(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
左右の走行輪を備える走行車体と、
前記走行輪に駆動力を伝達する走行伝動ケースと、
前記走行輪に装着され、圃場の肥料濃度を検出可能な肥料濃度センサと、
前記走行車体に設けられる施肥装置と、
前記施肥装置の施肥量を調節する施肥量調節装置と、
前記肥料濃度センサの検出結果に基づき、前記施肥量調節装置の動作を制御する制御装置と、
前記肥料濃度センサの検出結果を前記制御装置に伝達するケーブルであって、前記走行伝動ケースの内部に配設される第１ケーブルと、前記走行伝動ケースの外部に配設される第２ケーブルとを有する通信ケーブルと、
前記第２ケーブルを支持する支持プレートと、
前記支持プレートに形成されたプレート側取付板と、当該プレート側取付板に連結できるように前記走行伝動ケースの頂部に面状に形成されたケース側取付面とにそれぞれ形成され、前記第１ケーブルの端部に取付けられた第１接続端子および前記第２ケーブルの端部に取付けられた第２接続端子が、それぞれ挿通された状態でワンタッチで接続される接続用孔と、
先端が前記プレート側取付板に当接するように配設され、少なくとも前記第２ケーブルを被覆する保護パイプと、
を備える
ことを特徴とする作業車両。
【請求項２】
前記走行輪よりも上方を前記走行車体の外方に向けて延在し、走行位置の目安となる進行基準線を圃場面に形成する線引きマーカを支持する線引きマーカ支持フレームを備え、
前記線引きマーカ支持フレームには、下方に向けて凸状に湾曲形成されたフレーム屈曲部が形成されるとともに、前記保護パイプの前記走行輪よりも上方側には、前記走行車体の外方に向けて凸状に湾曲形成されたパイプ屈曲部が形成され、
前記走行輪の上方から当該走行輪の裏側にかけて、所定の線条体を前記走行輪の機体内側へ案内する線条体案内経路が形成される
ことを特徴とする請求項１に記載の作業車両。
【請求項３】
前記肥料濃度センサは、
複数の弧状部材の端部同士が、導電性を有する連結具を介して連結されて環状に形成されており、当該連結具を介して前記走行輪に装着される
ことを特徴とする請求項１または２に記載の作業車両。
【請求項４】
前記走行伝動ケース内に配設された前記第１ケーブルと前記肥料濃度センサとを接続する第３ケーブルと、
前記第３ケーブルの基部に設けられ、前記肥料濃度センサと接続する第３接続端子と、
前記走行輪における前記第３接続端子の取付位置から、前記走行伝動ケースに亘って、前記第３ケーブルと前記第３接続端子とを覆う防護部材と、
を備えることを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載の作業車両。
【請求項５】
前記走行伝動ケース内に配設された前記第１ケーブルと前記肥料濃度センサとを接続する第３ケーブルと、
前記第３ケーブルの基部に設けられ、前記肥料濃度センサと接続する第３接続端子と、
前記第３接続端子の少なくとも一部を囲う端子保護壁と、
を備えることを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載の作業車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、施肥作業を行う作業車両に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、施肥作業を行う作業車両の一例として、肥料濃度を検出する肥料濃度センサと、この肥料濃度センサの検出結果に応じて施肥装置の施肥量を調節する制御装置とを備える苗移植機が知られている。
【０００３】
かかる苗移植機は、制御装置と左右の走行輪に設けられた肥料濃度センサとを通信ケーブルで接続しているが、メンテナンス性を高めるために、通信ケーブルを複数のケーブルを連結した構成としている（例えば、特許文献１を参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１２−０５５２１２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上記従来の通信ケーブルの構成は、例えば端子同士を連結するためのボルト・ナットやカラーなどが必要になるなど、メンテナンス性の向上に関し、さらなる改良の余地がある。
【０００６】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、肥料濃度センサと制御装置とを接続する通信ケーブルのメンテナンス性を向上させることのできる作業車両を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、請求項１の発明は、左右の走行輪（１０）を備える走行車体（２）と、前記走行輪（１０）に駆動力を伝達する走行伝動ケース（１３）と、前記走行輪（１０）に装着され、圃場の肥料濃度を検出可能な肥料濃度センサ（７００）と、前記走行車体（２）に設けられる施肥装置（１００）と、前記施肥装置（１００）の施肥量を調節する施肥量調節装置（４００）と、前記肥料濃度センサ（７００）の検出結果に基づき、前記施肥量調節装置（４００）の動作を制御する制御装置（２１０）と、前記肥料濃度センサ（７００）の検出結果を前記制御装置（２１０）に伝達するケーブルであって、前記走行伝動ケース（１３）の内部に配設される第１ケーブル（７３０）と、前記走行伝動ケース（１３）の外部に配設される第２ケーブル（７４０）とを有する通信ケーブル（７５０）と、前記第２ケーブル（７４０）を支持する支持プレート（７１）と、前記支持プレート（７１）に形成されたプレート側取付板（７１ａ）と、当該プレート側取付板（７１ａ）に連結できるように前記走行伝動ケース（１３）の頂部に面状に形成されたケース側取付面（１３ｇ）とにそれぞれ形成され、前記第１ケーブル（７３０）の端部に取付けられた第１接続端子（７０６）および前記第２ケーブル（７４０）の端部に取付けられた第２接続端子（７０７）が、それぞれ挿通された状態でワンタッチで接続される接続用孔（７３５）と、先端が前記プレート側取付板（７１ａ）に当接するように配設され、少なくとも前記第２ケーブル（７４０）を被覆する保護パイプ（７０３）と、を備えることを特徴とする作業車両とした。
【０００９】
請求項２の発明は、前記走行輪（１０）よりも上方を前記走行車体（２）の外方に向けて延在し、走行位置の目安となる進行基準線を圃場面に形成する線引きマーカ（１６）を支持するマーカ支持フレーム（１６５）を備え、前記線引きマーカ支持フレーム（１６５）には、下方に向けて凸状に湾曲形成されたフレーム屈曲部（１６６）が形成されるとともに、前記保護パイプ（７０３）の前記走行輪（１０）よりも上方側には、前記走行車体（２）の外方に向けて凸状に湾曲形成されたパイプ屈曲部（７０５）が形成され、前記走行輪（１０）の上方から当該走行輪（１０）の裏側にかけて、所定の線条体（Ｒ）を前記走行輪（１０）の機体内側へ案内する線条体案内経路（Ｇ）が形成されることを特徴とする請求項１に記載の作業車両とした。
【００１０】
請求項３の発明は、前記肥料濃度センサ（７００）は、複数の弧状部材（７００ａ），（７００ａ）の端部同士が、導電性を有する連結具（７００ｄ）を介して連結されて環状に形成されており、当該連結具（７００ｄ）を介して前記走行輪（１０）に装着されることを特徴とする請求項１または２に記載の作業車両とした。
【００１１】
請求項４の発明は、前記走行伝動ケース（１３）内に配設された前記第１ケーブル（７３０）と前記肥料濃度センサ（７００）とを接続する第３ケーブル（７６０）と、前記第３ケーブル（７６０）の基部に設けられ、前記肥料濃度センサ（７００）と接続する第３接続端子（７７０）と、前記走行輪（１０）における前記第３接続端子（７７０）の取付位置から、前記走行伝動ケース（１３）に亘って、前記第３ケーブル（７６０）と前記第３接続端子（７７０）とを覆う防護部材（８００）と、を備えることを特徴とする請求項１から３のいずれか１項に記載の作業車両とした。
【００１２】
請求項５の発明は、前記走行伝動ケース（１３）内に配設された前記第１ケーブル（７３０）と前記肥料濃度センサ（７００）とを接続する第３ケーブル（７６０）と、前記第３ケーブル（７６０）の基部に設けられ、前記肥料濃度センサ（７００）と接続する第３接続端子（７７０）と、前記第３接続端子（７７０）の少なくとも一部を囲う端子保護壁（７８１）と、を備えることを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載の作業車両とした。
【発明の効果】
【００１３】
請求項１に記載の発明によれば、第１接続端子（７０６）と第２接続端子（７０７）とがワンタッチで接続可能であるため、メンテナンス作業時に簡単に通信ケーブル（７５０）の第１ケーブル（７３０）と第２ケーブル（７４０）との接続を解除することができ、走行輪（１０）や走行伝動ケース（１３）の着脱作業の能率が向上する。また、メンテナンス時に、第１ケーブル（７３０）や第２ケーブル（７４０）を断線させてしまうことが可及的に防止でき、通信ケーブル（７５０）の耐久性が向上する。さらに、第１接続端子（７０６）と第２接続端子（７０７）とを直接接続することができるため、例えば、ビスやナット、カラーなどの他の部品が不要となり、部品点数が減ってメンテナンス時の分解組立作業が容易になる。
【００１４】
また、保護パイプ（７０３）は、先端がプレート側取付板（７１ａ）に当接するため、接続用孔（７３５）に水や泥土が浸入することを防止できるため、走行伝動ケース（１３）を分解して溜まった水や泥土を除去する作業が不要となり、メンテナンス性が向上する。また、浸入した水や泥土の影響により、肥料濃度センサ（７００）から制御装置（２１０）に伝達される肥料濃度が実際と異なる値になることを可及的に防止できるため、施肥量調節装置（４００）の切替による施肥量の適正化を図ることができる。さらに、通信ケーブル（７５０）の外周面を保護パイプ（７０３）で覆うと共に、これを支持プレート（７１）で支持することにより、通信ケーブル（７５０）が走行輪（１０）と接触して破損することを可及的に防止できるため、耐久性が向上すると共に、肥料濃度センサ（７００）の検出結果に基づく適量の肥料を圃場に供給でき、作物の生育を良好にすることができる。
【００１５】
請求項２に記載の発明によれば、請求項１の発明の効果に加えて、例えば、作業車両を輸送車両に積載する際に、線引きマーカ支持フレーム（１６５）に形成されたフレーム屈曲部（１６６）と保護パイプ（７０３）に形成されたパイプ屈曲部（７０５）とを有する線条体案内経路（Ｇ）によって、走行車体（２）を拘束するロープ（Ｒ）が走行輪（１０）の機体内側へ円滑に案内されるため、ロープ（Ｒ）が機体内側の奥まで移動することが防止され、ロープ掛け作業の能率が高まる。また、ロープ（Ｒ）が保護パイプ（７０３）を圧迫して、内部の通信ケーブル（７５０）を断線させることを可及的に防止できるため、肥料濃度センサ（７００）が使用不能になることが防止され、圃場の肥料濃度に合わせた適切な施肥作業が可能となる。
【００１６】
請求項３に記載の発明によれば、請求項１または２の効果に加えて、例えば、肥料濃度センサ（７００）の一部が破損した場合、破損個所を含む弧状部材（７００ａ）を交換すればよいので、肥料濃度センサ（７００）としての耐久性を向上させることができる。
【００１７】
請求項４に記載の発明によれば、請求項１〜３のいずれか１項の発明の効果に加えて、第３接続端子（７７０）を介して肥料濃度センサ（７００）と第３ケーブル（７６０）とが接続されているため、走行輪（１０）や肥料濃度センサ（７００）を取り外す際に、通信ケーブル（７５０）を外しておくことができる。したがって、メンテナンス作業中に通信ケーブル（７５０）が断線することを可及的に防止することができる。また、第３ケーブル（７６０）と第３接続端子（７７０）とを覆う防護部材（８００）によって、肥料濃度センサ（７００）と第３ケーブル（７６０）との間で水や泥土が接触することを可及的に防止できるため、肥料濃度センサ（７００）から制御装置（２１０）に伝達される肥料濃度が実際と異なる値になることを可及的に防止でき、施肥量調節装置（４００）の切替による施肥量の適正化を図ることができる。
【００１８】
請求項５の発明によれば、請求項１〜３のいずれか１項の発明の効果に加えて、端子保護壁（７８１）が泥土に接触する圧力を受けるため、第３接続端子（７７０）が破損することを防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】図１は、作業車両としての苗移植機を示す側面図である。
【図２】図２は、同上の苗移植機を示す平面図である。
【図３】図３は、前輪の説明図である。
【図４】図４は、肥料濃度センサの電極板の説明図である。
【図５】図５は、後輪の説明図である。
【図６】図６は、前輪ファイナルケースとサスペンション機構の検出部を示す説明図である。
【図７】図７は、施肥装置と後輪ギアケース間の施肥伝動機構を示す概略正面図である。
【図８】図８は、施肥装置の繰出部の断面視による説明図である。
【図９】図９は、施肥装置の平面視による説明図である。
【図１０】図１０は、同上の苗移植機の一部を省略した正面図である。
【図１１】図１1は、コントローラを中心としたブロック図である。
【図１２Ａ】図１２Ａは、通信ケーブルの配設状態を示す説明図である。
【図１２Ｂ】図１２Ｂは、支持プレートの説明図である。
【図１３】図１３は、通信ケーブルの比較例に係る配設状態を示す説明図である。
【図１４】図１４は、線条体案内経路の説明図である。
【図１５Ａ】図１５Ａは、第３ケーブルと第３接続端子とを覆う防護部材を示す説明図である。
【図１５Ｂ】図１５Ｂは、防護部材の構成を示す説明図である。
【図１５Ｃ】図１５Ｃは、第３ケーブルの配設状態を示す説明図である。
【図１６Ａ】図１６Ａは、端子保護壁の一例を示す斜視図である。
【図１６Ｂ】図１６Ｂは、同上の端子保護壁を断面視で示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
以下に、本発明の実施形態に係る作業車両を、図面を参照しながら詳細に説明する。なお、以下では、作業車両を、施肥装置を搭載した乗用型の苗移植機とする。また、下記実施形態における構成要素には、当業者が置換可能かつ容易なもの、あるいは実質的に同一のもの、いわゆる均等の範囲のものが含まれる。さらに、本発明は、上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の骨子を逸脱しない範囲で種々変形して実施することができる。
【００２１】
図１は、実施形態に係る作業車両としての苗移植機を示す側面図、図２は、同苗移植機を示す平面図、図３は、前輪の説明図、図４は、肥料濃度センサの電極板の説明図、そして、図５は、後輪の説明図である。なお、以下においては、苗移植機を８条植としており、苗移植機を指して機体と記す場合がある。また、実施形態中、前後、左右の方向を規定するに際し、運転席３１からみて走行車体２の走行方向を基準とする。
【００２２】
図１および図２に示すように、苗移植機は、走行車体２の後側に昇降リンク機構３を介して苗植付部４が昇降可能に装着され、走行車体２の後部上側には施肥装置１００の本体部分が設けられる。なお、苗植付部４は作業装置の一例であり、図示するような肥料濃度センサ７００を有し、施肥作業を行うことのできる作業車両であればよい。例えば、作業車両としては、種子を供給する播種装置や、圃場を耕耘する耕耘ロータリを作業装置として備えるものでも構わない。
【００２３】
走行車体２は、駆動輪である左右一対の前輪１０および左右一対の後輪１１を走行輪として備える四輪駆動車両である。機体の前部にはミッションケース１２が配置され、そのミッションケース１２の左右側方に、走行伝動ケースとしての前輪ファイナルケース１３が設けられる。そして、かかる左右の前輪ファイナルケース１３からそれぞれ外向きに突出する左右の前車軸１０ａに前輪１０がそれぞれ取り付けられている。なお、図１中、符号１０ｂは車軸カバーを示す。
【００２４】
前輪１０は、図３に示すように、その外周縁部の左右中央部に、３６個の中央ラグ１０Ｃが１０度毎に形成される一方、左右両側には、１８個の左側ラグ１０Ｌ、右側ラグ１０Ｒが２０度毎に各々配置される。左側ラグ１０Ｌと右側ラグ１０Ｒは、中央ラグ１０Ｃの左右側方に互いに隣接しないように配置される。これにより、中央ラグ１０Ｃで土壌を掻きつつ、左側ラグ１０Ｌと右側ラグ１０Ｒが交互に土を掻くので、前輪１０の接地面積が減少し、泥土が付着しにくくなるとともに、泥土から前輪１０が離れにくく、走行性が低下することが防止される。
【００２５】
また、図３（ａ）に示すように、左右の前輪１０それぞれには、肥料濃度センサ７００が設けられる。肥料濃度センサ７００は、左右の前輪１０間の肥料濃度を検知するもので、環状の電極板で構成される。肥料濃度センサ７００に電気を流すと、前輪１０の左右間の土壌、または水に含有される肥料濃度によって電気抵抗が変化するので、電気抵抗の変化がその地点の肥料濃度の信号として後述するコントローラ２１０（図１１）へ送られる。なお、電気抵抗は、肥料濃度が高い、即ち電解質が多い状態では電気が流れやすいので低くなり、肥料濃度が低い、即ち電解質が少ない状態では電気が流れにくいので高くなる。なお、図示するように、肥料濃度センサ７００は、前輪１０の機体内側または外側で、かつ土壌や水中に近い外周縁部付近に配置されるが、前輪１０ではなく左右の後輪１１に設けてもよい。
【００２６】
本実施形態における肥料濃度センサ７００は、図４に示すように、複数の弧状部材７００ａ，７００ａの端部同士を、導電性を有する連結具７００ｄを介して連結することで環状に形成される。ここでは、図３に示すように、３つの弧状部材７００ａを周方向に連結するとともに、連結具７００ｄを介して前輪１０に、例えばボルト・ナットなどを用いて装着している。本実施形態で用いる連結具７００ｄは、スポーク７００ｃを前輪１０に連結するためのものを共用している。そのため、部品点数などを増やすことなく弧状部材７００ａを環状に連結することができる。
【００２７】
また、肥料濃度センサ７００を構成する環状の電極板を、複数の弧状部材７００ａ，７００ａに分割・組立可能な構成としたことにより、例えば肥料濃度センサ７００の一部が破損した場合、肥料濃度センサ７００をまるごと交換する必要などはなく、破損個所を含む弧状部材７００ａを交換すればよい。したがって、肥料濃度センサ７００の全体としての耐久性が向上することになる。しかも、本実施形態のように、略扇形とした弧状部材７００ａであれば、一定の大きさの金属板からより多くの弧状部材７００ａを得ることができるため、肥料濃度センサ７００のコストダウンを図ることができる。
【００２８】
図１および図２に戻って説明を続ける。ミッションケース１２の背面部には、メインフレーム１５の前端部が固着されており、メインフレーム１５の後部の左右両側には後輪ギアケース１８Ｌ，１８Ｒが設けられ、後輪ギアケース１８（１８Ｌ，１８Ｒ）からそれぞれ外向きに突出する左右の後車軸１８ａに後輪１１が各々取り付けられる。
【００２９】
後輪１１は、図５に示すように、外周縁部に後輪ラグ１１ａが３個１組で１１組設けられ、後輪ラグ１１ａの組同士の間に、後輪１１および後輪ラグ１１ａの左右幅よりも幅が広い幅広ラグ１１ｂが合計１１個設けられている。また、後輪１１は、前輪１０よりも大径である。
【００３０】
これにより、後輪１１が回転すると、所定角度回転する毎に接地面積の大きい幅広ラグ１１ｂが地面に接触するため、地面の抵抗に負けない推進力が得られる。
【００３１】
なお、前輪１０および後輪１１は、金属製のホイールにゴムや合成樹脂をコーティングするか、あるいは空気の代わりにゴムや合成樹脂を封入して形成するソリッドタイヤであり、パンクしない構成である。あるいは、リムやラグも金属で一体成形した、あるいは複数の金属部品を組み合わせた金属タイヤを用いてもよい。タイヤ全体を金属とすることにより、耐久性が大きく向上する。
【００３２】
なお、湿田などのように、ソリッドタイヤでは土中に沈みやすく推進力が得にくい圃場で作業する場合は、空気を封入するチューブを内装するチューブタイヤを用いてもよい。左右に幅の広いチューブタイヤを用い、接地面積を広くするとともに、空気による浮力を得ることで、沈み込みが抑えられ、走行性の低下が防止される。
【００３３】
また、図１および図２に示すように、メインフレーム１５の上にはエンジン２０が搭載される。かかるエンジン２０の回転動力が、ベルト伝動装置２１およびＨＳＴ（Hydro  Static  Transmission）と呼ばれる油圧無段変速装置２３を介してミッションケース１２に伝達される。ミッションケース１２に伝達された回転動力は、ミッションケース１２内のトランスミッションにより変速された後、走行動力と外部取出動力に分離して取り出される。
【００３４】
図６は、前輪ファイナルケース１３とサスペンション機構１４の検出部を示す説明図である。図示するように、左右の前輪ファイナルケース１３は、上部ケース１３ａと、この上部ケース１３ａを中心に左右方向に回動可能で、かつ上下摺動可能に設ける下部ケース１３ｂで構成される。そして、下部ケース１３ｂの機体外側に前輪１０が回転可能に装着される。
【００３５】
上部ケース１３ａと下部ケース１３ｂの内部には、前輪１０に伝動するキングピン１３ｃが回転可能かつ上下摺動可能に配置される。このキングピン１３ｃの外周で、かつ上部ケース１３ａと下部ケース１３ｂの間に、当該下部ケース１３ｂを下方に向かって押し下げるサスペンションスプリング１３ｄが設けられる。なお、キングピン１３ｃは、機体外側に向かう傾斜姿勢で配置されている。
【００３６】
サスペンションスプリング１３ｄは、サスペンション機構１４を構成するもので、前輪１０が地面の凹凸や石等の障害物の上を通過する際に伸縮して下部ケース１３ｂを上下動させる。こうして、走行車体２の前側が大きく上下動して、走行車体２の後部に装着する苗植付部４等の作業装置が圃場面から大幅に離間することや、圃場面に接近し過ぎることを防止する。なお、サスペンション機構１４が機能するときは、後輪１１の車軸中心が回動支点となる。
【００３７】
サスペンション機構１４が機能するとき、キングピン１３ｃが上下摺動するため、キングピン１３ｃの上部にはストロークセンサ１４ａを設ける。ストロークセンサ１４ａは、キングピン１３ｃの中心に近い位置ほど正確な伸縮を検出できるが、キングピン１３ｃは回転している。そこで、上部ケース１３ａ内部の上部に上下動自在に設けるカウンタプレート１４ｂの軸受（図示省略）にキングピン１３ｃの上端軸１３ｅを取り付ける構成にしている。こうして、ストロークセンサ１４ａは、カウンタプレート１４ｂを介して伸縮量を検出することができる。かかる構成により、サスペンション機構１４の作動時のストロークセンサ１４ａの伸縮検出精度が向上する。
【００３８】
また、ミッションケース１２に伝達された回転動力から分離して取り出される外部取出動力は、走行車体２の後部に設けた植付クラッチケース２５に伝達される。そして、かかる植付クラッチケース２５から植付伝動軸２６によって苗植付部４へ伝達される。
【００３９】
図１および図２に示すように、エンジン２０の上部はエンジンカバー３０で覆われており、その上に運転席３１が設置される。運転席３１の前方には各種操作機構を備えるボンネット３２が設けられ、その上部に前輪１０を操舵する操縦ハンドル３４が設けられる。なお、エンジン２０はガソリン機関、ディーゼル機関が一般的であるが、ガスタービン等を用いてもよい。また、ボンネット３２の下部で操縦座席３１の前側下部には、左右のサイドクラッチ機構（不図示）を入切操作するサイドクラッチペダル９６が設けられる。
【００４０】
また、ボンネット３２には、走行車体２の走行伝動を圃場内で作業をする際の「作業速」と、路上を移動する際の「移動速」に切り替える副変速切替レバー９００が設けられている。さらに、ボンネット３２の左右中央上部には、ＧＰＳ（Global  Positioning  System）制御装置１２０を構成するＧＰＳ受信アンテナ（以下、単に受信アンテナと記す場合がある）７１０が搭載されている。受信アンテナ７１０の受信信号はコントローラ２１０へ送られる（図１１参照）。
【００４１】
かかるコントローラ２１０は、施肥装置１００の動作等を制御する制御装置であり、ボンネット３２の内部に収納される。なお、コントローラ２１０は、例えばＣＰＵ（Central  Processing  Unit）、ＲＯＭ（Read  Only  Memory）、およびＲＡＭ（Random  Access  Memory）を有し、ＲＯＭに記憶されたプログラムを実行することにより、苗移植機の各部を制御する。
【００４２】
そして、かかるコントローラ２１０よりも下部で、かつメインフレーム１５の機体前側で、かつバンパー１５ａの後側には、燃料を貯留する燃料タンク３３が設けられる。燃料タンク３３には、エンジン２０に対応する燃料、例えばガソリン、軽油等を貯留する。
【００４３】
エンジンカバー３０およびボンネット３２の下部における左右両側は、略水平なフロアステップ３５が形成されている。フロアステップ３５は、図２に示すように、一部格子状になっており、フロアステップ３５を歩く作業者の靴についた泥が圃場に落下する構成となっている。
【００４４】
走行車体２の後部に連結される苗植付部４を昇降させる昇降リンク機構３は、平行リンク構成であって、１本の上リンク４０と左右一対の下リンク４１，４１を備える。上リンク４０および下リンク４１，４１は、それらの基部側がメインフレーム１５の後端部に立設した背面視門形のリンクベースフレーム４２に回動自在に取り付けられ、先端側には縦リンク４３が連結されている。そして、縦リンク４３の下端部に、苗植付部４に回転自在に支承された連結軸４４が挿入連結され、連結軸４４を中心として苗植付部４がローリング自在に連結される。
【００４５】
メインフレーム１５に設けたシリンダ支持部材（不図示）と上リンク４０に一体形成したスイングアーム（不図示）の先端部との間に昇降油圧シリンダ４６が設けられる。かかる昇降油圧シリンダ４６を油圧で伸縮させることにより、上リンク４０が上下に回動し、苗植付部４がほぼ一定姿勢を保持したまま昇降する。
【００４６】
苗植付部４は、前述したように８条植の構成であり、フレームを兼ねる植付伝動ケース５０と、苗載せ台５１と、植付装置５２等を備えている。苗載せ台５１は、マット苗（図示省略）を載せて左右往復動し苗を一株分ずつ各条の苗取出口５１ａ（図２参照）に供給するとともに、横一列分の苗を全て苗取出口５１ａに供給すると、苗送りベルト５１ｂにより苗を下方に移送する。植付装置５２は、苗取出口５１ａに供給された苗を苗植付具５２ａによって圃場に植付ける。なお、苗植付具５２ａは、１条に付き２つ設けられ、回転ケースに装着されて交互に苗を取って圃場に植え付けることができる。
【００４７】
また、苗植付部４の下部には、中央のセンターフロート５５と、左右のサイドフロート５６と、該左右のサイドフロート５６よりも機体外側のアウタフロート５７とが各々回動可能に設けられる。これらフロート５５，５６，５７を圃場の泥面に接地させた状態で機体を進行させると、フロート５５，５６，５７が泥面を整地しつつ滑走し、その整地跡に植付装置５２により苗が植え付けられる。
【００４８】
センターフロート５５には、圃場深さの変化によるセンターフロート５５の回動量を検出するフロートセンサ５８が設けられる（図１１参照）。かかるフロートセンサ５８が角度変化を検出すると、コントローラ２１０は、圃場の深さが変化したと判断し、検出された角度に合わせて苗植付部４の高さが適切な高さとなるように昇降油圧シリンダ４６を伸縮させ、苗植付部４の作業高さを自動的に調節する。
【００４９】
なお、フロートセンサ５８の検出値は、センターフロート５５が圃場面に略水平姿勢で接地するときを０度としている。そして、検出値が仰角方向（上方）であるときは、コントローラ２１０は、圃場深さが浅くなり、苗植付部４と圃場面の間隔が狭くなったと判断し、昇降油圧シリンダ４６を収縮させて苗植付部４を上昇させ、苗の植付深さが深くなり過ぎることを防止する。一方、検出値が俯角方向（下方）であるときは、コントローラ２１０は、圃場深さが深くなり、苗植付部４と圃場面の間隔が広くなったと判断し、昇降油圧シリンダ４６を伸張させて苗植付部４を下降させ、苗の植付深さが浅くなり過ぎることを防止する。
【００５０】
また、図１に示すように、苗植付部４の下部には、苗の植付深さを安定させるために、圃場面の凸凹を均す整地ロータ２７が設けられる。整地ロータ２７は、機体左右一側の後輪ギアケース１８Ｌの機体内側で、かつ後車軸１８ａよりも機体上側に基部側が配置されるロータ伝動軸２８から駆動力を受けて回転するものであり、土質が硬い圃場であっても凸凹を均すことが可能である。
【００５１】
ここで、施肥装置１００について説明する。図７は、施肥装置１００と後輪ギアケース１８Ｒ間の施肥伝動機構を示す概略正面図、図８は、施肥装置１００の繰出部の断面視による説明図、図９は、施肥装置１００の平面視による説明図である。図１、図２および図７〜図９に示すように、施肥装置１００は、左側肥料ホッパ６０Ｌと、右側肥料ホッパ６０Ｒとに一定の隙間を空けて分離された肥料ホッパと、繰出部６１と、施肥ホース６２と、施肥ガイド６３と、エアダクト６８とを備える。
【００５２】
左右側肥料ホッパ６０Ｌ，６０Ｒは、それぞれ４条分が共用であり、上部に開閉可能な蓋６０ａが取り付けられる。左右側肥料ホッパ６０Ｌ，６０Ｒの下部は施肥条数分（４条分）に分岐して漏斗状の流下部６０ｂを形成しており、この流下部６０ｂの下部が各繰出部６１の上端に接続される。また、流下部６０ｂの下方と繰出部６１の間には、枠形状のシャッタケース８０が各条に設けられ、かかるシャッタケース８０の前後に形成された左右方向に長く上下方向に短いシャッタ穴に、板形状の施肥シャッタ８１が摺動自在に設けられる。
【００５３】
肥料を施肥ホース６２に移動させる搬送風が通過するエアダクト６８の左端部はエア切替管（図示省略）を介して、ブロア用電動モータ６６で駆動するブロア６７に接続されている。そして、ブロア６７からのエアがエアダクト６８を経由し接続管から繰出部６１の吐出口６１ａを通過する際に、肥料を巻き込みながら施肥ホース６２側に吹き込まれる構成としている。
【００５４】
そして、肥料ホッパ６０Ｌ，６０Ｒに貯留されている粒状の肥料を、各苗植付条毎に設けられている繰出部６１によって一定量ずつ繰り出すようにしている。繰り出した肥料は、施肥ホース６２でセンターフロート５５、サイドフロート５６およびアウタフロート５７の左右両側に取り付けた施肥ガイド６３まで導かれる。そして、施肥ガイド６３の前側に設けた作溝体６４により、苗植付条の側部近傍に形成される施肥溝内に落とし込むことができる。
【００５５】
繰出部６１は、図８に示すように、例えば右側肥料ホッパ６０Ｒ（あるいは左側肥料ホッパ６０Ｌ）に収容された肥料を下方に繰り出す２個の第１繰出ロール７３Ａおよび第２繰出ロール７３Ｂを内蔵している。第１および第２繰出ロール７３Ａ，７３Ｂは、外周部に溝状の凹部７４が形成された回転体で、左右方向に設けた共通の繰出軸７５の角軸部７５ａ（図示例は四角軸）にそれぞれ一体回転する構成で嵌合する。
【００５６】
そして、第１繰出ロール７３Ａおよび第２繰出ロール７３Ｂが、図８の矢印方向に回転することにより、左側肥料ホッパ６０Ｌ（又は、右側肥料ホッパ６０Ｒ）から落下供給される肥料が凹部７４に収容されて下方に繰り出される。第１繰出ロール７３Ａおよび第２繰出ロール７３Ｂにより繰り出された肥料は、下端の吐出口６１ａから吐出される。繰出部６１の吐出口６１ａには、前端部がエアダクト６８の背面部に前後方向に挿入連結されて、後端部が繰出部６１の吐出口６１ａに連通する接続管（図示省略）が接続される。
【００５７】
また、図８に示すように、繰出部６１の内部には、凹部７４が下方に移動する側（前側）の第１繰出ロール７３Ａおよび第２繰出ロール７３Ｂの外周面に摺接するブラシ７６が着脱自在に設けられている。このブラシ７６によって第１繰出ロール７３Ａおよび第２繰出ロール７３Ｂの凹部７４に肥料が摺り切り状態で収容され、第１繰出ロール７３Ａおよび第２繰出ロール７３Ｂによる肥料繰出量が一定に保たれる。
【００５８】
そして、図７に示すように、施肥伝動駆動ロッド４６２から駆動力の伝達方向を機体前後方向に変更する中継ロッド４６３を左右方向に配置する。また、施肥伝動駆動ロッド４６２と中継ロッド４６３の間には、施肥伝動駆動ロッド４６２の上下動に連動して連結支点ピン４６４ａを支点として前後両端部が上下方向に揺動する連結プレート４６４を配置するとともに、中継ロッド４６３の他端部に駆動力を後述する繰出回動アーム４６７（図９）に伝達するサブ駆動ロッド４６５を配置することにより、施肥伝動機構３００が構成される。
【００５９】
また、同じく図７に示すように、左側肥料ホッパ６０Ｌの左右方向の中央部付近の下方には、施肥量調節装置として、正逆自在に高速回転する施肥量調節モータ４００が配置されている。かかる施肥量調節モータ４００は、図９に示すように、エンジン２０の周囲を覆うエンジンカバー３０の左側後方に間隔を空けて配置される。かかる施肥量調節モータ４００の動力は、施肥伝動機構３００を介して伝達され、繰出部６１から繰り出される施肥量を調節することができる。
【００６０】
このように、施肥量調節モータ４００を、左側肥料ホッパ６０Ｌの左右方向中央部付近の下方に配置したことにより、施肥量調節モータ４００が左右側肥料ホッパ６０Ｌ，６０Ｒへの肥料の補給等の作業に干渉しない配置となるので、作業能率が向上する。また、左右側肥料ホッパ６０Ｌ，６０Ｒの前後方向の回動を規制しないので、肥料の排出時等に左右側肥料ホッパ６０Ｌ，６０Ｒを後方傾斜させて、残留している肥料を速やかに排出させることが妨げられることもない。
【００６１】
また、後輪ギアケース１８Ｒの機体内側で、かつ後車軸１８ａよりも機体前側には、施肥装置１００の施肥伝動機構３００へ伝動する施肥伝動出力軸４６１と、この施肥伝動出力軸４６１への伝動を入切する施肥クラッチ機構４６０が設けられる。
【００６２】
後輪ギアケース１８Ｒに設ける施肥伝動出力軸４６１から施肥伝動機構３００に伝動することにより、後輪１１への駆動力を用いて施肥装置１００を作動させることができるので、施肥装置１００への伝動経路を別に構成する必要がなく、部品点数の削減や構造の簡潔化が図られる。
【００６３】
ところで、図９に示すように、施肥量調節モータ４００は、モータケース４００ａに周囲を覆われており、モータケース４００ａの上端面を施肥シャッタ８１よりも機体下側に位置させて、右側肥料ホッパ６０Ｒの左右方向の中央部付近に配置している。具体的には、機体右端から数えて２条目と３条目の繰出部６１，６１、および流下部６０ｂ，６０ｂの左右間に生じている空間部に配置するものとする。また、施肥量調節モータ４００には、ボールネジ４２０を回転可能に設け、このボールネジ４２０の表面に形成された螺旋形状の溝に螺合して高速で機体前後方向に移動するボールナット４３０を設けている。そして、ボールナット４３０に繰出回動ピン４６９を設ける。
【００６４】
さらに、繰出回動ピン４６９は、ボールナット４３０の上下方向中央部よりも機体上側寄りに配置し、側面視でボールネジ４２０とオフセットするとともに、ボールネジ４２０よりも上方に位置する構成とする。
【００６５】
かかる構成により、施肥量調節モータ４００が施肥シャッタ８１の開閉操作を妨げないので、施肥シャッタ８１を作業状態に合わせて操作する際に部品の着脱等の作業を必要としないので、作業能率が向上する。
【００６６】
また、図９に示すように、左右側肥料ホッパ６０Ｌ，６０Ｒの後側下部には、排出通路から排出された肥料を機体側方の排出口７９ａに移動させる排出ダクト７９が左右方向に配置される。排出ダクト７９の一側端部はブロア６７に接続されており、前述の作業切替レバーを施肥側に操作するとエアダクト６８に搬送風が吹き込まれ、排出側に操作すると排出ダクト７９に搬送風が吹き込まれる。
【００６７】
かかる構成により、作業切替レバーを排出側に操作して各条の切替シャッタを開くと、肥料が各排出通路を通じて排出ダクト７９に移動し、排出ダクト７９内に吹き込む搬送風により肥料が排出口７９ａに運ばれて排出される。なお、排出口７９ａには回収用の袋やバケツを臨ませておくが、吹き出される肥料の拡散を抑えるために、細かい網目の排出ホースなどを設けておくと、肥料の散らばりが防止され、肥料の回収量が増加する。
【００６８】
上述した施肥装置１００の構成において、例えば、ボールネジ４２０を支持する支点部材４２０ａ（図９）などのように、経時的に摩耗が進行しやすい部位には、予めシム（不図示）を挟んでおき、シムが摩耗すれば新品と交換するように構成するとよい。このように、部品の摩耗を交換容易なシムに負わせることで、効率的にガタ防止を図ることができ、施肥量が設定どおりに供給されなくなることが防止され、作物が安定して生育する。
【００６９】
また、図１および図２に示すように、走行車体２の前部左右両側には、補給用の苗を載せておく左右一対の予備苗枠３８が設けられている。そして、右側の予備苗枠３８の下部には、予備苗枠３８から独立して回動する資材搬送装置６００が設けられている。資材搬送装置６００は、肥料袋等の作業資材を機外から積み込み、走行車体２側に移動させることができるもので、右側に限らず左側、あるいは両側に設けることもできる。
【００７０】
図１０は、苗移植機の一部を省略した正面図である。図１０に示すように、資材搬送装置６００は、苗枠フレーム３８ａ上に回動可能に設ける第１回動アーム６０１と、第１回動アーム６０１に回動自在に設ける第２回動アーム６０２と、第２回動アーム６０２の端部に回動自在に設ける資材載置台６０３で構成する。
【００７１】
資材搬送装置６００を使用するときは、第１回動アーム６０１および第２回動アーム６０２を回動させて機体前側に突出させると、資材載置台６０３が走行車体２よりも機体前側に突出するので、圃場外から容易に肥料袋等の作業資材を載置することができる。かかる状態で第１回動アーム６０１を機体後方に向かって回動させると、資材載置台６０３は円弧を描いて機体側方に突出し、走行車体２の上方まで移動する。このとき、資材載置台６０３は左右側肥料ホッパ６０Ｌ，６０Ｒ、および苗植付部４の上部に接近するので、肥料や苗の補充を行う際、作業者が肥料袋や苗を持って移動する距離が短くなり、作業者の労力が軽減されるとともに、作業能率が向上する。
【００７２】
一方、資材搬送装置６００を収納するときは、第１回動アーム６０１を機体後方に向かって回動させるとともに、第２回動アーム６０２を機体前側に向かって回動させる。これにより、資材載置台６０３が予備苗枠３８の下方に位置するので、収納時等に資材搬送装置６００が機体外側や機体前側に突出することが防止され、周囲との接触で資材搬送装置６００が破損することが防止される。
【００７３】
なお、左右一側に資材搬送装置６００を設けるとき、反対側の予備苗枠３８の下部には、作業資材や苗を積載する補助載置台６１０を設けることができる（図１参照）。本実施形態では、左側の予備苗枠３８の下部に補助載置台６１０が設けられている。図１０中、符号６０５で示すものは、資材搬送装置６００の回動を規制する回動規制体である。
【００７４】
また、図１および図２に示すように、走行車体２の前側左右両側で、かつ左右の予備苗枠３８よりも機体後側に、圃場に直進の目安となるガイド線を形成する左右の線引マーカ１６が各々設けられる。左右の線引マーカ１６は、圃場に接触する水車マーカ１６ａと、水車マーカ１６ａを装着するガイドロッド１６ｂと、ガイドロッド１６ｂを機体外側および内側に回動させるマーカ回動モータ１６ｃで構成されている。
【００７５】
左右の線引マーカ１６は、植付作業中は左右一側が下降して作業状態になると左右他側が上方に退避し、旋回走行すると左右一側が上方に退避し、左右他側が作業状態になる制御構成とする。旋回時や植付作業をしていないときは、左右の線引マーカ１６のいずれも上方に退避した状態になる。左右の線引マーカ１６が形成したガイド線に、走行車体２の前端部でかつ左右中央に設ける、センターマスコット１７を合わせることで、前の作業位置に沿った植付作業を行なうことができるので、作業能率や植付精度が向上する。
【００７６】
なお、圃場の土質によっては、左右の線引マーカ１６により形成したガイド線がすぐに埋もれてしまい、直進の目安が消えてしまうことがある。このとき、左右の線引マーカ１６よりも機体後側に設ける左右のサイドマーカ１９を機体外側方向に移動させ、植え付けられた苗の上方に該サイドマーカ１９を位置させることで、前の作業条の苗の植え付けに合わせた植付作業が可能になる。
【００７７】
次に、苗移植機の制御系について説明する。図１１は、コントローラ２１０を中心としたブロック図である。コントローラ２１０は、ＣＰＵ（Central  Processing  Unit）等を有する処理部や、ＲＯＭ（Read  Only  Memory）、ＲＡＭ（Random  Access  Memory）等の記憶部、さらには入出力部が設けられ、これらは互いに接続されて互いに信号の受け渡しが可能である。記憶部には、苗移植機を制御するコンピュータプログラムが格納される。例えば、コントローラ２１０は、肥料濃度センサ７００により取得した圃場の肥料濃度に基づいて、施肥量を自動調節することができる。
【００７８】
図示するように、コントローラ２１０には、モータ等のアクチュエータ類や、各部の情報を取得するセンサ類等が接続される。例えば、コントローラ２１０には、アクチュエータ類として、施肥量を調節するための施肥量調節モータ４００、エンジン２０の吸気量を調節するスロットル（図示省略）を作動させることにより、エンジン２０の回転数を増減させるスロットルモータ２０１、線引きマーカ１６を作動させるマーカモータ６９、整地ロータ２７を駆動する駆動モータ８７０、整地ロータ２７を昇降させる昇降モータ８０４、さらには苗植付部４を昇降させる昇降油圧シリンダ４６などが接続される。
【００７９】
また、コントローラ２１０に接続されるセンサ類としては、左右の前輪１０それぞれに設けられた肥料濃度センサ７００、後輪回転センサ２３、フロートセンサ５８、深度センサ７２０、温度センサ７９０および傾斜センサ８３０などが接続される。
【００８０】
肥料濃度センサ７００は、前述したように、左右の前輪１０，１０に設けられた電極板により構成され、圃場の肥料濃度を検出する。後輪回転センサ２３は、後輪１１の回転速度を検知することにより、走行車体２の車速を検知する圃場の深さを測定する。フロートセンサ５８は、センターフロート５５の回動量を検出する。
【００８１】
深度センサ７２０は、超音波の反射により水面、または土壌表面までの深さを測定する超音波センサから構成される。図１および図２に示すように、深度センサ７２０は、左右の予備苗枠３８を各々支持する左右の苗枠フレーム３８ａに、機体前側に突出する取付アーム７２１を各々設け、これら左右の取付アーム７２１の前端部に取付けられている。なお、深度センサ７２０は、圃場水面からの反射波を検出しているため、水面が高いほど反射時間は短くなり、コントローラ２１０は深度が「深い」と判定する。しかし、水面と深度センサ７２０との距離は、波などの影響を受けて変動するため、その影響を可及的に排除するために、ここでは、０．０１秒ごとに２０個の検出値を取得し、その中で最大値とその次に大きな値、および最小値とその次に小さな値の４つを捨て、残りの１６の検出値の平均を用いて深度を検出している。
【００８２】
また、深度センサ７２０の検出結果は、通常、偏りを防止するために、左右の深度センサ７２０，７２０の検出値の平均を用いるようにしている。しかし、左右の深度センサ７２０，７２０のうち、例えば、一方が断線したり、ケーブルなどへの泥土の付着、あるいはケーブルの他部材（苗枠フレーム３８ａなど）による挟み込みなどでショートした異常状態になったりすることもある。その場合、一方が明らかに異常な値を出力したり、ゼロ検出であったりするため、左右の平均をとると実際の値との差が大きくなってしまう。そこで、本実施形態に係る苗移植機では、異常状態にはない他方の深度センサ７２０のみを用いてセンシングするようにしている。
【００８３】
また、例えば、両方の深度センサ７２０，７２０の異常が検出された場合は、施肥量の自動制御を停止し、施肥量を基準量に戻すとよい。ここで、基準量とは、施肥量を切り替えるための基準値であり、例えば、ティーチング作業で算出した値、後述する情報記憶端末１３０から入力した値、あるいはコントローラ２１０に入力された初期値などを用いるとよい。なお、ここでは、両方の深度センサ７２０，７２０が異常状態になった場合に基準値を用いるとしたが、一方が異常状態になった場合にも他方のみのセンシングを行うのではなく、基準値を用いることとしてもよい。
【００８４】
ところで、深度センサ７２０の異常検出は、コントローラ２１０が、その出力結果を解析して判定することにより行うことができる。また、圃場の深さが計測できないと、施肥量の適正なコントロールができないため、早期のメンテナンスを促すためにも、深度センサ７２０の異常を判定した場合、コントローラ２１０は、例えばブザーやモニターを用いて作業者に異常を報知するように構成することが好ましい。
【００８５】
また、苗移植機は、それぞれコントローラ２１０に接続されるＧＰＳ制御装置１２０およびタブレット端末などの情報記憶端末１３０を備える。
【００８６】
ＧＰＳ制御装置１２０は、ＧＰＳを用いることにより地球上における苗移植機の位置情報、あるいは座標情報を取得することができ、ＧＰＳ制御装置１２０で取得した位置情報は、コントローラ２１０に伝達することができる。ＧＰＳ制御装置１２０は、このようにＧＰＳを用いることにより苗移植機の位置情報を取得するため、ＧＰＳで使用される人工衛星からの信号を受信する受信アンテナ７１０を有する（図１および図２を参照）。
【００８７】
情報記憶端末１３０は、情報を表示する表示部と、各種の入力操作を行う入力操作部と、情報を記憶する記憶部とを有する。このうち、表示部と入力操作部とは、別体で構成されていてもよく、タッチパネル式のディスプレイによって一体で構成されていてもよい。なお、情報記憶端末１３０は、例えば、走行車体２の操縦座席３１の近くに着脱自在に取付可能に構成するとよい。
【００８８】
なお、情報記憶端末１３０の記憶部は、一または複数の圃場の位置情報、及び圃場での以前の作業時における位置情報から導出した所定個所の地点情報を記憶するとともに、ＧＰＳ制御装置１２０で取得した最新の位置情報をコントローラ２１０を介して記憶することができる。
【００８９】
上述してきたように、本実施形態に係る苗移植機は、左右の前輪１０に、左右の前輪１０間の肥料濃度を検知する肥料濃度センサ７００（図１、図３、図４および図１１参照）が各々設けられている。そして、肥料濃度センサ７００で検知された左右の前輪１０間の肥料濃度に基づいて、苗移植機のコントローラ２１０は、圃場へ供給する施肥量を決定し、決定した一定量の肥料が供給されるように施肥量調節モータ４００の回転を制御することができる。
【００９０】
肥料濃度センサ７００の検出結果は、コントローラ２１０に通信ケーブル７５０を介して伝達されるが、本実施形態では、かかる通信ケーブル７５０の構成およびその支持構造に特徴がある。図１２Ａは、通信ケーブル７５０の配設状態を示す説明図、図１２Ｂは、支持プレートの説明図である。
【００９１】
図１２Ａに示すように、前輪ファイナルケース１３の下部ケース１３ｂは、キングピン１３ｃや前車軸１０ａを回転させるベベルギア１３ｆを内装する走行ケース１３ｂａと、肥料濃度センサ７００が検出した肥料濃度を伝達する通信ケーブル７５０を接続するスリップリング７０１を内装する検出ケース１３ｂｂで構成される。前車軸１０ａは、走行ケース１３ｂａと検出ケース１３ｂｂを貫通して機体外側に突出し、この突出部に肥料濃度センサ７００を装着した前輪１０が設けられる。
【００９２】
肥料濃度センサ７００に接続された通信ケーブル７５０は、前輪１０の内側から機体外側に取り出され、前輪１０の機体外側の中心部に設ける車軸カバー１０ｂ内で屈曲され、前車軸１０ａに沿ってスリップリング７０１に接続される。
【００９３】
スリップリング７０１からコントローラ２１０には、前輪ファイナルケース１３の一部を構成する検出ケース１３ｂｂに取り付ける第１ケーブル７３０を介して検出値が送信される。なお、通信ケーブル７５０は、第１ケーブル７３０を含む複数のケーブルが連結されて構成される。本実施形態では、少なくとも、前輪ファイナルケース１３の内部に配設される第１ケーブル７３０と、前輪ファイナルケース１３の外部に配設される第２ケーブル７４０と、第１ケーブル７３０と肥料濃度センサ７００とを接続する第３ケーブル７６０とを備える。
【００９４】
そして、かかる複数のケーブルは、車軸カバー１０ｂ内および検出ケース１３ｂｂ内に設けるカプラ７０４で連結し、メンテナンス等着脱が必要なときにハーネスを簡単に外せる構造としている。かかる構成の中で、図示するように、第１ケーブル７３０と第２ケーブル７４０とは、ギボシ端子を用いて直接着脱可能、言い換えればワンタッチで接続可能としている。
【００９５】
すなわち、第１ケーブル７３０の端部に取付けられた第１接続端子７０６と、第２ケーブル７４０の端部に取付けられた第２接続端子７０７とを直接着脱可能とし、ワンタッチで接続可能に構成している。したがって、特に、工具がなくても第１ケーブル７３０と第２ケーブル７４０の連結、または分解を行うことができるので、メンテナンス作業能率が向上する。なお、このようにワンタッチ接続可能な構成であれば、ギボシ端子に限定する必要はない。
【００９６】
図１３は、通信ケーブルの比較例に係る配設状態を示す説明図である。なお、図１２Ａで示す本実施形態に係る構成と同一の構成要素には同一符号を付して説明は省略する。図示するように、従来では、通信ケーブル７５０の端子同士を連結するために、ボルト７００４、ナット７００２や丸端子７００３、さらには樹脂カラー７００１などを配設していた。
【００９７】
その点、本実施形態では、第１接続端子７０６と第２接続端子７０７とを直接接続することができるため、上述のボルト７００４、ナット７００２、丸端子７００３、樹脂カラー７００１などの部品が不要となり、部品点数が減ってメンテナンス時の分解組立作業が容易になる。また、第１接続端子７０６と第２接続端子７０６とがワンタッチで接続可能であるため、メンテナンス作業時に簡単に第１ケーブル７３０と第２ケーブル７４０との接続を解除することができ、前輪１０や前輪ファイナルケース１３の着脱作業の能率が向上する。さらに、メンテナンス時に、第１ケーブル７３０や第２ケーブル７４０を断線させるおそれを可及的に防止できるため、通信ケーブル７５０の耐久性を向上させることができる。
【００９８】
また、本実施形態に係る苗移植機は、通信ケーブル７５０を支持する支持プレート７１が設けられている。ここでは、支持プレート７１は、前輪ファイナルケース１３から外部へ延在する第２ケーブル７４０を支持する構成としている。
【００９９】
すなわち、図１２Ａおよび図１２Ｂに示すように、本実施形態に係る苗移植機は、第２ケーブル７４０を支持する支持プレート７１を備えている。支持プレート７１は、底部に矩形の面状に形成されたプレート側取付板７１ａと、このプレート側取付板７１ａの両端部からそれぞれ斜め上方に延在し、先端部同士の間に所定の間隔をあけて形成された支持部７１ｃが設けられた細長の起立板７１ｂ，７１ｂとから構成される。
【０１００】
図１２Ｂに示すように、起立板７１ｂの先端部間に形成された支持部７１ｃは、起立板７１ｂの先端が斜めに切り落とされ、細長の起立板７１ｂの幅寸よりも長い支持縁同士で第２ケーブル７４０を挟持可能としている。
【０１０１】
一方、プレート側取付板７１ａに対応する前輪ファイナルケース１３の頂部には、このプレート側取付板７１ａに連結できるようにケース側取付面１３ｇが面状に形成されている。そして、プレート側取付板７１ａとケース側取付面１３ｇとに、第１接続端子７０６および第２接続端子７０７が、それぞれ挿通された状態で互いに接続される接続用孔７３５が、それぞれ形成される。
【０１０２】
また、第２ケーブル７４０を、保護パイプ７０３で被覆するとともに、この保護パイプ７０３は、先端がプレート側取付板７１ａに当接するように配設されている。
【０１０３】
このように、保護パイプ７０３の先端がプレート側取付板７１ａに当接するため、接続用孔７３５に水や泥土が浸入することを防止できる。そのため、前輪ファイナルケース１３を分解して、溜まった水や泥土を除去する作業が不要となり、メンテナンス性が向上する。
【０１０４】
また、浸入した水や泥土の影響により、肥料濃度センサ７００からコントローラ２１０に伝達される肥料濃度が、実際とは異なる値になることを可及的に防止できるため、施肥量調節モータ４００の切替による施肥量の適正化を図ることができる。
【０１０５】
さらに、通信ケーブル７５０を構成する第２ケーブル７４０の外周面を保護パイプ７０３で覆うと共に、これを支持プレート７１で支持することにより、第２ケーブル７４０が前輪１０と接触して破損することを可及的に防止でき、耐久性が向上すると共に、肥料濃度センサ７００の検出結果に基づく適量の肥料を圃場に供給でき、作物の生育を良好にすることができる。
【０１０６】
ところで、苗移植機は、例えばトラックなどの輸送車両の荷台に積載して移送することがある。その場合、ロープやワイヤなどの線条体を用いて苗移植機を荷台上に拘束することが一般的であるが、その際に、線条体を走行車体２の前輪１０や後輪１１の内側に掛け渡すことが多い。そのとき、前輪１０に掛け渡す場合であれば、線条体が通信ケーブル７５０を強く圧迫してしまい、通信ケーブル７５０を断線させてしまうおそれがある。これは、通信ケーブル７５０を保護パイプ７０３で被覆していても同様である。
【０１０７】
そこで、本実施形態では、前輪１０の上方から当該前輪１０の裏側にかけて、線状体（ここではロープＲとする）を前輪１０の機体内側へ案内する線条体案内経路Ｇを形成している。図１４は、線条体案内経路Ｇの説明図である。なお、図１４において、符号７０８は、第１接続端子７０６および第２接続端子７０７が接続された状態を簡略化して示した端子接続部を示している。
【０１０８】
すなわち、本実施形態に係る苗移植機は、走行車体２の前側左右両側に、圃場に、走行位置や直進の目安となる進行基準線（ガイド線）を形成する左右の線引マーカ１６が各々設けられている（図１および図２参照）。かかる線引マーカ１６を支持する線引きマーカ支持フレーム１６５は、図１４に示すように、前輪１０よりも上方を走行車体２の外方に向けて延在している。
【０１０９】
この線引きマーカ支持フレーム１６５に、下方に向けて凸状に湾曲形成されたフレーム屈曲部１６６を形成する。一方、保護パイプ７０３における前輪１０よりも上方側には、走行車体２の外方に向けて凸状に湾曲形成されたパイプ屈曲部７０５を形成する。こうして、ロープＲを前輪１０の上方から機体内側へ進入させると、ロープＲは線条体案内経路Ｇに沿って、前輪１０の上方からその機体内側に円滑に移動することになる。
【０１１０】
こうして、前輪１０の上方から掛け渡されるロープＲは、先ずフレーム屈曲部１６６によって斜め下方へ案内され、パイプ屈曲部７０５の存在により、通信ケーブル７５０の上方側ではなく下方側へ案内されることになる。したがって、ロープＲは、前輪１０の機体内側面に円滑に案内され、ロープ掛け作業の能率が高まる。
【０１１１】
しかも、ロープＲが保護パイプ７０３を圧迫して、内部の通信ケーブル７５０（第２ケーブル７４０）を断線させることを可及的に防止できるため、肥料濃度センサ７００が使用不能になることが防止され、圃場の肥料濃度に合わせた適切な施肥作業が可能となる。
【０１１２】
図１２Ａ、図１５Ａ〜図１５Ｃを参照しながら、引き続き、通信ケーブル７５０の構成およびその支持構造について説明する。図１５Ａは、第３ケーブル７６０と第３接続端子７７０とを覆う防護部材を示す説明図、図１５Ｂは、防護部材の構成を示す説明図、図１５Ｃは、第３ケーブル７６０の配設状態を示す説明図である。
【０１１３】
図１２Ａに示すように、通信ケーブル７５０は、前輪ファイナルケース１３内に配設された第１ケーブル７３０と肥料濃度センサ７００とを接続する第３ケーブル７６０を有する。そして、かかる第３ケーブル７６０の基部には、肥料濃度センサ７００と接続する第３接続端子７７０が取り付けられている。
【０１１４】
かかる構成において、図１５Ａに示すように、前輪１０における第３接続端子７７０の取付位置から、前輪ファイナルケース１３に亘って、第３ケーブル７６０と第３接続端子７７０とを覆う防護部材８００が設けられている。すなわち、第３ケーブル７６０は、所定のスポーク７００ｃの近傍位置に配設されており、かかる第３ケーブル７６０を防護部材８００により覆っている。
【０１１５】
防護部材８００は、図１５Ｂに示すように、金属板により形成され、第３ケーブル７６０を覆う防泥カバー８１０と、ゴムや合成樹脂などの絶縁体により形成された端子カバー８２０とを備える。両者は、略同一形状ながら、端子カバー８２０が短尺に形成されている。そして、図示するように、肥料濃度センサ７００に接続した第３接続端子７７０を端子カバー８２０で覆うとともに、その上に防泥カバー８１０を連結している。なお、連結に際しては、防泥カバー８１０、端子カバー８２０、および前輪１０のホイルカバー７００ｅにそれぞれ形成した連結孔８００ｃにビス７８０など（図１５Ａ参照）を挿通して連結する。
【０１１６】
また、防護部材８００は、第３ケーブル７６０を内包可能なケーブル配設部８００ａが形成されている。すなわち、防泥カバー８１０および端子カバー８２０の各中央部に、外方へ凸状に湾曲させたケーブル配設部８００ａを形成している。そのため、防護部材８００は、ホイルカバー７００ｅから肥料濃度センサ７００にかけて密着した状態で第３ケーブル７６０を覆うことができる。
【０１１７】
このように、第３接続端子７７０を介して肥料濃度センサ７００と第３ケーブル７６０とを接続しているため、例えば、前輪１０や肥料濃度センサ７００を取り外す際に、通信ケーブル７５０を外しておくことができる。したがって、メンテナンス作業中に通信ケーブル７５０が断線することを可及的に防止することができる。
【０１１８】
また、第３ケーブル７６０と第３接続端子７７０とを覆う防護部材８００によって、肥料濃度センサ７００と第３ケーブル７６０との間で水や泥土が接触することを可及的に防止できる。そのため、肥料濃度センサ７００からコントローラ２１０に伝達される肥料濃度が、実際とは異なる値になることを可及的に防止でき、施肥量調節モータ４００の切替による施肥量の適正化を図ることができる。
【０１１９】
このとき、ホイルカバー７００ｅに、第３ケーブル７６０を這わすための電線通路８００ｂを形成することができる。かかる電線通路８００ｂに第３ケーブル７６０を這わすことで、防護部材８００と協働して、第３ケーブル７６０を確実に保護することができる。また、第３ケーブル７６０の位置を固定することができるため、断線防止を図ることができる。なお、本実施形態では、防護部材８００と電線通路８００ｂとのいずれも採用しているが、いずれか一方を採用することとしてもよい。
【０１２０】
ここで、第３接続端子７７０を保護する他の実施形態について説明する。図１６Ａは、端子保護壁の一例を示す斜視図、図１６Ｂは、端子保護壁を断面視で示す説明図である。図示するように、第３接続端子７７０の少なくとも一部を囲う端子保護壁７８１を設けた構成とするものである。
【０１２１】
すなわち、電極板を構成する弧状部材７００ａに形成したケーブル接続孔７６１を挟むように、所定の高さで弧状部材７００ａ（肥料濃度センサ７００）から切り起こされた壁体により端子保護壁７８１が形成されている。符号７８２は、端子保護壁７８１が切り起こされた後に電極板である弧状部材７００ａに残された孔部を示す。
【０１２２】
このように、前輪１０の円周周方向に、第３接続端子７７０を挟んで互いに向かい合うように端子保護壁７８１を設けたため、水や泥などからの圧力は端子保護壁７８１が受けることになり、第３接続端子７７０は直接圧力を受けることがない。したがって、第３接続端子７７０が損傷することを効果的に防止することができる。
【０１２３】
なお、ここでは、端子保護壁７８１を、肥料濃度センサ７００を構成する電極板（弧状部材７００ａ）からの切り起こしにより形成したため、部品点数などが増えることがないが、別部材により形成した保護片を第３接続端子７７０を囲むように配設してもよい。その場合、端子保護壁７８１の大きさや形状の設計自由度が高まる。
【０１２４】
このように、肥料濃度センサ７００による濃度検出が正常に行われるように、通信ケーブル７５０や各端子を保護しているが、それでもなお、例えば、断線やショートなどが発生した場合、自動施肥制御を停止して、施肥量調節モータ４００を減肥なしの通常の施肥を行う位置まで戻し、通常の施肥量による施肥作業を行うようにするとよい。
【０１２５】
そして、この場合も、深度センサ７２０が異常状態になった場合もそうであったように、肥料濃度センサ７００の異常を検出した場合、それをブザーなどによって作業者に報知する構成とすることが望ましい。
【０１２６】
ここで、図１２Ａを参照しながら、前輪ファイナルケース１３の構成についてさらに説明を加える。図示するように、キングピン１３ｃの下部やベベルギア１３ｆは、回転による摩耗や焼き付きを防止すべく、グリスやオイル等の潤滑剤を必要とするため、従来、前輪ファイナルケース１３の内部には潤滑剤を大量に封入し、摩耗や焼付を防止する必要がある部材を潤滑剤に浸していた。しかしながら、スリップリング７０１や通信ケーブル７５０に潤滑剤が接触していると、潤滑剤が通電性に影響を与え、正確な肥料濃度がコントローラ２１０に送信されなくなることがある。
【０１２７】
そこで、下部ケース１３ｂを走行ケース１３ｂａと検出ケース１３ｂｂを別体で構成し、前車軸１０ａはシールベアリング１０ｄを介して装着することで、走行ケース１３ｂａには潤滑剤を封入し、検出ケース１３ｂｂ内には潤滑剤が入り込まない構成としている。なお、検出ケース１３ｂｂの機体外側を前車軸１０ａが貫通する位置にもシールベアリング１０ｄを設け、前車軸１０ａから圃場の水や泥土が検出ケース１３ｂｂ内に入り込むことを防止する構成とする。
【０１２８】
かかる構成により、キングピン１３ｃやベベルギア１３ｆの摩耗や焼き付きを防止しつつ、肥料濃度センサ７００の検出値を正確に送信することができるので、耐久性の低下を防止しつつ、施肥量の正確な算出が可能になる。
【０１２９】
また、通信ケーブル７５０が機体外側に突出する前車軸１０ａの端部を車軸カバー１０ｂで覆うことにより、通信ケーブル７５０のカプラ７０４による接続部に水や泥土が浸入することを防止できるので、肥料濃度センサ７００の検出値が正確に送信され、施肥量の正確な算出が可能になる。
【０１３０】
また、前輪１０を前車軸１０ａに取付けるためのフランジ部１０ｆと車軸カバー１０ｂとの連結部の内側において、フランジ部１０ｆとその内側の取付プレート１０ｇとの間にＯリング１０ｅを配設している。これにより、前輪１０の内側への泥水の浸入を防止するとともに、メンテナンス時の組み立て性なども向上させることが可能となる。
【０１３１】
深度センサ７２０は、超音波やレーザー光の反射により水面、または土壌表面までの深さを測定することができ、図１および図２に示すように、左右の予備苗枠３８を各々支持する左右の苗枠フレーム３８ａに、機体前側に突出する取付アーム７２１を各々設け、これら左右の取付アーム７２１の前端部に取付けられている。なお、深度センサ７２０は、圃場水面からの反射波を検出しているため、水面が高いほど反射時間は短くなり、コントローラ２１０は深度が「深い」と判定する。しかし、水面と深度センサ７２０との距離は、波などの影響を受けて変動するため、その影響を可及的に排除するために、ここでは、０．０１秒ごとに２０個の検出値を取得し、その中で最大値とその次に大きな値、および最小値とその次に小さな値の４つを捨て、残りの１６の検出値の平均を用いて深度を検出している。
【０１３２】
上述してきた実施形態より、以下の作業車両（苗移植機）が実現できる。
【０１３３】
（１）左右の前輪１０を備える走行車体２と、前輪１０に駆動力を伝達する前輪ファイナルケース１３と、前輪１０に装着され、圃場の肥料濃度を検出可能な肥料濃度センサ７００と、走行車体２に設けられる施肥装置１００と、施肥装置１００の施肥量を調節する施肥量調節モータ４００と、肥料濃度センサ７００の検出結果に基づき、施肥量調節モータ４００の動作を制御するコントローラ２１０と、肥料濃度センサ７００の検出結果をコントローラ２１０に伝達する通信ケーブル７５０とを備え、通信ケーブル７５０は、前輪ファイナルケース１３の内部に配設される第１ケーブル７３０と、前輪ファイナルケース１３の外部に配設される第２ケーブル７４０とを有し、第１ケーブル７３０の端部に取付けられた第１接続端子７０６と第２ケーブル７４０の端部に取付けられた第２接続端子７０７とがワンタッチで接続可能に構成されている作業車両。
【０１３４】
（２）上記（１）において、第２ケーブル７４０を支持する支持プレート７１と、第１接続端子７０６および第２接続端子７０７が、それぞれ挿通された状態で互いに接続される接続用孔７３５と、少なくとも第２ケーブル７４０を被覆する保護パイプ７０３とを備え、接続用孔７３５は、支持プレート７１に面状に形成されたプレート側取付板７１ａと、当該プレート側取付板７１ａに連結できるように、前輪ファイナルケース１３の頂部に面状に形成されたケース側取付面１３ｇとにそれぞれ形成され、保護パイプ７０３は、先端がプレート側取付板７１ａに当接するように配設される作業車両。
【０１３５】
（３）上記（２）において、前輪１０よりも上方を走行車体２の外方に向けて延在し、走行位置の目安となる進行基準線を圃場面に形成する線引きマーカ１６を支持する線引きマーカ支持フレーム１６５を備え、線引きマーカ支持フレーム１６５には、下方に向けて凸状に湾曲形成されたフレーム屈曲部１６６が形成されるとともに、保護パイプ７０３の前輪１０よりも上方側には、走行車体２の外方に向けて凸状に湾曲形成されたパイプ屈曲部７０５が形成され、前輪１０の上方から当該前輪１０の裏側にかけて、ロープＲを前輪１０の機体内側へ案内する線条体案内経路Ｇが形成される作業車両。
【０１３６】
（４）上記（１）〜（３）のいずれかにおいて、肥料濃度センサ７００は、複数の弧状部材７００ａ，７００ａの端部同士が、導電性を有する連結具７００ｄを介して連結されて環状に形成されており、当該連結具７００ｄを介して前輪１０に装着される作業車両。
【０１３７】
（５）上記（１）〜（４）のいずれかにおいて、前輪ファイナルケース１３内に配設された第１ケーブル７３０と肥料濃度センサ７００とを接続する第３ケーブル７６０と、第３ケーブル７６０の基部に設けられ、肥料濃度センサ７００と接続する第３接続端子７７０と、前輪１０における第３接続端子７７０の取付位置から、前輪ファイナルケース１３に亘って、第３ケーブル７６０と第３接続端子７７０とを覆う防護部材８００とを備える作業車両。
【０１３８】
（６）上記（１）〜（４）のいずれかにおいて、前輪ファイナルケース１３内に配設された第１ケーブル７３０と肥料濃度センサ７００とを接続する第３ケーブル７６０と、第３ケーブル７６０の基部に設けられ、肥料濃度センサ７００と接続する第３接続端子７７０と、第３接続端子７７０の少なくとも一部を囲う端子保護壁７８１と、を備える作業車両。
【０１３９】
上述してきた実施形態はあくまで一例であって、発明の範囲を限定することは意図していない。実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、組み合わせ、変更を行うことができる。また、各構成や、形状、表示要素などのスペック（構造、種類、方向、形状、大きさ、長さ、幅、厚さ、高さ、数、配置、位置、材質など）は、適宜に変更して実施することができる。
【符号の説明】
【０１４０】
２  走行車体
４  苗植付部（対地作業装置）
１０  前輪（走行輪）
１３  前輪ファイナルケース（走行伝動ケース）
１４  サスペンション機構
１４ａ  ストロークセンサ（伸縮量検出部材）
３４ａ  ハンドルポテンショメータ（操舵検出部材）
５５  センターフロート（接地部材）
５８  フロートセンサ（回動検出部材）
９７  クラッチシリンダ（作動部材）
１００  施肥装置
２１０  コントローラ（制御装置）
４００  施肥量調節モータ（施肥量調節装置）
７００  肥料濃度センサ
７２０  深度センサ（深度検出部材）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２Ａ】
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【図１２Ｂ】
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【図１３】
0006481578.tif 000015
【図１４】
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【図１５Ａ】
0006481578.tif 000017
【図１５Ｂ】
0006481578.tif 000018
【図１５Ｃ】
0006481578.tif 000019
【図１６Ａ】
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【図１６Ｂ】
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