(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
電気負荷を安全にオフにする方法であって、
マルチチャネル制御ユニット（１２）と、１チャネルのデータ伝送経路（２２）と、第１処理ユニット（５０）および第２処理ユニット（５８）ならびに安全出力（５２）を有する出力ユニット（１６）とを提供するステップと、
前記マルチチャネル制御ユニット（１２）によって入力信号（３４）を受信して評価し、前記マルチチャネル制御ユニット（１２）が、前記評価に基づいてイネーブル信号（３８）を生成するステップと、
前記マルチチャネル制御ユニット（１２）が、前記イネーブル信号（３８）を前記１チャネルのデータ伝送経路（２２）を介して前記出力ユニット（１６）に伝送するステップと、
前記出力ユニット（１６）の第１処理ユニット（５０）によって前記イネーブル信号（３８）を受信して、前記第１処理ユニット（５０）が、前記イネーブル信号（３８）に基づいて出力信号（６３）を生成するステップと、
前記イネーブル信号（３８）の少なくとも一部を、その評価のために前記第１処理ユニット（５０）から前記第２処理ユニット（５８）に提供するステップと、
前記提供されたイネーブル信号（３８）に基づいて前記第２処理ユニット（５８）によって動的クロック信号（６０）を生成するステップと、
コンバータ要素（６２）によって前記動的クロック信号（６０）を整流して一定のアナログ信号を生成し、前記一定のアナログ信号が前記第１処理ユニット（５０）からの前記出力信号（６３）にリンクされるステップと、
前記リンクされた信号に基づいて、前記出力ユニット（１６）が前記安全出力（５２）を制御するステップと、
を有する方法。
【請求項２】
前記出力信号および前記動的クロック信号（６０）に基づいて、前記第１処理ユニット（５０）によってフィードバックメッセージを生成するステップと、
前記フィードバックメッセージを前記１チャネルのデータ伝送経路（２２）を介して前記マルチチャネル制御ユニット（１２）に伝送するステップと、
をさらに有する、請求項１に記載の方法。
【請求項３】
前記イネーブル信号（３８）は可変コード（７０）を含み、前記第２処理ユニット（５８）は前記可変コード（７０）に基づいて前記動的クロック信号（６０）を生成する、請求項１および請求項２のいずれか１項に記載の方法。
【請求項４】
前記可変コード（７０）は指定の順序をもつ所定のコードシーケンスの一部である、請求項３に記載の方法。
【請求項５】
前記第２処理ユニット（５８）は前記可変コード（７０）に基づいて既定の期間（６１）中に前記動的クロック信号（６０）を提供している、請求項３および請求項４のいずれか１項に記載の方法。
【請求項６】
前記既定の期間（６１）は、前記イネーブル信号（３８）のサイクルタイム（Ｔ）より長く、前記サイクルタイム（Ｔ）の２倍より短い、請求項５に記載の方法。
【請求項７】
電気負荷を安全にオフにする装置（１０）であって、
入力信号（３４）を受信して評価するマルチチャネル制御ユニット（１２）と、
１チャネルのデータ伝送経路（２２）と、
第１処理ユニット（５０）および第２処理ユニット（５８）と安全出力（５２）とコンバータ要素（６２）とを有する出力ユニット（１６）とを具備し、
前記マルチチャネル制御ユニット（１２）は前記１チャネルのデータ伝送経路（２２）を介して前記出力ユニット（１６）に接続されており、
前記マルチチャネル制御ユニット（１２）は前記入力信号（３４）に基づいてイネーブル信号（３８）を生成するように構成されており、
前記１チャネルのデータ伝送経路（２２）は前記イネーブル信号（３８）を前記制御ユニット（１２）から前記出力ユニット（１６）に伝送するように構成されており、
前記出力ユニット（１６）の第１処理ユニット（５０）は前記イネーブル信号（３８）に基づいて出力信号（６３）を生成するとともに、前記イネーブル信号（３８）をその評価のために前記第２処理ユニット（５８）に少なくとも部分的に提供するように構成されており、
前記第２処理ユニット（５８）は前記提供されたイネーブル信号（３８）に基づいて動的クロック信号（６０）を生成し、
前記コンバータ要素（６２）が前記動的クロック信号（６０）を整流して、一定のアナログ信号を生成し、前記整流された一定のアナログ信号を前記第１処理ユニット（５０）からの前記出力信号（６３）にリンクさせ、
前記出力ユニット（１６）は前記リンクされた信号に基づいて前記安全出力（５２）を制御するように構成されている装置（１０）。
【請求項８】
入力信号（３４）を受信して評価するマルチチャネル制御ユニット（１２）と、１チャネルのデータ伝送経路（２２）とを有する、電気負荷を安全にオフにする装置（１０）に使用される出力ユニットであって、
第１処理ユニット（５０）および第２処理ユニット（５８）と安全出力（５２）とコンバータ要素（６２）とを有し、
前記第１処理ユニット（５０）はイネーブル信号（３８）に基づいて出力信号（６３）を生成するとともに、前記イネーブル信号（３８）をその評価のために前記第２処理ユニット（５８）に少なくとも部分的に提供するように構成されており、前記第２処理ユニット（５８）は前記提供されたイネーブル信号（３８）に基づいて動的クロック信号（６０）を生成し、前記コンバータ要素（６２）は前記動的クロック信号（６０）を整流して、一定のアナログ信号を生成し、前記整流された一定のアナログ信号を前記第１処理ユニット（５０）からの前記出力信号（６３）にリンクさせ、前記出力ユニット（１６）は前記リンクされた信号に基づいて前記安全出力（５２）を制御するように構成されている、出力ユニット（１６）。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、電気負荷を安全にオフにする方法およびそのための対応する装置に関するものである。
【０００２】
本発明は一般に安全な自動化の分野に関し、具体的には安全を最重視すべきプロセスの制御および監視に関する。本発明における安全を最重視すべきプロセスとは、人または価値ある物体に対するリスクを回避するために、エラーのない動作が確保されなければならない技術的シーケンス、関係および／または事象である。これは、特に、事故防止のために機械工学およびプラントエンジニアリングの分野において自動的に行われる動作の監視および制御に係わる。代表的な例は、プレス設備の保護、自動運転するロボットの保護、または技術設備の保守作業のための害を及ぼさない状態の安全防護である。
【０００３】
このようなプロセスに関し、ＥＮ  ＩＳＯ  １３８３９−１規格およびＥＮ／ＩＥＣ  ６２０６１規格は、一方で、コントローラの安全関連部品が安全機能を予測可能な状態で行える能力を規定する水準を、他方で、プロセスに割り当てられた安全機能の安全度を示す水準を設定している。前者はａからｅまでの水準で示されるいわゆる性能水準（ＰＬ）で、ｅがもっとも高い水準である。安全度の仕様に関しては、１から３の水準で示される安全度水準（ＳＩＬ）が規定され、ＳＩＬ３がもっとも高い水準である。本発明は、少なくとも性能水準ｄおよび安全度水準２に適合しなければならない安全を最重視すべきプロセスに関する。
【背景技術】
【０００４】
データ伝送経路を介して、特にいわゆるフィールドバスを介して互いに接続されている空間的に離れた入出力（Ｉ／Ｏ）ユニットを有するコントローラが、プロセス制御にますます使用されるようになっている。プロセスデータを記録するセンサと、制御動作を行うアクチュエータとが入出力ユニットに接続されている。
【０００５】
安全技術の分野における代表的なセンサは緊急停止スイッチ、防御扉、両手スイッチ、レブカウンタ（rev counters）、および光バリア装置である。代表的なアクチュエータは、例えば、監視する設備の駆動装置をオフにするために使用することのできるコンタクタである。このような装置において、入出力ユニットは空間的に分散した信号センサおよび信号出力ステーションとして実質的に使用されるのに対し、プロセスデータは、上位制御ユニット、例えば、プログラマブル・ロジック・コントローラ（ＰＬＣ）によって実際に処理されて、アクチュエータ用の制御信号が生成される。
【０００６】
バスベースのシステムを使用して安全を最重視すべきプロセスを制御できるようにするために、入出力ユニットから制御ユニットまでのデータの伝送をフェールセーフにしなければならない。特に、伝送されたプロセスデータが紛失、繰り返し、破損、挿入もしくは変更された結果として、および／または遠隔入出力ユニットの故障があっても、設備全体に危険な状態が発生することがないように確保しなければならない。
【０００７】
特許文献１は、上位制御ユニットおよび遠隔入出力ユニットの両方に存在するいわゆる安全関連機器によって、伝送経路を保護するシステムを開示している。これは、例えば、信号受信路、信号処理路および信号出力路すべての冗長設計に関わる。そのため、上位制御ユニットおよび遠隔ユニットの両方によって安全なスイッチオフを開始することができ、そのためデータの伝送とは独立して、フェールセーフなスイッチオフを確保することが可能になる。そのため、安全機能は、使用される伝送技術またはバスシステムの構造とは独立している。しかし、入出力ユニット自体は安全関連機器によって制御機能を行うため、ユニットは複雑で高価であり、複数のアクチュエータを安全に制御しなければならないシステムには適していない。さらに、このアプローチでは、承認手順の範囲内で遠隔入出力ユニットの完全な本質フェールセーフ性を実証しなければならない。したがって、これは複雑で高価である。
【０００８】
代替アプローチは、遠隔入出力ユニットを「非フェールセーフ」にするよう構成することに関わり、代わりに２チャネル、すなわち２つの個別の信号路を備えるデータ伝送経路を実装することに関わる。この場合、フェールセーフ設計を有する上位制御ユニットは、プロセスデータにアクセスしながら、２チャネルで必要なエラーチェックを行う可能性を有する。このアプローチでは入出力ユニット自体は１チャネル設計を有してもよいが、データ伝送経路の冗長設計のために各Ｉ／Ｏユニットに追加の個別ラインが必要なため、ケーブリングの量は増える。
【０００９】
あるいは、マシンの安全性に関する安全な伝送を、適切なプロトコルを使用して１チャネルのデータ伝送経路を介して達成することもできる。この一実施例が、フェールセーフなフィールドバス通信のために出願人が開発したＳａｆｅｔｙＢＵＳ  ｐ（登録商標）規格である。ＳａｆｅｔｙＢＵＳ  ｐ（登録商標）は技術的にはＣＡＮフィールドバスシステムに基づいており、この場合、ＯＳＩ参照システムのレイヤ２および７に伝送を保護するための追加メカニズムを追加している。ＳａｆｅｔｙＢＵＳ  ｐ（登録商標）ネットワークでは、安全関連機器のみを使用する。そのため、安全なマルチチャネル制御に加えて、論理レベルで安全なコントローラから受信したデータをマルチチャネル化して冗長的に処理するマルチチャネル入出力ユニットが使用される。
【００１０】
前述したアプローチの中間ルートが特許文献２に記述され、１チャネル伝送経路を介した入力ユニットから制御ユニットへのプロセスデータの多重伝送が開示されている。ダイバーシティ伝送は少なくとも伝送経路の入力信号に関してフェールセーフな読取りを確保することが意図されている。この場合、プロセスデータは伝送のために可変の常に変わるキーワードで符号化され、そのためはっきりしたプロセスデータのダイナミクスを生じるため、上位制御ユニットによって入力信号を冗長的に評価することが可能になる。これにより、入力ユニットの完全な冗長設計を省略することが可能になる。しかし、伝送のエラーとは独立して安全なスイッチオフを確保するために、出力側にはフィールドバスを経由しない個別のスイッチオフ経路がいぜん必要である。そのため、少なくとも安全出力を有する出力ユニットには追加のラインがいぜん必要である。
【００１１】
特許文献３は、前述の中間ルートを実装する別の可能な方法を開示している。そのため、伝送経路上の制御ユニットと遠隔ユニットとの間のデータの流れを解析して、安全関連の機能を行うよう設計されている追加の安全アナライザが、遠隔入出力ユニットを有するコントローラを保護するために挿入されている。監視することにより、安全アナライザはセンサが取得したデータを読み取ることができると同時に、内部論理ユニットによって前記データを処理することができる。アクチュエータを制御するために、安全アナライザはおそらく制御ユニットからアクチュエータ用に意図されたデータメッセージを上書きし、それ自体のアクチュエータ用の制御データを挿入する。このように、安全アナライザは接続されているアクチュエータを制御することができる。
【００１２】
しかし、高安全カテゴリを達成するために安全アナライザを使用するときには、追加スイッチオフ経路も設けられる。この追加スイッチオフ経路は安全アナライザに局所的に配置されている追加安全出力によって設けられる。そのため、安全アナライザは、このために制御データを遠隔出力ユニットと交換しなくても、監視するべき設備を独立してスイッチオフできるように設計されている。これにより出力ユニットを経由する追加スイッチオフ経路を省略することが可能になり、その結果、局所的な安全出力も追加ラインを介して監視するべき設備に接続しなければならないため、ケーブリングの量は減るのでなく、むしろ変動（shift）する。
【００１３】
前述した安全アナライザの概念は、例えば、ＡＳ−ｉ  ＳＡＦＥＴＹ  ＡＴ  ＷＯＲＫにすでに実装されている。ＡＳインターフェース（アクチュエータ／センサインターフェースの場合ＡＳ−ｉと略される）は、パラレルケーブリングを減らす目的で、アクチュエータおよびセンサを接続するように開発されたフィールドバス通信用の規格である。ＡＳ−ｉ  ＳＡＦＥＴＹ  ＡＴ  ＷＯＲＫを使用して、安全指向のコンポーネントをＡＳ−ｉネットワークに組み込むことができる。さらに、安全および標準コンポーネントは同じケーブルでパラレル方式で動作し、この場合追加の安全モニタが安全指向のコンポーネントを監視する。安全モニタは安全指向のスイッチオフのために、２チャネルのイネーブル回路を有する。そのため、遠隔出力ユニットを介する安全なスイッチオフは、安全アナライザに追加の局所的な安全出力がなければ、ＡＳ−ｉ  ＳＡＦＥＴＹ  ＡＴ  ＷＯＲＫではやはり可能ではない。
【先行技術文献】
【特許文献】
【００１４】
【特許文献１】独国特許出願公開公報第１９７４２７１６号明細書
【特許文献２】欧州特許第１６２０７６８号明細書
【特許文献３】独国特許第１９９２７６３５号明細書
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１５】
以上の背景に照らし、より単純でより費用対効果のよい、追加のケーブリングおよび／または追加の安全指向デバイスがなくても管理可能な、遠隔周辺機器を安全に制御することのできる代替方法を提供することが本発明の目的である。
【課題を解決するための手段】
【００１６】
本発明のある態様によると、前記目的は、電気負荷を安全にオフにする方法によって達成され、当該方法は、マルチチャネル制御ユニットと、１チャネルのデータ伝送経路と、第１処理ユニットおよび第２処理ユニットならびに安全出力を有する出力ユニットとを提供するステップと、前記マルチチャネル制御ユニットによって入力信号を受信して、評価し、前記評価に基づいてイネーブル信号を生成するステップと、前記１チャネルのデータ伝送経路を介して前記イネーブル信号を前記出力ユニットに伝送するステップと、前記イネーブル信号を前記第１処理ユニットによって受信して、前記イネーブル信号に基づいて出力信号を生成するステップと、前記第２処理ユニットによって評価するために、前記第１処理ユニットによって前記イネーブル信号の少なくとも一部を提供するステップと、前記イネーブル信号に基づいて、前記第２処理ユニットによって動的クロック信号を生成するステップと、前記出力信号および前記動的クロック信号に基づいて、前記安全出力を制御するステップとを有する。
【００１７】
本発明の別の態様によると、前記目的は、入力信号を受信して評価するマルチチャネル制御ユニットと、１チャネルのデータ伝送経路と、第１処理ユニットおよび第２処理ユニットならびに安全出力を有する出力ユニットとを有する電気負荷を安全にオフにする装置によって達成される。前記マルチチャネル制御ユニットは前記１チャネルのデータ伝送経路を介して前記出力ユニットに接続されており、前記マルチチャネル制御ユニットは前記入力信号に基づいてイネーブル信号を生成するように構成されており、前記１チャネルのデータ伝送経路は前記イネーブル信号を前記制御ユニットから前記出力ユニットまで伝送するように構成されており、前記第１処理ユニットは前記イネーブル信号に基づいて出力信号を生成するとともに、前記第２処理ユニットに評価のために前記イネーブル信号を少なくとも部分的に提供するように構成されており、前記第２処理ユニットは前記イネーブル信号に基づいて動的クロック信号を生成し、前記出力ユニットは前記出力信号および前記動的クロック信号に基づいて前記安全出力を制御するように構成されている。
【００１８】
本発明の別の態様によると、前記目的は、第１処理ユニットおよび第２処理ユニットと安全出力とを有する出力ユニットによって達成され、前記第１処理ユニットはイネーブル信号に基づいて出力信号を生成するとともに、評価のために前記第２処理ユニットに前記イネーブル信号を少なくとも部分的に提供するように構成されており、前記第２処理ユニットは前記イネーブル信号に基づいて動的クロック信号を生成し、前記出力ユニットは前記出力信号および前記動的クロック信号に基づいて前記安全出力を駆動するようにも構成されている。
【００１９】
このように、本発明の概念は、中央制御ユニットから空間的に離れた周辺機器を、同様に遠隔の出力ユニットを介して安全にオフにすることを可能にすることである。この場合、遠隔出力ユニットは１チャネルのデータ伝送経路だけを介してマルチチャネル制御ユニットに接続されている。追加のスイッチオフ経路を実装するために、制御ユニットに追加のスイッチオフ経路または局所的な安全出力を必要とはしないが、それでもなお、原則的には可能である。
【００２０】
また、好ましいことに、出力ユニットを完全なマルチチャネル冗長性を有するように設計する必要がない。むしろ、本発明は、安全コントローラによって提供されるイネーブル信号の出力ユニット内での適切な信号処理を可能にする安全なスイッチオフを提案する。このために必要とされるコンポーネントに課される要求は、完全なマルチチャネル冗長性のために設計される出力ユニットの場合よりも低い。そのため、本発明による出力ユニットはより費用対効果よく製造することができる。
【００２１】
特に、完全な相互制御を有する完全な２チャネル出力ユニットと比べて、処理ユニット間で広範な調整（consultation）および同期の必要がない。処理ユニットは自らに関係する情報のみを処理するので、２台の処理ユニットにすべての情報を提供する必要がない。さらに、処理ユニット１台のみがデータ伝送経路を介して制御ユニットと通信すれば十分であるのに対し、第２処理ユニットは第１処理ユニットからの関連データを受信する。ハードウェアコンポーネントの要求の低下に加えて、好ましいことにソフトウェア構造も簡略化することができ、そのため低性能の処理ユニットで高性能を実現することも可能になる。
【００２２】
好ましいことに、ソフトウェアおよびハードウェアの要求事項が減ったことで、完全な２チャネルソリューションと比べて、本発明による出力ユニットのエネルギ消費量も減少する。エネルギ消費量の減少、またそれに関連して、熱放射の低下は、特に高い国際保護等級、例えばＩＰ６７をもたなければならない遠隔出力ユニットにとって非常に重要である。
【００２３】
さらに、本発明による方法は、好ましいことに、１チャネルのデータ伝送経路に追加の要求事項を必要としないので、あらゆる共通バスシステムを使用してもよい。このように、既存のシステムを容易に改造または拡張することができる。
【００２４】
総体的に、本新規な方法は、冗長ケーブリング、局所的な安全出力を備える追加の安全指向デバイスまたは完全なマルチチャネル冗長性を備える出力ユニットを使用する必要なく、冒頭で述べた高い安全水準の規格に合った安全なスイッチオフを確保することができるので、既存のソリューションと比較してコストを削減することが可能である。
【００２５】
そのため、前述の目的は完全に達成される。
【００２６】
さらなる改良形態において、前記イネーブル信号は可変コードを含み、前記第２処理ユニットは前記可変コードに基づいて前記動的クロック信号を生成する。
【００２７】
このさらなる改良形態によると、可変コードとしての追加の情報項目はイネーブル信号を介して伝送される。好ましくは、可変コードは第２処理ユニットによって検出することのできる少なくとも２つの状態を符号化することができる。可変コードによって示される状態によって、第２処理ユニットは動的クロック信号を生成するように構成されている。このように、好ましいことに、制御ユニットは、第２処理ユニットまたは第１処理ユニットとは独立して、安全出力によってどの状態をアセンブルすべきかを合図（signal）することができる。
【００２８】
特に好適な改良形態では、可変コードは指定された順序を有する予め定義されたコードシーケンスの一部である。
【００２９】
この改良形態は、イネーブル信号が個々のコードの連続シーケンスで伝送されるという利点を有する。この場合、順序は、例えば、可変コードとともに伝送され、コードが配列されるコードシーケンス内の位置を示す増分カウンタによって、実装することができる。コードシーケンスの中断または順序の変更は第２処理ユニットによって検出することができ、出力の結果は第２処理ユニットによって動的クロック信号を一時停止してオフにされる。このように、安全出力の起動は、追加条件にリンクさせることができる。
【００３０】
さらなる改良形態において、第２処理ユニットは可変コードに基づいて所定の期間中、動的クロック信号を提供する。
【００３１】
この改良形態によると、動的クロック信号の提供の要求事項はさらに増える。動的クロック信号は、コードが第２処理ユニットに定期的に、つまり、既定の間隔内に到着した場合に限り、第２処理ユニットにより生成される。このように、イネーブル信号は上位制御ユニットによって継続的に確認されなければならない。確認がなければ、動的クロック信号が生成されないため、出力ユニットは安全出力をオフにする。
【００３２】
言うまでもなく、前述の特徴およびこれから以下説明する特徴は、それぞれ記載される組み合わせだけではなく、本発明の範囲を逸脱することなく他の組み合わせまたは単独でも使用することができる。
【図面の簡単な説明】
【００３３】
【図１】本発明による装置の模式図をブロック図の形式で示す。
【図２】好適な実施形態に係る制御ユニットの模式図を示す。
【図３】好適な実施形態に係る出力ユニットの模式図を示す。
【図４】好適な実施形態に係る、イネーブル信号を伝送するためのコードシーケンスの模式図を示す。
【図５】実施形態に係る接続モジュールの斜視図を示す。
【発明を実施するための形態】
【００３４】
本発明の実施形態を図面に図示し、以下の説明でより詳細に説明する。
【００３５】
図１において、装置の全体を参照符号１０を用いて表す。
【００３６】
装置１０は制御ユニット１２を有し、ここでは例として４台のＩ／Ｏユニット１４，１６，１８，２０がこれに接続されている。制御ユニットは、例えば、本発明の出願人がＰＳＳ（登録商標）の名称で市販しているフェールセーフなＰＬＣである。
【００３７】
Ｉ／Ｏユニット１４〜２０は制御ユニット１２から空間的に離れており、１チャネルのデータ伝送経路２２を介して後者に接続されている。データ伝送経路２２は従来のフィールドバスであってもよい。この明細書において、１チャネルとは、データ伝送経路２２自体は信号を安全を最重視する方法で伝送することを可能にする冗長なハードウェアコンポーネント、特に冗長なケーブリングをもたないことを意味する。データ伝送経路２２は好ましくは市販されているイーサネット（登録商標）プロトコルに基づいたイーサネット（登録商標）データ接続である。
【００３８】
マルチチャネル制御ユニット１２と比べ、Ｉ／Ｏユニット１４〜２０は、実質的に信号を受信および／または出力する、つまりセンサを読み出してアクチュエータを制御するために使用される入力および／または出力を有する単純なユニットである。代表的なアプリケーション向けのセンサの例として、複数の防護扉２４、緊急停止スイッチ２６および光グリッド２８が図示されている。通常監視するべきマシン３２への電流の供給を遮断することのできるコンタクタ３０は、ここではアクチュエータとして示されている。図１による実施形態によると、入力および出力のために個々のユニットが提供されている。しかし、この単純化した図とは対照的に、Ｉ／Ｏユニット１４〜２０は入出力混合ユニットであってもよい。
【００３９】
Ｉ／Ｏユニット１４〜２０の入出力状態はプロセスデータと呼ばれる。プロセスデータは好ましくはＩ／Ｏユニット１４〜２０と制御ユニット１２との間で周期的に交換される。この実施形態では、制御ユニット１２は、例えば、センサ２４，２６，２８から入力ユニット１４，１８，２０を介して受信した入力信号３４を評価して、出力ユニット１６を介してアクチュエータ３０を制御するために対応する出力信号３６を提供する。ここに図示する出力ユニット１６に加えて、他の実施形態では複数の出力ユニットを１チャネルのデータ伝送経路に接続してもよい。Ｉ／Ｏユニットが配置される順序も同様に単なる例示的なものである。入力信号３４は制御ユニット１２の出力に割り当てられる。
【００４０】
安全を最重視すべきアプリケーションの場合、１チャネルのデータ伝送経路２２を介したプロセスデータのエラーのない伝送を確保しなければならない。特に、センサから受信する信号がアクチュエータでの対応する変化になることを確実にするために、紛失、繰り返し、破損、挿入および順序の変更などのエラーを避けなければならない。図１による実施形態では、制御ユニット１２およびＩ／Ｏユニット１４〜２０は、データ伝送経路２２でエラーがある場合、監視するマシン３２も安全にオフにされるように、この目的のために互いに調整される。
【００４１】
このために、信号３４はＩ／Ｏユニット１４〜２０から制御ユニット１２に、例えば、ダイバーシティ多重伝送により、入力側で伝送され、すなわち、好適な実施形態では、データは１回目にプレーンテキストで伝送され、２回目に制御ユニット１２によって予め決められた符号化形式で伝送される。この実施形態では制御ユニット１２はコーディングを規定するため、データ伝送経路２２を介したセンサからの入力信号のフェールセーフな読み込みをこのように可能にすることができる。このように、伝送中の前述のエラーは、少なくとも入力側で制御することができる。ただし、あるいは、１チャネルのデータ伝送経路２２を介した入力信号３４の読み込みのために、異なる安全形式の伝送を使用することも可能である。
【００４２】
本発明のある態様によると、アクチュエータ３０は同様にここでは１チャネルのデータ伝送経路２２を介してのみ出力側で制御される。このために、制御ユニット１２は１つ以上の入力信号３４に基づいてデジタル制御コマンド形式のイネーブル信号３８を生成し、これは１チャネルのデータ伝送経路を介して出力ユニット１６に伝送される。出力ユニット１６は、互いに異なる信号処理ステップを行う第１処理ユニットおよび第２処理ユニットを有する。
【００４３】
第１処理ユニットはイネーブル信号３８のデジタル制御コマンドを論理レベルで処理して、イネーブル信号３８に基づいて、コンタクタ３０、より一般的にはアクチュエータをオンオフするために使用することのできる出力信号を生成する。いくつかの実施形態では、第１処理ユニットはイネーブル信号３８からの制御コマンドの論理処理中に追加の制御コマンド、例えば、装置１０の別の制御ユニット（ここでは図示せず）からの追加の制御コマンド、または局所的に生成された制御コマンドを考慮することができる。さらに、第１処理ユニットはイネーブル信号３８を第２処理ユニットに提供する。
【００４４】
以下より詳細に説明するように、第２処理ユニットは、イネーブル信号３８が時間に関して最新である場合、所定の期間中に動的クロック信号を生成する。好ましい実施形態では、第２処理ユニットはイネーブル信号３８の制御コマンドの内容を評価するのではなく、データ伝送経路２２を介して受信したイネーブル信号３８の最新性のみをチェックする。アクチュエータ３０が危険な設備をオンにすることができるには、第１処理ユニットからの出力信号および第２処理ユニットからの動的クロック信号の両方が存在しなければならない。そのため、両方の信号が存在する場合にのみ、出力ユニットの安全出力が起動される。２つの独立した出力信号はイネーブル信号から生成されるため、安全スイッチオフに関する前述の伝送エラーを制御することができる。追加のスイッチオフ経路および局所的な安全出力はそれぞれ必要ない。
【００４５】
本発明の意味における制御ユニット１２、出力ユニット１６およびイネーブル信号３８の好適な実施形態を、図２、図３および図４を使用して以下より詳細に説明する。この場合、図１による実施形態と同じ参照記号は同じ部品を表す。
【００４６】
図２は、制御ユニット１２の実施形態を模式的に示す。ここでは、制御ユニット１２はマルチチャネルの冗長性をもたせて設計されており、必要な本質フェールセーフ性を確保するために、センサ２４，２６，２８からのすべての入力データを完全に冗長的に処理する。冗長信号処理チャネルは、ここでは単純化して、実質的に同じ処理ステップを行い、接続４４を介して結果を交換し、そのため互いに相互に制御する２つのマイクロコントローラ４０，４２によって表されている。接続４４は例えばデュアルポートＲＡＭとして実装してもよいが、他の形で実装してもよい。ある好適な実施形態では、マイクロコントローラ４０，４２は、ここでは第２マイクロコントローラ４２がイタリック体表示で示されるように、異なる設計を有する。異なる設計のため、同一の機能を有する個々の処理チャネルにおける系統的なエラーを排除することができる。
【００４７】
制御ユニット１２は通信インターフェース４６も有し、これを介してマイクロコントローラ４０，４２はデータ伝送経路２２にアクセスすることができる。通信インターフェース４６は好ましくは、１チャネルのデータ伝送経路を介してデータを周期的に伝送するために対応するプロトコルを実装しているプロトコルチップである。
【００４８】
制御ユニット１２は１チャネルのデータ伝送経路２２を介して入力信号を継続的に読み込んで、それをマイクロコントローラ４０，４２を使用してマルチチャネル冗長性で評価するように設計されている。２つのマイクロプロセッサ４０，４２は評価に基づいてアクチュエータ用の制御コマンドを周期的に生成する。このような制御コマンドは、センサ２４，２６，２８からの入力信号が安全な状態を示す場合、マシン３２の危険な動きをスイッチオンするためのイネーブル信号を表してもよい。従来のプロセスデータと同様に、イネーブル信号３８は１チャネルのデータ伝送経路を介して出力ユニットに伝送される。ある好適な実施形態では、イネーブル信号は所定数のビットを有するデータワードであり、周期的に再発するように出力ユニット１６に伝送される。
【００４９】
図２による好適な実施形態では、制御ユニット１２は符号化ユニット４８も有し、これはその最新性を出力ユニット１６によって非常に素早くかつ簡単にチェックできるように、各処理サイクルでイネーブル信号３８を操作するように設計されている。例えば、第１ビットシーケンスが第１状態を示し、第１とは異なる第２ビットシーケンスは第２状態を示すことができるであろう。あるいは、または追加で、符号化ユニット４８は、例えばデータメッセージに含まれるカウンタを漸増増加することにより、周期的に伝送されるイネーブル信号に既定の順序を与えることができるであろう。イネーブル信号を含む各データメッセージは、以前に伝送されたイネーブル信号を含むデータメッセージとは異なり、既定の順序は個々のイネーブル信号によって決められることが好ましい。図２に図示されるように、符号化ユニット４８はソフトウェアまたはハードウェアコンポーネントとして２つのマイクロコントローラのうちの１つに統合することができる。あるいは、符号化は２つのマイクロコントローラまたは個別のコンポーネントによって行うこともできる。
【００５０】
図３は、Ｉ／Ｏユニット１６に基づく出力ユニット１６の好ましい実施形態を示す。まさに制御ユニット１２と同じく、ここでの出力ユニットは通信インターフェース４６を有し、これを介して第１処理ユニット５０はデータ伝送経路２２にアクセスすることができる。あるいは、通信インターフェース４６は第１処理ユニット５０に統合されていてもよい。好適な実施形態では、出力ユニット１６内の１つの処理ユニットのみがデータ伝送経路２２に直接接続されて、制御ユニット１２と通信する。
【００５１】
この実施形態では、例えばマイクロコントローラ、ＡＳＩＣまたはＦＰＧＡの形態でもよい第１処理ユニット５０はイネーブル信号３８を周期的に受信して、その内容を評価する。すなわち、第１処理ユニット５０はイネーブル信号３８に含まれている制御コマンドを論理的に解釈し、それとおそらく追加情報に基づいて、出力５２を制御するためのアナログ出力信号３６を生成する。好ましいことに、追加情報は設備全体の追加の制御ユニット（ここでは図示せず）からの制御コマンドであってもよい。また、好ましい実施形態では、追加情報は出力ユニット１６の領域に局所的に存在するセンサからの入力情報であってもよい。これは、特に、出力ユニット１６がセンサからの入力信号の読み込みとアクチュエータの制御の両方を行う入出力混合ユニットである場合に当てはまるであろう。
【００５２】
さらに、第１処理ユニット５０はここではイネーブル信号３８をここでは内部接続５６を介して第２処理ユニット５８に提供する。内部接続５６は、第１処理ユニット５０からのデータのみを第２処理ユニット５８に伝送する一方向接続である。そのため、好適な実施形態では、第２処理ユニットはデータ伝送経路を介してデータを伝送することはできない。第２処理ユニット５８は好ましくは同様にマイクロコントローラ、ＡＳＩＣ、ＦＰＧＡまたは別の信号処理モジュールであるが、第１処理ユニット５０と比べて少ないセット機能を有する。
【００５３】
ある好適な実施形態では、１つの入力とＣＰＵと１つの出力とのみを有する最小限のコントローラである。入力は単純なＵＡＲＴインターフェースであってもよく、これを介して第２処理ユニット５８は第１処理ユニット５０からのイネーブル信号を受信するのに対し、出力は単純なデジタル出力であってもよく、それを介して動的クロック信号６０が提供される。ある特に好適な実施形態では、動的クロック信号６０はイネーブル信号３８の受信後の限られた既定の期間６１中にのみ生成される。第２処理ユニット５８がこの既定の期間内に追加の有効なイネーブル信号３８を受信しない場合、動的クロック信号は一時停止される。このように、イネーブル信号が制御ユニット１２によって継続的に確認されなければならないことが確保される。好適な実施形態では、既定の期間６１は、制御ユニット１２は入力信号を読み込んで、周期的なイネーブル信号３８を生成するサイクルタイムＴよりもやや長いが、サイクルタイムＴの２倍よりも短い。
【００５４】
そのため、第２処理ユニット５８はイネーブル信号３８の最新性を実質的にチェックする。しかし、好適な実施形態では、イネーブル信号３８に含まれる制御コマンドを評価しない。そのため、イネーブル信号３８を実質的に論理的に評価し、特にイネーブル信号３８に含まれる制御コマンドを論理的に処理する第１処理ユニット５０とは独立して動作する。最新の、そのため有効なイネーブル信号が存在する場合、第２処理ユニット５８は既定の期間６１中に動的クロック信号６０を生成する。
【００５５】
第２処理ユニット５８は好ましくは、イネーブル信号３８と一緒に伝送されて、現行のカウンタの状態または周期的に変化する他のデータを含んでもよい制御ユニット１２からのメタデータを評価する。この実施形態では、このようにイネーブル信号３８が既定の状態を表し、第２処理ユニット５８の所定の期待に対応する場合にのみ、イネーブル信号３８は有効である。最新の場合にのみ、イネーブル信号３８が、ここでは論理ＡＮＤ記号で示されるように、生成されて、コンバータ要素６２を介して、第１出力信号３６にリンクされる動的クロック信号６０である。コンバータ要素６２は好ましくは整流器であり、これは動的クロック信号６０を使用して、第１処理ユニット５０から出力信号６３にリンクされる一定のアナログ信号を生成する。
【００５６】
第１および第２の処理ユニット５０，５８からリンク信号を介して安全出力５２が起動される。この実施形態では、リンク信号は電源５３を安全出力５２に接続する２つのスイッチング要素５４を制御する。スイッチング要素が閉じると、つまり、第１処理ユニットからの出力信号および第２処理ユニットからの動的クロック信号の両方が存在する場合、安全出力５２が付勢されて、接続されているアクチュエータがアクティブになる。図１では、安全出力５２が１つだけ示されている。あるいは、複数のパラレル出力もこのように制御することができる。
【００５７】
この好適な実施形態では、出力ユニット１６は生成された出力信号のフィードバックを提供するようにも設計されている。これは好ましくは第１処理ユニット５０のみで行う。実施形態では、第１処理ユニット５０の入力は、一方で第１フィードバックライン６４を介して安全出力５２に接続されており、他方で第２フィードバックライン６６を介してコンバータ要素６２の出力に接続されている。いくつかの実施形態では、フィードバックされた値は入力信号のように制御ユニット１２に伝送される。これらの例示的実施形態では、制御ユニット１２はフィードバックされた値を使用して、出力ユニット１６内の個々のコンポーネントの機能性をチェックすることができる。このために、制御ユニット１２は好ましくは、イネーブル信号３８を簡潔に変更または一時停止することによって、周期的なスイッチオフ試験を行う。制御ユニット１２はフィードバックされた値を使用して、対応する状態変化が２つのイネーブル経路で起こったか否かを判定する。
【００５８】
あるいは、または追加で、第１処理ユニット５０はそれ自体がフィードバック信号６４，６６を評価することができ、特に、それを周期的に伝送されるイネーブル信号３８からの各制御コマンドに論理的にリンクすることができる。
【００５９】
図４は、周期的に繰り返して伝送されるイネーブル信号３８の実施形態を模式的に示す。イネーブル信号３８は好ましくは、１つ以上のパケットで出力ユニット１６に周期的に伝送されるデータメッセージである。好適な実施形態では、この伝送は他のプロセスデータの伝送とは違わない。周期的な伝送のために、イネーブル信号３８はここではデータワードのシーケンスで図示されている。この実施形態では、データワード６８は第１部分７０と第２部分７２とから構成されている。この実施形態では、第１部分７０は各データメッセージとともに漸増増加するカウンタの状態を含む。これは、特に第２処理ユニット５８の受信機側で容易に再構築されてチェックすることのできる所定の順序を生成する。この実施形態では、第２部分７２は出力ユニット１６でアクチュエータ向けの制御コマンドを符号化する。ここでは、制御コマンドは第１メッセージでオンであり、第４メッセージでオフである。
【００６０】
図５は最後に、入出力ユニット１４，１６が機能的なアセンブリ７４に結合されているＩ／Ｏユニットの特に好適な実施形態を示す。入出力ユニットは、ここでは国際保護等級ＩＰ６７に従う防水性ハウジング７６に統合されている。入出力のそれぞれの接続はプラグソケット７８を介して送り出されている。データ伝送経路への接続のために追加の接続８０，８２が設けられている。
【００６１】
センサおよびアクチュエータは好ましくはプレハブケーブルを介して機能的アセンブリ７４に接続されている。データ伝送経路２２は第１バス接続８０および第２バス接続８２を介して環状にされて、その結果複数の接続モジュール７４をデータ伝送経路２２に直列接続することができる。機能的アセンブリ７４は特に小型であり、国際保護等級ＩＰ６７であるため、好ましくは制御キャビネット外の領域への設置に適する。例えばＬＥＤの形態の追加インジケータ８４は、機能的アセンブリ７４の入出力のそれぞれの状態を直接示すことができる。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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