(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
衝突回避のためのシステムであって、
複数の移動体にそれぞれ設けられるとともに、設けられている移動体の位置を示す信号を送信するように各々が構成された複数のセンサと、
送信された前記信号を受信するように構成された受信機と、
前記受信機と通信するとともに、前記移動体の位置を示す前記複数のセンサから受信した前記信号を監視して、経時的な前記移動体の位置に基づいて各移動体の移動方向を特定し、少なくとも２つの移動体の移動方向の交差領域を特定し、少なくとも１つの移動体が、前記少なくとも２つの移動体の前記交差領域の所定の近接範囲内に存在する場合に、前記交差領域においてアラートを提示するために出力信号を生成するように構成されたコントローラと、
前記移動体の前記交差領域において、点灯式の印として前記アラートを出射するための照明装置として構成された投影装置と、を含み、
前記投影装置は、前記交差領域が移動すると、前記コントローラにより移動するように制御され、当該制御により、投影された前記点灯式の印が移動する、システム。
【請求項２】
前記点灯式の印は、アラートメッセージを含むとともに、建物のフロアに投影される、請求項１に記載のシステム。
【請求項３】
前記少なくとも１つの移動体が、前記交差領域の前記所定の近接範囲内に存在する場合に、音響アラート又は触覚アラートのうちの一方を生成するように構成されたアラート装置をさらに含む、請求項１または２に記載のシステム。
【請求項４】
異なる質量範囲により規定される複数の種類の移動体の各々について安全半径を規定するデータベースをさらに含み、前記交差領域は、前記安全半径に基づいて決定される、請求項１〜３のいずれかに記載のシステム。
【請求項５】
前記コントローラは、前記移動体のうちの少なくとも２つの前記安全半径が重なる場合、前記交差領域において前記アラートを提示するために、前記出力信号を生成するように構成されている、請求項４に記載のシステム。
【請求項６】
前記２つの移動体のうちの少なくとも一方は人である、請求項１〜５のいずれかに記載のシステム。
【請求項７】
前記２つの移動体のうちの少なくとも一方は、クレーン、フォークリフト、又は、トラックのうちの１つである、請求項１〜６のいずれかに記載のシステム。
【請求項８】
前記複数のセンサは、少なくとも１つの無線周波数（ＲＦ）センサ、及び、少なくとも１つのＧＰＳセンサを含む、請求項１〜７のいずれかに記載のシステム。
【請求項９】
衝突回避のためのシステムであって、
複数の移動体にそれぞれ設けられるとともに、設けられている移動体の位置を示す信号を送信するように各々が構成された複数のセンサと、
送信された前記信号を受信するように構成された受信機と、
前記受信機と通信するとともに、前記移動体の位置を示す前記複数のセンサから受信した前記信号を監視して、経時的な前記移動体の位置に基づいて各移動体の移動方向を特定し、少なくとも２つの移動体の移動方向の交差領域を特定し、少なくとも１つの移動体が、前記少なくとも２つの移動体の前記交差領域の所定の近接範囲内に存在する場合に、前記交差領域においてアラートを提示するために出力信号を生成するように構成されたコントローラと、
前記移動体の前記交差領域において、点灯式の印として前記アラートを出射するための照明装置として構成された投影装置と、
異なる質量範囲により規定される複数の種類の移動体の各々について安全半径を規定するデータベースと、を含み、前記交差領域は、前記安全半径に基づいて決定される、システム。
【請求項１０】
衝突回避のための方法であって、
建物内における複数の移動体にそれぞれ設けられた複数のセンサの各々から、各センサに設けられた移動体の位置を示す信号を無線で送信し、
コントローラを用いて、前記移動体の位置を示す前記複数のセンサからの前記信号を監視し、
前記コントローラにより、経時的な前記移動体の位置の各々に基づいて、各移動体の移動方向を特定し、
前記コントローラにより、少なくとも２つの移動体の移動方向の交差領域を特定し、
少なくとも１つの移動体が、前記少なくとも２つの移動体の前記交差領域の所定の近接範囲内に存在する場合に、前記交差領域においてアラートを提示するために出力信号を生成し、
前記出力信号に応答して、投影装置を用いて、前記移動体の前記交差領域において点灯式の印である前記アラートを出射し、
前記移動体が移動すると、前記投影装置を移動させて前記交差領域を移動させることにより、投影された前記点灯式の印を移動させる、ことを含む、方法。
【請求項１１】
前記点灯式の印を、前記建物のフロアに投影することをさらに含む、請求項１０に記載の方法。
【請求項１２】
前記少なくとも１つの移動体が、前記交差領域の前記所定の近接範囲内に存在する場合に、音響又は触覚を用いたアラートのうちの一方を生成することをさらに含む、請求項１０または１１のいずれかに記載の方法。
【請求項１３】
異なる質量範囲により規定される複数の種類の移動体の各々について安全半径を規定し、前記安全半径に基づいて前記交差領域を決定することをさらに含む、請求項１０〜１２のいずれかに記載の方法。
【請求項１４】
前記２つの移動体のうちの少なくとも一方は人であり、前記２つの移動体のうちの少なくとも一方はクレーン、フォークリフト、又は、トラックであり、前記人の位置を連続して監視することをさらに含む、請求項１０〜１３のいずれかに記載の方法。
【請求項１５】
衝突回避のための方法であって、
建物内における複数の移動体にそれぞれ設けられた複数のセンサの各々から、各センサに設けられた移動体の位置を示す信号を無線で送信し、
コントローラを用いて、前記移動体の位置を示す前記複数のセンサからの前記信号を監視し、
前記コントローラにより、経時的な前記移動体の位置の各々に基づいて、各移動体の移動方向を特定し、
前記コントローラにより、少なくとも２つの移動体の移動方向の交差領域を特定し、
少なくとも１つの移動体が、前記少なくとも２つの移動体の前記交差領域の所定の近接範囲内に存在する場合に、前記交差領域においてアラートを提示するために出力信号を生成し、
前記出力信号に応答して、投影装置を用いて、前記移動体の前記交差領域において点灯式の印である前記アラートを出射し、
異なる質量範囲により規定される複数の種類の移動体の各々について安全半径を規定し、前記安全半径に基づいて前記交差領域を決定する、ことを含む、方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、概して、衝突回避のためのシステム及び方法に関し、特に、工場や大型ビルの環境で用いられるシステム及び方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
工場などの建物内におけるクレーン、フォークリフト車、自動化装置、ロボット、及び他の危険要因は、建物内の人の健康及び安全に直接的な影響を及ぼす可能性がある。大型の部品、ツール、及び、組立装置の密度が高い環境では、これに関連するより大型の物体の運動量により、建物内の人や他の物体とのニアミスが生じることがあり、場合によっては、人との衝突が生じることもあるため、安全性を確保することが特に困難となっている。
【０００３】
人間の反応時間は、人間が警告を処理する速度や、既知の事柄及び見聞きできる事柄の複雑性により制限される。このプロセスを行うことは、例えば、工場の環境においては、ノイズ低減装置（例えば、耳栓、音楽用ヘッドフォン等）により困難であり、視線上の脅威によっても制限される。
【０００４】
したがって、製造施設、工場の作業場、倉庫、及び工業設備近辺の屋外格納施設で働く人々は、日常的に安全面での問題を抱えている。人と移動体との衝突が起こりうる状況においては、これを特定し、人に対して警告を発することが望ましいであろう。
【発明の概要】
【０００５】
様々な実施形態において、衝突回避のためのシステムが提供される。前記衝突回避システムは、複数の移動体にそれぞれ設けられた複数のセンサを含み、各センサは、当該センサが設けられている移動体の位置を示す信号を送信するように構成されている。上記システムは、送信された前記信号を受信するように構成された受信機と、前記受信機と通信するコントローラとをさらに含む。前記コントローラは、前記移動体の位置を示す前記複数のセンサから受信した前記信号を監視して、経時的な前記移動体の位置に基づいて各移動体の移動方向を特定するように構成されている。前記コントローラは、さらに、少なくとも２つの移動体の移動方向の交差領域を特定し、少なくとも１つの移動体が、前記少なくとも２つの移動体の前記交差領域の所定の近接範囲内に存在する場合に、前記交差領域においてアラートを提示するために出力信号を生成するように構成されている。
【０００６】
様々な実施形態において、衝突回避のための方法が提供される。前記方法は、建物内における複数の移動体にそれぞれ設けられた複数のセンサの各々から、各センサが設けられた移動体の位置を示す信号を無線で送信し、コントローラを用いて、前記移動体の位置を示す前記複数のセンサからの前記信号を監視する、ことを含む。前記方法は、前記コントローラにより、経時的な前記移動体の位置の各々に基づいて、各移動体の移動方向を特定し、前記コントローラにより、少なくとも２つの移動体の移動方向の交差領域を特定する、ことをさらに含む。前記方法は、少なくとも１つの移動体が、前記少なくとも２つの移動体の前記交差領域の所定の近接範囲内に存在する場合に、前記交差領域においてアラートを提示するために出力信号を生成する、ことをさらに含む。
【０００７】
様々な実施形態において、予測衝突回避システムが提供される。前記システムは、複数の移動体にそれぞれ設けられた複数のセンサを含み、各センサは、当該センサが設けられている移動体の位置を示す信号を送信するように構成されている。前記システムは、前記移動体の位置を示す前記複数のセンサから送信された前記信号を監視するように構成されたコントローラをさらに含む。前記コントローラは、前記移動体の質量情報、位置情報、運動量情報、及び停止距離のうちの２つ又はそれ以上を用いて、前記物体のうちの２つ又はそれ以上の衝突する可能性を予測するとともに、衝突の可能性が予測されると、アラートを生成するように構成されている。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】衝突回避システムを示す図である。
【図２】予測衝突回避システムを示すブロック図である。
【図３】無線センサネットワークを示す図である。
【図４】センサフィードバック構造を示す図である。
【図５】予測衝突回避を行うプロセスを示す図である。
【図６Ａ−６Ｂ】予測衝突回避を行うためのテーブル駆動による実施態様を実現する図である。
【図７】予測衝突回避を行っている図である。
【図８】航空機の製造及び保守方法を示すブロック図である。
【図９】航空機を示す概略斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
いくつかの実施形態についての以下の詳細な説明は、添付の図面を参照することによって、より明確に理解されよう。図面が様々な実施形態の機能ブロックを示している場合、これらの機能ブロックは、ハードウェア回路間、ソフトウェア要素間、又は、ハードウェアとソフトウェアとの実施態様間の区切りを示しているとは限らない。したがって、例えば、機能ブロックのうちの１つ又は複数は、１個のハードウェアとして実現されてもよいし、複数個のハードウェアとして実現されてもよい。同様に、ソフトウェアプログラムは、例えば、スタンドアローンプログラムであってもよいし、オペレーティングシステムにおけるサブルーチンとして組み入れられてもよい。なお、様々な実施形態は、図面に示される構造及び手段に限定されない。
【００１０】
様々な実施形態は、衝突回避、特に、動的な安全標示の投影（dynamic safety marking projections）を用いた予測衝突回避のためのシステム及び方法を提供する。より具体的には、本明細書で説明するシステム及び方法は、施設内の物体間の衝突を抑止又は防止するために用いる複数のセンサを含む。したがって、上記システム及び方法は、工場環境のためのリアルタイム警告安全システム又は装置として構成することができる。
【００１１】
１つ又は複数のシステムは、工場内の移動体（例えば、クレーン、フォークリフト車など）に取り付け（例えば、接続）可能な１つ又は複数の装置を含みうる。当該装置は、例えば、工場内の大型の移動体にボルト留め機能を与えることにより取り付けることができる。取り付けが終わると、上記装置は、例えば、工場内における人々の安全性を向上させるために、予測衝突回避を行うべく駆動される。これに代えて、又は、これに加えて、１つ又は複数の装置は、工場内で安全アドバイザとして人と一緒に移動するパーソナルウェアラブルデバイス（例えば、アームバンド、スマートソフト帽（smart soft-hat）など）として構成することもできる。なお、様々な実施形態においては、上記装置を様々な器具や建物に取り付けたり、当該装置を人が装着したりできるように、設置の態様に柔軟性を持たせている。いくつかの実施形態においては、システムは、工場のフロアに対する光投影（illuminated projections）などの、動的な警告を行う機能を有する。
【００１２】
動作において、１つ又は複数の実施形態は、測位技術（例えば、精度がｃｍ単位であるＧＰＳ技術、及び、ＲＦＩＤ）、センサ技術、衝突回避システム／ソフトウェア、低エネルギー投影装置、並びに、光、音、及び振動を含みうるフィードバック技術の組み合わせを用いる。様々な実施形態は、影響を受ける可能性のある人、又は、特定される人の全てに対して、予測される危険な状況を明示するとともに、状況に対する認識を高めるように設定されている。
【００１３】
したがって、以下により詳細に説明するように、様々な実施形態は、リアルタイム警告システムを提供しており、当該システムは、人（例えば、従業員）に対して、人の視線の範囲外で起こりうる状況や予測される事態を警告する機能を有する。したがって、起こりうる衝突を感知及び予測する機能が、起こりうる危険な状況（例えば、差し迫った危険）を通知する機能と併せて提供される。例えば、いくつかの実施形態において、システムは、工場／倉庫のフロアにおいて危険と考えられる領域（例えば、衝突が生じる可能性のある領域として特定される領域）を照らすように構成されている。
【００１４】
１つ又は複数の実施形態を実施することにより、人の安全を支援するリアルタイムの警告が提示され、これにより、とりわけ工場／店、工場の作業場、及び倉庫などの環境や状況で起こりうる衝突が予測及び回避される。例えば、様々な実施形態においては、視線の範囲外に存在する２つの物体の衝突を予測し、その際、位置情報、運動量情報、及び、停止距離を含む１つ又は複数の要因を予測することにより予測衝突回避を行う。
【００１５】
なお、１つ又は複数の実施形態を特定の環境に関連付けて説明する場合があるが、これらの実施形態は、異なる環境においても実施又は利用することができる。例えば、本明細書で説明する１つ又は複数のシステム及び方法は、様々な製造環境（例えば、航空宇宙、自動車、工場）、工業用倉庫（フォークリフトや棚を含み、視界が悪い倉庫）、工場の作業場（重機、トラック、及びフォークリフトを含む）、及び、屋外格納庫エリア（例えば、空港、港湾、及び、自動車施設内）などで利用することができる。例えば、本明細書で説明するシステム及び方法は、密度の高い工場環境、又は、他の複合工場環境における予測衝突回避に利用することができる。
【００１６】
図１に示すように、衝突回避システム１００は、動的な衝突回避システムとして構成される。例示的な実施形態においては、衝突回避システム１００は、移動体１０６（天井クレーン１０８により動かされているエンジンで示される）と、装置を作動／操作する一人又は複数の人１１０との間で衝突が起こりうる１つ又は複数の領域１０２内に動的な警告を提示するように動作する。例えば、人１１０は、領域１０２及び１０４内で作業を行っている。この作業は、領域１０２及び１０４内を歩くことや、領域１０２及び１０４のうちのいずれか一方の範囲内で、又は、当該領域に向かって、フォークリフト１１２などの装置を操作することを含む。衝突回避システム１００は、様々な領域内で起こりうる衝突を予測する。その際、人１１０の視線の範囲内に存在しないと考えられる大型の移動体（慣性が大きく、減速に労力と時間がかかる）に関する警告を提示してもよい。様々な実施形態における衝突回避システム１００は、物体１０６が人１１０に見えてはいるが、衝突回避システム１００の予測衝突回避とガイダンスがなければ物体１０６との衝突を避けられないような状況においても警告を提示する。したがって、衝突回避システム１００は、周囲の環境に対して注意を払っている人１１０、及び、注意を払っていない人１１０の両方に対して予測衝突回避を行う。
【００１７】
領域１０２及び１０４は、衝突回避システム１００により、危険又は衝突が予測されるゾーンとして特定される。領域１０２及び１０４は、衝突の可能性の度合いが相対的に異なっていてもよい。例えば、領域１０２における衝突の可能性は、領域１０４よりも大きくてもよい。したがって、衝突の可能性に基づいて異なる警告（例えば、視覚、触覚、又は、音響を用いた警告）を提示してもよい。例えば、衝突の可能性が高い領域１０２においては、高レベルのアラート又は警告を提示する一方で、衝突の可能性が低い領域１０４においては、低いレベルのアラート又は注意を提示してもよい。例えば、領域１０２及び１０４においては、異なる色のメッセージを含むフロア標示を投影してもよい。具体的には、領域１０２においては、赤い警告を投影し、領域１０４においては、黄色の注意を投影してもよい。
【００１８】
様々な実施形態においては、投影装置１１４（例えば、プロジェクタや照明装置）は、領域１０２及び１０４において衝突が起こりうる状況に関するメッセージ（及び／又は、他の印や記号）を投影するように構成されている。例えば、投影装置１１４は、建物や通路（tracks）における壁や天井に取り付け可能であり、物体１０６が移動する際に投影１１６を動かすように制御されてもよい。なお、投影１１２が行われる領域１０２及び１０４の寸法及び形状は、移動体１０６及び人１１０についての１つ又は複数の要因、例えば、これら各々の質量及び速度などにより異なる場合がある。したがって、例示的な実施形態における人１１０は、物体１０６との衝突が起こりうる状況についての動的な警告を示す移動投影１１６（例えば、移動するフロア標示）を見ることができる。
【００１９】
図２は、予測衝突回避システム２００を示す。当該システムは、衝突を予測するとともに警告を提示するものであり、衝突回避システム１００（図１に示す）の一部として実現、或いは構成される。なお、様々な図面において、同様の参照数字は同様の部品を示す。予測衝突回避システム２００は、様々な実施形態において、施設２０２内の複数の移動体間、例えば、物体１０６と一人又は複数の人１１０との間で起こりうる衝突を抑止、防止、又は低減するように構成されている。なお、図２は、１つの物体１０６及び一人の人１１０を示しているが、複数の物体１０６及び／又は人１１０が予測衝突回避システム２００により監視されてもよい。
【００２０】
予測衝突回避システム２００は、施設２０２内の複数の移動体に設けられた複数のセンサ２０４を含む。例えば、これらのセンサは、物体１０６及び人１１０に対して着脱可能に接続されてもよいし、固定的に接続されてもよい。複数のセンサ２０４は、各々が、当該センサ２０４が設けられた移動体の位置を含むか、或いは当該位置を示す信号を無線で送信するように構成されている。例えば、いくつかの実施形態において、センサ２０４には、位置情報を特定するためのＧＰＳ及び／又は無線周波数（ＲＦ）技術が用いられている。
【００２１】
予測衝突回避システム２００は、受信機２０８（例えば、１つ又は複数の無線受信機）に接続されたコントローラ２０６をさらに含む。コントローラ２０６は、処理装置又はプロセッサ（例えば、ＣＰＵ）であってもよい。当該処理装置又はプロセッサは、１つ又は複数の実施形態において、複数のセンサ２０４からの信号、及び、移動体（例えば、物体１０６及び人１１０）の位置を監視して、各移動体の経時的な位置に基づいて、各移動体の移動方向を特定するように構成されている。本明細書において詳述するように、コントローラ２０６は、動作中、衝突が起こりうる地点又は領域を特定するように構成されている。例えば、コントローラ２０６は、少なくとも２つの移動体の移動方向が交差する領域（例えば、図１に示す領域１０２及び１０４）を特定し、警告生成器２１４を介して、投影装置１１４などのアラーム装置に対する出力信号を生成するように構成されている。この構成により、少なくとも１つの移動体が、少なくとも２つの移動体の交差領域の所定の近接範囲内に存在する場合に、当該交差領域において視覚的なアラート（及び／又は、他のアラート装置を用いた触覚、又は、音響を用いたアラート）を提示することができるため、例えば、少なくとも１つの移動体の操作者、又は、少なくとも一人の人１１０に注意を促して、これらの間の衝突を回避させることができる。
【００２２】
様々な実施形態において、予測衝突回避システム２００は、物体の寸法、形状、重量、及び、施設２０２の寸法や他の特徴（例えば、既知のランドマーク）などの、物体又は施設２０２に関する情報を格納するデータベース２１０を含む。一実施形態において、データベース２１０の内容は、予測衝突警告を提示するために、受信した位置情報と組み合わせて用いられる。なお、データベース２１０のデータは、監視動作の開始時に、通信リンクを介してメモリ２１２（図２に示す構成要素のうちの１つ又は複数の一部を形成しうる）にダウンロードしてもよい。他の実施形態において、データベース２１０におけるデータのコピーを、コントローラ２０６によりアクセス可能な中央コンピュータシステム（図示略）に送信し、保持してもよい。さらに他の実施形態において、データベース２１０におけるデータ（又は、その一部）は、監視動作中に、中央コンピュータシステムから更新されてもよい。
【００２３】
動作において、予測衝突回避システム２００は、投影装置１１４を用いて点灯式のメッセージを提示するように構成することができ、例えば、移動体の交差領域において点滅する印（flashing illuminating indicia）を供給することができる。なお、図１に示す投影装置１１４は、頭上に配置されているが、投影装置１１４は、様々な位置に設けることが可能であり、複数の投影装置１１４を設けることも可能である。例えば、投影装置１１４は、施設２０２のフロア経路に近接して設けられ、出力信号に応答してフロア経路の一部を照らす発光装置として構成し、これにより、移動体の交差領域において警告の印を提示するようにしてもよい。このような警告により、人１１０が物体１０６と衝突する可能性を適切に判断できず、施設２０２内で衝突してしまう可能性を低減することができる。
【００２４】
したがって、予測衝突回避システム２００は、複数の物体、例えば、互いの視線上に存在しない物体１０６と人１１０との衝突を予測するように構成されている。１つ又は複数の実施形態において、予測衝突回避システム２００は、受信した位置情報及び様々な要因、例えば、位置、運動量、及び、停止距離などを処理して、衝突が起こりそうな位置を特定する。例えば、様々な実施形態において、予測衝突回避システム２００は、リアルタイム警告システムとして構成され、このシステムは、視線の範囲から外れた想定外の事態を人に警告する機能、起こりうる衝突を感知及び予測する機能、差し迫った危険を通知する機能、及び、工場／倉庫のフロアにおいて危険の可能性のある領域を照らす機能を有する。これに加えて、予測衝突回避システム２００における１つ又は複数の構成要素（例えば、センサ２０４）は、装置や建物に接続（例えば、設置）したり、人１１０に装着したりすることができる。
【００２５】
一実施形態においては、予測衝突回避システム２００は、センサ１０６として、電動ＦＬＩＲ型システム、及び、精度がｃｍ単位である高精度ＧＰＳのうちの一方又は両方を含む。予測衝突回避システム２００は、環境サンプリングを実行する。このサンプリングは、連続してセンサを読み取ることにより位置情報を受信すること、ＧＰＳを連続して読み取ること、並びに、演算及び／又は物体認識を含みうる。衝突回避システム２００のコントローラは、本明細書で説明するように、制御アルゴリズムでプログラムされており、当該アルゴリズムにより、物体（例えば、質量）に近接した物理的な位置（例えば、三次元の位置）を感知するとともに、１つ又は複数の衝突閾アルゴリズム（collision threshold algorithms）を用いて、起こりうる衝突を特定する。特定された衝突可能性に基づいて、光、音、触覚／振動などを利用した通知などの、１つ又は複数の通知が提示される。
【００２６】
予測衝突回避システム２００は、投影装置１１４として、異なる色の点灯式のメッセージを出射可能な低エネルギー投影装置を含みうる。例えば、メッセージ及び色は、衝突のレベル、衝突が起こる可能性、及び、衝突がどの程度差し迫っているのかに基づいて異なってもよい。
【００２７】
なお、予測衝突回避システム２００は、異なるハードウェア及び／又はソフトウェアの組み合わせで構成されてもよい。例えば、予測衝突回避システム２００の１つ又は複数のコンポーネントは、サイバーフィジカルシステム（CPS: cyber-physical system）及び／又はミドルウェアとして実現されてもよい。
【００２８】
これに加えて、データベース２１０は、物体及び投影パターンに用いる画像／パターン／記号のライブラリを含みうる。例えば、データベース２１０は、投影装置１１４により投影される様々な通知を含みうる。いくつかの実施形態において、データベース２１０は、物体を動かして衝突の可能性を低減又は排除するか、或いは、他の物体１０６又は人１１０に遭遇する可能性を低減することができる１つ又は複数の経路候補を規定する、１つ又は複数の移動経路ライブラリ（flight path libraries）を含みうる。
【００２９】
予測衝突回避システム２００は、図３に示すように、無線センサネットワーク３００をさらに含みうる。様々な実施形態において、無線センサネットワーク３００は、１つ又は複数の受信機２０８と、１つ又は複数のセンサ２０４とを含む（両方とも図２に示されている）。例示的な実施形態においては、１つ又は複数のセンサ装置３０２が提供される。これらのセンサ装置３０２は、本明細書で説明するように、センサ装置３０２が接続されている物体の位置に対応する、当該センサ装置の位置情報を伝達する。動作中、センサ装置３０２は、位置情報を取得する。いくつかの実施形態においては、この位置情報は、センサ装置３０２が接続されている物体の位置を連続して監視することにより取得することができ、取得した情報は、当該物体が将来どこに位置するかを特定するために利用することができる。
【００３０】
いくつかの実施形態においては、センサ装置３０２は、大型の金属性の物体などの、大型の物体を感知するために用いるＲＦセンサを含む。ＲＦセンサは、初めに、監視されている物体の近傍に存在しうる他の物体の位置特定及び検出に用いられる。センサ装置３０２は、ＲＦセンサの検出（最初の衝突トリガの候補）の後に用いて物体の位置情報を通信するためのＧＰＳ装置をさらに含む。例えば、センサ装置３０２は、送信機３０４を含み、当該送信機は、位置情報をサーバ３０８に送信する１つ又は複数の無線アクセスポイント（ＷＡＰ）３０６と通信するように構成されている。サーバ３０８は、予測衝突回避システム２００の一部、例えば、コントローラ２０６（図２に示す）の一部を形成していてもよいし、当該システムと通信してもよい。本明細書で説明するように、システム構成においては、サーバ３０８は、１つ又は複数のプロセッサ３１０（例えば、ＣＰＵ）で動作するＣＰＳミドルウェアと通信する。
【００３１】
動作において、無線センサネットワーク３００は、複数の物体１０６及び複数の人１１０のうちの１つ又は複数に関する位置・移動情報の通信を行い、当該情報は、衝突が起こりうる位置を特定するために、予測衝突回避システム２００により処理される。例えば、予測衝突回避システム２００により接触／衝突則（interface/collision rules）を管理するようにしてもよい。また、サーバ３０８によりアラートが特定されてもよく、当該アラートは、対応する警告を提示するために利用されてもよい。いくつかの実施形態においては、警告を発する距離を特定するために、１つ又は複数の閾値則を、本明細書で説明した複数の要因に基づいて規定してもよい。
【００３２】
いくつかの実施形態においては、１つ又は複数の異なる入力及び出力が提供される。これらは、予測衝突回避処理の際に、本明細書で説明するシステムにより利用される。例えば、予測衝突回避システム２００は、入力として、装置／器具ＩＤ、センサ装置３０２からの（サーバ３０８に供給される）センサ入力（抽出値）、及び、ＧＰＳ位置情報などの位置情報のうちの１つ又は複数を受け取ってもよい。上記入力は、その後、予測衝突回避システム２００により処理される。この処理は、以下のように情報を処理することを含みうる。
１．センサ近接レベルを特定し、
２．センサ警告レベルを特定し、
３．ＧＰＳ位置を特定し、
４．前回の位置情報を計算し、
５．現在の位置情報を計算し、
６．（例えば、速度に基づいて）方向情報を計算し、
７．センサ装置３０２に関連付けられた物体１０６又は人１１０から、別のセンサ装置３０２に関連付けられた物体１０６又は人１１０までの近接の程度及び予測衝突距離を計算し、
８．警告に基づいて、センサのサンプリング周波数及びＧＰＳ制御サイクルを自動的に調節し、
９．投影装置１１４の位置を制御し、
１０．１つ又は複数のアラートを生成する。
【００３３】
アラートは、例えば、限定するものではないが、本明細書で説明した振動、音及び／又は光の出射を含む様々な方法により、物体１０６又は人１１０に発信することができる。これに加えて、アラートにより、物体１０６のうちの１つ又は複数が完全に遮断（若しくは、停止）したり、減速したりする場合もある。物体が移動すると、アラートを発信する位置も移動させてもよい。当該位置の移動は、例えば、本明細書で説明するように、投影装置１１４の位置を調節して、工場のフロアに投影されたアラート（例えば、光や画像）を移動させることにより、行ってもよい。
【００３４】
なお、様々な実施形態において、サーバ３０８は、中央サーバであってもよく、リアルタイム、又は、ほぼリアルタイムで予測衝突回避を行うためのサービスやアルゴリズムを実行する。例えば、図４に示すように、フィードバック構成４００においては、連続的又は動的なセンサフィードバックが行われる。図４に示すように、加算器（summing junction）４０１は、入力として、参照入力４０２（例えば、閾値及びサンプリング周波数）と、物体１０６などの装置／器具又は人１１０に接続されたセンサ２０４又はセンシング装置３０２からのセンサ情報４０４（例えば、センサ抽出値）と、フィードバック情報４０６（例えば、制御アラート／警告フィードバック）と、を受信する。加算器４０１は、コントローラ２０６（図２に示す）の一部としてプログラムされるか、或いは、実現されてもよい。
【００３５】
したがって、１つ又は複数の実施形態においては、予測衝突回避システム２００は、１つ又は複数の物体１０６（例えば、エンジンやフォークリフト）又は人１１０が互いに衝突する可能性を防止又は低減するためのアラートを提示することができる。例えば、１つ又は複数の実施形態においては、予測衝突回避システム２００は、衝突回避を行う際に、物体１０６の質量を特定し、例えば、所定の近接領域などにおいて、物体１０６、人１１０、及び、対象となる他の物体の時刻１及び時刻２における位置を特定し、位置データから速度を特定し、質量及び速度に基づいて、移動体１０６に関する予測離間距離を特定／計算し、移動体１０６の移動方向、及び、１つ又は複数の移動体の予想される交差領域を（例えば、１つ又は複数の移動方向の延長線上の交差位置、各物体を囲む安全半径ゾーンなどから）特定し、少なくとも１つの移動体１０６が所定の離間距離の範囲内にあるとき、交差領域においてアラートを提供するために、アラーム装置（例えば、投影装置１１４）に対する出力信号を生成することにより、衝突回避を行う。
【００３６】
より具体的には、図５は、予測衝突回避を行うためのプロセス５００を示している。なお、プロセス５００における様々なステップは、任意の順序で実行可能である。また、さらなるステップを追加してもよいし、ステップの数を減らしてもよい。さらに、これらのステップのうちのいくつかは、同時に行ったり、並行して行ったり、順番に行ったりすることができる。プロセス５００は、本明細書で説明するシステムのうちの１つ又は複数により実行することができる。
【００３７】
上記プロセスは、５０２において、監視又は追跡するための１つ又は複数の物体１０６を特定し、その際、物体１０６に対応するメタデータ（metadata）を取得する。例えば、メタデータは、物体１０６の各々に関連付けられて、予測衝突回避システム２００に記録されていてもよい。いくつかの実施形態においては、データベース５０４（図２におけるデータベース２１０として、或いはその一部として実現可能である）にアクセスして、物体１０６の名前、寸法、及び質量を含む１つ又は複数の物体１０６の情報を取得するとともに、物体１０６の寸法及び質量に基づいて規定されうるサンプリング周波数を取得する。
【００３８】
プロセス５００は、５０６においてＲＦスキャンを実行して、物体１０６の相対近接度を特定することを含む。この特定は、精度が粗い物体位置の特定であり、１つ又は複数の物体１０６が互いに近接した位置にあるか否か、或いは、人１１０と近接した位置にあるか否かを特定するために用いることができる。上記プロセスは、５０８においてＧＰＳスキャンを実行して、１つ又は複数の物体１０６の詳細な位置を特定することをさらに含む。例えば、いくつかの実施形態においては、ＲＦスキャンに基づいて、２つの物体１０６、又は、物体１０６及び人１１０が、互いに近接した位置（例えば、２５フィート内、５０フィート内、１００フィート内など）にあると特定された場合、すなわち、衝突検出の初期条件として規定された状況が発生した場合、ＧＰＳスキャンを実行して、物体１０６又は人１１０のより正確な位置を特定する。
【００３９】
プロセス５００は、５１０においてＲＦ情報が有効であるか否かを特定することと、５１２においてＧＰＳ情報が有効であるか否かを特定することとをさらに含む。例えば、有効性のチェックは、情報が信頼できるか否かを判定することにより行われる。５１０又は５１２において有効な情報が検出されなかった場合、５１４において、情報が欠落していること、或いは、ＲＦ又はＧＰＳのトランスポンダが正常に作動していないことを示し、操作者に対して、情報を確認するか、或いは、故障している装置を修理するように促すための表示用の出力が生成される。
【００４０】
有効なＲＦ情報及びＧＰＳ情報を受信した場合、５１４において、物体１０６及び／又は人１１０の位置及び速度を特定する。特定された情報は、データベース５１６（図２におけるデータベース２１０として、或いはその一部として実現可能である）に格納される。これらの情報は、限定するものではないが、物体１０６及び／又は人１１０の現在の位置又は地点、これに関連付けられた物体１０６及び／又は人１１０の名前、物体１０６及び／又は人１１０の移動方向、及び、物体１０６及び／又は人１１０の速度を含む。
【００４１】
プロセス５００は、５２０において、物体毎に、全ての物体１０６及び／又は人１１０の中心位置、及び、これらを中心として規定された半径を求める。この５２０におけるステップにおいて、物体１０６及び／又は人１１０を中心とした予測衝突回避領域（安全ゾーン又は半径）が規定され、この領域内において、他の物体１０６及び／又は人１１０が検出された場合には、警告を提示することができる。例えば、５２２において、物体１０６及び／又は人１１０の半径を比較して、所定距離が、物体１０６及び／又は人１１０のうちの１つ、及び、これに近接した、物体１０６及び／又は人１１０のうちの１つの半径よりも短いか否かを判定する。この比較情報は、衝突が起こりうる状況を特定するために、データベース５２４（図２におけるデータベース２１０として、或いは、その一部として実現可能）に格納される。
【００４２】
なお、５２０における特定は、例えば、データベース５２６に格納された質量／重量テーブルなどの、質量／重量情報に基づいた計算により行われてもよい。これに加えて、５２２において特定された予測衝突情報に関して重複する情報は、５２８において削除する。
【００４３】
プロセス５００は、５３０において、衝突の数を特定することを含む。例えば、閾値、及び５２２における比較に基づいて、予測される衝突が特定されなかった場合、５３２において、予測される衝突がないことを示す表示用の出力を生成する。この表示情報は、物体１０６を動かす装置の操作者が、当該物体１０６を連続して動かしても安全移動ゾーンの範囲内に収まることを確認するために用いられる。１つ又は複数の予測される衝突が特定された場合、５３４において、データベース５２４に格納された、予測衝突領域における全ての物体１０６及び人１１０に対して、出力（例えば、出力信号）を生成し、本明細書で説明したような警告（例えば、触覚、視覚、又は、音響を用いた警告）を提示する。
【００４４】
図６Ａ及び６Ｂは、プロセス５００などの、様々な実施形態において利用可能な、運動量方程式のテーブル駆動型の実施態様６００を示す。テーブル６０２から分かるように、質量の範囲内の様々な物体に対して、安全半径及び速度係数が規定される。テーブル６０２における情報は、プロセス５００において、物体１０６（フォークリフトで示される）の中心と人１１０の中心６０４との間の距離、及び、規定された半径に基づいて、衝突が起こる可能性があるか否かを判定するとともに、アラートを発するべきか否かを判定するために用いられる。例えば、安全半径（ｒ１及びｒ２で示される）で規定される、物体１０６及び人１１０の各々の安全領域が重なっているか否かについての判定が行われる。
【００４５】
例えば、図７に示すように、エンジン７００（クレーンにより動かされる）、フォークリフト７０２、及び、人７０４のそれぞれの安全半径Ｒａ、Ｒｂ、又はＲｃが重なっているか否かについての判定が行われる。図示例において、半径Ｒａ及びＲｂは、重なっているが、Ｒａ及びＲｃや、Ｒｂ及びＲｃは重なっていない。したがって、エンジン７００とフォークリフト７０２との間で衝突が起こる可能性があると判定され、本明細書で説明するように、予測衝突回避のアラートが発信される。
【００４６】
様々な実施形態は、様々な演算システムに関連付けて実施することができる。したがって、本明細書において、特定の演算環境又は動作環境が説明されているが、その演算環境又は動作環境は、様々な演算環境又は動作環境において実現、実行、及び／又は、適用可能な動作又は処理を示すためのものである。
【００４７】
本明細書で説明する方法の工程を説明する開示及び図面は、これらの工程が行われる順序を必ずしも決定するものではない。むしろ、１つの例示的な順序が示されてはいるが、これらの工程の順序は適宜変更可能であると理解されるべきである。したがって、工程のいくつかは、異なる順序で行ったり、同時に行ったりすることが可能である。さらに、本開示のいくつかの側面においては、本明細書に記載されている全ての工程を行う必要はない。
【００４８】
本開示の例は、図８に示す航空機の製造及び保守方法８００、並びに、図９に示す航空機９００に関連付けて説明することができる。生産開始前の工程として、例示的な方法８００は、航空機９００の仕様決定及び設計８０２と、材料調達８０４とを含みうる。生産中の工程としては、航空機９００の部品及び小組立品の製造８０６、並びに、システムインテグレーション８０８が行われる。その後、航空機９００は、認可及び納品８１０の工程を経て、使用８１２に入る。顧客による使用中は、航空機９００は、定例の整備及び保守８１４のスケジュールに組み込まれる（これは、改良、再構成、改修なども含みうる）。
【００４９】
例示的な方法８００の各工程は、システムインテグレーター、第三者、及び／又はオペレーター（例えば顧客）によって実行又は実施することができる。説明のために言及すると、システムインテグレーターは、限定するものではないが、航空機メーカー及び主要システム下請業者をいくつ含んでいてもよい。第三者は、限定するものではないが、売主、下請業者、供給業者をいくつ含んでいてもよい。オペレーターは、航空会社、リース会社、軍事団体、サービス組織などであってもよい。
【００５０】
図９に示すように、例示的な方法８００によって製造される航空機９００は、複数の高水準システム９０４と内装９０６とを備えた機体９０２を含みうる。高水準システム９０４の例としては、推進系９０８、電力系９１０、油圧系９１２、及び、環境系９１４のうちの１つ又は複数が挙げられる。また、その他のシステムをいくつ含んでもよい。航空宇宙産業に用いた場合を例として示したが、本発明の原理は、例えば、自動車産業などの他の産業に適用してもよい。
【００５１】
本明細書において図示又は説明した装置及び方法は、製造及び保守方法８００の任意の１つ又は複数の段階において用いることができる。例えば、部品及び小組立製造工程８０６に対応する部品又は小組立品は、航空機９００の使用中に製造される部品又は小組立品と同様の方法で製造されてもよい。また、装置、方法、又は、これらを組み合わせた１つ又は複数の態様を、製造工程８０６及び８０８で用いることによって、例えば、航空機９００の組み立て速度を大幅に速めたりコストを削減したりすることができる。同様に、装置又は方法の実施形態、又は、それらの組み合わせの１つ又は複数の態様を、例えば、限定するものではないが、航空機９００の使用中、例えば、整備及び保守８１４の間に用いてもよい。
【００５２】
明細書に開示された装置及び方法の様々な例及び態様は、種々の部品、特徴、及び、機能を含む。なお、本明細書に開示されている装置及び方法の様々な例及び態様は、本明細書に開示されている装置及び方法の他の例及び他の態様における部品、特徴、および機能を、どのような組み合わせで含んでいてもよく、このような可能性の全ては、本開示の思想及び範囲に含まれるものとする。
【００５３】
なお、様々な実施形態は、ハードウェア、ソフトウェア、又は、これらの組み合わせで実現することができる。様々な実施形態及び／又は部品、例えば、モジュール、又は、その内部の部品及びコントローラもまた、１つ又は複数のコンピュータ、又は、プロセッサ、又は、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）の一部として実現することができる。コンピュータ、又は、プロセッサ、又は、ＦＰＧＡは、計算装置、入力装置、表示ユニット、及び、例えば、インターネットにアクセスするための、インターフェースを含みうる。コンピュータ又はプロセッサは、マイクロプロセッサを含みうる。マイクロプロセッサは、通信バスに接続することができる。コンピュータ、又は、プロセッサ、又は、ＦＰＧＡは、さらにメモリを含みうる。メモリは、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）及び読み出し専用メモリ（ＲＯＭ）を含みうる。コンピュータ、又は、プロセッサ、又は、ＦＰＧＡは、記憶装置を含みうる。当該装置は、ハードディスクや、光ディスクドライブなどのリムーバブル記憶ドライブを含みうる。記憶装置は、コンピュータプログラム又は他の命令を、コンピュータ又はプロセッサにロードするための他の類似した手段であってもよい。
【００５４】
本明細書で用いられる「システム」、「サブシステム」、「回路」、「部品」、又は、「モジュール」との用語は、１つ又は複数の機能を実行するために動作するハードウェア及び／又はソフトウェアを含みうる。例えば、モジュール、回路、部品、又は、システムは、コンピュータメモリなどの有形の非一時的なコンピュータ可読記憶媒体に格納された命令に基づいて動作を実行するコンピュータプロセッサ、コントローラ、又は、他のロジックベースの装置を含みうる。これに代えて、モジュール、回路、部品、又は、システムは、自身のハードワイヤードロジック（hard-wired logic）に基づいて動作を実行するハードワイヤード装置を含んでもよい。添付図面に示すモジュール、又は、回路、又は、部品は、ソフトウェア又はハードワイヤードの命令に基づいて動作するハードウェア、ハードウェアに動作の実行を指示するソフトウェア、又は、これらの組み合わせを表していてもよい。
【００５５】
本明細書における実施形態のブロック図は、「回路」又は「モジュール」と称される様々なブロックを示している。なお、回路又はモジュールは、本明細書で説明する動作を実行する、関連付けられた命令（例えば、コンピュータハードドライブ、ＲＯＭ、ＲＡＭなどの、有形の非一時的なコンピュータ可読記憶媒体に格納されたソフトウェア）を用いるハードウェアとして実現することができる。ハードウェアは、本明細書で説明する機能を実行するために配線で接続されたステートマシン回路を含みうる。任意ではあるが、ハードウェアは、マイクロプロセッサ、プロセッサ、コントローラなどの、１つ又は複数のロジックベースの装置を含有、及び／又は、これに接続する電子回路を含みうる。任意ではあるが、モジュールは、１つ又は複数のＦＰＧＡ、特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）、又は、マイクロプロセッサなどの処理回路を表していてもよい。様々な実施形態における回路モジュールは、本明細書で説明する機能を実行するための１つ又は複数のアルゴリズムを実行するように構成することができる。１つ又は複数のアルゴリズムは、フロー図や方法において明白に示されているか否かに関わらず、本明細書に開示される実施形態の態様を含みうる。
【００５６】
本明細書で用いられる「ソフトウェア」及び「ファームウェア」との用語は同義であり、コンピュータによる実行のためにメモリに格納される任意のコンピュータプログラムを含む。このようなメモリには、ＲＡＭメモリ、ＲＯＭメモリ、ＥＰＲＯＭメモリ、ＥＥＰＲＯＭメモリ、及び、不揮発性ＲＡＭ（ＮＶＲＡＭ）メモリが含まれる。上記のメモリの種類は、単なる例示であり、コンピュータプログラムの格納に使用可能なメモリの種類を限定するものではない。
【００５７】
本明細書において、単数形で記載されるとともに「a」又は「an」という単語に続く要素又は工程は、特にその旨が明記されていない限り、複数の要素又は工程を排除するものではない。さらに、「一実施形態」に言及することは、その実施形態に記載した特徴を取り入れた別の実施形態の存在を排除することを意図するものではない。さらに、特に明記されていない限り、特定の性質を有する１つの要素又は複数の要素を「含む（comprising）」又は「有する（having）」実施形態は、その性質を有さない追加の要素も含みうる。
【００５８】
上述した説明は、例示的なものであり、何ら限定を意図するものではない。例えば、上述した実施形態（及び／又は、その態様）は、互いに組み合わせて用いることができる。さらに、様々な実施形態の範囲を逸脱することなく、これらの教示に特定の状況や材料を適合させるために多くの変更が可能である。本明細書で説明している材料の寸法及び種類は、様々な実施形態のパラメータを規定するためのものであり、これら実施形態は、決して限定を課すものではなく、例示的な実施形態に過ぎない。上記説明を検討すれば、当業者には他の多くの実施形態が明らかであろう。したがって、本開示の様々な実施形態の範囲は、添付の請求の範囲を、これら請求の範囲に認められる均等物の全範囲と併せて参照して決定されるべきである。添付の請求の範囲において用いられる「含む」及び「であって」との用語は、それぞれ、「備える」及び「において」等と意味を同じくする平易な英語表現として用いられている。さらに、以下の請求の範囲において、「第１」、「第２」、「第３」などの用語が用いられているが、これらは単に標識として用いられており、これらが指す物体に対して数的な要件を課すことを意図するものではない。さらに、以下の請求の範囲における限定事項は、ミーンズプラスファンクション形式で記載されておらず、米国特許法第１１２条第（ｆ）項に基づいて解釈されることを意図するものではない。ただし、これらの請求項の限定事項において、「means for」との表現が明記され、これに続いて、機能が記載されるとともに、更なる構造が定義されていない場合を除く。
【００５９】
さらに、本開示は、以下の付記による実施形態を含む。
【００６０】
付記１．衝突回避のためのシステムであって、
複数の移動体にそれぞれ設けられるとともに、設けられている移動体の位置を示す信号を送信するように各々が構成された複数のセンサと、
送信された前記信号を受信するように構成された受信機と、
前記受信機と通信するコントローラと、を含み、前記コントローラは、前記移動体の位置を示す前記複数のセンサから受信した前記信号を監視して、経時的な前記移動体の位置に基づいて各移動体の移動方向を特定し、少なくとも２つの移動体の移動方向の交差領域を特定し、少なくとも１つの移動体が、前記少なくとも２つの移動体の前記交差領域の所定の近接範囲内に存在する場合に、前記交差領域においてアラートを提示するために出力信号を生成するように構成されている、システム。
【００６１】
付記２．前記移動体の前記交差領域において、点灯式の印として前記アラートを出射するための照明装置として構成された投影装置をさらに含む、付記１に記載のシステム。
【００６２】
付記３．前記投影装置は、前記交差領域が移動すると、前記コントローラにより移動するように制御され、当該制御により、投影された前記点灯式の印が移動する、付記２に記載のシステム。
【００６３】
付記４．前記点灯式の印は、アラートメッセージを含むとともに、建物のフロアに投影される、付記２に記載のシステム。
【００６４】
付記５．前記少なくとも１つの移動体が、前記交差領域の前記所定の近接範囲内に存在する場合に、音響アラート又は触覚アラートのうちの一方を生成するように構成されたアラート装置をさらに含む、付記１に記載のシステム。
【００６５】
付記６．異なる質量範囲により規定される複数の種類の物体の各々について安全半径を規定するデータベースをさらに含み、前記交差領域は、前記安全半径に基づいて決定される、付記１に記載のシステム。
【００６６】
付記７．前記コントローラは、前記物体のうちの少なくとも２つの前記安全半径が重なる場合、前記交差領域において前記アラートを提示するために、前記出力信号を生成するように構成されている、付記６に記載のシステム。
【００６７】
付記８．前記２つの移動体のうちの少なくとも一方は人である、付記１に記載のシステム。
【００６８】
付記９．前記複数のセンサは、少なくとも１つの無線周波数（ＲＦ）センサ、及び、少なくとも１つのＧＰＳセンサを含む、付記１に記載のシステム。
【００６９】
付記１０．衝突回避のための方法であって、
建物内における複数の移動体にそれぞれ設けられた複数のセンサの各々から、各センサが設けられた移動体の位置を示す信号を無線で送信し、
コントローラを用いて、前記移動体の位置を示す前記複数のセンサからの前記信号を監視し、
前記コントローラにより、経時的な前記移動体の位置の各々に基づいて、各移動体の移動方向を特定し、
前記コントローラにより、少なくとも２つの移動体の移動方向の交差領域を特定し、
少なくとも１つの移動体が、前記少なくとも２つの移動体の前記交差領域の所定の近接範囲内に存在する場合に、前記交差領域においてアラートを提示するために出力信号を生成する、ことを含む、方法。
【００７０】
付記１１．投影装置を用いて、前記移動体の前記交差領域において点灯式の印として前記アラートを出射することをさらに含む、付記１０に記載の方法。
【００７１】
付記１２．前記物体が移動すると、前記投影装置を移動させて前記交差領域を移動させることにより、投影された前記点灯式の印を移動させることをさらに含む、付記１１に記載の方法。
【００７２】
付記１３．前記点灯式の印を、前記建物のフロアに投影することをさらに含む、付記１１に記載の方法。
【００７３】
付記１４．前記少なくとも１つの移動体が、前記交差領域の前記所定の近接範囲内に存在する場合に、音響又は触覚を用いたアラートのうちの一方を生成することをさらに含む、付記１０に記載の方法。
【００７４】
付記１５．異なる質量範囲により規定される複数の種類の物体の各々について安全半径を規定し、前記安全半径に基づいて前記交差領域を決定することをさらに含む、付記１０に記載の方法。
【００７５】
付記１６．前記物体のうちの少なくとも２つの前記安全半径が重なる場合、前記交差領域において前記アラートを提示するために、前記出力信号を生成することをさらに含む、付記１５に記載の方法。
【００７６】
付記１７．前記２つの移動体のうちの少なくとも一方は人であり、前記人の位置を連続して監視することをさらに含む、付記１０に記載の方法。
【００７７】
付記１８．複数の移動体にそれぞれ設けられるとともに、設けられている移動体の位置を示す信号を送信するように各々が構成された複数のセンサと、
前記移動体の位置を示す前記複数のセンサから送信された前記信号を監視するように構成されたコントローラと、を含み、前記コントローラは、前記移動体の質量情報、位置情報、運動量情報、及び停止距離のうちの２つ又はそれ以上を用いて、前記物体のうちの２つ又はそれ以上の衝突する可能性を予測するように構成され、さらに、衝突の可能性が予測されると、アラートを生成するように構成されている、予測衝突回避システム。
【００７８】
付記１９．前記コントローラは、互いの視線上に存在しない前記物体のうちの２つ又はそれ以上の衝突の可能性を予測するように、さらに構成されている、付記１８に記載の予測衝突回避システム。
【００７９】
付記２０．前記コントローラは、前記アラートとして、前記衝突の可能性についてリアルタイムの警告を生成するように、さらに構成されている、付記１８に記載の予測衝突回避システム。
【００８０】
本明細書の記載は、例を用いてベストモードを含む様々な実施形態を開示するものであり、また、任意の装置又はシステムの作製及び使用、並びに、組み入れられた方法の実行を含む様々な実施形態を当業者にとって実施可能にするものである。様々な実施形態の特許を求める範囲は、請求の範囲によって規定されるものであり、当業者が思い付く他の実施例を含みうる。そのような他の例は、特許請求の範囲の文言と相違しない構成要素を有する場合、又は、特許請求の範囲の文言と実質的に相違しない均等の構成要素を含む場合において、特許請求の範囲に含まれることを意図している。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６Ａ】
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【図６Ｂ】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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