(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
乗員から車両の車線変更を受け付ける車線変更受付部と、
車両の状態を取得する車両状態取得部と、
車両周辺の地図情報を取得する地図情報取得部と、
前記車線変更が受け付けられた場合に、前記車両の状態および前記地図情報に基づいて、車線変更後の経路を推定する経路推定部と、を備える経路生成装置。
【請求項２】
前記経路推定部は、車両の進行方向に分岐点がある場合、その分岐点における経路を推定する、請求項１に記載の経路生成装置。
【請求項３】
前記車両の状態は、前記分岐点までの距離、車両が現在いる車線、および、車両の速度のうちの少なくとも１つを含む、請求項２に記載の経路生成装置。
【請求項４】
前記車線変更受付部は、車両の自動運転中に、前記車線変更を受け付ける、請求項１乃至３のいずれかに記載の経路生成装置。
【請求項５】
前記経路推定部は、車両周辺の道路交通状況、車両周辺の道路特性、乗員の走行履歴、および、目的地のうちの少なくとも１つを考慮して、前記車線変更後の経路を推定する、請求項１乃至４のいずれかに記載の経路生成装置。
【請求項６】
前記車線変更受付部は、入力インターフェースを介して前記乗員から車両の車線変更指示を受け付ける、請求項１乃至５のいずれかに記載の経路生成装置。
【請求項７】
前記経路推定部は、前記車両の状態と、前記車線変更後の経路が選択される確率との関係に基づいて、前記車線変更後の経路を推定する、請求項１乃至６のいずれかに記載の経路生成装置。
【請求項８】
前記確率を乗員の運転履歴に基づいて更新する確率更新部を備える、請求項７に記載の経路生成装置。
【請求項９】
乗員から車線変更指示が入力されるインターフェースと、
請求項１乃至８のいずれかに記載の経路生成装置と、
前記経路推定部が推定した経路を提示する出力インターフェースと、を備える経路生成システム。
【請求項１０】
車線変更受付部が、乗員から車両の車線変更を受け付けるステップと、
車両状態取得部が、車両の状態を取得するステップと、
地図情報取得部が、車両周辺の地図情報を取得するステップと、
経路推定部が、前記車線変更が受け付けられた場合に、前記車両の状態および前記地図情報に基づいて、車線変更後の経路を推定するステップと、を備える経路生成方法。
【請求項１１】
コンピュータに、
乗員から車両の車線変更を受け付けるステップと、
車両の状態を取得するステップと、
車両周辺の地図情報を取得するステップと、
前記車線変更が受け付けられた場合に、前記車両の状態および前記地図情報に基づいて、車線変更後の経路を推定するステップと、を実行させる経路生成プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、乗員からの指示に基づいて経路を生成する経路生成装置、経路生成システム、経路生成方法および経路生成プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
自動運転の技術が発達しつつあり、車線内自動運転であれば近い将来実現される可能性がある（非特許文献１）。ただし、車線内自動運転の場合、車線を変更したり交差点を右左折したりする場合には乗員からの指示が必要である。
【０００３】
例えば、車線が複数ある道路の最も右側の車線を走行中に、先の交差点で左折する場合、乗員は最も左側の車線に到達するまで左車線変更の指示を繰り返し、その後に左折の指示をしなければならず、面倒である。
【先行技術文献】
【非特許文献】
【０００４】
【非特許文献１】https://www.teslamotors.com/jp/blog/your-autopilot-has-arrived
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
本発明はこのような問題点に鑑みてなされたものであり、本発明の課題は、乗員からの簡易な指示で適切な経路を生成できる経路生成装置、経路生成システム、経路生成方法および経路生成プログラムを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一態様によれば、乗員から車両の車線変更を受け付ける車線変更受付部と、車両の状態を取得する車両状態取得部と、車両周辺の地図情報を取得する地図情報取得部と、前記車線変更が受け付けられた場合に、前記車両の状態および前記地図情報に基づいて、車線変更後の経路を推定する経路推定部と、を備える経路生成装置が提供される。
車両の状態を考慮することで経路を適切に生成できるため、乗員からの指示は簡易なものでよくなる。
【０００７】
前記経路推定部は、車両の進行方向に分岐点がある場合、その分岐点における経路を推定してもよい。
【０００８】
前記車両の状態は、前記分岐点までの距離、車両が現在いる車線、および、車両の速度のうちの少なくとも１つを含んでもよい。
【０００９】
前記車線変更受付部は、車両の自動運転中に、前記車線変更を受け付けてもよい。
【００１０】
前記経路推定部は、車両周辺の道路交通状況、車両周辺の道路特性、乗員の走行履歴、および、目的地のうちの少なくとも１つを考慮して、前記車線変更後の経路を推定してもよい。
【００１１】
前記車線変更受付部は、入力インターフェースを介して前記乗員から車両の車線変更指示を受け付けてもよい。
【００１２】
前記経路推定部は、前記車両の状態と、前記車線変更後の経路が選択される確率との関係に基づいて、前記車線変更後の経路を推定してもよい。
【００１３】
当該経路生成装置は、前記確率を乗員の運転履歴に基づいて更新する確率更新部を備えるのが望ましい。
これにより、乗員に合った経路を推定できる。
【００１４】
本発明の別の態様によれば、乗員から車両進行方向の指示が入力されるインターフェースと、上記経路生成装置と、前記経路推定部が推定した経路を提示する出力インターフェースと、を備える経路生成システムが提供される。
【００１５】
本発明の別の態様によれば、乗員から車両の車線変更を受け付けるステップと、車両の状態を取得するステップと、車両周辺の地図情報を取得するステップと、前記車線変更が受け付けられた場合に、前記車両の状態および前記地図情報に基づいて、車線変更後の経路を推定するステップと、を備える経路生成方法が提供される。
【００１６】
本発明の別の態様によれば、コンピュータに、乗員から車両の車線変更を受け付けるステップと、車両の状態を取得するステップと、車両周辺の地図情報を取得するステップと、前記車線変更が受け付けられた場合に、前記車両の状態および前記地図情報に基づいて、車線変更後の経路を推定するステップと、を実行させる経路生成プログラムが提供される。
【発明の効果】
【００１７】
乗員からの簡易な指示で適切な経路を生成できる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】一実施形態の動作を説明する図。
【図２】第１の実施形態に係る経路生成システムの概略構成を示すブロック図。
【図３】右車線Ｌ２にある車両１００が左車線Ｌ１に車線変更し、その後に交差点Ｃ１で左折する際に、左変更の指示を位置ｓで行う確率Ｐ１（ｓ）を模式的に示す図。
【図４】右車線Ｌ２にある車両１００が左折する際に左変更の指示を位置ｓで行う確率Ｐ１（ｓ）と、同じく左車線変更する際に左変更の指示を位置ｓで行う確率Ｐ２（ｓ）を模式的に示す図。
【図５Ａ】右車線Ｌ２にある車両１００が左折する際に、左変更の指示を位置ｓおよび車速ｖで行う確率Ｐ（ｓ，ｖ）を模式的に示す図。
【図５Ｂ】図５ＡのＢ−Ｂ断面図。
【図５Ｃ】図５ＡのＣ−Ｃ断面図。
【図６】図４の別の例を模式的に示す図。
【図７】第２の実施形態に係る経路生成システムの概略構成を示すブロック図。
【図８】確率の更新を説明する図。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
以下、本発明に係る実施形態について、図面を参照しながら具体的に説明する。
【００２０】
（第１の実施形態）
図１は、一実施形態の動作を説明する図である。本実施形態では、片道２車線（Ｌ１，Ｌ２）の道路において、車両１００の進行方向に左折の交差点Ｃ１が存在するケースを想定している。本実施形態に係る経路生成装置に対して、右車線Ｌ２にいる車両１００の乗員がある位置で左方向へ移動する指示を行ったとする。本実施形態では、このような場合に、経路生成装置２が乗員の意図を汲み取り、車線変更した後に交差点Ｃ１を左折する（経路Ｒ１）のか、車線変更のみ（経路Ｒ２）なのかを適切に選択するものである。これにより、車線変更した後に交差点Ｃ１を左折する場合でも、乗員は１回の指示ですむ。
【００２１】
図２は、第１の実施形態に係る経路生成システムの概略構成を示すブロック図である。経路生成システムは、入力インターフェース１と、経路生成装置２と、出力インターフェース３とを備えている。この経路生成システムが車両１００に備えられ、例えば自動運転に利用され得る。
【００２２】
入力インターフェース１は乗員が経路生成装置２に対して指示を行うものである。入力インターフェース１は、ウインカー、レバー、ジョイスティック、タッチパッド、マイクなど、簡単な操作で指示を行えるものが望ましい。
【００２３】
経路生成装置２は、車線変更受付部２１と、車両状態取得部２２と、地図情報データベース２３と、地図情報取得部２４と、経路推定部２５とを有する。地図情報データベース２３を除く各部は、その全部または一部がハードウェアで実装されてもよいし、所定の経路生成プログラムがプロセッサによって実行されることで実現されてもよい。
【００２４】
車線変更受付部２１は、入力インターフェース１を介して、乗員からの指示を受け付ける。この指示は、車両１００の自動運転中、より具体的には車線内自動運転中に行ってもよい。
【００２５】
本実施形態の車線変更受付部２１は、車線変更の指示として、左変更または右変更の指示を乗員から受け付けるものとする。乗員は、単に左側の車線への車線変更である場合でも、左側の車線に変更した後に左折する場合でも、左変更の指示を１度行えばよい。
【００２６】
車両状態取得部２２は車両１００の状態を取得する。車両１００の状態は、車両１００に搭載されたＧＰＳ受信装置で取得された車両１００の位置を含み得る。ここで、車両１００の位置と、後述する地図情報とを組み合わせると、車両１００から各交差点までの距離を算出できるので、車両１００の位置と、車両１００から各交差点までの距離とを等価に考えることもできる。また、車両１００の状態とは、車速であってもよく、例えば車両１００に搭載された車速センサから取得できる。さらに、車両１００の状態は、車両１００が現在どの車線にいるのかを含み得る。例えば、車両状態取得部２２は、車載カメラを用いた画像認識、ＧＰＳ受信装置で取得された車両１００の位置情報、地図情報などを利用して、現在いる車線を特定できる。
【００２７】
地図情報データベース２３は地図情報を記憶している。地図情報は、道路の形状や車線数などを含んでおり、さらにリアルタイムな道路交通状況を含んでいてもよい。なお、図２では地図情報データベース２３が経路生成装置２に内蔵される例を示しているが、地図情報データベース２３は経路生成装置２とは別個の記憶媒体であってもよいし、経路生成装置２とネットワークを介して接続されたものであってもよい。
【００２８】
地図情報取得部２４は車両１００の周辺の地図情報を取得する。より具体的には、地図情報取得部２４は、ＧＰＳ受信装置からの情報などに基づいて車両１００の自位置を把握し、その周辺、特に進行方向側の道路を含む地図情報を取得する。
【００２９】
経路推定部２５は、乗員から左右変更の指示を受け付けたことをトリガとして、車両１００の状態および地図情報に基づいて、乗員が意図する車両１００の経路を推定する。推定の手法は後述する。本実施形態では、経路推定部２５は、車線変更後に、進行方向にある交差点を直進するのか右左折するのかを推定する。
【００３０】
出力インターフェース３は、経路推定部２５によって推定された経路を提示する。出力インターフェース３は、典型的には車両１００のダッシュボードなどに設けられたディスプレイであり、例えば推定された経路を地図情報上に矢印を重畳して表示する。
【００３１】
出力インターフェース３に提示された経路について、入力インターフェース１を介して乗員がその正否を指示できてもよい。そして、経路が正しい旨の指示を車線変更受付部２１が受け付けた場合、経路推定部２５はその経路を承認してもよい。仮に、経路が正しくない旨の指示を車線変更受付部２１が受け付けた場合、経路推定部２５は代替経路を推定してもよい。
【００３２】
これにより、生成された経路に沿って車両１００の自動運転が継続し、より具体的には、車線変更後、あるいは、車線変更した後に右左折した後も自動運転が継続される。
【００３３】
経路推定部２５の処理について、図１を用いて説明する。図１において、右車線Ｌ２にある車両１００の乗員が左変更への指示を行った時点において、車両１００から交差点Ｃ１までの距離をｓ１とし、その時の車速をｖとする。例えば、距離ｓ１が十分に小さい場合または十分に大きい場合、乗員は左車線Ｌ１に車線変更した後、交差点Ｃ１で直進することを意図していると考えられるので、経路推定部２５は車線Ｌ１への車線変更（経路Ｒ２）であると推定する。一方、距離ｓ１が車速ｖに応じた所定範囲の場合、乗員は交差点Ｃ１での左折を意図していると考えられるので、経路推定部２５は車線Ｌ１への車線変更の後、交差点Ｃ１の左折（経路Ｒ１）であると推定する。
すなわち、指示を行った時点での車速ｖや、交差点において十分に減速しているために必要な距離から、経路推定部２５は乗員が意図する経路を推定できる。
【００３４】
より具体的に説明する。まずは車両状態取得部２２が取得する車両１００の状態が交差点までの距離ｓ１のみ（すなわち車速ｖは取得しない）であるとして、選択する交差点との関係を述べる。
【００３５】
図３は、右車線Ｌ２にある車両１００が左車線Ｌ１に車線変更し、その後に交差点Ｃ１で左折する（図１の経路Ｒ１を意図する場合であり、以下、単に左折という）際に、左変更の指示を位置ｓで行う確率Ｐ１（ｓ）を模式的に示す図である。横軸は左変更の指示を行う時点での車両１００の位置であり、各位置と交差点Ｃ１との距離が、車両１００から交差点Ｃ１までの距離に対応する。縦軸は各位置で左変更の指示が行われる確率Ｐ１（ｓ）を示している。すなわち、図３は、交差点Ｃ１で左折したい場合に、どの位置で左変更の指示が行われる確率が高いかを示している。例えば、交差点Ｃ１で左折することを意図する場合、位置ｓａ（交差点Ｃ１との距離ｓａ１）において左変更の指示が行われる確率がＰ１（ｓａ）であることを示している。言い換えると、位置ｓａにおいて左変更の指示が行われた場合、乗員が交差点Ｃ１での左折を意図している確率がＰ１である。
このような確率分布が交差点ごとに予め経路推定部２５に設定されている。
【００３６】
同様に、右車線Ｌ２にある車両１００が、左車線Ｌ１に車線変更し、その後に交差点Ｃ１を直進する（図１の経路Ｒ２を意図する場合であり、以下、単に左車線変更という）際に、左方向の指示を位置ｓで行う確率、言い換えると、位置ｓにおいて左変更の指示が行われた場合に、乗員が左車線変更を意図している確率が車線ごとに予め経路推定部２５に設定されている。
【００３７】
図４は、右車線Ｌ２にある車両１００が左折する際に左変更の指示を位置ｓで行う確率Ｐ１（ｓ）と、同じく左車線変更する際に左変更の指示を位置ｓで行う確率Ｐ２（ｓ）を模式的に示す図である。左折する際の確率Ｐ１（ｓ）を実線で、左車線変更する際の確率Ｐ２（ｓ）を破線で示している。これらの確率分布に基づいて、乗員から左変更の指示を受け付けた場合に、次のようにして、経路推定部２５は左折および左車線変更のいずれかを選択する。
【００３８】
例えば、位置ｓａ（交差点Ｃ１までの距離がｓａ１）において乗員から左変更の指示を受け付けたとする。この位置ｓａにおいて行われた左変更の指示が交差点Ｃ１での左折を意図している確率はＰ１（ｓａ）であり、左車線変更を意図している確率はＰ２（ｓａ）である。そして、図４よりＰ１（ｓａ）＜Ｐ２（ｓａ）であるから、経路推定部２５は左車線変更（経路Ｒ２）を選択する。
【００３９】
別の例として、位置ｓｂ（交差点Ｃ１までの距離がｓｂ１）において乗員から左変更の指示を受け付けたとする。図４よりＰ１（ｓｂ）＞Ｐ２（ｓｂ）であるから、経路推定部２５は交差点Ｃ１での左折（経路Ｒ１）を選択する。
【００４０】
このように、経路推定部２５は、位置（言い換えると各交差点までの距離）ｓと、各位置ｓにおける左（または右、以下同様）変更の指示が左折を意図する確率と、左車線変更を意図する確率と、の関係を予め記憶しておく。そして、経路推定部２５は、進行方向の指示を受け付けた時点の位置ｓにおいて、最も確率が大きい経路を、乗員が意図する経路であると推定する。具体的な推定の手法として、例えばベイズ推定を適用できる。また、形状などが類似する交差点については、同じ確率Ｐ（ｓ）を設定してもよい。
【００４１】
続いて、車速ｖをさらに考慮して経路の推定を行うことを説明する。
図５Ａは、右車線Ｌ２にある車両１００が左折する際に、左変更の指示を位置ｓおよび車速ｖで行う確率Ｐ（ｓ，ｖ）を模式的に示す図である。横軸は左変更の指示を行う時点での車両１００の位置ｓであり、図３の横軸と同様である。また、縦軸は左変更の指示を行う時点での車速ｖである。そして、紙面垂直方向に、各位置ｓおよび各車速ｖで左変更の指示が行われる確率Ｐ（ｓ，ｖ）が示される。
【００４２】
図５Ａの確率Ｐ（ｓ，ｖ）をＢ−Ｂ線（車速ｖ１）およびＣ−Ｃ線（車速ｖ２（＜ｖ１））で切ったものが、図５Ｂの確率Ｐ（ｓ，ｖ１）および図５Ｃの確率Ｐ（ｓ，ｖ２）にそれぞれ対応する。このような確率分布が交差点ごとおよび車線ごとに予め経路推定部２５に設定されている。
【００４３】
このように、経路推定部２５は、位置（言い換えると各交差点までの距離）ｓと、車速ｖと、各位置ｓおよび各車速ｖで進行方向変更の指示が行われる確率Ｐ（ｓ，ｖ）との関係を経路ごと（すなわち交差点および車線ごと）に予め記憶しておく。そして、経路推定部２５は、進行方向の指示を受け付けた時点の位置ｓおよび車速ｖにおいて、最も確率Ｐ（ｓ，ｖ）が大きい経路を、乗員が意図する経路であると推定して選択してもよい。
【００４４】
次に、図３や図５Ａに示す確率分布の設定手法の例を説明する。
第１例として、車両１００周辺の道路交通状況を考慮して確率分布が設定されてもよく、この場合、経路推定部２５は道路交通状況も考慮して候補となる交差点を選択することとなる。具体例として、経路推定部２５は、車両１００の進行方向あるいは交差点の通行量や、交差点での右左折待ち車両数を認識し、これを考慮することができる。例えば、図１において、交差点Ｃ１の左折先は混雑していないが、直進先は混雑している場合、交差点Ｃ１で左折する確率を全体的に高くし、図４に代えて図６のような確率分布としてもよい。この場合、確率分布は固定ではなく、道路交通状況に応じて変動し得る。
図６のような確率分布の場合、位置ｓａにおいて左変更の指示が行われた場合、Ｐ１（ｓａ）＞Ｐ２（ｓａ）であるから、経路推定部２５は左車線変更（経路Ｒ２）ではなく、左折（経路Ｒ１）を選択する。
【００４５】
第２例として、一般的な選好性、具体的には車両１００周辺の道路特性を考慮して確率分布が設定されてもよく、この場合、経路推定部２５は道路特性も考慮して候補となる交差点を選択することとなる。具体例として、経路推定部２５は、地図情報に含まれる道路の車線数や幅員や、通行量の多さ、有料道路か否かなどを考慮することができる。例えば、図１において、交差点Ｃ１の左折先の道路は広いが、直進先の道路は狭い場合、図４に代えて図６のような確率分布としてもよい。
【００４６】
第３例として、乗員個人の選好性、具体的には車両１００の乗員の走行履歴を考慮して確率分布が設定されてもよく、この場合、経路推定部２５は乗員の走行履歴を考慮して候補となる交差点を選択することとなる。具体例として、経路推定部２５は、乗員が過去によく通った道路であることや、好みの道路の特徴（広い道をよく通る、など）を考慮することができる。例えば、図１において、乗員が交差点Ｃ１を左折することはよくあるが、交差点Ｃ１を直進することがあまりない場合、図４に代えて図６のような確率分布としてもよい。この場合、確率分布は、乗員に応じて、あるいは、車両に応じて異なり得る。
【００４７】
第４例として、目的地を考慮して確率分布が設定されてもよく、この場合、経路推定部２５は乗員の走行履歴を考慮して候補となる交差点を選択することとなる。目的地は、例えばカーナビゲーションに設定されたものを流用することができる。そして、目的地までの経路に関する評価値（到達までの所要時間など）が優れている交差点の確率が高く設定される。例えば、図１において、交差点Ｃ１を左折した先の道路上に目的地がある場合、図４に代えて図６のような確率分布としてもよい。
以上説明した第１〜第４例を組み合わせてもよいし、他の要因を考慮してもよい。
【００４８】
このように、第１の実施形態では、乗員から左右変更の指示があった場合に、車両１００の状態に基づいて、車線変更だけなのか、車線変更した後に右左折するのかといった乗員が意図する経路を推定する。そのため、適切に経路を生成でき、車線内自動運転時に、車線変更後や右折後にも自動運転の継続が可能となる。
【００４９】
なお、本実施形態は、交差点に限らず、任意の分岐点や、進行方向に２以上の交差点がある場合にも適用可能である。また、３車線以上の車線がある道路にも適用可能である。
また、経路推定部２５が経路推定を行うトリガとなるのは、必ずしも入力インターフェース１を介した乗員からの車線変更指示でなくてもよく、乗員が自らの運転によって車線変更をしたことであってもよい。すなわち、車線変更受付部２１は乗員によって行われた車線変更を受け付け、これに応じて経路推定部２５が車線変更後の経路を推定してもよい。車両が自動で車線変更を行わない場合には特に有効である。
【００５０】
（第２の実施形態）
次に説明する第２の実施形態は、図３などに示す確率分布を更新するものである。
図７は、第２の実施形態に係る経路生成システムの概略構成を示すブロック図である。図２との相違点として、経路生成装置２’は確率更新部２６をさらに有する。確率更新部２６は、乗員による指示および実際の運転の履歴を取得し、当該履歴に基づいて確率を更新する。
【００５１】
早めに指示を出す乗員もいれば、交差点のぎりぎりで指示を出す乗員もいる。そのため、乗員ごとに履歴を取得し、乗員ごとの確率を生成することで、乗員の癖に合った経路を生成できる。
【００５２】
図８は、確率の更新を説明する図である。同図（ａ）は、交差点Ｃ１で左折する際に、左変更の指示を位置ｓで行う確率Ｐ１（ｓ）が予め定められており、位置ｓ０で左変更の指示が行われる確率が最も高い。この確率Ｐ１（ｓ）は乗員によらない初期設定である。
【００５３】
ある乗員Ａの運転履歴によれば、位置ｓ０より交差点Ｃ１に近い位置ｓａ０で左変更の指示をすることが多かったとする。なお、位置ｓａ０は車両状態取得部２２が取得できる。この場合、確率更新部２６は、確率Ｐ１（ｓ）における位置ｓａ０の確率を高くして、確率Ｐ１ａ（ｓ）を生成する（図８（ｂ））。その後も位置ｓａ０で左変更の指示をすることが多いのであれば、確率更新部２６は、確率Ｐ１ａ（ｓ）における位置ｓａ０の確率をさらに高くする（図８（ｃ））。このようにして、乗員Ａ用の確率Ｐ１ａ（ｓ）が更新される。
【００５４】
一方、ある乗員Ｂの運転履歴によれば、位置ｓ０より交差点Ｃ１から離れた位置ｓｂ０で左変更の指示をすることが多かったとする。この場合、確率更新部２６は、確率Ｐ１（ｓ）における位置ｓｂ０の確率を高くして、確率Ｐ１ｂ（ｓ）を生成する（図８（ｄ））。その後も位置ｓｂ０で左変更の指示をすることが多いのであれば、確率更新部２６は、確率Ｐ１ｂ（ｓ）における位置ｓｂ０の確率をさらに高くする（図８（ｅ））。このようにして、乗員Ｂ用の確率Ｐ１ｂ（ｓ）が更新される。
そして、経路推定部２５は更新された確率を用いて候補となる経路を推定する。
【００５５】
このように、本実施形態では、確率分布を乗員の履歴に基づいて更新する。そのため、乗員に適した経路を適切に推定できる。
【００５６】
なお、図５Ａに示すように、交差点で左折する際に、左変更の指示を位置ｓおよび車速ｖで行う確率Ｐ（ｓ，ｖ）が定められている場合、運転履歴として、左変更の指示を行う際の交差点に対する位置ｓのみならず車速ｖも車両状態取得部２２が取得し、確率更新部２６は確率Ｐ（ｓ，ｖ）を更新すればよい。
【００５７】
上述した実施形態は、本発明が属する技術分野における通常の知識を有する者が本発明を実施できることを目的として記載されたものである。上記実施形態の種々の変形例は、当業者であれば当然になしうることであり、本発明の技術的思想は他の実施形態にも適用しうることである。したがって、本発明は、記載された実施形態に限定されることはなく、特許請求の範囲によって定義される技術的思想に従った最も広い範囲とすべきである。
【符号の説明】
【００５８】
１  入力インターフェース
２  経路生成装置
２１  車線変更受付部
２２  車両状態取得部
２３  地図情報データベース
２４  地図情報取得部
２５  経路推定部
３  出力インターフェース
【図１】
0006542153.tif 000002
【図２】
0006542153.tif 000003
【図３】
0006542153.tif 000004
【図４】
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【図５Ａ】
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【図５Ｂ】
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【図５Ｃ】
0006542153.tif 000008
【図６】
0006542153.tif 000009
【図７】
0006542153.tif 000010
【図８】
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