(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
搭乗者が運転している先導車両を追従するように自動走行する追従車両を、前記追従車両の外部から遠隔制御する遠隔制御装置であって、
無線の通信回線を介して、前記先導車両及び前記追従車両の夫々と相互に通信可能な通信手段と、
前記追従車両を遠隔制御する制御手段と、
前記制御手段が遠隔制御を開始した場合に、前記制御手段が遠隔制御を開始したことを、前記先導車両に通知する通知手段と
を備える遠隔制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、搭乗者が運転している先導車両を追従するように自動走行する追従車両を、追従車両の外部から遠隔制御する遠隔制御装置の技術分野に関する。
【背景技術】
【０００２】
搭乗者が運転している先導車両を追従するように無人の追従車両を自動走行させる自動走行システムの開発が進められている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０００−３１１３００号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
このような自動走行システムでは、追従車両の走行態様によっては、先導車両を運転している搭乗者が追従車両の走行に積極的に関与する必要が出てくる。例えば、追従車両に何らかの異常が発生した場合には、先導車両を運転している搭乗者が追従車両の異常に対処する必要がある。つまり、先導車両の搭乗者は、先導車両を運転するだけでなく、追従車両の走行に関与する必要がある。このため、搭乗者が先導車両の運転だけを行えばよい場合と比較して、搭乗者の負担が大きくなる。
【０００５】
本発明が解決しようとする課題には上記のようなものが一例として挙げられる。本発明は、搭乗者が運転している先導車両を追従するように自動走行する追従車両が存在する場合において、搭乗者の負担を小さくすることが可能な遠隔制御装置を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の遠隔制御装置の第１の態様は、搭乗者が運転している先導車両を追従するように自動走行する追従車両を、前記追従車両の外部から遠隔制御する遠隔制御装置であって、無線の通信回線を介して、先導車両及び追従車両の夫々と相互に通信可能通信手段と、前記追従車両を遠隔制御する制御手段と、前記制御手段が遠隔制御を開始した場合に、前記制御手段が遠隔制御を開始したことを、前記先導車両に通知する通知手段とを備える。
【０００７】
本発明の遠隔制御装置の第１の態様によれば、遠隔制御装置が追従車両の遠隔制御を開始した場合には、追従車両の遠隔制御が開始された旨が先導車両（つまり、先導車両の搭乗者）に通知される。従って、搭乗者は、追従車両の走行態様がどのような走行態様であっても、追従車両が遠隔制御装置によって遠隔制御されているがゆえに追従車両の走行に積極的に関与しなくてもよいと認識することができる。例えば、搭乗者は、追従車両に異常が発生した場合であっても、追従車両が遠隔制御装置によって遠隔制御されているがゆえに追従車両の異常に対処しなくてもよいと認識することができる。その結果、搭乗者は、追従車両の走行に積極的に関与しなくてもよくなる。従って、搭乗者の負担が小さくなる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】図１は、本実施形態の自動追従システムの構成の一例を示すブロック図である。
【図２】図２は、先導車両の動作の流れを示すフローチャートである。
【図３】図３は、追従車両の動作の流れを示すフローチャートである。
【図４】図４は、遠隔制御装置の動作の流れを示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、図面を参照して本発明の遠隔制御装置の実施形態について説明する。尚、以下では、本発明の遠隔制御装置の実施形態が適用された自動追従システム１を用いて、本発明の遠隔制御装置の実施形態の説明を進める。
【００１０】
（１）自動追従システム１の構成
はじめに、図１のブロック図を参照しながら、本実施形態の自動追従システム１の構成を説明する。図１に示すように、自動追従システム１は、先導車両１１と、追従車両１２と、遠隔制御装置１３とを備えている。先導車両１１は、搭乗者が乗り込む車両である。先導車両１１は、搭乗者の操作に従って走行する（つまり、搭乗者が運転する）車両である。追従車両１２は、搭乗者が乗り込まない車両である。追従車両１２は、先導車両１１に追従するように自動走行する。遠隔制御装置１３は、追従車両１２の外部の遠隔地から、追従車両１２を制御する。
【００１１】
尚、１台の追従車両１２が先導車両１１を追従してもよい。或いは、複数台の追従車両１２が先導車両１１を追従してもよい。但し、複数台の追従車両１２が先導車両１１を追従する場合には、複数台の追従車両１２は、先導車両１１の後ろに隊列をなすように自動走行することが好ましい。この場合、先頭に位置する一の追従車両１２は、先導車両１１を追従するように自動走行する。一方で、その他の追従車両１２は、直近の追従車両１２を追従するように自動走行する。以下の説明では、説明の簡略化のため、追従車両１２は、先導車両１１を追従するように自動走行するものとする。
【００１２】
先導車両１１は、通信部１１１と、運転支援部１１２と、追従走行指示部１１３と、ＨＭＩ（Ｈｕｍａｎ  Ｍａｃｈｉｎｅ  Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）１１４とを備えている。通信部１１１は、無線の通信回線を介して、追従車両１２及び遠隔制御装置１３の夫々と相互に通信可能である。運転支援部１１２は、搭乗者による先導車両１１の運転を支援する支援動作を行う。支援動作の一例として、ＡＤＡＳ（Ａｄｖａｎｃｅｄ  Ｄｒｉｖｉｎｇ  Ａｓｓｉｓｔａｎｃｅ  Ｓｙｓｔｅｍ：先進運転支援システム）機能に関連する動作があげられる。追従走行指示部１１３は、追従車両１２の走行態様を規定する追従制御情報を生成する。ＨＭＩ１１４は、車両１の搭乗者と車両１との間で情報の入力及び出力を行うためのインタフェースである。
【００１３】
追従車両１２は、通信部１２１と、カメラ１２２と、距離検出部１２３と、走行制御部１２４と、状態通知部１２５とを備えている。通信部１２１は、無線の通信回線を介して、先導車両１１及び遠隔制御装置１３の夫々と相互に通信可能である。カメラ１２２は、追従車両１２の前方の外部状況を撮像する。距離検出部１２３は、先導車両１１と追従車両１２との間の距離（車間距離）を検出する。走行制御部１２４は、先導車両１１が生成する追従制御情報に基づいて、追従車両１２が先導車両１１を追従するように、追従車両１２を制御する。状態通知部１２５は、追従車両１２の状態を示す状態情報を遠隔制御装置１３に通知する。
【００１４】
遠隔制御装置１３は、通信部１３１と、監視部１３２と、「制御手段」の一具体例である遠隔制御部１３３と、「通知手段」の一具体例である開始通知部１３４とを備えている。通信部１３１は、無線の通信回線を介して、先導車両１１及び追従車両１２の夫々と相互に通信可能である。監視部１３２は、状態通知部１２５が通知する状態情報に基づいて、追従車両１２が、遠隔制御装置１３が追従車両１２を遠隔制御することが好ましい（或いは、遠隔制御するべき）状態にあるという遠隔制御条件が成立しているか否かを判定（言い換えれば、監視）する。遠隔制御部１３３は、遠隔制御条件が成立している場合に、追従車両１２を遠隔制御する。尚、遠隔制御部１３３が行う遠隔制御は、遠隔制御装置１３のユーザ（遠隔オペレータ）の操作に応じた遠隔制御である。開始通知部１３４は、遠隔制御部１３３が追従車両１２の遠隔制御を開始した場合に、遠隔制御部１３３が追従車両１２の遠隔制御を開始した旨を先導車両１１に通知する。
【００１５】
（２）自動追従システム１の動作
続いて、本実施形態の自動追従システム１が行う動作（つまり、先導車両１１を追従させるように追従車両１２を制御する動作）について説明する。以下では、先導車両１１が行う動作、追従車両１２が行う動作、及び、遠隔制御装置１３が行う動作について順に説明する。
【００１６】
（２−１）先導車両１１の動作
図２のフローチャートを参照しながら、先導車両１１の動作について説明する。図２に示すように、追従走行指示部１１３は、自動走行によって追従車両１２を先導車両１１に追従させる自動追従走行の開始を搭乗者が指示しているか否かを判定する（ステップＳ１１）。搭乗者は、ＨＭＩ１１４を用いて自動追従走行の開始を指示可能である。従って、追従走行指示部１１３は、ＨＭＩ１１４を用いた搭乗者の操作を監視することで、自動追従走行の開始を搭乗者が指示しているか否かを判定する。
【００１７】
ステップＳ１１の判定の結果、自動追従走行の開始を搭乗者が指示していないと判定される場合には（ステップＳ１１：Ｎｏ）、先導車両１１は、図２に示す動作を終了する。この場合、先導車両１１は、第１所定時間が経過した後に、図２に示す動作を再度行ってもよい。
【００１８】
他方で、ステップＳ１１の判定の結果、自動追従走行の開始を搭乗者が指示したと判定される場合には（ステップＳ１１：Ｙｅｓ）、追従走行指示部１１３は、通信部１１１を介して、自動追従走行の開始を要求する開始要求指令を、追従車両１２及び遠隔制御装置１３の夫々に送信する（ステップＳ１２）。開始要求指令を送信する追従車両１２を特定するために、追従走行指示部１１３には、先導車両１１に追従するように自動走行可能な追従車両１２を特定するための識別情報（例えば、車両番号等）が予め登録されていてもよい。この場合、追従走行指示部１１３は、通信部１１１を介して、識別情報によって特定される追従車両１２に対して開始要求指令を送信する。その結果、通信部１１１は、先導車両１１と追従車両１２及び遠隔制御装置１３の夫々との間の通信コネクションを確立する。このため、通信部１１１は、無線の通信回線を介して、追従車両１２及び遠隔制御装置１３の夫々と相互に通信可能となる。
【００１９】
その後、追従走行指示部１１３は、追従制御情報を生成する（ステップＳ１３）。追従制御情報は、例えば、追従車両１２の車速や追従車両１２の操舵量等によって特定される走行軌跡を特定可能な情報を含む。追従走行指示部１１３は、先導車両１１を走行させるための搭乗者の操作（例えば、ハンドルやアクセルペダル等の操作）の内容及び運転支援部１１２が行う支援動作の内容に基づいて、追従車両１２を先導車両１１に追従させることが可能な追従制御情報を生成する。追従制御情報を生成する動作の後に又は並行して、追従走行指示部１１３は、通信部１１１を介して、追従走行指示部１１３が生成した追従制御情報を追従車両１２に送信する（ステップＳ１４）。
【００２０】
その後、追従走行指示部１１３は、遠隔制御部１３３が追従車両１２の遠隔制御を開始した旨の通知（以降、“遠隔制御開始通知”と称する）を、通信部１１１が遠隔制御装置１３から受信したか否かを判定する（ステップＳ１５）。ステップＳ１５の判定の結果、通信部１１１が遠隔制御開始通知を受信したと判定される場合には（ステップＳ１５：Ｙｅｓ）、ＨＭＩ１１４は、遠隔制御部１３３が追従車両１２の遠隔制御を開始した旨を搭乗者に通知する（ステップＳ１６）。例えば、ＨＭＩ１４がディスプレイを含む場合には、ＨＭＩ１１４は、遠隔制御部１３３が追従車両１２の遠隔制御を開始した旨を示す画像を表示してもよい。例えば、ＨＭＩ１４がスピーカーを含む場合には、ＨＭＩ１１４は、遠隔制御部１３３が追従車両１２の遠隔制御を開始した旨を示す音声を出力してもよい。他方で、ステップＳ１５の判定の結果、通信部１１１が遠隔制御開始通知を受信していないと判定される場合には（ステップＳ１５：Ｎｏ）、ステップＳ１６の動作は行われない。
【００２１】
その後、追従走行指示部１１３は、自動追従走行の終了を搭乗者が指示しているか否かを判定する（ステップＳ１７）。ステップＳ１７では、ステップＳ１１と同様に、追従走行指示部１１３は、ＨＭＩ１１４を用いた搭乗者の操作を監視することで、自動追従走行の終了を搭乗者が指示しているか否かを判定する。
【００２２】
ステップＳ１７の判定の結果、自動追従走行の終了を搭乗者が指示していないと判定される場合には（ステップＳ１７：Ｎｏ）、ステップＳ１３以降の動作が再度行われる。従って、追従走行指示部１１３が追従制御情報を生成し続けると共に、通信部１１１が追従制御情報を追従車両１２に送信し続ける。他方で、ステップＳ１７の判定の結果、自動追従走行の終了を搭乗者が指示したと判定される場合には（ステップＳ１７：Ｙｅｓ）、追従走行指示部１１３は、通信部１１１を介して、自動追従走行の終了を要求する終了要求指令を、追従車両１２及び遠隔制御装置１３の夫々に送信する（ステップＳ１８）。その後、先導車両１１は、図２に示す動作を終了する。この場合、先導車両１１は、第１所定時間が経過した後に、図２に示す動作を再度行ってもよい。
【００２３】
（２−２）追従車両１２の動作
続いて、図３のフローチャートを参照しながら、追従車両１２の動作について説明する。図３に示すように、走行制御部１２４は、自動追従走行の開始を要求する開始要求指令を、通信部１２１が先導車両１１から受信したか否かを判定する（ステップＳ２１）。ステップＳ２１の判定の結果、通信部１２１が開始要求指令を受信していないと判定される場合には（ステップＳ２１：Ｎｏ）、追従車両１２は、図３に示す動作を終了する。この場合、追従車両１２は、第２所定時間が経過した後に、図３に示す動作を再度行ってもよい。他方で、ステップＳ２１の判定の結果、通信部１２１が開始要求指令を受信したと判定される場合には（ステップＳ２１：Ｙｅｓ）、通信部１２１は、追従車両１２と先導車両１１及び遠隔制御装置１３の夫々との間の通信コネクションを確立する（ステップＳ２２）。このため、通信部１２１は、無線の通信回線を介して、先導車両１１及び遠隔制御装置１３の夫々と相互に通信可能となる。
【００２４】
その後、通信部１２１は、先導車両１１が送信する追従制御情報を受信する（ステップＳ２３）。その後、走行制御部１２４は、追従制御情報に基づいて、追従車両１２が先導車両１１を追従する（つまり、追従しながら自動走行する）ように、追従車両１２を制御する。例えば、走行制御部１２４は、追従車両１２が備える駆動源（例えば、エンジン及びモータジェネレータのうちの少なくとも一方）を制御してもよい。例えば、走行制御部１２４は、追従車両１２が備える操舵装置を制御してもよい。例えば、走行制御部１２４は、追従車両１２が備えるブレーキ装置を制御してもよい。その結果、追従車両１２は、先導車両１１を追従するように自動走行する（ステップＳ２４）。
【００２５】
走行制御部１２４は、追従制御情報に加えて、カメラ１２２の撮像結果及び距離検出部１２３の検出結果のうちの少なくとも一方に基づいて、追従車両１２が先導車両１１を追従するように追従車両１２を制御してもよい。例えば、カメラ１２２の撮像結果が、何らかの障害物が追従車両１２の前方に存在することを示している場合には、走行制御部１２４は、障害物を回避するように追従車両１２を制御してもよい。例えば、カメラ１２２の撮像結果が、追従車両１２が走行している走行車線を規定する白線を示している場合には、走行制御部１２４は、追従車両１２が白線から逸脱しないように追従車両１２を制御してもよい。例えば、走行制御部１２４は、距離検出部１２３の検出結果が示す車間距離（つまり、先導車両１１と追従車両１２との間の距離）が一定距離に維持されるように、追従車両１２を制御してもよい。
【００２６】
追従車両１２が自動走行している間には、状態通知部１２５は、通信部１２１を介して、追従車両１２の状態を示す状態情報を遠隔制御装置１３に通知（つまり、送信）する（ステップＳ２５）。状態情報は、カメラ１２２の撮像結果を含んでいてもよい。状態情報は、カメラ１２２の撮像結果を解析することで得られる解析情報（例えば、追従車両１２の前方に存在する障害物を示す情報や、追従車両１２と白線との間の距離を示す情報等）を含んでいてもよい。状態情報は、距離検出部１２３の検出結果を含んでいてもよい。状態情報は、先導車両１１から受信した追従制御情報を含んでいてもよい。状態情報は、追従車両１２が備える各種センサの検出結果を含んでいてもよい。状態情報は、追従車両１２における異常の有無を示す情報（例えば、ダイアグコード等）を含んでいてもよい。
【００２７】
その後、走行制御部１２４は、遠隔制御装置１３が追従車両１２を遠隔制御することを要求する遠隔要求指令を、通信部１２１が遠隔制御装置１３から受信したか否かを判定する（ステップＳ２６）。
【００２８】
ステップＳ２６の判定の結果、通信部１２１が遠隔要求指令を受信していると判定される場合には（ステップＳ２６：Ｙｅｓ）、走行制御部１２４は、遠隔制御装置１３の遠隔制御（つまり、遠隔オペレータの操作）に従って追従車両１２が走行するように追従車両１２を制御する（ステップＳ２７）。つまり、走行制御部１２４は、追従制御情報に基づいて追従車両１２が走行するように追従車両１２を制御することを終了する。従って、追従車両１２は、図３に示す動作を終了した上で、遠隔制御装置１３の遠隔制御（つまり、遠隔オペレータの操作）に従って走行する。但し、遠隔制御装置１３による追従車両１２の遠隔制御が終了した場合には、追従車両１２は、再び図３に示す動作（典型的には、ステップＳ２３以降の動作）を行う。
【００２９】
他方で、ステップＳ２６の判定の結果、通信部１２１が遠隔要求指令を受信していないと判定される場合には（ステップＳ２６：Ｎｏ）、走行制御部１２４は、自動追従走行の終了を要求する終了要求指令を、通信部１２１が先導車両１１から受信したか否かを判定する（ステップＳ２８）。ステップＳ２８の判定の結果、通信部１２１が終了要求指令を受信してないと判定される場合には（ステップＳ２８：Ｎｏ）、ステップＳ２３以降の動作が再度行われる。従って、追従車両１２は、追従制御情報に基づいて先導車両１１を追従するように自動走行し続ける。他方で、ステップＳ２８の判定の結果、通信部１２１が終了要求指令を受信したと判定される場合には（ステップＳ２８：Ｙｅｓ）、追従車両１２は、図３に示す動作を終了する。この場合、追従車両１２は、第２所定時間が経過した後に、図３に示す動作を再度行ってもよい。
【００３０】
（２−３）遠隔制御装置１３の動作
続いて、図４のフローチャートを参照しながら、遠隔制御装置１３の動作について説明する。図４に示すように、遠隔制御部１３３は、自動追従走行の開始を要求する開始要求指令を、通信部１３１が先導車両１１から受信したか否かを判定する（ステップＳ３１）。ステップＳ３１の判定の結果、通信部１３１が開始要求指令を受信していないと判定される場合には（ステップＳ３１：Ｎｏ）、遠隔制御装置１３は、図４に示す動作を終了する。この場合、遠隔制御装置１３は、第３所定時間が経過した後に、図４に示す動作を再度行ってもよい。他方で、ステップＳ３１の判定の結果、通信部１３１が開始要求指令を受信したと判定される場合には（ステップＳ３１：Ｙｅｓ）、通信部１３１は、遠隔制御装置１３と先導車両１１及び追従車両１２の夫々との間の通信コネクションを確立する（ステップＳ３２）。このため、通信部１３１は、無線の通信回線を介して、先導車両１１及び追従車両１２の夫々と相互に通信可能となる。
【００３１】
その後、通信部１３１は、追従車両１２が送信する状態情報を受信する（ステップＳ３３）。その後、監視部１３２は、状態通知部１２５が通知する状態情報に基づいて、遠隔制御条件が成立しているか否かを判定する（ステップＳ３４）。遠隔制御条件は、上述したように、遠隔制御装置１３が追従車両１２を遠隔制御することが好ましい（或いは、遠隔制御するべき）状態にあるという条件である。
【００３２】
遠隔制御条件は、追従車両１２に異常が生じているという第１条件を含んでいてもよい。遠隔制御条件は、追従制御情報が規定する走行態様と追従車両１２の実際の走行態様との間に所定量以上のずれが生じているという第２条件を含んでいてもよい。遠隔制御条件は、追従車両１２が白線から逸脱しているという第３条件を含んでいてもよい。遠隔制御条件は、先導車両１１と追従車両１２との間の距離が所定距離以上になる（つまり、追従車両１２が先導車両１１から離れすぎている）という第４条件を含んでいてもよい。遠隔制御条件は、追従車両１２の前方に障害物が存在するという第５条件を含んでいてもよい。
【００３３】
ステップＳ３４の判定の結果、遠隔制御条件が成立していると判定される場合には（ステップＳ３４：Ｙｅｓ）、遠隔制御部１３３は、通信部１３１を介して、遠隔制御装置１３が追従車両１２を遠隔制御することを要求する遠隔要求指令を、追従車両１２に送信する（ステップＳ３５）。その後、遠隔制御部１３３は、追従車両１２の遠隔制御を開始する（ステップＳ３６）。具体的には、遠隔オペレータは、追従車両１２が備えるカメラ１２２の撮像結果等を参照しながら、遠隔制御により追従車両１２を運転する。その結果、遠隔制御部１３３は、遠隔オペレータの操作に応じた走行態様で追従車両１２が走行するように、追従車両１２を遠隔制御する。例えば、追従車両１２に異常が生じている場合には、遠隔オペレータは、安全に停止可能なエリアに向けて追従車両１２を走行させるように追従車両１２を運転してもよい。その結果、追従車両１２は、安全に停止可能なエリアで停止することができる。
【００３４】
加えて、遠隔制御部１３３が追従車両１２の遠隔制御を開始した場合には、開始通知部１３４は、通信部１３１を介して、遠隔制御開始通知を先導車両１１に通知する（ステップＳ３７）。
【００３５】
以降は、遠隔オペレータが遠隔制御の終了を要求するまで、遠隔制御装置１３が追従車両１２を遠隔制御し続ける（ステップＳ３８）。
【００３６】
他方で、ステップＳ３４の判定の結果、遠隔制御条件が成立していないと判定される場合には（ステップＳ３４：Ｎｏ）、遠隔制御部１３３は、自動追従走行の終了を要求する終了要求指令を、通信部１３１が先導車両１１から受信したか否かを判定する（ステップＳ３９）。ステップＳ３９の判定の結果、通信部１３１が終了要求指令を受信してないと判定される場合には（ステップＳ３９：Ｎｏ）、ステップＳ３３以降の動作が再度行われる。従って、遠隔制御装置１３は、遠隔制御条件が成立しているか否かを判定し続ける。他方で、ステップＳ３９の判定の結果、通信部１３１が終了要求指令を受信したと判定される場合には（ステップＳ３９：Ｙｅｓ）、遠隔制御装置１３は、図４に示す動作を終了する。この場合、遠隔制御装置１３は、第３所定時間が経過した後に、図４に示す動作を再度行ってもよい。
【００３７】
以上説明したように、本実施形態の自動追従システム１によれば、遠隔制御装置１３が追従車両１２の遠隔制御を開始した場合には、追従車両１２の遠隔制御が開始された旨が先導車両１１（つまり、先導車両１１の搭乗者）に通知される。従って、搭乗者は、追従車両１２の走行態様がどのような走行態様であっても、追従車両１２が遠隔制御装置１３によって遠隔制御されているがゆえに追従車両１２の走行に積極的に関与しなくてもよいと認識することができる。例えば、搭乗者は、追従車両１２に異常が発生した場合であっても、追従車両１２が遠隔制御装置１３によって遠隔制御されているがゆえに追従車両１２の異常に対処しなくてもよいと認識することができる。その結果、搭乗者は、追従車両１２の走行に積極的に関与しなくてもよくなる。従って、搭乗者の負担が小さくなる。
【００３８】
尚、本発明は、請求の範囲及び明細書全体から読み取るこのできる発明の要旨又は思想に反しない範囲で適宜変更可能であり、そのような変更を伴う遠隔制御装置もまた本発明の技術思想に含まれる。
【符号の説明】
【００３９】
１  自動追従システム
１１  先導車両
１２  追従車両
１２５  状態通知部
１３  遠隔制御装置
１３２  監視部
１３３  遠隔制御部
１３４  開始通知部
【図１】
0006589644.tif 000002
【図２】
0006589644.tif 000003
【図３】
0006589644.tif 000004
【図４】
0006589644.tif 000005