(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
３次元物体プリントシステム用クリーニングカートであって、
複数の軸受部を含むプラットフォームであって、前記３次元物体プリントシステムのレールの上で当該プラットフォームが移動するよう構成されるプラットフォームと、
前記プラットフォームに動作可能に取り付けられるクリーニング機構と、
前記プラットフォームに取り付けられる容器トレイと、
前記容器トレイから延在する屈曲材であって、吐出ヘッドから取り除かれる液体が当該屈曲材の一部に沿って前記容器トレイの内部容積内に流入できるように、前記容器トレイの内部容積から離れて配置される端部を備えるように構成される屈曲材と、
前記プラットフォームに取り付けられるアクチュエータであって、前記クリーニング機構に動作可能に接続して、前記プラットフォームに対して前記クリーニング機構を移動させるように構成されて、前記プリントシステムの前記レールの向かい側に配置される前記吐出ヘッドを前記クリーニング機構がクリーニングできるようにし、前記吐出ヘッドから取り除かれた液体が前記屈曲材の一部に沿って前記容器トレイの前記内部容積内に流入できるようにするアクチュエータと、を含むクリーニングカート。
【請求項２】
前記アクチュエータが前記プラットフォームに対して前記クリーニング機構を移動させるとき、前記吐出ヘッドを拭くよう構成されるワイパーブレードを含むワイパーを、前記クリーニング機構がさらに含む、請求項１に記載のクリーニングカート。
【請求項３】
前記プラットフォームに取り付けられる線形摺動システムであって、前記線形摺動システムには、前記クリーニング機構が取り付けられる、線形摺動システムをさらに含み、
前記線形摺動システムに沿って前記クリーニング機構を移動させるように構成されるステッピングモータであって、前記プラットフォームに対して前記クリーニング機構を移動させて、前記クリーニング機構が前記吐出ヘッドをクリーニングできるようにするステッピングモータを前記アクチュエータが含む、請求項１に記載のクリーニングカート。
【請求項４】
前記モータにより駆動され、前記クリーニング機構に動作可能に接続して、前記プラットフォームに対して前記クリーニング機構を移動させる親ネジを前記アクチュエータが含む、請求項３に記載のクリーニングカート。
【請求項５】
３次元物体プリントシステムであって、
少なくとも１つのレールと、
前記少なくとも１つのレールの向かい側に配置される吐出ヘッドであって、前記少なくとも１つのレールに対して垂直方向に前記吐出ヘッドを移動させるように構成される吐出ヘッド・アクチュエータシステムを含む吐出ヘッドと、
クリーニングカートであって、
複数の軸受部を含むプラットフォームであって、前記３次元物体プリントシステムの前記少なくとも１つのレールの上で当該プラットフォームが移動するよう構成されるプラットフォームと、
前記プラットフォームに動作可能に取り付けられるクリーニング機構と、
前記プラットフォームに取り付けられる容器トレイと、
前記容器トレイから延在する屈曲材であって、前記吐出ヘッドから取り除かれる液体が当該屈曲材の一部に沿って前記容器トレイの内部容積内に流入できるように、前記容器トレイの内部容積から離れて配置される端部を備えるように構成される屈曲材と、
前記プラットフォームに取り付けられるアクチュエータであって、前記クリーニング機構に動作可能に接続して、前記プラットフォームに対して前記クリーニング機構を移動させるように構成されて、前記クリーニング機構が前記プリントシステムの前記少なくとも１つのレールの向かい側に配置される前記吐出ヘッドをクリーニングできるようにし、前記吐出ヘッドから取り除かれた液体が前記屈曲材の一部に沿って前記容器トレイの内部容積内に流入できるようにするアクチュエータと、を含むクリーニングカートと、を含むプリントシステム。
【請求項６】
前記少なくとも１つのレールに沿って、処理方向に前記クリーニングカートを移動させるよう構成されるレール・アクチュエータシステムをさらに含み、
前記処理方向は、前記吐出ヘッドのクリーニング時に前記クリーニングカートが移動する方向である、請求項５に記載のプリントシステム。
【請求項７】
前記アクチュエータ、前記レール・アクチュエータシステム、および前記吐出ヘッド・アクチュエータシステムに動作可能に接続する制御装置をさらに含み、前記制御装置が、前記レール・アクチュエータシステムを操作して、前記クリーニング機構が前記吐出ヘッドの向かい側に位置する第１のカートの位置まで処理方向に前記クリーニングカートを移動させ、
前記吐出ヘッド・アクチュエータシステムを操作して、前記クリーニング機構から離れた最初の吐出ヘッドの位置から、前記吐出ヘッドが前記クリーニング機構と接触する第１の吐出ヘッドの位置に前記吐出ヘッドを移動させ、
前記アクチュエータを操作して、第１のクリーニング機構の位置から、第２のクリーニング機構の位置に、前記プラットフォームに対して、前記クリーニング機構を移動させ、前記クリーニング機構が、前記第１のクリーニング機構の位置から前記第２のクリーニング機構の位置まで移動しながら、前記吐出ヘッドから液体を除去できるようにする、請求項６に記載のプリントシステム。
【請求項８】
前記クリーニング機構が、ワイパーブレードを含むワイパーをさらに含み、
前記ワイパーブレードは、前記吐出ヘッドが前記第１の吐出ヘッドの位置に存在し、前記クリーニングカートが前記第１のカートの位置に存在しているときに、前記第１のクリーニング機構の位置から前記第２のクリーニング機構の位置に至る前記クリーニング機構の移動中に、前記吐出ヘッドの表面を拭くように構成される、請求項７に記載のプリントシステム。
【請求項９】
前記ワイパーブレードによって前記吐出ヘッドから取り除かれた液体が前記屈曲材の一部に沿って前記容器トレイの内部容積内に流入できるように、前記屈曲材が、前記第２のクリーニング機構の位置において前記ワイパーブレードに係合できる位置に配置される、請求項８に記載のプリントシステム。
【請求項１０】
前記制御装置は、前記クリーニング機構が前記第２のクリーニング機構の位置に配置された後、前記吐出ヘッド・アクチュエータシステムを操作して、前記第１の吐出ヘッドの位置から前記最初の吐出ヘッドの位置まで前記吐出ヘッドを移動させ、前記吐出ヘッドが前記最初の吐出ヘッドの位置に移動された後、前記アクチュエータを操作して、前記第２のクリーニング機構の位置から前記第１のクリーニング機構の位置まで前記クリーニング機構を移動させるように、さらに構成される、請求項９に記載のプリントシステム。
【請求項１１】
前記プラットフォームに取り付けられる線形摺動システムであって、前記線形摺動システムには、前記クリーニング機構が取り付けられる、線形摺動システムを、前記クリーニングカートがさらに含み、
前記線形摺動システムに沿って前記クリーニング機構を移動させるように構成されるモータであって、前記プラットフォームに対して前記クリーニング機構を移動させて、前記クリーニング機構が前記吐出ヘッドをクリーニングできるようにするモータを前記アクチュエータが含む、請求項５に記載のプリントシステム。
【請求項１２】
前記モータにより駆動され、前記クリーニング機構に動作可能に接続して、前記プラットフォームに対して前記クリーニング機構を移動させる親ネジを前記アクチュエータが含む、請求項１１に記載のプリントシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本明細書で開示するシステムおよび方法は、３次元物体を作成するプリンタに関し、より具体的には、そのようなプリンタ内のクリーニング機構に関する。
【背景技術】
【０００２】
デジタル３次元製造（デジタル積層造形としても知られる）とは、デジタルモデルから、ほとんど全ての形状の３次元の固体物体を作成する処理である。３次元プリントとは、１つ以上のプリントヘッドが材料の連続層を様々な形状で基材の上に吐出する積層処理である。通常、吐出ヘッド（文書プリンタ内のプリントヘッドと類似する）が、材料の供給部と接続したイジェクタのアレイを含む。単一の吐出ヘッド内のイジェクタは、異なる材料供給源に接続することができる。すなわち、吐出ヘッドは、それぞれ異なる材料供給源に接続して、吐出ヘッド内の全てのイジェクタが同じ材料の小滴を吐出できるようにすることができる。形成される物体の一部となる材料を造形材料と呼び、物体を形成するときに構造を支持するために使用され、その後物体から取り除かれる材料を支持材料と呼ぶ。３次元プリントは、切削や穴あけなどの切削処理により加工品から材料を削除することにほとんどを頼っている、従来の物体形成技術とは区別することができる。
【０００３】
図１２には、従来技術の３次元物体プリントシステム１０が示される。この図面内に描かれている図では、プラットフォーム１４（カートと呼ぶ）が、トラックレール２２上に乗った車輪１８（図１１）を含み、これにより、このカートは、図１２に示すプリント・ステーション２６などのプリント・ステーション間を処理方向Ｐに移動することが可能となる。この図で示される通り、このプリント・ステーション２６は、４つの吐出ヘッド３０を備えているが、プリント・ステーション内の吐出ヘッドの数は、これよりも多くても少なくてもよい。カート１４がプリント・ステーション２６に到達すると、このカート１４は高精度レール３８に移行して、軸受部３４が高精度レール３８上を転がることができるようにする。高精度レール３８は、厳しい公差で製造された円筒形のレール部であり、これにより、カート１４を吐出ヘッド３０の真下の正確な位置に確実に動かすことができる。リニア電動モータが筺体４２内に設けられ、カート１４の車輪１８と動作可能に接続し、これにより、このカートはトラックレール２２に沿って移動する。また、このリニア電動モータは軸受部３４とも動作可能に接続し、これにより、カート１４は高精度レール３８上を移動する。プリント・ステーション２６の真下にカート１４が到着すると、このカートの動きと同期して材料が吐出される。また、筺体４２内の電動モータは、材料の層が物体へと形成されるとき、吐出ヘッド３０と平行であるＸＹ平面内でカートを移動させるよう構成される。付加的なモータ（図示せず）により、プリント・ステーション２６は、材料の層が積層されて物体を形成するとき、カート１４に対して垂直方向に移動する。あるいは、物体がカートの上面で形成されるときカート１４をレール３８に対して垂直方向に移動させるための機構を設けることも可能である。プリント・ステーションにより行われるプリントが終了すると、さらなる部分の形成処理、もしくは層の硬化処理、またはその他の処理を行うために、カート１４は別のプリント・ステーションに移動する。
【０００４】
図１１には、従来技術のシステム１０の端面図が示されている。この図には、その上にカート１４が配置された車輪１８が、トラックレール２２に乗っている様子がより詳細に示されている。カート１４の軸受部３４は、高精度レール３８上に配置され、この構成により、カート１４の上の造形テーブルの正確な位置合わせが容易になる。具体的には、２つの軸受部３４をレール３８の一方の上に互いに直角に配置してカート１４の４自由度を取り除き、もう１つの軸受部３４をもう一方のレール３８の上に配置して、もう１つの自由度を取り除く。リニアモータが動作して、筺体４２の上面５０の上方でカート１４を移動させる。このモータは、筺体４２内に配置された静止モータ部と、カート１４の下面取り付けられた磁石４６とを有する。重力、および静止モータ部と磁石４６との間の磁気引力により、軸受部３４はレール３８と接触して保持されている。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
吐出ヘッド３０の真下にカートが存在しないとき、吐出ヘッドから材料の小滴が間違って落ち、高精度レール３８および筺体４２上が好ましくない材料片で汚染される。また、ダストまたはその他の微粒子などの、環境内で空中を浮遊する汚染物質が、レール３８および筺体４２に落下し堆積する可能性もある。軸受部３４とレール３８との間のあらゆる境界面に、これらの汚染物質や材料片が堆積すると、カートの線速度が遅くなり、プリントされる物体の質に悪影響を及ぼす。同様に、これらの物質が筺体４２の上面５０と磁石４６との間の隙間に入ると、磁気引力に影響を及ぼし、カートを制御できなくなる恐れがある。それに加えて、筺体４２の上部に材料の小滴が堆積することにより、モータから熱が消散しにくくなり、モーションクオリティの乱れが生じ、モータの性能および信頼性に影響を及ぼす。許容品質の３次元物体を作成するためには、吐出ヘッド３０の真下のカート１４の動きが正確でなければならない。したがって、カートの配置および動きの精度に悪影響を及ぼす、高精度レールおよびモータの筺体上の汚染物を取り除き易くするために、３次元プリントシステムを改良することが有益である。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
３次元物体プリントシステム用の吐出ヘッド・クリーニングカートが、吐出ヘッドから吐出される材料およびその他の材料片を回収する。この吐出ヘッド・クリーニングカートは、プリントシステムのレールの上で、このプラットフォームを移動させるよう構成される複数の軸受部を含むプラットフォームと、このプラットフォームに動作可能に取り付けられるクリーニング機構と、このプラットフォームに取り付けられるアクチュエータと、を含む。このアクチュエータは、プラットフォームに対してクリーニング機構を移動させて、プリントシステムのレールの向かい側に配置される吐出ヘッドをクリーニング機構がクリーニングできるようにするよう構成される。
【０００７】
改良されたクリーニングカートを組み込んだ３次元物体プリントシステムは、少なくとも１つのレールと、少なくとも１つのレールの向かい側に配置された吐出ヘッドと、クリーニングカートと、を含む。このクリーニングカートが、プラットフォームを含み、このプラットフォームは、少なくとも１つのレールと係合して、少なくとも１つのレール上でプラットフォームを移動させるよう構成される複数の軸受部と、このプラットフォームに動作可能に取り付けられるクリーニング機構と、このプラットフォームに取り付けられるアクチュエータと、を有する。このアクチュエータは、プラットフォームに対してクリーニング機構を移動させて、このクリーニング機構がプリントシステムの吐出ヘッドをクリーニングできるようにするよう構成される。
【０００８】
３次元物体プリントシステムの吐出ヘッドをクリーニングする方法で、吐出ヘッドから吐出される材料およびその他の材料片を回収する。この方法には、クリーニングカートのクリーニング機構が吐出ヘッドと隣接する第１のカートの位置までクリーニングカートを処理方向に移動させるステップと、クリーニング機構から離れた最初の吐出ヘッドの位置から、吐出ヘッドがクリーニング機構と接触する第１の吐出ヘッドの位置に吐出ヘッドを移動させるステップと、クリーニング機構が、吐出ヘッドを横切って移動して、吐出ヘッドから材料を取り除くよう、第１のクリーニング機構の位置から第２のクリーニング機構の位置にクリーニングカートのプラットフォームに対して、クリーニング機構を移動させるステップと、が含まれる。
【０００９】
以下の記載では、添付図面を参照して、吐出ヘッドからの材料の集まり、およびその他の材料片を取り除き易くするカートの前述の様態およびその他の特性を説明する。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】図１は、３次元物体プリントシステムの吐出ヘッド・クリーニングカートを示す後面斜視図である。
【図２】図２は、図１の吐出ヘッド・クリーニングカートを示す前面斜視図である。
【図３】図３は、図１の吐出ヘッド・クリーニングカートを含む３次元物体プリントシステムの制御装置、モータ、およびアクチュエータを示す概略図である。
【図４】図４は、吐出ヘッド・クリーニングカートが、第１の吐出ヘッドと向かい合って配置されている様子を示す、図３の３次元物体プリントシステムの側面図である。
【図５】図５は、第１の吐出ヘッドが、吐出ヘッド・クリーニングカートのワイパーと屈曲材に係合している様子を示す、図３の３次元物体プリントシステムの側面図である。
【図６】図６は、吐出ヘッド・クリーニングカートのワイパーが、吐出ヘッドを拭いた後、屈曲材と接触している様子を示す、図３の３次元物体プリントシステムの側面図である。
【図７】図７は、吐出ヘッド・クリーニングカートのワイパーおよび屈曲材からプリントヘッドが引っ込んで離れている様子を示す、図３の３次元物体プリントシステムの側面図である。
【図８】図８は、吐出ヘッド・クリーニングカートのワイパーが屈曲材から離れて移動する様子を示す、図３の３次元物体プリントシステムの側面図である。
【図９】図９は、吐出ヘッド・クリーニングカートが、第２の吐出ヘッドの隣に移動する様子を示す、図３の３次元物体プリントシステムの側面図である。
【図１０】図１０は、３次元物体プリントシステムの吐出ヘッドをクリーニングする方法を示すフローチャートである。
【図１１】図１１は、従来技術の３次元物体プリントシステムの正面図である。
【図１２】図１２は、図１０の３次元物体プリントシステムの側面斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
本明細書に開示されるシステムおよび方法のための環境、およびシステムおよび方法の詳細の一般的な理解を得るために、図面を参照する。これらの図面では、同様の参照符号は、同様の要素を示す。
【００１２】
図１および図２には、３次元のプリントシステム用の吐出ヘッド・クリーニングカート１００が示されている。このクリーニングカート１００は、プラットフォーム１０４、アクチュエータすなわちモータ１０８（本明細書では、クリーニングカートのモータとも呼ばれる）、線形摺動１１２、ワイパー１１６、および容器１２０を含む。このプラットフォーム１０４は、６つの軸受部１２４Ａ〜１２４Ｆを有し、これらの軸受部のうちの４つの軸受部１２４Ａ〜１２４Ｄは、プリントシステムの第１のレール１２８Ａと接触し、残りの２つの軸受部１２４Ｅおよび１２４Ｆは、第２のレール１２８Ｂと接触する。リニアモータ１３２（図３）が、軸受部１２４Ａ〜１２４Ｆを回転させて、プラットフォーム１０４をレール１２８Ａおよび１２８Ｂに沿って移動させるとき、これらの軸受部１２４Ａ〜１２４Ｆは、レール１２８Ａおよび１２８Ｂ上のプラットフォーム１０４を支持するよう構成される。
【００１３】
モータ１０８は、プラットフォーム１０４に固定的に取り付けられ、モータからワイパー１１６の方向に外側に延在する親ネジ１４０を含む。他の実施形態では、親ネジはモータから異なる方向に延在することができるが、図１および図２の実施形態では、親ネジ１４０は処理方向Ｐに延在する。ある実施形態では、モータ１０８は、親ネジ１４０を特定の間隔で回転させるよう構成されるステッピングモータである。
【００１４】
この線形摺動１１２は、固定支持体１４８、摺動部材１５２、およびネジ付リング１５６を含む。固定支持体１４８は、プラットフォーム１０４に固定的に取り付けられる。摺動部材１５２が一方の線形方向にのみ移動可能になるように、この摺動部材１５２は、固定支持体１４８の上に摺動自在に取り付けられている。他の実施形態では、摺動部材は異なる方向に移動するよう構成されているが、図１および図２の実施形態では、摺動部材１５２は処理方向にのみ移動可能である。モータ１０８の起動中に親ネジ１４０が回転することにより、ネジ付リング１５６が、親ネジ１４０のネジ山に沿って、その線形方向に移動し、これにより、摺動部材１５２が、この線形方向に移動するよう、ネジ付リング１５６は、摺動部材１５２に取り付けられ、親ネジ１４０の周りをネジで留められている。
【００１５】
ワイパー１１６は、ワイパー取付け部１６０、ワイパー部材１６４、およびワイパーブレード１６８を含む。このワイパー取付け部１６０は、線形摺動１１２の摺動部材１５２に固定的に取り付けられ、プラットフォーム１０４に対して摺動部材１５２が線形運動することにより、ワイパー取付け部１６０が線形方向に移動する。ワイパー部材１６４が垂直に対して任意の角度で上部方向に延在するよう、このワイパー部材１６４はワイパー取付け部１６０に取り付けられる。ある実施形態では、ワイパー部材１６４は、垂直に対して約４５度の角度で上部の方向に延在する。ワイパーブレード１６８は、ワイパー取付け部１６０の反対側のワイパー部材１６４の縁に取り付けられている。ワイパーブレード１６８は、吐出ヘッドに押圧されるときに吐出ヘッドの形状に変形可能なように、ポリウレタンなどの変形可能なエラストラマ材料で形成されている。
【００１６】
容器１２０は、プラットフォーム１０４上のワイパー１１６からモータ１０８の反対側に固定的に取り付けられ、容器トレイ１７６および屈曲材１８０を含む。容器トレイ１７６により、内部容積１８４が画定され、その中には回収された材料片が格納される。この屈曲材１８０は、容器トレイ１７６の側壁からほぼ垂直方向に延在する第１の部分１８８と、垂直に対して任意の角度に延在する第２の部分１９２と、を有する。ある実施形態では、この第２の部分は、垂直に対して約６０度の角度で延在する。屈曲材１８０の最上部の縁１９６は、実質的にワイパーブレード１６８と同一の平面である。図１および図２の実施形態では、屈曲材１８０の最上部の縁１９６およびワイパーブレード１６８が配置される平面は、プラットフォーム１０４が処理方向Ｐに移動する水平面と平行である。
【００１７】
このクリーニングカート１００は、３次元物体プリントシステム２００内（図４〜図９）で使用されるよう構成されている。このプリントシステム２００は、２つの吐出ヘッド２０８および２１２を有する吐出ヘッドユニット２０４を含む。この吐出ヘッドユニット２０４は、吐出ヘッド・アクチュエータ２１６に動作可能に接続し、この吐出ヘッドのアクチュエータは、吐出ヘッドユニット２０４を垂直方向に移動させて吐出ヘッド２０８および２１２を所望の位置に配置させるよう構成される。
【００１８】
プリントシステム２００は、クリーニングカート１００用モータ１０８、リニアモータ１３２、および吐出ヘッド・アクチュエータ２１６に動作可能に接続する制御装置２２０（図３）を含む。制御装置２２０は、モータ１０８、リニアモータ１３２、および吐出ヘッド・アクチュエータ２１６に電気信号を送信して、モータ１０８および１３２、ならびにアクチュエータ２１６を操作し、これらのモータに動作可能に接続する構成要素を動かすよう構成されている。
【００１９】
種々の構成要素の操作および制御、ならびにプリントシステム２００の機能は、制御装置２２０に支援されて行われる。この制御装置２２０は、プログラム命令を実行する、汎用または専用のプログラマブル・プロセッサに実装される。いくつかの実施形態では、制御装置が、１つ以上の汎用または専用のプログラマブル・プロセッサを含む。プログラムされている機能を実行するために必要な命令およびデータは、制御装置に関するメモリユニット内に格納されている。制御装置２２０は、プロセッサ、メモリ、およびインターフェース回路により構成され、下記に記載される機能および処理を実行する。これらの構成要素は、プリント回路カード上に提供され得る、あるいは、特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）内の回路として提供され得る。これらの回路は、それぞれ別々のプロセッサに実装され得る、または複数の回路が同じプロセッサに実装され得る。あるいは、これらの回路は、個別要素またはＶＬＳＩ回路内で提供される回路に実装され得る。また、本明細書に記載される回路は、プロセッサ、ＡＳＩＣ、個別要素、またはＶＬＳＩ回路の組み合わせで実装することも可能である。
【００２０】
図１０には、３次元物体プリントシステム内の吐出ヘッドをクリーニングする方法３００が示されている。上記に説明したプリントシステム２００およびクリーニングカート１００を参照して、本明細書の方法３００を説明し、実例として図１〜図９に示す。
【００２１】
図４に示す通り、制御装置２２０がリニアモータ１３２を操作して、処理方向Ｐへ吐出ヘッド２０８と向かい合う位置までクリーニングカート１００を移動させることにより方法３００が開始される（ブロック３０４）。次に、図５に示す通り、制御装置２２０は吐出ヘッド・アクチュエータ２１６を操作して、吐出ヘッド２０４の表面がワイパーブレード１６８および屈曲材１８０の縁１９６と接触するまで、吐出ヘッドユニット２０４を移動させる（ブロック３０８）。次いで、制御装置２２０はクリーニングカート用モータ１０８を操作して、親ネジ１４０を回転させ、ネジ付リング１５６、摺動部１５２、およびワイパー１１６をクリーニングカート１００のプラットフォーム１０４に対して処理方向Ｐに移動させる（ブロック３１２）。ワイパーブレード１６８が図６で示される位置まで移動する際、このワイパーブレード１６８は、吐出ヘッド２０８の表面を横切って移動し、吐出ヘッド１６８から材料片を拭き取る。材料片の固体粒子は、ワイパーブレード１６８により拭き取られ、吐出ヘッド２０８から容器トレイ１７６内に落ちる、あるいは、吐出ヘッド２０８上の液体に溶け込む。次いで、吐出ヘッド２０８上の液体は、屈曲材１８０上に拭き取られ、この屈曲材１８０の毛管作用により、液体および溶け込んだ粒子が屈曲材１８０から容器トレイ１７６に降ろされる。
【００２２】
吐出ヘッド２０８の表面が拭き取られた後、制御装置２２０は吐出ヘッド・アクチュエータ２１６を操作して、この吐出ヘッドユニット２０４を、ワイパーブレード１６８および屈曲シュータ１８０から離し、図７に示す位置に移動させる（ブロック３１６）。図８に示す通り、制御装置２２０はクリーニングカート用モータ１０８を操作して、ワイパー１１６を処理方向と逆方向に移動させて、屈曲材１８０から離して最初の位置に戻す（ブロック３２０）。制御装置２２０は、次の吐出ヘッドをクリーニングするべきかどうか判定する（ブロック３２４）。次の吐出ヘッド（例えば、図９に示される吐出ヘッド２１２）をクリーニングする場合、ブロック３０４で、リニアモータ１３２を操作して、クリーニングカート１００を次の吐出ヘッド（図９）の向かい側に移動させることにより、この処理は継続される。クリーニングする吐出ヘッドがこれ以上存在しない場合、この処理を終了させる（ブロック３２８）。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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