(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載された超音波センサの検出結果を用いて、前記車両の進行方向に存在する物体の位置座標を開口合成処理により演算する演算部と、
前記演算部により演算された各位置座標を、前記各位置座標間の距離に基づいてグルーピングするグルーピング部と、
前記グルーピング部によりグルーピングされた複数の座標グループの中から、前記車両の左右方向に並ぶ一対の座標グループを車止め候補として抽出する候補抽出部と、
前記候補抽出部により抽出された一対の座標グループが車止めか否かを判定する判定部とを備える駐車支援装置。
【請求項２】
前記候補抽出部は、前記グルーピング部によりグルーピングされた複数の座標グループの中から、前記車両の左端エリア、中央エリアおよび右端エリアのうちの前記中央エリアに存在せず、前記左端エリアおよび前記右端エリアに１つずつ存在する座標グループを、一対の座標グループとして抽出することを特徴とする請求項１記載の駐車支援装置。
【請求項３】
前記判定部は、前記候補抽出部により抽出された一対の座標グループについて、座標グループごとの直線性、一対の座標グループの直列性、座標グループごとの幅、および一対の座標グループの間隔に基づいて前記一対の座標グループが車止めか否かを判定することを特徴とする請求項１記載の駐車支援装置。
【請求項４】
前記判定部は、前記一対の座標グループについて、座標グループごとの直線性を、隣接する位置座標間の法線ベクトルのヒストグラムに基づいて評価することを特徴とする請求項３記載の駐車支援装置。
【請求項５】
演算部が、車両に搭載された超音波センサの検出結果を用いて、前記車両の進行方向に存在する物体の位置座標を開口合成処理により演算するステップと、
グルーピング部が、前記演算部により演算された各位置座標を、前記各位置座標間の距離に基づいてグルーピングするステップと、
候補抽出部が、前記グルーピング部によりグルーピングされた複数の座標グループの中から、前記車両の左右方向に並ぶ一対の座標グループを車止め候補として抽出するステップと、
判定部が、前記候補抽出部により抽出された一対の座標グループが車止めか否かを判定するステップとを備える駐車支援方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、車両の駐車を支援する駐車支援装置および駐車支援方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
駐車支援装置は、駐車場に設置された車止めを判定することが重要である。駐車支援装置は、車止めを判定することができない場合、自動駐車の際に駐車場の車止めを障害物と誤判定してしまう。すると、駐車支援装置は、誤判定した障害物に車両が接触しないように、本来駐車するべき位置よりも手前で自動ブレーキを作動させる。その結果、正確な駐車は困難となる。【０００３】
駐車支援装置が車止めを判定する方法は、既に発案されており、その大半は、超音波センサの指向性を利用して障害物の高さに基づいてこの障害物が車止めか否かを判定するという方法である。例えば、特許文献１に記載された障害物検出装置は、車両後部のバンパよりも高い位置に取り付けられた超音波センサから後方に向けて超音波を送信して検出対象物からの反射波を受信し、反射波のピーク値を検出する。そして、障害物検出装置は、車両の後方移動に伴いピーク値の差分値を算出し、ピーク値の差分値が負の値であるときに検出対象物が路面付近に存在する車止めであると判定し、正の値であるときに検出対象物が路面付近よりも高い位置に存在する障害物であると判定する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１０−１９７３５１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
従来の駐車支援装置は、超音波センサの指向性を利用して高さ判定を行うため、超音波センサを取り付ける高さに制限があり、かつ、高い取り付け精度が求められる。また、従来の駐車支援装置は、超音波センサの指向性を利用して高さ判定を行うため、車両が検出対象物へ向かって高さ判定が可能な距離に接近するまで、この検出対象物か車止めか否か判定できない。車止めの判定が遅いと自動ブレーキの作動も遅くなる。【０００６】
このように、従来の駐車支援装置は、超音波センサの指向性を利用して高さ判定を行うため、平面座標系しか検出できない超音波センサを用いることができないという課題があった。【０００７】
この発明は、上記のような課題を解決するためになされたもので、平面座標系しか検出できない超音波センサを用いて車止めを判定することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
この発明に係る駐車支援装置は、車両に搭載された超音波センサの検出結果を用いて、車両の進行方向に存在する物体の位置座標を開口合成処理により演算する演算部と、演算部により演算された各位置座標を、各位置座標間の距離に基づいてグルーピングするグルーピング部と、グルーピング部によりグルーピングされた複数の座標グループの中から、車両の左右方向に並ぶ一対の座標グループを車止め候補として抽出する候補抽出部と、候補抽出部により抽出された一対の座標グループが車止めか否かを判定する判定部とを備えるものである。
【発明の効果】
【０００９】
この発明によれば、開口合成処理により演算した各位置座標を座標グループにグルーピングし、車両の左右方向に並ぶ一対の座標グループが車止めか否かを判定するようにしたので、平面座標系しか検出できない超音波センサを用いて車止めを判定することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】この発明の実施の形態１に係る駐車支援装置の構成例を示すブロック図である。
【図２】この発明の実施の形態１における演算部の処理を説明する図である。
【図３】この発明の実施の形態１におけるグルーピング部の処理を説明する図である。
【図４】この発明の実施の形態１における候補抽出部の処理を説明する図である。
【図５】図５Ａおよび図５Ｂは、この発明の実施の形態１における判定部の直線性評価処理を説明する図である。
【図６】この発明の実施の形態１における判定部の直列性評価処理を説明する図である。
【図７】この発明の実施の形態１における判定部の幅および間隔評価処理を説明する図である。
【図８】この発明の実施の形態１に係る駐車支援装置の動作の一例を示すフローチャートである。
【図９】この発明の実施の形態１に係る駐車支援装置の動作の別の例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、この発明をより詳細に説明するために、この発明を実施するための形態について、添付の図面に従って説明する。
実施の形態１．
図１は、この発明の実施の形態１に係る駐車支援装置１の構成例を示すブロック図である。この発明の実施の形態１に係る駐車支援装置１は、駐車場に設置された車止めを判定するものである。図１に示す駐車支援装置１は、電子制御ユニット（ＥＣＵ）等であり、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）２およびメモリ３を備える。また、駐車支援装置１は、車両に搭載された超音波センサユニット１０と接続され、超音波センサユニット１０からの検出結果を受け取る。
【００１２】
ここで、この発明の実施の形態１に係る駐車支援装置１が対象とする車止めの規格を例示する。
車止めは、駐車場に固定された直線状のコンクリートブロック等であり、１台の車両に対して２つの車両止めが車両の左右方向に並んでいる。左右方向において、１つの車止めの幅は０．６〜１．０ｍであり、２つの車止め間の間隔は０．６ｍ〜０．７ｍである。
【００１３】
駐車支援装置１における演算部４、グルーピング部５、候補抽出部６、および判定部７の各機能は、メモリ３に格納されるプログラムを実行するＣＰＵ２により実現される。演算部４、グルーピング部５、候補抽出部６、および判定部７の各機能は、ソフトウェア、ファームウェア、またはソフトウェアとファームウェアとの組み合わせにより実現される。ソフトウェアまたはファームウェアはプログラムとして記述され、メモリ３に格納される。ＣＰＵ２は、メモリ３に格納されたプログラムを読みだして実行することにより、各部の機能を実現する。すなわち、駐車支援装置１は、ＣＰＵ２により実行されるときに、後述する図８または図９のフローチャートで示されるステップが結果的に実行されることになるプログラムを格納するためのメモリ３を備える。また、このプログラムは、演算部４、グルーピング部５、候補抽出部６、および判定部７の手順または方法をコンピュータに実行させるものであるとも言える。
【００１４】
メモリ３は、上述のプログラムを格納することに加え、演算部４の演算結果を一時的に格納する。このメモリ３は、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）、ＥＰＲＯＭ（Ｅｒａｓａｂｌｅ  Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  ＲＯＭ）、またはフラッシュメモリ等の不揮発性もしくは揮発性の半導体メモリであってもよいし、ハードディスクまたはフレキシブルディスク等の磁気ディスクであってもよいし、ＣＤ（Ｃｏｍｐａｃｔ  Ｄｉｓｃ）またはＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ  Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ  Ｄｉｓｃ）等の光ディスクであってもよい。
【００１５】
演算部４は、車両に搭載された超音波センサユニット１０の検出結果を用いて、車両の進行方向に存在する物体の位置座標を開口合成処理により演算する。演算部４は、演算した位置座標をメモリ３に格納する。
【００１６】
図２は、この発明の実施の形態１における演算部４の処理を説明する図である。車両１００の後部には、超音波センサ１１〜１４が取り付けられている。超音波センサ１１〜１４は、超音波センサユニット１０を構成する。超音波センサ１１〜１４は、超音波を送信および受信できる。なお、超音波センサユニット１０を構成する超音波センサの個数は４個に限定されるものではなく、２個以上であればよい。また、車両１００の前後方向をＸ軸、左右方向をＹ軸とする。
【００１７】
図２には、超音波センサ１１〜１４のうち、超音波センサ１３が送受信センサとなり、超音波センサ１２が受信センサとなっている例が示されている。送受信センサとなった超音波センサ１３は、車両１００の進行方向に向けて超音波を送信し、超音波が物体２０で反射した反射波を受信する。演算部４は、超音波センサ１３の送受信結果を用いて、超音波センサ１３の位置を中心とした半径Ｒ１の円２１を演算する。また、受信センサとなった超音波センサ１２は、超音波センサ１３から送信された超音波が物体２０で反射した反射波を受信する。演算部４は、超音波センサ１２，１３の送受信結果を用いて、超音波センサ１２の位置を中心とした半径Ｒ２の円２２を演算する。最後に、演算部４は、円２１と円２２との交点の位置座標３０を演算する。この位置座標３０は、演算部４による合成開口処理により演算されたＸＹ平面上の位置座標であり、車両１００の高さ方向の位置座標は含まない。つまり、超音波センサ１１〜１４は、ＸＹ平面座標系を検出可能なものであればよい。
【００１８】
図示は省略するが、超音波センサ１１または超音波センサ１４が受信センサとなり、超音波センサ１３から送信された超音波が物体２０で反射した反射波を受信してもよい。演算部４は、超音波センサ１１，１３の送受信結果または超音波センサ１４，１３の送受信結果を用いて合成開口処理を行ってもよい。なお、超音波センサ１１〜１４のうち、送受信センサおよび受信センサとなるセンサの組み合わせは自由である。例えば、時間の経過とともに、送受信センサおよび受信センサとなるセンサの組み合わせが変更される。
【００１９】
グルーピング部５は、演算部４により演算された各位置座標をメモリ３から読み出す。グルーピング部５は、隣接する位置座標間の距離に基づいて、各位置座標をグルーピングする。グルーピング部５は、グルーピングした結果を、候補抽出部６へ出力する。
【００２０】
図３は、この発明の実施の形態１におけるグルーピング部５の処理を説明する図である。車両１００の進行方向に物体４１，４２が存在している状況において、メモリ３には、位置座標３１〜４０が格納されているものとする。グルーピング部５は、２つの位置座標間のＸ軸方向の距離およびＹ軸方向の距離が予め定められた一定値以下である場合、これら２つの位置座標を同一の座標グループにグルーピングする。例えば、グルーピング部５は、位置座標３１，３２間のＸ軸方向の距離およびＹ軸方向の距離が予め定められた一定値以下であるため、位置座標３１，３２を同一の座標グループ５１にグルーピングする。また、グルーピング部５は、位置座標３２，３３間のＸ軸方向の距離およびＹ軸方向の距離が予め定められた一定値以下であるため、位置座標３３を座標グループ５１にグルーピングする。グルーピング部５は、残りの位置座標３４〜４０についてもグルーピングを行い、近傍に集まる位置座標群を座標グループ５１，５２にする。なお、一定値は、一対の車止め間の間隔の規格値０．６ｍ〜０．７ｍより小さい値であり、かつ、超音波センサ１１〜１４の隣接するセンサ間距離などに基づいて設定される値である。
【００２１】
候補抽出部６は、グルーピング部５によりグルーピングされた複数の座標グループの中から、車両の左右方向に並ぶ一対の座標グループを車止め候補として抽出する。候補抽出部６は、抽出した結果を、判定部７へ出力する。
具体的には、候補抽出部６は、グルーピング部５によりグルーピングされた複数の座標グループの中から、車両の左端エリア、中央エリアおよび右端エリアのうちの中央エリアに存在せず、左端エリアおよび右端エリアに１つずつ存在する座標グループを、一対の座標グループとして抽出する。
【００２２】
図４は、この発明の実施の形態１における候補抽出部６の処理を説明する図である。この例は、車両１００の進行方向に座標グループ５１〜５４が存在している状況を示す。超音波センサユニット１０のＹ軸方向における検出範囲には、中央エリア６１、左端エリア６２および右端エリア６３が設定されている。中央エリア６１、左端エリア６２および右端エリア６３の情報は、予め候補抽出部６に与えられているものとする。例えば、車両１００の車幅が１．５ｍである場合、中央エリア６１は車両１００の中心を基準にした幅０．３ｍのエリアである。左端エリア６２は、中央エリア６１左側の幅０．６ｍのエリアである。右端エリア６３は、中央エリア６１右側の幅０．６ｍのエリアである。なお、中央エリア６１、左端エリア６２および右端エリア６３の幅は、車両１００の大きさおよび車止めの規格値等に基づいて設定される。
【００２３】
図４において、候補抽出部６は、左端エリア６２に存在する座標グループ５１と座標グループ５３とを選択すると共に、右端エリア６３に存在する座標グループ５２を選択する。続いて、候補抽出部６は、左端エリア６２に存在する座標グループ５１，５３のうちの１つと、右端エリア６３に存在する座標グループ５２とをペアリングする。つまり、候補抽出部６は、左端エリア６２に存在する座標グループ５１と、右端エリア６３に存在する座標グループ５２とを、一対の座標グループ、つまり車止め候補として抽出する。また、候補抽出部６は、左端エリア６２に存在する座標グループ５３と、右端エリア６３に存在する座標グループ５２とを、一対の座標グループ、つまり車止め候補として抽出する。
これにより、中央エリア６１に存在する座標グループ５４が車止め候補から除外されるため、後述する判定部７において判定が必要となる車止め候補数が減り、判定部７の処理負荷が軽減される。
【００２４】
判定部７は、候補抽出部６により抽出された一対の座標グループが車止めか否かを判定する。
具体的には、判定部７は、候補抽出部６により抽出された一対の座標グループの直列性および間隔、ならびに一対の座標グループにおける各座標グループの直線性および幅に基づいて車止めか否かを判定する。以下、判定部７における直線性、直列性、幅、および間隔の４つのパラメータの評価方法を説明する。
【００２５】
図５Ａおよび図５Ｂは、この発明の実施の形態１における判定部７の直線性評価処理を説明する図である。図５Ａは、座標グループ５１の法線ベクトルＮ１〜Ｎ４を示す図である。図示例において、判定部７は、物体４１が直線的な形状であるか否かを判定するために、座標グループ５１の直線性を評価する。まず、判定部７は、隣接する位置座標３１，３２間の法線ベクトルＮ１の傾き角度、隣接する位置座標３２，３３間の法線ベクトルＮ２の傾き角度、隣接する位置座標３３，３４間の法線ベクトルＮ３の傾き角度、および、隣接する位置座標３４，３５間の法線ベクトルＮ４の傾き角度を算出する。図５Ａでは、Ｘ軸に対する法線ベクトルの傾き角度が算出されるものとする。
【００２６】
続いて、判定部７は、法線ベクトルＮ１〜Ｎ４の傾き角度からヒストグラムを生成する。図５Ｂは、１つの座標グループについて、法線ベクトルの傾き角度から生成されたヒストグラムである。この例では、横軸が傾き角度、縦軸が相対度数、階級幅が２４度、および階級度が５のヒストグラムを示す。判定部７は、ヒストグラムの最大相対度数が予め定められた閾値Ｔｈよりも高い場合に、座標グループが直線であると評価し、最大相対度数が閾値Ｔｈ以下である場合に、座標グループが直線でないと評価する。例えば、座標グループ５１が直線的である場合、法線ベクトルＮ１〜Ｎ４の傾き角度は略同じになる。そのため、ある階級において相対度数が突出し、かつこの相対度数が閾値Ｔｈより高くなる。一方、座標グループ５１が直線的でない場合、法線ベクトルＮ１〜Ｎ４の傾き角度がばらつくため、最大相対度数は閾値Ｔｈ以下になる。
【００２７】
図６は、この発明の実施の形態１における判定部７の直列性評価処理を説明する図である。判定部７は、一対の座標グループ５１，５２に相当する物体４１，４２が一直線上に並んでいるか否かを判定する。例えば、判定部７は、座標グループ５１における位置座標３１〜３５のＸ座標の平均値と、座標グループ５２における位置座標３６〜４０のＸ座標の平均値との差分値を算出し、この差分値をＸ軸方向の距離とする。判定部７は、Ｘ軸方向の距離が予め定められた一定値よりも小さい場合、座標グループ５１，５２は直列であると評価する。一方、判定部７は、Ｘ軸方向の距離が予め定められた一定値以上である場合、座標グループ５１，５２は直列でないと評価する。なお、Ｘ軸方向の距離の算出方法は、上記方法に限定されるものではない。
【００２８】
図７は、この発明の実施の形態１における判定部７の幅および間隔評価処理を説明する図である。判定部７は、物体４１の幅として、Ｙ軸方向における座標グループ５１内の最端点間の距離を算出する。例えば、判定部７は、位置座標３１のＹ座標と位置座標３５のＹ座標との差分値を算出し、この差分値を座標グループ５１の幅とする。同様に、判定部７は、位置座標３６のＹ座標と位置座標４０のＹ座標との差分値を算出し、この差分値を座標グループ５２の幅とする。
【００２９】
判定部７は、一対の物体４１，４２間の間隔として、一対の座標グループ５１，５２間のＹ軸方向の間隔を算出する。例えば、判定部７は、左端エリア６２側の座標グループ５１の右端点である位置座標３５のＹ座標と、右端エリア６３側の座標グループ５２の左端点である位置座標３６のＹ座標との差分値を算出し、この差分値を一対の座標グループ５１，５２の間隔とする。
【００３０】
最後に、判定部７は、一対の座標グループの直線性、直列性、幅、および間隔のすべてが車止めの規格に整合した場合、この一対の座標グループを車止めと判定する。つまり、座標グループ５１，５２が直線状であり、座標グループ５１，５２が直列に並んでおり、座標グループ５１，５２の幅が規格値０．６ｍ〜１．０ｍ以内であり、座標グループ５１，５２間の間隔が規格値０．６ｍ〜０．７ｍ以内である場合、一対の座標グループ５１，５２は車止めと判定される。
一方、判定部７は、一対の座標グループの直線性、直列性、幅、および間隔のうちの少なくとも１つが車止めの規格に整合しない場合、この一対の座標グループは車止めではないと判定する。これにより、判定部７は、車止めの判定を精度よく行うことができる。
【００３１】
なお、図５〜図７に示した直線性、直列性、幅および間隔の評価方法は一例であり、判定部７は、図５〜図７に示した評価方法以外の方法を用いて直線性、直列性、幅および間隔を評価してもよい。
【００３２】
図８は、この発明の実施の形態１に係る駐車支援装置１の動作の一例を示すフローチャートである。超音波センサ１１〜１４は、超音波の送受信を繰り返し行い、車両１００の進行方向にある物体までの距離を検出する。超音波センサ１１〜１４は、検出結果を駐車支援装置１の演算部４へ出力する。
【００３３】
ステップＳＴ１において、演算部４は、超音波センサ１１〜１４の検出結果を用いて、車両１００の進行方向に存在する物体の位置座標を開口合成処理により演算する。演算部４は、例えば、図３の位置座標３１〜４０を演算し、位置座標３１〜４０をメモリ３に格納する。
【００３４】
ステップＳＴ２において、グルーピング部５は、メモリ３に格納された位置座標３１〜４０を読み出し、各位置座標３１〜４０間の距離に基づいて、各位置座標３１〜４０をグルーピングする。グルーピング部５は、例えば、図４に丸印で表された各位置座標を座標グループ５１〜５４にグルーピングし、座標グループ５１〜５４を候補抽出部６へ出力する。
【００３５】
ステップＳＴ３において、候補抽出部６は、グルーピング部５によりグルーピングされた座標グループ５１〜５４の中から、車両１００の左右方向に並ぶ一対の座標グループを車止め候補として抽出する。候補抽出部６は、例えば、図４において一対の座標グループ５１，５２を車止め候補として抽出すると共に、一対の座標グループ５３，５２を車止め候補として抽出し、抽出結果を判定部７へ出力する。
【００３６】
ステップＳＴ４において、判定部７は、グルーピング部５によりグルーピングされた座標グループの中から、候補抽出部６により車止め候補が抽出されたか否かを判定する。判定部７は、車止め候補が抽出された場合（ステップＳＴ４“ＹＥＳ”）、ステップＳＴ５へ進む。なお、判定部７は、複数の車止め候補が抽出された場合、車止め候補の数だけステップＳＴ５〜ＳＴ８の処理を繰り返す。一方、判定部７は、車止め候補が抽出されなかった場合（ステップＳＴ４“ＮＯ”）、ステップＳＴ１０へ進む。判定部７は、ステップＳＴ４において車止め候補として抽出されなかった座標グループがあった場合（ステップＳＴ４“ＮＯ”）、ステップＳＴ１０においてその座標グループを車止めではないと判定する。
【００３７】
ステップＳＴ５において、判定部７は、候補抽出部６により抽出された一対の座標グループにおける各座標グループの直線性が成立するか否かを判定する。判定部７は、一対の座標グループにおける各座標グループの直線性が成立する場合（ステップＳＴ５“ＹＥＳ”）、ステップＳＴ６へ進む。一方、判定部７は、一対の座標グループにおける各座標グループの直線性が成立しない場合（ステップＳＴ５“ＮＯ”）、ステップＳＴ１０へ進み、その一対の座標グループが車止めではないと判定する。判定部７は、例えば、図４に示された座標グループ５１の直線性と座標グループ５２の直線性をヒストグラムをもとに評価し、座標グループ５１，５２両方の直線性が成立すると判定する。
【００３８】
ステップＳＴ６において、判定部７は、候補抽出部６により抽出された一対の座標グループの直列性が成立するか否かを判定する。判定部７は、一対の座標グループの直列性が成立する場合（ステップＳＴ６“ＹＥＳ”）、ステップＳＴ７へ進む。一方、判定部７は、一対の座標グループの直列性が成立しない場合（ステップＳＴ６“ＮＯ”）、ステップＳＴ１０へ進み、その一対の座標グループが車止めではないと判定する。判定部７は、例えば、図４に示された一対の座標グループ５１，５２の直列性をＸ軸方向の距離をもとに評価し、直列性が成立すると判定する。一方、判定部７は、一対の座標グループ５３，５２の直列性が成立しないと判定し、この一対の座標グループ５３，５２は車止めではないと判定する。
【００３９】
ステップＳＴ７において、判定部７は、候補抽出部６により抽出された一対の座標グループにおける各座標グループの幅が規格内であるか否かを判定する。判定部７は、一対の座標グループにおける各座標グループの幅が規格内である場合（ステップＳＴ７“ＹＥＳ”）、ステップＳＴ８へ進む。一方、判定部７は、一対の座標グループにおける各座標グループの幅が規格内でない場合（ステップＳＴ７“ＮＯ”）、ステップＳＴ１０へ進み、その一対の座標グループが車止めではないと判定する。判定部７は、例えば、図４に示された座標グループ５１の幅と座標グループ５２の幅を、座標グループ内の最端点間の距離をもとに評価し、座標グループ５１，５２両方の幅が規格内であると判定する。
【００４０】
ステップＳＴ８において、判定部７は、候補抽出部６により抽出された一対の座標グループ間の間隔が規格内であるか否かを判定する。判定部７は、一対の座標グループ間の間隔が規格内である場合（ステップＳＴ８“ＹＥＳ”）、ステップＳＴ９へ進み、その一対の座標グループが車止めであると判定する。一方、判定部７は、一対の座標グループ間の間隔が規格内でない場合（ステップＳＴ８“ＮＯ”）、ステップＳＴ１０へ進み、その一対の座標グループが車止めではないと判定する。判定部７は、例えば、図４に示された一対の座標グループ５１，５２間の間隔をＹ軸方向の間隔をもとに評価し、一対の座標グループ５１，５２間の間隔が規格内であると判定する。
【００４１】
ステップＳＴ１１において、判定部７は、候補抽出部６により抽出されたすべての一対の座標グループについて、車止めであるか否かの判定が終了した場合（ステップＳＴ１１“ＹＥＳ”）、図８のフローチャートに示される動作を終了する。一方、判定部７は、車止めであるか否かの判定が終了していない一対の座標グループが残っている場合（ステップＳＴ１１“ＮＯ”）、ステップＳＴ５へ戻る。
【００４２】
このように、駐車支援装置１は、図８のフローチャートに示される動作を行うことにより、図４に示された一対の座標グループ５１，５２が車止めであると判定できるとともに、座標グループ５３および座標グループ５４が車止めではないと判定できる。なお、判定部７は、車止めではないと判定した座標グループ５３，５４を、障害物であると判定してもよい。
【００４３】
なお、図８のフローチャートでは、判定部７がステップＳＴ５〜ＳＴ８のそれぞれにおいて一対の座標グループが車止めであるか否かを判定するための評価のパラメータを求めたが、これに限定されるものではなく、判定部７が最初に一対の座標グループが車止めであるか否かを判定するための評価のパラメータを求め、その後、求めたパラメータを用いて車止めか否かを判定してもよい。この具体例を、図９のフローチャートに示す。図９のステップＳＴ１２において、判定部７は、候補抽出部６により抽出された一対の座標グループの直線性、直列性、幅および間隔の４つのパラメータを求める。続くステップＳＴ５において、判定部７は、ステップＳＴ１２で求めた直線性のパラメータである座標グループのヒストグラムを、閾値Ｔｈと比較して、直線性が成立するか否かを判定する。ステップＳＴ６において、判定部７は、ステップＳＴ１２で求めた直列性のパラメータである一対の座標グループ間のＸ軸方向の距離を、予め定められた一定値と比較して、直列性が成立するか否かを判定する。ステップＳＴ７において、判定部７は、ステップＳＴ１２で求めた幅のパラメータである座標グループ内の最端点間の距離を、車止めの規格値と比較して、幅が規格内であるか否かを判定する。ステップＳＴ８において、判定部７は、ステップＳＴ１２で求めた間隔のパラメータである座標グループ間のＹ軸方向の間隔を、車止めの規格値と比較して、間隔が規格内であるか否かを判定する。
【００４４】
以上のように、実施の形態１に係る駐車支援装置１は、演算部４、グルーピング部５、候補抽出部６、および判定部７を備える構成である。演算部４は、車両に搭載された複数の超音波センサ１１〜１４の検出結果を用いて、車両の進行方向に存在する物体の位置座標を開口合成処理により演算する。グルーピング部５は、演算部４により演算された各位置座標を、各位置座標間の距離に基づいてグルーピングする。候補抽出部６は、グルーピング部５によりグルーピングされた複数の座標グループの中から、車両の左右方向に並ぶ一対の座標グループを車止め候補として抽出する。判定部７は、候補抽出部６により抽出された一対の座標グループが車止めか否かを判定する。これにより、平面座標系しか検出できない超音波センサ１１〜１４を用いて車止めを判定することができる。そのため、超音波センサの指向性を利用する従来技術のような、超音波センサを取り付ける高さの制限、および高い取り付け精度が必要ない。また、超音波センサの指向性を利用する従来技術とは異なり、車両が検出対象物へ向かって高さ判定が可能な距離に接近せずとも、この検出対象物か車止めか否かを判定できる。そのため、車止めの判定が早くでき、自動ブレーキの作動も早くできる。
【００４５】
また、実施の形態１の候補抽出部６は、グルーピング部５によりグルーピングされた複数の座標グループの中から、車両の左端エリア６２、中央エリア６１および右端エリア６３のうちの中央エリア６１に存在せず、左端エリア６２および右端エリア６３に１つずつ存在する座標グループを、一対の座標グループとして抽出する。これにより、車止めではない座標グループを排除でき、判定部７の処理負荷を軽減できる。
【００４６】
また、実施の形態１の判定部７は、候補抽出部６により抽出された一対の座標グループの直線性、直列性、幅、および間隔に基づいて、この一対の座標グループが車止めか否かを判定する。これにより、車止めか否かの判定精度が向上する。
【００４７】
なお、実施の形態１では、車両１００が後方に進行する場合に、駐車支援装置１が車両１００の後部に取り付けられた超音波センサユニット１０の検出結果を用いて車止めを判定する例を説明した。反対に車両１００が前方に進行する場合、駐車支援装置１は、車両１００の前部に取り付けられた超音波センサユニットの検出結果を用いて車止めを判定すればよい。
【００４８】
また、本発明はその発明の範囲内において、実施の形態の任意の構成要素の変形、または実施の形態の任意の構成要素の省略が可能である。
【産業上の利用可能性】
【００４９】
この発明に係る駐車支援装置は、平面座標系を検出する超音波センサを利用して車止めの判定を行うようにしたので、汎用的な超音波センサが搭載された車両の駐車支援装置などに用いるのに適している。
【符号の説明】
【００５０】
１  駐車支援装置、２  ＣＰＵ、３  メモリ、４  演算部、５  グルーピング部、６  候補抽出部、７  判定部、１０  超音波センサユニット、１１〜１４  超音波センサ、２０  物体、２１，２２  円、３０〜４０  位置座標、４１，４２  物体、５１〜５４  座標グループ、６１  中央エリア、６２  左端エリア、６３  右端エリア、１００  車両、Ｎ１〜Ｎ４  法線ベクトル。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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