(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
速度制限領域の形状を示す形状情報を取得する形状情報取得手段と、
前記形状情報に基づいて、車両の前方に存在する前記車両から最も近い前記速度制限領域の頂点から延びる前記速度制限領域の２辺によって挟まれる角度を取得する頂点角度取得手段と、
前記車両におけるステアリングの操舵角を取得する操舵角取得手段と、
前記車両の前方に存在する前記車両から最も近い交差点に対する前記車両の接近度を取得する接近度取得手段と、
前記車両の現在位置と前記形状情報とに基づいて前記車両が前記速度制限領域に進入したか否かを判定する進入判定手段であって、前記２辺によって挟まれる角度が第１閾値以下であり、かつ、前記接近度によって前記車両が前方の最も近い前記交差点に接近したと見なすことができる状況であり、かつ、前記操舵角が第２閾値以上である場合に、前記車両が前記速度制限領域に進入していないことを判定する進入判定手段と、
を備える進入判定システム。
【請求項２】
前記形状情報は、前記速度制限領域が内接する多角形の形状を示す情報である、
請求項１に記載の進入判定システム。
【請求項３】
速度制限領域の形状を示す形状情報を取得する形状情報取得工程と、
前記形状情報に基づいて、車両の前方に存在する前記車両から最も近い前記速度制限領域の頂点から延びる前記速度制限領域の２辺によって挟まれる角度を取得する頂点角度取得工程と、
前記車両におけるステアリングの操舵角を取得する操舵角取得工程と、
前記車両の前方に存在する前記車両から最も近い交差点に対する前記車両の接近度を取得する接近度取得工程と、
前記車両の現在位置と前記形状情報とに基づいて前記車両が前記速度制限領域に進入したか否かを判定する進入判定工程であって、前記２辺によって挟まれる角度が第１閾値以下であり、かつ、前記接近度によって前記車両が前方の最も近い前記交差点に接近したと見なすことができる状況であり、かつ、前記操舵角が第２閾値以上である場合に、前記車両が前記速度制限領域に進入していないことを判定する進入判定工程と、
を含む進入判定方法。
【請求項４】
コンピュータを、
速度制限領域の形状を示す形状情報を取得する形状情報取得部、
前記形状情報に基づいて、車両の前方に存在する前記車両から最も近い前記速度制限領域の頂点から延びる前記速度制限領域の２辺によって挟まれる角度を取得する頂点角度取得部、
前記車両におけるステアリングの操舵角を取得する操舵角取得部、
前記車両の前方に存在する前記車両から最も近い交差点に対する前記車両の接近度を取得する接近度取得部
前記車両の現在位置と前記形状情報とに基づいて前記車両が前記速度制限領域に進入したか否かを判定する進入判定機能であって、前記２辺によって挟まれる角度が第１閾値以下であり、かつ、前記接近度によって前記車両が前方の最も近い前記交差点に接近したと見なすことができる状況であり、かつ、前記操舵角が第２閾値以上である場合に、前記車両が前記速度制限領域に進入していないことを判定する進入判定部、
として機能させる進入判定プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、進入判定システム、方法およびプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両が所定の領域に進入した場合に案内を行う技術が知られている。例えば、特許文献１には、自車両の現在位置が駐車禁止エリア内である場合に報知を行う技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１３−７９９７７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
従来、誤案内の発生を防止することが困難であった。すなわち、所定の領域は地図情報等によって定義されるが、定義された領域の形状と実空間上での領域の形状とは厳密に一致しない場合が多い。このような不一致が発生している部分においては、実空間上では車両が所定の領域に進入していないにもかかわらず、地図情報に基づいて所定の領域に進入していると判定される場合があり、この場合に誤案内が発生する。
本発明は、前記課題にかんがみてなされたもので、誤案内の発生頻度を低減することが可能な技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記の目的を達成するため、進入判定システムは、速度制限領域の形状を示す形状情報を取得する形状情報取得手段と、形状情報に基づいて、車両の前方に存在する車両から最も近い速度制限領域の頂点を挟む角度を取得する頂点角度取得手段と、車両におけるステアリングの操舵角を取得する操舵角取得手段と、車両の現在位置と形状情報とに基づいて車両が速度制限領域に進入したか否かを判定する進入判定手段であって、頂点を挟む角度と操舵角とに基づいて車両が速度制限領域に進入していないことを判定する進入判定手段と、を備える。
【０００６】
また、上記の目的を達成するため、進入判定方法は、速度制限領域の形状を示す形状情報を取得する形状情報取得工程と、形状情報に基づいて、車両の前方に存在する車両から最も近い速度制限領域の頂点を挟む角度を取得する頂点角度取得工程と、車両におけるステアリングの操舵角を取得する操舵角取得工程と、車両の現在位置と形状情報とに基づいて車両が速度制限領域に進入したか否かを判定する進入判定工程であって、頂点を挟む角度と操舵角とに基づいて車両が速度制限領域に進入していないことを判定する進入判定工程と、を含むように構成される。
【０００７】
さらに、上記の目的を達成するため、進入判定プログラムは、速度制限領域の形状を示す形状情報を取得する形状情報取得機能と、形状情報に基づいて、車両の前方に存在する車両から最も近い速度制限領域の頂点を挟む角度を取得する頂点角度取得機能と、車両におけるステアリングの操舵角を取得する操舵角取得機能と、車両の現在位置と形状情報とに基づいて車両が速度制限領域に進入したか否かを判定する進入判定機能であって、頂点を挟む角度と操舵角とに基づいて車両が速度制限領域に進入していないことを判定する進入判定機能と、をコンピュータに実現させる。
【０００８】
以上のように、進入判定システム、方法、プログラムにおいては、車両の現在位置と形状情報とに基づいて車両が速度制限領域に進入したか否かを判定するとともに、速度制限領域の頂点を挟む角度と操舵角とに基づいて車両が速度制限領域に進入していないことを判定する。すなわち、実空間上での速度制限領域は、道路の形状や区画の形状等に応じて種々の形状となるが、当該速度制限領域の形状を厳密に正確に定義することは事実上不可能である。従って、速度制限領域の形状を示す形状情報は、速度制限領域の形状を単純化した形状を示す状態となる。この場合、実空間上での速度制限領域の形状と形状情報が示す形状との乖離は、形状情報が示す形状に現れる頂点を挟む角度に応じて変化する。
【０００９】
例えば、実空間上での速度制限領域の角の部分が曲線状である場合、少数の点でこの形状を再現して形状情報を定義しようとすると、実空間上での速度制限領域の形状と形状情報が示す形状との乖離が生じ、この乖離は頂点を挟む角度が鋭角になるほど大きくなり易い。そして、このような乖離を生じさせる頂点は、実空間上の速度制限領域に隣接する交差点の付近に生じやすい。
【００１０】
従って、車両が実空間上での速度制限領域の外周に接する道路の１個を通り、当該交差点で車両が曲がって、再び実空間上での速度制限領域の外周に接する道路を走行する場合、車両は実空間上での速度制限領域に進入しないが、形状情報が示す多角形において頂点が鋭角であることに起因して交差点側まではみ出している多角形に進入する場合がある。このため、単に車両の位置と形状情報が示す形状とを比較する構成が採用されていると、速度制限領域に対して車両が進入したと誤判定される可能性がある。そこで、進入判定手段は、形状情報が示す速度制限領域の頂点を挟む角度と操舵角とに基づいて車両が速度制限領域に進入していないことを判定する。この結果、誤判定が発生する頻度を低減することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】進入判定システムを示すブロック図である。
【図２】進入判定処理を示すフローチャートである。
【図３】実空間上の速度制限領域と形状情報によって定義された速度制限領域とを示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
ここでは、下記の順序に従って本発明の実施の形態について説明する。
（１）進入判定システムの構成：
（２）進入判定処理：
（３）他の実施形態：
【００１３】
（１）進入判定システムの構成：
図１は、本発明にかかる進入判定システムを含むナビゲーションシステム１０の構成を示すブロック図である。ナビゲーションシステム１０は、ＣＰＵ，ＲＡＭ，ＲＯＭ等を備える制御部２０、記録媒体３０を備えており、記録媒体３０やＲＯＭに記憶されたプログラムを制御部２０で実行することができる。本実施形態においては、このプログラムとしてナビゲーションプログラムを実行可能である。ナビゲーションプログラムは、車両の現在位置を取得し、車両の現在位置から目的地までの経路を探索し、経路に沿って誘導案内を行う機能を制御部２０に実行させる。
【００１４】
ナビゲーションシステム１０が使用される車両は、ＧＰＳ受信部４１と車速センサ４２とジャイロセンサ４３とステアリングセンサ４４とユーザＩ／Ｆ部４５とを備えている。ＧＰＳ受信部４１は、ＧＰＳ衛星からの電波を受信し、図示しないインタフェースを介して車両の現在位置を算出するための信号を出力する。車速センサ４２は、車両が備える車輪の回転速度に対応した信号を出力する。制御部２０は、図示しないインタフェースを介してこの信号を取得し、車速を取得する。ジャイロセンサ４３は、車両の水平面内の旋回についての角加速度を検出し、車両の向きに対応した信号を出力する。制御部２０は、この信号を取得して車両の進行方向を取得する。制御部２０は、車速センサ４２およびジャイロセンサ４３等の出力信号に基づいて車両の走行軌跡を特定することで車両の現在位置を取得する。ＧＰＳ受信部４１の出力信号は、車速センサ４２およびジャイロセンサ４３等から特定される車両の現在位置を補正するなどのために利用される。
【００１５】
ステアリングセンサ４４は、車両が備えるステアリングの回転角度を出力するセンサであり、制御部２０は、当該ステアリングセンサ４４の出力信号に基づいて、操舵角を取得することができる。なお、操舵角は、例えば、ステアリングが操作されていない状態を０°、特定の回転方向を正、逆の回転方向を負とした角度として取得されれば良い。ユーザＩ／Ｆ部４５は、運転者の指示を入力し、また、運転者に各種の情報を提供するためのインタフェース部であり、図示しないタッチパネルディスプレイやスイッチ、スピーカ等を備えている。
【００１６】
記録媒体３０には、予め地図情報３０ａが記録されている。地図情報３０ａは、車両が走行する道路上の交差点に設定されたノードの位置を示すノードデータ，ノード間の道路の形状を特定するための形状補間点データ，ノード同士の連結を示すリンクデータ，道路やその周辺に存在する地物の位置等を示すデータ等を含んでいる。本実施形態においては、地図情報３０ａに速度制限領域の形状を示す形状情報３０ｂが含まれている。本実施形態において速度制限領域は、子供や高齢者等に注意して走行すべき領域であり、制限速度（例えば、３０ｋｍ／ｈ）以下で走行すべき領域として予め設定される。
【００１７】
本実施形態において形状情報３０ｂは、速度制限領域の形状を多角形によって示す情報であり、多角形の頂点の座標によって形状が定義される（頂点間は直線、すなわち辺である）。なお、頂点の位置は、ノードの位置等を示すための直交座標系において定義される。また、本実施形態において形状情報３０ｂが示す多角形は、速度制限領域が内接する多角形である。すなわち、形状情報３０ｂが示す形状が速度制限領域を含むように当該形状情報３０ｂを定義すれば、車両が実空間上の速度制限領域に進入しているにもかかわらず進入の案内がされないという不具合が発生することを防止することができる。そこで、本実施形態においては、形状情報３０ｂが示す多角形の外部に速度制限領域がはみ出して存在することがないように、速度制限領域が内接する多角形によって速度制限領域の形状が定義されている。
【００１８】
図３においては、車両Ｃの周辺の道路区間と道路区間の周辺の地物とを示しており、実線によって道路脇の地物を示している。すなわち、車両Ｃの周囲には地物Ｆ1〜Ｆ6が存在し、地物Ｆ1〜Ｆ6の間に道路区間（図３においては、道路区間Ｒ1〜Ｒ7を例示）が存在する。なお、道路区間は交差点の間に存在する道路である。例えば、道路区間Ｒ1は、交差点Ｉ1，Ｉ2の間に存在する道路である。同図３に示す例において、地物Ｆ1，Ｆ2，Ｆ3の間に存在する道路区間は速度制限領域である。この場合、形状情報３０ｂは、速度制限領域としての道路区間Ｒ5，Ｒ6，Ｒ7と地物Ｆ1，Ｆ2，Ｆ3とを含む多角形として定義される。従って、図３に示す例においては、地物Ｆ1，Ｆ2，Ｆ3を含む多角形としての四角形の頂点Ａ1〜Ａ4が形状情報３０ｂとして定義され、地図情報３０ａに含まれることになる。
【００１９】
このように形状情報３０ｂが定義された状態において、ナビゲーションプログラムは、車両が速度制限領域に進入したことを案内する機能を制御部２０に実行させる。このために、ナビゲーションプログラムは、進入判定プログラム２１を備えている。進入判定プログラム２１には、さらに、形状情報取得部２１ａと頂点角度取得部２１ｂと操舵角取得部２１ｃと接近度取得部２１ｄと進入判定部２１ｅとが備えられている。
【００２０】
形状情報取得部２１ａは、速度制限領域の形状を示す形状情報３０ｂを取得する機能を制御部２０に実現させるプログラムモジュールである。すなわち、制御部２０は、形状情報取得部２１ａの処理により、ＧＰＳ受信部４１，車速センサ４２，ジャイロセンサ４３の出力信号に基づいて車両の現在位置をノード等の位置を示す直交座標系で取得する。また、制御部２０は、形状情報取得部２１ａの処理により、記録媒体３０を参照し、車両の現在位置に最も近い速度制限領域の形状を示す形状情報３０ｂを取得する。
【００２１】
頂点角度取得部２１ｂは、形状情報３０ｂに基づいて、車両の前方に存在する車両から最も近い速度制限領域の頂点を挟む角度を取得する機能を制御部２０に実現させるプログラムモジュールである。すなわち、制御部２０は、頂点角度取得部２１ｂの処理により、形状情報３０ｂを参照し、車両の現在位置の前方において車両から最も近い頂点を取得する。そして、制御部２０は、形状情報３０ｂに基づいて、当該頂点から延びる２辺上のそれぞれに存在し、当該頂点に最も近い頂点を特定し、頂点を挟む角度を取得する。
【００２２】
操舵角取得部２１ｃは、車両におけるステアリングの操舵角を取得する機能を制御部２０に実現させるプログラムモジュールである。すなわち、制御部２０は、操舵角取得部２１ｃの処理により、ステアリングセンサ４４の出力信号を取得し、ステアリングの操舵角を取得する。
【００２３】
接近度取得部２１ｄは、車両の前方に存在する当該車両から最も近い交差点に対する車両の接近度を取得する機能を制御部２０に実現させるプログラムモジュールである。すなわち、制御部２０は、地図情報３０ａを参照し、車両の現在位置の前方において車両から最も近い交差点を特定する。そして、制御部２０は、車両が当該交差点に接近したと見なすことができるか否か示す指標を接近度として取得する（詳細は後述）。
【００２４】
進入判定部２１ｅは、車両の現在位置と形状情報３０ｂとに基づいて車両が速度制限領域に進入したか否かを判定する機能を制御部２０に実現させるプログラムモジュールである。すなわち、制御部２０は、進入判定部２１ｅの処理により、形状情報３０ｂを参照し、車両の現在位置が形状情報３０ｂで示される多角形に含まれるか否か判定する。そして、車両の現在位置が形状情報３０ｂで示される多角形に含まれる場合、制御部２０は、ナビゲーションプログラムの処理により、ユーザＩ／Ｆ部４５に対して制御信号を出力し、速度制限領域に進入したことを示す案内を実行する。
【００２５】
ただし、本実施形態においては、速度制限領域への進入の発生を判定する前に、制御部２０が進入判定部２１ｅの処理により、誤判定の発生を低減するための処理を行う。すなわち、本実施形態においては、実空間上での速度制限領域の角の部分が曲線状である場合、多角形によって速度制限領域の形状が表現されることに起因して実空間上での速度制限領域の形状と形状情報３０ｂが示す形状との乖離が生じる。例えば、図３に示す例において、地物Ｆ3の角は曲線状であるが、形状情報３０ｂが示す多角形は直線と頂点とで構成されるため、頂点Ａ1の周辺において、形状情報３０ｂが示す形状（破線）と実空間上での速度制限領域（実線）とは乖離している。従って、図３に示す車両Ｃが交差点Ｉ1で左折する際に、実線で示される速度制限領域の内部に進入することはないが、破線で示される四角形（形状情報３０ｂが示す速度制限領域）の内部に進入することはある。従って、単に制御部２０が、車両Ｃの現在位置と形状情報３０ｂが示す形状とに基づいて、速度制限領域に対して車両Ｃが進入したか否かを判定する構成にすると、速度制限領域に対する進入が発生したと誤判定される可能性がある。
【００２６】
そこで、制御部２０は、進入判定部２１ｅの処理により、車両から最も近い頂点を挟む角度と操舵角と接近度とに基づいて、車両が実空間上の速度制限領域に進入していないことを判定する。すなわち、図３に示すような、形状情報３０ｂが示す形状（破線）と実空間上での速度制限領域（実線）との乖離Ｄは、頂点Ａ1を挟む角度が小さくなるほど顕著に現れる。そこで、制御部２０は、頂点を挟む角度に応じて実空間上での速度制限領域の形状と形状情報３０ｂが示す形状との乖離を評価することが可能である。また、図３に示す車両Ｃが交差点Ｉ1で左折しなければ、速度制限領域への誤判定は発生しない。従って、制御部２０は、車両の操舵角に応じて速度制限領域に対する進入の誤判定が発生し得る状況であるか否かを評価することが可能である。さらに、図３に示す車両Ｃが交差点Ｉ1に接近しなければ、速度制限領域への誤判定は発生しない。従って、制御部２０は、接近度に基づいて、速度制限領域への進入の誤判定が発生し得る状況であるか否かを判定することが可能である。
【００２７】
そこで、制御部２０は、頂点角度取得部２１ｂの処理によって取得された頂点を挟む角度が第１閾値以下であり、かつ、接近度によって車両が前方の最も近い交差点に接近したと見なすことができる状況であり、かつ、操舵角が第２閾値以上である場合に、車両が実空間上の速度制限領域に進入していないと判定する。すなわち、制御部２０は、頂点を挟む角度が鋭角であって誤判定の原因が生じている状況下において、車両が交差点に接近し、さらに交差点で曲がった場合、車両は実空間上の速度制限領域に進入していないと見なす。なお、第１閾値は、形状情報３０ｂが示す形状と実空間上での速度制限領域との乖離が大きく、誤判定が発生する確率が高いと見なすことができる角度として定義されていれば良く、例えば、９０°等を採用可能である。第２閾値は、交差点において車両が曲がった（直進していない）と判定するための操舵角であればよい。
【００２８】
以上のように、本実施形態においては、誤判定が発生しやすい状況下では車両が実空間上の速度制限領域に進入していないと判定される。従って、誤判定が発生する頻度を低減することができる。むろん、車両が実空間上の速度制限領域に進入していないと判定された場合であっても、その後、新たな判定が行われてよい。例えば、車両が実空間上の速度制限領域に進入していないと判定された後、所定期間が経過した後や、車両が所定距離走行した後において、制御部２０は、進入判定部２１ｅによって新たに車両が速度制限領域に進入したか否かを判定する構成として良い。
【００２９】
（２）進入判定処理：
次に、進入判定プログラム２１による進入判定処理を説明する。進入判定プログラム２１は、所定の期間（例えば、１００ｍｓ）毎に実行される。図２は進入判定プログラム２１が実行する進入判定処理を示すフローチャートである。進入判定プログラム２１の処理が開始されると、制御部２０は、ＧＰＳ受信部４１、車速センサ４２、ジャイロセンサ４３の出力信号に基づいて車両の現在位置を取得する（ステップＳ１００）。
【００３０】
次に、制御部２０は、形状情報取得部２１ａの処理により、現在位置に最も近い速度制限領域の形状情報を取得する（ステップＳ１０５）。すなわち、制御部２０は、形状情報３０ｂを参照し、ステップＳ１００で取得された現在位置の周辺に頂点を有する多角形を取得する。そして、制御部２０は、多角形の頂点から辺の位置を取得し、車両の現在位置に最も近い辺を有する多角形、すなわち、速度制限領域を所得する。例えば、車両の現在位置が図３に示す位置である場合、制御部２０は、破線で示す速度制限領域を示す形状情報３０ｂ（頂点Ａ1〜Ａ4）を取得する。
【００３１】
次に、制御部２０は、頂点角度取得部２１ｂの処理により、現在位置前方において最も近い速度制限領域の頂点を取得する（ステップＳ１１０）。すなわち、制御部２０は、車両の現在位置の推移に基づいて車両の進行方向を取得し、当該進行方向を車両の前方と見なす。そして、制御部２０は、ステップＳ１０５で取得された形状情報３０ｂ（頂点を示す情報）に基づいて、車両の前方に存在する最も近い頂点を取得する。例えば、車両の現在位置が図３に示す位置である場合、制御部２０は、頂点Ａ1を取得する。
【００３２】
次に、制御部２０は、頂点角度取得部２１ｂおよび進入判定部２１ｅの処理により、頂点を挟む角度が第１閾値以下であるか否かを判定する（ステップＳ１１５）。すなわち、制御部２０は、頂点角度取得部２１ｂの処理により、形状情報３０ｂに基づいて、ステップＳ１１０で取得された頂点から延びる２辺上のそれぞれに存在し、当該頂点に最も近い頂点を特定し、頂点を挟む角度を取得する。そして、制御部２０は、進入判定部２１ｅの処理により、当該頂点を挟む角度を第１閾値と比較する。例えば、車両の現在位置が図３に示す位置である場合、制御部２０は、頂点Ａ1に隣接する頂点Ａ2，Ａ3を取得し、頂点Ａ1を挟む角度が９０°であると判定する。第１閾値が９０°であるならば、制御部２０は、頂点を挟む角度が第１閾値以下であると判定する。
【００３３】
ステップＳ１１５において、頂点を挟む角度が第１閾値以下であると判定された場合、制御部２０は、接近度取得部２１ｄの処理により、現在位置前方において車両に最も近い交差点を取得する（ステップＳ１２０）。すなわち、制御部２０は、地図情報３０ａを参照し、ステップＳ１００で取得された現在位置が存在する道路区間の端点としての交差点であって、車両の進行方向前方に存在する交差点を取得する。例えば、車両の現在位置が図３に示す位置である場合、制御部２０は、交差点Ｉ1を取得する。
【００３４】
次に、制御部２０は、接近度取得部２１ｄの処理により、ステップＳ１２０で取得された交差点と車両との距離Ｌ1および現在位置が存在する道路区間の長さＬ2を取得する（ステップＳ１２５）。すなわち、制御部２０は、接近度取得部２１ｄの処理により、地図情報３０ａを参照し、車両の現在位置と交差点Ｉ1との距離Ｌ1を特定する。また、制御部２０は、地図情報３０ａを参照し、車両の現在位置が存在する道路区間の交差点同士の距離を当該道路区間の長さＬ2として取得する。例えば、車両の現在位置が図３に示す位置である場合、制御部２０は、図示された距離Ｌ1を取得し、道路区間Ｒ1の長さを長さＬ2として取得する。
【００３５】
次に、制御部２０は、接近度取得部２１ｄおよび進入判定部２１ｅの処理により、接近度（Ｌ1／Ｌ2）が１より小さいか否かを判定する（ステップＳ１３０）。すなわち、制御部２０は、ステップＳ１２５で取得された値Ｌ1を値Ｌ2で除した値を接近度として取得し、当該接近度が１より小さい（すなわち、道路区間の長さＬ2よりも短い距離Ｌ1まで車両が交差点に接近している）場合に、車両が、ステップＳ１２０で取得された交差点に接近したと見なす。
【００３６】
ステップＳ１３０において、接近度（Ｌ1／Ｌ2）が１より小さいと判定された場合、制御部２０は、操舵角取得部２１ｃの処理により，操舵角を取得する（ステップＳ１３５）。すなわち、制御部２０は、ステアリングセンサ４４の出力信号に基づいて、車両の現在における操舵角を取得する。
【００３７】
次に、制御部２０は、進入判定部２１ｅの処理により、操舵角が第２閾値以上であるか否かを判定する（ステップＳ１４０）。ステップＳ１４０において、操舵角が第２閾値以上であると判定された場合、制御部２０は、速度制限領域への進入案内処理を実行することなく進入判定処理を終了する。すなわち、ステップＳ１４０において、操舵角が第２閾値以上であると判定された場合、例えば、図３に示す例において、車両Ｃが交差点Ｉ1で左折したと推定されるため、制御部２０は、誤判定の発生を防止するために、車両が実空間上の速度制限領域に進入していないと判定する。
【００３８】
一方、ステップＳ１１５において、頂点を挟む角度が第１閾値以下であると判定されない場合、または、ステップＳ１３０において、接近度（Ｌ1／Ｌ2）が１より小さいと判定されない場合、ステップＳ１４０において、操舵角が第２閾値以上であると判定されない場合、制御部２０は、進入判定部２１ｅの処理により、速度制限領域への進入案内処理を実行する（ステップＳ１４５）。
【００３９】
すなわち、制御部２０は、ステップＳ１００で取得された現在位置が、ステップＳ１０５で取得された形状情報３０ｂが示す多角形の内部に存在するか否かを判定する。そして、現在位置が多角形の内部に存在すると判定された場合、制御部２０は、ユーザＩ／Ｆ部４５に対して制御信号を出力し、車両が速度制限領域に進入したことを示す案内を実行する。
【００４０】
（３）他の実施形態：
以上の実施形態は本発明を実施するための一例であり、頂点を挟む角度と操舵角とに基づいて、車両が速度制限領域に進入していないことを判定する限りにおいて、他にも種々の実施形態を採用可能である。例えば、ナビゲーション端末は車両Ｃに搭載された端末であってもよいし、車両Ｃの利用者が携帯する端末であってもよい。また、形状情報取得部２１ａ、頂点角度取得部２１ｂ、操舵角取得部２１ｃ、接近度取得部２１ｄ、進入判定部２１ｅの機能の少なくとも一部が他の制御主体（例えば、車両ＣのＥＣＵ等）で実現されても良い。
【００４１】
さらに、車両の現在位置からほぼ等距離の範囲に複数の速度制限領域が存在する場合（例えば、道路の両側に速度制限領域が存在する場合等）において、頂点を挟む角度の判定対象となる速度制限領域を予め限定しても良い。例えば、ステアリングの操舵角に基づいて、車両が曲がる際の進行方向側に存在する速度制限領域についてのみ頂点を挟む角度を判定する構成としても良い。
【００４２】
形状情報取得手段は、速度制限領域の形状を示す形状情報を取得することができればよい。すなわち、実空間上においては、車両が走行する際の速度が既定の速度（例えば３０ｋｍ／ｈ）以内となるように制限された速度制限領域が設定されている。当該速度制限領域は、車両の速度を制限する領域であるため、少なくとも道路が含まれる領域である。しかし、実際には、連続する複数の道路や並行する複数の道路上での速度が制限されるのが大半であることに起因し、複数の道路に渡る領域が速度制限領域として予め定義されていると見なすことができる。
【００４３】
そこで、当該速度制限領域は、地図を表す２次元平面上で連続した（面積を有する）領域として定義することが可能であり、形状情報は当該２次元平面上での形状を示す情報として定義される。形状情報は、速度制限領域の形状を任意の形式で定義した情報であってよく、少なくとも頂点が含まれる形式で形状情報が定義される。例えば、形状情報は、辺と頂点で構成された多角形によって形状を定義した情報であっても良いし、これらの情報に点間の曲線を示す情報が含まれていても良い。
【００４４】
頂点角度取得手段は、形状情報に基づいて、車両の前方に存在する車両から最も近い速度制限領域の頂点を挟む角度を取得することができればよい。すなわち、頂点角度取得手段は、車両の現在位置と進行方向とを特定し、当該車両の前方に存在する頂点の中から現在位置に最も近い頂点を取得する。そして、頂点角度取得手段は、形状情報に基づいて、当該頂点から延びる２辺上のそれぞれに存在し、当該頂点に最も近い頂点を特定し、頂点を挟む角度を取得する。
【００４５】
操舵角取得手段は、車両におけるステアリングの操舵角を取得することができればよい。すなわち、車両が頂点付近の交差点で曲がっているか否かを判定するために、操舵角取得手段は、ステアリングの操舵角を取得することができればよい。
【００４６】
進入判定手段は、車両の現在位置と形状情報とに基づいて車両が速度制限領域に進入したか否かを判定する進入判定手段であって、頂点を挟む角度（頂点角度取得手段で取得された角度）と操舵角とに基づいて車両が速度制限領域に進入していないことを判定することができればよい。すなわち、速度制限領域の形状の頂点を挟む角度に応じて実空間上での速度制限領域の形状と形状情報が示す形状との乖離を評価することが可能であり、操舵角に応じて速度制限領域に対する進入の誤判定が発生し得る状況であるか否かを評価することが可能である。そこで、進入判定手段は、両者に基づいて、車両が速度制限領域に進入していないことを判定することができればよい。
【００４７】
車両が速度制限領域に進入していないことを判定するための具体的な判定手法として、進入判定手段が、頂点を挟む角度が第１閾値以下であり、かつ、操舵角が第２閾値以上である場合に、車両が速度制限領域に進入していないと判定する構成を採用してもよい。すなわち、交差点の角の部分を多角形で近似する場合、交差点の形状を示す頂点において、当該頂点を挟む角度が小さい場合に、実空間上での速度制限領域の形状と形状情報が示す形状との乖離が大きくなることが多い。そこで、当該乖離が大きく誤判定が発生する確率が高いと見なすことができる角度を第１閾値として定義すれば、頂点を挟む角度が第１閾値以下であるか否かを、車両が速度制限領域に進入していないことを判定するための要素とすることができる。なお、第１閾値は種々の値とすることができるが、例えば、９０°等を採用可能である。
【００４８】
さらに、形状情報が示す速度制限領域の頂点付近の交差点を車両が曲がった場合に、車両が速度制限領域に進入したと誤判定される状況が発生する。そこで、交差点において車両が曲がった（直進していない）と判定するための操舵角を第２閾値として定義すれば、操舵角が第２閾値以上であるか否かを、車両が速度制限領域に進入していないことを判定するべき状況を限定することができる。
【００４９】
さらに、車両が速度制限領域に進入していないことを判定するべき状況を限定するための要素が追加されても良い。例えば、車両の前方に存在する車両から最も近い交差点に対する車両の接近度を取得する接近度取得手段を備え、進入判定手段が、頂点を挟む角度と操舵角と接近度とに基づいて、車両が速度制限領域に進入していないことを判定する構成を採用してもよい。すなわち、車両が速度制限領域に進入したと誤判定され得る状況は、車両が交差点を曲がる場面で発生する。そこで、車両の前方に存在する車両から最も近い交差点に対する車両の接近度を取得すれば、当該接近度に基づいて、誤判定が発生し得る状況を特定することができる。従って、接近度によって車両が最も近い前方の交差点に接近したと見なされる状況において、車両が速度制限領域に進入したか否かが判定されるように限定することで、誤判定が発生し得る状況で車両が実空間上の速度制限領域に進入していないことを判定するようにすることができる。
【００５０】
なお、接近度は、車両の前方に存在する車両から最も近い交差点と、車両との距離を評価する指標であれば良く、交差点と車両との距離によって接近度を定義しても良いし、交差点を端点とする道路区間の長さより交差点と車両との距離が短い場合に車両が交差点に接近したと評価する構成であっても良いし、交差点付近の頂点と車両との距離によって接近度を定義しても良い。
【００５１】
さらに、速度制限領域が内接する多角形の形状を示す情報によって形状情報が定義されていても良い。すなわち、形状情報が示す形状が速度制限領域を含むように当該形状情報を定義すれば、車両が実空間上の速度制限領域に進入しているにもかかわらず進入の案内がされないという不具合が発生することを防止することができる。従って、形状情報が示す形状は、少なくとも速度制限領域を含むように定義されることが好ましい。そして、任意の形状を含む形状を単純な手法で定義するためには、多角形によって形状を定義することが好ましい。そこで、速度制限領域が内接する多角形によって速度制限領域の形状を定義すれば、少なくとも実空間上の速度制限領域を含むような形状を単純な手法で定義することができる。
【００５２】
さらに、本発明のように、頂点を挟む角度と操舵角とに基づいて、車両が速度制限領域に進入していないことを判定する手法は、プログラムや方法としても適用可能である。また、以上のようなシステム、プログラム、方法は、単独の装置として実現される場合や、複数の装置によって実現される場合、他の装置と共有の部品を利用して実現される場合が想定可能であり、各種の態様を含むものである。また、一部がソフトウェアであり一部がハードウェアであったりするなど、適宜、変更可能である。さらに、システムを制御するプログラムの記録媒体としても発明は成立する。むろん、そのソフトウェアの記録媒体は、磁気記録媒体であってもよいし光磁気記録媒体であってもよいし、今後開発されるいかなる記録媒体においても全く同様に考えることができる。
【符号の説明】
【００５３】
１０…ナビゲーションシステム、２０…制御部、２１…進入判定プログラム、２１ａ…形状情報取得部、２１ｂ…頂点角度取得部、２１ｃ…操舵角取得部、２１ｄ…接近度取得部、２１ｅ…進入判定部、３０…記録媒体、３０ａ…地図情報、３０ｂ…形状情報、４１…ＧＰＳ受信部、４２…車速センサ、４３…ジャイロセンサ、４４…ステアリングセンサ、４５…ユーザＩ／Ｆ部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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