(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行機体と、該走行機体の後部に昇降自在に連結された作業機とを備え、地表面から所定の深さの地表層に対して作業を行う対地作業車であって、
前記作業機は、
作業位置の前方で前記走行機体が踏み固めた走行跡に接地し、前記作業機の対地高さに応じて上下動する左右一対の転輪と、
該転輪の上下位置にもとづいて前記作業機の対地高さを検出する対地高さ検出手段と、
一方の前記転輪を前記作業機の対地高さに応じて上下動自在とし、該上下位置にもとづいて前記作業機の対地高さを検出する対地高さ検出手段と、
他方の前記転輪を上下動不能とし、該転輪の支持部に設けられた感圧センサで前記作業機の押し下げ荷重を検出する押し下げ荷重検出手段とを備え、
前記走行機体は、
前記作業機を強制的に昇降させる複動式の昇降用油圧シリンダと、
前記対地高さ検出手段が検出した対地高さに応じて前記作業機を強制的に昇降制御する昇降制御手段とを備えることを特徴とする対地作業車。
【請求項２】
前記転輪は、上下動自在な状態と、上下動不能な状態とに切換可能であることを特徴とする請求項１に記載の対地作業車。
【請求項３】
前記作業機は、
左右一対の前記転輪の上下位置にもとづいて前記作業機の左右傾斜を検出する左右傾斜検出手段を備え、
前記走行機体は、
前記作業機を左右傾斜させる傾斜用油圧シリンダと、
前記左右傾斜検出手段が検出した左右傾斜に応じて前記作業機の左右傾斜を制御する傾斜制御手段とを備えることを特徴とする請求項１に記載の対地作業車。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、地表層に対して地表面から所定の深さで作業を行う対地作業車に関する。
【背景技術】
【０００２】
農地などにおいて、地表層を所定の深さで剥ぎ取る作業が行われることがある。この種の作業方法としては、ブルドーザ、油圧ショベルなどの建設機械を用いる方法と、トラクタなどの農業機械を用いる方法とがある（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
例えば、ブルドーザ、油圧ショベルなどの建設機械を用いて地表層を剥ぎ取る作業を行うような場合、地表層の剥ぎ取り深さはオペレータの手動操作で調整される一方、トラクタなどの農業機械を用いて地表層を剥ぎ取る場合は、対地高さ検出に応じて作業機を自動的に昇降制御する深さ自動制御を利用できるので、剥ぎ取り深さの作業精度においては建設機械よりも優位といえる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００４−２３６５８３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、トラクタの後部に装着した作業機によって、地表面から所定の深さの地表層に対して作業を行うにあたり、トラクタの作業機自動昇降機能を用いて地表面に対する作業機高さを自動制御する場合、作業機による対地作業直前前の圃場面の高さを検出するのが有効であるが、地表面の凹凸が激しい現場では対地高さを精度良く検出することが困難になり、深さ自動制御を用いると反って作業深さが安定しない惧れがあった。また、地表層が硬い場合は、作業機に大きな浮き上げ力が作用するので、作業深さが浅くなるという問題があった。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、上記の如き実情に鑑みこれらの課題を解決することを目的として創作されたものであって、請求項１の発明は、走行機体と、該走行機体の後部に昇降自在に連結された作業機とを備え、地表面から所定の深さの地表層に対して作業を行う対地作業車であって、前記作業機は、作業位置の前方で前記走行機体が踏み固めた走行跡に接地し、前記作業機の対地高さに応じて上下動する左右一対の転輪と、該転輪の上下位置にもとづいて前記作業機の対地高さを検出する対地高さ検出手段と、一方の前記転輪を前記作業機の対地高さに応じて上下動自在とし、該上下位置にもとづいて前記作業機の対地高さを検出する対地高さ検出手段と、他方の前記転輪を上下動不能とし、該転輪の支持部に設けられた感圧センサで前記作業機の押し下げ荷重を検出する押し下げ荷重検出手段とを備え、前記走行機体は、前記作業機を強制的に昇降させる複動式の昇降用油圧シリンダと、前記対地高さ検出手段が検出した対地高さに応じて前記作業機を強制的に昇降制御する昇降制御手段とを備えることを特徴とする対地作業車である。
請求項２の発明は、前記転輪は、上下動自在な状態と、上下動不能な状態とに切換可能であることを特徴とする請求項１に記載の対地作業車である。
請求項３の発明は、前記作業機は、左右一対の前記転輪の上下位置にもとづいて前記作業機の左右傾斜を検出する左右傾斜検出手段を備え、前記走行機体は、前記作業機を左右傾斜させる傾斜用油圧シリンダと、前記左右傾斜検出手段が検出した左右傾斜に応じて前記作業機の左右傾斜を制御する傾斜制御手段とを備えることを特徴とする請求項１に記載の対地作業車である。
【発明の効果】
【０００７】
請求項１の発明によれば、走行機体が踏み固めた走行跡に接地し、作業機の対地高さに応じて上下動する転輪を備え、該転輪の上下位置にもとづいて作業機の対地高さを検出するので、凹凸の激しい現場でも作業機の対地高さを精度良く検出するとともに、該検出した対地高さにもとづいて作業機を精度良く昇降制御することが可能になる。しかも、作業機は、複動式の昇降用油圧シリンダで強制的に昇降されるので、地表層が硬い場合であっても、作業機の浮き上がりを抑制し、作業深さを安定させることができる。しかも左右一対の転輪のうち、一方の転輪のみを上下動自在とし、該上下位置にもとづいて作業機の対地高さを検出するので、凹凸の激しい地表面における転輪の過剰な上下動を抑制し、作業機の昇降制御を安定させることができる。しかも、上下動不能な他方の転輪においては、作業機の押し下げ荷重を検出するので、一定以上の押し下げ荷重を維持するように作業機を昇降制御することも可能になる。
また、請求項２の発明によれば、転輪は、上下動自在な状態と、上下動不能な状態とに切換えられるので、地表面が平坦な現場では、転輪を上下動不能に固定して効率の良い対地作業を行うことができる。
また、請求項３の発明によれば、左右一対の転輪の上下位置にもとづいて作業機の左右傾斜を検出するとともに、該検出した左右傾斜に応じて作業機の左右傾斜を制御するので、作業機の左右傾斜に起因する作業深さの変動も抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】対地作業車の全体左側面図である。
【図２】対地作業車の全体平面図である。
【図３】（Ａ）は作業機の要部右側面図、（Ｂ）は作業機の要部正面図、（Ｃ）は作業機の要部左側面図である。
【図４】対地作業の一例の説明図である。
【図５】制御部の入出力を示すブロック図である。
【図６】作業機昇降制御のフローチャートである。
【図７】ブレード角度制御のフローチャートである。
【図８】第２実施形態に係る対地作業車の全体平面図である。
【図９】第２実施形態に係る制御部の入出力を示すブロック図である。
【図１０】第２実施形態に係る作業機昇降制御のフローチャートである。
【図１１】第２実施形態に係る作業機水平制御のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明の実施の形態について、図面に基づいて説明する。図１及び図２において、１は対地作業車の走行機体であって、該走行機体１は、エンジン（図示せず）が搭載されるエンジン搭載部２と、エンジン動力を変速するミッションケース（図示せず）と、オペレータが乗車する運転部３と、機体を支える走行部４と、機体後部に設けられる作業機連結部６とを備えて構成されており、作業機連結部６には、対地作業機の一例として地表層を所定の深さで剥ぎ取る作業機７が連結されている。
【００１０】
走行部４は、左右一対のクローラ走行装置８からなり、各クローラ走行装置８は、駆動輪９、アイドラ１０、下部転輪１１、上部転輪１２などの輪体と、これらの輪体に巻回される無端帯状のクローラ１３とを備えて構成されている。そして、クローラ走行装置８は、駆動輪９の駆動に応じて走行機体１を走行させとともに、クローラ１３の左右幅に対応した走行跡を地表面に形成する。この走行跡は、走行機体１の荷重により踏み固められており、地表面に凹凸がある現場であっても、走行跡においては、凹凸が踏み固められて平坦度が向上する。なお、本実施形態では、クローラ式の走行部４としたが、車輪式の走行部であってもよい。
【００１１】
作業機連結部６は、作業機７を昇降自在に連結する昇降リンク機構１４と、左右一対のリフトロッド１５を介して昇降リンク機構１４を吊持する左右一対のリフトアーム１６と、リフトアーム１６の油圧動作にもとづいて作業機７を昇降させるリフトシリンダ（昇降用油圧シリンダ）１７と、左右いずれか一方のリフトロッド１５を構成し、その油圧伸縮動作にもとづいて作業機７を左右傾斜させるリフトロッドシリンダ（傾斜用油圧シリンダ）１８とを備えて構成されている。リフトシリンダ１７及びリフトロッドシリンダ１８は、いずれも複動式の油圧シリンダからなり、作業機７の強制的な昇降動作や傾斜動作を行うことが可能となっている。例えば、作業機７に対して地表層から浮き上げ力が作用している状態でも、作業機７を強制的に下降させて所定の対地高さを維持できるようになっている。
【００１２】
作業機７は、地表層を砕土するロータリ１９と、該ロータリ１９の後方で地表層を削土して作業機７の左右両側方部に集土するドーザ２０と、ロータリ１９の前方で接地する左右一対の転輪２１とを備えて構成されている。
【００１３】
ロータリ１９は、左右方向に沿う回転自在なロータリ軸２２と、ロータリ軸２２に設けられる複数の耕耘爪２３と、耕耘爪２３の上方を覆うロータリカバー２４と、走行機体１側から供給されるＰＴＯ動力をロータリ軸２２に伝動するチェーンケース２５とを備えて構成されており、ロータリ軸２２の回転に応じて耕耘爪２３が地表層を砕土する。
【００１４】
ドーザ２０は、作業機７の左右中央部を支点として前後揺動自在（開閉自在）な左右一対のブレード２６と、各ブレード２６の前後揺動角（開度）を変化させるブレード右開閉シリンダ２７Ｒ及びブレード左開閉シリンダ２７Ｌとを備えて構成されている。非作業時においては、左右一対のブレード２６をロータリ軸２２と平行な姿勢に格納するが、地表層を剥ぎ取る作業においては、図２に示すように、左右一対のブレード２６を平面視ハ字状に傾斜させる。これにより、左右一対のブレード２６は、ロータリ１９で砕土された地表層を所定の深さで削土するとともに、削土された土をブレード２６の傾斜に沿って左右両側方に移動させ、作業機７の左右両側方部に集土することができる。なお、本実施形態のドーザ２０は、削土した土を作業機７の左右両側方部に集土するが、作業機７の左右いずれか一側方部に集土してもよいし、作業機７の中央部に集土するようにしてもよい。また、本実施形態のブレード右開閉シリンダ２７Ｒ及びブレード左開閉シリンダ２７Ｌは、電動シリンダを用いて構成しているが、油圧シリンダとしてもよい。
【００１５】
転輪２１は、ロータリ１９の前方で走行機体１（走行部４）が踏み固めた走行跡に接地し、作業機７の対地高さに応じて上下動するように構成される。例えば、本実施形態の作業機７は、図１〜図３に示すように、ロータリ１９から前方に突出する転輪ブラケット２８と、転輪ブラケット２８に上下スライド自在に支持される転輪ロッド２９と、転輪ロッド２９を下方に付勢する加圧スプリング３０と、転輪ロッド２９の下端部から側方に延出して転輪２１を回転自在に支持する転輪支軸３１とを備える。
【００１６】
作業機７には、転輪２１の上下位置にもとづいて作業機７の対地高さを検出する対地高さ検出手段が設けられている。本実施形態では、転輪ロッド２９の上端部に設けられるスプリング受け３２と転輪ブラケット２８との間にストロークセンサからなる地表面センサ３３を設け、該地表面センサ３３の検出値にもとづいて作業機７の対地高さを検出している。なお、本実施形態では、左右一対の転輪２１のうち、いずれか一方の転輪２１にのみ地表面センサ３３を設けているが、後述する第２実施形態のように左右の転輪２１に地表面センサ３３を設けてもよい。
【００１７】
転輪２１は、上下動自在な状態と、上下動不能な状態とに切換可能であることが好ましい。例えば、本実施形態では、図３に示すように、転輪ブラケット２８に抜き挿し自在なロックピン３４を設け、該ロックピン３４を、転輪ロッド２９に複数形成されるロック孔２９ａに選択的に挿入することにより、転輪２１を任意の高さで上下動不能に固定できるようにしている。このようにすると、地表面が平坦な現場では、左右の転輪２１を上下動不能に固定して効率の良い剥ぎ取り作業を行うことが可能になる。
【００１８】
本実施形態では、左右一対の転輪２１のうち、左側の転輪２１を作業機７の対地高さに応じて上下動自在とし、該上下位置を地表面センサ３３で検出する一方、右側の転輪２１を上下動不能とし、該転輪２１の支持部に設けられた感圧センサ３５（押し下げ荷重検出手段）で作業機７の押し下げ荷重を検出している。例えば、転輪支軸３１に感圧センサ３５として歪センサを設け、該歪センサの検出値にもとづいて作業機７の押し下げ荷重を検出する。このようにすると、左右の転輪２１を上下動自在とする場合に比べ、凹凸の激しい地表面における転輪２１の過剰な上下動を抑制できるとともに、作業機７の押し下げ荷重検出にもとづいて、一定以上の押し下げ荷重を維持するように作業機７を昇降制御することも可能になる。
【００１９】
つぎに、本発明の実施形態に係る対地作業車を用いた地表層剥ぎ取り作業の概要について、図４を参照して説明する。
【００２０】
対地作業車を用いて地表層を剥ぎ取る場合は、左右一対のブレード２６を平面視ハ字状に傾斜させた状態で作業機７を接地させるとともに、走行機体１を前進走行させる。作業機７のロータリ１９は、走行機体１側から供給されるＰＴＯ動力でロータリ軸２２を回転させ、ロータリ軸２２に設けられる耕耘爪２３で地表層を所定の深さで砕土する。また、ロータリ１９の後方に設けられるドーザ２０においては、左右一対のブレード２６がロータリ１９で砕土された地表層を所定の深さで削土するとともに、削土された土をブレード２６の傾斜に沿って左右両側方に移動させ、作業機７の左右両側方部に集土する。このような剥ぎ取り作業を往復走行しながら現場の全域に施すと、図４に示すように、剥ぎ取られた土が所定の間隔を存して並列する畦状に集土されるので、剥ぎ取られた土は、例えば、ブルドーザや油圧ショベルを用いて容易に除去することが可能になる。以下、上記の剥ぎ取り作業において実行される自動制御について説明する。
【００２１】
走行機体１には、マイコンなどを用いて構成される制御部３６が設けられている。図５に示すように、制御部３６の入力側には、前述した地表面センサ３３及び感圧センサ３５に加え、昇降自動制御（耕深自動制御）の目標深さを設定する深さ設定器３７ａ、昇降自動制御をＯＮ／ＯＦＦする昇降自動スイッチ３７、水平自動制御をＯＮ／ＯＦＦする水平自動スイッチ３８、後述するブレード２６の開度（傾斜角度）を設定するブレード開度設定器３９、右側ブレード２６の開度を検出する右側ブレード開度検出センサ４０Ｒ、右側ブレード２６に作用する荷重を検出する右側荷重センサ４１Ｒ、左側ブレード２６の開度を検出する左側ブレード開度検出センサ４０Ｌ、左側ブレード２６に作用する荷重を検出する左側荷重センサ４１Ｌ、リフトアーム１６の上下揺動角を検出するリフトアームセンサ４３、リフトロッドシリンダ１８の作動長さを検出するリフトロッドセンサ４４、走行機体１の操舵角を検出するステアリングセンサ４５、走行機体１の走行速度を検出する速度センサ４６などが接続される一方、制御部３６の出力側には、前述したブレード右開閉シリンダ２７Ｒ及びブレード左開閉シリンダ２７Ｌに加え、リフトシリンダ１７を伸縮動作させるリフトシリンダ用電磁弁４７、リフトロッドシリンダ１８を伸縮動作させるリフトロッドシリンダ用電磁弁４８などが接続されている。
【００２２】
本実施形態の制御部３６は、地表面センサ３３が検出した対地高さに応じて作業機７を強制的に昇降させる作業機昇降制御（昇降制御手段）と、荷重センサ４１Ｒ、４１Ｌが検出したブレード荷重に応じてブレード２６の角度を制御するブレード角度制御を実行するように構成されており、以下、作業機昇降制御及びブレード角度制御の制御手順を図６及び図７を参照して説明する。
【００２３】
図６に示すように、作業機昇降制御では、まず、センサ、スイッチなどからのデータの読み込みを行った後（Ｓ１０１）、昇降自動スイッチ３７の操作状態にもとづいて昇降自動制御のＯＮ−ＯＦＦを判断する（Ｓ１０２）。この判断結果がＯＦＦの場合は、そのまま上位ルーチンに復帰するが、判断結果がＯＮの場合は、深さ設定器３７ａの設定値に対する地表面センサ３３の検出値の偏差を演算するとともに（Ｓ１０３）、その偏差の絶対値が不感帯以下であるか否かを判断し（Ｓ１０４）、この判断結果がＹＥＳの場合は、作業機７の昇降を停止させる（Ｓ１０５）。
【００２４】
一方、地表面センサ偏差の絶対値が不感帯を超えている場合は、地表面センサ偏差が不感帯のどちら側（上昇側又は下降側）に外れているのかを判断し（Ｓ１０６）、上昇側に外れていると判断した場合は、作業機７を強制的に下降させ（Ｓ１０７）、下降側に外れていると判断した場合は、作業機７を強制的に上昇させる（Ｓ１０８）。ただし、本実施形態の作業機昇降制御では、地表面センサ３３の検出値にもとづいて作業機７を強制的に昇降させるにあたり、感圧センサ３５の検出値を参照し（Ｓ１０９、Ｓ１１０）、感圧センサ３５の検出値が不感帯以上の場合は、作業機７の強制的な下降を回避し、また、感圧センサ３５の検出値が不感帯以下の場合は、作業機７の強制的な上昇を回避するべく、作業機７の昇降を停止させることにより（Ｓ１１１）、作業機７の適度な押し下げ荷重を維持するようになっている。
【００２５】
図７に示すように、ブレード角度制御では、まず、まず、センサ、スイッチなどからのデータの読み込みを行った後（Ｓ２０１）、ブレード開度設定器３９によるブレード角度設定操作の有無と（Ｓ２０２）、ブレード角自動制御のＯＮ−ＯＦＦと（Ｓ２０３）、作業機高さとを判断する（Ｓ２０４）。ここで、ブレード開度設定器３９によるブレード角度設定操作があった場合、ブレード角自動制御がＯＦＦの場合、或いは作業機高さが既定値よりも高い場合は、ブレード角度が設定角度となるようにブレード右開閉シリンダ２７Ｒ及びブレード左開閉シリンダ２７Ｌを作動させる（Ｓ２０５）。
【００２６】
一方、ブレード角度設定操作がなく、ブレード角自動制御がＯＮで、かつ作業機高さが既定値以下である場合は、走行速度が既定値以上であるか否かの判断と（Ｓ２０６）、ブレード荷重が既定値以上であるか否かの判断を行い（Ｓ２０７）、両判断結果がいずれもＹＥＳの場合は、ブレード右開閉シリンダ２７Ｒ及びブレード左開閉シリンダ２７Ｌを伸長させてブレード２６を開き方向に動作させる（Ｓ２０８）。これにより、ブレード２６の適度な荷重を維持しつつ安定した削土及び集土を行うことが可能になる。なお、ブレード角度は、圃場端での旋回時に、作業機７を既定値以上に上昇させたとき、設定角度に戻される。
【００２７】
叙述の如く構成された本実施形態によれば、走行機体１と、該走行機体１の後部に昇降自在に連結された作業機７とを備え、地表層を所定の深さで剥ぎ取る対地作業車であって、作業機７は、地表層を砕土するロータリ１９と、該ロータリ１９の後方で地表層を削土して作業機７の側方部に集土するドーザ２０と、ロータリ１９の前方で走行機体１が踏み固めた走行跡に接地し、作業機７の対地高さに応じて上下動する転輪２１と、該転輪２１の上下位置にもとづいて作業機７の対地高さを検出する地表面センサ３３とを備え、走行機体１は、作業機７を強制的に昇降させる複動式のリフトシリンダ１７と、地表面センサ３３が検出した対地高さに応じて作業機７を強制的に昇降制御する作業機昇降制御とを備える。つまり、走行機体１が踏み固めた走行跡に接地し、作業機７の対地高さに応じて上下動する転輪２１を備え、該転輪２１の上下位置にもとづいて作業機７の対地高さを検出するので、凹凸の激しい現場でも作業機７の対地高さを精度良く検出し、該検出した対地高さにもとづいて作業機７を精度良く昇降制御することが可能になる。しかも、作業機７は、複動式の昇降用油圧シリンダからなるリフトシリンダ１７で強制的に昇降されるので、地表層が硬い場合であっても、作業機７の浮き上がりを抑制し、剥ぎ取り深さを安定させることができる。
【００２８】
また、転輪２１は、上下動自在な状態と、上下動不能な状態とに切換えられるので、地表面が平坦な現場では、転輪２１を上下動不能に固定して効率の良い剥ぎ取り作業を行うことができる。
【００２９】
また、作業機７は、ロータリ１９の前方で走行機体１が踏み固めた走行跡に接地する左右一対の転輪２１を備え、一方の転輪２１を作業機７の対地高さに応じて上下動自在とし、該上下位置にもとづいて作業機７の対地高さを検出する一方、他方の転輪２１を上下動不能とし、該転輪２１の支持部に設けられた感圧センサ３５で作業機７の押し下げ荷重を検出するので、凹凸の激しい地表面における転輪２１の過剰な上下動を抑制し、作業機７の昇降制御を安定させることができるだけでなく、上下動不能な他方の転輪２１において作業機７の押し下げ荷重を検出し、該押し下げ荷重に応じた作業機７の昇降制御も可能になる。
【００３０】
つぎに、本発明に第２実施形態に係る対地作業車について、図８〜図１１を参照して説明する。ただし、前記実施形態と共通する部分については、前記実施形態と同じ符号を付与することにより、前記実施形態の説明を援用する。
【００３１】
図８に示すように、第２実施形態に係る対地作業車は、作業機７が、ロータリ１９の前方で走行機体１が踏み固めた走行跡に接地する左右一対の転輪２１と、左右一対の転輪２１の上下位置にもとづいて作業機７の左右傾斜を検出する左右傾斜検出手段とを備え、走行機体１が、作業機７を左右傾斜させるリフトロッドシリンダ１８（傾斜用油圧シリンダ）と、左右傾斜検出手段が検出した左右傾斜に応じて作業機７の左右傾斜を制御する作業機水平制御（傾斜制御手段）とを備える点が前記実施形態と相違している。このような対地作業車によれば、左右一対の転輪２１の上下位置にもとづいて作業機の左右傾斜を検出するとともに、該検出した左右傾斜に応じて作業機７の左右傾斜を制御することにより、作業機７の左右傾斜に起因する剥ぎ取り深さの変動も抑制することができる。
【００３２】
具体的に説明すると、第２実施形態に係る対地作業車は、図８及び図９に示すように、左右一対の地表面センサ３３Ｌ、３３Ｒを備え、その検出値にもとづいて作業機昇降制御及び作業機水平制御を行う。以下、第２実施形態に係る作業機昇降制御及び作業機水平制御の制御手順を図１０及び図１１を参照して説明する。
【００３３】
図１０に示すように、第２実施形態の作業機昇降制御では、センサ、スイッチなどからのデータの読み込みを行った後（Ｓ３０１）、昇降自動スイッチ３７の操作状態にもとづいて昇降自動制御のＯＮ−ＯＦＦを判断する（Ｓ３０２）。この判断結果がＯＦＦの場合は、そのまま上位ルーチンに復帰するが、判断結果がＯＮの場合は、低い転輪２１側に設けられた地表面センサ３３の検出値を取得するとともに（Ｓ３０３）、深さ設定器３７ａの設定値に対する検出値の偏差を演算する（Ｓ３０４）。偏差を演算したら、偏差の絶対値が不感帯以下であるか否かを判断し（Ｓ３０５）、この判断結果がＹＥＳの場合は、作業機７の昇降を停止させる（Ｓ３０６）。
【００３４】
一方、地表面センサ偏差の絶対値が不感帯を超えている場合は、さらに、地表面センサ偏差の絶対値が所定値（異常判定値）よりも大きいか否かを判断し（Ｓ３０７）、この判断結果がＹＥＳの場合も、作業機７の昇降を停止させる（Ｓ３０６）。この判断結果がＮＯの場合は、地表面センサ偏差が不感帯のどちら側（上昇側又は下降側）に外れているのかを判断し（Ｓ３０８）、上昇側に外れていると判断した場合は、作業機７を強制的に下降させ（Ｓ３０９）、下降側に外れていると判断した場合は、作業機７を強制的に上昇させる（Ｓ３１０）。
【００３５】
図１１に示すように、作業機水平制御では、センサ、スイッチなどからのデータの読み込みを行った後（Ｓ４０１）、水平自動スイッチ３８の操作状態にもとづいて水平自動制御のＯＮ−ＯＦＦを判断する（Ｓ４０２）。この判断結果がＯＦＦの場合は、そのまま上位ルーチンに復帰するが、判断結果がＯＮの場合は、左右の地表面センサ３３Ｌ、３３Ｒの差にもとづいて作業機７の左右傾斜値αを取得するとともに（Ｓ４０３）、水平値（０）に対する左右傾斜値αの偏差を演算する（Ｓ４０４）。偏差を演算したら、偏差の絶対値が不感帯以下であるか否かを判断し（Ｓ４０５）、この判断結果がＹＥＳの場合は、作業機７の左右傾斜駆動を停止させる（Ｓ４０６）。
【００３６】
一方、偏差の絶対値が不感帯を超えている場合は、偏差が不感帯のどちら側（左傾斜側又は右傾斜側）に外れているのかを判断し（Ｓ４０７）、左傾斜側に外れていると判断した場合は、作業機７を右下げ駆動させ（Ｓ４０８）、右傾斜側に外れていると判断した場合は、作業機７を左下げ駆動させる（Ｓ４０９）。
【００３７】
尚、本発明の対地作業の一例として、地表層剥ぎ取り作業を説明したが、当該作業に限ることなく、本発明は、対地作業後の圃場面の仕上がりよりも、作業前の圃場面を基準とした正確な作業深さを求められる対地作業全般に用いることができる。
【符号の説明】
【００３８】
１…走行機体
４…走行部
６…作業機連結部
７…作業機
１４…昇降リンク機構
１７…リフトシリンダ
１８…リフトロッドシリンダ
１９…ロータリ
２０…ドーザ
２１…転輪
２６…ブレード
３３…地表面センサ
３４…ロックピン
３５…感圧センサ
３６…制御部
【図１】
0006460740.tif 000002
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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