(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
シートベルトを着用した車両の乗員を撮影するカメラ（２）と、
前記カメラの光軸に沿って光を照射する照射部（２２）と、
前記カメラによる撮像画像中のシートベルトを抽出するベルト抽出部（Ｓ２２０）と、
前記ベルト抽出部で抽出されたシートベルト上の各地点での輝度を検出輝度、前記カメラから前記検出輝度が検出された地点までの距離を対象距離、該地点での前記シートベルトの法線方向に対する前記照射部からの照射光の到来方向の角度を入射角度として、前記検出輝度、前記対象距離、前記入射角度の間で成立する関係式である輝度関係式と、前記検出輝度とを用いて前記カメラから前記シートベルト上の各地点までの距離を求める距離算出部（Ｓ２３０〜Ｓ３１０）と、
を備え、
前記距離算出部は、
前記シートベルトの輝度が最大となる輝度最大点を抽出する最大点抽出部（Ｓ２３０）と、
前記最大点抽出部にて抽出された輝度最大点では前記入射角度が０°となるものとして、前記入射角度が０°の時に成立する前記輝度関係式と、前記輝度最大点での輝度とから前記輝度最大点までの距離を求める最大点演算部（Ｓ２４０）と、
を備える距離計測装置。
【請求項２】
請求項１に記載の距離計測装置であって、
前記距離算出部は、
前記カメラからの距離が既知である前記シートベルト上の地点を着目点、前記カメラから前記着目点までの距離を着目点距離、前記着目点での入射角度を着目点入射角度、予め設定された単位距離だけ前記着目点から離れた前記シートベルト上の近傍点での輝度を近傍点輝度、前記カメラから前記近傍点までの距離を近傍点距離、前記着目点距離と前記近傍点距離の差分を差分距離、前記近傍点での入射角度を近傍点入射角度として、前記近傍点輝度、前記近傍点距離、前記近傍点入射角度の間で成立する前記輝度関係式と、前記差分距離、前記単位距離、前記着目点入射角度、前記近傍点入射角度の間で成立する関係式である角度関係式と、をいずれも成立させるような前記近傍点距離と前記近傍点入射角度との組み合わせを求める近傍点演算部（Ｓ２６０〜Ｓ３１０）を、更に備える距離計測装置。
【請求項３】
請求項２に記載の距離計測装置であって、
前記シートベルトが繰り出されている状態を直接的または間接的に検出する状態検出部（４３，４４）と、
前記状態検出部での検出結果に従って、前記近傍点距離および前記近傍点入射角度が実際に取り得る値の範囲である許容範囲を設定する範囲設定部（Ｓ２５０）と、
を更に備える、距離計測装置。
【請求項４】
請求項１ないし請求項３のいずれか１項に記載の距離計測装置であって、
前記距離算出部は、前記ベルト抽出部で抽出されたシートベルトの長手方向に沿って設定される位置毎に、前記シートベルトの幅方向の輝度の平均値を求め、該平均値を前記検出輝度として用いる、距離計測装置。
【請求項５】
シートベルトを着用した車両の乗員を撮影するカメラ（２）と、
前記カメラの光軸に沿って光を照射する照射部（２２）と、
前記カメラによる撮像画像中のシートベルトを抽出するベルト抽出部（Ｓ２２０）と、
前記ベルト抽出部で抽出されたシートベルト上の各地点での輝度を検出輝度、前記カメラから前記検出輝度が検出された地点までの距離を対象距離、該地点での前記シートベルトの法線方向に対する前記照射部からの照射光の到来方向の角度を入射角度として、前記検出輝度、前記対象距離、前記入射角度の間で成立する関係式である輝度関係式と、前記検出輝度とを用いて前記カメラから前記シートベルト上の各地点までの距離を求める距離算出部（Ｓ２３０〜Ｓ３１０）と、
を備え、
前記距離算出部は、前記ベルト抽出部で抽出されたシートベルトの長手方向に沿って設定される位置毎に、前記シートベルトの幅方向の輝度の平均値を求め、該平均値を前記検出輝度として用いる、距離計測装置。
【請求項６】
請求項１ないし請求項５のいずれか１項に記載の距離計測装置であって、
前記照射部の作動時に前記カメラから得られる撮像画像と、前記照射部の非作動時に前記カメラから得られる撮像画像との差分を表す差分画像を生成する差分画像生成部（Ｓ１４０）を更に備え、
前記距離算出部は、前記検出輝度として、前記差分画像での輝度を用いる、距離計測装置。
【請求項７】
請求項６に記載の距離計測装置であって、
前記距離算出部で算出される距離が信頼できるか否かを判定する信頼度判定部（Ｓ１３０）を、更に備え、
前記距離算出部は、前記信頼度判定部により信頼できないと判定された場合に、前記差分画像生成部で生成された差分画像を用いる、距離計測装置。
【請求項８】
シートベルトを着用した車両の乗員を撮影するカメラ（２）と、
前記カメラの光軸に沿って光を照射する照射部（２２）と、
前記カメラによる撮像画像中のシートベルトを抽出するベルト抽出部（Ｓ２２０）と、
前記ベルト抽出部で抽出されたシートベルト上の各地点での輝度を検出輝度、前記カメラから前記検出輝度が検出された地点までの距離を対象距離、該地点での前記シートベルトの法線方向に対する前記照射部からの照射光の到来方向の角度を入射角度として、前記検出輝度、前記対象距離、前記入射角度の間で成立する関係式である輝度関係式と、前記検出輝度とを用いて前記カメラから前記シートベルト上の各地点までの距離を求める距離算出部（Ｓ２３０〜Ｓ３１０）と、
前記照射部の作動時に前記カメラから得られる撮像画像と、前記照射部の非作動時に前記カメラから得られる撮像画像との差分を表す差分画像を生成する差分画像生成部（Ｓ１４０）と、
前記距離算出部で算出される距離が信頼できるか否かを判定する信頼度判定部（Ｓ１３０）と、
を備え、
前記距離算出部は、前記検出輝度として、前記差分画像での輝度を用い、前記信頼度判定部により信頼できないと判定された場合に、前記差分画像生成部で生成された差分画像を用いる、距離計測装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、カメラによる撮像画像から距離を計測する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、エアバッグや視線入力等の車両の乗員の動きを利用したＨＭＩ等において、その制御の信頼性を向上させるためには、乗員の位置を正確に把握する必要がある。乗員の位置を計測する技術として、例えば、乗員を撮像するカメラを利用し、シートベルトに標識として点列を描画しておき、点列の間隔からシートベルト装着状態およびカメラからシートベルトまでの距離、ひいては乗員までの距離を計測する技術が提案されている（特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許第４４０３１０２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記従来技術では、シートベルトに予め加工を施す必要があり、製造における手間が増加し、また、デザイン性が低下するという問題があった。
本開示の一局面は、こうした問題に鑑みてなされたものであり、デザイン性を低下させることなく、距離計測を可能とする技術を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本開示の一態様は、距離計測装置（１）であって、カメラ（２）と、照射部（２２）と、ベルト抽出部（Ｓ２２０）と、距離算出部（Ｓ２３０〜Ｓ３１０）とを備える。カメラは、シートベルトを着用した車両の乗員を撮影する。照射部は、カメラの光軸に沿って光を照射する。ベルト抽出部は、カメラによる撮像画像中のシートベルトを抽出する。距離算出部は、ベルト抽出部で抽出されたシートベルト上の各地点での輝度を検出輝度、カメラから検出輝度が検出された地点までの距離を対象距離、該地点での反射方向を表す角度を反射角度として、検出輝度、対象距離、反射角度の間で成立する関係式である輝度関係式と検出輝度とを用いてカメラからシートベルト上の各地点までの距離を求める。
【０００６】
このような構成によれば、撮像されたシートベルトの検出輝度と、検出輝度、対象距離、反射角度の間で成立する輝度関係式を利用しているため、単眼カメラであっても距離計測を実現することができる。しかも、距離計測のためにシートベルトに加工を施す必要がないため、デザイン性を低下させることもない。
【０００７】
なお、この欄及び特許請求の範囲に記載した括弧内の符号は、一つの態様として後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものであって、本発明の技術的範囲を限定するものではない。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】距離計測装置の構成を示すブロック図である。
【図２】撮影画像を例示する説明図である。
【図３】演算処理部が実行するメイン処理のフローチャートである。
【図４】メイン処理中で実行する距離計測処理のフローチャートである。
【図５】輝度最大点の検出手法を示す説明図である。
【図６】シートベルトに対する照射光の入射角を示す説明図である。
【図７】着目点および上側近傍点にて成立する関係式に関わるパラメータを示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、図面を参照しながら、発明を実施するための形態を説明する。
［１．構成］
図１に示す距離計測装置１は、例えば、自動車の安全な走行または乗員の快適な運転環境を実現するために車両に搭載されるドライバモニタリングシステムの一部を構成する。
【００１０】
距離計測装置１は、カメラ２と、フレームメモリ３と、センサ群４と、演算処理部５と、係数メモリ６と、指令入力部７とを備える。
カメラ２は、いわゆる単眼カメラであり、撮像部２１と、照射部２２と、画像取得部２３と、露出制御部２４と、コントローラ２５とを備える。カメラ２は、例えば、ステアリングコラムの上部に設置され、図２に示すように、車両のドライバシートに着座した乗員の上半身を撮影する。なお、カメラ２は、必ずしも単眼カメラである必要はなく、複眼カメラを用いてもよい。
【００１１】
撮像部２１は、光学素子部２１１とイメージセンサ２１２を備える。光学素子部２１１は、光を集める集光レンズや、予め定められた光の成分（たとえば、近赤外領域の波長）を透過する光学フィルタを少なくとも備える。イメージセンサ２１２は、ＣＣＤまたはＣＭＯＳ素子を二次元的に配列することで構成された周知のものであり、光学素子部２１１を介して入射した光の強度に応じた信号を出力する。
【００１２】
照射部２２は、上記光学フィルタを透過する成分を含んだ光を照射する一つ以上の光源を備え、光の照射方向がカメラ２の光軸に沿った方向となるように配置されている。なお、光源として、例えば発光ダイオードを用いることができる。
【００１３】
画像取得部２３は、イメージセンサ２１２から信号を取得する周知の電子回路を備える。
露出制御部２４は、係数メモリ６に記憶されている撮像部２１や照射部２２の特性を表す各種パラメータに従い、画像取得部２３にて取得される信号（以下、画像信号）の平均的な信号強度が、予め設定されたダイナミックレンジの真ん中付近となるように、照射部２２による照射光の輝度（以下、光源輝度）や、イメージセンサ２１２のシャッター時間（即ち、露出時間）を設定する。つまり、光源輝度とシャッター時間は、露出制御部２４の動作状態に応じて変化する。
【００１４】
コントローラ２５は、露出制御部２４での設定に従って光源輝度やシャッター時間を制御し、画像信号の生成を行なう。なお、画像信号の生成は、演算処理部５からの指示に従って実行され、照射部２２による光の照射を伴う場合と、光の照射を伴わない場合とがある。以下では、光の照射を伴う場合に得られた画像を発光画像、光の照射を伴わない場合に得られる画像を非発光画像という。
【００１５】
フレームメモリ３は、画像取得部２３で取得される画像信号を一時的に記憶するメモリであり、複数画面分の記憶容量を有する。
センサ群４は、車両に搭載された各種センサであり、照度センサ４１、ベルト着脱センサ４２、ベルト長センサ４３、シート位置センサ４４を備える。照度センサ４１は、車外での照度を検出するものであり、ヘッドライトの自動点灯等に使用されているものを併用してもよい。ベルト着脱センサ４２は、車両のシート毎に、シートベルトの着脱状態を検出する。ベルト長センサ４３は、シート毎に、繰り出されているシートベルトの長さを検出する。シート位置センサ４４は、シート毎に、シートの前後位置を検出する。つまり、ベルト長センサ４３は、繰り出されているシートベルトの状態を、ベルト長センサ４３は直接的に検出し、シート位置センサ４４は間接的に検出する。なお、ベルト着脱センサ４２、ベルト長センサ４３、シート位置センサ４４は、少なくともドライバシートについて検出されるように構成されていればよい。
【００１６】
係数メモリ６は、カメラ２の特性を表す各種パラメータの他、シートベルトの反射率を記憶する。なお、カメラ２の特性を表すパラメータとしては、カメラの設置高さ、光軸の向き、イメージセンサ２１２の光電変換特性、照射部２２の光源輝度の特性等、画像信号の信号強度に影響を及ぼすパラメータが含まれている。
【００１７】
指令入力部７は、ドライバによる所定の操作を検出すると、演算処理部５に対して計測指令を出力する。所定の操作とは、例えば、距離計測のために設けられた専用のスイッチを押下する操作であってもよいし、ドライバが操作可能な既存の操作部材（例えば、ステアリングやブレーキペダル）に対する予め設定された手順に従った操作であってもよい。
【００１８】
演算処理部５は、ＣＰＵ５１と、ＲＡＭ、ＲＯＭ、フラッシュメモリ等の半導体メモリ（以下、メモリ５２）と、を有する周知のマイクロコンピュータを中心に構成される。演算処理部５の各種機能は、ＣＰＵ５１が非遷移的実体的記録媒体に格納されたプログラムを実行することにより実現される。この例では、メモリ５２が、プログラムを格納した非遷移的実体的記録媒体に該当する。また、このプログラムの実行により、プログラムに対応する方法が実行される。なお、演算処理部５を構成するマイクロコンピュータの数は１つでも複数でもよい。
【００１９】
演算処理部５は、ＣＰＵ５１がプログラムを実行することで実現される機能について、図３のフローチャートを用いて説明する。なお、本機能を実現する手法はソフトウェアに限るものではなく、その一部又は全部の要素を、論理回路やアナログ回路等を組み合わせたハードウェアを用いて実現してもよい。
【００２０】
［２．処理］
ＣＰＵ５１は、指令入力部７からの計測指令を受けると、メイン処理を起動する。
本処理が起動すると、ＣＰＵ５１は、まず、Ｓ１１０にて、カメラ２に発光状態での撮影を行わせて発光画像を取得し、フレームメモリ３に保存する。
【００２１】
Ｓ１２０では、照度センサ４１にて検出された照度を取得し、その取得した照度が予め設定された閾値より大きいか否かを判断する。照度が閾値より大きければ、太陽光等の外乱の影響が大きいものとして、Ｓ１３０に移行し、照度が閾値以下であれば、外乱の影響は許容範囲内であるものとして、Ｓ１５０に移行する。
【００２２】
Ｓ１３０では、カメラ２に非発光状態での撮影を行わせて非発光画像を取得し、フレームメモリ３に保存する。
Ｓ１４０では、発光画像と非発光画像の差分画像を求めてフレームメモリ３に保存し、この差分画像を選択画像に設定して、Ｓ１６０に進む。なお、差分画像は、外乱の影響が除去され、照射部２２からの照射光のみにより生成された画像となる。
【００２３】
Ｓ１５０では、発光画像を選択画像に設定して、Ｓ１６０に進む。
Ｓ１６０では、Ｓ１４０またはＳ１５０にて設定された選択画像を用いて距離計測処理を実行して、本処理を終了する。
【００２４】
ここで、先のＳ１６０にて実行する距離計測処理の詳細を、図４のフローチャートを用いて説明する。
本処理では、ＣＰＵ５１は、まずＳ２１０にて、ベルト着脱センサ４２からの検出信号によりドライバシートのシートベルトが着用されているか否かを判断する。着用されていると判断した場合はＳ２２０に移行する。一方、着用されていないと判断した場合は、Ｓ３３０に移行し、エラー出力を行なって、本処理を終了する。なお、エラー出力としては、例えば、シートベルトを着用してから計測指令の再入力を促す表示や音声を出力することが考えられる。
【００２５】
Ｓ２２０では、選択画像を処理して、シートベルトが存在する選択画像上の領域（以下、ベルト領域）を抽出する。具体的には、例えば、図２に示すように、選択画像からエッジ画像を生成し、ハフ変換によって直線を抽出して、顔領域Ｆの左側から右下へ向かう２本の直線を抽出し、両直線の間の領域をベルト領域ＳＢとして抽出する。
【００２６】
Ｓ２３０では、ベルト領域ＳＢの長手方向に沿った位置（以下、ベルト相対位置）の中で、輝度が最大となる地点である輝度最大点ｐを抽出する。具体的には、図５に示すように、予め設定された単位距離ΔＬ毎の各ベルト相対位置において、そのベルト相対位置にて長手方向に直行する方向（以下、幅方向）に存在する全ての画素についての輝度の平均値（以下、平均輝度）Ｉを求める。図中の右側のグラフは、平均輝度とベルト相対位置との関係を例示したグラフである。そして、平均輝度Ｉが最大となるベルト相対位置を、輝度最大点ｐとして抽出する。以下では、輝度最大点ｐでの平均輝度を最大輝度Ｉｐという。なお、単位距離ΔＬは、例えば、画素の１〜数個分の大きさに設定する。
【００２７】
Ｓ２４０では、係数メモリ６に格納された各種パラメータ、および露出制御部２４での光源輝度やシャッター時間の設定値とから係数Ｃを求め、この係数ＣとＳ２３０にて抽出された最大輝度Ｉｐとに従い、カメラ２から輝度最大点ｐまでの距離である最大点距離ｒｐを、（１）式を用いて算出する。
【００２８】
【数１】
0006551269.tif 000002
【００２９】
なお、図６に示すように、カメラ２からシートベルトのある地点までの距離をｒ、その地点でのシートベルトの法線方向に対する照射光の到来方向の角度を入射角度θ、カメラの特性、光源輝度、シャッター時間、シートベルトの反射特性等、既知の情報によって決まる係数をＣとすると、これらの間には、（２）式に示す関係式（以下、輝度関係式）が成立する。つまり、（１）式は、シートベルトはカメラ２側に凸な形状を有しており、輝度最大点ｐが入射角度θ＝０°となる地点であると見なして（２）式を変形することで得られる。なお、光の反射には、表面反射と拡散反射とがあるが、ここで問題にしているのは拡散反射によって検出される輝度である。
【００３０】
【数２】
0006551269.tif 000003
【００３１】
Ｓ２５０では、ベルト長センサ４３およびシート位置センサ４４での検出結果から、予め設定されたテーブル情報を利用して、後述する近傍点距離ｒｂまたは差分距離Δｒの許容範囲、即ち実際に取り得る値の範囲を設定する。なお、テーブル情報は、シートベルトの繰り出し長と、シートベルトの形状との関係を測定した結果、またはシミュレーションによって求めた結果に基づいて設定することができる。
【００３２】
Ｓ２６０では、輝度最大点ｐを着目点ａに設定する。
Ｓ２７０では、ベルト領域ＳＢにおいて、着目点ａに対して単位距離ΔＬだけシートベルトの長手方向に沿って上側に位置する上側近傍点ｂを設定する。
【００３３】
Ｓ２８０では、上側近傍点ｂはベルト領域ＳＢ内であるか否かを判断する。ベルト領域ＳＢ内であればＳ２９０に移行し、ベルト領域ＳＢ外であればＳ３１０に移行する。
Ｓ２９０では、カメラ２から着目点ａまでの距離を着目点距離ｒａ、カメラ２から上側近傍点ｂまでの距離を近傍点距離ｒｂ、ｒａとｒｂの距離差を差分距離Δｒ、上側近傍点ｂでの平均輝度を近傍点輝度Ｉｂ、着目点ａでの入射角度を着目点入射角度θａ、上側近傍点ｂでの入射角度を近傍点入射角度θｂとして、これらの間で成立する関係式である（３）〜（５）式を用いて、近傍点距離ｒｂおよび近傍点入射角度θｂを求める。具体的には、Ｓ２５０で設定された許容範囲内で、（３）〜（５）式を、最も小さな誤差で両立させるｒｂ，θｂの組み合わせを抽出する。但し、着目点ａが輝度最大点ｐである場合、θａ＝０°であり、それ以外の場合も、後述するように、前回の処理で求めたθｂがθａとなるため、θａは常に既知の値となる。
【００３４】
【数３】
0006551269.tif 000004
【００３５】
なお、（３）式は、ｒｂ＝ｒａ＋Δｒであることを用いて輝度関係式である（２）式を変形することで得られる。また、（４）（５）式は、図７に示す関係から得られる。但し、図７は、着目点ａおよび上側近傍点ｂに入射する照射部２２からの照射光が平行であり、かつ、着目点ａから上側近傍点ｂまでの微小区間においてシートベルトの曲率が一定であると仮定している。以下、（４）（５）式を角度関係式という。
【００３６】
Ｓ３００では、上側近傍点ｂを着目点ａに設定してＳ２７０に戻る。
Ｓ３１０では、上側近傍点ｂを下側近傍点ｃに置き換えて、Ｓ２６０〜Ｓ３００での処理（以下、上側距離算出処理）と同様の処理である下側距離算出処理を実行する。但し、下側近傍点ｃとは、着目点ａに対して単位距離ΔＬだけシートベルトの長手方向に沿って下側のベルト相対位置のことをいう。
【００３７】
Ｓ３２０では、単位距離ΔＬ毎に算出されたベルト領域ＳＢ上の各地点でのカメラ２との距離ｒおよび照射光の入射角度θの情報（以下、ドライバ距離情報）を、車載ネットワーク等を介して、当該ドライバ情報を必要とする他の車載装置に送信して、本処理を終了する。
【００３８】
なお、ドライバ距離情報は、例えば、視線入力ＨＭＩ等の人の動きを利用した入力において、ドライバの位置を正確に把握する際に用いることができる。
［３．効果］
以上詳述した本実施形態によれば、以下の効果が得られる。
【００３９】
（３ａ）本実施形態では、撮影画像におけるベルト領域ＳＢの輝度Ｉと、輝度関係式、角度関係式を利用して、カメラ２からシートベルト上の各点までの距離を求めているため、単眼カメラであっても距離計測を実現することができる。しかも、距離計測のためにシートベルトに加工を施す必要がないため、シートベルトのデザイン性を低下させることもない。
【００４０】
（３ｂ）本実施形態では、照度センサ４１で検出される照度が閾値より大きい場合、光源画像と非光源画像の差分画像を選択画像とし、この選択画像を用いて距離計測処理を行なっているため、太陽光の入射による外乱の影響が大きい場合でも、問題なくドライバ距離情報を得ることができる。
【００４１】
（３ｃ）本実施形態では、輝度最大点ｐを求める際に、シートベルトの幅方向に位置する画素の輝度を平均した平均輝度Ｉを求めることで、シートベルトを一次元画像として処理している。このため、検出輝度に含まれるノイズの影響を軽減することができ、また、輝度最大点ｐの算出に要する計算量を削減することができる。
【００４２】
［４．他の実施形態］
以上、本発明を実施するための形態について説明したが、本発明は上述の実施形態に限定されることなく、種々変形して実施することができる。
【００４３】
（４ａ）上記実施形態では、近傍点距離ｒｂまたは差分距離Δｒの許容範囲を、ベルト長センサ４３およびシート位置センサ４４での検出結果に応じて可変設定しているが、これらの検出結果によらず一定の許容範囲を用いてもよい。
【００４４】
（４ｂ）上記実施形態では、発光画像または差分画像のいずれを選択画像に設定するかを、照度センサ４１で検出された照度を用いて決定しているが、これに限るものではない。例えば、発光画像を使用して距離計測を行なった結果、近傍点距離ｒｂまたは差分距離Δｒの許容範囲内で、（３）〜（５）式を満たすものを求めることができなかった場合に、外乱の影響があるものとして、エラー終了し、次回の処理では、照度センサ４１の検出結果によらず差分画像を使用するようにしてもよい。また、最初から照度センサ４１を用いることなく選択画像の設定を行なうようにしてもよい。
【００４５】
（４ｃ）上記実施形態では、指令入力部７からの計測指令によって、メイン処理を実施しているが、これに限るものではない。例えば、ドライバ距離情報を、エアバッグ制御等、乗員の位置を常に正確に把握する必要のあるアプリケーションに使用する場合には、計測指令によらず繰り返し処理を実行するように構成してもよい。
【００４６】
（４ｄ）上記実施形態における１つの構成要素が有する複数の機能を、複数の構成要素によって実現したり、１つの構成要素が有する１つの機能を、複数の構成要素によって実現したりしてもよい。また、複数の構成要素が有する複数の機能を、１つの構成要素によって実現したり、複数の構成要素によって実現される１つの機能を、１つの構成要素によって実現したりしてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加又は置換してもよい。なお、特許請求の範囲に記載の文言から特定される技術思想に含まれるあらゆる態様が本発明の実施形態である。
【００４７】
（ｅ）本開示は、上述した距離測定装置の他、当該距離測定装置を構成要素とするシステム、当該距離測定装置としてコンピュータを機能させるためのプログラム、このプログラムを記録した半導体メモリ等の非遷移的実態的記録媒体、距離測定方法など、種々の形態で本発明を実現することもできる。
【符号の説明】
【００４８】
１…距離計測装置、２…カメラ、３…フレームメモリ、４…センサ群、５…演算処理部、６…係数メモリ、７…指令入力部、２１…撮像部、２２…照射部、２３…画像取得部、２４…露出制御部、２５…コントローラ、４１…照度センサ、４２…ベルト着脱センサ、４３…ベルト長センサ、４４…シート位置センサ、５１…ＣＰＵ、５２…メモリ、２１１…光学素子部、２１２…イメージセンサ。
【図１】
0006551269.tif 000005
【図２】
0006551269.tif 000006
【図３】
0006551269.tif 000007
【図４】
0006551269.tif 000008
【図５】
0006551269.tif 000009
【図６】
0006551269.tif 000010
【図７】
0006551269.tif 000011