(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
所定の領域の撮像画像を取得し、
取得した前記撮像画像中に清掃部材を検出した場合に、前記撮像画像中の評価対象である所定のエリアにおいて、前記清掃部材の検出位置に基づいて特定される領域の割合が小さいほど、前記所定の領域における清掃に関する評価値として、より清掃が十分になされていないことを示す評価値を算出する
処理をコンピュータが実行することを特徴とする清掃状況の評価方法。
【請求項２】
前記所定のエリアは、前記所定の領域のうち、予め定められた外枠の領域であることを特徴とする請求項１に記載の清掃状況の評価方法。
【請求項３】
前記清掃部材の検出は、前記清掃部材に付された所定のマークの検出、または、前記清掃部材の形状認識によって検出することを特徴とする請求項１または２に記載の清掃状況の評価方法。
【請求項４】
前記算出する処理は、過去にエッジが検出された位置について前記エッジが検出されなくなった場合に、その後、その位置またはその位置の周辺に前記清掃部材の位置が検出されたか否かに応じて、前記清掃に関する評価値を算出することを特徴とする請求項１に記載の清掃状況の評価方法。
【請求項５】
前記エッジは、前記撮像画像中における前記所定の領域内に置かれた物体の輪郭に基づく線であることを特徴とする請求項４に記載の清掃状況の評価方法。
【請求項６】
前記算出する処理は、前記撮像画像から検出されたエッジのうち、スタッフ入室後に位置が変化したエッジの元の位置を特定し、前記元の位置を含む領域を、清掃部材が通過したか否かを判断し、通過した場合と通過しなかった場合とで異なる評価値を算出し、
さらに、算出された前記評価値に基づく出力情報を出力する
処理をコンピュータが実行することを特徴とする請求項１に記載の清掃状況の評価方法。
【請求項７】
清掃作業が開始される前に検出された所定の領域内で検出したエッジの位置を取得し、
前記清掃作業が行われている時間における前記所定の領域内での清掃部材が有する吸込口の幅に基づく移動軌跡を取得し、
前記清掃作業が完了された時の前記所定の領域を撮像した画像に、取得した前記エッジの位置と、取得した前記移動軌跡の情報とを重畳して表示する
処理をコンピュータが実行することを特徴とする清掃状況の評価方法。
【請求項８】
所定の領域の撮像画像を取得し、
取得した前記撮像画像中に清掃部材を検出した場合に、前記撮像画像中の評価対象である所定のエリアにおいて、前記清掃部材の検出位置に基づいて特定される領域の割合が小さいほど、前記所定の領域における清掃に関する評価値として、より清掃が十分になされていないことを示す評価値を算出する
処理をコンピュータに実行させることを特徴とする清掃状況の評価プログラム。
【請求項９】
清掃作業が開始される前に検出された所定の領域内で検出したエッジの位置を取得し、
前記清掃作業が行われている時間における前記所定の領域内での清掃部材が有する吸込口の幅に基づく移動軌跡を取得し、
前記清掃作業が完了された時の前記所定の領域を撮像した画像に、取得した前記エッジの位置と、取得した前記移動軌跡の情報とを重畳して表示する
処理をコンピュータに実行させることを特徴とする清掃状況の評価プログラム。
【請求項１０】
所定の領域の撮像画像を取得する取得部と、
取得した前記撮像画像中に清掃部材を検出した場合に、前記撮像画像中の評価対象である所定のエリアにおいて、前記清掃部材の検出位置に基づいて特定される領域の割合が小さいほど、前記所定の領域における清掃に関する評価値として、より清掃が十分になされていないことを示す評価値を算出する算出部と
を有することを特徴とする清掃状況の評価装置。
【請求項１１】
清掃作業が開始される前に検出された所定の領域内で検出したエッジの位置を取得し、前記清掃作業が行われている時間における前記所定の領域内での清掃部材が有する吸込口の幅に基づく移動軌跡を取得する取得部と、
前記清掃作業が完了された時の前記所定の領域を撮像した画像に、取得した前記エッジの位置と、取得した前記移動軌跡の情報とを重畳して表示する表示制御部と
を有することを特徴とする清掃状況の評価装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、清掃状況の評価方法、清掃状況の評価プログラムおよび清掃状況の評価装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、高齢者向けの介護付き入居施設の需要が増加している。当該入居施設では、入居者に対してスタッフによるケアが提供される場合がある。スタッフによるケアの１つとして、入居者の居室の清掃が提供される。居室の清掃としては、居室の天井に配置されたマーカを読み取ることで、家具等の障害物を認識しつつ自走して清掃するロボットが提案されている。
【０００３】
また、病室および病室内にある機器のきれいまたは汚れている状態に関する情報を、当該情報を収集する室内ユニットから受信して、複数の病室のうち、どの病室について清掃が必要であるか、または、占有されているかを監視するシステムが提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００４−１８５５８６号公報
【特許文献２】特表２０１２−５３３３８５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、自走ロボットによる清掃では、例えば、清掃結果、すなわち走行経路についても自走ロボット自身が管理するため、自走ロボットからの情報のみで清掃結果を評価すると、正しく評価できない場合がある。具体的には、自走ロボット清掃の場合、部屋内が片付けられている状態にて、ロボットを起動させることを前提としており、片付けられていない状態であれば、ロボット自身が片付けられていない物を障害物としてみなすことがある。また、病室および病室内にある機器のきれいまたは汚れている状態に関する情報を室内ユニットから受信する場合では、清掃が必要であるか否かは判断できても、清掃結果を評価することは困難である。特に、物がちらかっている場合（片付けられていない場合）には、その物の周辺や下部にほこりやゴミが集まる傾向がある。物を片付けて、その部位を清掃することを評価するのは難しかった。
【０００６】
一つの側面では、本発明は、スタッフによる清掃を評価できる清掃状況の評価方法、清掃状況の評価プログラムおよび清掃状況の評価装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
一つの態様では、清掃状況の評価方法は、所定の領域の撮像画像を取得する処理をコンピュータが実行する。また、清掃状況の評価方法は、取得した前記撮像画像中に清掃部材を検出した場合に、前記清掃部材の検出位置の変化に応じて前記所定の領域における清掃に関する評価値を算出する処理をコンピュータが実行する。
【発明の効果】
【０００８】
スタッフによる清掃を評価できる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】図１は、実施例１の評価システムの構成の一例を示すブロック図である。
【図２】図２は、入居者データベースの一例を示す図である。
【図３】図３は、カメラ設置テーブルの一例を示す図である。
【図４】図４は、通過座標データベースの一例を示す図である。
【図５】図５は、座標記録データベースの一例を示す図である。
【図６】図６は、メッセージデータベースの一例を示す図である。
【図７】図７は、清掃の状態の一例を示す図である。
【図８】図８は、清掃の状態の他の一例を示す図である。
【図９】図９は、出力画面の一例を示す図である。
【図１０】図１０は、実施例１の評価処理の一例を示すフローチャートである。
【図１１】図１１は、実施例２の評価システムの構成の一例を示すブロック図である。
【図１２】図１２は、座標記録データベースの他の一例を示す図である。
【図１３】図１３は、メッセージデータベースの他の一例を示す図である。
【図１４】図１４は、清掃の状態の他の一例を示す図である。
【図１５】図１５は、清掃の状態の他の一例を示す図である。
【図１６】図１６は、出力画面の他の一例を示す図である。
【図１７】図１７は、実施例２の評価処理の一例を示すフローチャートである。
【図１８】図１８は、高さを乱雑度の指標とする場合の乱雑度の算出の一例を示す図である。
【図１９】図１９は、清掃状況の評価プログラムを実行するコンピュータの一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、図面に基づいて、本願の開示する清掃状況の評価方法、清掃状況の評価プログラムおよび清掃状況の評価装置の実施例を詳細に説明する。なお、本実施例により、開示技術が限定されるものではない。また、以下の実施例は、矛盾しない範囲で適宜組みあわせてもよい。
【実施例１】
【００１１】
図１は、実施例１の評価システムの構成の一例を示すブロック図である。図１に示す評価システム１は、例えば、入居施設１０の一例である高齢者向けの介護付き入居施設において、スタッフによるケア、特に居室の散らかりを片付ける清掃作業の実施状況を評価するための情報を提供する。図１に示す評価システム１は、カメラ１１ａ〜１１ｅと、管理者端末５０と、サーバ装置１００とを有する。カメラ１１ａ〜１１ｅは、入居施設１０の区画１０ａの各所に設置される。なお、以下の説明では、カメラ１１ａ〜１１ｅを区別しない場合には、単にカメラ１１と称する。
【００１２】
入居施設１０は、区画１０ａと例えば類似する間取りの複数の区画を有し、各区画には、区画１０ａと同様に複数のカメラ１１が各所に設置される。なお、以下の説明では、複数の区画のうち、区画１０ａを例として説明するが、区画の数は限定されず、評価システム１は、任意の数の区画に設置されたカメラ１１を有してもよい。また、図１には、システムが１つの管理者端末５０を有する場合を示したが、管理者端末５０の数は限定されず、評価システム１は、任意の数の管理者端末５０を有してもよい。
【００１３】
カメラ１１、管理者端末５０およびサーバ装置１００の間は、ネットワークＮを介して相互に通信可能に接続される。かかるネットワークＮには、有線または無線を問わず、インターネット（Internet）を始め、ＬＡＮ（Local  Area  Network）やＶＰＮ（Virtual  Private  Network）などの任意の種類の通信網を採用できる。
【００１４】
評価システム１のサーバ装置１００は、高齢者が入居する区画１０ａの各居室に設置されたカメラ１１で撮像された撮像画像を取得し、撮像画像中の清掃部材の位置の変化に応じて、清掃に関する評価値を算出する。すなわち、サーバ装置１００は、清掃状況の評価装置である。サーバ装置１００は、清掃中に、居室の隅（外枠）の領域について、清掃部材が検出されない領域が多いほど、より清掃が十分になされていないことを示す評価値を算出する。評価システム１は、サーバ装置１００で算出した評価値に基づくメッセージを、例えば、管理者端末５０に送信して図示しない表示部に表示させる。これにより、評価システム１は、スタッフによる清掃作業が適切に行われているか否かを入居施設１０の管理者に提示できるので、管理者はスタッフによる清掃を評価できる。
【００１５】
なお、以下の説明では、清掃部材の一例として、清掃機（掃除機）を用いて居室を清掃する場合について説明する。また、清掃部材の位置は、例えば、清掃機の吸込口（いわゆるヘッド、ノズル、ブラシ等と呼ばれる部位）の位置を示す場合について説明する。また、清掃部材の位置は、例えば、清掃機の吸込口にマーカ（以下、清掃機マーカという）を設置することで検出可能とする。なお、清掃部材の位置は、例えば、スティック型の清掃機等の場合では、清掃機の本体の位置であってもよい。また、清掃部材の移動軌跡は、例えば吸入口の幅に基づく掃除機マーカの軌跡を用いてもよい。
【００１６】
カメラ１１は、例えば、通信機能を有するネットワークカメラであり、ネットワークＮに接続されることで、サーバ装置１００に撮像した画像を送信する。すなわち、カメラ１１は、撮像センサであり、所定の領域の状態を検出するセンサである。カメラ１１は、例えば、撮像素子としてＣＭＯＳ（Complementary  Metal  Oxide  Semiconductor）イメージセンサまたはＣＣＤ（Charge  Coupled  Device）イメージセンサ等を用いて、画像を撮像する。カメラ１１は、撮像素子が受光した光を光電変換しＡ／Ｄ（Analog／Digital）変換を行って画像を生成する。カメラ１１は、生成した画像を、ネットワークＮを介してサーバ装置１００に送信する。なお、カメラ１１は、サーバ装置１００から撮影方向等の指示を受信して、撮影方向を変化させるようにしてもよい。また、カメラ１１は、例えば、区画１０ａの各居室の天井の中央または隅等に設置される。カメラ１１は、カメラ１１が設置された居室の全体を見通せる位置に設置されることが望ましい。
【００１７】
管理者端末５０は、例えば、入居施設１０の管理者が用いるコンピュータである。管理者端末５０は、サーバ装置１００から受信した入居施設１０内の各区画の清掃作業に関する情報等を表示させて、管理者に提示する。かかる管理者端末５０の一例としては、可搬型のパーソナルコンピュータを採用できる。管理者端末５０には、上記のパーソナルコンピュータなどの可搬型の端末のみならず、据置型のパーソナルコンピュータを管理者端末５０として採用することもできる。また、管理者端末５０は、可搬型の端末としては、上記のパーソナルコンピュータの他にも、例えば、タブレット端末、スマートフォン、携帯電話機やＰＨＳ（Personal  Handyphone  System）などの移動体通信端末等を採用することもできる。
【００１８】
次に、サーバ装置１００の構成について説明する。図１に示すように、サーバ装置１００は、通信部１１０と、記憶部１２０と、制御部１３０とを有する。なお、サーバ装置１００は、図１に示す機能部以外にも既知のコンピュータが有する各種の機能部、例えば各種の入力デバイスや音声出力デバイスなどの機能部を有することとしてもかまわない。
【００１９】
通信部１１０は、例えば、ＮＩＣ（Network  Interface  Card）等によって実現される。通信部１１０は、ネットワークＮを介してカメラ１１および管理者端末５０と有線または無線で接続され、カメラ１１および管理者端末５０との間で情報の通信を司る通信インタフェースである。通信部１１０は、カメラ１１から画像を受信し、管理者端末５０から制御情報を受信する。通信部１１０は、受信した画像または制御情報を制御部１３０に出力する。また、通信部１１０は、制御部１３０から入力された出力画面等を管理者端末５０に送信する。
【００２０】
記憶部１２０は、例えば、ＲＡＭ（Random  Access  Memory）、フラッシュメモリ（Flash  Memory）等の半導体メモリ素子、ハードディスクや光ディスク等の記憶装置によって実現される。記憶部１２０は、入居者データベース１２１と、カメラ設置テーブル１２２と、通過座標データベース１２３と、座標記録データベース１２４と、メッセージデータベース１２５とを有する。なお、図中および以下の説明では、データベースをＤＢと省略して示す。また、記憶部１２０は、制御部１３０での処理に用いる情報を記憶する。
【００２１】
入居者ＤＢ１２１は、各区画に入居する入居者の識別子を、ケアスタッフ、管理者等の識別子と対応付けて記憶する。図２は、入居者データベースの一例を示す図である。図２に示すように、入居者ＤＢ１２１は、「部屋ＩＤ」、「入居者名」、「ケアスタッフ」、「管理者名」、「管理者連絡先」といった項目を有する。入居者ＤＢ１２１の各項目は、予め管理者端末５０等を用いて登録される。
【００２２】
「部屋ＩＤ」は、入居施設１０の各区画を識別する識別子である。「入居者名」は、入居施設１０の各区画に入居する入居者を示す識別子である。「ケアスタッフ」は、各区画の各居室に対して清掃作業を実施するスタッフを示す識別子である。「管理者名」は、ケアスタッフを管理する管理者、つまりケアマネージャを示す識別子である。「管理者連絡先」は、管理者の連絡先として、例えば、メールアドレス等を示す。
【００２３】
図１の説明に戻って、カメラ設置テーブル１２２は、入居施設１０の区画ごとに、設置されるカメラ１１の設置数と、各カメラ１１のＩＤ、設置場所および外枠幅とを対応付けて記憶する。図３は、カメラ設置テーブルの一例を示す図である。図３に示すように、カメラ設置テーブル１２２は、「部屋ＩＤ」、「カメラ設置数」、カメラ１１ごとの「カメラＩＤ」、「設置場所」および「外枠幅」といった項目を有する。
【００２４】
「部屋ＩＤ」は、入居施設１０の各区画を識別する識別子である。「カメラ設置数」は、部屋ＩＤで識別される各区画に設置されるカメラ１１の数を示す。「カメラＩＤ」は、区画ごとの各居室に設置されるカメラ１１を識別する識別子である。「設置場所」は、各カメラ１１が設置される区画内の居室等を示す識別子である。「外枠幅」は、居室の隅に設定した領域の幅を示す。より具体的には、ここで言う外枠は、居室の床のうち、壁や窓に隣接する領域とし、その幅を外枠幅とする。外枠幅は、例えば、居室の壁や窓から２０〜３０ｃｍの範囲を設定できる。
【００２５】
図１の説明に戻って、通過座標ＤＢ１２３は、清掃機マーカが通過した座標を、日時に対応づけて記憶する。図４は、通過座標データベースの一例を示す図である。図４に示すように、通過座標ＤＢ１２３は、「日時」、「通過座標」といった項目を有する。なお、通過座標ＤＢ１２３は、カメラ１１のＩＤと対応づけて記憶されており、図４の例は、いずれか１台のカメラ１１について記憶されたデータの例を示している。
【００２６】
「日時」は、カメラ１１から受信した居室の撮像画像中において、清掃機マーカが検出された日時を示し、例えば、検出間隔が１秒であれば、１秒ごとに１つのレコードとする。「通過座標」は、例えば、カメラ１１が設置された居室でカメラ１１の撮像範囲にＸ，Ｙ座標を割り当てた場合における、清掃機マーカが通過した座標を示す。カメラ１１が天井の居室内全体を見渡せる位置に設置されている場合、カメラ１１は床方向を見下ろす角度で撮像を行なうため、Ｘ，Ｙ座標は撮像された居室全体の床に割り当てられると考えることもできる。なお、居室の床に割り当てる座標は、例えば、２０ｃｍ間隔のメッシュとすることができる。
【００２７】
なお、図４の例では各レコードに１つの座標が記録されている例を示している。前述の通り、清掃機の吸入口の幅に基づいた清掃機マーカの移動の軌跡を検出する場合、検出した清掃機マーカの位置はある程度の幅を持つことになる。この場合、検出した幅の例えば中心位置の座標を記録しても良い。ケアスタッフがカメラ１１の撮影対象とする部屋に入室してから該ケアスタッフが退室するまでの間に検出された、清掃機マーカの一連の通過座標が通過座標ＤＢ１２３に記録されることになる。一台の清掃機に対応するマーカが通過した一連の座標位置を時系列に順につなぐと、清掃機の移動軌跡を求めることができる。そして、移動軌跡に所定の幅（例えば、清掃機の吸入口の幅）を持たせた領域を算出することで、清掃機が通過した領域、即ち清掃が行なわれたとみなせる領域を示せることになる。もしくは、通過座標に示されるＸ，Ｙ座標により特定されるメッシュを、清掃機が通過した領域としてもよい。一方、清掃機の通過座標から特定される領域以外の領域は、即ち、清掃が行なわれていない領域を示せることになる。
【００２８】
図１の説明に戻って、座標記録ＤＢ１２４は、区画または居室ごとに、外枠に設定された部分の座標と、清掃機マーカが通過した座標とを記憶する。図５は、座標記録データベースの一例を示す図である。図５に示すように、座標記録ＤＢ１２４は、「部屋ＩＤ」、「カメラＩＤ」、「マーカ検出日時」、「ケアスタッフ退出日時」、「外枠座標」、「通過座標」、「判定フラグ」といった項目を有する。なお、１つの部屋に複数台のカメラ１１がある場合には、部屋ＩＤを省略してカメラＩＤと対応付けて記憶されてもよい。また、１つの部屋に１台のカメラ１１しかなければ、カメラＩＤではなく、部屋ＩＤと対応づけて記憶されてもよい。なお、以下の説明では、簡単のために居室を例とし、１つの部屋にカメラ１１が１台の場合について説明する。
【００２９】
「部屋ＩＤ」は、入居施設１０の各区画または居室を識別する識別子である。「カメラＩＤ」は、各居室に設置されるカメラ１１を識別する識別子である。「マーカ検出日時」は、ケアスタッフの入室時以降に、カメラ１１から受信した居室の撮像画像中において、清掃機マーカが最初に検出された日時を示す。「ケアスタッフ退出日時」は、ケアスタッフが退出した日時を示す。「外枠座標」は、予め設定された居室の隅の外枠に対応する座標を示す。「通過座標」は、例えば、居室の床にＸ，Ｙ座標に割り当てた場合における、清掃機マーカが通過した座標を示す。なお、通過座標の値には、通過座標ＤＢ１２３に記録されたデータがコピーされる。詳細は後述する。「判定フラグ」は、外枠に相当する領域を、清掃機マーカの通過座標が通過しているか否かの判定結果を示す。判定フラグは、例えば、外枠に相当する領域を通過座標が８０％以上通過している場合には「１」とされる。判定フラグは、例えば、外枠に相当する領域を通過座標が８０％以上通過していない場合には「２」とされる。
【００３０】
図１の説明に戻って、メッセージＤＢ１２５は、外枠に相当する領域を、清掃機マーカの通過座標が通過しているか否かの判定結果を示す判定フラグと、判定フラグに応じて出力画面に表示するメッセージとを対応付けて記憶する。図６は、メッセージデータベースの一例を示す図である。図６に示すように、メッセージＤＢ１２５は、「判定フラグ」、「メッセージ」といった項目を有する。
【００３１】
「判定フラグ」は、座標記録ＤＢ１２４の同一の項目、つまり同一のフラグに対応する。「メッセージ」は、判定フラグに応じて出力画面に表示するメッセージの内容を示す。
【００３２】
図１の説明に戻って、制御部１３０は、例えば、ＣＰＵ（Central  Processing  Unit）やＭＰＵ（Micro  Processing  Unit）等によって、内部の記憶装置に記憶されているプログラムがＲＡＭを作業領域として実行されることにより実現される。また、制御部１３０は、例えば、ＡＳＩＣ（Application  Specific  Integrated  Circuit）やＦＰＧＡ（Field  Programmable  Gate  Array）等の集積回路により実現されるようにしてもよい。制御部１３０は、取得部１３１と、算出部１３２と、判定部１３３と、出力制御部１３４とを有し、以下に説明する情報処理の機能や作用を実現または実行する。なお、制御部１３０の内部構成は、図１に示した構成に限られず、後述する情報処理を行う構成であれば他の構成であってもよい。
【００３３】
取得部１３１は、カメラ１１から通信部１１０を介して居室の画像、すなわちセンサ情報を取得する。取得部１３１は、例えば、１秒ごとに居室の状態を撮像した撮像画像を取得する。取得部１３１は、取得した画像を算出部１３２に出力する。なお、取得部１３１は、センサ情報として他の情報を取得してもよい。取得部１３１は、例えば、居室内に照射光を照射し、照射光の反射光を含む撮像画像を取得してもよい。また、取得部１３１は、例えば、レーザ光を照射して距離を計測する距離センサから距離情報を取得してもよい。なお、取得部１３１は、取得した撮像画像を記憶部１２０に記憶してもよい。
【００３４】
算出部１３２は、取得部１３１から画像が入力されると、画像に対して画像解析を行う。算出部１３２は、入力された画像に対して、例えば、記憶部１２０に記憶されている頭部のテンプレート画像とのマッチングを取ることにより、人物の頭を検出する。算出部１３２は、例えば、区画１０ａ内で検出した人物の頭が１つであり、入居者の頭部のテンプレート画像とマッチングした場合には、入居者のみが存在している。すなわち、算出部１３２は、ケアスタッフは入室していない（退出している）と判定する。算出部１３２は、ケアスタッフが入室していないと判定した場合には、引き続きケアスタッフの入室を監視する。
【００３５】
算出部１３２は、例えば、区画１０ａ内で検出した人物の頭部と、ケアスタッフの頭部のテンプレート画像とがマッチングした場合には、ケアスタッフが入室していると判定する。なお、算出部１３２は、ケアスタッフが入室しているか否かの判定について、例えば、ケアスタッフのユニホームにケアスタッフを表すマーカを設け、撮像画像において当該マーカを検出した場合にケアスタッフが入室していると判定してもよい。また、算出部１３２は、ケアスタッフが入室しているか否かの判定について、例えば、ＩＤカードをケアスタッフに所持させて、各区画への入室時と退出時に、各区画の出入り口に設置した図示しないカードリーダに読ませるようにしてもよい。ＩＤカードをカードリーダに読ませる場合、算出部１３２は、ＩＤカードの情報と、入室または退出を表す情報とを取得して、ケアスタッフの入退室を検出することができる。なお、居室へ入室する人間が、入居者とケアスタッフのみと考えられる場合には、単純に頭部が２つ検出された際に、ケアスタッフが入室したと判定してもよい。
【００３６】
算出部１３２は、ケアスタッフが入室していると判定した場合には、画像中に清掃機マーカがあるか否かを判定する。算出部１３２は、画像中に清掃機マーカがない場合には、清掃機マーカを検出するまで待機する。算出部１３２は、画像中に清掃機マーカがある場合には、清掃機マーカの現在位置の座標を画像から取得して、通過座標として通過座標ＤＢ１２３に記録する。算出部１３２は、通過座標の記録をケアスタッフの退出まで継続する。なお、算出部１３２は、清掃機マーカの代わりに清掃部材の形状を認識することで、清掃部材を検出してもよい。この場合、算出部１３２は、例えば、ケアスタッフが清掃部材を手に持って清掃作業を行っている状態を検出し、画像中の清掃部材の形状を識別して現在位置を取得して、通過座標として通過座標ＤＢ１２３に記録する。
【００３７】
算出部１３２は、ケアスタッフの退出を検出すると、通過座標の記録を終了し、通過座標ＤＢ１２３に記録した通過座標を、カメラＩＤと、マーカ検出日時と、ケアスタッフ退出日時と対応付けて座標記録ＤＢ１２４に記録する。なお、算出部１３２は、例えば、ケアスタッフが入室していると判定した後に、ケアスタッフの頭部テンプレートと一致していた頭部の数が減少した場合や、ケアスタッフのユニホームのマーカを検出できなくなった等の場合に、ケアスタッフの退出を検出する。また、算出部１３２は、カメラ設置テーブル１２２を参照して、対応する居室の外枠幅に基づいて外枠座標を算出する。なお、算出部１３２は、予め各居室について算出した外枠座標を記憶部１２０に記憶しておき、ケアスタッフの退出の検出時に、対応する居室の外枠座標を記憶部１２０から読み出してもよい。
【００３８】
算出部１３２は、通過座標と、外枠座標とに基づいて、所定の領域つまり居室内における清掃に関する評価値を算出する。算出部１３２は、例えば、居室内に設置された１のカメラ１１に対応する全座標のうち、通過座標と重複する座標の割合を清掃に関する評価値とする。また例えば、通過座標から求めた清掃機の通過領域の、カメラ１１の撮影範囲に相当する面積に対する割合を清掃に関する評価値としてもよい。この場合には、清掃に関する評価値は、居室全体に対する評価値となる。また、算出部１３２は、所定の領域のうち所定のエリア、つまり１つの居室内のうちの外枠に相当する領域における清掃に関する評価値を算出するようにしてもよい。算出部１３２は、例えば、外枠に含まれる全座標のうち、通過座標と重複する座標の割合を清掃に関する評価値とする。また例えば、通過座標から求めた清掃機の通過領域のうち外枠座標により特定される領域に重なる部分の、外枠座標により特定される領域の面積に対する割合を評価値としてもよい。この場合には、清掃に関する評価値は、外枠に対する評価値となるが、外枠の領域、すなわち居室の隅々まで清掃されていれば、居室の中心部を含む居室全体が清掃されていると推定することで、居室全体に対する評価値とすることもできる。算出部１３２は、算出した清掃に関する評価値を判定部１３３に出力する。
【００３９】
ここで、図７および図８を用いて、清掃の状態と評価値について説明する。図７は、清掃の状態の一例を示す図である。図７に示すように、状態２１ａは、清掃前であり、外枠２５および中心部すなわち居室のうち外枠領域以外の領域２６のいずれも清掃機マーカが検出されていない状態である。次に、状態２２ａは、ケアスタッフ２７が居室に入室し、清掃機マーカ２８が検出された状態である。続いて、状態２３ａは、ケアスタッフ２７による清掃中であり、清掃機マーカ２８が通過した領域、すなわち通過座標が、清掃済領域２９として塗りつぶされた状態である。さらに、状態２４ａは、ケアスタッフ２７による清掃が終了すなわちケアスタッフ２７が退出した状態であり、居室内が隅々まで清掃済領域２９となった状態である。状態２４ａでは、外枠２５に含まれる全座標のうち、通過座標と重複する座標の全外枠座標に対する割合は１００％となるので、例えば、清掃に関する評価値は、「１００」とすることができる。
【００４０】
図８は、清掃の状態の他の一例を示す図である。図８に示すように、状態２１ｂは、清掃前であり、外枠２５および中心部すなわち居室のうち外枠領域以外の領域２６のいずれも清掃機マーカが検出されていない状態である。次に、状態２２ｂは、ケアスタッフ２７が居室に入室し、清掃機マーカ２８が検出された状態である。続いて、状態２３ｂは、ケアスタッフ２７による清掃中であり、清掃機マーカ２８が通過した領域、すなわち通過座標が、清掃済領域２９として塗りつぶされた状態である。さらに、状態２４ｂは、ケアスタッフ２７による清掃が終了すなわちケアスタッフ２７が退出した状態であるが、外枠２５の領域は、ほとんど清掃済領域２９となっておらず、領域２６は概ね清掃済領域２９となっている状態である。状態２４ｂでは、例えば、居室全体の座標のうち、通過座標と重複する座標の割合が６０％とすると、清掃に関する評価値は「６０」とすることができる。また、状態２４ｂでは、例えば、外枠２５に含まれる全座標のうち、通過座標と重複する座標の割合が１０％とすると、清掃に関する評価値は「１０」とすることができる。
【００４１】
図８において、居室内の全座標のうち清掃済領域２９にならなかった、図中では白色で表現されている領域は、清掃作業に応じて位置が変化する清掃機マーカ２８が検出されなかった連続領域と表現することができる。また、図７や図８において、清掃済領域２９である、図中では黒色で表現されている領域は、清掃機マーカ２８の検出位置に基づいて特定される領域と表現することができる。算出部１３２は、居室内の外枠に相当する領域すなわち撮像画像中の所定のエリアに対する、清掃機マーカ２８の検出位置に基づいて特定される領域に重ならない領域、即ち、外枠に相当する領域のうち図８で白色で表現されている領域の割合が大きいほど、より清掃が十分になされていないことを示す評価値を算出するということもできる。
【００４２】
図１の説明に戻って、判定部１３３は、算出部１３２から清掃に関する評価値が入力されると、清掃に関する評価値に基づいて、外枠座標で示す外枠に相当する領域を通過座標が通過しているか否かを判定する。ここで、判定部１３３は、例えば、清掃に関する評価値が８０％以上であれば、外枠に相当する領域を通過座標が十分に通過していると判定する。また、判定部１３３は、例えば、清掃に関する評価値が８０％未満であれば、外枠に相当する領域を通過座標が十分に通過していないと判定する。
【００４３】
判定部１３３は、外枠に相当する領域を通過座標が十分に通過していると判定した場合には、座標記録ＤＢ１２４の判定フラグを「１」にして、対応するメッセージを管理者に送信する指示を出力制御部１３４に出力する。判定部１３３は、外枠に相当する領域を通過座標が十分に通過していないと判定した場合には、座標記録ＤＢ１２４の判定フラグを「２」にして、対応するメッセージを管理者に送信する指示を出力制御部１３４に出力する。
【００４４】
出力制御部１３４は、判定部１３３からメッセージの送信を指示されると、座標記録ＤＢ１２４の判定フラグに対応するメッセージを、メッセージＤＢ１２５から取得する。出力制御部１３４は、取得したメッセージに基づいて出力画面を生成し、通信部１１０を介して管理者端末５０に送信する。すなわち、出力制御部１３４は、評価値に基づく出力情報を出力する。
【００４５】
ここで、図９を用いて、出力画面の一例を説明する。図９は、出力画面の一例を示す図である。図９に示すように、出力制御部１３４は、例えば、図８の清掃の状態のように、清掃に関する評価値が上記のとおり「６０」であり、所定値（８０％）未満となった場合には、清掃が十分にされていない旨のメッセージを含む出力画面３１を生成する。すなわち、出力制御部１３４は、例えば、座標記録ＤＢ１２４の判定フラグが「２」の場合（外枠に相当する領域を、通過座標が十分に通過していない場合）に、メッセージＤＢ１２５の判定フラグ「２」のメッセージを取得して出力画面３１を生成する。なお図９内のメッセージにおいて「＜リビング＞」となっている箇所には、判定部１３３が判定対象としたカメラＩＤと対応する居室を識別可能な情報が代入される箇所である。
【００４６】
次に、実施例１の評価システム１の動作について説明する。図１０は、実施例１の評価処理の一例を示すフローチャートである。サーバ装置１００の取得部１３１は、カメラ１１から通信部１１０を介して、例えば、１秒ごとに居室の画像を取得する（ステップＳ１）。取得部１３１は、取得した画像を算出部１３２に出力する。
【００４７】
算出部１３２は、取得部１３１から画像が入力されると、画像に対して画像解析を行って、ケアスタッフの入室を検出したか否かを判定する（ステップＳ２）。算出部１３２は、例えば、画像中で検出した人物の頭部と、ケアスタッフの頭部のテンプレート画像とのマッチングにより、ケアスタッフの入室を検出したか否かを判定する。算出部１３２は、ケアスタッフの入室を検出していない場合には（ステップＳ２：否定）、ステップＳ１に戻り、引き続きケアスタッフの入室を監視する。
【００４８】
算出部１３２は、ケアスタッフの入室を検出した場合には（ステップＳ２：肯定）、図示しないが、画像中に清掃機マーカがあるか否かを判定する。算出部１３２は、画像中に清掃機マーカがない場合には、清掃機マーカを検出するまで待機する（図示しない）。算出部１３２は、画像中に清掃機マーカがある場合には、清掃機マーカの現在位置を取得して、通過座標として通過座標ＤＢ１２３に記録する（ステップＳ３）。
【００４９】
算出部１３２は、ケアスタッフの退出を検出したか否かを判定する（ステップＳ４）。算出部１３２は、ケアスタッフの退出を検出していない場合には（ステップＳ４：否定）、ステップＳ３に戻り、清掃機マーカの現在位置を取得して、通過座標の記録をケアスタッフの退出まで継続する。算出部１３２は、ケアスタッフの退出を検出した場合には（ステップＳ４：肯定）、通過座標の記録を終了し、通過座標ＤＢ１２３に記録した通過座標を、カメラＩＤと、マーカ検出日時と、ケアスタッフ退出日時と対応付けて座標記録ＤＢ１２４に記録する。算出部１３２は、通過座標と、外枠座標とに基づいて、清掃に関する評価値を算出する。算出部１３２は、算出した清掃に関する評価値を判定部１３３に出力する。
【００５０】
判定部１３３は、算出部１３２から清掃に関する評価値が入力されると、清掃に関する評価値に基づいて、外枠座標で示す外枠に相当する領域を通過座標が十分に通過しているか否かを判定する（ステップＳ５）。判定部１３３は、外枠に相当する領域を通過座標が十分に通過したと判定した場合には（ステップＳ５：肯定）、座標記録ＤＢ１２４の判定フラグを「１」にして、対応するメッセージを管理者に送信する指示を出力制御部１３４に出力する。出力制御部１３４は、判定部１３３からメッセージの送信を指示されると、座標記録ＤＢ１２４の判定フラグ「１」に対応するメッセージを、メッセージＤＢ１２５から取得する。出力制御部１３４は、取得したメッセージに基づいて出力画面を生成し、通信部１１０を介して管理者端末５０に送信する（ステップＳ６）。
【００５１】
判定部１３３は、外枠に相当する領域を通過座標が十分に通過していないと判定した場合には（ステップＳ５：否定）、座標記録ＤＢ１２４の判定フラグを「２」にして、対応するメッセージを管理者に送信する指示を出力制御部１３４に出力する。出力制御部１３４は、判定部１３３からメッセージの送信を指示されると、座標記録ＤＢ１２４の判定フラグ「２」に対応するメッセージを、メッセージＤＢ１２５から取得する。出力制御部１３４は、取得したメッセージに基づいて出力画面を生成し、通信部１１０を介して管理者端末５０に送信する（ステップＳ７）。これにより、評価システム１は、ケアスタッフによる清掃作業が適切に行われているか否かを入居施設１０の管理者に提示できるので、管理者はスタッフによる清掃を評価できる。
【００５２】
このように、サーバ装置１００は、所定の領域の撮像画像を取得し、取得した撮像画像中に清掃部材を検出した場合に、清掃部材の検出位置の変化に応じて所定の領域における清掃に関する評価値を算出する。その結果、スタッフによる清掃を評価できる。
【００５３】
また、サーバ装置１００は、撮像画像中の所定のエリアに対する、該所定のエリアのうち清掃部材の検出位置に基づいて特定される領域に重ならない領域の割合が大きいほど、より清掃が十分になされていないことを示す評価値を算出する。その結果、居室の隅々まで清掃されているか否かを評価できる。
【００５４】
また、サーバ装置１００は、所定のエリアとして、所定の領域のうち、予め定められた外枠の領域を用いる。その結果、居室の隅々まで清掃されているか否かを評価できる。
【００５５】
また、サーバ装置１００は、清掃部材の検出は、清掃部材に付された所定のマークの検出、または、清掃部材の形状認識によって検出する。その結果、スタッフによる清掃作業を容易に識別できる。
【００５６】
また、上記実施例１では、清掃部材が居室の外枠の領域を通過したか否かを判定することで、清掃状況を評価したが、これに限定されない。例えば、撮像画像から居室内の物のエッジを検出し、ケアスタッフが該物を片付けたことにより撮像画像からエッジが検出されなくなった場合に、当初エッジが検出された位置を清掃部材が通過したか否かを判定することで、清掃状況を判定してもよい。すなわち、室内に置かれていた物を片付けた後、片付けた場所を清掃しているかを判定してもよい。この場合の実施の形態につき、実施例２として以下に説明する。
【実施例２】
【００５７】
図１１は、実施例２の評価システムの構成の一例を示すブロック図である。なお、実施例１の評価システム１と同一の構成には同一符号を付すことで、その重複する構成および動作の説明については省略する。実施例２の評価システム２が実施例１の評価システム１と異なるところは、撮像画像から居室内の物のエッジを検出し、ケアスタッフによる片付け作業によりエッジが検出されなくなった場合に、当初エッジが検出された位置を清掃部材が通過したか否かを判定する点にある。
【００５８】
実施例２の評価システム２は、カメラ１１ａ〜１１ｅと、管理者端末５０と、サーバ装置２００とを有する。カメラ１１ａ〜１１ｅは、実施例１と同様に、入居施設１０の区画１０ａの各所に設置される。なお、以下の説明では、実施例１と同様に、カメラ１１ａ〜１１ｅを区別しない場合には、単にカメラ１１と称する。カメラ１１、管理者端末５０およびサーバ装置２００の間は、ネットワークＮを介して相互に通信可能に接続される。
【００５９】
サーバ装置２００は、サーバ装置１００と比べ、座標記録ＤＢ１２４およびメッセージＤＢ１２５に代えて、座標記録ＤＢ２２４およびメッセージＤＢ２２５を有する点が異なる。また、サーバ装置２００は、サーバ装置１００と比べ、算出部１３２および判定部１３３に代えて、算出部２３２および判定部２３３を有する点が異なる。
【００６０】
サーバ装置２００の座標記録ＤＢ２２４は、区画または居室ごとに、ケアスタッフ入室時および清掃機マーカ検出時の散らかり座標と、清掃が必要な座標と、清掃機が通過した座標とを記憶する。図１２は、座標記録データベースの他の一例を示す図である。図１２に示すように、座標記録ＤＢ２２４は、「部屋ＩＤ」、「カメラＩＤ」、「ケアスタッフ入室日時」、「マーカ検出日時」、「ケアスタッフ退出日時」、「入室時の散らかり座標」、「マーカ検出時の散らかり座標」といった項目を有する。また、座標記録ＤＢ２２４は、「要清掃座標」、「通過座標」、「判定フラグ」といった項目を有する。なお、１つの部屋に複数台のカメラ１１がある場合には、部屋ＩＤを省略してカメラＩＤと対応付けて記憶されてもよい。また、１つの部屋に１台のカメラ１１しかなければ、カメラＩＤではなく、部屋ＩＤと対応づけて記憶されてもよい。なお、以下の説明では、簡単のために居室を例とし、１つの部屋にカメラ１１が１台の場合について説明する。
【００６１】
「部屋ＩＤ」は、入居施設１０の各区画または居室を識別する識別子である。「カメラＩＤ」は、各居室に設置されるカメラ１１を識別する識別子である。「ケアスタッフ入室日時」は、ケアスタッフが入室した日時を示す。「マーカ検出日時」は、ケアスタッフの入室時に、カメラ１１から受信した居室の撮像画像中において、清掃機マーカが最初に検出された日時を示す。「ケアスタッフ退出日時」は、ケアスタッフが退出した日時を示す。「入室時の散らかり座標」は、ケアスタッフが入室した時点での居室内の散らかっている領域の座標を示す。居室内の散らかりは、例えば、居室内を複数のメッシュに分割し、カメラ１１で撮像された撮像画像中から居室内の物のエッジを検出し、エッジの数が所定値よりも多いメッシュを散らかっていると判定することができる。座標としては、メッシュごとに各メッシュを代表する１つの座標を予め決定しておき、散らかっていると判断したメッシュの代表座標を示してもよい。「マーカ検出時の散らかり座標」は、清掃機マーカが検出された時点での居室内の散らかっている領域の座標を示す。
【００６２】
「要清掃座標」は、入室時の散らかり座標と、マーカ検出時の散らかり座標とを比較して、エッジが検出されなくなった領域の座標を示す。すなわち、要清掃座標は、ケアスタッフによって物が片付けられた領域の座標を示す。「通過座標」は、例えば、カメラ１１が設置された居室でカメラ１１の撮像範囲にＸ，Ｙ座標を割り当てた場合における、清掃機マーカが通過した座標を示す。カメラ１１が天井の居室内全体を見渡せる位置に設置されている場合、カメラ１１は床方向を見下ろす角度で撮像を行なうため、Ｘ，Ｙ座標は撮像された居室全体の床に割り当てられると考えることもできる。「判定フラグ」は、要清掃座標で示される領域を、清掃機マーカの通過座標が通過しているか否かの判定結果を示す。判定フラグは、例えば、要清掃座標で示される領域を通過座標が８０％以上通過している場合には「３」とされる。判定フラグは、例えば、要清掃座標で示される領域を通過座標が８０％以上通過していない場合には「４」とされる。なお、判定フラグは、実施例１と実施例２とを組み合わせてもよい。この場合には、判定フラグは、例えば、外枠に相当する領域を通過座標が８０％以上通過している場合には「１」とされる。判定フラグは、例えば、外枠に相当する領域を通過座標が８０％以上通過していない場合には「２」とされる。
【００６３】
図１１の説明に戻って、メッセージＤＢ２２５は、清掃機マーカの通過座標の判定結果を示す判定フラグと、判定フラグに応じて出力画面に表示するメッセージとを対応付けて記憶する。図１３は、メッセージデータベースの他の一例を示す図である。図１３に示すように、メッセージＤＢ２２５は、「判定フラグ」、「メッセージ」といった項目を有する。
【００６４】
「判定フラグ」は、座標記録ＤＢ１２４および座標記録ＤＢ２２４の同一の項目、つまり同一のフラグに対応する。「メッセージ」は、判定フラグに応じて出力画面に表示するメッセージの内容を示す。
【００６５】
図１１の説明に戻って、算出部２３２は、取得部１３１から画像が入力されると、画像に対して画像解析を行う。算出部２３２は、算出部１３２と同様に、居室内にケアスタッフが入室したか否かを判定する。算出部２３２は、ケアスタッフが入室していないと判定した場合には、引き続きケアスタッフの入室を監視する。
【００６６】
算出部２３２は、ケアスタッフが入室していると判定した場合には、入力された画像からエッジ（エッジライン）、すなわち直線成分を算出する。算出部２３２は、例えば、エッジフィルタにて画像の輝度勾配を検出する。算出部２３２は、画像の各画素について、周囲の輝度勾配の強度が一定範囲で、かつ隣接している画素をエッジ成分として結合して直線成分を算出する。算出部２３２は、例えば、居室内に長方形の机が設置され、仮に天井方向から撮影した場合には、机の縁と床面との境界は直線であり、机と床面との輝度が異なるので、当該境界の画素をエッジ成分として結合して直線成分を算出する。また、算出部２３２は、例えば、床に衣服が置かれている場合には、衣服の縁と床面との境界の画素について同様の処理を行うが、衣服の縁は曲線である場合がある。このとき、算出部２３２は、曲線を所定の長さの直線で近似して直線成分を算出する。算出部２３２は、算出したエッジラインが存在する座標を、入室時の散らかり座標として座標記録ＤＢ２２４に記録する。
【００６７】
算出部２３２は、入室時の散らかり座標の記録後に、画像中に清掃機マーカがあるか否かを判定する。算出部２３２は、画像中に清掃機マーカがない場合には、清掃機マーカを検出するまで待機する。算出部２３２は、画像中に清掃機マーカがある場合、すなわち、掃除機マーカを検出すると、入力された画像からエッジラインを算出する。算出部２３２は、算出したエッジラインが存在する座標を、マーカ検出時の散らかり座標として座標記録ＤＢ２２４に記録する。
【００６８】
算出部２３２は、入室時の散らかり座標およびマーカ検出時の散らかり座標に基づいて、要清掃座標を算出する。算出部２３２は、例えば、入室時の散らかり座標とマーカ検出時の散らかり座標との間で一致しない座標を要清掃座標として算出する。すなわち、算出部２３２は、ケアスタッフの入室時にエッジラインが存在する座標のうち、清掃機マーカの検出時にエッジラインが存在しなくなった座標を要清掃座標として算出する。要清掃座標として算出される領域は、例えば、ケアスタッフの入室時には物が置かれており、掃除機を掛ける前にケアスタッフが物を片付けたことによって物が存在しなくなった領域に相当する。算出部２３２は、算出した要清掃座標を座標記録ＤＢ２２４に記録する。
【００６９】
また、算出部２３２は、画像中に清掃機マーカがある場合には、清掃機マーカの現在位置を取得して、通過座標として通過座標ＤＢ１２３に記録する。算出部２３２は、通過座標の記録をケアスタッフの退出まで継続する。算出部２３２は、ケアスタッフの退出を検出すると、通過座標の記録を終了し、通過座標ＤＢ１２３に記録した通過座標を、部屋ＩＤ等と対応付けて座標記録ＤＢ２２４に記録する。
【００７０】
算出部２３２は、座標記録ＤＢ２２４を参照し、通過座標と要清掃座標とを比較して、所定の領域、つまり居室内における清掃に関する評価値を算出する。算出部２３２は、例えば、要清掃座標のうち、通過座標と重複する座標の割合を清掃に関する評価値とする。算出部２３２は、算出した清掃に関する評価値を判定部２３３に出力する。
【００７１】
ここで、図１４および図１５を用いて、清掃の状態と評価値について説明する。図１４は、清掃の状態の他の一例を示す図である。図１４に示すように、状態４１ａは、清掃前であり、室内には物が置かれた状態である。また、状態４１ａは、居室内に家具４７が配置されている。次に、状態４２ａは、ケアスタッフ４８が居室に入室し、室内に置かれた物を片付け始める直前の状態である。続いて、状態４３ａは、ケアスタッフ４８が領域４６に置かれた物の片付けを完了し、清掃機マーカ４９が検出された状態である。なお、このときの領域４６の座標は、検出されていたエッジが検出されなくなった領域であり、要清掃座標となる。状態４４ａは、ケアスタッフ４８による清掃中であり、清掃機マーカ４９の移動軌跡５０に従って、清掃機マーカ４９が通過した領域の座標、すなわち通過座標が、清掃済領域５１として塗りつぶされた状態である。さらに、状態４５ａは、ケアスタッフ４８による清掃が終了した状態であり、物が置かれていた領域４６が清掃済領域５１となった状態である。状態４５ａでは、通過座標と、領域４６に対応する要清掃座標とを比較すると、要清掃座標のうち、通過座標と重複する座標の割合は１００％となるので、例えば、清掃に関する評価値は「１００」とすることができる。
【００７２】
図１５は、清掃の状態の他の一例を示す図である。図１５に示すように、状態４１ｂは、清掃前であり、室内には物が置かれた状態である。また、状態４１ｂは、居室内に家具４７が配置されている。次に、状態４２ｂは、ケアスタッフ４８が居室に入室し、室内に置かれた物を片付け始める直前の状態である。続いて、状態４３ｂは、ケアスタッフ４８が領域４６に置かれた物の片付けを完了し、清掃機マーカ４９が検出された状態である。なお、このときの領域４６の座標は、検出されていたエッジが検出されなくなった領域であり、要清掃座標となる。状態４４ｂは、ケアスタッフ４８による清掃中であり、清掃機マーカ４９の移動軌跡５０に従って、清掃機マーカ４９が通過した領域の座標、すなわち通過座標が、清掃済領域５１として塗りつぶされた状態である。さらに、状態４５ｂは、ケアスタッフ４８による清掃が終了した状態であるが、物が置かれていた領域４６について、一部分が清掃済領域５１となった状態である。状態４５ｂでは、通過座標と、領域４６に対応する要清掃座標とを比較したときに、例えば、要清掃座標のうち、通過座標と重複する座標の割合が５０％とすると、清掃に関する評価値は「５０」とすることができる。図中では白色で表現されている、居室内の全座標のうち清掃済領域５１にならなかった領域は、清掃作業に応じて位置が変化する清掃機マーカ４９が検出されなかった連続領域と表現することができる。算出部２３２は、要清掃座標４６に対する、清掃機マーカ４９の位置として検出されなかった連続領域の割合が大きいほど、より清掃が十分になされていないことを示す評価値を算出するということもできる。
【００７３】
図１１の説明に戻って、判定部２３３は、算出部２３２から清掃に関する評価値が入力されると、清掃に関する評価値に基づいて、要清掃座標を通過座標が十分に通過しているか否かを判定する。ここで、判定部２３３は、例えば、清掃に関する評価値が８０％以上であれば、要清掃座標を通過座標が十分に通過していると判定する。また、判定部２３３は、例えば、清掃に関する評価値が８０％未満であれば、要清掃座標を通過座標が十分に通過していないと判定する。
【００７４】
判定部２３３は、要清掃座標を通過座標が十分に通過していると判定した場合には、座標記録ＤＢ２２４の判定フラグを「３」にして、対応するメッセージを管理者に送信する指示を出力制御部１３４に出力する。判定部２３３は、要清掃座標を通過座標が十分に通過していないと判定した場合には、座標記録ＤＢ２２４の判定フラグを「４」にして、対応するメッセージを管理者に送信する指示を出力制御部１３４に出力する。
【００７５】
ここで、図１６を用いて、出力画面の一例を説明する。図１６は、出力画面の他の一例を示す図である。図１６に示すように、出力制御部１３４は、例えば、図１４の清掃の状態のように、清掃に関する評価値が所定値（８０％）以上である場合には、物を片付けた後が十分に清掃されている旨のメッセージを含む出力画面６１を生成する。すなわち、出力制御部１３４は、例えば、座標記録ＤＢ２２４の判定フラグが「３」の場合に、メッセージＤＢ２２５の判定フラグ「３」のメッセージを取得して出力画面６１を生成する。なお図１６内のメッセージにおいて「＜居室名＞」となっている箇所には、判定部２３３が判定対象としたカメラＩＤと対応する居室を識別可能な情報が代入される箇所である。
【００７６】
次に、実施例２の評価システム２の動作について説明する。図１７は、実施例２の評価処理の一例を示すフローチャートである。サーバ装置２００の取得部１３１は、カメラ１１から通信部１１０を介して、例えば、１秒ごとに居室の画像を取得する（ステップＳ１１）。取得部１３１は、取得した画像を算出部２３２に出力する。
【００７７】
算出部２３２は、取得部１３１から画像が入力されると、画像に対して画像解析を行って、ケアスタッフの入室を検出したか否かを判定する（ステップＳ１２）。算出部２３２は、ケアスタッフの入室を検出していない場合には（ステップＳ１２：否定）、ステップＳ１１に戻り、引き続きケアスタッフの入室を監視する。
【００７８】
算出部２３２は、ケアスタッフの入室を検出したと判定した場合には（ステップＳ１２：肯定）、入力された画像からエッジラインを算出する。算出部２３２は、算出したエッジラインが存在する座標を、入室時の散らかり座標として座標記録ＤＢ２２４に記録する（ステップＳ１３）。
【００７９】
算出部２３２は、入室時の散らかり座標の記録後に、画像中に清掃機マーカがあるか否かを判定する（図示しない）。算出部２３２は、画像中に清掃機マーカがない場合には、清掃機マーカを検出するまで待機する（図示しない）。算出部２３２は、掃除機マーカを検出すると、入力された画像からエッジラインを算出する。算出部２３２は、算出したエッジラインが存在する座標を、マーカ検出時の散らかり座標として座標記録ＤＢ２２４に記録する（ステップＳ１４）。
【００８０】
算出部２３２は、入室時の散らかり座標およびマーカ検出時の散らかり座標に基づいて、要清掃座標を算出する。要清掃座標の一例としては、入室時のちらかり座標として存在したが、マーカ検出時のちらかり座標として存在しなかった座標である。算出部２３２は、算出した要清掃座標を座標記録ＤＢ２２４に記録する（ステップＳ１５）。また、算出部２３２は、画像中に清掃機マーカがある場合には、清掃機マーカの現在位置を取得して、通過座標として通過座標ＤＢ１２３に記録する（ステップＳ１６）。
【００８１】
算出部２３２は、ケアスタッフの退出を検出したか否かを判定する（ステップＳ１７）。算出部２３２は、ケアスタッフの退出を検出していない場合には（ステップＳ１７：否定）、ステップＳ１６に戻り、清掃機マーカの現在位置を取得して、通過座標の記録をケアスタッフの退出まで継続する。算出部２３２は、ケアスタッフの退出を検出した場合には（ステップＳ１７：肯定）、通過座標の記録を終了し、通過座標ＤＢ１２３に記録した通過座標を、部屋ＩＤ等と対応付けて座標記録ＤＢ２２４に記録する。
【００８２】
算出部２３２は、座標記録ＤＢ２２４を参照し、通過座標と要清掃座標とを比較して、居室内における清掃に関する評価値を算出する（ステップＳ１８）。算出部２３２は、算出した清掃に関する評価値を判定部２３３に出力する。
【００８３】
判定部２３３は、算出部２３２から清掃に関する評価値が入力されると、清掃に関する評価値に基づいて、要清掃座標を通過座標が十分に通過しているか否かを判定する（ステップＳ１９）。判定部２３３は、要清掃座標を通過座標が十分に通過したと判定した場合には（ステップＳ１９：肯定）、座標記録ＤＢ２２４の判定フラグを「３」にして、対応するメッセージを管理者に送信する指示を出力制御部１３４に出力する。出力制御部１３４は、判定部２３３からメッセージの送信を指示されると、座標記録ＤＢ２２４の判定フラグ「３」に対応するメッセージを、メッセージＤＢ２２５から取得する。出力制御部１３４は、取得したメッセージに基づいて出力画面を生成し、通信部１１０を介して管理者端末５０に送信する（ステップＳ２０）。
【００８４】
判定部２３３は、要清掃座標を通過座標が十分に通過していないと判定した場合には（ステップＳ１９：否定）、座標記録ＤＢ２２４の判定フラグを「４」にして、対応するメッセージを管理者に送信する指示を出力制御部１３４に出力する。出力制御部１３４は、判定部２３３からメッセージの送信を指示されると、座標記録ＤＢ２２４の判定フラグ「４」に対応するメッセージを、メッセージＤＢ２２５から取得する。出力制御部１３４は、取得したメッセージに基づいて出力画面を生成し、通信部１１０を介して管理者端末５０に送信する（ステップＳ２１）。これにより、評価システム２は、ケアスタッフによる片付けた後の清掃作業が適切に行われているか否かを入居施設１０の管理者に提示できるので、管理者はスタッフによる片付けた後の清掃を評価できる。
【００８５】
このように、サーバ装置２００は、過去にエッジが検出された位置についてエッジが検出されなくなった場合に、その後、その位置またはその位置の周辺に清掃部材の位置が検出されたか否かに応じて、清掃に関する評価値を算出する。その結果、スタッフによる片付け後の清掃を評価できる。
【００８６】
また、サーバ装置２００は、エッジとして、撮像画像中における所定の領域内に置かれた物体の輪郭に基づく線を用いる。その結果、居室内の物が片付けられたことが判別できる。
【００８７】
また、サーバ装置２００は、撮像画像から検出されたエッジのうち、スタッフ入室後に位置が変化したエッジの元の位置を特定し、特定した元の位置を、清掃部材が通過したか否かを判断し、通過した場合と通過しなかった場合とで異なる評価値を算出する。また、サーバ装置２００は、さらに、算出された評価値に基づく出力情報を出力する。その結果、スタッフによる片付け後の清掃を評価できる。
【００８８】
また、上記実施例２では、メッセージの表示画面を管理者端末５０に表示させたが、これに限定されない。例えば、図１４または図１５に示すように、要清掃座標に対応する領域に、エッジの位置と、居室内における清掃部材の移動軌跡とを重畳した表示画面を、管理者端末５０に表示させるようにしてもよい。これにより、清掃部材の具体的な動きが容易に判別できる。
【００８９】
また、上記実施例２では、表示画面を管理者端末５０に表示させたが、これに限定されない。例えば、サーバ装置２００に、図示しない表示部、および、表示部に表示画面を表示させる表示制御部を設けて、表示制御部が表示部に表示画面を表示させるようにしてもよい。
【００９０】
このように、サーバ装置２００は、清掃作業が開始される前に検出された所定の領域内で検出したエッジの位置を取得し、清掃作業が行われている時間における所定の領域内での清掃部材の移動軌跡を取得する。また、サーバ装置２００は、清掃作業が完了された時の所定の領域を撮像した画像に、取得したエッジの位置と、取得した移動軌跡の情報とを重畳して管理者端末５０に表示させる。その結果、清掃が行われるべき場所が確かに清掃されたか否かを管理することができる。
【００９１】
また、サーバ装置２００が移動軌跡を取得する清掃部材は、吸込口を有し、当該清掃部材の移動軌跡として、吸込口の幅に基づく軌跡を取得する。その結果、清掃された領域を容易に判別できる。
【００９２】
なお、上記実施例２では、物のエッジラインに基づいて要清掃座標を算出したが、これに限定されない。例えば、距離センサで計測した居室内の高さに基づいて乱雑度を算出し、乱雑度に基づいて要清掃座標を算出してもよい。図１８は、高さを乱雑度の指標とする場合の乱雑度の算出の一例を示す図である。図１８に示すように、サーバ装置２００は、基準状態７１と、基準状態７１に基づく高さ情報７３とを予め取得する。また、サーバ装置２００は、散らかっている状態である比較対象７２と、比較対象７２に基づく高さ情報７４とを取得する。ここで、比較対象７２および高さ情報７４と、基準状態７１および高さ情報７３とを比較すると、物体７２ａおよび物体７２ａに係る高さ情報７２ｂが増加しているとする。続いて、高さ情報７３と、高さ情報７４との全域の差分７５を取ると、高さ情報７２ｂに相当する図中の斜線で示す面積７２ｃが乱雑度として算出できる。
【００９３】
ここで、高さ情報７３および７４は、例えば、天井に設置された光源から居室内に光を照射して、照射光の反射光、ならびに、照射光および反射光の位相情報を含む画像を撮像して画像解析し、位相情報に基づき撮像画像の画素ごとに距離を算出して求める。すなわち、高さ情報７３および７４は、ＴＯＦ（Time  Of  Flight）によって距離を算出することで求めることができる。また、高さ情報７３および７４は、例えば、光源から居室内に特定のパターンを含む照射光を照射し、特定のパターンに基づいて距離を算出して求めることができる。さらに、高さ情報７３および７４は、例えば、居室内にレーザ光を照射して距離を計測する距離センサを用いて計測した距離に基づいて求めることができる。ここで、距離センサは、例えば、ライダー（LIDAR：Light  Detection  and  Ranging、または、Laser  Imaging  Detection  and  Ranging、もしくは、LADAR：Laser  Detection  and  Ranging）を用いることができる。
【００９４】
高さを居室内の乱雑度の指標とし、乱雑度に基づいて要清掃座標を算出する場合には、評価システム２は、入居施設１０の区画ごとに、例えば、端末装置を設け、端末装置が居室内の高さに基づいて乱雑度を算出する。端末装置は、例えば、サーバ装置２００の算出部２３２の処理の一部である入室時およびマーカ検出時のエッジラインに代えて、高さに基づく乱雑度に基づいて要清掃座標を算出し、サーバ装置２００に送信する。つまり、評価システム２は、ケアスタッフ入室時の乱雑度と、清掃機マーカの検出時の乱雑度とを比較して、乱雑度が低下した領域の座標を要清掃座標とすることができる。これにより、高さ方向の要素を考慮して要清掃座標を算出できる。
【００９５】
また、図示した各部の各構成要素は、必ずしも物理的に図示の如く構成されていることを要しない。すなわち、各部の分散・統合の具体的形態は図示のものに限られず、その全部または一部を、各種の負荷や使用状況等に応じて、任意の単位で機能的または物理的に分散・統合して構成することができる。例えば、算出部１３２と、判定部１３３とを統合してもよい。
【００９６】
さらに、各装置で行われる各種処理機能は、ＣＰＵ（またはＭＰＵ、ＭＣＵ（Micro  Controller  Unit）等のマイクロ・コンピュータ）上で、その全部または任意の一部を実行するようにしてもよい。また、各種処理機能は、ＣＰＵ（またはＭＰＵ、ＭＣＵ等のマイクロ・コンピュータ）で解析実行されるプログラム上、またはワイヤードロジックによるハードウェア上で、その全部または任意の一部を実行するようにしてもよいことは言うまでもない。
【００９７】
ところで、上記の実施例で説明した各種の処理は、予め用意されたプログラムをコンピュータで実行することで実現できる。そこで、以下では、上記の実施例と同様の機能を有するプログラムを実行するコンピュータの一例を説明する。図１９は、清掃状況の評価プログラムを実行するコンピュータの一例を示す図である。
【００９８】
図１９が示すように、コンピュータ３００は、各種演算処理を実行するＣＰＵ３０１と、データ入力を受け付ける入力装置３０２と、モニタ３０３とを有する。また、コンピュータ３００は、記憶媒体からプログラム等を読み取る媒体読取装置３０４と、各種装置と接続するためのインタフェース装置３０５と、他の情報処理装置等と有線または無線により接続するための通信装置３０６とを有する。また、コンピュータ３００は、各種情報を一時記憶するＲＡＭ３０７と、ハードディスク装置３０８とを有する。また、各装置３０１〜３０８は、バス３０９に接続される。
【００９９】
ハードディスク装置３０８には、図１または図１１に示した取得部１３１、算出部１３２または算出部２３２、判定部１３３または判定部２３３、および、出力制御部１３４の各処理部と同様の機能を有する清掃状況の評価プログラムが記憶される。また、ハードディスク装置３０８には、入居者ＤＢ１２１、カメラ設置テーブル１２２、通過座標ＤＢ１２３、および、座標記録ＤＢ１２４または座標記録ＤＢ２２４が記憶される。また、ハードディスク装置３０８には、メッセージＤＢ１２５またはメッセージＤＢ２２５、および、清掃状況の評価プログラムを実現するための各種データが記憶される。入力装置３０２は、例えば、コンピュータ３００の管理者から管理情報等の各種情報の入力を受け付ける。モニタ３０３は、例えば、コンピュータ３００の管理者に対して管理情報の画面や各種画面を表示する。インタフェース装置３０５は、例えば印刷装置等が接続される。通信装置３０６は、例えば、図１または図１１に示した通信部１１０と同様の機能を有しネットワークＮと接続され、管理者端末５０、カメラ１１や他の装置と各種情報をやりとりする。
【０１００】
ＣＰＵ３０１は、ハードディスク装置３０８に記憶された各プログラムを読み出して、ＲＡＭ３０７に展開して実行することで、各種の処理を行う。また、これらのプログラムは、コンピュータ３００を図１または図１１に示した取得部１３１、算出部１３２または算出部２３２、判定部１３３または判定部２３３、および、出力制御部１３４として機能させることができる。
【０１０１】
なお、上記の清掃状況の評価プログラムは、必ずしもハードディスク装置３０８に記憶されている必要はない。例えば、コンピュータ３００が読み取り可能な記憶媒体に記憶されたプログラムを、コンピュータ３００が読み出して実行するようにしてもよい。コンピュータ３００が読み取り可能な記憶媒体は、例えば、ＣＤ−ＲＯＭやＤＶＤディスク、ＵＳＢ（Universal  Serial  Bus）メモリ等の可搬型記録媒体、フラッシュメモリ等の半導体メモリ、ハードディスクドライブ等が対応する。また、公衆回線、インターネット、ＬＡＮ等に接続された装置にこの清掃状況の評価プログラムを記憶させておき、コンピュータ３００がこれらから清掃状況の評価プログラムを読み出して実行するようにしてもよい。
【０１０２】
以上、本実施例を含む実施の形態に関し、さらに以下の付記を開示する。
【０１０３】
（付記１）所定の領域の撮像画像を取得し、
取得した前記撮像画像中に清掃部材を検出した場合に、前記清掃部材の検出位置の変化に応じて前記所定の領域における清掃に関する評価値を算出する
処理をコンピュータが実行することを特徴とする清掃状況の評価方法。
【０１０４】
（付記２）前記算出する処理は、前記撮像画像中の所定のエリアに対する、該所定のエリアのうち前記清掃部材の検出位置に基づいて特定される領域に重ならない領域の割合が大きいほど、より清掃が十分になされていないことを示す評価値を算出することを特徴とする付記１に記載の清掃状況の評価方法。
【０１０５】
（付記３）前記所定のエリアは、前記所定の領域のうち、予め定められた外枠の領域であることを特徴とする付記２に記載の清掃状況の評価方法。
【０１０６】
（付記４）前記清掃部材の検出は、前記清掃部材に付された所定のマークの検出、または、前記清掃部材の形状認識によって検出することを特徴とする付記１〜３のいずれか１つに記載の清掃状況の評価方法。
【０１０７】
（付記５）前記算出する処理は、過去にエッジが検出された位置について前記エッジが検出されなくなった場合に、その後、その位置またはその位置の周辺に前記清掃部材の位置が検出されたか否かに応じて、前記清掃に関する評価値を算出することを特徴とする付記１に記載の清掃状況の評価方法。
【０１０８】
（付記６）前記エッジは、前記撮像画像中における前記所定の領域内に置かれた物体の輪郭に基づく線であることを特徴とする付記５に記載の清掃状況の評価方法。
【０１０９】
（付記７）前記算出する処理は、前記撮像画像から検出されたエッジのうち、スタッフ入室後に位置が変化したエッジの元の位置を特定し、前記元の位置を含む領域を、清掃部材が通過したか否かを判断し、通過した場合と通過しなかった場合とで異なる評価値を算出し、
さらに、算出された前記評価値に基づく出力情報を出力する
処理をコンピュータが実行することを特徴とする付記１に記載の清掃状況の評価方法。
【０１１０】
（付記８）清掃作業が開始される前に検出された所定の領域内で検出したエッジの位置を取得し、
前記清掃作業が行われている時間における前記所定の領域内での清掃部材の移動軌跡を取得し、
前記清掃作業が完了された時の前記所定の領域を撮像した画像に、取得した前記エッジの位置と、取得した前記移動軌跡の情報とを重畳して表示する
処理をコンピュータが実行することを特徴とする清掃状況の評価方法。
【０１１１】
（付記９）前記清掃部材は吸込口を有し、前記清掃部材の移動軌跡は、前記吸込口の幅に基づく軌跡であることを特徴とする付記８に記載の清掃状況の評価方法。
【０１１２】
（付記１０）所定の領域の撮像画像を取得し、
取得した前記撮像画像中に清掃部材を検出した場合に、前記清掃部材の検出位置の変化に応じて前記所定の領域における清掃に関する評価値を算出する
処理をコンピュータに実行させることを特徴とする清掃状況の評価プログラム。
【０１１３】
（付記１１）前記算出する処理は、前記撮像画像中の所定のエリアに対する、該所定のエリアのうち前記清掃部材の検出位置に基づいて特定される領域に重ならない領域の割合が大きいほど、より清掃が十分になされていないことを示す評価値を算出することを特徴とする付記１０に記載の清掃状況の評価プログラム。
【０１１４】
（付記１２）前記所定のエリアは、前記所定の領域のうち、予め定められた外枠の領域であることを特徴とする付記１１に記載の清掃状況の評価プログラム。
【０１１５】
（付記１３）前記清掃部材の検出は、前記清掃部材に付された所定のマークの検出、または、前記清掃部材の形状認識によって検出することを特徴とする付記１０〜１２のいずれか１つに記載の清掃状況の評価プログラム。
【０１１６】
（付記１４）前記算出する処理は、過去にエッジが検出された位置について前記エッジが検出されなくなった場合に、その後、その位置またはその位置の周辺に前記清掃部材の位置が検出されたか否かに応じて、前記清掃に関する評価値を算出することを特徴とする付記１０に記載の清掃状況の評価プログラム。
【０１１７】
（付記１５）前記エッジは、前記撮像画像中における前記所定の領域内に置かれた物体の輪郭に基づく線であることを特徴とする付記１４に記載の清掃状況の評価プログラム。
【０１１８】
（付記１６）前記算出する処理は、前記撮像画像から検出されたエッジのうち、スタッフ入室後に位置が変化したエッジの元の位置を特定し、前記元の位置を含む領域を、清掃部材が通過したか否かを判断し、通過した場合と通過しなかった場合とで異なる評価値を算出し、
さらに、算出された前記評価値に基づく出力情報を出力する
処理をコンピュータが実行することを特徴とする付記１０に記載の清掃状況の評価プログラム。
【０１１９】
（付記１７）清掃作業が開始される前に検出された所定の領域内で検出したエッジの位置を取得し、
前記清掃作業が行われている時間における前記所定の領域内での清掃部材の移動軌跡を取得し、
前記清掃作業が完了された時の前記所定の領域を撮像した画像に、取得した前記エッジの位置と、取得した前記移動軌跡の情報とを重畳して表示する
処理をコンピュータに実行させることを特徴とする清掃状況の評価プログラム。
【０１２０】
（付記１８）前記清掃部材は吸込口を有し、前記清掃部材の移動軌跡は、前記吸込口の幅に基づく軌跡であることを特徴とする付記１７に記載の清掃状況の評価プログラム。
【０１２１】
（付記１９）所定の領域の撮像画像を取得する取得部と、
取得した前記撮像画像中に清掃部材を検出した場合に、前記清掃部材の検出位置の変化に応じて前記所定の領域における清掃に関する評価値を算出する算出部と
を有することを特徴とする清掃状況の評価装置。
【０１２２】
（付記２０）前記算出部は、前記撮像画像中の所定のエリアに対する、該所定のエリアのうち前記清掃部材の検出位置に基づいて特定される領域に重ならない領域の割合が大きいほど、より清掃が十分になされていないことを示す評価値を算出することを特徴とする付記１９に記載の清掃状況の評価装置。
【０１２３】
（付記２１）前記所定のエリアは、前記所定の領域のうち、予め定められた外枠の領域であることを特徴とする付記２０に記載の清掃状況の評価装置。
【０１２４】
（付記２２）前記清掃部材の検出は、前記清掃部材に付された所定のマークの検出、または、前記清掃部材の形状認識によって検出することを特徴とする付記１９〜２１のいずれか１つに記載の清掃状況の評価装置。
【０１２５】
（付記２３）前記算出部は、過去にエッジが検出された位置について前記エッジが検出されなくなった場合に、その後、その位置またはその位置の周辺に前記清掃部材の位置が検出されたか否かに応じて、前記清掃に関する評価値を算出することを特徴とする付記１９に記載の清掃状況の評価装置。
【０１２６】
（付記２４）前記エッジは、前記撮像画像中における前記所定の領域内に置かれた物体の輪郭に基づく線であることを特徴とする付記２３に記載の清掃状況の評価装置。
【０１２７】
（付記２５）前記算出部は、前記撮像画像から検出されたエッジのうち、スタッフ入室後に位置が変化したエッジの元の位置を特定し、前記元の位置を含む領域を、清掃部材が通過したか否かを判断し、通過した場合と通過しなかった場合とで異なる評価値を算出し、
さらに、算出された前記評価値に基づく出力情報を出力する出力制御部を有することを特徴とする付記１９に記載の清掃状況の評価装置。
【０１２８】
（付記２６）清掃作業が開始される前に検出された所定の領域内で検出したエッジの位置を取得し、前記清掃作業が行われている時間における前記所定の領域内での清掃部材の移動軌跡を取得する取得部と、
前記清掃作業が完了された時の前記所定の領域を撮像した画像に、取得した前記エッジの位置と、取得した前記移動軌跡の情報とを重畳して表示する表示制御部と
を有することを特徴とする清掃状況の評価装置。
【０１２９】
（付記２７）前記清掃部材は吸込口を有し、前記清掃部材の移動軌跡は、前記吸込口の幅に基づく軌跡であることを特徴とする付記２６に記載の清掃状況の評価装置。
【符号の説明】
【０１３０】
１，２  評価システム
１０  入居施設
１０ａ  区画
１１ａ〜１１ｅ  カメラ
５０  管理者端末
１００，２００  サーバ装置
１１０  通信部
１２０  記憶部
１２１  入所者ＤＢ
１２２  カメラ設置テーブル
１２３  通過座標ＤＢ
１２４，２２４  座標記録ＤＢ
１２５，２２５  メッセージＤＢ
１３０  制御部
１３１  取得部
１３２，２３２  算出部
１３３，２３３  判定部
１３４  出力制御部
Ｎ  ネットワーク
【図１】
0006481400.tif 000002
【図２】
0006481400.tif 000003
【図３】
0006481400.tif 000004
【図４】
0006481400.tif 000005
【図５】
0006481400.tif 000006
【図６】
0006481400.tif 000007
【図７】
0006481400.tif 000008
【図８】
0006481400.tif 000009
【図９】
0006481400.tif 000010
【図１０】
0006481400.tif 000011
【図１１】
0006481400.tif 000012
【図１２】
0006481400.tif 000013
【図１３】
0006481400.tif 000014
【図１４】
0006481400.tif 000015
【図１５】
0006481400.tif 000016
【図１６】
0006481400.tif 000017
【図１７】
0006481400.tif 000018
【図１８】
0006481400.tif 000019
【図１９】
0006481400.tif 000020