(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
交換レンズと当該交換レンズを着脱自在に構成されたカメラボディとを含むカメラシス
テムであって、
前記カメラボディは、
当該カメラボディに装着された前記交換レンズの光軸を回転軸とする回転方向である
ロール方向と、前記光軸に対して垂直な軸を回転軸とする回転方向であるピッチ方向と、
前記光軸及び前記光軸に対して垂直な軸の両方に対して垂直な軸を回転軸とする回転方向
であるヨー方向とを含む、複数方向のブレ補正を実施するブレ補正部と、
当該カメラボディに装着された前記交換レンズが前記ピッチ方向及び前記ヨー方向の
ブレ補正を実施可能であるか否かを判定する判定部と、
当該カメラボディに装着された前記交換レンズが前記ピッチ方向及び前記ヨー方向の
ブレ補正を実施可能でないと前記判定部により判定された場合に、前記ブレ補正部が前記
ロール方向のブレ補正を実施するときの前記ロール方向のブレ補正範囲を第１のブレ補正
範囲に設定し、又は、当該カメラボディに装着された前記交換レンズが前記ピッチ方向及
び前記ヨー方向のブレ補正を実施可能であると前記判定部により判定された場合に、前記
ブレ補正部が前記ロール方向のブレ補正を実施するときの前記ロール方向のブレ補正範囲
を前記第１のブレ補正範囲よりも広い範囲である第２のブレ補正範囲に設定するロールブ
レ補正範囲設定部と、
前記ブレ補正部が前記ピッチ方向及び前記ヨー方向のブレ補正を実施するときの前記
ピッチ方向及び前記ヨー方向のブレ補正範囲を、前記ロールブレ補正範囲設定部により設
定された前記第１のブレ補正範囲又は前記第２のブレ補正範囲に基づいて設定するピッチ
及びヨーブレ補正範囲設定部と、
当該カメラボディに装着された前記交換レンズが前記ピッチ方向及び前記ヨー方向の
ブレ補正を実施可能であると前記判定部により判定された場合に、前記ピッチ方向及び前
記ヨー方向のブレ補正を当該カメラボディと前記交換レンズとで分担して行うときのカメ
ラボディ側ブレ補正比率及び交換レンズ側ブレ補正比率を算出するブレ補正比率算出部と
、
を備え、
前記カメラボディに装着された前記交換レンズが前記ピッチ方向及び前記ヨー方向のブ
レ補正を実施可能であると前記判定部により判定された場合に、前記ブレ補正部は、前記
ロール方向のブレ補正を、前記ロールブレ補正範囲設定部により設定された前記第２のブ
レ補正範囲内で実施すると共に、前記ピッチ方向及び前記ヨー方向のブレ補正を、前記ブ
レ補正比率算出部により算出された前記カメラボディ側ブレ補正比率に従って、前記ピッ
チ及びヨーブレ補正範囲設定部により前記第２のブレ補正範囲に基づいて設定された前記
ピッチ方向及び前記ヨー方向のブレ補正範囲内で実施し、前記交換レンズは、前記ピッチ
方向及び前記ヨー方向のブレ補正を、前記ブレ補正比率算出部により算出された前記交換
レンズ側ブレ補正比率に従って実施する、
ことを特徴とするカメラシステム。
【請求項２】
前記ブレ補正比率算出部は、前記カメラボディ側ブレ補正比率及び前記交換レンズ側ブ
レ補正比率を、前記ブレ補正部が前記ピッチ方向及び前記ヨー方向のブレ補正を実施可能
な最大ブレ補正範囲と前記交換レンズが前記ピッチ方向及び前記ヨー方向のブレ補正を実
施可能な最大ブレ補正範囲とに基づいて算出する、
ことを特徴とする請求項１記載のカメラシステム。
【請求項３】
前記カメラボディに装着された前記交換レンズが前記ピッチ方向及び前記ヨー方向のブ
レ補正を実施可能でないと前記判定部により判定された場合に、前記ブレ補正部は、前記
ロール方向のブレ補正を、前記ロールブレ補正範囲設定部により設定された前記第１のブ
レ補正範囲内で実施すると共に、前記ピッチ方向及び前記ヨー方向のブレ補正を、前記ピ
ッチ及びヨーブレ補正範囲設定部により前記第１のブレ補正範囲に基づいて設定された前
記ピッチ方向及び前記ヨー方向のブレ補正範囲内で実施する、
ことを特徴とする請求項１又は２記載のカメラシステム。
【請求項４】
前記カメラボディは、
前記交換レンズの焦点距離情報を含む、前記交換レンズの光学情報を前記交換レンズ
から取得する光学情報取得部、
を更に備え、
前記ロールブレ補正範囲設定部は、前記光学情報取得部により取得された前記光学情報
に含まれる前記焦点距離情報に基づいて、前記第１のブレ補正範囲又は前記第２のブレ補
正範囲を可変させて設定する、
ことを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１つに記載のカメラシステム。
【請求項５】
前記カメラボディは、
前記ロール方向のブレを検出するブレ検出部と、
前記ブレ検出部の検出結果を表す値が、正側閾値を正方向に越えてから負側閾値を負
方向に超えるまでの時間、又は、負側閾値を負方向に越えてから正側閾値を正方向に超え
るまでの時間、が閾値時間未満であるか否かに基づいて、前記ロール方向のブレが大きい
か否かを判定するブレ判定部と、
を更に備え、
前記ロールブレ補正範囲設定部は、前記カメラボディに装着された前記交換レンズが前
記ピッチ方向及び前記ヨー方向のブレ補正を実施可能でないと前記判定部により判定され
、或いは、前記ロール方向のブレが大きくないと前記ブレ判定部により判定された場合に
、前記ブレ補正部が前記ロール方向のブレ補正を実施するときの前記ロール方向のブレ補
正範囲を前記第１のブレ補正範囲に設定し、又は、前記カメラボディに装着された前記交
換レンズが前記ピッチ方向及び前記ヨー方向のブレ補正を実施可能であると前記判定部に
より判定され、且つ、前記ロール方向のブレが大きいと前記ブレ判定部により判定された
場合に、前記ブレ補正部が前記ロール方向のブレ補正を実施するときの前記ロール方向の
ブレ補正範囲を前記第２のブレ補正範囲に設定する、
ことを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１つに記載のカメラシステム。
【請求項６】
前記ブレ補正部は、前記カメラボディが備える撮像素子の並進移動及び又は回転により
、前記ブレ補正を実施し、
前記ピッチ及びヨーブレ補正範囲設定部は、前記ブレ補正部が前記ピッチ方向及び前記
ヨー方向のブレ補正を実施するときの前記ピッチ方向及び前記ヨー方向のブレ補正範囲を
、前記ロールブレ補正範囲設定部により設定された前記第１のブレ補正範囲又は前記第２
のブレ補正範囲と、イメージサークル内における前記撮像素子の有効画素領域の最大並進
移動量と最大回転量との関係式とに基づいて設定する、
ことを特徴とする請求項１乃至５のいずれか１つに記載のカメラシステム。
【請求項７】
交換レンズと、当該交換レンズを着脱自在に構成されたカメラボディとを含み、前記カ
メラボディが、当該カメラボディに装着された前記交換レンズの光軸を回転軸とする回転
方向であるロール方向と、前記光軸に対して垂直な軸を回転軸とする回転方向であるピッ
チ方向と、前記光軸及び前記光軸に対して垂直な軸の両方に対して垂直な軸を回転軸とす
る回転方向であるヨー方向とを含む、複数方向のブレ補正を実施するブレ補正部を備えた
、カメラシステムのブレ補正方法であって、
前記カメラボディに装着された前記交換レンズが前記ピッチ方向及び前記ヨー方向のブ
レ補正を実施可能であるか否かを判定し、
前記カメラボディに装着された前記交換レンズが前記ピッチ方向及び前記ヨー方向のブ
レ補正を実施可能でないと判定した場合に、前記ブレ補正部が前記ロール方向のブレ補正
を実施するときの前記ロール方向のブレ補正範囲を第１のブレ補正範囲に設定し、又は、
前記カメラボディに装着された前記交換レンズが前記ピッチ方向及び前記ヨー方向のブレ
補正を実施可能であると判定した場合に、前記ブレ補正部が前記ロール方向のブレ補正を
実施するときの前記ロール方向のブレ補正範囲を前記第１のブレ補正範囲よりも広い範囲
である第２のブレ補正範囲に設定し、
前記ブレ補正部が前記ピッチ方向及び前記ヨー方向のブレ補正を実施するときの前記ピ
ッチ方向及び前記ヨー方向のブレ補正範囲を、前記第１のブレ補正範囲又は前記第２のブ
レ補正範囲に基づいて設定し、
前記カメラボディに装着された前記交換レンズが前記ピッチ方向及び前記ヨー方向のブ
レ補正を実施可能であると判定した場合に、前記ピッチ方向及び前記ヨー方向のブレ補正
を前記カメラボディと前記交換レンズとで分担して行うときのカメラボディ側ブレ補正比
率及び交換レンズ側ブレ補正比率を算出し、
前記カメラボディに装着された前記交換レンズが前記ピッチ方向及び前記ヨー方向のブ
レ補正を実施可能であると判定した場合に、前記ブレ補正部が、前記ロール方向のブレ補
正を前記第２のブレ補正範囲内で実施すると共に、前記ピッチ方向及び前記ヨー方向のブ
レ補正を、前記カメラボディ側ブレ補正比率に従って、前記第２のブレ補正範囲に基づい
て設定した前記ピッチ方向及び前記ヨー方向のブレ補正範囲内で実施し、前記交換レンズ
が、前記ピッチ方向及び前記ヨー方向のブレ補正を前記交換レンズ側ブレ補正比率に従っ
て実施する、
ことを特徴とするブレ補正方法。
【請求項８】
交換レンズを着脱自在に構成されたカメラボディであって、
当該カメラボディに装着された前記交換レンズの光軸を回転軸とする回転方向であるロ
ール方向と、前記光軸に対して垂直な軸を回転軸とする回転方向であるピッチ方向と、前
記光軸及び前記光軸に対して垂直な軸の両方に対して垂直な軸を回転軸とする回転方向で
あるヨー方向とを含む、複数方向のブレ補正を実施するブレ補正部と、
当該カメラボディに装着された前記交換レンズが前記ピッチ方向及び前記ヨー方向のブ
レ補正を実施可能であるか否かを判定する判定部と、
当該カメラボディに装着された前記交換レンズが前記ピッチ方向及び前記ヨー方向のブ
レ補正を実施可能でないと前記判定部により判定された場合に、前記ブレ補正部が前記ロ
ール方向のブレ補正を実施するときの前記ロール方向のブレ補正範囲を第１のブレ補正範
囲に設定し、又は、当該カメラボディに装着された前記交換レンズが前記ピッチ方向及び
前記ヨー方向のブレ補正を実施可能であると前記判定部により判定された場合に、前記ブ
レ補正部が前記ロール方向のブレ補正を実施するときの前記ロール方向のブレ補正範囲を
前記第１のブレ補正範囲よりも広い範囲である第２のブレ補正範囲に設定するロールブレ
補正範囲設定部と、
前記ブレ補正部が前記ピッチ方向及び前記ヨー方向のブレ補正を実施するときの前記ピ
ッチ方向及び前記ヨー方向のブレ補正範囲を、前記ロールブレ補正範囲設定部により設定
された前記第１のブレ補正範囲又は前記第２のブレ補正範囲に基づいて設定するピッチ及
びヨーブレ補正範囲設定部と、
当該カメラボディに装着された前記交換レンズが前記ピッチ方向及び前記ヨー方向のブ
レ補正を実施可能であると前記判定部により判定された場合に、前記ピッチ方向及び前記
ヨー方向のブレ補正を当該カメラボディと前記交換レンズとで分担して行うときのカメラ
ボディ側ブレ補正比率及び交換レンズ側ブレ補正比率を算出するブレ補正比率算出部と、
を備え、
当該カメラボディに装着された前記交換レンズが前記ピッチ方向及び前記ヨー方向のブ
レ補正を実施可能であると前記判定部により判定された場合に、前記ブレ補正部は、前記
ロール方向のブレ補正を、前記ロールブレ補正範囲設定部により設定された前記第２のブ
レ補正範囲内で実施すると共に、前記ピッチ方向及び前記ヨー方向のブレ補正を、前記ブ
レ補正比率算出部により算出された前記カメラボディ側ブレ補正比率に従って、前記ピッ
チ及びヨーブレ補正範囲設定部により前記第２のブレ補正範囲に基づいて設定された前記
ピッチ方向及び前記ヨー方向のブレ補正範囲内で実施する、
ことを特徴とするカメラボディ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、手ブレに起因した像ブレによる画質劣化を補正する像ブレ補正機構を搭載した、交換レンズとカメラボディとを含むカメラシステム、及びそのブレ補正方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、手ブレ補正機能を搭載したカメラが一般的になり、手持ち撮影において、特に注意しなくても、像ブレの無い良好な画像を撮影できるようになってきた。
また、撮影用途に応じて撮影レンズを交換できるレンズ交換式カメラがある。このようなカメラシステムでは、前述の手ブレ補正機能を、交換レンズ又はカメラボディが搭載する場合がある。
【０００３】
手ブレ補正機能を交換レンズが搭載する場合、交換レンズは、ブレを検出するセンサを搭載し、検出したブレを打ち消す方向に撮影レンズ群の一部を光軸と直交する面上で移動させることで、ブレを補正している。
【０００４】
一方、手ブレ補正機能をカメラボディが搭載する場合、カメラボディは、ブレを検出するセンサを搭載し、検出したブレを打ち消す方向に撮像素子を移動させることで、ブレを補正している。
【０００５】
なお、手ブレ補正機能を、交換レンズ及びカメラボディのいずれが搭載するかは、それぞれにメリット及びデメリットがあるため、カメラシステムや製造メーカーによって異なる。最近では、共通のカメラシステムにおいて、交換レンズ及びカメラボディの両方に手ブレ補正機能を搭載する場合もあり、その組合せで使用される場合もある。
【０００６】
このような場合、両方の手ブレ補正機能が同時に動作してしまうと、いずれの手ブレ補正機能も、それぞれが検出したブレに対して、それぞれ同様に、検出したブレを打ち消すようにブレを補正してしまう。このために、本来補正すべきブレを補正する補正量に対して、ブレが過剰に補正されてしまい、所望の手ブレ補正機能の効果が得られなくなる。そこで、このような場合には、交換レンズ及びカメラボディの一方の手ブレ補正機能を停止させる等の対応が必要になる。
【０００７】
このような問題に着眼した解決方法として、例えば特許文献１に開示の技術がある。
特許文献１には、例えば２つのブレ補正機能を持つ装置が接続された場合に、その一方のみを動作させたり、その両方をそれぞれ所定の割合で動作させたりする等の技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００８】
【特許文献１】特開平７−１０４３３８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
特許文献１には、例えば２つのブレ補正機能を持つ装置が接続された場合に、その両方をそれぞれ所定の割合で動作させること等の開示はあるものの、その所定の割合の具体的な算出方法は何ら開示されておらず、その所定の割合として１対１の割合で動作させることが開示されているだけである。また、１対１の割合で動作させる場合、両方のブレ補正範囲に違いがあると、一方が他方よりも先にブレ補正範囲を超えてしまう場合があり、この場合には、それ以上のブレ補正に支障が生じることになる。
【００１０】
本発明は、上記実状に鑑み、交換レンズとカメラボディとで分担してブレ補正を行う場
合に、その両方のブレ補正範囲を有効に使いきることでブレ補正範囲を拡大し、ブレ補正
性能を向上させることができる、カメラシステム、そのブレ補正方法、及びカメラボディ
を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
本発明の第１の態様は、交換レンズと当該交換レンズを着脱自在に構成されたカメラボ
ディとを含むカメラシステムであって、前記カメラボディは、当該カメラボディに装着さ
れた前記交換レンズの光軸を回転軸とする回転方向であるロール方向と、前記光軸に対し
て垂直な軸を回転軸とする回転方向であるピッチ方向と、前記光軸及び前記光軸に対して
垂直な軸の両方に対して垂直な軸を回転軸とする回転方向であるヨー方向とを含む、複数
方向のブレ補正を実施するブレ補正部と、当該カメラボディに装着された前記交換レンズ
が前記ピッチ方向及び前記ヨー方向のブレ補正を実施可能であるか否かを判定する判定部
と、当該カメラボディに装着された前記交換レンズが前記ピッチ方向及び前記ヨー方向の
ブレ補正を実施可能でないと前記判定部により判定された場合に、前記ブレ補正部が前記
ロール方向のブレ補正を実施するときの前記ロール方向のブレ補正範囲を第１のブレ補正
範囲に設定し、又は、当該カメラボディに装着された前記交換レンズが前記ピッチ方向及
び前記ヨー方向のブレ補正を実施可能であると前記判定部により判定された場合に、前記
ブレ補正部が前記ロール方向のブレ補正を実施するときの前記ロール方向のブレ補正範囲
を前記第１のブレ補正範囲よりも広い範囲である第２のブレ補正範囲に設定するロールブ
レ補正範囲設定部と、前記ブレ補正部が前記ピッチ方向及び前記ヨー方向のブレ補正を実
施するときの前記ピッチ方向及び前記ヨー方向のブレ補正範囲を、前記ロールブレ補正範
囲設定部により設定された前記第１のブレ補正範囲又は前記第２のブレ補正範囲に基づい
て設定するピッチ及びヨーブレ補正範囲設定部と、当該カメラボディに装着された前記交
換レンズが前記ピッチ方向及び前記ヨー方向のブレ補正を実施可能であると前記判定部に
より判定された場合に、前記ピッチ方向及び前記ヨー方向のブレ補正を当該カメラボディ
と前記交換レンズとで分担して行うときのカメラボディ側ブレ補正比率及び交換レンズ側
ブレ補正比率を算出するブレ補正比率算出部と、を備え、前記カメラボディに装着された
前記交換レンズが前記ピッチ方向及び前記ヨー方向のブレ補正を実施可能であると前記判
定部により判定された場合に、前記ブレ補正部は、前記ロール方向のブレ補正を、前記ロ
ールブレ補正範囲設定部により設定された前記第２のブレ補正範囲内で実施すると共に、
前記ピッチ方向及び前記ヨー方向のブレ補正を、前記ブレ補正比率算出部により算出され
た前記カメラボディ側ブレ補正比率に従って、前記ピッチ及びヨーブレ補正範囲設定部に
より前記第２のブレ補正範囲に基づいて設定された前記ピッチ方向及び前記ヨー方向のブ
レ補正範囲内で実施し、前記交換レンズは、前記ピッチ方向及び前記ヨー方向のブレ補正
を、前記ブレ補正比率算出部により算出された前記交換レンズ側ブレ補正比率に従って実
施する、カメラシステムを提供する。
【００１２】
本発明の第２の態様は、第１の態様において、前記ブレ補正比率算出部は、前記カメラボディ側ブレ補正比率及び前記交換レンズ側ブレ補正比率を、前記ブレ補正部が前記ピッチ方向及び前記ヨー方向のブレ補正を実施可能な最大ブレ補正範囲と前記交換レンズが前記ピッチ方向及び前記ヨー方向のブレ補正を実施可能な最大ブレ補正範囲とに基づいて算出する、カメラシステムを提供する。
【００１３】
本発明の第３の態様は、第１又は第２の態様において、前記カメラボディに装着された前記交換レンズが前記ピッチ方向及び前記ヨー方向のブレ補正を実施可能でないと前記判定部により判定された場合に、前記ブレ補正部は、前記ロール方向のブレ補正を、前記ロールブレ補正範囲設定部により設定された前記第１のブレ補正範囲内で実施すると共に、前記ピッチ方向及び前記ヨー方向のブレ補正を、前記ピッチ及びヨーブレ補正範囲設定部により前記第１のブレ補正範囲に基づいて設定された前記ピッチ方向及び前記ヨー方向のブレ補正範囲内で実施する、カメラシステムを提供する。
【００１４】
本発明の第４の態様は、第１乃至第３のいずれか１つの態様において、前記カメラボディは、前記交換レンズの焦点距離情報を含む、前記交換レンズの光学情報を前記交換レンズから取得する光学情報取得部、を更に備え、前記ロールブレ補正範囲設定部は、前記光学情報取得部により取得された前記光学情報に含まれる前記焦点距離情報に基づいて、前記第１のブレ補正範囲又は前記第２のブレ補正範囲を可変させて設定する、カメラシステムを提供する。
【００１５】
本発明の第５の態様は、第１乃至第３のいずれか１つの態様において、前記カメラボデ
ィは、前記ロール方向のブレを検出するブレ検出部と、前記ブレ検出部の検出結果を表す
値が、正側閾値を正方向に越えてから負側閾値を負方向に超えるまでの時間、又は、負側
閾値を負方向に越えてから正側閾値を正方向に超えるまでの時間、が閾値時間未満である
か否かに基づいて、前記ロール方向のブレが大きいか否かを判定するブレ判定部と、を更
に備え、前記ロールブレ補正範囲設定部は、前記カメラボディに装着された前記交換レン
ズが前記ピッチ方向及び前記ヨー方向のブレ補正を実施可能でないと前記判定部により判
定され、或いは、前記ロール方向のブレが大きくないと前記ブレ判定部により判定された
場合に、前記ブレ補正部が前記ロール方向のブレ補正を実施するときの前記ロール方向の
ブレ補正範囲を前記第１のブレ補正範囲に設定し、又は、前記カメラボディに装着された
前記交換レンズが前記ピッチ方向及び前記ヨー方向のブレ補正を実施可能であると前記判
定部により判定され、且つ、前記ロール方向のブレが大きいと前記ブレ判定部により判定
された場合に、前記ブレ補正部が前記ロール方向のブレ補正を実施するときの前記ロール
方向のブレ補正範囲を前記第２のブレ補正範囲に設定する、カメラシステムを提供する。
本発明の第６の態様は、第１乃至５のいずれか１つの態様において、前記ブレ補正部は
、前記カメラボディが備える撮像素子の並進移動及び又は回転により、前記ブレ補正を実
施し、前記ピッチ及びヨーブレ補正範囲設定部は、前記ブレ補正部が前記ピッチ方向及び
前記ヨー方向のブレ補正を実施するときの前記ピッチ方向及び前記ヨー方向のブレ補正範
囲を、前記ロールブレ補正範囲設定部により設定された前記第１のブレ補正範囲又は前記
第２のブレ補正範囲と、イメージサークル内における前記撮像素子の有効画素領域の最大
並進移動量と最大回転量との関係式とに基づいて設定する、カメラシステムを提供する。
【００１６】
本発明の第７の態様は、交換レンズと、当該交換レンズを着脱自在に構成されたカメラ
ボディとを含み、前記カメラボディが、当該カメラボディに装着された前記交換レンズの
光軸を回転軸とする回転方向であるロール方向と、前記光軸に対して垂直な軸を回転軸と
する回転方向であるピッチ方向と、前記光軸及び前記光軸に対して垂直な軸の両方に対し
て垂直な軸を回転軸とする回転方向であるヨー方向とを含む、複数方向のブレ補正を実施
するブレ補正部を備えた、カメラシステムのブレ補正方法であって、前記カメラボディに
装着された前記交換レンズが前記ピッチ方向及び前記ヨー方向のブレ補正を実施可能であ
るか否かを判定し、前記カメラボディに装着された前記交換レンズが前記ピッチ方向及び
前記ヨー方向のブレ補正を実施可能でないと判定した場合に、前記ブレ補正部が前記ロー
ル方向のブレ補正を実施するときの前記ロール方向のブレ補正範囲を第１のブレ補正範囲
に設定し、又は、前記カメラボディに装着された前記交換レンズが前記ピッチ方向及び前
記ヨー方向のブレ補正を実施可能であると判定した場合に、前記ブレ補正部が前記ロール
方向のブレ補正を実施するときの前記ロール方向のブレ補正範囲を前記第１のブレ補正範
囲よりも広い範囲である第２のブレ補正範囲に設定し、前記ブレ補正部が前記ピッチ方向
及び前記ヨー方向のブレ補正を実施するときの前記ピッチ方向及び前記ヨー方向のブレ補
正範囲を、前記第１のブレ補正範囲又は前記第２のブレ補正範囲に基づいて設定し、前記
カメラボディに装着された前記交換レンズが前記ピッチ方向及び前記ヨー方向のブレ補正
を実施可能であると判定した場合に、前記ピッチ方向及び前記ヨー方向のブレ補正を前記
カメラボディと前記交換レンズとで分担して行うときのカメラボディ側ブレ補正比率及び
交換レンズ側ブレ補正比率を算出し、前記カメラボディに装着された前記交換レンズが前
記ピッチ方向及び前記ヨー方向のブレ補正を実施可能であると判定した場合に、前記ブレ
補正部が、前記ロール方向のブレ補正を前記第２のブレ補正範囲内で実施すると共に、前
記ピッチ方向及び前記ヨー方向のブレ補正を、前記カメラボディ側ブレ補正比率に従って
、前記第２のブレ補正範囲に基づいて設定した前記ピッチ方向及び前記ヨー方向のブレ補
正範囲内で実施し、前記交換レンズが、前記ピッチ方向及び前記ヨー方向のブレ補正を前
記交換レンズ側ブレ補正比率に従って実施する、ブレ補正方法を提供する。
【００１７】
本発明の第８の態様は、交換レンズを着脱自在に構成されたカメラボディであって、当
該カメラボディに装着された前記交換レンズの光軸を回転軸とする回転方向であるロール
方向と、前記光軸に対して垂直な軸を回転軸とする回転方向であるピッチ方向と、前記光
軸及び前記光軸に対して垂直な軸の両方に対して垂直な軸を回転軸とする回転方向である
ヨー方向とを含む、複数方向のブレ補正を実施するブレ補正部と、当該カメラボディに装
着された前記交換レンズが前記ピッチ方向及び前記ヨー方向のブレ補正を実施可能である
か否かを判定する判定部と、当該カメラボディに装着された前記交換レンズが前記ピッチ
方向及び前記ヨー方向のブレ補正を実施可能でないと前記判定部により判定された場合に
、前記ブレ補正部が前記ロール方向のブレ補正を実施するときの前記ロール方向のブレ補
正範囲を第１のブレ補正範囲に設定し、又は、当該カメラボディに装着された前記交換レ
ンズが前記ピッチ方向及び前記ヨー方向のブレ補正を実施可能であると前記判定部により
判定された場合に、前記ブレ補正部が前記ロール方向のブレ補正を実施するときの前記ロ
ール方向のブレ補正範囲を前記第１のブレ補正範囲よりも広い範囲である第２のブレ補正
範囲に設定するロールブレ補正範囲設定部と、前記ブレ補正部が前記ピッチ方向及び前記
ヨー方向のブレ補正を実施するときの前記ピッチ方向及び前記ヨー方向のブレ補正範囲を
、前記ロールブレ補正範囲設定部により設定された前記第１のブレ補正範囲又は前記第２
のブレ補正範囲に基づいて設定するピッチ及びヨーブレ補正範囲設定部と、当該カメラボ
ディに装着された前記交換レンズが前記ピッチ方向及び前記ヨー方向のブレ補正を実施可
能であると前記判定部により判定された場合に、前記ピッチ方向及び前記ヨー方向のブレ
補正を当該カメラボディと前記交換レンズとで分担して行うときのカメラボディ側ブレ補
正比率及び交換レンズ側ブレ補正比率を算出するブレ補正比率算出部と、を備え、当該カ
メラボディに装着された前記交換レンズが前記ピッチ方向及び前記ヨー方向のブレ補正を
実施可能であると前記判定部により判定された場合に、前記ブレ補正部は、前記ロール方
向のブレ補正を、前記ロールブレ補正範囲設定部により設定された前記第２のブレ補正範
囲内で実施すると共に、前記ピッチ方向及び前記ヨー方向のブレ補正を、前記ブレ補正比
率算出部により算出された前記カメラボディ側ブレ補正比率に従って、前記ピッチ及びヨ
ーブレ補正範囲設定部により前記第２のブレ補正範囲に基づいて設定された前記ピッチ方
向及び前記ヨー方向のブレ補正範囲内で実施する、カメラボディを提供する。
【発明の効果】
【００１９】
本発明によれば、交換レンズとカメラボディとで分担してブレ補正を行う場合に、その両方のブレ補正範囲を有効に使いきることでブレ補正範囲を拡大し、ブレ補正性能を向上させることができる、という効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】各実施形態に係るカメラシステムの外観構成例を示すと共に、そのカメラシステムにおいて定義される方向を示す図である。
【図２】第１の実施形態に係るカメラシステムの構成例を示す図である。
【図３】第１の実施形態に係るシステムコントローラに含まれる、カメラボディ側補正比率及び交換レンズ側補正比率の算出に係る構成の一例を示す図である。
【図４Ａ】第１の実施形態において、光学系に含まれるブレ補正用レンズの位置と、ブレ補正用レンズが並進移動可能な最大並進移動範囲との関係の一例を示す第１の図である。
【図４Ｂ】第１の実施形態において、光学系に含まれるブレ補正用レンズの位置と、ブレ補正用レンズが並進移動可能な最大並進移動範囲との関係の一例を示す第２の図である。
【図５】第１の実施形態に係るブレ補正マイコンの構成例を示す図である。
【図６Ａ】第１の実施形態に係るブレ補正マイコンのＹａｗ角度ブレ量算出部及びＰｉｔｃｈ角度ブレ量算出部の各々の構成例を示す図である。
【図６Ｂ】第１の実施形態に係るＲｏｌｌ角度ブレ量算出部の構成例を示す図である。
【図７】第１の実施形態に係る補正量算出部の構成例を示す図である。
【図８】第１の実施形態に係る補正範囲長算出部の構成例を示す図である。
【図９】第１の実施形態に係る撮像素子駆動部の構成例を模式的に示す図である。
【図１０Ａ】第１の実施形態において、撮像素子の有効画素領域とイメージサークルとの位置関係の一例を示す第１の図である。
【図１０Ｂ】第１の実施形態において、撮像素子の有効画素領域とイメージサークルとの位置関係の一例を示す第２の図である。
【図１１】第１の実施形態において、最大回転量（θｍａｘ）とＸ方向及びＹ方向の各々の最大並進移動量（ａ）との関係の一例を示す図である。
【図１２】第１の実施形態に係るＬＣＵの構成例を詳細に示す図である。
【図１３】第１の実施形態に係るＬＣＵのＹａｗ角度ブレ量算出部及びＰｉｔｃｈ角度ブレ量算出部の各々の構成例を示す図である。
【図１４】第１の実施形態に係るブレ補正マイコンが行う動作の一例を示すフローチャートである。
【図１５】第１の実施形態に係るＬＣＵが行う動作の一例を示すフローチャートである。
【図１６Ａ】第１の実施形態において、撮像素子が最大回転すると共に最大並進移動したときの位置の一例を示す第１の図である。
【図１６Ｂ】第１の実施形態において、撮像素子が最大回転すると共に最大並進移動したときの位置の一例を示す第２の図である。
【図１７】図１６Ａに示した撮像素子の最大回転量θ１及び最大並進移動量（ａ１とする）と、図１６Ｂに示した撮像素子の最大回転量θ２及び最大並進移動量（ａ２とする）との関係を示す図である。
【図１８】第２の実施形態に係る補正範囲長算出部の構成例を示す図である。
【図１９】第２の実施形態に係るブレ補正マイコンが行う動作の一例を示すフローチャートである。
【図２０】第２の実施形態において、焦点距離が短い場合（広角時）の、図１９のＳ３０２で設定されたＲｏｌｌ補正範囲長θ１と図１９のＳ３０３で設定されたＹａｗ補正範囲長及びＰｉｔｃｈ補正範囲長（共にａ１とする）との関係、及び、図１９のＳ３０４で設定されたＲｏｌｌ補正範囲長θ２と図１９のＳ３０５で設定されたＹａｗ補正範囲長及びＰｉｔｃｈ補正範囲長（共にａ２とする）との関係の一例を示す図である。
【図２１】第２の実施形態において、焦点距離が長い場合（望遠時）の、図１９のＳ３０２で設定されたＲｏｌｌ補正範囲長θ１と図１９のＳ３０３で設定されたＹａｗ補正範囲長及びＰｉｔｃｈ補正範囲長（共にａ１とする）との関係、及び、図１９のＳ３０４で設定されたＲｏｌｌ補正範囲長θ２と図１９のＳ３０５で設定されたＹａｗ補正範囲長及びＰｉｔｃｈ補正範囲長（共にａ２とする）との関係の一例を示す図である。
【図２２Ａ】焦点距離と、図２０及び図２１に示したθ１及びθ２との関係の一例を示す図である。
【図２２Ｂ】焦点距離と、図２０及び図２１に示したａ１及びａ２との関係の一例を示す図である。
【図２３】第３の実施形態に係るブレ補正マイコンの構成例を示す図である。
【図２４】第３の実施形態に係るＲｏｌｌ角度ブレ量算出部の構成例を示す図である。
【図２５】第３の実施形態において、Ｒｏｌｌ方向の角速度の時間推移の一例を示す図である。
【図２６】第３の実施形態に係る補正範囲長算出部の構成例を示す図である。
【図２７】第３の実施形態に係るブレ補正マイコンが行う動作の一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２１】
以下、図面を参照しながら、本発明の実施の形態について詳細に説明する。
はじめに、図１を用いて、後述する各実施形態に係るカメラシステムの説明に用いる方向について定義する。
【００２２】
図１は、後述する各実施形態に係るカメラシステムの外観構成例を示すと共に、そのカメラシステムにおいて定義される方向を示す図である。
図１に示したように、後述する各実施形態に係るカメラシステムは、カメラボディ１に交換レンズ（レンズユニットとも言う）２が装着されたレンズ交換式のカメラシステムであって、そのカメラシステムにおいて、Ｘ方向、Ｙ方向、Ｚ方向、Ｐｉｔｃｈ（ピッチ）方向、Ｙａｗ（ヨー）方向、及びＲｏｌｌ（ロール）方向を、次のように定義する。
【００２３】
カメラボディ１の左右方向（水平方向）をＸ方向とする。また、そのＸ方向において、カメラボディ１を正面から見たときの右方向を＋Ｘ方向とし、その左方向を−Ｘ方向とする。なお、Ｘ方向は、後述の撮像素子の撮像面の左右方向にも対応する。
【００２４】
カメラボディ１の上下方向（垂直方向）をＹ方向とする。また、そのＹ方向において、上方向を＋Ｙ方向とし、下方向を−Ｙ方向とする。なお、Ｙ方向は、後述の撮像素子の撮像面の上下方向にも対応する。
【００２５】
カメラボディ１に装着された交換レンズ２の光軸方向をＺ方向とする。また、そのＺ方向において、カメラボディ１の背面側から正面側への方向を＋Ｚ方向とし、カメラボディ１の正面側から背面側への方向を−Ｚ方向とする。
【００２６】
Ｘ方向の軸を回転軸とする回転方向をＰｉｔｃｈ方向とする。また、そのＰｉｔｃｈ方向において、＋Ｘ方向へ向かって左回転を＋Ｐｉｔｃｈ方向とし、＋Ｘ方向に向かって右回転を−Ｐｉｔｃｈ方向とする。
【００２７】
Ｙ方向の軸を回転軸とする回転方向をＹａｗ方向とする。また、そのＹａｗ方向において、＋Ｙ方向へ向かって右回転を＋Ｙａｗ方向とし、＋Ｙ方向に向かって左回転を−Ｙａｗ方向とする。
【００２８】
Ｚ方向の軸を回転軸とする回転方向をＲｏｌｌ方向とする。また、そのＲｏｌｌ方向において、＋Ｚ方向に向かって左回転を＋Ｒｏｌｌ方向とし、＋Ｚ方向に向かって右回転を−Ｒｏｌｌ方向とする。
【００２９】
なお、上述のように定義した方向の正負（＋，−）は、後述する角速度センサの実装方向に依存するため、上記に限定されるものでないことは勿論のことである。
【００３０】
＜第１の実施形態＞
図２は、本発明の第１の実施形態に係るカメラシステムの構成例を示す図である。
図２に示したように、本実施形態に係るカメラシステムは、カメラボディ１に交換レンズ２が装着された構成を有する。なお、カメラボディ１は、交換レンズ２を着脱自在に構成されており、カメラボディ１への交換レンズ２の装着は、交換レンズ２に設けられている図示しないレンズマウント接続部とカメラボディ１に設けられている図示しないボディマウント接続部とが互いに勘合することによって行われる。これにより、交換レンズ２がカメラボディ１に固定されると共に、各々のマウント接続部に設けられている端子同士も電気的に接続され、その接点３を介して、カメラボディ１と交換レンズ２との間での通信が可能になる。
【００３１】
カメラボディ１は、フォーカルプレーンシャッター１１、撮像素子１２、撮像素子駆動部１３、システムコントローラ１４、ブレ補正マイコン１５、Ｙａｗ角速度センサ１６ａ、Ｐｉｔｃｈ角速度センサ１６ｂ、Ｒｏｌｌ角速度センサ１６ｃ、及びＳＷ（Switch）１７を含む。
【００３２】
フォーカルプレーンシャッター１１は、撮像素子１２の前面に配置され、システムコントローラ１４の制御の下にシャッター幕を開閉させることで、撮像素子１２の撮像面を露光状態又は遮光状態にする。これにより、露光時間が制御される。
【００３３】
撮像素子１２は、例えばＣＣＤ（Charge Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）等のイメージセンサであって、システムコントローラ１４の制御の下に、撮像面に結像されている被写体像を電気信号に変換する（光電変換する）。変換された電気信号は、システムコントローラ１４によって映像信号として読み出される。
【００３４】
撮像素子駆動部１３は、ブレ補正マイコン１５の制御の下に、撮像素子１２をＸ方向及びＹ方向に並進移動させると共に、撮像素子１２の中心を回転中心として撮像素子１２を回転させる。なお、撮像素子１２の中心は、撮像素子１２の撮像面の有効画素領域の中心でもある。撮像素子駆動部１３の詳細については、図９を用いて後述する。
【００３５】
システムコントローラ１４は、カメラボディ１の動作を制御すると共に、接点３を介して交換レンズ２のＬＣＵ（Lens Control Unit）２２との間で通信を行い、交換レンズ２の動作も制御する。すなわち、システムコントローラ１４は、カメラシステム（カメラボディ１及び交換レンズ２）の全体動作を制御する。例えば、システムコントローラ１４は、ＳＷ１７から通知された、ユーザからの操作指示に応じて、対応する動作を制御する。また、例えば、システムコントローラ１４は、フォーカルプレーンシャッター１１及び撮像素子１２を制御する。また、例えば、システムコントローラ１４は、撮像素子１２から映像信号を読み出し、それを所定の形式の画像データに変換する。また、例えば、システムコントローラ１４は、ブレ補正マイコン１５及びＬＣＵ２２との間で通信を行ってブレ補正の開始、終了等を制御する。また、例えば、システムコントローラ１４は、交換レンズ２がＰｉｔｃｈ方向及びＹａｗ方向のブレ補正を実施可能である場合に、後述のカメラボディ側ブレ補正比率及び交換レンズ側ブレ補正比率の算出を行う。なお、この算出に係る構成の詳細については、図３を用いて後述する。
【００３６】
ブレ補正マイコン１５は、システムコントローラ１４の制御の下、Ｙａｗ角速度センサ１６ａ、Ｐｉｔｃｈ角速度センサ１６ｂ、及びＲｏｌｌ角速度センサ１６ｃの出力に基づいて、ブレに伴う像ブレを打ち消す方向に撮像素子１２を移動させるように撮像素子駆動部１３を制御する。なお、ブレ補正マイコン１５の詳細については、図５を用いて後述する。
【００３７】
Ｙａｗ角速度センサ１６ａは、Ｙａｗ方向の角速度を検出する。Ｐｉｔｃｈ角速度センサ１６ｂは、Ｐｉｔｃｈ方向の角速度を検出する。Ｒｏｌｌ角速度センサ１６ｃは、Ｒｏｌｌ方向の角速度を検出する。なお、Ｙａｗ角速度センサ１６ａ、Ｐｉｔｃｈ角速度センサ１６ｂ、及びＲｏｌｌ角速度センサ１６ｃは、同じ角速度センサであるが、検出する角速度の方向に応じて実装方向が異なる。
【００３８】
ＳＷ１７は、ユーザからの各種の操作指示（例えば撮影開始の操作指示）を受け付け、それをシステムコントローラ１４へ通知する。
交換レンズ２は、光学系２１、ＬＣＵ２２、光学系駆動部２３、Ｙａｗ角速度センサ２４ａ、及びＰｉｔｃｈ角速度センサ２４ｂを含む。
【００３９】
光学系２１は、被写体からの光束を被写体像として撮像素子１２の撮像面に結像する。なお、光学系２１は、像ブレを補正するためのブレ補正光学系である図示しないブレ補正用レンズを含む。
【００４０】
ＬＣＵ２２は、接点３を介してシステムコントローラ１４との間で通信を行い、システムコントローラ１４の制御の下、交換レンズ２の動作（ブレ補正動作を含む）を制御する。例えば、ＬＣＵ２２は、Ｙａｗ角速度センサ２４ａ及びＰｉｔｃｈ角速度センサ２４ｂの出力に基づいて、ブレに伴う像ブレを打ち消す方向にブレ補正用レンズを移動させるように光学系駆動部２３を制御する。また、例えば、ＬＣＵ２２は、詳しくは述べないが、フォーカシングや絞り等を制御する。なお、ＬＣＵ２２の詳細については、図１２を用いて後述する。
【００４１】
光学系駆動部２３は、ＬＣＵ２２の制御の下、光学系２１に含まれるブレ補正用レンズを、Ｘ方向及びＹ方向に並進移動させる。
Ｙａｗ角速度センサ２４ａは、Ｙａｗ方向の角速度を検出する。Ｐｉｔｃｈ角速度センサ２４ｂは、Ｐｉｔｃｈ方向の角速度を検出する。なお、Ｙａｗ角速度センサ２４ａ及びＰｉｔｃｈ角速度センサ２４ｂは、同じ角速度センサであるが、検出する角速度の方向に応じて実装方向が異なる。
【００４２】
図３は、システムコントローラ１４に含まれる、カメラボディ側補正比率及び交換レンズ側補正比率の算出に係る構成の一例を示す図である。
図３に示したように、システムコントローラ１４は、ボディ側補正比率算出部１４１ａ、及びレンズ側補正比率算出部１４１ｂを含む。
【００４３】
ボディ側補正比率算出部１４１ａは、カメラボディ１に装着された交換レンズ２がＰｉｔｃｈ方向及びＹａｗ方向のブレ補正を実施可能である場合に、例えば定期的に、カメラボディ補正範囲長と交換レンズ補正範囲長と補正感度とに基づいて、カメラボディ側補正比率を算出し、それをブレ補正マイコン１５へ出力する。但し、カメラボディ１に装着された交換レンズ２がＰｉｔｃｈ方向及びＹａｗ方向のブレ補正を実施可能でない場合には、上述の算出を行わず、カメラボディ側補正比率として１をブレ補正マイコン１５へ出力する。あるいは、ブレ補正マイコン１５の後述するＹａｗ角度ブレ量算出部及びＰｉｔｃｈ角度ブレ量算出部の各々において、カメラボディ側補正比率の乗算を行わないようにしてもよい。
【００４４】
レンズ側補正比率算出部１４１ｂは、カメラボディ１に装着された交換レンズ２がＰｉｔｃｈ方向及びＹａｗ方向のブレ補正を実施可能である場合に、例えば定期的に、カメラボディ補正範囲長と交換レンズ補正範囲長と補正感度とに基づいて、交換レンズ側補正比率を算出し、算出した交換レンズ側補正比率の情報に基づく出力信号を、接点３を介してＬＣＵ２２へ出力する。但し、カメラボディ１に装着された交換レンズ２がＰｉｔｃｈ方向及びＹａｗ方向のブレ補正を実施可能でない場合には、上述の算出及び出力を行わない。
【００４５】
なお、カメラボディ補正範囲長は、カメラボディ１の図示しないメモリから読み出されるものであり、交換レンズ補正範囲長及び補正感度は、ＬＣＵ２２から接点３を介して取得されるものである。
【００４６】
カメラボディ補正範囲長は、撮像素子１２が物理的に並進移動可能な（Ｘ方向及びＹ方向の各々に移動可能な）最大並進移動範囲長のことであり、例えば絶対値で表される。
交換レンズ補正範囲長は、光学系２１に含まれるブレ補正用レンズが物理的に並進移動可能な（Ｘ方向及びＹ方向の各々に移動可能な）最大並進移動範囲長のことであり、例えば絶対値で表される。
【００４７】
なお、交換レンズ２において、交換レンズ補正範囲長を光学系２１の焦点距離によらず一定値とした場合には、光学系２１に含まれるブレ補正用レンズによりブレ補正可能な像面移動量範囲（撮像面上の被写体像の移動量の範囲）が焦点距離によって変化することになる（後述のように補正感度が光学系２１の焦点距離に応じて変化することによる）。但し、これに限らず、交換レンズ補正範囲長を光学系２１の焦点距離に応じて変化させるようにし、ブレ補正用レンズによりブレ補正可能な像面移動量範囲を焦点距離によらず一定値とさせるようにしてもよい。
【００４８】
補正感度は、光学系２１に含まれるブレ補正用レンズの並進移動量に対する、像面移動量（撮像面上の被写体像の移動量）の変化率のことである。補正感度は、交換レンズ２の光学系２１の焦点距離（ズーム倍率）によって変化する。
【００４９】
カメラボディ側補正比率は、カメラボディ１と交換レンズ２とで分担してＰｉｔｃｈ方向及びＹａｗ方向のブレ補正を実施する場合の、カメラボディ側で行うＰｉｔｃｈ方向及びＹａｗ方向のブレ補正の比率のことである。
【００５０】
交換レンズ側補正比率は、カメラボディ１と交換レンズ２とで分担してＰｉｔｃｈ方向及びＹａｗ方向のブレ補正を実施する場合の、交換レンズ側で行うＰｉｔｃｈ方向及びＹａｗ方向のブレ補正の比率のことである。
【００５１】
カメラボディ側補正比率は、例えば下記式（１）により算出され、交換レンズ側補正比率は、例えば下記式（２）により算出される。
Ｒａｔｉｏ＿ｂ＝Ｌ＿ｂ／（Ｌ＿ｂ＋Ｌ＿ｌ×Ｋ）          式（１）
Ｒａｔｉｏ＿ｌ＝Ｌ＿ｌ×Ｋ／（Ｌ＿ｂ＋Ｌ＿ｌ×Ｋ）      式（２）
【００５２】
上記の式（１）及び式（２）において、Ｒａｔｉｏ＿ｂは、カメラボディ側補正比率である。Ｒａｔｉｏ＿ｌは、交換レンズ側補正比率である。Ｌ＿ｂは、カメラボディ補正範囲長である。Ｌ＿ｌは、交換レンズ補正範囲長である。Ｋ は、補正感度である。
【００５３】
なお、カメラボディ側補正比率及び交換レンズ側補正比率の算出方法は、これに限らず、例えば、一方の補正比率を上記の式（１）又は式（２）により算出したら、その算出結果を１から減算することによって、他方の補正比率を算出するようにしてもよい。
【００５４】
ここで、交換レンズ補正範囲長Ｌ＿ｌについて更に述べる。
図４Ａ及び図４Ｂは、光学系２１に含まれるブレ補正用レンズの位置と、ブレ補正用レンズが並進移動可能な最大並進移動範囲との関係の一例を示す図である。図４Ａは、ブレ補正用レンズの位置（ブレ補正用レンズの光軸中心の位置）が初期位置Ｏ（Ｘ：０，Ｙ：０）である場合を示し、図４Ｂは、ブレ補正用レンズの位置が、初期位置からＸ方向及びＹ方向へそれぞれ交換レンズ補正範囲長Ｌ＿ｌだけ並進移動した位置Ｏ´（Ｘ：Ｌ＿ｌ，Ｙ：Ｌ＿ｌ）である場合を示している。なお、図４Ａ及び図４Ｂにおいて、Ｒｌ＿ｍは、ブレ補正用レンズが物理的に並進移動可能な最大並進移動範囲を示す。
【００５５】
このように、交換レンズ補正範囲長Ｌ＿ｌは、ブレ補正用レンズが、初期位置Ｏから、最大並進移動範囲Ｒｌ＿ｍ内を最大並進移動したときの（例えばOからO´への並進移動）、Ｘ方向及びＹ方向のブレ補正用レンズの光軸中心位置の変位量を示すものである。
【００５６】
図５は、ブレ補正マイコン１５の構成例を示す図である。
図５に示したように、ブレ補正マイコン１５は、ＡＤＣ（Analog-to-digital converter）１５１（１５１ａ、１５１ｂ、１５１ｃ）、Ｙａｗ角度ブレ量算出部１５２ａ、Ｐｉｔｃｈ角度ブレ量算出部１５２ｂ、Ｒｏｌｌ角度ブレ量算出部１５２ｃ、補正量算出部１５３、ドライバ１５４（１５４ａ、１５４ｂ、１５４ｃ）、通信部１５５、及び補正範囲長算出部１５６を含む。
【００５７】
ＡＤＣ１５１ａは、Ｙａｗ角速度センサ１６ａの出力信号であるアナログ信号（Ｙａｗ角速度）をデジタル信号に変換する。ＡＤＣ１５１ｂは、Ｐｉｔｃｈ角速度センサ１６ｂの出力信号であるアナログ信号（Ｐｉｔｃｈ角速度）をデジタル信号に変換する。ＡＤＣ１５１ｃは、Ｒｏｌｌ角速度センサ１６ｃの出力信号であるアナログ信号（Ｒｏｌｌ角速度）をデジタル信号に変換する。
【００５８】
Ｙａｗ角度ブレ量算出部１５２ａは、ＡＤＣ１５１ａの出力、交換レンズ２の光学系２１の光学特性（焦点距離）、及びカメラボディ側補正比率に基づいて、Ｘ方向の像面移動量（Ｙａｗ角度ブレ量とも言う）を算出する。Ｐｉｔｃｈ角度ブレ量算出部１５２ｂは、ＡＤＣ１５１ｂの出力、交換レンズ２の光学系２１の光学特性（焦点距離）、及びカメラボディ側補正比率に基づいて、Ｙ方向の像面移動量（Ｐｉｔｃｈ角度ブレ量とも言う）を算出する。なお、交換レンズ２の光学系２１の光学特性（焦点距離）は、ＬＣＵ２２から接点３、システムコントローラ１４、及び通信部１５５を介して、例えば定期的に取得される。カメラボディ側補正比率は、システムコントローラ１４のボディ側補正比率算出部１４１ａから通信部１５５を介して、例えば定期的に取得される。Ｙａｗ角度ブレ量算出部１５２ａ及びＰｉｔｃｈ角度ブレ量算出部１５２ｂの詳細については、図６Ａを用いて後述する。
【００５９】
Ｒｏｌｌ角度ブレ量算出部１５２ｃは、ＡＤＣ１５１ｃの出力に基づいて、像面回転量（撮像面上の被写体像の回転量）（Ｒｏｌｌ角度ブレ量とも言う）を算出する。なお、Ｒｏｌｌ角度ブレ量算出部１５２ｃの詳細については、図６Ｂを用いて後述する。
【００６０】
補正量算出部１５３は、Ｙａｗ角度ブレ量算出部１５２ａ、Ｐｉｔｃｈ角度ブレ量算出部１５２ｂ、及びＲｏｌｌ角度ブレ量算出部１５２ｃの算出結果（Ｙａｗ角度ブレ量、Ｐｉｔｃｈ角度ブレ量、及びＲｏｌｌ角度ブレ量）と、補正範囲長算出部１５６により設定された後述のＲｏｌｌ補正範囲長、Ｙａｗ補正範囲長、及びＰｉｔｃｈ補正範囲長とに基づいて、Ｙａｗ角度ブレ量、Ｐｉｔｃｈ角度ブレ量、及びＲｏｌｌ角度ブレ量を打ち消す方向に撮像素子１２を移動させるための、撮像素子駆動部１３の駆動量（後述するＸ１駆動部、Ｘ２駆動部、及びＹ駆動部の駆動量）を算出する。なお、補正量算出部１５３の詳細については、図７を用いて後述する。
【００６１】
ドライバ１５４ａは、補正量算出部１５３により算出された後述するＸ１駆動部の駆動量に応じた駆動パルスを、撮像素子駆動部１３へ出力する。ドライバ１５４ｂは、補正量算出部１５３により算出された後述するＸ２駆動部の駆動量に応じた駆動パルスを、撮像素子駆動部１３へ出力する。ドライバ１５４ｃは、補正量算出部１５３により算出された後述するＹ駆動部の駆動量に応じた駆動パルスを、撮像素子駆動部１３へ出力する。これにより、各駆動パルスに応じて、撮像素子駆動部１３の後述するＸ１駆動部、Ｘ２駆動部、及びＹ駆動部が駆動し、上述のＹａｗ角度ブレ量、Ｐｉｔｃｈ角度ブレ量、及びＲｏｌｌ角度ブレ量を打ち消す方向に撮像素子１２が移動する。
【００６２】
通信部１５５は、システムコントローラ１４との間で通信を行うと共に、Ｙａｗ角度ブレ量算出部１５２ａ、Ｐｉｔｃｈ角度ブレ量算出部１５２ｂ、補正量算出部１５３、及び補正範囲長算出部１５６の各々との間でデータの送受を行う。例えば、通信部１５５は、システムコントローラ１４から、ブレ補正の開始、終了等の指示を受ける。また、通信部１５５は、システムコントローラ１４から、カメラボディ１に装着された交換レンズ２が、Ｐｉｔｃｈ方向及びＹａｗ方向のブレ補正を実施可能であるか否かの情報（レンズブレ補正情報）を受ける。
【００６３】
補正範囲長算出部１５６は、システムコントローラ１４から通信部１５５を介してレンズブレ補正情報が入力される。そして、入力されたレンズブレ補正情報に基づいて、カメラボディ１に装着された交換レンズ２がＰｉｔｃｈ方向及びＹａｗ方向のブレ補正を実施可能であるか否かに応じて、Ｒｏｌｌ補正範囲長、Ｙａｗ補正範囲長、及びＰｉｔｃｈ補正範囲長の各々を決定又は算出し、それらを補正量算出部１５３に通信部１５５を介して設定する。なお、補正範囲長算出部１５６の詳細については、図８を用いて後述する。
【００６４】
図６Ａは、Ｙａｗ角度ブレ量算出部１５２ａ及びＰｉｔｃｈ角度ブレ量算出部１５２ｂの各々の構成例を示す図である。なお、Ｙａｗ角度ブレ量算出部１５２ａ及びＰｉｔｃｈ角度ブレ量算出部１５２ｂは、同様の構成を有する。
【００６５】
図６Ａに示したように、Ｙａｗ角度ブレ量算出部１５２ａ及びＰｉｔｃｈ角度ブレ量算出部１５２ｂの各々は、乗算器１５２１、乗算器１５２２、及び積分器１５２３を含む。
乗算器１５２１は、ＡＤＣ１５１（ＡＤＣ１５１ａ又はＡＤＣ１５１ｂ）の出力（角速度）と、交換レンズ２の光学系２１の光学特性（焦点距離）とを乗算する。乗算器１５２２は、乗算器１５２１の乗算結果と、カメラボディ側補正比率とを乗算する。積分器１５２３は、乗算器１５２２の乗算結果を時間積分し、その結果（像面移動量）を出力する。
【００６６】
図６Ｂは、Ｒｏｌｌ角度ブレ量算出部１５２ｃの構成例を示す図である。
図６Ｂに示したように、Ｒｏｌｌ角度ブレ量算出部１５２ｃは、積分器１５２４を含む。積分器１５２４は、ＡＤＣ１５１ｃの出力を時間積分し、その結果（像面回転量）を出力する。
【００６７】
図７は、補正量算出部１５３の構成例を示す図である。
図７に示したように、補正量算出部１５３は、Ｙａｗ角度リミット処理部１５３１ａ、Ｐｉｔｃｈ角度リミット処理部１５３１ｂ、Ｒｏｌｌ角度リミット処理部１５３１ｃ、及び駆動量算出部１５３２を含む。
【００６８】
Ｙａｗ角度リミット処理部１５３１ａは、Ｙａｗ角度ブレ量算出部１５２ａの算出結果であるＹａｗ角度ブレ量が、補正範囲長算出部１５６により設定されたＹａｗ補正範囲長を超える場合に、そのＹａｗ角度ブレ量を、Ｙａｗ補正範囲長までに制限して出力する。なお、Ｙａｗ角度ブレ量がＹａｗ補正範囲を超えない場合には、そのまま、そのＹａｗ角度ブレ量を出力する。
【００６９】
Ｐｉｔｃｈ角度リミット処理部１５３１ｂは、Ｐｉｔｃｈ角度ブレ量算出部１５２ｂの算出結果であるＰｉｔｃｈ角度ブレ量が、補正範囲長算出部１５６により設定されたＰｉｔｃｈ補正範囲長を超える場合に、そのＰｉｔｃｈ角度ブレ量を、Ｐｉｔｃｈ補正範囲長までに制限して出力する。なお、Ｐｉｔｃｈ角度ブレ量がＰｉｔｃｈ補正範囲を超えない場合には、そのまま、そのＰｉｔｃｈ角度ブレ量を出力する。
【００７０】
Ｒｏｌｌ角度リミット処理部１５３１ｃは、Ｒｏｌｌ角度ブレ量算出部１５２ｂの算出結果であるＲｏｌｌ角度ブレ量が、補正範囲長算出部１５６により設定されたＲｏｌｌ補正範囲長を超える場合に、そのＲｏｌｌ角度ブレ量を、Ｒｏｌｌ補正範囲長までに制限して出力する。なお、Ｒｏｌｌ角度ブレ量がＲｏｌｌ補正範囲を超えない場合には、そのまま、そのＲｏｌｌ角度ブレ量を出力する。
【００７１】
駆動量算出部１５３２は、Ｙａｗ角度リミット処理部１５３１ａ、Ｐｉｔｃｈ角度リミット処理部１５３１ｂ、及びＲｏｌｌ角度リミット処理部１５３１ｃの出力（Ｙａｗ角度ブレ量、Ｐｉｔｃｈ角度ブレ量、及びＲｏｌｌ角度ブレ量）に基づいて、そのＹａｗ角度ブレ量、Ｐｉｔｃｈ角度ブレ量、及びＲｏｌｌ角度ブレ量を打ち消す方向に撮像素子１２を移動させるための、撮像素子駆動部１３の駆動量（後述するＸ１駆動部、Ｘ２駆動部、及びＹ駆動部の駆動量）を算出する。
【００７２】
図８は、補正範囲長算出部１５６の構成例を示す図である。
図８に示したように、補正範囲長算出部１５６は、Ｒｏｌｌ補正範囲長算出部１５６ａ、及びＹａｗ／Ｐｉｔｃｈ補正範囲長算出部１５６ｂを含む。
【００７３】
Ｒｏｌｌ補正範囲長算出部１５６ａは、システムコントローラ１４から、通信部１５５を介してレンズブレ補正情報が入力される。そして、レンズブレ補正情報に基づき、カメラボディ１に装着された交換レンズ２がＰｉｔｃｈ方向及びＹａｗ方向のブレ補正を実施可能であるか否かに応じて、Ｒｏｌｌ補正範囲長を決定する。なお、Ｒｏｌｌ補正範囲長は、例えば絶対値として表される。
【００７４】
Ｙａｗ／Ｐｉｔｃｈ補正範囲長算出部１５６ｂは、Ｒｏｌｌ補正範囲長算出部１５６ａにより決定されたＲｏｌｌ補正範囲長に基づいて、Ｙａｗ補正範囲長及びＰｉｔｃｈ補正範囲長を算出する。なお、Ｙａｗ補正範囲長及びＰｉｔｃｈ補正範囲長は、例えば絶対値として表される。
【００７５】
そして、補正範囲長算出部１５６は、Ｒｏｌｌ補正範囲長算出部１５６ａにより決定されたＲｏｌｌ補正範囲長と、Ｙａｗ／Ｐｉｔｃｈ補正範囲長算出部１５６ｂにより算出されたＹａｗ補正範囲長及びＰｉｔｃｈ補正範囲長とを、補正量算出部１５３に通信部１５５を介して設定する。
【００７６】
なお、Ｒｏｌｌ補正範囲長、Ｙａｗ補正範囲長、及びＰｉｔｃｈ補正範囲長の詳細については、図１０Ａ、図１０Ｂ、及び図１１を用いて後述する。
図９は、撮像素子駆動部１３の構成例を模式的に示す図である。
【００７７】
図９に示したように、撮像素子駆動部１３は、Ｘ１駆動部１３１、Ｘ２駆動部１３２、Ｙ駆動部１３３、固定部１３４、可動部１３５を含む。
Ｘ１駆動部１３１は、ドライバ１５４ａの出力に従って駆動する。Ｘ２駆動部１３２は、ドライバ１５４ｂの出力に従って駆動する。Ｙ駆動部１３３は、ドライバ１５４ｃの出力に従って駆動する。
【００７８】
固定部１３４は、可動部１３５がＸ方向及びＹ方向への並進移動及びＸＹ平面上での回転が可能なように可動部１３５を支持する。可動部１３５には、撮像素子１２が固定されている。これにより、撮像素子１２は、可動部１３５に連動する。なお、可動部１３５の回転中心は、撮像素子１２の中心（有効画素領域の中心）と一致する。
【００７９】
このような構成の撮像素子駆動部１３では、撮像素子１２と連動する可動部１３５のＸ方向への並進移動及びＸＹ平面上での回転がＸ１駆動部１３１及びＸ２駆動部１３２の駆動によって行われ、撮像素子１２と連動する可動部１３５のＹ方向への並進移動がＹ駆動部１３３の駆動によって行われる。なお、撮像素子１２と連動する可動部１３５のＸ方向への並進移動は、Ｘ１駆動部１３１の駆動量及び駆動方向とＸ２駆動部１３２の駆動量及び駆動方向とが同じにされることで、行われる。また、撮像素子１２と連動する可動部１３５のＸＹ平面上での回転は、Ｘ１駆動部１３１の駆動量とＸ２駆動部１３２の駆動量とが同じにされ、且つ、Ｘ１駆動部１３１の駆動方向とＸ２駆動部１３２の駆動方向とが逆方向にされることで、行われる。
【００８０】
このような構成の撮像素子駆動部１３において、Ｘ１駆動部１３１、Ｘ２駆動部１３２、及びＹ駆動部１３３の各々は、例えば、可動部１３５に連動して配置される電磁コイルと固定部に配置される固定磁石とを含む電磁式リニアモーター（例えばヴォイスコイルモーター）を用いて構成される。この場合、Ｘ１駆動部１３１、Ｘ２駆動部１３２、及びＹ駆動部１３３の各々では、対応するドライバの出力（駆動電圧又は駆動電流）が供給されると、それに比例した駆動電流が電磁コイルに流れ、これにより電磁コイルと固定磁石との間に発生した磁界の相互作用により可動部１３５が移動する。
【００８１】
また、この場合において、撮像素子１２と連動する可動部１３５を回転させるときの回転量である回転角は、その回転角が微小であるならば、Ｘ１駆動部１３１（Ｘ１駆動部１３１の電磁コイル）の移動量とＸ２駆動部１３２（Ｘ２駆動部１３２の電磁コイル）の移動量との差に比例する値となり、下記式（３）により求められる。
θ＝Ａ×（Ｄ２−Ｄ１）          式（３）
【００８２】
上記式（３）において、θは、回転角である。Ａは、比例定数であり、可動部１３５に連動して配置される、Ｘ１駆動部１３１（Ｘ１駆動部１３１の電磁コイル）及びＸ２駆動部１３２（Ｘ２駆動部１３２の電磁コイル）の位置で決定される。Ｄ２は、Ｘ２駆動部１３２（Ｘ２駆動部１３２の電磁コイル）の移動量であり、Ｄ１は、Ｘ１駆動部１３１（Ｘ１駆動部１３１の電磁コイル）の移動量である。但し、Ｄ１及びＤ２は、移動方向に応じた正負の符号を有する値である。
【００８３】
なお、撮像素子駆動部１３の駆動により移動した撮像素子１２は、その撮像面に結像される被写体像の光学性能を確保するために、その撮像面の有効画素領域全体がイメージサークル内に含まれていなければならない。ここでイメージサークルとは、撮影レンズによって撮像面に結像される被写体像に対して、光学性能を満たせる像範囲のことを言う。この撮像面の有効画素領域の一部でもイメージサークル内からはみ出してしまうと、そのはみ出した部分で光量低下や解像度低下等を招き、画質が劣化してしまうからである。
【００８４】
そこで、本実施形態では、撮像素子駆動部１３の駆動により移動した撮像素子１２の有効画素領域がイメージサークル内からはみ出さないように、撮像素子駆動部１３の駆動を、補正範囲長算出部１５６により設定されるＲｏｌｌ補正範囲長、Ｙａｗ補正範囲長、及びＰｉｔｃｈ補正範囲長により制限するようにしている。
【００８５】
ここで、そのＲｏｌｌ補正範囲長、Ｙａｗ補正範囲長、及びＰｉｔｃｈ補正範囲長について、図１０Ａ、図１０Ｂ、及び図１１を用いて説明する。
図１０Ａ及び図１０Ｂは、撮像素子１２の有効画素領域とイメージサークルとの位置関係の一例を示す図である。なお、図１０Ａ及び図１０Ｂでは、説明の便宜のため、撮像素子１２の範囲と、撮像素子１２の有効画素領域の範囲とを同じ範囲として示している。
【００８６】
図１０Ａは、撮像素子１２が原点位置（初期位置）にいるときの、撮像素子１２の有効画素領域とイメージサークルとの位置関係の一例を示す図である。なお、図１０Ａにおいて、Ｒは、イメージサークルの半径である。Ｌは、撮像素子１２の有効画素領域の対角線長さを１／２にしたものである。θLは、撮像素子１２の有効画素領域の対角線と、撮像素子１２の有効画素領域の長辺に垂直な線とのなす角度である。
【００８７】
図１０Ｂは、撮像素子駆動部１３の駆動により、撮像素子１２の有効画素領域がイメージサークル内からはみ出すことなく、撮像素子１２の有効画素領域の外周の一部がイメージサークルの外周の一部に接する位置へ、撮像素子１２が並進移動及び回転したときの、撮像素子１２の有効画素領域とイメージサークルとの位置関係の一例を示す図である。なお、図１０Ｂにおいて、ａは、撮像素子１２の原点位置からのＸ方向及びＹ方向の各々の並進移動量であり、θｍａｘは、撮像素子１２の回転量である。
【００８８】
本実施形態では、図１０Ｂに示した位置関係のように、撮像素子１２の有効画素領域がイメージサークル内からはみ出すことなく、撮像素子１２の有効画素領域の外周の一部がイメージサークルの外周の一部に接する位置関係にあるときの、撮像素子１２の原点位置からのＸ方向及びＹ方向の各々の並進移動量（ａ）を、最大並進移動量とも言い、Ｙａｗ補正範囲長及びＰｉｔｃｈ補正範囲長の各々としている。また、そのような位置関係にあるときの撮像素子１２の回転量（θｍａｘ）を、最大回転量とも言い、Ｒｏｌｌ補正範囲長としている。
【００８９】
このようなＸ方向及びＹ方向の各々の最大並進移動量（ａ）と最大回転量（θｍａｘ）との関係は、下記式（４）から、下記の式（５）及び式（６）のように表される。
【数１】
0006579609.tif 000002
【００９０】
なお、上記式（５）は、最大回転量（θｍａｘ）に対する、Ｘ方向及びＹ方向の各々の最大並進移動量（ａ）の関係と言うこともできる。また、上記式（６）は、Ｘ方向及びＹ方向の各々の最大並進移動量（ａ）に対する、最大回転量（θｍａｘ）の関係と言うこともできる。
【００９１】
上記の式（５）及び式（６）によれば、Ｘ方向及びＹ方向の各々の最大並進移動量（ａ）と最大回転量（θｍａｘ）は、その両方が同時に決まるものではなく、一方が決まると他方が上記の式（５）又は式（６）によって算出されるものである。
【００９２】
本実施形態では、最大回転量（θｍａｘ）を決定し、その最大回転量（θｍａｘ）から上記式（５）によりＸ方向及びＹ方向の各々の最大並進移動量（ａ）を算出するようにしている。すなわち、本実施形態では、図８を用いて説明したように、Ｒｏｌｌ補正範囲長を決定し、そのＲｏｌｌ補正範囲長から上記式（５）によりＹａｗ補正範囲長及びＰｉｔｃｈ補正範囲長を算出するようにしている。
【００９３】
図１１は、最大回転量（θｍａｘ）とＸ方向及びＹ方向の各々の最大並進移動量（ａ）との関係の一例を示す図である。
図１１に示したように、最大回転量（θｍａｘ）とＸ方向及びＹ方向の各々の最大並進移動量（ａ）との関係は、一方を大きくすると他方が小さくなる関係になる。すなわち、最大回転量（θｍａｘ）を大きくすると（Ｒｏｌｌ補正範囲長を大きくすると）、Ｘ方向及びＹ方向の各々の最大並進移動量（ａ）が小さくなる（Ｙａｗ補正範囲長及びＰｉｔｃｈ補正範囲長の各々が小さくなる）。逆に、最大回転量（θｍａｘ）を小さくすると（Ｒｏｌｌ補正範囲長を小さくすると）、Ｘ方向及びＹ方向の各々の最大並進移動量（ａ）が大きくなる（Ｙａｗ補正範囲長及びＰｉｔｃｈ補正範囲長の各々が大きくなる）。
【００９４】
図１２は、ＬＣＵ２２の構成例を示す図である。
図１２に示したように、ＬＣＵ２２は、ＡＤＣ２２１（２２１ａ、２２１ｂ）、Ｙａｗ角度ブレ量算出部２２２ａ、Ｐｉｔｃｈ角度ブレ量算出部２２２ｂ、補正量算出部２２３、ドライバ２２４（２２４ａ、２２４ｂ）、レンズ制御部２２５、及び通信部２２６を含む。
【００９５】
ＡＤＣ２２１ａは、Ｙａｗ角速度センサ２４ａの出力信号であるアナログ信号をデジタル信号に変換する。ＡＤＣ２２１ｂは、Ｐｉｔｃｈ角速度センサ２４ｂの出力信号であるアナログ信号をデジタル信号に変換する。
【００９６】
Ｙａｗ角度ブレ量算出部２２２ａは、ＡＤＣ２２１ａの出力、交換レンズ２の光学系２１の光学特性、及び交換レンズ側補正比率に基づいて、Ｘ方向の像面移動量に対応するブレ補正用レンズのＸ方向の移動量（Ｙａｗ角度ブレ量とも言う）を算出する。Ｐｉｔｃｈ角度ブレ量算出部２２２ｂは、ＡＤＣ２２１ｂの出力、交換レンズ２の光学系２１の光学特性、及び交換レンズ側補正比率に基づいて、Ｙ方向の像面移動量に対応するブレ補正用レンズのＹ方向の移動量（Ｐｉｔｃｈ角度ブレ量とも言う）を算出する。なお、交換レンズ２の光学系２１の光学特性は、レンズ制御部２２５から通信部２２６を介して例えば定期的に取得される。交換レンズ側補正比率は、システムコントローラ１４（レンズ側補正比率算出部１４１ｂ）から接点３及び通信部２２６を介して例えば定期的に取得される。なお、Ｙａｗ角度ブレ量算出部２２２ａ及びＰｉｔｃｈ角度ブレ量算出部２２２ｂの詳細については、図１３を用いて後述する。
【００９７】
補正量算出部２２３は、Ｙａｗ角度ブレ量算出部２２２ａ及びＰｉｔｃｈ角度ブレ量算出部２２２ｂの算出結果（Ｙａｗ角度ブレ量及びＰｉｔｃｈ角度ブレ量）に基づいて、Ｙａｗ角度ブレ量及びＰｉｔｃｈ角度ブレ量を打ち消す方向に、光学系２１に含まれるブレ補正用レンズを移動させるための、光学系駆動部２３のＸ方向駆動量及びＹ方向駆動量を算出する。なお、Ｘ方向駆動量は、ブレ補正用レンズをＸ方向に移動させるための駆動量であり、Ｙ方向駆動量は、ブレ補正用レンズをＹ方向に移動させるための駆動量である。
【００９８】
ドライバ２２４ａは、補正量算出部２２３により算出されたＸ方向駆動量に応じた駆動パルスを、光学系駆動部２３へ出力する。ドライバ２２４ｂは、補正量算出部２２３により算出されたＹ方向駆動量に応じた駆動パルスを、光学系駆動部２３へ出力する。これにより、各駆動パルスに応じて光学系駆動部２３が駆動し、上述のＹａｗ角度ブレ量及びＰｉｔｃｈ角度ブレ量を打ち消す方向にブレ補正用レンズが移動する。
【００９９】
レンズ制御部２２５は、交換レンズ２のレンズ情報を、通信部２２６及び接点３を介してシステムコントローラ１４へ通知する。なお、交換レンズ２のレンズ情報は、交換レンズ２のブレ補正機能に関する情報、交換レンズ補正範囲長、光学系２１の焦点距離、及び補正感度の一つ以上を含む。交換レンズ２のブレ補正機能に関する情報は、交換レンズ２のブレ補正機能が有効に設定されているか又は無効に設定されているかを示す情報を含む。この有効又は無効の設定は、例えば、交換レンズ２の図示しない操作部に対するユーザ操作によって行われる。また、レンズ制御部２２５は、光学系２１の焦点距離及び補正感度を、通信部２２６を介してＹａｗ角度ブレ量算出部２２２ａ及びＰｉｔｃｈ角度ブレ量算出部２２２ｂへ通知する。また、レンズ制御部２２５は、詳しくは述べないが、フォーカシングや絞り等を制御する。
【０１００】
通信部２２６は、接点３を介してシステムコントローラ１４との間で通信を行うと共に、Ｙａｗ角度ブレ量算出部２２２ａ、Ｐｉｔｃｈ角度ブレ量算出部２２２ｂ、及びレンズ制御部２２５の各々との間でデータの送受を行う。例えば、通信部２２６は、システムコントローラ１４から接点３を介してブレ補正の開始、終了等の指示を受ける。
【０１０１】
図１３は、Ｙａｗ角度ブレ量算出部２２２ａ及びＰｉｔｃｈ角度ブレ量算出部２２２ｂの各々の構成例を示す図である。なお、Ｙａｗ角度ブレ量算出部２２２ａ及びＰｉｔｃｈ角度ブレ量算出部２２２ｂは、同様の構成を有する。
【０１０２】
図１３に示したように、Ｙａｗ角度ブレ量算出部２２２ａ及びＰｉｔｃｈ角度ブレ量算出部２２２ｂの各々は、乗算器２２２１、乗算器２２２２、及び積分器２２２３を含む。
乗算器２２２１は、ＡＤＣ２２１（ＡＤＣ２２１ａ又はＡＤＣ２２１ｂ）の出力（角速度）と、光学系２１の光学特性とを乗算する。ここで、光学系２１の光学特性は、下記式（７）により表される。
ＯＰ＝ｆ／Ｋ          式（７）
【０１０３】
上記式（７）において、ＯＰは光学系２１の光学特性であり、ｆは光学系２１の焦点距離であり、Ｋは補正感度である。
乗算器２２２２は、乗算器２２２１の乗算結果と、交換レンズ側補正比率とを乗算する。積分器２２２３は、乗算器２２２２の乗算結果を時間積分し、その結果（像面移動量に対応するブレ補正用レンズの移動量（角度ブレ量とも言う））を出力する。
【０１０４】
なお、以上のように構成された本実施形態に係るカメラシステムにおいて、カメラボディ１のブレ補正マイコン１５の一部は、カメラボディに装着された交換レンズの光軸を回転軸とする回転方向であるロール方向と、その光軸に対して垂直な軸を回転軸とする回転方向であるピッチ方向と、その光軸及び当該光軸に対して垂直な軸の両方に対して垂直な軸を回転軸とする回転方向であるヨー方向とを含む、複数方向のブレ補正を実施するブレ補正部の一例である。ブレ補正マイコン１５の他の一部は、カメラボディに装着された交換レンズがピッチ方向及びヨー方向のブレ補正を実施可能であるか否かを判定する判定部の一例である。ブレ補正マイコン１５の補正量算出部１５３の一部（Ｒｏｌｌ補正範囲長算出部１５６ａを含む）は、カメラボディに装着された交換レンズがピッチ方向及びヨー方向のブレ補正を実施可能でないと判定部により判定された場合に、ブレ補正部がロール方向のブレ補正を実施するときのロール方向のブレ補正範囲を第１のブレ補正範囲に設定し、又は、カメラボディに装着された交換レンズがピッチ方向及びヨー方向のブレ補正を実施可能であると判定部により判定された場合に、ブレ補正部がロール方向のブレ補正を実施するときのロール方向のブレ補正範囲を第１のブレ補正範囲以上の第２のブレ補正範囲に設定するロールブレ補正範囲設定部の一例である。ブレ補正マイコン１５の補正量算出部１５３の他の一部（Ｙａｗ／Ｐｉｔｃｈ補正範囲長算出部１５６ｂを含む）は、ブレ補正部がピッチ方向及びヨー方向のブレ補正を実施するときのピッチ方向及び前記ヨー方向のブレ補正範囲を、ロールブレ補正範囲設定部により設定された第１のブレ補正範囲又は第２のブレ補正範囲に基づいて設定するピッチ及びヨーブレ補正範囲設定部の一例である。カメラボディ１のシステムコントローラ１４の一部（ボディ側補正比率算出部１４１ａ及びレンズ側補正比率算出部１４１ｂを含む）は、カメラボディに装着された交換レンズがピッチ方向及びヨー方向のブレ補正を実施可能であると判定部により判定された場合に、ピッチ方向及びヨー方向のブレ補正をカメラボディと交換レンズとで分担して行うときのカメラボディ側ブレ補正比率及び交換レンズ側ブレ補正比率を算出するブレ補正比率算出部の一例である。システムコントローラ１４の他の一部は、交換レンズの焦点距離情報を含む、交換レンズの光学情報を交換レンズから取得する光学情報取得部の一例である。交換レンズ２のＬＣＵ２２の一部は、カメラボディに装着された交換レンズの光軸に対して垂直な軸を回転軸とする回転方向であるピッチ方向と、その光軸に対して垂直な軸を回転軸とする回転方向であるヨー方向とを含む、複数方向のブレ補正を実施するブレ補正部の一例である。
【０１０５】
次に、カメラボディ１に交換レンズ２が装着された本実施形態に係るカメラシステムで行われるブレ補正動作（手ブレ補正動作）について説明する。
図１４は、ブレ補正動作中にカメラボディ１のブレ補正マイコン１５が繰り返し行う動作の一例を示すフローチャートである。図１５は、ブレ補正動作中に交換レンズ２のＬＣＵ２２が繰り返し行う動作の一例を示すフローチャートである。
【０１０６】
なお、図１４及び図１５に示した動作は、カメラボディ１に装着された交換レンズ２がＹａｗ方向及びＰｉｔｃｈ方向のブレ補正を実施可能である場合（交換レンズ２のブレ補正機能が有効に設定されている場合）には、並行して繰り返し行われるが、そうでない場合（交換レンズ２のブレ補正機能が無効に設定されている場合）には、図１４に示した動作のみが繰り返し行われる（図１５に示した動作は行われない）。
【０１０７】
本例では、カメラボディ１に交換レンズ２が装着された場合の例を説明するが、例えば、カメラボディ１にブレ補正機能自体を備えていない交換レンズが装着された場合には、カメラボディ１に装着された交換レンズ２がＹａｗ方向及びＰｉｔｃｈ方向のブレ補正を実施可能でない場合と同様の動作が行われる。
【０１０８】
図１４に示したように、カメラボディ１では、ブレ補正動作が開始すると、ブレ補正マイコン１５が、まず、カメラボディ１に装着されている交換レンズ２がＹａｗ方向及びＰｉｔｃｈ方向のブレ補正を実施可能であるか否か（交換レンズ２のブレ補正機能が有効に設定されているか否か）を判定する（Ｓ１０１）。
【０１０９】
なお、このＳ１０１の判定は、例えば、次のようにして行われる。まず、カメラボディ１のシステムコントローラ１４は、交換レンズ２のＬＣＵ２２と通信を行い、交換レンズ２のブレ補正機能に関する情報をＬＣＵ２２から取得する。この情報は、例えば、システムコントローラ１４からＬＣＵ２２への問い合わせに対する応答として、ＬＣＵ２２から取得される。そして、システムコントローラ１４は、その情報から、交換レンズ２のブレ補正機能が有効に設定されているか又は無効に設定されているかを示す情報を抽出し、その情報（レンズブレ補正情報）をブレ補正マイコン１５へ通知する。ブレ補正マイコン１５は、その情報に基づいて、Ｓ１０１の判定を行う。
【０１１０】
なお、交換レンズ２では、ブレ補正機能の有効又は無効の設定が変更されると、その都度、ブレ補正機能に関する情報が、ＬＣＵ２２からシステムコントローラ１４へ通知され、そして、その情報から抽出された、交換レンズ２のブレ補正が有効に設定されているか又は無効に設定されているかを示す情報（レンズブレ補正情報）が、システムコントローラ１４からブレ補正マイコン１５へ通知される。
【０１１１】
Ｓ１０１の判定結果がＮｏの場合、ブレ補正マイコン１５の補正範囲長算出部１５６のＲｏｌｌ補正範囲長算出部１５６ａは、Ｒｏｌｌ補正範囲長をθ１に決定し、そのＲｏｌｌ補正範囲長θ１を、補正範囲長算出部１５６が通信部１５５を介して補正量算出部１５３のＲｏｌｌ角度リミット処理部１５３１ｃに設定する（Ｓ１０２）。
【０１１２】
Ｓ１０２の後、ブレ補正マイコン１５の補正範囲長算出部１５６のＹａｗ／Ｐｉｔｃｈ補正範囲長算出部１５６ｂは、Ｓ１０２で決定されたＲｏｌｌ補正範囲長θ１に応じて、Ｙａｗ補正範囲長及びＰｉｔｃｈ補正範囲長を算出し、そのＹａｗ補正範囲長及びＰｉｔｃｈ補正範囲長（Ｙａｗ／Ｐｉｔｃｈ補正範囲長）を、補正範囲長算出部１５６が通信部１５５を介して補正量算出部１５３のＹａｗ角度リミット処理部１５３１ａ及びＰｉｔｃｈ角度リミット処理部１５３１ｂに設定する（Ｓ１０３）。
【０１１３】
一方、Ｓ１０１の判定結果がＹｅｓの場合、ブレ補正マイコン１５の補正範囲長算出部１５６のＲｏｌｌ補正範囲長算出部１５６ａは、Ｒｏｌｌ補正範囲長をθ２（但しθ２＞θ１）に決定し、そのＲｏｌｌ補正範囲長θ２を、補正範囲長算出部１５６が通信部１５５を介して補正量算出部１５３のＲｏｌｌ角度リミット処理部１５３１ｃに設定する（Ｓ１０４）。
【０１１４】
Ｓ１０４の後、ブレ補正マイコン１５の補正範囲長算出部１５６のＹａｗ／Ｐｉｔｃｈ補正範囲長算出部１５６ｂは、Ｓ１０４で決定されたＲｏｌｌ補正範囲長θ２に応じて、Ｙａｗ補正範囲長及びＰｉｔｃｈ補正範囲長を算出し、そのＹａｗ補正範囲長及びＰｉｔｃｈ補正範囲長（Ｙａｗ／Ｐｉｔｃｈ補正範囲長）を、補正範囲長算出部１５６が通信部１５５を介して補正量算出部１５３のＹａｗ角度リミット処理部１５３１ａ及びＰｉｔｃｈ角度リミット処理部１５３１ｂに設定する（Ｓ１０５）。
【０１１５】
なお、Ｓ１０２及びＳ１０３と、Ｓ１０４及びＳ１０５では、先にＲｏｌｌ補正範囲長を決定及び設定し、後にＹａｗ補正範囲長及びＰｉｔｃｈ補正範囲長を算出及び設定しているが、先にＹａｗ補正範囲長及びＰｉｔｃｈ補正範囲長を決定及び設定し、後にＲｏｌｌ補正範囲長を算出及び設定するようにしてもよい。
【０１１６】
Ｓ１０５の後、ブレ補正マイコン１５は、システムコントローラ１４により通知されたカメラボディ側補正比率（Ｙａｗ／Ｐｉｔｃｈ補正比率）を、Ｙａｗ角度ブレ量算出部１５２ａ及びＰｉｔｃｈ角度ブレ量算出部１５２ｂに設定する（Ｓ１０６）。なお、カメラボディ側補正比率は、システムコントローラ１４のボディ側補正比率算出部１４１ａにより算出されたものである。
【０１１７】
Ｓ１０６又はＳ１０３の後は、ブレ補正マイコン１５が、ブレ検出処理を行う（Ｓ１０７）。より詳しくは、ブレ補正マイコン１５のＹａｗ角度ブレ量算出部１５２ａ、Ｐｉｔｃｈ角度ブレ量算出部１５２ｂ、及びＲｏｌｌ角度ブレ量算出部１５２ｃが、それぞれ角度ブレ量を算出する。
【０１１８】
Ｓ１０７の後、ブレ補正マイコン１５は、補正処理を行う（Ｓ１０８）。より詳しくは、ブレ補正マイコン１５の補正量算出部１５３が、Ｓ１０７で算出された各角度ブレ量に基づいて撮像素子駆動部１３の駆動量を算出し、撮像素子駆動部１３が、その駆動量に応じて撮像素子１２を移動させる。
【０１１９】
一方、図１５に示したように、交換レンズ２では、ブレ補正動作が開始すると、ＬＣＵ２２が、まず、システムコントローラ１４により通知された交換レンズ側補正比率（Ｙａｗ／Ｐｉｔｃｈ補正比率）を、Ｙａｗ角度ブレ量算出部２２２ａ及びＰｉｔｃｈ角度ブレ量算出部２２２ｂに設定する（Ｓ２０１）。なお、交換レンズ側補正比率は、システムコントローラ１４のレンズ側補正比率算出部１４１ｂにより算出されたものである。
【０１２０】
Ｓ２０１の後、ＬＣＵ２２は、ブレ検出処理を行う（Ｓ２０２）。より詳しくは、ＬＣＵ２２のＹａｗ角度ブレ量算出部２２２ａ及びＰｉｔｃｈ角度ブレ量算出部２２２ｂが、それぞれ角度ブレ量を算出する。
【０１２１】
Ｓ２０２の後、ＬＣＵ２２は、補正処理を行う（Ｓ２０３）。より詳しくは、ＬＣＵ２２の補正量算出部２２３が、Ｓ２０２で算出された各角度ブレ量に基づいて光学系駆動部２３の駆動量を算出し、光学系駆動部２３が、その駆動量に応じてブレ補正用レンズを移動させる。
【０１２２】
図１６Ａ及び図１６Ｂは、図１４に示した動作により、撮像素子１２が最大回転すると共に最大並進移動したときの位置の一例を示す図である。より詳しくは、図１６Ａは、図１４に示したＳ１０１の判定結果がＮｏである場合に、撮像素子１２が、Ｒｏｌｌ補正範囲長の範囲内で最大回転（θ１回転）すると共に、Ｙａｗ補正範囲長及びＰｉｔｃｈ補正範囲長の範囲内で最大並進移動したときの、撮像素子１２の位置を示す図である。図１６Ｂは、図１４に示したＳ１０１の判定結果がＹｅｓである場合に、撮像素子１２が、Ｒｏｌｌ補正範囲長の範囲内で最大回転（θ２回転）すると共に、Ｙａｗ補正範囲長及びＰｉｔｃｈ補正範囲長の範囲内で最大並進移動したときの、撮像素子１２の位置を示す図である。
【０１２３】
図１６Ａ及び図１６Ｂに示したように、図１４に示したＳ１０１の判定結果がＹｅｓである場合（図１６Ｂ参照）には、それがＮｏである場合（図１６Ａ参照）よりも、撮像素子１２の最大回転量が大きくなる（θ２＞θ１）。これは、前者の場合には、Ｙａｗ方向及びＰｉｔｃｈ方向のブレ補正がカメラボディ１と交換レンズ２とで分担して行われるため、それがカメラボディ１のみで行われる後者の場合よりも、カメラボディ１でのＹａｗ方向及びＰｉｔｃｈ方向のブレ補正量を小さくすることができ、その分、カメラボディ１でのＲｏｌｌ方向のブレ補正量を大きくすることができることによる。
【０１２４】
以上のように、本実施形態に係るカメラシステムでは、カメラボディ１に装着された交換レンズ２がＹａｗ方向及びＰｉｔｃｈ方向のブレ補正を実施可能である場合には、そうでない場合よりも、Ｒｏｌｌ補正範囲長が大きく設定される。また、この場合には、Ｙａｗ方向及びＰｉｔｃｈ方向のブレ補正が、ボディ側補正比率及びレンズ側補正比率に従って、カメラボディ１と交換レンズ２とで分担して行われる。従って、カメラボディ１のみによるブレ補正では補正しきれない状況（例えば、Ｒｏｌｌ方向、Ｙａｗ方向、及びＰｉｔｃｈ方向の各々のブレが大きい場合）でも、ブレ補正性能を向上させることができる。
【０１２５】
図１７は、図１６Ａに示した撮像素子１２の最大回転量θ１及び最大並進移動量（ａ１とする）と、図１６Ｂに示した撮像素子１２の最大回転量θ２及び最大並進移動量（ａ２とする）との関係を示す図である。なお、このときの交換レンズ２では、交換レンズ補正範囲長と補正感度の積（Ｌ＿ｌ×Ｋ）が、ａ１−ａ２であるとする。
【０１２６】
図１７に示したように、撮像素子１２の最大回転量θ２、θ１の関係はθ２＞θ１になるのに対し、撮像素子１２の最大並進移動量ａ２、ａ１の関係はａ２＜ａ１になる。しかしながら、交換レンズ２における交換レンズ補正範囲長と補正感度の積（Ｌ＿ｌ×Ｋ）がａ１−ａ２であることから、Ｙａｗ方向及びＰｉｔｃｈ方向の補正性能は、カメラボディ１のみによるブレ補正を行う場合と変わらずに、Ｒｏｌｌ方向の補正性能を向上させることができる。従って、例えばＲｏｌｌ方向のブレが大きくなる歩行中又は走行中の動画撮影時や静止画の長秒撮影時等であっても、適切にブレ補正を行うことができる。
【０１２７】
＜第２の実施形態＞
本発明の第２の実施形態に係るカメラシステムは、第１の実施形態に係るカメラシステムに対して、Ｒｏｌｌ補正範囲長の決定方法が異なる。より詳しくは、第１の実施形態では、光学系２１の焦点距離に係らずＲｏｌｌ補正範囲長が決定されていたのに対し、第２の実施形態では、光学系２１の焦点距離に応じてＲｏｌｌ補正範囲長が可変して決定される。
【０１２８】
図１８は、第２の実施形態に係る補正範囲長算出部１５６の構成例を示す図である。
図１８に示したように、第２の実施形態に係る補正範囲長算出部１５６では、カメラボディ１に装着された交換レンズ２がＰｉｔｃｈ方向及びＹａｗ方向のブレ補正を実施可能な交換レンズであるか否かの情報（レンズブレ補正情報）に加えて、光学系２１の焦点距離がＲｏｌｌ補正範囲長算出部１５６ａに、さらに入力される点が、図８に示した第１の実施形態に係る補正範囲長算出部１５６と異なる。
【０１２９】
すなわち、第２の実施形態に係るＲｏｌｌ補正範囲長算出部１５６ａは、カメラボディ１に装着された交換レンズ２がＰｉｔｃｈ方向及びＹａｗ方向のブレ補正を実施可能な交換レンズであるか否かに応じて、光学系２１の焦点距離に応じたＲｏｌｌ補正範囲長を決定する。従って、焦点距離が変化するとＲｏｌｌ補正範囲長も変化することになる。なお、光学系２１の焦点距離は、ＬＣＵ２２から接点３、システムコントローラ１４、及び通信部１５５を介して例えば定期的に取得される。
【０１３０】
第２の実施形態に係るカメラシステムのその他の構成は、第１の実施形態に係るカメラシステムと同様であるので、ここでは説明を省略する。
図１９は、第２の実施形態に係るカメラシステムで行われるブレ補正動作において、カメラボディ１のブレ補正マイコン１５が行う動作の一例を示すフローチャートである。
【０１３１】
なお、図１９に示したフローチャートは、第１の実施形態で説明した図１４に示したフローチャートに対応し、図１９のＳ３０１、Ｓ３０３、Ｓ３０５乃至Ｓ３０８は、図１４のＳ１０１、Ｓ１０３、及びＳ１０５乃至Ｓ１０８と同様であるので、ここでは説明を省略する。
【０１３２】
図１９において、Ｓ３０１の判定結果がＮｏの場合、ブレ補正マイコン１５の補正範囲長算出部１５６のＲｏｌｌ補正範囲長算出部１５６ａは、Ｒｏｌｌ補正範囲長を、焦点距離に応じたθ１に決定し、そのＲｏｌｌ補正範囲長θ１を、補正範囲長算出部１５６が通信部１５５を介して補正量算出部１５３のＲｏｌｌ角度リミット処理部１５３１ｃに設定する（Ｓ３０２）。
【０１３３】
一方、Ｓ３０１の判定結果がＹｅｓの場合、ブレ補正マイコン１５の補正範囲長算出部１５６のＲｏｌｌ補正範囲長算出部１５６ａは、Ｒｏｌｌ補正範囲長を、焦点距離に応じたθ２（但し、θ２≧θ１）に決定し、そのＲｏｌｌ補正範囲長θ２を、補正範囲長算出部１５６が通信部１５５を介して補正量算出部１５３のＲｏｌｌ角度リミット処理部１５３１ｃに設定する（Ｓ３０４）。
【０１３４】
なお、第２の実施形態に係るカメラシステムで行われるブレ補正動作において、図１９に示したカメラボディ１のブレ補正マイコン１５が行う動作と並行して行われ得る、交換レンズ２のＬＣＵ２２が行う動作は、第１の実施形態で説明した図１５に示したフローチャートと同様になるので、ここでは説明を省略する。
【０１３５】
ここで、図１９に示した動作によって設定されるＲｏｌｌ補正範囲長、Ｙａｗ補正範囲長、及びＰｉｔｃｈ補正範囲長について、更に述べる。
一般的に被写体が無限遠にいる場合、Ｙａｗ方向及びＰｉｔｃｈ方向のブレ角度による像ブレ量は、下記の式（８）及び式（９）により表される。
ｂ＿Ｙａｗ＝ｆ×ｔａｎθ＿Ｙａｗ          式（８）
ｂ＿Ｐｉｔｃｈ＝ｆ×ｔａｎθ＿Ｐｉｔｃｈ          式（９）
【０１３６】
上記の式（８）及び式（９）において、ｂ＿Ｙａｗは、Ｙａｗ方向のブレ角度による像ブレ量である。ｂ＿Ｐｉｔｃｈは、Ｐｉｔｃｈ方向のブレ角度による像ブレ量である。ｆは、光学系２１の焦点距離である。θ＿ＹａｗはＹａｗ方向のブレ角度である。θ＿Ｐｉｔｃｈは、Ｐｉｔｃｈ方向のブレ角度である。
【０１３７】
上記の式（８）及び式（９）から明らかなように、Ｙａｗ方向及びＰｉｔｃｈ方向の各々においては、ブレ角度が同じであっても焦点距離が長くなると像ブレ量が大きくなることから、焦点距離が長い場合には、Ｙａｗ補正範囲長及びＰｉｔｃｈ補正範囲長を大きくする必要がある。
【０１３８】
カメラシステムを用いた撮影状況において、動画撮影の代表的な撮影シーンとして歩行撮影や手持ち撮影等がある。
例えば、歩行撮影時には、比較的に短い焦点距離で撮影が行われることが多いため、Ｙａｗ方向及びＰｉｔｃｈ方向のブレによる像ブレよりも、Ｒｏｌｌ方向のブレによる像ブレの方が大きくなりやすい。これは、上記の式（８）及び（９）から明らかなように、焦点距離が短いとＹａｗ方向及びＰｉｔｃｈ方向のブレによる像ブレが大きくならないことによる。
【０１３９】
図２０は、焦点距離が短い場合（広角時）において、図１９のＳ３０２で設定されたＲｏｌｌ補正範囲長θ１と図１９のＳ３０３で設定されたＹａｗ補正範囲長及びＰｉｔｃｈ補正範囲長（共にａ１とする）との関係、及び、図１９のＳ３０４で設定されたＲｏｌｌ補正範囲長θ２と図１９のＳ３０５で設定されたＹａｗ補正範囲長及びＰｉｔｃｈ補正範囲長（共にａ２とする）との関係の一例を示す図である。但し、本例では、交換レンズ２において、交換レンズ補正範囲長と補正感度の積（Ｌ＿ｌ×Ｋ）が、ａ１−ａ２であるとする。
【０１４０】
図２０に示したように、焦点距離が短い場合には、Ｒｏｌｌ方向のブレが大きい歩行撮影等の撮影シーンが想定される。そこで、この場合には、θ２をθ１より大きくし（θ２＞θ１）、それにより小さくなったａ２を、交換レンズ２のブレ補正で補うことで、Ｒｏｌｌ方向のブレに対する補正性能を、カメラボディ１のみでブレ補正を行う場合よりも向上させることができる。
【０１４１】
また、例えば、立ち止まった状態等での手持ち撮影時には、Ｒｏｌｌ方向のブレは歩行撮影時に比べて小さくなるが、その手持ち撮影が焦点距離を長くして行われる場合には、Ｙａｗ方向及びＰｉｔｃｈ方向のブレによる像ブレが大きくなる。これは、上記の式（８）及び式（９）から明らかなように、焦点距離が長いと、Ｙａｗ方向及びＰｉｔｃｈ方向のブレによる像ブレが大きくなることによる。
【０１４２】
図２１は、焦点距離が長い場合（望遠時）において、図１９のＳ３０２で設定されたＲｏｌｌ補正範囲長θ１と図１９のＳ３０３で設定されたＹａｗ補正範囲長及びＰｉｔｃｈ補正範囲長（共にａ１とする）との関係、及び、図１９のＳ３０４で設定されたＲｏｌｌ補正範囲長θ２と図１９のＳ３０５で設定されたＹａｗ補正範囲長及びＰｉｔｃｈ補正範囲長（共にａ２とする）との関係の一例を示す図である。
【０１４３】
図２１に示したように、焦点距離が長い場合には、Ｒｏｌｌ方向のブレが大きくならない立ち止まった状態等での手持ち撮影等の撮影シーンが想定される。そこで、この場合には、θ２をθ１と同じにし（θ２＝θ１（ａ１＝ａ２））、交換レンズ２のブレ補正を並行して行うことで、Ｙａｗ方向及びＰｉｔｃｈ方向のブレに対する補正性能を、カメラボディ１のみでブレ補正を行う場合よりも向上させることができる。
【０１４４】
図２２Ａは、焦点距離と、図２０及び図２１に示したθ１及びθ２との関係の一例を示す図である。図２２Ｂは、焦点距離と、図２０及び図２１に示したａ１及びａ２との関係の一例を示す図である。
【０１４５】
図２２Ａ及び図２２Ｂに示したように、焦点距離が短い場合（広角時）には、Ｒｏｌｌ補正範囲長が大きな値に設定されると共に、Ｙａｗ補正範囲長及びＰｉｔｃｈ補正範囲長が小さな値に設定される。一方、焦点距離が長い場合（望遠時）には、Ｒｏｌｌ補正範囲長が小さな値に設定されると共に、Ｙａｗ補正範囲長及びＰｉｔｃｈ補正範囲長が大きな値に設定される。
【０１４６】
以上のように、第２の実施形態に係るカメラシステムでは、Ｒｏｌｌ補正範囲長が焦点距離に応じて可変する。例えば広角時には、Ｒｏｌｌ方向のブレが大きくなる歩行撮影等の撮影シーンが想定されるため、図２０を用いて説明したように、θ２＞θ１となるようにＲｏｌｌ補正範囲長が設定される。また、例えば望遠時には、Ｒｏｌｌ方向のブレが大きくならない立ち止まった状態等での手持ち撮影等の撮影シーンが想定されるため、図２１を用いて説明したように、θ２＝θ１となるようにＲｏｌｌ補正範囲長が設定される。これにより、焦点距離に応じて適切なＲｏｌｌ補正範囲長を設定することができる。また、そのＲｏｌｌ補正範囲長に応じてＹａｗ補正範囲長及びＰｉｔｃｈ補正範囲長が算出されることで、補正範囲を有効に使用することができ、補正性能を向上させることができる。
【０１４７】
＜第３の実施形態＞
本発明の第３の実施形態に係るカメラシステムは、第１の実施形態に係るカメラシステムに対して、Ｒｏｌｌ補正範囲長の決定方法が異なる。より詳しくは、第１の実施形態では、カメラボディ１に装着された交換レンズ２がＰｉｔｃｈ方向及びＹａｗ方向のブレ補正を実施可能であるか否かに応じて、Ｒｏｌｌ補正範囲長が決定されていた。これに対し、第３の実施形態では、カメラボディ１に装着された交換レンズ２がＰｉｔｃｈ方向及びＹａｗ方向のブレ補正を実施可能な交換レンズであるか否かということと、Ｒｏｌｌ方向のブレが大きいか否かということとに応じて、Ｒｏｌｌ補正範囲長が決定される。
【０１４８】
図２３は、第３の実施形態に係るブレ補正マイコン１５の構成例を示す図である。
図２３に示したように、第３の実施形態では、Ｒｏｌｌ角度ブレ量算出部１５２ｃが、詳しくは図２４を用いて後述するように、更に、Ｒｏｌｌ方向のブレが大きいか否かを判定し、その判定結果を示す判定信号を補正範囲長算出部１５６へ出力する。そして、補正範囲長算出部１５６は、詳しくは図２６を用いて後述するように、Ｒｏｌｌ補正範囲長の決定を、カメラボディ１に装着された交換レンズ２がＰｉｔｃｈ方向及びＹａｗ方向のブレ補正を実施可能であるか否かということと（レンズブレ補正情報）、Ｒｏｌｌ角度ブレ量算出部１５２ｃにより出力された判定信号に応じた判定結果とに応じて、行う。
【０１４９】
図２４は、第３の実施形態に係るＲｏｌｌ角度ブレ量算出部１５２ｃの構成例を示す図である。
図２４に示したように、第３の実施形態では、Ｒｏｌｌ角度ブレ量算出部１５２ｃが、更に判定部１５２５を含む。判定部１５２５は、ＡＤＣ１５１ｃの出力に基づいて、Ｒｏｌｌ方向のブレが大きいか否かを判定し、その判定結果を示す判定信号を出力する。
【０１５０】
なお、判定部１５２５による判定は、例えば、次のようにして行われる。
まず、Ｒｏｌｌ方向の角速度（ＡＤＣ１５１ｃの出力）が、＋側閾値又は−側閾値の一方を超えるか否かを、逐次検出する。そして、Ｒｏｌｌ方向の角速度（ＡＤＣ１５１ｃの出力）が、＋側閾値又は−側閾値の一方を超えた時刻から、その後に、その＋側閾値又は−側閾値の他方を超えた時刻までの時間が、閾値時間未満になるという条件を条件１とする。また、Ｒｏｌｌ方向の角速度が、＋側閾値又は−側閾値の一方を超えた時刻から、条件１を満たさずに、閾値時間以上経過したという条件を条件２とする。
【０１５１】
そうした上で、Ｒｏｌｌ方向の角速度が条件１を満たした時刻に、Ｒｏｌｌ方向のブレが大きいか否かの判定を開始し、その後、条件２を満たすことなく、再び条件１を満たした場合には、Ｒｏｌｌ方向のブレが大きいと判定する。一方、判定を開始した後、条件２を満たした場合には、Ｒｏｌｌ方向のブレが小さいと判定する。そして、判定部１５２５は、補正範囲長算出部１５６へ、Ｒｏｌｌ方向のブレが大きいか、若しくは小さいかのどちらか一方の判定結果を示す判定信号を出力する。
【０１５２】
このようにして行われる判定の具体例を、図２５を用いて説明する。
図２５は、Ｒｏｌｌ方向の角速度（ＡＤＣ１５１ｃの出力）の時間推移の一例を示す図である。
【０１５３】
図２５に示した例では、Ｒｏｌｌ方向の角速度が、時刻ｔａで＋側閾値を超え、その後、時刻ｔｂで−側閾値を超える。このときの時刻ｔａから時刻ｔｂまでの時間Ｔ１は、閾値時間Ｔｓ未満である。従って、条件１を満たし、時刻ｔｂでＲｏｌｌ方向のブレが大きいと判定する（大ブレ判定開始）。
【０１５４】
その後、Ｒｏｌｌ方向の角速度は、時刻ｔｃで再び＋側閾値を超える。このときの時刻ｔｂから時刻ｔｃまでの時間Ｔ２は、閾値時間Ｔｓ未満である。従って、判定を開始してから条件２を満たすことなく条件１を満たしたことから、Ｒｏｌｌ方向のブレが大きいと判定される。そして、判定部１５２５は、補正範囲長算出部１５６へ、Ｒｏｌｌ方向のブレが大きいとの判定結果を示す判定信号が、継続して出力される。
【０１５５】
その後、Ｒｏｌｌ方向の角速度は、閾値時間Ｔｓ経過した時刻ｔｄまで、−側閾値を越えることがない。従って、条件２を満たしたことから、時刻ｔｄの時点で判定が終了する（大ブレ判定終了）。そして、判定部１５２５は、補正範囲長算出部１５６へ、Ｒｏｌｌ方向のブレが小さいとの判定結果を示す判定信号が出力される。
図２５に示した例では、時刻ｔｂから時刻ｔｄまでの期間が、Ｒｏｌｌ方向のブレが大きいと判定する期間（大ブレ判定期間）となる。
【０１５６】
なお、Ｒｏｌｌ方向のブレが大きいか否かの判定方法は、これに限らず、例えば、条件１を連続して２回以上満たせばＲｏｌｌ方向のブレが大きいと判定するようにしてもよい。
図２６は、第３の実施形態に係る補正範囲長算出部１５６の構成例を示す図である。
【０１５７】
図２６に示したように、第３の実施形態では、Ｒｏｌｌ補正範囲長算出部１５６ａが、カメラボディ１に装着された交換レンズ２がＰｉｔｃｈ方向及びＹａｗ方向のブレ補正を実施可能な交換レンズであるか否かということ（レンズブレ補正情報）と、Ｒｏｌｌ角度ブレ量算出部１５２ｃにより出力された判定信号に基づく判定結果とに応じて、Ｒｏｌｌ補正範囲長を決定する。
【０１５８】
第３の実施形態に係るカメラシステムにおいて、その他の構成は、第１の実施形態に係るカメラシステムと同様であるので、ここでは説明を省略する。
なお、このように構成された第３の実施形態に係るカメラシステムにおいて、カメラボディ１のＲｏｌｌ角速度センサ１６ｃは、ロール方向のブレを検出するブレ検出部の一例である。カメラボディ１のブレ補正マイコン１５のＲｏｌｌ角度ブレ量算出部１５２ｃの判定部１５２５は、ロール方向のブレを検出するブレ検出部の検出結果に基づいて、ロール方向のブレが大きいか否かを判定するブレ判定部の一例である。
【０１５９】
図２７は、第３の実施形態に係るカメラシステムで行われるブレ補正動作において、カメラボディ１のブレ補正マイコン１５が行う動作の一例を示すフローチャートである。
なお、図２７に示したフローチャートは、第１の実施形態で説明した図１４に示したフローチャートに対応し、図２７のＳ４０３乃至Ｓ４０９は、図１４のＳ１０２乃至Ｓ１０８と同様であるので、ここでは説明を省略する。
【０１６０】
図２７に示したように、カメラボディ１では、ブレ補正動作が開始すると、ブレ補正マイコン１５のＲｏｌｌ角度ブレ量算出部１５２ｃの判定部１５２５が、Ｒｏｌｌ方向のブレが大きいか否かを判定する（Ｓ４０１）。
【０１６１】
Ｓ４０１の後、ブレ補正マイコン１５は、カメラボディ１に装着されている交換レンズ２がＹａｗ方向及びＰｉｔｃｈ方向のブレ補正を実施可能であり且つＳ４０１での判定結果がＲｏｌｌ方向のブレが大きいという判定結果であるか否かを判定する（Ｓ４０２）。
【０１６２】
そして、Ｓ４０２の判定結果がＮｏの場合にはＳ４０３へ進み、その判定結果がＹｅｓの場合にはＳ４０５へ進む。
なお、第３の実施形態に係るカメラシステムで行われるブレ補正動作において、図２７に示したカメラボディ１のブレ補正マイコン１５が行う動作と並行して行われ得る、交換レンズ２のＬＣＵ２２が行う動作は、第１の実施形態で説明した図１５に示したフローチャートと同様になるので、ここでは説明を省略する。
【０１６３】
以上のように、第３の実施形態に係るカメラシステムでは、カメラボディ１に装着された交換レンズがＹａｗ方向及びＰｉｔｃｈ方向のブレ補正を実施可能であって、且つ、Ｒｏｌｌ方向のブレが大きい場合には、Ｒｏｌｌ補正範囲長が大きく設定される。また、この場合には、Ｙａｗ方向及びＰｉｔｃｈ方向のブレ補正が、ボディ側補正比率及びレンズ側補正比率に従って、カメラボディ１と交換レンズ２とで分担して行われる。これにより、Ｒｏｌｌ方向のブレが大きくなる歩行撮影時等の撮影シーンにおけるブレ補正性能を向上させることができる。
【０１６４】
本発明は、上記実施形態にそのまま限定されるものではなく、実施段階ではその要旨を逸脱しない範囲で構成要素を変形して具体化できる。また、上記実施形態に開示されている複数の構成要素の適宜な組み合わせにより、様々の発明を形成できる。例えば、実施形態に示される全構成要素のいくつかの構成要素を削除してもよい。さらに、異なる実施形態にわたる構成要素を適宜組み合わせてもよい。
【符号の説明】
【０１６５】
１            カメラボディ
２            交換レンズ
３            接点
１１          フォーカルプレーンシャッター
１２          撮像素子
１３          撮像素子駆動部
１４          システムコントローラ
１５          ブレ補正マイコン
１６ａ        Ｙａｗ角速度センサ
１６ｂ        Ｐｉｔｃｈ角速度センサ
１６ｃ        Ｒｏｌｌ角速度センサ
１７          ＳＷ
２１          光学系
２２          ＬＣＵ
２３          光学系駆動部
２４ａ        Ｙａｗ角速度センサ
２４ｂ        Ｐｉｔｃｈ角速度センサ
１３１        Ｘ１駆動部
１３２        Ｘ２駆動部
１３３        Ｙ駆動部
１３４        固定部
１３５        可動部
１４１ａ      ボディ側補正比率算出部
１４１ｂ      レンズ側補正比率算出部
１５１ａ、１５１ｂ、１５１ｃ  ＡＤＣ
１５２ａ      Ｙａｗ角度ブレ量算出部
１５２ｂ      Ｐｉｔｃｈ角度ブレ量算出部
１５２ｃ      Ｒｏｌｌ角度ブレ量算出部
１５３        補正量算出部
１５４ａ、１５４ｂ、１５４ｃ  ドライバ
１５５        通信部
１５６        補正範囲長算出部
１５６ａ      Ｒｏｌｌ補正範囲長算出部
１５６ｂ      Ｙａｗ／Ｐｉｔｃｈ補正範囲長算出部
２２１ａ、２２１ｂ  ＡＤＣ
２２２ａ      Ｙａｗ角度ブレ量算出部
２２２ｂ      Ｐｉｔｃｈ角度ブレ量算出部
２２３        補正量算出部
２２４ａ、２２４ｂ  ドライバ
２２５        レンズ制御部
２２６        通信部
１５２１、１５２２  乗算器
１５２３、１５２４  積分器
１５２５      判定部
１５３１ａ    Ｙａｗ角度リミット処理部
１５３１ｂ    Ｐｉｔｃｈ角度リミット処理部
１５３１ｃ    Ｒｏｌｌ角度リミット処理部
１５３２      駆動量算出部
２２２１、２２２２  乗算器
２２２３      積分器
【図１】
0006579609.tif 000003
【図２】
0006579609.tif 000004
【図３】
0006579609.tif 000005
【図４Ａ】
0006579609.tif 000006
【図４Ｂ】
0006579609.tif 000007
【図５】
0006579609.tif 000008
【図６Ａ】
0006579609.tif 000009
【図６Ｂ】
0006579609.tif 000010
【図７】
0006579609.tif 000011
【図８】
0006579609.tif 000012
【図９】
0006579609.tif 000013
【図１０Ａ】
0006579609.tif 000014
【図１０Ｂ】
0006579609.tif 000015
【図１１】
0006579609.tif 000016
【図１２】
0006579609.tif 000017
【図１３】
0006579609.tif 000018
【図１４】
0006579609.tif 000019
【図１５】
0006579609.tif 000020
【図１６Ａ】
0006579609.tif 000021
【図１６Ｂ】
0006579609.tif 000022
【図１７】
0006579609.tif 000023
【図１８】
0006579609.tif 000024
【図１９】
0006579609.tif 000025
【図２０】
0006579609.tif 000026
【図２１】
0006579609.tif 000027
【図２２Ａ】
0006579609.tif 000028
【図２２Ｂ】
0006579609.tif 000029
【図２３】
0006579609.tif 000030
【図２４】
0006579609.tif 000031
【図２５】
0006579609.tif 000032
【図２６】
0006579609.tif 000033
【図２７】
0006579609.tif 000034