(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の周辺における所定の範囲の撮影画像を前記車両内の表示装置（４０）に表示する表示制御装置（３３，３４，７０，８１）であって、
前記車両に搭載された車載カメラ（１０）から前記撮影画像を繰り返し取得する撮影画像取得部（Ｓ１１，Ｓ３１，Ｓ６２）と、
前記撮影画像取得部が繰り返し取得した前記撮影画像に鳥瞰変換を施して、前記撮影画像の鳥瞰画像である撮影鳥瞰画像を逐次作成する鳥瞰変換部（Ｓ３４，Ｓ３９，Ｓ６５，Ｓ７０）と、
前記鳥瞰変換部により逐次作成される前記撮影鳥瞰画像を位置をずらしつつ合成した鳥瞰画像である合成鳥瞰画像を作成する合成作成部（Ｓ３５，Ｓ３６，Ｓ４０，Ｓ４１，Ｓ６６，Ｓ６７，Ｓ７１，Ｓ７２）と、
前記合成鳥瞰画像を前記表示装置に表示させる表示処理部（Ｓ３７，Ｓ３８，Ｓ４２，Ｓ４３，Ｓ６８，Ｓ６９，Ｓ７３，Ｓ７４）と、
前記車両のタイヤの回転量を検出するセンサである回転量センサ（２１）による検出結果である検出回転量に基づく前記車両の移動量である第１移動量と、前記車両のタイヤの回転量以外の情報であって前記車両の移動の影響を受ける情報である移動情報に基づく前記車両の移動量である第２移動量と、が一致しているか否かを判定する一致判定部（Ｓ１４，Ｓ１６，Ｓ２０，Ｓ５３，Ｓ５４，５７）と、
を備え、
前記合成作成部は、
記憶領域に記憶されている前記合成鳥瞰画像の前記車両を基準とした位置である車両基準位置を、前記第１移動量に基づき、現在の前記車両の位置に対応するように変化させる移動処理部（Ｓ３５，Ｓ４０，Ｓ６６，Ｓ７１）と、
前記記憶領域において前記合成鳥瞰画像に最新の前記撮影鳥瞰画像を上書きすることで、前記合成鳥瞰画像を更新する更新処理部（Ｓ３６，Ｓ４１，Ｓ６７，Ｓ７２）と、を備え、
前記移動処理部は、前記一致判定部により前記第１移動量と前記第２移動量とが一致していないと判定された場合に、前記第１移動量に代えて前記第２移動量に基づき前記車両基準位置を変化させ、
前記表示処理部は、前記一致判定部により前記第１移動量と前記第２移動量とが一致していると判定された場合と一致していないと判定された場合とで前記表示装置に表示される前記合成鳥瞰画像の表示態様を異ならせる、表示制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載の表示制御装置であって、
前記移動情報は、異なる時刻に撮影された複数の前記撮影画像である、表示制御装置。
【請求項３】
請求項２に記載の表示制御装置であって、
前記第２移動量は、前記車両の移動に伴って前記撮影画像における位置が変化する対象である注目対象の、前記複数の撮影画像間での変位に基づく前記車両の移動量である、表示制御装置。
【請求項４】
請求項１に記載の表示制御装置であって、
前記移動情報は、前記車両の加速度を検出するセンサである加速度センサ（６０）による検出結果である、表示制御装置。
【請求項５】
請求項４に記載の表示制御装置であって、
前記第２移動量は、前記加速度センサによる検出結果を時間積分した値に基づく前記車両の移動量である、表示制御装置。
【請求項６】
車両の周辺における所定の範囲の撮影画像を前記車両内の表示装置（４０）に表示する表示制御装置（３３，３４，７０，８１）としてコンピュータを機能させるための表示制御プログラムであって、
前記車両に搭載された車載カメラ（１０）から前記撮影画像を繰り返し取得する撮影画像取得部（Ｓ１１，Ｓ３１，Ｓ６２）、
前記撮影画像取得部が繰り返し取得した前記撮影画像に鳥瞰変換を施して、前記撮影画像の鳥瞰画像である撮影鳥瞰画像を逐次作成する鳥瞰変換部（Ｓ３４，Ｓ３９，Ｓ６５，Ｓ７０）、
前記鳥瞰変換部により逐次作成される前記撮影鳥瞰画像を位置をずらしつつ合成した鳥瞰画像である合成鳥瞰画像を作成する合成作成部（Ｓ３５，Ｓ３６，Ｓ４０，Ｓ４１，Ｓ６６，Ｓ６７，Ｓ７１，Ｓ７２）、
前記合成鳥瞰画像を前記表示装置に表示させる表示処理部（Ｓ３７，Ｓ３８，Ｓ４２，Ｓ４３，Ｓ６８，Ｓ６９，Ｓ７３，Ｓ７４）、及び、
前記車両のタイヤの回転量を検出するセンサである回転量センサ（２１）による検出結果である検出回転量に基づく前記車両の移動量である第１移動量と、前記車両のタイヤの回転量以外の情報であって前記車両の移動の影響を受ける情報である移動情報に基づく前記車両の移動量である第２移動量と、が一致しているか否かを判定する一致判定部（Ｓ１４，Ｓ１６，Ｓ２０，Ｓ５３，Ｓ５４，５７）、
としてコンピュータを機能させ、
前記合成作成部は、
記憶領域に記憶されている前記合成鳥瞰画像の前記車両を基準とした位置である車両基準位置を、前記第１移動量に基づき、現在の前記車両の位置に対応するように変化させる移動処理部（Ｓ３５，Ｓ４０，Ｓ６６，Ｓ７１）と、
前記記憶領域において前記合成鳥瞰画像に最新の前記撮影鳥瞰画像を上書きすることで、前記合成鳥瞰画像を更新する更新処理部（Ｓ３６，Ｓ４１，Ｓ６７，Ｓ７２）と、を備え、
前記移動処理部は、前記一致判定部により前記第１移動量と前記第２移動量とが一致していないと判定された場合に、前記第１移動量に代えて前記第２移動量に基づき前記車両基準位置を変化させ、
前記表示処理部は、前記一致判定部により前記第１移動量と前記第２移動量とが一致していると判定された場合と一致していないと判定された場合とで前記表示装置に表示される前記合成鳥瞰画像の表示態様を異ならせる、表示制御プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、表示制御装置及び表示制御プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
車両に搭載された車載カメラで車両の周辺における所定の撮影範囲を繰り返し撮影し、撮影画像を車両の上方から見下ろす視点の画像に鳥瞰変換し、その鳥瞰変換後の鳥瞰画像を車両内の表示装置に表示させる技術が知られている。
【０００３】
このような技術において、最新の撮影画像の鳥瞰画像と過去の撮影画像の鳥瞰画像とを合成した合成鳥瞰画像を表示装置に表示することで、車両の周辺の画像表示範囲を広げる技術である履歴合成技術がある。この履歴合成技術では、過去の撮影画像に基づく合成鳥瞰画像の車両を基準とした位置を、車両の移動量に基づいて変化させつつ、最新の撮影画像の鳥瞰画像を上書きして合成鳥瞰画像を更新する。このように、車両の移動に伴い合成鳥瞰画像の位置を変化させることで、最新の撮影画像の鳥瞰画像よりも広い範囲、例えば車両を中心とする一定範囲を表す鳥瞰画像を表示装置に表示させることができる。ここで、車両の移動量の算出には、特許文献１に記載のように、車両から得られる車速信号等が用いられる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特許第４１５６２１４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
前述した車速信号としては、通常、車両のタイヤの回転量を検出するセンサである回転量センサによる検出結果である検出回転量、具体的には車速パルスの数が使用される。しかしながら、検出回転量に基づく車両の移動量に基づき合成鳥瞰画像の位置を変化させた場合、次のような問題が生じ得る。
（１）空転について
例えば凍結した路面においては、タイヤが回転してもタイヤの回転量に相当する量だけ車両が移動しない場合、つまりタイヤが空転する場合がある。
【０００６】
タイヤが空転する場合として、タイヤが回転しても車両が全く移動しない場合を考えると、車両の実際の位置は変わらないため、表示装置に表示された合成鳥瞰画像のうちの最新の撮影画像の鳥瞰画像が現れている部分であるリアル部分は変化しない。その一方で、検出回転量に基づく車両の移動量は車両が移動していることを示すため、表示装置に表示された合成鳥瞰画像のうち過去の撮影画像の鳥瞰画像が現れている部分である履歴部分の画像の位置は変化する。
【０００７】
したがって、例えば、リアル部分に路上の障害物や道路標示等が存在する場合において当該障害物等の方向にタイヤが空転しているときは、障害物等は依然としてリアル部分に表示されるが、障害物等が存在しない履歴部分にも表示されてしまう。
【０００８】
このように、検出回転量に基づく車両の移動量に基づき合成鳥瞰画像の位置を変化させる構成では、タイヤの空転が発生すると、履歴部分が不適切な画像が表示装置に表示されてしまうことがある。
（２）滑走について
例えば車両が高速で走行している場合において急にブレーキがかけられたときは、タイヤの回転量に相当する量よりも車両が大きく移動する場合、つまり車両が滑走する場合がある。
【０００９】
車両が滑走する場合として、例えばタイヤがロックされて全く回転しなくなった後も車両が移動する場合を考えると、車両の実際の位置が変わるため、合成鳥瞰画像のリアル部分は変化する。その一方で、検出回転量に基づく車両の移動量は車両が移動していないことを示すため、履歴部分の画像の位置は変わらない。
【００１０】
したがって、例えば、リアル部分に路上の障害物等が存在する場合において車両が当該障害物等の方向へ滑走したときは、リアル部分から障害物等が表示されなくなる一方、障害物等が存在するはずの履歴部分にも表示されない。
【００１１】
このように、検出回転量に基づく車両の移動量に基づき合成鳥瞰画像の位置を変化させる構成では、車両が滑走した場合にも、履歴部分が不適切な画像が表示装置に表示されてしまうことがある。
【００１２】
本発明は、検出回転量に基づく車両の移動量に基づき合成鳥瞰画像の位置を変化させる履歴合成技術において、車両のタイヤの空転及び車両の滑走の少なくとも一方が発生した場合にも適切な画像を表示装置に表示することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１３】
本発明の一側面は、車両の周辺における所定の範囲の撮影画像を車両内の表示装置（４０）に表示する表示制御装置（３３，３４，７０，８１）であって、撮影画像取得部（Ｓ１１，Ｓ３１，Ｓ６２）と、鳥瞰変換部（Ｓ３４，Ｓ３９，Ｓ６５，Ｓ７０）と、合成作成部（Ｓ３５，Ｓ３６，Ｓ４０，Ｓ４１，Ｓ６６，Ｓ６７，Ｓ７１，Ｓ７２）と、表示処理部（Ｓ３７，Ｓ３８，Ｓ４２，Ｓ４３，Ｓ６８，Ｓ６９，Ｓ７３，Ｓ７４）と、一致判定部（Ｓ１４，Ｓ１６，Ｓ２０，Ｓ５３，Ｓ５４，５７）と、を備える。撮影画像取得部は、車両に搭載された車載カメラから撮影画像を繰り返し取得する。鳥瞰変換部は、撮影画像取得部が繰り返し取得した撮影画像に鳥瞰変換を施して、撮影画像の鳥瞰画像である撮影鳥瞰画像を逐次作成する。合成作成部は、鳥瞰変換部により逐次作成される撮影鳥瞰画像を位置をずらしつつ合成した鳥瞰画像である合成鳥瞰画像を作成する。表示処理部は、合成鳥瞰画像を表示装置に表示させる。一致判定部は、車両のタイヤの回転量を検出するセンサである回転量センサ（２１）による検出結果である検出回転量に基づく車両の移動量である第１移動量と、車両のタイヤの回転量以外の情報であって車両の移動の影響を受ける情報である移動情報に基づく車両の移動量である第２移動量と、が一致しているか否かを判定する。合成作成部は、移動処理部（Ｓ３５，Ｓ４０，Ｓ６６，Ｓ７１）と、更新処理部（Ｓ３６，Ｓ４１，Ｓ６７，Ｓ７２）と、を備える。移動処理部は、記憶領域に記憶されている合成鳥瞰画像の車両を基準とした位置である車両基準位置を、第１移動量に基づき、現在の車両の位置に対応するように変化させる。更新処理部は、記憶領域において合成鳥瞰画像に最新の撮影鳥瞰画像を上書きすることで、合成鳥瞰画像を更新する。移動処理部は、一致判定部により第１移動量と第２移動量とが一致していないと判定された場合に、第１移動量に代えて第２移動量に基づき車両基準位置を変化させる。
【００１４】
また、本発明の別の側面は、車両の周辺における所定の範囲の撮影画像を車両内の表示装置（４０）に表示する表示制御装置（３３，３４，７０，８１）としてコンピュータを機能させるための表示制御プログラムであって、撮影画像取得部（Ｓ１１，Ｓ３１，Ｓ６２）、鳥瞰変換部（Ｓ３４，Ｓ３９，Ｓ６５，Ｓ７０）、合成作成部（Ｓ３５，Ｓ３６，Ｓ４０，Ｓ４１，Ｓ６６，Ｓ６７，Ｓ７１，Ｓ７２）、表示処理部（Ｓ３７，Ｓ３８，Ｓ４２，Ｓ４３，Ｓ６８，Ｓ６９，Ｓ７３，Ｓ７４）、及び、一致判定部（Ｓ１４，Ｓ１６，Ｓ２０，Ｓ５３，Ｓ５４，５７）、としてコンピュータを機能させる。撮影画像取得部は、車両に搭載された車載カメラから撮影画像を繰り返し取得する。鳥瞰変換部は、撮影画像取得部が繰り返し取得した撮影画像に鳥瞰変換を施して、撮影画像の鳥瞰画像である撮影鳥瞰画像を逐次作成する。合成作成部は、鳥瞰変換部により逐次作成される撮影鳥瞰画像を位置をずらしつつ合成した鳥瞰画像である合成鳥瞰画像を作成する。表示処理部は、合成鳥瞰画像を表示装置に表示させる。一致判定部は、車両のタイヤの回転量を検出するセンサである回転量センサ（２１）による検出結果である検出回転量に基づく車両の移動量である第１移動量と、車両のタイヤの回転量以外の情報であって車両の移動の影響を受ける情報である移動情報に基づく車両の移動量である第２移動量と、が一致しているか否かを判定する。合成作成部は、移動処理部（Ｓ３５，Ｓ４０，Ｓ６６，Ｓ７１）と、更新処理部（Ｓ３６，Ｓ４１，Ｓ６７，Ｓ７２）と、を備える。移動処理部は、記憶領域に記憶されている合成鳥瞰画像の車両を基準とした位置である車両基準位置を、第１移動量に基づき、現在の車両の位置に対応するように変化させる。更新処理部は、記憶領域において合成鳥瞰画像に最新の撮影鳥瞰画像を上書きすることで、合成鳥瞰画像を更新する。移動処理部は、一致判定部により第１移動量と第２移動量とが一致していないと判定された場合に、第１移動量に代えて第２移動量に基づき車両基準位置を変化させる。
【００１５】
このような構成によれば、車両のタイヤの空転及び車両の滑走の少なくとも一方が発生した場合にも適切な画像が表示装置に表示されるようにすることができる。すなわち、履歴部分が不適切な画像は、空転及び滑走の少なくとも一方が発生した場合にも第１移動量に基づき合成鳥瞰画像の車両基準位置が変化されることにより表示される。また、空転及び滑走の少なくとも一方が発生すると第１移動量と第２移動量とは一致しない。したがって、第１移動量と第２移動量とが一致しないと判定された場合に第１移動量以外の自車両の移動量である第２移動量に基づき合成鳥瞰画像の車両基準位置を変化させることで、空転及び滑走の少なくとも一方が発生した場合にも適切な画像が表示装置に表示されるようにすることができる。
【００１６】
なお、この欄及び特許請求の範囲に記載した括弧内の符号は、一つの態様として後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものであって、本発明の技術的範囲を限定するものではない。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】第１実施形態の表示制御システムの構成を示すブロック図である。
【図２】第１実施形態の空転滑走判定処理のフローチャートである。
【図３】第１実施形態の表示制御処理のフローチャートである。
【図４】車両が後退している状況における１周期前の表示制御処理で作成された撮影鳥瞰画像を表す図である。
【図５】車両が後退している状況における最新の表示制御処理で作成された撮影鳥瞰画像を表す図である。
【図６】第２実施形態の表示制御システムの構成を示すブロック図である。
【図７】第２実施形態の空転滑走判定処理のフローチャートである。
【図８】第２実施形態の表示制御処理のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
以下、本発明の例示的な実施形態について図面を参照しながら説明する。
［１．第１実施形態］
［１−１．構成］
図１に示す表示制御システム１は、車両に搭載され、車載カメラ１０、センサ類２０、ＥＣＵ３０及び表示装置４０を備える。以下では、表示制御システム１が搭載された車両を「自車両」という。
【００１９】
車載カメラ１０は、自車両の後端付近に固定して搭載され、自車両の周囲、具体的には、自車両の後方の所定の撮影範囲を繰り返し（例えば１／３０秒周期で）撮影する。つまり、本実施形態でいう「撮影範囲」とは、自車両を基準とする範囲であって、車載カメラ１０の特性（画角等）並びに自車両に対する車載カメラ１０の搭載位置及び向きなどによって決定される範囲である。車載カメラ１０は、撮影の結果得た撮影画像をＥＣＵ３０へ出力する。
【００２０】
センサ類２０は、回転量センサ２１、シフトセンサ２２及び舵角センサ２３を備える。
回転量センサ２１は、自車両のタイヤの回転量を検出するセンサである。本実施形態では、回転量センサ２１は、自車両の車軸の回転量に比例したパルス信号である車速パルスを発生させることで自車両のタイヤの回転量を検出する。この車軸は、自車両のタイヤに固定され、車軸の回転量とタイヤの回転量とは一致する。また、本実施形態では、回転量センサ２１は、駆動輪に設置されている。
【００２１】
シフトセンサ２２は、ドライバが操作するシフトレバーの操作位置であるシフト位置を検出するセンサである。
舵角センサ２３は、自車両のステアリング角又はヨーレートを検出するセンサである。回転量センサ２１、シフトセンサ２２及び舵角センサ２３は、各々の検出結果をＥＣＵ３０へ出力する。以下では、回転量センサ２１による検出結果を「検出回転量」といい、検出回転量、シフトセンサ２２による検出結果、及び、舵角センサ２３による検出結果、を総じて「車両挙動情報」という。なお、検出回転量は、具体的には車速パルスの数である。
【００２２】
ＥＣＵ３０は、入力信号処理部３１，３２、判定処理部３３、画像処理部３４、記憶部３５及び出力信号処理部３６を備える電子制御装置である。なお、ＥＣＵとは、Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｕｎｉｔの略である。
【００２３】
入力信号処理部３１は、車載カメラ１０から入力された撮影画像を判定処理部３３及び画像処理部３４へ出力するためのインターフェースである。
入力信号処理部３２は、センサ類２０から入力された車両挙動情報を画像処理部３４へ出力するためのインターフェースである。
【００２４】
判定処理部３３は、ＣＰＵ、ＲＯＭ及びＲＡＭ等を構成要素とするマイクロコンピュータを備える。判定処理部３３は、非遷移的実体的記録媒体であるＲＯＭに記録されているプログラムに従いＣＰＵが処理を実行することで、自車両のタイヤの空転及び自車両の滑走の有無を判定する。具体的には、判定処理部３３は、車載カメラ１０から入力信号処理部３１を介して撮影画像を取得し、また、回転量センサ２１から入力信号処理部３２を介して検出回転量を取得する。判定処理部３３は、取得したこれらの情報に基づいて図２に示す後述する空転滑走判定処理を実行することで、自車両のタイヤの空転及び自車両の滑走を検出する。また、判定処理部３３は、空転及び滑走の検出結果を画像処理部３４へ出力する。
【００２５】
ここで、タイヤの空転とは、タイヤが回転してもタイヤの回転量に相当する量だけ車両が移動しないことを意味する。また、滑走とは、タイヤの回転量に相当する量よりも車両が大きく移動することを意味する。
【００２６】
本実施形態では、判定処理部３３は、後述するように、タイヤが回転しても自車両が全く移動しないような空転の有無のみを判定する。換言すれば、判定処理部３３は、自車両が移動するもののその移動量がタイヤの回転量に相当する量よりも小さいような空転の有無については判定しない。
【００２７】
また、判定処理部３３は、タイヤが全く回転していない状態で自車両が移動するような滑走の有無のみを判定する。換言すれば、判定処理部３３は、自車両がタイヤを回転させながら回転量に相当する量よりも大きく移動するような滑走の有無については判定しない。
【００２８】
画像処理部３４は、ＣＰＵ、ＲＯＭ及びＲＡＭ等を構成要素とするマイクロコンピュータを備える。画像処理部３４は、ＲＯＭに記録されているプログラムに従い各種処理を実行する。具体的には、画像処理部３４は、車載カメラ１０から入力信号処理部３１を介して撮影画像を取得し、また、センサ類２０から車両挙動情報を取得し、さらに、判定処理部３３から判定結果を取得する。画像処理部３４は、取得したこれらの情報に基づいて図３に示す後述する表示制御処理を実行することで、以下の処理を少なくとも実行する。
【００２９】
すなわち、画像処理部３４は、取得した撮影画像に対して周知の鳥瞰変換を施すことで、当該撮影画像を、自車両の上方から真下又は斜め下に見下ろす視点の鳥瞰画像に逐次変換する。つまり、画像処理部３４は、撮影画像の鳥瞰画像である撮影鳥瞰画像を逐次作成する。ここで、本実施形態でいう「逐次」とは、後述するように一定時間ごと（例えば１／３０秒周期）を意味する。ただし、これに限定されるものではなく、例えば、自車両の移動量を基準として、一定距離ごととしてもよい。また、撮影鳥瞰画像は、自車両の周囲のうち、自車両の後方における所定の範囲についての最新の状況を表す。
【００３０】
また、画像処理部３４は、逐次作成した撮影鳥瞰画像を、自車両の移動量に基づいて位置をずらしつつ合成することにより、撮影位置の異なる撮影鳥瞰画像をつなぎ合わせた合成鳥瞰画像を作成する。このように作成される合成鳥瞰画像は、自車両の移動に伴い徐々に車載カメラ１０の撮影範囲外へ拡張される。本実施形態では、このように作成される合成鳥瞰画像が利用されることで、例えば図４に示すような、撮影鳥瞰画像で表される自車両の後方だけでなく自車両の左右側方及び前方も含む車両周辺範囲（例えば自車両を中心とした縦１０ｍ、横５ｍ）の鳥瞰画像が表示装置４０に表示される。
【００３１】
記憶部３５には、各種鳥瞰画像を記憶するための記憶領域として、リアル領域３５ａ、履歴領域３５ｂ及び表示用領域３５ｃがあらかじめ確保されている。
リアル領域３５ａは、最新の撮影鳥瞰画像を記憶するための領域である。
【００３２】
履歴領域３５ｂは、リアル領域３５ａに記憶されている最新の撮影鳥瞰画像を取り出して履歴領域３５ｂ上の合成鳥瞰画像に上書きし、更新された合成鳥瞰画像を記憶するための記憶領域である。前述したように、合成鳥瞰画像は最新の撮影鳥瞰画像の範囲よりも広い範囲の鳥瞰画像となる。本実施形態では、履歴領域３５ｂは、車両周辺範囲よりも一回り広い範囲（例えば、自車両を中心とした縦２０ｍ、横２０ｍ）の合成鳥瞰画像を記憶できるように設計されている。
【００３３】
表示用領域３５ｃは、表示装置４０に表示される画像を記憶するための記憶領域である。本実施形態では、表示用領域３５ｃには、合成鳥瞰画像から車両周辺範囲に含まれる部分を切り出した合成鳥瞰画像の一部分が記憶される。
【００３４】
出力信号処理部３６は、画像処理部３４により作成された合成鳥瞰画像を表示装置４０へ出力するためのインターフェースである。
表示装置４０は、種々の画像を表示可能なディスプレイであり、表示された画像を車内のドライバが視認できるような位置に設けられる。
【００３５】
［１−２．空転滑走判定処理］
次に、判定処理部３３が実行する空転滑走判定処理について、図２のフローチャートを用いて説明する。空転滑走判定処理は、自車両のイグニッションスイッチがオンである間に周期的に実行される。また、図３に示す後述する表示制御処理も周期的に実行される。本実施形態では、空転滑走判定処理及び表示制御処理は、車載カメラ１０が撮影範囲を撮影するのと同じ周期で実行される。具体的には、車載カメラ１０が撮影した後に空転滑走判定処理が開始され、空転滑走判定処理が終了した後に表示制御処理が開始される。
【００３６】
Ｓ１１では、判定処理部３３は、車載カメラ１０から入力信号処理部３１を介して最新の撮影画像を１枚取得する。
Ｓ１２では、判定処理部３３は、Ｓ１１で取得した最新の撮影画像に鳥瞰変換を施して、撮影鳥瞰画像を作成する。
【００３７】
Ｓ１３では、判定処理部３３は、回転量センサ２１から入力信号処理部３２を介して所定期間（例えば直近の１／３０秒間）の検出回転量を取得する。
Ｓ１４では、判定処理部３３は、Ｓ１３で取得した検出回転量が０であるか否かを判定する。なお、Ｓ１４では、検出回転量が一の値である０であるか否かを判定するが、判定方法はこれに限られない。例えば、タイヤの微少量の回転による車速パルスの発生誤差を考慮して０を含む所定範囲に検出回転量が含まれるか否かの判定を行ってもよい。以降に述べる、判定を行う処理についても同様である。
【００３８】
このＳ１４で、判定処理部３３は、検出回転量が０でないと判定した場合は、処理をＳ１５へ移行させる。
Ｓ１５では、判定処理部３３は、自車両の移動に伴って撮影画像における位置が変化する対象である注目対象を特定できたか否かを判定する。本実施形態では、判定処理部３３は、１周期前のＳ１２で作成した撮影鳥瞰画像と最新のＳ１２で作成した撮影鳥瞰画像との両方に映った物体又は道路標示（以下「物体等」という。）を注目対象として特定する。このように注目対象として特定される物体としては、例えば、駐車場における輪留め等や地面に落ちている物体などが挙げられる。なお、以下では、１周期前のＳ１２で作成した撮影鳥瞰画像を単に「１周期前の撮影鳥瞰画像」といい、最新のＳ１２で作成した撮影鳥瞰画像を単に「最新の撮影鳥瞰画像」という。
【００３９】
判定処理部３３は、Ｓ１５の処理を、具体的には次のように実行する。すなわち、判定処理部３３は、まず、最新の撮影鳥瞰画像に対して公知の画像処理であるエッジ検出を行い、最新の撮影鳥瞰画像内のすべての物体等の外縁を認識する。なお、ここでいう外縁は、撮影鳥瞰画像に２次元画像として映った物体等の外縁、つまり１次元曲線として表される外縁を意味する。
【００４０】
次に、判定処理部３３は、１周期前の撮影鳥瞰画像と最新の撮影鳥瞰画像との間で、認識した物体等の外縁の形状を比較することで、同一の物体等の外縁が認識されたか否かを判定する。ここで、判定処理部３３は、物体等の外縁の向きを問わず形状のみに基づいて同一の物体等の外縁が認識されたか否かを判定する。
【００４１】
そして、判定処理部３３は、同一の物体等の外縁が認識されたと判定した場合は、その外縁を有する物体等を注目対象として特定する。なお、判定処理部３３は、複数種類の注目対象が特定された場合は、特定された注目対象から任意に選択した１つの注目対象について以降の処理を実行する。
【００４２】
例えば、図４及び図５に示す状況では、Ｓ１５の処理は次のように行われる。図４及び図５には、駐車場において自車両が駐車するために後退している状況が示されている。図４には１周期前の撮影鳥瞰画像５１が示され、図５には最新の撮影鳥瞰画像５２が示されている。なお、図４及び図５では、１周期前の撮影鳥瞰画像５１及び最新の撮影鳥瞰画像５２は、表示装置４０に表示される合成鳥瞰画像の一部として示されている。
【００４３】
これらの撮影鳥瞰画像５１，５２には、車両の後輪の停止位置を示す長方形状のライン５３が自車両の後方に位置している。また、空転等はなく自車両は真っ直ぐ後退している。そのため、自車両とライン５３との距離は小さくなり、１周期前の撮影鳥瞰画像５１から最新の撮影鳥瞰画像５２にかけてライン５３が自車両側に平行移動している。
【００４４】
この状況では、判定処理部３３は、１周期前の撮影鳥瞰画像５１と最新の撮影鳥瞰画像５２との両方においてライン５３の長方形状の外縁を認識する。そして、判定処理部３３は、１周期前の撮影鳥瞰画像５１と最新の撮影鳥瞰画像５２との間で、ライン５３の形状の比較をすることで同一のライン５３の外縁が認識されたと判定し、その外縁を有するライン５３を注目対象として特定する。
【００４５】
判定処理部３３は、Ｓ１５で注目対象を特定できたと判定した場合は、処理をＳ１６へ移行させる。
Ｓ１６で、判定処理部３３は、注目対象の変位があるか否かを判定する。ここで、判定処理部３３は、１周期前の撮影鳥瞰画像と最新の撮影鳥瞰画像との間で、撮影鳥瞰画像における注目対象の位置及び向きのうちの少なくとも一方が一致しない場合に、注目対象の変位があると判定する。一方、画像処理部３４は、そうでない場合に、注目対象の変位がないと判定する。
【００４６】
例えば、前述した図４及び図５に示す状況では、１周期前の撮影鳥瞰画像５１と最新の撮影鳥瞰画像５２との間で、注目対象として特定されたライン５３の位置が一致していない。そのため、判定処理部３３は、注目対象の変位があると判定する。
【００４７】
Ｓ１６において、判定処理部３３は、注目対象の変位があると判定した場合は、Ｓ１７で空転なしと判定し、空転滑走判定処理を終了する。一方、判定処理部３３は、注目対象の変位がないと判定した場合は、Ｓ１８で空転ありと判定し、空転滑走判定処理を終了する。
【００４８】
つまり、判定処理部３３は、検出回転量が０でない（換言すれば自車両のタイヤが回転している）と判定し、かつ、撮影鳥瞰画像内の注目対象の変位がないと判定した場合に空転ありと判定する。
【００４９】
また、前述したＳ１５で、判定処理部３３は、注目対象を特定できなかったと判定した場合は、前述したＳ１６を飛ばし、Ｓ１７で空転なしと判定し、空転滑走判定処理を終了する。
【００５０】
一方、前述したＳ１４で、判定処理部３３は、検出回転量が０であると判定した場合は、処理をＳ１９へ移行させる。
このＳ１９及び続くＳ２０の処理は、それぞれ前述したＳ１５及びＳ１６と同様の処理であるため、説明を省略する。
【００５１】
Ｓ２０で、判定処理部３３は、注目対象の変位があると判定した場合は、Ｓ２１で滑走ありと判定し、空転滑走判定処理を終了する。
つまり、判定処理部３３は、検出回転量が０である（換言すれば自車両のタイヤが回転していない）と判定し、かつ、注目対象の変位があると判定した場合に滑走ありと判定する。
【００５２】
一方、Ｓ２０で、判定処理部３３は、注目対象の変位がないと判定した場合は、Ｓ２２で滑走なしと判定し、空転滑走判定処理を終了する。
また、前述したＳ１９で、判定処理部３３は、注目対象を特定できなかったと判定した場合は、前述したＳ２０を飛ばし、Ｓ２２で滑走なしと判定し、空転滑走判定処理を終了する。
【００５３】
［１−３．表示制御処理］
次に、画像処理部３４が実行する表示制御処理について、図３のフローチャートを用いて説明する。なお、表示制御処理は、自車両のイグニッションスイッチがオンであり、かつ、自車両のシフト位置がリバース（後退位置）である間に周期的に実行される。
【００５４】
Ｓ３１では、画像処理部３４は、車載カメラ１０から入力信号処理部３１を介して最新の撮影画像を１枚取得する。
Ｓ３２では、画像処理部３４は、センサ類２０から入力信号処理部３２を介して検出回転量を含む車両挙動情報を取得する。
【００５５】
Ｓ３３では、画像処理部３４は、タイヤの空転及び自車両の滑走の有無について判定する。具体的には、画像処理部３４は、判定処理部３３から最新の判定結果を取得する。そして、画像処理部３４は、取得した判定結果が空転なし、空転あり、滑走あり及び滑走なしのうちのいずれであるかを判定する。判定処理部３３は、空転なしと判定した場合は、処理をＳ３４へ移行させる。
【００５６】
Ｓ３４では、画像処理部３４は、Ｓ３１で取得した最新の撮影画像に周知の鳥瞰変換を施して、撮影鳥瞰画像を作成する。なお、画像処理部３４は、作成した撮影鳥瞰画像をリアル領域３５ａに記憶する。
【００５７】
Ｓ３５では、画像処理部３４は、Ｓ３２で取得した車両挙動情報に基づいて自車両の移動量ΔＸ１を算出し、算出した移動量ΔＸ１に基づき、履歴領域３５ｂに記憶されている合成鳥瞰画像の車両基準位置を変化させる。
【００５８】
本実施形態でいう自車両の移動量ΔＸ１とは、前回の撮影画像の取得タイミングから今回の撮影画像の取得タイミングまでの期間、つまり撮影画像の取得間隔における自車両の位置及び向きの変化を意味する。後述する移動量ΔＸ２，ΔＸ３についても同様である。また、本実施形態でいう車両基準位置とは、自車両を基準とした位置であり、画像処理部３４は、合成鳥瞰画像の車両基準位置を、現在の自車両の位置に対応するように変化させる。
【００５９】
このＳ３５では、特に、画像処理部３４は、検出回転量に基づいて自車両の移動量ΔＸ１を算出する。より具体的には、画像処理部３４は、検出回転量に相当するタイヤの回転数にタイヤの円周長を乗じて得た量に基づいて自車両の移動量を算出する。
【００６０】
Ｓ３６では、画像処理部３４は、リアル領域３５ａから最新の撮影鳥瞰画像を取り出して、取り出した最新の撮影鳥瞰画像を履歴領域３５ｂに記憶する。このＳ３６の処理は、履歴領域３５ｂに合成鳥瞰画像が記憶されている状態では、履歴領域３５ｂにおいて合成鳥瞰画像に最新の撮影鳥瞰画像を上書きすることで、合成鳥瞰画像を更新する処理となる。なお、画像処理部３４は、合成鳥瞰画像における現在の自車両の後方の位置に相当する位置に最新の撮影鳥瞰画像を上書きする。
【００６１】
Ｓ３７では、画像処理部３４は、履歴領域３５ｂに記憶されている合成鳥瞰画像から車両周辺範囲に含まれる部分を切り出して表示用領域３５ｃに記憶する。表示用領域３５ｃに記憶された画像は、ＥＣＵ３０から表示装置４０に出力され、表示装置４０に表示される。
【００６２】
なお、本実施形態では、表示装置４０に表示される画像が自車両を中心とする画像であることを理解しやすくするために、表示装置４０には自車両の画像が重畳された合成鳥瞰画像が表示される。しかし、表示装置４０に表示される合成鳥瞰画像はこれに限られず、自車両の画像が重畳されていない合成鳥瞰画像が表示されてもよい。
【００６３】
画像処理部３４は、Ｓ３７の処理を実行すると表示制御処理を終了する。
一方、画像処理部３４は、前述のＳ３３で空転ありと判定した場合は、処理をＳ３８へ移行させる。
【００６４】
Ｓ３８では、画像処理部３４は、表示用領域３５ｃに記憶されている画像に対して映像処理を行う。ここでいう映像処理とは、表示装置４０に表示される合成鳥瞰画像の表示態様を変化させる処理である。本実施形態では、映像処理は、合成鳥瞰画像のコントラストを下げる処理である。映像処理が施された合成鳥瞰画像は表示装置４０に表示される。
【００６５】
画像処理部３４は、Ｓ３８の処理を実行すると表示制御処理を終了する。つまり、画像処理部３４は、Ｓ３３で空転ありと判定した場合は、前述したＳ３４〜Ｓ３７に相当する処理、換言すれば合成鳥瞰画像の車両基準位置を変化させる処理等を実行しない。
【００６６】
一方、画像処理部３４は、前述のＳ３３で滑走なしと判定した場合は、表示制御処理を終了する。
つまり、画像処理部３４は、滑走なしと判定した場合、換言すればタイヤが回転しておらず、かつ、自車両が移動していない場合は、合成鳥瞰画像の車両基準位置を変化させる処理等を実行しない。
【００６７】
一方、画像処理部３４は、前述のＳ３３で滑走ありと判定した場合は、処理をＳ３９へ移行させる。
Ｓ３９は前述したＳ３４と同様の処理であるため、説明を省略する。
【００６８】
Ｓ４０では、画像処理部３４は、１周期前の撮影鳥瞰画像及び最新の撮影鳥瞰画像に基づいて自車両の移動量ΔＸ２を算出し、算出した移動量ΔＸ２に基づき、履歴領域３５ｂに記憶されている合成鳥瞰画像の車両基準位置を変化させる。
【００６９】
具体的には、移動量ΔＸ２は、判定処理部３３により特定された注目対象の変位に基づき算出され、例えば、以下のようにして算出される。画像処理部３４は、まず、Ｓ３２で取得した舵角センサ２３の検出結果に基づき、１周期前の撮影画像の取得タイミングから最新の撮影画像の取得タイミングまでの期間における自車両の移動の円運動中心点の位置を算出する。
【００７０】
ここでいう円運動中心点とは、自車両を含む一帯を上空から見たときの自車両上の一点（例えば自車両の前後左右方向における中央の点）の移動を円運動とみなしたときの当該円運動を規定する円の中心点である。以下では、前述した自車両上の一点を「車両特定点」という。なお、自車両が直線状に移動したときは、円運動中心点の位置は自車両から無限に離れた位置となる。
【００７１】
次に、画像処理部３４は、車両特定点の円運動に伴う注目対象の変位量を算出する。ここで、画像処理部３４は、撮影鳥瞰画像上の点（例えば１画素相当の点）であって注目対象を構成する一点を任意に選択する。そして、画像処理部３４は、選択した一点の、１周期前の撮影鳥瞰画像と最新の撮影鳥瞰画像との間の変位量を算出する。以下では、この選択した一点を「対象特定点」という。
【００７２】
また、画像処理部３４は、対象特定点が円運動中心点を中心とした円運動をしているとみなす。そして、画像処理部３４は、対象特定点の当該円運動の変位量（換言すれば移動の軌跡である円弧の長さ）を算出する。
【００７３】
その後、画像処理部３４は、算出した対象特定点の変位量を自車両の移動量ΔＸ２に換算するため、対象特定点の変位量に、円運動中心点から対象特定点までの距離と円運動中心点から車両特定点までの距離との比を乗じる。これにより移動量ΔＸ２が算出される。
【００７４】
なお、注目対象の変位に基づいて算出される移動量ΔＸ２は、前述したＳ３５で検出回転量に基づいて算出される移動量ΔＸ１よりも一般には精度が低い移動量である。
Ｓ４１〜Ｓ４３は、前述したＳ３６〜Ｓ３８と同様の処理であるため、説明を省略する。
【００７５】
つまり、画像処理部３４は、前述のＳ３３で空転ありと判定した場合に加えて滑走ありと判定した場合にも映像処理を実行する。
画像処理部３４は、Ｓ４３の処理を実行すると表示制御処理を終了する。
【００７６】
［１−４．効果］
以上詳述した第１実施形態によれば、以下の効果が得られる。
（１ａ）本実施形態では、判定処理部３３は、検出回転量が０であるか否かを判定する。検出回転量が０である場合は検出回転量に基づく自車両の移動量ΔＸ１も０である。逆に、検出回転量が０でない場合は検出回転量に基づく自車両の移動量ΔＸ１も０でない。したがって、検出回転量が０であるか否かの判定は、実質的に移動量ΔＸ１が０であるか否かの判定となる。
【００７７】
また、判定処理部３３は、注目対象の変位があるか否かを判定する。注目対象の変位がある場合は注目対象の変位に基づく自車両の移動量ΔＸ２は０ではない。逆に、注目対象の変位がない場合は注目対象の変位に基づく自車両の移動量ΔＸ２は０となる。したがって、注目対象の変位があるか否かの判定は、実質的に移動量ΔＸ２が０であるか否かの判定となる。
【００７８】
つまり、本実施形態では、判定処理部３３は、検出回転量が０であるか否か、及び、注目対象の変位があるか否か、の判定をすることで、実質的に、検出回転量に基づく自車両の移動量ΔＸ１と注目対象の変位に基づく自車両の移動量ΔＸ２とが一致するか否かを判定する。また、判定処理部３３は、移動量ΔＸ１と移動量ΔＸ２とが一致しない場合に、空転又は滑走があると判定する。
【００７９】
そして、画像処理部３４は、移動量ΔＸ１と移動量ΔＸ２とが一致しないと判定された場合、換言すれば空転又は滑走があると判定された場合に、検出回転量に基づく自車両の移動量ΔＸ１に代えて注目対象の変位に基づく自車両の移動量ΔＸ２に基づき合成鳥瞰画像の車両基準位置を変化させる。したがって、空転及び滑走の少なくとも一方が発生した場合にも適切な画像が表示装置に表示されるようにすることができる。
【００８０】
（１ｂ）本実施形態では、判定処理部３３は、移動量ΔＸ１及び移動量ΔＸ２を実際に算出することなく、簡易的に移動量ΔＸ１と移動量ΔＸ２とが一致しているか否かを判定する。このため、実際に移動量ΔＸ１及び移動量ΔＸ２を算出する場合と比較して、判定処理部３３の処理負荷を低減することができる。
【００８１】
（１ｃ）本実施形態では、１周期前の撮影鳥瞰画像及び最新の撮影鳥瞰画像、換言すれば、車載カメラ１０により異なる時刻に撮影された複数の撮影画像に基づいて、検出回転量に基づく自車両の移動量ΔＸ１以外の自車両の移動量である移動量ΔＸ２が算出される。したがって、移動量ΔＸ１と移動量ΔＸ２とが一致しているか否かの判定、換言すれば空転又は滑走があるか否かの判定を行うに際し、履歴合成に用いられる車載カメラ１０を流用することができる。
【００８２】
（１ｄ）本実施形態では、検出回転量に基づく自車両の移動量ΔＸ１以外の自車両の移動量は、注目対象の、１周期前の撮影鳥瞰画像と最新の撮影鳥瞰画像との間での変位に基づく自車両の移動量ΔＸ２である。したがって、履歴合成に用いられる車載カメラ１０を流用しつつ滑走時における自車両の実際の移動量を反映した移動量を算出することができる。
【００８３】
（１ｅ）本実施形態では、画像処理部３４は、判定処理部３３により空転又は滑走ありと判定された場合、換言すれば移動量ΔＸ１と移動量ΔＸ２とが一致していないと判定された場合に、映像処理を実行する。つまり、画像処理部３４は、判定処理部３３により移動量ΔＸ１と移動量ΔＸ２とが一致していると判定された場合と一致していないと判定された場合とで表示装置４０に表示される合成鳥瞰画像の表示態様を異ならせる。したがって、空転及び滑走の少なくとも一方が発生したことを表示装置４０の表示により自車両のドライバに認識させることができる。
【００８４】
なお、本実施形態では、判定処理部３３及び画像処理部３４が表示制御装置に相当し、車載カメラ１０により異なる時刻に撮影された複数の撮影画像が移動情報に相当し、検出回転量に基づく自車両の移動量ΔＸ１が第１移動量に相当する。また、注目対象の、１周期前の撮影鳥瞰画像と最新の撮影鳥瞰画像との間での変位に基づく自車両の移動量ΔＸ２が第２移動量に相当する。また、Ｓ１１及びＳ３１が撮影画像取得部としての処理に相当し、Ｓ１４，Ｓ１６及びＳ２０が一致判定部としての処理に相当し、Ｓ３４及びＳ３９が鳥瞰変換部としての処理に相当し、Ｓ３５，Ｓ３６，Ｓ４０及びＳ４１が合成作成部としての処理に相当する。また、Ｓ３７，Ｓ３８，Ｓ４２及びＳ４３が表示処理部としての処理に相当し、Ｓ３５及びＳ４０が移動処理部としての処理に相当し、Ｓ３６及びＳ４１が更新処理部としての処理に相当する。
【００８５】
［２．第２実施形態］
［２−１．第１実施形態との相違点］
第２実施形態は、基本的な構成は第１実施形態と同様であるため、共通する構成については説明を省略し、相違点を中心に説明する。また、共通する構成には同一の符号を用いる。
【００８６】
図６に示す第２実施形態の表示制御システム２は、車載カメラ１０、センサ類２０、表示装置４０、加速度センサ６０、判定処理部７０及びＥＣＵ８０を備える。つまり、第２実施形態の表示制御システム２は、加速度センサ６０を更に備え、ＥＣＵ３０に代えて判定処理部７０及びＥＣＵ８０を備える点で、第１実施形態の表示制御システム１と相違する。以下では、表示制御システム２が搭載された車両を「自車両」という。
【００８７】
加速度センサ６０は、自車両の加速度を検出するセンサである。本実施形態では、加速度センサ６０は、ｘ軸、ｙ軸及びｚ軸の３次元方向の加速度を検出する。加速度センサ６０は、検出結果を判定処理部７０及びＥＣＵ８０へ出力する。以下では、加速度センサ６０による検出結果を「検出加速度」という。
【００８８】
判定処理部７０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ及びＲＡＭ等を構成要素とするマイクロコンピュータを備える。判定処理部７０は、センサ類２０から車両挙動情報を取得し、また、加速度センサ６０から検出加速度を取得する。判定処理部７０は、取得したこれらの情報に基づいて図７に示す後述する空転滑走判定処理を実行することで、自車両のタイヤの空転及び自車両の滑走の有無を判定する。さらに、判定処理部３３は、判定結果をＥＣＵ８０へ出力する。このように、本実施形態では、空転及び滑走の有無の判定はＥＣＵ８０の外部の装置である判定処理部７０により実行される。
【００８９】
判定処理部７０は、第１実施形態の判定処理部３３と同様に、タイヤが回転しても自車両が全く移動しないような空転の有無のみを判定する。また、判定処理部７０は、タイヤが全く回転していない状態で自車両が移動するような滑走の有無のみを判定する。
【００９０】
ＥＣＵ８０は、入力信号処理部３１，３２、記憶部３５、出力信号処理部３６及び画像処理部８１を備える電子制御装置である。つまり、第２実施形態のＥＣＵ８０は、判定処理部３３を備えず、画像処理部３４に代えて画像処理部８１を備える点で、第１実施形態のＥＣＵ３０と相違する。
【００９１】
画像処理部８１は、第１実施形態の画像処理部３４とハードウェア構成は同じであるが、実行する処理が異なる。画像処理部８１は、図８に示す後述する表示制御処理を実行する。
【００９２】
［２−２．空転滑走判定処理］
次に、判定処理部７０が実行する空転滑走判定処理について、図７のフローチャートを用いて説明する。なお、第２実施形態の空転滑走判定処理及び後述する表示制御処理が開始される条件、周期及び順序は、第１実施形態と同様である。
【００９３】
Ｓ５１では、判定処理部７０は、加速度センサ６０からｘ軸、ｙ軸及びｚ軸方向のそれぞれの検出加速度を取得する。
Ｓ５２及びＳ５３の処理は、図２に示す第１実施形態の空転滑走判定処理のＳ１３及びＳ１４と同様の処理であるため、説明を省略する。
【００９４】
このＳ５３で、判定処理部７０は、検出回転量が０でないと判定した場合は、処理をＳ５４へ移行させる。
Ｓ５４では、判定処理部７０は、Ｓ５１で取得した検出加速度が０であるか否かを判定する。ここで、判定処理部７０は、ｘ軸、ｙ軸及びｚ軸方向の検出加速度のうちのすべてが０である場合に、検出加速度が０であると判定する。
【００９５】
このＳ５４で、判定処理部７０は、検出加速度が０であると判定した場合は、Ｓ５５で空転ありと判定し、空転滑走判定処理を終了する。
つまり、判定処理部７０は、検出回転量が０でない（換言すれば自車両のタイヤが回転している）と判定し、かつ、検出加速度が０である（自車両が加速していない）と判定した場合に空転ありと判定する。
【００９６】
一方、Ｓ５４で、判定処理部７０は、検出加速度が０でないと判定した場合は、Ｓ５６で空転なしと判定し、空転滑走判定処理を終了する。
一方、前述したＳ５３で、判定処理部７０は、検出回転量が０であると判定した場合は、処理をＳ５７へ移行させる。
【００９７】
Ｓ５７は、前述したＳ５４と同様の処理であるため、説明を省略する。
このＳ５７で、判定処理部７０は、検出加速度が０でないと判定した場合は、Ｓ５８で滑走ありと判定し、空転滑走判定処理を終了する。
【００９８】
Ｓ５７で検出加速度が０でないと判定される場合としては、Ｓ５３で検出回転量が０である（タイヤが回転していない）と判定されているため、自車両が減速している場合が想定される。つまり、判定処理部７０は、検出回転量が０である（自車両のタイヤが回転していない）と判定し、かつ、検出加速度が０でない（自車両が減速している）と判定した場合に滑走ありと判定する。
【００９９】
一方、Ｓ５７で、判定処理部７０は、検出加速度が０であると判定した場合は、Ｓ５９で滑走なしと判定し、空転滑走判定処理を終了する。
［２−３．表示制御処理］
次に、ＥＣＵ８０の画像処理部８１が実行する表示制御処理について、図８のフローチャートを用いて説明する。
【０１００】
Ｓ６１で、画像処理部８１は、加速度センサ６０からｘ軸、ｙ軸及びｚ軸方向のそれぞれの検出加速度を取得する。
Ｓ６２〜Ｓ7０は、図３に示す第１実施形態の表示制御処理のＳ３１〜３９と同様の処理であるため、説明を省略する。
【０１０１】
Ｓ７１で、画像処理部８１は、Ｓ６１で取得した検出加速度を時間積分した値に基づき自車両の移動量ΔＸ３を算出し、算出した移動量ΔＸ３に基づき、合成鳥瞰画像の車両基準位置を変化させる。具体的には、画像処理部８１は、次のようにして移動量ΔＸ３を算出する。
【０１０２】
すなわち、Ｓ７１では、画像処理部８１は、自車両の速度を算出する。そして、画像処理部８１は、１周期前のＳ７１で算出した自車両の速度に表示制御処理の周期Ｔを乗じることで、撮影画像の取得間隔における移動量である移動量ΔＸ３を算出する。
【０１０３】
ここで、自車両の速度は次のように算出される。まず、Ｓ６４の判定結果が滑走あり以外から滑走ありに変わった直後のＳ７１（以下「１番目のＳ７１」という。）では、画像処理部８１は、判定結果が変わる直前、つまり自車両が滑走し始める直前の周期のＳ６３で取得した検出回転量に基づいて自車両の速度を算出する。
【０１０４】
そして、滑走ありとの判定結果が複数周期連続している場合における１番目のＳ７１よりも後のＳ７１では、画像処理部８１は、１周期前のＳ７１で算出した自車両の速度に、１周期前のＳ６１で取得した検出加速度に周期Ｔを乗じて得た量を加えることで、自車両の速度を算出する。
【０１０５】
このように、画像処理部８１は、検出加速度に周期Ｔを乗じて得た量を順次加算していく、換言すれば検出加速度を離散時間Ｔで積分することで自車両の速度、ひいては移動量ΔＸ３を算出する。
【０１０６】
なお、検出加速度を時間積分した値に基づく自車両の移動量ΔＸ３は、前述したＳ６６で算出される検出回転量に基づく移動量ΔＸ１よりも一般には精度が低い移動量である。
Ｓ７２〜Ｓ７４は、図３に示す第１実施形態の表示制御処理のＳ４１〜Ｓ４３と同様の処理であるため、説明を省略する。
【０１０７】
［２−３．効果］
以上詳述した第２実施形態によれば、前述した第１実施形態の効果（１ｂ）及び（１e）に加え、以下の効果が得られる。
【０１０８】
（２ａ）本実施形態では、判定処理部７０は、検出回転量が０であるか否かを判定する。この判定は、実質的に、移動量ΔＸ１が０であるか否かの判定である。
また、判定処理部７０は、検出加速度が０であるか否かを判定する。検出加速度が０である場合は検出加速度を時間積分した値に基づく自車両の移動量ΔＸ３も０である。逆に、検出加速度が０でない場合は検出加速度を時間積分した値に基づく自車両の移動量ΔＸ３も０ではない。したがって、検出加速度が０であるか否かの判定は、実質的に移動量ΔＸ３が０であるか否かの判定となる。
【０１０９】
つまり、本実施形態では、判定処理部７０は、実質的に、検出回転量に基づく自車両の移動量ΔＸ１と検出加速度を時間積分した値に基づく自車両の移動量ΔＸ３とが一致するか否かを判定する。
【０１１０】
そして、画像処理部３４は、移動量ΔＸ１と移動量ΔＸ３とが一致しないと判定された場合、換言すれば空転又は滑走があると判定された場合に、検出回転量に基づく自車両の移動量ΔＸ１に代えて検出加速度を時間積分した値に基づく自車両の移動量ΔＸ３に基づき合成鳥瞰画像の車両基準位置を変化させる。したがって、空転及び滑走の少なくとも一方が発生した場合にも適切な画像が表示装置４０に表示されるようにすることができる。
【０１１１】
（２ｂ）本実施形態では、加速度センサ６０の検出結果である検出加速度を用いて、検出回転量に基づく自車両の移動量ΔＸ１以外の自車両の移動量である移動量ΔＸ３が算出される。加速度センサは、カーナビゲーションシステムや車両のエアバックシステム等に利用されており、車両に一般的に搭載されている。このように、本実施形態では、検出回転量に基づく自車両の移動量ΔＸ１以外の自車両の移動量を算出するための情報を車両に一般的に搭載されている構成から取得することができる。
【０１１２】
（２ｃ）本実施形態では、画像処理部８１は、検出加速度を時間積分した値に基づいて検出回転量に基づく自車両の移動量ΔＸ１以外の自車両の移動量ΔＸ３を算出する。したがって、比較的精度良く自車両の移動量を算出することができる。
【０１１３】
（２ｄ）本実施形態では、空転滑走判定処理は、ＥＣＵ８０の外部の装置である判定処理部７０により実行される。換言すれば、ＥＣＵ８０は内部に空転滑走判定処理を実行するハードウェア構成を備えない。そのため、ＥＣＵ８０に、空転及び滑走の有無の判定を行わない従来のＥＣＵのハードウェアを流用することができる。
【０１１４】
なお、本実施形態では、判定処理部７０及び画像処理部８１が表示制御装置に相当し、加速度センサ６０による検出結果が移動情報に相当し、検出回転量に基づく自車両の移動量ΔＸ１が第１移動量に相当する。また、検出加速度を時間積分した値に基づく自車両の移動量ΔＸ３が第２移動量に相当する。また、Ｓ５３，Ｓ５４及び５７が一致判定部としての処理に相当し、Ｓ６２が撮影画像取得部としての処理に相当し、Ｓ６５及びＳ７０が鳥瞰変換部としての処理に相当し、Ｓ６６，Ｓ６７，Ｓ７１及びＳ７２が合成作成部としての処理に相当する。また、Ｓ６８，Ｓ６９，Ｓ７３及びＳ７４が表示処理部としての処理に相当し、Ｓ６６及びＳ７１が移動処理部としての処理に相当し、Ｓ６７及びＳ７２が更新処理部としての処理に相当する。
【０１１５】
［３．他の実施形態］
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されることなく、種々の形態を採り得る。
【０１１６】
（３ａ）上記各実施形態では、判定処理部３３，７０は空転及び滑走の両方の有無を判定したが、判定処理部が有無を判定する対象はこれに限られない。判定処理部は、例えば、空転及び滑走のうちのいずれか一方の有無を判定してもよい。
【０１１７】
（３ｂ）上記第１実施形態では、判定処理部３３は、撮影鳥瞰画像を用いて空転及び滑走の有無を判定したが、空転滑走判定処理において用いられる画像はこれに限られない。判定処理部は、例えば、鳥瞰画像でない通常の撮影画像を用いてもよい。また、上記第１実施形態では、最新の撮影鳥瞰画像にエッジ検出を行うことにより注目対象が特定されたが、注目対象の特定方法はこれに限られない。注目対象は、例えば、公知の画像処理であるテンプレートマッチング等の手法を用いることで特定されてもよい。
【０１１８】
（３ｃ）上記第１実施形態では、注目対象の変位に基づく自車両の移動量ΔＸ２の算出方法として、円運動中心点の位置の算出等を行う方法を例示したが、移動量ΔＸ２の算出方法はこれに限られない。移動量ΔＸ２は、例えば、撮影鳥瞰画像上の点であって注目対象を構成する一点の変位前の位置と変位後の位置との直線距離として簡易的に算出されてもよい。
【０１１９】
同様に、検出加速度を時間積分した値に基づく自車両の移動量ΔＸ３の算出方法は上記第２実施形態の算出方法に限られない。移動量ΔＸ３は、例えば、時間積分のような取得した複数の検出加速度に基づく方法で算出されるのではなく、取得した１つの検出加速度のみに基づいて算出されてもよい。
【０１２０】
（３ｄ）上記第１実施形態では、注目対象として１周期前の撮影鳥瞰画像と最新の撮影鳥瞰画像との両方に映った物体等を例示したが、注目対象はこれに限られない。注目対象は、例えば、このような物体等の中でも特に、地面に対する位置及び向きが変化しない静止物であってもよい。
【０１２１】
（３ｅ）上記各実施形態では、判定処理部３３，７０は、検出回転量が０であるか否かの判定等を行うことで、検出回転量に基づく自車両の移動量である第１移動量と移動情報に基づく自車両の移動量である第２移動量とが一致しているか否かを判定した。換言すれば、判定処理部３３，７０は、第１移動量及び第２移動量を実際に算出することなく、簡易的に、第１移動量と第２移動量とが一致しているか否かの判定を行った。しかし、第１移動量と第２移動量とが一致しているか否かの判定方法はこれに限られない。
【０１２２】
例えば、判定処理部は、第１移動量と第２移動量とを実際に算出して、算出した値を比較することで両移動量が一致しているか否かを判定してもよい。
この場合において、例えば、判定処理部は、算出した値の比較結果に基づき、自車両が移動してもその移動量がタイヤの回転量に相当する量よりも小さいような空転も含めて空転の有無を判定してもよい。また、例えば、判定処理部は、算出した値の比較結果に基づき、自車両がタイヤを回転させながら回転量に相当する量よりも大きく移動するような滑走も含めて滑走の有無を判定してもよい。具体的には、判定処理部は、第１移動量が第２移動量よりも大きい場合に空転があると判定し、第１移動量が第２移動量よりも小さい場合に滑走があると判定してもよい。
【０１２３】
また、第１移動量と第２移動量とを実際に算出する構成において、両移動量が厳密に一致している場合に限り両移動量が一致していると判定する必要はない。判定処理部は、例えば、両移動量に多少の差異があっても両移動量が一致していると判定してもよい。
【０１２４】
（３ｆ）上記第１実施形態では、移動情報として、１周期前の撮影鳥瞰画像及び最新の撮影鳥瞰画像、換言すれば、異なる時刻に撮影された２枚の撮影画像を例示したが、移動情報として扱われる撮影画像の枚数はこれに限られない。例えば、３枚以上の撮影画像が移動情報とされてもよい。
【０１２５】
また、移動情報は、撮影画像に限られず、例えば、より広範に、自車両の周辺の物体等と自車両との相対位置を表す情報であってもよい。このような情報としては、前述した複数の撮影画像の他に、例えばレーダやソナーなどの、自車両の周辺の物体等と自車両との相対位置を検出可能な相対位置検出装置による検出結果が挙げられる。
【０１２６】
また、移動情報は例えば、自車両の絶対位置を表す情報であってもよい。このような情報としては、例えば、ＧＰＳ用の人工衛星からの送信電波をＧＰＳアンテナを介して受信するＧＰＳ受信機による出力信号が挙げられる。
【０１２７】
また、上記第２実施形態では、移動情報として検出加速度を例示したが、移動情報はこれに限られない。移動情報は例えば、より広範に、自車両の移動に伴い変化する自車両の運動量であってもよい。
【０１２８】
（３ｇ）上記第１実施形態では、１つのＥＣＵ３０に搭載された別々のマイクロコンピュータにより空転滑走判定処理と表示制御処理とが実行された。しかし、空転滑走判定処理及び表示制御処理を実行する構成はこれに限られず、例えば、ＥＣＵに搭載された同一のマイクロコンピュータにより空転滑走判定処理と表示制御処理とが実行されてもよい。
【０１２９】
また、上記各実施形態で、ＥＣＵ３０，８０及び判定処理部７０が実行する機能の一部又は全部を、１つあるいは複数のＩＣ等によりハードウェア的に構成してもよい。
（３ｈ）上記各実施形態では、映像処理は、合成鳥瞰画像のコントラストを下げる処理であり、画像処理部３４，８１は当該映像処理を実行することにより表示装置４０に表示される合成鳥瞰画像の表示態様を異ならせたが、映像処理はこれに限られない。映像処理は、例えば、合成鳥瞰画像の明度、彩度、輝度等を上げる又は下げる、換言すれば変化させる処理であってもよい。
【０１３０】
また、上記各実施形態では、空転ありと判定された場合と滑走ありと判定された場合とで同様の映像処理が実行されたが、映像処理はこれに限られない。例えば、空転ありと判定された場合と滑走ありと判定された場合とで異なる内容の映像処理が実行されてもよい。さらに、空転ありと判定された場合及び滑走ありと判定された場合の少なくとも一方に映像処理が実行されなくてもよい。
【０１３１】
（３ｉ）上記実施形態では、履歴領域３５ｂに記憶される合成鳥瞰画像の範囲として、車両周辺範囲よりも一回り広い範囲を例示したが、履歴領域３５ｂに記憶される合成鳥瞰画像の範囲はこれに限定されるものではない。例えば、履歴領域３５ｂに保存される合成鳥瞰画像の範囲は、車両周辺範囲と同じ範囲の合成鳥瞰画像の範囲であってもよい。
【０１３２】
（３ｊ）上記実施形態では、車載カメラ１０は自車両の後端付近に搭載されたが、搭載位置はこれに限られず、例えば、自車両の前部や左又は右の側部に搭載されてもよい。また、自車両には１台の車載カメラ１０が搭載されたが、これに限られず、複数台の車載カメラが搭載されてもよい。この場合において、例えば、自車両の前部及び後部のそれぞれに１台の計２台の車載カメラが搭載されてもよい。また、例えば、自車両の前部、後部及び左右の側部のそれぞれに１台の計４台の車載カメラが搭載されてもよい。
【０１３３】
（３ｋ）上記実施形態では、表示装置として、車内に設けられたディスプレイである表示装置４０を例示したが、表示装置はこれに限定されるものではない。表示装置の他の例としては、例えばＨＵＤ（ヘッドアップディスプレイ）などが挙げられる。
【０１３４】
（３ｌ）上記実施形態における１つの構成要素が有する機能を複数の構成要素として分散させたり、複数の構成要素が有する機能を１つの構成要素に統合させたりしてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加又は置換してもよい。なお、特許請求の範囲に記載した文言のみによって特定される技術思想に含まれるあらゆる態様が本発明の実施形態である。
【０１３５】
（３ｍ）前述した判定処理部３３，７０及び画像処理部３４，８１の他、当該判定処理部３３及び画像処理部３４を構成要素とするシステム、当該判定処理部７０及び画像処理部８１を構成要素とするシステム、空転及び滑走の少なくとも一方の有無を判定する方法、空転及び滑走の少なくとも一方の有無の判定に基づく合成鳥瞰画像の作成等の方法、空転滑走判定処理及び表示制御処理のプログラムを記録した媒体など、種々の形態で本発明を実現することもできる。
【符号の説明】
【０１３６】
１，２…表示制御システム、１０…車載カメラ、２０…センサ類、２１…回転量センサ、２２…シフトセンサ、２３…舵角センサ、３０，８０…ＥＣＵ、３１…入力信号処理部、３２…入力信号処理部、３３，７０…判定処理部、３４，８１…画像処理部、３５…記憶部、３５ａ…リアル領域、３５ｂ…履歴領域、３５ｃ…表示用領域、３６…出力信号処理部、４０…表示装置、６０…加速度センサ。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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