(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
搭乗者が足を載せる左右のステッププレートと、前記左右のステッププレートと連動するように当該左右のステッププレートを支持する平行リンク機構と、前記平行リンク機構を支持する基台と、前記平行リンク機構の上下の横リンクに連結され、前記搭乗者が操作するハンドルと、を有し、前記ステッププレートの回転角度に基づいて旋回する倒立二輪車であって、
前記ハンドルの回転角度に対する前記ステッププレートの回転角度の連動率を小さくするために、前記平行リンク機構の上側の横リンクに設けられた調整機構を備え、
前記調整機構は、前記平行リンク機構における一方の縦リンクと上側の横リンクとの連結部と、前記平行リンク機構における上側の横リンクと前記ハンドルとの連結部と、の間隔を調整する第１のアクチュエータと、前記平行リンク機構における他方の縦リンクと上側の横リンクとの連結部と、前記平行リンク機構における上側の横リンクと前記ハンドルとの連結部と、の間隔を調整する第２のアクチュエータと、を有する、倒立二輪車。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、倒立二輪車に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、倒立二輪車を用いたバランス訓練装置が試験的に実用化されている。例えば、特許文献１には、倒立二輪車の倒立制御を意図的に低下させた状態で、搭乗者が重心移動などの走行操作を行うことで、バランス訓練を行うバランス訓練装置が開示されている。
【０００３】
このような特許文献１のバランス訓練装置に用いられる倒立二輪車は、搭乗者が足を載せる左右のステッププレートと、左右のステッププレートと連動するように当該左右のステッププレートを支持する平行リンク機構と、平行リンク機構を支持する基台と、平行リンク機構の上下の横リンクに連結され、搭乗者が操作するハンドルと、を有し、ステッププレートの回転角度に基づいて旋回する構成である。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特許第５４１３０２７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
バランス訓練の効果の観点から、本来であれば搭乗者が左右のステッププレートへの荷重操作に基づいて平行リンク機構を回転させることで倒立二輪車を旋回させることが好ましいが、バランス訓練を上手に行おうとすると、自然に上肢による操作、即ち、ハンドルを介して平行リンク機構、ひいてはステッププレートを回転させて倒立二輪車を旋回させようとしてしまう。そのため、特許文献１の倒立二輪車は、バランス訓練の効果が低下する可能性がある。
【０００６】
本発明は、上記を鑑みなされたものであって、バランス訓練の効果を向上させることが可能な倒立二輪車を実現する。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の一態様に係る倒立二輪車は、搭乗者が足を載せる左右のステッププレートと、前記左右のステッププレートと連動するように当該左右のステッププレートを支持する平行リンク機構と、前記平行リンク機構を支持する基台と、前記平行リンク機構の上下の横リンクに連結され、前記搭乗者が操作するハンドルと、を有し、前記ステッププレートの回転角度に基づいて旋回する倒立二輪車であって、
前記ハンドルの回転角度に対する前記ステッププレートの回転角度の連動率を小さくするために、前記平行リンク機構の上側の横リンクに設けられた調整機構を備え、
前記調整機構は、前記平行リンク機構における一方の縦リンクと上側の横リンクとの連結部と、前記平行リンク機構における上側の横リンクと前記ハンドルとの連結部と、の間隔を調整する第１のアクチュエータと、前記平行リンク機構における他方の縦リンクと上側の横リンクとの連結部と、前記平行リンク機構における上側の横リンクと前記ハンドルとの連結部と、の間隔を調整する第２のアクチュエータと、を有する。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、バランス訓練の効果を向上させることが可能な倒立二輪車を実現することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】実施の形態１のバランス訓練装置を模式的に示す斜視図である。
【図２】実施の形態１のバランス訓練装置に用いる倒立二輪車の平行リンク機構周辺の構成を説明するための図である。
【図３】実施の形態１のバランス訓練装置の制御系のブロック図である。
【図４】バランス訓練を開始する際に制御装置がステップ連動率を示す信号を倒立二輪車に出力するまでの流れを示すフローチャート図である。
【図５】バランス訓練を実行する際の倒立二輪車の調整機構における左右のアクチュエータの制御の流れを示すフローチャート図である。
【図６】ハンドルを倒立二輪車の右側に回転させた際に、ハンドルの回転角度とステッププレートの回転角度とを等しくした場合の平行リンク機構周辺を模式的に示す図である。
【図７】ハンドルを倒立二輪車の右側に回転させた際に、ハンドルの回転角度に対するステッププレートの回転角度の連動率を小さくした場合の平行リンク機構周辺を模式的に示す図である。
【図８】実施の形態２のバランス訓練装置の制御系のブロック図である。
【図９】リモートコントローラーを用いて達成レベルを設定した場合の制御装置がステップ連動率を示す信号を倒立二輪車に出力するまでの流れを示すフローチャート図である。
【図１０】実施の形態３の倒立二輪車における調整機構を説明するための正面図である。
【図１１】実施の形態３の倒立二輪車における調整機構を説明するための平面図である。
【図１２】ハンドルを倒立二輪車の右側に回転させた際の調整機構の動作を模式的に示す平面図である。
【図１３】ハンドルを倒立二輪車の左側に回転させた際の調整機構の動作を模式的に示す平面図である。
【図１４】異なる倒立二輪車の平行リンク機構周辺の構成を説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本発明を適用した具体的な実施の形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。但し、本発明が以下の実施の形態に限定される訳ではない。また、説明を明確にするため、以下の記載及び図面は、適宜、簡略化されている。
【００１１】
＜実施の形態１＞
本実施の形態のバランス訓練装置を説明する。図１は、本実施の形態のバランス訓練装置を模式的に示す斜視図である。図２は、本実施の形態のバランス訓練装置に用いる倒立二輪車の平行リンク機構周辺の構成を説明するための図である。図３は、本実施の形態のバランス訓練装置の制御系のブロック図である。
【００１２】
バランス訓練装置１は、図１に示すように、倒立二輪車２、制御装置３、モニタ４及び転倒防止用フレーム５を備えている。倒立二輪車２は、図１乃至図３に示すように、左右のステッププレート６ａ、６ｂ、平行リンク機構７、左右の車輪８ａ、８ｂ、基台９、ハンドル１０、調整機構１１、姿勢検出部１２、ステップ角度検出部１３及び制御処理部１４を備えている。
【００１３】
左右のステッププレート６ａ、６ｂには夫々、搭乗者の足が載せられる。平行リンク機構７は、左右のステッププレート６ａ、６ｂと連動するように当該左右のステッププレート６ａ、６ｂを支持する。
【００１４】
平行リンク機構７は、基台９を倒立二輪車２の前後方向から挟み込むように配置された上側の横リンク７ａ、基台９を倒立二輪車２の前後方向から挟み込むように配置された下側の横リンク７ｂ、及び前後の上側の横リンク７ａと前後の下側の横リンク７ｂとの間に配置された左右の縦リンク７ｃ、７ｄを備えている。
【００１５】
上下の横リンク７ａ、７ｂの中央部は、倒立二輪車２の前後方向に延在する回転軸７ｅを中心に回転可能に、基台９に連結されている。上下の横リンク７ａ、７ｂの左端部は、倒立二輪車２の前後方向に延在する回転軸７ｆを中心に回転可能に、左側の縦リンク７ｃに連結されている。上下の横リンク７ａ、７ｂの右端部は、倒立二輪車２の前後方向に延在する回転軸７ｇを中心に回転可能に、右側の縦リンク７ｄに連結されている。ここで、後述のように調整機構１１による、上側の横リンク７ａにおける回転軸７ｅと回転軸７ｆとの間隔及び上側の横リンク７ａにおける回転軸７ｅと回転軸７ｇとの間隔の調整を可能にするために、上側のリンク７ａは回転軸７ｅの可動部を備えている。
【００１６】
左側の縦リンク７ｃの上端部には、左側のステッププレート６ａが設けられている。右側の縦リンク７ｄの上端部には、右側のステッププレート６ａが設けられている。
【００１７】
このような平行リンク機構７は、図示を省略した弾性部材によって、倒立二輪車２の左右方向に回転した状態から中立状態に復帰する構成とされているとよい。
【００１８】
左側の車輪８ａは、左側の車輪駆動ユニット１５ａを介して左側の縦リンク７ｃに連結されている。右側の車輪８ｂは、右側の車輪駆動ユニット１５ｂを介して右側の縦リンク７ｄに連結されている。左右の車輪駆動ユニット１５ａ、１５ｂは、図示を省略した減速機やモータなどを備えている。
【００１９】
基台９は、回転軸７ｅを介して平行リンク機構７を支持する。このような基台９には、例えば、倒立二輪車２の制御処理部１４やバッテリ（不図示）などが搭載される。
【００２０】
ハンドル１０は、搭乗者によって操作される。このようなハンドル１０の下部は、上下の横リンク７ａ、７ｂと回転軸７ｅを共通にして、当該回転軸７ｅを中心に回転可能に、基台９に連結されている。そのため、ハンドル１０を搭乗者が倒立二輪車２の左右方向に回転させると、当該ハンドル１０の回転に伴って、平行リンク機構７が倒立二輪車２の左右方向に回転する。そして、平行リンク機構７における倒立二輪車２の左右方向への回転と連動するように、左右のステッププレート６ａ、６ｂが倒立二輪車２の左右方向に回転する。
【００２１】
調整機構１１は、ハンドル１０の回転角度に対する平行リンク機構７の回転角度の連動率を小さくするために、平行リンク機構７の上側の横リンク７ａに設けられており、第１のアクチュエータ（左側のアクチュエータ）１１ａ及び第２のアクチュエータ（右側のアクチュエータ）１１ｂを備えている。
【００２２】
左右のアクチュエータ１１ａ、１１ｂは、伸縮可能な構成とされており、減速機やモータなどを備えている。左側のアクチュエータ１１ａは、上側の横リンク７ａにおける回転軸７ｅと回転軸７ｆとの間に配置されている。右側のアクチュエータ１１ｂは、上側の横リンク７ａにおける回転軸７ｅと回転軸７ｇとの間に配置されている。
【００２３】
ちなみに、前後の上側の横リンク７ａに夫々、左右のアクチュエータ１１ａ、１１ｂが設けられるため、本実施の形態の倒立二輪車２は、２組の左右のアクチュエータ１１ａ、１１ｂを備えているが、図３では、図を簡略化するために、１組の左右のアクチュエータ１１ａ、１１ｂのみを示している。
【００２４】
姿勢検出部１２は、倒立二輪車２の前後方向への回転角度を検出し、検出信号を制御処理部１４に出力する。姿勢検出部１２としては、一般的な姿勢検出装置を用いることができ、例えば、ジャイロセンサや加速度センサなどを用いることができる。
【００２５】
ステップ角度検出部１３は、左右のステッププレート６ａ、６ｂの少なくとも一方における倒立二輪車２の左右方向への回転角度を検出し、検出信号を制御処理部１４に出力する。ステップ角度検出部１３としては、一般的な角度検出装置を用いることができ、例えば、ポテンショメータやエンコーダなどを用いることができる。
【００２６】
制御処理部１４は、姿勢検出部１２及び左右の車輪８ａ、８ｂの回転角度を検出する左右の車輪角度検出部１６ａ、１６ｂの検出信号に基づいて、倒立二輪車２の倒立状態を維持しつつ前後進を実現するように、姿勢指令信号を生成し、生成した姿勢指令信号を左右の車輪駆動回路１７ａ、１７ｂに出力する。
【００２７】
また、制御処理部１４は、ステップ角度検出部１３及び左右の車輪角度検出部１６ａ、１６ｂの検出信号に基づいて、倒立二輪車２の左右方向への旋回を実現するように、旋回指令信号を生成し、生成した旋回指令信号を左右の車輪駆動回路１７ａ、１７ｂに出力する。
【００２８】
左右の車輪駆動回路１７ａ、１７ｂは、姿勢指令信号及び旋回指令信号に基づいて、左右の車輪駆動ユニット１５ａ、１５ｂのモータの駆動電流値を算出し、算出した駆動電流値で当該モータを駆動する。
【００２９】
さらに、制御処理部１４は、詳細は後述するが、上側の横リンク７ａにおける回転軸７ｆと回転軸７ｇとの間隔を変化させずに、ハンドル１０の回転角度に対する左右のステッププレート６ａ、６ｂの回転角度の連動率を変化させるために、調整機構１１の左右のアクチュエータ１１ａ、１１ｂを制御する。
【００３０】
このような制御処理部１４は、記憶装置１４ａ、演算回路１４ｂ、車両情報出力部１４ｃ及び情報取得部１４ｄを備えている。記憶装置１４ａは、倒立二輪車２の動作を司るプログラムなどを格納している。演算回路１４ｂは、上述の制御を実現するために記憶装置１４ａからプログラムを読み出して実行する。
【００３１】
車両情報出力部１４ｃは、姿勢検出部１２、ステップ角度検出部１３及び左右の車輪角度検出部１６ａ、１６ｂの検出信号に基づいて、倒立二輪車２の位置、速度、向き及び傾きを算出し、算出した倒立二輪車２の位置、速度、向き及び傾きを示す信号を、通信部１７を介して制御装置３に出力する。
【００３２】
情報取得部１４ｄは、制御装置３から通信部１７を介して入力されるステップ連動率を示す信号を取得する。ここで、ステップ連動率とは、ハンドル１０の回転角度に対する左右のステッププレート６ａ、６ｂの回転角度の連動率である。
【００３３】
制御装置３は、倒立二輪車２の搭乗者がバランス訓練を実行するためのバランス訓練映像をモニタ４に表示させ、バランス訓練の達成レベルに基づいて、ステップ連動率を算出する。
【００３４】
本実施の形態の制御装置３は、モニタ４上にスキーゲームを表示させて、倒立二輪車２の操作に基づいて当該スキーゲーム上でスキーヤーを移動させる。そして、制御装置３は、スキーゲームの達成レベルに基づいて、ステップ連動率を算出する。
【００３５】
詳細には、制御装置３は、達成レベル判定部１８、ステップ連動率算出部１９、記憶部２０、制御部２１及び映像出力部２２を備えている。達成レベル判定部１８は、スキーゲーム上のコースに沿ってスキーヤーを操作させることができたか否かなどの条件に基づいて、スキーゲームの達成レベルを判定する。達成レベル判定部１８は、判定した達成レベルを記憶部２０に格納する。
【００３６】
ステップ連動率算出部１９は、詳細は後述するが、達成レベル判定部１８で判定された達成レベルに基づいて、ステップ連動率を算出する。ステップ連動率算出部１９は、算出したステップ連動率を記憶部２０に格納する。
【００３７】
記憶部２０は、達成レベル、ステップ連動率、達成レベルとステップ連動率との関係を示すテーブル、及びスキーゲームプログラムなどを格納する。
【００３８】
制御部２１は、スキーゲームプログラムを実行し、倒立二輪車２から入力される信号が示す当該倒立二輪車２の位置、速度、向き及び傾きに基づいて、スキーゲーム上のコースでスキーヤーを移動させる映像信号を生成する。
【００３９】
映像出力部２２は、制御部２１から入力される信号が示す映像をモニタ４に表示させる。
【００４０】
モニタ４は、液晶ディスプレイなどの表示装置であり、図１に示すように、倒立二輪車２を用いてバランス訓練を実行するエリアの前方に配置されている。
【００４１】
転倒防止用フレーム５は、図１に示すように、ハンガー２３を介して倒立二輪車２に搭乗する搭乗者を上方に吊り支持する。
【００４２】
次に、バランス訓練を開始する際に制御装置３がステップ連動率を示す信号を倒立二輪車２に出力するまでの流れを説明する。図４は、バランス訓練を開始する際に制御装置がステップ連動率を示す信号を倒立二輪車に出力するまでの流れを示すフローチャート図である。
【００４３】
先ず、ステップ連動率算出部１９は、記憶部２０から達成レベル、及び達成レベルとステップ連動率との関係を示すテーブルを読み出す（Ｓ１）。
【００４４】
次に、ステップ連動率算出部１９は、読み出した達成レベル及びテーブルに基づいて、ステップ連動率を算出する（Ｓ２）。そして、ステップ連動率算出部１９は、記憶部２０に算出したステップ連動率を格納する（Ｓ３）。
【００４５】
次に、ステップ連動率算出部１９は、記憶部２０からステップ連動率を読み出し、読み出したステップ連動率を示す信号を、通信部２４を介して倒立二輪車２に出力する（Ｓ４）。
【００４６】
次に、バランス訓練を実行する際の倒立二輪車２の調整機構１１における左右のアクチュエータ１１ａ、１１ｂの制御の流れを説明する。図５は、バランス訓練を実行する際の倒立二輪車の調整機構における左右のアクチュエータの制御の流れを示すフローチャート図である。
【００４７】
先ず、制御処理部１４は、制御装置３の通信部２４からステップ連動率を示す信号を取得する（Ｓ１１）。
【００４８】
次に、制御処理部１４は、バランス訓練中の倒立二輪車２の左右のステッププレート６ａ、６ｂで取得したステップ連動率を実現するために、ステップ連動率、ステップ角度検出部１３の検出信号、及び左右のアクチュエータ１１ａ、１１ｂのモータの回転角度を検出する左右の角度検出部２５ａ、２５ｂの検出信号に基づいて、左右のアクチュエータ１１ａ、１１ｂの長さ調整量を算出する（Ｓ１２）。そして、制御処理部１４は、算出した長さ調整量を実現するための左右のアクチュエータ１１ａ、１１ｂの調整指令信号を生成する。
【００４９】
次に、制御処理部１４は、左右のアクチュエータ１１ａ、１１ｂの調整指令信号を左右の長さ調整駆動回路２６ａ、２６ｂに出力する。左右の長さ調整駆動回路２６ａ、２６ｂは、調整指令信号に基づいて、左右のアクチュエータ１１ａ、１１ｂのモータの駆動電流値を算出し、算出した駆動電流値で当該モータを駆動する（Ｓ１３）。
【００５０】
ここで、図６は、ハンドルを倒立二輪車の右側に回転させた際に、ハンドルの回転角度とステッププレートの回転角度とを等しくした場合の平行リンク機構周辺を模式的に示し、第１のアクチュエータ１１ａ及び第２のアクチュエータ１１ｂの長さは、等しく制御されている。図７は、ハンドルを倒立二輪車の右側に回転させた際に、ハンドルの回転角度に対するステッププレートの回転角度の連動率を小さくした場合の平行リンク機構周辺を模式的に示し、第１のアクチュエータ１１ａが伸張し、第１のアクチュエータ１１ａが伸張した量で第２のアクチュエータ１１ｂが収縮するように制御されている。
【００５１】
このように本実施の形態では、左右のアクチュエータ１１ａ、１１ｂの長さを調整することで、ハンドル１０の回転角度に対する左右のステッププレート６ａ、６ｂの回転角度の連動率を小さくし、ハンドル操作による倒立二輪車２の旋回操作を鈍くすることができる。そのため、搭乗者は左右のステッププレート６ａ、６ｂへの荷重操作による倒立二輪車２の旋回操作を積極的に行おうとし、バランス訓練の効果を向上させることが可能となる。
【００５２】
また、制御処理部１４は、搭乗者の達成レベルが低い場合、ハンドル１０と左右のステッププレート６ａ、６ｂとの連動率を大きくし、搭乗者の達成レベルが高い場合、ハンドル１０と左右のステッププレート６ａ、６ｂとの連動率を小さくすればよい。これにより、搭乗者の達成レベルの到達度に応じて、左右の旋回操作の難易度を調整することができる。
【００５３】
＜実施の形態２＞
本実施の形態のバランス訓練装置は、実施の形態１のバランス訓練装置と略等しい構成とされているが、設定者が外部から達成レベル又はステップ連動率を設定可能な構成とされている。なお、重複する説明は省略し、等しい要素には等しい符号を用いて説明する。
【００５４】
図８は、本実施の形態のバランス訓練装置の制御系のブロック図である。図８に示すように、本実施の形態のバランス訓練装置は、リモートコントローラー３１を備えている。リモートコントローラー３１は、入力部３２、信号処理部３３及び通信部３４を備えている。
【００５５】
入力部３２は、設定者が外部から達成レベル又はステップ連動率を設定するために操作され、操作信号を信号処理部３３に出力する。信号処理部３３は、入力された操作信号に所定の処理を施して、達成レベル又はステップ連動率を示す信号とし、通信部３４を介して達成レベル又はステップ連動率を示す信号を制御装置３に出力する。
【００５６】
制御装置３に通信部２４を介してステップ連動率を示す信号が入力されると、通信部２４は、ステップ連動率を倒立二輪車２に出力する。また、制御装置３に通信部２４を介して達成レベルを示す信号が入力されると、通信部２４は当該達成レベルを記憶部２０に格納する。
【００５７】
次に、リモートコントローラー３１を用いて達成レベルを設定した場合の制御装置３がステップ連動率を示す信号を倒立二輪車２に出力するまでの流れを説明する。図９は、リモートコントローラーを用いて達成レベルを設定した場合の制御装置がステップ連動率を示す信号を倒立二輪車に出力するまでの流れを示すフローチャート図である。
【００５８】
先ず、図９に示すように、設定者が外部からリモートコントローラー（リモコン）３１を操作して達成レベルを設定する（Ｓ２１）。
【００５９】
次に、ステップ連動率算出部１９は、記憶部２０からリモートコントローラー３１を介して設定された達成レベル、及び達成レベルとステップ連動率との関係を示すテーブルを読み出し、読み出した達成レベル及びテーブルに基づいて、ステップ連動率を算出する（Ｓ２２）。そして、ステップ連動率算出部１９は、記憶部２０に算出したステップ連動率を格納する（Ｓ２３）。
【００６０】
次に、ステップ連動率算出部１９は、記憶部２０からステップ連動率を読み出し、読み出したステップ連動率を示す信号を、通信部２４を介して倒立二輪車２に出力する（Ｓ２４）。
【００６１】
このように本実施の形態のバランス訓練装置は、リモートコントローラー３１を介して外部から達成レベル又はステップ連動率を設定することができ、搭乗者の状態に応じて柔軟にバランス訓練を実行することができる。
【００６２】
＜実施の形態３＞
実施の形態１、２のバランス訓練装置は、左右のアクチュエータ１１ａ、１１ｂを用いてハンドル１０の回転角度に対する左右のステッププレート６ａ、６ｂの回転角度の連動率を変化させているが、上側の回転軸７ｅを移動させることでハンドル１０の回転角度に対する左右のステッププレート６ａ、６ｂの回転角度の連動率を変化させてもよい。
【００６３】
図１０は、本実施の形態の倒立二輪車における調整機構を説明するための正面図である。図１１は、本実施の形態の倒立二輪車における調整機構を説明するための平面図である。図１２は、ハンドルを倒立二輪車の右側に回転させた際の調整機構の動作を模式的に示す平面図である。図１３は、ハンドルを倒立二輪車の左側に回転させた際の調整機構の動作を模式的に示す平面図である。
【００６４】
本実施の形態の倒立二輪車は、図１０及び図１１に示すように、上側の横リンク７ａに調整機構４１を備えている。調整機構４１は、回転体４２及びアクチュエータ４３を備えている。
【００６５】
回転体４２には、上側の回転軸７ｅが設けられており、平行リンク機構７が倒立二輪車の左右方向に回転していない状態で、ハンドル１０の中心軸Ｌ１と、回転軸７ｅの中心点と回転体４２の回転軸とを結んだ線Ｌ２と、が重なる。
【００６６】
アクチュエータ４３は、減速機やモータなどを備えており、減速機の出力軸４３ａが回転体４２に連結されている。アクチュエータ４３は、上側の横リンク７ａに固定されている。なお、モータは、制御処理部１４によって制御される。
【００６７】
このような調整機構４１は、例えば、搭乗者がハンドル１０を倒立二輪車の右側に回転させると、図１２に示すように、回転体４２が回転軸を中心に回転して上側の回転軸７ｅが右側に移動する。これにより、上側の横リンク７ａにおける回転軸７ｅと回転軸７ｇとの間隔が短くなり、上側の横リンク７ａにおける回転軸７ｅと回転軸７ｆとの間隔が長くなる。
【００６８】
一方、調整機構４１は、例えば、搭乗者がハンドル１０を倒立二輪車の左側に回転させると、図１３に示すように、回転体４２が回転軸を中心に回転して上側の回転軸７ｅが左側に移動する。これにより、上側の横リンク７ａにおける回転軸７ｅと回転軸７ｆとの間隔が短くなり、上側の横リンク７ａにおける回転軸７ｅと回転軸７ｇとの間隔が長くなる。
【００６９】
その結果、実施の形態１、２の調整機構と同様に、本実施の形態の調整機構４１も、ハンドル１０の回転角度に対する左右のステッププレート６ａ、６ｂの回転角度の連動率を小さくすることができる。
【００７０】
なお、ギヤ機構を介してハンドル１０を平行リンク機構７に連結し、当該ギヤ機構のギヤ比を可変とすることで、ハンドル１０の回転角度に対する左右のステッププレート６ａ、６ｂの回転角度の連動率を変化させてもよい。
【００７１】
本発明は上記実施の形態に限られたものではなく、趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更することが可能である。
【００７２】
例えば、図１４に示すように、平行リンク機構７は、下側の回転軸７ｆ、７ｇの位置が固定された状態で上側の横リンク７ａ、左側の縦リンク７ｃ及び右側の縦リンク７ｄが倒立二輪車の左右方向に揺動する構成でもよい。
【符号の説明】
【００７３】
１  バランス訓練装置
２  倒立二輪車
６ａ、６ｂ  ステッププレート
７  平行リンク機構、７ａ、７ｂ  横リンク、７ｃ、７ｄ  縦リンク、７ｅ、７ｆ、７ｇ  回転軸
８ａ、８ｂ  車輪
９  基台
１０  ハンドル
１１  調整機構、１１ａ  第１のアクチュエータ、１１ｂ  第２のアクチュエータ
１２  姿勢検出部
１３  ステップ角度検出部
１４  制御処理部、１４ａ  記憶装置、１４ｂ  演算回路、１４ｃ  車両情報出力部、１４ｄ  情報取得部
１５ａ、１５ｂ  車輪駆動ユニット
１６ａ、１６ｂ  車輪角度検出部
１７  通信部
１７ａ、１７ｂ  車輪駆動回路
２５ａ、２５ｂ  角度検出部
２６ａ、２６ｂ  調整駆動回路
３  制御装置、１８  達成レベル判定部、１９  ステップ連動率算出部、２０  記憶部、２１  制御部、２２  映像出力部、２４  通信部
４  モニタ
５  転倒防止用フレーム、２３  ハンガー
３１  リモートコントローラー、３２  入力部、３３  信号処理部、３４  通信部
４１  調整機構、４２  回転体、４３  アクチュエータ、４３ａ  出力軸
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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