(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
撮像装置により撮像される画像を、前記撮像装置の画角、前記撮像装置の高度、及び前記撮像装置の撮像方向に基づいて、上方領域、下方領域、及び前記上方領域と前記下方領域との間の少なくとも１つの中間領域に分割する分割部と、
前記撮像装置により撮像される画像の明るさの評価値を、前記上方領域、前記下方領域、及び前記少なくとも１つの中間領域のそれぞれについて導出する導出部と、
前記上方領域、前記下方領域、及び前記少なくとも１つの中間領域のそれぞれの前記評価値に基づいて、前記上方領域、前記下方領域、及び前記少なくとも１つの中間領域のそれぞれについて、前記撮像装置の露出の制御値を決定する決定部と、
前記撮像装置の露出の制御値に基づいて、前記撮像装置の露出を前記上方領域、前記下方領域、及び前記少なくとも１つの中間領域のそれぞれについて制御する制御部と
を備え、
前記決定部は、前記少なくとも１つの中間領域の露出の制御値を、前記上方領域の露出の制御値と、前記下方領域の露出の制御値との間の値に決定する、制御装置。
【請求項２】
前記分割部は、第１時点での前記撮像装置の画角、高度、及び撮像方向に基づいて、前記第１時点で前記撮像装置に撮像される第１画像を、第１上方領域、第１下方領域、及び前記第１上方領域と前記第１下方領域との間の少なくとも１つの第１中間領域に分割し、
前記導出部は、前記第１画像に基づいて前記第１上方領域、前記第１下方領域、及び前記少なくとも１つの第１中間領域の明るさの評価値を導出し、
前記分割部は、前記第１時点より後の第２時点での前記撮像装置の画角、高度、及び撮像方向に基づいて、前記撮像装置により前記第２時点で撮像される第２画像を第２上方領域、第２下方領域、及び少なくとも１つの第２中間領域に分割し、
前記決定部は、前記第１上方領域の前記評価値に基づいて前記第２上方領域の露出の制御値を決定し、前記第１下方領域の前記評価値に基づいて前記第２下方領域の露出の制御値を決定する、請求項１に記載の制御装置。
【請求項３】
前記第２時点での前記撮像装置の画角、高度、及び撮像方向は、前記第２時点より前に特定される前記第２時点での前記撮像装置の画角、高度、及び撮像方向に対応する、請求項２に記載の制御装置。
【請求項４】
前記撮像装置は、移動体に搭載され、
前記撮像装置の高度は、前記第２時点より前に特定される前記第２時点での前記移動体の高度に対応する、請求項３に記載の制御装置。
【請求項５】
前記撮像装置は、イメージセンサを有し、
前記制御部は、前記イメージセンサが露光量に応じて出力する電気信号のゲインを制御することにより、前記撮像装置の露出を前記上方領域、前記下方領域、及び前記少なくとも１つの中間領域のそれぞれについて制御する、請求項１から４の何れか１つに記載の制御装置。
【請求項６】
前記撮像装置は、
イメージセンサと、
前記イメージセンサの前方に設けられ、予め定められた複数の領域ごとに光の透過率を変更可能な光学フィルタと
を有し、
前記制御部は、前記光学フィルタの前記予め定められた複数の領域ごとに光の透過率を制御することにより、前記撮像装置の露出を前記上方領域、前記下方領域、及び前記少なくとも１つの中間領域のそれぞれについて制御する、請求項１から４の何れか１つに記載の制御装置。
【請求項７】
請求項１から６の何れか１つに記載の制御装置と、
イメージセンサと
を備える撮像装置。
【請求項８】
請求項７に記載の撮像装置と、
前記撮像装置を支持する支持機構と
を備える撮像システム。
【請求項９】
請求項８に記載の撮像システムを搭載して移動する移動体。
【請求項１０】
撮像装置により撮像される画像を、前記撮像装置の画角、前記撮像装置の高度、及び前記撮像装置の撮像方向に基づいて、上方領域、下方領域、及び前記上方領域と前記下方領域との間の少なくとも１つの中間領域に分割する段階と、
前記撮像装置により撮像される画像の明るさの評価値を、前記上方領域、前記下方領域、及び前記少なくとも１つの中間領域のそれぞれについて導出する段階と、
前記上方領域、前記下方領域、及び前記少なくとも１つの中間領域のそれぞれの前記評価値に基づいて、前記上方領域、前記下方領域、及び前記少なくとも１つの中間領域のそれぞれについて、前記撮像装置の露出の制御値を決定する段階と、
前記撮像装置の露出の制御値に基づいて、前記撮像装置の露出を前記上方領域、前記下方領域、及び前記少なくとも１つの中間領域のそれぞれについて制御する段階と
を備え、
前記決定する段階は、前記少なくとも１つの中間領域の露出の制御値を、前記上方領域の露出の制御値と、前記下方領域の露出の制御値との間の値に決定する段階を含む、制御方法。
【請求項１１】
請求項１から６の何れか１つに記載の制御装置としてコンピュータを機能させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、制御装置、撮像装置、撮像システム、移動体、制御方法、及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、カメラの被写界画像を複数の領域に分割して、分割された各領域の輝度値に基づいて被写界全体の輝度値を算出することが開示されている。
特許文献１  特開２００９−２５７２７号公報
【解決しようとする課題】
【０００３】
撮像装置が無人航空機などの移動体に搭載されて使用される場合など、明るさが比較的早く変わる環境で撮像装置が使用される場合、撮像装置による自動露出制御が適切に行えない場合がある。
【一般的開示】
【０００４】
本発明の一態様に係る制御装置は、撮像装置により撮像される画像を、撮像装置の画角、撮像装置の高度、及び撮像装置の撮像方向に基づいて、複数の領域に分割する分割部を備えてよい。制御装置は、撮像装置の露出を複数の領域ごとに制御する制御部を備えてよい。
【０００５】
制御装置は、複数の領域ごとに、撮像装置の露出の制御値を決定する決定部を備えてよい。制御部は、撮像装置の露出の制御値に基づいて、撮像装置の露出を複数の領域ごとに制御してよい。
【０００６】
制御装置は、撮像装置により撮像される画像の明るさの評価値を複数の領域ごとに導出する導出部を備えてよい。決定部は、複数の領域のそれぞれの評価値に基づいて、複数の領域ごとに露出の制御値を決定してよい。
【０００７】
分割部は、撮像装置の画角、撮像装置の高度、及び撮像装置の撮像方向に基づいて、画像を、上方領域及び下方領域に分割してよい。導出部は、上方領域及び下方領域のそれぞれの明るさの評価値を導出してよい。決定部は、上方領域及び下方領域のそれぞれの明るさの評価値に基づいて、上方領域及び下方領域のそれぞれの露出の制御値を決定してよい。
【０００８】
分割部は、第１時点での撮像装置の画角、高度、及び撮像方向に基づいて、第１時点で撮像装置に撮像される第１画像を、第１上方領域及び第１下方領域に分割してよい。導出部は、第１画像に基づいて第１上方領域及び第１下方領域の明るさの評価値を導出してよい。分割部は、第１時点より後の第２時点での撮像装置の画角、高度、及び撮像方向に基づいて、撮像装置により第２時点で撮像される第２画像を第２上方領域及び第２下方領域に分割してよい。決定部は、第１上方領域の評価値に基づいて第２上方領域の露出の制御値を決定し、第１下方領域の評価値に基づいて第２下方領域の露出の制御値を決定してよい。
【０００９】
第２時点での撮像装置の画角、高度、及び撮像方向は、第２時点より前に特定される第２時点での撮像装置の画角、高度、及び撮像方向でよい。
【００１０】
撮像装置は、移動体に搭載されてよい。第２時点での撮像装置の高度は、第２時点より前に特定される第２時点での移動体の高度に対応してよい。
【００１１】
分割部は、画像を、上方領域、下方領域、及び上方領域と下方領域との間の少なくとも１つの中間領域に分割してよい。決定部は、少なくとも１つの中間領域の露出の制御値を、上方領域の露出の制御値と、下方領域の露出の制御値との間の値に決定してよい。
【００１２】
撮像装置は、イメージセンサを有してよい。制御部は、イメージセンサが露光量に応じて出力する電気信号のゲインを制御することにより、撮像装置の露出を複数の領域ごとに制御してよい。
【００１３】
撮像装置は、イメージセンサを有してよい。撮像装置は、イメージセンサの前方に設けられ、予め定められた複数の領域ごとに光の透過率を変更可能な光学フィルタを有してよい。制御部は、光学フィルタの予め定められた複数の領域ごとに光の透過率を制御することにより、撮像装置の露出を複数の領域ごとに制御してよい。
【００１４】
本発明の一態様に係る撮像装置は、上記制御装置を備えてよい。撮像装置は、イメージセンサを備えてよい。
【００１５】
本発明の一態様に係る撮像システムは、上記撮像装置を備えてよい。撮像システムは、撮像装置を支持する支持機構を備えてよい。
【００１６】
本発明の一態様に係る移動体は、上記撮像システムを搭載して移動してよい。
【００１７】
本発明の一態様に係る制御方法は、撮像装置により撮像される画像を、撮像装置の画角、撮像装置の高度、及び撮像装置の撮像方向に基づいて、複数の領域に分割する段階を備えてよい。制御方法は、撮像装置の露出を複数の領域ごとに制御する段階を備えてよい。
【００１８】
本発明の一態様に係るプログラムは、撮像装置により撮像される画像を、撮像装置の画角、撮像装置の高度、及び撮像装置の撮像方向に基づいて、複数の領域に分割する段階をコンピュータに実行させてよい。プログラムは、撮像装置の露出を複数の領域ごとに制御する段階をコンピュータに実行させてよい。
【００１９】
本発明の一態様によれば、明るさが比較的早く変わる環境で撮像装置が使用される場合でも、撮像装置による露出制御をより適切に実行できる。
【００２０】
上記の発明の概要は、本発明の特徴の全てを列挙したものではない。これらの特徴群のサブコンビネーションも発明となりうる。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】無人航空機（ＵＡＶ）及び遠隔操作装置の外観の一例を示す図である。
【図２】ＵＡＶの機能ブロックの一例を示す図である。
【図３】画像の上方領域及び下方領域について説明するための図である。
【図４】撮像装置の画角について説明するための図である。
【図５】画像に水平線が含まれる角度範囲について説明するための図である。
【図６】画像に水平線が含まれる角度範囲について説明するための図である。
【図７】画像の分割の手順の一例を示すフローチャートである。
【図８】撮像装置が水平方向を向いている場合に、画像内に含まれる水平線の位置を推定するために用いられる各パラメータについて説明するための図である。
【図９】撮像装置が水平方向に対して上方に角度αだけ傾いている場合に、画像内に含まれる水平線の位置を推定するために用いられる各パラメータについて説明するための図である。
【図１０】画像の上方領域及び下方領域について説明するための図である。
【図１１】画像全体に対する下方領域の割合と飛行高度との関係を示す図である。
【図１２】画像全体に対する下方領域の割合と姿勢角度αとの関係を示す図である。
【図１３】撮像装置による露出制御の手順の一例を示すフローチャートである。
【図１４】ＵＡＶの機能ブロックの他の一例を示す図である。
【図１５】光学フィルタについて説明するための図である。
【図１６】ハードウェア構成の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２２】
以下、発明の実施の形態を通じて本発明を説明するが、以下の実施の形態は請求の範囲に係る発明を限定するものではない。また、実施の形態の中で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明の解決手段に必須であるとは限らない。以下の実施の形態に、多様な変更または改良を加えることが可能であることが当業者に明らかである。その様な変更または改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれ得ることが、請求の範囲の記載から明らかである。
【００２３】
請求の範囲、明細書、図面、及び要約書には、著作権による保護の対象となる事項が含まれる。著作権者は、これらの書類の何人による複製に対しても、特許庁のファイルまたはレコードに表示される通りであれば異議を唱えない。ただし、それ以外の場合、一切の著作権を留保する。
【００２４】
本発明の様々な実施形態は、フローチャート及びブロック図を参照して記載されてよく、ここにおいてブロックは、（１）操作が実行されるプロセスの段階または（２）操作を実行する役割を持つ装置の「部」を表わしてよい。特定の段階及び「部」が、プログラマブル回路、及び／またはプロセッサによって実装されてよい。専用回路は、デジタル及び／またはアナログハードウェア回路を含んでよい。集積回路（ＩＣ）及び／またはディスクリート回路を含んでよい。プログラマブル回路は、再構成可能なハードウェア回路を含んでよい。再構成可能なハードウェア回路は、論理ＡＮＤ、論理ＯＲ、論理ＸＯＲ、論理ＮＡＮＤ、論理ＮＯＲ、及び他の論理操作、フリップフロップ、レジスタ、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）、プログラマブルロジックアレイ（ＰＬＡ）等のようなメモリ要素等を含んでよい。
【００２５】
コンピュータ可読媒体は、適切なデバイスによって実行される命令を格納可能な任意の有形なデバイスを含んでよい。その結果、そこに格納される命令を有するコンピュータ可読媒体は、フローチャートまたはブロック図で指定された操作を実行するための手段を作成すべく実行され得る命令を含む、製品を備えることになる。コンピュータ可読媒体の例としては、電子記憶媒体、磁気記憶媒体、光記憶媒体、電磁記憶媒体、半導体記憶媒体等が含まれてよい。コンピュータ可読媒体のより具体的な例としては、フロッピー（登録商標）ディスク、ディスケット、ハードディスク、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、リードオンリメモリ（ＲＯＭ）、消去可能プログラマブルリードオンリメモリ（ＥＰＲＯＭまたはフラッシュメモリ）、電気的消去可能プログラマブルリードオンリメモリ（ＥＥＰＲＯＭ）、静的ランダムアクセスメモリ（ＳＲＡＭ）、コンパクトディスクリードオンリメモリ（ＣＤ-ＲＯＭ）、デジタル多用途ディスク（ＤＶＤ）、ブルーレイ（ＲＴＭ）ディスク、メモリスティック、集積回路カード等が含まれてよい。
【００２６】
コンピュータ可読命令は、１または複数のプログラミング言語の任意の組み合わせで記述されたソースコードまたはオブジェクトコードの何れかを含んでよい。ソースコードまたはオブジェクトコードは、従来の手続型プログラミング言語を含む。従来の手続型プログラミング言語は、アセンブラ命令、命令セットアーキテクチャ（ＩＳＡ）命令、マシン命令、マシン依存命令、マイクロコード、ファームウェア命令、状態設定データ、またはＳｍａｌｌｔａｌｋ、ＪＡＶＡ（登録商標）、Ｃ＋＋等のようなオブジェクト指向プログラミング言語、及び「Ｃ」プログラミング言語または同様のプログラミング言語でよい。コンピュータ可読命令は、汎用コンピュータ、特殊目的のコンピュータ、若しくは他のプログラム可能なデータ処理装置のプロセッサまたはプログラマブル回路に対し、ローカルにまたはローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）、インターネット等のようなワイドエリアネットワーク（ＷＡＮ）を介して提供されてよい。プロセッサまたはプログラマブル回路は、フローチャートまたはブロック図で指定された操作を実行するための手段を作成すべく、コンピュータ可読命令を実行してよい。プロセッサの例としては、コンピュータプロセッサ、処理ユニット、マイクロプロセッサ、デジタル信号プロセッサ、コントローラ、マイクロコントローラ等を含む。
【００２７】
図１は、無人航空機（ＵＡＶ）１０及び遠隔操作装置３００の外観の一例を示す。ＵＡＶ１０は、ＵＡＶ本体２０、ジンバル５０、複数の撮像装置６０、及び撮像装置１００を備える。ジンバル５０、及び撮像装置１００は、撮像システムの一例である。ＵＡＶ１０は、推進部により推進される移動体の一例である。移動体とは、ＵＡＶの他、空中を移動する他の航空機などの飛行体、地上を移動する車両、水上を移動する船舶等を含む概念である。
【００２８】
ＵＡＶ本体２０は、複数の回転翼を備える。複数の回転翼は、推進部の一例である。ＵＡＶ本体２０は、複数の回転翼の回転を制御することでＵＡＶ１０を飛行させる。ＵＡＶ本体２０は、例えば、４つの回転翼を用いてＵＡＶ１０を飛行させる。回転翼の数は、４つには限定されない。また、ＵＡＶ１０は、回転翼を有さない固定翼機でもよい。
【００２９】
撮像装置１００は、所望の撮像範囲に含まれる被写体を撮像する撮像用のカメラである。ジンバル５０は、撮像装置１００を回転可能に支持する。ジンバル５０は、支持機構の一例である。例えば、ジンバル５０は、撮像装置１００を、アクチュエータを用いてピッチ軸で回転可能に支持する。ジンバル５０は、撮像装置１００を、アクチュエータを用いて更にロール軸及びヨー軸のそれぞれを中心に回転可能に支持する。ジンバル５０は、ヨー軸、ピッチ軸、及びロール軸の少なくとも１つを中心に撮像装置１００を回転させることで、撮像装置１００の姿勢を変更してよい。
【００３０】
複数の撮像装置６０は、ＵＡＶ１０の飛行を制御するためにＵＡＶ１０の周囲を撮像するセンシング用のカメラである。２つの撮像装置６０が、ＵＡＶ１０の機首である正面に設けられてよい。更に他の２つの撮像装置６０が、ＵＡＶ１０の底面に設けられてよい。正面側の２つの撮像装置６０はペアとなり、いわゆるステレオカメラとして機能してよい。底面側の２つの撮像装置６０もペアとなり、ステレオカメラとして機能してよい。複数の撮像装置６０により撮像された画像に基づいて、ＵＡＶ１０の周囲の３次元空間データが生成されてよい。ＵＡＶ１０が備える撮像装置６０の数は４つには限定されない。ＵＡＶ１０は、少なくとも１つの撮像装置６０を備えていればよい。ＵＡＶ１０は、ＵＡＶ１０の機首、機尾、側面、底面、及び天井面のそれぞれに少なくとも１つの撮像装置６０を備えてもよい。撮像装置６０で設定できる画角は、撮像装置１００で設定できる画角より広くてよい。撮像装置６０は、単焦点レンズまたは魚眼レンズを有してもよい。
【００３１】
遠隔操作装置３００は、ＵＡＶ１０と通信して、ＵＡＶ１０を遠隔操作する。遠隔操作装置３００は、ＵＡＶ１０と無線で通信してよい。遠隔操作装置３００は、ＵＡＶ１０に上昇、下降、加速、減速、前進、後進、回転などのＵＡＶ１０の移動に関する各種命令を示す指示情報を送信する。指示情報は、例えば、ＵＡＶ１０の高度を上昇させるための指示情報を含む。指示情報は、ＵＡＶ１０が位置すべき高度を示してよい。ＵＡＶ１０は、遠隔操作装置３００から受信した指示情報により示される高度に位置するように移動する。指示情報は、ＵＡＶ１０を上昇させる上昇命令を含んでよい。ＵＡＶ１０は、上昇命令を受け付けている間、上昇する。ＵＡＶ１０は、上昇命令を受け付けても、ＵＡＶ１０の高度が上限高度に達している場合には、上昇を制限してよい。
【００３２】
図２は、ＵＡＶ１０の機能ブロックの一例を示す。ＵＡＶ１０は、ＵＡＶ制御部３０、メモリ３２、通信インタフェース３４、推進部４０、ＧＰＳ受信機４１、慣性計測装置４２、磁気コンパス４３、気圧高度計４４、ジンバル５０、及び撮像装置１００を備える。
【００３３】
通信インタフェース３４は、遠隔操作装置３００などの他の装置と通信する。通信インタフェース３４は、遠隔操作装置３００からＵＡＶ制御部３０に対する各種の命令を含む指示情報を受信してよい。メモリ３２は、ＵＡＶ制御部３０が、推進部４０、ＧＰＳ受信機４１、慣性計測装置（ＩＭＵ）４２、磁気コンパス４３、気圧高度計４４、ジンバル５０、撮像装置６０、及び撮像装置１００を制御するのに必要なプログラム等を格納する。メモリ３２は、コンピュータ読み取り可能な記録媒体でよく、ＳＲＡＭ、ＤＲＡＭ、ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、及びＵＳＢメモリ等のフラッシュメモリの少なくとも１つを含んでよい。メモリ３２は、ＵＡＶ本体２０の内部に設けられてよい。ＵＡＶ本体２０から取り外し可能に設けられてよい。
【００３４】
ＵＡＶ制御部３０は、メモリ３２に格納されたプログラムに従ってＵＡＶ１０の飛行及び撮像を制御する。ＵＡＶ制御部３０は、ＣＰＵまたはＭＰＵ等のマイクロプロセッサ、ＭＣＵ等のマイクロコントローラ等により構成されてよい。ＵＡＶ制御部３０は、通信インタフェース３４を介して遠隔操作装置３００から受信した命令に従って、ＵＡＶ１０の飛行及び撮像を制御する。推進部４０は、ＵＡＶ１０を推進させる。推進部４０は、複数の回転翼と、複数の回転翼を回転させる複数の駆動モータとを有する。推進部４０は、ＵＡＶ制御部３０からの命令に従って複数の駆動モータを介して複数の回転翼を回転させて、ＵＡＶ１０を飛行させる。
【００３５】
ＧＰＳ受信機４１は、複数のＧＰＳ衛星から発信された時刻を示す複数の信号を受信する。ＧＰＳ受信機４１は、受信された複数の信号に基づいてＧＰＳ受信機４１の位置、つまりＵＡＶ１０の位置を算出する。ＩＭＵ４２は、ＵＡＶ１０の姿勢を検出する。ＩＭＵ４２は、ＵＡＶ１０の姿勢として、ＵＡＶ１０の前後、左右、及び上下の３軸方向の加速度と、ピッチ、ロール、及びヨーの３軸方向の角速度とを検出する。磁気コンパス４３は、ＵＡＶ１０の機首の方位を検出する。気圧高度計４４は、ＵＡＶ１０が飛行する高度を検出する。気圧高度計４４は、ＵＡＶ１０の周囲の気圧を検出し、検出された気圧を高度に換算して、高度を検出する。
【００３６】
撮像装置１００は、撮像部１０２及びレンズ部２００を備える。レンズ部２００は、レンズ装置の一例である。撮像部１０２は、イメージセンサ１２０、撮像制御部１１０、及びメモリ１３０を有する。イメージセンサ１２０は、ＣＣＤまたはＣＭＯＳにより構成されてよい。イメージセンサ１２０は、複数のレンズ２１０を介して結像された光学像の画像データを撮像制御部１１０に出力する。撮像制御部１１０は、ＣＰＵまたはＭＰＵなどのマイクロプロセッサ、ＭＣＵなどのマイクロコントローラなどにより構成されてよい。撮像制御部１１０は、ＵＡＶ制御部３０からの撮像装置１００の動作命令に応じて、撮像装置１００を制御してよい。メモリ１３０は、コンピュータ可読可能な記録媒体でよく、ＳＲＡＭ、ＤＲＡＭ、ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、及びＵＳＢメモリなどのフラッシュメモリの少なくとも１つを含んでよい。メモリ１３０は、撮像制御部１１０がイメージセンサ１２０などを制御するのに必要なプログラム等を格納する。メモリ１３０は、撮像装置１００の筐体の内部に設けられてよい。メモリ１３０は、撮像装置１００の筐体から取り外し可能に設けられてよい。
【００３７】
レンズ部２００は、複数のレンズ２１０、レンズ移動機構２１２、及びレンズ制御部２２０を有する。複数のレンズ２１０は、ズームレンズ、バリフォーカルレンズ、及びフォーカスレンズとして機能してよい。複数のレンズ２１０の少なくとも一部または全部は、光軸に沿って移動可能に配置される。レンズ部２００は、撮像部１０２に対して着脱可能に設けられる交換レンズでよい。レンズ移動機構２１２は、複数のレンズ２１０の少なくとも一部または全部を光軸に沿って移動させる。レンズ制御部２２０は、撮像部１０２からのレンズ制御命令に従って、レンズ移動機構２１２を駆動して、１または複数のレンズ２１０を光軸方向に沿って移動させる。レンズ制御命令は、例えば、ズーム制御命令、及びフォーカス制御命令である。
【００３８】
このように構成されたＵＡＶ１０に搭載された撮像装置１００は、地面または海面と空とを含む画像を撮影する場合がある。ＵＡＶ１０の移動、またはジンバル５０による撮像装置１００の姿勢制御などにより、画面内で地面または海面、及び空のそれぞれが占める割合は、大きく変化する。撮像装置１００による自動露出制御がこの変化に追従できず、撮像装置１００により撮像される画像が一時的に明る過ぎたり、暗過ぎたりする場合がある。そこで、本実施形態では、撮像装置１００の高度、画角、及び撮影方向に基づいて地面または海面と、空との境界である水平線を推定する。撮像装置１００により撮像される画像を水平線の上方である上方領域と水平線の下方である下方領域とに分割する。そして、画像の明るさの評価値を上方領域及び下方領域のそれぞれについて導出し、それぞれの評価値に基づいて上方領域及び下方領域の露出の制御値を決定する。これにより、撮像装置１００は、適切に露出制御を実行する。
【００３９】
上記のような露出制御を実現すべく、撮像制御部１１０は、分割部１１２、導出部１１４、決定部１１６、及び露出制御部１１８を含む。分割部１１２は、撮像装置１００により撮像される画像を、撮像装置１００の画角、撮像装置１００の高度、及び撮像装置１００の撮像方向に基づいて、複数の領域に分割する。分割部１１２は、撮像装置１００の画角、撮像装置１００の高度、及び撮像装置１００の撮像方向に基づいて、画像を、上方領域及び下方領域に分割してよい。分割部１１２は、撮像装置１００の画角、撮像装置１００の高度、及び撮像装置１００の撮像方向に基づいて、画像内の水平線の位置を推定する。分割部１１２は、推定された水平線の上方を上方領域、推定された水平線の下方を下方領域として、画像を分割してよい。画像内の上方領域及び下方領域は、画像が撮像される時点での撮像装置１００の姿勢によって異なる。例えば、撮像装置１００の姿勢が水平状態の場合、上方領域は、画像内において鉛直方向上側の領域でよく、下方領域は、画像内において鉛直方向下側の領域でよい。上方領域は、地面または海面と、空とを含む画像内の空側の領域でよい。下方領域は、地面または海面と、空とを含む画像内の地面または海面側の領域でよい。
【００４０】
導出部１１４は、撮像装置１００により撮像される画像の明るさの評価値を複数の領域ごとに導出する。導出部１１４は、撮像装置１００により撮像される画像の輝度値を明るさの評価値として、複数の領域ごとに導出してよい。導出部１１４は、それぞれの領域に含まれるそれぞれの画素の輝度値に基づいて、それぞれの領域の輝度値を導出してよい。導出部１１４は、それぞれの領域に含まれるそれぞれの画素の輝度値の平均値を、それぞれの領域の輝度値として導出してよい。導出部１１４は、それぞれの領域に含まれるそれぞれの画素の輝度値に対して予め定められた重み付けをして、重み付けされたそれぞれの輝度値に基づいて、それぞれの領域の輝度値を導出してよい。導出部１１４は、分割部１１２により分割された上方領域及び下方領域のそれぞれの明るさの評価値を導出してよい。
【００４１】
決定部１１６は、複数の領域ごとに撮像装置１００の露出の制御値を決定する。決定部１１６は、複数の領域のそれぞれの評価値に基づいて、複数の領域ごとに露出の制御値を決定してよい。決定部１１６は、複数の領域のそれぞれの輝度値に基づいて、複数の領域ごとに露出の制御値を決定してよい。決定部１１６は、複数の領域のそれぞれの制御値として、複数の領域ごとに露出値（ＥＶ値）を決定してよい。決定部１１６は、上方領域及び下方領域のそれぞれの明るさの評価値に基づいて、上方領域及び下方領域のそれぞれの露出の制御値を決定してよい。
【００４２】
露出制御部１１８は、撮像装置１００の露出を複数の領域ごとに制御する。露出制御部１１８は、複数の領域のそれぞれの露出の制御値に基づいて、撮像装置１００の露出を複数の領域ごとに制御してよい。露出制御部１１８は、制御部の一例である。露出制御部１１８は、イメージセンサ１２０が露光量に応じて出力する電気信号のゲインを制御することにより、撮像装置１００の露出を複数の領域ごとに制御してよい。露出制御部１１８は、複数の領域のそれぞれの露出の制御値に基づいて、イメージセンサ１２０のゲインを複数の領域ごとに制御することで、撮像装置１００の露出を複数の領域ごとに制御してよい。露出制御部１１８は、複数の領域ごとに露光時間を制御することで、撮像装置１００の露出を複数の領域ごとに制御してよい。
【００４３】
分割部１１２は、第１時点での撮像装置１００の画角、高度、及び撮像方向に基づいて、第１時点で撮像装置１００に撮像される第１画像を、第１上方領域及び第１下方領域に分割してよい。導出部１１４は、第１画像に基づいて第１上方領域及び第１下方領域の明るさの評価値を導出してよい。分割部１１２は、第１時点より後の第２時点での撮像装置１００の画角、高度、及び撮像方向に基づいて、撮像装置１００により第２時点で撮像される第２画像を第２上方領域及び第２下方領域に分割してよい。第２時点での撮像装置１００の画角、高度、及び撮像方向は、第２時点より前に特定される第２時点での撮像装置１００の画角、高度、及び撮像方向でよい。第２時点での撮像装置１００の画角及び撮像方向は、第２時点で撮像装置１００に設定されるべき目標の画角及び撮像方向に対応してよい。第２時点での撮像装置１００の高度は、第２時点で撮像装置１００が位置すべき目標の高度に対応してよい。
【００４４】
第２時点での撮像装置１００の高度は、第２時点より前に特定される第２時点でのＵＡＶ１０の高度に対応してよい。ＵＡＶ１０は、遠隔操作装置３００から上昇命令を受け付けている間、上昇命令に応じた速度で上昇してよい。この場合、分割部１１２は、上昇命令に基づいてＵＡＶ１０の現在の上昇速度を特定してよい。そして、分割部１１２は、現在の上昇速度、及び現在の高度に基づいて、現在より後の第２時点でのＵＡＶ１０の高度を、第２時点より前に特定してよい。第２時点での撮像装置１００の高度は、第２時点でＵＡＶ１０が位置すべき目標の高度に対応してよい。目標の高度は、ＵＡＶ１０に対する指示情報に示されるＵＡＶ１０が位置すべき高度に対応してよい。目標の高度は、現時点から予め定められた時間経過後に、ＵＡＶ１０が位置すべき高度に対応してよい。目標の画角及び撮像方向は、現時点から予め定められた時間経過後に、ＵＡＶ１０が位置すべき高度で撮像装置１００が撮像する際に設定されるべき画角及び撮像方向でよい。撮像装置１００の撮像方向は、ジンバル５０が撮像装置１００の姿勢を制御するための制御値、及びＵＡＶ制御部３０がＵＡＶ１０の姿勢を制御するための制御値に基づいて決定されてよい。決定部１１６は、第１時点の第１上方領域の評価値に基づいて、第２時点の第２上方領域の露出の制御値を決定してよい。決定部１１６は、第１時点の第１下方領域の評価値に基づいて、第２時点の第２下方領域の露出の制御値を決定してよい。
【００４５】
分割部１１２は、画像を、上方領域、下方領域、及び上方領域と下方領域との間の少なくとも１つの中間領域に分割してよい。決定部１１６は、少なくとも１つの中間領域の露出の制御値を、上方領域の露出の制御値と、下方領域の露出の制御値との間の値に決定してよい。露出の制御値が上方領域と下方領域とで大きく異なると、撮像装置１００により撮像される画像の上方領域と下方領域との境界付近で線状のノイズが現れる可能性がある。そこで、上方領域と下方領域との間に中間領域を設けて、露出の制御値の変化が緩やかになるようにする。これにより、画像内に線状のノイズが現れることを防止できる。
【００４６】
図３に示すように、撮像装置１００により撮像される画像５００に、水平線が含まれる場合、決定部１１６は、水平線より上方の上方領域５０２を空、水平線より下方の下方領域５０４を地面または海面と判断する。そして、決定部１１６は、上方領域５０２の露出値が下方領域５０３の露出値より高くなるように上方領域５０２及び下方領域５０４の露出値を決定してよい。
【００４７】
ここで、分割部１１２が撮像装置１００により撮像される画像を上方領域と下方領域とに分割する手順の一例についてより具体的に説明する。
【００４８】
図４に示すように、撮像装置１００の焦点距離ｆとイメージセンサ１２０のサイズ（幅）Ｓとにより定められる撮像装置１００の画角をθとする。図５に示すように、地球の半径をＲとする。ＵＡＶ１０の高度をｈとする。高度ｈのＵＡＶ１０から見える水平線の位置とＵＡＶ１０とを結ぶ仮想線４０４と、高度ｈのＵＡＶ１０から鉛直方向に延びる仮想線４０６とが成す角度をγとする。このような位置にＵＡＶ１０が存在する場合に、撮像装置１００により撮像される画像に水平線が含まれる角度範囲は、図６に示すように、仮想線４０６を基準としてγ−θ／２からγ＋θ／２の範囲である。撮像装置１００の光軸と、仮想線４０６との成す角度が、γ−θ／２からγ＋θ／２の範囲に含まれるという条件を満たす場合、撮像装置１００により撮像される画像に水平線が含まれる。露出制御部１１８は、撮像装置１００の姿勢が当該条件を満たす場合、分割部１１２により分割された領域ごとに露出を制御してよい。撮像制御部１１０が、例えば、撮像装置６０により撮像された画像に基づいて障害物を検知した場合には、分割部１１２により分割された領域ごとの露出制御を露出制御部１１８に実行させなくてもよい。
【００４９】
図７は、分割部１１２により実行される画像の分割の手順の一例を示すフローチャートである。図８は、撮像装置１００が水平方向を向いている場合に、画像内に含まれる水平線の位置を推定するために用いられる各パラメータについて説明するための図である。図９は、撮像装置１００が水平方向に対して上方に角度αだけ傾いている場合に、画像内に含まれる水平線の位置を推定するために用いられる各パラメータについて説明するための図である。
【００５０】
分割部１１２は、ＵＡＶ１０の飛行高度ｈを取得する（Ｓ１００）。分割部１１２は、ＵＡＶ１０から水平線までの距離ｄを導出する（Ｓ１０２）。距離ｄは、地球の半径Ｒ及び距離ｄから次式により導出される。
【数１】
0006547984.tif 000002
【００５１】
分割部１１２は、ＵＡＶ１０から水平方向に延びる仮想線４１０と、水平線４２０を通り仮想線４１０に垂直な仮想線４１２との交点４１４と、ＵＡＶ１０との間の距離を示す水平距離Ｄを導出する（Ｓ１０４）。分割部１１２は、仮想線４１０と、距離ｄに沿った仮想線４１６との成す角度である水平角度βを導出する（Ｓ１０６）。水平距離Ｄは、次式により導出される。
【数２】
0006547984.tif 000003
【００５２】
水平角度βは、次式により導出される。
【数３】
0006547984.tif 000004
【００５３】
続いて、分割部１１２は、画角θで撮像装置１００が撮像した場合の投影範囲Ｗを導出し（Ｓ１０８）、投影範囲Ｗの下部４１８から水平線４２０までの高さＶを導出する。
【００５４】
図８に示すように、撮像装置１００が水平方向を向いている場合、投影範囲Ｗは、次式により導出される。
【数４】
0006547984.tif 000005
【００５５】
この場合、投影範囲Ｗの下部４１８から水平線４２０までの高さＶは、次式により導出される。
【数５】
0006547984.tif 000006
【００５６】
一方、図９に示すように、撮像装置１００が水平方向に対して角度（姿勢角度）αだけ傾いている場合、投影範囲Ｗは、次式により導出される。撮像装置１００が水平方向に対して上方に向いている場合、姿勢角度αは、正の値とする。
【数６】
0006547984.tif 000007
【００５７】
この場合、投影範囲Ｗの下部４１８から水平線４２０までの高さＶは、次式により導出される。
【数７】
0006547984.tif 000008
【００５８】
分割部１１２は、導出された高さＶに基づいて上方領域及び下方領域を特定する（Ｓ１１２及びＳ１１４）。例えば、図１０に示すように、イメージセンサ１２０により撮像される画像５１０のライン数がＭ［ｐｉｘｅｌ］である場合、分割部１１２は、上方領域を、画像の垂直方向上方側のＭ×（Ｗ−Ｖ）／Ｗ［ｐｉｘｅｌ］に設定する。分割部１１２は、下方領域を、画像の垂直方向下側のＭ×Ｖ／Ｍ［ｐｉｘｅｌ］に設定する。
【００５９】
決定部１１６は、上方領域の輝度値に基づいて、上方領域の露出値を例えば１０［ＥＶ］に決定する。決定部１１６は、下方領域の輝度値に基づいて、下方領域の露出値を例えば６［ＥＶ］に決定する。
【００６０】
以上の通り、上記の手順により、分割部１１２は、撮像装置１００の画角、高度、及び撮像方向に基づいて画像内の水平線の位置を推定し、推定された水平線の上方を上方領域、下方を下方領域として画像を分割できる。
【００６１】
図１１は、画像全体に対する下方領域の割合と飛行高度ｈとの関係を示す。飛行高度ｈが同一でも、撮像装置１００の焦点距離ｆが長いほど、つまり画角θが狭いほど、下方領域の割合は少なくなる。
【００６２】
図１２は、画像全体に対する下方領域の割合と姿勢角度αとの関係を示す。姿勢角度αが同一でも、撮像装置１００の焦点距離ｆが長いほど、つまり画角θが狭いほど、下方領域の割合は少なくなる。
【００６３】
図１３は、撮像装置１００による露出制御の手順の一例を示すフローチャートである。まず、ＵＡＶ１０の主電源をオンすることで、撮像装置１００をオンする（Ｓ３００）。撮像装置１００の電源がオンした直後は、ＵＡＶ１０は飛行していない。露出制御部１１８は、画像を分割せずに、通常通り、画像全体を単一領域として撮像装置１００の露出を制御する（Ｓ３０２）。その後、撮像制御部１１０は、ＵＡＶ１０が飛行の指示情報を受信したか否かを判定する（Ｓ３０４）。
【００６４】
飛行の指示情報を受信すると、ＵＡＶ１０は、飛行を開始する（Ｓ３０６）。分割部１１２は、ＵＡＶ１０の現在の高度、撮像装置１００の画角、及び撮像装置１００の撮像方向を特定する（Ｓ３０８）。分割部１１２は、ＵＡＶ１０の現在の高度、撮像装置１００の画角、及び撮像装置１００の撮像方向に基づいて、撮像装置１００により撮像される画像の現在の上方領域及び下方領域を特定する（Ｓ３１０）。導出部１１４は、現在の上方領域及び下方領域のそれぞれの明るさの評価値として、例えば、輝度値を導出する。決定部１１６は、現在の上方領域の輝度値、及び現在の下方領域の輝度値に基づいて、現在の上方領域の露出値、及び現在の下方領域の露出値を決定する（Ｓ３１２）。
【００６５】
露出制御部１１８は、決定された現在の上方領域の露出値、及び現在の下方領域の露出値に基づいて、撮像装置１００の露出を上方領域及び下方領域ごとに制御する（Ｓ３１４）。
【００６６】
次いで、分割部１１２は、指示情報に基づいて次の時点のＵＡＶ１０の高度、撮像装置１００の画角、及び撮像装置１００の撮像方向を特定する（Ｓ３１６）。分割部１１２は、指示情報に基づいて、現時点から予め定められた期間経過後に、ＵＡＶ１０が位置すべき目標の高度を特定し、その目標の高度を次の時点のＵＡＶ１０の高度として特定してよい。分割部１１２は、指示情報に基づいてＵＡＶ１０の現在の上昇速度を特定してよい。そして、分割部１１２は現在の上昇速度及び現在の高度に基づいて、現時点から予め定められた期間経過後にＵＡＶ１０が位置すべき目標の高度を特定し、その目標の高度を次の時点のＵＡＶ１０の高度として特定してよい。分割部１１２は、指示情報に示される撮像条件に基づいて、次の時点の画角及び撮像方向を特定してよい。
【００６７】
続いて、分割部１１２は、次の時点の高度、画角、及び撮像方向に基づいて、次の時点の上方領域及び下方領域を特定する（Ｓ３１８）。分割部１１２は、次の時点の高度、画角、及び撮像方向に基づいて、図７に示す手順に従って上方領域及び下方領域を特定してよい。次いで、決定部１１６は、前回の上方領域及び下方領域の露出値に基づいて、次の時点の上方領域及び下方領域の露出値を決定する（Ｓ３２０）。決定部１１６は、撮像装置１００により撮像されている現在の画像に基づいて、現在の上方領域及び下方領域に対して決定されたそれぞれの露出値に基づいて、次の時点の上方領域及び下方領域の露出値を決定してよい。決定部１１６は、現在の上方領域及び下方領域に対して導出されたそれぞれの輝度値に基づいて、次の時点の上方領域及び下方領域の露出値を決定してよい。露出制御部１１８は、ＵＡＶ１０が次の時点までに目標の高度まで上昇する過程において、次の時点の上方領域及び下方領域の露出値に基づいて、撮像装置１００の露出を上方領域及び下方領域ごとに制御する（Ｓ３２２）。
【００６８】
ＵＡＶ１０が飛行中であれば（Ｓ３２４）、撮像制御部１１０は、ステップＳ３１６以降の処理を繰り返す。ＵＡＶ１０が飛行中でなければ、ステップＳ３１６以降の処理を一旦中断して、ＵＡＶ１０が電源オフしていれば（Ｓ３２６）、一連の処理を終了する。ＵＡＶ１０の電源がオンであれば、ステップＳ３０２以降の処理を繰り返す。
【００６９】
撮像制御部１１０は、ＵＡＶ１０の高度が、予め定められた高度以上になった時点で、ステップＳ３０８以降の処理を実行してもよい。予め定められた高度は、撮像装置１００により撮像される画像に水平線が含まれる可能性が高い下限の高度でよい。また、撮像制御部１１０は、撮像制御部１１０の高度が予め定められた高度以下になった時点で、ステップＳ３１６以降の処理を一旦中断してもよい。
【００７０】
以上の通り、分割部１１２は、ＵＡＶ１０が飛行中に、現時点から予め定められた期間経過後の将来の時点におけるＵＡＶ１０の目標の高度、撮像装置１００の目標の画角、及び目標の撮像方向を特定する。分割部１１２は、将来の時点におけるＵＡＶ１０の目標の高度、撮像装置１００の目標の画角、及び目標の撮像方向に基づいて、将来の時点に撮像装置１００により撮像される画像の上方領域及び下方領域を特定する。そして、決定部１１６は、現時点の画像の上方領域及び下方領域の露出値または輝度値に基づいて、将来の時点の上方領域及び下方領域の露出値を事前に決定する。これにより、ＵＡＶ１０が、上昇、または下降中に、地面または海面の領域と空の領域との割合が大きく変化することで、撮像装置１００により撮像される画像の明るさが大きく変化して、撮像装置１００が適切に露出制御を行えなくなることを防止できる。
【００７１】
露出制御部１１８は、イメージセンサ１２０が露光量に応じて出力する電気信号のゲインを制御することで、複数の領域ごとに露出を制御する例を中心に説明した。しかし、露出制御部１１８は、他の方法で、複数の領域ごとに露出を制御してもよい。
【００７２】
図１４は、ＵＡＶ１０の機能ブロックの他の一例を示す。図１４に示すＵＡＶ１０は、撮像部１０２が光学フィルタ１４０を備える点で、図２に示すＵＡＶ１０と異なる。光学フィルタ１４０は、イメージセンサ１２０の前方に設けられ、予め定められた複数の領域ごとに光の透過率を変更可能な光学フィルタである。光学フィルタ１４０は、予め定められた領域ごとに光の透過率を変更可能な可変式ＮＤフィルタでよい。
【００７３】
例えば、光学フィルタ１４０は、図１５に示すように、複数の水平領域６００ごとに光の透過率を変更可能な可変式ＮＤフィルタでよい。光学フィルタ１４０は、複数の水平領域６００ごとに一対の電極を有してよい。露出制御部１１８は、複数の領域ごとの露出値に基づいて、複数の水平領域６００ごとに一対の電極に印加する電圧を制御する。これにより、露出制御部１１８は、複数の領域ごとに露出を制御できる。例えば、露出制御部１１８は、画像の上方領域に対応する複数の水平領域６０２に露出値１０［ＥＶ］を実現できる電圧を印加する。露出制御部１１８は、画像の中間領域に対応する複数の水平領域６０６にそれぞれ露出値９［ＥＶ］、８［ＥＶ］及び７［ＥＶ］を実現できる電圧を印加する。露出制御部１１８は、画像の下方領域に対する複数の水平領域６０４に露出値６［ＥＶ］を実現できる電圧を印加する。これにより、露出制御部１１８は、上方領域、下方領域、及び少なくとも１つの中間領域のそれぞれの露出を制御できる。
【００７４】
図１６は、本発明の複数の態様が全体的または部分的に具現化されてよいコンピュータ１２００の一例を示す。コンピュータ１２００にインストールされたプログラムは、コンピュータ１２００に、本発明の実施形態に係る装置に関連付けられるオペレーションまたは当該装置の１または複数の「部」として機能させることができる。または、当該プログラムは、コンピュータ１２００に当該オペレーションまたは当該１または複数の「部」を実行させることができる。当該プログラムは、コンピュータ１２００に、本発明の実施形態に係るプロセスまたは当該プロセスの段階を実行させることができる。そのようなプログラムは、コンピュータ１２００に、本明細書に記載のフローチャート及びブロック図のブロックのうちのいくつかまたはすべてに関連付けられた特定のオペレーションを実行させるべく、ＣＰＵ１２１２によって実行されてよい。
【００７５】
本実施形態によるコンピュータ１２００は、ＣＰＵ１２１２、及びＲＡＭ１２１４を含み、それらはホストコントローラ１２１０によって相互に接続されている。コンピュータ１２００はまた、通信インタフェース１２２２、入力／出力ユニットを含み、それらは入力／出力コントローラ１２２０を介してホストコントローラ１２１０に接続されている。コンピュータ１２００はまた、ＲＯＭ１２３０を含む。ＣＰＵ１２１２は、ＲＯＭ１２３０及びＲＡＭ１２１４内に格納されたプログラムに従い動作し、それにより各ユニットを制御する。
【００７６】
通信インタフェース１２２２は、ネットワークを介して他の電子デバイスと通信する。ハードディスクドライブが、コンピュータ１２００内のＣＰＵ１２１２によって使用されるプログラム及びデータを格納してよい。ＲＯＭ１２３０はその中に、アクティブ化時にコンピュータ１２００によって実行されるブートプログラム等、及び／またはコンピュータ１２００のハードウェアに依存するプログラムを格納する。プログラムが、ＣＲ−ＲＯＭ、ＵＳＢメモリまたはＩＣカードのようなコンピュータ可読記録媒体またはネットワークを介して提供される。プログラムは、コンピュータ可読記録媒体の例でもあるＲＡＭ１２１４、またはＲＯＭ１２３０にインストールされ、ＣＰＵ１２１２によって実行される。これらのプログラム内に記述される情報処理は、コンピュータ１２００に読み取られ、プログラムと、上記様々なタイプのハードウェアリソースとの間の連携をもたらす。装置または方法が、コンピュータ１２００の使用に従い情報のオペレーションまたは処理を実現することによって構成されてよい。
【００７７】
例えば、通信がコンピュータ１２００及び外部デバイス間で実行される場合、ＣＰＵ１２１２は、ＲＡＭ１２１４にロードされた通信プログラムを実行し、通信プログラムに記述された処理に基づいて、通信インタフェース１２２２に対し、通信処理を命令してよい。通信インタフェース１２２２は、ＣＰＵ１２１２の制御の下、ＲＡＭ１２１４、またはＵＳＢメモリのような記録媒体内に提供される送信バッファ領域に格納された送信データを読み取り、読み取られた送信データをネットワークに送信し、またはネットワークから受信した受信データを記録媒体上に提供される受信バッファ領域等に書き込む。
【００７８】
また、ＣＰＵ１２１２は、ＵＳＢメモリ等のような外部記録媒体に格納されたファイルまたはデータベースの全部または必要な部分がＲＡＭ１２１４に読み取られるようにし、ＲＡＭ１２１４上のデータに対し様々なタイプの処理を実行してよい。ＣＰＵ１２１２は次に、処理されたデータを外部記録媒体にライトバックしてよい。
【００７９】
様々なタイプのプログラム、データ、テーブル、及びデータベースのような様々なタイプの情報が記録媒体に格納され、情報処理を受けてよい。ＣＰＵ１２１２は、ＲＡＭ１２１４から読み取られたデータに対し、本開示の随所に記載され、プログラムの命令シーケンスによって指定される様々なタイプのオペレーション、情報処理、条件判断、条件分岐、無条件分岐、情報の検索／置換等を含む、様々なタイプの処理を実行してよく、結果をＲＡＭ１２１４に対しライトバックする。また、ＣＰＵ１２１２は、記録媒体内のファイル、データベース等における情報を検索してよい。例えば、各々が第２の属性の属性値に関連付けられた第１の属性の属性値を有する複数のエントリが記録媒体内に格納される場合、ＣＰＵ１２１２は、第１の属性の属性値が指定される、条件に一致するエントリを当該複数のエントリの中から検索し、当該エントリ内に格納された第２の属性の属性値を読み取り、それにより予め定められた条件を満たす第１の属性に関連付けられた第２の属性の属性値を取得してよい。
【００８０】
上で説明したプログラムまたはソフトウェアモジュールは、コンピュータ１２００上またはコンピュータ１２００近傍のコンピュータ可読記憶媒体に格納されてよい。また、専用通信ネットワークまたはインターネットに接続されたサーバーシステム内に提供されるハードディスクまたはＲＡＭのような記録媒体が、コンピュータ可読記憶媒体として使用可能であり、それによりプログラムを、ネットワークを介してコンピュータ１２００に提供する。
【００８１】
請求の範囲、明細書、及び図面中において示した装置、システム、プログラム、及び方法における動作、手順、ステップ、及び段階等の各処理の実行順序は、特段「より前に」、「先立って」等と明示しておらず、また、前の処理の出力を後の処理で用いるのでない限り、任意の順序で実現しうることに留意すべきである。請求の範囲、明細書、及び図面中の動作フローに関して、便宜上「まず、」、「次に、」等を用いて説明したとしても、この順で実施することが必須であることを意味するものではない。
【符号の説明】
【００８２】
１０  ＵＡＶ
２０  ＵＡＶ本体
３０  ＵＡＶ制御部
３２  メモリ
３４  通信インタフェース
４０  推進部
４１  受信機
４２  慣性計測装置
４３  磁気コンパス
４４  気圧高度計
５０  ジンバル
６０  撮像装置
１００  撮像装置
１０２  撮像部
１１０  撮像制御部
１１２  分割部
１１４  導出部
１１６  決定部
１１８  露出制御部
１２０  イメージセンサ
１３０  メモリ
１４０  光学フィルタ
２００  レンズ部
２１０  レンズ
２１２  レンズ移動機構
２２０  レンズ制御部
３００  遠隔操作装置
１２００  コンピュータ
１２１０  ホストコントローラ
１２１２  ＣＰＵ
１２１４  ＲＡＭ
１２２０  入力／出力コントローラ
１２２２  通信インタフェース
１２３０  ＲＯＭ
【図１】
0006547984.tif 000009
【図２】
0006547984.tif 000010
【図３】
0006547984.tif 000011
【図４】
0006547984.tif 000012
【図５】
0006547984.tif 000013
【図６】
0006547984.tif 000014
【図７】
0006547984.tif 000015
【図８】
0006547984.tif 000016
【図９】
0006547984.tif 000017
【図１０】
0006547984.tif 000018
【図１１】
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【図１２】
0006547984.tif 000020
【図１３】
0006547984.tif 000021
【図１４】
0006547984.tif 000022
【図１５】
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【図１６】
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