(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
多数の育苗ポット（２１）を表面側で縦横に連結したトレイ（２０）をトレイ供給装置（１００）の苗置台（１１０）に載置して取出装置（２００）の取出爪（２１０）で育苗ポット（２１）内の苗（２２）を取出して植付具（１１）に供給して植付作業を行う移植機において、
苗置台（１１０）上のトレイ（２０）の底面側から各育苗ポット（２１）のポット間溝部（Ｄ）に出入してトレイ（２０）を苗取出し位置に送る送りロッド（２２１）に育苗ポット（２１）から伸びた苗（２２）の根を切る切刃（３０，３１）を設けたことを特徴とする移植機。
【請求項２】
前記切刃（３０，３１）は、トレイ（２０）の送り方向と直交する横切刃（３０）と、該横切刃（３０）と交差する縦切刃（３１）で構成したことを特徴とする請求項１に記載の移植機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、苗や種芋等を畝に植え付ける移植機に関するものであり、農業機械の技術分野に属する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１に記載の如く、多数の育苗ポットが一体的に連結したトレイで育てた移植苗を取出爪で取出して植付具に供給し、昇降する植付具で移植苗を圃場に自動的に連続して移植する移植機が有る。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１４−２３３２２０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
前記の移植機は、多数の移植苗が育ったトレイを苗供給部に搭載する供給作業なので、移植苗の供給作業が楽になり、効率的移植作業が行えるが、トレイの育苗ポットで育った移植苗は、その根が育苗ポットの底部から伸びて縦横に絡み合って、取出爪が育苗ポットから移植苗を引き抜くのが難しく、引き抜きに失敗して移植作業を中断することがある。
【０００５】
本発明は、このようなトレイを使った移植機で、育苗ポットからの移植苗取出しが円滑に行えて移植作業が停滞しないようにすることを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記本発明の課題は、次の技術手段により解決される。
【０００７】
請求項１に記載の発明は、多数の育苗ポット（２１）を表面側で縦横に連結したトレイ（２０）をトレイ供給装置（１００）の苗置台（１１０）に載置して取出装置（２００）の取出爪（２１０）で育苗ポット（２１）内の苗（２２）を取出して植付具（１１）に供給して植付作業を行う移植機において、苗置台（１１０）上のトレイ（２０）の底面側から各育苗ポット（２１）のポット間溝部（Ｄ）に出入してトレイ（２０）を苗取出し位置に送る送りロッド（２２１）に育苗ポット（２１）から伸びた苗（２２）の根を切る切刃（３０，３１）を設けたことを特徴とする移植機とする。
【０００８】
請求項２に記載の発明は、切刃３０，３１は、トレイ２０の送り方向と直交する横切刃３０と該横切刃３０と交差する縦切刃３１で構成したことを特徴とする請求項１に記載の移植機とする。
【発明の効果】
【０００９】
請求項１に記載の発明で、トレイ（２０）の底面側で各育苗ポット（２１）のポット間溝部（Ｄ）に出入する送りロッド（２２１）は、トレイ（２０）を苗取出し位置に送るのであるが、この送りロッド（２２１）に設ける切刃（３０，３１）で各育苗ポット（２１）から伸びる苗（２２）の根を切って取出爪（２１０）での苗（２２）の育苗ポット（２１）からの引き抜きが確実になって移植作業が良好に継続する。
【００１０】
請求項２に記載の発明で、請求項１の効果に加えて、育苗ポット（２１）の底部から周囲に伸びる苗（２２）の根を全て切断して、取出爪（２１０）での苗（２２）の取出しがより確実に行われる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】苗移植機の左側面図
【図２】苗移植機の平面図
【図３】苗移植機における苗植付装置と苗植付装置駆動機構の左側面図
【図４】（ａ）苗植付装置駆動機構の概略左側面図、（ｂ）苗植付装置駆動機構の平断面展開図、（ｃ）苗植付装置駆動機構の一部正断面図
【図５】苗移植機における変速レバーの斜視図
【図６】ミッションケースの変速ギア機構を説明する概略断面図
【図７】トレイ縦送り装置の構成を示す概略側面図
【図８】（ａ）トレイ供給装置の部分拡大側面図、（ｂ）送りロッドの部分拡大側面図
【図９】取出装置の概略斜視図
【図１０】取出装置の概略左側面図
【図１１】取出装置における、苗駆動アームの回動の位置と、一対の取出爪の先端部の軌跡上の位置との概略の対応関係を示す模式図
【図１２】（ａ）操作ハンドルの左右一対のハンドルグリップの近傍に配置された各種操作レバー、及び操作部を説明する平面図、（ｂ）主クラッチレバーの別実施例
【図１３】植付深さ調整機構の概略構成を示す左側面図
【図１４】制御部への入出力を説明する概略ブロック図
【図１５】畝面検出の接地ローラを設けた実施例の斜視図
【図１６】別実施例の鎮圧輪支持部の側面図
【図１７】（ａ）さらに別実施例の鎮圧輪支持部の側面図（ｂ）ロックレバーのロック解除状態（ｃ）ロックレバーのロック状態
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、本発明の実施形態を図面に示す実施例を参照しながら説明する。なお、本明細書において移植機の前進方向に向かって左右方向をそれぞれ左、右といい、前進方向を前、後進方向を後という。
【００１３】
図１に、本発明の実施の形態の苗移植機の左側面図を示し、図２に平面図を示す。
【００１４】
野菜などの苗を移植する苗移植機１は、図１、図２に示すように、走行車輪としての左右一対の前輪２および後輪３を備えた走行車体１５と、走行車体１５の前部に配置され、ボンネット１０９で覆われたエンジン１２およびミッションケース４（主伝動ケースとも呼ぶ）と、走行車体１５の後部に配置された、苗２２（図７参照）を圃場に植え付けるべく植付具１１を昇降させる苗植付装置３００と、苗２２を収容したトレイ２０を供給するトレイ供給装置１００と、トレイ供給装置１００のトレイ２０の育苗ポット２１から苗２２を取りだして植付具１１へ供給する取出装置２００と、苗の植付深さを一定に保つためのセンサ板７１０を含む植付深さ調整機構７００（図１３参照）と、鎮圧輪１３、操縦ハンドル８、及び操縦ハンドル８の中央部に配置された操作部６００等を備えて構成されている。
【００１５】
図１６は、鎮圧輪１３の支持構成を示す別実施例で、機体側の第一支持部３４から後方に伸ばした支持アーム３５に鎮圧輪１３を軸支し、前側の第二支持部３３に前へ支持した架台３６とリンク３８で支持アーム３５を連結し、架台３６に置く錘３７を前後に移動調整すると鎮圧輪１３の鎮圧力を調整出来る。
【００１６】
なお、鎮圧輪１３を金網を巻いて筒状に成形すると泥土が付着し難い。
【００１７】
また、鎮圧輪１３を側面視で三角状の無端ベルトとして、その無端ベルトを上方から供給する水で濡らすようにすると、畝に敷いたマルチフィルム上を走行しても滑らない。
【００１８】
また、マルチフィルムを敷いた畝に移植する場合に、機体の前部でマルチフィルムにブロアーからの風を吹き付けるようにすると、マルチフィルム上から水が飛んで移植穴を穿ち易くなる。
【００１９】
図１７（ａ）は、鎮圧輪１３の支持構成を示す別実施例で、支持アーム５２の前端を主フレーム１７の下部に前軸５１で回動可能に軸支し、支持アーム５２の後端を主フレーム１７の後軸５４に吊り下げる吊ロッド５３で吊下げ、支持アーム５２の前後中間部に鎮圧輪１３を軸支している。吊ロッド５３には圧縮バネ５５と調節ネジ５６で支持アーム５２の押し下げ圧力を変更可能にしている。吊ロッド５３の後軸５４への取付は、ロックレバー５７とリンク５８で行い、図(ｂ)の如くロックレバー５７を横にすると吊ロッド５３の上下動が可能になり、図(ｃ)の如くロックレバー５７の後部を持ち上げると吊ロッド５３の上下動がロックされ、鎮圧輪１３を鎮圧状態にする。
【００２０】
図１に戻り、エンジン１２から出力される回転動力は、ミッションケース４により分岐され、左右一対の走行伝動ケース９を介して左右一対の後輪３に伝動され、後輪軸３ａからベルト無段変速装置２０５でミッションケース４の後側に設けられた植付伝動装置１８にも伝動される構成である。
【００２１】
即ち、本実施の形態の苗移植機１では、育苗ポット２１から苗２２を取り出して圃場の畝部に植付けるべく、ミッションケース４からの動力が後輪軸３を経てベルト無段変速装置２０５を介して植付伝動装置１８に伝動されて、チェーンベルト２０２を介して取出装置２００に伝動されるとともに、その植付伝動装置１８に取り付けられた苗植付装置駆動機構４００を介して植付具１１に伝達される。
【００２２】
また、ミッションケース４から植付伝動装置１８に伝動された動力の一部は、図２に示す通り、縦送り駆動チェーンベルト１８１を介して、後述する縦送り駆動軸１５１に伝達される。縦送り駆動時に伝達された動力の一部は、ギア機構１８２を介して後述するリードカム軸１７１に伝達される。これら縦送り駆動チェーンベルト１８１やギア機構１８２は苗送り伝動ケース１８０に収納されている。
【００２３】
また、ミッションケース４の後端の左右方向に配置された左右フレーム１６の後部には、右寄りの位置に延びる主フレーム１７を設けている。該主フレーム１７の後端部には左右端側から後方に延びた操縦ハンドル８を設け、この操縦ハンドル８が主フレーム１７および左右フレーム１６を介してミッションケース４に支持された構成となっている。
【００２４】
これにより、作業者は、走行車体１５の後方を歩きながら操縦ハンドル８で走行車体１５の操向操作を行うことが出来る。
【００２５】
即ち、本実施の形態の苗移植機１は、左右一対の前輪２、２及び左右一対の後輪３、３によって畝Ｕを跨いだ状態で走行車体１５を進行させながら、トレイ２０に収容されている苗２２を畝Ｕの上面に自動的に植え付けることが出来る構成である。
【００２６】
また、図１に示す通り、左の操縦ハンドル８の根本部の左側には、植付作業を行うときの走行速度の切り替え、及び、走行モードの切り替えを行う変速レバー１９０が設けられている。
【００２７】
また、走行部には、走行車体１５に対し左右一対の後輪３、３を上下動させて、走行車体１５の姿勢及び車高を制御する機体制御機構５００（図１参照）が設けられている。
【００２８】
機体制御機構５００には、左右一対の後輪３の走行伝動ケース９と走行車体１５との間において、後輪３の上げ下げによって走行車体１５を昇降する油圧昇降シリンダ１０と、走行車体１５を左右傾斜させる水平用油圧シリンダ１４とが設けられており、この油圧昇降シリンダ１０を伸縮作動させると、左右一対の後輪３が同方向に同量だけ走行車体１５に対し上下動し、走行車体１５が昇降する。
【００２９】
また、油圧昇降シリンダ１０は、ミッションケース４の上部に取り付けられた油圧切替バルブ部４０（図１参照）に固着して設けられ、ミッションケース４に取り付けられた油圧ポンプからの油圧を切り替える油圧切替バルブ部４０に備えられた昇降操作バルブ（図示省略）を操作することにより作動する構成である。
【００３０】
尚、昇降操作バルブには、後述する昇降操作レバー８１（図１２（ａ）参照）がケーブル８２を介して連結されるとともに、後述するカウンタアーム７６０（図１３参照）がロッド７６５を介して連結されている。
【００３１】
また、ミッションケース４の右側には振り子式の左右傾斜センサ４１（図１参照）が設けられており、この左右傾斜センサ４１の検出により油圧切替バルブ部４０に備えられた水平操作バルブ（図示省略）を介して水平用油圧シリンダ１４を作動させ、左側の後輪３のみを上下動させて、畝Ｕの谷部の凹凸に関係なく走行車体１５を左右水平に維持すべく構成されている。
【００３２】
次に、図３、図４（ａ）、（ｂ）、（ｃ）を用いて、上述した苗植付装置３００、及び苗植付装置駆動機構４００について更に説明する。
【００３３】
図３は、苗植付装置３００と苗植付装置駆動機構４００の左側面図である。また、図４は、苗植付装置駆動機構４００の概略左側面図である。
【００３４】
苗植付装置３００は、図３に示す通り、苗２２を圃場に植付ける植付具１１と、植付具１１を上下方向に揺動させるための互いに平行に配置された上アーム３１１と下アーム３１２を有する揺動リンク機構３１０と、下アーム３１２に第１連結軸３２１を介して回動自在に取り付けられ、揺動リンク機構３１０を上下動させる上下動アーム３２０を備えている。第１連結軸３２１は上下動アーム３２０に固定されている。
【００３５】
尚、上下動アーム３２０を回動させるための上下動アーム駆動軸４４０は、苗植付装置駆動機構４００から突き出して設けられており、その先端部に上下動アーム３２０が固定されている。
【００３６】
更に苗植付装置３００は、図３に示す通り、下アーム３１２に第２連結軸３４１を介して回動可能に取り付けられるとともに植付具１１を開閉させる開閉アーム３４０と、第１連結軸３２１に固定されるとともに、第２連結軸３４１を中心として開閉アーム３４０の先端部に第３連結軸３４３を介して回動自在に取り付けられた開閉ローラ３４２の外周縁部に当接しながら回動することにより、開閉アーム３４０を前後方向に揺動させる開閉カム３２２と、一端部３５１が開閉アーム３４０の先端部の第３連結軸３４３に連結され、他端部３５２が植付具１１の開閉機構１１ａ側に連結された開閉用連結ケーブル３５０と、を備えている。
【００３７】
ここで、上述した揺動リンク機構３１０について更に説明する。
【００３８】
即ち、揺動リンク機構３１０は、図３に示す通り、苗植付装置駆動機構４００を収納したケーシング４０１の前側上端部４０１ａに、上端が上前軸３１３ａに回動自在に支持され、下端が下前軸３１４ａを介して回動自在に連結支持板３１５に連結された前揺動アーム３１６ａと、苗植付装置駆動機構４００を収納したケーシング４０１の後側上端部４０１ｂに、上端が上後軸３１３ｂに回動自在に支持され、下端が下後軸３１４ｂを介して回動自在に連結支持板３１５に連結された後揺動アーム３１６ｂとを備え、連結支持板３１５に設けられた上軸３１６に、上述した上アーム３１１の前端部が回動自在に連結され、且つ、連結支持板３１５の下後軸３１４ｂに、上述した下アーム３１２の前端部が回動自在に連結されているとともに、上アーム３１１及び下アーム３１２のそれぞれの後端部が、植付具１１の支持板３１７に設けた回動上軸３１７ａと回動下軸３１７ｂに回動自在に連結されている。
【００３９】
上記構成により、苗植付装置駆動機構４００において上下動アーム駆動軸４４０に回転駆動力が伝動されると、上下動アーム駆動軸４４０に固定されている上下動アーム３２０が矢印Ａの方向に回動することにより、下アーム３１２及び上アーム３１１が上下に揺動を繰り返すとともに前後への揺動も行われて、植付具１１による苗２２の植付動作が、畝Ｕに対して所定の間隔で自動的に行われる。
【００４０】
また、この植付動作の際、第１連結軸３２１が固定されている上下動アーム３２０が、矢印Ａの方向に回動すると、第１連結軸３２１に固定されている開閉カム３２２が開閉ローラ３４２の外周縁部に当接しながら回動するので、開閉アーム３４０が第２連結軸３４１を中心にして前方向（反時計方向）に揺動（回動）する。その動作にともなって、開閉用連結ケーブル３５０の一端部３５１が前方向に引っ張られるので、開閉機構１１ａが植付具１１を開くべく動作する。
【００４１】
また、開閉アーム３４０が第２連結軸３４１を中心にして後方向（時計方向）に揺動（回動）すると、開閉機構１１ａに設けられた植付具１１を常に閉じる方向に付勢する付勢ばね（図示省略）の作用により、開閉用連結ケーブル３５０の一端部３５１が後方向に引っ張られるので、開閉機構１１ａが植付具１１を閉じるべく動作する。
【００４２】
上記構成により、上下動アーム３２０の駆動が１軸のため構造がシンプルであるとともに、上下動アーム３２０、開閉アーム３４０、及び開閉カム３２２をコンパクトに構成でき、植付作動を円滑に行える。
【００４３】
次に、平面視で苗植付装置３００より右側に配置（図２参照）された苗植付装置駆動機構４００における上下動アーム駆動軸４４０への伝動の入り切りを行うクラッチ機構について、主として図４を用いて更に説明する。
【００４４】
苗植付装置駆動機構４００は、図４に示す通り、植付伝動装置１８から出力される植付作業の駆動力を植付クラッチ４２０に伝動するための第１ギア４１０と、第１ギア４１０からの駆動力を受けて上下動アーム駆動軸４４０への伝動を「入り」状態にするか「切り」状態にするかを切り替える植付クラッチ４２０と、植付クラッチ４２０が「入り」状態のときに駆動力が伝動される、植付クラッチ４２０の伝動軸４２１に対して固定されている伝動ギア４２１ａから駆動力を受ける第２ギア４３０と、第２ギア４３０と同軸に固定された小径ギア４３０ａと噛み合って上下動アーム駆動軸４４０に駆動力を伝動するための、上下動アーム駆動軸４４０に固定された第３ギア４５０とを、それぞれ回動可能に配置している。ここで、植付クラッチ４２０の伝動軸４２１は、植付クラッチ４２０が「切り」状態のときは、回動せずに停止しており、第２ギア４３０への駆動力の伝動は行わない。伝動軸４２１と共に回転するセンサ円盤４１４の回転を植付タイミングセンサ４１５で検出して植付クラッチ４２０の駆動を制御部８００に入力する。
【００４５】
植付クラッチ４２０のクラッチ爪を等ピッチで複数設け、植付クラッチ４２０から軸４４０へ減速伝動する。等ピッチのクラッチ爪の数をＡ、上記減速比Ｚとすると、（Ａ÷Ｚ）を、走行変速装置により切り替わる植付株間の最小公倍数に設定する。
【００４６】
この構成で、細かい調節が出来るので、植付株間設定の自由度が向上し、走行変速装置を切り替えても、同一の植付株間を設定出来る。
【００４７】
植付クラッチ４２０の駆動側クラッチ体と一体で回転する回転板を設け、回転板の外周に植付クラッチのクラッチ爪の位相に合わせて複数の凹凸を設け、この凹凸を植付タイミングセンサ４１５が検出すると、ソレノイド４７０を作動させて植付クラッチ４２０を入にして、植付具１１の作動を開始する。
【００４８】
この構成で、植付クラッチ４２０の駆動側クラッチ体と従動側クラッチ体とのクラッチ爪が即座に合致する位相で植付クラッチ４２０を入に出来て、植付株間が正確になる。また、クラッチ爪の位相に合わせて前記複数の凹凸を設けたので、細かい調節が出来て植付株間設定の自由度が向上する。
【００４９】
尚、本実施の形態の植付クラッチ４２０として、従来の定位置停止クラッチを使用しても良い。
【００５０】
また、苗植付装置駆動機構４００は、図４に示す通り、植付クラッチ４２０の伝動下流側に設けられ上下動アーム駆動軸４４０に固定されるとともに、植付クラッチ４２０を「
入り」状態から「切り」状態に強制的に切り替えるために円形状の外周縁部の一部に形成された凹部４４１ａを有する間欠用カム４４１と、一端部４６０ａが植付クラッチ４２０から離れるか又は当接するかによって、当該植付クラッチ４２０におけるクラッチの入り状態と切り状態の切り替えを行わせる、回動支点４６１にて回動自在に支持された側面視で略「へ」の字形状の第１アーム４６０と第２アーム４６２を備えている。
【００５１】
また、苗植付装置駆動機構４００は、図４に示す通り、引っ張りばね４８０の引っ張り力に対抗して第１アーム４６０の他端部４６０ｂを可動プレート４７２を介して矢印Ｂの方向に吸引することで、回動支点４６１を中心として第１アーム４６０の一端部４６０ａ
を矢印Ｃ方向に回動させて、植付クラッチ４２０を「切り」状態から「入り」状態へ切り替える動作を行わせるソレノイド４７０を備え、ソレノイド４７０の吸引力が植付クラッチ４２０の「入り」状態への切り替え動作に有効に作用すべく、ソレノイド４７０の取り付け位置の調節可能な取り付け調整用長孔４７１ａが設けられているとともに、ケーシング４０１の下方位置に固定されたソレノイド固定板４７１と、第１アーム４６０の回動支点４６１に一端部４６２ａが固定され、第１アーム４６０の動作と連動して他端部４６２ｂが間欠用カム４４１の外周縁部に当接する第２アーム４６２と、を備えている。
【００５２】
また、上述した引っ張りばね４８０は、第１アーム４６０を植付クラッチ４２０が「切り」状態となる方向に、且つ、第２アーム４６２の他端部４６２ｂを間欠用カム４４１の外周縁部に押し付ける方向に付勢するためのばねである。
【００５３】
植付伝動装置１８から取出装置２００への伝動機構を構成するフレームには予備苗台１１５を支持する。
【００５４】
次に、図５、図６を用いて、上述した変速レバー１９０を中心に更に説明する。
【００５５】
図５は、変速レバー１９０の斜視図であり、図６はミッションケース４の変速ギア機構を説明する概略断面図である。
【００５６】
変速レバー１９０は、図５に示す通り、「前進」走行、「中立（停止）」、及び「後進」走行の３つの走行モードの切り替えと、植付作業を行うときの走行速度を低く設定する「植付１」と、走行速度を高く設定する「植付２」の切り替えを行う為のレバーであり、作業者が手動で回動出来る構成になっている。
【００５７】
また、変速レバー１９０の先端部、即ち、作業者が手で握る部分であるノブ１９２と反対側の変速レバー端部１９１は、ミッションケース４の変速ギア機構の一端に連結されている。
【００５８】
変速ギア機構は、シャフト１９３にスライド移動可能に保持された大小一対のギア１９４と、シャフト１９３に平行にスライド可能に配置され、一端側１９６ａがミッションケース４の外に突き出しており、他端側に５つの貫通孔１９６ｂが形成されており、大小一対のギア１９４をスライド移動させるギアシフトプレート１９５が途中に固定された棒状の変速用シフタ１９６と、貫通孔１９６ｂの開口部にばね１９６ｃで押圧されて配置されたスチールボール１９６ｄとを備え、変速用シフタ１９６の一端側１９６ａには、変速用シフタ１９６が変速レバー１９０の回動動作に連動して軸方向にシフト移動可能な構成とすべく、変速レバー端部１９１に固定され、その変速レバー端部１９１の回動軸に直交する方向に突き出した連結板１９７の先端部１９７ａに連結されている。
【００５９】
また、連結板１９７の根本部には突起部１９７ｂが形成されている。そして、変速レバー１９０による植付作業を行うときの走行速度の切り替えを検知するために当該突起部１９７ｂの近傍に配置された第１変速スイッチ１９８と第２変速スイッチ１９９のそれぞれのスイッチ可動プレート１９８ａ、１９９ａを、その突起部１９７ｂが、変速レバー１９０の回動位置に応じて、押圧したり、押圧しなかったり出来る構成である。
【００６０】
即ち、変速レバー１９０が、低速の走行速度で植付作業を行う「植付１」に切り替えられた場合、第１変速スイッチ１９８がＯＮし、且つ、第２変速スイッチ１９９がＯＦＦしている。
【００６１】
一方、変速レバー１９０が、高速の走行速度で植付作業を行う「植付２」に切り替えられた場合、第１変速スイッチ１９８がＯＦＦし、且つ、第２変速スイッチ１９９がＯＮしている。
【００６２】
また、変速レバー１９０が、「中立（停止）」モードの位置に切り替えられた場合、第１変速スイッチ１９８がＯＦＦし、且つ、第２変速スイッチ１９９がＯＮしている。
【００６３】
また、変速レバー１９０が、「前進」モード、及び、「後進」モードの何れに設定されても、第１変速スイッチ１９８がＯＦＦし、且つ、第２変速スイッチ１９９がＯＦＦしている。
【００６４】
何れの場合でも、それぞれのスイッチからＯＮ情報、又はＯＦＦ情報を制御部８００に送る構成である為、制御部８００は、変速レバー１９０により、「植付１」が設定されているのか、「植付２」が設定されているのか、それとも「中立（停止）」モードが設定されているのかを判定することが出来る（図１４参照）。
【００６５】
本実施の形態において、変速レバー１９０が「中立（停止）」モードに設定されていることを、制御部８００に判定させる構成としたことにより、走行車体１５が走行を停止しているときに、制御部８００からソレノイド４７０に通電指令を出して、植付クラッチ４２０を「入り」状態として、植付具１１を作動させることが可能となり、中立モードで、植付具１１の伝動確認が出来るという効果を発揮する。
【００６６】
尚、制御部８００による上記判定結果の、植付株間の制御等への活用については更に後述する。
【００６７】
また、図６に示された、連結板１９７と大小一対のギア１９４の位置は、変速レバー１９０が「前進」走行のモードに設定されている場合と、「後進」走行のモードに設定されている場合の、両方の場合について、それぞれ実線で描いた。
【００６８】
以上の構成により、変速レバー１９０が、図５に示した「前進」から「中立」、「植付１」、「植付２」、「後進」の５つの内の何れのモードに設定されるのかに応じて、変速用シフタ１９６が軸方向にスライド移動することで、大小一対のギア１９４がスライド移動して、連結相手となるギア（図示省略）が変更される。
【００６９】
次に、トレイ供給装置について説明する。トレイ供給装置１００は、内部構成の透視側面図を図７に示すように、整列配置のポット群を一体に形成したトレイ２０を載せて傾斜案内するための苗置台１１０と、この苗置台１１０から受けたトレイ２０を下方に屈曲させて苗置台１１０の下側に反転案内するための外ガイド２１３と、この外ガイド２１３から排出されたトレイ２０を収容するトレイ受け２１４と、外ガイド２１３に沿ってトレイ２０をその裏面側から所定距離づつ送り移動させる送り具２１５と、この送り具２１５に作用する周回動作可能な牽制ローラ２１６とから構成される。
【００７０】
この牽制ローラ２１６は、横移動軸１０５によって左右移動可能に支持したトレイ供給装置１００が、その左右側端位置に達した位置で送り具２１５に作用可能に構成する。
【００７１】
送り具２１５は、その要部拡大側面図を図８に示すように、トレイ２０の裏面側のポット間溝部Ｄに係合可能な送りロッド２２１と、この送りロッド２２１を揺動可能に支持する送りアーム２２２と、送りロッド２２１と連結する中継リンク２２３とを備える。
【００７２】
送りロッド２２１は、コ字状に屈曲した形状で、トレイ２０の裏面側のポット間溝部Ｄに進入可能な左右一直線状に延びる進入部分２２１ａを先端部に備え、また、基端部には支軸２２１ｂを設けて送りアーム２２２の先端部に軸支するとともに、基端アーム２２１ｃを設けて揺動可能に中継リンク２２３と連結することにより、トレイ２０のポット間溝部Ｄに対して進入部分２２１ａが進退可能に構成する。支軸２２１ｂには、進入用の付勢具としてトルク・スプリング２２４を設けて進入部分２２１ａが、トレイを潰すことなく、トレイ２０のポット間溝部Ｄに進入する方向に付勢する。また、必要により、進入部分２２１ａをポット間溝部Ｄから強制退避させるレバー２２５を送りロッド２２１に設ける。なお、進入部分２２１ａは、トレイ２０の左右幅にわたって設けられている。
【００７３】
送りアーム２２２は、基端部に支軸２２２ａを設けて先端部の送りロッド２２１の送り動作範囲で揺動可能に軸支するとともに、送りロッド２２１を送り位置から復行動作させる歩進制御カム２２２ｂを設ける。この歩進制御カム２２２ｂは、牽制ローラ２１６の作用を受けてトレイ２０の育苗ポット２１の長さを超える範囲で送りロッド２２１を復行可能に形成する。また、送りアーム２２２に送り用の付勢具としてスプリング２２６を設けて送りロッド２２１の送り方向に付勢するとともに、進入部分２２１ａの直上の育苗ポット２１の送り位置を取出し位置に合わせるために、送り動作の限度位置設定用のストッパ２２７を設ける。
【００７４】
中継リンク２２３は、先端部に形成した長孔連結部２２３ａによって送りロッド２２１の基端アーム２２１ｃと揺動可能に連結し、また、基端部を送りアーム２２２の支軸２２２ａに軸支するとともに、送りロッド２２１を揺動制御して進入部分２２１ａをトレイ２０から退避動作させる係合制御カム２２３ｂを設ける。この係合制御カム２２３ｂは、牽制ローラ２１６の作用に応じて進入部分２２１ａがポット間溝部Ｄから退避可能に形成する。
【００７５】
送りアーム２２２の歩進制御カム２２２ｂおよび中継リンク２２３の係合制御カム２２３ｂの相互関係は、ポット間溝部Ｄから進入部分２２１ａがまっすぐ抜けるように、係合制御カム２２３ｂにより、中継リンク２２３を介して送りロッド２２１の進入部分２２１ａをポット間溝部Ｄから退避させつつ、歩進制御カム２２２ｂにより、送りアーム２２２を僅かに復行動作させ、さらに隣接の育苗ポット２１１まで進入部分２２１ａを移動させる範囲で牽制ローラ２１６が作用するように両カムの外形を構成する。
【００７６】
図８(ｂ)に示す如く、送りロッド２２１のポット間溝部Ｄに進入する進入部分２２１ａの外に向けて横切刃３０を設け、この横切刃３０と直交して各育苗ポット２１の横溝部に進入する多数の縦切刃３１設けて、進入部分２２１ａがポット間溝部Ｄに進入する際に各育苗ポット２１から伸びて絡まった細かい根を切り離すようにしている。
【００７７】
育苗ポット２１の横間隔が違うトレイ２０を使う場合には、育苗ポット２１の横ピッチに合わせた縦切刃３１を設けた送りロッド２２１に付け替えて使用する。
【００７８】
なお、図示を省略するが、苗置台１１０の上面に各ポット間溝部Ｄに進入する縦切刃３１を設けた帯鉄を取り付ける構成で、育苗ポット２１から底部に伸びた細かい根を切り離すことも出来る。
【００７９】
図示を省略するが、取出爪２１０が苗２２を取り出す育苗ポット２１の一つ上側の育苗ポット２１を左右から挟んで苗２２の存在を検出する苗センサを設けて、作業者に欠株をブザーや警告灯で知らせるようにすると良い。
【００８０】
また、取出爪２１０が苗２２を取り出す育苗ポット２１の一つ上側の育苗ポット２１の苗２２をスポンジ状のローラで上に押えるローラを設け、このローラは育苗ポット２１が取出し位置に降りてくると苗２２を放して元に戻すようにすると、取出爪２１０が余分の苗２２を取出さないように出来る。
【００８１】
次に、上記構成のトレイ供給装置１００の作動について説明すると、トレイ供給装置１００は、牽制ローラ２１６が送りアーム２２２の歩進制御カム２２２ｂおよび中継リンク２２３の係合制御カム２２３ｂに共通に作用することにより、係合制御カム２２３ｂが中継リンク２２３を介して送りロッド２２１の進入部分２２１ａを取出し位置にある育苗ポット２１の直下のポット間溝部Ｄから退避させつつ、歩進制御カム２２２ｂにより送りアーム２２２が僅かに復行動作してポット間溝部Ｄから進入部分２２１ａがまっすぐ抜け、これに続く送りアーム２２２の復行動作により隣接の育苗ポット２１１まで進入部分２２１ａが移動する。
【００８２】
さらに牽制ローラ２１６が周回して係合制御カム２２３ｂおよび歩進制御カム２２２ｂが解放されると、トルク・スプリング２２４の付勢力によってトレイ２０の裏面側から送りロッド２２１の進入部分２２１ａが隣接の育苗ポット２１を押圧し、次いで、スプリング２２６の付勢力によって送りアーム２２２がストッパ２２７の規制位置まで揺動する過程で隣接の育苗ポット２１の直下のポット間溝部Ｄに進入することによって隣接の育苗ポット２１が取出し位置に位置決めされることにより、１ピッチ分の距離をトレイ２０が送り移動される。
【００８３】
トレイ２０が送り移動されると、取出装置２００が作動して移植株を取出す。この取出動作は、トレイ２０の表面側から移植株の主軸を避けて育苗ポット２１の下半位置に取出爪２１０を作用することから、この作用点の直近位置である直下のポット間溝部Ｄを進入部分２２１ａによって位置決めすることにより、取出爪２１０の作用点について高精度の位置合せが可能となる。また、ポット間溝部Ｄに進入部分２２１ａを係合した状態で取出装置２００を作動することにより、進入部分２２１ａによってトレイ２０が拘束されることから、位置ずれを招くことなく、育苗ポット２１から移植株を取出すことができる。
【００８４】
取出装置２００の作動のタイミングについては、牽制ローラ２１６の周回回転数を取出装置２００の動作回転数の１／２以下とすることにより、トレイ２０の送り動作時間が１８０度未満で取出装置２００の取出し周期より短かくなることから、横移動軸１０５による横移動速度が小さくなる左右側端位置において、牽制ローラ２１６が送り具２１５に作用するタイミングの誤差があっても、トレイ２０からの取出し動作までにトレイ２０の確実な送り動作が可能となり、取出装置２００が移植株を植付装置５に渡すことにより、移植株が圃場に植付けられる。
【００８５】
このように、トレイ供給装置１００は、上記トレイ２０の裏面側に形成されているポット間溝部Ｄに係合して所定位置まで送り動作する送り具２１５を備えることから、取出装置２００がトレイ供給装置１００から移植株を順次取出して植付装置５に受渡すことにより移植株の植付けを行い、このとき、トレイ供給装置１００の送り具２１５がトレイ２０の裏面のポット間溝部Ｄに係合して所定の位置まで送り動作することから、ポット単位のトレイ送りによって送り精度が確保され、固定配置の取出装置２００によって移植株を確実に取出して植付装置５に受渡すことが可能となる。
【００８６】
次に、主として図９、図１０を用いて、本実施の形態の苗移植装置１に設けられた取出装置２００の構成を中心に説明する。
【００８７】
図９は、取出装置２００の概略斜視図であり、図１０と図１１は、図９の紙面の左上奥側から右下手前側を見た、取出装置２００の概略側面図である。
【００８８】
図９、図１０に示す通り、取出装置２００は、苗移植機１の本体に固定された取出装置固定部材２０１に回動可能に保持されて、チェーンベルト２０２を介して本体側の駆動源の動力で矢印Ｂ方向に回動する駆動軸２０３により同方向に回動する駆動アーム２２０と、駆動アーム２２０の先端側部２２０ａに、一端部２３０ａが回動自在に連結された連結アーム２３０と、取出装置固定部材２０１に固定ピン２０１ａ、２０１ｂによって保持され、外形が略アルファベットのＪ文字の形状を呈した板状部材であって、トレイ供給装置１００に近い側が直線状であり遠い側が略Ｒ状に立ち上がった形状を呈した案内溝２４１を有する案内部２４０と、を備えている。
【００８９】
また、取出装置２００は、案内溝２４１に対してがたつくことなく且つスムーズにスライド移動可能に挿入された、後述するカム軸２７１と一体である第１の被案内部材２４５と、第２の被案内部材２４７とが連結され、それら被案内部材が連結された側面の一端側から突き出して略直角に折り曲げられた折り曲げ部２５１を有する基板２５０と、基板２５０の折り曲げ部２５１から垂直に突き出して、回動自在に保持された左右一対の取出爪保持ピン２５２Ｌ、２５２Ｒ、根元部がそれぞれ左右一対の取出爪保持ピン２５２Ｌ、２５２Ｒに取付られ、先端部の幅がピンセット状に細くなっている、育苗ポット２１内の苗２２を取り出す一対の取出爪２６１Ｌ、２６１Ｒと、一対の取出爪２６１Ｌ、２６１Ｒの対向する内面部の根元部側にその両端が取り付けられた引っ張りバネ２６３とを有する取出部材２６０と、を備えている。
【００９０】
また、取出装置２００は、基板２５０に回動自在に貫通した、上記第１の被案内部材２５４と一体であるカム軸２７１を有したカム２７０であって、そのカム２７０の外周部の厚みに関して、上記一対の取出爪２６１Ｌ、２６１Ｒの内面部に設けられた左右一対の爪先端幅規制突起２６２Ｌ、２６２Ｒの先端面と接触する際、その外周部の場所によって厚みが変化している外周部２７２と、そのカム２７０の最外縁部のカム軸２７１の軸中心からの距離（外径ともいう）に関して、その最外縁部の場所によってその外径が変化している最外縁部２７３を備えたカム２７０と、基板２５０に回動自在に連結され、カム２７０の最外縁部２７３の外径の変化により、一対の取出爪２６１Ｌ、２６１Ｒに沿って、育苗ポット２１から取り出して一対の取出爪２６１Ｌ、２６１Ｒで保持されている苗２２を押し出す押出機構２８０と、を備えている。
【００９１】
また、カム軸２７１と一体である第１の被案内部材２４５の先端近傍縁部２４５ａは、連結アーム２３０の他端部２３０ｂに回動可能に連結されている。また、カム軸２７１と一体である第１の被案内部材２４５は、駆動アーム２２０の回転力によって、第１ギア２９１、第２ギア２９２、第３ギア２９３から構成された伝達機構２９０を介して回動させられ、駆動アーム２２０の駆動周期に合わせてカム軸２７１へ駆動力を伝達する構成である。
【００９２】
また、カム２７０の外周部２７２が、一対の取出爪２６１Ｌ、２６１Ｒの内面側に設けられた左右一対の爪先端幅規制突起２６２Ｌ、２６２Ｒの先端面と接触する際、カム２７０の外周部２７２の厚みの変化と、引っ張りバネ２６３の復元力との相互作用により、一対の取出爪２６１Ｌ、２６１Ｒを開閉させる構成である。
【００９３】
次に、上記伝達機構２９０について更に説明する。
【００９４】
即ち、第１ギア２９１は、駆動アーム２２０の先端側部２２０ａに固定されており、連結アーム２３０に対しては、第１回動軸２９１ａを介して回動自在に取り付けられている。また、第３ギア２９３は、カム軸２７１と一体である第１の被案内部材２４５の先端部２４５ｂに固定されており、第１の被案内部材２４５の先端近傍縁部２４５ａが、連結アーム２３０の他端部２３０ｂに回動可能に連結されているため、第３ギア２９３は、連結アーム２３０に対して回動自在に保持されている。従って、第３ギア２９３は、第１の被案内部材２４５と一体で回動する。また、第２ギア２９２は、連結アーム２３０の中央位置において回動自在に取り付けられており、第１ギア２９１及び第３ギア２９３の両方に挟まれて、双方のギアと嵌合している。
【００９５】
次に、上記押出機構２８０について、主として図１０を参照しながら更に説明する。
【００９６】
押出機構２８０は、一対の取出爪２６１Ｌ、２６１Ｒで保持されている苗２２を押し出す、先端部２８１ａが直角に折り曲げられ取出爪２６１Ｌ、２６１Ｒの先端部の幅に合わせた切欠部２８１ｂが形成された押出ロッド２８１と、略直角状に折り曲げられた連結棒２８２であって、その一方の先端部２８２ａが押出ロッド２８１の後端部に設けられた後端孔部２８１ｃに回動自在に挿入されて、抜け防止のワリピン（図示省略）で保持された連結棒２８２と、連結棒２８２の他方の先端部２８２ｂが上端部２８３ａに固定され、下端部２８３ｂが基板２５０に対して押出アーム連結軸２８３ｄにより回動自在に取付られ、中央部の引っ張りバネ保持用第１突起２８３ｃが設けられた押出アーム２８３と、一端が引っ張りバネ保持用第１突起２８３ｃに引っ掛けられ、他端が基板２５０に固定された引っ張りバネ保持用第２突起２５０ａに引っ掛けられた押出アーム引っ張りバネ２８４と、を備えている。
【００９７】
そして、カム２７０が矢印Ｂ方向に回動した際、最外縁部２７３の内で他の部分２７３ａより外径が大きい突出部２７３ｂが、引っ張りバネ保持用第１突起２８３ｃの根元部の外周縁部に接触することにより、押出アーム引っ張りバネ２８４が引き延ばされ、押出アーム２８３は、図１０において反時計方向に回動さられて、連結棒２８２で連結された押出ロッド２８１が後退する構成である（矢印Ｃ参照）。
【００９８】
また、カム２７０が矢印Ｂ方向に回動した際、最外縁部２７３の内で突出部２７３ｂより外径が小さい他の部分２７３ａが、引っ張りバネ保持用第１突起２８３ｃの根元部の外周縁部に接触することにより、押出アーム引っ張りバネ２８４が縮まり、押出アーム２８３は、図１０において時計方向に回動さられて、連結棒２８２で連結された押出ロッド２８１が突き出てくる構成である（矢印Ｄ参照）。押出ロッド２８１が突き出してくる度に、押出ロッド２８１の先端部２８１ａに設けられた切欠部２８１ｂを、一対の取出爪２６１Ｌ、２６１Ｒの先端部が通過することになるので、その先端部に付着していた土等が取り除かれる構成である。
【００９９】
ここで、押出ロッド２８１は、上部が平面状に構成されているが、これにより、一対の取出爪２６１Ｌ、２６１Ｒに苗２２の葉がからむのを防止出来る。
【０１００】
以上の構成において、次に、図９〜図１１を参照しながら、取出装置２００の動作を説明する。
【０１０１】
上述した通り、案内部２４０は、苗移植機１の本体に固定された取出装置固定部材２０１にしっかりと固定されているため動かない。
【０１０２】
駆動アーム２２０の回動に伴って、連結アーム２３０が揺動するが、その動きは、案内部２４０に形成された案内溝２４１を貫通して基板２５０に連結されている第１の被案内部材２４５により規制される。
【０１０３】
一方、連結アーム２３０の動きに伴って、基板２５０も揺動するが、基板２５０は、第１の被案内部材２４５の他に、第２の被案内部材２４７が、案内溝２４１を貫通している為（但し、第２の被案内部材２４７は連結アーム２３０には連結されていない）、その動きは、案内溝２４１に沿った往復移動を繰り返す。基板２５０には、取出部材２６０が取り付けられている為、取出部材２６０も基板２５０と同様の動きをし、一対の取出爪２６１Ｌ、２６１Ｒの先端部２６１Ｌｐ、２６１Ｒｐは、図１０、図１１に示す軌跡Ｋを描く。
【０１０４】
ここで、図１１は、駆動アーム２２０の回動の位置と、一対の取出爪２６１Ｌ、２６１Ｒの先端部２６１Ｌｐ、２６１Ｒｐの軌跡Ｋ上の位置との概略の対応関係を示す模式図である。図１１に示す、駆動アーム２２０の回動の位置Ｐ１〜Ｐ６は、一対の取出爪２６１Ｌ、２６１Ｒの先端部２６１Ｌｐ、２６１Ｒｐの軌跡Ｋ上の位置Ｋ１〜Ｋ６に対応する。
尚、軌跡Ｋを示す破線上に記載した矢印は、動作方向を示している。
【０１０５】
図１１に示す通り、一対の取出爪２６１Ｌ、２６１Ｒの先端部２６１Ｌｐ、２６１Ｒｐが、位置Ｋ１から位置Ｋ２に向かう動作は、育苗ポット２１から苗２２を抜き取る動作に対応している。位置Ｋ１から位置Ｋ２までの軌跡Ｋが直線状になっていることから、一対の取出爪２６１Ｌ、２６１Ｒの先端部２６１Ｌｐ、２６１Ｒｐは、育苗ポット２１から真っ直ぐに後退する。この時、一対の取出爪２６１Ｌ、２６１Ｒの先端部２６１Ｌｐ、２６１Ｒｐには、引っ張りバネ２６３の復元力により、互いに近づく方向の力が作用しており、育苗ポット２１から抜き取った苗２２を保持することが出来る。尚、一対の取出爪２６１Ｌ、２６１Ｒの先端部２６１Ｌｐ、２６１Ｒｐの開閉動作については、押出ロッド２８１の動作と合わせて、更に後述する。
【０１０６】
尚、一対の取出爪２６１Ｌ、２６１Ｒの先端部２６１Ｌｐ、２６１Ｒｐが、位置Ｋ６から位置Ｋ１に向かう動作は、苗取出位置にあるトレイ２０の育苗ポット２１内の苗２２に対して、一対の取出爪２６１Ｌ、２６１Ｒを挿入させる動作に対応しており、位置Ｋ１から位置Ｋ２に向かう軌跡Ｋとほぼ同じ経路を逆向きに移動するので、一対の取出爪２６１Ｌ、２６１Ｒの先端部２６１Ｌｐ、２６１Ｒｐは、育苗ポット２１にほぼ真っ直ぐに挿入される。この時、一対の取出爪２６１Ｌ、２６１Ｒの先端部２６１Ｌｐ、２６１Ｒｐには、引っ張りバネ２６３の復元力に対抗して、互いに遠ざかる方向の力が作用しており、双方の先端部が開いた状態で、育苗ポット２１に進入出来る。
【０１０７】
これにより、一対の取出爪２６１Ｌ、２６１Ｒの先端部２６１Ｌｐ、２６１Ｒｐが、トレイ２０、育苗ポット２１、及び苗自体を傷付けることが無い。
【０１０８】
尚、位置Ｋ１から位置Ｋ２までの軌跡Ｋ、及び、位置Ｋ６から位置Ｋ１までの軌跡Ｋが、概ね直線状になっているのは、案内溝２４１のトレイ供給装置１００に近い側が直線状に形成されている為である。
【０１０９】
次に、位置Ｋ２から位置Ｋ３に向かうに従って、一対の取出爪２６１Ｌ、２６１Ｒの先端部２６１Ｌｐ、２６１Ｒｐは、それまで育苗ポット２１に対向していた姿勢から略下方に向けて急激に姿勢を変化させ、位置Ｋ４まで移動した時には、先端部２６１Ｌｐ、２６１Ｒｐは、ほぼ真下を向いている。
【０１１０】
尚、この様に、略下方に向けて急激に姿勢を変化させるのは、案内溝２４１のトレイ供給装置１００から遠い側が、略Ｒ状に立ち上がった形状に形成されている為である。
【０１１１】
そして、丁度その時、その先端部２６１Ｌｐ、２６１Ｒｐの下方には、上死点に向けて軌跡Ｔ１（図１参照）上の上昇工程にある植付装置７の苗投入口（図示省略）が上方に向いており、位置Ｋ４から位置Ｋ５の間において、押出ロッド２８１により一対の取出爪２６１Ｌ、２６１Ｒの先端部２６１Ｌｐ、２６１Ｒｐから押し出された苗２２が、植付装置７の苗投入口に落下し、植付具１１へ供給される。尚、押出ロッド２８１の動作については、更に後述する。
【０１１２】
次に、位置Ｋ５から位置Ｋ６に向かうに従って、一対の取出爪２６１Ｌ、２６１Ｒの先端部２６１Ｌｐ、２６１Ｒｐは、それまで略下方に向けていた姿勢を次の育苗ポット２１に対向出来る様に急激に姿勢を変化させて、位置Ｋ１まで移動した時には、先端部２６１Ｌｐ、２６１Ｒｐは、新たな育苗ポット２１に挿入されている。
【０１１３】
図１１に示す、駆動アーム２２０の回動の位置と、一対の取出爪２６１Ｌ、２６１Ｒの先端部２６１Ｌｐ、２６１Ｒｐの軌跡Ｋ上の位置との概略の対応関係から分かる様に、位置Ｋ４から位置Ｋ５に向かう動作は、上述した位置Ｋ１から位置Ｋ２に向かう動作に比べてゆっくり行われるので、育苗ポット２１からの苗２２の取出は素早く行えて、且つ植付装置７への苗２２の放出を確実に行える。
【０１１４】
この様な動作が行われるのは、連結アーム２３０が、駆動アーム２２０より前方（トレイ供給装置１００の抜き取り位置）側に設けられているためである。また、駆動アーム２２０が、連結アーム２３０に比べて、トレイ供給装置１００の抜き取り位置から遠い為、苗２２を取り出す時に苗２２に接触することが無く、邪魔にならない。
【０１１５】
次に、主として図９、図１０、図１１を参照しながら伝達機構２９０と押出機構２８０の動作を中心に説明する。
【０１１６】
図９に示す通り、駆動アーム２２０のＢ方向への回動により、駆動アーム２２０の先端側部２２０ａに固定された第１ギア２９１は、駆動アーム２２０の回動支点２２０ｂを中心としてＢ方向へ公転する。第１ギア２９１は、連結アーム２３０に対して第１回動軸２９１ａを介して回動自在に取り付けられており、第２ギア２９２を介して、第３ギア２９３をＢ方向に回動させる。第３ギア２９３は、カム軸２７１と一体である第１の被案内部材２４５の先端部２４５ｂと固定されており、且つ、第１の被案内部材２４５の先端近傍縁部２４５ａが、連結アーム２３０の他端部２３０ｂに回動可能に連結されているため、第３ギア２９３の回動により、カム軸２７１を介して、カム２７０がＢ方向に回動する。即ち、駆動アーム２２０の駆動周期に合わせてカム２７０が回動する。
【０１１７】
カム２７０は、場所によって厚みが変化している外周部２７２と、場所によってカム軸２７１の軸中心からの距離（外径）が変化している最外縁部２７３を有しており、図１０に示す通り、最外縁部２７３の内で突出部２７３ｂは、他の部分２７３ａより外径が大きく、カム軸２７１の軸中心から同じ距離にある外周部２７２の内で第１の範囲２７２ａの厚みは、残りの肉厚部分である第２の範囲２７２ｂの厚みに比べて薄く設定されている。
【０１１８】
以上の構成のもとで、駆動アーム２２０の駆動周期に同期してカム２７０が回動する際、一対の取出爪２６１Ｌ、２６１Ｒの先端部２６１Ｌｐ、２６１Ｒｐが、位置Ｋ６から位置Ｋ１に向かう動作を行う時の一対の取出爪２６１Ｌ、２６１Ｒの先端部２６１Ｌｐ、２６１Ｒｐの開閉動作、及び、押出ロッド２８１の動作は次の通りである。
【０１１９】
即ち、カム２７０の外周部２７２の内、肉厚部分である第２の範囲２７２ｂが、左右一対の爪先端幅規制突起２６２Ｌ、２６２Ｒの先端面と接触することにより、一対の取出爪２６１Ｌ、２６１Ｒの先端部２６１Ｌｐ、２６１Ｒｐは、引っ張りバネ２６３の復元力に対抗して、互いに遠ざかる方向の力が作用しており、双方の先端部が開いた状態である。
【０１２０】
一方、この時、カム２７０の最外縁部２７３の内、突出部２７３ｂが、引っ張りバネ保持用第１突起２８３ｃの根元部の外周縁部に接触していることにより、押出アーム引っ張りバネ２８４が引き延ばされ、押出アーム２８３は、図１０において反時計方向に回動して（矢印Ｃ参照）、連結棒２８２で連結された押出ロッド２８１が後退した状態を維持する。
【０１２１】
よって、一対の取出爪２６１Ｌ、２６１Ｒの先端部２６１Ｌｐ、２６１Ｒｐは、育苗ポット２１に進入して、苗を取り出すことが出来る。
【０１２２】
次に、一対の取出爪２６１Ｌ、２６１Ｒの先端部２６１Ｌｐ、２６１Ｒｐが、位置Ｋ１から位置Ｋ２に向かう動作を行う時の一対の取出爪２６１Ｌ、２６１Ｒの先端部２６１Ｌｐ、２６１Ｒｐの開閉動作、及び、押出ロッド２８１の動作は次の通りである。
【０１２３】
即ち、位置Ｋ１から位置Ｋ２に向かう動作を開始すると同時に、カム２７０の外周部２７２の内、肉薄部分である第１の範囲２７２ａが、左右一対の爪先端幅規制突起２６２Ｌ、２６２Ｒの先端面と接触することにより、一対の取出爪２６１Ｌ、２６１Ｒの先端部２６１Ｌｐ、２６１Ｒｐは、引っ張りバネ２６３の復元力により、互いに近づく方向に移動するので、双方の先端部が閉じた状態になる。
【０１２４】
一方、この時、カム２７０の最外縁部２７３の内、突出部２７３ｂが、依然として引っ張りバネ保持用第１突起２８３ｃの根元部の外周縁部に接触していることにより、押出アーム引っ張りバネ２８４が引き延ばされ、押出アーム２８３は、図１０において反時計方向に回動した状態を維持しており（矢印Ｃ参照）、連結棒２８２で連結された押出ロッド２８１が後退した状態を維持している。よって、一対の取出爪２６１Ｌ、２６１Ｒの先端部２６１Ｌｐ、２６１Ｒｐは、取り出した苗２２を先端部にしっかりと保持することが出来、そのまま、植付装置７側へ移動して行く。
【０１２５】
次に、一対の取出爪２６１Ｌ、２６１Ｒの先端部２６１Ｌｐ、２６１Ｒｐが、位置Ｋ４から位置Ｋ５に向かう動作を行う時の一対の取出爪２６１Ｌ、２６１Ｒの先端部２６１Ｌｐ、２６１Ｒｐの開閉動作、及び、押出ロッド２８１の動作は次の通りである。
【０１２６】
即ち、位置Ｋ４から位置Ｋ５に向かう動作を開始すると同時に、カム２７０の最外縁部２７３の内、突出部２７３ｂに代わり他の部分２７３ａが、引っ張りバネ保持用第１突起２８３ｃの根元部の外周縁部に接触することにより、押出アーム引っ張りバネ２８４の復元力で、押出アーム２８３は、瞬時に、図１０において時計方向に回動した状態となり（矢印Ｄ参照）、連結棒２８２で連結された押出ロッド２８１が押し出されると同時に、押出ロッド２８１の先端部２８１ａの切欠部２８１ｂが、一対の取出爪２６１Ｌ、２６１Ｒの先端部を押し広げながら移動する。
【０１２７】
これにより、押出ロッド２８１の先端部２８１ａにより一対の取出爪２６１Ｌ、２６１Ｒの先端部２６１Ｌｐ、２６１Ｒｐから押し出された苗２２が、植付装置７の苗投入口に落下し、植付具１１へ供給される。この時、押出ロッド２８１の先端部２８１ａの切欠部２８１ｂが、一対の取出爪２６１Ｌ、２６１Ｒの先端部を押し広げながら移動することになるので、その先端部に付着していた土等が同時に取り除かれる。
【０１２８】
次に、一対の取出爪２６１Ｌ、２６１Ｒの先端部２６１Ｌｐ、２６１Ｒｐが、位置Ｋ５から位置Ｋ６に向かう動作を行う時の一対の取出爪２６１Ｌ、２６１Ｒの先端部２６１Ｌｐ、２６１Ｒｐの開閉動作、及び、押出ロッド２８１の動作は次の通りである。
【０１２９】
即ち、カム２７０の外周部２７２の内、肉薄部分である第１の範囲２７２ａに代わり肉厚部分である第２の範囲２７２ｂが、左右一対の爪先端幅規制突起２６２Ｌ、２６２Ｒの先端面と接触することにより、一対の取出爪２６１Ｌ、２６１Ｒの先端部２６１Ｌｐ、２６１Ｒｐは、引っ張りバネ２６３の復元力に対抗して、互いに遠ざかる方向の力が作用して、双方の先端部が開いた状態に変化する。
【０１３０】
一方、位置Ｋ６の近傍に来た時、カム２７０の最外縁部２７３の内、他の部分２７３ａに代わり突出部２７３ｂが、引っ張りバネ保持用第１突起２８３ｃの根元部の外周縁部に接触することにより、押出アーム引っ張りバネ２８４が引き延ばされ、押出アーム２８３は、図１０において反時計方向に回動さられて（矢印Ｃ参照）、連結棒２８２で連結された押出ロッド２８１が後退した状態に変化する。
【０１３１】
尚、上記実施の形態では、一対の取出爪２６１Ｌ、２６１Ｒを根元部から先端部に亘、一体もので同一の金属製の板部材で構成されている場合について説明したが、これに限らずの先端側について、取り外しが可能で弾性を有した例えばゴム板や、樹脂板で構成されていても良い。これにより、引っ張りバネ２６３の復元力で先端部が苗２２をつかんでも、先端側の弾性によりゴム板の方が変形するので、苗２２を潰さないという効果を発揮する。
【０１３２】
また、押出ロッド２８１は、一対の取出爪２６１Ｌ、２６１Ｒの先端部２６１Ｌｐ、２６１Ｒｐが位置Ｋ６の近傍に移動するまでは、一対の取出爪２６１Ｌ、２６１Ｒの先端部２６１Ｌｐ、２６１Ｒｐの上方を覆う様に構成されているが、これにより、位置Ｋ５から位置Ｋ６に移動する際に、トレイ２０上の苗２２の葉が一対の取出爪２６１Ｌ、２６１Ｒの先端部２６１Ｌｐ、２６１Ｒｐに引っ掛かるのを防止出来る。
【０１３３】
また、押出ロッド２８１は、一対の取出爪２６１Ｌ、２６１Ｒの先端部２６１Ｌｐ、２６１Ｒｐが、育苗ポット２１に挿入される時の挿入速度に合わせて、後退させる構成としており、これにより、苗２２の葉が端部２６１Ｌｐ、２６１Ｒｐに絡まるのを防止出来る。
【０１３４】
次に、図１２（ａ）を参照しながら、操縦ハンドル８の左右一対のハンドルグリップ８Ｌ、８Ｒの近傍に配置された各種操作レバー、及び操作部６００について説明する。図１２（ａ）は、操縦ハンドル８の左右一対のハンドルグリップ８Ｌ、８Ｒの近傍に配置された各種操作レバー、及び操作部６００を説明する平面図である。
【０１３５】
図１２（ａ）に示す通り、操縦ハンドル８の左側のハンドルグリップ８Ｌの近傍には、主クラッチレバー８０が設けられ、右側のハンドルグリップ８Ｒの近傍には、走行車体１５を昇降する油圧昇降シリンダ１０を作動させる昇降操作レバー８１が設けられている。
【０１３６】
図１２（ｂ）は、主クラッチレバー８０の別実施例で、主クラッチレバー８０を変速溝８３で前後に回動して主クラッチのオン・オフを切り換え、該主クラッチレバー８０に左右回動可能に変速アーム８４を設け、この変速アーム８４の回動位置をセンサで検出してミッションケース４内のギヤ変速段を電動で変速する。変速アーム８４の下側には変速位置表示盤昇降操作レバー８１は、「下げ」、「中立」、「上げ」の３段階に手動切り替え可能に構成されており、「下げ」位置に切り替えると、油圧昇降シリンダ１０が走行車体１５を下降させるべく作動し、後述するセンサ板７１０（図１３参照）により下降が停止されると共に、後述する植付入り切りボタン６２０（図１２（ａ）参照）がＯＮ状態であれば、植付クラッチ４２０が「入り」状態となり、植付作業が開始される。
【０１３７】
また、昇降操作レバー８１を「中立」位置に切り替えると、植付作業を停止させ、「上げ」位置に切り替えると、油圧昇降シリンダ１０が走行車体１５を上昇させるべく作動する。
【０１３８】
また、図１２（ａ）に示す通り、操作パネル６０１には、その左端から右端に向けて順に、（１）走行車体１５の走行を停止させた状態で植付具１１のみ作動させるための空植操作ボタン６１０と、（２）昇降操作レバー８１が、走行車体１５を下降させる下降操作位置に操作された際、その下降操作に連動して植付具１１を作動させる状態と、その下降操作に連動させない状態との何れかに切り替える植付入り切りボタン６２０と、（３）少なくとも植付株間を表示する表示部６３０と、（４）少なくとも植付株間を調節する調節ボタン６４０と、が配置されている。
【０１３９】
尚、植付入り切りボタン６２０は空植操作ボタン６１０と電気的には直列に繋がっているので、空植操作ボタン６１０をＯＮ操作する際には、植付入り切りボタン６２０もＯＮ操作することにより、植付具１１が作動する。
【０１４０】
ここで、表示部６３０について更に説明する。
【０１４１】
本実施の形態の苗移植機１では、変速レバー１９０により、低速走行による植付作業を行う「植付１」が指定されるか、それとも、高速走行による植付作業を行う「植付２」が指定されるかに応じて、表示部６３０に表示可能な植付株間の範囲を異ならせている。
【０１４２】
具体的には、変速レバー１９０を「植付１（低速走行）」に設定したときは、作業者が設定可能な植付株間の範囲は、２２ｃｍ〜４０ｃｍであり、変速レバー１９０を「植付２（高速走行）」に設定したときは、作業者が設定可能な植付株間の範囲は、３２ｃｍ〜７０ｃｍであることが、制御部８００のメモリ部８１０に予め初期設定されている。これら初期設定値は、それぞれ変更可能に構成されている。例えば、「植付１」と「植付２」の速度比を変更した場合、操作部６００において、植付株間の範囲を変更するモードに切り替えた後、調節ボタン６４０を用いて、植付株間の範囲をそれぞれ独立して変更設定出来る構成である。
【０１４３】
本実施の形態では、変速レバー１９０が「植付１」と「植付２」の何れに設定されているかを第１変速スイッチ１９８と第２変速スイッチ１９９からの出力信号に応じて判定した制御部８００（図１４参照）は、表示部６３０に対してその判定結果に対応した指令を出す。これにより、作業者が設定可能な植付株間の範囲が表示される。
【０１４４】
即ち、表示部６３０の左半分の領域に、作業者が設定可能な植付株間の範囲である上限と下限が同時に表示され、且つ、右半分の領域に、植付株間のセンター値を仮の値として表示する構成である。
【０１４５】
作業者は、表示部６３０の左半分の表示領域に表示された植付株間の範囲内において、表示部６３０の右半分の表示領域に表示されている仮の値を、所望の株間に変更すべく、調節ボタン６４０を操作する。
【０１４６】
こうして作業者により設定された植付株間を実現する為に、制御部８００は、（（ｉ）調整ボタン６４０により設定された植付株間の数値情報と、（（ｉｉ）変速レバー１９０により「植付１」と「植付２」の何れが設定されたかを判定する為の、第１変速スイッチ１９８と第２変速スイッチ１９９からのＯＮ信号の有無と、を利用して、植付クラッチ４２０を「入り」状態にする為の、ソレノイド４７０の作動周期を決定し、その決定した作動周期に従って、ソレノイド４７０を通電させる。
【０１４７】
これにより、変速レバー１９０により指定された走行速度（「植付１（低速）」、「植付２（高速）」）に対応した、植付株間の範囲が表示可能な表示部６３０を利用することで、指定された走行速度に対応した植付株間の範囲内で、作業者は適正な植付株間を設定することが出来る。
【０１４８】
例えば、走行速度を遅いモードに設定した時は、狭い植付株間で植え付けることになる。その為、植付具の作動速度が極端に速くならないので、植付精度の向上を図ることができる。また、走行速度を速いモードに設定した時は、広い植付株間で植え付けることになる。その為、作業能率を向上させることができる。
【０１４９】
つまり、本実施の形態の苗移植機１によれば、例えば、狭い植付株間で植え付けたいときは、走行速度を遅くし植付具の作動速度が極端に速くならないようにして、植付精度の向上を図ることができ、広い植付株間で植え付けたいときは、走行速度を速くして作業能率を向上させることができる。
【０１５０】
また、圃場や走行速度等の作業条件に対応して、適正な植付株間に設定出来る。
【０１５１】
即ち、例えば、傾斜地において植付作業を行う場合、上り傾斜面と下り傾斜面で、同じ植付株間を実現するためには、走行車体１５のスリップを考慮した植付株間の設定が必要となる。本実施の形態では、「植付１」と「植付２」で、双方に対応する植付株間の範囲において、重複した範囲を設定したことにより、上り傾斜面と下り傾斜面で、同じ植付株間を実現することが可能となる。
【０１５２】
具体的には、本実施の形態では、重複した植付株間の範囲は、３２ｃｍ〜４０ｃｍである。そこで、上り傾斜面では、スリップを考慮して、変速レバー１９０を、高速走行が可能な「植付２（高速）」に設定して、植付株間を３３ｃｍに設定する。
【０１５３】
一方、下り傾斜面では、スリップを考慮して、変速レバー１９０を、低速走行が可能な「植付１（低速）」に設定して、植付株間を３０ｃｍに設定する。
【０１５４】
これにより、実際の植付株間は、上り傾斜面で３１．５ｃｍ、下り傾斜面で３１．５ｃｍが実現出来る。
【０１５５】
また、「植付１」と「植付２」とで、植付株間の調節範囲を異ならせることにより、傾斜地の上り下りに対応することの他、広い株間で植え付けるときは走行速度を速くして作業能率を向上させる効果もある。
【０１５６】
ここで、再び、操作パネル６０１の説明に戻る。即ち、上記構成により、植付入り切りボタン６２０が、操作パネル６０１の中央部付近に配置されているので、操作がし易い。
【０１５７】
また、空植操作ボタン６１０が、他の操作ボタンが配置された上面６０１ａとは異なる後面６０１ｂの左側に配置されているので、作業者による誤操作を低減することが出来る。
【０１５８】
また、表示部６３０が、操作パネル６０１の中央付近に配置されているため、確認し易い。
【０１５９】
調整ボタン６４０は、上側に株間を広げる方向に変化させる「上げ」プッシュスイッチ６４０ａと、下側に株間を狭める方向に変化させる「下げ」プッシュスイッチ６４０ｂとを備えている。
【０１６０】
上記構成により、「上げ」プッシュスイッチ６４０ａ、「下げ」プッシュスイッチ６４０ｂを操作することで、株間を示す数値がダイレクトに表示部６３０に表示されるので、作業者が株間を認識し易い。
【０１６１】
次に、主として図１３、図１４を参照しながら、植付深さ調整機構７００と、植付入り切りボタン６２０と、昇降操作レバー８１等の操作に基づいて、植付の入り切りを行うソレノイド４７０やチェーンベルト２０２の変速を行う変速モータ２０４等の動作を制御する制御部８００を中心に説明する。
【０１６２】
図１３は、植付深さ調整機構７００の概略構成を示す左側面図であり、図１４は、制御部８００への入出力を説明する概略ブロック図である。
【０１６３】
図１３に示す通り、植付深さ調整機構７００は、（１）圃場面７０１に接することで苗の植付深さを一定に保持する、底面が緩やかに湾曲したセンサ板７１０と、（２）側面視で略Ｌ字形状の板状部材であって、Ｌ字の屈曲部が回動支持軸７２１により走行車体１５に対して回動可能に支持され、後方に延びる一端部７２２がセンサ板７１０の前端部７１１と回動支持軸７２２ａを介して回動自在に連結されると共に、上方に延びる他端部７２３が、作業者が手動で操作してセンサ板７１０の垂直（上下）方向の位置を設定する深さレバー７３０の動きを伝達する伝達ロッド７４０の先端部７４１と回動自在に連結された深さアーム７２０と、（３）深さアーム７２０を主フレーム１７から揺動自在に吊り下げるスプリング７５０と、（４）側面視で略Ｌ字形状の板状部材であって、Ｌ字の屈曲部が回動支持軸７６１により走行車体１５に対して回動可能に支持され、回動支持軸７６１の下部に長孔７６２が形成されていると共に、上端部７６３に連結された引っ張りスプリング７６６により、回動支持軸７６１を軸芯として矢印Ｙ方向に回動すべく付勢され、油圧切替バルブ部４０に備えられた昇降操作バルブ（図示省略）に対して、前端部７６４がロッド７６５で連結されたカウンタアーム７６０と、（５）カウンタアーム７６０の長孔７６２の前端側に入り切り検知レバー７７１が位置すべく、カウンタアーム７６０上に配置された植付スイッチ７７０と、（６）一端部７８１に設けられた連結ピン７８１ａが長孔７６２内に挿入され、他端部７８２が連結軸７８３を介してセンサ板７１０の上端部７１２と回動自在に連結されたセンサロッド７８０と、を備えている。
【０１６４】
また、センサロッド７８０が、センサ板７１０の上方向への揺動によるセンサ板７１０の上端部７１２の矢印Ｚ方向の揺動に連動することで、その一端部７８１の前端縁部７８１ｂが、入り切り検知レバー７７１を押す方向に移動し、植付スイッチ７７０をＯＮさせる構成である。
【０１６５】
上記構成によれば、深さアーム７２０がスプリング７５０で吊り下げされているので、深さアーム７２０と深さレバー７３０の連結部分のガタツキを無くし、深さレバー７３０により設定された深さが安定する。尚、スプリング７５０は、深さアーム７２０を吊り下げる構成であるが、これに限らず例えば、深さアーム７２０を主フレーム側に押し付ける構成であっても良い。
【０１６６】
また、上記構成によれば、カウンタアーム７６０は、センサ板７１０を押し下げる方向に引っ張りスプリング７６６で引っ張られているので、センサロッド７８０とカウンタアーム７６０によるガタツキを無くすことが出来る。
【０１６７】
また、引っ張りスプリング７６６の弾性力を変えることで、センサ板７１０を押す力を変えることが出来る。
【０１６８】
なお、センサ板７１０は圃場面７０１に接して畝の高さを検出するが、図１５に示す如く、センサ板７１０の代わりに接地ローラ４７として、この接地ローラ４７の支持軸４６を機体支持部４５に昇降可能に支持し、この機体支持部４５に設けるポテンショセンサで接地ローラ４７の高さを検出して制御部８００に入力するようにしても良い。また、支持軸４６に目盛りを刻んでその目盛りを目視して高さを確認できるようにしたり、支持軸４６の支持部４９に接地ローラ４７の支軸４８を左右揺動可能に軸支して支軸４８の揺動角度を検出して畝面の傾きを検出したりするようにしても良い。
【０１６９】
次に、図１４を参照しながら、操作パネル６０１の下方に設けられた制御部８００によるソレノイド４７０の制御方法について説明する。
【０１７０】
図１４に示す通り、制御部８００に、少なくとも植付入り切りボタン６２０からの入り切り信号と、昇降操作レバー８１の切り替え信号と、植付スイッチ７７０からの入り切り信号が入力され、これらの入力信号を処理して、制御部８００からソレノイド４７０と変速モータ２０４にパルス信号が出力される構成である。
【０１７１】
以上の構成のもとで、主として図１２（ａ）〜図１４を参照しながら、制御部８００の動作を中心に説明する。
【０１７２】
ここでは、苗移植装置１を圃場の所定位置に移動させた後、（１）植付作業を開始しようとする場面、その後、（２）圃場内を植付作業しながら走行する場面、そして、（３）畝の端まで来て旋回する場面に分けて説明する。（１）植付作業を開始しようとする場面：  苗移植装置１を圃場の所定位置に移動させたとき、植付入り切りボタン６２０は「入り」状態に、昇降操作レバー８１は「上げ」位置に、それぞれ設定されており、走行車体１５の車高は高い位置にあるものとする。
【０１７３】
また、作業者は、変速レバー１９０を「植付１」に設定したとする。これにより、第１変速スイッチ１９８がＯＮとなり、第２変速スイッチ１９９がＯＦＦとなり、第１変速スイッチ１９８からのみＯＮ信号が、制御部８００に送られる。制御部８００は、第１変速スイッチ１９８からのＯＮ信号を受け取り、且つ、第２変速スイッチ１９９からのＯＮ信号を受け取らなかったので、「植付１（低速）」が設定されたと判定して、メモリ部８１０に予め格納されている、「植付１（低速）」に対応する植付株間の範囲「２２ｃｍ〜４０ｃｍ」を読み出して、表示部６３０の左半分の表示領域に表示させる。
【０１７４】
作業者は、表示部６３０に表示された植付株間の範囲を見て、所望の植付株間である５０ｃｍが、その範囲に入っていないことを確認した後、変速レバー１９０を操作して、「植付２（高速）」に切り替える。そうすると今度は、表示部６３０の左半分の表示領域に、植付株間の範囲「３２ｃｍ〜７０ｃｍ」が表示されると共に、右半分の表示領域に植付株間の仮の値として５１ｃｍが表示される。
【０１７５】
作業者は、調節ボタン６４０を押して、仮の値の５１ｃｍを自らが所望する５０ｃｍに変更する。これにより、植付株間の設定が完了する。
【０１７６】
次に作業者が、昇降操作レバー８１を「下げ」位置に操作して、走行車体１５の車高を下げることにより、センサ板７１０が走行車体１５と共に圃場面７０１に向けて下がる。センサ板７１０が圃場面７０１に接するとセンサ板７１０の前端部７１１が矢印Ｚ方向（図１３参照）に回動するので、センサロッド７８０の前端縁部７８１ｂが、入り切り検知レバー７７１を押す方向に移動し、植付スイッチ７７０をＯＮさせることにより、植付スイッチ７７０からのＯＮ信号が制御部８００に入力される。
【０１７７】
制御部８００は、植付入り切りボタン６２０から「入り」状態を示す信号と、昇降操作レバー８１から「下げ」位置を示す信号と、植付スイッチ７７０から「ＯＮ」信号と、をＡＮＤ条件の下で受け付けたことにより、ソレノイド４７０を通電させる信号を出力する。
【０１７８】
これにより、植付クラッチ４２０は「切り」状態から「入り」状態に切り替わり、植付作業が開始される。
【０１７９】
即ち、制御部８００が、上記各種信号を受けて、植付条件が満たされたと判断すると、先ず植付クラッチ４２０を「入り」状態に切り替えて、植付具１１を作動させる構成としたので、作業者が昇降操作レバー８１を操作する等して植付作業を開始したとき、即座に植付具１１が１株目の苗を植え付ける。これにより、圃場の端から植付動作を開始出来る。（２）圃場内を植付作業しながら走行する場面：  ここでは、昇降操作レバー８１は「下げ」位置にあり、センサ板７１０は圃場面７０１の凹凸に応じて上下動しているものとする。
【０１８０】
また、制御部８００は、ソレノイド４７０に対して、所定の作動周期で通電させるべく、パルス信号をその作動周期で出力する。従って、植付クラッチ４２０は、ソレノイド４７０が通電されることにより「入り」状態になると共に間欠用カム４４１が回動を開始して１回転し終わると（つまり、苗の植付動作を１回し終わると）「切り」状態に戻るという一連の動作を、当該作動周期で繰り返す。
【０１８１】
これにより、植付作業が間欠的に行われて、所望の植付株間が実現される。
【０１８２】
ここで、所定の作動周期は、作業者により指定された「植付２（高速）」に対応した走行速度、及び作業者により選択された植付株間の値である５０ｃｍとに基づいて、制御部８００により決定される。尚、所定の作動周期は、制御部８００内のタイマによりカウントされる。
【０１８３】
センサ板７１０の上下動に応じて、油圧昇降シリンダ１０が次の通り動作する。
【０１８４】
即ち、センサ板７１０が上方に動くと、センサ板７１０の前端部７１１が回動支持軸７２２ａを中心に矢印Ｚ方向に移動するとともに、センサロッド７８０の一端部７８１に設けられた連結ピン７８１ａが長孔７６２の前縁部を押す方向に移動すると、カウンタアーム７６０が回動支持軸７６１を軸芯として図１３中において時計方向に回動し、この動きがロッド７６５を介して、油圧切替バルブ部４０に備えられた昇降操作バルブ（図示省略）に伝達されて、油圧昇降シリンダ１０が伸びる方向に作動して、走行車体１５の車高が高くなる。
【０１８５】
一方、センサ板７１０が下方に動くと、センサ板７１０の前端部７１１が回動支持軸７２２ａを中心に矢印Ｚ方向と反対方向に移動するとともに、センサロッド７８０の一端部７８１に設けられた連結ピン７８１ａが長孔７６２の前縁部から離れる方向に移動すると、引っ張りスプリング７６６の引っ張り力によりカウンタアーム７６０が回動支持軸７６１を軸芯として矢印Ｙ方向に回動し、この動きがロッド７６５を介して、油圧切替バルブ部４０に備えられた昇降操作バルブ（図示省略）に伝達されて、油圧昇降シリンダ１０が短くなる方向に作動して、走行車体１５の車高が低くなる。
【０１８６】
上記動作により、圃場面７０１に凹凸があっても、苗の植付深さを一定に保持することが出来る。（３）畝の端まで来て旋回する場面：  この場面では、作業者は、植付作業を中断させるために、昇降操作レバー８１を「下げ」位置から「中立」位置に移動させる。
【０１８７】
これにより、制御部８００は、昇降操作レバー８１からの、「中立」位置を示す信号を受けて、ソレノイド４７０に対するパルス信号の出力を停止する。これにより、植付クラッチ４２０は「入り」状態から「切り」状態に切り替わった後は、「切り」状態を維持し続けるので、植付作業が中断される。
【０１８８】
更に、作業者は、走行車体１５を隣の畝に向けて旋回させるために、昇降操作レバー８１を「中立」位置から「上げ」位置に移動させる。
【０１８９】
この昇降操作レバー８１の操作に応じたケーブル８２の動きに連動して、油圧切替バルブ部４０に備えられた昇降操作バルブ（図示省略）が作動し、油圧昇降シリンダ１０が伸びる方向に移動することにより、走行車体１５の車高が高くなる。
【０１９０】
この時、センサ板７１０は下がり、植付スイッチ７７０がＯＦＦ状態になるが、制御部８００からは何も信号は出力されない。
【０１９１】
尚、植付クラッチ４２０は「切り」状態を維持しており、植付作業が中断したままの状態が継続されている。
【０１９２】
そこで作業者は、走行車体１５を旋回させる。
【０１９３】
次に作業者は、昇降操作レバー８１を「上げ」位置から「中立」位置を経て「下げ」位置に移動させると、昇降操作レバー８１の操作に応じたケーブル８２の動きに連動して、油圧切替バルブ部４０に備えられた昇降操作バルブが作動し、油圧昇降シリンダ１０が短くなる方向に移動することにより、走行車体１５の車高が低くなり始める。尚、昇降操作レバー８１の上記操作により、昇降操作レバー８１が「下げ」位置にあることを示す信号が制御部８００に対して出力される。
【０１９４】
そして、走行車体１５の車体が降下して、やがてセンサ板７１０が圃場面７０１に接すると、上記項目（１）で説明したのと同様に、植付スイッチ７７０がＯＮし、その信号が制御部８００に入力される。
【０１９５】
植付入り切りボタン６２０は「入り」状態のままであるので、制御部８００は、植付入り切りボタン６２０から「入り」状態を示す信号と、昇降操作レバー８１から「下げ」位置を示す信号と、植付スイッチ７７０から「ＯＮ」信号と、をＡＮＤ条件の下で受け付けたことにより、ソレノイド４７０を通電させる信号を出力する。即ち、制御部８００は、上記と同様に、ソレノイド４７０に対して、所定の作動周期で通電させるべく、パルス信号をその作動周期で出力する。
【０１９６】
これにより、植付クラッチ４２０は「切り」状態から「入り」状態に切り替わり、再び植付作業が開始される。
【０１９７】
尚、この場合、作業者が昇降操作レバー８１を操作する等して再び植付作業を開始したとき、制御部８００内のタイマのカウントがリセットされる構成としたので、次の畝でも即座に植付具１１が１株目の苗を植え付ける。これにより、常に圃場の端から植付動作を開始出来る。
【０１９８】
上記構成により、植付入り切りボタン６２０を「入り」状態にしておくことにより、昇降操作レバー８１を操作するだけで、上記の（１）植付作業を開始してから、その後、（２）圃場内を植付作業しながら走行し、そして、（３）畝の端まで来て旋回した後、再び植付作業をするという一連の作業を連続して行える。
【０１９９】
上記実施の形態では、移植物として野菜などの苗を用いた場合について説明したが、これに限らず例えば、種芋等どの様な移植物であっても良い。
【符号の説明】
【０２００】
Ｄ  ポット間溝部
１１  植付具
２０  トレイ
２１  育苗ポット
２２  苗
３０  切刃（横切刃）
３１  切刃（縦切刃）
１００  トレイ供給装置
１１０  苗置台
２００  取出装置
２１０  取出爪
２１５  送り具
２１６  牽制ローラ
２２１  送りロッド
２２２  送りアーム
２２２ｂ  歩進制御カム（カム）
２２３ｂ  係合制御カム（カム）
２２４  トルク・スプリング（進入用の付勢部材）
２２６  スプリング（送り用の付勢部材）
２２７  ストッパ
【図１】
0006589376.tif 000002
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
0006589376.tif 000009
【図９】
0006589376.tif 000010
【図１０】
0006589376.tif 000011
【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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