(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
入力軸に接続されるサンローラと、前記サンローラの外周側で前記サンローラと同芯に配置され、出力軸に接続されるリングローラと、前記サンローラの外周面と前記リングローラの内周面に転がり接触し、回転自在に支持される複数の中間ローラと、前記複数の中間ローラのそれぞれに設けられ、前記中間ローラの自転軸を支持する複数の揺動ホルダと、前記複数の揺動ホルダを支持するキャリアと、を備える摩擦ローラ式減速機であって、
前記揺動ホルダは、前記自転軸の両端部に設けられ、それぞれ前記自転軸の端部を支持する支持孔が形成された一対の軸受保持部と、前記一対の軸受保持部を前記中間ローラの外周を跨いで連結する架橋部と、を備え、
前記軸受保持部は、前記自転軸から前記中間ローラの半径以下の長さだけ偏芯した位置を揺動軸中心とする揺動軸外周面を有し、
前記キャリアは、前記揺動軸外周面を回転自在に支持するホルダ支持部を有し、
前記架橋部は、前記自転軸を挟んで一対が配置されていることを特徴とする摩擦ローラ式減速機。
【請求項２】
前記サンローラと前記中間ローラとの間の押圧力を、伝達トルクの大きさに応じて付与するローディングカム機構を備えることを特徴とする請求項１に記載の摩擦ローラ式減速機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、摩擦ローラ式減速機に関する。
【背景技術】
【０００２】
入力軸の回転を減速して出力軸に伝達する減速機として摩擦ローラ式減速機が知られている（例えば、特許文献１参照）この摩擦ローラ式減速機は、サンローラと、サンローラと同心に配置されるリングローラと、サンローラの外周面とリングローラとの内周面との間で回転自在に支持される複数の中間ローラと、を備える。サンローラは、一対のサンローラ素子からなり、伝達トルクに応じて一方のサンローラ素子を他方のサンローラ素子に軸方向へ接近又は離反させて、各ローラのトラクション面における押圧力を変更する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１３−１０４５４５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記従来の摩擦ローラ式減速機においては、図１７に各ローラの配置を模式的に示すように、揺動ホルダ３１９の揺動軸３１７と中間ローラ３１５の支持軸３２１とを結ぶ直線Ｌ０が、サンローラ３１１と中間ローラ３１５との接触点Ｐａにおける接線Ｌａから傾斜する。そのため、減速機でトルクを伝達する際、中間ローラ３１５の支持軸３２１に、接触点Ｐａにおける接線力Ｆ１又はＦ２が作用し、その接線力Ｆ１，Ｆ２の分力が中間ローラ３１５のトラクション面に作用する。すると、サンローラ３１１との接触点Ｐａとリングローラ３１３との接触点Ｐｂにおいて接触面圧の不均衡が生じる。この接触面圧の不均衡は、減速機の耐久寿命の低下やスリップの発生を招くことが知られている。接触面圧が不均衡になることを防ぐためには、上記の直線Ｌ０と接線Ｌａとを平行にする必要がある。しかしながら、そのような配置は、各ローラのサイズによっては、揺動ホルダ３１９の腕部とリングローラ３１３とが干渉し、ローラのレイアウトが成立しないという問題がある。
【０００５】
そこで、図１８に示すように、中間ローラ３１５を支持する一対の軸受保持部３２２，３２２に、ローラ回転軸線３２３から偏芯させた位置に揺動軸線３２５を配置することが考えられる。つまり、軸断面が円形の軸受保持部３２２，３２２の外周面をフレーム３３１，３３３に形成した各軸穴３３０に回転自在に挿入し、各軸受保持部３２２，３２２を、中間ローラ３１５の支持軸３２９が揺動軸線３２５から偏芯した位置で支持される支持構造とする。その場合、軸受保持部３２２の外周面の中心軸が揺動軸線３２５となる。この支持構造によれば、揺動軸線３２５を中間ローラ３１５の側面３１５ａ領域内にレイアウトできるため、前述の直線Ｌ０と接線Ｌａとを平行にすることができる。
【０００６】
ところが、図１８に示す中間ローラ３１５の支持構造においては、中間ローラ３１５の軸方向両脇の軸受保持部３２２，３２２に、それぞれ揺動が生じるため、軸受保持部３２２，３２２に相対ねじれが生じる虞がある。相対ねじれが生じた場合、中間ローラ３１５がサンローラ回転軸に対して傾斜するチルトが生じ、トラクション面における接触楕円内の滑りが増加して、動力伝達効率が低下することになる。
【０００７】
本発明は、上記事項に鑑みてなされたものであり、その目的は、中間ローラにチルトを生じさせることなく、サンローラ及びリングローラと中間ローラとの接触点における面圧に不均衡が生じることを防止できる摩擦ローラ式減速機を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明は下記構成からなる。
（１）  入力軸に接続されるサンローラと、前記サンローラの外周側で前記サンローラと同芯に配置され、出力軸に接続されるリングローラと、前記サンローラの外周面と前記リングローラの内周面に転がり接触し、回転自在に支持される複数の中間ローラと、前記複数の中間ローラのそれぞれに設けられ、前記中間ローラの自転軸を支持する複数の揺動ホルダと、前記複数の揺動ホルダを支持するキャリアと、を備える摩擦ローラ式減速機であって、
前記揺動ホルダは、前記自転軸の両端部に設けられ、それぞれ前記自転軸の端部を支持する支持孔が形成された一対の軸受保持部と、前記一対の軸受保持部を前記中間ローラの外周を跨いで連結する架橋部と、を備え、
前記軸受保持部は、前記自転軸から前記中間ローラの半径以下の長さだけ偏芯した位置を揺動軸中心とする揺動軸外周面を有し、
前記キャリアは、前記揺動軸外周面を回転自在に支持するホルダ支持部を有し、
前記架橋部は、前記自転軸を挟んで一対が配置されていることを特徴とする摩擦ローラ式減速機。
（２）  前記サンローラと前記中間ローラとの間の押圧力を、伝達トルクの大きさに応じて付与するローディングカム機構を備えることを特徴とする（１）に記載の摩擦ローラ式減速機。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、中間ローラにチルトを生じさせることなく、サンローラ及びリングローラと中間ローラとの接触点における面圧に不均衡が生じることを防止できる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】摩擦ローラ式減速機の一部断面斜視図である。
【図２】擦ローラ式減速機の要部拡大断面図である。
【図３】ローディングカム機構のカム溝を示す可動リングローラ素子の平面図である。
【図４】図３のＡ−Ａ断面図であって、ローディングカム機構が軸方向推力を発生していない状態（Ａ）と、軸方向推力を発生した状態（Ｂ）とをそれぞれ示す断面図である。
【図５】揺動ホルダとキャリアの分解斜視図である。
【図６】中間ローラを支持する揺動ホルダの斜視図である。
【図７】揺動ホルダとキャリアの一部を切り欠いた中間ローラの支持構造を示す部分断面斜視図である。
【図８】キャリアの側面図である。
【図９】揺動ホルダと中間ローラの基準状態と揺動後の状態を示す側面図である。
【図１０】第２構成例の摩擦ローラ式減速機のキャリアと中間ローラを示す分割斜視図である。
【図１１】キャリアの組み立て状態を一部断面で示す正面図である。
【図１２】フランジ部に、中間ローラが組み込まれた揺動ホルダが組み付けた状態を示す斜視図である。
【図１３】第３構成例の摩擦ローラ式減速機のキャリアと中間ローラを示す分割斜視図である。
【図１４】キャリアの分解斜視図である。
【図１５】柱部先端片の拡大斜視図である。
【図１６】キャリアの組み立て状態を一部断面で示すキャリアの部分正面図である。
【図１７】従来の摩擦ローラ式減速機の各ローラの配置を模式的に示す説明図である。
【図１８】従来の中間ローラを支持する一対の軸受保持部に、ローラ回転軸線から偏芯させた位置に揺動軸線を配置した構成を示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、本発明の実施形態について、図面を参照して詳細に説明する。
＜摩擦ローラ式減速機の基本構成＞
図１は摩擦ローラ式減速機の一部断面斜視図である。図１に示すように、摩擦ローラ式減速機１００は、入力軸１１と出力軸１３とが同芯に配置され、入力軸１１から入力される回転力を出力軸１３に伝達する。この摩擦ローラ式減速機１００は、入力軸１１に接続されるサンローラ１５と、リングローラ１７と、複数の中間ローラ１９と、リングローラ１７を出力軸１３に連結する連結部２１と、ローディングカム機構２３と、を備える。
【００１２】
また、摩擦ローラ式減速機１００は、複数の中間ローラ１９のそれぞれに設けられ、中間ローラ１９の一対の支持軸１９Ｂ，１９Ｂ（自転軸）を回転自在に支持する揺動ホルダ２５と、複数の揺動ホルダ２５を支持するキャリア２７と、を備える。揺動ホルダ２５は、支持軸１９Ｂ，１９Ｂをそれぞれ支持する一対の軸受保持部２８を有する。この軸受保持部２８は、支持軸１９Ｂ，１９Ｂから偏芯した位置を中心とする外周面を有し、この外周面がキャリア２７に形成される軸孔に挿入される。
【００１３】
上記構成の摩擦ローラ式減速機１００は、入力軸１１からの回転がサンローラ１５を介して複数の中間ローラ１９に伝達され、複数の中間ローラ１９を回転させる。各中間ローラ１９は、揺動ホルダ２５を介してキャリア２７に支持されており、サンローラ１５の回りを周回することなく、揺動ホルダ２５に支持された状態で自転する。中間ローラ１９の回転は、リングローラ１７に伝達され、リングローラ１７が連結部２１を介して出力軸１３を回転させる。これにより、入力軸１１からの回転が、出力軸１３に減速して伝達される。また、ローディングカム機構２３により、入力軸１１からの回転トルクに応じて、各ローラのトラクション面における押圧力が変更される。これにより、摩擦ローラ式減速機１００の動力伝達効率が向上する。
【００１４】
揺動ホルダ２５は、支持軸１９Ｂから偏芯した位置を揺動中心として、キャリアに対して揺動変位可能に支持される。本構成においては、揺動ホルダ２５の揺動中心が、軸受保持部２８の外径内の領域に配置され、各軸受保持部２８，２８が、後述する架橋部７５Ａ，７５Ｂによって連結され、一体化される。これにより、軸受保持部２８，２８の相対ねじれが抑制され、ローラ間のチルトの発生が防止される。
【００１５】
以下、摩擦ローラ式減速機１００における各部の構成を順次説明する。
図２は摩擦ローラ式減速機１００の要部拡大断面図である。
サンローラ１５は、入力軸１１と一体に形成された中実構造のローラである。このサンローラ１５は、入力軸１１の一端部に入力軸１１と同芯に配置される。サンローラ１５の外周面１５ａは、軸断面の外縁形状が単一円弧状の凹曲線となる凹曲面に形成される。
【００１６】
リングローラ１７は、入力軸１１及び出力軸１３の軸方向（以降は、単に軸方向と称する）に並設された一対のリングローラ素子であって、固定リングローラ素子２９と、軸方向に移動自在な可動リングローラ素子３１とを有する。これら各リングローラ素子２９，３１は、有底円筒状に形成された連結部２１内において、サンローラ１５の外周側でサンローラ１５と同芯に配置される。
【００１７】
固定リングローラ素子２９及び可動リングローラ素子３１の内周面２９ａ，３１ａは、軸断面の外縁形状が直線状となる環状の傾斜面である。これら傾斜面は、各リングローラ素子２９，３１同士の互いに対向する対向側端面３３，３５から軸方向反対側の外側端面３７，３９に向かうに従って中間ローラ１９の自転軸中心までの距離が短くなる傾斜面である。なお、内周面２９ａ，３１ａは、上記傾斜面に限らず、軸断面の外縁形状が単一円弧状の凹曲線となる凹曲面であってもよい。
【００１８】
複数の中間ローラ１９は、サンローラ１５の外周面１５ａとリングローラ１７の内周面１７ａとの間の環状空間に配置される。中間ローラ１９の外周面１９ａは、軸断面の外縁形状が単一円弧状の凸曲線となる凸曲面である。
【００１９】
サンローラ１５の外周面１５ａ、リングローラ１７の内周面１７ａ、及び中間ローラ１９の外周面１９ａは、それぞれ互いに転がり接触するトラクション面となる。
【００２０】
連結部２１は、略円板状に形成され中心部が出力軸１３に連結される基端部４１と、基端部４１の外周縁から軸方向に延設され、内周側にリングローラ１７等が保持される円筒状のローラ保持部４３と、を有する。基端部４１にローラ保持部４３が接続されることで、連結部２１は基端部４１を底部とする前述した有底円筒状（カップ状）とされる。
【００２１】
基端部４１は、例えば、旋盤加工等の切削加工により形成され、ローラ保持部４３は、プレス成形等の塑性加工により形成される。これにより、基端部４１とローラ保持部４３の軸心が、低コストで且つ高精度に一致する。
【００２２】
ローラ保持部４３の内周側には、軸方向に沿って基端部４１側から順に、波板状の予圧スプリング４５、カムリング４９、転動体である玉５１、可動リングローラ素子３１、固定リングローラ素子２９、止め輪５３が配置される。
【００２３】
ローラ保持部４３の内周面には、軸方向に沿って凹溝５５が形成される。凹溝５５は、ローラ保持部４３の内周面の円周方向に沿った複数箇所に形成される。固定リングローラ素子２９の外周部には、径方向外側に突出する突起５７が周方向に沿った複数箇所に形成される。カムリング４９の外周部には、径方向外側に突出する突起５９が周方向に沿った複数箇所に形成される。そして、ローラ保持部４３の凹溝５５に、固定リングローラ素子２９の突起５７とカムリング４９の突起５９が収容され、各突起５７，５９は、それぞれ回転方向のがたつきがない状態で凹溝５５に係合する。これにより、ローラ保持部４３と、リングローラ１７及びカムリング４９との間で、回転トルクの伝達が可能となる。
【００２４】
また、カムリング４９は、出力軸１３側の外側端面に、外径側の一部を環状に切欠いた切欠き部６１が形成される。この切欠き部６１に、カムリング４９を入力軸１１側へ押圧する予圧スプリング４５が装着される。
【００２５】
ローラ保持部４３の基端部４１と反対の先端部における内周面には、円周方向に沿ってリング溝６３（図１参照）が形成される。このリング溝６３には、止め輪５３が嵌入される。止め輪５３は、固定リングローラ素子２９を、軸方向位置を規制した状態でローラ保持部４３に固定する。
【００２６】
＜ローディングカム機構＞
次に、ローディングカム機構２３について説明する。
図２に示す可動リングローラ素子３１と、カムリング４９と、玉５１は、ローディングカム機構２３を構成する。このローディングカム機構２３は、サンローラ１５、リングローラ１７、及び中間ローラ１９のトラクション面に、伝達トルクの大きさに比例した押圧力を付与する。
【００２７】
図３はローディングカム機構２３のカム溝を示す可動リングローラ素子３１の平面図である。なお、図３に示すカム溝の形状や配置は、カムリング４９についても同様である。
【００２８】
可動リングローラ素子３１の外側端面３９には、円周方向に沿って複数（図示例では３箇所）の第１カム溝６５が形成される。図２にも示すように、カムリング４９の可動リングローラ素子３１に対面する端面に対しても同様に、第２カム溝６７が形成される。すなわち、第２カム溝６７は、可動リングローラ素子３１の第１カム溝６５に対応するカムリング４９の円周方向位置に、第１カム溝６５に対面して複数（図示例では３箇所）形成される。これら第１カム溝６５と第２カム溝６７との間には、それぞれ玉５１が挟持される。
【００２９】
第１カム溝６５及び第２カム溝６７の軸方向の溝深さは、円周方向に関して中央部で最も深く、円周方向に沿って漸次変化して、各カム溝６５，６７の円周方向端部に向かうに従って浅くなる。
【００３０】
図４は図３のＡ−Ａ断面図であって、ローディングカム機構２３が軸方向推力を発生していない状態（Ａ）と、軸方向推力を発生した状態（Ｂ）とをそれぞれ示す断面図である。入力軸１１にトルクが負荷されていない状態では、図４（Ａ）に示すように、各玉５１は各カム溝６５，６７の最も深くなった部分に配置される。この状態では、カムリング４９は、予圧スプリング４５（図２参照）の弾性力によって可動リングローラ素子３１側に向けて押圧される。
【００３１】
入力軸１１にトルクが負荷されると、図４（Ｂ）に示すように、各玉５１が各カム溝６５，６７の浅くなった部分に移動する。これにより、可動リングローラ素子３１を固定リングローラ素子２９に向けて押圧する軸方向推力が発生する。
【００３２】
ローディングカム機構２３が軸方向推力を発生すると、図２に示す可動リングローラ素子３１が固定リングローラ素子２９側に移動して、固定リングローラ素子２９と可動リングローラ素子３１との間隔が縮まる。すると、リングローラ１７の内周面２９ａ，３１ａの傾斜面と、中間ローラ１９の凸曲面の外周面１９ａとの接触位置が変化して、リングローラ１７，中間ローラ１９、及びサンローラ１５のトラクション面における押圧力がそれぞれ上昇する。その結果、入力軸１１と出力軸１３との間の伝達トルクが大きくなるほど、入力軸１１と出力軸１３との間に存在する複数のトラクション面の押圧力が上昇する。
【００３３】
上記のように、ローディングカム機構２３が軸方向推力を発生すると、各トラクション面の押圧力が上昇して、各ローラが弾性変形する。また、中間ローラ１９は、可動リングローラ素子３１の軸方向変位に伴って、固定リングローラ素子２９側へ変位する。
【００３４】
＜中間ローラのキャリアへの支持形態＞
次に、中間ローラ１９の支持形態について説明する。
図５は揺動ホルダ２５とキャリアの分解斜視図、図６は中間ローラ１９を支持する揺動ホルダの斜視図、図７は揺動ホルダ２５とキャリア２７の一部を切り欠いた中間ローラ１９の支持構造を示す部分断面斜視図である。以下の説明では、前述した部材と同一の部材又は対応する部材に対しては、同一の符号を付与することで、その説明を簡略化、又は省略する。
【００３５】
図５に示すように、中間ローラ１９が組み付けられた揺動ホルダ２５を支持するキャリア２７は、第１キャリア部材２７Ａと、第２キャリア部材２７Ｂとを有する。第１キャリア部材２７Ａと第２キャリア部材２７Ｂは、円輪状の底部８５と、底部８５の円周方向に等間隔となる複数箇所（図示例では３箇所）に立設された柱部８７とを有する。
【００３６】
第１キャリア部材２７Ａの柱部８７と、第２キャリア部材２７Ｂの柱部８７は、軸方向に沿って挿通孔８９が形成される。図示はしないが、各挿通孔８９にはボルトが挿通され、このボルトによって、各柱部８７，９７の対応する先端部同士が互いに突き当てられた状態で、キャリア２７が図示しないモータ本体等に固定される。
【００３７】
円周方向に並ぶ柱部８７同士の間には、中間ローラ１９を回転自在に支持する前述の揺動ホルダ２５がそれぞれ配置される。揺動ホルダ２５は、第１キャリア部材２７Ａと第２キャリア部材２７Ｂによって軸方向に挟持された状態に組み立てられる。揺動ホルダ２５は、図６に示すように、中間ローラ１９の自転軸の両端部に一対の軸受保持部２８が設けられる。これら軸受保持部２８は、図７に示すように、第１キャリア部材２７Ａ、第２キャリア部材２７Ｂに形成されたホルダ支持部６９に挿入され、揺動ホルダ２５を軸受保持部２８の外周面中心線を回転軸中心として第１キャリア部材２７Ａと第２キャリア部材２７Ｂに揺動可能に支持される。
【００３８】
中間ローラ１９は、トラクション面となる外周面１９ａを有するローラ本体１９Ａと、ローラ本体１９Ａの両端面から軸方向外側に延設される一対の支持軸１９Ｂ，１９Ｂと、を有する。中間ローラ１９は、ローラ本体１９Ａと一対の支持軸１９Ｂ，１９Ｂとが一体に形成された中実体である。
【００３９】
一対の支持軸１９Ｂ，１９Ｂは、それぞれ揺動ホルダ２５に回転自在に支持される。揺動ホルダ２５は、複数の中間ローラ１９に対して、それぞれ独立して設けられ、各揺動ホルダ２５に一つの中間ローラ１９が支持される。また、揺動ホルダ２５は、一対の支持軸１９Ｂ，１９Ｂが入力軸１１と平行にキャリア２７（図１参照）へ取り付けられる。
【００４０】
揺動ホルダ２５は、支持軸１９Ｂ，１９Ｂの軸方向外側の両端部に設けられた一対の軸受保持部２８，２８を有する。軸受保持部２８には、支持軸１９Ｂが挿入される支持孔７１と、キャリア２７のホルダ支持部６９に支持される揺動軸外周面７３とを有する。図６に示すように、揺動軸外周面７３は、軸断面が円形に形成され、この軸断面の円中心（回転中心軸）が揺動ホルダ２５の揺動中心（揺動軸ＡＸＯ）となる。この揺動軸ＡＸＯは、支持軸１９Ｂの回転軸ＡＸＲから所定距離だけ偏芯した位置に配置される。
【００４１】
揺動ホルダ２５は、一対の軸受保持部２８，２８を中間ローラ１９の外周を跨いで連結して支持軸１９Ｂを挟んで配置される、一対の架橋部７５Ａ，７５Ｂを有する。
【００４２】
架橋部７５Ａは、アーム部７７Ａ１，７７Ａ２と、連結柱７９Ａ１，７９Ａ２とを有し、架橋部７５Ｂは、アーム部７７Ｂ１，７７Ｂ２と、連結柱７９Ｂ１，７９Ｂ２とを有する。
【００４３】
架橋部７５Ａのアーム部７７Ａ１は、一方の軸受保持部２８における中間ローラ１９の端面に対面する軸受保持部内側から、中間ローラ１９の径方向外側に向けて延設される。連結柱７９Ａ１は、アーム部７７Ａ１の軸受保持部２８と反対側の先端部から、アーム部７５Ａ１の延設方向と直交して延設される。
【００４４】
また、アーム部７７Ａ２は、他方の軸受保持部２８における中間ローラ１９の端面に対面する軸受保持部内側から、アーム部７７Ａ１の延設方向と平行に中間ローラ１９の径方向外側に向けて延設される。連結柱７９Ａ２は、アーム部７７Ａ２の軸受保持部２８と反対側の先端部から、アーム部７５Ａ２の延設方向と直交して延設される。これら連結柱７９Ａ１，７９Ａ２は、先端同士が突き合わされた状態で、図７に示す連結柱７９Ａ１，７９Ａ２に形成された固定用孔８１に固定用ボルト８４が挿入され、固定用ボルト８４により締結される。
【００４５】
架橋部７５Ｂも同様に、アーム部７７Ｂ１，７７Ｂ２と連結柱７９Ｂ１，７９Ｂ２が、軸受保持部２８からアーム部７７Ｂ１，７７Ｂ２が延設され、アーム部７７Ｂ１，７７Ｂ２の先端部から連結柱７９Ｂ１，７９Ｂ２が延出される。これら連結柱７９Ｂ１，７９Ｂ２は、先端同士が突き合わされた状態で固定用ボルトにより締結される。
【００４６】
つまり、架橋部７５Ａと架橋部７５Ｂは、支持軸１９Ｂを挟んで対向して配置され、一対の軸受保持部８３，８３と剛接合される。架橋部７５Ａ，７５Ｂは、支持軸１９Ｂの軸方向断面において、長方形状の枠体となるラーメン構造を形成して一対の軸受保持部８３，８３を支持する。このラーメン構造により、一対の軸受保持部８３，８３は、強い剛性を有した状態で相互に接合され、変形しにくい構造体となる。そのため、揺動ホルダ２５と支持軸１９Ｂとの間に軸ズレを生じさせる荷重が働いても、軸受保持部８３，８３の相対ねじれが抑制され、支持軸１９Ｂに軸方向（入力軸、出力軸の軸方向）からの傾きが生じにくくなる。その結果、中間ローラ１９がサンローラ１５やリングローラ１７の回転軸に対して傾斜（チルト）して、相互摩擦により回転トルクが増加する等の不具合を生じさせることがない。
【００４７】
次に、中間ローラ１９を軸受保持部２８に回転自在に支持させる構造について説明する。
図７に示すように、第１キャリア部材２７Ａに形成されたホルダ支持部６９は、揺動ホルダ２５の一方の軸受保持部８３が挿入され、一方の軸受保持部８３を回転自在に支持する。第２キャリア部材２７Ｂに形成されたホルダ支持部６９は、揺動ホルダ２５の他方の軸受保持部８３が挿入され、他方の軸受保持部８３を回転自在に支持する。一対のホルダ支持部６９は、いずれも一端部が閉口した止まり穴であり、それぞれが同軸上に形成される。
【００４８】
軸受保持部８３は、ホルダ支持部６９の内径と略同じ外径の揺動軸外周面７３を有し、ホルダ支持部６９にすきまばめで挿入される。そして、揺動軸外周面７３とホルダ支持部６９の内周面とが周方向に摺動することで、軸受保持部８３はホルダ支持部６９内で回転する。これにより、揺動ホルダ２５は、キャリア２７に回転自在に支持される。
【００４９】
中間ローラ１９の支持軸１９Ｂは、軸受保持部８３の支持孔７１にニードル軸受９１を介して支持される。ニードル軸受９１は、針状ころ９３と保持器９５と外輪９６とを有するシェル型ニードル軸受、又はソリッド型ニードル軸受である。ニードル軸受９１は、中間ローラ１９を回転自在に、且つ軸方向へ移動自在に支持する。なお、ニードル軸受９１に代えて玉軸受を用いてもよい。
【００５０】
＜揺動ホルダの揺動軸ＡＸＯと支持軸の回転軸ＡＸＲとの関係＞
次に、揺動ホルダ２５の揺動軸ＡＸＯと支持軸１９Ｂの回転軸ＡＸＲとの関係について説明する。
図８はキャリア２７の側面図である。図示例では、揺動ホルダ２５の軸受保持部８３が、第２キャリア部材２７Ｂのホルダ支持部６９に挿入され、中間ローラ１９がサンローラ１５に当接した状態を示す。
【００５１】
ここで、サンローラ１５と中間ローラ１９との接触点Ｐａにおける接線を仮想線Ｌａとし、法線を仮想線Ｌｂとする。揺動ホルダ２５の揺動前の基準状態においては、支持軸１９Ｂの中心ＯＲ（回転軸ＡＸＲ）は、仮想線Ｌｂの線上にある。ホルダ支持部６９の軸孔の中心である揺動中心ＯＯＳ（揺動軸ＡＸＯ）は、上記基準状態における支持軸１９Ｂの中心ＯＲから、接線Ｌａと平行な線ＬＣ上にある。
【００５２】
図９は揺動ホルダ２５と中間ローラ１９の基準状態と揺動後の状態を示す側面図である。点線で示す基準状態における揺動ホルダ２５は、支持軸１９Ｂの中心ＯＲが直線ＬＣ上にあり、これら直線ＬＣ上の中心ＯＲと揺動中心ＯＯＳとの軸間距離が偏芯量ｒＯＳとなる。
【００５３】
揺動ホルダ２５が揺動中心ＯＯＳの周りに揺動角φだけ回転すると、支持軸１９Ｂの中心ＯＲは、直線ＬＣから離間した位置に移動する。つまり、支持軸１９Ｂの中心ＯＲは、仮想線Ｌｂ方向に移動し、これにより、中間ローラ１９は、外周面１９ａの位置が距離ΔＨだけサンローラ１５から離間して、キャリア２７の径方向へ突出する。
【００５４】
上記のように、キャリア２７のホルダ支持部６９内で揺動ホルダ２５の軸受保持部８３が摺動して、揺動ホルダ２５の揺動角φが変化すると、中間ローラ１９に距離ΔＨの径方向への変位が生じる。また、揺動ホルダ２５が図示例とは逆向の傾斜角度に変化した場合は、中間ローラ１９には図示例とは逆方向の変位が生じる。これにより、減速機の伝達トルクに応じて、中間ローラ１９がキャリア２７の径方向へ出没自在となる。
【００５５】
また、軸受保持部８３の揺動中心ＯＯＳと、支持軸１９Ｂの中心ＯＲとの偏芯量ｒＯＳは、中間ローラ１９の半径（軸断面形状が外側に向けて凸となる曲面形状においては、その最大半径）以下の距離にする。これにより、軸受保持部２８が、サンローラ１５やリングローラ等の他の部材と干渉することなく、スペース効率を高めた配置にできる。
【００５６】
本構成の摩擦ローラ式減速機１００の組み立て工程においては、サンローラ１５が、キャリア２７の軸方向一端側からキャリア２７の中心軸に沿って挿入される。サンローラ１５をキャリア２７内に挿入する際、サンローラ１５は軸方向断面の外縁形状が凹曲面であるため、キャリア２７に組み込まれた中間ローラ１９を、一時、外径側に退避させる必要がある。
【００５７】
中間ローラ１９を外径側に退避させる場合、中間ローラ１９を支持する揺動ホルダ２５を、揺動中心ＯＯＳを中心として回転させることになる。その際に、揺動ホルダ２５や中間ローラ１９がキャリア２７と干渉することを防ぐには、キャリア２７に設けられる柱部８７の径方向断面を小さくしておく必要がある。また、偏芯量ＲＯＳが短いほど、中間ローラ１９を退避させるために必要な揺動角φが大きくなり、柱部９７の径方向断面をより小さくする必要がある。しかし、柱部８７の径方向断面を小さくすると、キャリア２７の剛性が低下し、柱部内部の潤滑用油路等の設計自由度が低下することになる。
【００５８】
そこで、次に示す摩擦ローラ式減速機の第２構成例においては、柱部８７の径方向断面の大きさが大きく損なわれることなく、減速機の組み立てが行える構成とした。
【００５９】
＜第２構成例＞
図１０は第２構成例の摩擦ローラ式減速機のキャリアと中間ローラを示す分割斜視図、図１１はキャリアの組み立て状態を一部断面で示す正面図である。
【００６０】
図１０及び図１１に示すように、本構成のキャリア２７は、キャリア本体１１１と、キャリアカバー１１３とを備える。キャリア本体１１１は、筒状ホルダ１１５と、フランジ部１１７とを有する。筒状ホルダ１１５は、サンローラ１５が接続された入力軸１１を、転がり軸受１１９を介して回転自在に支持する。また、筒状ホルダ１１５は、キャリアカバー１１３側の端部に、径方向外側に向けて延設される環状のフランジ部１１７が一体に形成される。このフランジ部１１７には、前述したホルダ支持部６９と、挿通孔８９とが形成される。
【００６１】
キャリアカバー１１３は、円輪状の底部８５と、底部８５の円周方向に等間隔となる複数箇所（図示例では３箇所）に立設された柱部８７とを有する。また、底部８５には挿通孔８９が形成され、図示しないボルトが挿通孔８９に挿通されることによって、キャリア２７がモータ本体等に固定される。
【００６２】
本構成のキャリア２７においては、まず、図１２に示すように、フランジ部１１７に、中間ローラ１９を組み込んだ揺動ホルダ２５が組み付けられる。その後、キャリアカバー１１３がキャリア本体１１１に揺動ホルダ２５を挟んで組み付けられる。したがって、揺動ホルダ２５をフランジ部１１７に組み付ける際、フランジ部１１７に柱部が設けられていないため、揺動ホルダ２５を揺動させても干渉が問題にならない。
【００６３】
一方、キャリアカバー１１３には柱部８７が設けられるが、キャリアカバー１１３は、キャリア本体１１１に組み付けられた中間ローラ１９がサンローラ１５に当接された状態で、キャリア本体１１１に軸方向に沿って挿入される。そのため、柱部８７と揺動ホルダ２５との配置関係は、揺動ホルダ２５が図９に二点鎖線で示す基準位置の状態となり、柱部８７と揺動ホルダ２５との間の距離が長くなって、双方の隙間が広くなる。よって、柱部８７は、干渉の生じにくい状態でキャリア本体１１１に挿入されて、キャリアカバー１１３がキャリア本体１１１に組み付けられる。これにより、キャリア２７のアッセンブリが完成する。
【００６４】
本構成によれば、柱部８７をキャリアカバー１１３側にのみ設けることで、揺動ホルダ２５をキャリア本体１１１に組み付ける際、揺動ホルダ２５が柱部８７との干渉を生じることがない。よって、揺動ホルダ２５や柱部８７を損傷させることなく、円滑に揺動ホルダ２５のキャリア２７への組み付け作業が行える。
【００６５】
なお、減速機の運転中においては、揺動ホルダ２５が自律的に揺動するが、その揺動範囲（揺動ホルダ２５の揺動角φの変動範囲）は、各ローラの弾性変形によるローラ位置の変化に伴うものであって、組立工程における揺動範囲と比較して極めて小さい。そのため、柱部８７の径方向断面における断面積を大きく損なうことはない。
【００６６】
＜第３構成例＞
図１３は第３構成例の摩擦ローラ式減速機のキャリアと中間ローラを示す分割斜視図である。
本構成のキャリア２７においては、第３構成例の複数の柱部８７が、キャリアカバー１１３Ａ側に設けられた柱部基部８７Ａと、キャリア本体１１１Ａ側に設けられた柱部先端片８７Ｂに分割される。これら柱部基部８７Ａと柱部先端片８７Ｂとを互いに組み合わせると、前述した第３構成例の柱部８７の外形形状となる。
【００６７】
図１４はキャリアの分解斜視図である。柱部基部８７Ａは、内径側先端部に切欠き部１２１が形成される。切欠き部１２１は、柱部基部８７Ａの軸方向中間部に形成される段部端面１２３と、段部端面１２３から先端側に向けて形成される内周面１２５とを有する。柱部先端片８７Ｂは、キャリア本体１１１Ａの一端面からキャリアカバー１１３Ａに向けて軸方向に立設され、上記の内周面１２５と径方向に対面配置される外周面１２７と、上記の段部端面１２３と軸方向に対面配置される先端面１２９とを有する。
【００６８】
図１５は柱部先端片８７Ｂの拡大斜視図である。柱部先端片８７Ｂは、柱部先端片８７Ｂの立設方向に沿って穿設された軸方向油路１３１を有し、先端面１２９に軸方向油路１３１の開口部１３１ａが設けられる。また、先端面１２９には、開口部１３１ａからサンローラ１５と中間ローラ１９との接触点に向かう一対の油溝１３３Ａ，１３３Ｂが形成される。
【００６９】
図１６はキャリアの組み立て状態を一部断面で示すキャリアの部分正面図である。
柱部先端片８７Ｂの一対の油溝１３３Ａ，１３３Ｂは、柱部基部８７Ａの段部端面１２３に突き当てられると、油溝１３３Ａ，１３３Ｂと段部端面１２３によって径方向油路がそれぞれ画成される。各径方向油路には軸方向油路１３１から潤滑油が供給され、供給された潤滑油が、油溝１３３Ａ，１３３Ｂに沿った径方向油路を通じて内径側に吐出される。吐出された潤滑油は、サンローラ１５と中間ローラ１９との接触点に供給され、各ローラのトラクション面を潤滑させる。また、吐出された潤滑油は、リングローラ１７に供給されてリングローラ１７との潤滑にも供される。
【００７０】
上記した径方向油路は、柱部が分割されることで、柱部を一体とされた場合と比較して、油路形成のための加工を簡単化でき、油路内に切り屑等の残存が生じにくくなる。また、油溝１３３Ａ，１３３Ｂの溝断面積を容易に小さくできるため、潤滑油の吐出速度の調整幅が広くなり、目的の部位へ潤滑油を確実に供給できる。
【００７１】
また、本構成においても、第２構成例と同様に、揺動ホルダ２５と柱部との干渉が問題とならない。また、柱部の径方向断面を特に小さくする必要がないため、設計自由度が高められる。例えば、複数の油路を設ける場合に、油路同士の間隔を広くでき、加工性を向上できる。
【００７２】
本発明は上記の実施形態に限定されるものではなく、実施形態の各構成を相互に組み合わせることや、明細書の記載、並びに周知の技術に基づいて、当業者が変更、応用することも本発明の予定するところであり、保護を求める範囲に含まれる。
【００７３】
以上の通り、本明細書には次の事項が開示されている。
（１）  入力軸に接続されるサンローラと、前記サンローラの外周側で前記サンローラと同芯に配置され、出力軸に接続されるリングローラと、前記サンローラの外周面と前記リングローラの内周面に転がり接触し、回転自在に支持される複数の中間ローラと、前記複数の中間ローラのそれぞれに設けられ、前記中間ローラの自転軸を支持する複数の揺動ホルダと、前記複数の揺動ホルダを支持するキャリアと、を備える摩擦ローラ式減速機であって、
前記揺動ホルダは、前記自転軸の両端部に設けられ、それぞれ前記自転軸の端部を支持する支持孔が形成された一対の軸受保持部と、前記一対の軸受保持部を前記中間ローラの外周を跨いで連結する架橋部と、を備え、
前記軸受保持部は、前記自転軸から前記中間ローラの半径以下の長さだけ偏芯した位置を揺動軸中心とする揺動軸外周面を有し、
前記キャリアは、前記揺動軸外周面を回転自在に支持するホルダ支持部を有し、
前記架橋部は、前記自転軸を挟んで一対が配置されていることを特徴とする摩擦ローラ式減速機。
本構成の摩擦ローラ式減速機によれば、一対の軸受保持部が一対の架橋部によって連結されることで、軸受保持部の相対ねじれが抑制され、支持軸に傾きが生じにくくなる。その結果、中間ローラがサンローラやリングローラの回転軸に対して傾斜して、相互摩擦により回転トルクが増加する等の不具合を生じさせることがない。よって、中間ローラにチルトを生じさせず、サンローラ及びリングローラと中間ローラとの接触点における面圧に不均衡が生じることを防止できる。
（２）  前記サンローラと前記中間ローラとの間の押圧力を、伝達トルクの大きさに応じて付与するローディングカム機構を備えることを特徴とする（１）に記載の摩擦ローラ式減速機。
本構成の摩擦ローラ式減速機によれば、ローディングカム機構により、各ローラ間の押圧力が伝達トルクに応じた適正な圧力となり、動力伝達効率が向上する。
【符号の説明】
【００７４】
１１  入力軸
１３  出力軸
１５  サンローラ
１７  リングローラ
１９  中間ローラ
１９Ｂ  支持軸
２１  連結部
２３  ローディングカム機構
２５  揺動ホルダ
２７  キャリア
２７Ａ  第１キャリア部材
２７Ｂ  第２キャリア部材
２８  軸受保持部
６９  ホルダ支持部
７１  支持孔
７３  揺動軸外周面
７５Ａ，７５Ｂ  架橋部
１００  摩擦ローラ式減速機
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
0006589531.tif 000016
【図１６】
0006589531.tif 000017
【図１７】
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【図１８】
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