(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
旋回軸線回りに旋回可能な旋回テーブルと、
前記旋回テーブルにおける前記旋回軸線を中心とする円周上にそれぞれ設けられ、前記旋回軸線と平行な主軸線回りに回転可能な工作主軸を有する複数の工作物主軸台と、
複数の前記工作主軸に設けられ、それぞれ円筒状の工作物の保持が可能な複数の工作物保持装置と、
前記旋回テーブルに対して相対移動可能にそれぞれ設けられ、前記旋回テーブルの旋回により前記工作物が順次搬送されることで、対応するそれぞれの研削旋回位置に前記工作物が位置決めされる場合に、対応する前記工作物の外周又は内周を研削する複数の砥石と、
前記複数の砥石の性状をそれぞれ修正する複数の砥石修正装置と、
前記複数の砥石の少なくとも１つが前記工作物を研削する場合であり、前記複数の砥石の他の少なくとも１つに対応する前記研削旋回位置に前記工作物が位置決めされていない場合に、前記複数の砥石修正装置の何れかによって前記複数の砥石の他の少なくとも１つの性状を修正させる制御装置と、
を備える、複合研削盤。
【請求項２】
前記複数の砥石には、前記複数の工作物の研削に共通の砥石を１つ以上含み、前記複数の工作物の各研削に専用の砥石を２つ以上含み、
前記制御装置は、前記共通の砥石の全て及び前記専用の砥石の少なくとも１つが前記工作物を研削する場合であり、前記専用の砥石の他の少なくとも１つに対応する前記研削旋回位置に前記工作物が位置決めされていない場合に、対応する前記砥石修正装置によって前記専用の砥石の他の少なくとも１つの性状を修正させる、請求項１に記載の複合研削盤。
【請求項３】
旋回軸線回りに旋回可能な旋回テーブルと、
前記旋回テーブルにおける前記旋回軸線を中心とする円周上にそれぞれ設けられ、前記旋回軸線と平行な主軸線回りに回転可能な工作主軸を有する複数の工作物主軸台と、
複数の前記工作主軸に設けられ、それぞれ円筒状の工作物の保持が可能な複数の工作物保持装置と、
前記旋回テーブルに対して相対移動可能にそれぞれ設けられ、前記旋回テーブルの旋回により前記工作物が順次搬送されることで、対応するそれぞれの研削旋回位置に前記工作物が位置決めされる場合に、対応する前記工作物の外周又は内周を研削する複数の砥石と、
前記複数の砥石の性状をそれぞれ修正する複数の砥石修正装置と、
前記複数の砥石の少なくとも１つが前記工作物を研削する場合であり、前記複数の砥石の他の少なくとも１つに対応する前記研削旋回位置に前記工作物が位置決めされていない場合に、前記複数の砥石修正装置の何れかによって前記複数の砥石の他の少なくとも１つの性状を修正させる制御装置と、
を備え、
前記複数の砥石には、前記複数の工作物の研削に共通の砥石を１つ以上含み、前記複数の工作物の各研削に専用の砥石を２つ以上含み、
前記制御装置は、前記共通の砥石の全て及び前記専用の砥石の少なくとも１つが前記工作物を研削する場合であり、前記専用の砥石の他の少なくとも１つに対応する前記研削旋回位置に前記工作物が位置決めされていない場合に、対応する前記砥石修正装置によって前記専用の砥石の他の少なくとも１つの性状を修正させる、複合研削盤。
【請求項４】
前記制御装置は、前記旋回テーブルを所定角度旋回する毎に、対応する前記砥石修正装置によって２つ以上の前記専用の砥石を順に修正させる、請求項２又は３に記載の複合研削盤。
【請求項５】
旋回軸線回りに旋回可能な旋回テーブルと、
前記旋回テーブルにおける前記旋回軸線を中心とする円周上にそれぞれ設けられ、円筒状の工作物の保持が可能で前記旋回軸線と平行な主軸線回りに回転可能な複数の工作物保持装置と、
前記旋回テーブルに対して相対移動可能にそれぞれ設けられ、前記旋回テーブルの旋回により前記工作物が順次搬送されることで、対応するそれぞれの研削旋回位置に前記工作物が位置決めされる場合に、対応する前記工作物の外周又は内周を研削する複数の砥石と、
前記複数の砥石の性状をそれぞれ修正する複数の砥石修正装置と、を備える複合研削盤における複合研削方法であって、
前記複数の砥石の少なくとも１つが前記工作物を研削する場合であり、前記複数の砥石の他の少なくとも１つに対応する前記研削旋回位置に前記工作物が位置決めされていない場合に、前記複数の砥石修正装置の何れかによって前記複数の砥石の他の少なくとも１つの性状を修正させる工程、を備える複合研削盤における複合研削方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、工作物を順次搬送する旋回可能な旋回テーブル、複数の砥石及び各砥石の性状を修正する複数の修正砥石を備え、旋回テーブルの所定角度の旋回毎に砥石による工作物の研削及び修正砥石による砥石の性状の修正が可能な複合研削盤及び複合研削方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
例えば、特許文献１には、２つの砥石台に砥石をそれぞれ備え、１つの主軸台に工作物を保持する主軸を備え、主軸台に各砥石の性状を修正するための２つの砥石修正装置を備える研削盤が記載されている。この研削盤では、一方の砥石が修正中の場合は他方の砥石が研削を行う制御が可能である。また、特許文献２には、１つの砥石台に砥石を備え、１つの刃物台に切削工具を備え、２つの主軸台に工作物を保持する主軸と砥石の性状及び切削工具の性状をそれぞれ修正するための２つの砥石修正装置をそれぞれ備える複合研削盤が記載されている。この複合研削盤では、砥石及び切削工具による加工（研削及び切削）又は砥石及び切削工具の修正を両方とも行い、もしくは一方は加工を行い、他方は修正を行う制御が可能である。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０００−１０７９８２号公報
【特許文献２】国際公開２０１４／０６５１３７号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
工作物を順次搬送しつつ順次研削していく場合、特許文献１に記載の研削盤又は特許文献２に記載の複合研削盤では、搬送装置をさらに備える必要があり、全体構成が大型化する傾向にある。
【０００５】
本発明は、このような事情に鑑みてなされたものであり、工作物を順次搬送しつつ順次研削することが可能であると同時に、砥石の性状を修正することが可能なコンパクトな複合研削盤及び複合研削方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
（複合研削盤）
本発明に係る複合研削盤は、旋回軸線回りに旋回可能な旋回テーブルと、前記旋回テーブルにおける前記旋回軸線を中心とする円周上にそれぞれ設けられ、前記旋回軸線と平行な主軸線回りに回転可能な工作主軸を有する複数の工作物主軸台と、複数の前記工作主軸に設けられ、それぞれ円筒状の工作物の保持が可能な複数の工作物保持装置と、前記旋回テーブルに対して相対移動可能にそれぞれ設けられ、前記旋回テーブルの旋回により前記工作物が順次搬送されることで、対応するそれぞれの研削旋回位置に前記工作物が位置決めされる場合に、対応する前記工作物の外周又は内周を研削する複数の砥石と、前記複数の砥石の性状をそれぞれ修正する複数の砥石修正装置と、前記複数の砥石の少なくとも１つが前記工作物を研削する場合であり、前記複数の砥石の他の少なくとも１つに対応する前記研削旋回位置に前記工作物が位置決めされていない場合に、前記複数の砥石修正装置の何れかによって前記複数の砥石の他の少なくとも１つの性状を修正させる制御装置と、を備える。
【０００７】
この複合研削盤は、旋回により工作物を順次搬送可能で、且つ研削旋回位置に位置決めされた工作物を研削可能であって、研削旋回位置に工作物が位置決めされていない場合に砥石の性状の修正が可能な旋回テーブルを備えている。これにより、複合研削盤は、搬送装置を新たに備える必要はなく、コンパクト化できる。また、工作物の研削と砥石の性状の修正を同時に行うことができ、タクトタイムの短縮化を図れる。特に、２つ以上の専用の砥石のうちの少なくとも１つの専用砥石を除く他の専用砥石で工作物Ｗの研削を行っているときに、上述の少なくとも１つの専用砥石では工作物Ｗの研削を行わない状態を作り出すことができる。よって、その状態で上述の少なくとも１つの専用砥石の修正を行うことができ、タクトタイムの短縮化を図れる。
【０００８】
（複合研削方法）
本発明に係る複合研削盤における複合研削方法は、旋回軸線回りに旋回可能な旋回テーブルと、前記旋回テーブルにおける前記旋回軸線を中心とする円周上にそれぞれ設けられ、円筒状の工作物の保持が可能で前記旋回軸線と平行な主軸線回りに回転可能な複数の工作物保持装置と、前記旋回テーブルに対して相対移動可能にそれぞれ設けられ、前記旋回テーブルの旋回により前記工作物が順次搬送されることで、対応するそれぞれの研削旋回位置に前記工作物が位置決めされる場合に、対応する前記工作物の外周又は内周を研削する複数の砥石と、前記複数の砥石の性状をそれぞれ修正する複数の砥石修正装置と、を備える複合研削盤における複合研削方法であって、前記複数の砥石の少なくとも１つが前記工作物を研削する場合であり、前記複数の砥石の他の少なくとも１つに対応する前記研削旋回位置に前記工作物が位置決めされていない場合に、前記複数の砥石修正装置の何れかによって前記複数の砥石の他の少なくとも１つの性状を修正させる工程、を備える。この複合研削方法によれば、上記複合研削装置により得られる効果と同様の効果を得ることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本実施形態の複合研削盤の全体構成を示す概略図である。
【図２】図１の複合研削盤が備える旋回テーブルの平面図である。
【図３】図２の旋回テーブルのＡ−Ａ線断面図である。
【図４】図１の複合研削盤の動作を説明するためのフローチャートである。
【図５Ａ】図４の各工程における複合研削盤の状態を示す第一の図である。
【図５Ｂ】図４の各工程における複合研削盤の状態を示す第二の図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
（複合研削盤の構成）
以下、本発明の実施の形態を、複数種類の工作物としてベアリングの外輪及び内輪を研削する複合研削盤に基づき説明する。なお、水平面で直交する方向をＸ軸線方向及びＹ軸線方向とし、Ｘ軸線方向及びＹ軸線方向に直交する方向をＺ軸線方向とする。
図１に示すように、複合研削盤１は、ベッド２を備え、ベッド２上には、駆動機構５１（図３参照）でＺ軸線方向と平行なＣ軸線（旋回軸線）回りに旋回可能な旋回テーブル５と、駆動機構（図１ではコラム３ａの駆動機構３Ａのみ示す）でＸ軸線方向と平行なＸａ軸線方向、Ｘｂ軸線方向、Ｘｃ軸線方向にそれぞれ往復移動（進退）可能なコラム３ａ，３ｂ，３ｃと、図略の駆動機構でＺ軸線方向と平行なＺｄ軸線回りに旋回可能な旋回アーム３ｄとを備える。
【００１１】
図１及び図２に示すように、旋回テーブル５には、４つの工作物保持装置６１，６２，６３，６４がＣ軸線を中心とする同一円周上に等角度間隔（９０度間隔）で設けられる。図３に示すように、各工作物保持装置６１，６２，６３，６４には、工作物主軸台８１，８２，８３，８４がそれぞれ取り付けられる。工作物主軸台８１，８２，８３，８４は、主軸本体８１１と、工作主軸８１２とを備える。工作主軸８１２は、主軸本体８１１に内蔵される図略の駆動機構でＣ軸線方向と平行なＧ軸線回りに回転可能に、主軸本体８１１の上端から突出するように設けられる。工作主軸８１２の上端には、工作物保持装置（図３では工作物保持装置６１を示す）が固定される。
【００１２】
各工作物保持装置６１，６２，６３，６４が配置される旋回テーブル５には、貫通穴５２がそれぞれ穿設される。そして、工作物主軸台８１の主軸本体８１１が、各貫通穴５２に対応する旋回テーブル５の裏面に固定され、工作物主軸台８１の工作主軸８１２が、各貫通穴５２に貫装される。各工作物保持装置６１，６２，６３，６４は、上面において磁気力で工作物Ｗを吸引して保持し、工作主軸８１２とともにＧ軸線回りに回転する。
【００１３】
工作物Ｗは、図２の紙面上において左側に位置する工作物保持装置（図２の状態では工作物保持装置６１であるが、旋回テーブル５の旋回により入れ替わる。以下、同様である。）に搬入され、図２の紙面上において下側に位置する工作物保持装置（図２の状態では工作物保持装置６４であるが、旋回テーブル５の旋回により入れ替わる。以下、同様である。）から搬出される。工作物Ｗの搬入及び搬出は、図略のロボットにより行われる。ロボットは、工作物Ｗの中心軸線を工作物保持装置６１の回転中心と一致させて工作物Ｗを搬入可能に構成される。なお、工作物Ｗの搬入及び搬出は、作業者により行うようにしてもよく、その場合の上記中心位置合わせは、治具等を用いて行う。
【００１４】
詳細は後述するが、旋回テーブル５は、図２の時計回りに所定角度で旋回して工作物Ｗを搬送する。そして、図２において、左側に位置する工作物保持装置６１では、搬入される工作物Ｗが外輪Ｗａの場合は外周面研削、内輪Ｗｂの場合は内周面研削が行われる。上側に位置する工作物保持装置６２では、外輪Ｗａの外輪軌道面研削が行われ、右側に位置する工作物保持装置６３では、内輪Ｗｂの内輪軌道面研削が行われる。そして、下側に位置する工作物保持装置６４では、外輪Ｗａの外輪軌道面超仕上げ研削又は内輪Ｗｂの内輪軌道面超仕上げ研削が行われて搬出される。なお、以下の説明では、上記左側の位置は、周面研削位置Ｐｐ、上記上側の位置は、外輪研削位置Ｐｏ、上記右側の位置は、内輪研削位置Ｐｉ、上記下側の位置は、超仕上げ研削位置Ｐｂという。
【００１５】
図１に示すように、各コラム３ａ，３ｂ，３ｃの側面には、駆動機構４１ａ，４１ｂ，４１ｃでＺ軸線方向と平行なＺａ軸線方向、Ｚｂ軸線方向、Ｚｃ軸線方向にそれぞれ昇降（進退）可能な砥石台４ａ，４ｂ，４ｃをそれぞれ備える。各砥石台４ａ，４ｂ，４ｃは、駆動機構９１ａ，９１ｂ，９１ｃでＺａ軸線（砥石軸線）回り、Ｚｂ軸線（砥石軸線）回り、Ｚｃ軸線（砥石軸線）回りにそれぞれ回転駆動可能なロータリー型の砥石車９ａ，９ｂ，９ｃをそれぞれ備える。各砥石車９ａ，９ｂ，９ｃは、下方に延びる保持軸９２ａ，９２ｂ，９２ｃの下端にそれぞれ保持される。
【００１６】
各砥石車９ａ，９ｂ，９ｃは、周面研削位置Ｐｐ、外輪研削位置Ｐｏ、内輪研削位置Ｐｉに対しそれぞれ進退可能となるように、各コラム３ａ，３ｂ，３ｃは、ベッド２上に配置される。砥石車９ａは、外輪Ｗａの外周面研削又は内輪Ｗｂの内周面研削を行うため、例えばＣＢＮ（Ｃｕｂｉｃ  Ｂｏｒｏｎ  Ｎｉｔｒｉｄｅ）砥石が用いられ、砥石車９ｂ，９ｃは、外輪Ｗａの外輪軌道面研削、内輪Ｗｂの内輪軌道面研削を行うため、例えばアルミナ砥石が用いられる。なお、ロータリー型の砥石車９ａ，９ｂ，９ｃに代えて、単石型の砥石でもよい。
【００１７】
旋回アーム３ｄは、図略の駆動機構でＺ軸線方向と平行なＺｅ軸線方向に昇降可能且つＺｅ軸線（砥石軸線）回りに回転可能な単石型の砥石９ｄを備える。砥石９ｄは、旋回アーム３ｄの先端から下方に延びる保持軸９２ｄの下端部の周面に砥石９ｄの研削部がＺｅ軸線に直角な方向を向くように保持される。砥石９ｄは、外輪Ｗａの外輪軌道面超仕上げ研削又は内輪Ｗｂの内輪軌道面超仕上げ研削を行うため、例えばＣＢＮ砥石が用いられる。なお、単石型の砥石９ｄに代えて、ロータリー型の砥石車でもよい。
【００１８】
ベッド２上における各砥石台４ａ，４ｂ，４ｃの下方には、各砥石車９ａ，９ｂ，９ｃの研削面をそれぞれ修正する砥石修正装置７ａ，７ｂ，７ｃが設けられる。各砥石修正装置７ａ，７ｂ，７ｃは、図略の駆動機構でＺ軸線方向と平行なＺｐ軸線回り、Ｚｑ軸線回り、Ｚｒ軸線回りにそれぞれ回転駆動可能な総形の修正砥石車７１ａ，７１ｂ，７１ｃをそれぞれ備える。各修正砥石車７１ａ，７１ｂ，７１ｃは、上方に延びる保持軸７２ａ，７２ｂ，７２ｃの上端にそれぞれ保持される。
【００１９】
修正砥石車７１ａ，７１ｂ，７１ｃは、例えばＣＢＮ砥石が用いられる。なお、砥石車９ａは、ＣＢＮ砥石が用いられるため、修正砥石車７１ａによる修正頻度は小さいが、砥石車９ｂ，９ｃは、アルミナ砥石が用いられるため、修正砥石車７１ｂ，７１ｃによる修正頻度は大きい。また、総形の修正砥石車７１ａ，７１ｂ，７１ｃに代えて、一般的なロータリー型の修正砥石車もしくは単石型の修正砥石でもよい。
【００２０】
この複合研削盤１は、制御装置３０を備えており、制御装置３０の機能的構成として、コラム３ａ，３ｂ，３ｃの送りを制御するＸ軸制御部３１、砥石台４ａ，４ｂ，４ｃの昇降を制御するＺ軸制御部３２、旋回テーブル５の旋回を制御するＣ軸制御部３３、工作物主軸台８１，８２，８３，８４の回転と工作物保持装置６１，６２，６３，６４の吸引を制御する主軸制御部３４、修正砥石車７１ａ，７１ｂ，７１ｃの回転を制御する修正制御部３５、砥石車９ａ，９ｂ，９ｃの回転を制御する砥石軸制御部３６、旋回アーム３ｄの旋回と砥石９ｄの回転及び昇降を制御するアーム制御部３７、データやブログラムを記録する記録部３８等を備える。制御装置３０は、予め設定された制御データに基づき、各装置を制御することで、複数の研削工程を実施できる。
【００２１】
（複合研削盤の動作）
次に、複合研削盤１において、複数種類の工作物Ｗの研削としてベアリングの外輪Ｗａの外周面研削、外輪軌道面研削、外輪軌道面超仕上げ研削及び内輪Ｗｂの内周面研削、内輪軌道面研削、内輪軌道面超仕上げ研削、並びに砥石車９ｂ、９ｃの修正を行う場合の複合研削盤１の動作を図４及び図５を参照して説明する。ここで、複合研削盤１においては、工作物保持装置６１が周面研削位置Ｐｐに位置決めされている状態（図２に示す状態）を初期状態とし、この時の旋回テーブル５の旋回位置を基準位置の０度とする。
【００２２】
先ず、制御装置３０は、最初の外輪Ｗａａを工作物保持装置６１に取り付ける（図４のステップＳ１、図５Ａの（ａ）図参照）。そして、制御装置３０は、外周面研削プログラムに基づき外輪Ｗａａの外周面研削を制御する（図４のステップＳ２、図５Ａの（ａ）図参照）。
【００２３】
具体的には、主軸制御部３４は、ロボットにより外輪Ｗａａが工作物保持装置６１上に搬入されたら、外輪Ｗａａを磁気力で吸引して保持する。そして、砥石軸制御部３６は、砥石車９ａを回転させ、主軸制御部３４は、工作物主軸台８１を回転させる。そして、Ｘ軸制御部３１は、コラム３ａを工作物保持装置６１に向けて移動させるとともに、Ｚ軸制御部３２は、砥石台４ａを下降させ、砥石車９ａを外輪Ｗａａの外周面に接触させて外周面研削を行い、外周面研削を完了後、砥石車９ａを待機位置へ退避させる。
【００２４】
次に、制御装置３０は、外輪Ｗａａの外周面研削が完了したら、旋回テーブル５を９０度旋回させる（図４のステップＳ３、図５Ａの（ｂ）図参照）。具体的には、Ｃ軸制御部３３は、旋回位置が基準位置（０度）に位置する旋回テーブル５を図５の時計回りに旋回させて基準位置から９０度旋回したところで旋回停止する。これにより、工作物保持装置６１は、外輪研削位置Ｐｏに位置決めされ、工作物保持装置６４は、周面研削位置Ｐｐに位置決めされることになる。
【００２５】
そして、制御装置３０は、最初の内輪Ｗｂａを工作物保持装置６４に取り付ける（図４のステップＳ４、図５Ａの（ｃ）図参照）。そして、制御装置３０は、内周面研削プログラムに基づき内輪Ｗｂａの内周面研削を制御するとともに、外輪軌道面研削プログラムに基づき外輪Ｗａａの外輪軌道面研削を制御する（図４のステップＳ５，Ｓ６、図５Ａの（ｃ）図参照）。これらの制御は、平行して行われる。
【００２６】
具体的には、主軸制御部３４は、ロボットにより内輪Ｗｂａが工作物保持装置６４上に搬入されたら、内輪Ｗｂａを磁気力で吸引して保持する。そして、砥石軸制御部３６は、砥石車９ａ及び砥石車９ｂをそれぞれ回転させ、主軸制御部３４は、工作物主軸台８１及び工作物主軸台８２をそれぞれ回転させる。そして、Ｘ軸制御部３１は、コラム３ａ及びコラム３ｂを工作物保持装置６４及び工作物保持装置６１に向けてそれぞれ移動させるとともに、Ｚ軸制御部３２は、砥石台４ａ及び砥石台４ｂをそれぞれ下降させ、砥石車９ａを内輪Ｗｂａの内周面に接触させて内周面研削を行うとともに、砥石車９ｂを外輪Ｗａａの軌道面に接触させて外輪軌道面研削を行い、内周面研削及び外輪軌道面研削を完了後、砥石車９ａ及び砥石車９ｂをそれぞれ待機位置へ退避させる。
【００２７】
次に、制御装置３０は、内輪Ｗｂａの内周面研削及び外輪Ｗａａの外輪軌道面研削が完了したら、旋回テーブル５を１８０度旋回させる（図４のステップＳ７、図５Ａの（ｄ）図参照）。
具体的には、Ｃ軸制御部３３は、旋回位置が９０度に位置する旋回テーブル５を図５の時計回りに旋回させて基準位置から２７０度旋回したところで旋回停止する。
【００２８】
これにより、工作物保持装置６１は、超仕上げ研削位置Ｐｂに位置決めされ、工作物保持装置６４は、内輪研削位置Ｐｉに位置決めされ、工作物保持装置６２は、周面研削位置Ｐｐに位置決めされることになる。そして、工作物保持装置６３は、外輪Ｗａ及び内輪Ｗｂが吸着されていない空の状態で外輪研削位置Ｐｏに位置決めされることになる。この位置決め状態においては、工作物保持装置６１，６２，６４では以下で説明する外輪Ｗａ又は内輪Ｗｂの研削が行われるが、工作物保持装置６３では外輪Ｗａ及び内輪Ｗｂの研削は行われないことになる。そこで、この空き時間を利用して以下で説明する砥石車９ｂの修正を行う。
【００２９】
制御装置３０は、次の外輪Ｗａｂを工作物保持装置６２に取り付ける（図４のステップＳ８、図５Ｂの（ｅ）図参照）。そして、制御装置３０は、外周面研削プログラムに基づき外輪Ｗａｂの外周面研削を制御し、修正プログラムに基づき砥石車９ｂの研削部の修正を制御し、内輪軌道面研削プログラムに基づき内輪Ｗｂａの内輪軌道面研削を制御し、外輪超仕上げ研削プログラムに基づき外輪Ｗａａの外輪超仕上げ研削を制御する（図４のステップＳ９，Ｓ１０，Ｓ１１，Ｓ１２、図５Ｂの（ｅ）図参照）。これらの制御は、平行して行われる。
【００３０】
具体的には、主軸制御部３４は、ロボットにより外輪Ｗａｂが工作物保持装置６２上に搬入されたら、外輪Ｗａｂを磁気力で吸引して保持する。そして、砥石軸制御部３６は、砥石車９ａ及び砥石車９ｃをそれぞれ回転させ、主軸制御部３４は、工作物主軸台８２及び工作物主軸台８４をそれぞれ回転させる。そして、Ｘ軸制御部３１は、コラム３ａ及びコラム３ｃを工作物保持装置６２及び工作物保持装置６４に向けてそれぞれ移動させるとともに、Ｚ軸制御部３２は、砥石台４ａ及び砥石台４ｃをそれぞれ下降させ、砥石車９ａを外輪Ｗａｂの外周面に接触させて外周面研削を行うとともに、砥石車９ｃを内輪Ｗｂａの軌道面に接触させて内輪軌道面研削を行い、外周面研削及び内輪軌道面研削を完了後、砥石車９ａ及び砥石車９ｃをそれぞれ待機位置へ退避させる。
【００３１】
また、修正制御部３５は、修正砥石車７１ｂを回転させる。そして、砥石軸制御部３６は、砥石車９ｂを回転させる。そして、Ｘ軸制御部３１は、コラム３ｂを砥石修正装置７ｂに向けて移動させるとともに、Ｚ軸制御部３２は、砥石台４ｂを下降させ、砥石車９ａを修正砥石車７１ｂの修正砥石部に接触させて砥石車９ａの砥石部の修正を行い、修正を完了後、砥石車９ａを待機位置へ退避させる。
【００３２】
また、アーム制御部３７は、旋回アーム３ｄを旋回させるとともに砥石９ｄを回転及び下降させ、砥石９ｄを工作物保持装置６１上の外輪Ｗａａの軌道面に接触させて外輪超仕上げ研削を行い、外輪超仕上げ研削を完了後、砥石９ｄを待機位置へ退避させる。
制御装置３０は、外輪Ｗａａの外輪超仕上げ研削が完了したら、外輪Ｗａａを工作物保持装置６１から取り出す（図４のステップＳ１３、図５Ｂの（ｅ）図参照）。
具体的には、主軸制御部３４は、ロボットが工作物保持装置６１上の外輪Ｗａａを把持したら磁気力による吸引を停止する。これにより、ロボットは、外輪Ｗａａを工作物保持装置６１上から取り出すことができる。
【００３３】
次に、制御装置３０は、外輪Ｗａｂの外周面研削、砥石車９ａの修正及び内輪Ｗｂａの内輪軌道面研削が完了したら、旋回テーブル５を９０度旋回させる（図４のステップＳ１４、図５Ｂの（ｆ）図参照）。
具体的には、Ｃ軸制御部３３は、旋回位置が２７０度に位置する旋回テーブル５を図５の時計回りに旋回させて基準位置から３６０度旋回したところで旋回停止する。
【００３４】
これにより、工作物保持装置６１は、周面研削位置Ｐｐに位置決めされ、工作物保持装置６２は、外輪研削位置Ｐｏに位置決めされ、工作物保持装置６４は、超仕上げ研削位置Ｐｂに位置決めされることになる。そして、工作物保持装置６３は、外輪Ｗａ及び内輪Ｗｂが吸着されていない空の状態で内輪研削位置Ｐｉに位置決めされることになる。この位置決め状態においては、工作物保持装置６１，６２，６４では以下で説明する外輪Ｗａ及び内輪Ｗｂの研削が行われるが、工作物保持装置６３では外輪Ｗａ及び内輪Ｗｂの研削は行われないことになる。そこで、この空き時間を利用して以下で説明する砥石車９ｃの修正を行う。
【００３５】
制御装置３０は、次の内輪Ｗｂｂを工作物保持装置６１に取り付ける（図４のステップＳ１５、図５Ｂの（ｇ）図参照）。そして、制御装置３０は、内周面研削プログラムに基づき内輪Ｗｂｂの内周面研削を制御し、外輪軌道面研削プログラムに基づき外輪Ｗａｂの外輪軌道面研削を制御し、修正プログラムに基づき砥石車９ｃの研削部の修正を制御し、内輪超仕上げ研削プログラムに基づき内輪Ｗｂａの内輪超仕上げ研削を制御する（図４のステップＳ１６，Ｓ１７，Ｓ１８，Ｓ１９、図５Ｂの（ｇ）図参照）。これらの制御は、平行して行われる。
【００３６】
具体的には、主軸制御部３４は、ロボットにより内輪Ｗｂｂが工作物保持装置６１上に搬入されたら、内輪Ｗｂｂを磁気力で吸引して保持する。そして、砥石軸制御部３６は、砥石車９ａ及び砥石車９ｂをそれぞれ回転させ、主軸制御部３４は、工作物主軸台８１及び工作物主軸台８２をそれぞれ回転させる。そして、Ｘ軸制御部３１は、コラム３ａ及びコラム３ｂを工作物保持装置６１及び工作物保持装置６２に向けてそれぞれ移動させるとともに、Ｚ軸制御部３２は、砥石台４ａ及び砥石台４ｂをそれぞれ下降させ、砥石車９ａを内輪Ｗｂｂの内周面に接触させて内周面研削を行うとともに、砥石車９ｂを外輪Ｗａｂの軌道面に接触させて外輪軌道面研削を行い、内周面研削及び外輪軌道面研削を完了後、砥石車９ａ及び砥石車９ｂをそれぞれ待機位置へ退避させる。
【００３７】
また、修正制御部３５は、修正砥石車７１ｃを回転させる。そして、砥石軸制御部３６は、砥石車９ｃを回転させる。そして、Ｘ軸制御部３１は、コラム３ｃを砥石修正装置７ｃに向けて移動させるとともに、Ｚ軸制御部３２は、砥石台４ｃを下降させ、砥石車９ｃを修正砥石車７１ｃの修正砥石部に接触させて砥石車９ｃの砥石部の修正を行い、修正を完了後、砥石車９ｃを待機位置へ退避させる。
【００３８】
また、アーム制御部３７は、旋回アーム３ｄを旋回させるとともに砥石９ｄを回転及び下降させ、砥石９ｄを工作物保持装置６４上の内輪Ｗｂａの軌道面に接触させて内輪超仕上げ研削を行い、内輪超仕上げ加工を完了後、砥石９ｄを待機位置へ退避させる。
制御装置３０は、内輪Ｗｂａの内輪超仕上げ研削が完了したら、内輪Ｗｂａを工作物保持装置６４から取り出す（図４のステップＳ２０、図５の（ｇ）図参照）。
具体的には、主軸制御部３４は、ロボットが工作物保持装置６４上の内輪Ｗｂａを把持したら磁気力による吸引を停止する。これにより、ロボットは、内輪Ｗｂａを工作物保持装置６４上から取り出すことができる。そして、制御装置３０は、ステップＳ７に戻って上述の処理を繰り返す。
【００３９】
以上のように、外輪Ｗａ及び内輪Ｗｂを連続して交互に研削できると同時に、砥石車９ｂ，９ｃを連続して交互に修正できるので、タクトタイムの短縮化を図れる。また、外輪Ｗａ及び内輪Ｗｂを工作物保持装置６１，６２，６３，６４に保持させた状態で、初工程の周面研削から最終工程の軌道面超仕上げ研削まででき、途中で外輪Ｗａ及び内輪Ｗｂの取付け、取外しを行わないので、各工程で外輪Ｗａ及び内輪Ｗｂの位置がずれることがない。このため、外輪Ｗａ及び内輪Ｗｂの研削面の相対位置精度が向上する。
【００４０】
（その他）
なお、上述の実施形態では、外輪Ｗａ及び内輪Ｗｂの研削に共通する砥石（外輪Ｗａの外周面研削と内輪Ｗｂの内周面研削に共通する砥石、外輪Ｗａの外輪軌道面超仕上げ研削と内輪Ｗｂの内輪軌道面超仕上げ研削に共通する砥石）として砥石車９ａ及び砥石９ｄの２つの共通砥石を備え、外輪Ｗａの研削に専用となる砥石として砥石車９ｂ及び内輪Ｗｂの研削に専用となる砥石として砥石車９ｃの２つの専用砥石を備える構成とした。そして、砥石車９ａ，９ｂ，９ｃ及び砥石９ｄを用いて、旋回テーブル５の同一円周上に等分に配置した４つの工作物保持装置６１，６２，６３，６４においてそれぞれ研削を行うとともに、研削に関与しない砥石車９ｂ又は９ｃを交互に修正する構成とした。
【００４１】
しかし、２種類の工作物のそれぞれの研削に専用となる砥石を２つのみ備える構成とし、２つの専用砥石を用いて、旋回テーブルの同一円周上に等分に配置した２つの工作物保持装置においてそれぞれ研削を行う構成としてもよい。その場合、一方側の工作物保持装置に２種類の工作物を交互に搬入し、他方側の工作物保持装置から２種類の工作物を交互に搬出する。そして、一方の専用砥石による工作物の研削時に他方の専用砥石を修正し、他方の専用砥石による工作物の研削時に一方の専用砥石を修正する。
【００４２】
また、上述の実施形態では、共通砥石を１つと専用砥石を２つ（２種類の工作物Ｗａ，Ｗｂに対応）備える構成としたが、共通砥石を２つ以上と専用砥石を３つ以上（３種類以上の工作物に対応）備える構成とし、それらの専用砥石を用いて、旋回テーブルの同一円周上に等分に配置した共通砥石及び専用砥石の総数の工作物保持装置においてそれぞれ研削を行う構成としてもよい。その場合、本実施形態と同様に、一の工作物保持装置に工作物を搬入し、旋回テーブルの逆旋回方向に隣り合う工作物保持装置から工作物を搬出する。そして、研削に関与しない専用砥石を順に修正する。
【００４３】
また、工作物保持装置６１，６２，６３，６４は、磁気力で工作物Ｗを吸引したが、真空チャックで吸引してもよいし、液体を凍結して工作物保持装置６１，６２，６３，６４と工作物Ｗを締結してもよい。また、工作物保持装置６１，６２，６３，６４は、旋回テーブル５において等角度間隔で配置せず、例えば一つの角度に対し整数倍の角度を任意に組み合わせた角度間隔で配置してもよい。
【００４４】
（効果）
以上のように、本実施形態の複合研削盤１は、旋回軸線回りに旋回可能な旋回テーブル５と、旋回テーブル５における旋回軸線を中心とする円周上にそれぞれ設けられ、旋回軸線と平行な主軸線回りに回転可能な工作主軸８１２を有する複数の工作物主軸台８１と、複数の工作主軸８１２に設けられ、それぞれ工作物Ｗの保持が可能な複数の工作物保持装置６１，６２，６３，６４と、旋回テーブル５に対して相対移動可能にそれぞれ設けられ、旋回テーブル５の旋回により工作物Ｗが順次搬送されることで、対応するそれぞれの研削旋回位置に工作物Ｗが位置決めされる場合に、対応する工作物Ｗを研削する複数の砥石９ａ，９ｂ，９ｃと、複数の砥石９ａ，９ｂ，９ｃの性状をそれぞれ修正する複数の砥石修正装置７ａ，７ｂ，７ｃと、複数の砥石９ａ，９ｂ，９ｃの少なくとも１つが工作物Ｗを研削する場合であり、複数の砥石９ｂ，９ｃの他の少なくとも１つに対応する研削旋回位置に工作物Ｗが位置決めされていない場合に、複数の砥石修正装置７ｂ，７ｃの何れかによって複数の砥石９ｂ，９ｃの他の少なくとも１つの性状を修正させる制御装置３０と、を備える。
【００４５】
この複合研削盤１は、旋回により工作物Ｗを順次搬送可能で、且つ研削旋回位置に位置決めされた工作物Ｗを研削可能であって、研削旋回位置に工作物Ｗが位置決めされていない場合に砥石９ｂ，９ｃの性状の修正が可能な旋回テーブル５を備えている。これにより、複合研削盤１は、搬送装置を新たに備える必要はなく、コンパクト化できる。また、工作物Ｗの研削と砥石９ｂ，９ｃの性状の修正を同時に行うことができ、タクトタイムの短縮化を図れる。
【００４６】
また、複数の砥石９ａ，９ｂ，９ｃには、複数の工作物Ｗの研削に共通の砥石９ａを１つ以上含み、複数の工作物Ｗの各研削に専用の砥石９ｂ，９ｃを２つ以上含む。そして、制御装置３０は、共通の砥石９ａの全て及び専用の砥石９ｂ，９ｃの少なくとも１つが工作物Ｗを研削する場合であり、専用の砥石９ｂ，９ｃの他の少なくとも１つに対応する研削旋回位置に工作物Ｗが位置決めされていない場合に、対応する砥石修正装置によって専用の砥石９ｂ，９ｃの他の少なくとも１つの性状を修正させる。これにより、２つ以上の専用の砥石９ｂ，９ｃのうちの少なくとも１つの専用砥石を除く他の専用砥石で工作物Ｗの研削を行っているときに、上述の少なくとも１つの専用砥石では工作物Ｗの研削を行わない状態を作り出すことができる。よって、その状態で上述の少なくとも１つの専用砥石の修正を行うことができ、タクトタイムの短縮化を図れる。
【００４７】
また、制御装置３０は、旋回テーブル５を所定角度旋回する毎に、対応する砥石修正装置によって２つ以上の専用砥石９ｂ，９ｃを順に修正する。これにより、全ての専用砥石９ｂ，９ｃの修正を、修正している砥石以外の砥石で工作物Ｗを研削しているときに行うことができ、タクトタイムの短縮化を図れる。
【００４８】
また、本実施形態の複合研削方法に用いる複合研削盤１は、旋回軸線回りに旋回可能な旋回テーブル５と、旋回テーブル５における旋回軸線を中心とする円周上にそれぞれ設けられ、工作物Ｗの保持が可能で旋回軸線と平行な主軸線回りに回転可能な複数の工作物保持装置６１，６２，６３，６４と、旋回テーブル５に対して相対移動可能にそれぞれ設けられ、旋回テーブル５の旋回により工作物Ｗが順次搬送されることで、対応するそれぞれの研削旋回位置に工作物Ｗが位置決めされる場合に、対応する工作物Ｗを研削する複数の砥石９ａ，９ｂ，９ｃと、複数の砥石９ａ，９ｂ，９ｃの性状をそれぞれ修正する複数の砥石修正装置７ａ，７ｂ，７ｃと、を備える。
【００４９】
そして、本実施形態の複合研削方法は、複数の砥石９ａ，９ｂ，９ｃの少なくとも１つが工作物Ｗを研削する場合であり、複数の砥石９ｂ，９ｃの他の少なくとも１つに対応する研削旋回位置に工作物Ｗが位置決めされていない場合に、複数の砥石修正装置７ｂ，７ｃの何れかによって複数の砥石９ｂ，９ｃの他の少なくとも１つの性状を修正させる工程、を備える。
【００５０】
また、複数の砥石９ａ，９ｂ，９ｃには、複数の工作物Ｗの研削に共通の砥石９ａを１つ以上含み、複数の工作物Ｗの各研削に専用の砥石９ｂ，９ｃを２つ以上含んでおり、共通の砥石９ａの全て及び専用の砥石９ｂ，９ｃの少なくとも１つが工作物Ｗを研削する場合であり、専用の砥石９ｂ，９ｃの他の少なくとも１つに対応する研削旋回位置に工作物Ｗが位置決めされていない場合に、対応する砥石修正装置によって専用の砥石９ｂ，９ｃの他の少なくとも１つの性状を修正させる工程を備える。また、旋回テーブル５を所定角度旋回する毎に、対応する砥石修正装置によって２つ以上の専用砥石９ｂ，９ｃを順に修正する工程を備える。これらの複合研削方法によれば、前述した複合研削盤１により得られる効果と同様の効果を得ることができる。
【符号の説明】
【００５１】
１：複合研削盤  ２：ベッド  ３ａ，３ｂ，３ｃ：コラム  ４ａ，４ｂ，４ｃ：砥石台  ５：旋回テーブル  ６１，６２，６３，６４：工作物保持装置  ７ａ，７ｂ，７ｃ：砥石修正装置  ８１：工作物主軸台  ９ａ，９ｂ，９ｃ：砥石車  ９ｄ：砥石  ３０：制御装置  ３１：Ｘ軸制御部  ３２：Ｚ軸制御部  ３３：Ｃ軸制御部  ３４：主軸制御部  ３５：修正制御部  ３６：砥石軸制御部  ３７：アーム制御部  ３８：記録部  Ｗ：工作物  Ｗａ：外輪  Ｗｂ：内輪
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５Ａ】
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【図５Ｂ】
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