(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
回転部材と、この回転部材に接触させる摩擦部材と、この摩擦部材を前記回転部材に接触させて制動力を発生させる摩擦部材操作手段と、この摩擦部材操作手段を駆動する電動モータと、この電動モータを制御することにより前記回転部材と前記摩擦部材との隙間であるクリアランス量を調整可能な制御装置とを備える電動ブレーキ装置において、
この電動ブレーキ装置が搭載された車両は、
車速を検出する車速検出部と、
アクセル操作手段のアクセル操作量を検出するアクセル操作量検出部と、
ブレーキ操作手段のブレーキ操作量を検出するブレーキ操作量検出部と、を備え、
前記制御装置は、
前記ブレーキ操作量検出部により前記ブレーキ操作手段のブレーキ操作量が検出されないブレーキ無操作時に、前記車速検出部で検出される車速、および前記アクセル操作量検出部で検出されるアクセル操作量を監視する監視手段と、
この監視手段で監視される車速およびアクセル操作量のうちいずれか一方または両方が、設定した条件を満たしたとき、前記クリアランス量を変更するクリアランス変更手段と、を備えることを特徴とする電動ブレーキ装置。
【請求項２】
請求項１に記載の電動ブレーキ装置において、
前記クリアランス変更手段は、
前記クリアランス量の目標値である目標クリアランスを決定する目標クリアランス決定部と、
この目標クリアランス決定部で決定された前記目標クリアランスに一致するように実際のクリアランス量を調整するクリアランス量調整部と、を有する電動ブレーキ装置。
【請求項３】
請求項２に記載の電動ブレーキ装置において、前記目標クリアランス決定部は、前記監視手段で監視される前記アクセル操作量が閾値ＡＨを超えたとき、前記目標クリアランスを定められた近接状態よりも拡大させた拡大状態とするクリアランス決定部を有する電動ブレーキ装置。
【請求項４】
請求項３に記載の電動ブレーキ装置において、前記目標クリアランス決定部は、前記監視手段で監視される前記アクセル操作量が閾値ＡＬを下回ったとき、前記目標クリアランスを定められた拡大状態よりも縮小させた近接状態とするクリアランス決定部を有する電動ブレーキ装置。
【請求項５】
請求項４に記載の電動ブレーキ装置において、前記目標クリアランス決定部は、前記目標クリアランスを近接状態よりも拡大させた拡大状態とするときに用いる閾値ＡＨと、前記目標クリアランスを拡大状態から近接状態に縮小させるときに用いる閾値ＡＬに差を設けて、前記近接状態に維持する時間よりも前記拡大状態に維持する時間を長くした電動ブレーキ装置。
【請求項６】
請求項２ないし請求項５のいずれか１項に記載の電動ブレーキ装置において、前記目標クリアランス決定部は、前記監視手段で監視される車速が閾値ＶＨを超え、且つ、監視される前記アクセル操作量が閾値ＡＨを超えたとき、前記目標クリアランスを定められた近接状態よりも拡大させた拡大状態とするクリアランス決定部を有する電動ブレーキ装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、電動ブレーキ装置に関し、この電動ブレーキ装置を搭載した車両において、運転者に違和感を与えることなくクリアランス量を調整する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
ブレーキディスクとブレーキパッドの間のクリアランス量を自由に決定できる電動ブレーキを搭載した車両において、クリアランス量の調整について、種々の提案がなされてきた。車両の走行時には、ブレーキの引き摺りを無くすためクリアランス量を大きく、制動前には騒音対策や応答遅れ防止のためクリアランス量を小さくすることが望ましく、液圧系を用いたブレーキにおいても、クリアランスを変更し得る構造が提案されてきた。
【０００３】
従来の液圧系を用いたブレーキでクリアランス量を調整可能な構造では、例えば、ブレーキの引き摺りが不要な際には液圧系に負圧を発生させ、走行時にはクリアランス量を大きくしてブレーキの引き摺りを緩和する（特許文献１）。このように、車両のブレーキにおいて、引き摺りを低減することは恒久的な課題であり、電動ブレーキにおいても不要な引き摺りを低減すべきであることがわかる。
【０００４】
電動ブレーキでは、そのクリアランス量の調整時に発生する騒音は避けられず、違和感の原因にもなっていた。そこで、不要なブレーキの引き摺りが生じている時間を短縮すべくクリアランスを調整するが、運転者にとって違和感が少なくなるようなタイミングに調整を実施することで、電動ブレーキの騒音の違和感を低減する余地があった。
【０００５】
ブレーキディスクとブレーキパッドの間のクリアランス量を自由に決定できる電動ブレーキにおいて、クリアランス量を決定し、そのクリアランス量を維持する技術が開示されている（特許文献２）。この特許文献２では、ブレーキディスクやブレーキパッドの摩耗により変化するアクチュエータ位置とクリアランスの関係について、ブレーキディスクからブレーキパッドへの反力により押し返された位置を基準に、クリアランスを決定する。この中で、クリアランスが大きくなれば、空走時間が長くなり、応答性が低下することを指摘している。
これらから、引き摺りを低減しつつ応答性を確保することが重要であることがわかる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２０１０−２１５１８８号公報
【特許文献２】特開２０１０−２０３５６１号公報
【特許文献３】特開２００２−６７９０６号公報
【特許文献４】特開平１１−１６５６２０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかし、電動ブレーキにおいては、アクチュエータを動作させる際に騒音が発生し、運転者に違和感を与える可能性が高く、クリアランス量の調整時にも発生する。またこの騒音が、電動ブレーキの普及の妨げにもなっていた。
このような知見に立ち、特許文献３は、押圧発生のためにクリアランス量を減少させ、ブレーキディスクとブレーキパッドを接触させる（クリアランスを詰める）際の、アクチュエータの動作速度を決定する技術について示している。この特許文献３において、走行騒音が大きくなる高速走行時には、応答性を重視してアクチュエータを高速動作させ、アクチュエータの騒音が目立ちやすい低速走行時には、アクチュエータを低速動作させている。
【０００８】
以上の内容は、クリアランスを調整し得る構造や制御方法、クリアランス調整時の音の緩和が主な目的であった。
これらの組み合わせにより騒音の全く無い電動ブレーキを提供することが望ましいが、その実現は困難である。しかし、騒音を伴う制御や操作について、運転者が騒音に気付きにくいタイミングに実施することにより、違和感を低減する方法をとる余地があった。
【０００９】
クリアランスの変更が必要なのは、ブレーキペダルの無操作時である。ブレーキペダルを操作していないときに、車両の走行状態や運転者の入力に応じて最適にクリアランスの変更を行うことで、騒音に気付きにくく、応答性を悪化させない制御を実施すべきである。
一方、ブレーキペダルを操作した際には、直ちにクリアランスは詰められ、ブレーキペダルの操作量に応じて押圧を発生するが、クリアランス量は常に零であり、クリアランスを変更する制御は不要である。
【００１０】
この発明の目的は、電動ブレーキ装置を搭載した車両において、ブレーキ操作手段の無操作時に、運転者に違和感を与えることなくクリアランス量を調整することができる電動ブレーキ装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
この発明の電動ブレーキ装置は、これらの状況判断の根拠として、アクセル操作手段のアクセル操作量と、車速とを用いる。
この発明の電動ブレーキ装置は、回転部材３と、この回転部材３に接触させる摩擦部材４，４と、この摩擦部材４，４を前記回転部材３に接触させて制動力を発生させる摩擦部材操作手段５と、この摩擦部材操作手段５を駆動する電動モータ６と、この電動モータ６を制御することにより前記回転部材３と前記摩擦部材４との隙間であるクリアランス量を調整可能な制御装置２とを備える電動ブレーキ装置において、
この電動ブレーキ装置が搭載された車両は、
車速を検出する車速検出部９と、
アクセル操作手段１２のアクセル操作量を検出する１０と、
ブレーキ操作手段１３のブレーキ操作量を検出するブレーキ操作量検出部１１と、を備え、
前記制御装置２は、
前記ブレーキ操作量検出部１１により前記ブレーキ操作手段１３のブレーキ操作量が検出されないブレーキ無操作時に、前記車速検出部９で検出される車速、および前記アクセル操作量検出部１０で検出されるアクセル操作量を監視する監視手段１４と、
この監視手段１４で監視される車速およびアクセル操作量のうちいずれか一方または両方が、設定した条件を満たしたとき、前記クリアランス量を変更するクリアランス変更手段１５と、を備えることを特徴とする。
前記設定した条件は、試験やシミュレーション等の結果により定められる。
【００１２】
この構成によると、監視手段１４は、ブレーキ無操作時に、車速検出部９で検出される車速、およびアクセル操作量検出部１０で検出されるアクセル操作量を監視する。クリアランス変更手段１５は、監視される車速およびアクセル操作量のうちいずれか一方または両方が、設定した条件を満たしたとき、クリアランス量を変更する。明確な加速意図がある場合と、その後の巡航の間は、アクセル操作手段１２を強めに操作して車速が上昇した後、ある程度増減しながら、一定以上のアクセル操作量の入力があるはずである。
【００１３】
ブレーキ無操作時において、監視される車速またはアクセル操作量からこのような特徴が見られる場合は、クリアランス量を変更する。車速が上昇する場合には、車両の周囲の騒音レベルが大きくなるロードノイズによって、クリアランス量を変更してもこのクリアランス量の変更に伴う騒音に気付きにくくなる。一定以上のアクセル操作量の入力がある場合にも、車両の加速により生じるエンジンやモータの騒音により、クリアランス量を変更してもこのクリアランス量の変更に伴う騒音に気付きにくくなる。したがって、ブレーキ操作手段１３の無操作時に、運転者に違和感を与えることなくクリアランス量を調整することができる。
【００１４】
電費や各部品の保護、違和感低減の観点から、車両走行中の回転部材（ブレーキディスク）と摩擦部材（ブレーキパッド）の接触による引き摺りトルクの発生は、抑制すべきである。特に、加速時や巡航中において引き摺りは不要であり、長時間の巡航中の引き摺りは、ブレーキの過熱の原因となり得る。
【００１５】
一方、制動開始時には、クリアランスを詰めて接触させる際の、制動トルクの急な立ち上がりや騒音が問題となることが多く、感応性能向上のためには、クリアランスは狭く設定し、必要ならば引き摺りを伴った値に設定する必要がある。引き摺りなく、十分狭いクリアランスを維持することができれば良いが、ブレーキパッドが中立位置を維持するのが難しいことや、特許文献４に示されるように、加圧側と減圧側で特性が異なることなどから、実現が難しい。
そこで、走行時にはクリアランスを開けておき、制動時にはクリアランスを詰めておくことで感応性能を向上させたい。
【００１６】
前記クリアランス変更手段１５は、
前記クリアランス量の目標値である目標クリアランスを決定する目標クリアランス決定部１６と、
この目標クリアランス決定部１６で決定された前記目標クリアランスに一致するように実際のクリアランス量を調整するクリアランス量調整部１７と、を有するものとしても良い。
この場合、目標クリアランス決定部１６が目標クリアランスを決定した後、クリアランス量調整部１７は、決定した前記目標クリアランスに一致するように実際のクリアランス量を調整することで、所望のクリアランス量を実現することができる。
【００１７】
前記目標クリアランス決定部１６は、前記監視手段１４で監視される前記アクセル操作量が閾値ＡＨを超えたとき、前記目標クリアランスを定められた近接状態よりも拡大させた拡大状態とするクリアランス決定部１６ａを有するものとしても良い。
前記閾値ＡＨ、前記近接状態、前記拡大状態は、それぞれ試験やシミュレーション等の結果により定められる。前記アクセル操作量が閾値ＡＨを超えたとき、アクセル操作量における前記設定した条件を満たす。
【００１８】
この構成によると、例えば、信号停止後の加速などでよく使用するアクセル操作量より小さい値を、目標クリアランスを拡大させる閾値ＡＨとする。クリアランス決定部１６ａは、監視される前記アクセル操作量が閾値ＡＨを超えたとき、目標クリアランスを拡大状態に拡大させることで、回転部材３と摩擦部材４との間の引き摺りを低減することができる。これにより車両の燃費向上を図ることができる。
【００１９】
前記目標クリアランス決定部１６は、前記監視手段１４で監視される前記アクセル操作量が閾値ＡＬを下回ったとき、前記目標クリアランスを定められた拡大状態よりも縮小させた近接状態とするクリアランス決定部１６ａを有するものとしても良い。
前記閾値ＡＬは試験やシミュレーション等の結果により定められる。
この場合、クリアランス決定部１６ａは、監視される前記アクセル操作量が閾値ＡＬを下回ったとき、目標クリアランスを近接状態に縮小させることで、制動に備えることができる。これにより、感応性能の向上の図ることができる。
【００２０】
前記目標クリアランス決定部１６は、前記目標クリアランスを近接状態よりも拡大させた拡大状態とするときに用いる閾値ＡＨと、前記目標クリアランスを拡大状態から近接状態に縮小させるときに用いる閾値ＡＬに差を設けて、前記近接状態に維持する時間よりも前記拡大状態に維持する時間を長くしても良い。
前記閾値ＡＨと前記閾値ＡＬとの「差」は、車両巡航時によく現れる、車両速度が減少しすぎないようにアクセル操作量を確保しながら、車両速度を微調整するための、アクセル操作量の細かな増減を吸収し、前記目標クリアランスが近接状態と拡大状態が短時間に何度も切り替わるハンチングを防止し得る、比較的大きな差であり、試験やシミュレーション等の結果により定められる。
【発明の効果】
【００２１】
この発明の電動ブレーキ装置は、回転部材と、この回転部材に接触させる摩擦部材と、この摩擦部材を前記回転部材に接触させて制動力を発生させる摩擦部材操作手段と、この摩擦部材操作手段を駆動する電動モータと、この電動モータを制御することにより前記回転部材と前記摩擦部材との隙間であるクリアランス量を調整可能な制御装置とを備える電動ブレーキ装置において、この電動ブレーキ装置が搭載された車両は、車速を検出する車速検出部と、アクセル操作手段のアクセル操作量を検出するアクセル操作量検出部と、ブレーキ操作手段のブレーキ操作量を検出するブレーキ操作量検出部と、を備え、前記制御装置は、前記ブレーキ操作量検出部により前記ブレーキ操作手段のブレーキ操作量が検出されないブレーキ無操作時に、前記車速検出部で検出される車速、および前記アクセル操作量検出部で検出されるアクセル操作量を監視する監視手段と、この監視手段で監視される車速およびアクセル操作量のうちいずれか一方または両方が、設定した条件を満たしたとき、前記クリアランス量を変更するクリアランス変更手段とを備える。このため、電動ブレーキ装置を搭載した車両において、ブレーキ操作手段の無操作時に、運転者に違和感を与えることなくクリアランス量を調整することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】この発明の実施形態に係る電動ブレーキ装置における電動ブレーキアクチュエータを示す側面図である。
【図２】同電動ブレーキ装置の制御系のブロック図である。
【図３】同電動ブレーキ装置を搭載した車両において、アクセルペダル操作量および車両速度の推移の例を示す図である。
【図４】同アクセルペダル操作量および車両速度の推移の他の例を示す図である。
【図５】同電動ブレーキ装置のクリアランス開の判定を行うフローチャートである。
【図６】同電動ブレーキ装置のクリアランス閉の判定を行うフローチャートである。
【図７】この発明の他の実施形態に係る電動ブレーキ装置を搭載した車両において、アクセルペダル操作量および車両速度の推移の例を示す図である。
【図８】同アクセルペダル操作量および車両速度の推移の他の例を示す図である。
【図９】同電動ブレーキ装置のクリアランス開の判定を行うフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２３】
この発明の実施形態に係る電動ブレーキ装置を図１ないし図６と共に説明する。
図１に示すように、この電動ブレーキ装置は、電動ブレーキアクチュエータ１と、制御装置２とを有する。先ず、電動ブレーキアクチュエータ１について説明する。
電動ブレーキアクチュエータ１は、回転部材であるブレーキロータ３と、このブレーキロータ３を挟んで配置された一対の摩擦部材４，４とを備える。摩擦部材４は摩擦パッドからなる。ブレーキロータ３は、この例ではブレーキディスクからなり、図示外の車輪と一体に回転する。ブレーキロータ３は、ブレーキドラムからなるものであっても良い。
【００２４】
電動ブレーキアクチュエータ１は、摩擦部材４をブレーキロータ３に接触させて制動力を発生させる摩擦部材操作手段５と、この摩擦部材操作手段５を駆動する電動モータ６とを備える。電動モータ６は、３相の同期モータまたは誘導モータ等の交流モータ、または直流モータ等からなる。
【００２５】
摩擦部材操作手段５は、電動モータ６から減速機構８を介して入力される回転入力を、片方の摩擦部材４の往復直線運動に変換する直動機構等で構成され、キャリパポディ７におけるブレーキロータ３を挟む一方の対向部７ａに設置されている。摩擦部材操作手段５の先端に一方の摩擦部材４が取付けられ、他方の摩擦部材４はキャリパポディ７の他方の対向部７ｂに取付けられている。キャリパポディ７は、車輪を支持するナックル（図示せず）に固定されたマウント（図示せず）に対して、ブレーキロータ３の軸方向に移動可能に設置されている。
【００２６】
制御装置２等について説明する。
電動モータ６および制御装置２には、図示外の電源装置からそれぞれ電力が供給される。制御装置２は、電動モータ６により制動力を制御すると共に、ブレーキロータ３と摩擦部材４との隙間であるクリアランス量を調整可能である。
【００２７】
図２に示すように、この電動ブレーキ装置が搭載された車両は、車両速度つまり車速Ｖを検出する車速検出部９と、アクセルペダル操作検出部１０と、ブレーキ操作量検出部１１とを備える。車速検出部９として、例えば、車速センサーが適用される。アクセル操作量検出部としてのアクセルペダル操作検出部１０は、アクセル操作手段であるアクセルペダル１２のアクセルペダル操作量（アクセル操作量）を検出する。ブレーキ操作量検出部１１は、ブレーキ操作手段であるブレーキペダル１３のブレーキ操作量を検出する。
【００２８】
制御装置２は、監視手段１４と、クリアランス変更手段１５とを備える。監視手段１４は、ブレーキ操作量検出部１１によりブレーキ操作量が検出されないブレーキ無操作時に、車速検出部９で検出される車速、およびアクセルペダル操作検出部１０で検出されるアクセルペダル操作量を常時監視する。監視手段１４は、ブレーキ操作量検出部１１によりブレーキ操作量が検出されると、車速およびアクセルペダル操作量の監視を行わず、後述するクリアランス決定部による目標クリアランスの決定も行わない。
【００２９】
クリアランス変更手段１５は、目標クリアランス決定部１６と、クリアランス量調整部１７とを備える。目標クリアランス決定部１６は、クリアランス決定部１６ａと、後述する閾値等の判定基準を保存する記憶手段１６ｂとを有する。クリアランス決定部１６ａは、クリアランス量の目標値である目標クリアランスを決定する。
【００３０】
この実施形態におけるクリアランス決定部１６ａは、設定した以下の条件（１），（２）を同時に全て満たしたとき、目標クリアランスを近接状態から拡大状態に拡大させる。前記近接状態とは、制動に備えて目標クリアランスを狭くした状態であり、例えば、引き摺りトルクが許容できる程度に弱くなる狭い目標クリアランスである。前記拡大状態は、目標クリアランスを前記近接状態よりも拡大させた状態である。
【００３１】
条件（１）：監視手段１４で監視されるアクセルペダル操作量Ａが閾値ＡＨを超えた。
条件（２）：監視手段１４で監視される車速Ｖが閾値ＶＨを超えた。
前記閾値ＡＨ、閾値ＶＨは、それぞれ記憶手段１６ｂに記憶され、クリアランス決定部１６ａに随時読み出されてこのクリアランス決定部１６ａにおいて判定に供される。閾値ＡＨ、閾値ＶＨの具体的な数値は以下のように設定する。
【００３２】
閾値ＡＨ：例えば、信号停止後の再加速時に必要とする加速度（０．２Ｇなど）を得るために必要なトルクから逆算し、閾値ＡＨを決定する。
閾値ＶＨ：例えば、車庫入れや駐車場内での移動時に、クリアランスが何度も変わらないように、このようなシチュエーションでの走行速度より速い１５ｋｍ／ｈなどを閾値ＶＨとする。
【００３３】
クリアランス決定部１６ａは、以上の条件（１），（２）を両方満たすとき、この車両の運転者には明確な加速の意図があると判断し、目標クリアランスを拡大状態とし、クリアランス量調整部１７に受け渡す。
【００３４】
クリアランス量調整部１７は、クリアランス決定部１６ａが決定した目標クリアランスと一致させるように制御を行う。具体的には、クリアランス量調整部１７は、決定した目標クリアランスに応じて電圧値による電流指令に変換して最終的に電動モータ６（図１）に電流を流す。これにより実際のクリアランス量が「開」状態に調整される。これにより車両の燃費向上を図ることができる。
【００３５】
クリアランス量が「開」状態となったため、これ以降は目標クリアランスが近接状態、つまり実際のクリアランス量が「閉」状態となる条件を満たすかチェックを行う。具体的には、クリアランス決定部１６ａは、監視手段１４で監視されるアクセルペダル操作量Ａが閾値ＡＬを下回ったとき、目標クリアランスを前記近接状態に縮小させる。前記閾値ＡＬは、記憶手段１６ｂに記憶され、クリアランス決定部１６ａに随時読み出されてクリアランス決定部１６ａにおいて判定に供される。
【００３６】
閾値ＡＬの具体的な数値は、例えば、市街地の巡航速度である２０ｋｍ／ｈ〜３０ｋｍ／ｈを維持する際に必要なトルクから逆算する。巡航時に必要なトルクよりもアクセルペダル操作量が小さい場合は、運転者は巡航の意思がない、減速に備えていると判断できるため、前記のように閾値ＡＬを設定する。
【００３７】
また閾値ＡＬは、クリアランス量が「開」状態に調整されるときに用いられる閾値ＡＨよりも十分に小さい。閾値ＡＨと閾値ＡＬとの差は、車両巡航時によく現れる、車両速度が減少しすぎないようにアクセル操作量を確保しながら、車両速度を微調整するための、アクセル操作量の細かな増減を吸収し、前記目標クリアランスが近接状態と拡大状態が短時間に何度も切り替わるハンチングを防止し得る、比較的大きな差であり、試験やシミュレーション等の結果により定められる。このように閾値ＡＨと閾値ＡＬとの差を大きくしたため、車両の巡航時のアクセルペダル操作時にはクリアランス調整を行わせず、惰性走行か制動の意図が明らかなほど、アクセルペダル操作量を減らしたときにのみ、クリアランス量を小さくする。
【００３８】
図３は、この電動ブレーキ装置を搭載した車両において、アクセルペダル操作量および車両速度の推移の例を示す図である。以後、図１、図２も適宜参照しつつ説明する。車両は停止状態から加速を開始したとする。このとき、電動ブレーキ装置は、制動に備えてクリアランス量を小さくした近接状態を維持する。停止状態からある経過時間経過したとき、アクセルペダル操作量Ａが閾値ＡＨを超えるが、車両速度Ｖが閾値ＶＨを超えていないため、前記近接状態が維持される。
【００３９】
次に、クリアランス決定部１６ａにより、アクセルペダル操作量Ａが閾値ＡＨを超え、且つ、車両速度Ｖが閾値ＶＨを超えたと判定されると、目標クリアランスを拡大状態とする。その後、アクセルペダル操作量Ａが閾値ＡＬを下回ったとき、目標クリアランスを近接状態に縮小させる。目標クリアランスを近接状態に縮小させることで、制動に備えることができる。これにより、感応性能の向上の図ることができる。
【００４０】
前記近接状態の後、参考例として、ブレーキペダル１３が操作されると、このブレーキ操作量に応じた制動力が発生する。
図４の例では、クリアランス決定部１６ａは、アクセルペダル操作量Ａが閾値ＡＨを超える条件と、車両速度Ｖが閾値ＶＨを超える条件を同時に満たさないため、停止状態から近接状態のまま推移する。
【００４１】
図５は、この電動ブレーキ装置において、クリアランス近接時のクリアランス開の判定を行うフローチャートである。目標クリアランス決定部１６においてこの図５の処理が実行される。なおこの図５のフローチャートは、図示する都合上、「スタート」と「エンド」として処理終了のあるフローとしているが、実際のプログラムでは、電源投入後は常に実施され、例えば、このフローを実行する制御装置２のＣＰＵの計算一周期につき一回のように実行される（後述する図６についても同じ）。
【００４２】
車両は停止状態から加速を開始したとする。本処理開始後、クリアランス決定部１６ａは、アクセルペダル操作量Ａが閾値ＡＨを超え（ステップａ１）、且つ、車両速度Ｖが閾値ＶＨを超えた（ステップａ２）か判定する。いずれかの条件を満たさないとき、クリアランス決定部１６ａは目標クリアランスを近接状態のまま維持する（ステップａ３）。その後ステップａ５に移行する。
【００４３】
以上の条件を両方満たすとき（ステップａ１：ｙｅｓ、ステップａ２：ｙｅｓ）、クリアランス決定部１６ａは目標クリアランスを拡大状態に変更する（ステップａ４）。その後ステップａ５に移行する。ステップａ５では、クリアランス決定部１６ａは決定した目標クリアランスをクリアランス量調整部１７に伝達する。その後本処理を終了する。
【００４４】
図６は、この電動ブレーキ装置において、クリアランス拡大時のクリアランス閉の判定を行うフローチャートである。本処理開始後、クリアランス決定部１６ａは、アクセルペダル操作量Ａが閾値ＡＬを下回ったか否かを判定する（ステップｂ１）。アクセルペダル操作量Ａが閾値ＡＬを下回っていないとの判定で（ステップｂ１：ｎｏ）、クリアランス決定部１６ａは目標クリアランスを拡大状態のまま維持する（ステップｂ２）。その後ステップｂ４に移行する。
【００４５】
ステップｂ１において、アクセルペダル操作量Ａが閾値ＡＬを下回ったとの判定で（ステップｂ１：ｙｅｓ）、クリアランス決定部１６ａは目標クリアランスを近接状態に変更する（ステップｂ３）。その後ステップｂ４に移行する。ステップｂ４では、クリアランス決定部１６ａは決定した目標クリアランスをクリアランス量調整部１７に伝達する。その後本処理を終了する。
【００４６】
この実施形態では、市街地走行の場合は念頭においた閾値設定としていたが、仮に、クリアランス閉状態でのネガティブな要因（摩擦による過熱、燃費悪化）が市街地走行では許容できるレベルであり、高速巡航時には問題となる場合は、それぞれの閾値を引き上げ、高速巡航時にのみ、実施形態に係る制御が実施されるようにしても良い。
【００４７】
以上の結果、設定された目標クリアランスはクリアランス量調整部１７に伝達される。前述した通り、ここまでで決定した目標クリアランスは、ブレーキペダル１３が無操作時のクリアランスである。そのため、ブレーキペダル１３が操作されているとき、クリアランス量調整部１７には、ブレーキ操作量検出部１１からブレーキ操作量が入力され、そのブレーキ操作量に応じて接触などするようにクリアランス量調整部１７は制御を実施する。ブレーキペダル１３の無操作時には、実際のクリアランス量が目標クリアランスに一致するように、制御を実施する。
【００４８】
以上のフローチャートにおいて、図５のクリアランス近接時のクリアランス開の判定を行うフローチャートでは、クリアランス開の条件に合わないとき、目標クリアランスを近接状態のまま維持したり（ステップａ３）、図６のクリアランス拡大時のクリアランス閉の判定を行うフローチャートでは、クリアランス閉の条件に合わないとき、目標クリアランスを拡大状態のまま維持したが（ステップｂ２）、本実施形態において、制御内容を変更しないことを明記したものであり、本実施形態の範囲外の制御による変更を許容しない意味ではない。
【００４９】
作用効果について
監視手段１４は、ブレーキ無操作時に、車速検出部９で検出される車速、およびアクセルペダル操作検出部１０で検出されるアクセル操作量を監視する。クリアランス決定部１６ａは、監視される車速およびアクセル操作量の両方が、設定した条件を満たしたとき、目標クリアランスを拡大状態に決定する。明確な加速意図がある場合と、その後の巡航の間は、アクセルペダル１２を強めに操作して車速が上昇した後、ある程度増減しながら、一定以上のアクセル操作量の入力があるはずである。
【００５０】
ブレーキ無操作時において、監視される車速またはアクセル操作量からこのような特徴が見られる場合は、決定した目標クリアランスに従ってクリアランス量を変更する。車速が上昇する場合には、車両の周囲の騒音レベルが大きくなるロードノイズによって、クリアランス量を変更してもこのクリアランス量の変更に伴う騒音に気付きにくくなる。一定以上のアクセルペダル操作量の入力がある場合にも、車両の加速により生じるエンジンやモータの騒音により、クリアランス量を変更してもこのクリアランス量の変更に伴う騒音に気付きにくくなる。したがって、ブレーキペダル１３の無操作時に、運転者に違和感を与えることなくクリアランス量を調整することができる。
【００５１】
他の実施形態について説明する。
以下の説明においては、各形態で先行する形態で説明している事項に対応している部分には同一の参照符号を付し、重複する説明を略する。構成の一部のみを説明している場合、構成の他の部分は、特に記載のない限り先行して説明している形態と同様とする。同一の構成から同一の作用効果を奏する。実施の各形態で具体的に説明している部分の組合せばかりではなく、特に組合せに支障が生じなければ、実施の形態同士を部分的に組合せることも可能である。
【００５２】
以上は、平坦路もしくは緩やかな傾斜において最適になるように制御フローを定めてきた。しかし、勾配が急峻な上り坂や下り坂における状況を考慮すると、これまでに示した設定した条件（条件（１），（２）を両方満たす）を満たさなくても、クリアランス量を変更すべき場合がある。
【００５３】
例えば、図７に示すように、監視されるアクセルペダル操作量Ａが閾値ＡＨを大きく上回り、その状態を維持しても、監視される車速Ｖが閾値ＶＨを超えないような急峻な上り坂においては、少しでも引き摺りトルクを低減すべく、目標クリアランスを拡大状態とすべきである。そこで閾値ＡＨより大きな値を持つＡＶＨを閾値として、アクセルペダル操作量Ａが閾値ＡＶＨを上回ったとき、車速Ｖの値にかかわらず、目標クリアランスを拡大状態としても良い。閾値ＡＶＨは記憶手段に記憶され、クリアランス決定部１６ａに随時読み出されて判定に供される。
【００５４】
また図８に示すように、アクセルペダル操作量Ａが閾値ＡＬを下回っても加速し続けるような急峻な下り坂においては、アクセル操作がなされないまま、街中の巡航速度以上が維持されることとなる。この場合、引き摺りによるブレーキの過熱が懸念される。そこで、閾値ＶＨよりも大きい閾値ＶＶＨを設定し、アクセルペダル操作量Ａが閾値ＡＬを下回っていても、車速Ｖが閾値ＶＶＨを上回ったとき、目標クリアランスを拡大状態とし、これを維持するようにしても良い。閾値ＶＶＨも記憶手段１６ｂに記憶され、クリアランス決定部１６ａに随時読み出されて判定に供される。
【００５５】
図９は、この電動ブレーキ装置のクリアランス開の判定を行うフローチャートである。
本開始後、監視手段１４は、アクセルペダル操作量Ａ、車速Ｖをそれぞれ監視する（ステップｃ１）。クリアランス決定部１６ａは、アクセルペダル操作量Ａが閾値ＡＶＨを上回ったとき（ステップｃ２：ｙｅｓ）、目標クリアランスを拡大状態とする（ステップｃ４）。クリアランス決定部１６ａは、アクセルペダル操作量Ａが閾値ＡＶＨを上回っていなくても（ステップｃ２：ｎｏ）、車速Ｖが閾値ＶＶＨを上回ったとき（ステップｃ３：ｙｅｓ）、目標クリアランスを拡大状態とするステップｃ４に移行する。その後ステップｃ６に移行する。
【００５６】
車速Ｖが閾値ＶＶＨを上回っていなければ（ステップｃ３：ｎｏ）、クリアランス決定部１６ａは目標クリアランスを近接状態とする（ステップｃ５）。その後ステップｃ６において、クリアランス決定部１６ａは決定した目標クリアランスをクリアランス量調整部１７に伝達する。その後本処理を終了する。
【００５７】
以上、実施形態に基づいてこの発明を実施するための形態を説明したが、今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではない。この発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
【符号の説明】
【００５８】
２…制御装置
３…ブレーキロータ（回転部材）
４…摩擦部材
５…摩擦部材操作手段
６…電動モータ
９…車速検出部
１０…アクセルペダル操作検出部（アクセル操作量検出部）
１１…ブレーキ操作量検出部
１４…監視手段
１５…クリアランス変更手段
１６…目標クリアランス決定部
１６ａ…クリアランス決定部
１６ｂ…記憶手段
１７…クリアランス量調整部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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