(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
入力画像と、複数のテンプレートとを照合することにより足元領域を検出する検出手段と、
前記複数のテンプレートの各テンプレート毎に、足元の位置に関する足元位置情報を管理する管理手段と、
前記足元領域の検出に用いたテンプレートに対応する前記足元位置情報に基づき、足元位置を出力する出力手段と
を備える情報処理システム。
【請求項２】
前記管理手段が管理する前記足元位置情報は、前記足元位置の分布をテンプレート毎に示す情報である、
請求項１記載の情報処理システム。
【請求項３】
前記出力手段が出力する前記足元位置は、前記足元位置情報、前記足元位置の平均値、又は前記足元位置の分布のピークを示す位置、の少なくともいずれかである、
請求項１又は請求項２記載の情報処理システム。
【請求項４】
前記検出手段は、ＧＬＶＱ（Ｇｅｎｅｒａｌｉｚｅｄ  Ｌｅａｒｎｉｎｇ  Ｖｅｃｔｏｒ  Ｑｕａｎｔｉｚａｔｉｏｎ）により前記足元領域を検出する、
請求項１乃至請求項３のいずれか１項記載の情報処理システム。
【請求項５】
入力画像と、複数のテンプレートとを照合することにより足元領域を検出するステップと、
前記複数のテンプレートの各テンプレート毎に、足元の位置に関する足元位置情報を管理するステップと、
前記足元領域の検出に用いたテンプレートに対応する前記足元位置情報に基づき、足元位置を出力するステップと
を情報処理装置が行う情報処理方法。
【請求項６】
入力画像と、複数のテンプレートとを照合することにより足元領域を検出する処理と、
前記複数のテンプレートの各テンプレート毎に、足元の位置に関する足元位置情報を管理する処理と、
前記足元領域の検出に用いたテンプレートに対応する前記足元位置情報に基づき、足元位置を出力する処理と
をコンピュータに実行させるプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明に係るいくつかの態様は、情報処理システム、情報処理方法及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、単眼カメラを車に取り付けて前方を監視し、得られた画像から危険性の高い歩行者を検出して警告する装置等が開発されている。このような装置においては、画像から歩行者を見つけることが極めて重要である。特に歩行者の中でも、車と接近している歩行者ほど衝突の危険性が高いため、車から歩行者までの距離を検出できることが望ましい。例えばミリ波レーダ等の測距センサを用いれば距離を容易に検出することが可能であるが、製品コストの上昇などの課題が生じる
【０００３】
ここで、もし歩行者の足元位置を画像上で正確に検出することができれば、カメラと実世界との対応関係により、単眼カメラの画像からでも車と歩行者との距離を測定することが可能である。
【０００４】
ところで、人物が写る画像に対する画像処理には、例えば特許文献１記載の手法がある。特許文献１には、複数のテンプレート画像を用意し、それらのテンプレート画像と入力画像との一致度を算出することにより、腕や足の状態を同定すること等が開示されている。
その他、特許文献２−４にも関連技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開平０８−２７９０４４号公報
【特許文献２】特開平１０−２５５０５７号公報
【特許文献３】特開２００７−００４７２１号公報
【特許文献４】特開２００７−１８８４１７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、特許文献１記載の手法は、腕や足などの各部位の状態は同定しているものの、足元等、特定の部位の位置を検出する手法については何ら考慮されていない。
【０００７】
本発明のいくつかの態様は前述の課題に鑑みてなされたものであり、好適に足元位置を検出することのできる情報処理システム、情報処理方法及びプログラムを提供することを目的の１つとする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明に係る情報処理システムは、入力画像と、複数のテンプレートとを照合することにより足元領域を検出する検出手段と、前記複数のテンプレートの各テンプレート毎に、足元の位置に関する足元位置情報を管理する管理手段と、前記足元領域の検出に用いたテンプレートに対応する前記足元位置情報に基づき、足元位置を出力する出力手段とを備える。
【０００９】
本発明に係る情報処理方法は、入力画像と、複数のテンプレートとを照合することにより足元領域を検出するステップと、前記複数のテンプレートの各テンプレート毎に、足元の位置に関する足元位置情報を管理するステップと、前記足元領域の検出に用いたテンプレートに対応する前記足元位置情報に基づき、足元位置を出力するステップとを情報処理装置が行う。
【００１０】
本発明に係るプログラムは、入力画像と、複数のテンプレートとを照合することにより足元領域を検出する処理と、前記複数のテンプレートの各テンプレート毎に、足元の位置に関する足元位置情報を管理する処理と、前記足元領域の検出に用いたテンプレートに対応する前記足元位置情報に基づき、足元位置を出力する処理とをコンピュータに実行させる。
【００１１】
なお、本発明において、「部」や「手段」、「装置」、「システム」とは、単に物理的手段を意味するものではなく、その「部」や「手段」、「装置」、「システム」が有する機能をソフトウェアによって実現する場合も含む。また、１つの「部」や「手段」、「装置」、「システム」が有する機能が２つ以上の物理的手段や装置により実現されても、２つ以上の「部」や「手段」、「装置」、「システム」の機能が１つの物理的手段や装置により実現されても良い。
【発明の効果】
【００１２】
本発明によれば、好適に足元位置を検出することのできる情報処理システム、情報処理方法及びプログラムを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】第１実施形態に係る足元位置検出装置の概略構成を示す機能ブロック図である。
【図２】図１に示した足元位置検出装置の処理の流れを示すフローチャートである。
【図３】足元位置分布情報を生成する際の処理の流れの具体例を示すフローチャートである。
【図４】図１に示す足元位置検出装置を実装可能なハードウェアの構成を示すブロック図である。
【図５】第２実施形態に係る足元位置検出装置の概略構成を示す機能ブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下に本発明の実施形態を説明する。以下の説明及び参照する図面の記載において、同一又は類似の構成には、それぞれ同一又は類似の符号が付されている。
【００１５】
（１  第１実施形態）
図１乃至図４は、第１実施形態を説明するための図である。以下、これらの図を参照しながら、以下の流れに沿って本実施形態を説明する。まず「１．１」で全体の概要を説明した上で、「１．２」でシステムの機能構成の概要を説明する。続いて「１．３」で処理の流れを、「１．４」で本システムを実現可能なハードウェア構成の具体例を示す。最後に「１．５」以降で、本実施形態に係る効果等を説明する。
【００１６】
（１．１  概要）
従来から、単眼カメラを車に取り付けて前方を監視し、得られた画像から危険性の高い歩行者を検出して警告する装置が存在する。このように、画像から歩行者を検出することは重要である。歩行者を検出するための手法としては、例えば歩行者の画像と歩行者ではない画像とを大量に集め、これらの画像を元に統計的識別器を生成する手法が考えられる。
【００１７】
ここで、検出された歩行者の中でも、特に車と接近している歩行者ほど衝突の危険性が高いと考えられる。よって、車から歩行者までの距離を検出できることが望ましい。距離を検出する方法としては、例えばミリ波レーダ等の測距センサを用いることも考えられるが、当該手法はセンサをカメラとは別に用意する必要があるため、製品コストの上昇を招く。
【００１８】
この点、もし歩行者の足元位置を画像上で正確に検出することができれば、カメラと実世界との対応関係により、単眼カメラの画像からでも車と歩行者との距離を測定することが可能である。
【００１９】
歩行者の足元を見つける方法としては、先述の歩行者を検出する方法と同様に、足元の画像と、足元ではない画像とを大量に集め、これらの画像を元に統計的識別器を生成する手法が考えられる。特に、歩行者を検出する手法の１つとして、歩行者の全身の画像を用いるのではなく、歩行者を頭部や下半身、足元等に分解して各々検出し、その結果を統合する方法がある。このような手法により歩行者を検出している場合には、当該検出結果を利用することで、計算コストを追加することなく画像中の足元の領域を特定することができる。
【００２０】
しかしながら、このような手法で足元の領域を見つけられたとしても、足元の位置を特定することは難しい。足元の領域を示す画像にも、向こうずねよりも下のみを足元の領域として検出される場合、太もも辺りよりも下全てを含む領域として検出される場合、歩行中等の事情により脚が開いている場合、等様々な状態がありうる。このような豊富なバリエーション故に、たとえ足元の領域が特定されたとしても、足元の位置を高い精度で検出することはできない。
【００２１】
更に、車に取り付ける車載機で利用できる計算リソースの量は、一般的なＰＣ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ  Ｃｏｍｐｕｔｅｒ）やワークステーションに比べるとかなり限られる場合が通常である。利用できる電力量や装置の発熱量に対する制約が厳しいためである。よって、なるべく小さい計算コストで、足元位置の推定精度を向上させることが必要である。本実施形態に係る、足元位置を検出する手法は、この点に配慮している。
【００２２】
以下、本実施形態に係る手法の概要を説明する。本実施形態に係る足元位置検出装置は、歩行者の足元を見つける方法として、足元の画像と、足元ではない画像とを多数集め、これらを元に統計的識別子を生成することにより足元領域を見つけるものとする。
【００２３】
本実施形態においては、統計的識別器には、ＧＬＶＱ（Ｇｅｎｅｒａｌｉｚｅｄ  Ｌｅａｒｎｉｎｇ  Ｖｅｃｔｏｒ  Ｑｕａｎｔｉｚａｔｉｏｎ）のような、テンプレート型の識別器を用いる。テンプレート型の識別器は、足元のテンプレートと、非足元のテンプレートとを特徴空間上で学習し、当該学習結果であるテンプレートを用いて足元領域を識別する。このような識別器を用いた足元検出処理では、足元と考えられる部分画像領域の特徴量と最も近いテンプレートを探し、当該テンプレートが足元のテンプレートであれば当該部分画像領域を足元領域として判定し、非足元のテンプレートであれば非足元領域として判定する。
【００２４】
ここで、足元テンプレートが例えば１００個あったとすると、１００個の足元テンプレートは、それぞれ様々な足元の形状を表現している。よって、それぞれの足元テンプレート毎に、対応する足元の位置（座標位置）は異なる。例えば、１番目の足元テンプレートにおいては右下部分に足元位置があり、２番目の足元テンプレートでは左下部分に足元位置がある、といった具合に、足元テンプレート毎に足元とみなすべき位置（座標）にはばらつきが生じる。
【００２５】
本実施形態に係る足元位置の検出方法では、テンプレート毎の足元位置のばらつきを事前に学習することにより、簡易な構成により足元位置の検出精度を高めることができる。
【００２６】
（１．２  システムの機能構成）
以下、図１を参照しながら、本実施形態に係る情報処理システムである足元位置検出装置１００のシステム構成を説明する。図１は、足元位置検出装置１００の機能構成を示すブロック図である。足元位置検出装置１００は、入力部１１０、足元識別器１２０、足元位置算出部１３０、出力部１４０、及び記憶部１５０を含む。
【００２７】
入力部１１０は、例えば図示しない記憶媒体や入力インタフェース等から画像を１枚ずつ読込み、その中の部分領域である入力部分画像を足元識別器１２０へと渡す。
【００２８】
足元識別器１２０は、入力部分画像の特徴量と、予め学習された足元／非足元を示す複数のテンプレート１５１とを照合する。その結果、最も照合スコアの高いテンプレート１５１及びその照合スコアを、足元識別器１２０は足元位置算出部１３０へと出力する。
【００２９】
足元位置算出部１３０は、足元識別器１２０から入力された、最も確からしい、すなわち最も照合スコアの高いテンプレート１５１のテンプレート番号をキーとして、当該テンプレートに対応する足元位置分布情報１５２を記憶部１５０から検索する。
【００３０】
出力部１４０は、この結果得られた足元位置分布情報１５２を外部のソフトウェアや表示装置等に出力する。なお、出力部１４０が出力する情報は、足元位置分布情報１５２そのものではなくとも、例えば分布の平均位置や、分布のピーク位置等であっても良い。
記憶部１５０は、テンプレート１５１及び足元位置分布情報１５２を記憶する記憶装置である。
【００３１】
テンプレート１５１は、多数の足元の画像と足元ではない画像とを集めて学習させた結果得られるものである。テンプレート１５１には、様々な形状の足元部分画像の特徴量に対応する複数の足元テンプレート、及び様々な形状の非足元の部分画像の特徴量に対応する複数の非足元テンプレートを含むことができる。先述の通り足元識別器１２０は、入力された入力部分画像とそれぞれのテンプレート１５１とを照合し、最も確からしいテンプレート１５１を選択することにより、当該入力部分画像が足元領域であるか、非足元領域であるかを判別することができる。
【００３２】
足元位置分布情報１５２は、複数のテンプレート１５１の各々に対応する足元位置の分布に関する情報である。足元位置分布情報１５２は、後述する図３の学習により生成される。
【００３３】
（１．３  処理の流れ）
次に、足元位置検出装置１００の処理の流れを、図２及び図３を参照しながら説明する。図２及び図３を参照しながら説明する後述の各処理ステップは、処理内容に矛盾を生じない範囲で、任意に順番を変更して若しくは並列に実行することができ、また、各処理ステップ間に他のステップを追加しても良い。更に、便宜上１つのステップとして記載されているステップは複数のステップに分けて実行することもでき、便宜上複数に分けて記載されているステップを１ステップとして実行することもできる。
【００３４】
（１．３．１  足元位置検出の流れ）
まず、図２を参照しながら足元位置検出の流れを説明する。図２は、本実施形態に係る足元位置検出装置１００が、足元位置を検出する際の処理の流れを示すフローチャートである。
【００３５】
まず入力部１１０は、例えば図示しない記憶媒体や入力インタフェース等から画像を１枚ずつ読込み、その中の部分領域である入力部分画像を足元識別器１２０へと出力する（Ｓ２０１）。足元識別器１２０は、入力された入力部分画像から特徴量を算出し、当該特徴量と、記憶部１５０に記憶された各々のテンプレート１５１とを照合する（Ｓ２０３）。その結果、最も確からしいテンプレート１５１及びその照合スコアを、足元識別器１２０は足元位置算出部１３０へと出力する（Ｓ２０５）。
【００３６】
足元位置算出部１３０は、最も確からしいテンプレート１５１が足元テンプレートであった場合には、当該テンプレートのテンプレート番号をキーとして、足元位置分布情報１５２を検索する（Ｓ２０７）。これにより、最も確からしいテンプレート１５１に対応する足元位置分布情報１５２が得られる。
【００３７】
出力部１４０は、このようにして得られた足元位置分布情報１５２から、足元位置に関する情報を出力する（Ｓ２０９）。出力する情報は、足元位置分布情報１５２そのものでも良いし、足元位置分布情報１５２で示される分布の平均位置や、分布がピークとなる位置の情報でも良い。
【００３８】
（１．３．２  足元位置分布情報１５２の生成の流れ）
次に、足元位置分布情報１５２を生成する際の処理の流れを説明する。なお、足元位置分布情報１５２は、足元位置検出装置１００が生成してもよいし、他の情報処理装置が生成し、それを足元位置検出装置１００が記憶するようにしても良い。
【００３９】
なお、以下の説明において、足元テンプレートはｎ個あるものとし、変数ｋはテンプレート番号を示す整数である。（ｐｘ、ｐｙ）は、入力部分画像である学習用足元画像中の足元位置を示す座標に対応する変数である。なお、学習用足元画像はｎ枚あるものとし、また、学習用足元画像においては、足元位置の座標が特定されているものとする。
【００４０】
Ｐk（ｘ，ｙ）は、テンプレート番号ｋのテンプレートの足元位置が、入力部分画像中の座標（ｘ，ｙ）に存在する確率を示す。Ｘ、Ｙは、それぞれ入力部分画像のｘ方向及びｙ方向のサイズを示す。ｃ（ｋ）は、テンプレート番号ｋのテンプレートが特定される回数が入る変数である。
【００４１】
まず、全てのｋ，ｘ，ｙの組合せに対し、Ｐk（ｘ，ｙ）、ｃ（ｋ）の値を全て０に初期化する（Ｓ３０１）。また、入力部分画像である学習用足元画像の番号を示す変数ｉを１に初期化する（Ｓ３０３）。なおここで、学習用足元画像は計ｎ枚あるものとする。
【００４２】
入力部１１０は、ｉ番目の学習用足元画像である学習用足元画像［ｉ］の入力を受ける（Ｓ３０５）。また、当該学習用足元画像中の座標を示す（ｐｘ，ｐｙ）を、（１，１）に初期化する（Ｓ３０７）。入力部１１０は、学習用足元画像［ｉ］を、足元位置が（ｐｘ，ｐｙ）となるように足元識別器１２０に対し入力する（Ｓ３０９）。
【００４３】
足元識別器１２０は、当該学習用足元画像［ｉ］の特徴量と、テンプレート１５１中に含まれる足元テンプレートとを比較する。その結果、最も近い足元テンプレートｍを特定する（Ｓ３１１）。これを受けて、Ｐｍ（ｐｘ，ｐｙ）とｃ（ｍ）とを１ずつ加算する（Ｓ３１３）。
【００４４】
処理対象の座標を移動させるべく、ｐｘを１加算する（Ｓ３１５）。この結果、ｐｘが学習用足元画像［ｉ］の幅Ｘ以下の場合には（Ｓ３１５のＮｏ）、当該（ｐｘ，ｐｙ）にてＳ３０９に戻って処理を続ける。もしｐｘが学習用画像［ｉ］の幅Ｘよりも大きい場合には（Ｓ３１５のＹｅｓ）、現在のｙ座標について全て処理を終えたことを意味するため、ｐｙを１加算した上でｐｘを１に初期化する（Ｓ３１９）。もしｐｙが学習用足元画像［ｉ］の高さＹ以下の場合には（Ｓ３２１のＮｏ）、Ｓ３０９に戻って当該（ｐｘ，ｐｙ）に対して処理する。
【００４５】
もしｐｙが学習用画像［ｉ］の高さＹよりも大きい場合には（Ｓ３２１のＹｅｓ）、全ての座標について処理を終えたことを意味するため、新たな学習用足元画像に対して処理すべくｉを１加算する（Ｓ３２３）。この結果、ｉが学習用足元画像の数ｎ以下であれば（Ｓ３２５のＮｏ）、Ｓ３０５に元って新たな学習用足元画像に対する処理を行う。
【００４６】
一方、ｉが学習用足元画像の数ｎよりも大きい場合には（Ｓ３２５のＹｅｓ）、全ての学習用足元画像に対する処理を終えたことを意味する。よって、全ての（ｋ，ｘ，ｙ）の組合せに対して、Ｐk（ｘ，ｙ）＝Ｐk（ｘ，ｙ）／ｃ（ｋ）を計算する（Ｓ３２７）。これにより、各テンプレートｋに対して、各座標（ｘ，ｙ）への足元位置の分布を示す足元位置分布情報１５２を生成することができる。
【００４７】
なお、Ｐｋ（ｘ，ｙ）の分布形状を滑らかにするために、ガウスフィルタを畳み込む等の平滑化処理を更に行っても良い。また、足元位置分布情報１５２は、Ｐk（ｘ，ｙ）そのものであっても良いが、分布の平均位置や、分布のピーク位置をこれに変えて或いは追加しても良い。
【００４８】
（１．４  ハードウェア構成）
以下、図４を参照しながら、上述してきた足元位置検出装置１００をコンピュータにより実現する場合のハードウェア構成の一例を説明する。なお、足元位置検出装置１００の機能は必ずしも１台のコンピュータ等の情報処理装置により実現する必要はなく、複数台の情報処理装置により実現することも可能である。
【００４９】
図４に示すように、足元位置検出装置１００は、プロセッサ４０１、メモリ４０３、記憶装置４０５、入力インタフェース（Ｉ／Ｆ）４０７、データＩ／Ｆ４０９、通信Ｉ／Ｆ４１１、及び表示装置４１３を含む。
【００５０】
プロセッサ４０１は、メモリ４０３に記憶されているプログラムを実行することにより足元位置検出装置１００における様々な処理を制御する。例えば、図１で説明した入力部１１０、足元識別器１２０、足元位置算出部１３０、及び出力部１４０に係る処理は、メモリ４０３に一時記憶された上で主にプロセッサ４０１上で動作するプログラムとして実現可能である。
【００５１】
メモリ４０３は、例えばＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）等の記憶媒体である。メモリ４０３は、プロセッサ４０１によって実行されるプログラムのプログラムコードや、プログラムの実行時に必要となるデータを一時的に記憶する。例えば、メモリ４０３の記憶領域には、プログラム実行時に必要となるスタック領域が確保される。
【００５２】
記憶装置４０５は、例えばハードディスクやフラッシュメモリなどの不揮発性の記憶媒体である。記憶装置４０５は、オペレーティングシステムや、入力部１１０、足元識別器１２０、足元位置算出部１３０、及び出力部１４０を実現するための各種プログラムや、
【００５３】
テンプレート１５１及び足元位置分布情報１５２を含む各種データ等を記憶部１５０として記憶する。記憶装置４０５に記憶されているプログラムやデータは、必要に応じてメモリ４０３にロードされることにより、プロセッサ４０１から参照される。
【００５４】
入力Ｉ／Ｆ４０７は、ユーザからの入力を受け付けるためのデバイスである。入力Ｉ／Ｆ４０７の具体例としては、キーボードやマウス、タッチパネル、各種センサ等が挙げられる。入力Ｉ／Ｆ４０７は、例えばＵＳＢ（Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ  Ｓｅｒｉａｌ  Ｂｕｓ）等のインタフェースを介して足元位置検出装置１００に接続されても良い。
【００５５】
データＩ／Ｆ４０９は、足元位置検出装置１００の外部からデータを入力するためのデバイスである。データＩ／Ｆ４０９の具体例としては、各種記憶媒体に記憶されているデータを読み取るためのドライブ装置等がある。データＩ／Ｆ４０９は、足元位置検出装置１００の外部に設けられることも考えられる。その場合、データＩ／Ｆ４０９は、例えばＵＳＢ等のインタフェースを介して足元位置検出装置１００へと接続される。
【００５６】
通信Ｉ／Ｆ４１１は、足元位置検出装置１００の外部の装置等との間で有線又は無線によりデータ通信するためのデバイスである。通信Ｉ／Ｆ４１１は足元位置検出装置１００の外部に設けられることも考えられる。その場合、通信Ｉ／Ｆ４１１は、例えばＵＳＢ等のインタフェースを介して足元位置検出装置１００に接続される。
【００５７】
表示装置４１３は、各種情報を表示するためのデバイスである。表示装置４１３の具体例としては、例えば、液晶ディスプレイや有機ＥＬ（Ｅｌｅｃｔｒｏ−Ｌｕｍｉｎｅｓｃｅｎｃｅ）ディスプレイ等が挙げられる。表示装置４１３は、足元位置検出装置１００の外部に設けられても良い。その場合、表示装置４１３は、例えばディスプレイケーブル等を介して足元位置検出装置１００に接続される。
【００５８】
（１．５  本実施形態に係る効果）
以上説明したように、本実施形態に係る足元位置検出装置１００は、足元検出に用いるテンプレートと足元位置との関係を予め学習することにより、検出された足元の領域から足元位置を推測することができる。これにより、テンプレートを用いて足元領域を検出する足元位置検出装置１００の足元位置を精度高く検出することが可能である。また、本実施形態に係る手法は、足元位置検出に係る必要な計算コストが低いため、廉価なシステムに適用することが可能である。
【００５９】
（２  第２実施形態）
以下、第２実施形態を、図５を参照しながら説明する。図５は、情報処理システムである足元位置検出装置５００の機能構成を示すブロック図である。図５に示すように、足元位置検出装置５００は、検出部５１０と、管理部５２０と、出力部５３０とを含む。
【００６０】
検出部５１０は、入力画像と、複数のテンプレートとを照合することにより足元領域を検出する。当該テンプレートを用いた足元領域の検出方法としては、例えば、ＧＬＶＱのような高度な統計的手法を用いることが考えられる。
【００６１】
管理部５２０は、複数のテンプレートの各テンプレート毎に、足元の位置に関する足元位置情報を管理する。出力部５３０は、足元領域の検出に用いたテンプレートに対応する足元位置情報に基づき、足元位置を出力する。
このように実装することで、本実施形態に係る足元位置検出装置５００は、好適に足元位置を検出することができる。
【００６２】
（３  付記事項）
なお、前述の実施形態の構成は、組み合わせたり或いは一部の構成部分を入れ替えたりしてもよい。また、本発明の構成は前述の実施形態のみに限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々変更を加えてもよい。
【００６３】
なお、前述の各実施形態の一部又は全部は、以下の付記のようにも記載されうるが、以下には限られない。また、本発明のプログラムは、上記の各実施形態で説明した各動作を、コンピュータに実行させるプログラムであれば良い。
【００６４】
（付記１）
入力画像と、複数のテンプレートとを照合することにより足元領域を検出する検出手段と、前記複数のテンプレートの各テンプレート毎に、足元の位置に関する足元位置情報を管理する管理手段と、前記足元領域の検出に用いたテンプレートに対応する前記足元位置情報に基づき、足元位置を出力する出力手段とを備える情報処理システム。
【００６５】
（付記２）
前記管理手段が管理する前記足元位置情報は、前記足元位置の分布をテンプレート毎に示す情報である、付記１記載の情報処理システム。
【００６６】
（付記３）
前記出力手段が出力する前記足元位置は、前記足元位置情報、前記足元位置の平均値、又は前記足元位置の分布のピークを示す位置、の少なくともいずれかである、付記１又は付記２記載の情報処理システム。
【００６７】
（付記４）
前記検出手段は、ＧＬＶＱ（Ｇｅｎｅｒａｌｉｚｅｄ  Ｌｅａｒｎｉｎｇ  Ｖｅｃｔｏｒ  Ｑｕａｎｔｉｚａｔｉｏｎ）により前記足元領域を検出する、付記１乃至付記３のいずれか１項記載の情報処理システム。
【００６８】
（付記５）
入力画像と、複数のテンプレートとを照合することにより足元領域を検出するステップと、前記複数のテンプレートの各テンプレート毎に、足元の位置に関する足元位置情報を管理するステップと、前記足元領域の検出に用いたテンプレートに対応する前記足元位置情報に基づき、足元位置を出力するステップとを情報処理装置が行う情報処理方法。
【００６９】
（付記６）
管理される前記足元位置情報は、前記足元位置の分布をテンプレート毎に示す情報である、付記５記載の情報処理方法。
【００７０】
（付記７）
出力される前記足元位置は、前記足元位置情報、前記足元位置の平均値、又は前記足元位置の分布のピークを示す位置、の少なくともいずれかである、付記５又は付記６記載の情報処理方法。
【００７１】
（付記８）
ＧＬＶＱ（Ｇｅｎｅｒａｌｉｚｅｄ  Ｌｅａｒｎｉｎｇ  Ｖｅｃｔｏｒ  Ｑｕａｎｔｉｚａｔｉｏｎ）により前記足元領域を検出する、付記５乃至付記７のいずれか１項記載の情報処理方法。
【００７２】
（付記９）
入力画像と、複数のテンプレートとを照合することにより足元領域を検出する処理と、
前記複数のテンプレートの各テンプレート毎に、足元の位置に関する足元位置情報を管理する処理と、前記足元領域の検出に用いたテンプレートに対応する前記足元位置情報に基づき、足元位置を出力する処理とをコンピュータに実行させるプログラム。
【００７３】
（付記１０）
管理される前記足元位置情報は、前記足元位置の分布をテンプレート毎に示す情報である、付記９記載のプログラム。
【００７４】
（付記１１）
出力される前記足元位置は、前記足元位置情報、前記足元位置の平均値、又は前記足元位置の分布のピークを示す位置、の少なくともいずれかである、付記９又は付記１０記載のプログラム。
【００７５】
（付記１２）
ＧＬＶＱ（Ｇｅｎｅｒａｌｉｚｅｄ  Ｌｅａｒｎｉｎｇ  Ｖｅｃｔｏｒ  Ｑｕａｎｔｉｚａｔｉｏｎ）により前記足元領域を検出する、付記５乃至付記７のいずれか１項記載のプログラム。
【符号の説明】
【００７６】
１００  ：足元位置検出装置
１１０  ：入力部
１２０  ：足元識別器
１３０  ：足元位置算出部
１４０  ：出力部
１５０  ：記憶部
１５１  ：テンプレート
１５２  ：足元位置分布情報
４０１  ：プロセッサ
４０３  ：メモリ
４０５  ：記憶装置
４０７  ：入力インタフェース
４０９  ：データインタフェース
４１１  ：通信インタフェース
４１３  ：表示装置
５００  ：足元位置検出装置
５１０  ：検出部
５２０  ：管理部
５３０  ：出力部
【図１】
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【図２】
0006481960.tif 000003
【図３】
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【図４】
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【図５】
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