(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
制御弁の出力である流量あるいは開度のヒステリシスを制御出力値の増減方向に応じて補正する補正部と、
前記制御出力値に対応する前記制御弁への実出力値を検出する検出部と、
前記制御出力値の増減方向を切り替えた後、前記制御出力値と前記実出力値との差が所定の範囲内となるまで前記補正部による補正を禁止する禁止部と、
を備えた弁制御装置。
【請求項２】
前記制御弁の制御を行うとともに、前記制御弁に駆動電流を供給する制御部を備え、
前記制御弁は、リニア制御弁であり、
前記制御出力値は、前記制御部が設定した前記リニア制御弁に対する目標電流の値であり、
前記実出力値は、前記リニア制御弁に前記制御部が実際に供給した実電流の値である、
請求項１記載の弁制御装置。
【請求項３】
前記制御部は、制御対象へ供給する流体の圧力あるいは流量を調整するに際し、流体の圧力あるいは流量を増加させるための増圧側リニア制御弁及び前記制御対象へ供給する流体の圧力あるいは流量を調整するに際し、流体の圧力あるいは流量を減少させるための減圧側リニア制御弁を独立して制御して、パイロット圧を調整する、
請求項２記載の弁制御装置。
【請求項４】
前記制御部は、前記制御出力値をフィードフォワード制御により設定している、
請求項２又は請求項３記載の弁制御装置。
【請求項５】
制御対象へ供給する流体の圧力あるいは流量を調整するに際し、流体の圧力あるいは流量を増加させるための増圧側リニア制御弁と、
前記制御対象へ供給する流体の圧力あるいは流量を調整するに際し、流体の圧力あるいは流量を減少させるための減圧側リニア制御弁と、
前記増圧側リニア制御弁及び前記減圧側リニア制御弁を独立して制御して、パイロット圧を調整し、前記制御対象へ供給する流体の圧力あるいは流量を調整する弁制御装置と、を備え、
前記弁制御装置は、出力にヒステリシスを有する前記増圧側リニア制御弁及び前記減圧側リニア制御弁に対し、それぞれ独立して前記制御出力の目標値の増減方向に応じてヒステリシス補正を行う補正部と、
前記制御出力の目標値を逆方向に切り替えた場合に、前記制御出力の目標値と実出力値との差が所定範囲内となるまで前記ヒステリシス補正を禁止する制御部と、
を備えた液圧制御装置。
【請求項６】
制御弁を制御する弁制御装置が、
前記制御弁の出力である流量あるいは開度のヒステリシスを制御出力値の増減方向に応じて補正する補正過程と、
前記制御出力値に対応する前記制御弁への実出力値を検出する検出過程と、
前記制御出力値の増減方向を切り替えた後、前記制御出力値と前記実出力値との差が所定の範囲内となるまで前記補正を禁止する禁止過程と、
を有する弁制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、弁制御装置、液圧制御装置及び弁制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、増圧弁および減圧弁の開閉状態を電気的に制御してパイロット圧を調整することにより、制御対象へ供給する流体の圧力や流量を調整するリニア制御弁（いわゆる電動弁）を有した液圧制御装置が知られている（例えば、特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００５−０３８３１４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
この種の液圧制御装置においては、リニア制御弁においてその出力である流量の制御を行う場合には、例えば、流量を増加させる（例えば、リニア制御弁の開度を大きくする）ために制御出力（例えば、目標電流値）を変化させる場合の増制御特性と、流量を減少させる（例えば、リニア制御弁の開度を小さくする）ために制御出力を変化させる場合の減制御特性との間にはヒステリシスが存在していた。
【０００５】
ところで、ＡＨＢ（Active  Hydraulic  Boost）制御においては、フィードバック制御のみならず、フィードフォワード制御を行う場合がある。
このようにフィードフォワード制御を行う場合には、実際のリニア制御弁の開度が制御出力に対応する開度に追いついていないことがあり、例えば、制御出力を増加から減少に切り替える際に、リニア制御弁の開度が目標の開度にまで増加していないにもかかわらず上記の減制御特性にて制御出力を減少させてしまうことで開度が目標に到達できず、正確な弁制御が行えない虞があった。
【０００６】
そこで、本発明は、上記のような場合であっても、ヒステリシスを考慮しつつリニア制御弁の出力を狙いに近づけることが可能な液圧制御装置を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の弁制御装置は、制御弁の出力である流量あるいは開度のヒステリシスを制御出力値の増減方向に応じて補正する補正部と、制御出力値に対応する前記制御弁への実出力値を検出する検出部と、制御出力値の増減方向を切り替えた後、制御出力値と前記実出力値との差が所定の範囲内となるまで補正部による補正を禁止する禁止部と、を備える。
【０００８】
上記弁制御装置によれば、禁止部は、制御出力値と検出部が検出した実出力値との差が所定の範囲内となるまで補正部による補正を禁止するので、不要なヒステリシスの補正を抑制して、制御弁の出力を狙いに近づけることができる。
【０００９】
この場合において、弁制御装置は、制御弁の制御を行うとともに、制御弁に駆動電流を供給する制御部を備え、制御弁は、リニア制御弁であり、制御出力値は、制御部が設定したリニア制御弁に対する目標電流の値であり、実出力値は、リニア制御弁に制御部が実際に供給した実電流の値であるようにしても良い。
上記弁制御装置によれば、制御部は、リニア制御弁に駆動電流を供給するに際し、リニア制御弁の出力をより狙いに近づけることができ、リニア制御弁の性能を確実に発揮できる。
【００１０】
また、上記制御部は、制御対象へ供給する流体の圧力あるいは流量を調整するに際し、流体の圧力あるいは流量を増加させるための増圧側リニア制御弁及び前記制御対象へ供給する流体の圧力あるいは流量を調整するに際し、流体の圧力あるいは流量を減少させるための減圧側リニア制御弁を独立して制御して、パイロット圧を調整するようにしても良い。
従って、パイロット圧を応答性よく狙いに近づけることができ、制御対象へ供給する流体の圧力あるいは流量の調整をより狙いに近づけることができる。
【００１１】
さらに制御部は、前記制御出力値をフィードフォワード制御により設定するようにしてもよい。
上記構成によれば、フィードフォワード制御において制御弁の出力を狙いに近づけることができる。
【００１２】
また本発明の液圧制御装置は、制御対象へ供給する流体の圧力あるいは流量を調整するに際し、流体の圧力あるいは流量を増加させるための増圧側リニア制御弁と、制御対象へ供給する流体の圧力あるいは流量を調整するに際し、流体の圧力あるいは流量を減少させるための減圧側リニア制御弁と、増圧側リニア制御弁及び減圧側リニア制御弁を独立して制御して、パイロット圧を調整し、前記制御対象へ供給する流体の圧力あるいは流量を調整する弁制御装置と、を備え、弁制御装置は、出力にヒステリシスを有する増圧側リニア制御弁及び減圧側リニア制御弁に対し、それぞれ独立して制御出力の目標値の増減方向に応じてヒステリシス補正を行う補正部と、制御出力の目標値を逆方向に切り替えた場合に、制御出力の目標値と実出力値との差が所定範囲内となるまでヒステリシス補正を禁止する制御部と、を備える。
【００１３】
上記液圧制御装置によれば、制御部は、増圧側リニア制御弁及び減圧側リニア制御弁に駆動電流を供給するに際し、増圧側リニア制御弁及び減圧側リニア制御弁の出力を狙いに近づけることができ、リニア制御弁の性能を確実に発揮して、パイロット圧ひいては、制御対象へ供給する流体の圧力あるいは流量を狙いに近づけることができる。
【００１４】
また本発明の弁制御方法は、制御弁を制御する弁制御装置が、制御弁の出力である流量あるいは開度のヒステリシスを制御出力値の増減方向に応じて補正する補正過程と、制御出力値に対応する制御弁への実出力値を検出する検出過程と、制御出力値の増減方向を切り替えた後、制御出力値と実出力値との差が所定の範囲内となるまで補正を禁止する禁止過程と、を有する。
上記弁制御方法によれば、禁止過程は、制御出力値と検出部が検出した実出力値との差が所定の範囲内となるまで補正を禁止するので、不要なヒステリシスの補正を抑制して、制御弁の出力を狙いに近づけることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】図１は、液圧制御装置の概要構成図である。
【図２】図２は、ノーマリークローズタイプの制御弁のヒステリシスの説明図である。
【図３】図３は、ノーマリーオープンタイプの制御弁のヒステリシスの説明図である。
【図４】図４は、実施形態のＥＣＵの液圧制御処理フローチャートである。
【図５】図５は、ノーマリークローズタイプの制御弁の一動作説明図である。
【図６】図６は、ノーマリークローズタイプの制御弁の一動作説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、本発明の例示的な実施形態が開示される。以下に示される実施形態の構成、ならびに当該構成によってもたらされる作用および結果（効果）は、一例である。本発明は、以下の実施形態に開示される構成以外によっても実現可能である。また、本発明によれば、構成によって得られる種々の効果（派生的な効果も含む）のうち少なくとも一つを得ることが可能である。また、本明細書において、序数は、部品や部位等を区別するために便宜上付与されており、優先順位や順番を示すものではない。
【００１７】
さて、自動車等の車両用の制動装置（ブレーキ装置）として、油圧導管の途中にモータ駆動されるオイルポンプを設け、当該オイルポンプの吐出側の作動液をアキュムレータに蓄積して、アキュムレータ圧を高圧に保つものが知られている。この高圧の作動液は、運転者のブレーキペダル操作に応じ、各車輪に設けられた制御弁のうち、増圧弁を介してホイルシリンダに導入され、所望の制動力を発揮する構成となっていた。この場合に、ブレーキペダル操作に応じて所望の制動力に対応した目標油圧が決定され、各車輪に設けられた制御弁の開閉を行うことで、実際の油圧が目標油圧に近づくように制御される液圧制御装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。
本実施形態はこのような液圧制御装置及び液圧制御装置を構成している制御弁を制御する弁制御装置に関するものである。
以下、詳細に説明する。
【００１８】
まず、液圧制御装置の概要構成について説明する。
図１は、液圧制御装置の概要構成図である。
液圧制御装置１０は、液圧制御装置１０全体を制御するＥＣＵ（Electric    Control  Unit）１１と、ＥＣＵ１１により制御電流が供給され、液圧を増加させるための増圧弁として機能する増圧側リニア制御弁１２と、ＥＣＵ１１により制御電流が供給され、液圧を減少させるための減圧弁として機能する減圧側リニア制御弁１３と、増圧側リニア制御弁１２及び減圧側リニア制御弁１３が接続されて、所定の液圧を発生するためのレギュレータ１４と、ＥＣＵ１１を介して増圧側リニア制御弁１２及び減圧側リニア制御弁１３に電力を供給するための電源１５と、モータ１６と、モータ１６により駆動される液圧ポンプ１７と、高圧の作動液（流体）を蓄えるためのアキュムレータ１８と、作動液を貯留するためのリザーバ１９と、を備えている。
【００１９】
レギュレータ１４は、大別すると、シリンダ２１、ボール弁２２、付勢部２３、弁座部２４、制御ピストン２５及びサブピストン２６を備えている。
シリンダ２１は、略有底円筒状のシリンダケース２１Ａと、シリンダケース２１Ａの開口を塞ぐ蓋体２１Ｂと、を備えている。
【００２０】
シリンダケース２１Ａには、複数のポート２１Ａ１〜２１Ａ８が形成されている。
また蓋体２１Ｂには、シリンダケース２１Ａの複数のポート２１Ａ４〜２１Ａ８に対応する複数のポート２１Ｂ１〜２１Ｂ５が形成されている。
そして、シリンダケース２１Ａのポート２１Ａ１には、液圧ポンプ１７及びアキュムレータ１８が接続され、ポート２１Ａ２には、増圧側リニア制御弁１２の一方の配管が接続されている。
【００２１】
また、シリンダケース２１Ａのポート２１Ａ４には、減圧側リニア制御弁１３の一方の配管が接続され、ポート２１Ａ６には、減圧側リニア制御弁１３の他方の配管が接続されている。
【００２２】
さらに、シリンダケース２１Ａのポート２１Ａ７には、増圧側リニア制御弁１２の他方の配管が接続されている。
さらに、ポート２１Ａ６とポート２１Ａ７との間には、パイロット室２７が形成されている。
【００２３】
このような構成において、パイロット室２７における作動液の圧力は、増圧側リニア制御弁１２の開度が大きいほど、あるいは、減圧側リニア制御弁１３の開度が小さいほど、高くなる。また、パイロット室２７における作動液の圧力は、増圧側リニア制御弁１２の開度が小さいほど、あるいは、減圧側リニア制御弁１３の開度が大きいほど、低くなる。
【００２４】
そして、増圧側リニア制御弁１２及び減圧側リニア制御弁１３の開度、ひいては増圧側リニア制御弁１２及び減圧側リニア制御弁１３を通過する作動液の流量は、ＥＣＵ１１によって制御されている。
また、増圧側リニア制御弁１２は、非通電状態では閉じられるいわゆるノーマリークローズタイプ（ＮＣタイプ）の弁である。また減圧側リニア制御弁１３は、非通電状態では開かれるいわゆるノーマリーオープンタイプ（ＮＯタイプ）の弁である。
【００２５】
次に実施形態における増圧側リニア制御弁１２及び減圧側リニア制御弁１３の制御動作について説明する。
まず、増圧側リニア制御弁１２及び減圧側リニア制御弁１３の基本的な動作について説明する。
増圧側リニア制御弁１２が閉じられ、かつ、減圧側リニア制御弁１３が開かれた状態においては、パイロット室２７内の作動液が流出して、パイロット室２７の容積が縮小し、ひいては、実際にブレーキを駆動するための図示しないマスタシリンダ内の作動液圧力を減少させることとなる。
【００２６】
一方、増圧側リニア制御弁１２が開かれ、かつ、減圧側リニア制御弁１３が閉じられた状態においては、モータ１６により駆動された液圧ポンプ１７を介して高圧とされた作動液がアキュムレータ１８に蓄えられるとともに、ポート２１Ａ１、ポート２１Ａ２及び増圧側リニア制御弁１２を介してパイロット室２７内に流入し、パイロット室２７の容積が拡大し、ひいては、実際にブレーキを駆動するための図示しないマスタシリンダ内の作動液圧力を上昇させ、制動力を発揮させることとなる。
【００２７】
上記動作において、増圧側リニア制御弁１２及び減圧側リニア制御弁１３は、弁開度を増加させる場合と、弁開度を減少させる場合とで、ヒステリシスが存在している。
ここで、ヒステリシスについて説明する。
図２は、ノーマリークローズタイプの制御弁のヒステリシスの説明図である。
また図３は、ノーマリーオープンタイプの制御弁のヒステリシスの説明図である。
【００２８】
図２に示すように、本実施形態における増圧側リニア制御弁１２のようにノーマリークローズタイプの制御弁は、流量Ｑを同一とした場合、より開度を小さくする方向に動作している場合（減特性時）の方が、より開度を大きくする方向に動作している場合（増特性時）と比較して、制御電流ｉの電流量が小さくなっている。
【００２９】
一方、図３に示すように、本実施形態における減圧側リニア制御弁１３のようにノーマリーオープンタイプの制御弁は、流量Ｑを同一とした場合、より開度を大きくする方向に動作している場合（増特性時）の方が、開度を小さくする方向に動作している場合（減特性時）と比較して、制御電流ｉの電流量が小さくなっている。
したがって、いずれの場合においても、開度を変化させる方向を変更した場合（例えば、開度を大きくする方向から、開度を小さくする方向に制御方向を変更した場合）、ヒステリシスを考慮する（例えば、増特性から減特性に切り替える）ことで増圧側リニア制御弁１２の出力あるいは減圧側リニア制御弁１３の出力を狙い（目標値）に近づけることができる。
【００３０】
ところで、例えば、リニア制御弁をフィードフォワード制御により制御する場合において、実際のリニア制御弁の開度が制御出力に対応する開度に追いついていないことがあり、例えば、制御出力を増加から減少に切り替える際に、リニア制御弁の開度が目標の開度にまで増加していないにもかかわらず上記の減制御特性にて制御出力を減少させてしまうことでリニア制御弁の開度が目標に到達できず、正確なリニア制御弁の制御が行えない虞があった。
【００３１】
そこで、本実施形態においては、実電流値が目標電流値とほぼ等しくなるまではヒステリシス補正（目標電流の増減方向に応じた上記増特性あるいは上記減特性を適用する）を禁止し、実電流値が目標電流値とほぼ等しくなってからヒステリシス補正を行うことで、フィードバック制御のみならずフィードフォワード制御を行う場合、あるいは、フィードバック制御を行わず、フィードフォワード制御のみを行う場合でもヒステリシスを考慮しつつ不要なヒステリシスの補正を抑制して、リニア制御弁の出力を狙いに近づけることができるようにしている。
以下、より具体的に説明する。
【００３２】
図４は、実施形態のＥＣＵの液圧制御処理フローチャートである。
まず、本実施形態における増圧側リニア制御弁１２のようにノーマリークローズタイプの制御弁の制御について説明する。
図５は、ノーマリークローズタイプの制御弁の増特性から減特性へのヒステリシス補正にかかる動作説明図である。
【００３３】
まず当初において、弁開度を増加させる増制御を行っている場合を想定するものとする。
ＥＣＵ１１は、まず、増圧側リニア制御弁１２の開度変更が必要であることを検出すると、図５（ａ）に示すように、増圧側リニア制御弁１２の目標流量Ｑｔである目標流量Ｑｔ１を設定する（ステップＳ１１）。
そして、ＥＣＵ１１は、図５（ｂ）に示すように、目標流量Ｑｔから目標電流値Ｉｔを設定する（ステップＳ１２）。
【００３４】
すなわち、増圧側リニア制御弁１２については、目標流量Ｑｔ１から目標電流値Ｉｔ１を設定する。
そして、ＥＣＵ１１は、電源１５から供給された電力を目標電流値Ｉｔ１となるように増圧側リニア制御弁１２への供給を時刻ｔ１から開始する。
【００３５】
そして、ＥＣＵ１１は、増圧側リニア制御弁１２への電力供給（駆動電流供給）と並行して、増圧側リニア制御弁１２へ供給している実電流値Ｉｒｅａｌである実電流値Ｉｒｅａｌ１を検出（あるいは監視）する（ステップＳ１３）。
【００３６】
次に前回設定した目標流量Ｑｔ１(以下、識別のため目標流量Ｑｔｐと表記する)及び今回の目標流量Ｑｔ１の設定に基づいて前回の目標電流値Ｉｔ１(以下、識別のため目標電流値Ｉｔｐと表記する)の変位方向（増方向あるいは減方向）と今回の目標電流値Ｉｔ１の変位方向とが逆方向になったか否かを判別する（ステップＳ１４）。
【００３７】
より具体的には、増制御を行っている場合、前回の目標流量Ｑｔｐが今回の目標流量Ｑｔ１に対して小さい（増方向）あるいは等しい場合には、ＥＣＵ１１は、前回の目標電流値Ｉｔｐの変位方向（増方向あるいは減方向）と今回の目標電流値Ｉｔ１の変位方向とが同方向であると判別する。
また、前回の目標流量Ｑｔｐが今回の目標流量Ｑｔ１に対して大きい（減方向）場合には、ＥＣＵ１１は、前回の目標電流値Ｉｔｐの変位方向（増方向あるいは減方向）と今回の目標電流値Ｉｔ１の変位方向とが逆方向であると判別する。
【００３８】
より具体的には、図５に示す時刻ｔ１〜時刻ｔ２の期間においては、前回の目標流量Ｑｔｐ及び今回の目標流量Ｑｔ１の設定によれば、前回の目標流量Ｑｔｐが今回の目標流量Ｑｔ１と等しく、前回の目標電流値Ｉｔｐの変位方向と今回の目標電流値Ｉｔ１の変位方向とが逆方向になってはいないので（ステップＳ１４；Ｎｏ）、ＥＣＵ１１は、再び同一の目標流量Ｑｔ１を設定して（あるいは、同一の目標流量Ｑｔ１を保持して）、増特性のまま上述同様の処理を繰り返すこととなる。
【００３９】
そして時刻ｔ２に至ると、ステップＳ１４の判別において、前回の目標流量Ｑｔｐが今回の目標流量Ｑｔ１に対して大きいと判別されるので、ＥＣＵ１１は、前回の目標電流値Ｉｔｐの変位方向（増方向あるいは減方向）と今回の目標電流値Ｉｔ１の変位方向とが逆方向であると判別する（ステップＳ１４；Ｙｅｓ）。
次にＥＣＵ１１は、実電流値Ｉｒｅａｌ１が目標電流値Ｉｔ１に対して所定の値範囲内、すなわち、
Ｉｔ１−α≦Ｉｒｅａｌ１≦Ｉｔ＋β    （所定値α，β＞０）
を満たしているか否かを判別する（ステップＳ１５）。
ここで所定値αは、電流値変動を吸収するための値であり、所定値βは、オーバーシュートを吸収するための値である。
【００４０】
ステップＳ１５の判別において、増制御中の実電流値Ｉｒｅａｌ１が、
Ｉｔ１−α＞Ｉｒｅａｌ１
である場合には（ステップＳ１５；Ｎｏ）、実電流値Ｉｒｅａｌ１が目標電流値Ｉｔ１に対して所定の値範囲外であるとして、処理を再びステップＳ１１に移行して以下、同様の処理を繰り返す。より詳細には、時刻ｔ２〜時刻ｔ３の期間このような処理が繰り返される。
【００４１】
図５において、時刻ｔ３に示すように、ステップＳ１５の判別において、増制御中の実電流値Ｉｒｅａｌ１が、
Ｉｔ１−α≦Ｉｒｅａｌ１（≦Ｉｔ＋β）
となると、ＥＣＵ１１は、実電流値Ｉｒｅａｌ１が目標電流値Ｉｔ１と等しくなったとみなす。
【００４２】
この結果、ＥＣＵ１１は、ヒステリシス補正を開始し、目標流量Ｑｔに対応する電流ｉを、減特性に対応してヒステリシスを補正した目標電流値Ｉｔｈｙｓ（図５（ｂ）参照）とするヒステリシス補正を行う（ステップＳ１６）。
そして、再び処理をステップＳ１１に移行して、上述同様の処理を行う。
【００４３】
これらの結果、増圧側リニア制御弁１２のようにノーマリークローズタイプの制御弁の増制御時においては、図５（ｃ）に示すように、実電流値Ｉｒｅａｌ１が目標電流値Ｉｔ１と等しくなったとみなす時刻ｔ３に至るまでは、実電流値Ｉｒｅａｌ１は増制御時の特性で制御されて、図５（ｄ）に示す従来例とは異なり時刻ｔ２〜時刻ｔ３においては、ヒステリシス補正禁止期間Ｔｉｈｂとされてヒステリシス補正が行われることはなく、実電流値Ｉｒｅａｌ１が目標電流値Ｉｔ１と等しくなったとみなす時刻ｔ３から減特性へのヒステリシス補正を行うので、ヒステリシスを考慮しつつ不要なヒステリシスの補正を抑制して、増圧側リニア制御弁１２の開度を確実に制御して増圧側リニア制御弁１２の出力を狙いに近づけることができる。
【００４４】
次に当初において、弁開度を減少させる減制御を行っている場合を想定するものとする。
図６は、ノーマリークローズタイプの制御弁の減特性から増特性へのヒステリシス補正にかかる動作説明図である。
ＥＣＵ１１は、まず、増圧側リニア制御弁１２の開度変更が必要であることを検出すると、図６（ａ）に示すように、増圧側リニア制御弁１２の目標流量Ｑｔである目標流量Ｑｔ１を設定する（ステップＳ１１）。
【００４５】
そして、ＥＣＵ１１は、図６（ｂ）に示すように、目標流量Ｑｔから目標電流値Ｉｔを設定する（ステップＳ１２）。
すなわち、増圧側リニア制御弁１２については、目標流量Ｑｔ１から目標電流値Ｉｔ１を設定する。
【００４６】
そして、ＥＣＵ１１は、電源１５から供給された電力を目標電流値Ｉｔ１となるように増圧側リニア制御弁１２への供給を時刻ｔ１から開始する。
そして、ＥＣＵ１１は、増圧側リニア制御弁１２への電力供給（駆動電流供給）と並行して、増圧側リニア制御弁１２へ供給している実電流値Ｉｒｅａｌである実電流値Ｉｒｅａｌ１を検出（あるいは監視）する（ステップＳ１３）。
【００４７】
次に前回設定した目標流量Ｑｔ１(以下、識別のため目標流量Ｑｔｐと表記する)及び今回の目標流量Ｑｔ１の設定に基づいて前回の目標電流値Ｉｔ１(以下、識別のため目標電流値Ｉｔｐと表記する)の変位方向（増方向あるいは減方向）と今回の目標電流値Ｉｔ１の変位方向とが逆方向になったか否かを判別する（ステップＳ１４）。
【００４８】
より具体的には、図６に示す時刻ｔ１〜時刻ｔ２の期間においては、前回の目標流量Ｑｔｐ及び今回の目標流量Ｑｔ１の設定によれば、前回の目標流量Ｑｔｐが今回の目標流量Ｑｔ１と等しく、前回の目標電流値Ｉｔｐの変位方向と今回の目標電流値Ｉｔ１の変位方向とが逆方向になってはいないので（ステップＳ１４；Ｎｏ）、ＥＣＵ１１は、再び同一の目標流量Ｑｔ１を設定して（あるいは、同一の目標流量Ｑｔ１を保持して）、減特性のまま上述同様の処理を繰り返すこととなる。
【００４９】
そして時刻ｔ２に至ると、ステップＳ１４の判別において、前回の目標流量Ｑｔｐが今回の目標流量Ｑｔ１に対して小さいと判別されるので、ＥＣＵ１１は、前回の目標電流値Ｉｔｐの変位方向（増方向あるいは減方向）と今回の目標電流値Ｉｔ１の変位方向とが逆方向であると判別する（ステップＳ１４；Ｙｅｓ）。
【００５０】
次にＥＣＵ１１は、実電流値Ｉｒｅａｌ１が目標電流値Ｉｔ１に対して所定の値範囲内、すなわち、
Ｉｔ１−α≧Ｉｒｅａｌ１≧Ｉｔ＋β    （所定値α，β＞０）
を満たしているか否かを判別する（ステップＳ１５）。
ここで所定値αは、電流値変動を吸収するための値であり、所定値βは、オーバーシュートを吸収するための値である。
【００５１】
ステップＳ１５の判別において、増制御中の実電流値Ｉｒｅａｌ１が、
Ｉｔ１−α＜Ｉｒｅａｌ１
である場合には（ステップＳ１５；Ｎｏ）、実電流値Ｉｒｅａｌ１が目標電流値Ｉｔ１に対して所定の値範囲外であるとして、処理を再びステップＳ１１に移行して以下、同様の処理を繰り返す。より詳細には、時刻ｔ２〜時刻ｔ３の期間このような処理が繰り返される。
【００５２】
図６において、時刻ｔ３に示すように、ステップＳ１５の判別において、減制御中の実電流値Ｉｒｅａｌ１が、
Ｉｔ１−α≧Ｉｒｅａｌ１（≧Ｉｔ＋β）
となると、ＥＣＵ１１は、実電流値Ｉｒｅａｌ１が目標電流値Ｉｔ１と等しくなったとみなす。
【００５３】
この結果、ＥＣＵ１１は、ヒステリシス補正を開始し、目標流量Ｑｔに対応する電流ｉを増特性に対応してヒステリシスを補正した目標電流値Ｉｔｈｙｓ（図６（ｂ）参照）とするヒステリシス補正を行う（ステップＳ１６）。
そして、再び処理をステップＳ１１に移行して、上述同様の処理を行う。
【００５４】
これらの結果、増圧側リニア制御弁１２のようにノーマリークローズタイプの制御弁の増制御時Ｔｉｎｃにおいては、図６（ｃ）に示すように、実電流値Ｉｒｅａｌ１が目標電流値Ｉｔ１と等しくなったとみなす時刻ｔ３に至るまでは、実電流値Ｉｒｅａｌ１は減制御時の特性で制御されて、図６（ｄ）に示す従来例とは異なり時刻ｔ２〜時刻ｔ３においては、ヒステリシス補正禁止期間Ｔｉｈｂとされてヒステリシス補正が行われることはなく、実電流値Ｉｒｅａｌ１が目標電流値Ｉｔ１と等しくなったとみなす時刻ｔ３から増特性へのヒステリシス補正を行うので、ヒステリシスを考慮しつつ不要なヒステリシスの補正を抑制して、増圧側リニア制御弁１２の開度を確実に制御して増圧側リニア制御弁１２の出力を狙いに近づけることができる。
【００５５】
以上の説明は、ノーマリークローズタイプの制御弁の動作であったが、本実施形態の減圧側リニア制御弁１３のようにノーマリーオープンタイプの制御弁においては、図５（ａ）に対応する流量制御を行う場合に、図６（ｂ）及び図６（ｃ）で示した制御と同様の制御を行い、図６（ａ）に対応する流量制御を行う場合に、図５（ｂ）及び図５（ｃ）で示した制御と同様の制御を行うことにより減圧側リニア制御弁１３の開度を確実に制御して減圧側リニア制御弁１３の出力を狙いに近づけることができる。
【００５６】
以上の説明のように、本実施形態によれば、増圧側リニア制御弁１２の出力及び減圧側リニア制御弁１３の出力を狙い（目標値）に近づけることができるので、液圧制御装置においては、パイロット圧を応答性よく狙いに近づけることができる。したがって、制御対象へ供給する流体の圧力や流量、ひいては、制御対象が車両の制動装置の場合には、制動装置において応答性よく狙いの制動動作を行わせることができる。
【００５７】
以上、本発明の実施形態を例示したが、上記実施形態はあくまで一例であって、発明の範囲を限定することは意図していない。上記実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、組み合わせ、変更を行うことができる。また、各構成や、形状、等のスペック（構造や、種類、方向、形状、大きさ、長さ、幅、厚さ、高さ、数、配置、位置、材質等）は、適宜に変更して実施することができる。
【００５８】
例えば、ＥＣＵ１１は、例えば、ソフトウェアにしたがって動作するＣＰＵ（central  processing  unit）である。なお、ＥＣＵ１１の少なくとも一部は、例えば、ＦＰＧＡ（field  programmable  gate  array）や、ＰＬＤ（programmable  logic  device）、ＤＳＰ（digital  signal  processor）、ＡＳＩＣ（application  specific  integrated  circuit）等のハードウエアであってもよい。
また、以上の説明では、液圧制御装置をフィードフォワード制御する場合を例として説明したが、フィードバック制御を行う場合であっても、同様に適用可能であり、より一層正確な制御が行える。
【符号の説明】
【００５９】
１０…液圧制御装置、１１…ＥＣＵ（弁制御装置）、１２…増圧側リニア制御弁、１３…減圧側リニア制御弁、１４…レギュレータ、１５…電源、１６…モータ、１７…液圧ポンプ、１８…アキュムレータ、１９…リザーバ、２１…シリンダ、２１Ａ…シリンダケース、２１Ｂ…蓋体、２２…ボール弁、２３…付勢部、２４…弁座部、２５…制御ピストン、２６…サブピストン、２７…パイロット室、Ｉｒｅａｌ…実電流値、Ｉｔ…目標電流値、Ｉｔｈｙｓ…目標電流値、Ｑｔ…目標流量値（制御出力値）、Ｔｄｅｃ…減制御期間、Ｔｄｅｃｐ…減制御期間（従来）、Ｔｉｎｃ…増制御期間、Ｔｉｎｃｐ…増制御期間（従来）、ｉ…制御電流。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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