(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
構造物の面に沿って移動可能な移動体と、
前記移動体に固定され、該移動体の姿勢を検知する姿勢センサと、
前記移動体の移動量を導出する移動量導出部と、
前記構造物の形状と、前記姿勢センサで検知された姿勢とに基づいて、前記移動体の該構造物における状態位置を導出し、前記移動量と、該姿勢とに基づいて、該移動体の該構造物における移動位置を導出し、該状態位置および該移動位置に基づいて該移動体の該構造物における合成位置を導出する位置導出部と、
を備えることを特徴とする位置計測装置。
【請求項２】
前記位置導出部は、前記状態位置および前記移動位置にベイジアンフィルタを施すことで前記移動体の前記構造物における合成位置を導出することを特徴とする請求項１に記載の位置計測装置。
【請求項３】
前記移動体を、予め定められた範囲の姿勢にならない軌跡で移動させることを特徴とする請求項１または２に記載の位置計測装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、任意の構造物に吸着する移動体の位置を特定する位置計測装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
ガスタンク、反応炉、圧力容器、配管等の構造物において、その表面の傷や破損を点検すべく、構造物に吸着しながら移動する点検ロボット（移動体）が用いられている。このような点検ロボットでは、カメラ等で構造物の表面を点検するとともに、その点検した位置が構造物のどの部位に相当するか特定する必要がある。
【０００３】
点検ロボットが自体の位置を特定するための参照情報として、移動軌跡や移動距離を用いることが考えられる。例えば、点検ロボットは、自体に搭載したカメラで構造物の溶接痕や配管を撮像し、その溶接痕や配管に沿って移動することで自体の移動軌跡を認識したり、点検ロボットの駆動機構（車輪や吸着式の脚等）による移動量（回転量）を積算して移動距離を推定したりする。
【０００４】
しかし、溶接痕や配管に沿って移動する技術は、その適用対象が、溶接痕や配管といった指標が存在する構造物に限られる。また、駆動機構による移動量を積算する技術では、例えば車輪のすべりによって実際の移動量と計算された移動量とに誤差が生じ、その位置を適切に得られないといった問題がある。このような、すべりによる誤差を回避しようと構造物との吸着度合いを高めると、駆動機構が複雑になるのみならず、点検時間として長時間を要することとなってしまう。
【０００５】
このような問題を回避すべく、例えば、点検ロボットが構造物にマーカーで印を付け、自体のカメラ等で確認しながら移動する技術が開示されている（例えば、特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開平３−２１３２７９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかし、上述した構造物にマーカーで印を付ける技術では、構造物に確実に印を付け得る特殊なマーカーや、マーキングを実現する特殊な機構が必要になる。また、点検の頻度が高いと、以前の点検時の刻印と今回の点検における刻印とが混同し、自体の位置を誤認識するおそれがある。さらに、印を付けてそれを確認するといった反復作業にやはり時間を要するといった問題が顕在している。
【０００８】
そこで本発明は、このような課題に鑑み、構造物における移動体の位置を効率よくかつ適切に特定可能な位置計測装置を提供すること目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記課題を解決するために、本発明の位置計測装置は、構造物の面に沿って移動可能な移動体と、移動体に固定され、移動体の姿勢を検知する姿勢センサと、移動体の移動量を導出する移動量導出部と、構造物の形状と、姿勢センサで検知された姿勢とに基づいて、移動体の構造物における状態位置を導出し、移動量と、姿勢とに基づいて、移動体の構造物における移動位置を導出し、状態位置および移動位置に基づいて移動体の構造物における合成位置を導出する位置導出部と、を備えることを特徴とする。
【００１１】
位置導出部は、状態位置および移動位置にベイジアンフィルタを施すことで移動体の構造物における合成位置を導出してもよい。
【００１２】
移動体を、予め定められた範囲の姿勢にならない軌跡で移動させてもよい。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、構造物における移動体の位置を効率よくかつ適切に特定可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】位置計測装置の概略的な構成を示した構成図である。
【図２】移動体座標系を説明するための説明図である。
【図３】基準座標系および構造物座標系を説明するための説明図である。
【図４】位置導出部の処理を説明するための説明図である。
【図５】位置導出部の処理を説明するための説明図である。
【図６】構造物の他の例を示した外観図である。
【図７】構造物と移動体の位置関係を示すための説明図である。
【図８】移動体の移動軌跡を説明するための説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下に添付図面を参照しながら、本発明の好適な実施形態について詳細に説明する。かかる実施形態に示す寸法、材料、その他具体的な数値等は、発明の理解を容易とするための例示にすぎず、特に断る場合を除き、本発明を限定するものではない。なお、本明細書および図面において、実質的に同一の機能、構成を有する要素については、同一の符号を付することにより重複説明を省略し、また本発明に直接関係のない要素は図示を省略する。
【００１６】
（位置計測装置１００）
図１は、位置計測装置１００の概略的な構成を示した構成図である。位置計測装置１００は、移動体１１０と、姿勢センサ１１２と、状態検知部１１４と、通信部１１６と、中央制御部１１８を含んで構成され、ガスタンク、反応炉、圧力容器、配管等の構造物の表面の傷や破損を点検することを目的とする。
【００１７】
移動体（ロボット）１１０は、構造物の面（例えば外壁の表面）に沿って構造物に吸着しながら移動する。具体的に、移動体１１０は、本体１１０ａと、駆動機構１１０ｂと、移動量導出部１１０ｃと、駆動制御部１１０ｄとから構成される。
【００１８】
本体１１０ａは、姿勢センサ１１２、状態検知部１１４、通信部１１６、中央制御部１１８を搭載可能に形成されている。駆動機構１１０ｂは、構造物に吸着する手段（例えば、磁石が設けられた車輪）と、その駆動手段（例えばモータ）により、本体１１０ａを構造物に対して相対移動させる。移動量導出部１１０ｃは、駆動機構１１０ｂの例えば回転軸に連結され、駆動量検知手段（例えばエンコーダ）から回転量を取得して本体１１０ａの移動量を導出する。駆動制御部１１０ｄは、本体１１０ａの目標移動量と移動量導出部１１０ｃが導出した移動量との差分に基づき、本体１１０ａが目標移動量に従って移動するように駆動機構１１０ｂを制御する。また、駆動制御部１１０ｄは、駆動機構１１０ｂを通じて本体１１０ａの操舵も行う。
【００１９】
姿勢センサ１１２は、移動体１１０の本体１１０ａに固定され、移動体１１０の姿勢を検知する。ここで、姿勢は、基準座標系（例えば地球）に対する向きを表す３自由度の値であり、２自由度の傾斜角および１自由度の方位角を含む。また、傾斜角は、地球の重力方向（鉛直方向）と、移動体１１０が位置する構造物上の点（接点）の法線方向（後述するＺａ軸）がどれだけずれているかを表す値であり、方位角は、移動体１１０の鉛直方向周りの向きを表す値である。ここで、姿勢センサ１１２は、移動体１１０の姿勢（傾斜角および方位角）を検知するとしたが、姿勢のうちの傾斜角または方位角の一方しか要さない場合、検知対象を、傾斜角または方位角の一方のみとすることができる。また、以下の説明で、「姿勢」と表現する場合、傾斜角および方位角のいずれか一方または双方を示すこととなる。本実施形態では、姿勢センサ１１２として、加速度センサ１１２ａ、角速度センサ１１２ｂ、地磁気センサ１１２ｃが設けられている。ただし、ここでは、姿勢センサ１１２として複数のセンサを挙げているが、必要に応じて、加速度センサ１１２ａ、角速度センサ１１２ｂ、地磁気センサ１１２ｃのいずれか１のみ採用してもよいし、選択された複数のセンサを組み合わせることもできる。
【００２０】
図２は、移動体座標系を説明するための説明図であり、図２（ａ）に斜視図を示し、図２（ｂ）に背面図を示す。図２（ａ）、（ｂ）では、移動体１１０を基準とする移動体座標系が示され、移動体１１０が位置する（移動体１１０の体積中心を構造物１０上に投影した）、構造物１０表面上の接点における接平面に垂直な法線方向をＺａ軸とし、当該接平面上における移動体１１０の移動方向をＸａ軸とし、Ｘａ軸とＺａ軸に垂直な方向をＹａ軸とする。したがって、本実施形態における移動体座標系の原点は、移動体１１０が位置する構造物１０上の接点となり、また、２輪で走行する本実施形態の移動体１１０の駆動機構１１０ｂの車軸方向とＹａ軸とが平行である場合、両輪の接地点の中点となる。ただし、原点は、Ｚａ軸上の任意の位置に設定することができる。なお、実用上、移動体座標系とは異なる任意の座標系を移動体１１０上に定義する場合があるが、これらの座標系の位置関係は既知であり、不変なので、座標変換等により互いの座標位置を任意に変換することができる。
【００２１】
加速度センサ１１２ａは、移動体座標系におけるＸａ、Ｙａ、Ｚａの３軸に加わる加速度を検知し、重力加速度が各軸Ｘａ、Ｙａ、Ｚａに加わる成分量に基づいて移動体１１０の鉛直方向に対する姿勢（傾斜角）を検知する。
【００２２】
角速度センサ１１２ｂは、ジャイロスコープや光ファイバジャイロ等で構成され、移動体１１０が移動体座標系における各軸Ｘａ、Ｙａ、Ｚａ周りに回転した角速度を検出することができ、検出結果（角速度）を積分した各軸Ｘａ、Ｙａ、Ｚａ周りの回転角度によって、姿勢（傾斜角および方位角のいずれも）が導出される。ただし、検出結果を積分すると、本来の角速度と検出結果が示す角速度との間の誤差も積分されてしまい、それが姿勢の誤差として現れる。そこで、角速度センサ１１２ｂと加速度センサ１１２ａとで互いに補完し合い、互いの値を校正するとよい。
【００２３】
地磁気センサ１１２ｃは、移動体座標系において地磁気が各軸Ｘａ、Ｙａ、Ｚａに与える成分量に基づいて移動体１１０が向いている方位角を検知する。ここでは、方位角を検知する方位角センサとして地磁気センサ１１２ｃを用いる例を挙げて説明しているが、かかる場合に限らず、方位角さえ検知できれば、例えばＧＰＳ（Global Positioning System）コンパス等、他の様々なセンサを用いることもできる。このような姿勢センサ（加速度センサ１１２ａ、角速度センサ１１２ｂ、地磁気センサ１１２ｃ）による姿勢の導出技術は、既存の様々な技術を適用できるので、ここではその詳細な説明を省略する。
【００２４】
状態検知部１１４は、例えば、カメラやレーザ超音波探傷装置等で形成され、映像や反射波を通じて構造物１０の表面の傷や破損を認識する。通信部１１６は、中央制御部１１８と外部との無線通信を実行する。
【００２５】
中央制御部１１８は、中央処理装置（ＣＰＵ）、プログラム等が格納されたＲＯＭ、ワークエリアとしてのＲＡＭ等を含む半導体集積回路で構成され、移動体１１０全体を制御する。また、中央制御部１１８は、位置導出部１１８ａ、通信制御部１１８ｂとして機能する。
【００２６】
位置導出部１１８ａは、予め準備されている構造物１０の形状に関する情報と、姿勢センサ１１２で検知された姿勢とに基づいて、移動体１１０の構造物１０における位置（状態位置）を導出する。ただし、本実施形態において、構造物１０の形状に関する情報と、姿勢センサ１１２で検知された姿勢とに基づいて導出される移動体１１０の構造物１０における位置を状態位置と呼び、後述する、移動量と姿勢とに基づいて導出される移動体１１０の構造物１０における位置である移動位置と区別する。ここで、構造物１０の形状に関する情報は、構造物１０の各部位における面の状態、例えば、球面であれば曲率半径を特定できる情報であって、特に、円筒形状や球形状の場合、その円周の半径を特定できる情報を含む。
【００２７】
通信制御部１１８ｂは、状態検知部１１４が把握した表面の傷や破損に関する情報、および、位置導出部１１８ａが導出した状態位置を、通信部１１６を介して外部に送信する。また、通信制御部１１８ｂは、外部から入力された目標移動軌跡に基づいて駆動制御部１１０ｄに目標移動量を伝達する。
【００２８】
このように、位置計測装置１００では、構造物１０の形状に関する情報と、姿勢センサ１１２で検知された姿勢とを用いて状態位置を導出し、それを構造物１０における位置として外部に送信する。以下、その具体的な処理を説明する。
【００２９】
（状態位置を用いた位置の導出）
図３は、基準座標系および構造物座標系を説明するための説明図である。ここでは、構造物１０として、中心軸が水平方向に延在する円筒形状の円管を例に挙げており、その形状に関する情報、例えば、円管の半径ｒが把握されている。そして、重力加速度の方向をＺ軸とする基準座標系Ｘ、Ｙ、Ｚ、および、構造物１０を基準とし、円管の中心軸方向をＹｂ軸とする構造物座標系Ｘｂ、Ｙｂ、Ｚｂを図３のように定義する。このとき、構造物座標系のＺｂ軸は基準座標系のＺ軸と方向が一致しているとする。移動体１１０は、図３に示すように、構造物１０の表面に位置し、構造物１０に吸着しながら、駆動機構１１０ｂによる移動と、状態検知部１１４による状態検知を繰り返す。位置導出部１１８ａは、構造物１０における移動体１１０の構造物座標系のＸｂ、Ｙｂ、Ｚｂ軸上の位置を導出する。
【００３０】
図４および図５は、位置導出部１１８ａの処理を説明するための説明図である。図４は、構造物１０の縦断面図を示し、図５は、図４の矢印Ａからの矢視図を示す。まず、位置導出部１１８ａは、構造物座標系のＸｂ軸とＺｂ軸上における位置ｘｂ、ｚｂを数式１および数式２に基づいて導出する。
【数１】
0006500452.tif 000002
…（数式１）
【数２】
0006500452.tif 000003
…（数式２）
ただし、φは重力加速度方向と移動体座標系のＺａ軸との成す角であり（０°≦φ≦１８０°）、ｒは構造物１０である円管の半径である。また、ここでは、移動体座標系のＺａ軸が円管表面に対して垂直である（図４において円管の中心を通る）ことを前提としている。また、移動体座標系の原点を接点よりＺａ軸方向に＋α離れた位置に設定した場合、数式１および数式２の半径ｒを（ｒ＋α）と置き換えて計算することとなる。
【００３１】
なお、図４を参照して理解できるように、円管の中心軸方向から見た右半分と左半分でφが対称的な値となるので、位置ｘｂが正の値になるか負の値になるかは、数式１のみから判断することができない。そこで、位置導出部１１８ａは、移動体１１０の移動軌跡が連続的に変化することに基づいて、移動体１１０がどの象限に存在するかを常に把握することで位置ｘｂの符号を判断する。
【００３２】
続いて、図５に示すように、位置導出部１１８ａは、構造物座標系のＹｂ軸における位置ｙｂを導出する。Ｙｂ軸については、Ｘｂ軸やＺｂ軸と異なり、移動体１１０の姿勢により、その位置を一義的に導出できない。そこで、まず、Ｘｂ軸、Ｚｂ軸の単位時間（例えば２０ｍｓｅｃ）あたりの移動量をｄｘｂ、ｄｙｂとし、図５において「ＸｂＺｂ面移動量」と示したように、ＸｂＺｂ面における移動体１１０の単位時間あたりの移動量√（ｄｘｂ２＋ｄｚｂ２）を求める。こうして、図５において「Ｙｂ移動量」と示したように、Ｙｂ軸の単位時間あたりの移動量ｄｙｂは数式３のように導出される。
【数３】
0006500452.tif 000004
…（数式３）
ただし、θは、重力加速度の方向と移動体座標系のＸａ軸とが成す角である。これは、移動体座標系におけるＸａ軸、Ｙａ軸への重力加速度の成分量から求められる。
【００３３】
そして、位置導出部１１８ａは、数式３に基づいて導出された移動量ｄｙｂを積分することで構造物座標系のＹｂ軸における位置ｙｂを導出する。
【００３４】
ここでは、駆動機構１１０ｂの例えば車輪によるすべりの影響を受けない姿勢センサ１１２に基づいて状態位置を導出しているので、位置の特定精度が高くなる。なお、移動体１１０自体の振動や移動によっても多少の加速度が生じるが、その大きさは重力加速度と比較して非常に小さいことから、姿勢センサ１１２に基づく状態位置にさほどの影響を及ぼすことはない。
【００３５】
図６は、構造物１０の他の例を示した外観図である。上述した実施形態では、構造物１０として、中心軸が水平方向に延在する円筒形状の円管を例に挙げて説明したが、かかる場合に限らず、例えば、図６（ａ）に示した球体や、図６（ｂ）に示した、互いに曲率が異なる曲面を組み合わせた複雑な形状の構造物１０等、様々な形状の構造物１０に適用できる。なお、図６（ｃ）に示すように、円管の中心軸が鉛直方向に延在する場合、加速度センサ１１２ａに代えて、または、加えて、地磁気センサ１１２ｃを用いることで、構造物１０の移動体１１０の位置を把握することができる。
【００３６】
（状態位置および移動位置を用いた位置の導出）
図７は、構造物１０と移動体１１０の位置関係を示すための説明図である。上述したように、本実施形態では、姿勢センサ１１２に基づいて状態位置を導出し、それを構造物１０における位置として外部に送信している。しかし、移動体１１０が特異姿勢にある場合、例えば、（ａ）θが９０°に近い場合や、（ｂ）φが０°や１８０°に近い場合、状態位置の特定精度が高まらないおそれがある。このようになる理由を以下に説明する。
【００３７】
図７の（ａ）に示すように、θが９０°に近い場合、すなわち、移動体１１０の移動方向が円管の中心軸と平行している場合、上述した数式３におけるtan(θ)が無限大となる。そうすると、ＸｂＺｂ面の移動量√（ｄｘｂ２＋ｄｚｂ２）の誤差が増幅されてｄｙｂに加わる。その結果、ｄｙｂの積分値である位置ｙｂの誤差も大きくなる。かかる位置ｙｂの誤差は姿勢センサ１１２自体によって校正するのが難しい。このような問題は、円筒形状の構造物１０に限らず、他の構造物１０においても生じ得る。
【００３８】
また、図７の（ｂ）に示すように、φが０°や１８０°に近い場合、すなわち、移動体１１０が構造物１０の最上部や最下部に位置している場合、移動体座標系のＸａ軸やＹａ軸への重力加速度の影響が小さくなり、θを導出できなくなってしまう。ただし、本実施形態では、地磁気センサ１１２ｃによって水平方向の方位角を参照できるので、地磁気センサ１１２ｃと組み合わせることによって当該問題を回避できる。
【００３９】
このように、移動体１１０が特異姿勢にある場合、上述した状態位置より、移動体１１０の移動軌跡に基づいて移動量を導出した方が、位置特定精度が高くなる場合がある。そこで、本実施形態の位置導出部１１８ａは、このような移動体１１０が特異姿勢にある場合の誤差を回避すべく、移動量導出部１１０ｃで導出された進行方向（Ｘａ軸方向）の移動量と、姿勢とに基づき、進行方向の移動量を各軸Ｘｂ、Ｙｂ、Ｚｂの移動量（ｄｘｂ、ｄｙｂ、ｄｚｂ）に変換、積分して、移動体１１０の構造物１０における位置である移動位置を導出し、状態位置および移動位置の両位置情報に基づいて移動体１１０の構造物１０における位置（合成位置）を導出する。
【００４０】
例えば、位置導出部１１８ａは、通常、姿勢センサ１１２に基づいて導出された状態位置を移動体１１０の位置（合成位置）とし、（ａ）θが９０°に近づいたり（予め定められた角度範囲内に入ったり）、（ｂ）φが０°や１８０°に近づいたり（予め定められた角度範囲内に入ったり）した場合のみ、移動量導出部１１０ｃに基づいて導出された移動位置を移動体１１０の位置（合成位置）とする。このように移動体の位置や移動軌跡に応じて状態位置と移動位置とを切り換えることで、構造物１０における移動体１１０の位置の特定精度を高めることができる。
【００４１】
また、位置導出部１１８ａは、状態位置や移動位置に、ベイズ推定を用いたベイジアンフィルタ（ベイズフィルタ）を施すことで、移動体１１０の構造物１０における位置（合成位置）を導出することもできる。例えば、本実施形態では、移動量導出部１１０ｃから移動体１１０の移動量を直接得ることができるので、その移動量や移動速度を観測値としてベイジアンフィルタに入力する。さらに、姿勢センサ１１２に基づいて導出された状態位置も観測値として入力する。この時、状態位置の観測ノイズは、上述の（a）θが９０°に近づいたり、（ｂ）φが０°や１８０°に近づくほど大きな値に設定する。ベイジアンフィルタは、観測ノイズの値に基づいて、状態位置と移動位置の重み付き平均に相当する結果を算出する。上述の観測ノイズには、姿勢センサや構造物１０の形状に関する情報の誤差想定値も考慮される。
【００４２】
ベイジアンフィルタによって、位置特定精度を向上させつつ、移動体１１０が特異姿勢にある場合であっても、位置（合成位置）の特定精度を高めることができる。
【００４３】
（特異姿勢回避）
上述した実施形態では、状態位置と移動位置とを切り換えたり、状態位置と移動位置とを入力するベイジアンフィルタによって、移動体１１０が特異姿勢となっても移動体１１０の位置の特定精度を高める例を挙げて説明した。しかし、構造物１０を点検する際の移動体１１０の移動軌跡を工夫し、移動体１１０を特異姿勢にさせなければ、状態位置のみでも位置特定精度を高めることができる。そこで、本実施形態では、移動体１１０の移動軌跡をプログラミングし、移動体１１０が予め定められた範囲の姿勢にならない軌跡で移動させる。
【００４４】
図８は、移動体１１０の移動軌跡を説明するための説明図である。上述したように、移動体１１０が特異姿勢になると、状態位置のみでは、移動体１１０の特定精度が低下する。具体的に、（ａ）θが９０°に近い場合（例えば９０±１０°）、（ｂ）φが０°や１８０°（例えば０±１０°や１８０±１０°）に近い場合、状態位置の特定精度が高まらない。
【００４５】
そこで、例えば、図８（ａ）に示すように、移動体１１０を、φが０°や１８０°となる位置まで移動させず、すなわち、移動体１１０が構造物１０の最上部や最下部に位置しないよう、最上部や最下部を跨ぐような移動を回避し、円管の中心軸方向から見た右半分のみ、または、円管の左半分のみを移動させる。
【００４６】
また、図８（ａ）に示すように、移動体１１０の移動方向がθ＝９０°とならないように、すなわち、移動体１１０の移動方向が円管の中心軸と平行とならないよう、斜めに折り返すように移動させる。こうすることで、位置特定精度の低下を回避しつつ、構造物１０の表面を適切に点検することが可能となる。
【００４７】
また、円管の表面を網羅する場合、図８（ｂ）のように、移動体１１０を、斜め移動と垂直移動とを組み合わせて折り返すように移動させてもよい。ここで、斜めに移動する際の傾きは、目標の精度と、姿勢センサ１１２の誤差等から総合的に決定される。かかる構成により、位置特定精度を低下させることなく、構造物１０の表面をより適切に点検することが可能となる。
【００４８】
また、ここでは、移動体１１０の移動軌跡をプログラミングし、移動体１１０が特異姿勢にならない軌跡で移動させる例を示したが、移動体１１０の位置や移動軌跡を検知し、θが９０°に近づいたり、φが０°や１８０°に近づいた場合にのみ、θやφがそのような角度にならないように、移動体１１０を旋回させる等、移動体１１０の移動方向をリアルタイムに制御させることも可能である。
【００４９】
また、上述したように、状態位置と移動位置とを切り換えたり、状態位置と移動位置とを入力するベイジアンフィルタによって、移動体１１０が特異姿勢となっても移動体１１０の位置の特定精度を維持する手法と、このような特異姿勢を回避する手法とを併用することで、より高精度に位置（合成位置）を特定することが可能となる。
【００５０】
以上、添付図面を参照しながら本発明の好適な実施形態について説明したが、本発明はかかる実施形態に限定されないことは言うまでもない。当業者であれば、特許請求の範囲に記載された範疇において、各種の変更例または修正例に想到し得ることは明らかであり、それらについても当然に本発明の技術的範囲に属するものと了解される。
【００５１】
例えば、上述した実施形態では、移動体１１０が駆動機構１１０ｂを有し、自力で構造物１０上を移動する例を挙げて説明したが、かかる場合に限らず、移動体１１０を構造物１０の表面に沿わせながら移動させることができれば足り、例えば、外力によって移動体１１０を移動させる場合も本実施形態の範囲に含まれる。
【００５２】
また、上述した実施形態では、位置導出部１１８ａとして機能する中央制御部１１８が移動体１１０に搭載されている例を挙げて説明したが、状態位置や移動位置は移動体１１０内で計算される場合に限らず、状態位置や移動位置を導出するための情報を、通信部１１６を介して外部に出力した後、状態位置や移動位置を外部で計算してもよい。なお、本実施形態の位置計測装置１００は、位置導出部１１８ａによって、構造物１０における移動体１１０の状態位置を導出できれば足り、その情報を移動体１１０自体に蓄積するか、通信部１１６を通じて外部に送信するかは任意に定めることができる。ただし、移動体１１０自体に蓄積する場合、通信制御部１１８ｂや通信部１１６を要さないのは言うまでもない。
【００５３】
また、上述した実施形態では、構造物１０の外部表面を点検する例を挙げて説明したが、かかる場合に限らず、その形状さえ把握されていれば、構造物１０の内部表面、例えば、トンネルの内壁等を点検することもできる。
【産業上の利用可能性】
【００５４】
本発明は、任意の構造物に吸着する移動体の位置を特定する位置計測装置に利用することができる。
【符号の説明】
【００５５】
１０  構造物
１００  位置計測装置
１１０  移動体
１１２  姿勢センサ
１１８ａ  位置導出部
【図１】
0006500452.tif 000005
【図２】
0006500452.tif 000006
【図３】
0006500452.tif 000007
【図４】
0006500452.tif 000008
【図５】
0006500452.tif 000009
【図６】
0006500452.tif 000010
【図７】
0006500452.tif 000011
【図８】
0006500452.tif 000012