(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の走行予定経路を取得する経路取得ユニット（７）と、
ユーザの入力に応じて前記走行予定経路上の位置Ｐを特定する特定ユニット（９）と、
映像と位置とを関連付けて記憶している記憶装置（４３、６５）から、前記特定ユニットが特定した前記位置Ｐから前記走行予定経路に沿った方向に向かって見た前記映像を取得する映像取得ユニット（１１）と、
前記映像取得ユニットにより取得した前記映像を表示する表示ユニット（１３）と、
前記表示ユニットにより表示された前記映像においてユーザが指定した、前記映像に含まれる変更点における変更内容を取得する変更内容取得ユニット（１５）と、
前記変更内容取得ユニットが取得した前記変更内容に応じて、前記走行予定経路を変更する経路変更ユニット（１７）と、
を備える経路変更装置（１、１０１）。
【請求項２】
請求項１に記載の経路変更装置であって、
前記変更内容は、変更点における変更方向への経路変更、一時停止位置の指定、及び降車位置の指定のうちのいずれかを含む経路変更装置。
【請求項３】
請求項１又は２に記載の経路変更装置であって、
前記特定ユニットは、ユーザが入力した時間の分だけ現時点から後の時点における自車両の予測位置を前記位置Ｐとして特定する経路変更装置。
【請求項４】
請求項１又は２に記載の経路変更装置であって、
地図を表示する地図表示ユニット（１９）をさらに備え、
前記特定ユニットは、前記地図表示ユニットが表示した前記地図上でユーザが指定した位置を前記位置Ｐとして特定する経路変更装置。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれか１項に記載の経路変更装置であって、
前記表示ユニットが表示する前記映像に関連付けられた位置に自車両が到達するまでの予測時間Ｔｉを算出する時間Ｔｉ算出ユニット（２１）をさらに備え、  
前記表示ユニットは、前記時間Ｔｉ算出ユニットが算出した前記予測時間Ｔｉをさらに表示する経路変更装置。
【請求項６】
請求項１〜５のいずれか１項に記載の経路変更装置であって、
前記変更点に自車両が到達するまでの予測時間Ｔｃを算出する時間Ｔｃ算出ユニット（２３）をさらに備え、  
前記表示ユニットは、前記時間Ｔｃ算出ユニットが算出した前記予測時間Ｔｃをさらに表示する経路変更装置。
【請求項７】
請求項１〜６のいずれか１項に記載の経路変更装置であって、
前記経路変更ユニットは、前記変更内容取得ユニットが前記変更内容を取得した後、走行予定経路の変更を確認するユーザの入力があることを条件として、前記走行予定経路を変更する経路変更装置。
【請求項８】
請求項１〜７のいずれか１項に記載の経路変更装置であって、
前記経路変更ユニットは、前記変更点から、変更前の前記走行予定経路上のいずれかの位置に至るように、前記走行予定経路を変更する経路変更装置。
【請求項９】
請求項１〜７のいずれか１項に記載の経路変更装置であって、
前記経路変更ユニットにより前記走行予定経路を変更した後、前記表示ユニットにより、変更前の前記走行予定経路の一部が表示された場合、前記経路変更ユニットは、変更前の前記走行予定経路のうち、前記一部より先の部分を、変更後の前記走行予定経路に含む経路変更装置。
【請求項１０】
請求項１〜９のいずれか１項に記載の経路変更装置であって、
前記記憶装置は自車両の外部に存在する経路変更装置。
【請求項１１】
請求項１〜１０のいずれか１項に記載の経路変更装置（１０１）と、  
前記記憶装置（６５）と、
を備える経路変更システムであって、
前記記憶装置は、車両により撮影された前記映像と、その映像を撮影したときの車両の位置とを関連付けて記憶しており、
前記経路変更装置は、前記位置Ｐを含む要求信号を前記記憶装置に送信する要求送信ユニット（６７）をさらに備え、
前記記憶装置は、
前記経路変更装置から前記要求信号を受信する要求受信ユニット（７１）と、
前記要求受信ユニットが前記要求信号を受信したとき、前記位置Ｐ、又はその前方にいた車両により撮影された前記映像を前記経路変更装置に送信する映像送信ユニット（７１）と、
を備える経路変更システム（６３）。
【請求項１２】
請求項１１に記載の経路変更システムであって、
前記記憶装置は、前記映像、及び前記車両の位置に加えて、前記映像を撮影したときの車両の車速を関連付けて記憶しており、
前記映像送信ユニットは、前記映像に加えて前記車両の車速を前記経路変更装置に送信し、
前記表示ユニットは、前記映像送信ユニットにより送信された前記車速と、自車両の車速とに基づき、前記映像が自車両の車速で走行中の車両により撮影された映像に見えるように前記映像の再生速度を調整する経路変更システム。
【請求項１３】
請求項１１又は１２に記載の経路変更システムであって、
前記記憶装置は、前記映像、及び前記車両の位置に加えて、前記映像を撮影したときの車両の挙動を関連付けて記憶しており、
前記映像送信ユニットは、前記映像に加えて前記挙動を前記経路変更装置に送信し、
前記表示ユニットは、前記映像送信ユニットにより送信された前記挙動と、自車両の挙動との相違が予め設定された閾値より大きいときは、前記映像の表示を制限する経路変更システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は経路変更装置及び経路変更システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１に、自車両の走行を自動で制御しつつ、ドライバの意思により、走行予定経路を変更できる車両制御プログラムが記載されている。同文献記載の発明では、ドライバがジョイスティックを傾斜操作したとき、その傾斜方向に新たな走行予定経路を設定する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１２−２１６０６９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１記載の発明では、走行予定経路を変更する位置に自車両が到達してからでないと、走行予定経路を変更する処理を行うことができない。そのため、ドライバは、走行予定経路を変更する位置に自車両が到達するまで、常に注意を払わなければならない。
【０００５】
本発明は、こうした問題にかんがみてなされたものであり、早期に走行予定経路を変更することができる経路変更装置及び経路変更システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の経路変更装置（１、１０１）は、自車両の走行予定経路を取得する経路取得ユニット（７）と、ユーザの入力に応じて走行予定経路上の位置Ｐを特定する特定ユニット（９）と、映像と位置とを関連付けて記憶している記憶装置から、特定ユニットが特定した位置Ｐに対応する映像を取得する映像取得ユニット（１１）と、映像取得ユニットにより取得した映像を表示する表示ユニット（１３）と、表示ユニットにより表示された映像においてユーザが指定した変更内容を取得する変更内容取得ユニット（１５）と、変更内容取得ユニットが取得した変更内容に応じて走行予定経路を変更する経路変更ユニット（１７）とを備える。
【０００７】
本発明の経路変更装置は、自車両の現在位置よりも前方の位置Ｐに対応する映像を表示する。ユーザは、その映像において、走行予定経路の変更を行うことができる。よって、ユーザは、走行予定経路の変更点に自車両が到達する前に、走行予定経路の変更を行うことができる。
【０００８】
なお、この欄及び特許請求の範囲に記載した括弧内の符号は、一つの態様として後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものであって、本発明の技術的範囲を限定するものではない。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】経路変更装置１の構成を表すブロック図である。
【図２】経路変更装置１の機能的構成を表すブロック図である。
【図３】経路変更装置１が実行する映像表示処理を表すフローチャートである。
【図４】表示装置３９に表示する位置Ｐ映像５３及び時間指定欄４７を表す説明図である。
【図５】表示装置３９に表示された地図を表す説明図である。
【図６】経路変更装置１が実行する経路変更処理を表すフローチャートである。
【図７】表示装置３９に表示する位置Ｐ映像５３及び時間指定欄４７を表す説明図である。
【図８】変更後の走行予定経路を表す説明図である。
【図９】経路変更装置１が実行する変更後の経路演算処理を表すフローチャートである。
【図１０】経路変更システム６３の構成を表すブロック図である。
【図１１】経路変更装置１０１の機能的構成を表すブロック図である。
【図１２】経路変更装置１が実行する映像表示処理を表すフローチャートである。
【図１３】記憶装置６５が実行する映像送信処理を表すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
本発明の実施形態を図面に基づき説明する。
＜第１実施形態＞
１．経路変更装置１の構成
経路変更装置１の構成を図１、図２に基づき説明する。経路変更装置１は車両に搭載される。以下では、経路変更装置１を搭載する車両を自車両とする。
【００１１】
経路変更装置１は、ＣＰＵ３と、ＲＡＭ、ＲＯＭ、フラッシュメモリ等の半導体メモリ（以下、メモリ５とする）と、を有する周知のマイクロコンピュータを中心に構成される。経路変更装置１の各種機能は、ＣＰＵ３が非遷移的実体的記録媒体に格納されたプログラムを実行することにより実現される。この例では、メモリ５が、プログラムを格納した非遷移的実体的記録媒体に該当する。また、このプログラムの実行により、プログラムに対応する方法が実行される。なお、経路変更装置１を構成するマイクロコンピュータの数は１つでも複数でもよい。
【００１２】
経路変更装置１は、ＣＰＵ３がプログラムを実行することで実現される機能の構成として、図２に示すように、経路取得ユニット７と、特定ユニット９と、映像取得ユニット１１と、表示ユニット１３と、変更内容取得ユニット１５と、経路変更ユニット１７と、地図表示ユニット１９と、時間Ｔｉ算出ユニット２１と、時間Ｔｃ算出ユニット２３と、報知ユニット２５と、経路出力ユニット２７と、を備える。経路変更装置１を構成するこれらの要素を実現する手法はソフトウェアに限るものではなく、その一部又は全部の要素を、論理回路やアナログ回路等を組み合わせたハードウェアを用いて実現してもよい。
【００１３】
自車両は、経路変更装置１に加えて、カメラ２９、ＧＰＳ３１、車速センサ３３、ヨーレートセンサ３５、入力装置３７、表示装置３９、ナビゲーションシステム４１、記憶装置４３、及び自動運転ユニット４５を備える。
【００１４】
カメラ２９は自車両の前方を撮影し、映像データを作成する。ＧＰＳ３１は高精度測位システムであって、自車両の位置を高精度に取得する。ＧＰＳ３１が取得する位置における精度は１０ｃｍ程度である。車速センサ３３は自車両の車速を検出する。ヨーレートセンサ３５は自車両のヨーレートを検出する。入力装置３７は自車両の車室内に設けられ、ユーザの入力を受け付ける。ユーザは自車両のドライバであってもよいし、それ以外の搭乗者であってもよい。表示装置３９は自車両の車室内に設けられた、タッチパネル方式のディスプレイである。ユーザは、表示装置３９の画面に触れることで入力を行うことができる。
【００１５】
ナビゲーションシステム４１は、ユーザによる目的地の入力を受け付ける。ナビゲーションシステム４１は、自車両の現在位置から、目的地までの走行予定経路を作成し、表示装置３９に表示する。走行予定経路とは、自車両が将来において走行する予定の経路である。ナビゲーションシステム４１は、走行予定経路に応じて、音声や画像による周知の案内処理を行う。
【００１６】
記憶装置４３は、映像、その映像を撮影した位置、及び映像を撮影したときの撮影方向等を関連付けて記憶している。映像は、道路上を走行中の車両に乗車したドライバの視点から見える、車両の前方を表す映像である。また、記憶装置４３は、地図データを記憶している。自動運転ユニット４５は、自車両を走行予定経路に沿って自動的に走行させる機能を有する。
【００１７】
２．経路変更装置１が実行する映像表示処理
経路変更装置１が実行する映像表示処理を図３〜図５に基づき説明する。映像表示処理は、入力装置３７に対し、映像表示処理の開始を指示する入力が行われたとき、開始される。
【００１８】
図３のステップ１では、経路取得ユニット７が、最新の走行予定経路をナビゲーションシステム４１から取得する。
ステップ２では、位置Ｐを指定する入力があったか否かを特定ユニット９が判断する。位置Ｐとは、前記ステップ１で取得した走行予定経路上の位置であって、自車両の現在位置よりも前方の位置である。
【００１９】
位置Ｐを指定する入力方法として、図４に示すように、表示装置３９の画面上に表示された時間指定欄４７において時間Ｘを入力する方法がある。図４に示す例では、時間Ｘとして５分間が入力されている。この入力方法の場合、現時点から時間Ｘの分だけ後の時点における自車両の予測位置が位置Ｐとなる。時間Ｘを入力する方法は特に限定されない。図４に示すように、バーを用いて入力してもよいし、ダイアルを用いて入力してもよい。
【００２０】
また、位置Ｐを指定する他の入力方法として、図５に示すように、表示装置３９の画面に表示された地図において、位置Ｐに対応する位置を指で押す方法がある。なお、表示装置３９には、地図に加えて、走行予定経路４９と、自車両の現在位置５１も表示される。上記の地図は、地図表示ユニット１９が記憶装置４３から読み出し、表示装置３９に表示したものである。位置Ｐを指定する入力があった場合はステップ３に進み、入力がなかった場合はステップ７に進む。  
【００２１】
図３に戻り、ステップ３では、特定ユニット９が、前記ステップ２で入力された内容に基づき、位置Ｐを特定する。図４に示すように、時間指定欄４７において時間Ｘが入力された場合、現時点から時間Ｘの分だけ後の時点における自車両の予測位置を位置Ｐとする。  
【００２２】
位置Ｐの特定方法は、更に詳しくは、以下のとおりである。特定ユニット９は、ＧＰＳ３１を用いて自車両の現在位置を取得する。また、特定ユニット９は、自車両が現在の車速を維持すると仮定して、時間Ｘの間に自車両が走行する距離Ｌ１を算出する。あるいは、走行予定経路の各位置における標準車速が予め設定されている場合は、その標準車速に基づき、距離Ｌ１を算出してもよい。さらに、特定ユニット９は、自車両の現在位置から、走行予定経路上を、距離Ｌ１だけ前方に走行した位置を位置Ｐとする。
【００２３】
また、図５に示すように、表示装置３９の画面に表示された地図において、位置Ｐに対応する位置を指で押す入力方法が用いられた場合、特定ユニット９は、自車両の現在位置と、指で押された位置との距離Ｌ２を算出する。さらに、特定ユニット９は、自車両の現在位置から、走行予定経路上を、距離Ｌ２だけ前方に走行した位置を位置Ｐとする。
【００２４】
ステップ４では、撮影位置が前記ステップ３で特定した位置Ｐに対応する映像であって、自車両の走行方向と映像の撮影方向とが一致する映像を、映像取得ユニット１１が記憶装置４３から取得する。この映像を以下では位置Ｐ映像とする。
【００２５】
ステップ５では、表示ユニット１３が、前記ステップ４で取得した位置Ｐ映像を表示装置３９に表示する。図４に、位置Ｐ映像５３の例を示す。表示ユニット１３は、表示装置３９に、前記ステップ１で取得した走行予定経路４９も重畳して表示する。
【００２６】
ステップ６では、入力装置３７に対し、現在の映像を表示することを指示する入力があったか否かを表示ユニット１３が判断する。現在の映像を表示することを指示する入力としては、例えば、時間Ｘとして０分を入力するものがある。現在の映像を表示することを指示する入力があった場合はステップ７に進み、現在の映像を表示することを指示する入力がなかった場合はステップ３に戻る。
【００２７】
よって、現在の映像を表示することを指示する入力が行われるまで、ステップ３〜６から成るサイクルが繰り返される。１サイクルごとに、自車両の走行に応じて位置Ｐは更新され、走行予定経路上を先に進んでゆく。また、表示される位置Ｐ映像も、位置Ｐの更新に応じて更新される。そのため、ステップ３〜６から成るサイクルが繰り返されるとき、表示装置３９には、走行予定経路上を、自車両の現在位置よりも先の位置Ｐを走行中の車両からリアルタイムに撮影されている動画と同様の映像が擬似的に表示される。
【００２８】
前記ステップ２で否定判断した場合、又は前記ステップ６で肯定判断した場合、ステップ７に進む。ステップ７では、表示ユニット１３が、カメラ２９により取得した映像を表示装置３９に表示する。この映像は、自車両の現在位置から走行予定経路における前方を見た映像である。
【００２９】
ステップ８では、入力装置３７に対し、映像表示処理の終了を指示する入力があったか否かを表示ユニット１３が判断する。終了を指示する入力があった場合は本処理を終了し、終了を指示する入力がなかった場合はステップ７に戻る。
【００３０】
よって、映像表示処理の終了を指示する入力が行われるまで、ステップ７、８から成るサイクルが繰り返される。１サイクルごとに、自車両は走行予定経路上を先に進んでゆく。また、表示される映像も、自車両の位置に応じて更新される。そのため、ステップ７、８から成るサイクルが繰り返されるとき、表示装置３９には、自車両の現在位置からリアルタイムに撮影されている動画の映像が表示される。
【００３１】
３．経路変更装置１が実行する経路変更処理
経路変更装置１が実行する経路変更処理を図６〜図９に基づき説明する。この経路変更処理は、位置Ｐ映像が表示されている期間中に、所定時間ごとに繰り返し実行される。
【００３２】
図６のステップ１１では、ユーザによる、映像を停止する入力があったか否かを表示ユニット１３が判断する。映像を停止する入力とは、表示装置３９の画面のいずれかに触れる入力である。映像を停止する入力があった場合はステップ１２に進み、映像を停止する入力がなかった場合は本処理を終了する。
【００３３】
ステップ１２では、表示ユニット１３が位置Ｐ映像を停止する。すなわち、その時点で表示装置３９に表示されていた位置Ｐ映像を表示し続け、それ以降、位置Ｐ映像が更新されないようにする。
【００３４】
ステップ１３では、時間Ｔｉ算出ユニットが予測時間Ｔｉを算出する。予測時間Ｔｉとは、自車両が、現在位置から、表示装置３９に表示されている位置Ｐ映像の撮影位置に達するまでの予測時間である。
【００３５】
予測時間Ｔｉの具体的な算出方法は以下のとおりである。時間Ｔｉ算出ユニットは、ＧＰＳ３１を用いて自車両の現在位置を取得する。また、映像と撮影位置とは関連付けられているから、時間Ｔｉ算出ユニットは、表示装置３９に表示されている位置Ｐ映像の撮影位置を取得する。そして、時間Ｔｉ算出ユニットは、自車両が現在の車速を維持すると仮定して、自車両が、現在位置から、表示装置３９に表示されている位置Ｐ映像の撮影位置に達するまでの時間を算出し、それを予測時間Ｔｉとする。あるいは、走行予定経路の各位置における標準車速が設定されている場合、時間Ｔｉ算出ユニットは、その標準車速に基づき、予測時間Ｔｉを算出してもよい。
【００３６】
ステップ１４では、表示ユニット１３が、前記ステップ１３で算出した予測時間Ｔｉを表示装置３９に表示する。図４に、予測時間Ｔｉの表示例を示す。
ステップ１５では、ユーザによる停車場所を指定する入力があったか否かを変更内容取得ユニット１５が判断する。停車場所は、一時停止する場所であってもよいし、降車する場所であってもよい。停車場所を指定する入力とは、例えば、図４に示す例のように、表示装置３９の画面における一部５５を長時間押す入力である。また、停車場所を指定する入力は、例えば、図５に示す例のように、表示装置３９に表示された地図における一部５５を長時間押す入力であってもよい。停車場所を指定する入力があった場合はステップ１６に進み、停車場所の入力がなかった場合はステップ２２に進む。
【００３７】
ステップ１６では、変更内容取得ユニット１５が、停車場所の緯度経度を算出する。停車場所とは、表示装置３９に表示された位置Ｐ映像のうち、前記ステップ１５において長時間押された場所である。
【００３８】
停車場所の緯度経度の具体的な算出方法は以下のとおりである。映像と撮影位置とは関連付けられているから、変更内容取得ユニット１５は、位置Ｐ映像の撮影位置を取得できる。また、変更内容取得ユニット１５は、位置Ｐ映像内における停車場所の位置に基づき、位置Ｐ映像の撮影位置に対する停車場所の相対位置を特定する。変更内容取得ユニット１５は、それらを総合して、停車場所の緯度経度を算出する。
【００３９】
ステップ１７では、前記ステップ１６で緯度経度を算出した停車場所に自車両が停車可能であるか否かを経路変更ユニット１７が判断する。具体的には、自車両の現在位置と停車場所との距離が所定の閾値以上である場合は停車可能と判断する。一方、自車両が停車場所を既に通過しているか、自車両の現在位置と停車場所との距離が前記閾値未満である場合は、停車不可能と判断する。停車可能と判断した場合はステップ１８に進み、停車不可能と判断した場合はステップ１９に進む。
【００４０】
ステップ１８では、経路変更ユニット１７が停車場所を登録する。停車場所の登録は走行予定経路の変更に対応する。
ステップ１９では、報知ユニット２５が表示装置３９にエラーメッセージを表示する。
【００４１】
ステップ２０では、表示ユニット１３が位置Ｐ映像の更新を再開する。
ステップ２１では、経路出力ユニット２７が、走行予定経路をナビゲーションシステム４１及び自動運転ユニット４５に出力する。ナビゲーションシステム４１及び自動運転ユニット４５は出力された走行予定経路を使用する。なお、前記ステップ１８で停車場所が登録された場合、ナビゲーションシステム４１は、自車両が停車場所に接近したとき、停車場所で停車することを案内する。また、前記ステップ１８で停車場所が登録された場合、自動運転ユニット４５は、停車場所で自車両を自動的に停車させる。
【００４２】
前記ステップ１５で否定判断された場合はステップ２２に進む。ステップ２２では、ユーザによる経路変更の入力があったか否かを変更内容取得ユニット１５が判断する。経路変更の入力とは、図７に示すように、位置Ｐ映像５３及び走行予定経路４９が表示された表示装置３９の画面において、走行予定経路４９上の変更点５７から、変更後の走行予定経路の走行方向（以下では変更方向５９とする）にフリックする入力である。フリックとは、画面に触れた指をスライドさせることを意味する。経路変更の入力があった場合はステップ２３に進み、経路変更の入力がなかった場合はステップ１３に進む。
【００４３】
ステップ２３では、変更点５７及び変更方向５９を変更内容取得ユニット１５が取得する。
ステップ２４では、時間Ｔｃ算出ユニットが、予測時間Ｔｃを算出する。予測時間Ｔｃとは、変更点５７に自車両が到達するまでの予測時間である。
【００４４】
予測時間Ｔｃの算出方法は以下のとおりである。時間Ｔｃ算出ユニットは、ＧＰＳ３１を用いて自車両の現在位置を取得する。また、映像と撮影位置とは関連付けられているから、時間Ｔｃ算出ユニットは、表示装置３９に表示されている位置Ｐ映像の撮影位置を取得することができる。また、時間Ｔｃ算出ユニットは、位置Ｐ映像内における変更点５７の位置に基づき、位置Ｐ映像の撮影位置に対する変更点５７の相対位置を特定する。時間Ｔｃ算出ユニットは、それらを総合して、変更点５７の位置を算出する。
【００４５】
そして、時間Ｔｃ算出ユニットは、自車両が現在の車速を維持すると仮定して、自車両が、現在位置から変更点５７に達するまでの時間を算出し、それを予測時間Ｔｃとする。あるいは、走行予定経路の各位置における標準車速が設定されている場合、時間Ｔｃ算出ユニットは、その標準車速に基づき、予測時間Ｔｃを算出してもよい。
【００４６】
ステップ２５では、表示ユニット１３が、前記ステップ２４で算出した予測時間Ｔｃを表示装置３９に表示する。図７に、予測時間Ｔｃの表示例を示す。
ステップ２６では、表示ユニット１３が位置Ｐ映像の更新を再開する。
【００４７】
ステップ２７では、経路変更ユニット１７が、変更後の走行予定経路を演算する。変更後の走行予定経路とは、変更点５７までは変更前の走行予定経路と同一であり、変更点５７において変更方向５９に向かい、目的地に至る走行予定経路である。変更後の走行予定経路の演算方法は後述する。
【００４８】
ステップ２８では、前記ステップ２７における変更後の走行予定経路の演算中に、新たな経路変更の入力があったか否かを変更内容取得ユニット１５が判断する。新たな経路変更の入力がなかった場合はステップ２９に進み、新たな経路変更の入力があった場合はステップ２３に進む。
【００４９】
ステップ２９では、経路出力ユニット２７が、走行予定経路をナビゲーションシステム４１及び自動運転ユニット４５に出力する。ナビゲーションシステム４１及び自動運転ユニット４５は出力された走行予定経路を使用する。なお、走行予定経路の変更が行われた場合、ナビゲーションシステム４１は、変更後の走行予定経路に基づき、案内処理を行う。また、走行予定経路の変更が行われた場合、自動運転ユニット４５は、変更後の走行予定経路に基づき、自動運転を行う。
【００５０】
次に、前記ステップ２７における変更後の経路演算処理を、図９に基づき説明する。ステップ３１では、その時点において表示されている位置Ｐ映像に、変更前の走行予定経路の一部が表示されているか否かを判断する。変更前の走行予定経路の一部が表示されている場合はステップ３２に進み、表示されていない場合はステップ３５に進む。
【００５１】
ステップ３２では、走行予定経路の変更に対する確認の入力（以下では確認入力とする）を要求する表示内容を表示装置３９に表示する。その表示内容は、「変更前の走行予定経路に戻りますか？変更前の走行予定経路に戻る場合は確認入力をして下さい。」という文字である。
【００５２】
ステップ３３では、入力装置３７に対し、確認入力が行われたか否かを判断する。確認入力が行われた場合はステップ３４に進み、確認入力が行われなかった場合はステップ３５に進む。
【００５３】
ステップ３４では、変更後の走行予定経路として、途中から変更前の走行予定経路に戻る走行予定経路が設定される。その変更後の走行予定経路は、図８に示すように、変更点５７までは、変更前の走行予定経路４９と同一であり、変更点５７において変更方向５９に分岐し、合流点６１において変更前の走行予定経路４９に復帰し、それ以降は、変更前の走行予定経路４９と同一である走行予定経路である。合流点６１は、前記ステップ３１において位置Ｐ映像に表示されていた、変更前の走行予定経路の一部である。
【００５４】
前記ステップ３１又は前記ステップ３３で否定判断された場合はステップ３５に進む。ステップ３５では、確認入力を要求する表示内容を表示装置３９に表示する。その表示内容は、「自動計算により走行予定経路を再計算しますか？自動計算により走行予定経路を再計算する場合は確認入力をして下さい。」という文字である。
【００５５】
ステップ３６では、入力装置３７に対し、確認入力が行われたか否かを判断する。確認入力が行われた場合はステップ３７に進み、確認入力が行われなかった場合はステップ３８に進む。
【００５６】
ステップ３７では、自動計算により、変更後の走行予定経路を設定する。その変更後の走行予定経路は、変更点５７までは、変更前の走行予定経路４９と同一であり、変更点５７において変更方向５９に分岐し、それ以降は、自動計算された経路により目的地に至る走行予定経路である。
【００５７】
ステップ３８では、時間超過の状態であるか否かを判断する。時間超過の状態とは、予測時間Ｔｃが予め設定された閾値より小さい状態を意味する。時間超過の状態である場合はステップ３９に進み、時間超過の状態ではない場合はステップ４１に進む。
【００５８】
ステップ３９では表示装置３９にエラーメッセージを表示する。
ステップ４０では、前記ステップ２３で取得した変更点及び変更方向を取り消す。すなわち、走行予定経路の変更を行わないようにする。
【００５９】
ステップ４１では、変更後の走行予定経路の演算中に、新たな経路変更の入力があったか否かを判断する。新たな経路変更の入力があった場合は本処理を終了し、新たな経路変更の入力がなかった場合はステップ３１に進む。
【００６０】
４．経路変更装置１が奏する効果
（１Ａ）経路変更装置１は、自車両の現在位置よりも前方において撮影した位置Ｐ映像を表示装置３９に表示する。ユーザは、位置Ｐ映像において、停車場所を設定したり、走行予定経路の変更を行ったりすることができる。よって、ユーザは、停車したい場所や、走行予定経路の変更点に自車両が到達する前に、停車場所を設定したり、走行予定経路の変更を行ったりすることができる。
【００６１】
（１Ｂ）ユーザは、位置Ｐ映像を見て、自車両の前方における、直接目視できない状況を確認し、その状況に応じて、停車場所を設定したり、走行予定経路の変更を行ったりすることができる。
【００６２】
（１Ｃ）ユーザは、位置Ｐ映像を用いて、直感的に停車場所を設定したり、走行予定経路の変更を行ったりすることができる。よって、地図を読むことが得意でないユーザも、容易に停車場所を設定したり、走行予定経路の変更を行ったりすることができる。
【００６３】
（１Ｄ）経路変更装置１は、時間Ｘを入力可能な時間指定欄４７を備え、時間指定欄４７に入力された時間Ｘに応じた位置Ｐを算出する。そのため、ユーザは所望の位置Ｐを容易に指定することができる。
【００６４】
（１Ｅ）経路変更装置１は、表示装置３９の画面に地図を表示する。ユーザは、その地図において位置Ｐを指定できる。そのため、ユーザは所望の位置Ｐを容易に指定することができる。
【００６５】
（１Ｆ）経路変更装置１は、予測時間Ｔｉを算出し、表示する。そのため、ユーザは、予測時間Ｔｉの表示を見て、位置Ｐに自車両が到達するまでの時間を容易に知ることができる。
【００６６】
（１Ｇ）経路変更装置１は、予測時間Ｔｃを算出し、表示する。そのため、ユーザは、予測時間Ｔｃの表示を見て、変更点５７に自車両が到達するまでの時間を容易に知ることができる。また、ユーザは、予測時間Ｔｃの表示を見て、前記ステップ３３、前記ステップ３６の確認入力を行うことができる期間の期限までどれくらい時間的余裕があるかを容易に知ることができる。
【００６７】
（１Ｈ）経路変更装置１は、変更点５７及び変更方向５９を取得した後、ユーザによる確認入力があることを条件として、走行予定経路を変更する。そのことにより、ユーザの意思によらずに誤って走行予定経路を変更してしまうようなことを抑制できる。
【００６８】
（１Ｉ）経路変更装置１は、前記ステップ３８において時間超過と判断した場合、エラーメッセージを表示し、変更前の走行予定経路をそのまま出力する。そのため、ユーザは、走行予定経路の変更が行われなかったことを知ることができる。また、ナビゲーションシステム４１や自動運転ユニット４５は変更前の走行予定経路を引き続き使用することができる。
【００６９】
（１Ｊ）経路変更装置１は、変更点５７から、変更前の走行予定経路４９上のいずれかの位置に至るように、走行予定経路を変更することができる。そのことにより、変更後の走行予定経路を演算する処理が容易になる。
【００７０】
（１Ｋ）経路変更装置１は、表示されている位置Ｐ映像に、変更前の走行予定経路の一部が表示されている場合、変更前の走行予定経路４９のうち、その一部より先の部分を、変更後の走行予定経路に含むようにする。そのことにより、変更後の走行予定経路を演算する処理が容易になる。
＜第２実施形態＞
１．第１実施形態との相違点
第２実施形態は、基本的な構成は第１実施形態と同様であるため、共通する構成については説明を省略し、相違点を中心に説明する。なお、第１実施形態と同じ符号は、同一の構成を示すものであって、先行する説明を参照する。
【００７１】
経路変更システム６３は、図１０に示すように、経路変更装置１０１と、記憶装置６５と、を備える。経路変更装置１０１は、図１１に示すように、ＣＰＵ３がプログラムを実行することで実現される機能の構成として、第１実施形態の経路変更装置１が備える構成に加えて、要求送信ユニット６７を備える。
【００７２】
自車両は、図１０に示すように、第１実施形態の自車両が備える構成に加えて、通信装置６９を備える。通信装置６９は、記憶装置６５との間で無線通信を行うことができる。記憶装置６５は、自車両に搭載されておらず、自車両の外部に設置されている。記憶装置６５は、固定設置されていてもよいし、移動体に搭載されていてもよい。記憶装置６５は、制御ユニット７１と、通信装置７３と、データベース７５とを備える。
【００７３】
制御ユニット７１は、ＣＰＵ７７と、ＲＡＭ、ＲＯＭ、フラッシュメモリ等の半導体メモリ（以下、メモリ７９とする）と、を有する周知のマイクロコンピュータを中心に構成される。制御ユニット７１の各種機能は、ＣＰＵ７７が非遷移的実体的記録媒体に格納されたプログラムを実行することにより実現される。この例では、メモリ７９が、プログラムを格納した非遷移的実体的記録媒体に該当する。また、このプログラムの実行により、プログラムに対応する方法が実行される。なお、制御ユニット７１を構成するマイクロコンピュータの数は１つでも複数でもよい。制御ユニット７１は、要求受信ユニット及び映像送信ユニットに対応する。
【００７４】
データベース７５には、車両８１から無線通信により送信された車両データが蓄積されている。車両データは、車両８１の車載カメラで撮影した映像と、映像を撮影したときの車両８１の位置と、映像を撮影したときの車両８１の走行方向と、車両８１の走行予定経路と、映像を撮影したときの車両８１の車速及びヨーレートと、車両８１の識別番号とを含み、それらが関連付けられたデータである。車両８１は定期的に車両データを記憶装置６５に送信する。車両データを送信する車両８１は複数存在する。自車両は車両８１の一部であってもよいし、車両８１に含まれなくてもよい。
【００７５】
２．経路変更装置１０１が実行する映像表示処理
経路変更装置１０１が実行する映像表示処理を図１２に基づき説明する。映像表示処理は、入力装置３７に対し、映像表示処理の開始を指示する入力が行われたとき、開始される。
【００７６】
図３のステップ５１〜５３の処理は、第１実施形態における前記ステップ１〜３の処理と同様である。
ステップ５４では、要求送信ユニット６７が、通信装置６９を用いて、要求信号を記憶装置６５に送信する。要求信号には、前記ステップ５３で特定した位置Ｐと、前記ステップ５１で取得した走行予定経路とが含まれる。
【００７７】
ステップ５５では、通信装置６９により映像を受信したか否かを映像取得ユニット１１が判断する。映像とは、記憶装置６５が後述する映像送信処理を行うことで送信した映像である。映像を受信した場合はステップ５６に進み、映像を受信しなかった場合はステップ５５の前に戻る。
【００７８】
ステップ５６では、受信した映像が、後述する対象車両によって撮影された映像であるか否かを映像取得ユニット１１が判断する。対象車両によって撮影された映像である場合はステップ５７に進み、対象車両によって撮影された映像ではない場合はステップ５９に進む。
【００７９】
ステップ５７では、表示ユニット１３が、映像を表示する際の再生速度を調整する。この調整について以下で説明する。前記ステップ５５で受信した映像は、後述するように、対象車両が車速ｖで走行中に撮影した映像である。後述するように、記憶装置６５は映像とともに対象車両の車速ｖを送信するので、表示ユニット１３は対象車両の車速ｖを取得することができる。また、表示ユニット１３は、車速センサ３３を用いて自車両の車速ｖｓを取得することができる。表示ユニット１３は、車速ｖと車速ｖｓとに基づき、表示する映像が、車速ｖｓで走行中の車両により撮影された映像に見えるように映像の再生速度を調整する。
【００８０】
ステップ５８では、表示ユニット１３が、前記ステップ５５で受信した映像を撮影したときの対象車両のヨーレートと、自車両のヨーレートとの差が予め設定された閾値未満であるか否かを判断する。
【００８１】
この判断について以下で説明する。後述するように、記憶装置６５は映像とともに対象車両のヨーレートを送信するので、表示ユニット１３は対象車両のヨーレートを取得することができる。また、表示ユニット１３は、ヨーレートセンサ３５を用いて自車両のヨーレートを取得することができる。表示ユニット１３は、対象車両のヨーレートと自車両のヨーレートとの差が予め設定された閾値未満であるか否かを判断する。
【００８２】
対象車両のヨーレートと、自車両のヨーレートとの差が前記閾値未満である場合はステップ５９に進み、閾値以上である場合はステップ６０に進む。なお、対象車両のヨーレートと自車両のヨーレートとの差が前記閾値以上であることは、対象車両と自車両との挙動の相違が閾値以上であることに対応する。なお、挙動とは、車両の動き、又は動きの変化の態様を意味する。挙動として、例えば、速度、加速度、ローリング、ピッチング、車両の傾き等が挙げられる。
【００８３】
ステップ６０〜６２の処理は、第１実施形態における前記ステップ６〜８の処理と同様である。
３．記憶装置６５が実行する映像送信処理
記憶装置６５が所定時間ごとに繰り返し実行する映像送信処理を図１３に基づき説明する。図１３のステップ７１では、通信装置７３により要求信号を受信したか否かを判断する。要求信号は前記ステップ５４において経路変更装置１０１が送信したものである。要求信号を受信した場合はステップ７２に進み、要求信号を受信しなかった場合は本処理を終了する。
【００８４】
ステップ７２では、既に対象車両を発見済みであるか否かを判断する。対象車両とは、後述するステップ７８において所定の対象車両条件１、２を満たすと判断された車両８１である。詳しくは後述する。対象車両を発見済みである場合はステップ７３に進み、未だ対象車両を発見していない場合はステップ７６に進む。
【００８５】
ステップ７３では、対象車両が、その時点で対象車両条件１、２を充足しなくなっているか否かを判断する。その時点でも対象車両条件１、２を充足している場合はステップ７４に進み、対象車両条件１、２を充足しなくなっている場合はステップ７６に進む。
【００８６】
ステップ７４では、対象車両をそのまま維持することを決定する。
ステップ７５では、対象車両に関連付けられた映像、車速、ヨーレートを、通信装置７３を用いて経路変更装置１０１に送信する。
【００８７】
前記ステップ７２又は前記ステップ７３で否定判断された場合はステップ７６に進む。ステップ７６では、データベース７５に記憶されている全ての車両８１の位置及び走行予定経路を読み出す。
【００８８】
ステップ７７では、前記ステップ７６で読み出した車両８１の位置及び走行予定経路と、前記ステップ７１で受信した要求信号に含まれる位置Ｐ及び自車両の走行予定経路とを用いて、車両８１の中から、以下の対象車両条件１、２を充足する対象車両を検索する。
【００８９】
対象車両条件１：最新の位置が自車両の走行予定経路上にあって、位置ＰよりもＹ秒分前方を走行している。なお、Ｙは正の数である。
対象車両条件２：車両のその時点以降の走行予定経路が、自車両の走行予定経路と一致する。
【００９０】
ステップ７８では、対象車両条件１、２を充足する対象車両を車両８１の中から発見できたか否かを判断する。対象車両を発見できた場合はステップ７９に進み、発見できなかった場合はステップ８０に進む。
【００９１】
ステップ７９では、前記ステップ７８で、対象車両条件１、２を充足すると判断した車両８１を、対象車両とする。その後、ステップ７５に進む。
ステップ８０では、対象車両以外の車両８１により過去に撮影された映像であって、撮影位置が位置Ｐまたはその近傍である映像をデータベース７５から取り出し、通信装置７３を用いて経路変更装置１０１に送信する。
【００９２】
４．経路変更システム６３が奏する効果
以上詳述した第２実施形態によれば、前述した第１実施形態の効果に加え、以下の効果が得られる。
【００９３】
（２Ａ）経路変更装置１０１は、自車両の前方を走行中の対象車両が撮影した映像を取得することができる。そのため、経路変更装置１０１は、より新しい映像を取得することができる。
【００９４】
（２Ｂ）映像を撮影する対象車両は、位置ＰよりもＹ秒分前方を走行している車両である。そのため、通信遅延等が生じたとしても、経路変更装置１０１が取得する映像が、位置Ｐよりも後方で撮影された映像になってしまうことが生じ難い。
【００９５】
（２Ｃ）経路変更装置１０１は、表示する映像が、車速ｖｓで走行中の車両により撮影された映像に見えるように、映像の再生速度を調整する。そのことにより、映像を見たユーザの酔いを抑制することができる。
【００９６】
（２Ｄ）経路変更装置１０１は、対象車両のヨーレートと自車両のヨーレートとの差が大きい場合は映像を表示しない。そのことにより、映像を見たユーザの酔いを抑制することができる。
＜他の実施形態＞
以上、本発明を実施するための形態について説明したが、本発明は上述の実施形態に限定されることなく、種々変形して実施することができる。
【００９７】
（１）変更点、変更方向の入力方法は、他の方法であってもよい。例えば、キーボード、マウス、音声入力等の方法で入力してもよい。
（２）位置Ｐの特定方法は他の方法であってもよい。例えば、住所、建物の名所、地名等により、位置Ｐを特定してもよい。
【００９８】
（３）経路変更装置１、１０１は、経路変更入力があったとき、ただちに、変更後の走行予定経路を演算してもよい。
（４）記憶装置６５は車両に搭載されていてもよい。
【００９９】
（５）走行予定経路の変更は、例えば、Ｕターン等であってもよい。
（６）対象車両の挙動と、自車両の挙動との違いは、例えば、速度、加速度、ローリング、ピッチング、車両の傾き等の違いであってもよい。
【０１００】
（７）経路変更装置１、１０１が表示する映像は、カメラで撮影した映像ではなく、人工的に作成した３Ｄ、２Ｄ画像でもよい。
（８）上記実施形態における１つの構成要素が有する機能を複数の構成要素として分散させたり、複数の構成要素が有する機能を１つの構成要素に統合させたりしてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加又は置換してもよい。なお、特許請求の範囲に記載した文言のみによって特定される技術思想に含まれるあらゆる態様が本発明の実施形態である。
【０１０１】
（９）上述した経路変更装置の他、当該経路変更装置を構成要素とするシステム、当該経路変更装置としてコンピュータを機能させるためのプログラム、このプログラムを記録した半導体メモリ等の非遷移的実態的記録媒体、経路変更方法等、種々の形態で本発明を実現することもできる。
【符号の説明】
【０１０２】
１、１０１…経路変更装置、７…経路取得ユニット、９…特定ユニット、１１…映像取得ユニット、１３…表示ユニット、１５…変更内容取得ユニット、１７…経路変更ユニット、４３、６５…記憶装置  
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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