(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の周囲の情報であり、交差点への前記自車両の進入の可否を決める信号機の情報を含む外部情報を取得する外部情報取得手段と、
前記自車両の走行位置の情報を含む自車両情報を取得する自車両情報取得手段と、
前記自車両の走行予定経路が通る交差点に複数の判断地点を前記走行予定経路に沿って設定し、前記外部情報取得手段により取得された前記外部情報と前記自車両情報取得手段により取得された前記自車両情報とに基づいて、前記複数の判断地点の各々での前記自車両の通過の可否を判断する通過可否判断手段と、
前記通過可否判断手段により通過不能と判断された前記判断地点が存在する場合、前記交差点に前記走行予定経路に沿って分割した複数の停止領域を設定し、該複数の停止領域に優先度を設定する領域分割手段と、
少なくとも前記優先度に基づいて、前記複数の停止領域の中から前記自車両の停止位置を選択する停止位置設定手段と、
を備え、
前記領域分割手段は、
前記自車両の前記走行予定経路と交差する交差車線を検出するとともに、
前記信号機が前記自車両の前記交差点への進入を許可する状態である場合、検出された前記交差車線の内で対向車線のみを基準に前記複数の停止領域を設定する停車位置設定装置。
【請求項２】
自車両の周囲の情報であり、交差点への前記自車両の進入の可否を決める信号機の情報を含む外部情報を取得する外部情報取得手段と、
前記自車両の走行位置の情報を含む自車両情報を取得する自車両情報取得手段と、
前記自車両の走行予定経路が通る交差点に複数の判断地点を前記走行予定経路に沿って設定し、前記外部情報取得手段により取得された前記外部情報と前記自車両情報取得手段により取得された前記自車両情報とに基づいて、前記複数の判断地点の各々での前記自車両の通過の可否を判断する通過可否判断手段と、
前記通過可否判断手段により通過不能と判断された前記判断地点が存在する場合、前記交差点に前記走行予定経路に沿って分割した複数の停止領域を設定し、前記外部情報取得手段により取得された前記信号機の情報に応じて、該複数の停止領域に優先度を設定する領域分割手段と、
少なくとも前記優先度に基づいて、前記複数の停止領域の中から前記自車両の停止位置を選択する停止位置設定手段と、
を備える停車位置設定装置において、
前記交差点より進行方向後方側に横断歩道が存在し、
前記領域分割手段は、前記信号機が前記自車両の前記交差点への進入を許可する状態である場合、前記横断歩道と重なる前記停止領域の前記優先度を、前記信号機が前記自車両の前記交差点への進入を禁止する状態である場合に比して低く設定する停車位置設定装置。
【請求項３】
自車両の周囲の情報である外部情報を取得する外部情報取得手段と、
前記自車両の走行位置の情報を含む自車両情報を取得する自車両情報取得手段と、
前記自車両の走行予定経路が通る所定エリアに複数の判断地点を前記走行予定経路に沿って設定し、前記外部情報取得手段により取得された前記外部情報と前記自車両情報取得手段により取得された前記自車両情報とに基づいて、前記複数の判断地点の各々での前記自車両の通過の可否を判断する通過可否判断手段と、
前記通過可否判断手段により通過不能と判断された前記判断地点が存在する場合、前記所定エリアに前記走行予定経路に沿って分割した複数の停止領域を設定し、該複数の停止領域に優先度を設定する領域分割手段と、
前記自車両が前記複数の停止領域の各々で停止できるか否かの停止実現性を判定する停止位置設定手段と、
を備え、
前記停止位置設定手段は、前記複数の停止領域のうち前記優先度が高い順に前記停止実現性を判定し、停止できると判定した場合は当該停止領域を停止位置に設定する停車位置設定装置。
【請求項４】
前記領域分割手段は、前記自車両の前記走行予定経路と交差する交差車線を検出する交差車線検出手段を備え、前記交差車線検出手段によって検出された前記交差車線を基準に前記複数の停止領域を設定する請求項３に記載の停車位置設定装置。
【請求項５】
前記所定エリアは交差点であり、
前記外部情報は前記交差点への前記自車両の進入の可否を決める信号機の情報を含み、
前記領域分割手段は、前記信号機が前記自車両の前記交差点への進入を許可する状態である場合、前記交差車線検出手段によって検出された前記交差車線の内で対向車線のみを基準に前記複数の停止領域を設定する請求項４に記載の停車位置設定装置。
【請求項６】
前記領域分割手段は、前記自車両の前記走行予定経路に存在する地物を検出する地物検出手段を備え、前記地物検出手段によって検出された前記地物を基準に前記複数の停止領域を設定する請求項１又は３に記載の停車位置設定装置。
【請求項７】
前記地物は、前記自車両の前記走行予定経路と交差又は合流する車線、横断歩道、及び停止線の少なくとも一つを含む請求項６に記載の停車位置設定装置。
【請求項８】
前記所定エリアは交差点であり、
前記外部情報は前記自車両の前記交差点への進入の可否を決める信号機の情報を含み、
前記領域分割手段は、前記外部情報取得手段により取得された前記信号機の情報に応じて、前記複数の停止領域に前記優先度を設定する請求項３に記載の停車位置設定装置。
【請求項９】
前記交差点より進行方向後方側に横断歩道が存在し、
前記領域分割手段は、前記信号機が前記自車両の前記交差点への進入を許可する状態である場合、前記横断歩道と重なる前記停止領域の前記優先度を、前記信号機が前記自車両の前記交差点への進入を禁止する状態である場合に比して低く設定する請求項８に記載の停車位置設定装置。
【請求項１０】
前記所定エリアは交差点であり、
前記領域分割手段は、前記交差点内の前記停止領域の優先度を前記交差点外の前記停止領域に比して低く設定する請求項３に記載の停車位置設定装置。
【請求項１１】
前記領域分割手段は、横断歩道を含む前記停止領域の前記優先度を、該横断歩道を含まない前記停止領域に比して低く設定する請求項３に記載の停車位置設定装置。
【請求項１２】
前記所定エリアは交差点であり、
前記走行予定経路は前記交差点内で右折し、
前記領域分割手段は、前記交差点内の前記対向車線と重なる前記停止領域の優先度を、前記交差点内の他の前記停止領域に比して低く設定する請求項５に記載の停車位置設定装置。
【請求項１３】
前記所定エリアは交差点であり、
前記領域分割手段は、前記交差点の出口において他車両の渋滞が発生している場合に、前記交差点内の前記停止領域の優先度を前記交差点より進行方向後方側の前記停止領域に比して低く設定する請求項３に記載の停車位置設定装置。
【請求項１４】
前記外部情報は前記自車両の周囲の移動体の情報を含み、
前記通過可否判断手段は、前記自車両と前記移動体との関係と、交通法規とから、前記複数の判断地点の各々での前記自車両の通過の可否を判断する請求項１〜１３のいずれか一項に記載の停車位置設定装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の停止位置を設定する停車位置設定装置及び方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、運転支援装置として、カメラにより撮影された交差点の画像情報に基づいて、自車両が交差点で停止する必要があるか否かを判断し、停止する必要がある場合に、自車両の運転者に対して警告したり、運転者に代わって車両を制動したりするものが知られている（例えば特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００６−２２４７５４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に記載の運転支援装置では、自車両が交差点に進入する前のみ停止の要否を判断し、停止位置を交差点の手前に限定している。それに対して、自動運転を実施する場合には、交差点等の所定エリアに進入する前のみならず進入した後にも、様々な事象に対して停止の要否を判断し、各事象に応じて停止位置を設定する必要がある。
【０００５】
本発明が解決しようとする課題は、適切に所定エリアでの自車両の停止位置を設定できる停車位置設定装置及び方法を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、自車両の走行予定経路が通る所定エリアに複数の判断地点を前記走行予定経路に沿って設定し、自車両の周囲の情報である外部情報と自車両の走行位置の情報を含む自車両情報とに基づいて、前記複数の判断地点の各々での前記自車両の通過の可否を判断し、通過不能と判断された前記判断地点が存在する場合、前記所定エリアに前記走行予定経路に沿って分割した複数の停止領域を設定し、該複数の停止領域に優先度を設定し、前記優先度と、前記自車両が前記複数の停止領域の各々で停止できるか否かの停止実現性とに基づいて、前記複数の停止領域の中から前記自車両の停止位置を選択することによって上記課題を解決する。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、所定エリアに進入する前のみならず進入した後にも、優先度と実現性とに応じて停止位置を設定するので、適切に所定エリアでの自車両の停止位置を設定できる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本発明の一実施形態に係る走行制御装置の機能ブロック図である。
【図２】図１の制御装置の第１実施例を示す機能ブロック図である。
【図３】所定エリアでの自車両の進行状況の第１実施例を示す平面図である。
【図４】図１の制御装置が実行する停止位置設定処理を説明するためのフローチャートである。
【図５】図２の通過可否判断部が実行する自車両の通過可否判断処理を説明するための平面図である。
【図６】図２の領域分割部が実行する停止領域の分割処理を説明するための平面図である。
【図７】図２の停止位置設定部が実行する停止位置候補の生成処理、及び停止実現性の判定処理を説明するための平面図である。
【図８】所定エリアでの自車両の進行状況の第２実施例を示す平面図である。
【図９】図１の制御装置の第２実施例を示す機能ブロック図である。
【図１０】図９の制御装置が実行する停止位置設定処理を説明するためのフローチャートである。
【図１１】図９の領域分割部が実行する停止領域の分割処理を説明するための平面図である。
【図１２】図９の停止位置設定部が実行する停止位置候補の生成処理、及び停止実現性の判定処理を説明するための平面図である。
【図１３】所定エリアでの自車両の進行状況の第３実施例を示す平面図である。
【図１４】図１の制御装置の第３実施例を示す機能ブロック図である。
【図１５】図１４の制御装置が実行する停止位置設定処理を説明するためのフローチャートである。
【図１６】図１４の領域分割部が実行する停止領域の分割処理を説明するための平面図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。以下の実施形態に係る車両の停車位置設定装置は、ドライバの入力により生成された走行予定経路にしたがって車両を自動運転又は運転支援する走行制御装置１０において、特に車両の停車位置を制御するものに関する。本実施形態の車両の自動運転又は運転支援は、ドライバの入力にしたがって制御が開始され、ドライバのアクセル操作、ブレーキ操作及びハンドル操作がなくても走行予定経路にしたがって車両を走行させるものである。ただし、ドライバのアクセル操作、ブレーキ操作又はハンドル操作がされると、当該自動運転制御又は運転支援制御が停止又は一時的に中断され、ドライバによる各種操作が優先される。
【００１０】
図１は、本発明の一実施形態に係る走行制御装置１０の機能ブロック図である。この図に示すように、本実施形態に係る走行制御装置１０は、制御装置１００と、外部情報検出装置１１０と、自車両情報検出装置１２０と、地図データベース１３０と、駆動装置１４０と、操舵装置１５０とを備えている。
【００１１】
外部情報検出装置１１０は、カメラ、レーザースキャナー、レーダー等の１種類以上のセンサを備えており、自車両の周囲の情報を検出して制御装置１００に出力する。
【００１２】
自車両情報検出装置１２０は、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信機、ジャイロセンサ、車速センサ等を組み合わせたものを備えており、自車両の位置を検出して制御装置１００に出力する。また、自車両情報取得装置１０２は、ナビゲーションシステムを備えており、自車両の走行予定経路を作成し、作成した走行予定経路の情報を制御装置１００に出力する。
【００１３】
地図データベース１３０は、地図情報に加えて、交差点の有無と交差点での進行可能方向、横断歩道の有無、停止線の有無等の各種道路に関する情報を格納している。
【００１４】
駆動装置１４０は、走行駆動源である電動モータおよび／または内燃機関、これら走行駆動源からの出力を駆動輪に伝達するドライブシャフトや自動変速機を含む動力伝達装置、および車輪を制動する制動装置などの駆動機構を備える。駆動装置１４０は、アクセル操作およびブレーキ操作による入力信号、制御装置１００から取得した制御信号に基づいてこれら駆動機構の各制御信号を生成し、自車両の加減速を含む走行制御を実行する。駆動装置１４０に制御情報を送出することにより、自車両の加減速を含む走行制御を自動的に行うことができる。なお、ハイブリッド自動車の場合には、車両の走行状態に応じた電動モータと内燃機関とのそれぞれに出力するトルク配分も駆動装置１４０に送出される。
【００１５】
操舵装置１５０は、ステアリングのコラムシャフトに取り付けられたモータなどのステアリングアクチュエータを備えている。操舵装置１５０は、ステアリング操作による入力信号に基づいて自車両の転回制御を実行する。また、制御装置１００は、車両の各輪の制動量をコントロールすることにより、転回制御を実行することができる。この場合、制御装置１００は、各輪の制動量を含む制御情報を操舵装置１５０へ送出することにより、自車両の転回制御を実行する。
【００１６】
制御装置１００は、自車両の走行を制御するためのプログラムが格納されたＲＯＭ（Read Only Memory）と、このＲＯＭに格納されたプログラムを実行することで、各機能を実行させる動作回路としてのＣＰＵ（Central Processing Unit）と、アクセス可能な記憶装置として機能するＲＡＭ（Random Access Memory）とを備えるコンピュータである。
【００１７】
制御装置１００は、ＲＯＭに格納したプログラムをＣＰＵにより実行することにより、外部情報取得機能と、自車両情報取得機能と、通過可否判断機能と、領域分割機能と、停止位置設定機能とを実現する。以下、制御装置１００が備える各機能ブロックについて説明する。
【００１８】
図２は、制御装置１００の機能ブロック図である。制御装置１００の外部情報取得部１０１は、外部情報検出装置１１０から入力された外部情報に基づいて、信号機の色等の自車両の周囲の環境を認識すると共に車両や歩行者等の移動体を検出する機能を実現する。外部情報取得部１０１は、外部情報検出装置１１０を構成するカメラが撮影した画像データを解析することで、信号機の色等の自車両の周囲の環境情報を取得したり、他車両や歩行者等の移動体の情報を取得したりする。なお、カメラが撮影した画像データを解析することに代えて、レーザによるクラスタリング結果を解析することで、外部情報を取得してもよい。
【００１９】
制御装置１００の自車両情報取得部１０２は、現在の自車両の位置を検出する機能と、現在の自車両の位置を検出して自車両の走行予定経路を生成する機能とを実現する。自車両情報取得部１０２は、自車両情報検出部１２０を構成するＧＰＳ受信機から出力される絶対位置座標、ジャイロセンサから出力される自車両の加速度、車速センサから出力される自車両の車速に基づいて、自車両の現在の位置を検出する。また、自車両情報取得部１０２は、自車両情報検出部１２０を構成するナビゲーションユニットが生成した走行予定経路と、地図データベース１３０に記憶されている地図情報とに基づいて、走行する車線を含む走行予定経路を生成する。
【００２０】
制御装置１００の通過可否判断部１０３は、走行予定経路上に存在する所定エリアを、通過の可否を判断する地点として設定し、その地点での自車両の通過の可否を判断する機能を実現する。通過可否判断部１０３は、地図データベース１３０に記憶されている地図情報から、交差点やＴ字路等の所定エリアを抽出して該所定エリアに進入する前後の複数の判断地点を設定し、その判断地点での自車両の通過／停車に関係する他車両や歩行者等の移動体の有無を判断した結果、その判断結果に応じて当該判断地点での自車両の通過／停車を判断する。
【００２１】
制御装置１００の領域分割部１０４は、交差車線判定部１０４１と、停止可能レベル設定部１０４２とを備える。交差車線判定部１０４１は、自車両の走行予定経路と交差する交差車線の有無を判定する機能を実現する。交差車線判定部１０４１は、地図データベース１３０に記憶されている地図情報から、交差点やＴ字路等の所定エリアを抽出し、該所定エリア内で自車両の走行予定経路と交差する交差車線（例えば、図３に示す車線Ｘ）の有無を判定する。
【００２２】
領域分割部１０４は、交差車線判定部１０４１により判定された交差車線等を基準に、自車両の走行予定経路に沿って延びる停止可能性のある領域を複数の領域（以下、停止領域という）に分割する。なお、詳細は後述する。
【００２３】
停止可能レベル設定部１０４２は、設定された複数の停止領域に、自車両を停止させる際の判断の優先度（以下、停止可能レベルという）を設定する。この停止可能レベルは、例えば、上記交差車線と重なる停止領域については、その前後の停止領域よりも低く設定する等、所定エリアの状況に応じて設定する。
【００２４】
停止位置設定部１０５は、複数の停止領域の中から一の停止領域を選択して、自車両が停止するべき停止位置を設定する機能を実現する。停止位置設定部１０５は、停止可能レベルが高い停止領域から順に、自車両が所定の加速度で減速した場合に当該停止位置で停止可能であるか否かの停止実現性を判定していき、停止実現性があると判定した停止領域を、自車両の停止位置に設定する。
【００２５】
ここで、制御装置１００の各機能は、所定エリアでの自車両の進行状況に応じて実現される。所定エリアでの自車両の進行状況の第１実施例として、図３に示すように、駐車場等の路地から対向二車線道路に出て右折して本線に合流する例が挙げられる。以下、第１実施例についての停止位置設定処理を説明する。
【００２６】
図４は、停止位置設定処理を説明するためのフローチャートである。まず、自車両情報取得部１０２が、現在の自車両の位置を検出する（ステップＳ１０１）。次に、自車両情報取得部１０２は、自車両の走行予定経路を変更するか否かを判定する（ステップＳ１０２）。本ステップでは、自車両情報取得部１０２が、すでに自車両の走行予定経路を生成しており、且つ、生成された走行予定経路上に自車両が存在している場合に、否定判定をする。否定判定の場合にはステップＳ１０５へ移行し、肯定判定の場合にはステップＳ１０３へ移行する。
【００２７】
ステップＳ１０３では、自車両情報取得部１０２が、自車両の目的地までの走行予定経路を生成する。上述したように、該走行予定経路は、自車両がどの車線を走行するかという情報までを含む。
【００２８】
次に、通過可否判断部１０３は、自車両が当該エリアを通過可能であるか否かを判断する複数の判断地点を設定する（ステップＳ１０４）。本ステップでは、図３に示すように、交差車線Ｘでの自車両の走行予定経路と他車両の動線との交差地点Ｐ１と、本線での自車両の走行予定経路と他車両の動線との合流地点Ｐ２とに判断地点を設定する。
【００２９】
次に、外部情報取得部１０１は、外部情報検出装置１１０から入力された情報に基づいて、交差車線Ｘを走行する他車両と合流車線を走行する他車両等の移動体を検出する（ステップＳ１０５）。次に、通過可否判断部１０３は、外部情報取得部１０１により検出された移動体との関係で、自車両が上記判断地点Ｐ１、Ｐ２を通過できるか否かを判定する（ステップＳ１０６）。本ステップでは、通過可否判断部１０３が、自車両と交差車線Ｘを走行してくる他車両との交差地点Ｐ１での衝突可能性、合流車線で合流する自車両と他車両との合流地点Ｐ２での衝突可能性を下記（１）式により判断する。
［数１］
（Ｌ２／Ｖ２）−（Ｌ１／Ｖ１）＜Ｔ  …（１）
ここで、Ｌ１は自車両から交差地点Ｐ１又は合流地点Ｐ２までの距離であり、Ｖ１は自車両の速度であり、Ｌ２は他車両から交差地点Ｐ１又は合流地点Ｐ２までの距離であり、Ｖ２は他車両の速度であり、Ｔは余裕を持たせた時間である（図５参照）。通過可否判断部１０３は、上記（１）式を満たす場合に衝突可能性が低い、即ち、自車両が各判断地点を通過可能と判断する。
【００３０】
領域分割部１０４は、交差地点Ｐ１と合流地点Ｐ２との少なくとも一方で通過可能性が否定されたか否かを判断する（ステップＳ１０７）。本ステップにおいて否定判定がされた場合、即ち、交差地点Ｐ１と合流地点Ｐ２との双方において通過可能性が肯定された場合には処理を終了する。
【００３１】
ステップＳ１０７において肯定判定がされた場合、即ち、交差地点Ｐ１と合流地点Ｐ２との少なくとも一方で通過可能性が否定された場合には、領域分割部１０４が、当該所定エリア内に自車両の走行予定経路に沿って分割した複数の停止領域を設定する（ステップＳ１０８）。本ステップでは、領域分割部１０４は、当該所定エリアに、交差車線判定部１０４１により判定された交差車線Ｘと重なる停止領域ｂと、停止領域ｂより進行方向後方側の停止領域ａと、停止領域ｂより進行方向前方側の領域ｃとを設定する（図６参照）。なお、領域ｃでは自車両は停止せずに走行する。
【００３２】
次に、停止可能レベル設定部１０４２は、設定された複数の停止領域ａ、ｂに、上記停止可能レベルを設定する（ステップＳ１０９）。本ステップでは、停止可能レベル設定部１０４２は、交差車線と重なった領域に当てはめる一定値を停止領域ｂのみに付与し、停止領域ｂ、ａの順序で大きい値を付与する。ここで、付与した値が小さいほど停止可能レベルが高いと定義する。
【００３３】
次に、停止位置設定部１０５は、停止可能レベルが高い方から順に、即ち、停止領域ａ、ｂの順序で停止位置の候補を生成し（ステップＳ１１０）、停止領域ａ、ｂの順序で停止実現性を判定する（ステップＳ１１１）。ステップＳ１１１で否定判定をするとステップＳ１１０、Ｓ１１１を再度実行する。
【００３４】
１回目のステップＳ１１０では、停止位置設定部１０５が、停止領域ａ内における停止領域ｂとの境界の近傍に停止位置候補１を生成する（図７参照）。１回目のステップＳ１１１では、停止位置設定部１０５が、自車両が停止位置候補１での停止実現性を下記（２）式を満たすか否かにより判断する。
［数２］
Ｇ≧Ｖ２／（２×Ｌ１）  …（２）
ここで、Ｇは減速加速度であり、例えば現実的な値として０．１５Ｇに設定され、Ｖ１は自車両の現在の速度であり、Ｌ１は、自車両の現在位置から停止位置候補までの距離である。
【００３５】
１回目のステップＳ１１１において肯定判定がされた場合には、停止位置設定部１０５が、停止位置候補１を停止位置として出力し（ステップＳ１１２）、処理を終了する。
【００３６】
ステップＳ１１１において否定判定がされた後の２回目のステップＳ１１０では、停止位置設定部１０５が、停止領域ｂ内における停止領域ｃとの境界の近傍に停止位置候補２を生成する。
【００３７】
２回目のステップＳ１１１では、停止位置設定部１０５が、自車両が停止位置候補２での停車実現性かを上記（２）式を満たすか否かにより判断する。２回目のステップＳ１１１において肯定判定がされた場合には、停止位置設定部１０５が、停止位置候補２を停止位置として出力し（ステップＳ１１２）、処理を終了する。
【００３８】
次に、所定エリアでの自車両の進行状況の第２実施例として、図８に示すように、所定エリアとしての交差点を右折して通過する例が挙げられる。以下、第２実施例についての停止位置設定処理を説明する。
【００３９】
図９は、本実施例に係る制御装置１００の機能ブロック図である。この図に示すように、本実施例の制御装置１００では、領域分割部１０４は、第１実施例の交差車線判定部１０４１と停止可能レベル設定部１０４２とに加えて、地物判定部１０４３を備える。また、本実施例の制御装置１００では、外部情報取得部１０１が、他車両や歩行者等の移動体情報に加えて、信号機の有無と状態を含む信号機情報を取得する。
【００４０】
本実施例において、地物判定部１０４３は、交差点の入口に存在する停止線と、交差点の入口や出口に存在する横断歩道とを含む地物情報を、地図データベース１３０に記憶されている地図情報から読み出す。なお、外部情報検出部１１０を構成するカメラの画像データを解析することにより地物情報を取得してもよい。
【００４１】
図１０は、停止位置設定処理を説明するためのフローチャートである。まず、ステップＳ２０１〜Ｓ２０３では、第１実施例のステップＳ１０１〜Ｓ１０３（図４参照）と同様の処理が実行される。
【００４２】
ステップＳ２０３の次に、通過可否判断部１０３は、自車両が当該エリアを通過可能であるか否かを判断する複数の判断地点Ｐ１〜Ｐ５を設定する（ステップＳ２０４）。本ステップでは、図８に示すように、交差点の入口側の停止線のある地点Ｐ１と、交差点の入口側の横断歩道のある地点Ｐ２と、対向車線Ｙでの自車両の走行予定経路と対向車の動線との交差地点Ｐ３と、右折後の自車線における自車両の走行予定経路と他車両の動線との合流地点Ｐ４と、交差点の出口側の横断歩道のある地点Ｐ５とに、判断地点を設定する。
【００４３】
次に、ステップＳ２０５では、第１実施例のステップＳ１０５（図４参照）と同様の処理が実行される。次に、ステップＳ２０６では、通過可否判断部１０３が、交差点の入口側の停止線のある地点Ｐ１での停止の可否を決める信号機の有無と状態とを、外部情報取得部１０１が取得した情報に基づいて判断し、その判断結果に応じて地点Ｐ１の通過の可否を判断する。即ち、通過可否判断部１０３は、信号機が存在して赤信号である場合に地点Ｐ１の通過可能性を否定する。また、本ステップにおいて、通過可否判断部１０３は、地点Ｐ１での停止の可否を決める標札の情報を、外部情報取得部１０１が取得した情報又は地図データベース１３０から読み出した地図情報に基づいて判断し、その判断結果に応じて地点Ｐ１の通過の可否を判断する。即ち、通過可否判断部１０３は、一時停止の標識が存在する場合に地点Ｐ１の通過可能性を否定する。ここで、通過可否判断部１０３は、一時停止したと判断するまでは通過可能性を否定し、一時停止したと判断した後に通過可能性を肯定する。
【００４４】
ステップＳ２０６において、通過可否判断部１０３は、横断歩道のある地点Ｐ２、Ｐ５での停止の可否を決める歩行者の有無を、外部情報取得部１０１が取得した情報に基づいて判断し、その判断結果に応じて地点Ｐ２、Ｐ５の通過の可否を判断する。また、本ステップにおいて、通過可否判断部１０３は、自車両と対向車線を走行してくる他車両との交差地点Ｐ３での衝突可能性、合流車線で合流する自車両と他車両との合流地点Ｐ４での衝突可能性を上記（１）式により判断する。通過可否判断部１０３は、上記（１）式を満たす場合に衝突可能性が低い、即ち、自車両が交差地点Ｐ３、合流地点Ｐ４を通過可能と判断する。
【００４５】
次に、領域分割部１０４は、地点Ｐ１、Ｐ２、交差地点Ｐ３、合流地点Ｐ４、地点Ｐ５の少なくとも一地点で通過可能性が否定されたか否かを判断する（ステップＳ２０７）。本ステップにおいて否定判定がされた場合、即ち、Ｐ１〜Ｐ５の全地点において通過可能性が肯定された場合には処理を終了する。
【００４６】
ステップＳ２０７において肯定判定がされた場合、即ち、Ｐ１〜Ｐ５の少なくとも一地点で通過可能性が否定された場合には、領域分割部１０４は、地点Ｐ１での通過の可否（即ち、交差点への進入の可否）を決める信号機の情報（有無及び状態）をＲＡＭに保存する（ステップＳ２０８）。
【００４７】
次に、領域分割部１０４は、ＲＡＭに保存した信号機の情報に応じて、当該所定エリア内に自車両の走行予定経路に沿って分割した複数の停止領域ａ、ｂ、ｃ、ｄ、ｅ、ｆ（図１１参照）を設定する（ステップＳ２０９）。交差点の入口側には、停止線より進行方向後方側の停止領域ａと、停止線より進行方向前方側の停止領域ｂとを設定する。交差点内には、対向車線と重なる停止領域ｄと、対向車線より進行方向後方側の停止領域ｃとを設定する。さらに、交差点の出口側には、横断歩道と重なる停止領域ｆと、横断歩道より進行方向後方側の停止領域ｅとを設定する。
【００４８】
ここで、領域分割部１０４は、信号機が有りで青信号であるとの情報がＲＡＭに保存されている場合、交差車線を対向車線のみと判断し、交差車線としての対向車線Ｙを基準に、交差点内に停止領域ｄと停止領域ｃとを設定する。さらに、かかる場合、信号機が赤信号に変わって自車両が交差点内に停滞する可能性があることから、領域分割部１０４は、交差点の入口側に交差点内の停止領域ｃと交差点外の停止領域ｂとを設定する。
【００４９】
次に、停止可能レベル設定部１０４２は、設定された複数の停止領域ａ、ｂ、ｃ、ｄ、ｅ、ｆに、上記停止可能レベルを設定する（ステップＳ２１０）。本ステップでは、停止可能レベル設定部１０４２は、交差点内の領域に当てはめる一定値を停止領域ｃ、ｄに付与し、停止領域ｄにはさらに対向車線と重なる領域に当てはめる一定値を付与する。また、停止可能レベル設定部１０４２は、横断歩道の領域に当てはめる一定値を停止領域ｂ、ｆに付与する。
【００５０】
停止可能レベル設定部１０４２は、大きい方からｆ、ｄ、ｃ、ｅ、ｂ、ａの順序になるように停止領域に値を付与する。即ち、停止領域の停止可能レベルの順序は、高い方からａ、ｂ、ｅ、ｃ、ｄ、ｆとなる。
【００５１】
ここで、停止領域ｂには横断歩道が存在しているが、自車両の交差点への進入の可否を決める信号機が青信号である場合には、歩行者が当該横断歩道を渡る可能性は低い。そこで、本実施例では、停止領域ｂの停止レベルを交差点内や交差点出口等の停止領域に比して高く設定している。
【００５２】
次に、停止位置設定部１０５は、停止可能レベルが高い停止領域から順に、即ち、停止領域ａ、ｂ、ｅ、ｃ、ｄ、ｆの順序で停止位置候補１〜５を生成し（ステップＳ２１１）、停止領域ａ、ｂ、ｅ、ｃ、ｄ、ｆの順序で停止実現性を判定する（ステップＳ２１２）。ステップＳ２１２で肯定判定をするまでステップＳ２１１、Ｓ２１２を繰り返し実行する。
【００５３】
ここで、ステップＳ２１２における停止実現性の判断は、上記実施例で説明した減速加速度に加えて、自車両の長さ（進行方向の大きさ）に基づいて実施する。具体的には、後述するように、自車両が各停止領域内に収まるか否かで、停止実現性を判断する。なお、自車両の長さの情報は、ＲＯＭに記憶されている。
【００５４】
１回目のステップＳ２１１では、停止位置設定部１０５が、停止領域ａ内における停止線の近傍に停止位置候補１を生成する（図１２参照）。１回目のステップＳ２１２では、停止位置設定部１０５が、自車両の停止位置候補１での停止実現性を上記（２）式を満たすか否かにより判断する。
【００５５】
１回目のステップＳ２１２において否定判定がされた後の２回目のステップＳ２１１では、停止位置設定部１０５が、停止領域ｂ内における停止領域ｃとの境界の近傍に停止位置候補２を生成する。２回目のステップＳ２１２では、停止位置設定部１０５が、自車両の停止位置候補２での停止実現性を上記（２）式を満たすか否かにより判断する。
【００５６】
２回目のステップＳ２１２において否定判定がされた後の３回目のステップＳ２１１では、停止位置設定部１０５が、停止領域ｅ内における停止領域ｆとの境界の近傍に停止位置候補３を生成する。３回目のステップＳ２１２では、停止位置設定部１０５が、自車両の停止位置候補３での停止実現性を、上記（２）式を満たすか否かと、自車両が停止領域ｅ内に収まるか否かとにより判断する。ここで、図１２に示すように、自車両の全体が停止領域ｅ内に収まらず、自車両の後部が停止領域ｄ内に入っている場合には、停止領域ｄの停止可能レベルを最も低く設定していることから、停止可能性を否定する。
【００５７】
上記３回目のステップＳ２１２において否定判定がされた後の４回目のステップＳ２１１では、停止位置設定部１０５が、停止領域ｃ内における停止領域ｄとの境界の近傍に停止位置候補４を生成する。４回目のステップＳ２１２では、停止位置設定部１０５が、自車両の停止位置候補４での停止実現性を上記（２）式を満たすか否かにより判断する。
【００５８】
上記４回目のステップＳ２１２において否定判定がされた後の５回目のステップＳ２１１では、停止位置設定部１０５が、停止領域ｄ内における停止領域ｅとの境界の近傍に停止位置候補５を生成する。５回目のステップＳ２１２では、停止位置設定部１０５が、自車両の停止位置候補５での停止実現性を上記（２）式を満たすか否かにより判断する。
【００５９】
上記５回目のステップＳ２１２において否定判定がされた後の６回目のステップＳ２１１では、停止位置設定部１０５が、停止領域ｆ内における停止領域ｇとの境界の近傍に停止位置候補４を生成する。６回目のステップＳ２１２では、停止位置設定部１０５が、自車両の停止位置候補６での停止実現性を上記（２）式を満たすか否かにより判断する。
【００６０】
ｎ（＝１〜６）回目のステップＳ２１２において肯定判定がされた場合には、停止位置設定部１０５が、停止位置候補ｎ（＝１〜６）を停止位置として出力し（ステップＳ２１３）、処理を終了する。
【００６１】
次に、所定エリアでの自車両の進行状況の第３実施例として、図１３に示すように、所定エリアとしての交差点を右折して通過する際に交差点の出口付近で他車両の渋滞が発生している例が挙げられる。以下、第３実施例についての停止位置設定処理を説明する。
【００６２】
図１４は、本実施例に係る制御装置１００の機能ブロック図である。この図に示すように、本実施例の制御装置１００では、外部情報取得部１０１が、他車両や歩行者等の移動体情報と信号機情報とに加えて、交差点の出口付近で渋滞している他車両の情報を取得する。
【００６３】
図１５は、停止位置設定処理を説明するためのフローチャートである。まず、ステップＳ３０１〜Ｓ３０３では、第２実施例のステップＳ２０１〜Ｓ２０３（図１０参照）と同様の処理が実行される。
【００６４】
ステップＳ３０３の次に、通過可否判断部１０３は、第１実施例と同様に判断する地点Ｐ１〜Ｐ５を設定し、さらに判断する地点Ｐ６（図１３参照）を設定する（ステップＳ３０４）。地点Ｐ６は、交差点の出口付近の他車両の渋滞の有無を判断する地点であり、地点Ｐ５より進行方向前方側に設定する。
【００６５】
次に、ステップＳ３０５では、第１実施例のステップＳ１０５（図４参照）と同様の処理が実行される。次に、通過可否判断部１０３は、第２実施例のステップＳ２０６と同様に、地点Ｐ１〜Ｐ５における自車両の通過の可否を判断するのに加えて、地点Ｐ６における渋滞の有無（それによる自車両の通過の可否）を判断する（ステップＳ３０６）。
【００６６】
次に、領域分割部１０４は、地点Ｐ１〜Ｐ５の少なくとも一地点で通過可能性が否定されたか否か、又は、地点Ｐ６で渋滞が発生しているか否かを判定する（ステップＳ３０７）。本ステップにおいて否定判定がされた場合、即ち、地点Ｐ１〜Ｐ５の全地点において通過可能性が肯定され、且つ、地点Ｐ６において渋滞が発生していない場合には処理を終了する。一方、ステップＳ３０７において肯定判定がされた場合には、領域分割部１０４は、地点Ｐ１での通過の可否（即ち、交差点への進入の可否）を決める信号機の情報（有無と状態）をＲＡＭに保存する（ステップＳ３０８）。
【００６７】
次に、領域分割部１０４は、ＲＡＭに保存した信号機の情報と交差点出口付近での渋滞の情報とに応じて、当該所定エリア内に自車両の走行予定経路に沿って分割した複数の停止領域ａ、ｂ、ｃ、ｄ、ｅ、ｆ（図１６参照）を設定する（ステップＳ３０９）。交差点の入口側には、停止線より進行方向後方側の停止領域ａと、停止線より進行方向前方側の停止領域ｂとを設定する。交差点内には、対向車線と重なる停止領域ｄと、対向車線より進行方向後方側の停止領域ｃとを設定する。さらに、交差点の出口側には、横断歩道と重なる停止領域ｆと、横断歩道より進行方向後方側の停止領域ｅとを設定する。
【００６８】
次に、停止可能レベル設定部１０４２は、設定された複数の停止領域ａ、ｂ、ｃ、ｄ、ｅ、ｆに、上記停止可能レベルを設定する（ステップＳ３１０）。本ステップでは、停止可能レベル設定部１０４２は、交差点内の領域に当てはめる一定値を停止領域ｃ、ｄに付与し、停止領域ｄにはさらに対向車線と重なる領域に当てはめる一定値を付与する。また、停止可能レベル設定部１０４２は、横断歩道の領域に当てはめる一定値を停止領域ｂ、ｆに付与する。さらに、交差点出口付近で渋滞が発生している場合には、停止可能レベル設定部１０４２は、交差点内及び交差点出口付近の領域に当てはめる一定値を停止領域ｃ、ｄ、ｅ、ｆに付与する。
【００６９】
即ち、停止可能レベル設定部１０４２は、第２実施例に比して、停止領域ｃ、ｄ、ｅ、ｆに大きい値を付与する。これにより、停止領域ｃ、ｄ、ｅ、ｆの停止可能レベルは、第２実施例に比して低くなる。なお、停止可能レベルの順序は、高い方からａ、ｂ、ｅ、ｃ、ｄ、ｆとなる。
【００７０】
次に、停止位置設定部１０５は、停止可能レベルが高い停止領域から順に、即ち、停止領域ａ、ｂ、ｅ、ｃ、ｄ、ｆの順序で停止位置候補を生成し（ステップＳ３１１）、停止領域ａ、ｂ、ｅ、ｃ、ｄ、ｆの順序で停止実現性を判定する（ステップＳ３１２）。ステップＳ３１２で肯定判定をするまでステップＳ３１１、Ｓ３１２を最大６回繰り返し実行する。
【００７１】
ｎ（＝１〜６）回目のステップＳ３１２において肯定判定がされた場合には、停止位置設定部１０５が、停止位置候補ｎ（＝１〜６）を停止位置として出力し（ステップＳ３１３）、処理を終了する。
【００７２】
本実施形態の停車位置設定装置は、以上のように構成され動作するので、以下の効果を奏する。
【００７３】
［１］本実施形態の停車位置設定装置では、自車両の走行予定経路が通る交差点等の所定エリアに複数の判断地点を上記走行予定経路に沿って設定し、自車両の周囲の情報である外部情報と自車両の走行位置の情報を含む自車両情報とに基づいて、上記複数の判断地点の各々での自車両の通過の可否を判断し、通過不能と判断された上記判断地点が存在する場合、上記所定エリアに上記走行予定経路に沿って分割した複数の停止領域を設定する。この際、該複数の停止領域に優先度を設定し、該優先度と、自車両の各停止領域での停止実現性とに基づいて、上記複数の停止領域の中から自車両の停止位置を選択する。即ち、上記所定エリアに進入する前と進入した後とに、優先度と停止実現性とに応じて自車両の停止位置を設定する。これにより、例えば、交差点の中に自車両の停止位置を設定せざるを得ない場合に、対向車の動線を確保できる自車両の停止位置を設定する等、所定エリアに進入する前後にかかわらず、周囲の状況に適合した自車両の停止位置を設定することが可能になる。
【００７４】
［２］本実施形態の停車位置設定装置によれば、自車両の走行予定経路と交差する交差車線を検出して、上記所定エリアに、検出した交差車線を基準に複数の停止領域を設定する。これにより、交差車線での他車両や歩行者等の動線を阻害する停止領域と、該停止領域から分割された停止領域とを設定できる。なお、本実施形態の停車位置設定装置では、前者の停止領域の優先度を後者の停止領域に比して低く設定することにより、前者の停止領域に自車両が停止する可能性を抑制している。
【００７５】
［３］本実施形態の停車位置設定装置によれば、信号機が自車両の交差点への進入を許可する状態（即ち青信号）である場合、交差車線の内で対向車線のみを基準に、所定エリアとしての交差点に複数の停止領域を設定する。ここで、信号機が上記状態である場合、自車線及び対向車線に対して交差する交差車線では、他車両が走行する可能性が低く、自車両が該交差車線での他車両の動線を阻害する可能性が低い。そこで、本実施形態の停車位置設定装置では、対向車線以外の交差車線については、停止領域を設定する際の基準にはしないことにより、停止領域の設定に要する計算量を低減している。
【００７６】
［４］本実施形態の停車位置設定装置によれば、自車両の走行予定経路に存在する横断歩道等の地物を基準に、所定エリアに複数の停止領域を設定する。これにより、例えば、複数の停止領域の境界を、横断歩道とそれよりも進行方向後方側に記されている停止線との間に設定すること等が可能になる。
【００７７】
［５］本実施形態の停車位置設定装置によれば、自車両の走行予定経路と交差又は合流する車線、横断歩道、及び停止線の少なくとも一つを基準に、所定エリアに複数の停止領域を設定する。これにより、各停止領域での停止実現性を判断する地点を、自車両と他車両との動線の交錯地点や、自車両と歩行者との動線の交錯地点や、停止線により明確化できる。
【００７８】
［６］本実施形態の停車位置設定装置によれば、複数の停止領域に優先度を設定する。これにより、例えば、交差点内の対向車線と重なる停止領域の優先度を、交差点内の他の停止領域に比して低く設定する等、複数の停止領域に周囲の状況に応じた優先度を設定することによって、適切な自車両の停止位置を設定することが可能になる。
【００７９】
［７］本実施形態の停車位置設定装置によれば、自車両の交差点への進入の可否を決める信号機の情報に応じて、複数の停止領域に優先度を設定する。これにより、例えば、自車両に対する信号機が青信号（即ち、交差車線を走行する他車両に対する信号機が赤信号）である場合に、交差点内の上記交差車線と重なる停止領域の優先度を、交差点内の他の停止領域よりも高く設定すること等が可能になる。
【００８０】
［８］本実施形態の停車位置設定装置によれば、自車両の交差点への進入の可否を決める信号機が該進入を許可する状態であり、該交差点より進行方向後方側に横断歩道が存在する場合、該横断歩道と重なる停止領域の優先度を、上記信号機が自車両の上記交差点への進入を禁止する状態である場合に比して低く設定する。これにより、交通法規上、歩行者が渡る可能性の低い横断歩道上に自車両の停止位置を設定する可能性が高くなる。この場合、横断歩道上に停止するという自車両の挙動は違和感のないものになる。
【００８１】
［９］本実施形態の停車位置設定装置によれば、所定エリアとしての交差点内の停止領域の優先度を、該交差点外の停止領域に比して低く設定する。これにより、自車両の停止位置を交差点内に設定する可能性が低くなり、自車両が交差点内で停滞することを抑制できる。
【００８２】
［１０］本実施形態の停車位置設定装置によれば、横断歩道を含む停止領域の優先度を、該横断歩道を含まない停止領域に比して低く設定する。これにより、自車両の停止位置を横断歩道上に設定する可能性が低くなり、自車両が横断歩道を渡る歩行者の動線を阻害することを抑制できる。
【００８３】
［１１］本実施形態の停車位置設定装置によれば、走行予定経路が交差点内で右折する場合に、該交差点内の対向車線と重なる停止領域の優先度を、該交差点内の他の停止領域に比して低く設定する。これにより、自車両の停車位置を上記対向車線上に設定する可能性が低くなり、対向車線での他車両の動線を阻害することを抑制できる。
【００８４】
［１２］本実施形態の停車位置設定装置によれば、所定エリアとしての交差点の出口において他車両の渋滞が発生している場合に、該交差点内の停止領域の優先度を該交差点より進行方向後方側の停止領域に比して低く設定する。これにより、交差点の出口での他車両の渋滞によって自車両が交差点内で停滞することを抑制できる。
【００８５】
［１３］本実施形態の停車位置設定装置によれば、自車両とその周囲の移動体との関係と、交通法規とから、複数の判断地点の各々での自車両の通過の可否を判断する。これにより、自車両の通過の可否を判断する地点を明確化できる。
【００８６】
上記制御装置１００は、本発明の停車位置設定装置に相当し、上記外部情報取得部１０１は、本発明の外部情報取得手段に相当し、上記自車両情報取得部１０２は、本発明の自車両情報取得手段に相当し、上記通過可否判断部１０３は、本発明の通過可否判断手段に相当し、上記領域分割部１０４は、本発明の領域分割手段に相当し、上記交差車線判定部１０４１は、本発明の交差車線検出手段に相当し、上記停止可能レベル設定部１０４２は、本発明の優先度設定手段に相当し、上記地物判定部１０４３は、本発明の地物検出手段に相当し、上記停止位置設定部１０５は、本発明の停止位置設定手段に相当する。
【００８７】
なお、以上に説明した実施形態は、本発明の理解を容易にするために記載されたものであって、本発明を限定するために記載されたものではない。したがって、上記の実施形態に開示された各要素は、本発明の技術的範囲に属する全ての設計変更や均等物をも含む趣旨である。
【符号の説明】
【００８８】
１００  制御装置
１０１  外部情報取得部
１０２  自車両情報取得部
１０３  通過可否判断部
１０４  領域分割部
１０４１  交差車線判定部
１０４２  停止可能レベル設定部
１０４３  地物判定部
１０５  停止位置設定部
【図１】
0006547434.tif 000002
【図２】
0006547434.tif 000003
【図３】
0006547434.tif 000004
【図４】
0006547434.tif 000005
【図５】
0006547434.tif 000006
【図６】
0006547434.tif 000007
【図７】
0006547434.tif 000008
【図８】
0006547434.tif 000009
【図９】
0006547434.tif 000010
【図１０】
0006547434.tif 000011
【図１１】
0006547434.tif 000012
【図１２】
0006547434.tif 000013
【図１３】
0006547434.tif 000014
【図１４】
0006547434.tif 000015
【図１５】
0006547434.tif 000016
【図１６】
0006547434.tif 000017