(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
乗員による操作装置への入力に従って駆動される駆動装置によって走行する移動体であって、
前記移動体は、
前記移動体の周辺の被検知物を検知する検知装置と、
前記操作装置に入力された情報である入力情報に基づいて、前記駆動装置の駆動量を制御して前記移動体を走行させる制御装置と、を備え、
前記制御装置は、
前記検知装置によって検知された前記被検知物が領域内に位置する時に、前記移動体の走行が抑制をされる抑制領域であって、基準となる基準抑制領域を設定する基準抑制領域設定部と、
乗員の意思、または、前記移動体の予測進行領域の両側の領域である周辺領域内に位置する前記被検知物の種類に基づいて、前記基準抑制領域設定部によって設定された前記基準抑制領域に対して、縮小された前記抑制領域である縮小抑制領域を設定する縮小抑制領域設定部と、を備え、
前記被検知物の種類は、静止物および運動物であり、
前記制御装置は、
前記周辺領域内に位置する前記被検知物の種類が前記静止物であるか前記運動物であるかを判定する周辺物種類判定部と、
前記周辺物種類判定部によって前記周辺領域内の前記被検知物の種類が前記静止物であると判定された場合、前記基準抑制領域設定部によって設定された前記基準抑制領域から、前記縮小抑制領域設定部によって設定された前記縮小抑制領域に切替える領域切替部と、をさらに備えている移動体。
【請求項２】
前記制御装置は、
前記周辺物種類判定部によって前記周辺領域内の前記被検知物の種類が前記運動物であると判定された場合、前記抑制領域を拡張する領域拡張制御を実行する領域拡張制御部と、をさらに備えている請求項１記載の移動体。
【請求項３】
前記制御装置は、
前記周辺領域に対する前記被検知物が占める領域の割合である占有率を導出する占有率導出部をさらに備え、
前記領域拡張制御部は、前記周辺物種類判定部によって前記周辺領域内の前記被検知物の種類が前記静止物であると判定された場合において、前記占有率導出部によって導出された前記占有率が占有率判定値より小さいとき、前記領域拡張制御を実行する請求項２記載の移動体。
【請求項４】
乗員による操作装置への入力に従って駆動される駆動装置によって走行する移動体であって、
前記移動体は、
前記移動体の周辺の被検知物を検知する検知装置と、
前記操作装置に入力された情報である入力情報に基づいて、前記駆動装置の駆動量を制御して前記移動体を走行させる制御装置と、を備え、
前記制御装置は、
前記検知装置によって検知された前記被検知物が領域内に位置する時に、前記移動体の走行が抑制をされる抑制領域であって、基準となる基準抑制領域を設定する基準抑制領域設定部と、
乗員の意思、または、前記移動体の予測進行領域の両側の領域である周辺領域内に位置する前記被検知物の種類に基づいて、前記基準抑制領域設定部によって設定された前記基準抑制領域に対して、縮小された前記抑制領域である縮小抑制領域を設定する縮小抑制領域設定部と、
前記周辺領域に対する前記被検知物が占める領域の割合である占有率を導出する占有率導出部と、
前記占有率導出部によって導出された前記占有率が占有率判定値以上である場合、前記基準抑制領域設定部によって設定された前記基準抑制領域から、前記縮小抑制領域設定部によって設定された前記縮小抑制領域に切替える領域切替部と、を備えている移動体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、移動体、特に、乗員の操作によって走行する移動体に関する。
【背景技術】
【０００２】
乗員に操作されることにより移動する移動体の一形式として、特許文献１に示されているものが知られている。特許文献１の移動体（例えば、電動車椅子）は、移動体の周辺に存在する周辺物体（被検知物）を検知する周辺物体検知手段、および、移動体の上限速度を設定する上限速度設定手段を備えている。上限速度設定手段は、移動体の進路上の領域および進路上の領域の側方領域に被検知物が存在する場合、上限速度を抑制するように設定する。これにより、被検知物と移動体との衝突が抑制される。また、上限速度設定手段は、被検知物が位置する領域や、移動体と被検知物との相対速度等に応じて上限速度を設定している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許５３３８３９８号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１の移動体においては、例えば、幅が比較的狭い道路を移動体が走行している時に、植木等の静止物が側方領域に位置する被検知物として検知された場合、上限速度設定手段によって、移動体の上限速度が抑制される。この場合、被検知物が静止物のみであることにより、抑制された速度よりも速く走行したいと感じるときがある。このとき、移動体の抑制された走行と、乗員の意図する走行との間にギャップが生じる。
【０００５】
そこで、本発明は、上述した課題を解消するためになされたもので、移動体と移動体の周辺の被検知物との衝突を抑制するために、移動体の周辺の被検知物に基づいて移動体の走行の抑制をする移動体において、乗員の意図を反映した移動体の走行の抑制を行うことを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記の課題を解決するため、請求項１に係る移動体は、乗員による操作装置への入力に従って駆動される駆動装置によって走行する移動体であって、移動体は、移動体の周辺の被検知物を検知する検知装置と、操作装置に入力された情報である入力情報に基づいて、駆動装置の駆動量を制御して移動体を走行させる制御装置と、を備え、制御装置は、検知装置によって検知された被検知物が領域内に位置する時に、移動体の走行が抑制をされる抑制領域であって、基準となる基準抑制領域を設定する基準抑制領域設定部と、乗員の意思、または、移動体の予測進行領域の両側の領域である周辺領域内に位置する被検知物の種類に基づいて、基準抑制領域設定部によって設定された基準抑制領域に対して、縮小された抑制領域である縮小抑制領域を設定する縮小抑制領域設定部と、を備え、前記被検知物の種類は、静止物および運動物であり、前記制御装置は、前記周辺領域内に位置する前記被検知物の種類が前記静止物であるか前記運動物であるかを判定する周辺物種類判定部と、前記周辺物種類判定部によって前記周辺領域内の前記被検知物の種類が前記静止物であると判定された場合、前記基準抑制領域設定部によって設定された前記基準抑制領域から、前記縮小抑制領域設定部によって設定された前記縮小抑制領域に切替える領域切替部と、をさらに備えている。
【発明の効果】
【０００７】
これによれば、乗員の意思に基づいて、縮小抑制領域設定部が基準抑制領域に対して縮小された縮小抑制領域を設定する。すなわち、抑制領域は、縮小されることが可能となる。よって、基準抑制領域内に被検知物が位置するために移動体の走行が抑制されている時に、基準抑制領域が縮小抑制領域に切替わる（縮小される）ことにより、基準抑制領域内に位置する被検知物が縮小抑制領域外に位置した場合、移動体の走行の抑制が解除される。この場合、基準抑制領域内に被検知物が位置するために、乗員の意図する走行より移動体の走行が抑制されていたときには、移動体の走行の抑制が解除されることにより、移動体の抑制された走行と乗員の意図する走行との間のギャップが抑制される。
また、周辺領域に位置する被検知物の種類に基づいて、縮小抑制領域設定部が縮小抑制領域を設定する。抑制領域が縮小抑制領域に設定されている場合は、被検知物が抑制領域内に位置しにくい。これにより、被検知物が抑制領域内に位置しないとき、移動体の走行が抑制されないため、乗員の意図する走行が可能となる。よって、このとき、移動体の抑制された走行と、乗員の意図する走行との間のギャップが抑制される。これらによって、移動体は、乗員の意図を反映した移動体の走行の抑制を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本発明による移動体の第一実施形態の構成を示す概要図である。
【図２】図１に示す操作装置および解除要求検出装置を示す部分拡大断面図である。
【図３】図１の操作装置に入力された入力情報を示す模式図であり、縦軸は、移動体の前後方向を、横軸は移動体の左右方向を表している。
【図４】図１に示す移動体のブロック図である。
【図５Ａ】図４に示す制御装置に記憶されている第一マップであり、所望直進速度と移動体の直進速度との関係を示したマップである。
【図５Ｂ】図４に示す制御装置に記憶されている第二マップであり、所望旋回速度と移動体の旋回速度との関係を示したマップである。
【図６】図４に示す進路予測部によって極座標上に生成される予測進行領域および周辺領域を示す模式図であり、極座標の縦軸は、移動体の前後方向を、極座標の横軸は移動体の左右方向を表している。
【図７】図４に示す基準抑制領域設定部によって極座標上に設定される基準抑制領域を示す模式図である。
【図８】図４に示す縮小抑制領域設定部によって極座標上に設定される縮小抑制領域を示す模式図である。
【図９】図４に示す制御装置に記憶されている第三マップであり、被検知物が抑制領域内に位置する場合における移動体と被検知物との最短距離と、駆動装置の駆動量の制限駆動量との関係を示したマップである。
【図１０】図４に示す制御装置で実行されるプログラムのフローチャートである。
【図１１】図４に示す制御装置で実行されるプログラムのフローチャートである。
【図１２】図４に示す基準抑制領域設定部および縮小抑制領域設定部によって極座標上に設定される抑制領域の変形例を示す模式図である。
【図１３】本発明の第二実施形態に係る移動体のブロック図である。
【図１４】図１３に示す基準抑制領域設定部によって極座標上に設定される基準抑制領域を示す模式図である。
【図１５Ａ】図１３に示す縮小抑制領域設定部によって極座標上に設定される縮小抑制領域、および、幅が比較的狭い路地を移動体が走行している時に極座標上に現れる被検知物グリッドを示す模式図である。
【図１５Ｂ】図１３に示す占有率導出部による占有率の導出方法の変形例に使用されるオクルジョーングリッドを示す模式図である。
【図１６】図１３に示す制御装置に記憶されている第四マップであり、周辺物と抑制領域との関係を示したマップである。
【図１７】図１３に示す領域拡張制御部が実行する領域拡張制御を示す模式図である。
【図１８】図１３に示す制御装置に記憶されている第五マップであり、移動体の加速度、周辺物および占有率と、領域拡張制御の実行との関係を示したマップである。
【図１９】図１３に示す制御装置で実行されるプログラムのフローチャートである。
【図２０】本発明の第二実施形態の変形例に係る移動体の制御装置に記憶された第十四マップであり、占有率と抑制領域との関係を示したマップである。
【図２１】本発明の第二実施形態の変形例に係る移動体の制御装置に記憶された第二十四マップであり、周辺物および占有率と、抑制領域との関係を示したマップである。
【図２２】本発明の第二実施形態の変形例に係る移動体の制御装置に記憶された第十五マップであり、周辺物および占有率と、領域拡張制御の実行との関係を示したマップである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
＜第一実施形態＞
以下、本発明による移動体の第一実施形態について図面を参照して説明する。本実施形態における移動体として、図１に示す電動車椅子１を例に挙げて説明する。なお、本明細書においては説明の便宜上、図１における上側および下側をそれぞれ電動車椅子１の上方および下方とし、同じく左下側および右上側をそれぞれ電動車椅子１の前方および後方とし、同じく左上側および右下側を、それぞれ電動車椅子１の右方および左方として説明する。また、図１には、各方向を示す矢印を示している。
【００１０】
電動車椅子１は、図１および図２に示すように、車椅子本体１０、駆動装置２０、操作装置３０、解除要求検出装置４０、検知装置５０および制御装置６０を備えている。電動車椅子１は、乗員による操作装置３０への入力に従って駆動される駆動装置２０によって走行する移動体である。駆動装置２０、操作装置３０、解除要求検出装置４０、検知装置５０および制御装置６０は、車椅子本体１０に取り付けられている。
【００１１】
車椅子本体１０は、フレーム１１、乗員が着座する座席１２および車輪１３を備えている。座席１２および車輪１３は、フレーム１１に取り付けられている。車輪１３は、回転軸回りに回転可能に構成されている。車輪１３は、車椅子本体１０の左右両側に配設され、駆動装置２０によって駆動される左駆動輪１３ａおよび右駆動輪１３ｂ、並びに、電動車椅子１の走行を補助する左補助輪１３ｃおよび右補助輪１３ｄを備えている。
【００１２】
駆動装置２０は、各駆動輪１３ａ，１３ｂをそれぞれ回転駆動させて、電動車椅子１を走行させるものである。駆動装置２０は、例えば、電動モータ（図示なし）と減速機（図示なし）とを組み合わせることにより構成されている。駆動装置２０は、各駆動輪１３ａ，１３ｂにそれぞれ１つずつ（合計２つ）設けられている。
【００１３】
操作装置３０は、電動車椅子１の直進速度ｖおよび旋回速度ｗを指示するために乗員によって操作されるものである。直進速度ｖは、電動車椅子１の前方向（正面方向）における電動車椅子１の速度である。旋回速度ｗは、電動車椅子１の位置する場所において、電動車椅子１が電動車椅子１の重心を中心に旋回する角速度である。本実施形態において、操作装置３０は、ジョイスティックである。操作装置３０は、図２に示すように、レバー部３１およびレバー部３１を傾斜可能に支持する台座部３２を備えている。
【００１４】
操作装置３０は、図２に破線にて示す操作されていない位置（以下、ニュートラル位置とする。）において、レバー部３１が鉛直方向に起立した状態で位置決めされている。操作装置３０は、レバー部３１がニュートラル位置から乗員に傾けられることにより操作される。レバー部３１が操作された状態は、図３に示すように、操作装置３０を水平面と平行なＸＹ平面に投影したときにおける操作装置３０の先端の座標によって表すことができる。Ｘ軸は、電動車椅子１の前後方向と同じであり、Ｘ軸の正の方向は、電動車椅子１の前方向と同じ方向である。Ｙ軸は、電動車椅子１の左右方向と同じであり、Ｙ軸の正の方向は、電動車椅子１の右方向と同じ方向である。Ｘ座標の値は、乗員が所望する電動車椅子１の直進速度である所望直進速度ｘｊｓである。Ｙ座標の値は、乗員が所望する電動車椅子１の旋回速度である所望旋回速度ｙｊｓである。所望直進速度ｘｊｓおよび所望旋回速度ｙｊｓは、操作装置３０に入力された情報である入力情報として、制御装置６０に第一所定時間毎に出力される。第一所定時間は、例えば、１／２５秒である。
【００１５】
解除要求検出装置４０は、乗員の操作により、解除要求の強さを検出するものである。解除要求は、後述する電動車椅子１の走行の抑制に対する解除の要求である。解除要求検出装置４０は、解除要求の強さを、後述する押付荷重の大きさによって検出する。すなわち、押付荷重が大きくなるにしたがって、解除要求の強さが大きいと検出される。解除要求検出装置４０は、突起部４１および荷重検出部４２を備えている。
【００１６】
突起部４１は、図２に示すように、レバー部３１の下端部に前方に向けて突出するように形成されている。
荷重検出部４２は、台座部３２において、レバー部３１が前方に向けて傾けられたときに、突起部４１が接触可能な位置に設けられている。荷重検出部４２は、突起部４１が接触した時、突起部４１からの荷重を検出する。この荷重は、乗員がレバー部３１を前方に傾斜させて、突起部４１を荷重検出部４２に押し付けるように操作した時の操作荷重（以下、押付荷重とする。）である。荷重検出部４２は、例えばひずみゲージ式荷重センサである。荷重検出部４２は、検出結果を制御装置６０に送信する。
【００１７】
検知装置５０は、電動車椅子１周辺の被検知物を検知するものである。検知装置５０は、３次元測域センサ（レーザーレンジスキャナー（３Ｄスキャナー））である。検知装置５０は、検知部５１からレーザーを水平方向および上下方向に（三次元的に）発射して、被検知物からの反射波を検知部５１にて受信することにより、被検知物の有無および検知部５１から被検知物までの距離を被検知物情報として取得する。検知装置５０は、レーザーを電動車椅子１の前方に放射状に発射する。検知装置５０は、例えば、第一所定時間毎に被検知物情報を取得する。検知装置５０が取得した被検知物情報は、制御装置６０に出力される。
【００１８】
制御装置６０は、入力情報に基づいて、駆動装置２０の駆動量を制御して電動車椅子１を走行させるものである。制御装置６０は、図４に示すように、駆動装置２０、操作装置３０、解除要求検出装置４０および検知装置５０が接続されている。制御装置６０は、走行制御部６１および衝突抑制制御部６２を備えている。
【００１９】
走行制御部６１は、電動車椅子１を走行させる走行制御を行うものである。走行制御部６１は、直進速度導出部６１ａ、旋回速度導出部６１ｂおよび駆動量制御部６１ｃを備えている。
【００２０】
直進速度導出部６１ａは、電動車椅子１の直進速度ｖを導出するものである。直進速度導出部６１ａには、操作装置３０から入力情報である所望直進速度ｘｊｓを取得して、直進速度ｖに変換する。直進速度導出部６１ａは、具体的には、取得した所望直進速度ｘｊｓから、図５Ａに示す第一マップＭ１に基づいて、直進速度ｖを導出する。第一マップＭ１は、所望直進速度ｘｊｓと直進速度ｖとの関係を示したものである。第一マップＭ１は、所望直進速度ｘｊｓと直進速度ｖとが、比例する比例部ｍｖ１と、所望直進速度ｘｊｓの大きさにかかわらず直進速度ｖが一定の値である不感部ｍｖ２備えている。直進速度ｖが正である場合、電動車椅子１が前進する。一方、直進速度ｖが負である場合、電動車椅子１が後退する。直進速度導出部６１ａは、導出した直進速度ｖを駆動量制御部６１ｃに出力する。
【００２１】
旋回速度導出部６１ｂは、電動車椅子１の旋回速度ｗを導出するものである。旋回速度導出部６１ｂは、操作装置３０から入力情報である所望旋回速度ｙｊｓを取得して、旋回速度ｗに変換する。旋回速度導出部６１ｂは、具体的には、取得した所望旋回速度ｙｊｓから、図５Ｂに示す第二マップＭ２に基づいて、旋回速度ｗを導出する。第二マップＭ２は、所望旋回速度ｙｊｓと旋回速度ｗとの関係を示したものである。第二マップＭ２は、所望旋回速度ｙｊｓと旋回速度ｗとが比例する比例部ｍｗ１と、所望旋回速度ｙｊｓの大きさにかかわらず旋回速度ｗが一定の値である不感部ｍｗ２を備えている。旋回速度ｗが正である場合、電動車椅子１が右旋回する。一方、旋回速度ｗが負である場合、電動車椅子１が左旋回する。旋回速度導出部６１ｂは、導出した旋回速度ｗを駆動量制御部６１ｃに出力する。
【００２２】
駆動量制御部６１ｃは、直進速度導出部６１ａから取得した直進速度ｖおよび旋回速度導出部６１ｂから取得した旋回速度ｗに基づいて、駆動装置２０の駆動量（回転数）を制御する。駆動量制御部６１ｃは、取得した直進速度ｖおよび旋回速度ｗに基づいて、左駆動輪１３ａの回転速度および右駆動輪１３ｂの回転速度を導出する。各駆動輪１３ａ，１３ｂの回転速度の大きさが、直進速度ｖの大きさに比例するように、かつ、左駆動輪１３ａの回転速度と右駆動輪１３ｂとの回転速度の差の大きさが、旋回速度ｗの大きさに比例するように、各駆動輪１３ａ，１３ｂの回転速度が導出される。直進速度ｖおよび旋回速度ｗと各駆動輪１３ａ，１３ｂの回転速度との関係は、予め実験等により実測されて導出されている。なお、駆動装置２０がＰＷＭ制御されているため、駆動装置２０の制御指令値は、デューティ比にて算出される。また、駆動量制御部６１ｃは、駆動量抑制部６１ｃ１を備えている。駆動量抑制部６１ｃ１は、衝突抑制制御部６２からの制御指令によって、駆動装置２０の駆動量を抑制する（後述する）。
【００２３】
衝突抑制制御部６２は、電動車椅子１と被検知物との衝突を抑制する衝突抑制制御を行うものである。衝突抑制制御部６２は、図４に示すように、進路予測部６２ａ、基準抑制領域設定部６２ｂ、縮小抑制領域設定部６２ｃ、解除要求取得部６２ｄ、領域切替部６２ｅおよび障害物有無判定部６２ｆを備えている。
【００２４】
進路予測部６２ａは、操作装置３０からの入力情報（所望直進速度ｘｊｓおよび所望旋回速度ｙｊｓ）に基づいて、電動車椅子１の進路を予測するものである。進路予測部６２ａは、図６に示すように、極座標Ｃ上にて、電動車椅子１の進路を予測する。極座標Ｃは、水平面と平行に配設され、電動車椅子１の前端中央位置を原点Ｃ０とするとともに、図６の上側を電動車椅子１の前方とした極座標である。極座標Ｃの角度範囲は、検知装置５０が被検知物を検知可能な角度範囲に相当する。極座標Ｃは、径方向および周方向に所定間隔（例えば、径方向に１ｍ間隔および周方向に５°間隔）に区画された複数のグリッドＧを有している。
【００２５】
進路予測部６２ａが予測する電動車椅子１の進路である予測進行領域Ｗｙは、具体的には、制御装置６０が入力情報を取得した時点から第二所定時間（例えば５秒）経過した時点までの電動車椅子１の移動軌跡にて示される。すなわち、予測進行領域Ｗｙの幅は、電動車椅子１の幅に相当する。予測進行領域Ｗｙは、直進速度ｖおよび旋回速度ｗから、予め実験等により実測されて導出された所定の関数に基づいて生成される。予測進行領域Ｗｙは、制御装置６０が操作装置３０からの入力情報を取得する第一所定時間毎に生成（更新）される。
また、極座標Ｃの領域のうち、予測進行領域Ｗｙの両側の領域は、周辺領域Ｒｓとして生成される。
【００２６】
基準抑制領域設定部６２ｂは、検知装置５０によって検知された被検知物が領域内に位置する時に、電動車椅子１の走行が抑制される抑制領域であって、基準となる基準抑制領域Ｒｂを設定するものである。基準抑制領域Ｒｂは、図７に示すように、予測進行領域Ｗｙに沿って延び、かつ、予測進行領域Ｗｙの幅より大きくかつ、基準値となる基準幅Ｂｂが設定された扇状に設定される。基準抑制領域Ｒｂの形状は、入力情報の変化による予測進行領域Ｗｙの変化に応じて変化する。図７に示す基準抑制領域Ｒｂの形状は、予測進行領域Ｗｙが前方に向けて真直ぐに延びているときの形状である。検知装置５０によって検知された被検知物が基準抑制領域Ｒｂ内に位置した時に、電動車椅子１の走行が抑制される（後述する）。基準抑制領域設定部６２ｂによって設定された基準抑制領域Ｒｂは、領域切替部６２ｅに出力される。
【００２７】
縮小抑制領域設定部６２ｃは、基準抑制領域設定部６２ｂによって設定された基準抑制領域Ｒｂに対して、縮小された抑制領域である縮小抑制領域Ｒｒ１，Ｒｒ２を設定するものである。縮小抑制領域設定部６２ｃは、第一縮小抑制領域Ｒｒ１および第二縮小抑制領域Ｒｒ２を設定する。第一縮小抑制領域Ｒｒ１は、図８に示すように、予測進行領域Ｗｙに沿って延び、かつ、第一幅Ｂｒが設定された扇状に設定される。第一幅Ｂｒは、予測進行領域Ｗｙの幅と基準幅Ｂｂとの間の値に設定されている。すなわち、第一縮小抑制領域Ｒｒ１は、基準抑制領域Ｒｂ内に含まれる領域である。第一縮小抑制領域Ｒｒ１の形状は、入力情報の変化による予測進行領域Ｗｙの変化に応じて変化する。図８に示す第一縮小抑制領域Ｒｒ１の形状は、予測進行領域Ｗｙが前方に向けて真直ぐに延びているときの形状である。
【００２８】
また、第二縮小抑制領域Ｒｒ２は、予測進行領域Ｗｙと同じ領域に設定される。すなわち、基準抑制領域Ｒｂ、第一縮小抑制領域Ｒｒ１、第二縮小抑制領域Ｒｒ２の順に、幅が段階的に狭くなるように設定されている。検知装置５０によって検知された被検知物が各縮小抑制領域Ｒｒ１，Ｒｒ２内に位置した時に、電動車椅子１の走行が抑制される（後述する）。縮小抑制領域設定部６２ｃによって設定された各縮小抑制領域Ｒｒ１，Ｒｒ２は、領域切替部６２ｅに出力される。このように、本第一実施形態の抑制領域は、基準抑制領域Ｒｂ、第一縮小抑制領域Ｒｒ１および第二縮小抑制領域Ｒｒ２の三つの抑制領域が設定されている。
【００２９】
解除要求取得部６２ｄは、解除要求の強さを取得するものである。解除要求取得部６２ｄは、具体的には、荷重検出部４２によって検出された乗員の押付荷重を取得する。解除要求取得部６２ｄによって取得された押付荷重は、領域切替部６２ｅに出力される。
【００３０】
領域切替部６２ｅは、解除要求検出装置４０（解除要求取得部６２ｄ）によって検出された解除要求の強さおよび障害物有無判定部６２ｆの判定結果に基づいて、基準抑制領域設定部６２ｂによって設定された基準抑制領域Ｒｂから、縮小抑制領域設定部６２ｃによって設定された縮小抑制領域Ｒｒ１，Ｒｒ２に切替えるものである。領域切替部６２ｅは、具体的には、障害物の有無、および、解除要求取得部６２ｄからの押付荷重の大きさに基づいて、基準抑制領域Ｒｂから、各縮小抑制領域Ｒｒ１，Ｒｒ２に切替える。領域切替部６２ｅは、本実施形態においては、後述する領域切替制御によって基準抑制領域Ｒｂと各縮小抑制領域Ｒｒ１，Ｒｒ２とを切替える（選択する）。領域切替部６２ｅによって切替えられた各縮小抑制領域Ｒｒ１，Ｒｒ２は、障害物有無判定部６２ｆに出力される。また、領域切替部６２ｅが基準抑制領域Ｒｂを切替えない場合、基準抑制領域Ｒｂが障害物有無判定部６２ｆに出力される。
【００３１】
障害物有無判定部６２ｆは、検知装置５０によって検知された被検知物情報および領域切替部６２ｅからの抑制領域に基づいて、障害物の有無を判定するものである。障害物は、抑制領域内に位置する被検知物である。すなわち、障害物有無判定部６２ｆは、検知装置５０によって検知された被検知物が、領域切替部６２ｅからの抑制領域内に位置する場合、障害物が有ると判定する。一方、障害物有無判定部６２ｆは、検知装置５０によって検知された被検知物が、領域切替部６２ｅからの抑制領域内に位置しない（すなわち、抑制領域外に位置する）場合、障害物が無いと判定する。
【００３２】
障害物有無判定部６２ｆが行う障害物の有無を判定する障害物有無判定制御について説明する。はじめに、検知装置５０からの被検知物情報が、極座標Ｃに投影される。被検知物情報は、被検知物の三次元位置情報を表す複数の点Ｐから構成された点群ＰＧの座標データである。図７および図８に示すように、極座標Ｃに投影された点群ＰＧの点Ｐの個数が所定個数以上であるグリッドＧが、被検知物が存在するグリッドＧである被検知物グリッドとされる。所定個数は、例えば３個である。被検知物グリッドと抑制領域とが重なる場合、障害物有無判定部６２ｆは、障害物が有ると判定する。具体的には、図７に示すように、検知装置５０からの被検知情報に基づいて三つの被検知物グリッドＧｋ１，Ｇｋ２，Ｇｋ３があり、かつ、抑制領域が基準抑制領域設定部６２ｂによって設定された基準抑制領域Ｒｂである場合において、二つの被検知物グリッドＧｋ２，Ｇｋ３が基準抑制領域Ｒｂと重なっているとき、障害物有無判定部６２ｆは、障害物が有ると判定する。
【００３３】
一方、被検知物グリッドと抑制領域とが重なっていない場合、障害物有無判定部６２ｆは、障害物が無いと判定する。具体的には、図８に示すように、検知装置５０からの被検知情報に基づいて三つの被検知物グリッドＧｋ１，Ｇｋ２，Ｇｋ３があり、かつ、抑制領域が縮小抑制領域設定部６２ｃによって設定された第一縮小抑制領域Ｒｒ１である場合において、三つの被検知物グリッドＧｋ１，Ｇｋ２，Ｇｋ３が第一縮小抑制領域Ｒｒ１と重なっていないとき、障害物有無判定部６２ｆは、障害物が無いと判定する。なお、被検知物情報が第一所定時間毎に取得されるため、障害物有無判定部６２ｆによる障害物の有無の判定は、第一所定時間毎に行われる。障害物有無判定部６２ｆの判定結果は、領域切替部６２ｅおよび駆動量抑制部６１ｃ１に出力される。
【００３４】
駆動量抑制部６１ｃ１は、障害物有無判定部６２ｆによって障害物が有ると判定されている間、電動車椅子１の走行を抑制するものである。駆動量抑制部６１ｃ１は、具体的には、駆動装置２０の駆動量を抑制するものである。駆動量制御部６１ｃは、本実施形態においては、駆動装置２０の最大駆動量を抑制する。これにより、直進速度ｖの最高速度が抑制される。駆動量抑制部６１ｃ１は、障害物有無判定部６２ｆによって障害物が有ると判定されている間、直進速度ｖの最高速度を最高直進速度ｖｘに抑制する。最高直進速度ｖｘは、電動車椅子１（電動車椅子１の前端中央（原点Ｃ０））から抑制領域内に位置する被検知物までの最短距離Ｄｍｉｎ（図７参照）から、図９に示す第三マップＭ３に基づいて導出される。最短距離Ｄｍｉｎは、被検知物情報から導出することができる。最短距離Ｄｍｉｎは、障害物有無判定部６２ｆにより障害物が有ると判定されている間、駆動量抑制部６１ｃ１によって導出される。第三マップＭ３は、最短距離Ｄｍｉｎと最高直進速度ｖｘとの関係を示したものである。最短距離Ｄｍｉｎと最高直進速度ｖｘとの関係は、最短距離Ｄｍｉｎが短くなるに従って、最高直進速度ｖｘが小さくなるように設定されている。一方、駆動量抑制部６１ｃ１は、障害物有無判定部６２ｆによって障害物が無いと判定された場合において、電動車椅子１の走行が抑制されているときは、その抑制を解除する。
【００３５】
次に、制御装置６０が電動車椅子１を走行させる走行制御について説明する。乗員が操作装置３０を操作することにより、操作装置３０からの入力情報を制御装置６０が取得した時点から、制御装置６０は、走行制御を開始する。上述したように、操作装置３０からの入力情報に基づいて、直進速度導出部６１ａが直進速度ｖを導出するとともに、旋回速度導出部６１ｂが旋回速度ｗを導出する。直進速度導出部６１ａおよび旋回速度導出部６１ｂの導出結果に基づいて、駆動量制御部６１ｃが駆動装置２０の駆動量を制御して、電動車椅子１を走行させる。制御装置６０が走行制御を行っている際に、乗員が操作装置３０の位置をニュートラル位置にした場合、直進速度ｖおよび旋回速度ｗがゼロとなることで、電動車椅子１が停止する。この場合、制御装置６０の走行制御が終了する。
【００３６】
次に、制御装置６０が行う衝突抑制制御について、図１０に示すフローチャートに沿って説明する。衝突抑制制御は、電動車椅子１の走行制御中において、抑制領域内に被検知物が有る場合、電動車椅子１の走行速度を抑制して、乗員が被検知物を回避するための操作時間に余裕を持たせることで、電動車椅子１と被検知物との衝突を抑制する制御である。なお、走行開始時において、抑制領域は、基準抑制領域Ｒｂに設定されている。
【００３７】
走行制御が開始された場合、制御装置６０は、ステップＳ１０２にて、電動車椅子１の進路を予測する（進路予測部６２ａ）。制御装置６０は、ステップＳ１０４にて、基準抑制領域Ｒｂおよび各縮小抑制領域Ｒｒ１，Ｒｒ２を設定する（基準抑制領域設定部６２ｂ，縮小抑制領域設定部６２ｃ）。そして、制御装置６０は、ステップＳ１０６にて、領域切替制御を実行する（領域切替部６２ｅ）。領域切替制御について、図１１に示すフローチャートを用いて説明する。
【００３８】
制御装置６０は、ステップＳ２０２にて、障害物があるか否かを判定する（障害物有無判定部６２ｆ）。障害物が無いと判定されている場合、制御装置６０は、ステップＳ２０２にて「ＮＯ」と判定する。そして、制御装置６０は、ステップＳ２０４にて、抑制領域を基準抑制領域Ｒｂにして、領域切替制御を終了する。障害物が無いと判定されている場合、電動車椅子１の走行の抑制が行われないため（駆動量抑制部６１ｃ１）、電動車椅子１の走行と、乗員が意図する走行との間のギャップ（以下、走行ギャップとする。）が生じていない。よって、抑制領域は、最も領域が大きい基準抑制領域Ｒｂにされる。一方、障害物が有ると判定されている場合（障害物有無判定部６２ｆ）、制御装置６０は、ステップＳ２０２にて「ＹＥＳ」と判定し、プログラムをステップＳ２０６に進める。
【００３９】
制御装置６０は、ステップＳ２０６にて、解除要求の強さが第一解除要求判定値以下であるか否かを判定する。制御装置６０は、具体的には、押付荷重が第一解除要求判定値以下であるか否かを判定する。第一解除要求判定値は、走行ギャップが非常に小さい場合の押付荷重に設定されている。第一解除要求判定値は、例えば、１Ｎである。走行ギャップが非常に小さいか、走行ギャップが無い場合、押付荷重が非常に小さい。この場合、押付荷重が第一解除要求判定値以下であるとき、制御装置６０は、ステップＳ２０６にて「ＹＥＳ」と判定する。そして、制御装置６０は、ステップＳ２０４にて抑制領域を基準抑制領域Ｒｂにして、領域切替制御を終了する。
【００４０】
一方、走行ギャップが比較的大きい場合、押付荷重が比較的大きくなる。この場合、押付荷重が第一解除要求判定値より大きいとき、制御装置６０は、ステップＳ２０６にて「ＮＯ」と判定し、プログラムをステップＳ２０８に進める。
【００４１】
制御装置６０は、ステップＳ２０８にて、解除要求の強さ（押付荷重）が第二解除要求判定値以下であるか否かを判定する。第二解除要求判定値は、第一解除要求判定値より大きい値（例えば１０Ｎ）に設定されている。走行ギャップが比較的大きい場合において、押付荷重が第二解除要求判定値以下であるとき、制御装置６０は、ステップＳ２０８にて「ＹＥＳ」と判定する。そして、制御装置６０は、ステップＳ２１０にて、抑制領域を第一縮小抑制領域Ｒｒ１にして、領域切替制御を終了する。一方、走行ギャップが比較的大きい場合において、押付荷重が第二解除要求判定値より大きいとき、制御装置６０は、ステップＳ２０８にて「ＮＯ」と判定する。そして、制御装置６０は、ステップＳ２１２にて、抑制領域を第二縮小抑制領域Ｒｒ２にして、領域切替制御を終了する。
【００４２】
図１０のフローチャートに戻って説明を続ける。
制御装置６０は、ステップＳ１０８にて障害物があるか否かを判定する。領域切替制御によって切替えられた抑制領域内に被検知物が位置する場合、障害物が有ると判定される（障害物有無判定部６２ｆ）。この場合、制御装置６０は、ステップＳ１０８にて「ＹＥＳ」と判定し、ステップＳ１１０にて電動車椅子１の走行を抑制する（駆動量抑制部６１ｃ１）。そして、プログラムをステップＳ１０２に戻す。
【００４３】
一方、領域切替制御によって切替えられた抑制領域外に被検知物が位置する（抑制領域内に被検知物が位置していない）場合、障害物が無いと判定される（障害物有無判定部６２ｆ）。この場合、制御装置６０は、ステップＳ１０８にて「ＮＯ」と判定し、ステップＳ１１２にて電動車椅子１の走行が抑制されているか否かを判定する。電動車椅子１の走行の抑制がされていない場合、制御装置６０は、ステップＳ１１２にて「ＮＯ」と判定し、プログラムをステップＳ１０２に戻す。一方、電動車椅子１の走行の抑制が既にされている場合、制御装置６０は、ステップＳ１１２にて「ＹＥＳ」と判定し、ステップＳ１１４にて電動車椅子１の走行の抑制を解除して（駆動量抑制部６１ｃ１）、プログラムをステップＳ１０２に戻す。
【００４４】
次に、上述したフローチャートに沿って電動車椅子１が動作した場合について説明する。乗員が操作装置３０のレバー部３１を前方に向けて傾斜させていることにより、電動車椅子１が、走行を抑制されていないときの最高速度（例えば時速１０ｋｍ）にて走行している場合について説明する。このとき、予測進行領域Ｗｙが前方に向けて真直ぐに形成される（ステップＳ１０２；進路予測部６２ａ）。そして、予測進行領域Ｗｙに基づいて、基準抑制領域Ｒｂおよび縮小抑制領域Ｒｒ１，Ｒｒ２が設定され（ステップＳ１０４、基準抑制領域設定部６２ｂ，縮小抑制領域設定部６２ｃ）、障害物が無いと判定されている時には、抑制領域が基準抑制領域Ｒｂとされる（ステップＳ１０６；領域切替部６２ｅ）。
【００４５】
このとき、検知装置５０によって被検知物が検知され、図７に示すように、被検知物が基準抑制領域Ｒｂに位置した場合、電動車椅子１と被検知物との最短距離Ｄｍｉｎに応じて、直進速度ｖの最高速度が抑制される（ステップＳ１１０；駆動量抑制部６１ｃ１）。抑制された直進速度ｖにて電動車椅子１が走行している場合において、被検知物が例えば静止物であり、乗員が、抑制された直進速度ｖより速く走りたいと感じたとき、走行ギャップが生じている。このとき、乗員が、電動車椅子１の走行の抑制に対して解除要求するため、レバー部３１を前方にさらに傾斜させる。これによって、押圧荷重が、第一解除要求判定値と第二解除要求判定値との間の荷重となった場合、図８に示すように、基準抑制領域Ｒｂが第一縮小抑制領域Ｒｒ１に切替わる（ステップＳ１０６；領域切替部６２ｅ）。
【００４６】
これにより、被検知物が第一縮小抑制領域Ｒｒ１外に位置するため、電動車椅子１の走行の抑制が解除される（ステップＳ１１４；駆動量抑制部６１ｃ１）。よって、乗員は、電動車椅子１を、抑制されていない速度にて走行させることができる。このように、走行ギャップを抑制することにより、乗員の意図を反映した電動車椅子１の走行の抑制が行われる。
【００４７】
なお、基準抑制領域Ｒｂが第一縮小抑制領域Ｒｒ１に切替わった場合においても（ステップＳ１０６；領域切替部６２ｅ）、被検知物が第一縮小抑制領域Ｒｒ１内に位置するとき、電動車椅子１の走行が抑制される（ステップＳ１１０；駆動量抑制部６１ｃ１）。また、乗員の解除要求の強さが比較的大きくなり、抑制領域が第二縮小抑制領域Ｒｒ２となった場合においても、被検知物が第二縮小抑制領域Ｒｒ２内に位置するとき、電動車椅子１の走行が抑制される。このように、乗員による解除要求がある場合においても、被検知物が抑制領域内に位置するときには、電動車椅子１の走行が抑制される。よって、被検知物と電動車椅子１との衝突が抑制される。さらに、乗員の意図に反して押圧荷重が比較的大きくなった場合や、操作装置３０、解除要求検出装置４０および制御装置６０が故障した際において、解除要求の強さが各解除要求判定値より大きくなった場合においても、被検知物が抑制領域内に位置するときには、電動車椅子１の走行が抑制される。したがって、これらのような場合においても、被検知物と電動車椅子１との衝突が抑制される。
【００４８】
本第一実施形態によれば、電動車椅子１は、乗員による操作装置３０への入力に従って駆動される駆動装置２０によって走行する電動車椅子１である。電動車椅子１は、電動車椅子１の周辺の被検知物を検知する検知装置５０と、操作装置３０に入力された情報である入力情報に基づいて、駆動装置２０の駆動量を制御して電動車椅子１を走行させる制御装置６０と、を備えている。制御装置６０は、検知装置５０によって検知された被検知物が領域内に位置する時に、電動車椅子１の走行が抑制をされる抑制領域であって、基準となる基準抑制領域Ｒｂを設定する基準抑制領域設定部６２ｂと、乗員の意思に基づいて、基準抑制領域設定部６２ｂによって設定された基準抑制領域Ｒｂに対して、縮小された抑制領域である縮小抑制領域Ｒｒ１，Ｒｒ２を設定する縮小抑制領域設定部６２ｃと、を備えている。
【００４９】
これによれば、乗員の意思に基づいて、縮小抑制領域設定部６２ｃが基準抑制領域Ｒｂに対して縮小された縮小抑制領域Ｒｒ１，Ｒｒ２を設定する。すなわち、抑制領域は、縮小されることが可能となる。よって、基準抑制領域Ｒｂ内に被検知物が位置するために電動車椅子１の走行が抑制されている時に、基準抑制領域Ｒｂが縮小抑制領域Ｒｒ１，Ｒｒ２に切替わる（縮小される）ことにより、基準抑制領域Ｒｂ内に位置する被検知物が縮小抑制領域Ｒｒ１，Ｒｒ２外に位置した場合、電動車椅子１の走行の抑制が解除される。この場合、基準抑制領域Ｒｂ内に被検知物が位置するために、乗員の意図する走行より電動車椅子１の走行が抑制されていたときには、電動車椅子１の走行の抑制が解除されることにより、電動車椅子１の抑制された走行と乗員の意図する走行との間のギャップが抑制される。よって、電動車椅子１は、乗員の意図を反映した電動車椅子１の走行の抑制を行うことができる。
【００５０】
また、乗員の意思は、電動車椅子１の走行の抑制に対する解除要求であり、電動車椅子１は、乗員の操作により、解除要求の強さを検出する解除要求検出装置４０をさらに備えている。制御装置６０は、解除要求検出装置４０によって検出された解除要求の強さに基づいて、基準抑制領域設定部６２ｂによって設定された基準抑制領域Ｒｂから、縮小抑制領域設定部６２ｃによって設定された縮小抑制領域Ｒｒ１，Ｒｒ２に切替える領域切替部６２ｅと、をさらに備えている。
これによれば、乗員が解除要求検出装置４０を操作することにより、電動車椅子１の走行の抑制に対する解除要求が、電動車椅子１に確実に伝達される。よって、領域切替部６２ｅによる基準抑制領域Ｒｂから縮小抑制領域Ｒｒ１，Ｒｒ２への切換えが確実に行われる。したがって、電動車椅子１の抑制された走行と、乗員の意図する走行との間のギャップが確実に抑制されるため、乗員の意図を反映した電動車椅子１の走行の抑制を、確実に行うことができる。
【００５１】
また、縮小抑制領域設定部６２ｃは、解除要求検出装置４０によって検出された解除要求の強さが大きくなるにしたがって、縮小抑制領域を縮小するように設定する。
これによれば、解除要求検出装置４０によって検出される解除要求の強さが大きくなるにしたがって、縮小抑制領域が縮小するように設定されることにより、縮小抑制領域外に位置する被検知物が多くなる。よって、電動車椅子１の抑制された走行と、乗員の意図する走行との間のギャップがさらに抑制されるため、乗員の意図を反映した電動車椅子１の走行の抑制を、さらに行うことができる。
【００５２】
なお、本第一実施形態において、抑制領域は、乗員の解除要求（押付荷重）の大きさに基づいて、幅が段階的に狭くなるように形成されるが、本発明の要旨を逸脱しないように、抑制領域が、本第一実施形態の形状と異なる形状に設定されるようにしても良い。例えば、図１２に示すように、原点Ｃ０から前方に向かうにしたがって幅が狭くなる四つの領域Ｒ１〜Ｒ４を設定した場合、基準抑制領域Ｒｂが四つの領域Ｒ１〜Ｒ４を全て合わせた領域に設定される。また、第一縮小抑制領域Ｒｒ１が三つの領域Ｒ２〜Ｒ４を合わせた領域に設定される。そして、第二縮小抑制領域Ｒｒ２が二つの領域Ｒ３，Ｒ４を合わせた領域に設定される。さらに、縮小抑制領域設定部６２ｃが、第二縮小抑制領域Ｒｒ２より領域を小さくする第三縮小抑制領域を設定する場合、第三縮小抑制領域が、一つの領域Ｒ４から設定される。このように、縮小抑制領域は、基準抑制領域Ｒｂに対して、前後方向に沿った長さが段階的に短くなるように設定される。
また、縮小抑制領域設定部６２ｃが縮小抑制領域を、基準抑制領域Ｒｂと相似形状となるように段階的に縮小して設定する場合、縮小抑制領域は、基準抑制領域Ｒｂに対して、前後方向に沿った長さが段階的に短くなるように、かつ、幅が段階的に狭くなるように設定される。
【００５３】
（第二実施形態）
次に、本発明による移動体の第二実施形態について、主として上述した第一実施形態と異なる部分について説明する。上述した第一実施形態と比べて、本第二実施形態は、解除要求検出装置４０を備えておらず、さらに、衝突抑制制御部６２の構成が異なっている。上述した第一実施形態の衝突抑制制御部６２においては、乗員の解除要求に基づいて、抑制領域の切替を行っているが、本第二実施形態の衝突抑制制御部１６２は、周辺領域Ｒｓに位置する被検知物の種類に基づいて、抑制領域の切替を行っている。また、本第二実施形態の衝突抑制制御部１６２においては、被検知物の種類等に基づいて、抑制領域を拡張するように変形させる領域拡張制御を行う。被検知物の種類は、静止物および運動物である。
【００５４】
本第二実施形態の衝突抑制制御部１６２は、図１３に示すように、進路予測部１６２ａ、基準抑制領域設定部１６２ｂ、縮小抑制領域設定部１６２ｃ、周辺物有無判定部１６２ｇ、周辺物種類判定部１６２ｈ、占有率導出部１６２ｋ、領域切替部１６２ｅ、加速度導出部１６２ｍ、領域拡張制御部１６２ｎおよび障害物有無判定部１６２ｆを備えている。周辺物種類判定部１６２ｈおよび加速度導出部１６２ｍには、直進速度導出部６１ａから直進速度ｖ、および旋回速度導出部６１ｂから旋回速度ｗが、第一所定時間毎に入力される。
【００５５】
進路予測部１６２ａは、上述した第一実施形態と同様に、予測進行領域Ｗｙおよび周辺領域Ｒｓを生成する。予測進行領域Ｗｙおよび周辺領域Ｒｓは、基準抑制領域設定部１６２ｂ、縮小抑制領域設定部１６２ｃおよび周辺物有無判定部１６２ｇに出力される。
【００５６】
基準抑制領域設定部１６２ｂは、基準抑制領域Ｒｂを設定する。本第二実施形態の基準抑制領域Ｒｂは、図１４に示すように、予測進行領域Ｗｙに対して平行になるように形成されている。本第二実施形態の基準幅Ｂｂは、電動車椅子１の幅のおよそ４倍となるように形成されている。
縮小抑制領域設定部１６２ｃは、縮小抑制領域Ｒｒを設定する。本第二実施形態における縮小抑制領域Ｒｒは、一つの縮小抑制領域Ｒｒのみとする。本第二実施形態の縮小抑制領域Ｒｒは、予測進行領域Ｗｙと同じ領域に設定されている。
【００５７】
周辺物有無判定部１６２ｇは、検知装置５０によって検知された被検知物情報および進路予測部１６２ａからの周辺領域Ｒｓに基づいて、周辺物の有無を判定するものである。周辺物は、周辺領域Ｒｓに位置する被検知物である。周辺物有無判定部１６２ｇは、具体的には、図１４に示すように、周辺領域Ｒｓと被検知物グリッドＧｋとが重なる場合、周辺領域Ｒｓ内に被検知物が位置するため、周辺物が有ると判定する。
【００５８】
一方、周辺物有無判定部１６２ｇは、周辺領域Ｒｓと被検知物グリッドＧｋとが重ならない場合、周辺領域Ｒｓ内に被検知物が位置しないため、周辺物が無いと判定する。周辺領域Ｒｓと被検知物グリッドＧｋとが重ならない場合とは、極座標Ｃ上に被検知物グリッドＧｋが存在しない場合、または、被検知物グリッドＧｋが抑制領域のみと重なっている場合である。周辺物有無判定部１６２ｇの判定結果は、周辺物種類判定部１６２ｈ、領域切替部１６２ｅおよび領域拡張制御部１６２ｎに出力される。また、周辺物有無判定部１６２ｇは、周辺領域Ｒｓおよび被検知物グリッドＧｋの情報（極座標Ｃ上の位置および個数）を占有率導出部１６２ｋに出力する。
【００５９】
周辺物種類判定部１６２ｈは、周辺物有無判定部１６２ｇによって周辺物が有ると判定された場合、周辺物の種類が静止物であるか、運動物であるかを判定するものである。被検知物は、上述したように、第一所定時間毎にその座標が取得されるため、極座標Ｃ上において被検知物の速度を算出することができる。この被検知物の速度は、電動車椅子１の速度に対する相対速度である。また、周辺物種類判定部１６２ｈは、直進速度導出部６１ａからの直進速度ｖおよび旋回速度導出部６１ｂからの旋回速度ｗに基づいて、電動車椅子１の速度を算出する。そして、被検知物の速度が電動車椅子１の速度と同じである場合、被検知物の種類が静止物であると判定する。一方、被検知物の速度が電動車椅子１の速度と異なる場合、被検知物の種類が運動物であると判定する。周辺物種類判定部１６２ｈは、検知結果を領域切替部１６２ｅおよび領域拡張制御部１６２ｎに出力する。
【００６０】
占有率導出部１６２ｋは、周辺領域Ｒｓに対する被検知物が占める領域の割合である占有率を導出するものである。占有率導出部１６２ｋは、周辺物有無判定部１６２ｇからの周辺領域Ｒｓおよび被検知物グリッドＧｋの情報に基づいて、占有率を導出する。占有率は、具体的には、周辺領域Ｒｓと重なるグリッドＧの個数に対する周辺領域Ｒｓと重なる被検知物グリッドＧｋの個数の割合である。例えば、電動車椅子１が、幅の比較的狭い真直ぐな路地を直進している場合において、路地の両側に沿って平行に並べられた植木等の静止物があるとき、図１５Ａに示すように、極座標Ｃ上に前後方向に沿って平行な点群ＰＧが現れる。この場合、周辺領域Ｒｓと重なるグリッドＧの個数は、１６２個である。また、周辺領域Ｒｓと重なる被検知物グリッドＧｋの個数は、１８個である。よって、この場合の占有率は、１１．１（＝１８／１６２）％である。また、例えば、周辺領域Ｒｓ内に被検知物が無い場合、周辺領域Ｒｓと重なる被検知物グリッドＧｋの個数は、ゼロ個であるため、占有率がゼロ％となる。占有率導出部１６２ｋは、導出した占有率を領域切替部１６２ｅおよび領域拡張制御部１６２ｎに出力する。
【００６１】
なお、占有率導出部１６２ｋは、周辺物有無判定部１６２ｇからの周辺領域Ｒｓ、被検知物グリッドＧｋの情報、およびオクルジョーングリッドＧｏ（図１５Ｂ参照）の情報に基づいて、占有率を導出するようにしても良い。オクルジョーングリッドＧｏは、極座標Ｃ上において、オクルジョーン領域に相当するグリッドＧである。検知装置５０が被検知物を検知した場合、上述した検知装置５０の特性により、その検知された被検知物の後方（電動車椅子１から離れる方向）に位置する他の被検知物を検知できない。この他の被検知物を検知できない領域がオクルジョーン領域である。極座標Ｃ上においては、図１５Ｂに示すように、図１５Ａと同じ被検知物グリッドＧｋが有る場合、被検知物グリッドＧｋより前方に位置するグリッドＧがオクルジョーングリッドＧｏとなる。占有率導出部１６２ｋは、周辺領域Ｒｓと重なるグリッドＧの個数から、周辺領域Ｒｓと重なるオクルジョーングリッドＧｏの個数を差し引いた個数に対する、周辺領域Ｒｓと重なる被検知物グリッドＧｋの個数の割合を、占有率として導出するようにしても良い。
【００６２】
領域切替部１６２ｅは、所定のマップに基づいて、周辺物有無判定部１６２ｇの判定結果、周辺物種類判定部１６２ｈの判定結果および占有率導出部１６２ｋによって導出された占有率から、抑制領域を切替えるものである。本第二実施形態においては、所定のマップは、図１６に示す第四マップＭ４である。領域切替部１６２ｅは、具体的には、周辺物有無判定部１６２ｇによって、周辺物が無いと判定された場合、および、周辺物種類判定部１６２ｈによって周辺物の種類が運動物であると判定された場合、抑制領域を基準抑制領域Ｒｂにする。なお、周辺物が複数有る場合、周辺物のうち一つでも周辺物の種類が運動物であると判定されたとき、抑制領域が基準抑制領域Ｒｂにされる。
また、領域切替部１６２ｅは、周辺物種類判定部１６２ｈによって周辺物の種類が静止物であると判定された場合、抑制領域を縮小抑制領域Ｒｒにする。なお、周辺物が複数有る場合、全ての周辺物の種類が静止物であると判定されたとき、抑制領域が縮小抑制領域Ｒｒにされる。
【００６３】
加速度導出部１６２ｍは、電動車椅子１の加速度を導出するものである。加速度導出部１６２ｍには、直進速度導出部６１ａからの直進速度ｖおよび旋回速度導出部６１ｂからの旋回速度ｗに基づいて、電動車椅子１の速度を第一所定時間毎に算出し、その速度を時系列データとして記憶する。これにより、この時系列データにおける現在の速度と、第一所定時間より長い第二所定時間前から現在までの各速度から電動車椅子１が加速しているか否かを導出する。加速度導出部１６２ｍは、導出結果を領域拡張制御部１６２ｎに出力する。
【００６４】
領域拡張制御部１６２ｎは、抑制領域を拡張する領域拡張制御を実行するものである。領域拡張制御は、領域切替部１６２ｅによって切替えられた抑制領域を拡張する制御である。本実施形態において、領域拡張制御は、図１７に示すように、抑制領域の幅を左右方向に広げるように拡張（変形）させる。領域拡張制御においては、抑制領域を拡張させる拡張量が算出される。具体的には、抑制領域の左側を拡張させる拡張量であるΔＲＬは、式（１）のように示される。また、抑制領域の右側を拡張させる拡張量であるΔＲＲは、式（２）のように示される。ΔＲＬ，ΔＲＲは、第一所定時間毎に算出されて、その拡張量だけ抑制領域が拡張される。
【００６５】
［数１］
ΔＲＬ＝ＨＬ×（（Ａ／Ｂ）＋Ｃ）      ・・・（１）
［数２］
ΔＲＲ＝ＨＲ×（（Ａ／Ｂ）＋Ｃ）      ・・・（２）
【００６６】
ＨＬは、現在の抑制領域の左端から左側の周辺領域Ｒｓの左端までの左右方向長さである。Ａは、電動車椅子１の現在の加速度である。Ｂは、電動車椅子１の最大加速度である。
ＨＲは、現在の抑制領域の右端から右側の周辺領域Ｒｓの右端までの左右方向長さである。なお、電動車椅子１の速度が最高速度である場合、Ｃは、所定値に設定されている。所定値は、電動車椅子１の速度が最高速度である場合に、ΔＲＬが周辺領域Ｒｓの左端まで拡張されていないとき、ΔＲＬを周辺領域Ｒｓの左端まで拡張させ、かつ、ΔＲＲが周辺領域Ｒｓの右端まで拡張されていないとき、ΔＲＲを周辺領域Ｒｓの右端まで拡張させる値に設定されている。一方、電動車椅子１の速度が最高速度でない場合、Ｃはゼロに設定されている。
【００６７】
また、抑制領域が拡張されている場合、抑制領域内に被検知物が位置した時、領域拡張制御部１６２ｎは、抑制領域をその時の抑制領域の大きさを拡張せずに維持する。そして、抑制領域内に位置する被検知物が抑制領域内から外れた場合、領域拡張制御部１６２ｎは、上述したように抑制領域を拡張させる。抑制領域が拡張されて、抑制領域の左右端の両方が、周辺領域Ｒｓの左右端の両方に到達した場合、領域拡張制御部１６２ｎは、抑制領域が設定された時の初期形状に戻すとともに、抑制領域の拡張を繰り返し継続する。
【００６８】
また、領域拡張制御部１６２ｎは、図１８に示す第五マップＭ５に基づいて、加速度導出部１６２ｍの導出結果、周辺物有無判定部１６２ｇの判定結果、周辺物種類判定部１６２ｈの判定結果および占有率導出部１６２ｋの導出結果から、領域拡張制御を実行するか否かを決定する。領域拡張制御部１６２ｎは、具体的には、加速度導出部１６２ｍによって導出された加速度がゼロ以下である場合、周辺物の種類および占有率に関わらず、領域拡張制御を実行しない。また、領域拡張制御部１６２ｎは、加速度導出部１６２ｍによって導出された加速度がゼロより大きい場合において、周辺物の種類が静止物であり、かつ、占有率が占有率判定値以上であるとき、領域拡張制御を実行しない。電動車椅子１が比較的狭い場所を走行している場合、占有率が占有率判定値以上となるように、占有率判定値が設定されている。占有率判定値は、例えば８％である。
【００６９】
一方、領域拡張制御部１６２ｎは、加速度導出部１６２ｍによって導出された加速度がゼロより大きい場合において、周辺物が無いとき、周辺物の種類が運動物であるとき、および、周辺物の種類が静止物であり、かつ、占有率が占有率判定値より小さいとき、領域拡張制御を実行する。領域拡張制御部１６２ｎは、領域拡張制御を実行する場合、領域拡張制御によって拡張された抑制領域を障害物有無判定部１６２ｆに出力する。一方、領域拡張制御部１６２ｎは、領域拡張制御を実行しない場合、抑制領域を拡張せずに障害物有無判定部１６２ｆに出力する。
障害物有無判定部１６２ｆは、検知装置５０によって検知された被検知物情報および領域拡張制御部１６２ｎからの抑制領域に基づいて、障害物の有無を判定する。
【００７０】
次に、本第二実施形態における制御装置６０が行う衝突抑制制御について、図１９に示すフローチャートに沿って説明する。図１９に示すフローチャートは、ステップＳ１０２、および、ステップＳ３２０より後のステップＳ１０８以降は、図１０に示すフローチャートと同じである。
制御装置６０は、ステップＳ１０２にて、電動車椅子１の進路を予測し、予測進行領域Ｗｙを生成する（進路予測部１６２ａ）。制御装置６０は、ステップＳ３０４にて、周辺領域Ｒｓを生成する（進路予測部１６２ａ）。そして、制御装置６０は、ステップＳ３０６にて基準抑制領域Ｒｂおよび縮小抑制領域Ｒｒを設定する（基準抑制領域設定部１６２ｂ，縮小抑制領域設定部１６２ｃ）。
【００７１】
制御装置６０は、ステップＳ３０８にて、周辺物が有るか否かを判定する（周辺物有無判定部１６２ｇ）。周辺領域Ｒｓに被検知物が存在しない場合、周辺物が無いため、制御装置６０は、ステップＳ３０８にて「ＮＯ」と判定し、プログラムをステップＳ３１２に進める。一方、周辺領域Ｒｓに被検知物が存在する場合、周辺物が有るため、制御装置６０は、ステップＳ３０８にて「ＹＥＳ」と判定する。そして、制御装置６０は、ステップＳ３１０にて、周辺物の種類を判定し（周辺物種類判定部１６２ｈ）、プログラムをステップＳ３１２に進める。制御装置６０は、ステップＳ３１２にて、占有率を導出する（占有率導出部１６２ｋ）。
【００７２】
続けて、制御装置６０は、ステップＳ３１４にて、電動車椅子１の加速度を導出する（加速度導出部１６２ｍ）。さらに、制御装置６０は、ステップＳ３１６にて、抑制領域を切替える（領域切替部１６２ｅ）。そして、制御装置６０は、領域拡張制御を実行するか否かを決定する（領域拡張制御部１６２ｎ）。領域拡張制御を実行する場合、制御装置６０は、ステップＳ３１８にて「ＹＥＳ」と判定し、ステップＳ３２０にて領域拡張制御を実行して、プログラムをステップＳ１０８に進める。一方、領域拡張制御が実行されない場合、制御装置６０は、ステップＳ３１８にて「ＮＯ」と判定し、領域拡張制御を実行せずに、プログラムをステップＳ１０８に進める。制御装置６０は、ステップＳ１１０の処理、ステップＳ１１２にて「ＮＯ」と判定した場合、および、ステップＳ１１４の処理をした後、プログラムをステップＳ１０２に戻す。
【００７３】
次に、上述した図１９のフローチャートに沿って、電動車椅子１が動作した場合について説明する。はじめに、電動車椅子１が比較的広い場所を直進している場合について説明する。この場合において、検知装置５０によって被検知物が検知されないとき、周辺物が無いため（ステップＳ３０８；周辺物有無判定部１６２ｇ）、抑制領域が基準抑制領域Ｒｂにされる（ステップＳ３１６；領域切替部１６２ｅ）。さらに、このとき、電動車椅子１が加速していない時、加速度がゼロ以下であるため（ステップＳ３１４；加速度導出部１６２ｍ）、領域拡張制御が実行されない（ステップＳ３１８；領域拡張制御部１６２ｎ）。一方、電動車椅子１が加速している時、加速度がゼロより大きくなる（ステップＳ３１４；加速度導出部１６２ｍ）。この時においては、被検知物が無いことにより、領域拡張制御が実行される（ステップＳ３２０；領域拡張制御部１６２ｎ）。そして、被検知物が無いときにおいては、基準抑制領域Ｒｂ内に被検知物が位置しない。よって、障害部が無い（ステップＳ１０８；障害物有無検知部）ため、走行の抑制がされない（駆動量抑制部６１ｃ１）。
【００７４】
そして、電動車椅子１が比較的広い場所を直進している場合において、図１４に示すように、周辺領域Ｒｓ内に被検知物が有り（ステップＳ３０８；周辺物有無判定部１６２ｇ）、その被検知物の種類が運動物であるとき（ステップＳ３１０；周辺物種類判定部１６２ｈ）、抑制領域が基準抑制領域Ｒｂにされる（ステップＳ３１６；領域切替部１６２ｅ）。このとき、電動車椅子１が加速している時（加速度＞ゼロの時）には、領域拡張制御が行われる（ステップＳ３２０；領域拡張制御部１６２ｎ）。そして、運動物が基準抑制領域Ｒｂ内に位置した場合、運動物が基準抑制領域Ｒｂ内に位置した時の基準抑制領域Ｒｂの大きさが維持されるとともに、電動車椅子１の走行が抑制される（ステップＳ１１０；駆動量抑制部６１ｃ１）。
【００７５】
また、電動車椅子１が比較的広い場所を直進している場合において、図１４に示す被検知物の種類が静止物であるとき（ステップＳ３１０；周辺物種類判定部１６２ｈ）、抑制領域が縮小抑制領域Ｒｒにされる（ステップＳ３１６；領域切替部１６２ｅ）。また、その静止物によって生成される被検知物グリッドＧｋが二個である場合、占有率が占有率判定値より小さい。よって、電動車椅子１が加速している時（加速度＞ゼロの時）には、領域拡張制御が実行される（ステップＳ３２０；領域拡張制御部１６２ｎ）。そして、静止物が縮小抑制領域Ｒｒ内に位置した場合、静止物が縮小抑制領域Ｒｒ内に位置した時の縮小抑制領域Ｒｒの大きさが維持されるとともに、電動車椅子１の走行が抑制される（ステップＳ１１０；駆動量抑制部６１ｃ１）。
【００７６】
次に、電動車椅子１が、幅の比較的狭い真直ぐな路地を直進している場合において、路地の両側に沿って並べられた植木等の静止物があるときについて説明する。この場合、図１５Ａに示すように、周辺領域Ｒｓ内に被検知物が有り（ステップＳ３０８；周辺物有無判定部１６２ｇ）、その被検知物の種類が静止物であるため（ステップＳ３１０；周辺物種類判定部１６２ｈ）、抑制領域が縮小抑制領域Ｒｒにされる（ステップＳ３１６；領域切替部１６２ｅ）。さらに、この場合、占有率が占有率判定率以上となる（ステップＳ３１２；占有率導出部１６２ｋ）。よって、この場合において、電動車椅子１が加速している時（加速度＞ゼロの時）においても、領域拡張制御が実行されない（ステップＳ３１８；領域拡張制御部１６２ｎ）。
【００７７】
また、この場合において、電動車椅子１が加速していない時（加速度≦ゼロのとき）においても、領域拡張制御が実行されない（ステップＳ３１８；領域拡張制御部１６２ｎ）。よって、この場合、電動車椅子１が直進している限りにおいては、この静止物が縮小抑制領域Ｒｒ内に位置しないため、電動車椅子１の走行が抑制されない（駆動量抑制部６１ｃ１）。
【００７８】
本第二実施形態によれば、乗員による操作装置３０への入力に従って駆動される駆動装置２０によって走行する電動車椅子１であって、電動車椅子１は、電動車椅子１の周辺の被検知物を検知する検知装置５０と、操作装置３０に入力された情報である入力情報に基づいて、駆動装置２０の駆動量を制御して電動車椅子１を走行させる制御装置６０と、を備えている。制御装置６０は、検知装置５０によって検知された被検知物が領域内に位置する時に、電動車椅子１の走行が抑制をされる抑制領域であって、基準となる基準抑制領域Ｒｂを設定する基準抑制領域設定部１６２ｂと、電動車椅子１の予測進行領域Ｗｙの両側の領域である周辺領域Ｒｓ内に位置する被検知物の種類に基づいて、基準抑制領域設定部１６２ｂによって設定された基準抑制領域Ｒｂに対して、縮小された抑制領域である縮小抑制領域Ｒｒを設定する縮小抑制領域設定部１６２ｃと、を備えている。
これによれば、周辺領域Ｒｓに位置する被検知物の種類に基づいて、縮小抑制領域設定部１６２ｃが縮小抑制領域Ｒｒを設定する。抑制領域が縮小抑制領域Ｒｒに設定されている場合は、被検知物が抑制領域内に位置しにくい。これにより、被検知物が抑制領域内に位置しないとき、電動車椅子１の走行が抑制されないため、乗員の意図する走行が可能となる。よって、このとき、電動車椅子１の抑制された走行と、乗員の意図する走行との間のギャップが抑制される。したがって、電動車椅子１は、乗員の意図を反映した電動車椅子１の走行の抑制を行うことができる。
【００７９】
また、被検知物の種類は、静止物および運動物である。制御装置６０は、周辺領域Ｒｓ内に位置する被検知物の種類が静止物であるか運動物であるかを判定する周辺物種類判定部１６２ｈと、周辺物種類判定部１６２ｈによって周辺領域Ｒｓ内の被検知物の種類が静止物であると判定された場合、基準抑制領域設定部１６２ｂによって設定された基準抑制領域Ｒｂから、縮小抑制領域設定部１６２ｃによって設定された縮小抑制領域Ｒｒに切替える領域切替部１６２ｅと、をさらに備えている。
これによれば、周辺領域Ｒｓ内に位置する被検知物が静止物のみである場合、乗員は、比較的速い速度で電動車椅子１を走行させたいと感じるときがある。このとき、周辺領域Ｒｓ内に位置する被検知物が運動物を含むときに比べて、電動車椅子１の抑制された走行と、乗員の意図する走行との間のギャップが生じやすい。これに対して、周辺領域Ｒｓ内の被検知物の種類が静止物であると判定された場合、領域切替部１６２ｅが基準抑制領域Ｒｂを縮小抑制領域Ｒｒに切替える。これにより、被検知物を抑制領域内に位置させにくくすることができる。被検知物が抑制領域内に位置しないとき、電動車椅子１の走行が抑制されないため、乗員の意図する走行が可能となる。よって、電動車椅子１の抑制された走行と、乗員の意図する走行との間のギャップが抑制される。したがって、電動車椅子１は、乗員の意図を反映した電動車椅子１の走行の抑制を行うことができる。
【００８０】
また、制御装置６０は、周辺物種類判定部１６２ｈによって周辺領域Ｒｓ内の被検知物の種類が運動物であると判定された場合、抑制領域を拡張する領域拡張制御を実行する領域拡張制御部１６２ｎと、をさらに備えている。
周辺領域Ｒｓ内に位置する被検知物の種類が運動物である場合、被検知物の種類が静止物である場合に比べて、被検知物の動きの予測がつき難い。この場合、領域拡張制御部１６２ｎが抑制領域の大きさを拡張することにより、運動物を抑制領域内に位置させ易くすることができる。運動物が抑制領域内に位置した場合、電動車椅子１の走行が抑制される。よって、電動車椅子１と運動物との衝突をさらに抑制することができる。
また、電動車椅子１と被検知物との距離に応じて、電動車椅子１の走行の抑制量を調節しているため、拡張された抑制領域内に被検知物が位置した時においても、急な抑制が行われないようにすることができる。
【００８１】
制御装置６０は、周辺領域Ｒｓに対する被検知物が占める領域の割合である占有率を導出する占有率導出部１６２ｋをさらに備えている。領域拡張制御部１６２ｎは、周辺物種類判定部１６２ｈによって周辺領域Ｒｓ内の被検知物の種類が静止物であると判定された場合において、占有率導出部１６２ｋによって導出された占有率が占有率判定値より小さいとき、領域拡張制御を実行する。
周辺領域Ｒｓ内に位置する被検知物の種類が静止物である場合においても、占有率が占有率判定値より小さいとき、すなわち、電動車椅子１が走行している空間が比較的広いとき、運動物の急な出現等により、電動車椅子１と運動物とが衝突することが考えられる。このとき、領域拡張制御部１６２ｎが抑制領域の大きさを拡張することにより、被検知物を抑制領域内に位置させ易くすることができる。よって、電動車椅子１と運動物との衝突をさらに抑制することができる。
一方、周辺領域Ｒｓ内に位置する被検知物の種類が静止物である場合において、占有率が占有率判定値以上であるとき、すなわち、電動車椅子１が走行している空間が比較的狭い（例えば、細い路地等）とき、被検知物の急な出現等による被検知物と電動車椅子１との衝突の可能性が比較的低いと考えられる。よって、領域拡張制御部１６２ｎが抑制領域の大きさを拡張しない。したがって、電動車椅子１の抑制された走行と、乗員の意図する走行との間のギャップが抑制されるため、乗員の意図を反映した電動車椅子１の走行の抑制を行うことができる。
【００８２】
なお、上述した各実施形態において、移動体の一例を示したが、本発明はこれに限定されず、他の構成を採用することもできる。例えば、上述した各実施形態において、移動体は、電動車椅子１であるが、これに代えて、小型車両や移動ロボット等の搭乗型の移動体としても良い。
【００８３】
また、上述した第一実施形態において、解除要求検出装置４０は、押圧荷重を検出する荷重検出部４２を備えているが、これに代えて、複数のスイッチを備えるようにしても良い。この場合、領域切替部６２ｅは、例えば、オンされたスイッチに応じて縮小抑制領域Ｒｒ１，Ｒｒ２を切替えるようにして良い。さらに、解除要求検出装置４０が、乗員の音声を入力可能なマイクロフォン等を備えるようにしても良い。この場合、領域切替部６２ｅは、例えば、乗員の声の大きさに応じて、縮小抑制領域Ｒｒ１，Ｒｒ２を切替えるようにして良い。
【００８４】
また、上述した第一実施形態において、領域切替部６２ｅは、障害物有無判定部６２ｆの判定結果を考慮して、抑制領域の切替を行っているが、これに代えて、障害物有無判定部６２ｆの判定結果を考慮せずに、解除要求検出装置４０の検出結果のみに基づいて、抑制領域の切替を行うようにしても良い。
【００８５】
また、上述した第二実施形態において、領域切替部１６２ｅは、図１６に示す第四マップＭ４に基づいて抑制領域の切替を行っているが、これに代えて、図２０に示す第十四マップＭ１４に基づいて、抑制領域の切替を行うようにしても良い。この場合、領域切替部１６２ｅは、占有率が占有率判定値以上である場合、基準抑制領域Ｒｂから、縮小抑制領域Ｒｒに切替える。このように、制御装置６０は、周辺領域Ｒｓに対する被検知物が占める領域の割合である占有率を導出する占有率導出部１６２ｋと、占有率導出部１６２ｋによって導出された占有率が占有率判定値以上である場合、基準抑制領域設定部１６２ｂによって設定された基準抑制領域Ｒｂから、縮小抑制領域設定部１６２ｃによって設定された縮小抑制領域Ｒｒに切替える領域切替部１６２ｅと、をさらに備えている。
占有率が占有率判定値より大きい場合、すなわち、電動車椅子１が走行している空間が比較的狭い場合、電動車椅子１が走行している空間が広い場合に比べて被検知物が抑制領域に位置し易い。よって、占有率が占有率判定値より大きい場合、電動車椅子１の抑制された走行と、乗員の意図する走行との間のギャップが生じやすいため、領域切替部１６２ｅが基準抑制領域Ｒｂを縮小抑制領域Ｒｒに切替える。これにより、被検知物が抑制領域内に位置しないとき、電動車椅子１の走行が抑制されないため、乗員の意図する走行が可能となる。よって、電動車椅子１の抑制された走行と、乗員の意図する走行との間のギャップが抑制される。したがって、電動車椅子１は、乗員の意図を反映した電動車椅子１の走行の抑制を行うことができる。
【００８６】
また、上述した第二実施形態において、領域切替部１６２ｅは、図１６に示す第四マップＭ４に基づいて抑制領域の切替を行っているが、これに代えて、図２１に示す第二十四マップＭ２４に基づいて、抑制領域の切替を行うようにしても良い。この場合、上述した第二実施形態と比べて、周辺物の種類が運動物である場合においても、占有率が占有率判定値以上であるとき、抑制領域が縮小抑制領域Ｒｒとされる。
【００８７】
また、上述した第二実施形態において、領域拡張制御部１６２ｎは、図１８に示す第五マップＭ５に基づいて領域拡張制御を実行するか否かを判定している。このとき、領域拡張制御部１６２ｎは、加速度から領域拡張制御を実行するか否かを判定しているが、これに代えて、電動車椅子１が最高速度である場合においては、電動車椅子１の加速度に関わらず、第五マップＭ５の「加速度＞ゼロである場合」に示す内容に基づいて、周辺物および占有率から領域拡張制御を実行するようにしても良い。
また、領域拡張制御部１６２ｎは、図１８に示す第五マップＭ５に代えて、図２２に示す第十五マップＭ１５に基づいて、領域拡張制御を実行するか否かを判定するようにしても良い。この場合、領域拡張制御部１６２ｎは、電動車椅子１が加速しているか否かに関わらず、占有率のみに基づいて、領域拡張制御を実行するか否かを判定する。
【００８８】
また、上述した第二実施形態において、領域拡張制御部１６２ｎは、拡張量を電動車椅子１の加速度に基づいて算出しているが、これに代えて、電動車椅子１の加速度に関わらず、一定の拡張量にて領域を拡張するようにしても良い。
【００８９】
また、上述した実施形態において、操作装置３０はジョイスティックであるが、これに代えて、操作装置３０を、電動車椅子１の直進速度ｖを指示するアクセルおよび電動車椅子１の旋回方向を指示するハンドルによって構成するようにしても良い。
【００９０】
また、上述した各実施形態において、縮小抑制領域Ｒｒ，Ｒｒ１，Ｒｒ２は、予め縮小抑制領域設定部６２ｃ，１６２ｃによって設定されているが、これに代えて、基準抑制領域Ｒｂを変形させることにより、縮小抑制領域Ｒｒ，Ｒｒ１，Ｒｒ２を設定するようにしても良い。
【００９１】
また、上述した各実施形態において、検知装置５０は、被検知物の三次元位置情報を検出する三次元測域センサであるが、これに代えて、被検知物の二次元位置情報を検出する二次元測域センサとしても良い。
また、上述した実施形態において、電動車椅子１は、検知装置５０を一つ備えているが、これに代えて、検知装置５０を複数備えるようにしても良い。これによれば、検知装置５０が一つである場合に比べて、検知装置５０の被検知物を検出可能な範囲を広げることができる。
【００９２】
また、上述した各実施形態において、抑制領域は、極座標Ｃ上に平面状に生成されているが、これ代えて、抑制領域を立体的に生成するようにしても良い。この場合、極座標Ｃに代えて、電動車椅子１を中心とする球座標上に抑制領域を設定するようにすると良い。これによれば、検知装置５０が被検知物を検知可能な範囲内において、基準抑制領域Ｒｂの高さと縮小抑制領域Ｒｒの高さを異なるように設定することができる。
【００９３】
また、上述した各実施形態において、抑制領域内に被検知物が有る場合、駆動量抑制部６１ｃ１により制限される直進速度ｖの最高速度は、最短距離Ｄｍｉｎに応じて変化するが、これに代えて、電動車椅子１と被検知物との相対速度やグリッドＧ内の被検知物の密度（点群ＰＧの密度）に応じて変化するようにしても良い。また、抑制領域内に被検知物が有る場合、駆動量抑制部６１ｃ１は、最短距離Ｄｍｉｎにかかわらず、直進速度ｖの最高速度を一定の速度に制限するようにしても良い。
また、上述した各実施形態において、駆動量抑制部６１ｃ１によって、駆動装置２０の駆動量を制限駆動量にすることで、直進速度ｖの最高速度が制限されているが、これに代えて、直進速度ｖを所定の割合にて一律に低減するようにしても良い。また、直進速度ｖの時間変化率（加速度）を制限するようにしても良い。
【符号の説明】
【００９４】
１…電動車椅子（移動体）、１０…車椅子本体、２０…駆動装置、３０…操作装置、４０…解除要求検出装置、５０…検知装置、６０…制御装置、６１…走行制御部、６１ｃ…駆動量制御部、６１ｃ１…駆動量抑制部、６２…衝突抑制制御部、６２ａ…進路予測部、６２ｂ…基準抑制領域設定部、６２ｃ…縮小抑制領域設定部、６２ｄ…解除要求取得部、６２ｅ…領域切替部、６２ｆ…障害物有無判定部、１６２ｇ…周辺物有無判定部、１６２ｈ…周辺物種類判定部、１６２ｋ…占有率導出部、１６２ｎ…領域拡張制御部、Ｃ…極座標、Ｒｂ…基準抑制領域、Ｒｒ…縮小抑制領域、Ｒｓ…周辺領域、Ｗｙ…予測進行領域。
【図１】
0006538546.tif 000002
【図２】
0006538546.tif 000003
【図３】
0006538546.tif 000004
【図４】
0006538546.tif 000005
【図５Ａ】
0006538546.tif 000006
【図５Ｂ】
0006538546.tif 000007
【図６】
0006538546.tif 000008
【図７】
0006538546.tif 000009
【図８】
0006538546.tif 000010
【図９】
0006538546.tif 000011
【図１０】
0006538546.tif 000012
【図１１】
0006538546.tif 000013
【図１２】
0006538546.tif 000014
【図１３】
0006538546.tif 000015
【図１４】
0006538546.tif 000016
【図１５Ａ】
0006538546.tif 000017
【図１５Ｂ】
0006538546.tif 000018
【図１６】
0006538546.tif 000019
【図１７】
0006538546.tif 000020
【図１８】
0006538546.tif 000021
【図１９】
0006538546.tif 000022
【図２０】
0006538546.tif 000023
【図２１】
0006538546.tif 000024
【図２２】
0006538546.tif 000025