(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
青果物を吸着ノズルにより吸着して一方の搬送装置から他方の搬送装置へ移送する吸着移送装置において、
前記吸着ノズルは、吸着管の一端に空気吸引手段と接続し、前記吸着管の他端に青果物を吸着させる接触リングを設け、
前記吸着管の側面には、外部との開口量を可変とする開口部が形成され、
前記開口部は、外部と連通する連通孔と、前記連通孔の開口量を調節するシャッターを有し、
前記接触リングの吸着面の先端側は、斜めにカットされた構成とするとともに、
前記接触リングは、前記青果物を収納するトレイの収納凹部の中心軸線方向である挿入方向に合わせて、回転調節可能に構成される
ことを特徴とする吸着移送装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、コンベアにより搬送される青果物を吸着ノズルによりピックアップして、トレイ（容器）へ移送するための吸着ノズルの技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、吸着パッドを用いて、青果物を吸着させて、トレイへ搬送することは行われてきたが、吸着パッドへの吸引力が大きいと、イチゴ等の柔らかい青果物では、吸着時に潰れることがあり、商品価値が低下して出荷できない青果物が発生していた。この吸着時に潰れが発生することを防止するためには、吸引力を調節しなければならない。この吸引力を調節する手段として、従来、ワークを搬送するための吸着パッドに、吸引力調節手段を設けた技術が公知となっている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】実用新案登録第２５１２６２９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
従来の吸引力調節手段は、吸着パッドと真空吸引源との間を連通する貫通孔に可変絞りを設け、該可変絞りにより貫通孔を開閉する構成としていた。しかし、可変絞りは、吸着パッドへの貫通孔を開閉する構成であったために、可変絞りを閉じる方向に調節すると、吸入空気量が減少して吸着時の吸引力は低下するが、吸着パッドに青果物が密着した後は、可変絞りの前後の貫通孔の圧力（負圧）は殆ど変らなくなるため、吸着後の吸引力は従来と変わらず、青果物を傷めることがあった。そこで、青果物の大きさや硬さに合わせて吸着時の吸引力を調節でき、搬送する青果物を傷めない吸着移送装置を提供しようとする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明の解決しようとする課題は以上の如くであり、次にこの課題を解決するための手段を説明する。
即ち、請求項１においては、青果物を吸着ノズルにより吸着して一方の搬送装置から他方の搬送装置へ移送する吸着移送装置において、前記吸着ノズルは、吸着管の一端に空気吸引手段と接続し、前記吸着管の他端に青果物を吸着させる接触リングを設け、前記吸着管の側面には、外部との開口量を可変とする開口部が形成され、前記開口部は、外部と連通する連通孔と、前記連通孔の開口量を調節するシャッターを有し、前記接触リングの吸着面の先端側は、斜めにカットされた構成とするとともに、前記接触リングは、前記青果物を収納するトレイの収納凹部の中心軸線方向である挿入方向に合わせて、回転調節可能に構成されるしたものである。
【発明の効果】
【０００６】
本発明の効果として、以下に示すような効果を奏する。
即ち、青果物を移送するときの吸引力を、移送する青果物の大きさや硬さに合わせて傷つけない程度の吸引力に調節できるようになり、その吸引力は、移送開始から終了まで変わることがなく、安定して移送することができるようになる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】本発明の一実施形態に係る選果システムの全体構成を示した平面図。
【図２】青果物搬送装置と移送装置とトレイ搬送装置を示した斜視図。
【図３】吸着部ユニットの斜視図。
【図４】吸着部ユニットの側面図。
【図５】吸着部ユニット同士の間隔を広げた状態の底面図。
【図６】吸着部ユニット同士の間隔を狭めた状態の底面図。
【図７】角度変更手段の他の実施形態を示す吸着部ユニットの側面図。
【図８】吸着ノズルとトレイの平面図。
【図９】吸着ノズルの斜視図。
【図１０】吸着ノズルの断面図。
【図１１】選果システムの他の実施形態を示す平面図。
【図１２】吸着ノズルの吸引力調節部の他の実施形態を示す斜視図。
【図１３】バケットの平面図。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
本発明の実施形態に係る選果システム１について、図１、図２を用いて全体構成から説明する。なお、図中で示す白色矢印は搬送方向を示し、前後左右を矢印で示す方向として説明する。
【０００９】
選果システム１は、円柱状の上面に凹部が形成された載置台５に一つずつ青果物６が載置されてコンベアにより搬送されるとともに、該載置台５に載置された青果物６は搬送途中で選別されて、等級や階級毎にトレイ８に詰めるようにしている。ここで、本実施形態では、青果物６は可食部６ａとがく片（通称：へた）部６ｂとを備えるイチゴを実施例として説明するが、青果物６は略球状以外で表面が柔らかい青果物、例えば、ミズナス、びわ、洋ナシ、いちじく、マンゴウ等であっても良く限定するものではない。
【００１０】
またここで、青果物６が詰められるトレイ８は、発泡スチロール等のクッション性を有し、製造容易な合成樹脂素材等からなり、軽量で平面視長方形の部材であり、載置台５から吸着移送装置６０により移送された青果物６が収納される凹状の収納凹部８ａを縦横に複数形成され、最外周には所定幅を有する縁部が形成される。本実施形態のトレイ８では、２４個（長手方向に６個、短手方向に４個）の収納凹部８ａ・８ａ・・・が形成されるが、収納凹部８ａの配置構成は千鳥状に配置してもよく、個数も限定するものではない。
【００１１】
該トレイ８の収納凹部８ａは、略横に寝かせた青果物６が約二分の一から三分の一程度以上が収まるような形状に合わせて凹状に下方に突出するように形成される。言い換えれば、青果物６が収納凹部８ａに収納された状態では、容易に移動できず、隣の青果物６にも接触せず、青果物６を傷つけないように搬送し、所定量ずつ容易に荷造りして出荷できようにしている。
【００１２】
トレイ８の収納凹部８ａの中心軸線は、平面視で長手方向（または短手方向またはトレイ搬送方向）に対して所定角度傾斜するように配置され、収納効率を高めている。もちろん収納される青果物６に中心軸線も傾斜される。この収納凹部８ａの中心軸線の傾き（中心軸線の角度β・詰め角β、図８参照）は、トレイ８に形成される収納凹部８ａの個数により異なる。つまり、収納凹部８ａの中心軸線を大きく傾けた（４５度程度まで）方がトレイ８の全体面積を小さくでき、収納効率を上げられる。
【００１３】
また、選果システム１は、図１に示すように、作業者によって載置台５に青果物６が載置される青果物載置部３０と、青果物載置部３０において載置台５に載置された青果物６の品質（等級や階級）を計測する品質計測部４０と、品質計測部４０における計測結果に基づいて青果物６をその等級や階級毎に載置台５からトレイ８に移送する移送部５０と、を備える。選果システム１では、主搬送装置１１に沿って上流側から下流側へ順に、青果物載置部３０、品質計測部４０、移送部５０、と配置される。
【００１４】
選果システム１は、主搬送装置１１の下流側端に廃棄ライン１４を備える。選果システム１では、青果物６は、規格外に変形しているもの、規格外に大きすぎるもの又は小さすぎるもの、規格外に変質しているもの、傷が付いているもの、がく片部６ｂがないもの、残留農薬が規定値以上のもの等の場合には、廃棄ライン１４に搬送される。
【００１５】
選果システム１は、青果物載置部３０において青果物６が載置台５に正確に載置されていなかった場合に、品質計測部４０の下流側から、主搬送装置１１の上流側に当該載置台５を戻す、リターンライン１２を備える。
【００１６】
選果システム１は、移送部５０において青果物６がトレイ８へ移送されて、青果物６が載置されていない（空の状態）載置台５を、移送部５０の終端から主搬送装置１１の上流側に戻す、載置台戻りライン１３を備える。なお、選果システム１は、図示しない制御装置に種々の機構や装置のアクチュエータやセンサ等と接続されて、これらを制御するようにしている。つまり、主搬送装置１１や後述する青果物搬送装置５１やトレイ搬送装置５３のコンベアの駆動や、後述する吸着移送装置６０のシリンダ等は制御装置により制御される。
【００１７】
載置台５は、青果物６が所定の姿勢で載置されるものであり、略円筒状に形成され、平面視中央に向かって低くなる略円錐形の凹状に形成され、略横に寝かせた青果物６が収まるように構成され、搬送方向に対して中心軸線が設定角度（中心軸線の角度α・ピックアップ角α）傾斜して凹部が形成される。載置台５の中央には上下方向に貫通孔が開口され、品質計測部４０の投光手段から照射される光が上方（又は下方）から下方（又は上方）に貫通孔内を通って、受光手段がこれを受光可能なように構成される。
【００１８】
また、載置台５の側面（若しくは底面）には、ＩＤ認識手段が貼設される。具体的には、載置台５のＩＤ認識手段は、バーコードや二次元コードや磁気テープやＩＣチップ等で構成される。載置台５のＩＤ認識手段には、認識番号が記される（ＩＤが書込まれる）。載置台５のＩＤ認識手段における認識番号は、品質計測部４０や移送部５０において、それぞれ図示しない読取手段によって読取られる。
【００１９】
選果システム１の主搬送装置１１は、ベルトコンベアにより構成される。主搬送装置１１の搬送ベルトの搬送面上には、青果物６が載置されていない載置台５、又は、青果物載置部３０において青果物６が載置された載置台５が載せられて搬送される。
【００２０】
選果システム１の青果物載置部３０では、主搬送装置１１の上流側の両側又は一側に、複数の作業者が位置して、当該作業者によって主搬送装置１１により搬送される載置台５に青果物６が略横に寝かせるようにして載置される。
【００２１】
選果システム１の品質計測部４０は、載置台５に載置されて主搬送装置１１により搬送されてくる青果物６の質量を計測する質量計、青果物６を撮影するＣＣＤカメラ等の撮影手段、撮影手段で撮影された画像に関する情報の画像処理を行う画像処理手段、青果物６の内部の品質を計測する投光手段及び受光手段、等が配置されて構成される。そして、品質計測部４０では、青果物６の質量、青果物６の大きさ、青果物６の変質度合い、青果物６の傷の有無、青果物６のがく片部６ｂの有無、載置台５に載置される青果物６の向き（がく片部６ｂの向き、及び、主軸の傾斜する方向）、青果物６の糖度や酸度、青果物６の残留農薬濃度、等に関する情報、及び、品質計測部４０に配置される読取手段によって読取られた載置台５の認識番号に関する情報は、制御装置に送信されて、その記憶手段に記憶される。
【００２２】
選果システム１の移送部５０は、図１に示すように、主搬送装置１１の左右両側に複数配置される。移送部５０では、主搬送装置１１によって搬送されてくる載置台５を主搬送装置１１から各移送部５０に搬送して、載置台５に載置される青果物６をトレイ８の収納凹部８ａに移送する。各載置台５は主搬送装置１１から各移送部５０・５０・・・へ、青果物６の階級や等級等に応じて分岐して搬送される。当該青果物６の階級や等級等は、前記品質計測部４０で決定され、移送部５０毎に予め設定されている。本実施形態では、主搬送装置１１の搬送方向に対して左右それぞれに３つずつ移送部５０が配置され、階級や等級が設定されている。
【００２３】
移送部５０は、主搬送装置１１の左側又は右側に搬送路が分岐するように配置される青果物搬送装置５１と、主搬送装置１１と青果物搬送装置５１との分岐部分（青果物搬送装置５１の始端側）に配置される分岐装置５２と、載置台５に載置される青果物６の向きを修正する方向修正装置（不図示）と、トレイ８を搬送するトレイ搬送装置５３と、載置台５に載置された青果物６をトレイ８に移送する吸着移送装置６０と、を有して構成される。
【００２４】
移送部５０の分岐装置５２は、主搬送装置１１と青果物搬送装置５１との分岐部分において、青果物６が載置された載置台５を主搬送装置１１から移送部５０に分岐させ、青果物搬送装置５１へ移送させるものである。
【００２５】
ここで、青果物６が載置された載置台５が主搬送装置１１によって搬送されてくると、移送部５０に配置された読取手段によって、当該載置台５の認識番号が読取られて、当該認識番号に関する情報が制御装置に送信される。そして、制御装置は、前記送信された認識番号に関する情報に関連付けられた、青果物６の等級や階級等に関する情報が、移送部５０に設定された青果物６の等級や階級と一致するかについて判断する。
【００２６】
制御装置によって前記青果物６の等級や階級等が前記移送部５０の等級や階級等と一致すると判断された場合には、青果物６が載置される載置台５は、移送部５０の分岐装置５２により青果物搬送装置５１へ移送される。制御装置によって前記青果物６の等級や階級が、前記移送部５０の等級や階級等と一致しないと判断された場合には、そのまま主搬送装置１１により下流へ搬送されて、下流側の移送部５０で同様の判断がされる。
【００２７】
なお、制御装置は、前記送信された認識番号に関する情報に関連付けられた、青果物６の変質度合い、青果物６の傷の有無、青果物６のがく片部６ｂの有無、青果物６の残留農薬濃度、等に関する情報、に基づいて、当該青果物６が規格外のものかについて判断する。制御装置によって前記青果物６が、規格外に変形している、規格外に大きすぎる又は小さすぎる、規格外に変質している、傷が付いている、がく片部６ｂがない、残留農薬濃度が規定値以上、等と判断された場合には、当該青果物６が載置された載置台５は、廃棄ライン１４に搬送される。
【００２８】
移送部５０は、図２に示すように、青果物搬送装置５１とトレイ搬送装置５３は平行に配置され、吸着移送装置６０は青果物搬送装置５１とトレイ搬送装置５３に跨るように直交して配設される。青果物搬送装置５１は、主搬送装置１１から分岐装置５２によって分岐されて移送された載置台５を搬送するものである。移送部５０の青果物搬送装置５１は、その搬送方向が主搬送装置１１の搬送方向に対して直交するように配置される。青果物搬送装置５１によって搬送される載置台５は、図示しない方向修正装置により青果物６のがく片部６ｂを吸着移送装置６０によって吸着できるように修正される。
【００２９】
前記トレイ搬送装置５３は、ベルトコンベアによって構成され、その搬送方向が青果物搬送装置５１の搬送方向と同一方向となるように、青果物搬送装置５１に平行して並べて配置される。トレイ搬送装置５３の上流側には、トレイ供給装置５９が配置され、空のトレイ８が順に一枚ずつベルトコンベア上に供給される。トレイ搬送装置５３の下流側にはトレイ８を箱詰めして、出荷する行程が設けられる。
【００３０】
前記吸着移送装置６０は、図２に示すように、青果物搬送装置５１によって搬送される載置台５上の青果物６を、トレイ搬送装置５３によって搬送されるトレイ８へ移送するものである。吸着移送装置６０は、主としてリニアシリンダ６１、シリンダフレーム６２、複数の吸着部ユニット７０・７０・・・等を具備する。
【００３１】
前記リニアシリンダ６１は、青果物搬送装置５１およびトレイ搬送装置５３の搬送方向に対して前後方向にまたがるように（直交するように）、青果物搬送装置５１およびトレイ搬送装置５３の上方に配置される。該リニアシリンダ６１の作動部にはシリンダフレーム６２が取り付けられ、シリンダフレーム６２を青果物搬送装置５１の上方とトレイ搬送装置５３の上方を往復移動可能に構成している。リニアシリンダ６１は電動またはエアにより前後往復駆動可能としているが、その駆動方式は限定するものではない。
【００３２】
シリンダフレーム６２は略門型に形成され、左右両側の上下フレームの間に摺動軸６４・６４が横架され、該摺動軸６４・６４に収納凹部８ａの列数に合わせた複数の吸着部ユニット７０・７０・・・が左右摺動可能に支持される。吸着部ユニット７０は、本実施形態では、トレイ８の収納凹部８ａの列数に合わせて６台設けられている。
【００３３】
図２、図３、図４に示すように、吸着部ユニット７０は、上下シリンダ６３と水平シリンダ６５と吸着ノズル６６からなり、６台の上下シリンダ６３・６３・・・は前記摺動軸６４・６４上に摺動可能に支持される。上下シリンダ６３・６３・・・は図示しない整列シリンダの伸縮により、上下シリンダ６３・６３・・・（吸着部ユニット７０・７０・・・）の間隔が青果物搬送装置５１上に搬送された載置台５・５・・・の間隔と、トレイ搬送装置５３上のトレイ８の収納凹部８ａ・８ａ・・・の間隔とに変更される。つまり、吸着部ユニット７０・７０・・・が青果物搬送装置５１の上方へ移動されると、載置台５・５・・・の間隔に合せて拡げられ、吸着部ユニット７０・７０・・・がトレイ搬送装置５３の上方に移動されると、収納凹部８ａ・８ａ・・・の間隔に合せて狭められる。
【００３４】
前記上下シリンダ６３のピストンロッド先端（下端）には、後述する角度変更手段８０を介して水平シリンダ６５が取り付けられる。水平シリンダ６５のピストンロッド先端に吸着ノズル６６が取り付けられる。水平シリンダ６５は載置台５上の青果物６を吸着する時やトレイ８の収納凹部８ａに青果物６を挿入する時に、吸着ノズル６６を水平移動させるためのものである。吸着ノズル６６は水平シリンダ６５のピストンロッド先端に下方へ傾斜して取り付けられ、青果物６に対して上斜め方向から吸着動作させるようにして、吸着ノズル６６の先端ががく片部６ｂや載置台５に引っ掛かることなく吸着できるようにしている。
【００３５】
図３〜図６に示すように、前記角度変更手段８０は箱状の上支持部８１と下支持部８２と、ピン状の当接体８３とストッパー８４からなり、上支持部８１の前後中央から下方に支持軸８５が垂接され、該支持軸８５に下支持部８２が回動可能に支持される。下支持部８２の一側面から側方に当接体８３が隣接する下支持部８２の側面に向かって突設され、上支持部８１の他側面から下方にストッパー８４が突設され、上支持部８１と下支持部８２との間には図示しないバネ等の弾性部材が介装され、下支持部８２がストッパー８４に当接するように弾性部材により付勢されている。左右二つの吸着部ユニット７０・７０を１組として、前記当接体８３・８３が、対角方向（支持軸８５に対して点対称）に配置される。本実施形態では、左から１・３・５番目の吸着部ユニット７０の下支持部８２の後右側面に当接体８３が右方向に突設され、上支持部８１の後左側面にストッパー８４が設けられる。左から２・４・６番目の吸着部ユニット７０の下支持部８２の前左側面に当接体８３が左方向に突設され、上支持部８１の前右側面にストッパー８４が設けられる。但し、当接体８３とストッパー８４は前後左右逆に配置することも可能である。
【００３６】
このように構成することによって、吸着部ユニット７０・７０・・・が青果物搬送装置５１の上方に位置しているときには、図５に示すように、吸着部ユニット７０・７０・・・は載置台５・５・・・の間隔に合せた位置で、下支持部８２はストッパー８４に当接して、吸着ノズル６６は載置台５の凹部の中心軸線の角度α（ピックアップ角α）となっている。
【００３７】
吸着ノズル６６に青果物６を吸着して吸着移送装置６０により、青果物搬送装置５１の上方からトレイ搬送装置５３上に移動されると、図６に示すように、整列シリンダの作動により吸着部ユニット７０・７０・・・の間隔がトレイ８の収納凹部８ａの間隔に合せて狭められる。この時、当接体８３の先端が隣接する吸着部ユニット７０の下支持部８２の側面に当接して、下支持部８２に取り付けられる吸着ノズル６６は支持軸８５を中心に回動して、トレイ８の収納凹部８ａの中心軸線の角度β（詰め角β）に合せた角度まで回動される。この状態で吸着ノズル６６が下降及び伸長され、トレイ８の収納凹部８ａに青果物６を収納し吸引を停止してパック詰めが行われる。
【００３８】
また、前記詰め角βはトレイ８に詰める青果物６の大きさに応じて異なる。つまり、トレイ８に形成される収納凹部８ａの大きさも詰める青果物６の大きさに応じて異なり、配列も変更されるため詰め角βも異なる。従って、前記当接体８３の長さもトレイ８に応じて付け替え可能に構成して、トレイ８の収納凹部８の詰め角βに合わせて変更できるようにしている。この当接体８３の付け替えは、差し替えたり、ネジ式としたり、当接体８３を挿入孔に挿入した後にボルトで固定するように構成でき、その構成は限定するものではない。
【００３９】
トレイ８へのパック詰めが終了し、トレイ搬送装置５３上に戻ると、吸着部ユニット７０・７０・・・の間隔が広げられ、下支持部８２は弾性部材（バネ）の付勢力により、前記と逆方向に回動し、ストッパー８４に当接した位置で回動が停止し、吸着ノズル６６は載置台５の凹部の中心軸線の角度α（ピックアップ角α）となる。
【００４０】
以上のように、青果物６を品質計測部４０により大きさや糖度等を計測して等級を決定し、主搬送装置１１により搬送する途中で分岐装置５２により等級別に青果物搬送装置５１へ搬送させて選別を行い、その選別後の青果物６を青果物搬送装置５１から吸着移送装置６０によりトレイ搬送装置５３上のトレイ８に所定量ずつ収容してパック詰めする選果システムであって、前記トレイ８には青果物６の形状に合わせた収納凹部８ａが縦横に形成され、前記吸着移送装置６０には、前記青果物搬送装置５１から吸着ノズル６６により青果物６を吸着する時の角度（ピックアップ角α）と、収納凹部８ａで青果物６を放出するときの角度（詰め角β）とに、吸着ノズル６６の角度を変更する角度変更手段８０が設けられるので、青果物６を載置台５から吸着する時に、載置台５に載せられた青果部６の中心軸線と吸着ノズル６６の中心軸線を略一致させることができ、青果物を確実に吸着して移送することができる。また、トレイ８にパック詰めするときには、吸着ノズル６６に吸着した青果物６の中心軸線とトレイ８の収納凹部８ａの中心軸線と一致させることができ、青果物６を確実にトレイ８の収納凹部８ａに詰めることができる。
【００４１】
また、前記吸着移送装置６０は、吸着部ユニット７０が複数平行に配置されるとともに、各吸着部ユニット７０・７０・・・の間隔は、載置台５・５・・・の間隔と、トレイ８に形成される収納凹部８ａ・８ａ・・・の間隔とに変更可能に構成され、前記吸着部ユニット７０には前記吸着ノズル６６の角度変更手段８０が設けられ、該角度変更手段８０は、吸着ノズル６６を上下方向軸心に対して回転可能に支持する支持部８１・８２と当接体８３とからなり、前記間隔を狭めるときに前記下支持部８２から突設する当接体８３が隣接する下支持部８２に当接することにより、下支持体８２を回転させて角度が変更されるので、角度変更手段８０は回転駆動させるための駆動力を別に設ける必要がなく、簡単な構成で吸着ノズル６６の角度を変更できる。
【００４２】
また、前記当接体８３は前記トレイ８の収納凹部８ａの間隔に合わせて突出量を変更可能に構成されるので、収納凹部８に詰める青果物６の等級が変更されても、当接体８３を付け替えるだけで容易に対応できるようになる。
【００４３】
また、前記角度変更手段８０は、上下シリンダ６３と水平シリンダ６５の間に設ける代わりに、図７に示すように、水平シリンダ６５と吸着ノズル６６の間に回転アクチュエータ６９を設けることも可能である。つまり、水平シリンダ６５のピストンロッド６５ａの先端に取付部６７が設けられ、該取付部６７に回転可能に回転軸６８が上下方向に支持され、該回転軸６８が取付部６７に固定された回転アクチュエータ６９の出力軸と連結され、回転軸６８の下端に吸着ノズル６６が固定される。
【００４４】
こうして、吸着部ユニット７０が、青果物搬送装置５１の上方とトレイ搬送装置５３の上方との間で移動する時に回転アクチュエータ６９が正転作動と逆転作動が行われて、吸着ノズル６６の吸着方向を、載置台５の凹部の中心軸線の角度α（ピックアップ角α）とトレイ８の収納凹部８ａの中心軸線の角度β（詰め角β）とに切り替えるようにするのである。
【００４５】
但し、前記回転アクチュエータ６９は、ロータリソレノイドやロータリシリンダやモータ等により構成することができ、限定するものではない。そして、青果物搬送装置５１の上方位置とトレイ搬送装置５３の上方位置を検出する位置手段が設けられ、制御装置と接続され、前記回転アクチュエータ６９も制御装置と接続されて制御される。前記位置検出手段は吸着部ユニット７０の位置をスイッチや光センサで検出したり、リニアシリンダ６１のストロークを検出したりすることもでき限定するものではない。また、回転アクチュエータ６９を用いる場合には、センサを用いて回転角度を検知してフィードバックし、トレイ８の種類を設定し、そのトレイ８に応じた設定角度まで回転させるように構成することもできる。
【００４６】
また、角度変更手段８０は、図８に示すように、吸着ノズル６６の先端に設けられる接触リング７１の吸込み方向の角度を変更する構成とすることもできる。つまり、接触リング７１はスポンジ等で筒状に構成されて、接触リング７１の先端は中心軸線に対して斜めにカットされている。この斜めにカットする角度を前記詰め角βに合せる。そして、トレイ８の収納凹部８ａの詰め角βが等級に合わせて変更する場合には、その角度に合せてカットされた接触リング７１に付け替える。
【００４７】
また、前記載置台５上には、青果物６を一つ載置し、一つずつ搬送するものであったが、一度に複数の青果物６を載せるバケット９とすることも可能である。例えば、図１１、図１３に示すように、バケット９には上面に収納凹部９ａ・９ａ・９ａが複数（本実施形態では３つ）搬送方向に並べて形成され、収納凹部９ａ・９ａ・９ａの中心軸線（ピックアップ角α）も平行となるように形成される。このピックアップ角αは詰め角βと一致させてもよく、または、図１３に示すように、作業者がバケット９の収納凹部９ａ・９ａ・９ａに載せやすいように、搬送方向と直交する方向とすることもできる。バケット９には載置台５と同様に固有のＩＤが割り付けられる。
【００４８】
前記バケット９を用いて選別・搬送・パック詰めする場合、図１に示すような青果物搬送装置５１及び分岐装置５２を省くことができる。図１１に示す選果システム１では、主搬送装置１１の搬送上流側にバケット供給装置９０を配置し、バケット９をひとつずつ主搬送装置１１に順に流す。バケット供給装置９０の下流側に青果物載置部３０が配置され、作業者により青果物６がひとつずつバケット９の収納凹部９ａ・９ａ・９ａに中心軸線を揃えて載置される。青果物載置部３０の下流側に前記同様に品質計測部４０が配置されて、前記同様に大きさ等が検出され、バケット９の収納凹部９ａごとに大きさや品質等のデータが制御装置の記憶装置に記憶される。
【００４９】
前記品質計測部４０の下流側に青果物６の大きさや品質ごとに搬送する吸着移送装置６０・６０・・・が順に配置され、主搬送装置１１の搬送方向と直交する方向に搬送するように配置される。本実施形態では３種に選別され、上流側からＬ寸（大玉）用吸着移送装置６０、Ｍ寸（中玉）用吸着移送装置６０、Ｓ寸（小玉）用吸着移送装置６０が平面視で平行に配置される。前記一の吸着移送装置６０において、吸着部ユニット７０は一つだけであり、該当する等級の青果物６が吸着移送装置６０に搬送されてきたときのみ、ピックアップしてトレイ８の収納凹部８ａへ搬送する。こうして、主搬送装置１１により搬送されるバケット９上の青果物６は、等級毎にピックアップされて、トレイ８にパック詰めされる。バケット９から移送されない青果物６は不良品であり、廃棄ライン１４へ搬送される。
【００５０】
前記吸着ノズル６６は、図９、図１０に示すように、接触リング７１と吸着管７２とエジェクタ７３とからなる。接触リング７１は、スポンジやゴム等の弾性部材で構成され、接触リング７１の一端を吸着面とし、青果物６を吸着したときに傷つけないようにしている。また、接触リング７１の他端は吸着管７２に対して着脱可能、かつ、回転可能に取り付けられ、先端の吸着面が斜めにカットされて、トレイ８の種類に合わせて付け替え可能としている。また、載置台５やトレイ８の収納凹部８ａの挿入方向（中心軸線方向）に合わせて回転して調節可能としている。但し、接触リング７１の取付基部に回動アクチュエータを設けて、該回動アクチュエータにより移送位置に合わせて自動的に接触リング７１を回動させる構成とすることも可能である。
【００５１】
前記吸着管７２は、筒状に構成されて、軸心方向一端に前記接触リング７１が取り付けられ、他端に空気吸引手段となるエジェクタ７３が取り付けられる。吸着管７２の側面には圧力センサ取付部７２ａと吸引力調節部７２ｂを設けるための開口部が設けられ、該開口部は吸着管７２の内外を連通する連通孔として、一方の連通孔を圧力センサ取付部７２ａとして、該圧力センサ取付部７２ａに圧力センサが取り付けられる。圧力センサの検知部は連通孔に臨ませて配置して、連通孔は圧力センサで閉じられ、該圧力センサは制御装置と接続される。該圧力センサからの検出値により、所定位置で青果物６を吸着したか、移送途中で青果物６が落下してないか等を検知でき、制御装置は吸着ミスが生じたときには、吸着をやり直したり、移送を停止したり、警報を発したりする制御を行う。
【００５２】
他方の開口部には、吸引力調節部７２ｂが設けられ、該吸引力調節部７２ｂは、吸着管７２の内部と外部を連通する連通孔に、該連通孔の開口量を変更して吸引力を調節する吸引力調節手段が設けられている。この吸引力調節手段として、本実施形態では、連通孔にシャッター７４を設けている。該シャッター７４は摺動させることにより連通孔の開口面積を変更できるようにしている。つまり、シャッター７４を開くほど連通孔の開口面積が大きくなり、接触リング７１からの吸引に加えて吸引力調節部７２ｂからも吸引されるため、吸引力は低下する。逆に、シャッター７４を閉じるほど吸引力は大きくなる。
【００５３】
こうして、吸着管７２からエジェクタ７３側へ流れる空気量は変化させずに吸引力を調節でき、青果物６の大きさ（重量）に合わせて吸引力調節部７２ｂのシャッター７４を調節して、吸着時に青果物６を傷付けずに持ち上げ搬送できるようにできる。なお、シャッター７４の構造は、板体を連通孔の軸心に対して直交方向に摺動する構成としているが、シャッター７４の構成はこれに限定するものではなく、図１２（ａ）に示すように、開口を有する二枚の円板の一方を回転させて、開口の重複面積を変更し吸引力を変更する構成とすることもできる。また、シャッター７４は電動アクチュエータにより作動可能として、電動アクチュエータは制御装置と接続し、吸着管７２内の圧力は前記圧力センサにより検出し、吸着時に設定吸引圧力となるように制御することも可能である。
【００５４】
また、吸引力調節手段は、シャッター７４により連通孔の開口面積を変更構成に限定するものではなく、絞りのように連通孔の中心から外周に向かって開口部を可変とし吸引力を変更可能とする構成とすることもできる。また、図１２（ｂ）に示すように、吸着管７２の外周に小さな連通孔を複数開口し、その連通孔をネジ等で任意の数だけ閉じられるようにし、その閉じられた数を変更することで吸引力を変更可能とすることもできる。また、吸着管７２の外周に開口する連通孔は、面積が異なるように複数開口し、この連通孔を選択してネジ等で閉じることにより、吸引力を変更可能とすることもできる。
【００５５】
こうして、接触リング７１に青果物を吸着させたときに、吸引力調節部７２ｂで空気の逃がす量を青果物の大きさ（重量）や硬さに合わせて調節し、青果物を吸着したときの傷付きや落下を防止することができる。
【００５６】
前記エジェクタ７３は一端より圧縮空気を吸入して他端へ送り吐出し、他端で負圧を発生させて接触リング７１側から空気を吸入するようにしている。
【００５７】
以上のように、青果物６を吸着ノズル６６により吸着して一方の青果物搬送装置５１から他方のトレイ搬送装置５３へ移送する吸着移送装置において、前記吸着ノズル６６は吸着管７２の一端に空気吸引手段となるエジェクタ７３と接続し、吸着管７２の他端に青果物６を吸着させる接触リング７１を設け、前記吸着管７３の側面には外部との開口量を可変とする開口部が形成されるので、開口部から吸入される空気量を調節して吸引力を調節できるようになり、青果部６の表面の硬さ（柔らかさ）や重さ等に応じて、傷つかないような吸引力に調節でき、所定の吸引力を保持して品質を落とすことなく移送することができる。
【００５８】
また、前記開口量を可変とする開口部は、外部と連通する連通孔と、該連通孔の開口量を調節するシャッター７４を有するので、開口量の調節はシャッター７４を摺動させるだけで調節でき、構造が簡単で調節が容易にできる。
【符号の説明】
【００５９】
６    青果物
５１  青果物搬送装置
５３  トレイ搬送装置
６０  吸着移送装置
６６  吸着ノズル
７１  接触リング
７２  吸着管
７３  エジェクタ
７４  シャッター
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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