(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
エンジン制御部と、ブレーキ制御部とを備えた車両制御装置であって、所定の制御パラメータに基づいて、車両を自動走行するように制御する車両制御装置を備えた車両走行制御システムであって、
上記車両の周辺の映像を取得するカメラと、
上記車両の自車速度を測定する車速センサと、
上記車両と先行車との車間距離及び上記車両に対する上記先行車の相対速度を算出するための送信信号を送信し、上記送信信号が上記先行車で反射されたときの反射波を受信信号として受信するレーダ送受信部と、
上記取得された映像データ、上記送信信号及び上記受信信号、並びに上記車両の自車速度に基づいて、上記車両の周辺状況を検出する車両周辺状況検出部と、
上記車両制御装置から信号を受信することにより、自動走行中の運転手の操作であるオーバーライド操作を検知し、オーバーライド操作検知信号を発生するオーバーライド操作検知部と、
上記オーバーライド操作検知信号に基づいて、上記制御パラメータを更新する制御パラメータ更新部と、
上記検出された車両周辺状況及び上記更新された制御パラメータに基づいて、上記車両を自動走行するための制御信号を発生する制御信号発生部とを備え、
上記ブレーキ制御部は、ブレーキに対するオーバーライド操作を検知すると、ブレーキペダル操作検知信号を発生して上記車両制御装置からの信号として上記オーバーライド操作検知部に送信し、
上記オーバーライド操作検知部は、上記ブレーキペダル操作検知信号に基づいて、目標とする上記車間距離が大きくなるように上記制御パラメータを更新する上記オーバーライド操作検知信号を発生し、
上記制御パラメータ更新部は、上記制御パラメータを、所定のしきい値以上の回数の上記オーバーライド操作が発生したときに更新し、
上記制御パラメータの更新量は、上記オーバーライド操作の頻度に応じて調整される
車両走行制御システム。
【請求項２】
エンジン制御部と、ブレーキ制御部とを備えた車両制御装置であって、所定の制御パラメータに基づいて、車両を自動走行するように制御する車両制御装置を備えた車両走行制御システムであって、
上記車両の周辺の映像を取得するカメラと、
上記車両の自車速度を測定する車速センサと、
上記車両と先行車との車間距離及び上記車両に対する上記先行車の相対速度を算出するための送信信号を送信し、上記送信信号が上記先行車で反射されたときの反射波を受信信号として受信するレーダ送受信部と、
上記取得された映像データ、上記送信信号及び上記受信信号、並びに上記車両の自車速度に基づいて、上記車両の周辺状況を検出する車両周辺状況検出部と、
上記車両制御装置から信号を受信することにより、自動走行中の運転手の操作であるオーバーライド操作を検知し、オーバーライド操作検知信号を発生するオーバーライド操作検知部と、
上記オーバーライド操作検知信号に基づいて、上記制御パラメータを更新する制御パラメータ更新部と、
上記検出された車両周辺状況及び上記更新された制御パラメータに基づいて、上記車両を自動走行するための制御信号を発生する制御信号発生部とを備え、
上記エンジン制御部は、アクセルペダルに対するオーバーライド操作を検知すると、アクセルペダル操作検知信号を発生して上記車両制御装置からの信号として上記オーバーライド操作検知部に送信し、
上記オーバーライド操作検知部は、上記アクセルペダル操作検知信号に基づいて、目標とする上記車間距離が小さくなるように上記制御パラメータを更新する上記オーバーライド操作検知信号を発生し、
上記制御パラメータ更新部は、上記制御パラメータを、所定のしきい値以上の回数の上記オーバーライド操作が発生したときに更新し、
上記制御パラメータの更新量は、上記オーバーライド操作の頻度に応じて調整される
車両走行制御システム。
【請求項３】
上記制御パラメータの更新量は、上記オーバーライド操作の頻度が多くなるにつれて、増加されるように調整される請求項１又は２に記載の車両走行制御システム。
【請求項４】
上記車両周辺状況検出部は、上記送信信号及び上記受信信号に基づいて、上記車間距離及び上記相対速度を算出する請求項１〜３のうちのいずれか１つに記載の車両走行制御システム。
【請求項５】
上記レーダ送受信部は、上記送信信号としてミリ波帯の電波を上記車両の前方に放射する請求項１〜４のうちのいずれか１つに記載の車両走行制御システム。
【請求項６】
上記車両周辺状況検出部は、上記取得された映像データに基づいて、自車走行レーンの白線、隣接車線の車両、周辺車両の混み具合、歩行者の有無を上記車両の周辺状況として検出する請求項１〜５のうちのいずれか１つに記載の車両走行制御システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えばアダプティブクルーズコントロール（Adaptive Cruise Control）やレーンキーピングアシスト（Lane Keeping Assist）などの自動走行におけるアクセル、ブレーキ、ステアリング等の制御を行う車両走行制御システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
自動走行において、ドライバ（運転手）が快適かつ安心と感じる走行はドライバ毎に異なる。そのため、ドライバの特性を検出し、その特性に合わせた制御技術が必要となる。例えば、特許文献１では、運転に適した状態のドライバが先行車と自車との車間距離を一定の距離に保つように運転操作を行っている状況におけるドライバ状態係数を、目標とすべきドライバ状態係数（目標ドライバ状態係数）とし、この目標ドライバ状態係数と、現在のドライバ状態係数に基づいて、自車と先行車との目標とすべき相対加減速度（目標相対加減速度）を算出し、この相対加減速度に基づいて自車両を加減速する運動支援システムが開示されている。すなわち、特許文献１の運動支援システムは、ドライバ自身の自動車専用道路の運転の仕方を学習し、それを再現することで運転手の好みの運転を実現する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許第４６２３１２８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１の運動支援システムでは、ドライバ自身の運転が、本人が違和感を持たない運転かというと、必ずしも一致しない。例えば、運転が苦手な人の運転を再現しても、それは好みの運転とはならない。従って、ドライバは違和感を持ちながら自動走行するという課題があった。
【０００５】
本発明の目的は以上の問題点を解決し、ドライバ自身が違和感を持たずに運転できる車両走行制御システムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明に係る車両走行制御システムは、
エンジン制御部と、ブレーキ制御部とを備えた車両制御装置であって、所定の制御パラメータに基づいて、車両を自動走行するように制御する車両制御装置を備えた車両走行制御システムであって、
上記車両の周辺の映像を取得するカメラと、
上記車両の自車速度を測定する車速センサと、
上記車両と先行車との車間距離及び上記車両に対する上記先行車の相対速度を算出するための送信信号を送信し、上記送信信号が上記先行車で反射されたときの反射波を受信信号として受信するレーダ送受信部と、
上記取得された映像データ、上記送信信号及び上記受信信号、並びに上記車両の自車速度に基づいて、上記車両の周辺状況を検出する車両周辺状況検出部と、
上記車両制御装置から信号を受信することにより、自動走行中の運転手の操作であるオーバーライド操作を検知し、オーバーライド操作検知信号を発生するオーバーライド操作検知部と、
上記オーバーライド操作検知信号に基づいて、上記制御パラメータを更新する制御パラメータ更新部と、
上記検出された車両周辺状況及び上記更新された制御パラメータに基づいて、上記車両を自動走行するための制御信号を発生する制御信号発生部とを備え、
上記ブレーキ制御部は、ブレーキに対するオーバーライド操作を検知すると、ブレーキペダル操作検知信号を発生して上記車両制御装置からの信号として上記オーバーライド操作検知部に送信し、
上記オーバーライド操作検知部は、上記ブレーキペダル操作検知信号に基づいて、目標とする上記車間距離が大きくなるように上記制御パラメータを更新する上記オーバーライド操作検知信号を発生し、
上記制御パラメータ更新部は、上記制御パラメータを、所定のしきい値以上の回数の上記オーバーライド操作が発生したときに更新し、
上記制御パラメータの更新量は、上記オーバーライド操作の頻度に応じて調整される。
【発明の効果】
【０００７】
本発明に係る車両走行制御システムによれば、自動走行中に、ドライバがアクセル、ブレーキ、ステアリングなどのオーバーライド操作したことを検出すると、よりドライバの意図に沿う制御パラメータに更新されるので、より違和感のない自動走行を実現することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本発明の実施の形態１に係る車両走行制御システムの全体構成を示す概略図である。
【図２】図１の車両走行制御システムの構成を示すブロック図である。
【図３】図２の車両制御信号発生装置７及び車両制御装置８の構成を示すブロック図である。
【図４】図３の車両走行制御システムにより車両が自動走行しているときの第１の制御パラメータを示す表である。
【図５】図３の車両走行制御システムにより車両が自動走行しているときの第２の制御パラメータを示す表である。
【図６】図３の車両走行制御システムにより車両が自動走行しているときの第３の制御パラメータを示す表である。
【図７】図３の車両走行制御システムにより車両が自動走行しているときの第４の制御パラメータを示す表である。
【図８】本発明の実施の形態２に係る車両走行制御システムの構成を示すブロック図である。
【図９】本発明の実施の形態３に係る車両走行制御システムの構成を示すブロック図である。
【図１０】本発明の実施の形態４に係る車両走行制御システムの構成を示すブロック図である。
【図１１】本発明の実施の形態５に係る車両走行制御システムの構成を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明に係る実施の形態について図面を参照して説明する。なお、以下の各実施の形態において、同様の構成については同一の符号を付して説明は省略する。
【００１０】
実施の形態１．
図１は本発明の実施の形態１に係る車両走行制御システムの全体構成を示す概略図であり、図２は図１の車両走行制御システムの構成を示すブロック図である。図１及び図２において、車両走行制御システムは、カメラ２と、レーダ送受信部３と、ステアリング４と、ブレーキペダル５と、アクセスペダル６と、車両制御信号発生装置７と、車両制御装置８と、エンジン９と、ブレーキ１０と、パワーステアリング１１と、車両の自車速度（車速）を測定する車速センサ１２とを備えて構成される。また、車両１は、アダプティブクルーズコントロール機能、レーンキーピングアシスト機能のいずれか、または両方を備えた自動走行機能を有する。ここで、自動走行機能とは、所定の制御パラメータに基づいて、当該車両１を自動走行させる機能のことをいう。
【００１１】
図３は、図２の車両制御信号発生装置７及び車両制御装置８の構成を示すブロック図である。車両制御信号発生装置７は、車両周辺状況検出部７１と、制御信号発生部７２と、オーバーライド操作検知部７３と、制御パラメータ更新部７４とを備えて構成される。車両制御装置８は、エンジン制御部８１と、ブレーキ制御部８２と、ステアリング制御部８３とを備えて構成される。
【００１２】
カメラ２は、車両周辺の映像を取得し、当該取得された映像データを車両周辺状況検出部７１に送信する。ここで、カメラ２は、車両１の前方、後方、側方、後側方のいずれに配置してもよく、もしくはこれらの組み合わせであってもよい。また、カメラ２の受光素子の波長帯は可視光レンジであってもよいし、もしくは近赤外線レンジであってもよい。
【００１３】
レーダ送受信部３は、車両１と先行車との車間距離及び車両１に対する先行車の相対速度を算出するための送信信号を送信し、送信信号が先行車で反射されたときの反射波を受信信号として受信する。ここで、レーダ送受信部３は、送信信号として例えば２４ＧＨｚ，７６ＧＨｚ，７９ＧＨｚなどのミリ波帯の電波を送信アンテナを介して車両前方に放射し、先行車に反射された反射信号を受信信号として受信アンテナを介して受信する。また、レーダ送受信部３は、送信信号及び受信信号を車両周辺状況検出部７１に送信する。ここで、レーダ送受信部３は、車両１の前方に位置する。なお、レーダ送受信部３は、車両１の前方、後方、側方、後側方のいずれに配置してもよく、もしくはこれらの組み合わせであってもよい。
【００１４】
車両周辺状況検出部７１は、取得された映像データ、送信信号、及び受信信号に基づいて、車両周辺状況を検出し、これらの情報を記憶部７１ｍに格納する。ここで、車両周辺状況検出部７１は、受信信号と送信信号の一部とを乗算して乗算結果の信号に対してローパスフィルタリングなどの所定の信号処理を行ってベースバンド信号を発生する。また、車両周辺状況検出部７１は、ベースバンド信号に基づいて、フーリエ変換処理を行ってドップラー周波数を解析し、車両１と先行車との車間距離及び車両１に対する先行車の相対速度を算出し、車間距離データ及び相対速度データを記憶部７１ｍに格納する。車両周辺状況検出部７１は、取得された映像データに基づいて、車両１が走行する走行レーンの白線を検出し、この情報を記憶部７１ｍに格納する。
【００１５】
各エンジン制御部８１、ブレーキ制御部８２、ステアリング制御部８３は、アクセルペダル６、ブレーキ５、ステアリング４に対する自動走行中のドライバの操作を検知すると、それぞれに信号を発生してオーバーライド操作検知部７３にそれぞれ送信する。
【００１６】
オーバーライド操作検知部７３は、自動走行中に、エンジン制御部８１、ブレーキ制御部８２、及びステアリング制御部８３からの信号をそれぞれ受信し、自動走行中のドライバによるアクセルペダル６、ブレーキペダル５、ステアリング４の操作を検知する。オーバーライド操作検知部７３は、ドライバによるアクセルペダル６、ブレーキペダル５、ステアリング４の操作を検知すると、オーバーライド操作検知信号を発生し当該オーバーライド操作検知信号を制御パラメータ更新部７４に送信する。このオーバーライド操作は、自動走行中にドライバの意図に沿わない制御があった場合にドライバ自身が自分の意図通りの運転となるように操作したと考えられる。
【００１７】
制御パラメータ更新部７４は、オーバーライド操作検知信号に基づいて、制御パラメータを更新し、当該更新された制御パラメータを制御信号発生部７２に送信する。すなわち、自動走行中にドライバの操作があったとき、制御パラメータ更新部７４では、車両１の自動走行の制御パラメータをドライバの意図に沿う制御パラメータに更新する。これにより、ドライバの意図（違和感、不快感）を反映し、より意図に沿う自動走行を実現することが可能となる。
【００１８】
制御信号発生部７２は、記憶部７１ｍに格納された車両周辺状況の情報及び更新された制御パラメータに基づいて、車両１を自動走行するための制御信号を発生し、当該発生された制御信号をエンジン制御部８１、ブレーキ制御部８２、ステアリング制御部８３にそれぞれ送信する。
【００１９】
各エンジン制御部８１、ブレーキ制御部８２、ステアリング制御部８３は、制御信号に基づいて、エンジン９、ブレーキ１０、パワーステアリング１１をそれぞれ制御し、車両１の自動走行を制御する。
【００２０】
以上のように構成された車両走行制御システムの動作について以下に説明する。
【００２１】
例えば、車両周辺状況として、車両１と先行車との車間距離、車両１に対する先行車の相対速度、車両１の自車速度に基づいて、アダプティブクルーズコントロールを行った場合を考える。この場合において、ドライバが自動走行中にブレーキ操作を行う場合、ドライバは現在の制御パラメータでは、車間距離が小さいと感じていると考えられる。逆に、ドライバが自動走行中にアクセル操作を行う場合、ドライバは現在の制御パラメータでは、車間距離が大きいと感じていると考えられる。
【００２２】
図４は図３の車両走行制御システムにより車両１が自動走行しているときの第１の制御パラメータを示す表であり、図５は図３の車両走行制御システムにより車両１が自動走行しているときの第２の制御パラメータを示す表であり、図６は図３の車両走行制御システムにより車両１が自動走行しているときの第３の制御パラメータを示す表である。ここで、車両１と先行車との車間距離、車両１に対する先行車の相対速度、車両１の自車速度を用いて表を参照することで、車両１の自車速度の加減速を制御するための制御信号を発生できる。また、図中の「＋」は加速、「０」は加減速なし、「−」は減速、「−−」は急減速を示す。
【００２３】
図４（ａ）は、自車速度が０ｋｍ／ｈ〜２０ｋｍ／ｈの場合の制御パラメータを示す。ここで、制御信号発生部７は、表中の制御パラメータに基づいて、車両１を自動走行するように制御する制御信号を発生する。例えば、車間距離が４０ｍ〜６０ｍでありかつ相対速度が＋１０ｋｍ／ｈ〜＋３０ｋｍ／ｈの場合には、制御パラメータは「＋」である。従って、制御信号発生部７は、車両１が加速するように制御される制御信号を発生する。また、車間距離が０ｍ〜２０ｍでありかつ相対速度が−１０ｋｍ／ｈ〜＋１０ｋｍ／ｈの場合には、制御パラメータは「０」である。従って、制御信号発生部７は、車両１が現在の速度で自動走行するように制御される制御信号を発生する。以下同様である。また、図４（ｂ）は自車速度が２０ｋｍ／ｈ〜４０ｋｍ／ｈの場合の制御パラメータを示し、図４（ｃ）は自車速度が４０ｋｍ／ｈ〜６０ｋｍ／ｈの場合の制御パラメータを示し、図４（ｄ）は自車速度が６０ｋｍ／ｈ〜の場合の制御パラメータを示す。図４に示す制御パラメータは、同一の自車速度において、相対速度が大きいほど自車の速度を上げ、車間距離が大きいほど自車速度を上げるようなパラメータに設定される。また、図４に示す制御パラメータは、同一の相対速度および車間距離において、自車速度が遅いほど自車速度を上げるようなパラメータに設定される。
【００２４】
図４に示す制御パラメータを用いて自動走行制御を実施しているとき、車間距離を大きくするには、表中の内容を右側または下側にシフトし、同一の相対速度、車間距離に対して全体として速度を下げる方向に制御パラメータに更新すればよい。逆に、車間距離を小さくするには、表中の内容を左側または上側にシフトし、同一の相対速度、車間距離に対して全体として速度を上げる方向に制御パラメータに更新すればよい。従って、ドライバがブレーキ操作を行う場合、ドライバは現在の制御パラメータでは、車間距離が小さいと感じているため、図５に示すように、図４の表全体の内容を右にシフトするように更新することにより、目標とする車間距離を大きく設定できる。詳細には、図４（ａ）の表の内容を右にシフトするように更新されて図５（ａ）の表の内容になる。例えば、図４（ａ）の車間距離０ｍ〜２０ｍの制御パラメータは図５（ａ）の２０ｍ〜４０ｍの制御パラメータに更新され、図４（ａ）の車間距離２０ｍ〜４０ｍの制御パラメータは図５（ａ）の４０ｍ〜６０ｍの制御パラメータに更新され、図４（ａ）の車間距離４０ｍ〜６０ｍの制御パラメータは図５（ａ）の６０ｍ〜８０ｍの制御パラメータに更新され、図４（ａ）の車間距離６０ｍ〜８０ｍの制御パラメータは図５（ａ）の８０ｍ〜の制御パラメータに更新される。図４（ｂ）〜図４（ｄ）についても同様に右にそれぞれシフトされて制御パラメータは更新される。すなわち、図４（ｂ）は図５（ｂ）に更新され、図４（ｃ）は図５（ｃ）に更新され、図４（ｄ）は図５（ｄ）に更新される。
【００２５】
逆に、ドライバがアクセルを踏み、車両１と先行車との間を詰める操作を行う場合は、図６に示すように、図４の表全体の内容を左にシフトするように更新することにより、目標とする車間距離を小さく設定できる。詳細には、図４（ａ）の表の内容を左にシフトするように更新されて図６（ａ）の表の内容になる。例えば、図４（ａ）の車間距離２０ｍ〜４０ｍの制御パラメータは図６（ａ）の０ｍ〜２０ｍの制御パラメータに更新され、図４（ａ）の車間距離４０ｍ〜６０ｍの制御パラメータは図６（ａ）の２０ｍ〜４０ｍの制御パラメータに更新され、図４（ａ）の車間距離６０ｍ〜８０ｍの制御パラメータは図６（ａ）の４０ｍ〜６０ｍの制御パラメータに更新され、図４（ａ）の車間距離８０ｍ〜の制御パラメータは図６（ａ）の６０ｍ〜８０ｍの制御パラメータに更新される。図４（ｂ）〜図４（ｄ）についても同様に左にそれぞれシフトされて制御パラメータは更新される。すなわち、図４（ｂ）は図６（ｂ）に更新され、図４（ｃ）は図６（ｃ）に更新され、図４（ｄ）は図６（ｄ）に更新される。
【００２６】
ここで、ブレーキ制御部８２は、ブレーキ１０に対する自動走行中のドライバの操作を検知すると、ブレーキ操作検知信号を発生してオーバーライド操作検知部７３に送信する。次に、オーバーライド操作検知部７３は、当該ブレーキペダル操作検知信号に基づいて、車両１と先行車との車間距離が大きくなるように制御パラメータを更新するオーバーライド操作検知信号を発生する。
【００２７】
また、エンジン制御部８１は、アクセルペダル６に対する自動走行中のドライバの操作を検知すると、アクセルペダル操作検知信号を発生してオーバーライド操作検知部７３に送信する。次に、オーバーライド操作検知部７３は、当該アクセルペダル操作検知信号に基づいて、車両１と先行車との車間距離が小さくなるように制御パラメータを更新するオーバーライド操作検知信号を発生する。
【００２８】
以上の実施の形態に係る車両走行制御システムによれば、工場出荷時の初期の制御パラメータに基づく自動走行中に、ドライバがアクセル、ブレーキ、ステアリングなどのオーバーライド操作したことを、ドライバによる違和感の意思表示と捉え、その意志表示に従って制御パラメータを更新するので、ドライバ自身が再現することができない、より違和感がなくかつドライバの意図に沿う自動走行を実現することが可能となる。
【００２９】
上述した実施の形態では、相対速度及び車間距離を用いた制御パラメータを用いて車間距離を調整したが、本発明はこれに限定されない。例えば、上述したオーバーライド操作時での車両１の速度（自車速度）のみの制御パラメータの表を用いて車間距離を調整してもよい。例えば、低速時にブレーキ操作によるオーバーライド操作が多いドライバの場合には、速度が遅いときに比較的大きい車間距離を好むドライバであると考えられるので、車間距離が大きくなうように制御パラメータを更新する。
【００３０】
また、本実施の形態では、車両１に搭載する車両周辺をセンシングするセンサとして、カメラ２、レーダ送受信部３を用いたが、本発明はこれに限定されない。例えば、車両１に搭載する車両周辺をセンシングするセンサとして、超音波センサ、レーザレーダ、レーザスキャナ、ステレオカメラ、パターン光投影距離測定カメラ、ＴＯＦ（Ｔｉｍｅ  ｏｆ  Ｆｒｉｇｈｔ）距離測定カメラなどを用いてもよい。
【００３１】
また、本実施の形態では、車両周辺状況として、相対速度、車間距離、及び自車速度を用いて自動走行を制御する制御パラメータを更新したが、本発明はこれに限定されない。例えば、車両周辺状況として、進行先のレーン形状（直進、カーブ）や車線幅やシーン（交差点、２車線以上の道など）を用いて自動走行を制御する制御パラメータを更新してもよい。この構成とすることにより、本実施の形態に比較すると、カーブに差し掛かったときや車線幅が小さいときでもドライバの意図に沿う自動走行を実現することが可能となる。例えば、レーンキーピングアシスト機能でのステアリング操作の場合、自動走行中にステアリング操作があれば、自動走行中の道路に相当するカーブ曲率におけるオフセット量をステアリング操作に応じて修正することにより、違和感のないステアリング操作を実現できる。ここで、車両周辺状況として、レーン形状（直進、カーブ）を検出して、ステアリング操作しレーンキーピングアシスト機能を実行する場合を考える。図７に示すように、レーン曲率を条件として、レーン中央に対する目標軌跡のオフセット量を制御パラメータとして用いる。例えば、検出されるレーン形状において左カーブ曲率Ｒが１０の場合にはレーン中央に対する目標軌跡のオフセット量は−０．５ｍに制御される。この構成とすることにより、カーブ走行でもドライバの違和感のないステアリング操作を実現することが可能となる。
【００３２】
さらに、制御パラメータの表全体の更新と一部の更新については、例えば、新車購入後から所定の期間中は、ドライバの好みに合うまで表全体を随時更新し、当該期間を経過した後は、例えば自車速度などの条件毎にドライバの好みに合うように一部だけ更新してもよい。
【００３３】
またさらに、オーバーライド操作の頻度、回数を加味して、制御パラメータを更新してもよい。例えば、ブレーキ、アクセルの操作回数を蓄積し、所定のしきい値以上の回数のオーバーライド操作が発生したときに、制御パラメータを更新する。この構成とすることにより、自動走行制御自体に違和感がないようなケースでのオーバーライド操作による制御パラメータが誤って更新されることを防ぐことが可能となる。また、制御パラメータの更新量は、一定量ずつ更新してもよいし、頻度が多ければ更新量を増加させてもよい。また、ブレーキやアクセルの操作量に応じて、更新量を調整するようにしてもよい。
【００３４】
実施の形態２．
図８は、本発明の実施の形態２に係る車両走行制御システムの構成を示すブロック図である。図８の車両走行制御システムは、図３の車両走行制御システムに比較すると、車両制御信号発生装置７の代わりに車両制御信号発生装置７Ａを備えたことを特徴とする。車両制御信号発生装置７Ａは、車両制御信号発生装置７に比較すると、車両周辺状況検出部７１の代わりに車両周辺状況検出部７１Ａを備え、制御信号発生部７２の代わりに制御信号発生部７２Ａを備え、制御パラメータ更新部７４の代わりに制御パラメータ更新部７４Ａを備えたことを特徴とする。
【００３５】
車両周辺状況検出部７１Ａは、車両周辺状況検出部７１に比較すると、取得された映像データに基づいて、車両周辺状況として先行車のブレーキランプが点灯したことを検出することが相違する。ここで、先行車のブレーキランプが点灯したことを示す情報は、記憶部７１Ａｍに格納される。制御パラメータ更新部７４Ａは、制御パラメータ更新部７４に比較すると、先行車ブレーキランプ点灯時用の制御パラメータを備えたことが相違する。制御信号発生部７２Ａは、制御信号発生部７２に比較すると、記憶部７１Ａｍに格納された先行車ブレーキランプ点灯したことを示す情報に基づいて、ブレーキランプ点灯時は、ブレーキランプ点灯時用の制御パラメータに基づいて、車両１を自動走行するための制御信号を発生し、当該発生された制御信号をエンジン制御部８１、ブレーキ制御部８２、ステアリング制御部８３にそれぞれ送信することが相違する。
【００３６】
本実施の形態に係る車両走行制御システムによれば、実施の形態１に係る車両走行制御システムと同様の効果を得ることができる。さらに、実施の形態１に係る車両走行制御システムに比較すると、ブレーキランプ点灯時用の制御パラメータを別途設けるので、先行車がブレーキを踏んだときのドライバの好みの減速タイミングを実現することが可能となる。
【００３７】
なお、先行車のブレーキランプ点灯からの所定の時間が経過した後に減速させるように制御パラメータを設定してもよい。この場合には、さらにドライバの好みの減速タイミングを実現させることが可能となる。
【００３８】
実施の形態３．
図９は、本発明の実施の形態３に係る車両走行制御システムの構成を示すブロック図である。図９の車両走行制御システムは、図３の車両走行制御システムに比較すると、車両制御信号発生装置７の代わりに車両制御信号発生装置７Ｂを備えたことを特徴とする。車両制御信号発生装置７Ｂは、車両制御信号発生装置７に比較すると、車両周辺状況検出部７１の代わりに車両周辺状況検出部７１Ｂを備え、制御信号発生部７２の代わりに制御信号発生部７２Ｂを備え、制御パラメータ更新部７４の代わりに制御パラメータ更新部７４Ｂを備えたことを特徴とする。
【００３９】
車両周辺状況検出部７１Ｂは、車両周辺状況検出部７１に比較すると、取得された映像データに基づいて、車両周辺状況として隣接車線の車両を検出することが相違する。ここで、隣接車線の車両の情報は、記憶部７１Ｂｍに格納される。制御パラメータ更新部７４Ｂは、制御パラメータ更新部７４に比較すると、隣接車線の車両が自車の真横に存在する場合と存在しない場合で、別の制御パラメータを備えたことが相違する。制御信号発生部７２Ｂは、制御信号発生部７２に比較すると、記憶部７１Ｂｍに格納された隣接車線の車両の情報に基づいて、隣接車線の車両が自車の真横に存在する場合と存在しない場合それぞれの制御パラメータに基づいて、車両１を自動走行するための制御信号を発生し、当該発生された制御信号をエンジン制御部８１、ブレーキ制御部８２、ステアリング制御部８３にそれぞれ送信することが相違する。すなわち、制御信号発生部７２Ｂは、隣接車線の車両の有無に応じて、制御パラメータを使い分けて、制御信号を発生する。
【００４０】
本実施の形態に係る車両走行制御システムによれば、実施の形態１に係る車両走行制御システムと同様の効果を得ることができる。さらに、実施の形態１に係る車両走行制御システムに比較すると、隣接車線の車両の有無に応じて、制御パラメータを使い分けることができるので、隣接車線に車両が存在する場合にはそれを避けるように車間を調整して自動走行することが可能となる。
【００４１】
実施の形態４．
図１０は、本発明の実施の形態４に係る車両走行制御システムの構成を示すブロック図である。図１０の車両走行制御システムは、図３の車両走行制御システムに比較すると、車両制御信号発生装置７の代わりに車両制御信号発生装置７Ｃを備えたことを特徴とする。車両制御信号発生装置７Ｃは、車両制御信号発生装置７に比較すると、車両周辺状況検出部７１の代わりに車両周辺状況検出部７１Ｃを備え、制御信号発生部７２の代わりに制御信号発生部７２Ｃを備え、制御パラメータ更新部７４の代わりに制御パラメータ更新部７４Ｃを備えたことを特徴とする。
【００４２】
車両周辺状況検出部７１Ｃは、車両周辺状況検出部７１に比較すると、取得された映像データに基づいて、車両周辺状況として周辺車両の混み具合、つまり渋滞情報を検出することが相違する。ここで、渋滞情報は、記憶部７１Ｃｍに格納される。制御パラメータ更新部７４Ｃは、制御パラメータ更新部７４に比較すると、渋滞時と通常時で、別の制御パラメータを備えたことが相違する。制御信号発生部７２Ｃは、制御信号発生部７２に比較すると、記憶部７１Ｃｍに格納された渋滞情報に基づいて、渋滞時及び通常時それぞれの制御パラメータに基づいて、車両１を自動走行するための制御信号を発生し、当該発生された制御信号をエンジン制御部８１、ブレーキ制御部８２、ステアリング制御部８３にそれぞれ送信することが相違する。すなわち、制御信号発生部７２Ｃは、渋滞かどうかに応じて、制御パラメータを使い分けて、制御信号を発生する。
【００４３】
本実施の形態に係る車両走行制御システムによれば、実施の形態１に係る車両走行制御システムと同様の効果を得ることができる。さらに、実施の形態１に係る車両走行制御システムに比較すると、渋滞かどうかに応じて、制御パラメータを使い分けることができるので、渋滞時の追従走行におけるドライバの好みの走行を実現することが可能になる
【００４４】
実施の形態５．
図１１は、本発明の実施の形態５に係る車両走行制御システムの構成を示すブロック図である。図１１の車両走行制御システムは、図３の車両走行制御システムに比較すると、車両制御信号発生装置７の代わりに車両制御信号発生装置７Ｄを備えたことを特徴とする。車両制御信号発生装置７Ｄは、車両制御信号発生装置７に比較すると、車両周辺状況検出部７１の代わりに車両周辺状況検出部７１Ｄを備え、制御信号発生部７２の代わりに制御信号発生部７２Ｄを備え、制御パラメータ更新部７４の代わりに制御パラメータ更新部７４Ｄを備えたことを特徴とする。
【００４５】
車両周辺状況検出部７１Ｄは、車両周辺状況検出部７１に比較すると、取得された映像データに基づいて、車両周辺の歩行者を検出することが相違する。ここで、歩行者情報は、記憶部７１Ｄｍに格納される。制御パラメータ更新部７４Ｄは、制御パラメータ更新部７４に比較すると、歩行者の有無で、別の制御パラメータを備えたことが相違する。制御信号発生部７２Ｄは、制御信号発生部７２に比較すると、記憶部７１Ｄｍに格納された歩行者情報に基づいて、歩行者の有無でのそれぞれの制御パラメータに基づいて、車両１を自動走行するための制御信号を発生し、当該発生された制御信号をエンジン制御部８１、ブレーキ制御部８２、ステアリング制御部８３にそれぞれ送信することが相違する。すなわち、制御信号発生部７２Ｄは、歩行者の有無に応じて、制御パラメータを使い分けて、制御信号を発生する。
【００４６】
本実施の形態に係る車両走行制御システムによれば、実施の形態１に係る車両走行制御システムと同様の効果を得ることができる。さらに、実施の形態１に係る車両走行制御システムに比較すると、歩行者の有無に応じて、制御パラメータを使い分けることができるので、歩行者の有無におけるドライバの好みの走行を実現することが可能になる。
【産業上の利用可能性】
【００４７】
以上詳述したように、本発明に係る車両走行制御システムによれば、自動走行中に、ドライバがアクセル、ブレーキ、ステアリングなどのオーバーライド操作したことを検出すると、よりドライバの意図に沿う制御パラメータに更新されるので、より違和感のない自動走行を実現することが可能となる。
【符号の説明】
【００４８】
１  車両、２  カメラ、３  レーダ送受信部、４  ステアリング、５  ブレーキペダル、６  アクセルペダル、７，７Ａ，７Ｂ，７Ｃ，７Ｄ  車両制御信号発生装置、８  車両制御装置、９  エンジン、１０  ブレーキ、１１  パワーステアリング、１２  車速センサ、７１，７１Ａ，７１Ｂ，７１Ｃ，７１Ｄ  車両周辺状況検出部、７１ｍ，７１Ａｍ，７１Ｂｍ，７１Ｃｍ，７１Ｄｍ  記憶部、７２，７２Ａ，７２Ｂ，７２Ｃ，７２Ｄ  制御信号発生部、７３  オーバーライド操作検知部、７４，７４Ａ，７４Ｂ，７４Ｃ，７４Ｄ  制御パラメータ更新部、８１  エンジン制御部、８２  ブレーキ制御部、８３  ステアリング制御部。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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