(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
荷役クレーンに取付られ、前記荷役クレーンの周辺に存在する物体までの距離を検出する距離センサと、
前記距離センサが検出した距離の時間変化に基づいて前記物体の相対速度を演算するとともに、前記荷役クレーンの移動速度を取得することで、前記荷役クレーンに向かう前記物体の移動速度を演算し、前記相対速度と前記荷役クレーンの移動速度の差分に基づいて、前記物体が停止しているか、またはどの方向に動いているかを判定する相対速度演算部と、
前記相対速度が所定の速度以上と判定した場合に、前記物体の移動速度に応じて、前記荷役クレーンの駆動制御装置に対して移動を停止させる衝突回避指令を出力する判定部と、
を備えることを特徴とする荷役クレーンの衝突防止装置。
【請求項２】
前記距離センサの検出情報に基づいて前記物体のエッジ検出を行い、物体パターンを識別する物体パターン識別部を更に備え、
前記判定部は、前記相対速度が所定の速度以上であり、かつ、前記物体までの距離が前記物体パターンと前記相対速度の組合せに対して予め定義された危険距離に到達したことを条件に、前記衝突回避指令を出力することを特徴とする請求項１記載の荷役クレーンの衝突防止装置。
【請求項３】
前記距離センサは、前記荷役クレーンの複数の脚部にそれぞれ取り付けられ、検知領域は隣接するセンサ間で連続していることを特徴とする請求項１または請求項２記載の荷役クレーンの衝突防止装置。
【請求項４】
前記荷役クレーンの一部に取付られ、警告音の出力または警告灯の点灯により警告情報を出力する警告装置を更に備え、
前記判定部は、前記相対速度が所定の速度以上と判定した場合に、前記警告装置に警告発信指令を出力することを特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれか一項記載の荷役クレーンの衝突防止装置。
【請求項５】
前記判定部は、前記物体が車両の場合に、前記車両の運転室内に配置された他の警告装置に対して無線を介して前記警告発信指令を出力することを特徴とする請求項４記載の荷役クレーンの衝突防止装置。
【請求項６】
前記警告装置および前記他の警告装置は、前記判定部から無線を介して前記警告発信指令を受信し、この警告発信指令に基づいて前記警告情報を警告音、警告灯の点灯、警告メッセージの表示、振動のいずれか又はこれらの組合せにより出力するアプリケーションソフトがインストールされた携帯型の無線通信端末であることを特徴とする請求項５記載の荷役クレーンの衝突防止装置。
【請求項７】
前記距離センサは、レーザ光を前記物体へ照射し、前記物体からの反射光を受光し、受光量に応じた電気信号から、前記物体までの距離を検出するレーザ距離センサである請求項１乃至請求項６のいずれか一項記載の荷役クレーンの衝突防止装置。
【請求項８】
前記距離センサは、送波器により超音波を前記物体へ向けて発信し、その反射波を受波器で受信することにより、前記物体までの距離を検出する超音波距離センサである請求項１乃至請求項６のいずれか一項記載の荷役クレーンの衝突防止装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、荷役クレーンの衝突防止装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
一般に、港湾のコンテナターミナル内には、コンテナの荷役、輸送、段積みを行うために前後左右に移動可能なラバータイヤ式のクレーン（以下、「荷役クレーン」という。）が多数配備されている。荷役クレーンとしては、例えば門型のトランスファークレーンやガントリークレーンが挙げられる。荷役クレーンを用いた作業の流れは以下の通りである。
【０００３】
先ず、コンテナを積載した船舶が港に接岸すると、ガントリークレーンが船舶からコンテナを吊り上げて、シャーシ上に積載する。次に、トレーラがシャーシを牽引し、コンテナターミナル内にコンテナを搬入する。次に、コンテナターミナル内では、トランスファークレーンがシャーシからコンテナを吊り上げて、コンテナターミナル内の所定の場所に段積みする。そして、所望のコンテナをコンテナターミナル外へ搬出するときには、トランスファークレーンがコンテナを吊り上げてシャーシ上に積載する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特許第４４２１４６９号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
コンテナターミナル内では荷役クレーンだけでなく、トレーラや作業員などが多数存在しているため、荷役クレーンの移動時にはトレーラなどが障害物となりうる。このため、荷役クレーンと障害物との衝突回避に関する技術が求められている。
【０００６】
しかしながら、従来の衝突回避に関する技術には、以下のような問題点があった。
【０００７】
（１）荷役クレーンの運転室は、クレーン上部に取り付けられており、運転室内の運転手から見える範囲が限られている。このため、走行中にトレーラが接近してきたことに気が付かずに衝突してしまう可能性がある。
【０００８】
（２）運転室を事務所内などに設け、カメラの映像を見ながら荷役クレーンを遠隔操作するタイプの荷役クレーンも知られているが、カメラの向きによっては走行中のトレーラの接近に気付かずに衝突してしまう可能性がある。
【０００９】
（３）従来の荷役クレーンに搭載されている衝突防止装置は、物体（障害物）が一定距離以内に入ったとき、物体の速度に関わらず衝突回避を行う構成である。このため、物体が一定距離よりも離れていても、高速で接近してきたときには衝突を回避できない。逆に、物体が低速で移動または停止しており、直ちに衝突回避行動が必要ではない場合にまで衝突回避指令を出してしまう。
【００１０】
そこで、本発明は、荷役クレーンにコンテナターミナル内の各種の物体に対する衝突回避を従来よりも早く、かつ、必要に応じて実施させることを解決しようとする課題とする。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
本発明の一実施形態に係る荷役クレーンの衝突防止装置は、荷役クレーンに取付られ、前記荷役クレーンの周辺に存在する物体までの距離を検出する距離センサと、前記距離センサが検出した距離の時間変化に基づいて前記物体の相対速度を演算するとともに、前記荷役クレーンの移動速度を取得することで、前記荷役クレーンに向かう前記物体の移動速度を演算し、前記相対速度と前記荷役クレーンの移動速度の差分に基づいて、前記物体が停止しているか、またはどの方向に動いているかを判定する相対速度演算部と、前記相対速度が所定の速度以上と判定した場合に、前記物体の移動速度に応じて、前記荷役クレーンの駆動制御装置に対して移動を停止させる衝突回避指令を出力する判定部と、を備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１２】
本発明によれば、荷役クレーンにコンテナターミナル内の各種の障害物に対する衝突回避を従来よりも早く、かつ、適切に実施させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本発明の第１の実施形態におけるトランスファークレーンの全体構成例を示す斜視図である。
【図２】図１に示すトランスファークレーンに搭載される衝突防止装置の全体構成例を示す機能ブロック図である。
【図３】図１に示すトランスファークレーンが配備されるコンテナターミナルの一例を示す概略平面図である。
【図４】距離センサのセンサ検知領域と検知対象となるトレーラの位置関係を説明する平面図である。
【図５】図２に示す衝突防止装置の動作例を示すフローチャートである。
【図６】本発明の第２の実施形態における衝突防止装置の全体構成例を示す機能ブロック図である。
【図７】図６に示す衝突防止装置の動作例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、本実施形態に係る荷役クレーンの衝突防止装置について図面を参照して詳細に説明する。
【００１５】
図１は、トランスファークレーン１の全体構成例を示す斜視図である。トランスファークレーン１は、コンテナターミナル内でコンテナ２の荷役作業を行う荷役クレーンの一種であり、路面上に平行に敷設されたガイドライン３ａ，３ｂに沿って走行する。例えば、トランスファークレーン１の車輪近傍に搭載された検出器（図示省略する）によってガイドライン３ａ，３ｂが帯びている磁気を検出し、後述する中央制御装置１０１が走行位置を決定する。
【００１６】
同図に示されるように、トランスファークレーン１は、一対の門型構造体１０，１１を主な枠組みとし、一対の門型構造体１０，１１は、互いに平行となるように鉛直方向に立てられている。門型構造体１０は、上部において水平方向に延びるガーダー１０ａと、ガーダー１０ａの両端部から鉛直下方に延びる一対の脚部１０ｂ，１０ｃを連結することで構成されている。同様に、門型構造体１１は、ガーダー１１ａと一対の脚部１１ｂ，１１ｃを連結することで構成されている。
【００１７】
また、一対の門型構造体１０，１１の間には、脚部１０ｂと脚部１１ｂ、脚部１０ｃと脚部１１ｃの下端部同士をそれぞれ接続する一対の接続部１３ａ，１３ｂが設けられている。一対の接続部１３ａ，１３ｂは一対の門型構造体１０，１１と直交する方向に延びている。
【００１８】
接続部１３ａ，１３ｂの下方には、走行台１４ａ〜１４ｄが前後に２つずつ設けられている。また、走行台１４ａ〜１４ｄには、タイヤ１５ａ〜１５ｈが前後に２つずつ設けられている。各タイヤ１５ａ〜１５ｈは、走行用モータ（図示省略する）によりそれぞれ独立して駆動制御される。また、接続部１３ａ，１３ｂの上方には、後述する走行用モータ２００の駆動を制御する駆動制御装置１６ａ，１６ｂが設けられている。駆動制御装置１６ａ，１６ｂによる制御により、トランスファークレーン１の走行速度と進行方向が決定される。
【００１９】
また、ガーダー１０ａ，１１ａの間には、トロリ１７が水平方向に掛け渡されている。トロリ１７は、横行用モータ（図示省略する）により門型構造体の長手方向（図示矢印Ｌ方向）に沿って自在に移動できる。トロリ１７の前後には、ワイヤロープ１８を牽引する牽引器１９が１台ずつ設けられている。トロリ１７の下方には、ワイヤロープ１８を介してスプレッダ２０が吊り下げられている。スプレッダ２０は、コンテナ２を着脱自在に保持できる吊具である。更に、トロリ１７の下方には、運転室２１が固定されている。トロリ１７が一対のガーダー１０ａ，１１ａに沿って走行すると、運転室２１とスプレッダ２０は、一対のガーダー１０ａ，１１ａ上のレール（図示省略する）に沿って走行する。トランスファークレーン１全体やトロリ１７を移動させることにより、スプレッダ２０をコンテナ２の位置まで移動させて、コンテナ２の荷役作業を行う。
【００２０】
更に、４本の脚部１０ｂ，１０ｃ，１１ｂ，１１ｃの中央部付近の角には、距離センサ１２ａ〜１２ｄがそれぞれ設けられている。距離センサ１２ａ〜１２ｄが設置される箇所の高さＨは、主な検知対象となるトレーラ４などの車両の高さと同程度に設定すると好適である。本実施形態における距離センサ１２ａ〜１２ｄとしては、レーザ光を物体へ照射し、物体からの反射光を受光し、受光量に応じた電気信号から、物体までの距離を検出するレーザ式距離センサを用いる。距離センサ１２ａ〜１２ｄは、物体までの距離を所定の周期で検出すると、その検出結果を中央制御装置１０１へ随時出力する。距離センサ１２ａ〜１２ｄは、レーザ光の照射方向を変化させるための駆動機構（図示省略する）を備え、物体表面の各点を計測するため、計測距離が異なる部分が出てくる。このため、各点までの距離の分布から物体の輪郭を検出する事が可能となる。これを「エッジ検出」という。
【００２１】
図２は、図１に示すトランスファークレーン１に搭載される衝突防止装置１００の全体構成例を示す機能ブロック図である。同図に示されるように、衝突防止装置１００は、距離センサ１２ａ〜１２ｄ、中央制御装置１０１、及び警告装置１０２など複数の装置を組合せて構成されている。
【００２２】
中央制御装置１０１は、物体パターン記憶部１０１ａ、物体パターン識別部１０１ｂ、相対速度演算部１０１ｃ、及び判定部１０１ｄを有し、接続先の装置である距離センサ１２ａ〜１２ｄ、警告装置１０２、及び駆動制御装置１６ａ，１６ｂ等をそれぞれ制御する装置である。本実施形態では、中央制御装置１０１は、運転室２１内に設置されているものとする。
【００２３】
物体パターン記憶部１０１ａは、コンテナターミナル内に存在する可能性のある物体の形状（輪郭）データを物体パターンとして予め記憶する。港湾のコンテナターミナル内に存在する可能性のある物体としては、規格に応じた形状・大きさのコンテナ２、トレーラ４、他のトランスファークレーン１の他、作業員などが挙げられる。物体パターン識別部１０１ｂは、距離センサ１２ａ〜１２ｄの検出情報に基づいて物体のエッジ検出を行い、物体パターン記憶部１０１ａに記憶されている物体パターンとの比較によって物体パターンを識別する。
【００２４】
相対速度演算部１０１ｃは、距離センサ１２ａ〜１２ｄが検出した距離の時間変化に基づいて物体の相対速度（例えば、３０ｋｍ／ｈ）を演算するとともに、トランスファークレーン１の駆動制御装置１６ａ，１６ｂからトランスファークレーン１の移動速度（例えば、８ｋｍ／ｈ）を取得することで、トランスファークレーン１へ向かう物体の移動速度を演算し、判定部１０１ｄへ出力する。
【００２５】
判定部１０１ｄは、相対速度が所定の速度以上であり、かつ、物体までの距離が所定の危険距離に到達したことを条件に、駆動制御装置１６ａ，１６ｂに対してトランスファークレーン１の駆動を強制的に停止または減速させる衝突回避指令を出力する。本実施形態における危険距離は、物体パターンと相対速度の組合せに対して予め定義されているものとする。また、判定部１０１ｄは、相対速度が所定の速度以上であると判定した場合には、警告装置１０２に警告発信指令を出力する。
【００２６】
警告装置１０２は、判定部１０１ｄからの警告発信指令に基づいて警告音の出力または警告灯の点灯等により警告情報を出力する。警告装置１０２の設置場所としては、運転室２１の内部やトランスファークレーン１の一部が考えられる。運転室２１の外の場所に設置する場合には、例えばトレーラ４の運転手や歩行中の作業員などから視認し易いように脚部１０ｂ，１０ｃ，１１ｂ，１１ｃなどの位置に取付けると好適である。
【００２７】
図３は、図１に示すトランスファークレーン１が配備されるコンテナターミナルの一例を示す概略平面図である。ここでは、６か所あるコンテナ２の積載エリアに対して５機のトランスファークレーン１が配備されているが、コンテナターミナルの構成、積載エリアの数、トランスファークレーン１の台数などは一例に過ぎない。同図に示されるように、船舶５はコンテナ２を積載しており、コンテナターミナルのある港に接岸している。ガントリークレーン６は、コンテナ２を船舶５から吊り上げて、トレーラ４に連結されたシャーシ（図示省略する）上に積載するために、岸壁に沿うように配置されている。また、コンテナターミナル内には、ガイドライン３ａ，３ｂが６か所にそれぞれ対で敷設され、これらのガイドライン３ａ，３ｂで指定される積載エリアにトランスファークレーン１が配備されている。トレーラ４は、コンテナターミナル内の所定の場所にコンテナ２を搬送している。トランスファークレーン１は、トレーラ４から受け取ったコンテナ２を所定の場所に段積みするとともに、コンテナターミナル外へ搬出する場合にはトレーラ４へコンテナ２を積載している。また、図３では、中央上部の積載エリアのトランスファークレーン１が荷役作業を終え、中央下部の積載領域に移動するために、矢印Ａ方向に移動しようとしている。このとき、トレーラ４が図中左側から矢印Ｂ方向に１台、図中右側から矢印Ｃ方向に１台に移動していることを示している。仮に、トレーラ４が高速で移動してくる場合には、後述する衝突防止装置１００による衝突回避制御が必要となる。
【００２８】
図４は、距離センサ１２ａ〜１２ｄのセンサ検知領域と検知対象となるトレーラ４の位置関係を説明する平面図であり、図３に示した状況を詳細に説明するものである。図４に示されるように、距離センサ１２ａ〜１２ｄはトランスファークレーン１の４本の脚部１０ｂ，１０ｃ，１１ｂ，１１ｃにそれぞれ設置され、各脚部より広がった扇型状の破線領域は各センサの検知領域を示している。距離センサ１２ａ〜１２ｄの検知領域は隣接するセンサ間で連続している。このため、距離センサ１２ａ〜１２ｄの検知領域は全体としてトランスファークレーン１の全周囲をカバーしている。この検知領域内において、距離センサ１２ａ〜１２ｄはレーザ光を照射し、トランスファークレーン１の周囲に存在する物体（障害物）までの距離を計測し、中央制御装置１０１へ出力する。図４の場合には、トランスファークレーン１の左右からトレーラ４がそれぞれ接近しているため、トレーラ４のパターン識別と物体間の距離の計測を行うこととなる。
【００２９】
図５は、図２に示す衝突防止装置１００の動作例を示すフローチャートである。この処理は、例えばトランスファークレーン１の運転手がクレーン全体を移動させるときに開始される。
【００３０】
先ず、物体パターン識別部１０１ｂは、距離センサ１２ａ〜１２ｄからの検出信号に基づいてセンサ検知範囲内に物体が存在するか否かを判定する（Ｓ１０１）。ここで、センサ検知範囲内に物体が存在すると判定した場合（Ｓ１０１：ＹＥＳ）には、Ｓ１０２へ進む。これに対し、センサ検知範囲内に物体が存在しないと判定した場合（Ｓ１０１：ＮＯ）には、処理を繰り返す。
【００３１】
Ｓ１０２において、物体パターン識別部１０１ｂは、物体のエッジ検出により得た形状データと物体パターン記憶部１０１ａに記憶されている物体パターンとを比較し、物体パターンを識別する。
【００３２】
次に、相対速度演算部１０１ｃは、時系列における物体間の距離の変動、あるいは物体のエッジの大きさの変動を計測し、物体の相対速度を演算するとともに、駆動制御装置１６ａ，１６ｂから自車両の速度を取得し、トランスファークレーン１に向かう物体の移動速度を演算する（Ｓ１０３）。尚、トランスファークレーン１の移動中には、物体が停止している場合でも距離やエッジの大きさは変動するが、自車両の速度を駆動制御装置１６ａ，１６ｂから中央制御装置１０１へフィードバックするため、その差分の値に基づいて物体が止まっているのか、あるいは、どの方向に動いているのかについても判定される。
【００３３】
次に、判定部１０１ｄは、物体の相対速度が所定速度以上か否かを判定する（Ｓ１０４）。ここで、相対速度が所定速度以上と判定された場合（Ｓ１０４：ＹＥＳ）には、Ｓ１０５へ進む。これに対し、相対速度が所定速度未満と判定された場合（Ｓ１０４：ＮＯ）には、Ｓ１０６へ進む。
【００３４】
Ｓ１０５において、判定部１０１ｄは、物体パターン及び相対速度に応じて危険距離を延長する。具体的には、相対速度が速いほど危険距離を延長し、クレーン停止のタイミングを早める。これは、相対速度に応じて、自車両が停止するための危険距離は変わるためである。また、物体パターンによっても危険距離を変更することが好ましい。例えば、物体がトレーラ４の場合には、直ちに停止する必要があるため、危険距離を延長する。物体パターン、相対速度、及び危険距離の対応関係は予め定義されているものとする。
【００３５】
Ｓ１０６において、判定部１０１ｄは、物体が危険距離内まで到達しているか否かを判定する。ここで、物体が危険距離内まで到達していると判定した場合（Ｓ１０６：ＹＥＳ）には、Ｓ１０７へ進む。これに対し、物体が危険距離内まで到達していないと判定した場合（Ｓ１０６：ＮＯ）には、Ｓ１１１へ進む。
【００３６】
Ｓ１０７において、判定部１０１ｄは、駆動制御装置１６ａ，１６ｂへ衝突回避指令を出力する。衝突回避指令を受けると、駆動制御装置１６ａ，１６ｂは、走行用モータ２００の減速や停止を行う。
【００３７】
次に、判定部１０１ｄは、運転室２１内やトランスファークレーン１の一部（例えば、脚部１０ｂ，１０ｃ，１１ｂ，１１ｃなど）に設置されている警告装置１０２に対して警告発信指令を出力する（Ｓ１０８）。警告発信指令を受けると、警告装置１０２は警告音、警告灯の点灯、警告メッセージの表示などにより警告情報を出力する。
【００３８】
次に、判定部１０１ｄは、物体パターン識別部１０１ｂにおいて識別された物体パターンに基づいて、接近する物体が警告対象か否かを判定する（Ｓ１０９）。例えば、物体パターンが人、トレーラ４等の場合には警告対象とし、コンテナ２などの静止している物体は警告対象とはしない。ここで、接近する物体が警告対象であると判定した場合（Ｓ１０９：ＹＥＳ）には、Ｓ１１０へ進む。これに対し、接近する物体が警告対象ではないと判定した場合（Ｓ１０９：ＮＯ）には、Ｓ１１１へ進む。
【００３９】
Ｓ１１０において、判定部１０１ｄは、トランスファークレーン１の一部、運転室２１以外の場所に設置されている警告装置１０２に対して警告発信指令を出力する。
【００４０】
Ｓ１１１において、判定部１０１ｄは、駆動制御装置１６ａ，１６ｂからの情報に基づいてトランスファークレーン１が停止したか否かを判定する。ここで、トランスファークレーン１が停止したと判定した場合（Ｓ１１１：ＹＥＳ）には、処理を終了する。これに対し、トランスファークレーン１が停止していないと判定した場合（Ｓ１１１：ＮＯ）には、Ｓ１０３へ戻る。
【００４１】
このように、本実施形態に係る衝突防止装置１００によれば、以下のような効果を奏する。  
（１）運転室２１が、クレーン上部に取り付けられていても、クレーンの走行中にトレーラ４等の物体が接近してきたことを四方に配置された４つの距離センサ１２ａ〜１２ｄにより検知し、衝突を回避することができる。これは、運転室２１をクレーン内に設けずに、事務所内から遠隔操作するタイプの荷役クレーンに適用した場合でも同様である。
【００４２】
（２）従来のように物体（障害物）が一定距離以内に入ったときに、無条件で衝突回避指令を出力する構成ではなく、物体パターンと相対速度を考慮して衝突回避指令を出力する構成であるため、物体が高速で接近してきたときには従来よりも早いタイミングでトランスファークレーン１を停止させることができる。逆に、物体が低速で移動または停止しており、直ちに衝突回避行動が必要ではない場合には、衝突回避指令を出さないで済む。
【００４３】
＜第２の実施形態＞
図６は、本発明の第２の実施形態における衝突防止装置１００の全体構成例を示す機能ブロック図である。尚、上記第１の実施形態の各図において付された符号と同一の符号は同一の対象を示すものであるため、詳細な説明を省略する。
【００４４】
本実施形態が第１の実施形態と異なる点は、警告装置１０２とは別に、トランスファークレーン１以外の場所に警告装置４１が設置されていることである。警告装置４１は、トレーラ４などの車両の運転室４０内に配置される端末である。具体的には、警告装置４１は、判定部１０１ｄから無線を介して警告発信指令を受信し、この警告発信指令に基づいて警告情報を警告音、警告灯の点灯、警告メッセージの表示、振動のいずれか又はこれらの組合せにより出力するアプリケーションソフトがインストールされた携帯型の無線通信端末である。コンテナターミナル内で荷役作業を行う作業員にインストール済みの端末を管理者が貸与してもよいが、作業前に所持端末へ予めインストールさせてもよい。同様に、トランスファークレーン１の運転室２１内に配置される警告装置１０２についても、アプリケーションソフトがインストールされた携帯型の無線通信端末としてもよい。
【００４５】
図７は、図６に示す衝突防止装置１００の動作例を示すフローチャートである。この処理は、例えばトランスファークレーン１の運転手がクレーン全体を移動させるときに開始される。
【００４６】
先ず、物体パターン識別部１０１ｂは、距離センサ１２ａ〜１２ｄからの検出信号に基づいてセンサ検知範囲内に物体が存在するか否かを判定する（Ｓ２０１）。ここで、センサ検知範囲内に物体が存在すると判定した場合（Ｓ２０１：ＹＥＳ）には、Ｓ２０２へ進む。これに対し、センサ検知範囲内に物体が存在しないと判定した場合（Ｓ２０１：ＮＯ）には、処理を繰り返す。
【００４７】
Ｓ２０２において、物体パターン識別部１０１ｂは、物体のエッジ検出により得た形状データと物体パターン記憶部１０１ａに記憶されている物体パターンとを比較し、物体パターンを識別する。
【００４８】
次に、相対速度演算部１０１ｃは、時系列における物体間の距離の変動、あるいは物体のエッジの大きさの変動を計測し、物体の相対速度を演算するとともに、駆動制御装置１６ａ，１６ｂから自車両の速度を取得し、トランスファークレーン１に向かう物体の移動速度を演算する（Ｓ２０３）。
【００４９】
次に、判定部１０１ｄは、物体の相対速度が所定速度以上か否かを判定する（Ｓ２０４）。ここで、相対速度が所定速度以上と判定された場合（Ｓ２０４：ＹＥＳ）には、Ｓ２０５へ進む。これに対し、相対速度が所定速度未満と判定された場合（Ｓ２０４：ＮＯ）には、Ｓ２０６へ進む。
【００５０】
Ｓ２０５において、判定部１０１ｄは、物体パターン及び相対速度に応じて危険距離を延長する。  
Ｓ２０６において、判定部１０１ｄは、物体が危険距離内まで到達しているか否かを判定する。ここで、物体が危険距離内まで到達していると判定した場合（Ｓ２０６：ＹＥＳ）には、Ｓ２０７へ進む。これに対し、物体が危険距離内まで到達していないと判定した場合（Ｓ２０６：ＮＯ）には、Ｓ２１１へ進む。
【００５１】
Ｓ２０７において、判定部１０１ｄは、危険距離内に識別した物体が入ってくると、駆動制御装置１６ａ，１６ｂへ衝突回避指令を出力する。衝突回避指令を受けると、駆動制御装置１６ａ，１６ｂは、走行用モータ２００の減速や停止を行う。
【００５２】
次に、判定部１０１ｄは、トランスファークレーン１において運転室２１の内外に設置されている警告装置１０２に対して警告発信指令を出力する（Ｓ２０８）。警告発信指令を受けると、警告装置１０２は警告音、警告灯の点灯、警告メッセージの表示などにより警告情報を出力する。
【００５３】
次に、判定部１０１ｄは、物体パターン識別部１０１ｂにおいて識別された物体パターンに基づいて、接近する物体がトレーラ４などの車両か否かを判定する（Ｓ２０９）。ここで、接近する物体が車両であると判定した場合（Ｓ２０９：ＹＥＳ）には、Ｓ２１０へ進む。これに対し、接近する物体が車両ではないと判定した場合（Ｓ２０９：ＮＯ）には、Ｓ２１１へ進む。
【００５４】
Ｓ２１０において、判定部１０１ｄは、トレーラ４などの他の車両の運転室４０内に設置されている警告装置４１に対して警告発信指令を出力する。警告発信指令を受けると、運転室４０内の警告装置４１が警告情報を出力するため、運転手に衝突回避行動をとらせることができる。
【００５５】
Ｓ２１１において、判定部１０１ｄは、駆動制御装置１６ａ，１６ｂからの情報に基づいてトランスファークレーン１が停止したか否かを判定する。ここで、トランスファークレーン１が停止したと判定した場合（Ｓ２１１：ＹＥＳ）には、処理を終了する。これに対し、トランスファークレーン１が停止していないと判定した場合（Ｓ２１１：ＮＯ）には、Ｓ２０３へ戻る。
【００５６】
このように、本実施形態に係る衝突防止装置１００によれば、トランスファークレーン１側の警告装置１０２が出力している警告情報を雨や雪の影響などで他の車両の運転手が認識することが難しい状況下でも、他の車両の運転室４０内の警告装置４１が警告情報を出力するため、より確実に衝突を回避させることが可能となる。また、警告装置４１が携帯型の無線通信端末であるため、車両等を改造する必要がなく、警告手段を容易に実装できる。
【００５７】
＜変形例＞
以下、衝突防止装置１００の幾つかの変形例について説明する。  
上記実施形態では、相対速度が所定の速度以上の場合に、物体パターンと相対速度に基づいて危険距離を決定し、トランスファークレーン１と物体との間の距離が危険距離内であることを条件に衝突回避指令を出力しているが、物体パターンについては考慮しない構成とすることもできる。すなわち、相対速度が所定の速度以上の場合に、トランスファークレーン１と物体との間の距離が一定の危険距離内であることを条件に衝突回避指令を出力するとしてもよい。物体パターンを考慮しない場合には、処理時間を短縮することができる。
【００５８】
また、距離センサ１２ａ〜１２ｄは脚部１０ｂ，１０ｃ，１１ｂ，１１ｃの数と同数の４体としたが、同数でなくてもよい。トランスファークレーン１の進行方向側の領域を監視可能であれば十分であるため、例えば２つ設置することもできる。この場合、センサの設置コストを低く抑えることが可能となる。
【００５９】
また、距離センサ１２ａ〜１２ｄとして、レーザ距離センサを用いていたが、送波器により超音波を物体へ向けて発信し、その反射波を受波器で受信することにより、物体までの距離を検出する超音波距離センサを用いてもよい。また、異なるタイプのセンサを組合せてもよい。センサの使用環境や設置コストに応じて最適なタイプを選択すると好適である。
【００６０】
以上、本発明の実施形態を説明したが、本実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。この新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。本実施形態およびその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
【符号の説明】
【００６１】
１…トランスファークレーン
２…コンテナ
３ａ，３ｂ…ガイドライン
４…トレーラ
５…船舶
６…ガントリークレーン
１０，１１…門型構造体
１０ａ，１１ａ…ガーダー
１０ｂ，１０ｃ，１１ｂ，１１ｃ…脚部
１２ａ〜１２ｄ…距離センサ
１３ａ，１３ｂ…接続部
１４ａ〜１４ｄ…走行台
１５ａ〜１５ｈ…タイヤ
１６ａ，１６ｂ…駆動制御装置
１７…トロリ
１８…ワイヤロープ
１９…牽引器
２０…スプレッダ
２１，４０…運転室
１００…衝突防止装置
１０１…中央制御装置
１０１ａ…物体パターン記憶部
１０１ｂ…物体パターン識別部
１０１ｃ…相対速度演算部
１０１ｄ…判定部
１０２，４１…警告装置
２００…走行用モータ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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