(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両から送信されたリクエスト信号を受信すると、前記受信したリクエスト信号に応じて応答信号を車両に送信する携帯端末と、
前記車両の周辺を撮像する撮像部、
前記車両の定位置に設けられ、光を照射する照明部、
前記車両の周辺に定期的にリクエスト信号を送信し、前記携帯端末から応答信号を受信する送受信部、
前記送受信部によって前記応答信号が受信された場合、前記撮像部に車両の外部を撮像させる撮像制御部、
前記撮像部により撮像された画像に基づいて、注意対象物の存在を認識する対象物認識部、および、
前記対象物認識部により前記注意対象物が認識された場合と、前記注意対象物が認識されなかった場合とで異なる態様で照明するように前記照明部を制御する照明制御部、
を有する車載装置と、を備え、
前記対象物認識部は、前記車両の乗降位置において前記注意対象物が認識されたか否かを判定し、
前記照明制御部は、前記対象物認識部により前記注意対象物が認識された場合、前記注意対象物を含まない領域において、前記携帯端末を保持する利用者を前記車両の乗降位置に誘導する誘導経路を示すように前記照明部に照明させる、
車載機器制御システム。
【請求項２】
車両から送信されたリクエスト信号を受信すると、前記受信したリクエスト信号に応じて応答信号を車両に送信する携帯端末と、
前記車両の周辺を撮像する撮像部、
前記車両の定位置に設けられ、光を照射する照明部、
前記車両の周辺に定期的にリクエスト信号を送信し、前記携帯端末から応答信号を受信する送受信部、
前記送受信部によって前記応答信号が受信された場合、前記撮像部に車両の外部を撮像させる撮像制御部、
前記撮像部により撮像された画像に基づいて、注意対象物の存在を認識する対象物認識部、および、
前記対象物認識部により前記注意対象物が認識された場合と、前記注意対象物が認識されなかった場合とで異なる態様で照明するように前記照明部を制御する照明制御部、
を有する車載装置と、を備え、
前記照明部は、光を照射する領域を変更可能であり、
前記照明制御部は、前記対象物認識部により注意対象物が認識された場合、前記車両の乗降位置に相当する領域のうち、前記注意対象物を含む領域を照明した後、前記注意対象物を含まない領域を照明するよう前記照明部に照明させる、
車載機器制御システム。
【請求項３】
前記車載装置は、
前記撮像部により撮像された画像に基づいて、車両に近づいてくる人物の有無を認識する人物認識部と、を更に備え、
前記対象物認識部は、前記人物認識部により前記車両に近づいてくる人物が認識された場合、前記注意対象物の存在を認識する処理を実行する、
請求項１または２記載の車載機器制御システム。
【請求項４】
前記照明制御部は、前記対象物認識部により注意対象物が認識された場合、前記認識された注意対象物が存在する領域と、前記注意対象物が存在しない領域とを、利用者が区別できるような態様で照明するように前記照明部を制御する、
請求項２記載の車載機器制御システム。
【請求項５】
前記照明部は、光を照射する領域を変更可能であり、
前記照明制御部は、前記対象物認識部により注意対象物が認識された場合、前記認識された注意対象物を除いた領域に光を照射するように前記照明部を制御する、
請求項１記載の車載機器制御システム。
【請求項６】
前記照明部は、互いに異なる方向を照らす、少なくとも２つ以上の光源を有し、
前記照明制御部は、前記対象物認識部により前記注意対象物が認識された場合、前記照明部が有する光源のうち、前記注意対象物を照らす方向の光源の発光を禁止し、その他の光源を点灯させるように前記照明部を制御する、
請求項１から５のうちいずれか１項記載の車載機器制御システム。
【請求項７】
前記照明部は、光を照射する方向が変更可能であり、
前記照明制御部は、前記対象物認識部により前記注意対象物が認識された場合、前記照明部が照明する方向を変更させることで前記注意対象物を照明しないように制御する、
請求項１から６のうちいずれか１項記載の車載機器制御システム。
【請求項８】
前記照明部は、少なくとも第１の波長を発光する第１発光部と、第２の波長を発光する第２発光部とを有し、
前記照明制御部は、前記対象物認識部により注意対象物が認識された場合、前記注意対象物を前記第１発光部に照明させ、他の領域を前記第２発光部に照明させるように前記照明部を制御する、
請求項２または４記載の車載機器制御システム。
【請求項９】
前記対象物認識部は、認識した注意対象物の位置が、前記車両が備える複数のドアのそれぞれの乗降位置に対応して設定された複数の領域のうち、いずれの領域に位置するかを抽出し、
前記照明制御部は、前記対象物認識部により前記注意対象物が位置する領域が少なくとも１つ以上抽出された場合、前記抽出された領域に対して、前記抽出されていない領域とは異なる態様で照明を行うように前記照明部を制御する、
請求項１から８のうちいずれか１項記載の車載機器制御システム。
【請求項１０】
前記注意対象物は、水たまりである、
請求項１から９のうちいずれか１項記載の車載機器制御システム。
【請求項１１】
前記車両は、前記携帯端末と接続確立を行った状態で、所定の周期で相互に通信を行い、
前記携帯端末は、前記通信結果に基づいて、前記注意対象物の位置を示す画像を表示する表示画面を有する、
請求項１から１０のうちいずれか１項記載の車載機器制御システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車載機器制御システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両の外側が撮像された画像に基づいて、少なくとも一人の利用者が存在する位置および移動する方向を判定し、判定された位置および移動する方向を照らすように照明部を制御するシステムが知られている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１５−３３８９７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、従来の技術では、単に利用者の位置や移動する方向を照明部が照らすため、注意対象物に関する報知を行うことについて配慮がなされていなかった。このため利用者は注意対象物に気が付くことができない場合があった。
本発明は、このような事情を考慮してなされたものであり、利用者に対し車両近傍の注意対象物の存在を報知することを目的の一つとする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
請求項１記載の発明は、車両（Ｍ）から送信されたリクエスト信号を受信すると、前記受信したリクエスト信号に応じて応答信号を車両に送信する携帯端末（１００、１００Ａ）と、前記車両の周辺を撮像する撮像部（２０）、前記車両の定位置に設けられ、光を照射する照明部（３０）、前記車両の周辺に定期的にリクエスト信号を送信し、前記携帯端末から応答信号を受信する送受信部（１２）、前記送受信部によって前記応答信号が受信された場合、前記撮像部に車両の外部を撮像させる撮像制御部（５２）、前記撮像部により撮像された画像に基づいて、注意対象物の存在を認識する対象物認識部（５６）、および前記対象物認識部により前記注意対象物が認識された場合と、前記注意対象物が認識されなかった場合とで異なる態様で照明するように前記照明部を制御する照明制御部（５８）、を有する車載装置とを備え、前記照明制御部は、前記対象物認識部により前記注意対象物が認識された場合、前記注意対象物を含まない領域において、前記携帯端末を保持する利用者を前記車両の乗降位置に誘導する誘導経路を示すように前記照明部に照明させる、車載機器制御システム（１、１Ａ）である。
【０００６】
請求項２記載の発明は、車両から送信されたリクエスト信号を受信すると、前記受信したリクエスト信号に応じて応答信号を車両に送信する携帯端末と、前記車両の周辺を撮像する撮像部、前記車両の定位置に設けられ、光を照射する照明部、前記車両の周辺に定期的にリクエスト信号を送信し、前記携帯端末から応答信号を受信する送受信部、前記送受信部によって前記応答信号が受信された場合、前記撮像部に車両の外部を撮像させる撮像制御部、前記撮像部により撮像された画像に基づいて、注意対象物の存在を認識する対象物認識部、および、前記対象物認識部により前記注意対象物が認識された場合と、前記注意対象物が認識されなかった場合とで異なる態様で照明するように前記照明部を制御する照明制御部、を有する車載装置と、を備え、前記照明部は、光を照射する領域を変更可能であり、前記照明制御部は、前記対象物認識部により注意対象物が認識された場合、前記車両の乗降位置に相当する領域のうち、前記注意対象物を含む領域を照明した後、前記注意対象物を含まない領域を照明するよう前記照明部に照明させる、車載機器制御システムである。
【０００７】
請求項３記載の発明は、請求項１または２記載の車載機器制御システムであって、前記車載装置は、前記撮像部により撮像された画像に基づいて、車両に近づいてくる人物の有無を認識する人物認識部（５４）と、を更に備え、前記対象物認識部は、前記人物認識部により前記車両に近づいてくる人物が認識された場合、前記注意対象物の存在を認識する処理を実行する。
【０００８】
請求項４記載の発明は、請求項２記載の車載機器制御システムであって、前記照明制御部は、前記対象物認識部により注意対象物が認識された場合、前記認識された注意対象物が存在する領域と、前記注意対象物が存在しない領域とを、利用者が区別できるような態様で照明するように前記照明部を制御する。
【０００９】
請求項５記載の発明は、請求項１記載の車載機器制御システムであって、前記照明部は、光を照射する領域を変更可能であり、前記照明制御部は、前記対象物認識部により注意対象物が認識された場合、前記認識された注意対象物を除いた領域に光を照射するように前記照明部を制御する。
【００１０】
請求項６記載の発明は、請求項１から５のうちいずれか１項記載の車載機器制御システムであって、前記照明部は、互いに異なる方向を照らす、少なくとも２つ以上の光源を有し、前記照明制御部は、前記対象物認識部により前記注意対象物が認識された場合、前記照明部が有する光源のうち、前記注意対象物を照らす方向の光源の発光を禁止し、その他の光源を点灯させるように前記照明部を制御する。
【００１１】
請求項７記載の発明は、請求項１から６のうちいずれか１項記載の車載機器制御システムであって、前記照明部は、光を照射する方向が変更可能であり、前記照明制御部は、前記対象物認識部により前記注意対象物が認識された場合、前記照明部が照明する方向を変更させることで前記注意対象物を照明しないように制御する。
【００１２】
請求項８記載の発明は、請求項２または４記載の車載機器制御システムであって、前記照明部は、少なくとも第１の波長を発光する第１発光部と、第２の波長を発光する第２発光部とを有し、前記照明制御部は、前記対象物認識部により注意対象物が認識された場合、前記注意対象物を前記第１発光部に照明させ、他の領域を前記第２発光部に照明させるように前記照明部を制御する。
【００１３】
請求項９記載の発明は、請求項１から８のうちいずれか１項記載の車載機器制御システムであって、前記対象物認識部は、認識した注意対象物の位置が、前記車両が備える複数のドアのそれぞれの乗降位置に対応して設定された複数の領域のうち、いずれの領域に位置するかを抽出し、前記照明制御部は、前記対象物認識部により前記注意対象物が位置する領域が少なくとも１つ以上抽出された場合、前記抽出された領域に対して、前記抽出されていない領域とは異なる態様で照明を行うように前記照明部を制御する。
【００１４】
請求項１０記載の発明は、請求項１から９のうちいずれか１項記載の車載機器制御システムであって、前記注意対象物は、水たまりである。
【００１５】
請求項１１記載の発明は、請求項１から１０のうちいずれか１項記載の車載機器制御システムであって、前記車両は、前記携帯端末と接続確立を行った状態で、所定の周期で相互に通信を行い、前記携帯端末は、前記通信結果に基づいて、前記注意対象物の位置を示す画像を表示する表示画面を有する。
【発明の効果】
【００１６】
請求項１記載の発明によれば、照明制御部は、誘導経路を示すような照明を行うことで、利用者に対し車両近傍の注意対象物の存在を報知することができる。
請求項２記載の発明によれば、照明制御部は、対象物認識部により前記注意対象物が認識された場合と、注意対象物が認識されなかった場合とで異なる態様で照明するように照明部を制御することにより、利用者に対し車両近傍の注意対象物の存在を報知することができる。
【００１７】
また、請求項１または２記載の発明によれば、車両の乗降位置において前記注意対象物が認識された場合、照明制御部は、照明部に乗降位置や前記注意対象物を照明させることにより、利用者に対し車両近傍の注意対象物の存在に対して注意を促すことができる。
【００１８】
請求項３記載の発明によれば、人物認識部により車両に近づいてくる人物が認識された場合、対象物認識部が注意対象物の存在を認識する処理を実行することにより、より確実に利用者に対し車両近傍の注意対象物の存在を報知することができる。また、人物が接近していない場合、対象物認識部が注意対象物の存在を認識する処理を行わないため、無用な処理を省略することができる。
【００１９】
請求項４から７記載の発明によれば、照明制御部が、認識された注意対象物が存在する領域と、注意対象物が存在しない領域とを、利用者が区別できるような態様で照明するように照明部を制御することにより、利用者が注意対象物を避け車両のドアに近づけるように誘導することができる。
【００２０】
請求項８記載の発明によれば、照明制御部は、注意対象物を前記第１発光部に照明させ、他の領域を第２発光部に照明させるように照明部を制御することにより、利用者に対して注意対象物の存在を知らせて注意を促すことができる。
【００２１】
請求項９記載の発明によれば、対象物認識部は、認識した注意対象物の位置が、車両が備える複数のドアのそれぞれの乗降位置に対応して設定された複数の領域のうち、いずれの領域に位置するかを抽出するため、車両のドアに設けられた照明部ごとに照明を制御することができる。この結果、ドアに対応する乗車位置ごとに注意対象物が存在するか否かを利用者に認識させることができる。
【００２２】
請求項１１記載の発明によれば、携帯端末の表示画面に注意対象物の位置を示す情報が表示される。これにより、利用者に事前に水たまりの位置を認識させることができるため、利用者にとって利便性が向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２３】
【図１】車載機器システム１の構成を示す図。
【図２】車両Ｍの斜視図。
【図３】ドアハンドル７４部分の拡大図。
【図４】車載機器１０により実行される処理の流れを示すフローチャート。
【図５】リクエスト信号と応答信号について説明するための図。
【図６】ドア付近に水たまりが存在しない場合に地面が照明される様子を示す図。
【図７】左側の前方のドア付近に水たまりが存在する場合に地面が照明される様子（１）を示す図。
【図８】左側の前方のドア付近に水たまりが存在する場合に地面が照明される様子（２）を示す図。
【図９】左側の前方のドア付近に水たまりが存在する場合に地面が照明される様子（３）を示す図。
【図１０】左側の前方のドア付近に水たまりが存在する場合に地面が照明される様子（４）を示す図。
【図１１】第２の実施形態の車載機器制御システム１Ａの携帯端末１００Ａの構成を示す図。
【図１２】第２の実施形態の車載機器制御システム１Ａにより実行される処理の流れを示すフローチャート。
【図１３】表示部１１０に表示される画像ＩＭの一例を示す図。
【図１４】表示部１１０に表示される別の画像ＩＭ１の一例を示す図。
【発明を実施するための形態】
【００２４】
以下、図面を参照し、本発明の車載機器制御システムの実施形態について説明する。
【００２５】
＜第１実施形態＞
図１は、車載機器システム１の構成を示す図である。車載機器制御システム１は、車両に搭載された車載機器１０と、携帯端末１００とを備える。車載機器１０は、車両側送受信部１２と、撮像部２０と、照明部３０と、記憶部４０と、制御部５０とを備える。
【００２６】
車両側送受信部１２は、車両の周辺に定期的にリクエスト信号を送信し、携帯端末１００から応答信号を受信する。撮像部２０は、例えば左側カメラ２２と、右側カメラ２４とを備える。左側カメラ２２と、右側カメラ２４とは、例えば、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラである。左側カメラ２２、および右側カメラ２４は、例えば周期的に繰り返し自車両Ｍの周辺を撮像する。
【００２７】
図２は、車両Ｍの斜視図である。左側カメラ２２は、車両Ｍから見て左側方向を撮像可能に車両Ｍに設けられる。左側カメラ２２は、例えば、左サイドミラー７０に設けられ、車両から見て左側を撮像する。右側カメラ２４は、車両から見て右側方向を撮像可能に車両Ｍに設けられる。右側カメラ２４は、例えば、右サイドミラー７１に設けられ、車両Ｍから見て右側を撮像する。左側カメラ２２、および右側カメラ２４は、例えば制御部５０の制御によって撮像方向や撮像範囲が変更可能なものであってもよい。
【００２８】
照明部３０は、車両Ｍの定位置に設けられる。照明部３０は、例えば、左前側照明部３２、左後側照明部３４、右前側照明部３６、および右後側照明部３８を備える。左前側照明部３２は、例えば、車両Ｍの左側前方のドアの外部に設けられたドアハンドル７４に設けられる。左後側照明部３４は、例えば、車両Ｍの左側後方のドアの外部に設けられたドアハンドル７５に設けられる。右前側照明部３６は、例えば、車両Ｍの右側前方のドアの外部に設けられたドアハンドルに設けられる。右後側照明部３８は、例えば、車両Ｍの右側後方のドアの外部に設けられたドアハンドルに設けられる。
【００２９】
図３は、ドアハンドル７４部分の拡大図である。左前側照明部３２は、例えば、複数の灯火部３２−１から３２−６を有し、複数の灯火部がドアハンドル７４の前面に設けられる。複数の灯火部は、車両Ｍの左側の前方側または後方側のドア付近の地面を照射する。また、複数の灯火部は、例えば、互いに異なる方向を照射する。
【００３０】
なお、複数の灯火部は、制御部５０の制御によって上下左右方向に光の照射範囲が変更されるものであってもよい。また、複数の灯火部は、少なくとも第１の波長の色と第２の波長の色を発光する灯火部が含まれていてもよい。また、左後側照明部３４、右前側照明部３６、および左後側照明部３８も、左前側照明部３２と同様に各ドアハンドルに設けられドア付近の地面を照射可能に点灯する。
【００３１】
記憶部４０は、ＲＯＭ（Read Only Memory）やＲＡＭ（Random Access Memory）、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、フラッシュメモリ等で実現される。記憶部４０には、制御部５０により実行されるプログラム等が記憶される。
【００３２】
制御部５０は、制御判定部５２（撮像制御部）と、画像解析部５３と、人物認識部５４と、対象物認識部５６と、照明制御部５８とを備える。制御判定部５２、画像解析部５３と、人物認識部５４、対象物認識部５６、および照明制御部５８のうち一部または全部は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等のプロセッサがプログラムを実行することにより機能するソフトウェア機能部である。また、これらのうち一部または全部は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）等のハードウェア機能部であってもよい。
【００３３】
制御判定部５２は、携帯端末１００によって応答信号が受信された場合、撮像部２０に車両Ｍの外部を撮像させる。画像解析部５３は、撮像部２０により撮像された画像を解析する。
【００３４】
人物認識部５４は、画像解析部５３の解析結果に基づいて、注意対象物の存在を認識する。注意対象物とは、車両Ｍに乗車しようとする利用者に対して意識を向けさせることが必要な対象物である。注意対象物は、例えば水たまりや、道路の凹凸等である。照明制御部５８は、対象物認識部５６により注意対象物が認識された場合と、注意対象物が認識されなかった場合とで異なる態様で照明するように照明部３０を制御する。制御部５０の処理の詳細については後述する。
【００３５】
携帯端末１００は、スマートフォンなどの携帯電話、タブレット端末などにアプリケーションプログラムがインストールされることで下記の機能が付与されたものであってもよいし、電子キーなどの専用の端末装置であってもよい。携帯端末１００は、携帯側送受信部１０２と、携帯側制御部１０４と、携帯側記憶部１０６とを備える。携帯側送受信部１０２は、車両Ｍから送信されたリクエスト信号を受信すると、受信したリクエスト信号に応じて応答信号を車両Ｍに送信する。携帯側制御部１０４は、携帯側記憶部１０６に記憶されているＩＤ情報を含んだ応答信号を車両側送受信部１２に送信する。携帯側記憶部１０６には、自端末に設定されたＩＤ情報が記憶されている。
【００３６】
図４は、車載機器１０により実行される処理の流れを示すフローチャートである。まず、制御部５０の制御判定部５２が、車両側送受信部１２により送信されたリクエスト信号に対する応答信号を携帯端末１００から受信したか否かを判定する（ステップＳ１００）。応答信号を携帯端末１００から受信していない場合、本フローチャートの１ルーチンは終了する。応答信号を携帯端末１００から受信した場合、制御判定部５２が、撮像部２０に車両の周辺を撮像させ、画像解析部５３が撮像された画像を解析する（ステップＳ１０２）。以後、撮像部２０は、所定の周期で車両Ｍの周辺を撮像する。また、画像解析部５３は、撮像部２０により撮像された画像を解析する。
【００３７】
図５は、リクエスト信号と応答信号について説明するための図である。車両側送受信部１２は、例えば、車両Ｍの外部ドアハンドルのそれぞれに設けられる。例えば車両側送受信部１２により送信されるリクエスト信号の送信範囲は、任意に設定される。図示するようにリクエスト信号の送信範囲Ｃは、例えば、車両Ｍの各ドアハンドルを中心として数十から数百ｃｍの範囲である。
【００３８】
携帯端末１００を所持する利用者が、リクエスト信号の送信範囲内に位置すると、携帯側送受信部１０２がリクエスト信号を受信する。携帯側制御部１０４は、記憶部に記憶されているＩＤ情報を含んだ応答信号を車両側送受信部１２に送信する。
【００３９】
車両Ｍの制御判定部５２は、車両側送受信部１２により受信された応答信号に含まれるＩＤ情報と、記憶部４０に記憶されているＩＤ情報とが一致するか否かを判定する。車両側送受信部１２により受信された応答信号に含まれるＩＤ情報と、記憶部４０に記憶されているＩＤ情報とが一致する場合、制御判定部５２は、携帯端末１００を所持する利用者は車両Ｍの正規の利用者であると判定する。車両側送受信部１２により受信された応答信号に含まれるＩＤ情報と、記憶部４０に記憶されているＩＤ情報とが一致しない場合、制御判定部５２は、携帯端末１００を所持する利用者は車両Ｍの正規の利用者でないと判定する。本処理では、制御判定部５２が、車両Ｍの正規の利用者であると判定した場合、リクエスト信号に対する応答信号があったと判定する。
【００４０】
また、制御判定部５２は、車両側送受信部１２により受信された応答信号の受信結果に基づいて、携帯端末１００を所持する利用者が車両Ｍに対して、いずれの方向に位置するかを判定する。制御判定部５２は、複数のドアハンドルに設けられた車両側受信部１２のうち、応答信号を受信した車両側受信部１２を特定する。制御判定部５２は、特定した車両側受信部１２の通信範囲内に利用者が存在すると判定する。また、制御判定部５２は、２つの車両側送受信部１２により応答信号が受信された場合、応答信号を受信した２つの車両側受信部１２の送信範囲が重なる位置に利用者が存在すると判定する。
【００４１】
制御判定部５２は、応答信号を受信した場合、利用者が存在する方向を撮像する撮像部２０を起動させる。制御判定部５２は、利用者が車両の左側に存在する場合、左側カメラ２２を起動させる。制御判定部５２は、利用者が車両の右側に存在する場合、右側カメラ２４を起動させる。撮像部２０は、起動すると所定時間毎に車両Ｍの周辺を撮像する。
【００４２】
撮像部２０の起動とは、撮像部２０の電源をオフ状態からオン状態に変更させることである。また、撮像部２０の起動とは、撮像部２０がスリープ状態である場合、ウェイクアップ状態に変更することである。また、撮像部２０の起動とは、撮像部２０をオン状態またはウェイクアップ状態にすると共に、撮像部２０の撮像方向を利用者が存在する方向に調整することであってもよい。
【００４３】
次に、人物認識部５４は、ステップＳ１０２の画像解析部５３の解析結果に基づいて、利用者が車両Ｍに接近してきたか否かを判定する（ステップＳ１０４）。人物認識部５４は、例えば、異なる撮像フレームの画像から抽出された特徴点の間で、同一の利用者を表すと推定される特徴点を抽出する。人物認識部５４は、例えば、抽出された同一の利用者を表すと推定される特徴点の移動軌跡に基づいて、利用者の移動方向を推定する。人物認識部５４は、推定した利用者の移動方向に基づいて、利用者が車両Ｍに接近してきたか否かを判定する。
【００４４】
利用者が接近してきていないと判定された場合、ステップＳ１００の処理に戻る。利用者が接近してきたと判定された場合、対象物認識部５６が、ステップＳ１０２で画像解析部５３により解析された画像に基づいて、利用者が近づいているドア付近に水たまりが存在するか否かを判定する（ステップＳ１０６）。ドア付近とは、利用者が車両Ｍに乗車するときに存在する場所である乗車位置である。乗車位置は、予め記憶部４０に記憶された領域である。また、乗車位置は、車両Ｍが備えるドアごとに設定されてもよい。
【００４５】
対象物認識部５６は、画像解析部５３の解析結果において、予め設定された輝度勾配が存在するか、または予め設定された輝度勾配の時間的変化が存在するか等によって、水たまりが存在するか否かを判定する。また、撮像部２０は、垂直偏光フィルタを介して視野像を撮像する第１カメラと、水平偏光フィルタを介して視野像を撮像する第２カメラとを備えてもよい。対象物認識部５６は、第１および第２カメラによって撮像された垂直偏光画像および水平偏光画像の偏光特性を利用して路面状態を検出する。対象物認識部５６は、垂直偏光画像の輝度情報に基づいた垂直偏光成分の強度と、水平偏光画像の輝度情報に基づいた水平偏光成分の強度とに基づいて水たまり、および水たまりの位置、水たまりが存在する領域を検出する。
【００４６】
例えば、対象物認識部５６は、水たまりを認識した場合、認識した水たまりの位置が、複数の乗車位置（領域）のうち、いずれの乗車位置（領域）に位置するかを抽出する。対象物認識部５６は、設定された乗車位置のうち、どの位置に水たまりが存在するかを抽出し、抽出結果を照明制御部５８に出力する。対象物認識部５６は、例えば、前方左側ドア、後方左側ドア、前方右側ドア、または後方左側ドアのうち、いずれのドアに対応する乗車位置に水たまりが存在するかを抽出し、抽出結果を照明制御部５８に出力する。また、対象物認識部５６は、乗車位置に設定された領域内において、どの範囲内に水たまりが存在するか否かを抽出し、抽出した水たまりの範囲を示す位置情報を照明制御部５８に出力する。
【００４７】
利用者が近づいているドア付近に水たまりが存在しない場合、照明制御部５８が、利用者が接近しているドア付近を照明するように照明部３０を制御する（ステップＳ１０８）。利用者が近づいているドア付近に水たまりが存在する場合、照明制御部５８が、水たまりが存在することを加味して、照明するように照明部３０を制御する（ステップＳ１１０）。これにより本フローチャートの処理は終了する。
【００４８】
ここで、ドア付近に水たまりが存在しない場合と、ドア付近に水たまりが存在する場合との照明態様について説明する。照明制御部５８は、対象物認識部５６により注意対象物が認識された場合、認識された注意対象物が存在する領域と、注意対象物が存在しない領域とを、利用者が区別できるような態様で照明を行うように照明部３０を制御する。
【００４９】
図６は、ドア付近に水たまりが存在しない場合に地面が照明される様子を示す図である。例えば、利用者が車両Ｍの左側の前方のドアに近づいている場合、照明制御部５８は、人物認識部５４により認識された利用者の位置および移動方向に基づいて、左側の前方のドア付近の照明範囲Ａを照明するように照明部３０を制御する。これにより利用者は車両Ｍの乗車位置を認識することができる。
【００５０】
図７は、左側の前方のドア付近に水たまりが存在する場合に地面が照明される様子（１）を示す図である。例えば、利用者が車両Ｍの左側の前方のドアに近づいている場合、照明制御部５８は、人物認識部５４により認識された利用者の位置および移動方向と、対象物認識部５６により抽出された乗降位置とに基づいて、水たまりＷを除いた左側の前方のドア付近の照明範囲Ａ１に光を照射するように照明部３０を制御する。このように車載機器制御システム１は、利用者に対し車両近傍の注意対象物の存在を報知する。これにより利用者は、水たまりＷが存在する領域を認識すると共に、水たまりＷを避けて車両Ｍに乗車することができる。
【００５１】
図８は、左側の前方のドア付近に水たまりが存在する場合に地面が照明される様子（２）を示す図である。例えば、利用者が車両Ｍの左側の前方のドアに近づいている場合、照明制御部５８は、利用者の位置または利用者の存在方向から左側の前方のドア付近まで、水たまりＷを含まない誘導経路Ａ２を示す光を照射するように照明部３０を制御する。この場合、例えば、照明制御部５８は、車両Ｍの左側の前方および後方のドアに設けられた照明部３０を制御して、誘導経路Ａ２を示すような照明を行うようにしてもよい。このように車載機器制御システム１は、利用者に対し車両近傍の注意対象物の存在を報知する。これにより利用者は、誘導経路Ａ２に従って車両Ｍの乗車位置まで進み乗車することで、水たまりＷを避けて車両Ｍに乗車することができる。
【００５２】
図９は、左側の前方のドア付近に水たまりが存在する場合に地面が照明される様子（３）を示す図である。利用者が車両Ｍの左側の前方のドアに近づいている場合、上図に示すように照明制御部５８は、左側の前方のドア付近の照明範囲Ａを照明するように照明部３０を制御する。照明範囲Ａを照明してから所定時間後に、下図に示すように照明制御部５８は、水たまりＷ付近を除いた領域に光を照射するように照明部３０を制御する。例えば、照明制御部５８は、水たまりＷを含む照明範囲Ａから水たまりＷを除いた照明範囲Ａ３に照明範囲をずらすように照明部３０を制御する。このように車載機器制御システム１は、利用者に対し車両近傍の注意対象物の存在を報知する。これにより利用者は、水たまりＷが存在する領域を認識すると共に、水たまりＷを避けて車両Ｍに乗車することができる乗降位置を認識することができる。
【００５３】
図１０は、左側前方のドア付近に水たまりが存在する場合に地面が照明される様子（４）を示す図である。利用者が車両Ｍの左側前方のドア付近に近づいている場合、照明制御部５８は、水たまりＷを除いた左側前方のドア付近の照明範囲Ａ４を第１の波長の光で照射するように照明部３０を制御する。また、照明制御部５８は、水たまりＷ付近の照明範囲Ａ５を第２の波長の光（例えば赤色の光）で照射するように照明部３０を制御する。水たまりＷが存在する領域を、水たまりＷが存在しない領域と異なる波長の光で照射することで、利用者に水たまりＷが存在することについて注意喚起を行うことができる。
【００５４】
なお、複数の乗車位置のうち、対象物認識部５６により注意対象物が位置する乗車位置が少なくとも１つ以上抽出された場合、照明制御部５８は、抽出された乗車位置に対して、抽出されていない乗車位置とは異なる態様で照明を行うように照明部３０を制御してもよい。例えば、人物認識部５４により認識された利用者が車両の左側から接近してくるとき、対象物認識部５６により水たまりが位置する乗車位置が抽出されない場合、照明制御部５８は、左前側照明部３２および左後側照明部３４に車両Ｍの左側の乗車位置全体を照明させるように制御する。
【００５５】
これに対して対象物認識部５６により水たまりが位置する乗車位置が抽出された場合、照明制御部５８は、左前側照明部３２および左後側照明部３４のうち、水たまりが存在する乗車位置を照明する照明部３０（例えば左前側照明部３２）に対しては、認識された水たまりが存在する領域と、水たまりが存在しない領域とを、利用者が区別できるような態様で照明を行うように照明部３０を制御する。照明制御部５８は、水たまりが存在しない乗車位置を照明する照明部３０（例えば左後側照明部３４）に対しては、その乗車位置全体を照明するように制御する。これにより、ドアに対応する乗車位置ごとに注意対象物が存在するか否かを利用者に認識させることができる。
【００５６】
以上説明した第１の実施形態によれば、車載機器応答システム１は、車両Ｍのドア付近に注意対象物が存在する場合、注意対象物が存在する領域と、注意対象物が存在しない領域とを、利用者が区別できるような態様で照明を行うように照明部３０を制御する。この結果、車載機器応答システム１は、利用者に対し車両近傍の注意対象物の存在を報知することができる。
【００５７】
＜第２実施形態＞
以下、第２の実施形態について説明する。第１の実施形態の車載機器制御システム１は、車両Ｍのドア付近に注意対象物が存在する場合、注意対象物が存在する領域と、注意対象物が存在しない領域とを、利用者が区別できるような態様で照明を行うように照明部を制御するものとした。第２の実施形態の車載機器制御システム１Ａは、第１の実施形態の機能に加え、更に携帯端末１００Ａの表示画面に注意対象物の位置を利用者に認識可能に表示させる。以下、第１の実施形態の報知システム１との相違点を中心に説明する。
【００５８】
車両Ｍの対象物認識部５６は、水たまりが車両Ｍのドア付近に存在する場合、水たまりの位置情報を取得する。この位置情報は、例えば車両Ｍに対する水たまりの辺縁を示す位置情報である。車両送受信部１２は、対象物認識部５６によって取得された水たまりの位置情報を携帯端末１００Ａに送信する。
【００５９】
図１１は、第２の実施形態の車載機器制御システム１Ａの携帯端末１００Ａの構成を示す図である。携帯端末１００Ａは、第１の実施形態の携帯端末１００の機能構成に加え、更に画像生成部１０８、および表示部１１０を備える。
【００６０】
携帯側送受信部１０２は、車両Ｍの携帯側送受信部１０２と接続確立を行った状態で、所定の周期で相互に通信を行って情報を送受信する。携帯側送受信部１０２は、車両Ｍの車両側送受信部１２から送信された水たまりの位置情報を取得する。また、携帯側送受信部１０２は、車両側送受信部１２から送信された利用者の位置情報を取得する。
【００６１】
画像生成部１０８は、携帯側記憶部１０６に記憶された情報に基づいて処理を実行する。画像生成部１０８は、携帯側制御部１０４から取得した情報および予め携帯側記憶部１０６に記憶された情報を処理して画像を生成する。画像生成部１０８の処理の詳細については後述する。
【００６２】
表示部１１０は、ＬＣＤ（liquid Crystal Display）や有機ＥＬ（Electroluminescence）などの表示部と、座標検出機構により操作者のタッチ位置が検出可能な入力部とが重畳して構成される。表示部１１０は、操作用のＧＵＩ（Graphical User Interface）スイッチを表示する。入力部は、ＧＵＩスイッチに対するタッチ操作、フリック操作、スワイプ操作などを検出したときに、ＧＵＩスイッチへのタッチ操作がなされたこと示す操作信号を生成して、携帯側制御部１０４に出力する。表示部１１０は、画像生成部１０８により生成された画像を表示する。
【００６３】
図１２は、第２の実施形態の車載機器制御システム１Ａにより実行される処理の流れを示すフローチャートである。なお、本処理は、例えば、第１の実施形態の車載機器１０により実行される処理と並列して実行される処理である。
【００６４】
まず、携帯側制御部１０４が、予め設定された周期、または利用者による携帯端末１００Ａの入力部に対する操作に基づいて、車両Ｍの車両側送受信部１２に要求信号を送信する（ステップＳ３００）。
【００６５】
次に、制御部５０が、携帯端末１００Ａから送信された要求信号を受信したか否かを判定する（ステップＳ２００）。要求信号を携帯端末１００Ａから受信していない場合、本フローチャートの１ルーチンは終了する。要求信号を携帯端末１００Ａから受信した場合、制御部５０の制御判定部５２が、撮像部２０に車両Ｍの周辺を撮像させ、画像解析部５３が撮像された画像を解析する（ステップＳ２０２）。
【００６６】
次に、対象物認識部５６が、ステップＳ２０２で画像解析部５３により解析された画像に基づいて、車両Ｍのドア付近に水たまりが存在するか否かを判定する（ステップＳ２０４）。車両Ｍのドア付近に水たまりが存在しない場合、制御部５０が、車両Ｍのドア付近に水たまりが存在しないことを示す情報を送信する（ステップＳ２０６）。車両Ｍのドア付近に水たまりが存在する場合、制御部５０は、水たまりの位置情報を携帯端末１００Ａに送信する（ステップＳ２０８）。水たまりの位置情報は、例えば、車両Ｍに対する水たまりの辺縁を示す位置情報である。
【００６７】
携帯端末１００Ａは、車載機器１０から送信された情報を受信する（ステップＳ３０２）。次に、携帯端末１００Ａの画像生成部１０８が、ステップＳ３０２で受信した情報、および携帯側記憶部１０６に記憶された情報に基づいて、画像を生成する（ステップＳ３０４）。例えば、画像生成部１０８は、取得した水たまりの位置情報に基づいて、水たまりを示す画像を生成する。画像生成部１０８は、予め携帯側記憶部１０６に記憶された車両Ｍの画像と、生成した水たまりの画像とを合成処理する。次に、画像生成部１０８は、ステップＳ３０４で生成した水たまりの位置を示す画像を表示部１１０に表示させる（ステップＳ３０６）。なお、ステップＳ３０２で水たまりが存在しないことを示す情報を受信した場合、画像生成部１０８は、水たまりが存在しないことを示す情報を示す画像を生成し、生成した画像を表示部１１０に表示させる。これにより本フローチャートの処理は終了する。
【００６８】
図１３は、表示部１１０に表示される画像ＩＭの一例を示す図である。例えば、画像生成部１０８は、車両Ｍを斜視する方向から見たときに見える状態と、水たまりＷとを互いに対応付けた画像を生成する。携帯側制御部１０４は、画像生成部１０８により生成された水たまりの車両Ｍに対する位置と、車両Ｍを斜視した状態とを含む画像を表示部１１０に表示させる。これにより車載機器制御システム１Ａは、事前に水たまりが車両Ｍ付近に存在することを利用者に注意喚起することができる。また、利用者は、携帯端末１００Ａで、事前に車両Ｍ付近に水たまりが存在すること、および車両Ｍに対する水たまりの位置を認識することができる。
【００６９】
なお、図示した例では画像生成部１０８は、利用者の位置や移動方向を示す情報を加味して、車両Ｍ、および水たまりを示す画像を生成してもよい。例えば、この場合、携帯端末１００Ａは、ＧＰＳ（Global Positioning System）などを構成する複数の衛星から電波を受信するＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信部を備える。携帯端末１００Ａは、受信された電波に基づいて、測位演算を行うことによって自端末の位置を特定する位置特定部を備える。また、車両Ｍも同様に、ＧＮＳＳ受信部および位置特定部を備える。
【００７０】
例えば、車載機器１０の制御部５０は、水たまりの位置情報と共に、車両Ｍの位置や車体の向きを示す情報を携帯端末１００Ａに送信する。携帯端末１００Ａの画像生成部１０８は、車両Ｍの位置や車体の向きを示す情報と、携帯端末１００Ａの位置特定部により特定された利用者の位置とに基づいて、利用者が存在する位置から見た方向における車両Ｍと水たまりとを示す画像を生成する。利用者が、車両Ｍの前方右方向に位置する場合、画像生成部１０８は、例えば図１３に示すように、利用者がその方向から見た車両Ｍと水たまりとを示す画像を生成し、生成した画像を表示部１１０に表示させる。これにより、利用者は、実際に車両Ｍに近づいたときに見える車両Ｍと水たまりとを認識し、直感的に水たまりの位置を認識することができる。
【００７１】
図１４は、表示部１１０に表示される別の画像ＩＭ１の一例を示す図である。例えば、表示部１１０には、車両Ｍ、および車両Ｍ付近に存在する水たまりＷが互いに対応付けられて表示される。例えば、表示部１１０に表示される画像は、車両Ｍおよび水たまりを上方から見た画像である。また、図示するように画像生成部１０８は、利用者の位置Ｐおよび移動方向を、車両Ｍおよび水たまりを示す画像に含めてもよい。これにより車載機器制御システム１Ａは、事前に水たまりが車両Ｍ付近に存在することを利用者に注意喚起することができる。また、利用者は、携帯端末１００Ａで、事前に車両Ｍ付近に水たまりが存在すること、および車両Ｍに対する水たまりの位置を認識することができる。
【００７２】
以上説明した第２の実施形態によれば、車載機器制御システム１Ａは、車両Ｍ付近に水たまりが存在する場合、車両Ｍに対する水たまりの位置情報を、携帯端末１００Ａに送信する。携帯端末１００Ａは、水たまりの位置情報に基づいて、車両Ｍと車両Ｍ付近に存在する水たまりとを示す画像を表示部１１０に表示させる。これにより、事前に水たまりが車両Ｍ付近に存在することを利用者に注意喚起することができる。また、利用者は、携帯端末１００Ａで、事前に車両Ｍ付近に水たまりが存在すること、および車両Ｍに対する水たまりの位置を認識することができる。
【００７３】
以上、本発明を実施するための形態について実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。
【符号の説明】
【００７４】
１‥車載機器制御システム、１０‥車載機器、１２‥車両側送受信部、２０‥撮像部、３０‥照明部、４０‥記憶部、５０‥制御部、２２‥左側カメラ、２４‥右側カメラ、３２‥左前側照明部、３４‥左後側照明部、３６‥右前側照明部、３８‥左後側照明部、７４‥ドアハンドル、７５‥ドアハンドル、３２−１から３２−６‥灯火部、５２‥制御判定部、５３‥画像解析部、５４‥人物認識部、５６‥対象物認識部、５８‥照明制御部、１００、１００Ａ‥携帯端末、１０２‥携帯側送受信部、１０４‥携帯側制御部、１０６‥携帯側記憶部、１０８‥画像生成部、１１０‥表示部
【図１】
0006532023.tif 000002
【図２】
0006532023.tif 000003
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
0006532023.tif 000008
【図８】
0006532023.tif 000009
【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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