(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
回転電機（８０）の回転角を検出可能な回転角検出部（５１）と、
前記回転角検出部と電気的に接続し、前記回転角検出部が検出した前記回転電機の回転角検出値を補正する補正値（Ｖｃ）を算出する補正値算出部（５２、５３、５４、６４）と、
前記補正値算出部と電気的に接続し、直前の補正値と今回の補正値との差である補正値変化量（Ｖｃｈ）の絶対値が所定値の絶対値以上のとき、前記補正値変化量を前記所定値の絶対値に比べ小さい少なくとも二つ以上に分割した分割補正値（Ｖｃｄ）を算出し、当該分割補正値を前記回転角検出値に加算した補正後回転角（θｖｃ）を逐次算出する補正値逐次加算部（５５、６５）と、
前記補正後回転角に基づいて前記回転電機の駆動を制御する制御部（３０、４０）と、
を備える回転電機制御装置。
【請求項２】
前記補正値逐次加算部は、前記分割補正値を前記回転角検出値に加算するタイミングを設定可能な請求項１に記載の回転電機制御装置。
【請求項３】
前記補正値逐次加算部は、前記分割補正値を加算する直前の前記補正後回転角の単位時間当たりの変化量が正のとき、当該分割補正値を加算して算出した前記補正後回転角の値が当該分割補正値を加算する直前の前記補正後回転角の値に比べ大きくなるよう、または、当該分割補正値を加算する直前の前記補正後回転角の値と同じ大きさになるよう、当該分割補正値の大きさおよび当該分割補正値を加算するタイミングの少なくとも一方を設定する請求項１または２に記載の回転電機制御装置。
【請求項４】
前記補正値逐次加算部は、前記分割補正値を加算する直前の前記補正後回転角の単位時間当たりの変化量が負のとき、当該分割補正値を加算して算出した前記補正後回転角の値が当該分割補正値を加算する直前の前記補正後回転角の値に比べ小さくなるよう、または、当該分割補正値を加算する直前の前記補正後回転角の値と同じ大きさになるよう、当該分割補正値の大きさおよび当該分割補正値を加算するタイミングの少なくとも一方を設定する請求項１〜３のいずれか一項に記載の回転電機制御装置。
【請求項５】
前記補正値算出部は、
前記回転角検出部と電気的に接続し、前記回転角検出部が検出した前記回転角検出値のその都度の逐次誤差（Δθ）を算出可能な誤差算出部（５２）と、
前記誤差算出部と電気的に接続し、前記逐次誤差の所定の間隔毎の平均値を偏り誤差（ＡｖｅΔθ）として算出する偏り誤差算出部（５３）と、
を有し、
前記逐次誤差と前記偏り誤差とに基づいて前記補正値を算出可能である請求項１〜４のいずれか一項に記載の回転電機制御装置。
【請求項６】
前記回転角検出値が３６０度の整数倍で設定される角度を基準角度とすると、
前記所定の間隔は、第一の基準角度と当該第一の基準角度の次の第二の基準角度との間である請求項５に記載の回転電機制御装置。
【請求項７】
前記補正値逐次加算部は、前記回転角検出値の変化量が前回の前記分割補正値が加算されたときの前記回転角検出値の値から所定の角度となったとき、前記回転角検出値に今回の前記分割補正値を加算し、
前記所定の角度は、前記基準角度において算出される前記分割補正値の数に１を加えた値で３６０を割った角度である請求項６に記載の回転電機制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、回転電機の駆動を制御する回転電機制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、インバータを経由してモータに通電される電流を制御する回転電機制御装置が知られている。回転電機制御装置では、モータの回転角を検出可能なレゾルバとレゾルバデジタルコンバータとの組み合わせから出力されるロータの回転角に応じてインバータを構成する複数のスイッチング素子の動作を制御する。例えば、特許文献１には、レゾルバが出力する回転角検出値と回転角基準信号との差に基づいて回転角検出値に含まれる誤差の平均値を算出する誤差平均算出手段、回転角検出値に含まれる都度の誤差と当該誤差の平均値との差を補正値として算出する補正値算出手段、および、当該補正値に基づいて回転角検出値を補正する補正手段を備える回転電機制御装置が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許５５４９５５３号明細書
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１に記載の回転電機制御装置では、補正値の変化量が比較的大きい場合、当該補正値に基づいて回転角検出値が補正されて算出される補正後回転角が急変する。このため、補正後回転角に基づいて制御されている回転電機の電流や電圧が大きく変動するため、回転電機の出力トルクが急変する。出力トルクが急変すると、回転電機の使い勝手が低下し、当該回転電機を使用している使用者に不快感を与えるおそれがある。
【０００５】
本発明は、上述した課題に鑑みてなされたものであり、回転電機の出力トルクの急変を抑制する回転電機制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、回転電機制御装置であって、回転角検出部、補正値算出部、補正値逐次加算部、および、制御部を備える。
回転角検出部は、回転電機の回転角を検出可能である。
補正値算出部は、回転角検出部と電気的に接続し、回転角検出部が検出した回転電機の回転角検出値を補正する補正値を算出する。
補正値逐次加算部は、補正値算出部と電気的に接続している。補正値逐次加算部は、直前の補正値と今回の補正値との差である補正値変化量の絶対値が所定値の絶対値以上のとき、補正値変化量を所定値の絶対値に比べ小さい少なくとも二つ以上に分割した分割補正値を算出し、当該分割補正値を回転角検出値に加算した補正後回転角を逐次算出する。
制御部は、補正後回転角に基づいて回転電機の駆動を制御する。
【０００７】
本発明の回転電機制御装置では、補正値逐次加算部は、補正値変化量の絶対値が所定値の絶対値以上のとき、補正値変化量を絶対値が所定値の絶対値に比べ小さい少なくとも二つ以上に分割した分割補正値を算出する。補正値逐次加算部は、算出した複数の当該分割補正値を回転角検出値に加算した補正後回転角を逐次算出する。制御部は、補正値逐次加算部が算出した補正後回転角に基づいて回転電機の駆動を制御する。これにより、補正値変化量の絶対値が比較的大きく変化することが抑制されるため、回転電機を駆動する電圧の値や回転電機を流れる電流の値が比較的大きく変動することが抑制される。したがって、回転電機の出力トルクが急変することを防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本発明の第一実施形態による回転電機制御装置が有する回転角演算部のブロック図である。
【図２】本発明の第一実施形態による回転電機制御装置の模式図である。
【図３】本発明の第一実施形態による回転電機制御装置における回転角の演算方法を説明する特性図である。
【図４】本発明の第一実施形態による回転電機制御装置における回転角の演算方法のフローチャートである。
【図５】本発明の第一実施形態による回転電機制御装置において演算される回転角の特性図である。
【図６】本発明の第一実施形態による回転電機制御装置の効果を説明する特性図である。
【図７】本発明の第二実施形態による回転電機制御装置において演算される回転角の特性図である。
【図８】本発明の第二実施形態による回転電機制御装置において演算される回転角の特性図であって、図７とは異なる状況での特性図である。
【図９】本発明の第三実施形態による回転電機制御装置において演算される回転角の特性図である。
【図１０】本発明の第四実施形態による回転電機制御装置において回転角の演算に使用する表である。
【図１１】本発明の第五実施形態による回転電機制御装置が有する回転角演算部のブロック図である。
【図１２】本発明の第五実施形態による回転電機制御装置における回転角の演算方法のフローチャートである。
【図１３】本発明の第五実施形態による回転電機制御装置において演算される回転角の特性図である。
【図１４】本発明の第六実施形態による回転電機制御装置において演算される回転角の特性図である。
【図１５】本発明の第六実施形態による回転電機制御装置において演算される回転角の特性図であって、図１４とは異なる状況での特性図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明の複数の実施形態について図面に基づいて説明する。
【００１０】
（第一実施形態）
本発明の第一実施形態による回転電機制御装置を図１〜６を参照して説明する。第一実施形態による回転電機制御装置１０は、ハイブリッド自動車や電気自動車の動力源であるモータジェネレータ（以下「ＭＧ」）を駆動するシステムにおいて、三相交流モータであるＭＧの通電を制御する装置である。
【００１１】
最初に、ＭＧ駆動システム全体の構成について図２を参照して説明する。図１には、一つのＭＧを備えるシステムを例示する。ハイブリッド自動車に搭載されたＭＧ駆動システム９９は、充放電可能な二次電池であるバッテリ２５の直流電力をインバータ４０で三相交流電力に変換してＭＧ８０に供給し、ＭＧ８０を駆動するシステムである。回転電機制御装置１０は、電流制御部３０、インバータ４０、および、回転角演算部５０を備える。なお、回転電機制御装置１０は、二つ以上のＭＧを備えたＭＧ駆動システムにも同様に適用可能である。電流制御部３０およびインバータ４０は、特許請求の範囲に記載の「制御部」に相当する。
【００１２】
インバータ４０は、上下アームの６つのスイッチング素子４１、４２、４３、４４、４５、４６がブリッジ接続されている。スイッチング素子４１、４２、４３は、それぞれＵ相、Ｖ相、Ｗ相の上アームのスイッチング素子であり、スイッチング素子４４、４５、４６は、それぞれＵ相、Ｖ相、Ｗ相の下アームのスイッチング素子である。スイッチング素子４１、４２、４３、４４、４５、４６は、例えばＩＧＢＴで構成され、低電位側から高電位側へ向かう電流を許容する還流ダイオードが並列に接続されている。
【００１３】
インバータ４０は、電流制御部３０が出力する駆動信号に従ってスイッチング素子４１、４２、４３、４４、４５、４６が動作し、直流電力を三相交流電力に変換する。インバータ４０は、電流制御部３０が演算した電圧指令に応じた相電圧Ｖｕ、Ｖｖ、ＶｗをＭＧ８０の各相巻線８１、８２、８３に印加する。
インバータ４０の入力部には、入力電圧を平滑化する平滑コンデンサ４７が設けられている。入力電圧センサ４８は、インバータ入力電圧Ｖｉｎｖを検出する。なお、バッテリ２５とインバータ４０との間に昇圧コンバータを備えてもよい。
【００１４】
ＭＧ８０は、例えば、永久磁石式同期型の三相交流モータである。本実施形態では、ＭＧ８０はエンジン９１を備えたハイブリッド自動車に搭載される。ＭＧ８０は、駆動輪９５を駆動するトルクを発生する電動機としての機能、及び、エンジン９１や駆動輪９５から伝達されるトルクを発電によってエネルギー回収する発電機としての機能を兼ね備える。ＭＧ８０は、例えば変速機等のギア９３を介して車軸９４に接続されている。ＭＧ８０が発生したトルクは、ギア９３を介して車軸９４を回転させることにより駆動輪９５を駆動する。
ＭＧ８０の三相巻線８１、８２、８３のうち二相の巻線に接続される電流経路には、相電流を検出する電流センサが設けられる。図１では、Ｖ相巻線８２及びＷ相巻線８３に接続される電流経路に、それぞれ相電流Ｉｖ、Ｉｗを検出する電流センサ６２、６３が設けられている。
【００１５】
ＭＧ８０には、ＭＧ８０の図示しないロータの回転角を検出可能なレゾルバおよびレゾルバデジタルコンバータから構成される回転角検出部５１が設けられている。回転角検出部５１は、ロータの回転角に応じたアナログ電気信号をデジタル電気信号（以下、「回転角検出値」という）θｄに変換し、回転角演算部５０に出力する。回転角演算部５０では、回転角検出部５１が出力する回転角検出値θｄに基づいてロータの回転角を算出する。回転角演算部５０は、算出結果を補正後回転角θｖｃとして電流制御部３０に出力する。回転角演算部５０の構成および機能の詳細は後述する。
【００１６】
電流制御部３０は、インバータ入力電圧Ｖｉｎｖ、相電流Ｉｖ、Ｉｗ、回転角演算部５０が出力する補正後回転角θｖｃを取得する。また、電流制御部３０には、各種入力信号により車両の運転状態を総合的に判断し車両の駆動を制御する車両制御回路の一つであるトルク指令生成器２０が生成するＭＧ８０のトルク指令値Ｔｒｑ*が入力される。電流制御部３０は、これらの情報に基づき、インバータ４０を駆動する駆動信号として、ワンパルス信号を含むＰＷＭ信号ＵＵ、ＵＬ、ＶＵ、ＶＬ、ＷＵ、ＷＬを演算する。インバータ４０は、ＰＷＭ信号ＵＵ、ＵＬ、ＶＵ、ＶＬ、ＷＵ、ＷＬに従ってスイッチング素子４１、４２、４３、４４、４５、４６が動作することにより電力を変換し、電流制御部３０の指令に応じた電力をＭＧ８０に出力する。第一実施形態では、電流制御部３０は、回転角演算部５０が出力する補正後回転角θｖｃに基づく角度一致制御を行う。
【００１７】
次に、回転角演算部５０の構成および機能について、図１、３を参照して説明する。図１は、回転角演算部５０を構成する各部の関係を示すブロック図である。図３は、回転角演算部５０における回転角の演算方法を説明する特性図である。
回転角演算部５０は、回転角検出部５１と電流制御部３０との間に設けられ、それぞれと電気的に接続している。回転角演算部５０は、誤差算出部５２、偏り誤差算出部５３、まとめ補正値算出部５４、および、「補正値逐次加算部」としての補正値加算部５５を有する。誤差算出部５２、偏り誤差算出部５３、および、まとめ補正値算出部５４は、特許請求の範囲に記載の「補正値算出部」に相当する。
回転角演算部５０は、回転角検出部５１が出力する回転角検出値θｄに含まれる一定の周期毎に変動する正弦波状の周期誤差と、回転角の真値に対するずれであるオフセット状の誤差とをまとめて補正し、補正した補正後回転角θｖｃを電流制御部３０に出力する。
【００１８】
誤差算出部５２は、回転角検出部５１と電気的に接続している。誤差算出部５２には、回転角検出部５１が出力する回転角検出値θｄが入力される（図３（ａ）、（ｄ）の実線Ｌθｄ）とともに、ＭＧ８０のロータが事前に設定されている「基準角度」の位置にあることを示す回転角基準信号（以下、「ＮＭ信号」という）θｓｔｄが入力される（図３（ｂ）の実線Ｌｓｔｄ）。第一実施形態では、「基準角度」は、図３（ｂ）に示すように、回転角検出値θｄが０度、および、３６０度となる角度に設定されている。なお、図３（ａ）には、回転角の真値の時間変化を点線Ｌｔで示す。
【００１９】
誤差算出部５２では、ＮＭ信号θｓｔｄが入力される時刻、例えば、回転角検出値θｄが０度になるときの時刻ｔ１における回転角検出値θｄ１と、回転角検出値θｄが３６０度になるときの時刻ｔ２における回転角検出値θｄ２とを直線で結ぶ理想角線（図３（ａ）の点線Ｌｓ１２）を作成する。誤差算出部５２では、その都度の時刻における回転角検出値θｄと理想角線との差を逐次誤差Δθとして算出する。例えば、図３（ａ）に示す時刻ｔ１と時刻ｔ２との間において、時刻ｔ１２における実線Ｌθｄと点線Ｌｓとの差を逐次誤差Δθ１２として算出する。誤差算出部５２は、逐次誤差Δθを偏り誤差算出部５３およびまとめ補正値算出部５４に出力する。
【００２０】
第一実施形態では、二つのＮＭ信号に挟まれた時間における理想角線が作成される。例えば、図３（ａ）では、時刻ｔ２と時刻ｔ３との間、および、時刻ｔ３と時刻ｔ４との間のそれぞれにおいて理想角線が作成される（図３（ａ）の点線Ｌｓ２３、Ｌｓ３４）。
【００２１】
偏り誤差算出部５３は、誤差算出部５２およびまとめ補正値算出部５４と電気的に接続している。偏り誤差算出部５３は、誤差算出部５２が出力する逐次誤差Δθに基づいて二つのＮＭ信号に挟まれた時間における逐次誤差Δθの「所定の間隔毎の平均値」としての偏り誤差ＡｖｅΔθを算出する。
図３（ｃ）にその都度における逐次誤差Δθの時間変化を実線ＬΔθで示す。例えば、時刻ｔ１から時刻ｔ２における逐次誤差Δθの平均値としての偏り誤差ＡｖｅΔθ１２を算出する（図３（ｃ）の一点鎖線ＬａΔθ１２）。偏り誤差算出部５３は、算出した偏り誤差ＡｖｅΔθをまとめ補正値算出部５４に出力する。第一実施形態では、時刻ｔ２と時刻ｔ３との間、および、時刻ｔ３と時刻ｔ４との間のそれぞれに偏り誤差ＡｖｅΔθ２３、ＡｖｅΔθ３４が算出される（図３（ｃ）の一点鎖線ＬａΔθ２３、ＬａΔθ３４、）。図３では、偏り誤差ＡｖｅΔθ１２、ＡｖｅΔθ２３、ＡｖｅΔθ３４は、同じ値であるため、一点鎖線ＬａΔθ１２、ＬａΔθ２３、ＬａΔθ３４は、直線状に形成されている。
【００２２】
まとめ補正値算出部５４は、誤差算出部５２、偏り誤差算出部５３および補正値加算部５５と電気的に接続している。まとめ補正値算出部５４は、誤差算出部５２が出力する逐次誤差Δθと偏り誤差算出部５３が出力する偏り誤差ＡｖｅΔθとの差（Δθ−ＡｖｅΔθ）を補正値Ｖｃとしてその都度算出する。このとき、偏り誤差ＡｖｅΔθは、一周期前の偏り誤差ＡｖｅΔθを用いて補正値Ｖｃを算出する。例えば、図３（ｃ）の時刻ｔ２３における補正値Ｖｃ２３は、実線ＬΔθと一点鎖線ＬａΔθ１２との差として算出される。算出された補正値Ｖｃは、補正値加算部５５に出力される。
【００２３】
補正値加算部５５は、回転角検出部５１、まとめ補正値算出部５４および電流制御部３０と電気的に接続している。補正値加算部５５は、まとめ補正値算出部５４が出力する補正値Ｖｃの大きさに応じて回転角検出値θｄを補正した補正後回転角θｖｃを算出する。
補正後回転角θｖｃの時間変化を図３（ｄ）の一点鎖線Ｌｖｃで示す。上述した方法によって算出された補正後回転角θｖｃは、回転角の真値（図３（ｄ）の点線Ｌｔ）と一致する。これにより、正弦波状の周期誤差と、回転角の真値に対するずれであるオフセット状の誤差とがまとめて補正される。
算出された補正後回転角θｖｃは、電流制御部３０に出力され、電流制御部３０におけるインバータ４０を駆動する駆動信号を演算する。
【００２４】
第一実施形態では、ある周期において算出される補正値Ｖｃは、当該周期の次の周期における回転角検出値θｄの補正に用いられる。具体的には、図３に示す時刻ｔ１２において算出された補正値Ｖｃは、時刻ｔ２と時刻ｔ３との間における時刻ｔ１２の回転角検出値θｄ１２と同じ大きさの回転角検出値θｄ２３となる時刻ｔ２３の補正後回転角θｖｃを算出するために用いられる。すなわち、ある周期における補正値Ｖｃは、当該ある周期の一つ前の周期において算出された補正値Ｖｃとなっている。
【００２５】
このため、逐次誤差Δθの変化量が周期によって大きく変化する場合、例えば、図３（ｃ）に示す実線ＬΔθの振幅が周期によって大きく変化する場合、一点鎖線ＬａΔθの値がＮＭ信号が出力される時刻においてステップ状に急変するため、補正値Ｖｃは、周期毎に大きく変化することとなる。補正値Ｖｃが周期毎に大きく変化する場合、周期が変わると、補正値Ｖｃが大きく変化するため、補正後回転角θｖｃが急変するおそれがある。補正後回転角θｖｃが急変すると、補正後回転角θｖｃに基づいてインバータ４０の駆動信号を演算する電流制御部３０によるＭＧ８０の制御が不安定になる。
【００２６】
補正後回転角θｖｃの急変によるＭＧ８０の制御安定性の変化について図６を参照して説明する。
図６に電流制御部３０における電圧パルス指令値および電圧パルス出力値と補正後回転角θｖｃとの関係を説明する特性図を示す。図６（ａ）には、補正後回転角θｖｃに対する電圧パルス指令値を示す。図６（ｂ）には、補正後回転角θｖｃの変化量が所定値に比べ小さい場合の電圧パルス出力値を示す。また、図６（ｃ）には、補正後回転角θｖｃの変化量が所定値以上の場合の電圧パルス出力値を示す。図６（ａ）〜（ｃ）は、それぞれ横軸に単位を度で示した補正後回転角θｖｃを示し、縦軸に、指令電圧値または出力電圧値を示す。また、図６（ｂ）、（ｃ）には、図６（ａ）に示す電圧パルス指令値の補正後回転角に対する変化を二点鎖線Ｌｃで示す。
【００２７】
電流制御部３０では、図６（ａ）に示すように、補正後回転角θｖｃが角度α１のときに電圧パルスをオフにし、角度α２のときに電圧パルスをオンするよう設定されている。
第一実施形態による回転電機制御装置１０では、補正値Ｖｃが変化すると、補正後回転角θｖｃが急変する場合がある。具体的には、図６（ｂ）に示すように、電圧パルスをオンオフする角度の近傍において、補正後回転角θｖｃが角度α１に比べ小さい角度β１から角度α１に比べ大きくかつ角度α２に比べ小さい角度β２に急変する場合、角度β２になって初めて電圧パルスがオフとなる。このため、図６（ｂ）に示すように、電流制御部３０における設定に比べ遅れて電圧パルス出力がオフとなる。
【００２８】
図６（ｂ）に示した電圧パルス出力の変化の遅れは、補正後回転角θｖｃが飛ぶ角度の間隔が比較的短い場合であった。しかしながら、補正後回転角θｖｃが角度α１に比べ小さい角度γ１から角度α２に比べ大きい角度γ２に飛ぶように補正後回転角θｖｃが飛ぶ角度の間隔が比較的長い場合、図６（ｃ）に示すように、電圧パルス出力がオフとなるよう電圧パルスが制御されない。このため、ＭＧ８０の制御が不安定になるおそれがある。
【００２９】
そこで、回転電機制御装置１０では、補正後回転角θｖｃの変化量が所定値以上の場合、すなわち、回転角検出値θｄに加算される補正値Ｖｃの変化量が所定値以上の場合、まとめ補正値算出部５４で算出された補正値Ｖｃを所定値に比べ少ない少なくとも二つ以上の分割補正値Ｖｃｄに分割する。補正値加算部５５では、当該分割補正値Ｖｃｄを直前の回転角検出値θｄに加算する。
ここでは、図４、５を参照して回転電機制御装置１０における回転角の演算処理の詳細を説明する。図４には、回転角演算部５０における演算処理のフローチャートを示す。第一実施形態では、図４に示す演算処理は、回転電機制御装置１０を搭載する車両がレディオンされている状態においてＭＧ８０のロータの回転速度が一定のときに継続して行われる。
【００３０】
最初に、ステップ（以下、「Ｓ」という）１０１において、回転角検出部５１が出力する回転角検出値θｄを誤差算出部５２が取得する。
次に、Ｓ１０２において、誤差算出部５２が逐次誤差Δθを算出する。
次に、Ｓ１０３において、偏り誤差算出部５３が偏り誤差ＡｖｅΔθを算出する。
次に、Ｓ１０４において、まとめ補正値算出部５４が補正値Ｖｃを算出する。
【００３１】
次に、Ｓ１０５において、補正値Ｖｃが前回から変化しているか否かを判定する。具体的には、補正値Ｖｃが入力される補正値加算部５５において、直前の補正値Ｖｃ（−）と今回算出された補正値Ｖｃ（０）との大小関係を判定する。補正値Ｖｃ（０）が補正値Ｖｃ（−）から変化しているとき、Ｓ１０６に進む。補正値Ｖｃ（０）が補正値Ｖｃ（−）から変化していないとき、Ｓ１１０に進む。
【００３２】
次に、Ｓ１０６において、「補正値変化量」としての補正値Ｖｃの前回からの変化量の絶対値が所定値の絶対値以上であるか否かを判定する。ここで、「所定値」とは、図６を参照して説明したように、例えば、電圧パルス出力が電流制御部３０における電圧パルス指令とは異なる制御によってＭＧ８０の制御が不安定になるときの補正値Ｖｃの変化量を指す。
具体的には、Ｓ１０６では、補正値加算部５５において、補正値Ｖｃ（−）に対する補正値Ｖｃ（０）の変化量｛Ｖｃ（０）−Ｖｃ（−）｝（以下、「補正値変化量Ｖｃｈ」とする）の絶対値が所定値の絶対値以上であるか否かを判定する。補正値変化量Ｖｃｈの絶対値が所定値の絶対値以上であると判定されると、Ｓ１０７に進む。補正値変化量Ｖｃｈの絶対値が所定値の絶対値より小さいと判定されると、Ｓ１０９に進む。
【００３３】
Ｓ１０６において補正値変化量Ｖｃｈの絶対値が所定値の絶対値以上であると判定されると、Ｓ１０７において、補正値変化量Ｖｃｈを回転角検出値に加算する回数を算出する。このとき、補正値変化量Ｖｃｈを加算する回数にあわせて分割する。補正値変化量Ｖｃｈを分割して算出された分割補正値Ｖｃｄの絶対値は、所定値の絶対値に比べ小さい値となっている。
【００３４】
次に、Ｓ１０８において、分割補正値Ｖｃｄを加算するタイミングを設定する。具体的には、検出される回転角検出値θｄに応じて複数の分割補正値Ｖｃｄを補正値Ｖｃに所定の間隔をもって加算するタイミングを設定する。
【００３５】
また、Ｓ１０６において補正値変化量Ｖｃｈの絶対値が所定値の絶対値に比べ小さいと判定されると、Ｓ１０９において、補正値変化量Ｖｃｈを直前の補正値Ｖｃ（０）に加算するタイミングを設定する。
【００３６】
Ｓ１０８またはＳ１０９の次に、Ｓ１１０において、Ｓ１０８またはＳ１０９において設定された分割補正値Ｖｃｄまたは補正値変化量Ｖｃｈを加算するタイミングであるか否かを判定する。分割補正値Ｖｃｄまたは補正値変化量Ｖｃｈを加算するタイミングであると判定される場合、Ｓ１１１に進む。分割補正値Ｖｃｄまたは補正値変化量Ｖｃｈを加算するタイミングでないと判定される場合、Ｓ１１２に進む。
【００３７】
Ｓ１１０において分割補正値Ｖｃｄまたは補正値変化量Ｖｃｈを加算するタイミングであると判定されると、Ｓ１１１において、補正値Ｖｃに分割補正値Ｖｃｄまたは補正値変化量Ｖｃｈを加算する。これにより、修正誤差補正値が算出される。
【００３８】
次に、Ｓ１１２において、補正後回転角θｖｃを算出する。具体的には、Ｓ１１１において算出した修正誤差補正値を回転角検出値θｄに加算する。算出された補正後回転角θｖｃは、電流制御部３０に出力される。
第一実施形態による回転電機制御装置１０では、このようにして補正後回転角θｖｃを算出し、電流制御部３０によってＭＧ８０の駆動を制御する。
【００３９】
次に、第一実施形態による回転電機制御装置１０の効果を説明する。
【００４０】
（１）図５に回転角検出値θｄに対する補正後回転角θｖｃの変化を示す。第一実施形態では、図５（ａ）に示すように、回転角検出値θｄが３６０度のとき、補正値Ｖｃが直前の補正値Ｖｃ（−）から今回算出された補正値Ｖｃ（０）に変化する。このとき、回転電機制御装置１０では、補正値変化量Ｖｃｈの絶対値が所定値の絶対値以上である場合、補正後回転角θｖｃが大きく変化することを防止するため、補正値変化量Ｖｃｈを絶対値が所定値の絶対値に比べ小さい少なくとも二つ以上の分割補正値Ｖｃｄとする。図５では、補正値変化量Ｖｃｈを二つの分割補正値Ｖｃｄ１１、Ｖｃｄ１２に分割している。
【００４１】
回転電機制御装置１０では、この二つの分割補正値Ｖｃｄ１１、Ｖｃｄ１２をある程度の間隔をもって回転角検出値θｄに加算する。例えば、図５（ｂ）に示すように、回転角検出値θｄが０度より大きい回転角検出値θｄ１１となったときに分割補正値Ｖｃｄ１１を加算し、回転角検出値θｄが回転角検出値θｄ１１より大きい回転角検出値θｄ１２となったときに分割補正値Ｖｃｄ１２を加算する。これにより、回転角検出値θｄが０度となったときに補正値変化量Ｖｃｈを回転角検出値θｄに一度に加算する場合（図５（ｂ）の二点鎖線Ｌ０）に比べ、補正後回転角θｖｃの飛びが小さくなる（図５（ｂ）の二点鎖線Ｌ１）ため、図６（ｃ）に示すような電圧パルス出力の制御ができない時間帯がなくなる。したがって、ＭＧ８０を駆動する電圧の値やＭＧ８０を流れる電流の値が比較的大きく変動することが抑制され、ＭＧ８０の出力トルクが急変することを防止することができる。
【００４２】
（２）また、ＭＧ８０を駆動する電圧の値が比較的大きく変動することが抑制される。これにより、電圧の大きな変動を抑制するための比較的大容量の平滑コンデンサが不要となるため、平滑コンデンサを小型化することができる。したがって、回転電機制御装置１０の製造コストを低減することができる。
【００４３】
（３）回転電機制御装置１０では、偏り誤差ＡｖｅΔθに対する逐次誤差Δθのずれに基づいて補正値Ｖｃとしてその都度算出する。偏り誤差ＡｖｅΔθは、誤差算出部５２が出力する逐次誤差Δθに基づいて一周期における逐次誤差Δθの平均値であって、回転角検出値θｄに含まれるオフセット状の誤差を補正することができる。これにより、回転電機制御装置１０は、正弦波状の周期誤差とオフセット状の誤差とをまとめて補正することができるため、補正後回転角θｖｃと真値との誤差を小さくすることができる。したがって、回転電機制御装置１０は、ＭＧ８０の制御精度を向上させることができる。
【００４４】
（第二実施形態）
次に、本発明の第二実施形態による回転電機制御装置を図７、８に基づいて説明する。第二実施形態は、補正後回転角θｖｃの変化量に対する演算処理が第一実施形態と異なる。なお、第一実施形態と実質的に同一の部位には同一の符号を付し、説明を省略する。
【００４５】
第二実施形態による回転電機制御装置における回転角検出値θｄに対する補正後回転角θｖｃの変化を図７、８に示す。
【００４６】
第二実施形態による回転電機制御装置では、補正値加算部５５は、分割補正値Ｖｃｄを加算する直前の補正後回転角θｖｃの単位時間当たりの変化量が正のとき、分割補正値Ｖｃｄを加算して算出した補正後回転角θｖｃの値が分割補正値Ｖｃｄを加算する直前の補正後回転角θｖｃの値に比べ大きくなるよう分割補正値Ｖｃｄの大きさおよび分割補正値Ｖｃｄを加算するタイミングの少なくとも一方を設定する。
【００４７】
第二実施形態による回転電機制御装置では、図７（ａ）に示すように、回転角検出値θｄが０度のときに加算される補正値変化量Ｖｃｈが負の値となっており、補正値変化量Ｖｃｈの絶対値が所定値の絶対値以上となっている場合、補正値変化量Ｖｃｈを二つの分割補正値Ｖｃｄ２１、Ｖｃｄ２２に分割する。負の値となっている分割補正値Ｖｃｄ２１、Ｖｃｄ２２は、絶対値の大きさが所定値の絶対値より小さい値となっている。このときの分割補正値Ｖｃｄ２１を加算する直前の補正後回転角θｖｃは、図７（ｂ）に示すように、回転角検出値θｄの増加とともに増加している。すなわち、補正後回転角θｖｃの単位時間当たりの変化量は正となっている。
【００４８】
この場合、回転角検出値θｄが０度より大きい回転角検出値θｄ２１になったとき、補正後回転角θｖｃ２０に分割補正値Ｖｃｄ２１を加算する。補正後回転角θｖｃ２０と分割補正値Ｖｃｄ２１との合計である補正後回転角θｖｃ２１は、補正後回転角θｖｃ２０の直前の補正後回転角θｖｃ１９に比べ大きくなっている。
また、回転角検出値θｄが回転角検出値θｄ２１より大きい回転角検出値θｄ２２になったとき、補正後回転角θｖｃ２２に分割補正値Ｖｃｄ２２を加算する。補正後回転角θｖｃ２２と分割補正値Ｖｃｄ２２との合計である補正後回転角θｖｃ２３は、補正後回転角θｖｃ２２の直前の補正後回転角θｖｃ２１に比べ大きくなっている。
【００４９】
また、第二実施形態による回転電機制御装置では、補正値加算部５５は、分割補正値を加算する直前の補正後回転角の単位時間当たりの変化量が負のとき、分割補正値を加算して算出した補正後回転角の値が分割補正値を加算する直前の補正後回転角の値に比べ小さくなるよう分割補正値の大きさおよび分割補正値を加算するタイミングの少なくとも一方を設定する。
【００５０】
第二実施形態による回転電機制御装置では、図８（ａ）に示すように、回転角検出値θｄが０度のときに加算される補正値変化量Ｖｃｈが正の値となっており、補正値変化量Ｖｃｈの絶対値が所定値の絶対値以上となっている場合、補正値変化量Ｖｃｈを二つの分割補正値Ｖｃｄ３１、Ｖｃｄ３２に分割する。正の値となっている分割補正値Ｖｃｄ３１、Ｖｃｄ３２は、絶対値の大きさが所定値の絶対値より小さい値となっている。このときの分割補正値Ｖｃｄ３１を加算する直前の補正後回転角θｖｃは、図８（ｂ）に示すように、回転角検出値θｄの増加とともに減少している。すなわち、補正後回転角θｖｃの単位時間当たりの変化量は負となっている。
【００５１】
この場合、回転角検出値θｄが０度より大きい回転角検出値θｄ３１になったとき、補正後回転角θｖｃ３０に分割補正値Ｖｃｄ３１を加算する。補正後回転角θｖｃ３０と分割補正値Ｖｃｄ３１との合計である補正後回転角θｖｃ３１は、補正後回転角θｖｃ３０の直前の補正後回転角θｖｃ２９に比べ小さくなっている。
また、回転角検出値θｄが回転角検出値θｄ３１より大きい回転角検出値θｄ３２になったとき、補正後回転角θｖｃ３２に分割補正値Ｖｃｄ３２を加算する。補正後回転角θｖｃ３２と分割補正値Ｖｃｄ３２との合計である補正後回転角θｖｃ３３は、補正後回転角θｖｃ３２の直前の補正後回転角θｖｃ３１に比べ小さくなっている。
【００５２】
第二実施形態による回転電機制御装置では、分割補正値Ｖｃｄを加算する直前の補正後回転角θｖｃの単位時間当たりの変化量が分割補正値Ｖｃｄの加算によって逆転しないよう分割補正値Ｖｃｄを加算する。これにより、補正後回転角θｖｃから導出されるＭＧ８０のロータの回転速度情報が瞬間的に逆転することを防止できる。したがって、第二実施形態は、第一実施形態と同じ効果を奏するとともに、ロータの回転速度情報の瞬間的な逆転によってインバータ４０の駆動信号やトルク指令値Ｔｒｑ*が不適切な値となりＭＧ８０の電圧や電流、トルクなどが大きく変動することを防止できる。
【００５３】
（第三実施形態）
次に、本発明の第三実施形態による回転電機制御装置を図９に基づいて説明する。第三実施形態は、補正後回転角の演算処理が第一実施形態と異なる。なお、第一実施形態と実質的に同一の部位には同一の符号を付し、説明を省略する。
【００５４】
第三実施形態による回転電機制御装置では、分割補正値Ｖｃｄを補正値Ｖｃに加算するタイミングを均等に設定する。
【００５５】
第三実施形態による回転電機制御装置における回転角検出値θｄに対する補正後回転角θｖｃの変化を図９に示す。
第三実施形態による回転電機制御装置では、例えば、図９（ａ）に示すように、絶対値が所定値の絶対値に比べて小さい四つの分割補正値Ｖｃｄ４１、Ｖｃｄ４２、Ｖｃｄ４３、Ｖｃｄ４４が設定されている。補正値加算部５５では、Ｓ１０８において、分割補正値Ｖｃｄを均等なタイミングで補正値Ｖｃに加算するよう分割補正値Ｖｃｄを加算するタイミングを設定する。第三実施形態では、基準角度である３６０度を分割補正値Ｖｃｄの数である４に１を加えた５で割った数字、すなわち、７２度を「所定の角度」として、回転角検出値θｄの変化量が前回の分割補正値Ｖｃｄが加算されたときの回転角検出値の値から７２度となったとき、回転角検出値θｄに今回の分割補正値Ｖｃｄを加算する。
【００５６】
具体的には、図９（ｂ）に示すように、分割補正値Ｖｃｄ４１は、回転角検出値θｄが７２度のときに補正値Ｖｃに加算される。また、分割補正値Ｖｃｄ４２は、回転角検出値θｄが１４４度のとき、補正値Ｖｃに加算される。また、分割補正値Ｖｃｄ４３は、回転角検出値θｄが２１６度のとき、補正値Ｖｃに加算される。また、分割補正値Ｖｃｄ４４は、回転角検出値θｄが２８８度のとき、補正値Ｖｃに加算される。
【００５７】
第三実施形態による回転電機制御装置では、四つに分割された分割補正値Ｖｃｄ４１、Ｖｃｄ４２、Ｖｃｄ４３、Ｖｃｄ４４を均等なタイミングで補正値Ｖｃに加算する（図９（ｂ）の二点鎖線Ｌ４１）。これにより、回転角検出値θｄが０度のときに分割補正値Ｖｃｄ４１、Ｖｃｄ４２、Ｖｃｄ４３、Ｖｃｄ４４を連続して加算した補正値Ｖｃを回転角検出値θｄに加算する場合（図９（ｂ）の二点鎖線Ｌ４０）場合に比べ、補正後回転角θｖｃの変化も比較的小さくなる。したがって、第三実施形態は、第一実施形態と同じ効果を奏するとともに、補正後回転角θｖｃの変化をさらに小さくするため、ＭＧ８０の出力トルクの変動をさらに小さくすることができる。
【００５８】
（第四実施形態）
次に、本発明の第四実施形態による回転電機制御装置を図１０に基づいて説明する。第四実施形態は、補正後回転角の演算処理が第一実施形態と異なる。なお、第一実施形態と実質的に同一の部位には同一の符号を付し、説明を省略する。
【００５９】
第四実施形態による回転電機制御装置では、分割補正値Ｖｃｄの大きさおよび分割補正値Ｖｃｄを補正値Ｖｃに加算するタイミングを事前に設定しておく。
第四実施形態による回転電機制御装置における分割補正値Ｖｃｄの大きさおよび分割補正値Ｖｃｄを補正値Ｖｃに加算するタイミングをまとめた表の一例を図１０に示す。第四実施形態では、補正値変化量Ｖｃｈの「所定値」の絶対値は、２ＬＳＢに設定されている。すなわち、補正値変化量Ｖｃｈの絶対値が２ＬＳＢ以上である場合、補正値変化量Ｖｃｈを複数の分割補正値Ｖｃｄに分割する。
【００６０】
第四実施形態による回転電機制御装置では、図１０に示す設定に従って分割補正値Ｖｃｄを補正値Ｖｃに加算する。
例えば、補正値変化量Ｖｃｈが＋３ＬＳＢの場合、回転角検出値θｄが４５〜９０度の範囲にあるとき、分割補正値Ｖｃｄとして＋１ＬＳＢを補正値Ｖｃに加算する。また、回転角検出値θｄが４５〜９０度の範囲にあるときに＋１ＬＳＢを補正値Ｖｃに加算した同じ周期において回転角検出値θｄが１３５〜１８０度の範囲にあるとき、分割補正値Ｖｃｄとして＋１ＬＳＢを補正値Ｖｃに加算する。また、回転角検出値θｄが１３５〜１８０度の範囲にあるときに＋１ＬＳＢを補正値Ｖｃに加算した同じ周期において回転角検出値θｄが２２５〜２７０度の範囲にあるとき、分割補正値Ｖｃｄとして＋１ＬＳＢを補正値Ｖｃに加算する。これらは、補正値変化量Ｖｃｈの大きさに応じて任意に設定することが可能である。
【００６１】
第四実施形態による回転電機制御装置では、補正値変化量Ｖｃｈの絶対値が所定値の絶対値以上の場合、事前に設定されている分割補正値Ｖｃｄの値および分割補正値Ｖｃｄを加算するタイミングによって補正値Ｖｃに加算する。これにより、第四実施形態は、第一実施形態と同じ効果を奏する。
【００６２】
（第五実施形態）
次に、本発明の第五実施形態による回転電機制御装置を図１１〜１３に基づいて説明する。第五実施形態は、回転角演算部の構成が第一実施形態と異なる。なお、第一実施形態と実質的に同一の部位には同一の符号を付し、説明を省略する。
【００６３】
第五実施形態による回転電機制御装置の回転角演算部６０のブロック図を図１１に示す。回転角演算部６０は、回転角検出部５１と電流制御部３０との間に設けられている。回転角演算部６０は、補正値算出部６４、および、補正値加算部６５を有する。
【００６４】
補正値算出部６４は、回転角検出部５１と電気的に接続している。補正値算出部６４には、回転角検出部５１が出力する回転角検出値θｄが入力される。補正値算出部６４は、回転角検出値θｄに対応する補正値Ｖｃが示されている基準マップを有している、補正値算出部６４では、回転角検出部５１から入力される回転角検出値θｄに基づいて補正値Ｖｃを算出する。算出されたＶｃは、補正値加算部６５に出力される。
【００６５】
補正値加算部６５は、回転角検出部５１、補正値算出部６４および電流制御部３０と電気的に接続している。補正値加算部６５は、補正値算出部６４が出力する補正値Ｖｃの大きさに応じて回転角検出値θｄを補正した補正後回転角θｖｃを算出する。算出された補正後回転角θｖｃは、電流制御部３０に出力される。電流制御部３０では、補正後回転角θｖｃに基づいてインバータ４０を駆動する駆動信号を演算する。
【００６６】
次に、図１２〜１４を参照して、第五実施形態による回転電機制御装置における回転角の演算処理の詳細を説明する。図１２には、回転角演算部６０における演算処理のフローチャートを示す。第五実施形態では、図１２に示す演算処理は、第五実施形態による回転電機制御装置を搭載する車両がレディオンされている状態において継続して行われる。
【００６７】
最初に、Ｓ２０１において、回転角検出部５１が出力する回転角検出値θｄを補正値算出部６４が取得する。
次に、Ｓ２０２において、補正値算出部６４が補正値Ｖｃを算出する。
【００６８】
次に、Ｓ２０３において、補正値Ｖｃが前回から変化しているか否かを判定する。具体的には、補正値Ｖｃが入力される補正値加算部６５において、直前の回転角検出値θｄに基づいて算出された補正値Ｖｃ（−）と今回の回転角検出値θｄに基づいて算出された補正値Ｖｃ（０）との大小関係を判定する。補正値Ｖｃ（０）が補正値Ｖｃ（−）から変化しているとき、Ｓ２０４に進む。補正値Ｖｃ（０）が補正値Ｖｃ（−）から変化していないとき、Ｓ２０８に進む。
【００６９】
次に、Ｓ２０４において、第一実施形態のＳ１０６と同様に、補正値Ｖｃの前回からの変化量の絶対値が所定値の絶対値以上であるか否かを判定する。補正値変化量Ｖｃｈの絶対値が所定値の絶対値以上であると判定されると、Ｓ２０５に進む。補正値変化量Ｖｃｈの絶対値が所定値の絶対値より小さいと判定されると、Ｓ２０７に進む。
【００７０】
Ｓ２０４において補正値変化量Ｖｃｈの絶対値が所定値の絶対値以上であると判定されると、Ｓ２０５において、第一実施形態のＳ１０７と同様に、補正値変化量Ｖｃｈを回転角検出値に加算する回数を算出するとともに、絶対値が所定値の絶対値より小さい分割補正値Ｖｃｄを算出する。
【００７１】
次に、Ｓ２０６において、分割補正値Ｖｃｄを加算するタイミングを設定する。第五実施形態では、例えば、図１３（ａ）に示すように、補正値変化量Ｖｃｈが算出された時刻ｔ５１、時刻ｔ５１の次に回転角検出部５１が回転角検出値θｄを出力する時刻ｔ５２、および、時刻ｔ５２の次に回転角検出部５１が回転角検出値θｄを出力する時刻ｔ５３のそれぞれに分割補正値Ｖｃｄを加算すると設定する。しかしながら、分割補正値Ｖｃｄを加算するタイミングは、これに限定されない。例えば、時刻ｔ５１、時刻ｔ５１の次々回の回転角検出部５１が回転角検出値θｄを出力する時刻ｔ５３、および、時刻ｔ５３の次に回転角検出部５１が回転角検出値θｄを出力する時刻ｔ５４のような組み合わせであってもよい。
【００７２】
また、Ｓ２０４において補正値変化量Ｖｃｈの絶対値が所定値の絶対値に比べ小さいと判定されると、Ｓ２０７において、第一実施形態のＳ１０９と同様に、補正値変化量Ｖｃｈを直前の補正値Ｖｃ（０）に加算するタイミングを設定する。
【００７３】
Ｓ２０６またはＳ２０７の次に、Ｓ２０８において、第一実施形態のＳ１１０と同様に、Ｓ２０６またはＳ２０７において設定された分割補正値Ｖｃｄまたは補正値変化量Ｖｃｈを加算するタイミングであるか否かを判定する。分割補正値Ｖｃｄまたは補正値変化量Ｖｃｈを加算するタイミングであると判定される場合、Ｓ２０９に進む。分割補正値Ｖｃｄまたは補正値変化量Ｖｃｈを加算するタイミングでないと判定される場合、Ｓ２１０に進む。
【００７４】
Ｓ２０８において分割補正値Ｖｃｄまたは補正値変化量Ｖｃｈを加算するタイミングであると判定されると、Ｓ２０９において、第一実施形態のＳ１１１と同様に、補正値Ｖｃに分割補正値Ｖｃｄまたは補正値変化量Ｖｃｈを加算する。これにより、修正誤差補正値が算出される。
【００７５】
次に、Ｓ２１０において、第一実施形態のＳ１１２と同様に、補正後回転角θｖｃを算出する。算出された補正後回転角θｖｃは、電流制御部３０に出力される。
第五実施形態による回転電機制御装置では、このようにして補正後回転角θｖｃを算出し、電流制御部３０によってＭＧ８０の駆動を制御する。
【００７６】
第五実施形態では、回転角を検出する度に、補正値変化量Ｖｃｈの絶対値が所定値の絶対値以上である場合、補正値変化量Ｖｃｈを絶対値が所定値の絶対値に比べ小さい少なくとも二つ以上に分割した分割補正値Ｖｃｄを直前の回転角検出値に基づいて算出された補正値Ｖｃ（−）に逐次加算していく。これにより、補正値変化量Ｖｃｈを回転角検出値θｄに一度に加算する場合（図１３（ｂ）の二点鎖線Ｌ０および実線矢印Ｆ０）に比べ、補正後回転角θｖｃの飛びが小さくなる（図１３（ｂ）の二点鎖線Ｌ０および実線矢印Ｆ５１、Ｆ５２、Ｆ５３）。したがって、第五実施形態は、第一実施形態の効果（ａ）、（ｂ）を奏する。
【００７７】
（第六実施形態）
次に、本発明の第六実施形態による回転電機制御装置を図１４、１５に基づいて説明する。第六実施形態は、補正後回転角の演算処理が第五実施形態と異なる。なお、第五実施形態と実質的に同一の部位には同一の符号を付し、説明を省略する。
【００７８】
第六実施形態による回転電機制御装置における回転角検出値θｄに対する補正後回転角θｖｃの変化を図１４、１５に示す。
【００７９】
第六実施形態による回転電機制御装置では、図１４（ａ）に示すように、補正値変化量Ｖｃｈが負の値となっており、補正値変化量Ｖｃｈの絶対値が所定値の絶対値以上となっている場合、補正値変化量Ｖｃｈを少なくとも二つ以上の分割補正値Ｖｃｄに分割する。第六実施形態では、補正値変化量Ｖｃｈは、例えば、マイナス３ＬＳＢであって、マイナス１ＬＳＢの分割補正値Ｖｃｄ６１、Ｖｃｄ６２、Ｖｃｄ６３の三つに分割する。分割補正値Ｖｃｄ６１、Ｖｃｄ６２、Ｖｃｄ６３は、その絶対値の大きさが所定値より小さい値となっている。
【００８０】
第六実施形態による回転電機制御装置では、補正値加算部６５は、図１４（ｂ）に示すように、分割補正値Ｖｃｄ６１を加算する直前の補正後回転角θｖｃの単位時間当たりの変化量が正である場合、時刻ｔ６１において回転角検出値θｄが１ＬＳＢ増加するとき、時刻ｔ６１において分割補正値Ｖｃｄ６１を回転角検出値θｄに加算する。このため、時刻ｔ６１における補正後回転角θｖｃ６１と時刻ｔ６１の直前に回転角検出値θｄが検出された時刻ｔ６０における補正後回転角θｖｃ６０の値は同じになっている。
【００８１】
また、時刻ｔ６２において回転角検出値θｄが１ＬＳＢ増加するとき、時刻ｔ６２において分割補正値Ｖｃｄ６２を回転角検出値θｄに加算する。このため、時刻ｔ６２における補正後回転角θｖｃ６２と時刻ｔ６１における補正後回転角θｖｃ６１の値は同じになっている。
また、時刻ｔ６３における分割補正値Ｖｃｄ６３の回転角検出値θｄへの加算についても同様である。
【００８２】
また、第六実施形態による回転電機制御装置では、図１５（ａ）に示すように、補正値変化量Ｖｃｈが正の値となっており、補正値変化量Ｖｃｈの絶対値が所定値の絶対値以上となっている場合、補正値変化量Ｖｃｈを少なくとも二つ以上の分割補正値Ｖｃｄに分割する。第六実施形態では、補正値変化量Ｖｃｈは、例えば、プラス３ＬＳＢであって、プラス１ＬＳＢの三つの分割補正値Ｖｃｄ７１、Ｖｃｄ７２、Ｖｃｄ７３に分割する。分割補正値Ｖｃｄ７１、Ｖｃｄ７２、Ｖｃｄ７３は、絶対値の大きさが所定値より小さい値となっている。
【００８３】
第六実施形態による回転電機制御装置では、補正値加算部６５は、図１５（ｂ）に示すように、分割補正値Ｖｃｄ７１を加算する直前の補正後回転角θｖｃの単位時間当たりの変化量が負である場合、時刻ｔ７１において回転角検出値θｄが１ＬＳＢ減少するとき、時刻ｔ７１において分割補正値Ｖｃｄ７１を回転角検出値θｄに加算する。このため、時刻ｔ７１における補正後回転角θｖｃ７１と時刻ｔ７１の直前に回転角検出値θｄが検出された時刻ｔ７０における補正後回転角θｖｃ７０の値は同じになっている。
【００８４】
また、時刻ｔ７２において回転角検出値θｄが１ＬＳＢ減少するとき、時刻ｔ７２において分割補正値Ｖｃｄ７２を回転角検出値θｄに加算する。このため、時刻ｔ７２における補正後回転角θｖｃ７２と時刻ｔ７１における補正後回転角θｖｃ７１の値は同じになっている。
また、時刻ｔ７２における分割補正値Ｖｃｄ７２の回転角検出値θｄへの加算についても同様である。
【００８５】
第六実施形態による回転電機制御装置では、分割補正値Ｖｃｄを加算する直前の補正後回転角θｖｃの単位時間当たりの変化量が逆転しないよう分割補正値Ｖｃｄを加算する。これにより、図１４（ｂ）に示すように、補正値変化量Ｖｃｈを一度に補正値Ｖｃに加算することによって補正後回転角θｖｃの単位時間当たりの変化量が正から負に変化（図１４（ｂ）の実線矢印Ｆ６０）することを防止することができる。また、図１５（ｂ）に示すように、補正値変化量Ｖｃｈを一度に補正値Ｖｃに加算することによって補正後回転角θｖｃの単位時間当たりの変化量が負から正に変化（図１５（ｂ）の実線矢印Ｆ７０）することを防止することができる。したがって、第六実施形態は、第一実施形態と同じ効果を奏するとともに、補正後回転角θｖｃから導出される回転速度情報の瞬間的な逆転によってインバータ４０の駆動信号やトルク指令値Ｔｒｑ*が不適切な値となりＭＧ８０の電圧や電流、トルクなどが大きく変動することを防止できる。
【００８６】
（他の実施形態）
上述の実施形態では、回転電機制御装置は、ハイブリッド自動車や電気自動車の動力源として車両に搭載されるＭＧの通電を制御するとした。しかしながら、回転電機制御装置が適用される技術はこれに限定されない。車両には限定されない。
【００８７】
上述の実施形態では、電流制御部３０は、回転角演算部５０が出力する補正後回転角θｖｃに基づく角度一致制御を行うとした。しかしながら、電流制御部３０がＭＧ８０を制御する方法はこれに限定されない。例えば、三角波比較のＰＷＭ制御など定まった周期の時間に基づいてＭＧの電流電圧を制御するシステムに用いられてもよい。
【００８８】
第一〜三、五、六実施形態では、補正値の変化量を判定する基準としての補正値の「所定値」は、電圧パルス出力が電流制御部３０における電圧パルス指令とは異なる制御によってＭＧ８０の制御が不安定になるときの補正値の変化量であるとした。しかしながら、「所定値」の大きさはこれに限定されない。第四実施形態のように、２ＬＳＢ以上としてもよい。
【００８９】
上述の実施形態では、分割補正値のそれぞれの大きさは異なっているとした。大きさは同じであってもよい。
【００９０】
第二実施形態では、分割補正値Ｖｃｄを加算する直前の補正後回転角θｖｃの単位時間当たりの変化量の正の場合、分割補正値Ｖｃｄを加算した補正後回転角θｖｃは、当該分割補正値Ｖｃｄを加算する直前の補正後回転角θｖｃに比べ大きくなるとした。また、分割補正値Ｖｃｄを加算する直前の補正後回転角θｖｃの単位時間当たりの変化量の負の場合、分割補正値Ｖｃｄを加算した補正後回転角θｖｃは、当該分割補正値Ｖｃｄを加算する直前の補正後回転角θｖｃに比べ小さくなるとした。しかしながら、加算前後における補正後回転角θｖｃの大きさは同じであってもよい。
【００９１】
第三実施形態では、複数の分割補正値Ｖｃｄは、回転角検出値θｄの変化量が基準角度を均等に分割した「所定の角度」変化する度に加算されるとした。しかしながら、加算されるタイミングとなる「所定の角度」は、基準角度を均等に分割した角度でなくてもよい。
【００９２】
第四実施形態では、分割補正値Ｖｃｄは、ある角度範囲、例えば、回転角検出値θｄが４５〜９０度の範囲に補正値Ｖｃに加算されるとした。しかしながら、特定の角度、例えば、４５度のときに分割補正値Ｖｃｄを加算するよう設定してもよい。
【００９３】
第一〜四実施形態では、回転角検出値θｄに含まれる誤差のうちオフセット状の誤差は、逐次誤差Δθの平均値である偏り誤差ＡｖｅΔθを算出することによって補正するとした。しかしながら、オフセット状の誤差を補正する方法はこれに限定されない。補正値算出部がオフセット状の誤差に関するマップを有しており、当該マップに従ってオフセット状の誤差を補正してもよい。
【００９４】
上述の実施形態では、基準角度は、３６０度毎に設定されるとした。しかしながら、基準角度が設定される角度はこれに限定されない。３６０度の整数倍であればよい。
【００９５】
上述の実施形態では、ＭＧ８０の三相巻線８１、８２、８３のうち二相の巻線に接続される電流経路には、相電流を検出する電流センサが設けられる。しかしながら、三相の電流を検出してもよい。また、一相の電流検出値に基づいて他の二相の電流を推定する技術を採用してもよい。
【００９６】
以上、本発明はこのような実施形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々の形態で実施可能である。
【符号の説明】
【００９７】
１０・・・回転電機制御装置
３０・・・電流制御部（制御部）
４０・・・インバータ（制御部）
８０・・・モータジェネレータ（回転電機）
５１・・・回転角検出部
５２・・・誤差検出部（補正値算出部）
５３・・・偏り誤差算出部（補正値算出部）
５４・・・まとめ補正値算出部（補正値算出部）
５５、６５・・・補正値加算部（補正値逐次加算部）
６４・・・補正値算出部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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