(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
溶接ワイヤの送給速度を正送期間と逆送期間とに交互に切り換え、短絡期間とアーク期間とを繰り返し、溶接電流を通電して溶接するアーク溶接制御方法において、  前記溶接電流の平滑値を検出し、この溶接電流平滑値と予め定めた電流設定値とが等しくなるように前記送給速度の波形パラメータをフィードバック制御する、ことを特徴とするアーク溶接制御方法。
【請求項２】
前記波形パラメータが、振幅及び／又は正送側シフト量である、ことを特徴とする請求項１に記載のアーク溶接制御方法。
【請求項３】
前記波形パラメータが、正送加速期間、正送減速期間、逆送加速期間、逆送減速期間、正送振幅又は逆送振幅の少なくとも１つである、ことを特徴とする請求項１に記載のアーク溶接制御方法。
【請求項４】
前記電流設定値が予め定めた基準電流値以上のときにのみ前記フィードバック制御を行う、ことを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載のアーク溶接制御方法。
【請求項５】
前記フィードバック制御された前記波形パラメータは、前記短絡期間中の特定タイミングに同期して変化する、ことを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載のアーク溶接制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】  本発明は、溶接ワイヤの送給速度を正送期間と逆送期間とに交互に切り換え、短絡期間とアーク期間とを繰り返し、溶接電流を通電して溶接するアーク溶接制御方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】  一般的な消耗電極式アーク溶接では、消耗電極である溶接ワイヤを一定速度で送給し、溶接ワイヤと母材との間にアークを発生させて溶接が行なわれる。消耗電極式アーク溶接では、溶接ワイヤと母材とが短絡期間とアーク期間とを交互に繰り返す溶接状態になることが多い。【０００３】  溶接品質をさらに向上させるために、溶接ワイヤの正送と逆送とを周期的に繰り返して溶接する方法が提案されている。特許文献１の発明では、溶接電流設定値に応じた送給速度の平均値とし、溶接ワイヤの正送と逆送との周波数及び振幅を溶接電流設定値に応じた値としている。溶接ワイヤの正送と逆送とを繰り返す溶接方法では、定速送給の従来技術では不可能であった短絡とアークとの繰り返しの周期を所望値に設定することができるので、スパッタ発生量の削減、ビード外観の改善等の溶接品質の向上を図ることができる。【０００４】  特許文献２の発明では、溶接ワイヤを正送し、溶接電流と予め定めた電流設定値とが等しくなるように溶接ワイヤの送給速度をフィードバック制御して送給速度可変制御を行っている。通常の消耗電極アーク溶接では、溶接中の送給速度は一定値である。これに対して、特許文献２の発明では、給電チップ・母材間距離が変化しても溶接電流値が一定になるように、送給速度が可変制御される。母材の溶け込み深さは溶接電流値に略比例するので、溶接電流値が一定になると溶け込み深さが均一化される。通常のアーク溶接においては、給電チップ・母材間距離を一定に保持して溶接が行われる。しかし、深い開先の溶接、多層盛り溶接等の場合には、給電チップ・母材間距離を一定値に保持することが、溶接トーチと母材との干渉の問題等から困難な場合も生じる。このように給電チップ・母材間距離が変動する溶接において、特許文献２の発明では、送給速度を可変制御して溶接電流値を一定に維持するので、重要な溶接品質の一つである溶け込み深さの変動を抑制して、均一化することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】日本国特許第５２０１２６６号公報
【特許文献２】日本国特開平７−５１８５４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】  本発明では、送給速度の正送期間と逆送期間とを交互に切り換える溶接において、給電チップ・母材間距離が変動しても、溶け込み深さを均一化することができるアーク溶接制御方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】  上述した課題を解決するために、本発明のアーク溶接制御方法は、溶接ワイヤの送給速度を正送期間と逆送期間とに交互に切り換え、短絡期間とアーク期間とを繰り返し、溶接電流を通電して溶接するアーク溶接制御方法において、  前記溶接電流の平滑値を検出し、この溶接電流平滑値と予め定めた電流設定値とが等しくなるように前記送給速度の波形パラメータをフィードバック制御する、ことを特徴とする。【０００８】  本発明のアーク溶接制御方法は、前記波形パラメータが、振幅及び／又は正送側シフト量である、ことを特徴とする。【０００９】  本発明のアーク溶接制御方法は、前記波形パラメータが、正送加速期間、正送減速期間、逆送加速期間、逆送減速期間、正送振幅又は逆送振幅の少なくとも１つである、ことを特徴とする。【００１０】  本発明のアーク溶接制御方法は、前記電流設定値が予め定めた基準電流値以上のときにのみ前記フィードバック制御を行う、ことを特徴とする。【００１１】  本発明のアーク溶接制御方法は、前記フィードバック制御された前記波形パラメータは、前記短絡期間中の特定タイミングに同期して変化する、ことを特徴とする。
【発明の効果】
【００１２】  本発明によれば、送給速度の正送期間と逆送期間とを交互に切り換える溶接において、給電チップ・母材間距離が変動しても、溶接電流平滑値を一定に保つことができるので、溶け込み深さを均一化することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本発明の実施の形態１に係るアーク溶接制御方法を実施するための溶接電源のブロック図である。
【図２】本発明の実施の形態１に係るアーク溶接制御方法を示す図１の溶接電源における各信号のタイミングチャートである。
【図３】本発明の実施の形態１に係るアーク溶接制御方法において、送給速度可変制御の動作を示す図１の溶接電源における各信号のタイミングチャートである。
【図４】本発明の実施の形態２に係るアーク溶接制御方法を実施するための溶接電源のブロック図である。
【図５】本発明の実施の形態３に係るアーク溶接制御方法を実施するための溶接電源のブロック図である。
【図６】本発明の実施の形態３に係るアーク溶接制御方法を示す図５の溶接電源における各信号のタイミングチャートである。
【図７】本発明の実施の形態４に係るアーク溶接制御方法を実施するための溶接電源のブロック図である。
【図８】本発明の実施の形態４に係るアーク溶接制御方法を示す図７の溶接電源における各信号のタイミングチャートである。
【図９】本発明の実施の形態４に係るアーク溶接制御方法において、送給速度可変制御の動作を示す図７の溶接電源における各信号のタイミングチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１４】  以下、図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。
【００１５】［実施の形態１］  実施の形態１の発明は、溶接電流の平滑値と予め定めた電流設定値とが等しくなるように、送給速度の波形パラメータである振幅及び／又は正送側シフト量をフィードバック制御するものである。
【００１６】  図１は、本発明の実施の形態１に係るアーク溶接制御方法を実施するための溶接電源のブロック図である。以下、同図を参照して各ブロックについて説明する。
【００１７】  電源主回路ＰＭは、３相２００Ｖ等の商用電源（図示は省略）を入力として、後述する駆動信号Ｄｖに従ってインバータ制御等による出力制御を行い、出力電圧Ｅを出力する。この電源主回路ＰＭは、図示は省略するが、商用電源を整流する１次整流器、整流された直流を平滑する平滑コンデンサ、平滑された直流を高周波交流に変換する上記の駆動信号Ｄｖによって駆動されるインバータ回路、高周波交流を溶接に適した電圧値に降圧する高周波変圧器、降圧された高周波交流を直流に整流する２次整流器を備えている。
【００１８】  リアクトルＷＬは、上記の出力電圧Ｅを平滑する。このリアクトルＷＬのインダクタンス値は、例えば２００μＨである。
【００１９】  送給モータＷＭは、後述する送給制御信号Ｆｃを入力として、正送と逆送とを周期的に繰り返して溶接ワイヤ１を送給速度Ｆｗで送給する。送給モータＷＭには、過渡応答性の速いモータが使用される。溶接ワイヤ１の送給速度Ｆｗの変化率及び送給方向の反転を速くするために、送給モータＷＭは溶接トーチ４の先端の近くに設置される場合がある。また、送給モータＷＭを２個使用して、プッシュプル方式の送給系とする場合もある。
【００２０】  溶接ワイヤ１は、上記の送給モータＷＭに結合された送給ロール５の回転によって溶接トーチ４内を送給されて、母材２との間にアーク３が発生する。溶接トーチ４内の給電チップ（図示は省略）と母材２との間には溶接電圧Ｖｗが印加し、溶接電流Ｉｗが通電する。
【００２１】  出力電圧設定回路ＥＲは、予め定めた出力電圧設定信号Ｅｒを出力する。出力電圧検出回路ＥＤは、上記の出力電圧Ｅを検出し平滑して、出力電圧検出信号Ｅｄを出力する。
【００２２】  電圧誤差増幅回路ＥＡは、上記の出力電圧設定信号Ｅｒ及び上記の出力電圧検出信号Ｅｄを入力として、出力電圧設定信号Ｅｒ（＋）と出力電圧検出信号Ｅｄ（−）との誤差を増幅して、電圧誤差増幅信号Ｅａを出力する。この回路によって、溶接電源は定電圧制御される。
【００２３】  駆動回路ＤＶは、上記の電圧誤差増幅信号Ｅａを入力として、電圧誤差増幅信号Ｅａに基づいてＰＷＭ変調制御を行い、上記の電源主回路ＰＭ内のインバータ回路を駆動するための駆動信号Ｄｖを出力する。
【００２４】  電流検出回路ＩＤは、上記の溶接電流Ｉｗを検出して、電流検出信号Ｉｄを出力する。電流平滑回路ＩＡＶは、この電流検出信号Ｉｄを入力として平滑し、溶接電流平滑信号Ｉavを出力する。この平滑は、抵抗とコンデンサから成る平滑回路、ローパスフィルタ等を使用して行われる。ローパスフィルタを使用する場合には、平滑の時定数は、カットオフ周波数（１〜１０Ｈｚ程度）を設定することによって行うことができる。
【００２５】  電流設定回路ＩＲは、送給速度可変制御における目標電流値となる予め定めた電流設定信号Ｉｒを出力する。送給誤差増幅回路ＥＦは、この電流設定信号Ｉｒ（＋）と上記の溶接電流平滑信号Ｉav（−）との誤差を増幅して、送給誤差増幅信号Ｅｆを出力する。
【００２６】  周期設定回路ＴＦＲは、予め定めた周期設定信号Ｔfrを出力する。
【００２７】  振幅設定回路ＷＦＲは、上記の送給誤差増幅信号Ｅｆを入力として、送給誤差増幅信号Ｅｆを溶接中積分して、振幅設定信号Ｗfrを出力する。積分は、Ｗfr＝Ｗf0＋∫Ｅｆ・ｄｔとして表すことができる。ここで、Ｗf0は予め定めた初期値である。この回路によって、溶接電流平滑信号Ｉavの値が電流設定信号Ｉｒの値と等しくなるように振幅設定信号Ｗfrの値がフィードバック制御されて、溶接中刻々と変化する。
【００２８】  正送側シフト量設定回路ＳＦＲは、上記の送給誤差増幅信号Ｅｆを入力として、送給誤差増幅信号Ｅｆを溶接中積分して、正送側シフト量設定信号Ｓfrを出力する。積分は、Ｓfr＝Ｓf0＋∫Ｅｆ・ｄｔとして表すことができる。ここで、Ｓf0は予め定めた初期値である。この回路によって、溶接電流平滑信号Ｉavの値が電流設定信号Ｉｒの値と等しくなるように正送側シフト量設定信号Ｓfrの値がフィードバック制御されて、溶接中刻々と変化する。
【００２９】  送給速度設定回路ＦＲは、上記の周期設定信号Ｔfr、上記の振幅設定信号Ｗfr及び上記の正送側シフト量設定信号Ｓfrを入力として、周期設定信号Ｔfrによって定まる周期及び振幅設定信号Ｗfrによって定まる振幅から形成される正弦波を、正送側シフト量設定信号Ｓfrによって定まる正送側シフト量だけシフトした送給速度パターンを送給速度設定信号Ｆｒとして出力する。この送給速度設定信号Ｆｒが０以上のときは正送期間となり、０未満のときは逆送期間となる。
【００３０】  送給制御回路ＦＣは、上記の送給速度設定信号Ｆｒを入力として、送給速度設定信号Ｆｒの値に相当する送給速度Ｆｗで溶接ワイヤ１を送給するための送給制御信号Ｆｃを上記の送給モータＷＭに出力する。
【００３１】  図２は、本発明の実施の形態１に係るアーク溶接制御方法を示す図１の溶接電源における各信号のタイミングチャートである。同図（Ａ）は送給速度Ｆｗの時間変化を示し、同図（Ｂ）は溶接電流Ｉｗの時間変化を示し、同図（Ｃ）は溶接電圧Ｖｗの時間変化を示す。以下、同図を参照して説明する。
【００３２】  同図（Ａ）に示すように、送給速度Ｆｗは、０よりも上側が正送期間となり、下側が逆送期間となる。正送とは溶接ワイヤを母材に近づける方向に送給することであり、逆送とは母材から離反する方向に送給することである。送給速度Ｆｗは、正弦波状に変化しており、正送側にシフトした波形となっている。このために、送給速度Ｆｗの平均値は正の値となり、溶接ワイヤは平均的には正送されている。送給速度Ｆｗの送給速度パターンは、三角波、台形波等であっても良い。
【００３３】  同図（Ａ）に示すように、送給速度Ｆｗは、時刻ｔ１時点では０であり、時刻ｔ１〜ｔ２の期間は正送加速期間となり、時刻ｔ２で正送の最大値となり、時刻ｔ２〜ｔ３の期間は正送減速期間となり、時刻ｔ３で０となり、時刻ｔ３〜ｔ４の期間は逆送加速期間となり、時刻ｔ４で逆送の最大値となり、時刻ｔ４〜ｔ５の期間は逆送減速期間となる。そして、時刻ｔ５〜ｔ６の期間は再び正送加速期間となり、時刻ｔ６〜ｔ７の期間は再び正送減速期間となる。したがって、送給速度Ｆｗは、時刻ｔ１〜ｔ５の周期Ｔｆ（ms）、時刻ｔ２の正送の最大値と時刻ｔ４の逆送の最大値との差である振幅Ｗｆ（m/min）及び正送側シフト量Ｓｆ（m/min）の送給速度パターンで繰り返すことになる。ここで、周期Ｔｆは、図１の周期設定回路ＴＦＲによって所定値に設定される。振幅Ｗｆは、図１の送給誤差増幅回路ＥＦ及び振幅設定回路ＷＦＲによって、溶接電流平滑信号Ｉavの値が電流設定信号Ｉｒの値と等しくなるようにフィードバック制御される。正送側シフト量Ｓｆは、図１の送給誤差増幅回路ＥＦ及び正送側シフト量設定回路ＳＦＲによって、溶接電流平滑信号Ｉavの値が電流設定信号Ｉｒの値と等しくなるようにフィードバック制御される。周期Ｔｆは８〜２０ms程度に設定され、振幅Ｗｆは３０〜１００m/min程度の範囲で変化し、正送側シフト量Ｓｆは３〜２０m/min程度の範囲で変化する。
【００３４】  溶接ワイヤと母材との短絡は、時刻ｔ２の正送最大値の前後で発生することが多い。同図では、正送最大値の後の正送減速期間中の時刻ｔ２１で発生した場合である。時刻ｔ２１において短絡が発生すると、同図（Ｃ）に示すように、溶接電圧Ｖｗは数Ｖの短絡電圧値に急減し、同図（Ｂ）に示すように、溶接電流Ｉｗは次第に増加する。
【００３５】  同図（Ａ）に示すように、送給速度Ｆｗは、時刻ｔ３からは逆送期間になるので、溶接ワイヤは逆送される。この逆送によって短絡が解除されて、時刻ｔ３１においてアークが再発生する。アークの再発生は、時刻ｔ４の逆送最大値の前後で発生することが多い。同図では、逆送最大値の前の逆送加速期間中の時刻ｔ３１で発生した場合である。したがって、時刻ｔ２１〜ｔ３１の期間が短絡期間となる。
【００３６】  時刻ｔ３１においてアークが再発生すると、同図（Ｃ）に示すように、溶接電圧Ｖｗは数十Ｖのアーク電圧値に急増する。同図（Ｂ）に示すように、溶接電流Ｉｗは、短絡期間中の最大値の状態から変化を開始する。
【００３７】  時刻ｔ３１〜ｔ５の期間中は、同図（Ａ）に示すように、送給速度Ｆｗは逆送状態であるので、溶接ワイヤは引き上げられてアーク長は次第に長くなる。アーク長が長くなると、溶接電圧Ｖｗは大きくなり、図１の電圧誤差増幅回路ＥＡによって定電圧制御されているので溶接電流Ｉｗは小さくなる。したがって、時刻ｔ３１〜ｔ５のアーク期間逆送期間Ｔar中は、同図（Ｃ）に示すように、溶接電圧Ｖｗは次第に大きくなり、同図（Ｂ）に示すように、溶接電流Ｉｗは次第に小さくなる。
【００３８】  そして、次の短絡が、時刻ｔ６〜ｔ７の正送減速期間中の時刻ｔ６１に発生する。但し、時刻ｔ６１に発生した短絡は、時刻ｔ２１に発生した短絡よりも正送最大値からの時間（位相）が遅くなっている。このように短絡が発生するタイミングは、ある程度のばらつきを有している。時刻ｔ３１〜ｔ６１の期間がアーク期間となる。時刻ｔ５〜ｔ６１の期間中は、同図（Ａ）に示すように、送給速度Ｆｗは正送状態であるので、溶接ワイヤは正送されてアーク長は次第に短くなる。アーク長が短くなると、溶接電圧Ｖｗは小さくなり、図１の電圧誤差増幅回路ＥＡによって定電圧制御されているので溶接電流Ｉｗは大きくなる。したがって、時刻ｔ５〜ｔ６１のアーク期間正送期間Ｔas中は、同図（Ｃ）に示すように、溶接電圧Ｖｗは次第に小さくなり、同図（Ｂ）に示すように、溶接電流Ｉｗは次第に大きくなる。
【００３９】  図３は、本発明の実施の形態１に係るアーク溶接制御方法において、送給速度可変制御の動作を示す図１の溶接電源における各信号のタイミングチャートである。同図（Ａ）は給電チップ・母材間距離Ｌｗの時間変化を示し、同図（Ｂ）は送給速度平均値Ｆavの時間変化を示し、同図（Ｃ）は溶接電流平滑信号Ｉav（実線）及び電流設定信号Ｉｒ（破線）の時間変化を示し、同図（Ｄ）は振幅設定信号Ｗfrの時間変化を示し、同図（Ｅ）は正送側シフト量設定信号Ｓfrの時間変化を示す。同図は、溶接中に給電チップ・母材間距離Ｌｗが、時刻ｔ１においてＬ１（mm）からＬ２（mm）へと長くなった場合の各信号の過渡応答を示している。上記の送給速度平均値Ｆavは、図２（Ａ）に示す送給速度Ｆｗの１周期ごとの平均値を示している。同図の時間スケールは、図２よりも５〜１０倍長くなっている。以下、同図を参照して説明する。
【００４０】  時刻ｔ１以前の期間中は、同図（Ａ）に示すように、給電チップ・母材間距離ＬｗはＬ１（mm）の一定の状態にあるので、同図（Ｃ）の実線で示す溶接電流平滑信号Ｉavの値は破線で示す電流設定信号Ｉｒの値と等しい状態にある。このために、同図（Ｄ）に示す振幅設定信号Ｗfr及び同図（Ｅ）に示す正送側シフト量設定信号Ｓfrの各値は一定値となるので、同図（Ｂ）に示すように、送給速度平均値Ｆavは略一定の状態にある。
【００４１】  時刻ｔ１において溶接トーチと母材との距離が長くなると、同図（Ａ）に示すように、給電チップ・母材間距離ＬｗはＬ１からＬ２へと長くなる。このために、同図（Ｃ）に示すように、溶接電流平滑信号Ｉavの値は、時刻ｔ１から傾斜を有して減少し、電流設定信号Ｉｒの値と誤差（送給誤差増幅信号Ｅｆ＞０）が生じる。この誤差を０に戻す送給速度可変制御によって、溶接電流平滑信号Ｉavの値を一定値に維持しようとして、同図（Ｄ）に示す振幅設定信号Ｗfr及び同図（Ｅ）に示す正送側シフト量設定信号Ｓfrの両値が時刻ｔ１から傾斜を有して大きくなる。これに応動して、同図（Ｂ）に示すように、送給速度平均値Ｆavが時刻ｔ１から傾斜を有して速くなる。
【００４２】  溶接電流平滑信号Ｉavの値は、同図（Ｃ）に示すように、時刻ｔ１から減少し、時刻ｔ２において減少から増加へと反転し、時刻ｔ３において時刻ｔ１以前の値に復帰して電流設定信号Ｉｒとの誤差は略０となる。同図（Ｄ）に示す振幅設定信号Ｗfr及び同図（Ｅ）に示す正送側シフト量設定信号Ｓfrの両値は、時刻ｔ１から次第に増加し、時刻ｔ３で時刻ｔ１以前の値よりも大きな値に収束する。これに応動して、送給速度平均値Ｆavは、同図（Ｂ）に示すように、時刻ｔ１から次第に速くなり、時刻ｔ３で時刻ｔ１以前の値よりも高速な値に収束する。
【００４３】  給電チップ・母材間距離Ｌｗが短くなる方向に変化した場合は、溶接電流平滑信号Ｉavの値は一旦増加した後に元の値に復帰する。振幅設定信号Ｗfr及び正送側シフト量設定信号Ｓfrの両値は、変化前の値よりも小さな値に収束し、送給速度平均値Ｆavは変化前の値よりも低速な値に収束する。時刻ｔ１〜ｔ３の過渡期間は、５０〜１００ms程度となる。
【００４４】  上述した実施の形態１によれば、溶接電流の平滑値を検出し、この溶接電流平滑値と予め定めた電流設定値とが等しくなるように、送給速度の振幅及び／又は正送側シフト量をフィードバック制御する。これにより、本実施の形態では、送給速度の正送期間と逆送期間とを交互に切り換える溶接において、給電チップ・母材間距離が変動しても、溶接電流平滑値を一定に保つことができるので、溶け込み深さを均一化することができる。このときに、送給速度の振幅及び正送側シフト量を共にフィードバック制御することが望ましい。これは、一方だけをフィードバック制御するときに比べて、溶接状態の安定性が向上するためである。
【００４５】［実施の形態２］  実施の形態２の発明は、電流設定値が予め定めた基準電流値以上のときにのみフィードバック制御（送給速度可変制御）を行うものである。
【００４６】  図４は、本発明の実施の形態２に係るアーク溶接制御方法を実施するための溶接電源のブロック図である。同図は上述した図１と対応しており、同一のブロックには同一符号を付してそれらの説明は繰り返さない。同図は、図１の送給誤差増幅回路ＥＦを第２送給誤差増幅回路ＥＦ２に置換したものである。以下、同図を参照してこのブロックについて説明する。
【００４７】  第２送給誤差増幅回路ＥＦ２は、電流設定信号Ｉｒを入力として、電流設定信号Ｉｒの値が予め定めた基準電流値以上のときは電流設定信号Ｉｒ（＋）と溶接電流平滑信号Ｉav（−）との誤差を増幅して送給誤差増幅信号Ｅｆを出力し、電流設定信号Ｉｒの値が上記の基準電流値未満のときは０となる送給誤差増幅信号Ｅｆを出力する。これにより、電流設定信号Ｉｒの値が基準電流値以上のときにのみ、振幅設定信号Ｗfr及び正送側シフト量設定信号Ｓfrのフィードバック制御が行われる。基準電流値は、２００Ａ程度に設定される。
【００４８】  上述した実施の形態２によれば、電流設定値(電流設定信号Ｉｒ)が予め定めた基準電流値以上のときにのみフィードバック制御（送給速度可変制御）を行う。電流設定値が基準電流値未満のときに送給速度可変制御を行うと溶接状態が不安定になる場合が生じるために、送給速度可変制御を禁止している。また、電流設定値が基準電流値未満のときは、給電チップ・母材間距離を変動させると溶接状態が不安定になるために、変動させないようにして溶接が行われる。
【００４９】［実施の形態３］  実施の形態３の発明は、フィードバック制御されている振幅及び／又は正送側シフト量が短絡期間中の特定タイミングに同期して変化するものである。実施の形態１では、送給速度の周期及び／又は正送側シフト量は、フィードバック制御によって送給速度の任意のタイミングで非同期に刻々と変化する。これに対して、実施の形態３では、周期及び／又は正送側シフト量は、短絡期間中の特定タイミングに同期して変化し、それ以外のタイミングでは変化しない。
【００５０】  図５は、本発明の実施の形態３に係るアーク溶接制御方法を実施するための溶接電源のブロック図である。同図は上述した図１と対応しており、同一のブロックには同一符号を付してそれらの説明は繰り返さない。同図は、図１に電圧検出回路ＶＤ及び短絡判別回路ＳＤを追加し、図１の送給速度設定回路ＦＲを第２送給速度設定回路ＦＲ２に置換したものである。以下、同図を参照してこれらのブロックについて説明する。
【００５１】  電圧検出回路ＶＤは、上記の溶接電圧Ｖｗを検出して、電圧検出信号Ｖｄを出力する。短絡判別回路ＳＤは、上記の電圧検出信号Ｖｄを入力として、この値が予め定めた短絡判別値（１０Ｖ程度）未満のときは短絡期間にあると判別してＨｉｇｈレベルになり、以上のときはアーク期間にあると判別してＬｏｗレベルになる短絡判別信号Ｓｄを出力する。
【００５２】  第２送給速度設定回路ＦＲ２は、上記の短絡判別信号Ｓｄ、上記の周期設定信号Ｔfr、上記の振幅設定信号Ｗfr及び上記の正送側シフト量設定信号Ｓfrを入力として、周期設定信号Ｔfr、振幅設定信号Ｗfr及び正送側シフト量設定信号Ｓfrのそれぞれの値を短絡判別信号ＳｄがＨｉｇｈレベル（短絡）に変化したタイミングに同期して読み込み、周期設定信号Ｔfrによって定まる周期及び振幅設定信号Ｗfrによって定まる振幅から形成される正弦波を、正送側シフト量設定信号Ｓfrによって定まる正送側シフト量だけシフトした送給速度パターンを送給速度設定信号Ｆｒとして出力する。すなわち、送給速度設定信号Ｆｒの各波形パラメータは、短絡期間中の特定タイミングに同期して更新される。特定タイミングは、短絡が発生したタイミング、短絡が発生してから所定期間後のタイミング、短絡期間中に送給速度設定信号Ｆｒが正送から逆送に変化したタイミング等である。
【００５３】  図６は、本発明の実施の形態３に係るアーク溶接制御方法を示す図５の溶接電源における各信号のタイミングチャートである。同図（Ａ）は送給速度Ｆｗの時間変化を示し、同図（Ｂ）は溶接電流Ｉｗの時間変化を示し、同図（Ｃ）は溶接電圧Ｖｗの時間変化を示す。同図は上述した図２と対応しており、同一の動作についての説明は繰り返さない。以下、同図を参照して異なる動作について説明する。
【００５４】  時刻ｔ２１において短絡が発生すると、図５の第２送給速度設定回路ＦＲ２によって周期設定信号Ｔfr、振幅設定信号Ｗfr及び正送側シフト量設定信号Ｓfrのそれぞれの値が短絡発生タイミングに同期して読み込まれて更新される。このときに周期設定信号Ｔfrは所定値であるので、変化しない。振幅設定信号Ｗfr及び正送側シフト量設定信号Ｓfrの値がフィードバック制御によって変化したために、時刻ｔ２１において、同図（Ａ）に示すように、送給速度Ｆｗの振幅Ｗｆ及び正送側シフト量Ｓｆが大きくなっている。次の短絡が発生する時刻ｔ６１においても同様である。このように、短絡発生タイミングに同期して振幅Ｗｆ及び正送側シフト量Ｓｆが変化することになる。同期タイミングは、上述したように、短絡期間中の特定タイミングであり、短絡発生タイミング、短絡発生から所定期間後のタイミング、短絡期間中に正送から逆送に変化したタイミング（時刻ｔ３）等である。
【００５５】  短絡期間中に送給速度Ｆｗの振幅Ｗｆ及び正送側シフト量Ｓｆを変化させる理由は、アーク期間中に送給速度Ｆｗの波形が急に変化すると溶接状態が不安定になる場合があるためである。短絡期間中であれば、送給速度Ｆｗが急に変化しても溶接状態への影響は小さいためである。
【００５６】  本発明の実施の形態３に係るアーク溶接制御方法において、送給速度可変制御の動作を示す図５の溶接電源における各信号のタイミングチャートは、上述した図３と同一であるので、説明は繰り返さない。実施の形態３は、実施の形態１を基礎とした場合であるが、実施の形態２を基礎とした場合も同様である。
【００５７】  上述した実施の形態３によれば、振幅及び／又は正送側シフト量は短絡期間中の特定タイミングに同期して変化する。これにより、本実施の形態では、短絡期間中に送給速度の波形パラメータが更新されるので、溶接状態を安定に維持することができる。
【００５８】  上述した実施の形態１〜３では、フィードバック制御によって振幅及び正送側シフト量の両値を共に変化させる場合について説明したが、どちらか一方だけ変化させるようにしても良い。変化させないパラメータの値は、所定値に設定する。
【００５９】［実施の形態４］  実施の形態４の発明は、溶接電流の平滑値と予め定めた電流設定値とが等しくなるように、送給速度の波形パラメータである正送加速期間、正送減速期間、逆送加速期間、逆送減速期間、正送振幅又は逆送振幅の少なくとも１つをフィードバック制御するものである。そして、フィードバック制御されている波形パラメータが短絡期間中の特定タイミングに同期して変化するものである。
【００６０】  図７は、本発明の実施の形態４に係るアーク溶接制御方法を実施するための溶接電源のブロック図である。同図は上述した図５と対応しており、同一ブロックには同一符号を付して、それらの説明は繰り返さない。同図は、図５の周期設定回路ＴＦＲ、振幅設定回路ＷＦＲ及び正送側シフト量設定回路ＳＦＲを削除している。そして、図４と同一の第２送給誤差増幅回路ＥＦ２を追加し、正送加速期間設定回路ＴＳＵＲ、正送減速期間設定回路ＴＳＤＲ、逆送加速期間設定回路ＴＲＵＲ、逆送減速期間設定回路ＴＲＤＲ、正送振幅設定回路ＷＳＲ、逆送振幅設定回路ＷＲＲを追加している。さらに、図５の第２送給速度設定回路ＦＲ２を第３送給速度設定回路ＦＲ３に置換している。以下、同図を参照して、これらのブロックについて説明する。
【００６１】  第２送給誤差増幅回路ＥＦ２は、電流設定信号Ｉｒを入力として、電流設定信号Ｉｒの値が予め定めた基準電流値以上のときは電流設定信号Ｉｒ（＋）と溶接電流平滑信号Ｉav（−）との誤差を増幅して送給誤差増幅信号Ｅｆを出力し、電流設定信号Ｉｒの値が上記の基準電流値未満のときは０となる送給誤差増幅信号Ｅｆを出力する。これにより、電流設定信号Ｉｒの値が基準電流値以上のときにのみフィードバック制御が行われる。基準電流値は、２００Ａ程度に設定される。
【００６２】  正送加速期間設定回路ＴＳＵＲは、上記の送給誤差増幅信号Ｅｆを入力として、送給誤差増幅信号Ｅｆを溶接中積分して、正送加速期間設定信号Ｔsurを出力する。積分は、Ｔsur＝Ｔsu0＋∫Ｅｆ・ｄｔとして表すことができる。ここで、Ｔsu0は予め定めた初期値である。この回路によって、溶接電流平滑信号Ｉavの値が電流設定信号Ｉｒの値と等しくなるように正送加速期間設定信号Ｔsurの値がフィードバック制御されて、溶接中刻々と変化する。
【００６３】  正送減速期間設定回路ＴＳＤＲは、予め定めた正送減速期間設定信号Ｔsdrを出力する。
【００６４】  逆送加速期間設定回路ＴＲＵＲは、予め定めた逆送加速期間設定信号Ｔrurを出力する。
【００６５】  逆送減速期間設定回路ＴＲＤＲは、上記の送給誤差増幅信号Ｅｆを入力として、送給誤差増幅信号Ｅｆを溶接中積分して、逆送減速期間設定信号Ｔrdrを出力する。積分は、Ｔrdr＝Ｔrd0−∫Ｅｆ・ｄｔとして表すことができる。ここで、Ｔrd0は予め定めた初期値である。この回路によって、溶接電流平滑信号Ｉavの値が電流設定信号Ｉｒの値と等しくなるように逆送減速期間設定信号Ｔrdrの値がフィードバック制御されて、溶接中刻々と変化する。
【００６６】  正送振幅設定回路ＷＳＲは、予め定めた正送振幅設定信号Ｗsrを出力する。逆送振幅設定回路ＷＲＲは、予め定めた逆送振幅設定信号Ｗrrを出力する。
【００６７】  第３送給速度設定回路ＦＲ３は、上記の正送加速期間設定信号Ｔsur、上記の正送減速期間設定信号Ｔsdr、上記の逆送加速期間設定信号Ｔrur、上記の逆送減速期間設定信号Ｔrdr、上記の正送振幅設定信号Ｗsr、上記の逆送振幅設定信号Ｗrr及び上記の短絡判別信号Ｓｄを入力として、以下の処理によって生成された送給速度パターンを送給速度設定信号Ｆｒとして出力する。この送給速度設定信号Ｆｒが０以上のときは正送期間となり、０未満のときは逆送期間となる。また、送給速度の波形パラメータ（Ｔsur、Ｔsdr、Ｔrur、Ｔrdr、Ｗsr及びＷrr）は、短絡期間中の特定タイミングに同期して更新される。特定タイミングは、短絡が発生したタイミング、短絡が発生してから所定期間後のタイミング、短絡期間中に送給速度設定信号Ｆｒが正送から逆送に変化したタイミング等である。１）正送加速期間設定信号Ｔsurによって定まる正送加速期間Ｔsu中は０から正送振幅設定信号Ｗsrによって定まる正の値の正送ピーク値Ｗspまで直線状に加速する送給速度設定信号Ｆｒを出力する。２）続いて、正送ピーク期間Ｔsp中は、上記の正送ピーク値Ｗspを維持する送給速度設定信号Ｆｒを出力する。３）短絡判別信号ＳｄがＬｏｗレベル(アーク期間)からＨｉｇｈレベル(短絡期間)に変化すると、送給速度の波形パラメータを読み込で更新する。同時に、正送減速期間設定信号Ｔsdrによって定まる正送減速期間Ｔsdに移行し、上記の正送ピーク値Ｗspから０まで直線状に減速する送給速度設定信号Ｆｒを出力する。４）続いて、逆送加速期間設定信号Ｔrurによって定まる逆送加速期間Ｔru中は０から逆送振幅設定信号Ｗrrによって定まる負の値の逆送ピーク値Ｗrpまで直線状に加速する送給速度設定信号Ｆｒを出力する。５）続いて、逆送ピーク期間Ｔrp中は、上記の逆送ピーク値Ｗrpを維持する送給速度設定信号Ｆｒを出力する。６）短絡判別信号ＳｄがＨｉｇｈレベル(短絡期間)からＬｏｗレベル(アーク期間)に変化すると、逆送減速期間設定信号Ｔrdrによって定まる逆送減速期間Ｔrdに移行し、上記の逆送ピーク値Ｗrpから０まで直線状に減速する送給速度設定信号Ｆｒを出力する。７）上記の１）〜６）を繰り返すことによって正負の台形波状に変化する送給パターンの送給速度設定信号Ｆｒが生成される。
【００６８】  図８は、本発明の実施の形態４に係るアーク溶接制御方法を示す図７の溶接電源における各信号のタイミングチャートである。同図（Ａ）は送給速度Ｆｗの時間変化を示し、同図（Ｂ）は溶接電流Ｉｗの時間変化を示し、同図（Ｃ）は溶接電圧Ｖｗの時間変化を示し、同図(Ｄ)は短絡判別信号Ｓｄの時間変化を示す。以下、同図を参照して各信号の動作について説明する。
【００６９】  同図（Ａ）に示す送給速度Ｆｗは、図７の第３送給速度設定回路ＦＲ３から出力される送給速度設定信号Ｆｒの値に制御される。送給速度Ｆｗは、図７の正送加速期間設定信号Ｔsurによってフィードバック制御される正送加速期間Ｔsu、短絡が発生するまで継続する正送ピーク期間Ｔsp、図７の正送減速期間設定信号Ｔsdrによって定まる正送減速期間Ｔsd、図７の逆送加速期間設定信号Ｔrurによって定まる逆送加速期間Ｔru、アークが発生するまで継続する逆送ピーク期間Ｔrp及び図７の逆送減速期間設定信号Ｔrdrによってフィードバック制御される逆送減速期間Ｔrdから形成される。さらに、正送ピーク値Ｗspは図７の正送振幅設定信号Ｗsrによって定まり、逆送ピーク値Ｗrpは図７の逆送振幅設定信号Ｗrrによって定まる。この結果、送給速度設定信号Ｆｒは、正負の台形波状に変化する送給パターンとなる。送給速度Ｆｗの波形パラメータのフィードバック制御は、実施の形態２と同様に、電流設定信号Ｉｒの値が基準電流値以上のときにのみ行われる。さらに、フィードバック制御される送給速度Ｆｗの波形パラメータは、短絡期間の特定タイミングに同期して変化する。
【００７０】［時刻ｔ１〜ｔ４の逆送期間の動作］  同図（Ａ）に示すように、送給速度Ｆｗは時刻ｔ１〜ｔ２の予め定めた逆送加速期間Ｔruに入り、０から上記の逆送ピーク値Ｗrpまで加速する。この期間中は短絡期間が継続している。
【００７１】  時刻ｔ２において逆送加速期間Ｔruが終了すると、同図（Ａ）に示すように、送給速度Ｆｗは逆送ピーク期間Ｔrpに入り、上記の逆送ピーク値Ｗrpになる。この期間中も短絡期間が継続している。
【００７２】  時刻ｔ３においてアークが発生すると、同図(Ｄ)に示すように、短絡判別信号ＳｄがＬｏｗレベル(アーク期間)に変化する。これに応動して、時刻ｔ３〜ｔ４の予め定めた逆送減速期間Ｔrdに移行し、同図(Ａ)に示すように、送給速度Ｆｗは上記の逆送ピーク値Ｗrpから０まで減速する。同時に、同図(Ｃ)に示すように、溶接電圧Ｖｗは数十Ｖのアーク電圧値に急増し、同図(Ｂ)に示すように、溶接電流Ｉｗはアーク期間中次第に減少する。
【００７３】［時刻ｔ４〜ｔ７の正送期間の動作］  時刻ｔ４において逆送減速期間Ｔrdが終了すると、時刻ｔ４〜ｔ５の予め定めた正送加速期間Ｔsuに移行する。この正送加速期間Ｔsu中は、同図（Ａ）に示すように、送給速度Ｆｗは０から上記の正送ピーク値Ｗspまで加速する。この期間中はアーク期間が継続している。
【００７４】  時刻ｔ５において正送加速期間Ｔsuが終了すると、同図（Ａ）に示すように、送給速度Ｆｗは正送ピーク期間Ｔspに入り、上記の正送ピーク値Ｗspになる。この期間中もアーク期間が継続している。
【００７５】  時刻ｔ６において短絡が発生すると、同図(Ｄ)に示すように、短絡判別信号ＳｄがＨｉｇｈレベル(短絡期間)に変化し、フィードバック制御されている正送加速期間設定信号Ｔsur及び逆送減速期間設定信号Ｔrdrが短絡発生に同期して読み込まれて更新される。これに応動して、時刻ｔ６〜ｔ７の予め定めた正送減速期間Ｔsdに移行し、同図(Ａ)に示すように、送給速度Ｆｗは上記の正送ピーク値Ｗspから０まで減速する。同時に、同図(Ｃ)に示すように、溶接電圧Ｖｗは数Ｖの短絡電圧値に急減し、同図(Ｂ)に示すように、溶接電流Ｉｗは短絡期間中次第に増加する。
【００７６】  図９は、本発明の実施の形態４に係るアーク溶接制御方法において、送給速度可変制御の動作を示す図７の溶接電源における各信号のタイミングチャートである。同図（Ａ）は給電チップ・母材間距離Ｌｗの時間変化を示し、同図（Ｂ）は送給速度平均値Ｆavの時間変化を示し、同図（Ｃ）は溶接電流平滑信号Ｉav（実線）及び電流設定信号Ｉｒ（破線）の時間変化を示し、同図（Ｄ）は正送加速期間設定信号Ｔsurの時間変化を示し、同図（Ｅ）は逆送減速期間設定信号Ｔrdrの時間変化を示す。同図は、溶接中に給電チップ・母材間距離Ｌｗが、時刻ｔ１においてＬ１（mm）からＬ２（mm）へと長くなった場合の各信号の過渡応答を示している。上記の送給速度平均値Ｆavは、図８（Ａ）に示す送給速度Ｆｗの１周期ごとの平均値を示している。同図の時間スケールは、図８よりも５〜１０倍長くなっている。以下、同図を参照して説明する。
【００７７】  時刻ｔ１以前の期間中は、同図（Ａ）に示すように、給電チップ・母材間距離ＬｗはＬ１（mm）の一定の状態にあるので、同図（Ｃ）の実線で示す溶接電流平滑信号Ｉavの値は破線で示す電流設定信号Ｉｒの値と等しい状態にある。このために、同図（Ｄ）に示す正送加速期間設定信号Ｔsur及び同図（Ｅ）に示す逆送減速期間設定信号Ｔrdrの各値は一定値となるので、同図（Ｂ）に示すように、送給速度平均値Ｆavは略一定の状態にある。
【００７８】  時刻ｔ１において溶接トーチと母材との距離が長くなると、同図（Ａ）に示すように、給電チップ・母材間距離ＬｗはＬ１からＬ２へと長くなる。このために、同図（Ｃ）に示すように、溶接電流平滑信号Ｉavの値は、時刻ｔ１から傾斜を有して減少し、電流設定信号Ｉｒの値と誤差（送給誤差増幅信号Ｅｆ＞０）が生じる。この誤差を０に戻す送給速度可変制御によって、溶接電流平滑信号Ｉavの値を一定値に維持しようとして、同図（Ｄ）に示す正送加速期間設定信号Ｔsurが時刻ｔ１から傾斜を有して大きくなり、かつ、同図（Ｅ）に示す逆送減速期間設定信号Ｔrdrが時刻ｔ１から傾斜を有して小さくなる。これに応動して、同図（Ｂ）に示すように、送給速度平均値Ｆavが時刻ｔ１から傾斜を有して速くなる。
【００７９】  溶接電流平滑信号Ｉavの値は、同図（Ｃ）に示すように、時刻ｔ１から減少し、時刻ｔ２において減少から増加へと反転し、時刻ｔ３において時刻ｔ１以前の値に復帰して電流設定信号Ｉｒとの誤差は略０となる。同図（Ｄ）に示す正送加速期間設定信号Ｔsurは時刻ｔ１から次第に増加し、時刻ｔ３で時刻ｔ１以前の値よりも大きな値に収束する。さらに、同図（Ｅ）に示す逆送減速期間設定信号Ｔrdrは時刻ｔ１から次第に減少し、時刻ｔ３で時刻ｔ１以前の値よりも小さな値に収束する。これに応動して、送給速度平均値Ｆavは、同図（Ｂ）に示すように、時刻ｔ１から次第に速くなり、時刻ｔ３で時刻ｔ１以前の値よりも高速な値に収束する。
【００８０】  給電チップ・母材間距離Ｌｗが短くなる方向に変化した場合は、溶接電流平滑信号Ｉavの値は一旦増加した後に元の値に復帰する。正送加速期間設定信号Ｔsurは、変化前の値よりも小さな値に収束し、逆送減速期間設定信号Ｔrdrは変化前よりも大きな値に収束し、送給速度平均値Ｆavは変化前の値よりも低速な値に収束する。時刻ｔ１〜ｔ３の過渡期間は、５０〜１００ms程度となる。送給速度の周期は、１０ms程度である。
【００８１】  上記においては、フィードバック制御される送給速度Ｆｗの波形パラメータが正送加速期間Ｔsu及び逆送減速期間Ｔrdである場合を例示している。フィードバック制御される送給速度Ｆｗの波形パラメータが、正送加速期間Ｔsu、正送減速期間Ｔsd、逆送加速期間Ｔru、逆送減速期間Ｔrd、正送振幅（正送ピーク値Ｗsp）又は逆送振幅(逆送ピーク値Ｗrp)の少なくとも１つであっても良い。
【００８２】  送給速度Ｆｗの波形パラメータの中で、アーク期間中となる正送加速期間Ｔsu、逆送減速期間Ｔrd又は正送ピーク値Ｗspの少なくとも１つをフィードバック制御した方が、溶接状態をより安定化することができる。
【００８３】  上述した実施の形態４によれば、溶接電流の平滑値を検出し、この溶接電流平滑値と予め定めた電流設定値とが等しくなるように、正送加速期間、正送減速期間、逆送加速期間、逆送減速期間、正送振幅又は逆送振幅の少なくとも１つをフィードバック制御する。これにより、本実施の形態では、送給速度の正送期間と逆送期間とを交互に切り換える溶接において、給電チップ・母材間距離が変動しても、溶接電流平滑値を一定に保つことができるので、溶け込み深さを均一化することができる。
【産業上の利用可能性】
【００８４】  本発明によれば、送給速度の正送期間と逆送期間とを交互に切り換える溶接において、給電チップ・母材間距離が変動しても、溶接電流平滑値を一定に保つことができるので、溶け込み深さを均一化することができる。【００８５】  以上、本発明を特定の実施形態によって説明したが、本発明はこの実施形態に限定されるものではなく、開示された発明の技術思想を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。  本出願は、２０１４年８月１８日出願の日本特許出願（特願２０１４−１６５７７７）、２０１５年１月２０日出願の日本特許出願（特願２０１５−００８１９８）に基づくものであり、その内容はここに取り込まれる。
【符号の説明】
【００８６】１     溶接ワイヤ２     母材３     アーク４     溶接トーチ５     送給ロールＤＶ   駆動回路Ｄｖ   駆動信号Ｅ     出力電圧ＥＡ   電圧誤差増幅回路Ｅａ   電圧誤差増幅信号ＥＤ   出力電圧検出回路Ｅｄ   出力電圧検出信号ＥＦ   送給誤差増幅回路Ｅｆ   送給誤差増幅信号ＥＦ２ 第２送給誤差増幅回路ＥＲ   出力電圧設定回路Ｅｒ   出力電圧設定信号Ｆav   送給速度平均値ＦＣ   送給制御回路Ｆｃ   送給制御信号ＦＲ   送給速度設定回路Ｆｒ   送給速度設定信号ＦＲ２ 第２送給速度設定回路ＦＲ３ 第３送給速度設定回路Ｆｗ   送給速度ＩＡＶ 電流平滑回路Ｉav   溶接電流平滑信号ＩＤ   電流検出回路Ｉｄ   電流検出信号ＩＲ   電流設定回路Ｉｒ   電流設定信号Ｉｗ   溶接電流Ｌｗ   給電チップ・母材間距離ＰＭ   電源主回路ＳＤ   短絡判別回路Ｓｄ   短絡判別信号Ｓｆ   正送側シフト量ＳＦＲ 正送側シフト量設定回路Ｓfr   正送側シフト量設定信号Ｔar   アーク期間逆送期間Ｔas   アーク期間正送期間Ｔｆ   周期ＴＦＲ 周期設定回路Ｔfr   周期設定信号Ｔrd   逆送減速期間ＴＲＤＲ      逆送減速期間設定回路Ｔrdr  逆送減速期間設定信号Ｔrp   逆送ピーク期間Ｔru   逆送加速期間ＴＲＵＲ      逆送加速期間設定回路Ｔrur  逆送加速期間設定信号Ｔsd   正送減速期間ＴＳＤＲ      正送減速期間設定回路Ｔsdr  正送減速期間設定信号Ｔsp   正送ピーク期間Ｔsu   正送加速期間ＴＳＵＲ      正送加速期間設定回路Ｔsur  正送加速期間設定信号ＶＤ   電圧検出回路Ｖｄ   電圧検出信号Ｖｗ   溶接電圧Ｗｆ   振幅ＷＦＲ 振幅設定回路Ｗfr   振幅設定信号ＷＬ   リアクトルＷＭ   送給モータＷrp   逆送ピーク値ＷＲＲ 逆送振幅設定回路Ｗrr   逆送振幅設定信号Ｗsp   正送ピーク値ＷＳＲ 正送振幅設定回路Ｗsr   正送振幅設定信号 
【図１】
0006532138.tif 000002
【図２】
0006532138.tif 000003
【図３】
0006532138.tif 000004
【図４】
0006532138.tif 000005
【図５】
0006532138.tif 000006
【図６】
0006532138.tif 000007
【図７】
0006532138.tif 000008
【図８】
0006532138.tif 000009
【図９】
0006532138.tif 000010