(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
矩形状の所定領域に停車する車両が備える蓄電機能部に対して充電を行う充電部と、
前記車両の屋根または底である第１位置に設けられかつ前記車両の進行方向に直交する直交方向に向かって水平面を基準として第１角度の勾配を有する第１面内の点との鉛直距離を計測可能な計測部と、
前記第１面内の第１点との第１鉛直距離と、前記進行方向における位置が前記第１点と異なる前記第１面内の第２点との第２鉛直距離と、の第１差分、前記第１点と前記第２点間の距離、および前記第１角度に基づいて、前記所定領域の長手方向に対して前記車両が傾いた角度を検出する検出部と、
を備えた充電装置。
【請求項２】
前記計測部は、前記第１位置において前記第１面より前記進行方向の前方に設けられかつ勾配を有しない第２面内の点との鉛直距離を計測可能であり、
前記検出部は、前記第２面内の点との鉛直距離と、前記直交方向における位置が当該第２面内の点と同一の前記第１面内の点との鉛直距離と、の第２差分、前記車両が前記所定領域に停車した場合の前記第２差分の基準値、および前記第１角度に基づいて、前記所定領域の短手方向に対する前記車両の位置ずれを検出する請求項１に記載の充電装置。
【請求項３】
前記計測部は、前記第１位置において前記第１面より前記進行方向の後方に設けられかつ前記第１面と平行な第３面および前記第１面内の点との鉛直距離を計測可能であり、
前記第３面は、前記第１位置から鉛直方向における前記第１面との第３差分が、前記第１差分の上限より大きく、
前記検出部は、前記計測部により計測された前記第１面内の点との鉛直距離と、当該鉛直距離よりも後に前記計測部により計測された鉛直距離と、の差分が前記第３差分に達した場合に、前記長手方向に対する前記車両の位置ずれが無くなったと判断する請求項２に記載の充電装置。
【請求項４】
前記計測部は、前記第３面および前記第１面内の点との鉛直距離を計測可能な第１計測部と、当該第１計測部よりも前記所定領域の入口側に設けられかつ前記第１面および前記第３面内の点との鉛直距離を計測可能な第２計測部と、を有し、
前記検出部は、前記第２計測部により計測された前記第１面内の点との鉛直距離と、当該鉛直距離よりも後に前記第２計測部により計測された鉛直距離と、の差分が前記第３差分に達した場合に、前記長手方向に対する前記車両の位置が、前記充電部により充電可能な位置に近づいたと判断し、かつ、前記第１計測部により計測された前記第１面内の点との鉛直距離と、当該鉛直距離よりも後に前記第１計測部により計測された鉛直距離と、の差分が前記第３差分に達した場合に、前記長手方向に対する前記車両の位置ずれが無くなったと判断する請求項３に記載の充電装置。
【請求項５】
前記第２計測部は、前記第１位置において前記第３面より前記進行方向の後方に設けられかつ前記第１面と平行な第４面内の点との鉛直距離を計測可能であり、
前記第４面は、前記第１位置から鉛直方向における位置が少なくとも前記第３面と異なり、
前記検出部は、前記長手方向に対する前記車両の位置ずれが無いことを検出した後、前記充電部により前記蓄電機能部に対する充電が行われる前に、前記第２計測部により計測される鉛直距離が変化した場合、前記長手方向に対する前記車両の位置ずれを検出する請求項４に記載の充電装置。
【請求項６】
前記検出部は、検出した前記車両の傾きが所定角度を超えた場合に、前記所定領域に対する前記車両の位置ずれを検出する請求項１から５のいずれか一に記載の充電装置。
【請求項７】
前記検出部は、前記所定領域の長手方向に対して前記車両が傾いた角度、前記所定領域の短手方向に対する前記車両の位置ずれ、および前記所定領域の長手方向に対する前記車両の位置ずれに関する情報を、前記車両の表示部に対して無線通信により送信する請求項５に記載の充電装置。
【請求項８】
前記第１計測部および前記第２計測部は、前記第１位置において、前記進行方向に沿って、前記車両の前方から、前記第２面、前記第１面、前記第３面、前記第４面、および第５面の順に設けられ、
前記第５面は、前記所定領域の長手方向において前記第４面よりも前記所定領域の出口側に設けられかつ水平面に対して勾配を有しない請求項５に記載の充電装置。
【請求項９】
矩形状の所定領域に停車する車両が備える蓄電機能部に対して充電を行う充電部と、
前記車両の屋根に設けられるとともに、前記所定領域に停車する前記車両の上方に設けられかつ前記所定領域の短手方向に向かって水平面を基準として第１角度の勾配を有する第１面内の点との鉛直距離を計測する計測部と、
前記第１面内の第１点との第１鉛直距離と、前記所定領域の長手方向における位置が前記第１点と異なる前記第１面内の第２点との第２鉛直距離と、の第１差分、前記第１点と前記第２点間の距離、および前記第１角度に基づいて、前記長手方向に対して前記車両が傾いた角度を検出する検出部と、
を備えた充電装置。
【請求項１０】
矩形状の所定領域に停車して充電を行う車両の屋根または底である第１位置に設けられかつ前記車両の進行方向に直交する直交方向に向かって水平面を基準として第１角度の勾配を有する第１面内の点との鉛直距離を計測し、
前記第１面内の第１点との第１鉛直距離と、前記進行方向における位置が前記第１点と異なる前記第１面内の第２点との第２鉛直距離と、の第１差分、前記第１点と前記第２点間の距離、および前記第１角度に基づいて、前記長手方向に対して前記車両が傾いた角度を検出する、
ことを含む位置ずれ検出方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明の実施形態は、充電装置および位置ずれ検出方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
地球温暖化の抑制や石油資源の枯渇に備えて、電気エネルギーで走行する電気自動車（Electric  Vehicle：ＥＶ）が導入されている。公共交通機関においても、電気自動車の導入が進んでいる。電気自動車は、当該電気自動車が搭載した蓄電池等の蓄電機能部に電気エネルギーを充電する必要がある。電気自動車の一例としてのＥＶバスは、バス停において乗客が乗降している間に、蓄電機能部に充電を行うことで、効率的な運行を可能としている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１１−１６５１４号公報
【特許文献２】特開２００５−２８９５８０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、地上に設置された充電器から電気自動車の蓄電機能部に充電を行うためには、人手を介さずに自動的に充電を行えるようにしたいという要求がある。例えば、バス停に充電器が設置され、バス停においてＥＶバスに乗客が乗降している間に蓄電機能部に対して充電を行う場合、ＥＶバスの運転手は、安全確認や乗客からの料金徴収等の作業があるため、充電に伴う手間を省いて、自動的に充電が行われることが望ましい。しかしながら、電気自動車の蓄電機能部に対する充電を自動化するためには、充電器による充電が可能な所定領域に電気自動車を正確に停車させる必要がある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
実施形態の充電装置は、充電部と、計測部と、検出部と、を備える。充電部は、矩形状の所定領域に停車する車両が備える蓄電機能部に対して充電を行う。計測部は、車両の屋根または底である第１位置に設けられかつ車両の進行方向に直交する直交方向に向かって水平面を基準として第１角度の勾配を有する第１面内の点との鉛直距離を計測可能である。検出部は、第１面内の第１点との第１鉛直距離と、進行方向における位置が第１点と異なる第１面内の第２点との第２鉛直距離と、の第１差分、第１点と第２点間の距離、および第１角度に基づいて、長手方向に対して車両が傾いた角度を検出する。
【図面の簡単な説明】
【０００６】
【図１】図１は、第１の実施形態にかかる充電システムの構成の一例を示す図である。
【図２】図２は、第１の実施形態にかかる充電システムにおける充電エリアの上方からの俯瞰図の一例である。
【図３】図３は、第１の実施形態にかかる充電システムにおいて充電を行うＥＶバスの一例を説明するための図である。
【図４】図４は、第１の実施形態にかかる充電システムにおいて充電を行うＥＶバスの屋根に設けられた第１反射面の一例を示す図である。
【図５】図５は、第１の実施形態にかかる充電システムにおけるＥＶバスの位置ずれの検出処理の一例を説明するための図である。
【図６】図６は、第１の実施形態にかかる充電システムにおけるＥＶバスの位置ずれの検出処理の一例を説明するための図である。
【図７】図７は、第１の実施形態にかかる充電システムにおいて鉛直距離を計測する第１反射面内の点の関係を充電エリアの上方から見た図の一例である。
【図８】図８は、第１の実施形態にかかる充電システムにおいて鉛直距離を計測する第１反射面内の点の関係を充電エリアの出口側から見た図の一例である。
【図９】図９は、第２の実施形態にかかる充電システムの構成の一例を示す図である。
【図１０】図１０は、第３の実施形態にかかる充電システムの構成の一例を示す図である。
【図１１】図１１は、第４の実施形態にかかる充電システムにおいて充電を行うＥＶバスの屋根に設けられた反射面の一例を示す図である。
【図１２】図１２は、第５の実施形態にかかる充電システムにおいて充電を行うＥＶバスの屋根に設けられた反射面の一例を示す図である。
【図１３】図１３は、第７の実施形態にかかる充電システムにおいて充電を行うＥＶバスの屋根に設けられた反射面の一例を示す図である。
【図１４】図１４は、第７の実施形態にかかる充電システムにおけるＥＶバスの位置ずれの検出の流れの一例を説明するための図である。
【図１５】図１５は、第８の実施形態にかかる充電システムにおいて充電エリアの屋根に設けられた反射面の一例を説明するための図である。
【図１６】図１６は、第８の実施形態にかかる充電システムにおけるＥＶバスの位置ずれの検出の流れの一例を説明するための図である。
【図１７】図１７は、第１〜９の実施形態にかかる充電システムにおける表示部に対して表示する位置ずれ情報の一例を示す図である。
【図１８】図１８は、第１〜９の実施形態にかかる充電システムにおけるＥＶバスの充電方法の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【０００７】
以下、添付の図面を用いて、本実施形態にかかる充電装置および位置ずれ検出方法を適用した充電システムについて説明する。
【０００８】
（第１の実施形態）
図１は、第１の実施形態にかかる充電システムの構成の一例を示す図である。図１に示すように、本実施形態にかかる充電システムは、充電部１０２と、給電部１０３と、第１測距離計Ｋ１と、第２測距離計Ｋ２と、位置ずれ検出部１０５と、表示部１０６と、を有する。充電部１０２は、充電エリアＡ内に停車するＥＶ（Electric  Vehicle）バス１（車両の一例）が備える蓄電池等の蓄電機能部に対して充電を行う。本実施形態では、充電部１０２は、ＥＶバス１の屋根に設けられた受電部１０４近傍に移動可能に設けられた給電部１０３を介して、ＥＶバス１の蓄電機能部に電力を供給して当該蓄電機能部を充電する。
【０００９】
ここで、充電エリアＡは、矩形状の所定領域である。本実施形態では、充電エリアＡは、当該充電エリアＡの入口から当該充電エリアＡの出口に向かう方向を、長手方向とする矩形状の領域である。具体的には、充電エリアＡは、その長手方向の長さが、ＥＶバス１の車長（例えば、１０ｍ）と同一か、若しくはＥＶバス１の車長に所定の許容ずれを足した長さである。また、充電エリアＡは、その短手方向の長さが、ＥＶバス１の車幅（例えば、２ｍ）と同一か、若しくはＥＶバス１の車幅に所定の許容ずれを足した長さである。ここで、所定の許容ずれは、充電エリアＡ内に停車するＥＶバス１の蓄電機能部に充電する際に、充電エリアＡ内においてＥＶバス１に許容される位置ずれである。
【００１０】
第１測距離計Ｋ１および第２測距離計Ｋ２は、ＥＶバス１の屋根（第１位置の一例）に設けられた第１反射面Ｈ１（第１面の一例）に対向して設けられ、当該第１反射面Ｈ１内の点との鉛直距離を計測可能な計測部の一例である。第１測距離計Ｋ１（第１計測部の一例）は、第１反射面Ｈ１内の点との鉛直距離を計測可能である。第２測距離計Ｋ２（第２計測部の一例）は、第１測距離計Ｋ１よりも充電エリアＡの入口側に設けられ、第１反射面Ｈ１内の点との鉛直距離を計測可能である。本実施形態では、第１測距離計Ｋ１および第２測距離計Ｋ２は、図示しない支柱等の構造体によって第１反射面Ｈ１の上方に設けられ、第１反射面Ｈ１内において、充電エリアＡの長手方向と平行な線上の点との鉛直距離を計測可能に設けられている。本実施形態では、第１測距離計Ｋ１および第２測距離計Ｋ２は、レーザ距離計等であり、１．０ｍｍ以下の精度で、第１反射面Ｈ１等の対象物との間の距離を計測可能である。
【００１１】
位置ずれ検出部１０５（検出部の一例）は、第１測距離計Ｋ１および第２測距離計Ｋ２により計測された鉛直距離等に基づいて、充電エリアＡに対するＥＶバス１の位置ずれ（本実施形態では、充電エリアＡの長手方向に対するＥＶバス１の傾き）を検出する。本実施形態では、位置ずれ検出部１０５は、充電エリアＡに停車するＥＶバス１の蓄電機能部に対して充電を行う際に、充電エリアＡの長手方向に対して許容されるＥＶバス１の傾き等、充電エリアＡにおいて許容されるＥＶバス１の位置ずれ（以下、許容位置ずれと言う）を記憶する。そして、位置ずれ検出部１０５は、検出したＥＶバス１の位置ずれに関する位置ずれ情報を表示部１０６に表示する。本実施形態では、表示部１０６は、充電エリアＡに停車するＥＶバス１の前方かつ当該ＥＶバス１の運転手Ｄが視認可能な位置に設けられ、位置ずれ情報等の各種情報を表示可能である。以下の説明では、位置ずれ検出部１０５により検出された位置ずれが、許容位置ずれ以下の場合、ＥＶバス１が充電エリアＡに正着したと記載する。
【００１２】
次に、図２および図３を用いて、本実施形態にかかる充電システムにおいて充電を行うＥＶバス１について説明する。図２は、第１の実施形態にかかる充電システムにおける充電エリアの上方からの俯瞰図の一例である。図３は、第１の実施形態にかかる充電システムにおいて充電を行うＥＶバスの一例を説明するための図である。
【００１３】
図２に示すように、本実施形態にかかる充電システムにおいては、充電エリアＡは、当該充電エリアＡの長手方向をｘ軸とし、当該充電エリアＡの短手方向をｙ軸とする。図３（ａ）に示すように、充電エリアＡの鉛直方向をｚ軸とする。
【００１４】
図３（ｂ）は、充電エリアＡに停車したＥＶバス１を、充電エリアＡの出口側から見た図である。図３（ｃ）は、充電エリアＡに停車したＥＶバス１を側面から見た図である。図３（ｄ）は、充電エリアＡに停車したＥＶバス１を上方から見た図である。図３（ｅ）は、充電エリアＡの長手方向に対して傾いて停車したＥＶバス１を上方から見た図である。図３（ｅ）に示すようにＥＶバス１が充電エリアＡに停車した場合、位置ずれ検出部１０５は、充電エリアＡの長手方向に対してＥＶバス１が傾いた角度β（以下、傾き角度と言う）を検出する。
【００１５】
次に、図４を用いて、本実施形態にかかる充電システムにおいて充電を行うＥＶバス１の屋根に設けられた第１反射面Ｈ１の一例について説明する。図４は、第１の実施形態にかかる充電システムにおいて充電を行うＥＶバスの屋根に設けられた第１反射面の一例を示す図である。
【００１６】
図４に示すように、第１反射面Ｈ１は、ＥＶバス１の進行方向Ｄ１と直交する直交方向Ｄ２に、水平面を基準として第１角度θ１の勾配を有する面である。本実施形態では、第１反射面Ｈ１には、乱反射する材質の部材など、鏡面反射しない部材を用いることが好ましい。また、本実施形態では、第１反射面Ｈ１は、ＥＶバス１の屋根を基準とする高低差が、数ｃｍ〜数１０ｃｍであるものとする。また、本実施形態では、第１反射面Ｈ１は、ＥＶバス１の屋根の内側から外側に向かって、水平面に対して徐々に高くなる傾斜を有する面であることが好ましい。これにより、第１測距離計Ｋ１や第２測距離計Ｋ２等から第１反射面Ｈ１に向かって照射された光が、ＥＶバス１の外側に向かって反射することを防止できるので、第１反射面Ｈ１で反射した光がＥＶバス１の乗客の目に入ることを防止することができる。
【００１７】
次に、図５〜８を用いて、本実施形態にかかる充電システムの位置ずれ検出部１０５による位置ずれの検出処理について説明する。図５および図６は、第１の実施形態にかかる充電システムにおけるＥＶバスの位置ずれの検出処理の一例を説明するための図である。図７は、第１の実施形態にかかる充電システムにおいて鉛直距離を計測する第１反射面内の点の関係を充電エリアの上方から見た図の一例である。図８は、第１の実施形態にかかる充電システムにおいて鉛直距離を計測する第１反射面内の点の関係を充電エリアの出口側から見た図の一例である。
【００１８】
図５（ａ）および図６（ａ）は、充電エリアＡの出口側からＥＶバス１を見た図である。図５（ｂ）および図６（ｂ）は、ＥＶバス１の側面図である。図５（ｃ）および図６（ｃ）は、充電エリアＡの上方からＥＶバス１を見た図である。図５および図６に示すように、第１測距離計Ｋ１および第２測距離計Ｋ２は、ＥＶバス１の進行方向Ｄ１における位置が互いに異なる第１反射面Ｈ１内の点Ｐ１，Ｐ２（第１点および第２点の一例）それぞれとの鉛直距離を計測する。本実施形態では、第１測距離計Ｋ１および第２測距離計Ｋ２は、第１反射面Ｈ１内において、充電エリアＡの長手方向と平行な線上の点との距離を計測する。そのため、図５（ａ）、図５（ｂ）、および図５（ｃ）に示すように、ＥＶバス１が充電エリアＡの長手方向に対して傾かずに正着した場合、第１測距離計Ｋ１により計測される第１反射面Ｈ１内の点Ｐ１との鉛直距離ｈ１と、第２測距離計Ｋ２により計測される第１反射面Ｈ１内の点Ｐ２との鉛直距離ｈ２とは、等しくなる。
【００１９】
一方、図６（ａ）および図６（ｂ）に示すように、ＥＶバス１が充電エリアＡの長手方向に対して傾き角度β傾いて停車した場合、第１反射面Ｈ１内の点Ｐ１および点Ｐ２は、ＥＶバス１の屋根から高さが異なる。そのため、図６（ａ）、図６（ｂ）、および図６（ｃ）に示すように、充電エリアＡの長手方向に対して傾いてＥＶバス１が停車した場合、第１測距離計Ｋ１により計測される点Ｐ１との鉛直距離ｈ１と、第２測距離計Ｋ２により計測される点Ｐ２との鉛直距離ｈ２とは、異なる。
【００２０】
そこで、位置ずれ検出部１０５は、第１測距離計Ｋ１により計測される点Ｐ１（第１点の一例）との鉛直距離ｈ１（第１鉛直距離の一例）と第２測距離計Ｋ２により計測される点Ｐ２（第２点の一例）との鉛直距離ｈ２（第２鉛直距離の一例）との差分（第１差分の一例）、点Ｐ１と点Ｐ２間の距離Ｌ、および第１角度θ１に基づいて、充電エリアＡの長手方向に対するＥＶバス１の傾き角度βを検出する。ここで、点Ｐ１と点Ｐ２間の距離Ｌおよび第１角度θ１は、予め設定されている値であるため、鉛直距離ｈ１と鉛直距離ｈ２との差分を求めることができれば、三角関数を用いて、ＥＶバス１の傾き角度βを検出することができる。
【００２１】
具体的には、位置ずれ検出部１０５は、ＥＶバス１の傾き角度βを検出する場合、図７（ａ）に示すように、点Ｐ１と点Ｐ２との間の距離Ｌ（本実施形態では、第１測距離計Ｋ１と第２測距離計Ｋ２との間の距離）を取得する。ここで、点Ｐ１と点Ｐ２とを結ぶ直線は、充電エリアＡの長手方向（ｘ軸）に対して、ＥＶバス１の傾き角度βを以て交わっている。よって、図７（ｂ）に示すように、点Ｐ２から充電エリアＡの長手方向（ｘ軸）に対する垂線ｍは、下記の式（１）により表される。
ｍ＝Ｌ×ｓｉｎβ      ・・・（１）
【００２２】
また、充電エリアＡの長手方向に対してＥＶバス１が傾いて停車した場合、第１測距離計Ｋ１により計測された点Ｐ１との鉛直距離ｈ１と、第２測距離計Ｋ２により計測された点Ｐ２との鉛直距離ｈ２とは、図８に示すように、差分ｈを有する。そして、差分ｈは、下記の式（２）により表される。
ｈ＝Ｌ×ｓｉｎβ×ｔａｎθ１      ・・・（２）
【００２３】
そして、上記の式（２）によれば、下記の式（３）によって、傾き角度βを求めることができる。
β＝ｓｉｎ−１（ｈ／Ｌ×ｔａｎθ１）      ・・・（３）
【００２４】
本実施形態では、位置ずれ検出部１０５は、検出した傾き角度βが、許容位置ずれが含む所定角度より大きいか否かを判断する。ここで、所定角度は、充電部１０２によってＥＶバス１の蓄電機能部を充電可能な傾き角度βの上限の角度である。位置ずれ検出部１０５は、検出した傾き角度βが所定角度を超えている場合、充電エリアＡに対するＥＶバス１の位置ずれを検出する。そして、位置ずれ検出部１０５は、位置ずれ情報（例えば、充電エリアＡの長手方向に対するＥＶバス１の傾きを補正するための移動方向、検出した傾き角度β）を表示部１０６に表示する。これにより、ＥＶバス１の運転手Ｄは、充電エリアＡに対するＥＶバス１の傾き角度βを修正することができる。一方、位置ずれ検出部１０５は、検出した傾き角度βが所定角度以下である場合には、充電エリアＡに対するＥＶバス１の位置ずれを検出せず、充電エリアＡに対してＥＶバス１が正着したことを示す情報を位置ずれ情報として表示部１０６に表示する。
【００２５】
このように、第１の実施形態にかかる充電システムによれば、充電エリアＡに対するＥＶバス１の傾き角度βを高精度に検出することができるので、ＥＶバス１の運転手Ｄは充電エリアＡに対してＥＶバス１をより正確に停車させることができる。
【００２６】
本実施形態では、第１測距離計Ｋ１および第２測距離計Ｋ２の２つの測距離計を計測部の一例として用いて、第１反射面Ｈ１内の２点それぞれとの鉛直距離を計測しているが、１つの測距離計を計測部の一例として用いて、第１反射面Ｈ１内の２点それぞれとの鉛直距離を計測しても良い。この場合、当該１つの測距離計は、充電エリアＡ内においてＥＶバス１が移動する過程において、第１反射面Ｈ１内において、ＥＶバス１の進行方向Ｄ１における位置が互いに異なる２点それぞれとの鉛直距離を計測するものとする。
【００２７】
また、ＥＶバス１の屋根に第１反射面Ｈ１を設ける場合、ＥＶバス１の屋根に設けられるエアコンの室外機や充電を行うための機器等の各種機器を覆うように第１反射面Ｈ１を設けることが好ましい。これにより、ＥＶバス１の屋根上に設けられた各種機器を、街路樹等と接触しないようにすることができる。
【００２８】
（第２の実施形態）
本実施形態は、ＥＶバスの底に第１反射面を設けた例である。以下の説明では、第１の実施形態と同様の構成については説明を省略する。
【００２９】
図９は、第２の実施形態にかかる充電システムの構成の一例を示す図である。図９に示すように、本実施形態では、ＥＶバス１の底（第１位置の一例）に、第１反射面Ｈ１が設けられている。そのため、第１測距離計Ｋ１および第２測距離計Ｋ２は、ＥＶバス１の底に対向して、ＥＶバス１の進行方向Ｄ１における位置が互い異なる第１反射面Ｈ１内の点との鉛直距離を計測可能に設けられている。本実施形態では、第１測距離計Ｋ１および第２測距離計Ｋ２は、充電エリアＡの路面に埋め込まれ、第１反射面Ｈ１内において、充電エリアＡの長手方向と平行な線上の点との鉛直距離を計測可能である。位置ずれ検出部１０５は、第１の実施形態と同様にして、第１測距離計Ｋ１および第２測距離計Ｋ２により計測された鉛直距離等を用いて、ＥＶバス１の傾き角度βを検出する。
【００３０】
このように、第２の実施形態にかかる充電システムによれば、ＥＶバス１の底に第１反射面Ｈ１を設けた場合でも、第１の実施形態と同様の作用効果を得ることができる。
【００３１】
（第３の実施形態）
本実施形態は、充電エリアに停車するＥＶバスの上方に、第１反射面を有する例である。以下の説明では、第１の実施形態と同様の構成については説明を省略する。
【００３２】
図１０は、第３の実施形態にかかる充電システムの構成の一例を示す図である。図１０に示すように、本実施形態にかかる充電システムは、少なくとも充電エリアＡを覆う屋根Ｒに第１反射面Ｈ１が設けられている。そのため、第１測距離計Ｋ１および第２測距離計Ｋ２は、ＥＶバス１の屋根に設けられ、充電エリアＡの長手方向に対する位置が互い異なる第１反射面Ｈ１内の点との鉛直距離を計測可能に設けられている。本実施形態では、第２測距離計Ｋ２は、第１測距離計よりもＥＶバス１の後方に設けられている。また、本実施形態では、第１測距離計Ｋ１および第２測距離計Ｋ２は、ＥＶバス１の進行方向と平行な線上に設けられている。
【００３３】
本実施形態では、位置ずれ検出部１０５は、ＥＶバス１内に設けられている。そして、位置ずれ検出部１０５は、第１の実施形態と同様にして、第１測距離計Ｋ１および第２測距離計Ｋ２により計測された鉛直距離等を用いて、ＥＶバス１の傾き角度βを検出する。そして、位置ずれ検出部１０５は、検出した傾き角度βが、所定角度より大きいか否かを判断する。位置ずれ検出部１０５は、検出した傾き角度βが所定角度を超えている場合、傾き角度βを補正するためのＥＶバス１の移動方向や傾き角度β等を位置ずれ情報として表示部１０６に表示する。一方、位置ずれ検出部１０５は、検出した傾き角度βが所定角度以下である場合には、充電エリアＡに対してＥＶバス１が正着したことを示す情報を位置ずれ情報として表示部１０６に表示する。
【００３４】
このように、第３の実施形態にかかる充電システムによれば、充電エリアＡに停車したＥＶバス１の上方に第１反射面Ｈ１を設けた場合でも、第１の実施形態と同様の作用効果を得ることができる。また、第１反射面Ｈ１を、充電エリアＡが設けられたバス停の雨よけの屋根としても使用することができるので、第１反射面Ｈ１を設けることによる、コストアップを抑えることができ、かつ周囲の景観にも違和感なく第１反射面Ｈ１を設けることができる。
【００３５】
（第４の実施形態）
本実施形態は、ＥＶバスの屋根または底において、第１反射面よりＥＶバスの進行方向の前方に設けられかつ勾配を有しない第２反射面内の点との鉛直距離を計測し、第１反射面内の点との鉛直距離と第２反射面内の点との鉛直距離の差分を用いて、充電エリアＡの短手方向におけるＥＶバスの位置ずれを検出する例である。以下の説明では、第１の実施形態と同様の箇所については説明を省略する。
【００３６】
図１１は、第４の実施形態にかかる充電システムにおいて充電を行うＥＶバスの屋根に設けられた反射面の一例を示す図である。図１１に示すように、本実施形態では、ＥＶバス１は、当該ＥＶバス１の屋根において、第１反射面Ｈ１より進行方向Ｄ１の前方に設けられかつ勾配を有しない第２反射面Ｈ２を有する。第２反射面Ｈ２には、乱反射する材質の部材など、鏡面反射しない部材を用いることが好ましい。
【００３７】
本実施形態では、ＥＶバス１が充電エリアＡに進入すると、第１測距離計Ｋ１および第２測距離計Ｋ２は、まず、第２反射面Ｈ２との鉛直距離を計測する。そして、位置ずれ検出部１０５は、第１測距離計Ｋ１により計測した第２反射面Ｈ２との鉛直距離を、基準距離ｈｒｅｆ１として記憶する。また、位置ずれ検出部１０５は、第２測距離計Ｋ２により計測した第２反射面Ｈ２との鉛直距離を、基準距離ｈｒｅｆ２として記憶する。第２反射面Ｈ２は勾配を有しないため（言い換えると、第２反射面Ｈ２は水平であるため）、基準距離ｈｒｅｆ１と基準距離ｈｒｅｆ２とは等しくなる。
【００３８】
次いで、ＥＶバス１が充電エリアＡにさらに進入して、第１反射面Ｈ１の上方に第２測距離計Ｋ２が位置すると、第１測距離計Ｋ１は第２反射面Ｈ２内の点との鉛直距離ｈ１を計測し、第２測距離計Ｋ２は第１反射面Ｈ１内の点との鉛直距離ｈ２を計測する。そのため、第２測距離計Ｋ２により計測される鉛直距離ｈ２が、第１測距離計Ｋ１により計測される鉛直距離ｈ１よりも短くなる。その後、ＥＶバス１が充電エリアＡにさらに進入して第１反射面Ｈ１の上方に第１測距離計Ｋ１および第２測距離計Ｋ２が位置すると、第１測距離計Ｋ１および第２測距離計Ｋ２は、共に、第１反射面Ｈ１内の点との鉛直距離ｈ１，ｈ２を計測する。
【００３９】
第１測距離計Ｋ１により計測した鉛直距離ｈ１が基準距離ｒｅｆ１より短くなると、若しくは第２測距離計Ｋ２により計測した鉛直距離ｈ２が基準距離ｒｅｆ２より短くなると、位置ずれ検出部１０５は、鉛直距離ｈ１と基準距離ｒｅｆ１との差分ｈ１ｙ、および鉛直距離ｈ２と基準距離ｒｅｆ２との差分ｈ２ｙの少なくとも一方を求める。すなわち、位置ずれ検出部１０５は、基準距離ｈｒｅｆ１と、直交方向Ｄ２における位置が、第２反射面Ｈ２内において基準距離ｈｒｅｆ１を計測した位置と同一の第１反射面Ｈ１内の点との鉛直距離ｈ１との差分ｈ１ｙを求める。または、位置ずれ検出部１０５は、基準距離ｒｅｆ２と、直交方向Ｄ２における位置が、第２反射面Ｈ２内において基準距離ｈｒｅｆ２を計測した位置と同一の第１反射面Ｈ１内の点との鉛直距離ｈ２との差分ｈ２ｙを求める。
【００４０】
次いで、位置ずれ検出部１０５は、差分ｈ１ｙと、ＥＶバス１が充電エリアＡ内に停車した場合（充電エリアＡにＥＶバス１が正着した場合）の差分ｈ１ｙの値ｈｐ（以下、基準値と言う）と、第１角度θ１とに基づいて、充電エリアＡの短手方向に対するＥＶバス１の位置ずれΔｙ１（以下、左右ずれと言う）を算出する。具体的には、位置ずれ検出部１０５は、下記の式（４）によって、左右ずれΔｙ１を求める。
Δｙ１＝（ｈｐ−ｈ１ｙ）／ｔａｎθ１      ・・・（４）
【００４１】
また、位置ずれ検出部１０５は、差分ｈ２ｙと、基準値ｈｐと、第１角度θ１とに基づいて、充電エリアＡの短手方向に対するＥＶバス１の左右ずれΔｙ２を算出する。具体的には、位置ずれ検出部１０５は、下記の式（５）によって、左右ずれΔｙ２を求める。
Δｙ２＝（ｈｐ−ｈ２ｙ）／ｔａｎθ１      ・・・（５）
【００４２】
そして、位置ずれ検出部１０５は、検出した左右ずれΔｙ１，Δｙ２の少なくとも一方が、許容位置ずれが含む所定のずれ量より大きい場合、左右ずれΔｙ１，Δｙ２を補正するためのＥＶバス１の移動方向や検出した左右ずれΔｙ１，Δｙ２を位置ずれ情報として表示部１０６に表示する。一方、位置ずれ検出部１０５は、検出した左右ずれΔｙ１，Δｙ２がいずれも所定のずれ量以下である場合、充電エリアＡに対してＥＶバス１が正着したことを示す情報を位置ずれ情報として表示部１０６に表示する。
【００４３】
このように、第４の実施形態にかかる充電システムによれば、充電エリアＡに対するＥＶバス１の左右ずれΔｙ１，Δｙ２を高精度に検出することができるので、ＥＶバス１の運転手Ｄは充電エリアＡに対してＥＶバス１をより正確に停車させることができる。
【００４４】
（第５の実施形態）
本実施形態は、ＥＶバスの屋根または底において第１反射面よりＥＶバスの進行方向の後方に設けられかつ第１反射面と平行な第３反射面内の点との鉛直距離を計測し、第１反射面内の点との鉛直距離と、第３反射面内の点との鉛直距離との差分を用いて、充電エリアの長手方向に対するＥＶバスの位置ずれの有無を判断する例である。以下の説明では、第１の実施形態と同様の構成については説明を省略する。
【００４５】
図１２は、第５の実施形態にかかる充電システムにおいて充電を行うＥＶバスの屋根に設けられた反射面の一例を示す図である。図１２に示すように、本実施形態では、ＥＶバス１は、当該ＥＶバス１の屋根において、第１反射面Ｈ１より進行方向Ｄ１の後方に設けられかつ第１反射面Ｈ１と平行な第３反射面Ｈ３（第３面の一例）を有する。また、第３反射面Ｈ３は、ＥＶバス１の屋根から鉛直方向における第１反射面Ｈ１との差分（第３差分の一例）が、ＥＶバス１の傾き角度βにより生じる、第１反射面Ｈ１内の２点の鉛直距離の差分（第１差分の一例）の上限ｈｑ（以下、差分上限と言う）より大きい。本実施形態では、差分上限ｈｑは、第１反射面Ｈ１内の２点の鉛直距離の差分の誤差を考慮した値とする。また、第３反射面Ｈ３は、乱反射する材質の部材など、鏡面反射しない部材を用いることが好ましい。また、本実施形態では、第１測距離計Ｋ１および第２測距離計Ｋ２は、ＥＶバス１が充電エリアＡに正着した場合に、第３反射面Ｈ３内の点との鉛直距離が計測可能な位置に設けられるものとする。
【００４６】
本実施形態では、ＥＶバス１が充電エリアＡに進入すると、まず、第２測距離計Ｋ２により計測される鉛直距離が、第１反射面Ｈ１内の点との鉛直距離に変化する。そして、位置ずれ検出部１０５は、第２測距離計Ｋ２により計測された鉛直距離を基準鉛直距離として記憶する。その後、位置ずれ検出部１０５は、ＥＶバス１がさらに充電エリアＡ内へと進入して、第２測距離計Ｋ２により計測される鉛直距離が変化するのを待つ。そして、位置ずれ検出部１０５は、基準鉛直距離と、当該基準鉛直距離よりも後に第２測距離計Ｋ２により計測された鉛直距離との差分が、差分上限ｈｑに達した場合に、充電エリアＡの長手方向に対するＥＶバス１の位置ずれが無くなったと判断する。
【００４７】
若しくは、位置ずれ検出部１０５は、第１測距離計Ｋ１により計測された第１反射面Ｈ１内の点との鉛直距離を基準鉛直距離として記憶する。その後、位置ずれ検出部１０５は、ＥＶバス１がさらに充電エリアＡ内へと進入して、第１測距離計Ｋ１により計測される鉛直距離が変化するのを待つ。そして、位置ずれ検出部１０５は、基準鉛直距離と、当該基準鉛直距離よりも後に第１測距離計Ｋ１により計測された鉛直距離との差分が、差分上限ｈｑに達した場合に、充電エリアＡの長手方向に対するＥＶバス１の位置ずれが無くなったと判断しても良い。
【００４８】
そして、位置ずれ検出部１０５は、充電エリアＡの長手方向に対するＥＶバス１の位置ずれが無くなったと判断した場合、充電エリアＡに対してＥＶバスが正着したことを示す情報を位置ずれ情報として表示部１０６に表示する。
【００４９】
このように、第５の実施形態にかかる充電システムによれば、充電エリアＡの長手方向に対するＥＶバス１の位置ずれが無くなったことを高精度に判断することができるので、ＥＶバス１の運転手Ｄは充電エリアＡに対してＥＶバス１をより正確に停車させることができる。
【００５０】
（第６の実施形態）
本実施形態は、第２測距離計により計測された基準鉛直距離と当該基準鉛直距離よりも後に第２測距離計により計測された鉛直距離との差分が、差分上限に達した場合に、充電エリアの長手方向に対するＥＶバスの位置が、充電エリアにおいて充電部により充電可能な位置に近づいたと判断する例である。以下の説明では、第５の実施形態と同様の構成については説明を省略する。
【００５１】
本実施形態では、ＥＶバス１が充電エリアＡに進入すると、まず、第２測距離計Ｋ２により計測される鉛直距離が、第１反射面Ｈ１内の点との鉛直距離に変化する。そして、位置ずれ検出部１０５は、第２測距離計Ｋ２により計測された鉛直距離を基準鉛直距離として記憶する。その後、位置ずれ検出部１０５は、ＥＶバス１がさらに充電エリアＡ内へと進入すると、第１測距離計Ｋ１により計測される鉛直距離が、第１反射面Ｈ１内の点との鉛直距離に変化する。そして、位置ずれ検出部１０５は、第１測距離計Ｋ１により計測された鉛直距離を基準鉛直距離として記憶する。
【００５２】
そして、位置ずれ検出部１０５は、ＥＶバス１がさらに充電エリアＡ内へと進入して、第２測距離計Ｋ２により計測される鉛直距離が変化するのを待つ。そして、位置ずれ検出部１０５は、第２測距離計Ｋ２により計測された基準鉛直距離と、当該基準鉛直距離よりも後に第２測距離計Ｋ２により計測された鉛直距離との差分が、差分上限ｈｑに達した場合に、充電エリアＡの長手方向に対するＥＶバス１の位置と、充電エリアＡにおいて充電部１０２により充電可能な位置（以下、正着位置と言う）との差分が所定の閾値以下になったことを検出する。その際、位置ずれ検出部１０５は、充電エリアＡの長手方向に対するＥＶバス１の位置が正着位置に近づいたことを示す情報を位置ずれ情報として表示部１０６に表示する。
【００５３】
また、位置ずれ検出部１０５は、ＥＶバス１がさらに充電エリアＡ内へと進入して、第１測距離計Ｋ１により計測される鉛直距離が変化するのを待つ。そして、位置ずれ検出部１０５は、第１測距離計Ｋ１により計測された基準鉛直距離と、当該基準鉛直距離よりも後に第１測距離計Ｋ１により計測された鉛直距離との差分が、差分上限ｈｑに達した場合に、充電エリアＡの長手方向に対するＥＶバス１の位置ずれが無くなったと判断する。
【００５４】
このように、第６の実施形態にかかる充電システムによれば、充電エリアＡの長手方向に対するＥＶバス１の位置ずれが減少したこと、および当該位置ずれが無くなったことを高精度に判断することができるので、ＥＶバス１の運転手Ｄは充電エリアＡに対してＥＶバス１をより正確に停車させることができる。
【００５５】
（第７の実施形態）
本実施形態は、第２測距離計が、ＥＶバスの屋根または底において、第３反射面よりもＥＶバスの進行方向の後方に設けられかつ第１反射面と平行な第４反射面内の点との鉛直距離を計測可能であり、第１測距離計により計測された鉛直距離と第２測距離計により計測された鉛直距離との差分が差分上限に達した後、充電部１０２による充電が行われる前に、第２測距離計により計測される鉛直距離が変化した場合に、充電エリアＡの長手方向に対するＥＶバスの位置ずれを検出する例である。以下の説明では、第６の実施形態と同様の構成については説明を省略する。
【００５６】
図１３は、第７の実施形態にかかる充電システムにおいて充電を行うＥＶバスの屋根に設けられた反射面の一例を示す図である。図１３に示すように、本実施形態では、ＥＶバス１は、当該ＥＶバス１の屋根において、第３反射面Ｈ３より進行方向Ｄ１の後方に設けられかつ第１反射面Ｈ１と平行な第４反射面Ｈ４（第４面の一例）を有する。また、第４反射面Ｈ４は、ＥＶバス１の屋根から鉛直方向における位置が、少なくとも第３反射面Ｈ３と異なる。本実施形態では、第４反射面Ｈ４は、ＥＶバス１の屋根から鉛直方向における位置が、第１反射面Ｈ１、第２反射面Ｈ２、および第３反射面Ｈ３の全てと異なる。また、第４反射面Ｈ４は、乱反射する材質の部材など、鏡面反射しない部材を用いることが好ましい。
【００５７】
本実施形態では、位置ずれ検出部１０５は、充電エリアＡの長手方向に対するＥＶバス１の位置ずれが無くなったと判断した後、充電部１０２によるＥＶバス１の蓄電機能部に対する充電が行われる前に、第２測距離計Ｋ２により計測される鉛直距離が変化した場合に、充電エリアＡの長手方向に対するＥＶバス１の位置が正着位置を通過したことを検出する。これにより、充電エリアＡに対するＥＶバス１の行過ぎを検出することができる。その際、位置ずれ検出部１０５は、充電エリアＡに対するＥＶバス１の位置が行過ぎであることを示す情報を表示部１０６に表示する。
【００５８】
次に、図１３および図１４を用いて、本実施形態にかかる充電システムにおけるＥＶバス１の位置ずれの検出の流れについて説明する。図１４は、第７の実施形態にかかる充電システムにおけるＥＶバスの位置ずれの検出の流れの一例を説明するための図である。本実施形態では、ＥＶバス１は、図１３に示すように、該ＥＶバス１の屋根に、進行方向Ｄ１の前方から順に、第２反射面Ｈ２、第１反射面Ｈ１、第３反射面Ｈ３、および第４反射面Ｈ４を有する。
【００５９】
図１４に示すように、ＥＶバス１が充電エリアＡに接近するまでの間、第１測距離計Ｋ１および第２測距離計Ｋ２は、地表面との鉛直距離を計測する。ＥＶバス１が充電エリアＡの入口を通過すると、第２測距離計Ｋ２が、ＥＶバス１の屋根に設けられた第２反射面Ｈ２内の点との鉛直距離を計測する。さらに、ＥＶバス１が充電エリアＡ内に進入すると、第１測距離計Ｋ１および第２測距離計Ｋ２が、共に、第２反射面Ｈ２内の点との鉛直距離を計測する。そして、位置ずれ検出部１０５は、第１測距離計Ｋ１により計測された第２反射面Ｈ２との鉛直距離（基準距離Ｈｒｅｆ１）および第２測距離計Ｋ２により計測された第２反射面Ｈ２との鉛直距離（基準距離Ｈｒｅｆ２）を記憶する（ステップＳ１）。
【００６０】
次いで、ＥＶバス１が充電エリアＡ内にさらに進入して、第１反射面Ｈ１の上方に第２測距離計Ｋ２が位置すると、位置ずれ検出部１０５は、第２測距離計Ｋ２により計測された鉛直距離ｈ２と基準距離ｒｅｆ２との差分ｈ２ｙを求める。そして、位置ずれ検出部１０５は、差分ｈ２ｙ、基準値ｈｐ、および第１角度θ１に基づいて、充電エリアＡの短手方向に対するＥＶバス１のずれ（左右ずれ）を検出する（ステップＳ２）。位置ずれ検出部１０５は、検出した左右ずれを示す位置ずれ情報を表示部１０６に表示する。これにより、ＥＶバス１の運転手Ｄは、表示部１０６に表示された位置ずれ情報を確認して、ＥＶバス１の左右ずれを修正可能となる。
【００６１】
次いで、ＥＶバス１が充電エリアＡ内にさらに進入して、第１反射面Ｈ１の上方に第１測距離計Ｋ１および第２測距離計Ｋ２が位置すると、位置ずれ検出部１０５は、第１測距離計Ｋ１により計測された第１反射面Ｈ１内の点Ｐ１との鉛直距離ｈ１と、第２測距離計Ｋ２により計測された第１反射面Ｈ１内の点Ｐ２との鉛直距離ｈ２との差分、点Ｐ１と点Ｐ２間の距離Ｌ、および第１角度θ１に基づいて、充電エリアＡの長手方向に対するＥＶバス１の傾き角度β（回転ずれ）を検出する（ステップＳ３）。その際、位置ずれ検出部１０５は、第１測距離計Ｋ１により計測された鉛直距離ｈ１と基準距離ｒｅｆ１との差分ｈ１ｙを求める。そして、位置ずれ検出部１０５は、差分ｈ１ｙ、基準値ｈｐ、および第１角度θ１に基づいて、充電エリアＡの短手方向に対するＥＶバス１のずれ（左右ずれ）を検出しても良い（ステップＳ３）。位置ずれ検出部１０５は、検出した回転ずれおよび左右ずれを示す位置ずれ情報を表示部１０６に表示する。これにより、ＥＶバス１の運転手Ｄは、表示部１０６に表示された情報を確認して、ＥＶバス１の回転ずれおよび左右ずれを修正可能となる。
【００６２】
また、ＥＶバス１が充電エリアＡ内にさらに進入して、第３反射面Ｈ３の上方に第２測距離計Ｋ２が位置して、第２測距離計Ｋ２により計測される鉛直距離が変化した場合、位置ずれ検出部１０５は、第２測距離計Ｋ２により計測された第１反射面Ｈ１内の点との鉛直距離（基準鉛直距離）と、当該基準鉛直距離よりも後に第２測距離計Ｋ２により計測された鉛直距離との差分が、差分上限ｈｑに達したか否かを判断する。そして、位置ずれ検出部１０５は、第２測距離計Ｋ２により計測された基準鉛直距離と、当該基準鉛直距離よりも後に第２測距離計Ｋ２により計測された鉛直距離（第３反射面Ｈ３内の点との鉛直距離）との差分が、差分上限ｈｑに達した場合、充電エリアＡの長手方向（前後方向）に対するＥＶバス１の位置が正着位置に近づいたと判断する（ステップＳ４）。位置ずれ検出部１０５は、充電エリアＡの長手方向（前後方向）に対するＥＶバス１の位置が正着位置に近づいたことと、ステップＳ３で検出した回転ずれおよび左右ずれと、を示す位置ずれ情報を表示部１０６に表示する。これにより、ＥＶバス１の運転手Ｄは、充電エリアＡの長手方向に対するＥＶバス１の位置ずれが小さくなったことを確認することができる。
【００６３】
また、ＥＶバス１が充電エリアＡ内にさらに進入して、第３反射面Ｈ３の上方に第１測距離計Ｋ１および第２測距離計Ｋ２が位置すると、位置ずれ検出部１０５は、第１測距離計Ｋ１により計測された第１反射面Ｈ１内の点との鉛直距離（基準鉛直距離）と、当該基準鉛直距離よりも後に第１測距離計Ｋ１により計測された鉛直距離との差分が、差分上限ｈｑに達したか否かを判断する。そして、位置ずれ検出部１０５は、第１測距離計Ｋ１により計測された基準鉛直距離と、当該基準鉛直距離よりも後に第１測距離計Ｋ１により計測された鉛直距離（第３反射面Ｈ３内の点との鉛直距離）との差分が、差分上限ｈｑに達した場合、充電エリアＡの長手方向に対するＥＶバス１の位置ずれが無くなった（言い換えると、充電エリアＡの前後方向について、ＥＶバス１が正着した）と判断する（ステップＳ５）。そして、位置ずれ検出部１０５は、充電エリアＡの長手方向についてＥＶバス１が正着したことと、ステップＳ３で検出した回転ずれおよび左右ずれと、を示す位置ずれ情報を表示部１０６に表示する。これにより、ＥＶバス１の運転手Ｄは、充電エリアＡの前後方向についてＥＶバス１が正着したことを確認することができる。
【００６４】
その後、充電部１０２による充電が行われる前に、ＥＶバス１の運転手Ｄが誤って充電エリアＡの長手方向にＥＶバス１を移動させて、第４反射面Ｈ４の上方に第２測距離計Ｋ２が位置して当該第２測距離計Ｋ２により計測される鉛直距離が変化した場合、位置ずれ検出部１０５は、充電エリアＡの長手方向（前後方向）に対するＥＶバス１の位置ずれ（言い換えると、充電エリアＡの前後方向について、ＥＶバス１が正着しなくなったこと）を検出する（ステップＳ６）。位置ずれ検出部１０５は、充電エリアＡの前後方向について、ＥＶバス１が正着しなくなったことと、ステップＳ３で検出した回転ずれおよび左右ずれと、を示す位置ずれ情報を表示部１０６に表示する。これにより、ＥＶバス１の運転手Ｄは、充電エリアＡの前後方向についてＥＶバス１の位置がずれ始めたことを確認することができる。
【００６５】
または、ＥＶバス１の運転手ＤがＥＶバス１を移動させて、第４反射面Ｈ４の上方に第１測距離計Ｋ１が位置して当該第１測距離計Ｋ１により計測される鉛直距離が変化した場合に、位置ずれ検出部１０５は、充電エリアＡの長手方向（前後方向）に対するＥＶバス１の位置ずれ（言い換えると、充電エリアＡの前後方向について、ＥＶバス１が充電可能な位置を行過ぎたこと）を検出しても良い（ステップＳ７）。位置ずれ検出部１０５は、充電エリアＡの前後方向について、ＥＶバス１が充電可能な位置を行過ぎたことと、ステップＳ３で検出した回転ずれおよび左右ずれと、を示す位置ずれ情報を表示部１０６に表示する。これにより、ＥＶバス１の運転手Ｄは、充電エリアＡの前後方向についてＥＶバス１が充電可能な位置を行過ぎたことを確認することができる。
【００６６】
このように、第７の実施形態にかかる充電システムによれば、充電エリアＡの長手方向におけるＥＶバス１の行過ぎを高精度に検出することができるので、ＥＶバス１の運転手Ｄは充電エリアＡに対してＥＶバス１をより正確に停車させることができる。
【００６７】
（第８の実施形態）
本実施形態は、充電エリアに停車するＥＶバスの上方に、第１反射面、第２反射面、第３反射面、および第４反射面を設けた例である。以下の説明では、第７の実施形態と同様の構成については説明を省略する。
【００６８】
図１５は、第８の実施形態にかかる充電システムにおいて充電エリアの屋根に設けられた反射面の一例を説明するための図である。図１５に示すように、本実施形態では、充電エリアＡを覆う屋根Ｒが、充電エリアＡの長手方向に沿って、充電エリアＡへのＥＶバス１の入口側から順に、第２反射面Ｈ２、第１反射面Ｈ１、第３反射面Ｈ３、および第４反射面Ｈ４を有する。本実施形態では、第３の実施形態と同様に、ＥＶバス１の屋根に第１測距離計Ｋ１および第２測距離計Ｋ２が設けられる。
【００６９】
そして、位置ずれ検出部１０５は、第７の実施形態と同様にして、第１測距離計Ｋ１および第２測距離計Ｋ２により計測される各反射面内の点との鉛直距離を用いて、充電エリアＡの短手方向に対するＥＶバス１のずれ、充電エリアＡの長手方向に対するＥＶバス１の傾き、充電エリアＡの長手方向に対するＥＶバス１の位置ずれ、および充電エリアＡの長手方向に対するＥＶバス１の行過ぎの検出を行う。
【００７０】
次に、図１６を用いて、本実施形態にかかる充電システムにおけるＥＶバス１の位置ずれの検出の流れについて説明する。図１６は、第８の実施形態にかかる充電システムにおけるＥＶバスの位置ずれの検出の流れの一例を説明するための図である。
【００７１】
図１６に示すように、ＥＶバス１が充電エリアＡに接近するまでの間、ＥＶバス１の屋根に設けられた第１測距離計Ｋ１および第２測距離計Ｋ２により計測される鉛直距離は、無限大となる。ＥＶバス１が充電エリアＡの入口を通過すると、第１測距離計Ｋ１が、ＥＶバス１の屋根に設けられた第２反射面Ｈ２内の点との鉛直距離を計測する。さらに、ＥＶバス１が充電エリアＡ内に進入すると、第１測距離計Ｋ１および第２測距離計Ｋ２が、共に、第２反射面Ｈ２内の点との鉛直距離を計測する。そして、位置ずれ検出部１０５は、第１測距離計Ｋ１により計測された第２反射面Ｈ２との鉛直距離（基準距離Ｈｒｅｆ１）および第２測距離計Ｋ２により計測された第２反射面Ｈ２との鉛直距離（基準距離Ｈｒｅｆ２）を記憶する（ステップＳ１１）。
【００７２】
次いで、ＥＶバス１が充電エリアＡ内にさらに進入して、第１反射面Ｈ１の下方に第１測距離計Ｋ１が位置すると、位置ずれ検出部１０５は、第１測距離計Ｋ１により計測された鉛直距離ｈ１と基準距離ｒｅｆ１との差分ｈ１ｙを求める。そして、位置ずれ検出部１０５は、差分ｈ１ｙ、基準値ｈｐ、および第１角度θ１に基づいて、充電エリアＡの短手方向に対するＥＶバス１のずれ（左右ずれ）を検出する（ステップＳ１２）。位置ずれ検出部１０５は、検出した左右ずれを示す位置ずれ情報を表示部１０６に表示する。これにより、ＥＶバス１の運転手Ｄは、表示部１０６に表示された位置ずれ情報を確認して、ＥＶバス１の左右ずれを修正可能となる。
【００７３】
次いで、ＥＶバス１が充電エリアＡ内にさらに進入して、第１反射面Ｈ１の下方に第２測距離計Ｋ２が位置すると、位置ずれ検出部１０５は、第１測距離計Ｋ１により計測された第１反射面Ｈ１内の点Ｐ１との鉛直距離ｈ１と、第２測距離計Ｋ２により計測された第１反射面Ｈ１内の点Ｐ２との鉛直距離ｈ２との差分、点Ｐ１と点Ｐ２間の距離Ｌ、および第１角度θ１に基づいて、充電エリアＡの長手方向に対するＥＶバス１の傾き角度β（回転ずれ）を検出する（ステップＳ１３）。その際、位置ずれ検出部１０５は、第２測距離計Ｋ２により計測された鉛直距離ｈ２と基準距離ｒｅｆ２との差分ｈ２ｙを求める。そして、位置ずれ検出部１０５は、差分ｈ２ｙ、基準値ｈｐ、および第１角度θ１に基づいて、充電エリアＡの短手方向に対するＥＶバス１のずれ（左右ずれ）を検出しても良い（ステップＳ１３）。位置ずれ検出部１０５は、検出した回転ずれおよび左右ずれを示す位置ずれ情報を表示部１０６に表示する。これにより、ＥＶバス１の運転手Ｄは、表示部１０６に表示された位置ずれ情報を確認して、ＥＶバス１の回転ずれおよび左右ずれを修正可能となる。
【００７４】
また、ＥＶバス１が充電エリアＡ内にさらに進入して、第３反射面Ｈ３の下方に第１測距離計Ｋ１が位置して、第１測距離計Ｋ１により計測される鉛直距離が変化した場合、位置ずれ検出部１０５は、第１測距離計Ｋ１により計測された第１反射面Ｈ１内の点との鉛直距離（基準鉛直距離）と、当該基準鉛直距離よりも後に第１測距離計Ｋ１により計測された鉛直距離との差分が、差分上限ｈｑに達したか否かを判断する。そして、位置ずれ検出部１０５は、第１測距離計Ｋ１により計測された基準鉛直距離と、当該基準鉛直距離よりも後に第１測距離計Ｋ１により計測された鉛直距離（第３反射面Ｈ３内の点との鉛直距離）との差分が、差分上限ｈｑに達した場合、充電エリアＡの長手方向（前後方向）に対するＥＶバス１の位置が正着位置に近づいたと判断する（ステップＳ１４）。位置ずれ検出部１０５は、充電エリアＡの長手方向（前後方向）に対するＥＶバス１の位置が正着位置に近づいたことと、ステップＳ１３で検出した回転ずれおよび左右ずれと、を示す位置ずれ情報を表示部１０６に表示する。これにより、ＥＶバス１の運転手Ｄは、充電エリアＡの前後方向に対するＥＶバス１の位置ずれが小さくなったことを確認することができる。
【００７５】
また、ＥＶバス１が充電エリアＡ内にさらに進入して、第３反射面Ｈ３の下方に第２測距離計Ｋ２が位置すると、位置ずれ検出部１０５は、第２測距離計Ｋ２により計測された第１反射面Ｈ１内の点との鉛直距離（基準鉛直距離）と、当該基準鉛直距離よりも後に第２測距離計Ｋ２により計測された鉛直距離との差分が、差分上限ｈｑに達したか否かを判断する。そして、位置ずれ検出部１０５は、第２測距離計Ｋ２により計測された基準鉛直距離と、当該基準鉛直距離よりも後に第２測距離計Ｋ２により計測された鉛直距離（第３反射面Ｈ３内の点との鉛直距離）との差分が、差分上限ｈｑに達した場合、充電エリアＡの長手方向（前後方向）に対するＥＶバス１の位置ずれが無くなった（言い換えると、充電エリアＡの前後方向について、ＥＶバス１が正着した）と判断する（ステップＳ１５）。位置ずれ検出部１０５は、充電エリアＡの長手方向についてＥＶバス１が正着したことと、ステップＳ１３で検出した回転ずれおよび左右ずれと、を示す位置ずれ情報を表示部１０６に表示する。これにより、ＥＶバス１の運転手Ｄは、充電エリアＡの前後方向についてＥＶバス１が正着したことを確認することができる。
【００７６】
その後、充電部１０２による充電が行われる前に、ＥＶバス１の運転手Ｄが誤って充電エリアＡの長手方向にＥＶバス１を移動させて、第４反射面Ｈ４の下方に第１測距離計Ｋ１が位置して当該第１測距離計Ｋ１により計測される鉛直距離が変化した場合、位置ずれ検出部１０５は、充電エリアＡの長手方向（前後方向）に対するＥＶバス１の位置ずれ（言い換えると、充電エリアＡの前後方向について、ＥＶバス１が正着しなくなったこと）を検出する（ステップＳ１６）。位置ずれ検出部１０５は、充電エリアＡの前後方向について、ＥＶバス１が正着しなくなったことと、ステップＳ１３で検出した回転ずれおよび左右ずれを示す位置ずれ情報を表示部１０６に表示する。これにより、ＥＶバス１の運転手Ｄは、充電エリアＡの前後方向についてＥＶバス１の位置がずれ始めたことを確認することができる。
【００７７】
さらに、ＥＶバス１の運転手ＤがＥＶバス１を移動させて、第４反射面Ｈ４の下方に第２測距離計Ｋ２が位置して当該第２測距離計Ｋ２により計測される鉛直距離が変化した場合、位置ずれ検出部１０５は、充電エリアＡの長手方向（前後方向）に対するＥＶバス１の位置ずれ（言い換えると、充電エリアＡの前後方向について、ＥＶバス１が充電可能な位置を行過ぎたこと）を検出する（ステップＳ１７）。位置ずれ検出部１０５は、充電エリアＡの前後方向について、ＥＶバス１が充電可能な位置を行過ぎたことと、ステップＳ１３で検出した回転ずれおよび左右ずれと、を示す位置ずれ情報を表示部１０６に表示する。これにより、ＥＶバス１の運転手Ｄは、充電エリアＡの前後方向についてＥＶバス１が充電可能な位置を行過ぎたことを確認することができる。
【００７８】
このように、第８の実施形態にかかる充電システムによれば、第１反射面Ｈ１、第２反射面Ｈ２、第３反射面Ｈ３、および第４反射面Ｈ４を、ＥＶバス１の屋根の上方に設けた場合でも、上述の実施形態と同様の作用効果を得ることができる。
【００７９】
（第９の実施形態）
本実施形態は、充電エリアに停車するＥＶバスの上方に、充電エリアの長手方向に沿って、第４反射面よりも充電エリアの出口側に第５反射面を有する例である。以下の説明では、第８の実施形態と同様の箇所については説明を省略する。
【００８０】
本実施形態では、充電エリアＡを覆う屋根Ｒが、充電エリアＡの長手方向に沿って、第４反射面Ｈ４よりも充電エリアＡの出口側に第５反射面Ｈ５を有する。第５反射面Ｈ５は、第２反射面Ｈ２と同様に、水平面に対して勾配を有しない反射面である。また、第５反射面Ｈ５は、乱反射する材質の部材など、鏡面反射しない部材を用いることが好ましい。これにより、充電エリアＡを覆う屋根Ｒに設けられた反射面は、充電エリアＡの長手方向において対称な構成となる。
【００８１】
よって、ＥＶバス１が充電エリアＡを行過ぎて充電エリアＡの出口側から再び充電エリアＡ内に後進で進入してきた場合、ＥＶバス１が誤って充電エリアＡの出口側から進入した場合も、位置ずれ検出部１０５は、図１６に示すＥＶバス１の位置ずれの検出の流れと同様にして、ＥＶバス１の充電エリアＡに対する位置ずれを検出することができる。
【００８２】
本実施形態では、充電エリアＡを覆う屋根Ｒに、充電エリアＡの長手方向に沿って、第２反射面Ｈ２、第１反射面Ｈ１、第３反射面Ｈ３、第４反射面Ｈ４、および第５反射面Ｈ５の順に反射面を設けているが、これに限定するものではなく、ＥＶバス１の屋根または底に、ＥＶバス１の進行方向Ｄ１に沿って、ＥＶバス１の前方から、第２反射面Ｈ２、第１反射面Ｈ１、第３反射面Ｈ３、第４反射面Ｈ４、および第５反射面Ｈ５の順に反射面を設けても良い。
【００８３】
このように、第９の実施形態にかかる充電システムによれば、ＥＶバス１が充電エリアＡを行過ぎて充電エリアＡの出口側から再び充電エリアＡ内に後進で進入してきた場合、ＥＶバス１が充電エリアＡの入口側または出口側から前進で進入してきた場合のいずれにおいても、ＥＶバス１の充電エリアＡに対する位置ずれを検出することができる。
【００８４】
図１７は、第１〜９の実施形態にかかる充電システムにおける表示部に対して表示する位置ずれ情報の一例を示す図である。位置ずれ検出部１０５は、充電エリアＡの長手方向に対する傾き角度β（回転ずれ）を検出した場合、図１７に示すように、回転ずれを識別可能とする矢印等の回転ずれ情報１７０１を表示部１０６に表示する。また、位置ずれ検出部１０５は、充電エリアＡの短手方向に対する位置ずれ（左右ずれ）を検出した場合、図１７に示すように、左右ずれを識別可能とする矢印等の左右ずれ情報１７０２を表示部１０６に表示する。
【００８５】
また、位置ずれ検出部１０５は、充電エリアＡの長手方向に対する位置ずれ（前後方向のずれ）を検出した場合、図１７に示すように、前後方向のずれを識別可能とする矢印等の前後ずれ情報１７０３を表示部１０６に表示する。また、位置ずれ検出部１０５は、上述の位置ずれが検出されなかった場合（すなわち、充電エリアＡにＥＶバス１が正着した場合）、ＥＶバス１の停止を指示する文字等の停止指示情報１７０４を表示部１０６に表示する。さらに、上述の実施形態では、位置ずれ検出部１０５は、ＥＶバス１の外部に設けられた表示部１０６に対して、傾き角度β、左右ずれ、および充電エリアＡの長手方向に対するＥＶバス１の位置ずれの少なくとも１つに関する情報を位置ずれ情報として表示しているが、これに限定するものではなく、例えば、ＥＶバス１の運転席に設けられた表示部等に、無線通信によって位置ずれ情報を送信して、当該位置ずれ情報を表示させても良い。
【００８６】
また、第１〜９の実施形態では、充電部１０２は、ＥＶバス１の屋根に設けられた受電部１０４の近傍に給電部１０３を移動させて、ＥＶバス１の蓄電機能部に対する充電を行っているが、図１８に示すように、ＥＶバス１の底に受電部１０４が設けられている場合には、充電部１０２は、充電エリアＡ内にＥＶバス１が進入して、当該充電エリアＡ内に埋め込まれた給電部１０３近傍に、受電部１０４が移動してきた際に、非接触充電等によって、ＥＶバス１の蓄電機能部に充電を行う構成としても良い。
【００８７】
さらに、第１〜９の実施形態では、位置ずれ検出部１０５は、充電エリアＡに対するＥＶバス１の位置ずれを検出する例について説明したが、矩形状の所定領域に対する車両の位置ずれを検出するものであれば、これに限定するものではない。例えば、位置ずれ検出部１０５は、車いす（車両の一例）等の乗降のためのスロープ（所定領域の一例）に対する車いすの位置ずれを検出することも可能である。
【００８８】
以上説明したとおり、第１〜９の実施形態によれば、ＥＶバス１の運転手Ｄは充電エリアＡに対してＥＶバス１をより正確に停車させることができる。
【００８９】
なお、第１〜９の実施形態の充電システムで実行されるプログラムは、ＲＯＭ（Read  Only  Memory）等に予め組み込まれて提供される。第１〜９の実施形態の充電システムで実行されるプログラムは、インストール可能な形式又は実行可能な形式のファイルでＣＤ−ＲＯＭ、フレキシブルディスク（ＦＤ）、ＣＤ−Ｒ、ＤＶＤ（Digital  Versatile  Disk）等のコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録して提供するように構成してもよい。
【００９０】
さらに、第１〜９の実施形態の充電システムで実行されるプログラムを、インターネット等のネットワークに接続されたコンピュータ上に格納し、ネットワーク経由でダウンロードさせることにより提供するように構成しても良い。また、第１〜９の実施形態の充電システムで実行されるプログラムをインターネット等のネットワーク経由で提供または配布するように構成しても良い。
【００９１】
第１〜９の実施形態の充電システムで実行されるプログラムは、上述した各部（位置ずれ検出部１０５）を含むモジュール構成となっており、実際のハードウェアとしてはＣＰＵ（Central  Processing  Unit）が上記ＲＯＭからプログラムを読み出して実行することにより上記各部が主記憶装置上にロードされ、位置ずれ検出部１０５が主記憶装置上に生成されるようになっている。
【００９２】
本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
【符号の説明】
【００９３】
１  ＥＶバス
１０２  充電部
１０３  給電部
１０４  受電部
１０５  位置ずれ検出部
１０６  表示部
Ｈ１  第１反射面
Ｈ２  第２反射面
Ｈ３  第３反射面
Ｈ４  第４反射面
Ｈ５  第５反射面
Ｋ１  第１測距離計
Ｋ２  第２測距離計
【図１】
0006602683.tif 000002
【図２】
0006602683.tif 000003
【図３】
0006602683.tif 000004
【図４】
0006602683.tif 000005
【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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