(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両がレーンから逸脱することを抑制するレーン維持制御を行うレーン維持制御装置であって、
前記車両の進行方向の画像を取得するセンサと、
前記画像に基づいて、前記車両の前記レーンにおける横位置を認識する認識部と、
レーン幅方向において前記車両が前記レーンの境界線へ近づく横速度である接近速度を取得する取得部と、
前記横位置に基づいて、前記レーン維持制御を実行するか否かを判定する判定部と、
前記判定部により前記レーン維持制御を実行すると判定された場合、前記接近速度に基づいて複数の作動モードから前記レーン維持制御の作動モードを選択する選択部と、
前記選択部により選択された前記作動モードで前記レーン維持制御を実行する制御部と、
前記制御部により制御され、前記車両のステアリングホイールに操舵力を付与する操舵部と、
前記制御部により制御され、前記車両の車輪に制動力を付与する制動部と、
を備え、
前記制動部は、前記車両の左右の前記車輪に対して独立に制動力を付与可能であり、
前記複数の作動モードは、
前記車両の向きがレーン中央へ向くように前記操舵部を作動させるとともに前記制動部は作動させない第１作動モード、前記車両の向きがレーン中央へ向くように前記操舵部を作動させるとともに前記車両の速度が遅くなるように前記制動部を作動させる第２作動モード、及び、前記操舵部は作動させないとともに前記車両の向きがレーン中央へ向くように前記制動部を作動させる第３作動モードを含み、
前記選択部は、
前記接近速度が第１接近速度閾値未満である場合には前記第１作動モードを選択し、前記接近速度が前記第１接近速度閾値以上である場合には前記第２作動モードを選択し、前記接近速度が前記第１接近速度閾値以上である場合には、前記車両の走行速度が第１走行速度閾値未満のときに前記第２作動モードに替えて前記第３作動モードを選択する、
レーン維持制御装置。
【請求項２】
前記第１接近速度閾値は、前記車両の走行速度が速いほど小さい値となる請求項１に記載のレーン維持制御装置。
【請求項３】
前記制動部は、前記車両の左右の前記車輪に対して独立に制動力を付与可能であり、
前記複数の作動モードは、前記操舵部は作動させないとともに前記車両の向きがレーン中央へ向くように前記制動部を作動させる第３作動モードを含み、
前記選択部は、前記接近速度が前記第１接近速度閾値以上かつ第２接近速度閾値未満である場合には、前記第２作動モードに替えて前記第３作動モードを選択する、請求項１に記載のレーン維持制御装置。
【請求項４】
前記レーンの境界線の特徴と前記第１接近速度閾値とを対応付けて記憶する記憶部を備え、
前記認識部は、前記レーンの境界線の特徴をさらに取得し、
前記選択部は、前記記憶部を参照し、前記認識部により取得された前記レーンの境界線の特徴に基づいて前記第１接近速度閾値を取得する請求項１〜３の何れか一項に記載のレーン維持制御装置。
【請求項５】
車両がレーンから逸脱することを抑制するレーン維持制御を行うレーン維持制御装置であって、
前記車両の進行方向の画像を取得するセンサと、
前記画像に基づいて、前記車両の前記レーンにおける横位置を認識する認識部と、
レーン幅方向において前記車両が前記レーンの境界線へ近づく横速度である接近速度を取得する取得部と、
前記横位置に基づいて、前記レーン維持制御を実行するか否かを判定する判定部と、
前記判定部により前記レーン維持制御を実行すると判定された場合、前記車両の走行速度に基づいて複数の作動モードから前記レーン維持制御の作動モードを選択する選択部と、
前記選択部により選択された前記作動モードで前記レーン維持制御を実行する制御部と、
前記制御部により制御され、前記車両のステアリングホイールに操舵力を付与する操舵部と、
前記制御部により制御され、前記車両の車輪に制動力を付与する制動部と、
を備え、
前記制動部は、前記車両の左右の前記車輪に対して独立に制動力を付与可能であり、
前記複数の作動モードは、
前記車両の向きがレーン中央へ向くように前記操舵部を作動させるとともに前記制動部は作動させない第１作動モード、前記車両の向きがレーン中央へ向くように前記操舵部を作動させるとともに前記車両の速度が遅くなるように前記制動部を作動させる第２作動モード、及び、前記操舵部は作動させないとともに前記車両の向きがレーン中央へ向くように前記制動部を作動させる第３作動モードを含み、
前記選択部は、
前記走行速度が第２走行速度閾値未満である場合には前記第１作動モードを選択し、前記走行速度が前記第２走行速度閾値以上である場合には前記第２作動モードを選択し、前記走行速度が前記第２走行速度閾値以上である場合には、前記接近速度が第３接近速度閾値未満のときに前記第２作動モードに替えて前記第３作動モードを選択する、
レーン維持制御装置。
【請求項６】
前記第２走行速度閾値は、前記接近速度が速いほど小さな値となる請求項５に記載のレーン維持制御装置。
【請求項７】
前記制動部は、前記車両の左右の前記車輪に対して独立に制動力を付与可能であり、
前記複数の作動モードは、前記操舵部は作動させないとともに前記車両の向きがレーン中央へ向くように前記制動部を作動させる第３作動モードを含み、
前記選択部は、前記走行速度が前記第２走行速度閾値以上かつ第３走行速度閾値未満である場合には、前記第２作動モードに替えて前記第３作動モードを選択する、請求項５に記載のレーン維持制御装置。
【請求項８】
前記レーンの境界線の特徴と前記第２走行速度閾値とを対応付けて記憶する記憶部を備え、
前記認識部は、前記レーンの境界線の特徴をさらに取得し、
前記選択部は、前記記憶部を参照し、前記認識部により取得された前記レーンの境界線の特徴に基づいて前記第２走行速度閾値を取得する請求項５〜７の何れか一項に記載のレーン維持制御装置。
【請求項９】
車両がレーンから逸脱することを抑制するレーン維持制御を行うレーン維持制御装置であって、
前記車両の進行方向の画像を取得するセンサと、
前記画像に基づいて、前記車両の前記レーンにおける横位置を認識する認識部と、
レーン幅方向において前記車両が前記レーンの境界線へ近づく横速度である接近速度を取得する取得部と、
前記横位置に基づいて、前記レーン維持制御を実行するか否かを判定する判定部と、
前記判定部により前記レーン維持制御を実行すると判定された場合、前記接近速度に基づいて複数の作動モードから前記レーン維持制御の作動モードを選択する選択部と、
前記選択部により選択された前記作動モードで前記レーン維持制御を実行する制御部と、
前記制御部により制御され、前記車両のステアリングホイールに操舵力を付与する操舵部と、
前記制御部により制御され、前記車両の左右の車輪に対して独立に制動力を付与する制動部と、
を備え、
前記複数の作動モードは、
前記車両の向きがレーン中央へ向くように前記操舵部を作動させるとともに前記制動部は作動させない第１作動モード、及び、前記操舵部は作動させないとともに前記車両の向きがレーン中央へ向くように前記制動部を作動させる第３作動モードを含み、
前記選択部は、
前記接近速度が第４接近速度閾値未満である場合には前記第１作動モードを選択し、前記接近速度が前記第４接近速度閾値以上である場合には前記第３作動モードを選択する、
レーン維持制御装置。
【請求項１０】
前記第４接近速度閾値は、前記車両の走行速度が速いほど小さい値となる請求項９に記載のレーン維持制御装置。
【請求項１１】
前記レーンの境界線の特徴と前記第４接近速度閾値とを対応付けて記憶する記憶部を備え、
前記認識部は、前記レーンの境界線の特徴をさらに取得し、
前記選択部は、前記記憶部を参照し、前記認識部により取得された前記レーンの境界線の特徴に基づいて前記第４接近速度閾値を取得する請求項９又は１０に記載のレーン維持制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、レーン維持制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１は、車両が走行するレーンを維持するように制御するレーン維持制御装置を開示する。この装置は、車両からレーン境界までの距離が所定の閾値以下となった場合、レーン維持制御の開始と判定し、電動パワーステアリング（ＥＰＳ：Electric  Power  Steering  system）又は電子制御式ブレーキ（ＥＣＢ：Electric  Control  Braking  system）を作動させる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】国際公開第ＷＯ２０１２／１１４４３３号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１記載のレーン維持制御装置は、走行位置に応じてレーン維持制御の開始タイミングを変更することができるものの、支援内容が一律である。このため、特許文献１記載のレーン維持装置では、運転者が不安や煩わしさを感じる場合がある。例えば、車両速度又は車両がレーンの境界線へ近づく横速度が比較的速い場合、操舵制御のみでレーン維持制御が実行されたときには運転者に不安を与えるおそれがある。また、車両速度又は車両がレーンの境界線へ近づく横速度が比較的遅い場合、ブレーキ制御が実行されたときには運転者が煩わしいと感じさせるおそれがある。本技術分野では、運転者が不安や煩わしさを感じないように動作することができるレーン維持制御装置が望まれている。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明の一側面に係るレーン維持制御装置は、車両がレーンから逸脱することを抑制するレーン維持制御を行うレーン維持制御装置であって、車両の進行方向の画像を取得するセンサと、画像に基づいて、車両のレーンにおける横位置を認識する認識部と、レーン幅方向において車両がレーンの境界線へ近づく横速度である接近速度を取得する取得部と、横位置に基づいて、レーン維持制御を実行するか否かを判定する判定部と、判定部によりレーン維持制御を実行すると判定された場合、接近速度に基づいて複数の作動モードからレーン維持制御の作動モードを選択する選択部と、選択部により選択された作動モードでレーン維持制御を実行する制御部と、制御部により制御され、車両のステアリングホイールに操舵力を付与する操舵部と、制御部により制御され、車両の車輪に制動力を付与する制動部と、を備え、複数の作動モードは、車両の向きがレーン中央へ向くように操舵部を作動させるとともに制動部は作動させない第１作動モード、及び、車両の向きがレーン中央へ向くように操舵部を作動させるとともに車両の速度が遅くなるように制動部を作動させる第２作動モードを含み、選択部は、接近速度が第１接近速度閾値未満である場合には第１作動モードを選択し、接近速度が第１接近速度閾値以上である場合には第２作動モードを選択する。
【０００６】
このレーン維持制御装置では、選択部により、接近速度が第１接近速度閾値未満である場合には第１作動モードが選択され、接近速度が第１接近速度閾値以上である場合には第２作動モードが選択される。つまり、接近速度がある程度小さい場合には、車輪に制動力が付与されない状態でステアリングホイールへの操舵力によって車両の操舵が制御され、接近速度がある程度大きい場合には、車輪に制動力が付与された状態でステアリングホイールへの操舵力によって車両の操舵が制御される。このように、この装置は、接近速度がある程度大きいときには車両の速度を落とすことにより、操舵力のみで制御する場合（つまり制動力を付与しない場合）と比べて運転者に与える不安を緩和させることができる。そして、この装置は、接近速度がある程度小さいときには車両の速度を落とさないことにより、制動力を毎回付与する場合と比べて運転者に与える煩わしさを緩和させることができる。
【０００７】
第１接近速度閾値は、車両の走行速度が速いほど小さい値としてもよい。この場合、走行速度が速いほど制動力が付与され易くなるので、この装置は、運転者に与える不安をより緩和させるとともに、運転者に与える煩わしさをより緩和させることができる。
【０００８】
制動部は、車両の左右の車輪に対して独立に制動力を付与可能であり、複数の作動モードは、操舵部は作動させないとともに車両の向きがレーン中央へ向くように制動部を作動させる第３作動モードを含み、選択部は、接近速度が第１接近速度閾値以上である場合には、車両の走行速度が第１走行速度閾値未満のときに第２作動モードに替えて第３作動モードを選択してもよい。制動力を用いて車両の向きを制御する第３作動モードは、操舵力を用いた車両の向きの制御に比べて、車両応答性に優れているものの運転者に与える不安が大きく、必要でないときに作動したときの煩わしさが大きい。上述した構成を有する装置は、第３作動モードの作動を、走行速度がある程度低く、かつ、接近速度がある程度高い場合に限定することで、レーンからの逸脱を効果的に防止しつつ、運転者に与える不安を緩和させるとともに運転者に与える煩わしさを緩和させることができる。
【０００９】
制動部は、車両の左右の車輪に対して独立に制動力を付与可能であり、複数の作動モードは、操舵部は作動させないとともに車両の向きがレーン中央へ向くように制動部を作動させる第３作動モードを含み、選択部は、接近速度が第１接近速度閾値以上かつ第２接近速度閾値未満である場合には、第２作動モードに替えて第３作動モードを選択してもよい。このように、接近速度に応じて段階的に作動モードを変更することで、この装置は、運転者に与える不安をより緩和させるとともに運転者に与える煩わしさをより緩和させることができる。
【００１０】
レーン維持制御装置は、レーンの境界線の特徴と第１接近速度閾値とを対応付けて記憶する記憶部を備え、認識部は、レーンの境界線の特徴をさらに取得し、選択部は、記憶部を参照し、認識部により取得されたレーンの境界線の特徴に基づいて第１接近速度閾値を取得してもよい。この場合、この装置は、実線、破線、縁石、壁などのレーンの境界線の特徴に応じて第１接近速度閾値を変更することができる。
【００１１】
本発明の他の側面に係るレーン維持制御装置は、車両がレーンから逸脱することを抑制するレーン維持制御を行うレーン維持制御装置であって、車両の進行方向の画像を取得するセンサと、画像に基づいて、車両のレーンにおける横位置を認識する認識部と、レーン幅方向において車両がレーンの境界線へ近づく横速度である接近速度を取得する取得部と、横位置に基づいて、レーン維持制御を実行するか否かを判定する判定部と、判定部によりレーン維持制御を実行すると判定された場合、車両の走行速度に基づいて複数の作動モードからレーン維持制御の作動モードを選択する選択部と、選択部により選択された作動モードでレーン維持制御を実行する制御部と、制御部により制御され、車両のステアリングホイールに操舵力を付与する操舵部と、制御部により制御され、車両の車輪に制動力を付与する制動部と、を備え、複数の作動モードは、車両の向きがレーン中央へ向くように操舵部を作動させるとともに制動部は作動させない第１作動モード、及び、車両の向きがレーン中央へ向くように操舵部を作動させるとともに車両の速度が遅くなるように制動部を作動させる第２作動モードを含み、選択部は、走行速度が第２走行速度閾値未満である場合には第１作動モードを選択し、走行速度が第２走行速度閾値以上である場合には第２作動モードを選択する。
【００１２】
このレーン維持制御装置では、選択部により、走行速度が第２走行速度閾値未満である場合には第１作動モードが選択され、走行速度が第２走行速度閾値以上である場合には第２作動モードが選択される。つまり、走行速度がある程度小さい場合には、車輪に制動力が付与されない状態でステアリングホイールへの操舵力によって車両の操舵が制御され、走行速度がある程度大きい場合には、車輪に制動力が付与された状態でステアリングホイールへの操舵力によって車両の操舵が制御される。このように、この装置は、走行速度がある程度大きいときには車両の速度を落とすことにより、操舵力のみで制御する場合（つまり制動力を付与しない場合）と比べて運転者に与える不安を緩和させることができる。そして、この装置は、走行速度がある程度小さいときには車両の速度を落とさないことにより、制動力を毎回付与する場合と比べて運転者に与える煩わしさを緩和させることができる。
【００１３】
第２走行速度閾値は、接近速度が速いほど小さな値としてもよい。この場合、接近速度が速いほど制動力が付与され易くなるので、この装置は、運転者に与える不安をより緩和させるとともに、運転者に与える煩わしさをより緩和させることができる。
【００１４】
制動部は、車両の左右の車輪に対して独立に制動力を付与可能であり、複数の作動モードは、操舵部は作動させないとともに車両の向きがレーン中央へ向くように制動部を作動させる第３作動モードを含み、選択部は、走行速度が第２走行速度閾値以上である場合には、接近速度が第３接近速度閾値未満のときに第２作動モードに替えて第３作動モードを選択してもよい。制動力を用いて車両の向きを制御する第３作動モードは、操舵力を用いた車両の向きの制御に比べて、車両応答性に優れているものの運転者に与える不安が大きく、必要でないときに作動したときの煩わしさが大きい。上述した構成を有する装置は、第３作動モードの作動を、走行速度がある程度高く、かつ、接近速度がある程度低い場合に限定することで、レーンからの逸脱を効果的に防止しつつ、運転者に与える不安を緩和させるとともに運転者に与える煩わしさを緩和させることができる。
【００１５】
制動部は、車両の左右の車輪に対して独立に制動力を付与可能であり、複数の作動モードは、操舵部は作動させないとともに車両の向きがレーン中央へ向くように制動部を作動させる第３作動モードを含み、選択部は、走行速度が第２走行速度閾値以上かつ第３走行速度閾値未満である場合には第２作動モードに替えて第３作動モードを選択してもよい。このように、走行速度に応じて段階的に作動モードを変更することで、この装置は、運転者に与える不安をより緩和させるとともに運転者に与える煩わしさをより緩和させることができる。
【００１６】
レーン維持制御装置は、レーンの境界線の特徴と第２走行速度閾値とを対応付けて記憶する記憶部を備え、認識部は、レーンの境界線の特徴をさらに取得し、選択部は、記憶部を参照し、認識部により取得されたレーンの境界線の特徴に基づいて第２走行速度閾値を取得してもよい。この場合、この装置は、実線、破線、縁石、壁などのレーンの境界線の特徴に応じて第２走行速度閾値を変更することができる。
【００１７】
本発明の他の側面に係るレーン維持制御装置は、車両がレーンから逸脱することを抑制するレーン維持制御を行うレーン維持制御装置であって、車両の進行方向の画像を取得するセンサと、画像に基づいて、車両のレーンにおける横位置を認識する認識部と、レーン幅方向において車両がレーンの境界線へ近づく横速度である接近速度を取得する取得部と、横位置に基づいて、レーン維持制御を実行するか否かを判定する判定部と、判定部によりレーン維持制御を実行すると判定された場合、接近速度に基づいて複数の作動モードからレーン維持制御の作動モードを選択する選択部と、選択部により選択された作動モードでレーン維持制御を実行する制御部と、制御部により制御され、車両のステアリングホイールに操舵力を付与する操舵部と、制御部により制御され、車両の車輪に制動力を付与する制動部と、を備え、複数の作動モードは、車両の向きがレーン中央へ向くように操舵部を作動させるとともに制動部は作動させない第１作動モード、及び、操舵部は作動させないとともに車両の向きがレーン中央へ向くように制動部を作動させる第３作動モードを含み、選択部は、接近速度が第４接近速度閾値未満である場合には第１作動モードを選択し、接近速度が第４接近速度閾値以上である場合には第３作動モードを選択する。
【００１８】
このレーン維持制御装置では、選択部により、接近速度が第４接近速度閾値未満である場合には第１作動モードが選択され、接近速度が第４接近速度閾値以上である場合には第３作動モードが選択される。つまり、接近速度がある程度小さい場合には、車輪に制動力が付与されない状態でステアリングホイールへの操舵力によって車両の操舵が制御され、接近速度がある程度大きい場合には、車輪に制動力が付与されて車両が旋回するように制御される。このように、この装置は、接近速度がある程度大きいときには、左右の制動力差を用いて車両旋回させることで、操舵力のみで制御する場合と比べて素早く車両向きを変更することができるので、運転者に与える不安を緩和させることができる。そして、この装置は、接近速度がある程度小さいときには車両の速度を落とさないことにより、制動力を毎回付与する場合と比べて運転者に与える煩わしさを緩和させることができる。
【００１９】
第４接近速度閾値は、車両の走行速度が速いほど小さい値としてもよい。この場合、走行速度が速いほど制動力が付与され易くなるので、この装置は、運転者に与える不安をより緩和させるとともに、運転者に与える煩わしさをより緩和させることができる。
【００２０】
レーン維持制御装置は、レーンの境界線の特徴と第４接近速度閾値とを対応付けて記憶する記憶部を備え、認識部は、レーンの境界線の特徴をさらに取得し、選択部は、記憶部を参照し、認識部により取得されたレーンの境界線の特徴に基づいて第４接近速度閾値を取得してもよい。この場合、この装置は、実線、破線、縁石、壁などのレーンの境界線の特徴に応じて第４接近速度閾値を変更することができる。
【００２１】
本発明の他の側面に係るレーン維持制御装置は、車両がレーンから逸脱することを抑制するレーン維持制御を行うレーン維持制御装置であって、車両の進行方向の画像を取得するセンサと、画像に基づいて、車両のレーンにおける横位置を認識する認識部と、レーン幅方向において車両がレーンの境界線へ近づく横速度である接近速度を取得する取得部と、横位置に基づいて、レーン維持制御を実行するか否かを判定する判定部と、判定部によりレーン維持制御を実行すると判定された場合、車両の走行速度に基づいて複数の作動モードからレーン維持制御の作動モードを選択する選択部と、選択部により選択された作動モードでレーン維持制御を実行する制御部と、制御部により制御され、車両のステアリングホイールに操舵力を付与する操舵部と、制御部により制御され、車両の車輪に制動力を付与する制動部と、を備え、複数の作動モードは、車両の向きがレーン中央へ向くように操舵部を作動させるとともに制動部は作動させない第１作動モード、及び、操舵部は作動させないとともに車両の向きがレーン中央へ向くように制動部を作動させる第３作動モードを含み、選択部は、走行速度が第４走行速度閾値未満である場合には第１作動モードを選択し、走行速度が第４走行速度閾値以上である場合には第３作動モードを選択する。
【００２２】
このレーン維持制御装置では、選択部により、走行速度が第４走行速度閾値未満である場合には第１作動モードが選択され、走行速度が第４走行速度閾値以上である場合には第３作動モードが選択される。つまり、走行速度がある程度小さい場合には、車輪に制動力が付与されない状態でステアリングホイールへの操舵力によって車両の操舵が制御され、走行速度がある程度大きい場合には、車輪に制動力が付与されて車両が旋回するように制御される。このように、この装置は、走行速度がある程度大きいときには、左右の制動力差を用いて車両旋回させることで、操舵力のみで制御する場合と比べて素早く車両向きを変更することができるので、運転者に与える不安を緩和させることができる。そして、この装置は、走行速度がある程度小さいときには車両の速度を落とさないことにより、制動力を毎回付与する場合と比べて運転者に与える煩わしさを緩和させることができる。
【００２３】
第４走行速度閾値は、接近速度が速いほど小さな値としてもよい。この場合、接近速度が速いほど制動力が付与され易くなるので、この装置は、運転者に与える不安をより緩和させるとともに、運転者に与える煩わしさをより緩和させることができる。
【００２４】
レーン維持制御装置は、レーンの境界線の特徴と第４走行速度閾値とを対応付けて記憶する記憶部を備え、認識部は、レーンの境界線の特徴をさらに取得し、選択部は、記憶部を参照し、認識部により取得されたレーンの境界線の特徴に基づいて第４走行速度閾値を取得してもよい。この場合、この装置は、実線、破線、縁石、壁などのレーンの境界線の特徴に応じて第４走行速度閾値を変更することができる。
【発明の効果】
【００２５】
本発明の種々の側面及び実施形態によれば、運転者が不安や煩わしさを感じないように動作することができるレーン維持制御装置が提供される。
【図面の簡単な説明】
【００２６】
【図１】実施形態に係るレーン維持制御装置を備える車両の構成を説明するブロック図である。
【図２】レーン境界線の位置及び車両の位置の一例を説明する図である。
【図３】レーン維持制御処理の一例を示すフローチャートである。
【図４】作動モード選択処理の一例を示すフローチャートである。
【図５】作動モード選択処理で用いるマップの一例である。
【図６】作動モード選択処理の一例を示すフローチャートである。
【図７】作動モード選択処理で用いるマップの一例である。
【図８】作動モード選択処理の一例を示すフローチャートである。
【図９】作動モード選択処理で用いるマップの一例である。
【図１０】作動モード選択処理で用いるマップの一例である。
【図１１】作動モード選択処理の一例を示すフローチャートである。
【図１２】作動モード選択処理で用いるマップの一例である。
【図１３】レーン維持制御処理の一例を示すフローチャートである。
【図１４】境界線の特徴とマップ識別番号とを関連付けるテーブルである。
【図１５】作動モード選択処理で用いるマップの一例である。
【発明を実施するための形態】
【００２７】
以下、図面を参照して、本発明の実施形態について説明する。なお、以下の説明において、同一又は相当要素には同一符号を付し、重複する説明を省略する。
【００２８】
（第１実施形態）
図１は、実施形態に係るレーン維持制御装置１を備える車両２の構成を説明するブロック図である。図１に示されるように、レーン維持制御装置１は、乗用車などの車両２に搭載され、車両２がレーンから逸脱することを抑制するレーン維持制御を行う。レーン維持制御は、車両２がレーンから逸脱しないように操舵する操舵制御、及び、車両２がレーンから逸脱しないように制動する制動制御を含む。
【００２９】
車両２は、ＥＣＵ（Electronic  Control  Unit）３、外部センサ３１、内部センサ３２、操舵部４１及び制動部４２を備える。ＥＣＵ３は、ＣＡＮ（Controller  Area  Network）通信回路を用いて通信するネットワークを介して、外部センサ３１、内部センサ３２、操舵部４１及び制動部４２に接続され、相互通信を行う。
【００３０】
外部センサ３１は、車両２の周辺の状況を検出する検出機器である。外部センサ３１は、カメラ（センサ）を含む。カメラは、車両２の進行方向の画像を取得する。車両２の外部状況を撮像する。カメラは、一例として車両２のフロントガラスの裏側に設けられる。カメラは、車両２の外部状況に関する撮像情報を、検出結果としてＥＣＵ３へ送信する。カメラの撮像情報には、レーン境界線などの道路環境、及び物体の情報が含まれ得る。物体とは、壁や落下物などの道路上の静止物体、歩行者や他車両などの移動物体である。カメラは、単眼カメラであってもよく、ステレオカメラであってもよい。ステレオカメラは、両眼視差を再現するように配置された二つの撮像部を有する。ステレオカメラの撮像情報には、奥行き方向の情報も含まれている。
【００３１】
内部センサ３２は、車両２の走行状態を検出する検出機器である。内部センサ３２は、車速センサを含む。車速センサは、車両２の速度を検出する検出器である。車速センサとしては、車両２の車輪又は車輪と一体に回転するドライブシャフト等に対して設けられ、車輪の回転速度を検出する車輪速センサが用いられる。車速センサは、検出した車速情報をＥＣＵ３に送信する。
【００３２】
操舵部４１は、ＥＣＵ３の後述する制御部１６により制御され、車両２のステアリングホイールに操舵力（操舵トルク）を付与する。操舵部４１は、具体的には操舵アクチュエータである。操舵部４１は、電動パワーステアリングシステムのうち操舵トルクを制御するアシストモータの駆動を、ＥＣＵ３からの制御信号に応じて制御する。これにより、操舵アクチュエータは、車両２の操舵トルクを制御する。
【００３３】
制動部４２は、ＥＣＵ３の後述する制御部１６により制御され、車両２の車輪に制動力を付与する。制動部４２は、具体的にはブレーキアクチュエータである。制動部４２は、ＥＣＵ３からの制御信号に応じてブレーキシステムを制御し、車両２の車輪へ付与する制動力を制御する。ブレーキシステムとしては、例えば、液圧ブレーキシステムを用いることができる。なお、ブレーキアクチュエータは、車両２が回生ブレーキシステムを備えている場合、液圧ブレーキシステム及び回生ブレーキシステムの両方を制御してもよい。
【００３４】
ＥＣＵ３は、レーン維持制御装置１を構成する主なハードウェアであり、機能として、認識部１１、取得部１２、判定部１３、選択部１４、記憶部１５及び制御部１６を備える。
【００３５】
認識部１１は、画像に基づいて、車両２のレーンにおける横位置を認識する。認識部１１は、外部センサ３１によって取得された画像を用いる。横位置とは、レーン中央を基準とした車両２のレーン幅の座標位置である。横位置の認識とは、座標位置を取得することである。図２は、レーン境界線の位置及び車両の位置の一例を説明する図である。図２に示されるように、認識部１１は、車両２が走行するレーン１０４の車両前方のレーン境界線１０１，１０３の位置を認識する。車両２の前方とは、車両２の進行方向である。認識部１１は、レーン境界線１０１，１０３として検出された検出点全ての座標位置を取得してもよいし、代表点をサンプリングしてもよい。
【００３６】
認識部１１は、レーン境界線１０１，１０３の位置を認識することで、レーン中心線Ｋの位置、レーン幅、曲率（レーン形状）も認識する。レーン中心線Ｋは、レーン幅方向の中心点（図中のＣ１〜Ｃ６）を通る仮想線である。認識部１１は、レーン中心線Ｋとして、レーン幅方向の中心点Ｃ１〜Ｃ６が車両２の進行方向に離散的に並んだ列として認識することもできる。認識部１１は、レーン中心線Ｋを基準とした車両２の重心位置２ａを横位置として認識する。
【００３７】
取得部１２は、接近速度を取得する。接近速度とは、レーン幅方向において車両２がレーン１０４の境界線へ近づく横速度である。接近速度は、レーン１０４を区画するレーン境界線１０１及びレーン境界線１０３のうち、車両２が接近しているレーン境界線を対象として算出される。取得部１２は、認識部１１によって取得されたレーン境界線の位置の時間変化から接近速度を算出する。
【００３８】
判定部１３は、横位置に基づいて、レーン維持制御を実行するか否かを判定する。レーン維持制御とは、車両２がレーンから逸脱することを抑制するための車両制御のことであり、より具体的には、操舵制御及び制動制御の少なくとも一方である。判定部１３は、例えば、横位置と接近速度との判定マップを予め格納した記憶部１５を参照可能に構成されている。この判定マップは、レーン維持制御を実行しなくても運転者が逸脱を回避できる範囲を定めるマップであり、被験者などを用いて実測した結果である。判定部１３は、横位置と接近速度とに基づいて、当該判定マップを参照し、レーン維持制御を実行しなくても運転者が逸脱を回避できる範囲に含まれている場合には、レーン維持制御を実行すると判定する。判定部１３は、横位置と接近速度とに基づいて、当該判定マップを参照し、レーン維持制御を実行しなくても運転者が逸脱を回避できる範囲に含まれていない場合には、レーン維持制御を実行すると判定する。なお、判定部１３は、上述した手法以外の手法でレーン維持制御を実行するか否かを判定してもよい。例えば、判定部１３は、横位置のみでレーン維持制御を実行するか否かを判定してもよいし、横位置とヨーレートを用いてレーン維持制御を実行するか否かを判定してもよい。
【００３９】
選択部１４は、判定部１３によりレーン維持制御を実行すると判定された場合、接近速度に基づいて複数の作動モードからレーン維持制御の作動モードを選択する。複数の作動モードは、第１作動モード及び第２作動モードを含む。第１作動モードは、車両２の向きがレーン中央へ向くように操舵部４１を作動させるとともに制動部４２は作動させない作動モードである。つまり、第１作動モードは、ステアリングによる操舵のみで車両２の進行方向を制御する作動モードである。第２作動モードは、車両２の向きがレーン中央へ向くように操舵部４１を作動させるとともに車両２の速度が遅くなるように制動部４２を作動させる作動モードである。つまり、第２作動モードは、ステアリングによる操舵で車両２の進行方向を制御しつつ、減速する作動モードである。
【００４０】
選択部１４は、接近速度が第１接近速度閾値未満である場合には第１作動モードを選択し、接近速度が第１接近速度閾値以上である場合には第２作動モードを選択する。第１接近速度閾値は、第１作動モードを選択するか、第２作動モードを選択するかを、接近速度を用いて判定するための閾値であり、予め定められた値である。
【００４１】
記憶部１５は、第１接近速度閾値を記憶する記憶媒体である。選択部１４は、記憶部１５を参照して第１接近速度閾値を取得する。
【００４２】
制御部１６は、選択部１４により選択された作動モードでレーン維持制御を実行する。選択部１４により選択された作動モードが第１作動モードである場合、制御部１６は、車両２の向きがレーン中央へ向くように操舵部４１を作動させ、制動部４２は作動させない。選択部１４により選択された作動モードが第２作動モードである場合、制御部１６は、車両２の向きがレーン中央へ向くように操舵部４１を作動させるとともに車両２の速度が遅くなるように制動部４２を作動させる。制御部１６は、レーン維持制御の終了条件を満たしたときに、レーン維持制御を終了する。レーン維持制御の終了条件とは、車両２の横位置がレーン境界線から所定値以上離れた場合である。
【００４３】
次に、レーン維持制御装置１のレーン維持制御処理について説明する。図３は、図１のレーン維持制御装置１のレーン維持制御処理を示すフローチャートである。図３に示すレーン維持制御処理は、レーン維持制御装置１の作動開始の信号を取得したときに開始される。
【００４４】
図３に示されるように、レーン維持制御装置１の認識部１１は、外部状況取得処理（Ｓ１００）として、車両２が走行するレーン１０４の車両前方のレーン境界線１０１，１０３の位置を認識する。次に、認識部１１は、横位置認識処理（Ｓ１０２）として、車両２が走行するレーン１０４における車両２の横位置を認識する。次に、レーン維持制御装置１の取得部１２は、接近速度取得処理（Ｓ１０４）として、車両２のレーン境界線への接近速度を取得する。
【００４５】
次に、レーン維持制御装置１の判定部１３は、判定処理（Ｓ１０６）として、例えば横位置と接近速度とに基づいて、レーン維持制御を実行するか否かを判定する。判定部１３は、横位置と接近速度とに基づいて、上述した判定マップを参照し、レーン維持制御を実行するか否かを判定する。
【００４６】
判定処理（Ｓ１０６）にてレーン維持制御を実行すると判定された場合、レーン維持制御装置１の選択部１４は、作動モード選択処理（Ｓ１１０）を行う。図４の（Ａ）は、作動モード選択処理の一例を示すフローチャートである。図４の（Ａ）に示されるように、選択部１４は、判定処理（Ｓ１２０）として、接近速度が第１接近速度閾値未満であるか否かを判定する。選択部１４は、記憶部１５に記憶された第１接近速度閾値を取得し、判定処理を行う。図５の（Ａ）は、作動モード選択処理で用いるマップの一例である。図５の（Ａ）に示されるように、第１接近速度閾値はＸＰ１である。なお、第１接近速度閾値ＸＰ１は、変数であってもよい。例えば、図５の（Ｃ）に示されるように、車両２の走行速度が速いほど小さい値としてもよい。具体的には、走行速度が０のとき第１接近速度閾値はＸＰ１であり、走行速度がＹＱ２のとき第１接近速度閾値は０である。つまり、第１接近速度閾値は線分Ｐ１Ｑ２上の点のＸ成分である。接近速度が第１接近速度閾値未満である場合、選択部１４は、選択処理（Ｓ１２２）として、第１作動モードを選択する。接近速度が第１接近速度閾値未満でない場合、選択部１４は、選択処理（Ｓ１２４）として、第２作動モードを選択する。
【００４７】
図３に戻り、レーン維持制御装置１の制御部１６は、レーン維持制御処理（Ｓ１１２）として、作動モード選択処理（Ｓ１１０）にて選択された作動モードに基づいて車両２のレーン維持制御を行う。制御部１６は、レーン維持制御の終了条件を満たすまで、レーン維持制御を行う。
【００４８】
レーン維持制御処理（Ｓ１１２）が終了した場合、又は、判定処理（Ｓ１０６）にてレーン維持制御を実行しないと判定された場合、図３に示されるフローチャートが終了する。フローチャートが終了した場合に、レーン維持制御装置１の作動終了の信号を取得していないときには、再び外部状況取得処理（Ｓ１００）から処理が開始される。このように、図３のフローチャートは、レーン維持制御装置１の作動終了の信号を取得するまで、繰り返し実行される。
【００４９】
以上、第１実施形態に係るレーン維持制御装置１では、選択部１４により、接近速度が第１接近速度閾値ＸＰ１未満である場合には第１作動モードが選択され、接近速度が第１接近速度閾値ＸＰ１以上である場合には第２作動モードが選択される。つまり、接近速度がある程度小さい場合には、車輪に制動力が付与されない状態でステアリングホイールへの操舵力によって車両２の操舵が制御され、接近速度がある程度大きい場合には、車輪に制動力が付与された状態でステアリングホイールへの操舵力によって車両２の操舵が制御される。このように、この装置は、接近速度がある程度大きいときには車両２の速度を落とすことにより、操舵力のみで制御する場合（つまり制動力を付与しない場合）と比べて運転者に与える不安を緩和させることができる。そして、この装置は、接近速度がある程度小さいときには車両２の速度を落とさないことにより、制動力を毎回付与する場合と比べて運転者に与える煩わしさを緩和させることができる。
【００５０】
また、第１実施形態に係るレーン維持制御装置１では、第１接近速度閾値ＸＰ１は、車両２の走行速度が速いほど小さい値とすることもできる。この場合、走行速度が速いほど制動力が付与され易くなるので、この装置は、運転者に与える不安をより緩和させるとともに、運転者に与える煩わしさをより緩和させることができる。
【００５１】
（第２実施形態）
第２実施形態に係るレーン維持制御装置１Ａは、第１実施形態に係るレーン維持制御装置１と比べて、選択部１４と異なる機能を有する選択部１４Ａ、及び、記憶部１５とは異なる情報を記憶する記憶部１５Ａを有する点が相違し、その他の構成は同一である。第２実施形態では、第１実施形態と重複する説明は省略し、相違点を中心に説明する。
【００５２】
最初に、構成の相違点を説明する。選択部１４Ａは、判定部１３によりレーン維持制御を実行すると判定された場合、走行速度に基づいて複数の作動モードからレーン維持制御の作動モードを選択する。走行速度とは、外部センサ３１で検出された車両２の速度である。複数の作動モードは、第１作動モード及び第２作動モードを含む。選択部１４Ａは、走行速度が第２走行速度閾値未満である場合には第１作動モードを選択し、走行速度が第２走行速度閾値以上である場合には第２作動モードを選択する。第２走行速度閾値は、第１作動モードを選択するか、第２作動モードを選択するかを、走行速度を用いて判定するための閾値であり、予め定められた値である。記憶部１５Ａは、第２走行速度閾値を記憶する記憶媒体である。選択部１４Ａは、記憶部１５Ａを参照して第２走行速度閾値を取得する。レーン維持制御装置１Ａの他の構成要素は、レーン維持制御装置１と同一である。
【００５３】
次に、レーン維持制御装置１Ａのレーン維持制御処理について説明する。レーン維持制御装置１Ａのレーン維持制御処理は、レーン維持制御装置１のレーン維持制御処理と比べて、作動モード選択処理（Ｓ１１０）が相違し、その他は同一である。
【００５４】
図４の（Ｂ）は、レーン維持制御装置１Ａの作動モード選択処理（Ｓ１１０）である。図４の（Ｂ）に示されるように、選択部１４Ａは、判定処理（Ｓ１３０）として、走行速度が第２走行速度閾値未満であるか否かを判定する。選択部１４Ａは、記憶部１５Ａに記憶された第２走行速度閾値を取得し、判定処理を行う。図５の（Ｂ）は、作動モード選択処理で用いるマップの一例である。図５の（Ｂ）に示されるように、第２走行速度閾値はＹＱ２である。なお、第２走行速度閾値ＹＱ２は、変数であってもよい。例えば、図５の（Ｃ）に示されるように、車両２の接近速度が速いほど小さい値としてもよい。具体的には、接近速度が０のとき第２走行速度閾値はＹＱ２であり、接近速度がＸＰ１のとき第２走行速度閾値は０である。つまり、第２走行速度閾値は線分Ｐ１Ｑ２上の点のＹ成分である。走行速度が第２走行速度閾値未満である場合、選択部１４Ａは、選択処理（Ｓ１３２）として、第１作動モードを選択する。走行速度が第２走行速度閾値未満でない場合、選択部１４Ａは、選択処理（Ｓ１３４）として、第２作動モードを選択する。
【００５５】
以上、第２実施形態に係るレーン維持制御装置１Ａでは、選択部１４Ａにより、走行速度が第２走行速度閾値ＹＱ２未満である場合には第１作動モードが選択され、走行速度が第２走行速度閾値ＹＱ２以上である場合には第２作動モードが選択される。つまり、走行速度がある程度小さい場合には、車輪に制動力が付与されない状態でステアリングホイールへの操舵力によって車両２の操舵が制御され、走行速度がある程度大きい場合には、車輪に制動力が付与された状態でステアリングホイールへの操舵力によって車両２の操舵が制御される。このように、この装置は、走行速度がある程度大きいときには車両２の速度を落とすことにより、操舵力のみで制御する場合（つまり制動力を付与しない場合）と比べて運転者に与える不安を緩和させることができる。そして、この装置は、走行速度がある程度小さいときには車両２の速度を落とさないことにより、制動力を毎回付与する場合と比べて運転者に与える煩わしさを緩和させることができる。
【００５６】
また、第２実施形態に係るレーン維持制御装置１Ａでは、第２走行速度閾値ＹＱ２は、接近速度が速いほど小さな値とすることもできる。この場合、接近速度が速いほど制動力が付与され易くなるので、この装置は、運転者に与える不安をより緩和させるとともに、運転者に与える煩わしさをより緩和させることができる。
【００５７】
（第３実施形態）
第３実施形態に係るレーン維持制御装置１Ｂは、第１実施形態に係るレーン維持制御装置１と比べて、選択部１４と異なる機能を有する選択部１４Ｂ、記憶部１５とは異なる情報を記憶する記憶部１５Ｂ、制動部４２と異なる機能を有する制動部４２Ｂを有する点が相違し、その他の構成は同一である。第３実施形態では、第１実施形態と重複する説明は省略し、相違点を中心に説明する。
【００５８】
最初に、構成の相違点を説明する。制動部４２Ｂは、制動部４２の機能に加えて、車両２の左右の車輪に対して独立に制動力を付与することができる。制動部４２Ｂは、逸脱を回避する方向のヨーモーメントを左右輪の制動力差により発生させる。制動力の決定方法及び制御方法については公知の手法を採用することができる。
【００５９】
選択部１４Ｂは、選択部１４と比較して、第１作動モード及び第２作動モードだけでなく、第３作動モードを選択することができる。第３作動モードは、操舵部４１は作動させないとともに車両２の向きがレーン中央へ向くように制動部４２Ｂを作動させる作動モードである。つまり、第３作動モードは、車両２を左右輪の制動力差により旋回させる。
【００６０】
選択部１４Ｂは、判定部１３によりレーン維持制御を実行すると判定された場合、接近速度に基づいて複数の作動モードからレーン維持制御の作動モードを選択する。選択部１４Ｂは、選択部１４と同一の手法で、第１接近速度閾値ＸＰ１を用いて第１作動モード及び第２作動モードの何れかを判定する。そして、選択部１４Ｂは、接近速度が第１接近速度閾値ＸＰ１以上かつ第２接近速度閾値未満である場合には、第２作動モードに替えて第３作動モードを選択する。第２接近速度閾値は、第２作動モードを選択するか、第３作動モードを選択するかを、接近速度を用いて判定するための閾値であり、予め定められた値である。このように、レーン維持制御装置１Ｂは、車両２が、ある程度の接近速度でレーン境界線に近づいている場合には、車両２を左右輪の制動力差により旋回させる。レーン維持制御装置１Ｂの他の構成要素は、レーン維持制御装置１と同一である。
【００６１】
次に、レーン維持制御装置１Ｂのレーン維持制御処理について説明する。レーン維持制御装置１Ｂのレーン維持制御処理は、レーン維持制御装置１のレーン維持制御処理と比べて、作動モード選択処理（Ｓ１１０）が相違し、その他は同一である。
【００６２】
図６は、作動モード選択処理の一例を示すフローチャートである。図６の（Ａ）は、レーン維持制御装置１Ｂの作動モード選択処理（Ｓ１１０）である。図６の（Ａ）に示されるように、選択部１４Ｂは、判定処理（Ｓ１４０）として、接近速度が第１接近速度閾値未満であるか否かを判定する。選択部１４Ｂは、記憶部１５Ｂに記憶された第１接近速度閾値を取得し、判定処理を行う。図７の（Ａ）は、作動モード選択処理で用いるマップの一例である。図７の（Ａ）に示されるように、第１接近速度閾値はＸＰ１である。接近速度が第１接近速度閾値ＸＰ１未満である場合、選択部１４Ｂは、選択処理（Ｓ１４２）として、第１作動モードを選択する。接近速度が第１接近速度閾値ＸＰ１未満でない場合、選択部１４Ｂは、判定処理（Ｓ１４４）として、接近速度が第２接近速度閾値未満であるか否かを判定する。選択部１４Ｂは、記憶部１５Ｂに記憶された第２接近速度閾値を取得し、判定処理を行う。図７の（Ａ）に示されるように、第２接近速度閾値はＸＰ２である。接近速度が第２接近速度閾値ＸＰ２未満である場合、選択部１４Ｂは、選択処理（Ｓ１４６）として、第３作動モードを選択する。接近速度が第２接近速度閾値ＸＰ２未満でない場合、選択部１４Ｂは、選択処理（Ｓ１４８）として、第２作動モードを選択する。
【００６３】
以上、第３実施形態に係るレーン維持制御装置１Ｂでは、選択部１４Ｂにより、接近速度に応じて段階的に作動モードが変更される。このため、この装置は、レーン維持制御装置１と同一の効果を奏しつつ、運転者に与える不安をより緩和させるとともに運転者に与える煩わしさをより緩和させることができる。
【００６４】
（第４実施形態）
第４実施形態に係るレーン維持制御装置１Ｃは、第２実施形態に係るレーン維持制御装置１Ａと比べて、選択部１４Ａと異なる機能を有する選択部１４Ｃ、記憶部１５Ａとは異なる情報を記憶する記憶部１５Ｃ、制動部４２と異なる機能を有する制動部４２Ｂを有する点が相違し、その他の構成は同一である。第４実施形態では、第２実施形態と重複する説明は省略し、相違点を中心に説明する。
【００６５】
最初に、構成の相違点を説明する。制動部４２Ｂは、制動部４２の機能に加えて、車両２の左右の車輪に対して独立に制動力を付与することができる。制動部４２Ｂは、逸脱を回避する方向のヨーモーメントを左右輪の制動力差により発生させる。制動力の決定方法及び制御方法については公知の手法を採用することができる。
【００６６】
選択部１４Ｃは、選択部１４Ａと比較して、第１作動モード及び第２作動モードだけでなく、第３作動モードを選択することができる。第３作動モードは、操舵部４１は作動させないとともに車両２の向きがレーン中央へ向くように制動部４２Ｂを作動させる作動モードである。つまり、第３作動モードは、車両２を左右輪の制動力差により旋回させる。
【００６７】
選択部１４Ｃは、判定部１３によりレーン維持制御を実行すると判定された場合、走行速度に基づいて複数の作動モードからレーン維持制御の作動モードを選択する。選択部１４Ｃは、選択部１４Ａと同一の手法で、第２走行速度閾値ＹＱ２を用いて第１作動モード及び第２作動モードの何れかを判定する。そして、選択部１４Ｃは、走行速度が第２走行速度閾値ＹＱ２以上かつ第３走行速度閾値未満である場合には、第２作動モードに替えて第３作動モードを選択する。第３走行速度閾値は、第２作動モードを選択するか、第３作動モードを選択するかを、走行速度を用いて判定するための閾値であり、予め定められた値である。このように、レーン維持制御装置１Ｃは、車両２が、ある程度の走行速度で走行している場合には、車両２を左右輪の制動力差により旋回させる。レーン維持制御装置１Ｃの他の構成要素は、レーン維持制御装置１Ａと同一である。
【００６８】
次に、レーン維持制御装置１Ｃのレーン維持制御処理について説明する。レーン維持制御装置１Ｃのレーン維持制御処理は、レーン維持制御装置１Ａのレーン維持制御処理と比べて、作動モード選択処理（Ｓ１１０）が相違し、その他は同一である。
【００６９】
図６は、作動モード選択処理の一例を示すフローチャートである。図６の（Ｂ）は、レーン維持制御装置１Ｃの作動モード選択処理（Ｓ１１０）である。図６の（Ｂ）に示されるように、選択部１４Ｃは、判定処理（Ｓ１５０）として、走行速度が第２走行速度閾値未満であるか否かを判定する。選択部１４Ｃは、記憶部１５Ｃに記憶された第２走行速度閾値を取得し、判定処理を行う。図７の（Ｂ）は、作動モード選択処理で用いるマップの一例である。図７の（Ｂ）に示されるように、第２走行速度閾値はＹＱ２である。走行速度が第２走行速度閾値ＹＱ２未満である場合、選択部１４Ｃは、選択処理（Ｓ１５２）として、第１作動モードを選択する。走行速度が第２走行速度閾値ＹＱ２未満でない場合、選択部１４Ｃは、判定処理（Ｓ１５４）として、走行速度が第３走行速度閾値未満であるか否かを判定する。選択部１４Ｃは、記憶部１５Ｃに記憶された第３走行速度閾値を取得し、判定処理を行う。図７の（Ｂ）に示されるように、第３走行速度閾値はＹＱ３である。走行速度が第３走行速度閾値ＹＱ３未満である場合、選択部１４Ｃは、選択処理（Ｓ１５６）として、第３作動モードを選択する。走行速度が第３走行速度閾値ＹＱ３未満でない場合、選択部１４Ｃは、選択処理（Ｓ１５８）として、第２作動モードを選択する。
【００７０】
以上、第４実施形態に係るレーン維持制御装置１Ｃでは、選択部１４Ｃにより、走行速度に応じて段階的に作動モードが変更される。このため、この装置は、レーン維持制御装置１Ａと同一の効果を奏しつつ、運転者に与える不安をより緩和させるとともに運転者に与える煩わしさをより緩和させることができる。
【００７１】
（第５実施形態）
第５実施形態に係るレーン維持制御装置１Ｄは、第３実施形態に係るレーン維持制御装置１Ｂと比べて、選択部１４Ｂと異なる機能を有する選択部１４Ｄ、及び、記憶部１５Ｂとは異なる情報を記憶する記憶部１５Ｄを有する点が相違し、その他の構成は同一である。第５実施形態では、第３実施形態と重複する説明は省略し、相違点を中心に説明する。
【００７２】
選択部１４Ｄは、判定部１３によりレーン維持制御を実行すると判定された場合、接近速度に基づいて複数の作動モードからレーン維持制御の作動モードを選択する。選択部１４Ｄは、選択部１４Ｂと同一の手法で、第１接近速度閾値を用いて第１作動モード及び第２作動モードの何れかを判定する。そして、選択部１４Ｄは、接近速度が第１接近速度閾値以上である場合、車両２の走行速度が第１走行速度閾値未満のときに第２作動モードに替えて第３作動モードを選択する。第１走行速度閾値は、第２作動モードを選択するか、第３作動モードを選択するかを、走行速度を用いて判定するための閾値であり、予め定められた値である。このように、レーン維持制御装置１Ｄは、車両２が、ある程度の接近速度でレーン境界線に近づいている場合であって、走行速度が比較的大きくないときに、車両２を左右輪の制動力差により旋回させる。レーン維持制御装置１Ｄの他の構成要素は、レーン維持制御装置１Ｂと同一である。
【００７３】
次に、レーン維持制御装置１Ｄのレーン維持制御処理について説明する。レーン維持制御装置１Ｄのレーン維持制御処理は、レーン維持制御装置１Ｂのレーン維持制御処理と比べて、作動モード選択処理（Ｓ１１０）が相違し、その他は同一である。
【００７４】
図８は、作動モード選択処理の一例を示すフローチャートである。図８の（Ａ）は、レーン維持制御装置１Ｄの作動モード選択処理（Ｓ１１０）である。図８の（Ａ）に示されるように、選択部１４Ｄは、判定処理（Ｓ１６０）として、接近速度が第１接近速度閾値未満であるか否かを判定する。選択部１４Ｄは、記憶部１５Ｄに記憶された第１接近速度閾値を取得し、判定処理を行う。図９の（Ａ）は、作動モード選択処理で用いるマップの一例である。図９の（Ａ）に示されるように、第１接近速度閾値は変数であり、車両２の走行速度が速いほど小さい値となる。例えば、走行速度が０のとき第１接近速度閾値はＸＰ１であり、走行速度がＹＱ２のとき第１接近速度閾値は０である。つまり、第１接近速度閾値は線分Ｐ１Ｑ２上の点のＸ成分である。接近速度が第１接近速度閾値未満である場合、選択部１４Ｄは、選択処理（Ｓ１６２）として、第１作動モードを選択する。接近速度が第１接近速度閾値未満でない場合、選択部１４Ｄは、判定処理（Ｓ１６４）として、走行速度が第１走行速度閾値未満であるか否かを判定する。選択部１４Ｄは、記憶部１５Ｂに記憶された第１走行速度閾値を取得し、判定処理を行う。図９の（Ａ）に示されるように、第１走行速度閾値はＹＱ１である。走行速度が第１走行速度閾値ＹＱ１未満である場合、選択部１４Ｄは、選択処理（Ｓ１６６）として、第３作動モードを選択する。走行速度が第１走行速度閾値ＹＱ１未満でない場合、選択部１４Ｄは、選択処理（Ｓ１６８）として、第２作動モードを選択する。なお、図９の（Ｂ）に示すように、第１接近速度閾値は定数であってもよい。
【００７５】
以上、第５実施形態に係るレーン維持制御装置１Ｄでは、第３作動モードの作動を、走行速度がある程度低く、かつ、接近速度がある程度高い場合に限定する。制動力を用いて車両２の向きを制御する第３作動モードは、操舵力を用いた車両の向きの制御に比べて、車両応答性に優れているものの運転者に与える不安が大きく、必要でないときに作動したときの煩わしさが大きい。このため、上述したように第３作動モードの作動を限定的にすることで、レーンからの逸脱を効果的に防止しつつ、運転者に与える不安を緩和させるとともに運転者に与える煩わしさを緩和させることができる。
【００７６】
（第６実施形態）
第６実施形態に係るレーン維持制御装置１Ｅは、第４実施形態に係るレーン維持制御装置１Ｃと比べて、選択部１４Ｃと異なる機能を有する選択部１４Ｅ、及び、記憶部１５Ｃとは異なる情報を記憶する記憶部１５Ｅを有する点が相違し、その他の構成は同一である。第６実施形態では、第４実施形態と重複する説明は省略し、相違点を中心に説明する。
【００７７】
選択部１４Ｅは、判定部１３によりレーン維持制御を実行すると判定された場合、接近速度に基づいて複数の作動モードからレーン維持制御の作動モードを選択する。選択部１４Ｅは、選択部１４Ｃと同一の手法で、第２走行速度閾値ＹＱ２を用いて第１作動モード及び第２作動モードの何れかを判定する。そして、選択部１４Ｅは、走行速度が第２走行速度閾値ＹＱ２以上である場合、車両２の接近速度が第３接近速度閾値未満のときに第２作動モードに替えて第３作動モードを選択する。第３接近速度閾値は、第２作動モードを選択するか、第３作動モードを選択するかを、接近速度を用いて判定するための閾値であり、予め定められた値である。このように、レーン維持制御装置１Ｅは、車両２が、ある程度の走行速度で走行している場合であって、接近速度が比較的大きくないときに、車両２を左右輪の制動力差により旋回させる。レーン維持制御装置１Ｅの他の構成要素は、レーン維持制御装置１Ｃと同一である。
【００７８】
次に、レーン維持制御装置１Ｅのレーン維持制御処理について説明する。レーン維持制御装置１Ｅのレーン維持制御処理は、レーン維持制御装置１Ｃのレーン維持制御処理と比べて、作動モード選択処理（Ｓ１１０）が相違し、その他は同一である。
【００７９】
図８の（Ｂ）は、レーン維持制御装置１Ｅの作動モード選択処理（Ｓ１１０）である。図８の（Ｂ）に示されるように、選択部１４Ｅは、判定処理（Ｓ１７０）として、走行速度が第２走行速度閾値未満であるか否かを判定する。選択部１４Ｅは、記憶部１５Ｅに記憶された第２走行速度閾値を取得し、判定処理を行う。図１０の（Ａ）に示されるように、第２走行速度閾値は変数であり、車両２の接近速度が速いほど小さい値となる。例えば、接近速度が０のとき第２走行速度閾値はＹＱ２であり、接近速度がＸＰ１のとき第２走行速度閾値は０である。つまり、第２走行速度閾値は線分Ｐ１Ｑ２上の点のＹ成分である。走行速度が第２走行速度閾値未満である場合、選択部１４Ｅは、選択処理（Ｓ１７２）として、第１作動モードを選択する。走行速度が第２走行速度閾値未満でない場合、選択部１４Ｅは、判定処理（Ｓ１７４）として、接近速度が第３接近速度閾値未満であるか否かを判定する。選択部１４Ｅは、記憶部１５Ｅに記憶された第３接近速度閾値を取得し、判定処理を行う。図１０の（Ａ）に示されるように、第３接近速度閾値はＸＰ３である。接近速度が第３接近速度閾値ＸＰ３未満である場合、選択部１４Ｅは、選択処理（Ｓ１７６）として、第３作動モードを選択する。接近速度が第３接近速度閾値ＸＰ３未満でない場合、選択部１４Ｅは、選択処理（Ｓ１７８）として、第２作動モードを選択する。なお、図１０の（Ｂ）に示すように、第２走行速度閾値は定数であってもよい。
【００８０】
以上、第６実施形態に係るレーン維持制御装置１Ｅは、第３作動モードの作動を、走行速度がある程度高く、かつ、接近速度がある程度低い場合に限定することで、レーンからの逸脱を効果的に防止しつつ、運転者に与える不安を緩和させるとともに運転者に与える煩わしさを緩和させることができる。
【００８１】
（第７実施形態）
第７実施形態に係るレーン維持制御装置１Ｆは、第１実施形態に係るレーン維持制御装置１と比べて、選択部１４と異なる機能を有する選択部１４Ｆ、記憶部１５とは異なる情報を記憶する記憶部１５Ｆ、制動部４２と異なる機能を有する制動部４２Ｂを有する点が相違し、その他の構成は同一である。第７実施形態では、第１実施形態と重複する説明は省略し、相違点を中心に説明する。
【００８２】
最初に、構成の相違点を説明する。制動部４２Ｂは、制動部４２の機能に加えて、車両２の左右の車輪に対して独立に制動力を付与することができる。制動部４２Ｂは、逸脱を回避する方向のヨーモーメントを左右輪の制動力差により発生させる。制動力の決定方法及び制御方法については公知の手法を採用することができる。
【００８３】
選択部１４Ｆは、選択部１４と比較して、第１作動モード及び第３作動モードから作動モードを選択する点が相違し、その他は同一である。選択部１４Ｆは、接近速度が第４接近速度閾値未満である場合には第１作動モードを選択し、接近速度が第４接近速度閾値以上である場合には第３作動モードを選択する。第４接近速度閾値は、第１作動モードを選択するか、第３作動モードを選択するかを、接近速度を用いて判定するための閾値であり、予め定められた値である。レーン維持制御装置１Ｆの他の構成要素は、レーン維持制御装置１と同一である。
【００８４】
次に、レーン維持制御装置１Ｆのレーン維持制御処理について説明する。レーン維持制御装置１Ｆのレーン維持制御処理は、レーン維持制御装置１のレーン維持制御処理と比べて、作動モード選択処理（Ｓ１１０）が相違し、その他は同一である。
【００８５】
図１１は、作動モード選択処理の一例を示すフローチャートである。図１１の（Ａ）は、レーン維持制御装置１Ｆの作動モード選択処理（Ｓ１１０）である。図１１の（Ａ）に示されるように、選択部１４Ｆは、判定処理（Ｓ１８０）として、接近速度が第４接近速度閾値未満であるか否かを判定する。選択部１４Ｆは、記憶部１５Ｆに記憶された第４接近速度閾値を取得し、判定処理を行う。図１２の（Ａ）は、作動モード選択処理で用いるマップの一例である。図１２の（Ａ）に示されるように、第４接近速度閾値はＸＰ４である。なお、第４接近速度閾値ＸＰ４は、変数であってもよい。例えば、図１２の（Ｃ）に示されるように、車両２の走行速度が速いほど小さい値としてもよい。例えば、走行速度が０のとき第４接近速度閾値はＸＰ４であり、走行速度がＹＱ４のとき第４接近速度閾値は０である。つまり、第４接近速度閾値は線分Ｐ４Ｑ４上の点のＸ成分である。接近速度が第４接近速度閾値ＸＰ４未満である場合、選択部１４Ｆは、選択処理（Ｓ１８２）として、第１作動モードを選択する。接近速度が第４接近速度閾値ＸＰ４未満でない場合、選択部１４Ｆは、判定処理（Ｓ１８４）として、第３作動モードを選択する。
【００８６】
以上、第７実施形態に係るレーン維持制御装置１Ｆでは、選択部１４Ｆにより、接近速度が第４接近速度閾値ＸＰ４未満である場合には第１作動モードが選択され、接近速度が第４接近速度閾値ＸＰ４以上である場合には第３作動モードが選択される。つまり、接近速度がある程度小さい場合には、車輪に制動力が付与されない状態でステアリングホイールへの操舵力によって車両２の操舵が制御され、接近速度がある程度大きい場合には、車輪に制動力が付与されて車両２が旋回するように制御される。このように、この装置は、接近速度がある程度大きいときには、左右の制動力差を用いて車両旋回させることで、操舵力のみで制御する場合と比べて素早く車両向きを変更することができるので、運転者に与える不安を緩和させることができる。そして、この装置は、接近速度がある程度小さいときには車両２の速度を落とさないことにより、制動力を毎回付与する場合と比べて運転者に与える煩わしさを緩和させることができる。
【００８７】
また、第７実施形態に係るレーン維持制御装置１Ｆでは、第４接近速度閾値ＸＰ４は、車両２の走行速度が速いほど小さい値とすることもできる。この場合、走行速度が速いほど制動力が付与され易くなるので、この装置は、運転者に与える不安をより緩和させるとともに、運転者に与える煩わしさをより緩和させることができる。
【００８８】
（第８実施形態）
第８実施形態に係るレーン維持制御装置１Ｇは、第２実施形態に係るレーン維持制御装置１と比べて、選択部１４Ａと異なる機能を有する選択部１４Ｇ、記憶部１５Ａとは異なる情報を記憶する記憶部１５Ｇ、制動部４２と異なる機能を有する制動部４２Ｂを有する点が相違し、その他の構成は同一である。第８実施形態では、第２実施形態と重複する説明は省略し、相違点を中心に説明する。
【００８９】
最初に、構成の相違点を説明する。制動部４２Ｂは、制動部４２の機能に加えて、車両２の左右の車輪に対して独立に制動力を付与することができる。制動部４２Ｂは、逸脱を回避する方向のヨーモーメントを左右輪の制動力差により発生させる。制動力の決定方法及び制御方法については公知の手法を採用することができる。
【００９０】
選択部１４Ｇは、選択部１４Ａと比較して、第１作動モード及び第３作動モードから作動モードを選択する点が相違し、その他は同一である。選択部１４Ｆは、走行速度が第４走行速度閾値未満である場合には第１作動モードを選択し、走行速度が第４走行速度閾値以上である場合には第３作動モードを選択する。第４走行速度閾値は、第１作動モードを選択するか、第３作動モードを選択するかを、走行速度を用いて判定するための閾値であり、予め定められた値である。レーン維持制御装置１Ｇの他の構成要素は、レーン維持制御装置１Ａと同一である。
【００９１】
次に、レーン維持制御装置１Ｇのレーン維持制御処理について説明する。レーン維持制御装置１Ｇのレーン維持制御処理は、レーン維持制御装置１Ａのレーン維持制御処理と比べて、作動モード選択処理（Ｓ１１０）が相違し、その他は同一である。
【００９２】
図１１の（Ｂ）は、レーン維持制御装置１Ｇの作動モード選択処理（Ｓ１１０）である。図１１の（Ｂ）に示されるように、選択部１４Ｇは、判定処理（Ｓ１９０）として、走行速度が第４走行速度閾値未満であるか否かを判定する。選択部１４Ｇは、記憶部１５Ｇに記憶された第４走行速度閾値を取得し、判定処理を行う。図１２の（Ｂ）は、作動モード選択処理で用いるマップの一例である。図１２の（Ｂ）に示されるように、第４走行速度閾値はＹＱ４である。なお、第４走行速度閾値ＹＱ４は、変数であってもよい。例えば、図１２の（Ｃ）に示されるように、車両２の接近速度が速いほど小さい値としてもよい。例えば、接近速度が０のとき第４走行速度閾値はＹＱ４であり、接近速度がＸＰ４のとき第４走行速度閾値は０である。つまり、第４走行速度閾値は線分Ｐ４Ｑ４上の点のＹ成分である。走行速度が第４走行速度閾値ＹＱ４未満である場合、選択部１４Ｇは、選択処理（Ｓ１９２）として、第１作動モードを選択する。走行速度が第４走行速度閾値ＹＱ４未満でない場合、選択部１４Ｇは、判定処理（Ｓ１９４）として、第３作動モードを選択する。
【００９３】
以上、第８実施形態に係るレーン維持制御装置１Ｇでは、選択部１４Ｇにより、走行速度が第４走行速度閾値ＹＱ４未満である場合には第１作動モードが選択され、走行速度が第４走行速度閾値ＹＱ４以上である場合には第３作動モードが選択される。つまり、走行速度がある程度小さい場合には、車輪に制動力が付与されない状態でステアリングホイールへの操舵力によって車両２の操舵が制御され、走行速度がある程度大きい場合には、車輪に制動力が付与されて車両２が旋回するように制御される。このように、この装置は、走行速度がある程度大きいときには、左右の制動力差を用いて車両旋回させることで、操舵力のみで制御する場合と比べて素早く車両向きを変更することができるので、運転者に与える不安を緩和させることができる。そして、この装置は、走行速度がある程度小さいときには車両２の速度を落とさないことにより、制動力を毎回付与する場合と比べて運転者に与える煩わしさを緩和させることができる。
【００９４】
また、第８実施形態に係るレーン維持制御装置１Ｇでは、第４走行速度閾値ＹＱ４は、車両２の接近速度が速いほど小さい値とすることもできる。この場合、接近速度が速いほど制動力が付与され易くなるので、この装置は、運転者に与える不安をより緩和させるとともに、運転者に与える煩わしさをより緩和させることができる。
【００９５】
（第９実施形態）
第９実施形態に係るレーン維持制御装置１Ｈは、第１実施形態に係るレーン維持制御装置１と比べて、認識部１１と異なる機能を有する認識部１１Ｈ、選択部１４と異なる機能を有する選択部１４Ｈ、記憶部１５とは異なる情報を記憶する記憶部１５Ｈ、制動部４２と異なる機能を有する制動部４２Ｂを有する点が相違し、その他の構成は同一である。第９実施形態では、第１実施形態と重複する説明は省略し、相違点を中心に説明する。
【００９６】
最初に、構成の相違点を説明する。認識部１１Ｈは、認識部１１と比較して、レーンの境界線の特徴をさらに取得する点が相違する。レーンの境界の特徴とは、レーンの境界線の形態である。レーンの境界線の形態とは、例えば、実線、破線、二重線などの形状や色情報だけでなく、物理的にレーンを区画する物理的境界（縁石、壁、障害物など）であるか否かを示す情報も含む。
【００９７】
記憶部１５Ｈは、レーンの境界線の特徴と閾値とを対応付けて記憶する。閾値は、上述した第１実施形態から第８実施形態までで説明した閾値である。記憶部１５Ｈは、例えば、テーブル形式でレーンの境界線の特徴と閾値とを対応付けて記憶する。
【００９８】
選択部１４Ｈは、判定部１３によりレーン維持制御を実行すると判定された場合、記憶部１５Ｈを参照し、認識部１１Ｈにより取得されたレーンの境界線の特徴に基づいて閾値を取得する。そして、選択部１４Ｈは、閾値を用いてレーン維持制御の作動モードを選択する。レーン維持制御装置１Ｈの他の構成要素は、レーン維持制御装置１と同一である。
【００９９】
次に、レーン維持制御装置１Ｈのレーン維持制御処理について説明する。図１３は、レーン維持制御装置１Ｈのレーン維持制御処理を示すフローチャートである。図１３に示すレーン維持制御処理は、レーン維持制御装置１の作動開始の信号を取得したときに開始される。
【０１００】
認識部１１Ｈは、外部状況取得処理（Ｓ２００）として、車両２が走行するレーン１０４の車両前方のレーン境界線１０１，１０３の位置を認識する。そして、認識部１１Ｈは、レーン境界線１０１，１０３の特徴をさらに取得する。
【０１０１】
横位置認識処理（Ｓ２０２）、接近速度取得処理（Ｓ２０４）、判定処理（Ｓ２０６）は、図３の外部状況取得処理（Ｓ１００）、横位置認識処理（Ｓ１０２）、接近速度取得処理（Ｓ１０４）、判定処理（Ｓ１０６）と同一である。
【０１０２】
判定処理（Ｓ２０６）にてレーン維持制御を実行すると判定された場合、選択部１４Ｈは、作動モード選択処理（Ｓ２１０）の前に、マップ選択処理（Ｓ２０８）を実行する。選択部１４Ｈは、記憶部１５Ｈを参照し、認識部１１Ｈにより取得されたレーンの境界線の特徴に基づいてマップ（閾値）を取得する。
【０１０３】
図１４は、境界線の特徴とマップ識別番号とを関連付けるテーブルである。図１４に示されるように、認識部１１Ｈは、境界線の特徴を特定すると、マップ識別番号を特定することができる。マップ識別番号とは、マップを特定するための識別子である。
【０１０４】
図１５は、作動モード選択処理で用いるマップの一例である。図１５の（Ａ）は、マップ識別番号「１」のマップである。図１５の（Ｂ）は、マップ識別番号「２」のマップである。図１５の（Ｃ）は、マップ識別番号「３」のマップである。図１５の（Ｄ）は、マップ識別番号「４」のマップである。これらのマップは、第１実施形態から第８実施形態までで説明した閾値を含む。つまり、境界線の特徴を特定すると、閾値を特定することができる。
【０１０５】
境界線の特徴「黄色の実線」「二重線」及び「物理的境界」は、マップ識別番号「１」つまり図１５の（Ａ）のマップに対応している。このように、逸脱したときの影響が大きいほど高くなるリスク指標が高いものについては、図１５の（Ａ）のマップを用いる。
【０１０６】
境界線の特徴「白色の実線」は、マップ識別番号「３」つまり図１５の（Ｃ）のマップに対応している。このように、リスク指標が比較的高いものについては、図１５の（Ｃ）のマップを用いる。図１５の（Ｃ）のマップは、図１５の（Ａ）のマップに比べて、第１モードの領域が広くなっている。つまり、境界線の特徴に基づいてマップを切り替えることにより、リスク指標がやや高いと考えられる境界線であれば、なるべく制動しないでレーン維持制御を行うようにすることができる。
【０１０７】
境界線の特徴「黄色の破線」は、マップ識別番号「２」つまり図１５の（Ｂ）のマップに対応している。このように、リスク指標がやや低いものについては、図１５の（Ｂ）のマップを用いる。図１５の（Ｂ）のマップは、図１５の（Ａ）のマップに比べて、第３作動モードが存在しない。つまり、境界線の特徴に基づいてマップを切り替えることにより、リスク指標がやや低いと考えられる境界線であれば、第３作動モードを作動させないことで、運転者に煩わしさを与えることを回避することができる。
【０１０８】
境界線の特徴「白色の破線」は、マップ識別番号「４」つまり図１５の（Ｄ）のマップに対応している。このように、リスク指標が低いものについては、図１５の（Ｄ）のマップを用いる。図１５の（Ｄ）のマップは、図１５の（Ｃ）のマップと比べて、第３作動モードが存在しない。つまり、境界線の特徴に基づいてマップを切り替えることにより、リスク指標が低いと考えられる境界線であれば、第３作動モードを作動させないことで、運転者に煩わしさを与えることを回避することができる。また、図１５の（Ｄ）のマップは、図１５の（Ｂ）のマップと比べて第１モードの作動領域が広い。このように、リスク指標が小さくなるほど第１モードの作動領域を大きく変更することで、運転者に煩わしさを与えることを緩和することができる。
【０１０９】
図１３に戻り、選択部１４Ｈは、作動モード選択処理（Ｓ２１０）を行う。この処理は、第１実施形態から第８実施形態までに説明した作動モード選択処理を用いることができる。レーン維持制御処理（Ｓ２１２）は、図３のレーン維持制御処理（Ｓ１１２）と同一である。
【０１１０】
以上、第９実施形態に係るレーン維持制御装置１Ｈは、実線、破線、縁石、壁などのレーンの境界線の特徴に応じて作動モードを変更するための閾値を変更することができる。
【０１１１】
本発明は、上述した各実施形態に基づいて、当業者の知識に基づいて種々の変更、改良を施した様々な形態で実施することができる。また、上述した各実施形態に記載されている技術的事項を利用して、下記の実施例の変形例を構成することも可能である。
【０１１２】
［構成の変形例］
外部センサ３１は、カメラの他に、レーダー（Radar）又はライダー（LIDAR：LaserImaging  Detectionand  Ranging）をさらに含んでもよい。内部センサ３２は、車速センサの他に、加速度センサ又はヨーレートセンサをさらに含んでもよい。認識部１１は、レーンにおける車両２の横位置を、カメラの情報と、例えばＧＰＳなどの公知の手法により得られた情報と、を組み合わせて認識してもよい。取得部１２は、ヨーレートセンサを用いて接近速度を取得してもよい。
【符号の説明】
【０１１３】
１,１Ａ,１Ｂ,１Ｃ,１Ｄ,１Ｅ,１Ｆ,１Ｇ,１Ｈ…レーン維持制御装置、２…車両、３…ＥＣＵ、１１,１１Ｈ…認識部、１２…取得部、１３…判定部、１４,１４Ａ,１４Ｂ,１４Ｃ,１４Ｄ,１４Ｅ,１４Ｆ,１４Ｇ,１４Ｈ…選択部、１５,１５Ａ,１５Ｂ,１５Ｃ,１５Ｄ,１５Ｅ,１５Ｆ,１５Ｇ,１５Ｈ…記憶部、１６…制御部、３１…外部センサ（センサ）、４１…操舵部、４２,４２Ｂ…制動部。
【図１】
0006460039.tif 000002
【図２】
0006460039.tif 000003
【図３】
0006460039.tif 000004
【図４】
0006460039.tif 000005
【図５】
0006460039.tif 000006
【図６】
0006460039.tif 000007
【図７】
0006460039.tif 000008
【図８】
0006460039.tif 000009
【図９】
0006460039.tif 000010
【図１０】
0006460039.tif 000011
【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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