(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
集電装置が集電する集電電流を測定する集電電流測定ユニットと、
前記集電電流の状態が予め設定された異常状態に該当するか否かを判断する集電電流状態判断ユニットと、
前記集電電流の状態が前記異常状態に該当することを条件として、前記集電装置が備える集電舟を画角内に含む画像を取得する画像取得ユニットと、
前記画像において、前記集電舟に関する事象を認識する事象認識ユニットと、
前記事象が予め設定された異常事象に該当するか否かを判断する事象判断ユニットと、
前記事象判断ユニットの判断結果を含む信号を出力する判断結果出力ユニットと、
を備えることを特徴とする集電装置監視システム。
【請求項２】
前記異常状態とは、（ａ１）集電電流の大きさが予め設定された正常範囲から外れる状態、（ａ２）無電流状態の発生頻度が閾値以上である状態、及び（ａ３）２以上の前記集電装置間での集電電流の大きさの偏りが閾値以上である状態から成る群から選択される１以上であることを特徴とする請求項１に記載の集電装置監視システム。
【請求項３】
集電装置が備える集電舟の振動を測定する振動測定ユニットと、
前記振動の状態が予め設定された異常状態に該当するか否かを判断する振動状態判断ユニットと、
前記振動の状態が前記異常状態に該当することを条件として、前記集電舟を画角内に含む画像を取得する画像取得ユニットと、
前記画像において、前記集電舟に関する事象を認識する事象認識ユニットと、
前記事象が予め設定された異常事象に該当するか否かを判断する事象判断ユニットと、
前記事象判断ユニットの判断結果を含む信号を出力する判断結果出力ユニットと、
を備えることを特徴とする集電装置監視システム。
【請求項４】
前記異常状態とは、（ｂ１）振動の振幅が閾値以上である状態、及び／又は、（ｂ２）前記集電装置を搭載した車両の速度が第１の速度のときの振幅に対する、前記第１の速度よりも高い第２の速度のときの振幅の比率が閾値未満である状態であることを特徴とする請求項３に記載の集電装置監視システム。
【請求項５】
前記事象とは、前記集電舟の形状、前記集電舟への異物の付着、前記集電舟の動作、集電舟の傾き、及び前記集電舟と架線との間で発生するアーク光から成る群から選択される１以上であることを特徴とする請求項１〜４のいずれか１項に記載の集電装置監視システム。
【請求項６】
前記事象が前記異常事象に該当する場合、前記集電装置が搭載された車両の速度を低下させる制御を行う車両制御ユニットを備えることを特徴とする請求項１〜５のいずれか１項に記載の集電装置監視システム。
【請求項７】
前記車両の速度を低下させる制御を前記車両制御ユニットが行った場合、その場合に特有の信号を出力する制御結果出力ユニットを備えることを特徴とする請求項６に記載の集電装置監視システム。
【請求項８】
前記判断結果出力ユニットは、前記画像のデータも出力することを特徴とする請求項１〜６のいずれか１項に記載の集電装置監視システム。
【請求項９】
前記集電装置を搭載した車両の速度、前記車両の位置、及び前記車両の出力電流値から成る群から選択される１以上を含む車両情報を取得する車両情報取得ユニットを備え、
前記判断結果出力ユニットは、前記車両情報も出力することを特徴とする請求項１〜８のいずれか１項に記載の集電装置監視システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は集電装置監視システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
鉄道車両はその屋根の上に集電装置を備える。集電装置は集電舟を集電アームで支持する構造を有する。集電舟は、舟体と、その上面に取り付けられた摺り板とを備える。集電装置は、集電舟の摺り板を架線の下縁に押し付け、架線から電車に電気を取り入れる（特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許第４３８６２５３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
集電装置には、種々の異常が生じることがある。例えば、鳥が集電舟に衝突し、集電舟が変形したり、集電舟に異物が付着したりすることがある。本発明は以上の点に鑑みなされたものであり、集電装置に関する異常の早期発見を可能にする集電装置監視システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明の第１の集電装置監視システムは、集電装置が集電する集電電流を測定する集電電流測定ユニットと、前記集電電流の状態が予め設定された異常状態に該当するか否かを判断する集電電流状態判断ユニットと、前記集電電流の状態が前記異常状態に該当することを条件として、前記集電装置が備える集電舟を画角内に含む画像を取得する画像取得ユニットと、前記画像において、前記集電舟に関する事象を認識する事象認識ユニットと、前記事象が予め設定された異常事象に該当するか否かを判断する事象判断ユニットと、前記事象判断ユニットの判断結果を含む信号を出力する判断結果出力ユニットと、を備えることを特徴とする。
【０００６】
本発明の第１の集電装置監視システムによれば、集電装置に関する異常の早期発見が可能になる。また、本発明の第１の集電装置監視システムは、集電電流の状態が異常状態に該当することを条件として、画像を取得する。そのため、画像を常時取得する方法に比べ、集電装置監視システムが実行する処理の負担を軽減することができる。
【０００７】
本発明の第２の集電装置監視システムは、集電装置が備える集電舟の振動を測定する振動測定ユニットと、前記振動の状態が予め設定された異常状態に該当するか否かを判断する振動状態判断ユニットと、前記振動の状態が前記異常状態に該当することを条件として、前記集電舟を画角内に含む画像を取得する画像取得ユニットと、前記画像において、前記集電舟に関する事象を認識する事象認識ユニットと、前記事象が予め設定された異常事象に該当するか否かを判断する事象判断ユニットと、前記事象判断ユニットの判断結果を含む信号を出力する判断結果出力ユニットと、を備えることを特徴とする。
【０００８】
本発明の第２の集電装置監視システムによれば、集電装置に関する異常の早期発見が可能になる。また、本発明の第２の集電装置監視システムは、集電舟における振動の状態が異常状態に該当することを条件として、画像を取得する。そのため、画像を常時取得する方法に比べ、集電装置監視システムが実行する処理の負担を軽減することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】集電装置監視システム１の構成を表すブロック図である。
【図２】集電装置３、第１のカメラ２３、第２のカメラ２５、加速度センサ２７、及び第１のクランプメータ２９の配置を表す説明図である。
【図３】集電装置監視システム１が実行する処理を表すフローチャートである。
【図４】集電装置監視システム１が実行する処理を表すフローチャートである。
【図５】集電装置監視システム１が実行する処理を表すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
本発明の実施形態を図面に基づき説明する。
＜第１の実施形態＞
１．集電装置監視システム１の構成
集電装置監視システム１の構成を図１、図２に基づき説明する。集電装置監視システム１は、鉄道車両に搭載されるシステムである。この鉄道車両は、図２に示す集電装置３を備える。１台の鉄道車両は、集電装置３を複数備えており、集電装置監視システム１は、集電装置３ごとに設けられている。以下では、集電装置監視システム１が監視する集電装置３を、その集電装置監視システム１に対応する集電装置３と呼ぶことがある。
【００１１】
集電装置３は、鉄道車両の屋根５に設置される。集電装置３は、碍子７、９と、基台１１と、集電舟１３と、集電アーム１５とを備える。
碍子７、９は、屋根５上に基台１１を固定する。集電アーム１５は、基台１１の前後方向（鉄道車両の進行方向）の一方の側から他方の側に斜め上向きに延びて集電舟１３を支持する。集電アーム１５は図２に示す矢印方向に揺動可能であり、図示しないバネにより、集電舟１３を押し上げる方向に付勢されている。
【００１２】
集電舟１３は図示しない架線と接触し、この架線から鉄道車両に電気を取り入れる。集電舟１３に取り入れられた電気は、集電装置３内を通る図示しないケーブルを経て、配電ケーブル１７に送られる。屋根５上には、集電装置３により生じる風切り音を低減するための風防１９が設けられている。
【００１３】
図１に示すように、集電装置監視システム１は、制御装置２１、第１のカメラ２３、第２のカメラ２５、加速度センサ２７、第１のクランプメータ２９、第２のクランプメータ３１、車速センサ３３、ＧＰＳ３５、出力電流センサ３７、運転台モニタ３９、通信機４１、車両制御部４５、及び記憶部４７を備える。
【００１４】
制御装置２１は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ等を備える公知のコンピュータである。制御装置２１は、ＲＯＭに記憶されたプログラムにより、後述する処理を実行する。制御装置２１は、機能的に、集電電流測定ユニット４９、集電電流状態判断ユニット５１、振動測定ユニット５３、振動状態判断ユニット５５、画像取得ユニット５７、事象認識ユニット５９、事象判断ユニット６１、判断結果出力ユニット６３、車両制御ユニット６５、制御結果出力ユニット６７、及び車両情報取得ユニット６９を備える。各ユニットの機能は後述する。
【００１５】
第１のカメラ２３は、図２に示すように、屋根５上に設置されている。第１のカメラ２３の画角内には、集電舟１３が含まれる。第１のカメラ２３は、撮影した画像において集電舟１３を認識する上で好ましい感度波長を有する。
【００１６】
第２のカメラ２５は、図２に示すように、屋根５上に設置されている。第２のカメラ２５の画角内には、集電舟１３が含まれる。第２のカメラ２５は、撮影した画像において、
集電舟１３と架線との間で発生するアーク光を認識する上で好ましい感度波長を有する。
【００１７】
加速度センサ２７は、図２に示すように、集電舟１３に設置されている。加速度センサ２７は、集電舟１３の上下方向、前後方向、幅方向（図２において紙面に直交する方向）における加速度をそれぞれ計測可能である。
【００１８】
第１のクランプメータ２９は、図２に示すように、集電装置監視システム１に対応する集電装置３に接続する配電ケーブル１７における集電電流（以下では、対応集電電流とする）の値を測定する。
【００１９】
第２のクランプメータ３１は、集電装置監視システム１に対応する集電装置３に隣接する集電装置３に接続する配電ケーブル１７における集電電流（以下では、隣接集電電流とする）の値を測定する。
【００２０】
車速センサ３３は鉄道車両の速度を測定する。ＧＰＳ３５は鉄道車両の位置を取得する。出力電流センサ３７は、鉄道車両の出力電流値（鉄道車両の駆動用電流の電流値）を測定する。
【００２１】
運転台モニタ３９は鉄道車両の運転台に設けられた、画像を表示可能なモニタである。通信機４１は、鉄道車両の外部に存在する指令所４３と無線通信を行うことができる装置である。車両制御部４５は、鉄道車両の速度等を制御する構成である。記憶部４７はハードディスクドライブ等から成り、各種情報を記憶可能な構成である。  
【００２２】
２．集電装置監視システム１が実行する処理。
集電装置監視システム１（特に制御装置２１）が所定の周期で繰り返し実行する処理を図３に基づき説明する。図３のステップ１では、集電電流測定ユニット４９が、第１のクランプメータ２９を用いて、対応集電電流の値を所定時間続けて測定する。また、集電電流測定ユニット４９が、第２のクランプメータ３１を用いて、隣接集電電流の値を所定時間続けて測定する。測定結果は記憶部４７に記憶する。
【００２３】
ステップ２では、振動測定ユニット５３が、加速度センサ２７を用いて、集電舟１３の加速度を所定時間続けて測定する。その結果、集電舟１３の加速度が時系列的に変化するデータが得られる。このデータは、集電舟１３の振動を表すデータである。また、本ステップ２では、加速度の測定に加えて、車速センサ３３を用い、鉄道車両の速度も測定する。集電舟１３の加速度が時系列的に変化するデータ、及び鉄道車両の速度は、関連付けられて記憶部４７に記憶される。
【００２４】
ステップ３では、前記ステップ１で測定した集電電流の状態が予め設定された異常状態に該当するか否かを集電電流状態判断ユニット５１が判断する。異常状態としては、以下の（ａ１）〜（ａ３）がある。
【００２５】
（ａ１）対応集電電流の大きさが予め設定された正常範囲から外れる状態。なお、正常範囲は上限値と下限値とを有する範囲であってもよいし、上限値のみを有する範囲であってもよいし、下限値のみを有する範囲であってもよい。
【００２６】
（ａ２）対応集電電流の測定結果において、無電流状態の発生頻度が閾値以上である状態。ここで、無電流状態とは、対応集電電流の値が０又はそれに近い値である状態を意味する。発生頻度とは、単位時間あたりの無電流状態の発生回数を意味する。
【００２７】
（ａ３）対応集電電流と、隣接集電電流とで、電流値の大きさの差（集電装置間での集
電電流の大きさの偏り）が閾値以上である状態。
集電電流の状態が前記（ａ１）〜（ａ３）のうちのいずれかに該当する場合はステップ４に進み、いずれにも該当しない場合はステップ１３に進む。
【００２８】
ステップ４では、異常状態の程度が顕著であるか否かを集電電流状態判断ユニット５１が判断する。
例えば、前記（ａ１）の異常状態である場合、対応集電電流の大きさと、正常範囲の上限値又は下限値との差が所定の値を超えれば、異常状態の程度が顕著であると判断し、それ以外の場合は、異常状態の程度は顕著ではないと判断する。
【００２９】
また、前記（ａ２）の異常状態である場合、無電流状態の発生頻度と、閾値との差が所定の値を超えれば、異常状態の程度が顕著であると判断し、それ以外の場合は、異常状態の程度は顕著ではないと判断する。
【００３０】
また、前記（ａ３）の異常状態である場合、集電装置間での集電電流の大きさの偏りと、閾値との差が、所定の値を超えれば、異常状態の程度が顕著であると判断し、それ以外の場合は、異常状態の程度は顕著ではないと判断する。
【００３１】
異常状態の程度が顕著である場合はステップ５に進み、異常状態の程度が顕著ではない場合はステップ６に進む。
ステップ５では、判断結果出力ユニット６３が、運転台モニタ３９に異常信号を出力するとともに、通信機４１を用いて、指令所４３に異常信号を送信する。運転台モニタ３９は、異常信号に応じて警告画像を表示する。
【００３２】
ステップ６では、画像取得ユニット５７が、第１のカメラ２３及び第２のカメラ２５を用いて画像を取得する。取得した画像は記憶部４７に記憶する。
ステップ７では、事象認識ユニット５９が、前記ステップ６で取得した画像において、集電舟１３に関する事象を認識する。集電舟１３に関する事象としては、集電舟１３の形状、集電舟１３への異物の付着、集電舟１３の動作（例えば上下動の周期、上下動の振幅等）、集電舟１３の傾き、集電舟１３と架線との間で発生するアーク光が挙げられる。
【００３３】
集電舟１３の形状、集電舟１３への異物の付着、集電舟１３の動作、及び集電舟の傾きは、第１のカメラ２３を用いて取得した画像において認識することができる。また、集電舟１３と架線との間で発生するアーク光は、第２のカメラ２５を用いて取得した画像において認識することができる。
【００３４】
なお、集電舟１３に関する事象の認識には、周知の画像認識技術（例えばパターン認識技術）を用いることができる。
ステップ８では、前記ステップ７で認識した、集電舟１３に関する事象が予め設定された異常事象に該当するか否かを、事象判断ユニット６１が判断する。異常事象としては、以下のものがある。
【００３５】
・前記ステップ６で取得した画像において認識された集電舟１３の形状と、集電舟１３の本来の形状との差（集電舟１３の変形の程度）が、所定の閾値以上である。
・集電舟１３に異物が付着しており、その異物の大きさが所定の閾値以上である。
【００３６】
・集電舟１３の動作の態様が、予め設定された正常範囲から外れる。例えば、集電舟１３の上下動における振幅や周期が正常範囲から外れる。
・集電舟１３の傾きが閾値以上である。
【００３７】
・アーク光の発生頻度が閾値以上である。
・１つのアーク光の継続時間が閾値以上である。
集電舟１３に関する事象が異常事象である場合はステップ９に進み、異常事象ではない場合はステップ１２に進む。
【００３８】
ステップ９では、判断結果出力ユニット６３が、集電舟１３に関する事象が異常事象であるとの判断結果を含む信号（以下、異常事象信号とする）を運転台モニタ３９に出力するとともに、通信機４１を用いて指令所４３に送信する。運転台モニタ３９は、異常事象信号に応じて、異常事象が発生した旨を報知する画像を表示する。
【００３９】
また、判断結果出力ユニット６３は、異常事象信号とともに、車両情報も、運転台モニタ３９に出力し、指令所４３に送信する。車両情報は、鉄道車両の速度、鉄道車両の位置、及び鉄道車両の出力電流値を含む情報である。運転台モニタ３９は車両情報を表示する。
【００４０】
なお、鉄道車両の速度は、車両情報取得ユニット６９が車速センサ３３を用いて取得する。また、鉄道車両の位置は、車両情報取得ユニット６９がＧＰＳ３５を用いて取得する。また、鉄道車両の出力電流値は、車両情報取得ユニット６９が出力電流センサ３７を用いて取得する。
【００４１】
また、判断結果出力ユニット６３は、異常事象信号及び車両情報とともに、前記ステップ６で取得した画像も、運転台モニタ３９に出力し、指令所４３に送信する。運転台モニタ３９はその画像を表示する。
【００４２】
ステップ１０では、車両制御ユニット６５が、車両制御部４５を用いて、鉄道車両の速度を低下させる制御を行う。速度を低下させる制御は、鉄道車両の駆動用電流を低減させる制御（ノッチダウン又はノッチオフ）であってもよいし、ブレーキをかける制御であってもよい。
【００４３】
ステップ１１では、制御結果出力ユニット６７が、前記ステップ１０の処理を行った場合に特有の信号を運転台モニタ３９に出力し、指令所４３に送信する。
一方、前記ステップ８で否定判断した場合はステップ１２に進み、判断結果出力ユニット６３が、集電舟１３に関する事象が異常事象ではないとの判断結果を含む信号を運転台モニタ３９に出力し、指令所４３に送信する。
【００４４】
また、前記ステップ３で否定判断した場合はステップ１３に進む。ステップ１３では、前記ステップ２で取得したデータに表れている集電舟１３の振動の状態が、予め設定された異常状態に該当するか否かを振動状態判断ユニット５５が判断する。異常状態としては、以下の（ｂ１）、（ｂ２）がある。
【００４５】
（ｂ１）振動の振幅が閾値以上である状態。
（ｂ２）鉄道車両の速度が第１の速度（低速）のときの振幅に対する、第１の速度よりも高い第２の速度（高速）のときの振幅の比率Ｒが閾値未満である状態。なお、第１の速度、第２の速度は、予め設定しておくことができる。また、第１の速度、第２の速度は、速度に関し一定の幅を持つ区間とすることができる。
【００４６】
なお、前記（ｂ２）については、以下のように比率Ｒを算出する。直前の前記ステップ２で取得したデータが第１の速度において取得したデータであった場合は、記憶部４７から、過去に第２の速度において取得したデータを読み出す。そして、直前の前記ステップ２で取得したデータと、記憶部４７から読み出したデータとから、比率Ｒを算出する。
【００４７】
また、直前の前記ステップ２で取得したデータが第２の速度において取得したデータであった場合は、記憶部４７から、過去に第１の速度において取得したデータを読み出す。そして、直前の前記ステップ２で取得したデータと、記憶部４７から読み出したデータとから、比率Ｒを算出する。
【００４８】
振動の状態が前記（ｂ１）又は（ｂ２）に該当する場合はステップ１４に進み、いずれにも該当しない場合は本処理を終了する。
ステップ１４では、異常状態の程度が顕著であるか否かを振動状態判断ユニット５５が判断する。
【００４９】
例えば、前記（ｂ１）の異常状態である場合、振動の振幅と、閾値との差が所定の値を超えれば、異常状態の程度が顕著であると判断し、それ以外の場合は、異常状態の程度は顕著ではないと判断する。
【００５０】
また、前記（ｂ２）の異常状態である場合、振幅の比率Ｒと、閾値との差が所定の値を超えれば、異常状態の程度が顕著であると判断し、それ以外の場合は、異常状態の程度は顕著ではないと判断する。
【００５１】
異常状態の程度が顕著である場合はステップ１５に進み、異常状態の程度が顕著ではない場合は前記ステップ６に進む。
ステップ１５では、判断結果出力ユニット６３が、運転台モニタ３９に異常信号を出力するとともに、通信機４１を用いて、指令所４３に異常信号を送信する。運転台モニタ３９は、異常信号に応じて警告画像を表示する。
【００５２】
３．集電装置監視システム１が奏する効果
（１Ａ）集電装置監視システム１は、集電舟１３を画角内に含む画像を取得し、その画像において集電舟１３に関する事象を認識し、認識した事象が異常事象に該当するか否かを判断する。さらに、集電装置監視システム１は、その判断結果を含む信号を出力する。そのことにより、鉄道車両の乗務員及び指令所４３の係員は、集電舟１３に関する異常を早期に発見することができる。
【００５３】
（１Ｂ）集電装置監視システム１は、集電電流の状態が異常状態に該当するか、集電舟における振動の状態が異常状態に該当することを条件として、画像を取得する。そのため、画像を常時取得する方法に比べ、集電装置監視システム１が実行する処理の負担を軽減することができる。
【００５４】
（１Ｃ）集電装置監視システム１は、集電電流の状態に関する異常状態として、前記（ａ１）〜（ａ３）を設定する。そのことにより、集電電流の状態が異常状態に該当するか否かを一層正しく判断することができる。
【００５５】
（１Ｄ）集電装置監視システム１は、集電舟１３における振動の状態に関する異常状態として、前記（ｂ１）、（ｂ２）を設定する。そのことにより、振動の状態が異常状態に該当するか否かを一層正しく判断することができる。
【００５６】
（１Ｅ）集電装置監視システム１は、集電舟１３に関する事象として、集電舟１３の形状、集電舟１３への異物の付着、集電舟１３の動作、集電舟１３の傾き、及び集電舟１３と架線との間で発生するアーク光を認識する。そのことにより、集電舟１３に関する異常を幅広く検出することができる。
【００５７】
（１Ｆ）集電装置監視システム１は、集電舟１３に関する事象が異常事象に該当する場合、鉄道車両の速度を低下させる。そのことにより、鉄道車両の安全性が向上する。
（１Ｇ）集電装置監視システム１は、鉄道車両の速度を低下させた場合、その場合に特有の信号を出力する。そのことにより、鉄道車両の乗務員及び指令所４３の係員は、鉄道車両の状況を容易に理解することができる。
【００５８】
（１Ｈ）集電装置監視システム１は、画像のデータを運転台モニタ３９に出力し、指令所４３に送信する。そのことにより、鉄道車両の乗務員及び指令所４３の係員は、集電装置３の状況を容易に理解することができる。
【００５９】
（１Ｉ）集電装置監視システム１は、車両情報を運転台モニタ３９に出力し、指令所４３に送信する。そのことにより、鉄道車両の乗務員及び指令所４３の係員は、鉄道車両の状況を容易に理解することができる。
＜第２の実施形態＞
第２の実施形態は、基本的な構成は第１の実施形態と同様であるため、共通する構成については説明を省略し、相違点を中心に説明する。
【００６０】
本実施形態の集電装置監視システム１（特に制御装置２１）は、図４に示す処理を所定の周期で繰り返し実行する。
図４のステップ２１では、集電電流測定ユニット４９が、第１のクランプメータ２９を用いて、対応集電電流の値を所定時間続けて測定する。また、集電電流測定ユニット４９が、第２のクランプメータ３１を用いて、隣接集電電流の値を所定時間続けて測定する。測定結果は記憶部４７に記憶する。
【００６１】
ステップ２２では、前記ステップ２１で測定した集電電流の状態が予め設定された異常状態に該当するか否かを集電電流状態判断ユニット５１が判断する。その判断方法は前記第１の実施形態と同様である。集電電流の状態が異常状態に該当する場合はステップ２３に進み、該当しない場合は本処理を終了する。
【００６２】
ステップ２３では、異常状態の程度が顕著であるか否かを集電電流状態判断ユニット５１が判断する。その判断方法は前記第１の実施形態と同様である。異常状態の程度が顕著である場合はステップ２４に進み、異常状態の程度が顕著ではない場合はステップ２５に進む。
【００６３】
ステップ２４では、判断結果出力ユニット６３が、運転台モニタ３９に異常信号を出力するとともに、通信機４１を用いて、指令所４３に異常信号を送信する。運転台モニタ３９は、異常信号に応じて警告画像を表示する。
【００６４】
ステップ２５〜３１の処理は、前記第１の実施形態における前記ステップ６〜１２の処理と同様である。
以上詳述した第２の実施形態によれば、前述した第１の実施形態の効果（１Ａ）、（１Ｃ）、（１Ｅ）〜（１Ｉ）に加え、以下の効果が得られる。  
【００６５】
（２Ａ）集電装置監視システム１は、集電電流の状態が異常状態に該当することを条件として、画像を取得する。そのため、画像を常時取得する方法に比べ、集電装置監視システム１が実行する処理の負担を軽減することができる。
<第３の実施形態＞
第３の実施形態は、基本的な構成は第１の実施形態と同様であるため、共通する構成については説明を省略し、相違点を中心に説明する。
【００６６】
本実施形態の集電装置監視システム１（特に制御装置２１）は、図５に示す処理を所定の周期で繰り返し実行する。
図５のステップ４１では、振動測定ユニット５３が、加速度センサ２７を用いて、集電舟１３の加速度を所定時間続けて測定する。その結果、集電舟１３の加速度が時系列的に変化するデータが得られる。このデータは、集電舟１３の振動を表すデータである。また、本ステップ４１では、加速度の測定に加えて、車速センサ３３を用い、鉄道車両の速度も測定する。集電舟１３の加速度が時系列的に変化するデータ、及び鉄道車両の速度は記憶部４７に記憶する。
【００６７】
ステップ４２では、前記ステップ４１で取得したデータに表れている集電舟１３の振動の状態が、予め設定された異常状態に該当するか否かを振動状態判断ユニット５５が判断する。その判断方法は前記第１の実施形態と同様である。
【００６８】
振動の状態が異常状態に該当する場合はステップ４３に進み、異常状態に該当しない場合は本処理を終了する。
ステップ４３では、異常状態の程度が顕著であるか否かを振動状態判断ユニット５５が判断する。その判断方法は前記第１の実施形態と同様である。異常状態の程度が顕著である場合はステップ４４に進み、異常状態の程度が顕著ではない場合はステップ４５に進む。
【００６９】
ステップ４４では、判断結果出力ユニット６３が、運転台モニタ３９に異常信号を出力するとともに、通信機４１を用いて、指令所４３に異常信号を送信する。運転台モニタ３９は、異常信号に応じて警告画像を表示する。
【００７０】
ステップ４５〜５１の処理は、前記第１の実施形態における前記ステップ６〜１２の処理と同様である。
以上詳述した第３の実施形態によれば、前述した第１の実施形態の効果（１Ａ）、（１Ｄ）〜（１Ｉ）に加え、以下の効果が得られる。  
【００７１】
（３Ａ）集電装置監視システム１は、集電舟１３における振動の状態が異常状態に該当することを条件として、画像を取得する。そのため、画像を常時取得する方法に比べ、集電装置監視システム１が実行する処理の負担を軽減することができる。
＜その他の実施形態＞
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されることなく、種々の形態を採り得る。  
【００７２】
（１）集電電流に関する異常状態は、上述したものには限定されず、適宜設定することができる。また、集電舟１３の振動に関する異常状態は、上述したものには限定されず、適宜設定することができる。
【００７３】
（２）画像において認識する集電舟１３に関する事象は、上述したものには限定されず、適宜設定することができる。
（３）集電装置監視システム１が備えるカメラは１台であってもよい。その場合、その１台のカメラで取得した画像において、集電舟１３の形状、集電舟１３への異物の付着、集電舟１３の動作、集電舟１３の傾き、及びアーク光を認識することができる。
【００７４】
（４）１台の集電装置監視システム１が、複数の集電装置３を監視してもよい。
【符号の説明】
【００７５】
１…集電装置監視システム、３…集電装置、５…屋根、７、９…碍子、１１…基台、１３
…集電舟、１５…集電アーム、１７…配電ケーブル、１９…風防、２１…制御装置、２３…第１のカメラ、２５…第２のカメラ、２７…加速度センサ、２９…第１のクランプメータ、３１…第２のクランプメータ、３３…車速センサ、３５…ＧＰＳ、３７…出力電流センサ、３９…運転台モニタ、４１…通信機、４３…指令所、４５…車両制御部、４７…記憶部、４９…集電電流測定ユニット、５１…集電電流状態判断ユニット、５３…振動測定ユニット、５５…振動状態判断ユニット、５７…画像取得ユニット、５９…事象認識ユニット、６１…事象判断ユニット、６３…判断結果出力ユニット、６５…車両制御ユニット、６７…制御結果出力ユニット、６９…車両情報取得ユニット
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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