(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の走行に係る運転操作の一部又は全部を自動的に行う運転支援を実行する制御手段（１０）を備える運転支援制御装置であって、
現在地より先の経路上において今後に自車両が遭遇すると予測される未来の状況に関する未来状況情報を取得する取得手段（１０，Ｓ１００）と、
前記取得手段により取得された未来状況情報で表される未来の状況が、前記運転支援の継続が不可能になる事由に該当するか否かを判断する判断手段（１０，Ｓ１０２）と、
前記判断手段により前記運転支援の継続が不可能になると判断された場合、当該未来の状況について緊急性の度合を表す緊急度を設定する緊急度設定手段（１０，Ｓ１０４）と、
前記緊急度設定手段により設定された緊急度に応じて、前記運転支援を解除して手動運転に切替えるべき時間又は距離に関する制限を設定する制限設定手段（１０，Ｓ１０６）と、
前記制限設定手段により設定された制限の内容に基づいて前記運転支援の解除を促す情報を運転者に対して報知する報知手段（１０，Ｓ１１０）と、
前記報知手段による報知が行われてから、運転者による前記運転支援の解除がなされない状態で自車両の走行が前記制限設定手段により設定された制限を超えたとき、退避可能場所を特定可能な場合は自車両を前記退避可能場所に退避させ、退避可能場所を特定可能でない場合は自車両を停止させる緊急処置を実行する緊急処置手段（１０，Ｓ１１８）とを備え、
前記制限設定手段は、前記制限として、前記報知手段による報知が行われるきっかけとするための第１閾値と、前記緊急処置手段による前記緊急処置が行われるきっかけとするための第２閾値であって、距離に関する前記第１閾値及び前記第２閾値、又は時間に関する前記第１閾値及び前記第２閾値を、退避可能場所を特定可能な場合は自車両が前記退避可能場所に到達するまでにかかる時間又は距離を基準にして設定し、
前記報知手段は、前記判断手段により前記運転支援の継続が不可能になると判断されてから、前記運転支援が継続された状態で自車両の走行が前記第１閾値を超えたときに、前記運転支援の解除を促す情報を報知し、
前記緊急処置手段は、前記報知手段による報知が行われてから、運転者による前記運転支援の解除がなされない状態で自車両の走行が前記第２閾値を超えたときに、前記緊急処置を実行すること、
を特徴とする運転支援制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載の運転支援制御装置において、
前記退避可能場所を特定できない場合、前記緊急処置手段は、自車両の周囲に情報を提示する情報提示手段を用いて自車両が停止することを表すことを提示しながら、自車両を停止させる制御を行うこと、
を特徴とする運転支援制御装置。
【請求項３】
請求項１又は請求項２に記載の運転支援制御装置において、
前記報知手段は、前記退避可能場所の有無に応じて、前記運転支援の解除を促す情報を報知する態様を変更すること、
を特徴とする運転支援制御装置。
【請求項４】
請求項１ないし請求項３の何れか１項に記載の運転支援制御装置において、
前記退避可能場所は、前記判断手段により前記運転支援の継続が不可能になると判断されたときに、地図情報又は外部装置との通信により取得される情報の少なくとも何れかに基づいて特定されること、
を特徴とする運転支援制御装置。
【請求項５】
請求項１ないし請求項４の何れか１項に記載の運転支援制御装置において、
前記制限設定手段により設定される制限の内容を運転者により調節可能に構成されていること、
を特徴とする運転支援制御装置。
【請求項６】
請求項１ないし請求項５の何れか１項に記載の運転支援制御装置において、
前記制限設定手段は、自車両の状態、周辺環境の状態及び運転者の状態を取得する状態取得手段（１０，Ｓ１００）によって取得された情報を加味して前記制限の内容を調節すること、
を特徴とする運転支援制御装置。
【請求項７】
請求項１ないし請求項６の何れか１項に記載の運転支援制御装置において、
前記報知手段は、前記運転支援の解除を促す情報を報知する態様を運転者の状態に応じて変更すること、
を特徴とする運転支援制御装置。
【請求項８】
請求項１ないし請求項７の何れか１項に記載の運転支援制御装置において、
前記報知手段は、運転者が運転操作に該当しない別の動作を行っていることを特定した場合、前記運転支援の解除を促す情報の報知と併せて、運転操作に該当しない動作を阻害する制御を行うこと、
を特徴とする運転支援制御装置。
【請求項９】
請求項１ないし請求項８の何れか１項に記載の運転支援制御装置において、
前記判断手段により前記運転支援の継続が不可能になると判断された場合、前記制御手段は、自車両を減速して走行させる制御を行うこと、
を特徴とする運転支援制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の走行に係る運転操作を自動的に行う運転支援制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両の走行に係る運転操作を運転者に代わって自動的に行う運転支援に関する技術が知られている。例えば特許文献１には、自車両の周辺状況等に基づいて自動運転の可否を判定し、自動運転が不可であると判定された場合、運転者に対して自動運転の解除を促す通知を行う技術が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１４−１０６８５４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上述の従来技術は、自車両が現に置かれている環境を周辺状況として認識し、周辺状況に基づいて自動運転の継続が不可能と判断されてから運転者に自動運転の解除を通知するものである。しかしながら、自動運転の継続が不可能となる状況に直面してから運転者に自動運転の解除を通知した場合、自動運転から手動運転に切換えるまでに時間を要することで当該状況への対処が遅くなるおそれがある。
【０００５】
そこで、例えば、自車両がこの先に遭遇する未来（例えば、何秒先や何キロメートル先）において自動運転が不可能になることが予測されているのであれば、自車両がその状況に遭遇する時点よりも早期に通知を行うことが有効と考えられる。
【０００６】
本発明は上記課題を解決するためになされたものである。本発明は、自動運転（又は、運転支援ともいう）が不可能になると予測される未来の状況に応じて、運転者に対して効果的な通知を行うための技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明は、自車両の走行に係る運転操作の一部又は全部を自動的に行う運転支援を実行する運転支援制御装置に関するものであって、取得手段、判断手段、緊急度設定手段、制限設定手段、報知手段を備える。なお、特許請求の範囲に記載した括弧内の符号は、一つの態様として後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものであって、本発明の技術的範囲を限定するものではない。
【０００８】
取得手段は、現在地より先の経路上において今後に自車両が遭遇すると予測される未来の状況に関する未来状況情報を取得する。判断手段は、取得手段により取得された未来状況情報で表される未来の状況が、運転支援の継続が不可能になる事由に該当するか否かを判断する。緊急度設定手段は、判断手段により運転支援の継続が不可能になると判断された場合、当該未来の状況について緊急性の度合を表す緊急度を設定する。制限設定手段は、緊急度設定手段により設定された緊急度に応じて、運転支援を解除して手動運転に切替えるべき時間又は距離に関する制限を設定する。報知手段は、制限設定手段により設定された制限の内容に基づいて運転支援の解除を促す情報を運転者に対して報知する。
【０００９】
本発明によれば、今後に自車両が遭遇すると予測される未来の状況に基づいて、運転支援の継続の可否を事前に判断できる。そして、運転支援の継続が不可能になると判断された未来の状況の緊急性に応じて、運転支援を解除して手動運転に切替えるべき制限を設定して運転者に報知できる。このようにすることで、自車両が運転支援の継続が不可能になる状況に遭遇する時点よりも早期に運転者に対して通知を行うことが可能となり、運転支援を解除して手動運転に切換える等の対処を運転者が余裕をもって行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】車両走行制御システムの構成を表すブロック図。
【図２】緊急度データベースの内容の一例を表す説明図。
【図３】自動運転監視処理の手順を表すフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。なお、本発明は下記の実施形態に限定されるものではなく様々な態様にて実施することが可能である。
［車両走行制御システムの構成の説明］
実施形態の車両走行制御システム１の構成について、図１を参照しながら説明する。この車両走行制御システム１は、本発明における運転支援の一例として、自車両の加速・操舵・制動等の運転操作を自動的に行う自動運転を制御するシステムである。図１に例示されるとおり、車両走行制御システム１は、走行制御部１０と、この走行制御部１０に接続される各部によって構成されている。走行制御部１０には、カメラ（前方・後方）１１、レーダ（前方・後方）１２、車車間通信機１３、路車間通信機１４、位置検出部１５、車両状態入力部１６、地図データベース１７、緊急度データベース１８、ドライバステータスモニタ１９、駆動制御部２０、制動制御部２１、操舵制御部２２、ペダル駆動部２３、ステアリングホイール駆動部２４、シート駆動部２５、エアコン制御部２６、音響映像制御部２７、報知部２８が接続される。
【００１２】
走行制御部１０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、入出力インタフェース等（何れも不図示）を中心に構成された情報処理装置である。この走行制御部１０は、自車両の加速・制動・操舵等の運転操作を自動的に行って自車両を走行させる自動運転機能を制御する。なお、ここでいう自動運転とは、指定された目的地まで自車両を完全に自動で走行させるものを含む。この他にも、例えば、車線逸脱防止支援機能（Lane Keeping Assist System）や、車間・車線制御機能（Adaptive Cruise Control）等のように、自車両の走行に係る運転操作の一部を担う運転支援を受ける走行も含む。
【００１３】
走行制御部１０は、自車両の現在地と道路地図データとを比較しながら、目的地までの経路に従って自車両を走行させる。また、カメラ１１やレーダ１２、車車間通信機１３、路車間通信機１４により周辺車両等の他の交通や、信号、標識、道路形状、障害物といった周辺状況を把握し、安全な走行に必要な加速・制動・操舵の動作を決定する。そして、決定した動作に応じて、駆動制御部２０や制動制御部２１、操舵制御部２２等の各種アクチュエータを作動させ、自車両を走行させる。なお、本実施形態では、走行制御部１０が実現する機能として、走行予定のルート上において今後に遭遇すると予測される未来の状況を含む各種情報に基づいて自動運転の継続の可否を判断し、判断結果に応じた対処を行う制御内容について説明する。なお、ここでいう走行予定のルートとは、例えば、自車両に搭載されたナビゲーションシステム（不図示）によって設定された目的地までの経路や、自車両が現在走行している道路の延長上である。
【００１４】
カメラ１１は、車両の前方及び後方それぞれに設置された撮像装置であり、自車両の前方領域及び後方領域を撮像し、撮像された画像のデータを走行制御部１０に出力する。レーダ１２は、自車両の前方及び後方それぞれの検出対象範囲に向けて電波やレーザ光を発信し、その反射波を受信することにより対象物の有無や対象物までの距離を検出するセンサである。本実施形態では、カメラ１１及びレーダ１２を自車両の前方及び後方に存在する他車両や障害物、道路形状等を認識するための光学的あるいは電磁的なセンサとして用いることを想定している。
【００１５】
車車間通信機１３は、他の車両に搭載された通信装置との間で無線通信（車車間通信）を行う無線通信装置である。走行制御部１０は、車車間通信機１３の無線通信可能圏内に存在する周辺車両と車車間通信を行い、当該周辺車両が提供する各種情報を取得する。本実施形態では、車車間通信機１３により他車両から取得した情報に基づき、周辺車両の位置や速度、加速度、進行方向等の挙動を把握する用途を想定している。また、車車間通信により、他車両が取得した遠方の環境状態（例えば、工事や事故に伴う臨時の交通規制、渋滞、天候、緊急車両の接近等）を表す情報を取得し、自車両が走行する予定のルート上において今後遭遇すると予測される未来の状況を把握する用途を想定している。これらの遠方の環境状態を表す情報には、事象の種類や位置、時間に関する情報が含まれるものとする。
【００１６】
路車間通信機１４は、路上に設置された情報提供装置（路側装置）から提供される情報を受信するための無線通信装置である。本実施形態では、路側装置によって周辺の監視対象範囲に存在する各車両の位置や速度、加速度、進行方向等の挙動が検出され、各車両に関する車両検出情報が無線通信によりに提供される用途を想定している。走行制御部１０は、路車間通信機１４により路側装置から受信した車両検出情報に基づき、周辺を走行する各車両の位置や挙動を把握する。また、路車間通信により、路側装置から遠方の環境状態（例えば、工事や事故に伴う臨時の交通規制、渋滞、天候、緊急車両の接近等）を表す情報を取得し、自車両が走行する予定のルート上において今後遭遇すると予測される未来の状況を把握する用途を想定している。これらの遠方の環境状態を表す情報には、事象の種類や位置、時間に関する情報が含まれるものとする。
【００１７】
位置検出部１５は、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信機や、ジャイロセンサ、車速センサ（何れも不図示）等による検出結果に基づいて自車両の現在地を検出し、検出した現在地情報を走行制御部１０に出力する。車両状態入力部１６は、車両状態を表す各種情報を走行制御部１０に入力する。本実施形態では、車両状態を表す情報として、速度や加速度、角速度等の自車両の挙動を計測するセンサによる計測値や、車両システム（認知・判断系、走行制御系）の状態、運転者によるハンドル操作、アクセル操作、ブレーキ操作等の操作信号等を想定している。
【００１８】
地図データベース１７は、経路案内用の地図データを記憶する記憶装置である。この地図データには、道路の結節点に対応するノードデータ、ノード間の道路区間に対応するリンクデータ、ノード及びリンクに対応する属性データ、施設データ等の各種データが含まれる。
【００１９】
緊急度データベース１８は、自動運転の継続が不可能になる事由に該当する複数の状況について、その緊急性の度合を表す緊急度と権限移譲制限とが定義された情報を記憶するデータベースである。図２に例示されるように、緊急度データベース１８には、自動運転の継続が不可能になる状況と、その状況に対応する緊急度及び権限委譲制限（第１閾値・第２閾値）とが対応付けて記述されたテーブルが記憶されているものとする。自動運転の継続が不可能になる状況としては、道路工事や事故、臨時の交通規制、渋滞、悪天候、緊急車両の接近等が例示される。
【００２０】
緊急度は、緊急性の度合を表す値であり、自動運転の継続が不可能になる状況に対して自動運転を解除して手動運転に切換えるまでの猶予が少ないほど大きな数値となるように設定された情報である。権限移譲制限は、自動運転の継続が不可能になる前の対策として、運転の権限を運転者に委譲するための準備を促す通知や、緊急退避走行を行うべき時間又は距離に関する制限を表す情報である。
【００２１】
この権限移譲制限には第１閾値と第２閾値とが含まれる。第１閾値は、自動運転を解除して手動運転に切換えることを運転者に対して勧告すべき時間又は距離の制限を表す値である。第２閾値は、第１閾値に基づく勧告した後に運転者が自動運転の解除を受入れないときに、緊急退避を行うべき時間又は距離の制限を表す値である。なお、時系列順に第１閾値が先、第２閾値が後になるように設定されるものとする。これらの第１閾値及び第２閾値は、例えば、対応する状況が把握された時点からの経過時間や、対応する状況が生じる地点からの距離を表す値として設定される。
【００２２】
図１のブロック図の説明に戻る。ドライバステータスモニタ１９は、運転者の状態を観測するための車内カメラやセンサ類により構成される。本実施形態では、ドライバステータスモニタ１９による観測の対象となる運転者の状態として、例えば、視線の動きや覚醒状態、姿勢、スイッチ類の操作状況等を想定している。
【００２３】
駆動制御部２０は、自車両のアクセルや変速機を作動させるアクチュエータを備える制御装置である。走行制御部１０は、自車両及び周辺の状況に基づいて演算された走行計画に従って駆動制御部２０に制御指令を送出することにより、自車両の加減速を制御する。制動制御部２１は、自車両のブレーキを作動させるアクチュエータを備える制御装置である。走行制御部１０は、自車両及び周辺の状況に基づいて演算された走行計画に従って制動制御部２１に制御指令を送出することにより、自車両の制動を制御する。操舵制御部２２は、自車両の操舵装置を作動させるアクチュエータを備える制御装置である。走行制御部１０は、自車両及び周辺の状況に基づいて演算された走行計画に従って操舵制御部２２に制御指令を送出することにより、自車両の操舵を制御する。
【００２４】
ペダル駆動部２３は、車両のブレーキペダルを作動させるアクチュエータである。本実施形態では、運転者に対する注意喚起や覚醒処置を行う目的で、走行制御部１０がペダル駆動部２３を介してブレーキを作動させる用途を想定している。ステアリングホイール駆動部２４は、自車両のステアリングホイールを介して運転者の手に作用する触力覚的情報を提示するアクチュエータである。本実施形態では、運転者に対する注意喚起や覚醒処置を行う目的で、走行制御部１０がステアリングホイール駆動部２４を介して運転者に対して触力覚的情報を提示する用途を想定している。
【００２５】
シート駆動部２５は、自車両の運転座席を介して運転者の身体に作用する触力覚的を提示するアクチュエータである。本実施形態では、運転者に対する注意喚起や覚醒処置を行う目的で、走行制御部１０がシート駆動部２５を介して運転者に対して触力覚的情報を提示する用途を想定している。エアコン制御部２６は、自車両の空調機器を制御する電子制御装置である。本実施形態では、運転者に対する注意喚起や覚醒処置を行う目的で、走行制御部１０がエアコン制御部２６を介して空調を適度に制御（例えば、温度・風量変化、におい変化）する用途を想定している。
【００２６】
音響映像制御部２７は、自車両の音響映像機器を制御する電子制御装置である。本実施形態では、運転者に対する情報提示や注意喚起を行う目的で、走行制御部１０が音響映像制御部２７を介して映像・音声コンテンツの出力制御を行う用途を想定している。報知部２８は、運転者に対して各種情報を報知するための出力装置である。この報知装置１７は、例えば、画像を表示する表示装置や、音声情報を出力する音声出力装置等で具現化される。
【００２７】
［自動運転監視処理の説明］
走行制御部１０が実行する自動運転監視処理の手順について、図３のフローチャートを参照しながら説明する。この処理は、走行制御部１０によって自動運転の制御処理が行われているときに並行して実行される。
【００２８】
Ｓ１００では、走行制御部１０は、自動運転の走行制御に伴い環境状態、システム状態、車両状態、及びドライバ状態に関する各種情報を取得する。具体的には、走行制御部１０は、カメラ１１、レーダ１２、車車間通信機１３、路車間通信機１４によって得られた情報に基づき、周辺車両等の他の交通や、信号、標識、道路形状、障害物といった周辺状況を、現在の自車両近辺の環境状態に関する情報として取得する。また、走行制御部１０は、車車間通信機１３や路車間通信機１４による通信によって得られた情報に基づき、自車両が走行する予定のルート上において今後遭遇すると予測される状況を、未来の環境状態に関する情報として取得する。
【００２９】
また、走行制御部１０は、車両状態入力部１６から入力される認知・判断系や走行制御系の車両システムの状態を表す情報を、システム状態に関する情報として取得する。ここでいう車両システムの状態とは、例えば、異常の有無を表す情報を含む。また、走行制御部１０は、車両状態入力部１６から入力される自車両の位置や挙動を表す情報や、運転者によるハンドル操作、アクセル操作、ブレーキ操作等の操作情報を、車両状態に関する情報として取得する。また、走行制御部１０は、ドライバステータスモニタ１９から入力される情報に基づき、運転者の視線の動きや覚醒状態、姿勢、スイッチ類の操作状況等を表す情報をドライバ状態に関する情報として取得する。
【００３０】
Ｓ１０２では、走行制御部１０は、Ｓ１００で取得した各種情報から把握される状況が、自動運転の継続が不可能になる状況に該当するか否かを判定する。具体的には、走行制御部１０は、自車両周辺の現在の状況、及び未来に遭遇すると予測される状況について、自動運転の継続が不可能になる異常を把握した場合、自動運転の継続が不可能になる状況と判断する。自動運転に継続が不可能になる状況としては、例えば、道路工事や事故、臨時の交通規制、渋滞、悪天候、緊急車両の接近が挙げられる。また、走行制御部１０は、認知・判断系や走行制御系の車両システムに異常がある場合、自動運転の継続が不可能になる状況と判断する。自動運転の継続が不可能になる状況に該当しない場合（Ｓ１０２：ＮＯ）、走行制御部１０はＳ１００に戻る。一方、自動運転の継続が不可能になる状況に該当する場合（Ｓ１０２：ＹＥＳ）、走行制御部１０はＳ１０４に進む。
【００３１】
Ｓ１０４では、走行制御部１０は、Ｓ１０２において判定された状況について、緊急度を判定する。具体的には、走行制御部１０は、緊急度データベース１８のテーブル（図２参照）を参照し、Ｓ１０２において該当すると判定された状況に対応する緊急度を判定する。Ｓ１０６では、走行制御部１０は、Ｓ１０４で判定した緊急度に応じて、権限委譲制限の第１閾値及び第２閾値を設定する。具体的には、走行制御部１０は、緊急度が大きいほど、権限委譲制限の第１閾値及び第２閾値を現時点又は現地点から近くなるように設定する。あるいは、緊急度データベース１８のテーブル（図２参照）を参照し、Ｓ１０２において該当すると判定された状況及び緊急度に対応する権限委譲制限の第１閾値及び第２閾値を設定する。
【００３２】
また、自動運転の継続が不可能になる状況が複数ある場合、走行制御部１０は、最も緊急度の高い状況を基準にして権限委譲制限を設定することが考えられる。また、緊急度に加えて、運転者の状態や車両システムの状態を権限委譲制限の設定に反映することが考えられる。例えば、運転者の状態や車両システムの状態が自動運転を解除して手動運転に切換えるにあたって不利となる特定条件に該当する場合、走行制御部１０は、権限委譲制限の第１閾値又は第２閾値を現時点又は現地点からより近くなるように調整する。このようにすることで、自動運転の継続が不可能になる状況への対処を早めることができる。
【００３３】
あるいは、Ｓ１０２で判定された状況に遭遇する手前で自車両を安全に退避させることができる退避可能場所を探索し、発見された退避可能場所に到達するまでにかかる時間又は距離を基準にして、権限委譲制限の第１閾値及び第２閾値を設定してもよい。例えば、権限委譲制限の第１閾値及び第２閾値を、自車両が退避可能場所に到達すると予測されるタイミングよりも手前に設定する。なお、走行制御部１０は、地図データに記された道路形状や、車車間通信や路車間通信により取得された情報に基づいて退避可能場所を探索する。
【００３４】
Ｓ１０８では、走行制御部１０は、権限委譲制限の設定後における自車両の走行について第１閾値（時間又は距離）を経過したか否かを判定する。第１閾値を経過していない場合（Ｓ１０８：ＮＯ）、走行制御部１０はＳ１０８を繰返す。そして、第１閾値を経過した場合（Ｓ１０８：ＹＥＳ）、走行制御部１０はＳ１１０に進む。
【００３５】
Ｓ１１０では、走行制御部１０は、権限委譲制限の内容に基づき、自動運転を解除して手動運転に切換えることを勧告する通知を実行する。また、走行制御部１０は、運転者の覚醒度に応じて覚醒動作を実行する。具体的には、走行制御部１０は、権限委譲制限の内容に基づいて、何時までに自動運転が解除され手動運転に移行する必要があることを表すメッセージを、報知部２８による表示又は音声出力により運転者に通知する。例えば、「あと○ｋｍ以内に自動運転を解除して手動運転に切換できるように準備してください。」といったメッセージや、「あと１０秒以内に自動運転を解除して手動運転に切換えてください。」といったメッセージを通知することが考えられる。
【００３６】
また、走行制御部１０は、Ｓ１０２で判定された状況に遭遇する手前で自車両を安全に退避させることができる退避可能場所を探索し、退避可能場所に関する情報を運転者に報知してもよい。例えば、退避可能場所を特定できた場合、「退避可能場所が見つかりました。○○までに自動運転が解除されない場合、自動的に退避可能場所に進入します。」といったメッセージを報知することが考えられる。また、退避可能場所を特定できなかった場合、例えば、「退避可能場所がありません。○○までに自動運転が解除されない場合、自動的に停止します。」といったメッセージを報知することが考えられる。
【００３７】
また、走行制御部１０が運転者の覚醒度が低下（例えば眠気、居眠り）している状態を把握した場合、例えば、ステアリングホイールや運転座席を震動させて運転者を覚醒させる。それでも覚醒しない場合、走行制御部１０は瞬時のブレーキを一度又は複数回作動させて加振する。
【００３８】
Ｓ１１２では、走行制御部１０は、運転者について手動運転に移行するための受入条件が成立したか否かを判定する。具体的には、走行制御部１０は、自動運転制御に基づく運転操作に対して運転者によるハンドル操作、アクセル操作、ブレーキ操作等のオーバーライド操作が入力されたことを条件に、受入条件が成立したと判定する。あるいは、走行制御部１０は、運転者から自動運転の解除指示を受付けたことを条件に、受入条件が成立したと判定する。手動運転に移行するための受入条件が成立していない場合（Ｓ１１２：ＮＯ）、走行制御部１０はＳ１１４に進む。
【００３９】
Ｓ１１４では、走行制御部１０は、権限委譲制限の設定後における自車両の走行について第２閾値（時間又は距離）を経過したか否かを判定する。第２閾値を経過していない場合（Ｓ１１４：ＮＯ）、走行制御部１０はＳ１１０に戻る。そして、Ｓ１１２において手動運転に移行するための受入条件が成立したと判定された場合（Ｓ１１２：ＹＥＳ）、走行制御部１０はＳ１１６に進む。Ｓ１１６では、走行制御部１０は、自動運転を解除して手動運転に切換えることにより運転の権限を運転者に移譲する。Ｓ１１６の後、走行制御部１０は本処理を終了する。
【００４０】
一方、Ｓ１１４において第２閾値を経過したと判定された場合（Ｓ１１４：ＹＥＳ）、走行制御部１０はＳ１１８に進む。Ｓ１１８では、退避可能場所が特定されている場合、走行制御部１０は自車両を退避可能場所に自動的に進入させる緊急退避走行を実施する。または、退避可能場所が特定されなかった場合、走行制御部１０は自車両を停止させる車両停止を実施する。なお、走行制御部１０は、自車両を緊急停止させる際、自車両の周囲に情報を提示する表示装置（不図示）やハザードランプを作動させ、自車両が停止することを周囲の車両に通知する。Ｓ１１８の後、走行制御部１０は本処理を終了する。
【００４１】
［その他の工夫］
実施形態に適用可能なその他の工夫について説明する。
権限移譲制限の第１閾値及び第２閾値について、予め設定されている標準値に対してユーザインタフェースを通じて運転者が値を調節できるようになっていてもよい。例えば、第１閾値を変更することで、自動運転の解除を勧告するタイミングを運転者の任意で早めたり遅らせることができる。また、第２閾値を変更することで、緊急退避走行又は自動停止を行うタイミングを運転者の任意で早めたり遅らせることができる。
【００４２】
図３のＳ１１０において自動運転の解除を勧告する際、表示や音声出力の他に、ペダル駆動部２３、ステアリングホイール駆動部２４、シート駆動部２５、エアコン制御部２６、音響映像制御部２７を制御して、運転者に対する注意喚起を行ってもよい。例えば、ステアリングホイールや運転座席の振動、ブレーキ操作による加振、エアコンの作動、映像音響出力を消すといった動作による注意喚起を行うことが考えられる。また、ワイパやパワーウインドの作動、ルームライトの点滅等の動作による注意喚起を行うものであってもよい。また、走行制御部１０が近距離無線通信により車室内に存在する携帯電話等の携帯通信端末に情報を送信し、その携帯通信端末から運転者に情報を通知する構成であってもよい。走行制御部１０は、これらの情報提示手段を単独又は複数併用することにより、運転者の状態（例えば、姿勢や視線方向、覚醒度）に応じて情報提示の強度を変えて注意喚起を行うことが考えられる。
【００４３】
また、自動運転の継続が不可能になる状況に該当すると判定された場合、走行制御部１０は、運転者が運転操作以外の動作を行っていることを特定し、特定された動作を阻害する制御を行ってもよい。例えば、運転者がオーディオプレーヤを操作してことを走行制御部１０が特定した場合、オーディオの再生音量を小さくした上で、自動運転の解除を勧告する音声メッセージをより大きな音量で出力することが考えられる。また、運転者がテレビ等の映像コンテンツが表示されたディスプレイを注視していることを走行制御部１０が特定した場合、その映像を消したり、自動運転の解除を勧告する内容の別の映像に差替えたりすることが考えられる。
【００４４】
図３のＳ１０２において自動運転の継続が不可能になる状況に該当すると判定されてから、Ｓ１１６において手動運転に移行するまでの間、自車両を自動的に減速させる制御を行う構成であってもよい。このようにすることで、自動運転の継続が不可能になる状況に遭遇するまでに手動運転に移行するための時間的余裕を得ることができる。
【００４５】
［効果］
実施形態の車両走行制御システム１によれば、以下の効果を奏する。
自車両近辺の現在状況だけでなく、今後に遭遇すると予測される未来の状況に基づいて、自動運転の継続の可否を事前に判断できる。そして、自動運転の継続が不可能になると判断され状況の緊急性に応じて、自動運転を解除して手動運転に切替えるべき権限移譲制限を設定して運転者に状況を通知できる。このようにすることで、自動運転の継続が不可能になる状況に遭遇する時点よりも早期に運転者に対して通知を行うことが可能となり、自動運転を解除して手動運転に切換える等の対処を運転者が余裕をもって行うことができる。
【００４６】
また、権限移譲制限として、自動運転の解除を勧告する通知が行われるきっかけとするための第１閾値と、緊急退避が行われるきっかけとするための第２閾値とを設定することができる。このようにすることで、自動運転の継続が不可能になる状況に遭遇するまでの間に段階的に対処を行うことができる。
【００４７】
また、運転者に対して自動運転の解除を勧告する際、退避可能場所の有無や運転者の状態に応じて報知態様を変えることができる。このようにすることで、様々な状況に適した効果的な情報提供を行うことができ、運転者に適切な対処を促すことができる。
【符号の説明】
【００４８】
１…車両走行制御システム、１０…走行制御部、１１…カメラ、１２…レーダ、１３…車車間通信機、１４…路車間通信機、１５…位置検出部、１６…車両情報入力部、１７…地図データベース、１８…緊急度データベース、１９…ドライバステータスモニタ、２０…駆動制御部、２１…制動制御部、２２…操舵制御部、２３…ペダル駆動部、２４…ステアリングホイール駆動部、２５…シート駆動部、２６…エアコン制御部、２７…音響映像制御部、２８…報知部。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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