(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
列車を検出する列車検出部と、
前記列車検出部の検出結果に基づいて、前記列車が停止するように予め決められた範囲である所定の停止範囲において、前記列車が停止状態にあるか否かを判断する第１の判断部と、
前記第１の判断部が、前記列車が所定の停止範囲において停止状態にあると判断したとき、プラットホームに停止した前記列車に設けられた車両扉が開動作中又は開状態にあるか否かを判断せずに、前記プラットホームに設置されたホームドア装置に設けられた扉部を開動作させ、前記列車が所定の停止範囲外において停止状態にあると判断したとき、前記扉部の閉状態を維持させる制御部と、
を備えるホームドア制御装置。
【請求項２】
前記車両扉を検出する扉検出部と、
前記扉検出部の検出結果に基づいて、前記車両扉が閉動作中又は閉鎖状態にあるか否かを判断する第２の判断部と、
を備え、
前記制御部は、前記第２の判断部が、前記扉検出部の検出結果に基づいて、前記車両扉が閉動作中又は閉鎖状態にあると判断したとき、前記ホームドア装置の前記扉部を閉動作させる請求項１に記載のホームドア制御装置。
【請求項３】
前記列車検出部は、前記列車に向けてレーザー光を走査しつつ照射し、前記列車との間の距離を測定する第１の測距部を有し、
前記第１の判断部は、前記第１の測距部で測定された前記列車との間の前記距離に基づいて、前記列車が前記所定の停止範囲において停止状態にあるか否かを判断する請求項１に記載のホームドア制御装置。
【請求項４】
前記列車検出部は、前記列車を撮像する撮像部を有し、
前記第１の判断部は、前記撮像部にて撮像された結果に基づいて、前記列車が前記所定の停止範囲において停止状態にあるか否かを判断する請求項１に記載のホームドア制御装置。
【請求項５】
前記列車検出部は、前記列車に設けられたＩＣタグからの信号を受信する受信部を有し、
前記第１の判断部は、前記受信部にて受信された結果に基づいて、前記列車が前記所定の停止範囲において停止状態にあるか否かを判断する請求項１に記載のホームドア制御装置。
【請求項６】
前記列車検出部は、前記列車の進行方向に沿って配置され、それぞれが前記列車の側面に向けてレーザー光を照射し、前記列車との間の距離を測定する複数の第２の測距部を有し、
前記第１の判断部は、前記第２の測距部でそれぞれ測定された前記列車との間の前記距離に基づいて、前記列車が前記所定の停止範囲において停止状態にあるか否かを判断する請求項１に記載のホームドア制御装置。
【請求項７】
前記ホームドア装置の前記扉部が開状態にある場合において、前記第１の判断部が、前記列車検出部の検出結果に基づいて、前記列車が移動を開始していると判断したとき、前記制御部が、前記ホームドア装置の前記扉部を閉動作させる請求項１から６のいずれか１項に記載のホームドア制御装置。
【請求項８】
前記扉検出部は、前記車両扉及び前記車両扉を格納する車両戸袋に向けてレーザー光を走査しつつ照射し、前記車両扉との間の距離及び前記車両戸袋との間の距離を測定する第３の測距部を有し、
前記第２の判断部は、前記第３の測距部で測定された前記車両扉との間の前記距離及び前記車両戸袋との間の前記距離に基づいて、前記列車を２次元の座標軸で表し、前記座標軸上で表された形状に基づいて、前記車両扉が閉動作中又は閉鎖状態にあるか否かを判断する請求項２に記載のホームドア制御装置。
【請求項９】
前記扉検出部は、前記車両扉及び前記車両扉を格納する車両戸袋を撮像する撮像部を有し、
前記第２の判断部は、前記撮像部にて撮像された結果に基づいて、前記車両扉が閉動作中又は閉鎖状態にあるか否かを判断する請求項２に記載のホームドア制御装置。
【請求項１０】
前記扉検出部は、前記車両扉に設けられたＩＣタグからの信号を受信する受信部を有し、
前記第２の判断部は、前記受信部にて受信された結果に基づいて、前記車両扉が閉動作中又は閉鎖状態にあるか否かを判断する請求項２に記載のホームドア制御装置。
【請求項１１】
前記扉検出部は、前記列車の進行方向に沿って配置され、それぞれが前記列車の側面に向けてレーザー光を照射し、前記車両扉及び前記車両扉を格納する車両戸袋との間の距離を測定する複数の第４の測距部を有し、
前記第２の判断部は、前記第４の測距部でそれぞれ測定された前記車両扉及び前記車両戸袋との間の前記距離に基づいて、前記車両扉が閉動作中又は閉鎖状態にあるか否かを判断する請求項２に記載のホームドア制御装置。
【請求項１２】
前記第２の判断部は、前記扉検出部が検出した前記車両扉の幅を逐次記憶し、記憶された前記車両扉の幅に基づいて、前記車両扉が閉動作中又は閉鎖状態にあるか否かを判断する請求項８から１１のいずれか１項に記載のホームドア制御装置。
【請求項１３】
前記第１の判断部は、前記列車が前記所定の停止範囲において停止状態にあると判断したとき、前記列車検出部の検出結果に基づいて、前記列車が、一の編成の後面と他の編成の前面が対向して連結器によって連結された状態にあるか否かを更に判断する請求項１から１２のいずれか１項に記載のホームドア制御装置。
【請求項１４】
前記制御部は、前記扉部の開動作又は閉動作が完了したことを確認し、表示部に対し前記扉部が開状態又は閉状態にあることを表示させる請求項１から１３のいずれか１項に記載のホームドア制御装置。
【請求項１５】
列車検出部が、列車を検出するステップと、
第１の判断部が、前記列車検出部の検出結果に基づいて、前記列車が停止するように予め決められた範囲である所定の停止範囲において、前記列車が停止状態にあるか否かを判断するステップと、
制御部が、前記第１の判断部において、前記列車が所定の停止範囲において停止状態にあると判断されたとき、プラットホームに停止した前記列車に設けられた車両扉が開動作中又は開状態にあるか否かを判断せずに、前記プラットホームに設置されたホームドア装置に設けられた扉部を開動作させ、前記列車が所定の停止範囲外において停止状態にあると判断したとき、前記扉部の閉状態を維持させるステップと、
を備えるホームドア制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、プラットホーム上に設置されるホームドア装置の開閉を制御するホームドア制御装置及びホームドア制御方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
列車をプラットホームに停止させる際、列車を所定の範囲（定位置とも呼ばれる。）に停止させて、車両扉とホームドア装置の扉部の位置を一致させるため、定位置停止装置（ＴＡＳＣ）が用いられることが多い。ＴＡＳＣは、自動列車運転装置（ＡＴＯ）の機能の一部として含まれるため、ホームドア装置の設置に当たっては、路線単位でＡＴＯの導入することが検討される。また、車両側と地上側それぞれに送受信機（例えば車上子及び地上子など）を設けて、送受信信号に基づいて車両扉の開閉とホームドア装置の扉部の開閉を連携させている。しかし、既設路線にホームドア装置を設置する場合にＴＡＳＣやＡＴＯを導入したり、車両扉との連携のための送受信機を設置したりすると、工事に手間や時間がかかる上、高コスト化に繋がる。
【０００３】
下記の特許文献１では、ホームドア全地上制御装置に関する発明であって、車両を改変することなく、ホームドア装置の扉部の開閉動作を車両ドアに対応して行うことができる技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００１−１０４８５号公報（特許第３２５８９８３号公報）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１では、ＩＴＶカメラが車両ドアの開閉状態を撮像し、画像処理によって開閉状態又は開閉動作を検出する。しかし、カメラによる撮像結果は、外光の影響を受けやすいため安定した結果を得にくい。また、画像処理は、高度な演算処理装置を必要とする。
【０００６】
さらに、特許文献１で記載されているように、車両ドアの開動作の開始を検出してからホームドア装置の扉部の開動作を開始する場合、列車が停止してから乗降できるまでにかかる時間が長い。そのため、ホームドア装置の扉部の移動速度を上げて、扉部の開動作にかかる時間を短縮する必要があるが、物理的に限界がある。
【０００７】
本発明は、このような事情に鑑みてなされたものであって、車両を改造することなく、車両扉との連携を間接的に行うことができ、迅速にホームドア装置の扉部を開閉することが可能なホームドア制御装置及びホームドア制御方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記課題を解決するために、本発明のホームドア制御装置及びホームドア制御方法は以下の手段を採用する。
すなわち、本発明に係るホームドア制御装置は、列車を検出する列車検出部と、前記列車検出部の検出結果に基づいて、前記列車が停止するように予め決められた範囲である所定の停止範囲において、前記列車が停止状態にあるか否かを判断する第１の判断部と、前記第１の判断部が、前記列車が所定の停止範囲において停止状態にあると判断したとき、プラットホームに停止した前記列車に設けられた車両扉が開動作中又は開状態にあるか否かを判断せずに、前記プラットホームに設置されたホームドア装置に設けられた扉部を開動作させ、前記列車が所定の停止範囲外において停止状態にあると判断したとき、前記扉部の閉状態を維持させる制御部とを備える。
上記発明において、前記車両扉を検出する扉検出部と、前記扉検出部の検出結果に基づいて、前記車両扉が閉動作中又は閉鎖状態にあるか否かを判断する第２の判断部とを備え、前記制御部は、前記第２の判断部が、前記扉検出部の検出結果に基づいて、前記車両扉が閉動作中又は閉鎖状態にあると判断したとき、前記ホームドア装置の前記扉部を閉動作させてもよい。
【０００９】
この構成によれば、列車を検出して、列車が所定の停止範囲において停止したと判断されると、ホームドア装置の扉部が開動作することから、列車停止後、迅速に扉を開状態にすることができる。例えば、車両扉の開動作を検出してからホームドア装置の扉部の開動作を開始する場合に比べて、ホームドア装置の扉部の開動作の開始時期を早められる。また、車両扉を開状態から閉鎖する動作中、又は、車両扉が閉鎖した状態にあると判断されると、ホームドア装置の扉部が閉動作することから、車両扉との連携を行うことができる。さらに、車両側とプラットホーム（地上）側の間で信号を送受信する必要がなく、比較的簡易なシステムで車両扉との連携を間接的に行って、ホームドア装置の扉部を開閉できる。
【００１０】
上記発明において、前記列車検出部は、前記列車に向けてレーザー光を走査しつつ照射し、前記列車との間の距離を測定する第１の測距部を有し、前記第１の判断部は、前記第１の測距部で測定された前記列車との間の前記距離に基づいて、前記列車が前記所定の停止範囲において停止状態にあるか否かを判断する。
【００１１】
上記発明において、前記列車検出部は、前記列車を撮像する撮像部を有し、前記第１の判断部は、前記撮像部にて撮像された結果に基づいて、前記列車が前記所定の停止範囲において停止状態にあるか否かを判断する。
【００１２】
上記発明において、前記列車検出部は、前記列車に設けられたＩＣタグからの信号を受信する受信部を有し、前記第１の判断部は、前記受信部にて受信された結果に基づいて、前記列車が前記所定の停止範囲において停止状態にあるか否かを判断する。
【００１３】
上記発明において、前記列車検出部は、前記列車の進行方向に沿って配置され、それぞれが前記列車の側面に向けてレーザー光を照射し、前記列車との間の距離を測定する複数の第２の測距部を有し、前記第１の判断部は、前記第２の測距部でそれぞれ測定された前記列車との間の前記距離に基づいて、前記列車が前記所定の停止範囲において停止状態にあるか否かを判断する。
【００１４】
これらの構成によれば、列車との間の距離、又は、列車を撮像した結果に基づいて、列車が所定の停止範囲において停止状態にあるか否かを判断することから、列車の外部側から列車の停止状態を判断する。よって、列車側から列車が停止したことを示す信号を受信することなく、列車の停止状態を判断できる。すなわち、列車側とホーム側の間で信号を送受信する必要がなく、比較的簡易なシステムで車両扉との連携を間接的に行うことができ、ホームドア装置の扉部の開動作を開始できる。
【００１５】
上記発明において、前記ホームドア装置の前記扉部が開状態にある場合において、前記第１の判断部が、前記列車検出部の検出結果に基づいて、前記列車が移動を開始していると判断したとき、前記制御部が、前記ホームドア装置の前記扉部を閉動作させる。
【００１６】
上記発明において、前記扉検出部は、前記車両扉及び前記車両扉を格納する車両戸袋に向けてレーザー光を走査しつつ照射し、前記車両扉との間の距離及び前記車両戸袋との間の距離を測定する第３の測距部を有し、前記第２の判断部は、前記第３の測距部で測定された前記車両扉との間の前記距離及び前記車両戸袋との間の前記距離に基づいて、前記列車を２次元の座標軸で表し、前記座標軸上で表された形状に基づいて、前記車両扉が閉動作中又は閉鎖状態にあるか否かを判断する。
【００１７】
上記発明において、前記扉検出部は、前記車両扉及び前記車両扉を格納する車両戸袋を撮像する撮像部を有し、前記第２の判断部は、前記撮像部にて撮像された結果に基づいて、前記車両扉が閉動作中又は閉鎖状態にあるか否かを判断する。
【００１８】
上記発明において、前記扉検出部は、前記車両扉に設けられたＩＣタグからの信号を受信する受信部を有し、前記第２の判断部は、前記受信部にて受信された結果に基づいて、前記車両扉が閉動作中又は閉鎖状態にあるか否かを判断する。
【００１９】
上記発明において、前記扉検出部は、前記列車の進行方向に沿って配置され、それぞれが前記列車の側面に向けてレーザー光を照射し、前記車両扉及び前記車両扉を格納する車両戸袋との間の距離を測定する複数の第４の測距部を有し、前記第２の判断部は、前記第４の測距部でそれぞれ測定された前記車両扉及び前記車両戸袋との間の前記距離に基づいて、前記車両扉が閉動作中又は閉鎖状態にあるか否かを判断する。
【００２０】
これらの構成によれば、列車側から列車の扉の閉動作に関する信号を受信することなく、列車の扉の開状態から閉鎖を開始する動作、又は、扉部が閉鎖を完了した状態を検出できる。したがって、列車側とホーム側の間で信号を送受信する必要がなく、比較的簡易なシステムで車両扉との連携を間接的に行うことができ、ホームドア装置の扉の閉動作を開始できる。
【００２１】
上記発明において、前記第２の判断部は、前記扉検出部が検出した前記車両扉の幅を逐次記憶し、記憶された前記車両扉の幅に基づいて、前記車両扉が閉動作中又は閉鎖状態にあるか否かを判断する。
【００２２】
この構成によれば、車両扉の開閉動作中に変化する車両扉の幅が逐次記憶されるので、検出された車両扉の幅が狭くなる方向に変化するか、又は、幅が変化しないことによって、車両扉が閉動作中又は閉鎖状態にあることを検出できる。
【００２３】
上記発明において、前記第１の判断部は、前記列車が前記所定の停止範囲において停止状態にあると判断したとき、前記列車検出部の検出結果に基づいて、前記列車が、一の編成の後面と他の編成の前面が対向して連結器によって連結された状態にあるか否かを更に判断する。
【００２４】
この構成によれば、列車の一の編成の後面及び他の編成の前面の両方が、列車検出部によって検出された場合、一の編成の後面と他の編成の前面が対向して連結器によって連結された状態にあると判断できる。列車の一の編成の後面のみが検出された場合は、一の編成のみが停止していると判断でき、他の編成の前面のみが検出された場合は、他の編成のみが停止していると判断できる。また、列車検出部は、車両間に設けられる幌を検出する場合がある。この場合は、検出位置において、複数の編成が連結器によって連結される部分ではなく、一の編成のうちの幌の部分に該当していると判断できる。
【００２５】
上記発明において、前記制御部は、前記扉部の開動作又は閉動作が完了したことを確認し、表示部に対し前記扉部が開状態又は閉状態にあることを表示させる。
【００２６】
この構成によれば、制御部において扉部の開動作又は閉動作が完了したことが確認されたとき、表示部は、制御部からの指令により、ホームドア装置の扉部が開状態又は閉状態にあることを表示する。表示部は、例えば、運転士及び車掌が目視可能な位置に設置される。これにより、運転士又は車掌は、扉部が開状態にあることを確認してから、車両扉を開状態にすることができる。また、運転士は、扉部が閉状態にあることを確認してから、列車を発車させることができる。
【００２７】
本発明に係るホームドア制御方法は、列車検出部が、列車を検出するステップと、第１の判断部が、前記列車検出部の検出結果に基づいて、前記列車が停止するように予め決められた範囲である所定の停止範囲において、前記列車が停止状態にあるか否かを判断するステップと、制御部が、前記第１の判断部において、前記列車が所定の停止範囲において停止状態にあると判断されたとき、プラットホームに停止した前記列車に設けられた車両扉が開動作中又は開状態にあるか否かを判断せずに、前記プラットホームに設置されたホームドア装置に設けられた扉部を開動作させ、前記列車が所定の停止範囲外において停止状態にあると判断したとき、前記扉部の閉状態を維持させるステップとを備える。
【発明の効果】
【００２８】
この発明によれば、車両を改造することなく、車両扉との連携を間接的に行うことができ、迅速にホームドア装置の扉部を開閉することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２９】
【図１】プラットホームに設置されたホームドア装置を示す平面図である。
【図２】本発明の一実施形態に係るホームドア制御装置を示すブロック図である。
【図３】本発明の一実施形態に係るホームドア装置の開状態への移行を示すフローチャートである。
【図４】本発明の一実施形態に係るホームドア装置の閉状態への移行を示すチャートである。
【図５】列車を示す概略図及び列車の車両扉が閉状態にあるときの車両扉に相当する範囲の検出結果を示すグラフである。
【図６】列車を示す概略図及び列車の車両扉が半開状態にあるときの車両扉に相当する範囲の検出結果を示すグラフである。
【図７】列車を示す概略図及び列車の車両扉が開状態にあるときの車両扉に相当する範囲の検出結果を示すグラフである。
【発明を実施するための形態】
【００３０】
以下に、本発明の一実施形態に係るホームドア制御装置１について、図面を参照して説明する。
ホームドア制御装置１は、プラットホーム２０に設置されたホームドア装置２１の扉部２２の開閉動作を制御する。ホームドア装置２１は、図１に示すように、プラットホーム２０の縁に沿って設置され、扉部２２と、扉部２２を収納でき、扉部２２が出入する戸袋部２３などからなる。戸袋部２３には、扉部２２を駆動するモータ等からなる駆動部２４や、駆動部２４の制御等を行う個別制御盤２５が収納される（図２参照）。
【００３１】
本実施形態に係るホームドア制御装置１は、図２に示すように、列車検出部２と、扉検出部３と、制御部４を備える。
【００３２】
列車検出部２は、例えば測距センサー（第１の測距部）を有し、車両の前面を検出する場合、図１に示すように、列車３０が停止する位置よりも前方のプラットホーム２０に設置される。列車検出部２は、列車３０の前面にレーザー光を走査して照射し、列車３０の前面で反射したレーザー光を受光する。その結果、列車検出部２は、プラットホーム２０にて停止動作中又は停止状態にある列車３０の前面との距離を検出する。列車検出部２は、検出結果を制御部４に送信する。
【００３３】
扉検出部３は、例えば測距センサー（第３の測距部）を有し、列車３０の車両扉３１及び列車３０の戸袋３２にレーザー光を走査して照射し、列車３０の車両扉３１及び列車３０の戸袋３２で反射したレーザー光を受光する。その結果、扉検出部３は、開状態、開閉動作中、又は、閉状態にある車両扉３１との距離や、戸袋３２との距離を検出する。扉検出部３は、検出結果を制御部４に送信する。
【００３４】
制御部４は、例えばプログラムを実行するコンピュータである。制御部４は、図２に示すように、列車状態判断部５と、扉状態判断部６と、ホームドア開閉制御部７と、表示制御部８を有する。
【００３５】
列車状態判断部５は、列車検出部２において測定され、列車検出部２から受信した列車３０との距離に基づいて、列車３０が所定の停止範囲において停止状態にあるか否かを判断する。ここで、所定の停止範囲とは、いわゆる定位置であり、列車３０が停止するように予め決められた範囲である。定位置は、通常、基準位置から前後約１ｍ（例えば前後750mm）の範囲である。
【００３６】
扉状態判断部６は、扉検出部３において測定され、扉検出部３から受信した車両扉３１及び戸袋３２との間の距離に基づいて、列車３０を２次元の座標軸で表し、２次元の座標軸上で表された形状に基づいて、列車３０の車両扉３１の状態、すなわち車両扉３１が開状態、開閉動作中、又は、閉状態にあるかを判断する。
【００３７】
車両扉３１が開状態、開閉動作中、又は、閉状態にあるか否かを判断するためには、扉状態判断部６が、扉検出部３が検出した車両扉３１の幅を逐次記憶し、記憶された車両扉３１の幅に基づいて判断する。車両扉３１の開閉動作中に変化する車両扉３１の幅が逐次記憶されるので、検出された車両扉３１の幅が、広くなる方向若しくは狭くなる方向に変化するか、又は、変化しないことによって、車両扉３１の状態を検出できる。
【００３８】
列車３０が所定の停止範囲において停止状態にあると判断されたとき、ホームドア開閉制御部７は、ホームドア装置２１の扉部２２を開動作させる。また、列車３０の車両扉３１が閉鎖動作中にあることが検出されたとき、ホームドア開閉制御部７は、ホームドア装置２１の扉部２２を閉動作させる。なお、列車３０の車両扉３１が閉鎖動作中ではなく、閉鎖状態にあることが検出されたときに、ホームドア開閉制御部７が、扉部２２を閉動作させてもよい。
【００３９】
また、ホームドア装置２１の扉部２２が開状態にある場合において、列車状態判断部５が、列車検出部２の検出結果に基づいて、列車３０が移動を開始していると判断したとき、ホームドア開閉制御部７が、ホームドア装置２１の扉部２２を閉動作させるようにしてもよい。これにより、車両扉３１が閉鎖動作中及び閉鎖状態にあることが検出されずに、扉部２２が閉動作しなかった場合においても、ホームドア装置２１の扉部２２を閉鎖させることができる。
そして、ホームドア開閉制御部７は、ホームドア装置２１の戸袋部２３に収納されている個別制御盤２５へ、扉部２２の開指令又は閉指令を送信する。また、ホームドア開閉制御部７は、個別制御盤２５から、開完了信号又は閉完了信号を受信する。
【００４０】
表示制御部８は、ホームドア開閉制御部７が受信した開完了信号又は閉完了信号に基づいて、表示器４０へホームドア装置２１が開状態又は閉状態にあることを表示させる信号を送信する。表示器４０は、ホームドア装置２１が開状態又は閉状態にあることを表示する。表示器４０は、運転士及び車掌が目視可能な位置に一又は複数個が設置される。
【００４１】
次に、ホームドア制御装置１の動作について説明する。なお、以下では、手動でホームドア装置２１の扉部２２を開閉するのではなく、ホームドア制御装置１によって、列車３０の車両扉３１とホームドア装置２１の扉部２２とが連携する場合について説明する。
まず、図３を参照して、ホームドア装置２１の扉部２２を閉状態から開状態にする動作について説明する。
列車検出部２、例えば測距センサーは、入線してくる列車３０の前面に対しレーザー光を照射する。列車３０が、測距センサーの測定可能範囲に入ることで、測距センサーから列車３０の前面までの距離が測定される（ステップＳ１１）。
列車検出部２によって測定された結果は、制御部４へ送られ、制御部４にて、列車３０が停止するまでの列車３０の位置、速度、又は、列車３０が停止したときの列車３０の位置が算出される（ステップＳ１２）。そして、算出結果に基づいて、列車３０が所定の停止範囲内にあるか否かが判断される（ステップＳ１３）。列車３０が所定の停止範囲内にあると判断された場合は、算出結果に基づいて、列車３０が停止状態にあるか否かが判断される（ステップＳ１４）。例えば、列車３０が停止するまでの列車３０の位置の変化量や、列車３０の位置の変化量に基づく列車３０の速度を算出し、列車３０の位置変化量が所定時間内で変化しないとき、又は、列車３０の速度が０である状態が所定時間継続するとき、列車３０が停止状態にあると判断する。なお、本発明は上述した例に限定されず、ステップＳ１４の判断を、ステップＳ１３の判断の前に行ってもよく、列車３０が停止状態にあると判断された場合、列車３０が所定の停止範囲内にあるか否かが判断されてもよい。
【００４２】
列車３０が所定の停止範囲において停止状態にあると判断された場合、ホームドア開閉制御部７は、ホームドア装置２１の扉部２２を開動作させる（ステップＳ１５）。これにより、ホームドア装置２１の扉部２２は、閉状態から開動作を開始する。一方、列車３０が所定の停止範囲にない場合や、列車３０が停止状態にない場合は、扉部２２は閉状態が維持される。
【００４３】
このように、本実施形態によれば、列車３０の前面を検出して、列車３０がプラットホーム２０に所定の停止範囲において停止したと判断されると、ホームドア装置２１の扉部２２が開動作することから、列車３０の停止後、迅速に扉部２２を開状態にすることができる。例えば、列車３０の車両扉３１の開動作を検出してからホームドア装置２１の扉部２２の開動作を開始する場合に比べて、ホームドア装置２１の扉部２２の開動作の開始時期を早められる。したがって、列車３０が停止してから乗降可能になるまでの時間を短縮でき、扉部２２の開動作が列車３０の運行時間に与える影響を少なくすることができる。その結果、ホームドア装置２１の扉部２２の移動速度を速くさせる必要がなくなり、扉部２２の重量を削減したり、駆動部２４のモータの容量を増加させるなどの変更も不要となる。
【００４４】
ホームドア装置２１の個別制御盤２５では、扉部２２の開動作が完了したか否かが判断される（ステップＳ１６）。ホームドア装置２１の扉部２２が開いたことが確認されると、表示器４０に、扉部２２が開状態にあることが表示される（ステップＳ１７）。これにより、車掌は、ホームドア装置２１が開状態にあることを確認して、列車３０の車両扉３１を開状態することができる（ステップＳ１８）。その後、列車３０において、乗降客の乗降が行われる。本実施形態の開動作のタイミングによれば、ホームドア装置２１の扉部２２が、列車３０から降車する客に対して緩衝しないため、安全性も向上する。
【００４５】
次に、図４を参照して、ホームドア装置２１の扉部２２を開状態から閉状態にする動作について説明する。
列車３０の車両扉３１及び戸袋３２に該当する部分が、扉検出部３、例えば測距センサーによって測定され、測距センサーから列車３０の車両扉３１及び戸袋３２までの距離が測定される（ステップＳ２１）。
【００４６】
扉検出部３によって測定された結果は、制御部４へ送られ、制御部４にて、列車３０が停止している間の列車３０の車両扉３１の位置、及び、車両扉３１又は戸袋３２の形状が算出される（ステップＳ２２）。車両扉３１又は戸袋３２の形状は、２次元の座標軸上で表すことが可能である。そして、２次元の座標軸上で表された車両扉３１又は戸袋３２の形状に基づいて、列車３０の車両扉３１の閉動作が判断される（ステップＳ２３）。なお、車両扉３１の形状と合わせて、又は、車両扉３１の形状の代わりに、扉検出部３が検出した車両扉３１の幅を逐次記憶し、記憶された車両扉３１の幅に基づいて、列車３０の車両扉３１の閉動作が判断されてもよい。また、このとき、複数の車両扉３１について測定を行い、複数の車両扉３１の全てが閉動作にあると判断したとき、車両扉３１が総合して閉動作にあると判断してもよいし、複数の車両扉３１のうち所定の割合以上（例えば過半数）が閉動作にあると判断したとき、車両扉３１が総合して閉動作にあると判断してもよい。
【００４７】
列車３０の車両扉３１が閉動作中にある、又は、開状態から閉鎖されたと判断された場合、ホームドア開閉制御部７は、ホームドア装置２１の扉部２２を閉動作させる（ステップＳ２４）。これにより、ホームドア装置２１の扉部２２は、開状態から閉動作を開始する。なお、車両扉３１が閉動作している間にホームドア装置２１の扉部２２の閉動作を開始させるか、車両扉３１の閉動作が完了したときにホームドア装置２１の扉部２２の閉動作を開始させるかは、列車３０の運行方法、ホームドア装置２１の運用方法等に応じて、いずれか一方が選択される。
【００４８】
このように、本実施形態によれば、列車３０の車両扉３１が閉動作したことが検出されると、ホームドア装置２１の扉部２２が閉動作することから、車両扉３１との連携を行うことができる。
【００４９】
一方、図４では図示しないが、列車検出部２が、列車３０との間の距離を検出しており、制御部４にて算出された結果に基づいて、列車３０が移動していると判断された場合、ホームドア開閉制御部７は、ホームドア装置２１の扉部２２を閉動作させる。これにより、車両扉３１が閉鎖動作中及び閉鎖状態にあることが検出されずに、扉部２２が閉動作しなかった場合においても、ホームドア装置２１の扉部２２を閉鎖させることができ、安全性を向上させることができる。
【００５０】
ホームドア装置２１の個別制御盤２５では、扉部２２の開動作が完了したか否かが判断される（ステップＳ２５）。そして、ホームドア装置２１に設けられた支障物センサーによって、列車３０とホームドア装置２１の扉部２２の間に人の居残りや支障物がないか否かが判断される（ステップＳ２６）。ホームドア装置２１の扉部２２が閉鎖されたことが確認され、人の居残りや支障物がないと判断されると、表示器４０に、ホームドア装置２１の扉部２２が閉状態であること、すなわち、出発許可が表示される（ステップＳ２７）。これにより、運転士は、ホームドア装置２１が閉状態にあることを確認して、列車３０を発車させることができる（ステップＳ２８）。
【００５１】
＜列車停止位置検知＞
列車３０の所定の停止範囲の基準位置は、プラットホーム２０上のある地点に定められている。その基準位置に対し前後約１ｍ（例えば前後750mm）の範囲が、所定の停止範囲として定められている。ここで、前後方向とは、列車３０の進行方向に対して平行な方向である。この所定の停止範囲に列車３０が停止したか否かが判断される。そして、定位置範囲に停止したと判断されたとき、列車３０が正常に停止したと判断され、ホームドア開閉制御部７は、ホームドア装置２１の扉部２２を開動作させる。一方、列車３０が所定の停止範囲外で停止したとき、又は、列車３０が所定の停止範囲外で停止動作にあるときは、列車３０が正常に停止したと判断されないで、ホームドア装置２１の扉部２２を開動作させずに、閉状態を維持させる。
【００５２】
列車検出部２は、レーザー光が列車３０の前面を横断して走査するように配置される。これにより、レーザー光が照射された後、列車３０の前面を反射した光を受光することによって、列車３０の前面の位置が測定される。
【００５３】
列車検出部２が列車３０を測距できる範囲は、例えば、所定の停止範囲を含む前後約２ｍ（合計４ｍ）の範囲である。また、列車検出部２のレーザー光は、列車３０の運転台窓よりも下部に照射される。これにより、列車３０の正面のガラスや凹凸部分の影響を受けることなく、比較的安定して列車３０の前面までの距離を測定できる。
【００５４】
また、列車３０の運転状態や重量の変化による車高変化を考慮して、レーザー光の照射基準高さを決定しておくことが望ましい。例えば、車高が±50mm変化したとしても、列車３０の正面のガラスや凹凸部分の影響を受けにくい位置を照射基準高さとする。
【００５５】
なお、上記実施形態では、列車３０の車両の前面を検出することにより、列車３０の停止状態を判断するとしたが、本発明はこの例に限定されない。例えば、列車検出部２は、車両の後面を検出してもよい。この場合、列車検出部２は、列車３０が停止する位置よりも後方のプラットホーム２０に設置される。この場合、列車検出部２は、停止しようとしている列車３０の後面に対しレーザー光を照射する。列車３０が、列車検出部２の測定可能範囲に入ることで、列車検出部２から列車３０の後面までの距離が測定される。
【００５６】
＜列車扉検出＞
上述した列車３０の所定の停止範囲に、列車３０が停止したときに車両扉３１が位置すると予測される場所を考慮して、扉検出部３が設置される。
【００５７】
扉検出部３は、レーザー光が列車３０の車両扉３１及び戸袋３２を横断して走査するように配置される。このとき、レーザー光は、車両扉３１だけでなく、車両扉３１が収納される戸袋３２も照射する。これにより、図５に示すように、列車３０の車両扉３１又は戸袋３２を反射した光を受光することによって、車両扉３１が閉状態にあるときは、戸袋３２と車両扉３１の境界部分の奥行きも検知できる。したがって、車両停止時の車両扉３１の位置や幅を確定できる。
【００５８】
列車３０の車両扉３１が開動作を開始し、開状態となると、図６及び図７に示すように、車両扉３１に相当する範囲の奥行きが変化し、２次元の座標軸上で表された車両扉３１に相当する範囲の形状が変化する。これにより、列車３０の車両扉３１が閉状態にあるか、開閉動作中にあるか、又は、開状態にあるかを判断できる。
【００５９】
扉検出部３のレーザー光は、列車３０の車両扉３１の窓ガラスの影響や、乗降時の列車３０の傾きの変化を考慮して、例えば図５に示すように、窓ガラスよりも下部に照射される。また、扉検出部３は、プラットホーム２０上の乗客の立ち位置などを考慮して、プラットホーム２０の屋根から吊り下げて設置される。
【００６０】
なお、上述した実施形態では、列車３０の停止位置を検出する列車検出部２や、列車３０の車両扉３１の開閉状態を検出する扉検出部３の例として、測距センサーを用いる場合について説明したが、本発明はこの例に限定されない。例えば、列車検出部２、又は、扉検出部３として、カメラ等の撮像装置、ＩＣタグ、又は、複数の距離センサー等を用いて、列車３０の停止位置や列車３０の車両扉３１の開閉状態を検出してもよい。
【００６１】
列車検出部２が撮像装置（撮像部）を有する場合、撮像装置は、列車３０の前面又は後面を撮像する。そして、列車状態判断部５が、撮像装置にて撮像された結果（撮像時刻の異なる撮像結果の比較）に基づいて、列車３０が所定の停止範囲において停止状態にあるか否かを判断する。また、列車３０の表面にＩＣタグを設置しておき、列車検出部２がＩＣタグからの信号を受信することにより、列車状態判断部５が、列車３０が所定の停止範囲において停止状態にあるか否かを判断してもよい。さらに、プラットホーム２０に沿って、すなわち列車３０の進行方向に沿って、複数の距離センサー（第２の測距部）を配置し、それぞれの距離センサーが列車３０の側面に向けてレーザー光を照射し、列車３０との間の距離を測定してもよい。この場合、列車状態判断部５は、距離センサーでそれぞれ測定された列車３０との間の距離に基づいて、列車３０が所定の停止範囲において停止状態にあるか否かを判断する。距離センサー同士の間隔を近づけるほど、また、距離センサーの配置本数が多いほど、検知精度が向上する。
【００６２】
扉検出部３が撮像装置（撮像部）を有する場合、撮像装置は、列車３０の車両扉３１及び戸袋３２を撮像する。そして、扉状態判断部６が、撮像装置にて撮像された結果（撮像時刻の異なる撮像結果の比較）に基づいて、車両扉３１が閉動作中又は閉鎖状態にあるか否かを判断する。また、列車３０の車両扉３１の表面にＩＣタグを設置しておき、扉検出部３がＩＣタグからの信号を受信することにより、扉状態判断部６が、車両扉３１が閉動作中又は閉鎖状態にあるか否かを判断してもよい。さらに、プラットホーム２０に沿って、すなわち列車３０の進行方向に沿って、複数の距離センサー（第４の測距部）を配置し、それぞれの距離センサーが列車３０の側面に向けてレーザー光を照射し、車両扉３１又は戸袋３２との間の距離を測定してもよい。この場合、扉状態判断部６は、距離センサーでそれぞれ測定された列車３０との間の距離に基づいて、車両扉３１が閉動作中又は閉鎖状態にあるか否かを判断する。この場合も、距離センサー同士の間隔を近づけるほど、また、距離センサーの配置本数が多いほど、検知精度が向上する。
【００６３】
＜列車の編成判定＞
列車３０が複数の編成を連結して運行される路線では、列車検出部２は、プラットホーム２０の前方又は後方だけでなく、複数の編成の連結部分に該当する位置にも設けられてもよい。例えば、１１両編成と４両編成が連結された列車３０と、１５両編成の列車３０の両方が停止する場合、１１両編成と４両編成の連結部分に列車検出部２を設置する。
【００６４】
これにより、列車状態判断部５は、列車３０が所定の停止範囲において停止状態にあると判断したとき、列車検出部２の検出結果に基づいて、列車検出部２の検出位置において、列車３０が、一の編成（例えば１１両編成）の後面と、他の編成（例えば４両編成）の前面が対向して連結器によって連結された状態にあるか否かを更に判断する。
【００６５】
例えば、列車３０の一の編成の後面及び他の編成の前面の両方が、列車検出部２によって検出された場合、一の編成の後面と他の編成の前面が対向して連結器によって連結された状態にあると判断できる。また、列車３０の一の編成の後面のみが検出された場合は、プラットホーム２０の前方で、一の編成のみが停止していると判断でき、他の編成の前面のみが検出された場合は、プラットホーム２０の後方で、他の編成のみが停止していると判断できる。さらに、列車検出部２は、車両間に設けられる幌を検出する場合がある。この場合は、検出位置において、複数の編成が連結器によって連結される部分ではなく、一の編成のうちの幌の部分に該当していると判断できる。すなわち、上記例では、１５両編成の列車３０がプラットホーム２０に停止していると判断できる。これらの判断結果に基づいて、ホームドア装置２１の適切な位置の扉部２２を開状態にすることができ、ホームドア装置２１と列車３０の編成との連携を図ることができる。
【符号の説明】
【００６６】
１  ホームドア制御装置
２  列車検出部
３  扉検出部
４  制御部
５  列車状態判断部（第１の判断部）
６  扉状態判断部（第２の判断部）
７  ホームドア開閉制御部（開閉制御部）
８  表示制御部
２０  プラットホーム
２１  ホームドア装置
２２  扉部
２３  戸袋部
２４  駆動部
２５  個別制御盤
３０  列車
３１  車両扉
３２  戸袋（車両戸袋）
４０  表示器（表示部）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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