(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
少なくとも１つの第１の距離センサー（９，１０，１１）を用いて自動車（１）の第１のドア（５）の開口領域における物体を検出する方法であって、前記少なくとも１つの第１の距離センサーは、前記第１のドア（５）内及び／又は前記第１のドア（５）上に設けられるとともに検出領域（１７，１８，１９）を有し、前記第１のドア（５）の現在の開き角度（α２）が検出され、前記検出領域（１７，１８，１９）は検出される開き角度（α２）に基づいて適合され、
前記第１のドア（５）とは異なる前記自動車（１）の少なくとも１つの構成要素の状態変数が決定され、前記状態変数は、前記少なくとも１つの構成要素の位置及び／又は動作設定を表し、前記少なくとも１つの第１の距離センサー（９，１０，１１）の前記検出領域（１７，１８，１９）は、決定された前記状態変数に基づいて追加的に適合され、
前記状態変数は、前記自動車（１）の第２のドア（４）及び／又は前記第２のドア（４）の構成要素の、位置及び／又は動作設定を表し、前記第１のドア（５）の所定の場所に関して前記第１の距離センサー（９，１０，１１）の前記検出領域（１７，１８，１９）において前記第２のドア（４）が旋回可能であるように、前記第２のドア（４）は前記第１のドア（５）に対して配置されることを特徴とする方法。
【請求項２】
前記自動車（１）の前記第２のドア（４）の開口領域は前記状態変数として決められることを特徴とする請求項１に記載の方法。
【請求項３】
前記自動車（１）の前記第２のドア（４）の現在の開き角度（α１）は前記状態変数として決められることを特徴とする請求項１または２に記載の方法。
【請求項４】
少なくとも１つの第２の距離センサー（６，７，８）の検出領域（１４，１５，１６）は前記状態変数として決められ、当該第２の距離センサーは、前記第２のドア（４）内及び／又は前記第２のドア（４）上に配置されることを特徴とする請求項１〜３のいずれか一項に記載の方法。
【請求項５】
前記自動車（１）の本体部（２０）の位置は前記状態変数として決められることを特徴とする請求項１〜４のいずれか一項に記載の方法。
【請求項６】
前記自動車（１）の車輪の位置は前記状態変数として決められることを特徴とする請求項１〜５のいずれか一項に記載の方法。
【請求項７】
前記少なくとも１つの第１の距離センサー（９，１０，１１）の前記検出領域（１７，１８，１９）を適合させるために、前記少なくとも１つの第１の距離センサー（９，１０，１１）の受信信号の閾値が適合されることを特徴とする請求項１〜６のいずれか一項に記載の方法。
【請求項８】
前記少なくとも１つの第１の距離センサー（９，１０，１１）の前記検出領域（１７，１８，１９）を適合させるために、前記少なくとも１つの第１の距離センサー（９，１０，１１）の受信感度が変更されることを特徴とする請求項１〜７のいずれか一項に記載の方法。
【請求項９】
自動車（１）の運転者支援システム（２）であって、前記自動車（１）の第１のドア（５）内に及び／又は第１のドア（５）上に配置される少なくとも１つの第１の距離センサー（９，１０，１１）を有し、請求項１〜８のいずれか一項に記載の方法を実行するように設けられた制御装置（３）を有する運転者支援システム（２）。
【請求項１０】
前記運転者支援システム（２）は、前記少なくとも１つの第１の距離センサー（９，１０，１１）を用いて検出された物体に基づいて前記第１のドア（５）を開くための及び／又は前記第１のドア（５）の開き角度（α２）を制限するための作動装置を有することを特徴とする請求項９に記載の運転者支援システム（２）。
【請求項１１】
前記運転者支援システム（２）は、前記少なくとも１つの第１の距離センサー（９，１０，１１）を用いて検出された物体に基づいて警告信号を出力するための警告装置を有することを特徴とする請求項９または１０に記載の運転者支援システム（２）。
【請求項１２】
前記少なくとも１つの第１の距離センサー（９，１０，１１）は、超音波センサーを有することを特徴とする請求項９〜１１のいずれか一項に記載の運転者支援システム（２）。
【請求項１３】
請求項９〜１２のいずれか一項に記載の運転者支援システム（２）を有する自動車（１）。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、少なくとも１つの第１の距離センサーを用いて自動車の第１のドアの開口領域において物体を検出する方法に関し、その少なくとも１つの第１の距離センサーは、第１のドア内に及び／又は第１のドア上に配置されるとともに検出領域を有し、第１のドアの現在の開き角度が検出され、その検出領域は検出された開き角度に基づいて適合される。本発明はまた、自動車用の運転者支援システムに関する。最後に、本発明は、そのような運転者支援システムを有する自動車に関する。
【背景技術】
【０００２】
特に、本ケースでは、自動車と物体との間の距離を検出するのに使用可能な距離センサーに対して関心が集まっている。そのような距離センサーは、例えば、超音波センサー、レーダセンサまたは光センサーの形態であってもよい。従来技術は、ドアを開けるときに運転者を助ける運転者支援システムを開示する。この場合、物体または障害物がドアの開口領域にあるかどうかを検出するために、ドア内の１つまたは複数の距離センサーが使用可能である。この場合、ドアの開き角度は、開放中にドアが物体と衝突しないように、対応の作動装置を用いて制限されうる。
【０００３】
この点に関し、ＤＥ  １０  ２００４  ０６２  ３７０  Ａ１は、移動可能に取り付けられた本体部の領域において物体を検出するための装置を記述する。この装置は、自動車に移動可能に取り付けられた本体部の全体エリアの領域において物体を検出するために使用され、その送信装置からの放射により占有される放出エリアが本体部の領域に実質的に平行且つ完全に覆うように、送信装置および受信装置が本体部上に配置される。
【０００４】
ＤＥ  １０  ２００８  ０５６  ２０１  Ａ１は、開位置および閉位置に移動可能な少なくとも１つの車両部品、特にフラップ及び／又はドア、を有する自動車を開示する。この場合、センサーは車両部品上に配置され、センサーの検出領域は、車両部品の移動中は車両部品と一緒に移動され、少なくともいくつかの領域では車両部品の移動方向に関して車両部品に先行する。
【０００５】
さらに、ＥＰ  １  ５６４  ３５８  Ａ１は、可動ドアに対する可動物体を検出するための検出システムを開示する。この場合、可動ドアには、物体を検出するセンサーとドア位置センサーとが設けられている。センサーの検出領域は、ドアの検出された位置に応じて適合される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】ＤＥ  １０  ２００４  ０６２  ３７０  Ａ１
【特許文献２】ＤＥ  １０  ２００８  ０５６  ２０１  Ａ１
【特許文献３】ＥＰ  １  ５６４  ３５８  Ａ１
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
本発明の目的は、自動車のドアの開口領域においてより確実に物体を検出することができるやり方の解決策を示すことである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明によれば、この目的は、それぞれの独立請求項に係る特徴を有する方法、運転者支援システムおよび自動車によって、達成される。従属請求項、明細書および図面は、本発明の有利な実施形態に関する。
【０００９】
本発明によるある方法は、少なくとも１つの第１の距離センサーを用いて自動車の第１のドアの開口領域における物体を検出するために使用され、その少なくとも１つの第１の距離センサーは、第１のドア内及び／又は第１のドア上に配置され、検出領域を有する。この方法では、第１のドアの現在の開き角度が検出され、検出された開き角度に基づいて検出領域が適合される。さらに、第１のドアとは異なる自動車の少なくとも１つの構成要素の状態変数が決定され、その状態変数はその少なくとも１つの構成要素の位置及び／又は動作設定を表し、少なくとも１つの第１の距離センサーの検出領域は、その決定された状態変数に基づいてさらに適合される。
【００１０】
その方法は、自動車の第１のドアの開口領域における物体または障害物を検出するために使用される。第１のドアは、特に、前後のドアを有する自動車の後方のドアの１つであってもよい。この場合、少なくともある複数の領域において、ドア上にまたはドアの内側に配置された少なくとも１つの距離センサーが設けられる。少なくとも１つの距離センサーは、ドアの本体パネルの後ろに隠れるように配置されてもよい。第１のドアは、閉位置と開位置との間で移動または旋回されうる。第１のドアの開口領域は、特に、ドアを閉位置と開位置との間で移動させることができる領域を表す。したがって、開口領域は、移動中にドアによって占められうる領域である。少なくとも１つの距離センサーは、例えば、レーダセンサ又はレーザセンサであってもよい。少なくとも１つの距離センサーは、好ましくは超音波センサーである。距離センサーは、特に音響測深原理に従って設計されうる。すなわち、それは物体によって反射され、再び距離センサーに当たる送信信号を放射する。物体までの距離は、送信信号の伝播時間に基づいて決定することができる。距離センサーは、それが物体を検出することができる検出領域、または距離センサーと物体との間の距離を有する。第１のドアの開き角度も検出される。これは、例えば、第１のドアの現在位置を検出するために使用できる対応するセンサーを使用して実行可能である。少なくとも１つの距離センサーの検出領域は、検出された開き角度に基づいて適合させることができる。距離センサーの検出領域は、第１のドアが閉じられているときに検出可能であり、基準検出領域として使用可能である。第１のドアが開かれている場合、この基準検出領域が交差しないように第１のセンサーの検出領域を適合させることができる。
【００１１】
第１のドアが閉位置にある場合、検出領域は所定の値を有することができる。この値は、距離センサーの設置位置に基づいて規定することができる。この場合、第１のドアが開くと、検出領域が適合される。ドアをさらに開くほど、すなわち開き角度が大きくなるほど、検出領域をより小さくすることができる。これにより、第１のドアの開口領域を第１の距離センサーによって検出することができ、ドアの開放中にセンサーを越えて突出しないようにすることができることを可能にする。この場合、第１のドアの開き角度に加え、自動車のさらなる構成要素の状態変数が記録される。状態変数は、少なくとも１つのさらなる構成要素の位置及び／又は動作設定を表すことができる。そして検出領域は、決定された状態変数に基づいて追加的に検出される。
【００１２】
本発明は、第１のドア内の第１の距離センサーが自動車の他の構成要素を障害物として識別しうるという事実に基づいている。例えば、第１のドアが開かれたときに、車輪又は車体の一部が障害物として識別されうる。さらに、後方のドアが開いたときに、前方のドアが障害物として識別される場合もありうる。他の例は、前方のドアが開いているとき、前方のドアが自動車の車輪を障害物として識別することである。この場合、第１の距離センサーの検出領域を適合させるとき、さらなる構成要素の位置が考慮される。この場合、少なくとも１つのさらなる構成要素の動作状態も考慮に入れられうる。これにより、例えば自車両の構成要素自体が障害物として識別されることを防ぐことができる。したがって、第１のドアの開口領域内の物体をより確実に検出することができる。
【００１３】
状態変数は、好ましくは、自動車の第２のドアまたは前方のドア及び／又は第２のドアの構成要素の位置及び／又は動作設定を表し、第１のドアの所定の場所に関して、第２のドアを少なくとも１つの第１の距離センサーの検出領域において旋回させることができるように、第２のドアは第１のドアに対して配置される。この場合、第１のドア及び第２のドアは、好ましくは、車両の同じ側に配置されてもよい。例えば、第１のドアは後方のドアであってもよく、第２のドアは自動車の同じ側の前方のドアであってもよい。第１のドアが所定の開位置にある場合、第１のドアの第１の距離センサーの検出領域において第２のドアを移動させることができる場合があってもよい。この場合においてこのことは、状態変数の形で、また状態変数に基づく検出領域の適応で考慮される。これにより、第１の距離センサーによって第２のドアが障害物または物体として識別されることを防止することができる。
【００１４】
別の実施形態では、自動車の第２のドアの開口領域が状態変数として決められる。第２のドアの開口領域は、特に、第２のドアが閉位置と開位置との間で移動可能な領域を表す。第２のドアの開口領域は、例えば、制御装置に記憶されてもよく、または第２のドアの寸法及び／又は設置場所に基づいて決定されてもよい。この場合、第１の距離センサーの検出領域を、第２のドアの開口領域と重ならないように適合させることができる。特に、第２のドアが現在閉じている場合には、第２のドアの可能な開口領域を考慮に入れることができる。これにより、開いている際に第１の距離センサーによって第２のドアが障害物または物体として誤って識別されることを防止することができる。
【００１５】
別の実施形態では、自動車の第２のドアの現在の開き角度が状態変数として決められる。第２のドアの開き角度は、同様に、対応のセンサーを用いて検出されてもよく、例えば、自動車の制御装置に送信されてもよい。したがって、第２のドアが現在位置している場所または位置を考慮に入れることができる。これにより、第１のドア内の第１の距離センサーの検出領域を第２のドアの現在の開き角度に対して正確に適合させることができる。これにより、開口領域における物体が確実に識別されることができるようにすることが可能になる。
【００１６】
別の実施形態では、少なくとも１つの第２の距離センサーの検出領域が状態変数として決定され、その第２の距離センサーは第２のドア内及び／又は第２のドア上に配置される。第２のドアの中及び／又は第２のドアの上に配置される第２の距離センサーの場合、第２の距離センサーの検出領域は、同様に、第２のドアの開き角度に基づいて適合されてもよい。この場合にも、自動車の少なくとも１つのさらなる構成要素の状態変数が特に考慮されてもよく、第２の距離センサーの検出領域は、記録された状態変数に基づいて適合されてもよい。この場合、第２のドア内の第２の距離センサーからのセンサデータを、第１のドアの開口領域における物体を検出するのに使用することができ、その逆も可能である。第２の距離センサーの現在の検出領域が分かれば、第１の距離センサーの検出領域をこれに適合させることができる。これにより、例えば、第１の距離センサーの検出領域と第２の距離センサーの検出領域との間に大きなギャップが生じる状況を実現することができる。これにより、確実に物体を検出することができる。
【００１７】
また、自動車の本体部の位置が状態変数として決められる場合にもそれは有利である。例えば、自動車の車体の外形寸法を考慮することができる。自動車の車体の外面の位置または場所は、例えば、自動車の制御装置に格納されてもよい。これにより、複数の距離センサーのうちの１つによって車輪ガードまたは他の本体部が障害物として識別されるのを防ぐことができる。
【００１８】
別の実施形態では、自動車の車輪の位置が状態変数として決められる。この場合、距離センサーの検出領域を適合させるために、例えば自動車の少なくとも１つの操舵可能な車輪のピボット領域を考慮に入れることができる。さらに、操舵可能な車輪の現在位置が決められるようにすることができる。この目的のために、操舵角センサーからのデータに基づいて車輪の現在位置を決定することができる。したがって、車輪が、特にロックされた車輪が、距離センサーによって、例えば前方のドア内の距離センサーによって、障害物として識別されるのを確実に防止することができる。
【００１９】
一実施形態では、少なくとも１つの第１の距離センサーの検出領域を適合させるために、少なくとも１つの第１の距離センサーの受信信号の閾値が適合される。第１の距離センサーは、特に、物体によって反射されて第１の距離センサーに再び当たる送信信号を放出してもよい。反射された送信信号に基づいて受信信号を決定することができる。この場合、例えば、距離センサーと物体との間の距離を決定するために、振幅の対応の閾値を超える受信信号のみを考慮することが可能である。第１の距離センサーの検出領域を適合させるために、閾値は、それに応じて適合されることが可能である。これにより、第１の距離センサーの検出領域を容易に適合させることができ、したがって検出されないことが意図されている対応の領域を隠すことが可能である。
【００２０】
別の実施形態では、少なくとも１つの第１の距離センサーの検出領域を適合させるために、少なくとも１つの第１の距離センサーの受信感度が変更される。受信信号を提供するために、第１の距離センサーは、対応する電子機器を有することができる。これらの電子機器は、例えば、変換器または受信機を用いて反射された送信信号の結果として提供される信号をそれに応じて増幅するように、使用されることが可能である。感度を適合させるために、その増幅は、それに応じて適合されることが可能である。したがって、検出領域を容易に適合させることができる。
【００２１】
自動車のための本発明による運転者支援システムは、自動車の第１のドア内及び／又は第１のドア上に配置された少なくとも１つの第１の距離センサーを備える。運転者支援システムはまた、本発明による方法を実行するように設計された制御装置を備える。制御装置は、例えば、自動車の制御ユニット（電子制御ユニット、ＥＣＵ）によって形成されてもよい。
【００２２】
運転者支援システムは、好ましくは、少なくとも１つの第１の距離センサーを用いて検出された物体に基づいて、第１のドアを開くため及び／又は第１のドアの開き角度を制限するための作動装置を有する。作動装置は、例えば、第１のドアと物体との間の衝突が防がれるようにドアの開口を制限するように、設計されてもよい。代替的にまたは追加的に、作動装置は、自動的にドアを開くように設計されてもよい。この場合には、第１のドアと物体との間に衝突がない程度にのみ、開口を可能にすることができる。
【００２３】
別の実施形態では、運転者支援システムは、少なくとも１つの第１の距離センサーを用いて検出された物体に基づいて警告信号を出力するための警告装置を有する。物体が第１のドアの開口領域で検出された場合、これは自動車の運転手に伝達されることができる。特に、音響、光学及び／又は触覚の警告信号が出力されることが可能である。これにより、開いている間にドアが傷つけられない状態を確実に達成することができる。
【００２４】
少なくとも１つの距離センサーは、超音波センサーを有することが好ましい。この場合、第１のドア内に複数の距離センサーを配置するようにしてもよい。それらの距離センサーは、例えば、車両の前後軸及び／又は車両の上下軸に沿って分布した態様で配置されてもよい。したがって、物体は、第１のドアの開口領域で検出することができる。少なくとも１つの距離センサーを自動車の各ドアに配置することも可能である。
【００２５】
本発明による自動車は、本発明による運転者支援システムを備える。自動車（ｍｏｔｏｒ  ｖｅｈｉｃｌｅ）は、特に、乗用車（ｐａｓｓｅｎｇｅｒ  ｃａｒ）の形態である。
【００２６】
したがって本発明による方法およびその利点に関して提示された好ましい実施形態は、本発明による運転者支援システムおよび本発明による自動車に適用される。
【００２７】
本発明のさらなる特徴は、特許請求の範囲、図面、および図面の説明から明らかになる。説明の中で言及された特徴及び特徴の組合せ、ならびに以下の図面の説明において述べられる及び／又は図のみに示される特徴及び特徴の組み合わせは、言明されたそれぞれの組み合わせだけでなく、本発明の範囲から逸脱することのない他の組み合わせで又は単独でも用いられうる。したがって、図面に明示的には示されていない、説明されていないが、現れており、説明される実施形態からの特徴の別個の組み合わせによって生成され得る実施形態もまた、本発明によってカバーされ、開示されたものと考えられる。したがって、当初に記載された独立請求項の特徴の全てを持たない実施形態および特徴の組み合わせも、開示されたものと考えられうる。
【００２８】
本発明は、好ましい例示的な実施形態に基づいて、添付の図面を参照して、より詳細に説明される。
【図面の簡単な説明】
【００２９】
【図１】図１は、運転者支援システムを有する本発明の一実施形態に係る自動車の概略図を示す。
【図２】図２は、距離センサーが配置されている自動車の左側ドアと距離センサーの検出エリアの概略図を示す。
【図３】図３は、図２によるドアを示し、少なくともある領域において第１のドアは開いている。
【図４】図４は、図２のドアを示し、第１のドアおよび第２のドアは、少なくともある領域において開いている。
【発明を実施するための形態】
【００３０】
図１は、本発明の一実施形態に係る自動車１を示す。自動車１は、乗用車の形態である。自動車１は、運転者支援システム２も備えている。運転者支援システム２は、特にいわゆるドア開放補助の形態であり、ドア４，４’、５，５’を開くときに運転者を支援する。
【００３１】
本典型的実施形態では、自動車１は４つのドア４，４’、５，５’を備える。この場合、自動車の左側に第１のドア５または後方のドアが設けられる。第２のドア４または前方のドアも設けられている。第１のドア５は、少なくとも１つの第１の距離センサーを具備する。本ケースでは、第１のドア５は、３つの距離センサー９，１０，１１を具備する。第２のドア４は、少なくとも１つの第２の距離センサーを具備する。本ケースでは、第２のドア４は、３つの距離センサー６，７，８を備える。距離センサー６，７，８，９，１０及び１１は、それぞれ、ドア４、５の開口領域における物体を検出するために使用可能である。また距離センサー６〜１１は、それぞれの距離センサー６〜１１と対象物との間の距離を検出するためにも使用可能である。距離センサー６〜１１は、特に、超音波センサーの形態である。自動車１の右側の前方のドア４’は、左側の前方のドアまたは第２のドア４と構造的に同一であり、距離センサー６’〜８’を具備する。さらに、自動車１の右側に配置された後方のドア５’は、右後方のドアまたは第１のドア５と構造的に同一であり、距離センサー９’〜１１’を具備する。
【００３２】
距離センサー６〜１１および６’〜１１’は、データを送信するために制御装置３に接続されている。本ケースでは、明瞭さのために、対応のデータラインを図示していない。そのため、距離センサー６〜１１及び６’〜１１’を用いて記録された距離値を制御装置に送信することができる。また各ドア４，４’、５，５’は、ドア４，４’、５，５’のそれぞれの開き角度またはドア４，４’、５，５’の現在の位置を検知することができ制御装置３に送信することができる対応のセンサーを具備する。
【００３３】
図２は、自動車１の部分図を示し、第１のドア５および第２のドア４が図示されている。第１のドア５内の距離センサー９〜１１及び第２のドア４内の距離センサー６〜８も図示されている。図２の例では、第１のドア５及び第２のドア４は閉じられている。また、距離センサー６〜１１のそれぞれの検出領域１４〜１９も図示されている。距離センサー６は、検出領域１４を有し、距離センサー７は検出領域１５を有し、距離センサー８は検出領域１６を有し、距離センサー９は検出領域１７を有し、距離センサー１０は検出領域１８を有し、距離センサー１１は検出領域１９を有する。検出領域１４〜１９は、それぞれの距離センサー６〜１１を用いて物体を検出可能な領域を表す。破線１２，１３も図２に示される。破線１２および１３は、ドア４およびドア５のそれぞれの開口領域を示す。開口領域４，５は、ドア４，５が開放中に旋回または移動されることができる領域を表す。それぞれのライン１２，１３は、それぞれの開口領域の外側限界を表す。
【００３４】
図３は、２つのドア４，５を示しており、第１のドア５は、少なくともある領域において開いている。本ケースでは、第１のドア５は開き角度α２だけ開いている。距離センサー９〜１１の検出領域１７〜１９は、第１のドア５の開き角度α２に基づいて適合されている。この目的のために、第１のドア５の現在の開き角度α２が継続的に検出される。それに応じて、距離センサー９〜１１の検出領域１７〜１９は、現在の開き角度α２に基づいて適合される。特に、第１のドア５を開くときに、検出領域１７〜１９は小さくなる。これにより、第１のドア５の開口領域外の物体が検出されることを防止することができる。
【００３５】
本ケースでは、第２のドア４の開口領域も検出領域１７〜１９を適合させるために考慮される。本ケースでは、距離センサー９の検出領域１７は、それがライン１３を超えて突出しないように、したがって検出領域１７が第２のドア４の開口領域と重ならないように、適合される。そのような検出領域１７〜１９の適合は、特に、ドア４が現在閉じられている場合に行われる。これにより、第１のドア５の図示位置において開いている間に第２のドア４が物体又は障害物として識別されことを防ぐことができる。
【００３６】
図４は、第２のドア４が同様に開いている別の例を示す。本ケースでは、第２のドア４は、開き角度α１だけ旋回されている。第２のドア４内の距離センサー６〜８の検出領域１４〜１６も同様に、現在の開き角度α１に基づいて適合される。この場合、更なる本体部２０、例えばホイールガード、の位置が追加的に考慮される。自動車の本体部の外面の場所は、例えば、制御装置３に記憶されてもよい。距離センサー６〜８のそれぞれの検出領域１４，１５，１６は、本体部２０の位置に基づいて適合させることができる。したがって、例えば、車輪ガードが障害物として識別されることを防止することができる。
【００３７】
本ケースでは、第１のドア５内の距離センサー９〜１１の検出領域１７〜１９も、第２のドア４の現在の開き角度α１に基づいて適合される。この場合、第２のドア４の寸法も考慮に入れることができる。特に、第２のドア４の長さ及び厚みを考慮に入れることができる。例えば、距離センサー９の検出領域１７は、図３に基づく構成よりも大きい。したがって例えば、第１のドア５と第２のドア４との間の領域にある物体を確実に検出することができる。第１のドアの距離センサー９〜１１を用いて障害物として識別される第２のドア４を回避するためのさらなる解決法は、距離センサー９〜１１、特に前方距離センサー９を伴って、それらが第１のドア４の領域（左側のハッチングされた領域）を横切らないようにそれらの検出領域１７〜１９を適合させる。
【００３８】
ドア４，４’、５，５’のそれぞれにおいて対応の作動装置が設けられてもよい。作動装置は、開いている間のそれぞれのドア４，４’、５，５’の開口領域における物体の位置に基づいて、ドア４，４’、５，５’の開き角度α１、α２を制限することができる。代替的または追加的に、作動装置は、それぞれのドア４，４’、５，５’と物体との間に衝突がない程度にのみ開くことができる。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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