(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
装着ヘッドの吸着ノズル又はチャックに保持した部品と、前記装着ヘッドに設けた基準マークの両方を１台のカメラの視野内に収めて撮像し、画像処理により前記基準マークの位置を基準にして前記部品の位置を認識する機能を備えた部品装着機において、
前記装着ヘッドに設けられ、前記基準マークを表示するマーク表示器と、
前記マーク表示器に表示する前記基準マークの形状、サイズ、個数、輝度、コントラスト、色のうちの少なくとも１つを手動又は自動で調整する表示調整部と
を備えていることを特徴とする部品装着機。
【請求項２】
前記カメラで撮像する部品の種類毎に前記マーク表示器に表示する前記基準マークの形状、サイズ、個数、輝度、コントラスト、色のうちの調整項目の調整値を記憶する記憶部を備え、
前記表示調整部は、前記記憶部の記憶データを検索して前記カメラで撮像する部品の種類に応じた前記調整項目の調整値を読み込んで当該調整項目を自動調整することを特徴とする請求項１に記載の部品装着機。
【請求項３】
前記カメラのレンズ分解能毎に前記マーク表示器に表示する前記基準マークの形状、サイズ、個数、輝度、コントラスト、色のうちの調整項目の調整値を記憶する記憶部を備え、
前記表示調整部は、前記記憶部の記憶データを検索して前記カメラのレンズ分解能に応じた前記調整項目の調整値を読み込んで当該調整項目を自動調整することを特徴とする請求項１に記載の部品装着機。
【請求項４】
前記カメラの撮像条件及び／又は前記カメラで撮像する部品を照明する照明条件を前記カメラで撮像する部品の種類に応じて手動又は自動で調整する撮像調整部と、
前記撮像条件毎及び／又は前記照明条件毎に前記マーク表示器に表示する前記基準マークの形状、サイズ、個数、輝度、コントラスト、色のうちの調整項目の調整値を記憶する記憶部とを備え、
前記表示調整部は、前記記憶部の記憶データを検索して前記撮像調整部で調整した前記撮像条件及び／又は前記照明条件に応じた前記調整項目の調整値を読み込んで当該調整項目を自動調整することを特徴とする請求項１に記載の部品装着機。
【請求項５】
前記マーク表示器に表示する前記基準マークの形状、サイズ、個数、輝度、コントラスト、色のうちの調整項目の調整値が部品実装基板の生産を管理する生産プログラムに設定され、
前記表示調整部は、前記生産プログラムに設定された前記調整項目の調整値を読み込んで当該調整項目を自動調整することを特徴とする請求項１に記載の部品装着機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、装着ヘッドの吸着ノズル又はチャックに保持した部品と、前記装着ヘッドに設けた基準マークの両方を１台のカメラの視野内に収めて撮像し、画像処理により前記基準マークの位置を基準にして前記部品の位置を認識する機能を備えた部品装着機に関する発明である。
【背景技術】
【０００２】
一般に、部品装着機では、装着ヘッドの吸着ノズルに部品を吸着して回路基板に実装する際に、吸着ノズルに吸着した部品をその下方からカメラで撮像して、その画像を処理して部品の吸着位置を認識し、吸着ノズルに対する部品の吸着位置のずれ量（部品の中心と吸着ノズルの中心とのずれ量）を考慮して該部品を回路基板に実装するようにしている。この際、吸着ノズルに吸着した部品をその下方から撮像した画像には、吸着ノズルの中心が部品に隠れて見えないため、特許文献１（特開２００５−１１９５０号公報）に記載されているように、装着ヘッドの下面側に、吸着ノズルに対して予め決められた位置に基準マークを設けて、部品撮像時に吸着ノズルに吸着した部品と基準マークの両方を１台のカメラの視野内に収めて撮像し、画像処理により基準マークの位置を基準にして部品の位置を認識することで、吸着ノズルに対する部品の吸着位置のずれ量を計測できるようにしている。
【０００３】
更に、特許文献１の部品装着機では、装着ヘッドの下面側の基準マークを画像認識しやすくするために、装着ヘッドに、基準マークに対してその背面側（上面側）からバックライト照明するＬＥＤを設け、そのバックライト照明により基準マークの画像認識精度を向上させるようにしている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００５−１１９５０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、吸着ノズルに吸着する部品には、リード付き部品、バンプ付き部品、リードやバンプの無い角チップ部品等、様々な種類の部品があり、それらの部品のリード、バンプ、電極等を精度良く画像認識するために、部品を照明する照明装置は、同軸落射光源、側射光源等、複数種類の照明光源を備え、照明する部品の種類に応じて、照明光源を切り換えるようにしている。例えば、バンプ付き部品では、その下面のバンプを精度良く画像認識するために、側射光源を点灯して斜め方向から照明するようにしており、角チップ部品では、その下面の電極を精度良く画像認識するために、側射光源と同軸落射光源等の全ての照明光源を点灯して全方向から照明するようにしている。
【０００６】
一方、装着ヘッドに設けた基準マークの照明は、全ての照明光源を点灯して、全方向から照明するようにしている。
その結果、例えば、基準マークと、これと照明条件が異なるバンプ付き部品の両方を１台のカメラの視野内に収めて撮像する場合は、まず、バンプ付き部品と基準マークのどちらか一方の撮像に適した照明条件で撮像して画像処理により当該一方の位置を認識した後、照明条件を切り換えて撮像して画像処理により他方の位置を認識するようにしている。このため、撮像回数と画像処理回数がそれぞれ２回ずつになると共に、２回の撮像を完全に同じ位置で行う必要があるため、装着ヘッドをカメラの上方で完全に停止させなければならず、カメラの上方を移動させつつ撮像する“オンザフライ撮像”を行うことができない。その結果、部品の吸着から撮像を経て実装するまでのサイクルタイムが延びてしまい、生産性が低下するという問題があった。
【０００７】
吸着ノズルに吸着する部品は、種類、サイズ、形状、材質、色等が様々であり、これらの部品の要求実装精度やカメラのレンズ分解能（解像度）等に応じて基準マークの最適な形状、サイズ、個数等も変わってくるものと思われるが、上記特許文献１では、基準マークをその背面側からＬＥＤでバックライト照明するだけであるため、基準マークの周囲の背景が明るくなるだけで、基準マーク自体は変化しない。このため、吸着ノズルに吸着する部品の要求実装精度やカメラのレンズ分解能等に応じて基準マークの形状、サイズ、個数等を変化させることはできない。
そこで、本発明の目的は、上述した課題の少なくとも１つを解決できるようにすることである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記課題を解決するために、請求項１に係る発明は、装着ヘッドの吸着ノズル又はチャックに保持した部品と、前記装着ヘッドに設けた基準マークの両方を１台のカメラの視野内に収めて撮像し、画像処理により前記基準マークの位置を基準にして前記部品の位置を認識する機能を備えた部品装着機において、前記装着ヘッドに、前記基準マークを表示するマーク表示器を設け、前記マーク表示器に表示する前記基準マークの形状、サイズ、個数、輝度、コントラスト、色のうちの少なくとも１つを手動又は自動で調整する表示調整部を備えた構成としたものである。この構成では、装着ヘッドに設けたマーク表示器に基準マークを表示するため、例えば、カメラで撮像する部品の種類、カメラのレンズ分解能（解像度）、撮像条件（シャッタ速度、絞り値等）や照明条件（照明方向、照明光度等）に応じて基準マーク自体を変更することができる。
【０００９】
本発明は、マーク表示器に表示する基準マークの調整を手動、自動のいずれで行うようにしても良いが、自動で行う場合は、例えば、請求項２のように、前記カメラで撮像する部品の種類毎に前記マーク表示器に表示する前記基準マークの形状、サイズ、個数、輝度、コントラスト、色のうちの調整項目の調整値を記憶する記憶部を備え、前記表示調整部は、前記記憶部の記憶データを検索して前記カメラで撮像する部品の種類に応じた前記調整項目の調整値を読み込んで当該調整項目を自動調整するようにしても良い。
【００１０】
或は、請求項３のように、前記カメラのレンズ分解能毎に前記マーク表示器に表示する前記基準マークの形状、サイズ、個数、輝度、コントラスト、色のうちの調整項目の調整値を記憶する記憶部を備え、前記表示調整部は、前記記憶部の記憶データを検索して前記カメラのレンズ分解能に応じた前記調整項目の調整値を読み込んで当該調整項目を自動調整するようにしても良い。
【００１１】
或は、請求項４のように、前記カメラの撮像条件及び／又は前記カメラで撮像する部品を照明する照明条件を前記カメラで撮像する部品の種類に応じて手動又は自動で調整する撮像調整部と、前記撮像条件毎及び／又は前記照明条件毎に前記マーク表示器に表示する前記基準マークの形状、サイズ、個数、輝度、コントラスト、色のうちの調整項目の調整値を記憶する記憶部とを備え、前記表示調整部は、前記記憶部の記憶データを検索して前記撮像調整部で調整した前記撮像条件及び／又は前記照明条件に応じた前記調整項目の調整値を読み込んで当該調整項目を自動調整するようにしても良い。
【００１２】
或は、請求項５のように、前記マーク表示器に表示する前記基準マークの形状、サイズ、個数、輝度、コントラスト、色のうちの調整項目の調整値が部品実装基板の生産を管理する生産プログラム（生産ジョブ）に設定され、前記表示調整部は、前記生産プログラムに設定された前記調整項目の調整値を読み込んで当該調整項目を自動調整するようにしても良い。生産プログラムには、カメラで撮像する部品の種類、撮像条件、照明条件等が設定されているため、マーク表示器に表示する基準マークの形状、サイズ、個数等のうちの調整項目の調整値についても生産プログラムに設定しておけば、カメラで撮像する部品の種類、撮像条件、照明条件等に応じた調整項目の調整値を生産プログラムから読み込んで当該調整項目を自動調整することができる。
【００１３】
以上説明した本発明によれば、カメラで撮像する部品の種類、カメラのレンズ分解能、撮像条件や照明条件が変化しても、それに応じてマーク表示器に表示する基準マークの形状、サイズ、個数等を変化させて、部品と基準マークの両方を１回の撮像で精度良く画像認識することができる。これにより、従来の撮像を２回行う場合と比較して、部品の吸着から撮像を経て実装するまでのサイクルタイムを短縮できて、生産性を向上できる。しかも、部品の要求実装精度やカメラのレンズ分解能等に応じて基準マークの形状、サイズ、個数等を変化させることができて、画像認識による部品の位置ずれ計測精度を向上できて、部品実装精度向上にも寄与できる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】図１は本発明の一実施例を示す装着ヘッドの斜視図である。
【図２】図２は装着ヘッドの下面図である。
【図３】図３は部品撮像時の装着ヘッドと部品撮像用のカメラの位置関係を示す斜視図である。
【図４】図４は部品装着機の制御系の構成を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、本発明を実施するための形態をロータリーヘッド型の部品装着機に適用して具体化した一実施例を説明する。
図４に示すように、ロータリーヘッド型の部品装着機は、回路基板を搬送するコンベア１２と、テープフィーダ、トレイフィーダ等の部品供給装置１３と、この部品供給装置１３によって供給される部品を吸着ノズル１４（図１〜図３参照）で吸着して回路基板に実装する回転型の装着ヘッド１５（ロータリーヘッド）と、吸着ノズル１４に吸着した部品をその下方から撮像する部品撮像用カメラ１６と、回路基板の基準マークをその上方から撮像するマーク撮像用カメラ１７等を備えた構成となっている。
【００１６】
更に、この部品装着機には、部品吸着動作を行う部品吸着エリアと、吸着ノズル１４に吸着した部品を部品撮像用カメラ１６で撮像する部品撮像エリアと、部品実装動作を行う部品実装エリアとの間を装着ヘッド１５をＸＹ方向に移動させるヘッド移動機構２０が設けられている。部品撮像用カメラ１６は、部品供給装置１３の近くに上向きに固定され、マーク撮像用カメラ１７は、ヘッド移動機構２０によって装着ヘッド１５と一体的に移動して回路基板の基準マークを撮像するように下向きに設けられている。
【００１７】
図１及び図２に示すように、装着ヘッド１５には、部品供給装置１３により部品吸着位置に送られた部品を吸着する所定本数の吸着ノズル１４が円周方向に所定のノズルピッチで交換可能に保持されている。更に、図４に示すように、装着ヘッド１５には、該装着ヘッド１５をその軸心線（Ｒ軸）の回りを回転（自転）させて複数本の吸着ノズル１４を該装着ヘッド１５の円周方向に旋回させるヘッド回転機構２１と、吸着ノズル１４の旋回軌道の所定の停止位置（部品吸着位置の上方）で該吸着ノズル１４を下降させて該吸着ノズル１４に部品を吸着させるＺ軸駆動機構２２と、吸着ノズル１４をその軸心線の回りを回転（自転）させて該吸着ノズル１４に吸着した部品の向きを修正するノズル回転機構２３とが設けられている。
【００１８】
図１及び図２に示すように、装着ヘッド１５の下面側の中央部には、基準マーク２５を表示するマーク表示器２６がその画面を下向きにして固定されている。このマーク表示器２６は、モノクロ画像又はカラー画像を表示する液晶表示器、有機ＥＬ、無機ＥＬ等により構成され、部品撮像用カメラ１６のレンズ分解能（解像度）よりも高分解能の表示器が用いられている。後述するように、部品撮像用カメラ１６で撮像する部品の種類、部品撮像用カメラ１６のレンズ分解能、部品撮像用カメラ１６の撮像条件、照明条件等に応じて、マーク表示器２６に表示する基準マーク２５の形状、サイズ、個数、輝度、コントラスト、色のうちの少なくとも１つを手動又は自動で調整（変更）可能となっている。図１及び図２に示すマーク表示器２６の表示例では、４個の小さい円形の基準マーク２５が装着ヘッド１５の回転中心を中心とする同一円周上に９０°ピッチで表示され、４個の基準マーク２５の位置を画像認識することで、装着ヘッド１５の回転角度（各吸着ノズル１４の位置）と装着ヘッド１５の回転中心の位置とを演算できるようになっている。
【００１９】
図３に示すように、上向きに固定された部品撮像用カメラ１６の上側にレンズ２７が組み付けられ、このレンズ２７の上側に照明装置２８が組み付けられている。この照明装置２８は、同軸落射光源、側射光源等、複数種類の照明光源を備え、照明する部品の種類に応じて、照明光源を切り換えるようにしている。例えば、バンプ付き部品では、その下面のバンプを精度良く画像認識するために、側射光源を点灯して斜め方向から照明するようにしており、角チップ部品では、その下面の電極を精度良く画像認識するために、側射光源と同軸落射光源等の全ての照明光源を点灯して全方向から照明するようにしている。
【００２０】
図４に示すように、部品装着機の部品吸着動作、部品撮像動作及び部品実装動作等を制御する制御装置３１には、キーボード、マウス、タッチパネル等の入力装置３２と、各種のプログラムやデータ等を記憶するハードディスク、フラッシュメモリ、ＲＡＭ、ＲＯＭ等の記憶装置３３（記憶部）と、液晶ディスプレイ、ＣＲＴ等の表示装置３４等が接続されている。
【００２１】
部品装着機の稼働中は、ヘッド移動機構２０により装着ヘッド１５を部品吸着エリアへ移動させて全ての吸着ノズル１４に部品を吸着した後、該装着ヘッド１５を部品撮像エリアへ移動させて、全ての吸着ノズル１４に吸着した部品とマーク表示器２６に表示した基準マーク２５の両方を部品撮像用カメラ１６の視野内に収めて撮像して、画像処理により４個の基準マーク２５の位置を基準にして各吸着ノズル１４に吸着した部品の位置を認識して、各吸着ノズル１４に対する部品の吸着位置のずれ量（部品の中心と吸着ノズル１４の中心とのずれ量）を計測した後、該装着ヘッド１５を部品実装エリアへ移動させて、各部品の吸着位置のずれ量を補正して各部品を回路基板１１に実装する部品実装動作を行うという動作を繰り返す。部品吸着エリアでは、部品吸着位置の上方に位置する吸着ノズル１４を下降させて該吸着ノズル１４に部品を吸着させた後、該吸着ノズル１４を元の高さ位置へ上昇させて装着ヘッド１５をノズルピッチ分だけ回転させるという動作を繰り返して、装着ヘッド１５に保持された全ての吸着ノズル１４に部品を順番に吸着させる。部品撮像エリアでは、装着ヘッド１５を移動させつつ撮像する“オンザフライ撮像”を行っても良いし、装着ヘッド１５を一時停止させて撮像するようにしても良い。要は、オンザフライ撮像で、吸着ノズル１４に吸着した部品と基準マーク２５の両方の画像認識精度を確保できるようであれば、サイクルタイムを短縮するためにオンザフライ撮像を行えば良い。
【００２２】
部品装着機の制御装置３１は、部品撮像用カメラ１６の撮像条件（シャッタ速度、絞り値等）及び／又は部品撮像用カメラ１６で撮像する部品を照明する照明装置２８の照明条件（照明方向、照明光度等）を部品撮像用カメラ１６で撮像する部品の種類に応じて手動又は自動で調整する撮像調整部としても機能する。作業者が部品撮像用カメラ１６の撮像条件や照明条件を手動で調整する場合は、作業者が入力装置３２を操作して、撮像条件や照明条件の調整値を制御装置３１に入力して、撮像条件や照明条件を調整する。また、部品撮像用カメラ１６の撮像条件や照明条件を自動で調整する場合は、予め、部品撮像用カメラ１６で撮像する部品の種類毎に撮像条件や照明条件の調整値を記憶装置３３に記憶しておき、部品装着機の制御装置３１が記憶装置３３の記憶データを検索して、部品撮像用カメラ１６で撮像する部品の種類に応じた撮像条件や照明条件の調整値を読み込んで撮像条件や照明条件を自動調整する。或は、部品実装基板の生産を管理する生産プログラム（生産ジョブ）に撮像条件や照明条件の調整値を設定しておき、部品装着機の制御装置３１が生産プログラムに設定された撮像条件や照明条件の調整値を読み込んで撮像条件や照明条件を自動調整するようにしても良い。
【００２３】
また、部品装着機の制御装置３１は、マーク表示器２６に表示する基準マーク２５の形状、サイズ、個数、輝度、コントラスト、色のうちの少なくとも１つを手動又は自動で調整する表示調整部としても機能する。作業者がマーク表示器２６に表示する基準マーク２５の形状等を手動で調整する場合は、作業者が入力装置３２を操作して、基準マーク２５の形状、サイズ、個数、輝度、コントラスト、色のうちの調整項目の調整値を制御装置３１に入力して、マーク表示器２６に表示する基準マーク２５の調整項目を調整する。
【００２４】
一方、部品装着機の制御装置３１がマーク表示器２６に表示する基準マーク２５の形状、サイズ、個数、輝度、コントラスト、色のうちの少なくとも１つを自動で調整する場合は、次の自動調整法（１）〜（４）のいずれか１つ又は２つ以上の方法を組み合わせて行えば良い。
【００２５】
［自動調整法（１）］
予め、部品撮像用カメラ１６で撮像する部品の種類毎にマーク表示器２６に表示する基準マーク２５の形状、サイズ、個数、輝度、コントラスト、色のうちの調整項目の調整値を記憶装置３３に記憶しておく。部品装着機の制御装置３１は、記憶装置３３の前記調整項目に関する記憶データを検索して、部品撮像用カメラ１６で撮像する部品の種類に応じた調整項目の調整値を読み込んで当該調整項目を自動調整する。例えば、バンプ付き部品を撮像する場合は、その下面のバンプを精度良く画像認識するために、照明装置２８の側射光源を点灯して側射照明で撮像するため、マーク表示器２６に表示する基準マーク２５も側射照明で精度良く画像認識できるように自動調整する。また、角チップ部品を撮像する場合は、その下面の電極を精度良く画像認識するために、照明装置２８の側射光源と同軸落射光源等の全ての照明光源を点灯して撮像するため、マーク表示器２６に表示する基準マーク２５も全点灯照明で精度良く画像認識できるように自動調整する。また、照明装置２８の同軸落射照明で撮像する部品については、マーク表示器２６に表示する基準マーク２５も同軸落射照明で精度良く画像認識できるように自動調整する。
【００２６】
また、サイズの小さい部品を撮像する場合は、マーク表示器２６に表示する基準マーク２５のサイズも小さくして、位置認識精度を高める。また、撮像する部品のボディの色、輝度、材質等に応じてマーク表示器２６に表示する基準マーク２５の輝度、コントラスト、色等を調整する。
【００２７】
［自動調整法（２）］
予め、部品撮像用カメラ１６のレンズ分解能毎（解像度毎）にマーク表示器２６に表示する基準マーク２５の形状、サイズ、個数、輝度、コントラスト、色のうちの調整項目の調整値を記憶装置３３に記憶しておく。部品装着機の制御装置３１は、記憶装置３３の前記調整項目に関する記憶データを検索して、使用する部品撮像用カメラ１６のレンズ分解能に応じた調整項目の調整値を読み込んで当該調整項目を自動調整する。部品撮像用カメラ１６のレンズ分解能が高くなるほど、基準マーク２５の画像認識精度が向上するため、基準マーク２５のサイズを小さくしたり、シャープな形状にして、基準マーク２５の位置認識精度を高めることができ、部品の位置ずれ計測精度を高めることができる。
【００２８】
［自動調整法（３）］
予め、部品撮像用カメラ１６の撮像条件毎及び／又は照明装置２８の照明条件毎にマーク表示器２６に表示する基準マーク２５の形状、サイズ、個数、輝度、コントラスト、色のうちの調整項目の調整値を記憶装置３３に記憶しておく。部品装着機の制御装置３１は、記憶装置３３の前記調整項目に関する記憶データを検索して、部品撮像用カメラ１６の撮像条件や照明装置２８の照明条件に応じた調整項目の調整値を読み込んで当該調整項目を自動調整する。例えば、側射照明で撮像する場合は、マーク表示器２６に表示する基準マーク２５も側射照明で精度良く画像認識できるように自動調整する。また、同軸落射照明で撮像する場合は、マーク表示器２６に表示する基準マーク２５も同軸落射照明で精度良く画像認識できるように自動調整する。また、全点灯照明で撮像する場合は、マーク表示器２６に表示する基準マーク２５も全点灯照明で精度良く画像認識できるように自動調整する。
【００２９】
［自動調整法（４）］
予め、マーク表示器２６に表示する基準マーク２５の形状、サイズ、個数、輝度、コントラスト、色のうちの調整項目の調整値を生産プログラムに設定しておく。部品装着機の制御装置３１は、生産プログラムに設定された前記調整項目の調整値を読み込んで当該調整項目を自動調整する。生産プログラムには、部品撮像用カメラ１６で撮像する部品の種類、撮像条件、照明条件等が設定されているため、マーク表示器２６に表示する基準マーク２５の形状、サイズ、個数等のうちの調整項目の調整値についても生産プログラムに設定しておけば、部品撮像用カメラ１６で撮像する部品の種類、撮像条件、照明条件等に応じた調整項目の調整値を生産プログラムから読み込んで当該調整項目を自動調整することができる。
【００３０】
以上説明した本実施例では、部品撮像用カメラ１６で撮像する部品の種類、部品撮像用カメラ１６のレンズ分解能、撮像条件や照明条件が変化しても、それに応じてマーク表示器２６に表示する基準マーク２５の形状、サイズ、個数等を変化させて、部品と基準マーク２５の両方を１回の撮像で精度良く画像認識することができる。これにより、従来の撮像を２回行う場合と比較して、部品の吸着から撮像を経て実装するまでのサイクルタイムを短縮できて、生産性を向上できる。しかも、部品の要求実装精度や部品撮像用カメラ１６のレンズ分解能等に応じて基準マーク２５の形状、サイズ、個数等を変化させることができて、画像認識による部品の位置ずれ計測精度を向上できて、部品実装精度向上にも寄与できる。
【００３１】
尚、本発明は、上記実施例のようなロータリーヘッド型の部品装着機に限定されず、装着ヘッドが回転しない部品装着機にも適用可能であり、装着ヘッドに保持させる吸着ノズルの本数も限定されず、１本でも２本以上でも良い。また、装着ヘッドにチャックを組み付けて、チャックで部品を保持させる部品装着機にも本発明を適用可能である。
【００３２】
その他、本発明は、装着ヘッド１５の構成や部品撮像用カメラ１６の構成等を適宜変更しても良い等、要旨を逸脱しない範囲内で種々変更して実施できることは言うまでもない。
【符号の説明】
【００３３】
１３…部品供給装置、１４…吸着ノズル、１５…装着ヘッド、１６…部品撮像用カメラ、２０…ヘッド移動機構、２５…基準マーク、２６…マーク表示器、２７…レンズ、２８…照明装置、３１…制御装置（表示調整部、撮像調整部）、３３…記憶装置（記憶部）
【図１】
0006602690.tif 000002
【図２】
0006602690.tif 000003
【図３】
0006602690.tif 000004
【図４】
0006602690.tif 000005