(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
導電性を備えた接触子を有し、前記接触子が検出点と接触すると電気的な導通を検知する検知手段と、
前記検知手段を移動する移動手段と
を有する検出装置によって、導電性の液体が付着する可能性のある検出点を検出する検出方法において、
前記検出点の検出が開始されると、前記検知手段の前記接触子の先端部が前記検出点を通り、かつ、前記検出点が位置する平面の垂線上を移動するようにして、前記検知手段の前記接触子を前記検出点に向かう第１の方向に第１の移動速度で移動し、前記検知手段により導通が検知されると、前記検知手段の前記接触子を前記第１の方向と逆方向の第２の方向に前記第１の移動速度よりも遅い第２の移動速度で移動するよう、前記移動手段の移動を制御する移動制御工程と、
前記移動手段により移動する前記検知手段の前記接触子が前記第２の方向に移動した距離を計測する計測工程と、
前記接触子が前記第２の方向に移動した距離が第１の値以上となったか否かを判断するとともに、前記接触子が前記第２の方向に移動した距離が前記第１の値以上となったと判断したときのみ、前記検出点に前記液体が付着して前記検出点を正確に検出できないと判断する判断工程と
を前記検出装置が実行する
ことを特徴とする検出方法。
【請求項２】
請求項１に記載の検出方法において、さらに、
前記判断工程で前記検出点に前記液体が付着して前記検出点を正確に検出できないと判断されると、前記検出点に前記液体が付着して前記検出点を正確に検出できない旨の警告を行う警告工程と
を前記検出装置が実行する
ことを特徴とする検出方法。
【請求項３】
請求項１または２のいずれか１項に記載の検出方法において、
前記第１の値は、前記液体の表面張力に基づいて決定される
ことを特徴とする検出方法。
【請求項４】
導電性を備えた接触子を有し、前記接触子が検出点と接触すると電気的な導通を検知する検知手段と、
前記検知手段を移動する移動手段と
を有する検出装置によって、導電性の液体が付着する可能性のある検出点を検出する検出方法において、
前記検出点の検出が開始されると、前記検知手段の前記接触子の先端部が前記検出点を通り、かつ、前記検出点が位置する平面の垂線上を移動するようにして、前記検知手段の前記接触子を前記検出点に向かう第１の方向に第１の移動速度で移動し、前記検知手段により導通が検知されると、前記検知手段の前記接触子を前記第１の方向と逆方向の第２の方向に前記第１の移動速度よりも遅い第２の移動速度で移動するよう、前記移動手段の移動を制御する移動制御工程と、
前記移動手段により移動する前記検知手段の前記接触子が前記第２の方向に移動した距離を測定するとともに、前記移動手段により移動する前記検知手段の前記接触子が前記第１の方向に移動した距離を計測する計測工程と、
前記接触子が前記第２の方向に移動した距離が第１の値以上となったか否かを判断するとともに、前記接触子が前記第１の方向に移動した距離が第２の値以上となったか否か判断を行い、前記接触子が前記第２の方向に移動した距離が前記第１の値以上となったと判断したときのみ、前記検出点に前記液体が付着して前記検出点を検出できないと判断し、前記接触子が前記第１の方向に移動した距離が前記第２の値以上となったと判断したときのみ、前記検出点を見つけられないため、前記検出点を検出できないと判断する判断工程と、  前記判断工程で前記検出点に前記液体が付着して前記検出点を正確に検出できないと判断されると、前記検出点に前記液体が付着して前記検出点を正確に検出できない旨の警告を行い、前記判断工程で前記検出点を見つけられないため、前記検出点を検出できないと判断されると、前記検出点を見つけなれないため、前記検出点を検出できない旨の警告を行う警告工程と
を前記検出装置が実行する
ことを特徴とする検出方法。
【請求項５】
導電性の液体が付着する可能性のある検出点を検出するための検出装置において、
導電性を備えた接触子を有し、前記接触子が検出点と接触すると電気的な導通を検知する検知手段と、
前記検知手段を移動する移動手段と、
前記検出点の検出が開始されると、前記検知手段の前記接触子の先端部が前記検出点を通り、かつ、前記検出点が位置する平面の垂線上を移動するようにして、前記検知手段の前記接触子を前記検出点に向かう第１の方向に第１の移動速度で移動し、前記検知手段により導通が検知されると、前記検知手段の前記接触子を前記第１の方向と逆方向の第２の方向に前記第１の移動速度よりも遅い第２の移動速度で移動するよう、前記移動手段を制御する移動制御手段と、
前記移動手段により移動する前記検知手段の前記接触子が前記第２の方向に移動した距離を計測する計測手段と、
前記接触子が前記第２の方向に移動した距離が第１の値以上となったか否かを判断するとともに、前記接触子が前記第２の方向に移動した距離が前記第１の値以上となったと判断したときのみ、前記検出点に前記液体が付着して前記検出点を正確に検出できないと判断する判断手段と
を有することを特徴とする検出装置。
【請求項６】
請求項５に記載の検出装置において、さらに、
前記判断手段により前記検出点に前記液体が付着して前記検出点を正確に検出できないと判断されると、前記検出点に前記液体が付着して前記検出点を正確に検出できない旨の警告を行う警告手段と
を有することを特徴とする検出装置。
【請求項７】
請求項５または６のいずれか１項に記載の検出装置において、
前記第１の値は、前記液体の表面張力に基づいて決定される
ことを特徴とする検出装置。
【請求項８】
導電性の液体が付着する可能性のある検出点を検出するための検出装置において、
導電性を備えた接触子を有し、前記接触子が検出点と接触すると電気的な導通を検知する検知手段と、
前記検知手段を移動する移動手段と、
前記検出点の検出が開始されると、前記検知手段の前記接触子の先端部が前記検出点を通り、かつ、前記検出点が位置する平面の垂線上を移動するようにして、前記検知手段の前記接触子を前記検出点に向かう第１の方向に第１の移動速度で移動し、前記検知手段により導通が検知されると、前記検知手段の前記接触子を前記第１の方向と逆方向の第２の方向に前記第１の移動速度よりも遅い第２の移動速度で移動するよう、前記移動手段を制御する移動制御手段と、
前記移動手段により移動する前記検知手段の前記接触子が前記第２の方向に移動した距離を計測するとともに、前記移動手段により移動する前記検知手段の前記接触子が前記第１の方向に移動した距離を計測する計測手段と、
前記接触子が前記第２の方向に移動した距離が第１の値以上となったか否かを判断するとともに、前記接触子が前記第１の方向に移動した距離が第２の値以上となったか否かを判断し、前記接触子が前記第２の方向に移動した距離が前記第１の値以上となったと判断したときのみ、前記検出点に前記液体が付着して前記検出点を正確に検出できないと判断し、前記接触子が前記第１の方向に移動した距離が前記第２の値以上となったと判断したときのみ、前記検出点が見つからないため、前記検出点を検知できないと判断する判断手段と、
前記判断手段により前記検出点に前記液体が付着して前記検出点を正確に検出できないと判断されると、前記検出点に前記液体が付着して前記検出点を正確に検出できない旨の警告を行い、前記判断手段により前記検出点が見つからないため、前記検出点を検知できないと判断されると、前記検出点が見つからないため、前記検出点を検知できない旨の警告を行う警告手段と
を有することを特徴とする検出装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、検出方法および検出装置に関し、さらに詳細には、対象となる検出点の座標値を検出する検出方法および検出装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、各種の装置などにおいて構成部材の位置決めを行うために、所定の点にセンサを当接することにより、当該所定の点の座標値を検出する検出方法が知られている。
【０００３】
なお、こうしたセンサには、検出する所定の点に当接させる導電性を備えた接触子が設けられており、センサは、この接触子が所定の点に触れた、あるいは、触れた状態から触れていない状態に変化したときの座標値を取得することとなる。
【０００４】
こうした検出方法を用いる装置としては、例えば、マイクロコンピューターなどによる数値制御により、所定のデータに基づいてワークを三次元で加工する加工装置がある。
【０００５】
こうした加工装置においては、加工工具が取り付けられた主軸と、ワークを保持するワーク保持部とが、ＸＹＺ直交座標系のＸ軸方向、Ｙ軸方向およびＺ軸方向へ移動したり、各軸周りに回動することにより、ワークの所定の位置に加工工具を所定の角度で当接させ、加工工具によりワークを切削加工して所望の形状に成形するようにしている。
【０００６】
そして、切削加工時には、加工工具によってワークが切削されている部分に対してクーラント液が噴射され、当該部分における摩擦の抑制や当該部分の冷却を行う。
【０００７】
ここで、こうした加工装置においては、工場出荷時や部品交換などの所望のタイミングで、主軸の中心のＸＹ平面における位置決め、ワークを保持したときのワーク保持部の角度位置の位置決めなどの各部材の位置決めを行う処理がなされる。
【０００８】
より詳細には、この位置決め処理では、補正治具などを用いて、この補正治具やワーク保持部において予め決められた複数の検出点の座標値を検出し、検出した座標値と予め記憶された検出点の座標値とから補正値を算出し、この補正値を用いて各部材の位置決めを行うこととなる。
【０００９】
具体的には、ワーク保持部に補正治具を取り付けるとともに、導電性の接触子たるセンシングピンが取り付けられた主軸を移動して、ワーク保持部や補正治具に設けられた複数の検出点にセンシングピンを当接することにより、各検出点における座標値を取得する。
【００１０】
なお、こうしたセンシングピンが取り付けられた主軸では、金属材料により形成された補正治具やワーク保持部の各検出点にセンシングピンが接触すると、電気的な導通を検知する構成となっている。
【００１１】
また、所定の検出点の座標値を取得する場合には、まず、センシングピンが取り付けられた主軸を所定の方向に移動することにより、センシングピンを検出点に当接させる。
【００１２】
なお、「当接した」あるいは「当接していない」の判断は、主軸における導通の検知の有無に基づいてなされる。
【００１３】
その後、主軸を所定の方向とは逆方向に移動させて、センシングピンを検出点から離し、センシングピンが検出点から離れたときの座標値を取得する。
【００１４】
そして、取得した検出点の座標値を利用して補正値を算出し、算出した補正値に基づいて、各部材の位置決めが行われることとなる。
【００１５】
検出点の検出方法のより具体的な手順としては、まず、センシングピンを検出点に当接させるために、センシングピンを所定の方向に移動する（図１（ａ）（ｂ）を参照する。）。
【００１６】
その後、センシングピンが検出点に当接すると、主軸において導通が検知される。このとき、主軸において導通が検知された時点で、主軸は所定の方向への移動を停止する。（図１（ｃ）（ｄ）を参照する。）。つまり、センシングピンの所定の方向への移動が停止される。
【００１７】
次に、センシングピンを停止した位置から所定の方向とは逆方向に移動し（図１（ｅ）（ｆ）を参照する。）、主軸において導通が検知されなくなる位置を取得し、この取得した位置の座標値を検出点の座標値として取得することとなる。
【００１８】
これにより、検出点の座標値を正確に取得できることとなる。
【００１９】
ここで、こうした加工装置においては、摩擦の抑制や冷却のために、切削加工時に加工工具やワークに対してクーラント液が噴出される。
【００２０】
このため、加工空間内に位置するワーク保持部や主軸などの各構成部材にはクーラント液が付着することとなる。
【００２１】
なお、こうしたクーラント液は、各種の添加剤が含有された水溶液であり、導電性を示すものである。
【００２２】
従って、位置決め処理を行う場合には、事前に作業者により、加工空間内の各構成部材（特に、検出点が設定されているワーク保持部やワーク保持部に取り付けられた補正治具およびワーク保持部や補正治具の上方側を移動する主軸などである。）に付着したクーラント液を拭き取る必要があった。
【００２３】
しかしながら、こうしたクーラント液の拭き取り作業は、人を介する作業であるため、クーラント液の拭き取りが十分でない場合が生じる。
【００２４】
この場合、検出点上にクーラント液が位置すると、所定の方向で移動するセンシングピンは、検出点に当接する前にクーラント液に当接し、これにより主軸において導通が検知されることとなる（図２（ａ）（ｂ）を参照する。）。なお、主軸は、導通を検知すると、所定の方向への移動を停止する。
【００２５】
その後、導通を検知した位置から、主軸を所定の方向と逆方向に移動するが、このとき、クーラント液の表面張力により、主軸が当該逆方向に一定距離だけ移動する間ではセンシングピンにクーラント液が接触した状態が続き（図２（ｃ）を参照する。）、逆方向への移動距離が一定距離を超えると、クーラント液がセンシングピンから離れ、これにより主軸において導通が検知されなくなる（図２（ｄ）を参照する。）。
【００２６】
そして、この主軸において導通が検知されなくなった位置（つまり、検出点ではない位置）の座標値を取得し、この座標値を検出点の座標値としていた。
【００２７】
このように、クーラント液の拭き取りが不十分な場合には、検出点の正確な座標値を取得することができないことが生じ、位置決め処理を常に正確に行うことができなくなることが問題点として指摘されていた。
【００２８】
このため、検出点にクーラント液などの導電性を示す液体が付着していると、検出点を正確に検出できなったこと検知する検出方法および検出装置の提案が望まれていた。
【００２９】
なお、本願出願人が特許出願のときに知っている先行技術は、文献公知発明に係る発明ではないため、本願明細書に記載すべき先行技術文献情報はない。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００３０】
本発明は、従来の技術の有する上記したような要望に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、検出点に導電性の液体が付着していると、検出点を正確に検出できなかったことを検知することができる検出方法および検出装置を提供しようとするものである。
【課題を解決するための手段】
【００３１】
上記目的を達成するために、本発明による検出方法は、導電性を備えた接触子を有し、上記接触子が検出点と接触すると電気的な導通を検知する検知手段と、上記検知手段を移動する移動手段とを有する検出装置によって、導電性の液体が付着する可能性のある検出点を検出する検出方法において、上記検出点の検出が開始されると、上記検知手段の上記接触子を上記検出点に向かう第１の方向に移動し、上記検知手段により導通が検知されると、上記検知手段の上記接触子を上記第１の方向と逆方向の第２の方向に移動するよう、上記移動手段の移動を制御する移動制御工程と、上記移動手段により移動する上記検知手段の上記接触子が上記第２の方向に移動した距離を計測する計測工程と、上記計測工程で上記接触子が上記第２の方向に移動した距離が第１の値以上となったか否かを判断するとともに、上記接触子が上記第２の方向に移動した距離が上記第１の値以上となったと判断したときのみ、上記検出点に上記液体が付着して上記検出点を正確に検出できないと判断する判断工程とを上記検出装置が実行するようにしたものである。
【００３２】
また、本発明による検出方法は、上記した検出方法において、さらに、上記判断工程で上記検出点に上記液体が付着して上記検出点を正確に検出できないと判断されると、上記検出点に上記液体が付着して上記検出点を正確に検出できない旨の警告を行う警告工程とを上記検出装置が実行するようにしたものである。
【００３３】
また、本発明による検出方法は、上記した検出方法において、上記第１の値は、上記液体の表面張力に基づいて決定されるようにしたものである。
【００３４】
また、本発明による検出方法は、導電性を備えた接触子を有し、上記接触子が検出点と接触すると電気的な導通を検知する検知手段と、上記検知手段を移動する移動手段とを有する検出装置によって、導電性の液体が付着する可能性のある検出点を検出する検出方法において、上記検出点の検出が開始されると、上記検知手段の上記接触子を上記検出点に向かう第１の方向に移動し、上記検知手段により導通が検知されると、上記検知手段の上記接触子を上記第１の方向と逆方向の第２の方向に移動するよう、上記移動手段の移動を制御する移動制御工程と、上記移動手段により移動する上記検知手段の上記接触子が上記第２の方向に移動した距離を測定するとともに、上記移動手段により移動する上記検知手段の上記接触子が上記第１の方向に移動した距離を計測する計測工程と、上記接触子が上記第２の方向に移動した距離が第１の値以上となったか否かを判断するとともに、上記接触子が上記第１の方向に移動した距離が第２の値以上となったか否か判断を行い、上記接触子が上記第２の方向に移動した距離が上記第１の値以上となったと判断したときのみ、上記検出点に上記液体が付着して上記検出点を検出できないと判断し、上記接触子が上記第１の方向に移動した距離が上記第２の値以上となったと判断したときのみ、上記検出点を見つけられないため、上記検出点を検出できないと判断する判断工程と、上記判断工程で上記検出点に上記液体が付着して上記検出点を正確に検出できないと判断されると、上記検出点に上記液体が付着して上記検出点を正確に検出できない旨の警告を行い、上記判断工程で上記検出点を見つけられないため、上記検出点を検出できないと判断されると、上記検出点を見つけなれないため、上記検出点を検出できない旨の警告を行う警告工程とを上記検出装置が実行するようにしたものである。
【００３５】
また、本発明よる検出装置は、導電性の液体が付着する可能性のある検出点を検出するための検出装置において、導電性を備えた接触子を有し、上記接触子が検出点と接触すると電気的な導通を検知する検知手段と、上記検知手段を移動する移動手段と、上記検出点の検出が開始されると、上記検知手段の上記接触子を上記検出点に向かう第１の方向に移動し、上記検知手段により導通が検知されると、上記検知手段の上記接触子を上記第１の方向と逆方向の第２の方向に移動するよう、上記移動手段を制御する移動制御手段と、上記移動手段により移動する上記検知手段の上記接触子が上記第２の方向に移動した距離を計測する計測手段と、上記計測手段により上記接触子が上記第２の方向に移動した距離が第１の値以上となったか否かを判断するとともに、上記接触子が上記第２の方向に移動した距離が上記第１の値以上となったと判断したときのみ、上記検出点に上記液体が付着して上記検出点を正確に検出できないと判断する判断手段とを有するようにしたものである。
【００３６】
また、本発明による検出装置は、上記した検出装置において、さらに、上記判断手段により上記検出点に上記液体が付着して上記検出点を正確に検出できないと判断されると、上記検出点に上記液体が付着して上記検出点を正確に検出できない旨の警告を行う警告手段とを有するようにしたものである。
【００３７】
また、本発明による検出装置は、上記した検出装置において、上記第１の値は、上記液体の表面張力に基づいて決定されるようにしたものである。
【００３８】
また、本発明による検出装置は、導電性の液体が付着する可能性のある検出点を検出するための検出装置において、導電性を備えた接触子を有し、上記接触子が検出点と接触すると電気的な導通を検知する検知手段と、上記検知手段を移動する移動手段と、上記検出点の検出が開始されると、上記検知手段の上記接触子を上記検出点に向かう第１の方向に移動し、上記検知手段により導通が検知されると、上記検知手段の上記接触子を上記第１の方向と逆方向の第２の方向に移動するよう、上記移動手段を制御する移動制御手段と、上記移動手段により移動する上記検知手段の上記接触子が上記第２の方向に移動した距離を計測するとともに、上記移動手段により移動する上記検知手段の上記接触子が上記第１の方向に移動した距離を計測する計測手段と、上記接触子が上記第２の方向に移動した距離が第１の値以上となったか否かを判断するとともに、上記接触子が上記第１の方向に移動した距離が第２の値以上となったか否かを判断し、上記接触子が上記第２の方向に移動した距離が上記第１の値以上となったと判断したときのみ、上記検出点に上記液体が付着して上記検出点を正確に検出できないと判断し、上記接触子が上記第１の方向に移動した距離が上記第２の値以上となったと判断したときのみ、上記検出点が見つからないため、上記検出点を検知できないと判断する判断手段と、上記判断手段により上記検出点に上記液体が付着して上記検出点を正確に検出できないと判断されると、上記検出点に上記液体が付着して上記検出点を正確に検出できない旨の警告を行い、上記判断手段により上記検出点が見つからないため、上記検出点を検知できないと判断されると、上記検出点が見つからないため、上記検出点を検知できない旨の警告を行う警告手段とを有するようにしたものである。
【発明の効果】
【００３９】
本発明は、以上説明したように構成されているので、検出点に導電性の液体が付着していると、検出点を正確に検出できなかったことを検知することができるという優れた効果を奏するものである。
【図面の簡単な説明】
【００４０】
【図１】図１（ａ）は、検出点に向かって移動するセンシングピンを示す説明図であり、また、図１（ｂ）は、図１（ａ）のＩ矢視図であり、また、図１（ｃ）は、検出点と当接した状態のセンシングピンを示す説明図であり、また、図１（ｄ）は、図１（ｃ）のＩＩ矢視図であり、また、図１（ｅ）は、検出点から離れて移動するセンシングピンが検出点と離れる直前の状態を示す説明図であり、また、図１（ｆ）は、図１（ｅ）のＩＩＩ矢視図である。
【図２】図２（ａ）は、液体が付着した状態の検出点に向かってセンシングピンが移動する状態を示す説明図であり、また、図２（ｂ）は、センシングピンが液体に接触した状態を示す説明図であり、また、図２（ｃ）は、検出点に接触することなくセンシングピンが検出点から離れる方向に移動する状態を示す説明図であり、また、図２（ｄ）は、センシングピンが検出点から離れる方向に一定距離を超えて移動した状態を示す説明図である。
【図３】図３は、本発明による検出装置のブロック構成説明図である。
【図４】図４は、検出開始点に位置する接触子が移動する経路が示された説明図である。
【図５】図５は、検出処理の詳細な処理内容が示されたフローチャートが示されている。
【図６】図６（ａ）は、接触子が検出開始点に移動した状態を示す説明図であり、また、図６（ｂ）は、第１の方向に移動する接触子を示す説明図であり、また、図６（ｃ）は、接触子が検出点に接触した状態を示す説明図であり、また、図６（ｄ）は、第２の方向に移動する接触子を示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００４１】
以下、添付の図面を参照しながら、本発明による検出方法および検出装置の実施の形態の一例を詳細に説明するものとする。
【００４２】
図３には、本発明による検出装置の構成を表すブロック構成説明図が示されている。
【００４３】
この検出装置１０は、検出点と接触して電気的な導通を検知するセンサ１２と、センサ１２を移動する移動部材１４と、移動部材１４の移動を制御する移動制御部１６と、移動部材１６の移動した距離を計測する計測部１８と、検出点を正確に検出できたか否かの判断を行う判断部２０と、判断部２０により検出点を正確に検出できなかったと判断されると警告を行う警告部２２とを有して構成されている。
【００４４】
より詳細には、センサ１２は、検出点と接触する導電性を備えた接触子１２−１を備え、金属材料により形成された部材上に設定された検出点に接触子１２−１が接触すると、電気的な導通を検知する。
【００４５】
なお、センサ１２は、例えば、背景技術の項に記載した加工装置では、主軸部分に設けられており、接触子１２−１がセンシングピンに相当する。
【００４６】
移動部材１４は、センサ１２を所定の方向に移動することが可能な構成となっており、移動制御部１６の制御により、移動方向および移動速度などが制御される。
【００４７】
移動制御部１６は、移動部材１４の移動を制御することにより、センサ１２の接触子１２−１の先端部が、検出点を通り、かつ、検出点が位置する平面の垂線上を移動するように制御する（図４を参照する。）。
【００４８】
また、移動制御部材１６は、検出点の検出が開始されると、センサ１２の接触子１２−１を、対象となる検出点の検出を開始するための位置たる検出開始点まで移動するよう制御する。なお、この検出開始点は、当該垂線上に位置し、かつ、検出点から所定の距離離れた位置（具体的には、検出点からの距離が第２の値（後述する。）未満の位置であり、かつ、検出点からの距離が第１の値（後述する。）より大きい位置である。）に設定される。また、こうした検出開始点は、各検出点それぞれに設定されるものである。
【００４９】
さらに、移動制御部材１６は、検出開始点からセンサ１２の接触子１２−１を検出点に向かう方向たる第１の方向に移動して、その先端部が当該垂線上において第１の方向に移動するよう制御し、センサ１２により導通が検知されるとセンサ１２の接触子１２−１を検出点から離れる方向（つまり、第１の方向と逆方向である。）たる第２の方向に移動して、その先端部が当該垂線上において第２の方向に移動するよう制御する。
【００５０】
計測部１８は、移動部材１４の移動に基づいて、センサ１２の接触子１２−１が移動する距離を計測する。
【００５１】
即ち、計測部１８は、移動部材１４が移動する距離に基づいて、検出開始点からセンサ１２の接触子１２−１が第１の方向に移動した距離を計測する。
【００５２】
また、計測部１８は、移動部材１４が移動する距離に基づいて、センサ１２により導通を検知した位置からセンサ１２の接触子１２−１が第２の方向に移動した距離を計測する。
【００５３】
判断部２０は、センサ１２の接触子１２−１が検出開始点から第１の方向に第２の値（例えば、４ｍｍである。）を超えて移動すると、検出点が見つからないため、検出点を検出できないと判断する。
【００５４】
また、判断部２０は、センサ１２の接触子１２−１が、センサ１２により導通を検知した位置から第２の方向に第１の値（例えば、１ｍｍである。）を超えて移動すると、検出点上に液体が付着しているため検出点を正確に検出できなかったと判断する。
【００５５】
なお、こうした検出点の未検出を判断するための基準となる値たる第２の値と、検出点を正確に検出できたか否かを判断するための基準となる値たる第１の値とは、予め設定されている。
【００５６】
また、第１の値は、導電性の液体の表面張力に基づいて変化する値であり、例えば、実験的に求める値である。
【００５７】
さらに、第１の値は、例えば、導電性の液体として、水あるいは水と同程度の表面張力の液体の場合には、１ｍｍ程度となる。
【００５８】
警告部２２は、判断部２０により検出点上に液体が付着しているため検出点を正確に検出できなかったと判断されると、検出点上に液体が付着しているため検出点を正確に検出できなかった旨の警告を行う。
【００５９】
具体的には、検出装置１０に表示装置（図示せず。）が接続されている場合には、当該表示装置に、検出点上に液体が付着しているため検出点を正確に検出できなかった旨のコメントを表示する。
【００６０】
また、検出装置１０にＬＥＤランプ（図示せず。）が接続されている場合には、当該ＬＥＤランプを点灯、あるいは、点滅して、検出点上に液体が付着しているため検出点を正確に検出できなかったことを通知するようにしてもよい。
【００６１】
さらに、検出装置１０にスピーカー（図示せず。）が接続されている場合には、当該スピーカーから、検出点上に液体が付着しているため検出点を正確に検出できなかった旨の音声ガイダンスを流すようにしてもよい。
【００６２】
また、警告部２２は、判断部２０により検出点が見つからないため検出点を検出することができないと判断されると、検出点が見つからないため検出点を検出することができなかった旨の警告を行う。
【００６３】
具体的な警告方法としては、上記した検出点上に液体が付着しているため検出点を正確に検出できなかった旨の警告を行う場合と同様である。
【００６４】
以上の構成において、本発明による検出装置１０により、検出点の検出を行う場合について、図５を参照しながら、詳細に説明することとする。
【００６５】
なお、図５には、本発明による検出装置１０における検出処理の詳細な処理内容が示されたフローチャートが示されている。
【００６６】
作業者により検出処理の開始が指示されると、検出装置１０において検出処理が開始され、まず、センサ１２の接触子１２−１を、検出対象となる検出点の検出開始点まで移動する（ステップＳ５０２）。
【００６７】
即ち、このステップＳ５０２の処理では、予め設定された検出点の検出開始点に、センサ１２の接触子１２−１の先端部が位置するように、移動制御部１６によって移動部材１４を介してセンサ１２を移動する（図６（ａ）を参照する。）。
【００６８】
次に、センサ１２の接触子１２−１を、検出開始点から第１の方向に移動する（ステップＳ５０４）。
【００６９】
即ち、このステップＳ５０４の処理では、移動制御部１６によって、移動部材１４を介してセンサ１２を移動することで、検出開始点に位置した接触子１２−１を所定の速度、例えば、移動速度１．０ｍｍ／ｓｅｃで第１の方向（つまり、検出点に向かう方向である。）に移動することとなる（図６（ｂ）を参照する。）。
【００７０】
なお、検出開始点から第１の方向に接触子１２−１の移動が開始されると、計測部１６により、検出開始点から第１の方向に移動する接触子１２−１の移動距離の計測を開始する。
【００７１】
こうして、接触子１２−１を第１の方向に移動すると、センサ１２により導通を検知したか否かの判断を行う（ステップＳ５０６）。
【００７２】
このステップＳ５０６の判断処理において、センサ１２により導通を検知しないと判断されると、次に、センサ１２の接触子１２−１が第２の値（例えば、４ｍｍである。）以上移動したか否かの判断を行う（ステップＳ５０８）。
【００７３】
即ち、ステップＳ５０８の判断処理においては、判断部２０において、計測部１６により計測された第１の方向に移動する接触子１２−１の移動距離が、第２の値、つまり、４ｍｍに達したか否かの判断を行うこととなる。
【００７４】
そして、ステップＳ５０８の判断処理で、接触子１２−１が移動した距離が４ｍｍに達したと判断されると、センサ１２の接触子１２−１が４ｍｍ以上移動したと判断され、接触子１２−１が移動した距離が４ｍｍに達していないと判断されると、センサ１２の接触子１２−１が４ｍｍ以上移動していないと判断される。
【００７５】
ステップＳ５０８の判断処理において、センサ１２の接触子１２−１が４ｍｍ以上移動していないと判断されると、ステップＳ５０６の処理に戻り、ステップＳ５０６以降の処理を行う。
【００７６】
即ち、ステップＳ５０４の処理で、センサ１２の接触子１２−１を第１の方向に移動した後は、ステップＳ５０６の判断処理において、センサ１２により導通を検知したと判断されるか、あるいは、ステップＳ５０８の判断処理において、センサ１２の接触子１２−１が４ｍｍ以上移動したと判断されるまで、ステップＳ５０６およびステップＳ５０８の判断処理が繰り返されることとなる。
【００７７】
また、ステップＳ５０８の判断処理において、センサ１２の接触子１２−１が４ｍｍ以上移動したと判断されると、検出点が見つからないと判断し、警告部２２により、検出点が見つからないため検出点を検出できない旨の警告を行い（ステップＳ５１０）、この検出処理を終了する。
【００７８】
一方、ステップＳ５０６の判断処理において、センサ１２により導通を検知したと判断されると、移動制御部１６によりセンサ１２の接触子１２−１の第１の方向への移動を停止する（ステップＳ５１２）。
【００７９】
即ち、ステップＳ５１２の処理では、判断部２０によりセンサ１２で導通を検知したと判断されると、センサ１２で導通を検知した位置で、接触子１２−１の移動を停止することとなる（図６（ｃ）を参照する。）。
【００８０】
なお、センサ１２により導通を検知すると、検出開始点から第１の方向に移動する接触子１２−１の移動距離の計測部１６による計測を終了する。
【００８１】
その後、移動制御部１６により、センサ１２で導通を検知した位置から、接触子１２−１を上記所定の速度より遅い速度、例えば、移動速度０．１ｍｍ／ｓｅｃで第２の方向（つまり、検出点から離れる方向である。）に移動する（ステップＳ５１４、図６（ｄ）を参照する。）。
【００８２】
なお、第２の方向に移動する移動速度としては、０．１ｍｍ／ｓｅｃに限られるものではなく、第１の方向に移動する移動速度と同じでもよいし、速くしても遅くしてもよい。なお、第２の方向に移動する移動速度は、遅くするほど検出点の検出精度の向上が期待できる。
【００８３】
また、センサ１２で導通を検知した位置から第２の方向に接触子１２−１の移動が開始されると、計測部１６により、センサ１２で導通を検知した位置から第２の方向に移動する接触子１２−１の移動距離の計測を開始する。
【００８４】
そして、接触子１２−１の第２の方向での移動を開始すると、センサ１２により導通が検知されなくなったか否かの判断を行う（ステップＳ５１６）。
【００８５】
このステップＳ５１６の判断処理において、センサ１２により導通が検知されなくなっていない、つまり、センサ１２により導通が検知されたままであると判断されると、センサ１２の接触子１２−１が第１の値（例えば、１ｍｍである。）以上移動したか否かの判断を行う（ステップＳ５１８）。
【００８６】
即ち、ステップＳ５１８の判断処理においては、判断部２０において、計測部１６により計測された第２の方向に移動する接触子１２−１の移動距離が、第１の値、つまり、１ｍｍに達したか否かの判断を行うこととなる。
【００８７】
そして、ステップＳ５１８の判断処理で、接触子１２−１が移動した距離が１ｍｍに達したと判断されると、センサ１２の接触子１２−１が１ｍｍ以上移動したと判断され、接触子１２−１が移動した距離が１ｍｍに達していないと判断されると、センサ１２の接触子１２−１が１ｍｍ以上移動していないと判断される。
【００８８】
ステップＳ５１８の判断処理において、センサ１２の接触子１２−１が１ｍｍ以上移動していないと判断されると、ステップＳ５１６の処理に戻り、ステップＳ５１６以降の処理を行う。
【００８９】
即ち、ステップＳ５１４の処理で、センサ１２の接触子１２−１を第２の方向に移動した後は、ステップＳ５１６の判断処理において、センサ１２で導通が検知されなくなったと判断されるか、あるいは、ステップＳ５１８の判断処理において、センサ１２の接触子１２−１が１ｍｍ以上移動したと判断されるまで、ステップＳ５１６およびステップＳ５１８の判断処理が繰り返されることとなる。
【００９０】
また、ステップＳ５１８の判断処理において、センサ１２の接触子１２−１が１ｍｍ以上移動したと判断されると、検出点上に液体が付着しているため検出点を正確に検出できなかったと判断し、警告部２２により、検出点上に液体が付着しているため検出点を正確に検出できなかった旨の警告を行い（ステップＳ５２０）、この検出処理を終了する。
【００９１】
一方、ステップＳ５１６の判断処理において、センサ１２で導通を検知しなくなったと判断されると、移動制御部１６によりセンサ１２の接触子１２−１の第２の方向への移動を停止する（ステップＳ５２２）。
【００９２】
即ち、ステップＳ５２２の処理では、判断部２０によりセンサ１２で導通を検知しなくなったと判断されると、センサ１２で導通を検知しなくなった位置で、接触子１２−１の移動を停止する。
【００９３】
なお、センサ１２で導通を検知しなくなると、センサ１２により導通を検知した位置から第２の方向にどうする接触子１２−１の移動距離の計測部１６による計測を終了する。
【００９４】
その後、センサ１２で導通を検知しなくなった位置の座標値を取得し、取得した座標値を検出点の座標値として取得して（ステップＳ５２４）、この検出処理を終了する。
【００９５】
以上において説明したように、本発明による検出装置１０は、所定の検出点を検出する際には、まず、センサ１２の接触子１２−１を検出点に向かう方向たる第１の方向で移動させ、センサ１２において導通を検知した時点で接触子１２−１の第１の方向への移動を停止するようにした。
【００９６】
その後、停止した位置から接触子１２−１を第２の方向で移動し、接触子１２−１が第１の値以上移動してもセンサ１２において導通が検知されたままであると、検出点上に液体が付着しているため検出点の正確な検出が不可能であると判断されて、この判断結果に基づいた警告を行う。また、接触子１２−１の移動距離が第１の値を超えない位置で、センサ１２において導通が検知されなくなると、その位置における座標値を検出点の座標値として取得するようにした。なお、第１の値は、検出点の表面に付着する可能性のある導電性の液体の表面張力に基づいて設定された値である。
【００９７】
これにより、本発明による検出装置１０においては、作業者が、検出点を正確に検出できたか否かを容易に確認することができるようになるとともに、検出点を正確に検出できなかった場合には、検出点上に液体が付着していることと容易に判断することができるようになる。
【００９８】
なお、上記した実施の形態は、以下の（１）乃至（３）に示すように変形するようにしてもよい。
【００９９】
（１）上記した実施の形態においては、ステップＳ５２０の処理では、警告部２２により、検出点上に液体が付着しているため検出点を正確に検出できなかった旨の警告を行うようにしたが、これに限られるものではないことは勿論であり、こうした警告とともに、作業者に対して検出点上に付着した液体の拭き取りを促すようにしてもよい。
【０１００】
（２）上記した実施の形態においては、ステップＳ５１８の判断処理で接触子１２−１が１ｍｍ以上移動したと判断されると、検出点上に液体が付着しているため検出点を正確に検出できなかったと判断して、警告２２により、この判断結果に基づく警告を行うようにしたが、これに限られるものではないことは勿論である。
【０１０１】
即ち、ステップＳ５１８の判断処理で接触子１２−１が１ｍｍ以上移動したと判断されると、検出点上に液体が付着していると判断し、警告部２２により、検出点上に液体が付着している旨の警告を行うようにしてもよい。
【０１０２】
（３）上記した実施の形態ならびに上記した（１）乃至（２）に示す変形例は、適宜に組み合わせるようにしてもよい。
【産業上の利用可能性】
【０１０３】
本発明は、液体が付着する可能性がある検出点を検出する検出装置に用いて好適である。
【符号の説明】
【０１０４】
１０  検出装置、１２  センサ、１２−１  接触子、１４  移動部材、１６  移動制御部、１８  計測部、２０  判断部、２２  警告部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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