(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
使用者の足を覆うアッパー部と、前記アッパー部に取り付けられるとともに、使用者の歩行時に接地する接地部とを備え、使用者の歩行を補助する歩行補助靴であって、
支持脚期間から遊脚期間にわたる使用者の歩行のタイミングを検知する検知手段と、
前記接地部を変形させる接地部変形手段と、
前記検知手段および前記接地部変形手段を制御する制御手段とを備え、
前記制御手段は、
前記検知手段にて検知された使用者の歩行のタイミングに基づいて、前記接地部変形手段に前記接地部を変形させることによって、使用者の歩行を補助する補助制御部を備え、
前記接地部は、
前記アッパー部側に位置するとともに、前記アッパー部に取り付けられる上接地部と、
前記上接地部に取り付けられるとともに、使用者の歩行時に接地する下接地部とを備え、
前記接地部変形手段は、使用者の歩行の進行方向に沿って前後方向に前記上接地部および前記下接地部を相対的にスライドさせることによって、前記接地部を変形させることを特徴とする歩行補助靴。
【請求項２】
請求項１に記載された歩行補助靴において、
前記制御手段は、
前記検知手段にて検知された使用者の歩行のタイミングに基づいて、支持脚期間の終期を検知する支持脚終期検知部を備え、
前記補助制御部は、前記支持脚終期検知部にて検知された支持脚期間の終期に、前記接地部変形手段に前記接地部を変形させることによって、使用者の歩行を補助することを特徴とする歩行補助靴。
【請求項３】
請求項１または請求項２に記載された歩行補助靴において、
前記制御手段は、
前記検知手段にて検知された使用者の歩行のタイミングに基づいて、遊脚期間の中期を検知する遊脚中期検知部を備え、
前記補助制御部は、前記遊脚中期検知部にて検知された遊脚期間の中期に、前記接地部変形手段に前記接地部を変形させることによって、使用者の歩行を補助することを特徴とする歩行補助靴。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、使用者の歩行を補助する歩行補助靴に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、使用者の足に装着することによって使用者の歩行を補助する歩行補助靴が知られている。例えば、特許文献１に記載された歩行支援装置は、装着者の下腿に装着される下腿装具と、この下腿装具に底屈方向および背屈方向に搖動可能に連結される足装具とを備えている。この歩行支援装置は、装着者の爪先が離地する際に、アクチュエータにて下腿装具に対して足装具を背屈方向に搖動することによって、装着者の爪先を上に向けることができる。これによれば、装着者は、遊脚期間の初期に爪先を上に向けることができるので段差等に躓きにくくなる。
【０００３】
図９は、歩行期間の区分を示す模式図である。具体的には、図９は、歩行者の右足側から歩行者を見た図であり、この歩行者の右足（図中ハッチングで示した足）の歩行期間の区分を示す図である
歩行の周期は、図９に示すように、大きく分けて支持脚期間と、遊脚期間とに区分される。
支持脚期間は、地面に足が着いている期間であり、足に身体の重みがかかっている期間をいい、遊脚期間は、地面から足が離れている期間であり、足に身体の重みがかかっていない期間をいう。したがって、前述した遊脚期間の初期とは、地面から足が離れた直後の時期である。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１３−０５２１５９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１に記載された歩行支援装置は、ポンプ手段と、容積可変手段とを備えたアクチュエータにて下腿装具に対して足装具を背屈方向に搖動するので、その構造は非常に複雑になってしまうという問題がある。また、この歩行支援装置は、遊脚期間の初期に爪先を上に向けることのみを目的としてアクチュエータを構成しているので、支持脚期間から遊脚期間にわたる多様なタイミングで使用者の歩行を補助することはできないという問題がある。
【０００６】
本発明の目的は、支持脚期間から遊脚期間にわたる多様なタイミングで使用者の歩行を補助することができる簡素な構造の歩行補助靴を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の歩行補助靴は、使用者の足を覆うアッパー部と、アッパー部に取り付けられるとともに、使用者の歩行時に接地する接地部とを備え、使用者の歩行を補助する歩行補助靴であって、支持脚期間から遊脚期間にわたる使用者の歩行のタイミングを検知する検知手段と、接地部を変形させる接地部変形手段と、検知手段および接地部変形手段を制御する制御手段とを備え、制御手段は、検知手段にて検知された使用者の歩行のタイミングに基づいて、接地部変形手段に接地部を変形させることによって、使用者の歩行を補助する補助制御部を備え、接地部は、アッパー部側に位置するとともに、アッパー部に取り付けられる上接地部と、上接地部に取り付けられるとともに、使用者の歩行時に接地する下接地部とを備え、接地部変形手段は、使用者の歩行の進行方向に沿って前後方向に上接地部および下接地部を相対的にスライドさせることによって、接地部を変形させることを特徴とする。
【０００８】
このような構成によれば、補助制御部は、検知手段にて検知された使用者の歩行のタイミングに基づいて、接地部変形手段に接地部を変形させることによって、使用者の歩行を補助するので、支持脚期間から遊脚期間にわたる多様なタイミングで使用者の歩行を補助することができる。また、歩行補助靴は、接地部以外の部位（アッパー部）の構造を一般的な靴と同じにすることができるので、その構造を簡素にすることができる。
【０００９】
例えば、補助制御部は、使用者の爪先を踵よりも鉛直下方に位置させるようにして支持脚期間の終期に接地部を変形させることによって、使用者の重心を進行方向前方に移動させることができるので、使用者は進行方向前方に歩きやすくなる。
これに対して、補助制御部は、使用者の爪先を踵よりも鉛直上方に位置させるようにして支持脚期間の終期に接地部を変形させることによって、使用者の重心を進行方向後方に移動させることができるので、使用者は進行方向前方に歩きにくくなる。ここで、支持脚期間の終期とは、前述したように、地面から足が離れる直前の時期（接地時）である。
【００１０】
なお、本発明では、使用者の歩行の補助は、使用者が進行方向前方に歩きやすくなることだけでなく、使用者が進行方向前方に歩きにくくなることを含むものとする。使用者は、進行方向前方に歩きにくくなることによって、歩行の速度が上がりすぎてしまうことを抑制することができるからである。
【００１１】
また、例えば、補助制御部は、使用者の爪先を踵よりも鉛直下方に位置させるようにして遊脚期間の中期に接地部を変形させておくことによって、支持脚期間の初期に使用者の重心を進行方向前方に移動させることができるので、使用者は進行方向前方に歩きやすくなる。
これに対して、補助制御部は、使用者の爪先を踵よりも鉛直上方に位置させるようにして遊脚期間の中期に接地部を変形させておくことによって、支持脚期間の初期に使用者の重心を進行方向後方に移動させることができるので、使用者は進行方向前方に歩きにくくなる。ここで、遊脚期間の中期とは、前述したように、地面から足が離れている期間であり、支持脚期間の初期とは、地面に足が着いた直後の時期（着地時）である。
【００１３】
また、接地部は、上接地部と、下接地部とを備え、接地部変形手段は、使用者の歩行の進行方向に沿って前後方向に上接地部および下接地部を相対的にスライドさせることによって、接地部を変形させるので、簡素な構造で歩行補助靴の接地部を変形させることができる。
そして、補助制御部は、検知手段にて検知された使用者の歩行のタイミングに基づいて、接地部変形手段に接地部を変形させることによって、使用者の歩行を補助することができる。
【００１４】
例えば、補助制御部は、下接地部に対して上接地部を進行方向後方にスライドさせるようにして支持脚期間の終期に接地部を変形させることによって、使用者の重心回りに使用者を回転させて前傾姿勢にさせることができ、使用者の重心を進行方向前方に移動させることができるので、使用者は進行方向前方に歩きやすくなる。
これに対して、補助制御部は、下接地部に対して上接地部を進行方向前方にスライドさせるようにして支持脚期間の終期に接地部を変形させることによって、使用者の重心回りに使用者を回転させて後傾姿勢にさせることができ、使用者の重心を進行方向後方に移動させることができるので、使用者は進行方向前方に歩きにくくなる。
【００１７】
本発明では、制御手段は、検知手段にて検知された使用者の歩行のタイミングに基づいて、支持脚期間の終期を検知する支持脚終期検知部を備え、補助制御部は、支持脚終期検知部にて検知された支持脚期間の終期に、接地部変形手段に接地部を変形させることによって、使用者の歩行を補助することが好ましい。
【００１８】
このような構成によれば、補助制御部は、支持脚終期検知部にて検知された支持脚期間の終期に、接地部変形手段に接地部を変形させることによって、使用者の歩行を補助することができる。
【００１９】
具体的には、補助制御部は、接地部変形手段にて使用者の爪先側に位置する接地部の高さが使用者の踵側に位置する接地部の高さよりも低くなるように異ならせて使用者の爪先を踵よりも鉛直下方に位置させるようにして支持脚期間の終期に接地部を変形させることによって、使用者の重心を進行方向前方に移動させることができるので、使用者は進行方向前方に歩きやすくなる。
これに対して、補助制御部は、接地部変形手段にて使用者の爪先側に位置する接地部の高さが使用者の踵側に位置する接地部の高さよりも高くなるように異ならせて使用者の爪先を踵よりも鉛直上方に位置させるようにして支持脚期間の終期に接地部を変形させることによって、使用者の重心を進行方向後方に移動させることができるので、使用者は進行方向前方に歩きにくくなる。
【００２０】
本発明では、制御手段は、検知手段にて検知された使用者の歩行のタイミングに基づいて、遊脚期間の中期を検知する遊脚中期検知部を備え、補助制御部は、遊脚中期検知部にて検知された遊脚期間の中期に、接地部変形手段に接地部を変形させることによって、使用者の歩行を補助することが好ましい。
【００２１】
このような構成によれば、補助制御部は、遊脚中期検知部にて検知された遊脚期間の中期に、接地部変形手段に接地部を変形させることによって、使用者の歩行を補助することができる。
また、補助制御部は、遊脚中期検知部にて検知された遊脚期間の中期（足に身体の重みがかかっていない期間）に接地部を変形させるので、支持脚期間の終期（足に身体の重みがかかっている期間）に接地部を変形させる場合と比較して、小さい力で接地部を変形させることができる。したがって、歩行補助靴の接地部を変形させるためのモータ等の駆動源を小型化することができ、ひいては歩行補助靴の接地部を小型化することができる。
【００２２】
具体的には、補助制御部は、接地部変形手段にて使用者の爪先側に位置する接地部の高さが使用者の踵側に位置する接地部の高さよりも低くなるように異ならせて使用者の爪先を踵よりも鉛直下方に位置させるようにして遊脚期間の中期に接地部を変形させておくことによって、支持脚期間の初期に使用者の重心を進行方向前方に移動させることができるので、使用者は進行方向前方に歩きやすくなる。
これに対して、補助制御部は、接地部変形手段にて使用者の爪先側に位置する接地部の高さが使用者の踵側に位置する接地部の高さよりも高くなるように異ならせて使用者の爪先を踵よりも鉛直上方に位置させるようにして遊脚期間の中期に接地部を変形させておくことによって、支持脚期間の初期に使用者の重心を進行方向後方に移動させることができるので、使用者は進行方向前方に歩きにくくなる。
【図面の簡単な説明】
【００２５】
【図１】本発明の第１実施形態に係る歩行補助靴を示す模式図
【図２】歩行補助靴の機能を示すブロック図
【図３】本発明の第２実施形態に係る歩行補助靴を示す模式図
【図４】本発明の第３実施形態に係る歩行補助靴を示す模式図
【図５】本発明の第４実施形態に係る歩行補助靴を示す模式図
【図６】本発明の第５実施形態に係る歩行補助靴を示す模式図
【図７】本発明の第６実施形態に係る歩行補助靴の機能を示すブロック図
【図８】本発明の第７実施形態に係る歩行補助靴を示す模式図
【図９】歩行期間の区分を示す模式図
【発明を実施するための形態】
【００２６】
〔第１実施形態〕
以下、本発明の第１実施形態を図面に基づいて説明する。
図１は、本発明の第１実施形態に係る歩行補助靴を示す図である。
歩行補助靴１は、図１に示すように、使用者の足Ｆを覆うアッパー部２と、このアッパー部２に取り付けられるとともに、使用者の歩行時に接地する接地部３とを備え、使用者の歩行を補助する。
【００２７】
接地部３は、使用者の足Ｆの足裏に当接する板状のアウトソール３１と、このアウトソール３１の底面に取り付けられるとともに、接地部３を変形させる接地部変形手段４とを備えている。
なお、図１（Ａ）は、接地部変形手段４にて接地部３を変形させる前の状態を示し、図１（Ｂ）は、接地部変形手段４にて接地部３を変形させた後の状態を示している。
【００２８】
接地部変形手段４は、アウトソール３１の底面に対応して取り付けられるとともに、アウトソール３１を載置する板状のプレート４１と、アウトソール３１およびプレート４１の間に設けられることによって、使用者の歩行の進行方向に沿ってアウトソール３１をプレート４１に対してスライド可能にする複数のコロ４２と、アウトソール３１およびプレート４１の間に配設されたモータ４３と、モータ４３に進退自在に設けられるとともに、このモータ４３を駆動することによって、使用者の歩行の進行方向に沿って進出または後退するリンク４４とを備えている。
したがって、本実施形態では、アウトソール３１は、アッパー部２側に位置するとともに、アッパー部２に取り付けられる上接地部として機能し、プレート４１は、この上接地部に取り付けられるとともに、使用者の歩行時に接地する下接地部として機能する。
【００２９】
図２は、歩行補助靴の機能を示すブロック図である。
歩行補助靴１は、前述した接地部変形手段４の他、図２に示すように、検知手段５と、接地部変形手段４および検知手段５を制御する制御手段６とを備えている。
検知手段５は、支持脚期間から遊脚期間にわたる使用者の歩行のタイミングを検知する。本実施形態では、検知手段５は、アウトソール３１の内部に設けられた圧力センサであり、支持脚期間にかかる身体の重みと、遊脚期間にかかる身体の重みとの変化を検知することによって、支持脚期間から遊脚期間にわたる使用者の歩行のタイミングを検知する。
なお、本実施形態では、検知手段５は、圧力センサを採用しているが、例えば、加速度センサなどの他のセンサを採用してもよい。要するに、検知手段５は、支持脚期間から遊脚期間にわたる使用者の歩行のタイミングを検知することができればよい。
【００３０】
制御手段６は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）や、メモリなどによって構成され、このメモリに記憶された所定のプログラムに従って情報処理を実行する。この制御手段６は、支持脚終期検知部６１と、補助制御部６２とを備えている。
支持脚終期検知部６１は、検知手段５にて検知された使用者の歩行のタイミングに基づいて、支持脚期間の終期を検知する。具体的には、支持脚終期検知部６１は、圧力センサにて検知される圧力が最大となった後、０となる直前のタイミングを検知する。
【００３１】
補助制御部６２は、支持脚終期検知部６１にて検知された支持脚期間の終期に、接地部変形手段４に接地部３を変形させることによって、使用者の歩行を補助する。換言すれば、補助制御部６２は、検知手段５にて検知された使用者の歩行のタイミングに基づいて、接地部変形手段４に接地部３を変形させることによって、使用者の歩行を補助する。なお、補助制御部６２は、この変形を遊脚期間の中期に元に戻す。
【００３２】
具体的には、歩行補助靴１は、支持脚終期検知部６１にて支持脚期間の終期を検知する前には、図１（Ａ）に示すように、補助制御部６２にてモータ４３を駆動することによって、リンク４４を進出させた状態となっている。この状態では、アウトソール３１は、プレート４１に対して正対している。
そして、歩行補助靴１は、支持脚終期検知部６１にて支持脚期間の終期を検知すると、図１（Ｂ）に示すように、補助制御部６２にてモータ４３を駆動することによって、リンク４４を後退させた状態となる。リンク４４を後退させると、アウトソール３１は、プレート４１に対して進行方向後方にスライドするので、使用者は、その重心回りに回転して前傾姿勢となる。したがって、歩行補助靴１は、補助制御部６２にてモータ４３を駆動することによって、使用者の重心を進行方向前方に移動させることができる（図１（Ｂ）矢印参照）。
【００３３】
なお、補助制御部６２は、検知手段５にて検知された使用者の歩行のタイミングに基づいて、接地部変形手段４に接地部３を変形させる程度を調整してもよい。例えば、補助制御部６２は、使用者の重心を進行方向前方に移動させたことによって、使用者の歩行の周期が短くなりすぎた場合には、使用者の重心を進行方向前方に移動させる程度を小さくし、使用者の方の周期を調整することができる。これによれば、歩行補助靴１は、使用者の重心を移動させる程度を調整することができるので、使用者の歩行を更に好適に補助することができる。
【００３４】
このような本実施形態によれば、以下の作用・効果を奏することができる。
（１）歩行補助靴１は、検知手段５にて検知された使用者の歩行のタイミングに基づいて、接地部変形手段４に接地部３を変形させることによって、使用者の歩行を補助するので、支持脚期間から遊脚期間にわたる多様なタイミングで使用者の歩行を補助することができる。また、歩行補助靴１は、接地部３以外の部位（アッパー部２）の構造を一般的な靴と同じにすることができるので、その構造を簡素にすることができる。
【００３５】
（２）接地部３は、アウトソール３１と、プレート４１とを備え、接地部変形手段４は、使用者の歩行の進行方向に沿ってアウトソール３１およびプレート４１を相対的にスライドさせることによって、接地部３を変形させるので、簡素な構造で歩行補助靴１の接地部３を変形させることができる。
（３）補助制御部６２は、プレート４１に対してアウトソール３１を進行方向後方にスライドさせるようにして支持脚期間の終期に接地部３を変形させることによって、使用者の重心回りに使用者を回転させて前傾姿勢にさせることができ、使用者の重心を進行方向前方に移動させることができるので、使用者は進行方向前方に歩きやすくなる。
【００３６】
（４）モータ４３は、使用者の歩行の進行方向に沿ってリンク４４を進出または後退させることによって、接地部３を変形させるので、例えば、鉛直方向（足に身体の重みがかかっている方向）に沿ってリンクを進出または後退させることによって、接地部を変形させる場合と比較して、小さい力で接地部３を変形させることができる。したがって、歩行補助靴１の接地部３を変形させるためのモータ４３を小型化することができ、ひいては歩行補助靴１の接地部３を小型化することができる。
【００３７】
なお、本実施形態では、歩行補助靴１は、プレート４１に対してアウトソール３１を進行方向後方にスライドさせるようにして支持脚期間の終期に接地部３を変形させていたが、これとは逆に、プレート４１に対してアウトソール３１を進行方向前方にスライドさせるようにして支持脚期間の終期に接地部３を変形させてもよい。これによれば、歩行補助靴１は、プレート４１に対してアウトソール３１を進行方向前方にスライドさせるようにして支持脚期間の終期に接地部３を変形させることによって、使用者の重心回りに使用者を回転させて後傾姿勢にさせることができ、使用者の重心を進行方向後方に移動させることができるので、使用者は進行方向前方に歩きにくくなる。
【００３８】
〔第２実施形態〕
以下、本発明の第２実施形態を図面に基づいて説明する。
なお、以下の説明では、既に説明した部分については、同一符号を付してその説明を省略する。
【００３９】
図３は、本発明の第２実施形態に係る歩行補助靴を示す模式図である。
前記第１実施形態では、接地部３は、使用者の足Ｆの足裏に当接する板状のアウトソール３１と、このアウトソール３１の底面に取り付けられるとともに、接地部３を変形させる接地部変形手段４とを備え、接地部変形手段４は、使用者の歩行の進行方向に沿ってアウトソール３１およびプレート４１を相対的にスライドさせることによって、接地部３を変形させていた。
【００４０】
これに対して、本実施形態では、接地部３Ａは、使用者の足Ｆの爪先側に設けられた板状の爪先側ソール３１１と、使用者の足Ｆの踵側に設けられた板状の踵側ソール３１２とを有し、使用者の足Ｆの足裏に当接するアウトソール３１Ａと、このアウトソール３１Ａの底面に取り付けられるとともに、接地部３Ａを変形させる接地部変形手段７とを備えている。
なお、図３（Ａ）は、接地部変形手段７にて接地部３Ａを変形させる前の状態を示し、図３（Ｂ）は、接地部変形手段７にて接地部３Ａを変形させた後の状態を示している。
【００４１】
接地部変形手段７は、踵側ソール３１２の底面側に設けられたベース７１と、踵側ソール３１２およびベース７１の間に配設されたモータ７２と、モータ７２に進退自在に設けられるとともに、このモータ７２を駆動することによって、ベース７１に対して進出または後退するリンク７３と、ベース７１およびリンク７３を回転自在に連結する回転ジョイント７４と、爪先側ソール３１１、踵側ソール３１２、およびベース７１を回転自在に連結する回転ジョイント７５とを備えている。ここで、回転ジョイント７４，７５は、使用者の左右方向（図中紙面奥行方向）に平行な軸まわりに各部材を回転自在に連結している。
なお、本実施形態では、モータ７２は、踵側ソール３１２およびベース７１の間に配設されていたが、例えば、アッパー部２などの他の部位に配設されていてもよい。
【００４２】
具体的には、歩行補助靴１は、支持脚終期検知部６１にて支持脚期間の終期を検知する前には、図３（Ａ）に示すように、補助制御部６２にてモータ７２を駆動することによって、リンク７３をベース７１に対して後退させた状態となっている。この状態では、爪先側ソール３１１および踵側ソール３１２は、それぞれ地面に対して平行となっている。
そして、歩行補助靴１は、支持脚終期検知部６１にて支持脚期間の終期を検知すると、図３（Ｂ）に示すように、補助制御部６２にてモータ７２を駆動することによって、リンク７３をベース７１に対して進出させた状態となる。リンク７３をベース７１に対して進出させると、踵側ソール３１２は、爪先側ソール３１１に対して回転ジョイント７５を中心として折れ曲がるように回動するので、使用者の足Ｆの爪先は、踵よりも鉛直下方に位置することになる。したがって、歩行補助靴１は、使用者の重心を進行方向前方に移動させることができる（図３（Ｂ）矢印参照）。
【００４３】
このような本実施形態においても、前記第１実施形態における（１）と同様の作用、効果を奏することができる他、以下の作用、効果を奏することができる。
（５）補助制御部６２は、使用者の爪先を踵よりも鉛直下方に位置させるようにして支持脚期間の終期に接地部３Ａを変形させることによって、使用者の重心を進行方向前方に移動させることができるので、使用者は進行方向前方に歩きやすくなる。
【００４４】
なお、本実施形態では、歩行補助靴１は、使用者の爪先を踵よりも鉛直下方に位置させるようにして支持脚期間の終期に接地部３Ａを変形させていた。これに対して、歩行補助靴は、これとは逆に、使用者の爪先を踵よりも鉛直上方に位置させるようにして支持脚期間の終期に接地部を変形させてもよい。これによれば、歩行補助靴は、使用者の爪先を踵よりも鉛直上方に位置させるようにして支持脚期間の終期に接地部を変形させることによって、使用者の重心を進行方向後方に移動させることができるので、使用者は進行方向前方に歩きにくくなる。
【００４５】
〔第３実施形態〕
以下、本発明の第３実施形態を図面に基づいて説明する。
図４は、本発明の第３実施形態に係る歩行補助靴を示す模式図である。
前記第１実施形態では、接地部３は、使用者の足Ｆの足裏に当接する板状のアウトソール３１と、このアウトソール３１の底面に対応して取り付けられるとともに、アウトソール３１を載置する板状のプレート４１とを備えていた。
【００４６】
これに対して、本実施形態では、接地部３Ｂは、図４に示すように、使用者の足Ｆの足裏に当接するとともに、鉛直下方に向けて中央部位を突出させるように底面を湾曲させた板状のアウトソール３１Ｂと、このアウトソール３１Ｂの湾曲した底面に取り付けられるとともに、アウトソール３１Ｂを載置する板状のプレート４１Ｂとを備え、プレート４１Ｂのアウトソール３１Ｂ側の面は、アウトソール３１Ｂの底面と対応するように湾曲している点で異なる。
なお、図４（Ａ）は、接地部変形手段４にて接地部３Ｂを変形させる前の状態を示し、図４（Ｂ）は、接地部変形手段４にて接地部３Ｂを変形させた後の状態を示している。
【００４７】
具体的には、歩行補助靴１は、支持脚終期検知部６１にて支持脚期間の終期を検知する前には、図４（Ａ）に示すように、補助制御部６２にてモータ４３を駆動することによって、リンク４４を進出させた状態となっている。この状態では、アウトソール３１Ｂは、プレート４１Ｂに対して正対している。
そして、歩行補助靴１は、支持脚終期検知部６１にて支持脚期間の終期を検知すると、図４（Ｂ）に示すように、補助制御部６２にてモータ４３を駆動することによって、リンク４４を後退させた状態となる。リンク４４を後退させると、アウトソール３１Ｂは、プレート４１Ｂに対して進行方向後方にスライドするので、使用者は、その重心回りに回転して前傾姿勢となる。したがって、歩行補助靴１は、補助制御部６２にてモータ４３を駆動することによって、使用者の重心を進行方向前方に移動させることができる（図４（Ｂ）矢印参照）。
【００４８】
したがって、本実施形態では、アウトソール３１Ｂの上面は、アッパー部２側に位置するとともに、アッパー部２に取り付けられる取付面として機能し、プレート４１Ｂの底面は、使用者の歩行時に接地する接地面として機能する。
そして、接地部変形手段４は、プレート４１Ｂの底面に対してアウトソール３１Ｂの上面を傾斜させて使用者の踵側に位置する接地部３Ｂの高さと、使用者の爪先側に位置する接地部３Ｂの高さとを異ならせることによって、接地部３Ｂを変形させる。具体的には、接地部変形手段４は、使用者の爪先側に位置する接地部３Ｂの高さが使用者の踵側に位置する接地部３Ｂの高さよりも低くなるように異ならせることによって、接地部３Ｂを変形させる。
【００４９】
このような本実施形態においても、前記第１実施形態と同様の作用、効果を奏することができる他、以下の作用、効果を奏することができる。
（６）接地部３Ｂは、アウトソール３１Ｂの上面と、プレート４１Ｂの底面とを有し、接地部変形手段４は、プレート４１Ｂの底面に対してプレート４１Ｂの上面を傾斜させて使用者の踵側に位置する接地部３Ｂの高さと、使用者の爪先側に位置する接地部３Ｂの高さとを異ならせることによって、接地部３Ｂを変形させるので、簡素な構造で歩行補助靴１の接地部３Ｂを変形させることができる。
【００５０】
（７）アウトソール３１Ｂの底面は、鉛直下方に向けて中央部位を突出させるように湾曲し、プレート４１Ｂのアウトソール３１Ｂ側の面は、アウトソール３１Ｂの底面と対応するように湾曲しているので、歩行補助靴１は、プレート４１Ｂに対してアウトソール３１Ｂを進行方向後方にスライドさせるようにして支持脚期間の終期に接地部３Ｂを変形させることによって、使用者の身体全体を前傾させることができる。したがって、歩行補助靴１は、使用者の足首を過度に屈曲させることなく、使用者の重心を進行方向前方に移動させることができる。
【００５１】
なお、本実施形態では、歩行補助靴１は、プレート４１Ｂに対してアウトソール３１Ｂを進行方向後方にスライドさせるようにして支持脚期間の終期に接地部３Ｂを変形させていたが、これとは逆に、プレート４１Ｂに対してアウトソール３１Ｂを進行方向前方にスライドさせるようにして支持脚期間の終期に接地部３Ｂを変形させてもよい。これによれば、歩行補助靴１は、プレート４１Ｂに対してアウトソール３１Ｂを進行方向前方にスライドさせるようにして支持脚期間の終期に接地部３Ｂを変形させることによって、使用者の重心回りに使用者を回転させて後傾姿勢にさせることができ、使用者の重心を進行方向後方に移動させることができるので、使用者は進行方向前方に歩きにくくなる。
【００５２】
〔第４実施形態〕
以下、本発明の第４実施形態を図面に基づいて説明する。
図５は、本発明の第４実施形態に係る歩行補助靴を示す模式図である。
前記第１実施形態では、接地部３は、使用者の足Ｆの足裏に当接する板状のアウトソール３１と、このアウトソール３１の底面に取り付けられるとともに、接地部３を変形させる接地部変形手段４とを備え、接地部変形手段４は、使用者の歩行の進行方向に沿ってアウトソール３１およびプレート４１を相対的にスライドさせることによって、接地部３を変形させていた。
【００５３】
これに対して、本実施形態では、接地部３Ｃは、図５に示すように、可撓性を有するとともに、内部に空間を有する板状のアウトソール３１Ｃと、このアウトソール３１Ｃの内部に設けられるとともに、接地部３Ｃを変形させる接地部変形手段８とを備えている点で異なる。
なお、図５（Ａ）は、接地部変形手段８にて接地部３Ｃを変形させる前の状態を示し、図５（Ｂ）は、接地部変形手段８にて接地部３Ｃを変形させた後の状態を示している。
【００５４】
接地部変形手段８は、アウトソール３１Ｃの内部における爪先側に配設されるとともに、使用者の足Ｆの爪先を支持する支持部８１と、アウトソール３１Ｃの内部における踵側に配設されるとともに、使用者の足Ｆの踵を支持するモータ８２と、モータ８２に進退自在に設けられるとともに、このモータ８２を駆動することによって、使用者の歩行の進行方向に沿って進出または後退するリンク８３とを備え、このリンク８３の先端は、支持部８１に固定されている。また、支持部８１は、底面に取り付けられた複数のコロ８１１を備え、使用者の歩行の進行方向に沿ってスライドしやすくなっている。
【００５５】
具体的には、歩行補助靴１は、支持脚終期検知部６１にて支持脚期間の終期を検知する前には、図５（Ａ）に示すように、補助制御部６２にてモータ８２を駆動することによって、リンク８３を進出させた状態となっている。この状態では、アウトソール３１Ｃの上面は、底面に対して平行になっている。
そして、歩行補助靴１は、支持脚終期検知部６１にて支持脚期間の終期を検知すると、図５（Ｂ）に示すように、補助制御部６２にてモータ８２を駆動することによって、リンク８３を後退させた状態となる。リンク８３を後退させると、支持部８１は、リンク８３の後退に伴って後退するので、アウトソール３１Ｃの爪先側の端部は、使用者の身体の重みによって潰れて低くなり、使用者の足Ｆの爪先は、踵よりも鉛直下方に位置することになる。したがって、歩行補助靴１は、使用者の重心を進行方向前方に移動させることができる（図５（Ｂ）矢印参照）。
【００５６】
したがって、本実施形態では、アウトソール３１Ｃの上面は、アッパー部２側に位置するとともに、アッパー部２に取り付けられる取付面として機能し、アウトソール３１Ｃの底面は、使用者の歩行時に接地する接地面として機能する。
そして、接地部変形手段８は、アウトソール３１Ｃの底面に対してアウトソール３１Ｃの上面を傾斜させて使用者の踵側に位置する接地部３Ｃの高さと、使用者の爪先側に位置する接地部３Ｃの高さとを異ならせることによって、接地部３Ｃを変形させる。具体的には、接地部変形手段８は、使用者の爪先側に位置する接地部３Ｃの高さが使用者の踵側に位置する接地部３Ｃの高さよりも低くなるように異ならせることによって、接地部３Ｃを変形させる。
【００５７】
このような本実施形態においても、前記第１実施形態における（１）と同様の作用、効果を奏することができる他、以下の作用、効果を奏することができる。
（８）接地部３Ｃは、アウトソール３１Ｃの上面と、底面とを有し、接地部変形手段８は、アウトソール３１Ｃの底面に対して上面を傾斜させて使用者の踵側に位置する接地部３Ｃの高さと、使用者の爪先側に位置する接地部３Ｃの高さとを異ならせることによって、接地部３Ｃを変形させるので、簡素な構造で歩行補助靴１の接地部３Ｃを変形させることができる。
【００５８】
（９）モータ８２は、使用者の歩行の進行方向に沿ってリンク８３を進出または後退させることによって、接地部３Ｃを変形させるので、例えば、鉛直方向（足に身体の重みがかかっている方向）に沿ってリンクを進出または後退させることによって、接地部を変形させる場合と比較して、小さい力で接地部３Ｃを変形させることができる。したがって、歩行補助靴１の接地部３Ｃを変形させるためのモータ８２を小型化することができ、ひいては歩行補助靴１の接地部３Ｃを小型化することができる。
【００５９】
なお、本実施形態では、歩行補助靴１は、使用者の爪先側に位置する接地部３Ｃの高さが使用者の踵側に位置する接地部３Ｃの高さよりも低くなるように異ならせて支持脚期間の終期に接地部３Ｃを変形させていた。これに対して、歩行補助靴は、これとは逆に、使用者の爪先側に位置する接地部の高さが使用者の踵側に位置する接地部の高さよりも高くなるように異ならせて支持脚期間の終期に接地部を変形させてもよい。これによれば、歩行補助靴は、使用者の爪先側に位置する接地部の高さが使用者の踵側に位置する接地部の高さよりも高くなるように異ならせて支持脚期間の終期に接地部を変形させることによって、使用者の重心を進行方向後方に移動させることができるので、使用者は進行方向前方に歩きにくくなる。
【００６０】
〔第５実施形態〕
以下、本発明の第５実施形態を図面に基づいて説明する。
図６は、本発明の第５実施形態に係る歩行補助靴を示す模式図である。
前記第４実施形態では、接地部３Ｃは、可撓性を有するとともに、内部に空間を有する板状のアウトソール３１Ｃと、このアウトソール３１Ｃの内部に設けられるとともに、接地部３Ｃを変形させる接地部変形手段８とを備え、接地部変形手段８は、アウトソール３１Ｃの底面に対してアウトソール３１Ｃの上面を傾斜させることによって、接地部３Ｃを変形させていた。
【００６１】
これに対して、本実施形態では、接地部３Ｄは、可撓性を有するとともに、内部に空間を有する板状のアウトソール３１Ｄと、このアウトソール３１Ｄの内部に設けられるとともに、接地部３Ｄを変形させる接地部変形手段９とを備えている点で異なる。
なお、図６（Ａ）は、接地部変形手段９にて接地部３Ｄを変形させる前の状態を示し、図６（Ｂ）は、接地部変形手段９にて接地部３Ｄを変形させた後の状態を示している。
【００６２】
接地部変形手段９は、アウトソール３１Ｄの内部における踵側および爪先側の２箇所に配設されるとともに、アウトソール３１Ｄの底面側に固定された回転自在の回転ジョイント９１１，９１２と、アウトソール３１Ｄの内部における踵側および爪先側の２箇所に配設されるとともに、アウトソール３１Ｄの上面側に配設されたフローティングジョイント９２１，９２２と、フローティングジョイント９２１，９２２を接続するリンク９３と、回転ジョイント９１１およびフローティングジョイント９２１を接続するリンク９４１と、回転ジョイント９１２およびフローティングジョイント９２２を接続するリンク９４２と、フローティングジョイント９２１，９２２の間に配設されるとともに、使用者の歩行の進行方向に沿ってリンク９３を進出または後退させるモータ９５とを備えている。
なお、本実施形態では、モータ９５は、フローティングジョイント９２１，９２２の間に配設されていたが、例えば、フローティングジョイント９２１よりも踵側の部位などの他の部位に配設されていてもよい。
【００６３】
具体的には、歩行補助靴１は、支持脚終期検知部６１にて支持脚期間の終期を検知する前には、図６（Ａ）に示すように、補助制御部６２にてモータ９５を駆動することによって、リンク９３を基準位置に位置させた状態となっている。この状態では、リンク９３は、地面に対して平行となっていて、アウトソール３１Ｄの上面も地面に対して平行となっている。
そして、歩行補助靴１は、支持脚終期検知部６１にて支持脚期間の終期を検知すると、図６（Ｂ）に示すように、補助制御部６２にてモータ９５を駆動することによって、リンク９３を後退させた状態となる。リンク９３を後退させると、リンク９４１は、反時計回りに回転してフローティングジョイント９２１の位置を鉛直上方に引き上げ、リンク９４２は、反時計回りに回転してフローティングジョイント９２２の位置を鉛直下方に引き下げるので、リンク９３は、アウトソール３１Ｄの底面に対して傾斜し、使用者の足Ｆの爪先は、踵よりも鉛直下方に位置することになる。したがって、歩行補助靴１は、使用者の重心を進行方向前方に移動させることができる（図６（Ｂ）矢印参照）。
【００６４】
したがって、本実施形態では、アウトソール３１Ｄの上面は、アッパー部２側に位置するとともに、アッパー部２に取り付けられる取付面として機能し、アウトソール３１Ｄの底面は、使用者の歩行時に接地する接地面として機能する。
そして、接地部変形手段９は、アウトソール３１Ｄの底面に対してアウトソール３１Ｄの上面を傾斜させて使用者の踵側に位置する接地部３Ｄの高さと、使用者の爪先側に位置する接地部３Ｄの高さとを異ならせることによって、接地部３Ｄを変形させる。具体的には、接地部変形手段９は、使用者の爪先側に位置する接地部３Ｄの高さが使用者の踵側に位置する接地部３Ｄの高さよりも低くなるように異ならせることによって、接地部３Ｄを変形させる。
【００６５】
このような本実施形態においても、前記第４実施形態と同様の作用、効果を奏することができる。
【００６６】
なお、本実施形態では、歩行補助靴１は、使用者の爪先側に位置する接地部３Ｄの高さが使用者の踵側に位置する接地部３Ｄの高さよりも低くなるように異ならせて支持脚期間の終期に接地部３Ｄを変形させていたが、これとは逆に、使用者の爪先側に位置する接地部３Ｄの高さが使用者の踵側に位置する接地部３Ｄの高さよりも高くなるように異ならせて支持脚期間の終期に接地部３Ｄを変形させてもよい。これによれば、歩行補助靴１は、使用者の爪先側に位置する接地部３Ｄの高さが使用者の踵側に位置する接地部３Ｄの高さよりも高くなるように異ならせて支持脚期間の終期に接地部３Ｄを変形させることによって、使用者の重心を進行方向後方に移動させることができるので、使用者は進行方向前方に歩きにくくなる。
【００６７】
〔第６実施形態〕
以下、本発明の第６実施形態を図面に基づいて説明する。
図７は、本発明の第６実施形態に係る歩行補助靴の機能を示すブロック図である。
前記第２実施形態では、制御手段６は、支持脚終期検知部６１と、補助制御部６２とを備えていた。
これに対して、本実施形態では、制御手段６Ｅは、遊脚中期検知部６３と、補助制御部６２Ｅとを備えている点で異なる。
【００６８】
歩行補助靴１は、前述した接地部変形手段７の他、図７に示すように、検知手段５と、接地部変形手段７および検知手段５を制御する制御手段６Ｅとを備えている。
検知手段５は、支持脚期間から遊脚期間にわたる使用者の歩行のタイミングを検知する。本実施形態では、検知手段５は、アウトソール３１Ａの内部に設けられた圧力センサであり、支持脚期間にかかる身体の重みと、遊脚期間にかかる身体の重みとの変化を検知することによって、支持脚期間から遊脚期間にわたる使用者の歩行のタイミングを検知する。
なお、本実施形態では、検知手段５は、圧力センサを採用しているが、例えば、加速度センサなどの他のセンサを採用してもよい。要するに、検知手段５は、支持脚期間から遊脚期間にわたる使用者の歩行のタイミングを検知することができればよい。
【００６９】
制御手段６Ｅは、ＣＰＵや、メモリなどによって構成され、このメモリに記憶された所定のプログラムに従って情報処理を実行する。この制御手段６Ｅは、遊脚中期検知部６３と、補助制御部６２Ｅとを備えている。
遊脚中期検知部６３は、検知手段５にて検知された使用者の歩行のタイミングに基づいて、遊脚期間の中期を検知する。具体的には、遊脚中期検知部６３は、圧力センサにて検知される圧力が最大となった後、０となった直後のタイミングを検知する。
【００７０】
補助制御部６２Ｅは、遊脚中期検知部６３にて検知された遊脚期間の中期に、接地部変形手段７に接地部３Ａを変形させることによって、使用者の歩行を補助する。換言すれば、補助制御部６２Ｅは、検知手段５にて検知された使用者の歩行のタイミングに基づいて、接地部変形手段７に接地部３Ａを変形させることによって、使用者の歩行を補助する。
【００７１】
具体的には、歩行補助靴１は、遊脚中期検知部６３にて遊脚期間の中期を検知する前には、図３（Ａ）に示すように、補助制御部６２Ｅにてモータ７２を駆動することによって、リンク７３をベース７１に対して後退させた状態となっている。この状態では、爪先側ソール３１１および踵側ソール３１２は、それぞれ地面に対して平行となっている。
そして、歩行補助靴１は、遊脚中期検知部６３にて遊脚期間の中期を検知すると、図３（Ｂ）に示すように、補助制御部６２Ｅにてモータ７２を駆動することによって、リンク７３をベース７１に対して進出させた状態となる。リンク７３をベース７１に対して進出させると、踵側ソール３１２は、爪先側ソール３１１に対して回転ジョイント７５を中心として折れ曲がるように回動するので、使用者の足Ｆの爪先は、踵よりも鉛直下方に位置することになる。したがって、歩行補助靴１は、支持脚期間の初期に使用者の重心を進行方向前方に移動させることができる（図３（Ｂ）矢印参照）。
【００７２】
なお、補助制御部６２Ｅは、検知手段５にて検知された使用者の歩行のタイミングに基づいて、接地部変形手段７に接地部３Ａを変形させる程度を調整してもよい。例えば、補助制御部６２Ｅは、使用者の重心を進行方向前方に移動させたことによって、使用者の歩行の周期が短くなりすぎた場合には、使用者の重心を進行方向前方に移動させる程度を小さくし、使用者の方の周期を調整することができる。これによれば、歩行補助靴１は、使用者の重心を移動させる程度を調整することができるので、使用者の歩行を更に好適に補助することができる。
【００７３】
このような本実施形態においても、前記第２実施形態と同様の作用、効果を奏することができる他、以下の作用、効果を奏することができる。
（１０）補助制御部６２Ｅは、遊脚中期検知部６３にて検知された遊脚期間の中期に、接地部変形手段７に接地部３Ａを変形させることによって、使用者の歩行を補助することができる。
（１１）補助制御部６２Ｅは、使用者の爪先を踵よりも鉛直下方に位置させるようにして遊脚期間の中期に接地部３Ａを変形させておくことによって、支持脚期間の初期に使用者の重心を進行方向前方に移動させることができるので、使用者は進行方向前方に歩きやすくなる。
【００７４】
（１２）補助制御部６２Ｅは、遊脚中期検知部６３にて検知された遊脚期間の中期（足に身体の重みがかかっていない期間）に接地部３Ａを変形させるので、支持脚期間の終期（足に身体の重みがかかっている期間）に接地部３Ａを変形させる場合と比較して、小さい力で接地部３Ａを変形させることができる。したがって、歩行補助靴１の接地部３Ａを変形させるためのモータ７２を小型化することができ、ひいては歩行補助靴１の接地部３Ａを小型化することができる。
【００７５】
なお、本実施形態では、歩行補助靴１は、使用者の爪先を踵よりも鉛直下方に位置させるようにして遊脚期間の中期に接地部３Ａを変形させていた。これに対して、歩行補助靴は、これとは逆に、使用者の爪先を踵よりも鉛直上方に位置させるようにして遊脚期間の中期に接地部を変形させてもよい。これによれば、歩行補助靴は、使用者の爪先を踵よりも鉛直上方に位置させるようにして遊脚期間の中期に接地部を変形させておくことによって、支持脚期間の初期に使用者の重心を進行方向後方に移動させることができるので、使用者は進行方向前方に歩きにくくなる。
【００７６】
〔第７実施形態〕
以下、本発明の第７実施形態を図面に基づいて説明する。
図８は、本発明の第７実施形態に係る歩行補助靴を示す模式図である。
前記第２実施形態では、接地部３Ａは、使用者の足Ｆの爪先側に設けられた板状の爪先側ソール３１１と、使用者の足Ｆの踵側に設けられた板状の踵側ソール３１２とを有し、使用者の足Ｆの足裏に当接する板状のアウトソール３１Ａと、このアウトソール３１Ａの底面に取り付けられるとともに、接地部３Ａを変形させる接地部変形手段７とを備え、接地部変形手段７は、使用者の爪先を踵よりも鉛直下方に位置させるようにして支持脚期間の終期に接地部３Ａを変形させていた。
【００７７】
これに対して、本実施形態では、接地部３Ｆは、図８に示すように、使用者の足Ｆの足裏に当接する板状のアウトソール３１Ａと、このアウトソール３１Ａの底面に取り付けられるとともに、接地部３Ｆを変形させる接地部変形手段１０とを備えている点で異なる。
なお、図８（Ａ）は、接地部変形手段１０にて接地部３Ｆを変形させた後の状態を示し、図８（Ｂ）は、接地部変形手段１０にて接地部３Ｆを変形させる前の状態を示している。
【００７８】
接地部変形手段１０は、爪先側ソール３１１および踵側ソール３１２を回転自在に連結する回転ジョイント１０１と、爪先側ソール３１１および踵側ソール３１２を平行とするように付勢するバネ１０２と、踵側ソール３１２に配設されたモータ１０３と、モータ１０３に進退自在に設けられるとともに、このモータ１０３を駆動することによって、爪先側ソール３１１に対して進出または後退するリンク１０４と、リンク１０４の先端および爪先側ソール３１１を回転自在に連結する回転ジョイント１０５とを備えている。ここで、回転ジョイント１０１，１０５は、使用者の左右方向（図中紙面奥行方向）に平行な軸まわりに各部材を回転自在に連結している。
【００７９】
歩行補助靴１は、支持脚終期検知部６１にて支持脚期間の終期を検知すると、図８（Ａ）に示すように、補助制御部６２にてモータ１０３を駆動することによって、リンク１０４を爪先側ソール３１１に対して後退させた状態とする。この状態では、爪先側ソール３１１は、鉛直上方向に引き上げられる。
その後、歩行補助靴１は、図８（Ｂ）に示すように、補助制御部６２にてモータ１０３を駆動することによって、リンク１０４を爪先側ソール３１１に対して進出させた状態とする。リンク１０４を爪先側ソール３１１に対して進出させると、爪先側ソール３１１（使用者の爪先側に位置する接地部３Ｆの前方部位）は、鉛直下方向に押し出される。
【００８０】
このような本実施形態においても、前記第１実施形態における（１）と同様の作用、効果を奏することができる他、以下の作用、効果を奏することができる。
（１３）補助制御部６２は、使用者の爪先側に位置する接地部３Ｆの前方部位を接地部変形手段１０にて変形させることによって、接地部３Ｆの前方部位を鉛直下方向に押し出し、使用者の歩行を補助するので、支持脚期間の終期に使用者の足を上方に蹴り上がるような力を加えることができる。したがって、歩行補助靴１は、更に好適に使用者の歩行を補助することができる。
【００８１】
〔実施形態の変形例〕
なお、本発明は、前記各実施形態に限定されるものではなく、本発明の目的を達成できる範囲での変形、改良等は本発明に含まれるものである。
例えば、前記第１〜５，７実施形態では、補助制御部６２は、支持脚終期検知部６１にて検知された支持脚期間の終期に、接地部変形手段４，７〜１０に接地部３，３Ａ〜３Ｄ，３Ｆを変形させることによって、使用者の歩行を補助していた。また、前記第６実施形態では、補助制御部６２Ｅは、遊脚中期検知部６３にて検知された遊脚期間の中期に、接地部変形手段７に接地部３Ａを変形させることによって、使用者の歩行を補助していた。これに対して、補助制御部は、これら以外のタイミングに基づいて、接地部変形手段に接地部を変形させてもよい。要するに、補助制御部は、検知手段にて検知された使用者の歩行のタイミングに基づいて、接地部変形手段に接地部を変形させることによって、使用者の歩行を補助することができればよい。
【００８２】
前記各実施形態では、接地部変形手段４，７〜１０は、それぞれ異なる構成を有し、接地部３，３Ａ〜３Ｄ，３Ｆを変形させていた。これに対して、接地部変形手段は、これらとは異なる構成を有していてもよい。要するに、接地部変形手段は、接地部を変形することができるように構成されていれば、どのような構成であってもよく、接地部を変形することによって、使用者の重心を移動させることができればよい。
前記各実施形態では、接地部３，３Ａ〜３Ｄ，３Ｆは、使用者の足裏側の位置のみに設けられていた。これに対して、接地部は、使用者の足の左右側や、使用者の足の甲側の位置などにも及ぶように設けられていてもよい。要するに、接地部は、アッパー部に取り付けられるとともに、使用者の歩行時に接地する部位であればよい。
【００８３】
前記各実施形態では、歩行補助靴１は、使用者の重心を進行方向前方または進行方向後方に移動させることによって、使用者の歩行を補助していた。これに対して、歩行補助靴は、使用者の重心を進行方向左方または進行方向右方に移動させることによって、使用者の歩行を補助してもよい。これによれば、歩行補助靴は、使用者の重心が進行方向左方または進行方向右方に偏ってしまった場合に、この偏りとは反対側に向かって使用者の重心を移動させることによって、使用者の転倒を抑制することができ、使用者の歩行を補助することができる。
【産業上の利用可能性】
【００８４】
以上のように、本発明は、歩行補助靴に好適に利用できる。
【符号の説明】
【００８５】
１                    歩行補助靴
２                    アッパー部
３，３Ａ〜３Ｄ，３Ｆ  接地部
４，７〜１０          接地部変形手段
５                    検知手段
６，６Ｅ              制御手段
６１                  支持脚終期検知部
６２，６２Ｅ          補助制御部
６３                  遊脚中期検知部
【図１】
0006487651.tif 000002
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
0006487651.tif 000008
【図８】
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【図９】
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