(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
荷役を行う走行式クレーン装置であって、
本体部と、
前記本体部上に設けられ、被搬送物の荷役を行う荷役部と、
前後方向へ走行可能であり、前記本体部を前記前後方向へ移動させる走行部と、
前記走行部を制御する制御部と、を備え、
前記走行部は、
前記前後方向に設けられた少なくとも一対の車輪と、
それぞれの前記車輪に対して設けられ、回転力を発生させる回転駆動部と、
前記車輪の軸と前記回転駆動部の軸とに掛け渡され、前記回転駆動部が発生させた前記回転力を前記車輪に伝達する帯状部材と、を備え、
前記制御部は、
前記走行部による走行を停止させるときに、一対の前記車輪のうち一方の車輪に対する前記回転駆動部を制御し、
当該一方の車輪に対する前記回転駆動部において、走行方向とは反対側へ向かう回転方向への回転力を発生させ、
他方の車輪に対する前記回転駆動部へ速度指令値を出力すると共に、当該速度指令値よりも低い速度の速度指令値を前記一方の車輪に対する前記回転駆動部へ出力する、走行式クレーン装置。
【請求項２】
前記制御部は、前記走行部による走行を停止させるときにおける前記一方の車輪に対する前記回転駆動部のトルクリミットを、走行時におけるトルクリミットに比して低下させる、請求項１に記載の走行式クレーン装置。
【請求項３】
荷役を行う走行式荷役装置であって、
本体部と、
前記本体部上に設けられ、被搬送物の荷役を行う荷役部と、
前後方向へ走行可能であり、前記本体部を前記前後方向へ移動させる走行部と、
前記走行部を制御する制御部と、を備え、
前記走行部は、
前記前後方向に設けられた少なくとも一対の車輪と、
それぞれの前記車輪に対して設けられ、回転力を発生させる回転駆動部と、
前記車輪の軸と前記回転駆動部の軸とに掛け渡され、前記回転駆動部が発生させた前記回転力を前記車輪に伝達する帯状部材と、を備え、
前記制御部は、
前記走行部による走行を停止させるときに、一対の前記車輪のうち一方の車輪に対する前記回転駆動部を制御し、
当該一方の車輪に対する前記回転駆動部において、走行方向とは反対側へ向かう回転方向への回転力を発生させ、
他方の車輪に対する前記回転駆動部へ速度指令値を出力すると共に、当該速度指令値よりも低い速度の速度指令値を前記一方の車輪に対する前記回転駆動部へ出力する、走行式荷役装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、走行式クレーン装置、及び走行式荷役装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
港湾等のヤードにおいて荷役作業を行う荷役設備として、ＲＴＧ（Rubber Tired Gantry Crane）などの走行式クレーン装置が知られている。走行式クレーン装置は、予め定められた蔵置位置において荷役作業を行う必要がある。そのため、走行式クレーン装置の走行は、停止位置と蔵置位置とのずれ量が所定のずれ量（例えば±３５ｍｍ）以内となるように制御される。特許文献１には、走行式クレーン装置の停止位置と蔵置位置とのずれ量を小さくする技術として、停止直前になったときのずれ角や走行速度に応じて自走式クレーンの左右の車輪に負の加速度を設定する技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００５−６７７５３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
走行式クレーン装置には、モータで発生させた動力をチェーンとスプロケットの噛み合いによって車輪に伝達するものがある。スプロケットに噛み合うチェーンには、駆動抵抗の増加を防ぐため、また当該チェーンに掛かる負荷を低減するために弛みが設けられる。このように、チェーンに弛みが設けられる場合、当該弛み分だけ車輪が自由回転することができるため、走行式クレーン装置の停止位置にずれが生じる場合があった。
【０００５】
本発明の目的は、停止位置のずれ量を低減する走行式クレーン装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明に係る走行式クレーン装置は、荷役を行う走行式クレーン装置であって、本体部と、本体部上に設けられ、被搬送物の荷役を行う荷役部と、前後方向へ走行可能であり、本体部を前後方向へ移動させる走行部と、走行部を制御する制御部と、を備え、走行部は、前後方向に設けられた少なくとも一対の車輪と、それぞれの車輪に対して設けられ、回転力を発生させる回転駆動部と、車輪の軸と回転駆動部の軸とに掛け渡され、回転駆動部が発生させた回転力を車輪に伝達する帯状部材と、を備え、制御部は、走行部による走行を停止させるときに、一対の車輪のうち一方の車輪に対する回転駆動部を制御し、当該一方の車輪に対する回転駆動部において、走行方向とは反対側へ向かう回転方向への回転力を発生させる。
【０００７】
本発明に係る走行式クレーン装置では、制御部は、走行部による走行を停止させるときに、一対の車輪のうち、走行方向における一方の車輪に対する回転駆動部を制御し、当該一方の車輪に対する回転駆動部において、走行方向とは反対側へ向かう回転方向への回転力を発生させる。この場合、一方の車輪の軸と回転駆動部の軸に掛け渡されている帯状部材に対して、走行方向とは反対側へ向かう回転方向へ張力が作用する。当該状態で走行部が停止した場合、一方の帯状部材の弛みは、走行方向と反対側への移動を許容する状態となる。一方、他方の車輪の軸と回転駆動部の軸に掛け渡されている帯状部材に対しては、走行方向へ向かう回転方向へ張力が作用する。当該状態で走行部が停止した場合、他方の帯状部材の弛みは、走行方向への移動を許容する状態となる。このように、停止後に係る他方の帯状部材と一方の帯状部材とでは、互いに移動を許容する方向が異なるように弛みが発生しているため、停止後における走行部の移動を拘束することができる。以上より、停止位置のずれ量を低減することができる。
【０００８】
本発明に係る走行式クレーン装置において、制御部は、走行部による走行を停止させるときにおける一方の車輪に対する回転駆動部のトルクリミットを、走行時におけるトルクリミットに比して低下させてよい。このような構成により、走行方向とは反対側へ向かう回転方向へ過度な回転力が作用することを抑制できる。
【０００９】
本発明に係る走行式荷役装置は、荷役を行う走行式荷役装置であって、本体部と、本体部上に設けられ、被搬送物の荷役を行う荷役部と、前後方向へ走行可能であり、本体部を前後方向へ移動させる走行部と、走行部を制御する制御部と、を備え、走行部は、前後方向に設けられた少なくとも一対の車輪と、それぞれの車輪に対して設けられ、回転力を発生させる回転駆動部と、車輪の軸と回転駆動部の軸とに掛け渡され、回転駆動部が発生させた回転力を車輪に伝達する帯状部材と、を備え、制御部は、走行部による走行を停止させるときに、一対の車輪のうち一方の車輪に対する回転駆動部を制御し、当該一方の車輪に対する回転駆動部において、走行方向とは反対側へ向かう回転方向への回転力を発生させる。
【００１０】
本発明に係る走行式荷役装置によれば、上述の走行式クレーン装置と同様な作用・効果を得ることができる。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、停止位置のずれ量を低減できる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本発明の実施形態に係る走行式クレーン装置の斜視図である。
【図２】図１に示す走行部の側面図である。
【図３】走行式クレーンの作用・効果を説明するための模式図である。
【図４】変形例に係る走行式クレーンの作用・効果を説明するための模式図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、本発明の好適な実施形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。なお、各図において同一部分又は相当部分には同一の符号を付し、重複する説明は省略する。
【００１４】
以下、図面を参照しながら実施形態について詳しく説明する。図１は、本発明の実施形態に係る走行式クレーン装置の外観を示す斜視図である。走行式クレーン装置は、荷役を行う装置である。本実施形態においては、走行式クレーン装置１の例としてタイヤ式の門型クレーン装置が例示されている。本実施形態における走行式クレーン装置１は、例えば、岸壁に接岸したコンテナ船に対してコンテナＣの積み降ろし、および、コンテナＣの積み込み等を行うコンテナターミナルのコンテナヤードに設けられている。コンテナヤードには、走行式クレーン装置１が走行する複数のレーン（通路）が設けられる。
【００１５】
走行式クレーン装置１は、本体部２０と、荷役部３０と、走行部４０と、制御部２と、を備えている。本体部２０は、横方向へ延びる一対のガーダー６と、一対のガーダー６の各々の両端から下方へ延びる脚部５と、を備えて門型に構成されている。荷役部３０は、本体部２０上に設けられ、被搬送物の荷役を行う。荷役部３０は、ガーダー６上を横行可能なトロリー７と、トロリー７上に設けられた巻き上げ装置８と、を備えている。巻き上げ装置８には、吊ワイヤー９を介して昇降可能にスプレッダ１０が吊り下げられている。走行部４０は、本体部２０の各々の脚部５の下端部に設けられている。走行部４０は、本体部２０を介して荷役部３０に接続されており、前後方向（ガーダー６が延伸する横方向と直交する方向）へ走行することで走行式クレーン装置１全体を前後方向へ走行させる。
【００１６】
図２を参照して、走行部４０の構成について詳細に説明する。図２は、走行部４０を横方向から見た図である。なお、図２では横方向における一方の走行部４０のみが示されているが、反対側の走行部４０も同趣旨の構成を有している。なお、図２においては、紙面左側を「前側」と称し、紙面右側を「後側」と称するが、説明の便宜上のものであり、逆であってもよい。
【００１７】
図２に示すように、走行部４０は、前側に設けられた走行装置４Ａと、後側に設けられた走行装置４Ｂと、制御部２と、を備えている。走行装置４Ａと走行装置４Ｂとは、互いの上端部において、前後方向に延びる連結部材７０によって連結されている。制御部２は、連結部材７０の上端部に配置されている。ただし、制御部２は走行式クレーン装置１のどの部分に配置されていてもよい。
【００１８】
前側の走行装置４Ａは、前側に設けられた一対の車輪４２Ａと、後側に設けられた一対の車輪４５Ａと、車輪４２Ａ，４５Ａを支持する支持部材４６Ａと、車輪４２Ａに対して設けられ、回転力を発生させる回転駆動部４１Ａと、回転駆動部４１Ａが発生させた回転力を車輪４２Ａに伝達する帯状部材４３Ａと、を備えている。
【００１９】
一対の車輪４２Ａは、支持部材４６Ａの前端側において、横方向に互いに対向するように配置されている（図１参照）。一対の車輪４２Ａは、共通の軸４７Ａに軸支されている。軸４７Ａには、帯状部材４３Ａを掛けるためのプーリー４８Ａが設けられている。また、軸４７Ａの横方向における両端部は、支持部材４６Ａから下方へ延びる軸支持部材４９Ａに支持されている。一対の車輪４５Ａは、支持部材４６の後端側において、横方向に互いに対向するように配置されている（図１参照）。一対の車輪４５Ａは、共通の軸５１Ａに軸支されている。軸５１Ａの横方向における両端部は、支持部材４６Ａから下方へ延びる軸支持部材５２Ａに支持されている。車輪４２Ａ，４５Ａは、ゴムタイヤ式の車輪である。後述の他の車輪についても同様にゴムタイヤ式の車輪である。
【００２０】
回転駆動部４１Ａは、一方（横方向における外側）の車輪４２Ａに回転力を付与する。回転駆動部４１Ａは、上下方向に延びる回転軸、及び回転軸を回転させるモータを備えている。回転駆動部４１Ａは、回転軸とギアを介して接続され、横方向に延びる軸５３Ａを備えている。
【００２１】
帯状部材４３Ａは、車輪４２Ａの軸４７Ａ（プーリー４８Ａ）と回転駆動部４１Ａの軸５３Ａとに掛け渡されている無端状の部材である。帯状部材４３Ａとして、ベルト、チェーン等のあらゆる部材を採用可能である。帯状部材４３Ａは、回転駆動部４１Ａの軸５３Ａが回転することによって、当該回転方向と同方向の回転力をプーリー４８Ａ及び軸４７Ａを介して車輪４２Ａに伝達する。なお、本実施形態では、回転駆動部４１Ａの軸５３Ａが、車輪４２Ａの軸４７Ａの前側斜め上方に配置されている。従って、帯状部材４３Ａも、車輪４２Ａの軸４７Ａから前側斜め上方へ延びている。ただし、帯状部材４３Ａの角度等は特に限定されず、軸４７Ａから後側斜め上方へ延びてよく、真上へ延びてもよい。
【００２２】
なお、車輪４２Ａと車輪４５Ａとの間には、支持部材４６Ａから下方へ延びるジャッキ４４Ａが設けられている。当該ジャッキ４４Ａは、油圧等によって延びることにより、車輪４２Ａ及び車輪４５Ａを地面から浮かせることができる。ジャッキ４４Ａによって車輪４２Ａ及び車輪４５Ａを地面から浮かせることで、車輪４２Ａ及び車輪４５Ａのメンテナンスを行うことが可能となる。
【００２３】
後側の走行装置４Ｂは、後側に設けられた一対の車輪４２Ｂと、前側に設けられた一対の車輪４５Ｂと、車輪４２Ｂ，４５Ｂを支持する支持部材４６Ｂと、車輪４２Ｂに対して設けられ、回転力を発生させる回転駆動部４１Ｂと、回転駆動部４１Ｂが発生させた回転力を車輪４２Ｂに伝達する帯状部材４３Ｂと、を備えている。
【００２４】
一対の車輪４２Ｂは、支持部材４６Ｂの後端側において、横方向に互いに対向するように配置されている（図１参照）。一対の車輪４２Ｂは、共通の軸４７Ｂに軸支されている。軸４７Ｂには、帯状部材４３Ｂを掛けるためのプーリー４８Ｂが設けられている。また、軸４７Ｂの横方向における両端部は、支持部材４６Ｂから下方へ延びる軸支持部材４９Ｂに支持されている。一対の車輪４５Ｂは、支持部材４６の前端側において、横方向に互いに対向するように配置されている（図１参照）。一対の車輪４５Ｂは、共通の軸５１Ｂに軸支されている。軸５１Ｂの横方向における両端部は、支持部材４６Ｂから下方へ延びる軸支持部材５２Ｂに支持されている。
【００２５】
回転駆動部４１Ｂは、一方（横方向における外側）の車輪４２Ｂに回転力を付与する。回転駆動部４１Ｂは、上下方向に延びる回転軸、及び回転軸を回転させるモータを備えている。回転駆動部４１Ｂは、回転軸とギアを介して接続され、横方向に延びる軸５３Ｂを備えている。
【００２６】
帯状部材４３Ｂは、車輪４２Ｂの軸４７Ｂ（プーリー４８Ｂ）と回転駆動部４１Ｂの軸５３Ｂとに掛け渡されている無端状の部材である。帯状部材４３Ｂとして、ベルト、チェーン等のあらゆる部材を採用可能である。帯状部材４３Ｂは、回転駆動部４１Ｂの軸５３Ｂが回転することによって、当該回転方向と同方向の回転力をプーリー４８Ｂ及び軸４７Ｂを介して車輪４２Ｂに伝達する。なお、本実施形態では、回転駆動部４１Ｂの軸５３Ｂが、車輪４２Ｂの軸４７Ｂの後側斜め上方に配置されている。従って、帯状部材４３Ｂも、車輪４２Ｂの軸４７Ｂから後側斜め上方へ延びている。ただし、帯状部材４３Ｂの角度等は特に限定されず、軸４７Ｂから前側斜め上方へ延びてよく、真上へ延びてもよい。
【００２７】
なお、車輪４２Ｂと車輪４５Ｂとの間には、支持部材４６Ｂから下方へ延びるジャッキ４４Ｂが設けられている。当該ジャッキ４４Ｂは、油圧等によって延びることにより、車輪４２Ｂ及び車輪４５Ｂを地面から浮かせることができる。ジャッキ４４Ｂによって車輪４２Ｂ及び車輪４５Ｂを地面から浮かせることで、車輪４２Ｂ及び車輪４５Ｂのメンテナンスを行うことが可能となる。
【００２８】
制御部２は、走行装置４Ａの回転駆動部４１Ａ、及び走行装置４Ｂの回転駆動部４１Ｂを制御する。本実施形態に係る制御部２は、走行部４０による走行を停止させるときに、回転駆動部４１Ａ，４１Ｂと連結された一対の車輪４２Ａ，４２Ｂのうち、走行方向における下流側の車輪に対する回転駆動部を制御し、当該下流側の車輪に対する回転駆動部において、走行方向とは反対側へ向かう回転方向への回転力を発生させる。このような走行方向とは反対側へ向かう回転力は、走行方向における上流側の車輪の駆動力によって、下流側の車輪を走行方向へ回転させようとするのに対し、下流側の車輪が走行方向へ回転しないように抵抗することで発生する。
【００２９】
走行方向が前方へ向かう方向であった場合、車輪４２Ｂが「走行方向における下流側の車輪」に該当し、回転駆動部４１Ｂが対応する回転駆動部に該当する。従って、制御部２は、走行部４０による走行を停止させるときに、走行方向における下流側の車輪４２Ｂに対する回転駆動部４１Ｂを制御し、下流側の車輪４２Ｂに対する回転駆動部４１Ｂにおいて、走行方向とは反対側へ向かう回転方向（図２においては時計回り）への回転力を発生させる。一方、走行方向が後方へ向かう方向であった場合、車輪４２Ａが「走行方向における下流側の車輪」に該当し、回転駆動部４１Ａが対応する回転駆動部に該当する。従って、制御部２は、走行部４０による走行を停止させるときに、走行方向における下流側の車輪４２Ａに対する回転駆動部４１Ａを制御し、下流側の車輪４２Ａに対する回転駆動部４１Ａにおいて、走行方向とは反対側へ向かう回転方向（図２においては反時計回り）への回転力を発生させる。
【００３０】
具体的に、制御部２は、回転駆動部４１Ａ，４１Ｂに対して送信する速度指令値を制御する速度制御部６０と、回転駆動部４１Ａ，４１Ｂにおけるトルクリミットを制御するトルクリミット制御部６１と、を備えている。
【００３１】
速度制御部６０は、走行部４０による走行を停止させるときに、走行方向における下流側の車輪に対する回転駆動部へ、上流側の車輪に対する回転駆動部よりも低い速度の速度指令値を出力する。当該速度制御部６０の制御内容について、図３（ａ）を参照して説明する。図３（ａ）においては、走行方向ＲＤは前方へ向かう方向であるものとする。例えば、速度制御部６０は、上流側の車輪４２Ａの回転駆動部４１Ａに対して「Ｖ１」の速度指令値を出力し、下流側の車輪４２Ｂの回転駆動部４１Ｂに対してＶ１より低い「Ｖ２」の速度指令値を出力する。このように、上流側と下流側とで速度指令値が異なっているが、車輪４２Ａ，４２Ｂは連結部材７０を介して互いに連結されている（図２参照）ため、実際の車輪４２Ｂの速度は、上流側の車輪４２Ａの速度に合わせて「Ｖ１」となる。このように、回転駆動部４１Ｂに対する速度指令値は「Ｖ２」であるにも関わらず、実際はそれよりも速い「Ｖ１」の速度に対応する回転速度で回転している。従って、それらの差分は、回転駆動部４１Ｂが実際の回転方向に反発する回転力（反抗トルク）Ｔを発生させる。これにより、下流側の車輪４２Ｂに対する回転駆動部４１Ｂにおいて、走行方向とは反対側へ向かう回転方向（時計回り）への回転力が発生する。なお、回転駆動部４１Ｂは、走行方向とは反対側へ向かう回転方向への回転力を発生しているが、実際の軸５３Ｂの回転方向は、走行方向へ向かう回転方向である。また、速度制御部６０が出力する速度指令値はどのような値であってもよく、「速度＝０」であってもよい。
【００３２】
トルクリミット制御部６１は、走行部４０による走行を停止させるときにおける下流側の車輪に対する回転駆動部のトルクリミットを、走行時におけるトルクリミットに比して低下させる。例えば、トルクリミットを低下させることなく、速度制御部６０のような制御を行った場合、下流側の回転駆動部にて発生する回転力が過大となってしまう。下流の回転駆動部にて発生する回転力（反抗トルク）が過大となると、走行部４０による走行を急に停止させるほどの急激なブレーキ力が発生してしまう。従って、下流側の回転駆動部に対するトルクリミットを低下させることで、適切な強度の回転力を発生させることができる。なお、トルクリミットを低下させ過ぎた場合は、下流側の回転駆動部において、走行方向とは反対側へ向かう回転方向への回転力が発生しないため、所定量以上のトルクリミットを設定する。トルクリミット制御部６１は、下流側の回転駆動部のトルクリミットを、例えば、定格の１〜数％に設定してよい。
【００３３】
本実施形態に係る走行式クレーン装置１の作用・効果について説明する。
【００３４】
まず、図３（ｂ）を参照して、比較例に係る走行式クレーン装置の制御について説明する。比較例に係る走行式クレーン装置では、走行方向ＲＤにおける上流側及び下流側の回転駆動部は同様な減速態様にて停止する。この場合、上流側の車輪４２Ａの軸４７Ａと回転駆動部４１Ａの軸５３Ａに掛け渡されている帯状部材４３Ａに対しては、走行方向ＲＤへ向かう回転方向へ張力ＴＳが作用する。上流側の帯状部材４３Ａでは、回転駆動部４１Ａの軸５３Ａに対して回転方向（ここでは反時計回り）上流側の部分は張力ＴＳが作用して張った状態となり、回転方向下流側の部分は弛みが発生した状態となる。当該状態で停止した場合、帯状部材４３Ａの当該回転方向下流側の部分には撓みがなく張った状態となっていることにより、上流側の車輪４２Ａは走行方向ＲＤと反対側（ここでは後側）へは移動できないが、走行方向ＲＤ（ここでは前側）への移動は許容される。すなわち、上流側の帯状部材４３Ａの弛みは、走行方向ＲＤへの移動を許容する状態となる。従って、上流側の帯状部材４３Ａの弛み分だけ移動できる方向ＤＳ１は、走行方向ＲＤとなる。一方、下流側の帯状部材４３Ａの弛みは、上流側の帯状部材４３Ａと同趣旨の方向に発生する。すなわち、上流側の帯状部材４３Ａの弛みは、走行方向ＲＤへの移動を許容する状態となる。従って、上流側の帯状部材４３Ａの弛み分だけ移動できる方向ＤＳ１は、走行方向ＲＤとなる。このように、停止後に係る上流側の帯状部材４３Ａと下流側の帯状部材４３Ｂとでは、互いに移動を許容する方向が同じとなるように弛みが発生しているため、停止後において、走行部４０の移動を許容してしまう。以上より、停止位置のずれ量が大きくなる可能性があった。
【００３５】
本実施形態に係る走行式クレーン装置１では、制御部２は、走行部４０による走行を停止させるときに、走行方向ＲＤにおける下流側の車輪４２Ｂに対する回転駆動部４１Ｂを制御し、当該下流側の車輪４２Ｂに対する回転駆動部４１Ｂにおいて、走行方向ＲＤとは反対側へ向かう回転方向への回転力Ｔを発生させる。この場合、図３（ａ）に示すように、下流側の車輪４２Ｂの軸４７Ｂと回転駆動部４１Ｂの軸５３Ｂに掛け渡されている帯状部材４３Ｂに対して、走行方向ＲＤとは反対側へ向かう回転方向へ張力ＴＳが作用する。下流側の帯状部材４３Ｂでは、回転駆動部４１Ｂの軸５３Ｂに対して回転方向の（ここでは反時計回り）下流側の部分は張力ＴＳが作用して張った状態となり、回転方向の上流側の部分は弛みが発生した状態となる。当該状態で停止した場合、帯状部材４３Ｂの当該回転方向下流側の部分には撓みがなく張った状態となっていることにより、下流側の車輪４２Ｂは走行方向ＲＤ（ここでは前側）へは移動できないが、走行方向ＲＤの反対側（ここでは後側）への移動は許容される。すなわち、下流側の帯状部材４３Ｂの弛みは、走行方向ＲＤの反対側への移動を許容する状態となる。従って、下流側の帯状部材４３Ｂの弛み分だけ移動できる方向ＤＳ２は、走行方向ＲＤの反対側となる。一方、上流側の帯状部材４３Ａの弛みについては、図３（ｂ）の比較例と同様に、走行方向ＲＤへの移動を許容する状態となる。従って、上流側の帯状部材４３Ａの弛み分だけ移動できる方向ＤＳ１は、走行方向ＲＤとなる。このように、停止後に係る上流側の帯状部材４３Ａと下流側の帯状部材４３Ｂとでは、互いに移動を許容する方向が異なるように弛みが発生しているため、停止後における走行部４０の移動を拘束することができる。以上より、停止位置のずれ量を低減することができる。
【００３６】
また、本実施形態に係る走行式クレーン装置１において、制御部２は、走行部４０による走行を停止させるときにおける下流側の車輪４２Ｂに対する回転駆動部４１Ｂのトルクリミットを、走行時におけるトルクリミットに比して低下させている。このような構成により、走行方向ＲＤとは反対側へ向かう回転方向へ過度な回転力が作用することを抑制できる。また、過度な回転力が作用することにより急激なブレーキ力が発生してしまうことを抑制できる。また、急ブレーキが作用すると、クレーン装置全体に負荷がかかるのみならず、荷役部３０にて吊り下げられた荷に衝撃が加わってしまうが、当該状況も抑制できる。
【００３７】
本発明は、上述の実施形態に限定されるものではない。
【００３８】
例えば、上述の実施形態では、タイヤ式の門型クレーンが例示されていたが、走行部の趣旨が同様であれば、クレーンの種類は限定されず、他の走行式クレーン装置や走行式アンローダ等の走行式荷役装置であってもよい。他の走行式クレーン装置として、地上に設けられたレール上を走行可能な橋形クレーン、及びジブクレーンを挙げることができる。また、他の走行式クレーン装置として、建物内の壁部に設けられたレール上を走行可能な天井クレーンを挙げることができる。
【００３９】
また、本発明の構成は、走行式クレーン装置に限定されず、他の走行式荷役装置にも適用可能である。例えば、走行式荷役装置として、走行式アンローダを採用してもよい。走行式のアンローダとして、地上に設けられたレール上を走行可能であってバケットを用いて船舶の船倉内から荷の積み下ろしを行う走行式アンローダや、地上に設けられたレール上を走行可能であってバケットエレベータを用いて船舶の船倉内から荷の積み下ろしを連続的に行う走行式連続アンローダ等を挙げることができる。走行式連続アンローダは、本体部を構成するガーダーの先端にバケットエレベータが取り付けられている。このバケットエレベータには、無端チェーンと、当該無端チェーンに取り付けられた複数のバケットと、が設けられており、無端チェーンが周回することでバケットが船倉内の荷を掻き取って荷役を行う。なお、バケットエレベータが荷役部に相当する。
【００４０】
また、走行部の構成は上述の形態に限定されない。例えば、車輪の数は特に限定されず、少なくとも一対の車輪があればよい。また、走行部はゴムタイヤ式の車輪を有しているものに限定されず、レール上を走行する車輪であってもよい。
【００４１】
上述の実施形態では、制御部２は下流側の回転駆動部を制御していたが、上流側の回転駆動部を制御してもよい。図４に示すように、制御部２は、走行部４０による走行を停止させるときに、走行方向ＲＤにおける上流側の車輪４２Ａに対する回転駆動部４１Ａを制御し、当該上流側の車輪４２Ａに対する回転駆動部４１Ａにおいて、走行方向ＲＤとは反対側へ向かう回転方向への回転力Ｔを発生させる。この場合、図４に示すように、上流側の車輪４２Ａの軸４７Ａと回転駆動部４１Ａの軸５３Ａに掛け渡されている帯状部材４３Ａに対して、走行方向ＲＤとは反対側へ向かう回転方向へ張力ＴＳが作用する。上流側の帯状部材４３Ａでは、回転駆動部４１Ａの軸５３Ａに対して回転方向の（ここでは反時計回り）下流側の部分は張力ＴＳが作用して張った状態となり、回転方向の上流側の部分は弛みが発生した状態となる。当該状態で停止した場合、帯状部材４３Ａの当該回転方向下流側の部分には撓みがなく張った状態となっていることにより、上流側の車輪４２Ａは走行方向ＲＤ（ここでは前側）へは移動できないが、走行方向ＲＤの反対側（ここでは後側）への移動は許容される。すなわち、上流側の帯状部材４３Ａの弛みは、走行方向ＲＤの反対側への移動を許容する状態となる。従って、上流側の帯状部材４３Ａの弛み分だけ移動できる方向ＤＳ１は、走行方向ＲＤの反対側となる。一方、下流側の帯状部材４３Ｂの弛みについては、図３（ｂ）の比較例と同様に、走行方向ＲＤへの移動を許容する状態となる。従って、下流側の帯状部材４３Ｂの弛み分だけ移動できる方向ＤＳ２は、走行方向ＲＤとなる。このように、停止後に係る下流側の帯状部材４３Ｂと上流側の帯状部材４３Ａとでは、互いに移動を許容する方向が異なるように弛みが発生しているため、停止後における走行部４０の移動を拘束することができる。以上より、停止位置のずれ量を低減することができる。
【符号の説明】
【００４２】
１…走行式クレーン装置、２…制御部、３０…荷役部、４０…走行部、４１Ａ，４１Ｂ…回転駆動部、４２Ａ，４２Ｂ，４５Ａ，４５Ｂ…車輪、４３Ａ，４３Ｂ…帯状部材、４７Ａ，４７Ｂ，５３Ａ，５３Ｂ…軸。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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