、粉末、または他の固形物質など一の体積の複数の固体を保持し得る。容器はＵＡＶの積載物であり得る。農業製品は、ＵＡＶが飛行している間にタンクから噴霧され得る。タンクは、製品をタンクから出させる出口を備え得る。例えば、タンクは、一の体積の流体（例えば、一の体積の液体）がタンクから噴霧されることを可能とするノズルを備え得る。ＵＡＶは、同時に、環境を横切り、農業製品を噴霧し得る。ＵＡＶは広いエリアで用いられ得る。ユーザは、広いエリア内で、および／または第１エリアから第２エリアへＵＡＶを輸送し得る。本明細書に記載されているＵＡＶの構成は、ＵＡＶが縮小化状態において容易に輸送され得、エリアでの使用のために拡大化され得るよう拡大化状態と縮小化状態との間で変形させられ得る。
【０１１３】
図１は、無人航空機（ＵＡＶ）１０１の例を示す。ＵＡＶ１０１は、本体から延在する１または複数のアーム１０３を有する本体１０４を有し得る。１または複数の推進ユニット１０２はＵＡＶの飛行を可能とし得る。１または複数の推進ユニット１０２は、ＵＡＶ１０１の複数のアーム１０３または本体１０４により支持され得る。
【０１１４】
ＵＡＶ１０１は、１または複数のセンサを有し得る。ＵＡＶ１０１は、イメージセンサなど１または複数のビジョンセンサを備え得る。例えば、イメージセンサは、単眼のカメラ、ステレオビジョンカメラ、レーダー、ソナー、または赤外線カメラであり得る。ＵＡＶ１０１は、ＵＡＶのロケーションを決定するのに用いられ得る、全地球測位システム（ＧＰＳ）センサ、慣性測定ユニット（ＩＭＵ）（例えば、加速度計、ジャイロスコープ、磁力計）の一部として、またはそれとは別個に用いられ得る慣性センサ、ライダー、超音波センサ、音響センサ、ＷｉＦｉセンサなど他の複数のセンサをさらに備え得る。ＵＡＶは、追加の情報または処理のためにＵＡＶ外の追加のコンポーネントに接触することなく環境から直接的に情報を収集するＵＡＶ上のセンサを有し得る。例えば、環境において直接的にデータを収集するセンサは、ビジョンまたはオーディオセンサであり得る。代替的に、ＵＡＶは、ＵＡＶ上にあるが環境についてのデータを収集するのにＵＡＶ外の１または複数のコンポーネントに接触する複数のセンサを有し得る。例えば、環境についてのデータを収集するのにＵＡＶ外のコンポーネントに接触するセンサは、ＧＰＳセンサ、または衛星、タワー、ルータ、サーバ、または他の外部デバイスなど他のデバイスへの接続に依存する他のセンサであり得る。複数のセンサの様々な例は、ロケーションセンサ（例えば、全地球測位システム（ＧＰＳ）センサ、ロケーションの三角測量を可能とするモバイルデバイスの送信機）、ビジョンセンサ（例えば、可視光、赤外線、または紫外線を検出することが可能なカメラなどの撮像装置）、近接または範囲センサ（例えば、超音波センサ、ライダー、タイムオブフライト、または深度カメラ）、慣性センサ（例えば、加速度計、ジャイロスコープ、慣性測定ユニット（ＩＭＵ））、高度センサ、姿勢センサ（例えば、コンパス）、圧力センサ（例えば、気圧計）、オーディオセンサ（例えば、マイク）、またはフィールドセンサ（例えば、磁力計、電磁センサ）を含み得るが、これらに限定されない。１つ、２つ、３つ、４つ、５つ、またはそれらより多くのセンサなど何らかの適切な数および組み合わせのセンサが用いられ得る。オプションで、データが、異なる複数のタイプの（例えば、２つ、３つ、４つ、５つ、またはそれらより多くのタイプの）センサから受信され得る。異なる複数のタイプのセンサは、異なる複数のタイプの信号または情報（例えば、位置、向き、速度、加速度、近接度、圧力、その他）を測定し得、および／または、データを取得するよう異なる複数のタイプの測定技術を利用し得る。例えば、複数のセンサは、何らかの適切な組み合わせの能動型センサ（例えば、自身のエネルギー源からエネルギーを生成し測定するセンサ）および受動型センサ（例えば、利用可能なエネルギーを検出するセンサ）を含み得る。他の例として、いくつかのセンサは、全体座標系に関して提供される絶対的な測定データ（例えば、ＧＰＳセンサにより提供される位置データ、コンパスまたは磁力計により提供される姿勢データ）を生成し得、他方、他の複数のセンサは、局所座標系に関して提供される相対的な測定データ（例えば、ジャイロスコープにより提供される相対的な角速度、加速度計により提供される相対的な並進加速度、ビジョンセンサにより提供される相対的な姿勢情報、超音波センサ、ライダー、またはタイムオブフライトカメラにより提供される相対的な距離情報）を生成し得る。ＵＡＶ上のまたはＵＡＶ外の複数のセンサは、ＵＡＶのロケーション、他の複数の物体のロケーション、ＵＡＶの向き、環境情報など情報を収集し得る。単一のセンサが環境における情報の完全なセットを収集可能であり得、または、複数のセンサからなるグループが協働して環境における情報の完全なセットを収集し得る。複数のセンサが、ロケーションのマッピング、複数のロケーション間のナビゲーション、複数の障害物の検出、またはターゲットの検出のために用いられ得る。
【０１１５】
いくつかの実施形態において、複数のセンサは、ＵＡＶが農業製品など製品を供給する間、ＵＡＶの環境についてのデータを収集するよう構成され得る。例えば、ＵＡＶは、画像データ、または環境についての他の複数のタイプのデータを捕捉している間、同時に飛行して回り、製品を噴霧し得る。ＵＡＶは、ＵＡＶ上の１または複数のセンサにより捕捉されたデータに応答して製品を供給し得る。
【０１１６】
本明細書におけるＵＡＶ１０１についての何らかの記載は、任意のタイプの可動物体に当てはまり得る。ＵＡＶの記載は、任意のタイプの（例えば、空中、陸、水、または宇宙空間を横切ることのできる）無人可動物体に当てはまり得る。ＵＡＶ１０１は、リモートコントローラからの複数のコマンドに応答することが可能であってよい。リモートコントローラは、ＵＡＶ１０１に接続されていなくてよい。リモートコントローラは、離れたところから無線でＵＡＶと通信し得る。いくつかの例において、ＵＡＶ１０１は、自律的に、または半自律的に動作することが可能であってよい。ＵＡＶ１０１は、予めプログラムされた一組の命令に従うことが可能であってよい。いくつかの例において、ＵＡＶ１０１は、リモートコントローラからの１または複数のコマンドに応答することにより半自律的に動作してよく、他方、さもなくば、自律的に動作し得る。例えば、リモートコントローラからの１または複数のコマンドは、１または複数のパラメータに従って、ＵＡＶ１０１による一連の自律的または半自律的アクションを開始させてよい。
【０１１７】
航空機はＵＡＶであり得る。ＵＡＶ１０１は、ＵＡＶ１０１が空中を動き回ることを可能にし得る１または複数の推進ユニット１０２を有し得る。１または複数の推進ユニット１０２は、ＵＡＶ１０１のアーム１０３上に設けられ得る。アーム１０３は、アーム１０３の近位端上において、ＵＡＶ１０１の本体１０４に接続され得る。１または複数の推進ユニット１０２は、アーム１０３の遠位端に接続され得る。１または複数の推進ユニット１０２は、ＵＡＶ１０１が、１または複数の、２またはそれより多くの、３またはそれより多くの、４またはそれより多くの、５またはそれより多くの、６またはそれより多くの自由度で動き回ることを可能にし得る。いくつかの例において、ＵＡＶ１０１は、１、２、３またはそれらより多くの回転軸周りに回転することが可能であってよい。複数の回転軸は互いに直交していてよい。複数の回転軸は、ＵＡＶの飛行の過程全体にわたって、互いに直交したままであってよい。複数の回転軸は、ピッチ軸、ロール軸、および／または、ヨー軸を含んでよい。ＵＡＶ１０１は、１または複数の次元に沿って動くことが可能であってよい。例えば、ＵＡＶ１０１は、１または複数のロータによって生成された揚力によって上方に動くことが可能であってよい。いくつかの例において、ＵＡＶ１０１は、Ｚ軸（ＵＡＶの向きと相対的に上方であってよい）、Ｘ軸および／またはＹ軸（横方向であってよい）に沿って動くことが可能であってよい。ＵＡＶは、互いに直交していてよい１、２、または３つの軸に沿って動くことが可能であってよい。
【０１１８】
ＵＡＶはロータクラフトであってよい。いくつかの例において、ＵＡＶは、複数のロータを含むマルチコプターであってよい。複数のロータは、ＵＡＶに対する揚力を生成するために回転することが可能であってよい。複数のロータは、ＵＡＶが、鉛直方向に離陸および／または着陸することを可能とし得る。複数のロータは、ＵＡＶが空中を自由に動き回ることを可能にし得る複数の推進ユニットであってよい。複数のロータは、同じ速さで回転し得る、および／または、同じ大きさの揚力または推力を生成し得る。オプションで、複数のロータは、変動する速さで回転してよく、これにより、異なる複数の量の揚力または推力を生成し得、および／または、ＵＡＶが回転することを可能にし得る。いくつかの例において、１、２、３、４、５、６、７、８、９、１０、またはそれらより多くのロータがＵＡＶに設けられてよい。複数のロータは、それらの回転軸が互いに平行になるように配置され得る。いくつかの例において、複数のロータは、互いに相対的に任意の角度にあるような、複数の回転軸を有してよく、このことは、ＵＡＶの動きに影響を与え得る。
【０１１９】
示されているＵＡＶは複数のロータを有し得る。複数のロータは、制御部と、１または複数のセンサと、プロセッサと、電源とを備え得るＵＡＶの本体に接続し得る。複数のセンサは、ビジョンセンサ、および／または、ＵＡＶ環境についての情報を収集し得る他の複数のセンサを含み得る。複数のセンサからの情報は、ＵＡＶのロケーションを決定するのに用いられ得る。複数のロータは、本体の中央部から分岐し得る１または複数のアームまたは延在部を介して本体に接続され得る。例えば、１または複数のアームは、ＵＡＶの中央本体から放射状に延在してよく、複数のアームの複数の端部に、または複数の端部の近くに、複数のロータを有し得る。
【０１２０】
ＵＡＶの鉛直方向の位置および／または速度は、ＵＡＶの１または複数の推進ユニットへの出力を維持すること、および／または調節することによって制御され得る。例えば、ＵＡＶの１または複数のロータの回転スピードを上げることは、ＵＡＶに高度を上げさせる、またはより高速で高度を上げさせることを補助し得る。１または複数のロータの回転スピードを上げることは、複数のロータの推力を増大させてよい。ＵＡＶの１または複数のロータの回転スピードを低下させることは、ＵＡＶに高度を下げさせる、またはより高速で高度を下げさせることを補助し得る。１または複数のロータの回転スピードを低下させることは、１または複数のロータの推力を低下させてよい。例えば、ＵＡＶが離陸しているとき、複数の推進ユニットに提供される出力は、その前の着陸状態から増大され得る。例えば、ＵＡＶが着陸しているとき、複数の推進ユニットに提供される出力は、その前の飛行状態から低下させられ得る。ＵＡＶは、実質的に鉛直方向のやり方で、離陸するように、および／または着陸するよう構成され得る。
【０１２１】
ＵＡＶの横方向の位置および／または速度は、ＵＡＶの１または複数の推進ユニットへの出力を維持すること、および／または調節することにより制御され得る。ＵＡＶの高度およびＵＡＶの１または複数のロータの回転スピードは、ＵＡＶの横方向の動きに影響を与え得る。例えば、ＵＡＶは、特定の方向に動くためにその方向に傾けられてよく、ＵＡＶの複数のロータのスピードは、横方向の動きのスピードおよび／または動きの軌道に影響を与え得る。ＵＡＶの横方向の位置および／または速度は、ＵＡＶの１または複数のロータの回転スピードを変化させること、または維持することによって制御され得る。
【０１２２】
ＵＡＶ１０１の本体１０４は、中央本体であり得る。中央本体は、１または複数の電気コンポーネントをその中に部分的に、または完全に囲み得る筐体を含み得る。例えば、飛行制御部、１または複数のナビゲーションユニット（例えば、ＧＰＳユニット）、複数の通信ユニット（例えば、無線通信ユニット）、複数のセンサ、および／または複数の電力ユニットが中央本体内に設けられ得る。
【０１２３】
ＵＡＶ１０１の複数のアーム１０３は、複数の管または複数のロッドであり得る。複数のアームの複数の近位端は、中央本体に接続され得る。複数のアームは、中央本体、および／または中央本体の筐体とは別個に形成され得る。複数のアームは、中央本体、および／または中央本体の筐体とは取り外し可能であり得る。代替的に、複数のアームは取り外し可能ではない。いくつかの例において、複数のアームは、中央本体、および／または中央本体の筐体と一体的に形成され得る。ＵＡＶの複数のアームは、円形の断面を有し得る。ＵＡＶの複数のアームは、正方形または長方形の断面を有し得る。ＵＡＶの複数のアームは、楕円形断面を有し得る。ＵＡＶの複数のアームは、複数の中空管であり得る。ＵＡＶの複数のアームは、複数の中空でない管であり得る。ＵＡＶの複数のアームは、金属、プラスチック、または複合材料から形成され得る。ＵＡＶの複数のアームは、軽量材料から形成され得る。ＵＡＶの複数のアームは、炭素繊維から形成され得る。
【０１２４】
拡大化状態にあるＵＡＶは、大きい複数の寸法を有し得る。縮小化状態にあるＵＡＶは、小さい複数の寸法を有し得る。ＵＡＶは、ＵＡＶが拡大化状態にあるときより、縮小化状態にあるときにおいてより小さい複数の寸法を有し得る。ＵＡＶの設置面積は、縮小化状態にあるときより拡大化状態にあるときにおいてより大きくてもよい。ＵＡＶの高さは、縮小化状態と拡大化状態との間でＵＡＶが変化するときに変化してもしなくてもよい。ＵＡＶは、ＵＡＶが縮小化状態にあるときに、人により持ち上げられる、および／または運ばれることが可能であり得る。ＵＡＶは、ＵＡＶが縮小化状態にあるときに人により片手で運ばれることが可能であり得る。
【０１２５】
ＵＡＶは、１００ｃｍ以下の最大寸法（例えば、長さ、幅、高さ、対角線、直径）を有し得る。いくつかの例において、最大寸法は、１ｍｍ、５ｍｍ、１ｃｍ、３ｃｍ、５ｃｍ、１０ｃｍ、１２ｃｍ、１５ｃｍ、２０ｃｍ、２５ｃｍ、３０ｃｍ、３５ｃｍ、４０ｃｍ、４５ｃｍ、５０ｃｍ、５５ｃｍ、６０ｃｍ、６５ｃｍ、７０ｃｍ、７５ｃｍ、８０ｃｍ、８５ｃｍ、９０ｃｍ、９５ｃｍ、１００ｃｍ、１１０ｃｍ、１２０ｃｍ、１３０ｃｍ、１４０ｃｍ、１５０ｃｍ、１６０ｃｍ、１７０ｃｍ、１８０ｃｍ、１９０ｃｍ、２００ｃｍ、２２０ｃｍ、２５０ｃｍ、または３００ｃｍより小さくてもよく、またはそれらと等しくてもよい。オプションで、ＵＡＶの最大寸法は、本明細書に記載される複数の値のうち何れかより大きくてもよく、またはそれらと等しくてもよい。ＵＡＶは、本明細書に記載される複数の値のうち、任意の２つの間の範囲に含まれる最大寸法を有し得る。ＵＡＶに関するそのような最大寸法は、ＵＡＶが拡大化状態にあるときに提供され得る。オプションで、ＵＡＶに関するそのような最大寸法は、ＵＡＶが縮小化状態にあるときに提供され得る。縮小化状態にあるＵＡＶの最大寸法は、拡大化状態にあるＵＡＶの最大寸法の４０％、５０％、６０％、７０％、８０％、９０％より小さくてもよく、またはそれらと等しくてもよい。
【０１２６】
ＵＡＶ１０１は軽量ＵＡＶであってよい。例えば、ＵＡＶは、１ｍｇ、５ｍｇ、１０ｍｇ、５０ｍｇ、１００ｍｇ、５００ｍｇ、１ｇ、２ｇ、３ｇ、５ｇ、７ｇ、１０ｇ、１２ｇ、１５ｇ、２０ｇ、２５ｇ、３０ｇ、３５ｇ、４０ｇ、４５ｇ、５０ｇ、６０ｇ、７０ｇ、８０ｇ、９０ｇ、１００ｇ、１２０ｇ、１５０ｇ、２００ｇ、２５０ｇ、３００ｇ、３５０ｇ、４００ｇ、４５０ｇ、５００ｇ、６００ｇ、７００ｇ、８００ｇ、９００ｇ、１ｋｇ、１．１ｋｇ、１．２ｋｇ、１．３ｋｇ、１．４ｋｇ、１．５ｋｇ、１．７ｋｇ、２ｋｇ、２．２ｋｇ、２．５ｋｇ、３ｋｇ、３．５ｋｇ、４ｋｇ、４．５ｋｇ、５ｋｇ、５．５ｋｇ、６ｋｇ、６．５ｋｇ、７ｋｇ、７．５ｋｇ、８ｋｇ、８．５ｋｇ、９ｋｇ、９．５ｋｇ、１０ｋｇ、１１ｋｇ、１２ｋｇ、１３ｋｇ、１４ｋｇ、１５ｋｇ、１７ｋｇ、または２０ｋｇより軽くてもよく、またはそれらと等しくてもよい。ＵＡＶは、本明細書に記載される複数の値のうち何れかより大きくてもよく、またはそれらと等しい重さを有し得る。ＵＡＶは、本明細書に記載される複数の値のうち、任意の２つの間の範囲に含まれる重さを有し得る。
【０１２７】
図２は、ＵＡＶのアーム２０３を示す。ＵＡＶのアームは、ＵＡＶの本体から延出し得る。アームは、ＵＡＶの１または複数の推進ユニットを支持するよう構成され得る。アームは、ＵＡＶが飛行しているときに、ＵＡＶの本体から離れるように１または複数の推進ユニットを延ばし得る。アームは、１または複数のジョイント２０１を備え得る。１または複数のジョイント２０１は、アームを幹部分２０２と１または複数のブランチ部分２０３とに分割し得る。幹部分は、中央本体と近位であるアームの一部で有り得る。幹部分は、本体により直接的に支持され得、または本体に接続され得る。いくつかの場合において、幹部分は本体と一体的に形成され得る。本体と１または複数の幹部分とは単一の部品であり得る。いくつかの例において、単一の幹部分がアーム上に設けられ得る。代替的に、複数の幹部分がアーム上に設けられ得る。１または複数のブランチ部分は、中央本体から遠位であるアームの一部であり得る。いくつかの実施例において、１または複数のブランチ部分は直接的に本体に接触しなくてもよく、または本体に接続されなくてもよい。１または複数のブランチ部分は、中央本体により支持され得る幹により支持され得る。任意の数のブランチ部分が提供され得る。例えば、１または複数の、２またはそれより多く、３またはそれより多くの、４またはそれより多く、５またはそれより多くの、６またはそれより多くの、７またはそれより多くの、８またはそれより多くのブランチ部分がアーム上に設けられ得る。好ましくは、複数のブランチ部分が幹部分により支持され得る。２つのブランチ部分が、ｙ字形状のアームを形成するよう幹部分から延在し得る。ジョイントは、幹部分および１または複数のブランチ部分を接続するのに用いられ得る。いくつかの場合において、ジョイントは幹部分と一体的に形成され得る。ジョイントと１または複数の幹部分とは単一の部品であり得る。追加的に、または代替的に、ジョイントは、１または複数のブランチ部分と一体的に形成され得る。ジョイントと１または複数のブランチ部分のうち１または複数とは、単一の部品であり得る。いくつかの場合において、２より多くのブランチ部分が幹部分から延在し得る。複数のブランチ部分は、幹部分の縦軸周りに対称であり得る。代替的に、複数のブランチ部分は、幹部分の縦軸周りに非対称であり得る。幹部分は、幹部分の近位端上においてＵＡＶの本体に接続し得る。幹部分は、幹部分の遠位端上においてジョイントに接続し得る。１または複数のブランチ部分は、ブランチ部分のうちそれぞれの近位端上においてジョイントに接続し得る。
【０１２８】
いくつかの場合において、アームは、図１８に示されるような変形可能な幹部分を備え得る。変形可能な幹部分１８００は、２またはそれより多くの第１接続部分１８０１を備え得る。複数の第１接続部分１８０１は、第２接続部分１８０２に接続され得る。複数の第１接続部分および第２接続部分は、ジョイント１８０３により接続され得る。ジョイントは本明細書に記載されている複数のジョイントの何らかの複数の特徴を有し得る。同様に、複数の第１接続部分はそれぞれ、１または複数のブランチ部分２０３に接続され得る。１または複数のブランチ部分は、本明細書に記載されている複数のブランチ部分の何らかの複数の特性を有し得る。複数のブランチ部分は、ジョイント１８０４により複数の第１接続部分に接続され得る。ジョイントは、本明細書に記載されているジョイントの何らかの複数の特性を有し得る。複数の第１接続部分は、第２接続部分と相対的に水平方向に動き得る。複数の第１接続部分は、ＵＡＶの中央本体と相対的に水平方向に動き得る。複数の第１接続部分は、第２接続部分と相対的に鉛直方向に動き得る。複数の第１接続部分は、ＵＡＶの中央本体と相対的に鉛直方向に動き得る。複数の第１接続部分は、第２接続部分と相対的に横方向に動き得る。複数の第１接続部分は、ＵＡＶの中央本体と相対的に横方向に動き得る。複数の第１接続部分は、第２接続部分と相対的に回転可能であり得る。複数の第１接続部分は、ＵＡＶの中央本体と相対的に回転可能であり得る。第２接続部分は、ＵＡＶの中央本体と相対的に水平方向に動き得る。第２接続部分は、ＵＡＶの中央本体と相対的に鉛直方向に動き得る。第２接続部分は、ＵＡＶの中央本体と相対的に横方向に動き得る。第２接続部分は、ＵＡＶの中央本体と相対的に回転可能であり得る。
【０１２９】
ブランチ部分は、拡大化状態と縮小化状態との間でＵＡＶを変形させるよう幹部分と相対的に動かされ得る。ブランチ部分は幹部分と相対的に可動であり得る。ブランチ部分と幹部分との間の角度は、幹部分およびブランチ部分がジョイントに接続されたままである間、変更可能であり得る。ブランチ部分は、幹部分と相対的に水平方向に可動であり得る。水平方向の動きは、ＵＡＶの中央本体およびＵＡＶの複数のアームを実質的に通る平面に沿った動きを含み得る。水平方向の動きは、ＵＡＶの複数のアームの全てのジョイントを実質的に通る平面に沿った動きを含み得る。水平方向の動きは、ＵＡＶ本体の向きに対して横方向の動きであり得る。
【０１３０】
いくつかの場合において、ブランチ部分と幹部分との間の角度は、ブランチ部分が拡大化状態にあるときに９０°より大きくなり得る。いくつかの場合において、ブランチ部分と幹部分との間の角度は、ブランチ部分が縮小化状態にあるときに９０°より小さくなり得る。ブランチ部分と幹部分との間の角度は、ブランチ部分が拡大化状態にあるときに閾値角より大きくなり得、ブランチ部分と幹部分との間の角度は、ブランチ部分が縮小化状態にあるときに閾値角より小さくなり得る。閾値角は、３０度、４５度、６０度、７５度、９０度、１０５度、１２０度、１３５度、または１５０度など任意の数値を有し得る。いくつかの場合において、一のブランチ部分が拡大化状態にあるときの一のブランチ部分と幹部分との間の角度は、一のブランチ部分が縮小化状態にあるときの一のブランチ部分と幹部分との間の角度より大きくなり得る。いくつかの実施形態において、拡大化および縮小化状態にあるときのブランチ部分と幹部分との間の複数の角度値は、ＵＡＶのアームの数に基づいて選択され得る。
【０１３１】
複数のブランチ部分は、複数のブランチ部分のうちそれぞれの遠位端上の１または複数の推進ユニットに接続し得る。複数の推進ユニットは、ブランチ部分の遠位端に、またはその近くにあってもよい。複数の推進ユニットは、ブランチ部分の長さに沿ったブランチ部分の遠位端から１％、３％、５％、１０％、１５％、２０％、２５％、３０％、４０％、または５０％より近くてもよく、またはそれらと等しい位置にあってもよい。いくつかの場合において、推進ユニットは１または複数のロータを含み得る。それぞれのロータは、１または複数のブレードを受け入れるよう構成された１または複数のシャフトを有し得る。それぞれのロータは、２またはそれより多くのブレードを備え得る。それぞれのロータは、ブレードを受け入れるようそれぞれが構成された２またはそれより多くのシャフトを備え得る。複数のブレードのうちそれぞれは、他の複数のブレードと相対的に可動であり得る。２またはそれより多くのブレードは、互いに関連して可動であり得る。複数の異なるシャフト上の複数のブレードは、互いに関連して可動であり得る。いくつかの例において、ユーザは、ＵＡＶへの電力供給が停止されているときに互いに相対的に複数のブレードを手動で動かし得る。ユーザは、ＵＡＶの設置面積が小さくなるよう、ＵＡＶが縮小化状態にあるときに複数のブレードを内側に折り畳み得る。ユーザは、ＵＡＶが拡大化状態にあるときに複数のブレードを外側に折り畳み得る。代替的に、ユーザはブレードを外側に折り畳む必要はなく、複数のロータが回転しているときにブレードが外側に来てもよい。いくつかの例において、複数のブレードは、それらの対応する複数のシャフト上で自由に回転し得る。
【０１３２】
ＵＡＶが拡大化状態と縮小化状態との間で変形させられるにつれ１または複数のロータのＵＡＶの本体と相対的なロケーションが変化するように、ブランチ部分は、拡大化状態と縮小化状態との間でＵＡＶを変形させるよう幹部分と相対的に動かされ得る。例えば、ＵＡＶの本体（例えば、中央本体）から拡大化状態にあるブランチ部分により支持されているロータまでの距離は、ＵＡＶの本体（例えば、中央本体）から縮小化状態にあるブランチ部分により支持されているロータまでの距離より長くなり得る。ＵＡＶが変形させられたとき、ロータと中央本体との間の水平方向の距離は、対応する鉛直方向の距離より大きく変わり得る。ＵＡＶが縮小化状態にあるとき、ロータはＵＡＶの本体、他の複数のロータ、および／またはＵＡＶのアームと極めて接近しているかもしれないので、ロータは回転するための十分な空間を有さないかもしれない。
【０１３３】
ＵＡＶは、１または複数のブランチ部分が取り付けられた幹部分と相対的に複数のブランチ部分のうち１または複数を動かすことにより拡大化状態と縮小化状態との間で変形させられ得る。ＵＡＶは、ＵＡＶの中央本体と相対的に１または複数のブランチ部分を動かすことにより拡大化状態と縮小化状態との間で変形させられ得る。１または複数のブランチ部分は、ＵＡＶの中央本体に対して水平方向に動き得る。いくつかの実施形態において、複数の幹部分は、ＵＡＶが変形させられている間、動かなくてもよい。幹部分は、ＵＡＶ本体に対して静止したままであり得る。１または複数のブランチ部分は、幹部分がＵＡＶの本体と相対的に動かない間、ＵＡＶの本体と相対的に動き得る。代替的な複数の実施形態において、幹部分はＵＡＶ本体と相対的に動き得る。いくつかの場合において、拡大化状態と縮小化状態との間のＵＡＶの変形は、ＵＡＶの本体と相対的な１または複数のブランチ部分の鉛直方向の動きを含まなくてもよい。いくつかの場合において、拡大化状態と縮小化状態との間のＵＡＶの変形は、幹部分と相対的な１または複数のブランチ部分の鉛直方向の動きを含まなくてもよい。いくつかの実施例において、拡大化状態と縮小化状態との間のＵＡＶの変形は、ＵＡＶの本体に対する、またはアームのジョイントに対する複数のロータの鉛直方向の動きを含まなくてもよい。拡大化状態と縮小化状態との間のＵＡＶの変形は、幹に対するブランチの水平の動き、ＵＡＶの中央本体に対するブランチの水平の動き、および／またはＵＡＶの中央本体に対するロータの水平方向の動きを含み得る。いくつかの代替的な複数の場合において、拡大化状態と縮小化状態との間のＵＡＶの変形は、ＵＡＶの本体と相対的な１または複数のブランチ部分の水平の動きを含まなくてもよい。いくつかの場合において、拡大化状態と縮小化状態との間のＵＡＶの変形は、ＵＡＶの本体と相対的な１または複数のブランチ部分、幹部分と相対的な１または複数のブランチ部分、および／またはＵＡＶの本体またはジョイントに対する複数のロータの最大およそ１?、３?、５?、７?、１０?、１５?、２０?、または３０?の鉛直方向の動きを含み得る。いくつかの場合において、拡大化状態と縮小化状態との間のＵＡＶの変形は、ＵＡＶの本体と相対的な１または複数のブランチ部分の鉛直方向の動きを含み得る。代替的に、拡大化状態と縮小化状態との間のＵＡＶの変形の結果として、鉛直方向の動きがほとんど、または全く提供されなくてもよい。ＵＡＶの複数のアームは、拡大化状態と縮小化状態との間で実質的に同一平面に留まり得る。ＵＡＶの複数のアームの複数のブランチ部分は、拡大化状態と縮小化状態との間で実質的に同一平面に留まり得る。いくつかの場合において、拡大化状態と縮小化状態との間のＵＡＶの変形は、ＵＡＶの本体と相対的な１または複数のブランチ部分の横方向への動きを含み得る。いくつかの場合において、拡大化状態と縮小化状態との間のＵＡＶの変形は、ＵＡＶの本体と相対的な１または複数のブランチ部分の回転運動を含み得る。
【０１３４】
幹部分は、管またはロッドであり得る。幹部分は、円形の断面を有し得る。幹部分は、正方形または長方形の断面を有し得る。幹部分は、楕円形断面を有し得る。楕円形断面の長軸（すなわち、より長い軸）は、ＵＡＶに対して水平方向に向けられ得る。このことにより、幹部分の幅はその高さより大きくなってもよい。代替的に、楕円形断面の長軸（すなわち、より長い軸）は鉛直方向に向けられ得る。このことにより、幹部分の高さはその幅より大きくなってもよい。幹部分は、中空管であり得る。幹部分は、中空でない管であり得る。幹部分は、金属、プラスチック、または複合材料から形成され得る。幹部分は、軽量材料から形成され得る。幹部分は、炭素繊維から形成され得る。
【０１３５】
複数のブランチ部分は、管またはロッドであり得る。複数のブランチ部分は、円形の断面を有し得る。複数のブランチ部分は、正方形または長方形の断面を有し得る。複数のブランチ部分は、楕円形断面を有し得る。楕円形断面の長軸（すなわち、より長い軸）は、ＵＡＶに対して水平方向に向けられ得る。このことにより、複数の幹部分の幅はその高さより大きくなってもよい。代替的に、楕円形断面の長軸（すなわち、より長い軸）は鉛直方向に向けられ得る。このことにより、複数の幹部分の高さはその幅より大きくなってもよい。複数のブランチ部分は、複数の中空管であり得る。複数のブランチ部分は、複数の中空でない管であり得る。複数のブランチ部分は、金属、プラスチック、または複合材料から形成され得る。複数のブランチ部分は、軽量材料から形成され得る。複数のブランチ部分は、炭素繊維から形成され得る。
【０１３６】
いくつかの場合において、幹部分および１または複数のブランチ部分は同じ断面形状を有し得る。幹部分および１または複数のブランチ部分は、異なる複数の断面形状を有し得る。幹部分および１または複数のブランチ部分は、同じ直径（または幅、短軸、長軸、その他など他の複数の寸法）を有し得る。複数のブランチ部分のうち１または複数は、幹部分より小さい直径を有し得る。ブランチ部分の複数の断面の複数の寸法は、幹部分の複数の断面の複数の寸法と同じであり得、またはそれらと異なってもよい。いくつかの例において、幹部分の断面の１または複数の寸法は、ブランチ部分の複数の断面の１または複数の寸法より大きくてもよい。複数のブランチ部分のうち１または複数は、幹部分内に嵌着するよう構成され得る。複数のブランチ部分のうち１または複数は、幹部分より大きい直径を有し得る。複数のブランチ部分のうち１または複数は、幹部分上に嵌着するよう構成され得る。
【０１３７】
複数の幹部分の長さ、および少なくとも１または複数のブランチ部分の長さは実質的に同等であり得る。複数のブランチ部分のうち全てが同じ長さを有し得る。代替的に、複数のブランチ部分のうち１または複数は、１または複数の他のブランチ部分とは異なる長さを有し得る。幹部分と、１または複数のブランチ部分のうち少なくとも１つとは異なる複数の長さを有し得る。いくつかの場合において、幹部分は、複数のブランチ部分のうち１または複数より少なくともおよそ１０％、２０％、３０％、４０％、５０％、６０％、７０％、８０％、９０％、１００％、１５０％、２００％、２５０％、または３００％長くてもよい。いくつかの場合において、幹部分は、複数のブランチ部分のうち１または複数より少なくともおよそ１０％、２０％、３０％、４０％、５０％、６０％、７０％、８０％、９０％、１００％、１５０％、２００％、２５０％、または３００％短くてもよい。
【０１３８】
幹および複数のブランチ部分のうち少なくとも１つは、恒久的に接続され得る。幹および複数のブランチ部分のうち少なくとも１つは、取り外し可能に接続され得る。幹および複数のブランチ部分は、取り外され、再度取り付けられ得る。幹および複数のブランチ部分は、ジョイントにおいて接続され得る。ジョイントは、幹部分と相対的な、１または複数のブランチ部分の動きを可能とし得る。ジョイントは、１または複数のブランチ部分の横方向の動き、および回転運動を可能とし得る。ジョイントは、ヒンジ、ボール、ソケット、またはスライドジョイントであり得る。いくつかの場合において、ジョイントは、幹部分と相対的な１または複数のブランチ部分の動きを可能としない強固な接続部であり得る。ジョイントは、ネジ山状接続部、ピン接続部、磁気接続部、フランジ接続部、または何らかの他の形態の機械的な結合部を備え得る。ジョイントは中空であり得、または１または複数の内部通路または空洞を有し得る。
【０１３９】
幹および複数のブランチ部分は、ＵＡＶの本体から複数のブランチ部分の遠位端上の１または複数のロータへの流体の、および／または電気的な送り込みを可能とするよう中空であり得る。幹および／またはブランチ部分は、内部での流体の、および／または電気的な送り込みを可能とするよう、幹および／またはブランチ部分の長さに沿った１または複数の内部チャンネルを備え得る。ジョイントは、内部での流体の、および／または電気的な送り込みを可能とする１または複数の内部チャンネルも備え得る。幹部分の内部チャンネルは、ブランチ部分の内部チャンネルと流体連通していてもよい。幹部分の内部チャンネルは、ブランチ部分の内部チャンネルと流体連通していてもよいジョイントの内部部分と流体連通していてもよい。いくつかの場合において、バッテリー、発電機、燃焼機関などの電源がＵＡＶの本体に設けられ得る。１または複数のロータは、幹および／または複数のブランチ部分を通って渡された複数の送電線を通じ電源と電気通信し得る。複数の送電線は、幹部分、ジョイントの一部、および１または複数のブランチ部分を通って渡され得る。電力は、複数の送電線を通じて電源へ送信され得る。複数のロータへの、および／または複数のロータからの他の複数の電気信号が、複数の送電線を通じて送信され得る。
【０１４０】
図３は、ＵＡＶの本体１０４から延在する複数のアーム１０３を有するＵＡＶ１０１を示す。図３に示されるＵＡＶは、拡大化状態にある。推進ユニット１０２は、それぞれのブランチ部分の遠位端に取り付けられ得る。それぞれの推進ユニット１０２は、１または複数のロータブレード３０１を備え得る。１または複数のロータブレードは、折り畳まれ得、または拡大化され得る。折り畳み状態において、複数のロータブレードの縦軸は、ロータが取り付けられたブランチ部分の縦軸と平行であり得る。図３に示される複数のロータは、複数のロータブレードが折り畳まれた、折り畳み状態にある。拡大化状態において、ロータブレードの縦軸は、ロータブレードが取り付けられたブランチ部分の縦軸に対して垂直であり得る。いくつかの場合において、ロータブレードの縦軸は、ロータブレードが拡大化状態にあるとき、ロータブレードが取り付けられたブランチ部分の縦軸と相対的に、０度より大きい角度にあり得る。
【０１４１】
ＵＡＶは任意の数のアームを有し得る。例えば、ＵＡＶは示されるように４つのアームを有し得る。他の複数の実施形態において、ＵＡＶは、２つ、３つ、４つ、５つ、６つ、７つ、８つ、９つ、１０またはそれらより多くのアームを有し得る。複数のアームは均等に離間させられていてもよい。複数のアームは、それぞれのアーム間が同じ角度であるようにＵＡＶの中央本体から延在し得る。例えば、Ｎ個のアームが提供される場合、複数のアーム間の角度は３６０／Ｎであり得る。例えば、４つのアームが提供される場合、複数のアーム間の角度は９０度であり得る。６つのアームが提供される場合、複数のアーム間の角度は６０度であり得る。代替的に、複数のアームは、均等に離間させられる必要はない。
【０１４２】
拡大化状態にあるとき、ＵＡＶの複数の推進ユニットは、比較的均等に離間させられ得る。推進ユニットから隣接する複数の推進ユニットまでの距離は、比較的同様であり得る。例えば、第１旋回ユニット１０２ａから第２推進ユニット１０２ｂまでの距離は、第１旋回ユニット１０２ａから第３推進ユニット１０２ｃまでの距離と比較的同様であり得る。これらの距離は、およそ１％、３％、５％、７％、１０％、１５％、２０％、２５％、または３０％より小さく変化し得る。これらの距離は、およそ１ｃｍ、３ｃｍ、５ｃｍ、７ｃｍ、１０ｃｍ、１５ｃｍ、２０ｃｍ、２５ｃｍ、または３０ｃｍより小さく変化し得る。いくつかの例において、複数のブランチ部分の、拡大化状態にある幹部分に対する複数の角度は、複数の推進ユニットのこの均等な離間を提供するよう選択され得る。
【０１４３】
いくつかの場合において、拡大化状態にある幹部分に対する複数のブランチ部分の複数の角度は、ＵＡＶが使用の間に安定した動作を維持するよう選択される。同様に、１または複数のブランチ部分の長さは、ＵＡＶが使用の間に安定した動作を維持するよう選択される。図１６は、複数のアームの図形表現を示す。複数のアーム周りのエリア１６０１は、境界円により表され得る。境界円は半径Ｒを有し得る。半径Ｒは、１または複数のアームがＵＡＶの本体に接続する点からアームの先端までの距離が測定され得る。アームの先端は、１または複数のブランチ部分の遠位端であり得る。
【０１４４】
弦１６０２が、同じ幹部分から延在する２またはそれより多くのブランチ部分の２またはそれより多くの遠位端間に引かれ得る。弦は、同じ幹部分から延在する２またはそれより多くのブランチ部分の２またはそれより多くの遠位端を接続し得る。線１６０２が、幹部分の長さに沿って弦へ引かれ得る。線は弦を二分し得る。線と弦の半分とは直角を形成し得る。線は、弦に対して垂直であり得る。斜辺１６０３は、線の端部と弦の端部とを接続し、三角形を形成し得る。三角形は直角三角形であり得る。斜辺は、幹部分から延在するブランチ部分の縦軸に実質的に重なり得る。斜辺の長さは変数Ｌ１により表され得る。斜辺の長さは、ブランチ部分の長さに等しくなり得る。斜辺と幹部分との間の角度はαとして表され得る。角度αは幹部分とブランチ部分との間の角度であり得る。
【０１４５】
長さＬ１および角度αは、１または複数のブランチ部分の長さと、それぞれのブランチ部分と複数のブランチ部分が接続されるそれぞれの幹部分との間の角度とにより決定される変わり得る複数の設計パラメータであり得る。設計パラメータＬ１およびαは、ＵＡＶが安定した動作を有するよう選択され得る。安定した動作を可能とする複数の設計パラメータは、幹の数および／またはＵＡＶのブランチの数に依存し得る。いくつかの場合において、複数の設計パラメータは、以下の関係が満たされるよう選択され得る。
【０１４６】
【数１】
0006614556.tif 000002
【０１４７】
ここでｎは、幹部分の数、またはブランチ部分の数であり得る。
【０１４８】
ＵＡＶは、拡大化状態にあるときに飛行可能であり得る。ＵＡＶは、ユーザの手動の補助により縮小化状態から拡大化状態へ変形させられ得る。ユーザは、ＵＡＶが拡大化状態となるように複数のブランチ部分を手動で動かし得る。いくつかの例において、ユーザは、本明細書の他の箇所においてより詳細に記載されているように、複数のブランチ部分を拡大化位置に手動でロックし得る。代替的な複数の実施形態において、ＵＡＶは、拡大化状態から縮小化状態へ変形させるコマンドを提供する電子信号に応答して拡大化状態に変形させられ得る。電子信号は、ＵＡＶ上のシステムから発生し得る。電子信号は、ＵＡＶ外のシステムから発生し得る。そのような変形は、ユーザからの手動による干渉を要することなく発生し得る。ＵＡＶの変形をシグナリングし有効化するよう応答し得る１または複数のアクチュエータが、複数のアーム上に設けられ得る。
【０１４９】
図４は、縮小化状態にあるＵＡＶ１０１を示す。ＵＡＶは、拡大化状態と比較して縮小化状態において、より小さい体積に入り込み得る。いくつかの実施形態において、縮小化状態にあるＵＡＶにより占められる体積は、拡大化状態にあるＵＡＶにより占められる体積のおよそ８０％、７０％、６０％、５０％、４０％、３０％、２５％、２０％、１５％、または１０％より小さくてもよく、またはそれらと等しくてもよい。いくつかの実施形態において、縮小化状態にあるＵＡＶにより占められるＵＡＶの設置面積（例えば、横方向の断面）は、拡大化状態にあるＵＡＶにより占められる設置面積のおよそ８０％、７０％、６０％、５０％、４０％、３０％、２５％、２０％、１５％、または１０％より小さくてもよく、またはそれらと等しくてもよい。いくつかの実施形態において、縮小化状態にあるＵＡＶの最大寸法は、拡大化状態にあるＵＡＶの最大寸法の８０％、７０％、６０％、５０％、４０％、３０％、２５％、２０％、１５％、または１０％より小さくてもよく、またはそれらと等しくてもよい。ＵＡＶの高さは、縮小化状態と拡大化状態との間で変化してもしなくてもよい。ＵＡＶの重さは、縮小化状態と拡大化状態との間で変化してもしなくてもよい。
【０１５０】
ＵＡＶは、縮小化状態において移動（例えば、飛行）可能でなくてもよい。ＵＡＶが縮小化状態にあるとき、ＵＡＶは、ユーザがＵＡＶを運ぶことを可能とする体積を有し得る。ＵＡＶが縮小化状態にあるとき、ＵＡＶは、ＵＡＶがＵＡＶの輸送のための輸送体に配置されることを可能とする体積を有し得る。縮小化状態は有利には、輸送を容易にするために、ＵＡＶにより小さい空間を占めさせてもよい。例えば、ＵＡＶはより容易に、輸送体に入り込んでもよく、またはより多くのＵＡＶが同じ輸送体に入り込んでもよい。同様に、ユーザは、拡大化状態と比較して縮小化状態にあるときにＵＡＶをより容易に扱い得、または運び得る。
【０１５１】
ユーザは、拡大化状態から縮小化状態へＵＡＶを変形させ得る。例えば、ユーザは、拡大化状態から縮小化状態へＵＡＶを変形させるよう複数のブランチ部分を手動で動かし得る。ユーザは、複数のブランチ部分を動かす前に、複数のブランチ部分をそれらの拡大化された構成からロック解除してもしなくてもよい。ユーザは、複数のブランチ部分を縮小化状態にロックしてもしなくてもよい。ＵＡＶは、ユーザによる介入なしで、拡大化状態から縮小化状態へ自動的に遷移し得る。ＵＡＶは、拡大化状態から縮小化状態へ変形させるコマンドを提供する電子信号に応答して拡大化状態から縮小化状態に変形させられ得る。電子信号は、ＵＡＶ上のシステムから発生し得る。電子信号は、ＵＡＶ外のシステムから発生し得る。そのような変形は、ユーザからの手動による干渉を要することなく発生し得る。ＵＡＶの変形をシグナリングし有効化するよう応答し得る１または複数のアクチュエータが、複数のアーム上に設けられ得る。
【０１５２】
ＵＡＶの配置の方法が提供され得る。方法は、ＵＡＶが輸送されている間に縮小化状態にあるＵＡＶを提供することを含み得る。例えば、ＵＡＶは、第１エリアから第２エリアへ輸送され得る。ＵＡＶは、自動車、手動車両（例えば、カートまたはワゴン）の補助を得て輸送されてもよく、または個人により運ばれ得る。ＵＡＶは、その縮小化状態にある間に輸送され得る。いくつかの実施形態において、複数のＵＡＶがそれらの縮小化状態で共に輸送され得る。それらの縮小化状態で複数のＵＡＶを提供することは、輸送をより容易にすることを可能とし得る。ＵＡＶがその目的地に到達したとき、ＵＡＶは、ＵＡＶが離陸する位置に置かれ得る。ＵＡＶは、自動車または手動車両から降ろされ得る。ＵＡＶは手動でロケーションに配置され得る。ＵＡＶは、その縮小化状態でユーザにより輸送体からロケーションへより容易に運ばれ得る。
【０１５３】
ＵＡＶは、縮小化状態から拡大化状態へ変形させられ得る。ＵＡＶは、ユーザにより手動で変形させられ得、または前に記載したように信号に応答して自動的に変形させられ得る。いくつかの実施形態において、ＵＡＶは、拡大化状態にロックされ得る。いくつかの例において、複数のＵＡＶがエリアに配置され得る。
【０１５４】
ＵＡＶがその拡大化状態で完成させられたとき、ＵＡＶは、電力供給がされてもよく、および／または飛行するよう命令され得る。いくつかの例において、ＵＡＶは、その拡大化状態へと変形させられた後に電力供給される。例えば、ユーザがＵＡＶの複数のアームを手動で調節している場合、ユーザが複数のアームを調節している間に複数のロータが回転することを防ぐべく、ＵＡＶに電力供給がされないままとすることが望ましいかもしれない。いくつかの例において、ＵＡＶは、ＵＡＶがまだ拡大化状態でロックされていないかを検出可能であり得、ＵＡＶが電力供給されていたとしてもＵＡＶが拡大化状態にあることが確認されるまで推進ユニットが動作することを防ぎ得る。ＵＡＶが縮小化状態にある間、ＵＡＶが拡大化状態と縮小化状態との間で変形させられている間、ＵＡＶは推進ユニットの動作を引き起こすことを防がれ得る。このことは、ＵＡＶのユーザの怪我を防ぐことを補助し得る安全機能であり得る。同様に、ＵＡＶのダメージまたは見物人の怪我を引き起こし得る縮小化状態でユーザがＵＡＶの電源を偶然入れることを防ぎ得る。ＵＡＶは、その拡大化状態にあるときのみ飛行可能であり得る。ＵＡＶは、ＵＡＶが着陸しており飛行していない間に状態間で変形させられ得る。いくつかの例において、ＵＡＶは、拡大化状態に変形させられる前に電力供給がされ得る。例えば、信号に応答してＵＡＶが自動的に変形している場合、ＵＡＶは、信号を受信し変形を有効化するよう電力供給され得る。
【０１５５】
ＵＡＶがその拡大化状態にあるとき、離陸し飛行し得る。オプションで、ＵＡＶは、農業製品など製品をその環境へ供給し得る。ＵＡＶは、その環境についての情報を収集し得る。ＵＡＶは、遠隔端末と通信を行い得る。遠隔端末は、製品の供給および／または情報の収集のためにＵＡＶの飛行のための複数の信号を提供し得る。
【０１５６】
縮小化状態において、アームの幹部分２０２は、拡大化状態と同じ位置にあり得る。アームの幹部分の向きは、ＵＡＶが拡大化状態から縮小化状態へ遷移するとき変化しなくてもよい。ＵＡＶ本体に対するブランチ部分２０３の向きは、ＵＡＶが拡大化状態から縮小化状態へ遷移するとき変更し得る。それぞれのブランチ部分は、ＵＡＶが縮小化状態にあるとき、ＵＡＶの本体の外周縁と実質的に平行に配置され得る。アーム上のＵＡＶのブランチ部分は、隣接するアーム上の他のブランチ部分に対して実質的に平行であり得る（例えば、１度またはそれ未満、３度またはそれ未満、５度またはそれ未満、または１０度またはそれ未満の角度偏位を有し得る）。それぞれのブランチ部分は、ＵＡＶを拡大化状態から縮小化状態へ変形させるべく幹部分と相対的に水平方向に動かされ得る。それぞれのブランチ部分は、ブランチ部分を対応する幹部分に接続するジョイント周りにブランチ部分を回転／旋回させることにより水平方向に動かされ得る。ブランチ部分は、拡大化状態と縮小化状態との間で横方向に旋回し得る。ブランチ部分が拡大化状態と縮小化状態との間で旋回するとき鉛直方向の動きがほとんど、または全く提供されなくてもよい。いくつかの例において、鉛直方向の動きが提供され得る。鉛直方向の動きは横方向への動きより小さくてもよい。鉛直方向の動きの量は、水平の動きの量のおよそ１％、５％、１０％、２０％、３０％、４０％、５０％、６０％、７０％、８０％、または９０％より小さくてもよく、またはそれらと等しくてもよい。
【０１５７】
１または複数のロータブレード３０１は、ＵＡＶが縮小化状態にあるとき折り畳み状態にあり得る。折り畳み状態において、ロータブレードの縦軸は、ロータブレードが取り付けられたブランチ部分の縦軸と平行であり得る。
【０１５８】
いくつかの場合において、ＵＡＶは、複数のアーム１０３が図１５に示されるように鉛直方向に折り畳まれた縮小化状態にあり得る。縮小化状態において、複数のブランチ部分に取り付けられたロータ１０２は、ＵＡＶの中央本体１０４の下方にあり得る。いくつかの場合において、アームは２またはそれより多くの部分へと分割されてなくてもよい。アームは、ジョイントにより中央本体に接続され得る。アーム全体は、ジョイント周りで中央本体と相対的に可動であり得る。いくつかの場合において、アームは、幹部分および１または複数のブランチ部分へと分割され得る。複数の幹部分および１または複数のブランチ部分は、ジョイントにより接続され得る。代替的に、１または複数のブランチ部分は、ＵＡＶの中央本体に接続するジョイントに接続され得る。アームは幹部分を有さなくてもよい。１または複数のブランチ部分は、幹部分によりＵＡＶの中央本体から分離されなくてもよい。１または複数のブランチは、ＵＡＶの中央本体と相対的に水平方向に動き得る。１または複数のブランチ部分は、ＵＡＶの中央本体と相対的に鉛直方向に動き得る。
【０１５９】
図５は、縮小化状態にあるＵＡＶ１０１の側面図を示す。ＵＡＶの中央本体１０４は、１または複数の脚５０２により支持され得る。複数の脚は、着陸スキフを備え得る。複数の脚は、ＵＡＶが着陸しているときに表面に載っていてもよい。複数の脚は、ＵＡＶが着陸するときに力を吸収するよう構成され得る。ＵＡＶの複数のアームは、ＵＡＶの中央本体と同一面にあり得る。いくつかの場合において、積載物５０１がＵＡＶに取り付けられ得る。積載物は、ＵＡＶの中央本体に取り付けられ得る。積載物は、脚のうち１または複数に取り付けられ得る。複数の脚は、ＵＡＶと積載物との間の分離距離を提供し得る。
【０１６０】
コンパス５０３がＵＡＶの中央本体に取り付けられ得る。コンパスは、ＵＡＶの中央本体から延在し得る。コンパスは、ＵＡＶ上の１または複数のナビゲーションユニットと通信を行い得る。コンパスは、ＵＡＶの進行方向を決定するよう構成され得る。コンパスは、ＵＡＶ上のナビゲーション制御システムの１または複数のプロセッサへＵＡＶの進行方向を送信し得る。
【０１６１】
ＵＡＶは積載物５０１を保持し得る。積載物は、一の体積の液体を保持するタンクであり得る。タンクは、ユーザがタンクに補充することを可能するキャップ５０４を備え得る。タンクは農業製品を保持し得る。タンクは、ＵＡＶの本体に取り付けられ得る。タンクは、ＵＡＶの着陸スキフ（例えば、複数の脚）に取り付けられ得る。タンクが着陸スキフに接続されたとき、タンクは、ＵＡＶの本体から分離され得る。タンクの内容物は、設けられた分離距離により、ＵＡＶの本体が汚染されることを防がれ得る。いくつかの場合において、ＵＡＶは、ＵＡＶを墜落させ得るシステム障害を検出し得る。システム障害が検出されたとき、ＵＡＶは、墜落の前にタンクを複数の脚から取り出し得る。容器は、ＵＡＶの積載物であり得る。農業製品は、ＵＡＶが飛行中の間、タンクから噴霧され得る。タンクは、一の体積の液体がタンクから噴霧されることを可能とするノズルを備え得る。ＵＡＶは、環境を横切り、同時に農業製品を噴霧し得る。いくつかの場合において、積載物はカメラなどのビジョンセンサであり得る。
【０１６２】
図６は、ＵＡＶ上に設けられ得るアーム１０３を示す。いくつかの場合において、アームはＵＡＶから分離可能であり得る。追加の、および／または交換用の複数のアームが、ＵＡＶとは別個に設けられ得る。複数のアームは、ＵＡＶとは別途の購入のために設けられ得る。使用の間、ＵＡＶ上の複数のアームのうち１または複数は、ダメージを受け得る。アームは、ＵＡＶ全体を交換する必要なく、新たなアームと交換され得る。
【０１６３】
アームは、ジョイント２０１により分割され得る。ジョイント２０１は、ジョイントの近位端上の幹部分２０２に接続し得る。ジョイント２０１は、幹部分への接続のための１または複数の接続領域６０４を備え得る。接続領域は、幹部分の挿入を受け入れるよう構成された開口であり得る。開口は、幹部分が接続領域内に密に嵌着し得るよう幹部分との滑り嵌めを形成し得る。接続領域は幹部分上でスライドし得る。いくつかの場合において、接続領域および幹部分は、ネジ山、スライド／溝／スナップ、および／または磁石など相補的な複数の嵌合特徴を備え得る。いくつかの場合において、接続領域および幹部分は、幹部分が接続領域へとネジ留めされ得るよう相補的な複数のネジ山を備え得る。代替的に、接続領域および幹部分は、接続領域が幹部分へとネジ留めされ得るよう相補的な複数のネジ山を備え得る。いくつかの場合において、接続領域は、幹部分内に嵌着するよう構成された突起を備え得る。突起は、突起が幹部分内に密に嵌着するよう幹部分と滑り嵌めを形成し得る。幹部分は突起上でスライドし得る。
【０１６４】
幹部分およびジョイントは別個の複数の部品であり得る。幹部分およびジョイントは単一の一体型部品であり得る。幹部分は、取り外し可能に、ジョイントに接続され得る。代替的に、幹部分は、例えば溶接された接続または接着ボンドにより恒久的にジョイントに接続され得る。内部通路が幹部分とジョイントとの間に設けられ得る。
【０１６５】
ジョイント２０１は、ジョイントの遠位端上の１または複数のブランチ部分２０３に接続し得る。ジョイントの遠位端は、１または複数のブランチ部分２０３への接続のための１または複数の接続領域６０１を備え得る。それぞれの接続領域は、ブランチ部分が接続領域に接続されたときに、接続領域に接続されたブランチ部分が幹部分に対して軸周りに旋回することを可能とする旋回領域を備え得る。第１接続領域は、第１ブランチ部分が幹部分に対して軸周りに旋回することを可能とする第１旋回領域を備え得る。第２接続領域は、第２ブランチ部分が幹部分に対して軸周りに旋回することを可能とする第２旋回領域を備え得る。接続領域は、ブランチ部分の挿入を受け入れるよう構成された開口であり得る。開口は、ブランチ部分が接続領域内に密に嵌着し得るようブランチ部分との滑り嵌めを形成し得る。接続領域はブランチ部分上でスライドし得る。いくつかの場合において、接続領域およびブランチ部分は、ネジ山、スライド／溝／スナップ、および／または磁石など相補的な複数の嵌合特徴を備え得る。いくつかの場合において、接続領域およびブランチ部分は、ブランチ部分が接続領域へとネジ留めされ得るよう相補的な複数のネジ山を備え得る。代替的に、接続領域およびブランチ部分は、接続領域がブランチ部分へとネジ留めされ得るよう相補的な複数のネジ山を備え得る。いくつかの場合において、接続領域は、ブランチ部分内に嵌着するよう構成された突起を備え得る。突起は、突起がブランチ部分と密に嵌着するようブランチ部分と滑り嵌めを形成し得る。ブランチ部分は突起上でスライドし得る。
【０１６６】
ジョイントは、ジョイントが幹部分を２つのブランチ部分に接続した場合にｙ字形状を有し得る。代替的に、ジョイントは、Ｖ形状、Ｕ字形状、またはＴ字形状など何らかの他の形状を有し得る。いくつかの場合において、ジョイントは、ジョイントが幹部分を１つのブランチ部分に接続したときに異なる形状を有し得る。ジョイントは、ジョイントが１つのブランチ部分を１つの幹部分に接続したときに実質的に真っ直ぐな直線形状を有し得る。いくつかの場合において、ジョイントは、幹部分を２より多くのブランチ部分に接続し得る。ジョイントは、ジョイントが幹部分を２より多くのブランチ部分に接続したときにタコ、星、または星印形状を有し得る。
【０１６７】
ジョイントは、幹部分と相対的な予め定められた位置に１または複数のブランチ部分をロックするよう構成されたロックメカニズムを備え得る。幹部分と相対的に１または複数のブランチ部分をロックすることにより、ＵＡＶが移動（例えば、飛行）の間、安定性を維持することが可能となり得る。ロックメカニズムは、ＵＡＶが拡大化状態にあるときに幹部分と相対的な予め定められた位置に１または複数のブランチ部分をロックし得る。オプションで、ロックメカニズムは、ＵＡＶが縮小化状態にあるときに幹部分と相対的な予め定められた位置に１または複数のブランチ部分をロックし得る。
【０１６８】
ロックメカニズムは嵌合境界面であり得る。嵌合境界面は、ジョイントの延在部６０５上に設けられ得る。ロックメカニズムは、ジョイントと対応するブランチ部分との間の強固な接続部を形成する嵌合境界面であり得る。ロックメカニズムは、ジョイントおよびブランチ部分が繰り返しロックされアンロックされることを可能とし得る。ロックメカニズムは、ジョイントおよびアームのうち一方または両方に嵌合特徴を備え得る。いくつかの場合において、相補的な複数の嵌合特徴が、ジョイントおよびアーム上に設けられ得る。
【０１６９】
ロックメカニズムはスリーブを備え得る。スリーブは、ジョイントおよび／またはブランチ部分の延在部の外面を囲み得る円筒形のキャップであり得る。スリーブは、ジョイントおよび／またはブランチ部分の延在部の縦軸と同軸および／または同心であり得る。スリーブは、ジョイントおよび／またはブランチ部分の延在部の縦軸に沿ってスライドし得る。スリーブは、ブランチ部分の端部の少なくとも一部をカバーし得る。スリーブは、ジョイントの端部の少なくとも一部をカバーし得る。
【０１７０】
いくつかの場合において、ロックメカニズムは、ネジ山状のロックメカニズムを備え得る。代替的に、ロックメカニズムは、ピンロックメカニズムを備え得る。ピンは、ブランチ部分および対応する幹部分内を通り得る。いくつかの場合において、ピンは、ブランチ部分およびジョイント内のみ、または幹とジョイントとの間のみを通り得る。ネジ山状のロックメカニズムが用いられるとき、ネジ山状のロックメカニズムはネジ山状スリーブ６０２を含み得る。スリーブは、ブランチおよびジョイント上のネジ山状延在部のうち一方または両方に設けられ得る。ネジ山状スリーブは、内部のネジ山状表面を有するキャップを備え得る。ネジ山状スリーブは、恒久的にブランチ部分に取り付けられ得る。ネジ山状スリーブは、ネジ山状の内部を有する開放された円筒形の管であり得る。ネジ山状スリーブは、ネジ山状接続部の雌側の半分であり得る。
【０１７１】
ネジ山状延在部は、ジョイントから突出する管状の延在部であり得る。ネジ山状延在部は、ネジ山状の外面を有し得る。ネジ山状延在部は、ネジ山状接続部の雄側の半分であり得る。ネジ山状スリーブは、ブランチ部分の少なくとも一部上に嵌着され得る。アンロック位置において、ネジ山状スリーブは、ブランチ部分に沿ってスライドし得る。ネジ山状スリーブは、ブランチ部分周りに回転し得る。ネジ山状スリーブは、ブランチ部分の縦軸に沿って並進し得る。いくつかの場合において、スリーブの動きをブランチ部分の一部に制限するようブランチ上にクランプ６０３が提供され得る。クランプは、ブランチ部分が幹部分からアンロックされている間にブランチ部分の長さ全体に沿ってスリーブがスライドすることを防ぎ得る。ブランチ部分の長さに沿ったスリーブのスライドは、ブランチ部分を引っ掻き得、および／またはそれにダメージを与え得る。いくつかの場合において、ブランチ部分の長さに沿ったスリーブのスライドにより煩い雑音が生じさせられ得る。
【０１７２】
ブランチ部分は、ブランチ部分をジョイントのネジ山状延在部と整列させることにより幹と相対的な位置にロックされ得る。ブランチ部分がジョイントのネジ山状延在部と整列させられたとき、ブランチ部分の終端とネジ山状延在部の終端とは互いに同じ高さであり得る。ブランチ部分がジョイントのネジ山状延在部と整列させられたとき、ブランチの終端は、ネジ山状延在部の終端の内部に嵌着され得る。ブランチ部分がジョイントのネジ山状延在部と整列させられたとき、ブランチの終端は、ネジ山状延在部の終端上に嵌着され得る。一旦ブランチ部分がジョイントのネジ山状延在部と整列させられると、ネジ山状スリーブは、スリーブとネジ山状延在部との間でネジ山状接続部を形成するよう回転させられ得る。ネジ山状接続部が形成されたとき、幹部分と相対的なブランチ部分の動きが可能とされないかもしれない。スリーブは、ジョイントの内側部分を周囲環境から分離し得る。またスリーブは、ジョイントとブランチ部分との間の境界面を分離し得る。スリーブは、ブランチおよび／またはジョイントの内部に形成された１または複数のチャンネルを分離し得る。スリーブは埃および／または水がジョイントの内側部分に接触するのを防ぎ得る。スリーブは、ジョイントの内側部分周りに水密および／または気密シールを形成し得る。
【０１７３】
ブランチ部分がジョイントにロックされているとき、ブランチ部分は、幹部分および／またはジョイントと相対的に動くことを防がれ得る。ブランチ部分がジョイントにロックされているときブランチ部分は、幹部分および／またはジョイントと相対的に横方向に、および／または回転するように動くことを防がれ得る。ジョイントがブランチ部分にロックされているとき、ブランチ部分が幹部分および／またはジョイントと相対的に動くことを防がれるよう、ブランチ部分が動くことを可能とする経路ブロックされ得る。ジョイントがブランチ部分にロックされているとき、ブランチ部分は、ジョイントに強固に接続されたジョイントの一部に接続され得る。
【０１７４】
図７は、アーム１０３の分解図を示す。アームは、アームがＵＡＶと接続されたときにＵＡＶの中央本体と近位になるよう構成された幹部分と、アームがＵＡＶに接続されたときにＵＡＶの中央本体から遠位となるよう構成された１または複数のブランチ部分とを備え得る。アームは、幹部分を１または複数のブランチ部分に接続するよう構成されたジョイントシステムを含み得る。アームが組み立てられたとき、幹部分および／または複数のブランチ部分のうち１または複数は、ジョイントシステムの対応する領域内に挿入され得る。
【０１７５】
ジョイントシステムは、ジョイントの本体７０３から突出する１または複数の延在部を備え得る。１または複数の延在部は、１または複数のブランチとの接続を提供するよう構成され得る。１または複数の延在部は、嵌合特徴を備え得る。嵌合特徴は、ネジ山、ピン、穴、溝、突起、磁石、または何らかの他の嵌合特徴であり得る。延在部が複数のブランチのうち１または複数に接続されているとき、スリーブが、幹部分のうち少なくとも１つの少なくとも一部上方に、または１または複数のブランチ部分および対応するネジ山状延在部（例えば、突起）の少なくとも一部上方に配置され得る。スリーブは、延在部の嵌合特徴を補足する嵌合特徴を備え得る。いくつかの場合において、スリーブは、ネジ山、ピン、穴、溝、突起、磁石、または何らかの他の嵌合特徴など嵌合特徴を有し得る。延在部およびスリーブのうち一方または両方の嵌合特徴は、ネジ山状境界面であり得る。延在部およびスリーブの複数の嵌合特徴はそれぞれ、ガイドおよび突起であり得る。延在部およびスリーブの複数の嵌合特徴はそれぞれ、突起およびガイドであり得る。
【０１７６】
ジョイントはアーム接続コンポーネント７０１を含み得る。アーム接続コンポーネントは、延在部内部に嵌着され得る。アーム接続コンポーネントは、延在部上に設けられた嵌合特徴と組み合わせられ得る嵌合特徴の一部を提供し得る。いくつかの場合において、アーム接続コンポーネントは、延在部上に設けられた部分的なネジ山パターンと並び得る複数のネジ山を備え得る。アーム接続コンポーネントが延在部に嵌着されたとき、ネジ山パターンは完成し得、および／または連続的になり得る。
【０１７７】
アーム接続コンポーネントは貫通穴を備え得る。貫通穴は、ピン７０２を受け入れるようサイズ決めおよび形状決めされ得る。アーム接続コンポーネントはピン周りに回転し得る。アーム接続コンポーネントがブランチ部分に接続されたとき、ブランチ部分は、ピン周りにアーム接続コンポーネントと回転し得る。貫通穴は、貫通穴内でピンのスムーズな回転を可能するようベアリングと並び得る。ジョイントの本体は、アーム接続コンポーネントが延在部に嵌着されたときにアーム接続コンポーネントの貫通穴と並ぶよう構成された最上部の穴と第２の穴とを有し得る。ピン７０２は最上部の穴、貫通穴、および最下部の穴の中に挿入されてアーム接続コンポーネントをジョイントの本体に接続し得る。ブランチ部分は、ブランチ部分がアンロック位置にあるときにピン周りに回転および／または旋回し得る。
【０１７８】
ブランチ部分は、アーム接続コンポーネントに恒久的に接続され得る。アームコンポーネントおよびブランチ部分は、ネジ山、溝、穴／突起、または恒久的なまたは取り外し可能な接続を可能とする何らかの他の嵌合特徴など相補的な複数の嵌合特徴を備え得る。ブランチ部分は、ブランチ部分がロックおよびアンロック位置にあるときにアーム接続コンポーネントに接続され得る。ブランチ部分は、ブランチ部分が縮小化および拡大化状態にあるときにアーム接続コンポーネントに接続され得る。
【０１７９】
ブランチ部分は、ブランチ部分がアーム接続コンポーネントに接続され延在部に接続されていないときにのみ幹部分と相対的に可動であり得る。ブランチ部分がロックされているとき、ブランチ部分は、ブランチ部分が幹部分と相対的に可動であり得ないようにアーム接続コンポーネントおよび延在部に接続され得る。
【０１８０】
ブランチ部分をジョイントと／からロックまたはアンロックする方法が提供され得る。ユーザは、アンロック状態にある１または複数のブランチ部分を有するＵＡＶを有し得る。ユーザは、ブランチ部分がジョイントの延在部と同じ高さとなる、および／または共線であるよう１または複数のアンロックされているブランチ部分を回転させ得る。ユーザは、ピン周りにブランチ部分を回転させ得る。ユーザはその後、ロックメカニズムによりブランチ部分とジョイントとの間のロックを形成することによりブランチ部分をジョイントにロックし得る。いくつかの場合において、ロックメカニズムは、本明細書に記載されているネジ山状スリーブを含み得る。ユーザは、締め付けられたネジ山状接続部が形成されるまでスリーブの複数のネジ山を延在部上の複数のネジ山と係合させるようにスリーブを回転させ得る。接続は、締め付け過ぎを避けるよう指による締め付けであり得る。ユーザは、ブランチ部分をジョイントからアンロックするようこれらの段階の逆を行い得る。
【０１８１】
１または複数の推進ユニット１０２が、複数のブランチ部分のうちそれぞれの遠位端に取り付けられ得る。推進ユニットは１または複数のロータを含み得る。それぞれのロータは、１または複数のブレードを受け入れるよう構成された１または複数のシャフトを有し得る。それぞれのロータは、２またはそれより多くのブレードを備え得る。それぞれのロータは、ブレードを受け入れるようそれぞれが構成された２またはそれより多くのシャフトを備え得る。複数のブレードのうちそれぞれは、他のブレードと相対的に可動であり得る。２またはそれより多くのブレードは、互いに関連して可動であり得る。第１ブランチ部分は、第１ブランチ部分の遠位端に接続された複数のブレードが他の複数のブランチ部分のうち何れかの上の複数のブレードに接触することなく回転し得るよう１または複数の他のブランチ部分と相対的に向けられ得る。第１ブランチ部分は、第１ブランチ部分の遠位端に接続された複数のブレードが他の複数のブランチ部分のうち何れかの上の１または複数のブレードを不安定化することなく回転し得るよう１または複数の他のブランチ部分と相対的に向けられ得る。第１ブランチ部分は、流体が他の複数のブランチ部分のうち何れかの上の１または複数のブレードを動的に妨げることなく第１ブランチ部分の遠位端に接続された複数のブレードが回転し得るよう１または複数の他のブランチ部分と相対的に向けられ得る。
【０１８２】
いくつかの場合において、アームは１または複数のシールを備え得る。複数のシールは、１または複数のＯリング、ガスケット、またはスナップリングを含み得る。ＵＡＶが環境内で動作するとき、複数の液体および／または埃が環境内に存在し得る。ＵＡＶが農業環境内で動作させられているとき、液体および／または埃は、ＵＡＶの積載物としてタンク内で運ばれる複数の農業製品を含み得る。液体および／または埃はジョイントにダメージを与え得、したがって、液体および／または埃がジョイントに入るのを防ぐ複数のシールを提供することにより、液体および／または埃からジョイントへのダメージの確率を低減させられ得、または取り除き得る。
【０１８３】
図８は、１または複数のシールを含むアームの分解図を示す。アームは、幹部分２０２と１または複数のブランチ部分２０３とを備え得る。１または複数のブランチ部分２０３は、ジョイント７０３により幹部分に接続され得る。１または複数のロータ１０２は、複数のブランチ部分の複数の遠位端上に設けられ得る。１または複数のブランチ部分は幹部分と相対的に可動であり得る。１または複数のブランチ部分は、ピン７０２周りの１または複数のブランチ部分の回転により幹部分と相対的に可動であり得る。シールリング８０１が、アーム接続コンポーネントの終端に設けられ得る。１または複数のシールが、アーム接続コンポーネント７０１の終端に設けられ得る。アーム接続コンポーネントが延在部に嵌着されたとき、シールは、アーム接続コンポーネントの端部とジョイントの本体の内面との間で圧縮され得る。いくつかの場合において、シールはシールリングであり得る。シールリングは、アーム接続コンポーネントと、幹部分のうち少なくとも１つまたは複数のブランチ部分のうち１または複数との間に設けられ得る。いくつかの場合において、シールは、本明細書の他の箇所において記載されているスリーブにより提供され得る。
【０１８４】
シールは、追加的に、または、スリーブ上のシールリング８０１の代わりに設けられ得る。スリーブ上のシールは、スリーブと、スリーブがその上に設けられているブランチ部分との間の気密および／または水密シールを形成し得る。シールはＯリングまたはガスケットであり得る。
【０１８５】
図９は、複数のブランチ部分が幹部分に向かって回転させられているアームの他の分解図を示す。複数のブランチ部分は、ＵＡＶが縮小化状態ときに図９に示されているように幹部分に向かって回転させられ得る。複数のブランチ部分は、ピン周りの回転により幹部分に向かって回転させられ得る。ピンは、１または複数の円形ガイド９０２により正しい場所に固定され得る。複数の円形ガイドが、ジョイントの本体に取り付けられ得る。
【０１８６】
図９に示される図において、アーム接続コンポーネントが延在部に嵌着されたときにアーム接続コンポーネントによりシールリング８０１が押し付けられるジョイントの本体の内面９０１が見える。
【０１８７】
いくつかの場合において、ＵＡＶは、物理的なシールを含むことなく気密および／または水密シールを提供するアームを有し得る。いくつかの場合において、幹部分は、幹部分内にブランチ部分をネジ留めすることにより、または幹部分をブランチ部分内へとネジ留めすることにより複数のブランチ部分のうち１または複数に接続され得る。ブランチ部分が幹部分内へとネジ留めされる場合、ブランチ部分は、幹より小さい直径を有し得る。ブランチ部分の外面の一部はネジ山状であり得、幹部分の内面の一部はネジ山状であり得る。代替的に、幹部分がブランチ部分へとネジ留めされる場合、ブランチ部分は、幹部分より大きい直径を有し得る。ブランチ部分の内面の一部はネジ山状であり得、幹部分の外面の一部はネジ山状であり得る。
【０１８８】
いくつかの例において、ＵＡＶは、物理的なシールを含むことなく気密および／または水密シールを提供するアームを有し得る。シールは、幹部分を１または複数のブランチ部分へと接続するスリーブにより提供され得る。シールは、スリーブと１または複数のブランチ部分との間のジョイントを含むことなく幹部分と１または複数のブランチ部分とを直接的に接続し得る。図１０は、ジョイントを含まない。幹部分と１または複数のブランチ部分との間の直接的な接続を含むアームの分解図を示す。アームは、シールを含むことなく水密シールおよび／または気密シールの形成を可能とする。幹部分は、ｙジョイント１００１へと接続され得る。本明細書におけるｙジョイントの何らかの記載は、任意の数のブランチを支持し得る何らかの他のタイプまたは形状のジョイントに当てはまり得る。いくつかの場合において、幹部分は、ｙジョイントと一体化され得る。代替的に、ｙジョイントは幹とは別個の部品であり得、幹はｙジョイントに接続され得る。ｙジョイントは、１または複数のネジ山状延在部を備え得る。
【０１８９】
１または複数のブランチ部分は、それらの複数の端部のうち１つの少なくとも一部上でネジ山状であり得る。ネジ山状スリーブ１００３が、それぞれのブランチ部分を対応する複数のネジ山状延在部のうちそれぞれに接続するよう提供され得る。いくつかの場合において、複数のネジ山状スリーブのうちそれぞれは、対応するブランチ部分の長さに沿って恒久的に張り渡され得る。代替的に、複数のスリーブは複数のブランチ部分から分離可能であり得る。複数のスリーブは、ブランチ部分およびネジ山状延在部の長さ周りに回転可能であり得る。複数のスリーブは、それらの内面上に複数のネジ山を有し得る。複数のスリーブの内面上の複数のネジ山は、ネジ山状延在部上の複数のネジ山と、それぞれの対応するブランチ部分の端部のネジ山状部分と相補的であり得る。いくつかの場合において、アームとブランチ部分とは、スリーブを含むことなく直接的に接続され得る。ブランチ部分の少なくとも一部は、幹部分内へと嵌着され得る。ブランチ部分の少なくとも一部は、幹部分上に嵌着され得る。幹部分とブランチ部分とは共に、ネジ山状であり得る。幹部分とブランチ部分とは穴およびピン接続により接続され得る。
【０１９０】
幹部分と相対的な１または複数のブランチ部分の回転を可能とするよう１または複数のブラケット１００２が提供され得る。いくつかの場合において、ブラケットは、ｃ字形状のブラケット、ケーブル、弾力性のつなぎ縄、またはロッドを備え得る。ブラケットは剛性であり得る。ブラケットは、１または複数の軸に関して弾力性であり得る。ブラケットは半剛性であり得る。ブラケットは、ブランチ部分が幹部分と相対的に動くことを可能とし得る。ブラケットは、ＵＡＶが縮小化状態から拡大化状態へと変形させられるときに、幹部分と同じ水平な配置のままであり得る。ブラケットは、幹部分と相対的なブランチ部分の鉛直方向の変化を可能としてもしなくてもよい。ブラケットは、片側上でｙジョイントに接続され得る。ブラケットは反対側で、対応するブランチ部分に接続され得る。ブラケットは対応するブランチ部分をジョイントに接続されたままにし得る。ブラケットは、ｙジョイントに接続された点周りに旋回し得る。いくつかの場合において、ブラケットは、対応するブランチ部分に接続された点周りに旋回もし得る。ブラケットは、１または複数のブランチ部分が、幹部分と相対的に水平および／または鉛直方向に横方向に動くことを可能とし得る。ブラケットは、１または複数のブランチ部分が、幹部分と相対的に回転し／向きを変更することを可能とし得る。
【０１９１】
いくつかの場合において、複数のロータの回転は自然に空気を下方に引っ張り得、このことは、中央本体内で負圧を生成し得る。負圧は、空気が中央本体上に設けられた通気口を通じ吸引されることを引き起こし得る。空気の中央本体内への吸引は自然に起こり得、強制的ではないかもしれない。いくつかの場合において、吸引は、真空など負圧源により強制的に押し進められ得る。いくつかの場合において、中央本体内へと吸引される空気は、複数のロータおよび／または複数の電気コンポーネントなどＵＡＶの１または複数のコンポーネントへ冷却を提供し得る。
【０１９２】
ＵＡＶは、ＵＡＶの中空な複数のアームを通じて複数のブランチ部分の複数の遠位端上の１または複数のロータへ流体を提供し得る。流体は、受動的に、または強制的な負圧の勾配によりＵＡＶへと吸引される周囲空気であり得る。流体は、複数のロータが過熱されることを防ぐようＵＡＶの動作の間１または複数のロータを冷却するよう提供され得る。複数のロータが過熱したとき、それらは壊れ得、このことにより、ＵＡＶがそのロケーションの制御を出来なくなること、および／または墜落してしまうことを引き起こし得る。いくつかの場合において、流体は、閉ループの熱交換器システムを通じて複数のロータへ提供される冷媒である。いくつかの場合において、流体は空気である。空気は、ＵＡＶを囲む周囲環境から取り込まれた空気であり得る。空気を１または複数のロータへ供給する前に、空気は冷却され得、および／またはフィルタ処理され得る。ＵＡＶは、空気を１または複数のロータに供給する前に空気を冷却および浄化するよう提供される１または複数の冷却装置および／またはフィルタを有する空気吸引システムを備え得る。
【０１９３】
図１１は、空気吸引システム１１０１を有するＵＡＶを示す。空気吸引システムは、ＵＡＶの本体に収容され得る。空気吸引システムは、ＵＡＶ内へと空気を引き込み得る。空気吸引システムは、真空ポンプなど負圧源を備え得る。空気吸引システムは、一定の、または可変の割合でＵＡＶ内へと空気を引き込み得る。
【０１９４】
空気吸引システムは、ＵＡＶ内へと引き込まれた空気をフィルタ処理し、冷やし得る。空気吸引システムは、ＵＡＶ内へと引き込まれた空気をフィルタ処理し、熱し得る。空気吸引システムは１または複数のフィルタを備え得る。複数のフィルタは、空気から複数の微粒子を取り除くよう構成され得る。複数のフィルタは、１または複数の高効率粒子捕集（ＨＥＰＡ）フィルタを含み得る。複数のフィルタは、１または複数のファイバガラスフィルタを含み得る。複数のフィルタは使い捨てであり得る。複数のフィルタは取り換え可能であり得る。複数のフィルタは再利用可能であり得る。複数のフィルタが洗浄可能であり得る。空気吸引システムは、ＵＡＶ内へと引き込まれた空気の温度を低下させるよう構成された１または複数の冷却装置を備え得る。冷却装置は熱交換器であり得る。熱交換器は、伝導および／または還流により空気の温度を低下させ得る。冷却装置は、空気の温度を予め定められた温度へ低下させ得る。
【０１９５】
空気が冷やされ、または加熱され、および／またはフィルタ処理された後、空気は、複数のロータを冷却または加熱するよう、および複数のロータがそれぞれの場合において過熱するのを、または過度に冷却されるのを防ぐよう１または複数のロータへ提供され得る。いくつかのシステムにおいて、複数のロータは、周囲空気に曝され、周囲空気により冷却され得る。本明細書において提供されるＵＡＶにおいて、複数の液体および周囲空気中に存在する複数の微粒子がロータに接触しないよう、複数のロータは周囲空気からシーリングにより遮断され得る。本明細書に記載されているように、空気は、幹および１または複数のブランチ部分を含むＵＡＶのアームを通ってＵＡＶの本体から１または複数のロータへ渡され得る。幹部分と１または複数のブランチ部分との間の内部空間は、本明細書に記載されている複数のシール方法のうち１または複数により周囲からシーリングにより遮断され得る。幹部分と１または複数のブランチ部分との間の内部空間をシーリングにより遮断することにより、空気吸引システムにより浄化され冷却された空気を外部の埃および／または複数の液体が汚染することが防がれ得る。１または複数のロータに供給される空気は冷却され、微粒子が含まれない状態であり得る。
【０１９６】
ＵＡＶの複数のアームは、流体を１または複数の推進ユニットの１または複数のロータへ提供するよう構成され得る。流体は、冷却または加熱された空気であり得る。流体は、フィルタ処理された空気であり得る。いくつかの場合において、流体は、水または冷媒など液体であり得る。複数のアームは、ＵＡＶの中央本体から１または複数のロータへ流体を渡すよう構成された複数の内部通路を備え得る。１または複数のロータは、アームにより支持され得る。１または複数のロータは、アームの遠位端に取り付けられ得る。１または複数のロータは、ブランチ部分の遠位端に取り付けられ得る。
【０１９７】
図１７は、流体を１または複数の推進ユニット１７０１の１または複数のロータへ提供するよう構成されたアーム１７０１を示す。アームは幹部分２０２を備え得る。幹部分は、１または複数の内部空間１７０２を有し得る。アームは、ジョイント２０１により幹部分に接続された２またはそれより多くのブランチ部分２０３も有し得る。１または複数のブランチ部分は内部空間１７０３を備え得る。幹部分の内部空間とブランチ部分の内部空間とは、ジョイント１７０４の内部空間を通じて流体連通していてもよい。
【０１９８】
幹部分は中空であり得、幹部分の中空部分が内部空間を形成する。幹部分は、内部空間を形成するよう２またはそれより多くの中空管を備え得る。幹部分は多孔性であり得、微細孔が内部空間を形成し得る。いくつかの場合において、複数の微細孔が、幹部分の内部空間を通過する流体をフィルタ処理し得る。内部空間は周囲空気からシーリングにより遮断され得る。内部空間は周囲空気に対して開放され得、周囲空気を運ぶよう構成され得る。内部空間は１または複数の散布装置を備え得る。内部空間は複数のフローラミナイザおよび複数のタービュランスジェネレータを備え得る。
【０１９９】
１または複数のブランチ部分は中空であり得、１または複数のブランチ部分の中空部分が内部空間を形成し得る。１または複数のブランチ部分は、内部空間を形成するよう２またはそれより多くの中空管を備え得る。１または複数のブランチ部分は多孔性であり得、複数の微細孔が内部空間を形成し得る。いくつかの場合において、複数の微細孔は、１または複数のブランチ部分の内部空間を通過する流体をフィルタ処理し得る。内部空間は周囲空気からシーリングにより遮断され得る。内部空間は周囲空気に開放され得、周囲空気を運ぶよう構成され得る。内部空間は１または複数の散布装置を備え得る。内部空間は複数のフローラミナイザおよび複数のタービュランスジェネレータを備え得る。
【０２００】
ジョイントは中空であり得、ジョイントの中空部分が内部空間を形成し得る。ジョイントは、内部空間を形成するよう２またはそれより多くの中空管を備え得る。ジョイントは多孔性であり得、複数の微細孔が内部空間を形成し得る。いくつかの場合において、複数の微細孔が、ジョイントの内部空間を通過する流体をフィルタ処理し得る。内部空間は、周囲空気からシーリングにより遮断され得る。内部空間は周囲空気に開放され得、周囲空気を運ぶよう構成され得る。内部空間は１または複数の散布装置を備え得る。内部空間は複数のフローラミナイザおよび複数のタービュランスジェネレータを備え得る。
【０２０１】
流体は、ＵＡＶ１０４の中央本体から、推進システムの複数のロータを駆動するよう構成された１または複数のモータへ流れ得る。代替的に、または追加的に、流体は、推進システムの複数のロータを駆動するよう構成された１または複数のモータから、ＵＡＶ１０４の中央本体へ流れ得る。ＵＡＶが縮小化状態にあるときに流体の流れが可能とされなくてもよい。中央本体は内部空間１７０５を含み得る。中央本体内部空間は、中央本体から幹部分の内部空間へ流体を運び得る。中央本体から幹部分への流れは受動的であり得、または強制的に押し進められ得る。幹部分からジョイントへの流れは受動的であり得、または強制的に押し進められ得る。ジョイントからブランチ部分への流れは受動的であり得、または強制的に押し進められ得る。ブランチ部分から推進ユニットへの流体の流れは受動的であり得、または強制的に押し進められ得る。いくつかの場合において、中央本体は、流れを中央本体から幹部分へ運ぶのを補助するファンを備え得る。中央本体は、流れを１または複数のブランチ部分へ運ぶのを補助するファンを備え得る。中央本体は、流体が中央本体の内部空間内へ流れることを可能とする通気口を備え得る。
【０２０２】
いくつかの場合において、ＵＡＶのアームは、１または複数のブランチ部分を含んでも含まなくてもよい。ＵＡＶのアームは、幹部分のみを含み得る。ＵＡＶのアームは、ブランチ部分のみを含み得る。ＵＡＶのアームは、２またはそれより多くの部分に分割されてもされなくてもよい。図１９は、中央本体１０４を有するＵＡＶを示す。１または複数のアーム１９０１が中央本体から延在し得る。１または複数のアームは、ジョイント１９０２により中央本体に取り付けられ得る。１または複数のコンポーネント１９０３が、アーム内に収容され得る。ジョイントは、本明細書に記載されている複数のジョイントの複数の特性のうち何れかを有し得る。複数のアームは中央本体と相対的に可動であり得る。複数のアームは中央本体と相対的に並進し得る。複数のアームは中央本体と相対的に回転し得る。複数のアームは中央本体と相対的に水平方向に動き得る。複数のアームは中央本体と相対的に鉛直方向に動き得る。複数のアームは、本明細書に記載されているように拡大化状態から縮小化状態へ動かされ得る。
【０２０３】
１または複数のアームは、本明細書に記載されているように本体と流体連通していてもよい。１または複数のアームは、流体連通を可能とする中空空間を備え得る。中空空間は、本明細書に記載されている複数の特性を有し得る。いくつかの場合において、アームは、中央本体と流体連通していてもよいが、アームに取り付けられた１または複数の推進ユニット１０２とは流体連通していなくてもよい。いくつかの場合において、流体は、中央本体から１または複数のアーム内の１または複数のコンポーネント１９０３へ強制的に押し進められ得る。流体は１または複数のコンポーネントを冷却または加熱し得る。流体は気体および／または液体であり得る。流体は空気であり得る。いくつかの場合において、１または複数のコンポーネントは、複数の電気コンポーネントであり得る。１または複数のコンポーネントは、コントローラ、センサ、メモリストレージ、プロセッサ、またはＵＡＶ上の何らかの他のコンポーネントを含み得る。いくつかの場合において、複数のコンポーネントは電子スピード制御ユニット（ＥＳＣ）を含み得る。電子スピード制御ユニットは、推進ユニット上に設けられた１または複数のモータと通信を行っていてもよい。電子スピード制御ユニットは、１または複数のモータのスピードを変化させ得る。ＵＡＶの中央本体から複数のアームへ流体の流れを強制的に押し進めるよう１または複数のファンが、ＵＡＶの中央本体および／またはＵＡＶの複数のアームに設けられ得る。いくつかの場合において、ファンはアーム上に搭載され得る。
【０２０４】
流体は、流体の流れを駆動するよう構成された負圧源または正圧源によりアームを通って流れるよう強制的に押し進められ得る。いくつかの場合において、流体の流れを駆動するよう構成されたデバイスは、ファン、ポンプ、アクチュエータ、または圧力差を生成する何らかの他の電力供給されたデバイスであり得る。駆動された流れは強制的に押し進められ得る。駆動された流れは自然に生じても生じなくてもよい。駆動された流れは受動的に生じても生じなくてもよい。駆動された流れは、自然に生じる圧力勾配と反対の方向に生じ得る。デバイス２００１は、図２０に示されているようにアームに搭載され得る。代替的に、デバイスは、推進ユニットおよび／またはＵＡＶの中央本体に取り付けられ得、またはそれらの中に収容され得る。流れは、ＵＡＶの中央本体からアームの少なくとも一部へ強制的に押し進められ得る。流れは、ＵＡＶの中央本体からアームの長さのおよそ１０％、２０％、３０％、４０％、５０％、６０％、７０％、８０％、９０％、または１００の距離まで移動し得る。距離は、アームの長さの１０％より短くてもよい。流れは、アームから推進ユニットへ移動し得る。流れは、アームの長さ上の第１のロケーションからアームの長さの第２のロケーションまで移動し得る。流れは、ＵＡＶの中央本体に入っても入らなくてもよい。流れは推進ユニットに到達してもしなくてもよい。
【０２０５】
１または複数のアームは、ＵＡＶの中央本体と相対的に可動であり得る。複数のアームは中央本体と相対的に可動であり得る。複数のアームは中央本体と相対的に並進し得る。複数のアームは中央本体と相対的に回転し得る。複数のアームは中央本体と相対的に水平方向に動き得る。複数のアームは中央本体と相対的に鉛直方向に動き得る。複数のアームは、本明細書に記載されているように拡大化状態から縮小化状態に動かされ得る。図２１は、縮小化状態にある複数のアームを有するＵＡＶを示す。複数のアームは拡大化状態において共線状態であり得る。複数のアームは、縮小化状態において平行であり得る。
【０２０６】
いくつかの場合において、本明細書に記載されているＵＡＶのコンポーネントのうち１または複数は、ＵＡＶを組み立てるためのキットで提供され得る。キットはユーザにより組み立てられ得る。キットは「自分でやる」（ＤＩＹ）キットであり得る。キットは、１または複数の幹部分と１または複数のブランチ部分とを含む複数のアームを備え得る。キットは、複数の幹部分を１または複数のブランチ部分と接続するための１または複数のジョイントを含み得る。複数のジョイントは、１または複数のブランチ部分が１または複数の幹部分と相対的に動くことを可能とし得る。キットは、１または複数のタイプのＵＡＶを構築するための複数の指示を含み得る。キットは、ユーザにより組み立てられたときに中央本体と中央本体から延在する複数のアームとをＵＡＶが有するように複数のコンポーネントをユーザが組み立てるための複数の指示を含み得る。ユーザはアームの数を変更することを選択し得る。それぞれのアームは、アームを中央本体と近位の幹部分と中央本体から遠位の１または複数のブランチ部分とに分割する１または複数のジョイントを有し得る。１または複数のジョイントは、１または複数のブランチ部分が本明細書の他の箇所において記載されているように幹部分と相対的に動くことを可能とし得る。組み立てられたＵＡＶは、１または複数のジョイント部分にそれぞれが取り付けられた複数のロータも有し得る。
【０２０７】
本明細書に記載されている複数のシステム、デバイス、および方法は、多種多様な可動物体に適用され得る。前に言及したように、本明細書におけるＵＡＶなど航空機についての何らかの記載は、何らかの可動物体に当てはまり得、およびそのために用いられ得る。本明細書における航空機の何らかの記載は、具体的には複数のＵＡＶに当てはまり得る。本願発明の可動物体は、空中（例えば、固定翼航空機、回転翼航空機、または固定翼も回転翼も有さない航空機）、水中（例えば、船または潜水艦）、地上（例えば、車、トラック、バス、バン、バイク、自転車などの自動車、棒、釣竿などの可動構造または枠体、または電車）、地下（例えば、地下鉄）、宇宙空間（例えば、宇宙飛行機、衛星、または宇宙探査用装置）、またはこれら環境の何らかの組み合わせなど何らかの適切な環境内を動くよう構成され得る。可動物体は、本明細書の他の箇所において記載されている輸送体などの輸送体であり得る。いくつかの実施形態において、可動物体は、生体に運ばれ得、または人または動物など生体から離され得る。適切な複数の動物は、ａｖｉｎｅｓ、イヌ科の動物、ネコ科の動物、ウマ科の動物、ウシ亜科の動物、羊、豚、イルカ、齧歯動物、または昆虫を含み得る。
【０２０８】
可動物体は、環境内で、６自由度（例えば、並進の３自由度、および回転の３自由度）に関して自由に動くことが可能であり得る。代替的に、可動物体の動きは、予め定められた経路、軌道、または向きなど１または複数の自由度に関して制約を受け得る。動きは、エンジンまたはモータなどの何らかの適切な作動メカニズムにより作動させられ得る。可動物体の作動メカニズムは、電気エネルギー、磁気エネルギー、太陽エネルギー、風力エネルギー、重力エネルギー、化学エネルギー、核エネルギー、またはこれらの何らかの適切な組み合わせなど何らかの適切なエネルギー源により電力供給され得る。可動物体は、本明細書の他の箇所において記載されているように、推進システムを介して自己推進し得る。オプションで、推進システムは、電気エネルギー、磁気エネルギー、太陽エネルギー、風力エネルギー、重力エネルギー、化学エネルギー、核エネルギー、またはこれらの何らかの適切な組み合わせなどエネルギー源で作動し得る。代替的に、可動物体は生き物により運ばれ得る。
【０２０９】
いくつかの例において、可動物体は航空機であり得る。例えば、複数の航空機は、固定翼航空機（例えば、飛行機、グライダー）、回転翼航空機（例えば、ヘリコプター、ロータクラフト）、固定翼および回転翼の両方を有する航空機、またはいずれも有さない航空機（例えば、小型軟式飛行船、熱気球）であり得る。航空機は、空中を自己推進するなど、自己推進し得る。自己推進型の航空機は、１または複数のエンジン、モータ、車輪、車軸、磁石、ロータ、プロペラ、ブレード、ノズル、またはこれらの何らかの適切な組み合わせを含む推進システムなどの推進システムを利用し得る。いくつかの例において、可動物体が表面から離陸出来る、表面に着陸出来る、現在の位置および／または向きを維持出来る（例えば、ホバリングする）、向きを変化させされる、および／または位置を変化させられるよう推進システムが用いられ得る。
【０２１０】
可動物体は、ユーザにより遠隔的に制御されてもよく、若しくは、可動物体内、またはその上の乗員により近くで制御され得る。可動物体は別個の輸送体内の乗員により遠隔的に制御され得る。いくつかの実施形態において、可動物体は、ＵＡＶなど無人可動物体であり得る。ＵＡＶなどの無人可動物体は、可動物体に搭乗している乗員を有さなくてもよい。可動物体は、人または自律的な制御システム（例えば、コンピュータ制御システム）により、若しくはこれらの何らかの適切な組み合わせにより制御され得る。可動物体は、人工知能を用いて構成されたロボットなど自律的または半自律的ロボットであり得る。
【０２１１】
可動物体は、何らかの適切なサイズおよび／または複数の寸法を有し得る。いくつかの実施形態において、可動物体は、輸送体内またはその上に人である乗員を有するためのサイズおよび／または複数の寸法のものであり得る。代替的に、可動物体は、輸送体内またはその上に人である乗員を有することが可能なサイズおよび／または複数の寸法より小さなものであり得る。可動物体は、人により持ち上げられる、または運ばれるのに適切なサイズおよび／または複数の寸法のものであり得る。代替的に、可動物体は、人により持ち上げられる、または運ばれるのに適切なサイズおよび／または複数の寸法より大きくてもよい。いくつかの例において、可動物体は、およそ２ｃｍ、５ｃｍ、１０ｃｍ、５０ｃｍ、１ｍ、２ｍ、５ｍ、または１０ｍより短い、またはそれらと等しい最大寸法（例えば、長さ、幅、高さ、直径、対角線）を有し得る。最大寸法は、およそ２ｃｍ、５ｃｍ、１０ｃｍ、５０ｃｍ、１ｍ、２ｍ、５ｍ、または１０ｍより長くてもよく、またはそれらと等しくてもよい。例えば、可動物体の反対にある複数のロータの複数のシャフト間の距離は、およそ２ｃｍ、５ｃｍ、１０ｃｍ、５０ｃｍ、１ｍ、２ｍ、５ｍ、または１０ｍより短くてもよく、またはそれらと等しくてもよい。代替的に、反対にある複数のロータの複数のシャフト間の距離は、およそ２ｃｍ、５ｃｍ、１０ｃｍ、５０ｃｍ、１ｍ、２ｍ、５ｍ、または１０ｍより長くてもよく、またはそれらと等しくてもよい。
【０２１２】
いくつかの実施形態において、可動物体は、１００ｃｍ×１００ｃｍ×１００ｃｍ未満、５０ｃｍ×５０ｃｍ×３０ｃｍ未満、または５ｃｍ×５ｃｍ×３ｃｍ未満の体積を有し得る。可動物体の総体積は、およそ１ｃｍ３、２ｃｍ３、５ｃｍ３、１０ｃｍ３、２０ｃｍ３、３０ｃｍ３、４０ｃｍ３、５０ｃｍ３、６０ｃｍ３、７０ｃｍ３、８０ｃｍ３、９０ｃｍ３、１００ｃｍ３、１５０ｃｍ３、２００ｃｍ３、３００ｃｍ３、５００ｃｍ３、７５０ｃｍ３、１０００ｃｍ３、５０００ｃｍ３、１０，０００ｃｍ３、１００，０００ｃｍ３、１ｍ３、または１０ｍ３より小さくてもよく、またはそれらと等しくてもよい。逆に、可動物体の総体積は、およそ１ｃｍ３、２ｃｍ３、５ｃｍ３、１０ｃｍ３、２０ｃｍ３、３０ｃｍ３、４０ｃｍ３、５０ｃｍ３、６０ｃｍ３、７０ｃｍ３、８０ｃｍ３、９０ｃｍ３、１００ｃｍ３、１５０ｃｍ３、２００ｃｍ３、３００ｃｍ３、５００ｃｍ３、７５０ｃｍ３、１０００ｃｍ３、５０００ｃｍ３、１０，０００ｃｍ３、１００，０００ｃｍ３、１ｍ３、または１０ｍ３より大きくてもよく、またはそれらと等しくてもよい。
【０２１３】
いくつかの実施形態において、可動物体は、およそ３２，０００ｃｍ２、２０，０００ｃｍ２、１０，０００ｃｍ２、１，０００ｃｍ２、５００ｃｍ２、１００ｃｍ２、５０ｃｍ２、１０ｃｍ２、または５ｃｍ２より小さい、またはそれらと等しい設置面積（可動物体により取り囲まれる横方向の断面積を指し得る）を有し得る。逆に、設置面積は、およそ３２，０００ｃｍ２、２０，０００ｃｍ２、１０，０００ｃｍ２、１，０００ｃｍ２、５００ｃｍ２、１００ｃｍ２、５０ｃｍ２、１０ｃｍ２、または５ｃｍ２より大きくてもよく、またはそれらと等しくてもよい。
【０２１４】
いくつかの例において、可動物体は１０００ｋｇ以下の重さを有し得る。可動物体の重さは、およそ１０００ｋｇ、７５０ｋｇ、５００ｋｇ、２００ｋｇ、１５０ｋｇ、１００ｋｇ、８０ｋｇ、７０ｋｇ、６０ｋｇ、５０ｋｇ、４５ｋｇ、４０ｋｇ、３５ｋｇ、３０ｋｇ、２５ｋｇ、２０ｋｇ、１５ｋｇ、１２ｋｇ、１０ｋｇ、９ｋｇ、８ｋｇ、７ｋｇ、６ｋｇ、５ｋｇ、４ｋｇ、３ｋｇ、２ｋｇ、１ｋｇ、０．５ｋｇ、０．１ｋｇ、０．０５ｋｇ、または０．０１ｋｇより軽くてもよく、またはそれらと等しくてもよい。逆に、重さは、およそ１０００ｋｇ、７５０ｋｇ、５００ｋｇ、２００ｋｇ、１５０ｋｇ、１００ｋｇ、８０ｋｇ、７０ｋｇ、６０ｋｇ、５０ｋｇ、４５ｋｇ、４０ｋｇ、３５ｋｇ、３０ｋｇ、２５ｋｇ、２０ｋｇ、１５ｋｇ、１２ｋｇ、１０ｋｇ、９ｋｇ、８ｋｇ、７ｋｇ、６ｋｇ、５ｋｇ、４ｋｇ、３ｋｇ、２ｋｇ、１ｋｇ、０．５ｋｇ、０．１ｋｇ、０．０５ｋｇ、または０．０１ｋｇより重くてもよく、またはそれらと等しくてもよい。
【０２１５】
いくつかの実施形態において、可動物体は、可動物体により運ばれる積み荷と相対的に小さくてもよい。積み荷は、本明細書の他の箇所においてさらに詳細に記載されているような積載物および／または支持機構を含み得る。いくつかの例において、荷重に対する可動物体の重さの比は、およそ１：１より大きい、それより小さい、またはそれと等しくてもよい。いくつかの例において、荷重に対する可動物体の重さの比は、およそ１：１より大きい、それより小さい、またはそれと等しくてもよい。オプションで、荷重に対する支持機構の重さの比は、およそ１：１より大きい、より小さい、またはそれと等しくてもよい。所望されるとき、荷重に対する可動物体の重さの比は、１：２、１：３、１：４、１：５、１：１０より小さくてもよく、またはそれらと等しくてもよく、若しくはさらに小さくてもよい。逆に、荷重に対する可動物体の重さの比は、２：１、３：１、４：１、５：１、１０：１より大きい、またはそれらと等しくてもよく、若しくはさらに大きいものでもあり得る。
【０２１６】
いくつかの実施形態において、可動物体は低エネルギー消費のものであり得る。例えば、可動物体は、およそ５Ｗ／ｈ、４Ｗ／ｈ、３Ｗ／ｈ、２Ｗ／ｈ、１Ｗ／ｈより少量を用い得る。いくつかの例において、可動物体の支持機構は低エネルギー消費のものであり得る。例えば、支持機構は、およそ５Ｗ／ｈ、４Ｗ／ｈ、３Ｗ／ｈ、２Ｗ／ｈ、１Ｗ／ｈより少量を用い得る。オプションで、可動物体の積載物は、およそ５Ｗ／ｈ、４Ｗ／ｈ、３Ｗ／ｈ、２Ｗ／ｈ、１Ｗ／ｈより少量を用いる、若しくはそれより少量を用いるなど低エネルギー消費のものであり得る。
【０２１７】
図１２は、本願発明の複数の実施形態に係る無人航空機（ＵＡＶ）１２００を図示する。ＵＡＶは、本明細書において記載されているような可動物体の例であり得る。ＵＡＶ１２００は、４つのロータ１２０２、１２０４、１２０６および１２０８を有する推進システムを含み得る。任意の数の（例えば、１、２、３、４、５、６、またはそれらより多くの）ロータが提供され得る。無人航空機の複数のロータ、ロータ組立体、または他の推進システムは、無人航空機が、ホバリングする／位置を維持する、向きを変化させる、および／またはロケーションを変化させることを可能とし得る。反対にある複数のロータの複数のシャフト間の距離は、何らかの適切な長さ１２１０であり得る。例えば、長さ１２１０は、２ｍより短くてもよく、またはそれと等しくてもよく、若しくは、５ｍより短くてもよく、またはそれと等しくてもよい。いくつかの実施形態において、長さ１２１０は、４０ｃｍ〜１ｍ、１０ｃｍ〜２ｍ、または５ｃｍ〜５ｍの範囲内であり得る。本明細書におけるＵＡＶについての何らかの記載は、異なるタイプの可動物体などの可動物体に当てはまり得、またその逆のことも言える。ＵＡＶは、本明細書に記載されているアシストを受けた離陸システムまたは方法を用い得る。
【０２１８】
いくつかの実施形態において、可動物体は積み荷を運ぶよう構成され得る。積み荷は、乗客、貨物、器材、器具、およびその他のうち１または複数を含み得る。積み荷は筐体内に設けられ得る。筐体は、可動物体の筐体とは別個であり得、可動物体のための筐体の一部であり得る。代替的に、積み荷には筐体が提供され得、他方、可動物体は筐体を有さない。代替的に、積み荷の複数の部分、または積み荷全体は筐体なしで提供され得る。積み荷は、可動物体に対して強固に固定され得る。オプションで、積み荷は、可動物体と相対的に可動（例えば、可動物体と相対的に並進可能または回転可能）であり得る。積み荷は、本明細書の他の箇所において記載されているように積載物および／または支持機構を含み得る。
【０２１９】
いくつかの実施形態において、固定された基準系（例えば、周囲環境）と相対的な、および／または互いに相対的な可動物体、支持機構、および積載物の動きは、端末により制御され得る。端末は、可動物体、支持機構、および／または積載物から距離を置いたロケーションにおける遠隔制御デバイスであり得る。端末は、支持プラットフォーム上に配置されてもよく、またはそれに貼り付けられ得る。代替的に、端末はハンドヘルドデバイスまたは着用可能なデバイスであり得る。例えば、端末は、スマートフォン、タブレット、ラップトップ、コンピュータ、眼鏡、手袋、ヘルメット、マイク、またはこれらの適切な複数の組み合わせを含み得る。端末は、キーボード、マウス、ジョイスティック、タッチスクリーン、またはディスプレイなどのユーザインタフェースを含み得る。手動で入力されたコマンド、音声制御、ジェスチャ制御、（例えば、端末の動き、ロケーション、または傾きを介した）位置制御など何らかの適切なユーザ入力が、端末とインタラクトするべく用いられ得る。
【０２２０】
端末は、可動物体、支持機構、および／または積載物の何らかの適切な状態を制御するべく用いられ得る。例えば、端末は、可動物体、支持機構、および／または積載物の固定された基準と相対的な、および／または互いに相対的な位置および／または向きを制御するべく用いられ得る。いくつかの実施形態において、端末は、可動物体、支持機構、および／または支持機構の作動組立体、積載物のセンサ、積載物のエミッタなどの積載物の個々の複数の要素を制御するべく用いられ得る。端末は、可動物体、支持機構、または積載物のうち１または複数と通信を行うよう適合させられた無線通信デバイスを含み得る。
【０２２１】
端末は、可動物体、支持機構、および／または積載物の情報を見るための適切なディスプレイユニットを含み得る。例えば、端末は、位置、並進速度、並進加速度、向き、角速度、角加速度、またはこれらの何らかの適切な組み合わせに関する、可動物体、支持機構、および／または積載物の情報を表示するよう構成され得る。いくつかの実施形態において、端末は、機能的な積載物により提供されるデータ（例えば、カメラまたは他の撮像デバイスにより記録された複数の画像）など積載物により提供される情報を表示し得る。
【０２２２】
オプションで、同じ端末が、可動物体、支持機構、および／または積載物、若しくは可動物体、支持機構、および／または積載物の状態を制御し、加えて、可動物体、支持機構、および／または積載物からの情報を受信および／または表示し得る。例えば、端末は、積載物により捕捉された画像データ、または積載物の位置についての情報を表示している間、環境と相対的な積載物の位置決めを制御し得る。代替的に、異なる複数の端末が異なる複数の機能のために用いられ得る。例えば、第１端末が可動物体、支持機構、および／または積載物の動きまたは状態を制御し得、その間、第２端末が可動物体、支持機構、および／または積載物からの情報を受信および／または表示し得る。例えば、第１端末が、環境と相対的な積載物の位置決めを制御するべく用いられてもよく、第２端末が、積載物により撮像された画像データを表示し得る。可動物体と、可動物体の制御とデータの受信との両方を行う統合された端末との間で、または可動物体と、可動物体の制御とデータの受信との両方を行う複数の端末との間で、様々な通信モードが利用され得る。例えば、少なくとも２つの異なる通信モードが、可動物体と、可動物体の制御と可動物体からのデータの受信との両方を行う端末との間で形成され得る。
【０２２３】
図１３は、複数の実施形態に係る、支持機構１３０２および積載物１３０４を含む可動物体１３００を例示する。可動物体１３００は航空機として描かれているが、この描写は限定であることを意図されておらず、本明細書において前に記載されていたように何らかの適切なタイプの可動物体が用いられ得る。複数の航空機システムの文脈で本明細書において記載されている複数の実施形態のうち何れかが、何らかの適切な可動物体（例えば、ＵＡＶ）に適用され得ることを当業者は理解されよう。いくつかの例において、積載物１３０４は、支持機構１３０２を要することなく可動物体１３００に設けられ得る。可動物体１３００は、複数の推進メカニズム１３０６、感知システム１３０８、および通信システム１３１０を含み得る。
【０２２４】
複数の推進メカニズム１３０６は、前に記載されているように複数のロータ、複数のプロペラ、複数のブレード、複数のエンジン、複数のモータ、複数の車輪、複数の車軸、複数の磁石、複数のノズルのうち１または複数を含み得る。可動物体は、１または複数の、２またはそれより多くの、３またはそれより多くの、４またはそれより多くの推進メカニズムを有し得る。複数の推進メカニズムは全て同じタイプのものであり得る。代替的に、１または複数の推進メカニズムは、異なる複数のタイプの推進メカニズムであり得る。複数の推進メカニズム１３０６は、本明細書の他の箇所において記載されているような支持要素（例えば、駆動シャフト）など何らかの適切な手段を用いて可動物体１３００に搭載され得る。推進メカニズム１３０６は、頂部、底部、前部、後部、複数の側部、またはこれらの何らかの適切な組み合わせなど可動物体１３００の何らかの適切な部分に搭載され得る。
【０２２５】
いくつかの実施形態において、推進メカニズム１３０６は、可動物体１３００が可動物体１３００の何らかの水平方向の動きを要することなく（例えば、滑走路を滑走することなく）表面から鉛直方向に離陸する、または表面に鉛直方向に着陸することを可能とし得る。オプションで、推進メカニズム１３０６は、可動物体１３００が特定の位置および／または向きで空中でホバリングすることを可能とするよう動作可能であり得る。推進メカニズム１３０６のうち１または複数は、他の複数の推進メカニズムと独立して制御され得る。代替的に、複数の推進メカニズム１３０６は、同時に制御されるよう構成され得る。例えば、可動物体１３００は、揚力および／または推力を可動物体に対して提供し得る複数の水平方向に向けられたロータを有し得る。水平方向に向けられた複数のロータは、鉛直方向の離陸、鉛直方向の着陸、およびホバリング能力を可動物体１２００に対して提供するよう作動させられ得る。いくつかの実施形態において、水平方向の複数のロータのうち１または複数が反時計回り方向に回転する間、水平方向に向けられた複数のロータのうち１または複数は時計回り方向に回転し得る。例えば、時計回りのロータの数は、反時計回りのロータの数と等しくてもよい。水平方向に向けられた複数のロータのうちそれぞれの回転速度は、それぞれのロータにより生成される揚力および／または推力を制御するために、およびそれにより、（例えば、最大３つの並進度、および最大３つの回転度に関して）可動物体１３００の空間的配置、速度、および／または加速度を調整するために独立して変化させられ得る。
【０２２６】
感知システム１３０８は、（例えば、最大３つの並進度、および最大３つの回転度に関して）可動物体１３００の空間的配置、速度および／または加速度を感知し得る１または複数のセンサを含み得る。１または複数のセンサは、全地球測位システム（ＧＰＳ）センサ、動きセンサ、慣性センサ、近接センサ、またはイメージセンサを含み得る。感知システム１３０８により提供される感知データは、（例えば、以下に記載されているように、適切なプロセッシングユニットおよび／または制御モジュールを用いて）可動物体１３００の空間的配置、速度、および／または向きを制御するべく用いられ得る。代替的に、感知システム１３０８は、天候条件、可能性のある複数の障害物への近接、複数の地理的特徴のロケーション、複数の人工構造のロケーション、およびその他など、可動物体を取り囲む環境についてのデータを提供するべく用いられ得る。
【０２２７】
通信システム１３１０は、通信システム１３１４を有する端末１３１２との複数の無線信号１３１６を介した通信を可能とする。通信システム１３１０、１３１４は、無線通信のために適切な任意の数の送信機、受信機、および／または送受信機を含み得る。通信は、データが１方向にのみ送信され得るように片方向通信であり得る。例えば、片方向通信は、可動物体１３００のみがデータを端末１３１２へ送信することを伴い得、またはその逆のことも言える。データは、通信システム１３１０の１または複数の送信機から通信システム１３１２の１または複数の受信機へ送信されてもよく、またはその逆のことも言える。代替的に、通信は、データが可動物体１３００と端末１３１２との間を両方の方向に送信され得るよう双方向通信であり得る。双方向通信は、通信システム１３１０の１または複数の送信機から通信システム１３１４の１または複数の受信機へデータを送信することを伴い得、またその逆のことも言える。
【０２２８】
いくつかの実施形態において、端末１３１２は、可動物体１３００、支持機構１３０２、および積載物１３０４のうち１または複数に対して制御データを提供し得、可動物体１３００、支持機構１３０２、および積載物１３０４のうち１または複数から情報（例えば、可動物体、支持機構または積載物の位置および／または動き情報、積載物のカメラにより捕捉された画像データなど積載物により感知されたデータ）を受信し得る。いくつかの例において、端末からの制御データは、可動物体、支持機構、および／または積載物の複数の相対的な位置、複数の動き、複数の作動、または複数の制御のための複数の命令を含み得る。例えば、制御データにより可動物体のロケーションおよび／または向きが（例えば、複数の推進メカニズム１３０６の制御を介して）変更されることになってもよく、または可動物体に対して積載物が（例えば、支持機構１３０２の制御を介して）動くことになってよい。端末からの制御データにより、カメラまたは他の撮像デバイスの動作の制御（例えば、静止画または動画の撮像、ズームインまたはアウト、電源のオンオフ、複数の撮像モードの切り替え、画像解像度の変更、焦点の変更、被写界深度の変更、露出時間の変更、視角または視界の変更）など積載物が制御されることになってもよい。いくつかの例において、可動物体、支持機構、および／または積載物からの複数の通信は、（例えば、感知システム１３０８の、または積載物１３０４の）１または複数のセンサからの情報を含み得る。複数の通信は、１または複数の異なるタイプのセンサ（例えば、ＧＰＳセンサ、動きセンサ、慣性センサ、近接センサ、またはイメージセンサ）からの感知された情報を含み得る。そのような情報は可動物体、支持機構、および／または積載物の位置（例えば、ロケーション、向き）、動き、または加速度に関し得る。積載物からのそのような情報は、積載物により捕捉されたデータ、または積載物の感知状態を含み得る。端末１３１２により送信されて提供される制御データは、可動物体１３００、支持機構１３０２、または積載物１３０４のうち１または複数の状態を制御するよう構成され得る。代替的に、または組み合わせて、支持機構１３０２および積載物１３０４はそれぞれ、端末１３１２が可動物体１３００、支持機構１３０２、および積載物１３０４のうちそれぞれと独立して通信を行い得るよう、またそれぞれを制御出来るよう端末と通信を行うよう構成された通信モジュールを含み得る。
【０２２９】
いくつかの実施形態において、可動物体１３００は、端末１３１２に加えて、または端末１３１２の代わりに他の遠隔デバイスと通信を行うよう構成され得る。また端末１３１２は、可動物体１３００のみならず他の遠隔デバイスとも通信を行うよう構成され得る。例えば、可動物体１３００および／または端末１３１２は、他の可動物体、若しくは他の可動物体の支持機構または積載物と通信を行い得る。所望されるとき、遠隔デバイスは第２端末または他のコンピューティングデバイス（例えば、コンピュータ、ラップトップ、タブレット、スマートフォン、または他のモバイルデバイス）であり得る。遠隔デバイスは、可動物体１３００へデータを送信し、可動物体１３００からデータを受信し、端末１３１２へデータを送信し、および／または端末１３１２からデータを受信するよう構成され得る。オプションで、遠隔デバイスは、可動物体１３００および／または端末１３１２から受信したデータがウェブサイトまたはサーバにアップロードされ得るようインターネットまたは他の遠距離通信ネットワークに接続され得る。
【０２３０】
図１４は、複数の実施形態に係る、可動物体を制御するためのシステム１４００のブロック図を用いた概略図である。システム１４００は、本明細書において開示される複数のシステム、デバイス、および方法の何らかの適切な実施形態と組み合わせて用いられ得る。システム１４００は、感知モジュール１４０２、プロセッシングユニット１４０４、非一時的コンピュータ可読媒体１４０６、制御モジュール１４０８、および通信モジュール１４１０を含み得る。
【０２３１】
感知モジュール１４０２は、異なる複数のやり方で複数の可動物体に関する情報を収集する異なる複数のタイプのセンサを利用し得る。異なる複数のタイプのセンサが、異なる複数のタイプの信号、または異なる複数の発信源からの複数の信号を感知し得る。例えば、複数のセンサは、慣性センサ、ＧＰＳセンサ、近接センサ（例えば、ライダー）、またはビジョン／イメージセンサ（例えば、カメラ）を含み得る。感知モジュール１４０２は、複数のプロセッサを有するプロセッシングユニット１４０４に操作可能に結合され得る。いくつかの実施形態において、感知モジュールは、感知データを直接的に適切な外部デバイスまたはシステムへ送信するよう構成された送信モジュール１４１２（例えば、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）画像送信モジュール）に操作可能に結合され得る。例えば、送信モジュール１４１２は、感知モジュール１４０２のカメラにより撮像された複数の画像を遠隔端末へ送信するべく用いられ得る。
【０２３２】
プロセッシングユニット１４０４は、プログラマブルプロセッサ（例えば、中央演算処理装置（ＣＰＵ）など１または複数のプロセッサを有し得る。プロセッシングユニット１４０４は、非一時的コンピュータ可読媒体１４０６に操作可能に結合され得る。非一時的コンピュータ可読媒体１４０６は、１または複数の段階を実行するためにプロセッシングユニット１４０４により実行可能であるロジック、コード、および／または複数のプログラム命令を格納し得る。非一時的コンピュータ可読媒体は、１または複数のメモリユニット（例えば、ＳＤカードまたはランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）など取り外し可能な媒体または外部ストレージ）を含み得る。いくつかの実施形態において、感知モジュール１４０２からのデータは、非一時的コンピュータ可読媒体１４０６の複数のメモリユニットへ直接的に伝達され、その中に格納され得る。非一時的コンピュータ可読媒体１４０６の複数のメモリユニットは、本明細書において記載されている複数の方法の何らかの適切な実施形態を実行するべくプロセッシングユニット１４０４により実行可能なロジック、コード、および／または複数のプログラム命令を格納し得る。例えば、プロセッシングユニット１４０４は、プロセッシングユニット１４０４の１または複数のプロセッサに、感知モジュールにより生成された感知データを分析させる複数の命令を実行するよう構成され得る。複数のメモリユニットは、プロセッシングユニット１４０４により処理されることになる感知モジュールからの感知データを格納し得る。いくつかの実施形態において、非一時的コンピュータ可読媒体１４０６の複数のメモリユニットは、プロセッシングユニット１４０４により生成される複数の処理結果を格納するべく用いられ得る。
【０２３３】
いくつかの実施形態において、プロセッシングユニット１４０４は、可動物体の状態を制御するよう構成された制御モジュール１４０８に操作可能に結合され得る。例えば、制御モジュール１４０８は、６自由度に関して可動物体の空間的配置、速度、および／または加速度を調整するよう可動物体の複数の推進メカニズムを制御するよう構成され得る。代替的に、または組み合わせて、制御モジュール１４０８は、支持機構、積載物、または感知モジュールの状態のうち１または複数を制御し得る。
【０２３４】
プロセッシングユニット１４０４は、１または複数の外部デバイス（例えば、端末、ディスプレイデバイス、または他のリモートコントローラ）へデータを送信し、および／またはデータをそれらから受信するよう構成された通信モジュール１４１０に操作可能に結合され得る。有線通信または無線通信など何らかの適切な通信手段が用いられ得る。例えば、通信モジュール１４１０は、ローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）、ワイドエリアネットワーク（ＷＡＮ）、赤外線、無線、ＷｉＦｉ（登録商標）、ポイントツーポイント（Ｐ２Ｐ）ネットワーク、遠距離通信ネットワーク、クラウド通信、およびその他のうち１または複数を利用し得る。オプションで、タワー、衛星、移動局などの複数の中継局が用いられ得る。複数の無線通信は近接依存または近接非依存であり得る。いくつかの実施形態において、複数の通信のために見通し線は要求されてもよくされなくてもよい。通信モジュール１４１０は、感知モジュール１４０２からの感知データ、プロセッシングユニット１４０４により生成された複数の処理結果、予め定められた制御データ、端末またはリモートコントローラからの複数のユーザコマンド、およびその他のうち１または複数を送信し得、および／またはそれらを受信し得る。
【０２３５】
システム１４００の複数のコンポーネントは、何らかの適切な構成で配置され得る。例えば、システム１４００の複数のコンポーネントのうち１または複数は、可動物体、支持機構、積載物、端末、感知システム、またはこれらのうち１または複数と通信を行っている追加の外部デバイスの上に配置され得る。追加的に、図１４は単一のプロセッシングユニット１４０４および単一の非一時的コンピュータ可読媒体１４０６を描写しているが、このことは限定するよう意図されていないこと、およびシステム１４００が複数のプロセッシングユニットおよび／または非一時的コンピュータ可読媒体を含み得ることを当業者は理解されよう。いくつかの実施形態において、複数のプロセッシングユニットおよび／または非一時的コンピュータ可読媒体のうち１または複数は、システム１４００により実行される処理および／またはメモリ機能の何らかの適切な態様が、可動物体、支持機構、積載物、端末、感知モジュール、これらのうち１または複数と通信を行っている追加の外部デバイス、またはこれらの適切な複数の組み合わせ上など異なる複数のロケーションのうち１または複数で起こり得るよう、上記で記載した複数のロケーションに置かれ得る。
【０２３６】
本願発明の好ましい複数の実施形態が本明細書において示され記載されてきたが、当業者にとっては、そのような複数の実施形態が例示のみとして提供されていることが明らかとなろう。当業者は、本願発明から逸脱することなく多数の変形例、変更例、および置換例が思いつかれよう。本明細書において記載されている本願発明の複数の実施形態の様々な代替例が本願発明を実施するにあたり採用され得ることが理解されるべきである。以下の請求項は本願発明の範囲を規定し、これらの請求項の範囲内の複数の方法および構造、並びにそれらの同等物がそれら請求項によって網羅されることが意図されている。本願発明の好ましい複数の実施形態が本明細書において示され記載されてきたが、当業者にはそのような複数の実施形態が例示のみとして提供されていることが明らかとなろう。当業者は、本願発明から逸脱することなく多数の変形例、変更例、および置換例が思いつかれよう。本明細書に記載されている本願発明の複数の実施形態の様々な代替例が本願発明の実施において採用され得ることが理解されるべきである。以下の請求項が本願発明の範囲を規定すること、これら請求項およびそれらの同等物の範囲内の複数の方法および構造が、それらにより網羅されることが意図されている。
（項目１）
無人航空機（ＵＡＶ）であり、
中央本体と、
上記中央本体から延出する複数のアームと
を備え、
それぞれのアームは、当該アームを上記中央本体と近位の幹部分と、上記中央本体から遠位の１または複数のブランチ部分とに分割する１または複数のジョイントを有し、
上記１または複数のジョイントは、上記１または複数のブランチ部分が上記幹部分と相対的に水平方向に動くことを可能とし、
上記ＵＡＶは、上記１または複数のブランチ部分にそれぞれが取り付けられた複数のロータを備える、ＵＡＶ。
（項目２）
上記ＵＡＶは積載物をさらに備える、項目１に記載のＵＡＶ。
（項目３）
上記積載物は撮像装置である、項目２に記載のＵＡＶ。
（項目４）
上記積載物は一の体積の液体を保持するタンクである、項目２に記載のＵＡＶ。
（項目５）
上記液体は水である、項目４に記載のＵＡＶ。
（項目６）
上記液体は殺虫剤である、項目４に記載のＵＡＶ。
（項目７）
上記タンクは、上記一の体積の液体が上記タンクから噴霧されることを可能とするノズルを有する、項目６に記載のＵＡＶ。
（項目８）
上記積載物は上記ＵＡＶの上記中央本体の下方で支持される、項目２に記載のＵＡＶ。
（項目９）
上記積載物は上記複数のアームの下方で支持される、項目２に記載のＵＡＶ。
（項目１０）
上記積載物は上記ＵＡＶの着陸支持部上で支持される、項目２に記載のＵＡＶ。
（項目１１）
上記幹部分は、互いに関連して可動な２またはそれより多くの第１接続部分、および第２接続部分を含む、項目１に記載のＵＡＶ。
（項目１２）
上記複数のアームは少なくとも２つのアームを含む、項目１に記載のＵＡＶ。
（項目１３）
上記複数のアームのうちそれぞれのアームは、少なくとも２つのロータブレードを支持する、項目１に記載のＵＡＶ。
（項目１４）
それぞれのアームは、上記幹部分に接続されたジョイントと、上記ジョイントに接続された少なくとも２つのブランチ部分とを有する、項目１に記載のＵＡＶ。
（項目１５）
上記１または複数のブランチ部分は、拡大化状態と縮小化状態との間で上記幹部分と相対的に動く、項目１に記載のＵＡＶ。
（項目１６）
一のブランチ部分と上記幹部分との間の角度は、上記一のブランチ部分が上記拡大化状態にあるときに９０度より大きい、項目１５に記載のＵＡＶ。
（項目１７）
一のブランチ部分と上記幹部分との間の角度は、上記一のブランチ部分が上記縮小化状態にあるときに９０度より小さい、またはそれと等しい、項目１５に記載のＵＡＶ。
（項目１８）
一のブランチ部分が拡大化状態にあるときの上記一のブランチ部分と上記幹部分との間の角度は、一のブランチ部分が上記縮小化状態にあるときの上記一のブランチ部分と上記幹部分との間の角度より大きい、項目１５に記載のＵＡＶ。
（項目１９）
上記中央本体から上記拡大化状態にある上記ブランチ部分により支持されるロータまでの距離は、上記中央本体から上記縮小化状態にある上記ブランチ部分により支持される上記ロータまでの距離より長い、項目１５に記載のＵＡＶ。
（項目２０）
上記１または複数のブランチ部分は、上記複数のブランチ部分が上記拡大化状態にあるときに上記幹部分とＹ字形状を形成する少なくとも２つのブランチ部分を含む、項目１５に記載のＵＡＶ。
（項目２１）
上記拡大化状態と上記縮小化状態との間の上記１または複数のブランチ部分の動きは、上記中央本体と相対的な鉛直方向の動きを何ら含まない、項目１５に記載のＵＡＶ。
（項目２２）
上記拡大化状態と上記縮小化状態との間の上記１または複数のブランチ部分の動きは、上記中央本体と相対的な鉛直方向の５度未満の範囲の動きを含む、項目１５に記載のＵＡＶ。
（項目２３）
上記拡大化状態と上記縮小化状態との間の上記１または複数のブランチ部分の動きは、上記中央本体と相対的な鉛直方向の動きを含む、項目１５に記載のＵＡＶ。
（項目２４）
上記拡大化状態と上記縮小化状態との間の上記１または複数のブランチ部分の動きは、上記中央本体と相対的な横方向への動きを含む、項目１５に記載のＵＡＶ。
（項目２５）
上記１または複数のジョイントは、上記拡大化状態において上記幹部分と相対的な上記ブランチ部分の位置をロックする、項目１５に記載のＵＡＶ。
（項目２６）
上記１または複数のジョイントは、上記ブランチ部分の上記位置をロックするのにネジ接続機構を用いる、項目２５に記載のＵＡＶ。
（項目２７）
上記１または複数のジョイントは、上記ブランチ部分の上記位置をロックするのに位置決めピンを用いる、項目２５に記載のＵＡＶ。
（項目２８）
上記位置決めピンは、上記ブランチ部分および上記ジョイント内を通る、項目２７に記載のＵＡＶ。
（項目２９）
上記１または複数のジョイントはそれぞれ、上記拡大化状態において当該ジョイントの内側部分を周囲環境から分離するシールを含む、項目２５に記載のＵＡＶ。
（項目３０）
上記シールは気密シールである、項目２９に記載のＵＡＶ。
（項目３１）
上記シールは水密シールである、項目２９に記載のＵＡＶ。
（項目３２）
上記１または複数のブランチ部分は、ユーザの手動接触の補助を受けて上記拡大化状態と上記縮小化状態との間で上記幹部分と相対的に動く、項目２５に記載のＵＡＶ。
（項目３３）
上記１または複数のブランチ部分は、構成を変更させようとする電子信号に応答して、上記拡大化状態と上記縮小化状態との間で上記幹部分と相対的に動く、項目２５に記載のＵＡＶ。
（項目３４）
上記電子信号は上記ＵＡＶ上から発生する、項目３３に記載のＵＡＶ。
（項目３５）
上記電子信号は上記ＵＡＶ外から発生する、項目３３に記載のＵＡＶ。
（項目３６）
上記１または複数のジョイントは、一のブランチ部分が上記幹部分に対して軸周りに旋回することを可能とする少なくとも１つの旋回領域を含む、項目１に記載のＵＡＶ。
（項目３７）
上記１または複数のジョイントは、第１ブランチ部分が上記幹部分に対して軸周りに旋回することを可能とする第１旋回領域と、第２ブランチ部分が上記幹部分に対して軸周りに旋回することを可能とする第２旋回領域とを含む、項目１に記載のＵＡＶ。
（項目３８）
上記複数のアームのうちそれぞれのアームは、複合管から形成される、項目１に記載のＵＡＶ。
（項目３９）
上記複合管は炭素繊維管である、項目３８に記載のＵＡＶ。
（項目４０）
それぞれのロータは、１または複数のブレードを受け入れる１または複数のシャフトを有する、項目１に記載のＵＡＶ。
（項目４１）
それぞれのロータは２またはそれより多くのブレードを有する、項目１に記載のＵＡＶ。
（項目４２）
上記ロータはブレードを受け入れるようそれぞれが構成された２またはそれより多くのシャフトを有する、項目４１に記載のＵＡＶ。
（項目４３）
上記２またはそれより多くのブレードは互いに独立して可動である、項目４１に記載のＵＡＶ。
（項目４４）
上記２またはそれより多くのブレードは互いに関連して可動である、項目４１に記載のＵＡＶ。
（項目４５）
変形可能な上記航空機はおよそ５ｋｇ未満の重さを有する、項目１に記載のＵＡＶ。
（項目４６）
項目１に記載の無人航空機（ＵＡＶ）を提供する段階と、
上記複数のロータにエネルギーを供給し、これにより上記ＵＡＶのために揚力を生成する段階と
を備える、ＵＡＶを動作させる方法。
（項目４７）
無人航空機（ＵＡＶ）の構成を変更する方法であり、
上記ＵＡＶは、
中央本体と、
上記中央本体から延出する複数のアームと
を有し、
それぞれのアームは、当該アームを上記中央本体と近位の幹部分と、上記中央本体から遠位の１または複数のブランチ部分とに分割する１または複数のジョイントを含み、
上記ＵＡＶは、上記１または複数のブランチ部分にそれぞれが取り付けられた複数のロータを有し、
上記方法は、
上記ＵＡＶを提供する段階と、
上記１または複数のジョイントにおいて上記幹部分と相対的に水平方向に上記１または複数のブランチ部分を動かす段階と
を備える、方法。
（項目４８）
上記ＵＡＶは積載物をさらに有する、項目４７に記載の方法。
（項目４９）
上記積載物は撮像装置である、項目４８に記載の方法。
（項目５０）
上記積載物は一の体積の液体を保持するタンクである、項目４８に記載の方法。
（項目５１）
上記液体は水である、項目５０に記載の方法。
（項目５２）
上記液体は殺虫剤である、項目５０に記載の方法。
（項目５３）
上記タンクは、上記一の体積の液体が上記タンクから噴霧されることを可能とするノズルを有する、項目５２に記載の方法。
（項目５４）
上記積載物は上記ＵＡＶの上記中央本体の下方で支持される、項目４８に記載の方法。
（項目５５）
上記積載物は上記複数のアームの下方で支持される、項目４８に記載の方法。
（項目５６）
上記積載物は上記ＵＡＶの着陸支持部上で支持される、項目４８に記載の方法。
（項目５７）
上記複数のアームは少なくとも４つのアームを含む、項目４７に記載の方法。
（項目５８）
上記複数のアームは少なくとも２つのアームを含む、項目４７に記載の方法。
（項目５９）
上記複数のアームのうちそれぞれのアームは、少なくとも２つのロータブレードを支持する、項目４７に記載の方法。
（項目６０）
それぞれのアームは、上記幹部分に接続されたジョイントと、上記ジョイントに接続された少なくとも２つのブランチ部分とを有する、項目４７に記載の方法。
（項目６１）
上記１または複数のブランチ部分は、拡大化状態と縮小化状態との間で上記幹部分と相対的に動く、項目４７に記載の方法。
（項目６２）
一のブランチ部分と上記幹部分との間の角度は、上記一のブランチ部分が上記拡大化状態にあるときに９０度より大きい、項目６１に記載の方法。
（項目６３）
一のブランチ部分と上記幹部分との間の角度は、上記一のブランチ部分が上記縮小化状態にあるときに９０度より小さい、またはそれと等しい、項目６１に記載の方法。
（項目６４）
一のブランチ部分が拡大化状態にあるときの上記一のブランチ部分と上記幹部分との間の角度は、一のブランチ部分が上記縮小化状態にあるときの上記一のブランチ部分と上記幹部分との間の角度より大きい、項目６１に記載の方法。
（項目６５）
上記中央本体から上記拡大化状態にあるブランチ部分により支持されるロータまでの距離は、上記中央本体から上記縮小化状態にある上記ブランチ部分により支持される上記ロータまでの距離より長い、項目６１に記載の方法。
（項目６６）
上記１または複数のブランチ部分は、上記複数のブランチ部分が上記拡大化状態にあるときに上記幹部分とＹ字形状を形成する少なくとも２つのブランチ部分を含む、項目６１に記載の方法。
（項目６７）
上記拡大化状態と上記縮小化状態との間の上記１または複数のブランチ部分の動きは、上記中央本体と相対的な鉛直方向の動きを何ら含まない、項目６１に記載の方法。
（項目６８）
上記拡大化状態と上記縮小化状態との間の上記１または複数のブランチ部分の動きは、上記中央本体と相対的な鉛直方向の５度未満の範囲の動きを含む、項目６１に記載の方法。
（項目６９）
上記拡大化状態と上記縮小化状態との間の上記１または複数のブランチ部分の動きは、上記中央本体と相対的な鉛直方向の動きを含む、項目６１に記載の方法。
（項目７０）
上記拡大化状態と上記縮小化状態との間の上記１または複数のブランチ部分の動きは、上記中央本体と相対的な横方向への動きを含む、項目６１に記載の方法。
（項目７１）
上記１または複数のジョイントは、上記拡大化状態において上記幹部分と相対的な上記ブランチ部分の位置をロックする、項目６１に記載の方法。
（項目７２）
上記１または複数のジョイントは、上記ブランチ部分の上記位置をロックするのにネジ接続機構を用いる、項目７１に記載の方法。
（項目７３）
上記１または複数のジョイントは、上記ブランチ部分の上記位置をロックするのに位置決めピンを用いる、項目７１に記載の方法。
（項目７４）
上記位置決めピンは、上記ブランチ部分および上記ジョイント内を通る、項目７３に記載の方法。
（項目７５）
上記１または複数のジョイントはそれぞれ、上記拡大化状態において当該ジョイントの内側部分を周囲環境から分離するシールを含む、項目７１に記載の方法。
（項目７６）
上記シールは気密シールである、項目７５に記載の方法。
（項目７７）
上記シールは水密シールである、項目７５に記載の方法。
（項目７８）
上記１または複数のブランチ部分は、ユーザの手動接触の補助を受けて上記拡大化状態と上記縮小化状態との間で上記幹部分と相対的に動く、項目７１に記載の方法。
（項目７９）
上記１または複数のブランチ部分は、構成を変更させようとする電子信号に応答して、上記拡大化状態と上記縮小化状態との間で上記幹部分と相対的に動く、項目７１に記載の方法。
（項目８０）
上記電子信号は上記ＵＡＶ上から発生する、項目７９に記載の方法。
（項目８１）
上記電子信号は上記ＵＡＶ外から発生する、項目７９に記載の方法。
（項目８２）
上記１または複数のジョイントは、一のブランチ部分が上記幹部分に対して軸周りに旋回することを可能とする少なくとも１つの旋回領域を含む、項目４７に記載の方法。
（項目８３）
上記１または複数のジョイントは、第１ブランチ部分が上記幹部分に対して軸周りに旋回することを可能とする第１旋回領域と、第２ブランチ部分が上記幹部分に対して軸周りに旋回することを可能とする第２旋回領域とを含む、項目４７に記載の方法。
（項目８４）
上記複数のアームのうちそれぞれのアームは、複合管から形成される、項目４７に記載の方法。
（項目８５）
上記複合管は炭素繊維管である、項目８４に記載の方法。
（項目８６）
それぞれのロータは、１または複数のブレードを受け入れる１または複数のシャフトを有する、項目４７に記載の方法。
（項目８７）
それぞれのロータは２またはそれより多くのブレードを有する、項目４７に記載の方法。
（項目８８）
上記ロータはブレードを受け入れるようそれぞれが構成された２またはそれより多くのシャフトを有する、項目８７に記載の方法。
（項目８９）
上記２またはそれより多くのブレードは互いに独立して可動である、項目８７に記載の方法。
（項目９０）
上記２またはそれより多くのブレードは互いに関連して可動である、項目８７に記載の方法。
（項目９１）
変形可能な上記航空機はおよそ５ｋｇ未満の重さを有する、項目４７に記載の方法。
（項目９２）
無人航空機（ＵＡＶ）を組み立てるためのキットであり、
（ａ）複数のアームコンポーネントを備え、
上記複数のアームコンポーネントは、
ａ．１または複数の幹部分と、
ｂ．１または複数のロータに取り付けられるよう構成された１または複数のブランチ部分と、
ｃ．（１）上記１または複数の幹部分を上記１または複数のブランチ部分と接続し、（２）上記１または複数のブランチ部分が上記１または複数の幹部分と相対的に動くことを可能とするよう構成された１または複数のジョイントと
を有し、
（ｂ）上記ＵＡＶが組み立てられたときに組み立てられた上記ＵＡＶが、
中央本体と、
上記中央本体から延出する複数のアームと
を有し、
それぞれのアームは、当該アームを上記中央本体と近位の上記幹部分と、上記中央本体から遠位の１または複数のブランチ部分とに分割する上記１または複数のジョイントを含み、
上記１または複数のジョイントは、上記１または複数のブランチ部分が上記幹部分と相対的に水平方向に動くことを可能とするよう特徴付けられるよう
上記キットは、上記ＵＡＶのユーザが（ａ）の１または複数のコンポーネントを組み立てるための情報を有する複数の指示を備える、キット。
（項目９３）
上記ＵＡＶは積載物をさらに有する、項目９２に記載のキット。
（項目９４）
上記１または複数のブランチ部分に取り付けられるようそれぞれが構成された複数のロータをさらに備える、項目９２に記載のキット。
（項目９５）
上記積載物は一の体積の液体を保持するタンクである、項目９３に記載のキット。
（項目９６）
上記液体は水である、項目９５に記載のキット。
（項目９７）
上記液体は殺虫剤である、項目９５に記載のキット。
（項目９８）
上記タンクは、上記一の体積の液体が上記タンクから噴霧されることを可能とするノズルを含む、項目９７に記載のキット。
（項目９９）
上記積載物は上記ＵＡＶの上記中央本体の下方で支持される、項目９３に記載のキット。
（項目１００）
上記積載物は上記複数のアームの下方で支持される、項目９３に記載のキット。
（項目１０１）
上記積載物は上記ＵＡＶの着陸支持部上で支持される、項目９３に記載のキット。
（項目１０２）
上記幹部分は、互いに関連して可動な２またはそれより多くの第１接続部分、および第２接続部分を含む、項目９１に記載のキット。
（項目１０３）
上記複数のアームは少なくとも２つのアームを含む、項目９１に記載のキット。
（項目１０４）
上記複数のアームのうちそれぞれのアームは、少なくとも２つのロータブレードを支持する、項目９１に記載のキット。
（項目１０５）
それぞれのアームは、上記幹部分に接続されたジョイントと、上記ジョイントに接続された少なくとも２つのブランチ部分とを有する、項目９１に記載のキット。
（項目１０６）
上記１または複数のブランチ部分は、拡大化状態と縮小化状態との間で上記幹部分と相対的に動く、項目９１に記載のキット。
（項目１０７）
一のブランチ部分と上記幹部分との間の角度は、上記一のブランチ部分が上記拡大化状態にあるときに９０度より大きい、項目１０６に記載のキット。
（項目１０８）
一のブランチ部分と上記幹部分との間の角度は、上記一のブランチ部分が上記縮小化状態にあるときに９０度より小さい、またはそれと等しい、項目１０６に記載のキット。
（項目１０９）
一のブランチ部分が拡大化状態にあるときの上記一のブランチ部分と上記幹部分との間の角度は、一のブランチ部分が上記縮小化状態にあるときの上記一のブランチ部分と上記幹部分との間の角度より大きい、項目１０６に記載のキット。
（項目１１０）
上記中央本体から上記拡大化状態にあるブランチ部分により支持されるロータまでの距離は、上記中央本体から上記縮小化状態にある上記ブランチ部分により支持される上記ロータまでの距離より長い、項目１０６に記載のキット。
（項目１１１）
上記１または複数のブランチ部分は、上記複数のブランチ部分が上記拡大化状態にあるときに上記幹部分とＹ字形状を形成する少なくとも２つのブランチ部分を含む、項目１０６に記載のキット。
（項目１１２）
上記拡大化状態と上記縮小化状態との間の上記１または複数のブランチ部分の動きは、上記中央本体と相対的な鉛直方向の動きを何ら含まない、項目１０６に記載のキット。
（項目１１３）
上記拡大化状態と上記縮小化状態との間の上記１または複数のブランチ部分の動きは、上記中央本体と相対的な鉛直方向の５度未満の範囲の動きを含む、項目１０６に記載のキット。
（項目１１４）
上記拡大化状態と上記縮小化状態との間の上記１または複数のブランチ部分の動きは、上記中央本体と相対的な鉛直方向の動きを含む、項目１０６に記載のキット。
（項目１１５）
上記拡大化状態と上記縮小化状態との間の上記１または複数のブランチ部分の動きは、上記中央本体と相対的な横方向への動きを含む、項目１０６に記載のキット。
（項目１１６）
上記１または複数のジョイントは、上記拡大化状態において上記幹部分と相対的な上記ブランチ部分の位置をロックする、項目１０６に記載のキット。
（項目１１７）
上記１または複数のジョイントは、上記ブランチ部分の上記位置をロックするのにネジ接続機構を用いる、項目１１６に記載のキット。
（項目１１８）
上記１または複数のジョイントは、上記ブランチ部分の上記位置をロックするのに位置決めピンを用いる、項目１１６に記載のキット。
（項目１１９）
上記位置決めピンは、上記ブランチ部分および上記ジョイント内を通る、項目１１８に記載のキット。
（項目１２０）
上記１または複数のジョイントはそれぞれ、上記拡大化状態において当該ジョイントの内側部分を周囲環境から分離するシールを含む、項目１１６に記載のキット。
（項目１２１）
上記シールは気密シールである、項目１２０に記載のキット。
（項目１２２）
上記シールは水密シールである、項目１２０に記載のキット。
（項目１２３）
上記１または複数のブランチ部分は、ユーザの手動接触の補助を受けて上記拡大化状態と上記縮小化状態との間で上記幹部分と相対的に動く、項目１１６に記載のキット。
（項目１２４）
上記１または複数のブランチ部分は、構成を変更させようとする電子信号に応答して、上記拡大化状態と上記縮小化状態との間で上記幹部分と相対的に動く、項目１１６に記載のキット。
（項目１２５）
上記電子信号は上記ＵＡＶ上から発生する、項目１２４に記載のキット。
（項目１２６）
上記電子信号は上記ＵＡＶ外から発生する、項目１２４に記載のキット。
（項目１２７）
上記１または複数のジョイントは、一のブランチ部分が上記幹部分に対して軸周りに旋回することを可能とする少なくとも１つの旋回領域を含む、項目９２に記載のキット。
（項目１２８）
上記１または複数のジョイントは、第１ブランチ部分が上記幹部分に対して軸周りに旋回することを可能とする第１旋回領域と、第２ブランチ部分が上記幹部分に対して軸周りに旋回することを可能とする第２旋回領域とを含む、項目９２に記載のキット。
（項目１２９）
上記複数のアームのうちそれぞれのアームは、複合管から形成される、項目９２に記載のキット。
（項目１３０）
上記複合管は炭素繊維管である、項目１２９に記載のキット。
（項目１３１）
それぞれのロータは、１または複数のブレードを受け入れる１または複数のシャフトを有する、項目９４に記載のキット。
（項目１３２）
それぞれのロータは２またはそれより多くのブレードを有する、項目９４に記載のキット。
（項目１３３）
上記ロータはブレードを受け入れるようそれぞれが構成された２またはそれより多くのシャフトを有する、項目１３２に記載のキット。
（項目１３４）
上記２またはそれより多くのブレードは互いに独立して可動である、項目１３２に記載のキット。
（項目１３５）
上記２またはそれより多くのブレードは互いに関連して可動である、項目１３２に記載のキット。
（項目１３６）
変形可能な上記航空機はおよそ５ｋｇ未満の重さを有する、項目９２に記載のキット。
（項目１３７）
無人航空機（ＵＡＶ）の推進ユニットを支持するよう構成されたアームであり、
上記アームの幹部分と、
上記アームの１または複数のブランチ部分と、
上記幹部分を上記１または複数のブランチ部分と接続するよう構成された１または複数のジョイントと
を備え、
上記１または複数のジョイントは、上記アームが上記ＵＡＶに接続されているときに上記１または複数のブランチ部分が上記幹部分と相対的に水平方向に動くことを可能とする、アーム。
（項目１３８）
上記ＵＡＶは積載物をさらに備える、項目１３７に記載のアーム。
（項目１３９）
上記積載物は撮像装置である、項目１３８に記載のアーム。
（項目１４０）
上記積載物は一の体積の液体を保持するタンクである、項目１３８に記載のアーム。
（項目１４１）
上記液体は水である、項目１４０に記載のアーム。
（項目１４２）
上記液体は殺虫剤である、項目１４０に記載のアーム。
（項目１４３）
上記タンクは、上記一の体積の液体が上記タンクから噴霧されることを可能とするノズルを有する、項目１４２に記載のアーム。
（項目１４４）
上記積載物は上記ＵＡＶの上記中央本体の下方で支持される、項目１３８に記載のアーム。
（項目１４５）
上記積載物は上記複数のアームの下方で支持される、項目１３８に記載のアーム。
（項目１４６）
上記積載物は上記ＵＡＶの着陸支持部上で支持される、項目１３８に記載のアーム。
（項目１４７）
上記アームは、少なくとも２つのロータブレードを支持する、項目１３７に記載のアーム。
（項目１４８）
上記アームは、上記幹部分に接続されたジョイントと、上記ジョイントに接続された少なくとも２つのブランチ部分とを有する、項目１３７に記載のアーム。
（項目１４９）
上記１または複数のブランチ部分は、拡大化状態と縮小化状態との間で上記幹部分と相対的に動く、項目１３７に記載のアーム。
（項目１５０）
一のブランチ部分と上記幹部分との間の角度は、上記一のブランチ部分が上記拡大化状態にあるときに９０度より大きい、項目１４９に記載のアーム。
（項目１５１）
一のブランチ部分と上記幹部分との間の角度は、上記一のブランチ部分が上記縮小化状態にあるときに９０度より小さい、またはそれと等しい、項目１４９に記載のアーム。
（項目１５２）
一のブランチ部分が拡大化状態にあるときの上記一のブランチ部分と上記幹部分との間の角度は、一のブランチ部分が上記縮小化状態にあるときの上記一のブランチ部分と上記幹部分との間の角度より大きい、項目１４９に記載のアーム。
（項目１５３）
上記中央本体から上記拡大化状態にあるブランチ部分により支持されるロータまでの距離は、上記中央本体から上記縮小化状態にある上記ブランチ部分により支持される上記ロータまでの距離より長い、項目１４９に記載のアーム。
（項目１５４）
上記１または複数のブランチ部分は、上記複数のブランチ部分が上記拡大化状態にあるときに上記幹部分とＹ字形状を形成する少なくとも２つのブランチ部分を含む、項目１４９に記載のアーム。
（項目１５５）
上記拡大化状態と上記縮小化状態との間の上記１または複数のブランチ部分の動きは、上記中央本体と相対的な鉛直方向の動きを何ら含まない、項目１４９に記載のアーム。
（項目１５６）
上記拡大化状態と上記縮小化状態との間の上記１または複数のブランチ部分の動きは、上記中央本体と相対的な鉛直方向の５度未満の範囲の動きを含む、項目１４９に記載のアーム。
（項目１５７）
上記拡大化状態と上記縮小化状態との間の上記１または複数のブランチ部分の動きは、上記中央本体と相対的な鉛直方向の動きを含む、項目１４９に記載のアーム。
（項目１５８）
上記拡大化状態と上記縮小化状態との間の上記１または複数のブランチ部分の動きは、上記中央本体と相対的な横方向への動きを含む、項目１４９に記載のアーム。
（項目１５９）
上記１または複数のジョイントは、上記拡大化状態において上記幹部分と相対的な上記ブランチ部分の位置をロックする、項目１４９に記載のアーム。
（項目１６０）
上記１または複数のジョイントは、上記ブランチ部分の上記位置をロックするのにネジ接続機構を用いる、項目１５９に記載のアーム。
（項目１６１）
上記１または複数のジョイントは、上記ブランチ部分の上記位置をロックするのに位置決めピンを用いる、項目１５９に記載のアーム。
（項目１６２）
上記位置決めピンは、上記ブランチ部分および上記ジョイント内を通る、項目１６１に記載のアーム。
（項目１６３）
上記１または複数のジョイントはそれぞれ、上記拡大化状態において当該ジョイントの内側部分を周囲環境から分離するシールを含む、項目１５９に記載のアーム。
（項目１６４）
上記シールは気密シールである、項目１６３に記載のアーム。
（項目１６５）
上記シールは水密シールである、項目１６３に記載のアーム。
（項目１６６）
上記１または複数のブランチ部分は、ユーザの手動接触の補助を受けて上記拡大化状態と上記縮小化状態との間で上記幹部分と相対的に動く、項目１５９に記載のアーム。
（項目１６７）
上記１または複数のブランチ部分は、構成を変更させようとする電子信号に応答して、上記拡大化状態と上記縮小化状態との間で上記幹部分と相対的に動く、項目１５９に記載のアーム。
（項目１６８）
上記電子信号は上記ＵＡＶ上から発生する、項目１６７に記載のアーム。
（項目１６９）
上記電子信号は上記ＵＡＶ外から発生する、項目１６７に記載のアーム。
（項目１７０）
上記１または複数のジョイントは、一のブランチ部分が上記幹部分に対して軸周りに旋回することを可能とする少なくとも１つの旋回領域を含む、項目１３７に記載のアーム。
（項目１７１）
上記１または複数のジョイントは、第１ブランチ部分が上記幹部分に対して軸周りに旋回することを可能とする第１旋回領域と、第２ブランチ部分が上記幹部分に対して軸周りに旋回することを可能とする第２旋回領域とを含む、項目１３７に記載のアーム。
（項目１７２）
上記アームは複合管から形成される、項目１３７に記載のアーム。
（項目１７３）
上記複合管は炭素繊維管である、項目１７２に記載のアーム。
（項目１７４）
それぞれの推進ユニットは、１または複数のブレードを受け入れる１または複数のシャフトを含む、項目１３７に記載のアーム。
（項目１７５）
それぞれの推進ユニットは２またはそれより多くのブレードを含む、項目１３７に記載のアーム。
（項目１７６）
上記推進ユニットはブレードを受け入れるようそれぞれが構成された２またはそれより多くのシャフトを有する、項目１７５に記載のアーム。
（項目１７７）
上記２またはそれより多くのブレードは互いに独立して可動である、項目１７５に記載のアーム。
（項目１７８）
上記２またはそれより多くのブレードは互いに関連して可動である、項目１７５に記載のアーム。
（項目１７９）
上記ＵＡＶはおよそ５ｋｇ未満の重さを有する、項目１３７に記載のアーム。
（項目１８０）
無人航空機（ＵＡＶ）であり、
中央本体と、
上記中央本体から延出する複数のアームと
を備え、
それぞれのアームは、当該アームを上記中央本体と近位の幹部分と、上記中央本体から遠位の１または複数のブランチ部分とに分割する１または複数のジョイントを有し、
上記１または複数のブランチ部分は、上記幹部分が上記中央本体と相対的に動くことなく、上記中央本体と相対的に水平方向に動き、
上記ＵＡＶは、上記１または複数のブランチ部分にそれぞれが取り付けられた複数のロータを備える、ＵＡＶ。
（項目１８１）
上記ＵＡＶは積載物をさらに備える、項目１８０に記載のＵＡＶ。
（項目１８２）
上記積載物は撮像装置である、項目１８１に記載のＵＡＶ。
（項目１８３）
上記積載物は一の体積の液体を保持するタンクである、項目１８１に記載のＵＡＶ。
（項目１８４）
上記液体は水である、項目１８３に記載のＵＡＶ。
（項目１８５）
上記液体は殺虫剤である、項目１８３に記載のＵＡＶ。
（項目１８６）
上記タンクは、上記一の体積の液体が上記タンクから噴霧されることを可能とするノズルを有する、項目１８３に記載のＵＡＶ。
（項目１８７）
上記積載物は上記ＵＡＶの上記中央本体の下方で支持される、項目１８１に記載のＵＡＶ。
（項目１８８）
上記積載物は上記複数のアームの下方で支持される、項目１８１に記載のＵＡＶ。
（項目１８９）
上記積載物は上記ＵＡＶの着陸支持部上で支持される、項目１８１に記載のＵＡＶ。
（項目１９０）
上記幹部分は、互いに関連して可動な２またはそれより多くの第１接続部分、および第２接続部分を含む、項目１８０に記載のＵＡＶ。
（項目１９１）
上記複数のアームは少なくとも２つのアームを含む、項目１８０に記載のＵＡＶ。
（項目１９２）
上記複数のアームのうちそれぞれのアームは少なくとも２つのロータブレードを支持する、項目１８０に記載のＵＡＶ。
（項目１９３）
それぞれのアームは、上記幹部分に接続されたジョイントと、上記ジョイントに接続された少なくとも２つのブランチ部分とを有する、項目１８０に記載のＵＡＶ。
（項目１９４）
上記１または複数のブランチ部分は、拡大化状態と縮小化状態との間で上記中央本体と相対的に動く、項目１８０に記載のＵＡＶ。
（項目１９５）
上記中央本体から上記拡大化状態にあるブランチ部分により支持されるロータまでの距離は、上記中央本体から上記縮小化状態にある上記ブランチ部分により支持される上記ロータまでの距離より長い、項目１９４に記載のＵＡＶ。
（項目１９６）
上記１または複数のブランチ部分は、上記複数のブランチ部分が上記拡大化状態にあるときに上記幹部分とＹ字形状を形成する少なくとも２つのブランチ部分を含む、項目１９４に記載のＵＡＶ。
（項目１９７）
上記拡大化状態と上記縮小化状態との間の上記１または複数のブランチ部分の動きは、上記中央本体と相対的な鉛直方向の動きを何ら含まない、項目１９４に記載のＵＡＶ。
（項目１９８）
上記拡大化状態と上記縮小化状態との間の上記１または複数のブランチ部分の動きは、上記中央本体と相対的な鉛直方向の５度未満の範囲の動きを含む、項目１９４に記載のＵＡＶ。
（項目１９９）
上記拡大化状態と上記縮小化状態との間の上記１または複数のブランチ部分の動きは、上記中央本体と相対的な鉛直方向の動きを含む、項目１９４に記載のＵＡＶ。
（項目２００）
上記拡大化状態と上記縮小化状態との間の上記１または複数のブランチ部分の動きは、上記中央本体と相対的な横方向への動きを含む、項目１９４に記載のＵＡＶ。
（項目２０１）
上記１または複数のジョイントは、上記拡大化状態において上記幹部分と相対的な上記ブランチ部分の位置をロックする、項目１９４に記載のＵＡＶ。
（項目２０２）
上記１または複数のジョイントは、上記ブランチ部分の上記位置をロックするのにネジ接続機構を用いる、項目２０１に記載のＵＡＶ。
（項目２０３）
上記１または複数のジョイントは、上記ブランチ部分の上記位置をロックするのに位置決めピンを用いる、項目２０１に記載のＵＡＶ。
（項目２０４）
上記位置決めピンは、上記ブランチ部分および上記ジョイント内を通る、項目２０３に記載のＵＡＶ。
（項目２０５）
上記１または複数のジョイントはそれぞれ、上記拡大化状態において当該ジョイントの内側部分を周囲環境から分離するシールを含む、項目２０１に記載のＵＡＶ。
（項目２０６）
上記シールは気密シールである、項目２０５に記載のＵＡＶ。
（項目２０７）
上記シールは水密シールである、項目２０５に記載のＵＡＶ。
（項目２０８）
上記１または複数のブランチ部分は、ユーザの手動接触の補助を受けて上記拡大化状態と上記縮小化状態との間で上記中央本体と相対的に動く、項目２０１に記載のＵＡＶ。
（項目２０９）
上記１または複数のブランチ部分は、構成を変更させようとする電子信号に応答して、上記拡大化状態と上記縮小化状態との間で上記中央本体と相対的に動く、項目２０１に記載のＵＡＶ。
（項目２１０）
上記電子信号は上記ＵＡＶ上から発生する、項目２０９に記載のＵＡＶ。
（項目２１１）
上記電子信号は上記ＵＡＶ外から発生する、項目２０９に記載のＵＡＶ。
（項目２１２）
上記１または複数のジョイントは、一のブランチ部分が上記幹部分に対して軸周りに旋回することを可能とする少なくとも１つの旋回領域を含む、項目１８０に記載のＵＡＶ。
（項目２１３）
上記１または複数のジョイントは、第１ブランチ部分が上記幹部分に対して軸周りに旋回することを可能とする第１旋回領域と、第２ブランチ部分が上記幹部分に対して軸周りに旋回することを可能とする第２旋回領域とを含む、項目１８０に記載のＵＡＶ。
（項目２１４）
上記複数のアームのうちそれぞれのアームは、複合管から形成される、項目１８０に記載のＵＡＶ。
（項目２１５）
上記複合管は炭素繊維管である、項目２１４に記載のＵＡＶ。
（項目２１６）
それぞれのロータは、１または複数のブレードを受け入れる１または複数のシャフトを有する、項目１８０に記載のＵＡＶ。
（項目２１７）
それぞれのロータは２またはそれより多くのブレードを有する、項目１８０に記載のＵＡＶ。
（項目２１８）
上記ロータはブレードを受け入れるようそれぞれが構成された２またはそれより多くのシャフトを有する、項目２１７に記載のＵＡＶ。
（項目２１９）
上記２またはそれより多くのブレードは互いに独立して可動である、項目２１７に記載のＵＡＶ。
（項目２２０）
上記２またはそれより多くのブレードは互いに関連して可動である、項目２１７に記載のＵＡＶ。
（項目２２１）
変形可能な上記航空機はおよそ５ｋｇ未満の重さを有する、項目１８０に記載のＵＡＶ。
（項目２２２）
項目１８０に記載の無人航空機（ＵＡＶ）を提供する段階と、
上記複数のロータにエネルギーを供給し、これにより上記ＵＡＶのために揚力を生成する段階と
を備える、ＵＡＶを動作させる方法。
（項目２２３）
無人航空機（ＵＡＶ）の構成を変更する方法であり、
上記ＵＡＶは、
中央本体と、
上記中央本体から延出する複数のアームと
を有し、
それぞれのアームは、当該アームを上記中央本体と近位の幹部分と、上記中央本体から遠位の１または複数のブランチ部分とに分割する１または複数のジョイントを含み、
上記ＵＡＶは、上記１または複数のブランチ部分にそれぞれが取り付けられた複数のロータを有し、
上記方法は、
上記ＵＡＶを提供する段階と、
上記中央本体と相対的に上記幹部分を動かすことなく、上記中央本体と相対的に水平方向に上記１または複数のブランチ部分を動かす段階と
を備える、方法。
（項目２２４）
上記ＵＡＶは積載物をさらに有する、項目２２３に記載の方法。
（項目２２５）
上記積載物は撮像装置である、項目２２４に記載の方法。
（項目２２６）
上記積載物は一の体積の液体を保持するタンクである、項目２２４に記載の方法。
（項目２２７）
上記液体は水である、項目２２６に記載の方法。
（項目２２８）
上記液体は殺虫剤である、項目２２６に記載の方法。
（項目２２９）
上記タンクは、上記一の体積の液体が上記タンクから噴霧されることを可能とするノズルを有する、項目２２６に記載の方法。
（項目２３０）
上記積載物は上記ＵＡＶの上記中央本体の下方で支持される、項目２２４に記載の方法。
（項目２３１）
上記積載物は上記複数のアームの下方で支持される、項目２２４に記載の方法。
（項目２３２）
上記積載物は上記ＵＡＶの着陸支持部上で支持される、項目２２４に記載の方法。
（項目２３３）
上記複数のアームは少なくとも２つのアームを含む、項目２２３に記載の方法。
（項目２３４）
上記複数のアームは少なくとも４つのアームを含む、項目２２３に記載の方法。
（項目２３５）
上記複数のアームのうちそれぞれのアームは、少なくとも２つのロータブレードを支持する、項目２２３に記載の方法。
（項目２３６）
それぞれのアームは、上記幹部分に接続されたジョイントと、上記ジョイントに接続された少なくとも２つのブランチ部分とを有する、項目２２３に記載の方法。
（項目２３７）
上記１または複数のブランチ部分は、拡大化状態と縮小化状態との間で上記中央本体と相対的に動く、項目２２３に記載の方法。
（項目２３８）
上記中央本体から上記拡大化状態にあるブランチ部分により支持されるロータまでの距離は、上記中央本体から上記縮小化状態にある上記ブランチ部分により支持される上記ロータまでの距離より長い、項目２３７に記載の方法。
（項目２３９）
上記１または複数のブランチ部分は、上記複数のブランチ部分が上記拡大化状態にあるときに上記幹部分とＹ字形状を形成する少なくとも２つのブランチ部分を含む、項目２３７に記載の方法。
（項目２４０）
上記拡大化状態と上記縮小化状態との間の上記１または複数のブランチ部分の動きは、上記中央本体と相対的な鉛直方向の動きを何ら含まない、項目２３７に記載の方法。
（項目２４１）
上記拡大化状態と上記縮小化状態との間の上記１または複数のブランチ部分の動きは、上記中央本体と相対的な鉛直方向の５度未満の範囲の動きを含む、項目２３７に記載の方法。
（項目２４２）
上記拡大化状態と上記縮小化状態との間の上記１または複数のブランチ部分の動きは、上記中央本体と相対的な鉛直方向の動きを含む、項目２３７に記載の方法。
（項目２４３）
上記拡大化状態と上記縮小化状態との間の上記１または複数のブランチ部分の動きは、上記中央本体と相対的な横方向への動きを含む、項目２３７に記載の方法。
（項目２４４）
上記１または複数のジョイントは、上記拡大化状態において上記幹部分と相対的な上記ブランチ部分の位置をロックする、項目２３７に記載の方法。
（項目２４５）
上記１または複数のジョイントは、上記ブランチ部分の上記位置をロックするのにネジ接続機構を用いる、項目２４４に記載の方法。
（項目２４６）
上記１または複数のジョイントは、上記ブランチ部分の上記位置をロックするのに位置決めピンを用いる、項目２４４に記載の方法。
（項目２４７）
上記位置決めピンは、上記ブランチ部分および上記ジョイント内を通る、項目２４６に記載の方法。
（項目２４８）
上記１または複数のジョイントはそれぞれ、上記拡大化状態において当該ジョイントの内側部分を周囲環境から分離するシールを含む、項目２４４に記載の方法。
（項目２４９）
上記シールは気密シールである、項目２４８に記載の方法。
（項目２５０）
上記シールは水密シールである、項目２４８に記載の方法。
（項目２５１）
上記１または複数のブランチ部分は、ユーザの手動接触の補助を受けて上記拡大化状態と上記縮小化状態との間で上記中央本体と相対的に動く、項目２４４に記載の方法。
（項目２５２）
上記１または複数のブランチ部分は、構成を変更させようとする電子信号に応答して、上記拡大化状態と上記縮小化状態との間で上記中央本体と相対的に動く、項目２４４に記載の方法。
（項目２５３）
上記電子信号は上記ＵＡＶ上から発生する、項目２５２に記載の方法。
（項目２５４）
上記電子信号は上記ＵＡＶ外から発生する、項目２５２に記載の方法。
（項目２５５）
上記１または複数のジョイントは、一のブランチ部分が上記幹部分に対して軸周りに旋回することを可能とする少なくとも１つの旋回領域を含む、項目２２３に記載の方法。
（項目２５６）
上記１または複数のジョイントは、第１ブランチ部分が上記幹部分に対して軸周りに旋回することを可能とする第１旋回領域と、第２ブランチ部分が上記幹部分に対して軸周りに旋回することを可能とする第２旋回領域とを含む、項目２２３に記載の方法。
（項目２５７）
上記複数のアームのうちそれぞれのアームは、複合管から形成される、項目２２３に記載の方法。
（項目２５８）
上記複合管は炭素繊維管である、項目２２３に記載の方法。
（項目２５９）
それぞれのロータは、１または複数のブレードを受け入れる１または複数のシャフトを有する、項目２２３に記載の方法。
（項目２６０）
それぞれのロータは２またはそれより多くのブレードを有する、項目２２３に記載の方法。
（項目２６１）
上記ロータはブレードを受け入れるようそれぞれが構成された２またはそれより多くのシャフトを有する、項目２６０に記載の方法。
（項目２６２）
上記２またはそれより多くのブレードは互いに独立して可動である、項目２６０に記載の方法。
（項目２６３）
上記２またはそれより多くのブレードは互いに関連して可動である、項目２６０に記載の方法。
（項目２６４）
変形可能な上記航空機はおよそ５ｋｇ未満の重さを有する、項目２２３に記載の方法。
（項目２６５）
無人航空機（ＵＡＶ）を組み立てるためのキットであり、
（ａ）複数のアームコンポーネントを備え、
上記複数のアームコンポーネントは、
ａ．１または複数の幹部分と、
ｂ．１または複数のロータに取り付けられるよう構成された１または複数のブランチ部分と、
ｃ．上記１または複数の幹部分を上記１または複数のブランチ部分と接続するよう構成された１または複数のジョイントと
を有し、
（ｂ）上記ＵＡＶが組み立てられたときに組み立てられた上記ＵＡＶが、
中央本体と、
上記中央本体から延出する複数のアームと
を有し、
それぞれのアームは、当該アームを上記中央本体と近位の上記幹部分と、上記中央本体から遠位の１または複数のブランチ部分とに分割する上記１または複数のジョイントを含み、
上記１または複数のジョイントは、上記中央本体と相対的に上記幹部分を動かすことなく、上記１または複数のブランチ部分が上記中央本体と相対的に水平方向に動くことを可能とするよう特徴付けられるよう
上記キットは、上記ＵＡＶのユーザが（ａ）の１または複数のコンポーネントを組み立てるための情報を有する複数の指示を備える、キット。
（項目２６６）
上記ＵＡＶは積載物をさらに有する、項目２６５に記載のキット。
（項目２６７）
上記１または複数のブランチ部分に取り付けられるようそれぞれが構成された複数のロータをさらに備える、項目２６５に記載のキット。
（項目２６８）
上記積載物は一の体積の液体を保持するタンクである、項目２６７に記載のキット。
（項目２６９）
上記液体は水である、項目２６８に記載のキット。
（項目２７０）
上記液体は殺虫剤である、項目２６８に記載のキット。
（項目２７１）
上記タンクは、上記一の体積の液体が上記タンクから噴霧されることを可能とするノズルを含む、項目２６８に記載のキット。
（項目２７２）
上記積載物は上記ＵＡＶの上記中央本体の下方で支持される、項目２６６に記載のキット。
（項目２７３）
上記積載物は上記複数のアームの下方で支持される、項目２６６に記載のキット。
（項目２７４）
上記積載物は上記ＵＡＶの着陸支持部上で支持される、項目２６６に記載のキット。
（項目２７５）
上記複数のアームは少なくとも２つのアームを含む、項目２６５に記載のキット。
（項目２７６）
上記幹部分は、互いに関連して可動な２またはそれより多くの第１接続部分、および第２接続部分を含む、項目２６５に記載のキット。
（項目２７７）
上記複数のアームのうちそれぞれのアームは、少なくとも２つのロータブレードを支持する、項目２６５に記載のキット。
（項目２７８）
それぞれのアームは、上記幹部分に接続されたジョイントと、上記ジョイントに接続された少なくとも２つのブランチ部分とを有する、項目２６５に記載のキット。
（項目２７９）
上記１または複数のブランチ部分は、拡大化状態と縮小化状態との間で上記中央本体と相対的に動く、項目２６５に記載のキット。
（項目２８０）
上記中央本体から上記拡大化状態にあるブランチ部分により支持されるロータまでの距離は、上記中央本体から上記縮小化状態にある上記ブランチ部分により支持される上記ロータまでの距離より長い、項目２７９に記載のキット。
（項目２８１）
上記１または複数のブランチ部分は、上記複数のブランチ部分が上記拡大化状態にあるときに上記幹部分とＹ字形状を形成する少なくとも２つのブランチ部分を含む、項目２７９に記載のキット。
（項目２８２）
上記拡大化状態と上記縮小化状態との間の上記１または複数のブランチ部分の動きは、上記中央本体と相対的な鉛直方向の動きを何ら含まない、項目２７９に記載のキット。
（項目２８３）
上記拡大化状態と上記縮小化状態との間の上記１または複数のブランチ部分の動きは、上記中央本体と相対的な鉛直方向の５度未満の範囲の動きを含む、項目２７９に記載のキット。
（項目２８４）
上記拡大化状態と上記縮小化状態との間の上記１または複数のブランチ部分の動きは、上記中央本体と相対的な鉛直方向の動きを含む、項目２７９に記載のキット。
（項目２８５）
上記拡大化状態と上記縮小化状態との間の上記１または複数のブランチ部分の動きは、上記中央本体と相対的な横方向への動きを含む、項目２７９に記載のキット。
（項目２８６）
上記１または複数のジョイントは、上記拡大化状態において上記幹部分と相対的な上記ブランチ部分の位置をロックする、項目２７９に記載のキット。
（項目２８７）
上記１または複数のジョイントは、上記ブランチ部分の上記位置をロックするのにネジ接続機構を用いる、項目２８６に記載のキット。
（項目２８８）
上記１または複数のジョイントは、上記ブランチ部分の上記位置をロックするのに位置決めピンを用いる、項目２８６に記載のキット。
（項目２８９）
上記位置決めピンは、上記ブランチ部分および上記ジョイント内を通る、項目２８８に記載のキット。
（項目２９０）
上記１または複数のジョイントはそれぞれ、上記拡大化状態において当該ジョイントの内側部分を周囲環境から分離するシールを含む、項目２８６に記載のキット。
（項目２９１）
上記シールは気密シールである、項目２９０に記載のキット。
（項目２９２）
上記シールは水密シールである、項目２９０に記載のキット。
（項目２９３）
上記１または複数のブランチ部分は、ユーザの手動接触の補助を受けて上記拡大化状態と上記縮小化状態との間で上記中央本体と相対的に動く、項目２８６に記載のキット。
（項目２９４）
上記１または複数のブランチ部分は、構成を変更させようとする電子信号に応答して、上記拡大化状態と上記縮小化状態との間で上記中央本体と相対的に動く、項目２８６に記載のキット。
（項目２９５）
上記電子信号は上記ＵＡＶ上から発生する、項目２９４に記載のキット。
（項目２９６）
上記電子信号は上記ＵＡＶ外から発生する、項目２９４に記載のキット。
（項目２９７）
上記１または複数のジョイントは、一のブランチ部分が上記幹部分に対して軸周りに旋回することを可能とする少なくとも１つの旋回領域を含む、項目２８５に記載のキット。
（項目２９８）
上記１または複数のジョイントは、第１ブランチ部分が上記幹部分に対して軸周りに旋回することを可能とする第１旋回領域と、第２ブランチ部分が上記幹部分に対して軸周りに旋回することを可能とする第２旋回領域とを含む、項目２８５に記載のキット。
（項目２９９）
上記複数のアームのうちそれぞれのアームは、複合管から形成される、項目２８５に記載のキット。
（項目３００）
上記複合管は炭素繊維管である、項目２９９に記載のキット。
（項目３０１）
それぞれのロータは、１または複数のブレードを受け入れる１または複数のシャフトを有する、項目２６７に記載のキット。
（項目３０２）
それぞれのロータは２またはそれより多くのブレードを有する、項目２６７に記載のキット。
（項目３０３）
上記ロータはブレードを受け入れるようそれぞれが構成された２またはそれより多くのシャフトを有する、項目３０２に記載のキット。
（項目３０４）
上記２またはそれより多くのブレードは互いに独立して可動である、項目３０２に記載のキット。
（項目３０５）
上記２またはそれより多くのブレードは互いに関連して可動である、項目３０２に記載のキット。
（項目３０６）
変形可能な上記航空機はおよそ５ｋｇ未満の重さを有する、項目２８５に記載のキット。
（項目３０７）
無人航空機（ＵＡＶ）であり、
中央本体と、
上記中央本体から延出する複数のアームと
を備え、
それぞれのアームは、当該アームを上記中央本体と近位の幹部分と、上記中央本体から遠位の１または複数のブランチ部分とに分割する１または複数のジョイントを有し、
上記ＵＡＶは、上記１または複数のブランチ部分にそれぞれが取り付けられた複数のロータを備え、
上記１または複数のジョイントは、それぞれのロータの上記中央本体と相対的な水平方向の距離を鉛直方向の距離より大きく変わり得ることを可能とする、ＵＡＶ。
（項目３０８）
上記ＵＡＶは積載物をさらに備える、項目３０７に記載のＵＡＶ。
（項目３０９）
上記積載物は撮像装置である、項目３０８に記載のＵＡＶ。
（項目３１０）
上記積載物は一の体積の液体を保持するタンクである、項目３０８に記載のＵＡＶ。
（項目３１１）
上記液体は水である、項目３１０に記載のＵＡＶ。
（項目３１２）
上記液体は殺虫剤である、項目３１０に記載のＵＡＶ。
（項目３１３）
上記タンクは、上記一の体積の液体が上記タンクから噴霧されることを可能とするノズルを有する、項目３１０に記載のＵＡＶ。
（項目３１４）
上記積載物は上記ＵＡＶの上記中央本体の下方で支持される、項目３０８に記載のＵＡＶ。
（項目３１５）
上記積載物は上記複数のアームの下方で支持される、項目３０８に記載のＵＡＶ。
（項目３１６）
上記積載物は上記ＵＡＶの着陸支持部上で支持される、項目３０８に記載のＵＡＶ。
（項目３１７）
上記幹部分は、互いに関連して可動な２またはそれより多くの第１接続部分、および第２接続部分を含む、項目３０７に記載のＵＡＶ。
（項目３１８）
上記複数のアームは少なくとも２つのアームを含む、項目３０７に記載のＵＡＶ。
（項目３１９）
上記複数のアームのうちそれぞれのアームは、少なくとも２つのロータブレードを支持する、項目３０７に記載のＵＡＶ。
（項目３２０）
それぞれのアームは、上記幹部分に接続されたジョイントと、上記ジョイントに接続された少なくとも２つのブランチ部分とを有する、項目３０７に記載のＵＡＶ。
（項目３２１）
上記距離は拡大化状態と縮小化状態との間で変化させられ、上記距離は上記拡大化状態において、より長い、項目３０７に記載のＵＡＶ。
（項目３２２）
上記１または複数のブランチ部分は、上記拡大化状態において上記幹部分とＹ字形状を形成する少なくとも２つのブランチ部分を含む、項目３２１に記載のＵＡＶ。
（項目３２３）
上記拡大化状態と縮小化状態との間のロータの動きは、上記中央本体と相対的な上記ロータの何らかの鉛直方向の動きを含まない、項目３２１に記載のＵＡＶ。
（項目３２４）
上記拡大化状態と上記縮小化状態との間のロータの動きは、上記中央本体と相対的な鉛直方向の５度未満の範囲の動きを含む、項目３２１に記載のＵＡＶ。
（項目３２５）
上記拡大化状態と上記縮小化状態との間の上記１または複数のブランチ部分の動きは、上記中央本体と相対的な鉛直方向の動きを含む、項目３２１に記載のＵＡＶ。
（項目３２６）
上記拡大化状態と上記縮小化状態との間のロータの動きは、上記中央本体と相対的な横方向への動きを含む、項目３２１に記載のＵＡＶ。
（項目３２７）
ロータは、ユーザの手動接触の補助を受けて上記拡大化状態と上記縮小化状態との間で上記中央本体と相対的に動く、項目３２１に記載のＵＡＶ。
（項目３２８）
ロータは、構成を変更させようとする電子信号に応答して、上記拡大化状態と上記縮小化状態との間で上記中央本体と相対的に動く、項目３２１に記載のＵＡＶ。
（項目３２９）
上記電子信号は上記ＵＡＶ上から発生する、項目３２８に記載のＵＡＶ。
（項目３３０）
上記電子信号は上記ＵＡＶ外から発生する、項目３２８に記載のＵＡＶ。
（項目３３１）
上記複数のアームのうちそれぞれのアームは、複合管から形成される、項目３０７に記載のＵＡＶ。
（項目３３２）
上記複合管は炭素繊維管である、項目３３１に記載のＵＡＶ。
（項目３３３）
それぞれのロータは、１または複数のブレードを受け入れる１または複数のシャフトを有する、項目３０７に記載のＵＡＶ。
（項目３３４）
それぞれのロータは２またはそれより多くのブレードを有する、項目３０７に記載のＵＡＶ。
（項目３３５）
上記ロータはブレードを受け入れるようそれぞれが構成された２またはそれより多くのシャフトを有する、項目３３４に記載のＵＡＶ。
（項目３３６）
上記２またはそれより多くのブレードは互いに独立して可動である、項目３３４に記載のＵＡＶ。
（項目３３７）
上記２またはそれより多くのブレードは互いに関連して可動である、項目３３４に記載のＵＡＶ。
（項目３３８）
変形可能な上記航空機はおよそ５ｋｇ未満の重さを有する、項目３０７に記載のＵＡＶ。
（項目３３９）
項目３０７に記載の無人航空機（ＵＡＶ）を提供する段階と、
上記複数のロータにエネルギーを供給し、これにより上記ＵＡＶのために揚力を生成する段階と
を備える、ＵＡＶを動作させる方法。
（項目３４０）
無人航空機（ＵＡＶ）の構成を変更する方法であり、
上記ＵＡＶは、
中央本体と、
上記中央本体から延出する複数のアームと
を有し、
それぞれのアームは、当該アームを上記中央本体と近位の幹部分と、上記中央本体から遠位の１または複数のブランチ部分とに分割する１または複数のジョイントを含み、
上記ＵＡＶは、上記１または複数のブランチ部分にそれぞれが取り付けられた複数のロータを有し、
上記方法は、
上記ＵＡＶを提供する段階と、
上記１または複数のジョイントの補助を受け、上記中央本体と相対的なそれぞれのロータの水平方向の距離を鉛直方向の距離より大きく変化させる段階と
を備える、方法。
（項目３４１）
上記ＵＡＶは積載物をさらに備える、項目３４０に記載の方法。
（項目３４２）
上記積載物は撮像装置である、項目３４１に記載の方法。
（項目３４３）
上記積載物は一の体積の液体を保持するタンクである、項目３４１に記載の方法。
（項目３４４）
上記液体は水である、項目３４３に記載の方法。
（項目３４５）
上記液体は殺虫剤である、項目３４３に記載の方法。
（項目３４６）
上記タンクは、上記一の体積の液体が上記タンクから噴霧されることを可能とするノズルを有する、項目３４３に記載の方法。
（項目３４７）
上記積載物は上記ＵＡＶの上記中央本体の下方で支持される、項目３４１に記載の方法。
（項目３４８）
上記積載物は上記複数のアームの下方で支持される、項目３４１に記載の方法。
（項目３４９）
上記積載物は上記ＵＡＶの着陸支持部上で支持される、項目３４１に記載の方法。
（項目３５０）
上記幹部分は、互いに関連して可動な２またはそれより多くの第１接続部分、および第２接続部分を含む、項目３４０に記載の方法。
（項目３５１）
上記複数のアームは少なくとも２つのアームを含む、項目３４０に記載の方法。
（項目３５２）
上記複数のアームのうちそれぞれのアームは、少なくとも２つのロータブレードを支持する、項目３４０に記載の方法。
（項目３５３）
それぞれのアームは、上記幹部分に接続されたジョイントと、上記ジョイントに接続された少なくとも２つのブランチ部分とを有する、項目３４０に記載の方法。
（項目３５４）
上記距離は拡大化状態と縮小化状態との間で変化させられ、上記距離は上記拡大化状態において、より長い、項目３４０に記載の方法。
（項目３５５）
上記１または複数のブランチ部分は、上記拡大化状態において上記幹部分とＹ字形状を形成する少なくとも２つのブランチ部分を含む、項目３５４に記載の方法。
（項目３５６）
上記拡大化状態と縮小化状態との間のロータの動きは、上記中央本体と相対的な上記ロータの何らかの鉛直方向の動きを含まない、項目３５４に記載の方法。
（項目３５７）
上記拡大化状態と上記縮小化状態との間のロータの動きは、上記中央本体と相対的な鉛直方向の５度未満の範囲の動きを含む、項目３５４に記載の方法。
（項目３５８）
上記拡大化状態と上記縮小化状態との間の上記１または複数のブランチ部分の動きは、上記中央本体と相対的な鉛直方向の動きを含む、項目３５４に記載の方法。
（項目３５９）
上記拡大化状態と上記縮小化状態との間のロータの動きは、上記中央本体と相対的な横方向への動きを含む、項目３５４に記載の方法。
（項目３６０）
ロータは、ユーザの手動接触の補助を受けて上記拡大化状態と上記縮小化状態との間で上記中央本体と相対的に動く、項目３５４に記載の方法。
（項目３６１）
ロータは、構成を変更させようとする電子信号に応答して、上記拡大化状態と上記縮小化状態との間で上記中央本体と相対的に動く、項目３５４に記載の方法。
（項目３６２）
上記電子信号は上記ＵＡＶ上から発生する、項目３６１に記載の方法。
（項目３６３）
上記電子信号は上記ＵＡＶ外から発生する、項目３６１に記載の方法。
（項目３６４）
上記複数のアームのうちそれぞれのアームは、複合管から形成される、項目３４０に記載の方法。
（項目３６５）
上記複合管は炭素繊維管である、項目３６４に記載の方法。
（項目３６６）
それぞれのロータは、１または複数のブレードを受け入れる１または複数のシャフトを有する、項目３４０に記載の方法。
（項目３６７）
それぞれのロータは２またはそれより多くのブレードを有する、項目３４０に記載の方法。
（項目３６８）
上記ロータはブレードを受け入れるようそれぞれが構成された２またはそれより多くのシャフトを有する、項目３６７に記載の方法。
（項目３６９）
上記２またはそれより多くのブレードは互いに独立して可動である、項目３６７に記載の方法。
（項目３７０）
上記２またはそれより多くのブレードは互いに関連して可動である、項目３６７に記載の方法。
（項目３７１）
変形可能な上記航空機はおよそ５ｋｇ未満の重さを有する、項目３４０に記載の方法。
（項目３７２）
無人航空機（ＵＡＶ）を組み立てるためのキットであり、
（ａ）複数のアームコンポーネントを備え、
上記複数のアームコンポーネントは、
ａ．１または複数の幹部分と、
ｂ．１または複数のロータに取り付けられるよう構成された１または複数のブランチ部分と、
ｃ．上記１または複数の幹部分を上記１または複数のブランチ部分と接続するよう構成された１または複数のジョイントと
を有し、
（ｂ）上記ＵＡＶが組み立てられたときに組み立てられた上記ＵＡＶが、
中央本体と、
上記中央本体から延出する複数のアームと
を有し、
それぞれのアームは、当該アームを上記中央本体と近位の上記幹部分と、上記中央本体から遠位の１または複数のブランチ部分とに分割する上記１または複数のジョイントを含むよう特徴付けられるよう
上記キットは、上記ＵＡＶのユーザが（ａ）の１または複数のコンポーネントを組み立てるための情報を有する複数の指示を備える、キット。
（項目３７３）
上記ＵＡＶは積載物をさらに有する、項目３７２に記載のキット。
（項目３７４）
上記１または複数のブランチ部分に取り付けられるようそれぞれが構成された複数のロータをさらに備える、項目３７２に記載のキット。
（項目３７５）
上記積載物は一の体積の液体を保持するタンクである、項目３７３に記載のキット。
（項目３７６）
上記液体は水である、項目３７５に記載のキット。
（項目３７７）
上記液体は殺虫剤である、項目３７５に記載のキット。
（項目３７８）
上記タンクは、上記一の体積の液体が上記タンクから噴霧されることを可能とするノズルを含む、項目３７５に記載のキット。
（項目３７９）
上記積載物は上記ＵＡＶの上記中央本体の下方で支持される、項目３７３に記載のキット。
（項目３８０）
上記積載物は上記複数のアームの下方で支持される、項目３７３に記載のキット。
（項目３８１）
上記積載物は上記ＵＡＶの着陸支持部上で支持される、項目３７３に記載のキット。
（項目３８２）
上記幹部分は、互いに関連して可動な２またはそれより多くの第１接続部分、および第２接続部分を含む、項目３７２に記載のキット。
（項目３８３）
上記複数のアームは少なくとも２つのアームを含む、項目３７２に記載のキット。
（項目３８４）
上記複数のアームのうちそれぞれのアームは、少なくとも２つのロータブレードを支持する、項目３７２に記載のキット。
（項目３８５）
それぞれのアームは、上記幹部分に接続されたジョイントと、上記ジョイントに接続された少なくとも２つのブランチ部分とを有する、項目３７２に記載のキット。
（項目３８６）
上記距離は拡大化状態と縮小化状態との間で変化させられ、上記距離は上記拡大化状態において、より長い、項目３７２に記載のキット。
（項目３８７）
上記１または複数のブランチ部分は、上記拡大化状態において上記幹部分とＹ字形状を形成する少なくとも２つのブランチ部分を含む、項目３８６に記載のキット。
（項目３８８）
上記拡大化状態と縮小化状態との間のロータの動きは、上記中央本体と相対的な上記ロータの何らかの鉛直方向の動きを含まない、項目３８６に記載のキット。
（項目３８９）
上記拡大化状態と上記縮小化状態との間のロータの動きは、上記中央本体と相対的な鉛直方向の５度未満の範囲の動きを含む、項目３８６に記載のキット。
（項目３９０）
上記拡大化状態と上記縮小化状態との間の上記１または複数のブランチ部分の動きは、上記中央本体と相対的な鉛直方向の動きを含む、項目３８６に記載のキット。
（項目３９１）
上記拡大化状態と上記縮小化状態との間のロータの動きは、上記中央本体と相対的な横方向への動きを含む、項目３８６に記載のキット。
（項目３９２）
ロータは、ユーザの手動接触の補助を受けて上記拡大化状態と上記縮小化状態との間で上記中央本体と相対的に動く、項目３８６に記載のキット。
（項目３９３）
ロータは、構成を変更させようとする電子信号に応答して、上記拡大化状態と上記縮小化状態との間で上記中央本体と相対的に動く、項目３８６に記載のキット。
（項目３９４）
上記電子信号は上記ＵＡＶ上から発生する、項目３９３に記載のキット。
（項目３９５）
上記電子信号は上記ＵＡＶ外から発生する、項目３９３に記載のキット。
（項目３９６）
上記複数のアームのうちそれぞれのアームは、複合管から形成される、項目３７２に記載のキット。
（項目３９７）
上記複合管は炭素繊維管である、項目３９６に記載のキット。
（項目３９８）
それぞれのロータは、１または複数のブレードを受け入れる１または複数のシャフトを有する、項目３７２に記載のキット。
（項目３９９）
それぞれのロータは２またはそれより多くのブレードを有する、項目３７４に記載のキット。
（項目４００）
上記ロータはブレードを受け入れるようそれぞれが構成された２またはそれより多くのシャフトを有する、項目３９９に記載のキット。
（項目４０１）
上記２またはそれより多くのブレードは互いに独立して可動である、項目３９９に記載のキット。
（項目４０２）
上記２またはそれより多くのブレードは互いに関連して可動である、項目３９９に記載のキット。
（項目４０３）
変形可能な上記航空機はおよそ５ｋｇ未満の重さを有する、項目３７２に記載のキット。
（項目４０４）
無人航空機（ＵＡＶ）の推進ユニットを支持するよう構成されたアームであり、
上記アームの幹部分と、
上記アームの１または複数のブランチ部分と、
上記幹部分を上記１または複数のブランチ部分を接続するよう構成されたジョイントと
を備え、
上記１または複数のブランチ部分、または上記幹部分のうち少なくとも１つは、上記ジョイントの対応する突起内に挿入され、
スリーブが、（１）上記１または複数のブランチ部分、または上記幹部分のうち上記少なくとも１つの少なくとも一部、および（２）上記対応する突起の少なくとも一部上に配置される、アーム。
（項目４０５）
上記スリーブは、上記対応する突起の第２嵌合特徴と嵌合するよう構成された第１嵌合特徴を有する、項目４０４に記載のアーム。
（項目４０６）
上記第１嵌合特徴または上記第２嵌合特徴は、ネジ山状境界面を含む、項目４０５に記載のアーム。
（項目４０７）
上記第１嵌合特徴はガイドを含み、上記第２嵌合特徴は突起を含む、または
上記第１嵌合特徴は突起を含み、上記第２嵌合特徴はガイドを含む、項目４０５に記載のアーム。
（項目４０８）
（１）上記１または複数のブランチ部分、または上記幹部分のうち上記少なくとも１つ、および（２）上記スリーブと接続するよう構成されたアーム接続コンポーネントをさらに備える、項目４０４に記載のアーム。
（項目４０９）
上記アーム接続コンポーネントはネジ山状境界面を有する、項目４０８に記載のアーム。
（項目４１０）
上記アーム接続コンポーネントと、上記１または複数のブランチ部分、または上記幹部分のうち上記少なくとも１つとの間のシールリングをさらに備える、項目４０８に記載のアーム。
（項目４１１）
上記スリーブは、上記ジョイントの内側部分を周囲環境から分離する、項目４０４に記載のアーム。
（項目４１２）
上記スリーブは気密シールを形成する、項目４１１に記載のアーム。
（項目４１３）
上記スリーブは水密シールを形成する項目４１１に記載のアーム。
（項目４１４）
上記幹部分の直径とブランチ部分の直径とは同じである、項目４０４に記載のアーム。
（項目４１５）
上記幹部分の直径は、ブランチ部分の直径より大きい、項目４０４に記載のアーム。
（項目４１６）
上記ジョイントは、上記幹部分および上記１または複数のブランチ部分から分離可能である、項目４０４に記載のアーム。
（項目４１７）
上記ジョイントは、上記幹部分のうち少なくとも１つと一体的に形成される、項目４０４に記載のアーム。
（項目４１８）
上記１または複数のブランチ部分に取り付けられた推進ユニットをさらに備える、項目４０４に記載のアーム。
（項目４１９）
上記推進ユニットはロータである、項目４１８に記載のアーム。
（項目４２０）
上記ロータは２またはそれより多くのブレードを有する、項目４１９に記載のアーム。
（項目４２１）
上記ロータはブレードを受け入れるようそれぞれが構成された２またはそれより多くのシャフトを有する、項目４２０に記載のアーム。
（項目４２２）
上記２またはそれより多くのブレードは互いに独立して可動である、項目４２０に記載のアーム。
（項目４２３）
上記２またはそれより多くのブレードは互いに関連して可動である、項目４２０に記載のアーム。
（項目４２４）
中央本体と、
上記中央本体から延在する項目４０４に記載の複数のアームと
を備える、無人航空機（ＵＡＶ）。
（項目４２５）
無人航空機（ＵＡＶ）の推進ユニットを支持するよう構成されたアームであり、
上記アームの幹部分と、
上記アームの１または複数のブランチ部分と、
上記幹部分を上記１または複数のブランチ部分を接続するよう構成されたジョイントと
を備え、
上記１または複数のブランチ部分、または上記幹部分のうち少なくとも１つは、ネジ山状接続部を介して上記ジョイントの対応する領域と接続される、アーム。
（項目４２６）
上記ジョイントの上記対応する領域は、上記１または複数のブランチ部分、または上記幹部分のうち少なくとも１つの少なくとも一部を受け入れるよう構成された上記ジョイントの対応する突起である、項目４２５に記載のアーム。
（項目４２７）
（１）上記１または複数のブランチ部分、または上記幹部分のうち上記少なくとも１つの少なくとも一部、および（２）上記対応する突起の少なくとも一部上に配置されたスリーブをさらに備える、項目４２６に記載のアーム。
（項目４２８）
上記スリーブは、上記対応する突起の第２嵌合特徴と嵌合するよう構成された第１嵌合特徴を有する、項目４２７に記載のアーム。
（項目４２９）
ネジ山状境界面が上記幹部分および上記１または複数のブランチ部分に設けられる、項目４２５に記載のアーム。
（項目４３０）
ネジ山状境界面が上記幹部分上に設けられ、上記１または複数のブランチ部分上に設けられない、項目４２５に記載のアーム。
（項目４３１）
上記ネジ山状接続部は、上記対応する領域の外面、および上記１または複数のブランチ部分、または上記幹部分のうち上記少なくとも１つの内面上にネジ山状境界面を介して形成される、項目４２５に記載のアーム。
（項目４３２）
上記ネジ山状接続部は、上記対応する領域の内面、および上記１または複数のブランチ部分、または上記幹部分のうち上記少なくとも１つの外面上にネジ山状境界面を介して形成される、項目４２５に記載のアーム。
（項目４３３）
上記ネジ山状接続部は、上記対応する領域の外面、コネクタの内面、および上記１または複数のブランチ部分、または上記幹部分のうち上記少なくとも１つの外面上にネジ山状境界面を介して形成される、項目４２５に記載のアーム。
（項目４３４）
上記コネクタは、（１）上記１または複数のブランチ部分、または上記幹部分のうち上記少なくとも１つの少なくとも一部、および、（２）上記対応する領域の少なくとも一部上に配置されたスリーブである、項目４３３に記載のアーム。
（項目４３５）
上記幹部分の直径とブランチ部分の直径とは同じである、項目４２５に記載のアーム。
（項目４３６）
上記幹部分の直径は、ブランチ部分の直径より大きい、項目４２５に記載のアーム。
（項目４３７）
上記ジョイントは、上記幹部分および上記１または複数のブランチ部分から分離可能である、項目４２５に記載のアーム。
（項目４３８）
上記ジョイントは、上記幹部分のうち少なくとも１つと一体的に形成される、項目４２５に記載のアーム。
（項目４３９）
上記１または複数のブランチ部分に取り付けられた推進ユニットをさらに備える、項目４２５に記載のアーム。
（項目４４０）
上記推進ユニットはロータである、項目４３９に記載のアーム。
（項目４４１）
上記ロータは２またはそれより多くのブレードを有する、項目４４０に記載のアーム。
（項目４４２）
上記ロータはブレードを受け入れるようそれぞれが構成された２またはそれより多くのシャフトを有する、項目４４１に記載のアーム。
（項目４４３）
上記２またはそれより多くのブレードは互いに独立して可動である、項目４４１に記載のアーム。
（項目４４４）
上記２またはそれより多くのブレードは互いに関連して可動である、項目４４１に記載のアーム。
（項目４４５）
中央本体と、
上記中央本体から延在する、項目４２５に記載の複数のアームと
を備える、無人航空機（ＵＡＶ）。
（項目４４６）
無人航空機（ＵＡＶ）の推進ユニットを支持するよう構成されたアームであり、
幹内部空間を有する幹部分と、
ブランチ内部空間を有する１または複数のブランチ部分と、
上記幹部分を上記１または複数のブランチ部分と接続するよう構成された１または複数のジョイントと
を備え、
上記１または複数のジョイントは、上記幹内部空間と上記ブランチ内部空間との間の流体連通を提供する、アーム。
（項目４４７）
上記１または複数のブランチ部分に取り付けられた上記推進ユニットをさらに備え、
上記ブランチ内部空間は、上記推進ユニットの内部空間と流体連通している、項目４４６に記載のアーム。
（項目４４８）
上記アームは、流体が上記幹内部空間内を、上記１または複数のジョイントを通じて上記ブランチ内部空間へ流れることを可能とするよう構成されている、項目４４７に記載のアーム。
（項目４４９）
上記アームは、上記流体が上記ブランチ内部空間を通じて上記推進ユニットへ流れることを可能とし、上記推進ユニットの冷却を可能とするよう構成されている、項目４４８に記載のアーム。
（項目４５０）
上記推進ユニットは、上記推進ユニットの上記１または複数のブランチ部分への上記接続を補助するサポートを有する、項目４４９に記載のアーム。
（項目４５１）
上記推進ユニットは、１または複数のロータブレードを駆動するよう構成されたモータを有する、項目４４９に記載のアーム。
（項目４５２）
上記流体は上記モータへ流れ、上記モータの冷却を可能とする、項目４５１に記載のアーム。
（項目４５３）
上記流体は気体または液体である、項目４４８に記載のアーム。
（項目４５４）
上記アームは、流体が上記ブランチ内部空間内を、上記１または複数のジョイントを通じて上記幹内部空間へ流れることを可能とするよう構成されている、項目４４６に記載のアーム。
（項目４５５）
上記１または複数のジョイントは、上記アームが上記ＵＡＶに接続されているときに、上記１または複数のブランチ部分が、拡大化状態と縮小化状態との間で上記幹部分と相対的に動くことを可能とする、項目４４８に記載のアーム。
（項目４５６）
上記１または複数のジョイントは、上記幹部分および上記１または複数のブランチ部分が上記拡大化状態にあるときに、上記幹内部空間と上記ブランチ内部空間との間の流体連通を提供する、項目４５５に記載のアーム。
（項目４５７）
上記１または複数のジョイントは、上記幹部分および上記１または複数のブランチ部分が上記縮小化状態にあるときに、上記幹内部空間と上記ブランチ内部空間との間の流体連通を提供する、項目４５５に記載のアーム。
（項目４５８）
上記１または複数のジョイントは、上記幹部分および上記１または複数のブランチ部分が上記縮小化状態にあるときに、上記幹内部空間と上記ブランチ内部空間との間の流体連通を提供しない、項目４５５に記載のアーム。
（項目４５９）
上記幹部分は中空であり、中空部分が上記幹内部空間を形成する、項目４４６に記載のアーム。
（項目４６０）
上記１または複数のブランチ部分は中空であり、中空部分が上記ブランチ内部空間を形成する、項目４４６に記載のアーム。
（項目４６１）
上記幹部分は多孔質材料で形成され、１または複数の微細孔が上記幹内部空間を形成する、項目４４６に記載のアーム。
（項目４６２）
上記１または複数のブランチ部分は多孔質材料で形成され、１または複数の微細孔が上記ブランチ内部空間を形成する、項目４４６に記載のアーム。
（項目４６３）
上記１または複数のジョイントは、上記幹内部空間と上記ブランチ内部空間との間の上記流体連通を提供する１または複数の流体通路を有する、項目４４６に記載のアーム。
（項目４６４）
上記１または複数のジョイントは中空である、項目４６３に記載のアーム。
（項目４６５）
中央本体と、
上記中央本体から延在する項目４４６に記載のアームと
を備える、無人航空機（ＵＡＶ）。
（項目４６６）
上記中央本体は内部空間を有する、項目４６５に記載のＵＡＶ。
（項目４６７）
上記内部空間は、流体を上記幹内部空間へ運ぶよう構成されている、項目４６６に記載のＵＡＶ。
（項目４６８）
上記流体を上記幹内部空間に運ぶのを補助するファンをさらに備える、項目４６６に記載のＵＡＶ。
（項目４６９）
上記流体を上記１または複数のブランチ部分へ運ぶのを補助するファンをさらに備える、項目４６６に記載のＵＡＶ。
（項目４７０）
上記中央本体は、流体が上記中央本体の上記内部空間内へと到達することを可能とする通気口を有する、項目４６６に記載のＵＡＶ。
（項目４７１）
無人航空機（ＵＡＶ）の推進ユニットを支持するよう構成されたアームであり、
幹内部空間を有する幹部分と、
ブランチ内部空間をそれぞれ有する複数のブランチ部分と、
上記幹部分を上記複数のブランチ部分と接続するよう構成された１または複数のジョイントと
を備え、
上記１または複数のジョイントは、上記幹内部空間と上記ブランチ内部空間との間の流体連通を提供し、
上記幹内部空間および上記ブランチ内部空間は周囲環境から分離されている、アーム。
（項目４７２）
上記１または複数のブランチ部分に取り付けられた上記推進ユニットをさらに備える、項目４７１に記載のアーム。
（項目４７３）
上記アームは、流体が上記幹内部空間内を、上記１または複数のジョイントを通じて上記ブランチ内部空間へ流れることを可能とするよう構成されている、項目４７１に記載のアーム。
（項目４７４）
上記アームは、上記流体が上記ブランチ内部空間を通じて上記推進ユニットへ流れることを可能とし、上記推進ユニットの冷却を可能とするよう構成されている、項目４７３に記載のアーム。
（項目４７５）
上記推進ユニットは、上記推進ユニットの上記１または複数のブランチ部分への上記接続を補助するサポートを有する、項目４７４に記載のアーム。
（項目４７６）
上記推進ユニットは、１または複数のロータブレードを駆動するよう構成されたモータを有する、項目４７４に記載のアーム。
（項目４７７）
上記流体は上記モータへ流れ、上記モータの冷却を可能とする、項目４７６に記載のアーム。
（項目４７８）
上記流体は気体である、項目４７４に記載のアーム。
（項目４７９）
上記流体は液体である、項目４７４に記載のアーム。
（項目４８０）
上記アームは、流体が上記ブランチ内部空間内を、上記１または複数のジョイントを通じて上記幹内部空間へ流れることを可能とするよう構成されている、項目４７１に記載のアーム。
（項目４８１）
上記アームは、上記流体が上記ブランチ内部空間を通じて、上記推進ユニットから流れることを可能とするよう構成されている、項目４８０に記載のアーム。
（項目４８２）
上記幹部分は中空であり、中空部分が上記幹内部空間を形成する、項目４７１に記載のアーム。
（項目４８３）
上記１または複数のブランチ部分は中空であり、中空部分が上記ブランチ内部空間を形成する、項目４７１に記載のアーム。
（項目４８４）
上記幹部分は多孔質材料で形成され、１または複数の微細孔が上記幹内部空間を形成する、項目４７１に記載のアーム。
（項目４８５）
上記１または複数のブランチ部分は多孔質材料で形成され、１または複数の微細孔が上記ブランチ内部空間を形成する、項目４７１に記載のアーム。
（項目４８６）
上記１または複数のジョイントは、上記幹内部空間と上記ブランチ内部空間との間の上記流体連通を提供する１または複数の流体通路を有する、項目４７１に記載のアーム。
（項目４８７）
上記１または複数のジョイントは中空である、項目４８６に記載のアーム。
（項目４８８）
中央本体と、
上記中央本体から延在する、項目４７１に記載のアームと
を備える、無人航空機（ＵＡＶ）。
（項目４８９）
上記中央本体は内部空間を有する、項目４８８に記載のＵＡＶ。
（項目４９０）
上記内部空間は、流体を上記幹内部空間へ運ぶよう構成されている、項目４８９に記載のＵＡＶ。
（項目４９１）
上記流体を上記幹内部空間に運ぶのを補助するファンをさらに備える、項目４８９に記載のＵＡＶ。
（項目４９２）
上記流体を上記１または複数のブランチ部分へ運ぶのを補助するファンをさらに備える、項目４８９に記載のＵＡＶ。
（項目４９３）
上記中央本体は、流体が上記中央本体の上記内部空間内へと到達することを可能とする通気口を有する、項目４８９に記載のＵＡＶ。
（項目４９４）
無人航空機（ＵＡＶ）であり、
アーム内部空間をそれぞれ有する１または複数のアームと、
上記１または複数のアーム上に支持された１または複数の推進ユニットと
を備え、
上記アーム内部空間は、強制的な流れが、（１）上記推進ユニットから上記アームへ、（２）、上記アームから上記推進ユニットへ、または（３）これらの何らかの組み合わせで駆動されるよう上記１または複数のアームと上記１または複数の推進ユニットとの間の流体連通を提供する、ＵＡＶ。
（項目４９５）
上記アームは、流体が上記アーム内部空間を通じて、上記中央本体から上記１または複数の推進ユニットへ流れることを可能とし、上記推進ユニットの冷却を可能とするよう構成されている、項目４９４に記載のＵＡＶ。
（項目４９６）
上記推進ユニットは、上記推進ユニットの上記アームへの上記接続を補助するサポートを有する、項目４９５に記載のＵＡＶ。
（項目４９７）
上記推進ユニットは、１または複数のロータブレードを駆動するよう構成されたモータを有する、項目４９５に記載のＵＡＶ。
（項目４９８）
上記流体は上記モータへ流れ、上記モータの冷却を可能とする、項目４９７に記載のＵＡＶ。
（項目４９９）
上記流体は気体である、項目４９５に記載のＵＡＶ。
（項目５００）
上記流体は液体である、項目４９５に記載のＵＡＶ。
（項目５０１）
上記アームは、流体が上記アーム内部空間を通じて上記１または複数の推進ユニットへ流れることを可能とするよう構成されている、項目４９４に記載のＵＡＶ。
（項目５０２）
上記アームは、上記流体が上記アーム内部空間を通じて、上記推進ユニットから流れることを可能とするよう構成されている、項目５０１に記載のＵＡＶ。
（項目５０３）
上記アームは中空であり、中空部分が上記アーム内部空間を形成する、項目４９４に記載のＵＡＶ。
（項目５０４）
上記アームは多孔質材料で形成され、１または複数の微細孔が上記アーム内部空間を形成する、項目４９４に記載のＵＡＶ。
（項目５０５）
上記流体を上記アーム内部空間に運ぶのを補助するファンをさらに備える、項目４９４に記載のＵＡＶ。
（項目５０６）
上記流体を上記１または複数の推進ユニットに運ぶのを補助するファンをさらに備える、項目５０５に記載のＵＡＶ。
（項目５０７）
中央本体をさらに備え、
上記中央本体は、流体が上記中央本体の上記内部空間内へと到達することを可能とする通気口を有する、項目４９４に記載のＵＡＶ。
（項目５０８）
上記アームは、上記中央本体と近位の幹部分と、上記中央本体から遠位であるよう構成された１または複数のブランチ部分とを有する、項目５０７に記載のＵＡＶ。
（項目５０９）
上記アームは、上記幹部分を上記１または複数のブランチ部分と接続するよう構成された１または複数のジョイントをさらに有する、項目５０８に記載のＵＡＶ。
（項目５１０）
上記１または複数のジョイントは、上記１または複数のブランチ部分が上記幹部分と相対的に動くことを可能とする、項目５０９に記載のＵＡＶ。
（項目５１１）
上記１または複数のジョイントは１または複数の流体通路を含む、項目５０９に記載のＵＡＶ。
（項目５１２）
上記１または複数のブランチ部分にそれぞれが取り付けられた上記複数のロータをさらに備え、
上記１または複数のジョイントは、それぞれのロータの上記中央本体と相対的な水平方向の距離を鉛直方向の距離より大きく変わり得ることを可能とする、項目４９４に記載のＵＡＶ。
（項目５１３）
無人航空機（ＵＡＶ）を組み立てるためのキットであり、
（ａ）複数のアームコンポーネントを備え、
上記複数のアームコンポーネントは、
ａ．１または複数の幹部分と、
ｂ．１または複数のブランチ部分と、
ｃ．上記１または複数の幹部分のうちそれぞれを上記１または複数のブランチ部分と接続するよう構成された１または複数のジョイントと
を有し、
上記１または複数のブランチ部分、または上記幹部分のうち少なくとも１つは、上記ジョイントの対応する突起内に挿入され、
上記複数のアームコンポーネントは、（１）上記１または複数のブランチ部分、または上記幹部分の少なくとも一部、および（２）上記対応する突起の少なくとも一部上に配置されるよう構成されたスリーブを有し、
（ｂ）上記ＵＡＶが組み立てられたときに組み立てられた上記ＵＡＶが、
中央本体と、
上記中央本体から延出する複数のアームと
を有するよう特徴付けられるよう
上記キットは、上記ＵＡＶのユーザが（ａ）の１または複数のコンポーネントを組み立てるための情報を有する複数の指示を備える、キット。
（項目５１４）
上記スリーブは、上記対応する突起の第２嵌合特徴と嵌合するよう構成された第１嵌合特徴を有する、項目５１３に記載のキット。
（項目５１５）
上記第１嵌合特徴または上記第２嵌合特徴は、ネジ山状境界面を含む、項目５１４に記載のキット。
（項目５１６）
上記第１嵌合特徴はガイドを含み、上記第２嵌合特徴は突起を含む、または
上記第１嵌合特徴は突起を含み、上記第２嵌合特徴はガイドを含む、項目５１４に記載のキット。
（項目５１７）
（１）上記１または複数のブランチ部分、または上記幹部分のうち上記少なくとも１つ、および（２）上記スリーブと接続するよう構成されたアーム接続コンポーネントをさらに備える、項目５１３に記載のキット。
（項目５１８）
上記アーム接続コンポーネントはネジ山状境界面を有する、項目５１７に記載のキット。
（項目５１９）
上記アーム接続コンポーネントと、上記１または複数のブランチ部分、または上記幹部分のうち上記少なくとも１つとの間のシールリングをさらに備える、項目５１７に記載のキット。
（項目５２０）
上記スリーブは、上記ジョイントの内側部分を周囲環境から分離する、項目５１３に記載のキット。
（項目５２１）
上記スリーブは気密シールを形成する、項目５２０に記載のキット。
（項目５２２）
上記スリーブは水密シールを形成する項目５２０に記載のキット。
（項目５２３）
上記幹部分の直径とブランチ部分の直径とは同じである、項目５１３に記載のキット。
（項目５２４）
上記幹部分の直径は、ブランチ部分の直径より大きい、項目５１３に記載のキット。
（項目５２５）
上記ジョイントは、上記幹部分および上記１または複数のブランチ部分から分離可能である、項目５１３に記載のキット。
（項目５２６）
上記ジョイントは、上記幹部分のうち少なくとも１つと一体的に形成される、項目５１３に記載のキット。
（項目５２７）
上記１または複数のブランチ部分に取り付けられた推進ユニットをさらに備える、項目５１３に記載のキット。
（項目５２８）
上記推進ユニットはロータである、項目５２７に記載のキット。
（項目５２９）
上記ロータは２またはそれより多くのブレードを有する、項目５２８に記載のキット。
（項目５３０）
上記ロータはブレードを受け入れるようそれぞれが構成された２またはそれより多くのシャフトを有する、項目５２９に記載のキット。
（項目５３１）
上記２またはそれより多くのブレードは互いに独立して可動である、項目５２９に記載のキット。
（項目５３２）
上記２またはそれより多くのブレードは互いに関連して可動である、項目５２９に記載のキット。
（項目５３３）
無人航空機（ＵＡＶ）を組み立てるためのキットであり、
（ａ）複数のアームコンポーネントを備え、
上記複数のアームコンポーネントは、
ａ．１または複数の幹部分と、
ｂ．１または複数のブランチ部分と、
ｃ．上記１または複数の幹部分のうちそれぞれを上記１または複数のブランチ部分と接続するよう構成された１または複数のジョイントと
を有し、
上記１または複数のブランチ部分、または上記幹部分のうち少なくとも１つは、ネジ山状接続部を介して上記ジョイントの対応する領域と接続され、
（ｂ）上記ＵＡＶが組み立てられたときに組み立てられた上記ＵＡＶが、
中央本体と、
上記中央本体から延出する複数のアームと
を有するよう特徴付けられるよう
上記キットは、上記ＵＡＶのユーザが（ａ）の１または複数のコンポーネントを組み立てるための情報を有する複数の指示を備える、キット。
（項目５３４）
上記ジョイントの上記対応する領域は、上記１または複数のブランチ部分、または上記幹部分のうち少なくとも１つの少なくとも一部を受け入れるよう構成された上記ジョイントの対応する突起である、項目５３３に記載のキット。
（項目５３５）
（１）上記１または複数のブランチ部分、または上記幹部分のうち上記少なくとも１つの少なくとも一部、および（２）上記対応する突起の少なくとも一部上に配置されたスリーブをさらに備える、項目５３４に記載のキット。
（項目５３６）
上記スリーブは、上記対応する突起の第２嵌合特徴と嵌合するよう構成された第１嵌合特徴を有する、項目５３３に記載のキット。
（項目５３７）
ネジ山状境界面が上記幹部分および上記１または複数のブランチ部分に設けられる、項目５３３に記載のキット。
（項目５３８）
ネジ山状境界面が上記幹部分上に設けられ、上記１または複数のブランチ部分上に設けられない、項目５３３に記載のキット。
（項目５３９）
上記ネジ山状接続部は、上記対応する領域の外面、および上記１または複数のブランチ部分、または上記幹部分のうち上記少なくとも１つの内面上にネジ山状境界面を介して形成される、項目５３３に記載のキット。
（項目５４０）
上記ネジ山状接続部は、上記対応する領域の内面、および上記１または複数のブランチ部分、または上記幹部分のうち上記少なくとも１つの外面上にネジ山状境界面を介して形成される、項目５３３に記載のキット。
（項目５４１）
上記ネジ山状接続部は、上記対応する領域の外面、コネクタの内面、および上記１または複数のブランチ部分、または上記幹部分のうち上記少なくとも１つの外面上にネジ山状境界面を介して形成される、項目５３３に記載のキット。
（項目５４２）
上記コネクタは、（１）上記１または複数のブランチ部分、または上記幹部分のうち上記少なくとも１つの少なくとも一部、および、（２）上記対応する領域の少なくとも一部上に配置されたスリーブである、項目５４１に記載のキット。
（項目５４３）
上記幹部分の直径とブランチ部分の直径とは同じである、項目５３３に記載のキット。
（項目５４４）
上記幹部分の直径は、ブランチ部分の直径より大きい、項目５３３に記載のキット。
（項目５４５）
上記ジョイントは、上記幹部分および上記１または複数のブランチ部分から分離可能である、項目５３３に記載のキット。
（項目５４６）
上記ジョイントは、上記幹部分のうち少なくとも１つと一体的に形成される、項目５３３に記載のキット。
（項目５４７）
上記１または複数のブランチ部分に取り付けられた推進ユニットをさらに備える、項目５３３に記載のキット。
（項目５４８）
上記推進ユニットはロータである、項目５４７に記載のキット。
（項目５４９）
上記ロータは２またはそれより多くのブレードを有する、項目５４８に記載のキット。
（項目５５０）
上記ロータはブレードを受け入れるようそれぞれが構成された２またはそれより多くのシャフトを有する、項目５４９に記載のキット。
（項目５５１）
上記２またはそれより多くのブレードは互いに独立して可動である、項目５４９に記載のキット。
（項目５５２）
上記２またはそれより多くのブレードは互いに関連して可動である、項目５４９に記載のキット。
（項目５５３）
無人航空機（ＵＡＶ）を組み立てるためのキットであり、
（ａ）複数のアームコンポーネントを備え、
上記複数のアームコンポーネントは、
ａ．内部空間を含む１または複数の幹部分と、
ｂ．内部空間を含む１または複数のブランチ部分と、
ｃ．上記１または複数の幹部分のうちそれぞれを上記１または複数のブランチ部分と接続するよう構成された１または複数のジョイントと
を有し、
上記１または複数のジョイントは、上記幹内部空間と上記ブランチ内部空間との間の流体連通を提供し、
（ｂ）上記ＵＡＶが組み立てられたときに組み立てられた上記ＵＡＶが、
中央本体と、
上記中央本体から延出する複数のアームと
を有するよう特徴付けられるよう
上記キットは、上記ＵＡＶのユーザが（ａ）の１または複数のコンポーネントを組み立てるための情報を有する複数の指示を備える、キット。
（項目５５４）
上記１または複数のブランチ部分に取り付けられた上記推進ユニットをさらに備え、
上記ブランチ内部空間は、上記推進ユニットの内部空間と流体連通している、項目５５３に記載のキット。
（項目５５５）
上記アームは、流体が上記幹内部空間内を、上記１または複数のジョイントを通じて上記ブランチ内部空間へ流れることを可能とするよう構成されている、項目５５４に記載のキット。
（項目５５６）
上記アームは、上記流体が上記ブランチ内部空間を通じて上記推進ユニットへ流れることを可能とし、上記推進ユニットの冷却を可能とするよう構成されている、項目５５５に記載のキット。
（項目５５７）
上記推進ユニットは、上記推進ユニットの上記１または複数のブランチ部分への上記接続を補助するサポートを有する、項目５５６に記載のキット。
（項目５５８）
上記推進ユニットは、１または複数のロータブレードを駆動するよう構成されたモータを有する、項目５５６に記載のキット。
（項目５５９）
上記流体は上記モータへ流れ、上記モータの冷却を可能とする、項目５５８に記載のキット。
（項目５６０）
上記流体は気体または液体である、項目５５９に記載のキット。
（項目５６１）
上記アームは、流体が上記ブランチ内部空間を、上記１または複数のジョイントを通じて上記幹内部空間へ流れることを可能とするよう構成されている、項目５５３に記載のキット。
（項目５６２）
上記１または複数のジョイントは、上記アームが上記ＵＡＶに接続されているときに、上記１または複数のブランチ部分が、拡大化状態と縮小化状態との間で上記幹部分と相対的に動くことを可能とする、項目５５３に記載のキット。
（項目５６３）
上記１または複数のジョイントは、上記幹部分および上記１または複数のブランチ部分が上記拡大化状態にあるときに、上記幹内部空間と上記ブランチ内部空間との間の流体連通を提供する、項目５６２に記載のキット。
（項目５６４）
上記１または複数のジョイントは、上記幹部分および上記１または複数のブランチ部分が上記縮小化状態にあるときに、上記幹内部空間と上記ブランチ内部空間との間の流体連通を提供する、項目５６２に記載のキット。
（項目５６５）
上記１または複数のジョイントは、上記幹部分および上記１または複数のブランチ部分が上記縮小化状態にあるときに、上記幹内部空間と上記ブランチ内部空間との間の流体連通を提供しない、項目５６２に記載のキット。
（項目５６６）
上記幹部分は中空であり、中空部分が上記幹内部空間を形成する、項目５５３に記載のキット。
（項目５６７）
上記１または複数のブランチ部分は中空であり、中空部分が上記ブランチ内部空間を形成する、項目５５３に記載のキット。
（項目５６８）
上記幹部分は多孔質材料で形成され、１または複数の微細孔が上記幹内部空間を形成する、項目５５３に記載のキット。
（項目５６９）
上記１または複数のブランチ部分は多孔質材料で形成され、１または複数の微細孔が上記ブランチ内部空間を形成する、項目５５３に記載のキット。
（項目５７０）
上記１または複数のジョイントは、上記幹内部空間と上記ブランチ内部空間との間の上記流体連通を提供する１または複数の流体通路を有する、項目５５３に記載のキット。
（項目５７１）
上記１または複数のジョイントは中空である、項目５７０に記載のキット。
（項目５７２）
上記幹内部空間および上記ブランチ内部空間は周囲環境から分離されている、項目５５３に記載のキット。
（項目５７３）
無人航空機（ＵＡＶ）を組み立てるためのキットであり、
（ａ）複数のアームコンポーネントを備え、
上記複数のアームコンポーネントは、
ａ．内部空間を含む１または複数の幹部分と、
ｂ．内部空間を含む１または複数のブランチ部分と、
ｃ．上記１または複数の幹部分のうちそれぞれを上記１または複数のブランチ部分と接続するよう構成された１または複数のジョイントと
を有し、
上記１または複数のジョイントは、上記幹内部空間と上記ブランチ内部空間との間の流体連通を提供し、
上記幹内部空間および上記ブランチ内部空間は周囲環境から分離されており、
（ｂ）上記ＵＡＶが組み立てられたときに組み立てられた上記ＵＡＶが、
中央本体と、
上記中央本体から延出する複数のアームと
を有するよう特徴付けられるよう
上記キットは、上記ＵＡＶのユーザが（ａ）の１または複数のコンポーネントを組み立てるための情報を有する複数の指示を備える、キット。
（項目５７４）
上記１または複数のブランチ部分に取り付けられた上記推進ユニットをさらに備える、項目５７３に記載のキット。
（項目５７５）
上記アームは、流体が上記幹内部空間内を、上記１または複数のジョイントを通じて上記ブランチ内部空間へ流れることを可能とするよう構成されている、項目５７３に記載のキット。
（項目５７６）
上記アームは、上記流体が上記ブランチ内部空間を通じて上記推進ユニットへ流れることを可能とし、上記推進ユニットの冷却を可能とするよう構成されている、項目５７５に記載のキット。
（項目５７７）
上記推進ユニットは、上記推進ユニットの上記１または複数のブランチ部分への上記接続を補助するサポートを有する、項目５７６に記載のキット。
（項目５７８）
上記推進ユニットは、１または複数のロータブレードを駆動するよう構成されたモータを有する、項目５７６に記載のキット。
（項目５７９）
上記流体は上記モータへ流れ、上記モータの冷却を可能とする、項目５７８に記載のキット。
（項目５８０）
上記流体は気体である、項目５７６に記載のキット。
（項目５８１）
上記流体は液体である、項目５７６に記載のキット。
（項目５８２）
上記アームは、流体が上記ブランチ内部空間を、上記１または複数のジョイントを通じて上記幹内部空間へ流れることを可能とするよう構成されている、項目５７６に記載のキット。
（項目５８３）
上記アームは、上記流体が上記ブランチ内部空間を通じて、上記推進ユニットから流れることを可能とするよう構成されている、項目５８２に記載のキット。
（項目５８４）
上記幹部分は中空であり、中空部分が上記幹内部空間を形成する、項目５７３に記載のキット。
（項目５８５）
上記１または複数のブランチ部分は中空であり、中空部分が上記ブランチ内部空間を形成する、項目５７３に記載のキット。
（項目５８６）
上記幹部分は多孔質材料で形成され、１または複数の微細孔が上記幹内部空間を形成する、項目５７３に記載のキット。
（項目５８７）
上記１または複数のブランチ部分は多孔質材料で形成され、１または複数の微細孔が上記ブランチ内部空間を形成する、項目５７３に記載のキット。
（項目５８８）
上記１または複数のジョイントは、上記幹内部空間と上記ブランチ内部空間との間の上記流体連通を提供する１または複数の流体通路を有する、項目５７３に記載のキット。
（項目５８９）
上記１または複数のジョイントは中空である、項目５８８に記載のキット。
（項目５９０）
上記幹内部空間および上記ブランチ内部空間は１または複数のシールにより周囲環境から分離されている、項目５７３に記載のキット。
（項目５９１）
項目４９４に記載の無人航空機（ＵＡＶ）を提供する段階と、
上記推進ユニットにエネルギーを供給し、これにより上記ＵＡＶのために揚力を生成する段階と
を備える、ＵＡＶを動作させる方法。
（項目５９２）
無人航空機（ＵＡＶ）を組み立てるためのキットであり、
（ａ）複数のアームコンポーネントを備え、
上記複数のアームコンポーネントは、
ａ．内部空間を含む１または複数のアームと
ｂ．上記１または複数のアーム上に支持されるよう構成された１または複数の推進ユニットと
を有し、
上記アーム内部空間は、上記ＵＡＶが組み立てられたときに流体が（１）上記推進ユニットから上記アームへ、（２）、上記アームから上記推進ユニットへ、または（３）これらの何らかの組み合わせで流れるよう強制されるよう上記１または複数のアームと上記１または複数の推進ユニットとの間の流体連通を提供し、
（ｂ）上記ＵＡＶが組み立てられたときに組み立てられた上記ＵＡＶが、
中央本体と、
上記中央本体から延出する複数のアームと
を有するよう特徴付けられるよう
上記キットは、上記ＵＡＶのユーザが（ａ）の１または複数のコンポーネントを組み立てるための情報を有する複数の指示を備える、キット。
（項目５９３）
上記アームは、流体が上記アーム内部空間を通じて、上記中央本体から上記１または複数の推進ユニットへ流れることを可能とし、上記推進ユニットの冷却を可能とするよう構成されている、項目５９２に記載のキット。
（項目５９４）
上記推進ユニットは、上記推進ユニットの上記アームへの上記接続を補助するサポートを有する、項目５９３に記載のキット。
（項目５９５）
上記推進ユニットは、１または複数のロータブレードを駆動するよう構成されたモータを有する、項目５９３に記載のキット。
（項目５９６）
上記流体は上記モータへ流れ、上記モータの冷却を可能とする、項目５９５に記載のキット。
（項目５９７）
上記流体は気体である、項目５９５に記載のキット。
（項目５９８）
上記流体は液体である、項目５９５に記載のキット。
（項目５９９）
上記アームは、流体が上記アーム内部空間を通じて、上記１または複数の推進ユニットから上記中央本体へ流れることを可能とし、上記推進ユニットの冷却を可能とするよう構成されている、項目５９２に記載のキット。
（項目６００）
上記アームは、上記流体が上記アーム内部空間を通じて、上記推進ユニットから流れることを可能とするよう構成されている、項目５９２に記載のキット。
（項目６０１）
上記アームは中空であり、中空部分が上記アーム内部空間を形成する、項目５９３に記載のキット。
（項目６０２）
上記アームは多孔質材料で形成され、１または複数の微細孔が上記アーム内部空間を形成する、項目５９３に記載のキット。
（項目６０３）
上記流体を上記アーム内部空間に運ぶのを補助するファンをさらに備える、項目５９３に記載のキット。
（項目６０４）
上記流体を上記１または複数の推進ユニットに運ぶのを補助するファンをさらに備える、項目６０３に記載のキット。
（項目６０５）
中央本体をさらに備え、
上記中央本体は、流体が上記中央本体の上記内部空間内へと到達することを可能とする通気口を有する、項目５９２に記載のキット。
（項目６０６）
上記アームは、上記中央本体と近位の幹部分と、上記中央本体から遠位であるよう構成された１または複数のブランチ部分とを有する、項目６０５に記載のキット。
（項目６０７）
上記アームは、上記幹部分を上記１または複数のブランチ部分と接続するよう構成された１または複数のジョイントをさらに有する、項目６０６に記載のキット。
（項目６０８）
上記１または複数のジョイントは、上記１または複数のブランチ部分が上記幹部分と相対的に動くことを可能とする、項目６０７に記載のキット。
（項目６０９）
上記１または複数のジョイントは１または複数の流体通路を含む、項目６０７に記載のキット。
（項目６１０）
無人航空機（ＵＡＶ）であり、
中央本体内部空間を有する中央本体と、
上記中央本体から延在しており、アーム内部空間をそれぞれ有する１または複数のアームと
を備え、
上記１または複数のアームは上記中央本体と相対的に可動であり、
上記ＵＡＶは、上記アーム内部空間内の１または複数のコンポーネントを備え、
上記アーム内部空間は、強制的な流れが（１）上記中央本体から上記アームの少なくとも一部へ、（２）上記アームから上記ＵＡＶの上記中央本体へ、または（３）これらの何らかの組み合わせで駆動されるよう、上記ＵＡＶの上記中央本体と上記１または複数のアームとの間の流体連通を提供する、ＵＡＶ。
（項目６１１）
上記アームは、流体が上記アーム内部空間を通じて、上記中央本体から上記１または複数の推進ユニットへ流れることを可能とし、上記推進ユニットの冷却を可能とするよう構成されている、項目６１０に記載のＵＡＶ。
（項目６１２）
上記流体は気体である、項目６１１に記載のＵＡＶ。
（項目６１３）
上記流体は液体である、項目６１１に記載のＵＡＶ。
（項目６１４）
上記アームは中空であり、中空部分が上記アーム内部空間を形成する、項目６１０に記載のＵＡＶ。
（項目６１５）
上記アームは多孔質材料で形成され、１または複数の微細孔が上記アーム内部空間を形成する、項目６１０に記載のＵＡＶ。
（項目６１６）
流体の上記アーム内部空間への上記強制的な流れを駆動するファンをさらに備える、項目６１０に記載のＵＡＶ。
（項目６１７）
上記アームは、上記中央本体と近位の幹部分と、上記中央本体から遠位であるよう構成された１または複数のブランチ部分とを有する、項目６１０に記載のＵＡＶ。
（項目６１８）
上記アームは、上記幹部分を上記１または複数のブランチ部分と接続するよう構成された１または複数のジョイントをさらに有する、項目６１７に記載のＵＡＶ。
（項目６１９）
上記１または複数のジョイントは、上記１または複数のブランチ部分が上記幹部分と相対的に動くことを可能とする、項目６１８に記載のＵＡＶ。
（項目６２０）
上記１または複数のジョイントは１または複数の流体通路を含む、項目６１９に記載のＵＡＶ。
（項目６２１）
無人航空機（ＵＡＶ）を動作させる方法であり、
上記ＵＡＶは、上記１または複数のアームにそれぞれが取り付けられた複数のロータを有し、
上記方法は、
項目６１０に記載のＵＡＶを提供する段階と、
上記複数のロータにエネルギーを供給し、これにより上記ＵＡＶのために揚力を生成する段階と
を備える、方法。
（項目６２２）
無人航空機（ＵＡＶ）の構成を変更する方法であり、
上記ＵＡＶは、
中央本体内部空間を有する中央本体と、
上記中央本体から延在しており、アーム内部空間をそれぞれ有する１または複数のアームと
を有し、
上記１または複数のアームは上記中央本体と相対的に可動であり、
上記ＵＡＶは、上記アーム内部空間内の１または複数のコンポーネントを有し、
上記アーム内部空間は、強制的な流れが（１）上記中央本体から上記アームの少なくとも一部へ、（２）上記アームから上記ＵＡＶの上記中央本体へ、または（３）これらの何らかの組み合わせで駆動されるよう、上記ＵＡＶの上記中央本体と上記１または複数のアームとの間の流体連通を提供し、
上記方法は、
上記ＵＡＶを提供する段階と、
上記１または複数のアームを上記中央本体と相対的に動かす段階と
を備える、方法。
（項目６２３）
上記アームは、流体が上記アーム内部空間を通じて、上記中央本体から上記１または複数の推進ユニットへ流れることを可能とし、上記推進ユニットの冷却を可能とするよう構成されている、項目６２２に記載の方法。
（項目６２４）
上記流体は気体である、項目６２３に記載の方法。
（項目６２５）
上記流体は液体である、項目６２３に記載の方法。
（項目６２６）
上記アームは中空であり、中空部分が上記アーム内部空間を形成する、項目６２２に記載の方法。
（項目６２７）
上記アームは多孔質材料で形成され、１または複数の微細孔が上記アーム内部空間を形成する、項目６２２に記載の方法。
（項目６２８）
流体の上記アーム内部空間への上記強制的な流れを駆動するファンをさらに備える、項目６２２に記載の方法。
（項目６２９）
上記アームは、上記中央本体と近位の幹部分と、上記中央本体から遠位であるよう構成された１または複数のブランチ部分とを有する、項目６２２に記載の方法。
（項目６３０）
上記アームは、上記幹部分を上記１または複数のブランチ部分と接続するよう構成された１または複数のジョイントをさらに有する、項目６２９に記載の方法。
（項目６３１）
上記１または複数のジョイントは、上記１または複数のブランチ部分が上記幹部分と相対的に動くことを可能とする、項目６３０に記載の方法。
（項目６３２）
上記１または複数のジョイントは１または複数の流体通路を含む、項目６３１に記載の方法。
（項目６３３）
無人航空機（ＵＡＶ）を組み立てるためのキットであり、
中央本体内部空間を有する中央本体と、
上記中央本体から延在し、上記中央本体と相対的に可動であるよう適合させられており、アーム内部空間をそれぞれ有する１または複数のアームと、
上記アーム内部空間内で受け入れるよう構成された１または複数のコンポーネントと
を備え、
上記アーム内部空間は、上記キットが組み立てられたとき強制的な流れが（１）上記中央本体から上記アームの少なくとも一部へ、（２）上記アームから上記ＵＡＶの上記中央本体へ、または（３）これらの何らかの組み合わせで駆動されるよう、上記ＵＡＶの上記中央本体と上記１または複数のアームとの間の流体連通を提供する、キット。
（項目６３４）
上記アームは、流体が上記アーム内部空間を通じて、上記中央本体から上記１または複数の推進ユニットへ流れることを可能とし、上記推進ユニットの冷却を可能とするよう構成されている、項目６３３に記載のキット。
（項目６３５）
上記流体は気体である、項目６３４に記載のキット。
（項目６３６）
上記流体は液体である、項目６３４に記載のキット。
（項目６３７）
上記アームは中空であり、中空部分が上記アーム内部空間を形成する、項目６３３に記載のキット。
（項目６３８）
上記アームは多孔質材料で形成され、１または複数の微細孔が上記アーム内部空間を形成する、項目６３３に記載のキット。
（項目６３９）
流体の上記アーム内部空間への上記強制的な流れを駆動するファンをさらに備える、項目６３３に記載のキット。
（項目６４０）
上記アームは、上記中央本体と近位の幹部分と、上記中央本体から遠位であるよう構成された１または複数のブランチ部分とを有する、項目６３３に記載のキット。
（項目６４１）
上記アームは、上記幹部分を上記１または複数のブランチ部分と接続するよう構成された１または複数のジョイントをさらに有する、項目６４０に記載のキット。
（項目６４２）
上記１または複数のジョイントは、上記１または複数のブランチ部分が上記幹部分と相対的に動くことを可能とする、項目６４１に記載のキット。
（項目６４３）
上記１または複数のジョイントは１または複数の流体通路を含む、項目６４２に記載のキット。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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