(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
コンテナが蔵置される蔵置エリアと、この蔵置エリアに沿って走行する門型クレーンと、この門型クレーンの移動先を決定して自動的に走行させる制御を行なう自動運転システムとを備えるコンテナヤードにおいて、
前記コンテナヤードに接岸したコンテナ船と前記蔵置エリアとの間で前記コンテナを運搬する構内シャシと、前記蔵置エリアと前記コンテナヤードの外部との間で前記コンテナを運搬する外来シャシと、前記蔵置エリアに沿っていて隣接するとともに平行となる状態で配置されて前記構内シャシが走行する構内シャシ用レーンと、この構内シャシ用レーンとは別のレーンであり前記構内シャシ用レーンに沿っていて隣接するとともに平行となる状態で配置されていて前記外来シャシが走行する外来シャシ用レーンとを備えていることを特徴とするコンテナヤード。
【請求項２】
前記構内シャシ用レーンが、前記蔵置エリアと前記外来シャシ用レーンとの間に配置された状態である請求項１に記載のコンテナヤード。
【請求項３】
前記構内シャシが、それぞれの前記構内シャシを識別するための識別情報と前記コンテナヤードにおける前記構内シャシの位置を示す位置情報とを前記自動運転システムに伝達するセンシング機器を備える請求項１または２に記載のコンテナヤード。
【請求項４】
前記外来シャシ用レーンが、この外来シャシ用レーンの一部に形成されていて前記外来シャシを停止させて前記門型クレーンとの間で前記コンテナの受け渡しを行なう荷役専用エリアと、この荷役専用エリアに停止している前記外来シャシを識別する識別機とを備える請求項１〜３のいずれかに記載のコンテナヤード。
【請求項５】
前記識別機が、前記荷役専用エリアに進入してくる前記外来シャシのナンバープレートを撮影するカメラである請求項４に記載のコンテナヤード。
【請求項６】
コンテナが蔵置される蔵置エリアに沿って走行する門型クレーンと、この門型クレーンを自動的に走行させる自動運転システムと備えるコンテナヤードの制御方法において、
前記蔵置エリアに沿っていて隣接するとともに平行となる状態で構内シャシ用レーンを
配置して、この構内シャシ用レーンに沿って構内シャシを走行させて、前記門型クレーンにより前記蔵置エリアと前記構内シャシとの間で前記コンテナの受け渡しを行ない、
前記構内シャシ用レーンに沿っていて隣接するとともに平行となる状態で外来シャシ用レーンを配置して、この外来シャシ用レーンに沿って外来シャシを走行させて、前記門型クレーンにより前記蔵置エリアと前記外来シャシとの間で前記コンテナの受け渡しを行なうことを特徴とするコンテナヤードの制御方法。
【請求項７】
前記蔵置エリアと前記外来シャシ用レーンとの間に前記構内シャシ用レーンを配置する請求項６に記載のコンテナヤードの制御方法。
【請求項８】
前記構内シャシにセンシング機器を設置して、このセンシング機器が前記構内シャシを識別するための識別情報と前記コンテナヤードにおける前記構内シャシの位置を示す位置情報とを前記自動運転システムに伝達する請求項６または７に記載のコンテナヤードの制御方法。
【請求項９】
前記外来シャシ用レーンの一部に荷役専用エリアを形成して、この荷役専用エリアに進入してくる前記外来シャシを前記外来シャシ用レーンに設置した識別機で識別して、この識別機で取得した前記外来シャシの識別情報を前記自動運転システムに伝達する請求項６〜８のいずれかに記載のコンテナヤードの制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は門型クレーンの動作の少なくとも一部を自動化してコンテナの荷役を行なうコンテナヤードおよびコンテナヤードの制御方法に関するものであり、詳しくは門型クレーンが構内シャシおよび外来シャシに対して、効率的にコンテナを受け渡すことができるコンテナヤードおよびコンテナヤードの制御方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
無人搬送台車や自動化した門型クレーンを使用してコンテナの荷役を行なう自動化コンテナヤードが種々提案されている（例えば特許文献１参照）。
【０００３】
特許文献１は、コンテナを蔵置する蔵置エリアに沿って、コンテナの受け渡しを行なうシャシが走行する荷役レーンと、シャシを通過させるだけの通行レーンとを順番に配置したコンテナヤードを提案する。
【０００４】
特許文献１に記載のコンテナヤードは、門型クレーンの脚部に設置されたカメラやセンサにより荷役レーンの所定位置にシャシが到着したことを検知して、この情報をコンテナヤード内の荷役作業の自動化を制御する自動運転システム（以下、上位システムということがある）に送信する。上位システムは荷役対象となるコンテナおよびシャシの画像を、遠隔操作室のモニタに自動的に表示する。クレーンオペレータはこのモニタを確認しながら門型クレーンを遠隔で操作して、コンテナをシャシに搭載する。
【０００５】
コンテナヤード内では、コンテナヤードに接岸したコンテナ船と蔵置エリアとの間でコンテナを運搬する複数の構内シャシと、蔵置エリアとコンテナヤードの外部との間でコンテナを運搬する複数の外来シャシとが走行している。荷役レーンには構内シャシと外来シャシとが入り乱れた状態で次々進入してくる。
【０００６】
構内シャシには、複数の構内シャシをそれぞれ区別するための識別情報や、コンテナヤード内における位置を示す位置情報や、コンテナの搭載の有無などの情報を、上位システムに送信するためのセンシング機器が搭載されていることが多い。センシング機器は通信機やセンサなどで構成される。このセンシング機器により、上位システムは複数の構内シャシを区別してそれぞれの位置を正確に把握することができていた。
【０００７】
一方で主に公道上を走行してコンテナを運搬する外来シャシには、このようなセンシング機器が搭載されていないことがほとんどである。外来シャシがセンシング機器を備えていないので、上位システムは複数の外来シャシを正確に区別することが困難であった。また上位システムは外来シャシの位置を正確に把握することが困難であった。
【０００８】
特許文献１に記載のコンテナヤードでは、門型クレーンの脚部に設置されたセンサやカメラにより外来シャシを識別するが、このセンサ等から荷役レーンを走行する外来シャシまでは走行レーンを挟んで離れていたため、外来シャシを識別する精度は低かった。
【０００９】
そのため例えば走行レーンを走行する他のシャシの影響により、門型クレーンの下方に外来シャシが到着していないにも関わらず、センサ等が外来シャシの到着を誤って検出することがあった。門型クレーンが把持しているコンテナの下方には外来シャシが存在していないにも関わらず、遠隔操作室のモニタに画像が表示されることがあった。上位システムは、コンテナを外来シャシに搭載する作業が完了するまで次の制御ステップに進めない。上位システム全体が停止状態となってしまうので、荷役効率が著しく低下する不具合が発生していた。
【００１０】
例えば外来シャシを誤って識別したために、本来コンテナを搭載すべき外来シャシとは異なる外来シャシにコンテナを搭載してしまう不具合が発生していた。
【００１１】
例えば門型クレーンの下方に進入してくる外来シャシの識別番号等をカメラで撮影する際に、走行レーンを他のシャシが通過すると、識別番号等を撮影できない場合がある。このような場合は門型クレーンを移動させて識別番号等を撮影し直す必要があった。この門型クレーンの移動は本来上位システムが予定していない動作となるため、上位システム全体が停止してしまう。これは荷役効率が著しく低下する原因となっていた。
【００１２】
前述のように自動化コンテナヤードでは、外来シャシの存在が上位システムによる荷役作業の自動化の大きな外乱要因となっていた。本明細書において外乱とは、上位システムが門型クレーンを自動運転してコンテナを荷役する制御を行なう際に、この上位システムによる秩序ある動作状態を乱すことをいう。
【先行技術文献】
【特許文献】
【００１３】
【特許文献１】特開２００５−２３９３４３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１４】
本発明は上記の問題を鑑みてなされたものであり、その目的は門型クレーンが構内シャシおよび外来シャシに対して、効率的にコンテナを受け渡すことができるコンテナヤードおよびコンテナヤードの制御方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１５】
上記の目的を達成するための本発明のコンテナヤードは、コンテナが蔵置される蔵置エリアと、この蔵置エリアに沿って走行する門型クレーンと、この門型クレーンの移動先を決定して自動的に走行させる制御を行なう自動運転システムとを備えるコンテナヤードにおいて、前記コンテナヤードに接岸したコンテナ船と前記蔵置エリアとの間で前記コンテナを運搬する構内シャシと、前記蔵置エリアと前記コンテナヤードの外部との間で前記コンテナを運搬する外来シャシと、前記蔵置エリアに沿っていて隣接するとともに平行となる状態で配置されて前記構内シャシが走行する構内シャシ用レーンと、この構内シャシ用レーンとは別のレーンであり前記構内シャシ用レーンに沿っていて隣接するとともに平行となる状態で配置されていて前記外来シャシが走行する外来シャシ用レーンとを備えていることを特徴とする。
【００１６】
本発明のコンテナヤードの制御方法は、コンテナが蔵置される蔵置エリアに沿って走行する門型クレーンと、この門型クレーンを自動的に走行させる自動運転システムと備えるコンテナヤードの制御方法において、前記蔵置エリアに沿っていて隣接するとともに平行となる状態で構内シャシ用レーンを配置して、この構内シャシ用レーンに沿って構内シャシを走行させて、前記門型クレーンにより前記蔵置エリアと前記構内シャシとの間で前記コンテナの受け渡しを行ない、前記構内シャシ用レーンに沿っていて隣接するとともに平行となる状態で外来シャシ用レーンを配置して、この外来シャシ用レーンに沿って外来シ
ャシを走行させて、前記門型クレーンにより前記蔵置エリアと前記外来シャシとの間で前記コンテナの受け渡しを行なうことを特徴とする。
【発明の効果】
【００１７】
本発明によれば、構内シャシが走行する構内シャシ用レーンと外来シャシが走行する外来シャシ用レーンとがそれぞれ別に設けられているので、構内シャシは外来シャシの影響を受けずに移動することができる。外来シャシが荷役作業の自動化の外乱要因になりにく
いので、荷役効率を低下させることなく荷役作業を自動化するには有利である。
【００１８】
構内シャシ用レーンを、蔵置エリアと外来シャシ用レーンとの間に配置する構成にすることができる。門型クレーンにより荷役されるコンテナが外来シャシ用レーンを横断しないので、外来シャシの通行により門型クレーンの荷役作業が中断する事態を回避できる。荷役効率を向上するには有利である。また外来シャシの上方をコンテナが通過することがないので、外来シャシの運転手の安全性を向上するには有利である。
【００１９】
構内シャシが、それぞれの構内シャシを識別するための識別情報とコンテナヤードにおける構内シャシの位置を示す位置情報とを自動運転システムに伝達するセンシング機器を備える構成にすることができる。
【００２０】
自動運転システムは、構内シャシの識別情報と位置を正確に把握することができるので、門型クレーンと構内シャシとの間で効率よくコンテナの受け渡しをするには有利である。
【００２１】
外来シャシ用レーンが、外来シャシを停止させて門型クレーンとの間でコンテナの受け渡しを行なう荷役専用エリアと、この荷役専用エリアに停止している外来シャシを識別する識別機とを備える構成にすることができる。
【００２２】
コンテナの受け渡しを行なう外来シャシを外来シャシ用レーンに設置されている識別機で識別することができるので、外来シャシの存在の有無や識別を高い精度で行うには有利である。
【００２３】
識別機を、荷役専用エリアに進入してくる外来シャシのナンバープレートを撮影するカメラで構成することができる。
【００２４】
外来シャシが荷役専用エリアに進入する際にそのナンバープレートを確実に撮影することができるので、外来シャシの識別を正確に行なうには有利である。
【図面の簡単な説明】
【００２５】
【図１】本発明のコンテナヤードを平面で例示する説明図である。
【図２】図１のコンテナヤードをＡ−Ａ端面で例示する説明図である。
【図３】荷役専用エリアを例示する説明図である。
【図４】図２のコンテナヤードの変形例を例示する説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００２６】
以下、本発明のコンテナヤードおよびコンテナヤードの制御方法を図に示した実施形態に基づいて説明する。尚、図中では門型クレーンの走行方向を矢印ｙ、走行方向を直角に横断する横行方向を矢印ｘ、上下方向を矢印ｚで示している。
【００２７】
図１および図２に例示するように本発明のコンテナヤード１は、複数のコンテナ２が蔵置されている蔵置エリア３と、この蔵置エリア３に沿って走行する門型クレーン４とを備えている。蔵置エリア３の横行方向ｘにおける側方には構内シャシ５が走行する構内シャシ用レーン６が配置されている。構内シャシ用レーン６は、蔵置エリア３の一端から他端に向かってこの蔵置エリア３と隣接するとともに平行となる状態で配置されている。
【００２８】
構内シャシ用レーン６の横行方向ｘにおける側方には、外来シャシ７が走行する外来シャシ用レーン８が配置されている。外来シャシ用レーン８は、構内シャシ用レーン６に隣接するとともに平行となる状態で配置されている。構内シャシ用レーン６および外来シャシ用レーン８は、蔵置エリア３の長手方向（走行方向ｙ）に沿って配置されている。構内シャシ用レーン６と外来シャシ用レーン８とは、互いに重なることがなく独立して設けられている。構内シャシ用レーン６は、蔵置エリア３と外来シャシ用レーン８との間に挟まれた状態で配置されている。
【００２９】
コンテナヤード１内には、このような蔵置エリア３、構内シャシ用レーン６および外来シャシ用レーン８の組が複数配置されている。またコンテナヤード１内の管理棟などには、門型クレーン４の自動運転を制御する自動運転システム（以下、上位システムということがある）９が設置されている。この管理棟には、門型クレーン４で吊上げているコンテナ２の画像を表示するモニタや、門型クレーン４を遠隔で操作するためのコントローラが配置されている。図１に破線で示すように門型クレーン４と上位システム９との間では、無線または有線で通信を行なう。
【００３０】
構内シャシ５は、コンテナヤード１に接岸したコンテナ船と蔵置エリア３との間でコンテナ２を運搬する。この構内シャシ５は、コンテナヤード１の運営会社が管理するコンテナ運搬用シャシであり、この運営会社に所属する運転手が運転する。
【００３１】
構内シャシ５は、複数の構内シャシ５をそれぞれ区別するための識別情報や、コンテナヤード１内における構内シャシ５の現在の位置を示す位置情報などを上位システム９に直接または間接に伝達するセンシング機器１０を備えている。図１に破線で示すように構内シャシ５と上位システム９との間では、無線または有線で通信を行なう。
【００３２】
センシング機器１０は、例えば複数の構内シャシ５にそれぞれ割り振られた固有番号などの識別情報を格納する記憶機構、構内シャシ５の位置を測定する位置測定機構、識別情報や位置情報を上位システム９に送信したり上位システム９からの指示を受信したりする通信機構、上位システム９からの指示を表示して運転手に確認させるための表示機構などを選択的に組み合わせて構成されている。位置測定機構は、例えばＧＰＳなどの衛星測位システムや、コンテナヤード１内に複数のトランスポンダを配置してこのトランスポンダとの相対位置を超音波や電波を利用して測定する装置などで構成することができる。構内シャシ５は運転手により操作される有人シャシに限定されず、ＡＧＶなどの無人搬送台車で構成してもよい。
【００３３】
外来シャシ７は、コンテナヤード１の外部と蔵置エリア３との間でコンテナ２を運搬する。この外来シャシ７は、外部の運送会社等が管理するコンテナ運搬用シャシであり、この運送会社等に所属する運転手が運転する。外来シャシ７は、主に公道上でコンテナ２の運搬を行なうため、固有のコンテナヤードで必要となる機器や構成を備えていないことが一般的である。そのため外来シャシ７は、センシング機器１０を備えていないことがほとんどである。ただし本発明においては、外来シャシ７はセンシング機器１０を備えていない構成に限定されず、センシング機器１０を備えている構成としてもよい。
【００３４】
構内シャシ５は構内シャシ用レーン６を走行し、外来シャシ７は外来シャシ用レーン８を走行する。門型クレーン４は蔵置エリア３と平行に形成される走行路１１に沿って走行する。この実施形態では門型クレーン４は蔵置エリア３、構内シャシ用レーン６および外来シャシ用レーン８を跨ぐ状態で走行する。つまり門型クレーン４の一対の走行路１１の間に、蔵置エリア３、構内シャシ用レーン６および外来シャシ用レーン８が配置される状態となる。
【００３５】
図２に例示するように門型クレーン４は、上下方向ｚに延びる一対の脚部１２と、この一対の脚部１２の上端を連結する水平部材である梁部１３と、梁部１３に沿って横行方向ｘに移動可能に配置されるトロリ１４と、トロリ１４に懸吊されてコンテナ２を吊上げる
スプレッダ１５とを備えている。
【００３６】
次にコンテナヤード１における荷役作業について説明する。蔵置エリア３からコンテナ船にコンテナ２を運搬する場合は、まず上位システム９が荷役を行なうコンテナ２を決定して、移動先となるこの荷役対象のコンテナ２に向けて門型クレーン４を自動で走行させる。門型クレーン４の移動が完了した後にトロリ１４を横行させ、スプレッダ１５を荷役対象のコンテナ２に向かって降下させる。コンテナ２とスプレッダ１５との連結が完了した後は、スプレッダ１５を所定の高さまで巻上げる。荷役対象のコンテナ２を構内シャシ５に受け渡す場合には、トロリ１４の横行により構内シャシ用レーン６の上方までコンテナ２を移動させて待機する。門型クレーン４によるここまでの荷役動作は、上位システム９による自動運転で行われる。
【００３７】
門型クレーン４の自動運転と並行して、上位システム９は対象となる構内シャシ５に荷役対象のコンテナ２の位置を連絡する。構内シャシ５の運転手は移動先である荷役対象のコンテナ２に向かって構内シャシ用レーン６を走行させる。荷役対象のコンテナ２の近傍では門型クレーン４が荷役作業を行なっているが、構内シャシ５はこの荷役対象のコンテナ２の側方となる位置で待機する。
【００３８】
構内シャシ５は、センシング機器１０を構成する位置測定機構により自己の位置を測定する。構内シャシ５は、取得した位置情報とともに識別情報を上位システム９に送信する。センシング機器１０は、構内シャシ５が移動先に到着したときに位置情報等を上位システム９に送信する構成にしてもよく、構内シャシ５の移動中も含めて逐次位置情報等を上位システム９に送信する構成にしてもよい。
【００３９】
上位システム９は、構内シャシ５から伝達される識別情報および位置情報から、所定の構内シャシ５が所定の門型クレーン４の下方で待機しているか否かを判断する。所定の門型クレーン４の下方に所定の構内シャシ５が待機している場合は、上位システム９は受け渡し準備が完了していると判断する。受け渡し準備が完了してない場合は、完了するまで待機する。
【００４０】
受け渡し準備が完了した後に、上位システム９は門型クレーン４に設置されたカメラでコンテナ２および構内シャシ５を撮影して、この画像を管理棟のモニタに表示する。クレーンオペレータは、モニタに表示されているコンテナ２と構内シャシ５の画像を確認しながら、コントローラによる遠隔操作でコンテナ２を降下させていく。
【００４１】
構内シャシ５にコンテナ２を載置した後に、クレーンオペレータはスプレッダ１５をコンテナ２から分離させて上昇させる。スプレッダ１５が所定の高さまで上昇した時点でクレーンオペレータによる遠隔操作が終了する。門型クレーン４は上位システム９により制御されて、次の荷役対象のコンテナ２に対する自動運転を開始する。
【００４２】
クレーンオペレータによる遠隔操作が終了したとき、上位システム９は構内シャシ５の運転手に対してコンテナ２の受け渡し作業が完了したことを通知する。例えばセンシング機器１０を構成する表示機構に受け渡し作業が完了した旨を表示する。構内シャシ５の運転手は、受け渡されたコンテナ２を所定の目的地まで運搬する。その後このコンテナ２はコンテナ船に積み込まれる。
【００４３】
コンテナ船から蔵置エリア３にコンテナ２を運搬する場合には、まずコンテナ２を搭載した構内シャシ５が上位システム９から指示された所定の位置まで走行する。並行して上位システム９は、自動運転により門型クレーン４を所定の位置まで移動させてスプレッダ１５を構内シャシ用レーン６の上方に予め移動させておく。所定の構内シャシ５が所定の
門型クレーン４の下方に到着したとき、上位システム９は受け渡し準備が完了していると判断する。その後、上位システム９は門型クレーン４の操作をクレーンオペレータによる遠隔操作に切り替える。コンテナ２はスプレッダ１５により吊上げられ、スプレッダ１５が所定の高さまで上昇した時点で遠隔操作は終了する。以上を繰り返して蔵置エリア３とコンテナ船との間でコンテナ２の運搬を行なう。
【００４４】
荷役対象となるコンテナ２を蔵置エリア３から外来シャシ７に受け渡す場合は、まずコンテナヤード１への入場手続の際に外来シャシ７の運転手にコンテナ２を受け取る場所を指示する。外来シャシ７の運転手は、荷役対象のコンテナ２に向かって外来シャシ用レーン８を走行する。
【００４５】
外来シャシ用レーン８に近い側となる門型クレーン４の脚部１２には、外来シャシ用レーン８を走行する外来シャシ７のナンバープレート等を撮影するカメラが設置されている。門型クレーン４は例えば構内シャシ５に対する荷役作業を行なっている最中に、外来シャシ用レーン８を走行している外来シャシ７のナンバープレート等の画像を予め取得しておく。上位システム９は門型クレーン４から送られてきた画像に基づき外来シャシ７を識別して、所定の外来シャシ７であるか否かを判断する。また脚部１２に設置されているセンサからの情報に基づき、上位システム９は外来シャシ７が所定の位置に停止しているか否かを判断する。
【００４６】
外来シャシ７を識別する方法はナンバープレート等の撮影に限らない。例えばコンテナヤード１への入場手続の際に識別用ボードを外来シャシ７の運転手に手渡し、この識別用ボードをフロントガラスの内側など所定の場所に提示してもらい、門型クレーン４のカメラでこの識別用ボードを撮影する構成にしてもよい。例えばコンテナヤード１への入場手続の際にＲＦＩＤを外来シャシ７の運転手に手渡し、門型クレーン４に設置したセンサでこのＲＦＩＤを検出する構成にしてもよい。
【００４７】
外来シャシ７が門型クレーン４に設置されたカメラやセンサの直近を走行するので、カメラやセンサによる検出精度を向上するには有利である。またカメラやセンサと外来シャシ７との間を他のシャシが通過することはないので、外来シャシ７の識別番号等を誤って検出したり、そもそも検出できなかったりすることを回避できる。
【００４８】
上位システム９は、所定の外来シャシ７が所定の位置に到着している場合、外来シャシ７の準備が完了していると判断する。その後、上位システム９は荷役対象のコンテナ２に向かって門型クレーン４を走行させ、コンテナ２を外来シャシ用レーン８で待機している外来シャシ７の上方まで移動させる。門型クレーン４によるここまでの荷役動作は、上位システム９による自動運転で行われる。
【００４９】
上位システム９は、所定の門型クレーン４の下方に外来シャシ７が待機していることを再度確認して、確認がとれた場合には受け渡し準備が完了していると判断する。受け渡し準備が完了した後に、上位システム９は門型クレーン４の操作をクレーンオペレータによる遠隔操作に切り替える。
【００５０】
外来シャシ７にコンテナ２を載置した後に、クレーンオペレータはスプレッダ１５をコンテナ２から分離させて上昇させる。スプレッダ１５が所定の高さまで上昇した時点でクレーンオペレータによる遠隔操作は終了する。クレーンオペレータによる遠隔操作が終了したとき、上位システム９は門型クレーン４の脚部１２に設置されたスピーカ等により、外来シャシ７の運転手に対してコンテナ２の受け渡し作業が完了したことを連絡する。外来シャシ７の運転手は、受け渡されたコンテナ２をコンテナヤード１の外部の所定の目的地まで運搬する。
【００５１】
コンテナヤード１の外部から蔵置エリア３にコンテナ２を運搬する場合には、まずコンテナ２を搭載した外来シャシ７が入場手続の際に指定された場所まで走行する。所定の外来シャシ７が所定の場所に到着したとき、上位システム９は外来シャシ７の準備が完了していると判断する。
【００５２】
その後、上位システム９は門型クレーン４のスプレッダ１５を外来シャシ７の上方に移動させ、門型クレーン４の操作を遠隔操作に切り替える。コンテナ２はスプレッダ１５により吊上げられ、スプレッダ１５が所定の高さまで上昇した時点で遠隔操作は終了する。その後、門型クレーン４のトロリ１４がコンテナ２を掴んだ状態で横行方向ｘに移動して、門型クレーン４が走行方向ｙに移動することにより、蔵置エリア３の所定の位置にコンテナ４は蔵置される。以上を繰り返してコンテナヤード１の外部と蔵置エリア３との間でコンテナ２の運搬を行なう。
【００５３】
外来シャシ７よりも構内シャシ５に対するコンテナ２の受け渡しを優先しているため、コンテナヤード１にコンテナ船が接岸している時間を短縮できる。より多くのコンテナ船を受け入れるには有利である。
【００５４】
構内シャシ５が走行する構内シャシ用レーン６と、外来シャシ７が走行する外来シャシ用レーン８とがそれぞれ別に設けられているので、外来シャシ７が誤った場所で停止している場合であっても、構内シャシ５はこの影響を受けずに蔵置エリア３に沿って移動してコンテナ２を荷役することができる。
【００５５】
また上位システム９は、外来シャシ７の準備が完了した後に初めてこの外来シャシ７に対する門型クレーン４の荷役作業を実行するので、所定の外来シャシ７が所定の場所に到着しない限り、門型クレーン４は構内シャシ５に対する荷役作業を継続できる。つまり上位システム９による荷役作業の自動運転は、外来シャシ７から影響をほとんど受けない。外来シャシ７が荷役作業の自動運転の外乱要因になりにくいので、荷役効率を低下させることなく門型クレーン４の自動運転を実現するには有利である。
【００５６】
一つの蔵置エリア３に対して複数の構内シャシ５および外来シャシ７を侵入させたとしても、上位システム９を混乱させることなく自動運転を効率的に行なうことができる。
【００５７】
前述の実施形態では外来シャシ７の準備が完了したことを確認した後に門型クレーン４がコンテナ２の荷役作業を開始するが、本発明はこれに限定されるものではない。外来シャシ７の準備と並行して、この外来シャシ７に対する門型クレーン４の荷役を準備する構成にしてもよい。
【００５８】
構内シャシ５がセンシング機器１０を有さない場合であっても、門型クレーン４に設置したカメラ等により構内シャシ５を識別して、その位置を検出することができる。しかし構内シャシ５がセンシング機器１０を有している方が、構内シャシ５の識別および位置を検知する精度が向上するので有利である。
【００５９】
門型クレーン４により荷役中のコンテナ２が落下する事故に備えて、有人の構内シャシ５や外来シャシ７がコンテナ２の下方を通過することは禁止されている。図１および図２に例示する実施形態では、外来シャシ用レーン８が外側に位置するので、この外来シャシ用レーン８の上方をコンテナ２が横断することはない。門型クレーン４は外来シャシ７の通過に合わせて荷役作業を中断する必要がないため、荷役効率を向上するには有利である。また外来シャシ７の上方をコンテナ２が横断することがないため、安全性を向上するには有利である。
【００６０】
内側に配置される構内シャシ用レーン６の上方をコンテナ２が横断することはある。構内シャシ５にセンシング機器１０の一部として表示機構が設置されている場合には、構内シャシ用レーン６の上方をコンテナ２が横断する際に、上位システム９から運転手に対して走行の停止を指示することができる。構内シャシ５が停止するので、門型クレーン４はコンテナ２の荷役作業を停止する必要がなくなる。門型クレーン４による荷役作業を優先できるので、荷役効率を向上するには有利である。また構内シャシ５がコンテナ２の下方を通過することを防止できるので、構内シャシ５の運転手の安全性を向上するには有利である。
【００６１】
構内シャシ５にセンシング機器１０が設置されていない場合であっても、構内シャシ５の運転手はコンテナヤード１の運営会社に所属する運転手であるため、安全教育等を行なうことで安全性を向上できる。例えば門型クレーン４の下方を通過する際に、スプレッダ１５がコンテナ２を吊上げている場合は待機するなどの運行ルールを徹底し易い。
【００６２】
図１等に例示する実施形態では、蔵置エリア３、構内シャシ用レーン６、外来シャシ用レーン８の順番で配置しているが本発明はこれに限定されない。蔵置エリア３、外来シャシ用レーン８、構内シャシ用レーン６の順番で配置して、外来シャシ用レーン８を蔵置エリア３に隣接した状態とすることができる。この構成であっても、構内シャシ５と外来シャシ７とがそれぞれ異なるレーンを走行するので、外来シャシ７が外乱要因になりにくい。上位システム９による自動運転を効率的に行なうには有利である。
【００６３】
コンテナ２の受け渡し作業中または受け渡し作業を待っている構内シャシ５が前方に停車している場合は、後方の構内シャシ５は一時的に外来シャシ用レーン８を走行して、前方の構内シャシ５を追い越す構成にすることができる。同様に、後方の外来シャシ７が一時的に構内シャシ用レーン６を走行して、前方の外来シャシ７を追い越す構成にすることができる。一つの蔵置エリア３に複数の門型クレーン４が配置され同時に荷役作業を行なっている場合は、構内シャシ用レーン６および外来シャシ用レーン８で停車しているシャシの数が多くなる。前方のシャシを追い越す構成により、後方の構内シャシ５および外来シャシ７は、より短時間で目的の場所まで移動できるので荷役効率を向上するには有利である。
【００６４】
図３に例示するように、外来シャシ用レーン８の一部に荷役専用エリア１６を形成することができる。荷役専用エリア１６は、外来シャシ７が停止して門型クレーン４との間でコンテナ２の受け渡しを行なう領域である。外来シャシ７は、この荷役専用エリア１６内でのみコンテナ２の受け渡しを行ない、他の部分ではコンテナ２の受け渡しを行なわない。一つの蔵置エリア３に対して一つまたは複数の荷役専用エリア１６を配置することができる。
【００６５】
荷役専用エリア１６の路面は塗装等により、外来シャシ用レーン８の他の部分と視覚的に区別できるように構成することが望ましい。この構成により外来シャシ７の運転手による荷役専用エリア１６の視認性を向上できる。
【００６６】
荷役専用エリア１６には、荷役専用エリア１６に進入してくる外来シャシ７を識別する識別機１７が固定されている。この識別機１７は、荷役専用エリア１６において外来シャシ７の進行方向の前方となる位置であり、構内シャシ用レーン５とは隣接していない外側に設置することができる。
【００６７】
識別機１７は、例えば外来シャシ７のナンバープレートやフロントガラスの内側に配置される識別用ボードを撮影するカメラで構成することができる。外来シャシ７を識別する
ための識別情報は、識別機１７で取得され上位システム９に無線または有線で伝達される。上位システム９は、コンテナヤード１への入場手続の際に取得した外来シャシ７の識別情報と識別機１７から伝達された識別情報とを比較して、荷役専用エリア１６内に停車している外来シャシ７が所定の外来シャシ７であるか否かを判断する。
【００６８】
識別機１７はカメラに限らず、外来シャシ７を識別できる機器であればよい。例えば入場手続の際に外来シャシ７に特定の信号を発信する発信機を設置しておき、識別機１７としてこの信号を受信する受信機を設置する構成にしてもよい。
【００６９】
この実施形態では識別機１７が外来シャシ用レーン８上に固定された状態となる。荷役作業にともない移動を繰り返す門型クレーン４の位置に関わらず、荷役専用エリア１６に進入してくる外来シャシ７を確実に識別できる。また識別機１７は外来シャシ用レーン８に固定されているので、門型クレーン４の走行にともなう振動の影響を受け難い。そのため門型クレーン４の脚部１２にカメラ等の識別機１７を設置する構成に比べて、外来シャシ７を識別する際の精度を向上するには有利である。
【００７０】
外来シャシ７と門型クレーン４との間では、限られた場所である荷役専用エリア１６でのみコンテナ２の受け渡しが行われるので、外来シャシ７が停止位置を間違えたり、この停止位置に誤差が生じる事態を回避するには有利である。上位システム９は、荷役専用エリア１６の位置から外来シャシ７の位置を知ることができるので、外来シャシ７の位置情報の精度が向上する。
【００７１】
荷役専用エリア１６の前方側に、外来シャシ７の運転手に対して荷役専用エリア１６からの退出を許可または禁止する旨を連絡する信号機１８を設置することができる。この構成によれば、荷役専用エリア１６内で停車していた外来シャシ７が、荷役作業中にも関わらず荷役専用エリア１６から退出してしまう事故を防止できる。安全性を向上するには有利である。また荷役作業が完了した後には外来シャシ７の速やかな退出を促すことができるので、荷役効率を向上するには有利である。
【００７２】
荷役専用エリア１６の後方側に、外来シャシ７の運転手に対して荷役専用エリア１６への進入を許可または禁止する旨を連絡する信号機１９を設置することができる。荷役作業中の荷役専用エリア１６内に後続の外来シャシ７が進入してしまう事故を防止できる。安全性を向上するには有利である。
【００７３】
荷役専用エリア１６の前方側に、門型クレーン４による荷役作業の進行状況を表示する表示機２０を設置することができる。前述のとおり多くのコンテナ船を受け入るために、門型クレーン４は外来シャシ７よりも構内シャシ５に対する荷役作業を優先することが望ましい。この場合、荷役専用エリア１６で待機している外来シャシ７の待機時間が長くなる可能性がある。待たされている外来シャシ７の運転手が様子を見るために外来シャシ７から降車したりしないように、門型クレーン４の荷役作業の進行状況を知らせる表示機２０を設置することが望ましい。表示機２０の設置により安全性を向上することができる。
【００７４】
また外来シャシ７が誤った荷役専用エリア１６に停車している場合は、上位システム９が表示機２０を利用してその旨を外来シャシ７の運転手に通知することができる。表示機２０の設置により外来シャシ７が誤った位置で長時間待機する事態を回避できるので、荷役効率を向上するには有利である。
【００７５】
荷役専用エリア１６に設置される識別機１７、信号機１８、１９または表示機２０は、荷役専用エリア１６の内側に配置してもよく、荷役専用エリア１６の外側に配置してもよい。識別機１７等は少なくとも外来シャシ用レーン８の内側に配置することが望ましい。
【００７６】
図１に一点鎖線で例示するように荷役専用エリア１６における荷役位置Ｐは、蔵置エリア３に載置しているコンテナ２の列のいずれかと中心位置が一致する状態で設定することが望ましい。少なくとも荷役位置Ｐと中心位置が一致する列のコンテナ２を荷役する際には、門型クレーン４はコンテナ２を把持したまま走行方向ｙに移動する必要がなくなる。荷役効率を向上するには有利である。図２に例示するように荷役専用エリア１６内において外来シャシ７を正確な位置に停車させるために、荷役専用エリア１６内に停止線２１を設けることが望ましい。
【００７７】
図４に例示するように門型クレーン４が、梁部１３から横行方向ｘに延設されるスライド式梁部２２を備える構成にすることができる。門型クレーン４は、蔵置エリア３のみを跨ぐ状態で配置されている。構内シャシ用レーン６および外来シャシ用レーン８は、門型クレーン４の一対の脚部１２の外側に配置されている。スライド式梁部２２は、構内シャシ用レーン６および外来シャシ用レーン８の上方に到達する長さに構成されている。
【００７８】
この実施形態では、門型クレーン４はトロリ１４を梁部１３からスライド式梁部２２に向かって横行させて、構内シャシ用レーン６または外来シャシ用レーン８の上方までコンテナ２を運搬する。
【００７９】
この構成によれば門型クレーン４の下方に構内シャシ用レーン６および外来シャシ用レーン８を設けるスペースがない場合であっても本発明を適用できる。門型クレーン４の走行路１１がレールで構成されている場合は、既存のレールをそのまま利用できる。
【００８０】
また蔵置エリア３に加えて構内シャシ用レーン６を門型クレーン４の一対の脚部１２の間に配置する構成にしてもよい。F
【符号の説明】
【００８１】
１     コンテナヤード
２     コンテナ
３     蔵置エリア
４     門型クレーン
５     構内シャシ
６     構内シャシ用レーン
７     外来シャシ
８     外来シャシ用レーン
９     自動運転システム（上位システム）
１０   センシング機器
１１   走行路
１２   脚部
１３   梁部
１４   トロリ
１５   スプレッダ
１６   荷役専用エリア
１７   識別機
１８   信号機
１９   信号機
２０   表示機
２１   停止線
２２   スライド式梁部
ｘ     横行方向
ｙ     走行方向
ｚ     上下方向
Ｐ     荷役位置
【図１】
0006547211.tif 000002
【図２】
0006547211.tif 000003
【図３】
0006547211.tif 000004
【図４】
0006547211.tif 000005