(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載されて、歩行者端末装置との間で歩車間通信を行う車載端末装置であって、
前記歩車間通信を行う歩車間通信部と、
小電力通信を行う小電力通信部と、
通常モードおよび代表端末モードの２つの動作モードを切り替える通信制御部と、
を備え、
前記通常モードでは、前記歩行者端末装置との間で前記歩車間通信により歩行者情報および車両情報を相互に交換し、
前記代表端末モードでは、自装置の周辺に存在する前記歩行者端末装置の代表端末として、前記小電力通信により前記歩行者端末装置から歩行者情報を取得して、その歩行者情報を他の車載端末装置に提供し、また、他の車載端末装置から取得した車両情報を前記小電力通信により前記歩行者端末装置に提供することを特徴とする車載端末装置。
【請求項２】
前記通信制御部は、自車両が所定の代表端末移行条件を満たす状態となると、自発的に代表端末モードに移行することを特徴とする請求項１に記載の車載端末装置。
【請求項３】
前記通信制御部は、他の車載端末装置において自車両が所定の代表端末移行条件を満たす状態であると判定されることで前記他の車載端末装置から送信される代表端末移行要求を受信すると、前記代表端末モードに移行することを特徴とする請求項１に記載の車載端末装置。
【請求項４】
前記代表端末移行条件は、車両の走行速度が所定の速度以下となる状態が所定の時間以上継続することであることを特徴とする請求項２又は請求項３に記載の車載端末装置。
【請求項５】
前記代表端末移行条件は、危険エリアを含むように設定された所定の対象エリア内に車両が存在することであることを特徴とする請求項２又は請求項３に記載の車載端末装置。
【請求項６】
前記対象エリアは、前記危険エリアとしての事故多発地帯の周辺であることを特徴とする請求項５に記載の車載端末装置。
【請求項７】
前記対象エリアは、前記危険エリアとしての踏切の周辺であることを特徴とする請求項５に記載の車載端末装置。
【請求項８】
前記対象エリアは、前記危険エリアとしての災害発生地域であることを特徴とする請求項５に記載の車載端末装置。
【請求項９】
前記対象エリアは、前記危険エリアとしての旅客車両の乗降エリアの周辺であることを特徴とする請求項５に記載の車載端末装置。
【請求項１０】
前記通信制御部は、自車両が所定の代表端末解除条件を満たす状態となると、自発的に代表端末モードを解除することを特徴とする請求項１から請求項９のいずれかに記載の車載端末装置。
【請求項１１】
前記代表端末解除条件は、車両の走行速度が所定の速度を超えたことであることを特徴とする請求項１０に記載の車載端末装置。
【請求項１２】
前記代表端末解除条件は、前記歩行者端末装置からの信号を受信しない状態が所定の時間以上継続したことであることを特徴とする請求項１０に記載の車載端末装置。
【請求項１３】
前記代表端末解除条件は、前記代表端末モードに移行してから所定の時間が経過したことであることを特徴とする請求項１０に記載の車載端末装置。
【請求項１４】
歩行者が所持して、車載端末装置との間で歩車間通信を行う歩行者端末装置であって、
前記歩車間通信を行う歩車間通信部と、
小電力通信を行う小電力通信部と、
通常モードおよびグループ内端末モードの２つの動作モードを切り替える通信制御部と、
を備え、
前記通常モードでは、前記車載端末装置との間で前記歩車間通信により歩行者情報および車両情報を相互に交換し、
前記グループ内端末モードでは、自装置の周辺に存在する代表端末となった前記車載端末装置に前記小電力通信により歩行者情報を提供し、また、前記代表端末となった車載端末装置において他の車載端末装置から取得した車両情報を、前記小電力通信により前記代表端末となった車載端末装置から取得することを特徴とする歩行者端末装置。
【請求項１５】
前記通信制御部は、前記グループ内端末モードに移行すると、前記歩車間通信部の動作を停止することを特徴とする請求項１４に記載の歩行者端末装置。
【請求項１６】
車両に搭載される車載端末装置と、歩行者が所持する歩行者端末装置と、を備え、前記車載端末装置と前記歩行者端末装置との間で歩車間通信を行う歩車間通信システムであって、
前記車載端末装置は、
前記歩車間通信を行う歩車間通信部と、
小電力通信を行う小電力通信部と、
通常モードおよび代表端末モードの２つの動作モードを切り替える通信制御部と、
を備え、
前記歩行者端末装置は、
前記歩車間通信を行う歩車間通信部と、
小電力通信を行う小電力通信部と、
通常モードおよびグループ内端末モードの２つの動作モードを切り替える通信制御部と、
を備え、
前記車載端末装置および前記歩行者端末装置が通常モードのときに、前記車載端末装置と前記歩行者端末装置との間で歩車間通信により歩行者情報および車両情報を相互に交換し、
前記車載端末装置が代表端末モードに移行するとともに、その車載端末装置の周辺に存在する前記歩行者端末装置がグループ内端末モードに移行すると、前記車載端末装置が、グループ内の前記歩行者端末装置の代表端末として、前記小電力通信により前記歩行者端末装置から歩行者情報を取得して、その歩行者情報を他の車載端末装置に提供し、また、他の車載端末装置から取得した車両情報を前記小電力通信により前記歩行者端末装置に提供することを特徴とする歩車間通信システム。
【請求項１７】
前記車載端末装置は、前記代表端末モードに移行すると、代表端末通知を送信し、
前記歩行者端末装置は、前記代表端末通知を受信すると、前記グループ内端末モードに移行することを特徴とする請求項１６に記載の歩車間通信システム。
【請求項１８】
車両に搭載される車載端末装置と、歩行者が所持する歩行者端末装置との間で歩車間通信を行う歩車間通信方法であって、
前記車載端末装置および前記歩行者端末装置が通常モードのときに、前記車載端末装置と前記歩行者端末装置との間で歩車間通信により歩行者情報および車両情報を相互に交換し、
前記車載端末装置が代表端末モードに移行するとともに、その車載端末装置の周辺に存在する前記歩行者端末装置がグループ内端末モードに移行すると、前記車載端末装置が、グループ内の前記歩行者端末装置の代表端末として、小電力通信により前記歩行者端末装置から歩行者情報を取得して、その歩行者情報を他の車載端末装置に提供し、また、他の車載端末装置から取得した車両情報を前記小電力通信により前記歩行者端末装置に提供することを特徴とする歩車間通信方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両に搭載されて、歩行者端末装置との間で歩車間通信を行う車載端末装置、歩行者が所持して、車載端末装置との間で歩車間通信を行う歩行者端末装置、車載端末装置と歩行者端末装置との間で歩車間通信を行う歩車間通信システムおよび歩車間通信方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
近年、ＩＴＳ（Intelligent Transport System：高度道路交通システム）を利用した安全運転支援無線システムの実用化および普及に向けた検討が進められている。この安全運転支援無線システムでは、車両に搭載された車載端末装置同士で通信を行う車車間通信や、道路上に設置された路側装置と車載端末装置との間で通信を行う路車間通信により、車両の位置情報などを通信して、車両の運転者に事故回避のための注意喚起を行うようにしている。
【０００３】
また、近年、歩行者の事故を防止するため、歩行者に所持させた歩行者端末装置と車載端末装置との間で通信を行う歩車間通信が提案されている。この歩車間通信では、歩行者端末装置と車載端末装置とが直接通信を行うことで、歩行者や車両の運転者の双方に対して適切なタイミングで注意喚起を行うことができることから、歩行者の事故を防止する上で大きな効果が期待される。
【０００４】
このような歩車間通信では、繁華街のように特に歩行者が多くなる状況では、歩行者端末装置が増えることで、歩車間通信のトラフィックが増大して、歩車間通信の輻輳が発生するおそれがあり、この歩車間通信の輻輳は可能な限り回避する必要があるため、歩車間通信のトラフィックを低減することが望まれる。
【０００５】
このような歩車間通信のトラフィックの低減に関する技術として、従来、複数の歩行者端末装置の中の１つの歩行者端末装置が代表端末となり、この代表端末となった歩行者端末装置を介して歩行者端末装置と車載端末装置とが情報をやり取りする技術が知られている（特許文献１、２参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特許第４８７６６２８号公報
【特許文献２】特許第４８６２６９３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
さて、歩行者端末装置と車載端末装置との間の歩車間通信は、歩行者と車両の運転者との双方が十分な余裕をもって危険回避行動を行うことができるように、送信出力を比較的大きく設定して、歩行者端末装置と車載端末装置とが十分に離れた位置でも安定した通信を行うことができるようにする必要がある。
【０００８】
一方、歩行者端末装置では、歩行者が持ち歩くことから重量を抑えるためにバッテリーの容量が制限される。このため、長時間の使用を可能とするには、電力消費を抑えて省電力化を図ることが望まれる。
【０００９】
しかしながら、前記従来の技術では、代表端末が選出された以降も、代表端末が選出されていない通常時と同様の歩車間通信が継続される。このため、歩行者端末装置の省電力化を十分に図ることができず、また、歩行者端末装置と車載端末装置との間の通信のトラフィックを十分に低減することができないという問題があった。
【００１０】
本発明は、このような従来技術の問題点を解消するべく案出されたものであり、その主な目的は、歩行者端末装置の省電力化を図るとともに、歩行者端末装置と車載端末装置との間の通信のトラフィックを低減して通信の輻輳を低減することができるように構成された車載端末装置、歩行者端末装置、歩車間通信システム、ならびに歩車間通信方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
本発明の車載端末装置は、車両に搭載されて、歩行者端末装置との間で歩車間通信を行う車載端末装置であって、前記歩車間通信を行う歩車間通信部と、小電力通信を行う小電力通信部と、通常モードおよび代表端末モードの２つの動作モードを切り替える通信制御部と、を備え、前記通常モードでは、前記歩行者端末装置との間で前記歩車間通信により歩行者情報および車両情報を相互に交換し、前記代表端末モードでは、自装置の周辺に存在する前記歩行者端末装置の代表端末として、前記小電力通信により前記歩行者端末装置から歩行者情報を取得して、その歩行者情報を他の車載端末装置に提供し、また、他の車載端末装置から取得した車両情報を前記小電力通信により前記歩行者端末装置に提供する構成とする。
【００１２】
また、本発明の歩行者端末装置は、歩行者が所持して、車載端末装置との間で歩車間通信を行う歩行者端末装置であって、前記歩車間通信を行う歩車間通信部と、小電力通信を行う小電力通信部と、通常モードおよびグループ内端末モードの２つの動作モードを切り替える通信制御部と、を備え、前記通常モードでは、前記車載端末装置との間で前記歩車間通信により歩行者情報および車両情報を相互に交換し、前記グループ内端末モードでは、自装置の周辺に存在する代表端末となった前記車載端末装置に前記小電力通信により歩行者情報を提供し、また、前記代表端末となった車載端末装置において他の車載端末装置から取得した車両情報を、前記小電力通信により前記代表端末となった車載端末装置から取得する構成とする。
【００１３】
また、本発明の歩車間通信システムは、車両に搭載される車載端末装置と、歩行者が所持する歩行者端末装置と、を備え、前記車載端末装置と前記歩行者端末装置との間で歩車間通信を行う歩車間通信システムであって、前記車載端末装置は、前記歩車間通信を行う歩車間通信部と、小電力通信を行う小電力通信部と、通常モードおよび代表端末モードの２つの動作モードを切り替える通信制御部と、を備え、前記歩行者端末装置は、前記歩車間通信を行う歩車間通信部と、小電力通信を行う小電力通信部と、通常モードおよびグループ内端末モードの２つの動作モードを切り替える通信制御部と、を備え、前記車載端末装置および前記歩行者端末装置が通常モードのときに、前記車載端末装置と前記歩行者端末装置との間で歩車間通信により歩行者情報および車両情報を相互に交換し、前記車載端末装置が代表端末モードに移行するとともに、その車載端末装置の周辺に存在する前記歩行者端末装置がグループ内端末モードに移行すると、前記車載端末装置が、グループ内の前記歩行者端末装置の代表端末として、前記小電力通信により前記歩行者端末装置から歩行者情報を取得して、その歩行者情報を他の車載端末装置に提供し、また、他の車載端末装置から取得した車両情報を前記小電力通信により前記歩行者端末装置に提供する構成とする。
【００１４】
また、本発明の歩車間通信方法は、車両に搭載される車載端末装置と、歩行者が所持する歩行者端末装置との間で歩車間通信を行う歩車間通信方法であって、前記車載端末装置および前記歩行者端末装置が通常モードのときに、前記車載端末装置と前記歩行者端末装置との間で歩車間通信により歩行者情報および車両情報を相互に交換し、前記車載端末装置が代表端末モードに移行するとともに、その車載端末装置の周辺に存在する前記歩行者端末装置がグループ内端末モードに移行すると、前記車載端末装置が、グループ内の前記歩行者端末装置の代表端末として、小電力通信により前記歩行者端末装置から歩行者情報を取得して、その歩行者情報を他の車載端末装置に提供し、また、他の車載端末装置から取得した車両情報を前記小電力通信により前記歩行者端末装置に提供する構成とする。
【発明の効果】
【００１５】
本発明によれば、代表端末となった車載端末装置と歩行者端末装置との間で小電力通信により情報のやり取りが行われるため、歩行者端末装置の電力消費を抑えて、歩行者端末装置の省電力化を図ることができ、また、歩行者端末装置および車載端末装置が多数存在する状況でも、歩行者端末装置と車載端末装置との間の通信のトラフィックを低減して通信の輻輳を低減することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】第１実施形態に係る歩車間通信システムの全体構成図
【図２】歩車間通信システムにおける通信状況を示す説明図
【図３】歩行者端末装置１および車載端末装置３の概略構成を示すブロック図
【図４】歩行者端末装置１および車載端末装置３における通信の手順を示すシーケンス図
【図５】車載端末装置３における処理の手順を示すフロー図
【図６】歩行者端末装置１における処理の手順を示すフロー図
【図７】第２実施形態に係る歩車間通信システムにおける通信状況を示す説明図
【図８】歩行者端末装置１および車載端末装置３における通信の手順を示すシーケンス図
【図９】車載端末装置３における処理の手順を示すフロー図
【図１０】車載端末装置３における処理の手順を示すフロー図
【図１１】第３実施形態に係る歩車間通信システムにおける通信状況を示す説明図
【図１２】第４実施形態に係る歩車間通信システムにおける通信状況を示す説明図
【図１３】第５実施形態に係る歩車間通信システムにおける通信状況を示す説明図
【図１４】第６実施形態に係る歩車間通信システムにおける通信状況を示す説明図
【発明を実施するための形態】
【００１７】
前記課題を解決するためになされた第１の発明は、車両に搭載されて、歩行者端末装置との間で歩車間通信を行う車載端末装置であって、前記歩車間通信を行う歩車間通信部と、小電力通信を行う小電力通信部と、通常モードおよび代表端末モードの２つの動作モードを切り替える通信制御部と、を備え、前記通常モードでは、前記歩行者端末装置との間で前記歩車間通信により歩行者情報および車両情報を相互に交換し、前記代表端末モードでは、自装置の周辺に存在する前記歩行者端末装置の代表端末として、前記小電力通信により前記歩行者端末装置から歩行者情報を取得して、その歩行者情報を他の車載端末装置に提供し、また、他の車載端末装置から取得した車両情報を前記小電力通信により前記歩行者端末装置に提供する構成とする。
【００１８】
これによると、代表端末となった車載端末装置と歩行者端末装置との間で小電力通信により情報のやり取りが行われるため、歩行者端末装置の電力消費を抑えて、歩行者端末装置の省電力化を図ることができ、また、歩行者端末装置および車載端末装置が多数存在する状況でも、歩行者端末装置と車載端末装置との間の通信のトラフィックを低減して通信の輻輳を低減することができる。
【００１９】
また、第２の発明は、前記通信制御部は、自車両が所定の代表端末移行条件を満たす状態となると、自発的に代表端末モードに移行する構成とする。
【００２０】
これによると、歩行者端末装置の代表端末として適切な車載端末装置を速やかに代表端末にすることができる。
【００２１】
また、第３の発明は、前記通信制御部は、他の車載端末装置において自車両が所定の代表端末移行条件を満たす状態であると判定されることで前記他の車載端末装置から送信される代表端末移行要求を受信すると、前記代表端末モードに移行する構成とする。
【００２２】
これによると、歩行者端末装置の代表端末として適切な車載端末装置を速やかに代表端末にすることができる。
【００２３】
また、第４の発明は、前記代表端末移行条件は、車両の走行速度が所定の速度以下となる状態が所定の時間以上継続することである構成とする。
【００２４】
これによると、車両の走行速度が所定の速度以下となる状態が所定の時間以上継続する場合、すなわち、車両が停車中または徐行運転中である場合には、車載端末装置を、歩行者端末装置の代表端末として適切に機能させることができる。
【００２５】
また、第５の発明は、前記代表端末移行条件は、危険エリアを含むように設定された所定の対象エリア内に車両が存在することである構成とする。
【００２６】
これによると、危険エリアにおける通信の輻輳を低減して、危険エリアにおける交通事故を確実に低減することができる。
【００２７】
また、第６の発明は、前記対象エリアは、前記危険エリアとしての事故多発地帯の周辺である構成とする。
【００２８】
これによると、事故多発地帯における通信の輻輳を低減して、事故多発地帯における交通事故を確実に低減することができる。
【００２９】
また、第７の発明は、前記対象エリアは、前記危険エリアとしての踏切の周辺である構成とする。
【００３０】
これによると、踏切の周辺における通信の輻輳を低減して、踏切事故を確実に低減することができる。
【００３１】
また、第８の発明は、前記対象エリアは、前記危険エリアとしての災害発生地域である構成とする。
【００３２】
これによると、災害発生地域における通信の輻輳を低減して、災害発生地域における交通事故を確実に低減することができる。
【００３３】
また、第９の発明は、前記対象エリアは、前記危険エリアとしての旅客車両の乗降エリアの周辺である構成とする。
【００３４】
これによると、旅客車両の乗降エリアの周辺における通信の輻輳を低減して、乗降エリアの周辺における交通事故を確実に低減することができる。
【００３５】
また、第１０の発明は、前記通信制御部は、自車両が所定の代表端末解除条件を満たす状態となると、自発的に代表端末モードを解除する構成とする。
【００３６】
これによると、車載端末装置が無用に代表端末を継続することを回避することができる。
【００３７】
また、第１１の発明は、前記代表端末解除条件は、車両の走行速度が所定の速度を超えたことである構成とする。
【００３８】
これによると、車両の走行速度が高くなると、歩行者端末装置が代表端末として適切に機能することができないため、車両の走行速度が高くなると、代表端末を解除することで、車載端末装置が無用に代表端末を継続することを回避することができる。
【００３９】
また、第１２の発明は、前記代表端末解除条件は、前記歩行者端末装置からの信号を受信しない状態が所定の時間以上継続したことである構成とする。
【００４０】
これによると、歩行者端末装置からの信号を長時間受信しないと、車載端末装置の周辺に歩行者端末装置が存在しないことから、歩行者端末装置からの信号を長時間受信しないと、代表端末を解除することで、車載端末装置が無用に代表端末を継続することを回避することができる。
【００４１】
また、第１３の発明は、前記代表端末解除条件は、前記代表端末モードに移行してから所定の時間が経過したことである構成とする。
【００４２】
これによると、１つの車載端末装置が長時間に渡って代表端末を継続することを回避することができる。
【００４３】
また、第１４の発明は、歩行者が所持して、車載端末装置との間で歩車間通信を行う歩行者端末装置であって、前記歩車間通信を行う歩車間通信部と、小電力通信を行う小電力通信部と、通常モードおよびグループ内端末モードの２つの動作モードを切り替える通信制御部と、を備え、前記通常モードでは、前記車載端末装置との間で前記歩車間通信により歩行者情報および車両情報を相互に交換し、前記グループ内端末モードでは、自装置の周辺に存在する代表端末となった前記車載端末装置に前記小電力通信により歩行者情報を提供し、また、前記代表端末となった車載端末装置において他の車載端末装置から取得した車両情報を、前記小電力通信により前記代表端末となった車載端末装置から取得する構成とする。
【００４４】
これによると、第１の発明と同様に、歩行者端末装置の省電力化を図るとともに、歩車間通信のトラフィックを低減して歩車間通信の輻輳を低減することができる。
【００４５】
また、第１５の発明は、前記通信制御部は、前記グループ内端末モードに移行すると、前記歩車間通信部の動作を停止する構成とする。
【００４６】
これによると、グループ内端末モードにおいて歩車間通信を停止するため、歩行者端末装置のより一層の省電力化を図ることができる。
【００４７】
また、第１６の発明は、車両に搭載される車載端末装置と、歩行者が所持する歩行者端末装置と、を備え、前記車載端末装置と前記歩行者端末装置との間で歩車間通信を行う歩車間通信システムであって、前記車載端末装置は、前記歩車間通信を行う歩車間通信部と、小電力通信を行う小電力通信部と、通常モードおよび代表端末モードの２つの動作モードを切り替える通信制御部と、を備え、前記歩行者端末装置は、前記歩車間通信を行う歩車間通信部と、小電力通信を行う小電力通信部と、通常モードおよびグループ内端末モードの２つの動作モードを切り替える通信制御部と、を備え、前記車載端末装置および前記歩行者端末装置が通常モードのときに、前記車載端末装置と前記歩行者端末装置との間で歩車間通信により歩行者情報および車両情報を相互に交換し、前記車載端末装置が代表端末モードに移行するとともに、その車載端末装置の周辺に存在する前記歩行者端末装置がグループ内端末モードに移行すると、前記車載端末装置が、グループ内の前記歩行者端末装置の代表端末として、前記小電力通信により前記歩行者端末装置から歩行者情報を取得して、その歩行者情報を他の車載端末装置に提供し、また、他の車載端末装置から取得した車両情報を前記小電力通信により前記歩行者端末装置に提供する構成とする。
【００４８】
これによると、第１の発明と同様に、歩行者端末装置の省電力化を図るとともに、歩車間通信のトラフィックを低減して歩車間通信の輻輳を低減することができる。
【００４９】
また、第１７の発明は、前記車載端末装置は、前記代表端末モードに移行すると、代表端末通知を送信し、前記歩行者端末装置は、前記代表端末通知を受信すると、前記グループ内端末モードに移行する構成とする。
【００５０】
これによると、代表端末となった車載端末装置の周辺に存在する歩行者端末装置を速やかにグループ内端末モードに移行させることができる。
【００５１】
また、第１８の発明は、車両に搭載される車載端末装置と、歩行者が所持する歩行者端末装置との間で歩車間通信を行う歩車間通信方法であって、前記車載端末装置および前記歩行者端末装置が通常モードのときに、前記車載端末装置と前記歩行者端末装置との間で歩車間通信により歩行者情報および車両情報を相互に交換し、前記車載端末装置が代表端末モードに移行するとともに、その車載端末装置の周辺に存在する前記歩行者端末装置がグループ内端末モードに移行すると、前記車載端末装置が、グループ内の前記歩行者端末装置の代表端末として、小電力通信により前記歩行者端末装置から歩行者情報を取得して、その歩行者情報を他の車載端末装置に提供し、また、他の車載端末装置から取得した車両情報を前記小電力通信により前記歩行者端末装置に提供する構成とする。
【００５２】
これによると、第１の発明と同様に、歩行者端末装置の省電力化を図るとともに、歩車間通信のトラフィックを低減して歩車間通信の輻輳を低減することができる。
【００５３】
以下、本発明の実施の形態を、図面を参照しながら説明する。
【００５４】
（第１実施形態）
図１は、第１実施形態に係る歩車間通信システムの全体構成図である。
【００５５】
この歩車間通信システムは、歩行者が所持する歩行者端末装置１および携帯情報端末装置２と、車両に搭載される車載端末装置３およびカーナビゲーション装置４と、を備えている。
【００５６】
歩行者端末装置１は、自装置の位置情報を取得する測位機能と、車載端末装置３との間で歩車間通信を行う通信機能と、を備えている。携帯情報端末装置２は、スマートフォン、携帯電話、タブレット端末、ウェラブル端末などである。歩行者端末装置１および携帯情報端末装置は相互に接続され、携帯情報端末装置２において、歩行者端末装置１から出力される情報に基づいて、事故回避のための歩行者に対する注意喚起などの出力動作（例えば音声出力や画面表示）が行われる。
【００５７】
車載端末装置３は、自装置の位置情報を取得する測位機能と、歩行者端末装置１との間で歩車間通信を行う通信機能と、他の車載端末装置３との間で車車間通信を行う通信機能と、を備えている。カーナビゲーション装置４は、運転者に対して経路案内を行うものである。車載端末装置３およびカーナビゲーション装置４は相互に接続され、カーナビゲーション装置４において、車載端末装置３から出力される情報に基づいて、事故回避のための運転者に対する注意喚起などの出力動作（例えば音声出力や画面表示）が行われる。
【００５８】
なお、車載端末装置３は、運転者が所持する携帯情報端末装置２と接続されて、運転者に対する注意喚起などの出力動作を携帯情報端末装置２に行わせるようにしてもよい。また、車載端末装置３は、歩車間通信や車車間通信の他に、道路上に設置された路側装置との間で路車間通信を行う通信機能も備えている。
【００５９】
また、歩行者端末装置１は、携帯情報端末装置２に内蔵されたものとしてもよく、車載端末装置３は、カーナビゲーション装置４に内蔵されたものとしてもよい。また、歩行者端末装置１および車載端末装置３では、携帯情報端末装置２およびカーナビゲーション装置４が有する測位機能を利用して、自装置の位置情報を取得するようにしてもよい。
【００６０】
さて、この歩車間通信システムでは、通常時に、歩行者端末装置１と車載端末装置３との間で、歩行者の位置情報などの歩行者情報と、車両の位置情報などの車両情報とを、歩車間通信を利用して相互に交換する。また、車載端末装置３同士の間では、車両の位置情報などの車両情報を、車車間通信を利用して相互に交換する。
【００６１】
一方、車載端末装置３が搭載された車両が所定の代表端末移行条件を満たす状態となると、車載端末装置３が、自装置の周辺に存在する歩行者端末装置１の代表端末となる。そして、代表端末となった車載端末装置３から所定の範囲内に存在する歩行者端末装置１が、車載端末装置３を共通の代表端末とするグループを形成する。
【００６２】
歩行者端末装置１および車載端末装置３は、小電力通信の機能を有しており、代表端末となった車載端末装置３では、歩車間通信の代わりに小電力通信を利用して、グループ内の歩行者端末装置１から歩行者情報を取得して、その歩行者情報および自身の車両情報を車車間通信により他の車載端末装置に提供し、また、車車間通信により他の車載端末装置３から取得した車両情報および自身の車両情報を、小電力通信を利用してグループ内の歩行者端末装置１に提供する。このとき、代表端末となった車載端末装置３は、車車間通信ではなく歩車間通信を用いて他の車載端末装置と通信を行ってもよい。
【００６３】
なお、歩行者情報や車両情報には、歩行者の位置情報や車両の位置情報の他に、歩行者端末装置１や車載端末装置３の識別情報（端末ＩＤやＭＡＣアドレスなど）がある。また、歩行者情報や車両情報には、歩行者端末装置１および車載端末装置３、あるいは携帯情報端末装置２およびカーナビゲーション装置４に設けられたセンサ（図示せず）で取得した歩行者や車両の進行方向や移動速度に関する情報も含まれる。
【００６４】
次に、図１に示した歩車間通信システムにおける通信状況について説明する。図２は、歩車間通信システムにおける通信状況を示す説明図である。
【００６５】
車載端末装置３では、自車両が所定の代表端末移行条件を満たす状態となると、自発的に代表端末モードに移行し、その周辺に存在する歩行者端末装置１の代表端末になる。本実施形態では、車両の走行速度が所定の速度以下となる状態が所定の時間以上継続する、すなわち、車両が停車中または徐行運転中であることを代表端末移行条件とする。
【００６６】
車載端末装置３では、代表端末に移行すると、代表端末通知を小電力通信により周辺の歩行者端末装置１に送信する。この代表端末通知は、代表端末になった車載端末装置３が存在することを周辺の歩行者端末装置１に通知するものであり、この代表端末通知には、車載端末装置３の識別情報（端末ＩＤやＭＡＣアドレスなど）、および位置情報などが含まれる。
【００６７】
歩行者端末装置１では、代表端末となった車載端末装置３からの代表端末通知を受信し、かつ、所定のグループ形成条件を満たす場合に、グループ内端末モードに移行する。本実施形態では、歩行者端末装置１が、代表端末となった車載端末装置３を基準とした所定の範囲（グループ形成エリア）内に存在することをグループ形成条件とし、このグループ形成条件を満たす歩行者端末装置１が、車載端末装置３を共通の代表端末とするグループを形成する。
【００６８】
このとき、代表端末となった車載端末装置３から送信される代表端末通知の信号の受信レベルに基づいて、代表端末となった車載端末装置３までの距離を推定して、自装置がグループ形成エリア内に存在するか否かを判定すればよい。なお、代表端末通知に車載端末装置３の位置情報を付加して送信するようにすると、歩行者端末装置１および車載端末装置３の位置情報から、代表端末となった車載端末装置３までの距離を測定することができる。また、グループ形成エリアは、安定した小電力通信が可能なように、代表端末通知の信号の受信レベルなどによる通信品質が所定の基準を満たすように設定される。
【００６９】
このようにして、車載端末装置３が代表端末モードに移行するとともに、歩行者端末装置１がグループ内端末モードに移行すると、歩行者情報が歩行者端末装置１から小電力通信により代表端末となった車載端末装置３に送信される。代表端末となった車載端末装置３では、歩行者端末装置１から送信される歩行者情報を受信すると、その歩行者情報と自身の車両情報とを、車車間通信により他の車載端末装置３に送信する。
【００７０】
また、代表端末となった車載端末装置３では、他の車載端末装置３から車車間通信により送信される車両情報を受信すると、その車両情報と自身の車両情報とを、小電力通信によりグループ内の歩行者端末装置１に送信する。
【００７１】
なお、代表端末となった車載端末装置３では、歩行者端末装置１から取得した歩行者ごとの歩行者情報を他の車載端末装置３に提供する他に、歩行者ごとの位置情報に基づいて、複数の歩行者が存在するエリアの範囲を表すグループ情報を取得して、そのグループ情報を他の車載端末装置３に提供するようにしてもよい。これにより、狭いエリアに多数の歩行者が存在する場合に、通信量を削減することができる。この場合、グループ情報は、歩行者が存在するエリアを特定する情報であり、例えば、エリアの中心や端点の位置情報（緯度、経度、高度）とエリアの形態（形状、長さ、幅など）などから構成される。
【００７２】
ところで、車載端末装置３では、代表端末に移行すると、代表端末通知の送信を開始し、以後、代表端末が解除されるまで、代表端末通知を定期的に送信する。これにより、グループ形成エリア内に新たに進入した歩行者端末装置１を速やかにグループに加入させることができる。
【００７３】
次に、図１に示した歩行者端末装置１および車載端末装置３の概略構成について説明する。図３は、歩行者端末装置１および車載端末装置３の概略構成を示すブロック図である。
【００７４】
歩行者端末装置１は、位置情報取得部１１と、歩車間通信部１２と、小電力通信部１３と、入出力部１４と、制御部１５と、バッテリー１６と、を備えている。
【００７５】
位置情報取得部１１は、ＧＰＳ（Global Positioning System）、ＱＺＳＳ（Quasi-Zenith Satellite System）、ＧＬＯＮＡＳＳ（Global Navigation Satellite System）などの衛星測位システムにより自装置の位置情報を取得する。
【００７６】
歩車間通信部１２は、車載端末装置３との間で歩車間通信を行うものである。この歩車間通信では、ＩＴＳ（Intelligent Transport System：高度道路交通システム）を利用した安全運転支援無線システムで採用されている周波数帯（例えば７００ＭＨｚ帯や５．８ＧＨｚ帯）を使用して無線通信が行われる。
【００７７】
小電力通信部１３は、車載端末装置３との間で小電力通信を行うものである。この小電力通信では、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）や、９２０ＭＨｚ帯を利用した特定小電力無線や、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）などの無線ＬＡＮなど、歩車間通信よりも小電力、すなわち、送信出力が小さい（例えば１０ｍＷ以下）の無線通信を行う。
【００７８】
入出力部１４は、携帯情報端末装置２との間で情報の入出力を行うものである。この入出力部１４から出力される情報に基づいて、携帯情報端末装置２において、歩行者に対する注意喚起などのための出力動作が行われる。
【００７９】
バッテリー１６は、歩行者端末装置１の各部に電力を供給するものである。
【００８０】
制御部１５は、位置情報取得部１１、歩車間通信部１２、小電力通信部１３、および入出力部１４を制御するものであり、通信制御部２１と、通信情報処理部２２と、を備えている。
【００８１】
通信制御部２１は、車載端末装置３との間での通信を制御するものである。本実施形態では、通常モードおよびグループ内端末モードの２つの動作モードを切り替える。通常モードでは、車載端末装置３との間で歩車間通信により情報を送受信し、グループ内端末モードでは、代表端末となった車載端末装置３との間で小電力通信により情報を送受信する。
【００８２】
また、通信制御部２１では、代表端末となった車載端末装置３からの代表端末通知を受信し、かつ、所定のグループ形成条件を満たす場合に、グループ内端末モードに移行する。また、代表端末となった車載端末装置３からの代表端末通知を受信しない状態が所定の時間以上継続すると、グループ内端末モードを解除して通常モードに復帰する。
【００８３】
また、通信制御部２１では、グループ内端末モードにおいて歩車間通信部１２の動作を停止する。具体的には、歩車間通信部１２に対するバッテリー１６からの給電を停止する。
【００８４】
通信情報処理部２２は、車載端末装置３との間で送受信される情報を処理するものである。通常モードでは、位置情報取得部１１から自装置の位置情報を取得して、その自装置の位置情報を含む歩行者情報を歩車間通信部１２に出力して、歩車間通信部１２から歩行者情報を車載端末装置３に対して送信させる。また、歩車間通信部１２で車載端末装置３から受信した車両情報を取得し、その車両情報を入出力部１４から携帯情報端末装置に出力させる。
【００８５】
また、グループ内端末モードでは、位置情報取得部１１から自装置の位置情報を取得して、その自装置の位置情報を含む歩行者情報を小電力通信部１３に出力して、小電力通信部１３から歩行者情報を代表端末の車載端末装置３に対して送信させる。また、小電力通信部１３で車載端末装置３から受信した車両情報を取得し、その車両情報を入出力部１４から携帯情報端末装置に出力させる。
【００８６】
なお、携帯情報端末装置２において、歩行者に対する注意喚起などのための出力動作を行わせるために、歩行者や車両の位置情報などに基づいて、事故回避のための危険判定処理を行う必要があり、この危険判定処理は歩行者端末装置１の制御部１５で行うことも可能であるが、歩行者や車両の位置情報などを携帯情報端末装置２に提供して、携帯情報端末装置２の危険判定アプリケーションで危険判定処理を行うようにしてもよい。
【００８７】
車載端末装置３は、位置情報取得部３１と、歩車間通信部３２と、小電力通信部３３と、車車間通信部３４と、入出力部３５と、制御部３６と、を備えている。
【００８８】
位置情報取得部３１は、歩行者端末装置１の位置情報取得部１１と同様に、衛星測位システムにより自装置の位置情報を取得する。
【００８９】
歩車間通信部３２は、歩行者端末装置１との間で歩車間通信を行うものである。この歩車間通信では、歩行者端末装置１の歩車間通信部１２と同様に、ＩＴＳを利用した安全運転支援無線システムで採用されている周波数帯を使用して無線通信が行われる。
【００９０】
車車間通信部３４は、他の車載端末装置３との間で車車間通信を行うものである。この車車間通信では、歩車間通信と同様に、ＩＴＳを利用した安全運転支援無線システムで採用されている周波数帯を使用して無線通信が行われる。
【００９１】
小電力通信部３３は、歩行者端末装置１の小電力通信部１３と同様に、歩車間通信よりも小電力の無線通信を行う。
【００９２】
入出力部３５は、カーナビゲーション装置４との間で情報の入出力を行うものである。この入出力部３５から出力される情報に基づいて、カーナビゲーション装置４において、運転者に対する注意喚起などのための出力動作が行われる。
【００９３】
制御部３６は、位置情報取得部３１、歩車間通信部３２、小電力通信部３３、車車間通信部３４、および入出力部３５を制御するものであり、通信制御部４１と、通信情報処理部４２と、を備えている。
【００９４】
通信制御部４１は、歩行者端末装置１との間での通信を制御するものである。本実施形態では、通常モードおよび代表端末モードの２つの動作モードを切り替える。通常モードでは、歩行者端末装置１との間で歩車間通信により情報を送受信し、代表端末モードでは、自装置の周辺に存在する歩行者端末装置１の代表端末として、歩行者端末装置１との間で小電力通信により情報を送受信する。
【００９５】
また、通信制御部４１では、自車両が所定の代表端末移行条件を満たす状態となると、自発的に代表端末モードに移行する。そして、代表端末通知を小電力通信部３３から送信させる。本実施形態では、車両の走行速度が所定の速度以下となる状態が所定の時間以上継続する、すなわち、車両が停車中または徐行運転中であることを代表端末移行条件とする。なお、自車両の走行速度は、カーナビゲーション装置４から取得することができる。
【００９６】
また、通信制御部４１では、自車両が所定の代表端末解除条件を満たす状態となると、自発的に代表端末モードを解除して通常モードに復帰する。本実施形態では、走行速度が所定の速度を超えたこと、歩行者端末装置１からの信号、具体的には、歩行者情報を通知するための状態通知信号を受信しない状態が所定の時間以上継続したこと、代表端末に移行してから所定の時間（例えば３０分）が経過したことを、代表端末解除条件とする。これらの代表端末解除条件の少なくともいずれかを満たす状態となると、代表端末モードを解除する。
【００９７】
通信情報処理部４２は、歩行者端末装置１および他の車載端末装置３との間で送受信される情報を処理するものである。通常モードでは、位置情報取得部３１から自装置の位置情報を取得して、その自装置の位置情報を含む車両情報を歩車間通信部３２に出力して、歩車間通信部３２から車両情報を歩行者端末装置１に対して送信させる。また、歩車間通信部３２で歩行者端末装置１から受信した歩行者情報を取得し、その歩行者情報を入出力部３５からカーナビゲーション装置４に出力させる。
【００９８】
また、代表端末モードでは、位置情報取得部３１から自装置の位置情報を取得し、また、小電力通信部３３で歩行者端末装置１から受信した歩行者情報を取得し、自装置の位置情報を含む車両情報と歩行者情報とを車車間通信部３４に出力して、車車間通信部３４に車両情報および歩行者情報を、他の車載端末装置３に対して送信させる。また、歩行者端末装置１から受信した歩行者情報を入出力部３５からカーナビゲーション装置４に出力させる。
【００９９】
また、車車間通信部３４で他の車載端末装置３から受信した車両情報を取得し、さらに、位置情報取得部３１から自装置の位置情報を取得し、その自装置の位置情報を含む自身の車両情報と他車両の車両情報とを小電力通信部３３に出力して、その車両情報を小電力通信部３３から歩行者端末装置１に対して送信させる。また、他の車載端末装置３から受信した車両情報を入出力部３５からカーナビゲーション装置４に出力させる。
【０１００】
この車載端末装置３には、車両に搭載されたバッテリー３７から電力が供給される。なお、車載端末装置３では、車両のイグニッションスイッチをオフとしてエンジンを停止させた状態でも、バッテリー３７からの給電が継続されて、代表端末として動作する。このとき、車載端末装置３の消費電力に比較してバッテリー３７は十分に大容量であるため、特に問題とはならない。
【０１０１】
なお、歩行者端末装置１の制御部１５および車載端末装置３の制御部３６はプロセッサにより構成され、この制御部１５，３６の通信制御部２１，４１および通信情報処理部２２，４２は、メモリに記憶された所定のプログラムをプロセッサに実行させることで実現される。
【０１０２】
また、カーナビゲーション装置４において、運転者に対する注意喚起などのための出力動作を行わせるために、歩行者や車両の位置情報などに基づいて、事故回避のための危険判定処理を行う必要があり、この危険判定処理は車載端末装置３の制御部３６で行うことも可能であるが、歩行者や車両の位置情報などをカーナビゲーション装置４に提供して、カーナビゲーション装置４の危険判定アプリケーションで危険判定処理を行うようにしてもよい。
【０１０３】
また、歩車間通信部１２，３２、小電力通信部１３，３３、および車車間通信部３４では、所要の情報をブロードキャスト（同報通信）で送信することが基本となるが、歩行者端末装置１や車載端末装置３の識別情報（端末ＩＤやＭＡＣアドレスなど）を付加して送信相手を指定して送信することで、ユニキャスト（１対１通信）やマルチキャスト（１対多通信）とすることができ、状況に応じて適切な通信形態を選択すればよい。
【０１０４】
次に、図１に示した歩行者端末装置１および車載端末装置３における通信の手順について説明する。図４は、歩行者端末装置１および車載端末装置３における通信の手順を示すシーケンス図である。
【０１０５】
車載端末装置３では、所定の代表端末移行条件が発生して、歩行者端末装置１の代表端末となる代表端末モードに移行すると、小電力通信により代表端末通知を送信する。なお、代表端末通知の送信は、車載端末装置３が代表端末に移行してから代表端末が解除されるまで定期的に繰り返される。
【０１０６】
歩行者端末装置１では、代表端末となった車載端末装置３からの代表端末通知を受信すると、自装置がグループ形成条件を満たす場合に、代表端末通知の送信元の車載端末装置３にグループ内端末要求を小電力通信で送信する。このグループ内端末要求は、代表端末通知の送信元の車載端末装置３を代表端末として自装置がグループ内端末として通信することを要求するものであり、このグループ内端末要求には、要求先の車載端末装置３の識別情報（端末ＩＤやＭＡＣアドレスなど）などが付加される。
【０１０７】
次に、代表端末となった車載端末装置３では、歩行者端末装置１からのグループ内端末要求を受信すると、歩行者端末装置１がグループ内端末として通信することを承認する趣旨で、グループ内端末要求の送信元である歩行者端末装置１の識別情報を含む代表端末通知を小電力通信により送信する。
【０１０８】
歩行者端末装置１では、自装置の識別情報を含む代表端末通知を受信すると、グループ内端末モードに移行して、歩車間通信を停止する。そして、自身の歩行者情報を、代表端末となった車載端末装置３に小電力通信により送信する。
【０１０９】
代表端末となった車載端末装置３では、歩行者端末装置１からの歩行者情報を受信すると、その歩行者情報と自身の車両情報とを、車車間通信により他の車載端末装置３に送信する。このとき、複数の歩行者端末装置１から送信される歩行者情報をまとめて一度に送信するようにすると、通信量を削減することができてよいが、歩行者情報を受信する度に歩行者情報を送信するようにしてもよい。
【０１１０】
また、代表端末となった車載端末装置３では、他の車載端末装置３から車車間通信により送信される車両情報を受信すると、その他車両の車両情報と自身の車両情報とを、小電力通信によりグループ内の歩行者端末装置１に送信する。
【０１１１】
そして、代表端末に移行した車載端末装置３において、自車両が所定の代表端末解除条件を満たす状態になると、代表端末モードを解除して通常モードに復帰し、代表端末通知の送信を停止する。
【０１１２】
歩行者端末装置１では、車載端末装置３からの代表端末通知を受信しない状態が所定の時間だけ継続すると、グループ内端末モードを解除して通常モードに復帰し、歩車間通信を再開する。
【０１１３】
なお、車載端末装置３では、歩行者端末装置１からのグループ内端末要求を受信したところで、代表端末モードに移行するようにしてもよい。
【０１１４】
ところで、本実施形態では、代表端末となった車載端末装置３と歩行者端末装置１との間で、車載端末装置３の識別情報が付加された代表端末通知と、歩行者端末装置１の識別情報が付加されたグループ内端末要求とをやり取りすることで、代表端末となった車載端末装置３がグループ内の歩行者端末装置１を認識し、また、グループ内の歩行者端末装置１が代表端末となった車載端末装置３を認識することができるようにしたが、以下のような変形例も可能である。
【０１１５】
まず、代表端末となった車載端末装置３では、代表端末モードを所定の時間継続するものとし、その継続時間のタイムアップまでの残り時間を車両情報に付加して歩行者端末装置１にブロードキャストで送信する。歩行者端末装置１では、残り時間が付加された車両情報を受信すると、自装置がグループ形成条件を満たす場合に、グループ内端末モードに移行する。そして、代表端末となった車載端末装置３からの車両情報を順次受信して、残り時間が所定のしきい値を下回ると、グループ内端末要求を送信する。代表端末となった車載端末装置３では、歩行者端末装置１からのグループ内端末要求を受信することができると、代表端末モードを継続し、歩行者端末装置１からのグループ内端末要求を受信することができないと、代表端末モードを解除する。
【０１１６】
これにより、グループ内端末要求を送信しない歩行者端末装置１はグループから離脱し、グループ内端末要求を送信した歩行者端末装置１はグループに継続して参加し、グループ内端末要求を送信する歩行者端末装置１が全くなくなると、グループを解散する、すなわち、代表端末を解除することができる。
【０１１７】
また、別の変形例として、グループ内の歩行者端末装置１が代表端末となった車載端末装置３にグループ内端末要求を所定の間隔で定期的に送信し、代表端末となった車載端末装置３において、歩行者端末装置１からのグループ内端末要求を受信しない状態が所定の時間以上継続することを代表端末解除条件として、この代表端末解除条件を満たす状態となると、代表端末モードを解除するようにしてもよい。
【０１１８】
次に、図１に示した車載端末装置３における処理の手順について説明する。図５は、車載端末装置３における処理の手順を示すフロー図である。
【０１１９】
車載端末装置３では、まず、通常モードにおいて、周辺の歩行者端末装置１から歩車間通信で送信される歩行者情報を受信し、また、自身の車両情報を周辺の歩行者端末装置１に歩車間通信で送信する処理が行われる（ＳＴ１０１）。
【０１２０】
そして、自車両が所定の代表端末移行条件を満たす状態となり（ＳＴ１０２でＹｅｓ）、かつ、既に代表端末モードに移行していなければ（ＳＴ１０３でＮｏ）、代表端末モードに移行する（ＳＴ１０４）。ここで、本実施形態では、自車両の走行速度が所定の速度以下となる状態が所定の時間だけ継続したこと、すなわち、自車両が停車中または徐行運転中であることを代表端末移行条件としている。
【０１２１】
このようにして代表端末モードに移行すると、車載端末装置３では、まず、歩行者端末装置１に対して代表端末通知を所定の間隔で小電力通信により送信する処理を開始する（ＳＴ１０５）。
【０１２２】
そして、グループ内の歩行者端末装置１から小電力通信で送信される歩行者情報を受信し、その歩行者情報と自身の車両情報を他の車載端末装置３に車車間通信で送信する処理が行われる（ＳＴ１０６）。また、他の車載端末装置３から車車間通信で送信される車両情報を受信し、その車両情報をグループ内の歩行者端末装置１に小電力通信で送信する処理が行われる（ＳＴ１０７）。
【０１２３】
一方、既に代表端末モードであれば（ＳＴ１０３でＹｅｓ）、特別な処理は行われず、代表端末モードによる動作が継続される（ＳＴ１０６，１０７）。
【０１２４】
また、自車両が代表端末移行条件を満たす状態ではなく（ＳＴ１０２でＮｏ）、かつ、既に代表端末モードに移行しており（ＳＴ１０８でＹｅｓ）、かつ、自車両が所定の代表端末解除条件を満たす状態であると（ＳＴ１０９でＹｅｓ）、代表端末モードを解除して通常モードに復帰する（ＳＴ１１０）。
【０１２５】
ここで、本実施形態では、走行速度が所定の速度を超えたこと、歩行者端末装置１からの信号、具体的には、歩行者情報を通知するための状態通知信号を受信しない状態が所定の時間以上継続したこと、代表端末に移行してから所定の時間（例えば３０分）が経過したことを、代表端末解除条件とする。これらの代表端末解除条件の少なくともいずれかを満たす状態となると、代表端末モードを解除する。
【０１２６】
走行速度が所定の速度を超えた場合、すなわち、車両が走り出した場合、代表端末として不適切であるため、代表端末モードを解除する。また、歩行者端末装置１からの状態通知信号を受信しない場合、すなわち、周辺に歩行者端末装置１が存在しない場合、代表端末モードを継続する必要がないため、代表端末モードを解除する。また、１つの車載端末装置３を長時間に渡って代表端末とすることは不適切であるため、代表端末に移行してから所定の時間が経過した場合には、代表端末モードを解除する。これにより、他に代表端末として適切な車載端末装置３が存在すれば、その車載端末装置３が代表端末となり、車載端末装置３が順次交代して代表端末となる。
【０１２７】
また、既に代表端末モードに移行していない場合（ＳＴ１０８でＮｏ）には、特別な処理は行われず、通常モードによる動作が継続される（ＳＴ１０１）。また、既にグループ内端末モードに移行しているが（ＳＴ１０８でＹｅｓ）、自車両が所定の代表端末解除条件を満たす状態ではない場合（ＳＴ１０９でＮｏ）には、特別な処理は行われず、代表端末モードによる動作が継続される（ＳＴ１０６，１０７）。
【０１２８】
なお、代表端末モードで行われる小電力通信および車車間通信（ＳＴ１０６、ＳＴ１０７）は、所定の間隔で定期的に行う他に、歩行者端末装置１と車載端末装置３との間の距離や、歩行者端末装置１と車載端末装置３との間の相対速度に応じて、通信の時間間隔を変化させるようにしてもよい。例えば、歩行者端末装置１と車載端末装置３との間の距離が短い場合には、通信の時間間隔を短くし、歩行者端末装置１と車載端末装置３との間の近接する向きの相対速度が高い場合には、通信の時間間隔を短くする。これらの場合においては、交通事故が発生する可能性が高いため、通信の時間間隔を変化させることにより、交通事故防止と通信頻度の低減の両立が可能である。
【０１２９】
次に、図１に示した歩行者端末装置１における処理の手順について説明する。図６は、歩行者端末装置１における処理の手順を示すフロー図である。
【０１３０】
歩行者端末装置１では、まず、通常モードにおいて、周辺の車載端末装置３から歩車間通信で送信される車両情報を受信し、また、自身の歩行者情報を周辺の車載端末装置３に歩車間通信で送信する処理が行われる（ＳＴ２０１）。
【０１３１】
そして、代表端末となった車載端末装置３から小電力通信で送信される代表端末通知を受信し（ＳＴ２０２でＹｅｓ）、かつ、既にグループ内端末モードでなければ（ＳＴ２０８でＮｏ）、グループ内端末モードに移行して（ＳＴ２０４）、歩車間通信部１２の動作を停止する（ＳＴ２０５）。そして、車載端末装置３から小電力通信で送信される車両情報を受信し、また、歩行者情報を車載端末装置３に小電力通信で送信する（ＳＴ２０６）。
【０１３２】
なお、本実施形態では、歩行者端末装置１が、代表端末となった車載端末装置３を基準として設定されたグループ形成エリア内に存在することをグループ形成条件とし、このグループ形成条件を満たす場合にグループ内端末モードに移行する。
【０１３３】
一方、既にグループ内端末モードであれば（ＳＴ２０３でＹｅｓ）、特別な処理は行われず、グループ内端末モードによる動作が継続される（ＳＴ２０６）。
【０１３４】
また、代表端末となった車載端末装置３からの代表端末通知を受信することができず（ＳＴ２０２でＮｏ）、かつ、既にグループ内端末モードであり（ＳＴ２０７でＹｅｓ）、かつ、代表端末通知を受信していない状態が所定の時間だけ継続していれば（ＳＴ２０８でＹｅｓ）、グループ内端末モードを解除して通常モードに復帰して（ＳＴ２０９）、歩車間通信部１２の動作を再開する（ＳＴ２１０）。
【０１３５】
また、既にグループ内端末モードに移行していない場合には（ＳＴ２０７でＮｏ）、特別な処理は行われない。また、既にグループ内端末モードに移行しているが（ＳＴ２０７でＹｅｓ）、代表端末通知を受信していない状態が所定の時間だけ継続していない場合（ＳＴ２０８でＮｏ）には、グループ内端末モードによる動作が継続される（ＳＴ２０６）。
【０１３６】
なお、本実施形態では、歩行者端末装置１では、グループ内端末モードに移行すると、歩車間通信を停止するようにしたが、歩車間通信を停止しない構成も可能である。この場合、代表端末となった車載端末装置３からの代表端末通知の定期的な送信を歩車間通信により行うことができる。また、歩行者端末装置１からのグループ内端末要求の送信を歩車間通信により行うことができる。
【０１３７】
以上のように、本実施形態では、車両に搭載された車載端末装置３が、その周辺に存在する歩行者端末装置１の代表端末となり、歩行者端末装置１が、代表端末となった車載端末装置３と小電力通信により情報の送受信を行う。このため、歩行者端末装置１の電力消費を抑えて、歩行者端末装置１の省電力化を図ることができ、また、歩行者端末装置１および車載端末装置３が多数存在する状況でも、通信のトラフィックを低減して通信の輻輳を低減することができる。なお、車載端末装置３が代表端末となることで、車載端末装置３の電力消費が増大する場合があるが、車両には大容量のバッテリー３７が搭載されているため、大きな影響はない。
【０１３８】
また、本実施形態では、歩行者端末装置１において、グループ内端末モードに移行すると、歩車間通信部１２の動作を停止するため、歩行者端末装置１のより一層の省電力化を図ることができる。
【０１３９】
また、本実施形態では、代表端末移行条件を満たす、すなわち、歩行者端末装置１の代表端末として適切である車載端末装置３が、自発的に代表端末になる。このため、歩行者端末装置１の代表端末として適切な車載端末装置３を速やかに代表端末にすることができる。
【０１４０】
なお、本実施形態では、代表端末となった車載端末装置３と他の車載端末装置３との間で車車間通信により所要の情報を送受信するようにしたが、代表端末となった車載端末装置３を歩行者とみなして、代表端末となった車載端末装置３が、他の車載端末装置３との間で歩車間通信を行うようにしてもよい。この点については、以下に示す実施形態でも同様である。
【０１４１】
ところで、この歩車間通信システムでは、歩行者情報や車両情報として、歩行者や車両の位置情報、さらに進行方向や移動速度に関する情報などを通信するようにしているが、この他に、以下に示すような情報を通信することも可能である。
【０１４２】
例えば、車両が道路に停車している場合、車両の故障や事故が原因でやむを得ず停車する場合がある。この場合、進路の前方に故障車や事故車が停車していることを他の車両の運転者に通知することができるとよい。そこで、代表端末となった車載端末装置３では、自車両の運転者に停車原因を入力させて、故障車や事故車であることを示す情報を、位置情報などとともに車車間通信により他の車載端末装置３に送信するようにしてもよい。これにより、故障車が停車していることを他の車両の運転者が知ることができる。
【０１４３】
また、車両が道路に停車している場合、荷物の積み卸しなどの理由で停車する場合がある。この場合、当該車両の停車予定時間を他の車両の運転者に通知することができるとよい。そこで、代表端末となった車載端末装置３では、自車両の運転者に停車予定時間を入力させて、その停車予定時間に関する情報を、位置情報などとともに車車間通信により他の車載端末に送信するようにしてもよい。これにより、停車中の車両が後どの程度停車しているかを他の車両の運転者が知ることができる。
【０１４４】
また、車両が道路に停車している場合、迷惑駐車の場合がある。この場合、当該車両の運転者に苦情を通知することができるとよい。そこで、他の車両の車載端末装置３において、車両の停車位置に基づいて迷惑駐車か否かを判定し、迷惑駐車である場合には、位置情報などとともに苦情通知を、その車載端末装置３から代表端末に移行した車載端末装置３に車車間通信により送信し、代表端末に移行した車載端末装置３では、苦情通知を、位置情報などともに小電力通信により歩行者端末装置１に送信するようにしてもよい。これにより、運転者が所持する歩行者端末装置１で苦情通知を受信して、自分の車両に苦情が来ていることを運転者が知ることができる。
【０１４５】
なお、道路が混雑している場合には、苦情通知が殺到することがある。この場合、他の車載端末装置３から苦情通知を受信する度に歩行者端末装置１に送信するようにしてもよいが、苦情通知の送信回数の上限値を設定したり、苦情通知を所定の周期で送信するようにしたりして、苦情通知を制限するようにしてもよい。また、停車中の車両の運転者への通知は、迷惑駐車に対する苦情の通知に限定されるものではなく、種々の通知が可能である。
【０１４６】
ここで、歩行者には、自転車、シニアカー、電動車いす、農機等の車両に乗車している人物（つまり広義の歩行者）を含めることも可能であり、このような車両に乗車している人物が所持する歩行者端末装置１が、代表端末となった車載端末装置３と通信を行う。
【０１４７】
また、代表端末となった車載端末装置３は、歩行者端末装置１だけでなく、他の車両（例えば、他の停車中または徐行運転中の車両（故障車や事故車を含む）、自動二輪車、軽自動車、自動車教習所の教習車、運転歴の浅いドライバーが運転する車両、運転が不得意なドライバーが運転する車両等）の車載端末装置３からも位置情報等を集めて、各車載端末装置３の位置情報等を他の車載端末装置３に通知することも可能である。例えば、自動車教習所の教習車、運転歴の浅いドライバーが運転する車両、運転が不得意なドライバーが運転する車両等に対しては、幅寄せ等を行うことは交通事故を増発する恐れがあるため、このような事態を防止することも可能であるという効果もある。更に、自動二輪車や軽自動車等の比較的交通事故の被害者になりやすい車両の車載端末装置３からも位置情報等を集めて、各車載端末装置３の位置情報等を他の車載端末装置３に通知することも可能である。こうすることにより、左折時の自動二輪車の巻き込み事故等も防止できるという効果もある。
【０１４８】
また本発明は、一般道路だけでなく、高速道路において適用することも有効である。例えば、高速道路で車両が故障して、路肩に人がいる場合、故障車と路肩にいる人の両方を早く発見することが可能となり、高速道路における事故を防止できるという効果もある。更に、高速道路に歩行者が迷い込む問題も最近増えているが、高速道路の出入り口等に設置された通信機や停車中の点検用車両等から、高速道路に迷い込んだ歩行者の位置情報を通知することにより、高速道路に迷い込んだ歩行者の早期発見も可能となる。
【０１４９】
（第２実施形態）
次に、第２実施形態について説明する。なお、ここで特に言及しない点は前記の実施形態と同様である。図７は、第２実施形態に係る歩車間通信システムにおける通信状況を示す説明図である。
【０１５０】
第１実施形態では、自車両が所定の代表端末移行条件を満たす状態となると、車載端末装置３が自発的に代表端末に移行するようにしたが、この第２実施形態では、代表端末に移行する車載端末装置３を他の車載端末装置３が選定するようにしている。
【０１５１】
すなわち、車載端末装置３が、所定の代表端末移行条件を満たす他の車両を検知すると、その車両の車載端末装置３に対して代表端末移行要求を車車間通信で送信し、該当する車両の車載端末装置３では、代表端末移行要求を受信すると、代表端末モードに移行して、歩行者端末装置１に小電力通信により代表端末通知を送信する。
【０１５２】
また、本実施形態では、第１実施形態と同様に、走行速度が所定の速度以下となる状態が所定の時間だけ継続したこと、すなわち、停車中または徐行運転中であることを代表端末移行条件としている。また、車両の周囲に歩行者がいなければ、その車両の車載端末装置３を代表端末とする必要がないため、代表端末移行条件を満たすことに加えて、車両の周辺エリアに歩行者が存在することを条件にして、代表端末に移行する車載端末装置３を選定する。
【０１５３】
次に、図７に示した歩行者端末装置１および車載端末装置３における通信の手順について説明する。図８は、歩行者端末装置１および車載端末装置３における通信の手順を示すシーケンス図である。
【０１５４】
図８に示す本実施形態における歩行者端末装置１および車載端末装置３における通信の手順は、図４に示した例と略同様であるが、特に本実施形態では、車載端末装置３において、所定の代表端末移行条件を満たす他の車両を検知すると、その車両の車載端末装置３に対して代表端末移行要求を車車間通信により送信し、代表端末移行要求を受信した車載端末装置３では、代表端末モードに移行して、代表端末通知を小電力通信により歩行者端末装置１に送信する。
【０１５５】
次に、図７に示した車載端末装置３における処理の手順について説明する。図９および図１０は、車載端末装置３における処理の手順を示すフロー図であり、図９は、代表端末となる車載端末装置３を選定する側の車載端末装置３の場合を示し、図１０は、代表端末となる側の車載端末装置３の場合を示す。
【０１５６】
まず、代表端末となる車載端末装置３を選定する側の車載端末装置３について説明する。
【０１５７】
図９に示すように、車載端末装置３では、まず、他の車載端末装置３から車車間通信で送信される車両情報を受信し、また、歩行者端末装置１から歩車間通信で送信される歩行者情報を受信する（ＳＴ３０１）。
【０１５８】
次に、所定の代表端末移行条件を満たす他の車両があるか否かの判定が行われる（ＳＴ３０２）。本実施形態では、走行速度が所定の速度以下となる状態が所定の時間だけ継続した場合、すなわち、停車中または徐行運転中であることを代表端末移行条件としており、他の車載端末装置３から車車間通信により取得した車両の位置情報および速度情報に基づいて判定が行われる。
【０１５９】
ここで、車載端末装置３では、停車または徐行運転の状態となると、周囲の車載端末装置３に対して車車間通信により車両情報を所定の間隔で送信するようにするとよい。これにより、代表端末となる車載端末装置３を選定する側の車載端末装置３において、停車中または徐行運転中である車両を見つけ出すことができる。
【０１６０】
次に、代表端末移行条件を満たす他の車両の周辺に歩行者が存在するか否かの判定が行われる（ＳＴ３０３）。この判定は、当該車両の車載端末装置３から取得した車両の位置情報と、歩行者端末装置１から取得した歩行者の位置情報とに基づいて行われる。
【０１６１】
そして、代表端末移行条件を満たす他の車両が見つかり（ＳＴ３０２でＹｅｓ）、さらに、当該車両の周辺に存在する歩行者が見つかると（ＳＴ３０３でＹｅｓ）、当該車両の車載端末装置３に代表端末移行要求を車車間通信で送信する（ＳＴ３０４）。
【０１６２】
一方、代表端末移行条件を満たす他の車両が見つからない場合（ＳＴ１０２でＮｏ）や、該当する車両が見つかっても、当該車両の周辺に存在する歩行者が見つからない場合（ＳＴ１０３でＮｏ）には、特に処理は行われない。
【０１６３】
なお、前記の処理に続いて、迷惑駐車の苦情通知を送信する処理を行うようにしてもよい。この場合、まず、車両の停車位置に基づいて迷惑駐車か否かを判定し、迷惑駐車である場合には、当該車両の車載端末装置３に苦情通知を車車間通信で送信する。
【０１６４】
次に、代表端末となる側の車載端末装置３について説明する。
【０１６５】
この場合、図１０に示すように、車載端末装置３における処理の手順は、図５に示した例と略同様であるが、特に本実施形態では、他の車載端末装置３から代表端末移行要求を受信すると（ＳＴ４０１でＹｅｓ）、代表端末モードに移行する。ここで、既に代表端末モードに切り替わっていれば（ＳＴ１０３でＹｅｓ）、代表端末移行要求は無視される。
【０１６６】
また、代表端末移行要求に、対象となる車載端末装置３の識別情報を付加するようにすると、代表端末移行要求を受信した車載端末装置３が、自装置に対する代表端末移行要求であることを把握することができる。
【０１６７】
また、自車両が所定の代表端末解除条件を満たす状態となると（ＳＴ１０９でＹｅｓ）、自発的に代表端末モードを解除して通常モードに復帰する。本実施形態では、図５に示した例と同様に、走行速度が所定の速度を超えたこと、歩行者端末装置１からの状態通知信号を受信しない状態が所定の時間以上継続したこと、代表端末に移行してから所定の時間が経過したことを代表端末解除条件としており、これらの代表端末解除条件の少なくともいずれかを満たす状態となると、代表端末モードを解除して通常モードに復帰する。
【０１６８】
なお、車載端末装置３において、自車両が代表端末移行条件を満たす状態となると、自車両の位置情報を含む車両情報を車車間通信で送信し、これに続いて他の車載端末装置３から代表端末移行要求を受信した場合に、代表端末に移行するようにしてもよい。
【０１６９】
以上のように本実施形態では、代表端末移行条件を満たす、すなわち、歩行者端末装置１の代表端末として適切である車載端末装置３が、他の車載端末装置３により選定される。これにより、歩行者端末装置１の代表端末として適切な車載端末装置３を速やかに代表端末にすることができる。
【０１７０】
また、本実施形態では、対象車両の周囲に歩行者がいない場合に、その車両の車載端末装置３に代表端末移行要求を送信しないため、車載端末装置３が無駄に代表端末に移行することを避けることができる。
【０１７１】
（第３実施形態）
次に、第３実施形態について説明する。なお、ここで特に言及しない点は前記の実施形態と同様である。図１１は、第３実施形態に係る歩車間通信システムにおける通信状況を示す説明図である。
【０１７２】
本実施形態では、事故多発地帯である交差点を危険エリアとして、その危険エリアを含む所定の範囲に対象エリアが設定されており、この対象エリアに車両が進入すると、その車両に搭載された車載端末装置３が代表端末となる。そして、代表端末となった車載端末装置３を基準にした所定の範囲（グループ形成エリア）内に存在する歩行者端末装置１が、車載端末装置３を共通の代表端末とするグループを形成する。
【０１７３】
なお、グループ形成エリアは、代表端末となった車載端末装置３から所定の距離以内のエリアとしてもよいが、対象エリアや危険エリアが小電力通信の通信可能エリアに収まる場合には、対象エリアや危険エリアをグループ形成エリアとして、対象エリアや危険エリアに存在する歩行者端末装置１のみをグループに加入させるようにしてもよい。
【０１７４】
グループ内の歩行者端末装置１は、歩行者情報（位置情報など）を代表端末となった車載端末装置３に小電力通信により送信する。代表端末となった車載端末装置３では、歩行者端末装置１から歩行者情報を受信すると、その歩行者情報と自身の車両情報（位置情報など）とを、周辺の車載端末装置３に車車間通信により送信する。
【０１７５】
また、代表端末となった車載端末装置３では、周辺の車載端末装置３から車両情報（位置情報など）を車車間通信により受信すると、その車両情報と自身の車両情報とを、グループ内の歩行者端末装置１に小電力通信により送信する。
【０１７６】
このようにして、交差点の周辺に存在する歩行者や車両の位置情報などが、周辺の歩行者端末装置１や車載端末装置３に通知され、歩行者や車両の位置情報などに基づいて、必要に応じて歩行者や車両の運転者に対する注意喚起を行うことで、事故多発地帯である交差点の周辺における交通事故を低減することができる。
【０１７７】
ここで、代表端末となった車載端末装置３では、危険エリア内に存在する歩行者および車両に限定して歩行者情報および車両情報を通知するようにしてもよい。これにより、無駄な通知を回避することができる。
【０１７８】
なお、危険エリア内に存在する歩行者および車両に限定するには、歩行者や車両の位置情報を危険エリアの位置情報と比較して、歩行者や車両が危険エリア内に存在するか否かの判定を行う必要があり、この処理は、代表端末となった車載端末装置３で行うようにすればよいが、歩行者端末装置１や他の車載端末装置３において、自身の歩行者情報や車両情報を通知する際に、自装置が危険エリア内に存在するか否かの判定を行い、自装置が危険エリア内に存在する場合にのみ、自身の歩行者情報や車両情報を通知するようにしてもよい。
【０１７９】
また、本実施形態において車載端末装置３で行われる処理の手順は、図５に示した例と略同様であるが、特に本実施形態では、自車両が交差点に近づく、具体的には、交差点から所定の範囲に設定された対象エリア内に車両が進入し、かつ、自車両の走行速度が所定の速度以下となる状態が所定の時間以上継続したこと、すなわち、自車両が停車中または徐行運転中であることを代表端末移行条件とし、この代表端末移行条件を満たす状態となると（図５のＳＴ１０２でＹｅｓ）、車載端末装置３が代表端末モードに移行する。
【０１８０】
また、本実施形態では、自車両が交差点から離れる、すなわち、自車両が対象エリア外に移動したことを代表端末解除条件とし、この代表端末解除条件を満たす状態となると（図５のＳＴ１０９でＹｅｓ）、代表端末モードを解除して通常モードに復帰する。
【０１８１】
また、図５に示した例と同様であり、走行速度が所定の速度を超えたこと、歩行者端末装置１からの状態通知を受信しない状態が所定の時間以上継続したこと、代表端末に移行してから所定の時間が経過したことを代表端末移行条件とし、これらの代表端末解除条件の少なくともいずれかを満たす状態となると、代表端末モードを解除する。
【０１８２】
以上のように、本実施形態では、危険エリアである事故多発地帯の周辺に対象エリアを設定して、車両が対象エリア内に進入すると、その車両に搭載された車載端末装置３が代表端末となる。これにより、事故多発地帯における通信の輻輳を低減して、事故多発地帯における交通事故を確実に低減することができる。
【０１８３】
なお、代表端末となった車載端末装置３において、歩行者端末装置１から取得した歩行者情報を車車間通信により他の車載端末装置３に提供する際に、歩行者情報の提供先を、車種で絞り込むようにしてもよい。例えばトラックやバスなどの大型車あるいはバイクのような特定の車種のみを対象にして、歩行者情報を提供するようにしてもよい。また、歩行者情報の提供先を、周辺の車両の状況などに応じて適宜に選択することができるようにしてもよい。
【０１８４】
（第４実施形態）
次に、第４実施形態について説明する。なお、ここで特に言及しない点は前記の実施形態と同様である。図１２は、第４実施形態に係る歩車間通信システムにおける通信状況を示す説明図である。
【０１８５】
本実施形態では、踏切の周辺に対象エリアが設定されており、この対象エリア内に車両が進入すると、その車両に搭載された車載端末装置３が代表端末となる。そして、代表端末となった車載端末装置３を基準にした所定の範囲（グループ形成エリア）内に存在する歩行者端末装置１が、車載端末装置３を共通の代表端末とするグループを形成する。
【０１８６】
また、本実施形態では、列車に車載端末装置３が搭載されており、この車載端末装置３が、代表端末が歩行者端末装置１から取得した歩行者情報（位置情報など）の提供先となる。また、列車の車載端末装置３から、列車の位置情報などの列車情報が、代表端末となった車載端末装置３を介して歩行者端末装置１に提供される。
【０１８７】
具体的には、グループ内の歩行者端末装置１において、歩行者情報（位置情報など）を代表端末となった車載端末装置３に小電力通信により送信する。代表端末となった車載端末装置３では、歩行者端末装置１から歩行者情報を受信すると、その歩行者情報と自身の車両情報（位置情報など）とを、列車の車載端末装置３に車車間通信により送信する。
【０１８８】
また、列車の車載端末装置３では、列車情報（位置情報など）を代表端末となった車載端末装置３に車車間通信により送信する。代表端末となった車載端末装置３では、列車の車載端末装置３から列車情報を受信すると、その列車情報と自身の車両情報とを、グループ内の歩行者端末装置１に小電力通信により送信する。
【０１８９】
このようにして、踏切の周辺に存在する歩行者の位置情報などが、列車の車載端末装置３に通知され、歩行者の位置情報などに基づいて、必要に応じて列車の運転手に対する注意喚起を行うことで、踏切事故を低減することができる。また、列車の位置情報などが、踏切の周辺に存在する歩行者端末装置１や車載端末装置３に通知され、列車の位置情報などに基づいて、必要に応じて歩行者や車両の運転者に対する注意喚起を行うことで、踏切事故を低減することができる。
【０１９０】
なお、列車の位置情報に加えて、列車の運転状況（速度やブレーキ操作など）に関する情報を、列車情報として歩行者端末装置１や車載端末装置３に通知するようにしてもよい。
【０１９１】
また、踏切の周辺では、車両の走行速度が低いため、歩行者と車両との事故の可能性が低いことから、歩行者端末装置１および車載端末装置３では、対象エリアに進入したところで、歩車間通信部１２，３２の動作を停止するようにしてもよい。
【０１９２】
また、踏切事故を防止する上では、列車が踏切から十分に離れた位置で列車の車載端末装置３と通信できるように、列車との間の車車間通信は大出力で電力消費量が大きくなる。このため、車載端末装置３では、対象エリアに進入したところで、車車間通信を開始するようにしてもよい。
【０１９３】
また、踏切の周辺の対象エリア内に車両が存在しない場合には、歩行者端末装置１が列車の車載端末装置３と歩車間通信により直接通信を行うことになる。このとき、歩行者端末装置１において、代表端末となる車載端末装置３からの信号を受信すると、歩車間通信を停止して、小電力通信によるグループ通信を開始し、また、代表端末となる車載端末装置３からの信号を受信しない状態が所定の時間以上継続すると、歩車間通信を開始して、列車の車載端末装置３と直接通信を行うようにすればよい。
【０１９４】
また、本実施形態において車載端末装置３で行われる処理の手順は、図５に示した例と略同様であるが、特に本実施形態では、自車両が踏切に近づく、具体的には、踏切から所定の範囲に設定された対象エリア内に車両が進入し、かつ、車両の走行速度が所定の速度以下となる状態が所定の時間以上継続したこと、すなわち、自車両が停車中または徐行運転中であることを代表端末移行条件とし、この代表端末移行条件を満たす状態となると（図５のＳＴ１０２でＹｅｓ）、車載端末装置３が代表端末モードに移行する。
【０１９５】
また、本実施形態では、自車両が踏切から離れる、すなわち、自車両が対象エリア外に移動したことを代表端末解除条件とし、この代表端末解除条件を満たす状態となると（図５のＳＴ１０９でＹｅｓ）、代表端末モードを解除して通常モードに復帰する。
【０１９６】
また、図５に示した例と同様に、走行速度が所定の速度を超えたこと、歩行者端末からの状態通知を受信しない状態が所定の時間以上継続したこと、代表端末に移行してから所定の時間（例えば数時間）が経過したことを代表端末解除条件とし、これらの代表端末解除条件の少なくともいずれかを満たす状態となると、代表端末モードを解除する。
【０１９７】
また、本実施形態では、図１２に示したように、位置情報の検出誤差を考慮して、遮断機の内側に危険エリアが設定されており、特に、遮断機から所定の範囲を除外してその内側の危険度が高いエリアを危険エリアとしている。そして、歩行者や車両が危険エリア内にある場合にのみ、歩行者情報や車両情報を列車の車載端末装置３に通知する。位置情報の検出誤差が原因で、遮断機の外側で列車が通過するまで待っているにもかかわらず、危険エリア内にいると誤判定する可能性があるが、遮断機から所定の範囲を除外してその内側の危険度が高いエリアを危険エリアとすることにより、誤判定を回避することが可能となる。
【０１９８】
具体的には、代表端末となった車載端末装置３において、歩行者端末装置１から小電力通信により送信される歩行者情報を受信すると、その歩行者情報に含まれる歩行者の位置情報を危険エリアの位置情報と比較して、危険エリア内に存在する歩行者を選択し、その歩行者に関する歩行者情報を列車の車載端末装置３に車車間通信により送信する。このとき、自車両が危険エリア内に存在する場合は、自車両に関する車両情報も列車の車載端末装置３に送信する。
【０１９９】
そして、列車の車載端末装置３において、歩行者情報や車両情報に基づいて、列車の運転手に対して適宜な警告を行う。これにより、無用な警告をなくして、踏切事故を確実に低減することができる。
【０２００】
なお、歩行者端末装置１において、自身の歩行者情報を代表端末となった車載端末装置３に通知する際に、自装置が危険エリア内に存在するか否かの判定を行い、自装置が危険エリア内に存在する場合にのみ歩行者情報を通知するようにしてもよい。
【０２０１】
また、歩行者が危険エリア内にあることに加えて、歩行者が移動していない場合、すなわち、急病などの何らかのトラブルにより危険エリア内で歩行者が静止している場合にのみ、歩行者情報を列車の車載端末装置３に通知するようにしてもよい。
【０２０２】
以上のように、本実施形態では、踏切の周辺に対象エリアを設定して、車両が対象エリア内に進入すると、その車両に搭載された車載端末装置３が、踏切の周辺に存在する歩行者端末装置の代表端末となる。これにより、踏切の周辺における通信の輻輳を低減して、踏切事故を確実に低減することができる。
【０２０３】
なお、列車との間の通信は、遠距離通信となるため、大出力で電力消費量が大きくなることから、歩行者端末装置１が列車の車載端末装置３と歩車間通信により直接通信を行うようにすると、歩行者端末装置１のバッテリー１６の消費が大幅に増大する問題が生じるが、車載端末装置３では、必要な電力を車両に搭載された大容量のバッテリー３７から供給すればよく、大出力の通信を行っても問題はない。
【０２０４】
また、遮断機の内側の危険度が高いエリアを危険エリアとして、危険エリアを対象エリアより狭い範囲に設定して、歩行者や車両が危険エリア内にある場合にのみ、歩行者情報や車両情報を列車の車載端末装置３に通知するようにすることで、無用な警告を回避することができる。
【０２０５】
なお、本実施形態では、列車に車載端末装置３を搭載して、この列車の車載端末装置３と代表端末となった車載端末装置３との間で所要の情報を車車間通信により送受信するようにしたが、前記のように、代表端末となった車両の車載端末装置３を歩行者とみなして、代表端末となった車載端末装置３が、列車の車載端末装置３との間で歩車間通信を行うようにしてもよい。また、代表端末となった車載端末装置３が、踏切の近傍に設置された通信装置との間で通信を行い、その通信装置に接続された通信システムを経由して列車と通信を行うようにしてもよい。例えば、代表端末となった車載端末装置３が、道路に設置された路側装置との間で路車間通信を行い、路側装置に接続された通信システムを経由して列車と通信を行うようにしてもよい。
【０２０６】
ここで、踏切の周辺に車両が存在しない場合も考えられるが、その場合は、自転車、シニアカー、電動車いす、農機等に搭載された車載端末装置３を代表端末に設定することも可能であることはいうまでもない。なお、自転車、シニアカー、電動車いす、農機等も存在しない場合は、歩行者が所持する歩行者端末装置１を代表端末に設定することになるが、その場合は、電池残量が多い歩行者端末装置１、線路の最も近くにいる歩行者端末装置１等を代表端末に設定することが可能である。
【０２０７】
（第５実施形態）
次に、第５実施形態について説明する。なお、ここで特に言及しない点は前記の実施形態と同様である。図１３は、第５実施形態に係る歩車間通信システムにおける通信状況を示す説明図である。
【０２０８】
本実施形態では、災害発生地域を対象エリアとしており、災害発生地域に存在する車両の車載端末装置３が代表端末となる。そして、代表端末となった車載端末装置３を基準にした所定の範囲（グループ形成エリア）内に存在する歩行者端末装置１が、車載端末装置３を共通の代表端末とするグループを形成する。
【０２０９】
また、本実施形態では、災害発生地域で救助活動を行う救助ヘリコプターに車載端末装置３が搭載されており、この車載端末装置３が、代表端末が歩行者端末装置１から取得した歩行者情報（位置情報など）の提供先となる。また、救助ヘリコプターの車載端末装置３から、救助ヘリコプターの位置情報などの救助用移動体情報が、代表端末となった車載端末装置３を介して歩行者端末装置１に提供される。
【０２１０】
具体的には、グループ内の歩行者端末装置１において、歩行者情報（位置情報など）を代表端末となった車載端末装置３に小電力通信により送信する。代表端末となった車載端末装置３では、歩行者端末装置１から歩行者情報を受信すると、その歩行者情報を救助ヘリコプターの車載端末装置３に車車間通信により送信する。これにより、災害発生地域内に存在する人物の位置を救助隊員が把握することができる。
【０２１１】
また、救助ヘリコプターの車載端末装置３では、救助用移動体情報（位置情報など）を代表端末となった車載端末装置３に車車間通信により送信する。代表端末となった車載端末装置３では、救助ヘリコプターの車載端末装置３から救助用移動体情報を受信すると、その救助用移動体情報を、グループ内の歩行者端末装置１に小電力通信により送信する。これにより、災害発生地域内にいる人物が救助ヘリコプターの位置を把握することができる。
【０２１２】
また、本実施形態では、歩行者端末装置１において、救助を求める人物により救助要請が入力され、歩行者情報とともに救助要請通知が、歩行者端末装置１から代表端末となった車載端末装置３に送信され、さらに、その歩行者情報および救助要請通知が、代表となった車載端末装置３から救助ヘリコプターの車載端末装置３に送信される。これにより、救助を求める人物がどこにいるかを救助隊員が把握することができる。
【０２１３】
そして、救助ヘリコプターの車載端末装置３において、救助隊員により救助要請に対する応答が入力され、救助用移動体情報とともに救助要請応答通知が、救助ヘリコプターの車載端末装置３から代表端末となった車載端末装置３に送信され、さらに、救助用移動体情報および救助要請応答通知が、代表端末となった車載端末装置３から歩行者端末装置１に送信される。これにより、救助要請が届いたことを、救助を求める人物が把握することができる。
【０２１４】
また、本実施形態において車載端末装置３で行われる処理の手順は、図５に示した例と略同様であるが、特に本実施形態では、ＥＴＷＳ（地震および津波の警報配信システム：Earthquake and Tsunami Warning System）などの緊急情報配信システムによる緊急情報を受信し、かつ、車両の走行速度が所定の速度以下となる状態が所定の時間以上継続したことを代表端末移行条件とし、この代表端末移行条件を満たす状態となると（図５のＳＴ１０２でＹｅｓ）、代表端末モードに移行する。
【０２１５】
ここで、緊急情報は、災害発生地域にある車載端末装置３および歩行者端末装置１に一斉配信され、緊急情報の配信エリアが災害発生地域に限定されるため、車載端末装置３が緊急情報を受信することが、すなわち、車載端末装置３が対象エリアとしての災害発生地域に存在することを示す。
【０２１６】
また、本実施形態では、車両に搭載されたバッテリー３７の残量が所定値以下となったこと、対象エリアとしての災害発生地域の外に車両が移動したことを代表端末解除条件とし、この代表端末解除条件の少なくともいずれかを満たす状態となると（図５のＳＴ１０９でＹｅｓ）、代表端末モードを解除して通常モードに復帰する。
【０２１７】
また、図５に示した例と同様に、走行速度が所定の速度を超えたこと、歩行者端末からの状態通知信号を受信しない状態が所定の時間以上継続したこと、代表端末に移行してから所定の時間（例えば数時間）が経過したことを代表端末解除条件とし、これらの代表端末解除条件の少なくともいずれかを満たす状態となると、代表端末モードを解除する。
【０２１８】
なお、災害発生地域では、道路上の歩行者や車両が増えて、事故が発生する可能性が高くなることから、災害発生地域は危険エリアと考えることができ、本実施形態では、危険エリアと対象エリアとが一致する。
【０２１９】
以上のように、本実施形態では、災害発生地域を対象エリアとして、車両が災害発生地域内に存在すると、その車両に搭載された車載端末装置３が代表端末となる。これにより、災害発生地域における通信の輻輳を低減して、災害発生地域における交通事故を確実に低減することができる。特に、災害発生地域では、道路上の歩行者や車両が増えて、通信のトラフィックが大幅に増大することで、通信の輻輳が頻発することが想定されるが、本実施形態では、通信のトラフィックを低減することができるため、災害発生地域における通信の輻輳を低減することができる。
【０２２０】
また、本実施形態では、歩行者端末装置１が小電力通信により所要の情報を送受信するため、歩行者端末装置１の省電力化を図ることができる。特に、災害発生地域では、歩行者端末装置１を充電することができない状態が長時間継続することが想定されるが、歩行者端末装置１の省電力化により、歩行者端末装置１を充電することなく長時間に渡って使用を継続することができる。
【０２２１】
また、本実施形態では、災害発生地域で救助を求める人物に関する歩行者情報とともに救助要請通知が救助ヘリコプターの車載端末装置３に送信され、救助ヘリコプターに対して救助を要請することができる。そして、この救助要請が代表端末となった車載端末装置３を介して行われるため、救助要請に関する通信の輻輳を低減して、救助要請が届かなくなる不都合を回避することができる。
【０２２２】
なお、本実施形態では、救助ヘリコプターに車載端末装置３を搭載して、この車載端末装置３との間で代表端末となった車載端末装置３が車車間通信を行うものとしたが、この車車間通信の相手となる車載端末装置３は、救助ヘリコプターに搭載されたものに限定されるものではなく、救助ロボットや救助車両、ドローン等の小型飛行機など、災害発生地域での救助活動に利用される種々の救助用移動体に搭載されたものとしてもよい。また、代表端末となった車載端末装置３と救助用移動体との間の通信は、車車間通信に限定されるものではなく、種々の通信方式を採用することができる。
【０２２３】
（第６実施形態）
次に、第６実施形態について説明する。なお、ここで特に言及しない点は前記の実施形態と同様である。図１４は、第６実施形態に係る歩車間通信システムにおける通信状況を示す説明図である。
【０２２４】
本実施形態では、バス停（乗降エリア）の周辺に対象エリアが設定されており、この対象エリアにバス（旅客車両）が進入すると、バスに搭載された車載端末装置３が代表端末となる。そして、代表端末となったバスの車載端末装置３から所定の範囲内に存在する歩行者端末装置１が、バスの車載端末装置３を共通の代表端末とするグループを形成する。
【０２２５】
グループ内の歩行者端末装置１は、歩行者情報（位置情報など）をバスの車載端末装置３に小電力通信により送信する。バスの車載端末装置３では、歩行者端末装置１から歩行者情報を受信すると、その歩行者情報と、自車両（バス）の車両情報（位置情報など）とを、周辺の車載端末装置３に車車間通信により送信する。また、バスの車載端末装置３では、周辺の車載端末装置３から車両情報（位置情報など）を車車間通信により受信すると、その車両情報と自身の車両情報とを、グループ内の歩行者端末装置１に小電力通信により送信する。
【０２２６】
このようにして、歩行者情報が周辺の車載端末装置３に通知される。そして、歩行者情報に基づいて、必要に応じて車両の運転者に対する注意喚起を行うことで、バス停の周辺において歩行者の安全を確保することができる。また、バス停の周辺に駐停車する車両が存在すると、バスがバス停に停車する際の邪魔になるが、バスの車両情報に基づいて、バスがバス停の近くまで来ていることを、周辺の車両の運転者に通知することで、バス停の周辺に停車しないように周辺の車両の運転者を促すことができる。
【０２２７】
なお、人物がバスに乗車する際に車道（危険エリア）に進入する場合も考えられるが、この場合、無用な注意喚起が行わないようにしてもよい。すなわち、バスおよび歩行者の位置情報に基づいて、歩行者が車道に進入したことが検知された場合でも、歩行者の位置がバスと歩道との間の車道部分であれば、注意喚起を行わないようにする。
【０２２８】
また、本実施形態におけるバスの車載端末装置３で行われる処理の手順は、図５に示した例と略同様であるが、特に本実施形態では、バスがバス停に近づく、具体的には、バス停（乗降エリア）から所定の範囲に設定された対象エリアにバスが進入したことを代表端末移行条件とし、この代表端末移行条件を満たす状態となると（図５のＳＴ１０２でＹｅｓ）、代表端末モードに移行する。
【０２２９】
また、本実施形態では、バスがバス停から離れる、具体的には、対象エリア外にバスが移動したことを代表端末解除条件とし、この代表端末解除条件を満たす状態となると（図５のＳＴ１０９でＹｅｓ）、代表端末モードを解除して通常モードに復帰する。
【０２３０】
また、図５に示した例と同様に、走行速度が所定の速度を超えたこと、歩行者端末からの状態通知信号を受信しない状態が所定の時間以上継続したこと、代表端末に移行してから所定の時間が経過したことを代表端末移行条件とし、これらの代表端末解除条件の少なくともいずれかを満たす状態となると、代表端末モードを解除する。
【０２３１】
また、歩行者がバスに乗車すると、その人物に関する歩行者情報を周辺の車両の車載端末装置３に通知する必要はない。そこで、本実施形態では、歩行者情報を周辺の車両の車載端末装置３に送信する処理（図５のＳＴ１０６）において、バスに乗車した人物の歩行者情報を除外するようにする。また、歩行者がバスに乗車すると、その人物に周辺の車両に関する車両情報を通知する必要はない。そこで、本実施形態では、車両情報を周辺の歩行者端末装置１に送信する処理（図５のＳＴ１０７）において、バスに乗車した人物の歩行者端末装置１を通知対象から除外するようにする。
【０２３２】
具体的には、歩行者端末装置１において、歩行者およびバスの位置情報などに基づいて、自装置を所持する人物がバスに乗車したことを検知する。そして、バスに乗車したことが検知されると、バス乗車通知を小電力通信でバスの車載端末装置３に送信する。バスの車載端末装置３では、バス乗車通知を歩行者端末装置１から受信すると、その歩行者端末装置１を除く歩行者情報と自身の車両情報とを他の車載端末装置３に送信し、また、他の車両に関する車両情報を、バスに乗車した人物の歩行者端末装置１を除く歩行者端末装置１に送信する。
【０２３３】
本実施形態における歩行者端末装置１で行われる処理の手順は、図６に示した例と略同様であるが、前記のように、歩行者がバスに乗車したことを検知して、バス乗車通知を小電力通信でバスの車載端末装置３に送信する処理が、適宜なタイミングで行われる。
【０２３４】
以上のように、本実施形態では、バス停の周辺に対象エリアを設定して、バスが対象エリア内に進入すると、そのバスに搭載された車載端末装置３が、バス停の周辺に存在する歩行者端末装置１の代表端末となる。これにより、バス停の周辺における通信の輻輳を低減して、バス停の周辺における交通事故を確実に低減することができる。また、バスに乗車した人物の歩行者端末装置１を除外して歩行者情報や車両情報の送受信が行われるため、無用な通信による通信量の増大を回避することができる。
【０２３５】
なお、本実施形態では、バス停（乗降エリア）に面した車道が危険エリアとなり、危険エリアと一致するように対象エリアを設定してもよいが、危険エリアより広い範囲を対象エリアとし、対象エリアにバスが進入すると、バスの車載端末装置３を代表端末に移行させるとともに、危険エリア内に存在する歩行者のみを対象にして歩行者情報を通知するようにしてもよい。
【０２３６】
また、本実施形態では、バスに搭載された車載端末装置３が代表端末となる例について説明したが、バスに搭載された車載端末装置３の代わりにタクシー（旅客車両）に搭載された車載端末装置３を代表端末にすることも可能である。この場合、タクシー乗り場（乗降エリア）の周辺に対象エリアが設定される。タクシーの車載端末装置３および歩行者端末装置１の動作は、バスの車載端末装置３が代表端末となる場合と同様である。
【０２３７】
なお、バスやタクシーに搭載された車載端末装置３を代表端末に設定する場合、以下のような従来にないサービスも可能にすることができるという新たな効果もある。
【０２３８】
例えば、高齢者や体の不自由な人等がバスに乗車するという情報並びにどのバス停から乗車するかという情報も、位置情報と一緒に予めバスに通知しておくことによって、高齢者や体の不自由な人に対して、予め優先席等を確保しておくことも可能となる。ここで、バスの床等にＬＥＤライト等を設置しておき、バスの乗車口から優先席までの動線に設置したＬＥＤライト等を点灯させ、優先席への案内を行うようなサービスも可能である。このサービスにおいては、優先席からバスの下車口までの動線に設置したＬＥＤライト等を点灯させ、高齢者や体の不自由な人等を下車しやすくすることも可能である。
【０２３９】
また、高齢者や体の不自由な人がタクシーに乗車するという情報を、位置情報と一緒に予めタクシーに通知しておくことによって、高齢者や体の不自由な人に対して、優先的にタクシーを割当てることも可能となる。
【０２４０】
また、観光バス等に搭載された車載端末装置３を代表端末に設定し、乗客の位置情報を収集することにより、乗客の搭乗確認、未搭乗の乗客がどこにいるかの確認等を行うことも可能となる。
【０２４１】
以上、本発明を特定の実施形態に基づいて説明したが、これらの実施形態はあくまでも例示であって、本発明はこれらの実施形態によって限定されるものではない。また、上記実施形態に示した本発明に係る車載端末装置、歩行者端末装置、歩車間通信システム、ならびに歩車間通信方法の各構成要素は、必ずしも全てが必須ではなく、少なくとも本発明の範囲を逸脱しない限りにおいて適宜取捨選択することが可能である。
【０２４２】
例えば、前記の実施形態では、車両に搭載された車載端末装置を、その周辺に存在する歩行者端末装置の代表端末にしたが、車載端末装置が搭載される車両は、乗用車のような一般的な車両の他に、シニアカー（電動歩行補助車）、電動自転車、農機などの小型の車両であってもよい。このような小型の車両は、歩行者端末装置に比較して大容量のバッテリーが搭載されているため、電力消費の観点から大きな影響はない。なお、このような小型の車両と、乗用車のような一般的な車両と、バスやトラックのような大型の車両とが混在する場合には、大容量のバッテリーを搭載した大型の車両から優先して代表端末にするとよい。
【０２４３】
また、前記の実施形態では、歩行者端末装置が歩車間通信の機能を有する例について説明したが、歩車間通信の機能を有しない歩行者端末装置を用いることも可能である。すなわち、歩行者端末装置が小電力通信の機能を有していれば、代表端末となった車載端末装置と通信を行うことができ、これにより、代表端末となった車載端末装置を介して、歩車間通信や車車間通信で交換される情報を利用することができる。
【産業上の利用可能性】
【０２４４】
本発明に係る車載端末装置、歩行者端末装置、歩車間通信システム、ならびに歩車間通信方法は、歩行者端末装置の省電力化を図るとともに、歩行者端末装置と車載端末装置との間の通信のトラフィックを低減して通信の輻輳を低減することができる効果を有し、車両に搭載されて、歩行者端末装置との間で歩車間通信を行う車載端末装置、歩行者が所持して、車載端末装置との間で歩車間通信を行う歩行者端末装置、車載端末装置と歩行者端末装置との間で歩車間通信を行う歩車間通信システムおよび歩車間通信方法などとして有用である。
【符号の説明】
【０２４５】
１  歩行者端末装置
２  携帯情報端末装置
３  車載端末装置
４  カーナビゲーション装置
１１  位置情報取得部
１２  歩車間通信部
１３  小電力通信部
１４  入出力部
１５  制御部
１６  バッテリー
２１  通信制御部
２２  通信情報処理部
３１  位置情報取得部
３２  歩車間通信部
３３  小電力通信部
３４  車車間通信部
３５  入出力部
３６  制御部
３７  バッテリー
４１  通信制御部
４２  通信情報処理部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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