(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
歩行面を形成する無端状のベルトと、
前記ベルトが所定の周回軌道に沿って走行するように前記ベルトを支持するベルト支持体と、
前記ベルトの走行を駆動するベルトモータと、
前記ベルトモータの動作を制御するベルト制御手段と、
を備えた歩行ユニットと、
前記歩行面上で歩行訓練を行なう患者の特定脚に取り付けられて前記特定脚の膝関節の屈伸運動を補助する歩行補助装置の重量を免荷する、免荷ユニットと、
を備えた歩行訓練装置であって、
前記免荷ユニットは、
前記歩行補助装置から歩行方向前方及び上方に向かって斜めに延びる前方免荷ワイヤと、
前記前方免荷ワイヤを巻取り可能な前方巻取部と、
前記前方免荷ワイヤの前記前方巻取部からの引出量を検出する引出量検出手段と、
を有し、
前記ベルト制御手段は、前記患者の前記特定脚が立脚状態から遊脚状態に遷移したときの前記引出量としての遷移時引出量と、現在の前記引出量と、に基づいて、前記ベルトの走行速度を制御し、
前記遷移時引出量は、前記患者の前記特定脚が立脚状態から遊脚状態に遷移するたびに更新される、
歩行訓練装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、歩行訓練装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１は、患者の体重を免荷しつつ、患者がトレッドミルで歩行訓練を行えるようにした免荷歩行訓練装置を開示している。この装置では、免荷量が所定値を超えたら、トレッドミルを停止させるとしている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】実開平６−１５６５８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、本願発明者らは、患者の患脚の膝関節の屈伸運動を補助する歩行補助装置を開発している。患者によっては上記歩行補助装置を重く負担に感じる場合がある。そこで、患者がトレッドミルで歩行訓練を行なうに際し、歩行補助装置自体を軽くするために歩行補助装置をワイヤーで吊るして歩行補助装置自体を免荷する構成を検討している。
【０００５】
そこで、本発明の目的は、免荷された歩行補助装置を装着した患者がトレッドミルで歩行訓練を行なうに際し、患者が、自分のペースで歩行できるようにするための技術を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本願発明の観点によれば、歩行面を形成する無端状のベルトと、前記ベルトが所定の周回軌道に沿って走行するように前記ベルトを支持するベルト支持体と、前記ベルトの走行を駆動するベルトモータと、前記ベルトモータの動作を制御するベルト制御手段と、を備えた歩行ユニットと、前記歩行面上で歩行訓練を行なう患者の特定脚に取り付けられて前記特定脚の膝関節の屈伸運動を補助する歩行補助装置の重量を免荷する、免荷ユニットと、を備えた歩行訓練装置であって、前記免荷ユニットは、前記歩行補助装置から歩行方向前方及び上方に向かって斜めに延びる前方免荷ワイヤと、前記前方免荷ワイヤを巻取り可能な前方巻取部と、前記前方免荷ワイヤの前記前方巻取部からの引出量を検出する引出量検出手段と、を有し、前記ベルト制御手段は、前記引出量検出手段によって検出された前記前方免荷ワイヤの前記引出量に応じて、前記ベルトの走行速度を制御する、歩行訓練装置が提供される。以上の構成によれば、免荷された歩行補助装置を装着した患者が歩行訓練装置で歩行訓練を行なうに際し、患者が、自分のペースで歩行できるようになる。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、免荷された歩行補助装置を装着した患者が歩行訓練装置で歩行訓練を行なうに際し、患者が、自分のペースで歩行できるようになる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】歩行訓練システムの斜視図である。
【図２】歩行補助装置の機能ブロック図である。
【図３】免荷ユニットの機能ブロック図である。
【図４】トレッドミルの機能ブロック図である。
【図５】トレッドミルのフローチャートである。
【図６】トラブル検出に関する対比表である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、図１から図６を参照して、本願発明の一実施形態を説明する。
【００１０】
図１には、歩行訓練システム１を示している。歩行訓練システム１は、患者の歩行訓練を支援するシステムである。歩行訓練システム１は、歩行訓練装置２と、歩行補助装置３と、を備える。歩行訓練装置２は、トレッドミル４（歩行ユニット）と、免荷ユニット５と、によって構成されている。
【００１１】
（歩行補助装置３）
歩行補助装置３は、患者の患脚（特定脚）に取り付けられて、患脚の膝関節の屈伸運動を補助する装置である。歩行補助装置３は、腰部に固定される腰部リンク１０と、上腿に固定される上腿リンク１１と、下腿に固定される下腿リンク１２と、足裏に固定される足裏リンク１３と、を備える。歩行補助装置３は、更に、腰部リンク１０と上腿リンク１１をピッチ方向に揺動自在に連結する第１関節部１４と、上腿リンク１１と下腿リンク１２をピッチ方向に揺動自在に連結する第２関節部１５と、下腿リンク１２と足裏リンク１３をピッチ方向に揺動自在に連結する第３関節部１６と、を備える。
【００１２】
図２に示すように、歩行補助装置３は、更に、角度センサ２０、接地センサ２１、屈伸制御部２２、膝関節駆動モータ２３、接地情報送信部２４、を備えている。角度センサ２０は、第１関節部１４の関節角度、第２関節部１５の関節角度、第３関節部１６の関節角度を検出し、角度情報を屈伸制御部２２に出力する。接地センサ２１は、患者の患脚が接地しているか否かを検出し、接地情報を屈伸制御部２２及び接地情報送信部２４に出力する。屈伸制御部２２は、角度センサ２０から入力された角度情報と、接地センサ２１から入力された接地情報に基づいて、患者の患脚が現在立脚状態にあるのか遊脚状態にあるのかを判定する。ここで、患者の患脚が立脚状態であるとは、患者の患脚が歩行面P（図１参照）に接地している状態を意味する。また、患者の患脚が遊脚状態であるとは、患者の患脚が歩行面Pに接地していない状態を意味する。膝関節駆動モータ２３は、第２関節部１５において上腿リンク１１と下腿リンク１２との間にトルクを発生させるモータである。膝関節駆動モータ２３は、第２関節部１５に設けられている。そして、屈伸制御部２２は、角度センサ２０から入力された角度情報と、接地センサ２１から入力された接地情報に基づいて、膝関節駆動モータ２３を好適なタイミングで駆動することで、患者の患脚の膝関節の屈伸運動を補助し、もって、患者の歩行を補助する。接地情報送信部２４は、接地センサ２１から入力された接地情報をトレッドミル４に有線又は無線にて送信する。これにより、トレッドミル４は、患者の患脚の状態（立脚状態又は遊脚状態）をリアルタイムに取得することができる。
【００１３】
（免荷ユニット５）
図１に戻り、免荷ユニット５は、歩行補助装置３の重量を免荷するユニットである。免荷ユニット５は、前方巻取モータ３０（前方巻取部）、後方巻取モータ３１（後方巻取部）、前方免荷ワイヤ３２、後方免荷ワイヤ３３、を備えている。前方巻取モータ３０及び後方巻取モータ３１は、何れも、歩行訓練システム１が設置される訓練室の天井３４に取り付けられている。前方巻取モータ３０及び後方巻取モータ３１は、天井３４に代えて、トレッドミル４によって支持されていてもよい。前方巻取モータ３０は、患者から見て前方斜め上方に位置するように配置されている。後方巻取モータ３１は、患者から見て後方斜め上方に位置するように配置されている。前方免荷ワイヤ３２は、一端が歩行補助装置３に固定され、他端が前方巻取モータ３０によって巻き取られるように構成されている。従って、前方免荷ワイヤ３２は、歩行補助装置３から歩行方向前方及び上方に向かって斜めに延びている。同様に、後方免荷ワイヤ３３は、一端が歩行補助装置３に固定され、他端が後方巻取モータ３１によって巻き取られるように構成されている。従って、後方免荷ワイヤ３３は、歩行補助装置３から歩行方向後方及び上方に向かって斜めに延びている。以上の構成により、歩行補助装置３は、前方免荷ワイヤ３２及び後方免荷ワイヤ３３によって吊り下げられており、前方免荷ワイヤ３２及び後方免荷ワイヤ３３は側方視でV字を構成している。
【００１４】
図３に示すように、免荷ユニット５は、更に、張力センサ４０、引出量センサ４１、巻取制御部４２、引出量情報送信部４３、を備えている。張力センサ４０は、前方免荷ワイヤ３２及び後方免荷ワイヤ３３の張力を検出し、張力情報を巻取制御部４２に出力する。引出量センサ４１は、前方免荷ワイヤ３２及び後方免荷ワイヤ３３の引出量を検出し、引出量情報を巻取制御部４２及び引出量情報送信部４３に出力する。ここで、前方免荷ワイヤ３２の引出量とは、前方免荷ワイヤ３２のうち前方巻取モータ３０によって巻き取られていない略直線的な部分の長さを意味する。後方免荷ワイヤ３３の引出量とは、後方免荷ワイヤ３３のうち後方巻取モータ３１によって巻き取られていない略直線的な部分の長さを意味する。引出量センサ４１は、例えば、前方巻取モータ３０及び後方巻取モータ３１の出力軸に設けられたロータリーエンコーダによって構成される。巻取制御部４２は、張力センサ４０から入力された張力情報と、引出量センサ４１から入力された引出量情報に基づいて、歩行補助装置３の免荷量が一定となるように前方巻取モータ３０及び後方巻取モータ３１を制御し、もって、患者の歩行を補助する。引出量情報送信部４３は、引出量センサ４１から入力された引出量情報をトレッドミル４に有線又は無線にて送信する。これにより、トレッドミル４は、前方免荷ワイヤ３２及び後方免荷ワイヤ３３の引出量をリアルタイムに取得することができる。
【００１５】
（トレッドミル４）
図１に戻り、トレッドミル４は、歩行面Pを形成する無端状のベルト５０と、ベルト５０が所定の周回軌道に沿って走行するようにベルト５０を支持するベルト支持体５１と、ベルト５０の走行を駆動するベルトモータ５２と、を備えている。ベルト支持体５１は、ベルト５０の両側方に夫々配置された２つの梁体５３と、ベルト５０を支持する図示しない複数のローラーと、によって構成されている。
【００１６】
図４に示すように、トレッドミル４は、更に、接地情報受信部６０、引出量情報受信部６１、ベルト制御部６２（ベルト制御手段）、引出量情報記憶部６３、を備えている。接地情報受信部６０は、歩行補助装置３の接地情報送信部２４から送信された接地情報を受信し、受信した接地情報をベルト制御部６２に出力する。引出量情報受信部６１は、免荷ユニット５の引出量情報送信部４３から送信された引出量情報を受信し、受信した引出量情報をベルト制御部６２に出力する。ベルト制御部６２は、引出量情報受信部６１から入力された引出量情報を所定のタイミングで引出量情報記憶部６３に記憶させつつ、接地情報と、引出量情報受信部６１から入力された最新の引出量情報と、引出量情報記憶部６３に記憶されている過去の引出量情報と、に基づいて、ベルトモータ５２の動作を制御する。
【００１７】
次に、図５を参照して、ベルト制御部６２の動作を説明する。ベルト制御部６２は、前方免荷ワイヤ３２の引出量に応じて、ベルト５０の走行速度を制御する。具体的には、以下の通りである。
【００１８】
先ず、ベルト制御部６２は、患者の患脚が立脚状態であるか判定する（S300）。患者の患脚が立脚状態でないと判定したら（S300:NO）、ベルト制御部６２は、S300の処理を繰り返す。一方、患者の患脚が立脚状態であると判定したら（S300:YES）、ベルト制御部６２は、患者の患脚が立脚状態から遊脚状態に遷移したか判定する（S310）。患者の患脚が立脚状態から遊脚状態に遷移していないと判定したら(S310:NO)、ベルト制御部６２は、S310の処理を繰り返す。一方、患者の患脚が立脚状態から遊脚状態に遷移したと判定したら（S310:YES）、ベルト制御部６２は、患者の患脚が立脚状態から遊脚状態に遷移したときの前方免荷ワイヤ３２の引出量を遷移時引出量として引出量情報記憶部６３に記憶する(S320)。ここで、「患者の患脚が立脚状態から遊脚状態に遷移したときの前方免荷ワイヤ３２の引出量」とは、厳密に言えば、「患者の患脚が立脚状態から遊脚状態に遷移する直前の前方免荷ワイヤ３２の引出量」を意味する。
【００１９】
次に、ベルト制御部６２は、患者の患脚が遊脚状態から立脚状態に遷移したか判定する（S330）。患者の患脚が遊脚状態から立脚状態に遷移していないと判定した場合は（S330:NO）、ベルト制御部６２は、現在の前方免荷ワイヤ３２の引出量が上記遷移時引出量よりも大きいか判定する（S340）。現在の前方免荷ワイヤ３２の引出量が上記遷移時引出量よりも大きいと判定した場合は（S340:YES）、ベルト制御部６２は、ベルト５０の走行速度を減速させ（S350）、処理をS330に戻す。一方、現在の前方免荷ワイヤ３２の引出量が上記遷移時引出量よりも大きくないと判定した場合は（S340:NO）、ベルト制御部６２は、処理をS330に戻す。患者の患脚が遊脚状態にあるとき、S330からS350までの処理が繰り返し実行される。
【００２０】
ここで、S340における判定について詳しく説明すると、患者の患脚が遊脚状態であるとき（S330:NO）、S320で遷移時引出量を記憶したときと比較して、患脚を前方に振り出しているはずである。しかしながら、なんらかの理由により、患者が患脚の前方への振り出しに失敗した場合、現在の前方免荷ワイヤ３２の引出量が上記遷移時引出量と比較して大きくなる場合がある(S340:YES)。そこで、本実施形態では、現在の前方免荷ワイヤ３２の引出量が上記遷移時引出量と比較して大きくなっていると判定した場合は（S340:YES）、ベルト制御部６２は、ベルト５０の走行速度を減速させることとし（S350）、もって、患者が自分のペースで歩行できるようになる。
【００２１】
話を戻し、患者の患脚が遊脚状態から立脚状態に遷移したと判定した場合は（S330:YES）、ベルト制御部６２は、現在の前方免荷ワイヤ３２の引出量が上記遷移時引出量と比較して大幅に小さくなっているか判定する（S360）。現在の前方免荷ワイヤ３２の引出量が上記遷移時引出量と比較して大幅に小さくなっていると判定した場合は（S360:YES）、ベルト制御部６２は、ベルト５０の走行速度を増速させ（S370）、処理をS380に進める。一方、現在の前方免荷ワイヤ３２の引出量が上記遷移時引出量と比較して大幅に小さくなっていないと判定した場合は（S360：NO）、ベルト制御部６２は、処理をS380に進める。
【００２２】
ここで、S360における判定について詳しく説明すると、患者の患脚が遊脚状態から立脚状態に遷移したとき（S330:YES）、患者は、S320で遷移時引出量を記憶したときと比較して、既に患脚を大きく前方に振り出している。従って、患者の患脚が遊脚状態から立脚状態に遷移したとき（S330:YES）、現在の前方免荷ワイヤ３２の引出量は上記遷移時引出量と比較して、ある程度は小さくなっているはずである。しかしながら、患者にとってベルト５０の走行速度が低すぎると、患者の患脚が遊脚状態から立脚状態に遷移したとき（S330:YES）、現在の前方免荷ワイヤ３２の引出量は上記遷移時引出量と比較して、大幅に小さくなる(S360:YES)。そこで、本実施形態では、現在の前方免荷ワイヤ３２の引出量が上記遷移時引出量と比較して大幅に小さくなっていると判定した場合は（S360:YES）、ベルト制御部６２は、ベルト５０の走行速度を増速させることとし（S370）、もって、患者が自分のペースで歩行できるようになる。なお、「現在の前方免荷ワイヤ３２の引出量が上記遷移時引出量と比較して大幅に小さくなっている」とは、「現在の前方免荷ワイヤ３２の引出量が上記遷移時引出量と比較して小さく、現在の前方免荷ワイヤ３２の引出量と上記遷移時引出量との差分の絶対値が第１の差分値以上である」と言い換えることができる。
【００２３】
話を戻し、ベルト制御部６２は、現在の前方免荷ワイヤ３２の引出量が上記遷移時引出量よりも大きいか判定する（S380）。現在の前方免荷ワイヤ３２の引出量が上記遷移時引出量よりも大きいと判定した場合は（S380:YES）、ベルト制御部６２は、ベルト５０の走行速度を減速させ（S390）、処理をS400に進める。一方、現在の前方免荷ワイヤ３２の引出量が上記遷移時引出量よりも大きくないと判定した場合は（S380:NO）、ベルト制御部６２は、処理をS400に進める。次に、ベルト制御部６２は、患者の患脚が立脚状態から遊脚状態に遷移したか判定する（S400）。患者の患脚が立脚状態から遊脚状態に遷移していないと判定したら(S400:NO)、ベルト制御部６２は、処理をS380に戻す。一方、患者の患脚が立脚状態から遊脚状態に遷移したと判定したら（S400:YES）、ベルト制御部６２は、処理をS320の戻し、現在の前方免荷ワイヤ３２の引出量を遷移時引出量として引出量情報記憶部６３に記憶する(S320)。患者の患脚が立脚状態にあるとき、S380からS400までの処理が繰り返し実行される。
【００２４】
ここで、S380における判定について詳しく説明すると、S320で遷移時引出量を記憶したときと比較して、立脚状態の患脚は歩行方向前方に位置しているはずである。しかしながら、なんらかの理由により、立脚状態の患脚が後方へ大きく流されてしまった場合、現在の前方免荷ワイヤ３２の引出量が上記遷移時引出量と比較して大きくなる場合がある(S380:YES)。そこで、本実施形態では、現在の前方免荷ワイヤ３２の引出量が上記遷移時引出量と比較して大きくなっていると判定した場合は（S380:YES）、ベルト制御部６２は、ベルト５０の走行速度を減速させることとし（S390）、もって、患者が自分のペースで歩行できるようになる。
【００２５】
また、本実施形態では、患者の患脚が立脚状態から遊脚状態に遷移するたびに（S400:YES）、患者の患脚が立脚状態から遊脚状態に遷移したときの前方免荷ワイヤ３２の引出量を遷移時引出量として引出量情報記憶部６３に記憶することで（S320）、引出量情報記憶部６３に記憶されている遷移時引出量を都度更新するようにしている。この理由は、歩行時の歩幅は歩行開始直後から漸増し所定時間が経過すると所定値に収束するように変化するものであり、このような当然に起こり得る歩幅の変化が、ベルト制御部６２による制御にとってノイズにならないようにするためである。
【００２６】
以上に、本願発明の好適な実施形態を説明したが、上記実施形態は、以下の特徴を有する。
【００２７】
歩行訓練装置２は、トレッドミル４（歩行ユニット）と免荷ユニット５を備える。トレッドミル４は、歩行面Pを形成する無端状のベルト５０と、ベルト５０が所定の周回軌道に沿って走行するようにベルト５０を支持するベルト支持体５１と、ベルト５０の走行を駆動するベルトモータ５２と、ベルトモータ５２の動作を制御するベルト制御部６２（ベルト制御手段）と、を備える。免荷ユニット５は、歩行面P上で歩行訓練を行なう患者の患脚（特定脚）に取り付けられて患脚の膝関節の屈伸運動を補助する歩行補助装置３の重量を免荷する。免荷ユニット５は、歩行補助装置３から歩行方向前方及び上方に向かって斜めに延びる前方免荷ワイヤ３２と、前方免荷ワイヤ３２を巻取り可能な前方巻取モータ３０（前方巻取部）と、前方免荷ワイヤ３２の前方巻取モータ３０からの引出量を検出する引出量センサ４１（引出量検出手段）と、を有する。ベルト制御部６２は、引出量センサ４１によって検出された前方免荷ワイヤ３２の引出量に応じて、ベルト５０の走行速度を制御する。以上の構成によれば、歩行補助装置３を装着した患者が歩行訓練装置２で歩行訓練を行なうに際し、患者が、自分のペースで歩行できるようになる。
【００２８】
図６には、様々な歩行パターンを示している。図６において、「正常な歩行」において、白抜きの脚は患脚であり、黒塗りの脚は健常脚である。「正常な歩行」欄には、患者が歩行補助装置３を利用しながら問題なく歩行できている様子を示している。パターン１欄には、患脚を持ち上げることすらできず、結果として、患脚が後方へ流されてしまった様子を示している。パターン２欄には、患脚を持ち上げることはできたが、患脚を前方に振り出すことができず、結果として、患脚が後方へ流されてしまった様子を示している。パターン３欄には、患脚を持ち上げて前方に振り出すことはできたが、患脚を接地させた際に患者が転倒してしまった様子を示している。パターン４欄には、患脚を持ち上げて前方に振り出すことはできたが、患脚を接地させた際に患脚が意に反して膝折れし、健常脚を遊脚状態へと遷移させることができず、結果として、患者が後方へ流されてしまった様子を示している。パターン５欄には、健常脚が遊脚状態であるときに患脚が膝折れし、結果として、患者が後方へ流されてしまった様子を示している。パターン６欄には、健常脚の接地時に患者が転倒してしまった様子を示している。
【００２９】
上記実施形態によれば、パターン１からパターン６までの何れの場合においても、問題なく、ベルト５０の走行速度を減速させることができる。
【００３０】
これに対し、特開２０１５−１７１５１１号公報の構成（図６において丸１−１）では、リハビリ初期段階の被験者はアームレストや手摺による歩行サポートが必要な場合が多く、そこに力を掛けているため誤検知が発生し易い。
【００３１】
また、国際公開2012/118143号公報の第１の構成（図６において丸２−１）のような重心位置による検知方法では、手摺につかまることの影響や被験者ごとの歩容の違いで重心位置は大きく変化するため誤検知が発生し易い。
【００３２】
また、国際公開2012/118143号公報の第２の構成（図６において丸２−２）のような歩行速度による検知では、膝下の長さがないと推定できず、また、腰から上腿にかけての動きを考慮しないと歩行速度が十分に正しいとはいえず、検知は不十分となる。
【００３３】
また、国際公開2012/118143号公報の第３の構成（図６において丸２−３）のような傾き検知では、両足をついたままトレッドミルに流されたときに姿勢は直立のままなので検知ができない。
【００３４】
また、実開平６−１５６５８号公報の構成（図６において丸３−１）では、体重免荷をしない場合は転倒防止ハーネスを少し長めにしているために、トレッドミルに流されたときには検知が遅れる。
【００３５】
上記実施形態は、以下のように変更できる。
【００３６】
上記実施形態において、ベルト制御部６２は、前方免荷ワイヤ３２の引出量に応じてベルト５０の走行速度を制御することとしたが、これに代えて、後方免荷ワイヤ３３の引出量、又は、前方免荷ワイヤ３２の傾斜角、又は、後方免荷ワイヤ３３の傾斜角に応じてベルト５０の走行速度を制御するようにしてもよい。
【００３７】
なぜなら、後方免荷ワイヤ３３の引出量、前方免荷ワイヤ３２の傾斜角、及び、後方免荷ワイヤ３３の傾斜角は、何れも、前方免荷ワイヤ３２の引出量との間で幾何学的な相関関係が成立しているからである。なお、後方免荷ワイヤ３３の引出量に応じてベルト５０の走行速度を制御する場合は、図５におけるS340、S360、S380等の判定式の不等号の向きを逆転させる必要があるだろう。
【符号の説明】
【００３８】
１  歩行訓練システム
２  歩行訓練装置
３  歩行補助装置
４  トレッドミル
５  免荷ユニット
１０  腰部リンク
１１  上腿リンク
１２  下腿リンク
１３  足裏リンク
１４  第１関節部
１５  第２関節部
１６  第３関節部
２０  角度センサ
２１  接地センサ
２２  屈伸制御部
２３  膝関節駆動モータ
２４  接地情報送信部
３０  前方巻取モータ
３１  後方巻取モータ
３２  前方免荷ワイヤ
３３  後方免荷ワイヤ
３４  天井
４０  張力センサ
４１  引出量センサ
４２  巻取制御部
４３  引出量情報送信部
５０  ベルト
５１  ベルト支持体
５２  ベルトモータ
５３  梁体
６０  接地情報受信部
６１  引出量情報受信部
６２  ベルト制御部
６３  引出量情報記憶部
P  歩行面
【図１】
0006551279.tif 000002
【図２】
0006551279.tif 000003
【図３】
0006551279.tif 000004
【図４】
0006551279.tif 000005
【図５】
0006551279.tif 000006
【図６】
0006551279.tif 000007