(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
少なくとも車両の操舵および速度の制御を行うことにより、前記車両の車線変更を実行する駆動制御部（６１）と、
前記車両の搭乗者に情報を提示する情報提示部（２０）と、
前記駆動制御部により前記車両の車線変更が実行されているときに、前記車両が車線変更をしている状態であることを示す情報である車線変更情報を前記情報提示部に提示させる提示制御部（６６）と、
前記車両の周辺の路面の情報を取得する情報取得部（１１）と、
前記情報取得部により取得された情報に基づいて、少なくとも、前記車両が走行中の車線である走行中車線、及び、該走行中車線と隣接する車線である隣接車線を認識する車線認識部（６２）と、
前記車線認識部により認識された前記走行中車線及び前記隣接車線に基づいて、前記走行中車線と前記隣接車線との並ぶ方向である横方向に関する、前記車両が車線変更により移動する目標となる位置である目標位置を決定する目標決定部（６３）と、
前記横方向に関する前記車両の現在の位置を特定する位置特定部（６４）と、
前記位置特定部により特定された前記車両の現在の位置から前記目標決定部により決定された前記目標位置まで、を前記車両が移動するために必要な時間を推定する時間推定部と、を備え、
前記提示制御部は、前記時間推定部により推定された時間に応じた情報を、前記車線変更情報として前記情報提示部に提示させる、情報提示システム。
【請求項２】
少なくとも車両の操舵および速度の制御を行うことにより、前記車両の車線変更を実行する駆動制御部（６１）と、
前記車両の搭乗者に情報を提示する情報提示部（２０）と、
前記駆動制御部により前記車両の車線変更が実行されているときに、前記車両が車線変更をしている状態であることを示す情報である車線変更情報を前記情報提示部に提示させる提示制御部（６６）と、を備え、
前記情報提示部は、画像を表示可能である画像表示部（２１）を備え、
前記提示制御部は、前記車線変更情報として、前記車両の加速度に応じた画像を、前記画像表示部に表示させる、情報提示システム。
【請求項３】
少なくとも車両の操舵および速度の制御を行うことにより、前記車両の車線変更を実行する駆動制御部（６１）と、
前記車両の搭乗者に情報を提示する情報提示部（２０）と、
前記駆動制御部により前記車両の車線変更が実行されているときに、前記車両が車線変更をしている状態であることを示す情報である車線変更情報を前記情報提示部に提示させる提示制御部（６６）と、
前記車両の周辺の路面の情報を取得する情報取得部（１１）と、
前記情報取得部により取得された情報に基づいて、少なくとも、前記車両が走行中の車線である走行中車線、及び、該走行中車線と隣接する車線である隣接車線を認識する車線認識部（６２）と、
前記車線認識部により認識された前記走行中車線及び前記隣接車線に基づいて、前記走行中車線と前記隣接車線との並ぶ方向である横方向に関する、前記車両が車線変更により移動する目標となる位置である目標位置を決定する目標決定部（６３）と、
前記横方向に関する前記車両の現在の位置を特定する位置特定部（６４）と、を備え、
前記提示制御部は、前記目標決定部により決定された前記目標位置と、前記位置特定部により特定された現在の位置と、の間の距離に応じて変化する画像を、前記車線変更情報として前記情報提示部に提示させ、
また前記提示制御部は、車線変更の完了した割合の変化に対する前記画像の変化量を、前記割合が所定範囲であるときに、当該割合が前記所定範囲より小さいとき、及び、当該割合が前記所定範囲より大きいときと比較して大きくするように構成されている、情報提示システム。
【請求項４】
請求項１又は請求項３に記載の情報提示システムであって、
さらに、前記駆動制御部による前記車両の車線変更が継続可能か否かを判定する継続判定部（６５）を備え、
前記駆動制御部は、前記継続判定部により前記車両の車線変更が継続可能でないと判断された場合には、実行中の車線変更を開始した前記横方向の位置に前記車両を戻す動作である戻し動作を実行し、
前記提示制御部は、前記駆動制御部により前記戻し動作が実行されているときに、前記車両が前記戻し動作を実行している状態であることを示す情報を、前記車線変更情報として前記情報提示部に提示させる、情報提示システム。
【請求項５】
請求項１から請求項４のいずれか１項に記載の情報提示システムであって、
前記情報提示部は、音声を出力可能である音声出力部（２２）を備え、
前記提示制御部は、前記車線変更情報を、音声として前記音声出力部に出力させる、情報提示システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の乗員に情報を提示する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両の走行中に車線変更を行う場合には、運転者は、周囲に存在する車両の位置や挙動を確認する必要がある。特許文献１には、車線変更を支援する運転支援装置が開示されている。この運転支援装置は、他車両の予定進路を運転者に通知することで、運転者の車線変更操作を支援する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００６−１１３９１８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
近年では、車両の走行速度や操舵角の調整を自動で実行して車線変更を行う運転支援システムが研究されている。車線変更は、走行中の車線を維持して走行することに比べると異質な車両の挙動であるため、自動で車線変更が実行されると搭乗者は不安を感じてしまうおそれがある。
【０００５】
本発明は、自動運転による車線変更中に搭乗者に安心感を与える技術を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の情報提示システム（１）は、駆動制御部（６１）と、情報提示部（２０）と、提示制御部（６６）と、を備える。
駆動制御部は、少なくとも車両の操舵および速度の制御を行うことにより、車両の車線変更を実行する。情報提示部は、車両の搭乗者に情報を提示する。提示制御部は、駆動制御部により車両の車線変更が実行されているときに、車両が車線変更をしている状態であることを示す情報である車線変更情報を、情報提示部に提示させる。
【０００７】
このような構成によれば、搭乗者は車線変更情報を取得することで、搭乗中の車両が車線変更中であることを認識できる。よって、車両の挙動に対する不安感を抑制して、搭乗者に安心感を与えることができる。
【０００８】
なお、この欄及び特許請求の範囲に記載した括弧内の符号は、一つの態様として後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものであって、本発明の技術的範囲を限定するものではない。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】情報提示システムの構成を示すブロック図である。
【図２】車両の内部における情報提示部の配置例を説明する図である。
【図３】車両制御部の構成を示すブロック図である。
【図４】図４（Ａ）〜（Ｃ）がいずれも、ＨＵＤ表示画像の例を説明する図である。
【図５】実際の車両の車線変更の挙動と、ＨＵＤ表示画像と、の関係を説明する図である。
【図６】レーンチェンジアイコンのオフセット量を説明する図である。
【図７】車線変更を中断した場合におけるＨＵＤ表示画像の変遷を説明する図である。
【図８】情報提示処理のフローチャートである。
【図９】その他の実施形態における車線変更を中断した場合におけるＨＵＤ表示画像の変遷を説明する図である。
【図１０】その他の実施形態における車線変更を中断した場合におけるＨＵＤ表示画像の変遷を説明する図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、図面を参照しながら、発明を実施するための形態を説明する。
［１．実施形態］
［１−１．構成］
図１に示す情報提示システム１は、車両に搭載されて用いられ、運転者を含む車両の搭乗者に情報を提示するシステムである。情報提示システム１は、外界監視部１０と、情報提示部２０と、車両制御部４０と、を備える。以下では、情報提示システム１が搭載された車両を自車両という。
【００１１】
＜外界監視部＞
外界監視部１０は、自車両の周辺を監視する装置であり、車両の周辺の路面の情報を取得する情報取得部１１と、自車両周辺の他車両などの障害物を検出する障害物検出部１２と、を有する。路面の情報とは、白線や道路鋲などの区画線を認識可能な情報である。外界監視部１０により取得された信号は、車両制御部４０に出力される。
【００１２】
情報取得部１１としては、例えば、ＬＩＤＡＲやカメラなどを用いることができる。ＬＩＤＡＲとは、Ｌｉｇｈｔ  Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ  ａｎｄ  Ｒａｎｇｉｎｇの略であり、レーザー光を照射すると共にそのレーザー光の反射波を受信する装置である。
【００１３】
情報取得部１１としてＬＩＤＡＲを用いた場合、反射波の検出信号、すなわち対象までの距離を測定できるデータから白線などの区画線を認識することができる。区画線か否かは反射強度から判断できる。
【００１４】
また情報取得部１１としてカメラを用いた場合、カメラにより撮像された車両外部の撮像画像からエッジを検出し、区画線として認識する。エッジとは、撮像画像上の特徴点であり、例えば画像の明るさが鋭敏に変化している箇所である。
【００１５】
ＬＩＤＡＲやカメラを用いた場合の路面の情報とは、車両の周辺の路面を無数の領域に細分化して各領域から光学的なパラメータを取得したときに、区画線の存在する領域に関するパラメータが区画線の存在しない領域のパラメータと比較して区別できる程度の差を示す情報である。
【００１６】
なお、路面の情報を取得できる装置、区画線を認識可能な装置であれば、ＬＩＤＡＲやカメラ以外の装置を情報取得部１１として用いてもよい。
障害物検出部１２としては、例えば、赤外線レーダを用いることができる。しかしながら、上述したＬＩＤＡＲやカメラを用いてもよい。情報取得部１１と障害物検出部１２とを共通の装置とすれば、システム構成の簡素化を図ることができる。
【００１７】
＜情報提示部＞
情報提示部２０は、画像表示部２１と音声出力部２２とを有する。画像表示部２１は、自車両の内部に配置される装置であって、車両制御部４０からの制御信号に従って画像を表示することで搭乗者に情報を提示する。画像表示部２１の例としては、ヘッドアップディスプレイ（以下、ＨＵＤ）や、液晶ディスプレイなどが挙げられる。なお、画像を表示可能である装置であればこれらに限定されず、様々な装置を用いることができる。
【００１８】
図２に示すＨＵＤ表示画像３１は、ウインドシールド３２に画像を投影させる構成のＨＵＤの画像である。また図２において液晶ディスプレイ３３はインストルメントパネルの前方側（言い換えると、搭乗者側）に配置されている。図２ではＨＵＤ及び液晶ディスプレイ３３の両方が車両内部に搭載される構成を例示しているが、画像表示部２１はいずれか一方であってもよい。もちろん、２つ以上の表示装置を有していてもよい。
【００１９】
音声出力部２２は、自車両の内部に配置される音声を出力可能なスピーカーを有する装置であって、車両制御部４０からの制御信号に従って音声を出力することで搭乗者に情報を提示する。
【００２０】
＜車両制御部＞
車両制御部４０は、図３に示すように、ＣＰＵ５１と、ＲＡＭ、ＲＯＭ、フラッシュメモリ等の半導体メモリ（以下、メモリ５２）と、を有する周知のマイクロコンピュータを中心に構成される。車両制御部４０の各種機能は、ＣＰＵ５１が非遷移的実体的記録媒体に格納されたプログラムを実行することにより実現される。この例では、メモリ５２が、プログラムを格納した非遷移的実体的記録媒体に該当する。また、このプログラムの実行により、プログラムに対応する方法が実行される。なお、車両制御部４０を構成するマイクロコンピュータの数は１つでも複数でもよい。
【００２１】
車両制御部４０は、ＣＰＵ５１がプログラムを実行することで実現される機能の構成として、駆動制御部６１と、車線認識部６２と、目標決定部６３と、位置特定部６４と、継続判定部６５と、提示制御部６６と、を備える。車両制御部４０を構成するこれらの要素を実現する手法はソフトウェアに限るものではなく、その一部又は全部の要素を、論理回路やアナログ回路等を組み合わせたハードウェアを用いて実現してもよい。
【００２２】
＜車両制御部の各機能＞
駆動制御部６１は、自車両の操舵および速度の制御を行うことにより、自動運転による自車両の車線変更を実行する。ここでいう車線変更とは、車線が複数存在する場合において、自車両が走行中の車線から別の車線に移ることを意味する。
【００２３】
駆動制御部６１は、前後方向制御部７１、左右方向制御部７２、及び挙動決定部７３として機能する。前後方向制御部７１は、自車両に備えられるエンジンの出力、トランスミッション、シフトチェンジ、ブレーキなどを制御することにより、自車両の走行速度、加速、減速を調整する。左右方向制御部７２は、ステアリングを駆動させて車両の進行方向を変更する。
【００２４】
挙動決定部７３は、自車両の外部の状況や、図示しないナビゲーションシステムを用いて搭乗者が入力した目的地情報、外部から受信した交通情報などに応じて、自車両が走行すべき車線、走行ルート、走行速度などを決定する。例えば、自車両の前方にて走行速度の非常に遅い車両が検出された場合に、車線変更の実行を決定し、また、車線変更を実現するための具体的な車両の挙動を決定する。前後方向制御部７１及び左右方向制御部７２は、決定された内容に従って車両を駆動させる。
【００２５】
なお駆動制御部６１は、車線変更を好適に実現するための車両の他の機能も併せて制御するように構成されていてもよい。
車線認識部６２は、情報取得部１１の出力信号に基づいて自車両の位置を基準とした白線などの区画線の位置を検出し、検出された区画線の位置に基づいて、少なくとも、自車両が走行中の車線である走行中車線、及び、該走行中車線と隣接する車線である隣接車線を認識する。もちろん、隣接車線よりも自車両から離れた車線も認識する構成であってもよい。
【００２６】
目標決定部６３は、車線認識部６２により認識された走行車線及び隣接車線などに基づいて、走行車線と隣接車線との並ぶ方向である横方向に関する、自車両が車線変更により移動する目標となる位置である目標位置を決定する。横方向とは、車線の方向と直交する方向とも言える。
【００２７】
目標位置は、例えば、車線変更の目標となる車線の中央に設定することが考えられる。車線の中央とは、車線を構成する２つの区画線、言い換えると車線の外縁部分を示す２つの区画線の横方向に関する中央である。もちろん、目標位置は車線の中央に限られず、車線変更の目標となる車線の様々な位置に決定することができる。走行中車線を基準として目標位置を決定する構成であってもよい。
【００２８】
なお目標位置は自車両の位置が基準となる位置であるため、実際の道路上の地点は車両の走行に伴って変化する。
位置特定部６４は、横方向に関する車両の現在の位置を特定する。現在の位置を特定する具体的な方法は特に限定されないが、例えば、車線認識部６２にて検出される区画線の位置に基づいて現在の位置を検出する方法や、駆動制御部６１により制御される自車両の走行速度や操舵角から算出される横方向の移動速度と移動時間に基づいて推定する方法が考えられる。
【００２９】
継続判定部６５は、駆動制御部６１による自車両の車線変更が継続可能か否かを判定する。具体的には、障害物検出部１２からの出力に基づいて、目標位置に存在する、又は所定の時間内に目標位置に移動しうる外部の車両を探索し、そのような車両が発見されたときに車線変更の継続が可能でないと判定する。
【００３０】
提示制御部６６は、駆動制御部６１により自車両の車線変更が実行されているときに、車線変更情報を情報提示部２０に提示させる。ここでいう車線変更情報とは、自車両が車線変更をしている状態であることを示す情報である。
【００３１】
また提示制御部６６は、車線変更中に継続判定部６５により車線変更の継続が可能でないと判定され、駆動制御部６１により後述する戻し動作が実行されているときには、車線変更情報として、戻し動作を実行中であることを示す情報を情報提示部２０に提示させる。
【００３２】
＜車線変更情報＞
本実施形態では、提示制御部６６は、車線変更情報として、目標決定部６３により決定された目標位置と、位置特定部６４により特定された現在の位置と、の間の距離に応じて異なる情報を情報提示部２０に提示させる。
【００３３】
図４（Ａ）に示すように、ＨＵＤ表示画像３１には、道路画像８１、自車両アイコン８２、レーンチェンジアイコン８３などが表示される。これらが車線変更情報を形成する。
道路画像８１は、車線認識部６２により認識された車線の情報に従って表示される画像である。図４（Ａ）に示す道路画像８１は、車線認識部６２により、走行中車線と、走行中車線の右側に位置する隣接車線と、が認識された場合の道路画像の例である。
【００３４】
車線認識部６２によって２つ以上の車線が認識されている場合は、その認識された車線を全て表示するように構成されていてもよいし、必要な車線、例えば走行中車線と車線変更の目標となる車線を含む部分のみを表示するように構成されていてもよい。
【００３５】
自車両アイコン８２は、自車両が横方向に関して道路のどの位置を走行中であるかを示すアイコンであって、道路画像８１に重畳して表示することで、実際の道路における車線と自車両との位置関係を示している。
【００３６】
レーンチェンジアイコン８３は、車線変更を行うときに表示される、自車両の進行方向を示す矢印であって、現在の車両の位置、及び目標位置に基づいて形状が定まる。例えば駆動制御部６１が隣接車線への車線変更を予定している場合には、図４（Ｂ）に示すように、レーンチェンジアイコン８３は車線変更を示唆するように先端が隣接車線に移動する形状として表示される。
【００３７】
また図４（Ｃ）に示すように、車線変更の途中においては、自車両アイコン８２が道路画像８１における右側の隣接車線に向かって移動しつつ、レーンチェンジアイコン８３の矢印がスタートする位置も右側に移動する。
【００３８】
このように、車線変更が実行されているときには、目標位置と車両の現在の位置との間の距離に応じた画像が表示される。メモリ５２には上記距離に応じた複数の画像のデータが格納されており、そのタイミングにおける上記距離に対応する１つの画像が選択され、ＨＵＤ表示画像３１に表示される。
【００３９】
またＨＵＤ表示画像３１には、左矢印８４及び右矢印８５が表示される。左矢印８４及び右矢印８５は、車線変更を実行しているときに点滅表示される矢印である。図４（Ｂ）、（Ｃ）に表示されるように、右に向かって車線変更するときは、右矢印８５が点滅する。
【００４０】
なおＨＵＤ表示画像３１には、上述した画像の他、現在の操舵角をその回転位置により示唆するステアリングホイールアイコン８６、ギア表示８７、電池残量８８、速度表示８９などが表示される。情報提示部２０として液晶ディスプレイ３３を用いる場合も、同様の画像を表示させることができる。
【００４１】
図５を用いて、実際の車両の車線変更の挙動と、ＨＵＤ表示画像３１と、の関係を説明する。道路を上方から見た道路俯瞰図９１は、２車線の道路９２において車両９３の車線変更を模式的に示す図である。車両９３の右側のパラメータは、レーンチェンジ割合、言い換えると横方向の距離に関して車線変更の完了した割合をパーセントで示したものである。
【００４２】
ＨＵＤ表示画像３１の変遷を示す変遷図１０１は、車線変更が進むにつれて変化するレーンチェンジアイコン８３のオフセット量の変化を説明する図である。変遷図１０１においては、ＨＵＤ表示画像３１は時間の経過に伴って最も下の図から上に変遷する。ＨＵＤ表示画像３１それぞれは、右側に示す車両９３の状態と大まかには対応する。ＨＵＤ表示画像３１の左側のパラメータは、オフセット量をパーセントで示したものである。
【００４３】
ここでいうオフセット量とは、図６に示すように、横方向の変化がない場合のレーンチェンジアイコン８３ａを０％とし、横方向の変化が最も大きい場合、すなわち車線変更が開始されるタイミングのレーンチェンジアイコン８３ｃを１００％として示される、矢印の横方向の変化量である。車線変更が進むと、現在の位置から目標位置までの距離が小さくなるため、レーンチェンジアイコン８３ｂのように、横方向の変化が短くなった矢印として表示される。
【００４４】
説明を図５に戻る。変遷図１０１において下から２番目に示される、車線変更が開始されたタイミングのＨＵＤ表示画像３１には、オフセット量が１００％のレーンチェンジアイコン８３が表示される。車両の車線変更が進むと、自車両アイコン８２が右に移動し、表示されるレーンチェンジアイコン８３もオフセット量の小さくなったものに徐々に変化する。車線変更が完了したときにはオフセット量が０％のレーンチェンジアイコン８３が表示される。
【００４５】
図５の下方に示すグラフ１１１は、レーンチェンジ割合と、レーンチェンジアイコン８３のオフセット量との関係を示すグラフである。グラフ１１１に示されるように、レーンチェンジ割合が大きくなるほど、言い換えると車線変更が進むほど、オフセット量は小さくなる。
【００４６】
グラフ１１１において、レーンチェンジ割合が低いとき及び高いとき、言い換えると車線変更の開始タイミング及び終了タイミングの近傍では、レーンチェンジ割合が増加してもオフセット量は大きく変化しない。一方、レーンチェンジ割合が５０％に近いときは、レーンチェンジ割合の変化に対するオフセット量の変化量が大きい。
【００４７】
つまり本実施形態においてはレーンチェンジアイコン８３が示す横方向の位置と実際のレーンチェンジ割合と、は厳密には一致させておらず、車線変更の中間期において画像の変化を搭乗者が認識しやすくなっている。
【００４８】
よって、道路俯瞰図９１の車両９３の位置と、変遷図１０１のＨＵＤ表示画像３１に示されるレーンチェンジアイコン８３の横方向の長さと、は横に並べて記載されるものでも厳密には一致しない。なお、レーンチェンジアイコン８３が示す横方向の位置と、実際のレーンチェンジ割合と、が一致するように構成されていてもよい。
【００４９】
次に、継続判定部６５により車線変更の継続が可能でないと判定された場合のＨＵＤ表示画像３１について説明する。図７はＨＵＤ表示画像３１の変遷を示す変遷図であり、時間の経過に伴って下から上にＨＵＤ表示画像３１が変遷する。
【００５０】
最も過去の状態である状態（ｉ）から状態（ｉｉｉ）までのレーンチェンジアイコン８３の表示は変遷図１０１と同様である。しかしながら、継続判定部６５により隣接車線の後方から目標位置に向かって移動する車両が発見されたことにより、状態（ｉｉｉ）のＨＵＤ表示画像３１には障害物画像１２３が表示される。
【００５１】
目標決定部６３は、継続判定部６５により上述した車両に基づいて自車両の車線変更が継続可能でないと判断された場合には、目標位置を、駆動制御部６１による自車両の車線変更が開始される前に自車両が存在していた位置に変更する。また駆動制御部６１は、継続判定部６５により自車両の車線変更が継続可能でないと判断された場合には、新たな目標位置に自車両を戻す動作である戻し動作を実行する。
【００５２】
状態（ｉｖ）では、目標位置が左側の車線に変更されたことを受けて、矢印の変化方向が左向きに変更されたレーンチェンジアイコン８３が表示される。その後、駆動制御部６１による車線変更が進むと、状態（ｖ）のようにレーンチェンジアイコン８３のオフセット量が小さくなり、車線変更が完了すると、状態（ｖｉ）のようにオフセット量が０となる。
【００５３】
なお、状態（ｉｖ）、（ｖ）にて示されるレーンチェンジアイコン８３が、戻し動作を示す情報の例である。
［１−２．処理］
次に、車両制御部４０のＣＰＵ５１が実行する情報提示処理について、図８のフローチャートを用いて説明する。本処理は、挙動決定部７３によって車線変更の実行が決定されたときに実行される。
【００５４】
まずＳ１では、ＣＰＵ５１は、目標位置を決定する。ここでは、車線変更の横方向に関して目標となる位置を決定する。この処理は、上述した目標決定部６３による処理である。
【００５５】
Ｓ２では、ＣＰＵ５１は、Ｓ１又はＳ６にて決定された目標位置に基づいて、自車両の現在の位置から目標位置までの距離を算出する。この算出方法は特に限定されない。例えば、そのタイミングにおける情報取得部１１の出力に基づいて自車両から区画線までの距離を算出し、その結果に基づいて上記距離を算出することができる。
【００５６】
また、車両の速度及び操舵角から算出される車両の横方向へ移動速度と、過去に算出した上記距離と、から現在の上記距離を求めることも考えられる。
Ｓ３では、ＣＰＵ５１は、車線変更情報の提示を実行する。具体的にはＳ２にて算出した距離に応じた画像を、情報提示部２０に表示させる。ＨＵＤ表示画像３１には、上述した距離に応じて、距離が大きいほどオフセット量が大きいレーンチェンジアイコン８３が表示される。また、車両の現在の横位置に応じた道路画像８１上の位置に、自車両アイコン８２が表示される。
【００５７】
上述したＳ２及びＳ３が繰り返されることにより、搭乗者は、徐々にオフセット量の変化するレーンチェンジアイコン８３を視認することができる。
またＳ３では、ＣＰＵ５１は、音声出力部２２に車線変更中である旨を示す音声を出力させる。例えば、車線変更中であることを示す通知音を出力したり、「車線変更中です」という音声を出力することが考えられる。これらのＳ３における処理は、上述した提示制御部６６による処理である。
【００５８】
Ｓ４では、ＣＰＵ５１は、車線変更が完了したか否かを判定する。具体的には、車両の現在の位置が目標位置と一致したときに、車線変更が完了したと判定する。このＳ４にて、車線変更が完了したと判定されれば、本処理が終了する。一方、車線変更が完了したと判定されなければ、処理がＳ５に移行する。
【００５９】
Ｓ５では、ＣＰＵ５１は、車線変更の継続が可能か否かを判定する。この処理は、上述した継続判定部６５による処理である。このＳ５にて、車線変更の継続が可能と判定されれば、処理がＳ２に移行する。一方、車線変更の継続が可能と判定されなければ、処理がＳ６に移行する。
【００６０】
Ｓ６では、ＣＰＵ５１は、目標位置を、車線変更を開始する前に走行中車線において自車両が存在した位置に変更する。このＳ６の後、処理がＳ２に移行する。
［１−３．効果］
以上詳述した第１実施形態によれば、以下の効果が得られる。
【００６１】
（１ａ）情報提示システム１では、自動運転による車線変更の実行中に、レーンチェンジアイコン８３などの車線変更情報を車両の搭乗者に提示する。レーンチェンジアイコン８３は車線変更の進捗に応じてその形状が変化する。
【００６２】
搭乗者は車線変更情報を視認することにより、自動運転制御により車線変更を実行していること、車線変更により移動する先の車線、車線変更による移動距離全体のうちの完了した割合、などを認識することができる。よって情報提示システム１では、車線変更中に搭乗者に安心感を与えることができる。
【００６３】
（１ｂ）情報提示システム１では、情報提示部２０の画像表示部２１によって画像により車線変更情報を搭乗者に提示するため、搭乗者は容易に車線変更の状況を認識することができる。
【００６４】
（１ｃ）情報提示システム１では、車線変更が継続できない場合には元の車線への移動を示唆する画像を車線変更情報として表示する。搭乗者は、車線変更情報を視認することにより、車線変更を中止して戻る状態であることを認識することができる。
【００６５】
［２．他の実施形態］
以上、本発明を実施するための形態について説明したが、本発明は上述の実施形態に限定されることなく、種々変形して実施することができる。
【００６６】
（２ａ）上記実施形態では、レーンチェンジアイコン８３として、車両の現在の位置から目標位置までの道程を表示する矢印の画像を表示する構成を例示したが、車両の加速度に応じた画像を表示する構成としてもよい。
【００６７】
例えば、所定の閾値を超えて加速又は減速したときに、矢印の表示態様を変化させることが考えられる。具体例を図９を用いて説明する。図９に示す変遷図では、時間の経過に伴って下から上にＨＵＤ表示画像３１が変遷する。
【００６８】
図９において、レーンチェンジアイコン１３１の進行方向の長さは、状態（ｉ）のときの長さＬ１と比較すると、状態（ｉｉ）〜状態（ｖ）における長さＬ２〜Ｌ５の方が短くなっている。これは車線変更中に減速していることを示している。Ｌ４はＬ２、Ｌ３、Ｌ５よりも短いが、これは状態（ｉｖ）における減速加速度が他よりも大きいことを示している。また図示しないが、車両が加速する場合には、矢印の長さが長くなる。
【００６９】
上述した例は、表示される画像の形状を変化させることで加速度が大きいことを示すものであるが、形状以外にも、色や模様の変化によって加速度が大きいことを示すことが考えられる。また加速度の大きさに応じて、形状、色、模様などを変化させてもよい。
【００７０】
また、加速や減速を示す他の画像を追加することによって加速度の変化を表示するように構成されていてもよい。例えば、「加速」「減速」という文字をレーンチェンジアイコン８３に重ねて表示してもよい。
【００７１】
（２ｂ）上記実施形態では、目標位置と、自車両の現在の位置と、の距離に応じた情報を表示する構成を例示した。しかしながら、提示制御部６６は、車線変更情報として、車両が現在の位置から目標位置まで移動するために必要な時間に応じた情報を情報提示部２０に提示させる構成であってもよい。
【００７２】
そのためには、例えば、位置特定部６４により特定された自車両の現在の位置から目標決定部６３により決定された目標位置まで、を自車両が移動するために必要な時間を推定する時間推定部を有する構成とすることが考えられる。時間推定部とは、車両制御部４０のＣＰＵ５１がプログラムを実行することで実現される機能の構成である。
【００７３】
時間推定部は、例えば、自車両の現在の位置から目標位置までの横方向の距離を、駆動制御部６１により制御される自車両の走行速度や操舵角から算出される横方向の移動速度で除した値を、必要な時間として推定することができる。
【００７４】
（２ｃ）上記実施形態では、レーンチェンジアイコン８３として、車両の現在の位置から目標位置までの道程を表示する矢印の画像を表示する構成を例示したが、矢印以外の画像を表示する構成としてもよい。
【００７５】
具体例を、図１０を用いて説明する。図１０に示す変遷図では、時間の経過に伴って下から上にＨＵＤ表示画像３１が変遷する。
図１０においては、インジケータを表示するレーンチェンジアイコン１４１が表示される。インジケータは左右に並ぶ５つのブロックからなり、右への車線変更の進捗度合が大きくなるほど、左から順にブロックの色が変化する。車線変更の進捗度合は、車線変更が完了するまでの距離及び時間のいずれを対象とするものであてもよい。
【００７６】
レーンチェンジアイコンとしてインジケータが表示されことで、搭乗者は車線変更の進捗、即ち車線変更による移動距離全体のうちの完了した移動距離の割合や、車線変更に要する所要時間のうち経過した時間の割合などを容易に認識することができる。
【００７７】
インジケータは上述した形態に限定されず、搭乗者が車線変更の進捗を理解できる範囲において様々な形態のインジケータを表示させることができる。
なお矢印やインジケータに限らず、車線変更情報として、少なくとも車線変更の目標位置と車両の現在の位置とを示す画像を表示することで、搭乗者に現在の車線変更の状況を認識させることができる。
【００７８】
また、車線変更の開始位置、目標位置、及び現在の位置の３点を示す画像を表示することで、車線変更の進捗を搭乗者に容易に認識させることができる。例えば、現在の位置に基づくレーンチェンジアイコン８３と共に、オフセット量が１００％であるレーンチェンジアイコン８３を表示しておくことで、搭乗者はそれらのアイコンを比較することで進捗を認識することができる。
【００７９】
（２ｄ）車線変更情報として、車線変更の進捗の度合を示さず、自車両が車線変更をしている状態であることを示す画像を表示する構成であってもよい。例えば、「車線変更中」という文字を画像表示部２１に表示させたり、単に車両が車線変更をしている様子を示す画像や動画を表示させたりする構成としてもよい。
【００８０】
（２ｅ）上記実施形態では、画像表示部２１及び音声出力部２２により車線変更情報を提示する構成を例示したが、それらのいずれか一方のみが車線変更情報を提示する構成であってもよい。なお音声出力部２２による音声出力を行う場合においても、車両の現在の位置から目標位置までの距離や時間に応じて出力される内容を変化させてもよい。例えば、音量や、音声の内容を距離や時間に応じて変化させることが考えられる。
【００８１】
（２ｆ）上記実施形態におけるＭ個の構成要素が有する機能をＮ個の構成要素として分散させたり、Ｎ個の構成要素が有する機能をＭ個の構成要素に統合させたりしてもよい。なお上記Ｍは１以上の整数であり、ＮはＭより大きい整数である。また、上記実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加又は置換してもよい。なお、特許請求の範囲に記載した文言のみによって特定される技術思想に含まれるあらゆる態様が本発明の実施形態である。
【００８２】
（２ｇ）上述した情報提示システム１の他、当該情報提示システム１の構成要素である車両制御部４０、当該車両制御部４０としてコンピュータを機能させるためのプログラム、このプログラムを記録した半導体メモリ等の非遷移的実態的記録媒体、警告方法など、種々の形態で本発明を実現することもできる。
【符号の説明】
【００８３】
１…情報提示システム、２０…情報提示部、６１…駆動制御部、６６…提示制御部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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