(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
ブレーキの動作タイミングでブレーキ装置（１０）を動作させる自動ブレーキ制御装置（２）であって、
運転者の脳の活動状態として快適不快の度合い及び緊張の度合いを取得する脳活動状態取得部（１１ａ）と、
ブレーキ動作が必要であると判定された場合に前記ブレーキ装置を動作させた後の運転者の脳の活動状態を用い、運転者が好む動作タイミングでブレーキ動作が行われたか否かを判定し、ブレーキの動作タイミングを変更する必要の有無を判定する変更判定部（１１ｅ）と、
ブレーキの動作タイミングを変更する必要があると判定されると、ブレーキの動作タイミングを変更する変更制御部（１１ｈ）と、を備え、
前記変更判定部（１１ｅ）は、自動ブレーキ制御処理の終了条件が成立していない限りは、運転者の脳の活動状態を判定するための判定基準の更新タイミングで当該判定基準が設定されることで、ブレーキ動作が必要でないと判定されるまで、ブレーキ動作が必要であると判定された場合に前記ブレーキ装置を動作させた後の運転者の脳の活動状態を用い、ブレーキの動作タイミングを変更する必要の有無を判定し続ける自動ブレーキ制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載した自動ブレーキ制御装置において、
前記変更判定部は、脳の活動状態として快適不快の度合い及び緊張の度合いのうち少なくとも何れかを取得し、その取得した快適不快の度合い及び緊張の度合いのうち少なくとも何れかを判定基準と比較し、ブレーキの動作タイミングを変更する必要の有無を判定する自動ブレーキ制御装置。
【請求項３】
請求項２に記載した自動ブレーキ制御装置において、
運転者の精神状態を取得する精神状態取得部（１１ｂ）と、
運転者の精神状態を用い、前記判定基準を設定する判定基準設定部（１１ｄ）と、を備えた自動ブレーキ制御装置。
【請求項４】
請求項２に記載した自動ブレーキ制御装置において、
運転者の体調を取得する体調取得部（１１ｃ）と、
運転者の体調を用い、前記判定基準を設定する判定基準設定部（１１ｄ）と、を備えた自動ブレーキ制御装置。
【請求項５】
請求項３又は４に記載した自動ブレーキ制御装置において、
前記判定基準設定部は、運転期間中において前記判定基準を定期的に更新する自動ブレーキ制御装置。
【請求項６】
請求項１から５の何れか一項に記載した自動ブレーキ制御装置において、
前記変更判定部は、障害物との衝突回避を目的とし、ブレーキの動作タイミングを変更する必要の有無を判定する自動ブレーキ制御装置。
【請求項７】
請求項１から５の何れか一項に記載した自動ブレーキ制御装置において、
前記変更判定部は、安全速度への移行を目的とし、ブレーキの動作タイミングを変更する必要の有無を判定する自動ブレーキ制御装置。
【請求項８】
請求項１から７の何れか一項に記載した自動ブレーキ制御装置において、
運転者の視線方向を判定する視線方向判定部（１１ｆ）を備え、
前記変更制御部は、ブレーキの動作タイミングを変更する必要があると判定され且つ運転者の視線方向が車両の進行方向であると判定されると、ブレーキの動作タイミングを変更し、ブレーキの動作タイミングを変更する必要があると判定されても運転者の視線方向が車両の進行方向でないと判定されると、ブレーキの動作タイミングを変更しない自動ブレーキ制御装置。
【請求項９】
請求項１から７の何れか一項に記載した自動ブレーキ制御装置において、
運転者が会話中であるか否かを判定する会話中判定部（１１ｇ）を備え、
前記変更制御部は、ブレーキの動作タイミングを変更する必要があると判定され且つ運転者が会話中でないと判定されると、ブレーキの動作タイミングを変更し、ブレーキの動作タイミングを変更する必要があると判定されても運転者が会話中であると判定されると、ブレーキの動作タイミングを変更しない自動ブレーキ制御装置。
【請求項１０】
ブレーキの動作タイミングでブレーキ装置（１０）を動作させる自動ブレーキ制御装置（２）の制御部（１１）に、
運転者の脳の活動状態として快適不快の度合い及び緊張の度合いを取得する脳活動状態取得手順と、
前記ブレーキ装置を動作させた後の運転者の脳の活動状態を用い、運転者が好む動作タイミングでブレーキ動作が行われたか否かを判定し、ブレーキの動作タイミングを変更する必要の有無を判定し、自動ブレーキ制御処理の終了条件が成立していない限りは、運転者の脳の活動状態を判定するための判定基準の更新タイミングで当該判定基準を設定することで、ブレーキ動作が必要でないと判定するまで、ブレーキ動作が必要であると判定した場合に前記ブレーキ装置を動作させた後の運転者の脳の活動状態を用い、ブレーキの動作タイミングを変更する必要の有無を判定し続ける変更判定手順と、
ブレーキの動作タイミングを変更する必要があると判定すると、ブレーキの動作タイミングを変更する変更制御手順と、を実行させるコンピュータプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は自動ブレーキ制御装置及びコンピュータプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、例えば先行車両や歩行者等の障害物との衝突回避や安全速度への移行を目的とし、ブレーキ装置を動作させる自動ブレーキ制御装置が供されている（例えば特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１５−１７６４４７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
この種の自動ブレーキ制御装置は、車速が一定のまま（即ち成り行き）で障害物に衝突する可能性があると、ブレーキ装置を動作させて車両を停止させるが、通常は車両が障害物の直前で停止する限界の動作タイミングでブレーキ装置を動作させず、余裕度を持たせた動作タイミングでブレーキ装置を動作させる。又、この種の自動ブレーキ制御装置は、車両が加速して車速が上昇すると、車速が注意速度に達した動作タイミングでブレーキ装置を動作させて車速を安全速度に移行させる。しかしながら、上記した余裕度や注意速度が一定であると、ブレーキの動作が遅すぎると感じたり早すぎると感じたりする運転者もいる。
【０００５】
本発明は、上記した事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、運転者が好む動作タイミングでブレーキ装置を動作させることができ、運転の快適性を高めることができる自動ブレーキ制御装置及びコンピュータプログラムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
請求項１に記載した発明によれば、脳活動状態取得部（１１ａ）は、運転者の脳の活動状態を取得する。変更判定部（１１ｅ）は、ブレーキ装置を動作させた後の運転者の脳の活動状態を用い、運転者が好む動作タイミングでブレーキ動作が行われたか否かを判定し、ブレーキの動作タイミングを変更する必要の有無を判定する。変更制御部（１１ｈ）は、ブレーキの動作タイミングを変更する必要があると判定されると、ブレーキの動作タイミングを変更する。変更判定部は、自動ブレーキ制御処理の終了条件が成立していない限りは、運転者の脳の活動状態を判定するための判定基準の更新タイミングで当該判定基準が設定されることで、ブレーキ動作が必要でないと判定されるまで、ブレーキ動作が必要であると判定された場合にブレーキ装置を動作させた後の運転者の脳の活動状態を用い、ブレーキの動作タイミングを変更する必要の有無を判定し続ける。
【０００７】
即ち、ブレーキ装置を動作させた後の運転者の脳の活動状態により、運転者が好む動作タイミングでブレーキ動作が行われたか否かを判定し、ブレーキの動作タイミングを変更する必要の有無を判定するので、ブレーキ装置を動作させたことで運転者の脳の活動状態に変化が発生することを利用し、ブレーキの動作タイミングを変更することができる。これにより、運転者が好む動作タイミングでブレーキ装置を動作させることができ、運転の快適性を高めることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本発明の一実施形態を示す機能ブロック図
【図２】ブレーキの動作タイミングの変更態様を示すテーブルを示す図
【図３】フローチャート
【図４】ブレーキの動作タイミングを変更する態様を示す図（その１）
【図５】ブレーキの動作タイミングを変更する態様を示す図（その２）
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明の一実施形態について図面を参照して説明する。自動ブレーキ制御システム１は、自動ブレーキ制御装置２と、脳活動状態検出部３と、精神状態検出部４と、体調検出部５と、視線方向検出部６と、会話中検出部７と、周辺状況検出部８と、車速検出部９と、ブレーキ装置１０とを有する。自動ブレーキ制御装置２は、各検出部３〜９から入力する各検出信号を用い、ブレーキ動作信号のブレーキ装置１０への出力を制御する。
【００１０】
脳活動状態検出部３は、ＮＩＲＳ（Near Infra-Red Spectoroscopy）の技術を用いて運転者の脳の活動状態を検出する。脳の情報処理では、神経活動が担う情報伝達系と、神経活動を支えるエネルギー供給系との２つの系が密接に関係していると考えられている。神経活動が起こると、その周辺にある血管が拡張し、エネルギー源となる酸素やグルコースを含む多くの動脈血を供給する調整機構が働く。そして、活動神経の近傍の組織では、血流量及び血液量が増大し、血液の酸化状態（即ちオキシヘモグロビン濃度とデオキシヘモグロビン濃度との比率）が変化すると仮定されている。このような神経活動と脳血液反応との関係はニューロバスキュラーカップリングと称されており、ＮＩＲＳの技術ではニューロバスキュラーカップリングが存在するという仮定に基づき脳の局所ヘモグロビン濃度を検出することで、運転者の脳の活動状態を検出する。
【００１１】
具体的には、脳活動状態検出部３は、運転者の頭皮上に近赤外光を照射し、照射した近赤外光が乱反射した光を受光する。近赤外光が運転者の頭皮上に照射されると、皮膚や骨を透過する高い生体透過性により、その近赤外光の光成分が脳組織内に拡散し、頭皮上から約２０〜３０ｍｍの深部にある大脳皮質に到達する。そして、血液中のオキシヘモグロビン濃度とデオキシヘモグロビン濃度とで光吸収特性が異なる性質により、照射点から数ｃｍ離れた箇所で乱反射した光成分を検出する。脳活動状態検出部３は、このようにして光成分を検出することで、大脳皮質のオキシヘモグロビン濃度とデオキシヘモグロビン濃度との変化を推定し、運転者の脳の活動状態を検出する。尚、脳活動状態検出部３は、大脳皮質のオキシヘモグロビン濃度とデオキシヘモグロビン濃度とに加え、両者の総計である総ヘモグロビン濃度の変化も推定し、運転者の脳の活動状態を検出しても良い。脳活動状態検出部３は、運転者の脳の活動状態を検出すると、その検出結果を示す検出信号を自動ブレーキ制御装置２に出力する。
【００１２】
精神状態検出部４は、運転者の精神状態が例えば躁鬱状態であるか否かを検出し、その検出結果を示す検出信号を自動ブレーキ制御装置２に出力する。体調検出部５は、運転者の例えば体温、心拍数、脈拍数等により運転者の体調を検出し、その検出結果を示す検出信号を自動ブレーキ制御装置２に出力する。
【００１３】
視線方向検出部６は、運転者が運転席に座った状態で運転者の上半身を撮影する運転者撮影カメラを含んで構成されている。視線方向検出部６は、運転者撮影カメラが撮影した映像から運転者の頭や眼球の動きを解析して運転者の視線方向を検出し、その検出結果を示す検出信号を自動ブレーキ制御装置２に出力する。尚、運転者撮影カメラは、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）イメージセンサやＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）イメージセンサ等であり、単数であっても良いし複数であっても良い。
【００１４】
会話中検出部７は、運転者を含む乗員が発した音声を集音するスピーカーを含んで構成されている。会話中検出部７は、集音した音声を解析して運転者が同乗者と会話中であるか否かを検出し、その検出結果を示す検出信号を自動ブレーキ制御装置２に出力する。
【００１５】
周辺状況検出部８は、車両周辺を撮影する車両周辺撮影カメラ、レーダー（ＬＡＤＡＲ：Laser Detection and Ranging）、ライダー（ＬＩＤＡＲ：Light Detection and Ranging）等を含んで構成されている。これら車両周辺撮影カメラ、レーダー、ライダーは、例えば車体前方部、車体後方部、車体右側方部及び車体左側方部に配置されている。周辺状況検出部８は、車両周辺撮影カメラが撮影した映像やレーダーやライダーからのセンサ信号を解析して車両周辺の状況を検出し、その検出結果を示す検出信号を自動ブレーキ制御装置２に出力する。周辺状況検出部８は、車両周辺の状況として車両から障害物までの距離及び現在の安全速度を検出する。尚、周辺状況検出部８は、ナビゲーションシステムと連携し、例えば交差点までの距離や道路種別等の各種の交通情報により車両周辺の状況を検出しても良い。
【００１６】
車速検出部９は、例えば車速センサを含んで構成されている。車速検出部９は、車速を検出し、その検出結果を示す検出信号を自動ブレーキ制御装置２に出力する。
ブレーキ装置１０は、自動ブレーキ制御装置２からブレーキ動作信号を入力すると、ブレーキ動作を行う。
【００１７】
自動ブレーキ制御装置２は、制御部１１と、記憶部１２とを有する。制御部１１は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）及びＩ／Ｏ（Input／Output）を有するマイクロコンピュータにより構成されている。制御部１１は、非遷移的実体的記録媒体に格納されているコンピュータプログラムを実行することで、コンピュータプログラムに対応する処理を実行し、自動ブレーキ制御装置２の動作全般を制御する。
【００１８】
制御部１１は、本発明に関連する機能として、脳活動状態取得部１１ａと、精神状態取得部１１ｂと、体調取得部１１ｃと、判定基準設定部１１ｄと、変更判定部１１ｅと、視線方向判定部１１ｆと、会話中判定部１１ｇと、変更制御部１１ｈとを有する。これらの各部１１ａ〜１１ｈは制御部１１が実行するコンピュータプログラムにより構成されており、ソフトウェアにより実現されている。
【００１９】
脳活動状態取得部１１ａは、脳活動状態検出部３から入力した検出信号により運転者の脳の活動状態を取得する。精神状態取得部１１ｂは、精神状態検出部４から入力した検出信号により運転者の精神状態を取得する。体調取得部１１ｃは、体調検出部５から入力した検出信号により運転者の体調を取得する。判定基準設定部１１ｄは、精神状態取得部１１ｂにより取得された運転者の精神状態及び体調取得部１１ｃにより取得された運転者の体調により運転者の脳の活動状態を判定するための判定基準を設定する。
【００２０】
変更判定部１１ｅは、脳活動状態取得部１１ａにより取得された運転者の脳の活動状態として快適不快の度合い及び緊張の度合いを上記した判定基準と比較し、ブレーキの動作タイミングを変更する必要の有無を判定する。視線方向判定部１１ｆは、視線方向検出部６から入力した検出信号により運転者の視線方向を判定する。会話中判定部１１ｇと、会話中検出部７から入力した検出信号により運転者が会話中であるか否かを判定する。変更制御部１１ｈは、ブレーキの動作タイミングを変更する必要があると変更判定部１１ｅにより判定されると、ブレーキの動作タイミングを変更する。
【００２１】
記憶部１２は、ブレーキの動作タイミング、運転者の精神状態及び体調を記憶すると共に、図２に示すように、ブレーキの動作タイミングの変更態様を示すテーブルを記憶している。テーブルは、快適不快の度合い及び緊張の度合いの組み合わせにより、ブレーキの動作タイミングを変更しない、１段階早くする、１段階遅くする、２段階早くする、の４項目に区分している。
【００２２】
次に、上記した構成の作用について図３から図５を参照して説明する。
制御部１１は本発明に関連して自動ブレーキ制御処理を行う。制御部１１は、例えばイグニッションスイッチがオフからオンに切り換わる等の自動ブレーキ制御処理の開始条件が成立すると、自動ブレーキ制御処理を開始する。尚、制御部１１は、例えば車速が一定速度以上であること、運転者が所定操作を行ったこと等を自動ブレーキ制御処理の開始条件としても良い。
【００２３】
制御部１１は、自動ブレーキ制御処理を開始すると、記憶部１２に記憶されている前回運転時の最終のブレーキの動作タイミングを取得する（Ｓ１）。制御部１１は、精神状態検出部４から入力した検出信号を用い、運転者の精神状態を精神状態取得部１１ｂにより取得すると共に、体調検出部５から入力した検出信号を用い、運転者の体調を体調取得部１１ｃにより取得し（Ｓ２）、その取得した運転者の精神状態及び体調を記憶部１２に記憶する（Ｓ３）。制御部１１は、その記憶した運転者の精神状態及び体調を用い、運転者の脳の活動状態を判定するための判定基準を判定基準設定部１１ｄにより設定する（Ｓ４）。
【００２４】
制御部１１は、周辺状況検出部８から入力した検出信号を用い、車両から障害物までの距離及び現在の安全速度を取得し（Ｓ５、Ｓ６）、車速検出部９から入力した検出信号を用い、現在の車速を取得する（Ｓ７）。制御部１１は、車両から障害物までの距離、現在の安全速度、現在の車速を用い、ブレーキ動作の必要の有無を変更判定部１１ｅにより判定する（Ｓ８）。制御部１１は、ブレーキ動作が必要でないと判定すると（Ｓ８：ＮＯ）、自動ブレーキ制御処理の終了条件が成立したか否かを判定する（Ｓ９）。一方、制御部１１は、例えば先行車両や歩行者等の障害物との衝突回避や安全速度への移行を目的とし、ブレーキ動作が必要であると判定すると（Ｓ８：ＹＥＳ）、ブレーキ動作信号をブレーキ装置１０に出力し、ブレーキ装置１０を動作させる（Ｓ１０）。
【００２５】
制御部１１は、このようにしてブレーキ装置１０を動作させると、脳活動状態検出部３から入力した検出信号を用い、運転者の脳の活動状態として快適不快の度合い及び緊張の度合いを取得する（Ｓ１１、Ｓ１２、脳活動状態取得手順に相当する）。制御部１１は、快適不快の度合い及び緊張の度合いを用い、ブレーキの動作タイミングを変更する必要の有無を判定する（Ｓ１３、変更判定手順に相当する）。即ち、制御部１１は、記憶部１２に記憶されているテーブルを用い、ブレーキの動作タイミングを変更しない、１段階早くする、１段階遅くする、２段階早くする、の４項目のうちから何れかを選択する。
【００２６】
ここで、制御部１１は、快適不快の度合いが快適であり且つ緊張の度合いが低いと判定すると、ブレーキの動作タイミングを変更する必要がないと判定する。即ち、制御部１１は、快適不快の度合いが快適であり且つ緊張の度合いが低ければ、運転者が好む動作タイミングでブレーキ動作が行われたと判定し、ブレーキの動作タイミングを変更する必要がないと判定する。制御部１１は、ブレーキの動作タイミングを変更する必要がないと判定すると（Ｓ１３：ＮＯ）、この場合も、自動ブレーキ制御処理の終了条件が成立したか否かを判定する（Ｓ９）。
【００２７】
一方、制御部１１は、快適不快の度合いが快適であるが緊張の度合いが高いと判定すると、ブレーキの動作タイミングを１段階早くする必要があると判定する。即ち、制御部１１は、快適不快の度合いが快適であるが緊張の度合いが高ければ、今回のブレーキの動作タイミングが僅かに遅いと判定し、ブレーキの動作タイミングを１段階早くする必要があると判定する。又、制御部１１は、快適不快の度合いが不快であり且つ緊張の度合いが低いと判定すると、ブレーキの動作タイミングを１段階遅くする必要があると判定する。即ち、制御部１１は、快適不快の度合いが不快であり且つ緊張の度合いが低ければ、今回のブレーキの動作タイミングが僅かに早いと判定し、ブレーキの動作タイミングを１段階遅くする必要があると判定する。又、制御部１１は、快適不快の度合いが不快であり且つ緊張の度合いが高いと判定すると、ブレーキの動作タイミングを２段階早くする必要があると判定する。即ち、制御部１１は、快適不快の度合いが不快であり且つ緊張の度合いが高ければ、今回のブレーキの動作タイミングがかなり遅いと判定し、ブレーキの動作タイミングを２段階早くする必要があると判定する。
【００２８】
制御部１１は、ブレーキの動作タイミングを変更する必要があると判定すると、視線方向検出部６から入力した検出信号を用い、運転者の視線方向が車両の進行方向であるか否かを視線方向判定部１１ｆにより判定する（Ｓ１４）。制御部１１は、運転者の視線方向が車両の進行方向でないと判定すると（Ｓ１４：ＮＯ）、この場合も、自動ブレーキ制御処理の終了条件が成立したか否かを判定する（Ｓ９）。即ち、運転者の視線方向が車両の進行方向でないときには、どのようにブレーキ動作されたかを運転者が認識しておらず、ブレーキ動作の結果が脳の活動状態に反映されていない可能性が高いので、制御部１１は、これ以降にブレーキの動作タイミングを変更しない。
【００２９】
制御部１１は、運転者の視線方向が車両の進行方向であると判定すると（Ｓ１４：ＹＥＳ）、会話中検出部７から入力した検出信号を用い、運転者が会話中であるか否かを判定する（Ｓ１５）。制御部１１は、運転者が会話中であると判定すると（Ｓ１５：ＹＥＳ）、この場合も、自動ブレーキ制御処理の終了条件が成立したか否かを判定する（Ｓ９）。即ち、運転者が同乗者と会話中であるときも、どのようにブレーキ動作されたかを運転者が認識しておらず、ブレーキ動作の結果が脳の活動状態に反映されていない可能性が高いので、制御部１１は、これ以降にブレーキの動作タイミングを変更しない。
【００３０】
制御部１１は、運転者が会話中でないと判定すると（Ｓ１５：ＮＯ）、ブレーキの動作タイミングを、これよりも前にテーブルにより選択した１段階早くする、１段階遅くする、２段階早くする、の３項目のうち何れかに変更する（Ｓ１６、変更制御手順に相当する）。制御部１１は、このようにしてブレーキの動作タイミングを変更すると、その変更したブレーキの動作タイミングを記憶部１２に記憶し（Ｓ１７）、自動ブレーキ制御処理の終了条件が成立したか否かを判定する（Ｓ９）。
【００３１】
制御部１１は、自動ブレーキ制御処理の終了条件が成立していないと判定すると（Ｓ９：ＮＯ）、例えば予め設定している所定周期の判定基準の更新タイミングであるか否かを判定する（Ｓ１８）。制御部１１は、判定基準の更新タイミングでないと判定すると（Ｓ１８：ＮＯ）、ステップＳ５に戻り、ステップＳ５以降を繰返して行う。又、制御部１１は、判定基準の更新タイミングであると判定すると（Ｓ１８：ＹＥＳ）、ステップＳ２に戻り、ステップＳ２以降を繰返して行う。一方、制御部１１は、例えばイグニッションスイッチがオンからオフに切り換わる等の自動ブレーキ制御処理の終了条件が成立したと判定すると（Ｓ９：ＹＥＳ）、自動ブレーキ制御処理を終了する。
【００３２】
制御部１１は、以上に説明した一連の処理を行うことで、ブレーキの動作タイミングを以下のように変更する。自動ブレーキ制御を行う状況としては、先行車両や歩行者等の障害物との衝突回避を目的として行う場合と、安全速度への移行を目的として行う場合とがある。以下、それぞれの場合を説明する。
【００３３】
（１）障害物との衝突回避を目的として行う場合
制御部１１は、図４に示すように、車速が一定のまま（即ち成り行き）で障害物に衝突する可能性があると、ブレーキ装置１０を動作させて車両を停止させるが、通常は車両が障害物の直前で停止する限界の動作タイミングである図４に示す「ｔｘ」でブレーキ装置１０を動作させず、余裕度を持たせたデフォルトの動作タイミングである図４に示す「ｔａ」でブレーキ装置１０を動作させる。
【００３４】
制御部１１は、ブレーキ装置１０を動作させた後の運転者の脳の活動状態として快適不快の度合いが快適であり且つ緊張の度合いが低いと判定すると、ブレーキの動作タイミングを変更する必要がないと判定し、ブレーキの動作タイミングをデフォルトの動作タイミングで継続する。
【００３５】
一方、制御部１１は、快適不快の度合いが快適であるが緊張の度合いが高いと判定すると、ブレーキの動作タイミングを１段階早くする必要があると判定し、ブレーキの動作タイミングを図４に示す「ｔａ」から「ｔｂ」に変更し、次回のブレーキの動作タイミングで緊張の度合いが下がるように変更する。又、制御部１１は、快適不快の度合いが不快であり且つ緊張の度合いが低いと判定すると、ブレーキの動作タイミングを１段階遅くする必要があると判定し、図４に示す「ｔａ」から「ｔｃ」に変更し、次回のブレーキの動作タイミングで快適不快の度合いが快適となるように変更する。又、制御部１１は、快適不快の度合いが不快であり且つ緊張の度合いが高いと判定すると、ブレーキの動作タイミングを２段階早くする必要があると判定し、図４に示す「ｔａ」から「ｔｄ」に変更し、次回のブレーキの動作タイミングで緊張の度合いが下がり且つ快適不快の度合いが快適となるように変更する。
【００３６】
具体的な数値として車速が５０ｋｍ／ｈで一定である場合を一例として挙げる。制御部１１は、デフォルトの動作タイミングでは、限界の動作タイミングよりも１．３３秒早く自動ブレーキ制御を行い、減速の加速度を限界の加速度である９０ｍ／ｓ^２（ｓの２乗）よりもゆっくりさせた加速度である−７７×１０^６（１０の６乗）ｍ／ｓ^２とする。制御部１１は、１段階遅い動作タイミングでは、限界の動作タイミングよりも０．９秒早く自動ブレーキ制御を行い、減速の加速度を限界時の加速度である９０ｍ／ｓ^２よりもゆっくりさせた加速度である−８３×１０^６ｍ／ｓ^２とする。制御部１１は、１段階早い動作タイミングでは、限界の動作タイミングよりも１．７５秒早く自動ブレーキ制御を行い、減速の加速度を限界時の加速度である９０ｍ／ｓ^２よりもゆっくりさせた加速度である−７２×１０^６ｍ／ｓ^２とする。制御部１１は、２段階早い動作タイミングでは、限界の動作タイミングよりも２．１７秒早く自動ブレーキ制御を行い、減速の加速度を限界時の加速度である９０ｍ／ｓ^２よりもゆっくりさせた加速度である−６７．５×１０^６ｍ／ｓ^２とする。
【００３７】
（２）安全速度への移行を目的として行う場合
制御部１１は、図５に示すように、車両が加速して車速が上昇すると、車速が注意速度に達した動作タイミングでブレーキ装置１０を動作させ、車速を安全速度に移行させる
【００３８】
この場合も、制御部１１は、ブレーキ装置１０を動作させた後の運転者の脳の活動状態として快適不快の度合いが快適であり且つ緊張の度合いが低いと判定すると、ブレーキの動作タイミングを変更する必要がないと判定し、ブレーキの動作タイミングをデフォルトの動作タイミングである図５に示す「ｔａ」で継続する。
【００３９】
一方、制御部１１は、快適不快の度合いが快適であるが緊張の度合いが高いと判定すると、ブレーキの動作タイミングを１段階早くする必要があると判定し、ブレーキの動作タイミングを図５に示す「ｔａ」から「ｔｂ」に変更し、次回のブレーキの動作タイミングで緊張の度合いが下がるように変更する。又、制御部１１は、快適不快の度合いが不快であり且つ緊張の度合いが低いと判定すると、ブレーキの動作タイミングを１段階遅くする必要があると判定し、図５に示す「ｔａ」から「ｔｃ」に変更し、次回のブレーキの動作タイミングで快適不快の度合いが快適となるように変更する。又、制御部１１は、快適不快の度合いが不快であり且つ緊張の度合いが高いと判定すると、ブレーキの動作タイミングを２段階早くする必要があると判定し、図５に示す「ｔａ」から「ｔｄ」に変更し、次回のブレーキの動作タイミングで緊張の度合いが下がり且つ快適不快の度合いが快適となるように変更する。
【００４０】
具体的な数値として車速が２０ｋｍ／ｈから加速した場合を一例として挙げる。制御部１１は、デフォルトの動作タイミングでは、注意速度を３８ｋｍ／ｈとして自動ブレーキ制御を行い、安全速度を２８ｋｍ／ｈ、減速の加速度を−３０．３×１０^６ｍ／ｓ^２とする。制御部１１は、１段階遅い動作タイミングでは、注意速度を４０ｋｍ／ｈとして自動ブレーキ制御を行い、安全速度を３０ｋｍ／ｈ、減速の加速度を−５７．６×１０^６ｍ／ｓ^２とする。制御部１１は、１段階早い動作タイミングでは、注意速度を３６ｋｍ／ｈとして自動ブレーキ制御を行い、安全速度を２６ｋｍ／ｈ、減速の加速度を−２０．６×１０^６ｍ／ｓ^２とする。制御部１１は、２段階早い動作タイミングでは、注意速度を３４ｋｍ／ｈとして自動ブレーキ制御を行い、安全速度を２４ｋｍ／ｈ、減速の加速度を−１５．６×１０^６ｍ／ｓ^２とする。
【００４１】
以上説明したように本実施形態によれば、次に示す効果を得ることができる。
自動ブレーキ制御装置２において、ブレーキ装置１０を動作させた後の運転者の脳の活動状態により、ブレーキの動作タイミングを変更する必要の有無を判定するので、ブレーキ装置１０を動作させたことで運転者の脳の活動状態に変化が発生することを利用し、ブレーキの動作タイミングを変更することができる。これにより、運転者が好む動作タイミングでブレーキ装置１０を動作させることができ、運転の快適性を高めることができる。
【００４２】
又、自動ブレーキ制御装置２において、脳の活動状態として快適不快の度合い及び緊張の度合いを取得し、それぞれを判定基準と比較し、ブレーキの動作タイミングを変更する必要の有無を判定するので、快適不快の度合い及び緊張の度合いを指標として運転者の脳の活動状態の変化を判定することができる。
【００４３】
又、自動ブレーキ制御装置２において、運転者の精神状態及び体調を取得し、その運転者の精神状態及び体調により判定基準を設定するので、運転者の精神状態及び体調を考慮して運転者の脳の活動状態の変化を判定することができる。
【００４４】
又、自動ブレーキ制御装置２において、運転期間中において判定基準を定期的に更新するので、運転期間中に運転者の精神状態及び体調が変化しても、その変化に適した判定基準を逐一設定することができ、運転者の脳の活動状態の変化を適切に判定することができる。
【００４５】
又、自動ブレーキ制御装置２において、障害物との衝突回避及び安全速度への移行を目的とし、ブレーキの動作タイミングを変更する必要の有無を判定するので、障害物との衝突回避及び安全速度への移行を行う状況で、運転者が好む動作タイミングでブレーキ装置１０を動作させることができる。
【００４６】
又、自動ブレーキ制御装置２において、ブレーキの動作タイミングを変更する必要があると判定しても運転者の視線方向が車両の進行方向でない又は運転者が会話中であると判定すると、ブレーキの動作タイミングを変更しないので、ブレーキ動作の結果が脳の活動状態に反映されていない可能性が高い状況でブレーキの動作タイミングを変更することを未然に回避することができ、ブレーキの動作タイミングを変更する信頼性を高めることができる。
【００４７】
本発明は、上記した実施形態で例示したものに限定されることなく、その範囲を逸脱しない範囲で任意に変形又は拡張することができる。
脳の活動状態として快適不快の度合い及び緊張の度合いを取得して判定基準と比較する構成を例示したが、快適不快の度合い及び緊張の度合いのうち何れかを取得して判定基準と比較しても良い。
【００４８】
ブレーキの動作タイミングを変更する必要があると判定しても運転者の視線方向が車両の進行方向でない又は運転者が会話中であると判定すると、ブレーキの動作タイミングを変更しない構成を例示したが、運転者の視線方向が車両の進行方向であるか否かや運転者が会話中であるか否かを判定しなくても良い。
ブレーキの動作タイミングを変更した場合に、ブレーキの動作タイミングを変更した旨を運転者に表示や音声出力により報知しても良い。
【符号の説明】
【００４９】
図面中、２は自動ブレーキ制御装置、１０はブレーキ装置、１１は制御部、１１ａは脳活動状態取得部、１１ｂは精神状態取得部、１１ｃは体調取得部、１１ｄは判定基準設定部、１１ｅは変更判定部、１１ｆは視線方向判定部、１１ｇは会話中判定部、１１ｈは変更制御部である。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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