(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載される詳細経路作成装置（３）であって、
道路ネットワークデータ及び詳細地図データを格納した記憶部（１２，１３）と、
車両の現在位置を高精度で取得する現在位置取得部（８ａ）と、
外部の経路探索装置（１）により探索された自動運転区間における分岐点情報を取得する分岐点取得部（８ｂ）と、
前記自動運転区間の開始点及び終了点となる分岐点が前記詳細地図データと一致・整合するか否かに基づいて自動運転の可否を判定する第１照合を実行し、当該第１照合により自動運転が可能であると判定した場合は、前記現在位置及び前記道路ネットワークデータに基づいて詳細経路の作成を開始すると共に、前記自動運転区間の中間点となる分岐点が前記詳細地図データと一致・整合するか否かに基づいて自動運転の可否を判定する第２照合を実行し、当該第２照合により自動運転が可能であると判定した場合は、前記詳細経路の作成を継続する空間情報生成部（８ｃ）と、
を備えた詳細経路作成装置。
【請求項２】
前記第１照合及び前記第２照合による自動運転の可否をユーザに提示する提示部を備えた請求項１に記載の詳細経路作成装置。
【請求項３】
前記経路探索装置は、ナビゲーション装置である請求項１または２に記載の詳細経路作成装置。
【請求項４】
前記経路探索装置は、
位置情報を送信する通信端末（２０１）と、
前記通信端末から送信された位置情報に基づいて前記自動運転区間を探索するクラウドサーバ（２０２）と、から構成された請求項１または２に記載の詳細経路作成装置。
【請求項５】
前記経路探索装置は、
位置情報を送信する通信端末（２０１）と、
前記通信端末から送信された位置情報に基づいて前記自動運転区間を探索するクラウドサーバ（２０２）と、から構成され、
前記クラウドサーバは、
前記記憶部、前記分岐点取得部、前記空間情報生成部を備えた請求項１または２に記載の詳細経路作成装置。
【請求項６】
道路ネットワークデータ及び詳細地図データを格納した記憶部（１２，１３）と、
車両の現在位置を高精度で取得する現在位置取得部（８ａ）と、
外部の経路探索装置（１）により探索された自動運転区間における分岐点情報を取得する分岐点取得部（８ｂ）と、
前記自動運転区間の開始点及び終了点となる分岐点が前記詳細地図データと一致・整合するか否かに基づいて自動運転の可否を判定する第１照合を実行し、当該第１照合により自動運転が可能であると判定した場合は、前記現在位置及び前記道路ネットワークデータに基づいて詳細経路の作成を開始すると共に、前記自動運転区間の中間点となる分岐点が前記詳細地図データと一致・整合するか否かに基づいて自動運転の可否を判定する第２照合を実行し、当該第２照合により自動運転が可能であると判定した場合は、前記詳細経路の作成を継続する空間情報生成部（８ｃ）と、を有し、車両に搭載される詳細経路作成装置（３）と、
前記詳細経路に基づいて走行軌道を管理する走行軌道管理装置（４）と、
前記走行軌道に基づいて自動運転を実行する車両運動制御装置（５）と、
を備えた車両用自動運転システム。
【請求項７】
車両に搭載される詳細経路作成装置（３）が実行することにより記憶部（１２，１３）に格納されている道路ネットワークデータ及び詳細地図データに基づいて詳細経路を作成する詳細経路作成プログラムであって、
現在位置取得部（８ａ）が実行することにより車両の現在位置を高精度で取得する手順と、
分岐点取得部（８ｂ）が実行することにより外部の経路探索装置（１）により探索された自動運転区間における分岐点情報を取得する手順と、
空間情報生成部（８ｃ）が実行することにより前記自動運転区間の開始点及び終了点となる分岐点が前記詳細地図データと一致・整合するか否かに基づいて自動運転の可否を判定する第１照合を実行し、当該第１照合により自動運転が可能であると判定した場合は、前記現在位置及び前記道路ネットワークデータに基づいて詳細経路の作成を開始すると共に、前記自動運転区間の中間点となる分岐点が前記詳細地図データと一致・整合するか否かに基づいて自動運転の可否を判定する第２照合を実行し、当該第２照合により自動運転が可能であると判定した場合は、前記詳細経路の作成を継続する手順と、
を実行する詳細経路作成プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、詳細経路作成装置、車両用自動運転システム及び詳細経路作成プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、自動運転用の詳細地図を搭載したナビゲーションシステムを用いて自動運転制御する方法が一般的である（特許文献１参照）。この場合、自動運転用の詳細地図は、従来のナビゲーションシステムの地図に比較して極めて高精度な地図であり、扱う情報量が極めて大きい。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１５−１７５８２５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、自動運転システムでは、詳細地図に基づいて作成した詳細経路を参照しながらステアリング操作やブレーキ操作を行うことで自動運転制御を行うことになるが、詳細経路のデータサイズが大きいことから、実際の運転制御動作を行うための解釈処理（データアクセス）が重くなることが想定される。このため、経路確認が遅くなるので、実際の自動運転サービスの開始動作が遅くなるという問題がある。
【０００５】
例えば、ナビゲーションシステムに自動運転システムを一体化して構成した場合、ナビゲーションシステムの複雑化、機能が多様化しているため、自動運転サービスの応答性に課題がある。
【０００６】
本発明は上記事情に鑑みてなされたもので、その目的は、自動運転サービスの応答性を高めることができる詳細経路作成装置、車両用自動運転システム及び詳細経路作成プログラムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
請求項１の発明によれば、分岐点取得部（８ｂ）が外部の経路探索装置（１）から自動運転区間における分岐点情報を取得すると、空間情報作成部（８ｃ）は、自動運転区間の開始点及び終了点となる分岐点が詳細地図データと一致・整合するか否かに基づいて自動運転の可否を判定する第１照合を実行し、第１照合により自動運転が可能であると判定した場合は、現在位置及び道路ネットワークデータに基づいて詳細経路の作成を開始する。これにより、第１照合により自動運転が可能であると判定した場合に自動運転サービスを開始することが可能となり、自動運転サービスの応答性を高めることができる。続けて、自動運転区間の中間点となる分岐点が詳細地図データと一致・整合するか否かに基づいて自動運転の可否を判定する第２照合を実行し、第２照合により自動運転が可能であると判定した場合は、詳細経路の作成を継続する。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】第１実施形態におけるシステムの全体構成を示す機能ブロック図
【図２】システムを概略的に示す図
【図３】自動運転区間を示す図
【図４】概略的な動作を説明するための図
【図５】ロケータ装置の動作を示すフローチャート
【図６】分岐点を特定する手順を示す図
【図７】分岐するリンクの特定方法を示す図
【図８】分岐する方向の特定方法を示す図
【図９】ユーザによる目的地入力を示す地図及びシーケンス図
【図１０】経路計算と分岐ポイント抽出を示す地図及びシーケンス図
【図１１】自動運転区間の提示を示す地図及びシーケンス図
【図１２】自動運転開始前（高速ゲート進入前）を示す地図及びシーケンス図
【図１３】自動運転を示すシーケンス図
【図１４】自動運転終了前（準備）を示す地図及びシーケンス図
【図１５】第２実施形態におけるシステムを概略的に示す図
【図１６】第３実施形態におけるシステムを概略的に示す図
【発明を実施するための形態】
【０００９】
（第１実施形態）
以下、第１実施形態について図１から１４を参照して説明する。
全体のシステムは、ナビゲーション装置１（経路探索装置に相当）と自動運転システム２とを組み合わせて構成されている。自動運転システム２は、ロケータ装置３（詳細経路作成装置に相当）と、走行軌道管理装置４と、車両運動制御装置５とから構成されており、ナビゲーション装置１とは独立して構成されている。
【００１０】
ナビゲーション装置１は、ＧＰＳ衛星から放射されてＧＰＳインダッシュアンテナ６に捕捉されたＧＰＳ電波を受信処理し、ＧＰＳ電波から抽出した各種パラメータを演算して自車両の現在位置を自車両位置として特定する機能を有する。又、ナビゲーション装置１は、自車両位置、目的地、自車両位置から目的地までの経路、到着予定時刻等の各種のナビゲーション情報をロケータ装置３に出力する。又、ナビゲーション装置１は、表示指令信号や音声出力指令信号をＨＭＩ装置７（提示部に相当）に出力する。
【００１１】
ＨＭＩ装置７は、ディスプレイやスピーカー等である。ＨＭＩ装置７は、ナビゲーション装置１から表示指令信号を入力すると、その表示指令信号にしたがって警告や経路案内等の表示情報をディスプレイに表示する。又、ＨＭＩ装置７は、ナビゲーション装置１から音声出力指令信号を入力すると、その音声出力指令信号にしたがって警告や経路案内等の音声情報をスピーカーから音声出力する。
【００１２】
ロケータ装置３は、制御部８と、ＧＰＳ受信機９と、ジャイロセンサ１０、Ｇセンサ１１と、道路ネットワークデータ格納部１２（記憶部に相当）と、詳細地図データ格納部１３（記憶部に相当）とを有する。ＧＰＳ受信機９は、ＧＰＳ衛星から放射されてＧＰＳルーフアンテナ１４に捕捉されたＧＰＳ電波を受信処理し、ＧＰＳ電波から抽出した各種パラメータを演算して自車両の現在位置を自車両位置として特定し、その特定した自車両位置を示す位置信号を制御部８に出力する。
【００１３】
ジャイロセンサ１０は、自車両に作用する角速度を検出し、その検出した角速度を示す角速度信号を制御部８に出力する。Ｇセンサ１１は、自車両に作用する加速度を検出し、その検出した加速度を示す加速度信号を制御部８に出力する。
【００１４】
道路ネットワークデータ格納部１２は、道路ネットワークデータを格納しており、道路ネットワークデータを制御部８に出力する。道路ネットワークデータとは、道路の形状、道路の位置、複数の道路間の接続、道路を構成する車線に関する情報等を示す地図情報である。
【００１５】
詳細地図データ格納部１３は、詳細地図データを格納しており、詳細地図データを制御部８に出力する。詳細地図データとは、道路を構成する車線の数、車線の幅、車線を区分するドットラインの位置や種類、車線の増減、車線間の接続関係、車線間の車両移動の可否等を含む地図情報である。
【００１６】
制御部８は、ＧＰＳ受信機９から入力した位置信号により示される自車両位置を、ジャイロセンサ１０から入力する角速度信号により示される角速度やＧセンサ１１から入力する加速度信号により示される加速度で補正する。尚、ロケータ装置３は、ナビゲーション装置１よりも高い精度で自車両位置を特定可能である。
【００１７】
舵角センサ１５は、ハンドルの操舵角を検出し、その検出したハンドルの操舵角を示す舵角信号を走行軌道管理装置４に出力する。アクセルセンサ１６は、アクセルの操作量を検出し、その検出したアクセルの操作量を示すアクセル信号を走行軌道管理装置４に出力する。ブレーキセンサ１７は、ブレーキの操作量を検出し、その検出したブレーキの操作量を示すブレーキ信号を走行軌道管理装置４に出力する。
【００１８】
車両前方カメラ１８は、自車両の前方を撮影し、その撮影した映像を含む映像信号を走行軌道管理装置４に出力する。車両前方カメラ１８は、例えばＣＣＤメージセンサやＣＭＯＳイメージセンサ等であり、単数であっても良いし複数であっても良い。ミリ波レーダ１９は、ミリ波を自車両の前方に送信し、反射波の受信状態により自車両の前方において物体（例えば先行車両）の存在を検出し、その検出結果を示す検出信号を走行軌道管理装置４に出力する。レーザレーダ２０は、レーザ光を自車両の前方に送信し、反射波の受信状態により自車両の前方において物体の存在を検出し、その検出結果を示す検出信号を走行軌道管理装置４に出力する。ミリ波レーダ１９やレーザレーダ２０も単数であっても良いし複数であっても良い。
【００１９】
走行軌道管理装置４は、舵角センサ１５から入力する舵角信号、アクセルセンサ１６から入力するアクセル信号、ブレーキセンサ１７から入力するブレーキ信号、車両前方カメラ１８から入力する映像信号、ミリ波レーダ１９から入力する検出信号、レーザレーダ２０から入力する検出信号を用い、自車両が走行する走行軌道を特定する。
【００２０】
車両運動制御装置５は、走行軌道管理装置４から走行軌道情報を入力すると、自車両が走行軌道情報により示される走行軌道にしたがって走行するように自車両の運動を制御する。
【００２１】
ロケータ装置３において、制御部８は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）及びＩ／Ｏ（Input／Output）を有するマイクロコンピュータにより構成されている。制御部８は、非遷移的実体的記録媒体に格納されているコンピュータプログラムを実行することで、コンピュータプログラムに対応する処理を実行し、ロケータ装置３の動作全般を制御する。
【００２２】
制御部８は、現在位置取得部８ａと、分岐点取得部８ｂと、空間情報生成部８ｃとを有する。これらの各部８ａ〜８ｃは制御部８が実行するプログラムにより構成されており、ソフトウェアにより実現されている。
【００２３】
上記構成の動作を分り易くするため、上記構成を簡略化した構成にて説明する。尚、ナビゲーション装置１が有している地図をナビ用地図、詳細地図データ格納部１３に格納されている地図を詳細地図と表記すると共に、走行軌道管理装置４と車両運動制御装置５とを総合して自動運転・制御モジュールと表記する。
【００２４】
本実施形態は、図２に示すように、ナビ用地図１０１と自動運転用の詳細地図１０２とを分離した環境における自動運転サービスを実現するもので、ナビ用地図１０１を読出すナビゲーション装置１と自動運転用の詳細地図１０２を読出す自動運転システム２から構成されている。
【００２５】
ナビゲーション装置１は、ＨＭＩ部１０３によりユーザ目的地を取得し、経路計算部１０４により探索した自動運転区間を案内・表示部１０５によりユーザに提供すると共に、自動運転区間の分岐点情報を自動運転システム２の空間情報生成部８ｃに提供する。空間情報生成部８ｃにて、経路（自動運転区間）の照合、自動運転に必要な地図データの取得・データ加工を実施して自動運転・制御モジュール１０６に提供する。
【００２６】
即ち、自動運転システム２の空間情報生成部８ｃは、ナビゲーション装置１から提供された経路情報を照合する機能、自車位置を基準に道なり経路沿いにおける自動運転に必要な高精度な詳細地図データを取得して制御しやすい詳細経路データの形式に加工する機能を有している。詳細経路とは、自車両が走行する道路を規定するだけでなく、自車両が走行する車線も規定し、さらに、詳細地図データに記載の地物を回避する経路である。
【００２７】
さて、本実施形態は、自動運転システム２の空間情報生成部８ｃにおいて、経路情報の確認手段を２段階で実施することで、自動運転サービスの応答性が高く、また、正確な経路照合ができる手法が実現可能としたことを特徴としている。
【００２８】
自動運転システム２の空間情報生成部８ｃにおける経路照合の確認方法について説明する。尚、本実施形態では、ナビゲーション装置１が自動運転として探索する自動運転区間は、図３に示すように、探索した経路中に含まれる高速道路の入口ゲートから出口ゲートまでとする。つまり、開始点から終了点までの間に自動運転可能な適切な高速道路が存在しない場合は自動運転区間を特定することはない。
【００２９】
図４に示すように、１段階目の照合は、経路入力時に行われる。ユーザが目的地を入力すると、ナビゲーション装置１は経路を計算し、分岐点情報をロケータ装置３に出力する。すると、ロケータ装置３の空間情報生成部８ｃは１段階目の照合を行う。つまり、図５に示すように、ナビゲーション装置１から分岐点情報を取得するので（Ｓ１）、自動運転の可否判定をする分岐点チェックを行う（Ｓ２）。分岐点情報は、分岐位置（緯度、経度）、道路属性情報（機能的道路分類、道路種別、リンク種別）、分岐情報（進入リンク数、退出リンク数）、退出方向から構成されている。この分岐点チェックでは、自動運転する区間（高速道路）の入口ＩＣ及び出口ＩＣが詳細地図１０２側でのＩＣの場所と一致・整合するかを確認する。本来、自動運転区間全ての分岐点の一致・整合を確認するのが望ましいが、本実施形態では、自動運転サービスの応答性を考慮して、自動運転区間の開始点及び終了点のみでの確認となるが、最終的にユーザへ提供する経路は同一となる。
【００３０】
以上のような１段階目の照合結果は、図４に示すように、ナビゲーション装置１によりユーザに提示する。即ち、分岐点チェックの結果、一致・整合した場合は（Ｓ２：ＯＫ）、自動運転可能を通知し（Ｓ３）、一致・整合しなかった場合は（Ｓ２：ＮＧ）、自動運転不可を通知する（Ｓ４）。
【００３１】
このとき、１段階目の照合でＯＫと判断した自動運転可能な経路の開始点に対応した詳細地図１０２の読み出しを行い、事前に詳細経路を作成して走行軌道管理装置４に提供することで、自動運転サービスを開始することが可能となる。
【００３２】
２段階目の照合は、図４に示すように、経路入力後の自動運転直前や自動運転中に行われる。つまり、図５に示すように、継続詳細検証を実行することで（Ｓ５）、チェック対象となる中間の分岐点数を判定し（Ｓ６）、分岐点数が無い場合は（Ｓ６：無（０））、中間の分岐点が存在しないことから、自動運転可を通知する（Ｓ９）。一方、分岐点数が有る場合は（Ｓ６：有（１以上））、分岐点チェックを実行し（Ｓ７）、分岐点が一致・整合しなかった場合は（Ｓ７：ＮＧ）、自動運転不可を通知する（Ｓ８）。全ての分岐点チェックを実行するまで（Ｓ１０：ＮＯ）、上記ループを繰返して実行し、全ての分岐点が一致・整合した場合は（Ｓ１０：ＹＥＳ）、自動運転可を通知する（Ｓ１１）。
【００３３】
ナビゲーション装置１は、図４に示すように、ユーザに自動運転可否を通知する。
尚、自動運転開始までの時間に２段階目の照合を終了するのが望ましいが、照合実施できなかった場合は照合を継続しながら自動運転を実行する。
【００３４】
自動運転では分岐点で自車両の進行方向を判断する必要があり、進行を判断するには、（１）分岐位置の特定、（２）分岐候補の絞り込み、（３）分岐点情報による判断、（４）分岐方向による判断により行う。
【００３５】
（１）分岐位置の特定
本動作では、ナビゲーション装置１から取得した分岐点の例えば半径１００ｍ以内に存在する分岐点を抽出する。これは、ナビゲーション装置１からの分岐点情報の位置精度が低いことから、分岐点（ＩＣ、ＳＡ，ＰＡ、ＪＣＴ、交差点等）を抽出するために行われる。図６（ａ）に示す例では、ナビゲーション装置１から取得した分岐点が示す位置の周囲に５カ所の分岐点（図中に黒丸で示す）が存在していることを示している。
【００３６】
（２）分岐候補の絞り込み
分岐候補の絞り込みでは、分岐構成リンクの種別で絞り込む。図６（ｂ）に示す例では、分岐構成リンクがランプか高速道路であることを条件として２カ所の分岐点に絞り込んでいることを示している。
【００３７】
（３）分岐点情報による判断
分岐点情報による判断では、進入方向を参照し、進入リンク数及び退出リンク数をチェックする。図６（ｃ）に示す例では、分岐情報は、進入リンクが１本、退出リンクが２本であることを示していることから、１カ所の分岐点に絞り込んだことを示している。
【００３８】
（４）分岐方向による判断
分岐方向による判断では、分岐情報が基準方向に対して何本目のリンクかであるかにより特定する。図６（ｄ）に示す例では、基準方向である北方向に対して右周りに２本目であることを示している。即ち、図７に示すように、基準方向である北方向に対して右周りに第１リンクＡと第２リンクＢとの２本が存在し、２本目のリンクである場合は第２リンクＢを特定する。この場合、リンクの方向は、図８に示すように、一定距離内の形状点間の方位の平均や、始点から代表地点までの方位でもって設定する。
以上のようにして、分岐点情報に基づいて分岐点を特定すると共に、当該分岐点で分岐する方向を最終的に決定することができる。
【００３９】
次に、具体的な処理シーケンスについて図９から図１４を参照して説明する。尚、図９から図１４では、ナビゲーション装置１のＨＭＩ部１０３をナビ（ＨＭＩ）と表記し、経路計算部１０４をナビ（経路）と表記し、ロケータ装置３をロケータと表記し、走行軌道管理装置４を制御ＥＣＵと表記している。
【００４０】
第１段階として、ナビゲーション装置１において、（１）ユーザによる目的地入力、（２）経路計算と分岐点抽出、（３）自動運転区間の提示を実行し、（４）一般走行（ユーザによる運転）を経て、第２段階として、ロケータ装置３において、（５）自動運転開始前（準備）、（６）自動運転、（７）自動運転終了前（準備）を実行することになる。
【００４１】
（１）ユーザによる目的地入力
本動作では、図９（ａ）に示すように、地図上に開始点として「Ｓ」、終了点として「Ｅ」を表示する。
【００４２】
即ち、図９（ｂ）に示すように、ユーザが目的地を入力すると（Ｓ１０１）、ナビ（ＨＭＩ）は、目的地を取得し（Ｓ１０２）、自動運転する際に分岐点として最低限チェックが必要な目的地までの経路を探索する。本実施形態では、自動運転可能な道路として高速道路を条件としていることから、経路探索した道路に高速道路が含まれるかを判定し、含まれている場合は、最低限の分岐点として高速道路へ進入する入口ＩＣ（開始点）と退出する出口ＩＣ（終了点）を判定する。
【００４３】
（２）経路計算と分岐ポイント抽出
本動作では、図１０（ａ）に示すように、高速道路に入口ＩＣから進入して出口ＩＣから退出するまでの分岐点を吹出しで示すようにチェックする。
【００４４】
即ち、図１０（ｂ）に示すように、ナビ（経路）は、経路探索機能を用いて現在地と目的地とに基づいて自動運転区間となる経路を計算し（Ｓ２０１）、ナビ（ＨＭＩ）は、経路をユーザに表示する（Ｓ２０２）。ナビ（経路）は、分岐点情報を作成し（Ｓ２０３）、分岐点情報をロケータ装置３に提供する。
【００４５】
ロケータ装置３は、自動運転区間（高速道路区間）における経路情報を元に、道なりの経路を引き、詳細地図１０２上での分岐点数（ＩＣ、ＳＡ，ＰＡ、ＪＣＴの数）をチェックする（Ｓ２０４）。分岐点チェックの結果に応じて、分岐点数が０の場合は、自動運転の対象となる自動運転区間が無いことを通知する（Ｓ２０５）。ナビ（ＨＭＩ）は、ユーザに自動運転無を通知する（Ｓ２０６）。分岐点数が１以上の場合は、分岐点に対応する詳細地図データとの整合チェックを行い（Ｓ２０７）、不整合の場合は、自動運転不可を通知する（Ｓ２０８）。ナビ（ＨＭＩ）は、ユーザに自動運転不可を通知する（Ｓ２０９）。整合した場合は、ナビ（経路）に自動運転が可能であることを通知する（Ｓ２０８）。
ナビ（ＨＭＩ）は、上述したように提供された照合結果に基づいて、自動運転の可否を通知するので、ユーザは、自動運転の可否を認識するようになる。
【００４６】
（３）自動運転区間の提示
本動作では、図１１（ａ）に示すように自動運転区間を探索する。
即ち、ロケータ装置３は、自動運転区間に分岐点ポイント情報が存在するかのチェックし、整合チェックＯＫの場合は、自動運転可をナビ（経路）に返す。ナビ（経路）は、自動運転区間を算出し（Ｓ３０１）、ナビ（ＨＭＩ）に描画用区間情報を与える。ナビ（ＨＭＩ）は、図１１（ａ）に示すように自動運転区間を表示すると共に（Ｓ３０２）、高速ゲートから自動運転を開始することを音声説明する（Ｓ３０３）。
【００４７】
（４）一般走行（ユーザによる運転）
ロケータ装置３は、詳細経路を作成することを繰り返す。
【００４８】
（５）自動運転開始前（高速ゲート進入前）
本動作では、図１２（ａ）に示すように、自動運転開始前にユーザへ吹出しで示すように通知する。
即ち、ロケータ装置３は、図１２（ｂ）に示すように、予測道路と分岐点情報のチェック結果がＮＧの場合は、ナビ（ＨＭＩ）に中断を通知する（Ｓ４０１）。ナビ（ＨＭＩ）は、ユーザに中断を通知する（Ｓ４０２）。ユーザが許可の有無を応答したり、応答しなかった場合は（Ｓ４０３）、ユーザ応答をロケータ装置３に通知する（Ｓ４０４）。
【００４９】
ロケータ装置３は、ユーザ応答に応じて自動運転許可を判定し（Ｓ４０５）、判定結果がＮＧの場合は、ナビ（ＨＭＩ）に中断を通知すると同時に（Ｓ４０６）、制御ＥＣＵに中断を通知する。ナビ（ＨＭＩ）は、ユーザに中断を通知する（Ｓ４０７）。一方、制御ＥＣＵは、自動運転を中断するようになる。
【００５０】
ロケータ装置３は、高速道路の入口ゲートの所定距離手前となると（Ｓ４０８）、制御ＥＣＵに自動運転準備を通知する。制御ＥＣＵは、自動運転に必要となる各種センサをチェックし（Ｓ４０９）、センサ状態がＮＧの場合は、ロケータ装置３に制御ＮＧを通知し、センサ状態がＯＫの場合は、制御ＯＫを通知する（Ｓ４１０）。
【００５１】
ロケータ装置３は、制御状態を判定し（Ｓ４１１）、制御ＮＧの場合は、ナビ（ＨＭＩ）に中断を通知すると同時に制御ＥＣＵに中断を通知する（Ｓ４１２）。ナビ（ＨＭＩ）は、ユーザに中断を通知する（Ｓ４１３）。
【００５２】
ロケータ装置３は、制御ＯＫの場合において（Ｓ４１２）、高速道路の入口ゲートに到達したときは、ナビ（ＨＭＩ）にユーザ確認を依頼する（Ｓ４１４）。ナビ（ＨＭＩ）は、ユーザに自動運転を開始してもＯＫかを確認する（Ｓ４１５）。ユーザが許可の有無を応答したり、応答しなかった場合は（Ｓ４１６）、ユーザ応答をロケータ装置３に通知する（Ｓ４１７）。
【００５３】
ロケータ装置３は、自動運転の許可を判定し（Ｓ４１８）、判定結果がＮＧの場合は、ナビ（ＨＭＩ）と制御ＥＣＵに中断を通知し、判定がＯＫの場合は、ナビ（ＨＭＩ）と制御ＥＣＵに自動運転開始を通知する（Ｓ４１９）。ナビ（ＨＭＩ）は、ユーザに判定結果を通知する（Ｓ４２０、Ｓ４２１）。一方、制御ＥＣＵは、判定結果に応じて自動運転を中断したり、自動運転を開始したりする。
以上のようにして、ナビ側分岐点とチェック結果が同じと判断した場合に自動運転を実施する。
【００５４】
（６）自動運転
本動作では、ロケータ装置３は、図１３に示すように、予測道路と分岐点情報のチェックを行い（Ｓ５０１）、チェック結果がＮＧの場合は、ナビ（ＨＭＩ）に中断を通知する（Ｓ５０２）。ナビ（ＨＭＩ）は、ユーザに中断を通知する（Ｓ５０３）。ユーザが許可の有無を応答したり、応答しなかった場合は（Ｓ５０４）、ユーザ応答をロケータ装置３に通知する（Ｓ５０５）。ロケータ装置３は、ユーザ応答に応じて中断を判定し（Ｓ５０６）、判定結果がＯＫの場合は、制御ＥＣＵに中断を通知する（Ｓ５０７）。制御ＥＣＵは、中断の通知に応じて自動運転を中断するようになる。一方、判定結果がＮＧの場合は、道なりの自動運転を継続してから（Ｓ５０８）、強制中断し（Ｓ５０９）、制御ＥＣＵに中断を通知する。制御ＥＣＵは、自動運転を中断するようになる。
【００５５】
（７）自動運転終了前（準備）
本動作では、図１４（ａ）に示すように、自動運転終了時にユーザへ吹出しで示すように通知する。
即ち、ロケータ装置３は、高速道路のゲートに接近すると、ナビ（ＨＭＩ）にＯＫを通知する（Ｓ６０１）。ナビ（ＨＭＩ）は、ユーザに事前終了を通知する（Ｓ６０２）。高速道路のゲートに到達すると、ナビ（ＨＭＩ）に自動運転終了を通知する（Ｓ６０３）。ナビ（ＨＭＩ）は、ユーザに自動運転の終了を通知する（Ｓ６０４）。
以後においては、ユーザは車両を手動運転する。
【００５６】
このような実施形態によれば、次のような効果を奏することができる。
ロケータ装置３は、ナビゲーション装置１から自動運転区間に関する分岐点情報を取得した場合は、開始点と終了点となる分岐点が詳細地図データと一致・整合するかを判定する第１照合を実行し、この第１照合により一致・整合すると判定した場合は、詳細経路の作成を開始すると共に、開始点と終了点との中間点となる分岐点が詳細地図データと一致・整合するかを判定する第２照合を実行し、この第２照合により一致・整合すると判定した場合は、詳細経路の作成を継続するので、第１照合により自動運転が可能であると判定した場合に自動運転サービスを開始することが可能となり、自動運転サービスの応答性を高めることができる。
【００５７】
第１照合及び第２照合による判定結果をユーザに表示するようにしたので、第１照合により自動運転が不可と判定した場合は、ユーザに判定結果を素早く報知することができる。
【００５８】
（第２実施形態）
第２実施形態について図１５を参照して説明する。この第２実施形態は、ナビ用地図１０１に基づく自動運転区間の探索をスマートフォンのナビアプリケーションと連携してクラウドサーバで行うことを特徴とする。尚、第１実施形態と同一の構成については同一の符号を付してその説明を省略する。
【００５９】
スマートフォン２０１（通信端末）のナビアプリケーションを起動すると、ナビアプリケーションは、開始位置及び終了位置（位置情報に相当）を入力する位置情報入力画面を表示するので、ユーザは、それらを入力する。ナビアプリケーションは、ユーザにより入力された位置情報を携帯電話回線網及びインターネット網を介して管理センターのクラウドサーバ２０２に送信する。尚、開始位置が現在位置の場合は、現在位置を送信することになる。
【００６０】
クラウドサーバ２０２は、ナビ用地図１０１と経路計算部１０４とを有しており、スマートフォン２０１から受信した開始位置と終了位置とに基づいて自動運転区間を探索し、探索した自動運転区間の分岐点情報を車両側に設けられた情報通信部２０３に送信する。情報通信部２０３は、受信した分岐点情報をロケータ装置３の制御部８に通知する。
【００６１】
空間情報生成部８ｃは、分岐点情報が示す自動運転区間の開始点と終了点となる分岐点が詳細地図１０２に一致・整合するかを判定し、一致・整合する場合は、詳細経路の作成を開始する。次に、自動運転区間の中間点となる分岐点が詳細地図１０２に一致・整合するかを判定し、一致・整合する場合は、詳細経路の生成を継続する。
【００６２】
このような実施形態によれば、自動運転区間の探索をクラウドサーバ側で行うようにしたので、車両にナビゲーション装置１が設けられていない場合でも実施可能となり、汎用性を高めることができる。
【００６３】
（第３実施形態）
次に第３実施形態について図１６を参照して説明する。この第３実施形態は、ナビ用地図１０１に基づく自動運転区間の探索と、自動運転区間に基づく詳細経路の作成とをクラウドサーバ２０２で実施することを特徴とする。
【００６４】
クラウドサーバ２０２にはナビ用地図１０１、経路計算部１０４、詳細地図１０２、空間情報生成部８ｃが設けられている。車両側には情報通信部２０３が設けられており、クラウドサーバ２０２との間で情報の送受信が可能となっている。
車両側の情報通信部２０３は、現在位置取得部８ａが取得した現在位置をクラウドサーバ２０２へ送信している。
【００６５】
ユーザは、スマートフォン２０１により開始位置及び終了位置をクラウドサーバ２０２に送信する。クラウドサーバ２０２は、経路計算部１０４によりナビ用地図１０１における開始位置と終了位置とに基づいて自動運転区間を探索し、探索した自動運転区間の開始点と終了点となる分岐点が詳細地図１０２に一致・整合するかを判定し、一致・整合する場合は、車両の現在位置に基づいて詳細経路を生成して車両側の情報通信部２０３に送信する。情報通信部２０３は、受信した詳細経路を自動運転・制御モジュール１０６に通知する。
【００６６】
このような実施形態によれば、ナビ用地図１０１に基づく自動運転区間の探索に加えて、自動運転区間に基づく詳細経路の作成をクラウドサーバ２０２で実施するようにしたので、車両側には現在位置取得部８ａと情報通信部２０３のみを設ければ良く、車両側の構成を大幅に簡単化することができる。
【００６７】
（その他の実施形態）
本発明は、上記実施形態に限定されることなく、次のように変形または拡張できる。
ロケータ装置３で作成した詳細経路をナビゲーション装置１に出力することで、ナビゲーション装置１が提供する経路の精度を高めるようにしても良い。
【００６８】
ナビゲーション装置１にロケータ装置３の機能を一体化しても良い。
自動運転区間を現在地から目的地までの経路に設定しても良い。この場合、高速道路を経由するように自動運転区間を設定したり、一般道路を開始点、高速道路上を終了点となるように自動運転区間を設定したり、高速道路上を開始点、一般道路を終了点となるように自動運転区間を設定するようにしても良い。
【００６９】
自動運転区間を逸脱した場合は、ナビゲーション装置１で新規の経路を探索し、分岐点情報を自動運転システム２に通知することで詳細経路を再度作成して出力するようにしても良い。
【符号の説明】
【００７０】
図面中、１はナビゲーション装置（経路探索装置）、３はロケータ装置（詳細経路作成装置に相当）、４は走行軌道管理装置、５は車両運動制御装置、７はＨＭＩ装置（提示部）、８ａは現在位置取得部、８ｂは分岐点取得部、８ｃは空間情報生成部、１２は道路ネットワークデータ格納部（記憶部）、１３は詳細地図データ格納部（記憶部）、２０３は情報通信部である。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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