(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
地図データ及び前記地図データ上の自車両の走行履歴データを記憶しているメモリと、前記地図データ及び前記走行履歴データに基づいて誘導経路を設定する演算部と、を有するナビゲーション装置における経路設定方法であって、
前記自車両の出発地及び目的地の設定を受け付け、
前記自車両の走行履歴データに基づいて抽出した走行経験のある認知道路上の交差点のうち、前記出発地から最も近い位置に存在する交差点を第１候補交差点として設定し、
前記認知道路上の交差点のうち、前記目的地から最も近い位置に存在する交差点を第２候補交差点として設定し、
前記第１候補交差点から前記第２候補交差点に至る認知道路の少なくとも一部を含む道路を誘導経路として設定し、
前記第１候補交差点及び前記第２候補交差点を、前記出発地を中心とした所定の中心角を有し、前記出発地から前記目的地に向かう方向に形成された扇形形状の領域であって、その領域境界が前記出発地及び前記目的地を通る領域内の認知道路上の交差点から選択する
ことを特徴とする経路設定方法。
【請求項２】
請求項１に記載された経路設定方法において、
前記誘導経路は、前記第１候補交差点から前記第２候補交差点までの最短ルートとの差が少ない経路に設定される
ことを特徴とする経路設定方法。
【請求項３】
請求項１又は請求項２に記載された経路設定方法において、
前記誘導経路を設定する際、前記第１候補交差点から前記第２候補交差点までの中間経路に、距離又は走行時間を短縮する自車両の走行経験のない非認知道路を含める
ことを特徴とする経路設定方法。
【請求項４】
請求項１から請求項３のいずれか一項に記載された経路設定方法において、
前記誘導経路に含まれる自車両の走行経験のない非認知道路の選択は、プローブデータから得られる集合知情報に基づいて行う
ことを特徴とする経路設定方法。
【請求項５】
請求項４に記載された経路設定方法において、
前記出発地から前記目的地までの走行経験が複数回あるときには、前記出発地から前記目的地までの誘導経路の全経路を前記集合知情報に基づいて設定する
ことを特徴とする経路設定方法。
【請求項６】
地図データ及び前記地図データ上の自車両の走行履歴データを記憶しているメモリと、前記地図データ及び前記走行履歴データに基づいて誘導経路を設定する演算部と、を有するナビゲーション装置であって、
前記演算部は、
前記自車両の出発地及び目的地の設定を受け付け、
前記走行履歴データに基づいて抽出した走行経験のある認知道路上の交差点のうち、前記出発地から最も近い位置に存在する交差点を第１候補交差点として設定し、
前記認知道路上の交差点のうち、前記目的地から最も近い位置に存在する交差点を第２候補交差点として設定し、
前記第１候補交差点から前記第２候補交差点に至る認知道路の少なくとも一部を含む道路を誘導経路として設定し、前記第１候補交差点及び前記第２候補交差点を、前記出発地を中心とした所定の中心角を有し、前記出発地から前記目的地に向かう方向に形成された扇形形状の領域であって、その領域境界が前記出発地及び前記目的地を通る領域内の認知道路上の交差点から選択する経路設定部を有する
ことを特徴とするナビゲーション装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自車両の走行履歴データを用いて出発地から目的地までの誘導経路を設定する経路設定方法及びナビゲーション装置に関する発明である。
【背景技術】
【０００２】
出発地から目的地までの経路誘導を行う際、自車両が過去に走行したことのある道路である認知道路を優先した経路を算出するナビゲーション装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１４−１００６１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、従来装置にあっては、ユーザに提示する誘導経路の候補となる候補経路を複数算出し、算出した候補経路に含まれる道路が認知道路に相当するのか、非認知道路（走行経験のない道路）に相当するのかを判断する。そして、非認知道路の距離が最も短い候補経路を認知道路としてユーザに提示する。
ここでは、候補経路を算出する際、認知道路や非認知道路といったことを考慮せず、まず経路コストを基準にする。つまり、結果的に候補経路に認知道路が含まれることもあるが、認知道路を積極的に含ませることは行わない。このため、候補経路に認知道路が含まれない可能性があるという問題があった。
【０００５】
本発明は、上記問題に着目してなされたもので、出発地から目的地までの誘導経路を設定する際、認知道路を確実に含む経路を設定することができる経路設定方法及びナビゲーション装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するため、本発明は、地図データ及び地図データ上の自車両の走行履歴データを記憶しているメモリと、この地図データ及び走行履歴データに基づいて誘導経路を設定する演算部と、を有するナビゲーション装置における経路設定方法である。
まず、自車両の出発地及び目的地の設定を受け付ける。次に、走行履歴データに基づいて抽出した走行経験のある認知道路上の交差点のうち、出発地から最も近い位置に存在する交差点を第１候補交差点として選択する。続いて、認知道路上の交差点のうち、目的地から最も近い位置に存在する交差点を第２候補交差点として選択する。
そして、第１候補交差点から第２候補交差点に至る認知道路の少なくとも一部を含む道路を誘導経路として設定し、第１候補交差点及び第２候補交差点を、出発地を中心とした所定の中心角を有し、出発地から目的地に向かう方向に形成された扇形形状の領域であって、その領域境界が出発地及び目的地を通る領域内の認知道路上の交差点から選択する。
【発明の効果】
【０００７】
よって、本発明の経路設定方法では、出発地から目的地までの誘導経路に、自車両によって走行経験のある認知道路上に存在する第１候補交差点及び第２候補交差点を通過する道路を含むことができる。そのため、誘導経路を設定する際、認知道路を確実に含む経路を設定することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】実施例１のナビゲーション装置の構成を示す全体システム図である。
【図２】実施例１において実施される経路設定処理の流れを示すフローチャートである。
【図３】地図データ上に出発地及び目的地を設定した際の処理イメージを示す説明図である。
【図４Ａ】初回走行時に認知道路を読み込んだ際の処理イメージを示す説明図である。
【図４Ｂ】２回目走行時に認知道路を読み込んだ際の処理イメージを示す説明図である。
【図５】初回走行時に候補交差点選択領域を設定した際の処理イメージを示す説明図である。
【図６】２回目走行時に候補交差点選択領域を設定した際の処理イメージを示す説明図である。
【図７Ａ】初回走行時に第１候補交差点を選択した際の処理イメージを示す説明図である。
【図７Ｂ】２回目走行時に第１候補交差点を選択した際の処理イメージを示す説明図である。
【図８Ａ】初回走行時に第２候補交差点を選択した際の処理イメージを示す説明図である。
【図８Ｂ】２回目走行時に第２候補交差点を選択した際の処理イメージを示す説明図である。
【図９Ａ】初回走行時に誘導道路を抽出した際の処理イメージを示す説明図である。
【図９Ｂ】２回目走行時に誘導道路を抽出した際の処理イメージを示す説明図である。
【図１０Ａ】初回走行時に中間経路を設定した際の処理イメージを示す説明図である。
【図１０Ｂ】２回目走行時に中間経路を設定した際の処理イメージを示す説明図である。
【図１１Ａ】初回走行時に第１接続経路を設定した際の処理イメージを示す説明図である。
【図１１Ｂ】２回目走行時に第１接続経路を設定した際の処理イメージを示す説明図である。
【図１２Ａ】初回走行時に第２接続経路を設定した際の処理イメージを示す説明図である。
【図１２Ｂ】２回目走行時に第２接続経路を設定した際の処理イメージを示す説明図である。
【図１３Ａ】初回走行時に設定した誘導経路をディスプレイに表示した際の処理イメージを示す説明図である。
【図１３Ｂ】２回目走行時に設定した誘導経路をディスプレイに表示した際の処理イメージを示す説明図である。
【図１４】３回目以降に設定した誘導経路をディスプレイに表示した際の処理イメージを示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明の経路設定方法及びナビゲーション装置を実現するための形態を、図面に示す実施例１に基づいて説明する。
【００１０】
（実施例１）
まず、実施例１のナビゲーション装置の構成を、「全体システム構成」、「経路設定処理構成」に分けて説明する。
【００１１】
［全体システム構成］
図１は、実施例１のナビゲーション装置の構成を示す全体システム図である。以下、図１に基づき、全体システム構成を説明する。
【００１２】
実施例１のナビゲーション装置１は、車両（不図示）に搭載されたカーナビゲーションシステムであり、図１に示すように、演算部１０と、メモリ２０と、タッチパネル３０と、ディスプレイ４０と、通信部５０と、を備えている。
【００１３】
前記演算部１０は、メモリ２０に記憶されたデータと、通信部５０を介してプローブデータサーバ１００から取得した集合知情報と、に基づいて、誘導経路を演算する経路設定部１１を備えている。この経路設定部１１は、ＣＰＵ（中央処理装置）、ＲＯＭ（リード・オンリ・メモリ）、ＲＡＭ（ランダム・アクセス・メモリ）等を備え、ＣＰＵがＲＡＭをワーキングエリアとしてＲＯＭに格納されたプログラムを実行することで構成される。
【００１４】
前記メモリ２０は、読み書き可能なＤＲＡＭ、ＳＲＡＭ、フラッシュメモリ、ハードディスクのような記録媒体等を用いて構成され、演算部１０によってデータの読み書きが制御される。また、このメモリ２０には、地図データと、自車両の走行履歴データが記憶されている。
「地図データ」とは、道路地図情報であり、道路毎に所定の道路番号が対応付けられて記憶されている。また、道路によっては、その道路の区間毎に所定の道路番号が対応付けられて記憶されている。
「走行履歴データ」とは、自車両が過去に１回以上走行したことがある道路の情報であり、自車両が走行した道路番号と、自車両が走行したときの時刻及び走行回数とが対応付けられて記憶されている。
【００１５】
前記タッチパネル３０は、ディスプレイ４０の表面に設けられたデータ入力手段である。ナビゲーション装置１のユーザは、このタッチパネル３０を操作することで、経路設定部１１に対して自車両の出発地や目的地を入力する。
【００１６】
前記ディスプレイ４０は、車室内のインストルメントパネルに設けられた液晶パネル等によって構成される。このディスプレイ４０は、メモリ２０に記憶された地図データや、経路設定部１１によって設定された誘導経路等を適宜表示する。
【００１７】
前記通信部５０は、外部に設置されたプローブデータサーバ１００に対して無線通信を行う通信手段である。演算部１０は、この通信部５０を介してプローブデータサーバ１００に情報取得要求を送信する。また、この演算部１０は、通信部５０を介してプローブデータサーバ１００からプローブデータに基づいて生成された集合知情報を受信する。
なお、プローブデータサーバ１００では、多数の車両１０１から走行軌跡データ（緯度経度で示された位置情報と、その位置情報に関連づけられた時刻情報）からなるプローブデータを取得する。そして、取得した走行軌跡データを地図データとマッチングして軌跡情報を生成し、この軌跡情報を集合知情報として記憶する。
【００１８】
［経路設定処理構成］
図２は、実施例１にて実行される経路設定処理の流れを示す。以下、経路設定処理構成の一例を表す図２の各ステップについて説明する。
【００１９】
ステップＳ１では、自車両の出発地Ｏ（図３において丸型アイコンで示す）を設定し、ステップＳ２へ進む。
ここで、出発地Ｏの設定は、自車両の現在地であれば、車両に搭載されたＧＰＳ信号から取得した位置情報に基づいて行う。また、ユーザが任意に設定する場合は、タッチパネル３０を操作して入力する。なお、図３には、地図データ上に出発地Ｏ及び目的地Ｄを設定した際の処理イメージを示す。
【００２０】
ステップＳ２では、ステップＳ１での出発地Ｏの設定に続き、自車両の目的地Ｄ（図３において旗アイコンで示す）を設定し、ステップＳ３へ進む。
ここで、目的地Ｄの設定は、タッチパネル３０を操作して入力する。
【００２１】
ステップＳ３では、ステップＳ２での目的地Ｄの設定に続き、ステップＳ１にて設定した出発地ＯからステップＳ２にて設定した目的地Ｄまで、過去に自車両が走行した経験が１回以下であるか否かを判断する。YES（走行経験１回以下）の場合にはステップＳ４へ進む。NO（２回以上の走行経験あり）の場合にはステップＳ15へ進む。
ここで、走行経験の回数の判断は、メモリ２０に記憶された走行履歴データに基づいて行う。
【００２２】
ステップＳ４では、ステップＳ３での走行経験１回以下との判断に続き、メモリ２０に記憶された走行履歴データに基づいて、自車両が走行した経験のある認知道路Ｎ（図４Ａ及び図４Ｂにおいて着色して示す）を読み込み、ステップＳ５へ進む。
なお、認知道路Ｎ以外の道路は、全て自車両が走行した経験のない非認知道路となる。また、初めての走行時では、読み込んだ認知道路Ｎは図４Ａに示すようになる。２回目の走行時では、前回の走行経験が反映され、読み込んだ認知道路Ｎは図４Ｂに示すようになる。
【００２３】
ステップＳ５では、ステップＳ４での認知道路Ｎの読み込みに続き、ステップＳ１にて設定した出発地ＯからステップＳ２にて設定した目的地Ｄまで、過去に自車両が走行した経験がないか否かを判断する。YES（走行経験なし）の場合にはステップＳ６へ進む。NO（走行経験１回あり）の場合にはステップＳ７へ進む。
【００２４】
ステップＳ６では、ステップＳ５での走行経験なしとの判断に続き、候補交差点選択領域Ａ（図５において破線で囲んだ領域）を第１範囲に設定し、ステップＳ８へ進む。
ここで、「候補交差点選択領域」とは、後述する「第１候補交差点」及び「第２候補交差点」を選択する領域である。この候補交差点選択領域Ａは、図５に示すように、出発地Ｏから目的地Ｄに向かう方向に設定される。また、この候補交差点選択領域Ａは、出発地Ｏを中心とすると共に、目的地Ｄに向かうに連れて次第に広がる所定の角度領域（出発地Ｏを中心とした中心角θが変化する領域）を有している。
そして、「第１範囲」とは、この角度領域の設定範囲が比較的狭い範囲である。この実施例１では、図５に示すように、出発地Ｏを中心とし、この出発地Ｏから目的地Ｄまでの直線距離を半径とし、中心角θを直角（９０°）とする扇形形状の領域を「第１範囲」とする。
【００２５】
ステップＳ７では、ステップＳ５での走行経験１回ありとの判断に続き、候補交差点選択領域Ａ（図６において破線で囲んだ領域）を第２範囲に設定し、ステップＳ８へ進む。
ここで、「第２範囲」とは、角度領域の設定範囲が「第１範囲」よりも大きくなるように設定された範囲である。つまり、この「第２範囲」では、出発地Ｏを中心とした中心角θが「第１範囲」よりも大きくなっている。これにより、「第２範囲」に設定された候補交差点選択領域Ａは、「第１範囲」に設定された候補交差点選択領域Ａよりも設定範囲が大きくなる。なお、この実施例１では、図６に示すように、出発地Ｏと目的地Ｄとを結んだ直線を直径とする円形形状の領域を「第２範囲」とする。
【００２６】
ステップＳ８では、ステップＳ６又はステップＳ７での候補交差点選択領域Ａの設定に続き、この候補交差点選択領域Ａ内に存在する既知交差点から、出発地Ｏに最も近い交差点を第１候補交差点α（図７Ａ又は図７Ｂ参照）として選択し、ステップＳ９へ進む。
ここで、「既知交差点」とは、自車両が過去に走行した認知道路Ｎ上の交差点であり、自車両が通過したことのある交差点である。
また、この第１候補交差点αは、候補交差点選択領域Ａを「第１範囲」に設定した場合には図７Ａに示す位置となり、候補交差点選択領域Ａを「第２範囲」に設定した場合には図７Ｂに示す位置となる。すなわち、認知道路Ｎや候補交差点選択領域Ａの設定範囲の大きさによって、第１候補交差点αの位置は変化することがある。
【００２７】
ステップＳ９では、ステップＳ８での第１候補交差点αの選択に続き、ステップＳ６又はステップＳ７にて設定した候補交差点選択領域Ａ内に存在する既知交差点から、目的地Ｄに最も近い交差点を第２候補交差点β（図８Ａ又は図８Ｂ参照）として選択し、ステップＳ10へ進む。
なお、この第２候補交差点βは、候補交差点選択領域Ａを「第１範囲」に設定した場合には図８Ａに示す位置となり、候補交差点選択領域Ａを「第２範囲」に設定した場合には図８Ｂに示す位置となる。すなわち、認知道路Ｎや候補交差点選択領域Ａの設定範囲の大きさによって、第２候補交差点βの位置は変化することがある。
【００２８】
ステップＳ10では、ステップＳ９での第２候補交差点βの選択に続き、ステップＳ８にて選択した第１候補交差点αから、ステップＳ９にて選択した第２候補交差点βに至る認知道路を「誘導道路Ｙ（図９Ａ及び図９Ｂにおいて斜線で示す）」として抽出し、ステップＳ11へ進む。
ここで、「誘導道路」とは、第１候補交差点α及び第２候補交差点βを通ると共に、この第１候補交差点αと第２候補交差点βをつなぐ道路であり、全長が認知道路によって構成された経路の中の最短ルートである。
【００２９】
ステップＳ11では、ステップＳ10での誘導道路Ｙの抽出に続き、第１候補交差点αから第２候補交差点βまでの中間経路Ｍを、少なくとも誘導道路Ｙの一部を含むように設定し、ステップＳ12へ進む。
ここで、中間経路Ｍの設定は、図１０Ａに示す例のように、第１候補交差点αから第２候補交差点βまでの最短ルートの全長が誘導道路Ｙによって構成される場合には、中間経路Ｍと誘導道路Ｙとは同一となる。すなわち、中間経路Ｍの全長が誘導道路Ｙによって構成される。
また、図１０Ｂに示すように、斜線で示す誘導道路Ｙの全長が、第１候補交差点αから第２候補交差点βまでの最短ルートＳの全長よりも長い場合、つまり、誘導道路Ｙを走行して第１候補交差点αから第２候補交差点βまで移動すると遠回りになる場合では、中間経路Ｍの距離を短縮するバイパス道路Ｂを抽出する。そして、誘導道路Ｙとバイパス道路Ｂを組み合わせたルートと最短ルートＳとの距離差や、中間経路Ｍに占めるバイパス道路Ｂの割合等を考慮して、誘導道路Ｙの一部とバイパス道路Ｂとを組み合わせた中間経路Ｍを設定する。つまり、中間経路Ｍは、なるべく誘導道路Ｙを通る（バイパス道路Ｂの割合が低い）経路であって、最短ルートＳとの距離差が少ない経路とする。なお、バイパス道路Ｂは、自車両の走行経験のない非認知道路である。そのため、このバイパス道路Ｂの候補が複数存在する場合には、プローブデータに基づいて生成された集合知情報に基づいて最適と判断される道路を優先的に選択する。
【００３０】
ステップＳ12では、ステップＳ11での中間経路Ｍの設定に続き、出発地Ｏから第１候補交差点αに至る第１接続経路Ｋ１（図１１Ａ又は１１Ｂ参照）を設定し、ステップＳ13へ進む。
ここで、第１接続経路Ｋ１は、図１１Ａに示すように、出発地Ｏから第１接続経路Ｋ１までの間に、自車両の走行経験のない非認知道路しか存在しなければ、プローブデータに基づいて生成された集合知情報に基づいて最適と判断される道路を選択して設定される。また、図１１Ｂに示すように、出発地Ｏから第１接続経路Ｋ１までの間に、自車両の走行経験のある認知道路Ｎを含む場合には、当該認知道路Ｎを含んだ第１接続経路Ｋ１を設定する。
【００３１】
ステップＳ13では、ステップＳ12での第１接続経路Ｋ１の設定に続き、第２候補交差点βから目的地Ｄに至る第２接続経路Ｋ２（図１２Ａ又は図１２Ｂ参照）を設定し、ステップＳ14へ進む。
ここで、第２接続経路Ｋ２は、図１２Ａに示すように、第２候補交差点βから目的地Ｄまでの間に、自車両の走行経験のない非認知道路しか存在しなければ、プローブデータに基づいて生成された集合知情報に基づいて最適と判断される道路を選択して設定される。また、図１２Ｂに示すように、第２候補交差点βから目的地Ｄまでの間に、自車両の走行経験のある認知道路Ｎを含む場合には、当該認知道路Ｎを含んだ第２接続経路Ｋ２を設定する。
【００３２】
ステップＳ14では、ステップＳ13での第２接続経路Ｋ２の設定に続き、中間経路Ｍと第１接続経路Ｋ１と第２接続経路Ｋ２とからなる出発地Ｏから目的地Ｄに至るまでの誘導経路Ｘを、地図データと対応付けてディスプレイ４０に表示し、エンドへ進む。
なお、図１３Ａには、出発地Ｏから目的地Ｄまでの走行経験がない場合でのディスプレイ４０における表示イメージを示す。また、図１３Ｂには、出発地Ｏから目的地Ｄまでの走行経験が１回ある場合でのディスプレイ４０における表示イメージを示す。
【００３３】
ステップＳ15では、ステップＳ３での走行経験２回以上ありとの判断に続き、プローブデータサーバ１００から、プローブデータに基づいて生成された集合知情報（プローブ集合知）を読み込み、ステップＳ16へ進む。
【００３４】
ステップＳ16では、ステップＳ15でのプローブ集合知の読み込みに続き、ステップＳ１にて設定した出発地ＯからステップＳ２にて設定した目的地Ｄに至るまでの誘導経路の全長を、読み込んだプローブ集合知に基づいて最適と判断される道路を選択して設定し、ステップＳ17へ進む。
すなわち、走行経験２回以上あれば、認知道路であるか否かに拘わらず、プローブ集合知を用いて最適と思われるルートを検索する。また、「最適と思われるルート」とは、任意に設定した基準（例えば最短時間の経路、高使用頻度の経路等）に合致するルートである。
【００３５】
ステップＳ17では、ステップＳ16での誘導経路の設定に続き、この設定された誘導経路を、地図データと対応付けてディスプレイ４０に表示し、エンドへ進む。
なお、図１４には、出発地Ｏから目的地Ｄまでの走行経験が２回以上ある場合でのディスプレイ４０における表示イメージを示す。
【００３６】
次に、作用を説明する。
まず、「一般的なナビゲーション装置の構成と課題」を説明し、続いて、実施例１の経路設定方法及びナビゲーション装置における作用を、「初回走行時経路設定作用」、「２回目走行時経路設定作用」、「３回目以降走行時経路設定作用」に分けて説明する。
【００３７】
［一般的なナビゲーション装置の構成と課題］
一般的に、ナビゲーション装置において経路を探索する際、距離や時間、コスト（料金）や有料道路の有無等の条件を基準とし、設定した条件に合致する最適な経路を探索する。一方、ユーザ（ドライバー）にとって、過去に走行したことのない道路を運転することは運転負荷が高いことが分かっている。そのため、距離や時間等を基準にして経路を探索した場合では、ユーザが走行したことのない経路が設定されてしまい、ユーザの運転負荷を軽減することができなかった。
【００３８】
これに対し、上記複数の条件のそれぞれに応じた複数の経路（候補経路）を探索した後、候補経路ごとに自車両が走行したことのない道路（非認知道路）の距離を算出し、各候補経路に含まれる非認知道路の距離が最も小さい経路を選択して提示することが考えられる。このときには、できるだけ認知道路を通る経路が選択されることになる。
しかしながら、この場合であっても、複数の候補経路を探索するときには認知道路（非認知道路）の存在は考慮していない。そのため、探索した候補経路の近くに認知道路が存在していても、当該認知道路を選択する経路は設定されない。つまり、候補経路を探索してから認知道路（非認知道路）とのマッチングを行うため、どの候補経路を選択したとしても、結局は一般的なナビゲーション装置が探索した経路と同等になってしまい、認知道路を優先した経路にはならなかった。
【００３９】
［初回走行時経路設定作用］
実施例１のナビゲーション装置１を搭載した車両において誘導経路を探索する場合、図２に示すフローチャートにおいて、ステップＳ１→ステップＳ２と進み、出発地Ｏ及び目的地Ｄが設定される。そして、ステップＳ３へと進んで、ユーザによって設定された出発地Ｏから目的地Ｄまでの走行経験が１回以下であるか否かが判断される。
過去に１回も走行したことがなく（走行経験なし）、今回が初回の走行となる場合では、ステップＳ４へと進み、メモリ２０から認知道路が読み込まれる。
【００４０】
そして、ステップＳ５→ステップＳ６へと進んで、候補交差点選択領域Ａが図５に示す「第１範囲」に設定される。候補交差点選択領域Ａが設定されたら、ステップＳ８へと進み、この「第１範囲」に設定された候補交差点選択領域Ａ内に存在する既知交差点から、出発地Ｏに最も近い交差点が第１候補交差点αとして選択される。
【００４１】
第１候補交差点αが選択されたら、ステップＳ９へと進み、「第１範囲」に設定された候補交差点選択領域Ａ内に存在する既知交差点から、目的地Ｄに最も近い交差点が第２候補交差点βとして選択される。
【００４２】
そして、第１候補交差点α及び第２候補交差点βを選択したら、ステップＳ10→ステップＳ11へと進み、この第１候補交差点αから第２候補交差点βをつなぐ認知道路である誘導道路Ｙが抽出される。そして、第１候補交差点αから第２候補交差点βまでの中間経路Ｍが、この誘導道路Ｙの一部を含むように設定される。
ここで、実施例１の初回の走行時における中間経路Ｍでは、第１候補交差点αから第２候補交差点βをつなぐ認知道路である誘導道路Ｙが、第１候補交差点αから第２候補交差点βまでの最短ルートとなる。つまり、中間経路Ｍの全長が誘導道路Ｙによって構成される。この結果、第１候補交差点αから第２候補交差点βまでの間は、全工程において、自車両によって走行したことのある認知道路が案内される。
【００４３】
その後、ステップＳ12→ステップＳ13へと進み、出発地Ｏから第１候補交差点αに至る第１接続経路Ｋ１と、第２候補交差点βから目的地Ｄに至る第２接続経路Ｋ２とが設定される。そして、ステップＳ14へと進んで、図１３Ａに示すように、中間経路Ｍ、第１接続経路Ｋ１、第２接続経路Ｋ２からなる出発地Ｏから目的地Ｄに至るまでの誘導経路が、地図データと対応付けてディスプレイ４０に表示される。
【００４４】
このように、実施例１の経路設定方法及びナビゲーション装置１では、ディスプレイ４０に表示される誘導経路が、認知道路上の第１候補交差点α及び第２候補交差点βを通過する経路となる。そのため、誘導経路を設定する際、認知道路を確実に含む経路を設定することができる。そして、ユーザ（ドライバー）の運転負担を軽減することができる経路を案内することができる。
【００４５】
また、この実施例１では、第１候補交差点αが、出発地Ｏから目的地Ｄに向かう方向に設定された候補交差点選択領域Ａ内の既知交差点から選択される。そのため、第１候補交差点αは、出発地Ｏに対して目的地Ｄ側に存在する交差点となり、ユーザが目的地Ｄに向かう際、出発地Ｏから走り出す際の進行方向が制限され、目的地Ｄに対する方向感覚を保つことができる。この結果、大局的に分かりやすい経路を案内することができる。
【００４６】
特に、この実施例１では、出発地Ｏから目的地Ｄへの走行経験がない場合では、この候補交差点選択領域Ａが、角度領域の比較的狭い「第１範囲」に設定される。そのため、第１候補交差点αの選択領域が限定され、この第１候補交差点αを、さらに目的地Ｄに向かう方向に合致する既知交差点から選択することができる。この結果、感覚的により把握しやすい経路とすることができる。
【００４７】
また、この実施例１では、第２候補交差点βも第１候補交差点αと同様に、「第１範囲」に設定された候補交差点選択領域Ａ内に存在する既知交差点から選択される。そのため、この第２候補交差点βが、目的地Ｄに対して出発地Ｏ側に存在する交差点となり、ユーザが目的地Ｄに向かう際、目的地Ｄに対する方向感覚を保つことができる。この結果、大局的に分かりやすい経路を案内することができる。
【００４８】
さらに、この実施例１では、出発地Ｏから第１候補交差点αまでの第１接続経路Ｋ１や、第２候補交差点βから目的地Ｄまでの第２接続経路Ｋ２を設定する際、自車両の走行経験のない非認知道路しか存在しなければ、プローブデータに基づいて生成された集合知情報に基づいて最適と判断される道路を選択して設定される。
【００４９】
［２回目走行時経路設定作用］
ユーザによって設定された出発地Ｏから目的地Ｄまでの走行経験が１回ある場合（２回目の走行時の場合）では、ステップＳ１→ステップＳ２→ステップＳ３と進んだ後、初めての走行時と同様にステップＳ４へと進んで、認知道路Ｎが読み込まれる。
【００５０】
そして、ステップＳ５→ステップＳ７へと進んで、候補交差点選択領域Ａが図６に示す「第２範囲」に設定される。候補交差点選択領域Ａが設定されたら、ステップＳ８へと進み、この「第２範囲」に設定された候補交差点選択領域Ａ内に存在する既知交差点から、出発地Ｏに最も近い交差点が第１候補交差点αとして選択される。そして、ステップＳ９へと進み、「第２範囲」に設定された候補交差点選択領域Ａ内に存在する既知交差点から、目的地Ｄに最も近い交差点が第２候補交差点βとして選択される。
【００５１】
ここで、候補交差点選択領域Ａの設定領域である「第２範囲」は、出発地Ｏから目的地Ｄまでの走行が初めての場合に設定される「第１範囲」と比べて、その角度領域の設定範囲が大きくなっている。
そのため、出発地Ｏから目的地Ｄまでの走行が２回目の時には、出発地Ｏの近傍の候補交差点選択領域Ａを広くすることができる。つまり、出発地Ｏからの進行方向に対する制限を比較的緩くすることができる。
これにより、より多くの既知交差点から第１候補交差点α及び第２候補交差点βを選択することができ、例えば初回走行時よりも走行距離を短縮化したり、時間を短縮することができる経路の選択を可能にすることができる。
【００５２】
そして、第１候補交差点α及び第２候補交差点βを選択したら、ステップＳ10→ステップＳ11へと進み、この第１候補交差点αから第２候補交差点βをつなぐ認知道路である誘導道路Ｙが抽出される。そして、第１候補交差点αから第２候補交差点βまでの中間経路Ｍが、この誘導道路Ｙの一部を含むように設定される。
その後、ステップＳ12→ステップＳ13→ステップＳ14へと進んで、第１接続経路Ｋ１及び第２接続経路Ｋ２が設定されたら、中間経路Ｍと第１,第２接続経路Ｋ１,Ｋ２からなる誘導経路Ｘをディスプレイ４０に提示する。
【００５３】
ここで、実施例１の２回目の走行時には、第１候補交差点αから第２候補交差点βをつなぐ認知道路Ｎである誘導道路Ｙが、最短ルートＳよりも長くなっている。
そのため、中間経路Ｍの全長を誘導道路Ｙによって構成した場合よりも、この中間経路Ｍの短縮化を図ることができるバイパス道路Ｂが抽出される。そして、このバイパス道路Ｂと誘導道路Ｙの一部とを組み合わせ、中間経路Ｍに、誘導道路Ｙの一部と、中間経路Ｍを短縮化するバイパス道路Ｂとを含ませることで、この中間経路Ｍを、誘導道路Ｙを含むものの、最短ルートＳとの距離差が少ない経路となるように設定することができる。
【００５４】
［３回目以降走行時経路設定作用］
ユーザによって設定された出発地Ｏから目的地Ｄまでの走行経験が２回以上ある場合（３回目以降の走行時の場合）では、ステップＳ１→ステップＳ２→ステップＳ３と進んだ後、ステップＳ15へと進んで、プローブデータサーバ１００からプローブ集合知を読み込む。
【００５５】
そして、ステップＳ16→ステップＳ17へと進み、出発地Ｏから目的地Ｄまでの誘導経路Ｘの全長を、読み込んだプローブ集合知に基づいて最適と判断される道路を選択して設定すると共に、設定された誘導経路Ｘをディスプレイ４０に表示する。
これにより、図１４に示すように、出発地Ｏから目的地Ｄに至るまでの誘導経路Ｘが、地図データと対応付けられて表示される。
【００５６】
このように、実施例１では、認知道路Ｎの有無に拘らず、プローブ集合知に基づいて出発地Ｏから目的地Ｄに至るまでの誘導経路Ｘが設定される。そのため、他の車両の動向を考慮して最適と判断される経路を設定することができる。
【００５７】
次に、効果を説明する。
実施例１の経路探索方法及びナビゲーション装置にあっては、下記に列挙する効果が得られる。
【００５８】
(1) 地図データ及び前記地図データ上の自車両の走行履歴データを記憶しているメモリ２０と、前記地図データ及び前記走行履歴データに基づいて誘導経路Ｘを設定する演算部１０と、を有するナビゲーション装置１における経路設定方法であって、
前記自車両の出発地Ｏ及び目的地Ｄの設定を受け付け、
前記走行履歴データに基づいて抽出した走行経験のある認知道路Ｎ上の交差点のうち、前記出発地Ｏから最も近い位置に存在する交差点を第１候補交差点αとして設定し、
前記認知道路Ｎ上の交差点のうち、前記目的地Ｄから最も近い位置に存在する交差点を第２候補交差点βとして設定し、
前記第１候補交差点αと前記第２候補交差点βを通る道路を誘導経路Ｘとして設定する構成とした。
これにより、出発地Ｏから目的地Ｄまでの誘導経路Ｘを設定する際、認知道路Ｎを確実に含む経路を設定することができる。
【００５９】
(2) 前記第１候補交差点αを、前記出発地Ｏから前記目的地Ｄに向かう方向に設定した候補交差点選択領域Ａ内の認知道路Ｎ上の交差点から選択する構成とした。
これにより、（1)の効果に加え、出発地Ｏから走り出す際の進行方向を制限し、目的地Ｄに対する方向感覚を保つことができる。
【００６０】
(3) 前記第２候補交差点βを、前記出発地Ｏを中心とする共に、前記目的地Ｄに向かうに連れて次第に広がる所定範囲の候補交差点選択領域Ａ内の認知道路Ｎ上の交差点から選択し、
前記出発地Ｏから前記目的地Ｄまでの走行経験が多いときの方が、前記走行経験が少ないときよりも、前記候補交差点選択領域Ａの設定範囲を大きくする構成とした。
これにより、(1)の効果に加え、走行回数が少ないときには、第２候補交差点βを、目的地Ｄに向かう方向に合致する既知交差点から選択することができ、誘導経路Ｘを感覚的により把握しやすい経路とすることができる。また、走行経験が多いときには、第２候補交差点βの選択範囲を拡大することができ、より適切な経路を設定することができる。
【００６１】
(4) 前記誘導経路Ｘを設定する際、前記第１候補交差点αから前記第２候補交差点βまでの中間経路Ｍに、距離又は走行時間を短縮する非認知道路（バイパス道路Ｂ）を含める構成とした。
これにより、(1)〜(3)のいずれかの効果に加え、誘導経路Ｘを走行経験のある誘導道路Ｙを含ませつつ、最短ルートＳとの距離差が少ない経路とすることができる。
【００６２】
(5) 前記誘導経路Ｘに含まれる自車両の走行経験のない非認知道路の選択は、プローブデータから得られる集合知情報に基づいて行う構成とした。
これにより、(1)〜(4)のいずれかの効果に加え、非認知道路を選択する際には、他の車両の動向を考慮して最適と判断される経路の設定が可能になる。
【００６３】
(6) 前記出発地Ｏから前記目的地Ｄまでの走行経験が複数回あるときには、前記出発地Ｏから前記目的地Ｄまでの誘導経路Ｘの全経路を前記集合知情報に基づいて設定する構成とした。
これにより、(1)〜(5)のいずれかの効果に加え、出発地Ｏから目的地Ｄまでの走行経験が複数回あるときには、自車両の認知道路Ｎに拘らず誘導経路Ｘの全経路において、他の車両の動向を考慮した最適と判断される経路の設定ができる。
【００６４】
(7) 地図データ及び前記地図データ上の自車両の走行履歴データを記憶しているメモリ２０と、前記地図データ及び前記走行履歴データに基づいて誘導経路Ｘを設定する演算部１０と、を有するナビゲーション装置１であって、
前記演算部１０は、
前記自車両の出発地Ｏ及び目的地Ｄの設定を受け付け、
前記走行履歴データに基づいて抽出した走行経験のある認知道路Ｎ上の交差点のうち、前記出発地Ｏから最も近い位置に存在する交差点を第１候補交差点αとして設定し、
前記認知道路Ｎ上の交差点のうち、前記目的地Ｄから最も近い位置に存在する交差点を第２候補交差点βとして設定し、
前記第１候補交差点αと前記第２候補交差点βを通る道路を誘導経路Ｘとして設定する経路設定部１１を有する構成とした。
これにより、出発地Ｏから目的地Ｄまでの誘導経路Ｘを設定する際、認知道路Ｎを確実に含む経路を設定することができる。
【００６５】
以上、本発明の経路設定方法及びナビゲーション装置を実施例１に基づき説明してきたが、具体的な構成については、この実施例１に限られるものではなく、特許請求の範囲の各請求項に係る発明の要旨を逸脱しない限り、設計の変更や追加などは許容される。
【００６６】
実施例１では、出発地Ｏから目的地Ｄまでの走行経験がないとき（初回走行時）に、候補交差点選択領域Ａを「第１範囲」に設定し、出発地Ｏから目的地Ｄまでの走行経験が１回あるとき（２回目走行時）に、候補交差点選択領域Ａを「第２範囲」に設定する例を示した。しかしながら、これに限らず、出発地Ｏから目的地Ｄまでの走行経験が多いときの方が、走行経験が少ないときよりも候補交差点選択領域Ａの角度領域の設定範囲を大きくすればよい。つまり、例えば候補交差点選択領域Ａを、３回目走行時までは「第１範囲」とし、４回目走行時以降に「第２範囲」としてもよい。
【００６７】
また、この実施例１では、出発地Ｏを中心とし、この出発地Ｏから目的地Ｄまでの直線距離を半径とし、中心角θを直角（９０°）とする扇形形状の領域（図５参照）を「第１範囲」とし、出発地Ｏと目的地Ｄとを結んだ直線を直径とする円形形状の領域（図６参照）を「第２範囲」とする例を示した。
しかしながら、これに限らず、例えば、出発地Ｏと目的地Ｄとを結んだ直線を高さとする二等辺三角形形状や台形形状の領域を「第１範囲」としてもよいし、出発地Ｏと目的地Ｄとを結んだ直線を中心とする正方形形状の領域や、出発地Ｏと目的地Ｄとを結んだ直線を長径とする楕円形形状の領域を「第２範囲」としてもよい。
さらに、候補交差点選択領域Ａ内に、出発地Ｏや目的地Ｄを含めなくてもよい。
【００６８】
さらに、この実施例１では、第１候補交差点αを選択する際に、まず候補交差点選択領域Ａを設定しているが、これに限らない。候補交差点選択領域Ａ内の認知道路Ｎ上の交差点から第１候補交差点αを選択した方が第１候補交差点αの選択時間を短縮できるものの、候補交差点選択領域Ａを設定することなく第１候補交差点αを選択してもよい。
また、第２候補交差点βについても、必ずしも選択範囲を限定する必要はない。
【００６９】
また、実施例１では、出発地Ｏから目的地Ｄまでの走行経験が１回以下の場合には、認知道路を確実に含む誘導経路を設定し、出発地Ｏから目的地Ｄまでの走行経験が２回あるとき（３回目以降走行時）には、プローブ集合知情報から誘導経路を設定する例を示した。しかしながら、これに限らない。例えば、出発地Ｏから目的地Ｄまでの走行経験が２回以上あっても、前回の走行時から所定時間以上が経過している場合には、認知道路を確実に含む誘導経路を設定してもよい。
【００７０】
また、実施例１では、出発地Ｏと第１候補交差点αとが離れているために第１接続経路Ｋ１を設定し、目的地Ｄと第２候補交差点βとが離れているために第２接続経路Ｋ２を設定する例を示した。しかし、出発地Ｏと第１候補交差点αとが一致（完全一致だけでなく、ほぼ一致も含む）している場合には、第１接続経路Ｋ１を設定する必要はない。また、目的地Ｄと第２候補交差点βとが一致（完全一致だけでなく、ほぼ一致も含む）している場合には、第２接続経路Ｋ２を設定する必要はない。
【符号の説明】
【００７１】
１  ナビゲーション装置
１０  演算部
１１  経路設定部
２０  メモリ
３０  タッチパネル
４０  ディスプレイ
５０  通信部
１００  プローブデータサーバ
【図１】
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【図２】
0006540415.tif 000003
【図３】
0006540415.tif 000004
【図４Ａ】
0006540415.tif 000005
【図４Ｂ】
0006540415.tif 000006
【図５】
0006540415.tif 000007
【図６】
0006540415.tif 000008
【図７Ａ】
0006540415.tif 000009
【図７Ｂ】
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【図８Ａ】
0006540415.tif 000011
【図８Ｂ】
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【図９Ａ】
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【図９Ｂ】
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【図１０Ａ】
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【図１０Ｂ】
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【図１１Ａ】
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【図１１Ｂ】
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【図１２Ａ】
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【図１２Ｂ】
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【図１３Ａ】
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【図１３Ｂ】
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【図１４】
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