(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
ワークを保持するワーク保持部が先端部に設けられたロボットアームと、
該ロボットアームの前記先端部に設けられた圧力流体供給カプラと、
該圧力流体供給カプラに圧力流体を供給する圧力流体供給手段と、
工作機械による加工のために前記ワークを把持する複数のクランプ部材を有するクランプ装置と、
該クランプ装置に設けられると共に前記圧力流体供給カプラを接続可能な圧力流体供給口を有し、該圧力流体供給口から前記圧力流体が供給されることにより前記複数のクランプ部材のうち少なくとも１つをワーク把持方向に駆動するシリンダと、
前記クランプ装置に設けられると共に前記少なくとも１つのクランプ部材を前記ワーク把持方向と反対方向に付勢する付勢部材とを備え、
前記ロボットアームが前記圧力流体供給カプラを前記圧力流体供給口に接続するように構成され、
前記圧力流体供給口が、前記圧力流体供給カプラが接続されていない状態で前記シリンダ内から前記圧力流体が流出しないように構成され、前記圧力流体供給カプラが接続されると共に前記圧力流体供給手段によって前記圧力流体供給カプラに前記圧力流体が供給されていない状態で前記シリンダ内の前記圧力流体が放出されるように構成されているワーク固定装置。
【請求項２】
前記工作機械が、複数ある前記クランプ装置を１つずつ前記工作機械による加工位置に配置するパレットチェンジ機構を備えるものであり、
前記ロボットアームが、前記加工位置に配置されていない前記クランプ装置の前記シリンダの前記圧力流体供給口に前記圧力流体供給カプラを接続するように構成されている請求項１に記載のワーク固定装置。
【請求項３】
前記ワーク保持部に保持された前記ワークが前記ロボットアームによって前記複数のクランプ部材により把持可能な位置に配置された時に、前記圧力流体供給カプラが前記圧力流体供給口に接続されるように構成されている請求項１又は請求項２に記載のワーク固定装置。
【請求項４】
ワークを保持するワーク保持部が先端部に設けられたロボットアームと、
該ロボットアームの前記先端部に設けられた圧力流体供給カプラと、
該圧力流体供給カプラに圧力流体を供給する圧力流体供給手段と、
工作機械による加工のために前記ワークを把持する複数のクランプ部材を有するクランプ装置と、
該クランプ装置に設けられると共に前記圧力流体供給カプラを接続可能な圧力流体供給口を有し、該圧力流体供給口から前記圧力流体が供給されることにより前記複数のクランプ部材のうち少なくとも１つをワーク把持方向に駆動するシリンダと、
前記クランプ装置に設けられると共に前記少なくとも１つのクランプ部材を前記ワーク把持方向と反対方向に付勢する付勢部材とを備え、
前記ロボットアームが前記圧力流体供給カプラを前記圧力流体供給口に接続するように構成され、
前記圧力流体供給口が、前記圧力流体供給カプラが接続されていない状態で前記シリンダ内から前記圧力流体が流出しないように構成され、前記圧力流体供給カプラが接続されると共に前記圧力流体供給手段によって前記圧力流体供給カプラに前記圧力流体が供給されていない状態で前記シリンダ内の前記圧力流体が放出されるように構成されており、
前記ロボットアームの前記先端部の前記ワーク保持部に対する前記圧力流体供給カプラの位置を変更するカプラ位置変更手段をさらに備えるワーク固定装置。
【請求項５】
前記ワーク保持部が、前記圧力流体供給手段から供給される前記圧力流体によって駆動されて前記ワークを保持するように構成されている請求項１から請求項４の何れかに記載のワーク固定装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明はワーク固定装置に関し、より具体的には、工作機械による加工のためにワークを固定するワーク固定装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
この種の工作機械用のワーク固定装置として、ワークを把持する複数のクランプ部材を各々有する複数のクランプ付きパレットと、各クランプ付きパレットに設けられ、複数のクランプ部材のうち少なくとも１つをワーク把持方向に駆動するシリンダと、工作機械の加工室外に設けられた段取装置と、段取装置に設けられた圧力流体供給部とを備え、クランプ付きパレットが段取装置に接続された際に、クランプ付きパレットのシリンダが段取装置の圧力流体供給部に接続され、これによりクランプ部材によるワークの把持やその解除が行われるものが知られている（例えば、特許文献１参照。）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平１０−３２８９６５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記のワーク固定装置では、クランプ部材によるワークの把持やその解除を行うためにクランプ付きパレットを段取装置に接続する必要があるので、クランプ付きパレットを段取装置に接続する分だけ加工のサイクルタイムが長くなる。
また、クランプ部材によるワークの把持やその解除を行うための専用の圧力流体供給部を段取装置に設ける必要があるので、その分だけ工作機械やその周辺設備の構成要素の数が増える。
【０００５】
本発明は、このような事情に鑑みてなされたものであって、工作機械やその周辺設備の構成要素の数の増加を抑制可能であり、加工のサイクルタイムの短縮も図ることが可能なワーク固定装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するために、本発明は以下の手段を採用する。
本発明の第１の態様のワーク固定装置は、ワークを保持するワーク保持部が先端部に設けられたロボットアームと、該ロボットアームの前記先端部に設けられた圧力流体供給カプラと、該圧力流体供給カプラに圧力流体を供給する圧力流体供給手段と、工作機械による加工のために前記ワークを把持する複数のクランプ部材を有するクランプ装置と、該クランプ装置に設けられると共に前記圧力流体供給カプラを接続可能な圧力流体供給口を有し、該圧力流体供給口から前記圧力流体が供給されることにより前記複数のクランプ部材のうち少なくとも１つをワーク把持方向に駆動するシリンダと、前記クランプ装置に設けられると共に前記少なくとも１つのクランプ部材を前記ワーク把持方向と反対方向に付勢する付勢部材とを備え、前記ロボットアームが前記圧力流体供給カプラを前記圧力流体供給口に接続するように構成され、前記圧力流体供給口が、前記圧力流体供給カプラが接続されていない状態で前記シリンダ内から前記圧力流体が流出しないように構成され、前記圧力流体供給カプラが接続されると共に前記圧力流体供給手段によって前記圧力流体供給カプラに前記圧力流体が供給されていない状態で前記シリンダ内の前記圧力流体が放出されるように構成されている。
【０００７】
第１の態様では、クランプ部材を駆動してワークを把持するために、クランプ部材を駆動するシリンダの圧力流体供給口にロボットアームの先端部に設けられた圧力流体供給カプラを接続するように構成されているので、ロボットアームの先端部の稼働範囲内であればクランプ部材によるワークの把持を行うことが可能である。このため、ワークの把持を行うためにクランプ装置を所定の位置に移動しなければならないという制約がなくなり、また、クランプ装置によるワークの把持のための専用の装置を設ける必要もない。
また、圧力流体供給カプラが圧力流体供給口に接続され、圧力流体供給カプラから圧力流体供給口に圧力流体が供給されない場合は、シリンダ内の前記圧力流体が放出される状態となり、このため、クランプ装置に設けられた付勢部材により、クランプ部材がワーク把持方向と反対方向に移動する。
【０００８】
前記態様において、前記工作機械が、複数ある前記クランプ装置を１つずつ前記工作機械による加工位置に配置するパレットチェンジ機構を備えるものであり、前記ロボットアームが、前記加工位置に配置されていない前記クランプ装置の前記シリンダの前記圧力流体供給口に前記圧力流体供給カプラを接続するように構成されていることが好ましい。
このように構成すると、加工位置においてクランプ装置にワークを把持する場合と比較し、加工のサイクルタイムの短縮を図ることが可能となる。
【０００９】
前記態様において、前記ワーク保持部に保持された前記ワークが前記ロボットアームによって前記複数のクランプ部材により把持可能な位置に配置された時に、前記圧力流体供給カプラが前記圧力流体供給口に接続されるように構成されていることが好ましい。
このように構成すると、ワーク保持部により保持されたワークをクランプ部材により把持可能な位置に配置する工程と、各クランプ部材によりワークを把持する工程とを、同時又はほぼ同時に行うことが可能となり、加工のサイクルタイムの短縮を図る上で有利である。
【００１０】
前記態様において、前記ロボットアームの前記先端部の前記ワーク保持部に対する前記圧力流体供給カプラの位置を変更するカプラ位置変更手段をさらに備えることが好ましい。
このように構成すると、各クランプ部材によりワークを把持する位置と圧力流体供給口との距離が異なる複数種類のクランプ装置に対し、ワーク保持部により保持されたワークをクランプ部材により把持可能な位置に配置する工程と、各クランプ部材によりワークを把持する工程とを、同時又はほぼ同時に行うことが可能となる。
【００１１】
前記態様において、前記ワーク保持部が、前記圧力流体供給手段から供給される前記圧力流体によって駆動されて前記ワークを保持するように構成されていることが好ましい。
このように構成すると、圧力流体供給カプラへの圧力流体の供給とワーク保持部への圧力流体の供給を単一の圧力流体供給手段を用いて行うことができるので、構成要素の数の増加を抑制する上で有利である。
【発明の効果】
【００１２】
本発明によれば、工作機械やその周辺設備の構成要素の数の増加を抑制可能であり、加工のサイクルタイムの短縮も図ることが可能である。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本発明の第１の実施形態に係るワーク固定装置の概略構成図である。
【図２】第１の実施形態のワーク固定装置の概略のブロック図である。
【図３】第１の実施形態のロボット制御部の動作の一例を示すフローチャートである。
【図４】第１の実施形態のロボット制御部の動作の一例を示すフローチャートである。
【図５】第１の実施形態のクランプ装置の動作を示す図である。
【図６】第１の実施形態のクランプ装置の動作を示す図である。
【図７】第１の実施形態の変形例を示すクランプ装置の正面図である。
【図８】本発明の第２の実施形態に係るワーク固定装置の概略構成図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
本発明の第１の実施形態に係るワーク固定装置を、図面を参照しながら以下に説明する。
このワーク固定装置は、図１に示すように、フレーム１０に支持された主軸２０に工具を取付け、主軸２０を回転させてワークＷの加工を行う工作機械を有する加工システムで用いられる。この工作機械の主軸２０は主軸支持部２１を介してフレーム１０に支持され、工作機械の周知の構造によって主軸２０が上下方向に移動すると共に回転するようになっている。
また、工作機械の周知の構造によって、ワークＷが載置され保持されるクランプ装置４０と主軸２０とが水平方向に相対的に移動するように構成されていても良い。例えば、クランプ装置４０がサーボモータと直動ねじにより水平方向のＸ軸に沿って移動し、他のサーボモータと他の直動ねじにより水平方向のＹ軸に沿って移動するように構成されていても良い。
【００１５】
この工作機械は、主軸２０に工具ホルダ２２を介してエンドミル、正面フライスを含むフライス、ドリル等の工具３０が取付けられている。
また、この加工システムは、加工前ワーク置場からクランプ装置４０に加工前のワークＷを移動し、加工後のワークＷをクランプ装置４０から加工後ワーク置場に移動するためのロボットアーム６０を有するロボット５０を備えている。
【００１６】
ロボット５０は水平方向（図１において左右方向および奥行方向）に傾動するベース５１を備えている。
ロボットアーム６０は、上下方向に延びる軸線周りに回転可能にベース５１に支持された基部６１と、基部６１に略水平方向の軸線周りに回転可能に支持された基端側アーム６２と、基端側アーム６２の先端に略水平方向の軸線周りに回転可能に支持された中間部６３と、中間部６３に支持された先端側アーム６４と、先端側アーム６４の先端部に略水平方向の軸線周りに回転可能に支持された先端部６５とを有する。先端側アーム６４の先端側はその中心軸周りに回転するように構成されている。先端部６５が先端側アーム６４に対して上下方向に延びる軸線周りに回転するように構成されていても良い。
【００１７】
先端部６５は水平方向に延びる先端部ベース６５ａを備え、先端部ベース６５ａの長手方向の一端側の下面にワークＷを保持する保持部６５ｂが設けられている。また、先端部ベース６５ａの長手方向の他端側における幅方向一方の縁の近傍には圧力流体供給カプラ６５ｃが、カプラ位置変更手段としての周知のリニアガイド６５ｄを介して取付けられている。リニアガイド６５ｄは先端部ベース６５ａに固定されており、例えば、前記長手方向に延びると共に圧力流体供給カプラ６５ｃが移動可能に取付けられたレールと、圧力流体供給カプラ６５ｃをレールに沿って駆動するモータおよびボールねじを有する。
【００１８】
保持部６５ｂおよび圧力流体供給カプラ６５ｃはそれぞれコンプレッサー等の圧力流体供給装置７０に接続されている。具体的に、保持部６５ｂは第１の開閉弁７１を介して圧力流体供給装置７０に接続され、圧力流体供給カプラ６５ｃは第２の開閉弁７２を介して圧力流体供給装置７０に接続さている。
【００１９】
保持部６５ｂは複数の保持爪を有し、第１の開閉弁７１が開状態となり圧力流体供給装置７０から圧力流体が保持部６５ｂに供給されると、複数の保持爪がワーク把持方向に駆動される。また、保持部６５ｂは複数の保持爪をワーク把持方向と反対方向に付勢するバネ等の付勢部材を備えており、第１の開閉弁７１が閉状態となると複数の保持爪がワーク把持方向と反対方向に移動する。
【００２０】
ロボット５０およびロボットアーム６０は、ベース５１の傾動用のサーボモータ５１ａと、基部６１の回転用のサーボモータ６１ａと、基端側アーム６２の回転用のサーボモータ６２ａと、中間部６３の回転用のサーボモータ６３ａと、先端側アーム６４の先端側の回転用のサーボモータ６４ａと、先端部６５の回転用のサーボモータ６５ｅとを有する。
【００２１】
クランプ装置４０は、クランプ装置本体４０ａと、クランプ装置本体４０ａに固定された第１のクランプ部材４１と、第１のクランプ部材４１と対向するように配置されると共に、レール４２ａにより案内される第２のクランプ部材４２と、第２のクランプ部材４２に作動ロッド４３ａが固定され、第２のクランプ部材４２を第１のクランプ部材に近付く方向（ワーク把持方向）に移動させるための、クランプ装置本体４０ａに固定されたシリンダ４３とを有する。シリンダ４３には圧力流体供給カプラ６５ｃと対になるカプラである圧力流体供給口４３ｂが設けられている。クランプ装置４０は、圧力流体供給口４３ｂからシリンダ４３内に圧力流体が供給されると、シリンダ４３により第２のクランプ部材４２がワーク把持方向に移動され、圧力流体供給口４３ｂからシリンダ４３内の圧力流体が放出されると、クランプ装置４０に設けられたバネ等の付勢部材（図示せず）により第２のクランプ部材４２がワーク把持方向と反対方向に移動するように構成されている。
【００２２】
図２に示すように、ロボット５０の各サーボモータ５１ａ，６１ａ，６２ａ，６３ａ，６４ａ，６５ｅと、圧力流体供給装置７０の各開閉弁７１，７２と、リニアガイド６５ｄとが、ロボット制御部８０に接続され、ロボット制御部８０により制御される。
ロボット制御部８０は、メモリ装置８１に格納されているワーク交換プログラムにより作動し、各サーボモータ５１ａ，６１ａ，６２ａ，６３ａ，６４ａ，６５ｅと、各開閉弁７１，７２とを制御して、ロボットアーム６０により加工前ワーク置場からクランプ装置４０に加工前のワークＷを移動し、加工後のワークＷをクランプ装置４０から加工後ワーク置場に移動する。ロボットアーム６０により加工前ワーク置場からクランプ装置４０に加工前のワークＷを移動する際のロボット制御部８０の動作の一例を図３のフローチャートを参照しながら説明する。
【００２３】
ロボット制御部８０は、例えば工作機械等からワーク供給の指令信号と、クランプ装置４０の種類情報とを受付けると（ステップＳ１−１）、当該種類情報に対応する位置に圧力流体供給カプラ６５ｃが配置されるようにリニアガイド６５ｄを制御する（ステップＳ１−２）。クランプ装置４０の種類情報は、ワーク供給の指令信号と同時ではなく、操作者が所定の入力装置に当該種類情報を入力した際に受付けても良い。
【００２４】
ステップＳ１−２の処理が行われる時、ロボット制御部８０はメモリ装置８１に保存されているカプラ位置情報を参照する。カプラ位置情報はクランプ装置４０の種類と圧力流体供給カプラ６５ｃの配置位置とを対応させた情報を含んでいるので、ロボット制御部８０はカプラ位置情報を参照することにより圧力流体供給カプラ６５ｃを配置すべき位置の情報を得ることができる。
【００２５】
続いて、ロボット制御部８０は、加工前ワーク置場から、クランプ装置４０の第１のクランプ部材４１と第２のクランプ部材４２とにより把持可能な位置まで、加工前のワークＷを移動するように、各サーボモータ５１ａ，６１ａ，６２ａ，６３ａ，６４ａ，６５ｅと、第１の開閉弁７１とを制御する（ステップＳ１−３）。ステップＳ１−２では、図５に示すように、保持部６５ｂの複数の保持爪により保持されたワークＷが第１のクランプ部材４１と第２のクランプ部材４２とにより把持可能な位置に配置された時に、圧力流体供給カプラ６５ｃがクランプ装置４０の圧力流体供給口４３ｂに接続されるように、圧力流体供給カプラ６５ｃが配置される。
【００２６】
圧力流体供給口４３ｂは、圧力流体供給カプラ６５ｃが接続された時に開状態となり、圧力流体供給カプラ６５ｃが接続されない時に閉状態となる弁構造を有する。当該弁構造は、例えば、圧力流体供給口４３ｂの流体流路内に設けられた金属球等の弁体と、流体流路内に設けられ、弁体が当接することにより流体流路を閉鎖する座面と、弁体を座面に向かって付勢するバネ等の付勢部材とを有する。そして、圧力流体供給カプラ６５ｃが圧力流体供給口４３ｂに接続された時に、圧力流体供給カプラ６５ｃの一部によって押されることにより弁体が付勢部材に抗して座面から離れる方向に移動し、弁構造が開状態となる。
【００２７】
続いて、ロボット制御部８０は、図６に示すように、第２のクランプ部材４２が第１のクランプ部材４１側に移動してクランプ部材４１，４２によりワークＷが把持されるように、第２の開閉弁７２を開状態となるように制御する（ステップＳ１−４）。そして、クランプ部材４１，４２によりワークＷが把持されると、第１の開閉弁７１を閉状態となるように制御する（ステップＳ１−５）。これにより、保持部６５ｂの複数の保持爪によるワークＷの保持が解除される。
【００２８】
続いて、第２の開閉弁７２を閉状態となるように制御すると共に（ステップＳ１−６）、保持部６５ｂおよび圧力流体供給カプラ６５ｃが工作機械の外の所定の待避位置に配置されるように、各サーボモータ５１ａ，６１ａ，６２ａ，６３ａ，６４ａ，６５ｅを制御する（ステップＳ１−７）。これにより、工作機械によってクランプ装置４０に把持されたワークＷを加工可能な状態となる。
【００２９】
一方、ロボットアーム６０により加工後のワークＷをクランプ装置４０から加工後ワーク置場に移動する際のロボット制御部８０の動作の一例を図４のフローチャートを参照しながら説明する。
ロボット制御部８０は、例えば工作機械等からワーク回収の指令信号を受付けると（ステップＳ２−１）、図６に示すように、保持部６５ｂの複数の保持爪によりワークＷが保持され、圧力流体供給カプラ６５ｃがクランプ装置４０の圧力流体供給口４３ｂに接続されるように、各サーボモータ５１ａ，６１ａ，６２ａ，６３ａ，６４ａ，６５ｅと、第１の開閉弁７１とを制御する（ステップＳ２−２）。
【００３０】
ステップＳ２−２のように圧力流体供給カプラ６５ｃが圧力流体供給口４３ｂに接続されると、圧力流体供給口４３ｂの弁構造が開状態となる。この時、圧力流体供給カプラ６５ｃから圧力流体が供給されると、圧力流体がシリンダ４３内に供給されるが、圧力流体供給カプラ６５ｃから圧力流体が供給されない場合は、シリンダ４３内の圧力流体が放出されるように構成されている。このため、クランプ装置４０に設けられた付勢部材により、第２のクランプ部材４２がワーク把持方向と反対方向に移動する。
【００３１】
続いて、ロボット制御部８０は、クランプ装置４０から加工後ワーク置場の上方に加工後のワークＷを移動するように、各サーボモータ５１ａ，６１ａ，６２ａ，６３ａ，６４ａ，６５ｅを制御した後に（ステップＳ２−３）、保持部６５ｂによるワークＷの保持が解除されるように第１の開閉弁７１を制御する（ステップＳ２−４）。これにより、工作機械から加工後のワークＷが取出される。
【００３２】
本実施形態によれば、第２のクランプ部材４２を駆動してワークＷを把持するために、第２のクランプ部材４２を駆動するシリンダ４３の圧力流体供給口４３ｂにロボットアーム６０の先端部６５に設けられた圧力流体供給カプラ６５ｃを接続するように構成されているので、ロボットアーム６０先端部の稼働範囲内であれば第２のクランプ部材４２によるワークＷの把持を行うことが可能である。このため、ワークＷの把持を行うためにクランプ装置４０を所定の位置に移動しなければならないという制約がなくなり、また、クランプ装置４０によるワークＷの把持のための専用の装置を設ける必要もない。
【００３３】
また、本実施形態では、保持部６５ｂに保持されたワークＷがロボットアーム６０によってクランプ部材４１，４２により把持可能な位置に配置された時に、圧力流体供給カプラ６５ｃが圧力流体供給口４３ｂに接続される。このため、保持部６５ｂにより保持されたワークＷをクランプ部材４１，４２により把持可能な位置に配置する工程と、クランプ部材４１，４２によりワークＷを把持する工程とを、同時又はほぼ同時に行うことが可能となり、加工のサイクルタイムの短縮を図る上で有利である。
【００３４】
また、本実施形態では、ロボットアーム６０の先端部６５に対する圧力流体供給カプラ６５ｃの位置を変更するリニアガイド６５ｄを備えている。このため、クランプ部材４１，４２によりワークＷを把持する位置と圧力流体供給口４３ｂとの距離が異なる複数種類のクランプ装置４０に対し、保持部６５ｂにより保持されたワークＷをクランプ部材４１，４２により把持可能な位置に配置する工程と、クランプ部材４１，４２によりワークＷを把持する工程とを、同時又はほぼ同時に行うことが可能となる。
【００３５】
例えば、図７に示すように、第１のクランプ部材４１と圧力流体供給口４３ｂとの距離が図５等のクランプ装置４０よりも短い時は、リニアガイド６５ｄにより圧力流体供給カプラ６５ｃを保持部６５ｂ側に移動する。
また、本実施形態では、圧力流体供給カプラ６５ｃへの圧力流体の供給と保持部６５ｂへの圧力流体の供給を単一の圧力流体供給装置７０で行うことができるので、構成要素の数の増加を抑制する上で有利である。
【００３６】
なお、本実施形態において、保持部６５ｂを、磁力により鉄製のワークＷを吸着するように構成しても良い。
また、本実施形態では、保持部６５ｂにより第１および第２のクランプ部材４１，４２の間にワークＷを配置した際に、同時に圧力流体供給カプラ６５ｃが圧力流体供給口４３ｂに接続されるものを示したが、保持部６５ｂにより第１および第２のクランプ部材４１，４２の間にワークＷを置いた後に、ロボットアーム６０を動かして圧力流体供給カプラ６５ｃが圧力流体供給口４３ｂに接続しても良い。この場合でも、ワークＷの把持を行うためにクランプ装置４０を所定の位置に移動しなければならないという制約はなく、クランプ装置４０によるワークＷの把持のための専用の装置を設ける必要もない。
【００３７】
本発明の第２の実施形態に係るワーク固定装置を、図８を参照しながら以下に説明する。
本実施形態は、第１の実施形態に対して、クランプ装置４０が工作機械に固定されていないものである。また、クランプ装置４０が複数設けられている点と、クランプ装置４０にワークＷの移動を補助するための複数のコロ４４が設けられている点と、保持部６５ｂの代わりに磁力で鉄製のワークＷを保持する保持部６５ｆと、保持部６５ｆの磁力を調整する磁力調整部が設けられ、ロボット制御部８０が磁力調整部を制御することにより保持部６５ｆへのワークＷの保持とその解除が行われる点と、複数のクランプ装置４０が周知のパレットチェンジ機構を用いて工作機械による加工位置に順次配置されるように構成されている点とが、第１の実施形態と異なる。ロボット制御部８０は第１の開閉弁７１の代わりに磁力制御部を第１の実施形態と同じように制御する。第１の実施形態と同様の構成は同一の符号を付して示し、その説明を省略する。
【００３８】
本実施形態では、パレットチェンジ機構として、工作機械にクランプ装置４０を移動させるための複数のローラ２３と、各ローラ２３を駆動する図示しないモータとが設けられている。これにより、複数のクランプ装置４０が工作機械による加工位置に順次配置される。また、本実施形態の工作機械にはフレーム１０の内外を仕切る上下方向に移動可能なシャッター２４も設けられている。
クランプ装置４０の各コロ４４は金属製の球であり、クランプ装置４０に回転可能に支持されている。
【００３９】
本実施形態では、第１の実施形態と異なり、シャッター２４に対して工作機械の外側に配置され、例えば次に工作機械による加工位置に配置されるクランプ装置４０にワークＷが把持される。第１の実施形態とはワークＷを把持する際のクランプ装置４０の場所が異なっているが、クランプ装置４０にワークＷを把持させるためのロボットアーム６０、保持部６５ｂ、第２の開閉弁７２等の動作は第１の実施形態と同様である。
このように構成すると、工作機械の加工位置においてクランプ装置４０にワークＷを把持させる場合と比較し、加工のサイクルタイムの短縮を図ることが可能となる。
【符号の説明】
【００４０】
１０    フレーム
２０    主軸
３０    工具
４０    クランプ装置
４１    第１のクランプ部材
４２    第２のクランプ部材
４３    シリンダ
４３ｂ  圧力流体供給口
５０    ロボット
６０    ロボットアーム
６５    先端部
６５ｂ  保持部
６５ｃ  圧力流体供給カプラ
７０    圧力流体供給装置
７１    第１の開閉弁
７２    第２の開閉弁
８０    ロボット制御部
８１    メモリ装置
【図１】
0006487373.tif 000002
【図２】
0006487373.tif 000003
【図３】
0006487373.tif 000004
【図４】
0006487373.tif 000005
【図５】
0006487373.tif 000006
【図６】
0006487373.tif 000007
【図７】
0006487373.tif 000008
【図８】
0006487373.tif 000009