(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
外筒と、
雌ネジ部を含む内周面を有するキャリアと、
前記内周面に回転可能に支持されており、前記外筒および前記キャリアの一方を他方に対して相対的に回転させるクランク軸と、
前記雌ネジ部に螺合する雄ネジ部を有しており、前記クランク軸の軸方向における当該クランク軸の動きを規制する規制部材と、を備え、
前記キャリアは、前記軸方向における前記規制部材の位置決めを行う位置決め部を有し、
前記規制部材は、前記雄ネジ部と、前記軸方向において前記位置決め部により位置決めされる位置決め面と、前記クランク軸の前記軸方向の動きを規制する規制面と、を有する部材によって構成されている歯車装置。
【請求項２】
前記位置決め面と前記規制面とが同一面上に位置している、請求項１に記載の歯車装置。
【請求項３】
前記位置決め面は、前記規制面とは別の面上に位置している、請求項１に記載の歯車装置。
【請求項４】
前記規制部材は、当該規制部材の前記雄ネジ部を前記キャリアの前記雌ネジ部に螺合させる工具を取り付けるための取付け部を有している、請求項１〜３のいずれか一項に記載の歯車装置。
【請求項５】
前記内周面は、前記キャリアを前記軸方向に貫通する貫通孔の内周面として形成されており、
前記規制部材は、前記軸方向における前記キャリアの端面側から当該キャリアに対して着脱可能となるように前記貫通孔内に配置されている、請求項１〜４のいずれか一項に記載の歯車装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、歯車装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来の歯車装置として、特許文献１には、図１３に示すように、外筒２１０と、偏心部２２０ａを有するクランク軸２２０と、偏心部２２０ａの回転に伴って揺動回転する揺動歯車２３０と、揺動歯車２３０の揺動回転に伴って外筒２１０に対して相対回転するキャリア２４０と、を備えた歯車装置２００が記載されている。この歯車装置２００では、クランク軸２２０は、キャリア２４０に形成された貫通孔２４０ａに挿入されており、当該貫通孔２４０ａ内においてキャリア２４０に回転自在に支持されている。
【０００３】
クランク軸２２０には、当該クランク軸２２０の軸方向の両側に段差部２２０ｂ，２２０ｃがそれぞれ形成されている。また、貫通孔２４０ａを形成するキャリア２４０の内周面２４０ｂには、クランク軸２２０の軸方向に離間する２つの取り付け溝が形成されており、各取付け溝に止め輪２５０，２６０が嵌め合わされている。そして、クランク軸２２０の軸方向において、段差部２２０ｂと止め輪２５０との間にワッシャ２７０が挟み込まれているとともに、段差部２２０ｃと止め輪２６０との間にワッシャ２８０が挟み込まれている。これにより、ワッシャ２７０，２８０がクランク軸２２０の軸方向への動きを規制する規制部材として機能する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１４−１０９２８５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
歯車装置２００において、貫通孔２４０ａ内には、内周面２４０ｂの各取付け溝に嵌め合わされた止め輪２５０，２６０が位置しているため、当該貫通孔２４０ａ内において止め輪２５０，２６０と段差部２２０ｂ，２２０ｃとの間に位置するワッシャ２７０，２８０の厚みが小さくなる可能性がある。ワッシャ２７０，２８０の厚みが小さい場合、クランク軸２２０が回転動作中に軸方向に移動した際に、クランク軸２２０からワッシャ２７０，２８０に加わる外力によって当該ワッシャ２７０，２８０が撓む虞がある。
【０００６】
本発明は、上記の点に鑑みてなされたものであり、その目的は、規制部材が撓むことを抑止することができる歯車装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明に係る歯車装置は、外筒と、雌ネジ部を含む内周面を有するキャリアと、前記内周面に回転可能に支持されており、前記外筒および前記キャリアの一方を他方に対して相対的に回転させるクランク軸と、前記雌ネジ部に螺合する雄ネジ部を有しており、前記クランク軸の軸方向における当該クランク軸の動きを規制する規制部材と、を備え、前記キャリアは、前記軸方向における前記規制部材の位置決めを行う位置決め部を有し、前記規制部材は、前記雄ネジ部と、前記軸方向において前記位置決め部により位置決めされる位置決め面と、前記クランク軸の前記軸方向の動きを規制する規制面と、を有する部材によって構成されている。
【０００８】
前記の歯車装置では、キャリアの雌ネジ部に規制部材の雄ネジ部が螺合することにより、規制部材がキャリアに固定されており、これにより当該規制部材がクランク軸の軸方向の動きを規制する。このため、規制部材とは別に当該規制部材をキャリアに固定するための止め輪等を設ける必要がなく、規制部材の厚みを十分に大きくすることができる。そのため、クランク軸から規制部材に外力が加わった場合に当該規制部材が撓むことを抑止することができる。
【００１０】
また、規制部材がキャリアに形成された位置決め部によって位置決めされるため、キャリアに支持されるクランク軸に対する規制部材の相対位置を適切に決定することができる。しかも、規制部材が位置決め部に位置決めされた状態で雄ネジ部が雌ネジ部に螺合するため、当該規制部材をキャリアに対して強固に固定することができる。
【００１１】
前記位置決め面と前記規制面とが同一面上に位置していてもよい。
【００１２】
前記の歯車装置では、規制部材は、クランク軸の軸方向において位置決め部と位置決め面とが接触する位置にて位置決めされ、当該位置決め面と同一面上に位置する規制面において、クランク軸の軸方向の動きを規制する。このため、規制部材の厚みによらず、位置決め部とクランク軸との位置関係によって、クランク軸に対する規制部材の規制面の相対位置が決定することになる。そのため、製造誤差による規制部材の厚みのばらつきによってクランク軸に対する規制部材の規制面の相対位置が適切な位置からずれてしまうことを抑止できる。
【００１３】
前記位置決め面は、前記規制面とは別の面上に位置していてもよい。
【００１４】
前記の歯車装置では、当該規制面とは別の面上に位置する位置決め面と位置決め部とがクランク軸の軸方向において接触するため、規制面の位置によらず規制部材を位置決めすることができる。
【００１５】
前記規制部材は、当該規制部材の前記雄ネジ部を前記キャリアの前記雌ネジ部に螺合させる工具を取り付けるための取付け部を有していてもよい。
【００１６】
前記の歯車装置では、取付け部に工具を取り付け、当該工具を操作しつつ雄ネジ部を雌ネジ部に螺合させることにより、当該規制部材をキャリアに容易に取り付けることができる。しかも、キャリアに取り付けられた規制部材の取付け部に工具を取り付け、当該工具を操作しつつ雄ネジ部と雌ネジ部との螺合を解除することにより、規制部材をキャリアから容易に取り外すことができる。このように、前記の歯車装置では、規制部材が取付け部を有するため、キャリアに対する規制部材の取り付けおよび取り外しが容易となる。
【００１７】
前記内周面は、前記キャリアを前記軸方向に貫通する貫通孔の内周面として形成されており、前記規制部材は、前記軸方向における前記キャリアの端面側から当該キャリアに対して着脱可能となるように前記貫通孔内に配置されていてもよい。
【００１８】
前記の歯車装置では、規制部材がキャリアの端面側から当該キャリアに対して着脱可能となるように貫通孔内に配置されているため、例えば規制部材を交換する必要が生じた場合に、キャリア自体を分解することなく当該規制部材を着脱することができる。このため、作業性が向上する。
【発明の効果】
【００１９】
以上説明したように、本発明によれば、規制部材が撓むことを抑止することができる歯車装置が提供される。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】本実施形態に係る歯車装置の概略構成を示す断面図である。
【図２】図１に示した歯車装置の要部拡大図である。
【図３】本実施形態に係る歯車装置の第１規制部材の概略構成を示す斜視図である。
【図４】本実施形態に係る歯車装置の変形例１の概略構成を示す図であって、図２と同様の部位を示す要部拡大図である。
【図５】図４に示した変形例１の第１規制部材の概略構成を示す斜視図である。
【図６】本実施形態に係る歯車装置の変形例２の概略構成を示す図であって、図２と同様の部位を示す要部拡大図である。
【図７】本実施形態に係る歯車装置の変形例３の概略構成を示す図であって、図２と同様の部位を示す要部拡大図である。
【図８】本実施形態に係る歯車装置の変形例４の概略構成を示す断面図である。
【図９】本実施形態に係る歯車装置の変形例５の概略構成を示す断面図である。
【図１０】図９に示した変形例５の歯車装置の要部拡大図である。
【図１１】本実施形態に係る歯車装置の変形例６であって、図３と同様に第１規制部材の概略構成を示す斜視図である。
【図１２】本実施形態に係る歯車装置の変形例７であって、図３と同様に第１規制部材の概略構成を示す斜視図である。
【図１３】特許文献１に記載された歯車装置の概略構成を示す断面図である。
【発明を実施するための形態】
【００２１】
以下、本発明の一実施形態について、図面を参照しながら説明する。但し、以下で参照する各図は、説明の便宜上、本実施形態に係る歯車装置Ｘ１の構成部材のうち主要部材のみを簡略化して示したものである。したがって、本実施形態に係る歯車装置Ｘ１は、本明細書が参照する各図に示されていない任意の構成部材を備え得る。
【００２２】
図１および図２に示すように、歯車装置Ｘ１は、偏心揺動型の歯車装置であって、外筒２と、キャリア３と、揺動歯車４と、クランク軸５と、を備えている。歯車装置Ｘ１では、クランク軸５の回転に伴って揺動歯車４が揺動回転することにより、外筒２とキャリア３とが相対的に回転する。
【００２３】
外筒２は、軸Ｃ１を中心軸とする略円筒形状をなしている。外筒２の内周面２ａには、多数のピン溝が形成されている。各ピン溝は、軸Ｃ１方向に延びるように配置され、当該軸Ｃ１方向に直交する断面において半円形の断面形状を有している。各ピン溝は、外筒２の周方向に等間隔で並んでいる。
【００２４】
歯車装置Ｘ１は、外筒２の内周面２ａに取り付けられる複数の内歯ピン８をさらに備えている。各内歯ピン８は、軸Ｃ１方向に延びる円柱形状をなしている。また、各内歯ピン８は、外筒２の内周面２ａに形成された各ピン溝に取り付けられている。
【００２５】
外筒２には、当該外筒２を軸Ｃ１方向に貫く取付け孔２ｂが複数形成されている。各取付け孔２ｂは外筒２の周方向に等間隔で並んでいる。各取付け孔２ｂは、外筒２に対してロボットの関節部分を構成するベース等の図略の相手側部材を取り付ける際に利用される。外筒２に対してロボットの関節部分を構成するベースを取り付ける場合、外筒２は、歯車装置Ｘ１における固定側の部材となる。
【００２６】
キャリア３は、軸Ｃ１方向において揺動歯車４を挟むように構成されており、外筒２と同心状に配置されている。キャリア３は、軸Ｃ１方向において互いに対向する第１部材３１および第２部材３２を有している。第１部材３１と第２部材３２とは、締結部材Ｔ１を介して互いに締結されている。
【００２７】
第１部材３１は、略円板状をなしている。第１部材３１は、一部が外筒２の内部に位置しており、残部が軸Ｃ１方向において外筒２の外部に位置している。
【００２８】
第１部材３１には、中央孔３１ａと、クランク軸取付け部３１ｂと、が形成されている。
【００２９】
中央孔３１ａは、第１部材３１を軸Ｃ１方向に貫くように、第１部材３１の中央部分に形成されている。
【００３０】
クランク軸取付け部３１ｂは、クランク軸５が取り付けられる部位である。クランク軸取付け部３１ｂは、中央孔３１ａの外側においてキャリア３の周方向に並んでいる。各クランク軸取付け部３１ｂは、第１部位３１を軸Ｃ１方向に貫く貫通孔、または第１部位３１の一部が軸Ｃ１方向へ凹んだ窪み穴によって形成される。本実施形態では、各クランク軸取付け部３１ｂは、第１部材３１を軸Ｃ１方向に貫くように形成されている。また、本実施形態では、第１部材３１には３つのクランク軸取付け部３１ｂが形成されている。
【００３１】
第２部材３２は、略円板状の基板部３２ａと、当該基板部３２ａから第１部材３１側に延びるシャフト部３２ｂと、を有している。
【００３２】
基板部３２ａは、一部が外筒２の内部に位置しており、残部が軸Ｃ１方向において外筒２の外部に位置している。
【００３３】
シャフト部３２ｂは、基板部３２ａのうち軸Ｃ１方向における第１部材３１側の端面から当該軸Ｃ１方向に延びている。シャフト部３２ｂは、キャリア３の周方向に並んで複数設けられている。本実施形態では、第２部材３２は、３つのシャフト部３２ｂを有している。
【００３４】
第２部材３２には、中央孔３２ｃと、クランク軸取付け部３２ｄと、取付孔３２ｆと、が形成されている。
【００３５】
中央孔３２ｃは、第２部材３２の基板部３２ａを軸Ｃ１方向に貫くように、第２部材３２の中央部分に形成されている。
【００３６】
クランク軸取付け部３２ｄは、クランク軸５が取り付けられる部位である。クランク軸取付け部３２ｄは、中央孔３２ｃの外側においてキャリア３の周方向に並んで複数形成されている。各クランク軸取付け部３２ｄは、基板部３２ａを軸Ｃ１方向に貫く貫通孔、または基板部３２ａの一部が軸Ｃ１方向へ凹んだ窪み穴によって形成される。本実施形態では、各クランク軸取付け部３２ｄは、第２部材３２の基板部３２ａを軸Ｃ１方向に貫くように形成されている。また、各クランク軸取付け部３２ｄは、第１部材３１に形成された各クランク軸取付け部３１ｂの位置に対応して設けられている。
【００３７】
取付孔３２ｆは、第２部材３２のうち第１部材３１とは反対側の端面が軸Ｃ１方向に凹むように形成されている。取付孔３２ｆは、ロボットの関節部分を構成する旋回胴等の相手側部材をキャリア３に取り付けるのに利用される。キャリア３に対してロボットの関節部分を構成する旋回胴を取り付ける場合、当該キャリア３は、歯車装置Ｘ１における回転側の部材となる。なお、例えばキャリア３に対してロボットの関節部分を構成するベースが取り付けられる場合であれば、外筒２にはロボットの関節部分を構成する旋回胴が取り付けられ、これによりキャリア３が歯車装置Ｘ１の固定側の部材となるとともに外筒２が歯車装置Ｘ１の回転側の部材となる。
【００３８】
歯車装置Ｘ１は、主軸受Ｂ１，Ｂ２をさらに備えている。主軸受Ｂ１，Ｂ２は、キャリア３の外周面と外筒２の内周面２ａとの間に設けられている。具体的に、主軸受Ｂ１は、第１部材３１の外周面と外筒２の内周面２ａとの間に設けられており、主軸受Ｂ２は、第２部材３２の基板部３２ａの外周面と外筒２の内周面２ａとの間に設けられている。主軸受Ｂ１，Ｂ２は、外筒２とキャリア３との間の相対回転を許容する。
【００３９】
クランク軸５は、クランク軸取付け部３１ｂ，３２ｄにおいて、キャリア３に回転自在に支持されている。歯車装置Ｘ１は、キャリア３に対するクランク軸５の回転を許容するクランク軸受６Ａ，６Ｂを含むクランク軸受６をさらに備えており、当該クランク軸受６Ａ，６Ｂを介してクランク軸５がキャリア３に支持されている。本実施形態では、クランク軸５は、キャリア３の周方向に並んで３つ設けられている。なお、クランク軸５の数は任意であって、歯車装置Ｘ１の使用態様に応じて適宜変更することができる。
【００４０】
クランク軸５は、軸Ｃ１方向に延びる軸本体５１と、当該軸本体５１に対して偏心する偏心部５４，５５と、を有している。
【００４１】
軸本体５１は、第１，第２ジャーナル部（大径部）５１ｂ，５１ｃと、当該第１，第２ジャーナル部５１ｂ，５１ｃよりも少し小さい外径を有する小径部５１ａと、を有している。
【００４２】
第１ジャーナル部５１ｂは、第１部材３１のクランク軸取付け部３１ｂ内に位置している。第１ジャーナル部５１ｂの外周面には、第１クランク軸受６Ａが取り付けられている。
【００４３】
第２ジャーナル部５１ｃは、第１ジャーナル部５１ｂと同じ外径を有する。第２ジャーナル部５１ｃは、第２部材３２のクランク軸取付け部３２ｄ内に位置している。第２ジャーナル部５１ｃの外周面には、第２クランク軸受６Ｂが取り付けられている。
【００４４】
小径部５１ａは、軸Ｃ１方向において、第１ジャーナル部５１ｂに隣接しており、第２ジャーナル部５１ｃの反対側に延びている。小径部５１ａの一部は、クランク軸取付け部３１ｂの外側に位置している。なお、小径部５１ａはなくともよく、第１ジャーナル部５１ｂがクランク軸取付け部３１ｂ内から当該クランク軸取付け部３１ｂの外側に亘って延びていてもよい。
【００４５】
偏心部５４，５５は、軸Ｃ１方向において第１ジャーナル部５１ｂと第２ジャーナル部５１ｃとの間に位置している。偏心部５４，５５には、偏心部軸受Ａ１，Ａ２を介して揺動歯車４が取り付けられている。偏心部軸受Ａ１，Ａ２は、偏心部５４，５５と揺動歯車４との間の相対回転を許容する。
【００４６】
揺動歯車４は、外筒２内に位置しており、軸Ｃ１方向において第１部材３１と第２部材３２の基板部３２ａとに挟まれている。歯車装置Ｘ１は、偏心部軸受Ａ１，Ａ２をさらに備えており、揺動歯車４は、偏心部軸受Ａ１を介して第１偏心部５４に取り付けられた第１揺動歯車４１と、偏心部軸受Ａ２を介し第２偏心部５５に取り付けられた第２揺動歯車４２と、を有している。揺動歯車４１，４２は、外筒２の内径よりも少し小さい外径を有しており、その外周面に複数の外歯が形成されている。揺動歯車４１，４２のそれぞれの外周面に形成された外歯の歯数は、内歯ピン８の数よりも僅かに少ない。これにより、第１揺動歯車４１と第２揺動歯車４２とは、外筒２の内部において各外歯が各内歯ピン８に噛み合うように、互いに異なる位相で揺動回転することができる。
【００４７】
第１揺動歯車４１には、第１部材３１の中央孔３１ａの位置に対応する中央孔４１ａと、シャフト部３２ｂが挿入された挿入孔４１ｂと、第１偏心部５４が挿入されたクランク軸取付け部４１ｃと、が形成されている。
【００４８】
第２揺動歯車４２には、第２部材３２の中央孔３２ｃの位置に対応する中央孔４２ａと、シャフト部３２ｂが挿入された挿入孔４２ｂと、第２偏心部５５が挿入されたクランク軸取付け部４２ｃと、が形成されている。
【００４９】
なお、本実施形態では、揺動歯車４は、第１揺動歯車４１と第２揺動歯車４２との２つの揺動歯車を有しているが、これに限らず、１つの揺動歯車のみを有していてもよいし、３つ以上の揺動歯車を有していてもよい。
【００５０】
歯車装置Ｘ１は、クランク軸５に駆動力を伝達して当該クランク軸５を回転させる伝達歯車７をさらに備えている。本実施形態では、伝達歯車７は、３つのクランク軸５の位置に対応して３つ設けられている。伝達歯車７は、軸Ｃ１方向において第１部材３１を挟んで第２部材３２とは反対側に位置している。伝達歯車７は、クランク軸５の軸本体５１の小径部５１ａに取り付けられている。伝達歯車７は、当該伝達歯車７を軸Ｃ１方向における両側から挟み込むように軸本体５１の小径部５１ａに取り付けられた止め輪によって、当該軸Ｃ１方向の動きを規制される。
【００５１】
なお、本実施形態で伝達歯車７は、軸Ｃ１方向において第１部材３１を挟んで第２部材３２とは反対側に位置しているが、これに限らない。伝達歯車７は、例えば第１偏心部５４と第２偏心部５５との間に位置していてもよい。すなわち、伝達歯車７の配置は任意であって、歯車装置Ｘ１の態様に応じて適宜変更することができる。
【００５２】
伝達歯車７は、その外周面に複数の外歯を有しており、当該複数の外歯に図略のモータの入力軸等が噛み合うことにより、当該モータの駆動力（トルク）をクランク軸５に伝達する。そして、伝達歯車７から駆動力を受けたクランク軸５の偏心部５４，５５が回転することにより、当該回転に応じて揺動歯車４が外筒２内において揺動回転する。これにより、外筒２とキャリア３とが相対回転することになる。
【００５３】
歯車装置Ｘ１は、軸Ｃ１方向におけるクランク軸５の動きを規制する規制部材９をさらに備えている。規制部材９は、軸Ｃ１方向において互いに離間する第１規制部材９１および第２規制部材９２を有している。第１規制部材９１と第２規制部材９２とは、軸Ｃ１方向においてクランク軸５を挟み込む。これにより、第１規制部材９１および第２規制部材９２は、軸Ｃ１方向におけるクランク軸５の動きを規制する。
【００５４】
第１規制部材９１は、図３に示すように、円板形状をなしている。本実施形態では、第１規制部材９１には、中央部分を軸Ｃ１方向に貫く挿入孔９１ｂが形成されている。挿入孔９１ｂの径は、小径部５１ａの径よりも少し大きく、且つ第１ジャーナル部５１ｂの径よりも小さく設定されている。第１規制部材９１は、図２に示すように、小径部５１ａが挿入孔９１ｂ内に位置するように配置されている。
【００５５】
第１規制部材９１は、当該第１規制部材９１をキャリア３に固定するための雄ネジ部９１ａと、図略の工具を取り付け可能な取付け部９１ｅと、を有している。雄ネジ部９１ａは、第１規制部材９１の外周部分の全周に亘って形成されている。取付け部９１ｅは、軸Ｃ１方向における第１規制部材９１の主面に形成されている。図２に示すように、第１規制部材９１は、取付け部９１ｅが形成された主面が軸Ｃ１方向において伝達歯車７側を向くように、キャリア３に取り付けられている。本実施形態では、第１規制部材９１の軸Ｃ１方向における２つの主面のうち、取付け部９１ｅが形成された主面を一方主面９１Ｄと称し、当該一方主面９１Ｄの反対側に位置する主面を他方主面９１Ａと称する。
【００５６】
なお、本実施形態では、一方主面９１Ｄに２つの取付け部９１ｅが形成されているが、これに限らない。取付け部９１ｅは、１つのみ形成されていてもよいし、３つ以上形成されていてもよい。
【００５７】
また、本実施形態では、取付け部９１ｅは、一方主面９１Ｄの一部が凹むことにより形成されるため、有底であるが、これに限らない。取付け部９１ｅは、例えば第１規制部材９１の一部が一方主面９１Ｄから他方主面９１Ａに亘って貫通することにより形成されてもよい。
【００５８】
クランク軸取付け部３１ｂを形成する第１部材３１の内周面３１ｃは、雌ネジ部３１ｄと、段差部３１ｅと、支持部３１ｆと、を有している。本実施形態では、雌ネジ部３１ｄ、段差部３１ｅ、および支持部３１ｆは、第１部材３１の外端面３１Ａ側からこの順に連続している。
【００５９】
雌ネジ部３１ｄは、軸Ｃ１方向において、外端面３１Ａ側に位置する内周面３１ｃの端部から当該内周面３１ｃの中間部分に亘って形成されている。雌ネジ部３１ｄには、雄ネジ部９１ａが螺合している。これにより、規制部材９は、キャリア３に取り付けられている。
【００６０】
段差部３１ｅは、雌ネジ部３１ｄと支持部３１ｆとを繋いでいる。段差部３１ｅは、軸Ｃ１方向における雌ネジ部３１ｄの第１揺動歯車４１側の端部から、クランク軸５の径方向の内側に延びている。本実施形態では、段差部３１ｅは、図２に示すように、軸Ｃ１方向に直交する方向において、第１ジャーナル部５１ｂにおける偏心部５４の反対側の端面である軸方向端面５１Ａと並んで位置している。
【００６１】
第１規制部材９１の他方主面９１Ａにおける外周部分は、軸Ｃ１方向において段差部３１ｅに接触している。これにより、本実施形態では、段差部３１ｅが第１規制部材９１を位置決めする位置決め部として機能する。また、第１規制部材９１の他方主面９１Ａにおける中央部分は、第１ジャーナル部５１ｂの軸方向端面５１Ａに接触している。これにより、軸Ｃ１方向におけるクランク軸５の伝達歯車７側への動きが規制される。このように、本実施形態では、他方主面９１Ａは、軸Ｃ１方向において、段差部３１ｅに接触する位置決め面９１Ｂと、第１ジャーナル部５１ｂの軸方向端面５１Ａに接触する規制面９１Ｃと、を含んでいる。そして、位置決め面９１Ｂと規制面９１Ｃとが、同一面上に位置している。本実施形態では、他方主面９１Ａは、位置決め面９１Ｂから規制面９１Ｃに亘って平坦状をなしている。
【００６２】
なお、本実施形態では、規制面９１Ｃは、第１ジャーナル部５１ｂの軸方向端面５１Ａに接触しているが、これに限らない。規制面９１Ｃは、軸Ｃ１方向において軸方向端面５１Ａとの間に隙間を挟んで配置されてもよい。この場合、段差部３１ｅは、軸Ｃ１方向において軸方向端面５１Ａよりも外端面３１Ａ側に位置することになる。
【００６３】
支持部３１ｆは、クランク軸５の径方向における段差部３１ｅの内端から、軸Ｃ１方向に沿って第１揺動歯車４１側に延びている。
【００６４】
支持部３１ｆは、第１クランク軸受６Ａを介して第１ジャーナル部５１ｂを回転自在に支持する。第１クランク軸受６Ａは、図２に示すように、軸Ｃ１方向に延びる転動体６１と、当該転動体６１を回転可能に保持する保持器６２と、を有している。保持器６２は、クランク軸５の径方向において転動体６１の内側に位置する第１部位６２ａと、軸Ｃ１方向において外端面３１Ａ側に位置する第１部位６２ａの一端に繋がる第２部位６２ｂと、軸Ｃ１方向において第１揺動歯車４１側に位置する第１部位６２ａの他端に繋がる第３部位６２ｃと、を有している。転動体６１は、第１部位６２ａに形成された転動体挿入孔に挿入されており、軸Ｃ１方向の両側において第２部位６２ｂと第３部位６２ｃとの間に位置している。これにより、保持器６２は、軸Ｃ１方向における転動体６１の動きを規制する。そして、支持部３１ｆと第１ジャーナル部５１ｂとの間で転動体６１が自在に回転することにより、キャリア３に対してクランク軸５が相対的に回転することが可能となる。
【００６５】
本実施形態では、保持器６２の第２部位６２ｂの軸Ｃ１方向における外端面は、軸Ｃ１に直交する方向において第１ジャーナル部５１ｂの軸方向端面５１Ａと並ぶように配置されている。このため、保持器６２の第２部位６２ｂは、位置決め面９１Ｂと規制面９１Ｃとの間において他方主面９１Ａに接触している。これにより、第１規制部材９１は、第１クランク軸受６Ａの軸Ｃ１方向の外端面３１Ａ側への動きを規制する。
【００６６】
なお、本実施形態では、他方主面９１Ａは、第１クランク軸受６Ａにおける保持器６２の第２部位６２ｂに接触しているが、これに限らない。他方主面９１Ａは、軸Ｃ１方向において保持器６２の第２部位６２ｂとの間に隙間を挟んで配置されてもよい。
【００６７】
第１規制部材９１をキャリア３に取り付ける場合、小径部５１ａに伝達歯車７を取り付ける前に、第１規制部材９１を他方主面９１Ａ側から小径部５１ａに嵌める。そして、一方主面９１Ｄ側から取付け部９１ｅに図外の工具を取り付け、当該工具を回動操作することにより、第１規制部材９１の雄ネジ部９１ａを雌ネジ部３１ｄに螺合させる。そして、他方主面９１Ａの位置決め面９１Ｂが段差部３１ｅに接触する位置にて第１規制部材９１を位置決めし、この状態で取付け部９１ｅから工具を取り外す。このようにして、第１規制部材９１をキャリア３に取り付けることができる。
【００６８】
一方、第１規制部材９１をキャリア３から取り外す場合、まず小径部５１ａから伝達歯車７を取り外し、一方主面９１Ｄ側から取付け部９１ｅに工具を取り付ける。そして、当該工具を回動操作することにより、第１規制部材９１の雄ネジ部９１ａと雌ネジ部３１ｄとの螺合を解消し、当該第１規制部材９１を雌ネジ部３１ｄから取り出す。このようにして、第１規制部材９１をキャリア３から取り外すことができる。
【００６９】
このように、第１規制部材９１は、雄ネジ部９１ａを有しており、当該雄ネジ部９１ａと雌ネジ部３１ｄとの螺合によってキャリア３に固定されるため、当該キャリア３に対して取り付けあるいは取り外しを繰り返し行うことができる。
【００７０】
なお、本実施形態では、内周面３１ｃが段差部３１ｅを有しているが、これに限らず、内周面３１ｃが段差部３１ｅを有していなくともよい。この場合、内周面３１ｃが雌ネジ部３１ｄから支持部３１ｆに亘って軸Ｃ１方向に延び、雌ネジ部３１ｄが内周面３１ｃの外端面３１Ａ側の端部から中間部分に亘って形成される。そして、内周面３１ｃの中間部分から外端面３１Ａとは反対側の端部までの内周面３１ｃは、雌ネジ部３１ｄが形成されていないねじれのない内周面となる。この場合、第１規制部材９１をキャリア３に取り付ける際には、他方主面９１Ａが前記中間部分に至るまで工具を回動操作すればよい。
【００７１】
第２規制部材９２は、円板形状をなしている。本実施形態では、第２規制部材９２には、第１規制部材９１と同様に、中央部分に挿入孔９２ｂが形成されている。また、第２規制部材９２は、第１規制部材９１と同様に、雄ネジ部９２ａと、取付け部９２ｅと、を有している。また、クランク軸取付け部３２ｄを形成する第２部材３２の内周面３２ｅは、第１部材３１の内周面３１ｃと同様に、雌ネジ部３２ｇと、段差部３２ｈと、支持部３２ｉと、を有している。また、第２クランク軸受６Ｂは、第１クランク軸受６Ａと同様に、転動体６１と、第１部位６２ａ、第２部位６２ｂ、および第３部位６２ｃを有する保持器６２と、を有している。第２規制部材９２、第２部材３２の内周面３２ｅ、および第２クランク軸受６Ｂのそれぞれは、第１規制部材９１、第１部材３１の内周面３１ｃ、および第１クランク軸受６Ａのそれぞれに対して軸Ｃ１方向に対称となるように設けられている。このため、第２規制部材９２、第２部材３２の内周面３２ｅ、および第２クランク軸受６Ｂのそれぞれの形状および配置については、詳細な説明を省略する。
【００７２】
第２規制部材９２は、軸Ｃ１方向において、段差部３２ｈに接触しており、この位置にて第２ジャーナル部５１ｃの外端面３２Ａ側の端面である軸方向端面５１Ｂに対向している。これにより、第２規制部材９２は、軸Ｃ１方向におけるクランク軸５の外端面３２Ａ側への動きを規制する。また、第２規制部材９２は、軸Ｃ１方向において、第２クランク軸受６Ｂにおける保持器６２の第２部位６２ｂに対向している。これにより、第２規制部材９２は、軸Ｃ１方向におけるクランク軸５の外端面３２Ａ側への動きを規制する。
【００７３】
なお、本実施形態では、第２ジャーナル部５１ｃは、外端面３２Ａよりも軸Ｃ１方向の外側に突出していない。このため、第２規制部材９２には、挿入孔９２ｂが形成されていなくともよい。
【００７４】
第２規制部材９２をキャリア３に取り付ける場合、取付け部９２ｅに工具を取り付けた状態で、最外面３２Ａ側から第２部材３２のクランク軸取付け部３２ｄに第２規制部材９２を挿入する。そして、工具を回動操作することにより、第２規制部材９２の雄ネジ部９２ａを雌ネジ部３２ｇに螺合させる。そして、第２規制部材９２が段差部３２ｈに接触する位置にて当該第２規制部材９２を位置決めし、この状態で取付け部９２ｅから工具を取り外す。このようにして、第２規制部材９２をキャリア３に取り付けることができる。
【００７５】
一方、第２規制部材９２をキャリア３から取り外す場合、まず外端面３２Ａ側から取付け部９２ｅに工具を取り付ける。そして、当該工具を回動操作することにより、第２規制部材９２の雄ネジ部９２ａと雌ネジ部３２ｇとの螺合を解消し、当該第２規制部材９２をクランク軸取付け部３２ｄ内から取り出す。このようにして、第２規制部材９２をキャリア３から取り外すことができる。
【００７６】
このように、第２規制部材９２は、雄ネジ部９２ａを有しており、当該雄ネジ部９２ａと雌ネジ部３２ｇとの螺合によってキャリア３に固定されるため、当該キャリア３に対して取り付けあるいは取り外しを繰り返し行うことができる。
【００７７】
以上のとおり、歯車装置Ｘ１では、キャリア３の雌ネジ部３１ｄ，３２ｇに第１，第２規制部材９１，９２の雄ネジ部９１ａ，９２ａが螺合することにより、第１，第２規制部材９１，９２がキャリア３に固定されている。これにより、当該規制部材９が軸Ｃ１方向におけるクランク軸５の動きを規制する。このため、規制部材９とは別に当該規制部材９をキャリア３に固定するための止め輪等を設ける必要がなく、規制部材９の厚みを十分に大きくすることができる。そのため、クランク軸５から規制部材９に外力が加わった場合に、当該規制部材９が撓むことを抑止することができる。
【００７８】
さらに、歯車装置Ｘ１では、第１，第２規制部材９１，９２がキャリア３に形成された段差部３１ｅ，３２ｈによって位置決めされるため、キャリア３に支持されるクランク軸５に対する規制部材９の相対位置を適切に決定することができる。しかも、第１，第２規制部材９１，９２が段差部３１ｅ，３１ｈに位置決めされた状態で雄ネジ部９１ａ，９２ａが雌ネジ部３１ｄ，３２ｇに螺合されるため、規制部材９をキャリア３に対して強固に固定することができる。
【００７９】
さらに、歯車装置Ｘ１では、第１規制部材９１は、軸Ｃ１方向において段差部３１ｅと位置決め面９１Ｂとが接触する位置にて位置決めされ、当該位置決め面９１Ｂと同一面上に位置する規制面９１Ｃにおいて、軸Ｃ１方向におけるクランク軸５の動きを規制する。このため、第１規制部材９１の厚みによらず、段差部３１ｅとクランク軸５における第１ジャーナル部５１ｂの軸方向端面５１Ａとの位置関係によって、クランク軸５に対する第１規制部材９１の規制面９１Ｃの相対位置が決定することになる。そのため、製造誤差による第１規制部材９１の厚みのばらつきによってクランク軸５に対する第１規制部材９１の規制面９１Ｃの相対位置が適切な位置からずれてしまうことを抑止できる。なお、第２規制部材９２についても、第１規制部材９１と同様の形状を有しているため、製造誤差による第２規制部材９２の厚みのばらつきによってクランク軸５に対する第２規制部材９２の規制面の相対位置が適切な位置からずれてしまうことを抑止できる。
【００８０】
さらに、歯車装置Ｘ１では、取付け部９１ｅ，９２ｅに工具を取り付け、当該工具を操作しつつ雄ネジ部９１ａ，９２ａを雌ネジ部３１ｄ，３２ｇに螺合させることにより、第１，第２規制部材９１、９２をキャリア３に容易に取り付けることができる。しかも、キャリア３に取り付けられた第１，第２規制部材９１，９２の取付け部９１ｅ，９２ｅに工具を取り付け、当該工具を操作しつつ雄ネジ部９１ａ，９２ａと雌ネジ部３１ｄ，３２ｇとの螺合を解除することにより、第１，第２規制部材９１，９２をキャリア３から容易に取り外すことができる。このように、歯車装置Ｘ１では、第１，第２規制部材９１，９２が取付け部９１ｅ，９２ｅを有するため、キャリア３に対する第１，第２規制部材９１，９２の取り付けおよび取り外しが容易となる。
【００８１】
さらに、歯車装置Ｘ１では、第１規制部材９１が第１部材３１の外端面３１Ａ側からキャリア３に対して着脱可能となるようにクランク軸取付け部３１ｂ内に配置されており、第２規制部材９２が第２部材３２の外端面３２Ａ側からキャリア３に対して着脱可能となるようにクランク軸取付け部３２ｄ内に配置されている。このため、例えば第１，第２規制部材９１，９２を交換する必要が生じた場合に、締結部材Ｔ１を取り外すことによりキャリアを第１部材３１と第２部材３２とに分解しなくとも、第１，第２規制部材９１，９２を着脱することができる。このため、作業性が向上する。
【００８２】
次に、図４および図５を参照しつつ、本実施形態に係る歯車装置Ｘ１の変形例１について説明する。
【００８３】
図４および図５に示すように、変形例１に係る歯車装置Ｘ１では、第１規制部材９１は、円環状をなす環状部９１ｃと、一方主面９１Ｄ側に位置する環状部９１ｃの端部から径方向の外側に張り出したフランジ部９１ｄと、を有している。フランジ部９１ｄの外径は、雌ネジ部３１ｄの内径よりも大きく設定されている。
【００８４】
フランジ部９１ｄは、軸Ｃ１方向において第１部材３１の外端面３１Ａに対向している。そして、第１規制部材９１は、軸Ｃ１方向においてフランジ部９１ｄの外端面３１Ａ側の端面が当該外端面３１Ａに接触する位置にて位置決めされている。このため、変形例１では、軸Ｃ１方向におけるフランジ部９１ｄの外端面３１Ａ側の端面が位置決め面９１Ｂとなり、外端面３１Ａのうち位置決め面９１Ｂに接触する部位が位置決め部として機能する。
【００８５】
変形例１では、第１規制部材９１は、フランジ部９１ｄを有しており、外端面３１Ａに接触する位置決め面９１Ｂが規制面９１Ｃを含む他方主面９１Ａとは別の面上に位置している。そして、位置決め面９１Ｂが外端面３１Ａに接触する位置において、他方主面９１Ａと段差部９１ｅとの間には、隙間が形成されている。すなわち、変形例１では、規制面９１Ｃとは別の面上に位置する位置決め面９１Ｂによって第１規制部材９１の位置決めが行われるため、段差部３１ｅを位置決め部として機能させる必要がない。このため、段差部３１ｅよりも外端面３１Ａ側に位置する内周面３１ｃに対して、段差部３１ｅの近傍まで雌ネジ部３１ｄを形成する必要がなく、加工が煩雑となることを抑止できる。
【００８６】
なお、変形例１のように、フランジ部９１ｄの位置決め面９１Ｂと外端面３１Ａとによってキャリア３に対する第１規制部材９１の位置決めを行う場合、段差部３１ｅは位置決め部として機能しないため、省略することができる。この場合、第１部材３１の内周面３１ｃは、雌ネジ部３１ｄから支持部３１ｆに亘って軸Ｃ１方向に沿って延びることになる。
【００８７】
また、変形例１では、規制部材９のうち第１規制部材９１のみを説明したが、第２規制部材９２についても同様の形状を有していてもよい。
【００８８】
次に、図６を参照しつつ、本実施形態に係る歯車装置Ｘ１の変形例２について説明する。
【００８９】
図６に示すように、変形例２に係る歯車装置Ｘ１では、第１規制部材９１は、本体部９１１と、当該本体部と別体のワッシャ９１２と、を有している。変形例２では、本体部９１１は、金属材料によって形成されており、ワッシャ９１２は、樹脂材料によって形成されている。
【００９０】
本体部９１１は、円板形状をなしている。本実施形態では、本体部９１１には、中央部分を軸Ｃ１方向に貫く挿入孔９１１ｂが形成されている。挿入孔９１１ｂの径は、小径部５１ａの径よりも少し大きく設定されている。本体部９１１は、小径部５１ａが挿入孔９１１ｂ内に位置するように配置されている。
【００９１】
本体部９１１は、雌ネジ部３１ｄに螺合する雄ネジ部９１１ａと、図略の工具を取り付け可能な取付け部９１１ｅと、を有している。取付け部９１１ｅは、軸Ｃ１方向における本体部９１１の主面に形成されている。本体部９１１は、取付け部９１１ｅが形成された主面が軸Ｃ１方向において伝達歯車７側を向くように、キャリア３に取り付けられている。本実施形態では、本体部９１１の軸Ｃ１方向における２つの主面のうち、取付け部９１１ｅが形成された主面を一方主面９１１Ｄと称し、当該一方主面９１１Ｄの反対側に位置する主面を他方主面９１１Ａと称する。
【００９２】
本体部９１１は、軸Ｃ１方向において、他方主面９１１Ａの外周部分が段差部３１ｅの接触する位置にて位置決めされている。すなわち、他方主面９１１Ａは、その外周部分に第１規制部材９１を位置決めするための位置決め面９１１Ｂを有している。
【００９３】
ワッシャ９１２は、円板形状をなしている。本実施形態では、ワッシャ９１２には、中央部分を軸Ｃ１方向に貫いており、小径部５１ａが挿入される挿入孔９１２ａが形成されている。ワッシャ９１２の外径は、支持部３１ｆの内径よりも少し小さく設定されている。
【００９４】
ワッシャ９１２は、本体部９１１の他方主面９１１Ａと第１ジャーナル部５１ｂの軸方向端面５１Ａとの間に位置している。ワッシャ９１２は、軸Ｃ１方向において本体部９１１の他方主面９１１Ａに対向する一方主面９１２Ａと、当該一方主面９１２Ａの反対側に位置する他方主面９１２Ｂと、を有している。そして、他方主面９１２Ｂの内周部分は、軸Ｃ１方向において第１ジャーナル部５１ｂの軸方向端面５１Ａに対向している。変形例２では、当該他方主面９１２Ｂの内周部分がクランク軸５の軸Ｃ１方向の動きを規制する規制面９１２Ｃとなる。変形例２では、規制面９１２Ｃは、軸方向端面５１Ａに接触している。
【００９５】
また、ワッシャ９１２の他方主面９１２Ｂは、規制面９１２Ｃよりも径方向の外側にて、軸Ｃ１方向において第１クランク軸受６Ａにおける保持器６２の第２部位６２ｂに対向している。変形例２では、他方主面９１２Ｂは、第２部位６２ｂに接触している。
【００９６】
ところで、例えば本体部９１１およびクランク軸５の双方が金属材料によって形成される場合、第１ジャーナル部５１ｂが本体部９１１の他方主面９１１Ａに接触した状態でクランク軸５が回転すると、本体部９１１およびクランク軸５の双方が摩耗する虞がある。
【００９７】
一方、変形例２では、第１規制部材９１が本体部９１１とは別体のワッシャ９１２を有しており、本体部９１１と第１ジャーナル部５１ｂとの間にワッシャ１１０が設けられることにより、本体部９１１と第１ジャーナル部５１ｂとが直接接触しない。しかも、ワッシャ１１０が樹脂材料によって形成されている。このため、本体部９１１およびクランク軸５の双方が摩耗することを抑止できる。
【００９８】
しかも、変形例２では、ワッシャ９１２は、保持器６２の第２部位６２ｂと本体部９１１の他方主面９１１Ａとの間にも位置しているため、例えば保持器６２が金属材料によって形成されている場合に、保持器６２と本体部９１１とが接触することにより双方に摩耗が生じることを抑止できる。
【００９９】
なお、変形例２では、第１規制部材９１が本体部９１１とワッシャ９１２とを有する例についてのみを説明したが、第２規制部材９２についても同様に、本体部と当該本体部とは別体のワッシャとを有していてもよい。
【０１００】
また、変形例２では、本体部９１１とワッシャ９１２とが別体に形成されており、当該本体部９１１とワッシャ９１２とが接合されていないが、これに限らない。例えば、本体部９１１とワッシャ９１２とがインサート成型によって一体に形成されてもよいし、別体に形成された本体部９１１とワッシャ９１２とが接着剤あるいはボルト等によって互いに接合されることにより一体化されてもよい。なお、第２規制部材９２についても同様である。
【０１０１】
次に、図７を参照しつつ、変形例２に係る歯車装置Ｘ１の更なる変形例３について説明する。
【０１０２】
図７に示すように、変形例３に係る歯車装置Ｘ１では、第１規制部材９１は、変形例２と同様に、本体部９１１と、当該本体部９１１とは別体のワッシャ９１２と、を有している。
【０１０３】
変形例３に係るワッシャ９１２の外径は、変形例２に係るワッシャ９１１の外径よりも大きく設定されている。具体的には、変形例３では、ワッシャ９１２の外径は、支持部３１ｆの内径よりも少し大きく設定されている。そして、ワッシャ９１２における他方主面９１２Ｂの外周部分は、軸Ｃ１方向において段差部３１ｅに接触しており、これにより第１規制部材９１の位置決めがなされている。すなわち、変形例３では、本体部９１１の他方主面９１２Ａが段差部３１ｅに接触しておらず、ワッシャ９１２の他方主面９１２Ｂが段差部３１ｅに接触する位置決め面９１２Ｄとクランク軸５の軸Ｃ１方向の動きを規制する規制面９１２Ｃとを有している。
【０１０４】
なお、変形例３では、第１規制部材９１が本体部９１１とワッシャ９１２とを有する例についてのみを説明したが、第２規制部材９２についても同様に、本体部と当該本体部とは別体のワッシャとを有していてもよい。
【０１０５】
また、変形例３では、変形例２と同様に、本体部９１１とワッシャ９１２とが別体に形成されており、当該本体部９１１とワッシャ９１２とが接合されていないが、これに限らない。例えば、本体部９１１とワッシャ９１２とがインサート成型によって一体に形成されてもよいし、別体に形成された本体部９１１とワッシャ９１２とが接着剤あるいはボルト等によって互いに接合されることにより一体化されてもよい。なお、第２規制部材９２についても同様である。
【０１０６】
次に、図８を参照しつつ、本実施形態に係る歯車装置Ｘ１の変形例４について説明する。
【０１０７】
図８に示すように、変形例４に係る歯車装置Ｘ１では、キャリア３における第２部材３２のクランク軸取付け部３２ｄは、有底の穴によって形成されている。すなわち、変形例４では、クランク軸取付け部３２ｄは、基板部３２ａを貫通する孔によって形成されるものでなく、基板部３２ａにおける第２揺動歯車４２側の端面の一部が外端面３２Ａ側に凹むことにより形成されている。第２ジャーナル部５１ｃおよび第２クランク軸受６Ｂは、クランク軸取付け部３２ｄ内に配置されており、第２ジャーナル部５１ｃの軸方向端面５１Ｂおよび第２クランク軸受６Ｂの保持器６２の第２部位６２ｂがクランク軸取付け部３２ｄの底面３２ｋに接触している。これにより、クランク軸５および第２クランク軸受６Ｂは、軸Ｃ１方向における外端面３２Ａ側への動きを規制される。
【０１０８】
このように、変形例４では、クランク軸取付け部３２ｄの底面３２ｋによって、軸Ｃ１方向におけるクランク軸５の外端面３２Ａ側への動きが規制されるため、第２規制部材９２が不要である。
【０１０９】
なお、底面３２ｋは、軸Ｃ１方向において第２ジャーナル部５１ｃの軸方向端面５１Ｂに対向することにより、軸Ｃ１方向におけるクランク軸５の外端面３２Ａ側への動きを規制するように配置されていてればよい。このため、底面３２ｋは、例えば軸方向端面５１Ｂに接触していなくともよい。また、底面３２ｋには、例えば当該底面３２ｋの一部を軸Ｃ１方向に貫く貫通孔が形成されていてもよい。
【０１１０】
また、変形例４では、第２ジャーナル部５１ｃの軸方向端面５１Ｂおよび第２クランク軸受６Ｂの保持器６２の第２部位６２ｂがクランク軸取付け部３２ｄの底面３２ｋに接触しているが、これに限らない。例えば、軸Ｃ１方向において、軸方向端面５１Ｂおよび保持器６２の第２部位６２ｂと底面３２ｋとの間に樹脂材料によって形成されたワッシャを配置してもよい。
【０１１１】
次に、図９および図１０を参照しつつ、本実施形態に係る歯車装置Ｘ１の変形例５について説明する。
【０１１２】
図９に示すように、変形例５に係る歯車装置Ｘ１では、軸Ｃ１方向において第１規制部材９１と第２規制部材９２とが偏心部５４，５５を挟み込むように設けられることにより、軸Ｃ１方向におけるクランク軸５の動きが規制される。
【０１１３】
第１規制部材９１の挿入孔９１ｂの径は、第１ジャーナル部５１ｂの外径よりも少し大きく、第１偏心部５４の外径よりも少し小さく設定されている。そして、挿入孔９１ｂには、第１ジャーナル部５１ｂが挿入されている。
【０１１４】
図１０に示すように、第１部材３１の内周面３１ｃは、雌ネジ部３１ｄと、段差部３１ｅと、支持部３１ｆと、を有している。雌ネジ部３１ｄ、段差部３１ｅ、および支持部３１ｆは、軸Ｃ１方向において外端面３１Ａの反対側に位置する第１部材３１の内端面３１Ｂ側からこの順に連続している。
【０１１５】
第１規制部材９１は、軸Ｃ１方向において、取付け部９１ｅが形成された一方主面９１Ｄが第１揺動歯車４１側を向くように、キャリア３の第１部材３１に取り付けられている。第１規制部材９１は、雄ネジ部９１ａが雌ネジ部３１ｄに螺合するとともに、一方主面９１Ｄの反対側に位置する他方主面９１Ａの外周部分が段差部３１ｅに接触する位置にて位置決めされている。すなわち、変形例５では、他方主面９１Ａは、第１規制部材９１を位置決めするために段差部３１ｅに接触する位置決め面９１Ｂを有している。
【０１１６】
位置決め面９１Ｂが段差部３１ｅに接触した状態において、第１規制部材９１の一方主面９１Ｄの内周部分は、第１偏心部５４の第１ジャーナル部５１ｂ側の端面である軸方向端面５４Ａに対向している。これにより、第１規制部材９１は、軸Ｃ１方向におけるクランク軸５の外端面３１Ａ側への動きを規制する。すなわち、変形例５では、一方主面９１Ｄは、軸Ｃ１方向において軸方向端面５４Ａに対向することによりクランク軸５の動きを規制する規制面９１ｃを有している。
【０１１７】
変形例５では、第１規制部材９１の内縁は、第１偏心部５４の偏心方向とは反対側における第１偏心部５４の外縁よりも内側（軸本体５１の軸心側）に位置している。これにより、クランク軸５の周方向の全体に亘って第１規制部材９１と第１偏心部５４の軸方向端面５４Ａとが接することになる。このため、第１偏心部５４の位相によらず、軸Ｃ１方向において第１規制部材９１と第１偏心部５４とが常に対向することになる。
【０１１８】
偏心部軸受Ａ１は、転動体Ａ３と、当該転動体Ａ３を保持する保持器Ａ４と、を有している。変形例５では、第１規制部材９１は、軸Ｃ１方向において偏心部軸受Ａ１の保持器Ａ４における外端面３１Ａ側の端部Ａ５に対向している。これにより、第１規制部材９１は、軸Ｃ１方向における偏心部軸受Ａ１の外端面３１Ａ側への動きも規制している。
【０１１９】
第２規制部材９２は、第１規制部材９１と同様の形状を有しており、当該第２規制部材９２の挿入孔９２ｂに第２ジャーナル部５１ｃが挿入されている。また、第２部材３２の内周面３２ｅは、第１部材３１の内周面３１ｃと同様に、雌ネジ部３２ｇと、段差部３２ｈと、支持部３２ｉと、を有している。雌ネジ部３２ｇ、段差部３２ｈ、および支持部３２ｉは、軸Ｃ１方向において外端面３２Ａの反対側に位置する第２部材３２の内端面３２Ｂ側からこの順に連続している。また、偏心部軸受Ａ２は、偏心部軸受Ａ１と同様の形状を有している。第２規制部材９２、第２部材３２の内周面３２ｅ、および偏心部軸受Ａ２のそれぞれは、第１規制部材９１、第１部材３１の内周面３１ｃ、および偏心部軸受Ａ１のそれぞれに対して軸Ｃ１方向に対称となるように設けられている。このため、第２規制部材９２、第２部材３２の内周面３２ｅ、および偏心部軸受Ａ２のそれぞれの形状および配置については、詳細な説明を省略する。
【０１２０】
第２規制部材９２は、雌ネジ部３２ｇに螺合するとともに、段差部３２ｈに接触する位置に位置決めされている。そして、第２規制部材９２は、軸Ｃ１方向における段差部３２ｈの反対側において第２偏心部５５の第２ジャーナル部５１ｃ側の端面である軸方向端面５５Ａに対向している。変形例５では、第２規制部材９２の内縁は、第２偏心部５５の偏心方向とは反対側において第２偏心部５５の外縁よりも内側（軸本体５１の軸心側）に位置している。これにより、クランク軸５の周方向の全体に亘って第２規制部材９２と第２偏心部５５の軸方向端面５５Ａとが接することになる。このため、第２偏心部５５の位相によらず、軸Ｃ１方向において第２規制部材９２と第２偏心部５５とが常に対向することになる。
【０１２１】
また、変形例５では、第２規制部材９２は、軸Ｃ１方向において偏心部軸受Ａ２の保持器における外端面３２Ａ側の端部に対向している。これにより、第２規制部材９２は、軸Ｃ１方向における偏心部軸受Ａ２の外端面３２Ａ側への動きも規制している。
【０１２２】
次に、図１１を参照しつつ、本実施形態に係る歯車装置Ｘ１の変形例６について説明する。
【０１２３】
図１１に示すように、変形例６に係る歯車装置Ｘ１の第１規制部材９１では、取付け部９１ｅが一方向に延びる溝形状をなしている。なお、第２規制部材９２の取付け部９２ｅについても、第１規制部材９１の取付け部９１ｅと同様に、一方向に延びる溝形状をなしていてもよい。
【０１２４】
このように、取付け部９１ｅ，９２ｅの形状は、任意であって、例えば当該取付け部９１ｅ，９２ｅに取り付ける工具の形状に合わせて適宜変更することができる。
【０１２５】
次に、図１２を参照しつつ、本実施形態に係る歯車装置Ｘ１の変形例７について説明する。
【０１２６】
図１２に示すように、変形例７に係る歯車装置Ｘ１の第１規制部材９１では、挿入孔９１ｂが矩形状をなしており、当該挿入孔９１ｂが取付け部９１ｅとして機能する。すなわち、変形例７では、第１規制部材９１の挿入孔９１ｂに対して、当該挿入孔９１ｂの形状に合った矩形状の工具を挿入し、当該工具を回動させることにより、雄ネジ部９１ａを雌ネジ部３１ｄに螺合させることができる。なお、第２規制部材９２についても、第１規制部材９１と同様に、挿入孔９２ｂが矩形状をなしており当該挿入孔９２ｂが取付け部９２ｅとして機能してもよい。
【０１２７】
このように、変形例７では、クランク軸５の一部を挿入するための挿入孔９１ｂ，９２ｂが工具の取付け部９１ｅ，９２ｅとしても機能するため、当該挿入孔９１ｂ，９２ｂとは別に取付け部９１ｅ，９２ｅを形成する必要がない。
【０１２８】
以上説明した本実施形態および変形例は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記の実施形態および変形例の説明ではなく特許請求の範囲によって示され、さらに特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれる。
【０１２９】
例えば、上記の実施形態および変形例では、クランク軸５の軸本体５１は、小径部５１ａよりも外径が大きいジャーナル部として、第１，第２ジャーナル部５１ｂ，５１ｃの２つのジャーナル部を有しているが、これに限らない。軸本体５１は、第１，第２ジャーナル部５１ｂ，５１ｃのいずれか一方のみを有しており、クランク軸５が当該一のジャーナル部にてキャリア３に支持されていてもよい。
【０１３０】
例えば、上記の実施形態および変形例では、クランク軸５の軸本体５１は、小径部５１ａと、当該小径部５１ａよりも外径が大きい第１，第２ジャーナル部５１ｂ，５１ｃと、を有しているが、これに限らない。軸本体５１の外径は、当該軸本体５１の長さ方向の全体に亘って一定であってもよい。このような場合であっても、軸本体５１が軸Ｃ１に直交する軸方向端面を有しており、当該軸方向端面が軸Ｃ１方向において規制部材９に対向していれば、規制部材９によってクランク軸５の軸Ｃ１方向の動きを規制することができる。
【符号の説明】
【０１３１】
Ｘ１                        歯車装置
２                          外筒
３                          キャリア
５                          クランク軸
９                          規制部材
３１ｂ，３２ｄ              クランク軸取付け部（貫通孔）
３１ｃ，３２ｅ              内周面
３１ｄ，３２ｇ              雌ネジ部
３１ｅ，３２ｈ              段差部（位置決め部）
９１ａ，９２ａ，９１１ａ    雄ネジ部
９１ｅ，９２ｅ，９１１ｅ    取付け部
９１Ｂ，９１１Ｂ，９１２Ｄ  位置決め面
９１Ｃ，９１２Ｃ            規制面
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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