(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
梱包対象物の装填場所に次々と送られてくる箱に、前記箱の開口から複数の前記梱包対象物を投入して装填する箱詰め装置であって、
前記装填場所において前記箱を前記開口が横に向いた状態で支持し、かつ、前記梱包対象物の装填済みの前記箱を前記装填場所から移動させる、第１支持部と、
前記第１支持部が前記梱包対象物の装填済みの前記箱を移動させている時に、前記装填場所に送られてくる前記箱を前記開口が横に向いた状態で一時的に支持する第２支持部と、
少なくとも前記第２支持部に支持されている前記箱に、前記開口から前記梱包対象物を投入する投入機構と、
を備えた箱詰め装置。
【請求項２】
前記第１支持部は、前記梱包対象物の装填済みの前記箱を前記装填場所から移動させた後、前記第２支持部が前記装填場所において支持している前記箱を支持するよう構成され、
前記第２支持部は、支持していた前記箱が前記第１支持部により支持されると、前記箱を支持する支持位置から、前記箱を支持しない退避位置へと移動する、
請求項１に記載の箱詰め装置。
【請求項３】
前記第２支持部は、前記支持位置と前記退避位置との間を水平移動する、
請求項２に記載の箱詰め装置。
【請求項４】
前記第２支持部は、前記箱を支持する高さ位置が調整可能に構成されている、
請求項１から３のいずれか１項に記載の箱詰め装置。
【請求項５】
当該箱詰め装置は、１つの前記箱に対して前記投入機構が前記梱包対象物を複数回投入することで、前記開口が横に向いた状態の前記箱の内部に前記梱包対象物を複数段積み重ねて装填するものであって、
前記投入機構は、前記第１支持部に支持されている前記箱にも、前記開口から前記梱包対象物を投入し、
前記第１支持部は、前記箱の位置が、前記投入機構による前記梱包対象物の投入高さに対して変化するように、支持している前記箱を上下方向に移動させる、
請求項１から４のいずれか１項に記載の箱詰め装置。
【請求項６】
当該箱詰め装置は、前記開口が横に向いた状態の前記箱の内部に前記梱包対象物を３段以上積み重ねて装填するものであって、
前記第２支持部は、前記投入機構が前記箱の内部に２段目の前記梱包対象物の投入を終えるまで、前記箱を支持する、
請求項５に記載の箱詰め装置。
【請求項７】
装填される前記梱包対象物のうちの一部が内部に装填された、前記第１支持部により支持される前記箱に、前記箱の内部に装填された前記梱包対象物の上方を覆うように前記開口から挿入される、水平方向に広がる板状のシャッタ、を更に備え、
前記第１支持部は、前記開口から前記シャッタが挿入された状態で、前記箱を上方に移動させる、
請求項６に記載の箱詰め装置。
【請求項８】
前記投入機構は、前記第１支持部により支持される前記箱の内部であって、前記開口から挿入された前記シャッタの上に前記梱包対象物を投入し、
前記シャッタが前記梱包対象物の投入後に引き抜かれることで、前記梱包対象物が前記箱の内部に装填される、
請求項７に記載の箱詰め装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、箱詰め装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、特許文献１（特開２０１４−６１９０４号公報）のように、梱包対象物の装填場所において開口を横に向けた状態の箱を支持し、かつ、梱包対象物の装填済みの箱を梱包対象物の装填場所から移動させる支持部、を備えた箱詰め装置が知られている。
【０００３】
一般に、箱詰め装置には、梱包対象物が装填される箱の時間あたりの数を増やし、処理効率を向上させることが求められている。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところが、特許文献１（特開２０１４−６１９０４号公報）の箱詰め装置では、支持部が梱包対象物の装填済みの箱を移動させている時には、次の箱（次に梱包対象物を装填する箱）を梱包対象物の装填場所で支持し、その内部に梱包対象物を装填することができない。そのため、箱詰め装置の処理効率の十分な向上を図ることが難しい。
【０００５】
本発明の課題は、梱包対象物の装填場所において開口を横に向けた状態の箱を支持し、かつ、梱包対象物の装填済みの箱を装填場所から移動させる支持部、を備えた箱詰め装置であって、処理効率の高い箱詰め装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の第１観点に係る箱詰め装置は、梱包対象物の装填場所に次々と送られてくる箱に、箱の開口から複数の梱包対象物を投入して装填する箱詰め装置である。箱詰め装置は、第１支持部と、第２支持部と、投入機構と、を備える。第１支持部は、梱包対象物の装填場所において箱を開口が横に向いた状態で支持し、かつ、梱包対象物の装填済みの箱を装填場所から移動させる。第２支持部は、第１支持部が梱包対象物の装填済みの箱を移動させている時に、梱包対象物の装填場所に送られてくる箱を開口が横に向いた状態で一時的に支持する。投入機構は、少なくとも第２支持部に支持されている箱に、開口から梱包対象物を投入する。
【０００７】
本発明の第１観点に係る箱詰め装置では、第１支持部が梱包対象物の装填済みの箱を装填場所から移動させている間に、梱包対象物の装填場所で次の箱（第１支持部が梱包対象物の装填場所から移動させている箱に続いて装填場所に送られてくる箱）が第２支持部により支持され、第２支持部に支持されている箱に梱包対象物が投入される。そのため、処理効率の高い箱詰め装置を実現できる。
【０００８】
本発明の第２観点に係る箱詰め装置は、第１観点に係る箱詰め装置であって、第１支持部は、梱包対象物の装填済みの箱を梱包対象物の装填場所から移動させた後、第２支持部が梱包対象物の装填場所において支持している箱を支持するよう構成される。第２支持部は、支持していた箱が第１支持部により支持されると、箱を支持する支持位置から、箱を支持しない退避位置へと移動する。
【０００９】
本発明の第２観点に係る箱詰め装置では、第１支持部が、梱包対象物の装填済みの箱の移動を終えると、第２支持部が支持していた箱を第２支持部に代わって支持するため、箱を梱包対象物の装填場所から移動させる機構は１つでよい。そのため、装置の製作コスト増および装置の大型化は抑制しつつ、梱包対象物の装填済みの箱を移動させている間に、次の箱に梱包対象物を投入可能な、処理効率の高い箱詰め装置を実現できる。
【００１０】
本発明の第３観点に係る箱詰め装置は、第２観点に係る箱詰め装置であって、第２支持部は、支持位置と退避位置との間を水平移動する。
【００１１】
本発明の第３観点に係る箱詰め装置では、第２支持部が水平移動することで、第２支持部による箱の支持と、第２支持部による箱の支持の解除とが切り換えられるため、比較的簡単な機構で第２支持部を実現できる。
【００１２】
本発明の第４観点に係る箱詰め装置は、第１観点から第３観点のいずれかに係る箱詰め装置であって、第２支持部は、箱を支持する高さ位置が調整可能に構成されている。
【００１３】
本発明の第４観点に係る箱詰め装置では、第２支持部が箱を支持する高さ位置が調整可能であるため、例えば、梱包対象物の（投入機構による投入時の姿勢における）高さ方向の厚みに応じて箱の位置を調整し、梱包対象物を箱内にきれいに収容することができる。
【００１４】
本発明の第５観点に係る箱詰め装置は、第１観点から第４観点のいずれかに係る箱詰め装置であって、箱詰め装置は、１つの箱に対して投入機構が梱包対象物を複数回投入することで、開口が横に向いた状態の箱の内部に梱包対象物を複数段積み重ねて装填する。投入機構は、第１支持部に支持されている箱にも、開口から梱包対象物を投入する。第１支持部は、箱の位置が、投入機構による梱包対象物の投入高さに対して変化するように、支持している箱を上下方向に移動させる。
【００１５】
ここでは、開口が横に向いた状態の箱の内部に梱包対象物を複数段積み重ねて装填する箱詰め装置において、第１支持部により箱の位置が梱包対象物の投入高さに対して上下方向に変化させられる。そのため、梱包対象物を複数段積み重ねて装填する時に、梱包対象物を整然と箱内に装填することができ、装填率（箱の体積に対し、梱包対象物が占める体積の割合）を高くすることが可能である。
【００１６】
本発明の第６観点に係る箱詰め装置は、第５観点に係る箱詰め装置であって、箱詰め装置は、開口が横に向いた状態の箱の内部に梱包対象物を３段以上積み重ねて装填する。第２支持部は、投入機構が箱の内部に２段目の梱包対象物の投入を終えるまで、箱を支持する。
【００１７】
本発明の第６観点に係る箱詰め装置では、箱に梱包対象物が２段目まで投入されるまでの間、第２支持部が箱を支持するので、第１支持部が梱包対象物の装填済みの箱を移動させ、次の箱を支持するまでの時間を比較的長く確保することが容易である。
【００１８】
本発明の第７観点に係る箱詰め装置は、第６観点に係る箱詰め装置であって、箱詰め装置は、水平方向に広がる板状のシャッタを更に備える。シャッタは、装填される梱包対象物のうちの一部が内部に装填された、第１支持部により支持される箱に、箱の内部に装填された梱包対象物の上方を覆うように開口から挿入される。第１支持部は、開口からシャッタが挿入された状態で、箱を上方に移動させる。
【００１９】
本発明の第７観点に係る箱詰め装置では、箱内の梱包対象物をシャッタで覆った状態で、第１支持部により箱が上方に移動されるため、シャッタと、（開口を横に向けた状態の箱における）箱の下面との間に梱包対象物を挟みこんで、梱包対象物同士の間、あるいは、梱包対象物と箱との間に生じる隙間を減らすことができる。その結果、箱内に梱包対象物を整然と装填し、箱の装填率を高くすることが可能である。
【００２０】
本発明の第８観点に係る箱詰め装置は、第７観点に係る箱詰め装置であって、投入機構は、第１支持部により支持される箱の内部であって、開口から挿入されたシャッタの上に梱包対象物を投入する。シャッタが梱包対象物の投入後に引き抜かれることで、梱包対象物が箱の内部に装填される。
【００２１】
本発明の第８観点に係る箱詰め装置では、梱包対象物の投入時にシャッタが用いられることで、箱の内部に既に装填された梱包対象物に邪魔されることなく、梱包対象物を箱内に投入することができ、梱包対象物が箱に入らない等の不具合の発生を防止できる。
【発明の効果】
【００２２】
本発明に係る箱詰め装置では、第１支持部が梱包対象物の装填済みの箱を装填場所から移動させている間に、梱包対象物の装填場所で次の箱（第１支持部が梱包対象物の装填場所から移動させている箱に続いて装填場所に送られてくる箱）が第２支持部により支持され、第２支持部に支持されている箱に梱包対象物が投入される。そのため、処理効率の高い箱詰め装置を実現できる。
【図面の簡単な説明】
【００２３】
【図１】本発明の一実施形態に係る箱詰め装置の概略正面図である。
【図２】図１の箱詰め装置で商品の梱包に使用されるダンボール箱を、閉じられた底蓋側から見た図である。上蓋側（開口側）のフラップは、外側に開かれた状態にある。
【図３】図１の箱詰め装置のブロック図である。
【図４】図１の箱詰め装置の落下機構について説明するための概略斜視図である。
【図５】図１の箱詰め装置の物品の装填場所付近を描画した概略斜視図である。
【図６Ａ】図１の箱詰め装置の箱詰めユニットの動作について説明するための図である。物品を装填済みのダンボール箱が箱搬送機構のコンベアベルト上に戴置され、次のダンボール箱（次に物品が装填されるダンボール箱）が上方から落下してくる前の状態を描画している。
【図６Ｂ】図１の箱詰め装置の箱詰めユニットの動作について説明するための図である。物品を装填済みのダンボール箱が箱搬送機構のコンベアベルト上に戴置され、上方から落下してきたダンボール箱がアームにより支持されている状態を描画している。
【図６Ｃ】図１の箱詰め装置の箱詰めユニットの動作について説明するための図である。物品を装填済みのダンボール箱が箱搬送機構のコンベアベルト上に戴置され、アームに支持されているダンボール箱が第３ガイド部材に押されて物品の装填場所に移動した後の状態を描画している。
【図６Ｄ】図１の箱詰め装置の箱詰めユニットの動作について説明するための図である。アームに支持されているダンボール箱の内部に、１段目の物品が投入された後の状態を描画している。
【図６Ｅ】図１の箱詰め装置の箱詰めユニットの動作について説明するための図である。１段目の物品が内部に装填されたダンボール箱がアームにより支持され、支持移動部の保持部が、支持面を上方に向けた状態でアームに支持されたダンボール箱の下方に配置された状態を描画している。
【図６Ｆ】図１の箱詰め装置の箱詰めユニットの動作について説明するための図である。アームに支持されているダンボール箱の内部に、２段目の物品が投入された後の状態を示している。
【図６Ｇ】図１の箱詰め装置の箱詰めユニットの動作について説明するための図である。物品の装填場所のダンボール箱が支持移動部により支持され、アームが支持位置から退避位置に移動した状態を描画している。また、ダンボール箱に、開口からシャッタが挿入されている状態を描画している。
【図６Ｈ】図１の箱詰め装置の箱詰めユニットの動作について説明するための図である。ダンボール箱にシャッタが挿入されている状態で、ダンボール箱が支持移動部により上方に移動させられた後の状態を描画している。
【図６Ｉ】図１の箱詰め装置の箱詰めユニットの動作について説明するための図である。物品の装填場所において、ダンボール箱に挿入されたシャッタの上に物品が投入された（戴置された）状態を描画している。
【図６Ｊ】図１の箱詰め装置の箱詰めユニットの動作について説明するための図である。物品の装填場所において支持移動部に支持されているダンボール箱から、シャッタが引き抜かれ、ダンボール箱への物品の装填が終了した状態を描画している。
【図６Ｋ】図１の箱詰め装置の箱詰めユニットの動作について説明するための図である。支持移動部に支持されているダンボール箱が、支持移動部により下方に（ダンボール箱の姿勢変更が行われる位置まで）移動させられた後の状態を描画している。
【図６Ｌ】図１の箱詰め装置の箱詰めユニットの動作について説明するための図である。支持移動部の保持部が、支持面が前方を向くように回転させられ、物品を装填済みのダンボール箱が箱搬送機構のコンベアベルト上に戴置された状態を描画している。
【図７】図１の箱詰め装置の箱詰めユニットの動作を説明するためのフローチャートである。
【図８Ａ】図１の箱詰め装置の箱詰めユニットにおいて、アームのダンボール箱を支持する高さ位置が調整できない場合の、ダンボール箱への物品の投入について説明する図である。
【図８Ｂ】図１の箱詰め装置の箱詰めユニットにおいて、アームのダンボール箱を支持する高さ位置が調整可能である場合の、ダンボール箱への物品の投入について説明する図である（変形例Ｇ）。
【発明を実施するための形態】
【００２４】
図面を参照しながら、本発明の一実施形態に係る箱詰め装置１０について説明する。なお、以下の実施形態は、本発明の具体例であって、本発明の技術的範囲を限定するものではない。
【００２５】
以下の説明では、方向や位置を説明するために上、下、左、右、前（正面）、後（背面）等の語を用いる場合があるが、特に断りの無い場合、図面中に矢印で示した上、下、左、右、前、後に従うものとする。また、以下の説明では、方向や位置関係等を説明するために、平行、直交、垂直、水平等の表現を用いる場合があるが、ここでは、厳密に平行、直交、垂直、水平等の場合だけではなく、実質的に平行、直交、垂直、水平等の場合を含む。
【００２６】
（１）全体概要
箱詰め装置１０について概説する。箱詰め装置１０は、梱包対象物としての物品Ａの装填場所に次々と送られてくる箱の一例としてのダンボール箱Ｃに、ダンボール箱Ｃの開口Ｏｐから複数の物品Ａを投入して装填する装置である。物品Ａは、例えば、ポテトチップス等の菓子が内部に収容された袋である、ただし、物品Ａはこれに限定されるものではない。
【００２７】
箱詰め装置１０は、製箱ユニット１と、箱詰めユニット２と、閉箱ユニット３と、制御ユニット４と、を主に含む（図１および図３参照）。
【００２８】
製箱ユニット１は、ダンボールシートＥ（折りたたまれた状態のダンボール箱Ｃ）を開き（開箱し）、ダンボール箱Ｃの底蓋Ｂを閉じてテープ止めし、一方のみ（上蓋側のみ）開口したダンボール箱Ｃを製箱する（図１参照）。製箱ユニット１に製箱されたダンボール箱Ｃは、図示しないコンベアにより箱詰めユニット２まで搬送される（図１参照）。製箱ユニット１は、箱詰めユニット２に次々と製箱したダンボール箱Ｃを送る。
【００２９】
箱詰めユニット２には、開口Ｏｐ（図６Ｂ参照）が横を向いた状態のダンボール箱Ｃが製箱ユニット１の図示しないコンベアにより供給される。より具体的には、箱詰めユニット２には、箱詰め装置１０の正面側に底蓋Ｂが配置され、背面側に開口Ｏｐが配置されたダンボール箱Ｃ、つまり開口Ｏｐを後方に向けたダンボール箱Ｃが供給される。
【００３０】
なお、箱詰め装置１０で使用されるダンボール箱Ｃは、図２のように、４つの側面部Ｃ１１〜Ｃ１４を有する環状に形成された側面部Ｃ１と、４つの側面部Ｃ１１〜Ｃ１４から前後にそれぞれ延びる計８つの平板状のフラップＣ２と、を有する。
【００３１】
箱詰めユニット２に供給される時点で、箱詰め装置１０の正面側のフラップＣ２は製箱ユニット１により閉じられており、図１のように底蓋Ｂが形成されている。一方、箱詰めユニット２に供給される際、箱詰め装置１０の背面側のフラップＣ２１〜Ｃ２４（Ｃ２）は、外向きに開いた状態である。言い換えれば、箱詰めユニット２に供給される際、箱詰め装置１０は開口Ｏｐを後方に向けた状態である。ダンボール箱Ｃは、箱詰めユニット２に、図２のように側面部Ｃ１４を下に向けた状態で供給される。
【００３２】
箱詰めユニット２は、主に、落下機構２０、支持移動部３０、アーム４０、投入機構５０、シャッタ機構６０、こぼれ防止機構７０，物品搬送機構８０、および箱搬送機構９０を有する（図６Ａ参照）。
【００３３】
落下機構２０は、製箱ユニット１から次々と供給される、側面部Ｃ１４を下に向け、開口Ｏｐを後方に向けたダンボール箱Ｃを、下方に落下させる。落下機構２０が落下させるダンボール箱Ｃは、アーム４０の上に落下する。アーム４０上に落下したダンボール箱Ｃは、後述する落下機構２０の第３ガイド部材２３により物品Ａの装填場所まで移動させられる。アーム４０は、ダンボール箱Ｃが支持移動部３０により支持されるまでの間、一時的にダンボール箱Ｃを支持する。
【００３４】
支持移動部３０は、物品Ａの装填場所においてダンボール箱Ｃを支持する。また、支持移動部３０は、物品Ａが装填済みのダンボール箱Ｃを、物品Ａの装填場所から、後述する箱搬送機構９０のコンベアベルト９１上に移動させる。
【００３５】
投入機構５０は、支持移動部３０又はアーム４０により支持されているダンボール箱Ｃに、ダンボール箱Ｃの開口Ｏｐから、物品搬送機構８０により搬送されてくる物品Ａを投入する。
【００３６】
こぼれ防止機構７０は、開口Ｏｐが横に向いた状態のダンボール箱Ｃから、ダンボール箱Ｃ内に装填された物品Ａがこぼれることを防止する。
【００３７】
箱搬送機構９０は、支持移動部３０により戴置された開口Ｏｐが上方を向いた状態のダンボール箱Ｃを、水平方向に搬送し、閉箱ユニット３へと供給する。
【００３８】
閉箱ユニット３は、箱搬送機構９０から供給された、開口Ｏｐを上方に向けたダンボール箱ＣのフラップＣ２（フラップＣ２１〜Ｃ２４）を閉じて上蓋を形成し、テープ止めする。閉箱ユニット３により上蓋が閉じられたダンボール箱Ｃは、箱詰め装置１０から搬出される。
【００３９】
制御ユニット４は、図３のように製箱ユニット１、箱詰めユニット２、および閉箱ユニット３と電気的に接続され、製箱ユニット１、箱詰めユニット２、および閉箱ユニット３の動作を制御する。
【００４０】
（２）詳細構成
以下に、箱詰めユニット２および制御ユニット４について詳細を説明する。
【００４１】
（２−１）箱詰めユニット
（２−１−１）落下機構
落下機構２０は、製箱ユニット１から供給された、開口Ｏｐを後方に向けたダンボール箱Ｃを、開口Ｏｐに隣接するフラップＣ２が外側に開かれ、側面部Ｃ１４が下に向けられた状態で、アーム４０の上に落下させる。また、落下機構２０は、アーム４０の上に落下したダンボール箱Ｃを、物品Ａの装填場所まで、後方に水平移動させる。さらに、落下機構２０は、ダンボール箱Ｃへの物品Ａの投入時に、ダンボール箱Ｃの水平方向の移動を規制する。
【００４２】
落下機構２０は、主に、１対の第１ガイド部材２１と、１対の第２ガイド部材２２と、１対の第３ガイド部材２３と、第１駆動部２４と、第２駆動部２５と、を有する（図３、図４、および図６Ａ参照）。
【００４３】
第１ガイド部材２１は、上下方向および左右方向に広がるガイド面２１ａを正面側に有する（図４参照）。第１ガイド部材２１は、ダンボール箱Ｃが落下させられる際に、落下するダンボール箱Ｃの外側に開かれたフラップＣ２をガイドする。言い換えれば、第１ガイド部材２１は、ダンボール箱Ｃが落下させられる際に、落下するダンボール箱Ｃの外側に開かれたフラップＣ２の水平方向の移動を規制する。
【００４４】
第１ガイド部材２１の一方（左側に配置される第１ガイド部材２１）は、ガイド面２１ａが落下してくるダンボール箱ＣのフラップＣ２３と対向するように、落下してくるダンボール箱ＣのフラップＣ２３の後方に配置される（図４参照）。第１ガイド部材２１の他方（右側に配置される第１ガイド部材２１）は、ガイド面２１ａが落下してくるダンボール箱ＣのフラップＣ２１と対向するように、落下してくるダンボール箱ＣのフラップＣ２１の後方に配置される（図４参照）。フラップＣ２１と対向する第１ガイド部材２１のガイド面２１ａは、落下してくるダンボール箱ＣのフラップＣ２２の一部とも対向する。
【００４５】
第２ガイド部材２２は、ダンボール箱Ｃが落下させられる際に、落下するダンボール箱Ｃの側面部Ｃ１と、外側に開かれたフラップＣ２と、をガイドする。言い換えれば、第２ガイド部材２２は、ダンボール箱Ｃが落下させられる際に、落下するダンボール箱Ｃの側面部Ｃ１および外側に開かれたフラップＣ２の水平方向の移動を規制する。
【００４６】
第２ガイド部材２２の一方は、落下してくるダンボール箱Ｃに対して左側に配置される。落下してくるダンボール箱Ｃに対して左側に配置される第２ガイド部材２２は、落下するダンボール箱Ｃの側面部Ｃ１３と対向するガイド面２２ａを右側に有し、落下するダンボール箱ＣのフラップＣ２３と対向するガイド面２２ｂを背面側に有する（図４参照）。第２ガイド部材２２の他方は、落下してくるダンボール箱Ｃに対して右側に配置される。落下してくるダンボール箱Ｃに対して右側に配置される第２ガイド部材２２は、落下するダンボール箱Ｃの側面部Ｃ１１と対向するガイド面２２ａを左側に有し、落下するダンボール箱ＣのフラップＣ２１と対向するガイド面２２ｂを背面側に有する（図４参照）。
【００４７】
第３ガイド部材２３は、各第２ガイド部材２２の下方に、第１ガイド部材２１の下端から下方に延びるように設けられている。第３ガイド部材２３は、ダンボール箱Ｃが落下させられる際に、落下するダンボール箱Ｃの側面部Ｃ１と、外側に開かれたフラップＣ２と、をガイドする。言い換えれば、第３ガイド部材２３は、ダンボール箱Ｃが落下させられる際に、落下するダンボール箱Ｃの側面部Ｃ１および外側に開かれたフラップＣ２の水平方向の移動を規制する。
【００４８】
落下してくるダンボール箱Ｃに対して左側に配置される第３ガイド部材２３は、落下するダンボール箱Ｃの側面部Ｃ１３と対向するガイド面２３ａを右側に有し、落下するダンボール箱ＣのフラップＣ２３と対向するガイド面２３ｂを背面側に有する（図４参照）。落下してくるダンボール箱Ｃに対して右側に配置される第３ガイド部材２３は、落下するダンボール箱Ｃの側面部Ｃ１１と対向するガイド面２３ａを左側に有し、落下するダンボール箱ＣのフラップＣ２１と対向するガイド面２３ｂを背面側に有する（図４参照）。
【００４９】
なお、各第３ガイド部材２３のガイド面２３ａは、その第３ガイド部材２３の上方に配置される第２ガイド部材２２のガイド面２２ａと連続的に延びる。言い換えれば、各第３ガイド部材２３のガイド面２３ａと、その第３ガイド部材２３の上方に配置される第２ガイド部材２２のガイド面２２ａとは、（仮想の）同一平面上に配置される。また、第３ガイド部材２３のガイド面２３ｂは、その第３ガイド部材２３の上方に配置される第２ガイド部材２２のガイド面２２ｂと連続的に延びる。言い換えれば、各第３ガイド部材２３のガイド面２３ｂと、その第３ガイド部材２３の上方に配置される第２ガイド部材２２のガイド面２２ｂとは、（仮想の）同一平面上に配置される。
【００５０】
落下機構２０は、ダンボール箱Ｃの本体（側面部Ｃ１と底蓋Ｂとにより囲まれる物品Ａを収容する部分）が、１対の第２ガイド部材２２のガイド面２２ａの間、および、１対の第３ガイド部材２３のガイド面２３ａの間を通過するように、ダンボール箱Ｃを落下させる。また、落下機構２０は、ダンボール箱ＣのフラップＣ２１，Ｃ２３が、第１ガイド部材２１のガイド面２１ａと、これに対向する第２ガイド部材２２のガイド面２２ｂおよび第３ガイド部材２３のガイド面２３ｂと、の間を通過するように、ダンボール箱Ｃを落下させる。このように構成されることで、ダンボール箱Ｃの側面部Ｃ１１，Ｃ１３がガイド面２２ａおよびガイド面２３ａによりガイドされ、ダンボール箱ＣのフラップＣ２１，Ｃ２３がガイド面２１ａ，ガイド面２２ｂおよびガイド面２３ｂによりガイドされる。また、ダンボール箱ＣのフラップＣ２２は、ガイド面２１ａにより外側に開いた状態に保持される。その結果、ダンボール箱Ｃは、所定の姿勢で、アーム４０上の所定の位置に落下する。また、ダンボール箱Ｃの開口Ｏｐ側（上蓋側）のフラップＣ２は、開いた状態に保持される。
【００５１】
第３ガイド部材２３は、ダンボール箱Ｃがアーム４０上に落下した後、ダンボール箱Ｃを物品Ａの装填場所まで移動させる機能を有する。具体的に説明する。
【００５２】
第２ガイド部材２２および第３ガイド部材２３は、第１駆動部２４により前後方向に駆動されるよう構成されている。第１駆動部２４は、第２ガイド部材２２および第３ガイド部材２３を前後方向に駆動するエアシリンダである。ただし、エアシリンダは例示であって、これに限定されるものではない。
【００５３】
ダンボール箱Ｃの落下中には、第１ガイド部材２１と、第２ガイド部材２２および第３ガイド部材２３との間に、落下するダンボール箱ＣのフラップＣ２が引っ掛かることが無いよう、第１ガイド部材２１のガイド面２１ａと、第２ガイド部材２２のガイド面２２ｂおよび第３ガイド部材２３のガイド面２３ｂと、は、比較的距離が離れた状態に配置される。そして、ダンボール箱Ｃの落下後には、第２ガイド部材２２および第３ガイド部材２３は、第１駆動部２４により、第１ガイド部材２１に近づくように後方に移動させられる。この時、第３ガイド部材２３のガイド面２３ｂが、アーム４０上のダンボール箱ＣのフラップＣ２１，Ｃ２３の前方側の面を押し、物品搬送機構８０と隣接する物品Ａの装填場所まで、ダンボール箱Ｃを後方に移動させる（図６Ｂおよび図６Ｃ参照）。
【００５４】
そして、第３ガイド部材２３がダンボール箱Ｃを物品Ａの装填場所に移動させた後、ダンボール箱Ｃへの物品Ａの装填が完了するまで、フラップＣ２１およびフラップＣ２３は、第１ガイド部材２１のガイド面２１ａと第３ガイド部材２３のガイド面２３ｂとの間に挟まれた状態となる（図６Ｃ参照）。そのため、ダンボール箱Ｃへの物品Ａの投入時には、フラップＣ２１およびフラップＣ２３の水平方向（主に前後方向）の移動が規制され、ダンボール箱Ｃが水平方向に移動することが防止される。
【００５５】
なお、後述するように、物品Ａの装填場所において、ダンボール箱Ｃは支持移動部３０により上下方向に移動させられるため、第１ガイド部材２１のガイド面２１ａと第３ガイド部材２３のガイド面２３ｂとの間の距離は、ダンボール箱Ｃが垂直方向に自由に移動可能な程度の距離に設定される。
【００５６】
なお、第３ガイド部材２３は、正面側から見て、時計方向又は反時計方向に、回動可能に構成されている。より具体的には、第３ガイド部材２３は、第２駆動部２５により駆動されて、第２ガイド部材２２の下端近傍に配置された前後方向に延びる回転軸周りに、時計方向又は反時計方向に、回動可能に構成されている。第２駆動部２５は、例えば、エアシリンダである。
【００５７】
第３ガイド部材２３は、第２駆動部２５により回動させられることで、第３ガイド部材２３のガイド面２３ａと第２ガイド部材２２のガイド面２２ａとが概ね同一平面上に配置される第１状態と、第３ガイド部材２３のガイド面２３ａの法線方向と第２ガイド部材２２のガイド面２２ａの法線方向とが交差する（より具体的には直交する）第２状態と、が切り換え可能に構成されている。第２状態において、左側（ダンボール箱Ｃの側面部Ｃ１３側）の第３ガイド部材２３は、同じく左側の第２ガイド部材２２の下端近傍から左側に延びるように配置される。また、第２状態において、右側（ダンボール箱Ｃの側面部Ｃ１１側）の第３ガイド部材２３は、同じく右側の第２ガイド部材２２の下端近傍から右側に延びるように配置される。
【００５８】
第１状態の第３ガイド部材２３は、上述したように、ダンボール箱Ｃの落下中には側面部Ｃ１およびフラップＣ２をガイドし、ダンボール箱Ｃがアーム４０上に落下した状態ではフラップＣ２を押してダンボール箱Ｃを移動させ、ダンボール箱Ｃを物品Ａの装填場所まで移動させた状態では、ダンボール箱ＣのフラップＣ２の移動を規制することでダンボール箱Ｃを支持する。
【００５９】
一方、第２状態の第３ガイド部材２３は、ダンボール箱Ｃとは接触せず、ダンボール箱Ｃの側面部Ｃ１およびフラップＣ２のガイドや支持を行わない。
【００６０】
第３ガイド部材２３の第１状態と第２状態との切り換えられるタイミングについては、後述する。
【００６１】
（２−１−２）支持移動部
支持移動部３０は、第１支持部の一例である。支持移動部３０は、物品Ａの装填場所において、ダンボール箱Ｃを開口Ｏｐが横に向いた状態で支持する。支持移動部３０は、支持しているダンボール箱Ｃの位置が、投入機構５０による物品Ａの投入高さに対して変化するように、支持しているダンボール箱Ｃを上下方向に移動させる。支持移動部３０は、物品Ａの装填済みのダンボール箱Ｃを、物品Ａの装填場所から、後述する箱搬送機構９０のコンベアベルト９１の上に移動させる。
【００６２】
支持移動部３０は、図３および図５のように、保持部３１と、保持部３１を上下に駆動する上下位置調整部３３と、保持部３１を回転させ、保持部３１の姿勢を変化させる回転部３４と、を主に有する。
【００６３】
保持部３１は、物品Ａの装填場所においてダンボール箱Ｃの底面となる、ダンボール箱Ｃの側面部Ｃ１４に下方から吸い付き、ダンボール箱Ｃを保持する。
【００６４】
保持部３１は、ダンボール箱Ｃの側面部Ｃ１４と対向し、側面部Ｃ１４を支持する支持面３１ａを有する（図５参照）。保持部３１は、支持面３１ａが上方を向いた状態において、支持面３１ａの後方側の端部から下方に延びる押付板３５を有する（図６Ｅ参照）。押付板３５は、後述するこぼれ防止機構７０の回動板７２を押して、回動板７２を回転させる部材である。また、保持部３１は、吸盤３２および吸引駆動部３２ａを含む（図３および図５参照）。吸引駆動部３２ａは、例えば真空ポンプである。吸引駆動部３２ａが駆動されると、吸盤３２は、ダンボール箱Ｃの側面部Ｃ１４の所定の位置に吸い付く。吸盤３２が側面部Ｃ１４に吸い付くことで、ダンボール箱Ｃの側面部Ｃ１４が支持面３１ａに押し付けられ、保持部３１によりダンボール箱Ｃが保持される。
【００６５】
上下位置調整部３３は、保持部３１を下方から支持する。言い換えれば、上下位置調整部３３は、保持部３１が保持するダンボール箱Ｃを支持する。また、上下位置調整部３３は、支持面３１ａを上に向けた状態の保持部３１を上下に移動させて、保持部３１の上下位置調整を行う。言い換えれば、上下位置調整部３３は、支持面３１ａ上で支持されるダンボール箱Ｃを上下に移動させて、ダンボール箱Ｃの上下位置を調整する。上下位置調整部３３は、ダンボール箱Ｃの位置が、投入機構５０による物品Ａの投入高さ（言い換えれば、後述する投入機構５０の押し出し板５１により押し出される物品Ａが戴置されている、物品搬送機構８０のコンベアベルト８１の搬送面の高さ）に対して変化するように、支持しているダンボール箱Ｃを上下方向に移動させる。
【００６６】
上下位置調整部３３は、具体的には、上下駆動部３３ａ（図３参照）により駆動されるボールねじ機構である。上下駆動部３３ａは、例えばモータである。上下位置調整部３３は、上下駆動部３３ａにより駆動されて、支持面３１ａを上方に向けた状態の保持部３１を上下方向に移動させる。なお、上下位置調整部３３は、ボールねじ機構に限定される必要はなく、保持部３１を支持し、上下に移動させるための各種構成を適用可能である。
【００６７】
回転部３４は、左右方向に延びる図示しない回転軸周りで、保持部３１を回転させ、保持部３１の姿勢を変化させる。回転部３４は、例えば、図示しないエアシリンダを含む。回転部３４は、支持面３１ａを上に向け、開口Ｏｐが横に向いた状態のダンボール箱Ｃの下部に配置される側面部Ｃ１４を保持している保持部３１を、図示しないエアシリンダを駆動することで、支持面３１ａが前方を向くように図示しない回転軸周りに９０度回転させ、ダンボール箱Ｃを開口Ｏｐが上を向いた状態になるように回転させる。また、回転部３４は、ダンボール箱Ｃを回転させることで、ダンボール箱Ｃを箱搬送機構９０のコンベアベルト９１上に移動させる。
【００６８】
（２−１−３）アーム
アーム４０は、第２支持部の一例である。アーム４０は、物品Ａの装填場所において、ダンボール箱Ｃを開口Ｏｐが横に向いた状態で支持する（図６Ｃ参照）。具体的には、アーム４０は、支持移動部３０が、物品Ａを装填済みのダンボール箱Ｃを、物品Ａの装填場所から移動させている時に、物品Ａの装填場所に送られてくるダンボール箱Ｃを一時的に支持する。
【００６９】
アーム４０は、ダンボール箱Ｃを下方から支持する、前後方向に延びる支持面４０ａを上部に有する部材である（図５参照）。支持面４０ａは水平な面である。アーム４０は、特にダンボール箱ＣのフラップＣ２を、支持面４０ａにより下方から支持する。
【００７０】
アーム４０は、落下してくるダンボール箱Ｃの本体（側面部Ｃ１と底蓋Ｂとにより囲まれる物品Ａを収容する部分）に対して左側と右側とに、それぞれ１つ設けられる。１対のアーム４０の一方は、落下機構２０がダンボール箱Ｃを落下させる際に、フラップＣ２３が落下してくる位置に配置される。フラップＣ２３が落下してくる位置に配置されるアーム４０は、フラップＣ２３側に配置される第２ガイド部材２２よりも左側に配置される。アーム４０の他方は、落下機構２０がダンボール箱Ｃを落下させる際に、フラップＣ２１が落下してくる位置に配置される。フラップＣ２１が落下してくる位置に配置されるアーム４０は、フラップＣ２１側に配置される第２ガイド部材２２よりも右側に配置される。
【００７１】
なお、後述するように、アーム４０に支持されるダンボール箱Ｃには、投入機構５０により物品Ａが２回投入される（図６Ｆ参照）。また、後述するように、ダンボール箱Ｃには、アーム４０が支持する高さ位置において、開口Ｏｐから、ダンボール箱Ｃに収容されている２段分の物品Ａの上方を覆うようにシャッタ６１が挿入される（図６Ｇ参照）。そのため、アーム４０がダンボール箱Ｃを支持する高さ位置において、投入機構５０がダンボール箱Ｃに物品Ａを２回投入し、ダンボール箱Ｃに収容された２段分の物品Ａの上方を覆うようにシャッタ６１が挿入可能となるように、アーム４０の高さ位置は决定される。
【００７２】
アーム４０は、アーム駆動部４１（図３参照）により、支持位置と退避位置との間で移動可能に構成されている。アーム駆動部４１は、例えばエアシリンダである。アーム駆動部４１は、アーム４０を水平移動させることで、アーム４０を支持位置と退避位置との間で移動させる。
【００７３】
なお、アーム４０の支持位置とは、上記のように、アーム４０が落下してくるダンボール箱ＣのフラップＣ２１又はフラップＣ２３を受け止め、落下した後のダンボール箱ＣのフラップＣ２１又はフラップＣ２３を支持することが可能な位置である（図６Ｂおよび図６Ｃ参照）。アーム４０の退避位置とは、落下してくるダンボール箱ＣのフラップＣ２１又はフラップＣ２３を受け止め、落下した後のダンボール箱ＣのフラップＣ２１又はフラップＣ２３を支持することができない位置である（図６Ｌ参照）。言い換えれば、アーム４０の退避位置とは、アーム４０がダンボール箱Ｃを支持しない位置である。
【００７４】
具体的には、退避位置に配置されるアーム４０では、アーム４０の前方側の端部が、ダンボール箱ＣのフラップＣ２１，Ｃ２３をガイドする落下機構２０の第１ガイド部材２１のガイド面２１ａより後方側に位置する（図６Ｌ参照）。そのため、退避位置に配置されたアーム４０は、支持面４０ａがダンボール箱ＣのフラップＣ２１，Ｃ２３と接触しない。これに対し、アーム４０の支持位置は、アーム４０の退避位置より前方側にあり、支持位置に置かれたアーム４０の前方側の端部は、落下機構２０の第１ガイド部材２１のガイド面２１ａより前方側に位置する（図６Ｂ参照）。つまり、支持位置に配置されたアーム４０は、その支持面４０ａがダンボール箱ＣのフラップＣ２１又はフラップＣ２３と接触する位置にある。
【００７５】
（２−１−４）投入機構
投入機構５０は、アーム４０に支持されている開口Ｏｐが横に向いたダンボール箱Ｃに、開口Ｏｐから物品Ａを投入する。また、投入機構５０は、支持移動部３０に支持されている開口Ｏｐが横に向いたダンボール箱Ｃに、開口Ｏｐから物品Ａを投入する。
【００７６】
なお、本実施形態では、箱詰め装置１０は、１つのダンボール箱Ｃに対して、投入機構５０が物品Ａを複数回投入することで、開口Ｏｐが横に向いた状態のダンボール箱Ｃの内部に物品Ａを複数段積み重ねて装填する。より具体的には、本実施形態では、箱詰め装置１０は、１つのダンボール箱Ｃに対して、投入機構５０が物品Ａを３回投入することで、開口Ｏｐが横に向いた状態のダンボール箱Ｃの内部に物品Ａを３段積み重ねて装填する。つまり、ここでは、あるダンボール箱Ｃに対して、投入機構５０が物品Ａを初めて（１回目に）投入することで、開口Ｏｐが横に向いた状態のダンボール箱Ｃに１段目（最下段）の物品Ａが投入される。その後、そのダンボール箱Ｃに対して、投入機構５０が物品Ａを２回目に投入することで開口Ｏｐが横に向いた状態のダンボール箱Ｃに２段目の物品Ａが投入され、投入機構５０が物品Ａを３回目に投入することで開口Ｏｐが横に向いた状態のダンボール箱Ｃに３段目（最上段）の物品Ａが投入される。ここでは、投入機構５０の投入動作１回につき、４個の物品Ａが投入されるが、１回に投入される物品Ａの個数はこれに限定されるものではない。
【００７７】
投入機構５０は、押し出し板５１と、押し出し駆動部５２と、を主に有する（図３および図５参照）。
【００７８】
押し出し板５１は、物品Ａの装填場所に配置されたダンボール箱Ｃの開口Ｏｐに対向するように配置される板状部材である（図６Ｃ参照）。押し出し板５１は、押し出し駆動部５２により前後方向に駆動される。押し出し駆動部５２は、例えばエアシリンダである。
【００７９】
押し出し板５１は、投入機構５０が物品Ａの投入を開始する直前には、物品搬送機構８０により、ダンボール箱Ｃの開口Ｏｐの後方まで搬送された物品Ａの、後方に配置されている（図６Ｃ参照）。投入機構５０がダンボール箱Ｃに物品Ａを投入する際には、押し出し板５１は、押し出し駆動部５２により、ダンボール箱Ｃの開口Ｏｐの近傍まで駆動される（図６Ｄ参照）。この時、押し出し板５１は、物品搬送機構８０のコンベアベルト８１上に戴置された物品Ａに当接し、物品Ａをダンボール箱Ｃの開口Ｏｐから内部に投入する。押し出し板５１は、ダンボール箱Ｃへの物品Ａの投入を終えると、押し出し駆動部５２により物品搬送機構８０のコンベアベルト８１の後方まで移動させられる。押し出し板５１は、物品搬送機構８０により押し出し板５１の前方に物品Ａが搬送され、物品Ａの投入タイミングがくるまでコンベアベルト８１の後方で待機する。
【００８０】
（２−１−５）シャッタ機構
シャッタ機構６０は、ダンボール箱Ｃに物品Ａが投入される際に、既にダンボール箱Ｃ内に投入されている物品Ａが、物品Ａの投入の妨げとなることを抑制する部材である。
【００８１】
シャッタ機構６０は、主に、シャッタ６１と、シャッタ駆動部６２と、を有する（図３および図６Ａ参照）。
【００８２】
シャッタ６１は、開口Ｏｐが横（後方）を向いた状態のダンボール箱Ｃに開口Ｏｐから挿入される、板状の部材である。シャッタ６１は、水平方向に広がる板状の部材である。言い換えれば、シャッタ６１は、水平面を有する板状の部材である。シャッタ６１は、シャッタ駆動部６２により前後方向に駆動される。シャッタ６１は、物品搬送機構８０のコンベアベルト８１の下方に配置される。
【００８３】
シャッタ６１は、後述するように、投入機構５０によりダンボール箱Ｃに物品Ａが２回投入されるまでは、ダンボール箱Ｃの開口Ｏｐより後方側で待機する（図６Ｃ参照）。シャッタ６１は、装填される物品Ａの一部が内部に装填された状態（２段目までの物品Ａが装填された状態）で、シャッタ駆動部６２により前方に移動させられ、ダンボール箱Ｃの開口Ｏｐから、ダンボール箱Ｃの底蓋Ｂ付近まで挿入される（図６Ｈ参照）。シャッタ６１は、物品Ａの装填場所で支持されるダンボール箱Ｃに、ダンボール箱Ｃの内部に装填された物品Ａの上方を覆うように、ダンボール箱Ｃの開口Ｏｐから挿入される。支持移動部３０は、後述するように、シャッタ６１がダンボール箱Ｃに挿入された状態で、ダンボール箱Ｃを上方に移動させるよう構成されている。そのため、シャッタ６１と開口Ｏｐを横に向けた状態のダンボール箱Ｃの底面（側面部Ｃ１４）との間に物品Ａが挟まれ、物品Ａ間や、物品Ａとダンボール箱Ｃの側面部Ｃ１１、Ｃ１３、Ｃ１４との間に生じた隙間が小さくなる。
【００８４】
また、後述するように、投入機構５０は、ダンボール箱Ｃに３回目に（３段目の）物品Ａを投入する際には、シャッタ６１が開口Ｏｐから挿入されたままの、支持移動部３０により支持されるダンボール箱Ｃの内部に、物品Ａを投入する。そのため、投入機構５０は、ダンボール箱Ｃに３回目に物品Ａを投入する際には、シャッタ６１の上に物品Ａを投入する。シャッタ６１が、物品Ａの投入後に、シャッタ駆動部６２により駆動されてダンボール箱Ｃから引き抜かれることで、物品Ａがダンボール箱Ｃの内部に装填される。シャッタ６１の上に物品Ａを投入し、その後にシャッタ６１を引き抜かれることで、ダンボール箱Ｃの内部に既に入っている物品Ａにより、物品Ａの投入が邪魔されることがない。
【００８５】
（２−１−６）こぼれ防止機構
こぼれ防止機構７０は、開口Ｏｐが横に向いた状態のダンボール箱Ｃから、ダンボール箱Ｃ内に装填された物品Ａがこぼれることを防止するための部材である。
【００８６】
こぼれ防止機構７０は、垂直板７１と、垂直板７１の下端から延びる回動板７２と、を主に有する（図６Ａ参照）。垂直板７１は上下方向に延びる部材である。垂直板７１は不動の部材である。回動板７２は、垂直板７１の下端近傍に設けられた左右方向に延びる回転軸（図示せず）周りに回動可能な部材である。回動板７２は、右方向から見たときに、図６Ｋのように鉛直方向に延びた状態から、図６Ｌのように水平方向に伸びた状態になるように、垂直板７１の下端近傍の回転軸周りに、反時計方向に９０度回動可能である。
【００８７】
垂直板７１は、支持移動部３０又はアーム４０により支持されるダンボール箱Ｃの開口Ｏｐと対向する第１こぼれ防止面７１ａを、正面側に有する（図６Ｅ参照）。回動板７２は、垂直板７１の下端から垂直に延びた状態で、支持移動部３０又はアーム４０により支持されるダンボール箱Ｃの開口Ｏｐと対向する第２こぼれ防止面７２ａを、正面側に有する（図６Ｅ参照）。第１こぼれ防止面７１ａは、左右方向および上下方向に広がる平面である。つまり、第１こぼれ防止面７１ａは、垂直面である。支持移動部３０の保持部３１の支持面３１ａが上方を向いた状態では、第１こぼれ防止面７１ａと，第２こぼれ防止面７２ａとは（仮想の）同一平面状に配される。つまり、支持移動部３０の保持部３１の支持面３１ａが上方を向いた状態では、第２こぼれ防止面７２ａは、左右方向および上下方向に広がる平面である。左右方向および上下方向に広がる第１こぼれ防止面７１ａおよび第２こぼれ防止面７２ａは、ダンボール箱Ｃへの物品Ａの投入時や、支持移動部３０により物品Ａが収容されたダンボール箱Ｃが上下方向に駆動される時に、ダンボール箱Ｃの開口Ｏｐの一部を塞ぎ、物品Ａがダンボール箱Ｃからこぼれることを防止する。
【００８８】
回動板７２の第２こぼれ防止面７２ａは、支持移動部３０の回転部３４が、支持面３１ａが上方を向いた状態から前方を向いた状態になるように保持部３１を回転させる際に、保持部３１の押付板３５により、ダンボール箱Ｃから遠ざかる方向（後方）に押される（図６Ａ参照）。第２こぼれ防止面７２ａは、押付板３５に直接押されるのではなく、ダンボール箱ＣのフラップＣ２４を介して押付板３５に押される（図６Ａ参照）。
【００８９】
垂直板７１の下端に回動板７２が設けられているため、こぼれ防止機構７０は、保持部３１の回転を妨げることなく、保持部３１が回転される寸前まで（ダンボール箱Ｃが支持移動部３０により回転させられる寸前まで）、ダンボール箱Ｃの開口Ｏｐから物品Ａがこぼれることを防止できる。
【００９０】
（２−１−７）物品搬送機構
物品搬送機構８０は、ダンボール箱Ｃに梱包される物品Ａを搬送する（図５および図６Ａ参照）。
【００９１】
物品搬送機構８０は、コンベアベルト８１と、コンベアベルト８１を駆動する搬送駆動部８２と、を主に有する（図３、図５、および図６Ａ参照）。コンベアベルト８１は、搬送駆動部８２により、所定の速度およびタイミングで物品Ａを搬送するよう駆動される。搬送駆動部８２は、例えばモータである。搬送駆動部８２は、所定のタイミングで投入機構５０の押し出し板５１の前方に物品Ａが搬送されるように、コンベアベルト８１を駆動する。
【００９２】
（２−１−８）箱搬送機構
箱搬送機構９０（図６Ａ参照）は、物品Ａを装填済みのダンボール箱Ｃを搬送する。
【００９３】
箱搬送機構９０は、コンベアベルト９１と、コンベアベルト９１を駆動する搬送駆動部９２と、を主に有する（図３および図６Ａ参照）。搬送駆動部９２は、例えばモータである。
【００９４】
箱搬送機構９０では、搬送駆動部９２がコンベアベルト９１を駆動することで、所定の速度およびタイミングで、支持移動部３０が物品Ａの装填場所からコンベアベルト９１上に移動させた、物品Ａを装填済みのダンボール箱Ｃを搬送し、閉箱ユニット３に供給する。箱搬送機構９０は、開口Ｏｐを上方に向けた状態のダンボール箱Ｃを、閉箱ユニット３まで搬送する。
【００９５】
（２−２）制御ユニット
制御ユニット４は、製箱ユニット１、箱詰めユニット２、および閉箱ユニット３と電気的に接続され、製箱ユニット１、箱詰めユニット２、および閉箱ユニット３の動作を制御する。制御ユニット４は、例えば、箱詰めユニット２の、落下機構２０、支持移動部３０、アーム４０（アーム駆動部４１）、投入機構５０、シャッタ機構６０、物品搬送機構８０、箱搬送機構９０の動作を制御する。
【００９６】
制御ユニット４は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）を主として有する制御部４ａや、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）およびＨＤＤ（Hard Disk Drive）等を有する記憶部４ｂによって構成されている。
【００９７】
制御部４ａは、記憶部４ｂに記憶された各種プログラムを呼び出して実行し、落下機構２０、支持移動部３０、アーム４０（アーム駆動部４１）、投入機構５０、シャッタ機構６０、物品搬送機構８０、箱搬送機構９０等、箱詰めユニット２の各部の動作を制御する。また、制御部４ａは、記憶部４ｂに記憶された各種プログラムを呼び出して実行し、製箱ユニット１および閉箱ユニット３の各部の制御も行う。
【００９８】
（３）箱詰めユニットの動作
図６Ａ〜図６Ｌおよび図７を参照しながら、箱詰め装置１０の箱詰めユニット２の動作について説明する。なお、箱詰めユニット２の動作は、上述のように制御ユニット４により制御される。
【００９９】
初めに、箱詰めユニット２が、あるダンボール箱Ｃに対する箱詰め動作を開始する時点（落下機構２０がダンボール箱Ｃをアーム４０上に落下させる直前）における、箱詰めユニット２の各構成の状態について、図６Ａを参照して説明する。
【０１００】
落下機構２０において、第３ガイド部材２３は、ダンボール箱Ｃの落下中に側面部Ｃ１およびフラップＣ２をガイドすることの可能な第１状態にある。また、落下機構２０において、第２ガイド部材２２および第３ガイド部材２３は、第１駆動部２４により前方側に動かされた状態にある。そのため、第１ガイド部材２１のガイド面２１ａと、第２ガイド部材２２のガイド面２２ｂおよび第３ガイド部材２３のガイド面２３ｂとが、比較的離れた状態に配置されている。支持移動部３０は、物品Ａを充填済みのダンボール箱Ｃ（これから落下してくるダンボール箱Ｃの前に、箱詰めユニット２により物品Ａが充填されたダンボール箱Ｃ）を、箱搬送機構９０のコンベアベルト９１上に戴置した状態にある。なお、この時、支持移動部３０は、物品Ａを充填済みのダンボール箱Ｃを、既に箱搬送機構９０のコンベアベルト９１上に戴置している必要はなく、物品Ａを充填済みのダンボール箱Ｃを物品Ａの装填場所から、コンベアベルト９１上へと移動させている途中であってもよい。アーム４０は、アーム４０を第１ガイド部材２１のガイド面２１ａよりも前方に付き出した状態にある。つまり、アーム４０は、落下してくるダンボール箱Ｃを受け止め、支持することが可能な支持位置に位置している。投入機構５０は、物品Ａをダンボール箱Ｃに投入可能な状態で待機している。言い換えれば、投入機構５０の押し出し板５１は、物品搬送機構８０により搬送されてきた物品Ａの後方に配置された状態にある。シャッタ機構６０では、シャッタ６１が第１ガイド部材２１のガイド面２１ａより後方に配置されている。こぼれ防止機構７０では、支持移動部３０の保持部３１の押付板３５により押された回動板７２が、第２こぼれ防止面７２ａを下方に向けた状態にある。物品搬送機構８０は、投入機構５０の押し出し板５１の前に物品Ａを搬送し終わった状態にある。箱搬送機構９０のコンベアベルト９１には、支持移動部３０が移動させてきた、物品Ａを充填済みのダンボール箱Ｃが戴置されている。
【０１０１】
箱詰めユニット２の各構成がこのような状態にある時に、ステップＳ１において、落下機構２０が、ダンボール箱Ｃをアーム４０上に落下させる（図６Ｂ参照）。ダンボール箱Ｃは、第１ガイド部材２１、第２ガイド部材２２および第３ガイド部材２３にガイドされて、アーム４０上の所定の位置に、所定の姿勢で落下する。
【０１０２】
次に、第１駆動部２４が、第２ガイド部材２２および第３ガイド部材２３を後方に駆動する（図６Ｂの矢印Ｄ１参照）。この時、第３ガイド部材２３は、ダンボール箱ＣのフラップＣ２１およびフラップＣ２３の背面にガイド面２３ｂを当接させて、ダンボール箱Ｃを物品Ａの装填場所（図６Ｃ参照）まで移動させる（ステップＳ２）。
【０１０３】
次に、ステップＳ３では、投入機構５０が、アーム４０により支持されているダンボール箱Ｃに、開口Ｏｐから物品Ａを２回投入する。具体的には、箱詰めユニット２の各部が以下のように動作することで、投入機構５０が、アーム４０により支持されているダンボール箱Ｃに、開口Ｏｐから物品Ａを２回投入する。
【０１０４】
まず、ステップＳ２でダンボール箱Ｃが物品Ａの装填場所まで移動させられると、押し出し駆動部５２が押し出し板５１を前方に駆動し（図６Ｃの矢印Ｄ２参照）、アーム４０により支持されているダンボール箱Ｃに１回目の（１段目の）物品Ａを投入する（図６Ｄ参照）。次に、押し出し駆動部５２は、押し出し板５１を後方（図６Ｃの矢印Ｄ２とは反対方向）に駆動し、物品搬送機構８０のコンベアベルト８１の後方に移動させる。押し出し板５１がコンベアベルト８１の後方に移動した後、又は、押し出し板５１の移動中に、搬送駆動部８２が駆動され、コンベアベルト８１により押し出し板５１の前方に物品Ａが搬送されてくる（図６Ｅ参照）。そして、押し出し駆動部５２が押し出し板５１を図６Ｅの矢印Ｄ２の方向に再び駆動し、アーム４０により支持されているダンボール箱Ｃに２回目の（２段目の）物品Ａを投入する（図６Ｆ参照）。
【０１０５】
次に、ステップＳ４では、アーム４０が物品Ａの装填場所において支持しているダンボール箱Ｃを、支持移動部３０が支持する。アーム４０が支持していたダンボール箱Ｃが支持移動部３０により支持されると、アーム４０は、ダンボール箱Ｃを支持する支持位置から、ダンボール箱Ｃを支持しない退避位置へと移動する。具体的に説明する。
【０１０６】
支持移動部３０は、箱搬送機構９０のコンベアベルト９１上へと移動させた物品Ａを装填したダンボール箱Ｃが、箱搬送機構９０により保持部３１が接触しない位置まで搬送されると、回転部３４を駆動し、保持部３１を回転させる。具体的には、回転部３４は、保持部３１の支持面３１ａが前方を向いた状態（図６Ｄ参照）から上方に向いた状態（図６Ｅ参照）になるように、保持部３１を回転させ、保持部３１の姿勢を変更する。右側から見ると、回転部３４は、保持部３１を時計方向に回転させる（図６Ｄの矢印Ｒ１参照）。支持移動部３０の保持部３１は、支持面３１ａを上方に向けた状態で、アーム４０により支持されているダンボール箱Ｃの下方で待機している（図６Ｅ参照）。ステップＳ４では、上下駆動部３３ａが駆動され、上下位置調整部３３が支持面３１ａを上方に向けた状態の保持部３１を上昇させる（図６Ｆの矢印Ｄ３参照）。そして、保持部３１の支持面３１ａがダンボール箱Ｃの側面部Ｃ１４と接触すると、吸引駆動部３２ａが駆動され、吸盤３２がダンボール箱Ｃの側面部Ｃ１４に吸い付く。このようにして、保持部３１がダンボール箱Ｃを保持し、上下位置調整部３３がダンボール箱Ｃを支持する。
【０１０７】
また、ステップＳ４では、ダンボール箱Ｃが支持移動部３０により支持されると、アーム駆動部４１が駆動され、ダンボール箱Ｃの側面部Ｃ１４を支持していたアーム４０が退避位置に移動する。具体的には、アーム４０は、その前方側の端部が、第１ガイド部材２１のガイド面２１ａより後方側に配置されるよう、水平方向に（図６Ｆの矢印Ｄ４参照）移動させられる（図６Ｇ参照）。
【０１０８】
次に、ステップＳ５では、シャッタ機構６０のシャッタ駆動部６２が駆動され、支持移動部３０により支持されるダンボール箱Ｃに、開口Ｏｐからシャッタ６１が挿入される（図６Ｆの矢印Ｄ５参照）。シャッタ６１は、ダンボール箱Ｃの内部に装填された２段分の物品Ａの上方を覆う（図６Ｇ参照）。
【０１０９】
なお、ここでは、支持移動部３０が支持した後にシャッタ６１がダンボール箱Ｃ内に挿入されるが、これに限定されるものではなく、アーム４０がダンボール箱Ｃを支持している間にシャッタ６１がダンボール箱Ｃ内に挿入されてもよい。
【０１１０】
次に、ステップＳ６では、支持移動部３０の上下駆動部３３ａが駆動され、保持部３１が上下位置調整部３３により上昇させられる（図６Ｇ中の矢印Ｄ６参照）。その結果、支持移動部３０により、開口Ｏｐからシャッタ６１が挿入されている状態のダンボール箱Ｃが上方に移動させられる。これにより、ダンボール箱Ｃ内の物品Ａが、シャッタ６１と、開口Ｏｐが横に向いた状態のダンボール箱Ｃの底面（側面部Ｃ１４）とに挟まれ、物品Ａ同士の間や、物品Ａとダンボール箱Ｃの側面部Ｃ１１、Ｃ１３、Ｃ１４との間に生じている隙間が減少する。
【０１１１】
次に、ステップＳ７では、投入機構５０が、支持移動部３０により支持されているダンボール箱Ｃに、開口Ｏｐから物品Ａを投入する。投入機構５０は、支持移動部３０により支持されているダンボール箱Ｃの内部であって、ダンボール箱Ｃの開口Ｏｐから挿入されたシャッタ６１上に物品Ａを投入する。具体的には、箱詰めユニット２の各部が次のように動作することで、投入機構５０が、支持移動部３０により支持されているダンボール箱Ｃ内のシャッタ６１上に、物品Ａを投入する。
【０１１２】
２回目の投入機構５０による物品Ａの投入後、押し出し駆動部５２は、押し出し板５１を後方（図６Ｅの矢印Ｄ２とは反対方向）に駆動し、物品搬送機構８０のコンベアベルト８１の後方に移動させる。押し出し板５１がコンベアベルト８１の後方に移動した後、又は、押し出し板５１の移動中に、搬送駆動部８２が駆動され、コンベアベルト８１により押し出し板５１の前方に物品Ａが搬送されてくる（図６Ｈ参照）。そして、押し出し駆動部５２が押し出し板５１を図６Ｈの矢印Ｄ２の方向に駆動し、支持移動部３０により支持されているダンボール箱Ｃ内のシャッタ６１上に、物品Ａを投入する（図６Ｉ参照）。
【０１１３】
次に、ステップＳ８では、シャッタ駆動部６２が駆動され、支持移動部３０により支持されるダンボール箱Ｃの開口Ｏｐから、上方に物品Ａが戴置されたシャッタ６１が引き抜かれる（図６Ｉの矢印Ｄ７参照）。この結果、ダンボール箱Ｃの内部に３段目の物品Ａが装填され、ダンボール箱Ｃへの物品Ａの装填が完了する（図６Ｊ参照）。
【０１１４】
次に、ステップＳ９では、支持移動部３０の上下駆動部３３ａが駆動され、保持部３１が上下位置調整部３３により下降させられる（図６Ｊ中の矢印Ｄ８参照）。具体的には、上下位置調整部３３は、保持部３１を、回転部３４が保持部３１を回転させる位置まで下降させる。なお、保持部３１が上下位置調整部３３により下降させられる際、落下機構２０の第３ガイド部材２３は、第２状態に切り換えられる。つまり、保持部３１が上下位置調整部３３により下降させられる際、第３ガイド部材２３は、第２駆動部２５により駆動されて、支持移動部３０が支持するダンボール箱Ｃとは接触しない位置に移動させられる（図６Ｋでは、第２状態の第３ガイド部材２３を省略して描画している）。
【０１１５】
ステップＳ１０では、支持移動部３０の回転部３４が保持部３１を回転させる。具体的には、回転部３４は、保持部３１の支持面３１ａが、上方を向いた状態から前方を向いた状態になるように、保持部３１を回転させ、保持部３１の姿勢を変更する。箱詰め装置１０を右側から見ると、回転部３４は、保持部３１を反時計方向に回転させる（図６Ｋの矢印Ｒ２参照）。この結果、ダンボール箱Ｃの底蓋Ｂが下を向き、底蓋Ｂを下に向けたダンボール箱Ｃが箱搬送機構９０のコンベアベルト９１上に戴置される（図６Ｌ参照）。なお、保持部３１が回転部３４により回転させられると、保持部３１の押付板３５がこぼれ防止機構７０の回動板７２を押し、箱詰め装置１０を右側から見た時に、回動板７２が、垂直板７１の下端から下方に延びる状態から、後方に延びる状態になる（図６Ｋおよび図６Ｌ参照）。
【０１１６】
なお、ステップＳ１０の実施後、落下機構２０の第２ガイド部材２２および第３ガイド部材２３は、次のダンボール箱Ｃの落下に備えて、第１駆動部２４により、図６Ｋの矢印Ｄ９のように前方に移動させられる（図６Ｌ参照）。また、第２状態にある第３ガイド部材２３は、第２駆動部２５により駆動され、ダンボール箱Ｃの側面部Ｃ１およびフラップＣ２のガイド等が可能な第１状態に切り換えられる（図６Ｌ参照）。
【０１１７】
ステップＳ１１では、支持移動部３０の吸引駆動部３２ａの駆動が中止され、吸盤３２がコンベアベルト９１上のダンボール箱Ｃの側面部Ｃ１４から離れる。つまり、コンベアベルト９１上の物品Ａを装填済みのダンボール箱Ｃは、支持移動部３０の保持部３１により保持されなくなる。その後、箱搬送機構９０の搬送駆動部９２が駆動され、コンベアベルト９１上の物品Ａを装填済みのダンボール箱Ｃが、閉箱ユニット３へと搬送される。
【０１１８】
箱詰めユニット２によるステップＳ１からステップＳ１１までの一連の動作は、１のダンボール箱Ｃについて全ての動作が完了するのを待って、次のダンボール箱Ｃについて動作が開始されるものではない。ここでは、ステップＳ１０の実施後、落下機構２０によりダンボール箱Ｃを落下させる準備が整うと、ステップＳ１１の終了を待たず、次のダンボール箱Ｃについて一連の動作が開始される。なお、本実施形態では、ステップＳ１０の実施後に、次のダンボール箱Ｃについて一連の動作が開始されるが、これに限定されるものではない。ダンボール箱Ｃの落下が、支持移動部３０が支持するダンボール箱Ｃにより阻害されなければ、ステップＳ９終了後であってステップＳ１０の開始前や、ステップＳ１０の途中で、次のダンボール箱Ｃについて一連の動作が開始されてもよい。
【０１１９】
なお、図６Ａ〜図６Ｌに描画された箱詰めユニット２の動作や、ここで説明された箱詰めユニット２の動作は一例であって、これに限定されるものではない。
【０１２０】
（４）特徴
（４−１）
本実施形態に係る箱詰め装置１０は、梱包対象物である物品Ａの装填場所に次々と送られてくるダンボール箱Ｃに、ダンボール箱Ｃの開口Ｏｐから複数の物品Ａを投入して装填する。ダンボール箱Ｃは、箱の一例である。箱詰め装置１０は、第１支持部の一例としての支持移動部３０と、第２支持部の一例としてのアーム４０と、投入機構５０と、を備える。支持移動部３０は、物品Ａの装填場所においてダンボール箱Ｃを開口Ｏｐが横に向いた状態で支持し、かつ、物品Ａの装填済みのダンボール箱Ｃを物品Ａの装填場所から移動させる。アーム４０は、支持移動部３０が物品Ａの装填済みのダンボール箱Ｃを移動させている時に、物品Ａの装填場所に送られてくるダンボール箱Ｃを開口Ｏｐが横に向いた状態で一時的に支持する。投入機構５０は、アーム４０に支持されているダンボール箱Ｃに、開口Ｏｐから物品Ａを投入する。
【０１２１】
ここでは、支持移動部３０が物品Ａの装填済みのダンボール箱Ｃを装填場所から移動させている間に、物品Ａの装填場所で次のダンボール箱Ｃ（支持移動部３０が物品Ａの装填場所から移動させているダンボール箱Ｃに続いて装填場所に送られてくるダンボール箱Ｃ）がアーム４０により支持され、アーム４０に支持されているダンボール箱Ｃに物品Ａが投入される。そのため、処理効率の高い箱詰め装置１０を実現できる。
【０１２２】
（４−２）
本実施形態に係る箱詰め装置１０では、支持移動部３０は、物品Ａの装填済みのダンボール箱Ｃを物品Ａの装填場所から移動させた後、アーム４０が物品Ａの装填場所において支持しているダンボール箱Ｃを支持するよう構成される。アーム４０は、支持していたダンボール箱Ｃが支持移動部３０により支持される時、ダンボール箱Ｃを支持する支持位置から、ダンボール箱Ｃを支持しない退避位置へと移動する。
【０１２３】
ここでは、支持移動部３０が、物品Ａの装填済みのダンボール箱Ｃの移動を終えると、アーム４０が支持していたダンボール箱Ｃをアーム４０に代わって支持するため、ダンボール箱Ｃを物品Ａの装填場所から移動させる機構は１つでよい。そのため、装置の製作コスト増および装置の大型化は抑制しつつ、物品Ａの装填済みのダンボール箱Ｃを移動させている間に、次のダンボール箱Ｃに物品Ａを投入可能な、処理効率の高い箱詰め装置１０を実現できる。
【０１２４】
（４−３）
本実施形態に係る箱詰め装置１０では、アーム４０は、支持位置と退避位置との間を水平移動する。
【０１２５】
ここでは、アーム４０が水平移動することで、アーム４０によるダンボール箱Ｃの支持と、アーム４０によるダンボール箱Ｃの支持の解除とが切り換えられるため、比較的簡単な機構でアーム４０を実現できる。
【０１２６】
（４−４）
本実施形態に係る箱詰め装置１０では、箱詰め装置１０は、１つのダンボール箱Ｃに対して投入機構５０が物品Ａを複数回投入することで、開口Ｏｐが横に向いた状態のダンボール箱Ｃの内部に物品Ａを複数段積み重ねて装填する。投入機構５０は、支持移動部３０に支持されているダンボール箱Ｃにも、開口Ｏｐから物品Ａを投入する。支持移動部３０は、ダンボール箱Ｃの位置が、投入機構５０による物品Ａの投入高さに対して変化するように、支持しているダンボール箱Ｃを上下方向に移動させる。
【０１２７】
ここでは、開口Ｏｐが横に向いた状態のダンボール箱Ｃの内部に物品Ａを複数段積み重ねて装填する箱詰め装置において、支持移動部３０によりダンボール箱Ｃの位置が物品Ａの投入高さに対して上下方向に変化させられる。そのため、物品Ａを複数段積み重ねて装填する時に、物品Ａを整然とダンボール箱Ｃ内に装填することができ、装填率（ダンボール箱Ｃの体積に対し、物品Ａが占める体積の割合）を高くすることが可能である。
【０１２８】
（４−５）
本実施形態に係る箱詰め装置１０では、箱詰め装置１０は、開口Ｏｐが横に向いた状態のダンボール箱Ｃの内部に物品Ａを３段積み重ねて装填する。アーム４０は、投入機構５０がダンボール箱Ｃの内部に２段目の物品Ａの投入を終えるまで、ダンボール箱Ｃを支持する。
【０１２９】
ここでは、ダンボール箱Ｃに物品Ａが２段目まで投入されるまでの間、アーム４０がダンボール箱Ｃを支持するので、支持移動部３０が物品Ａを装填済みのダンボール箱Ｃを移動させ、次のダンボール箱Ｃを支持するまでの時間を比較的長く確保することが容易である。
【０１３０】
（４−６）
本実施形態に係る箱詰め装置１０は、水平方向に広がる板状のシャッタ６１を備える。シャッタ６１は、装填される物品Ａのうちの一部が内部に装填された、支持移動部３０により支持されるダンボール箱Ｃに、ダンボール箱Ｃの内部に装填された物品Ａの上方を覆うように開口Ｏｐから挿入される。支持移動部３０は、開口Ｏｐからシャッタ６１が挿入された状態で、ダンボール箱Ｃを上方に移動させる。
【０１３１】
ここでは、ダンボール箱Ｃ内の物品Ａをシャッタ６１で覆った状態で、支持移動部３０によりダンボール箱Ｃが上方に移動されるため、シャッタ６１と、（開口Ｏｐを横に向けた状態のダンボール箱Ｃにおける）ダンボール箱Ｃの下面（側面部Ｃ１４）との間に物品Ａを挟みこんで、物品Ａ同士の間、あるいは、物品Ａとダンボール箱Ｃとの間に生じる隙間を減らすことができる。その結果、ダンボール箱Ｃ内に物品Ａを整然と装填し、ダンボール箱Ｃの装填率を高くすることが可能である。
【０１３２】
（４−７）
本実施形態に係る箱詰め装置１０では、投入機構５０は、支持移動部３０により支持されるダンボール箱Ｃの内部であって、開口Ｏｐから挿入されたシャッタ６１の上に物品Ａを投入する。シャッタ６１が物品Ａの投入後に引き抜かれることで、物品Ａがダンボール箱Ｃの内部に装填される。
【０１３３】
ここでは、物品Ａの投入時にシャッタ６１が用いられることで、ダンボール箱Ｃの内部に既に装填された物品Ａに邪魔されることなく、物品Ａをダンボール箱Ｃ内に投入することができ、物品Ａがダンボール箱Ｃに入らない等の不具合の発生を防止できる。
【０１３４】
（５）変形例
以下に本実施形態の変形例を示す。互いに矛盾しない範囲で、複数の変形例が適宜組み合わされてもよい。
【０１３５】
（５−１）変形例Ａ
上記実施形態では、箱詰め装置１０は、箱詰めユニット２の他、製箱ユニット１および閉箱ユニット３を備えるが、これに限定されるものではない。箱詰め装置１０は、製箱ユニット１および／又は閉箱ユニット３を有していなくてもよい。
【０１３６】
（５−２）変形例Ｂ
上記実施形態では、開口Ｏｐを横に向けた状態のダンボール箱Ｃに、物品Ａを３段積み重ねて装填するが、これに限定されるものではない。
【０１３７】
例えば、箱詰め装置１０は、開口Ｏｐを横に向けた状態のダンボール箱Ｃに、物品Ａを４段以上積み重ねて装填するものであってもよい。
【０１３８】
この場合、例えば、アーム４０は投入機構５０がダンボール箱Ｃの内部に２段目の物品Ａの投入を終えるまでダンボール箱Ｃを支持し、その後、支持移動部３０が物品Ａの装填場所でダンボール箱Ｃを支持する。投入機構５０がダンボール箱Ｃの内部に３段目以降の物品Ａの投入を行う際には、支持移動部３０は、ダンボール箱Ｃの位置が、投入機構５０による物品Ａの投入高さに対して変化するように、毎回、ダンボール箱Ｃの高さ位置を調整することが好ましい。また、ダンボール箱Ｃの内部に３段目以降の物品Ａの投入を行う際には、毎回、図７のフローチャートのステップＳ５からステップＳ８が実行されることが好ましい。
【０１３９】
また、アーム４０は、投入機構５０がダンボール箱Ｃの内部に３段目以降の物品Ａの投入を終えるまで、ダンボール箱Ｃを支持するよう構成されてもよい。ただし、ダンボール箱Ｃの装填率を高くするためには、投入機構５０がダンボール箱Ｃの内部に３段目以降の物品Ａを投入する前に、支持移動部３０によりダンボール箱Ｃを支持し、ダンボール箱Ｃにシャッタ６１を挿入した状態でダンボール箱Ｃを上方に移動させることが好ましい。
【０１４０】
（５−３）変形例Ｃ
上記実施形態では、投入機構５０は、支持移動部３０が支持するダンボール箱Ｃにも物品Ａを投入するが、これに限定されるものではない。アーム４０は、全ての物品Ａが投入されるまでダンボール箱Ｃを保持し、その後、第１支持部がダンボール箱Ｃを保持するよう構成されてもよい。
【０１４１】
ただし、開口Ｏｐを横に向けた状態のダンボール箱Ｃに、物品Ａを複数段積み重ねて装填する場合に、開口Ｏｐに物品Ａがうまく入らない、ダンボール箱Ｃの装填率が低くなる等の問題の発生を防止するためには、途中から、ダンボール箱Ｃの位置を、投入機構５０による物品Ａの投入高さに対して変化させることが可能な支持移動部３０によりダンボール箱Ｃが支持され、支持移動部３０が支持するダンボール箱Ｃに投入機構５０が物品Ａを投入するよう構成されることが好ましい。
【０１４２】
（５−４）変形例Ｄ
上記実施形態では、アーム４０は、支持位置と退避位置との間を水平移動するが、これに限定されるものではない。例えば、アーム４０は、支持位置と退避位置との間を垂直移動するよう構成されてもよい。また、アーム４０は、所定の軸周りに回転させられることで、支持位置と退避位置との間を移動するよう構成されてもよい。
【０１４３】
（５−５）変形例Ｅ
上記実施形態では、支持移動部３０は、ダンボール箱Ｃを下方に移動させ、更に、開口Ｏｐの向きが変わるようにダンボール箱Ｃを回転させて、ダンボール箱Ｃを、物品Ａの装填場所から移動させるが、これに限定されるものではない。例えば、支持移動部３０は、ダンボール箱Ｃを水平方向に移動させることで、ダンボール箱Ｃを、物品Ａの装填場所から移動させるものであってもよい。また、支持移動部３０は、ダンボール箱Ｃを下方に移動させることなく、開口Ｏｐの向きが変わるようにダンボール箱Ｃを回転させるだけで（回転部３４により保持部３１を回転させるだけで）、ダンボール箱Ｃを、物品Ａの装填場所から移動させるものであってもよい。
【０１４４】
（５−６）変形例Ｆ
上記実施形態では、アーム４０は投入機構５０がダンボール箱Ｃの内部に２段目の物品Ａの投入を終えるまでダンボール箱Ｃを支持するが、これに限定されるものではない。アーム４０は、投入機構５０がダンボール箱Ｃの内部に１段目の物品Ａの投入を終えるまでダンボール箱Ｃを支持するものであってもよい。
【０１４５】
（５−７）変形例Ｇ
上記実施形態の箱詰め装置１０において、アーム４０は、箱を支持する高さ位置が調整可能に構成されることが好ましい。以下に、図８Ａおよび図８Ｂを参照して説明する。
【０１４６】
例えば、ダンボール箱Ｃに加え、開口Ｏｐを横に向けた状態における高さが、ダンボール箱Ｃよりも低いダンボール箱Ｃ'（図８Ａ参照）が、箱詰め装置１０において用いられる場合を仮定する。また、投入機構５０による投入時の姿勢における高さ方向の厚みが、上記実施形態における物品Ａよりも薄い物品Ａ'（図８Ａ参照）が、開口Ｏｐを横に向けた状態のダンボール箱Ｃ'の内部に３段積み重ねて装填される場合を仮定する。上記実施形態と同様に、ダンボール箱Ｃ'には、アーム４０により支持された状態で、２段目までの物品Ａ'が投入されると仮定する。
【０１４７】
この時、アーム４０の箱を支持する高さ位置が調整できなければ、図８Ａのように、ダンボール箱Ｃ’の開口Ｏｐの上端の位置（開口Ｏｐを横に向けた状態のダンボール箱Ｃ'の上面の位置）が、物品搬送機構８０のコンベアベルト８１上の物品Ａ’の上端の位置よりも低くなり、物品Ａ'を投入機構５０によりダンボール箱Ｃ'内に投入できない可能性がある。また、物品Ａ'をダンボール箱Ｃ'内に投入することは可能であったとしても、コンベアベルト８１の搬送面と、開口Ｏｐを横に向けた状態のダンボール箱Ｃ'の底面との高低差が、２段分の物品Ａ'の厚みに比べて大きくなり（図８Ａ参照）、例えば、２段目の物品Ａ'の投入時に、投入した物品Ａ'が、同時に投入した物品Ａ'に乗り上げた状態になるなど、物品Ａ'をダンボール箱Ｃ'にきれいに装填できない事態が生じうる。
【０１４８】
これに対しアーム４０の箱を支持する高さ位置を調整可能とし、例えば、開口Ｏｐを横に向けた状態のダンボール箱Ｃ'を、開口Ｏｐからダンボール箱Ｃ'内に物品Ａ'を投入可能で、かつ、ダンボール箱Ｃ'の底面とコンベアベルト８１の搬送面との高低差を２段分の物品Ａ'の厚みと概ね一致させるよう配置することで（図８Ｂ参照）、物品Ａ'の投入エラーを防止し、かつ、ダンボール箱Ｃ'に物品Ａ'をきれいに装填することが可能となる。
【０１４９】
アーム４０の箱を支持する高さ位置が調整可能に構成される場合、アーム４０およびアーム４０を駆動するアーム駆動部４１は、例えば、ボールねじ機構およびモータを用いて、上下方向に位置調整されるよう構成されればよい。
【産業上の利用可能性】
【０１５０】
本発明に係る箱詰め装置は、処理効率の高い箱詰め装置として有用である。
【符号の説明】
【０１５１】
１０  箱詰め装置
３０  支持移動部（第１支持部）
４０  アーム（第２支持部）
５０  投入機構
６１  シャッタ
Ａ  物品（梱包対象物）
Ｃ  ダンボール箱（箱）
Ｏｐ  開口
【先行技術文献】
【特許文献】
【０１５２】
【特許文献１】特開２０１４−６１９０４号公報
【図１】
0006463147.tif 000002
【図２】
0006463147.tif 000003
【図３】
0006463147.tif 000004
【図４】
0006463147.tif 000005
【図５】
0006463147.tif 000006
【図６Ａ】
0006463147.tif 000007
【図６Ｂ】
0006463147.tif 000008
【図６Ｃ】
0006463147.tif 000009
【図６Ｄ】
0006463147.tif 000010
【図６Ｅ】
0006463147.tif 000011
【図６Ｆ】
0006463147.tif 000012
【図６Ｇ】
0006463147.tif 000013
【図６Ｈ】
0006463147.tif 000014
【図６Ｉ】
0006463147.tif 000015
【図６Ｊ】
0006463147.tif 000016
【図６Ｋ】
0006463147.tif 000017
【図６Ｌ】
0006463147.tif 000018
【図７】
0006463147.tif 000019
【図８Ａ】
0006463147.tif 000020
【図８Ｂ】
0006463147.tif 000021