(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車庫のシャッターを開閉させるシャッター制御装置を備えた車庫から車両を自動で出庫させる車載用の運転支援装置において、
前記シャッター制御装置と協調して前記車両を自動で出庫させる自動出庫協調制御を行う自動出庫制御部であって、自動出庫要求信号を受け付けた際に前記車両の周辺における異常の有無に関する車両周辺情報を取得し、前記車両周辺情報に基づいて前記車両の周辺が安全であると判定した場合に前記シャッター制御装置に前記シャッターのオープン要求信号を送信し、前記車両の周辺に異常が有ると判定した場合に前記自動出庫協調制御を中止する、自動出庫制御部を備える、
運転支援装置。
【請求項２】
前記自動出庫制御部は、前記車両の周辺に異常が有ると判定した場合に、ユーザの携帯端末に異常検出情報を通知する、
請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項３】
前記自動出庫制御部は、自動走行する前記車両が前記車庫から外部に出たことを検知した場合に、前記シャッター制御装置に前記シャッターのクローズ要求信号を送信する、
請求項１又は２に記載の運転支援装置。
【請求項４】
前記自動出庫制御部は、前記シャッター制御装置に前記オープン要求信号を送信後、外部から車庫内に動体が侵入したことを検知した場合に、前記自動出庫協調制御を中止する、
請求項１から３の何れか一項に記載の運転支援装置。
【請求項５】
前記自動出庫制御部は、前記シャッター制御装置に前記オープン要求信号を送信後、外部から車庫内に動体が侵入したことを検知した場合に、ユーザの携帯端末に動体侵入情報を通知する、
請求項１から４の何れか一項に記載の運転支援装置。
【請求項６】
前記自動出庫制御部は、前記シャッター制御装置に前記オープン要求信号を送信後、前記シャッターの異常停止を検知した場合に、前記自動出庫協調制御を中止する、
請求項１から５の何れか一項に記載の運転支援装置。
【請求項７】
前記自動出庫制御部は、前記シャッター制御装置に前記オープン要求信号を送信後、前記シャッターの異常停止を検知した場合に、ユーザの携帯端末にシャッターの異常停止情報を通知する、
請求項１から６の何れか一項に記載の運転支援装置。
【請求項８】
前記自動出庫制御部は、前記シャッター制御装置に前記オープン要求信号を送信後、前記シャッターの開口高さが車両高さを超えたことを検知した場合に、前記車両を発進させる、
請求項１から７の何れか一項に記載の運転支援装置。
【請求項９】
前記自動出庫制御部は、自動出庫要求信号を受け付けた際に前記車両に運転者が乗車していることを検知した場合に、自動出庫制御中におけるステータス情報を運転者に通知する、
請求項１から８の何れか一項に記載の運転支援装置。
【請求項１０】
請求項１から９の何れか一項に記載の運転支援装置を搭載した車両。
【請求項１１】
車庫のシャッターを開閉させるシャッター制御装置と、
前記車庫から車両を自動で出庫させる車載用の運転支援装置と、
前記車両の周辺における異常の有無を検出するための検出手段と、
を備えた車庫協調制御システムであって、
前記運転支援装置は、前記シャッター制御装置と協調して前記車両を自動で出庫させる自動出庫協調制御を行う自動出庫制御部を備え、
前記自動出庫制御部は、出庫要求信号を受け付けた際に前記検出手段から前記車両の周辺における異常の有無に関する車両周辺情報を取得し、
前記車両周辺情報に基づいて前記車両の周辺が安全であると判定した場合に前記シャッター制御装置に前記シャッターのオープン要求信号を送信し、前記車両の周辺に異常が有ると判定した場合に前記自動出庫協調制御を中止する、
車庫協調制御システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、運転支援装置、車両、および車庫協調制御システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
車庫から車両を自動で出庫することが可能な運転支援装置が知られている。このような運転支援装置を備えた車両は、運転者が乗車することなく自動で車庫からの出庫が可能である。また、車庫のシャッターを自動で開閉するシステムが知られている（例えば、特許文献１を参照）。この種のシャッター自動開閉システムでは、赤外線リモコンなどのリモコン操作によってシャッターを開閉するものが知られている。また、近年では、車両のアクセサリー（ＡＣＣ）電源がオンされた際に自動的にシャッターを開放し、車両が車庫から一定距離離れてからシャッターを自動で閉じるシステムも提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００２−２７１８６９号公報
【特許文献２】特開２００８−２８５８７８号公報
【特許文献３】特開２００７−２３０３１９号公報
【特許文献４】特開２００７−２３３７７１号公報
【特許文献５】特開平８−２１８６６９号公報
【特許文献６】特開２０１０−６７２３８号公報
【特許文献７】特開２００８−５１７７４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、車両の自走出庫機能を有する運転支援装置を備えた車両において、運転者が乗車することなく無人で自動出庫を行う場合、従来は運転者が実施していた車庫内における車両周辺の安全確認がなされぬまま車両が自動で車庫から出庫されてしまうことが懸念される。
【０００５】
本発明は上記実情に鑑みてなされたものであり、運転者が乗車することなく無人で自動出庫を行う場合においても、車庫内の安全確認を行うことができる運転支援装置に関する技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明では、上述した課題を解決するため、以下の手段を採用する。すなわち、本発明に係る運転支援装置は、車庫のシャッターを開閉させるシャッター制御装置を備えた車庫から車両を自動で出庫させる車載用の運転支援装置において、前記シャッター制御装置と協調して前記車両を自動で出庫させる自動出庫協調制御を行う自動出庫制御部であって、自動出庫要求信号を受け付けた際に前記車両の周辺における異常の有無に関する車両周辺情報を取得し、前記車両周辺情報に基づいて前記車両の周辺が安全であると判定した場合に前記シャッター制御装置に前記シャッターのオープン要求信号を送信し、前記車両の周辺に異常が有ると判定した場合に前記自動出庫協調制御を中止する、自動出庫制御部を備えることを特徴とする。
【０００７】
また、前記自動出庫制御部は、前記車両の周辺に異常が有ると判定した場合に、ユーザの携帯端末に異常検出情報を通知するように構成されていてもよい。
【０００８】
また、前記自動出庫制御部は、自動走行する前記車両が前記車庫から外部に出たことを検知した場合に、前記シャッター制御装置に前記シャッターのクローズ要求信号を送信するように構成されていてもよい。
【０００９】
また、前記自動出庫制御部は、前記シャッター制御装置に前記オープン要求信号を送信後、外部から車庫内に動体が侵入したことを検知した場合に、前記自動出庫協調制御を中止するように構成されていてもよい。
【００１０】
また、前記自動出庫制御部は、前記シャッター制御装置に前記オープン要求信号を送信後、外部から車庫内に動体が侵入したことを検知した場合に、ユーザの携帯端末に動体侵入情報を通知するように構成されていてもよい。
【００１１】
また、前記自動出庫制御部は、前記シャッター制御装置に前記オープン要求信号を送信後、前記シャッターの異常停止を検知した場合に、前記自動出庫協調制御を中止するように構成されていてもよい。
【００１２】
また、前記自動出庫制御部は、前記シャッター制御装置に前記オープン要求信号を送信後、前記シャッターの異常停止を検知した場合に、ユーザの携帯端末にシャッターの異常停止情報を通知するように構成されていてもよい。
【００１３】
また、前記自動出庫制御部は、前記シャッター制御装置に前記オープン要求信号を送信後、前記シャッターの開口高さが車両高さを超えたことを検知した場合に、前記車両を発進させるように構成されていてもよい。
【００１４】
また、前記自動出庫制御部は、自動出庫要求信号を受け付けた際に前記車両に運転者が乗車していることを検知した場合に、自動出庫制御中におけるステータス情報を運転者に通知するように構成されていてもよい。
【００１５】
また、本発明は、上述までの何れかの運転支援装置を搭載した車両として特定することができる。
【００１６】
また、本発明は、車庫協調制御システムとして特定することができる。即ち、本発明に係る車庫協調制御システムは、車庫のシャッターを開閉させるシャッター制御装置と、前記車庫から車両を自動で出庫させる車載用の運転支援装置と、前記車両の周辺における異常の有無を検出するための検出手段と、を備えた車庫協調制御システムであって、前記運転支援装置は、前記シャッター制御装置と協調して前記車両を自動で出庫させる自動出庫協調制御を行う自動出庫制御部を備え、前記自動出庫制御部は、出庫要求信号を受け付けた際に前記検出手段から前記車両の周辺における異常の有無に関する車両周辺情報を取得し、前記車両周辺情報に基づいて前記車両の周辺が安全であると判定した場合に前記シャッター制御装置に前記シャッターのオープン要求信号を送信し、前記車両の周辺に異常が有ると判定した場合に前記自動出庫協調制御を中止することを特徴とする。
【００１７】
なお、本発明における課題を解決するための手段は、可能な限り組み合わせて採用することができる。
【発明の効果】
【００１８】
本発明によれば、運転者が乗車することなく無人で自動出庫を行う場合においても、車庫内の安全確認を行うことができる運転支援装置に関する技術を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】図１は、実施形態１に係る車庫協調制御システムの概略図である。
【図２】図２は、実施形態１に係る車庫の概略図である。
【図３】図３は、実施形態１に係る車両の構成を示すブロック図である。
【図４】図４は、実施形態１に係る自動出庫制御において、車庫から自動で車両を出庫させる際の出庫経路を示す図である。
【図５】図５は、実施形態１に係る車両における前方カメラ、後方カメラ、側方カメラ、車内カメラ、周辺物センサの設置位置を示す図である。
【図６】図６は、実施形態１に係る携帯端末の構成を示すブロック図である。
【図７】図７は、運転支援装置が実行する自動出庫協調制御のメインルーチンの処理を示すフローチャートである。
【図８】図８は、図７のステップＳ１０２で実行されるサブルーチンの処理を示すフローチャートである。
【図９】図９は、シャッター制御ユニットが実行する自動出庫協調制御の処理を示すフローチャートである。
【図１０】図１０は、図７のステップＳ１０６で実行されるサブルーチンの処理を示すフローチャートである。
【図１１】図１１は、車庫から車両を自動出庫させる際、自動走行中における車両の最後端がちょうど出庫ラインを通過するときの状態を示す図である。
【図１２】図１２は、実施形態５に係る監視用ロボットを示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
以下に図面を参照して、この発明を実施するための形態を例示的に詳しく説明する。尚、本実施形態に記載されている構成要素の寸法、材質、形状、その相対配置等は、特に特定的な記載がない限りは、発明の技術的範囲をそれらのみに限定する趣旨のものではない。
【００２１】
＜実施形態１＞
《システム構成》
図１は、実施形態１に係る車庫協調制御システム１の概略図である。車庫協調制御システム１は、車両２と、携帯端末３と、車庫４（図２を参照）に付設されるシャッター制御ユニット５を含んで構成されている。車庫協調制御システム１は、車庫４から自動で車両２を出庫させるシステムである。車両２、携帯端末３およびシャッター制御ユニット５は、ネットワーク６によって接続されている。ネットワーク６は、例えばＷｉ−Ｆｉ（Ｗｉｒｅｌｅｓｓ  Ｆｉｄｅｌｉｔｙ、登録商標）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）等の通信規格であってもよい。
【００２２】
シャッター制御ユニット５は、図２に示す車庫（ガレージ）４に付随して設けられるホームサーバである。図２（ａ）は、車庫４の立面図、図２（ｂ）は車庫４の平面図を示している。車庫４には、道路側の出入口４１を閉鎖するシャッター装置４２が設けられている。シャッター装置４２は、上下方向に昇降することで出入口４１の開閉を行う開閉体であるシャッター４３と、シャッター４３を巻回した状態で収納するシャッターケース４４と、シャッター駆動部４５等を有している。シャッターケース４４は、例えば出入口４１の上方に設けられており、出入口４１は、シャッター４３がシャッターケース４４から下方に繰り出されることで閉鎖され、シャッター４３がシャッターケース４４内にて巻き取られることで開放される。
【００２３】
シャッター駆動部４５は、電動モータ等を含んで構成されている。シャッター駆動部４５が駆動することで、シャッター４３の巻き取りや繰り出しが行われる。即ち、シャッター駆動部４５の駆動に伴って出入口４１が開閉される。
【００２４】
車庫４の内部（駐車スペース）における床面付近の空間について、横方向から人の存在を感知する感知センサ４６が設置されている。感知センサ４６は、赤外線センサや超音波センサであってもよい。感知センサ４６は、車庫４に入庫された車両２の底部の安全確認を行うために用いられるセンサである。入庫された車両２の下方空間に子供や動物等が入り込んでいても、それらを感知センサ４６によって検出することが可能である。
【００２５】
また、車庫４における出入口４１の外側には、該出入口４１の両脇に一対の測距（距離）センサ４７が設置されている。一対の測距センサ４７は、出入口４１に近接した位置に設けられている。測距センサ４７は、センサ内部の光源（例えば、ＬＥＤやレーザダイオード等）から照射された光が、測定対象物にあたると反射され、センサの受光素子で受光した反射光を評価・演算することで距離に換算して出力するセンサである。
【００２６】
シャッター制御ユニット５は、制御部５０、記憶部５１、通信部５２、入出力ＩＦ５３等を備えており、これらは通信バスによって接続されている。制御部５０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＡＭ（Random Access Memory）およびＲＯＭ（Read Only Memory）等によって構成されるマイクロコンピュータである。ＣＰＵは、各種プログラム
を実行することにより、本実施形態に係る各種の処理を行う。ＲＡＭやＲＯＭは、ＣＰＵが読み出したプログラムやデータをキャッシュしたり、ＣＰＵの作業領域を展開したりする主記憶装置である。記憶部５１は、具体的には、ＨＤＤ（Hard-disk Drive）やＳＳＤ
（Solid State Drive）、ｅＭＭＣ（embedded Multi-Media Card）、フラッシュメモリ等である。通信部５２は、他のコンピュータとの間でデータを送受信するためのインターフェースであり、通信部５２を介してネットワーク６に接続される。入出力ＩＦ５３は、入出力装置と接続され、ユーザから入力を受け付けたり、ユーザへ情報を出力したりする。入出力装置は、具体的には、キーボード、マウス、ディスプレイ、タッチパネル等である。シャッター制御ユニット５は、シャッター駆動部４５、感知センサ４６、測距センサ４７と電気配線を介して接続されている。
【００２７】
図３は、実施形態１に係る車両２の構成を示すブロック図である。車両２には、車内通信ネットワークである図示しないＣＡＮ（Controller Area Network）に接続された運転
支援装置７が備えられている。運転支援装置７は、ドライバーの運転を支援するための装置であり、車庫４に対する車両２の入庫および出庫を自動で制御する機能も運転支援装置７が備える機能の一つである。運転支援装置７は、自動入出庫制御部８および画像処理部２６を備えている。自動入出庫制御部８および画像処理部２６は、例えばＣＰＵ、ＲＡＭおよびＲＯＭ等を含むマイクロコンピュータを主体として構成される電子制御ユニットＥＣＵ（Electric Control Unit）である。
【００２８】
車両２は、ナビゲーション装置９、エンジン１０、アクセル開度を制御するアクセル開度制御装置１１、ステアリングの操舵量を変更する操舵アクチュエータ１２、シフトチェンジ装置１３、電動パーキングブレーキを制御するパーキングブレーキ制御装置１４等を備えている。さらに、車両２は、前方（フロント）カメラ１５、後方（リア）カメラ１６、左右一対の側方（サイド）カメラ１７、車内カメラ１８、車両２の周辺の障害物位置を検出する周辺物センサ１９、エンジン始動装置２１、ブレーキを制御するブレーキ制御装置２２、通信部２３、ディスプレイ装置２４、記憶装置２５、運転席に設けられた着座センサ２７等を備えている。運転支援装置７は、ＣＡＮを介して上述の各種機器と電気的に接続されている。記憶装置２５は、具体的には、ＨＤＤ（Hard-disk Drive）やＳＳＤ（Solid State Drive）、ｅＭＭＣ（embedded Multi-Media Card）、フラッシュメモリ等で
ある。
【００２９】
ナビゲーション装置９は、ＧＰＳ（Global Positioning System）で用いられる測位衛
星からのＧＰＳ信号に基づいて自車の位置を検出すると共に、地図データに基づいて目的
地までの経路案内等を行う。また、運転支援装置７は、エンジン始動装置２１、パーキングブレーキ制御装置１４、シフトチェンジ装置１３、操舵アクチュエータ１２、アクセル開度制御装置１１等の駆動制御を行うことにより、車両２の自動操舵走行を実現する結果、車庫４に対して車両２を無人で入庫する自動入庫制御、および車庫４から車両２を無人で出庫させる自動出庫制御を行うことができる。なお、自動入庫制御および自動出庫制御に係る自動操舵走行において、車両２の入庫経路および出庫経路は予め定められている。例えば、図４は、自動出庫制御において、車庫４から自動で車両２を出庫させる際の出庫経路Ｌｏｕｔを示している。自動出庫制御において車両２は自動操舵走行され、車庫４から出庫された後、所定の出庫停止位置にて自動停止される。自動入庫制御および自動出庫制御は、ナビゲーション装置９で用いられるＧＰＳ信号に基づいて検出した自車位置と地図データに基づいて、車両２が入庫経路および出庫経路を走行するように制御される。
【００３０】
図５は、実施形態１に係る車両２における前方カメラ１５、後方カメラ１６、側方カメラ１７、車内カメラ１８、周辺物センサ１９の設置位置を示す図である。前方カメラ１５は、車両２の前部に設けられる。例えば、車両２の前部のナンバープレート取り付け位置近傍に前方カメラ１５を設けるようにしてもよい。後方カメラ１６、車両２の後部に設けられる。例えば、車両２の後部のナンバープレート取り付け位置近傍に後方カメラ１６、車両２の後部に設けられる。例えば、車両２の後部のナンバープレート取り付け位置近傍に後方カメラ１６を設けるようにしてもよい。一対の側方カメラ１７は、車両２の左右側面に設けられる。例えば、車両２の左右のドアミラーに、一対の側方カメラ１７を設けるようにしてもよい。
【００３１】
前方カメラ１５、後方カメラ１６、一対の側方カメラ１７には、例えば、１８０度以上の画角を有する魚眼レンズを採用してもよい。この場合、前方カメラ１５、後方カメラ１６、一対の側方カメラ１７を利用して、車両２の全周囲の撮影が可能となる。車内カメラ１８は、車内に設置カメラであって、フロントガラス越しに、車室外を撮影するカメラである。車内カメラ１８は、車両２の屋根近傍の高さ、例えばルームミラー（図示せず）近傍位置に取り付けられている。また、図５に示すように、周辺物センサ１９は、車両２の四隅に設けられている。但し、周辺物センサ１９の数は特に限定されない。例えば、車両２の四隅に加えて、前方カメラ１５、後方カメラ１６の近傍位置にも周辺物センサ１９を設置してもよい。
【００３２】
次に、携帯端末３の構成について説明する。図６は、実施形態１に係る携帯端末３の構成を示すブロック図である。携帯端末３は、例えば、携帯電話機やスマートフォン、タブレットなど、ネットワーク６に接続可能な情報処理装置（端末装置）を用いることができる。携帯端末３は、制御部３０、通信部３１、操作部３２、ディスプレイ３３、スピーカ３４、記憶部３５等を備えている。
【００３３】
制御部３１は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＡＭ（Random Access Memory
）及びＲＯＭ（Read Only Memory）等のコンピュータによって構成されている。ＲＯＭに記憶されている所定のプログラムに従ってＣＰＵが演算処理を行うことにより、制御部３０は各種の処理を行う。
【００３４】
通信部３１は、アンテナ、無線回路部、通信制御部等を有しており、ネットワーク６を介して車両２における通信部２３との通信に使用される通信インターフェースである。操作部３２は、文字、数字等を入力するための操作キー、所定のメニューを選択するための選択キーを有している。また、操作部３２として、タッチパネルを利用してもよい。ディスプレイ３３は、例えば、ＬＣＤ（Liquid Crystal Display）やＥＬディスプレイ等であり、各種のデータや画像等の表示を行う。ディスプレイ３３としてタッチパネルを利用した場合、例えば、ディスプレイ３３の表示領域にタッチパネルを一体的に設けるようにし
てもよい。記憶部３５は、フラッシュメモリやＳＲＡＭ（Static Random Access Memory
）等から構成されており、送受信したデータ、アプリケーションプログラム等を記憶する。
【００３５】
《自動出庫制御》
本実施形態における車庫協調制御システム１では、車両２に乗車した運転者の運転によって車庫４から出庫するほか、車両２に運転者が乗車せずに無人の自動操舵制御によって車両２を車庫４から出庫させる自動出庫制御が可能である。ところで、車庫４から無人で車両２を出庫させる際、車庫４のシャッター４３は防犯上、閉まっているのが通常である。そのため、自動出庫制御を行う際には、車庫４の駐車スペースに入庫されている車両２の周囲の安全確認を行ってからシャッター４３を開放し、車両２を出庫させる必要がある。そこで、本実施形態における車両２の自動入出庫制御部８は、車庫４側のシャッター制御ユニット５と協調（連携、協働）して安全に車両２を車庫４から出庫させる自動出庫協調制御を行うように構成されている。
【００３６】
以下、車庫協調制御システム１における自動出庫協調制御で実行される処理フローについて説明する。自動出庫協調制御は、車両２における運転支援装置７（自動入出庫制御部８）と、車庫４のシャッター制御ユニット５とが協調して各処理を行うようになっている。
【００３７】
図７は、車両２における運転支援装置７が実行する自動出庫協調制御のメインルーチンの処理を示すフローチャートである。自動出庫協調制御は、自動出庫要求信号を、車両２側の通信部２３が受け付けることを契機として開始される（ステップＳ１０１）。この自動出庫要求信号は、例えば車両２の所有者が携帯端末３の操作部３２を操作することで携帯端末３の通信部３１から送信される。携帯端末３の通信部３１から送信された自動出庫要求信号は、ネットワーク６を介して車両２の通信部２３が受信する。また、車両２の電子キーに自動出庫ボタンが設けられており、自動出庫ボタンの操作がなされたことを契機に電子キーから自動出庫要求信号が車両２に向けて送信されてもよい。
【００３８】
自動出庫要求信号を受け付けた自動入出庫制御部８は、車両２の周辺における異常の有無に関する車両周辺情報を取得する（ステップＳ１０２）。自動入出庫制御部８は、車両２を出庫させる際、車両２の周囲（前後左右）と、車両の下方空間（車両２の底部と車庫４の床面との隙間）における安全確認を行う。車両２の周囲（前後左右）の安全確認（異常の有無）については、車両２に備えられている前方カメラ１５、後方カメラ１６、左右一対の側方カメラ１７を用いて撮像した車両２の周囲の撮像データに基づいて判別する。また、車両２の下方空間の安全確認（異常の有無）については、車庫４内に設置した感知センサ４６を用いたセンシング結果に基づいて判別する。
【００３９】
図８は、図７のステップＳ１０２で実行されるサブルーチンの処理を示すフローチャートである。ステップＳ１０２１において、車両２（運転支援装置７）の自動入出庫制御部８は、前方カメラ１５、後方カメラ１６、一対の側方カメラ１７を用いて車両２の周囲を撮像させる。ステップＳ１０２１の処理が終了すると、ステップＳ１０２２に進む。ステップＳ１０２２において、車両２（運転支援装置７）の画像処理部２６は、前方カメラ１５、後方カメラ１６、一対の側方カメラ１７によって撮像された画像を合成して車両周囲俯瞰画像Ｐｎを生成し、記憶装置２５に記憶する。俯瞰画像の生成方法について周知のため、その詳しい説明は省略する。なお、車両２の記憶装置２５には、車両２が車庫４に入庫した際に画像処理部２６が生成した車両周囲俯瞰画像Ｐｐも記憶されている。画像処理部２６は、記憶装置２５から入庫時の車両周囲俯瞰画像Ｐｐと、現在の車両周囲俯瞰画像Ｐｎとを読み出し、車両周囲俯瞰画像Ｐｎ，Ｐｐの差分を検出した差分画像Ｐｄを生成する。ステップＳ１０２２の処理が終了すると、ステップＳ１０２３の処理に進む。
【００４０】
ステップＳ１０２３において、画像処理部２６は、差分画像Ｐｄに対してエッジ抽出や機械学習等といった公知の画像処理手法を用いて、差分画像Ｐｄに含まれる人や動物、障害物等を検出し、差分画像Ｐｄに対する人や障害物の検出結果に関する情報（以下、「車両周囲情報」という）Ｉｓを生成する。画像処理部２６が生成した車両周囲情報Ｉｓは、記憶装置２５に記憶される。続くステップＳ１０２４において、自動入出庫制御部８は、車両周囲情報Ｉｓを記憶装置２５から読み出し、取得する。
【００４１】
次に、ステップＳ１０２５において、車両２（運転支援装置７）の自動入出庫制御部８は、シャッター制御ユニット５から感知センサ４６の検出データを、車両２の下方空間の安全確認に関する情報（以下、「車両下方情報」という）Ｉｂとして取得する。シャッター制御ユニット５および車両２間のデータの送受信は、ネットワーク６を介して行われる。シャッター制御ユニット５の通信部５２を介して送信された車両下方情報Ｉｂ（感知センサ４６の検出データ）は、車両２の通信部２３によって受信され、記憶装置２５に記憶される。自動入出庫制御部８は、記憶装置２５から、車両下方情報Ｉｂを読み取り、取得する。ステップＳ１０２５の処理が終了すると、本サブルーチンを終了する。
【００４２】
以上のように、図７のステップＳ１０２では、車両２の自動入出庫制御部８が、車両周囲情報Ｉｓおよび車両下方情報Ｉｂを取得する。ステップＳ１０２の処理が終了すると、ステップＳ１０３に進む。
【００４３】
ステップＳ１０３において、自動入出庫制御部８は、車両周囲情報Ｉｓおよび車両下方情報Ｉｂに基づき、車両２の周辺（周囲および下方）が安全であるか否か、即ち車両２の周辺に人や障害物等が存在しないかどうかを判定する。本ステップで、車両２の周辺に安全であると判定された場合（ステップＳ１０３；Ｙｅｓ）、ステップＳ１０４に進む。一方、車両２の周辺が安全ではない（異常がある）と判定された場合（ステップＳ１０３；Ｎｏ）、ステップＳ１０７に進む。
【００４４】
ステップＳ１０４において、車両２の自動入出庫制御部８は、シャッター制御ユニット５にシャッター４３のオープン要求信号を送信する。オープン要求信号は、シャッター４３の開放を要求する指令信号である。ステップＳ１０４の処理が終了すると、ステップＳ１０５に進む。
【００４５】
ここで、図９は、シャッター制御ユニット５が実行する自動出庫協調制御の処理を示すフローチャートである。シャッター制御ユニット５は、車両２からシャッター４３のオープン要求信号を受信したことを契機として、本制御ルーチンの処理を開始する。図９のステップＳ２０１において、シャッター制御ユニット５の制御部５０が、シャッター４３を開放するオープン指令信号をシャッター駆動部４５に出力することで、シャッター駆動部４５にシャッター４３を開放させる。
【００４６】
続くステップＳ２０２において、シャッター制御ユニット５の制御部５０は、シャッター４３が全開状態となったか否かを判定する。ここで、シャッター４３の巻き取り量は、図示しない巻き取り量検出センサの検出結果に基づいて検出することができる。そして、シャッター４３の巻き取り量を検出することで、シャッター４３が全開状態となったか否かを判定することができる。
【００４７】
ステップＳ２０２において、シャッター４３が全開状態ではないと判定された場合（ステップＳ２０２；Ｎｏ）、一定時間の経過後にステップＳ２０１に戻る。一方、ステップＳ２０２において、シャッター４３が全開状態であると判定された場合（ステップＳ２０２；Ｙｅｓ）、制御部５０は、ステップＳ２０３に進む。そして、ステップＳ２０３にお
いて、制御部５０は、車両２にシャッター全開情報を送信する。シャッター全開情報は、シャッター４３が全開状態であることを示す情報である。ステップＳ２０３の処理が終了すると、本制御ルーチンを終了する。
【００４８】
図７のフローチャートに戻ると、ステップＳ１０５において、自動入出庫制御部８は、シャッター制御ユニット５からシャッター全開情報を受信しているか否かを判定する。上述した図９のステップＳ２０３において、シャッター制御ユニット５の制御部５０から車両２に送信されたシャッター全開情報は、記憶装置２５に記憶される。
【００４９】
ステップＳ１０５において、自動入出庫制御部８は、記憶装置２５にアクセスし、シャッター制御ユニット５からのシャッター全開情報を受信しているかどうかを判定する。そして、シャッター全開情報を受信してないと判定された場合（ステップＳ１０５；Ｎｏ）、一定時間の経過後にステップＳ１０５に戻る。一方、シャッター全開情報を受信していると判定された場合（ステップＳ１０５；Ｙｅｓ）、シャッター４３が全開となっていることを検知する。この場合、自動入出庫制御部８は、ステップＳ１０６に進む。
【００５０】
なお、上記の処理フローでは、シャッター４３が全開状態であるか否かをシャッター制御ユニット５が判定していたが、当該判定を車両２の自動入出庫制御部８が行ってもよい。例えば、シャッター制御ユニット５は、センサによって検出したシャッター４３の巻き取り量を車両２に対して定期的に送信する。これによれば、シャッター４３の巻き取り量が全開位置に対応する値に到達した場合に、シャッター４３の全開状態を車両２の自動入出庫制御部８が検知することができる。
【００５１】
ステップＳ１０６において、自動入出庫制御部８は、予め定められた出庫経路Ｌｏｕｔ上（図４を参照）を車両２が走行するように、車両２の自動出庫走行を実行する。図１０は、図７のステップＳ１０６で実行されるサブルーチンの処理を示すフローチャートである。ステップＳ１０６１において、車両２（運転支援装置７）の自動入出庫制御部８は、エンジン始動装置２１にエンジン１０を始動させると共に、パーキングブレーキ制御装置１４に電動パーキングブレーキをオフにさせる。さらに、本ステップにおいて、自動入出庫制御部８は、シフトチェンジ装置１３に車両２のシフト位置をＤ（ドライブ）レンジにチェンジする。これによって、車両２が走行できる状況となる。そして、続くステップＳ１０６２において、自動入出庫制御部８は、操舵アクチュエータ１２およびアクセル開度制御装置１１の駆動制御を行い、設定された出庫経路Ｌｏｕｔ上に沿って車両２を自動走行させる。
【００５２】
なお、ここでは、車庫４に対して後向きに入庫した車両２を自動出庫する場合を例に説明しているため、ステップＳ１０６１において車両２のシフト位置をＤレンジに変更したが、車庫４に対して前向きに入庫した車両２を自動出庫する場合には、ステップＳ１０６１において車両２のシフト位置をＲ（リバース）レンジに変更するとよい。或いは、ステップＳ１０６１において、自動入出庫制御部８は、車両２の向いている方位を地磁気センサ等によって検出し、その検出結果に基づいて車両２の前方と後方のどちらがシャッター４３側（出入口４１側）に向いているかを判別してもよい。そして、車両２の前方がシャッター４３側に向いている場合には車両２のシフト位置をＤレンジに変更し、逆向きの場合にはシフト位置をＲレンジに変更してもよい。
【００５３】
そして、ステップＳ１０６２の処理が終了すると、ステップＳ１０６３に進む。ステップＳ１０６３において、自動入出庫制御部８は、自車位置が出庫経路Ｌｏｕｔの終点位置（目標位置）である出庫停止位置に一致しているかどうかを判定する。自車位置はＧＰＳ信号に基づいて検出することができ、検出した自車位置と地図データに基づいて、自車位置が出庫停止位置に一致しているかどうかを判定することができる。自車位置が出庫停止
位置に一致していないと判定された場合（ステップＳ１０６３；Ｎｏ）、一定時間経過後に再びステップＳ１０６３に戻る。そして、自車位置が出庫停止位置に一致していると判定された場合（ステップＳ１０６３；Ｙｅｓ）、自動出庫走行を終了してもよいと判断され、ステップＳ１０６４に進む。
【００５４】
ステップＳ１０６４において、自動入出庫制御部８は、アクセル開度制御装置１１を制御して車両２を停止させる。そして、シフトチェンジ装置１３にシフト位置をＰ（パーキング）レンジにチェンジさせると共に、パーキングブレーキ制御装置１４に電動パーキングブレーキを作動させる。本ステップの処理が終了すると、本サブルーチンを終了する。そして、図７のステップＳ１０６において、車両２を出庫経路Ｌｏｕｔに沿って出庫停止位置まで自動走行させることで、車両の自動出庫が完了する。ステップＳ１０６の処理が終了すると、本メインルーチンを終了する。
【００５５】
ところで、図７のステップＳ１０３で車両２の周辺が安全ではない（異常がある）と判定された場合（ステップＳ１０３；Ｎｏ）、ステップＳ１０７に進む。ステップＳ１０７において、自動入出庫制御部８は、車両２の周辺に異常が有ることを車両２の所有者に報知すべく、携帯端末３に異常検出情報を送信する。この異常検出情報は、車両２の周辺に異常が有ることを示す情報である。ステップＳ１０７の処理が終了すると、本メインルーチンを終了する。なお、車両２から異常検出情報を受信した携帯端末３は、異常検出情報を記憶部３５に記憶すると共に、異常検出情報をディスプレイ３３に表示させる。これにより、車両２の周辺に異常が有ることを車両２の所有者に知らせることができ、所有者は車庫４に立ち入ることで、車庫４内の安全確認を実際に行うことができる。なお、車両２の自動入出庫制御部８は、ステップＳ１０７において携帯端末３に異常検出情報を送信した後、車庫４から車両２を出庫させることなく自動出庫協調制御を中止（終了）する。車両２の周辺に異常が有ると判別されており、車庫４から自動で車両２を出庫すべきではないからである。
【００５６】
以上説明した本実施形態に係る車庫協調制御システム１によれば、無人の車両２を車庫４から出庫させる自動出庫制御を行う際に、車庫４内における車両周辺の安全確認を行ってからシャッター４３を開放し、車両２の自動出庫走行を開始することができる。そして、車両２の周辺の安全確認を、自動入出庫制御部８が実行する制御によって行うことができ、運転者が車両２の周辺まで接近して安全確認を行う必要がないため、車庫４から遠く離れた位置から遠隔操作によって、車両２の無人による自動出庫が可能となる。
【００５７】
なお、本実施形態に係る車庫協調制御システム１によれば、車庫４から無人で車両２を出庫する場合のほか、車庫４の運転者が乗車した状態で出庫することも勿論可能である。そのような場合、上述した図７〜１０に示す制御フローを行う間、運転者は時間を持て余してしまうことが予想される。そこで、車両２の自動入出庫制御部８は、自動出庫要求信号を受け付けた場合に、着座センサ２７の検出信号に基づいて車両２の運転席に運転者が着座しているか否かの判別を行う。そして、車両２の自動入出庫制御部８は、車両２の運転席に運転者が着座していることを検知した場合に、自動出庫制御中におけるステータス情報を運転者に通知するようにしてもよい。ここでいうステータス情報とは、自動出庫制御において車庫4内の車両２の周辺の安全確認を行った際の安全確認結果を示す情報や、
現在、車両２と車庫４がどのような協調制御を行っているのかを示す情報を含んでいてもよい。また、運転者へのステータス情報の通知は、車両２のディスプレイ装置２４にステータス情報を表示させることで行ってもよいし、携帯端末３のディスプレイ３３にステータス情報を表示させることで行ってもよい。
【００５８】
また、本実施形態に係る車庫協調制御システム１によれば、自動出庫協調制御において車両２の周囲の安全が確認されてから車両２のエンジン１０を始動させるため、車庫４内
に人がいる状態で車庫４に入庫されている車両２から排気ガスが排出されてしまうことを抑制できる。車両２が自動出庫要求信号の受け付け後、車両２の周囲の安全を確認するまでの間は、車両２の電源状態は、アクセサリー（ＡＣＣ）がオンの状態か、イグニッション（ＩＧ）電源がオンの状態となっているとよい。なお、車両２は、ハイブリッド自動車や電気自動車（Electric Vehicle）であってもよい。車両２がハイブリッド自動車である場合、自動出庫要求信号の受け付け後、車両２の周囲の安全を確認するまでの間は、エンジンが始動していない待機状態（Ｒｅａｄｙ−ｏｎ状態）に維持するとよい。
【００５９】
＜変形例＞
本実施形態に係る車庫協調制御システム１において、上述の自動出庫制御は種々の変形例を採用することができる。例えば、上述の自動出庫制御では、車両２の周辺の安全確認を行うに当たり、車両２の全周囲（前後左右）と、下方空間の双方を行っているが、どちらか一方のみの安全が確認された場合に、シャッター４３を開放し、自動出庫走行を行うようなシステムとしてもよい。
【００６０】
また、上述の自動出庫制御では、図７のステップＳ１０１において、車両２が自動出庫要求信号を受け付けてから、車載の前方カメラ１５、後方カメラ１６、側方カメラ１７や、車庫４に設置された感知センサ４６によって、車両２の周辺における安全を確認する例を説明したが、車両２が車庫４に入庫された後、一定時間ごとに、上記カメラやセンサを用いて車庫４内に異常がないかどうかを、自動出庫要求信号を受け付ける前に予め実施しておいてもよい。
【００６１】
また、上述の自動出庫制御では、シャッター４３が全開状態となったことを検知してから車庫４から車両２を発進させるようにしているが、シャッター４３の開口高さＨｏが車両２の高さＨｃを超えたことを検知した時点で、車両２を発進させてもよい。シャッター４３の開口高さＨｏは、シャッター４３の巻き取り量に基づいて求めることができ、シャッター４３の巻き取り量は巻き取り量検出センサ（図示せず）によって検出することができる。車両２の高さＨｃは、ユーザによる設定入力を予め受け付けるようにしてもよい。ユーザ（例えば、車両２の所有者）は、カタログ等を参照して、車両２の高さＨｃを入力装置（図示せず）を介して入力し、設置値を登録しておく。例えば、車両２のディスプレイ装置２４をタッチパネル式にしておき、タッチパネル操作を介して車両２の高さＨｃについて設定してもよい。
【００６２】
また、車両２に設けられている車内カメラ１８の撮影した画像に基づいて、シャッター４３の開放時における開口高さＨｏを推定し、その推定高さが車両２の高さＨｃを超えたと判定された場合に、それを契機として車両２を発進させてもよい。本変形例によれば、シャッター４３が全開状態となるまで待たずとも、その開口高さＨｏが車両２の高さＨｃを超えたことを検知した時点で車両２を出庫させるべく発進させることで、安全且つ迅速に車両２を出庫させることができる。
【００６３】
＜実施形態２＞
〔シャッターの異常検知〕
実施形態２に係る車庫協調制御システム１では、自動出庫制御において、シャッター４３を開放する際、シャッター４３の異常の有無について判別する制御を付加的に行う。具体的には、自動出庫制御において、シャッター制御ユニット５がシャッター駆動部４５にシャッター４３の開放を開始する指令を出した後、シャッター制御ユニット５は、シャッター駆動部４５が正常であれば一定周期毎に発信されるパルス信号（以下、「ウォッチドッグ信号」ともいう）を監視する。そして、シャッター制御ユニット５は、シャッター駆動部４５にオープン指令信号を出力してから一定時間が経過した後に、シャッター駆動部４５からのパルス信号が定期的に受信されているか否かを判定し、シャッター４３（シャ
ッター駆動部４５）が正常に作動しているどうかを判断する。
【００６４】
そして、シャッター駆動部４５からのウォッチドッグ信号が定期的に受信されず、シャッター駆動部４５が正常に作動していないと判定された場合、シャッター制御ユニット５の制御部５０は、車両２の自動入出庫制御部８にシャッター異常停止情報を送信する。このシャッター異常停止情報は、シャッター４３が異常停止したことを示す情報である。
【００６５】
上記のようにシャッター異常停止情報をシャッター制御ユニット５から受信した車両２はシャッター異常停止情報を記憶装置２５に記憶する。そして、車両２の自動入出庫制御部８は、シャッター異常停止情報を記憶装置２５から読み取ることで、シャッター４３の異常停止を検知することができる。このようにして、自動出庫制御中におけるシャッター４３の異常停止を検知した場合に、車両２の自動入出庫制御部８は、自動出庫制御を中止すると共にシャッター異常停止情報を車両２の所有者の携帯端末３に送信する。このような場合に、車庫４から車両２を出庫させることなく自動出庫協調制御を中止するのは、シャッター４３に故障や停電が起こっている可能性があるからであり、そうすることで、車庫４から自動で出庫される車両２がシャッター４３に衝突することを好適に防ぐことができる。
【００６６】
一方、車両２側からシャッター異常停止情報を受信した携帯端末３は、シャッター異常停止情報を記憶部３５に記憶すると共に、シャッター異常停止情報をディスプレイ３３に表示させることで、シャッター４３の異常（例えば故障、停電等）を車両２の所有者に通知する。これにより、車両２の所有者は、シャッター４３の故障や、停電が起こっているという状況を速やかに把握することができる。なお、シャッター異常停止情報を受信した携帯端末３は、シャッター異常停止情報をスピーカ３４からの音声出力によってシャッター４３の異常を車両２の所有者に通知してもよい。
【００６７】
＜変形例＞
なお、実施形態２において、シャッターの異常検知を、シャッター制御ユニット５がシャッター駆動部４５から一定周期毎にウォッチドッグ信号を受信できているか否かに基づいて行っているが、他の変形例を採用することができる。例えば、シャッター駆動部４５からの故障信号を受け付けたことを契機として、シャッター制御ユニット５がシャッター異常停止情報を車両２に送信してもよい。
【００６８】
或いは、車両２に設けられた各カメラや、周辺物センサ１９によってシャッター４３の動作を監視し、その結果に基づいてシャッター駆動部４５が正常に作動しているかどうかを判定してもよい。例えば、シャッター制御ユニット５がシャッター駆動部４５にオープン指令信号を出力したにも関わらず、シャッター４３が動いていないことがカメラによって検知された場合に、シャッター制御ユニット５が車両２の自動入出庫制御部８にシャッター異常停止情報を送信するようにしてもよい。
【００６９】
より具体的には、車庫４に車両２が後向きに入庫されていた場合、車両２のフロント側がシャッター４３に面しているため、前方カメラ１５、車内カメラ１８、車両２のフロント側に位置する周辺物センサ１９によってシャッター４３の動作を監視するとよい。一方、車両２のリア側がシャッター４３に面している場合、後方カメラ１６や、車両２のリア側に位置する周辺物センサ１９によってシャッター４３の動作を監視するとよい。また、車両２の方位を地磁気センサ等によって検出し、その検出結果に基づいて車両２のフロント側とリア側のどちらがシャッター４３側（出入口４１側）に面しているかを判別することができる。さらに、車両２にミリ波レーダ等が備えられている場合、ミリ波レーダの検出結果に基づいてシャッター４３の動作を監視してもよい。
【００７０】
＜実施形態３＞
〔シャッターの閉鎖タイミング〕
実施形態３に係る車庫協調制御システム１では、自動出庫制御において、自動走行する車両２の全体が車庫４から外部に出たことを運転支援装置７の自動入出庫制御部８が検知した場合に、自動入出庫制御部８はシャッター制御ユニット５にシャッター４３のクローズ要求信号を送信することを特徴とする。
【００７１】
本実施形態では、図７のステップＳ１０６で車両２の自動出庫走行を開始した後、自動入出庫制御部８は、後方カメラ１６に自動出庫走行中における車両２の後方を撮影させる。自動出庫走行中に後方カメラ１６が撮影した車両後方画像Ｐｂは、車両２の記憶装置２５に順次記憶されるようになっている。また、図４に示すように、車庫４の出入口４１の外側には、路面に出入口４１の幅方向に沿って出庫ラインＬｗが引かれている。出庫ラインＬｗは、例えば白線によって描かれていているが、他の色であってもよい。
【００７２】
本実施形態では、自動出庫走行中の車両後方画像Ｐｂに基づいて、車両２の最後端が出庫ラインＬｗを通過したことを確認することで、車両２の全体が車庫４から外部に出たことを検知する。図１１は、車庫４から車両２を自動出庫させる際、自動走行中における車両２の最後端がちょうど出庫ラインＬｗを通過するときの状態を示す図である。
【００７３】
自動出庫制御において、車両２の自動入出庫制御部８は、一定時間毎に車両後方画像Ｐｂを記憶装置２５から読み出し、自動走行する車両２の最後端が出庫ラインＬｗを跨いだか否かを判定する。そして、自動走行する車両２の最後端が出庫ラインＬｗを跨いでいると判定された場合、図１１にも示すように車両２の全体が車庫４から外部に出ていると判断する。本実施形態では、車両２の全体が車庫４から外部に出たことを検知した時点で、車両２の自動入出庫制御部８がシャッター制御ユニット５にシャッター４３を閉じるクローズ要求信号を送信する。シャッター４３のクローズ要求信号を受信したシャッター制御ユニット５は、制御部５０がシャッター駆動部４５にシャッター４３を閉じるクローズ指令信号を出力することで、シャッター駆動部４５にシャッター４３を閉じさせる制御が行われる。これにより、シャッター４３を閉じるタイミングを、より安全に決定することができる。
【００７４】
＜変形例＞
なお、実施形態３において、自動出庫走行時における車両２の全体が車庫４から外部に出たことの検知は、他の方法を採用してもよい。例えば、自動出庫走行を開始してからの車両２の走行距離を検出してもよい。そして、車両２が予め設定された距離を走行した時点で、車両２の全体が車庫４から外部に出たことを推定してもよい。なお、自動出庫走行時における車両２の走行距離は、例えばＧＰＳ信号に基づいて算出することができる。或いは、図１１に示すように、車庫４の出入口４１に設けられている一対の測距センサ４７の検出結果に基づいて、自動出庫走行時における車両２の全体が車庫４から外部に出たことを検知してもよい。
【００７５】
なお、実施形態３に係る自動出庫制御において、車両２の自動入出庫制御部８がシャッター制御ユニット５にシャッター４３のクローズ要求信号を送信した後、シャッター４３が全閉状態になったことを検知した場合に、シャッター４３が全閉状態となったことを示すシャッター全閉情報を記憶装置２５に記憶させておき、車両２を出庫経路Ｌｏｕｔに沿って出庫停止位置まで自動走行させた後、運転席に運転者が着座した時にシャッター全閉情報を運転者に通知してもよい。
【００７６】
ここで、シャッター４３の全閉状態は、シャッター４３の巻き取り量に基づいて検知することができる。シャッター制御ユニット５は、シャッター４３の巻き取り量が全開位置
に対応する値に到達した時に、車両２にシャッター全閉情報を送信してもよい。シャッター全閉情報を受信した車両２は、記憶装置２５にシャッター全閉情報を記憶しておく。そして、出庫経路Ｌｏｕｔの終点に停止している車両２の運転席への運転者の着座は、着座センサ２７によって検出することができる。
【００７７】
車両２の運転席に運転者が着座したことを検知した場合、車両２の自動入出庫制御部８は、シャッター４３が全閉となっていることを運転者に報知する。例えば、自動入出庫制御部８は、シャッター全閉情報をディスプレイ３３に表示させたり、音声スピーカ３４に音声を出力させる。また、自動入出庫制御部８は、携帯端末３にシャッター全閉情報を送信し、ディスプレイ３３やスピーカ３４からシャッター全閉情報を出力させることで、シャッター４３が全閉となっていることを運転者に報知してもよい。これにより、運転者は安心して車両２を運転し、車庫４を離れることができる。
【００７８】
＜実施形態４＞
〔出庫時侵入検知〕
実施形態４に係る車庫協調制御システム１では、自動出庫制御において、自動入出庫制御部８がシャッター制御ユニット５にシャッター４３のオープン要求信号を要求した後、外部から車庫４内に不審者や子供などの動体が侵入したか否かを判定する。具体的には、図２（ｂ）や図１１等に示す測距センサ４７のセンシング結果に基づいて、車両２の自動入出庫制御部８は不審者や子供などの動体を検知する。
【００７９】
本実施形態においては、自動出庫制御中に、不審者や子供などといった動体の車庫４へ侵入を検知した場合、動出庫協調制御を中止する。例えば、動体の車庫４へ侵入を検知した時点で、シャッター４３の開閉制御を停止すると共に、車両２の所有者の携帯端末３に動体侵入情報を通知する。動体侵入情報とは、自動出庫制御中に、不審者や子供などが車庫４に侵入したことを示す情報である。車両２の自動入出庫制御部８は、動体侵入情報を携帯端末３に送信する。動体侵入情報を車両２から受信した携帯端末３は、動体侵入情報をディスプレイ３３に表示したり、スピーカ３４から音声出力することで、車庫４に外部から何者かが侵入した可能性があることを車両２の所有者に通知することができる。
【００８０】
＜実施形態５＞
実施形態５に係る車庫協調制御システム１では、感知センサ４６の代わりに、車庫４の床面を走行（自走）する自走式の監視用ロボット１００によって、車両２の周囲および下方空間の安全確認を行う点が、実施形態１と相違する。図１２は、実施形態５に係る監視用ロボット１００を示す図である。監視用ロボット１００は、制御部１１０、カメラ１２０、通信部１３０、駆動輪等を含む走行手段１４０を備えている。監視用ロボット１００は、走行手段１４０を駆動させることで、車庫４内の床面を自由に自走することができる。監視用ロボット１００は、駐車スペースに入庫されている車両２の下方空間を自走しながら、カメラ１２０によって車両２の下方空間を撮像する。
【００８１】
制御部１１０は、ＣＰＵ、このＣＰＵによって読み出されるプログラムなどの固定的なデータを格納した格納部であるＲＯＭ、プログラムによるデータ処理の作業領域となるワークエリアなどの各種メモリエリアを動的に形成するエリア格納部であるＲＡＭなどを備えている。通信部１３０は、ネットワーク６を通じて車両２と通信可能に接続されている。
【００８２】
本実施形態における自動出庫制御では、図７のステップＳ１０２で、車両２の自動入出庫制御部８は、車両２の周辺における異常の有無に関する車両周辺情報（車両周囲情報Ｉｓおよび車両下方情報Ｉｂ）を、監視用ロボット１００から取得する。監視用ロボット１００は、車両２の周囲および下方空間を自走しながら、カメラ１２０によって撮像する。
カメラ１２０によって撮像された車両２の周辺画像は、監視用ロボット１００から車両２に送信される。そして、監視用ロボット１００から車両２に送信された車両２の周辺画像に基づいて、車両２の自動入出庫制御部８は、車両２の周辺（周囲および下方）に人や障害物等が存在しないかどうかを判定し、安全確認を行う。その他の点は、実施形態１と同様である。
【００８３】
以上、本発明の好適な実施形態を説明したが、本発明に係る運転支援装置を備える車両および車庫協調制御システムはこれらに限らず、可能な限りこれらの組合せを含むことができる。また、上述した車庫協調制御システム１で実行される処理の順序は適宜入れ替えることができ、また、一部の処理を適宜省略することも可能である。
【符号の説明】
【００８４】
１・・・車庫協調制御システム
２・・・車両
３・・・携帯端末
４・・・車庫
５・・・シャッター制御ユニット
６・・・ネットワーク
７・・・運転支援装置
８・・・自動入出庫制御部
４３・・・シャッター 
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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