(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
所定の一方向に並べて設けられた複数の湾曲駒と、
複数の前記湾曲駒のうち前記所定の一方向における第一の端部に配された第一湾曲駒に連結され前記所定の一方向における前記第一の端部と反対側の第二の端部へ向かって延ばして設けられた湾曲ワイヤと、
複数の前記湾曲駒のうち前記所定の一方向に隣り合う一組の湾曲駒の間に配され、外力がかかっていない状態では前記一組の湾曲駒を互いに離間させる伸長材と、
複数の前記湾曲駒の各々に着脱可能となるように複数の前記湾曲駒に係合可能な直線状の剛性部材と、
前記第二の端部に接続された可撓管部と、
前記湾曲ワイヤを操作するために前記可撓管部に接続された第一操作部と、
前記剛性部材を前記所定の一方向に進退移動させるために前記第一操作部近傍に設けられた第二操作部と、
を備え、
前記第一操作部は、
前記湾曲ワイヤを進退操作するためのワイヤ進退部と、
前記湾曲ワイヤの進退移動を規制可能な湾曲ロック機構と、
を有する
内視鏡装置。
【請求項２】
複数の前記湾曲駒は、第一湾曲駒、前記第一湾曲駒と隣り合う第二湾曲駒、及び前記第二湾曲駒と隣り合う第三湾曲駒を前記第一の端部から前記第二の端部に向かってこの順に含み、
前記伸長材は、
前記第一湾曲駒と前記第二湾曲駒との間に配された第一伸長材と、
前記第二湾曲駒と前記第三湾曲駒との間に配され前記第一伸長材よりも柔軟な第二伸長材と、
を含む請求項１に記載の内視鏡装置。
【請求項３】
複数の前記湾曲駒の各々の間に少なくとも１つの前記伸長材が設けられ、
前記所定の一方向において、前記第一の端部から前記第二の端部へ行くに従って複数の前記伸長材の柔軟性が漸次若しくは段階的に高くなっている
請求項１に記載の内視鏡装置。
【請求項４】
前記剛性部材を挿通可能な貫通孔が前記湾曲駒に形成されており、
前記剛性部材が複数の前記湾曲駒の各貫通孔に挿通されることにより前記剛性部材が前記湾曲駒に係合する
請求項１に記載の内視鏡装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、内視鏡装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、湾曲動作可能な湾曲部を備えた内視鏡装置が知られている。
たとえば特許文献１，２には、複数の関節を有する湾曲部において、各関節の間隔が先端に行くに従い漸次広くなるように各関節が設けられていることにより、湾曲部を湾曲動作させた際に先端側が十分に湾曲変形することが開示されている。
また、特許文献３，４には、複数の関節を有する湾曲部において、湾曲部を湾曲動作させるためのワイヤの力点となるワイヤガイドを各関節に有し、隣り合う力点の間隔が先端に行くに従い漸次広くなるように各力点を各関節に設けることが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０００−３４２５１７号公報
【特許文献２】特開平１−２２３９２４号公報
【特許文献３】特開平３−２１８７２３号公報
【特許文献４】実開平２−３５７０３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１から４までに開示された内視鏡装置の湾曲部は、湾曲ワイヤを用いた牽引操作によって湾曲動作する。特許文献１から４までに開示された技術では、湾曲部の湾曲形状は、湾曲ワイヤの牽引状態に対応して決まった形状である。特許文献１から４までに開示された発明は、湾曲部の一部のみを湾曲変形させることができない。
【０００５】
本発明は、上述した事情に鑑みてなされたものであって、湾曲部の全体を湾曲変形させることができるとともに湾曲部の一部のみを湾曲させることもできる内視鏡装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一態様は、所定の一方向に並べて設けられた複数の湾曲駒と、複数の前記湾曲駒のうち前記所定の一方向における第一の端部に配された第一湾曲駒に連結され前記所定の一方向における前記第一の端部と反対側の第二の端部へ向かって延ばして設けられた湾曲ワイヤと、複数の前記湾曲駒のうち前記所定の一方向に隣り合う一組の湾曲駒の間に配され、外力がかかっていない状態では前記一組の湾曲駒を互いに離間させる伸長材と、複数の前記湾曲駒の各々に着脱可能となるように複数の前記湾曲駒に係合可能な直線状の剛性部材と、前記第二の端部に接続された可撓管部と、前記湾曲ワイヤを操作するために前記可撓管部に接続された第一操作部と、前記剛性部材を前記所定の一方向に進退移動させるために前記第一操作部近傍に設けられた第二操作部とを備え、前記第一操作部は、前記湾曲ワイヤを進退操作するためのワイヤ進退部と、前記湾曲ワイヤの進退移動を規制可能な湾曲ロック機構とを有する内視鏡装置である。
【０００７】
複数の前記湾曲駒は、第一湾曲駒、前記第一湾曲駒と隣り合う第二湾曲駒、及び前記第二湾曲駒と隣り合う第三湾曲駒を前記第一の端部から前記第二の端部に向かってこの順に含んでいてもよい。
前記伸長材は、前記第一湾曲駒と前記第二湾曲駒との間に配された第一伸長材と、前記第二湾曲駒と前記第三湾曲駒との間に配され前記第一伸長材よりも柔軟な第二伸長材と、を含んでいてもよい。
【０００８】
複数の前記湾曲駒の各々の間に少なくとも１つの前記伸長材が設けられていてもよい。  前記所定の一方向において、前記第一の端部から前記第二の端部へ行くに従って複数の前記伸長材の柔軟性が漸次若しくは段階的に高くなっていてもよい。
【０００９】
前記剛性部材を挿通可能な貫通孔が前記湾曲駒に形成されていてもよい。前記剛性部材が複数の前記湾曲駒の各貫通孔に挿通されることにより前記剛性部材が前記湾曲駒に係合してもよい。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、湾曲部の全体を湾曲変形させることができるとともに湾曲部の一部のみを湾曲させることもできる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】一実施形態に係る内視鏡装置の外観図である。
【図２】内視鏡装置における挿入部の剛性部材と湾曲ワイヤとを結んだ線での模式断面図である。
【図３】図２のＡ−Ａ線断面図である。
【図４】同内視鏡装置の第二操作部の他の構成例を示す模式図である。
【図５】同内視鏡装置の第二操作部の他の構成例を示す模式図である。
【図６】同内視鏡装置の第二操作部の他の構成例を示す模式図である。
【図７】挿入部の湾曲状態を示す模式図である。
【図８】図７に示す湾曲状態における剛性部材の状態を示す模式断面図である。
【図９】図７に示す湾曲状態における挿入部全体の剛性を示すグラフである。
【図１０】挿入部の湾曲状態を示す模式図である。
【図１１】図１０に示す湾曲状態における剛性部材の状態を示す模式断面図である。
【図１２】図１０に示す湾曲状態における挿入部全体の剛性を示すグラフである。
【図１３】挿入部の湾曲状態を示す模式図である。
【図１４】図１３に示す湾曲状態における剛性部材の状態を示す模式断面図である。
【図１５】図１３に示す湾曲状態における挿入部全体の剛性を示すグラフである。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
本発明の一実施形態について説明する。
図１は、一実施形態に係る内視鏡装置の外観図である。図２は、内視鏡装置における挿入部の剛性部材と湾曲ワイヤとを結んだ線での模式断面図である。図３は、図２のＡ−Ａ線断面図である。
【００１４】
図１から図３までに示すように、本実施形態の内視鏡装置１００は、挿入部１０と、湾曲ワイヤ６０と、剛性部材７０と、操作部８０とを備える。
【００１５】
挿入部１０は、先端部（第一の端部１１）及び基端部（第二の端部１２）を有する略筒状をなしている。
挿入部１０は、先端構成部１３と、湾曲部１４と、可撓管部１５とを有している。
【００１６】
先端構成部１３は、観察対象物を撮像するための撮像部１６を有している。なお、先端構成部１３は撮像部１６を有していなくてもよい。また、先端構成部１３は、観察対象物に対する検査手段等を、撮像部１６に代えて、または撮像部１６に加えて有していてもよい。さらに、先端構成部１３は、観察対象物に光を照射する照明部を有していてもよい。
【００１７】
湾曲部１４は、複数の湾曲駒１７〜２４（第一湾曲駒１７，第二湾曲駒１８，第三湾曲駒１９，第四湾曲駒２０，第五湾曲駒２１，第六湾曲駒２２，第七湾曲駒２３，第八湾曲駒２４）と、複数の伸長材２５〜３１（第一伸長材２５，第二伸長材２６，第三伸長材２７，第四伸長材２８，第五伸長材２９，第六伸長材３０，第七伸長材３１）とを備えている。
【００１８】
湾曲駒１７，１８，１９，２０，２１，２２，２３，２４は、所定の一方向にこの順に並べて設けられている。本実施形態における所定の一方向とは、たとえば、挿入部１０の中心線Ｃ１が延びる方向である。たとえば、複数の湾曲駒１７，１８，１９，２０，２１，２２，２３，２４は、第一の端部１１から第二の端部１２に向かってこの順に含んでいる。
【００１９】
複数の湾曲駒１７〜２４のうち最も先端部側に配された湾曲駒（第一湾曲駒１７）は、あらかじ定められた厚さ寸法を有して円板形状に形成されている。第一湾曲駒１７には、後述する四つの湾曲ワイヤ６０をそれぞれ独立して挿通するための四つのワイヤ挿通孔３２が円周方向に等間隔で形成されている。第一湾曲駒１７のワイヤ挿通孔３２は、湾曲ワイヤ６０の先端が固定されるワイヤ固定部３３を有する。
【００２０】
また、第一湾曲駒１７には、後述する四つの剛性部材７０をそれぞれ挿通するための四つの貫通孔３４が、ワイヤ挿通孔３２を挟んで円周方向に等間隔で形成されている。剛性部材７０が第一湾曲駒１７の貫通孔３４に挿通されることにより、剛性部材７０が第一湾曲駒１７に係合する。剛性部材７０は、第一湾曲駒１７の貫通孔３４に固定されておらず、貫通孔３４に対して進退自在である。
【００２１】
複数の湾曲駒１７〜２４のうち第一湾曲駒１７の基端側に隣り合う湾曲駒（第二湾曲駒１８）は、たとえば第一湾曲駒１７と相似形である。第二湾曲駒１８には、後述する四つの湾曲ワイヤ６０をそれぞれ独立して挿通するための四つのワイヤ挿通孔３５が円周方向に等間隔で形成されている。湾曲ワイヤ６０が第二湾曲駒１８のワイヤ挿通孔３５に挿通されることにより、湾曲ワイヤ６０が第二湾曲駒１８に係合する。
【００２２】
また、第二湾曲駒１８には、後述する四つの剛性部材７０をそれぞれ挿通するための四つの貫通孔３６がワイヤ挿通孔３５を挟んで円周方向に等間隔で形成されている。剛性部材７０が第二湾曲駒１８の貫通孔３６に挿通されることにより、剛性部材７０が第二湾曲駒１８に係合する。すなわち、剛性部材７０は、第二湾曲駒１８の貫通孔３６に固定されておらず、貫通孔３６に対して進退自在である。
【００２３】
複数の湾曲駒１７〜２４のうち第二湾曲駒１８の基端側に隣り合う湾曲駒（第三湾曲駒１９）は、たとえば第一湾曲駒１７と相似形である。第三湾曲駒１９には、後述する四つの湾曲ワイヤ６０をそれぞれ独立して挿通するための四つのワイヤ挿通孔３７が円周方向に等間隔で形成されている。湾曲ワイヤ６０が第三湾曲駒１９のワイヤ挿通孔３７に挿通されることにより、湾曲ワイヤ６０が第三湾曲駒１９に係合する。
【００２４】
また、第三湾曲駒１９には、後述する四つの剛性部材７０をそれぞれ挿通するための四つの貫通孔３８がワイヤ挿通孔３７を挟んで円周方向に等間隔で形成されている。剛性部材７０が第三湾曲駒１９の貫通孔３８に挿通されることにより、剛性部材７０が第三湾曲駒１９に係合する。すなわち、剛性部材７０は、第三湾曲駒１９の貫通孔３８に固定されておらず、貫通孔３８に対して進退自在である。
【００２５】
なお、本実施形態では、第三湾曲駒１９の基端側にさらに複数の第四湾曲駒２０，第五湾曲駒２１，第六湾曲駒２２，第七湾曲駒２３，第八湾曲駒２４が並べて設けられている。これらの湾曲駒２０，２１，２２，２３，２４にも、第一湾曲駒１７から第三湾曲駒１９までについて説明したのと同様に、剛性部材７０を挿通するための貫通孔３９，４０，４１，４２，４３及び湾曲ワイヤ６０を挿通するためのワイヤ挿通孔４４，４５，４６，４７，４８が形成されている。
【００２６】
伸長材２５，２６，２７，２８，２９，３０，３１は、それぞれ、剛性部材７０を挿通することができる空間４９を有する。たとえば、伸長材２５，２６，２７，２８，２９，３０，３１は、空間４９を有するコイルばねであって、空間４９の大きさを規定する内径寸法が、剛性部材７０の外径寸法よりも大きい。
【００２７】
第一湾曲駒１７と第二湾曲駒１８との間に連結された伸長材（第一伸長材２５）は、所定の柔軟性を有する。そのため、第一湾曲駒１７と第二湾曲駒１８とに対して所定の弾性反発力を与えることにより両者を互いに離間させる。第一伸長材２５は、貫通孔３４と連通するように第一湾曲駒１７に接している。さらに、第一伸長材２５は、貫通孔３６と連通するように第二湾曲駒１８に接している。これにより、第二湾曲駒１８の貫通孔３６から第一湾曲駒１７側へ向かって剛性部材７０が移動する過程で、第一伸長材２５が剛性部材７０を貫通孔３６へ向かってガイドすることができる。
【００２８】
第二湾曲駒１８と第三湾曲駒１９との間に連結された伸長材（第二伸長材２６）は、前記第一伸長材２５よりも柔軟である。そのため、第二湾曲駒１８と第三湾曲駒１９とに対して第一伸長材２５よりも低い弾性反発力を与えることにより、両者を互いに離間させる。つまり、各伸長材２５，２６は、第一の端部１１に行くに従って高い弾性反発力を有し、湾曲部１４の根元側では低い弾性反発力を有する。第二伸長材２６は、貫通孔３６と連通するように第二湾曲駒１８に接している。さらに、第二伸長材２６は、貫通孔３８と連通するように第三湾曲駒１９に接している。これにより、第三湾曲駒１９の貫通孔３８から第二湾曲駒１８側へ向かって剛性部材７０が移動する過程で、第二伸長材２６が剛性部材７０を貫通孔３６へ向かってガイドすることができる。
【００２９】
なお、本実施形態では、第三湾曲駒１９の基端側に設けられた複数の湾曲駒の間においても、上記の第一伸長材２５と第二伸長材２６との関係と同様に、先端側に配されている第一伸長材２５よりも基端側に配されている伸長材３１の方が柔軟である。すなわち、上記の所定の一方向において、第一の端部１１から第二の端部１２へ行くに従って複数の伸長材２５，２６，２７，２８，２９，３０，３１の柔軟性が漸次若しくは段階的に高くなっている。
【００３０】
可撓管部１５は、湾曲部１４と操作部８０とを繋ぐ可撓性の管状部であり、湾曲部１４の基端部（第二の端部１２）に接続されている。
可撓管部１５は、後述する第二操作部８２に接続する剛性部材７０を包んで配置されている。可撓管部１５の内部には、複数の湾曲ワイヤ６０が挿通されている。なお、可撓管部１５に代えて硬質な管が設けられていてもよい。
【００３１】
湾曲ワイヤ６０は、湾曲部１４を湾曲させる方向に対応して湾曲部１４の各湾曲駒１７〜２４に連結されている。湾曲ワイヤ６０の数は、本実施形態では４本である。なお、湾曲ワイヤ６０の本数は、４本でなくてもよい。湾曲ワイヤ６０の材質は特に限定されない。
【００３２】
剛性部材７０は、たとえば丸棒形状の部材である。剛性部材７０は、湾曲部１４を直線状態に保持するために湾曲部１４を補強することができる程度に硬質であり、且つ、検体内に挿入部１０を挿入したり検体内で挿入部１０を進退あるいは回転移動させたりする場合に挿入部１０がある程度自在に湾曲変形することを許容できる程度に柔軟である。
【００３３】
剛性部材７０は、湾曲部１４の各湾曲駒１７〜２４に係合する第一領域７１（図２参照）と、湾曲部１４よりも基端側において主に可撓管部１５内に位置する第二領域７２とを有している。剛性部材７０の第一領域７１は、湾曲部１４に第一領域７１が位置している状態において、湾曲ワイヤ６０を用いた湾曲操作の力量に抗して湾曲部１４が直線状となるように、硬質である。なお、剛性部材７０の第一領域７１が湾曲部１４に位置している状態において、湾曲ワイヤ６０を用いた湾曲操作の力量が十分に大きい場合に湾曲部１４が湾曲してもよい。
【００３４】
湾曲部１４における第二の端部１２近傍の一部にのみ剛性部材７０の第一領域７１が位置している状態において、湾曲ワイヤ６０を用いた湾曲操作の力量により、湾曲部１４の全長のうち、剛性部材７０の先端よりもさらに先側に位置する領域が優先的に湾曲動作される。これは、湾曲部１４のうち剛性部材７０が配置されている領域が、剛性部材７０により補強された状態にあるからである。剛性部材７０による湾曲部１４の補強は、剛性部材７０が配置されていない状態にある湾曲部１４において最も湾曲しにくい部位よりも、剛性部材７０が配された部位の方が全体として柔軟性が低くなるように行われる。すなわち、剛性部材７０の硬さや柔らかさは、湾曲部１４における各部の柔軟性が考慮されている。また、剛性部材７０は、剛性部材７０の中心線方向における圧縮変形や伸長変形や座屈等が起こりにくく、且つ、剛性部材７０の中心線が湾曲するような湾曲変形を許容できる構成であってもよい。
【００３５】
また、剛性部材７０の第一領域７１は、複数の伸長材２５〜３１が第一の端部１１側から第二の端部１２側へ向かって漸次または段階的に柔軟なものとなっていることに対応して、第一の端部１１側から第二の端部１２側へ向かって漸次または段階的に剛性が高くなっていてもよい。これは、剛性部材７０の第一領域７１の一部又は全部が湾曲部１４内に配されている時に、湾曲部１４内に第一領域７１が位置している範囲（剛性部材７０の先端から湾曲部１４の第二の端部１２までの間の範囲）において、全体として略一定の剛性を有するように構成されている。この場合、湾曲部１４内に第一領域７１が位置している範囲では、ある程度の力量までは直線状に維持され、この力量を超えると全体として円弧の一部をなすように湾曲する。湾曲部１４内に第一領域７１が位置している範囲を円弧状に湾曲させることを考慮しなくてもよい。
【００３６】
本実施形態における剛性部材７０は、少なくとも第一領域７１が、中実な棒状やワイヤ状である。なお、剛性部材７０の第一領域７１は、ヘリカルコイル状に巻かれた素線からなっていてもよい。
【００３７】
本実施形態の剛性部材７０の第一領域７１の材質は、外力がかかっていない状態において直線状を維持するようなバネ性を有していることが好ましい。たとえば、剛性部材７０の第一領域７１は、超弾性合金その他の合金や金属材料からなっていてもよい。また、剛性部材７０の第一領域７１の材質は、湾曲ワイヤ６０の材質を考慮して選択されてもよい。たとえば、剛性部材７０の第一領域７１の材質は、湾曲ワイヤ６０の材質と同じでもよいし、湾曲ワイヤ６０の材質と異なっていてもよい。
【００３８】
剛性部材７０の第二領域７２は、第一領域７１の先端が湾曲部１４の第一湾曲駒１７に係合している状態で、湾曲部１４の第二の端部１２よりも基端側に位置する。剛性部材７０の第二領域７２は、湾曲部１４内には進入しないようになっている。このため、第二領域７２の硬さ及び柔らかさは、剛性部材７０の第二領域７２と可撓管部１５とが組み合わされている状態における可撓性と、操作部８０側における剛性部材７０の進退操作が第一領域７１まで伝達可能となることとを考慮して決められてよい。
【００３９】
剛性部材７０の第二領域７２は、第一領域７１とは材質が異なっていてもよい。また
剛性部材７０の第二領域７２は、第一領域７１と同じ材質で形状が異なっていてもよい。
【００４０】
図１を参照し、操作部８０は、可撓管部１５に接続された第一操作部８１と、第一操作部８１の近傍に設けられた第二操作部８２とを有している。
【００４１】
第一操作部８１は、湾曲ワイヤ６０を操作したり、撮像部１６が取得した画像を表示したりするために、可撓管部１５の基端部分に接続されている。第一操作部８１は、ジョイスティック８３を備えたワイヤ進退部８５と、ジョイスティック８３に接続された湾曲ロック機構８６と、モニタ８４とを有する。なお、モニタ８４は第一操作部８１とは別体でもよい。
【００４２】
ワイヤ進退部８５は、ジョイスティック８３の傾倒動作に対応して湾曲ワイヤ６０を送り出したり引き戻したりする。これにより、各湾曲ワイヤ６０は、挿入部１０の長手方向に進退操作される。
【００４３】
湾曲ロック機構８６は、第一操作部８１においてジョイスティック８３の突出端に配置された押しボタンを有する。湾曲ロック機構８６は、一回押下することによりジョイスティック８３がその位置で固定され、もう一度押下することによりジョイスティック８３の固定が解除される。これにより、湾曲ロック機構８６は、湾曲ワイヤ６０の進退移動を規制可能である。
【００４４】
第二操作部８２は、可撓管部１５の基端部分に配されている。第二操作部８２は、剛性部材７０を上記の所定の一方向（本実施形態ではたとえば挿入部１０の長手方向である）に進退移動させたり、剛性部材７０の先端の位置が湾曲部１４内で上記の所定の一方向における任意の一部に位置決めされるように剛性部材７０を保持したりする。第二操作部８２は、挿入部１０の先端を観察対象物（検体）等の内部に挿入している状態で観察対象物（検体）等の外部に第一操作部８１とともに位置する。
【００４５】
なお、第二操作部８２の構成は上記の構成には限定されない。
たとえば、第二操作部８２は、第一操作部８１を操作する際に容易に第二操作部８２も操作可能となるように、第一操作部８１を操作する操作者の指が第二操作部８２にも届くようになっていてもよい。
【００４６】
たとえば図４に模式的に示すように、第二操作部８２は、操作者の指を掛けるためのリング８７を有し、第一操作部８１を操作しながらリング８７を移動させることにより剛性部材７０を操作することができる。
【００４７】
また、別の例として、たとえば図５に模式的に示すように、第二操作部８２は、操作者の指を掛けるためのフランジ部８８を有し、第一操作部８１を操作しながらフランジ部８８を移動させることにより剛性部材７０を操作することができる。
【００４８】
また、さらに別の例として、たとえば図６に模式的に示すように、第二操作部８２は、操作者の指を掛けるためのリング８９が第一操作部８１のジョイスティック８３に取り付けられており、ジョイスティック８３を用いた湾曲部１４の湾曲操作をしながら剛性部材７０を操作することができる。
【００４９】
次に、本実施形態の内視鏡装置１００の作用について説明する。
内視鏡装置１００の使用時には、まず、挿入部１０をたとえば検体内に挿入する。検体の内部において、観察対象となる部位まで挿入部１０の先端部分を案内するために、挿入部１０の先端近傍を湾曲変形させる必要がある場合がある。この場合、剛性部材７０の第一領域７１が湾曲部１４の第二の端部１２よりもさらに基端側に位置するように、剛性部材７０を基端側へ移動させてもよい。これにより、湾曲部１４は、湾曲ワイヤ６０を用いて容易に湾曲変形可能である。なお、湾曲ワイヤ６０に対して十分に強い操作力をかけることで、剛性部材７０の第一領域７１が湾曲部１４に位置している状態のまま湾曲部１４を湾曲変形させる場合があってもよい。
【００５０】
剛性部材７０の先端の位置は、第二操作部８２によって、湾曲部１４の先端部と基端部との間の任意の位置とすることができる。
図７から図９までは、剛性部材７０の先端が湾曲部１４の先端近傍に位置している場合における挿入部１０の湾曲状態を説明するための図である。図７は、挿入部１０の湾曲状態を示す模式図である。図８は、図７に示す湾曲状態における剛性部材７０の状態を示す模式断面図である。図９は、図７に示す湾曲状態における挿入部１０全体の剛性を示すグラフである。
【００５１】
図８に示すように湾曲部１４の先端部と基端部との間に剛性部材７０の先端が位置している場合、湾曲部１４の全長のうち、湾曲部１４の先端部（第一の端部１１）と、剛性部材７０の先端との間の領域が相対的に柔軟であり湾曲変形しやすく、剛性部材７０の先端と湾曲部１４の基端部（第二の端部１２）との間が相対的に硬質であり湾曲変形しにくい（図９参照）。また、湾曲部１４の全長のうち、剛性部材７０の先端が位置している部分（図９に符号Ｐ１で示す）が最も剛性が弱く柔軟であるので、剛性部材７０の先端が位置している部位が最も湾曲しやすい。
湾曲部１４の先端部と基端部との間に剛性部材７０の先端が位置している場合、湾曲部１４の全長のうち、湾曲部１４の先端部（第一の端部１１）と剛性部材７０の先端との間の領域により、湾曲部１４の全体を湾曲させた場合における曲率中心よりも先端側に曲率中心が位置する湾曲形状が生じる。
【００５２】
また、湾曲部１４の先端部と基端部との間に剛性部材７０の先端が位置している場合、湾曲部１４の全体を湾曲させる場合と比較して曲率半径の小さな湾曲形状を、湾曲部１４の先端部近傍に生じさせることができる。
【００５３】
図１０から図１２までは、剛性部材７０の先端が湾曲部１４の中央近傍に位置している場合における挿入部１０の湾曲状態を説明するための図である。図１０は、挿入部１０の湾曲状態を示す模式図である。図１１は、図１０に示す湾曲状態における剛性部材７０の状態を示す模式断面図である。図１２は、図１０に示す湾曲状態における挿入部１０全体の剛性を示すグラフである。
図７に示すような挿入部１０の湾曲状態と比較して、剛性部材７０の先端が湾曲部１４の先端よりも基端側に位置していると、伸長材（図１１に示す状態では伸長材２５，２６，２７）の作用により湾曲部１４の先端側から順に直線状に復帰するようになっている。図１２に示すように、湾曲部１４の全長のうち、剛性部材７０の先端が位置している部分（図１２に符号Ｐ２で示す）が最も剛性が弱く柔軟であるので、剛性部材７０の先端が位置している部位が最も湾曲しやすい。このため、図１０から図１２に示す湾曲状態では、湾曲部１４は一様な曲率ではなく、先端側から順に曲率が大きくなるような湾曲形状となる。
【００５４】
図１３から図１５までは、剛性部材７０の先端が湾曲部１４の基端部分に位置している場合における挿入部１０の湾曲状態を説明するための図である。図１３は、挿入部１０の湾曲状態を示す模式図である。図１４は、図１３に示す湾曲状態における剛性部材７０の状態を示す模式断面図である。図１５は、図１３に示す湾曲状態における挿入部１０全体の剛性を示すグラフである。
図１４に示すように剛性部材７０の先端が湾曲部１４の基端部分に位置している場合には、剛性部材７０は湾曲部１４の剛性に寄与しない。このため、たとえば図１４に示すように湾曲部１４の湾曲性能の限界まで湾曲部１４を湾曲させると、湾曲部１４は一般的な内視鏡の湾曲部と同様に一様な曲率の湾曲形状となる。また、図１３に示すように、湾曲部１４の湾曲性能の範囲内では、湾曲部１４の先端側は直線状であるとともに湾曲部１４の基端側は湾曲された状態となる。
また、図１５に示すように、湾曲部１４の全長のうち、湾曲部１４の基端（図１５に符号Ｐ３で示す）が最も剛性が弱く柔軟であるので、湾曲部１４の基端が最も湾曲しやすい。このため、図１３から図１５に示す湾曲状態では、湾曲部１４は一様な曲率ではなく、先端側から順に曲率が大きくなるような湾曲形状となる。
【００５５】
このように、本実施形態の内視鏡装置１００によれば、剛性部材７０の先端の位置を変化させることにより、湾曲部１４の先端側の一部のみを湾曲させることもできるし、湾曲部１４の全体を湾曲させることもできる。
【００５６】
本実施形態では、剛性部材７０の位置を第二操作部８２により変更することにより、たとえば検体の内部の構造に対応して、挿入部１０を挿通しやすくなるように湾曲部１４の曲率中心及び曲率半径を変更することができる。このようにして挿入部１０を検体内で観察対象となる部材まで案内した後、対象を撮像部１６で撮像したり、その他の検査等をしたりできる。
【００５７】
次に、本実施形態の内視鏡装置１００を用いて、観察対象物内における狭い屈曲部分に挿入部１０の先端を案内するための湾曲部１４の湾曲操作の過程を例示して本実施形態の内視鏡装置１００の作用をさらに説明する。
【００５８】
たとえば、図２に示すように湾曲部１４が直線状態とされた状態で、湾曲部１４の湾曲動作を要する部分まで挿入部１０の先端が案内される。このとき、第一湾曲駒１７の貫通孔３４、第二湾曲駒１８の貫通孔３６、第三湾曲駒１９の貫通孔３８には剛性部材７０がそれぞれ挿通されている。図４に示すように、剛性部材７０が第一湾曲駒１７の貫通孔３４、第二湾曲駒１８の貫通孔３６、及び第三湾曲駒１９の貫通孔３８に剛性部材７０が挿通されている状態では、湾曲部１４の剛性は高くなっており、第一操作部８１に対する湾曲操作があっても湾曲部１４は容易には湾曲しない第一状態にある。
【００５９】
次に、図７及び図８に示すように、湾曲部１４において、第一湾曲駒１７の貫通孔３４、第二湾曲駒１８の貫通孔３６、第三湾曲駒１９の貫通孔３８から剛性部材７０を抜き出す。すると、図９に示すように、湾曲部１４内において、剛性部材７０が先端方向とは反対の操作部方向へ後退することにより、湾曲部１４の各湾曲駒１７，１８を含む先端部の剛性が低くなっている第二状態（湾曲部１４は直線状態であるが第一状態とは剛性が変化している状態）となる。
【００６０】
続いて、剛性部材７０が抜き出されることにより剛性が低くなった湾曲部１４の先端部において、湾曲ワイヤ６０が屈曲駆動される。これにより、各湾曲駒１７，１８が移動し、湾曲部１４の先端側の一部が湾曲形状とされた第三状態となる（図８参照）。このとき、各湾曲駒１７，１８は、それぞれ非平行状態にある。
操作者は、湾曲部１４の先端部が湾曲した状態で、観察対象物内における狭い屈曲部分へと湾曲部１４の先端を案内することができる。湾曲部１４の先端部が上記の屈曲部分へと案内された後、例えば、操作者は、湾曲ロック機構８６により湾曲ワイヤ６０をロックすることができる。これにより、湾曲部１４の先端部近傍が狭い屈曲部分に対応して湾曲された状態で固定された第四状態となる。
【００６１】
上記の屈曲部分へ挿入部１４をさらに挿入する場合には、操作者が、剛性部材７０に対して可撓管部１５を相対的に先端側へ押し込む。すると、図１４に示すように剛性部材７０が基端側へと相対的に移動されることで、第二湾曲駒１８よりも基端側に位置する湾曲駒（たとえば図１４では第三湾曲駒１９，第四湾曲駒２０，及び第五湾曲駒２１）が位置する領域が、新たに湾曲可能となる。各伸長材２５〜３１の作用により、剛性部材７０の先端が位置している部分が、湾曲部１４のうちで最も柔軟である（図１４参照）。このため、各伸長材２５，２６，２７，２８，２９，３０，３１の相対的な応力関係により、第四湾曲駒２０と第五湾曲駒２１との間の領域が湾曲すると、湾曲部１４の先端側において第一湾曲駒１７と第二湾曲駒１８との間の領域から順に直線状態に復帰する第五状態となる。
剛性部材７０が複数の湾曲駒１７〜２４における一駒分だけ基端側にずれたことで、第四状態において湾曲されている構成が、第五状態において基端側に一駒分ずれる。
また、可撓管部１５が剛性部材７０に対して相対的に先端側に押し込まれることにより、検体における屈曲部分に対する剛性部材７０の先端の位置は変化しない。このため、可撓管部１５が剛性部材７０に対して相対的に先端側に押し込まれる操作により、湾曲部１４は、狭い屈曲部分へスムーズに挿入される。
【００６２】
上記の第五状態から可撓管部１５をさらに剛性部材７０に対して先端側へ押しこむと、各伸長材２５，２６，２７，２８，２９，３０，３１の相対的な応力関係により、湾曲部１４の基端側へ向かって順に湾曲が開始し、これとともに先端側から順に直線状態に復帰する。そして、湾曲部１４において湾曲状態にある部位が、湾曲部１４の先端部から基端部へと漸次かわっていく。すなわち、湾曲部１４の湾曲中心が先端部から操作部方向へと移動していくことになる。その結果、狭い屈曲部分でもスムーズに挿入部１０の先端を案内することができる。
【００６３】
また、湾曲部１４の基端に剛性部材７０の先端を位置させると、湾曲部１４を直線状に規制するための剛性部材７０の作用が湾曲部１４に及ばなくなるので、湾曲部１４を一般的な軟性内視鏡の湾曲部と同等程度（たとえば図１４に示すように１８０度近くまで）湾曲変形させることができる。
【００６４】
以上に説明したように、本実施形態の内視鏡装置１００によれば、剛性部材７０の進退移動に伴って湾曲部１４の剛性を可変させることにより、湾曲部１４の全体を湾曲変形させることができるとともに湾曲部１４の一部のみを湾曲させることもできる。
【００６５】
また、本実施形態の内視鏡装置１００によれば、第一湾曲駒１７と第二湾曲駒１８との間に第一伸長材２５を連結し、第二湾曲駒１８と第三湾曲駒１９との間に第一伸長材２５よりも柔軟な第二伸長材２６を連結した。したがって、湾曲部１４の先端側から順に直線状態に復帰させることができる。
【００６６】
また、本実施形態の内視鏡装置１００によれば、所定の一方向において、第一の端部１１から第二の端部１２へ行くに従って各伸長材２５，２６，２７，２８，２９，３０，３１の柔軟性が漸次若しくは段階的に高くなっている。これにより、湾曲部１４の先端側から順に直線状態に復帰させることができる。
【００６７】
また、本実施形態の内視鏡装置１００によれば、各湾曲駒１７，１８，１９，２０，２１，２２，２３，２４の各貫通孔３４，３６，３８，３９，４０，４１，４２，４３に剛性部材７０を挿通させる。これにより、剛性部材７０に対する各湾曲駒１７，１８，１９，２０，２１，２２，２３，２４の連結状態及び離脱状態を容易に作り出すことができる。
【００６８】
また、本実施形態の内視鏡装置１００によれば、剛性部材７０を所定の一方向に進退移動させたり、剛性部材７０の先端の位置が湾曲部１４内で所定の一方向における任意の一部に位置決めされるようにしたりする操作を、操作部８０において、たとえば検体の外部で行うことができる。また、剛性部材７０を動作させるための第二操作部８２は可撓管部１５に配されており、このため、剛性部材７０に対する可撓管部１５の相対移動の操作をしやすい。
【００６９】
以上、本発明の実施形態について図面を参照して詳述したが、具体的な構成はこの実施形態に限られるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲の設計変更等も含まれる。
【符号の説明】
【００７０】
１００  内視鏡装置
１１  第一の端部
１２  第二の端部
１４  湾曲部
１５  可撓管部
１７  第一湾曲駒（湾曲駒）
１８  第二湾曲駒（湾曲駒）
１９  第三湾曲駒（湾曲駒）
２０  第四湾曲駒（湾曲駒）
２１  第五湾曲駒（湾曲駒）
２２  第六湾曲駒（湾曲駒）
２３  第七湾曲駒（湾曲駒）
２４  第八湾曲駒（湾曲駒）
２５  第一伸長材（伸長材）
２６  第二伸長材（伸長材）
２７，２８，２９，３０，３１  伸長材
３４，３６，３８，３９，４０，４１，４２，４３  貫通孔
６０  湾曲ワイヤ
７０  剛性部材
８１  第一操作部
８２  第二操作部
８５  ワイヤ進退部
８６  湾曲ロック機構
８７  リング
８８  フランジ
８９  リング
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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