(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
被介護者が寝台から移乗装置へ移乗する動作を支援するシステムであって、
前記移乗に先立つ前記被介護者の動作及び音声の少なくとも一方と、前記移乗に先立つ介護者の動作及び音声の少なくとも一方と、の何れか一方もしくは両方を入力として検知する検知手段と；
前記検知手段で前記入力が検知された場合に、前記被介護者の動作補助、前記被介護者の移乗経路確保、前記被介護者の移乗先案内、のうちの少なくとも一つを行う支援手段と；
を備え、
前記検知手段が前記寝台のボトム高さまたは傾斜ないしは背ボトムの傾斜大きさの変更を検知したら、前記支援手段が前記移乗装置の移動を制御することを特徴とする移乗支援システム。
【請求項２】
前記移乗装置の位置または向きを変更するための駆動手段を設けたことを特徴とする請求項１に記載の移乗支援システム。
【請求項３】
前記移乗装置の接近または遠退を検知したら、前記寝台の高さまたは傾斜ないしは背ボトムの傾斜を変更するよう制御することを特徴とする請求項１または２に記載の移乗支援システム。
【請求項４】
前記寝台の側柵に前記被介護者の接近または接触を検知するセンサーを設け、前記被介護者の前記側柵への接近または接触を検知した場合に、前記寝台の高さまたは傾斜ないしは前記移乗装置の位置または向きを変更することを特徴とする請求項１〜３の何れか一項に記載の移乗支援システム。
【請求項５】
寝台上及び移乗先機器間における被介護者の移乗を支援するシステムであって、
前記移乗に先立つ前記被介護者の動作及び音声の少なくとも一方と、前記移乗に先立つ介護者の動作及び音声の少なくとも一方と、の何れか一方もしくは両方を入力として検知する検知手段と；
前記検知手段で前記入力が検知された場合に、前記被介護者の動作補助、前記被介護者の移乗経路確保、前記被介護者の移乗先案内、のうちの少なくとも一つを行う支援手段と；
前記被介護者の生体情報を得る生体情報取得手段をさらに備え、
前記支援手段による前記動作補助を開始してから、前記寝台上で前記生体情報が得られなくなった後に、支援行為を停止することを特徴とする移乗支援システム。
【請求項６】
前記支援手段が、前記寝台の寝台面の上下動及び傾動の少なくとも一方により前記動作補助を行う第１の駆動部を備えることを特徴とする請求項５に記載の移乗支援システム。
【請求項７】
前記寝台と前記移乗先機器との間で、前記移乗の進行過程のうち、既に完了した工程、現在進行中の工程、そして次に行う予定の工程、のうちの少なくとも一つに関する情報を送受信する通信手段をさらに備えることを特徴とする請求項５又は６に記載の移乗支援システム。
【請求項８】
前記支援手段が、前記被介護者の移乗経路上に在る介在物の待避動作、及び、前記被介護者が体重を預ける支持器の接近動作、の少なくとも一方により前記移乗経路確保を行う第２の駆動部を備えることを特徴とする請求項５〜７の何れか一項に記載の移乗支援システム。
【請求項９】
前記支援手段が、前記被介護者の移乗先経路の少なくとも一部の照明、及び、前記被介護者への音声案内提供の少なくとも一方により前記移乗先案内を行うガイド部を備えることを特徴とする請求項５〜８の何れか一項に記載の移乗支援システム。
【請求項１０】
被介護者が寝台から移乗装置へ移乗する動作を支援するシステムであって、
前記移乗に先立つ前記被介護者の動作及び音声の少なくとも一方と、前記移乗に先立つ介護者の動作及び音声の少なくとも一方と、の何れか一方もしくは両方を入力として検知する検知手段と；
前記検知手段で前記入力が検知された場合に、前記被介護者の動作補助、前記被介護者の移乗経路確保、前記被介護者の移乗先案内、のうちの少なくとも一つを行う支援手段と；
前記被介護者の生体情報を得る生体情報取得手段と
を備え、
前記支援手段による前記動作補助を開始してから、前記寝台上で前記生体情報が得られなくなった後に、支援行為を停止する
ことを特徴とする移乗支援システム。
【請求項１１】
前記移乗装置の位置または向きを変更するための駆動手段を設けたことを特徴とする請求項１０に記載の移乗支援システム。
【請求項１２】
前記移乗装置の接近または遠退を検知したら、前記寝台の高さまたは傾斜ないしは背ボトムの傾斜を変更するよう制御することを特徴とする請求項１０または１１に記載の移乗支援システム。
【請求項１３】
前記寝台の側柵に前記被介護者の接近または接触を検知するセンサーを設け、前記被介護者の前記側柵への接近または接触を検知した場合に、前記寝台の高さまたは傾斜ないしは前記移乗装置の位置または向きを変更することを特徴とする請求項１０〜１２の何れか一項に記載の移乗支援システム。
【請求項１４】
前記入力の出所が前記被介護者と前記介護者の何れであるかを判別する入力判別手段をさらに備えることを特徴とする請求項１〜１３の何れか一項に記載の移乗支援システム。
【請求項１５】
前記検知手段が、圧力センサー、圧電センサー、温度センサー、撮像装置、赤外線センサー、光センサー、磁気センサー、超音波センサー、位置センサー、角度センサー、力センサー、角速度センサー、距離センサー、加速度センサー、ジャイロセンサー、音声入力センサー、のうちの少なくとも一つを備えることを特徴とする請求項１〜１４の何れか一項に記載の移乗支援システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、寝台上の被介護者が移乗先に移乗する際の動作を支援する移乗支援システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
病院、介護施設又は在宅において療養中の被介護者が移動する際の動作を補助する目的で、各種の動作補助機能を備えた寝台装置や移動装置などが提案されている。例えば、特許文献１には、横臥状態から座位状態に移行するのを支援する機能を備えた介護用ベッドが開示されている。また、特許文献２には、被介護者の移乗を支援する移乗支援装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平１１−２６７１５９号公報
【特許文献２】特開２０１１−１４７５２２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
一般的に、ベッドから車いすまでの間には１０ｃｍ〜１５ｃｍの隙間がどうしても生じるが、これを乗り越えるためには介護者及び被介護者双方の負担増を避けることが出来ない。その対策として、上記特許文献１，２に例示される各種対策が講じられてきたが、決して十分かつ効果的なものではなかった。
【０００５】
本発明は、前述した事情に鑑みてなされたものであって、移乗に伴う被介護者及び介護者の負担増を軽減することが可能な移乗支援システムの提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、上記課題を解決して係る目的を達成するために以下の手段を採用している。
（１）本発明の一態様に係る移乗支援システムは、被介護者が寝台から移乗装置へ移乗する動作を支援するシステムであって、前記移乗に先立つ前記被介護者の動作及び音声の少なくとも一方と、前記移乗に先立つ介護者の動作及び音声の少なくとも一方と、の何れか一方もしくは両方を入力として検知する検知手段と；前記検知手段で前記入力が検知された場合に、前記被介護者の動作補助、前記被介護者の移乗経路確保、前記被介護者の移乗先案内、のうちの少なくとも一つを行う支援手段と；を備える。
（２）上記（１）に記載の移乗支援システムにおいて、前記移乗装置の位置または向きを変更するための駆動手段を設けてもよい。また、前記移乗装置の位置及び向きの両方を変更するための駆動手段を設けてもよい。
（３）上記（１）または（２）に記載の移乗支援システムにおいて、前記移乗装置の接近または遠退を検知したら、前記寝台の高さまたは傾斜ないしは背ボトムの傾斜を変更するようを制御してもよい。または、前記寝台の高さまたは傾斜と、背ボトムの傾斜との双方を変更するようを制御してもよい。
（４）上記（１）〜（３）の何れか一項に記載の移乗支援システムにおいて、前記寝台のボトム高さまたは傾斜ないしは背ボトムの傾斜大きさの変更を検知したら、前記移乗装置の移動を制御するようにしてもよい。または、前記寝台のボトム高さまたは傾斜及び背ボトムの傾斜大きさの双方の変更を検知したら、前記移乗装置の移動を制御するようにしてもよい。
（５）上記（１）〜（４）の何れか一項に記載の移乗支援システムにおいて、前記寝台の側柵に前記被介護者の接近または接触を検知するセンサーを設け、前記被介護者の前記側柵への接近または接触を検知した場合に、前記寝台の高さまたは傾斜ないしは前記移乗装置の位置または向きを変更してもよい。または、前記寝台の高さまたは傾斜と前記移乗装置の位置または向きとの双方を変更してもよい。
【０００７】
（６）本発明の他の態様に係る移乗支援システムは、寝台上及び移乗先機器間における被介護者の移乗を支援するシステムであって、前記移乗に先立つ前記被介護者の動作及び音声の少なくとも一方と、前記移乗に先立つ介護者の動作及び音声の少なくとも一方と、の何れか一方もしくは両方を入力として検知する検知手段と；前記検知手段で前記入力が検知された場合に、前記被介護者の動作補助、前記被介護者の移乗経路確保、前記被介護者の移乗先案内、のうちの少なくとも一つを行う支援手段と；を備える。
（７）上記（６）に記載の移乗支援システムにおいて、前記支援手段が、前記寝台の寝台面の上下動及び傾動の少なくとも一方により前記動作補助を行う第１の駆動部を備えてもよい。
（８）上記（６）または（７）に記載の移乗支援システムにおいて、前記寝台と前記移乗先機器との間で、前記移乗の進行過程のうち、既に完了した工程、現在進行中の工程、そして次に行う予定の工程、のうちの少なくとも一つに関する情報を送受信する通信手段をさらに備えてもよい。
（９）上記（６）〜（８）の何れか一項に記載の移乗支援システムにおいて、前記支援手段が、前記被介護者の移乗経路上に在る介在物の待避動作、及び、前記被介護者が体重を預ける支持器の接近動作、の少なくとも一方により前記移乗経路確保を行う第２の駆動部を備えてもよい。
（１０）上記（６）〜（９）の何れか一項に記載の移乗支援システムにおいて、前記支援手段が、前記被介護者の移乗先経路の少なくとも一部の照明、及び、前記被介護者への音声案内提供の少なくとも一方により前記移乗先案内を行うガイド部を備えてもよい。
（１１）上記（１）〜（１０）の何れか一項に記載の移乗支援システムにおいて、前記入力の出所が前記被介護者と前記介護者の何れであるかを判別する入力判別手段をさらに備えてもよい。
（１２）上記（１）〜（１１）の何れか一項に記載の移乗支援システムにおいて、前記検知手段が、圧力センサー、圧電センサー、温度センサー、撮像装置、赤外線センサー、光センサー、磁気センサー、超音波センサー、位置センサー、角度センサー、力センサー、角速度センサー、距離センサー、加速度センサー、ジャイロセンサー、音声入力センサー、のうちの少なくとも一つを備えてもよい。
（１３）上記（１）〜（１２）の何れか一項に記載の移乗支援システムにおいて、前記被介護者の生体情報を得る生体情報取得手段をさらに備え；前記支援手段による前記動作補助、前記移乗経路確保、及び前記移乗先案内の各支援行為うちの少なくとも一つを開始してから、前記寝台上で前記生体情報が得られなくなった後に、前記支援行為のうちの少なくとも一つを停止する；構成を採用してもよい。
【発明の効果】
【０００８】
本発明の上記各態様によれば、移乗に伴う被介護者及び介護者の負担増を軽減することができる移乗支援システムの提供が可能となる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本発明の第１実施形態に係る移乗支援システムの構成を説明するための側面図である。
【図２】同移乗支援システムによる移乗動作の流れを示す平面図である。
【図３】同移乗支援システムの構成を説明するためのブロック図である。
【図４】同移乗支援システムのベッドの動作を説明するための部分斜視図である。
【図５】同移乗支援システムのベッドの他の変形例を示す平面図である。
【図６】同移乗支援システムのベッドの他の変形例を示す平面図である。
【図７】同移乗支援システムの移乗シーケンスを示す図であって、介護者無しの場合を示すフロー図である。
【図８】同移乗支援システムの他の移乗シーケンスを示す図であって、介護者有りの場合を示すフロー図である。
【図９】本発明の第２実施形態に係る移乗支援システムの構成を説明するためのブロック図である。
【図１０】同移乗支援システムによる移乗動作の流れを示す平面図である。
【図１１】同移乗支援システムのベッドの動作を説明するための部分斜視図である。
【図１２】同移乗支援システムのベッドの変形例を示す平面図である。
【図１３】同移乗支援システムのベッドの他の変形例を示す平面図である。
【図１４】同移乗支援システムの移乗器による移乗動作を説明するための側面図である。
【図１５】同移乗支援システムの同移乗器による移乗動作の続きを説明するための側面図である。
【図１６】同移乗支援システムの同移乗器を説明するための平面図である。
【図１７】同移乗支援システムの移乗シーケンスを示す図であって、介護者無しの場合を示すフロー図である。
【図１８】同移乗支援システムの他の移乗シーケンスを示す図であって、介護者有りの場合を示すフロー図である。
【図１９】同移乗支援システムで移乗ロボットを利用する場合の典型例を示すフロー図である。
【図２０】同移乗支援システムで移乗ロボットを利用する場合の典型例を示すフロー図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
本発明の移乗支援システムの各実施形態について、図面を参照しながら以下に説明する。なお、本発明における移乗とは、ベッド（寝台装置）と、車いすや移乗器や移乗ロボットやトイレ等を含む移乗先機器との間で行き来する被介護者の、双方向の乗り移り動作を含むものとする。そして、本発明の移乗支援システムは、ベッドから移乗先機器に移乗する際、及び移乗先機器からベッドに移乗する際、の少なくとも一方において、ベッド及び移乗先機器間で連携をとることにより、被介護者、又は被介護者及び介護者の双方を支援して両者の負担を軽減する。以下、移乗ロボットを使用した移乗支援システムとして第１実施形態を説明し、続いて、移乗ロボットの代わりに移乗器を使用した場合の変形例の移乗支援システムとして第２実施形態を説明する。なお、移乗支援動作としては、最低限、ベッド上での横臥状態から端座位に移行するまでにおける被介護者の動作を支援するものとする。なお第１実施形態では、移動可能な移乗ロボットを例に実施形態を説明するが、移乗ロボットは被介護者のベッドからの移乗をサポートすることができれば良く、必ずしもロボットが移動可能である必要は無い。また移動可能な移乗ロボットは、介護者の操作によりロボットに備えられた駆動手段を用いて移動可能な例を実施形態として説明するが、介護者の操作無しに自律的に移動可能な（あるいは自律移動可能な動作モードを有する）形態のロボットでも良い。また介護者のサポート（押す、引くなど）によって移動するタイプの移乗ロボットでも良い。
【００１１】
［第１実施形態］
図１〜図３に示すように、本実施形態の移乗支援システムは、ベッド１１０（寝台装置）に設けられた制御部１１１，通信部１１２，入力部１１３，駆動部１１４，音声案内部１１５，照明部１１６と；移乗ロボット１３０に設けられた制御部１３１，通信部１３２，入力部１３３，駆動部１３４，音声案内部１３５，照明部１３６と；トイレ１７０に設けられた制御部１７１，通信部１７２，入力部１７３，駆動部１７４，音声案内部１７５，照明部１７６と；を備えている。
【００１２】
［ベッド１１０］
まず、ベッド１１０の主要構成について説明すると、図１及び図２に示すように、被介護者Ｐが横臥する寝台１２０と；この寝台１２０の側方に設けられた柵体１２１と；寝台１２０を上下動（昇降サポート）させたり、寝台１２０を軸線ＣＬ１０１，ＣＬ１０２のそれぞれを中心として谷折り（背上げサポート）、山折り（膝上げサポート）に寝台の床面（ボトム）を回動させたり、寝台１２０を、軸線ＣＬ１０３を中心として傾動させたり、さらには柵体１２１を介護者が取り外したり、駆動機構により昇降させたりするベッド駆動機構（第１の駆動部）１１４と；を備えている。駆動機構１１４は、操作手段（有線または無線でベッド本体と接続されたリモコン装置）により、被介護者Ｐまたは介護者により操作される。さらに、ベッド１１０は、移乗支援システムを構成するものとして前述の各機器も具備している。
【００１３】
ベッド１１０に備えられた通信部１１２は、同ベッド１１０が収容された室外に設置された主端末であるサーバー２００との間で通信可能に接続されている。なお、本実施形態においては各通信部１１２，１３２，１７２間の通信ラインが無線である場合を例に説明するが、無線接続のみに限らず、必要に応じて少なくとも一部に有線接続を採用してもよい。同様に、通信部１１２とサーバー２００との間における通信ラインも無線接続を例に説明するが、必要に応じて有線接続としてもよい。また、通信部１１２は、図示しない生体計測装置や生体計測データ表示装置と通信可能に接続されていてもよい。
【００１４】
ベッド１１０に備えられた入力部１１３（図２及び図３参照）は、（１）移乗に先立つ被介護者Ｐの動作及び音声の少なくとも一方と、（２）移乗に先立つ介護者の動作及び音声の少なくとも一方と、上記（１）及び（２）の何れか一方もしくは両方を入力として検知するとともにこれを制御部１１１に伝える検知手段として機能する。
具体的に言うと、被介護者Ｐまたは介護者による動作としては、ベッド１１０に備えられた背ボトムや脚ボトムの傾動やボトムの昇降などのベッド操作手段を兼ねるコントローラ（入力部１１３）の操作、ベッド１１０のサイドレールなどの柵体１２１の把持、所定のジェスチャー（身振り）、またはこれらの組み合わせなどを、入力部１１３への入力とすることができる。例えば前記コントローラの操作を入力とする場合には、ベッド１１０の端座位ポジションへの位置形状変更指示やベッドサイドに腰掛ける移乗ポジションへの変更指示（「降りる」ボタンを備えても良い）に加えて、コントローラ上に表示された移動先（例えば「車いす」や「トイレ」など）に関するボタンを被介護者Ｐまたは介護者が選んで押下することで、移動先に関する入力を入力部１１３に対して行うこともできる。「車いす」が指示された場合には、被介護者Ｐの移乗のため、車いす（不図示）が位置やブレーキロック解除など、スタンバイ動作を開始しても良い。また「トイレ」が指示された場合には、トイレ１７０の蓋１８２が開くなど、スタンバイ動作を開始しても良い。
【００１５】
図２に示すように、被介護者Ｐまたは介護者が発する音声を入力とする場合は、ベッド１１０に備えられたマイク（入力部１１３）で前記音声を取得し、その音圧（音の大きさ）を捉えて入力部１１３への入力とすることも可能であるし、または、その音声内容（「車いすに乗りたい」等の会話内容）を汲み取って入力部１１３への入力とすることも可能である。
一方、被介護者Ｐの動作を入力とする場合には、例えば図４に示すように、ベッド１１０の柵体１２１を把持する動作を入力とする構成も採用可能である。この場合、柵体１２１の所定箇所にセンサー（入力部１１３）を設けておき、被介護者Ｐまたは介護者が前記所定箇所を把持した際の手によって加えられる圧力や体温などを前記センサーで検出することで、入力部１１３への入力がなされたと判断することができる。
【００１６】
上記の各種入力を受け入れる入力部１１３としては、圧力センサー、圧電センサー、温度センサー、撮像装置、赤外線センサー、光センサー、磁気センサー、超音波センサー、位置センサー、角度センサー、力センサー、角速度センサー、距離センサー、加速度センサー、ジャイロセンサー、音声入力センサー、などから選択したものをベッド１１０に設けることが出来る。例えば、被介護者Ｐまたは介護者が前記所定箇所を把持した際の手によって加えられる圧力は圧力センサーで、また体温は温度センサーで、さらには前記所定のジェスチャー（身振り）は、赤外線センサーや超音波センサーあるいは撮像装置により撮像された画像をパターン認識することなどにより検知することができる。
なお、各センサー等は単独で使用することを前提としても良いし、または、複数を組み合わせて設け、複数のセンサーを通じて入力が確認されたことをもって入力部１１３への入力完了とみなすように構成してもよい。
さらには、被介護者Ｐの生体情報を取得することを目的として、生体情報取得手段として、ベッド１１０の寝台１２０上または寝台１２０側に上記各種センサーを設けてもよい。この場合、本実施形態の移乗支援システムによる支援行為（動作補助、移乗経路確保、及び移乗先案内）のうちの少なくとも一つを開始してから、寝台１２０上で一定期間前記生体情報が得られなくなった後に、前記支援行為のうちの少なくとも一つを停止するようにしてもよい。この場合、無駄な支援動作を減らすことが出来ると共に安全な移乗プロセスを実現できる。さらには、生体情報とは別に、荷重センサーをベッド１１０に設けて、ベッド１１０上の荷重の変化量を検知し、支援行為のうちの少なくとも一つを停止するように構成してもよい。
【００１７】
ベッド１１０における駆動部１１４は、入力部１１３で前記入力が検知された場合に、被介護者Ｐの動作補助、被介護者Ｐの移乗経路確保、被介護者Ｐの移乗先案内、のうちの少なくとも一つを行う支援手段として機能する。
具体的に言うと、前記動作補助としては、ベッド１１０上に横臥状態にある被介護者Ｐが端座位に移行する際のベッド１１０の本体の傾動またはエアマットレスのエアセルの膨張、収縮などによる動作補助や、端座位状態の被介護者Ｐが例えば移乗ロボット１３０等の移乗先に移乗する際のベッド１１０の本体またはエアマットレスなどの動作補助などが含まれる。
【００１８】
ベッド１１０上で横臥状態にある被介護者Ｐが端座位に移行する際の動作補助としては、駆動部１１４（第１の駆動部）による、ベッド１１０の寝台面の背ボトム、腰ボトム、膝ボトムの上下動作、ベッド長手方向または幅方向の傾斜動作、屈曲動作のうちの少なくとも一つや、ベッド１１０上に載置されたエアマットレスのエアセルの膨張、収縮動作、エアマットレスの長手方向または幅方向の傾斜動作、ベッド１１０の柵体１２１の開閉動作または昇降動作などが挙げられる。
すなわち、駆動部１１４により、まず柵体１２１の開き動作または下降動作を行う。そして、図２に示すように寝台１２０を平面視した場合の形状が一方向に長い長方形状の場合には、寝台１２０の長手方向の複数箇所のそれぞれにおいて、前記長手方向に直交する軸線ＣＬ１０１，ＣＬ１０２回りに寝台１２０を回動させることで、被介護者Ｐを横臥状態から、背中と膝とを立てた座位状態に移行させることができる。続いて、寝台１２０を前記長手方向に沿った軸線ＣＬ１０３回りに傾動させることで、ベッド１１０の端に被介護者Ｐが移動して端座位に移行する際の動作を補助することができる。さらに続けて、ベッド１１０の高さを上昇させることで、端座位状態にある被介護者Ｐの腰位置を持ち上げて、端座位から立位、さらには移乗に移行する際の動作を補助することができる。ボトムの回動、傾動に先行してベッド１１０を昇降して高さ調整することも可能である。
【００１９】
なお、ベッド１１０の寝台面の上下動作、傾斜動作、屈曲動作を行う駆動部１１４としては、上記の形態の他、例えば図６に示す形態も採用可能である。
すなわち、図６に示す形態のベッド１１０は、前記寝台１２０の上面に、平面視して６箇所の領域ａ〜ｆに区画されたエアマットレス１２０Ａを載置している。このエアマットレス１２０Ａの各領域ａ〜ｆは、前記駆動部１１４の代わりに用いられるポンプ及び排気バルブ（不図示）により各エアセルに空気を送気または排気することで、個別に膨張または収縮させることが可能となっている。そして、例えば被介護者Ｐがエアマットレス１２０Ａ上に横臥している状態で、領域ａ〜ｃに対してのみ、前記ポンプにより空気を供給して膨張させる。すると、横臥状態の被介護者Ｐの身体が、横たわったまま移乗ロボット１３０に向けて傾けられる。介護者が被介護者Ｐをサポートする場合には介護者の移乗サポートの負担を軽減することができる。さらに、今度は領域ｄに対して前記ポンプにより空気を供給して膨張させる。すると、被介護者Ｐの上半身が持ち上げられるので、被介護者Ｐはその押し上げ力を受けることで起き上がりながら足をエアマットレス１２０Ａの外に降ろすことで、端座位に移行できる。また領域ａ〜ｃの代わりにマットレスと寝台上面との間に、ベッド１１０方向の左右に長手方向に延伸するエアセルを挿入して同エアセルを膨張・収縮することにより、幅方向の傾斜を実現してもよい。
【００２０】
また、ベッド１１０上に横臥状態にある被介護者Ｐが端座位に移行する際の他の動作補助として、ベッド１１０の柵体１２１の開閉動作及び昇降動作を行う場合には、例えば図４に示す形態が考えられる。すなわち、柵体１２１の回転柵１２１ａにセンサー（入力部１１３）を設けるとともに、前記駆動部１１４として、回転柵１２１ａの開閉動作を行う第１のモーター（不図示）と、昇降柵１２１ｂの昇降動作を行う第２のモーター（不図示）とを設けておく。
そして、上記構成のもと、ベッド１１０上の被介護者Ｐが回転柵１２１ａを把持した際に前記センサーに触れることで、入力部１１３への入力がなされたと判断する。この入力を受けた制御部１１１は、前記第２のモーターを駆動させることで昇降柵１２１ｂを図４の二点鎖線に示すように降ろし、これにより、被介護者Ｐの移動経路上にある介在物である昇降柵１２１ｂを一時的に被介護者Ｐの移乗の妨げにならないような位置まで移動させる。または介護者が柵を一時的に取り外す。
続いて、制御部１１１は、前記第１のモーターを駆動させて回転柵１２１ａを図４に示すように回転させて開く。これにより、被介護者Ｐの移動経路上にある他の介在物である回転柵１２１ａも一時的に被介護者Ｐの移乗の妨げにならないような位置まで移動させ、移乗時の手すりとして利用することができる。さらには、回転柵１２１ａが回転して外方に開く際、被介護者Ｐが回転柵１２１ａを把持し続けることで、この回転柵１２１ａの回転動作による力を受けて、被介護者Ｐがその身を引っ張ってもらいながら端座位へと移行することができる。
【００２１】
また、ベッド１１０上に端座位状態にある被介護者Ｐが移乗ロボット１３０に移乗する際、被介護者Ｐが立ち上がるのを補助するために、例えば図５に示す形態を採用することも考えられる。すなわち、ベッド１１０に対して、鉛直軸線回りに回動自在なアーム部１２５と、このアーム部１２５を端座位状態の被介護者Ｐに対して接近離間させるアーム駆動部（不図示）と、アーム部１２５の先端に対して所定高さ位置に固定されたグリップ部１２６と、寝台１２０の端座位位置に設けられた感圧検出部１２７と、被介護者Ｐが端座位状態に在るときにその両足が配置される床面上位置に設けられた感圧検出部１２８と、を備える構成を採用してもよい。
この場合、感圧検出部１２７，１２８の双方で圧力を検知した場合に、これを制御部１１１に取り込むことで、被介護者Ｐが端座位にあると判断できる。そして、制御部１１１は、前記アーム駆動部を起動させることで、グリップ部１２６を被介護者Ｐの近傍に接近させる。その結果、被介護者Ｐは端座位姿勢からグリップ部１２６を把持して容易に立ち上がることができる。また感圧検出部１２７、１２８のいずれかが圧力を検知した場合に制御部１１１が端座位を判定することも可能である。
感圧検出部１２７，１２８の代わりに、ベッド１１０の脚部（４箇所）に設けられた歪みセンサーや背ボトム、脚ボトムを駆動するアクチュエータに内蔵されたセンサーにより、被介護者Ｐの端座位を検出するようにしてもよい。
【００２２】
ベッド１１０に備えられた音声案内部１１５は、被介護者Ｐや介護者に対して音声案内を提供することにより移乗先案内を行うガイド部として機能する。
具体的に言うと、ベッド１１０上の被介護者Ｐが横臥状態から端座位を経て移乗する移乗シーケンスを開始する際に、「これより移乗ロボットに乗ってトイレへの移動を開始します」、「まず背中と膝を立てます」、「続いてベッドサイドに移動します」、「腰を持ち上げます」、といった動作前予告や進行状況についての音声案内の他、「移動を継続しますか」、「よろしいですか」といった意思確認も行う。このような音声案内や意思確認を音声案内部１１５が行うことで、被介護者Ｐが正しい手順を確認しつつ安心して身を任せることが可能になる。また、介護者においても、音声案内や意思確認を聞くことで、被介護者Ｐの介護補助を正しい手順に沿って間違いなく行うことが出来る。
【００２３】
ベッド１１０における照明部１１６は、被介護者Ｐの移乗先経路の少なくとも一部を照明することにより移乗先案内を行うガイド部として機能する。
具体的に言うと、横臥状態にある被介護者Ｐが座位状態に移行する際に、ベッド１１０の柵体１２１で把持すべき箇所を明滅させたり、被介護者Ｐへのメッセージを光学的な文字列として室内の天井面、壁面、床面などに照射したり、または被介護者Ｐの移動先を示す矢印形状等の図形の光を室内の天井面、壁面、床面などに照射したりする。このような照明表示を照明部１１６が行うことで、耳が遠い被介護者Ｐであっても正しい手順を確認しつつ安心して身を任せることが可能になる。また、介護者においても、照明表示を確認することで、被介護者Ｐの介護補助を正しい手順に沿って間違いなく行うことが出来る。
【００２４】
ベッド１１０における通信部１１２は、前述した通り、移乗ロボット１３０の通信部１３２やトイレ１７０の通信部１７２のそれぞれと無線接続されており、これら移乗先機器との間で、移乗の進行過程のうち、既に完了した工程、現在進行中の工程、そして次に行う予定の工程、のうちの少なくとも一つに関する情報を送受信する通信手段として機能する。また、以降に説明するように、各通信部は、ベッド１１０と移乗ロボット１３０との距離を定期的に監視するために用いることもできる。また、ベッド１１０または移乗ロボット１３０のいずれか一方または双方に磁気センサーを備え、相対的な位置関係を把握することも可能である。
【００２５】
ベッド１１０に備えられた制御部１１１は、被介護者Ｐ及び介護者による入力を入力部１１３より得た場合に、この入力の出所が被介護者Ｐと介護者の何れであるかを判別する入力判別手段を兼ねている。もし、被介護者Ｐの介護状態が比較的軽度である場合には、介護者の介添え無しに自ら移乗できるので、被介護者Ｐの音声指示を前記入力として採用することができる。一方、被介護者Ｐが重度の要介護状態であると、被介護者Ｐの音声指示を前記入力として採用するのは好ましくない場合が有る。このような場合においては、被介護者Ｐの音声指示をスキップして、介護者の音声指示のみを前記入力として採用することが好ましい。被介護者Ｐの音声指示と介護者の音声指示とを区別するためには、例えば、介護者の声紋を予め登録しておき、複数の音声の中から一致する声紋を持つ音声指示のみをピックアップして前記入力として取り扱うことが考えられる。
また、音声以外の判別方法としては、例えば、介護者と被介護者Ｐとで柵体１２１のうちの接触可能な部分を異ならせたり、介護者のみが使用できるボタンをベッド１１０に設けたりするなどの手段を採用することが可能である。
【００２６】
制御部１１１は、前記入力を得た場合、同入力の指示内容に応じて、駆動部１１４，音声案内部１１５，照明部１１６の各部を制御する。また、並行して、移乗ロボット１３０やトイレ１７０も制御する必要がある場合には、通信部１１２を介して、移乗ロボット１３０やトイレ１７０にも指示を与える。
さらに制御部１１１は、移乗動作の進行状況をリアルタイムでナースセンターに伝えるとともに、詳細な記録をサーバー２００に記録する。
【００２７】
［移乗ロボット１３０］
まず、移乗ロボット１３０の主要構成要素について説明すると、図１及び図２に示すように、車体１４０と；車体１４０を走行駆動する駆動輪１４１と；車体１４０の走行方向を司る操舵輪１４２と；車体１４０上に設けられた座椅子１４３と；被介護者Ｐが手で把持した際に被介護者Ｐの身体を支える一対のアーム１４４と；を備えている。さらに、移乗ロボット１３０は、移乗支援システムを構成するものとして、前述した通り、制御部１３１，通信部１３２，入力部１３３，駆動部１３４，音声案内部１３５，照明部１３６を備えている。
以下、移乗ロボット１３０の主に移乗支援システムについて図３等を参照しながら説明を行うが、基本的な構成はベッド１１０に備わる各機器と重複する部分も有るため、以下の説明においては相違点のみを中心に説明し、その他についてはベッド１１０に備わる各対応機器と同じであるとしてその重複説明を省略する。
【００２８】
入力部１３３は、被介護者Ｐの動作及び音声の少なくとも一方と、介護者の動作及び音声の少なくとも一方と、の何れか一方もしくは両方を入力として検知するとともにこれを制御部１３１に伝える検知手段として機能する。
具体的に言うと、入力部１３３としてマイクを移乗ロボット１３０に備え、そして被介護者Ｐまたは介護者が発する音声を入力としてマイクで取得してもよい。例えば、移乗ロボット１３０に移乗した被介護者Ｐがトイレ１７０に向かう途中で気分が悪くなったためにベッド１１０に戻りたい場合、「ベッドに戻る」、「中止」などの被介護者Ｐの音声指示をマイクに入力することができる。
または、音声指示の代わりに、被介護者Ｐまたは介護者の動作を入力としてもよい。この場合、例えば、移乗ロボット１３０に停止ボタンを入力部１３３として設けておき、被介護者Ｐがこれに触れることで入力を検知する形態が考えられる。
その他、座椅子１４３に圧力センサーを設けておき、移乗ロボット１３０に移乗した際に被介護者Ｐが腰で座椅子１４３を押圧する力を入力として取得し、この入力をもって、被介護者Ｐが移乗ロボット１３０に乗り移ったと検知するようにしてもよい。
また、入力部１３３は、移乗ロボット１３０の傾斜動作及び回動動作を自動で行うか、または人力で行うかの指示を入力することも可能となっている。この切り替えのための入力に関しては、誤動作を避けるために、介護者からの入力のみを受け付ける一方、被介護者Ｐからの入力は受け付けないようにしてもよい。
【００２９】
駆動部１３４は、入力部１３３で前記入力が検知された場合に被介護者Ｐの動作補助を行う。
具体的に言うと、駆動部１３４は、被介護者Ｐを受け入れるために座椅子１４３を昇降させる動作、アーム１４４を被介護者Ｐに対して接近離間させる動作、そして車体１４０を被介護者Ｐに向かって傾ける動作、を行う。また、この一連の動作を逆の手順で行うことにより、トイレ１７０から移乗ロボット１３０への移乗、さらには移乗ロボット１３０からベッド１１０への移乗も可能である。
【００３０】
音声案内部１３５は、被介護者Ｐや介護者に対して音声案内の提供により移乗先案内を行う。
具体的に言うと、ベッド１１０上で端座位にある被介護者Ｐを迎えに行って乗せた後、トイレ１７０に向かって走行移動し、さらに被介護者Ｐをトイレ１７０に乗せる際に、「これから移乗器をそちらに傾けます」、「アームを掴んで下さい」、「トイレに向かって移動します」、「トイレに対して正しく位置合わせが完了しました」、「トイレに向かってゆっくり降ろします」、といった動作前予告や進行状況についての音声案内の他、「移動を継続しますか」、「よろしいですか」といった意思確認も行う。移乗ロボット１３０は、音声案内後に動作することが安全上好ましい。
【００３１】
照明部１３６は、被介護者Ｐの移乗先経路の少なくとも一部を照明することにより移乗先案内を行うガイド部として機能する。
具体的に言うと、被介護者Ｐが座椅子１４３に身を預けて顔が進行方向を向いている状態において、移乗ロボット１３０に備えた照明部１３６より床面に対して移乗ロボット１３０の進行方向を矢印で示したり、トイレ１７０との位置合わせの完了やトイレ１７０に向かっての傾動開始などを光学的な文字列で示したりする。このような照明表示を照明部１３６が行うことで、耳が遠い被介護者Ｐであっても正しい手順を確認しつつ安心して身を任せることが可能になる。また、介護者においても、照明表示を確認することで、被介護者Ｐの介護補助を正しい手順に沿って間違いなく行うことが出来る。
【００３２】
制御部１３１は、被介護者Ｐが端座位へ移行完了したことをベッド１１０の制御部１１１より通信部１１２，１３２を経由して確認した後、入力部１３３からの入力有無を監視しつつ、駆動部１３４，音声案内部１３５，照明部１３６の各部を制御する。また、並行して、ベッド１１０やトイレ１７０も制御する必要が有る場合には、通信部１３２を介して、ベッド１１０やトイレ１７０にも指示を与える。
【００３３】
［トイレ１７０］
まず、トイレ１７０の主要構成要素について説明すると、図１及び図２に示すように、便器１８０と便座１８１と蓋１８２とを備えている。さらに、トイレ１７０は、移乗支援システムを構成するものとして、前述した通り、制御部１７１，通信部１７２，入力部１７３，駆動部１７４，音声案内部１７５，照明部１７６を備えている。
以下、トイレ１７０の主に移乗支援システムについて図３を参照しながら説明を行うが、基本的な構成はベッド１１０に備わる各機器と重複する部分も有るため、以下の説明においては相違点のみを中心に説明し、その他についてはベッド１１０に備わる各対応機器と同じであるとしてその重複説明を省略する。
【００３４】
入力部１７３は、被介護者Ｐの動作及び音声の少なくとも一方と、介護者の動作及び音声の少なくとも一方と、の何れか一方もしくは両方を入力として検知するとともにこれを制御部１７１に伝える検知手段として機能する。
具体的に言うと、入力部１７３としてマイクをトイレ１７０に備え、そして、被介護者Ｐまたは介護者が発する音声を入力としてマイクで取得してもよい。例えば、トイレ１７０に移乗した被介護者Ｐがベッド１１０に戻りたい場合、「ベッドに戻る」などの被介護者Ｐの音声指示を入力部１７３に入力することができる。または、音声指示の代わりに、被介護者Ｐまたは介護者の動作を入力としてもよい。この場合、例えば、ベッド１１０に戻るためのボタンを入力部１７３としてトイレ１７０に設けておき、被介護者Ｐがこれに触れることで入力を検知する形態が考えられる。
その他、便座１８１に圧力センサーを設けておき、トイレ１７０に移乗した際に被介護者Ｐが腰で前記圧力センサーを押圧する力を入力として用い、この入力をもって、被介護者Ｐがトイレ１７０に乗り移ったことを検知するようにしてもよい。
【００３５】
駆動部１７４は、蓋１８２の開閉動作を行う。すなわち、これから被介護者Ｐがトイレ１７０に向かってくるとの情報が通信部１７２経由で制御部１７１に伝えられた場合、駆動部１７４が蓋１８２を開き、被介護者Ｐを受け入れ可能な状態とする。
音声案内部１７５は、被介護者Ｐや介護者に対しての音声案内の提供により、移乗動作の進行状況案内などを行う。具体的に言うと、例えば便座１８１に座った被介護者Ｐがベッド１１０へ戻る旨の指示をした場合、「移乗ロボットを呼びますのでお待ち下さい」、「移乗ロボットが着きました。乗り移りますか」、「よろしいですか」といった音声確認も行うこともできる。
照明部１７６は、例えば被介護者Ｐの耳が不自由な場合に、移乗動作の進行状況を光学的な文字列として床面に表示して伝えることが出来る。
制御部１７１は、入力部１７３に与えられた入力などを元に、駆動部１７４，音声案内部１７５，照明部１７６の各部を制御する。また、並行して、ベッド１１０や移乗ロボット１３０も制御する必要が有る場合には、通信部１７２を介して、ベッド１１０や移乗ロボット１３０にも指示を与える。
【００３６】
以上説明の構成を有する本実施形態の移乗支援システムの移乗シーケンスの一例について、図７及び図８を参照しながら以下に説明する。
まず、被介護者Ｐが介護者の介助無しで移乗を行う場合の一例について、図７を参照しながら説明する。
まず、ステップＳ１で、被介護者Ｐが柵体１２１を把持したことを検知することで移乗シーケンスが開始する。なお、柵体１２１の把持以外に、「トイレに行きたい」など、移乗や移動を希望する旨の音声を被介護者Ｐが発したことをもって認識する構成も採用可能である。
続くステップＳ２で、被介護者Ｐに対し、移乗シーケンス開始の許可を求めると共に移動先を問うための音声案内がなされる。
続くステップＳ３で、被介護者Ｐが例えばトイレ１７０への移乗シーケンスを音声で希望する。
続くステップＳ４で、ベッド１１０の寝台１２０が、軸線ＣＬ１０１，ＣＬ１０２のそれぞれを中心として谷折り山折りに屈曲する。
その結果、ステップＳ５で、被介護者Ｐが膝と背を立てた座位になる。
【００３７】
続くステップＳ６で、被介護者Ｐが柵体１２１の回転柵を把持し、これが検知される。
すると、ステップＳ７でベッド１１０の足もと側方の柵体１２１の固定柵が下がり、回転柵が開き、そして寝台１２０が軸線ＣＬ１０３回りに傾動する。
この傾動に伴い、ステップＳ８で、被介護者Ｐがベッド１１０上の端座位の位置まで誘導されて端座位に移行する。
その結果、ステップＳ９で、被介護者Ｐが端座位となり、これが検知される。なお、ベッド１１０は被介護者Ｐの端座位を検知したら、直ちに移乗を補助するために、ベッド高さを変更したり、柵体１２１のサイドレールを下降させたりするなどの動作を行っても良い。
【００３８】
被介護者Ｐが端座位となったことを受けて、ステップＳ１０で、移乗ロボット１３０が被介護者Ｐに向かって移動し、位置決めし、さらに傾動する。
そして、ステップＳ１１で、移乗ロボット１３０が被介護者Ｐを受け入れ可能であることを音声で案内する。
また、トイレ１７０においては、被介護者Ｐが端座位となったことを受けて、ステップＳ１２で、移乗ロボット１３０の受け入れ準備として蓋１８２を開く。
【００３９】
一方、ステップＳ１１に続くステップＳ１３では、ベッド１１０の寝台１２０が移乗ロボット１３０との位置合わせのために上昇または下降し、端座位状態にある被介護者Ｐの腰を持ち上げる。
その結果、被介護者Ｐが動作補助を受けながら立ち上がり、ステップＳ１４で移乗ロボット１３０に移乗する。
移乗に伴い、ベッド１１０の寝台１２０上から被介護者Ｐが不在となるため、ベッド１１０上で被介護者Ｐの生体情報が得られなくなる。これにより、ベッド１１０の制御部１１１は、移乗が進行したことをステップＳ１５において確認し、そしてステップＳ１５ａにおいて寝台１２０の昇降動作等の支援動作を停止させる。
【００４０】
ステップＳ１４に続くステップＳ１６では、移乗ロボット１３０が被介護者Ｐの身体を保持し、駆動輪１４１の回転による自走と操舵輪１４２による操舵とを行いながらトイレ１７０に向かって自動的に移動し、そしてトイレ１７０に対して位置合わせをする。
続くステップＳ１７で、トイレ１７０に対して移乗ロボット１３０が正しく位置合わせされたことを音声案内する。
一方、トイレ１７０においては、ステップＳ１８で被介護者Ｐをいつでも受け入れ可能であることを音声案内する。
続くステップＳ１９では、移乗ロボット１３０がトイレ１７０に向かって傾動し、被介護者Ｐを降ろしていく。
続くステップＳ２０では、トイレ１７０に被介護者Ｐが乗り移ったことを検知する。
続くステップＳ２１では、トイレ１７０への移乗が完了したことを検知した後に、移乗ロボット１３０による被介護者Ｐの保持を解除する。そして、移乗ロボット１３０の傾動を元に戻して待避する。
最後に、移乗動作の各ステップを終えたことをもって、移乗シーケンスが終了する（ステップＳ２２）。
【００４１】
続いて、被介護者Ｐが介護者の介助を受けつつ移乗を行う場合の一例について、図８を参照しながら説明する。
まず、ステップＳ１で、被介護者Ｐからの要望を受けた介護者が、ベッド１１０に備えられたコントローラのボタンを操作して移乗シーケンスを開始する。
続くステップＳ２で、ベッド１１０の寝台１２０が、軸線ＣＬ１０１，ＣＬ１０２のそれぞれを中心として谷折り山折りに屈曲する。
続くステップＳ３で、被介護者Ｐが、ベッド１１０の寝台１２０上で膝と背を立てた座位になる。
続くステップＳ４で、ベッド１１０の柵体１２１のうちの、足もと側方にある固定柵が下がる。そして、柵体１２１のうちの回転柵が開く。最後に、寝台１２０が軸線ＣＬ１０３回りに傾動する。
続くステップＳ５で被介護者Ｐが介護者の介助を受けつつ端座位になり、これがステップＳ６で検知される。
【００４２】
被介護者Ｐの端座位が確認されると、ステップＳ７で、移乗ロボット１３０が被介護者Ｐに向かって移動し、位置決めし、さらに傾動する。
また、トイレ１７０においては、被介護者Ｐが端座位となったことを受けて、ステップＳ８で、移乗ロボット１３０の受け入れ準備として蓋１８２を開く。
先のステップＳ７，Ｓ８に続くステップＳ９では、ベッド１１０が、移乗ロボット１３０の受け入れ体制と、トイレ１７０の受け入れ体制との双方を確認した後、移乗準備完了の音声案内を介護者に向けて発する。
続くステップＳ１０では、介護者が移乗シーケンスを続行するために、ベッド１１０のコントローラをボタン操作して指示する。
そして、上記ボタン操作を受けて、ステップＳ１１でベッド１１０の寝台１２０が移乗ロボット１３０との位置合わせのために上昇または下降する。
【００４３】
続くステップＳ１２で、被介護者Ｐが介護者の介助を受けつつ移乗ロボット１３０に移乗する。
移乗に伴い、ベッド１１０の寝台１２０上から被介護者Ｐが不在となるため、ベッド１１０上で被介護者Ｐの生体情報が得られなくなる（ステップＳ１２ａ）。これにより、ベッド１１０の制御部１１１は、移乗が進行したことを確認し、寝台１２０の昇降動作等の支援動作を停止させる（ステップＳ１２ｂ）。
一方、ステップＳ１３で、移乗ロボット１３０が被介護者Ｐの身体を保持し、駆動輪１４１の回転による自走と操舵輪１４２による操舵とを行いながらトイレ１７０に向かって自動的に移動し、そしてトイレ１７０に対して位置合わせをする。
続くステップＳ１４で、トイレ１７０に対して移乗ロボット１３０が正しく位置合わせされたことを介護者に向かって音声案内する。
続くステップＳ１５で、上記音声案内を確認した介護者は、移乗シーケンスを続行しても良いかを確認するためのボタンを操作する。なお、前記ボタンは、ベッド１１０、移乗ロボット１３０、そしてトイレ１７０何れかに設けられている。
【００４４】
続くステップＳ１６では、移乗ロボット１３０がトイレ１７０に向かって傾動し、被介護者Ｐを降ろしていく。
続くステップＳ１７では、トイレ１７０において被介護者Ｐが乗り移ったことを検知する。
続くステップＳ１８では、トイレ１７０への移乗が完了したことを検知した後に、移乗ロボット１３０による被介護者Ｐの保持を解除する。そして、移乗ロボット１３０の傾動を元に戻して待避する。
最後に、移乗動作の各ステップを終えたことをもって、移乗シーケンスが終了する（ステップＳ１９）。
【００４５】
以上が移乗ロボット１３０を利用した移乗シーケンスの一例であるが、移乗に際してロボットを用いる場合の典型例を図１９に例示する。
図１９のステップＳ１０１に示すように、被介護者Ｐが柵体１２１の固定柵を把持したことで、移乗ステップ開始となる。
この移乗ステップ開始を受けて、ベッド１１０では、ステップＳ１０２において、背上げ、膝上げなどのボトム状態を解除し、寝台のボトムをフラットにするよう制御する。
続くステップＳ１０３で、移乗ロボットへの移乗に向けて、ベッド１１０の寝台高さ調整及び寝台・エアマットの傾動の少なくとも一方を実施する。
一方、ステップＳ１０４では、移乗ロボット１３０が、ベッド１１０側方の移乗ポジションに移動する。
続くステップＳ１０５においては、移乗ロボット１３０が移乗面の高さ調整や傾動を実施する。
【００４６】
そして、ベッド１１０と移乗ロボット１３０の双方が準備完了した後、ステップＳ１０６において被介護者が端座位姿勢に移行する。
続くステップＳ１０７では、被介護者Ｐがベッド１１０から移乗ロボット１３０に移乗する。
続くステップＳ１０８では、車いすとトイレのどちらに移乗するのかを確認する。
続くステップＳ１０９では、移乗ロボット１３０が、指定された移乗先に移動する。
そして、最後に、ステップＳ１１０で移乗ロボット１３０が、移乗先に被介護者Ｐを降ろし、移乗シーケンスが終了する（ステップＳ１１１）。
【００４７】
逆に、移乗ロボット１３０からベッド１１０に戻る際の典型例を図２０に示す。
図２０のステップＳ２０１に示すように、まず、移乗ロボット１３０に乗っている被介護者Ｐが移乗ロボット１３０の入力部１３３に対して「ベッドに戻る」などの音声入力や前述の各種入力を与える。
すると、続くステップＳ２０２において、前記入力が通信部１３２，１１２を経てベッド１１０の制御部１１１に伝えられる。そして、制御部１１１がベッド１１０の寝台１２０をフラットにする。
加えて、ステップＳ２０３においては、ベッド１１０の寝台高さが、例えば通常よりも低めとなるように調整する。
一方、移乗ロボット１３０においては、前記入力を受けた制御部１３１が、ステップＳ２０４で移乗ロボット１３０を移乗ポジションに向かって移動し、そしてステップＳ２０５でベッドサイドに対して位置決めする。
【００４８】
以上の動作により、ベッド１１０及び移乗ロボット１３０の双方の移乗準備が完了するので、ステップＳ２０６で被介護者Ｐが移乗ロボット１３０からベッド１１０に移乗する。
移乗後の被介護者Ｐは、ステップＳ２０７において、ベッド１１０のベッドサイドで端座位になる。被介護者Ｐが端座位になったことを検知した移乗ロボット１３０がステップＳ２０８で退避する。
そして、ステップＳ２０９で被介護者Ｐが横になり、続くステップＳ２１０でベッド１１０のボトムマットレスが傾動することで、被介護者Ｐのセンタリングを行う。
以上により、被介護者Ｐが移乗ロボット１３０からベッド１１０に戻る際のシーケンスが終了する。
移乗シーケンスにおいては寝台高さ合わせのステップは必要であるが、被介護者Ｐの状態に応じて、寝台１２０をフラットにするステップは必ずしも必須ではない。この場合には、背ボトムを回動させたチェアポジションで、ベッド１１０への移動を行うことも可能である。
【００４９】
なお、本実施形態の移乗支援システムの移乗シーケンスについては、以下のような、変更や修正が可能である。
音声案内を提供するステップは必須ではなく、音声案内を省略することも可能である。また、音声入力するステップも省略することができる。その場合はそれぞれ、チャイム、アラームなどの音を出力することにより、被介護者Ｐの動作を誘導することが可能である。
また、被介護者Ｐの移乗装置への移乗前に膝と背を立てた座位になるステップは、被介護者Ｐの必要な介護の程度に併せて、適宜変更可能であり、背や膝を立てることなくベッド１１０のボトムをフラットな状態にしてから、介護者の介助により、端座位姿勢をとるようにすることも可能である。
また被介護者Ｐの移乗装置への移乗前（端座位に移る前）に、移乗ロボット１３０は予め被介護者Ｐが移乗しやすい位置まで移動することも可能である。あるいは、端座位姿勢をとった後に移乗ロボット１３０が移動を開始して、移乗位置に最適な位置まで移動することも可能である。
【００５０】
以上、本発明の第１実施形態について説明してきたが、本発明の技術的範囲は前記実施形態のみに限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲において種々の変更を加えることが可能である。
また、移乗ロボット１３０とベッド１１０との干渉や接近を防止するため、以下の対策を施すことが可能である。例えば、ベッド１１０上に被介護者Ｐの生体情報を検知しないときは、ベッド１１０を動作停止させることができる。また、ベッド１１０の昇降動作中や背ボトム、脚ボトムなどの昇降動作中には、移乗ロボット１３０の接近を禁止するエリアＳＡを例えば図２に示すように設けることも可能である。移乗ロボット１３０はベッド１１０に近接する移動の際に、この接近禁止エリアＳＡに侵入する際には、一旦停止する。その後、ベッド１１０の制御部からまたは介護者・被介護者の指示等により、接近禁止エリアＳＡへの進入が許可された場合に、エリアＳＡへ移動する。この接近禁止制御に反してエリアＳＡ内に移乗ロボット１３０が接近する場合には、ベッド１１０側の各種動作（昇降動作など）を緊急停止させることも可能である。また、移乗ロボット１３０がこのエリアＳＡ内に移動する前に、音声等で接近許可を求めたり、又はベッド１１０の制御部１１１に対して無線で接近許可を求めたりしてもよい。
ベッド１１０側の柵体１２１に歪みセンサーを設ける場合には、歪みセンサーにより被介護者Ｐの側柵把持を検知することにより、ベッド１１０の背ボトム、脚ボトムの傾斜をゼロにすると共に、ベッド１１０の高さを変更する「端座位モード」に切り替わるようベッド１１０を制御することも可能である。
また、ベッド１１０には被介護者Ｐの重心位置を検知するセンサ（例えば荷重センサ、歪みセンサなど）を設けることも可能である。この場合は検知された被介護者Ｐの重心位置に基づいてベッドまたはマットレスに傾斜を設けることにより、被介護者Ｐの移乗をサポートすることができる。
【００５１】
［第２実施形態］
図９に示すように、本実施形態の移乗支援システムは、ベッド１０（寝台装置）に設けられた制御部１１，通信部１２，入力部１３，駆動部１４，音声案内部１５，照明部１６と；移乗器３０に設けられた制御部３１，通信部３２，入力部３３，駆動部３４，音声案内部３５，照明部３６と；車いす５０に設けられた制御部５１，通信部５２，入力部５３，駆動部５４，音声案内部５５，照明部５６と；トイレ７０に設けられた制御部７１，通信部７２，入力部７３，駆動部７４，音声案内部７５，照明部７６と；を備えている。
【００５２】
［ベッド１０］
まず、ベッド１０の主要構成について説明すると、図１０に示すように、被介護者Ｐが横臥する寝台２０と；この寝台２０の側方に設けられた柵体２１と；寝台２０を上下動させたり、寝台２０を軸線ＣＬ１，ＣＬ２のそれぞれを中心として谷折り山折りに屈曲させたり、寝台２０を、軸線ＣＬ３を中心として傾動させたり、さらには柵体２１を昇降させたりするベッド駆動機構（第１の駆動部）１４と；を備えている。さらに、ベッド１０は、移乗支援システムを構成するものとして前述の各機器も具備している。
【００５３】
ベッド１０に備えられた通信部１２は、同ベッド１０が収容された室外に設置された主端末であるサーバー１００との間で通信可能に接続されている。なお、本実施形態においては各通信部１２，３２，５２，７２間の通信ラインが無線である場合を例に説明するが、無線接続のみに限らず、必要に応じて少なくとも一部に有線接続を採用してもよい。同様に、通信部１２とサーバー１００との間における通信ラインも無線接続を例に説明するが、必要に応じて有線接続としてもよい。また、上記通信部１２は、図示しない生体計測装置や生体計測データ表示装置と通信可能に接続されていてもよい。
【００５４】
ベッド１０に備えられた入力部１３（図９及び図１０参照）は、（１）移乗に先立つ被介護者Ｐの動作及び音声の少なくとも一方と、（２）移乗に先立つ介護者の動作及び音声の少なくとも一方と、上記（１）及び（２）の何れか一方もしくは両方を入力として検知するとともにこれを制御部１１に伝える検知手段として機能する。
具体的に言うと、被介護者Ｐまたは介護者による動作としては、ベッド１０に備えられた背ボトムや脚ボトムの傾動やボトムの昇降などのベッド操作手段を兼ねるコントローラ（入力部１３）の操作、ベッド１０のサイドレールなどの柵体２１の把持、所定のジェスチャー（身振り）、またはこれらの組み合わせなどを、入力部１３への入力とすることができる。例えば前記コントローラの操作を入力とする場合には、ベッド１０の端座位ポジションへの位置形状変更指示やベッドサイドに腰掛ける移乗ポジションへの変更指示に加えて、コントローラ上に表示された移動先（例えば「車いす」や「トイレ」など）に関するボタンを被介護者Ｐまたは介護者が選んで押下することで、移動先に関する入力を入力部１３に対して行うこともできる。
【００５５】
図１０に示すように、被介護者Ｐまたは介護者が発する音声を入力とする場合は、ベッド１０に備えられたマイク（入力部１３）で前記音声を取得し、その音圧（音の大きさ）を捉えて入力部１３への入力とすることも可能であるし、または、その音声内容（「車いすに乗りたい」等の会話内容）を汲み取って入力部１３への入力とすることも可能である。
一方、被介護者Ｐの動作を入力とする場合には、例えば図１１に示すように、ベッド１０の柵体２１を把持する動作を入力とする構成も採用可能である。この場合、柵体２１の所定箇所にセンサー（入力部１３）を設けておき、被介護者Ｐまたは介護者が前記所定箇所を把持した際の手によって加えられる圧力や体温などを前記センサーで検出することで、入力部１３への入力がなされたと判断することができる。
【００５６】
上記の各種入力を受け入れる入力部１３としては、圧力センサー、圧電センサー、温度センサー、撮像装置、赤外線センサー、光センサー、磁気センサー、超音波センサー、位置センサー、角度センサー、力センサー、角速度センサー、距離センサー、加速度センサー、ジャイロセンサー、音声入力センサー、などから選択したものをベッド１０に設けることが出来る。例えば、被介護者Ｐまたは介護者が前記所定箇所を把持した際の手によって加えられる圧力は圧力センサーで、また体温は温度センサーで、さらには前記所定のジェスチャー（身振り）は、赤外線センサーや超音波センサーあるいは撮像装置により撮像された画像をパターン認識することなどにより検知することができる。
なお、各センサー等は単独で使用することを前提としても良いし、または、複数を組み合わせて設け、複数のセンサーを通じて入力が確認されたことをもって入力部１３への入力完了とみなすように構成してもよい。
さらには、被介護者Ｐの生体情報を取得することを目的として、生体情報取得手段として、ベッド１０の寝台２０上または寝台２０側に上記各種センサーを設けてもよい。この場合、本実施形態の移乗支援システムによる支援行為（動作補助、移乗経路確保、及び移乗先案内）のうちの少なくとも一つを開始してから、寝台２０上で一定期間、前記生体情報が得られなくなった後に、前記支援行為のうちの少なくとも一つを停止するようにしてもよい。この場合、無駄な支援動作を減らすことが出来ると共に安全な移乗プロセスを実現できる。さらには、生体情報とは別に、ベッド１０上の荷重の変化量を検知して、支援行為のうちの少なくとも一つを停止するように構成してもよい。
【００５７】
ベッド１０における駆動部１４は、入力部１３で前記入力が検知された場合に、被介護者Ｐの動作補助、被介護者Ｐの移乗経路確保、被介護者Ｐの移乗先案内、のうちの少なくとも一つを行う支援手段として機能する。
具体的に言うと、前記動作補助としては、ベッド１０上に横臥状態にある被介護者Ｐが端座位に移行する際のベッド本体またはエアマットレスなどによる動作補助や、端座位状態の被介護者Ｐが例えば移乗器３０等の移乗先に移乗する際のベッド本体またはエアマットレスなどによる動作補助などが含まれる。
【００５８】
ベッド１０上で横臥状態にある被介護者Ｐが端座位に移行する際の動作補助としては、駆動部１４（第１の駆動部）による、ベッド１０の寝台面の背ボトム、腰ボトム、膝ボトムの上下動作、ベッド長手方向または幅方向の傾斜動作、屈曲動作のうちの少なくとも一つや、ベッド１０上に載置されたエアマットレスのエアセルの膨張、収縮動作、エアマットレスの長手方向または幅方向の傾斜動作、ベッド１０の柵体２１の開閉動作または昇降動作などが挙げられる。
すなわち、駆動部１４により、まず柵体２１の開き動作または下降動作を行う。そして、図１０に示すように寝台２０を平面視した場合の形状が一方向に長い長方形状の場合には、寝台２０の長手方向の複数箇所のそれぞれにおいて、前記長手方向に直交する軸線ＣＬ１，ＣＬ２回りに寝台２０を屈曲させることで、被介護者Ｐを横臥状態から、背中と膝とを立てた座位状態に移行させることができる。続いて、寝台２０を前記長手方向に沿った軸線ＣＬ３回りに傾動させることで、ベッド１０の端に被介護者Ｐが移動して端座位に移行する際の動作を補助することができる。さらに続けて、ベッド１０の高さを上昇させることで、端座位状態にある被介護者Ｐの腰位置を持ち上げて、端座位から立位、さらには移乗に移行する際の動作を補助することができる。
【００５９】
なお、ベッド１０の寝台面の上下動作、傾斜動作、屈曲動作を行う駆動部１４としては、上記の形態の他、例えば図１３に示す形態も採用可能である。
すなわち、図１３に示す形態のベッド１０は、前記寝台２０の上面に、平面視して６箇所の領域ａ〜ｆに区画されたエアマットレス２０Ａを載置している。このエアマットレス２０Ａの各領域ａ〜ｆは、前記駆動部１４の代わりに用いられるポンプ及び排気バルブ（不図示）により各エアセルに空気を送気または排気することで、個別に膨張または収縮させることが可能となっている。そして、例えば被介護者Ｐがエアマットレス２０Ａ上に横臥している状態で、領域ａ〜ｃに対してのみ、前記ポンプにより空気を供給して膨張させる。すると、横臥状態の被介護者Ｐの身体が、横たわったまま移乗器３０に向けて傾けられる。さらに、今度は領域ｄに対して前記ポンプにより空気を供給して膨張させる。すると、被介護者Ｐの上半身が持ち上げられるので、被介護者Ｐはその押し上げ力を受けることで起き上がりながら足をエアマットレス２０Ａの外に降ろすことで、端座位に移行できる。また領域ａ〜ｃの代わりにマットレスと寝台上面との間に、ベッド１０方向の左右にエアセルを挿入して同エアセルを膨張・収縮することにより、幅方向の傾斜を実現してもよい。
【００６０】
また、ベッド１０上に横臥状態にある被介護者Ｐが端座位に移行する際の他の動作補助として、ベッド１０の柵体２１の開閉動作及び昇降動作を行う場合には、例えば図１１に示す形態が考えられる。すなわち、柵体２１の回転柵２１ａにセンサー（入力部１３）を設けるとともに、前記駆動部１４として、回転柵２１ａの開閉動作を行う第１のモーター（不図示）と、昇降柵２１ｂの昇降動作を行う第２のモーター（不図示）とを設けておく。
そして、上記構成のもと、ベッド１０上の被介護者Ｐが回転柵２１ａを把持した際に前記センサーに触れることで、入力部１３への入力がなされたと判断する。この入力を受けた制御部１１は、前記第２のモーターを駆動させることで昇降柵２１ｂを図１１の二点鎖線に示すように降ろし、これにより、被介護者Ｐの移動経路上にある介在物である昇降柵２１ｂを一時的に被介護者Ｐの移乗の妨げにならないような位置まで移動させる。
続いて、制御部１１は、前記第１のモーターを駆動させて回転柵２１ａを図１１に示すように回転させて開く。これにより、被介護者Ｐの移動経路上にある他の介在物である回転柵２１ａも一時的に被介護者Ｐの移乗の妨げにならないような位置まで移動させ、移乗時の手すりとして利用することができる。さらには、回転柵２１ａが回転して外方に開く際、被介護者Ｐが回転柵２１ａを把持し続けることで、この回転柵２１ａの回転動作による力を受けて、被介護者Ｐがその身を引っ張ってもらいながら端座位へと移行することができる。
【００６１】
また、ベッド１０上に端座位状態にある被介護者Ｐが移乗器３０に移乗、または直接的に車いす５０に移乗する際、被介護者Ｐが立ち上がるのを補助するために、例えば図１２に示す形態を採用することも考えられる。すなわち、ベッド１０に対して、鉛直軸線回りに回動自在なアーム部２５と、このアーム部２５を端座位状態の被介護者Ｐに対して接近離間させるアーム駆動部（不図示）と、アーム部２５の先端に対して所定高さ位置に固定されたグリップ部２６と、寝台２０の端座位位置に設けられた感圧検出部２７と、被介護者Ｐが端座位状態に在るときにその両足が配置される床面上位置に設けられた感圧検出部２８と、を備える構成を採用してもよい。
この場合、感圧検出部２７，２８の双方で圧力を検知した場合に、これを制御部１１に取り込むことで、被介護者Ｐが端座位にあると判断できる。そして、制御部１１は、前記アーム駆動部を起動させることで、グリップ部２６を被介護者Ｐの近傍に接近させる。その結果、被介護者Ｐは端座位からグリップ部２６を把持して容易に立ち上がることができる。
感圧検出部１２７，１２８の代わりに、ベッド１１０の脚部（４箇所）に設けられた歪みセンサーや背ボトム、脚ボトムを駆動するアクチュエータに内蔵されたセンサーにより、被介護者Ｐの端座位を検出するようにしてもよい。
【００６２】
ベッド１０に備えられた音声案内部１５は、被介護者Ｐや介護者に対して音声案内の提供により移乗先案内を行うガイド部として機能する。
具体的に言うと、ベッド１０上の被介護者Ｐが横臥状態から端座位を経て移乗する移乗シーケンスを開始する際に、「これより車いすへの移動を開始します」、「まず背中と膝を立てます」、「続いてベッドサイドに移動します」、「腰を持ち上げます」、といった動作前予告や進行状況についての音声案内の他、「移動を継続しますか」、「よろしいですか」といった意思確認も行う。このような音声案内や意思確認を音声案内部１５が行うことで、被介護者Ｐが正しい手順を確認しつつ安心して身を任せることが可能になる。また、介護者においても、音声案内や意思確認を聞くことで、被介護者Ｐの介護補助を正しい手順に沿って間違いなく行うことが出来る。
【００６３】
ベッド１０における照明部１６は、被介護者Ｐの移乗先経路の少なくとも一部を照明することにより移乗先案内を行うガイド部として機能する。
具体的に言うと、横臥状態にある被介護者Ｐが座位状態に移行する際に、ベッド１０の柵体２１で把持すべき箇所を明滅させたり、被介護者Ｐへのメッセージを光学的な文字列として室内の天井面、壁面、床面などに照射したり、または被介護者Ｐの移動先を示す矢印形状等の図形の光を室内の天井面、壁面、床面などに照射したりする。このような照明表示を照明部１６が行うことで、耳が遠い被介護者Ｐであっても正しい手順を確認しつつ安心して身を任せることが可能になる。また、介護者においても、照明表示を確認することで、被介護者Ｐの介護補助を正しい手順に沿って間違いなく行うことが出来る。
【００６４】
ベッド１０における通信部１２は、前述した通り、移乗器３０の通信部３２，車いす５０の通信部５２，そしてトイレ７０の通信部７２のそれぞれと無線接続されており、これら移乗先機器との間で、移乗の進行過程のうち、既に完了した工程、現在進行中の工程、そして次に行う予定の工程、のうちの少なくとも一つに関する情報を送受信する通信手段として機能する。
【００６５】
ベッド１０に備えられた制御部１１は、被介護者Ｐ及び介護者による入力を入力部１３より得た場合に、この入力の出所が被介護者Ｐと介護者の何れであるかを判別する入力判別手段を兼ねている。もし、被介護者Ｐの介護状態が比較的軽度である場合には、介護者の介添え無しに自ら移乗できるので、被介護者Ｐの音声指示を前記入力として採用することができる。一方、被介護者Ｐが重度の要介護状態であると、被介護者Ｐの音声指示を前記入力として採用するのは好ましくない場合が有る。このような場合においては、被介護者Ｐの音声指示をスキップして、介護者の音声指示のみを前記入力として採用することが好ましい。被介護者Ｐの音声指示と介護者の音声指示とを区別するためには、例えば、介護者の声紋を予め登録しておき、複数の音声の中から一致する声紋を持つ音声指示のみをピックアップして前記入力として取り扱うことが考えられる。
また、音声以外の判別方法としては、例えば、介護者と被介護者Ｐとで柵体２１のうちの接触可能な部分を異ならせたり、介護者のみが使用できるボタンをベッド１０に設けたりするなどの手段を採用することが可能である。
【００６６】
制御部１１は、前記入力を得た場合、同入力の指示内容に応じて、駆動部１４，音声案内部１５，照明部１６の各部を制御する。また、並行して、移乗器３０，車いす５０，トイレ７０も制御する必要がある場合には、通信部１２を介して、移乗器３０，車いす５０，トイレ７０にも指示を与える。
さらに制御部１１は、移乗動作の進行状況をリアルタイムでナースセンターに伝えるとともに、詳細な記録をサーバー１００に記録する。
【００６７】
［移乗器３０］
まず、移乗器３０の主要構成要素について説明すると、図１０及び図１４に示すように、床面上に載置される基台４０と；基台４０上に揺動自在に立設された支持棒４１と、支持棒４１上に固定された胸パッド４２と；人力操作を選択した場合に、介護者によって踏まれることで支持棒４１を揺動させるステップ４３と；電動を選択した場合に、支持棒４１をモーターの力で揺動させるとともに鉛直軸線回りの向きの回動も行える前記駆動部３４と；基台４０より床面に沿って端座位状態の被介護者Ｐの足もとに向かって滑り込んでくるスライド板４５（図１０では図示を省略）と；を備えている。さらに、移乗器３０は、移乗支援システムを構成するものとして、前述した通り、制御部３１，通信部３２，入力部３３，駆動部３４，音声案内部３５，照明部３６を備えている。
以下、主に移乗支援システムについて図９を参照しながら説明を行うが、基本的な構成はベッド１０に備わる各機器と重複する部分も有るため、以下の説明においては相違点のみを中心に説明し、その他についてはベッド１０に備わる各対応機器と同じであるとしてその重複説明を省略する。
【００６８】
入力部３３は、被介護者Ｐの動作及び音声の少なくとも一方と、介護者の動作及び音声の少なくとも一方と、の何れか一方もしくは両方を入力として検知するとともにこれを制御部３１に伝える検知手段として機能する。
具体的に言うと、入力部３３としてマイクを移乗器３０に備え、そして被介護者Ｐまたは介護者が発する音声を入力としてマイクで取得してもよい。例えば、移乗器３０に移乗した被介護者Ｐが車いす５０に向かう途中で気分が悪くなったためにベッド１０に戻りたい場合、「ベッドに戻る」、「中止」などの被介護者Ｐの音声指示をマイクに入力することができる。
または、音声指示の代わりに、被介護者Ｐまたは介護者の動作を入力としてもよい。この場合、例えば、移乗器３０に停止ボタンを入力部３３として設けておき、被介護者Ｐがこれに触れることで入力を検知する形態が考えられる。
その他、胸パッド４２に圧力センサーを設けておき、移乗器３０に移乗した際に被介護者Ｐが胸で胸パッド４２を押圧する力を入力として取得し、この入力をもって、被介護者Ｐが移乗器３０に乗り移ったと検知するようにしてもよい。
また、入力部３３は、移乗器３０の傾斜動作及び回動動作を自動で行うか、または人力で行うかの指示を入力することも可能となっている。この切り替えのための入力に関しては、誤動作を避けるために、介護者からの入力のみを受け付ける一方、被介護者Ｐからの入力は受け付けないようにしてもよい。
【００６９】
駆動部３４は、入力部３３で前記入力が検知された場合に被介護者Ｐの動作補助を行う。
具体的に言うと、駆動部３４は、被介護者Ｐを受け入れるために支持棒４１及び胸パッド４２を被介護者Ｐに向かって傾動させる動作、胸パッド４２上に被介護者Ｐを乗せたまま支持棒４１を鉛直方向に起立させるとともに支持棒４１の軸線回りに被介護者Ｐの向きを回転させて車いす５０の向きに合わせる動作、そして、支持棒４１及び胸パッド４２を車いす５０に向かって傾動させて被介護者Ｐを降ろす動作を行う。また、この一連の動作を逆の手順で行うことにより、車いす５０から移乗器３０への移乗、さらには移乗器３０からベッド１０への移乗も可能である。
【００７０】
なお、移乗器３０は、移乗動作支援をよりスムーズに行うために、前記スライド板４５や歪みゲージ４６ａ，４６ｂを備えている。これらについて、図１４〜図１６を用いて説明する。
まず、スライド板４５について説明すると、図１４に示す端座位状態では、スライド板４５上の位置Ｆ上に被介護者Ｐの両足が乗っているが、被介護者Ｐの重心位置Ｇ１との間に、側面視して水平方向に距離差Ｄが生じている。被介護者Ｐが移乗器３０に向かって立ち上がるには、前記距離差Ｄが無くなるように被介護者Ｐが前傾姿勢をとる必要があるが、一般的に、被介護者Ｐにとってそれは容易な動作ではない。人は成人後、加齢とともにバランス感覚が徐々に衰えていく傾向にあり、特に介護を要する者にとっては立ち上がるという基本動作すら難しい場合が多々ある。
そこで、図１５に示すように、スライド板４５がさらに迫り出すことで被介護者Ｐの重心位置Ｇ１の真下近くまで前記位置Ｆを移動させる。これにより、あたかも被介護者Ｐに前傾姿勢をとらせて重心バランスをとったような形となり、被介護者Ｐの立ち上がり動作を極めて容易なものにすることができる。よって、移乗器３０への移乗動作をよりスムーズに行うことが可能となる。なお、スライド板４５の上面には滑り止めが設けておくことが好ましい。また、本実施形態では、スライド板４５を移乗器３０側に設けたが、反対に、ベッド１０側から移乗器３０側に延伸するようにスライド板４５を設けても良い。
【００７１】
また、図１６に示すように、移乗器３０の支持棒４１の周面のうちの傾動方向Ｉの位置と、前記傾動方向Ｉに対して交差する方向の位置との２箇所に、前記歪みゲージ４６ａ，４６ｂがそれぞれ１枚ずつ貼り付けられている。
歪みゲージ４６ａは、支持棒４１に対して傾動方向Ｉに作用する荷重の大きさを支持棒４１のたわみ量に基づいて検出する。一方、歪みゲージ４６ｂは、支持棒４１に対して、傾動方向Ｉに交差する方向に作用する荷重の大きさを、支持棒４１のたわみ量に基づいて検出する。そして、これら歪みゲージ４６ａ，４６ｂにより、支持棒４１に対してどの方向にどれだけの大きさのモーメントが被介護者Ｐにより与えられているのかを検出することができる。支持棒４１に作用するモーメントは、支持棒４１の鉛直方向に対する傾き角度が大きいほど大きくなる。よって、移乗器３０による移乗動作をより安定させるために、移乗動作時における支持棒４１の傾斜動作速度を２段階に分けるのが好ましい。すなわち、胸パッド４２上に被介護者Ｐを乗せた状態での重心位置Ｇ２が、平面視した場合に、基台４０の基底面（床面上での据え付け面）外に在る場合の傾動作速度ｖ１を、重心位置Ｇ２が基底面内に在る場合の傾動速度ｖ２よりも遅くする（ｖ１＜ｖ２）。これにより、支持棒４１に対して加わるモーメントが比較的大きい基底面外における支持棒４１の傾斜動作をより安定させることが可能となる。
【００７２】
音声案内部３５は、被介護者Ｐや介護者に対して音声案内の提供により移乗先案内を行う。
具体的に言うと、ベッド１０上で端座位にある被介護者Ｐを迎えに行って乗せた後、被介護者Ｐの向きを回転させてから車いす５０に乗せる際に、「これから移乗器をそちらに傾けます」、「胸パッドに胸を当てて覆い被さって下さい」、「車いすに向かって回転します」、「車いすに対して正しく位置合わせが完了しました」、「車いすに向かってゆっくり降ろします」、といった動作前予告や進行状況についての音声案内の他、「移動を継続しますか」、「よろしいですか」といった意思確認も行う。移乗器３０は音声案内後に動作に移行することが安全上好ましい。
【００７３】
照明部３６は、被介護者Ｐの移乗先経路の少なくとも一部を照明することにより移乗先案内を行うガイド部として機能する。
具体的に言うと、被介護者Ｐが胸パッド４２に身を預けて顔が床面を向いている状態において、移乗器３０に備えた照明部３６より床面に対して移乗器３０の回転方向を矢印で示したり、車いす５０との位置合わせの完了や車いす５０に向かっての傾動開始を光学的な文字列で示したりする。このような照明表示を照明部３６が行うことで、耳が遠い被介護者Ｐであっても正しい手順を確認しつつ安心して身を任せることが可能になる。また、介護者においても、照明表示を確認することで、被介護者Ｐの介護補助を正しい手順に沿って間違いなく行うことが出来る。
【００７４】
制御部３１は、入力部３３に与えられた入力を元に、移乗器３０の傾斜動作及び回動動作を自動で行うか、または人力で行うかを判別する。そして、自動で行う場合には、被介護者Ｐが端座位へ移行完了したことをベッド１０の制御部１１より通信部１２，３２を経由して確認した後、入力部３３からの入力有無を監視しつつ、駆動部３４，音声案内部３５，照明部３６の各部を制御する。また、並行して、ベッド１０，車いす５０，トイレ７０も制御する必要が有る場合には、通信部３２を介して、ベッド１０，車いす５０，トイレ７０にも指示を与える。
【００７５】
［車いす５０］
まず、車いす５０の主要構成要素について説明すると、図１０に示すように、車いす本体５１Ａと、この車いす本体５１Ａに設けられた走行用の駆動部５４とを備えている。さらに、車いす５０は、移乗支援システムを構成するものとして、前述した通り、制御部５１，通信部５２，入力部５３，駆動部５４，音声案内部５５，照明部５６を備えている。
以下、主に移乗支援システムについて図９を参照しながら説明を行うが、基本的な構成はベッド１０に備わる各機器と重複する部分も有るため、以下の説明においては相違点のみを中心に説明し、その他についてはベッド１０に備わる各対応機器と同じであるとしてその重複説明を省略する。
【００７６】
入力部５３は、被介護者Ｐの動作及び音声の少なくとも一方と、介護者の動作及び音声の少なくとも一方と、の何れか一方もしくは両方を入力として検知するとともにこれを制御部５１に伝える検知手段として機能する。
具体的に言うと、入力部５３としてマイクを車いす５０に備え、そして、被介護者Ｐまたは介護者が発する音声を入力としてマイクで取得してもよい。例えば、車いす５０に移乗した被介護者Ｐがベッド１０に戻りたい場合、「ベッドに戻る」などの被介護者Ｐの音声指示を入力部５３に入力することができる。
または、音声指示の代わりに、被介護者Ｐまたは介護者の動作を入力としてもよい。この場合、例えば、ベッド１０に戻るためのボタンを車いす５０に設けておき、被介護者Ｐがこれに触れることで入力を検知する形態が考えられる。
その他、車いす本体５１Ａの座面に圧力センサーを設けておき、車いす５０に移乗した際に被介護者Ｐが腰で前記圧力センサーを押圧する力を入力として用い、この入力をもって、被介護者Ｐが車いす５０に乗り移ったことを検知するようにしてもよい。
また、入力部５３は、駆動部５４の駆動（すなわち、車いす５０の移動走行）を自動で行うか、または人力で行うかの指示を入力することも可能となっている。この切り替えのための入力に関しては、誤動作を避けるために、介護者からの入力のみを受け付ける一方、被介護者Ｐからの入力は受け付けないようにしてもよい。
【００７７】
駆動部５４は、自動走行を要する旨の入力が入力部５３で検知された場合や、ベッド１０の制御部１１などから自動走行を要する旨の指示を受けた場合に、車いす５０の車輪を駆動して目的場所まで走行させる。その他、被介護者Ｐが車いす５０から再び移乗器３０に移乗するに際し、車いす５０の車輪をロックするとともに座面を昇降させる機構を駆動部５４の一部として車いす５０に設けておき、入力部５３に対して被介護者Ｐからの移乗開始を求める音声指示が入力された場合に前記座面を上昇させるようにしてもよい。この場合、移乗器３０への被介護者Ｐの移乗をスムーズに行うことが出来る。
【００７８】
音声案内部５５は、被介護者Ｐや介護者に対しての音声案内の提供により、移動先案内や移乗動作の進行状況案内などを行う。
具体的に言うと、車いす５０に乗った被介護者Ｐが入力部５３を介して移動先Ｘへの移動を指示した場合、「Ｘに向かって移動しますがよろしいですか」といった意思確認を行う。
また、移乗器３０から車いす５０への移乗動作を行う場合、車いす５０を位置決めした後に、「車いすの位置決めが完了しました。いつでも受け入れ可能です」との音声案内を行うことが出来る。逆に、車いす５０から移乗器３０への移乗動作を行う場合も、車いす５０を位置決めした後に、「車いすの位置決めが完了しました。移乗器への移動を継続しますか」、「よろしいですか」といった意思確認も行うこともできる。
【００７９】
照明部５６は、被介護者Ｐの移乗先経路の少なくとも一部を照明することにより移乗先案内を行うガイド部として機能する。
具体的に言うと、被介護者Ｐが移動する際の進行方向や右折方向や左折方向を床面に対して矢印形状の光として照射したり、移乗動作の進行状況を光学的な文字列で示したりする。
【００８０】
制御部５１は、入力部５３に与えられた入力を元に、車いす５０の移動走行を自動で行うか、または人力で行うかを判別する。そして、自動で行う場合には、被介護者Ｐが入力部５３に対して入力した指示内容に従い、駆動部５４，音声案内部５５，照明部５６の各部を制御する。また、並行して、ベッド１０，移乗器３０，トイレ７０も制御する必要が有る場合には、通信部５２を介して、ベッド１０，移乗器３０，トイレ７０にも指示を与える。
【００８１】
［トイレ７０］
まず、トイレ７０の主要構成要素について説明すると、図１０に示すように、便器８０と便座８１と蓋８２とを備えている。さらに、トイレ７０は、移乗支援システムを構成するものとして、前述した通り、制御部７１，通信部７２，入力部７３，駆動部７４，音声案内部７５，照明部７６を備えている。
以下、主に移乗支援システムについて図９を参照しながら説明を行うが、基本的な構成はベッド１０に備わる各機器と重複する部分も有るため、以下の説明においては相違点のみを中心に説明し、その他についてはベッド１０に備わる各対応機器と同じであるとしてその重複説明を省略する。
【００８２】
なお、ベッド１０及びトイレ７０間における被介護者Ｐの移動は、例えば、移乗器３０またはロボット（不図示）により行うことが出来る。移乗器３０で被介護者Ｐを移動させる場合には、介護者が移乗器３０を人力で引っ張って移動させてもよいし、または、移乗器３０の基台４０に自走機構を設けておいて自動走行させるように構成してもよい。また、ロボットで移動させる場合には、移乗器３０の代わりにベッド１０から被介護者Ｐを持ち上げて保持し、そのままトイレ７０へ移動し、そして便座８１上に被介護者Ｐをゆっくり降ろすまでの動作を自動的に行う構成が考えられる。いずれの場合においても、トイレ７０からベッド１０に戻る場合には、上記手順を逆に行えばよい。
【００８３】
入力部７３は、被介護者Ｐの動作及び音声の少なくとも一方と、介護者の動作及び音声の少なくとも一方と、の何れか一方もしくは両方を入力として検知するとともにこれを制御部７１に伝える検知手段として機能する。
具体的に言うと、入力部７３としてマイクをトイレ７０に備え、そして、被介護者Ｐまたは介護者が発する音声を入力としてマイクで取得してもよい。例えば、トイレ７０に移乗した被介護者Ｐがベッド１０に戻りたい場合、「ベッドに戻る」などの被介護者Ｐの音声指示を入力部７３に入力することができる。または、音声指示の代わりに、被介護者Ｐまたは介護者の動作を入力としてもよい。この場合、例えば、ベッド１０に戻るためのボタンを入力部７３としてトイレ７０に設けておき、被介護者Ｐがこれに触れることで入力を検知する形態が考えられる。
その他、便座８１に圧力センサーを設けておき、トイレ７０に移乗した際に被介護者Ｐが腰で前記圧力センサーを押圧する力を入力として用い、この入力をもって、被介護者Ｐがトイレ７０に乗り移ったことを検知するようにしてもよい。
【００８４】
駆動部７４は、蓋８２の開閉動作を行う。すなわち、これから被介護者Ｐがトイレ７０に向かってくるとの情報が通信部７２経由で制御部７１に伝えられた場合、駆動部７４が蓋８２を開き、被介護者Ｐを受け入れ可能な状態とする。
音声案内部７５は、被介護者Ｐや介護者に対しての音声案内の提供により、移乗動作の進行状況案内などを行う。具体的に言うと、例えば便座８１に座った被介護者Ｐがベッド１０へ戻る旨の指示をした場合、「移乗器を呼びますのでお待ち下さい」、「移乗器が着きました。乗り移りますか」、「よろしいですか」といった音声確認も行うこともできる。
照明部７６は、例えば被介護者Ｐの耳が不自由な場合に、移乗動作の進行状況を光学的な文字列として床面に表示して伝えることが出来る。
制御部７１は、入力部７３に与えられた入力などを元に、駆動部７４，音声案内部７５，照明部７６の各部を制御する。また、並行して、ベッド１０，移乗器３０，車いす５０も制御する必要が有る場合には、通信部７２を介して、ベッド１０，移乗器３０，車いす５０にも指示を与える。
【００８５】
以上説明の構成を有する本実施形態の移乗支援システムの移乗シーケンスの一例について、図１７及び図１８を参照しながら以下に説明する。
まず、被介護者Ｐが介護者の介助無しで移乗を行う場合の一例について、図１７を参照しながら説明する。
まず、ステップＳ１で、被介護者Ｐが柵体２１を把持したことを検知することで移乗シーケンスが開始する。なお、柵体２１の把持以外に、「トイレに行きたい」など、移乗や移動を希望する旨の音声を被介護者Ｐが発したことをもって認識する構成も採用可能である。
続くステップＳ２で、被介護者Ｐに対し、移乗シーケンス開始の許可を求めると共に移動先を問うための音声案内がなされる。
続くステップＳ３で、被介護者Ｐが例えば車いす５０への移乗シーケンスを音声で希望する。
続くステップＳ４で、ベッド１０の寝台２０が、軸線ＣＬ１，ＣＬ２のそれぞれを中心として谷折り山折りに屈曲する。
その結果、ステップＳ５で、被介護者Ｐが膝と背を立てた座位になる。
【００８６】
続くステップＳ６で、被介護者Ｐが柵体２１の回転柵を把持し、これが検知される。
すると、ステップＳ７でベッド１０の足もと側方の柵体２１の固定柵が下がり、回転柵が開き、そして寝台２０が軸線ＣＬ３回りに傾動する。
この傾動に伴い、ステップＳ８で、被介護者Ｐがベッド１０上の端座位の位置まで誘導されて端座位に移行する。
その結果、ステップＳ９で、被介護者Ｐが端座位となり、これが検知される。なお、ベッドは被介護者Ｐの端座位を検知したら、直ちに移乗を補助するために、ベッド高さを変更したり、柵体２１のサイドレールを下降させたりするなどの動作を行っても良い。
【００８７】
被介護者Ｐが端座位となったことを受けて、ステップＳ１０で、移乗器３０が被介護者Ｐに向かって傾動する。
そして、ステップＳ１１で、移乗器３０が被介護者Ｐを受け入れ可能であることを音声で案内する。
一方、被介護者Ｐが端座位となったことを受けて、ステップＳ１２で、車いす５０が移乗器３０に向かって自走し、移乗器３０に対する相対的な位置決めを行った後、停止する。
【００８８】
一方、ステップＳ１１に続くステップＳ１３では、ベッド１０の寝台２０が移乗器３０との位置合わせのために上昇し、端座位状態にある被介護者Ｐの腰を持ち上げる。
その結果、被介護者Ｐが動作補助を受けながら立ち上がり、ステップＳ１４で移乗器３０に移乗する。
移乗に伴い、ベッド１０の寝台２０上から被介護者Ｐが不在となるため、ベッド１０上で被介護者Ｐの生体情報が得られなくなる。これにより、ベッド１０の制御部１１は、移乗が進行したことをステップＳ１５において確認する。そして、続くステップＳ１５ａにおいて、寝台２０の昇降動作等の支援動作を停止させる。
【００８９】
ステップＳ１４に続くステップＳ１６では、移乗器３０が被介護者Ｐの身体を保持し、支持棒４１を鉛直に立てた後、鉛直軸線回りに回動して被介護者Ｐを車いす５０に向ける。
続くステップＳ１７で、車いす５０に対して移乗器３０が正しく位置合わせされたことを音声案内する。
一方、車いす５０においては、ステップＳ１８で被介護者Ｐをいつでも受け入れ可能であることを音声案内する。
続くステップＳ１９では、移乗器３０が車いす５０に向かって傾動し、被介護者Ｐを降ろしていく。
続くステップＳ２０では、車いす５０において被介護者Ｐが乗り移ったことを検知する。
続くステップＳ２１では、車いす５０への移乗が完了したことを検知した後に、移乗器３０による被介護者Ｐの保持を解除する。そして、移乗器３０の傾動を元に戻すことで待避する。
最後に、移乗動作の各ステップを終えたことをもって、移乗シーケンスが終了する（ステップＳ２２）。
【００９０】
続いて、被介護者Ｐが介護者の介助を受けつつ移乗を行う場合の一例について、図１８を参照しながら説明する。
まず、ステップＳ１で、被介護者Ｐからの要望を受けた介護者が、ベッド１０に備えられたコントローラのボタンを操作して移乗シーケンスを開始する。
続くステップＳ２で、ベッド１０の寝台２０が、軸線ＣＬ１，ＣＬ２のそれぞれを中心として谷折り山折りに屈曲する。
続くステップＳ３で、被介護者Ｐが、ベッド１０の寝台２０上で膝と背を立てた座位になる。
続くステップＳ４で、ベッド１０の柵体２１のうちの、足もと側方にある固定柵が下がる。そして、柵体２１のうちの回転柵が開く。最後に、寝台２０が軸線ＣＬ３回りに傾動する。
続くステップＳ５で被介護者Ｐが介護者の介助を受けつつ端座位になり、これがステップＳ６で検知される。
【００９１】
被介護者Ｐの端座位が確認されると、ステップＳ７で移乗器３０が被介護者Ｐに向かって自動的に傾動する。
また、このステップＳ７と並行して、ステップＳ８で、車いす５０が移乗器３０に向かって自走し、移乗器３０に対する相対的な位置決めを行った後、停止する。
先のステップＳ７，Ｓ８に続くステップＳ９では、ベッド１０が、移乗器３０の受け入れ体制と、車いす５０受け入れ体制との双方を確認した後、移乗準備完了の音声案内を介護者に向けて発する。
続くステップＳ１０では、介護者が移乗シーケンスを続行するために、ベッド１０のコントローラをボタン操作して指示する。
そして、上記ボタン操作を受けて、ステップＳ１１でベッド１０の寝台２０が移乗器３０との位置合わせのために上昇または下降する。
【００９２】
続くステップＳ１２で、被介護者Ｐが介護者の介助を受けつつ移乗器３０に移乗する。
移乗に伴い、ベッド１０の寝台２０上から被介護者Ｐが不在となるため、ベッド１０上で被介護者Ｐの生体情報が得られなくなる。これにより、ベッド１０の制御部１１は、移乗が進行したことをステップＳ１２ａにおいて確認する。そして、続くステップＳ１２ｂにおいて、寝台２０の昇降動作等の支援動作を停止させる。
一方、ステップＳ１３で、移乗器３０が被介護者Ｐの身体を保持し、支持棒４１を鉛直に立てた後、鉛直軸線回りに回動して被介護者Ｐを車いす５０に向ける。
続くステップＳ１４で、車いす５０に対して移乗器３０が正しく位置合わせされたことを介護者に向かって音声案内する。
続くステップＳ１５で、上記音声案内を確認した介護者は、移乗シーケンスを続行しても良いかを確認するためのボタンを操作する。なお、前記ボタンは、ベッド１０、移乗器３０、車いす５０の何れかに設けられている。
【００９３】
続くステップＳ１６では、移乗器３０が車いす５０に向かって傾動し、被介護者Ｐを降ろしていく。
続くステップＳ１７では、車いす５０において被介護者Ｐが乗り移ったことを検知する。
続くステップＳ１８では、車いす５０への移乗が完了したことを検知した後に、移乗器３０による被介護者Ｐの保持を解除する。そして、移乗器３０の傾動を元に戻すことで待避する。
最後に、移乗動作の各ステップを終えたことをもって、移乗シーケンスが終了する（ステップＳ１９）。
なお、本実施形態の移乗支援システムの移乗シーケンスについては、以下のような、変更や修正が可能である。
音声案内を提供するステップは必須ではなく、音声案内を省略することも可能である。また、音声入力するステップも省略することができる。その場合はそれぞれ、チャイム、アラームなどの音を出力することにより、被介護者Ｐの動作を誘導することが可能である。
また、被介護者Ｐの移乗装置への移乗前に膝と背を立てた座位になるステップは、被介護者Ｐの必要な介護の程度に併せて、適宜変更可能であり、背や膝を立てることなくベッド１０のボトムをフラットな状態にしてから、介護者の介助により、端座位姿勢をとるようにすることも可能である。
【００９４】
以上、本発明の第２実施形態について説明してきたが、本発明の技術的範囲は前記実施形態のみに限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲において種々の変更を加えることが可能である。
例えば、移乗器３０は自走機能を有するものでもよい。その場合には、手すりに設けられたセンサーや、ベッド１０のリモコン装置に別途設けられた移乗ボタンにより被介護者Ｐの移乗希望を検知すると、移乗器３０がベッドサイドに向かって移動し、被介護者Ｐを受け入れ可能な向きで停止することができる。
また、移乗器３０が自走機能を有する場合に、移乗器３０とベッド１０との干渉や接近を防止するため、以下の対策を施すことが可能である。例えば、ベッド１０上に被介護者Ｐの生体情報を検知しないときは、ベッド１０を動作停止させることができる。また、例えば図１０に示すように、ベッド１０の昇降動作中や背ボトム、脚ボトムなどの昇降動作中に、移乗器３０の接近を禁止するエリアＳＡを例えば図１０に示すように設けることも可能である。この接近禁止制御に反してエリアＳＡ内に移乗器３０が接近する場合には、ベッド１０側の各種動作（昇降動作など）を緊急停止させることも可能である。また、移乗器３０がこのエリアＳＡ内に移動する前に、音声等で接近許可を求めたり、又はベッド１０の制御部１１に対して無線で接近許可を求めたりしてもよい。
ベッド１０側の柵体２１に歪みセンサーを設ける場合には、歪みセンサーにより被介護者Ｐの側柵把持を検知することにより、ベッド１０の背ボトム、脚ボトムの傾斜をゼロにすると共に、ベッド１０の高さを変更する「端座位モード」に切り替わるようベッド１０を制御することも可能である。
また、ベッド１０には被介護者Ｐの重心位置を検知するセンサ（例えば荷重センサ、歪みセンサなど）を設けることも可能である。この場合は検知された被介護者Ｐの重心位置に基づいてベッドまたはマットレスに傾斜を設けることにより、被介護者Ｐの移乗をサポートすることができる。
【符号の説明】
【００９５】
１１  制御部（入力判別手段）
１２，３２，５２，７２，１１２，１３２，１５２，１７２  通信部（通信手段）
１３，３３，５３，７３，１１３，１３３，１５３，１７３  入力部（検知手段）
１４，３４，５４，７４，１１４，１３４，１５４，１７４  駆動部（支援手段）
１４，１１４  駆動部（第１の駆動部）
１５，１１５  音声案内部（ガイド部）
１６，３６，５６，７６，１１６，１３６，１５６，１７６  照明部（ガイド部）
２０，１２０  寝台
３０，１３０  移乗器（移乗先機器）
５０，１５０  車いす（移乗先機器）
７０，１７０  トイレ（移乗先機器）
Ｐ  被介護者
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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