(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行装置と第１カメラを有する第１ロボットと、
飛行装置と第２カメラを有する第２ロボットと、
前記第１ロボットと前記第２ロボットとの間で電力の供給が可能なケーブルと、
前記ケーブルを巻き取る巻取ドラムと、
前記第１ロボットの走行時に前記第２カメラの画像に基づいて前記第１ロボットの位置を把握して前記第２ロボットを前記第１ロボットの上方で飛行させるように前記飛行装置を制御すると共に、前記第１ロボットに対する前記第２ロボットの高さに応じて前記巻取ドラムからの前記ケーブルの繰り出し量を制御する制御装置と、
を有することを特徴とする作業ロボットシステム。
【請求項２】
前記第２カメラは、前記第２ロボットの飛行時に前記第１ロボットを撮影し、前記制御装置は、前記第２カメラの画像に基づいて前記第１ロボットの位置を求めることを特徴とする請求項１に記載の作業ロボットシステム。
【請求項３】
前記巻取ドラムは、前記第１ロボットに設けられることを特徴とする請求項１または請求項２に記載の作業ロボットシステム。
【請求項４】
前記第１ロボットは、前記第２ロボットの離発着用ポートを有することを特徴とする請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の作業ロボットシステム。
【請求項５】
前記第２ロボットは、ヘリコプターであることを特徴とする請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の作業ロボットシステム。
【請求項６】
前記第１カメラからの画像と前記第２カメラからの画像に基づいて前記走行装置を操作する操作装置が設けられることを特徴とする請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の作業ロボットシステム。
【請求項７】
第１カメラを有する第１ロボットと第２カメラを有する第２ロボットとが電力の供給及び信号の送受信が可能なケーブルにより連結され、前記ケーブルを巻き取る巻取ドラムが設けられる作業ロボットシステムにおいて、
前記第１ロボットが地上を走行する一方、前記第２ロボットが空中を飛行するとき、
前記第２カメラの画像に基づいて前記第１ロボットの位置を把握して前記第２ロボットを前記第１ロボットの上方で飛行させると共に、
前記第１ロボットに対する前記第２ロボットの高さに応じて前記巻取ドラムからの前記ケーブルの繰り出し量を調整する、
ことを特徴とする作業ロボットシステムの制御方法。
【請求項８】
前記巻取ドラムからの前記ケーブルの繰り出し量を調整して前記ケーブルを弛ませることを特徴とする請求項７に記載の作業ロボットシステムの制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、各種のプラント設備などでの災害発生時に、災害の抑制及び復旧作業や人命救助作業を支援するために使用される作業ロボットシステム及び作業ロボットシステムの制御方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
例えば、原子力発電プラントで災害が発生したとき、作業者がこの災害現場に近づけない場合に、各種の作業ロボットシステムが使用される。この作業ロボットシステムは、遠隔操作により走行し、搭載したマニピュレータなどにより各種の作業を実行する必要があることから、なるべく死角の少ない視野を確保する必要がある。この場合、例えば、ロボット本体に多数のカメラを搭載することが考えられるが、カメラ操作が煩雑となって作業性が不十分であると共に、障害物の先の視野を確保することが困難となる。また、ロボット本体から延ばしたアームの先端部にカメラを取付けることで、障害物の先の視野を得ることが考えられるが、機構が複雑となり、また、障害物をよけるための操作が困難となる。
【０００３】
このような問題を解決するものとして、例えば、下記特許文献１に記載されたものがある。特許文献１に記載された事故対応ロボットシステムは、環境情報を収集するセンサ等のモニタ手段を搭載して事故地点、その周辺、事故地点までの移動経路などの状態を調査するモニタ用と、マニピュレータを搭載して所定の作業を行う作業用ロボットとからなるものである。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００１−１７９６６８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上述した従来の事故対応ロボットシステムは、事故発生時、まず、モニタリングロボットを事故発生個所の建屋周辺に移動させ、搭載したセンサにより事故発生箇所の状態をモニタして指令車に送信し、次に、作業用ロボットを事故発生個所の建屋周辺に移動させ、各種の作業を行うものである。ところが、この場合、指令車は、複数のロボットを制御する必要から、事前準備や各ロボットの操作が複雑となってしまう。また、指令車は、複数のロボットを通信により遠隔で操作していることから、ロボットが通信操作不能となったとき、回収が困難となる。
【０００６】
本発明は上述した課題を解決するものであり、視野の死角を減少させると共に構造の簡素化及び操作の信頼性の向上を図る作業ロボットシステム及び作業ロボットシステムの制御方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記の目的を達成するための本発明の作業ロボットシステムは、走行装置と第１カメラを有する第１ロボットと、飛行装置と第２カメラを有する第２ロボットと、前記第１ロボットと前記第２ロボットとの間で電力の供給が可能なケーブルと、前記ケーブルを巻き取る巻取ドラムと、前記第１ロボットに対する前記第２ロボットの高さに応じて前記巻取ドラムからの前記ケーブルの繰り出し量を制御する制御装置と、を有することを特徴とするものである。
【０００８】
従って、第１ロボットは、第１カメラにより前方の視野を確保しながら走行装置により地上を走行し、第２ロボットは、第２カメラにより第１ロボットの前方の視野を確保しながら飛行装置により空中を飛行する。このとき、制御装置は、第１ロボットに対する第２ロボットの高さに応じて巻取ドラムからのケーブルの繰り出し量を制御する。そのため、第１ロボットは、地上からの前方の視野と空中からの前方の視野を確保しながら走行することとなり、視野の死角を減少させることができる。また、第１ロボットと第２ロボットがケーブルにより連結されていることから、各ロボットの操作や制御が容易となり、構造を簡素化することができる。また、第２ロボットの高さに応じて巻取ドラムからのケーブルの繰り出し量を調整するため、ケーブルを弛んだ状態に維持することができ、ケーブルを通して第２ロボットに不要な力が作用することはなく、第２ロボットを安定して飛行させることができ、操作の信頼性を向上することができる。
【０００９】
本発明の作業ロボットシステムでは、前記巻取ドラムは、前記第１ロボットに設けられることを特徴としている。
【００１０】
従って、巻取ドラムを第１ロボットに設けることで、第２ロボットを軽量化することができ、飛行装置が消費する電力量を低減することができる。
【００１１】
本発明の作業ロボットシステムでは、前記第２ロボットは、前記第１ロボットの位置を検出する検出器を有し、前記制御装置は、前記検出器からの検出信号に基づいて前記飛行装置を制御することを特徴としている。
【００１２】
従って、制御装置は、第２ロボットの検出器が検出した第１ロボットの位置に基づいて飛行装置を制御することで、第２ロボットを常時第１ロボットの上方で飛行させることが可能となり、第２カメラにより第１ロボットの前方の視野を適正に確保することができる。
【００１３】
本発明の作業ロボットシステムでは、前記第１ロボットは、前記第２ロボットの離発着用ポートを有することを特徴としている。
【００１４】
従って、第２ロボットが第１ロボットの離発着用ポートに対して離発着可能であることから、第２ロボットが不要なときは、第２ロボットを離発着用ポートに回収することができる。
【００１５】
本発明の作業ロボットシステムでは、前記第２ロボットは、ヘリコプターであることを特徴としている。
【００１６】
従って、第２ロボットをヘリコプターとすることで、第２ロボットの飛行制御が容易となり、第２カメラにより第１ロボットの前方の視野を適正に確保することができる。
【００１７】
また、本発明の作業ロボットシステムの制御方法は、第１カメラを有する第１ロボットと第２カメラを有する第２ロボットとが電力の供給及び信号の送受信が可能なケーブルにより連結され、前記ケーブルを巻き取る巻取ドラムが設けられる作業ロボットシステムにおいて、前記第１ロボットが地上を走行する一方、前記第２ロボットが空中を飛行するとき、前記巻取ドラムにより前記ケーブルを弛ませる、ことを特徴とするものである。
【００１８】
従って、地上を走行する第１ロボットと空中を飛行する第２ロボットとの間で、ケーブルが弛んでいることで、ケーブルを通して第２ロボットに不要な力が作用することはなく、第２ロボットを安定して飛行させることができ、操作の信頼性を向上することができる。
【００１９】
本発明の作業ロボットシステムの制御方法では、前記第１ロボットが地上を走行する一方、前記第２ロボットが空中を飛行するとき、前記第２ロボットを前記第１ロボットの上方で飛行させることを特徴としている。
【００２０】
従って、第２ロボットを常時第１ロボットの上方で飛行させることで、第２カメラにより第１ロボットの前方の視野を適正に確保することができる。
【発明の効果】
【００２１】
本発明の作業ロボットシステム及び作業ロボットシステムの制御方法によれば、走行可能な第１ロボットと飛行可能な第２ロボットとの間で第２ロボットの高さに応じてケーブルの繰り出し量を制御するので、視野の死角を減少させることができると共に、構造の簡素化及び操作の信頼性の向上を図ることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】図１は、本実施形態の作業ロボットシステムを表す概略構成図である。
【図２】図２は、走行車両を表す概略構成図である。
【図３】図３は、ヘリコプターを表す概略構成図である。
【図４】図４は、操作制御装置を表す概略構成図である。
【発明を実施するための形態】
【００２３】
以下に添付図面を参照して、本発明に係る作業ロボットシステム及び作業ロボットシステムの制御方法の好適な実施形態を詳細に説明する。なお、この実施形態により本発明が限定されるものではなく、また、実施形態が複数ある場合には、各実施形態を組み合わせて構成するものも含むものである。
【００２４】
図１は、本実施形態の作業ロボットシステムを表す概略図、図２は、走行車両を表す概略構成図、図３は、ヘリコプターを表す概略構成図、図４は、操作制御装置を表す概略構成図である。
【００２５】
本実施形態において、図１に示すように、作業ロボットシステム１０は、地上を走行可能な走行車両（第１ロボット）１１と、空中を飛行可能なヘリコプター（第２ロボット）１２と、走行車両１１とヘリコプター１２を操作制御する操作制御装置１３とを有している。そして、走行車両１１とヘリコプター１２は、両者の間で電力の供給及び信号の送受信が可能なケーブル１４により連結されている。
【００２６】
走行車両１１は、図１及び図２に示すように、中空形状をなすフレーム２１の下部に走行装置２２が設けられることで、地上を走行可能となっている。この走行装置２２は、フレーム２１の下部に設けられた４個の走行車輪としての前輪２３及び後輪２４を有しており、前輪２３及び後輪２４は、フレーム２１の内部に配置された電動モータを有する駆動装置２５により駆動回転可能となっている。なお、走行装置２２は、前輪２３及び後輪２４に限らず、例えば、クローラであってもよい。また、前輪２３は、操舵装置２６が連結されており、操舵装置２６により前輪２３を操舵することで、走行車両１１の走行方向を変更することができる。
【００２７】
フレーム２１は、内部に制御装置２７が設けられている。制御装置２７は、駆動装置２５と操舵装置２６を制御可能である。また、フレーム２１は、内部にバッテリ（二次電池）２８が設けられている。バッテリ２８は、駆動装置２５と制御装置２７に接続され、電力を供給している。
【００２８】
フレーム２１は、上部にはしご装置２９が設けられている。はしご装置２９は、フレーム２１に固定されるはしご台３０と、はしご台３０に支持されるはしご３１と、ウインチ３２とを有しており、制御装置２７により駆動制御可能となっている。即ち、制御装置２７は、はしご装置２９のウインチ３２を駆動制御することで、はしご３１を伸縮することができる。
【００２９】
走行車両１１は、フレーム２１に無線装置３３が設けられており、無線装置３３は、アンテナ３４を有し、制御装置２７に接続されている。また、走行車両１１は、フレーム２１の前部に第１カメラ３５が設けられており、制御装置２７に接続されている。
【００３０】
また、フレーム２１は、ケーブル１４を巻き取るケーブル巻取装置３６が設けられている。ケーブル巻取装置３６は、取付台３７に回転自在に支持される巻取ドラム３８と、この巻取ドラム３８を正転及び逆転可能なドラム駆動装置３９とを有している。ケーブル１４は、一端部がこの巻取ドラム３８に連結されており、ドラム駆動装置３９により巻取ドラム３８を正転すると、ケーブル１４を巻き取ることができ、巻取ドラム３８を逆転すると、ケーブル１４を繰り出すことができる。また、ケーブル１４は、電力線と信号線を兼ねており、一端部がバッテリ２８に接続されると共に、制御装置２７に接続されている。
【００３１】
一方、ヘリコプター１２は、図１及び図３に示すように、中空形状をなすフレーム５１の上部に飛行装置５２が設けられることで、空中を飛行可能となっている。この飛行装置５２は、フレーム５１の上部に設けられたメインロータ５３と、フレーム５１の後部に設けられたテールロータ５４とを有しており、メインロータ５３とテールロータ５４は、フレーム５１の内部に配置された電動モータを有する駆動装置５５，５６により駆動回転可能となっている。なお、このヘリコプター１２は、具体的な構成の一例であり、これに限定するものではない。
【００３２】
フレーム５１は、内部に制御装置５７が設けられている。制御装置５７は、駆動装置５５，５６を制御可能である。また、フレーム５１は、ケーブル１４の他端部が接続される接続部５８が設けられている。接続部５８は、制御装置５７に接続されると共に、各駆動装置５５，５６に接続されている。このケーブル１４は、電力線と信号線を兼ねており、電力を制御装置５７と各駆動装置５５，５６に供給している。
【００３３】
ヘリコプター１２は、フレーム５１の前部に第２カメラ５９が設けられており、制御装置５７に接続されている。なお、この第２カメラ５９は、魚眼レンズを有している。
【００３４】
また、走行台車１１の制御装置２７は、走行車両１１に対するヘリコプター１２の飛行高さに応じてケーブル巻取装置３６を駆動制御し、巻取ドラム３８からのケーブル１４の繰り出し量を制御する。また、ヘリコプター１２の制御装置５７は、走行台車１１の位置に基づいて飛行装置５２を制御する。
【００３５】
即ち、図１から図３に示すように、走行台車１１は、上部に複数のマーカ４１が設けられている。ヘリコプター１２は、複数のマーカ４１の位置を検出する検出器として第２カメラ５９が設けられている。制御装置５７は、第２カメラ５９からの検出信号に基づいて飛行装置５２を制御する。また、ケーブル１４は、信号線を兼ねていることから、走行台車１１の制御装置２７とヘリコプター１２の制御装置５７との間で各種の信号の送受信が行われる。走行台車１１の制御装置２７は、第２カメラ５９からの検出信号に基づいてケーブル巻取装置３６を駆動制御する。
【００３６】
具体的に説明すると、ヘリコプター１２の第２カメラ５９が複数（３個）のマーカ４１を撮影すると、制御装置５７は、第２カメラ５９が撮影した俯瞰画像と予め計測しておいた３個のマーカ４１の距離に基づいて第２カメラ５９からマーカ４１までの距離、つまり、ヘリコプター１２の飛行高さを求める。この場合、マーカ４１は、突起物、ランプの点灯や点滅、２次元バーコードなどを用いればよい。なお、走行車両１１に対するヘリコプター１２の飛行高さの検出手法は、この方法に限定されるものではない。例えば、ヘリコプター１２に超音波センサやレーザセンサ（レーザーレンジファインダ）などを装着して走行車両１１に対するヘリコプター１２の飛行高さを検出してもよい。また、高度計や圧力計などを用いてヘリコプター１２の飛行高さを検出してもよい。
【００３７】
そして、制御装置２７は、走行車両１１に対するヘリコプター１２の飛行高さが求められると、走行車両１１からケーブル１４を通してヘリコプター１２に重力以外の力が作用しないようにケーブル巻取装置３６を駆動制御し、巻取ドラム３８からのケーブル１４の繰り出し量を制御する。つまり、走行車両１１とヘリコプター１２との間でケーブル１４に大きな張力が作用しないようにケーブル１４撓ませる。ヘリコプター１２は、一方向に張力が作用すると、その姿勢を立て直すことが困難となる。そのため、ヘリコプター１２に対してケーブル１４から大きな張力が作用しないように、巻取ドラム３８からのケーブル１４の繰り出し量を調整することで、ケーブル１４を撓ませる。
【００３８】
また、ヘリコプター１２の第２カメラ５９が複数のマーカ４１を撮影すると、制御装置５７は、第２カメラ５９が撮影した俯瞰画像と予め計測しておいた３個のマーカ４１の距離に基づいてマーカ４１に対する第２カメラ５９の水平位置、つまり、走行車両１１に対するヘリコプター１２の水平位置を求める。制御装置５７は、走行車両１１に対するヘリコプター１２の水平位置が求められると、走行車両１１の上方にヘリコプター１２が位置するように飛行装置５２を制御する。そのため、第２カメラ５９は、常時、走行車両１１の前方の画像を撮影することができる。
【００３９】
また、図１に示すように、走行車両１１は、ヘリコプター１２が離陸または着陸できるような離発着用ポート４２が設けられている。
【００４０】
図４に示すように、操作制御装置１３は、操作装置６１と、制御装置６２と、表示装置（ディスプレイ）６３を有している。操作装置６１は、作業者により操作可能であり、制御装置６２に接続されている。この制御装置６２は、表示装置６３が接続されると共に、無線装置６４が設けられており、無線装置６４は、アンテナ６５を有している。操作装置６１は、制御装置６２に操作指令を送ることで、その操作指令を無線装置６４，３３により走行車両１１の制御装置２７に出力可能であり、この操作指令は、ケーブル１４を介してヘリコプター１２の制御装置５７に出力可能である。即ち、作業者は、操作装置６１により走行車両１１とヘリコプター１２を遠隔操作可能となっている。また、作業者は、表示装置６３により各カメラ３５，５９が撮影した画像を見ることができる。
【００４１】
ここで、本実施形態の作業ロボットシステムによる各種の作業方法について説明する。図１に示すように、操作制御装置１３は、管理棟などに配置されており、作業者は、この管理棟で操作制御装置１３を用いて、遠隔操作により走行車両１１を走行させ、作業現場に向けて移動させる。このとき、ヘリコプター１２は、走行車両１１の離発着用ポート４２に載置しており、作業者は、走行車両１１の第１カメラ３５からの映像を見て走行車両１１を走行させる。
【００４２】
そして、走行車両１１が作業現場に近づいて第１カメラ３５からの映像だけでは、十分な視界を確保できないと感じたら、離発着用ポート４２のヘリコプター１２を離陸させ、走行車両１１の上方を飛行させる。作業者は、第２カメラ５９により走行車両１１の走行を操作できるのに十分な画像が確保されるように、ヘリコプター１２の高度を制御する。このとき、制御装置５７は、第２カメラ５９が撮影した俯瞰画像と予め計測しておいた３個のマーカ４１の距離に基づいてヘリコプター１２の飛行高さを求め、ケーブル１４を介して走行車両１１の制御装置２７に出力する。制御装置２７は、走行車両１１に対するヘリコプター１２の飛行高さに応じてケーブル巻取装置３６の巻取ドラム３８からのケーブル１４の繰り出し量を制御する。つまり、走行車両１１とヘリコプター１２との間でケーブル１４に大きな張力が作用しないようにケーブル１４を撓ませる。
【００４３】
即ち、走行車両１１に対するヘリコプター１２の飛行高さと、巻取ドラム３８の水平位置及び高さとに基づいて巻取ドラム３８からヘリコプター１２までの距離を推定し、巻取ドラム３８からのケーブル１４の繰り出し長さが、巻取ドラム３８からヘリコプター１２までの距離よりも大きくなるように巻取ドラム３８を回転する。
【００４４】
また、制御装置５７は、第２カメラ５９が撮影した俯瞰画像と予め計測しておいた３個のマーカ４１の距離に基づいて走行車両１１に対するヘリコプター１２の水平方向における位置を求める。制御装置５７は、走行車両１１の上方にヘリコプター１２が位置するように飛行装置５２を制御する。すると、第２カメラ５９は、常時、走行車両１１の前方の画像を撮影することができる。
【００４５】
作業者は、走行車両１１の第１カメラ３５からの前方映像と、ヘリコプター１２の第２カメラ３５からの上方映像とを見て走行車両１１を走行させる。そのため、作業者は、走行車両１１を安全に走行操作することができる。即ち、作業者は、走行車両１１から前方を見る視界と、走行車両１１の前方をヘリコプター１２からの画像により上方から見る視界とを確保することができ、走行車両１１を作業現場の近傍まで安全に移動させることができる。
【００４６】
このように本実施形態の作業ロボットシステムにあっては、走行装置２２と第１カメラ３５を有する走行車両１１と、飛行装置５２と第２カメラ５９を有するヘリコプター１２と、走行車両１１とヘリコプター１２との間で電力の供給及び信号の送受信が可能なケーブル１４と、ケーブル１４を巻き取る巻取ドラム３８と、走行車両１１に対するヘリコプター１２の高さに応じて巻取ドラム３８からのケーブル１４の繰り出し量を制御する制御装置２７とを設けている。
【００４７】
従って、走行車両１１は、第１カメラ３５により前方の視野を確保しながら走行装置２２により地上を走行し、ヘリコプター１２は、第２カメラ５９により走行車両１１の前方の視野を確保しながら飛行装置５２により空中を飛行する。このとき、制御装置２７は、走行車両１１に対するヘリコプター１２の高さに応じて巻取ドラム３８からのケーブル１４の繰り出し量を制御する。そのため、走行車両１１は、地上からの前方の視野と空中からの前方の視野を確保しながら走行することとなり、視野の死角を減少させることができる。
【００４８】
また、走行車両１１とヘリコプター１２がケーブル１４により連結されていることから、走行車両１１及びヘリコプター１２の操作や制御が容易となり、構造を簡素化することができる。更に。ヘリコプター１２の飛行制御に支障を来した場合、巻取ドラム３８によりケーブル１４を巻き取ることで、容易にヘリコプター１２を回収することができる。
【００４９】
また、ヘリコプター１２の高さに応じて巻取ドラム３８からのケーブル１４の繰り出し量を調整するため、ケーブル１４を弛んだ状態に維持することができ、ケーブル１４を通してヘリコプター１２に不要な張力が作用することはなく、ヘリコプター１２を安定して飛行させることができ、操作の信頼性を向上することができる。
【００５０】
本実施形態の作業ロボットシステムでは、巻取ドラム３８を走行車両１１に設けている。従って、ヘリコプター１２を軽量化することができ、飛行装置５２が消費する電力量を低減することができる。
【００５１】
本実施形態の作業ロボットシステムでは、ヘリコプター１２は、走行車両１１を撮影する第２カメラ５９を有しており、制御装置５７は、第２カメラ５９からの俯瞰画像に基づいて飛行装置５２を制御する。従って、制御装置５７は、第２カメラ５９からの俯瞰画像に基づいて走行車両１１の位置を把握し、走行車両１１の位置に基づいて飛行装置５２を制御することで、ヘリコプター１２を常時走行車両１１の上方で飛行させることが可能となり、第２カメラ５９により走行車両１１の前方の視野を適正に確保することができる。
【００５２】
本実施形態の作業ロボットシステムでは、走行車両１１にヘリコプター１２の離発着用ポート４２を設けている。従って、ヘリコプター１２が走行車両１１の離発着用ポート４２に対して離発着可能であることから、ヘリコプター１２が不要なときは、このヘリコプター１２を離発着用ポート４２に着陸して回収することができる。
【００５３】
本実施形態の作業ロボットシステムでは、本発明の第２ロボットをヘリコプター１２としている。従って、ヘリコプター１２の飛行制御が容易となり、第２カメラ５９により走行車両１１の前方の視野を適正に確保することができる。
【００５４】
また、本実施形態の作業ロボットシステムの制御方法にあっては、走行車両１１が地上を走行する一方、ヘリコプター１２が空中を飛行するとき、巻取ドラム３８によりケーブル１４を弛ませるようにしている。従って、地上を走行する走行車両１１と空中を飛行するヘリコプター１２との間でケーブル１４が弛んでいることで、ケーブル１４を通してヘリコプター１２に不要な張力が作用することはなく、ヘリコプター１２を安定して飛行させることができ、操作の信頼性を向上することができる。
【００５５】
本実施形態の作業ロボットシステムの制御方法では、走行車両１１が地上を走行する一方、ヘリコプター１２が空中を飛行するとき、ヘリコプター１２を走行車両１１の上方で飛行させるようにしている。従って、ヘリコプター１２を常時走行車両１１の上方で飛行させることで、第２カメラ５９により走行車両１１の前方の視野を適正に確保することができる。
【００５６】
なお、上述した実施形態では、本発明の制御装置として、走行装置１１の制御装置２７とヘリコプター１２の制御装置５７とを設けたが、いずれか一つの制御装置２７，５７が一括して処理してもよく、また、操作制御装置１３の制御装置６２が処理してもよい。
【００５７】
また、上述した実施形態では、走行装置１１と操作制御装置１３を無線により通信可能としたが、有線により通信可能としてもよい。また、走行装置１１にバッテリ２８を搭載したが、走行装置１１にバッテリ２８を搭載せずに操作制御装置１３がある管理棟から電源ケーブルを用いて走行装置１１に電力を供給してもよい。また、走行車両１１とヘリコプター１２とを連結するケーブル１４は、電力の供給及び信号の送受信が可能としたが、電力のみ供給可能なケーブルとし、信号の送受信を無線としてもよい。更に、走行装置１１にケーブル巻取装置３６を搭載したが、ヘリコプター１２に搭載してもよい。
【００５８】
また、上述した実施形態では、走行装置１１は、はしご装置２９を搭載したが、作業内容に応じて、例えば、昇降装置、消火装置、マニピュレータなどの装置を搭載することができる。
【００５９】
また、上述した実施形態では、ヘリコプター１２の飛行装置５２として、メインロータ５３とテールロータ５４とを有するものとしたが、この構成に限定されるものではなく、空中を飛行可能であれば、どのような構成であってもよい。即ち、本発明のヘリコプターは、回転翼で飛翔する機体であって、メインロータとテールロータにより構成されている機体や、複数の回転翼を適切に制御することで自由に飛行可能な、所謂、マルチコプターを含むものである。
【符号の説明】
【００６０】
１０  作業ロボットシステム
１１  走行車両（第１ロボット）
１２  ヘリコプター（第２ロボット）
１３  操作制御装置
１４  ケーブル
２２  走行装置
２６  操舵装置
２７  制御装置
２８  バッテリ（二次電池）
３３  無線装置
３５  第１カメラ
３６  ケーブル巻取装置
４１  マーカ
４２  離発着用ポート
５２  飛行装置
５７  制御装置
５８  接続部
５９  第２カメラ（検出器）
６１  操作装置
６２  制御装置
６３  表示装置
【図１】
0006466669.tif 000002
【図２】
0006466669.tif 000003
【図３】
0006466669.tif 000004
【図４】
0006466669.tif 000005