(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
先行車に追従するように自車両を制御する車両走行制御方法において、
前記先行車と自車両との間に新先行車の割り込みを検出した場合、
前記新先行車の走行軌跡から自車両が走行可能と判断される第１領域を算出し、
前回までの自車両の走行可能領域を第２領域と設定し、
前記第１領域と前記第２領域とを足し合わせて走行可能領域を規定し、
前記規定した走行可能領域内に自車両の目標走行軌道を生成し、
前記生成した目標走行軌道に沿って自車両を制御する
ことを特徴とする車両走行制御方法。
【請求項２】
請求項１に記載された車両走行制御方法において、
前記走行可能領域内の中央域に前記目標走行軌道を生成する
ことを特徴とする車両走行制御方法。
【請求項３】
請求項１又は請求項２に記載された車両走行制御方法において、
前記規定した走行可能領域の入隅部を補填部により補填し、
前記補填した走行可能領域内に前記目標走行軌道を生成する
ことを特徴とする車両走行制御方法。
【請求項４】
請求項３に記載された車両走行制御方法において、
前記補填は、前記補填後の走行可能領域のうち、前記補填部によって形成される境界線と前記補填部に隣接する境界線との角度が自車両の車速が高いほど浅く設定される
ことを特徴とする車両走行制御方法。
【請求項５】
請求項１から請求項４までのいずれか一項に記載された車両走行制御方法において、
前記走行可能領域内における自車両の車幅方向の境界に基づき、自車両周辺の障害物に対するリスクポテンシャルを定義し、
前記定義したリスクポテンシャルが最小となる経路を前記目標走行軌道とする
ことを特徴とする車両走行制御方法。
【請求項６】
請求項５に記載された車両走行制御方法において、
前記リスクポテンシャルを２次関数で定義し、前記車幅方向の境界における前記リスクポテンシャルの値を１とすると共に、前記車幅方向の中心における前記リスクポテンシャルの値を０とする
ことを特徴とする車両走行制御方法。  
【請求項７】
請求項５又は請求項６に記載された車両走行制御方法において、
前記リスクポテンシャルを２次関数で定義し、最小二乗法に基づき前記リスクポテンシャルが最小となる経路を決定する
ことを特徴とする車両走行制御方法。
【請求項８】
請求項１から請求項７までの何れか一項に記載された車両走行制御方法において、
前記第２領域の車幅方向を所定幅分だけ拡大した仮想第２領域を規定し、
前記第１領域のうち、前記仮想第２領域と重なる領域のみを前記第２領域と足し合わせて前記走行可能領域を規定する
ことを特徴とする車両走行制御方法。
【請求項９】
請求項１から請求項７までの何れか一項に記載された車両走行制御方法において、
前記第１領域と前記第２領域とを足し合わせて前記走行可能領域を規定し、
前記第２領域の車幅方向を所定幅分だけ拡大した仮想第２領域を規定し、
前記規定した走行可能領域のうち、前記仮想第２領域と重ならない領域を削除する
ことを特徴とする車両走行制御方法。
【請求項１０】
先行車に追従するよう生成された目標走行軌道に沿って自車両を制御するコントローラを備える車両走行制御装置において、
前記コントローラは、
前記先行車と自車両との間に新先行車の割り込みが発生したか検出する検出部と、  
前記新先行車の走行軌跡から自車両が走行可能と判断される第１領域を算出する算出部と、
前回までの走行可能領域を第２領域と設定する設定部と、
前記第１領域と前記第２領域とを足し合わせて走行可能領域を規定する領域規定部と、
前記走行可能領域内に自車両の前記目標走行軌道を生成する生成部と、
を有することを特徴とする車両走行制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、先行車に追従するように自車両を制御する車両走行制御方法及び車両走行制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
先行車に追従するように自車両を制御する場合、車両の割り込みや離脱等によって追従すべき先行車が切り替わると、制御目標値が大きく変化し、車両の挙動が不安定になる虞がある。【０００３】
そこで、特許文献１（特開２００７−１７６２９０号公報）記載の技術にあっては、先行車の切り替えを検出した場合、先行車追従のためのフィードバック制御に用いられるゲインを一時的に低減させ、車両の挙動が大きく変化するのを抑制している。
【発明の概要】
【０００４】
特許文献１記載の技術の場合、車両の挙動が大きく変化するのを抑制できる一方、先行車への追従性が低下してしまう。そのため、例えばカーブ路の走行中に割り込みが発生して先行車が切り替わると、自車両はカーブ路を進む先行車に適切に追従できず、自車両が走行レーンから逸脱してしまう虞がある。
【０００５】
したがって、本開示は、先行車が切り替わった際に車両の挙動が大きく変化するのを抑制でき得ると共に、先行車への追従性を確保でき得るようにした車両走行制御の実現を目的とする。
【０００６】
上記目的を達成するため、本開示は、先行車と自車両との間に新先行車の割り込みを検出した場合に、以下の処理を実行する。即ち、新先行車の走行軌跡から自車両が走行可能と判断される第１領域を算出し、前回までの自車両の走行可能領域を第２領域と設定し、第１領域と第２領域とを足し合わせて走行可能領域を規定する。さらに、規定した走行可能領域内に自車両の目標走行軌道を生成し、生成した目標走行軌道に沿って自車両を制御する。
【発明の効果】
【０００７】
この結果、先行車が切り替わった場合であっても、自車両の挙動が大きく変化するのを抑制でき得る。また、先行車への追従性を確保でき得る。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】実施例１の車両走行制御方法及び車両走行制御装置が適用された車両走行制御システムの概略を全体的に示すブロック図である。
【図２】車両制御用演算器により実行される実施例１の車両走行制御処理を示すフローチャートである。
【図３】実施例１の走行可能領域算出処理を説明するための説明図である。
【図４】実施例１の走行可能領域算出処理の変形例を説明するための説明図である。
【図５】実施例１の走行軌道生成処理を説明するための説明図である。
【図６】実施例１の走行軌道生成処理を説明するための説明図である。
【図７】実施例１の走行軌道生成処理の変形例を説明するための説明図である。
【図８】実施例１の車両走行制御の効果を示す説明図である。
【図９】実施例１の走行可能領域算出処理の他の変形例を説明するための説明図である。
【図１０】車両制御用演算器により実行される実施例２の車両走行制御処理を示すフローチャートである。
【図１１】実施例２の走行可能領域算出処理を説明するための説明図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本開示の車両走行制御方法及び車両走行制御装置を実現するための形態を、図面に示す実施例に基づいて説明する。
【実施例１】
【００１０】
図１は、実施例１に係る車両走行制御システム１の概略を示すブロック図である。図１に示すように、車両走行制御システム１は、物体検出センサ２１、車輪速センサ２２、ヨーレートセンサ２３、物体認識用演算器２４、車両制御用演算器３０、及びアクチュエータ４０を備える。なお、車両走行制御システム１は自車両１０に搭載されるシステムである。【００１１】
物体検出センサ２１は、自車両１０の周辺に存在する先行車や障害物の有無を検出する。なお、物体検出センサ２１は、例えば、スキャン式レーザレーダやミリ波レーダ等からなる。【００１２】
車輪速センサ２２は、自車両１０の左右の従動輪に設けられ、従動輪の回転速度を検出する。車輪速センサ２２により検出された回転速度は、自車両１０の車速や進行方向を算出するのに利用される。また、ヨーレートセンサ２３は、自車両１０の回転角速度を検出する。ヨーレートセンサ２３により検出された回転角速度は、自車両１０の方位を算出するのに利用される。【００１３】
物体認識用演算器２４は、物体検出センサ２１によって検出された物体の位置を検出し、当該物体の大きさや自車両１０との相対速度等に基づき、検出された物体が先行車か否かを判断する。また、先行車を検出した場合、当該先行車をラベル付けする。したがって、先行車と自車両１０との間に別の車両が割り込んできた場合や、先行車が車線変更をした場合には、先行車の切り替わりを検出することができる。なお、物体認識用演算器２４は、先行車の追従制御を実現するために、検出された先行車の車速、及び当該先行車と自車両１０との車間距離等を算出する。【００１４】
車両制御用演算器３０は、走行可能領域算出部３０１、メモリ３０２、軌道生成部３０３、及び走行制御部３０４を備える。走行可能領域算出部３０１は、物体認識用演算器２４の算出結果や、車輪速センサ２２及びヨーレートセンサ２３の検出結果に基づき、自車両１０が走行可能と判断できる領域を算出する。【００１５】
走行可能領域算出部３０１で算出された走行可能領域はメモリ３０２に記憶されると共に、軌道生成部３０３に送信される。軌道生成部３０３は、受信した走行可能領域内に自車両１０の目標走行軌道Ｔを生成する。【００１６】
軌道生成部３０３で生成された目標走行軌道Ｔは、走行制御部３０４に送信される。走行制御部３０４は、受信した目標走行軌道Ｔに沿って自車両１０が走行できるよう、ステアリング、アクセル、ブレーキ等（いずれも図示せず）に対する各制御量を算出する。また、算出した制御量に基づきアクチュエータ４０を駆動する。なお、図示は省略するが、アクチュエータ４０は、ステアリングアクチュエータ、駆動アクチュエータ、制動アクチュエータ等からなる。【００１７】
図２は、車両制御用演算器３０（より正確には、車両制御用演算器３０に内蔵されたプロセッサ）により実行される、実施例１の車両走行制御処理を示すフローチャートである。図２に示すフローチャートは、先行車追従制御の開始条件が満たされると実行される。なお、先行車追従制御の開始条件が満たされたか否かは、先行車が存在しているときであって、例えば、自車両１０の運転席に設けられた先行車追従制御の実行スイッチのＯＮ／ＯＦＦ状態や交通状態に基づいて判断される。【００１８】
先ず、ステップＳ３１では、物体検出センサ２１及び物体認識用演算器２４により先行車を検出する。【００１９】
ステップＳ３２では、走行可能領域算出部３０１は、ステップＳ３１で検出した先行車と自車両１０との間に存在する走行可能領域を第１領域Ａとして算出する。具体的には、自車両の現在位置と先行車の現在位置との間において、先行車が実際に走行した走行軌跡を第１領域Ａとして算出する。先行車が既に走行した軌跡に基づく領域は、自車両１０も走行可能であると判断できるためである。なお、第１領域は、走行軌跡そのもの（即ち、先行車の車幅分のみ）としても良く、走行軌跡を走行レーン幅まで広げたものでも良く、また、その間の幅に設定されても良い。【００２０】
ステップＳ３３では、走行可能領域算出部３０１は、前回までに算出された走行可能領域を第２領域Ｂと設定する。即ち、今回の処理ループの１つ前の処理ループにおいて走行可能であると判断された全領域をメモリ３０２から読み出し、上記した第２領域Ｂと設定する。【００２１】
なお、ステップＳ３３の処理について補足すると、実施例１にあっては、自車両１０を原点とする相対座標に基づいて第１、第２領域などが算出される。そのため、ステップＳ３３では、前回までの自車両１０の走行可能領域を第２領域Ｂと設定する際、前回から今回までにおける自車両１０の移動量及び移動方向に応じた座標変換も実行される。【００２２】
なお、上記した座標変換は、車輪速センサ２２とヨーレートセンサ２３の出力から、デッドレコニングにより自車両１０の移動量及び移動方向を算出して行うことができる。あるいは、車輪速センサ２２の出力から、オドメトリにより自車両１０の移動量及び移動方向を算出して座標変換を行うようにしても良い。【００２３】
次いで、ステップＳ３４では、ステップＳ３２で算出された第１領域Ａと、ステップＳ３３で算出された第２領域Ｂとを足し合わせて走行可能領域Ｃを算出する。即ち、走行可能領域Ｃは、現時点で走行可能であると判断できる全領域を示す。なお、ステップＳ３４の算出結果はメモリ３０２に記憶され、次回の処理ループにおいて第２領域Ｂを設定する際に利用される。【００２４】
ステップＳ３５では、軌道生成部３０３は、ステップＳ３４で算出した走行可能領域Ｃ内の中央域に、自車両１０の目標走行軌道Ｔを生成する。なお、本開示において中央域とは、走行可能領域Ｃの中心線を所定量（例えば、自車両１０の車幅の半分値）だけ拡大した範囲をいう。【００２５】
ステップＳ３６では、ステップＳ３５で生成した目標走行軌道Ｔに沿って自車両１０を走行制御する追従制御を実行する。具体的には、上記したように、走行制御部３０４が目標走行軌道Ｔに応じてステアリング等の制御量を算出し、算出した制御量に基づいてアクチュエータ４０を駆動することで当該追従制御を達成する。【００２６】
次いで、ステップＳ３７において追従制御を中止すべきか否か判定する。否定される場合はステップＳ３１に戻り上記した処理を繰り返す。肯定される場合は本車両走行制御処理を終了する。追従制御を中止すべきか否かは、上記した先行車追従制御の開始条件を具備するか否かに基づいて判定される。【００２７】
なお、図２のフローチャートの実行中に先行車の切り替わりが発生した場合には、ステップＳ３１において物体認識用演算器２４により先行車の切り替わりがあったことが検出され、続くステップＳ３２において、新先行車に基づいて第１領域Ａが算出される。【００２８】
上記した走行可能領域算出部３０１の処理（ステップＳ３２からＳ３４）について、図３及び図４を参照しながら説明する。【００２９】
図３は、先行車の割り込み発生前後における状況を時系列に並べたものである。先行車の割り込みが発生する前（図３左側）は、走行可能領域算出部３０１は現在の先行車１００の走行軌跡に基づいて第１領域Ａを算出する。また、前回の処理ループにおいて算出した走行可能領域がある場合、当該走行可能領域を第２領域Ｂとし、第１領域Ａと第２領域Ｂとを足し合わせて今回の走行可能領域Ｃを算出する。なお、図３の左側の状況は、図２のフローチャートを実行して最初の処理を示しているため、第２領域Ｂは存在しない。したがって、第１領域Ａが今回の走行可能領域Ｃとなる。【００３０】
その後、自車両１０と先行車１００との間に別の車両（新先行車１１０）が割り込んできた場合（図３中央）、走行可能領域算出部３０１は新先行車１１０の走行軌跡に基づいて新たな第１領域Ａを算出する。また、走行可能領域算出部３０１は、前回までの自車両１０の走行可能領域である、前先行車１００の走行軌跡に基づいて算出した領域を第２領域Ｂと設定し、第１領域Ａと第２領域Ｂとを足し合わせて今回の走行可能領域Ｃを算出する。【００３１】
続く処理ループ（図３右側）では、走行可能領域算出部３０１は、同様に新先行車１１０の現在位置とその走行軌跡に基づいて第１領域Ａを算出し、前回の走行可能領域を第２領域Ｂと設定し、第１領域Ａと第２領域Ｂとを足し合わせて今回の走行可能領域Ｃを算出する。【００３２】
上記の如く、この実施例にあっては、先行車１００が新先行車１１０と切り替わった場合に、前回の走行可能領域である第２領域Ｂを考慮して今回の走行可能領域Ｃを設定する。このため、先行車が切り替わった場合も、走行可能領域Ｃが大きく変化するのを抑制することができ、よって自車両１０の挙動が大きく変化するのを抑制できる。また、追従制御におけるゲインを変化させるものではないため、先行車への追従性が低下することもない。【００３３】
図４は、今回の走行可能領域Ｃを算出する場合の変形例を示す。図４に示す変形例では、第１領域Ａと第２領域Ｂを足し合わせたときに生じる段差（入隅部５０）を補填する。この際、補填後の走行可能領域Ｃのうち、補填部５１によって形成される境界線Ｌ１と、補填部５１に隣接する境界線Ｌ２との角度αが、自車両１０の車速が高いほど小さくなるように設定される。【００３４】
なお、図４に示すように、上記した補填処理は、第１領域Ａと第２領域Ｂを足し合わせたときに生じる全ての段差（入隅部５０）に対して実行しても良いが、少なくとも自車両１０の進行方向に存在する段差に対して実行するものとする。【００３５】
この変形例の如く、走行可能領域Ｃの段差（入隅部５０）を補填することにより、走行可能領域Ｃ内に生成される自車両１０の目標走行軌道Ｔを、より滑らかな軌道とすることができる。【００３６】
また、自車両１０の車速が高いほど、目標走行軌道Ｔが横方向にずれた場合に上院が感じる違和感は大きい。したがって、自車両１０の車速が高いほど上記した角度αを小さく設定することにより、目標走行軌道Ｔの横方向に対するずれ量を減少させることができ、よって上記した違和感を低減することができる。【００３７】
次いで、上記した軌道生成部３０３によって実行される軌道生成処理について図５から図７を参照しながら説明する。なお、図５は図３に示した状況と同じ状況を示す。【００３８】
図５に示すように、軌道生成部３０３は、その時点における走行可能領域Ｃの中央域に、目標走行軌道Ｔを生成する。具体的には、図６及び図７に示す如く、走行可能領域Ｃ内の各地点において、自車両１０の障害物に対するリスクポテンシャルをそれぞれ定義し、このリスクポテンシャルの値が最小となる走行軌道を目標走行軌道Ｔと設定する。【００３９】
例えば、リスクポテンシャルを２次関数で定義する場合、走行可能領域Ｃの左右の境界におけるリスクポテンシャルの値を１（最大値）とし、走行可能領域Ｃの車幅方向中心におけるリスクポテンシャルの値を０（最小値）と設定する。軌道生成部３０３は、走行可能領域Ｃ内の各地点における全てのリスクポテンシャルを勘案し、そのリスクポテンシャルの値の総計が最小となる軌道を、既知の最適化アルゴリズム（例えば、最小二乗法）により決定する。【００４０】
なお、図７に例示する如く、リスクポテンシャルは２次関数に限らず、４次関数によって定義しても良い。また、走行可能領域Ｃの車幅方向中心から一定範囲内は、リスクポテンシャルの値を最小値（一定値）としても良い。さらに、リスクポテンシャルを定義する関数は左右対称である必要はなく、自車両１０の走行路に応じてリスクポテンシャルの値を左右で異ならせても良い。例えば、三車線の道路において、自車両１０が進行方向左側の車線を走行中は、左側のリスクポテンシャルの値を高く設定することにより、自車両１０が道路から逸脱する危険性を低減することができる。【００４１】
次いで、実施例１に係る車両走行制御の定量的な効果を、図８を参照しながら説明する。図８は、縦軸が自車両１０の走行軌跡の曲率、横軸が時間を表す。なお、実施例１の車両走行制御を実行した場合の挙動を実線で、通常の追従制御をそのまま実行した場合の挙動を破線で、特許文献１に記載の制御を実行した場合の挙動を一点鎖線で示す。【００４２】
上記したように、特許文献１に記載の制御にあっては、追従制御のゲインを低く設定しているため、先行車の切り替え発生時に車両の挙動が大きく変化するのを抑制できる。しかし、図８の丸で囲った箇所に示すように、通常の追従制御に対して応答性が低下してしまう。これに対し、実施例１に係る車両走行制御を実行した場合、上記のような応答性の低下は見られない。また、特許文献１記載の技術同様、先行車の切り替え発生時に、自車両１０の挙動が大きく変化するのを抑制することができる。【００４３】
図９は、実施例１に係る走行可能領域算出処理の別の変形例を示す説明図である。この変形例にあっては、今回の走行可能領域Ｃを算出した後、当該走行可能領域Ｃの車幅方向を、左右の境界からそれぞれ自車両１０の車幅Ｗの半値（Ｗ／２）分だけ縮小する。【００４４】
即ち、目標走行軌道Ｔを生成する際には、自車両１０が確実に走行可能領域Ｃ内を走行するよう、自車両１０の車幅Ｗを考慮して目標走行軌道Ｔが生成される。換言すれば、走行可能領域Ｃの左右の境界から車幅の半値（Ｗ／２）分の範囲には目標走行軌道Ｔを生成するべきではない。したがってこの変形例にあっては、目標走行軌道Ｔを生成する前に、予め走行可能領域Ｃの車幅方向左右の境界からそれぞれ自車両１０の車幅Ｗの半値（Ｗ／２）分を削除している。この結果、軌道生成部３０３における演算処理の負荷を低減することができる。【００４５】
以上説明した実施例１に係る車両走行制御方法及び車両走行制御装置にあっては、下記に挙げる効果を得ることができる。【００４６】
（１）先行車１００に追従するように自車両１０を制御する車両走行制御方法では、先行車１００と自車両１０との間に新先行車１１０の割り込みを検出した場合（ステップＳ３１）、新先行車１１０の走行軌跡から自車両１０が走行可能と判断される第１領域Ａを算出し（ステップＳ３２）、前回までの自車両１０の走行可能領域を第２領域Ｂと設定し（ステップＳ３３）、第１領域Ａと第２領域Ｂとを足し合わせて走行可能領域Ｃを規定し（ステップＳ３４）、規定した走行可能領域Ｃ内に自車両１０の目標走行軌道Ｔを生成し（ステップＳ３５）、生成した目標走行軌道Ｔに沿って自車両１０を制御する（ステップＳ３６）。【００４７】
即ち、先行車１００が新先行車１１０と切り替わった場合に、前回の走行可能領域である第２領域Ｂを考慮して今回の走行可能領域Ｃを設定する。このため、先行車が切り替わった場合も、走行可能領域Ｃが大きく変化するのを抑制することができ、よって自車両１０の挙動が大きく変化するのを抑制できる。【００４８】
（２）また、走行可能領域Ｃ内の中央域に目標走行軌道Ｔを生成する（ステップＳ３５、図５から図７）。このため、（１）の効果に加え、滑らかな目標走行軌道Ｔを生成することができる。【００４９】
（３）また、規定した走行可能領域Ｃの入隅部５０を補填部５１により補填し、補填した走行可能領域Ｃ内に目標走行軌道Ｔを生成する（ステップＳ３４からＳ３５、図４）。このため、走行可能領域Ｃ内の段差（入隅部５０）を解消することができ、より滑らかな目標走行軌道Ｔを生成することができる。【００５０】
（４）また、補填は、補填後の走行可能領域Ｃのうち、補填部５１によって形成される境界線Ｌ１と補填部５１に隣接する境界線Ｌ２との角度αが自車両１０の車速が高いほど浅く設定される（ステップＳ３４、図４）。即ち、自車両１０の車速が高いほど、横方向の挙動に対して乗員の感じる違和感が大きくなるため、自車両１０の車速が高いほど、補填部５１による走行可能領域Ｃの横方向への拡がりを低減させるように構成した。これにより、（３）の効果に加え、目標走行軌道Ｔの横方向に対するずれ量を減少させることができ、よって上記した違和感を低減させることができる。【００５１】
（５）また、走行可能領域Ｃ内における自車両１０の車幅方向の境界に基づき、自車両１０周辺の障害物に対するリスクポテンシャルを定義し、定義したリスクポテンシャルが最小となる経路を目標走行軌道Ｔとする（ステップＳ３５、図６及び図７）。このため、（１）から（４）の効果に加え、より滑らかな目標走行軌道Ｔを生成することができる。【００５２】
（６）また、リスクポテンシャルを２次関数で定義し、車幅方向の境界におけるリスクポテンシャルの値を１とすると共に、車幅方向の中心におけるリスクポテンシャルの値を０とする（ステップＳ３５、図６及び図７）。このため、（５）の効果に加え、自車両１０が走行可能領域Ｃから逸脱するのをより確実に回避することができると共に、目標走行軌道Ｔを生成するための演算処理をより簡易にすることができる。【００５３】
（７）また、リスクポテンシャルを２次関数で定義し、最小二乗法に基づきリスクポテンシャルが最小となる経路を決定する（ステップＳ３５、図６及び図７）。このため、（５）、（６）の効果に加え、繰り返し演算を行う必要がなく、より高速な演算処理を実現することができる。【００５４】
（８）また、先行車に追従するよう生成された目標走行軌道Ｔに沿って自車両１０を制御するコントローラ（車両制御用演算器３０）を備える車両走行制御装置（車両走行制御システム１）では、コントローラ３０は、先行車１００と自車両１０との間に新先行車１１０の割り込みが発生したか検出する検出部（物体検出センサ２１、物体認識用演算器２４）と、新先行車１１０の走行軌跡から自車両１０が走行可能と判断される第１領域Ａを算出する算出部（走行可能領域算出部３０１）と、前回までの走行可能領域を第２領域Ｂと設定する設定部（走行可能領域算出部３０１）と、第１領域Ａと第２領域Ｂとを足し合わせて走行可能領域Ｃを規定する領域規定部（走行可能領域算出部３０１）と、走行可能領域Ｃ内に自車両１０の目標走行軌道Ｔを生成する生成部（軌道生成部３０３）と、を有する。【００５５】
即ち、先行車１００が新先行車１１０と切り替わった場合に、前回の走行可能領域である第２領域Ｂを考慮して今回の走行可能領域Ｃを設定する。このため、先行車の切り替わった場合も、走行可能領域Ｃが大きく変化するのを抑制することができ、よって自車両１０の挙動が大きく変化するのを抑制できる。
【実施例２】
【００５６】
次に、本開示の実施例２に係る車両走行制御方法及び車両走行制御装置について、図１０及び図１１を参照しながら説明する。なお、実施例２に係る車両走行制御システムは、実施例１に係る車両走行制御システム１と同一の構成からなるため、詳細な説明については省略する。【００５７】
図１０は、実施例２に係る車両制御用演算器３０により実行される、実施例２の車両走行制御処理を示すフローチャートである。図１０に示すフローチャートは、図２と同様、先行車追従制御の開始条件が満たされると実行される。【００５８】
先ず、ステップＳ５１からステップＳ５３までは、図２のステップＳ３１からステップＳ３３と同様の処理が実行される。次いで、ステップＳ５４において仮想第２領域Ｂ’を規定する。具体的には、ステップＳ５３で設定された第２領域Ｂの車幅方向を、所定幅分だけ拡大した領域を仮想第２領域Ｂ’と規定する。【００５９】
ステップＳ５５では、ステップＳ５２で算出した第１領域Ａ、ステップＳ５３で設定した第２領域Ｂ、及びステップＳ５４で規定した仮想第２領域Ｂ’に基づいて今回の走行可能領域Ｃを算出する。具体的には、図１１に示すように、第１領域Ａのうち、仮想第２領域Ｂ’と重なる領域（図１１において領域Ａ＆Ｂ’と示す）のみを第２領域Ｂと足し合わせることで今回の走行可能領域Ｃを設定する。【００６０】
なお、最終的に上記と同様に今回の走行可能領域Ｃを設定できれば良いので、その処理は上記に限定されるものではない。例えば、実施例１同様、先ず第１領域Ａと第２領域Ｂを足し合わせ、そこから、第１領域Ａのうち、仮想第２領域Ｂ’と重ならない領域（Ａ＆Ｂ’以外の領域）を削除するようにしても良い。【００６１】
続くステップＳ５６からステップＳ５８にあっては、図２のステップＳ３５からステップＳ３７と同様の処理が実行される。また、ステップＳ５８で否定される限り、上記した処理が繰り返される。【００６２】
即ち、図１１に示す例であれば、続く処理ループにおいて、図１１に領域Ｃとして図示されている領域が第２領域Ｂとして設定され（ステップＳ５３）、これを所定幅分だけ拡大したものが仮想第２領域Ｂ’として規定される（ステップＳ５４）。したがって、図１０の処理を繰り返し実行することにより、最終的には、図２、３等を参照しながら説明した実施例１の走行可能領域Ｃと同一の領域が走行可能領域Ｃとして生成される。【００６３】
実施例２に係る車両走行制御方法及び車両走行制御装置にあっては、下記に挙げる効果を得ることができる。【００６４】
（９）第２領域Ｂの車幅方向を所定幅分だけ拡大した仮想第２領域Ｂ’を規定し（ステップＳ５４）、第１領域Ａのうち、仮想第２領域Ｂ’と重なる領域（領域Ａ＆Ｂ’）のみを第２領域Ｂと足し合わせて走行可能領域Ｃを規定する（ステップＳ５５）。即ち、今回の走行可能領域Ｃは、前回の走行可能領域である第２領域Ｂ’よりも所定幅分以上拡大することがない。このため、先行車の切り替わりが発生しても、走行可能領域Ｃが大きく変化するのをより一層抑制することができ、よって自車両１０の挙動が大きく変化するのをより一層抑制できる。【００６５】
（１０）また、第１領域Ａと第２領域Ｂとを足し合わせて走行可能領域Ｃを規定し、第２領域Ｂの車幅方向を所定幅分だけ拡大した仮想第２領域Ｂ’を規定し、規定した走行可能領域Ｃのうち、仮想第２領域Ｂ’と重ならない領域を削除するようにしても良い。この場合も、（８）と同様の効果を得ることができる。【００６６】
以上、本開示の車両走行制御方法及び車両走行制御装置を実施例１及び２に基づき説明してきたが、具体的な構成については、これらの実施例に限られるものではなく、請求の範囲の各請求項に係る発明の要旨を逸脱しない限り、設計の変更や追加などは許容される。【００６７】
実施例１，２では、物体検出センサ２１として、スキャン式レーザレーダやミリ波レーダについて例示した。しかしながら、物体検出センサ２１はこれに限られるものではない。例えば、カメラにより撮像した車両前方の画像に基づいて物体を検出するものであっても良い。
【符号の説明】
【００６８】
１  車両走行制御システム、１０  自車両、１００  先行車、１１０  新先行車、２１  物体検出センサ（検出部）、２４  物体認識用演算器（検出部）、３０  車両制御用演算器（コントローラ）、３０１  走行可能領域算出部（算出部、設定部、領域規定部）、３０３  軌道生成部（生成部）
【図１】
0006460288.tif 000002
【図２】
0006460288.tif 000003
【図３】
0006460288.tif 000004
【図４】
0006460288.tif 000005
【図５】
0006460288.tif 000006
【図６】
0006460288.tif 000007
【図７】
0006460288.tif 000008
【図８】
0006460288.tif 000009
【図９】
0006460288.tif 000010
【図１０】
0006460288.tif 000011
【図１１】
0006460288.tif 000012