(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
左側軸保持部と右側軸保持部と前記左右の各軸保持部を繋ぐ連結部とを備えたフレームと、
前記左側軸保持部に回動自在に保持された左側車輪ユニットの軸と、
前記右側軸保持部に回動自在に保持された右側車輪ユニットの軸とを備え、
更に、前記左右の各軸保持部の間に、
前記左側車輪ユニットの軸に取り付けられた突出部材と、
前記右側車輪ユニットの軸に取り付けられた突出部材と、
前記各突出部材の間となる配置で前記フレームに設けられた軸と、
該軸に揺動中心となる位置が支持された揺動部材と、
前記各突出部材と前記揺動部材を連動させるリンク部材とを備えること
を特徴とする車輪接地機構。
【請求項２】
前記リンク部材は、前記各突出部材の突出端側の動きと、前記揺動部材の両端側の動きを連動させるものとした
請求項１記載の車輪接地機構。
【請求項３】
前記左側車輪ユニットの軸に取り付けられた前記突出部材は、突出端側に孔を備え、
前記右側車輪ユニットの軸に取り付けられた前記突出部材は、突出端側に孔を備え、
前記リンク部材は、前記突出部材の孔に回転と軸方向の摺動が可能な状態で挿入される腕部を備えるものとした
請求項１または２記載の車輪接地機構。
【請求項４】
前記フレームに設けられた軸は、前記車輪ユニットの軸と垂直に延びる配置とされ、
前記揺動部材は、両端側に、該揺動部材が支持された前記軸に平行な方向の孔を備え、
前記リンク部材は、前記揺動部材の両端側の孔に回転と軸方向の摺動が可能な状態で挿入される別の腕部を備えるものとした
請求項３記載の車輪接地機構。
【請求項５】
前記フレームは箱形構造とされ、
前記フレームにおける前記左側車輪ユニットの軸の挿通部分と、
前記フレームにおける前記右側車輪ユニットの軸の挿通部分とに、
シール手段を備えるようにした
請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の車輪接地機構。
【請求項６】
胴体と、
車輪またはクローラを備えた左側車輪ユニットと、
車輪またはクローラを備えた右側車輪ユニットとを備え、
前記胴体に前記左右の車輪ユニットが接続される個所に、請求項１から請求項５のいずれか一項に記載の車輪接地機構を備えること
を特徴とする走行体。
【請求項７】
胴体と、
車輪またはクローラを備えた左側車輪ユニットと、
車輪またはクローラを備えた右側車輪ユニットと、
車輪接地機構とを備え、
前記車輪接地機構は、
フレームに回動可能に保持された前記左側車輪ユニットの軸と前記右側車輪ユニットの軸との間で、各軸に取り付けられた突出部材と、各突出部材に接続されたリンク部材と、前記各リンク部材同士の間に接続された揺動部材とを介して、前記左右の車輪ユニット同士の間で前上がりのピッチ動作と前下がりのピッチ動作が互いに逆方向に生じるように動きを伝えること
を特徴とする走行体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車輪を走行面に接地させるための車輪接地機構、および、該車輪接地機構を備えた走行体に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
車輪を備えた車両のような走行体では、走行面に凹凸がある場合であっても、車輪が凹凸に追従して動くようにして、車輪を走行面に常に接地させることが望まれる。これは、凹凸のある走行面を走行する際に車輪が走行面から浮いてしまう（離れてしまう）と、その走行面から浮いた車輪は、走行体の自重の支持を分担することができず、また、駆動や操舵機能に関与できなくなってしまうためである。
【０００３】
走行体の車輪を走行面に接地させるための機構の１つとしては、たとえば、次のようなサスペンション機構が知られている（たとえば、特許文献１（図１３）参照）。
【０００４】
このサスペンション機構は、荷台プレートの左側と右側に、それぞれ前後方向に延びている左側のフレーム部材と右側のフレーム部材が、各フレーム部材の長手方向中間部の連結点で上下方向に回動可能（揺動可能）に取り付けられている。荷台プレートの前後方向の一方の端部側には、左右方向に延びる背側フレーム部材が、その長手方向の中間部の連結点で上下方向に回動可能（揺動可能）に取り付けられている。更に、背側フレーム部材の両端部は、左右の各フレーム部材の対応する端部に、両端が自在継手とされたリンクによりそれぞれ連結されている。左右の各フレーム部材の前端側と後端側には、それぞれ前輪と後輪が取り付けられている。
【０００５】
このサスペンション機構によれば、左右のフレーム部材の回動が背側フレーム部材の揺動を介して連係するため、対角に配置されている左前輪および右後輪の対と、左後輪および右前輪の対とが、互いに逆方向に上下動するようになっている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開平１０−１８１３３０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
ところで、走行体は、車両に限らず、たとえば、自律制御式や遠隔操作式のロボットの移動装置として用いられることがある。
【０００８】
この種のロボットは、走行方向前方の走行面の状況を観察したり計測したりするために、カメラやレーダ等の計測機器を走行体の前端側に搭載することが望まれる場合が多い。また、前記ロボットは、走行体の後端側に、給電ケーブルや遠隔操作用の信号ケーブルなどのケーブル類の接続が望まれる場合が多い。更に、前記ロボットは、走行体の後部側にも、カメラ等の計測機器の搭載が望まれることがある。
【０００９】
ところが、特許文献１に示されたサスペンション機構は、背側フレーム部材や自在継手に占有される空間が、車体となる荷台プレートの前後方向の一方に、荷台プレートの左右幅方向の全長に亘る範囲で存在している。
【００１０】
そのため、このサスペンション機構を備えた走行体は、背側フレーム部材や自在継手との干渉を回避するために、荷台プレート（車体）に前記のような計測機器を搭載したり、ケーブル類を接続したりするための外部機器の取付け領域に制限を受けるというのが実状である。
【００１１】
そこで、本発明は、構成部材が占有する空間の小型化を図ることができる車輪接地機構、および、該車輪接地機構を備えた走行体を提供しようとするものである。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
本発明は、前記課題を解決するために、左側軸保持部と右側軸保持部と前記左右の各軸保持部を繋ぐ連結部とを備えたフレームと、前記左側軸保持部に回動自在に保持された左側車輪ユニットの軸と、前記右側軸保持部に回動自在に保持された右側車輪ユニットの軸とを備え、更に、前記左右の各軸保持部の間に、前記左側車輪ユニットの軸に取り付けられた突出部材と、前記右側車輪ユニットの軸に取り付けられた突出部材と、前記各突出部材の間となる配置で前記フレームに設けられた軸と、該軸に揺動中心となる左右方向の中間部が支持された揺動部材と、前記各突出部材と前記揺動部材を連動させるリンク部材とを備える車輪接地機構とする。
【００１３】
前記リンク部材は、前記各突出部材の突出端側の動きと、前記揺動部材の両端側の動きを連動させるものとした構成としてもよい。
【００１４】
前記左側車輪ユニットの軸に取り付けられた前記突出部材は、突出端側に孔を備え、前記右側車輪ユニットの軸に取り付けられた前記突出部材は、突出端側に孔を備え、前記リンク部材は、前記突出部材の孔に回転と軸方向の摺動が可能な状態で挿入される腕部を備えるものとした構成としてもよい。
【００１５】
前記フレームに設けられた前記軸は、前記車輪ユニットの軸と垂直に延びる配置とされ、前記揺動部材は、両端側に、該揺動部材が取り付けられた前記軸に平行な方向の孔を備え、前記リンク部材は、前記揺動部材の両端側の孔に回転と軸方向の摺動が可能な状態で挿入される別の腕部を備えるものとした構成としてもよい。
【００１６】
前記フレームは箱形構造とされ、前記フレームにおける前記左側車輪ユニットの軸の挿通部分と、前記フレームにおける前記右側車輪ユニットの軸の挿通部分とに、シール手段を備えるようにした構成としてもよい。
【００１７】
また、胴体と、車輪またはクローラを備えた左側車輪ユニットと、車輪またはクローラを備えた右側車輪ユニットとを備え、前記胴体に前記左右の車輪ユニットが接続される個所に、前記いずれかの構成の車輪接地機構を備える走行体とする。
【００１８】
胴体と、車輪またはクローラを備えた左側車輪ユニットと、車輪またはクローラを備えた右側車輪ユニットと、車輪接地機構とを備え、前記車輪接地機構は、フレームに回動可能に保持された前記左側車輪ユニットの軸と、前記右側車輪ユニットの軸との間で、各軸に取り付けられた突出部材と、各突出部材に接続されたリンク部材と、前記各リンク部材同士の間に接続された揺動部材とを介して、前記左右の車輪ユニット同士の間で前上がりのピッチ動作と前下がりのピッチ動作が互いに逆方向に生じるように動きを伝えるものとした走行体とする。
【発明の効果】
【００１９】
本発明の車輪接地機構および走行体によれば、車輪接地機構の構成部材が占有する空間の小型化を図ることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】走行体の第１実施形態を示す図である。
【図２】第１実施形態の走行体の切断正面図である。
【図３】第１実施形態における車輪接地機構を示す図である。
【図４】車輪接地機構の動きを説明するための図である。
【図５】車輪接地機構の動きを説明するための図である。
【図６】第１実施形態の走行体の使用例を示す図である。
【図７】第１実施形態の走行体の使用例を示す図である。
【図８】走行体の第２実施形態を示す図である。
【図９】車輪接地機構の応用例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２１】
以下、本発明を実施するための形態を図面を参照して説明する。
【００２２】
［第１実施形態］
図１は、走行体の第１実施形態を示すもので、図１（ａ）は概略斜視図、図１（ｂ）は走行面側から見た概略斜視図である。図２は本実施形態の走行体の概略切断正面図である。図３は、車輪接地機構の構成の一例を説明するための図で、図３（ａ）は車輪接地機構の構成部材を個別に分離して示す斜視図、図３（ｂ）は構成部材を組み立てた状態の車輪接地機構を示す斜視図である。図４は、車輪接地機構のフレームに対して左右の車輪ユニットが傾斜した状態の一例を示すもので、図４（ａ）は概略斜視図、図４（ｂ）は図４（ａ）における車輪接地機構の部分を拡大して示す図である。図５は、車輪接地機構のフレームに対して左右の車輪ユニットが傾斜した状態の別の例を示すもので、図５（ａ）は概略斜視図、図５（ｂ）は図５（ａ）における車輪接地機構の部分を拡大して示す図である。図６は、本実施形態の走行体の使用状態の一例を示すもので、図６（ａ）は使用状態の概要図、図６（ｂ）は図６（ａ）において走行体が配置された領域を拡大して示す図である。図７は本実施形態の走行体の使用状態の別の例を示す図である。
【００２３】
なお、本実施形態の走行体は、配置される走行面の角度に応じて角度や姿勢が変わるが、説明の便宜上、本明細書では、走行体が水平な平面に車輪を接して載置されている状態を基準として構成の説明を行う。この基準とした状態を、走行体の標準状態という。標準状態の走行体について、走行体が前記平面に接する側を下、その逆方向を上という。また、平面視で、走行体の前進時の進行方向を前、その逆方向を後といい、前向きを基準として時計回り方向に９０度の方向を右、その逆方向を左という。後述する第２実施形態も同様である。
【００２４】
本実施形態の走行体は、図１（ａ）（ｂ）、図２に符号１で示すもので、胴体２と、胴体２の左側に配置された左側車輪ユニット３と、胴体２の右側に配置された右側車輪ユニット４とを備えた構成とされている。胴体２に左右の車輪ユニット３，４が接続される個所には、車輪接地機構５が備えられている。
【００２５】
左側車輪ユニット３は、図１（ａ）（ｂ）に示すように、前後方向に延びるフレーム部材６を備え、フレーム部材６の前端側と後端側の外側面（左側面）に、左前輪７と左後輪８がそれぞれ取り付けられている。
【００２６】
フレーム部材６の内側面（右側面）には、フレーム部材６の前端部から長手方向中間部寄りとなる位置に、左前輪７を駆動するためのモータ９が設置され、後端部から長手方向中間部寄りとなる位置に、左後輪８を駆動するためのモータ１０が設置されている。このようにモータ９，１０の設置位置をフレーム部材６の内側面における長手方向中間部寄りに設定したのは、モータ９，１０が走行体１の外部に突出しないようにすると共に、モータ９，１０が走行体１の走行面に存在する凹凸と干渉する虞を抑制するためである。
【００２７】
図示しないが、フレーム部材６の内部には、モータ９の回転駆動力を左前輪７に伝える動力伝達機構と、モータ１０の回転駆動力を左後輪８に伝える動力伝達機構とが設けられている。
【００２８】
これらの動力伝達機構は、モータ９，１０の運転に伴って対応する左前輪７、左後輪８を回転駆動することができれば、ギア形式、傘歯歯車とシャフトを用いる形式、チェーンとスプロケットを用いる形式、ベルトとプーリを用いる形式、その他、任意の形式の動力伝達機構を採用してよい。なお、動力伝達機構は、モータ９，１０の回転方向と回転速度の変化に応じて対応する左前輪７、左後輪８の回転方向と回転速度を変化させることができるものであることが好ましい。
【００２９】
フレーム部材６は、長手方向中間部の内側面に、内方向（右方向）に突出する軸１１の基端側が取り付けられている。軸１１の先端側は、図２に示すように、車輪接地機構５に接続されている。この接続部分の具体的な構成は後述する。
【００３０】
なお、左側車輪ユニット３は、左前輪７と左後輪８がフレーム部材６の内側面（右側面）に取り付けられた構成や、左前輪７と左後輪８がフレーム部材６に組み込まれるように取り付けられた構成を備えていてもよい。また、左側車輪ユニット３におけるモータ９，１０の配置は、前述した配置とすることが好ましいが、他の配置としてもよいことは勿論である。更に、左側車輪ユニット３は、１つのモータにより伝達機構を介して左前輪７と左後輪８を共に駆動する構成としてもよい。
【００３１】
右側車輪ユニット４は、前後方向に延びるフレーム部材１２を備え、フレーム部材１２の前端側と後端側の外側面（右側面）に、右前輪１３と右後輪１４がそれぞれ取り付けられている。
【００３２】
フレーム部材１２の内側面（左側面）には、フレーム部材１２の前端部から長手方向中間部寄りとなる位置に、右前輪１３を駆動するためのモータ１５が設置され、後端部から長手方向中間部寄りとなる位置に、右後輪１４を駆動するためのモータ１６が設置されている。このようにモータ１５，１６の設置位置をフレーム部材１２の内側面における長手方向中間部寄りに設定した理由は、前記した左側車輪ユニット３のモータ９，１０の設置位置の設定理由と同様である。
【００３３】
図示しないが、フレーム部材１２の内部には、モータ１５の回転駆動力を右前輪１３に伝える動力伝達機構と、モータ１６の回転駆動力を右後輪１４に伝える動力伝達機構とが設けられている。
【００３４】
これらの動力伝達機構は、モータ１５，１６の運転に伴って対応する右前輪１３、右後輪１４を回転駆動することができるものとして、前記した左側車輪ユニット３における左前輪７用や左後輪８用の動力伝達機構と同様の形式のものを採用すればよい。
【００３５】
フレーム部材１２は、長手方向中間部の内側面に、内方向（左方向）に突出する軸１７の基端側が取り付けられている。軸１７の先端側は、図２に示すように、車輪接地機構５に接続されている。この接続部分の具体的な構成は後述する。
【００３６】
なお、右側車輪ユニット４は、右前輪１３と右後輪１４がフレーム部材１２の内側面（左側面）に取り付けられた構成や、フレーム部材１２に組み込まれるように取り付けられた構成を備えていてもよい。また、右側車輪ユニット４におけるモータ１５，１６の配置は、前述した配置とすることが好ましいが、他の配置としてもよいことは勿論である。更に、右側車輪ユニット４は、１つのモータにより伝達機構を介して右前輪１３と右後輪１４を共に駆動する構成としてもよい。
【００３７】
車輪接地機構５は、図１（ａ）（ｂ）、図２に示すように、左側車輪ユニット３と右側車輪ユニット４の間に配置されたフレーム１８を備えている。
【００３８】
フレーム１８は、左側車輪ユニット３の軸１１を回転自在に保持する左側軸保持部１９ａと、右側車輪ユニット４の軸１７を回転自在に保持する右側軸保持部１９ｂと、左右の軸保持部１９ａ，１９ｂ同士を繋ぐ連結部とを備えた構成とされている。更に、フレーム１８には、軸１１と軸１７の間に各軸１１，１７と交差する方向に沿って配置された中央部の軸２４が保持されている。
【００３９】
本実施形態では、フレーム１８は、左側軸保持部１９ａとなる挿通孔２０ａを有する左側壁１８ａと、右側軸保持部１９ｂとなる挿通孔２０ｂを有する右側壁１８ｂと、左右の側壁１８ａ，１８ｂの周縁部同士を繋ぐ連結部としての上端壁１８ｃ、下端壁１８ｄ、前側壁１８ｅおよび後側壁１８ｆとを備えた箱形構造とされている。これにより、本実施形態におけるフレーム１８は、その内側に配置される部材を外部環境から保護する筐体として機能する。
【００４０】
左側壁１８ａの挿通孔２０ａには、左側車輪ユニット３の軸１１の先端側がフレーム１８の内側に突出する配置で挿入され、この状態で、挿通孔２０ａに軸１１が軸受２１ａを介して回転自在に取り付けられている。これにより、左側車輪ユニット３は、フレーム１８を基準として、左側車輪ユニット３の前端側が上下に動くように、軸１１を中心に回動可能となっている。したがって、この回動の際、左側車輪ユニット３の後端側は、前端側とは逆の上下方向に動く。
【００４１】
右側壁１８ｂの挿通孔２０ｂには、右側車輪ユニット４の軸１７の先端側がフレーム１８の内側に突出する配置で挿入され、この状態で、挿通孔２０ｂに軸１７が軸受２１ｂを介して回転自在に取り付けられている。これにより、右側車輪ユニット４は、フレーム１８を基準として、右側車輪ユニット４の前端側が上下に動くように、軸１７を中心に回動可能となっている。したがって、この回動の際、右側車輪ユニット４の後端側は、前端側とは逆の上下方向に動く。
【００４２】
なお、左側車輪ユニット３の軸１１と、右側車輪ユニット４の軸１７は、軸心が揃えられた状態でフレーム１８に取り付けられている。
【００４３】
更に、車輪接地機構５は、左側軸保持部１９ａと右側軸保持部１９ｂとの間となるフレーム１８の内側に、図２、図３（ａ）（ｂ）に示すように、軸１１の先端側個所に取り付けられた突出部材２２と、軸１７の先端側個所に取り付けられた突出部材２３と、前記した中央部の軸２４と、軸２４に揺動中心となる部分が保持された揺動部材２５と、突出部材２２，２３の突出端側と揺動部材２５の左右の両端側とを連動させるためのリンク部材２６，２７とを備えた構成とされている。
【００４４】
突出部材２２は、軸１１の径方向に沿って延びる棒状の部材とされ、長手方向の一端側が軸１１に固定されている。これにより、突出部材２２は、軸１１が回動するときに一体に回動する。
【００４５】
突出部材２２の長手方向の他端側は、軸１１の径方向に突出するように配置されている。突出部材２２の長手方向の他端側には、軸１１と平行な方向の孔２８が設けられている。
【００４６】
突出部材２３は、突出部材２２と同様の棒状の部材とされ、長手方向の一端側が軸１７に固定されている。これにより、突出部材２３は、軸１７が回動するときに一緒に回動する。
【００４７】
突出部材２３の長手方向の他端側は、軸１７の径方向に突出するように配置されている。突出部材２３の長手方向の他端側には、軸１７と平行な方向の孔２９が設けられている。
【００４８】
突出部材２２と突出部材２３は、走行体１が標準状態のときに、軸１１，１７を中心とする周方向の配置が互いに揃うように配置されている。本実施形態では、走行体１が標準状態のときに、図２に示すように、突出部材２２と突出部材２３は、軸１１，１７から上方に向かって延び、孔２８，２９が軸１１，１７の真上に配置されるように構成されている。これにより、フレーム１８を基準として、左側車輪ユニット３が標準状態から軸１１を中心に上下方向に回動する場合は、突出部材２２の突出端側が前後に回動し、右側車輪ユニット４が標準状態から軸１７を中心に上下方向に回動する場合は、突出部材２３の突出端側が前後に回動する。
【００４９】
軸２４は、フレーム１８の中央部に、各軸１１，１７と直交する方向で、且つ走行体１が標準状態のときに各突出部材２２，２３に沿う方向（上下方向）に延びる姿勢で配置されている。軸２４は、長手方向の少なくとも一端側が、フレーム１８に固定されている。なお、図２では、軸２４の長手方向の両端側が、フレーム１８の上端壁１８ｃと下端壁１８ｄに固定されている構成が示してある。
【００５０】
揺動部材２５は、たとえば、突出部材２２の近傍位置から突出部材２３の近傍位置まで左右方向に延びる棒状の部材とされている。揺動部材２５の長手方向の中間部には、孔３０が設けられている。この孔３０は、軸２４の外周に、軸受３１を介して揺動自在（回動自在）に取り付けられている。これにより、揺動部材２５は、揺動中心となる長手方向の中間部が軸２４によって保持された状態で、軸２４を中心として左右両端側が前後方向に揺動する。
【００５１】
更に、揺動部材２５には、左端側の突出部材２２の近傍となる個所と、右端側の突出部材２３の近傍となる個所に、軸２４と平行な方向の孔３２，３３が設けられている。孔３２と孔３３は、軸２４を中心とする対称な位置に配置されている。
【００５２】
リンク部材２６は、図２、図３（ａ）（ｂ）に示すように、丸棒状の第１の腕部３４と丸棒状の第２の腕部３５とが直角な配置で互いの一端側同士が連結された構成とされている。第１の腕部３４は、突出部材２２の孔２８に、回転と軸方向の摺動が可能な状態で挿入されている。第２の腕部３５は、揺動部材２５の左端側の孔３２に、回転と軸方向の摺動が可能な状態で挿入されている。この際、孔２８，３２に挿入された腕部３４，３５の回転と軸方向の摺動の抵抗を低減させるために、孔２８，３２には、図２に示すように無給油ブッシュ３６を取り付けるか、あるいは、摺動用コーティング（図示せず）などによる摩擦低減手段を備えることが好ましい。
【００５３】
リンク部材２７は、図２、図３（ａ）（ｂ）に示すように、丸棒状の第１の腕部３７と丸棒状の第２の腕部３８とが直角な配置で互いの一端側同士が連結された構成とされている。第１の腕部３７は、突出部材２３の孔２９に、回転と軸方向の摺動が可能な状態で挿入されている。第２の腕部３８は、揺動部材２５の右端側の孔３３に、回転と軸方向の摺動が可能な状態で挿入されている。この際、孔２９，３３に挿入された腕部３７，３８の回転と軸方向の摺動の抵抗を低減させるために、孔２９，３３には、図２に示すように無給油ブッシュ３６を取り付けるか、あるいは、摺動用コーティング（図示せず）などによる摩擦低減手段を備えることが好ましい。
【００５４】
なお、前述した車輪接地機構５の構成において、各部材の構造や各部材の配置の説明に用いた角度や位置は、後述する車輪接地機構５の働き（動き）に支障が生じない範囲で誤差を含んでいてもよいことは勿論である。
【００５５】
本実施形態の走行体１を塵埃が生じる環境で使用する場合は、図２に示すように、フレーム１８には、挿通孔２０ａ内の軸受２１ａの外側に、軸１１との隙間をシールする防塵用のシール手段３９を備え、挿通孔２０ｂ内の軸受２１ｂの外側に、軸１７との隙間をシールする防塵用のシール手段３９を備えることが好ましい。このようにすれば、筐体として機能するフレーム１８の内部への塵埃の侵入は、シール手段３９によって防がれる。更に、本実施形態の走行体１を水が存在する環境や、走行体１に水が掛かるような環境で使用する場合は、前記のように挿通孔２０ａ，２０ｂに設けるシール手段３９を、防水用のものとすればよい。このようにすれば、フレーム１８の内部への水の浸入は、シール手段３９によって防がれる。
【００５６】
したがって、挿通孔２０ａ，２０ｂにシール手段３９を備える構成では、フレーム１８の内部に収納してある車輪接地機構５の各部材同士の回転部分や摺動部分に塵埃や水が入り込むことが防止されるため、車輪接地機構５のメンテナンスの頻度を低減させる効果や、車輪接地機構５の長寿命化を図る効果が生じる。
【００５７】
図示しないが、本実施形態の走行体１を塵埃が生じる環境で使用する場合は、シール手段３９を軸受２１ａ，２１ｂと併用する構成に代えて、粉塵環境に強いブッシュ（すべり軸受け）等を介して軸１１，１７を挿通孔２０ａ，２０ｂに取り付けるようにしてもよい。このようにすれば、筐体として機能するフレーム１８の内部への塵埃の侵入は、前記ブッシュによって防がれる。
【００５８】
なお、車輪接地機構５の各構成部材を組み立ててフレーム１８の内部へ収納する作業を行う必要上、フレーム１８は、上下前後左右の６面について、部分的な取り外しが可能な構成や、全面が分解可能な構成を備えるようにしてもよい。
【００５９】
ここで、図４（ａ）（ｂ）、図５（ａ）（ｂ）を用いて車輪接地機構５の働きについて説明する。なお、図４（ａ）、図５（ａ）では、説明の便宜上、フレーム１８を仮想線（二点鎖線）で示してある。また、以下の説明では、各車輪ユニット３，４のフレーム１８を基準とする回動動作に関して、各車輪ユニット３，４の前側が上がり後側が下がる方向の回動動作は、前上がりのピッチ動作といい、各車輪ユニット３，４の前側が下がり後側が上がる方向の回動動作は、前下がりのピッチ動作という。
【００６０】
本実施形態の走行体１において、標準状態から、図４（ａ）に示すように、左側車輪ユニット３が、前上がりのピッチ動作を生じた場合は、図４（ｂ）に示すように、左側車輪ユニット３の軸１１と一体に突出部材２２が、突出端側が後方に移動する方向に回動する。このため、突出部材２２の孔２８の位置は、標準状態のときの位置から後方に変位する。
【００６１】
この孔２８の位置が後方へ変位することに伴い、孔２８に第１の腕部３４が挿入されているリンク部材２６は、後方に移動する。
【００６２】
このリンク部材２６の後方移動に伴い、第２の腕部３５が挿入されている揺動部材２５の左端側の孔３２の位置が後方に変位するため、揺動部材２５は、軸２４を中心に、左側が後方に、右側が前方に移動するように揺動する。
【００６３】
この際、突出部材２２が軸１１を中心に回動するときには、孔２８の位置が円弧状の軌跡で変位する。このため、揺動部材２５に対する孔２８の上下方向位置が変化するので、孔２８と揺動部材２５との上下方向の距離は変化するが、この距離の変化は、リンク部材２６の第２の腕部３５が揺動部材２５の孔３２に対し軸心方向に摺動することによって吸収される。
【００６４】
同様に、揺動部材２５が揺動するときには、孔３２の位置が軸２４を中心とする円弧状の軌跡で変位する。このため、突出部材２２に対する孔３２の左右方向位置が変化するので、孔３２と突出部材２２との左右方向の距離は変化するが、この距離の変化は、リンク部材２６の第１の腕部３４が突出部材２２の孔２８に対し軸心方向に摺動することによって吸収される。
【００６５】
このように揺動部材２５が揺動した場合は、右端側の孔３３の位置が軸２４を中心にして前方に変位する。この孔３３の位置の前方への変位に伴い、孔３３に第２の腕部３８が挿入されているリンク部材２７は、前方に移動する。
【００６６】
このリンク部材２７の前方移動に伴い、第１の腕部３７が挿入されている突出部材２３の孔２９の位置は、標準状態の位置から前方に変位する。このため、突出部材２３は、軸１７を中心に、突出端側が前方に移動する方向に回動する。
【００６７】
この際、揺動部材２５が揺動するときには、孔３３の位置が軸２４を中心とする円弧状の軌跡で変位する。このため、突出部材２３に対する孔３３の左右方向位置が変化するので、孔３３と突出部材２３との左右方向の距離は変化するが、この距離の変化は、リンク部材２７の第１の腕部３７が、突出部材２３の孔２９に対し軸心方向に摺動することによって吸収される。
【００６８】
同様に、突出部材２３が軸１７を中心に回動するときには、孔２９の位置が円弧状の軌跡で変位する。このため、揺動部材２５に対する孔２９の上下方向位置が変化するので、孔２９と揺動部材２５との上下方向の距離は変化するが、この距離の変化は、リンク部材２７の第２の腕部３８が揺動部材２５の孔３３に対し軸心方向に摺動することによって吸収される。
【００６９】
このように突出部材２３が回動した場合は、軸１７が一緒に回動する。このため、図４（ａ）に示すように、右側車輪ユニット４は、前下がりのピッチ動作を生じる。
【００７０】
本実施形態の走行体１は、標準状態から、右側車輪ユニット４に前下がりのピッチ動作が生じた場合は、前記説明とは逆の手順によって左側車輪ユニット３に前上がりのピッチ動作が生じるようになる。よって、この場合も、本実施形態の走行体１は、図４（ａ）（ｂ）に示す状態となる。
【００７１】
この図４（ａ）（ｂ）に示す状態は、本実施形態の走行体１の対角に配置されている左前輪７および右後輪１４の対に比して、左後輪８および右前輪１３の対が、相対的に下方に位置した状態である。
【００７２】
よって、図４（ａ）（ｂ）に示す状態は、たとえば、左前輪７が平坦な走行面に生じた凸部に乗り上げている状態、または、左後輪８が平坦な走行面に生じた凹部に落ち込んでいる状態、または、右前輪１３が平坦な走行面に生じた凹部に落ち込んでいる状態、または、右後輪１４が平坦な走行面に生じた凸部に乗り上げている状態である。また、図４（ａ）（ｂ）に示す状態は、本実施形態の走行体１が、円筒形状の凹面を斜めに走行する場合や、円筒形状の凸面を斜めに走行する場合にも生じる。更に、本実施形態の走行体１は、円筒形状の凸面や凹面に形成されている溶接ビードのような凸部や凹部等を走行する場合にも、図４（ａ）（ｂ）に示す状態となることがある。
【００７３】
次に、本実施形態の走行体１において、標準状態から、図５（ａ）に示すように、左側車輪ユニット３が、前下がりのピッチ動作を生じた場合は、図５（ｂ）に示すように、左側車輪ユニット３の軸１１と一体の突出部材２２が、突出端側が前方に移動する方向に回動する。このため、突出部材２２の孔２８の位置は、標準状態のときの位置から前方に変位する。
【００７４】
この孔２８の位置が前方へ変位することに伴い、孔２８に第１の腕部３４が挿入されているリンク部材２６は、前方に移動する。
【００７５】
このリンク部材２６の前方移動に伴い、第２の腕部３５が挿入されている揺動部材２５の左端側の孔３２の位置が前方に変位するため、揺動部材２５は、軸２４を中心に、左側が前方に、右側が後方に移動するように揺動する。
【００７６】
この際、突出部材２２が軸１１を中心に回動することに伴う孔２８と揺動部材２５との上下方向の距離の変化は、図４（ｂ）の場合と同様に、リンク部材２６の第２の腕部３５が揺動部材２５の孔３２に対し軸心方向に摺動することによって吸収される。
【００７７】
また、揺動部材２５の揺動に伴う孔３２と突出部材２２との左右方向の距離の変化は、図４（ｂ）の場合と同様に、リンク部材２６の第１の腕部３４が突出部材２２の孔２８に対し軸心方向に摺動することによって吸収される。
【００７８】
このように揺動部材２５が揺動した場合は、右端側の孔３３の位置が軸２４を中心にして後方に変位する。この孔３３の位置の後方への変位に伴い、孔３３に第２の腕部３８が挿入されているリンク部材２７は、後方に移動する。
【００７９】
このリンク部材２７の後方移動に伴い、第１の腕部３７が挿入されている突出部材２３の孔２９の位置は、標準状態の位置から後方に変位する。このため、突出部材２３は、軸１７を中心に、突出端側が後方に移動する方向に回動する。
【００８０】
この際、揺動部材２５の揺動に伴う孔３３と突出部材２３との左右方向の距離の変化は、図４（ｂ）の場合と同様に、リンク部材２７の第１の腕部３７が、突出部材２３の孔２９に対し軸心方向に摺動することによって吸収される。
【００８１】
また、突出部材２３が軸１７を中心に回動することに伴う孔２９と揺動部材２５との上下方向の距離の変化は、図４（ｂ）の場合と同様に、リンク部材２７の第２の腕部３８が、揺動部材２５の孔３３に対し軸心方向に摺動することで吸収される。
【００８２】
このように突出部材２３が回動した場合は、軸１７が一緒に回動するので、図５（ａ）に示すように、右側車輪ユニット４が、前上がりのピッチ動作を生じる。
【００８３】
本実施形態の走行体１は、標準状態から、右側車輪ユニット４に前上がりのピッチ動作を生じた場合は、前記説明とは逆の手順によって左側車輪ユニット３に前下がりのピッチ動作が生じるようになる。よって、この場合も、本実施形態の走行体１は、図５（ａ）（ｂ）に示す状態となる。
【００８４】
この図５（ａ）（ｂ）に示す状態は、本実施形態の走行体１の対角に配置されている左前輪７および右後輪１４の対に比して、左後輪８および右前輪１３の対が、相対的に上方に位置した状態である。
【００８５】
よって、図５（ａ）（ｂ）に示す状態は、たとえば、左前輪７が平坦な走行面に生じた凹部に落ち込んでいる状態、または、左後輪８が平坦な走行面に生じた凸部に乗り上げている状態、または、右前輪１３が平坦な走行面に生じた凸部に乗り上げている状態、または、右後輪１４が平坦な走行面に生じた凹部に落ち込んでいる状態である。また、図５（ａ）（ｂ）に示す状態は、本実施形態の走行体１が、円筒形状の凹面を斜めに走行する場合や、円筒形状の凸面を斜めに走行する場合にも生じる。更に、本実施形態の走行体１は、円筒形状の凸面や凹面に形成されている溶接ビードのような凸部や凹部等を走行する場合にも、図５（ａ）（ｂ）に示す状態となることがある。
【００８６】
したがって、本実施形態の走行体１では、左側車輪ユニット３および右側車輪ユニット４は、車輪接地機構５によって、前上がりのピッチ動作と、前下がりのピッチ動作とを、互いに逆の方向に、同じ角度で生じることになる。このため、本実施形態の走行体１は、対角に配置されている左前輪７および右後輪１４の対と、左後輪８および右前輪１３の対とを、標準状態から互いに上下方向の逆方向に移動させることができるので、前記した各状態の走行面のみならず、様々な凹凸を有する走行面において、各前輪７，１３および各後輪８，１４をより確実に走行面に接地させることができる。
【００８７】
また、本実施形態の走行体１では、左側車輪ユニット３および右側車輪ユニット４の前上がりのピッチ動作と前下がりのピッチ動作とが、互いに逆の方向に同じ角度で生じるので、フレーム１８の前後方向の角度は、左側車輪ユニット３の前後方向の角度と、右側車輪ユニット４の前後方向の角度を二分する角度になる。
【００８８】
本実施形態の走行体１は、たとえば、図１、図２に示すように、フレーム１８の上端壁１８ｃの上側に、フレーム１８から前後方向に張り出す機器搭載フレーム４０を取り付けて胴体２が構成されている。機器搭載フレーム４０の前端側の下側には、前方の下方に向けた角度姿勢でカメラ４１が取り付けられている。機器搭載フレーム４０の後端側の下側には、回路ボックス４２が取り付けられている。
【００８９】
なお、フレーム１８に取り付けて胴体２を形成する機器搭載フレーム４０は、搭載機器の種類や使用目的、形状、サイズ、搭載数等に応じて図示した以外の任意の形状のものを採用してもよいことは勿論である。更に、胴体２は、車輪接地機構５のフレーム１８に任意の搭載機器や部材を直接取り付けた構成を備えていてもよい。また、機器搭載フレーム４０は、フレーム１８の上端壁１８ｃと一体化されていてもよいことは勿論である。
【００９０】
更に、各前輪７，１３と各後輪８，１４は、磁石車輪とされている。
【００９１】
この構成によれば、本実施形態の走行体１は、図６（ａ）（ｂ）に示すように、鋼製の球形ＬＮＧタンク４３の表面に各前輪７，１３と各後輪８，１４を磁力により吸着させた状態で走行して、タンク表面をカメラで撮影することができる。更に、タンク表面に凹凸が存在していても、各前輪７，１３および各後輪８，１４を常にタンク表面に吸着させた状態で、安定した走行を行うことができる。
【００９２】
なお、本実施形態の走行体１は、左側車輪ユニット３による左前輪７および左後輪８の回転速度と、右側車輪ユニット４による右前輪１３および右後輪１４の回転速度とに差をつけることにより、左右方向への操舵を行うことができる。
【００９３】
したがって、本実施形態の走行体１は、球形ＬＮＧタンク４３の外面の亀裂や劣化を観察するための外面検査ロボットとして使用することができる。
【００９４】
また、タンク表面の凹凸が存在する部分を走行するときに、左側車輪ユニット３および右側車輪ユニット４の前上がりのピッチ動作と前下がりのピッチ動作が生じるとしても、フレーム１８の前後方向の角度は、前述したように各車輪ユニット３，４の前後方向の角度から一意に決まる。このため、フレーム１８に機器搭載フレーム４０を介して取り付けたカメラ４１では、撮影を安定して行うことができる。また、本実施形態の走行体１は、たとえば、走行体１自身が球形ＬＮＧタンク４３のどの位置にいるかという情報を得るための１つのデータとして、フレーム１８や胴体２の角度姿勢を用いることが考えられるが、この場合にも、走行時のフレーム１８や胴体２の角度姿勢を安定させることができるため、走行体１の位置情報をより安定して得ることができる。
【００９５】
なお、この構成の走行体１は、球体のタンクに代えて、円筒状の配管や円筒状容器の周壁外面の検査ロボットとしても使用することができる。また、溶接ビード等の凹凸が表面に存在する平面構造物の検査ロボットとしても使用することができる。
【００９６】
また、図１（ａ）（ｂ）に示すようにカメラ４１と回路ボックス４２を備えた構成としてある本実施形態の走行体１は、各前輪７，１３と各後輪８，１４を、磁石車輪とするか、あるいは、配管４４の材質によって形成された斜面でも横滑りしにくい材質のものとして、図７に示すように、配管４４の内部を走行しながら、配管４４の内部の亀裂や劣化を観察するための管内検査ロボットに適用してもよい。
【００９７】
このように、本実施形態の走行体１によれば、車輪接地機構５により、左側車輪ユニット３および右側車輪ユニット４は、フレーム１８に対する前上がりのピッチ動作と前下がりのピッチ動作を互いに逆方向に連係して生じさせることができる。このため、本実施形態の走行体１は、様々な凹凸を有する走行面について、各前輪７，１３および各後輪８，１４を走行面に接地させて、安定した走行を行うことができる。
【００９８】
また、本実施形態の走行体１では、車輪接地機構５が、フレーム１８の左側軸保持部１９ａに保持された左側車輪ユニット３の軸１１と右側軸保持部１９ｂに保持された右側車輪ユニット４の軸１７との間に、突出部材２２，２３と、軸２４に支持された揺動部材２５と、リンク部材２６，２７とを備える構成としてあり、車輪接地機構５の構成部材を走行体１の中央部にまとめて配置することができる。このため、本実施形態の走行体１は、車輪接地機構５の構成部材が占有する空間の小型化を図ることができる。
【００９９】
車輪接地機構５は、自在継手を用いていないため、構成部材の数の削減化を図ることができる。また、車輪接地機構５は、構成部材の形状や構造を単純化することができ、そのため、車輪接地機構５の故障の虞を低減することができる。
【０１００】
更に、車輪接地機構５の構成部材は、本実施形態の走行体１の中央部にまとめて配置することができるため、本実施形態の走行体１は、胴体２の前部や後部における外部機器の取り付け領域についての制限を緩和させることができる。したがって、本実施形態の走行体１は、カメラ４１のような観測機器やその他の機器を、胴体２に搭載しやすくすることができる。
【０１０１】
また、本実施形態では、車輪接地機構５は、筐体として機能するフレーム１８を採用し、更に、挿通孔２０ａ，２０ｂと軸１１，１７との隙間はシール手段３９を用いた剛体シールが可能なため、車輪接地機構５が環境に存在する塵埃や水分の影響によって故障する虞を低減化させることができる。
【０１０２】
よって、本実施形態の走行体１は、たとえば、車両やロボットとして使用する場合に、車両やロボットの全体のサイズの小型化を図ることができる。
【０１０３】
そのため、本実施形態の走行体１は、たとえば、各前輪７，１３と各後輪８，１４を磁石車輪として各前輪７，１３と各後輪８，１４の磁力による吸着によって自重を支えることが必要とされるロボットや、配管内のような狭所を走行するロボットに適用するのに有利なものとすることができる。
【０１０４】
なお、本実施形態の走行体１において、突出部材２２，２３は、軸１１，１７と一体物として製作してもよいが、突出部材２２，２３を軸１１，１７とは別に製作した後、突出部材２２，２３に、図示しないキーなどを用いて回転不能とした状態で取り付けるようにした組立構造としてもよい。更に、突出部材２２，２３は、軸１１，１７と別に製作した後、溶接により軸１１，１７に取り付けるようにしてもよい。
【０１０５】
また、リンク部材２６，２７は、第１の腕部３４，３７と第２の腕部３５，３８とを備えた構成としてあれば、第１の腕部３４，３７と第２の腕部３５，３８とを一体物として製作してもよいが、丸棒状の第１の腕部３４，３７と第２の腕部３５，３８とを、直接接続する構成や、あるいは、たとえば図示しないブロック形状の部材に丸棒状としてある第１の腕部３４，３７と第２の腕部３５，３８とを取り付けるようにした組立構造としてもよい。
【０１０６】
［第２実施形態］
図８は、走行体の第２実施形態を示す概略切断正面図である。
【０１０７】
なお、図８において、第１実施形態に示したものと同一のものには同一符号を付して、その説明を省略する。
【０１０８】
本実施形態の走行体１は、図８に示すように、第１実施形態と同様の構成において、車輪接地機構５ａを別の構成例としたものである。
【０１０９】
本実施形態における車輪接地機構５ａは、左側車輪ユニット３の軸１１の先端側が、突出部材２２の取り付け位置よりもフレーム１８の中央側へ延長された構成を備えている。軸１１における突出部材２２より突出する先端側は、フレーム１８の内部に設けられたブラケット４５に、軸受４６を介して回転自在に支持されている。これにより、軸１１は、突出部材２２の取り付け位置の両側が、挿通孔２０ａに設けられた軸受２１ａと、ブラケット４５の軸受４６とによって保持される。
【０１１０】
同様に、右側車輪ユニット４の軸１７の先端側は、突出部材２３の取り付け位置よりもフレーム１８の中央側へ延長されている。軸１７における突出部材２３より突出する先端側は、フレーム１８の内部に設けられたブラケット４７に、軸受４８を介して回転自在に支持されている。これにより、軸１７は、突出部材２３の取り付け位置の両側が、挿通孔２０ｂに設けられた軸受２１ｂと、ブラケット４７の軸受４８とによって保持される。
【０１１１】
よって、本実施形態の車輪接地機構５ａは、軸１１，１７の先端側が自由端とされた状態で軸１１，１７の先端側に突出部材２２，２３が取り付けられた構成に比して、突出部材２２，２３の先端側に力がかかるときの軸１１，１７の変形をより強固に押さえることができる。よって、前記した軸１１，１７の支持手段は、走行体１に備える左側車輪ユニット３と右側車輪ユニット４の重量がより大きい場合に適した構成となる。
【０１１２】
本実施形態では、揺動部材２５は、長手方向中間部の孔３０が、軸２４の外周に、揺動自在（回動自在）な状態に加えて、軸方向への摺動が可能な状態で取り付けられている。この際、孔３０の内側には、軸２４との揺動と軸方向の摺動の抵抗を低減させるために、図８に示すような無給油ブッシュ３６を取り付けるか、あるいは、摺動用コーティング（図示せず）などによる摩擦低減手段を備えることが好ましい。
【０１１３】
更に、揺動部材２５は、長手方向の両端側に、ボールジョイント（球体関節）４９のメス部５０を備えた構成とされている。
【０１１４】
本実施形態において、突出部材２２，２３の突出端側と揺動部材２５の両端側とを連動させるためのリンク部材２６ａ，２７ａは、第１実施形態のリンク部材２６，２７の第１の腕部３４，３７と同様の腕部３４ａ，３７ａと、ボールジョイント４９のオス部５１とを一体に繋いだ構成とされている。リンク部材２６ａ，２７ａの腕部３４ａ，３７ａは、対応する突出部材２２，２３の孔２８，２９に回転と軸方向の摺動が可能な状態でそれぞれ挿入されている。また、リンク部材２６ａ，２７ａのボールジョイント４９のオス部５１は、揺動部材２５の対応する端部側のメス部５０に嵌めた構成とされている。
【０１１５】
これにより、車輪接地機構５ａでは、突出部材２２，２３が軸１１，１７と一緒に回動するときに、突出部材２２，２３の孔２８，２９の位置の前後方向への変位に伴って、孔２８，２９に腕部３４ａ，３７ａが挿入されているリンク部材２６ａ，２７ａが、前後方向に移動する。このようにリンク部材２６ａ，２７ａが前後に移動すると、ボールジョイント４９により繋がれている揺動部材２５が軸２４を中心として揺動する。
【０１１６】
この際、揺動部材２５が揺動するときには、揺動部材２５の両端部のメス部５０の位置が円弧状の軌跡で変位するため、メス部５０から突出部材２２，２３までの左右方向の距離が変化するが、この距離の変化は、リンク部材２６ａ，２７ａの腕部３４ａ，３７ａが、突出部材２２，２３の孔２８，２９に対し軸心方向に摺動することによって吸収される。
【０１１７】
また、突出部材２２，２３が軸１１，１７を中心に回動するときには、孔２８，２９の位置が円弧状の軌跡で変位するため、孔２８，２９の上下方向の位置も変化するが、この上下方向の位置変化は、揺動部材２５が軸２４に対して軸方向に摺動することによって吸収される。
【０１１８】
更に、揺動部材２５が揺動するときには、揺動部材２５の長手方向の角度が、突出部材２２，２３に対して角度変化するが、この角度変化は、ボールジョイント４９のオス部５１に対するメス部５０の相対的な角度変化によって吸収される。
【０１１９】
したがって、本実施形態の走行体１では、第１実施形態と同様に、車輪接地機構５により、左側車輪ユニット３および右側車輪ユニット４は、フレーム１８に対する前上がりのピッチ動作と前下がりのピッチ動作を互いに逆方向に同じ角度で連係して生じさせることができる。
【０１２０】
よって、本実施形態の走行体１によっても、第１実施形態と同様の効果を得ることができる。
【０１２１】
なお、第１実施形態および第２実施形態では、揺動部材２５が揺動するときの揺動部材２５の両端部の左右方向の位置の変化は、突出部材２２，２３に設けられた孔２８，２９に対するリンク部材２６，２６ａ，２７，２７ａの腕部３４，３４ａ，３７，３７ａの軸方向の摺動によって吸収されるものとして説明したが、軸１１，１７に対する突出部材２２，２３の摺動によって吸収させるようにしてもよい。この場合は、たとえば、軸１１，１７のフレーム１８の内側に配置されている部分を部分的にスプライン軸部とし、突出部材２２，２３の基端側にスプライン孔を、軸１１，１７のスプライン軸部に対して軸方向に相対移動可能に、且つ相対的な回転は阻止した状態で取り付けた構成とすればよい。
【０１２２】
また、この場合は、突出部材２２，２３の孔２８，２９に対しては、リンク部材２６，２６ａ，２７，２７ａの腕部３４，３４ａ，３７，３７ａを、軸受などを介して回転のみを許容した状態で取り付けるようにすればよい。
【０１２３】
第１実施形態および第２実施形態では、軸２４は、フレーム１８に固定された構成を示したが、軸２４の端部を、軸受を介してフレーム１８に対して回転可能な状態で取り付けた構成としてもよい。この構成を採る際に、第１実施形態のように揺動部材２５を軸２４に対して軸方向に変位させる必要がない場合は、揺動部材２５は軸２４に対して固定してよい。一方、第２実施形態のように、揺動部材２５に軸２４の軸方向に対する摺動が所望される場合は、軸２４のフレーム１８に対する取り付け部分以外の一部または全部をスプライン軸部とし、揺動部材２５の長手方向中間部の孔３０をスプライン孔として、この孔３０を軸２４のスプライン軸部に嵌めるようにすればよい。
【０１２４】
これらの構成によっても、第１実施形態、第２実施形態と同様の効果を得ることができる。
【０１２５】
したがって、本発明の車輪接地機構５，５ａの採り得る構成をまとめると、以下のようになる。
【０１２６】
突出部材２２の孔２８と、リンク部材２６，２６ａとの接続部は、軸１１に平行な回転軸を中心に回動可能とされている。突出部材２３の孔２９と、リンク部材２７，２７ａとの接続部は、軸１７に平行な回転軸を中心に回動可能とされている。揺動部材２５とリンク部材２６，２６ａとの接続部、および、揺動部材２５とリンク部材２７，２７ａとの接続部は、軸２４に平行な回転軸を中心に回動可能とされている。
【０１２７】
更に、軸２４と揺動部材２５の孔３０との接続部、または、軸２４のフレーム１８に対する取り付け部の少なくとも一方は、軸２４の中心軸を中心に回動可能とされている。
【０１２８】
また、軸１１と突出部材２２との接続部、または、突出部材２２の孔２８とリンク部材２６，２６ａとの接続部の少なくとも一方は、軸１１に平行な方向にスライド可能とされている。軸１７と突出部材２３との接続部、または、突出部材２３の孔２９とリンク部材２７，２７ａとの接続部の少なくとも一方は、軸１７と平行な方向にスライド可能とされている。
【０１２９】
揺動部材２５に対するリンク部材２６，２６ａとリンク部材２７，２７ａの接続部、または、軸２４に対する揺動部材２５の取り付け部の少なくとも一方は、軸２４と平行な方向にスライド可能とされている。
【０１３０】
また、本発明は前記各実施形態にのみ限定されるものではなく、車輪接地機構５，５ａは、各実施形態に示した構成を、軸１１，１７を中心とする周方向の任意の角度に傾けて配置してもよい。
【０１３１】
また、車輪接地機構５，５ａを前記のように傾けた配置とする場合は、フレーム１８も車輪接地機構５，５ａの角度に合わせた配置とすればよい。
【０１３２】
たとえば、車輪接地機構５，５ａを第１実施形態に示した状態から前後方向に９０度傾けて配置した場合は、車輪接地機構５，５ａのフレーム１８も図１（ａ）（ｂ）に示したような縦長の姿勢から前後方向に９０度倒した姿勢になるので、フレーム１８の上下方向の高さ寸法を低減させることが可能になる。
【０１３３】
フレーム１８は、筐体として機能するよう箱形の構造を備えるものとして示したが、左側車輪ユニット３の軸１１を保持する左側軸保持部１９ａと、右側車輪ユニット４の軸１７を保持する右側軸保持部１９ｂと、これらを繋ぐ連結部とを備え、各軸１１，１７の間に、突出部材２２，２３と、軸２４に揺動中心が保持された揺動部材２５と、リンク部材２６，２７とを配置できるようにしてあれば、図示した以外のいかなる形状であってもよい。
【０１３４】
また、本発明の走行体１の使用環境が塵埃や水などの車輪接地機構５，５ａに影響する虞のあるものがない環境となる場合は、フレーム１８は、左側壁１８ａ（左側軸保持部１９ａ）と、右側壁１８ｂ（右側軸保持部１９ｂ）と、連結部であり且つ機器搭載フレーム４０が取り付けられている上端壁１８ｃとを除いて、下端壁１８ｄや前側壁１８ｅや後側壁１８ｆ等の一部が開放された形状とされていてもよい。更に、フレーム１８は、たとえば、図９に示すように、左側壁１８ａと右側壁１８ｂと上端壁１８ｃとを備えて、下面側と前面側と後面側が開放された構成としてあってもよい。これらのフレーム１８を用いる場合、車輪接地機構５，５ａの構成部材は、必要に応じてフレーム１８における取り付け位置を適宜変更してよい。
【０１３５】
機器搭載フレーム４０は、図示した以外の任意の形状のものを使用してもよい。機器搭載フレーム４０には、カメラ４１と回路ボックス４２以外の任意の外部機器を搭載してもよい。
【０１３６】
走行体１は、必要に応じて、機器搭載フレーム４０の上側に外部機器を搭載した構成としてもよい。
【０１３７】
走行体１は、左前輪７と左後輪８に図示しない履帯（無限軌道）を巻いてなるクローラ形式の左側車輪ユニット３と、右前輪１３と右後輪１４に図示しない履帯（無限軌道）を巻いてなるクローラ形式の右側車輪ユニット４とを備えた構成としてもよい。
【０１３８】
車輪接地機構５，５ａにおいて、突出部材２２，２３は、軸１１，１７の径方向の一方向に突出するものとして示したが、軸１１，１７に取り付ける部分と、軸１１，１７から径方向に突出した位置でリンク部材２６，２６ａ，２７，２７ａを取り付ける部分とを備えていれば、任意の形状としてよい。たとえば、突出部材２２，２３は、軸１１，１７を中心とする扇形や半円状や円板状の部材であってもよい。
【０１３９】
車輪接地機構５，５ａは、揺動部材２５の孔３０の位置が、左端側の孔３２と右端側の孔３３の中間部に配置されていて、孔３０の位置が軸１１に取り付けられた突出部材２２と、軸１７に取り付けられた突出部材２３との中間部に配置されていれば、突出部材２２と突出部材２３とを互いに逆方向に同じ角度で連係して傾動させることができる。よって、たとえば、走行体１に、車輪接地機構５，５ａのフレーム１８を走行体１の中心から左右方向にオフセットした配置で備える場合は、揺動部材２５の孔３０の位置、および、軸２４の位置は、必ずしもフレーム１８の左右方向の中央に配置されていなくてもよい。
【０１４０】
揺動部材２５は、左右方向に延びる棒状の部材として示したが、軸２４に揺動可能に取り付ける孔３０と、孔３０を中心とする対称位置にリンク部材２６，２６ａ，２７，２７ａの接続個所を備えていれば、任意の形状としてよい。更に、揺動部材２５は、たとえば、軸２４を中心とする円板状の部材であってもよい。
【０１４１】
車輪接地機構５，５ａの構成部材のうち、互いに固定される部材同士は、一体物として製作するようにしてもよいが、組立構造としてもよい。
【０１４２】
本発明の車輪接地機構５，５ａの応用例として、揺動部材２５は、左右両端側に長手方向に伸縮する機能を備えた構成としてもよい。この場合は、突出部材２２，２３の孔２８，２９に対するリンク部材２６，２７の第１の腕部３４，３７やリンク部材２６ａ，２７ａの腕部３４ａ，３７ａの軸方向の摺動の機能が不要になる。
【０１４３】
また、本発明の走行体１の応用例として、左側車輪ユニット３と右側車輪ユニット４は、３輪以上の車輪を備えた構成としてもよい。この場合であっても、車輪接地機構５，５ａにより、左側車輪ユニット３および右側車輪ユニット４は、胴体２に対する前上がりのピッチ動作と前下がりのピッチ動作を互いに逆方向に同じ角度で連係して生じさせることができる。
【０１４４】
更に、左側車輪ユニット３と右側車輪ユニット４は、車輪が固定されている必要はなく、たとえばロッカーボギー機構等で車輪が保持された構成とされていてもよい。
【０１４５】
その他本発明の要旨を逸脱しない範囲内で種々変更を加え得ることは勿論である。
【符号の説明】
【０１４６】
１  走行体、２  胴体、３  左側車輪ユニット、４  右側車輪ユニット、５，５ａ  車輪接地機構、７  左前輪、８  左後輪、１１  軸、１３  右前輪、１４  右後輪、１７  軸、１８  フレーム、１８ａ  左側壁（連結部）、１８ｂ  右側壁（連結部）、１８ｃ  上端壁（連結部）、１８ｄ  下端壁（連結部）、１８ｅ  前側壁（連結部）、１８ｆ  後側壁（連結部）、１９ａ  左側軸保持部、１９ｂ  右側軸保持部、２２  突出部材、２３  突出部材、２４  軸、２５  揺動部材、２６，２６ａ  リンク部材、２７，２７ａ  リンク部材、２８  孔、２９  孔、３２  孔、３３  孔、３４  第１の腕部（腕部）、３４ａ  腕部、３５  第２の腕部（別の腕部）、３７  第１の腕部（腕部）、３７ａ  腕部、３８  第２の腕部（別の腕部）、３９  シール手段
【図１】
0006589603.tif 000002
【図２】
0006589603.tif 000003
【図３】
0006589603.tif 000004
【図４】
0006589603.tif 000005
【図５】
0006589603.tif 000006
【図６】
0006589603.tif 000007
【図７】
0006589603.tif 000008
【図８】
0006589603.tif 000009
【図９】
0006589603.tif 000010