(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載され、車両前方または後方を撮影して画像情報を取得する画像取得部と、
前記画像情報から車線の境界線を取得する車線情報取得部と、
方向指示器の作動状態を判定する指示状態判定部と、
前記指示状態判定部によって前記方向指示器が作動していると判定された場合には、警報信号を運転者に知覚可能な態様で出力される第一警報信号に設定し、前記指示状態判定部によって前記方向指示器の作動が停止していると判定された場合には、前記警報信号を運転者に知覚可能な態様で出力される第二警報信号に設定する警報設定部と、
前記車両が前記車線の前記境界線から所定距離の範囲内にある場合には前記車両が逸脱傾向にあると判定する逸脱判定部と、
前記逸脱判定部の判定結果に基づいて、前記警報設定部が設定した前記警報信号を発報する報知部と、を備え、
前記第一警報信号は、運転者が視認可能な光源による警報であり、
前記第二警報信号は、警報音であり、
前記警報設定部は、前記警報信号が前記第一警報信号に設定される場合において、前記車両が逸脱傾向にあると判定されている間は、前記指示状態判定部の判定結果が変化しても前記警報信号の設定を維持することを特徴とする車線逸脱警報装置。
【請求項２】
車両に搭載され、車両前方または後方を撮影して画像情報を取得する画像取得部と、
前記画像情報から車線の境界線を取得する車線情報取得部と、
方向指示器の作動状態を判定する指示状態判定部と、
前記指示状態判定部によって前記方向指示器が作動していると判定された場合には、警報信号を運転者に知覚可能な態様で出力される第一警報信号に設定し、前記指示状態判定部によって前記方向指示器の作動が停止していると判定された場合には、前記警報信号を運転者に知覚可能な態様で出力される第二警報信号に設定する警報設定部と、
前記車両が前記車線の前記境界線から所定距離の範囲内にある場合には前記車両が逸脱傾向にあると判定する逸脱判定部と、
前記逸脱判定部の判定結果に基づいて、前記警報設定部が設定した前記警報信号を発報する報知部と、を備え、
前記第一警報信号は、警報音であり、
前記第二警報信号は、前記第一警報信号よりも音量が大きい警報音であり、
前記警報設定部は、前記警報信号が前記第一警報信号に設定される場合において、前記車両が逸脱傾向にあると判定されている間は、前記指示状態判定部の判定結果が変化しても前記警報信号の設定を維持することを特徴とする車線逸脱警報装置。
【請求項３】
前記方向指示器の作動開始から前記車両が逸脱傾向にあると判定されるまでの時間が予め設定される待機時間以下であるか否かを判定する逸脱時間判定部と、
前記逸脱時間判定部の判定結果に基づいて、注意警報を発報する注意報知部と、をさらに備えることを特徴とする請求項１または２に記載の車線逸脱警報装置。
【請求項４】
前記車両が走行する車線に隣接した隣接車線における隣接車両の有無を前記画像取得部が取得した前記画像情報に基づいて判定する隣接車両判定部と、
前記隣接車両判定部により前記隣接車線に前記隣接車両があると判定された場合において、前記方向指示器が作動している場合には、危険警報を発報する危険報知部と、をさらに備えることを特徴とする請求項１から３のいずれか一つに記載の車線逸脱警報装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の車線逸脱を警報する車線逸脱警報装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
車両の車線逸脱を警報する車線逸脱警報装置として、特許文献１には、車両前方を撮影するラインカメラから得られた画像信号により路面上の白線を抽出し、白線と車両との距離が一定値以下になったときに、ウィンカーが操作されていなければ警報を発生する車線逸脱警報装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平６−２５１２９８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に記載の車線逸脱警報装置では、走行中にウィンカーを操作して車線変更を行うといった運転者の意思に基づいた車両の車線逸脱の場合には、警報を発生しない。しかし、このような車線逸脱警報装置では、安全性のため警報を発生する閾値となる白線と車両との距離を大きく設定すると、実際には車線変更が完了しているにもかかわらず、車線を逸脱していると判断してしまうことがある。このような場合には、車線変更が完了して運転者がウィンカーを戻すと、警報が発生する。このように車線変更が完了したにもかかわらず警報が発生することは、運転者にとって煩わしいものである。
【０００５】
本発明は、上記問題点に鑑みてなされたものであり、運転者が感じる煩わしさを低減する車線逸脱警報装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
第１の発明は、車線逸脱警報装置であって、車両に搭載され、車両前方または後方を撮影して画像情報を取得する画像取得部と、画像情報から車線の境界線を取得する車線情報取得部と、方向指示器の作動状態を判定する指示状態判定部と、方向指示器が作動していると判定された場合には、警報信号を運転者に知覚可能な態様で出力される第一警報信号に設定し、方向指示器の作動が停止していると判定された場合には、警報信号を運転者に知覚可能な態様で出力される第二警報信号に設定する警報設定部と、車両が車線の境界線から所定距離の範囲内にある場合には車両が逸脱傾向にあると判定する逸脱判定部と、逸脱判定部の判定結果に基づいて、警報設定部が設定した警報信号を発報する報知部と、を備え、第一警報信号は、運転者が視認可能な光源による警報であり、第二警報信号は、警報音であり、警報設定部は、警報信号が第一警報信号に設定される場合において、車両が逸脱傾向にあると判定されている間は、指示状態判定部の判定結果が変化しても警報信号の設定を維持することを特徴とする。
第２の発明は、車線逸脱警報装置であって、車両に搭載され、車両前方または後方を撮影して画像情報を取得する画像取得部と、画像情報から車線の境界線を取得する車線情報取得部と、方向指示器の作動状態を判定する指示状態判定部と、指示状態判定部によって方向指示器が作動していると判定された場合には、警報信号を運転者に知覚可能な態様で出力される第一警報信号に設定し、指示状態判定部によって方向指示器の作動が停止していると判定された場合には、警報信号を運転者に知覚可能な態様で出力される第二警報信号に設定する警報設定部と、車両が車線の境界線から所定距離の範囲内にある場合には車両が逸脱傾向にあると判定する逸脱判定部と、逸脱判定部の判定結果に基づいて、警報設定部が設定した警報信号を発報する報知部と、を備え、第一警報信号は、警報音であり、第二警報信号は、第一警報信号よりも音量が大きい警報音であり、警報設定部は、警報信号が第一警報信号に設定される場合において、車両が逸脱傾向にあると判定されている間は、指示状態判定部の判定結果が変化しても警報信号の設定を維持することを特徴とする。
【０００７】
第１及び第２の発明では、方向指示器を作動させて車線を逸脱する車線変更中は第一警報信号が発報され、方向指示器を作動させずに車線を逸脱した場合には、運転者に危険を知らせる第二警報信号が発報される。警報設定部は、車両が逸脱傾向中である間は警報信号の設定を維持する。このため、方向指示器を作動して車線変更を行うと、車両が逸脱傾向ではないと逸脱判定部により判定されるまでは、第一警報信号の発報が維持され、第二警報信号が発報されることがない。よって、車線変更が実際には完了したにもかかわらず逸脱判定部が逸脱傾向にあると判定した場合であっても、方向指示器の作動の停止により運転者に危険を知らせる第二警報信号が発報されることがない。このように、２つの警報信号の設定を行うことにより、車線変更をしている状態であるのか、又は車線を逸脱した状態であるのかの報知を正しく行うことができる。
【００１０】
第３の発明は、方向指示器の作動開始から車両が逸脱傾向にあると判定されるまでの時間が予め設定される待機時間以下であるか否かを判定する逸脱時間判定部と、逸脱時間判定部の判定結果に基づいて、注意警報を発報する注意報知部と、をさらに備えることを特徴とする。
【００１１】
第３の発明では、方向指示器の作動開始から車線の逸脱までの時間が待機時間以下である不適切な車線変更である場合には、注意報知部により注意警報が発報される。したがって、第３の発明によれば、不適切な車線変更であることを運転者に警報することができる。
【００１２】
第４の発明は、車両が走行する車線に隣接する隣接車線における隣接車両の有無を画像取得部が取得した画像情報に基づいて判定する隣接車両判定部と、隣接車両判定部により隣接車線に隣接車両があると判定された場合において、方向指示器が作動している場合には、危険警報を発報する危険報知部と、をさらに備えることを特徴とする。
【００１３】
第４の発明では、隣接車線に隣接車両がある場合に、方向指示器を作動して車線変更しようとすると、危険警報が発報され、運転者に車線変更が危険であることを知らせることができる。したがって、第５の発明によれば、運転時の安全性を高めることができる。
【発明の効果】
【００１４】
本発明によれば、車線逸脱警報装置において、運転者が感じる煩わしさを低減することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明の実施形態に係る車線逸脱警報装置の構成を示すブロック図である。
【図２】本発明の実施形態に係る車線逸脱警報装置が逸脱警報を発報する手順を示すフローチャート図である。
【図３】本発明の実施形態に係る車線逸脱警報装置が注意警報を発報する手順を示すフローチャート図である。
【図４】本発明の実施形態に係る車線逸脱警報装置が危険警報を発報する手順を示すフローチャート図である。
【図５】本発明の実施形態に係る車線変更警報装置の構成を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、添付図面を参照しながら本発明の実施形態について説明する。
【００１７】
まず、図１を参照して、本実施形態に係る車線逸脱警報装置１００の構成について説明する。
【００１８】
車線逸脱警報装置１００は、車両に搭載され、居眠り等により運転者の意思によらずに自車両が走行車線を逸脱又は逸脱するおそれがある場合には運転者に危険を知らせる逸脱警報を発報する装置である。車線逸脱警報装置１００は、運転者の意思に基づき車線を逸脱する車線変更を行う場合には逸脱警報を発報しない。以下では、運転者の意思によらない車線の逸脱又は逸脱のおそれを「危険な逸脱」と称する。
【００１９】
車線逸脱警報装置１００は、図１に示すように、車両に搭載され車両前方を撮影して画像情報を取得する画像取得部としてのカメラ１０と、車両に搭載されカメラ１０が撮影した画像情報を処理して自車両の走行状態を判定するコントローラ２０と、コントローラ２０の判定結果に基づいて警報を発報する警報部３０と、を備える。
【００２０】
カメラ１０は、ＣＣＤイメージセンサ等から構成されるビデオカメラであって、コントローラ２０に接続される。カメラ１０は、路面を含む車両前方の様子を撮影する。
【００２１】
コントローラ２０は、ＣＰＵ（中央演算処理装置）、ＲＯＭ（リードオンリメモリ）、ＲＡＭ（ランダムアクセスメモリ）、及びＩ／Ｏインターフェース（入出力インターフェース）を備えたマイクロコンピュータで構成される。ＲＡＭはＣＰＵの処理におけるデータを記憶し、ＲＯＭはＣＰＵの制御プログラム等を予め記憶し、Ｉ／Ｏインターフェースは接続された機器との情報の入出力に使用される。
【００２２】
コントローラ２０は、カメラ１０が取得した画像情報から車線の境界線である白線を取得する車線情報取得部２１と、方向指示器１の作動状態を判定する指示状態判定部２２と、指示状態判定部２２の判定結果に基づいて警報信号を設定する警報設定部２３と、自車両が白線から所定距離の範囲内にある場合には自車両が車線から逸脱する又は逸脱するおそれがある逸脱傾向にあると判定する逸脱判定部２４と、を備える。
【００２３】
車線情報取得部２１は、カメラ１０が取得した画像情報を画像処理することにより、自車両が走行する走行車線における左右の白線の検出を行う。
【００２４】
指示状態判定部２２は、車両に搭載され運転者の車線変更の意思を表示する方向指示器１（いわゆるウィンカー）の作動状態を判定する。具体的には、指示状態判定部２２は、方向指示器１が作動しているか否か及び方向指示器１が作動している場合には左右のどちらを指し示しているかを判定する。
【００２５】
警報設定部２３は、指示状態判定部２２によって方向指示器１が作動していると判定された場合には、警報信号を第一警報信号に設定する。また、警報設定部２３は、指示状態判定部２２によって方向指示器１の作動が停止していると判定された場合には、警報信号を運転者に危険を知らせる第二警報信号に設定する。第一警報信号は警報音であり、第二警報信号は第一警報信号よりも大きな音量で発報される警報音である。
【００２６】
逸脱判定部２４は、自車両が走行車線から逸脱傾向であるか否かを判定する。自車両が逸脱傾向にある状態とは、走行中の自車両が白線を超えて跨いだ状態と白線を跨ぐおそれがある状態とを含むものである。白線を跨ぐおそれがある状態とは、自車両と白線との距離が所定距離以下である場合、つまり自車両が白線を跨がずとも白線から所定距離の範囲内にある状態をいう。
【００２７】
また、コントローラ２０は、方向指示器１の作動開始から自車両が逸脱傾向にあると判定されるまでの時間が予め設定される規定時間以下であるか否かを判定する逸脱時間判定部２５と、自車両が走行する車線に隣接した隣接車線を走行する隣接車両の有無を判定する隣接車両判定部２６と、をさらに備える。
【００２８】
逸脱時間判定部２５は、指示状態判定部２２と逸脱判定部２４との判定結果に基づき、方向指示器１の作動開始から自車両が逸脱傾向にあると判定されるまでの時間が規定時間以下であるか否かを判定する。言い換えれば、逸脱時間判定部２５は、方向指示器１の作動開始から規定時間経過後に自車両が逸脱傾向状態となる適切な車線変更が行われたか否かを判定する。規定時間は、道路交通法に基づいて３秒に設定される。なお、規定時間は３秒より長く設定されてもよい。
【００２９】
隣接車両判定部２６は、カメラ１０が取得した画像情報と車線情報取得部２１が検出した白線情報とに基づき、隣接車線における所定範囲内に車両があるか否かを判定する。隣接車両判定部２６を備えることにより、車線逸脱警報装置１００は、隣接車両があるにもかかわらず方向指示器１が作動している場合に、車線変更が危険であることを警報する車線変更警報装置としても利用することができる。
【００３０】
警報部３０は、逸脱判定部２４の判定結果に基づいて警報設定部２３が設定した警報信号を発報する報知部３１と、逸脱時間判定部２５の判定結果に基づいて注意警報を発報する注意報知部３２と、隣接車両判定部の判定結果に基づいて車線変更が危険であることを警報する危険警報を発報する危険報知部３３と、を有する。
【００３１】
報知部３１は、警報設定部２３により設定された第一警報信号と第二警報信号とを発報するスピーカである。
【００３２】
注意報知部３２は、自車両が方向指示器１の作動開始から規定時間以下で逸脱傾向になった場合に、光源の点滅として設定された注意警報を発報するＬＥＤランプである。なお、注意報知部３２はスピーカでもよい。注意報知部３２がスピーカである場合には、注意警報は間欠的に発報される警報音であってもよい。
【００３３】
危険報知部３３は、報知部３１と共通で用いられるスピーカである。危険報知部３３は、隣接車両があると判定された場合に、運転者による車線変更の意思の基づき方向指示器１が作動していると、その車線変更が危険であることを運転者に警報する危険警報を発報する。
【００３４】
危険警報は、例えば、第二警報信号よりさらに音量の大きな警報音であり、第二警報信号よりも強く運転者に警告を発するような警報信号である。なお、危険警報は、運転者に車線変更が危険であることを警報するものであればよい。危険警報は、例えば、第二警報信号と同様の警報信号であってもよい。
【００３５】
報知部３１と危険報知部３３とが共通のスピーカである場合には、報知部３１により発報される警報信号と危険報知部３３により発報される危険警報との両方が同時に発報されてもよいし、どちらか一方のみが優先して発報されてもよい。報知部３１と危険報知部３３とは、互いに異なるスピーカが用いられてもよい。
【００３６】
次に、図２から図４を参照して、コントローラ２０が実行する処理について説明する。
【００３７】
コントローラ２０は、イグニッションスイッチのオン信号を受信した場合、つまりイグニッションスイッチが操作されてエンジンが始動した場合に、以下の３つの処理をそれぞれ独立して実行する。以下の処理は、イグニッションスイッチのオフ信号を受信して、エンジンが停止するまで実行される。
【００３８】
コントローラ２０は、自車両が逸脱傾向にあるか否かを判定して逸脱警報を発報する逸脱警報処理と、方向指示器１の作動開始から規定時間以下の時間で自車両が逸脱傾向であると判定した場合に車線変更が適切ではないことを警報する注意警報を発報する注意警報処理と、隣接車両があるにもかかわらず方向指示器１が作動している場合には、車線変更が危険であることを警報する危険警報処理と、を実行する。
【００３９】
まず、図２を参照して、逸脱警報処理の手順を説明する。
【００４０】
図２に示すように、ステップ１０では、方向指示器１の作動状態を判定する。方向指示器１が作動していると判定した場合には、ステップ１１に進み、警報信号を第一警報信号に設定する。方向指示器１が作動していないと判定した場合には、ステップ１２に進み、警報信号を第二警報信号に設定する。
【００４１】
ステップ１３では、カメラ１０が取得した画像情報から白線の検出を行う。ステップ１４では、ステップ１３で検出した白線と自車両との距離を演算する。
【００４２】
ステップ１５では、自車両と白線との位置関係に基づいて、自車両が逸脱傾向にあるか否かを判定する。具体的には、ステップ１５では、ステップ１４で演算された白線と自車両との距離が予めコントローラ２０に記憶される所定距離（以下、「判定閾値」と称する。）以下であるかを判定する。白線と自車両との距離が判定閾値以下である場合には、自車両が逸脱傾向にあると判定する。
【００４３】
ステップ１５で自車両が逸脱傾向にあると判定した場合には、ステップ１６において、ステップ１１又はステップ１２で設定した警報信号を逸脱警報として出力する。
【００４４】
逸脱傾向が運転者の意思に基づく車線変更によるものであった場合には、運転者により方向指示器１が作動されているため、ステップ１１において警報信号を第一警報信号に設定している。したがって、運転者の意思による車線変更の場合には、比較的音量が小さい第一警報信号をステップ１６において発報する。
【００４５】
逸脱傾向が運転者の意思によらず居眠り等による危険な逸脱である場合には、方向指示器１は作動されてないため、ステップ１２において警報信号を第二警報信号に設定している。したがって、居眠り等により自車両が逸脱傾向となった場合には、比較的音量が大きく運転者に危険を知らせる第二警報信号をステップ１６において発報する。また、方向指示器１の作動を伴わない不適切な車線変更の場合にも、警報信号を第二警報信号に設定しているため、ステップ１６において第二警報信号を発報する。
【００４６】
このようにステップ１６で逸脱警報を発報すると、ステップ１３及びステップ１４を実行し、ステップ１５において自車両が逸脱傾向にあるかの判定を再び行う。
【００４７】
ステップ１５において、自車両が逸脱傾向ではないと判定すると、ステップ１７において、報知部３１を警報の出力が停止した状態にする。つまり、逸脱警報である第一、第二警報信号を発報している状態ではその発報を停止し、発報していない状態ではその状態を維持させる。
【００４８】
このように、自車両が逸脱傾向にあると判定し続ける限りは、ステップ１３からステップ１６を繰り返し実行する。自車両が逸脱傾向にあると判定している間には、方向指示器１の作動状態が変化しても、ステップ１０からステップ１２を実行しないため、警報信号の設定を維持する。よって、運転者の意思による車線変更の場合には、車線変更が完了するまで比較的音量が小さい第一警報信号を発報する。また、運転者の意思によらずに逸脱傾向となった場合、つまり危険な逸脱時には、運転者が逸脱傾向に気づき、自車両を適切な走行位置に戻すまで比較的音量が大きい第二警報信号を発報し続ける。
【００４９】
ここで、一般に、車線逸脱警報装置では、自車両が白線に接近し、白線を跨ぐおそれがあると判断した時点から警報を発報する。白線を跨ぐおそれがあるか否かは、白線と自車両との距離が判定閾値以下であるか否かに基づいて判定される。安全性を高める観点では、自車両の車線逸脱のおそれを早期に検知して警報を発することができるため、判定閾値を大きく設定することが望ましい。
【００５０】
しかしながら、判定閾値を大きく設定すると、自車両が白線を完全に超え白線からある程度離れて車線変更が完了したにもかかわらず、判定閾値を超えて白線から離れていないため、自車両は未だ逸脱傾向にあると判定する場合がある。この場合、運転者が方向指示器１の作動を停止させると、運転者の意思によらない車線逸脱であると判定し、車線逸脱警報装置により危険を知らせる警報が発報される。このように、運転者の意思に基づく車線変更であるにもかかわらず危険を知らせる警報が発報されることは運転者にとって煩わしいものである。
【００５１】
これに対し、車線逸脱警報装置１００では、運転者の意思により方向指示器１を作動させて車線を逸脱する車線変更中は第一警報信号を発報する。運転者の意思によらず方向指示器１が作動していない状態で逸脱傾向状態になった場合には、運転者に危険を知らせる第二警報信号を発報する。警報設定部２３は、自車両が逸脱傾向にあると逸脱判定部２４が判定している間は、警報信号の設定を維持する。
【００５２】
このため、方向指示器１を作動させて車線変更を行う場合には、車線変更を完了し自車両は逸脱傾向にはないと逸脱判定部２４が判定するまでは、第一警報信号の発報が維持され、第二警報信号が発報されることがない。よって、車線変更が実際には完了したにもかかわらず逸脱判定部２４により自車両が逸脱傾向にあると判定された場合であっても、方向指示器１の作動の停止により運転者に危険を知らせる第二警報信号が発報されることがない。言い換えれば、逸脱判定部２４により自車両が逸脱傾向にないと判定されるタイミングと実際の車線変更の完了のタイミングとがずれている場合において、車線変更の完了により方向指示器１の作動を停止しても、第一警報信号が発報され続ける。このように、車線逸脱警報装置１００では、警報信号として第一、第二警報信号の２つが設定され、車線変更をしている状態であるのか、又は車線を逸脱した状態であるのかの報知が正しく行われる。このため、車線逸脱警報装置１００によれば、運転者が感じる煩わしさを低減することができる。
【００５３】
なお、車線変更完了時における第二警報信号の発報を防止するためには、少なくとも、警報信号が第一警報信号に設定されている場合であって、自車両が逸脱傾向にあると判定されている間において、指示状態判定部２２の判定結果が変化しても警報信号の設定が維持されていればよい。つまり、方向指示器１を作動させずに逸脱傾向になった後（警報信号が第二警報信号に設定された後）に方向指示器１が作動した場合には、警報信号の設定を維持してもよいし、変更してもよい。
【００５４】
次に、図３を参照して、注意警報処理の手順について説明する。
【００５５】
図３に示すように、注意警報処理では、まずステップ２０において、方向指示器１が作動を開始したか否かを判定する。注意警報は、運転者の意思に基づく車線変更が適切ではないことを警報するものである。このため、逸脱警報処理において第二警報信号が発報される場合、つまり方向指示器１が作動していない危険な逸脱時には注意警報を発報する必要はない。よって、方向指示器１の作動開始を検知していない場合には、注意警報を発報せずに注意警報処理を終了する。
【００５６】
ステップ２０において方向指示器１の作動開始を検知した場合には、ステップ２１を実行する。ステップ２１では、方向指示器１が作動を開始してから経過した時間（以下、「待機時間」と称する。）が、規定時間の３秒以下であるか否かを判定する。
【００５７】
ステップ２０において待機時間が規定時間の３秒を経過していると判定した場合には、その後に行われる車線変更は適切であるため、注意警報を発報せず注意警報処理を終了する。
【００５８】
ステップ２１において待機時間が３秒以下であると判定した場合には、ステップ２２からステップ２４を実行して、自車両が逸脱傾向であるか否かを判定する。ステップ２２からステップ２４は、逸脱警報処理におけるステップ１３からステップ１５と同様の処理であるため、説明を省略する。
【００５９】
ステップ２４において自車両が逸脱傾向にあると判定した場合には、規定時間以下の待機時間で自車両が逸脱傾向になっているため、適切な車線変更ではないと判定し、ステップ２５において注意警報を発報する。ステップ２５で注意警報を発報すると、ステップ２４で自車両が逸脱傾向ではないと判定するまでステップ２２からステップ２５を繰り返し実行する。このため、自車両が逸脱傾向ではないと判定するまでは、注意警報が発報され続ける。
【００６０】
ステップ２４において自車両が逸脱傾向ではないと判定した場合には、ステップ２６において注意警報の発報を停止し、注意警報処理を終了する。
【００６１】
このように、車線逸脱警報装置１００では、注意警報処理が実行されることにより、車線変更が適切でない場合には、その車線変更中は注意警報が発報され続ける。このため、運転者に車両変更が適切でないことを警報することができる。なお、車線逸脱警報装置１００は、不適切な車線変更の履歴をコントローラ２０に記録するようにしてもよい。
【００６２】
次に、図４を参照して、危険警報処理の手順について説明する。
【００６３】
図４に示すように、ステップ３０では、方向指示器１の作動状態を判定する。ステップ３０では、方向指示器１が作動しているか否かに加え、作動している場合には左右のどちらの方向指示器１が作動しているかも判定する。
【００６４】
ステップ３０において方向指示器１が作動していると判定した場合には、ステップ３１において、カメラ１０が取得した画像情報に基づいて方向指示器１が指し示す方向にある隣接車線に隣接車両があるか否かを判定する。
【００６５】
ステップ３１で隣接車両があると判定した場合には、車線変更を行うのは危険であると判定し、ステップ３２において、第二警報信号よりも強い警告を発する危険警報を発報する。これにより、運転者に車線変更が危険であることを警報することができる。
【００６６】
ステップ３２で危険警報を発報すると、ステップ３０において方向指示器１が作動していないと判定するまで又はステップ３１においての隣接車両がないと判定するまでは、ステップ３０からステップ３２を繰り返し実行する。このため、方向指示器１の作動を停止して車線変更を中止するか又は隣接車両がいなくなるまでは、危険警報が発報され続ける。ステップ３０において方向指示器１が作動していないと判定した場合又はステップ３１において隣接車両がないと判定した場合には、ステップ３３において危険警報の発報を停止し、危険警報処理を終了する。
【００６７】
このように、車線逸脱警報装置１００は、隣接車両判定部２６を備えて危険警報処理を実行することにより、危険警報を発報する車線変更警報装置としても利用することができる。つまり、車線逸脱警報装置１００は、運転者の意思によらず逸脱傾向となった場合に運転者に危険を知らせる逸脱警報を発報すると共に、運転者の意思による車線変更前及び車線変更中に隣接車両があった場合にその車線変更が危険であることを知らせる危険警報を発報する。したがって、運転時の安全性をより一層向上させることができる。
【００６８】
また、カメラ１０が取得した画像情報に基づいて車線の逸脱警報と隣接車両の存在による危険警報との両方を単一の装置によって行うことができるため、装置構成の大型化を防止することができる。
【００６９】
次に、本実施形態の変形例について説明する。
【００７０】
上記実施形態では、第一警報信号は警報音であり、第二警報信号は第一警報信号より音量が大きい警報音である。これに代えて、第一警報信号は運転者が感じる煩わしさを低減するものであり、第二警報信号は運転者に危険を知らせるものであれば、それぞれ任意の警報信号にすることができる。
【００７１】
例えば、第一警報信号は、運転者によって視認可能な光源による警報でもよい。この場合には、報知部３１は、第一警報信号を発報する第一報知部としてのＬＥＤランプと、第二警報信号である警報音を発報する第二報知部としてのスピーカと、を有する。第一警報信号は、ＬＥＤランプの点滅として発報される。このような変形例によれば、第一警報信号が警報音である場合と比較して、運転者の煩わしさをさらに低減することができる。
【００７２】
また、車線逸脱警報装置１００は、車線変更後の方向指示器１の消し忘れを警報する消し忘れ判定部を備えていてもよい。消し忘れ判定部は、タイマーを有し、ステップ１７が実行された後から所定時間が経過するまでの間に方向指示器１が作動し続けていた場合には、方向指示器１の消し忘れであると判定する。消し忘れ判定部が方向指示器１の消し忘れであると判定すると、報知部３１によって消し忘れ警報が発報される。
【００７３】
車線変更完了後に方向指示器１が作動し続けた状態で再び逸脱傾向状態となると、本来は運転者の意思によらずに逸脱傾向になった場合であっても、方向指示器１は作動状態であるため、第二警報信号は発報されない。このため、方向指示器１を消し忘れた状態で居眠り等による危険な逸脱があっても、危険を知らせる第二警報信号が発報されない状態となる。これに対し、消し忘れ判定部を備えることにより、方向指示器１の消し忘れが防止されるため、方向指示器１の消し忘れにより危険な逸脱時に第二警報信号が発報されないといった事態の発生を防ぐことができる。
【００７４】
また、車線逸脱警報装置１００は、方向指示器１の作動方向と自車両の逸脱方向とが異なる場合には、危険な逸脱であるとして警報設定部２３により警報信号を第二警報信号に設定してもよい。例えば、左側の方向指示器１が作動しているにもかかわらず、進行方向に対して右方向への逸脱傾向と判定した場合には、第二警報信号を発報してもよい。これにより、方向指示器１の作動と反対方向へ向かって自車両が逸脱傾向になるという危険な逸脱を運転者に警報することができ、運転時の安全性をより向上させることができる。
【００７５】
また、注意警報は光源の点滅による警報でなくてもよい。例えば、注意警報は、警報音であってもよい。注意警報が警報音であった場合には、注意報知部３２を設けずに、不適切な車線変更時において第一警報信号の代わりに注意警報を報知部３１から発報してもよい。この場合であっても、適切な車線変更時において方向指示器１の作動状態の変化により警報信号の設定を変更するものではないため、運転者が感じる煩わしさを低減できると共に、不適切な車線変更の警報を行うことができる。
【００７６】
また、上記実施形態では、カメラ１０は自車両の前方を撮影するものである。これに代えて、カメラ１０は、自車両の後方を撮影するものでもよい。さらに、画像取得部は、自車両の前方及び後方を撮影する複数のカメラ１０を有してもよい。自車両の前方及び後方の両方を撮影する場合には、自車両の前方及び後方の両方における隣接車両の有無を判定できるため、運転時の安全性をより一層向上させることができる。
【００７７】
また、上記実施形態では、隣接車両判定部２６は、カメラ１０が取得した画像情報に基づき隣接車両の有無を判定する。車線逸脱警報装置１００をコンパクトにするためには、画像情報に基づき判定することが望ましいが、これに代えて、例えばミリ波レーダーなどの検知装置を用いて隣接車両の有無を判定してもよい。
【００７８】
また、上記実施形態では、方向指示器１が作動した状態で隣接車両があると判定した場合に危険警報を発報する。これに代えて、自車両が逸脱傾向にあると判定した場合、かつ、方向指示器１が作動している場合において、方向指示器１の作動方向における隣接車線に隣接車両があると判定すると危険警報を発報するものでもよい。
【００７９】
また、上記実施形態では、コントローラ２０は、逸脱警報処理、注意警報処理、及び危険警報処理の３つの処理を実行する。コントローラ２０は、運転者が感じる煩わしさを低減しつつ運転者に自車両の逸脱傾向を警報するためには、少なくとも逸脱警報処理を実行するものであればよい。
【００８０】
また、コントローラ２０は、図２から図４に示すように、逸脱警報処理、注意警報処理、及び危険警報処理の３つの処理をそれぞれ独立した処理として実行する。これに代えて、コントローラ２０は、３つの処理のうち２つ以上の処理を１つにまとめた処理として実行してもよい。また、３つの処理をそれぞれ独立したコントローラによって実行してもよい。
【００８１】
また、上記実施形態では、車線逸脱警報装置１００は、車線変更警報装置としても利用することができる。これに代えて、車線逸脱警報装置１００と車線変更警報装置とは、互いに独立した装置として構成してもよい。この場合には、図５に示すように、独立して構成される車線変更警報装置２００は、車両に搭載され、車両前方または後方を撮影して画像情報を取得する画像取得部としてのカメラ１０と、画像情報から車線の境界線を取得する車線情報取得部２１と、方向指示器１の作動状態を判定する指示状態判定部２２と、自車両が走行する車線に隣接した隣接車線における車両の有無を判定する隣接車両判定部２６と、隣接車両判定部２６により隣接車線に車両があると判定された場合において、方向指示器１が作動している場合には、危険警報を発報する危険報知部３３と、を備えるものであればよい。
【００８２】
以上の実施形態によれば、以下に示す効果を奏する。
【００８３】
車線逸脱警報装置１００では、警報設定部２３が、逸脱判定部２４により自車両が逸脱傾向にあると判定されている間は警報信号の設定を維持する。このため、方向指示器１を作動して車線変更を行う場合には、自車両が逸脱傾向ではないと逸脱判定部２４によって判定されるまでは、第一警報信号の発報が維持される。よって、車線変更が実際には完了したにもかかわらず逸脱判定部２４により逸脱傾向であると判定された場合であっても、方向指示器１の作動の停止により運転者に危険を知らせる第二警報信号が発報されることがない。したがって、運転者が感じる煩わしさを低減することができる。
【００８４】
また、注意警報処理が実行されることにより、車線変更が適切でない場合には注意警報が発報され、運転者に車両変更が適切でないことを警報することができる。
【００８５】
また、第一警報信号を運転者が視認可能な光源による警報とすることにより、第一警報信号が警報音である場合と比較して、運転者の煩わしさをさらに低減することができる。
【００８６】
また、車線逸脱警報装置１００では、隣接車線に車両がある場合に、方向指示器１を作動して車線変更しようとすると、危険警報が発報され、運転者に車線変更が危険であることを知らせることができる。したがって、車線逸脱警報装置１００によれば、運転時の安全性をさらに向上させることができる。
【００８７】
また、車線逸脱警報装置１００では、カメラ１０が取得した画像情報から、車線情報と隣接車線の車両情報との両方を所得することができる。このため、隣接車線における車両の有無を判定するためのセンサ等を別に設ける必要がない。したがって、運転時の安全性を高めると共に車線逸脱警報装置２００をコンパクトに構成することができる。
【００８８】
以下、本発明の実施形態の構成、作用、及び効果をまとめて説明する。
【００８９】
車線逸脱警報装置１００は、車両に搭載され、車両前方を撮影して画像情報を取得するカメラ１０と、画像情報から車線の境界線を取得する車線情報取得部２１と、方向指示器１の作動状態を判定する指示状態判定部２２と、指示状態判定部２２によって方向指示器１が作動していると判定された場合には、警報信号を第一警報信号に設定し、指示状態判定部２２によって方向指示器１の作動が停止していると判定された場合には、警報信号を第二警報信号に設定する警報設定部２３と、自車両が車線の境界線から所定距離の範囲内にある場合には自車両が逸脱傾向にあると判定する逸脱判定部２４と、逸脱判定部２４の判定結果に基づいて、警報設定部２３が設定した警報信号を発報する報知部３１と、を備え、警報設定部２３は、警報信号が第一警報信号に設定される場合において、自車両が逸脱傾向中である間は、指示状態判定部２２の判定結果が変化しても警報信号の設定を維持する。
【００９０】
この構成では、方向指示器１を作動させて車線を逸脱する車線変更中は第一警報信号が発報され、方向指示器１を作動させずに車線を逸脱した場合には、運転者に危険を知らせる第二警報信号が発報される。警報設定部２３は、自車両が逸脱傾向中である間は警報信号の設定を維持する。このため、方向指示器１を作動して車線変更を行うと、自車両が逸脱傾向ではないと逸脱判定部２４により判定されるまでは、第一警報信号の発報が維持され、第二警報信号が発報されることがない。よって、車線変更が実際には完了したにもかかわらず逸脱判定部２４が逸脱傾向にあると判定した場合であっても、方向指示器１の作動の停止により運転者に危険を知らせる第二警報信号が発報されることがない。このように、２つの警報信号の設定を行うことにより、車線変更をしている状態であるのか、又は車線を逸脱した状態であるのかの報知を正しく行うことができる。したがって、運転者が感じる煩わしさを低減することができる。
【００９１】
車線逸脱警報装置１００は、第一警報信号が警報音であり、第二警報信号が第一信号よりも音量が大きい警報音である。
【００９２】
また、車線逸脱警報装置１００の変形例は、第一警報信号が運転者により視認可能な光源による警報である。
【００９３】
車線逸脱警報装置１００は、方向指示器１の作動開始から自車両が逸脱傾向にあると判定されるまでの時間が予め設定される待機時間以下であるか否かを判定する逸脱時間判定部２５と、逸脱時間判定部２５の判定結果に基づいて、注意警報を発報する注意報知部３２と、をさらに備える。
【００９４】
この構成では、方向指示器１の作動開始から車線の逸脱までの時間が待機時間以下である不適切な車線変更である場合には、注意報知部３２により注意警報が発報される。したがって、この構成によれば、不適切な車線変更であることを運転者に警報することができる。
【００９５】
車線逸脱警報装置１００は、自車両が走行する車線に隣接する隣接車線において車両の有無を判定する隣接車両判定部２６と、隣接車両判定部２６により隣接車線に車両があると判定された場合において、方向指示器１が作動している場合には、危険警報を発報する危険報知部３３と、をさらに備える。
【００９６】
この構成では、隣接車線に車両がある場合に、方向指示器１を作動して車線変更しようとすると、危険警報が発報され、運転者に車線変更が危険であることを知らせることができる。したがって、この構成によれば、運転時の安全性を高めることができる。
【００９７】
車線逸脱警報装置１００は、隣接車両判定部２６が、カメラ１０が取得した画像情報に基づいて隣接車線における車両の有無を判定する。
【００９８】
この構成では、カメラ１０が取得した取得画像から、車線情報と隣接車線の車両情報との両方を所得することができる。このため、隣接車線における車両の有無を判定するためのセンサ等を別に設ける必要がない。したがって、この構成によれば、運転時の安全性を高めると共に車線逸脱警報装置１００をコンパクトにすることができる。
【００９９】
以上、本発明の実施形態について説明したが、上記実施形態は本発明の適用例の一つを示したに過ぎず、本発明の技術的範囲を上記実施形態の具体的構成に限定する趣旨ではない。
【符号の説明】
【０１００】
１００…車線逸脱警報装置、１…方向指示器、１０…カメラ（画像取得部）、２１…車線情報取得部、２２…指示状態判定部、２３…警報設定部、２４…逸脱判定部、２５…逸脱時間判定部、２６…隣接車両判定部、３１…報知部、３２…注意報知部、３３…危険報知部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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