(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車の位置を検出する位置検出手段と、
少なくとも道路リンクを含む地図データを記録する記憶手段と、
前記自車の位置と前記地図データに基づき、前記自車が走行した走行経路上の前記道路リンクを特定する道路リンク特定手段と、
前記自車の経路を推定する推定手段とを備え、
前記記憶手段は、前記走行経路上で連続する第１道路リンク、第２道路リンク、及び第３道路リンクの組み合わせと、組み合わされた前記第１道路リンク、前記第２道路リンク、及び前記第３道路リンクを通過した通過回数とを対応づけて記憶し、
前記推定手段は、前記組み合わせと前記通過回数との対応関係に基づいて、前記自車の経路を推定する
ことを特徴とする経路推定装置。
【請求項２】
請求項１記載の経路推定装置において、
前記記憶手段は、前記自車の目的地とつながる前記道路リンク、前記目的地に到着するまでに通過した前記走行経路上で連続する前記道路リンクの組み合わせ、及び組み合わされた前記道路リンクを通過した通過回数を対応づけて記憶する
ことを特徴とする経路推定装置。
【請求項３】
請求項１又は２に記載の経路推定装置において、
前記記憶手段は、前記走行経路上で連続する前記道路リンクの組み合わせ、組み合わされた前記道路リンクを通過したときの前記自車の進行方向、及び組み合わされた前記道路リンクを通過した通過回数を対応づけて記憶する
ことを特徴とする経路推定装置。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれか一項に記載の経路推定装置において、
前記道路リンク特定手段は、前記自車が走行している前記道路リンクを、走行道路リンクとして特定し、
前記推定手段は、推定した前記経路に含まれる前記道路リンクと前記走行道路リンクが異なる場合には、前記経路を再度推定する
ことを特徴とする経路推定装置。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれか一項に記載の経路推定装置において、
前記自車のメインスイッチのオン、オフ、前記自車の走行距離、又は、前記自車の走行時間のうち少なくとも一つの要素に基づいて、前記自車の出発又は前記自車の到着を判定する判定手段を備える
ことを特徴とする経路推定装置。
【請求項６】
請求項１〜５のいずれか一項に記載の経路推定装置において、
前記記憶手段は、前記対応関係を示すマップを記憶し、
前記推定手段は、
前記マップを参照して、前記自車の位置と対応する前記道路リンクを対応リンクとして特定し、
前記マップを参照して、前記対応リンクと連続する前記道路リンクを連続リンクとして特定し、
前記連続リンクが複数存在する場合には、前記通過回数が最も多い前記連続リンクを含めて前記経路を推定する
ことを特徴とする経路推定装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、経路推定装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来より、車両の経路を探索する経路探索装置が知られている。例えば、特許文献１では、走行した経路を経路の類似性により群別し、経路データとして記憶する。群別された経路データは、群を構成する全ての経路による出発地点の平均、出発時刻の平均、及び到着時点の平均、及び代表経路等の群情報からなる。代表経路は、同一群とされた経路の中で、相互相関値の最も大きい経路である。そして、記録された経路データを用いて経路予測では、走行情報を収集し、経路に対して一致評価値が最も大きい代表経路を、予測経路としている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０００−２６６５６２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記特許文献１の技術において、例えば、自車が出発地と到着地をそれぞれ同一としつつ、異なる複数の経路を走行した場合に、当該複数の経路は代表経路と類似性が高いと判別され、予測される経路は代表経路に限られてしまう。そのため、上記特許文献１の技術では、それぞれの経路を把握することができない、という問題があった。
【０００５】
本発明が解決しようとする課題は、車両の位置に対して複数の経路が存在する場合に、当該複数の経路をそれぞれ把握しつつ、走行する可能性の高い経路を推定できる経路推定装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、走行経路上で連続する道路リンクの組み合わせと、組み合わされた道路リンクを通過した自車の通過回数とを対応づけて記憶し、当該組み合わせと当該通過回数との対応関係に基づいて、自車の経路を推定することによって上記課題を解決する。
【発明の効果】
【０００７】
本発明は、自車の現在地から目的地までの経路が複数ある場合でも、連続する道路リンクの通過回数を記録しているため、複数の経路について、走行の可能性をそれぞれ把握することができ、走行する可能性の高い経路を推定することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】図１は本実施形態に係る経路推定装置のブロック図である。
【図２】図２は車両の走行経路を示す概念図である。
【図３】図３は走行ルート情報を示す表である。
【図４】図４は目的地毎の通過リンク情報を示す表である。
【図５】図５はリンク毎の通過リンク情報を示す表である。
【図６】図６はリンク毎の通過リンク情報を示す表である。
【図７】図７は目的地推定情報を示す表である。
【図８】図８は目的地候補情報を示す表である。
【図９】図９は経路推定装置の制御フローを示すフローチャートである。
【図１０】図１０（ａ）は、目的地毎の通過リンクの情報を示す表であり、図１０（ｂ）は、推定目的地までの推定経路を示す図である。
【図１１】図１１（ａ）はリンク毎の通過リンク情報を示す表であり、図１１（ｂ）は目的地候補情報を示す表であり、図１１（ｃ）は、推定経路を示す図である。
【図１２】図１２（ａ）はリンク毎の通過リンク情報を示す表であり、図１２（ｂ）は、再度推定された推定経路を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。図１は、本実施形態に係る経路推定装置のブロック図である。経路推定装置は、過去の走行情報を使って、車両の経路を推定することで、経路情報を使った情報配信や車両のエネルギマネージメントなどの活用を促進する装置である。経路推定装置は、電気自動車等の車両に設けられている。
【００１０】
経路推定装置は、地図データベース１及び表示装置８を備えていている。また、経路推定装置は、経路学習機能、経路推定機能、及び経路監視機能を発揮するための機能ブロックとして、現在位置検出部２、道路リンク特定部３、出発到着判定部４、走行経路記憶部５、目的地推定部６、経路推定部７、及び経路監視部９を備えている。
【００１１】
地図データベース１は、経路検索及び経路案内に必要な地図データを記録する。地図データは、道路リンクの情報、ノードの情報等のデータであって、地図を表すためのデータである。現在位置検出部２は、ＧＰＳなどを用いて、車両の現在地を検出するための装置である。車両の現在地は、地図上の座標により表される。
【００１２】
道路リンク特定部３は、現在位置検出部２により検出された自車の位置と地図データに基づいて、自車が走行する走行経路上の道路リンクを特定する。道路リンク特定部３は、マップマッチング等の技術を使って、自車の現在地の座標と地図データに含まれる道路リンクから、車両の位置する道路リンクを特定する。道路インクにはＩＤが付されているため、道路リンク特定部３は当該ＩＤにより道路リンクを特定する。
【００１３】
出発到着判定部４は、車両のメインスイッチのオン、オフの状態、自車の走行距離、自車の走行時間等に基づいて、自車の出発又は自車の到着を判定する。メインスイッチは、例えば車両が電気自動車である場合には、補機類又はモータに対して、バッテリの電力を供給するためのスイッチであり、例えば車両が内燃機関のみを動力とするエンジン車両である場合には、いわゆるイグニンションスイッチである。
【００１４】
走行経路記憶部５は、道路リンクの組み合わせと、組み合わされた道路リンクの通過回数を対応付けつつ、経路学習データとして記録する。なお、本例では、地図データベースと走行経路記憶部を別の構成としているが、１つの記憶装置により構成されていてもよい。
【００１５】
目的地推定部６は、経路学習データを用いて、自車の目的地を推定する。経路推定部７は、経路学習データとして記録されている道路リンクの組み合わせ及び通過回数に基づき、自車が走行する経路を推定する。経路推定部７は、目的地推定部６により推定された目的地までの経路を推定する。また経路推定部７は、推定した経路から自車が外れた場合には、走行経路を再度推定する。
【００１６】
表示装置８は、経路推定部７により推定された経路と地図データを用いて、地図上に推定経路を表示するためのモニター等である。経路監視部９は、経路推定部７により推定された推定経路と自車の走行経路とを比較することで、推定経路に含まれる道路リンクと自車が走行している道路リンクが一致するか否かを監視する。
【００１７】
次に、経路推定装置が有する各機能のうち経路学習機能について説明する。道路リンク特定部３は、車両の走行中、現在位置検出部２により検出された車両の現在位置と地図データを用いて、車両が走行している走行経路上の道路リンクを特定する。
【００１８】
図２は、道路リンクを説明するための概要図である。図３に示すＬ１０１〜Ｌ１０８は、道路リンクのＩＤである。例えば、車両が、出発地点を出発し、道路リンク（Ｌ１０１）から道路リンク（Ｌ１０８）の順に走行し、到着地点に到着したとする。このとき、道路リンク特定部は、走行中の道路リンクを、Ｌ１０１からＬ１０８まで順番に特定する。そして、道路リンク特定部３は特定した道路リンクのＩＤを走行経路記憶部５に出力する。
【００１９】
出発到着判定部４は、メインスイッチがオフからオンの状態に切り替わった時に、車両が出発したと判定する。また、出発到着判定部４は、メインスイッチがオンからオフの状態に切り替わった時に、車両が目的地点に到着したと判定する。出発到着判定部４は、車両が出発したと判定した場合には、出発した時間及び場所の情報を走行経路記憶部５に出力する。車両が到着したと判定した場合も同様に、出発到着判定部４は、到着時間及び到着場所の情報を走行経路記憶部５に出力する。
【００２０】
なお出発到着判定部４は、車両の走行距離又は走行時間をメインスイッチの状態に加えた上で、出発及び到着を判定してよい。具体的には、メインスイッチのオン、オフが切り替わった後の走行距離又は走行時間が所定値より短い場合には、出発到着判定部４は、車両の到着及び出発として判定しない。例えば、目的地までの経路途中で店舗等に短時間（例えば３０分）、立ち寄った場合には、メインスイッチのオン、オフが切り替わったとしても、スイッチの切り換えの間隔は短時間である。また、メインスイッチを一時的にオンの状態にしただけで、車両の移動がほとんど無い場合もある。さらに、メインスイッチをオンにしたが、車両は駐車場の敷地内で走行し、結果的に数十メートル以内しか走行していない場合もある。このような場合には、車両は出発地点から出発しておらず、又は、車両は到着地点に到着していない。そのため、出発到着判定部４は、メインスイッチの状態と、走行時間又は走行距離に基づいて、車両の出発又は到着を判定することで、上記に挙げた車両の挙動を、到着及び出発として判定しないようにしてもよい。
【００２１】
なお、出発到着判定部４は、到着又は出発を判定するために、必ずしもメインスイッチの状態及び走行時間（又は走行距離）を用いる必要はなく、自車のメインスイッチのオン、オフ、走行距離、又は、走行時間のうち少なくとも一つの要素を用いればよい。
【００２２】
走行経路記憶部５は、道路リンク特定部３により特定された道路リンクと出発到着判定部により判定された判定結果に基づいて、走行ルート情報を記録する。
【００２３】
図３は、走行ルート情報を表した表である。走行ルート情報は、車両が出発してから到着するまでの全ての道路リンクの情報と出発時間の情報を、１つの情報のグループとして纏めつつ記録された情報である。例えば、図３に示すように、車両が出発地点を、２０１３年９月２５日８時５分に出発し、道路リンク（Ｌ１０１）から道路リンク（Ｌ１０８）まで走行し、到着地点に到着したとする。このときの走行ルート情報は、図３に示すＮｏ．１の情報となる。走行ルート情報として並べられている道路リンクのＩＤの順番は、走行経路上において車両が走行した道路リンクの順番と一致する。なお、走行ルート情報には到着時間を含めてもよい。
【００２４】
走行ルート情報は、車両が出発する度に生成される。一方、走行経路記憶部５に含まれる記憶媒体の容量には制限がある。そのため、走行経路記憶部５は、走行ルート情報のうち古い情報から順に削除するようにする。また、走行経路記憶部５は、出発日時が所定の時間（例えば１年前）より古くなった場合には、該当する走行ルート情報を削除してもよい。
【００２５】
走行経路記憶部５は、走行ルート情報を更新する度に、新たに記憶された走行ルート情報に基づいて、「目的地毎の通過リンク情報」、「リンク毎の通過リンク情報」及び「目的地推定情報」を更新する。
【００２６】
図４は、「目的地毎の通過リンク情報」を表した表である。図４において、「到着リンク」は到着地点とつながる道路リンクを示す。連続する道路リンクを自車の進行方向で並べたときに、前の道路リンクが「基礎リンク」となり、後の道路リンクが「行先リンク」となる。なお、図４〜８の表に示す「Ｎｏ．」は説明の便宜上付与している。
【００２７】
「目的地毎の通過リンク情報」は、到着地点が同じ道路リンクとなっている走行ルート情報毎に、走行経路上で連続する道路リンクと、組み合わされた道路リンクの通過回数とを対応づけた情報である。道路リンクの組み合わせは、連続する一対の道路リンクを組み合わせている。例えば、図２のような走行経路では、道路リンク（Ｌ１０１）と道路リンク（Ｌ１０２）が組み合わされ、道路リンク（Ｌ１０２）と道路リンク（Ｌ１０３）が組み合わされ、道路リンク（Ｌ１０３）以降も同様に二つずつの組となって、組み合わされる。通過回数は、自車両が組み合わせた二つの道路リンクを通過した回数である。
【００２８】
走行経路記憶部５は、図４の表で示されるマップにより、「目的地毎の通過リンク情報」を記憶する。車両が例えば図２のような走行経路を走行した場合に、走行経路記憶部５は上記のように道路リンクの組み合わせを生成しつつ、「目的地毎の通過リンク情報」のテーブルの中から、到着地点の道路リンク（図４に示す「到着リンク」に相当）が同じリンクを特定する。そして、走行経路記憶部５は、組み合わされた道路リンクのＩＤと一致する道路リンク（図４に示す「基礎リンク」及び「行先リンク」に相当）を特定し、一致する道路リンクと対応する通過回数を加算する。これにより、走行経路記憶部５は、経路推定を行うため使用されるデータとして「目的地毎の通過リンク情報」を管理している。
【００２９】
図５は、「リンク毎の通過リンク情報」を表した表である。図５に示す「通過前リンク」、「基礎リンク」及び「通過後リンク」について、連続する３つの道路リンクを自車の進行方向で並べたときに、最初の道路リンクが「通過前リンク」となり、真ん中の道路リンクが「基礎リンク」となり、最後の道路リンク「通過後リンク」となる。なお、「通過前リンク」は、車両が基礎リンクを通過する直前のリンクを示し、「通過後リンク」は、車両が基礎リンクを通過した直後のリンクを示す。
【００３０】
「リンク毎の通過リンク情報」は、走行経路上で連続する３つの道路リンクの組み合わせと、組み合わされた３つの道路リンクの通過回数とを対応づけた情報である。例えば、図２のような走行経路では、道路リンク（Ｌ１０１）、道路リンク（Ｌ１０２）及び道路リンク（Ｌ１０３）が組み合わされ、道路リンク（Ｌ１０２）、道路リンク（Ｌ１０３）及び道路リンク（Ｌ１０４）が組み合わされ、道路リンク（Ｌ１０３）以降も同様に３つずつの組となって、組み合わされる。通過回数は、自車両が、組み合わせた３つの道路リンクを通過した回数である。
【００３１】
走行経路記憶部５は、図５の表で示されるマップにより、「目的地毎の通過リンク情報」を記憶する。走行経路記憶部５は、走行ルート情報を更新する度に、新たに記憶された走行ルート情報に基づいて、更新対象となる道路リンクを特定しつつ、通過回数を加算する。これにより、経路推定を行うために使用されるデータとして「目的地毎の通過リンク情報」を管理している。
【００３２】
なお、走行経路記憶部５は、図６に示すように「目的地毎の通過リンク情報」に「進行方向」を含めて記憶してもよい。図６は「リンク毎の通過リンク情報」を表した表である。図６に示す「進行方向」は、組み合わせた道路リンクを通過したときの自車の進行方向である。すなわち、「リンク毎の通過リンク情報」は、走行経路上で連続する一対の道路リンクの組み合わせ、組み合わせた道路リンクを通過したときの進行方向、及び組み合わせた道路リンクの通過回数を対応づけた情報でもよい。
【００３３】
また走行経路記憶部５は、走行ルート情報を更新する度に、新たに記憶された走行ルート情報に基づいて「目的地推定情報」及び「目的地候補情報」を更新する。
【００３４】
図７は、「目的地推定情報」を表した表である。図７において、「曜日」及び「時間帯」は、車両が出発したときの曜日と出発時間を示す。出発時間が１時間後に区切られている。「出発」は、出発地点とつながっている道路リンクをＩＤで示し、「到着」は到着地点とつながっている道路リンクをＩＤで示している。回数は、「曜日」及び「時間帯」で示される時間条件、「出発」及び「到着」で示される道路リンクの条件を満した、到着地点の到着回数である
【００３５】
「目的地推定情報」は、出発の時間を予め定めた条件で区切りつつ、出発地点の道路リンク、到着地点の道路リンク、及び、これら道路リンクを走行した回数を対応づけた情報である。走行経路記憶部５は、図７の表で示されるマップにより、「目的地推定情報」を記憶する。走行経路記憶部５は、走行ルート情報を更新する度に、新たに記憶された走行ルート情報に基づいて、更新対象となる道路リンク及び時間条件を特定しつつ、回数を加算する。これにより、目的地推定を行うために使用されるデータとして「目的地推定情報」を管理している。
【００３６】
図８は「目的地候補情報」を表した表である。図８に示す「到着」及び「回数」は図７と同様である。
【００３７】
「目的地候補情報」は、到着地点とつながっている道路リンクと、当該到着時点の到着回数とを対応づけた情報である。走行経路記憶部５は、図８の表で示されるマップにより、「目的地候補情報」を記憶する。走行経路記憶部５は、走行ルート情報を更新する度に、新たに記憶された走行ルート情報に基づいて、更新対象となる道路リンクを特定しつつ、回数を加算する。これにより、目的地推定を行うために使用されるデータとして「目的地候補情報」を管理している。
【００３８】
次に、経路推定装置が有する各機能のうち経路推定機能及び経路監視機能について、図９を用いて説明する。図９は、経路推定装置の制御フローを示すフローチャートである。
【００３９】
ステップＳ１にて、出発到着判定部４は、自車の出発を判定する。自車が出発した場合には、ステップＳ２にて、目的地推定部６は自車の目的地を推定する。具体的には、目的地推定部６は、出発到着判定部４から、出発したときの時間情報及び出発地点の道路リンクのＩＤを取得する。目的地推定部６は、走行経路記憶部５に記録された「目的地推定情報」のマップを参照しつつ、出発の時間情報及び出発地点の道路リンクＩＤと一致する目的地推定情報を特定する。そして、目的地推定部６は、目的地推定情報の「到着」で示されるＩＤの道路リンクを、目的地として推定する。これにより、目的地推定部６は、出発時間の情報及び出発地点の道路リンクに基づき、最も到着する頻度の高い到着地点を検索する。なお、出発到着判定部４は、「目的地推定情報」のマップを用いて検索した際に、該当する到着地点が無い場合には、出発時間の前後の時間を拡げたり、曜日の条件を外したりして、再検索してもよい。目的地推定部６は、目的地の推定結果を経路推定部７に出力する。
【００４０】
ステップＳ３にて、経路推定部７は、目的地推定部６により目的地を推定できたか否か判定する。目的地が推定できた場合には、ステップＳ４にて、経路推定部７は、「目的地毎の通過リンク情報」のマップを参照して経路を推定する。
【００４１】
以下、具体例を挙げて、ステップＳ４の制御フローを説明する。図１０（ａ）は、目的地毎の通過リンクの情報を示す表であり、図１０（ｂ）は、推定目的地までの推定経路を示す図である。なお図１０（ｂ）の推定目的地は、目的地推定部６で推定された目的地である。
【００４２】
経路推定部７は、「目的地毎の通過リンク情報」のマップから、到着リンクのＩＤが、推定された目的地の道路リンクのＩＤと一致するデータのみを特定する。図１０に示す例では、経路推定部７は、推定目的地の道路リンクＩＤはＬ１０８であるため、目的地毎の通過リンク情報のマップから、到着リンクＩＤをＬ１０８とするデータのみを特定する。経路推定部７は、出発地点の道路リンクの次に通過する道路リンクを、次の道路リンクの通過回数から特定する。図１０の例では、経路推定部７は、到着リンクＩＤ（Ｌ１０８）をもつデータから、出発地点の道路リンク（Ｌ１０１）と連続する道路リンクとして、道路リンク（Ｌ１０２、Ｌ２１２）を特定する。出発地点の道路リンクは、車両が出発した位置に対応する道路リンクである。経路推定部７は、道路リンク（Ｌ１０２）の通過回数と、道路リンク（Ｌ２１２）の通過回数とを比較する。そして、経路推定部７は、通過回数の多い道路リンク（Ｌ１０２）を、次の道路リンクとして推定する。
【００４３】
経路推定部７は、道路リンク（Ｌ１０２）以降の道路リンクについても同様に推定する。そして、経路推定部７は、到着地点の道路リンクのＩＤに到達するまで、上記の推定を行う。これにより、経路推定部７は、出発地点から推定目的地まで経路を推定する。
【００４４】
一方、目的地が推定できない場合には、ステップＳ５にて、経路推定部７は、「リンク毎の通過リンク情報」のマップを参照して経路を推定する。ステップＳ６にて、目的地推定部６は、「目的地候補情報」のマップを参照し、経路推定部７で推定された経路に基づいて、仮の目的地を推定する。
【００４５】
以下、具体例を挙げて、ステップＳ５及びステップＳ６の制御フローを説明する。図１１（ａ）はリンク毎の通過リンク情報を示す表であり、図１１（ｂ）は目的地候補情報を示す表であり、図１１（ｃ）は、推定経路を示す図である。なお図１１（ｂ）の推定目的地は、目的地推定部６で推定された仮の目的地である。
【００４６】
経路推定部７は、「リンク毎の通過リンク情報」のマップから、基礎リンクのＩＤが、出発地点の道路リンクのＩＤと一致するデータを特定する。図１１に示す例では、経路推定部７は、出発地点の道路リンクＩＤはＬ１０１であるため、リンク毎の通過リンク情報のマップから、基礎リンクＩＤをＬ１０１とするデータを特定する。経路推定部７は、出発地点の道路リンクの次に通過する道路リンクを、次の道路リンクの通過回数から特定する。図１１の例では、経路推定部７は、出発地点の道路リンク（Ｌ１０１）と連続する道路リンクとして、道路リンク（Ｌ１０２、Ｌ２１２）を特定する。経路推定部７は、道路リンク（Ｌ１０２）の通過回数と、道路リンク（Ｌ２１２）の通過回数とを比較する。そして、経路推定部７は、通過回数の多い道路リンク（Ｌ１０２）を、次の道路リンクとして推定する。
【００４７】
次に、経路推定部７は、リンク毎の通過リンク情報のマップから、道路リンク（Ｌ１０２）の次の経路となる道路リンクを推定するために、通過前リンクＩＤをＬ１０１とし、かつ、基礎リンクＩＤをＬ１０２とするデータを特定する。通過前リンクＩＤは、出発地点の道路リンクのＩＤであって、前回推定された基礎リンクのＩＤである。そして、経路推定部７は、特定されるデータが複数ある場合には、通過回数の多い通過後リンクを、次の道路リンクとして推定する。なお、図１１（ａ）の例では、通過後リンクが１つしかないため、経路推定部７は、道路リンク（Ｌ１０３）を次の道路リンクとして推定する。
【００４８】
経路推定部７は、道路リンク（Ｌ１０３）以降の道路リンクについても同様に推定する。そして、経路推定部７は、通過後リンクを特定できなくなるまで、上記の推定を行う。これにより、経路推定部７は、出発地点から走行する可能性の高い仮の経路を推定する。
【００４９】
次に、目的地推定部６は、目的地候補情報のマップを参照し、推定された仮の推定経路に含まれる道路リンクのうち、過去に到着した回数が最も多い道路リンクを特定する。そして、目的地推定部６は、回数が最も多い道路リンク上の地点を、仮の目的地として推定する。
【００５０】
図１１の例では、仮の推定経路は、道路リンク（Ｌ１０８）及び道路リンク（Ｌ１２４）を含んでいる。道路リンク（Ｌ１０８）に対応する到着回数は、道路リンク（Ｌ１２４）に対応する到着回数より多いため、目的地推定部６は、道路リンク１０８を仮の目的地として推定する。これにより、目的地推定部６は、最も到着する頻度の高い到着地点を検索する。
【００５１】
ステップＳ７にて、経路推定部７は推定経路を決定する。ステップＳ４の制御フローが実行された場合には、経路推定部７は、ステップＳ４で推定された経路を推定経路として決定する。一方、ステップＳ５、Ｓ６の制御フローが実行された場合には、経路推定部７は、推定された仮の経路のうち、出発地から仮の目的地までの経路を、推定経路として決定する。
【００５２】
経路推定部７によって推定された経路は、表示装置８に表示される。そして、運転手は、表示装置８に表示された経路から、推定された経路を確認できる。
【００５３】
ステップＳ８にて、経路監視部９は、車両の走行中、走行している走行経路の道路リンクを監視する。ステップＳ９にて、経路監視部９は、走行中の道路リンクと推定経路に含まれる道路リンクとが一致するか否かを確認する。経路監視部９は、走行中の道路リンクのＩＤが変化する度に、道路リンクの一致を確認する。経路監視部９は、監視結果を経路推定部７に出力する。
【００５４】
そして、道路リンクが一致しない場合には、ステップＳ１０にて、経路推定部７は、自車が推定経路とは異なる経路へ進入したと判定し、経路を再度推定する。ステップＳ１１にて、目的地推定部６は、「目的地候補情報」のマップを参照し、経路推定部７で再度推定された経路に基づいて、仮の目的地を推定する。
【００５５】
以下、具体例を挙げて、ステップＳ１０及びステップＳ１１の制御フローを説明する。図１２（ａ）はリンク毎の通過リンク情報を示す表であり、図１２（ｂ）は再度推定された推定経路を示す図である。なお図１２（ｂ）の推定目的地は、目的地推定部６で再度推定された仮の目的地である。
【００５６】
経路推定部７は、「リンク毎の通過リンク情報」のマップから、走行中の道路リンクのＩＤを基礎リンクのＩＤとし、直前に走行した道路リンクのＩＤを通過前リンクのＩＤとするデータを特定する。走行中の道路リンクのＩＤは車両の現在位置に対応する道路リンクのＩＤである。図１２の例では、最初の推定経路では、道路リンク（Ｌ１０１）から道路リンク（Ｌ１０２）を走行する経路が推定されていたが、実際には、車両は、道路リンク（Ｌ１０１）から道路リンク（Ｌ２１２）を走行している。このとき、経路推定部７は、走行中の道路リンクのＩＤ（Ｌ１２１）を基礎リンクのＩＤとし、直前に走行した道路リンクのＩＤ（Ｌ１０１）を通過前リンクのＩＤとする、Ｎｏ．５のデータを特定する。そして、経路推定部７は、特定されるデータが複数ある場合には、通過回数の多い通過後リンクを、次の道路リンクとして推定する。なお、図１２（ａ）の例では、通過後リンクが１つしかないため、経路推定部７は、道路リンク（Ｌ２１３）を次の道路リンクとして推定する。
【００５７】
経路推定部７は、道路リンク（Ｌ２１２）以降の道路リンクについても同様に推定する。そして、経路推定部７は、通過後リンクを特定できなくなるまで、上記の推定を行う。これにより、経路推定部７は、最初の推定経路と実際の走行経路が異なった場合でも、出発地点から走行する可能性の高い経路を再度、推定できる。
【００５８】
目的地推定部６は、目的地候補情報のマップを参照し、再度推定された仮の推定経路に含まれる道路リンクのうち、過去に到着した回数が最も多い道路リンクを特定する。そして、目的地推定部６は、回数が最も多い道路リンク上の地点を、仮の目的地として再度、推定する（図１２（ｂ）を参照）。
【００５９】
ステップＳ１２にて、経路推定部７は、再度推定された仮の経路のうち、出発地から仮の目的地までの経路を、推定経路として決定する。そして、再度、ステップＳ８の制御フローが実行される。
【００６０】
ステップＳ１３にて、出発到着判定部４は、自車が到着したか否かを判定する。そして、自車が到着していない場合には、再度、ステップＳ８の制御フローが実行される。一方、自車が到着していない場合には、制御フローが終了する。そして、次回の出発のタイミングから再度、上記の制御フローが実行される。
【００６１】
上記のように、本実施形態では、走行経路上で連続する道路リンクの組み合わせと、組み合わされた道路リンクを通過した自車の通過回数とを対応づけて記憶し、当該組み合わせと当該通過回数との対応関係に基づいて、自車の経路を推定する。これにより、通過回数の多い道路リンクの組合せを連結しつつ、経路を推定することで、目的地までの経路が複数ある場合でも、複数の経路について、走行の可能性をそれぞれ把握することができる。その結果として、走行する可能性が最も高い経路を推定することができる。
【００６２】
また本実施形態では、自車の目的地とつながる道路リンク、目的地に到着するまでに走行した道路リンクの組み合わせ、及び道路リンクの通過回数を対応づけて記憶する。これにより、通過回数の多い道路リンクの組合せを連結しつつ、目的地までの道路リンクを推定することで、走行する可能性が最も高い経路を推定することができる。
【００６３】
また本実施形態では、走行経路上で連続する３つの道路リンクの組み合わせと、３つの道路リンクを通過した通過回数とを対応づけて記憶する。これにより、車両の進行方向に沿った道路リンクの組み合わせを連結しつつ、経路を推定することで、走行する可能性が最も高い経路を推定することができる。
【００６４】
また本実施形態では、推定した経路に含まれる道路リンクと走行中の道路リンクが異なる場合には、経路を再度推定する。これにより、車両が推定経路から外れた場合に、外れた後に走行する可能性が最も高い経路を推定することができる。
【００６５】
また本実施形態では、自車のメインスイッチのオン、オフ、自車の走行距離、又は、自車の走行時間のうち少なくとも一つの要素に基づいて、自車の出発又は自車の到着を判定する。これにより、車両の移動がほぼ発生しなかったケースを、車両の出発及び到着から除外することができる。
【００６６】
また本実施形態では、上記のようなマップを参照して、前記自車の位置と対応する前記道路リンクを特定し、特定されたリンクと連続する道路リンクが複数存在する場合には、通過回数が最も多い道路リンクを含めるように、経路を推定する。これにより、走行する可能性が最も高い経路を推定することができる。
【００６７】
なお、図９に示す制御フローは、経路推定中に、例えばユーザ等の入力により目的地が設定された場合には、図９に示す制御フローは終了させてもよい。
【００６８】
また、車両が推定された目的地を過ぎて走行し続ける場合には、目的地に到着していないと判断し、経路推定部７は、走行中の道路リンクに基づき、経路を推定してもよい。
【００６９】
表示装置８は、図９に示す制御フロー処理の過程で推定された複数の目的地を表示してもよい。そして、運転手は、表示された目的地の中から行先を選択する。そして、経路推定部７は、選択された目的地までの経路を上記の制御処理で推定してもよい。
【００７０】
また本発明の変形例として、経路推定部７は、図６に示したリンク毎の通過リンク情報を用いて、経路を推定してもよい。経路推定部７は、「リンク毎の通過リンク情報」のマップから、走行中の道路リンクのＩＤを基礎リンクのＩＤとし、自車の進行方向と同じデータを特定する。そして、経路推定部７は、特定されるデータが複数ある場合には、通過回数の多い通過後リンクを、次の道路リンクとして推定する。
【００７１】
同様に、経路推定部７は、「リンク毎の通過リンク情報」のマップから、次に通過すると推定された道路リンクのＩＤを基礎リンクのＩＤとし、自車の進行方向と同じデータを特定し、通過回数の多い通過後リンクを、次の道路リンクとして推定する。そして、経路推定部７は、通過後リンクを特定できなくなるまで、上記の推定を行う。
【００７２】
上記現在位置検出部１は本発明の「位置検出手段」に相当し、道路リンク特定部３が本発明の「道路リンク特定手段」に相当し、経路推定部７が本発明の「推定手段」に相当し、地図データベース１及び走行経路記憶部５が本発明の「記憶手段」に相当し、出発到着判定部４が本発明の「判定手段」に相当する。
【符号の説明】
【００７３】
１…地図データベース
２…現在位置検出部
３…道路リンク特定部    
４…出発到着判定部
５…走行経路記憶部
６…目的地推定部
７…経路推定部
８…表示装置
９…経路監視部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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