(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
クレーンのトロリを介して昇降する吊具と前記トロリの下方に積み上げられた複数のコンテナとを撮影した映像を前記クレーンの外部に設置された表示装置に表示し、表示された前記映像に基づいて前記クレーンを遠隔操作するクレーンの遠隔運転方法において、
前記トロリの下方の前記複数のコンテナの位置情報と前記トロリの下方の所定範囲内の表層にいる作業者の位置情報とを取得し、次いで、それらの位置情報と前記コンテナの配列情報と前記映像とを照合して、前記作業者の前記映像上での表示位置を取得するとともに前記複数のコンテナの積み上げ状況の少なくとも一部を示す三次元立体映像を作成してその三次元立体映像を前記映像に合わせて変形し、次いで、前記映像の前記表示位置に前記作業者の存在を示す表示情報を合成するとともに前記映像に前記三次元立体映像を合成した合成映像を前記表示装置に表示し、表示された前記合成映像に基づいて前記クレーンを遠隔操作することを特徴とするクレーンの遠隔運転方法。
【請求項２】
前記コンテナの管理情報に基づいて前記三次元立体映像の中から前記クレーンの荷役対象のコンテナを抽出し、前記合成映像のその荷役対象のコンテナを荷役対象外のコンテナと区別可能にして表示する請求項１に記載のクレーンの遠隔運転方法。
【請求項３】
前記トロリに取り付けられて前記吊具を介して対向配置された少なくとも二つの測域センサを用いて、一方の測域センサの走査線が前記吊具で遮られる領域を他方の測域センサの走査線が走査して、前記位置情報を取得する請求項１又は２に記載のクレーンの遠隔運転方法。
【請求項４】
前記コンテナの管理情報に基づいて前記クレーンの荷役対象のコンテナの配列番号、形状、種別の少なくとも一つを含むコンテナ情報を抽出し、前記合成映像にそのコンテナ情報を合成して表示する請求項１〜３のいずれかに記載のクレーンの遠隔運転方法。
【請求項５】
クレーンのトロリを介して昇降する吊具と前記トロリの下方に積み上げられた複数のコンテナとを撮影した映像を前記クレーンの外部に設置された表示装置に表示し、表示された前記映像に基づいて前記クレーンを遠隔操作するクレーンの遠隔運転方法において、
前記トロリに取り付けられ前記吊具を介して対向配置された少なくとも二つの測域センサを用いて、一方の測域センサの走査線が前記吊具で遮られる領域を他方の測域センサの走査線が走査して、前記トロリの下方の前記複数のコンテナの位置情報と前記トロリの下方の所定範囲内の表層にいる作業者の位置情報とを取得し、次いで、それらの位置情報と前記コンテナの配列情報と前記映像とを照合して前記作業者の前記映像上での表示位置を取得し、次いで、前記映像の前記表示位置に前記作業者の存在を示す表示情報を合成した合成映像を前記表示装置に表示し、表示された前記合成映像に基づいて前記クレーンを遠隔操作することを特徴とするクレーンの遠隔運転方法。
【請求項６】
クレーンのトロリに取り付けた映像取得装置と前記クレーンの外部に設けた表示装置及び操作盤とを備え、前記映像取得装置が前記トロリを介して昇降する吊具と前記トロリの下方に積み上げられた複数のコンテナの映像を撮影して、前記表示装置が前記映像取得装置から送信された前記映像を表示し、前記映像に基づいて前記操作盤が操作されるクレーンの遠隔運転装置において、
前記トロリに取り付けた位置情報取得手段と、前記クレーンの外部に設けられて、前記表示装置に接続される情報処理装置とを備え、
前記位置情報取得手段が前記トロリの下方の前記複数のコンテナの位置情報及び表層にいる作業者の位置情報を取得して、それらの位置情報を前記情報処理装置に送信し、前記情報処理装置がターミナルオペレーティングシステムの前記コンテナの配列情報を取得し、次いで、送信された前記位置情報と取得した前記コンテナの配列情報と前記映像とを照合して、前記作業者の前記映像上での表示位置を取得するとともに前記複数のコンテナの積み上げ状況の少なくとも一部を示す三次元立体映像を作成してその三次元立体映像を前記映像に合わせて変形し、前記映像の前記表示位置に前記作業者の存在を示す表示情報を合成するとともに前記映像に前記三次元立体映像を合成した合成映像を作成して前記表示装置に出力し、
前記表示装置が出力された前記合成映像を表示する構成であることを特徴とするクレーンの遠隔運転装置。
【請求項７】
前記情報処理装置が、前記ターミナルオペレーティングシステムの前記コンテナの管理情報を取得し、次いで、前記管理情報に基づいて前記三次元立体映像の中から前記クレーンの荷役対象のコンテナを抽出し、次いで、前記合成映像にその荷役対象のコンテナを荷役対象外のコンテナと区別可能にして前記表示装置に出力する構成である請求項６に記載のクレーンの遠隔運転装置。
【請求項８】
前記情報処理装置が、前記ターミナルオペレーティングシステムの前記コンテナの管理情報を取得し、次いで、前記管理情報に基づいて前記クレーンの荷役対象のコンテナの配列番号、形状、種別の少なくとも一つを含むコンテナ情報を抽出し、次いで、前記合成映像にそのコンテナ情報を合成して前記表示装置に出力する構成である請求項６又は７に記載のクレーンの遠隔運転装置。
【請求項９】
前記位置情報取得手段が少なくとも二つの測域センサを有し、その二つの測域センサが前記吊具を介して対向配置され、一方の測域センサの走査線が前記吊具で遮られる領域を他方の測域センサの走査線が走査する構成である請求項６〜８のいずれかに記載のクレーンの遠隔運転装置。
【請求項１０】
クレーンのトロリに取り付けた映像取得装置と前記クレーンの外部に設けた表示装置及び操作盤とを備え、前記映像取得装置が前記トロリを介して昇降する吊具と前記トロリの下方に積み上げられた複数のコンテナの映像を撮影して、前記表示装置が前記映像取得装置から送信された前記映像を表示し、前記映像に基づいて前記操作盤が操作されるクレーンの遠隔運転装置において、
前記トロリに取り付けた位置情報取得手段と、前記クレーンの外部に設けられて、前記表示装置に接続される情報処理装置とを備え、前記位置情報取得手段が少なくとも二つの測域センサを有し、その二つの測域センサが前記吊具を介して対向配置され、一方の測域センサの走査線が前記吊具で遮られる領域を他方の測域センサの走査線が走査する構成であり、
前記位置情報取得手段が前記トロリの下方の前記複数のコンテナの位置情報及び表層にいる作業者の位置情報を取得して、それらの位置情報を前記情報処理装置に送信し、前記情報処理装置がターミナルオペレーティングシステムの前記コンテナの配列情報を取得し、次いで、送信された前記位置情報と取得した前記コンテナの配列情報と前記映像とを照合して前記作業者の前記映像上での表示位置を取得し、その表示位置に前記作業者の存在を示す表示情報を合成した合成映像を作成して前記表示装置に出力し、
前記表示装置が出力された前記合成映像を表示する構成であることを特徴とするクレーンの遠隔運転装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、クレーンの遠隔運転方法及びクレーンの遠隔運転装置に関し、より詳細には、カメラなどの映像取得装置では取得できない情報をその映像取得装置の撮影した映像に表示して、安全性を確保しながら高効率な荷役を図るクレーンの遠隔運転方法及びクレーンの遠隔運転装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
トロリにカメラを取付け、そのカメラで置荷及び吊荷の姿を撮影して、その映像を地上に設けたディスプレイ装置に送信し、ディスプレイ装置に表示された映像に基づいて運転者は地上又は地上近くに設けた操作盤から置荷の吊り上げ操作または吊荷の着床操作を行うようにした運転方法が提案されている（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
しかし、この方法ではコンテナ船のホールド（船倉）内などのカメラの視界の悪い範囲や障害物（スプレッダも含む）があってカメラに映らない範囲には何があるか不明である。従って、そのような範囲で荷役を行う際には、作業者とコンテナとの衝突事故を回避するために荷役作業を慎重に行う必要があった。また、複数のカメラを使って死角を無くそうとすると、複数のディスプレイ装置を確認する必要がある。そのため、荷役効率が低下していた。
【０００４】
また、次に行う荷役作業情報（コンテナ番号やコンテナ積み付け位置など）を専用のディスプレイ装置上に表示することが実用化されているが、その専用のディスプレイ装置の情報を確認するため視線を荷役中のコンテナが映されているディスプレイ装置から外す必要があった。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開平５−２４６６８３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
本発明は、上記の問題を鑑みてなされたものであり、その課題は、カメラなどの映像取得装置では取得できない情報をその映像取得装置の撮影した映像に表示して、安全性を確保しながら高効率な荷役を図るクレーンの遠隔運転方法及びクレーンの遠隔運転装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記の課題を解決するための本発明のクレーンの遠隔運転方法は、クレーンのトロリを介して昇降する吊具と前記トロリの下方に積み上げられた複数のコンテナとを撮影した映像を前記クレーンの外部に設置された表示装置に表示し、表示された前記映像に基づいて前記クレーンを遠隔操作するクレーンの遠隔運転方法において、前記トロリの下方の前記複数のコンテナの位置情報と前記トロリの下方の所定範囲内の表層にいる作業者の位置情報を取得し、次いで、それらの位置情報と前記コンテナの配列情報と前記映像とを照合して前記作業者の前記映像上での表示位置を取得し、次いで、前記映像の前記表示位置に前記作業者の存在を示す表示情報を合成した合成映像を前記表示装置に表示し、表示された前記合成映像に基づいて前記クレーンを遠隔操作することを特徴とする方法である。
【０００８】
この方法によれば、映像に映る部分と映像に映らない部分にある作業者の表示情報を合
成した合成映像に基づいてクレーンを遠隔操作することができる。これにより、コンテナ船のホールド内などの視界の悪い範囲や障害物のある範囲などで事前に作業者との衝突を回避することができる。従って、安全性を確保しながら高効率な荷役を行うことができる。
【０００９】
また、上記のクレーンの遠隔運転方法において、前記位置情報と前記コンテナの配列情報と前記映像とを照合して前記複数のコンテナの積み上げ状況の少なくとも一部を示す三次元立体映像を作成すると共にその三次元立体映像を前記映像に合わせて変形し、次いで、前記合成映像に前記三次元立体映像を合成して表示することが望ましい。これにより、三次元立体映像を合成した合成映像によって、コンテナの配置が一目瞭然となる。
【００１０】
加えて、上記のクレーンの遠隔運転方法において、前記コンテナの管理情報に基づいて前記三次元立体映像の中から前記クレーンの荷役対象のコンテナを抽出し、前記合成映像のその荷役対象のコンテナを荷役対象外のコンテナと区別可能にして表示することが望ましい。これにより、荷役対象のコンテナが視界の悪い範囲のコンテナや障害物により映像に映らないコンテナであっても、その荷役対象のコンテナをすぐに見つけ出すことができる。
【００１１】
更に、上記のクレーンの遠隔運転方法において、前記コンテナの管理情報に基づいて前記クレーンの荷役対象のコンテナの配列番号、形状、種別の少なくとも一つを含むコンテナ情報を抽出し、前記合成映像にそのコンテナ情報を合成して表示することが望ましい。これにより、荷役対象のコンテナを正しく認識することができる。例えば、荷役対象のコンテナが４０フィート（約１２．１９ｍ）コンテナベイに置かれた二個の２０フィート（約６．０９６ｍ）コンテナや冷凍コンテナの場合にそれらを正確に認識することができる。従って、吊具とコンテナとの接続が不完全になったり、冷凍コンテナが電源を接続したままの状態で持ち上げたりすることを回避することができる。
【００１２】
そして、上記の課題を解決するための本発明のクレーンの遠隔運転装置は、クレーンのトロリに取り付けた映像取得装置と前記クレーンの外部に設けた表示装置及び操作盤とを備え、前記映像取得装置が前記トロリを介して昇降する吊具と前記トロリの下方に積み上げられた複数のコンテナの映像を撮影して、前記表示装置が前記映像取得装置から送信された前記映像を表示し、前記映像に基づいて前記操作盤が操作されるクレーンの遠隔運転装置において、前記トロリに取り付けた位置情報取得手段と、前記クレーンの外部に設けられて、前記表示装置に接続される情報処理装置とを備え、前記位置情報取得手段が前記トロリの下方の前記複数のコンテナの位置情報及び表層にいる作業者の位置情報を取得して、それらの位置情報を前記情報処理装置に送信し、前記情報処理装置がターミナルオペレーティングシステムの前記コンテナの配列情報を取得し、次いで、送信された前記位置情報と取得した前記コンテナの配列情報と前記映像とを照合して前記作業者の前記映像上での表示位置を取得し、その表示位置に前記作業者の存在を示す表示情報を合成した合成映像を作成して前記表示装置に出力し、前記表示装置が出力された前記合成映像を表示する構成である。
【００１３】
また、上記のクレーンの遠隔運転装置において、前記情報処理装置が、前記位置情報と前記コンテナの配列情報と前記映像とを照合して前記複数のコンテナの積み上げ状況の少なくとも一部を示す三次元立体映像を作成すると共にその三次元立体映像を前記映像に合わせて変形し、次いで、前記合成映像に前記三次元立体映像を合成して前記表示装置に出力する構成であることが望ましい。
【００１４】
加えて、上記のクレーンの遠隔運転装置において、前記情報処理装置が、前記ターミナルオペレーティングシステムの前記コンテナの管理情報を取得し、次いで、前記管理情報
に基づいて前記三次元立体映像の中から前記クレーンの荷役対象のコンテナを抽出し、次いで、前記合成映像にその荷役対象のコンテナを荷役対象外のコンテナと区別可能にして前記表示装置に出力する構成であることが望ましい。
【００１５】
更に、上記のクレーンの遠隔運転装置において、前記情報処理装置が、前記ターミナルオペレーティングシステムの前記コンテナの管理情報を取得し、次いで、前記管理情報に基づいて前記クレーンの荷役対象のコンテナのコンテナ情報を抽出し、次いで、前記合成映像にそのコンテナ情報を合成して前記表示装置に出力する構成であることが望ましい。
【００１６】
その上、上記のクレーンの遠隔運転装置において、前記位置情報取得手段が少なくとも二つの測域センサを有し、その二つの測域センサが前記吊具を介して対向配置され、一方の測域センサの走査線が前記吊具で遮られる領域を他方の測域センサの走査線が走査する構成であることが望ましい。この構成によれば、測域センサがトロリの両端部に配置されることにより、吊具の影やコンテナの影など一方の測域センサで取得できない部分を他方の測域センサで取得することができる。
【００１７】
また、上記のクレーンの遠隔運転装置において、前記位置情報取得手段が前記作業者に取り付けられ、衛星測位システムにより位置情報を取得可能な無線標識を有することが望ましい。
【発明の効果】
【００１８】
本発明のクレーンの遠隔運転方法及びクレーンの遠隔運転装置によれば、映像に映る部分と映像に映らない部分にある非コンテナ物体の表示情報を合成した合成映像に基づいてクレーンを遠隔操作することができる。これにより、コンテナ船のホールド内などの視界の悪い範囲や障害物のある範囲などで事前に非コンテナ物体との衝突を回避することができるので、安全性を確保しながら高効率な荷役を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】本発明のクレーンの遠隔運転装置の実施形態を例示する側面図である。
【図２】図１の遠隔運転装置のデータの流れを示した図である。
【図３】図１の遠隔運転装置のカメラが撮影した映像を示す。
【図４】図１の遠隔運転装置の測域センサとその測域センサがデータを取得する状態を示す。
【図５】図１のターミナルオペレーティングシステムのコンテナ管理データを示す。
【図６】図１の遠隔運転装置の遠隔運転サーバで作成された表示データを示す。
【図７】図１の遠隔運転装置のディスプレイ装置に表示される合成映像を示す。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
以下、本発明のクレーンの遠隔運転方法及びクレーンの遠隔運転装置の実施形態について説明する。
【００２１】
図１に示すように、実施形態の遠隔運転装置３０は、コンテナターミナル１の岸壁２の縁２ａ側に配置された橋形クレーン１０から離間配置された管理施設３から橋形クレーン１０を遠隔操作して、コンテナ船２０からコンテナＣを荷役するための装置である。
【００２２】
コンテナターミナル１は、多数のコンテナＣが蔵置された蔵置レーンを備え、コンテナＣを運搬する運搬車、門型クレーン、橋形クレーン１０を含む荷役機器が配置されている。また、このコンテナターミナル１は、管理施設３にコンテナＣの管理を行うと共に荷役機器に作業指示するターミナルオペレーティングシステム４を備える。
【００２３】
このターミナルオペレーティングシステム４は、コンテナターミナル１の蔵置レーンに蔵置されるコンテナの配列情報、コンテナ船２０に積載されているコンテナの配列情報、各コンテナの配列番号、形状、種別などのコンテナ管理情報などを有している。
【００２４】
橋形クレーン１０は、岸壁２を走行可能な走行装置１１を有する下部構造体１２とその下部構造体１２の上部に支持される上部構造体１３を備え、上部構造体１３が岸壁２からコンテナ船２０に向って延設されたガーダ１４及びブーム１５を有する。また、この橋形クレーン１０は、上部構造体１３にガーダ１４及びブーム１５を移動するトロリ１６とそのトロリ１６を介して昇降するスプレッダ１７を有する。加えて、この橋形クレーン１０は、機械室１８を備える。
【００２５】
コンテナ船２０は、上甲板２１から上方に設けられた上部構造物２２と、コンテナＣを船内に収納するホールド（船倉）２３を備える。そして、このホールド２３内はセル構造となっており、セルガイド２４を有する。なお、このコンテナ船２０は、上甲板２１の上にもコンテナＣを積むことが可能な構造である。
【００２６】
遠隔運転装置３０は、管理施設３に配置されたディスプレイ装置３１と遠隔コンソール３２と遠隔運転サーバ３３を備え、遠隔運転サーバ３３がＰＣ（パーソナルコンピュータ）３４とＰＬＣ（プログラマブルロジックコントローラ）３５とを有する。また、この遠隔運転装置３０は、橋形クレーン１０のトロリ１６に取り付けられたカメラ３６と複数の測域センサ３７Ａ、３７Ｂを備える。加えて、橋形クレーン１０の機械室１８に配置されてＰＬＣ３８を備える。
【００２７】
このＰＬＣ３８は、トロリ１６の横行装置及びスプレッダ１７の巻取装置を制御しており、この実施形態では、橋形クレーン１０の設置位置やその規格などと横行装置のドラムの巻き取り量に基づいてトロリ１６の絶対位置情報を、巻取装置のドラムの巻き取り量に基づいてスプレッダ１７の絶対位置情報を取得している。
【００２８】
この遠隔運転装置３０のデータの流れは、図２に示すように、まず、各橋形クレーン１０のトロリ１６に取り付けたカメラ３６で撮影した映像４０と測域センサ３７で取得した位置情報とが機械室１８に設けたＰＬＣ３８から管理施設３に設けた遠隔運転サーバ３３に送信される。また、管理施設３内のターミナルオペレーティングシステム４のコンテナ管理情報５０が遠隔運転サーバ３３に送信される。
【００２９】
次に、遠隔運転サーバ３３で位置情報とコンテナ管理情報５０と映像４０とを照合して作成された表示情報６０と映像４０を合成処理された合成映像７０がディスプレイ装置３１に出力される。次に、その合成映像７０に基づいて運転者により操作された遠隔コンソール３２から操作情報が遠隔運転サーバ３３に送信される。そして、遠隔運転サーバ３３からその操作情報が各橋形クレーン１０のＰＬＣ３８に送信される。
【００３０】
カメラ３６はトロリ１６から下方の映像４０を撮影する装置である。このカメラ３６は機械室１８内に設けられたＰＬＣ３８に接続され、撮影された映像４０が遠隔運転サーバ３３に送信されている。また、このカメラ３６は撮影角度自在に構成される。なお、カメラ３６で撮影された映像４０が遠隔運転サーバ３３に送信される構造であればよく、ＰＬＣ３８に接続されなくてもよい。
【００３１】
このカメラ３６が撮影した映像４０は、図３に示すように、撮影角度を変えることで、あたかもトロリ１６に設けられた運転室から見た映像のように撮影される。この映像４０を、トロリ１６に設けられた運転室から見た映像と類似する映像とすることで、橋形クレーン１０を遠隔運転する場合でも、運転者が慣れ親しんだ映像４０に基づいて運転することができる。
【００３２】
この映像４０には、スプレッダ１７、コンテナ船２０のホールド２３内のコンテナ（荷役対象のコンテナＣ３を含む）と、コンテナ船２０の上甲板２１上に載置されているコンテナと、上甲板２１上で作業している作業者Ｗ１、Ｗ２が映っている。しかし、荷役対象のコンテナＣ３はホールド２３内で見え難い。また、コンテナＣ２とホールド２３内で作業している作業者Ｗ３はスプレッダ１７の影になり映っていない。
【００３３】
測域センサ３７Ａ、３７Ｂは、図４に示すように、二軸走査型の光波距離計である。この測域センサ３７Ａ、３７Ｂはトロリ１６にスプレッダ１７を介して対向するように配置され、測域センサ３７Ａがトロリ１６の移動方向の一方の端部側に、測域センサ３７Ｂが他方の端部側に配置される。
【００３４】
各測域センサ３７Ａ、３７Ｂのそれぞれは、センサ部３７ａ、第一走査軸３７ｂ、第二走査軸３７ｃを備えて構成される。第一走査軸３７ｂの軸方向がトロリ１６の移動方向であり、第二走査軸３７ｃの軸方向がトロリ１６の移動方向に直交する方向に向けられている。このように、測域センサ４１Ａ、４１Ｂが、スプレッダ１７を介して対向配置されることで、トロリ１６又はスプレッダ１７の位置を基準として、トロリ１６の下方の表層に配置されているコンテナＣ１〜Ｃ１０と表層にいる作業者Ｗ１、Ｗ２の相対位置情報を、スプレッダ１７の影になっている部分やコンテナの影になる部分でも取得することができる。
【００３５】
そして、この測域センサ３７Ａ、３７Ｂは、それぞれの走査平面上に位置するコンテナＣや作業者Ｗをその形状から判別し、トロリ１６又はスプレッダ１７の位置を基準として、それらの相対的な距離を測定する。なお、この位置情報に含まれる相対位置情報はトロリ１６又はスプレッダ１７を基準とする極座標である。従って、各コンテナＣ１〜Ｃ１０と作業者Ｗ１〜Ｗ３との間の相対位置もこの位置情報には含まれる。
【００３６】
コンテナ管理情報５０は、図５に示すように、コンテナの配列情報（列−行−段）、規格情報（４０フィート、２０フィート）、種別情報（ドライコンテナ、リーファコンテナ）を含む情報である。このコンテナ管理情報５０は、ターミナルオペレーティングシステム４に格納されており、コンテナの荷役状況により逐次更新されている。例えば、コンテナ船２０での配列情報、コンテナターミナル１の蔵置レーン上の配列情報はその荷役が完了した時点で更新される。また、荷役するコンテナが２０フィートの場合には、荷役対象のコンテナとして隣接する２０フィートのコンテナが二個であることが記憶されている。加えて、荷役対象がリーファコンテナの場合はその電源コードが接続されているかも記憶されている。更に、上甲板２１上のコンテナがコンテナ同士を互いに連結する連結具であるスタッキングコーンで連結されているか否かも記憶されている。なお、上甲板２１上のコンテナのスタッキングコーンの連結については、作業者の携帯している端末から送信される情報に基づいている。
【００３７】
表示情報６０は、図６に示すように、測域センサ３７Ａ、３７Ｂで取得された情報に基づいた位置情報とコンテナ管理情報５０と映像４０とを照合して作成された情報である。より具体的には、測域センサ３７Ａ、３７Ｂで取得された各コンテナＣ１〜Ｃ１０及び作業者Ｗ１〜Ｗ３のトロリ１６及びスプレッダ１７のいずれかを基準とした相対位置情報、並びに、機械室１８内のＰＬＣ３８から取得したトロリ１６及びスプレッダ１７のいずれかの絶対位置情報から求めた各コンテナＣ１〜Ｃ１０及び作業者Ｗ１〜Ｗ３の絶対位置情報と、コンテナ管理情報５０と映像４０とを照合して作成された情報である。この表示情報６０は、作業者Ｗ１〜Ｗ３の作業者表示情報６１〜６３、三次元立体映像６４、コンテナ情報６５を有する。
【００３８】
作業者表示情報６１〜６３は、映像４０上のどの位置に作業者Ｗ１〜Ｗ３がいるかを示す情報である。この実施形態では、作業者Ｗ１〜Ｗ３が分かり易いように、作業者Ｗ１〜Ｗ３を囲う丸印を有し、更にその丸印がハイライト表示される。この作業者表示情報６１〜６３は、前述したように取得された各コンテナＣ１〜Ｃ１０及び作業者Ｗ１〜Ｗ３の絶対位置情報が映像４０に照合されてその映像４０上での表示位置に配置される。
【００３９】
三次元立体映像６４は、コンテナ船２０上に配置されたコンテナＣ１〜Ｃ１０の三次元立体映像である。この三次元立体映像６４は、前述したように取得された各コンテナＣ１〜Ｃ１０の絶対位置情報をコンテナ管理情報５０に照合して作成される。作成された三次元立体映像６４は、その絶対位置情報が映像４０に照合されて、映像４０上での表示位置、表示角度、大きさなどに合わせて変形される。
【００４０】
コンテナ情報６５は、コンテナ管理情報５０から荷役対象のコンテナＣ７の情報を抽出したものである。また、荷役対象のコンテナＣ７は、荷役対象外のコンテナＣ１〜６、Ｃ８〜Ｃ１０と区別できるように、ハイライト表示される。
【００４１】
合成映像７０は、図７に示すように、映像４０と表示情報６０を合成した映像である。
【００４２】
次に、実施形態の橋形クレーン１０の遠隔運転方法について説明する。
【００４３】
図３に示すように、カメラ３６が映像４０を撮影し、その映像４０を遠隔運転サーバ３３に送信する。また、図４に示すように、測域センサ３７Ａ、３７Ｂが逐次、トロリ１６の下方の各コンテナＣ１〜Ｃ１０の相対位置情報、及び表層にいる作業者Ｗ１〜Ｗ３の相対位置情報を取得し、遠隔運転サーバ３３に送信する。このとき、測域センサ３７Ａ、３７Ｂは、第一走査軸３７ｂを軸にセンサ部３７ａが回転し、走査平面上の相対位置情報を取得する。次に、第二走査軸３７ｃを軸にセンサ部３７ａが回転し、別の走査平面上の相対位置情報を取得する。このようにして、カメラ３６で撮影された範囲のコンテナＣ１〜Ｃ１０と作業者Ｗ１〜Ｗ３の形状と相対位置情報を取得する。
【００４４】
次に、図５に示すように、遠隔運転サーバ３３がターミナルオペレーティングシステム４のコンテナ管理情報５０を取得する。また、遠隔運転サーバ３３が機械室１８内のＰＬＣ３８からトロリ１６又はスプレッダ１７の絶対位置を取得する。
【００４５】
次に、図６に示すように、遠隔運転サーバ３３が、映像４０、測域センサ３７Ａ、３７Ｂで取得した相対位置情報、ＰＬＣ３８で取得した絶対位置、及びコンテナ管理情報５０を照合して表示情報６０を作成する。このとき、遠隔運転サーバ３３は、作業者Ｗ１〜Ｗ３の相対位置情報とコンテナＣ１〜Ｃ１０の相対位置情報とそれらの相対位置情報の基準となる絶対位置情報とコンテナ管理情報５０などを照合して、映像４０上での作業者Ｗ１〜Ｗ３の絶対位置情報を取得して、作業者表示情報６１〜６３を作成する。
【００４６】
また、コンテナＣ１〜Ｃ１０の絶対位置情報とコンテナ管理情報５０から三次元立体映像６４を作成する。この三次元立体映像６４は、測域センサ３７Ａ、３７Ｂで取得された位置情報と相対位置情報の基準となる絶対位置情報とコンテナ管理情報５０とを照合することで、それぞれのコンテナＣ１〜Ｃ１０の絶対位置情報を取得して作成される。その絶対位置情報から三次元立体映像６４の表示角度と表示位置と表示したときの大きさを映像４０に一致させる。そして、その絶対位置情報のデータをコンテナ管理情報５０にフィードバックする。加えて、コンテナ管理情報５０から荷役対象のコンテナＣ７のコンテナ情報６５を作成する。この実施形態では、荷役対象のコンテナＣ７は４０フィートのドライコンテナが一つであることを表示する。
【００４７】
次に、図７に示すように、遠隔運転サーバ３３が映像４０と表示情報６０を合成して合成映像７０を作成する。そして、その合成映像７０をディスプレイ装置３１に出力する。橋形クレーン１０を遠隔運転している運転者はそのディスプレイ装置３１に表示された合成映像７０に基づいて遠隔コンソール３２を操作する。
【００４８】
上記の橋形クレーン１０の遠隔運転方法及び橋形クレーン１０の遠隔運転装置３０によれば、図７に示すように、ディスプレイ装置３１に表示された合成映像７０には、映像４０に映る部分と映像４０に映らない部分にある作業者Ｗ３の作業者表示情報６３が合成されている。この合成映像７０に基づいて橋形クレーン１０を遠隔操作することにより、運転者は視覚的に作業者Ｗ１〜Ｗ３の位置を把握することができる。従って、コンテナ船２０のホールド２３内などの視界の悪い範囲、スプレッダ１７などの障害物のある範囲などで事前に作業者Ｗ１〜Ｗ３との衝突を回避することができるので、安全性を確保しながら高効率な荷役を行うことができる。
【００４９】
また、合成映像７０に三次元立体映像６４を合成することで、運転者がコンテナＣ１〜Ｃ１０の配列を一目瞭然で認識することができ、また、正確にスプレッダ１７との距離も分かるようになる。
【００５０】
コンテナ管理情報５０からでも三次元立体映像を作成することはでき、それを用いて遠隔運転シミュレータを構成することは可能である。しかし、コンテナ管理情報５０のみでは、コンテナＣ１〜Ｃ１０の絶対位置情報を取得することができない。例えば、潮の満ち引きやコンテナ船２０のバラスト水の状況によりコンテナ船２０に載置されているコンテナＣ１〜Ｃ１０の絶対位置情報は変化する。従って、上記の実施形態のように測域センサ３７Ａ、３７ＢでコンテナＣ１〜Ｃ１０相対位置情報を測定し、映像４０やコンテナ管理情報５０と照合することによって、コンテナＣ１〜Ｃ１０の絶対位置情報を取得することができる。また、コンテナ管理情報５０をその位置情報に基づいて更新することによって、逐次、正確な配列情報を取得することができる。
【００５１】
加えて、合成映像７０で、荷役対象のコンテナＣ７とその他のコンテナＣ１〜Ｃ６、Ｃ８〜Ｃ１０を区別することができるので、荷役対象のコンテナＣ７が視界の悪い範囲のコンテナや障害物により映像に映らないコンテナであっても、その荷役対象のコンテナＣ７をすぐに見つけ出すことができる。
【００５２】
更に、合成映像７０にコンテナ情報６５を表示することで、荷役対象のコンテナＣ７を正しく認識することができる。これにより、例えば、２０フィートを二個吊り上げなければならない状況で、運転手が４０フィートを一個と勘違いした場合に、接続が不完全になる。その接続状況をコンテナ情報６５で表示することで、そのような状態を回避することができる。また、リーファコンテナの電源が接続された状態か否かをコンテナ情報６５に表示することで、リーファコンテナが電源を接続したままの状態で持ち上げたりすることを回避することができる。加えて、上甲板２１上に配置されたコンテナはスタッキングコーンなどで上下のコンテナと接続されている。そのスタッキングコーンが外れているか否かをコンテナ情報６５で表示することで、スタッキングコーンにより連結されたまま吊り上げられることを回避することができる。
【００５３】
なお、上記の実施形態では、橋形クレーン１０の遠隔運転装置３０を例に説明したが、本発明はこれに限定されない。例えば、コンテナターミナル１で用いられる門型クレーンの遠隔運転に適用することができる。
【００５４】
また、上記の実施形態では、測域センサ３７Ａ、３７Ｂをトロリ１６の移動方向の両端
部に配置した例を説明したが、本発明はこれに限定されない。例えば、測域センサ３７Ａ、３７Ｂをトロリ１６の移動方向に直交する方向の両端部に配置してもよい。また、二つ以上の測域センサを設けてもよい。
【００５５】
また、上記の実施形態では、二軸走査型の測域センサ３７Ａ、３７Ｂを備える構成を例に説明したが、一軸走査型の測域センサを複数設けてもよい。
【００５６】
また、上記の実施形態では、作業者Ｗ１、Ｗ２の位置情報を測域センサ３７Ａ、３７Ｂにより測定する例を説明したが、これらの測域センサの代わりに作業者にＧＰＳ機能（衛星測位システム）付きのビーコン（無線標識）を携帯させ、そのビーコンの電波を遠隔運転サーバ３３に送信するように構成してもよい。
【符号の説明】
【００５７】
１  コンテナターミナル
３  管理施設
４  ターミナルオペレーティングシステム
１０  橋形クレーン
１６  トロリ
１７  スプレッダ
２０  コンテナ船
３０  遠隔運転装置
３１  ディスプレイ装置
３２  遠隔コンソール
３３  遠隔運転サーバ
３６  カメラ
３７Ａ、３７Ｂ  測域センサ
４０  映像
５０  コンテナ管理情報
６０  表示情報
６１〜６３  作業者表示情報
６４  三次元立体映像
６５  コンテナ情報
７０  合成映像
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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