(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の駐車を支援する駐車支援装置であって、
前記車両に設置されたカメラによって撮像された車両撮像画像を取得する画像取得部と、
前記画像取得部によって取得された前記車両撮像画像を視点変換することにより、前記車両の上方の仮想視点から見た視点変換画像を生成する視点変換画像生成部と、
前記視点変換画像生成部によって生成された前記視点変換画像と、予め記憶部に記憶されている前記車両の画像とから、前記車両の周辺を上方の仮想視点から見た車両周辺画像を生成する車両周辺画像生成部と、
過去の前記車両撮像画像または過去の前記視点変換画像から検出された駐車枠と、前記車両の移動に伴って前記車両から得られる車速情報および舵角情報とに基づいて、現在の駐車範囲を特定する駐車範囲特定部と、
前記駐車範囲特定部によって特定された現在の駐車範囲を示す画像を、前記車両周辺画像に重ねて表示させる表示制御部と、
前記車両の車速が徐々に低下する過程において、前記車速情報が得られなくなった場合、それ以前に得られた前記車速情報による前記車両の減速度と、前記舵角情報とに基づいて、それ以降の前記車両の推定移動範囲を算出する推定移動範囲算出部と、
前記駐車範囲を示す画像の周囲に、前記推定移動範囲算出部によって算出された前記推定移動範囲を示す画像を表示する推定移動範囲表示部と
を備えたことを特徴とする駐車支援装置。
【請求項２】
前記推定移動範囲表示部は、前記駐車範囲を示す画像の周囲に、前記推定移動範囲示す画像を、前記駐車範囲を示す画像から離間するにつれて徐々に色が薄くなっていくようにグラデーション表示させる
ことを特徴とする請求項１に記載の駐車支援装置。
【請求項３】
車両の駐車を支援する駐車支援装置による駐車支援方法であって、
前記駐車支援装置の画像取得部が、前記車両に設置されたカメラによって撮像された車両撮像画像を取得する画像取得工程と、
前記駐車支援装置の視点変換画像生成部が、前記画像取得部によって取得された前記車両撮像画像を視点変換することにより、前記車両の上方の仮想視点から見た視点変換画像を生成する視点変換画像生成工程と、
前記駐車支援装置の車両周辺画像生成部が、前記視点変換画像生成部によって生成された前記視点変換画像と、予め記憶部に記憶されている前記車両の画像とから、前記車両の周辺を上方の仮想視点から見た車両周辺画像を生成する車両周辺画像生成工程と、
前記駐車支援装置の駐車範囲特定部が、過去の前記車両撮像画像または過去の前記視点変換画像から検出された駐車枠と、前記車両の移動に伴って前記車両から得られる車速情報および舵角情報とに基づいて、現在の駐車範囲を特定する駐車範囲特定工程と、
前記駐車支援装置の表示制御部が、前記駐車範囲特定部によって特定された現在の駐車範囲を示す画像を、前記車両周辺画像に重ねて表示させる表示制御工程と、
前記駐車支援装置の推定移動範囲算出部が、前記車両の車速が徐々に低下する過程において、前記車速情報が得られなくなった場合、それ以前に得られた前記車速情報による前記車両の減速度と、前記舵角情報とに基づいて、それ以降の前記車両の推定移動範囲を算出する推定移動範囲算出工程と、
前記駐車支援装置の推定移動範囲表示部が、前記駐車範囲を示す画像の周囲に、前記推定移動範囲算出部によって算出された前記推定移動範囲を示す画像を表示する推定移動範囲表示工程と
を含むことを特徴とする駐車支援方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、駐車支援装置および駐車支援方法に関し、特に、車両の移動に伴って車両から得られる車速情報および舵角情報に基づいて、車両の駐車範囲を示す画像を視点変換画像に重ねて表示するようになされた駐車支援装置および駐車支援方法に用いて好適なものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両を後方駐車させる際に、リアカメラで撮像した車両後方画像またはこの車両後方画像から生成された視点変換画像を、車内のディスプレイに表示させる技術が利用されている。視点変換画像とは、車両後方画像を視点変換することにより、車両後方を自車両の上方の仮想視点から見たときの画像である。運転者は、ディスプレイに表示された画像内における駐車枠と車両との位置関係を見ながら運転することにより、所定の駐車枠内に車両を駐車させることができるようになる。
【０００３】
しかしながら、車両が後方に進むにつれて、車両後方画像に写し出される駐車枠の範囲が徐々に狭くなってゆき、最終的には、車両後方画像に駐車枠が殆ど写し出されなくなる。この場合、ドライバーは、駐車枠内に車両がうまく駐車されているか否かを画像から確認することは困難である。
【０００４】
図８は、従来の車両周辺画像の一例を示す図である。図８（ａ）に示す車両周辺画像８００は、車両後方画像を視点変換した視点変換画像８２０と、自車両の画像８１０とから生成されたものである。視点変換画像８２０には、車両の後方にある白線８２１と、車両の左側方にある白線８２２と、車両の右側方にある白線８２３とからなる駐車枠が写し出されている。図８（ａ）に示すように、車両がその後方にある白線８２１から離間している場合には、車両の左右にある白線８２２，８２３が、比較的長い長さをもって視点変換画像８２０に写し出される。この場合、ドライバーは、車両周辺画像８００によって、自車両の画像８１０と、視点変換画像８２０に写し出されている白線８２２，８２３との位置関係を確認することにより、駐車枠内に車両がうまく駐車されているか否かを確認することができる。
【０００５】
一方、図８（ｂ）に示す車両周辺画像８００’は、車両が白線８２１の近くまで移動したときに、車両後方画像を視点変換した視点変換画像８２０と、自車両の画像８１０とから生成されたものである。図８（ｂ）に示すように、車両がその後方にある白線８２１に近接すると、車両の左右にある白線８２２，８２３は、視点変換画像８２０に殆ど写し出されなくなる。この場合、ドライバーは、駐車枠内に車両がうまく駐車されているか否かを車両周辺画像８００’から確認することは困難である。
【０００６】
そこで、従来、カメラによって撮像された車両後方画像から視点変換画像を生成して表示するようになされた技術において、過去の車両後方画像から検出した過去の駐車枠の位置と車両の移動に関する情報とに基づいて現在の駐車枠の位置を算出し、算出した現在の駐車枠の位置を示す疑似駐車枠の画像を、現在の視点変換画像と組み合わせて表示するようにした技術が考案されている。
【０００７】
例えば、下記特許文献１，２には、カメラによって撮像された車両後方の生画像をディスプレイの後方画像表示領域に表示するとともに、ＣＧの車両と、メモリに記憶された過去画像から検出した白線（疑似駐車枠の画像）とを、ディスプレイの履歴表示領域における対応する位置に描画する技術が開示されている。特に、下記特許文献１，２の技術は、車両の走行に合わせ、車両の移動に関する信号（移動量および回転方向）を用いて、自車両（ＣＧの車両）に対する白線（疑似駐車枠の画像）の正確な位置を保持するようにしている。
【０００８】
なお、下記特許文献３には、実際に白線等の駐車用の目印が無い場合であっても、カメラによって撮像された画像を視点変換した画像から、他車両の隣接位置に駐車スペースがあると判定した場合には、その駐車スペースに駐車可能な台数分の疑似的な駐車白線の画像を、視点変換した画像における駐車スペース上に描画する技術が開示されている。また、下記特許文献３には、自車両の動き（回転動作）に合わせて駐車白線の画像を再描画する技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００９】
【特許文献１】特開２０１０−２３２７２３号公報
【特許文献２】特開２０１０−１８４６０７号公報
【特許文献３】特開２００６−１６０１９４号公報
【特許文献４】特開２０１３−５５４１０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１０】
上記特許文献１，２には、車両の移動量を車輪の回転数から求めることが記載されているが、一般的には、車両の車速情報から車両の移動量を求めることができる。しかしながら、一般的な車両においては、車速が１ｋｍ／ｈ未満の場合には、車速情報を取得することができない。このため、車速情報に基づいて車両の移動量を算出する方法では、車両が１ｋｍ／ｈ未満の速度で移動している場合には、車両が停車していると見做してしまうため、車両の移動量を正しく算出することができない。このため、車両に対する疑似駐車枠の表示位置を正しく表示することができないといった問題が生じる。
【００１１】
ここで、特許文献４には、最新の撮影画像に基づく実画像と、過去の撮影画像を用いて車両移動量情報に基づいて作成した履歴画像とを合成したものを車両周辺画像としてディスプレイに表示させるようになされた車両周辺画像表示制御装置において、次に車両移動量情報を取得する時点まで間、それまでに取得した車両移動量情報に基づいて、車両の予想移動量を推定する技術が開示されている。この技術を利用すれば、車速が１ｋｍ／ｈ未満の場合に車速情報を取得することができなくとも、それまでに取得した車両移動量情報に基づいて車両の予想移動量を推定し、その予想移動量に応じた位置に疑似駐車枠を表示することができると考えられる。
【００１２】
しかしながら、このように予想移動量を算出して、予想される位置に疑似駐車枠を表示したとしても、実際には車両がどのように移動しているのかが不明であるため、疑似駐車枠の表示位置に誤差が生じる場合がある。しかしながら、従来、あたかも正確であるかの如く疑似駐車枠を表示するため、ユーザがこの疑似駐車枠の表示が正確であると信じて車両を移動させてしまうと、意図した位置に駐車することができないといった問題が生じる。なお、上記特許文献３の技術は、実際には存在しない駐車白線を描画するものであり、また、車両の移動量を用いていない。このため、特許文献３の技術を用いても、このような問題を解決することはできない。
【００１３】
本発明は、このような問題を解決するために成されたものであり、疑似駐車枠の位置に誤差が生じている可能性がある場合には、ユーザがその誤差の可能性を踏まえて車両を移動させることができるようにすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１４】
上記した課題を解決するために、本発明では、車両の移動に伴って車両から得られる車速情報および舵角情報に基づいて現在の駐車範囲を特定し、特定された現在の駐車範囲を示す画像を、前記車両の周辺を上方の仮想視点から見た車両周辺画像に重ねて表示する。そして、車速が徐々に低下する過程において、車速情報が得られなくなった場合、それ以前に得られた車速情報による車両の減速度と、舵角情報とに基づいて、それ以降の車両の推定移動範囲を算出し、車両の駐車範囲を示す画像の周囲に、算出された推定移動範囲を示す画像を表示するようにしている。
【発明の効果】
【００１５】
上記のように構成した本発明によれば、車速が所定速度未満に低下して車速情報が得られなくなった場合、駐車範囲を示す画像の周囲に表示された推定移動範囲の画像により、ユーザは、車両の推定移動範囲を直観的に把握することができる。このため、本発明によれば、疑似駐車枠の位置に誤差が生じている可能性がある場合には、ユーザがその誤差の可能性を踏まえて車両を移動させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】本発明の一実施形態に係る駐車支援装置を備えた車載システムの機能構成例を示すブロック図である。
【図２】本発明の一実施形態に係る駐車支援装置による処理の一例を示すフローチャートである。
【図３】推定移動範囲算出部による推定移動範囲の算出例を示す図である。
【図４】推定移動範囲算出部による推定移動範囲の算出例を示す図である。
【図５】推定移動範囲算出部による推定移動範囲の算出例を示す図である。
【図６】本発明の一実施形態に係る車両周辺画像および推定移動範囲画像の一例を示す図である。
【図７】本発明の一実施形態に係る駐車範囲画像および推定移動範囲画像の変形例を示す図である。
【図８】従来の車両周辺画像の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下、本発明の一実施形態を図面に基づいて説明する。図１は、本発明の一実施形態に係る駐車支援装置１００を備えた車載システム１０の機能構成例を示すブロック図である。
【００１８】
図１に示す本実施形態の車載システム１０は、自動車等の車両に搭載されているシステムである。車載システム１０は、車両が後退しながら駐車する際に、カメラ１１によって撮像された車両後方画像（特許請求の範囲に記載の「車両撮像画像」の一例）から生成された視点変換画像と、車両画像記憶部１１０に予め記憶されている車両の画像と、車両の駐車範囲を示す画像（以下、「駐車範囲画像」と示す）とから、車両の周辺を上方の仮想視点から見た画像（以下、「車両周辺画像」と示す）を生成し、当該車両周辺画像をディスプレイ１２に表示することで、車両の駐車を支援するようになされたシステムである。
【００１９】
図１に示すように、本実施形態の車載システム１０は、カメラ１１、ディスプレイ１２、車速センサ１３、舵角センサ１４および駐車支援装置１００を備えている。駐車支援装置１００は、その機能構成として、画像取得部１０１、視点変換画像生成部１０２、車両周辺画像生成部１０３、駐車枠検出部１０４、駐車範囲特定部１０５、表示制御部１０６、推定移動範囲算出部１０７および推定移動範囲表示部１０８を備えている。また、駐車支援装置１００は、車両画像記憶部１１０を備えている。
【００２０】
上記各機能ブロック１０１〜１０８は、ハードウェア、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）、ソフトウェアの何れによっても構成することが可能である。例えばソフトウェアによって構成する場合、上記各機能ブロック１０１〜１０８は、実際にはコンピュータのＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭなどを備えて構成され、ＲＡＭやＲＯＭ、ハードディスクまたは半導体メモリ等の記録媒体に記憶されたプログラムが動作することによって実現される。
【００２１】
カメラ１１は、車両の後部に設置されており、車両後方画像を撮像する。ディスプレイ１２は、各種表示画面（例えば、車両周辺画像等）を表示する。車速センサ１３は、車両の車速に応じた車速情報を出力する。なお、車速センサ１３は、車速が１ｋｍ／ｈ未満の場合には、車速情報が出力されない。舵角センサ１４は、車両の前輪の舵角に応じた舵角情報を出力する。車両画像記憶部１１０は、車両の画像（図６，７参照）を予め記憶する。
【００２２】
画像取得部１０１は、カメラ１１によって撮像された車両後方画像を取得する。視点変換画像生成部１０２は、画像取得部１０１によって取得された車両後方画像を視点変換することにより、車両の上方の仮想視点から見た視点変換画像を生成する。
【００２３】
車両周辺画像生成部１０３は、視点変換画像生成部１０２によって生成された視点変換画像と、予め車両画像記憶部１１０に記憶されている車両の画像とから、車両周辺画像を生成する。
【００２４】
駐車枠検出部１０４は、画像取得部１０１によって取得された車両後方画像、または、視点変換画像生成部１０２によって生成された視点変換画像から、駐車枠を検出する。例えば、駐車枠検出部１０４は、画像に写し出されている矩形状またはその一部の形状の白線を駐車枠として検出する。駐車枠の検出には、公知の画像認識技術を用いることができる。
【００２５】
駐車範囲特定部１０５は、駐車枠検出部１０４によって過去の車両後方画像または過去の視点変換画像から検出された駐車枠の位置（自車両に対する駐車枠の位置）と、車両の移動に伴って車両から得られる車速情報（車速センサ１３から得られた車速情報）および舵角情報（舵角センサ１４から得られた舵角情報）とに基づいて、現在の駐車範囲を特定する。駐車範囲の特定には、公知の駐車範囲特定方法を用いることができる。
【００２６】
表示制御部１０６は、駐車範囲特定部１０５によって特定された現在の駐車範囲を示す駐車範囲画像を、車両周辺画像生成部１０３によって生成された車両周辺画像に重ねてディスプレイ１２に表示させる。
【００２７】
推定移動範囲算出部１０７は、車両の車速が徐々に低下する過程において、車速センサ１３から車速情報が得られなくなった場合、それ以前に車速センサ１３から得られた車速情報による車両の減速度と、舵角センサ１４から得られた舵角情報とに基づいて、それ以降の車両の推定移動範囲（車速がゼロになると推定されるまでの推定移動範囲）を算出する。なお、車両の推定移動範囲の算出方法の詳細については、図３〜５を用いて後述する。
【００２８】
推定移動範囲表示部１０８は、駐車範囲画像の周囲に、推定移動範囲算出部１０７によって算出された推定移動範囲を示す画像（以下、「推定移動範囲画像」と示す）を表示する。特に、本実施形態では、推定移動範囲表示部１０８は、駐車範囲画像の周囲に、推定移動範囲画像をグラデーション表示させるようにしている。具体的には、推定移動範囲表示部１０８は、駐車範囲画像から離れるにつれて徐々に色が薄くなってゆくように、推定移動範囲画像をグラデーション表示する。
【００２９】
〔駐車支援装置１００による処理の一例〕
図２は、本発明の一実施形態に係る駐車支援装置１００による処理の一例を示すフローチャートである。図２に示す処理は、車両周辺画像をディスプレイ１２に写し出すタイミング（例えば、車両のバックギアセンサにより、バックギアに切り替えられたことが検出されたタイミング）で実行される。
【００３０】
まず、画像取得部１０１が、カメラ１１によって撮像された車両後方画像を取得する（ステップＳ２０２）。次に、視点変換画像生成部１０２が、ステップＳ２０２で取得された車両後方画像を視点変換することにおより、車両の上方の仮想視点から見た視点変換画像を生成する（ステップＳ２０４）。そして、車両周辺画像生成部１０３が、ステップＳ２０４で生成された視点変換画像と、予め車両画像記憶部１１０に記憶されている車両の画像とから、車両周辺画像を生成する（ステップＳ２０６）。また、駐車枠検出部１０４が、ステップＳ２０２で取得された車両後方画像、または、ステップＳ２０４で生成された視点変換画像から、駐車枠を検出する（ステップＳ２０８）。
【００３１】
次に、駐車範囲特定部１０５が、車両の移動に伴って車両から得られる車速情報および舵角情報を取得する（ステップＳ２１０）。そして、駐車範囲特定部１０５が、ステップＳ２０８で検出された駐車枠と、ステップＳ２１０で取得した車速情報および舵角情報とに基づいて、現在の駐車範囲を特定する（ステップＳ２１２）。さらに、表示制御部１０６が、ステップＳ２１２で特定された現在の駐車範囲を示す駐車範囲画像を、ステップＳ２０６で生成された車両周辺画像に重ねてディスプレイ１２に表示させる（ステップＳ２１４）。
【００３２】
その後、推定移動範囲算出部１０７が、車速センサ１３から車速情報が得られなくなったか否かを判断する（ステップＳ２１６）。ここで、車速センサ１３から車速情報が得られていると推定移動範囲算出部１０７が判断した場合（ステップＳ２１６：Ｎｏ）、駐車支援装置１００は、ステップＳ２１０以降の処理を再度実行する。
【００３３】
一方、車速センサ１３から車速情報が得られなくなったと推定移動範囲算出部１０７が判断した場合（ステップＳ２１６：Ｙｅｓ）、推定移動範囲算出部１０７が、車速情報が得られなくなった以前に車速センサ１３から得られた車速情報による車両の減速度と、舵角センサ１４から得られた舵角情報とに基づいて、車速情報が得られなくなった以降の車両の推定移動範囲を算出する（ステップＳ２１８）。
【００３４】
そして、推定移動範囲表示部１０８が、ディスプレイ１２に表示された駐車範囲画像の周囲に、ステップＳ２１８で算出された推定移動範囲を示す推定移動範囲画像を表示する（ステップＳ２２０）。そして、駐車支援装置１００は、図２に示す一連の処理を終了する。
【００３５】
〔推定移動範囲の算出例〕
図３〜５は、推定移動範囲算出部１０７による推定移動範囲の算出例を示す図である。
【００３６】
はじめに、図３にその概念図を示すように、推定移動範囲算出部１０７は、車両の推定移動量L［mm］を算出する。まず、下記数式（１）により、加速度a［m/s2］を求める。なお、diffは、車速が1［km/h］のときと、その500ミリ秒前の車速との速度差を示す。
a［m/s2］   ＝-2・diff（1000/3600）
＝-5/9diff［m/s2］・・・（１）
【００３７】
次に、下記数式（２）により、時速1［km/h］のときの秒速v0を求める。
v0    ＝1［km/h］
＝1000/3600
＝5/18［m/s］・・・（２）
【００３８】
そして、下記数式（３）により、車速が時速1［km/h］（秒速v0）未満となってから、上記数式（１）により求めた加速度a［m/s2］にて徐々に減速し、ゼロになるまでの推定移動量L［mm］を求める。
L［mm］     ＝（（v2−v02）/2a）・1000
＝（（02-（5/18）2）/2）・（−9/5diff）・1000
＝5000/72diff［mm］・・・（３）
【００３９】
次に、図４にその概念図を示すように、推定移動範囲算出部１０７は、上記数式（３）により求めた推定移動量L［mm］と、車両の前輪の舵角に応じた回転半径R［mm］とに応じて、下記数式（４）により、回転角θ[rad]を算出する。
θ[rad]     ＝L/R・・・（４）
【００４０】
そして、下記数式（５）により、車両のｙ方向（前後方向）の推定移動量Dy［mm］を算出する。
Dy［mm］    ＝Rsinθ・・・（５）
【００４１】
また、下記数式（６）により、車両のｘ方向（左右方向）の推定移動量Dx［mm］を算出する。
Dx［mm］    ＝R-Rcosθ
＝R（1-cosθ）・・・（６）
【００４２】
次に、図５にその概念図を示すように、推定移動範囲算出部１０７は、上記数式（５）により求めた車両のy方向（前後方向）の推定移動量Dy［mm］と、上記数式（６）により求めた車両のｘ方向（左右方向）の推定移動量Dx［mm］とに基づいて、下記数式（７）により、車両の移動に相対する駐車範囲（駐車範囲特定部１０５によって特定された駐車範囲）のy'方向（前後方向）の推定移動量Dy'［mm］を算出する。また、下記数式（８）により、駐車範囲（駐車範囲特定部１０５によって特定された駐車範囲）のx'方向（左右方向）の推定移動量Dx'［mm］を算出する。なお、αは、車両の前後方向であるy軸と、駐車範囲の前後方向であるy'軸とがなす角である。
Dy'［mm］   ＝Dycosα+ Dxsinα・・・（７）
Dx'［mm］   ＝Dysinα+ Dxcosα・・・（８）
【００４３】
推定移動範囲表示部１０８は、このように算出された推定移動量Dx'，Dy'を推定移動範囲として、当該推定移動範囲を示す推定移動範囲画像を生成し、生成した推定移動範囲画像を駐車範囲画像の周囲に表示する。
【００４４】
〔車両周辺画像および推定移動範囲画像の一例〕
図６は、本発明の一実施形態に係る車両周辺画像および推定移動範囲画像の一例を示す図である。図６（ａ）〜（ｃ）に示す車両周辺画像６００ａ〜６００ｃは、カメラ１１によって撮像された車両後方画像を視点変換した視点変換画像６２０と、予めメモリに記憶されている自車両の画像６１０とから生成されたものである。視点変換画像６２０には、車両の後方にある白線６２１と、車両の左側方にある白線６２２と、車両の右側方にある白線６２３とからなる駐車枠が写し出されている。
【００４５】
また、車両周辺画像６００ａ〜６００ｃにおいて、自車両の画像６１０の周囲には、駐車範囲画像６３０が表示されている。この駐車範囲画像６３０は、過去の車両後方画像または過去の視点変換画像６２０から検出された駐車枠の位置と、車両の移動に伴って車両から得られた車速情報および舵角情報とに基づいて特定された、現在の駐車範囲を示す画像である。この例では、駐車範囲画像６３０は、あたかも駐車範囲がくり抜かれているかの如く、黒色に塗りつぶされている。ドライバーは、車両周辺画像６００ａ〜６００ｃにおいて、自車両の画像６１０と、視点変換画像６２０に写し出されている駐車枠と、駐車範囲画像６３０との位置関係を確認することにより、駐車枠内に車両がうまく駐車されているか否かを確認することができる。
【００４６】
ここで、車両周辺画像６００ｂには、駐車範囲画像６３０の前方のみ、推定移動範囲画像６４０が写し出されている。これは、車速が１ｋｍ／ｈ未満となったことにより、車速情報が車速センサ１３から得られなくなり、且つ、その時の車両の舵角が０度となっているからである。この推定移動範囲画像６４０において、駐車範囲画像６３０から前方へ広がる部分の縦幅は、推定移動範囲算出部１０７によって算出された推定移動量Dy'［mm］に応じたものとなっている。また、この推定移動範囲画像６４０はグラデーション表示（便宜上、図中では斜線で示しているが、実際にはグラデーション表示となっている）されており、ドライバーが推定移動範囲を容易に識別できるようになっている。具体的には、推定移動範囲画像６４０は、駐車範囲画像６３０から離れるにつれて徐々に色（駐車範囲画像６３０の黒色と同色）が薄くなってゆくようにグラデーション表示されている。これにより、駐車範囲画像６３０から離れるにつれて、誤差の生じている可能性が低くなっていることをドライバーが直観的に把握できるようになっている。
【００４７】
また、車両周辺画像６００ｃには、駐車範囲画像６３０の前方および右方に、推定移動範囲画像６４０’が写し出されている。これは、車速が１ｋｍ／ｈ未満となったことにより、車速情報が車速センサ１３から得られなくなり、且つ、その時の車両の舵角が左方向へ１度以上となっているからである。この推定移動範囲画像６４０’において、駐車範囲画像６３０から前方へ広がる部分の縦幅は、推定移動範囲算出部１０７によって算出された推定移動量Dy'［mm］に応じたものとなっている。また、駐車範囲画像６３０から右方へ広がる部分の横幅は、推定移動範囲算出部１０７によって算出された推定移動量Dx'［mm］に応じたものとなっている。また、この推定移動範囲画像６４０’は、車両周辺画像６００ｂの推定移動範囲画像６４０と同様にグラデーション表示されており、ドライバーが推定移動範囲を容易に識別できるようになっている。
【００４８】
なお、車両周辺画像６００ａには、推定移動範囲画像は表示されていない。これは、車速が１ｋｍ／ｈ以上であるため、車速情報が車速センサ１３から得られている（すなわち、正確な駐車範囲が駐車範囲画像６３０によって提示されている）からである。
【００４９】
以上説明したとおり、本発明の一実施形態によれば、車速が所定速度未満に低下して車速センサ１３から車速情報が得られなくなった場合、駐車範囲画像の周囲に表示された推定移動範囲画像により、ユーザは、車両の推定移動範囲を直観的に把握することができる。このため、本発明の一実施形態によれば、疑似駐車枠の位置に誤差が生じている可能性がある場合には、ユーザがその誤差の可能性を踏まえて車両を移動させることができる。
【００５０】
なお、上記実施形態では、駐車範囲画像を黒色に塗りつぶして表示し、推定移動範囲画像をグラデーション表示するようにしているが、本発明はこれに限らない。例えば、図７に示すように、駐車範囲画像および推定移動範囲画像の表示形態を変形してもよい。
【００５１】
図７は、本発明の一実施形態に係る駐車範囲画像および推定移動範囲画像の変形例を示す図である。図７（ａ），（ｂ）に示す車両周辺画像６００ｄ，６００ｅは、図６（ａ）〜（ｃ）に示す車両周辺画像６００ａ〜６００ｃと同様に、カメラ１１によって撮像された車両後方画像を視点変換した視点変換画像６２０と、予めメモリに記憶されている自車両の画像６１０とから生成されたものである。
【００５２】
図７（ａ）に示す車両周辺画像６００ｄでは、駐車範囲画像７３０は、駐車範囲を取り囲む白線によって構成されている。また、推定移動範囲画像７４０は、推定移動範囲を取り囲む白線によって構成されている。すなわち、車両周辺画像６００ｄでは、駐車範囲画像７３０の前枠と、推定移動範囲画像７４０の前枠との間隔により、推定移動量Dy'［mm］を表している。また、駐車範囲画像７３０の右枠と、推定移動範囲画像７４０の右枠との間隔により、推定移動量Dx'［mm］を表している。
【００５３】
図７（ｂ）に示す車両周辺画像６００eでは、駐車範囲画像７３０’は、推定移動範囲画像７４０’を示す白枠線によって取り囲まれている部分である。推定移動範囲画像７４０’は、推定移動範囲を白枠で塗りつぶすように構成されている。すなわち、車両周辺画像６００eでは、駐車範囲画像７３０’から前方へ広がる白枠部分の縦幅により、推定移動量Dy'［mm］を表している。また駐車範囲画像７３０’から右方へ広がる白枠部分の横幅により、推定移動量Dx'［mm］を表している。
【００５４】
また、上記実施形態では、車両撮像画像の一例として車両後方画像を用いて、車両の後方駐車を支援する例を説明しているが、本発明はこれに限らない。例えば、車両撮像画像として、車両の前方を撮像するフロントカメラによって撮像された車両前方画像を用いて、車両の前方駐車を支援するようにしてもよい。
【００５５】
その他、上記実施形態は、何れも本発明を実施するにあたっての具体化の一例を示したものに過ぎず、これによって本発明の技術的範囲が限定的に解釈されてはならないものである。すなわち、本発明はその要旨、またはその主要な特徴から逸脱することなく、様々な形で実施することができる。
【符号の説明】
【００５６】
１０  車載システム
１１  カメラ
１２  ディスプレイ
１３  車速センサ
１４  舵角センサ
１００  駐車支援装置
１０１  画像取得部
１０２  視点変換画像生成部
１０３  車両周辺画像生成部
１０４  駐車枠検出部
１０５  駐車範囲特定部
１０６  表示制御部
１０７  推定移動範囲算出部
１０８  推定移動範囲表示部
１１０  車両画像記憶部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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