(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の物品のスタックを収容して上下方向に案内する固定ホッパーと、
前記固定ホッパーの下部に設けられ、前記固定ホッパーの下端開口を閉じることにより前記スタックを支持し、前記固定ホッパーの下端開口を開くことにより前記スタックの物品を落下させるシャッターと、
前記シャッターを駆動して開閉させる第一駆動機構と、
前記固定ホッパーの上方を横切るように移動可能に設けられ、複数の物品の補充スタックを収容して上下方向に案内する移動ホッパーと、
前記移動ホッパーが前記固定ホッパーの上で一時的に停止するように前記移動ホッパーを間欠的に移動させる第二駆動機構と、
昇降可能に設けられているとともに、前記固定ホッパーの内側と外側との間を横方向に進退するよう移動可能に設けられた受け部と、
前記受け部を昇降駆動する昇降用駆動機構と、
前記受け部を横方向に進退駆動する進退用駆動機構と、
前記第一駆動機構、前記昇降用駆動機構及び前記進退用駆動機構を制御する制御部と、を備え、
前記制御部が、
前記第二駆動機構により空の前記固定ホッパーの上に停止中の前記移動ホッパーよりも下方、前記シャッターよりも上方且つ前記固定ホッパーの外側に位置する前記受け部が前記固定ホッパーの内側に進出するように前記進退用駆動機構を作動させる第一工程と、
前記第一工程後に、前記第一駆動機構を停止させて前記シャッターを閉じた状態で、前記移動ホッパー内の前記補充スタックを受けた前記受け部が前記シャッター以下にまで下降するように前記昇降用駆動機構を作動させる第二工程と、
前記第二工程後に、前記受け部が前記固定ホッパーの外側に後退するように前記進退用駆動機構を作動させる第三工程と、を実行することを特徴とする供給装置。
【請求項２】
前記制御部が、前記第三工程後に、前記第一駆動機構を作動させて前記シャッターを繰り返し開閉させることを特徴とする請求項１に記載の供給装置。
【請求項３】
前記移動ホッパーの下部に設けられ、前記移動ホッパーの下端開口を開閉可能な開閉底部と、
前記固定ホッパーの周辺に設けられ、前記開閉底部を開閉駆動し、前記制御部により制御される開閉用駆動機構と、
昇降可能に設けられているとともに、前記固定ホッパーの内側と外側との間を横方向に進退するよう移動可能に設けられた先行受け部と、
前記先行受け部を昇降駆動し、前記制御部により制御される先行受け部昇降用駆動機構と、
前記先行受け部を横方向に進退駆動し、前記制御部により制御される先行受け部進退用駆動機構と、を更に備え、
前記制御部が、
前記受け部よりも上方、前記移動ホッパーよりも下方且つ前記固定ホッパーの外側に位置する前記先行受け部を前記固定ホッパーの内側に進出させるように前記先行受け部進退用駆動機構を作動させる第四工程と、
前記第四工程後に、前記開閉底部が前記移動ホッパーの下端開口を開くように前記開閉用駆動機構を作動させる第五工程と、
前記第五工程の後に、前記第一工程において前記固定ホッパー内に進出する前記受け部の位置の上にまで前記先行受け部が下降するように前記先行受け部昇降用駆動機構を作動させる第六工程と、
前記第六工程後且つ前記第一工程の後に、前記先行受け部が前記固定ホッパーの外側に後退するように前記先行受け部進退用駆動機構を作動させる第七工程と、を実行することを特徴とする請求項１又は２に記載の供給装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、積み重ねられた物品を下から順に１体ずつ又は複数体ずつ落下させて供給する供給装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、固定ホッパーの下部のシャッターを繰り返し開閉させることによって、固定ホッパーの内側に収容されたＰＴＰシートを一体ずつ落下させる供給装置が開示されている。この供給装置には、固定ホッパー内のＰＴＰシートが少なくなった時に固定ホッパーにＰＴＰシートのスタックを補充する装置が設けられている。その補充装置は、固定ホッパーの上方に移動して一時的に停止した移動ホッパー内のＰＴＰシートのスタックを下降させるものである。具体的には、その補充装置は次のように動作する。即ち、固定ホッパー内のＰＴＰシートが少なくなったら、水平方向及び鉛直方向に移動可能な受け板が移動ホッパーと固定ホッパーとの間に進入した後、移動ホッパーの下端の開閉底板が開かれる。そうすると、移動ホッパー内の複数のＰＴＰシートのスタックが受け板に落下する。その後、受け板が固定ホッパー内の最上段のＰＴＰシートのすぐ上にまで下降することで、移動ホッパー内のＰＴＰシートのスタックも受け板に従動して下降する。その後、受け板が固定ホッパーの外に移動すると、ＰＴＰシートのスタックは落下して、そのスタックの下方にある最上段のＰＴＰシートに着地する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１３−２３０９２５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、受け板が固定ホッパーの外に移動する時に固定ホッパー内のＰＴＰシートが全く残留していない場合、ＰＴＰシートのスタックの落下距離が長くなる。そのため、ＰＴＰシートのスタックの落下中の空気抵抗や固定ホッパーのへの衝突等により、ＰＴＰシートの姿勢が崩れてしまう。強いては、ＰＴＰシートが水平な姿勢で着地せずに、立てられた状態で着地することもある。
【０００５】
そこで、本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであり、本発明が解決しようとする課題は、ＰＴＰシート等の物品が固定スタックに残留していない場合に物品のスタックが安定した姿勢で固定スタック内に補充されるようにすることである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
以上の課題を解決するべく、本発明に係る供給装置が、複数の物品のスタックを収容して上下方向に案内する固定ホッパーと、前記固定ホッパーの下部に設けられ、前記固定ホッパーの下端開口を閉じることにより前記スタックを支持し、前記固定ホッパーの下端開口を開くことにより前記スタックの物品を落下させるシャッターと、前記シャッターを駆動して開閉させる第一駆動機構と、前記固定ホッパーの上方を横切るように移動可能に設けられ、複数の物品の補充スタックを収容して上下方向に案内する移動ホッパーと、前記移動ホッパーが前記固定ホッパーの上で一時的に停止するように前記移動ホッパーを間欠的に移動させる第二駆動機構と、昇降可能に設けられているとともに、前記固定ホッパーの内側と外側との間を横方向に進退するよう移動可能に設けられた受け部と、前記受け部を昇降駆動する昇降用駆動機構と、前記受け部を横方向に進退駆動する進退用駆動機構と、前記第一駆動機構、前記昇降用駆動機構及び前記進退用駆動機構を制御する制御部と、を備え、前記制御部が、前記第二駆動機構により空の前記固定ホッパーの上に停止中の前記移動ホッパーよりも下方、前記シャッターよりも上方且つ前記固定ホッパーの外側に位置する前記受け部が前記固定ホッパーの内側に進出するように前記進退用駆動機構を作動させる第一工程と、前記第一工程後に、前記第一駆動機構を停止させて前記シャッターを閉じた状態で、前記移動ホッパー内の前記補充スタックを受けた前記受け部が前記シャッター以下にまで下降するように前記昇降用駆動機構を作動させる第二工程と、前記第二工程後に、前記受け部が前記固定ホッパーの外側に後退するように前記進退用駆動機構を作動させる第三工程と、を実行する。
【０００７】
以上の発明によれば、第二工程において、物品の補充スタックがその下から受け部によって支持された状態で、その受け部が停止中のシャッター以下にまで下降するので、補充スタックの物品の姿勢が崩れずに、シャッターに移載される。また、シャッターが停止中であるので、受け部がシャッターの位置に到達する際に、補充スタックの物品の姿勢がシャッターによって崩れず、安定してシャッターに移載される。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、物品の補充スタックを安定した姿勢で固定スタック内に補充することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】図１は、供給装置の側面図である。
【図２】図２は、図１に示すII−II線の矢視平面図である。
【図３】図３は、図２に示すIII−III線の矢視断面図である。
【図４】図４は、供給装置のブロック図である。
【図５】図５は、図３の一部を拡大して示した平面図である。
【図６】図６は、図３の一部を拡大して示した断面図である。
【図７】図７は、移動ホッパーの正面図である。
【図８】図８は、移動ホッパーの平面図である。
【図９】図９は、補充動作の一工程を示した説明図である。
【図１０】図１０は、図９の工程に続く工程を示した説明図である。
【図１１】図１１は、図１０の工程に続く工程を示した説明図である。
【図１２】図１２は、充填動作の一工程を示した説明図である。
【図１３】図１３は、図１２の工程に続く工程を示した説明図である。
【図１４】図１４は、図１３の工程に続く工程を示した説明図である。
【図１５】図１５は、図１４の工程に続く工程を示した説明図である。
【図１６】図１６は、図１５の工程に続く工程を示した説明図である。
【図１７】図１７は、変形例に係る第二受け板の動きを示した説明図である。
【図１８】図１８は、応用例に係る供給装置の平面図である。
【図１９】図１９は、応用例に係る供給装置の側面図である。
【図２０】図２０は、カセット及びそれに収容される物品スタックの斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、図面を参照して、本発明の実施形態について説明する。但し、以下に述べる実施形態には、本発明を実施するために技術的に好ましい種々の限定が付されているので、本発明の範囲を以下の実施形態及び図示例に限定するものではない。
【００１１】
１．  供給装置及びコンベアの概要
図１は、供給装置１及びコンベア１０の側面図である。図２は、図１に示されたII−II線の矢視平面図である。図３は、図２に示されたIII−III線の矢視断面図である。図４は、供給装置１及びコンベア１０の制御構成を示したブロック図である。なお、各図には、方向を表す補助線としてＸ軸、Ｙ軸及びＺ軸が図示されているが、これらＸ軸、Ｙ軸及びＺ軸は互いに直交し、Ｘ軸方向及びＹ軸方向は水平な方向であり、Ｚ軸方向は鉛直な方向である。
【００１２】
この供給装置１は、物品２を順次コンベア１０に供給する装置である。つまり、供給装置１は、複数の物品２が積み重ねられてなる物品スタック３から最下段の物品２を１体ずつ分離して、コンベア２に落下させる装置である。ここで、物品２は薄板状又はシート状のものであり、より具体的にはブリスタ包装体（ＰＴＰ包装体）又はストリップ包装体である。
【００１３】
コンベア１０は、供給装置１によって供給された物品２を水平方向（特に、Ｘ軸方向）に搬送する装置である。コンベア１０は、搬送台１１、従動プーリー１２、駆動プーリー（図示略）、エンドレスベルト１３、複数の押送フィンガー１４及びモーター（図示略）等を備える。搬送台１１が物品スタック３の下方に配置されており、搬送台１１の上面が水平に設けられている。従動プーリー１２及び駆動プーリーは搬送台１１の下方に配置され、駆動プーリーは従動プーリー１２の下流側に配置されている。エンドレスベルト１３は、駆動プーリー及び従動プーリー１２に掛け渡されている。押送フィンガー１４は、エンドレスベルト１３に所定ピッチで取り付けられている。駆動モーターによって駆動スプロケットが駆動されて、エンドレスベルト１３が周回することによって、搬送台１１上の物品２がその上流側から押送フィンガー１４によって下流側へ押される。これにより、搬送台１１に落下した物品２が搬送台１１上を下流側へ搬送される。
【００１４】
この供給装置１は、供給装置１の各部の動力源を制御する制御部１００を有する。制御部１００は、例えばプログラマルロジックコントローラ（ＰＬＣ）等を有する制御回路によって構成される。
【００１５】
２．  物品の一体ずつの供給について
上述のように、物品スタック３の物品２が下から順に一体ずつ下方のコンベア１０に供給されるが、図５及び図６を参照して、物品２を一体ずつ落下させる物品供給機構について具体的に説明する。
【００１６】
この物品供給機構は、搬送台１１の上流側部位の上に設けられた固定ホッパー２１と、固定ホッパー２１の下端開口を開閉する複数の上側シャッター２２と、上側シャッター２２よりも下側において固定ホッパー２１の下端開口を開閉する複数の下側シャッター２３と、上側シャッター２２と下側シャッター２３を連動させて開閉させる連動駆動機構（第一駆動機構）２４と、を備える。
【００１７】
固定ホッパー２１は、上から見て四つのＬ字型部材２１ａが水平方向に互いに離間した状態で矩形状の四つ角の位置に配設されることによって略角筒状に組み立てられてなるものである。固定ホッパー２１の上端と下端は開口している。この固定ホッパー２１内には物品２が段積みされた状態で収容され、固定ホッパー２１の内側の物品スタック３の水平方向の動きが固定ホッパー２１によって拘束され、その物品スタック３が固定ホッパー２１によって上下方向に案内される。なお、物品スタック３は固定ホッパー２１の上端よりも高く積み重ねられた状態となることもあるが、これについては後に詳細に説明する。
【００１８】
上側シャッター２２は、固定ホッパー２１の両側に対になって設置されている。そして、上側シャッター２２は、固定ホッパー２１の両側の回転軸２２ａから垂下して固定ホッパー２１の下端開口に向かって湾曲しており、その回転軸２２ａを中心にして揺動可能に設けられている。対の上側シャッター２２が互いに近づくように揺動することによって、固定ホッパー２１の下端開口が上側シャッター２２によって閉じられ、対の上側シャッター２２が互いに離れるように揺動することによって、固定ホッパー２１の下端開口が開かれる。
【００１９】
下側シャッター２３は、固定ホッパー２１の両側に対になって設置されている。そして、下側シャッター２３は、固定ホッパー２１の両側の回転軸２３ａから垂下して固定ホッパー２１の下端開口に向かって湾曲しており、その回転軸２３ａを中心にして揺動可能に設けられている。対の下側シャッター２３が互いに近づくように揺動することによって、固定ホッパー２１の下端開口が下側シャッター２３によって閉じられ、対の下側シャッター２３が互いに離れるように揺動することによって、固定ホッパー２１の下端開口が開かれる。なお、対の下側シャッター２３が閉じる位置は、対の上側シャッター２２が閉じられる位置よりも物品２の一段分だけ下である。
【００２０】
連動駆動機構２４は、カム機構及びリンク機構等の連動型伝動機構２４ａと、モーター２４ｂとを備える。モーター２４ｂの動力が連動型伝動機構２４ａによって上側シャッター２２及び下側シャッター２３の開閉動作の動力として回転軸２２ａ，２３ａに伝達され、これにより上側シャッター２２及び下側シャッター２３が繰り返し開閉動作をする。なお、回転軸２２ａ，２３ａの延びる方向はＸ軸方向であり、上側シャッター２２及び下側シャッター２３はほぼＹ軸方向に開閉する。
【００２１】
ここで、連動駆動機構２４は、上側シャッター２２と下側シャッター２３を交互に開閉させる。つまり、連動駆動機構２４が上側シャッター２２を閉じた状態で連動駆動機構２４が下側シャッター２３を一旦開いて閉じた後に、連動駆動機構２４が下側シャッター２３を閉じた状態で連動駆動機構２４が上側シャッター２２を一旦開いて閉じる。このような動作が繰り返されることによって、固定ホッパー２１の物品２が下から順に１体ずつ落下する。つまり、下側シャッター２３が開く度に、最下段の物品２以外の物品スタック３が閉じた上側シャッター２２に支持された状態で最下段の物品２が落下し、上側シャッター２２が開く度に、物品スタック３が閉じた下側シャッター２３に落下して支持される。
【００２２】
連動駆動機構２４（特にそのモーター２４ｂ）及びコンベア１０（特にそのモーター）は制御部１００によって同期制御される。具体的には、押送フィンガー１４が固定ホッパー２１の下方を下流側に通過した時から次に後続の押送フィンガー１４が固定ホッパー２１の下方に至る時までの間に、下側シャッター２３が連動駆動機構２４によって開かれるので、落下した物品２が後続の押送フィンガー１４によって押送される。
【００２３】
３．  固定ホッパーへの補充について
上述のように上側シャッター２２及び下側シャッター２３が繰り返し開閉動作をすることによって、物品スタック３の物品２の数が減少する。そこで、上側シャッター２２及び下側シャッター２３が繰り返し開閉動作を行っている最中に、物品スタック３の高さが所定高さ以下になったら、新たな物品スタックが補充機構によって物品スタック３の上に補充される。以下、物品スタック３の上に新たな物品スタックを補充する補充機構について説明する。
【００２４】
図１〜図４に示すように、補充機構は、水平な閉じた軌跡（例えば、円状軌跡、オーバル状軌跡）に沿って配列された複数の移動ホッパー３１と、移動ホッパー３１を閉じた軌跡に沿って周回移動させる周運動駆動機構（第二駆動機構）４０と、移動ホッパー３１の下端に設けられた両開き戸式（観音開き戸式）の左右一組の開閉底板（開閉底部）３６と、開閉底板３６を開放する開閉用駆動機構５０と、受け板（先行受け部）５６と、受け板５６を水平方向（具体的には、Ｙ軸方向）に移動させる進退用直動駆動機構（先行受け部用駆動機構）５７と、受け板５６を鉛直方向に移動させる昇降用直動駆動機構（先行受け部昇降用駆動機構）５８と、を備える。
【００２５】
移動ホッパー３１は、上端及び下端が開口した角筒状に形成されているとともに、立てられた状態に設けられている。移動ホッパー３１の上端及び下端は開口している。図７及び図８を参照して、移動ホッパー３１について詳細に説明する。図７は、固定ホッパー２１の上に位置した移動ホッパー３１の正面図であり、図７は、その移動ホッパー３１の平面図である。
【００２６】
移動ホッパー３１は、本体部３２と、引き戸式の左右一組の開閉板３３と、左右一組の弾性部材３４とを有する。本体部３２は上から見てコ字型（Ｕ字型）に形成されていて、その本体部３２の前面が開口している。開閉板３３は、本体部３２の前面に沿って水平方向に移動可能となるように、本体部３２の側板３２ａの前端部にそれぞれ取り付けられている。これら開閉板３３は、互いに近づくことにより本体部３２の前面開口を閉じ、互いに離間することにより本体部３２の前面開口を開放する。本体部３２の側板３２ａには、開閉板３３を閉じる方向に付勢する弾性部材（例えば圧縮ばね）３４が設けられ、弾性部材３４の弾性力によって開閉板３３が閉じられた状態に保持されている。
【００２７】
本体部３２の側板３２ａの下端部には、開閉底板３６がヒンジ軸３６ａにより揺動可能に連結されている。これら開閉底板３６は、振り上げられることにより本体部３２の下端開口を閉じ、振り下げられることにより本体部３２の下端開口を開放する。ヒンジ軸３６ａには、開閉底板３６を振り上げる方向に付勢する弾性部材３６ｂ（例えば、トーションばね）が設けられ、弾性部材３６ｂの弾性力によって開閉底板３６が振り上げられた状態に保たれている。
【００２８】
移動ホッパー３１内には物品２が段積みされた状態で収容され（以下、移動ホッパー３１内の物品２の積層体を補充スタック４という）、移動ホッパー３１の内側の補充スタック４の水平方向の動きが移動ホッパー３１によって拘束され、その補充スタック４が移動ホッパー３１によって上下方向に案内される。また、開閉底板３６により移動ホッパー３１の下端開口が閉じられることによって、補充スタック４が開閉底板３６に支持される。
【００２９】
周運動駆動機構４０は、モーター等の動力源を有し、その動力源により移動ホッパー３１を閉軌跡に沿って周方向に移動させる。周運動駆動機構４０による移動ホッパー３１の閉軌跡は固定ホッパー２１の上を通る。なお、周運動駆動機構４０による移動ホッパー３１の閉軌跡が円形状である場合の周運動駆動機構４０の構成については後に詳述する。
【００３０】
移動ホッパー３１が固定ホッパー２１の上に至る前に、補充スタック４が移動ホッパー３１に装填されるが、その装填は自動的であってもよいし、手作業であってもよい。補充スタック４が自動的に移動ホッパー３１に装填されることについては後に詳述する（応用例参照）。
【００３１】
この周運動駆動機構４０（図１及び図４等参照）は、移動ホッパー３１を間欠的に移動させる。具体的には、移動ホッパー３１が固定ホッパー２１の上に位置する毎に、周運動駆動機構４０が移動ホッパー３１を一時的に停止させる。移動ホッパー３１の一時停止後に移動ホッパー３１の移動が再開されるタイミングは、上側シャッター２２及び下側シャッター２３の開閉動作の繰り返しによって物品スタック３の高さが所定高さ以下になったタイミングに同期する。
【００３２】
図１、図３及び図７に示すように、固定ホッパー２１の周辺には、一対の開閉用駆動機構５０が設けられている。移動ホッパー３１が固定ホッパー２１の上に位置した場合、開閉底板３６に設けられたローラーフォロワ３６ｃが開閉用駆動機構５０の上に位置する。開閉用駆動機構５０は、プランジャを昇降させるエアシリンダ又は電磁ソレノイドである。開閉用駆動機構５０のプランジャによってローラーフォロワ３６ｃが押し上げられることによって、開閉底板３６が弾性部材３６ｂの弾性力に抗して振り下げられ、移動ホッパー３１の下端開口が開放される。
【００３３】
図２及び図３に示すように、固定ホッパー２１の周辺には、受け板５６、進退用直動駆動機構５７及び昇降用直動駆動機構５８が配置されている。昇降用直動駆動機構５８は機枠に取り付けられ、進退用直動駆動機構５７は昇降用直動駆動機構５８に連結され、受け板５６は進退用直動駆動機構５７に連結されている。昇降用直動駆動機構５８は、例えば、電磁ソレノイド、エアシリンダ又はリニアモーターであるか、又はモーターと直動伝動機構（例えば、ピニオンラック機構、ボールネジ伝動機構）の組み合わせである。進退用直動駆動機構５７についても同様である。
【００３４】
昇降用直動駆動機構５８は、進退用直動駆動機構５７と受け板５６を一体的にＺ軸方向に移動させる。昇降用直動駆動機構５８による受け板５６の可動範囲の最上位置は、固定ホッパー２１の上に位置した移動ホッパー３１の下端と固定ホッパー２１の上端との間であり（図３参照）、その可動範囲の最下位置は、固定ホッパー２１の上下方向中央部である。なお、連動駆動機構２４の連動型伝動機構２４ａが複雑な構成をしていてその部品も多数であるため、受け板５６や昇降用直動駆動機構５８の設置スペースを大きく確保することができず、受け板５６の可動範囲の最下位置が固定ホッパー２１の上下方向中央部となっている。
【００３５】
進退用直動駆動機構５７は、受け板５６をＹ軸方向に移動させる。具体的には、進退用直動駆動機構５７は、固定ホッパー２１の内側の受け止め位置と固定ホッパー２１の外側の退避位置（図２、図３、図５及び図６参照）との間で受け板５６を進退させる。
【００３６】
固定ホッパー２１の周辺には、物品スタック４の高さを検出する光センサ２７，２８が上下方向に配列されるように設けられている。光センサ２７は、固定ホッパー２１の上部内の物品２の有無を検出するものであり、光センサ２８は、固定ホッパー２１の中央部内の物品２の有無を検出するものであり、光センサ２７，２８の投光器と受光器は固定ホッパー２１のＸ軸方向両側にそれぞれ配置されており、光センサ２７，２８の投光・受光の向きはＸ軸方向又はそれに対して上下に対して傾斜した向きである。
【００３７】
固定ホッパー２１の上方には、光センサ２９が設けられている。固定ホッパー２１の上端から光センサ２９までの距離が移動ホッパー３１の上下長よりも長いので、移動ホッパー３１が光センサ２９と固定ホッパー２１との間に進入する。光センサ２９は反射型センサである。つまり、光センサ２９は、下方に向けて光を投光し、下方の物品２による反射光の受光の有無によって固定ホッパー２１の下部内の物品２の有無をするものである。なお、光センサ２９によって投光される光の経路が受け止め位置に位置する受け板５６を避けるように、光センサ２９が設置されている。
【００３８】
以下に、補充機構の補充動作について詳細に説明する。
補充機構の補充動作が行われる前には、何れかの移動ホッパー３１が固定ホッパー２１の上に位置した状態で、周運動駆動機構４０による移動ホッパー３１の移動が一時的に停止されている。また、受け板５６は、昇降用直動駆動機構５８により最上位置に位置しているとともに、進退用直動駆動機構５７により退避位置に位置している（図５の実線参照）。また、開閉底板３６は開閉用駆動機構５０によって開かれた状態にあり、物品２は固定ホッパー２１よりも高く移動ホッパー３１内にも積み上げられている。補充機構がそのような状態である際に、上述のように連動駆動機構２４により上側シャッター２２及び下側シャッター２３が繰り返し開閉動作をし、物品２が順次コンベア１０に供給される。
【００３９】
上側シャッター２２及び下側シャッター２３の繰り返し開閉動作の最中に、制御部１００が光センサ２７，２８，２９の出力信号を監視する。ここで、物品２が固定ホッパー２１よりも高く積み上げられているので、光センサ２７，２８，２９によって物品２が検出されている。
【００４０】
（１）閉鎖工程
その後、物品スタック３の高さが低くなって、上側の光センサ２７によって物品２が検出されなくなると、補充機構の補充動作が開始する。つまり、制御部１００は、上側の光センサ２７によって物品２が検出されなくなった旨の信号を入力すると、開閉用駆動機構５０を作動させて開閉用駆動機構５０のプランジャを下降させる。そうすると、開閉底板３６により移動ホッパー３１の下端開口が閉じられる。
なお、上側の光センサ２７によって物品スタック３の物品２が検出されなくなった後も、シャッター２２，２３の開閉による物品２の供給が継続されるので、物品スタック３の高さが更に低くなり、下側の光センサ２８によっても物品スタック３の物品２が検出されなくなる。
【００４１】
（２）送り工程
閉鎖工程後（開閉底板３６が閉じた後）、制御部１００が周運動駆動機構４０を作動させ、移動ホッパー３１が周運動駆動機構４０により周方向に移動する。そして、次の移動ホッパー３１が固定ホッパー２１の上に位置したら、移動ホッパー３１及び周運動駆動機構４０が一時的に停止する。この次の移動ホッパー３１内には物品２が積み重ねられて、補充スタック４が充填されている。
なお、この次の移動ホッパー３１が空の場合もある。
【００４２】
（３）進入工程
送り工程において移動ホッパー３１の移動の際に、制御部１００が進退用直動駆動機構５７を作動させると、図９に示すように、受け板５６が進退用直動駆動機構５７により退避位置から受け止め位置に移動する（矢印Ａ参照）。受け板５６が受け止め位置に位置しても、その受け板５６が光センサ２９によって検出されない。
なお、次の移動ホッパー３１が空の場合でも、受け板５６が矢印Ａのように移動する。
【００４３】
（４）開放工程
進入工程の後（移動ホッパー３１の停止後且つ受け板５６の受け止め位置での停止後）、制御部１００が開閉用駆動機構５０を作動させて、開閉用駆動機構５０のプランジャを上昇させる（図７参照）。そうすると、開閉底板３６が振り下げられ、次の移動ホッパー３１の下端開口が開放される。これにより、次の移動ホッパー３１内の補充スタック４が落下により受け板５６に移載される。
なお、次の移動ホッパー３１が空の場合でも、開閉底板３６が開かれる。
【００４４】
（５）下降工程
開放工程の後（開閉底板３６が開いた後）、制御部１００が昇降用直動駆動機構５８を作動させると、図１０に示すように、受け板５６が昇降用直動駆動機構５８により最上位置から最下位置に下降される（矢印Ｂ参照）。それに伴い、補充スタック４が受け板５６に積載された状態で下降される。次の移動ホッパー３１から補充スタック４が下降される際に、その補充スタック４の物品２が光センサ２７によって検出され、これにより連動駆動機構２４による上側シャッター２２及び下側シャッター２３の繰り返し開閉動作が継続される。
なお、次の移動ホッパー３１が空の場合でも、受け板５６が矢印Ｂのように下降されるが、光センサ２７によって物品が検出されることはない。ここで、次の移動ホッパー３１が空であるために、下側の光センサ２８によって物品スタック３の物品２が検出されなくなったタイミングから所定時間経過するまでの間に、上側の光センサ２７によって補充スタック４の物品２が検出されなかった場合には、制御部１００が連動駆動機構２４を停止させるので、上側シャッター２２及び下側シャッター２３が閉じた状態で停止する。
【００４５】
（６）後退工程
下降工程の後（受け板５６が最下位置に下降した後）、制御部１００が進退用直動駆動機構５７を作動させると、図１１に示すように、受け板５６が進退用直動駆動機構５７により退避位置に後退する（矢印Ｃ参照）。そうすると、受け板５６に載置されていた補充スタック４は落下して、物品スタック３の最上段の物品２上に移載される。前述したように受け板５６の後退前に補充スタック４が受け板５６により下から支持された状態で下降されたので、補充スタック４の落下距離が短い。そのため、補充スタック４の物品２が安定した水平な姿勢で落下する。
なお、次の移動ホッパー３１が空の場合でも、受け板５６が矢印Ｃのように後退するが、その後、制御部１００が図示しない押え装置を制御して、物品スタック３がその上から押え装置によって下方へ軽く押さえられる。
【００４６】
（７）上昇工程
後退工程の後（受け板５６が退避位置に後退した後）、制御部１００が昇降用直動駆動機構５８を作動させると、受け板５６が昇降用直動駆動機構５８により最下位置から最下位置に上昇される。これにより、補充機構は補充動作前の状態に戻る。これにより、補充機構の補充動作が終了する。
なお、次の移動ホッパー３１が空の場合でも、受け板５６が昇降用直動駆動機構５８により最下位置から最下位置に上昇され、補充機構の補充動作が終了する。
【００４７】
（８）上昇工程後について（但し、次の移動ホッパー３１内に補充スタック４がある場合）
上昇工程の後（補充動作終了後）も、上側シャッター２２及び下側シャッター２３の繰り返し開閉動作が継続される。更に、上側の光センサ２７によって物品２が検出されなくなる度に、補充機構の補充動作が行われる。よって、上側シャッター２２及び下側シャッター２３の繰り返し開閉動作の最中に、補充機構の補充動作が間欠的に繰り返し行われる。
【００４８】
（９）上昇工程後について（但し、次の移動ホッパー３１が空の場合）
上昇工程の後、制御部１００が連動駆動機構２４を再作動させるので、物品スタック３が押え装置によって押さえられた状態で、シャッター２２，２３の開閉による物品スタック３の物品２の供給が再開される。押え装置によって物品スタック３が押さえられるので、物品スタック３の重量が軽くても、物品スタック３の暴れが抑制される。
その後、固定ホッパー２１内の物品スタック３の全ての物品２が供給されると、光センサ２９によって物品２が検出されなくなるので、その旨の信号を入力した制御部１００が連動駆動機構２４を停止させるので、シャッター２２，２３が閉じた状態で停止する。その後、後述の充填機構によって補充スタック４が固定ホッパー２１に充填される。
【００４９】
４．  固定ホッパーへの初期充填について
ところで、物品供給機構による物品２の供給開始前等は、固定ホッパー２１内に物品２が全く残留していない。そのような場合、充填機構によって補充スタック４が固定ホッパー２１に充填される。また、上述のような補充動作の際に、固定ホッパー２１の上に移動してきた次の移動ホッパー３１が空の場合でも、更に後続の移動ホッパー３１内の補充スタック４が充填機構によって固定ホッパー２１に充填される。以下、図２〜図６を参照して、充填機構について詳細に説明する。
【００５０】
充填機構は、上述の補充機構と、第二受け板６１と、第二受け板６１を水平方向（具体的には、Ｘ軸方向）に移動させる第二進退用直動駆動機構（進退用駆動機構）６２と、第二受け板６１を鉛直方向に移動させる第二昇降用直動駆動機構（昇降用駆動機構）６３と、第二進退用直動駆動機構６２の移動方向に対して直交する水平方向（具体的には、Ｙ軸方向）に受け板６１を移動させる第三進退用直動駆動機構６４と、を備える。
【００５１】
第二受け板６１、第二進退用直動駆動機構６２、第二昇降用直動駆動機構６３及び第三進退用直動駆動機構６４は固定ホッパー２１の周辺に配置されている。第三進退用直動駆動機構６４は機枠に取り付けられ、第二昇降用直動駆動機構６３は第三進退用直動駆動機構６４に連結され、第二進退用直動駆動機構６２は第二昇降用直動駆動機構６３に連結され、受け板６１は第二進退用直動駆動機構６２に連結されている。
【００５２】
受け板６１の先端部の幅（Ｙ軸方向の長さ）は、閉じた上側シャッター２２の先端部同士の間隔よりも短いうえ、閉じた下側シャッター２３の先端部同士の間隔よりも短い。
【００５３】
第三進退用直動駆動機構６４は、第二受け板６１、第二進退用直動駆動機構６２及び第二昇降用直動駆動機構６３を一体的にＹ軸方向に移動させる。具体的には、第三進退用直動駆動機構６４は、上から見て第二受け板６１がコンベア１０に重なる進入位置と、上から見て第二受け板６１がコンベア１０からＹ軸方向に外れた後退位置との間で第二受け板６１を進退させる。
【００５４】
第二昇降用直動駆動機構６３は、第二受け板（受け部）６１及び第二進退用直動駆動機構６２を一体的にＹ軸方向に移動させる。第二昇降用直動駆動機構６３による第二受け板６１の可動範囲の最上位置（以下、第二最上位置という）は、固定ホッパー２１の上下方向中央部であり、その可動範囲の最下位置（以下、第二最下位置という）は、固定ホッパー２１の下端部である。ここで、第二最上位置は最下位置よりも僅かに下方であり、第二最下位置は閉じた状態の上側シャッター２２の先端部の位置以下である。
【００５５】
第二進退用直動駆動機構６２は、第二受け板６１をＸ軸方向に移動させる。具体的には、第二進退用直動駆動機構６２は、固定ホッパー２１の内側の第二受け止め位置と固定ホッパー２１の外側の第二退避位置との間で第二受け板６１を進退させる。
【００５６】
以下に、充填機構の充填動作について詳細に説明する。
充填機構の充填動作が行われる前には、制御部１００が周運動駆動機構４０、進退用直動駆動機構５７、開閉用駆動機構５０、第二進退用直動駆動機構６２、第二昇降用直動駆動機構６３、第三進退用直動駆動機構６４、連動駆動機構２４及びコンベア１０を制御することによって、充填機構及び物品供給機構が初期状態になる。充填機構及び物品供給機構の初期状態は次の通りである。
【００５７】
何れかの移動ホッパー３１が固定ホッパー２１の上に位置した状態で、周運動駆動機構４０による移動ホッパー３１の移動が停止されている。受け板５６は、昇降用直動駆動機構５８により最上位置に位置しているとともに、進退用直動駆動機構５７により退避位置に位置している（図５の実線及び図６参照）。第二受け板６１は、第二昇降用直動駆動機構６３により第二最上位置に位置しているとともに、第二進退用直動駆動機構６２により第二退避位置に位置し、更に第三進退用直動駆動機構６４により後退位置に位置している（図５の及び図６参照）。また、開閉底板３６は開閉用駆動機構５０のプランジャが下方に引き込んだ状態にあり、移動ホッパー３１の下端開口が開閉底板３６によって閉じられた状態にある。また、固定ホッパー２１及びその上の移動ホッパー３１は空であるが、固定ホッパー２１の上よりも上流側にある移動ホッパー３１には物品２の補充スタック３が充填されている。また、連動駆動機構２４及びコンベア１０が停止されており、上側シャッター２２及び下側シャッター２３が閉じた状態となっている。
【００５８】
以上のような初期状態から充填機構の充填動作が開始される。
まず、光センサ２９によって物品２が検出されていないので、制御部１００が周運動駆動機構４０を作動させ、移動ホッパー３１が周運動駆動機構４０により周方向に移動する。そして、物品２が積み重ねられた移動ホッパー３１が固定ホッパー２１の上に位置したら、制御部１００が周運動駆動機構４０に停止させる。
【００５９】
移動ホッパー３１の移動の際に、制御部１００が進退用直動駆動機構５７を作動させると、図１２に示すように、受け板５６が進退用直動駆動機構５７により退避位置から受け止め位置に移動する（矢印Ｄ参照）。その後、制御部１００が開閉用駆動機構５０を作動させて、開閉用駆動機構５０のプランジャを上昇させる。そうすると、開閉底板３６が振り下げられ、移動ホッパー３１の下端開口が開放される。これにより、移動ホッパー３１内の補充スタック４が落下により受け板５６に移載される。
【００６０】
続いて、制御部１００が昇降用直動駆動機構５８を作動させると、図１３に示すように、受け板５６が昇降用直動駆動機構５８により最上位置から最下位置に下降される（矢印Ｅ参照）。それに伴い、補充スタック４が受け板５６に積載された状態で下降される。
【００６１】
受け板５６の下降の際に、制御部１００が第三進退用直動駆動機構６４を作動させると、第二受け板６１が第三進退用直動駆動機構６４により後退位置から進入位置に移動する（図１３の矢印Ｆ参照）。その後、制御部１００が第二進退用直動駆動機構６２を作動させると、第二受け板６１が第二進退用直動駆動機構６２により第二退避位置から第二受け止め位置に進出する（図１３の手前向き記号Ｇ参照）。なお、手前向き記号Ｇは紙面の手前側に向かう向きを表す。
【００６２】
受け板５６が最下位置に到達し、且つ第二受け板６１が第二受け位置に到達したら、制御部１００が進退用直動駆動機構５７を作動させる。そうすると、図１４に示すように、受け板５６が進退用直動駆動機構５７により退避位置に後退する（矢印Ｈ参照）。これにより、受け板５６に載置されていた補充スタック４が落下して、第二受け板６１上に移載される。第二受け板６１が受け板５６の下の近傍に位置しているので、補充スタック４の落下距離が短く、補充スタック４の物品２が安定した水平な姿勢で第二受け板６１に着地する。
【００６３】
続いて、制御部１００が第二昇降用直動駆動機構６３を作動させると、図１５に示すように、第二受け板６１が第二昇降用直動駆動機構６３により第二最上位置から第二最下位置に下降される（矢印Ｊ参照）。それに伴い、補充スタック４が第二受け板６１に積載された状態で下降される。そして、第二受け板６１が上側シャッター２２の先端部の位置以下に到達すると、補充スタック４が第二受け板６１から上側シャッター２２に移載される。
【００６４】
第二受け板６１の下降の際に、制御部１００が昇降用直動駆動機構５８を作動させると、図１５に示すように、受け板５６が昇降用直動駆動機構５８により最下位置から最上位置に上昇される（矢印Ｋ参照）。
【００６５】
続いて、制御部１００が第二進退用直動駆動機構６２を作動させると、図１６に示すように、第二受け板６１が第二進退用直動駆動機構６２により第二受け止め位置から第二退避位置に移動する（奥向き記号Ｌ参照）。なお、奥向き記号Ｌは紙面の奥側に向かう向きを表す。
【００６６】
続いて、制御部１００が第二昇降用直動駆動機構６３を作動させると、図１６に示すように、第二受け板６１が第二昇降用直動駆動機構６３により第二最下位置から第二最上位置に上昇される（矢印Ｍ参照）。
【００６７】
続いて、制御部１００が第三進退用直動駆動機構６４を作動させると、第二受け板６１が第三進退用直動駆動機構６４により進入位置から後退位置に移動する（矢印Ｎ参照）。
【００６８】
その後、制御部１００が連動駆動機構２４（特にそのモーター２４ｂ）及びコンベア１０（特にそのモーター）を作動させる。これにより、上述のような上側シャッター２２及び下側シャッター２３の繰り返し開閉動作によって物品２がコンベア１０に順次供給され、供給された物品２がコンベア１０により搬送される。更に、上述のような補充機構の補充動作が制御部１００の制御によって間欠的に繰り返し行われる。なお、上側シャッター２２及び下側シャッター２３の繰り返し開閉動作中、第二受け板６１は図１６に示す実線の位置で静止している。
【００６９】
５．  効果
以上の実施の形態によれば、以下のような効果を奏する。
（１）  補充動作の際には、補充スタック４が受け板５６によって下から支持された状態で、補充スタック４の最下段が物品スタック３の最上段のすぐ上の位置に到達するまで補充スタック４が下降される。そのため、補充スタック４の物品２が崩れずに、物品スタック３の上に補充される。
【００７０】
（２）  充填動作の際にも、補充スタック４が受け板５６によって下から支持された状態で、補充スタック４の最下段が第二受け板６１のすぐ上の位置に到達するまで補充スタック４が下降される。そのため、補充スタック４の物品２が崩れずに、第二受け板６１に移載される。その後、第二受け板６１が閉じた上側シャッター２２の先端部よりも下にまで下降するので、補充スタック４の物品２が崩れずに、上側シャッター２２の先端部に移載される。
【００７１】
（３）  充填動作の際、上側シャッター２２及び下側シャッター２３が閉じた状態で静止しているので、補充スタック４の物品２が安定した姿勢で上側シャッター２２の先端部に移載される。
【００７２】
６．  変形例
以上、本発明を実施するための形態について説明したが、上記実施形態は本発明の理解を容易にするためのものであり、本発明を限定して解釈するためのものではない。また、本発明はその趣旨を逸脱することなく変更、改良され得るとともに、本発明にはその等価物も含まれる。以上の実施形態からの変更点について以下に説明する。以下に述べる変更点は可能な限り組み合わせて適用してもよい。
【００７３】
（１）  上記実施形態では、コンベア１０が押送フィンガーコンベアであったが、コンベア１０をベルトコンベアに変更してもよい。
【００７４】
（２）  上記実施形態では、物品供給機構により物品２が一体ずつ落下したが、物品２を複数体ずつ落下してもよい。この場合、シャッター２２，２３が閉じた場合の上側シャッター２２の先端部と下側シャッター２３の先端部との間隔は、物品２の厚さの複数倍である。そうすると、下側シャッター２３が開くことによって、上側シャッター２２の下側にある複数の物品２がまとめて落下する。
【００７５】
（３）  上記実施形態では、第二受け板６１の可動範囲の第二最上位置が受け板５６の可動範囲の最下位置よりも下側であり、初期補充動作の際に、補充スタック４が受け板５６から第二受け板６１に移載されるものであった（図１３、図１４参照）。それに対して、第二受け板６１の可動範囲の第二最上位置が受け板５６の可動範囲の最上位置と同じであってもよい（図１７の二点鎖線参照）。この場合、初期補充動作の際、受け板５６が動作しない。その代わりに、開閉用駆動機構５０により開閉底板３６が開かれる前に、第二受け板６１が固定ホッパー２１の上部において第二退避位置から第二受け止め位置に進出する。そして、開閉用駆動機構５０により開閉底板３６（開閉底板３６は水平方向のスライドにより開閉することが好ましい。）が開かれると、移動ホッパー３１内の補充スタック４が第二受け板６１に落下する。その後は、第二受け板６１が第二昇降用直動駆動機構６３により第二最下位置にまで下降される（図１７参照）。その後の第二受け板６１の動作は、図１６を用いて説明した上述の動作と同様である。
【００７６】
７．  応用例（移動ホッパーへの物品スタックの自動装填）について
図１８の平面図及び図１９の側面図を参照して、移動ホッパー３１に物品２のスタックを装填する機構について説明する。
【００７７】
周運動駆動機構４０による移動ホッパー３１の閉軌跡は円形であり、複数（具体的には、４体）の移動ホッパー３１が周方向に所定角度（具体的には、９０°）置きに配列されている。周運動駆動機構４０の動力源は回転モーター４１であり、その回転モーター４１の回転軸４２が上下方向に延在している。その回転軸４２には、複数の連結棒４３が放射状に取り付けられている。連結棒４３の先端が移動ホッパー３１の本体部３２の後面に連結され、移動ホッパー３１の開閉板３３が周方向外方に向けられている。回転モーター４１の周辺に上述の固定ホッパー２１が設けられており、周運動駆動機構４０による移動ホッパー３１の円軌跡は固定ホッパー２１の上を通る。
【００７８】
回転モーター４１の周辺には、起伏モーター７１が横になった状態に設置されている。起伏モーター７１の回転軸７２は、水平方向（具合的には、Ｙ軸方向）に延在している。また、図１８に示すように、起伏モーター７１の回転軸７２は、固定ホッパー２１から回転モーター４１の回転軸４２周りに所定角度（具体的には、９０°）の位置に配置されている。起伏モーター７１の回転軸７２には、連結アーム７３が径方向外方に延出するように設けられている。起伏モーター７１が連結アーム７３を起立状態と倒伏状態との間で揺動させる。起立状態の連結アーム７３は回転モーター４１の回転軸４２に対して平行であり、倒伏状態の連結アーム７３はその回転軸４２の径方向に延在する。
【００７９】
連結アーム７３には、カセットホルダ７４が連結アーム７３の長手方向（起伏モーター７１の回転軸７２の径方向）に延在するように取り付けられている。カセットホルダ７４は、連結アーム７３の長手方向に直交する断面の形状がコ字型（Ｕ字型）に形成されていて、周方向（起伏モーター７１の回転軸７２に関しての周方向のことをいう）の移動ホッパー３１側の面が開口している。そのため、カセットホルダ７４及び連結アーム７３が倒伏状態にある場合には、カセットホルダ７４が上に向けて開口し、カセットホルダ７４及び連結アーム７３が起立状態にある場合には、移動ホッパー３１の本体部３２の前面開口とカセットホルダ７４の周方向側の開口部が向かい合う。
また、カセットホルダ７４の基端部７４ａ及び先端部７４ｂも開口している。
【００８０】
カセットホルダ７４の両側の側板には、引き戸式の左右一組の開閉板７５が設けられている。開閉板７５は、水平な軸方向（起伏モーター７１の回転軸７２に関しての軸方向のことをいう）に移動可能となるように、カセットホルダ７４の側板にそれぞれ取り付けられている。これら開閉板７５は、互いに近づくことによりカセットホルダ７４の周方向側の開口部を閉じ、互いに離間することによりカセットホルダ７４の周方向側の開口部を開放する。カセットホルダ７４の側板には、開閉板７５を開閉させる駆動機構（例えば、エアシリンダ、電磁ソレノイド）７７が設けられている。
【００８１】
開閉板７５には、係合爪７６が凸設されている。一方、移動ホッパー３１の開閉板３３には、係合孔３３ａが形成されている（図７及び図１９等参照）。カセットホルダ７４及び連結アーム７３が起立状態にある場合には、係合爪７６が係合孔３３ａに嵌め込まれる。そのため、駆動機構７７によって開閉板７５とともに開閉板３３も開閉される。
【００８２】
倒伏したカセットホルダ７４の先端部７４ｂの先方には、ベルトコンベア式のカセット搬送機９６及びカセット搬送機９０が設けられている。カセット搬送機９６は、カセット９９をカセットホルダ７４の先端部７４ｂの近傍にまでＸ方向に搬送する。カセット搬送機９６によって搬送されたカセット９９は、カセット搬送機９０に載せ換えられて、倒伏したカセットホルダ７４と並列される。カセット搬送機９０は、カセット搬送機９６によって搬送されたカセット９９をＹ軸方向に搬送するものである。カセット搬送機９６及びカセット搬送機９０連続的に運転されている。倒伏したカセットホルダ７４の先端部７４ｂの周辺には、カセット搬送機９０の搬送経路を開閉する二つの遮断機９１が設けられている。カセット搬送機９６からカセット搬送機９０に載せ換えられたカセット９９は遮断機９１によって一時的に止められる。なお、カセット搬送機９６に対して平行に設けられた第三カセット搬送機がカセット搬送機９０の下流側端部からＸ軸の逆方向に設けられ、カセット搬送機９０に対して平行に設けられた第四カセット搬送機が第三カセット搬送機の下流側端部からカセット搬送機９６の上流側端部に設けられており、これらカセット搬送機９０，９６、第三カセット搬送機及び第四カセット搬送機によってカセット９９が矩形状軌道に沿って循環される。
【００８３】
図２０は、カセット９９の斜視図である。カセット９９は概略直方体箱状に形成されており、カセット９９の上面が開口している。カセット９９には、複数の物品２が小端立て状態で収容されている。小端立て状態とは、駒立て状態ともいい、複数の物品２がカセット９９の底に起立した状態で寄せ集められていることによってこれら物品２がカセット９９の長手方向に隣接して配列されている状態をいう。
【００８４】
図１８及び図１９に示すように、倒伏したカセットホルダ７４の先端部７４ｂの先方且つカセット搬送機９０の上流側端部の上方には、カセット移載機９５が設けられている。このカセット移載機９５は、カセットホルダ７４に並列されたカセット９９をカセットホルダ７４に水平方向（Ｙ軸方向）に移載したり、カセットホルダ７４に装着されたカセット９９を水平方向（Ｙ軸方向）にカセット搬送機９０に移載したりする。
【００８５】
起伏モーター７１の回転軸の近傍には、スタック移載機８１が設けられている。このスタック移載機８１は、起立した状態のカセットホルダ７４に装着されたカセット９９に収容された物品２のスタックを水平方向に挟持した状態で、物品２のスタックを移動ホッパー３１に水平方向に移載するものである。
【００８６】
図４に示すように、スタック移載機８１、遮断機９１及びカセット移載機９５の動作タイミングは制御部１００によって制御される。
【００８７】
移動ホッパー３１への物品２のスタックの装填動作について説明する。
装填動作が行われる前には、カセットホルダ７４及び連結アーム７３が起伏モーター７１により水平に倒伏した状態にあり、開閉板７５が駆動機構７７により閉じられた状態にある。また、カセット搬送機９０，９６、第三カセット搬送機及び第四カセット搬送機も運転されており、遮断機９１が閉じた状態にあり、カセット搬送機９６上の複数のカセット９９及びカセット搬送機９０上の最上流側のカセット９９が滞留した状態になっている。また、これらカセット９９には複数の物品２が小端立て状態で装填されている。
【００８８】
周運動駆動機構４０によって移動ホッパー３１が所定角度（具体的には、９０°）ずつ間欠的に周方向に移動される。移動ホッパー３１の一時的な停止中に以下に説明する装填動作が行われる。なお、移動ホッパー３１の一時的停止の際には、何れかの移動ホッパー３１が固定ホッパー２１の上に位置しており、その移動ホッパー３１の一つ上流側隣りの移動ホッパー３１の前面がカセット搬送機９０やカセットホルダ７４側に向いている（図１８参照）。
【００８９】
装填動作では、まず制御部１００が上流側の遮断機９１を作動させると、遮断機９１が１回開閉する。遮断機９１が開くことによって、１つのカセット９９がカセット搬送機９０により下流へ搬送される。そして、次のカセット９９がカセット搬送機９６からカセット搬送機９０に載せ換えられて、閉じた遮断機９１によって止められる。
【００９０】
続いて、制御部１００がカセット移載機９５を作動させると、遮断機９１に止められたカセット９９がカセット移載機９５によってＹ方向に送られて、カセットホルダ７４に装着される。
【００９１】
続いて、制御部１００が起伏モーター７１を作動させると、カセットホルダ７４が起伏モーター７１により振り上げられて起立状態になる。カセットホルダ７４が起立状態になることによって、カセット９９の開口が移動ホッパー３１の本体部３２の開口に向かい合う。また、移動ホッパー３１の開閉板３３と開閉板７５が対向し、係合爪７６が係合孔３３ａに嵌め込まれる。
【００９２】
続いて、制御部１００が駆動機構７７を作動させると、開閉板７５が駆動機構７７により開かれる。係合爪７６が係合孔３３ａに嵌め込まれているので、開閉板７５とともに開閉板３３も弾性部材３４の弾性力に抗して開かれる。
【００９３】
続いて、制御部１００がスタック移載機８１を作動させると、カセット９９内の物品２のスタックがスタック移載機８１によってカセット９９から移動ホッパー３１の本体部３２内に水平方向に移動されて、開閉底板３６上に載置される。これにより、物品２のスタックが移動ホッパー３１に装填される。その後、スタック移載機８１は物品２のスタックを解放した上で、元の位置に戻る。
【００９４】
続いて、制御部１００が駆動機構７７を作動させると、開閉板７５及び開閉板３３が駆動機構７７により閉じられる。
【００９５】
続いて、制御部１００が起伏モーター７１を作動させると、カセットホルダ７４が起伏モーター７１により振り下げられて倒伏状態になる。カセットホルダ７４が振り下げられることによって、係合爪７６が係合孔３３ａから外れる。
【００９６】
続いて、制御部１００がカセット移載機９５を作動させると、空のカセット９９がカセット移載機９５によってカセットホルダ７４から外れてカセット搬送機９０に移載される。そして、制御部１００が遮断機９１を作動させると、遮断機９１が１回開閉する。これにより空のカセット９９がカセット搬送機９０によって下流側へ搬送され、その後次のカセット９９がカセット搬送機９６からカセット搬送機９０に載せ換えられる。
【００９７】
以上が一連の装填動作である。移動ホッパー３１に物品２のスタックが装填された後に、周運動駆動機構４０によって移動ホッパー３１が所定角度周方向に移動されると、物品２のスタックが固定ホッパー２１の上方に位置する。
【００９８】
以上に説明する装填動作は繰り返し行われるが、上述の初期充填動作の前に装填動作が１回行われ、初期充填動作に並行して装填動作が１回行われ、その後の補充動作毎に装填動作と補充動作が並行して行われる。
【符号の説明】
【００９９】
１…供給装置，  ２…物品，  ３…物品スタック，  ４…補充スタック，  ２１…固定ホッパー，  ２２…上側シャッター（シャッター），  ２４…連動駆動機構（第一駆動機構），  ３１…移動ホッパー，  ３６…開閉底板（開閉底部），  ５０…開閉用駆動機構，  ５６…受け板（先行受け部）  ４０…周運動駆動機構（第二駆動機構），  ５７…進退用直動駆動機構（先行受け部進退用駆動機構），  ５８…昇降用直動駆動機構（先行受け部昇降用駆動機構），  ６１…第二受け板（受け部），  ６３…第二昇降用直動駆動機構（昇降用駆動機構），  ６２…第二進退用直動駆動機構（進退用駆動機構），  １００…制御部
【図１】
0006586386.tif 000002
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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