(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
コアレスモータの中央で軸方向に伸びていて当該コアレスモータを貫通している固定軸と、
前記固定軸に対して同心円状に配置され、一方の側の端面がステータに支持されていて前記固定軸が伸びる方向に伸びている円筒状コイルと、
前記固定軸に対して同心円状に配置され、前記円筒状コイルを半径方向で互いの間に挟み、どちらか一方の他方に対向する側の面に磁石を備えていて、互いの間に磁気回路を形成する円筒状のインナーヨークとアウターヨークとからなり、半径方向の中心側で前記固定軸に回転可能に支持されているロータと、
半径方向において前記アウターヨークの外側で、前記固定軸に対して同心円状に配置される円筒状部を備えていて、当該円筒状部が前記固定軸を中心として回転する円筒状のハウジングと、
前記円筒状ハウジングの内部に配備されていて、前記固定軸を中心とする前記ロータの回転運動を前記円筒状ハウジングに伝達する回転運動伝達機構
とを備えているコアレスモータであって、
前記回転運動伝達機構は複数のギヤ部材を備えている歯車機構からなり、前記固定軸が前記円筒状コイルの半径方向内側に位置している前記歯車機構におけるサンギヤを貫通し、回転可能に支持しているコアレスモータ。
【請求項２】
前記ロータの半径方向内側部の外周が前記サンギヤを構成している請求項１記載のコアレスモータ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明はコアレスモータに関する。特に、コアレスモータ内部における回転部（ロータ）の回転運動をコアレスモータの外部に出力するための回転運動伝達機構がコアレスモータ内に内蔵されているコアレスモータに関する。
【背景技術】
【０００２】
モータの回転軸に駆動対象が取り付けられる側、すなわち、回転軸の出力側や、その反対側などに減速機やブレーキなどのユニットを取り付ける提案は従来から行われている。【０００３】
例えば、特許文献２では、動力軸と、動力軸に同心円状に配置される回転子との間に遊星ローラ機構を配置するモータが提案されている。【０００４】
また、特許文献１には減速機付モータが記載されている。この減速機付モータは、鉄心タイプのモータで、モータの内部に減速機などのユニットを内蔵しているものである。固定軸の周りに電機子とこれらを包囲する円筒状の回転子が配備されている。回転子の周囲に、これらを包囲する円筒状の外側ローラが固定軸に対して回転可能に配備されている。外側ローラの内側であって、回転子の端部と外側ローラとの間に、固定軸を中心とする回転子の回転運動を外側ローラへ伝達する回転運動伝達機構が配備されている。回転運動伝達機構は、中心を固定軸が貫通している複数の中心ギヤと、遊星ギヤとを備えている。【０００５】
特許文献１、２は、いわゆる鉄心タイプのモータである。このような鉄心タイプのモータでモータの内部に減速機などのユニットを内蔵する提案は従来から行われていた。【０００６】
一方、無鉄心タイプのモータであるコアレスモータにおいて、内部に減速機などのユニットを内蔵する提案は、従来、行われていなかった。【０００７】
これはコアレスモータの場合、小型化されているものが一般的であるので、モータの内部に減速機などのユニットを内蔵することがそもそも困難であるという事情によるものである。【０００８】
特許文献３は、本件特許出願の発明者が提案したコアレスモータに関する発明である。半径方向の中心に回転の中心となる中心軸が伸びており、この中心軸が伸びる方向に伸びている円筒状のコイルが中心軸に対して同心円状に配置されている。前記コイルを半径方向で互いの間に挟み、互いの間に磁気回路を形成する円筒状のインナーヨークと円筒状のアウターヨークとを備えているロータが前記中心軸に対して同心円状に配置されている。【０００９】
特許文献３記載のコアレスモータは、回転の中心となる中心軸がコアレスモータ内を貫通している構造である。すなわち、中心軸は円筒状のコイルが伸びる方向で円筒状のコイルを貫通している。また、インナーヨークとアウターヨークとを備えているロータを中心軸が貫通している。【００１０】
このような構造のコアレスモータは上述したように小型化されているものであることから、減速機などのユニットを内蔵することがそもそも困難であると考えられていた。特許文献３記載のコアレスモータでも減速機などのユニットは内蔵されていない。【００１１】
特許文献４は、本件特許出願の発明者が提案したホィールインモータに関するものである。特許文献４に記載されているコアレスモータは次の構成を備えている。【００１２】
コアレスモータの中央で軸方向に伸びていて当該コアレスモータを貫通しているシャフト。シャフトに対して同心円状に配置され、一方の側の端面がコイル支持体に支持されていてシャフトが伸びる方向に伸びている円筒状コイル。シャフトに対して同心円状に配置され、円筒状コイルを半径方向で互いの間に挟み、どちらか一方の他方に対向する側の面に磁石を備えていて、互いの間に磁気回路を形成する円筒状のインナーヨークとアウターヨークとからなり、半径方向の中心側でシャフトに回転可能に支持されているロータ。アウターヨークに固定的に取り付けられていてタイヤを保持するホイール。アウターヨークがシャフトを中心として回転すると、アウターヨークに固定されているホイールがタイヤを保持したままでシャフトを中心として回転する。【００１３】
特許文献４に記載されているコアレスモータでも減速機などのユニットは内蔵されていない。【００１４】
このように、無鉄心タイプのモータであるコアレスモータでは、特許文献３、４のように、内部に減速機などのユニットを内蔵する提案は、従来、行われていなかった。
【先行技術文献】
【特許文献】
【００１５】
【特許文献１】実開昭５０−１４８７９２号公報
【特許文献２】特開２００３−１４３８０５号公報
【特許文献３】ＷＯ２０１５／１６２８２６
【特許文献４】特開２０１７−１８６００６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１６】
無鉄心のコアレスモータからホイールインモータを構成している特許文献４には、「半径方向においてアウターヨークの外側で、シャフトに対して同心円状に配置される円筒状部を備えていて当該円筒状部がシャフトを中心として回転する円筒状のハウジング」は記載されていない。また、「前記円筒状ハウジングの内部に配備されていてシャフトを中心とするロータの回転運動を円筒状ハウジングに伝達する回転運動伝達機構」も特許文献４には記載されていない。【００１７】
特許文献４記載の発明は「ホイールインモータの組み立てを容易にする」ことを目的とした発明である。タイヤを支持しているホイールをロータ（アウターヨーク）に固定し、ロータ（アウターヨーク）の回転と共にタイヤを支持しているホイールがシャフト（固定軸）を中心として回転することを前提にしている発明である。したがって、ロータ（アウターヨーク）と、タイヤを支持しているホイールとの間に減速機構を介在させ、タイヤを支持しているホイールを減速回転させることを発想する契機、起因は特許文献４には存在していない。【００１８】
このように、そもそも、特許文献１、等に記載されている、鉄心タイプでモータの内部に減速機などのユニットを内蔵しているモータの機構を、特許文献４のような、無鉄心のコアレスモータに採用しようとする契機、起因は、従来、存在していなかった。【００１９】
この発明は、無鉄心のコアレスモータ内部における回転部（ロータ）の回転運動をコアレスモータの外部に出力するための回転運動伝達機構がコアレスモータ内に内蔵されているコアレスモータを提案することを目的にしている。
【課題を解決するための手段】
【００２０】
［１］
コアレスモータの中央で軸方向に伸びていて当該コアレスモータを貫通している固定軸と、
前記固定軸に対して同心円状に配置され、一方の側の端面がステータに支持されていて前記固定軸が伸びる方向に伸びている円筒状コイルと、
前記固定軸に対して同心円状に配置され、前記円筒状コイルを半径方向で互いの間に挟み、どちらか一方の他方に対向する側の面に磁石を備えていて、互いの間に磁気回路を形成する円筒状のインナーヨークと円筒状のアウターヨークとからなり、半径方向の中心側で前記固定軸に回転可能に支持されているロータと、
半径方向において前記アウターヨークの外側で、前記固定軸に対して同心円状に配置される円筒状部を備えていて、当該円筒状部が前記固定軸を中心として回転する円筒状のハウジングと、
前記円筒状ハウジングの内部に配備されていて、前記固定軸を中心とする前記ロータの回転運動を前記円筒状ハウジングに伝達する回転運動伝達機構
とを備えているコアレスモータ。【００２１】
［２］
前記回転運動伝達機構は複数のギヤ部材を備えている歯車機構からなり、前記固定軸が当該歯車機構において半径方向で前記固定軸の側に位置する前記ギヤ部材を貫通し、回転可能に支持している［１］のコアレスモータ。
【発明の効果】
【００２２】
この発明によれば、無鉄心のコアレスモータ内部における回転部（ロータ）の回転運動をコアレスモータの外部に出力するための回転運動伝達機構がコアレスモータ内に内蔵されているコアレスモータを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２３】
【図１】本発明の一実施形態の内部構造を説明する一部を省略した断面図
【図２】図１図示の実施形態における回転伝達部のサンギヤ、遊星ギヤ、キャリアの配備形態を説明する概念図であって、（ａ）は図１のＡ−Ａ線断面の概念図、（ｂ）は図１のＢ−Ｂ線断面の概念図。
【図３】本発明の他の実施形態の内部構造を説明する一部を省略した断面図。
【図４】本発明の他の実施形態の内部構造を説明する一部を省略した断面図。
【図５】本発明の他の実施形態の内部構造を説明する一部を省略した断面図。
【図６】本発明の他の実施形態の内部構造を説明する一部を省略した断面図。
【図７】本発明の他の実施形態の内部構造を説明する一部を省略した断面図。
【発明の実施の形態】
【００２４】
（実施の形態１）
コアレスモータ内部における回転部（ロータ）の回転運動をコアレスモータの外部に出力するための回転運動伝達機構がコアレスモータ内に内蔵されている実施形態の一例を図１に表した。
【００２５】
図１図示のコアレスモータ１は、固定軸２、ステータ３、円筒状コイル４、ロータ８、円筒状ハウジング１０、回転運動伝達機構を備えている。
【００２６】
固定軸２は、コアレスモータ１の中央で軸方向に伸びていてコアレスモータ１を貫通している。
【００２７】
円筒状コイル４は、固定軸２に対して同心円状に配置され、一方の側の端面がステータ３に支持されていて固定軸２が伸びる方向に伸びている。ステータ３の半径方向内側は固定軸２に固定されている。
【００２８】
円筒状コイル４は通電可能な無鉄心コイルである。図示の実施形態では、図１中、固定軸２が伸びる方向である長手方向に複数の離間された線状部と絶縁層を介して重畳により形成される導電性金属シートの積層体構造によって円筒状に形成されている。半径方向における厚みは、例えば、５ｍｍ以下で、所定の剛性を備えている。このような円筒状のコイルは、例えば、日本国特許第３７０４０４４号に記載されている製造方法によって製造される。
【００２９】
ロータ８は、円筒状のインナーヨーク６と、円筒状のアウターヨーク５と、マグネット７とを備えている。円筒状のインナーヨーク６と、円筒状のアウターヨーク５とは、固定軸２に対して同心円状に配置され、円筒状コイル４を半径方向で互いの間に挟んでいる。
【００３０】
インナーヨーク６と、アウターヨーク５とのどちらか一方の他方に対向する側の面に永久磁石などからなるマグネット７が配備されている。図示の実施形態では、インナーヨーク６の外周面に対向するアウターヨーク５の内周面にマグネット７が配備されている。こうして、アウターヨーク５と、インナーヨーク６との間に断面ドーナッツ状の磁界が形成され、磁気回路が形成されている。
【００３１】
図示の実施形態に替えて、インナーヨーク６の外周面にマグネット７を配備する構造にすることもできる。
【００３２】
ロータ８は、半径方向の中心側で固定軸２に回転可能に支持されている。図示の実施形態では、ロータ８は、半径方向の中心側に筒状部を備えており、この筒状部内を固定軸２が貫通し、当該筒状部を固定軸２が回転可能に支持している。これによって、ロータ８は固定軸２に回転可能に支持されている構造になっている。
【００３３】
円筒状ハウジング１０は、半径方向においてアウターヨーク５の外側で、固定軸２に対して同心円状に配置される円筒状部９を備えている。
【００３４】
固定軸２が伸びる方向における筒状部９の両端部からは、半径方向で固定軸２の方向に向かってハウジング支持部が伸びている。それぞれのハウジング支持部の半径方向内側は軸受、等を介して、固定軸２に対して回転可能に支持される構造になっている。これによって、円筒状ハウジング１０及びその円筒状部９は、固定軸２を中心として回転可能になっている。
【００３５】
回転運動伝達機構は、円筒状ハウジング１０内に配備されていて、固定軸２を中心とするロータ８の回転運動を、固定軸２を中心とする円筒状ハウジング１０の回転運動に伝達するものである。これによって円筒状ハウジング１０は、固定軸２を中心として回転する。
【００３６】
上述したように、インナーヨーク６とアウターヨーク５との間に断面ドーナッツ状の磁界が形成されている下で、円筒状コイル４に所定の電流を供給することによりロータ８が固定軸２を中心として回転する。
【００３７】
この固定軸２を中心とするロータ８の回転運動は、回転運動伝達機構を介して円筒状ハウジング１０の円筒状部９に伝達され、円筒状ハウジング１０及びその円筒状部９が、固定軸２を中心とするロータ８の回転運動に対応して、固定軸２を中心として回転する。
【００３８】
回転運動伝達機構は複数のギヤ部材を備えている歯車機構から構成することができる。例えば、複数のギヤ部材を備えている歯車機構からなる減速機にすることができる。図１図示の実施形態では、固定軸２を中心とするロータ８の回転運動を、固定軸２を中心とする円筒状ハウジング１０及びその円筒状部９の回転運動に伝える二段階の減速機構になっている。この二段階の減速機構として複数のギヤ部材を備えている遊星歯車機構が採用されている。
【００３９】
減速機構を介してロータ８の回転が円筒状ハウジング１０の円筒状部９に伝えられることで、円筒状ハウジング１０及びその円筒状部９は、固定軸２の周方向に回転する。
【００４０】
図２に、図１図示の実施形態における遊星歯車機構からなる回転運動伝達機構を構成するサンギヤ、遊星ギヤ、キャリアの配備形態の一例を示した。なお、図２では、円筒状ハウジング１０における円筒状部９の内周面に形成されているインターナルギヤ、等の図示は省略し、サンギヤ、遊星ギヤ、キャリア、アイドルギヤ、等の配置、結合形態を概略で図示している。
【００４１】
図１図示の実施形態では、固定軸２に回転可能に支持されているロータ８の半径方向内側部の外周が高速側サンギヤ１１になっている。高速側サンギヤ１１の回転は高速側遊星ギヤ１２、高速側キャリア１３を介して低速側入力軸１４に伝えられる。低速側入力軸１４の図１における左端側外周が低速側サンギヤ１５になっている。低速側サンギヤ１５の回転は、低速側キャリア１７、アイドルギヤ（あるいは低速側遊星ギヤ）１６を介して円筒状ハウジング１０における円筒状部９に伝えられる。
【００４２】
すなわち、固定軸２に回転可能に支持されているロータ８の半径方向内側部の外周に形成されている高速側サンギヤ１１から高速側遊星ギヤ１２、高速側キャリア１３へ、更に、固定軸２に回転可能に支持されている低速側入力軸１４、低速側入力軸１４の左端側外周に形成されている低速側サンギヤ１５へ、そして、低速側キャリア１７、アイドルギヤ（あるいは低速側遊星ギヤ）１６を介して円筒状ハウジング１０における円筒状部９へ回転が伝えられる。
【００４３】
図１図示の実施形態では、高速側サンギヤ１１はロータ８の半径方向内側部の外周に形成されている。すなわち、ロータ８の半径方向内側に存在していて固定軸２に回転可能に支持されている筒状部の外周に高速側サンギヤ１１が形成されている。このようにして、固定軸２が高速側サンギヤ１１を貫通し、回転可能に支承している構造になっている。
【００４４】
また、図１図示の実施形態では、高速側サンギヤ１１の回転を、高速側遊星ギヤ１２、高速側キャリア１３を介して受ける低速側入力軸１４は筒状体で、この筒状体内を固定軸２が貫通し、当該筒状体を固定軸２が回転可能に支持している。
【００４５】
そして、低速側サンギヤ１５は低速側入力軸１４の図１における左端側外周に形成されている。すなわち、低速側入力軸１４を構成し、固定軸２に回転可能に支持されている前記筒状体の図１における左端側外周に低速側サンギヤ１５が形成されている。
【００４６】
こうして、固定軸２は、低速側サンギヤ１５をも貫通し、回転可能に支持している構造になっている。
【００４７】
すなわち、図１図示の実施形態では、回転運動伝達機構は複数のギヤ部材を備えている歯車機構からなり、この歯車機構において半径方向で固定軸２の側に位置するギヤ部材を固定軸２が貫通し、回転可能に支持している構造になっている。
【００４８】
図１の実施形態では、回転運動伝達機構は複数のギヤ部材を備えている歯車機構からなり、この回転運動伝達機構は遊星歯車機構である。そして、当該遊星歯車機構における高速側、低速側のサンギヤはいずれも、上述したように、固定軸２に貫通されていて、回転可能に支承されている。
【００４９】
このように、複数のギヤ部材を備えている歯車機構からなる回転運動伝達機構の半径方向で固定軸２側に位置するギヤ部材を固定軸２が貫通し、回転可能に支持している。
【００５０】
この結果、固定軸２を中心とするロータ８の回転運動が、回転運動伝達機構を介して円筒状ハウジング１０の円筒状部９に伝達され、円筒状ハウジング１０及びその円筒状部９が、固定軸２を中心とするロータ８の回転運動に対応して、固定軸２を中心として回転する際に、ブレ、振動、ガタつきが発生するおそれのないものになっている。
【００５１】
図１図示の実施形態では、二段階の減速機構を用いて、固定軸２を中心とするロータ８の回転運動を、固定軸２を中心とする円筒状ハウジング１０及びその円筒状部９の回転運動に伝えていた。
【００５２】
これに替えて、一段階の減速で、固定軸２を中心とするロータ８の回転運動を、固定軸２を中心とする円筒状ハウジング１０及びその円筒状部９の回転運動に伝えることもできる。
【００５３】
一段階の減速で固定軸２を中心とするロータ８の回転運動を、固定軸２を中心とする円筒状ハウジング１０及びその円筒状部９の回転運動に伝える場合であっても、回転運動伝達機構を複数のギヤ部材を備えている歯車機構（例えば、遊星歯車機構）から構成し、半径方向で固定軸２側に位置するギヤ（例えば、遊星歯車機構におけるサンギヤ）を固定軸２が貫通し、回転可能に支持する構造にすることができる。
【００５４】
これによって、固定軸２を中心とするロータ８の回転運動が、回転運動伝達機構を介して円筒状ハウジング１０の円筒状部９に伝達され、円筒状ハウジング１０及びその円筒状部９が、固定軸２を中心とするロータ８の回転運動に対応して、固定軸２を中心として回転する際に、ブレ、振動、ガタつきが発生するおそれのないものにすることができる。
【００５５】
以上に説明したように、この実施形態においては、コアレスモータの回転の中心となる軸方向に当該コアレスモータを貫通している固定軸の周りで回転する当該コアレスモータのロータの回転運動を、半径方向において当該ロータの外側で前記固定軸に対して同心円状に配置される円筒状部を備えているハウジングの当該円筒状部に伝達する回転運動伝達機構として遊星歯車機構などの複数のギヤ部材を備えている歯車機構を採用している。
【００５６】
そして、この歯車機構において半径方向で固定軸２側に位置するギヤを固定軸２が貫通し、回転可能に支持する構造にしている。例えば、遊星歯車機構で半径方向において固定軸２側に位置するサンギヤを前記固定軸が貫通し、回転可能に支持する構造を採用している。
【００５７】
これによって、小型化されているコアレスモータのサイズを大きくすることなしに回転運動伝達機構をコアレスモータに内蔵させ、当該コアレスモータの固定軸の周りのロータの回転運動を、前記ロータの外側で前記固定軸に対して同心円状に配置されている円筒状部に伝えることができる。またその際に、コアレスモータの固定軸が複数のギヤ部材を備えている歯車機構において半径方向で固定軸２側に位置するギヤを貫通し、回転可能に支持しているので、ブレ、振動、ガタつきの発生を抑えることができる。
【００５８】
（実施の形態２）
図３図示のコアレスモータ２１は、図１図示のコアレスモータ１の固定軸２を、軸が伸びる方向に三分割されている棒状の軸体２ａ、２ｂ、２ｃで構成したものである。
【００５９】
その他の点は、図１図示のコアレスモータ１と同様であるので、共通している部分には共通する符号をつけてその説明を省略する。
【００６０】
図示の実施形態では、中間部に位置する軸体２ｂの外径を軸体２ａ、２ｃの外径よりも小さくしている。また、軸体２ａの軸体２ｂ側、軸体２ｃの軸体２ｂ側にそれぞれ、軸体２ｂが嵌合固定される嵌合穴を形成している。
【００６１】
これによって、軸が伸びる方向から軸体２ｂを軸体２ａに嵌合固定し、また、軸が伸びる方向から軸体２ｃを軸体２ｂに嵌合固定して一本の固定軸にすることができる。そこで、回転部（ロータ）の回転運動をコアレスモータの外部に出力するための回転運動伝達機構を、小型化されているコアレスモータの内部に内蔵させる際の組み立てが容易になる。
【００６２】
図示していないが、棒状の軸体２ａ、２ｂ、２ｃは同一外径とし、軸体２ａの軸体２ｂ側、軸体２ｃの軸体２ｂ側に前記と同様にそれぞれ小径の嵌合穴を形成し、一方、中央になる軸体２ｂの両端に前記嵌合穴にそれぞれ嵌合固定される小径の嵌合突起部を形成してもよい。この場合は、実施の形態１（図１）と同じく、コアレスモータを貫通している固定軸はその全長において同一径になるが、このようにしても、組み立て容易にできる。
【００６３】
この実施形態のコアレスモータ２１では、固定軸に回転可能に支持されているロータ８の、半径方向内側部の図３において左方向に伸びている左端側外周を高速側サンギヤにしている。棒状の複数本の軸体を軸方向から嵌合固定して固定軸にする構造にし、前述したロータの高速側サンギヤになる部分を回転運動可能に支持するところを、図３図示のように、小径の軸体にすることもできる。この場合、高速側サンギヤを図１図示の実施形態よりも大きくすることが可能になる。
【００６４】
（その他の実施形態）
図４〜図７図示の実施形態は、いずれも、図１、図３を用いて説明したものと同様に以下の構成を備えているコアレスモータである。
【００６５】
コアレスモータ１の中央で軸方向に伸びていてコアレスモータ１を貫通している固定軸２。
【００６６】
固定軸２に対して同心円状に配置され、一方の側の端面がステータ３に支持されていて固定軸２が伸びる方向に伸びている円筒状コイル４。
【００６７】
固定軸２に対して同心円状に配置され、円筒状コイル４を半径方向で互いの間に挟み、どちらか一方の他方に対向する側の面に磁石７を備えていて、互いの間に磁気回路を形成する円筒状のインナーヨークとアウターヨークとからなり、半径方向の中心側で固定軸２に回転可能に支持されているロータ８。
【００６８】
半径方向においてアウターヨークの外側で、固定軸２に対して同心円状に配置される円筒状部９を備えていて、円筒状部９が固定軸２を中心として回転する円筒状のハウジング１０。
【００６９】
円筒状ハウジング１０の内部に配備されていて、固定軸２を中心とするロータ８の回転運動を円筒状ハウジング１０に伝達する回転運動伝達機構。
【００７０】
基本的なメカニズムは上述の図１〜図３を用いて説明した実施の形態１、２と同様である。そこで、共通している部分には共通する符号をつけてその機序についての説明は省略する。
【００７１】
図４図示のコアレスモータでは、回転運動伝達機構は、いずれも固定軸２に対して回転可能に配置されている一段目のサンギヤ１１ａ、二段目のサンギヤ１１ｂ、三段目のサンギヤ１１ｃを備えている。ロータ８の回転運動を一段目のサンギヤ１１ａ、二段目のサンギヤ１１ｂ、三段目のサンギヤ１１ｃと、これらの周囲に配備されているそれぞれの遊星ギヤ、キャリアを介して、円筒状部９に伝達している。
【００７２】
以上、添付図面を参照して本発明の実施形態を説明したが、本発明は上述した実施形態に限定されることなく、特許請求の範囲の記載から把握される技術的範囲において種々に変更可能である。
【符号の説明】
【００７３】
１、２１  コアレスモータ
２  固定軸
２ａ、２ｂ、２ｃ  棒状の軸体
３  ステータ
４  円筒状コイル
５  アウターヨーク
６  マグネット
７  インナーヨーク
８  ロータ
９  円筒状ハウジングの円筒状部
１０  円筒状ハウジング
１１  高速側サンギヤ
１２  高速側遊星ギヤ
１３  高速側キャリア
１４  低速側入力軸
１５  低速側サンギヤ
１６  アイドルギヤ（低速側遊星ギヤ）
１７  低速側キャリア
２０  ギヤケースフランジ  
【要約】
コアレスモータ内部におけるロータの回転運動をコアレスモータの外部に出力するための回転運動伝達機構がコアレスモータ内に内蔵されているコアレスモータ。コアレスモータの中央で軸方向に伸びていて当該コアレスモータを貫通している固定軸と、固定軸に対して同心円状に配置され、一方の側の端面がステータに支持されていて固定軸が伸びる方向に伸びている円筒状コイルと、固定軸に対して同心円状に配置され、円筒状コイルを半径方向で互いの間に挟み、どちらか一方の他方に対向する側の面に磁石を備えていて、互いの間に磁気回路を形成する円筒状のインナーヨークとアウターヨークとからなり、半径方向の中心側で固定軸に回転可能に支持されているロータと、半径方向においてアウターヨークの外側で、固定軸に対して同心円状に配置される円筒状部を備えていて当該円筒状部が固定軸を中心として回転する円筒状のハウジングと、円筒状ハウジングの内部に配備されていて固定軸を中心とするロータの回転運動を円筒状ハウジングに伝達する回転運動伝達機構とを備えているコアレスモータ。【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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