(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
機体に設けられる左右の駆動輪と、これらの駆動輪から前記機体の中央へ延びる左右の伝動軸と、左右のサイドクラッチを内蔵し左右の出力軸が前記左右の伝動軸に連結されるミッションと、このミッションの入力軸を駆動する駆動源とを備え、
左右のサイドクラッチが接続状態にあるときには直進し、左のサイドクラッチが断状態にあるときに左に旋回し、右のサイドクラッチが断状態にあるときに右に旋回する作業機であって、
この作業機を走行可能状態にするメインスイッチと、
前記左右のサイドクラッチを断状態又は接続状態に切換える単一の電動モータであって、前記接続状態が完全な接続状態になると回転が不能となって停止する電動モータと、
この電動モータから前記サイドクラッチまでの間に設けられ０°〜３６０°未満の測定範囲に前記電動モータの逆転領域と正転領域とが連続して割り当てられ前記電動モータの回転角度に比例する電気信号を発生するポテンショメータと、
前記逆転領域と前記正転領域の境界である中立角度が記憶され、前記メインスイッチが入れられたという条件とクラッチ調整指令が有るという条件の２条件が満たされたとき、又は、前記メインスイッチが入れられた後に前記メインスイッチが切られたという条件と前記メインスイッチが入れられていたときの累積時間が所定時間以上になったという条件の２条件が満たされたときに、
前記電動モータで、前記左のサイドクラッチを作動させて完全な接続状態にし、前記電動モータが停止したときの前記ポテンショメータの正転側角度を記憶し、この停止が所定時間を経過したら通電を止めて前記電動モータを保護するようにし、
前記電動モータで、前記右のサイドクラッチを作動させて完全な接続状態にし、前記電動モータが停止したときの前記ポテンショメータの逆転側角度を記憶し、この停止が所定時間を経過したら通電を止めて前記電動モータを保護するようにし、
前記正転側角度と前記逆転側角度の平均値を求め、この平均値を前記中立角度に置換する制御部と、
を備え、
前記中立角度の置換は、前記作業機の作業開始前又は休止期間に実施されることを特徴とする作業機。
【請求項２】
前記ミッションは、前記左右のサイドクラッチを内蔵するミッションケースと、このミッションケースから一端が突出し前記左右のサイドクラッチの各々を接続状態から断状態に切り換える左右のクラッチ切換軸と、これらのクラッチ切換軸の一端に設けた左右のアームと、前記左のクラッチ切換軸と前記右のクラッチ切換軸の中間位置に支軸を有し前記支軸を中心に回転するシーソー部材と、このシーソー部材を左又は右へ回転させる前記電動モータとを備えており、
前記ポテンショメータは、前記支軸に接続されていることを特徴とする請求項１記載の作業機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、走行系にサイドクラッチを有する作業機に関する。
【背景技術】
【０００２】
除雪機や農作業機は作業機と呼ばれる。作業機としての除雪機や農作業機は、クローラで走行する形式のものが普及している。クローラであれば、軟らかい雪面や耕土に沈むことを防止できるからである。
クローラ車両は、左右一方のクローラを止め、左右他方のクローラを前進させることで、左右の一方に旋回する。
左右のサイドクラッチを備え、これらのサイドクラッチを断接することで、左右一方のクローラを止める構造が普及している（例えば、特許文献１（図３、図４）参照）。
【０００３】
特許文献１の除雪機は、特許文献１の図４に示されように、旋回レバー（３０３）（括弧付き数字は、特許文献１に記載された符号を示す。以下同様）を備える。この旋回レバー（３０３）で、ワイヤ（３０５Ｌ）又はワイヤ（３０５Ｒ）を引く。加えて、旋回レバー（３０３）で、カム部材（３０４Ｌ）又はカム部材（３０４Ｒ）を操作する。
【０００４】
特許文献１の図３に相当する図１２に基づいてサイドクラッチ及びサイドブレーキの作用を説明する。
図１２に示されるように、ワイヤ３０５Ｒが引かれることで、爪部２１２ａが爪部２０６ａから外れる。加えて、ワイヤ３０６Ｒ及びブレーキ用アーム３１５Ｒが操作され、右のブレーキ２０７Ｒが接続状態、すなわち制動状態とされる。一方、左のサイドクラッチは接続状態のままである。結果、雪上車は右に旋回する。
【０００５】
特許文献１の技術は、油圧を使用しないため、小型作業機に適している。しかし、旋回レバー（３０３）を操作するには、ある程度の力が必要となる。近年は、非力な年長者や婦女子が作業に従事する。このため、操作力の低減が強く求められる。
【０００６】
又、特許文献１では、ワイヤ３０５Ｌ、３０５Ｒ及びワイヤ３０６Ｌ、３０６Ｒが必須であるが、ワイヤ３０５Ｌ、３０５Ｒ及びワイヤ３０６Ｌ、３０６Ｒは、使用時間に応じて伸びるため、ワイヤを切り詰めるなどの調整が必要となる。年長者や婦女子が作業に従事することを考えると、ワイヤに代わる構造が求められる。
【０００７】
ワイヤに代わる構造の一例を、図１３に示す。
図１３の構造であれば、油圧を使用せず、操作力が低減でき、ワイヤを用いない作業機が提供される。
すなわち、左のサイドクラッチアーム３１４Ｌに左の減速機付き電動モータ４０５Ｌを連結し、右のサイドクラッチアーム３１４Ｒに右の減速機付き電動モータ４０５Ｒを連結する。左の減速機付き電動モータ４０５Ｌで左のサイドクラッチアーム３１４Ｌを揺動させることで、左のサイドクラッチを断状態にすることができる。右の減速機付き電動モータ４０５Ｒで右のサイドクラッチアーム３１４Ｒを揺動させることで、左のサイドクラッチを断状態にすることができる。
【０００８】
併せて、左のブレーキ用アーム３１５Ｌに左の減速機付き電動モータ４０７Ｌを連結し、右のブレーキ用アーム３１５Ｒに右の減速機付き電動モータ４０７Ｒを連結する。左の減速機付き電動モータ４０７Ｌで左のブレーキ用アーム３１５Ｌを揺動させることで、左のサイドブレーキ２０７Ｌを断接することができる。右の減速機付き電動モータ４０７Ｒで右のブレーキ用アーム３１５Ｒを揺動させることで、右のサイドブレーキ２０７Ｒを断接することができる。
【０００９】
図１３の構造であれば、油圧が不要で、ワイヤも不要であり、電力でサイドクラッチ及びサイドブレーキを断／接状態にすることができる。
反面、高価な減速機付き電動モータ（４０５Ｌ、４０５Ｒ）及び（４０７Ｌ、４０７Ｒ）を使用するため、作業機の製造費が高騰する。作業機の普及を考えると、製造費の抑制が求められる。
【００１０】
また、左右のサイドブレーキ２０７Ｌ、２０７Ｒは、図から明らかなように、多板クラッチである。多板クラッチは、隣り合う摩擦板を接触させることで「接」状態、分離することで「断」状態を得る。摩擦板は、使用に連れて摩耗し、薄くなる。
薄くなると、クラッチの接続開始位置が変化する。この接続開始位置の変化に対応するように減速機付き電動モータ４０７Ｌ、４０７Ｒの作動位置を調整する必要がある。この調整は、年長者や婦女子では困難である。
【００１１】
そこで、作業機を修理工場に持ち込んで、専門家に調整して貰うこととなる。しかし、この間は作業を中断しなければならず、作業機を修理工場へ運搬することも負担となる。
よって、クラッチ板が摩耗しても、電動モータの調整を作業者や専門家に委ねる必要がないようなメンテナンスフリーの作業機が望まれる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【００１２】
【特許文献１】特開２００９−１４３３２５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１３】
本発明は、油圧やワイヤを用いることなく操作力が軽減され、且つ製造費を抑えることができると共に、クラッチ板が摩耗してもメンテナンスフリーであるような作業機を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【００１４】
請求項１に係る発明は、機体に設けられる左右の駆動輪と、これらの駆動輪から前記機体の中央へ延びる左右の伝動軸と、左右のサイドクラッチを内蔵し左右の出力軸が前記左右の伝動軸に連結されるミッションと、このミッションの入力軸を駆動する駆動源とを備え、
左右のサイドクラッチが接続状態にあるときには直進し、左のサイドクラッチが断状態にあるときに左に旋回し、右のサイドクラッチが断状態にあるときに右に旋回する作業機であって、
この作業機を走行可能状態にするメインスイッチと、
前記左右のサイドクラッチを断状態又は接続状態に切換える単一の電動モータであって、前記接続状態が完全な接続状態になると回転が不能となって停止する電動モータと、
この電動モータから前記サイドクラッチまでの間に設けられ０°〜３６０°未満の測定範囲に前記電動モータの逆転領域と正転領域とが連続して割り当てられ前記電動モータの回転角度に比例する電気信号を発生するポテンショメータと、
前記逆転領域と前記正転領域の境界である中立角度が記憶され、前記メインスイッチが入れられたという条件とクラッチ調整指令が有るという条件の２条件が満たされたとき、又は、前記メインスイッチが入れられた後に前記メインスイッチが切られたという条件と前記メインスイッチが入れられていたときの累積時間が所定時間以上になったという条件の２条件が満たされたときに、
前記電動モータで、前記左のサイドクラッチを作動させて完全な接続状態にし、前記電動モータが停止したときの前記ポテンショメータの正転側角度を記憶し、この停止が所定時間を経過したら通電を止めて前記電動モータを保護するようにし、
前記電動モータで、前記右のサイドクラッチを作動させて完全な接続状態にし、前記電動モータが停止したときの前記ポテンショメータの逆転側角度を記憶し、この停止が所定時間を経過したら通電を止めて前記電動モータを保護するようにし、
前記正転側角度と前記逆転側角度の平均値を求め、この平均値を前記中立角度に置換する制御部と、
を備え、
前記中立角度の置換は、前記作業機の作業開始前又は休止期間に実施されることを特徴とする。
【００１５】
請求項２に係る発明は、ミッションは、左右のサイドクラッチを内蔵するミッションケースと、このミッションケースから一端が突出し左右のサイドクラッチの各々を接続状態から断状態に切り換える左右のクラッチ切換軸と、これらのクラッチ切換軸の一端に設けた左右のアームと、左のクラッチ切換軸と右のクラッチ切換軸の中間位置に支軸を有し支軸を中心に回転するシーソー部材と、このシーソー部材を左又は右へ回転させる電動モータとを備えており、ポテンショメータは、支軸に接続されていることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１６】
請求項１に係る発明では、電動モータで左右のサイドクラッチを断接制御するため、操作力が軽減されると共に油圧やワイヤは不要である。油圧やワイヤが不要であるため、作業機の製造費を抑えることができる。
【００１７】
その上、制御部で、クラッチ調整を、好ましいときに自動的に実施され、いわゆる、メンテナンスフリーとなる。
よって、油圧やワイヤを用いることなく操作力が軽減され、且つ製造費を抑えることができると共に、クラッチ板が摩耗してもメンテナンスフリーであるような作業機が提供される。
【００１８】
請求項２に係る発明では、シーソー部材を採用することで電動モータは１個で済ませることができ、作業機の製造コストを低減することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】本発明に係る作用機の平面図である。
【図２】作業機の駆動系統図である。
【図３】ミッションの原理図である。
【図４】図３の４矢視図である。
【図５】シーソー部材の作用図である。
【図６】ポテンショメータの特性を説明する図である。
【図７】制御部の作用を説明するフロー図である。
【図８】制御部の作用を説明するフロー図である。
【図９】制御部の作用を説明するフロー図である。
【図１０】ポテンショメータの測定範囲を説明する図である。
【図１１】中立角度の置換を説明する図である。
【図１２】従来の技術を説明する図である。
【図１３】従来の技術の改良例を説明する図である。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
本発明の実施の形態を添付図に基づいて以下に説明する。なお、図面は符号の向きに見るものとする。
【実施例】
【００２１】
図１に示すように、作業機１０は、例えば、作業者が連れ歩く歩行型除雪機であり、機体１１と、この機体１１の左右に配置される左右のクローラ１２Ｌ、１２Ｒ（Ｌは左を示す添え字、Ｒは右を示す添え字である。以下同じ）と、機体１１の中央に配置される駆動源１３と、機体１１の前部に配置され路上の雪を中央に集めるオーガー１４と、このオーガー１４を覆うオーガーハウジング１５と、このオーガーハウジング１５から機体１１へ延びてブロアー（図２、符号３４）を収納するブロアーハウジング１６と、このブロアーハウジング１６から延びて投雪方向を規定するシュータ１７と、機体１１の後部左右のから後方へ延びる左右のハンドル１８Ｌ、１８Ｒと、これらハンドル１８Ｌ、１８Ｒの近傍に設けられるメインスイッチ１９とを備えている。
【００２２】
メインスイッチ１９は乗用車のコンビネーションスイッチと同じであり、「入」で作業機１０を走行（又は作業）可能状態にし、「切」で駆動源１３を止めるなどして作業機１０を走行不能状態にするスイッチである。
実施例ではキーシリンダを採用したが、キーレススイッチを身につけた状態で操作する押しボタンスイッチやタッチスイッチであっても良く、メインスイッチ１９の形態は任意である。また、設置場所も任意である。
【００２３】
図２に示すように、左のハンドル１８Ｌは、左の操作レバー２１Ｌ（このレバー２１Ｌはハンドル１８Ｌのほぼ下にあるが、この図では理解を促すために横向きに示した。右の操作レバー２１Ｒも同様。）と、この操作レバー２１Ｌの操作角（握り角）を検出する左の操作角センサー２２Ｌとを備え、右のハンドル１８Ｒは、右の操作レバー２１Ｒと、この操作レバー２１Ｒの操作角を検出する右の操作角センサー２２Ｒとを備えている。左右の操作角センター２２Ｌ、２２Ｒからの操作角情報は、ハーネス（信号線）２３Ｌ、２３Ｒを介して制御部２４へ送られる。
【００２４】
機体１１の後部左右に、左の遊転輪２６Ｌと右の遊転輪２６Ｒが回転自在に軸支されている。
機体１１の前部左右に、左の駆動輪２７Ｌと右の駆動輪２７Ｒが設けられている。
左の駆動輪２７Ｌと左の遊転輪２６Ｌとの間に左のクローラ１２Ｌが巻回され、右の駆動輪２７Ｒと右の遊転輪２６Ｒとの間に右のクローラ１２Ｒが巻回される。
【００２５】
機体１１の前部中央に、ミッション４０が搭載される。このミッション４０の構造は、図３で詳しく説明するが、１本の入力軸４１と、左右の出力軸４２Ｌ、４２Ｒを有し、左の出力軸４２Ｌは左の伝動軸２８Ｌを介して左の駆動輪２７Ｌに機械的に連結され、右の出力軸４２Ｒは右の伝動軸２８Ｒを介して右の駆動輪２７Ｒに機械的に連結される。
【００２６】
機体１１に設けられる駆動源１３は、ガソリンエンジンであるが、電動機であってもよく、種類は限定しない。
駆動源１３で、第１駆動プーリ３１と第２駆動プーリ３２が駆動される。第１駆動プーリ３１は、第１従動プーリ３３を介してブロアー３４及びオーガー１４を駆動する。第２駆動プーリ３２は、走行クラッチ３６及び第２従動プーリ３５を介してミッション４０の入力軸４１に連結される。
【００２７】
走行クラッチ３６は、デットマンレバーがオン状態のときに、接続状態となり、入力軸４１が回され、ミッション４０を介して、左右の駆動輪２７Ｌ、２７Ｒの両方又は片方が回される。前記デットマンレバーは、作業者が作業状態にあるときにオン、作業者が非作業状態にあるときにオフとなる作業者検出機構の総称であり、その形態、構造は任意である。
【００２８】
走行クラッチ３６は、デットマンレバーがオフ状態のとき、又は、左右の操作レバー２１Ｌ、２１Ｒが共に握られたときに、断状態となり、駆動源１３が駆動状態にあっても、左右の駆動輪２７Ｌ、２７Ｒは停止状態となる。
【００２９】
ミッション４０は、制御のための電動モータ４３を備えている。この電動モータ４３のためのモータドライバ３７は、制御部２４で制御される。
【００３０】
図３に示すように、ミッション４０は、左右のサイドクラッチ４４Ｌ、４４Ｒと、これらのサイドクラッチ４４Ｌ、４４Ｒを収納するミッションケース４５と、このミッションケース４５から一端が突出し左右のサイドクラッチ４４Ｌ、４４Ｒの各々を接続状態から断状態に切り換える左右のクラッチ切換軸４６Ｌ、４６Ｒと、これらのクラッチ切換軸４６Ｌ、４６Ｒの一端に設けた左右のアーム４７Ｌ、４７Ｒとを備えている。
【００３１】
左のサイドクラッチ４４Ｌは、機体幅方向に延びる中継軸４８にスプライン５１Ｌを介して移動可能に取付けられる摺動クラッチ板５２Ｌと、左の出力軸４２Ｌに固定される左の従動クラッチ板５３Ｌと、摺動クラッチ板５２Ｌを従動クラッチ板５３Ｌへ付勢するスプリング５５Ｌと、左のクラッチ切換軸４６Ｌから延びて摺動クラッチ板５２Ｌの周溝に嵌合する左のフォーク５４Ｌとからなる。
【００３２】
同様に、右のサイドクラッチ４４Ｒは、機体幅方向に延びる中継軸４８にスプライン５１Ｒを介して移動可能に取付けられる摺動クラッチ板５２Ｒと、右の出力軸４２Ｒに固定される右の従動クラッチ板５３Ｒと、摺動クラッチ板５２Ｒを従動クラッチ板５３Ｒへ付勢するスプリング５５Ｒと、右のクラッチ切換軸４６Ｒから延びて摺動クラッチ板５２Ｒの周溝に嵌合する右のフォーク５４Ｒとからなる。
【００３３】
入力軸４１と中継軸４８とはベベルギヤ５６、５７で機械的に連結され、入力軸４１が回転すると、中継軸４８は一緒に回転する。
図の状態では、中継軸４８により、左右の出力軸４２Ｌ、４２Ｒが同速で回される。
この状態から、左のフォーク５４Ｌで摺動クラッチ板５２Ｌを従動クラッチ板５３Ｌから分離すると、左の出力軸４２Ｌは止まり、右の出力軸４２Ｒは回転する。同様に、右のフォーク５４Ｒで摺動クラッチ板５２Ｒを従動クラッチ板５３Ｒから分離すると、右の出力軸４２Ｒは止まり、左の出力軸４２Ｌは回転する。
【００３４】
図４は図３の４矢視図であるが、理解を促すために、想像線で示す位置に設けられホイール６４などは、分離して記載した。
図４に示すように、ミッション４０は、さらに、左のクラッチ切換軸４６Ｌと右のクラッチ切換軸４６Ｒの中間位置に支軸６７を有し支軸６７を中心に回転するシーソー部材５８と、このシーソー部材５８の左右に各々設けられる左右の長穴５９Ｌ、５９Ｒに一端が左右のピン６１Ｌ、６１Ｒにて移動可能に止められ他端が左右のアーム４７Ｌ、４７Ｒに止められる左右のリンク６２Ｌ、６２Ｒと、シーソー部材５８を左又は右へ回転させる電動モータ４３と、支軸６７に接続されるポテンショメータ６８とを備えている。
【００３５】
好ましくは、電動モータ４３のモータ軸４３ａにウオーム６３を取付け、このウオーム６３でホイール６４を回し、このホイール６４でピニオンギヤ６５を一緒に回すようにし、このピニオンギヤ６５で扇ギヤ６６を回すようにする。
このような扇ギヤ６６などを想像線の位置に配置し、シーソー部材５８に固定する。結果、シーソー部材５８は、電動モータ４３により支軸６７を中心に左又は右へ回転する
【００３６】
図４では、シーソー部材５８は、中立位置にあり、左のアーム４７Ｌは、左のクラッチ切換軸４６Ｌより、下方にあり、図３に示すように、左のサイドクラッチ４４Ｌは、接続状態にある。同様に、右のアーム４７Ｒは、右のクラッチ切換軸４６Ｒより、下方にあり、図３に示すように、右のサイドクラッチ４４Ｒは、接続状態にある。結果、中立位置では、左右の出力軸４２Ｌ、４２Ｒは、同速で回転する。
【００３７】
図４にて、電動モータ４３により、シーソー部材５８を、図反時計方向に回転させると、図５（ａ）に示すように、左のピン６１Ｌは静止したままで、左の長穴（円弧溝）５９Ｌが下がる。一方、右のピン６１Ｒは右の長穴（円弧溝）５９Ｒの下端で引き上げられ、右のアーム４７Ｒは反時計方向に回り、例えば略水平になる。
【００３８】
右のクラッチ切換軸４６Ｒは反時計方向に回されるため、クラッチ切換軸４６Ｒが回される。すると、図３にて、右のフォーク５４Ｒが右の摺動クラッチ板５２Ｒを、図左へ移動する。右のサイドクラッチ４４Ｒは、断状態に代わる。結果、図５（ａ）では、右の出力軸４２Ｒは停止し、左の出力軸４２Ｌが回転を続け、作業機は右に旋回する。
【００３９】
図４にて、電動モータ４３により、シーソー部材５８を図時計方向へ回す。すると、図５（ｂ）となり、作業機は左に旋回する。
【００４０】
なお、図４にて、長穴５９Ｌ、５９Ｒは、縦長の直線溝で差し支えないが、好ましくは、支軸６７を円弧中心とする円弧溝が好ましい。その理由は、図４から図５（ａ）にかけて、左のピン６１Ｌは、上下左右に移動しない。結果、左のリンク６２Ｌが、左右に振れることがない。左のリンク６２Ｌの上下のピンに摩耗が発生しにくくなる。
【００４１】
同様、図４から図５（ｂ）にかけて、右のピン６１Ｒは、上下左右に移動しない。結果、右のリンク６２Ｒが、左右に振れることがない。右のリンク６２Ｒの上下のピンに摩耗が発生しにくくなる。よって、直線溝よりも円弧溝が推奨される。
【００４２】
図２にて、従来であれば、操作レバー２１Ｌ、２１Ｒとアーム（図３、符号４７Ｌ、４７Ｒ）とが、各々ワイヤで結ばれ、作業者の握力で操作レバー２１Ｌ、２１Ｒの一方又は両方を握ることで、アームの一方又は両方を回転させるようにしていた。これでは、握力が小さな年長者や婦女子では、作業機の操作が難しくある。
この点、本発明では、図２にて、操作レバー２１Ｌ、２１Ｒは、操作角センサー２２Ｌ、２２Ｒを作動させるだけであり、大きな握力は不要であり、操作力を多いに軽減できる。
【００４３】
また、操作レバー２１Ｌ又は２１Ｒの握りを加減すると、制御部２４はそのことを検知し、サイドクラッチを、いわゆる半クラッチ状態にする。結果、旋回性（旋回速度など）を制御することができ、操作性が拡張できる。
【００４４】
図４で支軸６７に接続したポテンショメータ６８は、回転角度を電気信号（電圧）に変換する計器である。構造が簡単で入手が容易であるため、安価であることから、コストダウンが求められる作業機１０に好適である。
なお、ポテンショメータ６８は、電動モータ４３からサイドクラッチ（クラッチ切換軸４６Ｌ、４６Ｒ）までの間であれば、何処に設けてもよいが、測定範囲が３６０°未満に限定されるため、回転量が３６０°未満である支軸６７に設けることが推奨される。
【００４５】
図６に示すように、測定範囲が０°〜３６０°未満であるポテンショメータ６８の測定範囲に、電動モータの逆転領域（横軸でθＲからθＭまでの範囲）と正転領域（横軸でθＭからθＬまでの範囲）とが連続して割り当てられ、回転角度に比例する電気信号を発生する。
【００４６】
図４に示す制御部２４は、メインスイッチ１９の「入」又は「切」情報と、ポテンショメータ６８からの電気信号と、クラッチ調整指令とを受ける。クラッチ調整指令は、例えば制御盤２４にクラッチ調整ボタンを設け、このボタンを押すことで発することができる。
【００４７】
制御部２４の作用を、図７〜図１１に基づいて、以下に説明する。
図７に示すように、ＳＴ（ステップ番号。以下同じ）０１で、シーソー部材の中立位置（中立角度）に対応するポテンショメータθＭが、制御部に記憶されている。
作業者の手でメインスイッチが「入」とされると（ＳＴ０２）、クラッチ調整指令の有無が調べられる（ＳＴ０３）。
【００４８】
クラッチ調整指令は、クラッチの調整が必要であるときに、人為的又は自動的に適宜発せされる。ただし、通常の作業状態で、この指令が発せられる頻度は小さい。
ＳＴ０３で否となれば、メインスイッチが「切」に変わったか否かが調べられる（ＳＴ０４）。否、すなわち、メインスイッチが「入」のままであれば、通常運転に移行する。
【００４９】
ＳＴ０４で、メインスイッチが「切」に変わっている場合には、「入」の累積時間が所定時間（この例では、１０時間）以上であるか否かが調べられる（ＳＴ０５）。累積時間であるから、過去の作業時間を含む。ＳＴ０５で、否、すなわち、累積時間が１０時間に達しない場合は、通常運転に移行する。
【００５０】
ＳＴ０５で、ＹＥＳのときには、ＳＴ０４でメインスイッチが「切」であることが確認しれており、作業機は非作業状態にある。以降に述べる本発明のクラッチ調整は、休止期間に実施される。
また、ＳＴ０３で、ＹＥＳのときには、作業開始前に、本発明のクラッチ調整が実施される。
【００５１】
次に、制御部は電動モータを、左のサイドクラッチが接続状態になる方向に回転（以下、正転と言う。）する（ＳＴ０６）。すると、シーソー部材が正転し（ＳＴ０７）、左のクラッチ切換軸が、左のサイドクラッチの「接」方向へ回転する（ＳＴ０８）。この回転中に、一定時間（例えば１０ｍｓ）毎にシーソー部材の回転角変化（ポテンショメータの回転角変化と同じ。）Δθを制御部に読込む（ＳＴ０９）。
【００５２】
回転中は、１０ｍｓ毎にΔθが読込まれるが、左のサイドクラッチが完全に「接続」状態になると、Δθはゼロになる。
ＳＴ１０で、Δθがゼロの近似値である（０＋α）以下になったか否かを調べる。αは、回転中に発生するΔθの１／１０程度の値である。機械誤差などで、Δθが０にならないことが予測されるため、ほぼ０であることを確認する。
【００５３】
ＳＴ１０で、Δθがほぼ０になった場合は、所要時間（例えば０．５秒間）継続するか否かを調べる（ＳＴ１１）。このステップで、ノイズなどによるエラーや誤作動を除外する。
Δθがほぼ０であることが、確認できれば、図８に進む。
【００５４】
図８に示すように、電動モータを止め、電動モータを保護する（ＳＴ１２）。そして、そのときのシーソー部材の回転角度（正転側角度）θＬｎを制御部に記録する（ＳＴ１３）。
【００５５】
次に、制御部は電動モータを、右のサイドクラッチが接続状態になる方向に回転（以下、逆転と言う。）する（ＳＴ１４）。すると、シーソー部材が逆転し（ＳＴ１５）、右のクラッチ切換軸が、右のサイドクラッチの「接」方向へ回転する（ＳＴ１６）。この回転中に、一定時間毎にシーソー部材の回転角変化（ポテンショメータの回転角変化）Δθを制御部に読込む（ＳＴ１７）。
【００５６】
ＳＴ１８で、Δθがほぼ０になった場合は、所要時間（例えば０．５秒間）継続するか否かを調べる（ＳＴ１９）。
Δθがほぼ０であることが、確認できれば、図９に進む。
【００５７】
図９に示すように、電動モータを止め（ＳＴ２０）、そのときのシーソー部材の回転角度（逆転側角度）θＲｎを制御部に記録する（ＳＴ２１）。
【００５８】
図１０にポテンショメータの測定（可能）範囲を示す。この測定範囲に、逆転領域と正転領域が設定されている。クラッチを構成する摩擦板が、使用時間に比例して摩耗する。
この摩耗は、一定限度までは許容される。
摩耗に伴って正転領域（θＭ〜θＬ）は、図右側は広がる。摩耗が進行すると、左のサイドクラッチに与えられる許容限度θＬＬに近づく。同様に、逆転領域（θＲ〜θＭ）は、図左側は広がる。摩耗が進行すると、左のサイドクラッチに与えられる許容限度θＲＲに近づく。
【００５９】
すなわち、使用時間に比例して、（θＬ−θＲ）が大きくなる。この値が、β（β＝θＬＬ−θＲＲ）に達したときが、クラッチ板の交換時期と見なすことができる。
図９のＳＴ２２で、（θＬｎ−θＲｎ）がβ以下であるか否か調べ、否であれば、クラッチ点検の表示を行う（ＳＴ２３）。この表示はランプ表示やブザー表示が好適である。
この表示があっても、作業は可能であるため、適当なときにサイドクラッチの保守を行えばよい。
【００６０】
図１１（ａ）は、クラッチ調整前の状態を示し、逆転領域（θＲ〜θＭ）と正転領域（θＭ〜θＬ）の境界に、中立角度θＭが存在する。使用時間に比例してクラッチが摩耗する。
すると、図１１（ｂ）に示すように、逆転領域が領域（Ａ）だけ広がり、正転領域が、領域（Ｂ）だけ広がる。（Ａ）と（Ｂ）の大きさに差がある。このままでは、電動モータの正転時間と逆転時間に差が出て、通常作業に悪影響が出る。
【００６１】
対策として、図１１（ｃ）に示すように、新しい逆転領域（θＲｎ〜θＭｎ）と新しい正転領域（θＭｎ〜θＬｎ）とが等しい大きさになるように、中立角度θＭｎを設定し直す。
これで、電動モータの正転時間と逆転時間が同じになり、違和感が無くなる。
【００６２】
すなわち、図９のＳＴ２４で、正転側角度θＬｎと逆転側角度θＲｎの平均値θＭｎを算出する。そして、中立角度θＭに平均値θＭｎを置換する（ＳＴ２５）。
制御部は電動モータを正転し（ＳＴ２６）、中立角度θＭ（すなわち、θＭｎ）で停止する（ＳＴ２７）。結果、次回は、図７のＳＴ０１でのθＭは、θＭｎに変わっている。
【００６３】
以上に述べたクラッチ調整（中立位置補正）は、図７のＳＴ０１からＳＴ０５で説明したように、逆転領域と正転領域の境界である中立角度θＭが記憶され（ＳＴ０１）、メインスイッチが入れられたという条件（ＳＴ０２）とクラッチ調整指令が有るという条件（ＳＴ０３）の２条件が満たされたとき、又は、メインスイッチが入れられた後にメインスイッチが切られたという条件（ＳＴ０４）とメインスイッチが入れられていたときの累積時間が所定時間以上になったという条件（ＳＴ０５）の２条件が満たされたときに、作業開始前又は休止期間に、自動的に実施される。
【００６４】
よって、摩耗板が摩耗するにも拘わらず、作業機を修理工場に持ち込んでの調整が不必要となり、年長者や婦女子で長期間にわたって、作業機を使い続けることができる。
【００６５】
尚、実施例では、作業機１０は、走行系にクローラを有したが、クローラを有することなく駆動輪が直接地面（路面、耕土）に接する車両であっても良い。すなわち、作業機１０は、走行系にサイドクラッチを有する歩行型除雪機の他、走行系にサイドクラッチを有する耕耘機等の農作業機であってもよい。
【００６６】
また、実施例では、シーソー部材５８とアーム４７Ｌ、４７Ｒの間に、リンク６２Ｌ、６２Ｒを介在させたが、リンク６２Ｌ、６２Ｒを省いて、シーソー部材５８にアーム４７Ｌ、４７Ｒを直接連結しても良い。
【符号の説明】
【００６７】
１０…作業機（除雪機）、１１…機体、１２Ｌ、１２Ｒ…クローラ、１３…駆動源、１８Ｌ、１８Ｒ…ハンドル、１９…メインスイッチ、２１Ｌ、２１Ｒ…操作レバー、２２Ｌ、２２Ｒ…操作角センサー、２７Ｌ、２７Ｒ…駆動輪、２８Ｌ、２８Ｒ…伝動軸、４０…ミッション、４１…入力軸、４２Ｌ、４２Ｒ…出力軸、４３…電動モータ、４４Ｌ、４４Ｒ…サイドクラッチ、４５…ミッションケース、４６Ｌ、４６Ｒ…クラッチ切換軸、４７Ｌ、４７Ｒ…アーム、５８…シーソー部材、５９Ｌ、５９Ｒ…長穴（円弧溝）、６１Ｌ、６１Ｒ…ピン、６７…支軸、６８…ポテンショメータ、θＬ、θＬｎ…正転側角度、θＲ、θＲｎ…逆転側角度、θＭ、θＭｎ…中立角度。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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