(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
ワークの複数箇所にネジ類の締付けを行う締付装置について支援する締付支援システムであって、
前記締付装置による締付けにエラーが生じた場合に、エラー箇所を教示するエラー教示部と、
前記エラー教示部により教示された前記エラー箇所の締付けを修正するために用いる締付修正部と、
前記エラー教示部により教示された前記エラー箇所以外の締付けについては修正できないように前記締付修正部を制御する修正制御部と、を備え、
前記締付修正部は、回転駆動源の駆動により回転する締付部を先端に有するナットランナーと、前記ナットランナーの締付部の位置に応じた情報を出力するエンコーダーと、前記エンコーダーから出力された情報に基づいて前記ナットランナーの締付部の位置を特定する位置特定部と、を備え、
前記位置特定部は、特定した前記締付部の位置が前記エラー箇所にない場合には、当該締付部が回転しないように規制する指示を前記修正制御部に通知する、締付支援システム。
【請求項２】
前記修正制御部は、
前記位置特定部により特定された前記締付部の位置が、前記エラー教示部により教示された前記エラー箇所以外にあるときは、当該締付部が回転しないように制御する、請求項１に記載の締付支援システム。
【請求項３】
ネジ類が締付けられる前記ワークの各箇所には、締付順序を示す締付順序番号が前記締付装置により割り当てられており、
前記エラー教示部は、
前記エラー箇所に割り当てられている締付順序番号を前記位置特定部に通知し、
前記位置特定部は、
前記ナットランナーにより締付けの修正を行う際に前記締付部が位置すべき箇所の位置情報と、当該箇所に割り当てられている締付順序番号とを予め対応付けておき、
前記エラー教示部から前記エラー箇所の締付順序番号が通知されると、通知された当該締付順序番号に対応付けられている位置情報を参照して、前記エンコーダーから出力された情報により特定される前記締付部の位置が前記エラー箇所にあるか判別し、
前記締付部の位置が前記エラー箇所にない場合には、当該締付部が回転しないように規制する指示を前記修正制御部に通知する、請求項２に記載の締付支援システム。
【請求項４】
前記エラー教示部は、前記エラー箇所のみにカーソルを表示するディスプレイを備える、請求項１〜３のいずれか一項に記載の締付支援システム。
【請求項５】
前記ワークには、車載用バッテリーが含まれる、請求項１〜４のいずれか一項に記載の締付支援システム。
【請求項６】
ワークの複数箇所にネジ類の締付けを行う締付装置について支援する締付支援方法であって、
前記締付装置による締付けにエラーが生じた場合に、エラー箇所を教示するエラー教示ステップと、
締付けを修正する締付修正部を用いて前記エラー教示ステップにおいて教示された前記エラー箇所の締付けを修正する場合に、当該エラー箇所以外の締付けについては修正できないように当該締付修正部を制御する修正制御ステップと、を有し、
前記締付修正部は、ナットランナーの先端に有って回転駆動源の駆動により回転する締付部の位置に応じた情報に基づいて、前記ナットランナーの締付部の位置を特定し、特定された前記締付部の位置が前記エラー箇所にない場合には、当該締付部が回転しないように規制する指示を通知する、締付支援方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、締付支援システムおよび締付支援方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、ボルトやナットなどのネジ類の締付けを任意の位置で行える締付装置がある（特許文献１等）。たとえば、締付装置は、複数の電池モジュールを連結して組電池を製造する際に使用される。車載用バッテリー等を製造する場合には、必要な電力を得るために多くの電池モジュールを連結するため、非常に多くのネジ類の締付けが行われることもある。
【０００３】
車両の安全性や性能を確保するには、一つとしてネジ類の締付けエラー（不良）がないことが重要である。そこで、締付装置により締付けが行われた箇所を全て検査し、締付けエラーが発見された場合には、後工程でエラー箇所の締付けを修正する必要がある。たとえば、締付けエラーが発生した箇所を示す情報をディスプレイ等に表示し、修正作業を行う作業者はそのディスプレイを見てエラー箇所の締付けを修正する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１２−１３５８４７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかし、エラー箇所を修正する工程を設けても、作業者がディスプレイに表示されたエラー箇所と異なる箇所の締付けを修正してしまう場合がある。このような人為的なミスが起こると、本来修正されるべきエラー箇所の締付けが修正されずに、エラー箇所を修正する工程が終了してしまうおそれがある。その場合、さらに別の作業者がチェックする工程が必要になる。
【０００６】
本発明は、上記事情に鑑みてなされたものである。すなわち、別の作業者によるチェック作業なしに、エラー箇所を確実に修正できる締付支援システムおよび締付支援方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成する本発明は、ワークの複数箇所にネジ類の締付けを行う締付装置について支援する締付支援システムであって、エラー教示部と、締付修正部と、修正制御部と、を備える。エラー教示部は、前記締付装置による締付けにエラーが生じた場合に、エラー箇所を教示する。締付修正部は、前記エラー教示部により教示された前記エラー箇所の締付けを修正するために用いられる。修正制御部は、前記エラー教示部により教示された前記エラー箇所以外の締付けについては修正できないように前記締付修正部を制御する。前記締付修正部は、回転駆動源の駆動により回転する締付部を先端に有するナットランナーと、前記ナットランナーの締付部の位置に応じた情報を出力するエンコーダーと、前記エンコーダーから出力された情報に基づいて前記ナットランナーの締付部の位置を特定する位置特定部と、を備え、前記位置特定部は、特定した前記締付部の位置が前記エラー箇所にない場合には、当該締付部が回転しないように規制する指示を前記修正制御部に通知する。
【０００８】
上記目的を達成する他の本発明は、ワークの複数箇所にネジ類の締付けを行う締付装置について支援する締付支援方法であって、エラー教示ステップと、修正制御ステップとを有する。エラー教示ステップでは、前記締付装置による締付けにエラーが生じた場合に、エラー箇所を教示する。修正制御ステップでは、締付けを修正する締付修正部を用いて前記エラー教示ステップにおいて教示された前記エラー箇所の締付けを修正する場合に、当該エラー箇所以外の締付けについては修正できないように当該締付修正部を制御する。前記締付修正部は、回転駆動源の駆動により回転する締付部を先端に有するナットランナーと、前記ナットランナーの締付部の位置に応じた情報を出力するエンコーダーと、前記エンコーダーから出力された情報に基づいて前記ナットランナーの締付部の位置を特定する位置特定部と、を備え、前記位置特定部は、特定した前記締付部の位置が前記エラー箇所にない場合には、当該締付部が回転しないように規制する指示を前記修正制御部に通知する。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、教示されたエラー箇所以外の締付けについては修正できないように締付修正部（ナットランナー等）が制御される。これにより、本来修正されるべきエラー箇所の締付けが修正されずに、エラー箇所を修正する工程が終了することは防止され、別の作業者によるチェック作業なしに、エラー箇所を確実に修正できる。その結果、完成品（車両等）の安全性や性能を確保できる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本実施形態に係る締付装置および締付支援システムにより実施される各作業工程を説明するための図である。
【図２】ワークの例を示す図である。
【図３】締付装置および締付支援システムの概略構成例を示す図である。
【図４】（Ａ）エラー教示画面（第１面）を示す図である。（Ｂ）エラー教示画面（第２面）を示す図である。
【図５】変換テーブルの概略データ構造例を示す図である。
【図６】従来の締付装置および締付支援システムを示す図である。
【図７】（Ａ）従来のエラー教示画面（第１面）を示す図である。（Ｂ）従来のエラー教示画面（第２面）を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、添付した図面を参照して、本発明の実施形態を説明する。なお、図面の説明において同一の要素には同一の符号を付し、重複する説明を省略する。また、図面の寸法比率は、説明の都合上誇張されており、実際の比率とは異なる場合がある。
【００１２】
図１は、本実施形態に係る締付装置１および締付支援システム２により実施される各作業工程（締付工程、締付支援工程）を説明するための図である。図２は、ワークＷの例を示す図である。以下、図１、２を参照して、本実施形態に係る締付装置１および締付支援システム２の全体構成について説明する。
【００１３】
（１）全体構成
締付装置１および締付支援システム２は、図１に示すように、製品（車両等）や部品（車載用バッテリー等）の組み立て作業等が実施される生産ラインに設置される。
【００１４】
締付装置１は、上流側からベルトコンベアＢにより搬送されてきたワークＷに対して、「締付工程」を自動的に実施する自動締付装置である。締付支援システム２は、締付装置１を支援するシステムである。締付支援システム２は、締付工程が実施されたワークＷに対して、さらに「締付支援工程」を実施する。
【００１５】
ワークＷは、図２に示すように、複数の電池モジュールを連結した組電池であり、車載用バッテリーとして用いられる。
【００１６】
「締付工程」では、締付装置１は、ワークＷの複数箇所にネジ類の締付けを行う。たとえば、締付装置１は、図２に示す白丸部分に、ネジ類の締付けを行う。これにより、複数の電池モジュールは複数の固定部材（図２に示すグレーの部材）によって固定され、組電池が構成される。なお、ネジ類が締付けられるワークＷの各箇所には、締付順序を示す締付順序番号が割り当てられており、締付装置１は、各箇所のネジ類の締付けをその番号順に実施する。
【００１７】
ベルトコンベアＢは、締付装置１による締付工程の完了後、図１に示すように、ワークＷを下流へ搬送する。
【００１８】
「締付支援工程」では、図１に示すような作業者Ｕが、締付支援システム２を用いて、締付工程で生じた締付けのエラーを修正する。たとえば、作業者Ｕは、エラー教示部１０に備わるディスプレイ（画面）を見て作業内容を確認し、ナットランナー等からなる締付修正部２０を操作して締付けのエラーを修正する。エラー教示部１０および締付修正部２０の詳細については後述する。なお、締付けのエラーには、ネジ類の緩み、変形、曲がり、抜け等が含まれる。
【００１９】
ベルトコンベアＢは、修正すべきエラー箇所がなくなり、締付支援システム２を用いた締付支援工程が完了すると、ワークＷをさらに下流へ搬送する。
【００２０】
以上のような締付工程および締付支援工程が実施されることにより、締付けエラーのないワークＷを提供できる。
【００２１】
次に、図３〜５を参照して、締付装置１および締付支援システム２の詳細について説明する。
【００２２】
図３は、締付装置１および締付支援システム２の概略構成例を示す図である。図４（Ａ）、（Ｂ）は、それぞれエラー教示画面を示す図である。図５は、変換テーブルの概略データ構造例を示す図である。
【００２３】
（２）締付装置１
図３に示す締付装置１は、電動モーターあるいはエアモーターによってネジ類を回転させる一般的なネジ締め機（不図示）と、ネジ締め機を制御するコントローラー（不図示）とを備えている。ネジ締め機は、ハンディ、ロボット、ドライバ等、いかなる態様のネジ締め機であってもよい。また、コントローラーは、締付けに必要なトルクでネジ類を回転させるための締付制御信号（電流等）をネジ締め機に対して供給する。
【００２４】
締付装置１は、ワークＷの複数箇所にネジ類を締付けた後、締付けのエラー箇所を検出する。エラー箇所の検出には、各種センサーを用いることができる。たとえば、ネジ類の締付けトルクを計測するトルクセンサーを用いることができる。トルクセンサーを用いれば、締付けトルクの値に異常があるとき、その箇所をエラー箇所として検出できる。また、ネジ類の締付け箇所をカメラ等により撮影し、画像認識等の手法により締付けエラーを検出することもできる。あるいは、特別なセンサー等を用いることなく、締付装置１の作業者が目視により締付けエラーを見つけ、エラー箇所を示す情報をコントローラー等に入力してもよい。
【００２５】
エラー箇所の検出後、締付装置１は、ネジ類の締付け箇所（図２に示す白丸部分の箇所）ごとに、「ＯＫ」または「ＮＧ」を示す締付結果情報を締付支援システム２のエラー教示部１０へ送信する。ここで、「ＯＫ」は、エラー箇所として検出されなかったことを示し、「ＮＧ」は、エラー箇所として検出されたことを示す。また、締付装置１は、各締付け箇所に割り当てられている締付順序番号（図２に示す「１」〜「２４」）を、締付結果情報に対応付けて送信する。なお、締付装置１とエラー教示部１０は、通信可能に接続されており、たとえば、有線ＬＡＮ、無線ＬＡＮ、ＵＳＢケーブル等を介して互いに接続されている。
【００２６】
また、締付装置１は、予定されていた全ての箇所にネジ類を締付けた後、締付工程が終了したことを、ベルトコンベアＢの搬送制御装置（不図示）に通知する。搬送制御装置は、この通知に応じて、ベルトコンベアＢの搬送を開始し、締付けが完了したワークＷを締付支援工程の作業者Ｕの前まで搬送する。
【００２７】
（３）締付支援システム２
締付支援システム２は、図３に示すように、エラー教示部１０と、締付修正部２０と、修正制御部３０とを備える。
【００２８】
エラー教示部１０は、キーボード、マウス等の入力装置１１と、ディスプレイ等の出力装置１２とを備えた一般的なコンピューター装置によって構成される。エラー教示部１０は、締付装置１による締付けにエラーが生じた場合に、エラー箇所を作業者Ｕに対して教示する。
【００２９】
具体的には、エラー教示部１０は、締付装置１から締付順序番号および締付結果情報を受信すると、ワークＷの各箇所に割り当てられている締付順序番号を、実際の締付け箇所のレイアウトに従って出力装置１２に表示する。すなわち、図４（Ａ）、（Ｂ）に示すようなレイアウトで締付順序番号「１」〜「２４」を表示する。なお、締付順序番号は、締付け箇所により予め定められており、エラー教示部１０は、締付順序番号を参照すれば、その表示位置を特定できるように設計されている。
【００３０】
そして、エラー教示部１０は、図４（Ａ）、（Ｂ）に示すように、エラー箇所ではない箇所、すなわち「ＯＫ」を示す締付結果情報に対応付けられている締付順序番号の表示位置の背景を、緑色で表示する。また、エラー教示部１０は、エラー箇所、すなわち「ＮＧ」を示す締付結果情報に対応付けられている締付順序番号の表示位置の背景を、赤色で表示するとともにカーソルＣを重ねて表示する。このように、エラー教示部１０は、エラー箇所のみを選択的に強調表示して、作業者Ｕに修正すべき締付け箇所を教示できる。
【００３１】
なお、図４（Ａ）に示すエラー教示画面（第１面）から、図４（Ｂ）に示すエラー教示画面（第２面）への画面遷移は、表示中の全てのエラー箇所について締付けの修正が完了したときに、自動的に行われるように設計されている。
【００３２】
図３に戻り、エラー教示部１０は、締付装置１から受信した締付順序番号のうち、エラー箇所の締付順序番号（すなわち、「ＮＧ」を示す締付結果情報に対応付けられている締付順序番号）を、後述する締付修正部２０の位置特定部２４へ通知する。なお、エラー教示部１０が位置特定部２４へ通知するエラー箇所の締付順序番号は１つである。そのため、エラー箇所が複数ある場合には、１つのエラー箇所について締付けの修正が完了した後に、残りのエラー箇所の締付順序番号を、順次、位置特定部２４へ通知する。
【００３３】
締付修正部２０は、エラー教示部１０により教示されたエラー箇所の締付けを修正するために用いられる。締付修正部２０は、ナットランナー２１と、アーム２２と、エンコーダー２３と、位置特定部２４とを備える。
【００３４】
ナットランナー２１は、回転駆動源（電動モーターあるいはエアモーター）の駆動により回転する締付部Ｔを先端に有するネジ締め機である。締付部Ｔには、ビットを採用してもよいし、ソケットを採用してもよい。また、締付部Ｔは、締付け対象のネジ類の種類に応じて交換できるようにしてもよい。
【００３５】
アーム２２は、ナットランナー２１を支持しつつ、ナットランナー２１と一体的に可動する可動式アームである。
【００３６】
エンコーダー２３は、複数のロータリーエンコーダーから構成され、３次元空間におけるナットランナー２１の締付部Ｔの位置に応じた情報（回転量等）を出力するように構成されている。
【００３７】
位置特定部２４は、エンコーダー２３から出力された情報に基づいてナットランナー２１の締付部Ｔの位置（Ｘ座標，Ｙ座標，Ｚ座標）を特定する。
【００３８】
なお、作業者Ｕは、締付支援工程の実施に先立ち、予定されている全ての締付け箇所の位置情報を、位置特定部２４にティーチングさせておく必要がある。そのためには、作業者Ｕは、ナットランナー２１を操作して、サンプル用ワークの締付け箇所（ワークＷの締付け箇所に対応している）に移動させ、そのときエンコーダー２３から出力された情報から特定される締付部Ｔの位置を、位置特定部２４に記録する。これにより、位置特定部２４は、ナットランナー２１により締付けの修正を行う際に締付部Ｔが位置すべき箇所の位置情報（Ｘ座標，Ｙ座標，Ｚ座標）を、事前に取得できる。また、位置特定部２４は、締付けの修正を行う際に締付部Ｔが位置すべき箇所の位置情報と、当該箇所に割り当てられている締付順序番号とを、図５に示す変換テーブルのように予め対応付けておく。
【００３９】
その後、締付支援工程が開始され、図３に示すように、エラー教示部１０からエラー箇所の締付順序番号が位置特定部２４に通知されると、位置特定部２４は、通知された当該締付順序番号に対応付けられている位置情報を参照する。具体的には、エラー教示部１０は、締付順序番号ごとに別個に用意されたプログラムを読み出して、通知されたエラー箇所の締付順序番号に対応付けられている位置情報（Ｘ座標，Ｙ座標，Ｚ座標）を図５に示す変換テーブルから抽出する。
【００４０】
続いて、位置特定部２４は、作業者Ｕがナットランナー２１をワークＷのエラー箇所に移動させて締付けの修正作業を開始すると、そのときエンコーダー２３から出力された情報を取得する。そして、位置特定部２４は、取得した情報に基づいてナットランナー２１の締付部Ｔの現在位置（Ｘ座標，Ｙ座標，Ｚ座標）を特定する。
【００４１】
このとき、位置特定部２４は、エンコーダー２３から出力された情報により特定される締付部Ｔの位置が、修正すべきエラー箇所にあるか判別する。具体的には、位置特定部２４は、変換テーブルから抽出したエラー箇所の位置情報と、エンコーダー２３から出力された情報に基づいて特定された締付部Ｔの現在位置とを比較する。位置特定部２４は、両者の位置が３次元空間において所定範囲内にあるときは、締付部Ｔの位置が修正すべきエラー箇所にあると判定する。一方、位置特定部２４は、両者の位置が所定範囲内にないときは、締付部Ｔの位置は修正すべきエラー箇所にないと判定する。
【００４２】
そして、位置特定部２４は、締付部Ｔの位置が修正すべきエラー箇所にない場合には、締付部Ｔが回転しないように規制する指示（図３に示す規制指示）を修正制御部３０に通知する。具体的には、位置特定部２４は、締付部Ｔの位置が修正すべきエラー箇所にない場合には、締付部Ｔの回転を許可しない信号（不許可信号）を修正制御部３０に供給する。なお、締付部Ｔの位置が修正すべきエラー箇所にある場合には、締付部Ｔの回転を許可する信号（許可信号）を修正制御部３０に供給する。
【００４３】
修正制御部３０は、エラー教示部１０により教示されたエラー箇所以外の締付けについては修正できないように締付修正部２０を制御する。具体的には、修正制御部３０は、位置特定部２４から通知された規制指示に応じて、ナットランナー２１の締付部Ｔを回転させるか否か決定する。たとえば、修正制御部３０は、位置特定部２４から許可信号が供給されているときは、締付けの修正に必要なトルクで締付部Ｔを回転させるための締付制御信号（電流等）をナットランナー２１に供給する。一方、修正制御部３０は、位置特定部２４から不許可信号が供給されているときは、締付制御信号をナットランナー２１に供給せず、締付部Ｔを回転させない。
【００４４】
また、修正制御部３０は、ナットランナー２１に設けられたトルクセンサー（不図示）から出力された締付けトルクの値（トルク情報）を取得する。修正制御部３０は、取得したトルク情報を参照して、正常に締付けの修正が完了した場合には、完了通知をエラー教示部１０へ通知する。このとき、エラー教示部１０は、出力装置１２に表示しているエラー教示画面について、締付けが修正された箇所の締付順序番号の表示位置の背景を赤色から緑色へと変更する。
【００４５】
また、エラー教示部１０は、まだ未修正のエラー箇所が残っていれば、上述したように、残りのエラー箇所の締付順序番号を位置特定部２４へ通知する。この場合には、エラー教示部１０は、出力装置１２に表示しているエラー教示画面について、カーソルＣの位置を、次に修正すべきエラー箇所の位置へ自動的に移動させる。
【００４６】
全てのエラー箇所について締付けの修正が完了すると、エラー教示部１０は、締付支援工程が終了したことを、ベルトコンベアＢの搬送制御装置（不図示）に通知する。搬送制御装置は、この通知に応じて、ベルトコンベアＢの搬送を再開し、締付けの修正が完了したワークＷをさらに下流へ搬送する。
【００４７】
（４）本実施形態の効果
次に、従来の締付装置１および締付支援システム２を示し、本実施形態と比較することによって本実施形態の効果について説明する。
【００４８】
図６は、従来の締付装置１および締付支援システム２を示す図である。また、図７（Ａ）、（Ｂ）は、それぞれ、従来のエラー教示画面を示す図である。
【００４９】
図６に示すように、従来の締付支援システム２は、締付修正部２０の構成が本実施形態と異なる。具体的には、締付修正部２０に位置特定部２４がない点が、本実施形態と主に異なる点である。そのため、従来の締付支援システム２では、ナットランナー２１の締付部Ｔの現在位置を把握できず、作業者Ｕがエラー教示部１０に教示されたエラー箇所と異なる箇所の締付けを修正してしまう場合がある。そして、本来修正されるべきエラー箇所の締付けが修正されずに、締付修正工程が終了してしまう。
【００５０】
これに対し、本実施形態の締付支援システム２は、図３に示すように、位置特定部２４を有し、エンコーダー２３から出力された情報に基づいてナットランナー２１の締付部Ｔの現在位置を把握している。そして、本実施形態の修正制御部３０は、把握された締付部Ｔの現在位置を参照しつつ、エラー教示部１０により教示されたエラー箇所以外の締付けについては修正できないように締付修正部２０を制御する。そのため、作業者Ｕがエラー教示部１０に教示されたエラー箇所と異なる箇所の締付けを修正してしまうことを防止できる。これにより、本来修正されるべきエラー箇所の締付けが修正されずに、締付修正工程が終了することは防止され、別の作業者によるチェック作業なしに、エラー箇所を確実に修正できる。その結果、完成品（車載用バッテリー、車両等）の安全性や性能を確保できる。
【００５１】
また、本実施形態の締付支援システム２では、ワークＷの各締付け箇所には締付順序番号が割り当てられており、エラー教示部１０は、エラー箇所に割り当てられている締付順序番号を位置特定部２４に通知している。そのため、締付け箇所やエラー箇所についての位置情報（３次元座標等）のやり取りが、締付装置１とエラー教示部１０の間、およびエラー教示部１０と位置特定部２４の間では不要になる。その結果、データリンクおよび制御方法を単純にできる。また、位置特定部２４は、エラー教示部１０から通知されたエラー箇所の締付順序番号に対応付けられている位置情報のみを参照すればよく、締付部Ｔがエラー箇所にあるか判別する処理が高速化される。
【００５２】
また、図７（Ａ）、（Ｂ）に示すように、従来の締付支援システム２では、本実施形態のエラー教示部１０と同様に、ワークＷの各箇所に割り当てられている締付順序番号を、実際の締付け箇所のレイアウトに従って出力装置１２に表示する。すなわち、図７（Ａ）、（Ｂ）に示すようなレイアウトで締付順序番号「１」〜「２４」を表示する。
【００５３】
しかし、従来の締付支援システム２では、作業者Ｕがエラー箇所の締付けについて修正作業を開始する前に、エラー箇所に割り当てられている締付順序番号の表示位置までカーソルＣを移動させる必要があった。これは、作業者Ｕがエラー箇所を正しく認識できているか確認するための仕様である。そのため、図７（Ａ）の例では、作業者Ｕは、スイッチ等を操作して、締付順序番号「１」の表示位置から「７」の表示位置まで、１つ１つカーソルＣを移動させていた。同様に、図７（Ｂ）の例では、作業者Ｕは、締付順序番号「１７」の表示位置から「２２」の表示位置まで、１つ１つカーソルＣを移動させていた。
【００５４】
このような仕様の締付支援システム２では、作業者Ｕは、カーソルＣを適切な位置に移動させずに、修正作業を開始してしまう場合がある。この場合、実際にはエラー教示部１０により教示されたエラー箇所の締付けを正しく修正していたとしても、エラー教示部１０は、締付けの修正が適切に行われていないと判断する。そのため、作業者Ｕは、カーソルＣの位置を正してから修正作業をやり直さなければならず、煩雑な作業となる。
【００５５】
これに対し、本実施形態の締付支援システム２では、図４（Ａ）、（Ｂ）に示すように、１つのエラー箇所について修正作業が正常に終了すると、作業者Ｕによるスイッチ等の操作なしで、次に修正すべきエラー箇所の位置にカーソルＣを自動的に移動させている。したがって、本実施形態の締付支援システム２では、作業者の操作ミス等によってカーソルＣがエラー箇所以外の位置に表示されることはなく、エラー箇所のみに表示される。そのため、カーソルＣを移動させるための操作が不要になるだけでなく、作業者の操作ミス等に基づく修正作業のやり直しも不要になり、作業者Ｕは効率的に締付支援工程を実施できる。
【００５６】
（５）変形例
また、上記の実施形態は、本発明の要旨を例示することを意図し、本発明を限定するものではない。多くの代替物、修正、変形例は当業者にとって明らかである。
【００５７】
たとえば、上記の実施形態では、位置特定部２４は、締付順序番号ごとに用意されたプログラムを読み出して、修正すべきエラー箇所の位置情報を図５に示す変換テーブルから抽出している。このとき、位置特定部２４は、エラー教示部１０から通知された締付順序番号に予め対応付けられているプログラムのみを読み出せばよいので、不要なプログラム等の読み出しがなく、締付部Ｔがエラー箇所にあるか判別する処理が高速化される。しかし、本発明は、必ずしも締付順序番号ごとにプログラムを用意しておく必要はなく、図５に示す変換テーブルを用いる必要もない。同様の結果が得られるのであれば、他の方法を採用してもよい。
【００５８】
また、上記の実施形態では、締付部Ｔの位置等を表す情報として、ＸＹＺ座標系の値を用いている。しかし、本発明は、これに限定されず、ｒθｚ座標系等の他の座標系の値を用いてもよい。
【００５９】
また、上記の実施形態では、ワークＷは、車載用バッテリーとして用いる組電池である。車載用バッテリーは、ネジ類の締付け箇所が多いため、締付支援システム２によって修正すべきエラー箇所が増加しやすい。上記の実施形態の締付支援システム２を利用すれば、修正すべきエラー箇所が増加しても全てのエラー箇所のネジ締めを確実に修正できる。したがって、上記の実施形態の締付支援システム２は、ネジ類の締付け箇所が多いときほど、効果的に、エラー箇所の締付けが修正されずに締付修正工程が終了することを防止でき、別の作業者によるチェック作業なしに、エラー箇所を確実に修正できる。ただし、本発明のワークＷは、複数箇所にネジ類の締付けが可能なものであれば、車載用バッテリー等に限定されない。
【００６０】
また、上記の実施形態では、ナットランナー２１を用いて締付けを修正する例について説明している。このような既存のナットランナー２１を使用することにより、締付修正部２０にかかる開発費用を抑えられる。ただし、本発明は、これに限定されない。ネジ類の締付けが可能であれば、ナットランナー２１の代わりにどのような形態の工具、機器を用いてもよい。
【００６１】
また、上記の実施形態では、エラー教示部１０は、出力装置１２にエラー箇所を表示して、作業者Ｕに修正すべき締付け箇所を教示している。しかし、本発明は、エラー箇所を作業者Ｕに通知できれば、他の方法（音声、振動など）を採用してもよい。
【００６２】
以上のとおり、説明した上記の実施形態および変形例は、以下の効果を奏する。
【００６３】
（ａ）締付支援システム２は、図３に示すように、位置特定部２４を有し、エンコーダー２３から出力された情報に基づいてナットランナー２１の締付部Ｔの現在位置を把握している。そして、修正制御部３０は、把握された締付部Ｔの現在位置を参照しつつ、エラー教示部１０により教示されたエラー箇所以外の締付けについては修正できないように締付修正部２０を制御する。そのため、作業者Ｕがエラー教示部１０に教示されたエラー箇所と異なる箇所の締付けを修正してしまうことを防止できる。これにより、本来修正されるべきエラー箇所の締付けが修正されずに、締付修正工程が終了することは防止され、別の作業者によるチェック作業なしに、エラー箇所を確実に修正できる。その結果、完成品（車載用バッテリー、車両等）の安全性や性能を確保できる。
【００６４】
（ｂ）また、締付修正工程では、ナットランナー２１を用いて締付けを修正している。このような既存のナットランナー２１を使用することにより、締付修正部２０にかかる開発費用を抑えられる。
【００６５】
（ｃ）また、締付支援システム２では、ワークＷの各締付け箇所には締付順序番号が割り当てられており、エラー教示部１０は、エラー箇所に割り当てられている締付順序番号を位置特定部２４に通知している。そのため、締付け箇所やエラー箇所についての位置情報（３次元座標等）のやり取りが、締付装置１とエラー教示部１０の間、およびエラー教示部１０と位置特定部２４の間では不要になる。その結果、データリンクおよび制御方法を単純にできる。また、位置特定部２４は、エラー教示部１０から通知されたエラー箇所の締付順序番号に対応付けられている位置情報のみを参照すればよく、締付部Ｔがエラー箇所にあるか判別する処理が高速化される。
【００６６】
（ｄ）また、締付支援システム２では、図４（Ａ）、（Ｂ）に示すように、１つのエラー箇所について修正作業が正常に終了すると、作業者Ｕによるスイッチ等の操作なしで、次に修正すべきエラー箇所の位置にカーソルＣを自動的に移動させている。したがって、本実施形態の締付支援システム２では、作業者の操作ミス等によってカーソルＣがエラー箇所以外の位置に表示されることはなく、エラー箇所のみに表示される。そのため、カーソルＣを移動させるための操作が不要になるだけでなく、作業者の操作ミス等に基づく修正作業のやり直しも不要になり、作業者Ｕは効率的に締付支援工程を実施できる。
【００６７】
（ｅ）ワークＷは、車載用バッテリーとして用いる組電池である。締付支援システム２を利用すれば、車載用バッテリーのような修正すべきエラー箇所が多いワークＷに対しても、全てのエラー箇所のネジ締めを確実に修正できる。したがって、締付支援システム２は、ネジ類の締付け箇所が多いときほど、効果的に、エラー箇所の締付けが修正されずに締付修正工程が終了することを防止でき、別の作業者によるチェック作業なしに、エラー箇所を確実に修正できる。
【符号の説明】
【００６８】
１  締付装置、
２  締付支援システム、
１０  エラー教示部、
１１  入力装置、
１２  出力装置、
２０  締付修正部、
２１  ナットランナー、
２２  アーム、
２３  エンコーダー、
２４  位置特定部、
３０  修正制御部、
Ｂ  ベルトコンベア、
Ｔ  締付部、
Ｕ  作業者、
Ｗ  ワーク。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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