(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
着脱可能な吸着ノズルを一種類以上有する表面実装機が複数配列されてなり、前記複数の表面実装機の並び方向の一端側の前記表面実装機から他端側の前記表面実装機の順に基板を搬送し、各前記表面実装機が前記吸着ノズルを用いて前記基板に部品を実装する表面実装システムの吸着ノズル段取り方法であって、
前記吸着ノズルが格納されるノズルトレイを前記一端側から前記他端側、及び、前記他端側から前記一端側の双方向に搬送することにより、一の前記表面実装機で不足している種類の前記吸着ノズルを当該種類の前記吸着ノズルが余っている他の前記表面実装機から前記ノズルトレイを介して当該一の表面実装機に受け渡す受け渡し工程を含む、吸着ノズル段取り方法。
【請求項２】
各前記表面実装機が、前記部品の実装に用いる前記吸着ノズルの種類が設定されている生産情報と当該表面実装機が有している前記吸着ノズルの種類とに基づいて、当該表面実装機で余っている前記吸着ノズルの種類、及び、不足している前記吸着ノズルの種類を判断する第１の判断工程を含む、請求項１に記載の吸着ノズル段取り方法。
【請求項３】
前記一端側及び前記他端側のいずれか一方を上流側、他方を下流側と定義したとき、前記受け渡し工程は、前記上流側の前記表面実装機から前記下流側の前記表面実装機の順に前記ノズルトレイを搬送し、前記ノズルトレイが搬送されてきた各前記表面実装機が当該表面実装機で余っている前記吸着ノズルを前記ノズルトレイに格納するとともに、当該表面実装機で不足している種類の前記吸着ノズルを前記ノズルトレイから取得するものであり、
前記ノズルトレイが搬送されてきた前記表面実装機で不足している種類の前記吸着ノズルが前記ノズルトレイに格納されていない場合に、当該表面実装機が当該表面実装機より前記下流側にある前記表面実装機に前記不足している種類を通知する通知工程と、
前記不足している種類を通知された前記表面実装機が当該表面実装機で余っている前記吸着ノズルを前記ノズルトレイに格納することによって通知された種類の前記吸着ノズルが前記ノズルトレイに格納された場合に、前記ノズルトレイを前記上流側に逆搬送する逆搬送工程と、
を含む、請求項１又は請求項２に記載の吸着ノズル段取り方法。
【請求項４】
前記逆搬送工程において、通知された種類の前記吸着ノズルが全て前記ノズルトレイに格納された場合に前記ノズルトレイを前記上流側に逆搬送する、請求項３に記載の吸着ノズル段取り方法。
【請求項５】
二以上の前記表面実装機がそれぞれ当該表面実装機より前記下流側にある前記表面実装機に前記不足している種類を通知した場合は、前記逆搬送工程において、当該二以上の前記表面実装機のうち最も前記上流側の前記表面実装機から通知された種類の前記吸着ノズルが全て前記ノズルトレイに格納された場合に前記ノズルトレイを前記上流側に逆搬送する、請求項４に記載の吸着ノズル段取り方法。
【請求項６】
前記表面実装システムは各前記表面実装機と通信可能に接続されている制御装置を有し、
当該吸着ノズル段取り方法は、
前記制御装置が、前記部品の実装に用いる前記吸着ノズルの種類が前記表面実装機毎に設定されている生産情報と各前記表面実装機が有している前記吸着ノズルの種類とに基づいて、余っている前記吸着ノズルの種類、及び、不足している前記吸着ノズルの種類を前記表面実装機毎に判断する第２の判断工程を含む、請求項１に記載の吸着ノズル段取り方法。
【請求項７】
前記制御装置が、前記第２の判断工程で判断した結果に基づいて、前記ノズルトレイに格納する前記吸着ノズルの種類、前記ノズルトレイから取得する前記吸着ノズルの種類、及び、前記ノズルトレイの搬送手順を前記表面実装機毎に決定する決定工程を含み、
前記受け渡し工程において、各前記表面実装機は、前記制御装置によって決定された種類の前記吸着ノズルを前記ノズルトレイに格納するともに、前記制御装置によって決定された種類の前記吸着ノズルを前記ノズルトレイから取得し、前記制御装置で決定された搬送手順に従って前記ノズルトレイを前記一端側又は前記他端側に搬送する、請求項６に記載の吸着ノズル段取り方法。
【請求項８】
前記第２の判断工程において、前記制御装置は前記基板の種類に応じた複数の前記生産情報と各前記表面実装機が有している前記吸着ノズルの種類とに基づいて、余っている前記吸着ノズルの種類、及び、不足している前記吸着ノズルの種類を前記表面実装機毎に判断する、請求項６又は請求項７のいずれか一項に記載の吸着ノズル段取り方法。
【請求項９】
前記受け渡し工程の前又は後に、前記表面実装システム全体で不足する前記吸着ノズルの種類を作業者に報知する報知工程を含む、請求項１乃至請求項８のいずれか一項に記載の吸着ノズル段取り方法。
【請求項１０】
着脱可能な吸着ノズルを一種類以上有する表面実装機が複数配列されてなり、前記複数の表面実装機の並び方向の一端側の前記表面実装機から他端側の前記表面実装機の順に基板を搬送し、各前記表面実装機が前記吸着ノズルを用いて前記基板に部品を実装する表面実装システムであって、
前記吸着ノズルが格納されるノズルトレイを前記一端側から前記他端側、及び、前記他端側から前記一端側の双方向に搬送することにより、一の前記表面実装機で不足している種類の前記吸着ノズルを当該種類の前記吸着ノズルが余っている他の前記表面実装機から前記ノズルトレイを介して当該一の表面実装機に受け渡す、表面実装システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本明細書で開示される技術は、表面実装システムの吸着ノズル段取り方法、及び、表面実装システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、着脱可能な吸着ノズルを一種類以上有する表面実装機が複数配列されてなり、それら複数の表面実装機の並び方向の一端側の表面実装機から他端側の表面実装機の順に基板を搬送し、各表面実装機が吸着ノズルを用いて当該基板に部品を実装する表面実装システムが知られている。
ところで、一般に表面実装システムでは実装に用いる吸着ノズルの種類が基板の種類によって異なるので、基板の種類が切り替わると一部（あるいは全部）の種類の吸着ノズルが不足してしまうことがある。また、実装に用いる吸着ノズルの種類は表面実装機によっても異なるため、不足する吸着ノズルの種類は表面実装機によっても異なる。
【０００３】
このため、一般に表面実装システムでは、基板の種類が切り替わるとき、各表面実装機に当該表面実装機で不足している種類の吸着ノズル（すなわち当該表面実装機が次の種類の基板に部品を実装する際に用いる種類の吸着ノズルのうち当該表面実装機が有していない種類の吸着ノズル）を供給する所謂吸着ノズルの段取りが行われている（例えば、特許文献１参照）。
【０００４】
具体的には、特許文献１に記載の構成要素交換方法では、複数台の対回路基板作業機を含む対回路基板作業機列において、対回路基板作業機列の一端側からノズル搬送板を一方向に搬送することによって段取りを行っている。より具体的には、当該構成要素交換方法では、一端側からノズル搬送板を搬送し、ノズル搬送板が搬送されてきた各対回路基板作業機がそれぞれ当該対回路基板作業機で余っている吸着ノズルをノズル搬送板に戻すとともに、不足している種類の吸着ノズルをノズル搬送板から取得する。これにより、一端側の対回路基板作業機で余っている吸着ノズルを他端側の対回路基板作業機に受け渡している。
【０００５】
ただし、当該構成要素交換方法はノズル搬送板を一方向に搬送するものであるため、一端側の対回路基板作業機で不足している種類の吸着ノズルが他端側の対回路基板作業機で余っていても一端側の対回路基板作業機に受け渡すことはできない。このため当該構成要素交換方法では、他の対回路基板作業機から受け渡すことのできない種類の吸着ノズルについては作業者が予めノズル搬送板に保持させている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特許第４４２５８５５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、一般に吸着ノズルをノズル搬送板に保持させる作業は面倒で時間がかかる作業であり、作業者にとって負担である。また、種類を間違えるといった作業ミスが起き易いという問題もある。このため、作業者の負担及び作業ミスを低減する方法が望まれている。
【０００８】
本明細書では、表面実装システムの吸着ノズルを段取りする際の作業者の負担及び作業ミスを低減する技術を開示する。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本明細書で開示する表面実装システムの吸着ノズル段取り方法は、着脱可能な吸着ノズルを一種類以上有する表面実装機が複数配列されてなり、前記複数の表面実装機の並び方向の一端側の前記表面実装機から他端側の前記表面実装機の順に基板を搬送し、各前記表面実装機が前記吸着ノズルを用いて前記基板に部品を実装する表面実装システムの吸着ノズル段取り方法であって、前記吸着ノズルが格納されるノズルトレイを前記一端側から前記他端側、及び、前記他端側から前記一端側の双方向に搬送することにより、一の前記表面実装機で不足している種類の前記吸着ノズルを当該種類の前記吸着ノズルが余っている他の前記表面実装機から前記ノズルトレイを介して当該一の表面実装機に受け渡す受け渡し工程を含む。
【００１０】
上記の吸着ノズル段取り方法によると、ノズルトレイを双方向に搬送して吸着ノズルを受け渡すので、作業者は不足している種類の吸着ノズルをノズルトレイに格納する作業が不要であるか、あるいは必要であったとしても従来のように一方向にしか受け渡さない場合に比べて格納する吸着ノズルの数が少なくて済む。このため表面実装システムの吸着ノズルを段取りする際の作業者の負担及び作業ミスを低減することができる。
【００１１】
また、各前記表面実装機が、前記部品の実装に用いる前記吸着ノズルの種類が設定されている生産情報と当該表面実装機が有している前記吸着ノズルの種類とに基づいて、当該表面実装機で余っている前記吸着ノズルの種類、及び、不足している前記吸着ノズルの種類を判断する第１の判断工程を含んでもよい。
【００１２】
上記の吸着ノズル段取り方法によると、各表面実装機で余っている吸着ノズルの種類や不足している吸着ノズルの種類を作業者が判断して各表面実装機に設定する場合に比べ、作業者の負担及び作業ミスをより低減することができる。
【００１３】
また、前記一端側及び前記他端側のいずれか一方を上流側、他方を下流側と定義したとき、前記受け渡し工程は、前記上流側の前記表面実装機から前記下流側の前記表面実装機の順に前記ノズルトレイを搬送し、前記ノズルトレイが搬送されてきた各前記表面実装機が当該表面実装機で余っている前記吸着ノズルを前記ノズルトレイに格納するとともに、当該表面実装機で不足している種類の前記吸着ノズルを前記ノズルトレイから取得するものであり、前記ノズルトレイが搬送されてきた前記表面実装機で不足している種類の前記吸着ノズルが前記ノズルトレイに格納されていない場合に、当該表面実装機が当該表面実装機より前記下流側にある前記表面実装機に前記不足している種類を通知する通知工程と、前記不足している種類を通知された前記表面実装機が当該表面実装機で余っている前記吸着ノズルを前記ノズルトレイに格納することによって通知された種類の前記吸着ノズルが前記ノズルトレイに格納された場合に、前記ノズルトレイを前記上流側に逆搬送する逆搬送工程と、を含んでもよい。
【００１４】
上記の吸着ノズル段取り方法によると、複数の表面実装機を統括する制御装置が不要となり、表面実装システムの構成を簡素にすることができる。
【００１５】
また、前記逆搬送工程において、通知された種類の前記吸着ノズルが全て前記ノズルトレイに格納された場合に前記ノズルトレイを前記上流側に逆搬送してもよい。
【００１６】
上記の吸着ノズル段取り方法によると、例えば不足している種類として複数種類が通知された場合に、一部の種類の吸着ノズルがノズルトレイに格納される毎にノズルトレイを逆搬送する場合に比べ、ノズルトレイを逆搬送する回数を低減することができる。これにより効率よく段取りすることができる。
【００１７】
また、二以上の前記表面実装機がそれぞれ当該表面実装機より前記下流側にある前記表面実装機に前記不足している種類を通知した場合は、前記逆搬送工程において、当該二以上の前記表面実装機のうち最も前記上流側の前記表面実装機から通知された種類の前記吸着ノズルが全て前記ノズルトレイに格納された場合に前記ノズルトレイを前記上流側に逆搬送してもよい。
【００１８】
上記の吸着ノズル段取り方法によると、上流側にある表面実装機ほど早く段取りを終わらせることができるので、前述した一端側と上流側とが一致している場合には基板への部品の実装をより早い時点で開始することができる。
【００１９】
また、前記表面実装システムは各前記表面実装機と通信可能に接続されている制御装置を有し、当該吸着ノズル段取り方法は、前記制御装置が、前記部品の実装に用いる前記吸着ノズルの種類が前記表面実装機毎に設定されている生産情報と各前記表面実装機が有している前記吸着ノズルの種類とに基づいて、余っている前記吸着ノズルの種類、及び、不足している前記吸着ノズルの種類を前記表面実装機毎に判断する第２の判断工程を含んでもよい。
【００２０】
上記の吸着ノズル段取り方法によると、各表面実装機で余っている吸着ノズルの種類、及び、不足している吸着ノズルの種類を制御装置が判断するので、それらを作業者が判断する場合に比べ、作業者の負担及び作業ミスをより低減することができる。
【００２１】
また、前記制御装置が、前記第２の判断工程で判断した結果に基づいて、前記ノズルトレイに格納する前記吸着ノズルの種類、前記ノズルトレイから取得する前記吸着ノズルの種類、及び、前記ノズルトレイの搬送手順を前記表面実装機毎に決定する決定工程を含み、前記受け渡し工程において、各前記表面実装機は、前記制御装置によって決定された種類の前記吸着ノズルを前記ノズルトレイに格納するともに、前記制御装置によって決定された種類の前記吸着ノズルを前記ノズルトレイから取得し、前記制御装置で決定された搬送手順に従って前記ノズルトレイを前記一端側又は前記他端側に搬送してもよい。
【００２２】
上記の吸着ノズル段取り方法によると、制御装置によって全体を統括することにより、各表面実装機の処理負担を軽減することができる。
【００２３】
また、前記第２の判断工程において、前記制御装置は前記基板の種類に応じた複数の前記生産情報と各前記表面実装機が有している前記吸着ノズルの種類とに基づいて、余っている前記吸着ノズルの種類、及び、不足している前記吸着ノズルの種類を前記表面実装機毎に判断してもよい。
【００２４】
上記の吸着ノズル段取り方法によると、複数の種類の基板に対して吸着ノズルの段取りを一度で済ますことができる。このため基板の種類毎に段取りを行う場合に比べて段取りに要する時間を低減することができ、表面実装システムの生産性を向上させることができる。
【００２５】
また、前記受け渡し工程の前又は後に、前記表面実装システム全体で不足する前記吸着ノズルの種類を作業者に報知する報知工程を含んでもよい。
【００２６】
上記の吸着ノズル段取り方法によると、いずれの表面実装機も不足している吸着ノズルがないようにすることができる。
【００２７】
また、本明細書で開示する表面実装システムは、着脱可能な吸着ノズルを一種類以上有する表面実装機が複数配列されてなり、前記複数の表面実装機の並び方向の一端側の前記表面実装機から他端側の前記表面実装機の順に基板を搬送し、各前記表面実装機が前記吸着ノズルを用いて前記基板に部品を実装する表面実装システムであって、前記吸着ノズルが格納されるノズルトレイを前記一端側から前記他端側、及び、前記他端側から前記一端側の双方向に搬送することにより、一の前記表面実装機で不足している種類の前記吸着ノズルを当該種類の前記吸着ノズルが余っている他の前記表面実装機から前記ノズルトレイを介して当該一の表面実装機に受け渡す。
【００２８】
上記の表面実装システムによると、表面実装システムの吸着ノズルを段取りする際の作業者の負担及び作業ミスを低減することができる。
【発明の効果】
【００２９】
本明細書で開示される技術によれば、表面実装システムの吸着ノズルを段取りする際の作業者の負担及び作業ミスを低減することができる。
【図面の簡単な説明】
【００３０】
【図１】実施形態１に係る表面実装システムの上面図
【図２】表面実装機の上面図
【図３】ノズルシャフト、吸着ノズル、部品、及び、基板を示す側面図
【図４】表面実装機の電気的構成を示すブロック図
【図５】（Ａ）はノズルトレイの基板、（Ｂ）はシャッタの上面図
【図６】通知を伴う段取り例を説明するための模式図
【図７】ノズルトレイが搬送されてきたときの処理のフローチャート
【図８】下流側搬送処理のフローチャート
【図９】実施形態２に係る表面実装システムの上面図
【図１０】ノズルトレイが搬送されてきたときの処理のフローチャート
【発明を実施するための形態】
【００３１】
＜実施形態１＞
図１から図８を参照して実施形態１を説明する。以降の説明では図１に示す左右方向をＸ軸方向、前後方向をＹ軸方向、紙面に垂直な方向（上下方向）をＺ軸方向という。また、以降の説明では図１に示す右側を上流側、左側を下流側という。また、以降の説明では同一の構成要素には一部を除いて図面の符号を省略している場合がある。
【００３２】
（１−１）表面実装システムの構成
先ず、図１を参照して、実施形態１に係る表面実装システム１の構成について説明する。表面実装システム１は着脱可能な吸着ノズル５７（図３参照）を一種類以上有する表面実装機２（２Ａ〜２Ｄ）が４台配列されてなり、上流側（一端側の一例）の表面実装機２から下流側（他端側の一例）の表面実装機２の順にプリント基板Ｐ（図３参照）を搬送し、各表面実装機２が吸着ノズル５７を用いてプリント基板Ｐに電子部品Ｅ（図２参照）を実装するものである。プリント基板Ｐは基板の一例であり、電子部品Ｅは部品の一例である。
【００３３】
（１−２）表面実装機の構成
図２に示すように、表面実装機２は基台１０、搬送コンベア２０、図示しないバックアップ機構、図示しないクランプ部、複数の部品供給装置３０、ヘッド搬送部４０、ヘッドユニット５０、ノズルステーション６０、ノズルトレイ駆動部７０、基板認識カメラＣ１（図４参照）などを備えている。
基台１０は平面視長方形状をなすとともに上面が平坦とされている。図２において二点鎖線で示す矩形枠Ｂは電子部品Ｅが実装されるときにプリント基板Ｐが位置する作業位置を示している。
【００３４】
搬送コンベア２０はＹ軸方向における基台１０の略中央位置に配置されている。搬送コンベア２０はＸ軸方向に循環駆動する一対のコンベアベルト２１を備えており、後側のコンベアベルト２１がＹ軸方向に移動可能に配置されている。これにより両コンベアベルト２１の間隔をプリント基板Ｐのサイズに応じて調整することができる。プリント基板ＰはＸ軸方向の一方側（図２では右側）から搬送コンベア２０によって基台１０上の作業位置Ｂに搬入され、作業位置Ｂで停止して電子部品Ｅが実装された後、搬送コンベア２０によって他方側（図２では左側）に搬出される。
【００３５】
図示しないバックアップ機構は作業位置Ｂの下方に配置されており、作業位置Ｂで停止したプリント基板Ｐを上方に持ち上げる。図示しないクランプ部はバックアップ機構に一体に設けられており、バックアップ機構によって持ち上げられたプリント基板ＰをＹ軸方向の両側から挟んで固定する。
【００３６】
複数の部品供給装置３０はフィーダ型とされ、搬送コンベア２０の前後両側においてＸ軸方向に並んで２箇所ずつ、計４箇所に配されている。これらの部品供給装置３０には複数のフィーダ３１が左右方向に横並び状に整列して取り付けられている。
各フィーダ３１は複数の電子部品Ｅが収容された部品供給テープ（不図示）が巻回されたリール（不図示）、及び、リールから部品供給テープを引き出す電動式の送出装置（不図示）等を備えており、搬送コンベア２０側に位置する端部に設けられた部品供給位置から電子部品Ｅが一つずつ供給されるようになっている。
【００３７】
ヘッド搬送部４０はヘッドユニット５０を一定の可動領域内でＸ軸方向及びＹ軸方向に搬送するものである。ヘッド搬送部４０はＹ軸方向に平行に延びる一対のＹ軸ガイドレール４１、Ｙ軸方向に延伸するＹ軸ボールねじ４２、Ｙ軸ボールねじ４２に螺合しているＹ軸ボールナット４３、Ｙ軸ボールねじ４２を軸周りに回転させるＹ軸サーボモータ４４、ヘッドユニット５０をＸ軸方向に摺動可能に支持しているヘッド支持体４５、Ｘ軸方向に延伸するＸ軸ボールねじ４６、Ｘ軸ボールねじ４６に螺合しているＸ軸ボールナット４７、Ｘ軸ボールねじ４６を軸周りに回転させるＸ軸サーボモータ４８などを備えている。
【００３８】
ヘッド支持体４５はＸ軸方向に延伸しており、Ｘ軸方向の両端部が一対のＹ軸ガイドレール４１に摺動可能に支持されている。Ｙ軸ボールナット４３はヘッド支持体４５に固定されており、Ｙ軸ボールねじ４２が軸周りに回転するとＹ軸ボールナット４３がＹ軸ボールねじ４２に沿って進退する。これによりヘッド支持体４５がＹ軸方向に移動する。
【００３９】
Ｘ軸ボールねじ４６及びＸ軸サーボモータ４８はヘッド支持体４５に支持されている。Ｘ軸ボールナット４７はヘッドユニット５０に固定されており、Ｘ軸ボールねじ４６が軸周りに回転するとＸ軸ボールナット４７がＸ軸ボールねじ４６に沿って進退する。これによりヘッドユニット５０がＸ軸方向に移動する。
【００４０】
ヘッドユニット５０はヘッド支持体４５に摺動可能に支持されている摺動部５１、Ｚ軸周りに回転可能に摺動部５１に支持されているロータリーヘッド５２、Ｚ軸サーボモータ５５（図４参照）、Ｒ軸サーボモータ５６（図４参照）などを有している。
ロータリーヘッド５２はＺ軸周りに回転する回転体５３、回転体５３の回転軸線を中心とする円周上に配列されている複数のノズルシャフト５４（図３参照）などを有している。ノズルシャフト５４はＺ軸方向に昇降可能に、且つ、ノズルシャフト５４自身の軸線周りに回転（すなわち自転）可能に回転体５３に支持されている。
【００４１】
図３に示すように、ノズルシャフト５４の下端部には電子部品Ｅを吸着及び開放する吸着ノズル５７が着脱可能に取り付けられている。吸着ノズル５７には図示しないエア供給装置から正圧及び負圧が供給され、吸着ノズル５７は負圧が供給されることによって電子部品Ｅを吸着し、正圧が供給されることによってその吸着している電子部品Ｅを開放する。ここで、本実施形態では実装する電子部品Ｅのサイズや種類などに応じて複数種類の吸着ノズル５７があるものとする。
【００４２】
Ｚ軸サーボモータ５５は前述した円周上の所定の駆動位置に移動したノズルシャフト５４をＺ軸方向に昇降させるものであり、Ｒ軸サーボモータ５６は図示しない共通ギヤを介して各ノズルシャフト５４を一斉に同方向及び同角度に自転させるものである。
【００４３】
図２に示すように、ノズルステーション６０は部品供給位置と作業位置Ｂとの間にＸ軸方向に延びる姿勢で設けられている。ノズルステーション６０は複数の吸着ノズル５７が保管されるものであり、Ｘ軸方向に延びるベース部材６１、図示しないシャッタ、シャッタをスライドさせるステーション駆動部６３（図４参照）などを有している。
【００４４】
ベース部材６１には吸着ノズル５７が保管される複数の保管穴６４がＸ軸方向に並んで形成されている。ノズルシャフト５４が保管穴６４の上方となる位置に搬送され、その位置でノズルシャフト５４が下降されると、吸着ノズル５７の先端部が保管穴６４に差し込まれてフランジ部５７Ａ（図３参照）がベース部材６１に当接する。この状態でシャッタがステーション駆動部６３によってスライドされるとフランジ部５７Ａの上方にシャッタが位置し、その状態でノズルシャフト５４が上昇するとフランジ部５７Ａがシャッタに係合して吸着ノズル５７が取り外され、ノズルステーション６０に格納される。
【００４５】
ノズルトレイ駆動部７０は作業位置Ｂを挟んでＹ軸方向の一方の側に配置されている。ノズルトレイ駆動部７０は後述するノズルトレイ９０（図５参照）に設けられているシャッタ９２をＹ軸方向にスライドさせるためのものである。
【００４６】
基板認識カメラＣ１は基板を認識するためのものであり、撮像面が下を向く姿勢でヘッドユニット５０に設けられている。
また、本実施形態では基板認識カメラＣ１は後述するノズルトレイ９０に格納されている吸着ノズル５７を撮像してノズルトレイ９０に格納されている吸着ノズル５７の種類や種類ごとの数（以下、単に「種類及び数」という）を認識するためにも用いられる。具体的には、本実施形態に係る吸着ノズル５７の上面には種類を識別するためのＩＤコードが添付（あるいは刻印）されており、表面実装機２はそのＩＤコードを基板認識カメラＣ１によって撮像することによって吸着ノズル５７の種類及び数を認識する。
なお、ＩＤコードから吸着ノズル５７の種類を認識するのではなく、吸着ノズル５７を基板認識カメラＣ１によって撮像し、その形状から種類を認識する構成であってもよい。
【００４７】
（１−３）表面実装機の電気的構成
図４に示すように、表面実装機２は制御部８０を備えている。制御部８０には表示部８１、操作部８２、通信部８３、搬送コンベア２０、Ｙ軸サーボモータ４４、Ｘ軸サーボモータ４８、Ｚ軸サーボモータ５５、Ｒ軸サーボモータ５６、ステーション駆動部６３、ノズルトレイ駆動部７０などが接続されている。
【００４８】
制御部８０はＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、記憶部などを備えている。ＣＰＵはＲＯＭに記憶されている制御プログラムを実行することによって表面実装機２の各部を制御する。ＲＯＭにはＣＰＵによって実行される制御プログラムなどが記憶されている。ＲＡＭはＣＰＵが各種の処理を実行するための主記憶装置として用いられる。記憶部はハードディスクや書き換え可能な不揮発性メモリなどの外部記憶装置であり、次に説明する生産プログラム（生産情報の一例）やノズルステーション情報などの各種のデータが記憶されている。
【００４９】
生産プログラムには実装対象となるプリント基板Ｐの生産枚数に関する情報、プリント基板Ｐ上における各電子部品Ｅの実装位置を示す情報、各実装位置に実装される電子部品Ｅの種類を示す情報、電子部品Ｅの実装に用いる吸着ノズル５７の種類及び数を示す情報などの各種の情報が設定されている。
【００５０】
ノズルステーション情報はノズルステーション６０のどの保管穴６４にどの種類の吸着ノズル５７が格納されているかを示すものであり、保管穴６４に付されている番号、その番号の保管穴６４に格納されている吸着ノズル５７の種類などが設定されている。
【００５１】
表示部８１は液晶ディスプレイなどの表示装置を有しており、各種の情報を表示する。操作部８２は作業者が表面実装機２を操作するための操作ボタンなどで構成されている。
通信部８３は所定の通信プロトコルに従って他の表面実装機２と通信するためのものである。隣り合う表面実装機２の通信部８３は通信ケーブル８４（図１参照）を介して接続されており、これにより制御部８０は通信部８３を介して他の表面実装機２と通信することができる。
【００５２】
以上のような構成とされた表面実装機２では、自動運転中において、搬送コンベア２０によってプリント基板Ｐを基台１０上の作業位置Ｂに搬送する搬送状態と、作業位置Ｂに搬送されたプリント基板Ｐ上の実装位置に電子部品Ｅを実装する実装状態とが交互に実行される。
【００５３】
（１−４）ノズルトレイ
次に、図５を参照して、ノズルトレイ９０について説明する。ノズルトレイ９０は後述する吸着ノズル段取り方法において表面実装機２間で吸着ノズル５７を受け渡すために用いられるものである。ノズルトレイ９０は図５（Ａ）に示す板状の基板９１、及び、図５（Ｂ）に示すシャッタ９２を有している。なお、図５（Ａ）及び図５（Ｂ）では理解を容易にするため基板９１とシャッタ９２とを別々に示しているが、実際にはシャッタ９２は基板９１の上方を覆うように設けられている。
【００５４】
板状の基板９１には複数の保管穴９３が行列状に並んで形成されている。シャッタ９２には各保管穴９３に対応する位置に形成されている複数の貫通穴を行毎に連結した形状の複数の長穴９４が並列に形成されている。隣り合う貫通穴の間の前後方向の間隔は貫通穴の直径より狭くなっており、それによりシャッタ９２には隣り合う貫通穴の間にそれぞれ狭幅部９５が形成されている。
【００５５】
前述したノズルステーション６０と同様に、吸着ノズル５７の先端部が保管穴９３に差し込まれるとフランジ部５７Ａ（図３参照）が基板９１に当接する。この状態でシャッタ９２が前述したノズルトレイ駆動部７０によって左側にスライドされるとフランジ部５７Ａの上方にシャッタ９２の狭幅部９５が位置し、その状態でノズルシャフト５４が上昇するとフランジ部５７Ａが狭幅部９５に係合して吸着ノズル５７が取り外され、ノズルトレイ９０に格納される。
【００５６】
なお、ノズルトレイ駆動部７０はシャッタ９２を左右方向に移動させることができる構成であれば任意の構成を採用することができる。例えば基板９１とシャッタ９２とをコイルばねで接続し、ノズルトレイ駆動部７０がコイルばねの弾性力に抗してシャッタ９２を左右方向のいずれか一方側に付勢し、その後に付勢が解除されるとシャッタ９２がコイルばねの弾性復帰力によって他方側に復帰する構成であってもよい。
【００５７】
また、上述したノズルトレイ９０の構成は一例であり、ノズルトレイ９０は吸着ノズル５７をノズルシャフト５４から取り外して保管できたり、保管されている吸着ノズル５７をノズルシャフト５４に取り付けたりすることができる構成であれば上述した構成に限られない。
【００５８】
（１−５）吸着ノズル段取り方法
本実施形態に係る吸着ノズル段取り方法は、大まかには、ノズルトレイ９０を表面実装システム１の上流側から下流側、及び、下流側から上流側の双方向に搬送することにより、一の表面実装機２で不足している種類の吸着ノズル５７を当該種類の吸着ノズル５７が余っている他の表面実装機２からノズルトレイ９０を介して当該一の表面実装機２に受け渡すことによって行われる（受け渡し工程の一例）。
【００５９】
具体的には、図１に示すように、本実施形態では吸着ノズル５７が格納されていない空のノズルトレイ９０が上流側の表面実装機２から下流側の表面実装機２の順に搬送され、ノズルトレイ９０が搬送されてきた各表面実装機２が当該表面実装機２で余っている吸着ノズル５７をノズルトレイ９０に格納するともに、当該表面実装機２で不足している種類及び数の吸着ノズル５７をノズルトレイ９０から取得してノズルステーション６０に格納する。
【００６０】
例えば１番目の表面実装機２Ａは種類Ａの吸着ノズル５７が３本余っており、２番目の表面実装機２Ｂは種類Ａの吸着ノズル５７が２本不足しているとする。この場合、１番目の表面実装機２Ａは余っている吸着ノズル５７（すなわち種類Ａの吸着ノズル５７が３本）を全てノズルトレイ９０に格納し、２番目の表面実装機２Ｂは不足している種類及び数の吸着ノズル５７（すなわち種類Ａの吸着ノズル５７が２本）をノズルトレイ９０から取得する。
【００６１】
ただし、上流側の表面実装機２から下流側の表面実装機２の順のようにノズルトレイ９０が一方向に搬送されるだけの場合は、上流側の表面実装機２で不足している種類及び数の吸着ノズル５７が下流側の表面実装機２で余っていても上流側の表面実装機２に受け渡すことができない。
そこで、本実施形態では、ある表面実装機２にノズルトレイ９０が搬送されてきたとき、当該表面実装機２は不足している種類及び数の吸着ノズル５７をノズルトレイ９０から取得できる分だけ取得し、それでも未だ不足している吸着ノズル５７の種類及び数がある場合は不足している種類及び数を下流にある全ての表面実装機２に通知する。
【００６２】
そして、下流の表面実装機２が当該表面実装機２で余っている吸着ノズル５７をノズルトレイ９０に格納し、その結果、通知された種類及び数の吸着ノズル５７が全てノズルトレイ９０に格納された場合は、当該表面実装機２はノズルトレイ９０を上流側に逆搬送する。そして、不足している種類及び数を下流の表面実装機２に通知した表面実装機２は、下流側からノズルトレイ９０が搬送されてくると、ノズルトレイ９０から不足している種類及び数の吸着ノズル５７を取得する。
【００６３】
以下、図６を参照して、通知を伴う段取りの例について説明する。ここでは二以上の表面実装機２が不足している種類及び数を下流の表面実装機２に通知する場合を例に説明する。本実施形態では、二以上の表面実装機２が不足している種類及び数を下流の表面実装機２に通知した場合は、それら二以上の表面実装機２のうち最も上流にある表面実装機２から通知された種類及び数の吸着ノズル５７が全てノズルトレイ９０に格納されるまでノズルトレイ９０を上流側に逆搬送しない。
【００６４】
例えば、１番目の表面実装機２Ａで種類Ａの吸着ノズル５７が３本不足しており、２番目の表面実装機２Ｂで種類Ｂの吸着ノズル５７が２本不足しているとする。そして、３番目の表面実装機２Ｃで種類Ｂの吸着ノズル５７が２本余っており、４番目の表面実装機２Ｄで種類Ａの吸着ノズル５７が３本余っているとする。
【００６５】
この場合、１番目の表面実装機２Ａは種類Ａの吸着ノズル５７が３本不足していることを下流の表面実装機２（２〜４番目の表面実装機２）に通知し、ノズルトレイ９０を下流側の表面実装機２（すなわち２番目の表面実装機２Ｂ）に搬送する。
【００６６】
そして、２番目の表面実装機２Ｂは種類Ｂの吸着ノズル５７が２本不足していることを下流の表面実装機２（３、４番目の表面実装機２）に通知し、ノズルトレイ９０を下流側の表面実装機２（すなわち３番目の表面実装機２Ｃ）に搬送する。
【００６７】
そして、３番目の表面実装機２Ｃによって種類Ｂの吸着ノズル５７が２本ノズルトレイ９０に格納される。これにより、２番目の表面実装機２Ｂから通知された種類及び数の吸着ノズル５７（すなわち種類Ｂの吸着ノズル５７が２本）が全てノズルトレイ９０に格納される。
【００６８】
しかしながら、不足している種類及び数を３番目の表面実装機２Ｃに通知した表面実装機２（１、２番目の表面実装機２）のうち最も上流にある表面実装機２（すなわち１番目の表面実装機２Ａ）から通知された種類及び数の吸着ノズル５７（すなわち種類Ａの吸着ノズル５７が３本）はまだノズルトレイ９０に格納されていないので、３番目の表面実装機２Ｃはノズルトレイ９０を上流側ではなく下流側の表面実装機２（すなわち４番目の表面実装機２Ｄ）に搬送する。
【００６９】
そして、４番目の表面実装機２によってノズルトレイ９０に種類Ａの吸着ノズル５７が３本格納される。この場合は、不足している種類及び数を４番目の表面実装機２Ｄに通知した表面実装機２（１、２番目の表面実装機２）のうち最も上流にある表面実装機２（すなわち１番目の表面実装機２Ａ）から通知された種類及び数の吸着ノズル５７（すなわち種類Ａの吸着ノズル５７が３本）が全てノズルトレイ９０に格納されているので、４番目の表面実装機２Ｄはノズルトレイ９０を上流側の表面実装機２（すなわち３番目の表面実装機２Ｃ）に逆搬送する。
【００７０】
３番目の表面実装機２Ｃは、４番目の表面実装機２Ｄからノズルトレイ９０が搬送されてくると、不足している種類及び数を３番目の表面実装機２に通知した表面実装機２のうち最も上流にある表面実装機２（すなわち１番目の表面実装機２Ａ）から通知された種類及び数の吸着ノズル５７が全てノズルトレイ９０に格納されているので、ノズルトレイ９０を上流側の表面実装機２（すなわち２番目の表面実装機２Ｂ）に逆搬送する。
【００７１】
２番目の表面実装機２Ｂは、３番目の表面実装機２Ｃからノズルトレイ９０が搬送されてくると、２番目の表面実装機２Ｂで不足している種類及び数の吸着ノズル５７（すなわち種類Ｂの吸着ノズル５７が２本）がノズルトレイ９０に格納されているので、不足している種類及び数の吸着ノズル５７をノズルトレイ９０から取得する。そして、２番目の表面実装機２は下流の表面実装機２に通知していた通知を取り消す。
【００７２】
そして、２番目の表面実装機２は、不足している種類及び数を２番目の表面実装機２に通知した表面実装機２のうち最も上流にある表面実装機２（すなわち１番目の表面実装機２Ａ）から通知された種類及び数の吸着ノズル５７がノズルトレイ９０に格納されているので、ノズルトレイ９０を上流側の表面実装機２（すなわち１番目の表面実装機２Ａ）に逆搬送する。
【００７３】
そして、１番目の表面実装機２Ａは、２番目の表面実装機２Ｂからノズルトレイ９０が搬送されてくると、不足している種類及び数の吸着ノズル５７（すなわち種類Ａの吸着ノズル５７が３本）をノズルトレイ９０から取得する。そして、１番目の表面実装機２Ａは下流の表面実装機２に通知していた通知を取り消し、ノズルトレイ９０を下流側の表面実装機２（すなわち２番目の表面実装機２）に搬送する。
【００７４】
（１−５−１）制御部の処理
次に、上述した吸着ノズル段取り方法を実現するために各表面実装機２の制御部８０が実行する処理について説明する。本実施形態に係る吸着ノズル段取り方法では、プリント基板Ｐの種類が切り替わるとき、先ず、作業者が各表面実装機２の生産プログラムを新たなプリント基板Ｐの種類に応じた生産プログラムに切り替え、各表面実装機２に吸着ノズル５７の段取りを指示する。
各表面実装機２の制御部８０は段取りが指示されるとノズルトレイ９０が搬送されてくるのを待つ待機状態に移行し、ノズルトレイ９０が搬送されてくると次に説明する「ノズルトレイが搬送されてきたときの処理」を実行する。
【００７５】
ここで、最上流の表面実装機２には作業者によってノズルトレイ９０がセットされ、最上流の表面実装機２は作業者によってノズルトレイ９０がセットされるとノズルトレイ９０が搬送されてきたと判断するものとする。また、作業者は最上流の表面実装機２にノズルトレイ９０をセットするとき、吸着ノズル５７が格納されていない空のノズルトレイ９０をセットするものとする。
また、ここでは、段取りを行うとき、いずれのノズルシャフト５４にも吸着ノズル５７は取り付けられておらず、各表面実装機２が有する吸着ノズル５７は全てノズルステーション６０に格納されているものとする。
【００７６】
（１−５−２）ノズルトレイが搬送されてきたときの処理
以下、図７を参照して、ノズルトレイが搬送されてきたときの処理について説明する。以下に説明する処理はノズルトレイ９０が上流側及び下流側のどちら側から搬送されてきたときにも共通に実行される。
【００７７】
Ｓ１０１では、制御部８０は生産プログラムとノズルステーション情報とを比較して、当該制御部８０が設けられている表面実装機２で余っている吸着ノズル５７の種類及び数、並びに、不足している吸着ノズル５７の種類及び数を判断する（第１の判断工程の一例）。そして、制御部８０は、余っている吸着ノズル５７又は不足している吸着ノズル５７がある場合はＳ１０２に進み、ない場合はＳ１０５に進む。
Ｓ１０２では、制御部８０は作業位置Ｂでノズルトレイ９０を停止させ、クランプ部によってノズルトレイ９０を固定する。
【００７８】
Ｓ１０３では、制御部８０は余っている吸着ノズル５７がある場合はそれら余っている吸着ノズル５７を全てノズルトレイ９０に格納する。そして、制御部８０はノズルステーション６０からノズルトレイ９０に格納した吸着ノズル５７の種類及び数に応じてノズルステーション情報を更新する。
【００７９】
Ｓ１０４では、制御部８０はノズルトレイ９０に格納されている吸着ノズル５７の種類及び数を基板認識カメラＣ１によって認識し、不足している種類及び数の吸着ノズル５７をノズルトレイ９０から取得してノズルステーション６０の空いている保管穴に格納する。ただし、ノズルトレイ９０には当該表面実装機２で不足している種類及び数の吸着ノズル５７が格納されていないこともあるため、その場合は取得できる分だけ取得することになる。そして、制御部８０はノズルステーション６０に格納した吸着ノズル５７の種類及び数に応じてノズルステーション情報を更新する。
【００８０】
Ｓ１０５では、制御部８０は上流の表面実装機２から不足している種類及び数が通知されているか否かを判断し、通知されている場合はＳ１０６に進み、通知されていない場合はＳ１０８に進む。
Ｓ１０６では、制御部８０は不足している種類及び数を当該表面実装機２に通知した表面実装機２のうち最上流の表面実装機２から通知された種類及び数の吸着ノズル５７が全てノズルトレイ９０に格納されているか否かを判断し、格納されている場合はＳ１０７に進み、格納されていない場合はＳ１０８に進む。
【００８１】
Ｓ１０７では、制御部８０はノズルトレイ９０を上流側の表面実装機２に逆搬送する（逆搬送工程の一例）。
Ｓ１０８では、制御部８０はノズルトレイ９０を下流側に搬送する下流側搬送処理を実行する。
【００８２】
（１−５−３）下流側搬送処理
次に、図８を参照して、Ｓ１０８で実行される下流側搬送処理について説明する。
【００８３】
Ｓ２０１では、制御部８０は当該表面実装機２より下流側に表面実装機２があるか否かを判断し、ある場合はＳ２０２に進み、ない場合はＳ２０６に進む。
Ｓ２０２では、制御部８０は当該表面実装機２でまだ不足している吸着ノズル５７があるか否かを判断し、ある場合はＳ２０３に進み、ない場合はＳ２０４に進む。
Ｓ２０３では、制御部８０は当該表面実装機２より下流側にある全ての表面実装機２に当該表面実装機２で不足している種類及び数を通知する（通知工程の一例）。
【００８４】
Ｓ２０４では、制御部８０は不足している種類及び数を下流側の表面実装機２に通知していた場合はその通知を取り消す。例えば不足している種類及び数を下流側の表面実装機２に通知していた場合に、ノズルトレイ９０が下流側から搬送されてきた場合は、前述したＳ１０４において当該不足している種類及び数の吸着ノズル５７が全て取得されるので、本ステップによって先の通知が取り消される。
Ｓ２０５では、制御部８０はノズルトレイ９０を下流側の表面実装機２に搬送する。
【００８５】
Ｓ２０６では、制御部８０（すなわち最も下流の表面実装機２の制御部８０）はシステム全体で不足している吸着ノズル５７があるか否かを判断する。具体的には例えば、制御部８０は当該表面実装機２でまだ不足している吸着ノズル５７があるか、又は、上流側の表面実装機２から通知された通知のうち未だ取り消されていない通知がある場合は、システム全体で不足している吸着ノズル５７があると判断し、どちらもない場合はシステム全体で不足している吸着ノズル５７はないと判断する。制御部８０は、システム全体で不足している吸着ノズル５７がある場合はＳ２０７に進み、ない場合は本処理を終了して戻る。
【００８６】
Ｓ２０７では、制御部８０はシステム全体で不足している吸着ノズル５７の種類及び数を表示部８１に表示する（報知工程の一例）。そして、作業者は表示された種類及び数の吸着ノズル５７をノズルトレイ９０に手作業で格納し、再度吸着ノズル５７の段取りを指示する。
【００８７】
（１−６）実施形態の効果
以上説明した実施形態１に係る吸着ノズル段取り方法によると、ノズルトレイ９０を上流側から下流側、及び、下流側から上流側の双方向に搬送して吸着ノズル５７を受け渡すので、表面実装システム１に最初に段取りを指示する時点では、作業者は不足している種類及び数の吸着ノズル５７をノズルトレイ９０に格納する作業は不要である。このため表面実装システム１の吸着ノズル５７を段取りする際の作業者の負担及び作業ミスを低減することができる。
ただし、システム全体で不足している吸着ノズル５７がある場合は、作業者はその不足している吸着ノズル５７をノズルトレイ９０に格納する作業が必要になる。しかしながら、その場合であっても、実施形態１に係る吸着ノズル段取り方法では吸着ノズル５７を双方向で受け渡しているので、従来のように一方向にしか受け渡さない場合に比べて格納する吸着ノズルの数が少なくて済む。このため、その場合であっても作業者の負担及び作業ミスを低減することができる。
【００８８】
更に、実施形態１に係る吸着ノズル段取り方法によると、各表面実装機２が、当該表面実装機２で余っている吸着ノズル５７の種類及び数、並びに、不足している吸着ノズル５７の種類及び数を判断するので、それらを作業者が判断して各表面実装機２に設定する場合に比べ、作業者の負担及び作業ミスをより低減することができる。
【００８９】
更に、実施形態１に係る吸着ノズル段取り方法によると、複数の表面実装機２が連携して動作するので複数の表面実装機２を統括する制御装置が不要となり、表面実装システム１の構成を簡素にすることができる。
【００９０】
更に、実施形態１に係る吸着ノズル段取り方法によると、不足している種類及び数を通知された表面実装機２は、通知された種類及び数の吸着ノズル５７が全てノズルトレイ９０に格納された場合にノズルトレイ９０を上流側（一端側）に逆搬送する。このため、例えば不足している種類として複数種類の吸着ノズル５７が通知された場合に、一部の種類の吸着ノズル５７がノズルトレイ９０に格納される毎にノズルトレイ９０を逆搬送する場合に比べ、ノズルトレイ９０を逆搬送する回数を低減することができる。これにより効率よく段取りすることができる。
【００９１】
更に、実施形態１に係る吸着ノズル段取り方法によると、二以上の表面実装機２がそれぞれ当該表面実装機２より下流側にある表面実装機２に不足している種類及び数を通知した場合は、不足している種類及び数を通知された表面実装機２は、それら二以上の表面実装機２のうち最上流（最も一端側）の表面実装機２から通知された種類及び数の吸着ノズル５７が全てノズルトレイ９０に格納された場合にノズルトレイ９０を上流側（一端側）に逆搬送する。このようにすると上流側にある表面実装機２ほど早く段取りを終わらせることができるので、プリント基板Ｐへの電子部品Ｅの実装をより早い時点で開始することができる。
【００９２】
更に、実施形態１に係る吸着ノズル段取り方法によると、受け渡し工程の後に、システム全体で不足している吸着ノズル５７の種類及び数を表示部８１に表示するので、作業者は表示された種類及び数の吸着ノズル５７をノズルトレイ９０に手作業で格納して再度吸着ノズル５７の段取りを指示することにより、いずれの表面実装機２も不足している吸着ノズル５７がないようにすることができる。
【００９３】
＜実施形態２＞
次に、実施形態２を図９ないし図１０によって説明する。
前述した実施形態１に係る吸着ノズル段取り方法では、余っている吸着ノズル５７及び不足している吸着ノズル５７を各表面実装機２の制御部８０が判断する場合を例に説明した。
これに対し、図９に示すように、実施形態２に係る表面実装システム３は各表面実装機２と通信可能に接続されている制御装置１００を有しており、制御装置１００が生産プログラムと各表面実装機２が有している吸着ノズル５７の種類及び数とに基づいて、各表面実装機２で余っている吸着ノズル５７の種類及び数、並びに、不足している吸着ノズル５７の種類及び数を判断する（第２の判断工程の一例）。
そして、制御装置１００は、その判断結果に基づいて、ノズルトレイ９０に格納する吸着ノズル５７の種類及び数、ノズルトレイ９０から取得する吸着ノズル５７の種類及び数、並びに、ノズルトレイ９０の搬送手順を表面実装機２毎に決定し（決定工程の一例）、その決定に従って各表面実装機２の動作を事前に設定する。
【００９４】
（２−１）実施形態２に係る段取り例
前述した図６を参照して、実施形態２に係る段取り例について説明する。ここでは実施形態１で説明した例と同様に、１番目の表面実装機２Ａで種類Ａの吸着ノズル５７が３本不足しており、２番目の表面実装機２Ｂで種類Ｂの吸着ノズル５７が２本不足しているとする。そして、３番目の表面実装機２Ｃで種類Ｂの吸着ノズル５７が２本余っており、４番目の表面実装機２Ｄで種類Ａの吸着ノズル５７が３本余っているとする。
【００９５】
この場合、制御装置１００は、１番目の表面実装機２Ａには、最初にノズルトレイ９０が搬送されてきたとき（すなわち作業者によってノズルトレイ９０がセットされたとき）、ノズルトレイ９０を２番目の表面実装機２に搬送するように設定する。そして、その後に２番目の表面実装機２Ｂからノズルトレイ９０が搬送されてきたとき、ノズルトレイ９０から種類Ａの吸着ノズル５７を３本取得するよう設定する。そして、その後にノズルトレイ９０を２番目の表面実装機２Ｂに搬送するように設定する。
【００９６】
そして、２番目の表面実装機２には、最初に１番目の表面実装機２からノズルトレイ９０が搬送されてきたとき、ノズルトレイ９０を３番目の表面実装機２に搬送するように設定する。そして、その後に３番目の表面実装機２からノズルトレイ９０が搬送されてきたとき、ノズルトレイ９０から種類Ｂの吸着ノズル５７を２本取得し、その後にノズルトレイ９０を１番目の表面実装機２Ａに搬送するように設定する。そして、その後に１番目の表面実装機２Ａからノズルトレイ９０が搬送されてきたとき、ノズルトレイ９０を３番目の表面実装機２Ｃに搬送するように設定する。
【００９７】
そして、３番目の表面実装機２には、最初に２番目の表面実装機２からノズルトレイ９０が搬送されてきたとき、種類Ｂの吸着ノズル５７を２本ノズルトレイ９０に格納し、その後にノズルトレイ９０を４番目の表面実装機２に搬送するように設定する。そして、その後に４番目の表面実装機２からノズルトレイ９０が搬送されてきたとき、ノズルトレイ９０を２番目の表面実装機２Ｂに搬送するように設定する。そして、その後に２番目の表面実装機２からノズルトレイ９０が搬送されてきたとき、ノズルトレイ９０を４番目の表面実装機２Ｄに搬送するように設定する。
【００９８】
そして、４番目の表面実装機２には、最初に３番目の表面実装機２からノズルトレイ９０が搬送されてきたとき、種類Ａの吸着ノズル５７を３本ノズルトレイ９０に格納し、ノズルトレイ９０を３番目の表面実装機２に搬送するように設定する。この結果、表面実装システム３の動作は実施形態１で説明した例と同じ動作となる。
【００９９】
（２−２）ノズルトレイが搬送されてきたときの処理
次に、図１０を参照して、実施形態２に係るノズルトレイが搬送されてきたときの処理について説明する。以下に説明する処理はノズルトレイ９０が上流側及び下流側のどちら側から搬送されてきたときにも共通に実行される。
【０１００】
Ｓ３０１では、制御部８０はノズルトレイ９０に格納するよう設定されている吸着ノズル５７又はノズルトレイ９０から取得するよう設定されている吸着ノズル５７があるか否かを判断し、ある場合はＳ３０２に進み、ない場合はＳ３０５に進む。
Ｓ３０２では、制御部８０は作業位置Ｂでノズルトレイ９０を停止させ、クランプ部によってノズルトレイ９０を固定する。
【０１０１】
Ｓ３０３では、制御部８０はノズルトレイ９０に格納するよう設定されている種類及び数の吸着ノズル５７をノズルトレイ９０に格納する。
Ｓ３０４では、制御部８０はノズルトレイ９０から取得するよう設定されている種類及び数の吸着ノズル５７をノズルトレイ９０から取得してノズルステーション６０に格納する。
【０１０２】
Ｓ３０５では、制御部８０はノズルトレイ９０の搬送方向が上流側であるか下流側であるかを設定されている搬送手順に従って判断し、上流側の場合はＳ３０６に進み、下流側の場合はＳ３０７に進む。
Ｓ３０６では、制御部８０はノズルトレイ９０を上流側の表面実装機２に搬送する。
Ｓ３０７では、制御部８０はノズルトレイ９０を下流側の表面実装機２に搬送する。
【０１０３】
（２−３）実施形態の効果
以上説明した実施形態２に係る吸着ノズル段取り方法によると、各表面実装機２で余っている吸着ノズル５７の種類及び数、並びに、不足している吸着ノズル５７の種類及び数を制御装置１００が判断するので、それらを作業者が判断する場合に比べ、作業者の負担及び作業ミスをより低減することができる。
【０１０４】
更に、実施形態２に係る吸着ノズル段取り方法によると、制御装置１００によって全体を統括することにより、各表面実装機２の処理負担を軽減することができる。
【０１０５】
＜実施形態３＞
次に、実施形態３を説明する。
実施形態３は実施形態２の変形例である。前述した実施形態２に係る制御装置１００は一つの生産プログラムだけを考慮して段取りを行うものである。これに対し、実施形態３に係る制御装置１００は、プリント基板Ｐの種類に応じた複数の生産プログラムと各表面実装機２が有している吸着ノズル５７の種類及び数とに基づいて、各表面実装機２で余っている吸着ノズル５７の種類及び数、並びに、不足している吸着ノズル５７の種類及び数を判断し、その判断結果に基づいて各表面実装機２の動作を事前に設定する。
【０１０６】
例えば、ある表面実装機２において、次の生産プログラムで種類Ａの吸着ノズル５７を１本用い、その次の生産プログラムで種類Ａの吸着ノズル５７を２本用いるとする。そして、当該表面実装機２には種類Ａの吸着ノズル５７が１本もないとする。この場合、制御装置１００は当該表面実装機２で種類Ａの吸着ノズル５７が２本不足していると判断し、ノズルトレイ９０から種類Ａの吸着ノズル５７を２本取得するよう設定する。
【０１０７】
以上説明した実施形態３に係る吸着ノズル段取り方法によると、複数の種類のプリント基板Ｐに対して吸着ノズル５７の段取りを一度で済ますことができるので、プリント基板Ｐの種類毎に段取りを行う場合に比べて段取りに要する時間を低減することができる。これにより、表面実装システム３の生産性を向上させることができる。
【０１０８】
＜他の実施形態＞
本明細書で開示される技術は上記記述及び図面によって説明した各実施形態に限定されるものではなく、例えば次のような実施形態も技術的範囲に含まれる。
【０１０９】
（１）上記実施形態１では各表面実装機２がそれぞれ余っている吸着ノズル５７の種類及び数、並びに、不足している吸着ノズル５７の種類及び数を判断する場合を例に説明した。これに対し、作業者が各表面実装機２にそれぞれ当該表面実装機２で余っている吸着ノズル５７の種類及び数、並びに、不足している吸着ノズル５７の種類及び数を設定してもよい。
【０１１０】
（２）上記実施形態では、二以上の表面実装機２が不足している種類及び数を通知した場合は、不足している種類及び数を通知された表面実装機２は、それら二以上の表面実装機２のうち最も上流側（一端側）の表面実装機２から通知された種類及び数の吸着ノズル５７が全てノズルトレイ９０に格納された場合にノズルトレイ９０を上流側に逆搬送する。これに対し、いずれかの表面実装機２から通知された種類及び数の吸着ノズル５７が全てノズルトレイ９０に格納された場合はその表面実装機２が最も上流側であるか否かに寄らずノズルトレイ９０を上流側に搬送してもよい。
【０１１１】
（３）上記実施形態では、受け渡し工程の後に、システム全体で不足している吸着ノズル５７の種類及び数を表示部８１に表示する場合を例に説明した。これに対し、実施形態２のように制御装置１００がある場合は、システム全体で不足する吸着ノズル５７の種類及び数を受け渡し工程の前に制御装置１００によって事前に計算して表示部８１に表示してもよい。このようにすると、作業者がその表示された種類の吸着ノズル５７をノズルトレイ９０に格納してから段取りを指示することにより、一度の段取りでいずれの表面実装機２も不足している吸着ノズル５７がないようにすることができる。
【０１１２】
（４）上記実施形態では、段取りを行うとき、いずれのノズルシャフト５４にも吸着ノズル５７が取り付けられておらず、各表面実装機２が有する吸着ノズル５７は全てノズルステーション６０に格納されている場合を例に説明した。これに対し、段取りを行うとき、一部の吸着ノズル５７はノズルシャフト５４に取り付けられていてもよい。その場合は、ノズルステーション情報に、ノズルシャフト５４に取り付けられている吸着ノズル５７の種類及び数も記憶させるようにしてもよい。
【０１１３】
（５）上記実施形態では上流側から下流側にノズルトレイ９０を搬送し、上流側の表面実装機２から下流側の表面実装機２に不足している吸着ノズル５７を通知する場合を例に説明した。これに対し、下流側の表面実装機２が上流側の表面実装機２に不足している吸着ノズル５７を通知してもよい。
例えば、予め複数種類の吸着ノズル５７を任意にノズルトレイ９０に格納しておき、各表面実装機２はノズルトレイ９０から不足している吸着ノズル５７の吸着ノズル５７を取得する一方、余っている吸着ノズル５７はノズルトレイ９０に格納しないようにしてもよい。このようにすると、下流側の表面実装機２がノズルトレイ９０から不足している吸着ノズル５７を取得しようとするとき、上流側の表面実装機２ではその種類の吸着ノズル５７が余っていてもノズルトレイ９０にはその種類の吸着ノズル５７が格納されていないことが起こり得る。そのため、その場合は下流側の表面実装機２が不足している吸着ノズル５７の種類及び数を上流側の表面実装機２に通知し、ノズルトレイ９０を上流側に搬送してもよい。
【０１１４】
（６）上記実施形態ではＸ軸サーボモータ４８やＹ軸サーボモータ４４を用いてヘッドユニット５０を搬送する場合を例に説明した。これに対し、サーボモータではなくリニアモータを用いてもよい。
【０１１５】
（７）上記実施形態ではヘッドユニット５０がロータリーヘッド５２を有している場合を例に説明した。これに対し、ヘッドユニット５０は吸着ノズル５７が直線状に配列された所謂インラインヘッドを有していてもよい。
【０１１６】
（８）上記実施形態ではノズルトレイ９０に格納されている吸着ノズル９０の種類及び数を部品認識カメラＣ１によって認識する場合を例に説明した。これに対し、余っている吸着ノズル５７をノズルトレイ９０に格納するとき、ノズルトレイ９０のどの保管穴９３にどの種類の吸着ノズル５７が格納されているかを示すノズルトレイ情報を、ノズルトレイ９０に格納した吸着ノズル５７の種類及び数に応じて更新するとともに、ノズルトレイ９０から不足している種類及び数の吸着ノズル５７を取得したとき、取得した種類及び数に応じてノズルトレイ情報を更新するようにしてもよい。そして、ノズルトレイ９０を上流側や下流側に搬送するとき、上流側や下流側の表面実装機２にノズルトレイ情報を送信するようにしてもよい。このようにすると上流側や下流側の表面実装機２はノズルトレイ９０に格納されている吸着ノズル９０の種類及び数を部品認識カメラＣ１によって認識する工程が不要になるので、より効率よく段取りを行うことができる。
【０１１７】
（９）上記実施形態ではノズルステーション６０のどの保管穴６４にどの種類の吸着ノズル５７が格納されているかがノズルステーション情報に設定されている場合を例に説明した。これに対し、ノズルステーション情報を用いるのではなく、ノズルステーション６０のどの保管穴６４にどの種類の吸着ノズル５７が格納されているかを部品認識カメラＣ１によって認識してもよい。あるいは、最初にノズルトレイ９０が搬送されてきたときに一度だけ部品認識カメラＣ１によって認識し、その認識した情報からノズルステーション情報を生成し、それ以降はそのノズルステーション情報を参照及び更新するようにしてもよい。
【０１１８】
（１０）上記実施形態ではプリント基板Ｐを搬送するときの上流側とノズルトレイ９０の搬送を開始するときの上流側とが同じ側である場合を例に説明した。これに対し、プリント基板Ｐを搬送するときの上流側とノズルトレイ９０の搬送を開始するときの上流側とは逆になってもよい。具体的には、ノズルトレイ９０の搬送を開始するとき、プリント基板Ｐを搬送するときに下流側となる側（図１において左側）からノズルトレイ９０の搬送を開始してもよい。この場合、ノズルトレイ９０にとっては左側が上流側、右側が下流側となる。
【符号の説明】
【０１１９】
１…表面実装システム、２（２Ａ〜２Ｂ）…表面実装機、３…表面実装システム、５７…吸着ノズル、９０…ノズルトレイ、１００…制御装置、Ｅ…電子部品（部品の一例）、Ｐ…プリント基板(基板の一例)
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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