(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
道路上の推奨車線を取得する推奨車線取得部と、
車両が走行している走行車線が前記推奨車線であるか否かを判定する走行車線判定部と、
前記推奨車線から車線の幅方向に最も遠い車線までの車線数が多いほど前記道路上で前記車両の進行方向後方になるように案内地点を決定する案内地点決定部と、
前記走行車線が前記推奨車線である場合、前記案内地点において車線を維持する案内を行う案内部と、
を備える推奨車線案内システム。
【請求項２】
前記案内地点は、
前記道路上の交差点から既定の距離だけ進行方向後方にある地点から、１回の車線変更の際の前記車両の移動距離と前記車線数との積に相当する距離だけ進行方向後方にある地点である、
請求項１に記載の推奨車線案内システム。
【請求項３】
１回の前記車線変更の際の前記車両の移動距離は、
１回の前記車線変更に要する時間と前記車両の車速との積である、
請求項２に記載の推奨車線案内システム。
【請求項４】
コンピュータを、
道路上の推奨車線を取得する推奨車線取得部、
車両が走行している走行車線が前記推奨車線であるか否かを判定する走行車線判定部、
前記推奨車線から車線の幅方向に最も遠い車線までの車線数が多いほど前記道路上で前記車両の進行方向後方になるように案内地点を決定する案内地点決定部、
前記走行車線が前記推奨車線である場合、前記案内地点において車線を維持する案内を行う案内部、
として機能させる推奨車線案内プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の進路を案内する表示を行う推奨車線案内システムおよび推奨車線案内プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
車両の利用者に対して推奨車線を案内する技術が知られている。例えば、特許文献１には、車両の進路を判断し、進路と車線データに基づいて交差点の手前で走行すべき車線を判断し、この車線の指示情報を出力する構成が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平７−１２９８８９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上述の従来技術においては、「左から２番目の車線」などのように固定的な基準（この例においては道路の左端）からみた車線の絶対位置が案内される。従って、車線数の多い道路や渋滞等で見通しが悪い道路において利用者が固定的な基準を正確に把握できない場合に、車線を特定することが困難になる。そして、従来技術においては、「左に１回車線変更してください」など、利用者や車両などの可動の物体を基準とした案内を行うことは想定されていない。
【０００５】
利用者自身を基準とした案内を行う場合、車両が推奨車線を走行していれば車線変更の案内の必要性は低い。しかし、車線を維持するような案内が全く行われない場合、利用者が推奨車線上を走行していることを知らずに推奨車線から他の車線に車線変更してしまう場合がある。道路上での車線変更を実行可能なタイミングは、周囲の車両の状況等に影響されて変動し得るため、推奨車線の先に非直進方向に進行すべき交差点が存在する場合に、当該交差点に近づいてから推奨車線に戻るように案内されても、車線変更ができないことがある。
【０００６】
本発明は、前記課題にかんがみてなされたもので、推奨車線への車線変更が不可能になる可能性を低減することが可能な技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上述の目的を達成するため、本発明の推奨車線案内システムは、道路上の推奨車線を取得する推奨車線取得部と、車両が走行している走行車線が推奨車線であるか否かを判定する走行車線判定部と、推奨車線から車線の幅方向に最も遠い車線までの車線数が多いほど道路上で車両の進行方向後方になるように案内地点を決定する案内地点決定部と、走行車線が推奨車線である場合、案内地点において車線を維持する案内を行う案内部と、を備える。
【０００８】
さらに、本発明の推奨車線案内プログラムは、コンピュータを、道路上の推奨車線を取得する推奨車線取得部、車両が走行している走行車線が推奨車線であるか否かを判定する走行車線判定部、推奨車線から車線の幅方向に最も遠い車線までの車線数が多いほど道路上で車両の進行方向後方になるように案内地点を決定する案内地点決定部、走行車線が推奨車線である場合、案内地点において車線を維持する案内を行う案内部、として機能させる。
【０００９】
すなわち、推奨車線案内システム、推奨車線案内プログラムにおいては、推奨車線から車線の幅方向に最も遠い車線までの車線数が多いほど道路上で車両の進行方向後方になるように案内地点を決定する。推奨車線以外の車線を走行している車両が推奨車線まで車線変更する際に、最も時間や手間を要する確率が高いのは、推奨車線から最も遠い車線を車両が走行している場合である。従って、推奨車線から最も遠い車線までの車線数が推奨車線まで車線変更する際に生じ得る最大の時間や手間等を示す指標になる。
【００１０】
そこで、推奨車線から最も遠い車線までの車線数が多いほど、道路上で車両の進行方向後方になるように案内地点を決定すれば、推奨車線まで車線変更する際に想定し得る最大の時間や手間等が大きいほど後方に案内地点を配置することができる。従って、走行車線が推奨車線である場合において、推奨車線まで車線変更する際に想定し得る時間や手間の最大値が大きいほど、早い段階で車線を維持する案内を行うことが可能になる。この結果、推奨車線への車線変更が不可能になる可能性を低減することが可能である。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】ナビゲーションシステムのブロック図である。
【図２】推奨車線案内処理のフローチャートである。
【図３】図３Ａおよび図３Ｂは案内地点を決定する際の実例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
ここでは、下記の順序に従って本発明の実施の形態について説明する。
（１）ナビゲーションシステムの構成：
（２）推奨車線案内処理：
（３）他の実施形態：
【００１３】
（１）ナビゲーションシステムの構成：
図１は、本発明の一実施形態にかかる推奨車線案内システムを含むナビゲーションシステム１０の構成を示すブロック図である。ナビゲーションシステム１０は、車両に備えられており、ＣＰＵ，ＲＡＭ，ＲＯＭ等を備える制御部２０、記録媒体３０を備えている。ナビゲーションシステム１０は、記録媒体３０やＲＯＭに記憶されたプログラムを制御部２０で実行することができる。記録媒体３０には、予め地図情報３０ａが記録されている。
【００１４】
地図情報３０ａは、車両の位置や案内対象の施設の特定に利用される情報であり、車両が走行する道路上に設定されたノードの位置等を示すノードデータ，ノード間の道路の形状を特定するための形状補間点の位置等を示す形状補間点データ，ノード同士の連結を示すリンクデータ，道路やその周辺に存在する地物の位置等を示すデータ等を含んでいる。本実施形態においては、ノードが示す交差点への進入道路の車線構成を示す情報が各リンクデータに対して対応づけられて記録されている。
【００１５】
例えば、あるリンクデータがあるノードへの進入道路を示しており、当該あるノードが示す交差点への進入道路上に３個の車線が存在し、左車線、中央車線、右車線のそれぞれにおいて、直進および左折が可能、直進が可能、右折が可能である場合、これらを示す情報が車線構成を示す情報としてリンクデータに対応づけられている。さらに、本実施形態においては、各車線の区画線の種類を示す情報がリンクデータに対応づけられている。例えば、左車線においては左側に実線の区画線、右側に破線の区画線が存在することを示す情報がリンクデータに対応づけられている。
【００１６】
本実施形態における車両は、ＧＰＳ受信部４１と車速センサ４２とジャイロセンサ４３とカメラ４４とユーザＩ／Ｆ部４５とを備えている。ＧＰＳ受信部４１は、ＧＰＳ衛星からの電波を受信し、図示しないインタフェースを介して車両の現在地を算出するための信号を出力する。制御部２０は、この信号を取得して車両の現在地を取得する。車速センサ４２は、車両が備える車輪の回転速度に対応した信号を出力する。制御部２０は、図示しないインタフェースを介してこの信号を取得し、車速を取得する。ジャイロセンサ４３は、車両の水平面内の旋回についての角加速度を検出し、車両の向きに対応した信号を出力する。制御部２０は、この信号を取得して車両の進行方向を取得する。車速センサ４２およびジャイロセンサ４３等は、車両の走行軌跡を特定するために利用され、本実施形態においては、車両の出発位置と走行軌跡とに基づいて現在地が特定され、当該出発位置と走行軌跡とに基づいて特定された車両の現在地がＧＰＳ受信部４１の出力信号に基づいて補正される。
【００１７】
カメラ４４は、車両が走行する道路上の区画線を視野に含むように車両に対して固定されたカメラであり、所定の周期で車両の後方の画像を撮影し、撮影された画像を示す画像情報を生成して出力する。制御部２０は、カメラ４４が出力する画像情報を取得する。ユーザＩ／Ｆ部４５は、運転者の指示を入力し、また、運転者に各種の情報を提供するためのインタフェース部であり、図示しないタッチパネルディスプレイやスイッチ等やスピーカー等を備えている。すなわち、ユーザＩ／Ｆ部４５は画像や音声の出力部および利用者指示の入力部を備えている。
【００１８】
制御部２０は、図示しないナビゲーションプログラムの機能によりユーザＩ／Ｆ部４５の入力部を介して運転者による目的地の入力を受け付け、車両の現在地から目的地までの走行予定経路を探索する。また、制御部２０は、当該ナビゲーションプログラムの機能により、車両の運転者に対して走行予定経路を指示する経路案内を行うことが可能である。本実施形態においては、当該ナビゲーションプログラムの付加機能として、走行予定経路に従って走行する際に走行することが推奨される推奨車線を案内することが可能であり、当該車線案内は推奨車線案内プログラム２１によって実現される。なお、車線案内には、車両が走行している走行車線が推奨車線と異なる場合における当該推奨車線の案内が含まれていてもよいが、ここでは、走行車線が推奨車線である場合における車線維持の案内が車線案内であるとして説明を行う。
【００１９】
推奨車線案内プログラム２１は、当該案内を実現するため、推奨車線取得部２１ａと走行車線判定部２１ｂと案内地点決定部２１ｃと案内部２１ｄとを備えている。推奨車線取得部２１ａは、道路上の推奨車線を取得する機能を制御部２０に実現させるプログラムモジュールである。本実施形態において制御部２０は、走行予定経路に沿って走行する際に非直進方向に進行する交差点を案内交差点と見なす。また、制御部２０は、地図情報３０ａを参照し、案内交差点に接続された車両の走行道路上の車線構成を示す情報を取得する。
【００２０】
さらに、制御部２０は、車線構成を示す情報に基づいて、案内交差点で非直進方向（左折方向や右折方向等）に走行するために走行することが好ましい車線（左折可能車線や右折可能車線）を推奨車線として取得する。なお、本実施形態においては、非直進方向に進行する交差点を案内交差点とし、案内交差点に関する車線案内を行う構成であるが、むろん、走行予定経路に沿って走行する際に直進方向に進行する交差点に関する車線案内、例えば、強制左折車線や強制右折車線以外の車線を推奨車線とする車線案内が行われてもよい。
【００２１】
走行車線判定部２１ｂは、車両が走行している走行車線が推奨車線であるか否かを判定する機能を制御部２０に実現させるプログラムモジュールである。本実施形態において、制御部２０は、一定期間毎（例えば、１００ｍｓ毎）に車両が現在走行している走行車線を特定する処理を行っている。具体的には、制御部２０は、ＧＰＳ受信部４１，車速センサ４２，ジャイロセンサ４３の出力信号に基づいて車両の現在地を特定する。また、制御部２０は、カメラ４４の撮影画像から車両が現在走行している車線の区画線を抽出する。
【００２２】
さらに、制御部２０は、地図情報３０ａを参照し、車両の現在地が存在する道路の車線構成を示す情報に基づいて各車線の区画線を特定する。そして、制御部２０は、特定された区画線とカメラ４４の撮影画像から特定された区画線と比較し、車線構成を示す区画線と撮影画像とが一致する車線を特定して走行車線とみなす。そして、制御部２０は、推奨車線取得部２１ａの処理で取得された、車両の現在地が存在する道路上での推奨車線と、走行車線とを比較し、一致している場合に走行車線が推奨車線であると判定する。
【００２３】
案内地点決定部２１ｃは、推奨車線から車線の幅方向に最も遠い車線までの車線数が多いほど道路上で車両の進行方向後方になるように案内地点を決定する機能を制御部２０に実現させるプログラムモジュールである。すなわち、制御部２０は、地図情報３０ａを参照し、車両の現在地が存在する道路の車線構成を示す情報を取得し、推奨車線取得部２１ａで取得された推奨車線から最も遠い車線を特定する。そして、制御部２０は、推奨車線から当該最も遠い車線までの車線数を計測する。
【００２４】
本実施形態において制御部２０は、案内交差点から進行方向後方に既定の距離（例えば７００ｍ）にある地点から、１回の車線変更の際の車両の移動距離と推奨車線から車線の幅方向に最も遠い車線までの車線数との積に相当する距離だけ進行方向後方にある地点を案内地点として特定する。本実施形態において、１回の車線変更の際の車両の移動距離は、１回の車線変更に要する時間と車両の車速との積である。１回の車線変更に要する時間は予め統計的に決められており、制御部２０は、車速センサ４２の出力情報等に基づいて車速を特定し、当該車速と１回の車線変更に要する時間とを乗じることによって１回の車線変更の際の車両の移動距離を取得する。この構成によれば、車両の車速に応じて車線変更の際の移動距離が変動し得る実体に即して１回の車線変更の際の車両の移動距離を見積もることができる。
【００２５】
案内部２１ｄは、走行車線が推奨車線である場合、案内地点において車線を維持する案内を行う機能を制御部２０に実現させるプログラムモジュールである。すなわち、走行車線判定部２１ｂの処理により、走行車線が推奨車線であると判定されている場合、制御部２０は、ＧＰＳ受信部４１，車速センサ４２，ジャイロセンサ４３の出力信号に基づいて車両の現在地を特定し、車両の現在地が案内地点より前方であるか否か判定する。車両の現在地が案内地点より前方である場合、制御部２０は、車線を維持する案内を行う。
【００２６】
具体的には、制御部２０は、「車線を維持してください」など、車線を維持させるためのメッセージを画像および音声で出力するための制御信号をユーザＩ／Ｆ部４５に対して出力する。この結果、ユーザＩ／Ｆ部４５においては、利用者に車線を維持させるためのメッセージを画像および音声で出力する。
【００２７】
以上のように、推奨車線が想定される状況下において、推奨車線以外の車線を走行している車両が推奨車線まで車線変更する際に、最も時間や手間を要する確率が高いのは、推奨車線から最も遠い車線を車両が走行している場合である。従って、推奨車線から最も遠い車線までの車線数が推奨車線まで車線変更する際に生じ得る最大の時間や手間等を示す指標になる。
【００２８】
そして、本実施形態においては、推奨車線から最も遠い車線までの車線数が多いほど、道路上で車両の進行方向後方になるように案内地点を決定するため、推奨車線まで車線変更する際に想定し得る最大の時間や手間等が大きいほど後方に案内地点を配置することができる。従って、走行車線が推奨車線である場合において、推奨車線まで車線変更する際に想定し得る時間や手間の最大値が大きいほど、早い段階で車線を維持する案内を行うことが可能になる。この結果、推奨車線への車線変更が不可能になる可能性を低減することが可能である。
【００２９】
（２）推奨車線案内処理：
次に、推奨車線案内プログラム２１による推奨車線案内処理を説明する。図２は推奨車線案内プログラム２１が実行する推奨車線案内処理を示すフローチャートである。また、図３Ａ、図３Ｂはナビゲーションシステム１０が搭載された車両Ｃが走行する道路の例を示す図である。図３Ａ、図３Ｂにおいては、案内交差点Ｉの手前を車両Ｃが走行している例を示しており、図３Ａにおいては推奨車線が車線Ｒ1である例（案内交差点Ｉで左折する例）が示されており、図３Ｂにおいては推奨車線が車線Ｒ2である例（案内交差点Ｉで右斜め前方に走行する例）が示されている。なお、これらの図において、推奨車線を示す符号には下線が付されている。
【００３０】
本実施形態において推奨車線案内処理は、走行予定経路に沿った経路案内が開始された後、一定期間毎（例えば、１００ｍｓ毎）に実行される。推奨車線案内処理において、制御部２０は、推奨車線取得部２１ａの処理により、前方に案内交差点が存在するか否かを判定する（ステップＳ１００）。すなわち、制御部２０は、ＧＰＳ受信部４１，車速センサ４２，ジャイロセンサ４３の出力信号に基づいて車両の現在地を特定する。また、制御部２０は、地図情報３０ａおよび走行予定経路を参照し、車両の現在地の前方において所定範囲（例えば１０００ｍ等）に案内交差点が存在するか否かを判定し、存在する場合に前方に案内交差点が存在すると判定する。ステップＳ１００において、前方に案内交差点が存在すると判定されない場合、制御部２０は、一定期間毎に当該ステップＳ１００の判定を行う。
【００３１】
ステップＳ１００において、前方に案内交差点が存在すると判定された場合、制御部２０は、推奨車線取得部２１ａの処理により、推奨車線を案内可能であるか否かを判定する（ステップＳ１０５）。すなわち、制御部２０は、地図情報３０ａを参照し、車両の現在地から案内交差点までの間に存在する道路上の車線構成を示す情報が地図情報３０ａに記録されているか否かを判定する。車線構成を示す情報が地図情報３０ａに記録されている場合、推奨車線を案内可能であると判定する。ステップＳ１０５において、推奨車線を案内可能であると判定されない場合、制御部２０は、推奨車線案内処理を終了する。
【００３２】
ステップＳ１０５において、推奨車線を案内可能であると判定された場合、制御部２０は、推奨車線取得部２１ａ、走行車線判定部２１ｂ、案内部２１ｄの処理により、車両が推奨車線を走行中であるか否かを判定する（ステップＳ１１０）。すなわち、制御部２０は、推奨車線取得部２１ａの処理により、走行予定経路および地図情報３０ａに基づいて、案内交差点で走行予定経路通りの方向に走行するために好ましい車線を推奨車線として特定する。例えば、図３Ａに示す例においては、案内交差点Ｉで左折するために好ましい車線Ｒ1が推奨車線として取得される。図３Ｂに示す例においては、案内交差点Ｉで右斜め前方に走行するために好ましい車線Ｒ2が推奨車線として取得される。
【００３３】
また、制御部２０は、走行車線判定部２１ｂの処理により、車両が走行している走行車線を取得する。すなわち、制御部２０は、一定期間毎に走行車線を取得する処理を行っているので、当該処理の結果特定された最新の走行車線を取得する。図３Ａに示す例においては、車両Ｃが走行している車線Ｒ1が走行車線として取得される。図３Ｂに示す例においては、車両Ｃが走行している車線Ｒ2が走行車線として取得される。そして、制御部２０は、案内部２１ｄの処理により、推奨車線と走行車線とが一致しているか否かを判定する。なお、図３Ａ，図３Ｂのいずれの例においても推奨車線と走行車線とが一致していると判定される。
【００３４】
ステップＳ１１０において、車両が推奨車線を走行中であると判定されない場合、制御部２０は、推奨車線案内処理を終了する。一方、ステップＳ１１０において、車両が推奨車線を走行中であると判定された場合、制御部２０は、案内地点決定部２１ｃの処理により、推奨車線から最も遠い車線までの車線数Ｎを取得する（ステップＳ１１５）。
【００３５】
すなわち、制御部２０は、地図情報３０ａおよび車両の現在地が存在する道路の車線構成を示す情報に基づいて、車両の現在地が存在する道路において推奨車線から最も遠い車線を特定する。そして、制御部２０は、推奨車線から当該最も遠い車線までの車線数を計測する。例えば、図３Ａに示す例であれば推奨車線Ｒ1から最も遠い車線Ｒ3までの車線数Ｎが２と計測され、図３Ｂに示す例であれば推奨車線Ｒ2から最も遠い車線Ｒ1またはＲ3までの車線数Ｎが１と計測される。
【００３６】
次に、制御部２０は、案内地点決定部２１ｃの処理により、Ｎ回の車線変更に必要な移動距離を取得する（ステップＳ１２０）。すなわち、制御部２０は、推奨車線から最も遠い車線から推奨車線まで最小の車線変更回数で移動するために必要な車線変更回数をＮ回とみなし、当該Ｎ回の車線変更に必要な移動距離を取得する。具体的には、制御部２０は、車速センサ４２の出力情報等に基づいて車速を特定し、当該車速と１回の車線変更に要する時間とを乗じることによって１回の車線変更の際の車両の移動距離を取得する。
【００３７】
次に、制御部２０は、案内地点決定部２１ｃの処理により、案内交差点から進行方向後方に既定の距離＋移動距離だけ後方の地点を案内地点に設定する（ステップＳ１２５）。図３Ａおよび図３Ｂにおいては、既定の距離をＬ1としている。この例において、図３Ａ、図３Ｂの双方で車両Ｃの車速が同一であった場合、図３Ａでは最大の車線数Ｎが２、図３Ｂでは最大の車線数Ｎが１であるため、図３Ａにおける移動距離Ｌ2は図３Ｂにおける移動距離Ｌ3の２倍になる。図３Ａおよび図３Ｂにおいては、この状況が図示されている。
【００３８】
次に、制御部２０は、案内部２１ｄの処理により、車両が案内地点を通過したと判定されるまで待機する（ステップＳ１３０）。すなわち、制御部２０は、制御部２０は、ＧＰＳ受信部４１，車速センサ４２，ジャイロセンサ４３の出力信号に基づいて車両の現在地を特定し、現在地が案内地点の前方であるか否かを判定する処理を一定期間毎（例えば、１００ｍｓ毎）に繰り返す。
【００３９】
ステップＳ１３０において、車両が案内地点を通過したと判定された場合、制御部２０は、案内部２１ｄの処理により、車線を維持する案内を出力する（ステップＳ１３５）。すなわち、制御部２０は、ユーザＩ／Ｆ部４５に制御信号を出力し、車線を維持させるためのメッセージを画像および音声によって出力させる。
【００４０】
（３）他の実施形態：
以上の実施形態は本発明を実施するための一例であり、推奨車線から車線の幅方向に最も遠い車線までの車線数が多いほど道路上で車両の進行方向後方になるように案内地点を決定する限りにおいて、他にも種々の実施形態を採用可能である。例えば、推奨車線案内システムは、車両等に搭載された装置であっても良いし、可搬型の端末によって実現される装置であっても良いし、複数の装置（例えば、クライアントとサーバ）によって実現されるシステムであっても良い。
【００４１】
交差点案内システムを構成する推奨車線取得部２１ａと走行車線判定部２１ｂと案内地点決定部２１ｃと案内部２１ｄの少なくとも一部が複数の装置に分かれて存在する構成としては、種々の構成が想定される。例えば、ナビゲーションシステムがサーバに対して通信を介して要求を行うことによって推奨車線取得部２１ａや案内地点決定部２１ｃの処理が実行される構成等であってもよい。
【００４２】
むろん、上述の実施形態の一部の構成が省略されてもよいし、処理の順序が変動または省略されてもよい。例えば、案内地点が車線変更時の車両の移動距離に依存せず、推奨車線から車線の幅方向に最も遠い車線までの車線数に対して固定の値が対応づけられており、案内交差点から当該固定の値だけ進行方向後方の位置が案内地点となる構成等が想定される。
【００４３】
さらに、推奨車線取得部は、道路上の推奨車線を取得することができればよい。推奨車線は、車両を支障なく走行させるために選択することが推奨される車線であり、種々の要素によって特定されてよい。例えば、目的地までの走行予定経路が設定されている場合、当該走行予定経路に沿って走行するために（右左折や直進等を支障なく行うために）特定の車線を走行すべきであれば、当該車線が推奨車線となる。また、道路上の特定の車線で工事や通行止め等が行われている場合、当該特定の車線と異なる車線が推奨車線となる。
【００４４】
走行車線判定部は、車両が走行している走行車線が推奨車線であるか否かを判定することができればよい。すなわち、走行車線判定部は、車両が現在走行している走行車線を特定し、走行車線と推奨車線とを比較することにより走行車線が推奨車線であるか否かを判定することができればよい。走行車線を特定するための手法は、種々の手法を採用可能であり、例えば、カメラによって車両が走行している道路を撮影し、撮影画像内の区画線等を解析するなどによって走行車線を特定してもよいし、カメラで道路上または道路周辺の地物（例えば、看板）を撮影し、地物の画像の位置に基づいて走行車線を特定してもよいし、高精度ＧＰＳや車車間通信、路車間通信等によって走行車線を特定してもよい。
【００４５】
案内地点決定部は、推奨車線から車線の幅方向に最も遠い車線までの車線数が多いほど道路上で車両の進行方向後方になるように案内地点を決定することができればよい。すなわち、案内地点決定部は、推奨車線と道路上の他の車線との相対関係を解析することが可能である。当該解析は、例えば、道路上の車線構成を示す情報が地図情報に記録されており、案内地点決定部が当該地図情報に基づいて道路上の車線を特定する構成等によって実現可能である。すなわち、道路上の車線が特定されれば、これらの車線の中から推奨車線を特定し、推奨車線の幅方向に存在する車線の中で推奨車線から最も遠い車線を特定することができる。
【００４６】
推奨車線から車線の幅方向に最も遠い車線までの車線数は、決められた計測法で計測されればよく、最も遠い車線や推奨車線が車線数に含まれてもよいし含まれなくてもよい。案内地点は、推奨車線から車線の幅方向に最も遠い車線までの車線数に応じて道路上の位置が決定されればよく、車線数に応じて案内地点が進行方向の後方に移動する程度は予め決められていればよい。
【００４７】
例えば、道路上の交差点から既定の距離だけ進行方向後方にある地点から、１回の車線変更の際の車両の移動距離と推奨車線から車線の幅方向に最も遠い車線までの車線数との積に相当する距離だけ進行方向後方にある地点が案内地点として決定されてもよい。この構成によれば、容易に車線数に応じて案内地点を進行方向の後方に移動させることができる。道路上の交差点からの既定の距離は、予め決められた固定の距離であってもよいし、既定の規則に従って（例えば、車速等によって）変動する距離であってもよい。また、交差点を基準にして案内地点が決定されることにより、交差点に基づいて推奨車線や車線の維持を案内する際に適した案内地点を取得することができる。
【００４８】
１回の車線変更の際の車両の移動距離は、予め決められていればよく、固定の距離であってもよいし、可変の距離であってもよい。後者としては、例えば、１回の車線変更の際の車両の移動距離が、１回の車線変更に要する時間と車両の車速との積である構成を採用可能である。この構成によれば、車両の車速に応じて車線変更の際の移動距離が変動し得る実体に即して当該移動距離を見積もることができる。
【００４９】
案内部は、走行車線が推奨車線である場合、案内地点において車線を維持する案内を行うことができればよい。すなわち、案内部は、車両の現在地が案内地点に到達した場合に、走行車線が推奨車線であれば車線を維持する案内を行う。車線を維持する案内は種々の態様で行うことが可能であり、例えば、ディスプレイに画像を出力させる構成であってもよいし、スピーカーに音声を出力させる構成であってもよい。また、案内の内容としても種々の内容を採用可能であり、例えば、現在の走行車線が推奨車線である旨の案内であってもよいし、車線を維持するようにメッセージが出力されてもよい。
【００５０】
さらに、本発明のように、推奨車線から車線の幅方向に最も遠い車線までの車線数が多いほど道路上で車両の進行方向後方になるように案内地点を決定する手法は、プログラムや方法としても適用可能である。また、以上のようなシステム、プログラム、方法は、単独の装置として実現される場合や、複数の装置によって実現される場合が想定可能であり、各種の態様を含むものである。例えば、以上のような手段を備えたナビゲーションシステムや方法、プログラムを提供することが可能である。また、一部がソフトウェアであり一部がハードウェアであったりするなど、適宜、変更可能である。さらに、システムを制御するプログラムの記録媒体としても発明は成立する。むろん、そのソフトウェアの記録媒体は、磁気記録媒体であってもよいし光磁気記録媒体であってもよいし、今後開発されるいかなる記録媒体においても全く同様に考えることができる。
【符号の説明】
【００５１】
１０…ナビゲーションシステム、２０…制御部、２１…推奨車線案内プログラム、２１ａ…推奨車線取得部、２１ｂ…走行車線判定部、２１ｃ…案内地点決定部、２１ｄ…案内部、３０…記録媒体、３０ａ…地図情報、４１…ＧＰＳ受信部、４２…車速センサ、４３…ジャイロセンサ、４４…カメラ、４５…ユーザＩ／Ｆ部
【図１】
0006500805.tif 000002
【図２】
0006500805.tif 000003
【図３】
0006500805.tif 000004