(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
板状のワークの加工を行う板材加工機の前側に、当該板材加工機に対してワークの供給を行うワーク供給ロボットを備え、かつ前記ワーク供給ロボットの動作領域の周囲に安全柵を備えた板材加工システムにおけるワーク供給装置であって、前記安全柵と同列に配置された本体フレームに、前記動作領域に対応した内側領域と前記動作領域の反対側である外側領域とへ移動自在な複数のワーク載置台を備え、前記各ワーク載置台を案内する複数の移動通路を並列に備え、各移動通路を個別に開閉自在な複数のシャッタを互に重なり自在に備えていることを特徴とするワーク供給装置。
【請求項２】
請求項１に記載のワーク供給装置において、前記外側領域は前記ワーク載置台に対してワークを載置する領域であり、この外側領域には物体の侵入を検知する物体検知センサを備えていることを特徴とするワーク供給装置。
【請求項３】
請求項１又は２に記載のワーク供給装置において、前記本体フレームに、前記内側領域へ移動されたワーク載置台上のワークを持上げ自在かつ前記ワーク供給ロボットへワークを受け渡し自在なワーク一枚取り装置を備えていることを特徴とするワーク供給装置。
【請求項４】
請求項３に記載のワーク供給装置において、前記ワーク一枚取り装置は、ワーク吸着部を備え、このワーク吸着部は、垂直な軸心回り及び水平な軸心回りに回動自在かつ水平な方向へ移動自在に備えられていることを特徴とするワーク供給装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えばプレスブレーキなどのごとき板材加工機の前側に、当該板材加工機に対して板状のワークの供給を行うワーク供給ロボットを備えた板材加工システムにおけるワーク供給装置に関する。さらに詳細には、前記ワーク供給ロボットが動作中であっても、ワーク供給ロボットの動作領域に対してワークの供給を行うことができるワーク供給装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、各種の加工機械に対して、ワーク供給ロボットを用いてワークの供給を行うことが行われている。この場合、ワーク供給ロボットに対するワーク供給位置は、ワーク供給ロボットの動作範囲（動作領域）内に設定されている。したがって、前記ワーク供給位置へ新たなワークをセットするには、作業者の安全を図るために、ワーク供給ロボットの動作を一時停止する必要があった。したがって、加工機械の稼働率が低下する、という問題があった。
【０００３】
そこで、ロボットの動作領域（作業領域）の周囲に安全柵を備えて、上記ロボットと作業者との干渉を回避して安全を図ることが行われている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１１−２５３９０号公報
【発明の概要】
【０００５】
前記特許文献１に記載の構成は、ロボットの作業エリアを囲むように備えた安全柵の一部に、ロボット安全柵用搬入搬出装置を備えた構成である。上記ロボット安全柵用搬入搬出装置は、水平に回転自在な回転テーブルを備えた構成である。したがって、回転テーブルの一部は前記安全柵の内側と外側に位置することになる。よって、回転テーブルの外側部分へワークをセットし、回転テーブルを回転することにより、セットしたワークを安全柵の内側に位置決めし、ロボットに対して供給できることになる。
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
上記構成によれば、ロボットの動作を一時停止することなく、ロボットの動作領域内へワークを供給できることとなり、作業者の安全を図ると共に、例えばロボットの稼働率の向上を図ることができる。しかし、前記特許文献１に記載の構成においては、支持体によって前記回転テーブル上に支持された仕切壁が安全柵と一致することによって、安全柵全体を形成しているものである。
【０００７】
したがって、前記回転テーブルの回転時には、前記仕切壁がロボットの動作領域内に入るものであり、場合によっては前記仕切壁とロボットとが干渉することがあり、さらなる改良が望まれていた。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明は、前述のごとき問題に鑑みてなされたもので、板状のワークの加工を行う板材加工機の前側に、当該板材加工機に対してワークの供給を行うワーク供給ロボットを備え、かつ前記ワーク供給ロボットの動作領域の周囲に安全柵を備えた板材加工システムにおけるワーク供給装置であって、前記安全柵と同列に配置された本体フレームに、前記動作領域に対応した内側領域と前記動作領域の反対側である外側領域とへ移動自在な複数のワーク載置台を備え、前記各ワーク載置台を案内する複数の移動通路を並列に備え、各移動通路を個別に開閉自在な複数のシャッタを互に重なり自在に備えていることを特徴とするものである。
【０００９】
また、前記ワーク供給装置において、前記外側領域は前記ワーク載置台に対してワークを載置する領域であり、この外側領域には物体の侵入を検知する物体検知センサを備えていることを特徴とするものである。
【００１０】
また、前記ワーク供給装置において、前記本体フレームに、前記内側領域へ移動されたワーク載置台上のワークを持上げ自在かつ前記ワーク供給ロボットへワークを受け渡し自在なワーク一枚取り装置を備えていることを特徴とするものである。
【００１１】
また、前記ワーク供給装置において、前記ワーク一枚取り装置は、ワーク吸着部を備え、このワーク吸着部は、垂直な軸心回り及び水平な軸心回りに回動自在かつ水平な方向へ移動自在に備えられていることを特徴とするものである。
【００１２】
また、ワーク載置台上に積層された板状のワークを吸着して板材加工機に対して供給するワーク供給装置であって、積層された最上部のワークの傾斜に対応してワークを吸着するために、水平方向へ移動自在な旋回アームに、ボールねじスプラインを回転することなく上下動自在かつ上下動することなく定位置において水平に回動自在に備え、このボールねじスプラインの下端部に備えた水平な回転軸に、ワークを吸着自在なワーク吸着部を備えていることを特徴とするものである。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、ワーク供給ロボットの動作領域の周囲に配置された安全柵と同列にワーク供給装置の本体フレームが配置してある。前記ワーク供給ロボットの動作領域側である内側領域と反対側の外側領域との間を、ワーク載置台が往復動する構成である。そして、前記ワーク載置台の移動通路はシャッタによって開閉される構成である。
【００１４】
したがって、ワーク供給ロボットの動作領域に侵入するのはワーク載置台のみであり、かつ載置台の移動通路はシャッタによって開閉されるものであるから、ワーク供給ロボットと干渉するものはなく、作業者の安全向上を図ることができるものである。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明の実施形態に係るワーク供給装置を備えた板材加工システムの全体的構成を概略的に示した平面説明図である。
【図２】本発明の実施形態に係るワーク供給装置を、安全柵の外側から見た場合の概略的な構成を示す斜視説明図である。
【図３】本発明の実施形態に係るワーク供給装置を、安全柵の内側から見た場合の概略的な構成を示す斜視説明図である。
【図４】本発明の実施形態に係るワーク供給装置の概略的な構成を示す平面説明図である。
【図５】ワークの一枚取り装置の概略的な構成を示す斜視説明図である。
【図６】ワークの一枚取り装置の概略的な構成を示す斜視説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、図面を用いて本発明の実施形態について説明するに、先ず、理解を容易にするために、安全柵を備えた板材加工システムの全体的構成について説明する。
【００１７】
図１に平面図でもって概念的、概略的に示すように、板材加工システム１は、板状のワークＷの加工を行う板材加工機３を備えている。この板材加工機３としては、板状のワークＷの折曲げ加工を行うプレスブレーキ、しごき曲げ機などの折曲げ加工機とすることができる。また、板材加工機３としては、ワークＷの剪断加工を行う各種のプレス機械や、例えばタッピング加工を行うタッピングマシンとすることも可能である。すなわち、板材加工機３は、板状のワークＷに対して種々の加工を個別に、又は同時に加工可能な加工機とすることができるものである。
【００１８】
本実施形態においては、前記板材加工機３としてプレスブレーキを採用した場合について例示する。前記板材加工機（プレスブレーキ）３の前側（Ｙ軸方向の前側）には、例えば特開２０１４−１５１３８５号公報に記載されているロボットと同様構成のワーク供給ロボット５が備えられている。上記ワーク供給ロボット５の構成は既知であるが簡単に説明すると、次のように構成してある。
【００１９】
すなわち、前記板材加工機３の前側には、左右方向（Ｘ軸方向）に長いガイド部材７が備えられており、このガイド部材７上には、スライドベース９が左右方向へ移動位置決め自在に備えられている。
【００２０】
そして、上記スライドベース９上には、水平に旋回自在な旋回台１１が備えられており、この旋回台１１には、第１アーム１３の基端部側が水平な軸心Ｓ１の回りに上下方向に揺動可能に支持されている。上記第１アーム１３の先端部側には、前記軸心Ｓ１と平行な軸心Ｓ２回りに回動自在な第２アーム１５の基端部側が支持されている。この第２アーム１５の先端部側には、前記軸心Ｓ２と平行な軸心Ｓ３回りに回動自在な第３アーム１７が支持されており、この第３アーム１７の先端部には、ワークＷをクランプ自在なワーククランプ１９が備えられている。
【００２１】
したがって、ワーク供給ロボット５は、ガイド部材７に沿って左右方向へ移動位置決めすることができる。また、旋回台１１を旋回することにより、ワーククランプ１９を、図１に示すように、板材加工機３に対してワークＷを供給する位置、及び水平に１８０°旋回した位置に位置決めすることができるものである。
【００２２】
ワーク供給ロボット５の動作領域（動作範囲）の周囲には、作業者が入り込むことを防止するための安全柵２１が配置してある。そして、ワーク供給ロボット５に対してワークＷを供給するワーク供給装置２３が、安全柵２１と同列に配置してある。すなわち、安全柵２１は、ワーク供給ロボット５の動作領域に対応した（動作領域を含む）内側領域２５Ａと内側領域２５Ａの反対側である外側領域２５Ｂとに区画されている。換言すれば、安全柵２１によって作業者が入らないように囲まれた範囲が内側領域２５Ａであり、作業者が自由に移動できる領域が外側領域２５Ｂである。そして、ワーク供給装置２３も、内側領域２５Ａと外側領域２５Ｂとを区画している。
【００２３】
既に理解されるように、ワーク供給ロボット５が動作する内側領域２５Ａと、作業者が作業する外側領域２５Ｂは、安全柵２１によって区画されているので、ワーク供給ロボット５と作業者が干渉するようなことはなく安全性が向上する。
【００２４】
前記ワーク供給装置２３は、図１に示すように、前記ワーク供給ロボット５を間にして、前記板材加工機３の反対側に配置してある。なお、ワーク供給装置２３は、前記反対側に限ることなく、前記ワーク供給ロボット５の左右方向の側方に配置することも可能である。前記ワーク供給装置２３における本体フレーム２７は、図１，２に示すように構成してある。すなわち、前記ワーク供給装置２３は、図１に示すように、前記外側領域２５Ｂから前記内側領域２５Ａへ前記安全柵２１を横切ったベースフレーム２９を備えている。このベースフレーム２９が前記安全柵２１を前後方向に横切る位置付近の左右両側には左右のコラム３１Ｌ，３１Ｒ（図２参照）が一体的に立設してあり、この左右のコラム３１Ｌ，３１Ｒの上部には左右方向のブリッジ３３が備えられている。すなわち、前記本体フレーム２７の全体的構成は門型に構成してある。
【００２５】
前記ベースフレーム２９は、内側領域２５Ａに位置する内側領域部分２９Ａと、外側領域２５Ｂに位置する外側領域部分２９Ｂとを備えている。そして、前記ベースフレーム２９の上面には、板状の複数のワークを上下方向に積層して載置自在な複数のワーク載置台３５Ａを前後方向に案内する複数のガイド部３７Ａと、ワークＷを立てた状態でもって水平方向に適宜間隔を保持して載置自在な複数のワーク載置台３５Ｂを前後方向に案内する複数のガイド部３７Ｂとが左右方向に並列して備えられている。前記各ガイド部３７Ａ，３７Ｂは、前記ベースフレーム２９の上面において、前記内側領域２５Ａから外側領域２５Ｂに亘って備えられている
したがって、前記各ワーク載置台３５Ａ，３５Ｂは、前記内側領域２５Ａ内に移動位置決めすることができると共に、前記外側領域２５Ｂに移動位置決めすることができるものである。前記ブリッジ３３の下側であって、前記コラム３１Ｌ，３１Ｒの間には、図２に示すように、左右一対のシャッタ３９Ｌ，３９Ｒが個別に左右方向へ移動自在、すなわち、前記各ワーク載置台３５Ａ，３５Ｂが前後方向に移動する移動通路を個別に開閉自在に備えられている。
【００２６】
前記シャッタ３９Ｌ，３９Ｒは、前記ブリッジ３３に備えた例えば流体圧シリンダなどのごとき開閉用アクチュエータ（図示省略）によって個別に開閉されるものである。したがって、シャッタ３９Ｌ，３９Ｒが、例えば右側へ寄って重なった状態においては、右側のガイド部３７Ａを閉じて左側のガイド部３７Ｂを開くことになる。逆に、シャッタ３９Ｌ，３９Ｒが左側に寄って重なった状態においては左側のガイド部３７Ｂを閉じて、右側のガイド部３７Ａを開くことになる。そして、両シャッタ３９Ｌ，３９Ｒが重なることなく左右両側に位置するときには、全てのガイド部３７Ａ，３７Ｂを閉じることになる。
【００２７】
よって、両シャッタ３９Ｌ，３９Ｒによって全てのガイド部３７Ａ，３７Ｂを閉じた状態においては、前記内側領域２５Ａと外側領域２５Ｂとの連通が遮断されることとなる。したがって、内側領域２５ＡにおいてのワークＷの加工時に、例えば金型に過大な荷重が作用し、金型の一部が破損して飛散したような場合であっても、作業者の安全を確保できるものである。
【００２８】
既に理解されるように、ワーク載置台３５Ａ，３５Ｂはベースフレーム２９上において、内側領域２５Ａ、外側領域２５Ｂへ移動できるものである。そして、シャッタ３９Ｌ，３９Ｒによって、前記内側領域部分２９Ａと外側領域部分２９Ｂとを遮断した状態に閉じることができるものである。したがって、ワーク載置台３５Ａ，３５Ｂが前記内側領域部分２９Ａに位置するときには、ワーク載置台３５Ａ，３５Ｂ上のワークＷを、前記ワーク供給ロボット５に供給できる。そして、このワーク供給ロボット５によって前記板材加工機３に対してワークＷの供給を行い、ワークＷの加工を行うことができるものである。また、前記ワーク載置台３５Ａ，３５Ｂがベースフレーム２９上において外側領域部分２９Ｂ上に位置するときには、ワーク載置台３５Ａ，３５Ｂ上に、次に加工すべき新しいワークを載置（セット）することができるものである。すなわち、ワーク載置台３５Ａ，３５Ｂは、例えばボールネジ機械やリニアモータなどから構成される往復作動機構（図示省略）によって、前記内側領域部分２９Ａと外側領域部分２９Ｂとの間を往復動するものである。
【００２９】
上述のように、外側領域部分２９Ｂに位置するワーク載置台３５Ａ，３５ＢにワークＷをセットする際、安全であるか否かの確認を行う対策が講じられている。すなわち、前記シャッタ３９Ｌ，３９Ｒの開閉を検知する、例えばリシットスイッチや近接スイッチなどの開閉検知手段（図示省略）が各シャッタ３９Ｌ，３９Ｒに対応して備えられている。したがって、各開閉検知手段が共にＯＮ状態にあるときには、各シャッタ３９Ｌ，３９Ｒが閉状態にあるものとして検出できるものである。そして、一方の開閉検出手段がＯＮ状態にあり、他方の開閉検出手段がＯＦＦ状態の条件のときには、他方のシャッタが開状態にあるものとして検出できるものである。
【００３０】
また、前記ベースフレーム２９において、前記外側領域部分２９Ｂの左右両側には左右に対向した側壁４１Ｌ，４１Ｒが備えられている。この左右の側壁４１Ｌ，４１Ｒには、ベースフレーム２９の外側領域部分２９Ｂに位置するワーク載置台３５Ａ，３５Ｂに対して、例えば作業者の手などが近接するように移動すると、物体が侵入したものとして検知する物体検知センサ４３が備えられている。前記物体検知センサ４３は、例えば複数のＬＥＤを適宜間隔で線状に配置した投光器４５Ａと、この投光器４５Ａに対向して、複数のフォトダイオードを適宜間隔で線状に配置した受光器４５Ｂとを備えた構成である。したがって、左右の側壁４１Ｌ，４１Ｒの間に、作業者の手などが侵入すると、危険状態が生じたものとして検出可能なものである。
【００３１】
ところで、前記外側領域部分２９Ｂに位置するワーク載置台３５Ａ，３５Ｂに対してワークＷをセットする際には、前記物体検知センサ４３が検知動作をしないようにすることが必要である。そこで、前記シャッタ３９Ｌ，３９Ｒの開閉動作に関連して、前記物体検知センサ４３がＯＮ（有効）、ＯＦＦ（無効）動作するように構成してある。すなわち、前記外側領域部分２９Ｂに位置するワーク載置台３５Ａ，３５Ｂに対してワークＷのセットを行う場合は、前記各シャッタ３９Ｌ，３９Ｒが共に閉じた状態にあるときである。すなわち、各シャッタ３９Ｌ，３９Ｒに対応して備えられた前記開閉検知手段が各シャッタ３９Ｌ，３９Ｒの閉状態を検知して、共にＯＮ状態にあるときである。
【００３２】
したがって、前記開閉検知手段が共にＯＮ状態にあるときには、前記物体検知センサ４３が検知動作を行わないようにする（例えば、物体検知センサ４３の電流を遮断する）インタロック回路（図示省略）を制御装置（図示省略）に備えているものである。換言すれば、どちらか一方のシャッタ３９Ｌ，３９Ｒが開状態にあると、前記物体検知センサ４３はＯＮ動作する有効な状態に保持されるものである。よって、前記外側領域部分２９Ｂに位置するワーク載置台３５Ａ，３５Ｂに対してワークＷをセットしようとするとき、一方のシャッタ３９Ｌ，３９Ｒが開状態にあると、物体検知センサ４３が作業者の手の侵入を検知できる。このように、物体検知センサ４３が物体を検知してＯＮ作動したとき、制御装置に備えた報知手段によって危険であることを報知することにより、危険を回避することができ、安全性が向上するものである。
【００３３】
ベースフレーム２９における内側領域部分２９Ａに位置するワーク載置台３５Ａ，３５Ｂ上のワークＷを一枚毎取り出して、前記ワーク供給ロボット５へ受け渡し自在なワーク一枚取り装置４７が備えられている。より詳細には、前記ブリッジ３３の後面（Ｙ軸方向の後面）には、図３に示すように、Ｘ軸方向（左右方向）のガイドレール部材４９が水平に備えられている。このガイドレール部材４９には左右方向に長いガイド部４９Ｇが備えられており、このガイド部４９Ｇには、スライダ５１が左右方向へ移動位置決め自在に備えられている。
【００３４】
前記スライダ５１を左右方向に移動位置決めするために、前記スライダ５１には、サーボモータなどのごとき走行用アクチュエータ５３が備えられている。そして、上記走行用アクチュエータ５３によって回転されるピニオン（図示省略）が、前記ガイドレール部材４９に設けられたラック（図示省略）と噛合してある。したがって、制御装置の制御の下に前記走行用アクチュエータ５３の駆動を制御することにより、前記スライダ５１を、前記ガイド部４９Ｇに沿って左右方向へ移動位置決めできるものである。
【００３５】
スライダ５１には、旋回アーム５５の基端部側が水平に回動（揺動）自在に備えられている。また、旋回アーム５５の基端部には、当該旋回アーム５５を旋回するためのサーボモータ等のごとき旋回用アクチュエータ５７が備えられている。旋回アーム５５先端側にはボールねじスプライン５９が備えられている。このボールねじスプライン５９は、既知のように、ボールねじとボールスプラインとを組合せた構成である。したがって、旋回アーム５５には、図５に示すように、ボールねじナット（図示省略）を正逆回転するサーボモータ６１Ａと、スプライン外筒（図示省略）を正逆回転するサーボモータ６１Ｂとが備えられている。そして、ボールねじスプライン５９には、ボールねじスプライン軸６３が垂直に備えられている。
【００３６】
既知のように、前記ボールねじスプライン５９においては、前記サーボモータ６１Ａ，６１Ｂの回転を互いに関連して制御することにより、前記ボールねじスプライン軸６３を回転することなく上下動することができると共に、所望の位置で上下動を停止することができる。また、前記ボールねじスプライン軸６３は、上下動することなく定位置において水平に回動することができるものである。
【００３７】
前記ボールねじスプライン軸６３の下端部には、水平部６５Ｈと垂直部６５Ｖとを備えたＬ形状のブラケット６５が一体的に備えられている。そして、このブラケット６５における垂直部６５Ｖには、水平な回転軸（図示省略）を備えたサーボモータなどのごとき回転用アクチュエータ６７が装着してある。そして、回転用アクチュエータ６７の回転軸には、板状のワークＷを吸着自在なワーク吸着部６９Ａ又はワーク吸着部６９Ｂ（図６参照）を備えたＬ形状のブラケット７１（図６参照）の垂直部が着脱交換自在に取付けてある。
【００３８】
前記ワーク吸着部６９Ａは、下面６９Ｌに複数の吸着パッド（図示省略）を備えた構成であって、比較的大きな板状のワークＷを吸着するものである。前記ワーク吸着部６９Ｂは、筒状に形成してあって、先端部に吸着パッド７３を備えた構成であって、比較的小さなワークに対応するものである。したがって、ワーク吸着部６９Ａ，６９Ｂは、ワークＷの形状、寸法等に対応して着脱交換して使用されるものである。
【００３９】
既に理解されるように、前記ワーク一枚取り装置４７は、前記ベースフレーム２９における前記内側領域部分２９Ａの上方位置において、ガイドレール部材４９に沿って左右方向へ移動位置決め自在である。すなわち、ワーク一枚取り装置４７は、ベースフレーム２９の前記内側領域部分２９Ａにおける各ガイド部３７Ａ，３７Ｂに対応した上方位置に位置決めできるものである。
【００４０】
また、前記ワーク一枚取り装置４７における旋回アーム５５は水平に旋回自在であるから、前記旋回アーム５５の先端側に備えたワーク吸着部６９Ａを、前記ベースフレーム２９における前記内側領域部分２９Ａの各ガイド部３７Ａ，３７Ｂに位置するワーク載置台３５Ａ，３５Ｂの上方位置に位置決めすることができる。
【００４１】
そして、前記ボールねじスプライン５９におけるボールねじスプライン軸６３を適宜に上下動すると共に水平に適宜に回動し、かつ回転用アクチュエータ６７によってワーク吸着部６９Ａを適宜に回動し傾斜することにより、上記ワーク吸着部６９Ａに備えた吸着パッドを所望方向に指向することができる。換言すれば、ワーク吸着部６９Ａに備えた吸着パッドを所望方向に指向して上下動することができる。
【００４２】
したがって、ワーク載置台３５Ａ，３５Ｂに載置されたワークＷが適宜に傾斜している場合や、ほぼ垂直状態にある場合であっても、ワークＷの傾斜等に対応してワーク吸着部６９Ａを傾斜することができ、当該ワーク吸着部６９Ａに備えた吸着パッドによってワークを吸着することができるものである。よって、例えばワークＷが乱雑に積層してあって、最上部のワークＷが任意の方向に傾斜しているような場合であっても容易に対応可能なものである。
【００４３】
前述のように、ワーク一枚取り装置４７によってワークＷの一枚取りを行ったとき、ワークＷが密着した状態にあって二枚取りされることがある。そこで、前記ベースフレーム２９における前記内側領域部分２９ＡのＸ軸方向の一側部には、一枚取り検出器７５（図３，４参照）が備えられている。この一枚取り検出器７５は、前記ワーク吸着部６９Ａに吸着されているワークＷを上下方向から挟み込んで、ワークＷの厚さが、予め設定されたワークＷの厚さ以上であるか否かを検出することによって、ワークＷが一枚取りされたか否かを検出するものである。
【００４４】
なお、上述のごとき一枚取り検出器７５の構成は既に知られた構成であるから、一枚取り検出器７５の構成についての詳細な説明は省略する。
【００４５】
前述のように、ワーク一枚取り装置４７によってワーク載置台３５Ａから一枚取りしたワークＷが、一枚取り検出器７５によって複数枚であることが検出された場合には、複数枚のワークＷを、内側領域部分２９Ａに位置する別個のワーク載置台３５Ａ上載置する。そして、ワーク一枚取り装置４７によって、改めてワークＷの一枚取りを行うものである。そして、一枚取り検出器７５によって一枚であることが検出された場合には、前記ワーク供給ロボット５に対してワークＷの受け渡しが行われるものである。
【００４６】
上述の場合、ワーク供給ロボット５は、図１に示すごとき状態から１８０°旋回して、ワーククランプ１９は、前記ワーク一枚取り装置４７側へ向けられるものである。そして、前記ワーク一枚取り装置４７に保持されているワークＷを、前記ワーククランプ１９によってクランプすることにより、ワーク一枚取り装置４７からワーク供給ロボット５へワークＷの受け渡しが行われるものである。
【００４７】
なお、ワーク一枚取り装置４７によって一枚取りしたワークＷを、所定位置に備えられたワーク保持部（図示省略）に一時的にワークＷを保持する。そして、このワーク保持部に保持されているワークＷを、ワーク供給ロボット５のワーククランプ１９でもってクランプすることも可能である。
【００４８】
以上のごとき説明から理解されるように、本実施形態によれば、ワーク供給装置２３に備えたワーク載置台３５Ａ，３５Ｂを、ワーク供給装置２３におけるベースフレーム２９の内側領域部分２９Ａと外側領域部分２９Ｂとの間を往復動することができる。そして、前記ワーク載置台３５Ａ，３５Ｂが往復移動する移動通路をシャッタ３９Ｌ，３９Ｒによって閉じることができる。
【００４９】
したがって、板材加工機３を一時停止することなくワークＷの供給を行うことができる。また、シャッタ３９Ｌ，３９Ｒによって内側領域部分２９Ａと外側領域部分２９Ｂとの連通を遮断（閉じる）することができるので、安全性の向上を図ることができるものである。
【００５０】
また、本実施形態によれば、前記外側領域部分２９Ｂにおいてワーク載置台３５Ａ，３５Ｂに対してワークＷのセットを行う際、前記シャッタ３９Ｌ，３９Ｒが開状態にあるときには、物体検知センサ４３によって危険を検知することができ、安全性の向上を図ることができるものである。
【００５１】
また、ワーク一枚取り装置４７においてワークＷを吸着するワーク吸着部６９Ａ，６９Ｂは、垂直な軸心回り及び水平な軸心回りに回動自在に備えられていると共に水平方向に移動自在に備えられている。したがって、ワーク載置台３５Ａ，３５Ｂ上に載置されたワークＷが乱雑に積層されて、ワークＷの傾斜方向が任意の方向であっても、ワークＷの傾斜に対応してワーク吸着部６９Ａ，６９Ｂを傾斜することができる。よって、ワークＷが乱雑に積層された場合であっても、容易に対応することができるものである。
【００５２】
なお、本発明は、前述したごとき実施形態に限ることなく、適宜の変更を行うことにより、その他の形態でもって実施することも可能である。すなわち、前記ワーク一枚取り装置４７を省略して、ベースフレーム２９における内側領域部分２９Ａに位置するワーク載置台３５Ａ，３５Ｂ上のワークＷを、ワーク供給ロボット５におけるワーククランプ１９でもって直接クランプすることも可能である。
【符号の説明】
【００５３】
１  板材加工システム
３  板材加工機
５  ワーク供給ロボット
２１  安全柵
２３  ワーク供給装置
２５Ａ  内側領域
２５Ｂ  外側領域
２７  本体フレーム
２９  ベースフレーム
２９Ａ  内側領域部分
２９Ｂ  外側領域部分
３５Ａ，３５Ｂ  ワーク載置台
３７Ａ，３７Ｂ  ガイド部
３９Ｌ，３９Ｒ  シャッタ
４３  物体検知センサ
４５Ａ  投光器
４５Ｂ  受光器
４７  ワーク一枚取り装置
４９  ガイドレール部材
５１  スライダ
５５  旋回アーム
５９  ボールねじスプライン
６３  ボールねじスプライン軸
６５  Ｌ形状のブラケット
６９Ａ，６９Ｂ  ワーク吸着部
７３  吸着パッド
７５  一枚取り検出器
【図１】
0006586332.tif 000002
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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