(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動体に搭載されたカメラが撮像した撮像画像を取得する画像取得手段と、
前記移動体の位置情報を取得する情報取得手段と、
前記移動体の位置情報を用いて仮想光源の位置を設定し、当該仮想光源から当該移動体に光を照射したときに生じる影を模した影画像を含む位置表示画像を所定の投影面に投影し、前記移動体に搭載されたカメラが撮像した撮像画像を、所定の立体座標系または投影面に投影し、設定された仮想視点から、投影された前記位置表示画像および投影された撮像画像を見た表示用の映像を生成する画像生成手段と、
生成された前記映像をディスプレイに表示する表示手段と、を有する表示装置。
【請求項２】
前記情報取得手段は、前記移動体の周囲に存在する対象物の位置情報を取得し、
前記画像生成手段は、前記対象物の位置情報を用いて基準点を設定し、前記撮像画像において前記基準点から観察される前記対象物の存在位置を示す前記位置表示画像を所定の前記投影面に投影する請求項１に記載の表示装置。
【請求項３】
前記画像生成手段は、前記対象物の位置情報を用いて、前記基準点として前記対象物を見る視点の位置を設定し、前記視点から前記対象物を見たときの、前記対象物の存在位置を示す線図画像を含む前記位置表示画像を所定の前記投影面に投影する請求項２に記載の表示装置。
【請求項４】
前記画像生成手段は、前記対象物の位置情報を用いて、前記基準点として前記対象物を見る視点の位置を設定し、前記視点から前記対象物を見たときの、前記対象物の存在位置を示す背景画像を含む前記位置表示画像を所定の前記投影面に投影する請求項２に記載の表示装置。
【請求項５】
前記情報取得手段は、前記移動体の周囲に存在する対象物の位置情報を取得し、
前記画像生成手段は、取得した前記対象物の位置情報を用いて仮想光源の位置を設定し、前記仮想光源から前記対象物に光を照射したときに生じる影を模した、前記対象物の存在位置を示す影画像を含む前記位置表示画像を所定の前記投影面に投影する請求項１に記載の表示装置。
【請求項６】
前記画像生成手段は、前記移動体が移動する方向に沿って前記位置表示画像を投影する前記投影面を設定し、前記移動体が移動する移動レーンに隣接する隣接レーンを移動する前記対象物の存在位置を示す前記位置表示画像を所定の前記投影面に投影する請求項２〜５の何れか一項に記載の表示装置。
【請求項７】
前記情報取得手段は、前記対象物の速度を取得し、
前記画像生成手段は、取得した前記速度が相対的に高い前記対象物の位置を示す前記位置表示画像の領域の面積が、取得した前記速度が相対的に低い前記対象物の位置を示す前記位置表示画像の領域の面積よりも大きくなるように、前記位置表示画像を生成し、所定の前記投影面に投影する請求項２〜６の何れか一項に記載の表示装置。
【請求項８】
前記情報取得手段は、前記対象物が走行するレーンの属性情報を取得し、
前記画像生成手段は、前記対象物が走行するレーンが追越しレーンであるという属性情報を取得した場合には、前記対象物が走行するレーンが追越しレーンではないという属性情報を取得した場合よりも、前記追越しレーンを走行する前記対象物の位置を示す前記位置表示画像の領域の面積が大きくなるように、前記位置表示画像を生成し、所定の前記投影面に投影する請求項２〜７の何れか一項に記載の表示装置。
【請求項９】
前記情報取得手段は、前記移動体の進行方向の加速度を取得し、
前記画像生成手段は、取得した前記加速度から前記移動体が加速状態であると判断した場合には、前記移動体に光を照射する前記仮想光源の位置を前記移動体の進行方向の反対側にずらす請求項１〜８の何れか一項に記載の表示装置。
【請求項１０】
前記情報取得手段は、前記移動体の進行方向の加速度を取得し、
前記画像生成手段は、取得した前記加速度から前記移動体が減速状態であると判断した場合には、前記移動体に光を照射する前記仮想光源の位置を前記移動体の進行方向側にずらす請求項１〜８の何れか一項に記載の表示装置。
【請求項１１】
前記移動体の前記位置表示画像は、前記移動体の可動部材の可動範囲を示す画像を含む請求項１〜１０の何れか一項に記載の表示装置。
【請求項１２】
移動体に用いられる表示装置が実行する表示方法であって、
前記表示装置は、画像取得手段と、情報取得手段と、画像生成手段と、表示手段と、を有し、
前記画像取得手段は、前記移動体に搭載されたカメラが撮像した撮像画像を取得するステップを実行し、
前記情報取得手段は、前記移動体の位置情報を取得するステップを実行し、
前記画像生成手段は、取得した前記移動体の位置情報を用いて仮想光源の位置を設定し、
前記仮想光源から当該移動体に光を照射したときに生じる影を模した影画像を含む位置表示画像を所定の投影面に投影し、
前記移動体に搭載されたカメラが撮像した撮像画像を、所定の立体座標系または投影面に投影し、
設定された仮想視点から、投影された前記位置表示画像および投影された撮像画像を見た表示用の映像を生成するステップを実行し、
生成された前記映像を表示手段に表示させるステップを実行する表示方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、移動体の周囲の映像を立体的に表示する表示装置及び表示方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
この種の装置に関し、移動体周囲の対象物の像と移動体の像とを、立体座標系に投影する移動体用表示装置が知られている（特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１２−１３８６６０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、移動体の像をそのまま表示するだけでは、移動体と対象物との位置関係が把握しにくい場合があるという問題がある。【０００５】
本発明が解決しようとする課題は、移動体の存在位置が把握しやすい映像を表示することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、移動体の存在位置を示す位置表示画像を含む映像を表示させることにより、上記課題を解決する。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、位置表示画像を表示することにより、移動体の存在位置を表現できるので、移動体の位置が把握しやすい映像を表示できる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本発明に係る表示装置を備える表示システムの構成図である。
【図２】図２（Ａ）（Ｂ）は本実施形態のカメラの設置位置の一例を示す図である。
【図３Ａ】立体座標系の一例を示す図である。
【図３Ｂ】図３Ａに示す立体座標系における自車両の位置表示画像の一例を示す図である。
【図４Ａ】立体座標系の他の例を示す図である。
【図４Ｂ】図４Ａに示す立体座標系における自車両の位置表示画像の他の例を示す図である。
【図５】自車両及び他車両の位置表示画像の表示例を示す図である。
【図６Ａ】位置表示画像の第１態様の第１の例を示す図である。
【図６Ｂ】位置表示画像の第１態様の第２の例を示す図である。
【図６Ｃ】位置表示画像の第１態様の第３の例を示す図である。
【図６Ｄ】位置表示画像の第１態様の第４の例を示す図である。
【図６Ｅ】位置表示画像の第１態様の第５の例を示す図である。
【図６Ｆ】位置表示画像の第１態様の第６の例を示す図である。
【図７】位置表示画像の第２態様の例を示す図である。
【図８Ａ】位置表示画像の第３態様の第１の例を示す図である。
【図８Ｂ】位置表示画像の第３態様の第２の例を示す図である。
【図８Ｃ】位置表示画像の第３態様の第３の例を示す図である。
【図８Ｄ】位置表示画像の第３態様の第４の例を示す図である。
【図９】本実施形態に係る表示装置の制御手順を示すフローチャート図である。
【図１０】図９に示す基準点の設定処理の手順を示すサブルーチンを示すフローチャート図である。
【図１１】位置表示画像の他の表示例を説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。本実施形態では、本発明に係る表示装置を、移動体に搭載された表示システム１に適用した場合を例にして説明する。本実施形態の表示システム１は、移動体及び移動体周囲の状況を把握するための映像を移動体の操作者が見るディスプレイに表示する。
【００１０】
図１は、本実施形態に係る表示装置１００を含む表示システム１のブロック構成図である。図１に示すように、本実施形態の表示システム１は、表示装置１００と、移動体装置２００とを備える。表示装置１００と移動体装置２００の各機器は、いずれも図示しない有線又は無線の通信装置を備え、互いに情報の授受を行う。
【００１１】
本実施形態の表示システム１が適用される移動体は、車両、ヘリコプター、海底探査機、飛行機、装甲車、列車、フォークリフトその他の移動機能を備えるものを含む。本実施形態では、移動体が車両である場合を例にして説明する。なお、本実施形態の移動体は、人間が搭乗可能な有人機であってもよいし、人間が搭乗しない無人機であってもよい。
【００１２】
なお、本実施形態の表示システム１は、移動体に搭載された装置として構成してもよいし、移動体に持ち込み可能な可搬装置として構成してもよい。また、本実施形態の表示システム１の一部の構成を移動体に搭載し、他の構成を移動体とは物理的に別の装置に搭載し、構成を分散させてもよい。この場合において、移動体と別の装置とは、情報の授受が可能なように構成される。
【００１３】
図１に示すように、本実施形態の移動体装置２００は、カメラ４０と、コントローラ５０と、センサ６０と、ナビゲーション装置７０と、ディスプレイ８０と、を備える。これらの各装置はＣＡＮ（Controller Area Network）その他の移動体に搭載されたＬＡＮによって接続され、相互に情報の授受を行うことができる。
【００１４】
本実施形態のカメラ４０は、車両（移動体の一例である。以下同じ）の所定位置に設けられている。車両に設けるカメラ４０の個数は、一つでもよいし、複数でもよい。車両に搭載されたカメラ４０は、車両及び／又は車両の周囲を撮像し、その撮像画像を表示装置１００に送出する。本実施形態における撮像画像は、車両の一部と車両の周囲の映像を含む。撮像画像のデータは、車両の周囲の地表との位置関係の算出処理、車両又は車両の周囲の映像の生成処理に用いられる。
【００１５】
図２（Ａ）（Ｂ）は、自車両Ｖに搭載されたカメラ４０の設置位置の一例を示す図である。同図に示す例では、自車両Ｖには、自車両Ｖの右側前方のカメラ４０Ｒ１と、右側中央のカメラ４０Ｒ２と、右側後方のカメラ４０Ｒ３と、自車両Ｖの左側前方のカメラ４０Ｌ１と、左側中央のカメラ４０Ｌ２と、左側後方のカメラ４０Ｌ３との６つのカメラ４０が設置されている。なお、カメラ４０の配置位置は特に限定されず、その撮像方向も任意に設定ができる。各カメラ４０は後述する制御装置１０からの指令又は予め設定されたタイミングで撮像画像を表示装置１００へ送出する。
【００１６】
本実施形態において、カメラ４０が撮像した撮像画像は、映像の生成に用いられるほか、対象物の検出、及び対象物までの距離の計測に用いられる。本実施形態のカメラ４０の撮像画像は、車両の周囲の対象物の映像を含む。
本実施形態における対象物は、自車両Ｖの周囲に存在する他車両、歩行者、道路構造物、駐車場、標識、施設、その他の物体を含む。本実施形態における対象物は、移動体周囲の地表を含む。本実施形態において「地表」は、地球の表面、地球の地殻（土地）の表面を含む概念を示す用語である。本実施形態の用語「地表」は、陸地の表面、海の表面、河又は川の表面、湖の表面、海底の表面、道路の表面、駐車場の表面、ポートの表面、又はこれらのうち二つ以上を含む面を含む。なお、移動体が倉庫や工場などの施設（建屋）の屋内に存在する場合において、本実施形態の用語「地表」は、その施設の床面、壁面などの構造物の表面を含む意味を有する。ここで説明に用いる用語「表面」とは、撮像時にカメラ４０側に表出される(有体物の)面である。
【００１７】
本実施形態のカメラ４０は、画像処理装置４０１を備える。画像処理装置４０１は、カメラ４０の撮像画像のデータからエッジ、色、形状、大きさなどの特徴を抽出し、抽出した特徴から撮像画像に含まれる対象物の属性を特定する。画像処理装置４０１は、各対象物の特徴を予め記憶し、パターンマッチング処理により撮像画像に含まれる対象物を特定する。撮像画像のデータを用いて対象物の存在を検出する手法は、特に限定されず、本願出願時に知られた手法を適宜に用いることができる。画像処理装置４０１は、カメラ４０の撮像画像のデータから抽出した特徴点の位置又は位置の経時的な変化から自車両から対象物までの距離を算出する。距離を算出する際に、画像処理装置４０１は、カメラ４０の設置位置、光軸方向、撮像特性などの撮像パラメータを用いる。撮像画像のデータを用いて対象物までの距離を計測する手法は、特に限定されず、本願出願時に知られた手法を適宜に用いることができる。
【００１８】
本実施形態では、自車両Ｖとの位置関係を算出するためのデータを取得する手段として、測距装置４１を備えてもよい。測距装置４１は、カメラ４０とともに使用してもよいし、カメラ４０に代えて使用してもよい。測距装置４１は、自車両Ｖの周囲に存在する対象物を検出し、対象物と自車両Ｖとの距離を計測する。つまり、測距装置４１は、自車両Ｖの周囲の対象物を検出する機能を備える。測距装置４１は、計測した対象物までの測距データを表示装置１００に送出する。
【００１９】
測距装置４１は、レーダー測距装置であってもよいし、超音波測距装置であってもよい。本願出願時に知られた測距手法を利用できる。自車両Ｖに測距装置４１を設置する測距装置４１の個数は特に限定されない。また、自車両Ｖに測距装置４１を設置する測距装置４１の設置位置も、特に限定されない。測距装置４１は、図２に示すカメラ４０の設置位置に対応する位置又はその近傍に設けてもよいし、自車両Ｖの前方又は後方に設けてもよい。移動体が、高さ方向に移動するヘリコプター、飛行機、海底探査機などである場合には、カメラ４０及び／又は測距装置４１を機体の底面側に設けてもよい。
【００２０】
本実施形態のコントローラ５０は、自車両Ｖを含む移動体の動作を制御する。コントローラ５０は、後述するセンサ６０の検出情報を含む、移動体の動作に関する各情報を集中的に管理する。
【００２１】
本実施形態のセンサ６０は、速度センサ６１と、前後加速度センサ６２とを含む。速度センサ６１は、自車両Ｖの移動速度を検出する。前後加速度センサ６２は、自車両Ｖの前後方向の加速度を検出する。
【００２２】
本実施形態のナビゲーション装置７０は、ＧＰＳ（Global Positioning System）７１１を備える位置検出装置７１と、地図情報７２と、道路情報７３とを有する。ナビゲーション装置７０は、ＧＰＳ７１１を用いて、自車両Ｖの現在位置を求め、表示装置１００に送出する。本実施形態の地図情報７２は、地点と、道路、構造物、施設などが対応づけられた情報である。ナビゲーション装置７０は、地図情報７２を参照し、位置検出装置７１により検出された自車両Ｖの現在位置から目的地までの経路を求め、自車両Ｖを誘導する機能を備える。
【００２３】
本実施形態の道路情報７３は、位置情報と道路の属性情報が対応づけられた情報である。道路の属性情報は、各道路が、追越し車線であること／追い越し車線ではないこと、登坂車線であること／登坂車線ではないことなどの道路の属性を含む。ナビゲーション装置７０は、道路情報７３を参照し、位置検出装置７１により検出された現在位置において、自車両Ｖが走行する道路に隣接する車線が、追越し車線（相対的に走行速度が高い車線）であるか否か、又は登坂車線（相対的に走行速度が低い車線）であるか否かの情報を得ることができる。制御装置１０は、検出された他車両が走行する道路の属性情報から、他車両の車速を予測できる。
【００２４】
本実施形態のディスプレイ８０は、後述する表示装置１００が生成した、任意の仮想視点から自車両Ｖ及びその自車両Ｖの周囲を見た映像を表示する。なお、本実施形態では、ディスプレイ８０を移動体に搭載させた表示システム１を例にして説明するが、移動体に持ち込み可能な可搬の表示装置１００側にディスプレイ８０を設けてもよい。
【００２５】
次に、本実施形態の表示装置１００について説明する。本実施形態の表示装置１００は、制御装置１０を備える。
【００２６】
図１に示すように、本実施形態に係る表示装置１００の制御装置１０は、移動体及びその周囲の映像を表示させるプログラムが格納されたＲＯＭ（Read Only Memory）１２と、このＲＯＭ１２に格納されたプログラムを実行することで、表示装置１００の機能を実現させる動作回路としてのＣＰＵ（Central Processing Unit）１１と、アクセス可能な記憶装置として機能するＲＡＭ（Random Access Memory）１３と、を備える。制御装置１０は、画像処理を実行するGraphics Processing Unit（グラフィックス プロセッシング ユニット）を備えてもよい。
【００２７】
本実施形態に係る表示装置１００の制御装置１０は、画像取得機能と、情報取得機能と、画像生成機能と、表示機能とを実現する。本実施形態の制御装置１０は、上記機能を実現するためのソフトウェアと、上述したハードウェアの協働により各機能を実行する。
【００２８】
以下、制御装置１０が実現する各機能についてそれぞれ説明する。
【００２９】
まず、制御装置１０の画像取得機能について説明する。本実施形態の制御装置１０は、カメラ４０が撮像した撮像画像のデータを取得する。表示装置１００は、図示しない通信装置を用いて移動体装置２００から撮像画像のデータを取得する。
【００３０】
次に、制御装置１０の情報取得機能について説明する。制御装置１０は、図示しない通信装置を用いて移動体装置２００から各種の情報を取得する。制御装置１０は、移動体としての自車両Ｖの現在の位置情報を取得する。制御装置１０は、ナビゲーション装置７０のＧＰＳ７１１により検出された現在位置を取得する。
【００３１】
制御装置１０は、移動体としての自車両Ｖの周囲に存在する対象物の位置情報を取得する。取得した対象物の位置情報は、後述する仮想光源の位置の設定処理に用いられる。制御装置１０は、カメラ４０の撮像画像から自車両Ｖから対象物までの距離を、自車両Ｖに対する対象物の位置情報として算出する。制御装置１０は、対象物の位置情報の算出処理にカメラ４０の撮像パラメータを用いてもよい。制御装置１０は、画像処理装置４０１が算出した対象物の位置情報を取得してもよい。
【００３２】
制御装置１０は対象物の速度を取得する。制御装置１０は対象物の位置情報の経時的変化から対象物の速度を算出する。制御装置１０は、撮像画像のデータに基づいて対象物の速度を算出してもよい。制御装置１０は、画像処理装置４０１が算出した対象物の速度情報を取得してもよい。
【００３３】
制御装置１０は、対象物が走行するレーンの属性情報を取得する。制御装置１０は、ナビゲーション装置７０の道路情報７３を参照し、対象物が走行するレーンの属性情報を取得する。具体的に、制御装置１０は、地図情報７２又は道路情報７３を参照し、取得した対象物の位置を含む道路及び走行レーンを特定する。制御装置１０は、道路情報７３を参照し、特定された対象物の走行レーンに対応づけられた属性情報を取得する。制御装置１０は、ＧＰＳ７１１により検出された自車両Ｖの位置と対称物との位置関係を算出し、その位置関係を考慮して、自車両Ｖの走行レーンの属性から対象物の走行レーンの属性を判断してもよい。例えば、相対的に右側のレーンが追越しレーンであるという規則が存在する場合において、対象物である他車両が自車両Ｖの右側のレーンを走行し、自車両の走行レーンが非追越しレーンである場合には、他車両の走行レーンは追越しレーンであると判断できる。
【００３４】
制御装置１０は、移動体である自車両Ｖの進行方向の加速度を取得する。制御装置１０は、自車両Ｖの進行方向の加速度を自車両Ｖから取得する。制御装置１０は、前後加速度センサ６２が検出した前後加速度を取得する。制御装置１０は、速度センサ６１が検出した速度から加速度を算出してもよい。制御装置１０は、ＧＰＳ７１１が検出した自車両Ｖの位置情報の変化から加速度を算出してもよい。
【００３５】
次に、制御装置１０の画像生成機能について説明する。
本実施形態の制御装置１０は、移動体の位置情報を用いて、撮像画像における移動体の存在位置を示す位置表示画像を含む映像を生成する。具体的に、本実施形態の制御装置１０は、移動体の位置情報を用いて基準点を設定し、撮像画像において基準点から観察される移動体の存在位置を示す位置表示画像と撮像画像とを含む映像を生成する。本実施形態の位置表示画像は、移動体の存在位置を表現する画像である。移動体の存在位置は、線図や影などにより積極的に表現してもよいし、背景の欠けや変化などにより消極的に表現してもよい。
【００３６】
本実施形態の位置表示画像は、予め設定された基準点から観察される、撮像画像における移動体の存在位置を示す線図画像を含んでもよい。制御装置１０は、移動体の位置情報を用いて、移動体を見る視点を基準点として設定し、この視点から移動体を見たときの、移動体の存在位置を示す線図画像を含む位置表示画像を生成する。本例において、基準点は、移動体を観察する視点である。基準点は移動体の存在位置に基づいて設定してもよい。基準点は、後述する投影面の位置に基づいて設定してもよい。位置表示画像の線図画像は、移動体の外形を模した図形の画像、移動体を想起させるアイコンの画像であってもよい。線図画像の表現態様は特に限定されない。線図画像の線の太さ、色彩、破線、二重線などの線の態様は限定されない。線図画像の色相、明度、彩度、色調(トーン)、模様、グラデーション、大きさ（拡大縮小）の態様は特に限定されない。本実施形態の制御装置１０は、移動体の位置情報を用いて撮像画像における移動体の存在位置を求め、移動体の存在位置を示す線図画像を含む位置表示画像を生成する。
【００３７】
本実施形態の位置表示画像は、予め設定された基準点から観察される移動体の存在位置を示す背景画像を含んでもよい。制御装置１０は、移動体の位置情報を用いて、移動体を見る視点を基準点として設定し、この視点から移動体を見たときの、移動体の存在位置を示す背景画像を含む位置表示画像を生成する。本実施形態では、移動体の存在位置を背景の画像により表現する。本例において、基準点は、移動体を観察する視点である。基準点は移動体の存在位置に基づいて設定してもよい。基準点は、後述する投影面の位置に基づいて設定してもよい。背景画像の表現態様は特に限定されない。背景画像中に移動体の存在位置を示す画像欠損領域を含めてもよい。背景画像中に移動体の存在位置を示す線図を含めてもよい。背景画像の線の太さ、色彩、破線、二重線などの線の態様は限定されない。背景画像の色相、明度、彩度、色調(トーン)、模様、グラデーション、大きさ（拡大縮小）の態様は特に限定されない。本実施形態の制御装置１０は、移動体の位置情報を用いて撮像画像における移動体の存在位置を求め、移動体の存在位置を示す背景画像を含む位置表示画像を生成する。
【００３８】
本実施形態の位置表示画像は、予め設定された基準点から観察される移動体の存在位置を示す影画像を含んでもよい。本実施形態では、移動体の存在位置を移動体の影の画像により表現する。本例において、基準点は、移動体に光を照射する光源である。具体的に、本実施形態の制御装置１０は、移動体の位置情報を用いて仮想光源を基準点として設定し、仮想光源から移動体に光を照射したときに生じる影を模した、移動体の存在位置を示す影画像を含む位置表示画像を生成する。仮想光源から移動体に光を照射したときに生じる影を模した影画像は、予め設定された基準点から観察される移動体の存在位置を示す。影画像の表現態様は特に限定されない。影画像の線の太さ、色彩、破線、二重線などの線の態様は限定されない。影画像の色相、明度、彩度、色調(トーン)、模様、グラデーション、大きさ（拡大縮小）の態様は特に限定されない。位置表示画像は、移動体の実際の位置情報を用いて求められた、撮像画像の座標系における移動体の存在位置に表示される。本実施形態の制御装置１０は、自車両Ｖの位置情報に応じて仮想光源を設定し、仮想光源から自車両Ｖに光を照射したときに生じる影を模した影画像を生成する。
【００３９】
本実施形態の制御装置１０は、撮像画像を立体座標系に投影した映像に、移動体の存在位置を示す位置表示画像を含めて表示する。表示される映像には、撮像画像の一部又は全部と位置表示画像とが含まれる。
【００４０】
制御装置１０は、移動体の存在位置を示す位置表示画像を生成する。位置表示画像は、線図画像、背景画像、影画像を含む。
制御装置１０は、取得した自車両Ｖの位置情報に応じて視点を基準点として設定し、基準点から移動体、対象物を見たときの映像を模した線図画像、背景画像を生成する。また、制御装置１０は、取得した自車両Ｖの位置情報に応じて仮想光源を基準点として設定し、仮想光源から移動体、対象物に光を照射したときに生じる影を模した影画像を生成する。影画像は、影そのものに近似させた画像であってもよいし、自車両Ｖの位置や向きなどを表示するために影そのものを変形させた画像であってもよい。
線図画像、背景画像、影画像を含む位置表示画像は、自車両Ｖの現在の形状に厳密に対応するものではなく、自車両Ｖが存在する位置を示すことのできる画像である。位置が分かればよいので、自車両Ｖ等の形状を模さなくてもよい。ただし、自車両Ｖの走行方向などが分かるように、自車両Ｖ等の形状を模した位置表示画像を生成してもよい。影画像は、影のように見える画像であって実際の影ではない。位置表示画像には、模様や色を付してもよい。位置表示画像の色相、明度、彩度、色調(トーン)、模様、グラデーションは、移動体外部の照度、撮像画像の明るさなどに応じて、変更できる。
線図画像、背景画像、影画像を含む位置表示画像は、自車両Ｖの現在の形状そのものに対応する形状に限られず、自車両Ｖの可動範囲を示す画像であってもよい。たとえば、本実施形態の位置表示画像は、現在は閉まっている自車両Ｖのドアが解放された場合に、ドアの可動範囲を示す画像であってもよい。位置表示画像の態様は限定されず、ユーザに示したい情報に応じて適宜に設計される。位置表示画像（線図画像、背景画像、影画像）の生成に、出願時に知られたシャドウマッピング技術を利用してもよい。
【００４１】
図３Ａに円筒形状の立体座標系Ｓ１の一例を示す図である。図３Ａに示す立体座標系Ｓ１において、自車両Ｖは平面Ｇ０に載置された状態を示す。図３Ｂは、図３Ａに示す立体座標系Ｓ１における線図画像、背景画像、影画像を含む位置表示画像ＳＨの表示例を示す図である。本例における線図画像、背景画像、又は影画像を含む位置表示画像ＳＨは、平面Ｇ０に投影される。また、図４Ａは、球形状の立体座標系Ｓ２の一例を示す図である。図４Ａに示す立体座標系Ｓ２において、自車両Ｖは平面Ｇ０に載置された状態を示す。図４Ｂは、図４Ａに示す立体座標系Ｓ２における自車両Ｖの線図画像、背景画像、又は影画像を含む位置表示画像ＳＨの表示例を示す図である。位置表示画像ＳＨは、平面Ｇ０に投影される。
【００４２】
図３Ｂ、図４Ｂに示す位置表示画像ＳＨは、立体座標系Ｓ１，Ｓ２において設定された仮想光源ＬＧから自車両Ｖに光を照射した場合に生じる影を模した影画像ＳＨである。図３Ｂ、図４Ｂに示す位置表示画像ＳＨは、立体座標系Ｓ１，Ｓ２において設定された視点ＬＧから自車両Ｖを見たときの自車両Ｖの存在位置を示す線図画像である。図示はしないが、図３Ｂ、図４Ｂの立体座標系Ｓ（Ｓ１，Ｓ２）には、撮像画像が投影される。位置表示画像ＳＨは、立体座標系Ｓ１，Ｓ２に投影された撮像画像の背景画像に変化を加えること（例えば、背景画像の相対位置をずらすこと）により、視点ＬＧから見た自車両Ｖの存在位置を示してもよい。図３Ｂ、図４Ｂに示すように、自車両Ｖの位置表示画像ＳＨにより、自車両Ｖの存在や自車両Ｖの向きを表現できる。これにより、立体座標系Ｓ１，Ｓ２に周囲の対象物の映像が投影された場合であっても、自車両Ｖと対象物との位置関係が把握しやすい映像を表示できる。
なお、本実施形態の立体座標系Ｓの形状は特に限定されず、特開２０１２−１３８６６０号公報に開示された、お椀形状としてもよい。
【００４３】
本実施形態の制御装置１０は、取得した他車両などの対象物の位置情報に応じて基準点を設定し、この基準点から観察される対象物の存在位置を示す位置表示画像を生成する。位置表示画像は、先述した線図画像、背景画像、影画像を含む。本実施形態の制御装置１０は、取得した他車両ＶＸなどの対象物の位置情報を用いて、対象物を見る視点を基準点として設定し、この視点から移動体を見たときの、移動体の存在位置を示す線図画像又は背景画像を生成する。本実施形態の制御装置１０は、取得した他車両ＶＸなどの対象物の位置情報に応じて、基準点としての仮想光源を設定し、仮想光源から対象物に光を照射したときに生じる影を模した影画像を生成する。本実施形態では、移動体の存在位置を示す位置表示画像（線図画像、背景画像、影画像）を立体座標系Ｓ１，Ｓ２に投影する。線図画像又は背景画像を生成する際の基準点は、移動体において予め設定された基準位置（重心、運転席位置など）に応じて設定してもよいし、立体座標系Ｓ１，Ｓ２の所定位置に設定してもよい。実施形態では、移動体の運転席のヘッドレストの高さに応じて基準点を設定する。
【００４４】
図５は、自車両Ｖの位置表示画像（線図画像、背景画像、影画像）ＳＨと、対象物としての他車両ＶＸ１の位置表示画像ＳＨ１と、他車両ＶＸ２の位置表示画像ＳＨ２とを含む映像の一例を示す図である。本実施形態の制御装置１０は、自車両Ｖ及び／又は他車両ＶＸ１，ＶＸ２を含む移動体の存在位置を示す位置表示画像としての位置表示画像ＳＨを投影面ＳＱに表示する。位置表示画像ＳＨは、移動体の存在位置に応じた位置に設定された基準点から移動体を観察したときの移動体の存在位置を示す画像である。位置表示画像ＳＨは、仮想光源から移動体に光を照射したときの影を模した影画像としてもよい。視点、仮想光源を含む基準点ＬＧの位置は、移動体の基準位置θに応じて設定してもよい。基準位置θは、移動体の重心位置、中心位置などに応じて任意に設定できる。自車両Ｖと他車両ＶＸ１と他車両ＶＸ２についての基準点（視点、仮想光源）ＬＧは一点でもよいし、自車両Ｖ、他車両ＶＸ１及び他車両ＶＸ２のそれぞれに設定してもよい。自車両Ｖに対する基準点（視点、仮想光源）ＬＧと、他車両ＶＸ１（ＶＸ２）に対する基準点（視点、仮想光源）ＬＧの位置は、同じ位置関係であってもよいし、異なる位置関係であってもよい。このように、自車両Ｖのみならず他車両ＶＸなどの対象物の位置表示画像（線図画像、背景画像、影画像）も併せて表示することにより、自車両Ｖと対象物との位置関係が把握しやすい映像を表示できる。
【００４５】
図５に示すように、本実施形態の制御装置１０は、自車両Ｖが移動する方向に沿って位置表示画像（線図画像、背景画像、影画像）ＳＨを投影する投影面ＳＱを設定する。本実施形態の制御装置１０は、自車両Ｖが走行（移動）する走行レーンＬｎ２に隣接する隣接レーンＬｎ１を走行する他車両ＶＸ１を基準点から観察したときの位置表示画像（線図画像、背景画像、影画像）ＳＨ１を生成する。
このように、隣接レーンＬｎ１を走行する他車両ＶＸ１（対象物）の位置表示画像（線図画像、背景画像、影画像）ＳＨ１を、自車両Ｖの位置表示画像（線図画像、背景画像、影画像）ＳＨとともに共通の投影面ＳＱに投影することにより、自車両Ｖと他車両Ｖ１との位置関係を把握しやすい映像を提示できる。また、投影面ＳＱを自車両Ｖの進行方向に沿って設定することにより、自車両Ｖと他車両ＶＸ１との距離が認識されやすい映像を提示できる。投影面ＳＱには、撮像画像と、自車両Ｖの位置表示画像（線図画像、背景画像、影画像）ＳＨと、他車両ＶＸ１（対象物）の位置表示画像（線図画像、背景画像、影画像）ＳＨ１とが投影される。
さらに、自車両Ｖが走行するレーンＬｎ２の路面と略直交する（９０度で交差する）ように投影面ＳＱを設定することにより、自車両Ｖのドライバが視認しやすい位置に自車両Ｖの位置表示画像ＳＨと他車両ＶＸ１の位置表示画像ＳＨ１を表示できる。つまり、自車両Ｖのドライバが運転席から、自車両Ｖと他車両ＶＸ１との位置関係を正確に認識できる映像を提示できる。
【００４６】
線図画像ＳＨ(又は背景画像ＳＨ)を投影面ＳＱに投影する場合の投影位置は、自車両Ｖ（又は他車両ＶＸ１，ＶＸ２）の存在位置を示すように、自車両Ｖ（又は他車両ＶＸ１，ＶＸ２）の任意の基準位置θに応じて決定される。図５に示す自車両Ｖ（又は他車両ＶＸ１，ＶＸ２）の任意の基準位置θのＸＺ座標上の位置は、投影面ＳＱのＸＺ座標上の位置と共通することが好ましい。
【００４７】
図５に示す自車両Ｖの位置が同じである場合には、線図画像ＳＨ、背景画像ＳＨ，影画像ＳＨは、投影面ＳＱにおいてほぼ同じ位置に表示される。同様に、他車両ＳＨ２の位置が同じである場合には、線図画像ＳＨ２、背景画像ＳＨ２、影画像ＳＨ２は、投影面ＳＱにおいてほぼ同じ位置に表示される。
【００４８】
以下に、図６Ａ−６Ｆ，図７，図８Ａ−８Ｄに基づいて、影画像ＳＨ、線図画像ＳＨ、背景画像ＳＨを含む位置表示画像の態様について説明する。なお、各図の領域Ｒｄ１は、移動体の走行路、それに隣接する走行路、ガードレール／路側帯等の道路構造物に対応する背景画像Ｒｄ１である。各図の領域Ｒｄ２（領域Ｒｄ１の上側の領域）は、移動体の走行路の路側の樹木、建造物、標識などに対応する背景画像Ｒｄ２である。背景画像Ｒｄ１と背景画像Ｒｄ２は、投影面ＳＱに表示される。投影面ＳＱには、背景画像Ｒｄ１，Ｒｄ２の両方を含めてもよいし、何れか一方を含めてもよい。
【００４９】
図６Ａ−６Ｆは、影画像を含む位置表示画像、車両の形状を模した線図画像ＳＨを含む位置表示画像の態様を示す図である。移動体が車両である場合には、影画像も車両の形状に近似する。ここでは、重複した説明を避けるため、影画像を含む位置表示画像と、車両の形状を模した図形の線図画像ＳＨを含む位置表示画像とを同じ図面を参照して説明する。
【００５０】
図６Ａは、影画像ＳＨ６ａの影領域が不透明（透過率が所定値未満）の領域として示された位置表示画像を示す。図６Ａは、線図画像ＳＨ６ａの図形内領域が不透明（透過率の低い）の領域として示された位置表示画像を示す。
図６Ｂは、影画像ＳＨ６ｂの影領域が半透明（透過率が所定値以上）の領域として示された位置表示画像を示す。図６Ｂは、線図画像ＳＨ６ｂの図形内領域が半透明（透過率が所定値以上）の領域として示された位置表示画像を示す。
図６Ｃは、影画像（又は線図画像）ＳＨ６ｃの影領域（又は線図領域）の明度が、影画像（又は線図画像）以外の領域の明度よりも高く表現された位置表示画像を示す。移動体の周囲が暗いと、背景画像Ｒｄ１，Ｒｄ２の明度が低くなる。位置表示画像に撮像画像を含める場合において、図６Ａのように影画像（又は線図画像）ＳＨ６ａの明度を低くすると、影画像（又は線図画像）ＳＨ６ａの描画位置が不明確になる可能性がある。このため、本実施形態では、移動体の周囲の明度が所定値未満である場合には、影画像（又は線図画像）ＳＨ６ｃの影領域（又は線図領域）の明度が、影画像（又は線図画像）以外の領域の明度よりも高くなるように、影画像（又は線図画像）ＳＨ６ｃの影領域（又は線図領域）の明度を調整し、明度を調整した影画像（又は線図画像）ＳＨ６ｃを含む位置表示画像を示す。
【００５１】
図６Ｄは、影画像（又は線図画像）ＳＨ６ｄの影領域（又は線図領域）に色彩が付された位置表示画像を示す。願書に添付した図面においては色を表現できないので、便宜上、ハッチングにより影画像（又は線図画像）ＳＨ６ｄに彩色されたことを示す。影領域（又は線図領域）の色彩の色相は限定されない。明度、彩度についても限定されない。
図６Ｅは、影画像（又は線図画像）ＳＨ６ｅの影領域（又は線図領域）の輪郭を含む位置表示画像を示す。図６Ｅに示す影領域（又は線図領域）の輪郭に囲まれた内延(内側)は透明乃至半透明である。もちろん、輪郭に囲まれた内延(内側)を不透明にしてもよいし、色彩、模様を付してもよい。
図６Ｆは、影画像（又は線図画像）ＳＨ６ｆの影領域（又は線図領域）の一部をぼやかした位置表示画像を示す。図６Ｆに示す影領域（又は線図領域）では、内側から外側に向けて明度が下がるようにグラデーションを付した。これにより、影領域（又は線図領域）の輪郭を明瞭に示すことができる。併せて、内側の透明度を上げることにより、移動体の向こう側の対象物を示すことができる。これにより、移動体の存在位置と、移動体の向こう側（側方）の対象物の存在を同時に確認できる。
【００５２】
図７は、背景画像を含む位置表示画像の態様を示す図である。
図７は、影画像（又は線図画像）ＳＨ７ａを半透明乃至透明で示すとともに、この影画像（又は線図画像）ＳＨ７ａの内側に透過表示される道路の背景画像Ｒｄ１ａの高さ（ｚ方向の位置）を変更した例である。影画像（又は線図画像）ＳＨ７ａの内側に透過表示される道路の背景画像Ｒｄ１ａのＺ軸方向の高さは、それ以外の道路の背景画像Ｒｄ１ｂ，Ｒｄ１ｃのＺ軸方向の高さよりも低い。これにより、連続するはずである道路の背景画像Ｒｄ１ａ，Ｒｄ１ｂ，Ｒｄ１ｃのＺ軸方向の高さが、影画像（又は線図画像）ＳＨ７ａの前端と後端において変化する。位置表示画像において示された、道路の背景画像Ｒｄ１の高さ位置の変化位置により、ユーザは移動体の存在位置（ｘ方向の位置）を認識できる。
また、図７は、影画像（又は線図画像）ＳＨ７ａを半透明乃至透明で示すとともに、この影画像（又は線図画像）ＳＨ７ａの内側に透過表示される電柱の背景画像Ｒｐ１ａの横位置（Ｘ方向の位置）を変更した例である。影画像（又は線図画像）ＳＨ７ａと重なって透過表示される電柱の背景画像Ｒｐ１ａのＸ軸方向の位置は、それ以外の電柱の背景画像Ｒｐ１ｂのＸ軸方向の位置よりも図中右側にずれている。これにより、連続するはずである電柱の背景画像Ｒｐ１ａ，Ｒｐ１ｂのＸ軸方向の位置が、影画像（又は線図画像）ＳＨ７ａの境界において変化する。位置表示画像において示された、電柱の背景画像Ｒｐ１の横位置の変化位置により、ユーザは移動体の存在位置（Ｘ軸方向の位置）を認識できる。
図示はしないが、影画像（又は線図画像）ＳＨ７ａの外延に沿って、背景画像の一部を欠損させた領域（白抜きの外延線）を形成してもよい。つまり、影画像（又は線図画像）ＳＨ７ａの外延に沿った輪郭線の領域を、背景画像Ｒｄ１及び背景画像Ｒｄ２に付加してもよい。
【００５３】
図８Ａ−８Ｄは、線図を含む位置表示画像の態様を示す図である。図６Ａ−６Ｆにおいては移動体の外形を模した図形の例を示したが、図８Ａ−８Ｄにおいては、座標位置を示す軸や図形を含む位置表示画像の態様を示す。
図８Ａは、移動体の存在位置を円形の線図画像ＳＨ８ａで示す例である。円形の表示された位置により、投影面ＳＱにおける移動体の存在位置を示すことができる。図８Ａに示す線図画像ＳＨ８ａは、投影面ＳＱのＺ軸方向に沿う縦線ＳＨ８ａｚと、投影面ＳＱのＸ軸方向に沿う横線ＳＨ８ａｘとをさらに有する。縦線ＳＨ８ａｚと横線ＳＨ８ａｘとは中心点ＳＨ８ａ０において略直交する。中心点ＳＨ８ａ０は、移動体の重心などの基準位置に対応する。また、縦線ＳＨ８ａｚ、横線ＳＨ８ａｘには目盛を付してもよい。図８Ａに示す例では円形の線図画像ＳＨ８ａの半径の中央を基準にＸＺ座標について目盛を付する。これにより、ユーザは、投影面ＳＱに映される外界と移動体との位置関係を具体的に把握できる。
図８Ｂは、移動体の存在位置を基準点ＳＨ８ｂ０において略直交する座標軸ＳＨ８ｂｘとＳＨ８ｂｘを用いて示す例である。中心点ＳＨ８ｂ０は、移動体の重心などの基準位置に対応する。中心点及び座標軸の位置により、投影面ＳＱにおける移動体の存在位置を示すことができる。
図８Ｃは、移動体の存在位置を投影面ＳＱのＺ方向に沿う二本の縦線ＳＨ８ｃ１とＳＨ８ｃ２とを用いて示す例である。縦線ＳＨ８ｃ１の位置は、移動体の前端（又は後端）の位置に対応する。縦線ＳＨ８ｃ２の位置は、移動体の後端（又は前端）の位置に対応する。二本の縦線ＳＨ８ｃ１とＳＨ８ｃ２のＸ軸方向の位置により、投影面ＳＱにおける移動体の存在位置を示すことができる。
図８Ｄは、移動体の存在位置を矩形の領域ＳＨ８ｄを用いて示す例である。領域ＳＨ８ｄのＸ軸方向の一方端は縦線ＳＨ８ｄ１により定義され、その他方端は縦線ＳＨ８ｄ２により定義される。縦線ＳＨ８ｄ１のＺ軸方向高さは限定されず、本例では、縦線ＳＨ８ｄ１のＺ軸方向高さは投影面ＳＱのＺ軸方向の高さと同じ高さである。縦線ＳＨ８ｄ１のＸ軸方向の位置は、移動体の前端（又は後端）の位置に対応する。縦線ＳＨ８ｄ２のＸ軸方向の位置は、移動体の後端（又は前端）の位置に対応する。二本の縦線ＳＨ８ｄ１とＳＨ８ｄ２のＸ方向の位置により、投影面ＳＱにおける移動体の存在位置を示すことができる。
【００５４】
本実施形態の制御装置１０は、情報取得機能により取得した移動体の周囲に存在する対象物の位置情報を用いて、撮像画像における対象物の存在位置を示す位置表示画像を含む映像を生成する。他車両などの対象物の位置表示画像は、自車両(移動体)の位置表示画像と同様に、線図画像、背景画像、影画像を含む。これらについては、重複した説明を避けるために、上述した説明を援用する。
【００５５】
図５に示す位置表示画像のように、本実施形態の制御装置１０は、自車両Ｖが走行（移動）する走行レーンの前方を走行する先行他車両ＶＸ２を基準点から観察し、基準点から観察された先行他車両ＶＸ２の位置表示画像（線図画像、背景画像、影画像）を生成する。
【００５６】
ちなみに、図５に示すように、自車両Ｖが、矢印Ｒｎで示す経路に沿ってレーンＬｎ２からレーンＬｎ１へ車線変更をしようとするときに、自車両Ｖのドライバは、隣接レーンＬｎ１上の後方を走行する他車両ＶＸ１と、自車両Ｖの走行レーンＬｎ２の前方を走行する他車両ＶＸ２の挙動に注意を払う。このような場面において、本実施形態の制御装置１０は、自車両Ｖの位置表示画像ＳＨ、他車両ＶＸ１の位置表示画像ＳＨ１、及び他車両ＶＸ２の位置表示画像ＳＨ２を、共通の投影面ＳＱに投影させる。これにより、自車両Ｖのドライバは位置表示画像ＳＨ，ＳＨ１，ＳＨ２との位置関係から自車両Ｖ，他車両ＶＸ１及び他車両ＶＸ２の位置関係を正確に把握できる。自車両がレーンＬｎ２からレーンＬｎ１へ車線変更をしようとするタイミングは、自車両の操舵角、ウィンカー操作、制動操作などから判断する。
【００５７】
この場合において、自車両Ｖの加減速に応じて、影画像ＳＨなどの位置表示画像の投影位置を変更する。具体的に、制御装置１０は、自車両Ｖが加速しているときには、位置表示画像（線図画像、背景画像、影画像）ＳＨの位置を前方にシフトさせる。他方、制御装置１０は、自車両Ｖが減速しているときには、位置表示画像（線図画像、背景画像、影画像）ＳＨに位置を後方にシフトさせる。これにより、自車両Ｖの状況に応じて、自車両Ｖ及び他車両ＶＸとの位置関係を把握しやすい位置表示画像ＳＨを表示できる。本処理においては、位置表示画像ＳＨとして、影画像ＳＨ、線図画像ＳＨ、背景画像ＳＨを用いることができる。
【００５８】
さらに、自車両Ｖが走行する車線の流れの速度と自車両Ｖの速度との差に応じて、位置表示画像（線図画像、背景画像、影画像）の投影位置を変更する。車線の流れの速度とは、自車両Ｖが走行する車線と同じ車線を走行する他車両ＶＸの平均速度であってもよいし、その車線の法定速度であってもよい。具体的に、制御装置１０は、自車両Ｖの車速と車線の流れ速度との差(正の値)が大きい、つまり、自車両Ｖが先行他車両に接近又は追い越しをしているときには、位置表示画像（線図画像、背景画像、影画像）の位置表示画像ＳＨの位置を前方にシフトさせる。他方、制御装置１０は、自車両Ｖの車速と車線の流れ速度との差が小さい、又は差（負の値）が大きい、つまり、自車両Ｖが後方他車両に接近され又は後方車両に追い越されるときには、位置表示画像ＳＨの位置を後方にシフトさせる。これにより、自車両Ｖと他車両ＶＸとの相対的な状況に応じて、自車両Ｖ及び他車両ＶＸとの位置関係を把握しやすい位置表示画像（線図画像、背景画像、影画像）ＳＨを表示できる。本処理においては、位置表示画像ＳＨとして、影画像ＳＨ、線図画像ＳＨ、背景画像ＳＨを用いることができる。
【００５９】
本実施形態の制御装置１０は、他車両ＶＸを含む対象物の速度が相対的に高い対象物の位置表示画像（線図画像、背景画像、影画像）ＳＨの面積が、相対的に速度が低い対象物の位置表示画像ＳＨなどの位置表示画像の面積よりも大きくなるように、位置表示画像ＳＨ１，ＳＨ２を生成する。本実施形態の制御装置１０は、他車両ＶＸ１の車速Ｐ１と、他車両ＶＸ２の車速Ｐ２とを取得し、車速Ｐ１とＰ２とを比較する。制御装置１０は、車速が高い他車両ＶＸの位置表示画像ＳＨを、車速が低い他車両ＶＸの位置表示画像ＳＨよりも面積が大きくなるように生成する。本例で、他車両ＶＸ１の車速Ｐ１が他車両ＶＸ２の車速Ｐ２よりも高い場合には、図５に示すように、他車両ＶＸ１の位置表示画像ＳＨ１の面積を他車両ＶＸ２の位置表示画像ＳＨ２の面積よりも大きくする。面積の大きい位置表示画像ＳＨ２を大きく表示することにより、高速で走行する他車両ＶＸに対するドライバの注意を喚起できる。本処理においては、位置表示画像ＳＨとして、影画像ＳＨ、線図画像ＳＨ、背景画像ＳＨを用いることができる。
【００６０】
特に限定されないが、本実施形態の制御装置１０は、他車両ＶＸの速度が高くなるほど、他車両ＶＸの位置表示画像（線図画像、背景画像、影画像）ＳＨの面積を大きくしてもよい。本システムを利用するドライバは、位置表示画像ＳＨの大きさから他車両ＶＸの速度を予測できる。上記他車両ＶＸの速度は、絶対速度であってもよいし、自車両Ｖの車速に対する相対速度であってもよい。これにより、自車両Ｖに接近する度合いの大きい他車両Ｖの位置表示画像ＳＨを大きく表示できる。もちろん、自車両Ｖに対する他車両Ｖの速度に応じて、位置表示画像の色相、明度、彩度、色調(トーン)、模様、グラデーション、大きさ（拡大縮小）の態様を変更してもよい。本処理においては、位置表示画像ＳＨとして、影画像ＳＨ、線図画像ＳＨ、背景画像ＳＨを用いることができる。
【００６１】
また、本実施形態の制御装置１０は、他車両ＶＸが走行するレーンＬｎ１が追越しレーンであるという属性情報を取得した場合には、他車両ＶＸが走行するレーンＬｎ２が追越しレーンではない属性情報を取得した場合よりも、追越しレーンを走行する他車両ＶＸの位置表示画像（線図画像、背景画像、影画像）ＳＨの面積が大きくなるように位置表示画像ＳＨを生成する。追い越しレーンを走行する他車両ＶＸの速度のほうが、非追い越しレーンを走行する他車両ＶＸの速度よりも高いと予測できるからである。レーンが追越しレーンである、又は追越しレーンではないという属性情報は、ナビゲーション装置７０の地図情報７２及び／又は道路情報７３から取得する。レーンの属性情報の特定手法、取得手法は、特に限定されず、出願時に知られた手法を適宜に用いることができる。
【００６２】
また、本実施形態の制御装置１０は、移動体の操縦者、例えば自車両Ｖのドライバの操縦スキルに応じて位置表示画像（線図画像、背景画像、影画像）ＳＨの面積を変化させてもよい。例えば、制御装置１０は、操縦者のスキルが低い場合には、操縦者のスキルが高い場合よりも位置表示画像ＳＨの面積が大きくなるように位置表示画像ＳＨを生成する。これにより、スキルの低い操縦者に自車両Ｖ及び他車両Ｖの各位置及びそれらの位置関係を分かりやすく示すことができる。操縦者のスキルは、操縦者が自ら入力してもよいし、操縦回数、距離などの経験に基づいて判断してもよい。操縦者のスキルは、操縦者の過去の操縦履歴から判断してもよい。例えば、高いスキルを持つ操縦者の操縦履歴と、個々の操縦者の操縦履歴とを比較し、その差が大きい場合には操縦スキルが低いと判断し、その差が小さい場合には操縦スキルが高いと判断する。車両の操縦（運転）を例にすると、走行レーンの変更時における加速操作、操舵操作のタイミング、操舵量に基づいて車両の運転スキルを判断できる。本処理においては、位置表示画像ＳＨとして、影画像ＳＨ、線図画像ＳＨ、背景画像ＳＨを用いることができる。
【００６３】
図５に示す例では、レーンＬｎ１が追越しレーンであり、レーンＬｎ２が追越しレーンではない（登坂車線）である。このため、レーンＬｎ１を走行する他車両ＶＸ１の位置表示画像（線図画像、背景画像、影画像）ＳＨ１の方が、レーンＬｎ２を走行する他車両ＶＸ２の位置表示画像（線図画像、背景画像、影画像）ＳＨ２及び自車両Ｖの位置表示画像ＳＨよりも面積が大きい。このように、自車両Ｖ及び他車両ＶＸが走行するレーンの属性に応じて位置表示画像ＳＨの大きさを変更することにより、実際の車速により位置表示画像ＳＨの大きさを制御する場合と同様に、高速で走行する他車両ＶＸに対するドライバの注意を喚起できる。本処理においては、位置表示画像ＳＨとして、影画像ＳＨ、線図画像ＳＨ、背景画像ＳＨを用いることができる。
【００６４】
さらに、本実施形態の制御装置１０は、取得した自車両Ｖの加速度から、自車両Ｖが加速状態であると判断した場合には、基準点ＬＧの位置を自車両Ｖの進行方向（図中矢印Ｆ方向）の反対側（図中矢印Ｆ´方向）にずらす。これにより、位置表示画像ＳＨの投影位置を自車両Ｖの進行方向（図中矢印Ｆ方向）側（図中矢印Ｆ方向）にずらすことができる。また、位置表示画像として影画像ＳＨを用いる場合において、本実施形態の制御装置１０は、取得した自車両Ｖの加速度から、自車両Ｖが加速状態であると判断した場合には、仮想光源ＬＧの位置を自車両Ｖの進行方向（図中矢印Ｆ方向）の反対側（図中矢印Ｆ´方向）にずらす。図５に示す例において、自車両Ｖが加速状態であると判断された場合には、基準点（視点、仮想光源）ＬＧを、後方の位置、例えば、基準点（視点、仮想光源）ＬＧ２（破線で表示）の位置にシフトする。このように、加速状態のときには、基準点（視点、仮想光源）ＬＧの位置を後方にシフトさせ、位置表示画像（線図画像、背景画像、影画像）ＳＨの投影位置を前方にシフトさせることにより、ドライバの判断状況に適した位置表示画像ＳＨを表示できる。本処理においては、位置表示画像ＳＨとして、影画像ＳＨ、線図画像ＳＨ、背景画像ＳＨを用いることができる。
【００６５】
本実施形態の制御装置１０は、取得した加速度から、自車両Ｖが減速状態であると判断した場合には、基準点（視点、仮想光源）ＬＧの位置を自車両Ｖの進行方向側（図中矢印Ｆ方向）にずらす。これにより、自車両Ｖが減速状態であると判断した場合には、位置表示画像ＳＨの投影位置を自車両Ｖの進行方向とは反対側（図中矢印Ｆ´方向）にずらすことができる。また、位置表示画像として影画像ＳＨを用いる場合に、本実施形態の制御装置１０は、取得した加速度から、自車両Ｖが減速状態であると判断した場合には、仮想光源ＬＧの位置を自車両Ｖの進行方向側（図中矢印Ｆ方向）にずらす。図５に示す例において、自車両Ｖが減速状態であると判断された場合には、基準点（視点、仮想光源）ＬＧを、前方の位置、例えば、基準点ＬＧ１（破線で表示）の位置にシフトする。このように、減速状態のときには、基準点ＬＧの位置を前方にシフトさせ、位置表示画像（線図画像、背景画像、影画像）ＳＨの投影位置を後方にシフトさせることにより、ドライバの判断状況に適した位置表示画像を表示できる。本処理においては、位置表示画像ＳＨとして、影画像ＳＨ、線図画像ＳＨ、背景画像ＳＨを用いることができる。
【００６６】
なお、基準点（視点、仮想光源）ＬＧの設定位置は限定されないが、投影処理における仮想視点と同じ位置としてもよい。これにより、位置表示画像（線図画像、背景画像、影画像）ＳＨの形状によって自車両Ｖを見る仮想視点の位置を認識でき、自車両Ｖと周囲との位置関係を把握しやすくなる。また、基準点ＬＧは無限遠に配置してもよい。この場合には、並行投影ができるので、位置表示画像ＳＨから自車両Ｖ、対象物（他車両ＶＸなど）の位置関係を把握しやすくなる。
【００６７】
仮想視点の設定位置は、特に限定されない。また、仮想視点の位置は、ユーザの指定に応じて変更可能としてもよい。また、位置表示画ＳＨが投影(表現)される面は、自車両が走行する道路の路面であってもよいし、図５のような設定された投影面であってもよい。また、移動体がヘリコプターである場合には、ヘリコプターから見て下方の地表に、その位置を表示する位置表示画像（線図画像、背景画像、影画像）を投影してもよい。移動体が船である場合には、海面にその影情報を投影してもよい。
【００６８】
最後に、本実施形態の制御装置１０の表示機能について説明する。制御装置１０は、カメラ４０から取得した撮像画像のデータを、立体座標系Ｓ、又は投影面ＳＱに投影し、設定された仮想視点から自車両Ｖ及び周囲の対象物の映像を生成する。そして、制御装置１０は、生成した映像をディスプレイ８０に表示させる。なお、ディスプレイ８０は、自車両Ｖに搭載し、移動体装置２００として構成してもよいし、表示装置１００側に設けてもよい。ディスプレイ８０は、二次元画像用のディスプレイでもよいし、画面の奥行方向の位置関係を視認できる三次元画像を映し出すディスプレイであってもよい。
【００６９】
本実施形態における表示する映像には、自車両Ｖの位置表示画像（線図画像、背景画像、影画像）ＳＨを含ませる。また、表示する映像に、対象物としての他車両ＶＸの位置表示画像（線図画像、背景画像、影画像）ＳＨ１，ＳＨ２を含ませてもよい。もちろん、表示する画像に、自車両Ｖの位置表示画像ＳＨ及び他車両ＶＸの位置表示画像ＳＨ１，ＳＨ２の両方を含ませてもよい。本処理においては、位置表示画像ＳＨとして、影画像ＳＨ、線図画像ＳＨ、背景画像ＳＨを用いることができる。
【００７０】
本実施形態の表示装置１００が表示させる映像には、予め準備された自車両Ｖを示すアイコン画像Ｖ´（図３Ａ，図３Ｂ，図４Ａ，図４Ｂを参照）を重畳させて表示してもよい。車両のアイコン画像Ｖ´は、自車両Ｖの意匠に基づいて予め作成し、記憶させてもよい。このように、自車両Ｖのアイコン画像Ｖ´を映像に重畳させることにより、自車両Ｖの位置及び向きと周囲の映像との関係を分かりやすく示すことができる。
【００７１】
以下、図９のフローチャートに基づいて、本実施形態の制御装置１０の第１の動作を説明する。
ステップＳ１において、制御装置１０は、カメラ４０により撮像された撮像画像を取得する。ステップＳ２において、制御装置１０は、自車両Ｖの現在位置と、他車両ＶＸを含む対象物の位置を取得する。本処理において、自車両Ｖは「移動体」の一例であり、他車両ＶＸは「対象物」の一例である。
【００７２】
ステップＳ３において、制御装置１０は、移動体（自車両Ｖ，他車両ＶＸ）の位置情報を用いて基準点を設定する。基準点は、自車両Ｖを基準に一つ設定してもよいし、自車両Ｖ及び他車両ＶＸのそれぞれについて複数設定してもよい。基準点は、線図画像の対象となる移動体を観察する点（視点）、背景画像の対象となる移動体を観察する点（視点）、影画像の対象となる移動体に光を照射する点（光源）を含む。
【００７３】
基準点（視点、仮想光源）の設定処理（ステップＳ３）の手法の一例を図１０のフローチャートに基づいて説明する。
図１０に示すように、ステップＳ１１において、制御装置は、自車両Ｖの加速度を取得する。ステップＳ１２において、制御装置１０は、加速度に基づいて、自車両Ｖが加速状態であるか、又は減速状態であるかを判断する。加速状態である場合には、ステップＳ１３に進む。ステップＳ１３において、基準点（視点、仮想光源）を後方側にシフトすることにより、線図画像ＳＨ、背景画像ＳＨ、影画像ＳＨを含む位置表示画像の投影位置が進行方向の前方側にシフトする。つまり、自車両Ｖが加速状態である場合に投影面に投影される位置表示画像の位置は、自車両Ｖが加速状態でない場合に投影面に投影される位置表示画像の位置よりも、自車両Ｖの進行方向の前方側に位置する。他方、ステップＳ１４において自車両Ｖが減速状態であると判断された場合には、ステップＳ１５に進む。ステップＳ１５において、基準点（視点、仮想光源）を前方側にシフトすることにより、線図画像ＳＨ、背景画像ＳＨを含む位置表示画像の投影位置を進行方向の後方側にシフトする。つまり、自車両Ｖが減速状態である場合に設定される基準点の位置は、自車両Ｖが減速状態でない場合に設定される基準点の位置よりも、自車両Ｖの進行方向の前方側に位置する。自車両Ｖが減速状態である場合に投影面に投影される位置表示画像の位置は、自車両Ｖが減速状態でない場合に投影面に投影される位置表示画像の位置よりも、自車両Ｖの進行方向の後方側に位置する。位置表示画像の投影位置は、後の処理で設定される投影面の座標系における位置である。
【００７４】
図９に戻り、ステップＳ４において、制御装置１０は、投影面を設定する。投影面は、図３Ａ、図３Ｂ、図４Ａ、図４Ｂに示す立体座標系であってもよいし、図５に示す投影面ＳＱのように二次元の座標系であってもよい。さらには、後述する図１１に示すように、複数の投影面を設定してもよい。
【００７５】
続くステップＳ５において、制御装置１０は、自車両Ｖの線図画像ＳＨ、背景画像ＳＨ、又は影画像ＳＨを生成する。自車両Ｖの周囲に他車両ＶＸが存在する場合には、他車両ＶＸ１，ＶＸ２の線図画像ＳＨ１，ＳＨ２、背景画像ＳＨ１，ＳＨ２又は影画像ＳＨ１，ＳＨ２を生成する。
【００７６】
ステップＳ６において、制御装置１０は、設定された投影面ＳＱに撮像画像を投影する処理を実行し、表示用の映像を生成する。
【００７７】
最後に、ステップＳ７において、制御装置１０は、生成した映像をディスプレイ８０に表示する。
【００７８】
以下、図１１に基づいて、移動体である自車両Ｖの位置表示画像の表示態様の他の例を説明する。ここで説明する位置表示画像は、影画像ＳＨ、線図画像ＳＨ、背景画像ＳＨを含む。本例では、位置表示画像が影画像ＳＨである場合を例に説明する。影画像ＳＨに代えて、線図画像ＳＨ、背景画像ＳＨを用いてもよい。
本例の位置表示画像の影画像ＳＨ（又は線図画像ＳＨ）は、自車両Ｖの可動部材の可動範囲を示す画像を含む。背景画像ＳＨは、自車両Ｖの可動部材の輪郭線、稼働部材の可動範囲を示す線図（背景の欠損領域）を含む。図１１に示す例では、自車両Ｖの影画像ＳＨを示す投影面は、自車両Ｖの車長方向に沿う第１投影面ＳＱｓと、車幅方向に沿う第２投影面ＳＱｂを含む。第１投影面ＳＱｓには、車両の側方に設定された基準点（視点、仮想光源）ＬＧから観察したときの可動部材を示す位置表示画像（影画像、線図画像、背景画像）ＳＨｓを投影する。位置表示画像は、仮想光源ＬＧから光を照射したときの可動部材の影を模した影画像を含む。第２投影面ＳＱｂには、車両の前方に設定された基準点（視点、仮想光源）ＬＧから観察したときの可動部材を示す位置表示画像（影画像、線図画像、背景画像）ＳＨｂを投影する。位置表示画像は、仮想光源ＬＧから光を照射したときの影を模した影画像ＳＨｂを投影する。
【００７９】
本例の位置表示画像（影画像、線図画像、背景画像）ＳＨは、自車両Ｖの可動部材の可動範囲を示す画像を含む。本例の自車両Ｖは、ハッチバック型の車両であり、サイドドアとバックドア（ハッチドア）を有する。自車両Ｖのサイドドアは側方に開閉し、自車両Ｖのバックドアは後方に開閉する。自車両Ｖのサイドドア及びバックドアは、移動体である自車両Ｖの可動部材である。
【００８０】
制御装置１０は、乗員が後方の荷台から荷物を搬入又は搬出するためにバックドアを開いた場合を想定して、バックドアの可動範囲を示す位置表示画像（影画像、線図画像、背景画像）を生成する。図１１に示すように、第１投影面ＳＱｓに投影される位置表示画像ＳＨｓは、バックドア部Ｖｄ３を含む。バックドア部Ｖｄ３は、バックドアを開けたときの自車両Ｖの後方の外延（可動範囲）を表現する。バックドアの可動範囲を示す影画像は、自車両Ｖの左右側方又は自車両Ｖの載置面（駐車面・路面）に投影する。影画像は、実際に存在する壁面や床面に投影してもよい。
【００８１】
制御装置１０は、乗員が座席から乗降できるように又は荷物を搬入／搬出できるようにサイドドアを開いた場合を想定して、サイドドアの可動範囲を示す位置表示画像（影画像、線図画像、背景画像）を生成する。図１１に示すように、第２投影面ＳＱｂに投影される位置表示画像（影画像、線図画像、背景画像）ＳＨｂは、サイドドア部Ｖｄ１，Ｖｄ２を含む。サイドドアを開いたときのサイドドアの側方の外延（可動範囲）を表現する。サイドドアの可動範囲を示す位置表示画像は、自車両Ｖの前方及び／又は後方に投影する。
なお、制御装置１０は、位置表示画像（影画像、線図画像、背景画像）を投影するために投影面を設定し、その投影面に位置表示画像を投影してもよい。
【００８２】
このように、自車両Ｖの可動部材の可動範囲を示す画像を含む位置表示画像ＳＨを生成し、表示することにより、自車両Ｖのドライバは、自車両Ｖを駐車させた後の作業を考慮して、自車両Ｖの駐車位置を決定できる。さらに、位置表示画像ＳＨとともに、周囲の対象物の撮像画像を重畳させれば、周囲の対象物を避けつつ、駐車後の作業に支障のない位置に駐車できる。
【００８３】
本例では、移動体が自車両Ｖである場合、つまり自車両Ｖのドアが可動であることを例にして位置表示画像（影画像、線図画像、背景画像）ＳＨの態様を説明するが、位置表示画像ＳＨの態様はこれに限定されない。例えば、移動体がフォークリフトである場合には、フォークリフト本体とそのリフト装備の可動範囲を考慮して位置表示画像（影画像、線図画像、背景画像）を生成する。移動体がヘリコプターである場合には、ヘリコプター本体と回転翼の回動範囲を考慮して位置表示画像（影画像、線図画像、背景画像）を生成する。移動体が飛行機である場合には、飛行機本体と乗降用のタラップなどの付属設備の設置範囲を考慮して位置表示画像（影画像、線図画像、背景画像）を生成する。移動体が海底探査機である場合には、必要に応じて設けられるプラットフォームの設置範囲を考慮して生成する。生成した位置表示画像は、ディスプレイ８０に表示される。
【００８４】
ちなみに、移動体がフォークリフトである場合には、リフト装置の稼働範囲を示す位置表示画像（影画像、線図画像、背景画像）を、例えば、周囲の地表（例えば倉庫や工場などの施設の床面又は壁面）に表示することにより、フォークリフトが他の装置や設備に干渉することなく稼働できるか否かを事前に確認できる。ヘリコプターの回転翼の回転範囲を示す位置表示画像（影画像、線図画像、背景画像）を、例えば、周囲の地表（例えば地面）に表示することにより、ヘリコプターを着地させることができる広さの場所を上空から探すことができる。回転翼の回転範囲を示す影画像を例えば、ヘリコプター周囲の地表（例えば崖面）に表示することにより、ヘリコプターの姿勢を上空から確認できる。飛行機の本体及び付属設備の設置範囲を示す影画像を、飛行機の地表（例えば地面）に表示することにより、飛行機を緊急着陸させることができる広さの場所を上空から探すことができる。
【００８５】
位置表示画像（影画像、線図画像、背景画像）ＳＨは、予め準備した基本パターンを記憶しておき、必要に応じて制御装置１０がメモリから読み出してもよい。
【００８６】
本発明は以上のように構成され、以上のように作用するので、以下の効果を奏する。
【００８７】
[１]本実施形態の表示装置１００は、自車両Ｖ，他車両ＶＸなどの移動体の位置情報を用いて基準点を設定し、撮像画像において基準点から観察される自車両Ｖ，他車両ＶＸの存在位置を示す位置表示画像ＳＨを生成し、位置表示画像ＳＨと撮像画像の一部又は全部を含む映像を表示させる。このように、自車両Ｖの存在位置を示す位置表示画像ＳＨと撮像画像とを含む映像を表示できるので、周囲に対する自車両Ｖの位置関係が把握しやすい映像を表示できる。
【００８８】
[２]本実施形態の表示装置１００は、撮像画像における自車両Ｖの存在位置を示す位置表示画像としての線図画像ＳＨを生成し、線図画像ＳＨと撮像画像の一部又は全部を含む映像を表示させる。このように、自車両Ｖの存在位置を示す線図画像ＳＨと撮像画像の一部又は全部を含む映像を表示できるので、周囲に対する自車両Ｖの位置関係が把握しやすい映像を表示できる。
【００８９】
[３]本実施形態の表示装置１００は、撮像画像における自車両Ｖの存在位置を示す位置表示画像としての背景画像ＳＨを生成し、背景画像ＳＨと撮像画像の一部又は全部を含む映像を表示させる。このように、自車両Ｖの存在位置を示す背景画像ＳＨと撮像画像の一部又は全部を含む映像を表示できるので、周囲に対する自車両Ｖの位置関係が把握しやすい映像を表示できる。
【００９０】
[４]本実施形態の表示装置１００は、撮像画像における自車両Ｖの存在位置を示す位置表示画像としての影画像ＳＨを生成し、影画像ＳＨを含む映像を表示させる。本実施形態の表示装置１０は、自車両Ｖ，他車両ＶＸなどの移動体の位置情報を用いて仮想光源を基準点として設定し、仮想光源から自車両Ｖに光を照射したときに生じる影を模した影画像ＳＨを生成し、影画像ＳＨと自車両Ｖの周囲の撮像画像の一部又は全部を含む映像を表示させる。このように、自車両Ｖの影画像ＳＨにより、自車両Ｖの存在や自車両Ｖの向きを表現できるので、自車両Ｖと周囲の対象物との位置関係が把握しやすい映像を表示できる。
【００９１】
[５]本実施形態の表示装置１００は、他車両ＶＸを含む対象物の存在位置を示す位置表示画像ＳＨを生成し、位置表示画像ＳＨと撮像画像の一部又は全部を含む映像を表示させる。このように、対象物としての他車両ＶＸの存在位置を示す位置表示画像ＳＨと撮像画像の一部又は全部とを含む映像を併せて表示できるので、自車両Ｖと他車両ＶＸの位置関係が把握しやすい映像を表示できる。
【００９２】
[６]本実施形態の表示装置１００は、他車両ＶＸを含む対象物の存在位置を示す位置表示画像としての線図画像ＳＨを生成し、線図画像ＳＨと撮像画像の一部又は全部を含む映像を表示させる。このように、対象物としての他車両ＶＸの存在位置を示す線図画像ＳＨと撮像画像の一部又は全部を含む映像を併せて表示できるので、自車両Ｖと他車両ＶＸの位置関係が把握しやすい映像を表示できる。
【００９３】
[７]本実施形態の表示装置１００は、他車両ＶＸを含む対象物の存在位置を示す位置表示画像としての背景画像ＳＨを生成し、背景画像ＳＨと撮像画像の一部又は全部を含む映像を表示させる。このように、対象物としての他車両ＶＸの存在位置を示す背景画像ＳＨと撮像画像の一部又は全部を含む映像を併せて表示できるので、自車両Ｖと他車両ＶＸの位置関係が把握しやすい映像を表示できる。
【００９４】
[８]本実施形態の表示装置１００は、撮像画像における他車両ＶＸを含む対象物の存在位置を示す位置表示画像としての影画像ＳＨを生成し、影画像ＳＨを含む映像を表示させる。本実施形態の表示装置１００は、他車両ＶＸを含む対象物に光を照射したときに生じる影を模した影画像ＳＨを生成し、影画像ＳＨと撮像画像の一部又は全部を含む映像を表示させる。このように、他車両ＶＸの影画像ＳＨ１，ＳＨ２により、他車両ＶＸと自車両Ｖとの位置関係を表現できるので、自車両Ｖとその周囲の他車両ＶＸなどの対象物との位置関係を把握しやすい映像を表示できる。
【００９５】
[９]本実施形態の表示装置１００は、自車両Ｖが移動する方向に沿って位置表示画像を投影する投影面ＳＱを設定し、自車両Ｖが走行（移動）する走行レーンＬｎ２に隣接する隣接レーンＬｎ１を走行する他車両ＶＸ１の存在位置を表示する位置表示画像を生成する。隣接レーンＬｎ１を走行する他車両ＶＸ１（対象物）の位置表示画像ＳＨ１を、自車両Ｖの位置表示画像ＳＨとともに共通の投影面ＳＱに投影することにより、自車両Ｖと他車両Ｖ１との位置関係を把握しやすい映像を提示できる。しかも、その映像は自車両Ｖの周囲の撮像画像の一部又は全部を含むので位置関係がより把握しやすい。また、投影面ＳＱを自車両Ｖの進行方向に沿って設定することにより、自車両Ｖと他車両ＶＸ１との距離を認識しやすい映像を提示できる。
【００９６】
[１０]本実施形態の表示装置１００は、速度が相対的に高い対象物の位置表示画像（線図画像、背景画像、又は影画像）ＳＨの面積が、相対的に速度が低い対象物の位置表示画像（線図画像、背景画像、又は影画像）ＳＨの面積よりも大きくなるように、対象物の位置表示画像（線図画像、背景画像、又は影画像）ＳＨ１，ＳＨ２を生成する。このように、相対的に速度の高い対象物の位置表示画像（線図画像、背景画像、又は影画像）を相対的に大きく表示するので、速度の高い対象物への注意を喚起する映像を表示できる。
【００９７】
[１１]本実施形態の表示装置１００は、自車両Ｖ及び他車両ＶＸが走行するレーンの属性に応じて位置表示画像（線図画像、背景画像、又は影画像）ＳＨの大きさを変更することにより、実際の車速により位置表示画像（線図画像、背景画像、又は影画像）ＳＨの大きさを制御する場合と同様に、高速で走行する他車両ＶＸに対するドライバの注意を喚起できる。
【００９８】
[１２]本実施形態の表示装置１００は、加速状態のときには、移動体又は対象物を観察する基準点の位置を後方にずらすことにより、位置表示画像（線図画像、背景画像、又は影画像）ＳＨの投影位置を前方にシフトさせる、ドライバの判断状況に適した映像を表示できる。
特に、位置表示画像が影画像である場合において、本実施形態の表示装置１００は、加速状態のときに、影画像ＳＨの仮想光源ＬＧの位置を後方にシフトさせることにより、結果として影画像ＳＨの投影位置を前方にシフトさせ、ドライバの判断状況に適した影画像を表示できる。
【００９９】
[１３]本実施形態の表示装置１００は、減速状態のときには、移動体又は対象物を観察する基準点の位置を前方にずらすことにより、位置表示画像（線図画像、背景画像、又は影画像）ＳＨの投影位置を後方にシフトさせ、ドライバの判断状況に適した映像を表示できる。
特に、位置表示画像が影画像である場合において、本実施形態の表示装置１００は、減速状態のときに、仮想光源ＬＧの位置を前方にシフトさせることにより、結果として影画像ＳＨの投影位置を後方にシフトさせ、ドライバの判断状況に適した影画像を表示できる。
【０１００】
[１４]本実施形態の表示装置１００は、自車両Ｖの可動部材の可動範囲を示す影画像ＳＨ、線図画像ＳＨ、背景画像ＳＨを含む位置表示画像を生成し、表示することにより、自車両Ｖのドライバは、自車両Ｖを駐車させた後の作業を考慮して、自車両Ｖの駐車位置を決定できる。
【０１０１】
[１５]本実施形態の表示装置１００に本実施形態の表示方法を実行させることにより、上記効果を奏する。
【０１０２】
なお、以上説明した実施形態は、本発明の理解を容易にするために記載されたものであって、本発明を限定するために記載されたものではない。したがって、上記の実施形態に開示された各要素は、本発明の技術的範囲に属する全ての設計変更や均等物をも含む趣旨である。
【０１０３】
すなわち、本明細書では、本発明に係る表示装置の一態様としての表示装置１００を含む表示システム１を例にして説明するが、本発明はこれに限定されるものではない。
【０１０４】
また、本明細書では、本発明に係る表示装置の一態様として、ＣＰＵ１１、ＲＯＭ１２、ＲＡＭ１３を含む制御装置１０を備える表示装置１００を説明するが、これに限定されるものではない。
【０１０５】
また、本明細書では、本願発明に係る画像取得手段と、情報取得手段と、画像生成手段と、表示手段とを有する表示装置の一態様として、画像取得機能と、情報取得機能と、画像生成機能と、表示機能とを実行させる制御装置１０を備える表示装置１００を例にして説明するが、本発明はこれに限定されるものではない。
【符号の説明】
【０１０６】
１…表示システム
１００…表示装置
１０…制御装置
１１…ＣＰＵ
１２…ＲＯＭ
１３…ＲＡＭ
２００…移動体装置
４０…カメラ
４１…測距装置
５０…コントローラ
６０…センサ
６１…速度センサ
６２…前後加速度センサ
７０…ナビゲーション装置
７１…位置検出装置
７１１…ＧＰＳ
７２…地図情報
７３…道路情報
８０…ディスプレイ
【図１】
0006500909.tif 000002
【図２】
0006500909.tif 000003
【図３Ａ】
0006500909.tif 000004
【図３Ｂ】
0006500909.tif 000005
【図４Ａ】
0006500909.tif 000006
【図４Ｂ】
0006500909.tif 000007
【図５】
0006500909.tif 000008
【図６Ａ】
0006500909.tif 000009
【図６Ｂ】
0006500909.tif 000010
【図６Ｃ】
0006500909.tif 000011
【図６Ｄ】
0006500909.tif 000012
【図６Ｅ】
0006500909.tif 000013
【図６Ｆ】
0006500909.tif 000014
【図７】
0006500909.tif 000015
【図８Ａ】
0006500909.tif 000016
【図８Ｂ】
0006500909.tif 000017
【図８Ｃ】
0006500909.tif 000018
【図８Ｄ】
0006500909.tif 000019
【図９】
0006500909.tif 000020
【図１０】
0006500909.tif 000021
【図１１】
0006500909.tif 000022