(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両挙動に応じた挙動データを生成するセンサ部（４０）と、
車両起動後の少なくとも初期状態において自己診断を行うダイアグチェック部（４２）と、
前記センサ部により生成された前記挙動データ、又は、前記ダイアグチェック部により行われた自己診断の結果を示す自己診断データを、制御処理を実行するマスタ装置（３８）へ送信出力する送信部（４８）と、
前記初期状態後の常時状態において前記送信部から前記マスタ装置へ送信出力するデータを、前記車両挙動に基づいて前記挙動データと前記自己診断データとで切り替え可能に設定する設定部（４６）と、
を備え、
前記設定部は、前記常時状態において前記送信部から前記マスタ装置へ送信出力するデータを、前記車両挙動が所定閾値以上を示す前は前記自己診断データに設定すると共に、前記車両挙動が前記所定閾値以上を示した以後は前記自己診断データから前記挙動データへ切り替え、また、前記挙動データへの切替後、所定時間が経過した場合に、前記挙動データから前記自己診断データへ切り替える車両用センサ装置。
【請求項２】
車両挙動に応じた挙動データを生成するセンサ部（４０）と、
車両起動後の少なくとも初期状態において自己診断を行うダイアグチェック部（４２）と、
前記センサ部により生成された前記挙動データ、又は、前記ダイアグチェック部により行われた自己診断の結果を示す自己診断データを、制御処理を実行するマスタ装置（３８）へ送信出力する送信部（４８）と、
前記初期状態後の常時状態において前記送信部から前記マスタ装置へ送信出力するデータを、前記車両挙動に基づいて前記挙動データと前記自己診断データとで切り替え可能に設定する設定部（４６）と、
を備え、
前記設定部は、前記常時状態において前記送信部から前記マスタ装置へ送信出力するデータを、前記車両挙動が所定閾値以上を示す前は前記自己診断データに設定すると共に、前記車両挙動が前記所定閾値以上を示した以後は前記自己診断データから前記挙動データへ切り替え、また、前記挙動データへの切替後、前記マスタ装置から所定のコマンド指令が行われた場合に、前記挙動データから前記自己診断データへ切り替える車両用センサ装置。
【請求項３】
前記初期状態において前記送信部から前記マスタ装置へ送信出力されるデータが、前記自己診断データである請求項１又は２記載の車両用センサ装置。
【請求項４】
前記車両挙動が、車両に作用する加速度、角速度、又は圧力である請求項１乃至３の何れか一項記載の車両用センサ装置。
【請求項５】
請求項１乃至４の何れか一項記載の車両用センサ装置（１２）と、前記マスタ装置と、を備える車両用センサシステム（１０）であって、
前記マスタ装置は、前記車両用センサ装置の前記送信部から送信出力された前記自己診断データを格納する記憶部（３７）を有する車両用センサシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両挙動を検出する機能を有すると共に、自己診断を行う機能を有する車両用センサ装置、及び、その車両用センサ装置を含むセンサシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、故障有無や電源異常などの自己診断を行う機能を有する車両用センサ装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。この車両用センサ装置における自己診断は、イグニションオンなどの車両電源の起動後の初期に行われる。車両用センサ装置は、この自己診断の結果を、車両用センサ装置に接続されたマスタ装置としてのマイクロコントローラ（すなわち、マイコン）へ送信出力する。マイコンは、車両起動後の初期状態においてセンサからの自己診断結果がセンサ故障などを示すものである場合、センサ故障などを検知して、そのセンサに対する電力供給停止などのリセット処理を実行する。
【０００３】
また、車両用センサ装置は、上記初期状態後の常時状態においては、車両に生じる物理量（例えば、加速度や圧力，ヨーレートなどの車両挙動を示すもの）に応じたデータを演算処理する。そして、その生成した車両挙動に応じたデータをマイコンへ送信出力する。マイコンは、上記初期状態後の常時状態においては、センサから送信出力される車両挙動に応じたデータを受信して、そのデータに基づく制御処理（例えば、衝突判定処理やエアバッグ展開処理など）を実行する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１３−１８４４８４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、一般的に、上記の車両用センサ装置における自己診断は車両起動後の初期状態にしか行われず、その自己診断結果はその初期状態にしかマイコンに送信出力されない。この場合、マイコンは、上記初期状態後の常時状態においては、センサ自体が行う自己診断結果を知ることができず、センサからの車両挙動に応じたデータに基づいてそのセンサの異常有無を検出できるだけである。このため、常時状態においては、マイコンが車両挙動に応じたデータに基づいてそのセンサの異常を検出した場合、センサがリセットされれば復帰可能な状況にあっても、マイコンがそのセンサの詳細な状態を知ることができず、マイコンがそのセンサとの通信を強制的に停止させてそのセンサ機能を停止せざるを得ないという不都合が生じていた。
【０００６】
一方、上記の不都合を解消するうえでは、車両起動後の常時状態においても車両用センサ装置が自己診断を行ってその自己診断結果をマイコンに供給することが考えられる。しかしながら、センサが常時状態において車両挙動に関係なく自己診断結果をマイコンへ送信出力するものとすると、常時状態においてセンサからマイコンへの車両挙動のデータ通信が阻害され或いは遅延する事態が生じ得、マイコンでの車両挙動データに基づく制御処理（例えば衝突判定処理やエアバッグ展開処理など）が車両衝突後速やかに行われなくなるおそれがある。
【０００７】
本発明は、上述した課題を解決するためになされたものであり、車両起動後の常時状態において、車両用センサ装置からマスタ装置への車両挙動のデータ送信に影響を与えることなく、マスタ装置に車両用センサ装置の自己診断結果を知らせることが可能な車両用センサ装置及び車両用センサシステムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記した課題を解決するためになされた請求項１記載の車両用センサ装置（１２）は、車両挙動に応じた挙動データを生成するセンサ部（４０）と、車両起動後の少なくとも初期状態において自己診断を行うダイアグチェック部（４２）と、前記センサ部により生成された前記挙動データ、又は、前記ダイアグチェック部により行われた自己診断の結果を示す自己診断データを、制御処理を実行するマスタ装置（３８）へ送信出力する送信部（４８）と、前記初期状態後の常時状態において前記送信部から前記マスタ装置へ送信出力するデータを、前記車両挙動に基づいて前記挙動データと前記自己診断データとで切り替え可能に設定する設定部（４６）と、を備え、前記設定部は、前記常時状態において前記送信部から前記マスタ装置へ送信出力するデータを、前記車両挙動が所定閾値以上を示す前は前記自己診断データに設定すると共に、前記車両挙動が前記所定閾値以上を示した以後は前記自己診断データから前記挙動データへ切り替え、また、前記挙動データへの切替後、所定時間が経過した場合に、前記挙動データから前記自己診断データへ切り替えるものである。
また、上記した課題を解決するためになされた請求項２記載の車両用センサ装置（１２）は、車両挙動に応じた挙動データを生成するセンサ部（４０）と、車両起動後の少なくとも初期状態において自己診断を行うダイアグチェック部（４２）と、前記センサ部により生成された前記挙動データ、又は、前記ダイアグチェック部により行われた自己診断の結果を示す自己診断データを、制御処理を実行するマスタ装置（３８）へ送信出力する送信部（４８）と、前記初期状態後の常時状態において前記送信部から前記マスタ装置へ送信出力するデータを、前記車両挙動に基づいて前記挙動データと前記自己診断データとで切り替え可能に設定する設定部（４６）と、を備え、前記設定部は、前記常時状態において前記送信部から前記マスタ装置へ送信出力するデータを、前記車両挙動が所定閾値以上を示す前は前記自己診断データに設定すると共に、前記車両挙動が前記所定閾値以上を示した以後は前記自己診断データから前記挙動データへ切り替え、また、前記挙動データへの切替後、前記マスタ装置から所定のコマンド指令が行われた場合に、前記挙動データから前記自己診断データへ切り替えるものである。
【０００９】
この構成によれば、車両起動後かつ初期状態後の常時状態において、車両用センサ装置（１２）からマスタ装置（３８）へ送信出力されるデータが、車両挙動に基づいて車両挙動に応じた挙動データと自己診断データとで切り替わる。このため、常時状態において、マスタ装置（３８）に車両用センサ装置（１２）の自己診断結果を知らせることができる。また、常時状態において、車両挙動が例えばマスタ装置（３８）の制御処理を必要としないときに車両用センサ装置（１２）からマスタ装置（３８）へ自己診断データを送信出力すると共に、車両挙動が例えばマスタ装置（３８）の制御処理を必要とするものとなったときに車両用センサ装置（１２）からマスタ装置（３８）へ挙動データを送信出力することができる。従って、車両起動後の常時状態において、車両用センサ装置（１２）からマスタ装置（３８）への車両挙動のデータ送信に影響を与えることなく、マスタ装置（３８）に車両用センサ装置（１２）の自己診断結果を知らせることができる。
【００１０】
尚、この欄及び特許請求の範囲に記載した各構成要素の後に書かれた括弧内の符号は、それらの各構成要素と後述する実施形態記載の構成要素との対応関係を示すものである。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本発明の一実施形態に係る車両用センサ装置及び車両用センサシステムを含む乗員保護システムの構成図である。
【図２】本実施形態に係る車両用センサ装置及び車両用センサシステムの構成部品の車両における搭載位置を表した平面図である。
【図３】本実施形態に係る車両用センサ装置の電源起動後の初期状態と常時状態とでの発揮させる出力機能の違いを説明するための図である。
【図４】本実施形態に係る車両用センサ装置の常時状態での発揮させる出力機能の切り替えを説明するための図である。
【図５】本実施形態に係る車両用センサ装置において常時状態で実行される制御ルーチンの一例のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、本発明の車両用センサ装置及び車両用センサシステムの具体的な実施形態について、図面を参照しつつ説明する。
【００１３】
本発明の一実施形態に係る車両用センサシステム１０は、車両に搭載されるセンサシステムである。図１に示す如く、車両用センサシステム１０は、車両用センサ装置１２と、判定装置１４と、を備えている。車両用センサシステム１０は、車両用センサ装置１２を用いて判定装置１４にて検出した車両挙動に基づいて乗員保護装置１６の起動制御を行う乗員保護システム１８の一部である。
【００１４】
車両用センサシステム１０は、自車両２０と対象物との衝突を検出して、その衝突検出時に自車両２０に乗車する乗員を保護するデバイスを作動させる装置である。尚、車両が衝突する対象物としては、衝突時に車両に大きな荷重が作用する他車両や壁，電柱，立ち木，ガードレールなどから、車両にあまり大きな荷重が作用しないダンボールや紙などまで様々ある。
【００１５】
車両用センサ装置１２は、自車両２０が対象物と衝突したことを検出するうえで必要な車両挙動に応じたデータを演算処理して出力するセンサである。車両用センサ装置１２は、車両挙動に応じたデータを高周期で演算処理して、所定周期で（例えば５００μｓごとや１ｍｓごとに）その車両挙動に応じたデータをサンプリング出力する。尚、上記したデータの演算処理は、例えば、前回演算値との差分処理や時間積分処理，時間変化などの、衝突検出を適切に行ううえで必要な様々な演算を含む。車両用センサ装置１２としては、左フロントセンサ２２、右フロントセンサ２４、左サイドセンサ２６、右サイドセンサ２８、加速度センサ３０、ジャイロセンサ３２などがある。
【００１６】
図２に示す如く、左フロントセンサ２２及び右フロントセンサ２４は、自車両２０の車体前部の例えばフロントバンパやバンパリインフォースメントの前面又は左右のフロントサイドメンバの前端に配設されている。左フロントセンサ２２は、車体左側に加わる衝撃に応じたデータを出力する。左フロントセンサ２２は、例えば、車体前後方向の加速度に応じた信号を出力する加速度センサや、車体前後方向の圧力や荷重に応じた信号を出力する圧力センサ・荷重センサなどである。また、右フロントセンサ２４は、車体右側に加わる衝撃に応じたデータを出力する。右フロントセンサ２４は、例えば、車体前後方向の加速度に応じた信号を出力する加速度センサ、車体前後方向の圧力や荷重に応じた信号を出力する圧力センサ・荷重センサなどである。
【００１７】
左サイドセンサ２６及び右サイドセンサ２８は、自車両２０の車体側部の例えばＢピラー或いはセンタピラーやドア内部，ボデー内部に配設されている。左サイドセンサ２６は、車体左側に加わる車幅方向（すなわち、車体左右方向）の衝撃に応じたデータを出力する。左サイドセンサ２６は、例えば、車幅方向の加速度に応じた信号を出力する加速度センサや、車幅方向の圧力や荷重に応じた信号を出力する圧力センサ・荷重センサなどである。また、右サイドセンサ２８は、車体右側に加わる車幅方向の衝撃に応じたデータを出力する。右サイドセンサ２８は、例えば、車幅方向の加速度に応じた信号を出力する加速度センサ、車幅方向の圧力や荷重に応じた信号を出力する圧力センサ・荷重センサなどである。
【００１８】
加速度センサ３０及びジャイロセンサ３２は、自車両２０の車体中央部（例えば、上記の判定装置１４の筐体内部）に配設されている。加速度センサ３０は、車体前後方向の加速度に応じたデータを出力する。ジャイロセンサ３２は、自車両２０の車体重心軸回りに生ずる角速度に応じたデータを出力する。
【００１９】
左フロントセンサ２２、右フロントセンサ２４、左サイドセンサ２６、右サイドセンサ２８、加速度センサ３０、及びジャイロセンサ３２は、判定装置１４に電気的に接続されている。各センサ２２，２４，２６，２８，３０，３２と判定装置１４との接続は、例えば、有線や無線の通信バスを介して行われることとすればよい。各センサ２２，２４，２６，２８，３０，３２の出力信号はそれぞれ、判定装置１４に向けて送信される。
【００２０】
判定装置１４は、各センサ２２，２４，２６，２８，３０，３２の出力信号に基づいて、自車両２０が対象物と衝突したか否かを判定すると共に、その判定結果に基づいて、乗員保護装置１６を起動させるか否かを判定する。例えば、乗員保護装置１６がエアバッグ装置であるときは、判定装置１４は、エアバッグ用電子制御ユニット（すなわち、エアバッグＥＣＵ）である。尚、判定装置１４における衝突有無判定は、センサ２２，２４，２６，２８，３０，３２のうち一以上のセンサの出力信号に基づいて行われるものであってよい。
【００２１】
判定装置１４は、マイクロコンピュータを主体に構成されており、筐体内において半導体基板上に載置された、ＣＰＵ（すなわち、中央処理装置）３４と、ＡＳＩＣ（＝application specific integrated circuit；特定用途向け集積回路）３６と、を有する。ＣＰＵ３４とＡＳＩＣ３６とは、互いに例えばＳＰＩ（＝Serial Peripheral Interface）を介して接続される。また、判定装置１４は、処理プログラムや演算に必要なテーブルが予め格納されているリード・オンリ・メモリ、作業領域として使用されるランダム・アクセス・メモリ、及びそれらの各要素を接続する双方向バスなどを含む。
【００２２】
ＣＰＵ３４は、各センサ２２，２４，２６，２８，３０，３２からの出力信号に基づいて、衝突有無判定を行ううえで必要な自車両２０に生じる車両挙動の物理量（以下、衝突衝撃度合いと称す）を検出する。この衝突衝撃度合いは、例えば、自車両２０に生ずる加速度や圧力，荷重などである。尚、車体前部に作用する荷重の大きさは、フロントセンサ２２，２４として複数の荷重センサが車両に搭載されている場合は、各フロントセンサ２２，２４の出力に基づく荷重の合計値とされてもよい。
【００２３】
判定装置１４は、衝突有無判定に用いる衝突衝撃度合いに関する閾値を予め記憶している。尚、この閾値は、搭載車両の車種ごとに定められていればよく、また、前突や側突，斜突などの衝突形態に応じた値に定められていてもよい。ＣＰＵ３４は、上記の如く検出した衝突衝撃度合いが上記の閾値以上であるか否かを判別する。そして、衝突衝撃レベルが閾値以上であると判別された場合に、自車両２０が対象物と衝突したと判定し、乗員保護装置１６を起動させる処理（具体的には、ＡＳＩＣ３６に対する起動信号の供給）を実行する。
【００２４】
ＣＰＵ３４は、また、後述の如く車両用センサ装置１２が行った自己診断結果を示すデータに基づいてその車両用センサ装置１２の自己診断結果を検知する。そして、その自己診断結果が車両用センサ装置１２の故障を示す場合に、その自己診断結果を示すデータを記憶部３７に格納させると共に、その故障に関する警告ランプを点灯させることなどの故障処理を実行する。
【００２５】
ＡＳＩＣ３６は、トランジスタや抵抗などのアナログ素子を含み、乗員保護装置１６を駆動させるための駆動回路を構成する。ＡＳＩＣ３６は、ＣＰＵ３４から起動信号が供給された場合、適当なトランジスタなどを駆動させることで、乗員保護装置１６の起動を行う。
【００２６】
乗員保護装置１６は、自車両２０が対象物と衝突した際に自車両２０の乗員に加わる衝撃を吸収して乗員を保護するデバイスであって、例えば、運転席や助手席などの乗員席に対応して設けられるエアバッグ装置やシートベルト装置などである。上記した判定装置１４には、乗員保護装置１６が電気的に接続されている。判定装置１４は、自車両２０に対象物との衝突が生じたと判定した場合、乗員保護装置１６に対して起動指令を行う。乗員保護装置１６は、判定装置１４から起動指令を受けた場合に起動される。
【００２７】
以下、車両用センサ装置１２であるセンサ２２，２４，２６，２８，３０，３２を纏めてスレーブ装置１２と、また、判定装置１４のＣＰＵ３４、ＡＳＩＣ３６、及び記憶部３７を纏めてマスタ装置３８と、それぞれ称す。
【００２８】
また、本実施形態において、各スレーブ装置１２はそれぞれ、自車両２０が対象物と衝突したことを検出するうえで必要な車両挙動に応じたデータを演算処理して出力する機能（以下、挙動データ出力機能と称す。）を有すると共に、自スレーブ装置１２が自車両２０と対象物との衝突を正常に検出することができるか否かの自己診断を行ってその自己診断結果を示すデータを出力する機能（以下、ダイアグデータ出力機能と称す。）を有する。
【００２９】
挙動データ出力機能は、車両挙動に応じたデータを高周期で演算処理して、所定周期でその演算処理したデータをマスタ装置３８に向けてサンプリング出力するものである。また、ダイアグデータ出力機能は、自スレーブ装置１２の自己診断を行って、所定周期でその自己診断結果を示すデータをマスタ装置３８に向けてサンプリング出力するものである。挙動データ出力機能でのサンプリング周期とダイアグデータ出力機能でのサンプリング周期とは、互いに同じであればよい。一方、スレーブ装置１２におけるダイアグデータ出力機能での自己診断は、挙動データ出力機能での演算処理に比べて低負荷である。
【００３０】
各スレーブ装置１２はそれぞれ、発揮させるデータ出力機能を挙動データ出力機能とダイアグデータ出力機能とで選択的に切り替えること、すなわち、マスタ装置３８へ送信出力するデータを、車両挙動に応じたデータと自己診断結果を示すデータとで選択的に切り替えることが可能である。各スレーブ装置１２はそれぞれ、ＭＥＭＳ（＝Micro Electro Mechanical Systems）４０と、ダイアグブロック４２と、レジスタメモリ４４と、設定部ＡＳＩＣ４６と、送受信部４８と、を含む。
【００３１】
ＭＥＭＳ４０は、自車両２０が対象物と衝突したことを検出するうえで必要な車両挙動に応じたデータを生成する部位である。ダイアグブロック４２は、自スレーブ装置１２の内部状態をチェックする自己診断回路である。尚、このダイアグブロック４２により自己診断としてチェックされる内部状態は、自スレーブ装置１２が有する、電源回路や昇圧回路などのロジック回路やクロック回路，デジタル回路，アナログ回路，アンプ，フィルタ，メモリなどの正常・異常を示す状態のことである。
【００３２】
レジスタメモリ４４は、車両電源起動後かつイニシャルチェック後の常時状態において自スレーブ装置１２が機能切り替えを行ううえで用いるべき車両挙動の閾値を記憶するメモリである。尚、このレジスタメモリ４４に記憶される車両挙動の閾値は、マスタ装置３８にて用いられる乗員保護装置１６の起動のための閾値に比して小さい値に設定されている。尚、この車両挙動の閾値は、各スレーブ装置１２ごとに決められていればよい。
【００３３】
設定部ＡＳＩＣ４６は、自スレーブ装置１２の機能の切替タイミングを判定して機能設定を行う集積回路である。この設定部ＡＳＩＣ４６による常時状態における切替タイミングの判定は、ＭＥＭＳ４０にて検出される車両挙動を自スレーブ装置１２のレジスタメモリ４４に設定されている閾値と比較した結果に基づいて行われると共に、また、所定の経過時間に基づいて行われる。
【００３４】
送受信部４８は、自スレーブ装置１２からマスタ装置３８へ供給すべきデータを送信出力すると共に、マスタ装置３８から供給されたコマンドデータを受信する部位である。尚、送受信部４８は、送信部と受信部とが一体化されたものであってもよいし、また、それぞれ分割されたものであってもよい。
【００３５】
次に、図３、図４、及び図５を参照して、スレーブ装置１２、車両用センサシステム１０、及び乗員保護システム１８の動作について説明する。
【００３６】
本実施形態において、各スレーブ装置１２はそれぞれ、自車両２０においてイグニションスイッチがオンされた場合に車両電源が起動されることにより電力供給されてその後に作動可能となる。また、各スレーブ装置１２はそれぞれ、電力供給開始後、自車両２０におけるイグニションスイッチがオフされた場合にその電力供給が停止されて作動不可能となる。
【００３７】
各スレーブ装置１２はそれぞれ、車両電源の起動直後のイニシャルチェック中の初期状態では、ダイアグデータ出力機能を実現させることにより、自スレーブ装置１２の自己診断を行って、送受信部４８からマスタ装置３８へ送信出力するデータをその自己診断結果を示すデータに設定して所定周期でマスタ装置３８へサンプリング出力する。この場合、マスタ装置３８は、上記の初期状態において、各スレーブ装置１２それぞれから送られてくる自己診断結果を示すデータに基づいてスレーブ装置１２の自己診断結果を検知して、スレーブ装置１２の詳細な状態を検出することが可能である。
【００３８】
また、各スレーブ装置１２はそれぞれ、車両電源の起動直後のイニシャルチェックが完了して初期状態が終了すると、以後の常時状態においては、図５に示すフローチャートに従って処理を実行する。尚、図５に示す処理は、常時状態の開始ごとに実行される。
【００３９】
具体的には、設定部ＡＳＩＣ４６は、まず、ステップ１００にて、ＭＥＭＳ４０にて検出された車両挙動に応じたデータＤＡＴＡが、レジスタメモリ４４に設定されている閾値ＳＨ０未満であるか否かを判別する。尚、閾値ＳＨ０は、自スレーブ装置１２の機能をダイアグデータ出力機能から挙動データ出力機能へ切り替えるのに用いられる車両挙動の閾値であって、上記の如く、マスタ装置３８にて用いられる乗員保護装置１６の起動のための閾値に比して小さい値（例えば、２Ｇや３Ｇなど）に設定されている。
【００４０】
設定部ＡＳＩＣ４６は、上記ステップ１００にてデータＤＡＴＡが閾値ＳＨ０未満であり車両挙動が閾値ＳＨ０未満を示していると判別した場合は、次に、初期状態のときと同様に、ステップ１１０にてダイアグデータ出力機能を実現させる。上述の如く、かかるダイアグデータ出力機能では、自スレーブ装置１２の自己診断が行われて、送受信部４８からマスタ装置３８へ送信出力するデータがその自己診断結果を示すデータに設定されて所定周期でマスタ装置３８へサンプリング出力される。従って、マスタ装置３８は、上記の常時状態でも、各スレーブ装置１２それぞれから送られてくる自己診断結果を示すデータに基づいてスレーブ装置１２の自己診断結果を検知して、スレーブ装置１２の詳細な状態を検出することが可能である。
【００４１】
設定部ＡＳＩＣ４６は、また、上記ステップ１００にてデータＤＡＴＡが閾値ＳＨ０以上となり車両挙動が閾値ＳＨ０以上を示したと判別した場合（時刻ｔ１）は、次にまず、ステップ１２０にてタイマＴｉｍｅｒを“０”にリセットする。尚、上記のタイマＴｉｍｅｒは、車両挙動が閾値ＳＨ０以上を示した後の時間を計測するタイマであって、車両挙動が閾値ＳＨ０以上を示すと判別されるごとにリセットされる。
【００４２】
設定部ＡＳＩＣ４６は、上記ステップ１２０にてタイマＴｉｍｅｒを“０”にリセットした後は、ステップ１３０にて挙動データ出力機能を実現させることにより、ＭＥＭＳ４０にて検出される車両挙動に応じたデータを高周期で演算処理して、送受信部４８からマスタ装置３８へ送信出力するデータをその演算処理した車両挙動に応じたデータに設定して所定周期でマスタ装置３８へサンプリング出力する。この場合、マスタ装置３８は、上記の常時状態において、各スレーブ装置１２それぞれから送られてくる車両挙動に応じたデータに基づいて衝突衝撃度合いを検出して、衝突判定を行うことが可能である。
【００４３】
設定部ＡＳＩＣ４６は、上記ステップ１３０にて演算処理した車両挙動に応じたデータをマスタ装置３８へ送信出力すると、次に、ステップ１４０にて上記のタイマＴｉｍｅｒが所定時間Ｔｓｈに達したか否かを判別する。尚、所定時間Ｔｓｈは、車両挙動が閾値ＳＨ０以上を示した後にその閾値ＳＨ０未満となっていることで、自スレーブ装置１２の機能を挙動データ出力機能からダイアグデータ出力機能へ切り替えて戻すのに用いられる時間の閾値であって、例えば１０ｍｓや１００ｍｓなどに設定されている。
【００４４】
設定部ＡＳＩＣ４６は、上記ステップ１４０にてタイマＴｉｍｅｒが所定時間Ｔｓｈに達していないと判別した場合は、次に、ステップ１５０にて、ＭＥＭＳ４０にて検出された車両挙動に応じたデータＤＡＴＡが、レジスタメモリ４４に設定されている閾値ＳＨ０以上であるか否かを判別する。その結果、データＤＡＴＡが閾値ＳＨ０以上であると判別した場合は、次に、上記ステップ１２０にてタイマＴｉｍｅｒを“０”にリセットし、上記ステップ１３０にて挙動データ出力機能を継続して実現させて、その後の処理を実行する。一方、データＤＡＴＡが閾値ＳＨ０未満であると判別した場合は、次に、タイマＴｉｍｅｒを“０”にリセットすることなく、上記ステップ１３０にて挙動データ出力機能を継続して実現させて、その後の処理を実行する。
【００４５】
設定部ＡＳＩＣ４６は、上記ステップ１４０にてタイマＴｉｍｅｒが所定時間Ｔｓｈに達したと判別した場合（時刻ｔ２）は、次に、上記ステップ１１０にてダイアグデータ出力機能を実現させて、その後の処理を実行する。
【００４６】
このように、本実施形態のスレーブ装置１２すなわち車両用センサ装置１２の処理によれば、車両電源起動後の初期状態では、送受信部４８からマスタ装置３８へ送信出力するデータを常に自スレーブ装置１２の自己診断結果を示すデータに設定しつつ、その初期状態後の常時状態では、送受信部４８からマスタ装置３８へ送信出力するデータを自己診断結果を示すデータと車両挙動に応じたデータとに切り替えて設定することができる。
【００４７】
具体的には、常時状態では、送受信部４８からマスタ装置３８へ送信出力するデータを、車両挙動が閾値ＳＨ０以上を示す前は初期状態から引き続いて、自スレーブ装置１２の自己診断結果を示すデータに設定すると共に、車両挙動が閾値ＳＨ０以上を示した場合に、自己診断結果を示すデータから車両挙動に応じたデータへ切り替えることができる。そしてその切替後、車両挙動が閾値ＳＨ０未満を示す状態で所定時間Ｔｓｈが経過した場合すなわち閾値ＳＨ０未満の車両挙動の状態が所定時間Ｔｓｈ以上継続した場合に、車両挙動に応じたデータから自己診断結果を示すデータへ切り替えることができる。
【００４８】
車両電源起動後の常時状態において、スレーブ装置１２が自己診断を行ってその自己診断結果をマスタ装置３８へ送信出力するダイアグデータ出力機能が実行されれば、常時状態でもスレーブ装置１２が行う自己診断結果をマスタ装置３８が知ることができる。マスタ装置３８が常時状態においてスレーブ装置１２の詳細な自己診断結果を知ることができれば、マスタ装置３８が、初期状態だけでなく常時状態でも、自己診断結果からそのスレーブ装置１２の故障レベルを適切にかつ速やかに把握することができ、その故障レベルによってはそのスレーブ装置１２をリセット起動により復帰させる状況を速やかに認識することができる。
【００４９】
このため、常時状態において、マスタ装置３８がスレーブ装置１２からの車両挙動に応じたデータに基づいてそのスレーブ装置１２の異常を検出した場合に、常にそのスレーブ装置１２との通信を強制停止させることは不要であり、常にそのスレーブ装置１２の機能を停止させることは不要である。この場合は、常時状態でもスレーブ装置１２の故障レベルによっては、マスタ装置３８からそのスレーブ装置１２に対してリセットコマンドを供給して、そのスレーブ装置１２をリセット起動により速やかに復帰させることができ、マスタ装置３８とスレーブ装置１２との通信を継続させることが可能である。
【００５０】
また、上記の如く、閾値ＳＨ０は、マスタ装置３８にて用いられる乗員保護装置１６の起動のための閾値に比して小さい値に設定されている。このため、車両挙動が閾値ＳＨ０以上を示す前や閾値ＳＨ０未満となった後であれば、マスタ装置３８の制御処理を必要としないタイミングと判断できるので、スレーブ装置１２が自己診断を行ってその自己診断結果をマスタ装置３８へ送信出力することとしても、そのダイアグデータ出力機能の実行に起因して、乗員保護装置１６の起動が必要となる閾値ＳＨ０以上の車両挙動に応じたデータの、スレーブ装置１２からマスタ装置３８への送信出力が阻害され或いは遅延されることは回避される。この点、スレーブ装置１２に乗員保護装置１６の起動が必要となる閾値ＳＨ０以上の車両挙動に応じたデータが入力されたとき、マスタ装置３８に、スレーブ装置１２からのその車両挙動に応じたデータに基づく衝突衝撃度合いの検出やその検出結果に基づく衝突有無判定，乗員保護装置１６の起動制御を、車両衝突後速やかに行わせることが可能である。
【００５１】
従って、本実施形態によれば、車両電源起動後の常時状態において、スレーブ装置１２からマスタ装置３８への車両挙動に応じたデータの送信に影響を与えることなく、マスタ装置３８にスレーブ装置１２での自己診断結果を知らせることができる。
【００５２】
また、このように車両電源起動後の常時状態において挙動データ出力機能だけでなくダイアグデータ出力機能が実現されれば、常時状態においてスレーブ装置１２が挙動データ生成のための演算処理を行う機会を減らすことができる。上記の如く、スレーブ装置１２におけるダイアグデータ出力機能での自己診断は、挙動データ出力機能での演算処理に比べて低負荷である。このため、常時状態において、スレーブ装置１２の処理負荷を低減させることができ、これにより、低消費電力化を図ることができる。
【００５３】
また、上述の如く、車両電源起動後の常時状態において、送受信部４８からマスタ装置３８へ送信出力するデータが、自己診断結果を示すデータから車両挙動に応じたデータへ切り替わった後、車両挙動が閾値ＳＨ０未満を示す状態で所定時間Ｔｓｈが経過した場合に、送受信部４８からマスタ装置３８へ送信出力するデータが、車両挙動に応じたデータから自己診断結果を示すデータへ切り替わり、元に戻される。このため、常時状態において、車両挙動に応じたデータが不必要に長時間に亘ってスレーブ装置１２からマスタ装置３８へ送信出力されるのを回避することができると共に、マスタ装置３８にスレーブ装置１２での自己診断結果を知らせる機会を簡易かつ確実に確保することができる。
【００５４】
また、本実施形態の車両用センサシステム１０においては、スレーブ装置１２からマスタ装置３８へ送信出力された自己診断結果を示すデータがスレーブ装置１２の故障を示す場合、その自己診断結果を示すデータが記憶部３７に記憶される。このため、車両電源起動後の初期状態だけでなく常時状態でも、車両用センサ装置１２の自己診断結果をマスタ装置３８の記憶部３７に格納することができるので、その格納後の車両整備時や車両修理時などにその作業者に常時状態における車両用センサ装置１２の自己診断結果を確認させることが可能である。
【００５５】
以上、説明したことから明らかなように、車両用センサ装置１２は、車両挙動に応じた挙動データを生成するＭＥＭＳ４０と、車両起動後の少なくとも初期状態において自己診断を行うダイアグブロック４２と、ＭＥＭＳ４０により生成された挙動データ、又は、ダイアグブロック４２により行われた自己診断の結果を示す自己診断データを、制御処理を実行する判定装置１４のマスタ装置３８へ送信出力する送受信部４８と、初期状態後の常時状態において送受信部４８からマスタ装置３８へ送信出力するデータを、車両挙動に基づいて挙動データと自己診断データとで切り替え可能に設定する設定部ＡＳＩＣ４６と、を備えるものである。
【００５６】
この構成によれば、車両起動後かつ初期状態後の常時状態において、車両用センサ装置１２からマスタ装置３８へ送信出力されるデータが、車両挙動に基づいて車両挙動に応じた挙動データと自己診断データとで切り替わる。このため、常時状態において、マスタ装置３８に車両用センサ装置１２の自己診断結果を知らせることができる。また、常時状態において、車両挙動が例えばマスタ装置３８の制御処理を必要としないときに車両用センサ装置１２からマスタ装置３８へ自己診断データを送信出力すると共に、車両挙動が例えばマスタ装置３８の制御処理を必要とするものとなったときに車両用センサ装置１２からマスタ装置３８へ挙動データを送信出力することができる。従って、車両起動後の常時状態において、車両用センサ装置１２からマスタ装置３８への車両挙動のデータ送信に影響を与えることなく、マスタ装置３８に車両用センサ装置１２の自己診断結果を知らせることができる。
【００５７】
また、車両用センサ装置１２は、設定部ＡＳＩＣ４６が、常時状態において送受信部４８からマスタ装置３８へ送信出力するデータを、車両挙動が所定閾値ＳＨ０以上を示す前は自己診断データに設定すると共に、車両挙動が所定閾値ＳＨ０以上を示した以後は自己診断データから挙動データへ切り替えるものである。
【００５８】
この構成によれば、車両挙動が閾値ＳＨ０以上を示す前であれば、マスタ装置３８の制御処理を必要としないタイミングと判断できるので、車両用センサ装置１２が自己診断を行ってその自己診断結果をマスタ装置３８へ送信出力することとしても、そのダイアグデータ出力機能の実行に起因して、乗員保護装置１６の起動が必要となる閾値ＳＨ０以上の車両挙動に応じたデータの、車両用センサ装置１２からマスタ装置３８への送信出力が阻害され或いは遅延されることは回避される。従って、車両起動後の常時状態において、車両用センサ装置１２からマスタ装置３８への車両挙動のデータ送信に影響を与えることなく、マスタ装置３８に車両用センサ装置１２の自己診断結果を知らせることができる。
【００５９】
また、車両用センサ装置１２は、設定部ＡＳＩＣ４６が、また、常時状態において送受信部４８からマスタ装置３８へ送信出力するデータを、挙動データへの切替後、所定時間Ｔｓｈが経過した場合に、挙動データから自己診断データへ切り替えるものである。
【００６０】
この構成によれば、常時状態において、挙動データへの切替後、所定時間Ｔｓｈが経過した場合に、送受信部４８からマスタ装置３８へ送信出力するデータが挙動データから自己診断データへ切り替わる。このため、車両起動後の常時状態において、車両挙動に応じた挙動データが不必要に長時間に亘って車両用センサ装置１２からマスタ装置３８へ送信出力されるのを回避することができると共に、マスタ装置３８に車両用センサ装置１２での自己診断結果を知らせる機会を簡易かつ確実に確保することができる。
【００６１】
また、車両用センサ装置１２は、初期状態において送受信部４８からマスタ装置３８へ送信出力されるデータが、自己診断データであるものである。この構成によれば、車両起動後の初期状態において送受信部４８からマスタ装置３８へ自己診断データが送信出力されるので、初期状態においてマスタ装置３８に車両用センサ装置１２の自己診断結果を知らせることができる。
【００６２】
また、車両用センサ装置１２は、車両挙動が、車両に作用する加速度、角速度、又は圧力であるものである。この構成によれば、車両起動後の常時状態において、車両用センサ装置１２からマスタ装置３８への車両に作用した加速度、角速度、又は圧力のデータ送信に影響を与えることなく、マスタ装置３８に車両用センサ装置１２の自己診断結果を知らせることができる。
【００６３】
また、車両用センサシステム１０は、車両用センサ装置１２と、マスタ装置３８と、を備え、マスタ装置３８が、車両用センサ装置１２の送受信部４８から送信出力された自己診断データを格納する記憶部３７を有するものである。この構成によれば、車両起動後の常時状態における車両用センサ装置１２の自己診断結果をマスタ装置３８の記憶部３７に格納することができ、その格納後の車両整備時や車両修理時などにその作業者に常時状態における車両用センサ装置１２の自己診断結果を確認させることができる。
【００６４】
尚、本発明は、上述した実施形態や変形例に限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々の変更を施すことが可能である。
【００６５】
例えば、上記の実施形態においては、設定部ＡＳＩＣ４６が、常時状態において送受信部４８からマスタ装置３８へ送信出力するデータを、挙動データへの切替後、車両挙動が閾値ＳＨ０未満を示す状態で所定時間Ｔｓｈが経過した場合に、挙動データから自己診断データへ切り替えるものとしている。しかし、本発明はこれに限定されるものではなく、設定部ＡＳＩＣ４６が、常時状態において送受信部４８からマスタ装置３８へ送信出力するデータを、挙動データへの切替後、車両衝突が終了すると予想される所定時間が経過した場合に、挙動データから自己診断データへ切り替えるものとしてもよい。かかる変形例においても、上記の実施形態と同様の効果を得ることができる。
【００６６】
また、本発明は上記の実施形態に限定されるものではなく、設定部ＡＳＩＣ４６が、常時状態において送受信部４８からマスタ装置３８へ送信出力するデータを、挙動データへの切替後、マスタ装置３８から切替コマンド指令が行われた場合に、挙動データから自己診断データへ切り替えるものとしてもよい。かかる変形例においては、常時状態において送受信部４８からマスタ装置３８へ送信出力するデータが、マスタ装置３８からのコマンド指令に従って挙動データから自己診断データへ切り替わるので、スレーブ装置１２が送信出力する車両挙動に応じたデータがハイ状態に固着されたときや車両挙動が閾値ＳＨ０未満に低下したことをマスタ装置３８が検出したときなどに、マスタ装置３８から強制的にスレーブ装置１２の出力機能をダイアグ出力機能へ移行させることができ、これにより、スレーブ装置１２の詳細な状態をマスタ装置３８に知らせるモードに復帰させることができる。
【００６７】
また、上記の実施形態においては、車両用センサシステム１０及び車両用センサ装置１２を、乗員保護装置１６を備える乗員保護システム１８に適用することとしている。しかし、本発明はこれに限定されるものではなく、車両の旋回挙動（すなわち、ＶＳＣ）を制御するシステムに適用することとしてもよい。
【符号の説明】
【００６８】
１０  車両用センサシステム、１２  車両用センサ装置、１４  判定装置、１６  乗員保護装置、３７  記憶部、３８  マスタ装置、４０  ＭＥＭＳ、４２  ダイアグブロック、４４  レジスタメモリ、４６  設定部ＡＳＩＣ、４８  送受信部。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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