(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
手術台を制御するための装置であって、
前記手術台は、
制御エレメント（１４乃至２８）によって位置を調整可能である少なくとも３つのコンポーネント（３２乃至４６）と、
第１のコンポーネント（４２）及び第２のコンポーネント（４４）の位置を相互に対して及び第３のコンポーネント（４０）に対して調整可能である少なくとも２つの駆動ユニット（４１）と、
前記駆動ユニット（４１）を制御するための制御ユニット（５２）と、
を有し、
前記制御ユニット（５２）においては、前記第１のコンポーネント（４２）及び前記第２のコンポーネント（４４）の少なくとも第１の位置が相互に対して及び前記第３のコンポーネント（４０）に対して記憶され、
前記制御ユニット（５２）は、第１の制御エレメント（１８）が活性化された場合に前記コンポーネント（３２乃至４６）が前記第１の位置に移動されるように前記駆動ユニット（４１）を制御し、
前記制御ユニット（５２）においては、少なくとも１つの制御パラメータが事前設定として保存され、
前記制御ユニット（５２）は、前記コンポーネント（３２乃至４６）を前記第１の位置と異なる第２の位置から前記制御パラメータに従って前記第１の位置に移動させるために前記駆動ユニット（４１）を制御し、
前記制御パラメータは、前記コンポーネント（３２乃至４６）を移動させる時に満たされる、前記手術台に横たわる患者を危険に晒す事を回避するための、前記コンポーネント（３２乃至４６）の移動の許容可能である自由角度、前記コンポーネント（３２乃至４６）の相互に対する位置角度の許容可能である角度範囲、前記コンポーネント（３２乃至４６）の並行移動、前記コンポーネント（３２乃至４６）の直列移動、前記コンポーネント（３２乃至４６）の交互移動、前記コンポーネント（３２乃至４６）の逐次移動、前記コンポーネント（３２乃至４６）の許容可能である調整速度、前記コンポーネント（３２乃至４６）の前記調整速度の許容可能であるプロファイル、空間内における前記コンポーネント（３２乃至４６）の許容可能である勾配、及び／又は前記コンポーネント（３２乃至４６）の幾つかの位置の間の記憶された移動順序を備える
ことを特徴とする装置。
【請求項２】
前記手術台（３０）のニュートラル位置、前記手術台（３０）の患者支持面（３１）を運搬車に搬送するための輸送位置、前記手術台（３０）の操作に特有の初期位置、及び／又は前記手術台（３０）の操作に特有の操作位置は、位置として記憶される
請求項１に記載の装置。
【請求項３】
前記第１の位置と前記第２の位置は、事前設定位置として記憶され、
前記制御ユニット（５２）は、前記第１の制御エレメント（１８）の繰り返しの作動によって前記第１の位置と前記第２の位置とを連続的に設定するか、又は前記駆動ユニット（４１）によって前記第１の制御エレメント（１８）を作動させる際に前記第１の位置を設定すると共に第２の制御エレメント（２４）を作動させる際に前記第２の位置を設定する
請求項１又は２に記載の装置。
【請求項４】
前記制御ユニット（５２）は、前記コンポーネント（３２乃至４６）が前記第１の位置及び／又は前記第２の位置に到達していなくても前記第１の制御エレメント（１８）及び／又は前記第２の制御エレメント（２４）が不活性化された場合に前記コンポーネント（３２乃至４６）の移動を停止する
請求項１乃至３の何れか一項に記載の装置。
【請求項５】
操作者が他の制御エレメント（１４乃至２２）によって調整可能である前記コンポーネント（３２乃至４６）の任意の位置は、事前設定として記憶される
請求項１乃至４の何れか一項に記載の装置。
【請求項６】
前記第１のコンポーネント（４２）及び前記第２のコンポーネント（４４）の前記第２の位置は、前記第１の位置と異なり、相互に対して及び前記第３のコンポーネント（４０）に対して前記制御ユニット（５２）に記憶され、
操作者は、他の制御エレメント（１４乃至２２）によって前記コンポーネント（４０，４２，４４）の位置を前記第１の位置から前記第２の位置に変更し、
前記制御ユニット（５２）は、これによって移動順序を記憶し、及び／又は前記駆動ユニット（４１）を制御するための前記制御ユニット（５２）によって生成された制御情報を記憶し、
前記移動順序及び／又は前記制御情報は、前記第１の制御エレメント（１８）及び／又は前記第２の制御エレメント（２４）によって前記第１の位置と前記第２の位置との間の繰り返しの移動のために利用可能である
請求項１乃至５の何れか一項に記載の装置。
【請求項７】
前記コンポーネント（３２乃至４６）が前記第１の位置から前記第２の位置に移動される時に、前記コンポーネント（３２乃至４６）を前記第２の位置から前記第１の位置に移動させる時と比較して前記コンポーネント（３２乃至４６）の完全に逆の移動順序が採用される
請求項６に記載の装置。
【請求項８】
前記第１のコンポーネント（４２）及び前記第２のコンポーネント（４４）は、前記手術台（３０）の患者支持面（３１）の各コンポーネントであり、前記第３のコンポーネントは、手術台のための支柱（４０）及び／又は手術台の支柱基部（５０）である
請求項１乃至７の何れか一項に記載の装置。
【請求項９】
前記手術台（３０）は、前記コンポーネント（３２乃至４６）の相互に対する及び／又は空間内における位置を検出する少なくとも１つの位置検出ユニットを有し、
前記位置検出ユニットは、少なくとも１つのセンサを備える
請求項１乃至８の何れか一項に記載の装置。
【請求項１０】
前記駆動ユニット（４１）は、少なくとも１つのステッパ電動機を備え、
前記制御ユニット（５２）は、前記コンポーネント（３２乃至４６）の位置が変更されると共にそれを情報として記憶する場合に前記ステッパ電動機のステップ順序及び／又はステップ順序の時間的順序を記録する
請求項１乃至９の何れか一項に記載の装置。
【請求項１１】
前記制御ユニット（５２）は、前記コンポーネント（３２乃至４６）の位置が変更されると共にそれを情報として記憶する場合に、前記駆動ユニット（４１）としての役割を果たすリニア駆動、特に、液圧シリンダ又はスピンドル駆動の調整幅、前記調整幅の時間的順序、調整速度、及び／又は前記調整速度の時間的順序を記録する
請求項１乃至１０の何れか一項に記載の装置。
【請求項１２】
前記制御ユニット（５２）は、追加的又は代替的に、前記駆動ユニット（４１）の夫々の活性化時間、及び／又は前記駆動ユニット（４１）のために活性化された速度レベルを記録すると共にそれを情報として記憶する
請求項１乃至１１の何れか一項に記載の装置。
【請求項１３】
制御エレメント（１４乃至２８）によって位置を調整可能である少なくとも３つのコンポーネント（３２乃至４６）を有する手術台を制御する方法であって、
第１のコンポーネント（４２）及び第２のコンポーネント（４４）の位置は、少なくとも２つの駆動ユニット（４１）によって相互に対して及び第３のコンポーネント（４０）に対して変更され、
前記駆動ユニット（４１）は、制御ユニット（５２）によって制御され、
少なくとも前記第１のコンポーネント（４２）及び前記第２のコンポーネント（４４）の少なくとも１つの第１の位置は、相互に対して及び前記第３のコンポーネント（４０）に対して前記制御ユニット（５２）に記憶され、
前記駆動ユニット（４１）は、第１の制御エレメント（１８）が活性化された場合に前記コンポーネント（３２乃至４６）が前記第１の位置に移動されるように前記制御ユニット（５２）によって制御され、
前記制御ユニット（５２）においては、少なくとも１つの制御パラメータが事前設定として保存され、
前記駆動ユニット（４１）は、前記コンポーネント（３２乃至４６）を前記第１の位置と異なる少なくとも第２の位置から前記制御パラメータに従って前記第１の位置に移動させるために前記制御ユニット（５２）によって駆動され、
前記制御パラメータは、前記コンポーネント（３２乃至４６）を移動させる時に満たされる、前記手術台に横たわる患者を危険に晒す事を回避するための、前記コンポーネント（３２乃至４６）の移動の許容可能である自由角度、前記コンポーネント（３２乃至４６）の相互に対する位置角度の許容可能である角度範囲、前記コンポーネント（３２乃至４６）の並行移動、前記コンポーネント（３２乃至４６）の直列移動、前記コンポーネント（３２乃至４６）の交互移動、前記コンポーネント（３２乃至４６）の逐次移動、前記コンポーネント（３２乃至４６）の許容可能である調整速度、前記コンポーネント（３２乃至４６）の前記調整速度の許容可能であるプロファイル、空間内における前記コンポーネント（３２乃至４６）の許容可能である勾配、及び／又は前記コンポーネント（３２乃至４６）の幾つかの位置の間の記憶された移動順序を備える
ことを特徴とする方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、制御エレメントによって位置が調整可能である少なくとも３つのコンポーネントを有すると共に、少なくとも２つの駆動ユニットによって第１のコンポーネント及び第２のコンポーネントの位置が相互及び第３のコンポーネントに対して調整可能である手術台を制御するための装置及び方法に関する。更に、手術台は、駆動ユニットを制御するための制御ユニットを有し、制御ユニットにおいては、少なくとも第１のコンポーネント及び第２のコンポーネントの相互及び第３のコンポーネントに対する第１の位置が記憶される。
【背景技術】
【０００２】
独国特許出願公開第１９９５５１１６号により、エネルギ供給源とコントローラと制御ユニットとで構成される電気的に調整可能であるコンポーネントを含む手術台のための支柱から取り外すことができる患者支持面の駆動ユニットを制御するための制御ユニットが知られている。制御ユニットは、手術台の横たわり面を運搬するための運搬車に統合される。
【０００３】
独国特許出願公開第１０２００７０６２２００号により、制御エレメントによって調整可能である複数のコンポーネントを含む手術台が知られている。制御エレメントの少なくとも一部の状況及び／又は状態変化がセンサによって検出され、センサによって生成された信号が処理デバイスに提供される。
【０００４】
独国特許出願公開第１０２００５０５４２３０号により、手術台と制御ユニットとの間の双方向赤外線データ通信のための方法及びシステムが知られている。手術台と制御ユニットは、両者とも赤外線データ通信に関与し、両者は、赤外線送信機と赤外線受信機とを備える。
【０００５】
独国特許出願公開第１０２００５０５４２２３号により、調整可能である患者支持面が移動可能に配置される手術台のための支柱を有する手術台を調整するための装置が知られている。装置は、手術台のコンポーネントを調整するための調整コマンドを入力するための制御ユニットを備える。調整コマンドは、制御ユニットから調整可能である横たわり面に直接的に送信することができる。
【０００６】
独国特許出願公開第１０２００５０５３７５４号により、相互に対して調整することができる幾つかのセグメントを備える手術台の患者支持面を調整するための装置が知られている。調整可能であるセグメントの少なくとも一部は、対応するセグメントを調整するために制御可能であるアクチュエータに接続される。入力装置は、患者支持面に横たわる患者の身体の部分の位置又は身体の位置の調整に関連付けられた身体部分関連の調整コマンドを入力するための手段を有する。
【０００７】
移動手術台とモバイル手術台と同様に静止手術台に対して、手術台のための支柱に配置された患者支持面の高さを変更するためにその長さを電気的に調整可能である手術台のための支柱、手術台の支柱頭部に接続された患者支持面の勾配又は傾斜を変更するために２つの直交軸によって調整可能である手術台の支柱頭部、及び／又は患者支持面の電気的に調整可能であるコンポーネント等の電気的に調整可能であるコンポーネントが提供される。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
しかしながら、ある手術に関しては、特に、１つ以上の制御エレメントによる患者の位置の設定が相対的に複雑である時は、手術台のコンポーネントの対応する調整によって患者をその患者が既に経験した又は他の患者が以前の手術中に経験した位置に再び至らせることは好ましい。更に、コンポーネントが調整される時に患者が危険に瀕していないことが保証されるべきである。
【０００９】
本発明は、手術台のコンポーネントをこれらのコンポーネントの少なくとも１つの第１の位置に簡単且つ安全に設定することができる、手術台を制御するための装置及び方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
この目的は、請求項１の特徴を含む手術台を制御するための装置、及び方法独立項の特徴を含む手術台を制御するための方法によって達成される。有利な発展は、従属項において規定される。
【００１１】
手術台を制御するための装置及び方法に関して、少なくとも第１のコンポーネント及び第２のコンポーネントの相互及び第３のコンポーネントに対する第１の位置が記憶される。この位置は、好ましくは、相互に対するコンポーネントの位置及び／又は駆動ユニットの位置に関する情報として記憶される。
【００１２】
第１の制御エレメントの活性化に関して、コンポーネントが記憶された位置に移動されるように駆動ユニットが制御される。少なくとも１つの制御パラメータは、プリセット設定として保存され、コンポーネントを移動させるための駆動ユニットは、記憶された制御パラメータに依存して、記憶された第１の位置と異なる少なくとも第２の位置から記憶された第１の位置に制御される。従って、コンポーネントが第２の位置から第１の位置に移動される時に、少なくともコンポーネントが第２の位置から第１の位置に移動される間に、コンポーネントの少なくとも一部で形成された患者支持面に横たわる患者を危険に晒すことが回避されるように、制御パラメータによって定義された状況が満たされることが保証される。
【００１３】
特に、制御パラメータが、コンポーネントが移動される時に満たされる少なくとも１つの状況を備える場合に有利である。従って、その状況は、容易に定義することができると共に、コンポーネントが第２の位置から第１の位置に又は第１の位置から第２の位置に移動される時に満たすことができ、これにより、コンポーネントの少なくとも一部で形成された患者支持面に横たわる患者を危険に晒すことが回避される。
【００１４】
特に、制御パラメータが、コンポーネントの移動の許容可能である自由角度、相互に対するコンポーネントの位置角度の許容可能である角度範囲、コンポーネントを同時に移動させる可能性、連続的にコンポーネントを移動させる可能性、交互にコンポーネントを移動させる可能性、順々にコンポーネントを移動させる可能性、コンポーネントの許容可能である調整速度、コンポーネントの調整速度の許容可能であるプロファイル、空間におけるコンポーネントの許容可能である勾配、及び／又はコントローラに記憶された幾つかの位置の間の移動順序を備え、２つの位置の間の全移動順序の個別部分のための状況も別に定義される場合に有利である。制御パラメータは、コンポーネントの夫々の移動、特に、移動パラメータと指称することができるコンポーネントの移動速度を制限することもできる。特に、コンポーネントの異なる調整位置のための制御パラメータを別に定義することができ、特に、異なるパラメータを限定すること又は異なる種類の駆動ユニットを制御することを可能とする。従って、コンポーネントの調整移動の異なる移動段階のための制御パラメータの真の個別調整を容易に行うことができる。
【００１５】
特に、記憶された第１の位置及び／又は第２の位置は、手術台のニュートラル位置、運搬車に手術台の患者支持面を搬送するための輸送位置、手術台のコンポーネントの操作に特有の初期位置、及び／又は操作に特有の操作位置になり得る。これらの位置は、好ましくは、手術台を制御するための制御エレメントによって、特に、リモコンによって、好ましくは、ワイヤレスリモコンによって選択可能であり、位置は、固定位置及び不変位置として少なくとも部分的に記憶するか、又は利用者によって定義された位置として記憶することができる。従って、異なる操作のための手術台の非常に柔軟な取り扱いと容易な操作とを容易に行うことができる。
【００１６】
第１の位置と少なくとも第２の位置とがプリセット設定として保存され、制御ユニットが第１の制御エレメントの繰り返しの作動によって第１の位置と第２の位置とを別に設定する場合に有利である。また、制御ユニットは、駆動ユニットによって、第１の制御エレメントを作動させる際に第１の位置を設定すると共に第２の制御エレメントを作動させる際に第２の位置を設定することができる。従って、第１の位置と第２の位置との間又は任意の記憶された他の位置の間のとりわけ簡単な変更が可能であるように、手術台の非常に簡単で直観的な操作を行うことができる。
【００１７】
更に、第１の制御エレメントが不活性化される時及び／又は第２の制御エレメントが不活性化される時に、コンポーネントの記憶された第１の位置及び／又は第２の位置に未だ到達しない／していない場合に制御ユニットがコンポーネントの移動を停止する場合に有利である。従って、コンポーネントの制御できない又は監視されない手順によって患者を危険に晒すことが回避されるように、一般に制御エレメントが作動される時にだけ調整移動が行われることが保証される。
【００１８】
代替的又は追加的に、少なくとも１つのコンポーネントが記憶された位置に相当する位置に移動されている時に移動順序を中断することができる。制御エレメントが再び作動された後にだけ記憶された位置に相当する位置への他のコンポーネントの移動が行われ、位置に割り当てられた制御エレメントの作動が少なくとも短時間に亘って中断される必要がある。
【００１９】
特に、他の又は他の制御エレメントによって操作者が調整可能であるコンポーネントの任意の位置は、プリセット設定として記憶することができる場合に有利である。従って、操作者、特に、操作を任された医師は、コンポーネントの位置を容易に記憶することができるため、操作に関して彼にとって便利であり、コンポーネントが記憶された位置に再び配置されるのと同一の方法で制御ユニットが駆動ユニットを制御するように、彼は、対応する制御エレメントを作動させることによって後で再び選択することができる。
【００２０】
更に、制御ユニットにおいて、他の制御エレメントによって操作者がコンポーネントの位置を記憶された第１の位置から記憶された第２の位置に変更する時に、これ及び／又は駆動ユニットを制御するための制御ユニットによって生成された制御情報によってもたらされた移動順序を制御ユニットが記憶する時に、及び第１の制御エレメント及び／又は第２の制御エレメントによって２つの位置の間の繰り返しの移動のために移動順序及び／又は制御情報が利用可能である時に、第２のコンポーネントに関連すると共に第３のコンポーネントに関連した第１のコンポーネントの第２の位置が記憶され、第２の位置が記憶された第１の位置と異なる場合に有利である。
【００２１】
ここで、特に、第１の位置から第２の位置へのコンポーネントの移動の記憶された移動順序又は記憶された制御情報が第２の位置から第１の位置へのコンポーネントの移動の逆に実行される場合に有利である。従って、制御パラメータの２つの位置の間の移動のために移動の具体的な順序を記憶することによって制御パラメータを構成することを容易に行うことができる。記憶された移動順序を決定するための第１の位置と第２の位置との間の移動は、所謂、ティーチング駆動と指称され、これらの２つの位置の間のコンポーネントの後の移動のために両方向に、即ち、第１の位置から第２の位置に及び第２の位置から第１の位置に使用することができるように、移動又は駆動ユニットの制御情報が記録される。従って、手術台のとりわけ簡単且つ安全な取り扱いが可能である。これは、外科医によって安全且つ簡単な方法で予め決定された移動順序に従って記憶された位置に至らせる利便性を彼に提供する。
【００２２】
ここで、コンポーネントを格納された第１の位置から格納された第２の位置に移動させる時に、コンポーネントを格納された第２の位置から格納された第１の位置に移動させる時のコンポーネントの移動順序の真逆の順序が行われる場合に有利である。従って、前述の２つの位置の間の移動の逆の順序を容易に行うことができる。
【００２３】
更に、第１のコンポーネントと第２のコンポーネントとが手術台の患者支持面のコンポーネントの夫々である場合、及び第３のコンポーネントが手術台のための支柱及び／又は手術台の支柱基部である場合に有利である。患者支持面のコンポーネントは、トッププレート、バックプレート、セントラルプレート、第１の一部分又は複数部分のレッグプレート、及び／又は第２の一部分又は複数部分のレッグプレートである。患者支持面は、患者を載せる目的を果たし、代替的又は追加的に他のコンポーネントを備えることができる。特に、第１のコンポーネントが手術台の支柱頭部に接続されたセントラルプレートである場合、及び第２のコンポーネントがセントラルプレートに接続されたバックプレートである場合に有利である。代替的又は追加的に、第２のコンポーネントは、セントラルプレートに接続された一部分又は複数部分のレッグプレートでもあり得る。
【００２４】
代替的又は追加的に、コンポーネントの夫々によって提供された横たわり面を増加させるために、コンポーネントの夫々の間に拡張コンポーネントが存在することもあり得る。第３のコンポーネントは、好ましくは、手術台のための支柱であり、手術台のための支柱に対するコンポーネントの位置を定義するために、手術台のための支柱の基点又は手術台の支柱頭部の点を使用することができる。代替的又は追加的に、手術台の支柱基部を第３のコンポーネントとして使用することができ、このコンテキストにおいては、接面は、手術台のための支柱の介在物のための構造側アプテークに手術台のための支柱が固く取り付けられた手術台の支柱基部とも見なされる。従って、相互に対するコンポーネントの位置の検出を容易に実現することができ、患者支持面に横たわる患者の位置を記憶された位置によって予め容易に決定することができる。
【００２５】
特に、手術台が少なくとも１つの位置検出ユニットを有する場合に有利である。位置検出ユニットは、相互に対する及び／又は空間におけるコンポーネントの位置を記録する。空間におけるコンポーネントの位置の検出に関しては、特に、絶対座標系においてコンポーネントの位置を規定することによって得ることができる。位置検出ユニットは、好ましくは、駆動ユニットとしての役割を果たすモータ、好ましくは、駆動ユニットとしての役割を果たすリニア駆動の調整幅、調整幅の時間的順序、調整速度、及び／又は調整速度の時間的順序を記録すると共に蓄積された情報を記憶する。位置検出ユニットは、少なくとも１つのセンサ、特に、加速度センサ、位置センサ、ロータリエンコーダ、及び／又はステッパモータのステップを計数するためのペドメータを有する。
【００２６】
特に、駆動ユニットが少なくとも１つのステッパモータを備え、制御ユニットがコンポーネントの制御が変更された時にステッパモータのステップ順序及び／又はステップ順序の時間的順序を記録すると共にそれを情報として記憶する場合に有利である。従って、この移動順序の簡単な繰り返しが可能であるように、ステッパモータによって駆動されたコンポーネントの移動順序を簡単に記録することができる。
【００２７】
特に、追加的又は代替的に、制御ユニットが駆動ユニットの夫々の活性化時間及び／又はこの駆動ユニットのために活性化された速度レベルを記録すると共にこれを情報として記憶する場合に有利である。この記憶された情報によって、同一の移動順序が実行される場合に既に実行された移動順序を容易に再現することができる。
【００２８】
方法独立項の特徴を含む方法は、装置のために前に明示された有利な発展によって更に発展させることができ、これにより、同一の有利な効果が達成される。
【００２９】
手術台のコンポーネントは、好ましくは、駆動ユニットによって電気的に調整可能である。特に、コンポーネントは、例えば、手術台のための支柱に配置された患者支持面の高さを変更するためにその長さを電気的に調整可能である手術台のための支柱、手術台の支柱頭部に接続された患者支持面の勾配及び傾斜を変更するために２つの直交軸によって調整可能である手術台の支柱頭部、及び／又は電気的に調整可能である患者支持面のコンポーネントを備える。
【００３０】
発明の有利な実施例においては、第１のコンポーネントと第２のコンポーネントは、第３のコンポーネントに対して、水平面においてそれらが１８０°で回転された位置に配置することができ、及び／又は第１のコンポーネントと第２のコンポーネントとが患者支持面の一部であると共に第３のコンポーネントが手術台のための支柱である場合はそれらを垂直面で反転して配置することができ、患者支持面は、それが１８０°で回転されるように、手術台のための支柱に配置される。換言すると、患者支持面は、２つの異なる方向において、手術台のための支柱、好ましくは、手術台の支柱頭部に接続することができる。
【００３１】
患者支持面を手術台のための支柱に接続する時に、患者支持面は、運搬車によって２つの異なる方向から手術台のための支柱上に配置することができると共に接続することができる。ここで、第１の調整は、基準調整と指称され、第２の調整は、逆調整と指称される。
【００３２】
手術台のための支柱に接続された患者支持面が、コンポーネントの位置の記憶の時間で手術台のための支柱に接続された横たわり面の配置に対して１８０°で回転された場合は、第３のコンポーネントに対する第１のコンポーネント及び第２のコンポーネントの位置は、特に、コンポーネント又は患者支持面の傾斜及び勾配に関して垂直面で反転される。記憶された２つの位置の間の記憶された移動順序は、この垂直面で同様に反転される。垂直面は、好ましくは、患者支持面の主軸、及び／又はその垂直面の患者支持面のニュートラル位置に位置する患者支持面のセントラルプレートの主軸等に配置される。この主軸は、好ましくは、患者支持面又はセントラルプレートの縦軸に垂直である。従って、患者支持面の基準調整において記憶された２つの位置と記憶された制御パラメータとの間の記憶された移動順序のみならず記憶された位置は、患者支持面の逆調整において使用することもできる。従って、患者支持面の基準調整における位置及び／又は移動順序を記憶する時に、それは患者支持面の逆調整の反転された方法に従ってアプローチされ、即ち、相互に対するコンポーネントの移動順序は、垂直面において反転される。例えば、患者支持面の一部が他の及び／又は追加のコンポーネントによって形成される場合、又はコンポーネントの記憶された位置を達成することができないように、手術台のコンポーネントの移動を制限する外部デバイスが存在する場合は、好ましくは、コンポーネントの記憶された位置に近接した位置までコンポーネントの移動が行われることが提供される。少なくとも１つのコンポーネントの移動制限が達成されるまで、好ましくは、記憶された移動順序が実行される。特に、これは患者支持面又は外部デバイスの変更された構造がコンポーネントの移動を制限する場合に有利である。次に、コンポーネントは、記憶された位置に近接した位置に移動される。
【００３３】
本発明の他の特徴及び利点は、添付された図に関連した実施の形態に基づいて本発明について説明する以下の明細書からもたらされる。
【図面の簡単な説明】
【００３４】
【図１ａ】ワイヤレスリモコンによって提供された制御エレメントによって調整可能である幾つかのコンポーネントを含む初期位置の手術台。
【図１ｂ】図１ａに従った初期位置から開始して勾配を傾斜させる調整後の図１ａに従ったワイヤレスリモコン及び手術台。
【図１ｃ】患者支持面が縦勾配を調整するためにその縦軸に垂直である回転軸によって旋回され、更に、患者支持面のコンポーネントが患者支持面のセントラルプレートに対する幾つかの回転軸によって旋回された、図１ａに示された初期位置に対する第２の調整位置の図１ａ，１ｂに従ったワイヤレスリモコン及び手術台。
【図２】ニュートラル位置の手術台の概略側面図。
【図３】搬送位置の手術台の概略側面図。
【図４】操作に関する初期位置の手術台の概略側面図。
【図５】利用者に定義された第１の位置の手術台の概略側面図。
【図６】利用者に定義された第２の位置の手術台の概略側面図。
【図７】セントラルプレート及びバックプレートの勾配の同時移動によって図２に示された手術台のニュートラル位置に示されない手術台のコンポーネントの操作位置に基づいて手術台のコンポーネントの移動を制御するための第１の工程図。
【図８】図７に従った手順とは対照的に図２に示されたニュートラル位置に示されないストップオーバが提供されたコンポーネントの手術台位置から手術台のコンポーネントの移動を制御するための第２の工程図。
【図９】コンポーネントの調整駆動の逐次的活性化の際にストップオーバによって図２に従ったニュートラル位置に示されないコンポーネントの操作位置に基づいて手術台のコンポーネントの移動を制御するための工程図。
【図１０】図３に示された搬送位置に示されない操作位置からの手術台３０のコンポーネントの移動に関する工程図。
【発明を実施するための形態】
【００３５】
図１ａは、幾つかの制御エレメント１４乃至２８を有し、手術台３０の調整可能であるコンポーネント３２乃至４６を調整することができる、即ち、それらの空間における位置及び／又は他のコンポーネント３２乃至４６に対する位置を変更することができるリモコン１２を含む設備１０を示す。制御エレメント１４乃至２８が活性化された場合に、この制御エレメント１４乃至２８にコンポーネント３２乃至４６の対応する調整が割り当てられるか、又はこの目的のために提供される駆動ユニット４１によってコンポーネント３２乃至４６の群が運搬されるように、コンポーネント３２乃至４６の夫々又はこれらのコンポーネント３２乃至４６の群は、リモコン１２の制御エレメント１４乃至２８に割り当てられる。手術台のための支柱４０の長さを変更するための駆動ユニット４１は、一例として示される。手術台のための支柱４０の下端においては、手術台の支柱基部５０が提供される。反対端においては、手術台のための支柱４０は、コンポーネント３２乃至３８，４２乃至４６を備える患者支持面３１に接続される。従って、駆動ユニット４１によって、手術台のための支柱４０の長さを変更することができ、これにより、患者支持面３１の高さを床面上で、即ち、患者支持面３１に横たわる患者を手術が実行される適切な位置に至らせるために矢印Ｐ１，Ｐ２に向かって変更することができる。
【００３６】
特に、図１ｃに示されるように、手術台３０は、特に、他のコンポーネントに対する患者支持面３１のコンポーネントの夫々の調整のみならず、患者支持面３１に対する縦勾配の調整及び／又は傾斜させる勾配の調整に関して患者支持面３１の位置を変更するための示されない駆動ユニットを更に備える。図１ｂにおいては、患者支持面３１が横に傾斜されるように、患者支持面３１がその縦軸５４によって矢印Ｐ３に向けて回転される。その横の傾斜は、傾斜される勾配の調整又は患者支持面３１の傾斜と指称される。図１ｃの患者支持面３１のセントラルプレート４２から分かるように、患者支持面３１は、図１ａとは対照的に、患者支持面３１の縦勾配が調整されるように、矢印Ｐ４に向けて患者支持面３１の縦軸５４に垂直である回転軸５６によって回転される。この縦勾配の調整は、単に患者支持面３１の勾配とも指称される。更に、手術台のための支柱４０の長さは、駆動ユニット４１によって縮小され、これにより、患者支持面３１は、矢印Ｐ２に向かって降下される。
【００３７】
更に、バックプレート４４の位置は、回転軸５８の周囲の回転によってセントラルプレート４２に対して変更され、トッププレート４６の位置は、回転軸６０の周囲の回転によって患者支持面３１のバックプレート４４に対して変更される。セグメント３４，３６又は３２，３８を備えるレッグプレートの位置も、回転軸６２，６４，６６の周囲のセグメント３２乃至３８の対応する回転によって患者支持面３１のセントラルプレート４２に対して変更される。患者支持面３１の縮小された高さは、図１ｃの矢印Ｐ５によって示される。
【００３８】
図２は、セントラルプレート４２が手術台のための支柱４０の中央に配置される、所謂、ニュートラル位置にコンポーネント３２乃至４６が配置された手術台３０の概略側面図を示す。
【００３９】
図３は、手術台のための支柱４０の望遠鏡状の拡張により患者支持面３１のコンポーネント３２乃至３８，４２乃至４６がニュートラル位置よりも高く配置されると共に患者支持面３１のコンポーネント３２乃至３８，４２乃至４６が矢印Ｐ６の方向に、即ち、患者支持面３１の縦軸５４の方向に移動される搬送位置であって、手術台のための支柱４０から分離された患者支持面３１を搬送するための運搬車に患者支持面３１を搬送するための搬送位置にコンポーネント３２乃至４６が配置された手術台３０の概略側面図を示す。
【００４０】
図４は、セントラルプレート４２とレッグプレート３２乃至３８とが傾斜位置に配置されるように、患者支持面３１が回転軸５６の周囲で回転されると共に、バックプレート４４とトッププレート４６とがセントラルプレート４２と反対の勾配を有するように、バックプレート４４がトッププレート４６と共にセントラルプレート４２に対して回転軸５８の周囲で回転される、操作に関する初期位置にコンポーネント３２乃至４６が配置された手術台３０の概略側面図を示す。
【００４１】
図５は、コンポーネント３２乃至４６が利用者に定義されると共に、図４に従った操作に関する初期位置とは対照的にセントラルプレート４２及びレッグプレート３２乃至３８の勾配が増加され、更に、バックプレート４４及びトッププレート４６の反対の勾配も、レッグプレート３２乃至３８に対して増加される第１の操作位置に配置された手術台３０の概略側面図を示す。
【００４２】
図６は、コンポーネント３２乃至４６が利用者に定義されると共に、レッグプレート３２乃至３８がバックプレート４４及びトッププレート４６と同一の勾配を示すように、利用者に定義された第１の操作位置とは対照的にセントラルプレート４２に対してレッグプレート３２乃至３８が角度を成す第２の操作位置に配置された手術台３０の概略側面図を示す。
【００４３】
本実施の形態においては、図２に示されたニュートラル位置がリモコン１２の制御エレメント１８に割り当てられ、図４に示された操作に関しての初期位置がリモコン１２の制御エレメント２６に割り当てられ、図５に示された利用者に定義された第１の操作位置がリモコン１２の制御エレメント２８に割り当てられ、図６に示された利用者に定義された第２の操作位置がリモコン１２の制御エレメント２４に割り当てられる。従って、ニュートラル位置、操作に関する初期位置、利用者に定義された第１の操作位置、及び利用者に定義された第２の操作位置は、制御エレメント１８，２４乃至２８の夫々を活性化することによって任意の位置から容易に設定することができる。操作に関する初期位置、利用者に定義された第１の操作位置、及び利用者に定義された第２の操作位置は、制御エレメント１８，２４，２６，２８によってコンポーネント３２乃至４６の夫々の位置を活性化することができると共に、これにより、リモコン１２によって操作中に容易に調整可能であるように、リモコンの他の制御エレメント１４，１６，２０，２２によって一度だけ設定され、後に記憶され、制御エレメント１８，２４，２６，２８の夫々に割り当てられる。ここで、制御エレメント１８，２４，２６，２８の夫々が活性化された間は、コンポーネント３２乃至４６の任意の位置から記憶された位置への移動は、任意の位置からのみ行われる。従って、もはや制御エレメント１８，２４，２６，２８の夫々が作動されない場合は、その移動がすぐに停止される。他の実施の形態においては、中間位置又は終了位置が制御エレメント１８，２４，２６，２８の夫々に割り当てられるまで、即ち、ニュートラル位置、操作に関する初期位置、利用者に定義された第１の操作位置、又は利用者に定義された第２の操作位置が達成されるまで、その移動を継続することができる。
【００４４】
図７は、図２に示されたニュートラル位置への手術台３０のコンポーネント３２乃至４６の過程に関する工程図を示す。過程は、ステップＳ１００において操作者によって作動されたニュートラル位置に割り当てられた制御エレメント１８により開始される。続いて、手術台３０の傾斜は、ステップＳ１０２においてニュートラル位置に移動される。即ち、患者支持面３１は、水平面に配置されるまで、回転軸５４の周囲にこれに垂直である回転軸５６に対して回転される。
【００４５】
続いて、ステップＳ１０４においては、患者支持面３１又は患者支持面３１のセントラルプレート４２の勾配は、患者支持面３１の縦軸６０が水平面に配置されるまで、回転軸５６の周囲に同時に回転される。続いて、セントラルプレート４２及びバックプレート４４の表面が水平位置に配置されるように、同時に、バックプレート４４が回転軸５８によってニュートラル位置に変更される。
【００４６】
続いて、レッグプレート３２乃至３８は、その後、ステップＳ１０８において手術台３０のニュートラル位置に到達されるように、これらのレッグプレート３２乃至３８の表面が水平位置に配置されるまで、駆動の夫々によって軸６２，６４，６６の周囲に回転され、手術台３０の制御ユニット５２がリモコン１２又は他の適切な出力を通じて確認信号を与える。
【００４７】
図７に示された手順の代替として、図８は、手術台３０のコンポーネント３２乃至４６のニュートラル位置への移動に関する手順の工程図を示す。図８に従った手順のステップＳ２００乃至Ｓ２１０は、追加のステップＳ２０６のために図７に従った手順と異なる。ステップＳ２００乃至Ｓ２０４は、ステップＳ１００乃至Ｓ１０４とステップＳ２０８，Ｓ２１０とに対応し、ステップＳ２１０は、ステップＳ１０６，Ｓ１０８に対応する。ステップＳ２０４におけるニュートラル位置の夫々のセントラルプレート４２及びバックプレート４４の同時移動の後に、ステップＳ２０６において確認信号が与えられ、制御エレメント１８が再び作動されるまで、ニュートラル位置のコンポーネント３２乃至４６の移動が活性化されない。この目的のために、制御エレメント１８が短時間に亘って作動される必要が無く、他のコンポーネント、本実施の形態におけるレッグプレート３２乃至３８が続いてニュートラル位置に置かれる場合は後に作動される必要がある。セントラルプレート４２とバックプレート４４とがニュートラル位置に移動された後に移動を停止することによって、他のコンポーネント３２乃至３８のそれらのニュートラル位置への移動が活性化される前に、患者の状況を再び確認することができる。ステップＳ２０８におけるレッグプレート３２乃至３８のそれらのニュートラル位置への続く移動、及びステップＳ２１０における続く確認信号は、図７に関連して既に説明されたものと同一の方法で与えられる。
【００４８】
図９は、手術台のコンポーネント３２乃至４６のニュートラル位置への移動制御の手順に関する工程図を示す。ステップＳ３００，Ｓ３０２は、図８に従った手順のステップＳ２００，Ｓ２０２に対応し、ステップＳ３０８乃至Ｓ３１２は、図８に従った手順のステップＳ２０６乃至Ｓ２１０に対応する。図８に従った手順とは対照的に、図９の手順に従ったステップＳ２０４においてセントラルプレート４２及びバックプレート４４の勾配の同時移動は同時に行われないが、最初に、セントラルプレート４２がステップＳ３０４においてニュートラル位置に移動され、次に、バックプレート４４がステップＳ３０６においてニュートラル位置に移動される。
【００４９】
図１０は、コンポーネント３２乃至４６の図３に示された搬送位置への移動を制御するための工程図を示す。ステップＳ４００においては、手順は、搬送位置に割り当てられたリモコン１２の制御エレメント２６の活性化によって開始される。次に、セントラルプレート４２の傾斜は、ステップＳ４０２においてニュートラル位置にもたらされる。続いて、セントラルプレート４２及びバックプレート４４の勾配は、ステップＳ４０４において同時にニュートラル位置にもたらされる。後に、レッグプレート３２乃至３８は、ステップＳ４０６においてニュートラル位置に移動される。続いて、矢印Ｐ６に向けて患者支持面３１の縦調整が行われ、次に、手術台のための支柱４０の駆動ユニット４１によって手術台のための支柱４０を高さの夫々に拡張することによって、ニュートラル位置よりも高い図３に示された搬送位置への患者支持面３１の高さの変更が行われる。ステップＳ４１２の搬送位置に到達された後に、手術台３０及び／又はリモコン１２によって確認信号が与えられる。図８，９に関連して説明されたものと同一の方法で、他のコンポーネント３２乃至３８の移動は、コンポーネント４２，４４がニュートラル位置に到達された後に新規の入力信号が与えられるまで図１０に従った手順に関して停止することができる。その移動の中断は、手術台３０のコンポーネント３２乃至４６のそれ以上の移動の前に患者の状況を操作者に制御させるために、コンポーネント３２乃至４６の中間位置又は終了位置に到達された後に図７乃至１０に示された全ての手順に関して果たすことができる。
【００５０】
発明の有利な実施例においては、第１のコンポーネント４２と第２のコンポーネント４４は、第３のコンポーネント４０に対してそれらが水平面において１８０°で回転される位置、及び／又はそれらが垂直面で反転されて配置される位置に配置することができる。第１のコンポーネント４２と第２のコンポーネント４４とが手術台３０の患者支持面３１の一部であると共に第３のコンポーネントが手術台のための支柱４０である場合は、患者支持面３１は、それが１８０°で回転されるように、手術台のための支柱４０に配置される。換言すると、患者支持面３１は、異なる２つの方向において、手術台のための支柱４０、好ましくは、手術台の支柱頭部に接続することができる。
【００５１】
患者支持面３１を手術台３０のための支柱に接続する時に、患者支持面３１は、運搬車によって異なる２つの方向から手術台のための支柱４０上に配置することができ、それによって接続することができる。ここで、第１の調整は、基準調整と指称され、第２の調整は、逆調整と指称される。
【００５２】
コンポーネント３２乃至４６の位置の記憶時間で手術台のための支柱４０に接続された患者支持面３１の設備に対して、患者支持面３１が手術台のための支柱４０と共に１８０°で回転された場合は、第１のコンポーネント４２と第２のコンポーネント４４は、第３のコンポーネント４０に対して、特に、コンポーネント３２乃至３８，４２乃至４６又は患者支持面３１の傾斜及び勾配に対して垂直面で反転される。記憶された２つの位置の間の移動の記憶された順序は、この垂直面で同様に反転される。垂直面は、好ましくは、患者支持面３１の主軸５６、及び／又はその垂直面の患者支持面３１のニュートラル位置に位置する患者支持面３１のセントラルプレート４２の主軸５６等に配置される。この主軸５６は、好ましくは、患者支持面又はセントラルプレート４２の縦軸５４に垂直である。従って、患者支持面３１の基準調整で記憶された２つの位置と記憶された制御パラメータとの間の移動の記憶された順序のみならず記憶された位置は、患者支持面３１の逆調整において使用することもできる。従って、患者支持面３１の基準調整における位置及び／又は移動順序を記憶する時に、それは患者支持面３１の逆調整の反転された方法に従ってアプローチされ、即ち、相互に対するコンポーネント３２乃至４６の移動順序は、垂直面において反転される。例えば、患者支持面３１の一部が他の及び／又は追加のコンポーネントによって形成される場合、又はコンポーネント３２乃至４６の記憶された位置を達成することができないように、手術台３０のコンポーネント３２乃至４６の移動を制限する外部デバイスが存在する場合は、好ましくは、コンポーネント３２乃至４６の記憶された位置に近接した位置までコンポーネント３２乃至４６の移動が行われることが提供される。少なくとも１つのコンポーネント３２乃至４６の移動制限が達成されるまで、好ましくは、記憶された移動順序が実行される。特に、患者支持面３１又は外部デバイスの変更された構造がコンポーネント３２乃至４６の移動を制限する場合に有利である。次に、コンポーネント３２乃至４６は、記憶された位置に近接した位置に移動される。
【符号の説明】
【００５３】
１０  手術台
１２  リモコン
１４乃至２８  制御エレメント
３０  手術台
３１  患者支持面
３２乃至３８，４２乃至４６  コンポーネント
４０  手術台のための支柱
４１  駆動ユニット
５０  手術台の支柱基部
５２  制御ユニット
５３  アキュムレータ
５４  患者支持面の縦軸
５６  患者支持面の主軸
５８乃至６６  ピボット軸
Ｐ１乃至Ｐ６  矢印
Ｓ１００乃至Ｓ４１２  手順ステップ
【図１ａ】
0006500015.tif 000002
【図１ｂ】
0006500015.tif 000003
【図１ｃ】
0006500015.tif 000004
【図２】
0006500015.tif 000005
【図３】
0006500015.tif 000006
【図４】
0006500015.tif 000007
【図５】
0006500015.tif 000008
【図６】
0006500015.tif 000009
【図７】
0006500015.tif 000010
【図８】
0006500015.tif 000011
【図９】
0006500015.tif 000012
【図１０】
0006500015.tif 000013