(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
パレットに取り付けられたワークを加工する加工システムにおいて、
パレットを交換可能に装着しワークを加工する加工機と、
パレットを搬送、移載するパレット搬送装置と、
パレットのワークの着脱を行う段取りステーションであって、同心の異なる半径の円形軌跡を描いて、パレットを載置する段取りテーブルの周囲をそれぞれ旋回する部分円筒状の外扉と内扉とから成るオペレータ扉を有するとともに、オペレータ側とパレット搬送装置側との間が常に遮蔽された状態を維持するように前記外扉と前記内扉とを連動して旋回させる連動機構を有した段取りステーションと、
前記加工機、前記パレット搬送装置及び前記段取りステーションの動作を制御する制御装置であって、前記オペレータ扉が開のとき前記パレット搬送装置の前記段取りテーブルへの移載動作を禁止し、前記オペレータ扉が閉のとき前記パレット搬送装置の前記段取りテーブルへの移載動作を許可し、前記オペレータ扉の開閉にかかわりなく前記パレット搬送装置の前記段取りテーブルへの移載動作以外の動作を許可するインターロック回路を有した制御装置と、
を具備することを特徴とした加工システム。
【請求項２】
前記連動機構は、前記外扉と前記内扉の各々の旋回角度が互いに等しくなるように、前記外扉と前記内扉とを互いに連動して逆方向に旋回させる請求項１に記載の加工システム。
【請求項３】
前記外扉の下端部には外扉円筒部が設けられ、前記内扉の下端部には内扉円筒部が設けられており、前記外扉円筒部と前記内扉円筒部は概ね等しい直径を有し、かつ、異なる高さに配置されている請求項２に記載の加工システム。
【請求項４】
前記外扉円筒部を支持する複数の支持ローラが円周上に等間隔で配設され、前記内扉円筒部を支持する複数の支持ローラが円周上に等間隔で配設されており、前記外扉のための支持ローラと、前記内扉のための支持ローラは、同一直径で異なる高さの円周上に配列されている請求項３に記載の加工システム。
【請求項５】
前記連動機構は、前記段取りステーションの固定部に搖動可能に取付けられた第１と第２の滑車と、前記外扉円筒部と前記内扉円筒部とを連結する第１と第２のワイヤロープとを具備し、
前記内扉円筒部はその外周面に隣接配置された第１と第２の結合点を有し、前記外扉円筒部はその外周面に隣接配置された第３と第４の結合点を有しており、
前記第１のワイヤロープは、その一端が前記第１の結合点に結合され、前記第１の滑車を経て、前記外扉円筒部の外周面に沿って張り渡されて、他端が第４の結合点に結合され、
前記第２のワイヤロープは、その一端が前記第３の結合点に結合され、前記第２の滑車を経て、前記内扉円筒部の外周面に沿って張り渡されて、他端が前記第２の結合点に結合されている請求項３に記載の段取りステーション。
【請求項６】
前記段取りテーブルが、前記パレット搬送装置に近接する遠位位置と、オペレータに近接する近位位置との間で水平方向にスライド可能に設けられている請求項１に記載の段取りステーション。
【請求項７】
前記外扉には、該外扉を旋回操作するための二つの把手が設けられた請求項１に記載の段取りステーション。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ワークを加工する１または複数の加工機、パレットのワークの着脱を行う段取りステーションと、加工機と段取りステーションとの間でワークを固定したパレットを搬送、移載するパレット搬送装置を備えた加工システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、ワークを加工する１または複数の加工機、パレットのワークの着脱を行う段取りステーションと、加工機と段取りステーションとの間でワークを固定したパレットを搬送、移載するパレット搬送装置を備えた加工システムでは、段取りステーションの手前側（オペレータ側）と奥側（パレット搬送装置側）とを仕切るオペレータ扉（安全扉）が、段取りステーションに設けられている。【０００３】
例えば、特許文献１には、段取りテーブルの周囲を旋回可能な異なる半径の円形軌跡に沿って旋回する半円筒状の外扉と内扉とから成るオペレータドアを有し、オペレータドアを開いたときに、外扉と内扉が常に段取りステーションのオペレータ側とパレット搬送装置側とを遮断するようにした段取りステーションが開示されている。特許文献１の段取りステーションでは、オペレータドアの外扉と内扉は、滑車およびワイヤロープによって、連動して互いに逆方向に旋回するようになっている。【０００４】
一方、特許文献２の段取りステーションでは、軸の各端部に取付けられた歯車がドア要素の下縁部に取付けられた各リングギアと係合し、ドア要素が連動して逆方向に旋回するようになっている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特許第５５３９５７２号公報
【特許文献２】米国特許第８７８９３１２号明細書
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
特許文献１に記載の段取りステーションでは、外扉の動作角度が１８０度よりも小さいために、オペレータドアを完全に開いたときでも、オペレータが段取りテーブル上のパレットおよび該パレットに固定されたワークにアクセスする際の開口幅が小さくなる問題がある。【０００７】
特許文献２に記載の段取りステーションでは、各ドア要素の下端部にリングギアを設けなければならず、段取りステーションの製造コストが飛躍的に高くなる問題がある。【０００８】
そこで、本発明は、こうした従来技術の問題を解決することを目的としており、簡単な構造で、開口幅を最大限に開くようにした段取りステーションを備えた加工システムを提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上述の目的を達成するために、本発明によれば、パレットに取り付けられたワークを加工する加工システムにおいて、パレットを交換可能に装着しワークを加工する加工機と、パレットを搬送、移載するパレット搬送装置と、パレットのワークの着脱を行う段取りステーションであって、同心の異なる半径の円形軌跡を描いて、パレットを載置する段取りテーブルの周囲をそれぞれ旋回する部分円筒状の外扉と内扉とから成るオペレータ扉を有するとともに、オペレータ側とパレット搬送装置側との間が常に遮蔽された状態を維持するように前記外扉と前記内扉とを連動して旋回させる連動機構を有した段取りステーションと、前記加工機、前記パレット搬送装置及び前記段取りステーションの動作を制御する制御装置であって、前記オペレータ扉が開のとき前記パレット搬送装置の前記段取りテーブルへの移載動作を禁止し、前記オペレータ扉が閉のとき前記パレット搬送装置の前記段取りテーブルへの移載動作を許可し、前記オペレータ扉の開閉にかかわりなく前記パレット搬送装置の前記段取りテーブルへの移載動作以外の動作を許可するインターロック回路を有した制御装置とを具備する加工システムが提供される。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、オペレータが段取り作業を行うときは、オペレータ扉は外扉と内扉とが重なった状態でパレット搬送装置側に配置され、オペレータ側とパレット搬送装置側とが遮断される。パレット搬送装置と段取りテーブルとの間でワーク等の移載が行われるときは、オペレータ扉は外扉と内扉とが重なった状態でオペレータ側に配置され、オペレータ側とパレット搬送装置側とが遮断される。段取り動作からワーク等の移載動作に移るとき、およびワーク等の移載動作から段取り動作に移るとき、オペレータは外扉を旋回操作するだけで、連動機構の働きにより、オペレータ側とパレット搬送装置側とが遮断されるように内扉が同期して逆方向に旋回する。このように簡単な構成により段取りステーションにおけるオペレータの安全は、従来の１枚の安全扉と比べ向上する。【００１１】
また、従来の１枚の安全扉では、扉を閉状態から全開状態にする最中は、オペレータ側とパレット搬送装置側との間が完全に遮蔽されていなかったので、パレット搬送装置の段取りテーブルとの移載動作以外の走行動作でも、安全のため禁止していたが、本発明の制御装置のインターロック回路は、オペレータ扉の開閉にかかわりなくパレット搬送装置の走行動作は許可しているので、パレット搬送装置の稼働率が向上する。【００１２】
また、連動機構は、複雑な制御を行う必要のない、例えば二つの滑車と２本のワイヤロープという機械要素だけで達成することができる。外扉に把手を二つ設けることにより、オペレータは両手で外扉の旋回操作を行うことになり、外扉と内扉との間に指を挟む危険もなくなる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本発明の加工システムの好ましい実施形態を示す略示平面図である。
【図２】本発明の好ましい実施の形態による段取りステーションの略示平面図であり、オペレータ側が閉じられパレット搬送装置側が開放されている状態を示す図である。
【図３】図１の段取りステーションのオペレータ側が開放され、パレット搬送装置側が閉じられている状態を示す図である。
【図４】オペレータ側が閉じられている状態の図１の段取りステーションの略示正面図である。
【図５】図３と同様の段取りステーションの正面図であり、特に把手に設けられたレバーと、外扉のブレーキとの間のリンク機構を示す図である。
【図６】図３においてＡで示す部分の形態を示す略示拡大図である。
【図７Ａ】本発明の段取りステーションの作用を説明するための略図である。
【図７Ｂ】本発明の段取りステーションの作用を説明するための略図である。
【図７Ｃ】本発明の段取りステーションの作用を説明するための略図である。
【図７Ｄ】本発明の段取りステーションの作用を説明するための略図である。
【図７Ｅ】本発明の段取りステーションの作用を説明するための略図である。
【図８Ａ】遠位位置にあるスライド可能な段取りテーブルの平面図である。
【図８Ｂ】図８Ａの段取りテーブルの側面図である。
【図９Ａ】近位位置にあるスライド可能な段取りテーブルの平面図である。
【図９Ｂ】図９Ａの段取りテーブルの側面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
本発明の好ましい実施形態による加工システムの概略図である図１を参照すると、加工システム１００は、中心軸線Ｏに沿って延設されパレット搬送装置１１０のための軌道を形成する一対のレール１０２、該レール１０２の一側に配設された段取りステーション１０、加工機１２０、段取りステーション１０および加工機１２０の反対側に配設されたパレットストッカ１３０を備えている。パレット搬送装置１１０は、レール１０２に沿って段取りステーション１０、加工機１２０及びパレットストッカ１３０の間で走行、移動し、ワークが取付けられたパレットＰの移載、搬送を行う。
【００１５】
加工機１２０は、先端に工具を装着する主軸、該主軸に対面するように配置されワークを固定したパレットを取付けるテーブル、主軸とテーブルとを相対移動させる少なくともＸ、Ｙ、Ｚの直交３軸の送り軸と、パレット交換装置と、工具マガジン１２２を備えたマシニングセンタとすることができる。パレット搬送装置１１０がパレット交換装置にパレットＰを移載すると、パレット交換装置はそのパレットＰとテーブル上のパレットＰとを交換する。そしてパレット搬送装置１１０はパレット交換装置のパレットＰをパレット搬送装置１１０に移載して段取りステーション１０またはパレットストッカ１３０へ搬送する。
【００１６】
段取りステーション１０では、オペレーターが、パレットＰから加工済ワークを取り外して加工システム１００外へ搬出したり、パレットＰに未加工ワークを固定して加工システム１００内へ搬入したりする。パレット搬送装置１１０は、段取りステーション１０において、後述する段取りテーブル３８上に載置されている未加工ワークを固定したパレットＰを受取り、これをパレットストッカ１３０へ搬送し、パレットストッカ１３０において空いている格納位置へ格納する。また、パレット搬送装置１１０は、加工機１２０から加工済ワークを固定したパレットＰを受取り段取りステーション１０へ搬送し、段取りステーション１０の段取りテーブル３８へ該パレットＰを載置する。加工済ワークを固定したパレットＰをパレットストッカ１３０に一時的に保管するようにしてもよい。
【００１７】
図２〜図５を参照すると、本発明の好ましい実施の形態による段取りステーション１０は、工場の床面に固定される段取りスタンド１２、該段取りスタンド１２に載置されたオイルパン１４、該オイルパン１４内に配置され段取りスタンド１２と一体的に形成された段取りテーブル３８、オイルパン１４および段取りテーブル３８の上方空間をオペレータ側とパレット搬送装置側とに仕切る半円筒形の外扉２０と、該外扉２０より小さな直径を有し、外扉２０と同心に配置された半円筒形の内扉２２を主要な構成要素として具備している。
【００１８】
本実施形態において、外扉２０および内扉２２は、半円筒状、すなわち開口角度が１８０°の部分円筒状の部材より成るが、内扉２２は、パレットＰに取付ける最大積載物より大きな開口幅と内径とを有し、外扉２０は前記最大積載物より大きな開口幅を有していればよい。外扉２０には、オペレータが、段取りテーブル３８の上方空間を観察するための窓７４が設けられており、内扉２２にも対応の窓（図示せず）が設けられている。また、オイルパン１４内には外扉２０および内扉２２の動作範囲を限定するストッパ４０、４２が、例えば段取りスタンド１２等の静止部に固定されている。
【００１９】
オイルパン１４は、段取りテーブル３８と同心状の半円形部分１４ａと、該半円形部分１４ａの直径と同寸法の長辺を有した矩形部分１４ｂとを有した底壁と、該底壁の周縁に沿って延設された側壁とを有して上方に開口した容器を形成している。矩形部分１４ｂの両側部には側壁１６、１８が配設されている。オイルパン１４は、その半円形部分１４ａがオペレータ側に、そして矩形部分１４ｂがパレット搬送装置側に配置される。ここで、オペレータ側は、段取りステーション１０で作業するオペレータのための空間であり、パレット搬送装置側は、パレット搬送装置１１０が配置される空間である。
【００２０】
外扉２０は、外扉２０の外表面に取付けられた少なくとも一つ、好ましくは二つのオペレータが把持して該外扉２０を操作するための把手３６、３７を有している。外扉２０の二つの把手３６、３７は、外扉２０の周方向の一方の側縁部、特に、外扉２０が、オペレータ側を閉じパレット搬送装置側を開く位置（図１、３、４に示す位置）から、オペレータ側を開きパレット搬送装置側を閉じる位置に、段取りテーブル３８を中心として旋回するときに、後縁側となる側縁部の近傍に配置されている。
【００２１】
また、段取りステーション１０は、外扉２０の旋回動作を防止するブレーキを有している。本実施形態では、該ブレーキは、段取りステーション１０の静止した表面、例えばオイルパン１４の半円形部分１４ａの側壁内周面に当接付勢されたブレーキシュー３６ｃ、３７ｃを具備している。把手３６、３７には、図４に示すように、リンク機構３６ａ、３７ａに連結されたレバー３６ｂ、３７ｂが設けられており、オペレータが把手３６、３７を把持する際に、同時に、レバー３６ｂ、３７ｂを操作することによって、ブレーキシュー３６ｃ、３７ｃが、オイルパン１４の半円形部分１４ａの側壁内周面から離反し、外扉２０が移動可能と成る。特に、本実施形態のように、外扉２０に二つの把手３６、３７を設け、該二つの把手３６、３７にブレーキを操作するレバー３６ｂ、３７ｂを設けることによって、オペレータが外扉２０の開閉操作をする際には、オペレータは必ず両手にて二つの把手３６、３７を把持し、各々のレバー３６ｂ、３７ｂを操作しなければならないので、外扉２０の開閉操作に際して、オペレータが、その指等の身体の一部を外扉２０と側壁１６、１８や内扉２２との間に挟み、受傷してしまう事故を防止することができる。
【００２２】
図６を参照すると、外扉２０と内扉２２は、更に、各々の下端に結合された外扉円筒部２４および内扉円筒部２６を有している。外扉円筒部２４および内扉円筒部２６は、段取りテーブル３８に対して同心に配置される。外扉円筒部２４および内扉円筒部２６は、夫々、オイルパン１４内において段取りテーブル３８を包囲するように、段取りテーブル３８と同心状に配置された円形の外レール５０と、内レール６０に支持されている。また、外扉円筒部２４および内扉円筒部２６には、係合部４４、４６がストッパ４０、４２に係合可能に取付けられている。
【００２３】
ここで、外レール５０と内レール６０は、段取りテーブル３８と同心状の円周に沿って延設された共通の環状のベース部材７２の上面に固定されている。外レール５０と内レール６０は、該外レール５０と内レール６０に沿って等間隔に配置された複数の外鉛直支持ローラ５２と内鉛直支持ローラ６２とを有している。
【００２４】
外鉛直支持ローラ５２は、外レール５０の上端部に取付けられたブラケット５４を介して外レール５０に取付けられている。ブラケット５４は、外レール５０から半径方向内側に突出している。外鉛直支持ローラ５２は、ブラケット５４に取付けられた水平に延設されたローラ軸５２ａに回転可能に取付けられている。ローラ軸５２ａは、半径方向に配向させてブラケット５４の内縁部または半径方向内側の先端５４ａに取付けられている。
【００２５】
ブラケット５４は、１つの環状部材または複数のセグメントから形成することができるが、複数の外鉛直支持ローラ５２のすべてが同一円周上に配列されるように、内縁部または半径方向内側の先端５４ａが同一円周上に位置決めされるような形状、寸法を有している。
【００２６】
内鉛直支持ローラ６２は、内レール６０の上端に隣接させて内レール６０の外周面に沿って等間隔に取付けられている。より詳細には、内鉛直支持ローラ６２は、内レール６０に半径方向に配向させて水平に取付けられたローラ軸６２ａに回転可能に支持されている。図６から理解されるように、外鉛直支持ローラ５２と内鉛直支持ローラ６２は、互いに異なる高さに配置されているが、外レール５０と内レール６０のとの間において同一半径の円周上に配置されている。
【００２７】
また、外レール５０および内レール６０の上端部には複数の外水平支持ローラ５６と内水平支持ローラ６４とが取付けられている。外水平支持ローラ５６は、ブラケット５４の上面に取付けられた鉛直方向に延びるローラ軸５６ａに回転可能に取付けられている。内水平支持ローラ６４は、内レール６０の上面に取付けられた鉛直方向に延びるローラ軸６４ａに回転可能に取付けられている。外水平支持ローラ５６および内水平支持ローラ６４は、組み立てたときに、外扉円筒部２４の外周面および内扉円筒部２６の内周面にそれぞれ当接する。
【００２８】
外扉２０は、その周方向に一方の側縁部の下方において外扉円筒部２４の外表面から突出するように固定された第１と第２のピン２０ａ、２０ｂを有している。内扉２２は、その周方向に外扉２０の第１と第２のピン２０ａ、２０ｂとは反対側の側縁部の下方において内扉円筒部２６の外表面から突出するように固定された第３と第４のピン２２ａ、２２ｂを有している。
【００２９】
また、オイルパン１４の矩形部分１４ｂにおいてパレット搬送装置側に面する側壁の内面には、左右一対の第１と第２の滑車３２、３４が取付けられている。第１と第２の滑車３２、３４は、その回転軸３２ａ、３４ａを中心として回転（自転）可能に、かつ、前記パレット搬送装置側に面した側壁の内面からオイルパン１４内に水平に延設された搖動軸３２ｂ、３４ｂを中心として矢印Ａで示すように搖動可能に取付けられている。
【００３０】
外扉２０と内扉２２とは、連動機構としての、第１と第２のワイヤロープ２８、３０によって互いに連結されており、外レール５０、内レール６０に沿って、互いに連動して反対方向に移動するようになっている。本実施形態では、第１のワイヤロープ２８は、一端において内扉２２の第１のピン２２ａに固定され、他端において外扉２０の第２のピン２０ｂに固定されている。同様に、第２のワイヤロープ３０は、一端において外扉２０の第１のピン２０ａに固定され、他端において内扉２２の第２のピン２２ｂに固定されている。
【００３１】
図２、３に示すように、第１のワイヤロープ２８は、内扉２２の第１のピン２２ａから第１の滑車３２を介して外扉２０の外扉円筒部２４の外周面に沿って外扉２０の第２のピン２０ｂまで、弛むことなく十分な張力を以って張り渡されている。第２のワイヤロープ３０も同様に、外扉２０の第１のピン２０ａから第２の滑車３４を介して内扉２２の外周面に沿って内扉２２の第２のピン２２ｂまで、弛むことなく十分な張力を以って張り渡されている。
【００３２】
ここで、上述のように、外扉円筒部２４および内扉円筒部２６が概ね同じ直径を有した円筒部材より成るので、第１と第２のワイヤロープ２８、３０は、図６に示すように、外扉２０および内扉２２の中心に対して概ね同一半径の円周に沿って延在し、従って略同一長さを有している。また、外扉円筒部２４と内扉円筒部２６との高低差、ピン２０ａ、２０ｂとピン２２ａ、２２ｂとの高低差により、第１と第２のワイヤロープ２８、３０は外扉円筒部２４の下端と干渉することなく張設される。
【００３３】
ここで、図７Ａ〜図７Ｅを参照すると、外扉２０と内扉２２の双方がオペレータ側に配置されている状態から、外扉２０と内扉２２の双方がパレット搬送装置側に旋回、移動する様子が示されている。図２、図３および図７Ａ〜７Ｅでは、外扉円筒部２４と内扉円筒部２６が概ね同じ直径なので、ワイヤロープ２８、３０は重なって作図され、また、滑車３２、３４の回転軸は水平方向を向くように作図されなければならないが、わかり易く説明するために便宜的にワイヤロープ２８、３０を重ならないように作図し、また、滑車３２、３４の回転軸は鉛直方向を向くように作図してある。
【００３４】
図７Ａにおいて、オペレータは、その両手で外扉２０の把手３６、３７の双方を把持し、かつ、レバー３６ｂ、３７ｂを操作してブレーキシュー３６ｃ、３７ｃを段取りステーション１０の静止面から離反させてブレーキを解除する。ブレーキ解除後、オペレータが、段取りテーブル３８を中心として図７Ａ〜７Ｅにおいて反時計回りの方向に、外扉２０をオペレータ側を閉じる位置（図７Ａ）からパレット搬送装置側を閉じる位置（図７Ｅ）へ向けて旋回させる。これによって、内扉２２は、第１と第２のワイヤロープ２８、３０によって外扉２０の旋回方向とは反対方向、図７Ａ〜７Ｅでは時計回りの方向に、オペレータ側を閉じる位置（図７Ａ）からパレット搬送装置側を閉じる位置（図７Ｅ）へ旋回動作する。
【００３５】
既述したように、第１と第２のワイヤロープ２８、３０は、高さの異なる外扉円筒部２４と内扉円筒部２６の外周面に沿って弛むことなく張り渡されている。また、第１と第２の滑車３２、３４が、水平の搖動軸３２ｂ、３４ｂを中心として搖動することによって、外扉２０と内扉２２の旋回動作に伴う第１と第２のワイヤロープ２８、３０の揺れを補償し、第１と第２のワイヤロープ２８、３０の円滑な動作を確実にしている。
【００３６】
こうして、段取りステーション１０は、外扉２０および内扉２２が、段取りステーション１０のオペレータ側を閉じパレット搬送装置側を開く位置（図７Ａ）から、オペレータ側を開きパレット搬送装置側を閉じる位置（図７Ｅ）へ移動し、オペレータが段取りステーション１０の作業空間である段取りテーブル３８の上方空間へアクセス可能となる。
【００３７】
上述した操作の反対の操作を行うことによって、外扉２０および内扉２２を、段取りステーション１０のオペレータ側を開きパレット搬送装置側を閉じる位置（図７Ｅ）から、オペレータ側を閉じパレット搬送装置側を開く位置（図７Ａ）へ移動させることができる。
【００３８】
外扉２０および内扉２２が移動する間、段取りステーション１０の作業空間である段取りテーブル３８の上方の空間には、オペレータ側とパレット搬送装置側との間に、常に外扉２０または内扉２２の何れか一方または双方が存在し、オペレータ側からパレット搬送装置側へ見通すことができない。これによって、本実施形態の段取りステーション１０によれば、従来技術による段取りステーションと比較して格段に安全となる。
【００３９】
しかも、ワイヤロープ２８、３０が巻き付く外扉円筒部２４と内扉円筒部２６の直径を概ね同じにしたので、外扉２０と内扉２２の旋回角度が互いに等しくなるので、オペレータ側の開口角度もパレット搬送車側の開口角度も、共に１８０°にすることができる。つまり、簡単な構造で、開口幅を最大限に開くようにした段取りステーションを備えた加工システムが実現した。
【００４０】
更に、パレット搬送装置側に配設されている加工機やパレット交換装置、搬送台車、パレットハンドリングロボットが作動中には外扉２０および内扉２２を操作不能にするインターロック、例えばブレーキを操作するための、レバー３６ｂ、３７ｂを操作できなくする機構や、或いは、リンク機構３６ａ、３７ａが作動できなくする機構を設けるようにできる。反対に、外扉２０および内扉２２の操作中、つまり、外扉２０および内扉２２が図７Ａまたは図７Ｅにないときに、加工機やパレット交換装置、搬送台車、パレットハンドリングロボット等の作動を禁止するインターロックを設けてもよい。
【００４１】
これらのインターロックは、加工システム１００を制御する制御装置１４０のインターロック回路１４２として設けられる。また、インターロック回路１４２には、オペレータ扉が開のときパレット搬送装置１１０の段取りテーブル３８への移載動作を禁止し、オペレータ扉が閉のときパレット搬送装置１１０の段取りテーブル３８への移載動作を許可し、オペレータ扉の開閉にかかわりなくパレット搬送装置の段取りテーブル３８への移載動作以外の例えば走行、移動動作を許可する機能も有する。この機能により、オペレータ扉を閉状態から全開状態にする最中でもパレット搬送装置１１０の走行、移動動作を行わせることができ、従来の１枚の安全扉の場合に比べパレット搬送装置１１０の稼働率を向上させることができる。
【００４２】
インターロック回路１４２の一実施例を次に述べる。
外扉２０と側壁１８との間に設けた扉ロックスイッチ１４４（図２）は、外扉２０が閉状態でロックされていることを検知した場合は、パレット搬送装置１１０の段取りテーブル３８への移載動作を許可する。外扉２０が少しでも開いていることを検知した場合は、パレット搬送装置１１０の段取りテーブル３８への移載動作のみを禁止し、他の走行動作等は許可する。
【００４３】
また、パレット搬送装置１１０の段取りテーブル３８への移載動作中は、扉ロックスイッチ１４４のロックを解除しない。
扉ロックスイッチ１４４が外扉２０の開状態を所定の時間以上検知し続けている場合は、オペレータがオペレータ扉を閉め忘れている可能性があり、パレット搬送装置１１０の段取りテーブル３８への移載動作が禁止され続けるので、加工システム１００の稼働率低下防止の観点からワーニングが発せられる。
【００４４】
外扉２０及び内扉２２の全開状態を検知するリミットスイッチ１４６、１４８（図３）がそれぞれ設けられており、両リミットスイッチ１４６、１４８が共に開状態を検知している場合は正常だが、一方のリミットスイッチだけが開状態を示している場合は、ワイヤロープ２８、３０の切断等の異常が発生したと判断し、アラームを発する。
【００４５】
また、既述の説明では、二つの把手３６、３７が外扉２０に設けられ、各々にブレーキ操作用のレバー３６ｂ、３７ｂが設けられている場合を説明したが、把手が一つしか設けられていない場合には、オペレータは一方の手で該一つの把手を把持して外扉２０を、既述のように段取りテーブル３８を中心として旋回動作させる。或いは、段取りステーション１０が、外扉２０のためのブレーキを備えていない場合には、オペレータは、ブレーキを解除することなく、外扉２０を旋回させる。本発明の段取りステーションは、ワークのパレットへの着脱に限らず、ワークの洗浄、計測や、工具や治具の段取り等各種の段取り作業を行うステーションのことである。
【００４６】
なお、既述の実施形態では、段取りテーブル３８は、段取りスタンド１２と一体的に形成されており、移動することはできない。然しながら、本発明はこれに限定されず、段取りテーブルを段取りスタンド１２に対して前後方向に水平にスライド可能としてもよい。
【００４７】
図８Ａ〜図９Ｂを参照すると、スライド可能な段取りテーブル３９は、パレット搬送装置１１０のレール１０２に近接した遠位位置（図８Ａ、８Ｂ）と、オペレータに近接した近位位置（図９Ａ、９Ｂ）との間で水平方向に段取りスタンド１２に対して例えばガイドレール（図示せず）のような適当な案内手段によってスライド可能に設けられている。段取りステーション１０には、段取りテーブル３９を遠位位置と近位位置との間でスライドさせるための駆動機構８０が設けられている。
【００４８】
駆動機構８０は、段取りテーブル３９のスライド方向に垂直な水平方向に延設された軸線OP1を中心として回転可能に設けられた駆動プーリ８２、軸線OP1に平行な軸線OP2を中心として回転可能に設けられた従動プーリ８４、駆動プーリ８２と従動プーリ８４との間に張り渡されたベルト８６、軸線OP2に沿って延設され駆動軸８８を介して従動プーリ８４に連結された旋回アーム９０、旋回アーム９０の先端に取付けられたカムフォロア９２、段取りテーブル３９に結合されカムフォロア９２と係合するカム９４を具備している。
【００４９】
オペレータが、例えば駆動プーリ８２に結合されたレバー９６を操作して駆動プーリ８２を回転させることによって、図８Ａ、８Ｂに示す遠位位置と、図９Ａ、９Ｂに示す近位位置との間で段取りテーブル３９を水平方向に移動させることが可能となっている。このように、段取りステーション１０のテーブルを水平方向に遠位位置と近位位置との間でスライド可能とすることによって、例えば、既設の加工システム１００の段取りステーション１０を交換したり、段取りステーション１０を既設の加工システム１００に新たに導入したりする場合に、様々なタイプの加工機１２０を有した加工システム１００に段取りステーション１０を適合させることが可能となる。
【符号の説明】
【００５０】
１０    段取りステーション
１６    側壁
１８    側壁
２０    外扉
２２    内扉
２４    外扉円筒部
２６    内扉円筒部
２８    第１のワイヤロープ
３０    第２のワイヤロープ
３２    第１の滑車
３４    第２の滑車
３６    把手
３７    把手
３８    段取りテーブル
１００    加工システム
１１０    パレット搬送装置
１２０    加工機
１３０    パレットストッカ
１４０    制御装置
１４２    インターロック回路
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７Ａ】
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【図７Ｂ】
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【図７Ｃ】
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【図７Ｄ】
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【図７Ｅ】
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【図８Ａ】
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【図８Ｂ】
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【図９Ａ】
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【図９Ｂ】
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