(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
コンテナヤードにおいてコンテナの荷役作業を行う荷役車両の運行管理方法であって、
コンテナに対する荷役の作業開始位置および各荷役車両の現在位置に基づき、荷役作業を行う荷役車両を決定する車両決定工程と、
上記車両決定工程にて決定された荷役車両の現在位置から作業開始位置までの間で、または作業開始位置から作業終了位置までの間で、最短距離となる基本走行ルートを生成する基本ルート生成工程と、
上記基本ルート生成工程にて生成された基本走行ルートと他の荷役車両の走行ルートとが干渉するか否かを判断し、互いに干渉しないと判断された場合に当該荷役車両の荷役作業の続行を指示するルート干渉判断工程と、
上記ルート干渉判断工程にて干渉すると判断された場合に当該荷役車両と他の荷役車両における荷役作業の優先度を判断するとともに、当該荷役車両の荷役作業の優先度が高い場合にその荷役車両に係る荷役作業の続行を指示する作業優先度判断工程と、
上記作業優先度判断工程にてその荷役車両の荷役作業が優先でないと判断された場合に基本走行ルートの少なくとも干渉部分を迂回する別走行ルートの生成および当該荷役車両の停止、減速走行、迂回の走行条件を生成するとともにこれら生成された別走行ルートおよび走行条件に対する評価値を算出する評価値算出工程と、
上記評価値算出工程にて得られた評価値に基づき別走行ルートおよび走行条件の中から最適な運行態様を選択する運行態様選択工程と、
を具備することを特徴とする荷役車両の運行管理方法。
【請求項２】
運行態様選択工程にて選択された最適な運行態様に基づき走行している荷役車両に対して、所定時間間隔でもって、走行ルート内に他の荷役車両が存在しているか否かを判断する車両存在判断工程と、
上記車両存在判断工程にて走行ルート内に他の荷役車両が存在していると判断された場合に、停止の走行条件または上記走行している荷役車両の走行ルートとは異なる別走行ルートを生成するとともに、この走行条件または別走行ルートに対する評価値に基づき最適な運行態様に変更する運行態様変更工程と、
を有する運行安全判断工程を具備することを特徴とする請求項１に記載の荷役車両の運行管理方法。
【請求項３】
評価値算出工程における別走行ルートおよび荷役車両の停止、減速走行、迂回の走行条件にそれぞれ対応する評価値を求めるための評価式は、少なくとも、安全係数、荷役優先度、作業時間係数および燃費係数に関する評価基準値にそれぞれ重み係数を乗算した値の合計値を用いることを特徴とする請求項１または２に記載の荷役車両の運行管理方法。
【請求項４】
コンテナヤードにおいてコンテナの荷役作業を行う複数の荷役車両の運行管理システムであって、
コンテナに対する荷役の作業開始位置および各荷役車両の現在位置に基づき、荷役作業を行う荷役車両を決定する車両決定部と、
上記車両決定部で形成された荷役車両の現在位置から作業開始位置までの間で、または作業開始位置から作業終了位置までの間で、最短距離となる基本走行ルートを生成する基本ルート生成部と、
上記基本ルート生成部で生成された基本走行ルートと他の荷役車両の走行ルートとが干渉するか否かを判断し、互いに干渉しないと判断された場合に当該荷役車両の荷役作業の続行を指示するルート干渉判断部と、
上記ルート干渉判断部で干渉すると判断された場合に当該荷役車両と他の荷役車両における荷役作業の優先度を判断するとともに、当該荷役車両の荷役作業の優先度が高い場合にその荷役車両に係る荷役作業の続行を指示する作業優先度判断部と、
上記作業優先度判断部でその荷役車両の荷役作業が優先でないと判断された場合に基本走行ルートの少なくとも干渉部分を迂回する別走行ルートの生成および当該荷役車両の停止、減速走行、迂回の走行条件を生成するとともにこれら生成された別走行ルートおよび走行条件に対する評価値を算出する評価値算出部と、
上記評価値算出部で得られた評価値に基づき別走行ルートおよび走行条件の中から最適な運行態様を選択する運行態様選択部と、
を具備したことを特徴とする荷役車両の運行管理システム。
【請求項５】
運行態様選択部で選択された最適な運行態様に基づき走行している荷役車両に対して、所定時間間隔でもって、走行ルート内に他の荷役車両が存在しているか否かを判断する車両存在判断部と、
上記車両存在判断部で走行ルート内に他の荷役車両が存在していると判断された場合に、停止の走行条件または上記走行している荷役車両の走行ルートとは異なる別走行ルートを生成するとともに、この走行条件または別走行ルートに対する評価値に基づき最適な運行態様に変更する運行態様変更部と、
を有する運行安全判断手段を具備したことを特徴とする請求項４に記載の荷役車両の運行管理システム。
【請求項６】
評価値算出部における別走行ルートおよび荷役車両の停止、減速走行、迂回の走行条件にそれぞれ対応する評価値を求めるための評価式は、少なくとも、安全係数、荷役優先度、作業時間係数および燃費係数に関する評価基準値にそれぞれ重み係数を乗算した値の合計値を用いたことを特徴とする請求項４または５に記載の荷役車両の運行管理システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、コンテナヤード設備における荷役車両の運行管理方法および運行管理システムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
通常、港湾施設に設けられたコンテナターミナルとしてのコンテナヤードでは、毎日、多数のコンテナの積み降ろし作業が行われている。ところで、この作業は、コンテナヤードに搬入されたコンテナを所定の船舶に積み込むため、また船舶から陸揚げされたコンテナを目的のトラックに積み込むために、種々の自動化が図られている。
【０００３】
すなわち、コンテナヤードに搬入されたコンテナには、格納場所、船名などが記録されたタグが付加されており、コンテナヤード内では、荷役車両により格納場所に搬送されている。また、コンテナ輸送船から陸揚げされたコンテナについても、荷役車両により所定の格納場所に搬送されている。
【０００４】
このように、コンテナヤードでは多数の荷役車両が稼働しており、これら各荷役車両は指令室からの作業指示により、コンテナヤード内で走行するようにされている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１１−７３７９６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかし、上記従来の作業指示システムによると、各荷役車両の作業指示は管理室で管理されていた。すなわち、管理者から作業指示が荷役車両のオペレータに出されていた。そして、各荷役車両の走行ルートは、オペレータの判断により決定されていた。
【０００７】
このように、オペレータの判断により走行ルートが決定されているため、オペレータの経験年数に応じて、作業効率に差が生じていた。例えば、他の荷役車両と走行ルートが重なったりすると、遠回りを余議なくされたり、待ち時間が発生して、作業時間にロスが発生してしまう。
【０００８】
特に、オペレータの経験年数が浅い場合、作業時間ロスが長くなるとともに、衝突事故などの危険性が高くなるという問題があった。
そこで、本発明は、荷役車両によりコンテナの荷役作業を迅速に且つ安全に行い得る荷役車両の運行管理方法および運行管理システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記課題を解決するため、本発明の荷役車両の運行管理方法は、コンテナヤードにおいてコンテナの荷役作業を行う荷役車両の運行管理方法であって、
コンテナに対する荷役の作業開始位置および各荷役車両の現在位置に基づき、荷役作業を行う荷役車両を決定する車両決定工程と、
上記車両決定工程にて決定された荷役車両の現在位置から作業開始位置までの間で、または作業開始位置から作業終了位置までの間で、最短距離となる基本走行ルートを生成する基本ルート生成工程と、
上記基本ルート生成工程にて生成された基本走行ルートと他の荷役車両の走行ルートとが干渉するか否かを判断し、互いに干渉しないと判断された場合に当該荷役車両の荷役作業の続行を指示するルート干渉判断工程と、
上記ルート干渉判断工程にて干渉すると判断された場合に当該荷役車両と他の荷役車両における荷役作業の優先度を判断するとともに、当該荷役車両の荷役作業の優先度が高い場合にその荷役車両に係る荷役作業の続行を指示する作業優先度判断工程と、
上記作業優先度判断工程にてその荷役車両の荷役作業が優先でないと判断された場合に基本走行ルートの少なくとも干渉部分を迂回する別走行ルートの生成および当該荷役車両の停止、減速走行、迂回の走行条件を生成するとともにこれら生成された別走行ルートおよび走行条件に対する評価値を算出する評価値算出工程と、
上記評価値算出工程にて得られた評価値に基づき別走行ルートおよび走行条件の中から最適な運行態様を選択する運行態様選択工程と、を具備する方法である。
【００１０】
本発明の他の荷役車両の運行管理方法は、上記運行管理方法に、
運行態様選択工程にて選択された最適な運行態様に基づき走行している荷役車両に対して、所定時間間隔でもって、走行ルート内に他の荷役車両が存在しているか否かを判断する車両存在判断工程と、
上記車両存在判断工程にて走行ルート内に他の荷役車両が存在していると判断された場合に、停止の走行条件または上記走行している荷役車両の走行ルートとは異なる別走行ルートを生成するとともに、この走行条件または別走行ルートに対する評価値に基づき最適な運行態様に変更する運行態様変更工程と、
を有する運行安全判断工程を具備する方法である。
【００１１】
本発明のさらに他の荷役車両の運行管理方法は、上記運行管理方法の評価値算出工程における別走行ルートおよび荷役車両の停止、減速走行、迂回の走行条件にそれぞれ対応する評価値を求めるための評価式は、少なくとも、安全係数、荷役優先度、作業時間係数および燃費係数に関する評価基準値にそれぞれ重み係数を乗算した値の合計値を用いる方法である。
【００１２】
また、本発明の荷役車両の運行管理システムは、コンテナヤードにおいてコンテナの荷役作業を行う複数の荷役車両の運行管理システムであって、
コンテナに対する荷役の作業開始位置および各荷役車両の現在位置に基づき、荷役作業を行う荷役車両を決定する車両決定部と、
上記車両決定部で形成された荷役車両の現在位置から作業開始位置までの間で、または作業開始位置から作業終了位置までの間で、最短距離となる基本走行ルートを生成する基本ルート生成部と、
上記基本ルート生成部で生成された基本走行ルートと他の荷役車両の走行ルートとが干渉するか否かを判断し、互いに干渉しないと判断された場合に当該荷役車両の荷役作業の続行を指示するルート干渉判断部と、
上記ルート干渉判断部で干渉すると判断された場合に当該荷役車両と他の荷役車両における荷役作業の優先度を判断するとともに、当該荷役車両の荷役作業の優先度が高い場合にその荷役車両に係る荷役作業の続行を指示する作業優先度判断部と、
上記作業優先度判断部でその荷役車両の荷役作業が優先でないと判断された場合に基本走行ルートの少なくとも干渉部分を迂回する別走行ルートの生成および当該荷役車両の停止、減速走行、迂回の走行条件を生成するとともにこれら生成された別走行ルートおよび走行条件に対する評価値を算出する評価値算出部と、
上記評価値算出部で得られた評価値に基づき別走行ルートおよび走行条件の中から最適な運行態様を選択する運行態様選択部と、を具備したものである。
【００１３】
本発明の他の荷役車両の運行管理システムは、上記運行管理システムに、
運行態様選択部で選択された最適な運行態様に基づき走行している荷役車両に対して、所定時間間隔でもって、走行ルート内に他の荷役車両が存在しているか否かを判断する車両存在判断部と、
上記車両存在判断部で走行ルート内に他の荷役車両が存在していると判断された場合に、停止の走行条件または上記走行している荷役車両の走行ルートとは異なる別走行ルートを生成するとともに、この走行条件または別走行ルートに対する評価値に基づき最適な運行態様に変更する運行態様変更部と、
を有する運行安全判断手段を具備したものである。
【００１４】
本発明のさらに他の荷役車両の運行管理システムは、上記運行管理システムの評価値算出部における別走行ルートおよび荷役車両の停止、減速走行、迂回の走行条件にそれぞれ対応する評価値を求めるための評価式は、少なくとも、安全係数、荷役優先度、作業時間係数および燃費係数に関する評価基準値にそれぞれ重み係数を乗算した値の合計値を用いたものである。
【発明の効果】
【００１５】
上記荷役車両の運行管理方法および運行管理システムによると、コンテナに対して荷役作業を行う荷役車両および荷役作業の最短距離である基本走行ルートを生成した後、他の荷役車両の走行ルートとの干渉の有無を判断し、そして干渉すると判断した場合には、その荷役作業の優先度に基づき判断し、優先でないと判断した場合には別走行ルートの生成および当該荷役車両の停止、減速走行、迂回の走行条件を生成するとともにこれら生成された別走行ルートおよび走行条件に対して評価値を算出し、そしてこの評価値に基づき別走行ルートおよび走行条件の中から最適な運行態様を選択するようにしたので、例えば従来のように、オペレータの判断に基づき作業内容を決定している場合とは異なり、コンテナの荷役作業を迅速に且つ安全に行うことができる。
【００１６】
また、上述した運行安全判断工程および運行安全判断手段では、最適な運行態様に基づき走行している荷役車両に対して、所定時間間隔でもって、走行ルート内に他の荷役車両が存在しているか否かを判断し、そして走行ルート内に他の荷役車両が存在していると判断された場合に、停止若しくは減速をさせまたは別走行ルートを生成するとともに、評価値に基づき最適な運行態様に変更するようにしたので、荷役車両による作業をより安全なものにすることができる。
【００１７】
さらに、上述した評価値算出工程および評価値算出部において、別走行ルートおよび荷役車両の停止、減速走行、迂回の走行条件にそれぞれ対応する評価値を求めるための評価式は、少なくとも、安全係数、荷役優先度、作業時間係数および燃費係数に関する評価基準値にそれぞれ重み係数を乗算した値の合計値を用いるようにしたので、より効率の良い荷役作業を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】本発明の実施例に係る運行管理システムが用いられるコンテナヤード設備の全体概略構成図である。
【図２】同運行管理システムの構成を示すブロック図である。
【図３】同コンテナヤード設備におけるコンテナの貯留エリアを説明する概略平面図である。
【図４】同運行管理システムにおける運行安全判断手段の構成を示すブロック図である。
【図５】本発明の実施例に係る運行管理方法を示すフローチャートである。
【図６】同運行管理方法の具体例を説明するコンテナヤードの平面図である。
【図７】同運行管理方法の具体例を説明するコンテナヤードの平面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
以下、本発明の実施例に係るコンテナヤード設備における荷役車両の運行管理方法および運行管理システムを、図１〜図７に基づき説明する。
まず、コンテナターミナルとしてのコンテナヤード設備の全体構成について、図１に基づき簡単に説明する。このコンテナヤード設備（以下、単に、ヤード設備と言う）におけるコンテナヤード１は、コンテナ船Ｓが接岸する岸壁２の近くに、コンテナＣを一時的に載置しておく貯留エリア３が設けられている。また、この貯留エリア３の近くには、トレーラなどの搬送車両ＡによるコンテナＣの搬入および搬出を管理するための受付ゲート４が設けられている。
【００２０】
そして、コンテナＣのコンテナ船Ｓに対する積込み（船積み）および荷降ろし（陸揚げ）作業は、岸壁２に配置されたガントリクレーン５にて行われ、貯留エリア３における搬送車両Ａに対するコンテナＣの積込みおよび荷降ろしの荷役作業は、主として、ストラドルキャリアなどの荷役車両６により行われる。
【００２１】
ところで、このヤード設備には、図１および図２に示すように、管理棟７が設けられるとともに、この管理棟７には、主として、コンテナヤード１全体を管理するヤード管理装置１１と、荷役車両６の運行を管理する車両管理装置１２とが設けられている。また、このコンテナヤード１には、全ての荷役車両６の位置を把握するための車両位置検出手段１３が設けられている。
【００２２】
概略的に言えば、管理棟７と受付ゲート４との間では、コンテナの受付・確認に関するデータの受け渡しが行われ、また管理棟７からガントリクレーン５に作業データが渡されるとともに、管理棟７と各荷役車両６との間では、荷役作業データの受け渡しが行われる。なお、上記車両位置検出手段１３はＧＰＳ（ＧＰＳ以外の衛星測位システムを用いてもよい。）を利用したもので、後述する。そして、ヤード管理装置１１はヤード設備全体についての管理機能を有しているが、本発明の要旨は、コンテナを移動させるための荷役車両の運行部分であるため、本実施例では、コンテナの荷役作業に関する情報に基づき荷役作業の指示を出す機能に着目して説明する。
【００２３】
ところで、上記コンテナヤード１には、具体的には、図３に示すように、コンテナＣを列状に載置して貯留するための貯留エリア３が複数、例えば４つ（３Ａ，３Ｂ，３Ｃ，３Ｄ）設けられている（なお、図１では、全体構成を説明するために、一つの貯留エリア３として示している）。これら各貯留エリア３には、コンテナＣを列状に載置するためのコンテナ用レーンＬが多数並設されており、これら各コンテナ用レーンＬに対して、コンテナＣの荷役作業すなわちコンテナＣの載置および取出しが行われる。
【００２４】
上記コンテナヤード１には、貯留エリア３にアクセスするための主通路１７と、各貯留エリア３のコンテナ用レーンＬに載置されたコンテナＣにアクセスするための副通路１８とが設けられている。この副通路１８はコンテナ用レーンＬでもある。
【００２５】
そして、ヤード設備１内での荷役車両６の走行方向は、予め、ヤード管理者すなわちヤード管理装置１１によって決められており、図３の矢印ａにて示すように、図面の左側の貯留エリア３Ａ，３Ｂを囲む主通路１７では反時計回りとされ、また副通路１８では海側に向かう方向とされている。また、図面の右側の各貯留エリア３Ｃ，３Ｄについても、主通路１７では反時計回りとされるとともに副通路１８でも海側に向かう方向とされている。なお、中央の主通路１７は広くされて、左右の貯留エリア３Ａ，３Ｂおよび３Ｃ，３Ｄにて走行する荷役車両６，６同士の走行ルートが干渉しないようにされている。また、図３には、２台の荷役車両６（６Ａ，６Ｂ）の走行状態を示している。例えば、一方の荷役車両６ＡはコンテナＣ１を移動させている状態を示し、他方の荷役車両６ＢはコンテナＣ２を取りに行く状態を示している。
【００２６】
上記ヤード管理装置１１には、少なくとも、コンテナヤード１に対するコンテナＣの搬入および搬出、コンテナ船ＳへのコンテナＣの積込みおよび荷降ろしなどの各種荷役作業を指示するためのコンピュータ装置が具備されるとともに、車両位置検出手段１３にて得られた全ての荷役車両６の現在位置およびその荷役作業に関する全ての情報が入力されて、各コンテナＣに対してコンテナヤード１への搬入および搬出、コンテナ船Ｓへの積込みおよび荷降ろしなどの荷役作業を指示し得るように構成されている。
【００２７】
以下、上記車両管理装置１２に車両位置検出手段１３を含めてなる荷役車両の運行管理システム１４について、図２および図４に基づき、詳しく説明する。
この運行管理システム（以下、単に運行システムと言う）１４には、コンテナヤード１に配車されている荷役車両６に、その荷役作業の内容に応じて、現在位置から作業開始位置までの、および作業開始位置から作業終了位置までの、最適な走行ルートを自動的に決定し得るとともに、他の荷役車両６の走行ルートと干渉するのを防止し得る機能などが備えられている。走行ルートの干渉とは、２台の荷役車両６の走行ルートの少なくとも一部同士が重なることを意味している。なお、現在位置から作業開始位置まではコンテナを保持していないので、空車走行作業とも言うことができるとともに、作業開始位置から作業終了位置まではコンテナを保持しているので、実車走行作業とも言うことができる。
【００２８】
また、荷役車両６の位置については、上述したように、全地球測位システム（Global  Positioning  System；以下、ＧＰＳと言う）を用いて検出するようにされるとともに、荷役車両６の走行通路における任意の複数個所（例えば、主通路１７の途中、コーナ部など）に配置されたトランスポンダＴから発信される位置情報に基づきその荷役車両６の現在位置を確認し得るようにされている。すなわち、地面に埋め込まれたトランスポンダＴからその位置を示す磁気信号が発信されており、この意味で、トランスポンダＴは位置情報発信機と呼ぶこともできる。
【００２９】
ここで、車両位置検出手段１３について説明する。
この車両位置検出手段１３は、図２に示すように、例えば車両管理装置１２が設けられた管理棟７側に配置された管理棟側位置検出装置１５および各荷役車両６側に設けられた車両側位置検出装置１６とから構成されている。
【００３０】
上記車両側位置検出装置１６は、少なくとも、管理棟側位置検出装置１５との間で例えば無線によりデータの受渡しを行い得る車載端末器２１と、ＧＰＳ衛星Ｓからの測位用信号（電波）を受信して走行車両６の測位データすなわち現在位置を検出するＧＰＳ受信機２２と、車両の走行距離を光ジャイロを用いて算出する走行距離検出器２３と、走行ルートである各通路１７，１８の所定位置に配置されたトランスポンダＴから発信される位置情報を受信することにより現在位置を検出する位置検出器２４とから構成されている。そして、ＧＰＳ受信機２２にて得られた現在位置（三次元の位置データ）、走行距離検出器２３にて得られた走行距離、および位置検出器２４にて検出された位置情報は管理棟側位置検出装置１５に車載端末器２１を介して送られる。
【００３１】
また、上記管理棟側位置検出装置１５には、ＧＰＳ基準局２６と、車載端末器２１から送られた荷役車両６の位置データ、ＧＰＳ基準局２６からの補正データおよび車載端末器２１から送られたトランスポンダＴからの位置情報並びに走行距離検出器２３からの走行距離が入力されて荷役車両６の位置を正確に取得するための車両位置取得部２７とが具備されている。この車両位置取得部２７では、ＧＰＳによる測位データに対してＧＰＳ基準局２６からの補正データにより補正が行われた後、位置検出器２４からの位置情報および走行距離検出器２３からの走行距離によりさらに補正が行われて、荷役車両６の正確な位置が検出される。なお、管理棟側位置検出装置１５と荷役車両６との間での、すなわち車両位置取得部２７と車載端末器２１でのデータ等の受け渡しは無線などの通信手段により行われ、図示しないが、通信手段として、それぞれに無線送受信機が設けられている。また、この車両位置取得部２７で得られた荷役車両６の正確な位置情報はヤード管理装置１１に送られており、このヤード管理装置１１にて、全ての荷役車両６の位置が把握されている。勿論、この荷役車両６の正確な位置情報は車両管理装置１２に送られている。
【００３２】
さらに、上記車両管理装置１２には、荷役情報［荷役内容、作業開始位置（コンテナ保持位置）および作業終了位置（コンテナ解放位置））］を入力して荷役作業に最適な荷役車両６を決定する機能、および決定された荷役車両６の情報を入力して、少なくとも、当該荷役車両６の走行ルートを決定する機能およびルート干渉防止機能が具備されている。
【００３３】
すなわち、この車両管理装置１２には、車両位置検出手段１３にて検出された車両の現在位置（車両位置とも言う）およびヤード管理装置１１から指示された荷役作業に基づき、新たに荷役作業を行わせる荷役車両６を決定する車両決定部４１と、この車両決定部４１で決定された荷役車両の現在位置と作業開始位置との間、および作業開始位置と作業終了位置との間（荷役車両の現在位置から作業開始位置を経て作業終了位置までの間、も考えられる）で最短距離となる基本走行ルートを生成する基本ルート生成部４２と、この基本ルート生成部４２で生成された基本走行ルートと他の荷役車両６の走行ルートとが干渉するか否かを判断し、互いに干渉しないと判断された場合に当該荷役車両６の荷役作業の続行を指示するルート干渉判断部４３と、このルート干渉判断部４３で干渉すると判断された場合に当該荷役車両６と他の荷役車両６における荷役作業の優先度を判断するとともに、優先度が高い場合にその荷役車両６に係る荷役作業の続行を指示する作業優先度判断部４４と、この作業優先度判断部４４で優先でないと判断された場合に基本走行ルートを迂回する別走行ルート（迂回走行ルートとも言える）の生成および当該荷役車両６の停止（一時停止、待機などである）、減速走行などの走行条件を生成するとともにこれら生成された別走行ルートおよび走行条件に対する評価値を算出する評価値算出部４５と、この評価値算出部４５で得られた評価値に基づき別走行ルートおよび走行条件の中から最適な運行態様を選択する運行態様選択部４６と、この運行態様選択部４６で選択された運行態様にて荷役車両６を運行させるに際し、現時点で運行が安全であるか否かを判断する運行安全判断手段４７とが具備されている。
【００３４】
また、上記運行安全判断手段４７には、図４に示すように、全荷役車両６の位置およびその運行状態を検出する運行状態検出部５１と、この運行状態検出部５１で検出された位置・運行情報を入力して上記運行態様選択部４６で選択された最適な運行態様に基づき走行している荷役車両６の走行ルート内に他の荷役車両６が存在するか否かを判断する車両存在判断部５２と、この車両存在判断部５２で存在しないと判断された場合に当該荷役車両６が目的の荷役位置に到達したか否かの判断を行うための荷役位置到達判断部５３と、上記車両存在判断部５２で走行ルート内に他の荷役車両６が存在していると判断された場合に、当該荷役車両６を停止（一時停止、待機などである）させるなどの走行条件または上記走行している荷役車両の走行ルートとは異なる別走行ルートを生成するとともに、この停止などの走行条件または別走行ルートに対する評価値に基づき最適な運行態様に変更する運行態様変更部５４とが具備されている。
【００３５】
ところで、上記評価値算出部４５においては、迂回などの別走行ルートおよび荷役車両６の一時停止、減速走行などの走行条件にそれぞれ対応する評価値を求めるための評価式が具備されており、この評価式は、評価基準値に重み係数を乗算したものが用いられるとともに、上記評価基準値として、安全係数と、荷役優先度と、作業時間係数と、燃費係数とが用いられる。なお、評価式については後述する。
【００３６】
次に、上記運行管理システム１４を用いてコンテナヤード１におけるコンテナＣの荷役作業を行う場合の手順を、図５のフローチャートに基づき説明する。
ここでは、コンテナヤード１内に複数台の荷役車両６が配置された状態で、或るコンテナＣに対して、積込みなどの荷役作業の指示が出された場合について説明する。また、以下においては、基本走行ルートを基本ルートと、別走行ルートを別ルートと称して説明する。
【００３７】
すなわち、上述した荷役作業がヤード管理装置１１から運行管理システム１４側に出力される。なお、ヤード管理装置１１により、全ての荷役車両６の位置とその作業内容が、所定時間間隔でもって、例えば１〜２秒間隔（例えば、ＧＰＳによる位置計測間隔に相当する）でもって把握されているものとする。
【００３８】
そして、車両管理装置１２の車両決定部４１では、その荷役作業を実行するための、つまり、コンテナ位置（コンテナ保持位置）に近くて且つ空き状態の荷役車両６が決定される（車両決定工程である）。
【００３９】
この決定が基本ルート生成部４２に出力されて、現在位置からコンテナ保持位置（場合によっては、コンテナ保持位置からコンテナ解放位置）までの最短距離である基本ルートＲが生成される（基本ルート生成工程である）。
【００４０】
この基本ルート生成部４２で生成された基本ルートは、ルート干渉判断部４３に入力されて、他の荷役車両６の走行ルート（この語句は、基本走行ルートの他に別走行ルートも含み得るような場合を示している）と干渉しているか否かの判断が行われる（ルート干渉判断工程である）。ここで、互いに干渉しないと判断された場合に当該荷役車両６の荷役作業が続行される。
【００４１】
これに対して、干渉すると判断された場合には、作業優先度判断部４４で、当該荷役車両６と他の荷役車両６における荷役作業の優先度（例えば、搬送車両Ａへの積込み作業が優先されるなど、適宜、管理者により、決定されるものである）が判断されるとともに、優先度が高い場合にその荷役車両６に係る荷役作業の続行が指示される（作業優先度判断工程である）。
【００４２】
上記作業優先度判断部４４で、優先度が低いと判断された場合に、評価値算出部４５で、基本ルートを迂回する別ルートの生成および当該荷役車両６の一時停止、減速走行などの走行条件を生成するとともにこれら生成された別ルートおよび走行条件に対する評価値が算出される（評価値算出工程である）。
【００４３】
ここで、評価値を算出するための評価式について説明する。
この評価式は下記の（１）式にて表わされる。
Ｅ＝ΣＰ（ｉ）×Ｗ（ｉ）  ・・・（１）
但し、上記（１）式中、Ｐは評価パラメータ、Ｗは重み係数である。
【００４４】
また、ｉ＝１〜５であり、Ｐ（１）は安全に関する値（安全係数である）、Ｐ（２）は荷役計画に関する値（荷役優先度である），Ｐ（３）は作業時間に関する値（作業時間係数である）、Ｐ（４）は燃費に関する値（燃費係数である）で、Ｐ（５）は追加項目に関する値である。
【００４５】
上記安全に関する値とは、その運行態様自体の安全度を示すもので、例えば、停止が最も安全であるため「１」とされ、減速するのが次に安全であるため「０．５」とされ、迂回する場合が３番目に安全であるため「０．３」とされる。
【００４６】
上記荷役計画に関する値とは、荷役順の変更が可能かどうかに基づくものである。例えば、停止する場合は「０．５」とされ、減速する場合も「０．５」とされ、迂回する場合は「０．３」とされる。
【００４７】
上記作業時間に関する値とは、［基本ルートでの走行を含めた作業終了までに要する時間／荷役順変更時における走行を含めた作業終了までに要する時間］である。
上記燃費に関する値とは、［基本ルートでの走行距離および加減速を考慮した燃費／荷役順変更時における走行距離および加減速を考慮した燃費］である。
【００４８】
なお、上記時間および燃費については推定値である。
また、上記各作業に要する時間、加減速を考慮した燃費などについては、ルート毎（例えば、部分的なルート毎に）に予め求められている値が使用される。より具体的には、コーナ部分の手前では減速が行われ、またコーナ部分を回った後は加速が行われるため、燃費が多くなるように設定されている。
【００４９】
上記追加項目はユーザが設定するもので、本実施例では、「ゼロ（設定しない）」とする。
ここで、各運行条件に応じて評価値を求めると以下のようになる。
【００５０】
なお、Ｅ１は停止する場合、Ｅ２は減速する場合、Ｅ３は迂回する場合である。
Ｅ１＝１×１＋０．５×１＋（６０ｓ／１２０ｓ）×０．５＋（０．１Ｌ／０．２Ｌ）×０．３＋１×０＝１．９
Ｅ２＝１×１＋０．５×１＋（６０ｓ／１２０ｓ）×０．５＋（０．１Ｌ／０．１５Ｌ）×０．３＋１×０＝１．４５
Ｅ３＝０．３×１＋０．３×１＋（６０ｓ／２４０ｓ）×０．５＋（０．１Ｌ／０．４Ｌ）×０．３＋１×０＝０．８
但し、上記各式中、ｓは秒を表わし、Ｌはリットル（燃料量）を表わしている。
【００５１】
上記の結果より、Ｅ１（１．９）＞Ｅ２（１．４５）．＞Ｅ３（０．８）となるため、最適な変更条件はＥ１であることが分かる。
上記評価パラメータの基準値を下記の［表１］に示すとともに、重み係数を下記の［表２］に示しておく。
【００５２】
【表１】
0006599139.tif 000002
【００５３】
【表２】
0006599139.tif 000003
次に、運行態様選択部４６において、上記評価値算出部４５で算出された評価値に基づき迂回などの別ルートおよび他の走行条件の中から最適な運行態様すなわち運行条件が選択され（運行態様選択工程である）、この運行条件により荷役車両６の運行が行われる。
【００５４】
そして、荷役車両６が最適な運行条件で運行されている際に（勿論、作業優先度判断部４４で優先度が高いと判断された荷役車両６の運行も含まれる）、所定時間間隔でもって、その荷役車両６の運転が安全に行われているか否かが判断される（運行安全判断工程である）。
【００５５】
すなわち、運行態様選択部４６で最適な運行条件が選択されると、この運行態様に従って、荷役車両６による荷役作業が行われる。
次に、この運行条件に基づき運行している荷役車両６に対して、運行安全判断手段４７にて、所定時間間隔（例えば、ＧＰＳにより車両位置を検出する間隔；１〜２秒間隔）でもって、運行が安全に行われているか否かの判断が行われる。
【００５６】
すなわち、運行状態検出部５１にて、コンテナヤード１内で運行されている全ての荷役車両６の現在位置および運行状態が検出された後（運行状態検出工程である）、車両存在判断部５２にて、この荷役車両６の走行ルート内に他の荷役車両６が存在しているか否かが判断される（車両存在判断工程である）。
【００５７】
そして、当該荷役車両６の走行ルート内に他の荷役車両６が存在していないと判断された場合には、その走行ルートでの走行が続行され、コンテナ解放位置まで走行されて、コンテナＣを目的地まで移動させる。
【００５８】
一方、走行ルート内に他の荷役車両６が存在していると判断された場合には、運行態様変更部５４にて、予め設定された荷役作業の優先度に基づき、他の荷役車両６に対して、停止（例えば、一時停止または待機）させるか、または別ルートを走行するなどの変更指示が出される（運行態様変更工程である）。
【００５９】
そして、この運行態様変更部５４からの変更指示に基づき、当該荷役車両６の作業が続行される。
なお、ここでの運行態様としては、荷役車両を停止させる場合、荷役車両を減速させる場合および基本ルートとは異なる別ルートを生成する場合が設けられている。
【００６０】
ところで、上述した運行管理システムの構成部分、例えば車両位置取得部２７、車両決定部４１、基本ルート生成部４２、ルート干渉判断部４３、作業優先度判断部４４、評価値算出部４５、運行態様選択部４６、運行安全判断手段４７（運行状態検出部５１、車両存在判断部５２、荷役位置到達判断部５３、運行態様変更部５４）などの構成部分については、プログラムまたは電子回路により、その機能が実現されるものである。
【００６１】
さらに、上記荷役車両の運行方法を、図６および図７に基づき、より具体的に説明する。
図６に示すように、第１の荷役車両６Ａが、所定エリア３Ａの第１のコンテナＣ１（図示せず）を船積みした後であり、第２の荷役車両６Ｂは、第２のコンテナＣ２を貯留位置から岸壁２のガントリクレーン５まで移動させる途中であるとともに、第３の荷役車両６Ｃが第３のコンテナＣ３を取りに行く状態において、新たに、岸壁２に近い第４のコンテナＣ４を取りに行く場合について説明する。
【００６２】
上記の状態において、ヤード管理装置１１から第４のコンテナＣ４の船積み作業が指示されると、現在、第１の荷役車両６Ａが空き状態であるため、第１の荷役車両６Ａに第４のコンテナＣ４の船積み作業の指示が出される。
【００６３】
すなわち、上述した荷役作業の指示が、ヤード管理装置１１から運行管理システム１４側に出力される。すると、運行管理システム１４の車両管理装置１２の車両決定部４１にて、第４のコンテナＣ４の近くで且つ空き状態の第１の荷役車両６Ａが作業用として決定される。
【００６４】
そして、基本ルート生成部４２で予め決められた走行方向（矢印ａにて示す）に基づき、第４のコンテナＣ４を取りに行く最短の基本ルートＲ１が生成される。そして、この基本ルートＲ１は、他のルートと干渉することが無いので、第１の荷役車両６Ａは基本ルートＲ１に沿って走行する。なお、図６中、Ｒ２は第２の荷役車両６Ｂの走行ルートを、Ｒ３は第３の荷役車両６Ｃの走行ルートを、それぞれ示している。
【００６５】
ところで、図７に示すように、第１の荷役車両６Ａが走行している間に、第３の走行車両６Ｃが第３のコンテナＣ３を保持した後、この第３のコンテナＣ３を岸壁２まで移動させる指示が出された場合、この第３の荷役車両６Ｃの走行ルートＲ３と第１の荷役車両６Ａの基本ルートＲ１とが干渉（図７の矢印ｂで示す円で囲んだ部分）することになる。
【００６６】
この場合、ルート干渉判断部４３で干渉していると判断されると、作業優先度判断部４４で両ルートに対して優先度が判断される。例えば、第１の荷役車両６Ａが既に主通路１７を走行しているため、第３の荷役車両６Ｃのコンテナ用レーンＬ内での走行より優先されて、荷役作業が続行される。したがって、第３の荷役車両６Ｃについては、優先度が低いため、評価値算出部４５および運行態様選択部４６にて別の運行態様が選択される。
【００６７】
例えば、第３の荷役車両６Ｃは、待機状態または減速状態とされ、そして第１の荷役車両６Ａが主通路１７を走行した後に、第３のコンテナＣ３を保持してガントリクレーン５の位置まで走行することになる。
【００６８】
また、荷役作業の内容によって、待機または減速より、作業を行わせた方がよい場合には、運行態様選択部４６にて、別ルートが選択される。
また、上記作業中（運行中）は、各荷役車両６の位置情報は、車両位置取得部２７にて、例えば１〜２秒毎に更新されている。すなわち、各荷役車両６に設けられたＧＰＳ受信機２２からの測位データが入力されて更新され、またこの測位データについては、位置検出器２４からのトランスポンダＴに基づく位置情報および走行距離検出器２３からの光ジャイロによる計測走行距離により補正されている。
【００６９】
そして、上述したように、所定の荷役車両により、それぞれの荷役作業が行われている最中に、新たな荷役作業が発生した場合、運行安全判断手段４７にて、当該新たな荷役作業との調整が行われる。
【００７０】
すなわち、運行状態検出部５１にて現在の全ての荷役車両６の運行状態が検出されており、この運行されている荷役車両６の走行ルート、新たな荷役車両６に係る走行ルートとが干渉しないかどうか（新たなルート内での他の荷役車両が存在しているか否か）が、車両存在判断部５２にて判断される。
【００７１】
この車両存在判断部５２で干渉していないと判断された場合には、そのまま荷役作業が続行され、荷役位置に到達すれば作業が終了したものと判断される。すなわち、荷役作業が終了するまで、続行される。
【００７２】
一方、上記車両存在判断部５２で干渉していると判断された場合には、運行態様変更部５４で、上述した作業優先度判断部４４、評価値算出部４５および運行態様選択部４６で行ったように、すなわち評価値算出部４５の評価式と同様の評価式を用いて、新たに評価値を求めるとともにこの評価値に基づき運行態様が変更される。したがって、運行態様変更部５４には、そのような機能が具備されている。すなわち、運行態様変更部５４には、上記（１）式と同様の評価式が具備されており、評価内容に応じて、少なくとも、安全に関する項目、荷役計画（荷役優先度）に関する項目などが考慮される。勿論、評価値算出部４５で示した全ての項目を考慮することもできる。
【００７３】
そして、この変更された運行態様で運行が行われることになる。
なお、荷役作業を開始した後に、運行安全判断手段４７にて、新たに、他の荷役車両６に係る荷役作業とが干渉するか否かを判断したが、例えば図５の破線にて示すように、他の荷役車両６との間に干渉が発生する場合には、再度、ルート干渉判断部４３に判断を戻すようにしてもよい。
【００７４】
上述した運行管理方法を、工程形式で記載すると以下のようになる。
すなわち、コンテナヤードにおける運行管理方法は、コンテナヤードにおいてコンテナの荷役作業を行う荷役車両の運行管理方法であって、コンテナに対する荷役の作業開始位置および各荷役車両の現在位置に基づき、荷役作業を行う荷役車両を決定する車両決定工程と、上記車両決定工程にて決定された荷役車両の現在位置から作業開始位置までの間で、または作業開始位置から作業終了位置までの間で、最短距離となる基本走行ルートを生成する基本ルート生成工程と、上記基本ルート生成工程にて生成された基本走行ルートと他の荷役車両の走行ルートとが干渉するか否かを判断し、互いに干渉しないと判断された場合に当該荷役車両の荷役作業の続行を指示するルート干渉判断工程と、上記ルート干渉判断工程にて干渉すると判断された場合に当該荷役車両と他の荷役車両における荷役作業の優先度を判断するとともに、当該荷役車両の優先度が高い場合にその荷役車両に係る荷役作業の続行を指示する作業優先度判断工程と、上記作業優先度判断工程にてその荷役車両の荷役作業が優先でないと判断された場合に基本走行ルートの少なくとも干渉部分を迂回する別走行ルートの生成および当該荷役車両の停止、減速走行などの走行条件を生成するとともにこれら生成された別走行ルートおよび走行条件に対する評価値を算出する評価値算出工程と、上記評価値算出工程にて得られた評価値に基づき別走行ルートおよび走行条件の中から最適な運行態様を選択する運行態様選択工程と、を具備した方法であり、
さらに上記運行管理方法において、運行態様選択工程にて選択された最適な運行態様に基づき走行している荷役車両に対して、所定時間間隔でもって、走行ルート内に他の荷役車両が存在しているか否かを判断する車両存在判断工程と、上記車両存在判断工程にて走行ルート内に他の荷役車両が存在していると判断された場合に、停止などの走行条件または当該荷役車両の走行ルートとは異なる別走行ルートを生成するとともに、この走行条件または別走行ルートに対する評価値に基づき最適な運行態様に変更する運行態様変更工程と、を有する運行安全判断工程を具備した方法である。
【００７５】
ところで、図７では、荷役作業として、第３の荷役車両６Ｃにより第３のコンテナＣ３を保持した後、岸壁２まで移動させる場合について説明しているが、これは、荷役車両の現在位置から作業開始位置までの移動に係る荷役作業を終えた後、作業開始位置から作業終了位置までの間のコンテナ移動作業を新たな荷役作業として捉えた場合を示している。勿論、荷役作業として、荷役車両の現在位置（作業開始位置）からコンテナ保持位置（作業終了位置と同時に作業開始位置となる）を経由して、当該コンテナを目的の作業終了位置まで移動させる作業として捉えてもよい。
【００７６】
上述した荷役車両の運行管理システムおよび運行管理方法によると、コンテナに対して荷役作業を行う荷役車両および荷役作業の最短距離である基本ルートを生成した後、他の荷役車両の走行ルートとの干渉の有無を判断し、そして干渉すると判断した場合には、その荷役作業の優先度に基づき判断し、優先でないと判断した場合には、迂回などの別走行ルートの生成および当該荷役車両の停止、減速走行などの走行条件を生成するとともにこれら生成された別走行ルートおよび走行条件に対して評価値を算出し、そしてこの評価値に基づき別走行ルートおよび走行条件の中から最適な運行態様を選択するようにしたので、例えば従来のように、オペレータの判断に基づき作業内容を決定している場合とは異なり、コンテナの荷役作業を迅速に且つ安全に行うことができる。
【００７７】
また、上述した運行安全判断手段および運行安全判断工程には、最適な運行態様に基づき走行している荷役車両に対して、所定時間間隔でもって、走行ルート内に他の荷役車両が存在しているか否かを判断し、そして走行ルート内に他の荷役車両が存在していると判断された場合に、停止若しくは減速をさせまたは別走行ルートを生成するとともに、評価式に基づき最適な運行態様に変更するようしたので、荷役車両による作業をより安全なものにすることができる。
【００７８】
さらに、上述した評価値算出部および評価値算出工程において、別走行ルートおよび荷役車両の停止、減速走行などの走行条件にそれぞれ対応する評価値を求めるための評価式は、少なくとも、安全係数、荷役優先度、作業時間係数および燃費係数に関する評価基準値にそれぞれ重み係数を乗算した値の合計値を用いるようにしたので、より効率の良い荷役作業を行うことができる。
【符号の説明】
【００７９】
Ｃ      コンテナ
Ｌ      コンテナ用レーン
Ｒ      ルート
１      コンテナヤード設備
３      貯留エリア
６      荷役車両
７      管理棟
１１      ヤード管理装置
１２      車両管理装置
１３      車両位置検出装置
１４      運行管理システム
１７      主通路
１８      副通路
２１      車載端末器
２２      ＧＰＳ受信機
２３      走行距離検出器
２４      位置検出器
２６      ＧＰＳ基準局
２７      車両位置取得部
４１      車両決定部
４２      基本ルート生成部
４３      ルート干渉判断部
４４      作業優先度判断部
４５      評価値算出部
４６      運行態様選択部
４７      運行安全判断手段
５１      運行状態検出部
５２      車両存在判断部
５３      荷役位置到達判断部
５４      運行態様変更部
【図１】
0006599139.tif 000004
【図２】
0006599139.tif 000005
【図３】
0006599139.tif 000006
【図４】
0006599139.tif 000007
【図５】
0006599139.tif 000008
【図６】
0006599139.tif 000009
【図７】
0006599139.tif 000010