(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の前方の道路を撮影する車載カメラ（１１）と、
前記車載カメラにより撮影された画像から、前記道路の路端を認識する路端認識部（１０）と、
前記車載カメラにより撮影された画像から、前記路端に近接する車線の前記路端側に引かれている区画線としての外側線を認識する外側線認識部（１０）と、
前記路端に近接する前記車線を含む前記路端までの範囲内において、前記自車両が前記路端側へ越えることを禁止する禁止位置を設け、前記自車両が前記禁止位置を越えないように走行支援を実施する支援実施部（１０，１２）と、
を備える車線逸脱回避システム（１００）であって、
前記自車両は、モータ（１２ａ）の出力に応じて、前記自車両の進行方向を制御する電動式パワーステアリング（１２）を備え、
前記走行支援は、前記電動式パワーステアリングにより、前記自車両が前記車線の内側に戻る方向に前記自車両の進行方向を制御するものであり、
前記外側線認識部により認識された前記外側線から、前記路端認識部により認識された前記路端までの幅を路肩幅として算出する路肩幅算出部（１０）を備え、
前記支援実施部は、前記路肩幅算出部により算出された前記路肩幅が広いほど、前記禁止位置を前記路端側に設定し、前記路肩幅算出部により算出された前記路肩幅が狭いほど、前記走行支援において前記モータの出力が強くなるよう前記電動式パワーステアリングを制御することを特徴とする車線逸脱回避システム。
【請求項２】
前記支援実施部は、前記路端に近接する前記車線内において前記禁止位置よりも前記車線の内側に支援開始位置を設け、前記自車両が前記支援開始位置を越えて前記路端側に逸脱した場合に前記走行支援を実施し、前記路肩幅算出部により算出された前記路肩幅が広いほど、前記支援開始位置を前記外側線側に設定することを特徴とする請求項１に記載の車線逸脱回避システム。
【請求項３】
自車両の前方の道路を撮影する車載カメラ（１１）と、
前記車載カメラにより撮影された画像から、前記道路の路端を認識する路端認識部（１０）と、
前記車載カメラにより撮影された画像から、前記路端に近接する車線の前記路端側に引かれている区画線としての外側線を認識する外側線認識部（１０）と、
前記路端に近接する前記車線を含む前記路端までの範囲内において、前記自車両が前記路端側へ越えることを禁止する禁止位置を設け、前記自車両が前記禁止位置を越えないように走行支援を実施する支援実施部（１０，１２）と、
を備える車線逸脱回避システム（１００）であって、
前記外側線認識部により認識された前記外側線から、前記路端認識部により認識された前記路端までの幅を路肩幅として算出する路肩幅算出部（１０）を備え、
前記支援実施部は、前記路肩幅算出部により算出された前記路肩幅が広いほど、前記禁止位置を前記路端側に設定し、前記路端に近接する前記車線内において前記禁止位置よりも前記車線の内側に支援開始位置を設け、前記自車両が前記支援開始位置を越えて前記路端側に逸脱した場合に前記走行支援を実施し、前記路肩幅算出部により算出された前記路肩幅が広いほど、前記支援開始位置を前記外側線側に設定することを特徴とする車線逸脱回避システム。
【請求項４】
前記路肩幅算出部は、前記外側線認識部により前記外側線が認識されなかった場合に、前記路肩幅を０として算出することを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１項に記載の車線逸脱回避システム。
【請求項５】
前記支援実施部は、前記路肩幅算出部により前記路肩幅が０と算出された場合に、前記禁止位置を前記車線内に設けることを特徴とする請求項１乃至４のいずれか１項に記載の車線逸脱回避システム。
【請求項６】
前記支援実施部は、前記禁止位置が前記外側線と前記路端との間に設けられる場合に、前記禁止位置の前記外側線に対する距離に上限を設けることを特徴とする請求項１乃至５のいずれか１項に記載の車線逸脱回避システム。
【請求項７】
前記自車両の進行方向に直交する横方向において、前記自車両が前記外側線に接近する速度としての横速度を算出する横速度算出部を備え、
前記支援実施部は、前記路端に近接する前記車線内において前記禁止位置よりも前記車線の内側に支援開始位置を設け、前記自車両が前記支援開始位置を越えて前記路端側に逸脱した場合に前記走行支援を実施し、前記横速度算出部により算出される前記横速度が高いほど、前記路端に近接する前記車線の内側に前記支援開始位置を設定することを特徴とする請求項１乃至６のいずれか１項に記載の車線逸脱回避システム。
【請求項８】
自車両の前方の道路を撮影する車載カメラ（１１）と、
前記車載カメラにより撮影された画像から、前記道路の路端を認識する路端認識部（１０）と、
前記車載カメラにより撮影された画像から、前記路端に近接する車線の前記路端側に引かれている区画線としての外側線を認識する外側線認識部（１０）と、
前記車線内に支援開始位置を設け、前記自車両が前記支援開始位置を越えて前記外側線側に逸脱した場合に、前記自車両が前記支援開始位置よりも前記車線の内側に移動するように走行支援を実施する支援実施部（１０，１２）と、
を備える車線逸脱回避システムであって、
前記自車両は、モータ（１２ａ）の出力に応じて、前記自車両の進行方向を制御する電動式パワーステアリング（１２）を備え、
前記走行支援は、前記電動式パワーステアリングにより、前記自車両が前記車線の内側に戻る方向に前記自車両の進行方向を制御するものであり、
前記外側線認識部により認識された前記外側線から、前記路端認識部により認識された前記路端までの幅を路肩幅として算出する路肩幅算出部（１０）を備え、
前記支援実施部は、前記路肩幅算出部により算出された前記路肩幅が広いほど、前記支援開始位置を前記外側線側へ近づけて設定し、前記路肩幅算出部により算出された前記路肩幅が狭いほど、前記走行支援において前記モータの出力が強くなるよう前記電動式パワーステアリングを制御することを特徴とする車線逸脱回避システム。
【請求項９】
自車両の前方の道路を撮影する車載カメラ（１１）と、
前記車載カメラにより撮影された画像から、前記道路の路端を認識する路端認識部（１０）と、
前記車載カメラにより撮影された画像から、前記路端に近接する車線の前記路端側に引かれている区画線としての外側線を認識する外側線認識部（１０）と、を備える車線逸脱回避システムであって、
前記路端に近接する前記車線内に支援開始位置を設け、前記自車両が前記支援開始位置を越えて前記外側線側に逸脱した場合に、前記外側線を越えて前記路端側に逸脱することを抑制する走行支援を実施する支援実施部（１０，１２）と、
前記外側線認識部により認識された前記外側線から、前記路端認識部により認識された前記路端までの幅を路肩幅として算出する路肩幅算出部（１０）を備え、
前記支援実施部は、前記路肩幅算出部により算出された前記路肩幅が広いほど、前記支援開始位置を前記外側線側に設定することを特徴とする車線逸脱回避システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自車両の走行する車線から自車両が逸脱する方向に移動した場合に、その逸脱を回避する車線逸脱回避システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、乗用車等の車両が車線の左右いずれかの区画線を越えることを防止する方向に働きかける車線逸脱防止技術の開発が進んでいる。このような車線逸脱防止技術について、例えば車両前方を撮像装置により撮像して車線を検出し、検出した車線の位置と自車両の挙動とに基づいて車線から自車両が逸脱する可能性を判定して、逸脱の可能性がある場合にドライバに報知する技術がある（特許文献１参照）。
【０００３】
自車両が路肩に隣接する区画線（以下、外側線と呼称）を越える場合に備え、特許文献１では、車線のうち路肩に隣接する端縁側、且つ自車両の車線の内側に第２判定ラインを設け、第２判定ラインを自車両が越えた場合に、運転者に対して警報処理を実施する。この第２判定ラインは、車線のうち中央分離帯や路肩と隣接しない端縁側に設けられる第１判定ラインよりも車線の内側に設けられるため、車線から路肩側への自車両の逸脱に対して迅速に警報処理を実施することが可能となる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００９−２７４４９７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかし、公道において外側線から路端までの幅（以下、路肩幅と呼称）は常に一定の幅ではなく、路肩幅が広い道路や路肩幅が狭い道路が存在する。したがって、例えば路肩幅が広いためにドライバが自車両を外側線側に近づける方向に移動させると、特許文献１に記載の技術が搭載された車両では、第２判定ラインを逸脱したとして運転者に対して警報処理が実施されるおそれがある。この場合、ドライバの意図した自車両の走行に対して警報処理が実施されることになり、実施された警報処理に対してドライバが不快感を抱くことが懸念される。
【０００６】
本発明は、上記課題を解決するためになされたものであり、その主たる目的は、路肩幅の広さを考慮して車線からの逸脱回避を適切に実施することが可能な車線逸脱回避システムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明は、自車両の前方の道路を撮影する車載カメラと、前記車載カメラにより撮影された画像から、前記道路の路端を認識する路端認識部と、前記車載カメラにより撮影された画像から、前記路端に近接する車線の前記路端側に引かれている区画線としての外側線を認識する外側線認識部と、前記路端に近接する前記車線を含む前記路端までの範囲内において、前記自車両が前記路端側へ越えることを禁止する禁止位置を設け、前記自車両が前記禁止位置を越えないように走行支援を実施する支援実施部と、を備える車線逸脱回避システムであって、前記外側線認識部により認識された前記外側線から、前記路端認識部により認識された前記路端までの幅を路肩幅として算出する路肩幅算出部を備え、前記支援実施部は、前記路肩幅算出部により算出された前記路肩幅が広いほど、前記禁止位置を前記路端側に設定することを特徴とする。
【０００８】
公道には、路肩幅が広い道路や路肩幅が狭い道路が存在する。例えば路肩幅の広い道路において、路肩の広さを考慮してドライバが意図して外側線側に自車両を寄せた場合に、従来では自車両が外側線を越えて路肩側に逸脱するおそれがあるとして、所定の走行支援を実施する可能性がある。この場合、ドライバの意図した自車両の走行に対して走行支援が実施されることになり、実施された走行支援に対してドライバが不快感を抱くことが懸念される。この対策として、本車線逸脱回避システムでは、路肩幅算出部及び支援実施部を備えている。支援実施部により、路端に近接する車線を含む路端までの範囲内において、自車両が路端側へ越えることを禁止する禁止位置が設けられ、設けられた禁止位置を越えないように走行支援が実施される。このとき、路肩幅算出部により算出される路肩幅が広いほど、禁止位置が路端側に設定される。このような構成とすることで、路肩が広いことを考慮してドライバが外側線側に自車両を寄せたとしても、路肩幅の広さに応じて禁止位置が路端側に設定されるため、ドライバの意図を無視した走行支援の実施を抑制する事が可能となる。
【０００９】
また、本発明は、自車両の前方の道路を撮影する車載カメラと、前記車載カメラにより撮影された画像から、前記道路の路端を認識する路端認識部と、前記車載カメラにより撮影された画像から、前記路端に近接する車線の前記路端側に引かれている区画線としての外側線を認識する外側線認識部と、前記車線内に支援開始位置を設け、前記自車両が前記支援開始位置を越えて前記外側線に逸脱した場合に、前記外側線を越えて前記路端側に逸脱することを抑制する走行支援を実施させる支援実施部と、を備える車線逸脱回避システムであって、前記外側線認識部により認識された前記外側線から、前記路端認識部により認識された前記路端までの幅を路肩幅として算出する路肩幅算出部を備え、前記支援実施部は、前記路肩幅算出部により算出された前記路肩幅が広いほど、前記支援開始位置を前記外側線側へ近づけて設定することを特徴とする。
【００１０】
車線の内側に支援開始位置が設けられる。そして、設けられた支援開始位置を越えて外側線側に自車両が逸脱した場合に支援実施部による走行支援が実施される。この支援開始位置は路肩幅が広いほど、支援開始位置は外側線側へ近づけて設定される。このため、路肩幅が広い場合には、走行支援の開始タイミングを遅らせることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本実施形態に係る走行支援装置の概略構成図である。
【図２】路肩幅の広さと設定される禁止位置との関係性を示したグラフである。
【図３】本実施形態に係る検出ＥＣＵが実施する制御フローチャートである。
【図４】路肩幅の広さと設定される支援開始位置との関係性を示したグラフである。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
図１を参照して、駆動輪２０が回転駆動することで走行する車両に適用される車線逸脱回避システム１００を説明する。車線逸脱回避システム１００は、検出ＥＣＵ１０と撮像装置（車載カメラに該当）１１と電動式パワーステアリング１２とから構成されている。
【００１３】
撮像装置１１は、例えばＣＣＤカメラ、ＣＭＯＳイメージセンサ、近赤外線カメラ等で構成されている。この場合、撮像装置１１は、自車両の車幅方向中央の所定高さに取り付けられることで、自車両前方へ向けて所定角度範囲で広がる領域を俯瞰視点から撮像する。撮像装置１１は、車両前方の道路を撮影し、撮影した画像情報を検出ＥＣＵ１０に出力する。なお、撮像装置１１は、単眼カメラであってもよく、ステレオカメラであってもよい。
【００１４】
検出ＥＣＵ１０には、撮像装置１１が接続されている。検出ＥＣＵ１０は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ、Ｉ／Ｏ等を備えたコンピュータである。この検出ＥＣＵ１０は、ＣＰＵが、ＲＯＭにインストールされているプログラムを実施することでこれら各機能を実現する。本実施形態において、ＲＯＭにインストールされているプログラムは、撮像装置１１が撮影した画像情報から、自車両が走行する車線を区切る白線などを検出し、検出した白線の位置情報と自車両の位置情報との関係に基づいて、必要に応じて規定の走行支援処理を実施するための制御プログラムである。この検出ＥＣＵ１０は、路端認識部、外側線認識部、及び路肩幅算出部に該当する。
【００１５】
撮像装置１１により撮影された画像情報から、車線を区切る区画線としての白線を検出する方法を説明する。撮像装置１１により撮影された画像の輝度に基づいて、車線を区切る白線と路面とのコントラスト（エッジ強度）の変化点をエッジ候補点として抽出する。そして、抽出したエッジ候補点の連なりから境界線の候補線を抽出する。より具体的には、撮像装置１１から取得した画像情報を所定のサンプリング周期で連続的に処理しており、画像の水平方向において、急激に輝度が変化する複数の点をエッジ候補点として抽出する。そして、抽出した複数のエッジ候補点にハフ変換を施してエッジ候補点の連なりを取得し、取得したエッジ候補点の連なりを左右の輪郭とする候補線を複数抽出する。
【００１６】
そして、複数の候補線のそれぞれについて、各エッジ候補点において、車線を区画する境界線（白線）としての特徴を備えている度合いを算出し、特徴を備えている度合いが最も大きい候補線を、車線を区画する白線であるとして検出する。
【００１７】
本実施形態において、走行支援処理とは、自車両が走行する道路の路端（縁石やガードレールなどが該当）と近接する車線の路端側の白線（以下、外側線と呼称）を越えて路端側に逸脱するおそれがある場合に、自車両を車線の内側に戻る方向に自車両の進行方向を制御する操舵処理に該当する。したがって、自車両には、検出ＥＣＵ１０からの操舵指令により駆動する安全装置として、電動式パワーステアリング１２が備えられている。検出ＥＣＵ１０及び電動式パワーステアリング１２は、支援実施部に該当する。
【００１８】
電動式パワーステアリング１２は、車両が有する駆動輪２０の操舵角を操作するステアリング１２ｂと、操舵用電動機（モータに該当）１２ａとを備えている。操舵用電動機１２ａは、ステアリング１２ｂの操作力を補助する操舵力（トルク）を発生する。このトルクが大きいほど、駆動輪２０の操舵角は大きくなる。
【００１９】
従来は、外側線近傍、且つ、車線の内側に判定ラインを設け、その判定ラインを逸脱した場合に、自車両が外側線を越えて路端側に移動するおそれがあるとして、所定の走行支援処理を実施していた。
【００２０】
しかし、公道には、路肩幅が広い道路や路肩幅が狭い道路が存在する。このとき、例えば路肩幅の広い道路において、路肩の広さを考慮してドライバが意図して外側線側に自車両を寄せた場合を想定する。このような状況において従来技術では、自車両が判定ラインを越えて路端側に逸脱することで、所定の走行支援を実施する可能性がある。つまり、ドライバの意図した自車両の走行に対して走行支援が実施されることになるため、実施された走行支援に対してドライバが不快感を抱くことが懸念される。
【００２１】
この対策として、本実施形態に係る検出ＥＣＵ１０では、撮像装置１１により撮影された画像情報から車線を区画する外側線及び道路の路端を検出する。車線を区画する外側線及び道路の路端の検出は、車線を区画する白線の検出方法に準じた方法で検出可能であるが、その詳細な説明は割愛する。検出した路端に近接する車線を含む路端までの範囲内において、自車両が路端側へ越えることを禁止する禁止位置を設ける。この際、外側線の路端側端から路端までの幅を路肩幅として算出し、算出した路肩幅の広さに応じて、設定する禁止位置を可変に変更する。
【００２２】
具体的には、図２に記載されるように、路肩幅が広くなることに比例して、禁止位置をより路端側に設定する。図２に記載のグラフでは、外側線が存在する位置を０とし、外側線よりも路端側を正、路端と近接する車線内（外側線よりも車線中央側）を負として表している。路肩幅が実際に０として検出される場合の他、外側線が検出されなかった場合は、路肩幅を０とみなす。これらの場合には、禁止位置は路端と近接する車線内に設けられる。また、禁止位置が外側線と路端との間に設けられる場合には、禁止位置の外側線に対する距離に上限が設けられており、上限を越えて路端側に禁止位置を設ける事の無いように禁止位置は設定される。
【００２３】
本実施形態では、路端と近接している車線内において、設けられた禁止位置よりも内側に支援開始位置を設ける。図２に記載されるように、この支援開始位置もまた禁止位置と同様の傾向で、路肩幅が広くなることに比例して支援開始位置はより外側線側に設けられる。ただし、路端と近接している車線の内側に支援開始位置が設けられるため、外側線を越えて路端側に支援開始位置は設けられることはない。また、禁止位置と比較して、支援開始位置の設定可能な範囲は狭く設定されている。このため、路肩幅が狭くなるほど、禁止位置と制御開始位置との幅は狭く設定されることになる。
【００２４】
このように設定された支援開始位置を越えて自車両が路端側へ逸脱した場合に、自車両が禁止位置を越えて路端側に逸脱することを抑制するための、電動式パワーステアリング１２による走行支援を実施する。
【００２５】
本実施形態では、路肩幅が狭いほど、走行支援において操舵用電動機１２ａのトルクを強める。前述の通り路肩幅が狭くなるほど、禁止位置と制御開始位置との幅は狭く設定される。したがって、路肩幅が狭い状況で、自車両が支援開始位置を越えて外側線側に逸脱した場合に、自車両の禁止位置までの距離は既に短く、自車両の進行方向を至急に変更する必要がある。よって、路肩幅が狭いほど、走行支援において操舵用電動機１２ａの出力を強めることで、自車両が禁止位置を越えて路端側に逸脱しないように抑制する事ができる。
【００２６】
本実施形態では、検出ＥＣＵ１０により後述する図３の逸脱回避制御を実施する。図３に示す逸脱回避制御は、検出ＥＣＵ１０が電源オンしている期間中に検出ＥＣＵ１０によって所定周期で繰り返し実施される。
【００２７】
まず、ステップＳ１００では、撮像装置１１により撮影された画像情報から、外側線及び路端の位置情報を取得する。そして、ステップＳ１１０では、外側線から路端までの幅を路肩幅として算出する。ステップＳ１２０では、算出した路肩幅に基づいて、路端と近接する車線内に支援開始位置を設定する。
【００２８】
ステップＳ１３０では、撮像装置１１により撮影された画像情報から、自車両の外側線に対する相対位置（横位置）を算出する。そして、算出した自車両の外側線に対する横位置が、支援開始位置の外側線に対する横位置よりも外側線側に存在するか否かを判定する。算出した自車両の外側線に対する横位置が支援開始位置の外側線に対する横位置よりも外側線側に存在する場合には（Ｓ１３０：ＹＥＳ）、ステップＳ１４０に進む。
【００２９】
ステップＳ１４０では、ステップＳ１１０で算出した路肩幅に基づいて、支援開始位置よりも路端側に禁止位置を設定する。ステップＳ１５０では、自車両が禁止位置を越えて路端側に逸脱することを抑制するために実施すべき自車両の進路変更パターンを想定し、想定した進路変更パターンを実現するために操舵用電動機１２ａが出力すべきトルクを算出する。ステップＳ１６０では、算出したトルクを操舵用電動機１２ａに出力させ、操舵用電動機１２ａにより出力されたトルクに応じてステアリング１２ｂを介して駆動輪２０の操舵角が操作されることで、自車両を進路変更させる。
【００３０】
自車両の外側線に対する横位置が支援開始位置の外側線に対する横位置よりも路端に近接する車線の内側に存在する場合には（Ｓ１３０：ＮＯ）、そのまま本制御を終了する。
【００３１】
上記構成により、本実施形態は、以下の効果を奏する。
【００３２】
・路端に近接する車線を含む路端までの範囲内において、自車両が路端側へ越えることを禁止する禁止位置が設けられ、設けられた禁止位置を越えないように走行支援が実施される。このとき、路肩幅が広いほど、禁止位置が路端側に設定される。よって、路肩が広いことを考慮してドライバが外側線側に自車両を寄せたとしても、路肩幅の広さに応じて禁止位置が路端側に設定されるため、ドライバの意図を無視した電動式パワーステアリング１２による走行支援の実施を抑制する事が可能となる。
【００３３】
・外側線が認識されなかった場合には、路肩は存在しないものとして、路肩幅が０として算出される。これにより、禁止位置は路端と近接している車線の内側に設定され、電動式パワーステアリング１２による走行支援を早期に実施することが可能となる。
【００３４】
・禁止位置が外側線と路端との間に設けられる場合に、設置される禁止位置の外側線に対する距離に上限が設けられる。これにより、自車両が外側線を越えて路端側に逸脱する逸脱量に上限を設けることができ、自車両が車線から大きく外れることを抑制する事ができる。
【００３５】
・路端に近接する車線内において、禁止位置よりも車線の内側に支援開始位置が設けられる。そして、設けられた支援開始位置を越えて路端側に自車両が逸脱した場合に電動式パワーステアリング１２による走行支援が実施される。この支援開始位置は路肩幅が広いほど、支援開始位置は外側線側に設定される。このため、路肩幅が広い場合には、電動式パワーステアリング１２による走行支援の開始タイミングを遅らせることができる。
【００３６】
上記実施形態を、以下のように変更して実施することもできる。
【００３７】
・上記実施形態では、撮像装置１１により撮影された画像情報から道路の路端を検出していた。このことについて、レーダ装置を備えさせ、探査波の反射情報に基づいて、ガードレールや縁石を道路の路端として検出してもよい。
【００３８】
・上記実施形態では、外側線の路端側端から路端までの幅を路肩幅として算出していた。このことについて、外側線の中心から路端までの幅を路肩幅として算出してもよいし、外側線の車線側端から路端までの幅を路肩幅として算出してもよい。
【００３９】
・上記実施形態では、自車両が支援開始位置を越えて路端側に逸脱した場合に、電動式パワーステアリング１２による走行支援を実施していた。このことについて、必ずしも電動式パワーステアリング１２を設ける必要はなく、代わりに、例えば、車両が有する各駆動輪２０に対して個別に制動力を与えるブレーキユニットを設けてもよい。このような構成では、車両が支援開始位置を越えて路端側に逸脱した場合に、自車両が禁止位置を越えて路端側に逸脱しないように、自車両の各駆動輪２０に個別に制動力を与えることで、自車両の進路方向を制御する。係る構成によっても、上記実施形態と同様の効果が奏される。
【００４０】
・上記実施形態において、支援開始位置は路肩幅の広さに応じて、可変に設定されていた。このことについて、支援開始位置は固定であってもよい。あるいは、自車両の進行方向に直交する横方向において、自車両が外側線に接近する速度としての横速度を算出し、算出した横速度が高いほど、路端に近接する車線の内側に設定してもよい。または、自車両の横速度と路肩幅の広さとに応じて、支援開始位置を可変に設定してもよい。
【００４１】
なお、自車両の横速度のより具体的な算出方法は、以下の通りである。撮像装置１１により撮影された画像内において、自車両の進行方向に対する外側線（あるいは、路端でもよい）の傾きであるヨー角を検出する。検出したヨー角のサイン値と自車両の走行速度との積が自車両の横速度に相当する。
【００４２】
・上記実施形態では、禁止位置が外側線と路端との間に設けられる場合に、禁止位置の外側線に対する距離に上限を設けていた。このことについて、必ずしも上限を設ける必要はなく、路肩が広いほど禁止位置を上限なく路端側に設定してもよい。
【００４３】
・上記実施形態では、禁止位置及び支援開始位置を設け、禁止位置及び支援開始位置に基づいて、電動式パワーステアリング１２による走行支援を実施していた。このことについて、撮像装置１１により撮影される画像情報から今後走行することが想定される道路における路肩幅を、自車両の進行方向において複数算出し、算出したそれぞれの路肩幅に基づいて禁止位置、及び、支援開始位置を複数設定する。そして、設定した複数の禁止位置を線で結び、禁止ラインを構築する。また、同様に、設定した複数の支援開始位置を線で結び、支援開始ラインを構築する。このようにして構築した禁止ラインと、支援開始ラインとに基づいて、電動式パワーステアリング１２による走行支援を実施してもよい。
【００４４】
・上記実施形態において、路肩幅が広くなることに比例して、禁止位置をより路端側に設定していた。このことについて、例えば、路肩幅が広くなるほど、禁止位置を段階的に路端側に大きく寄せて設定してもよい。または、路肩幅が広くなるほど、禁止位置を路端側に二次関数状に大きく寄せて設定してもよいし、路肩幅が広くなるほど、禁止位置を路端側に対数関数状に大きく寄せて設定してもよい。
【００４５】
・上記実施形態では、禁止位置を設け、禁止位置を越えて自車両が路端側へ逸脱するおそれがある場合に、走行支援処理を実施していた。このことについて、必ずしも禁止位置を設ける必要はなく、支援開始位置を設けるのみで本逸脱回避制御を実施してもよい。このような構成では、自車両が支援開始位置を越えて路端側に逸脱した場合に、自車両が支援開始位置よりも車線内側に移動するように、電動式パワーステアリング１２による走行支援を実施する。
【００４６】
本別例において、図４に記載されるように、支援開始位置は路肩幅の広さに応じて可変に設定され、且つ、自車両の横速度に応じて可変に設定される。図４に記載のグラフでは、図２と同様、外側線が存在する位置を０とし、禁止位置の値が負であるときに路端と近接する車線内に、禁止位置の値が正であるときに外側線と路端との間に、禁止位置が設けられることを示している。したがって、路肩幅が広くなることに比例して、支援開始位置はより外側線側に近づけて設定されると共に、自車両の横速度が高いほど、支援開始位置は路端と近接している車線の内側に設定される。ただし、図４に示していないが、支援開始位置は、路端と近接する車線内に設けられるため上限があり、外側線を越えて路端側に支援開始位置が設けることのないように設定されている。
【００４７】
このような構成によっても、上記実施形態に準じた作用と効果が奏される。
【符号の説明】
【００４８】
１０…検出ＥＣＵ、１１…撮像装置、１２…電動式パワーステアリング、１００…車線逸脱回避システム。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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