(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
ＩＳＡＲ動画から抽出される複数のＩＳＡＲ静止画から、前記ＩＳＡＲ動画に撮影されている目標を類別するために使用される代表静止画を決定するための装置であって、
前記ＩＳＡＲ静止画の全ピクセルについて、隣接するピクセル間の境界を対象に、前記隣接するピクセル間の輝度差が、予め定められた閾値以上である境界の数をカウントするカウント手段と、
前記複数のＩＳＡＲ静止画のうち、前記カウントされた境界の数が最も多いＩＳＡＲ静止画を、前記代表静止画として決定する代表静止画決定手段と、
前記予め定められた閾値を、前記ＩＳＡＲ静止画の全ピクセルの輝度値の平均に基づいて決定する閾値決定手段と、
を備える代表静止画決定装置。
【請求項２】
前記目標は船舶である、請求項１に記載の代表静止画決定装置。
【請求項３】
前記ＩＳＡＲ動画を取得するためのレーダ装置をさらに備える請求項１または２に記載の代表静止画決定装置。
【請求項４】
請求項１または２に記載の代表静止画決定装置と、
前記目標にレーダを送信する送信機と、
前記レーダが前記目標において反射してなる反射エコーを受信する受信機と、
前記受信機によって受信された反射エコーに基づいて、前記代表静止画決定装置へ提供されるＩＳＡＲ動画を生成するＩＳＡＲ動画生成手段と、
を備えるレーダ装置。
【請求項５】
請求項４に記載のレーダ装置が搭載された航空機。
【請求項６】
ＩＳＡＲ動画から抽出される複数のＩＳＡＲ静止画から、前記ＩＳＡＲ動画に撮影されている目標を類別するために使用される代表静止画を決定するためのプログラムであって、コンピュータに、
前記ＩＳＡＲ静止画の全ピクセルについて、隣接するピクセル間の境界を対象に、前記隣接するピクセル間の輝度差が、予め定められた閾値以上である境界の数をカウントする機能と、
前記複数のＩＳＡＲ静止画のうち、前記カウントされた境界の数が最も多いＩＳＡＲ静止画を、前記代表静止画として決定する機能と、
前記予め定められた閾値を、前記ＩＳＡＲ静止画の全ピクセルの輝度値の平均に基づいて決定する機能と、
を実現させるプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明の実施形態は、複数の静止画から、代表静止画を決定するための代表静止画決定装置、プログラム、レーダ装置、および、レーダ装置を搭載する航空機に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、レーダ装置から送信されたレーダの反射エコーから得られるＩＳＡＲ動画から、該ＩＳＡＲ動画に撮影されている例えば船舶のような目標の種類を類別する場合、該ＩＳＡＲ動画から決定される代表静止画を用いて、目標の種類を類別することが行われている。
【０００３】
ＩＳＡＲ動画では、一般に、目標の形状が見えにくい状況が続いて、時折明瞭に目標の形状が見えることがある。従来は、この時折明瞭に見える目標の形状を、人であるオペレータが見つけ出すことによって、類別処理用の代表静止画を決定し、この代表静止画を用いて、目標の種類を類別している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１２−０６３２８０号公報
【特許文献２】特開２０１１−２４７７７７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
このように、従来の代表静止画の決定処理は、人であるオペレータによってなされており、自動化されていない。
【０００６】
このため、オペレータの作業負荷が非常に高くなるのみならず、人的作業であるがゆえに、目標がＩＳＡＲ動画に撮影されているにも関わらず、目標を見落とすリスクがあるという問題がある。
【０００７】
さらには、代表静止画の決定に要する時間や、決定された代表静止画が妥当であるか否かといった信頼性は、オペレータの熟練度に依存してしまうという問題もある。
【０００８】
このように、人的作業によってなされている従来の代表静止画の決定処理には、多くの問題があり、これら問題を解決するための自動化処理技術の開発が望まれている。
【０００９】
本発明はこのような事情に鑑みてなされたものであり、その第１の目的は、ＩＳＡＲ動画から抽出される複数のＩＳＡＲ静止画から、ＩＳＡＲ動画に撮影されている目標を類別するために使用される代表静止画を自動的に決定することが可能な代表静止画決定装置、プログラム、およびレーダ装置を提供することにある。
【００１０】
また、その第２の目的は、目標のＩＳＡＲ動画を航空機から撮影しながら、代表静止画を自動的に決定できるように、該レーダ装置を搭載した航空機を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
実施形態の代表静止画決定装置は、ＩＳＡＲ動画から抽出される複数のＩＳＡＲ静止画から、ＩＳＡＲ動画に撮影されている目標を類別するために使用される代表静止画を決定するための装置であって、ＩＳＡＲ静止画の全ピクセルについて、隣接するピクセル間の境界を対象に、隣接するピクセル間の輝度差が、予め定められた閾値以上である境界の数をカウントするカウント手段と、複数のＩＳＡＲ静止画のうち、カウントされた境界の数が最も多いＩＳＡＲ静止画を、代表静止画として決定する代表静止画決定手段と、予め定められた閾値を、ＩＳＡＲ静止画の全ピクセルの輝度値の平均に基づいて決定する閾値決定手段とを備える。
【００１２】
実施形態のレーダ装置は、このような代表静止画決定装置と、目標にレーダを送信する送信機と、レーダが目標において反射してなる反射エコーを受信する受信機と、受信機によって受信された反射エコーに基づいて、代表静止画決定装置へ提供されるＩＳＡＲ動画を生成するＩＳＡＲ動画生成手段と、を備える。
【００１３】
実施形態の航空機は、このようなレーダ装置が搭載されてなる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】実施形態の代表静止画決定装置が適用されたレーダ装置の構成例を示すブロック図である。
【図２】実施形態の代表静止画決定装置の構成例を示すブロック図である。
【図３】（ａ）ＩＳＡＲ静止画を構成するピクセルの配置例を示す概念図と、（ｂ）任意のピクセルＰｎ，ｍとそれに隣接する４つのピクセルＰｎ−１，ｍ，Ｐｎ，ｍ−１，Ｐｎ，ｍ＋１，Ｐｎ＋１，ｍとを示す図である。
【図４】実施形態の代表静止画決定装置が適用されたレーダ装置の動作例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下に、本発明の実施形態を、図面を参照して説明する。
【００１６】
図１は、本発明の実施形態の代表静止画決定装置５０が適用されたレーダ装置１０の構成例を示すブロック図である。
【００１７】
図１におけるレーダ装置１０は、ＩＳＡＲタイプのレーダ装置であり、送信機１５、サーキュレータ２０、アンテナ３０、受信機４０、ＩＳＡＲ動画生成部４５、代表静止画決定装置５０、記憶部６０、入力部７０、および表示部８０を備える。
【００１８】
このようなレーダ装置１０は、航空機に搭載されることが好適である。また、地上に配置するようにしても良い。
【００１９】
送信機１５は、所定の送信周期でＲＦ信号を生成し、生成したＲＦ信号を、サーキュレータ２０を介してアンテナ３０から、船舶等の目標に向けて送信する。アンテナ３０から送信されたＲＦ信号の一部は、目標において反射し、反射エコーとしてアンテナ３０により受信される。
【００２０】
サーキュレータ２０は、送受信信号を分離するための循環回路である。すなわち、サーキュレータ２０は、送信機１５が生成したＲＦ信号をアンテナ３０へ供給し、アンテナ３０が受信した反射エコーを受信信号として受信機４０へ供給する。
【００２１】
受信機４０は、送信機１５がＲＦ信号を生成する送信周期に基づいて反射エコーを判別し、レーダビデオ信号を生成する。例えば、このレーダビデオ信号は、毎秒１０〜２０セット生成される。受信機４０は、このように生成されたレーダビデオ信号のセットを、ＩＳＡＲ動画生成部４５へ連続的に出力する。
【００２２】
ＩＳＡＲ動画生成部４５では、このレーダビデオ信号のセットが、連続的に表示されることにより、ＩＳＡＲ動画となる。ＩＳＡＲ動画生成部４５は、ＩＳＡＲ動画を代表静止画決定装置５０へ出力する。
【００２３】
記憶部６０は、レーダ装置１０による類別が想定される種々の目標の形状、例えば目標が船舶である場合、種々の船舶の形状に関する情報（以下、目標形状情報と称する）が予め格納されている。船舶の目標形状情報には、船舶の全長と、艦橋及びマスト等の構造物の位置情報等とのデータが含まれている。なお、目標は、必ずしも船舶に限定されるものではなく、航空機、車両等のような、船舶以外の移動体であっても良い。
【００２４】
入力部７０は、レーダ装置１０のユーザから操作指示を受ける。入力部７０から入力された操作指示は、代表静止画決定装置５０の各部位（図２を用いて後述する）へ提供されうる。表示部８０は、ＬＣＤ（Liquid Crystal Display）等を備え、代表静止画決定装置５０で決定された代表静止画を表示する。ユーザは、表示部８０に表示される代表静止画と、記憶部６０に格納されている目標形状情報とに基づいて、目標を類別する。あるいは、この類別処理は、特許文献２で開示されているような目標類別プログラムを用いて自動的になされても良い。
【００２５】
図２は、同実施形態の代表静止画決定装置５０の構成例を示すブロック図である。図２における代表静止画決定装置５０は、ＩＳＡＲ動画から抽出される複数のＩＳＡＲ静止画から、該ＩＳＡＲ動画に撮影されている目標を類別するために使用される代表静止画を決定するための装置であり、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）のみならず、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）等のＣＰＵが処理を実行するためのプログラムやデータの格納領域等を含んでいる。代表静止画決定装置５０は、格納領域に格納されている代表静止画決定プログラムをＣＰＵで実行することで以下の構成を備える。すなわち、代表静止画決定装置５０は、ＩＳＡＲ静止画生成部５１、静止画補正部５２、輝度差算出部５３、閾値決定部５４、カウント部５５、および代表静止画決定部５６を備える。
【００２６】
ＩＳＡＲ静止画生成部５１は、ＩＳＡＲ動画生成部４５から出力されたＩＳＡＲ動画を受け取り、ＩＳＡＲ静止画を抽出する。前述したように、レーダビデオ信号は、毎秒１０〜２０セット生成される場合、レーダビデオ信号の各セットを連続的に表示されてなるＩＳＡＲ動画には、１秒間に１０〜２０のＩＳＡＲ静止画が含まれている。したがって、ＩＳＡＲ静止画生成部５１は、ＩＳＡＲ動画から、順次、ＩＳＡＲ静止画を抽出し、抽出したＩＳＡＲ静止画を、順次、静止画補正部５２へ出力する。
【００２７】
静止画補正部５２は、ＩＳＡＲ静止画生成部５１から順次出力される各ＩＳＡＲ静止画に対して、明瞭化のための補正処理を行い、補正後のＩＳＡＲ静止画を順次、輝度差算出部５３へ出力する。この処理は、例えば、公知である回転運動量推定処理等によって行うことができる。なお、静止画補正部５２はオプションであり、同実施形態の代表静止画決定装置５０は、静止画補正部５２を省略した構成としても良い。
【００２８】
輝度差算出部５３は、静止画補正部５２から順次出力された（または、静止画補正部５２が無い場合には、ＩＳＡＲ静止画生成部５１から順次出力された）各ＩＳＡＲ静止画毎に、全ピクセルの輝度値を把握する。そして、その結果を保持するとともに、閾値決定部５４に出力する。
【００２９】
輝度差算出部５３はさらに、各ＩＳＡＲ静止画について、全ピクセルを対象として、隣接するピクセル間の輝度差を算出する。これを図３を用いて説明する。
【００３０】
図３（ａ）は、輝度差算出部５３に入力されたＩＳＡＲ静止画１００の一例を示している。Ｐは、ピクセルを表わし、Ｐの後の添え字は、Ｘ方向およびＹ方向から決定される二次元位置を表わしている。
【００３１】
図３（ｂ）は、図１（ａ）における任意のピクセルＰｎ，ｍ（ｎは、１以上、かつＸ方向の最大ピクセル数Ｎ以下の整数であり、ｍは、１以上、かつＹ方向の最大ピクセル数Ｍ以下の整数である）と、ピクセルＰｎ，ｍに隣接する４つのピクセルＰｎ−１，ｍ，Ｐｎ，ｍ−１，Ｐｎ，ｍ＋１，Ｐｎ＋１，ｍとを示す図である。各Ｐの下に記載されている括弧内の数値は、ピクセルＰにおける輝度値（０〜２５５）の例をそれぞれ示している。
【００３２】
ピクセルＰｎ，ｍの周囲には、隣接する４つのピクセルＰｎ−１，ｍ，Ｐｎ，ｍ−１，Ｐｎ，ｍ＋１，Ｐｎ＋１，ｍとの間に４つの境界、すなわち、境界ｃｎ−１，ｍ，ｂｎ，ｍ−１，ｃｎ，ｍ＋１，ｂｎ，ｍがある。ｂおよびｃの後に示されている括弧内の数値は、当該境界ｂおよびｃにおける、隣接するピクセル間の輝度差を表わしている。例えば、ピクセルＰｎ，ｍの輝度値は１５０である一方、ピクセルＰｎ，ｍ−１の輝度値は２５０であるので、ｂｎ，ｍ−１（１００）と示されることによって、ピクセルＰｎ，ｍとピクセルＰｎ，ｍ−１との輝度差が１００であることが示されている。また、ｃｎ，ｍ（２）と示されることによって、ピクセルＰｎ，ｍとピクセルＰｎ，ｍ＋１との輝度差が２であることが示されている。
【００３３】
輝度差算出部５３は、このようにして、ＩＳＡＲ静止画１００の全ピクセルＰについて、隣接するピクセルＰ間の輝度差を算出する。
【００３４】
なお、ＩＳＡＲ静止画１００の４隅に位置する４つのピクセルＰ１，１，ＰＮ，１，Ｐ１，Ｍ，ＰＮ，Ｍは、隣接している２つのピクセルとの間の２つの境界を対象として、隣接するピクセルＰ間の輝度差を算出する。また、ＩＳＡＲ静止画１００の最外周に位置するピクセルのうち、前述した４隅に位置する４つのピクセルを除くピクセルは、隣接している３つのピクセルとの間の３つの境界を対象として、隣接するピクセルＰ間の輝度差を算出する。
【００３５】
輝度差算出部５３は、このような１つのＩＳＡＲ静止画１００の全ての境界ｂ，ｃにおける輝度差の算出結果を、対応するＩＳＡＲ静止画１００とともに、カウント部５５に出力する。そして、次のＩＳＡＲ静止画１００についても、同様な処理を行い、同様に、輝度差の算出結果を、次のＩＳＡＲ静止画１００とともに、カウント部５５に出力する。
【００３６】
輝度差算出部５３は、このようにして、ＩＳＡＲ静止画生成部５１側から連続的に出力されるＩＳＡＲ静止画１００の各々に対して、順次、このような輝度差の算出結果を取得し、この算出結果を、対応するＩＳＡＲ静止画１００とともに、順次、カウント部５５に出力して行く。
【００３７】
カウント部５５は、輝度差算出部５３から出力された算出結果を用いて、隣接するピクセル間の輝度差が、予め定められた閾値以上である境界の数をカウントする。この閾値は、閾値決定部５４によって決定される。
【００３８】
閾値決定部５４では、例えば以下のような処理を行うことによって閾値を決定する。すなわち、閾値決定部５４は、輝度差算出部５３から出力された、１つのＩＳＡＲ静止画の全ピクセルについての輝度値の平均値を計算する。そして、この平均値に、適切な定数を乗じることによって閾値を決定する。
【００３９】
例えば、対応するＩＳＡＲ静止画１００の全ピクセルについての輝度値の平均値が８０であり適切な定数が１．２であるとすると、閾値決定部５４は、輝度差９６を閾値として設定する。
【００４０】
この場合、カウント部５５は、輝度差の算出結果のうち、閾値である輝度差９６よりも大きな境界の数をカウントする。図３（ｂ）の例では、輝度差１００である境界ｂｎ，ｍ−１および輝度差が１４５であるｃｎ−１，ｍがカウント対象となる。このようにカウント対象となる境界を、対応する１つのＩＳＡＲ静止画１００全体にわたってカウントする。そして、カウント結果を、対応するＩＳＡＲ静止画１００とともに、代表静止画決定部５６に出力する。
【００４１】
このようにして、１つのＩＳＡＲ静止画１００についての処理が終わると、閾値決定部５４およびカウント部５５は、次のＩＳＡＲ静止画１００についても同様の処理を行う。そしてカウント部５５は、カウント結果を、対応するＩＳＡＲ静止画１００とともに、代表静止画決定部５６に出力する。
【００４２】
なお、閾値は、前述したように閾値決定部５４によって決定されることに限定されるものではなく、代わりに、入力部７０を介してユーザによって入力されることによって設定されるようにしても良い。この場合、閾値決定部５４を省略することが可能である。
【００４３】
このようにして、代表静止画決定部５６には、カウント部５５から、ＩＳＡＲ静止画１００と、対応するカウント値とのセットとが、順次入力されてくる。
【００４４】
代表静止画決定部５６は、このうち、最も大きなカウント値を有するＩＳＡＲ静止画１００を、代表静止画として決定する。
【００４５】
代表静止画は、例えば船舶のような目標の形状が最も明瞭に見える静止画であるべきである。目標の形状が最も明瞭に見えるということは、目標と背景との境界が最もシャープであることである。目標と背景との境界がシャープであれば、閾値よりも輝度差の大きい境界の数も必然的に多くなる。したがって、代表静止画決定部５６は、同一の目標が撮影されている複数のＩＳＡＲ静止画１００のうち、最も大きなカウント値を有するＩＳＡＲ静止画１００を、代表静止画として決定する。そして、決定した代表静止画を、表示部８０に出力する。
【００４６】
ユーザは、表示部８０から表示される代表静止画と、記憶部６０に格納されている目標形状情報とに基づいて、目標を類別する。あるいは、この類別処理は、特許文献２で開示されているような目標類別プログラムを用いて自動的になされても良い。
【００４７】
次に、以上のように構成した同実施形態の代表静止画決定装置５０が適用されたレーダ装置１０の動作について説明する。
【００４８】
図４は、実施形態の代表静止画決定装置５０が適用されたレーダ装置１０の動作例を示すフローチャートである。
【００４９】
例えば地上に配置されるのみならず、航空機に搭載されることも可能である同レーダ装置１０は、例えば不審船のような船舶の種類を類別するために好適に適用される。また、船舶のみならず、車両や、航空機のような他の移動体の種類の類別に適用することも可能である。
【００５０】
このような目標の類別を行う場合、同レーダ装置１０では、先ず、送信機１５において、所定の送信周期でＲＦ信号が生成され、生成されたＲＦ信号が、サーキュレータ２０を介してアンテナ３０から、例えば船舶のような目標に向けて送信される（Ｓ１）。
【００５１】
送信されたＲＦ信号の一部は、目標において反射し、反射エコーとしてアンテナ３０によって受信される（Ｓ２）。
【００５２】
アンテナ３０によって受信された反射エコーは、サーキュレータ２０を介して受信機４０へ供給される。受信機４０では、送信機１５がＲＦ信号を生成した送信周期に基づいて、反射エコーが検波され、レーダビデオ信号が生成される（Ｓ３）。例えば、このレーダビデオ信号は、毎秒１０〜２０セット生成される。
【００５３】
このように生成されたレーダビデオ信号の各セットは、受信機４０から、ＩＳＡＲ動画生成部４５へと連続的に出力される。
【００５４】
ＩＳＡＲ動画生成部４５では、このレーダビデオ信号が、連続的に表示されることにより、ＩＳＡＲ動画となる（Ｓ４）。このＩＳＡＲ動画は、ＩＳＡＲ動画生成部４５から代表静止画決定装置５０のＩＳＡＲ静止画生成部５１へ出力される。
【００５５】
ＩＳＡＲ静止画生成部５１では、ＩＳＡＲ動画生成部４５から出力されたＩＳＡＲ動画から、ＩＳＡＲ静止画が抽出される（Ｓ５）。前述したように、レーダビデオ信号は、毎秒１０〜２０セット生成される場合、ＩＳＡＲ動画には、１秒間に１０〜２０のＩＳＡＲ静止画が含まれている。ＩＳＡＲ静止画生成部５１では、ＩＳＡＲ動画から、これらＩＳＡＲ静止画が順次抽出される。抽出されたＩＳＡＲ静止画は、ＩＳＡＲ静止画生成部５１から、順次、静止画補正部５２へと出力される。
【００５６】
静止画補正部５２では、ＩＳＡＲ静止画生成部５１から順次出力される各ＩＳＡＲ静止画に対して、明瞭化のための補正処理が行われる（Ｓ６）。このように補正処理されたＩＳＡＲ静止画は、静止画補正部５２から順次、輝度差算出部５３へ出力される。この補正処理は、例えば、公知である回転運動量推定処理等によって行われることが可能である。なお、この補正処理は、オプションの処理であり、ＩＳＡＲ静止画が明瞭であるなど、不要と思われる場合には、省略することが可能である。
【００５７】
輝度差算出部５３では、静止画補正部５２から順次出力された（または、静止画補正部５２が無い場合には、ＩＳＡＲ静止画生成部５１から順次出力された）各ＩＳＡＲ静止画毎に、全ピクセルの輝度値（０〜２５５）が把握される（Ｓ７）。この結果は、輝度差算出部５３に保持されるとともに、閾値決定部５４へも出力される。
【００５８】
輝度差算出部５３ではさらに、各ＩＳＡＲ静止画について、全ピクセルを対象として、隣接するピクセルＰ間の輝度差が算出される（Ｓ８）。これは、図３を用いて説明した通りである。そして、この算出結果が、輝度差算出部５３から、対応するＩＳＡＲ静止画１００とともに、カウント部５５に出力される。輝度差算出部５３では、次のＩＳＡＲ静止画１００についても、ステップＳ７およびステップＳ８の処理が行われ、同様に、輝度差の算出結果が、次のＩＳＡＲ静止画１００とともに、カウント部５５に出力される。
【００５９】
輝度差算出部５３では、このようにして、ＩＳＡＲ静止画生成部５１側から連続的に出力されるＩＳＡＲ静止画１００の各々に対して、順次、輝度差の算出結果が得られ、この算出結果が、対応するＩＳＡＲ静止画１００とともに、順次、カウント部５５へと出力される。
【００６０】
次に、閾値決定部５４では、ステップＳ７において輝度差算出部５３から出力された、１つのＩＳＡＲ静止画の全ピクセルＰの輝度値に基づいて、閾値が決定される（Ｓ９）。閾値は、例えば、対象とするＩＳＡＲ静止画の全ピクセルＰについての輝度値の平均値に、適切な定数を乗じることによって決定されるが、この手法に限定されるものではなく、その他の手法で決定することも可能である。例えば、ユーザが入力部７０から所望の閾値を入力し、設定するようにしても良い。また、あるＩＳＡＲ静止画の輝度値の平均値と標準偏差から、自動的に設定しても良い。
【００６１】
カウント部５５では、ステップＳ８において輝度差算出部５３から出力された算出結果が用いられ、隣接するピクセル間の輝度差が、ステップＳ９で決定された閾値以上である境界の数がカウントされる（Ｓ１０）。このカウント結果は、対応するＩＳＡＲ静止画１００とともに、代表静止画決定部５６に出力される。
【００６２】
このようにして、ＩＳＡＲ静止画生成部５１によって生成された各ＩＳＡＲ静止画１００は、そのカウント結果とともに、代表静止画決定部５６に蓄積される。
【００６３】
代表静止画決定部５６では、これら蓄積されたＩＳＡＲ静止画１００から、目標の形状が最も明瞭に見える静止画が、代表静止画として決定される。目標の形状が最も明瞭に見えるということは、目標と背景との境界が最もシャープであるということである。目標と背景との境界がシャープであれば、閾値よりも輝度差の大きい境界の数も必然的に多くなる。したがって、代表静止画決定部５６では、同一の目標が撮影されている複数のＩＳＡＲ静止画１００のうち、最も大きなカウント値を有するＩＳＡＲ静止画１００が、代表静止画として決定される（Ｓ１１）。
【００６４】
このように決定された代表静止画が、目標の類別処理のために用いられる。この類別処理は、ユーザによる手動処理によってなされても、あるいは、特許文献２で開示されているような目標類別プログラムを用いた自動処理によってなされても良い。手動処理によって類別がなされる場合、ユーザが、代表静止画を表示部８０から表示させながら、目標の形状を、記憶部６０に格納されている目標形状情報と比較し、最も一致度の高い種類を、この目標の種類であると判定することによって行われる。
【００６５】
上述したように、実施形態の代表静止画決定装置５０が適用されたレーダ装置１０は、上記のような作用により、ＩＳＡＲ動画から抽出される複数のＩＳＡＲ静止画１００から、ＩＳＡＲ動画に撮影されている目標を類別するために使用される代表静止画を自動的に決定することができる。
【００６６】
このように、代表静止画の決定処理の自動化が達成されたことによって、従来オペレータによってなされていた作業を排除することが可能となったのみならず、オペレータのスキルに依存することなく、適切な代表静止画を、高い精度で、かつより短時間に決定することが可能となった。
【００６７】
しかも、閾値よりも輝度差の大きい境界数という定量的な指標に基づいて代表静止画を決定しているので、目標がＩＳＡＲ動画に撮影されているにも関わらず、目標を見落とすようなリスクをも低減することができるので、後続してなされる目標類別処理の信頼性の向上を図ることも可能となる。
【００６８】
さらに、このようなレーダ装置１０が搭載された航空機によれば、目標のＩＳＡＲ動画を航空機から撮影しながら、上述したように代表静止画を自動的に決定することができる。したがって、目標が、船舶、車両、あるいは他の航空機のような移動体であっても、目標を追いながら撮影し、その場で、高い精度で目標を類別することも可能となる。
【００６９】
本発明の実施形態を説明したが、上記実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。上記実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。上記実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれると同様に、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれるものである。
【符号の説明】
【００７０】
１０  レーダ装置、１５  送信機、２０  サーキュレータ、３０  アンテナ、４０  受信機、４５  動画生成部、５０  代表静止画決定装置、５１  静止画生成部、５２  静止画補正部、５３  輝度差算出部、５４  閾値決定部、５５  カウント部、５６  代表静止画決定部、６０  記憶部、７０  入力部、８０  表示部、１００  静止画
【図１】
0006602606.tif 000002
【図２】
0006602606.tif 000003
【図３】
0006602606.tif 000004
【図４】
0006602606.tif 000005