(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
ケーブルで一連に連続した複数の搭載機器を１つずつ運ぶ昇降装置であって、
４隅に支柱を有する複数の箱型フレームが内外で組み合わされて上下方向に伸縮可能に設けられた伸縮部と、
前記伸縮部の伸長時に上下に配置される下側の前記箱型フレームの各前記支柱の近傍にそれぞれ配置されたスプロケットに掛け渡されるチェーンの端部を上側の前記箱型フレームの各前記支柱の近傍に固定して上側の前記箱型フレームを下側の前記箱型フレームを介して吊り下げて支持するフレーム支持部と、
前記フレーム支持部における各前記チェーンを移動させることで上側の前記箱型フレームを下側の前記箱型フレームに対して昇降させるフレーム駆動部と、
前記伸縮部における伸長時の最上部に位置する最上の前記箱型フレーム内に設けられて前記搭載機器を載せる矩形板状のステージと、
最上の前記箱型フレームの各前記支柱の近傍にそれぞれ配置されたスプロケットに掛け渡されるチェーンの端部を前記ステージの各隅の近傍に固定して前記ステージを最上の前記箱型フレームを介して吊り下げて支持するステージ支持部と、
前記ステージ支持部における各前記チェーンを移動させることで前記ステージを最上の前記箱型フレームに対して昇降させるステージ駆動部と、
を備え、
前記ステージにおける相反する２辺のうちの一方を前記搭載機器の入口側として他方を前記搭載機器の出口側とし、
各前記箱型フレームにおける前記入口側の各前記支柱の間の下部スパンを開放すると共に、最上の前記箱型フレームにおける前記出口側の各前記支柱の間の上部スパンを開放することを特徴とする昇降装置。
【請求項２】
前記ステージにおける相反する２辺のうち一方を入口側として他方を出口側とし、
前記ステージの前記入口側に進退可能に設けられた入口側張出部と、
前記ステージの前記出口側に進退可能に設けられた出口側張出部と、
を備えることを特徴とする請求項１に記載の昇降装置。
【請求項３】
前記入口側張出部は、先端が開口する切欠が形成され、前記ステージの前記入口側の縁に前記入口側張出部における前記切欠に通じる切欠が形成されていることを特徴とする請求項２に記載の昇降装置。
【請求項４】
前記伸縮部における伸長時の最下部に位置する最下の前記箱型フレームの下部に設けられた複数の車輪と、
前記車輪の少なくとも２つを回転駆動させる車輪駆動部と、
少なくとも前記車輪駆動部により回転駆動される前記車輪を上下方向に移動可能に支持する車輪支持部と、
を備えることを特徴とする請求項１〜３のいずれか１つに記載の昇降装置。
【請求項５】
前記伸縮部における全周囲を撮像する周囲撮像部を備えることを特徴とする請求項１〜４のいずれか１つに記載の昇降装置。
【請求項６】
前記伸縮部におけるいずれかの箱型フレームの各前記支柱の上端近傍に設けられて上方にレーザ光を照射するレーザ照射部と、
前記ステージに設けられて前記レーザ照射部が照射するレーザ光を含む範囲の上方を撮像する上方撮像部と、
を備えることを特徴とする請求項１〜５のいずれか１つに記載の昇降装置。
【請求項７】
前記伸縮部の傾斜角度を検出する傾斜検出部を備えることを特徴とする請求項１〜６のいずれか１つに記載の昇降装置。
【請求項８】
前記伸縮部における伸長時の最下部に位置する最下の前記箱型フレームの下部に複数設けられて前記伸縮部を床面に対して持ち上げた状態で支えるジャッキ部を備えることを特徴とする請求項１〜７のいずれか１つに記載の昇降装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、低位置と高位置との連絡を行う昇降装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、例えば、特許文献１には、各種プラントなどの建屋内環境を移動しながら、点検、補修などの作業を行うために移動装置に搭載される昇降装置（リフター）に関し、特に原子炉建屋の放射線管理区域などの人間による作業が困難な場所で作業を行うために移動装置に搭載される昇降装置が示されている。この昇降装置は、オペレータの遠隔操作により移動する移動装置に搭載される基部と、基部の上方に配置されるテーブルと、テーブルを昇降させる昇降体と、昇降体の内側に配置され昇降体を駆動する駆動部と、を備える。昇降体は、基部に対して上下方向にスライドして伸縮するように嵌め合わされた複数の筒体で構成され、駆動部は、各筒体に設けられた滑車と、滑車に掛け渡されたワイヤと、ワイヤを巻回する駆動部と、を備え、駆動部によりワイヤを巻き取ることで各筒体を伸長するように押し上げる一方で、駆動部によりワイヤを巻き戻すことで各筒体を伸縮させる。
【０００３】
また、従来、例えば、特許文献２には、略矩形の平面形態をもつ昇降フレームの４隅近傍をそれぞれ伸縮支柱で支持し、さらに各伸縮支柱の下部にそれぞれ走向駆動手段を備えた走向台車を配置した昇降装置（自走式リフター装置）が示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１４−２２７２５１号公報
【特許文献２】特許第５２０７６２４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１および特許文献２に記載の昇降装置は、テーブルや昇降フレームを下から押し上げて支持する構成である。このため、テーブルや昇降フレームの上に載せられる搭載機器の配置によりテーブルや昇降フレームの端に重心が偏る変動荷重が生じると、テーブルや昇降フレームの昇降が不安定になる。この結果、剛構造が必要になり装置が大型化するため、狭隘な場所での作業が困難になる。
【０００６】
本発明は、上述した課題を解決するものであり、安定した昇降動作を行うことのできる昇降装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上述の目的を達成するために、本発明の昇降装置は、４隅に支柱を有する複数の箱型フレームが内外で組み合わされて上下方向に伸縮可能に設けられた伸縮部と、前記伸縮部の伸長時に上下に配置される下側の前記箱型フレームの各前記支柱の近傍にそれぞれ配置されたスプロケットに掛け渡されるチェーンの端部を上側の前記箱型フレームの各前記支柱の近傍に固定して上側の前記箱型フレームを下側の前記箱型フレームを介して吊り下げて支持するフレーム支持部と、前記フレーム支持部における各前記チェーンを移動させることで上側の前記箱型フレームを下側の前記箱型フレームに対して昇降させるフレーム駆動部と、前記伸縮部における伸長時の最上部に位置する最上の前記箱型フレーム内に設けられた矩形板状のステージと、最上の前記箱型フレームの各前記支柱の近傍にそれぞれ配置されたスプロケットに掛け渡されるチェーンの端部を前記ステージの各隅の近傍に固定して前記ステージを最上の前記箱型フレームを介して吊り下げて支持するステージ支持部と、前記ステージ支持部における各前記チェーンを移動させることで前記ステージを最上の前記箱型フレームに対して昇降させるステージ駆動部と、を備えることを特徴とする。
【０００８】
この昇降装置によれば、スプロケットとチェーンにより、伸縮部の伸長時に上下に配置される上側の箱型フレームを下側の箱型フレームに吊り下げ、チェーンを移動させて上側の箱型フレームを昇降させ、かつスプロケットとチェーンにより、ステージを伸縮部の伸長時の最上の箱型フレームに吊り下げ、チェーンを移動させてステージを昇降させる構成としたことにより、ステージに載せられた搭載機器の配置によりステージの端に重心が偏る変動荷重が生じても、各隅部分がチェーンで吊られているため、伸縮部に生じる転倒荷重を抑制することができ、伸縮部の伸縮およびステージの昇降を安定して行うことができる。この結果、特段の剛構造が不要になり装置の小型化を図ることができるため、狭隘な場所での作業を実施できる。
【０００９】
また、本発明の昇降装置では、前記ステージにおける相反する２辺のうちの一方を入口側として他方を出口側とし、各前記箱型フレームにおける前記入口側の各前記支柱の間の下部スパンを開放すると共に、最上の前記箱型フレームにおける前記出口側の各前記支柱の間の上部スパンを開放することを特徴とする。
【００１０】
この昇降装置によれば、ケーブルで一連に連続した複数の搭載機器を下階から上階に１つずつ運ぶ場合、伸縮部の伸縮およびステージの昇降を繰り返えすことになるが、伸縮部の伸縮およびステージの昇降を繰り返えし行ってもケーブルを何ら挟むことがない。この結果、ケーブルで一連に連続した複数の搭載機器を下階から上階に１つずつ運ぶことができる。
【００１１】
また、本発明の昇降装置では、前記ステージにおける相反する２辺のうち一方を入口側として他方を出口側とし、前記ステージの前記入口側に進退可能に設けられた入口側張出部と、前記ステージの前記出口側に進退可能に設けられた出口側張出部と、を備えることを特徴とする。
【００１２】
この昇降装置によれば、ステージに自走可能な搭載機器を容易に載せたり降ろしたりすることができる。
【００１３】
また、本発明の昇降装置では、前記入口側張出部は、先端が開口する切欠が形成され、前記ステージの前記入口側の縁に前記入口側張出部における前記切欠に通じる切欠が形成されていることを特徴とする。
【００１４】
この昇降装置によれば、ステージに載せられた搭載機器から延びるケーブルを各切欠により保持して位置決めすることができ、ケーブルが他の部位に干渉することを防止できる。
【００１５】
また、本発明の昇降装置では、前記伸縮部における伸長時の最下部に位置する最下の前記箱型フレームの下部に設けられた複数の車輪と、前記車輪の少なくとも２つを回転駆動させる車輪駆動部と、少なくとも前記車輪駆動部により回転駆動される前記車輪を上下方向に移動可能に支持する車輪支持部と、を備えることを特徴とする。
【００１６】
この昇降装置によれば、床面に段差があっても車輪の回転を床面に伝達して走向することができ、床面に対する追従性を向上することができる。
【００１７】
また、本発明の昇降装置では、前記伸縮部における全周囲を撮像する周囲撮像部を備えることを特徴とする。
【００１８】
この昇降装置によれば、伸縮部における全周囲を確認することができ、遠隔操作において狭隘部での作業性を向上することができる。
【００１９】
また、本発明の昇降装置では、前記伸縮部におけるいずれかの箱型フレームの各前記支柱の上端近傍に設けられて上方にレーザ光を照射するレーザ照射部と、前記ステージに設けられて前記レーザ照射部が照射するレーザ光を含む範囲の上方を撮像する上方撮像部と、を備えることを特徴とする。
【００２０】
この昇降装置によれば、伸縮部およびステージの鉛直に対する水平位置を確認することができる。
【００２１】
また、本発明の昇降装置では、前記伸縮部の傾斜角度を検出する傾斜検出部を備えることを特徴とする。
【００２２】
この昇降装置によれば、伸縮部の傾きを監視することができる。伸縮部の傾きを監視することで伸縮部が周囲に干渉する事態を回避する策を講じることができる。
【００２３】
また、本発明の昇降装置では、前記伸縮部における伸長時の最下部に位置する最下の前記箱型フレームの下部に複数設けられて前記伸縮部を床面に対して持ち上げた状態で支えるジャッキ部を備えることを特徴とする。
【００２４】
この昇降装置によれば、伸縮部の傾きを補正したり、伸縮部およびステージの鉛直に対する水平位置を確保したりすることができる。
【発明の効果】
【００２５】
本発明によれば、安定した昇降動作を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００２６】
【図１】図１は、本発明の実施形態に係る昇降装置の縮小時の斜視図である。
【図２】図２は、本発明の実施形態に係る昇降装置の縮小時の斜視図である。
【図３】図３は、本発明の実施形態に係る昇降装置の縮小時の平面図である。
【図４】図４は、本発明の実施形態に係る昇降装置の伸長時の斜視図である。
【図５】図５は、本発明の実施形態に係る昇降装置の伸長時の斜視図である。
【図６】図６は、本発明の実施形態に係る昇降装置の伸長時の斜視図である。
【図７】図７は、本発明の実施形態に係る昇降装置の動作を示す斜視図である。
【図８】図８は、本発明の実施形態に係る昇降装置の動作を示す斜視図である。
【図９】図９は、本発明の実施形態に係る昇降装置の動作を示す斜視図である。
【図１０】図１０は、本発明の実施形態に係る昇降装置の動作を示す斜視図である。
【図１１】図１１は、本発明の実施形態に係る昇降装置の動作を示す斜視図である。
【図１２】図１２は、本発明の実施形態に係る昇降装置の動作を示す斜視図である。
【図１３】図１３は、本発明の実施形態に係る昇降装置の動作を示す斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【００２７】
以下に、本発明に係る実施形態を図面に基づいて詳細に説明する。なお、この実施形態によりこの発明が限定されるものではない。また、下記実施形態における構成要素には、当業者が置換可能かつ容易なもの、あるいは実質的に同一のものが含まれる。
【００２８】
図１および図２は、本実施形態に係る昇降装置の縮小時の斜視図である。図３は、本実施形態に係る昇降装置の縮小時の平面図である。図４〜図６は、本実施形態に係る昇降装置の伸長時の斜視図である。
【００２９】
本実施形態の昇降装置は、伸縮部１と、フレーム支持部３と、フレーム駆動部５と、ステージ７と、ステージ支持部９と、ステージ駆動部１１と、車輪１３と、車輪駆動部１５と、車輪支持部１７と、周囲撮像部１９と、レーザ照射部２１と、上方撮像部２３と、傾斜検出部２５と、ジャッキ部２７と、制御盤２９と、を含む。
【００３０】
伸縮部１は、複数（本実施形態では３つ）の箱型フレーム１Ａ，１Ｂ，１Ｃを有している。各箱型フレーム１Ａ，１Ｂ，１Ｃは、内外で組み合わされて相互が上下方向に伸縮可能に設けられている。本実施形態では、伸縮部１は、伸長時に最下部に位置する最下の箱型フレーム１Ａが最も外形が大きく最も外側に配置され、伸長時に中央に位置する中央の箱型フレーム１Ｂが最下の箱型フレーム１Ａの内側に配置され、伸長時に最上部に位置する最上の箱型フレーム１Ｃが中央の箱型フレーム１Ｂの内側に配置されている。また、伸縮部１は、縮小時に最下の箱型フレーム１Ａに中央の箱型フレーム１Ｂが収納され、中央の箱型フレーム１Ｂに最上の箱型フレーム１Ｃが収納される。
【００３１】
各箱型フレーム１Ａ，１Ｂ，１Ｃは、４隅に上下方向に延在する支柱１Ａａ，１Ｂａ，１Ｃａを有して矩形状の外形に形成されている。本実施形態では、それぞれ箱型フレーム１Ａ，１Ｂ，１Ｃにおいて支柱１Ａａ，１Ｂａ，１Ｃａの間をスパンという。
【００３２】
そして、最下の箱型フレーム１Ａにおいて、支柱１Ａａの間のスパンには、各支柱１Ａａの上端を横方向で連結する上部梁材１Ａｂと、各支柱１Ａａの下端を横方向で連結する下部梁材１Ａｃと、が設けられている。上部梁材１Ａｂが配置された支柱１Ａａの間を上部スパンといい、下部梁材１Ａｃが配置された支柱１Ａａの間を下部スパンという。最下の箱型フレーム１Ａは、支柱１Ａａの間の上部スパンの４箇所全てに上部梁材１Ａｂが設けられている。また、最下の箱型フレーム１Ａは、支柱１Ａａの間の下部スパンの３箇所に下部梁材１Ａｃが設けられている。すなわち、最下の箱型フレーム１Ａは、支柱１Ａａの間の下部スパンの１箇所が開放して構成されている。なお、図には明示しないが、上部スパンの上部梁材１Ａｂおよび下部スパンの下部梁材１Ａｃの支柱１Ａａとの連結部を斜めに繋ぐ補強材を設けてある。
【００３３】
また、中央の箱型フレーム１Ｂにおいて、支柱１Ｂａの間のスパンには、各支柱１Ｂａの上端を横方向で連結する上部梁材１Ｂｂと、各支柱１Ｂａの下端を横方向で連結する下部梁材１Ｂｃと、が設けられている。上部梁材１Ｂｂが配置された支柱１Ｂａの間を上部スパンといい、下部梁材１Ｂｃが配置された支柱１Ｂａの間を下部スパンという。中央の箱型フレーム１Ｂは、支柱１Ｂａの間の上部スパンの４箇所全てに上部梁材１Ｂｂが設けられている。また、中央の箱型フレーム１Ｂは、支柱１Ｂａの間の下部スパンの３箇所に下部梁材１Ｂｃが設けられている。すなわち、中央の箱型フレーム１Ｂは、支柱１Ｂａの間の下部スパンの１箇所が開放して構成されている。この支柱１Ｂａの間の下部スパンの１箇所が開放した部分は、最下の箱型フレーム１Ａにおいて支柱１Ａａの間の下部スパンの１箇所が開放した部分と同じ向きの部分である。なお、図には明示しないが、上部スパンの上部梁材１Ｂｂおよび下部スパンの下部梁材１Ｂｃの支柱１Ｂａとの連結部を斜めに繋ぐ補強材を設けてある。
【００３４】
また、最上の箱型フレーム１Ｃにおいて、支柱１Ｃａの間のスパンには、各支柱１Ｃａの上端を横方向で連結する上部梁材１Ｃｂと、各支柱１Ｃａの下端を横方向で連結する下部梁材１Ｃｃと、各支柱１Ｃａの中間を横方向で連結する中部梁材１Ｃｄと、が設けられている。上部梁材１Ｃｂが配置された支柱１Ｃａの間を上部スパンといい、下部梁材１Ｃｃが配置された支柱１Ｃａの間を下部スパンといい、中部梁材１Ｃｄが配置された支柱１Ｃａの間を中部スパンという。最上の箱型フレーム１Ｃは、支柱１Ｃａの間の上部スパンの１箇所のみに上部梁材１Ｃｂが設けられている。また、最上の箱型フレーム１Ｃは、支柱１Ｃａの間の下部スパンの３箇所に下部梁材１Ｃｃが設けられている。また、最上の箱型フレーム１Ｃは、支柱１Ｃａの間の中部スパンの３箇所に中部梁材１Ｃｄが設けられている。そして、最上の箱型フレーム１Ｃは、支柱１Ｃａの間の下部スパンおよび中部スパンの同じ１箇所が開放して構成されている。この支柱１Ｃａの間の下部スパンおよび中部スパンの１箇所が開放した部分は、最下の箱型フレーム１Ａにおいて支柱１Ａａの間の下部スパンの１箇所が開放した部分、および中央の箱型フレーム１Ｂにおいて支柱１Ｂａの間の下部スパンの１箇所が開放した部分と同じ向きの部分である。また、最上の箱型フレーム１Ｃにおいて、支柱１Ｃａの間の上部スパンの１箇所のみに設けられた上部梁材１Ｃｂは、下部スパンおよび中部スパンの１箇所が開放した部分に対応して配置されている。なお、図には明示しないが、中部スパンの中部梁材１Ｃｄおよび下部スパンの下部梁材１Ｃｃの支柱１Ｃａとの連結部を斜めに繋ぐ補強材を設けてある。また、最上の箱型フレーム１Ｃの各支柱１Ｃａには、照明１Ｃｅがそれぞれ取り付けられている。
【００３５】
フレーム支持部３は、伸長時に上下に配置される上側の箱型フレームを下側の箱型フレームを介して吊り下げて支持するものである。本実施形態では、フレーム支持部３は、最下の箱型フレーム１Ａを介して中央の箱型フレーム１Ｂを吊り下げて支持するフレーム支持部３Ａと、中央の箱型フレーム１Ｂを介して最上の箱型フレーム１Ｃを吊り下げて支持するフレーム支持部３Ｂとを有する。
【００３６】
フレーム支持部３Ａは、最下の箱型フレーム１Ａの各支柱１Ａａの上端近傍にそれぞれ支持スプロケット３Ａａが配置され、この４つの支持スプロケット３Ａａに掛け渡される各チェーン３Ａｂの一方の端部を中央の箱型フレーム１Ｂの各支柱１Ｂａの下端近傍に固定することで、最下の箱型フレーム１Ａを介して中央の箱型フレーム１Ｂを吊り下げて支持する。また、フレーム支持部３Ａは、最下の箱型フレーム１Ａにおける上部スパンの上部梁材１Ａｂに沿って配置された回転軸３Ａｃを有する。回転軸３Ａｃには、上述した支持スプロケット３Ａａのうちの２つが設けられており、当該２つの支持スプロケット３Ａａに掛け渡された２つのチェーン３Ａｂの他方の端部が最下の箱型フレーム１Ａに固定されている。また、回転軸３Ａｃには、２つの軸スプロケット３Ａｄが設けられており、当該２つの軸スプロケット３Ａｄに対し、上述した支持スプロケット３Ａａのうちの他の２つに掛け渡された２つのチェーン３Ａｂが掛け渡されてその他方の端部が最下の箱型フレーム１Ａに固定されている。このように、中央の箱型フレーム１Ｂは、その４隅の各支柱１Ｂａの近傍が、最下の箱型フレーム１Ａの４隅の各支柱１Ａａの近傍に設けられた各支持スプロケット３Ａａと、各支持スプロケット３Ａａに掛け渡される各チェーン３Ａｂにより吊り下げて支持される。
【００３７】
フレーム支持部３Ｂは、中央の箱型フレーム１Ｂの各支柱１Ｂａの上端近傍にそれぞれ支持スプロケット３Ｂａが配置され、この４つの支持スプロケット３Ｂａに掛け渡される各チェーン３Ｂｂの一方の端部を最上の箱型フレーム１Ｃの各支柱１Ｃａの下端近傍に固定することで、中央の箱型フレーム１Ｂを介して最上の箱型フレーム１Ｃを吊り下げて支持する。また、フレーム支持部３Ｂは、中央の箱型フレーム１Ｂにおける上部スパンの上部梁材１Ｂｂに沿って配置された回転軸３Ｂｃと、中央の箱型フレーム１Ｂの各支柱１Ｂａの下端近傍に配置された中継スプロケット３Ｂｅと、を有する。回転軸３Ｂｃには、４つの軸スプロケット３Ｂｄが設けられており、当該４つの軸スプロケット３Ｂｄに対し、上述した４つの支持スプロケット３Ｂａからそれぞれ中継スプロケット３Ｂｅを介して掛け渡された４つのチェーン３Ｂｂが掛け渡されてその他方の端部が中央の箱型フレーム１Ｂに固定されている。このように、最上の箱型フレーム１Ｃは、その４隅の各支柱１Ｃａの近傍が、中央の箱型フレーム１Ｂの４隅の各支柱１Ｂａの近傍に設けられた各支持スプロケット３Ｂａと、各支持スプロケット３Ｂａに掛け渡される各チェーン３Ｂｂにより吊り下げて支持される。
【００３８】
フレーム駆動部５は、フレーム支持部３を介して上側の箱型フレームを下側の箱型フレームに対して昇降させるものである。本実施形態では、フレーム駆動部５は、フレーム支持部３Ａの各チェーン３Ａｂを移動させて中央の箱型フレーム１Ｂを最下の箱型フレーム１Ａに対して昇降させるフレーム駆動部５Ａと、フレーム支持部３Ｂの各チェーン３Ｂｂを移動させて最上の箱型フレーム１Ｃを中央の箱型フレーム１Ｂに対して昇降させるフレーム駆動部５Ｂとを有する。
【００３９】
フレーム駆動部５Ａは、フレーム支持部３Ａにおける回転軸３Ａｃを回転駆動させることで各支持スプロケット３Ａａを介して各チェーン３Ａｂを移動させる。フレーム駆動部５Ａは、駆動モータ５Ａａと、駆動モータ５Ａａの主軸の回転を回転軸３Ａｃに伝達する伝達機構５Ａｂと、を有する。伝達機構５Ａｂは、駆動モータ５Ａａの主軸に設けられたスプロケットと、回転軸３Ａｃに設けられたスプロケットと、各スプロケットに掛け回された無端状のチェーンとで構成される。従って、フレーム駆動部５Ａは、回転軸３Ａｃを一方に回転させることで、各チェーン３Ａｂを介して各支持スプロケット３Ａａが同期して回転して各チェーン３Ａｂを引っ張り、中央の箱型フレーム１Ｂを最下の箱型フレーム１Ａに対して上昇させる。また、フレーム駆動部５Ａは、回転軸３Ａｃを他方に回転させることで、各チェーン３Ａｂを介して各支持スプロケット３Ａａが同期して回転して各チェーン３Ａｂを押し出し、中央の箱型フレーム１Ｂを最下の箱型フレーム１Ａに対して下降させる。また、フレーム駆動部５Ａは、最下の箱型フレーム１Ａにおいて回転軸３Ａｃの近傍にリミットスイッチ５Ａｃ（図６参照）が設けられている。リミットスイッチ５Ａｃは、中央の箱型フレーム１Ｂを最下の箱型フレーム１Ａに対して上昇させたときと、中央の箱型フレーム１Ｂを最下の箱型フレーム１Ａに対して下降させたときに、弛みが変化したチェーン３Ａｂにより作動する。従って、リミットスイッチ５Ａｃは、中央の箱型フレーム１Ｂを最下の箱型フレーム１Ａに対して上昇させたときと、中央の箱型フレーム１Ｂを最下の箱型フレーム１Ａに対して下降させたときを検出する。
【００４０】
フレーム駆動部５Ｂは、フレーム支持部３Ｂにおける回転軸３Ｂｃを回転駆動させることで各支持スプロケット３Ｂａを介して各チェーン３Ｂｂを移動させる。フレーム駆動部５Ｂは、駆動モータ５Ｂａと、駆動モータ５Ｂａの主軸の回転を回転軸３Ｂｃに伝達する伝達機構５Ｂｂと、を有する。伝達機構５Ｂｂは、駆動モータ５Ｂａの主軸に設けられたスプロケットと、回転軸３Ｂｃに設けられたスプロケットと、各スプロケットに掛け回された無端状のチェーンとで構成される。従って、フレーム駆動部５Ｂは、回転軸３Ｂｃを一方に回転させることで、各チェーン３Ｂｂを介して各支持スプロケット３Ｂａが同期して回転して各チェーン３Ｂｂを引っ張り、最上の箱型フレーム１Ｃを中央の箱型フレーム１Ｂに対して上昇させる。また、フレーム駆動部５Ｂは、回転軸３Ｂｃを他方に回転させることで、各チェーン３Ｂｂを介して各支持スプロケット３Ｂａが同期して回転して各チェーン３Ｂｂを押し出し、最上の箱型フレーム１Ｃを中央の箱型フレーム１Ｂに対して下降させる。また、フレーム駆動部５Ｂは、中央の箱型フレーム１Ｂにおいて回転軸３Ｂｃの近傍にリミットスイッチ５Ｂｃ（図５参照）が設けられている。リミットスイッチ５Ｂｃは、最上の箱型フレーム１Ｃを中央の箱型フレーム１Ｂに対して上昇させたときと、最上の箱型フレーム１Ｃを中央の箱型フレーム１Ｂに対して下降させたときに、弛みが変化したチェーン３Ｂｂにより作動する。従って、リミットスイッチ５Ｂｃは、最上の箱型フレーム１Ｃを中央の箱型フレーム１Ｂに対して上昇させたときと、最上の箱型フレーム１Ｃを中央の箱型フレーム１Ｂに対して下降させたときを検出する。
【００４１】
また、上述した伸縮部１において、最下の箱型フレーム１Ａの各支柱１Ａａの上端近傍に、ピストンを進退自在に有するシリンダ６ａ（図６参照）が設けられている。また、中央の箱型フレーム１Ｂの各支柱１Ｂａの下端近傍に、シリンダ６ａの進出したピストンが係合する突起６ｂ（図６参照）が設けられている。従って、これらシリンダ６ａおよび突起６ｂは、中央の箱型フレーム１Ｂを最下の箱型フレーム１Ａに対して上昇させた状態で、シリンダ６ａのピストンを進出させることで、中央の箱型フレーム１Ｂの下降を阻止するストッパとして機能する。また、上述した伸縮部１において、中央の箱型フレーム１Ｂの各支柱１Ｂａの上端近傍に、ピストンを進退自在に有するシリンダ６ａ（図５参照）が設けられている。また、最上の箱型フレーム１Ｃの各支柱１Ｃａの下端近傍に、シリンダ６ａの進出したピストンが係合する突起６ｂ（図５参照）が設けられている。従って、これらシリンダ６ａおよび突起６ｂは、最上の箱型フレーム１Ｃを中央の箱型フレーム１Ｂに対して上昇させた状態で、シリンダ６ａのピストンを進出させることで、最上の箱型フレーム１Ｃの下降を阻止するストッパとして機能する。これらのシリンダ６ａは、エアシリンダであってもよいが、荷重に耐え得るように油圧シリンダであることが好ましい。そして、最下の箱型フレーム１Ａおよび中央の箱型フレーム１Ｂには、シリンダ６ａに作動油を供給する油圧ポンプ６ｃがそれぞれ設けられている。
【００４２】
ステージ７は、対象物を載せる台であって、本実施形態では水平配置された矩形板状の部材からなる。このステージ７は、伸縮部１における伸長時の最上部に位置する最上の箱型フレーム１Ｃに収納され、最上の箱型フレーム１Ｃに対して昇降可能に設けられている。
【００４３】
ステージ支持部９は、ステージ７を最上の箱型フレーム１Ｃを介して吊り下げて支持するものである。ステージ支持部９は、最上の箱型フレーム１Ｃの各支柱１Ｃａの上端近傍にそれぞれ支持スプロケット９ａが配置され、この４つの支持スプロケット９ａに掛け渡される各チェーン９ｂの一方の端部をステージ７の４隅近傍に固定することで、最上の箱型フレーム１Ｃを介してステージ７を吊り下げて支持する。また、ステージ支持部９は、最上の箱型フレーム１Ｃにおいて上部スパンの上部梁材１Ｃｂに沿って配置された回転軸９ｃを有する。回転軸９ｃには、上述した支持スプロケット９ａのうちの２つが設けられており、当該２つの支持スプロケット９ａに掛け渡された２つのチェーン９ｂの他方の端部が最上の箱型フレーム１Ｃに固定されている。また、回転軸９ｃには、２つの軸スプロケット９ｄが設けられており、当該２つの軸スプロケット９ｄに対し、上述した支持スプロケット９ａのうちの他の２つに掛け渡された２つのチェーン９ｂが掛け渡されてその他方の端部が最上の箱型フレーム１Ｃに固定されている。このように、ステージ７は、その４隅の近傍が、最上の箱型フレーム１Ｃの４隅の各支柱１Ｃａの近傍に設けられた各支持スプロケット９ａと、各支持スプロケット９ａに掛け渡される各チェーン９ｂにより吊り下げて支持される。
【００４４】
ステージ駆動部１１は、ステージ支持部９における回転軸９ｃを回転駆動させることで各支持スプロケット９ａを介して各チェーン９ｂを移動させる。ステージ駆動部１１は、駆動モータ１１ａと、駆動モータ１１ａの主軸の回転を回転軸９ｃに伝達する伝達機構１１ｂと、を有する。伝達機構１１ｂは、駆動モータ１１ａの主軸に設けられたスプロケットと、回転軸９ｃに設けられたスプロケットと、各スプロケットに掛け回された無端状のチェーンとで構成される。従って、ステージ駆動部１１は、回転軸９ｃを一方に回転させることで、各支持スプロケット９ａが同期して回転して各チェーン９ｂを引っ張り、ステージ７を最上の箱型フレーム１Ｃに対して上昇させる。上昇されたステージ７は、伸縮部１の伸長時において最上の箱型フレーム１Ｃにおける中部梁材１Ｃｄよりも高い位置に配置される。また、ステージ駆動部１１は、回転軸９ｃを他方に回転させることで、各支持スプロケット９ａが同期して回転して各チェーン９ｂを押し出し、ステージ７を最上の箱型フレーム１Ｃに対して下降させる。下降されたステージ７は、伸縮部１の伸縮時において最下の箱型フレーム１Ａにおける下部梁材１Ａｃよりも低い位置であって、床面に沿って配置される。
【００４５】
ステージ７は、相反する２辺のうちの一方が搭載機器を搬入するための入口側とされ、他方が搭載機器を搬出するための出口側とされる。具体的に、入口側は、伸縮部１の各箱型フレーム１Ａ，１Ｂ，１Ｃにおいて、支柱１Ａａ，１Ｂａ，１Ｃａの間の下部スパンおよび支柱１Ｃａの中部スパンが開放して構成された部分に対応している。また、出口側は、伸縮部１の最上の箱型フレーム１Ｃにおいて、支柱１Ｃａの間の上部スパンが開放して構成された部分に対応している。そして、ステージ７は、入口側において入口側張出部７Ａが駆動手段としてのエアシリンダ７Ａａ（図６参照）により進退可能に設けられている。また、ステージ７は、出口側において出口側張出部７Ｂが駆動手段としてのエアシリンダ７Ｂａ（図６参照）により進退可能に設けられている。図１〜図３においては、入口側張出部７Ａおよび出口側張出部７Ｂが退避されてステージ７の底面に収納された状態を示し、図４〜図６においては、入口側張出部７Ａおよび出口側張出部７Ｂが進出されてステージ７の外側に張り出した状態を示している。また、入口側張出部７Ａは、その中央において先端が開口する切欠７Ａｂが形成されている。なお、ステージ７の入口側の縁にも、切欠７Ａｂに通じる切欠７ａが形成されている。また、ステージ７は、エアシリンダ７Ａａ，７Ｂａに作動空気を供給する圧縮機７Ｃが側部に設けられている。
【００４６】
また、ステージ７は、その側部に支持柱８（図４参照）が立設されており、当該支持柱８の上端にパンチルトズームカメラ８ａが取り付けられていると共に、パンチルトズームカメラ８ａの下方に照明８ｂが取り付けられている。
【００４７】
車輪１３は、最下の箱型フレーム１Ａの各支柱１Ａａの下端近傍の４箇所に設けられている。
【００４８】
車輪駆動部１５は、車輪１３を回転駆動させるもので、例えば、駆動モータが適用されている。本実施形態において車輪駆動部１５は、ステージ７における出口側で隣接する２つの車輪１３を回転駆動させる。そして、車輪駆動部１５は、２つの車輪１３を正逆回転させることで伸縮部１が床面上を前進または後退する。また、車輪駆動部１５は、いずれか一方の車輪１３を回転させることで伸縮部１の進路が変わる。
【００４９】
車輪支持部１７は、車輪１３を上下方向に移動可能に支持するものである。本実施形態において車輪支持部１７は、車輪駆動部１５により駆動される車輪１３を上下方向に移動可能に支持する。具体的に、車輪支持部１７は、最下の箱型フレーム１Ａの下部スパンの下部梁材１Ａｃに沿って配置された棒状部材である。車輪支持部１７は、棒状の中央部が下部梁材１Ａｃの中央部に対して支軸１７ａにより回転移動可能に取り付けられることで両端部が上下方向に移動するように設けられている。この車輪支持部１７の両端部に車輪１３がそれぞれ設けられている。また、車輪駆動部１５は、車輪支持部１７に取り付けられており、車輪支持部１７が回転移動しても車輪１３の駆動を常に行えるように構成されている。
【００５０】
周囲撮像部１９は、伸縮部１の周囲を撮像するカメラである。本実施形態において周囲撮像部１９は、最下の箱型フレーム１Ａの上部梁材１Ａｂの中央部にそれぞれ外側に向けて設けられている。最下の箱型フレーム１Ａの上部梁材１Ａｂは、各支柱１Ａａの間の各上部スパンに４箇所に設けられており、周囲撮像部１９も各上部スパンに４箇所に設けられる。また、周囲撮像部１９は、広角カメラであって、最下の箱型フレーム１Ａの周囲の広い範囲を撮像することができる。なお、本実施形態では、暗所においても周囲撮像部１９で撮像ができるように、最下の箱型フレーム１Ａの各上部梁材１Ａｂに照明２０が設けられている。
【００５１】
レーザ照射部２１は、伸縮部１における最下の箱型フレーム１Ａの各支柱１Ａａの上端近傍にそれぞれ設けられており上方にレーザ光を照射する。４箇所のレーザ照射部２１が照射するレーザ光の４つで形成される矩形の範囲は、最上の箱型フレーム１Ｃの外形の範囲よりも大きく設定されている。なお、レーザ照射部２１は、最下の箱型フレーム１Ａに限らずいずれかの箱型フレーム１Ｂ，１Ｃの各支柱１Ｂａ，１Ｃａの上端近傍に設けられていてもよい。
【００５２】
上方撮像部２３は、ステージ７に設けられてレーザ照射部２１が照射するレーザ光を含む範囲の上方を撮像するカメラである。
【００５３】
傾斜検出部２５は、伸縮部１の傾斜角度を検出するセンサである。傾斜検出部２５は、伸縮部１において最下の箱型フレーム１Ａにおける各支柱１Ａａの間の上部スパンの上部梁材１Ａｂの対向する１つでそれぞれ２箇所に配置されている。傾斜検出部２５は、この２箇所においてそれぞれ平面視で９０度の位相方向で、伸縮部１の鉛直に対する傾斜角度を検出する。
【００５４】
ジャッキ部２７は、伸縮部１における最下の箱型フレーム１Ａの下部であって、各支柱１Ａａの下端近傍にそれぞれ設けられている。ジャッキ部２７は、油圧ジャッキであり、伸長することで伸縮部１を床面に対して持ち上げた状態で支える。４箇所の各ジャッキ部２７は、独立して駆動される。そして、最下の箱型フレーム１Ａには、ジャッキ部２７に作動油を供給する油圧ポンプ２７ａが設けられている。
【００５５】
制御盤２９は、オペレータによる操作部（図示せず）の操作に基づき上述した昇降装置の動作を制御するもので、最下の箱型フレーム１Ａに取り付けられている。なお、制御盤２９と操作部との信号の送受は、無線または有線のいずれであってもよい。以下、図７〜図１３の本実施形態に係る昇降装置の動作を示す斜視図を参照して昇降装置の動作の一例を説明する。なお、図７〜図１３では、昇降装置を用いて搭載機器１００を上階に形成された矩形状の開口穴５０を通じて下階から上階に運ぶ動作を例示している。また、搭載機器１００は、オペレータの操作により自走可能であり、かつ複数がケーブル１０１を介して一連に接続されたものを例示している。
【００５６】
図７に示すように、下階において伸縮部１が縮小された昇降装置を開口穴５０の直下に移動させる。すなわち、オペレータの操作に基づき、制御盤２９は、車輪駆動部１５を制御して伸縮部１を走向させる。この際、制御盤２９は、照明２０を点灯させると共に周囲撮像部１９で撮像された映像をオペレータ側に送信する。オペレータは、モニタにより周囲撮像部１９の映像を確認しながら伸縮部１の走向を操作する。走向に際し、昇降装置は、車輪支持部１７により駆動の車輪１３が上下方向に移動可能に支持されているため、段差があっても車輪１３の回転を床面に伝達して走向することが可能である。
【００５７】
図８に示すように、オペレータが開口穴５０の直下に到達したと判断した場合、制御盤２９は、傾斜検出部２５の検出信号をオペレータ側に送信する。オペレータは、受信した傾斜検出部２５の検出信号に基づき、ジャッキ部２７を操作する。この操作に基づき、制御盤２９は、ジャッキ部２７を制御して、伸縮部１の傾きを補正する。
【００５８】
また、図８に示すように、オペレータが開口穴５０の直下に到達したと判断した場合、オペレータの操作に基づき、制御盤２９は、レーザ照射部２１を制御して上方にレーザ光を照射する。レーザ照射部２１は、伸縮部１における最下の箱型フレーム１Ａの各支柱１Ａａの上端近傍の４箇所に設けられているため、開口穴５０の矩形内に合致する。そして、制御盤２９は、上方撮像部２３で撮像された映像をオペレータ側に送信する。オペレータは、モニタにより上方撮像部２３の映像を見て、４箇所のレーザ照射部２１が照射するレーザ光の４つで形成される矩形の範囲が開口穴５０の矩形内に合致していることを確認する。すなわち、最上の箱型フレーム１Ｃの外形の範囲が開口穴５０の矩形内に合致していることを確認する。また、レーザ照射部２１と上方撮像部２３とにより、伸縮部１およびステージ７の水平位置を確認することができる。伸縮部１およびステージ７の水平位置が保てていない場合、オペレータは、ジャッキ部２７を操作する。この操作に基づき、制御盤２９は、ジャッキ部２７を制御して、伸縮部１およびステージ７の水平位置を補正する。
【００５９】
その後、図８に示すように、オペレータの操作に基づき、制御盤２９は、エアシリンダ７Ａａを制御して入口側張出部７Ａをステージ７から張り出させる。そして、オペレータは、図９に示すように、入口側張出部７Ａを介して搭載機器１００をステージ７に載せる。
【００６０】
その後、図１０に示すように、オペレータの操作に基づき、制御盤２９は、フレーム駆動部５Ａの駆動モータ５Ａａを制御して中央の箱型フレーム１Ｂを最下の箱型フレーム１Ａに対して上昇させる。この際、制御盤２９は、リミットスイッチ５Ａｃの検出信号を入力し、中央の箱型フレーム１Ｂを最下の箱型フレーム１Ａに対して上昇させたことを検出して駆動モータ５Ａａを停止する。さらに、制御盤２９は、リミットスイッチ５Ａｃの検出信号を入力し、中央の箱型フレーム１Ｂを最下の箱型フレーム１Ａに対して上昇させたタイミングで最下の箱型フレーム１Ａのシリンダ６ａのピストンを進出作動させる。また、オペレータの操作に基づき、制御盤２９は、フレーム駆動部５Ｂの駆動モータ５Ｂａを制御して最上の箱型フレーム１Ｃを中央の箱型フレーム１Ｂに対して上昇させる。この際、制御盤２９は、リミットスイッチ５Ｂｃの検出信号を入力し、最上の箱型フレーム１Ｃを中央の箱型フレーム１Ｂに対して上昇させたことを検出して駆動モータ５Ｂａを停止する。さらに、制御盤２９は、リミットスイッチ５Ｂｃの検出信号を入力し、最上の箱型フレーム１Ｃを中央の箱型フレーム１Ｂに対して上昇させたタイミングで中央の箱型フレーム１Ｂのシリンダ６ａのピストンを進出作動させる。また、オペレータの操作に基づき、制御盤２９は、ステージ駆動部１１の駆動モータ１１ａを制御し、入口側張出部７Ａを退避させた状態のステージ７を最上の箱型フレーム１Ｃに対して上昇させる。この際、制御盤２９は、照明１Ｃｅおよび照明８ｂを点灯させると共にパンチルトズームカメラ８ａで撮像された映像をオペレータ側に送信する。オペレータは、モニタによりパンチルトズームカメラ８ａの映像を確認しながら開口穴５０に対するステージ７の上昇位置を操作する。
【００６１】
その後、図１１に示すように、ステージ７が開口穴５０の上側の位置に至ったところで、オペレータの操作に基づき、制御盤２９は、エアシリンダ７Ａａを制御して入口側張出部７Ａをステージ７から張り出させると共に、エアシリンダ７Ｂａを制御して出口側張出部７Ｂをステージ７から張り出させる。その後、オペレータの操作に基づき、制御盤２９は、ステージ駆動部１１の駆動モータ１１ａを制御し、入口側張出部７Ａおよび出口側張出部７Ｂを進出させた状態のステージ７を下降させ、入口側張出部７Ａおよび出口側張出部７Ｂを開口穴５０の縁に押し付けることで、ステージ７と共に入口側張出部７Ａおよび出口側張出部７Ｂを開口穴５０に掛け渡す。そして、オペレータは、出口側張出部７Ｂを介して搭載機器１００を上階に送る。搭載機器１００のケーブル１０１は、入口側張出部７Ａの切欠７Ａｂに通されており、各箱型フレーム１Ａ，１Ｂ，１Ｃの内部を通過して下階から上階に続いている。
【００６２】
その後、図１２に示すように、オペレータの操作に基づき、制御盤２９は、入口側張出部７Ａおよび出口側張出部７Ｂを退避させ、ステージ７、最上の箱型フレーム１Ｃ、中央の箱型フレーム１Ｂを下降させる。その後、オペレータの操作に基づき、制御盤２９は、ステージ７が下階の床面に到達したところで、入口側張出部７Ａを張り出させる。そして、オペレータは、入口側張出部７Ａを介して次の搭載機器１００をステージ７に載せる。この際、各箱型フレーム１Ａ，１Ｂ，１Ｃにおける入口側の各支柱１Ａａ，１Ｂａ，１Ｃａの間の下部スパンが開放されていると共に、最上の箱型フレーム１Ｃにおける出口側の各支柱１Ｃａの間の上部スパンが開放されていることから、図１２に示すように、ケーブル１０１は何ら挟まれることなく次の搭載機器１００に続く。このような構成でない場合は、伸縮部１を縮小させた際に、各箱型フレーム１Ａ，１Ｂ，１Ｃにおける入口側および出口側でケーブル１０１が挟まれるため、次の搭載機器１００をステージ７に載せることができない。
【００６３】
その後、図１３に示すように、図１１を参照した上記説明と同様にして次の搭載機器１００を上階に送る。同様にして、さらに次の搭載機器１００も上階に送ることができる。また、搭載機器１００を下階に戻すときは、上記動作を逆に行えばよい。
【００６４】
制御盤２９は、上述したように、オペレータの操作に基づいて各所を制御すると共にオペレータ側に各種検出信号を送信する。制御盤２９と各制御対象や検出対象との接続ケーブルは、主に各箱型フレーム１Ａ，１Ｂ，１Ｃの支柱１Ａａ，１Ｂａ，１Ｃａや、各梁材１Ａｂ，１Ａｃ，１Ｂｂ、１Ｂｃ，１Ｃｂ，１Ｃｃ，１Ｃｄの内部を通されるが、伸縮部１の伸縮などにより長さが変化する部分ではケーブルベア２９ａが用いられる。
【００６５】
このように、本実施形態の昇降装置は、４隅に支柱１Ａａ，１Ｂａ，１Ｃａを有する複数の箱型フレーム１Ａ，１Ｂ，１Ｃが内外で組み合わされて上下方向に伸縮可能に設けられた伸縮部１と、伸縮部１の伸長時に上下に配置される下側の箱型フレーム１Ａ（１Ｂ）の各支柱１Ａａ（１Ｂａ）の近傍にそれぞれ配置されたスプロケット３Ａａ（３Ｂａ）に掛け渡されるチェーン３Ａｂ（３Ｂｂ）の端部を上側の箱型フレーム１Ｂ（１Ｃ）の各支柱１Ｂａ（１Ｃａ）の近傍に固定して上側の箱型フレーム１Ｂ（１Ｃ）を下側の箱型フレーム１Ａ（１Ｂ）を介して吊り下げて支持するフレーム支持部３Ａ（３Ｂ）と、フレーム支持部３Ａ（３Ｂ）における各チェーン３Ａｂ（３Ｂｂ）を移動させることで上側の箱型フレーム１Ｂ（１Ｃ）を下側の箱型フレーム１Ａ（１Ｂ）に対して昇降させるフレーム駆動部５と、伸縮部１における伸長時の最上部に位置する最上の箱型フレーム１Ｃ内に設けられた矩形板状のステージ７と、最上の箱型フレーム１Ｃの各支柱１Ｃａの近傍にそれぞれ配置されたスプロケット９ａに掛け渡されるチェーン９ｂの端部をステージ７の各隅の近傍に固定してステージ７を最上の箱型フレーム１Ｃを介して吊り下げて支持するステージ支持部９と、ステージ支持部９における各チェーン９ｂを移動させることでステージ７を最上の箱型フレーム１Ｃに対して昇降させるステージ駆動部１１と、を備える。
【００６６】
この昇降装置によれば、スプロケット３Ａａ（３Ｂａ）とチェーン３Ａｂ（３Ｂｂ）により、伸縮部１の伸長時に上下に配置される上側の箱型フレーム１Ｂ（１Ｃ）を下側の箱型フレーム１Ａ（１Ｂ）に吊り下げ、チェーン３Ａｂ（３Ｂｂ）を移動させて上側の箱型フレーム１Ｂ（１Ｃ）を昇降させ、かつスプロケット９ａとチェーン９ｂにより、ステージ７を伸縮部１の伸長時の最上の箱型フレーム１Ｃに吊り下げ、チェーン９ｂを移動させてステージ７を昇降させる構成としたことにより、ステージ７に載せられた搭載機器１００の配置によりステージ７の端に重心が偏る変動荷重が生じても、各隅部分がチェーン３Ａｂ，３Ｂｂ，９ｂで吊られているため、伸縮部１に生じる転倒荷重を抑制することができ、伸縮部１の伸縮およびステージ７の昇降を安定して行うことができる。この結果、特段の剛構造が不要になり装置の小型化を図ることができるため、狭隘な場所での作業を実施できる。
【００６７】
また、本実施形態の昇降装置では、ステージ７における相反する２辺のうちの一方を入口側として他方を出口側とし、各箱型フレーム１Ａ，１Ｂ，１Ｃにおける入口側の各支柱１Ａａ，１Ｂａ，１Ｃａの間の下部スパンを開放すると共に、最上の箱型フレーム１Ｃにおける出口側の各支柱１Ｃａの間の上部スパンを開放する。
【００６８】
この昇降装置によれば、ケーブル１０１で一連に連続した複数の搭載機器１００を下階から上階に１つずつ運ぶ場合、伸縮部１の伸縮およびステージ７の昇降を繰り返えすことになるが、伸縮部１の伸縮およびステージ７の昇降を繰り返えし行ってもケーブル１０１を何ら挟むことがない。この結果、ケーブル１０１で一連に連続した複数の搭載機器１００を下階から上階に１つずつ運ぶことができる。
【００６９】
また、本実施形態の昇降装置では、ステージ７における相反する２辺のうち一方を入口側として他方を出口側とし、ステージ７の入口側に進退可能に設けられた入口側張出部７Ａと、ステージ７の出口側に進退可能に設けられた出口側張出部７Ｂと、を備える。
【００７０】
この昇降装置によれば、ステージ７に自走可能な搭載機器１００を容易に載せたり降ろしたりすることができる。特に、例えば、上階に設けられた開口穴５０を介して搭載機器１００を上階に運ぶ場合に好適である。
【００７１】
また、本実施形態の昇降装置では、入口側張出部７Ａは、先端が開口する切欠７Ａｂが形成され、ステージ７の入口側の縁に入口側張出部７Ａにおける切欠７Ａｂに通じる切欠７ａが形成されている。
【００７２】
この昇降装置によれば、ステージ７に載せられた搭載機器１００から延びるケーブル１０１を各切欠７Ａｂ，７ａにより保持して位置決めすることができ、ケーブル１０１が他の部位に干渉することを防止できる。
【００７３】
また、本実施形態の昇降装置では、伸縮部１における伸長時の最下部に位置する最下の箱型フレーム１Ａの下部に設けられた複数の車輪１３と、車輪１３の少なくとも２つを回転駆動させる車輪駆動部１５と、少なくとも車輪駆動部１５により回転駆動される車輪１３を上下方向に移動可能に支持する車輪支持部１７と、を備える。
【００７４】
この昇降装置によれば、床面に段差があっても車輪１３の回転を床面に伝達して走向することができ、床面に対する追従性を向上することができる。
【００７５】
また、本実施形態の昇降装置では、伸縮部１における全周囲を撮像する周囲撮像部１９を備える。
【００７６】
この昇降装置によれば、伸縮部１における全周囲を確認することができ、遠隔操作において狭隘部での作業性を向上することができる。
【００７７】
また、本実施形態の昇降装置では、伸縮部１におけるいずれかの箱型フレーム１Ａ（１Ｂ，１Ｃ）の各支柱１Ａａ（１Ｂａ，１Ｃａ）の上端近傍に設けられて上方にレーザ光を照射するレーザ照射部２１と、ステージ７に設けられてレーザ照射部２１が照射するレーザ光を含む範囲の上方を撮像する上方撮像部２３と、を備える。
【００７８】
この昇降装置によれば、伸縮部１およびステージ７の鉛直に対する水平位置を確認することができる。
【００７９】
また、本実施形態の昇降装置では、伸縮部１の傾斜角度を検出する傾斜検出部２５を備える。
【００８０】
この昇降装置によれば、伸縮部１の傾きを監視することができる。伸縮部１の傾きを監視することで伸縮部１が周囲に干渉する事態を回避する策を講じることができる。
【００８１】
また、本実施形態の昇降装置では、伸縮部１における伸長時の最下部に位置する最下の箱型フレーム１Ａの下部に複数設けられて伸縮部１を床面に対して持ち上げた状態で支えるジャッキ部２７を備える。
【００８２】
この昇降装置によれば、伸縮部１の傾きを補正したり、伸縮部１およびステージ７の鉛直に対する水平位置を確保したりすることができる。
【符号の説明】
【００８３】
１  伸縮部
１Ａ  箱型フレーム
１Ａａ  支柱
１Ｂ  箱型フレーム
１Ｂａ  支柱
１Ｃ  箱型フレーム
１Ｃａ  支柱
３  フレーム支持部
３Ａ  フレーム支持部
３Ａａ  支持スプロケット（スプロケット）
３Ａｂ  チェーン
３Ｂ  フレーム支持部
３Ｂａ  支持スプロケット（スプロケット）
３Ｂｂ  チェーン
５  フレーム駆動部
５Ａ  フレーム駆動部
５Ｂ  フレーム駆動部
７  ステージ
７ａ  切欠
７Ａ  入口側張出部
７Ａｂ  切欠
７Ｂ  出口側張出部
９  ステージ支持部
９ａ  支持スプロケット（スプロケット）
９ｂ  チェーン
１１  ステージ駆動部
１３  車輪
１５  車輪駆動部
１７  車輪支持部
１９  周囲撮像部
２１  レーザ照射部
２３  上方撮像部
２５  傾斜検出部
２７  ジャッキ部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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