(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１回動軸周りに回動する第１アームと、
前記第１アームに設けられ、前記第１回動軸の軸方向と異なる軸方向である第２回動軸周りに回動する第２アームと、
前記第２アームに設けられ、第３回動軸周りに回動する可動部と、を備え、
前記可動部は、第３アームおよび第４アームを有し、
前記可動部の最大の長さは、前記第２アームの長さの１倍よりも長く２倍よりも短く、
前記第１アームの長さは、前記第２アームの長さよりも長く、
前記第２回動軸の軸方向から見て、前記第１アームと前記第２アームと前記第３アームとが重なることが可能であることを特徴とするロボット。
【請求項２】
前記可動部の最大の長さは、前記第２アームの長さの１．２倍よりも長く１．８倍よりも短い請求項１に記載のロボット。
【請求項３】
前記第３アームは、前記第２アームに設けられ、前記第３回動軸周りに回動し、
前記第４アームは、前記第３アームに設けられ、第４回動軸周りに回動する請求項１または２に記載のロボット。
【請求項４】
前記第４アームに設けられ、第５回動軸周りに回動する第５アームと、
前記第５アームに設けられ、第６回動軸周りに回動する第６アームと、を備える請求項１ないし３のいずれか１項に記載のロボット。
【請求項５】
前記第１アームを回動させる第１モーターと、前記第２アームを回動させる第２モーターと、前記可動部を回動させる第３モーターと、を備え、
前記第２モーターの容量は、前記第３モーターの容量の１倍以上２倍以下である請求項１ないし４のいずれか１項に記載のロボット。
【請求項６】
前記第２モーターの容量は、前記第３モーターの容量の１倍以上１．５倍以下である請求項５項に記載のロボット。
【請求項７】
前記第２モーターの容量は、前記第３モーターの容量の１倍以上１．１倍以下である請求項５項に記載のロボット。
【請求項８】
配線および配管の少なくとも一方を含む線状体を備え、
前記線状体は、前記第１モーター、前記第２モーターおよび前記第３モーターの少なくとも１つの外周に配置されたＵ字形状の折り返し部を有する請求項５ないし７のいずれか１項に記載のロボット。
【請求項９】
前記第２回動軸の軸方向から見て、前記第１アームの最大横幅は、前記第２アームおよび前記可動部の最大横幅以上である請求項１ないし８のいずれか１項に記載のロボット。
【請求項１０】
前記第２アームを制動するブレーキと、前記可動部を制動するブレーキと、が設けられ、
前記第１アームを制動するブレーキは設けられていない請求項１ないし９のいずれか１項に記載のロボット。
【請求項１１】
セルと、
前記セルに設けられたロボットと、を備え、
前記ロボットは、第１回動軸周りに回動する第１アームと、
前記第１アームに設けられ、前記第１回動軸の軸方向と異なる軸方向である第２回動軸周りに回動する第２アームと、
前記第２アームに設けられ、第３回動軸周りに回動する可動部と、を備え、
前記可動部は、第３アームおよび第４アームを有し、
前記可動部の最大の長さは、前記第２アームの長さの１倍より大きく２倍より小さく、
前記第１アームの長さは、前記第２アームの長さよりも長く、
前記第２回動軸の軸方向から見て、前記第１アームと前記第２アームと第３アームとが重なることが可能であることを特徴とするロボットシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ロボットおよびロボットシステムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、ロボットアームを備えたロボットが知られている。ロボットアームは複数のアーム（アーム部材）が関節部を介して連結され、最も先端側（最も下流側）のアームには、エンドエフェクターとして、例えば、ハンドが装着される。関節部はモーターにより駆動され、その関節部の駆動により、アームが回動する。そして、ロボットは、例えば、ハンドで対象物を把持し、その対象物を所定の場所へ移動させ、組立等の所定の作業を行う。
【０００３】
このようなロボットとして、特許文献１には、垂直多関節ロボットが開示されている。特許文献１に記載のロボットでは、基台に対してハンドを、最も基端側（最も上流側）の回動軸（鉛直方向に延びる回動軸）である第１回動軸周りに１８０°異なる位置に移動させる動作は、基台に対して最も基端側のアームである第１アームを、前記第１回動軸周りに回動させることにより行う構成になっている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１４−４６４０１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１に記載のロボットでは、ハンドを基台に対して第１回動軸周りに１８０°異なる位置に移動させる場合に、ロボットが干渉しないようにするための大きな空間を必要とする。
【０００６】
本発明の目的は、ロボットの先端部の位置を第１回動軸周りに１８０°異なる位置に移動させる動作を、ロボットが干渉しないための空間を小さくしても実現できるロボットおよびロボットシステムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明は、上述の課題の少なくとも一部を解決するためになされたものであり、以下の形態または適用例として実現することが可能である。
【０００８】
（適用例１）
本発明のロボットは、第１回動軸周りに回動可能な第１アームと、
前記第１回動軸の軸方向と異なる軸方向である第２回動軸周りに回動可能に前記第１アームに設けられた第２アームと、
第３回動軸周りに回動可能に前記第２アームに設けられた可動部と、を備え、
前記可動部は、第３アームおよび第４アームを有し、
前記可動部の最大の長さは、前記第２アームの長さの１倍よりも長く２倍よりも短く、
前記第１アームの長さは、前記第２アームの長さよりも長く、前記第２回動軸の軸方向から見て、前記第１アームと前記第２アームとが重なることが可能であることを特徴とする。
【０００９】
これにより、第２アームの先端を第１回動軸周りに１８０°異なる位置に移動させる場合にロボットが干渉しないようにするための空間を小さくすることができる。
また、可動部の先端が第２アームと干渉することを防止することができる。
【００１０】
（適用例２）
本発明のロボットでは、前記可動部の最大の長さは、前記第２アームの長さの１．２倍よりも長く１．８倍よりも短いことが好ましい。
これにより、可動部の先端が第２アームと干渉することを防止することができる。
【００１１】
（適用例３）
本発明のロボットでは、前記第３アームは、前記第３回動軸周りに回動可能に前記第２アームに設けられ、
前記第４アームは、第４回動軸周りに回動可能に前記第３アームに設けられていることが好ましい。
これにより、より複雑な動作を容易に行うことができる。
【００１２】
（適用例４）
本発明のロボットでは、第５回動軸周りに回動可能に前記第４アームに設けられた第５アームと、
第６回動軸周りに回動可能に前記第５アームに設けられた第６アームと、を備えることが好ましい。
これにより、より複雑な動作を容易に行うことができる。
【００１３】
（適用例５）
本発明のロボットでは、前記第１アームを回動させる第１モーターと、前記第２アームを回動させる第２モーターと、前記可動部を回動させる第３モーターと、を備え、
前記第２モーターの容量は、前記第３モーターの容量の１倍以上２倍以下であることが好ましい。
これにより、ロボットの小型化、軽量化を図ることができる。
【００１４】
（適用例６）
本発明のロボットでは、前記第２モーターの容量は、前記第３モーターの容量の１倍以上１．５倍以下であることが好ましい。
これにより、ロボットの小型化、軽量化を図ることができる。
【００１５】
（適用例７）
本発明のロボットでは、前記第２モーターの容量は、前記第３モーターの容量の１倍以上１．１倍以下であることが好ましい。
これにより、ロボットの小型化、軽量化を図ることができる。
【００１６】
（適用例８）
本発明のロボットでは、配線および配管の少なくとも一方を含む線状体を備え、
前記線状体は、前記第１モーター、前記第２モーターおよび前記第３モーターの少なくとも１つの外周に配置されたＵ字形状の折り返し部を有することが好ましい。
【００１７】
これにより、ロボットが駆動した場合、線状体が捻じれることや、折れてしまうことを抑制することができ、これによって、線状体の損傷を抑制することができ、耐久性を向上させることができる。
【００１８】
（適用例９）
本発明のロボットでは、前記第２回動軸の軸方向から見て、前記第１アームの最大横幅は、前記第２アームおよび前記可動部の最大横幅以上であることが好ましい。
【００１９】
これにより、第２回動軸の軸方向から見て、第１アームと第２アームと可動部とを重ねたとき、ロボットがコンパクトになり、例えば、ロボットを設置する場合、運搬する場合、梱包する場合等において、それぞれを容易に行うことができる。
【００２０】
（適用例１０）
本発明のロボットでは、前記第２アームを制動するブレーキと、前記可動部を制動するブレーキと、が設けられ、
前記第１アームを制動するブレーキは設けられていないことが好ましい。
【００２１】
これにより、第１アームを制動するブレーキがない分、ロボットの小型化、軽量化、構造の簡素化を図ることができる。
【００２２】
（適用例１１）
本発明のロボットシステムは、セルと、
前記セルに設けられたロボットと、を備え、
前記ロボットは、第１回動軸周りに回動可能な第１アームと、
前記第１回動軸の軸方向と異なる軸方向である第２回動軸周りに回動可能に前記第１アームに設けられた第２アームと、
第３回動軸周りに回動可能に前記第２アームに設けられた可動部と、を備え、
前記可動部は、第３アームおよび第４アームを有し、
前記可動部の最大の長さは、前記第２アームの長さの１倍より大きく２倍より小さく、
前記第１アームの長さは、前記第２アームの長さよりも長く、前記第２回動軸の軸方向から見て、前記第１アームと前記第２アームとが重なることが可能であることを特徴とする。
【００２３】
これにより、第２アームの先端を第１回動軸周りに１８０°異なる位置に移動させる場合にロボットが干渉しないようにするための空間を小さくすることができる。これによって、セルの小型化を図ることができ、ロボットシステムを設置するための設置スペースを小さくすることができる。
また、可動部の先端が第２アームと干渉することを防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２４】
【図１】本発明のロボットシステムの実施形態を示す斜視図である。
【図２】図１に示すロボットシステムのロボットの斜視図である。
【図３】図１に示すロボットシステムのロボットの概略図である。
【図４】図１に示すロボットシステムの正面図におけるロボットの図である。
【図５】図１に示すロボットシステムの側面図におけるロボットの図である。
【図６】図１に示すロボットシステムの側面図におけるロボットの図である。
【図７】図１に示すロボットシステムのロボットの作業の際の動作を説明するための図である。
【図８】図１に示すロボットシステムのロボットの線状体を説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【００２５】
以下、本発明のロボットシステムを添付図面に示す好適な実施形態に基づいて詳細に説明する。
【００２６】
図１は、本発明のロボットシステムの実施形態を示す斜視図である。図２は、図１に示すロボットシステムのロボットの斜視図である。図３は、図１に示すロボットシステムのロボットの概略図である。図４は、図１に示すロボットシステムの正面図におけるロボットの図である。図５および図６は、それぞれ、図１に示すロボットシステムの側面図におけるロボットの図である。すなわち、図５および図６に示すロボットは、図４に示すロボットを図４中の右側から見たものである。図７は、図１に示すロボットシステムのロボットの作業の際の動作を説明するための図である。図８は、図１に示すロボットシステムのロボットの線状体を説明するための図である。
【００２７】
なお、以下では、説明の都合上、図１、図４〜図７中の上側を「上」または「上方」、下側を「下」または「下方」と言う。また、図１〜図７中の基台側を「基端」または「上流」、その反対側（ハンド側）を「先端」または「下流」と言う。また、図１、図４〜図７中の上下方向が鉛直方向である。また、図２では、セル内に設置されていない状態のロボットが図示されている。また、図８では、線状体および線状体の折り返し部の近傍の各部材が模式的に図示されている。
【００２８】
図１に示すロボットシステム１００は、セル５と、セル５内に設けられたロボット（産業用ロボット）１とを有するロボットセル５０を備えている。ロボット１は、ロボット本体（本体部）１０と、ロボット本体１０（ロボット１）の作動を制御する図示しないロボット制御装置（制御部）とを備えている。
【００２９】
このロボットシステム１００は、例えば、腕時計のような精密機器等を製造する製造工程等で用いることができる。また、ロボット１は、例えば、当該精密機器やこれを構成する部品の給材、除材、搬送および組立等の各作業を行うことができる。
【００３０】
なお、ロボット制御装置は、セル５内に配置されていてもよく、また、セル５の外部に配置されていてもよい。また、ロボット制御装置がセル５内に配置されている場合、そのロボット制御装置は、ロボット本体１０（ロボット１）に内蔵されていてもよく、また、ロボット本体１０とは、別体であってもよい。また、ロボット制御装置は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）が内蔵されたパーソナルコンピューター（ＰＣ）等で構成することができる。
【００３１】
〈セル〉
図１に示すように、セル５は、ロボット１を囲む（収納する）部材であり、移設を容易に行えるようになっている。このセル５内において、主に、ロボット１が組立等の作業を行う。
【００３２】
セル５は、セル５全体を例えば床等の設置スペースに設置させる４つの足部５４と、４つの足部５４に支持されている枠体部５１と、枠体部５１の下方に設けられた作業台（台部）５２と、枠体部５１の上方に設けられた天井部５３とを有している。また、セル５を鉛直方向から見たときのセル５の外形形状は、特に限定されないが、本実施形態では、正方形である。なお、前記外形形状は、例えば、長方形等でもよい。
【００３３】
枠体部５１は、鉛直方向（図１中上下方向）に延在している４つの支柱５１１と、４つの支柱５１１の上端に設けられた枠状の上部５１３とを有している。
【００３４】
作業台５２は、本実施形態では、直方体形状をなしており、その６面に四角形（矩形）の板体を有している。この作業台５２は、鉛直方向から見て、その４隅が枠体部５１の４つの支柱５１１に支持されている。ロボット１は、この作業台５２の作業面５２１において、各作業を行うことができる。
【００３５】
天井部５３は、ロボット１を支持する部材であり、本実施形態では、４角形（矩形）の板状をなしている。この天井部５３は、鉛直方向から見て、その４隅が枠体部５１の４つの支柱５１１に支持されている。そして、天井部５３の下側の天井面（第１面）５３１に、後述するロボット１の基台１１が固定（支持）されている。この天井面５３１は、水平面と平行な平面である。
【００３６】
なお、作業台５２よりも上側の隣り合う支柱５１１同士の間、すなわち、枠体部５１の４つの側面および上部５１３には、それぞれ、例えば作業者や粉塵等の異物が枠体部５１内に侵入しないようにするために安全板（図示せず）等が設置されていてもよい。
【００３７】
また、セル５は、足部５４を有していなくてもよい。その場合には、作業台５２が、直接、設置スペースに設置されていてもよい。
【００３８】
〈ロボット〉
図２〜図４に示すように、ロボット本体１０は、基台（支持部）１１と、ロボットアーム６とを有している。ロボットアーム６は、第１アーム（第１アーム部材）（腕部）１２、第２アーム（第２アーム部材）（腕部）１３、第３アーム（第３アーム部材）（腕部）１４、第４アーム（第４アーム部材）（腕部）１５、第５アーム（第５アーム部材）（腕部）１６および第６アーム（第６アーム部材）（腕部）１７（６つのアーム）と、第１駆動源４０１、第２駆動源４０２、第３駆動源４０３、第４駆動源４０４、第５駆動源４０５および第６駆動源４０６（６つの駆動源）とを備えている。なお、第５アーム１６および第６アーム１７によりリストが構成され、第６アーム１７の先端には、例えば、ハンド９１等のエンドエフェクターを着脱可能に取り付けることができるようになっている。また、第３アーム１４および第４アーム１５により可動部１８が構成される。
【００３９】
ロボット１は、基台１１と、第１アーム１２と、第２アーム１３と、第３アーム１４と、第４アーム１５と、第５アーム１６と、第６アーム１７とが基端側から先端側に向ってこの順に連結された垂直多関節（６軸）ロボットである。なお、以下では、第１アーム１２、第２アーム１３、第３アーム１４、第４アーム１５、第５アーム１６および第６アーム１７をそれぞれ「アーム」とも言う。また、第１駆動源４０１、第２駆動源４０２、第３駆動源４０３、第４駆動源４０４、第５駆動源４０５および第６駆動源４０６をそれぞれ「駆動源」とも言う。
【００４０】
図１および図４に示すように、基台１１は、セル５の天井部５３の天井面５３１に固定される部分（取り付けられる部材）である。この固定方法としては、特に限定されず、例えば、複数本のボルトによる固定方法等を採用することができる。
【００４１】
また、本実施形態では、基台１１の先端部に設けられた板状のフランジ１１１が天井面５３１に取り付けられているが、基台１１の天井面５３１への取り付け箇所は、これに限定されず、例えば、基台１１の基端面（図４中の上側の端面）であってもよい。
【００４２】
ここで、このロボット１では、基台１１とロボットアーム６との接続部分、すなわち、後述する軸受部６２の中心（図５参照）は、天井面５３１よりも鉛直方向上側に位置している。なお、軸受部６２の中心は、これに限らず、例えば、天井面５３１よりも鉛直方向下側に位置していてもよく、また、天井面５３１と鉛直方向の同じ位置に位置していてもよい。
【００４３】
また、ロボット１は、基台１１が天井面５３１に設置されているので、第１アーム１２と第２アーム１３との接続部分、すなわち、第２アーム１３を回動可能に支持する図示しない軸受部の中心は、軸受部６２の中心よりも鉛直方向下側に位置している。
【００４４】
なお、基台１１には、後述する関節１７１が含まれていてもよく、また、含まれていなくてもよい（図３参照）。
【００４５】
また、第１アーム１２、第２アーム１３、第３アーム１４、第４アーム１５、第５アーム１６および第６アーム１７は、それぞれ、基台１１に対し独立して変位可能に支持されている。
【００４６】
図２〜図４に示すように、第１アーム１２は、屈曲した形状をなしている。第１アーム１２は、図４の状態で説明すると、基台１１に接続され、基台１１から後述する第１回動軸Ｏ１の軸方向（鉛直方向）であって図４中下側に延出した第１部分１２１と、第１部分１２１の図４中の下端から第２回動軸Ｏ２の軸方向（水平方向）であって図４中左側に延出した第２部分１２２と、第２部分１２２の第１部分１２１とは反対の端部に設けられ、第１回動軸Ｏ１の軸方向（鉛直方向）であって図４中下側に延出した第３部分１２３と、第３部分１２３の第２部分１２２とは反対の端部から第２回動軸Ｏ２の軸方向（水平方向）であって図４中右側に延出した第４部分１２４とを有している。なお、これら第１部分１２１、第２部分１２２、第３部分１２３および第４部分１２４は、一体で形成されている。また、第２部分１２２と第３部分１２３とは、第１回動軸Ｏ１および第２回動軸Ｏ２の双方と直交する方向から見て（図４の紙面手前から見て）、ほぼ直交（交差）している。
【００４７】
第２アーム１３は、長手形状をなし、第１アーム１２の先端部、すなわち、第４部分１２４の第３部分１２３とは反対の端部に接続されている。
【００４８】
第３アーム１４は、長手形状をなし、第２アーム１３の先端部、すなわち、第２アーム１３の第１アーム１２が接続されている端部とは反対の端部に接続されている。
【００４９】
第４アーム１５は、第３アーム１４の先端部、すなわち、第３アーム１４の第２アーム１３が接続されている端部とは反対の端部に接続されている。第４アーム１５は、互いに対向する１対の支持部１５１、１５２を有している。支持部１５１、１５２は、第４アーム１５の第５アーム１６との接続に用いられる。
【００５０】
第５アーム１６は、支持部１５１、１５２の間に位置し、支持部１５１、１５２に接続されることで第４アーム１５と連結している。なお、第４アーム１５は、この構造に限らず、例えば、支持部が１つ（片持ち）であってもよい。
【００５１】
第６アーム１７は、平板状をなし、第５アーム１６の基端部に接続されている。また、第６アーム１７には、その先端部（第５アーム１６と反対側の端部）に、エンドエフェクターとして、例えば、腕時計等のような精密機器、部品等を把持するハンド９１が着脱可能に装着される。このハンド９１の駆動は、ロボット制御装置により制御される。なお、ハンド９１としては、特に限定されず、例えば、複数本の指部（フィンガー）を有する構成のものが挙げられる。そして、このロボット１は、ハンド９１で精密機器、部品等を把持したまま、アーム１２〜１７等の動作を制御することにより、当該精密機器、部品を搬送すること等の各作業を行うことができる。
【００５２】
図２〜図４に示すように、基台１１と第１アーム１２とは、関節（ジョイント）１７１を介して連結されている。関節１７１は、互いに連結された第１アーム１２を基台１１に対し回動可能に支持する機構を有している。これにより、第１アーム１２は、基台１１に対し、鉛直方向と平行な第１回動軸Ｏ１を中心に（第１回動軸Ｏ１周りに）回動可能となっている。第１回動軸Ｏ１は、基台１１が取り付けられた天井部５３の天井面５３１の法線と一致している。また、第１回動軸Ｏ１は、ロボット１の最も上流側にある回動軸である。この第１回動軸Ｏ１周りの回動は、モーター（第１モーター）４０１Ｍおよび減速機（図示せず）を有する第１駆動源４０１の駆動によりなされる。第１駆動源４０１はモーター４０１Ｍとケーブル（図示せず）によって駆動され、このモーター４０１Ｍは電気的に接続されたモータードライバー３０１を介してロボット制御装置により制御される。なお、前記減速機が省略されていてもよい。
【００５３】
また、この第１アーム１２については、第１アーム１２を制動するブレーキ（制動装置）は設けられていない。これにより、ロボット１の小型化、軽量化、構造の簡素化を図ることができる。
【００５４】
また、第１アーム１２と第２アーム１３とは、関節（ジョイント）１７２を介して連結されている。関節１７２は、互いに連結された第１アーム１２と第２アーム１３のうちの一方を他方に対し回動可能に支持する機構を有している。これにより、第２アーム１３は、第１アーム１２に対し、水平方向と平行な第２回動軸Ｏ２を中心に（第２回動軸Ｏ２周りに）回動可能となっている。第２回動軸Ｏ２は、第１回動軸Ｏ１と直交している。この第２回動軸Ｏ２周りの回動は、モーター（第２モーター）４０２Ｍおよび減速機（図示せず）を有する第２駆動源４０２の駆動によりなされる。第２駆動源４０２はモーター４０２Ｍとケーブル（図示せず）によって駆動され、このモーター４０２Ｍは電気的に接続されたモータードライバー３０２を介してロボット制御装置により制御される。なお、前記減速機が省略されていてもよい。
【００５５】
また、第２アーム１３を制動するブレーキ（制動装置）として、モーター４０２Ｍの軸部の近傍にブレーキ（図示せず）が設けられている。このブレーキにより、モーター４０２Ｍの軸部が回動することを阻止し、第２アーム１３の姿勢を保持することができる。
【００５６】
なお、第２回動軸Ｏ２は、第１回動軸Ｏ１に直交する軸と平行であってもよく、また、第２回動軸Ｏ２は、第１回動軸Ｏ１と直交していなくても、軸方向が互いに異なっていればよい。
【００５７】
また、第２アーム１３と第３アーム１４とは、関節（ジョイント）１７３を介して連結されている。関節１７３は、互いに連結された第２アーム１３と第３アーム１４のうちの一方を他方に対し回動可能に支持する機構を有している。これにより、第３アーム１４は、第２アーム１３に対して、水平方向と平行な第３回動軸Ｏ３を中心に（第３回動軸Ｏ３周りに）回動可能となっている。第３回動軸Ｏ３は、第２回動軸Ｏ２と平行である。この第３回動軸Ｏ３周りの回動は、モーター（第３モーター）４０３Ｍおよび減速機（図示せず）を有する第３駆動源４０３の駆動によりなされる。第３駆動源４０３は、モーター４０３Ｍとケーブル（図示せず）によって駆動され、このモーター４０３Ｍは電気的に接続されたモータードライバー３０３を介してロボット制御装置により制御される。なお、前記減速機が省略されていてもよい。
【００５８】
また、第３アーム１４を制動するブレーキ（制動装置）として、モーター４０３Ｍの軸部の近傍にブレーキ（図示せず）が設けられている。このブレーキにより、モーター４０３Ｍの軸部が回動することを阻止し、第３アーム１４の姿勢を保持することができる。
【００５９】
また、第３アーム１４と第４アーム１５とは、関節（ジョイント）１７４を介して連結されている。関節１７４は、互いに連結された第３アーム１４と第４アーム１５のうちの一方を他方に対し回動可能に支持する機構を有している。これにより、第４アーム１５は、第３アーム１４（基台１１）に対し、第３アーム１４の中心軸方向と平行な第４回動軸Ｏ４を中心に（第４回動軸Ｏ４周りに）回動可能となっている。第４回動軸Ｏ４は、第３回動軸Ｏ３と直交している。この第４回動軸Ｏ４周りの回動は、モーター（第４モーター）４０４Ｍおよび減速機（図示せず）を有する第４駆動源４０４の駆動によりなされる。第４駆動源４０４は、モーター４０４Ｍとケーブル（図示せず）によって駆動され、このモーター４０４Ｍは電気的に接続されたモータードライバー３０４を介してロボット制御装置により制御される。なお、前記減速機が省略されていてもよい。
【００６０】
また、第４アーム１５を制動するブレーキ（制動装置）として、モーター４０４Ｍの軸部の近傍にブレーキ（図示せず）が設けられている。このブレーキにより、モーター４０４Ｍの軸部が回動することを阻止し、第４アーム１５の姿勢を保持することができる。
【００６１】
なお、第４回動軸Ｏ４は、第３回動軸Ｏ３に直交する軸と平行であってもよく、また、第４回動軸Ｏ４は、第３回動軸Ｏ３と直交していなくても、軸方向が互いに異なっていればよい。
【００６２】
また、第４アーム１５と第５アーム１６とは、関節（ジョイント）１７５を介して連結されている。関節１７５は、互いに連結された第４アーム１５と第５アーム１６の一方を他方に対し回動可能に支持する機構を有している。これにより、第５アーム１６は、第４アーム１５に対し、第４アーム１５の中心軸方向と直交する第５回動軸Ｏ５を中心に（第５回動軸Ｏ５周りに）回動可能となっている。第５回動軸Ｏ５は、第４回動軸Ｏ４と直交している。この第５回動軸Ｏ５周りの回動は、第５駆動源４０５の駆動によりなされる。第５駆動源４０５は、モーター（第５モーター）４０５Ｍと、減速機（図示せず）と、モーター４０５Ｍの軸部に連結された第１プーリー（図示せず）と、第１プーリーに離間して配置され、減速機の軸部に連結された第２プーリー（図示せず）と、第１プーリーと第２プーリーとに掛け渡されたベルト（図示せず）とを有している。第５駆動源４０５は、モーター４０５Ｍとケーブル（図示せず）によって駆動され、このモーター４０５Ｍは電気的に接続されたモータードライバー３０５を介してロボット制御装置により制御される。なお、前記減速機が省略されていてもよい。
【００６３】
また、第５アーム１６を制動するブレーキ（制動装置）として、モーター４０５Ｍの軸部の近傍にブレーキ（図示せず）が設けられている。このブレーキにより、モーター４０５Ｍの軸部が回動することを阻止し、第５アーム１６の姿勢を保持することができる。
【００６４】
なお、第５回動軸Ｏ５は、第４回動軸Ｏ４に直交する軸と平行であってもよく、また、第５回動軸Ｏ５は、第４回動軸Ｏ４と直交していなくても、軸方向が互いに異なっていればよい。
【００６５】
また、第５アーム１６と第６アーム１７とは、関節（ジョイント）１７６を介して連結されている。関節１７６は、互いに連結された第５アーム１６と第６アーム１７の一方を他方に対し回動可能に支持する機構を有している。これにより、第６アーム１７は、第５アーム１６に対し、第６回動軸Ｏ６を中心に（第６回動軸Ｏ６周りに）回動可能となっている。第６回動軸Ｏ６は、第５回動軸Ｏ５と直交している。この第６回動軸Ｏ６周りの回動は、モーター（第６モーター）４０６Ｍおよび減速機（図示せず）を有する第６駆動源４０６の駆動によりなされる。第６駆動源４０６の駆動は、モーターとケーブル（図示せず）によって駆動され、このモーター４０６Ｍは電気的に接続されたモータードライバー３０６を介してロボット制御装置により制御される。なお、前記減速機が省略されていてもよい。
【００６６】
また、第６アーム１７を制動するブレーキ（制動装置）として、モーター４０６Ｍの軸部の近傍にブレーキ（図示せず）が設けられている。このブレーキにより、モーター４０６Ｍの軸部が回動することを阻止し、第６アーム１７の姿勢を保持することができる。
【００６７】
なお、また、第６回動軸Ｏ６は、第５回動軸Ｏ５に直交する軸と平行であってもよく、また、第６回動軸Ｏ６は、第５回動軸Ｏ５と直交していなくても、軸方向が互いに異なっていればよい。
【００６８】
前記モーター４０１Ｍ〜４０６Ｍとしては、特に限定されず、例えば、ＡＣサーボモーター、ＤＣサーボモーター等のサーボモーター等が挙げられる。
【００６９】
また、前記各ブレーキとしては、特に限定されず、例えば、電磁ブレーキ等が挙げられる。
【００７０】
なお、第１アーム１２についても、他のアームと同様に、第１アーム１２を制動するブレーキ（制動装置）として、例えば、モーター４０１Ｍの軸部の近傍に、電磁ブレーキ等のブレーキ（図示せず）を設けてもよい。
【００７１】
また、モータードライバー３０１〜３０６は、図示の構成では、基台１１に配置されているが、これに限らず、例えば、ロボット制御装置に配置されていてもよい。
【００７２】
また、図８に示すように、ロボット１は、配線および配管の少なくとも一方を含む線状体２０を有している。配線としては、例えば、電気配線等が挙げられる。また、配管としては、例えば、空気（気体）、水（液体）等の流体が通るチューブ（管体）等が挙げられる。なお、本実施形態では、線状体２０が配線の場合を例に挙げて説明する。
【００７３】
線状体２０は、モーター４０１Ｍの外周に配置された折り返し部（図示せず）と、モーター４０２Ｍの外周に配置された折り返し部２１と、モーター４０３Ｍの外周に配置された折り返し部（図示せず）とを有している。なお、各折り返し部およびその近傍の構成は、同様であるので、以下では、代表的に、モーター４０２Ｍの外周に配置された折り返し部を例に挙げて説明する。
【００７４】
図８に示すように、折り返し部２１は、Ｕ字形状をなしている、すなわち、Ｕ字形状に折り曲げられている。この折り返し部２１の一方の端部２１１は、モーター４０２Ｍに対して回動可能な減速機の回動部材４３の外周面に、クランプ４４１により固定され、他方の端部２１２は、モーター４０２Ｍの外周面に、クランプ４４２により固定されている。なお、回動部材４３は、第１アーム１２に固定され、モーター４０２Ｍは、第２アーム１３に固定されている。
【００７５】
モーター４０２Ｍが駆動して第２アーム１３が回動する場合、モーター４０２Ｍに対して回動部材４３が回動するが、その際、折り返し部２１は、その捻じれが抑制され、曲げ変形する。これにより、線状体２０に作用する応力が緩和される。すなわち、折り返し部２１において、線状体２０の曲げ半径を大きく確保することができ、第２アーム１３が回動した場合、線状体２０が捻じれることや、折れてしまうことを抑制することができ、これにより、線状体２０の損傷を抑制することができ、耐久性を向上させることができる。
以上、ロボット１の構成について簡単に説明した。
【００７６】
次に、第１アーム１２〜第６アーム１７の関係について説明するが、表現等を変え、種々の視点から説明する。また、第３アーム１４〜第６アーム１７については、これらを真っ直ぐに伸ばした状態、すなわち、最も長くした状態、換言すれば、第４回動軸Ｏ４と第６回動軸Ｏ６とが一致しているか、または平行である状態で考えることとする。
【００７７】
まず、図５に示すように、第１アーム１２の長さＬ１は、第２アーム１３の長さＬ２よりも長く設定されている。
【００７８】
ここで、第１アーム１２の長さＬ１とは、第２回動軸Ｏ２の軸方向から見て、第２回動軸Ｏ２と、第１アーム１２を回動可能に支持する軸受部６２の図５中の左右方向に延びる中心線６２１との間の距離である。
【００７９】
また、第２アーム１３の長さＬ２とは、第２回動軸Ｏ２の軸方向から見て、第２回動軸Ｏ２と、第３回動軸Ｏ３との間の距離である。
【００８０】
また、図６に示すように、第２回動軸Ｏ２の軸方向から見て、第１アーム１２と第２アーム１３とのなす角度θを０°にすることが可能なように構成されている。すなわち、第２回動軸Ｏ２の軸方向から見て、第１アーム１２と第２アーム１３とが重なることが可能なように構成されている。
【００８１】
そして、第２アーム１３は、角度θが０°の場合、すなわち、第２回動軸Ｏ２の軸方向から見て、第１アーム１２と第２アーム１３とが重なった場合、基台１１が設けられた天井部５３の天井面５３１および第１アーム１２の第２部分１２２と干渉しないように構成されている。なお、基台１１の基端面が天井面５３１に取り付けられている場合も同様に、第２アーム１３は、天井面５３１および第１アーム１２の第２部分１２２と干渉しないように構成されている。
【００８２】
ここで、前記第１アーム１２と第２アーム１３とのなす角度θとは、第２回動軸Ｏ２の軸方向から見て、第２回動軸Ｏ２と第３回動軸Ｏ３とを通る直線（第２回動軸Ｏ２の軸方向から見た場合の第２アーム１３の中心軸）６１と、第１回動軸Ｏ１とのなす角度である。
【００８３】
また、第１アーム１２を回動させず、第２アーム１３を回動させることにより、第２回動軸Ｏ２の軸方向から見て角度θが０°となる状態（第１アーム１２と第２アーム１３とが重なった状態）を経て、第２アーム１３の先端を、第１回動軸Ｏ１周りに１８０°異なる位置に移動させることが可能である（図７参照）。すなわち、第１アーム１２を回動させず、第２アーム１３を回動させることにより、ロボットアーム６の先端（第６アーム１７の先端）を図７（ａ）に示す第１位置から、角度θが０°となる状態を経て、第１回動軸Ｏ１周りに１８０°異なる図７（ｅ）に示す第２位置に移動させることが可能である（図７参照）。なお、第３アーム１４〜第６アーム１７は、それぞれ、必要に応じて回動させる。
【００８４】
また、第２アーム１３の先端を第１回動軸Ｏ１周りに１８０°異なる位置に移動させる際（ロボットアーム６の先端を第１位置から第２位置に移動させる際）は、第１回動軸Ｏ１の軸方向から見て、第２アーム１３の先端およびロボットアーム６の先端は、直線上を移動する。
【００８５】
また、第３アーム１４〜第６アーム１７の合計の長さ（最大の長さ）Ｌ３は、第２アーム１３の長さＬ２よりも長く設定されている。
【００８６】
これにより、第２回動軸Ｏ２の軸方向から見て、第２アーム１３と第３アーム１４とを重ねたとき、第２アーム１３から第６アーム１７の先端を突出させることができる。これよって、ハンド９１が、第１アーム１２および第２アーム１３と干渉することを防止することができる。
【００８７】
ここで、第３アーム１４〜第６アーム１７の合計の長さ（最大の長さ）Ｌ３とは、第２回動軸Ｏ２の軸方向から見て、第３回動軸Ｏ３と、第６アーム１７の先端との間の距離である（図５参照）。この場合、第３アーム１４〜第６アーム１７は、図５に示すように、第４回動軸Ｏ４と第６回動軸Ｏ６とが一致しているか、または平行である状態である。
【００８８】
また、図６に示すように、第２回動軸Ｏ２の軸方向から見て、第２アーム１３と、第３アーム１４とが重なることが可能なように構成されている。
【００８９】
すなわち、第２回動軸Ｏ２の軸方向から見て、第１アーム１２と、第２アーム１３と、第３アーム１４とが同時に重なることが可能なように構成されている。
【００９０】
このロボット１では、上記のような関係を満たすことにより、第１アーム１２を回動させず、第２アーム１３、第３アーム１４を回動させることにより、第２回動軸Ｏ２の軸方向から見て第１アーム１２と第２アーム１３とのなす角度θが０°となる状態（第１アーム１２と第２アーム１３とが重なった状態）を経て、ハンド９１（第６アーム１７の先端）を第１回動軸Ｏ１周りに１８０°異なる位置に移動させることができる。そして、この動作を用いて、効率良く、ロボット１を駆動することができ、また、ロボット１が干渉しないようにするために設ける空間を小さくすることができ、また、以下に述べるような種々の利点を有する。
【００９１】
また、第３アーム１４と第４アーム１５の合計の長さ（最大の長さ）Ｌ４は、第２アーム１３の長さＬ２の１倍よりも長く２倍よりも短く設定されており、第２アーム１３の長さＬ２の１．２倍よりも長く１．８倍よりも短く設定されていることが好ましく、第２アーム１３の長さＬ２の１．４倍よりも長く１．８倍よりも短く設定されていることがより好ましい。なお、Ｌ４は、例えば、Ｌ２の１．７倍に設定されることが好ましい。
【００９２】
これにより、第２回動軸Ｏ２の軸方向から見て、第２アーム１３と第３アーム１４とを重ねたとき、第２アーム１３から第４アーム１５の先端を突出させることができる。これによって、ハンド９１、第６アーム１７および第５アーム１６が、第１アーム１２および第２アーム１３と干渉することを防止することができる。
【００９３】
なお、Ｌ４がＬ２の１倍以下であると、第２回動軸Ｏ２の軸方向から見て、第２アーム１３と第３アーム１４とを重ねたとき、ハンド９１、第６アーム１７および第５アーム１６が、第１アーム１２や第２アーム１３と干渉する虞がある。
【００９４】
また、Ｌ４がＬ２の２倍以上であると、ロボット１が大型化し、セルの高さＬ（図１参照）が高くなり、天井部５３が高くなる。これにより、ロボット１の重心の位置が高くなり、ロボット１の振動の影響が大きくなる。すなわち、ロボット１の動作による反力により発生する振動が増大する。
【００９５】
ここで、第３アーム１４と第４アーム１５の合計の長さ（最大の長さ）Ｌ４とは、第２回動軸Ｏ２の軸方向（第３回動軸の軸方向）から見て、第３回動軸Ｏ３と、第５回動軸Ｏ５との間の距離である（図４参照）。
【００９６】
また、Ｌ２は、前記の条件を満たせば、特に限定されず、諸条件に応じて適宜設定されるものであるが、５０ｍｍ以上６００ｍｍ以下であることが好ましく、１００ｍｍ以上２００ｍｍ以下であることがより好ましい。なお、Ｌ２は、例えば、１５０ｍｍに設定されることが好ましい。
【００９７】
また、Ｌ４は、前記の条件を満たせば、特に限定されず、諸条件に応じて適宜設定されるものであるが、１００ｍｍ以上５００ｍｍ以下であることが好ましく、２００ｍｍ以上３００ｍｍ以下であることがより好ましい。なお、Ｌ４は、例えば、２５９ｍｍに設定されることが好ましい。
【００９８】
また、第５アーム１６と第６アーム１７の合計の長さ（リスト長）Ｌ５は、特に限定されず、諸条件に応じて適宜設定されるものであるが、２０ｍｍ以上１００ｍｍ以下であることが好ましく、４０ｍｍ以上７０ｍｍ以下であることがより好ましい。なお、Ｌ５は、例えば、５５ｍｍに設定されることが好ましい。
【００９９】
ここで、第５アーム１６と第６アーム１７の合計の長さ（リスト長）Ｌ５とは、第５回動軸Ｏ５の軸方向から見て、第５回動軸Ｏ５と、第６アーム１７の先端との間の距離である（図４参照）。
【０１００】
また、第１回動軸Ｏ１と、第１アーム１２のうち、第１回動軸Ｏ１から第２回動軸Ｏ２の軸方向に最も遠い部分との間の長さＬ６は、特に限定されず、諸条件に応じて適宜設定されるものであるが、セル５の幅Ｗ（図１参照）の１／２の長さよりも短いことが好ましい。これにより、ロボット１を駆動した場合に、ロボット１がセル５に接触することや、ロボット１が不本意にセル５から外部に突出することを防止することができる。
【０１０１】
具体的には、Ｌ６は、３７５ｍｍ以下であるのが好ましく、３２５ｍｍ以下であるのがより好ましく、２７５ｍｍ以下であるのがさらに好ましい。なお、Ｌ６は４０ｍｍ以上であるのが好ましい。
【０１０２】
また、第２回動軸Ｏ２の軸方向から見て、第１アーム１２の最大横幅Ｗ１ｍａｘは、他のアーム、すなわち、第２アーム１３〜第６アーム１７の最大横幅Ｗ２ｍａｘ以上であることが好ましい。これにより、第２回動軸Ｏ２の軸方向から見て、第１アーム１２と第２アーム１３と第３アーム１４とを重ねたとき、ロボット１がコンパクトになり、例えば、ロボット１を設置する場合、運搬する場合、梱包する場合等において、それぞれを容易に行うことができる。
【０１０３】
また、第１アーム１２の第１回動軸Ｏ１周りの回動可能範囲、第２アーム１３の第２回動軸Ｏ２周りの回動可能範囲、第３アーム１４の第３回動軸Ｏ３周りの回動可能範囲、第４アーム１５の第４回動軸Ｏ４周りの回動可能範囲は、それぞれ、−１８０°以上１８０°以下であることが好ましい。
【０１０４】
また、第５アーム１６の第５回動軸Ｏ５周りの回動可能範囲は、−１４０°以上１４０°以下であることが好ましい。
【０１０５】
また、第６アーム１７の第６回動軸Ｏ６周りの回動可能範囲は、−３６０°以上３６０°以下であることが好ましい。
【０１０６】
また、モーター４０１Ｍ〜４０６Ｍの容量の関係は、それぞれ、特に限定されず、諸条件に応じて適宜設定されるものであるが、モーター４０２Ｍの容量は、モーター４０３Ｍの容量の１倍以上２倍以下であることが好ましく、１倍以上１．５倍以下であることがより好ましく、１倍以上１．１倍以下であることがさらに好ましい。なお、モーター４０２Ｍの容量は、例えば、モーター４０３Ｍの容量と同一であることが好ましい。
【０１０７】
このロボット１では、第２アーム１３から第６アーム１７（ハンド９１）までの構造体のモーメントと、第３アーム１４から第６アーム１７（ハンド９１）までの構造体のモーメントとが接近する姿勢を多くとるので、モーター４０２Ｍの容量をモーター４０３Ｍの容量と同一または接近させても問題がない。よって、モーター４０２Ｍの容量を前記のように設定することにより、ロボット１の小型化、軽量化を図ることができる。
【０１０８】
また、モーター４０１Ｍの容量は、モーター４０２Ｍの容量の１倍以上２倍以下であることが好ましく、１倍以上１．５倍以下であることがより好ましく、１倍以上１．１倍以下であることがさらに好ましい。なお、モーター４０１Ｍの容量は、例えば、モーター４０２Ｍの容量と同一であることが好ましい。これにより、ロボット１の小型化、軽量化を図ることができる。
【０１０９】
また、モーター４０１Ｍ〜４０３Ｍの容量は、それぞれ、特に限定されず、諸条件に応じて適宜設定されるものであるが、５０Ｗ以上２００Ｗ以下であることが好ましく、８０Ｗ以上１２０Ｗ以下であることがより好ましい。なお、モーター４０１Ｍ〜４０３Ｍの容量は、それぞれ、例えば、１００Ｗに設定されることが好ましい。
【０１１０】
また、モーター４０４Ｍおよび４０５Ｍの容量は、それぞれ、特に限定されず、諸条件に応じて適宜設定されるものであるが、１０Ｗ以上６０Ｗ以下であることが好ましく、２０Ｗ以上４０Ｗ以下であることがより好ましい。なお、モーター４０４Ｍおよび４０５Ｍの容量は、それぞれ、例えば、３０Ｗに設定されることが好ましい。
【０１１１】
また、モーター４０６Ｍの容量は、特に限定されず、諸条件に応じて適宜設定されるものであるが、５Ｗ以上３０Ｗ以下であることが好ましく、１０Ｗ以上２０Ｗ以下であることがより好ましい。なお、モーター４０６Ｍの容量は、例えば、１５Ｗに設定されることが好ましい。
【０１１２】
また、各減速機の減速比の関係は、それぞれ、特に限定されず、諸条件に応じて適宜設定されるものであるが、第３アーム１４の減速機の減速比は、第２アーム１３の減速機の減速比よりも大きく設定されることが好ましい。
【０１１３】
ロボット１の想定動作内での第３アーム１４の回動角度は、第２アーム１３の回動角度よりも大きい場合が多いので、減速比を前記のように設定することにより、タクトタイムを減少させることでき、生産性を向上させることができる。
【０１１４】
また、各減速機の減速比は、それぞれ、特に限定されず、諸条件に応じて適宜設定されるものであるが、第１アーム１２および第２アーム１３の減速機の減速比は、それぞれ、例えば、１２１に設定されることが好ましく、また、第３アーム１４および第４アーム１５の減速機の減速比は、それぞれ、例えば、１０１に設定されることが好ましく、また、第５アーム１６および第６アーム１７の減速機の減速比は、それぞれ、例えば、１００に設定されることが好ましい。
【０１１５】
また、ロボット１は、前述したような構成を有しているため、ロボット１の設置スペース、すなわち、セル５を従来よりも小さくすることができる。これにより、セル５を設置するための設置スペースの面積（設置面積）、すなわち、セル５を鉛直方向から見たときのセル５の面積Ｓを、従来よりも小さくすることができる。具体的には、面積Ｓを、例えば従来の面積の６４％以下にすることができる。そのため、セル５の幅（水平方向の一辺の長さ）Ｗを、従来の幅より小さく、具体的には、例えば、従来の幅の８０％以下にすることができる。なお、前述したように、本実施形態では、鉛直方向から見たときセル５が正方形をなしており、このため、図１中の縦方向におけるセル５の幅（奥行き）Ｗと、図１中の横方向におけるセル５の幅（横幅）Ｗとが同じであるが、これらは異なっていてもよい。その場合には、いずれか一方または両方の幅Ｗを、例えば、従来の８０％以下にすることができる。
【０１１６】
また、面積Ｓは、具体的には、６３７５００ｍｍ２未満であるのが好ましく、５０００００ｍｍ２以下であるのがより好ましく、４０００００ｍｍ２以下であるのがさらに好ましく、３６００００ｍｍ２以下であるのが特に好ましい。このような面積Ｓであっても、第２アーム１３の先端を第２回動軸周りに１８０°異なる位置に移動させる場合にロボット１がセル５に干渉しないようにすることができる。そのため、セル５の小型化を図ることができ、ロボットシステム１００を設置するための設置スペースを小さくすることができる。このため、例えば、ロボットセル５０を複数配列することにより製造ラインを構成した場合、その生産ラインの長さが長くなることを抑制することができる。
【０１１７】
また、特に、４０００００ｍｍ２以下の面積Ｓは、人間が作業する作業領域の大きさとほぼ同等または同等以下である。このため、面積Ｓが４０００００ｍｍ２以下であると、例えば、人間とロボットセル５０との交換を容易に行うことができ、よって、人間とロボットセル５０とを交換することで、製造ラインを変更することができる。なお、面積Ｓは１００００ｍｍ２以上であるのが好ましい。これにより、ロボットセル５０内部のメンテナンスを容易にすることができる。
【０１１８】
また、幅Ｗは、具体的には、８５０ｍｍ未満であるのが好ましく、７５０ｍｍ未満であるのがより好ましく、６５０ｍｍ以下であるのがさらに好ましい。これにより、上述した効果と同様の効果を十分に発揮することができる。なお、幅Ｗは、セル５の平均幅（枠体部５１の平均幅）である。なお、幅Ｗは１００ｍｍ以上であるのが好ましい。これにより、ロボットセル５０内部のメンテナンスを容易にすることができる。
【０１１９】
また、ロボット１は、前述したような構成を有しているため、セル５の高さ（鉛直方向の長さ）Ｌを、従来の高さより低くすることができる。具体的には、高さＬを、例えば従来の高さの８０％以下にすることができる。
【０１２０】
また、高さＬは、具体的には、１７００ｍｍ以下であるのが好ましく、１０００ｍｍ以上１６５０ｍｍ以下であるのがより好ましい。前記上限値以下であると、セル５内でロボット１が動作した際の振動の影響をより一層抑制することができる。なお、上記の高さＬとは、足部５４を含むセル５の平均高さである。
【０１２１】
以上説明したように、このロボットシステム１００では、ロボット１は、第１アーム１２を回動させず、第２アーム１３、第３アーム１４等を回動させることにより、第２回動軸Ｏ２の軸方向から見て第１アーム１２と第２アーム１３とのなす角度θが０°となる状態（第１アーム１２と第２アーム１３とが重なった状態）を経て、ハンド９１（ロボットアーム６の先端）を第１回動軸Ｏ１周りに１８０°異なる位置に移動させることができるので、ロボット１が干渉しないようにするための空間を小さくすることができる。これにより、セル５の小型化を図ることができ、ロボットシステム１００を設置するための設置スペースを小さくすることができる。そして、例えば、ロボットシステム１００を生産ラインに沿って、単位長さ当たりに多く配置することができ、生産ラインを短縮することができる。
【０１２２】
また、ロボット１が干渉しないようにするための空間を小さくすることができるので、天井部５３を低くすることができ、これにより、ロボット１の重心の位置が低くなり、ロボット１の振動の影響を小さくすることができる。すなわち、ロボット１の動作による反力により発生する振動を抑制することができる。
【０１２３】
また、ハンド９１を移動させる場合、ロボット１の動きを少なくすることができる。例えば、第１アーム１２を回動させないか、または、第１アーム１２の回動角度を小さくすることができ、これにより、タクトタイムを短縮することができ、作業効率を向上させることができる。
【０１２４】
また、ロボット１では、最大可搬質量として、２．５ｋｇ以上（例えば、２．５ｋｇ）を実現することができ、また、サイクルタイム（１ｋｇ、水平方向へ３００ｍｍ移動、鉛直方向へ２５ｍｍ移動）として、０．９秒以下（例えば、０．９秒）を実現することができる。
【０１２５】
また、ロボット１のハンド９１（ロボットアーム６の先端）を第１回動軸Ｏ１周りに１８０°異なる位置に移動させる動作（以下、「ショートカットモーション」とも言う）を、従来のロボットのように単純に第１アーム１２を第１回動軸Ｏ１周りに回動させて実行しようとすると、ロボット１がセル５や周辺装置に干渉する虞があるので、その干渉を回避するための退避点をロボット１に教示する必要がある。例えば、第１アーム１２のみを第１回動軸Ｏ１周りに９０°回転させるとロボット１がセル５の安全板（図示せず）に干渉する場合は、他のアームも回動させることで、安全板に干渉しないように退避点を教示する必要がある。同様に、ロボット１が周辺装置にも干渉する場合は、周辺装置に干渉しないようにさらに退避点をロボット１に教示する必要がある。このように従来のロボットでは、多数の退避点を教示することが必要であり、特に、小型のセルの場合は、膨大な数の退避点が必要になり、教示に多くの手間および長い時間を要する。
【０１２６】
これに対し、ロボット１では、前記ショートカットモーションを実行する場合、干渉する虞がある領域や部分が非常に少なくなるため、教示する退避点の数を低減することができ、教示に要する手間および時間を低減することができる。すなわち、ロボット１では、教示する退避点の数は、例えば、従来のロボットの１／３程度になり、飛躍的に教示が容易になる。
【０１２７】
また、第３アーム１４および第４アーム１５の図４中の右側の二点鎖線で囲まれた領域（部分）１０１は、ロボット１がロボット１自身および他の部材と干渉しないか、または干渉し難い領域（部分）である。このため、前記領域１０１に、所定の部材を搭載した場合、その部材は、ロボット１および周辺装置等に干渉し難い。このため、ロボット１では、領域１０１に、所定の部材を搭載することが可能である。特に、領域１０１のうち、第３アーム１４の図４中の右側の領域に前記所定の部材を搭載する場合は、その部材が作業台５２上に配置された周辺装置（図示せず）と干渉する確率はさらに低くなるので、より効果的である。
【０１２８】
前記領域１０１に搭載可能なものとしては、例えば、ハンド、ハンドアイカメラ等のセンサーの駆動を制御する制御装置、吸着機構の電磁弁等が挙げられる。
【０１２９】
具体例としては、例えば、ハンドに吸着機構を設ける場合、領域１０１に電磁弁等を設置すると、ロボット１が駆動する際に前記電磁弁が邪魔にならない。このように、領域１０１は、利便性が高い。
【０１３０】
以上、本発明のロボットおよびロボットシステムを、図示の実施形態に基づいて説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、各部の構成は、同様の機能を有する任意の構成のものに置換することができる。また、他の任意の構成物が付加されていてもよい。
【０１３１】
また、前記実施形態では、ロボットの基台の固定箇所は、セルの天井部であるが、本発明では、これに限定されず、この他、例えば、セルの壁部、作業台、床部等が挙げられる。
【０１３２】
また、前記実施形態では、ロボットは、セル内に設置されているが、本発明では、これに限定されず、例えば、セルが省略されていてもよい。この場合、基台の固定箇所としては、例えば、設置スペースにおける天井、壁、作業台、床、地上等が挙げられる。
【０１３３】
また、前記実施形態では、ロボット（基台）が固定される平面（面）である第１面は、水平面と平行な平面（面）であるが、本発明では、これに限定されず、例えば、水平面や鉛直面に対して傾斜した平面（面）でもよく、また、鉛直面と平行な平面（面）であってもよい。すなわち、第１回動軸は、鉛直方向や水平方向に対して傾斜していてもよく、また、水平方向と平行であってもよい。
【０１３４】
また、前記実施形態では、ロボットアームの回動軸の数は、６つであるが、本発明では、これに限定されず、ロボットアームの回動軸の数は、例えば、２つ、３つ、４つ、５つまたは７つ以上でもよい。すなわち、前記実施形態では、アーム（リンク）の数は、６つであるが、本発明では、これに限定されず、アームの数は、例えば、２つ、３つ、４つ、５つ、または、７つ以上でもよい。この場合、例えば、前記実施形態のロボットにおいて、第２アームと第３アームとの間にアームを追加することにより、アームの数が７つのロボットを実現することができる。
【０１３５】
また、前記実施形態では、ロボットアームの数は、１つであるが、本発明では、これに限定されず、ロボットアームの数は、例えば、２つ以上でもよい。すなわち、ロボット（ロボット本体）は、例えば、双腕ロボット等の複数腕ロボットであってもよい。
【０１３６】
また、本発明では、ロボット（ロボット本体）は、他の形式のロボットであってもよい。具体例としては、例えば、脚部を有する脚式歩行（走行）ロボット等が挙げられる。
【０１３７】
また、本発明では、駆動源の内部、例えば、減速機の内部とモーターの内部の少なくとも一部に配線や配管等の線状体を通してもよい。
【符号の説明】
【０１３８】
１……ロボット
１０……ロボット本体
１００……ロボットシステム
１１……基台
１１１……フランジ
１２、１３、１４、１５、１６、１７……アーム
１８……可動部
１２１……第１部分
１２２……第２部分
１２３……第３部分
１２４……第４部分
１５１、１５２……支持部
１７１、１７２、１７３、１７４、１７５、１７６……関節
３０１、３０２、３０３、３０４、３０５、３０６……モータードライバー
４０１、４０２、４０３、４０４、４０５、４０６……駆動源
４０１Ｍ、４０２Ｍ、４０３Ｍ、４０４Ｍ、４０５Ｍ、４０６Ｍ……モーター
２０……線状体
２１……折り返し部
２１１、２１２……端部
４３……回動部材
４４１、４４２……クランプ
５……セル
５０……ロボットセル
５１……枠体部
５１１……支柱
５１３……上部
５２……作業台
５２１……作業面
５３……天井部
５３１……天井面
５４……足部
６……ロボットアーム
６１……直線
６２……軸受部
６２１……中心線
９１……ハンド
１０１……領域
Ｏ１、Ｏ２、Ｏ３、Ｏ４、Ｏ５、Ｏ６……回動軸
θ……角度
Ｓ……面積
Ｗ……幅
Ｗ１ｍａｘ、Ｗ２ｍａｘ……最大横幅幅
Ｌ……高さ
Ｌ１、Ｌ２、Ｌ３、Ｌ４、Ｌ５、Ｌ６……長さ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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