(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
電流指令値に基づいてモータを駆動し、前記モータの駆動制御によって操舵系に対してアシスト制御及び舵角制御を行う電動パワーステアリング装置において、
少なくとも舵角指令値及び実操舵角に基づいて、前記舵角制御のための舵角制御電流指令値を演算する舵角制御部と、
手入力の判定に基づいて操舵状態を判定し、前記操舵状態の切換を行う切換判定／徐変ゲイン生成部とを備え、
前記切換判定／徐変ゲイン生成部は、
操舵トルクに対して閾値を用いて、又は、前記舵角指令値に基づいて推定される推定操舵角と前記実操舵角の誤差に対して誤差閾値を用いて、前記手入力の判定を行う手入力判定部を具備し、
前記舵角制御部は、
前記舵角指令値及び前記実操舵角に基づいて舵角速度指令値を演算する位置制御部と、
前記舵角速度指令値及び実舵角速度に基づいて前記舵角制御電流指令値を演算する舵角速度制御部と、
前記操舵トルクに応じて操舵介入補償のための補償舵角速度指令値を求める操舵介入補償部とを具備し、
前記補償舵角速度指令値を用いて前記舵角速度指令値を補償し、
前記位置制御部は、規範モデルを用いて前記舵角指令値を目標操舵角に変換する規範モデル部と、前記目標操舵角と前記実操舵角の偏差に比例ゲインを乗算して舵角速度指令値１を算出する比例ゲイン部と、ＦＦフィルタを用いて、前記舵角指令値を舵角速度指令値２に変換するフィルタ部とを具備し、前記舵角速度指令値１に前記舵角速度指令値２を加算して前記舵角速度指令値を演算し、
前記操舵介入補償部は、前記操舵トルクに対する前記補償舵角速度指令値の特性を定めた操舵介入補償マップを有する補償マップ部を具備し、前記補償マップ部を介して、前記操舵トルクより前記補償舵角速度指令値を求め、
少なくとも前記舵角制御電流指令値を用いて前記電流指令値を演算することを特徴とする電動パワーステアリング装置。
【請求項２】
前記手入力判定部が、
平滑化フィルタで平滑化される前記操舵トルクに対して前記閾値を用いて前記手入力の判定を行う請求項１に記載の電動パワーステアリング装置。
【請求項３】
前記手入力判定部が、
前記操舵トルクに対して複数の前記閾値を用い、手入力ありの判定結果として複数の判定結果を有する請求項２に記載の電動パワーステアリング装置。
【請求項４】
前記手入力判定部が、
特性が異なる複数の平滑化フィルタを有し、前記平滑化フィルタそれぞれで前記操舵トルクを平滑化して複数の平滑化操舵トルクを求め、前記平滑化操舵トルクそれぞれに対して前記閾値を用いて前記手入力の判定を行う請求項１に記載の電動パワーステアリング装置。
【請求項５】
前記手入力判定部が、
少なくとも１つの前記平滑化操舵トルクに対して複数の前記閾値を用い、手入力ありの判定結果として複数の判定結果を有する請求項４に記載の電動パワーステアリング装置。
【請求項６】
前記切換判定／徐変ゲイン生成部が、
動作モードをアシスト制御モード又は舵角制御モードに切り換える切換信号及び前記手入力判定部の判定結果に基づいて前記操舵状態を判定する操舵状態判定部と、
前記操舵状態に応じて、前記アシスト制御の制御量及び前記舵角制御の制御量を調整する徐変ゲインを生成する徐変ゲイン生成部とを具備する請求項３又は５に記載の電動パワーステアリング装置。
【請求項７】
前記操舵状態判定部が、
前記切換信号が前記アシスト制御モードの場合、
又は、直前の前記操舵状態が自動操舵１若しくは自動操舵２であり、且つ前記判定結果が手入力あり３の場合、
前記操舵状態を手動操舵と判定する請求項６に記載の電動パワーステアリング装置。
【請求項８】
前記操舵状態判定部が、
直前の前記操舵状態が前記手動操舵又は前記自動操舵２であり、且つ前記切換信号が前記舵角制御モードであり、且つ前記判定結果が手入力なしの場合、
前記操舵状態を前記自動操舵１と判定する請求項７に記載の電動パワーステアリング装置。
【請求項９】
前記徐変ゲイン生成部が、
前記自動操舵１に対して所定の第１ゲイン値を前記徐変ゲインに設定し、前記手動操舵に対して所定の第２ゲイン値を前記徐変ゲインに設定し、
前記操舵状態が前記自動操舵１に変わった場合、前記徐変ゲインを前記第１ゲイン値に遷移させ、前記操舵状態が前記手動操舵に変わった場合、前記徐変ゲインを前記第２ゲイン値に遷移させる請求項７又は８に記載の電動パワーステアリング装置。
【請求項１０】
電流指令値に基づいてモータを駆動し、前記モータの駆動制御によって操舵系に対してアシスト制御及び舵角制御を行う電動パワーステアリング装置において、
少なくとも舵角指令値及び実操舵角に基づいて、前記舵角制御のための舵角制御電流指令値を演算する舵角制御部と、
手入力の判定に基づいて操舵状態を判定し、前記操舵状態の切換を行う切換判定／徐変ゲイン生成部とを備え、
前記切換判定／徐変ゲイン生成部は、
前記舵角指令値に基づいて推定される推定操舵角と前記実操舵角の誤差に対して誤差閾値を用いて前記手入力の判定を行う第１判定部を具備する手入力判定部を備え、
前記舵角制御部は、
前記舵角指令値及び前記実操舵角に基づいて舵角速度指令値を演算する位置制御部と、
前記舵角速度指令値及び実舵角速度に基づいて前記舵角制御電流指令値を演算する舵角速度制御部と、
操舵トルクに応じて操舵介入補償のための補償舵角速度指令値を求める操舵介入補償部とを具備し、
前記補償舵角速度指令値を用いて前記舵角速度指令値を補償し、
前記位置制御部は、規範モデルを用いて前記舵角指令値を目標操舵角に変換する規範モデル部と、前記目標操舵角と前記実操舵角の偏差に比例ゲインを乗算して舵角速度指令値１を算出する比例ゲイン部と、ＦＦフィルタを用いて、前記舵角指令値を舵角速度指令値２に変換するフィルタ部とを具備し、前記舵角速度指令値１に前記舵角速度指令値２を加算して前記舵角速度指令値を演算し、
前記操舵介入補償部は、前記操舵トルクに対する前記補償舵角速度指令値の特性を定めた操舵介入補償マップを有する補償マップ部を具備し、前記補償マップ部を介して、前記操舵トルクより前記補償舵角速度指令値を求め、
少なくとも前記舵角制御電流指令値を用いて前記電流指令値を演算することを特徴とする電動パワーステアリング装置。
【請求項１１】
前記第１判定部が、
特性が異なる複数の誤差用平滑化フィルタを有し、前記誤差用平滑化フィルタそれぞれで前記誤差を平滑化して複数の平滑化誤差を求め、前記平滑化誤差それぞれに対して前記誤差閾値を用いて前記手入力の判定を行う請求項１０に記載の電動パワーステアリング装置。
【請求項１２】
前記第１判定部が、
少なくとも１つの前記平滑化誤差に対して複数の前記誤差閾値を用い、手入力ありの判定結果として複数の判定結果を有する請求項１１に記載の電動パワーステアリング装置。
【請求項１３】
前記手入力判定部が、
前記操舵トルクに対してトルク閾値を用いて前記手入力の判定を行う第２判定部を更に具備する請求項１０乃至１２のいずれか１項に記載の電動パワーステアリング装置。
【請求項１４】
前記第２判定部が、
特性が異なる複数のトルク用平滑化フィルタを有し、前記トルク用平滑化フィルタそれぞれで前記操舵トルクを平滑化して複数の平滑化操舵トルクを求め、前記平滑化操舵トルクそれぞれに対して前記トルク閾値を用いて前記手入力の判定を行う請求項１３に記載の電動パワーステアリング装置。
【請求項１５】
前記第２判定部が、
少なくとも１つの前記平滑化操舵トルクに対して複数の前記トルク閾値を用い、手入力ありの判定結果として複数の判定結果を有する請求項１４に記載の電動パワーステアリング装置。
【請求項１６】
前記切換判定／徐変ゲイン生成部が、
動作モードをアシスト制御モード又は舵角制御モードに切り換える切換信号、前記第１判定部の第１判定結果及び前記第２判定部の第２判定結果に基づいて前記操舵状態を判定する操舵状態判定部と、
前記操舵状態に応じて、前記アシスト制御の制御量及び前記舵角制御の制御量を調整する徐変ゲインを生成する徐変ゲイン生成部とを具備する請求項１５に記載の電動パワーステアリング装置。
【請求項１７】
前記操舵状態判定部が、
前記切換信号が前記アシスト制御モードの場合、
又は、直前の前記操舵状態が自動操舵１若しくは自動操舵２であり、且つ前記第１判定結果若しくは前記第２判定結果が手入力あり３の場合、
前記操舵状態を手動操舵と判定する請求項１６に記載の電動パワーステアリング装置。
【請求項１８】
前記操舵状態判定部が、
直前の前記操舵状態が前記手動操舵又は前記自動操舵２であり、且つ前記切換信号が前記舵角制御モードであり、且つ前記第１判定結果及び前記第２判定結果が手入力なしの場合、
前記操舵状態を前記自動操舵１と判定する請求項１７に記載の電動パワーステアリング装置。
【請求項１９】
前記徐変ゲイン生成部が、
前記自動操舵１に対して所定の第１ゲイン値を前記徐変ゲインに設定し、前記手動操舵に対して所定の第２ゲイン値を前記徐変ゲインに設定し、
前記操舵状態が前記自動操舵１に変わった場合、前記徐変ゲインを前記第１ゲイン値に遷移させ、前記操舵状態が前記手動操舵に変わった場合、前記徐変ゲインを前記第２ゲイン値に遷移させる請求項１７又は１８に記載の電動パワーステアリング装置。
【請求項２０】
前記徐変ゲイン生成部が、
前記舵角指令値に対して乗算される舵角指令徐変ゲインを生成し、
前記操舵状態が前記自動操舵２に変わった場合、前記舵角指令徐変ゲインを前記第２ゲイン値に遷移させる請求項１９に記載の電動パワーステアリング装置。
【請求項２１】
前記舵角制御部が、
前記舵角指令値の変化量に対して、前記操舵状態に応じて設定される制限値によって制限をかける可変レート制限部を更に具備する請求項７乃至９及び１７乃至２０のいずれか１項に記載の電動パワーステアリング装置。
【請求項２２】
前記可変レート制限部が、
前記操舵状態が前記自動操舵１から前記自動操舵２又は前記手動操舵に変わった場合、前記制限値をゼロに遷移させる請求項２１に記載の電動パワーステアリング装置。
【請求項２３】
前記可変レート制限部が、
前記操舵状態が前記自動操舵１以外から前記自動操舵１に変わった場合、前記制限値を所定の値に遷移させる請求項２１又は２２に記載の電動パワーステアリング装置。
【請求項２８】
前記操舵介入補償マップが、前記操舵トルクが増加すると前記補償舵角速度指令値も増加する特性を有する請求項１又は１０記載の電動パワーステアリング装置。
【請求項２９】
前記操舵介入補償マップが、車速が増加すると前記補償舵角速度指令値が減少する特性を有する請求項１、１０又は２８に記載の電動パワーステアリング装置。
【請求項３０】
前記操舵介入補償部が、
前記操舵トルクに対して位相補償を行う操舵介入位相補償部を更に具備し、
前記操舵介入位相補償部及び前記補償マップ部を介して、前記操舵トルクより前記補償舵角速度指令値を求める請求項１又は１０に記載の電動パワーステアリング装置。
【請求項３３】
前記ＦＦフィルタのフィルタゲインが車速に応じて変化する請求項１又は１０に記載の電動パワーステアリング装置。
【請求項３４】
前記舵角速度制御部が、前記舵角速度指令値及び前記実舵角速度を用いて、Ｉ−Ｐ制御によって前記舵角制御電流指令値を演算する請求項１、１０、２８乃至３０及び３３のいずれか１項に記載の電動パワーステアリング装置。
【請求項３５】
少なくとも前記操舵トルクに基づいて、前記アシスト制御のためのアシスト制御電流指令値を演算するアシスト制御部を更に備え、
前記アシスト制御電流指令値及び前記舵角制御電流指令値より前記電流指令値を演算する請求項１乃至２３、２８乃至３０、３３及び３４のいずれか１項に記載の電動パワーステアリング装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、電流指令値に基づくモータの駆動制御によって操舵系に対してアシスト制御及び舵角制御を行うことにより、自動操舵も可能とする電動パワーステアリング装置に関し、特に自動操舵中に運転者により操舵介入が行われても、安全で且つ違和感の低減が可能な電動パワーステアリング装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両の操舵系にモータの回転力で操舵補助力（アシストトルク）を付与する電動パワーステアリング装置（ＥＰＳ）は、モータの駆動力を、減速機構を介してギア又はベルト等の伝達機構により、ステアリングシャフト或いはラック軸に操舵補助力として付与し、アシスト制御するようになっている。かかる従来の電動パワーステアリング装置は、アシストトルクを正確に発生させるため、モータ電流のフィードバック制御を行っている。フィードバック制御は、操舵補助指令値（電流指令値）とモータ電流検出値との差が小さくなるようにモータ印加電圧を調整するものであり、モータ印加電圧の調整は、一般的にＰＷＭ（パルス幅変調）制御のデューティの調整で行っている。【０００３】
電動パワーステアリング装置の一般的な構成を図１に示して説明すると、ハンドル１のコラム軸（ステアリングシャフト、ハンドル軸）２は減速機構を構成する減速ギア（ウォームギア）３、ユニバーサルジョイント４ａ及び４ｂ、ピニオンラック機構５、タイロッド６ａ，６ｂを経て、更にハブユニット７ａ，７ｂを介して操向車輪８Ｌ，８Ｒに連結されている。また、コラム軸２にはトーションバーが介挿されており、トーションバーの捩れ角によりハンドル１の操舵角θを検出する舵角センサ１４、操舵トルクＴｔを検出するトルクセンサ１０が設けられており、ハンドル１の操舵力を補助するモータ２０が減速ギア３を介してコラム軸２に連結されている。電動パワーステアリング装置を制御するコントロールユニット（ＥＣＵ）３０には、バッテリ１３から電力が供給されると共に、イグニションキー１１を経てイグニションキー信号が入力される。コントロールユニット３０は、トルクセンサ１０で検出された操舵トルクＴｔと車速センサ１２で検出された車速Ｖとに基づいてアシスト制御指令の電流指令値の演算を行い、電流指令値に補償等を施した電圧制御指令値Ｖｒｅｆによってモータ２０に供給する電流を制御する。【０００４】
なお、舵角センサ１４は必須のものではなく、配設されていなくても良く、また、モータ２０に連結されたレゾルバ等の回転角センサから操舵角を取得することも可能である。【０００５】
コントロールユニット３０には、車両の各種情報を授受するＣＡＮ（Controller  Area  Network）４０が接続されており、車速ＶはＣＡＮ４０から受信することも可能である。また、コントロールユニット３０には、ＣＡＮ４０以外の通信、アナログ／ディジタル信号、電波等を授受する非ＣＡＮ４１も接続可能である。【０００６】
コントロールユニット３０は主としてＣＰＵ（ＭＰＵやＭＣＵ等も含む）で構成されるが、そのＣＰＵ内部においてプログラムで実行される一般的な機能を示すと図２のようになる。【０００７】
図２を参照してコントロールユニット３０を説明すると、トルクセンサ１０で検出された操舵トルクＴｔ及び車速センサ１２で検出された（若しくはＣＡＮ４０からの）車速Ｖは、電流指令値Ｉｒｅｆ１を演算する電流指令値演算部３１に入力される。電流指令値演算部３１は、入力された操舵トルクＴｔ及び車速Ｖに基づいてアシストマップ等を用いて、モータ２０に供給する電流の制御目標値である電流指令値Ｉｒｅｆ１を演算する。電流指令値Ｉｒｅｆ１は加算部３２Ａを経て電流制限部３３に入力され、最大電流を制限された電流指令値Ｉｒｅｆｍが減算部３２Ｂに入力され、フィードバックされているモータ電流Ｉｍとの偏差Ｉ（＝Ｉｒｅｆｍ−Ｉｍ）が演算され、その偏差Ｉが操舵動作の特性改善のためのＰＩ（比例積分）制御部３５に入力される。ＰＩ制御部３５で特性改善された電圧制御指令値ＶｒｅｆがＰＷＭ制御部３６に入力され、更にインバータ３７を介してモータ２０がＰＷＭ駆動される。モータ２０のモータ電流Ｉｍはモータ電流検出器３８で検出され、減算部３２Ｂにフィードバックされる。インバータ３７は、半導体スイッチング素子としてのＦＥＴのブリッジ回路で構成されている。【０００８】
モータ２０にはレゾルバ等の回転角センサ２１が連結されており、回転角センサ２１から回転角θが検出されて出力される。【０００９】
また、加算部３２Ａには補償信号生成部３４からの補償信号ＣＭが加算されており、補償信号ＣＭの加算によって操舵システム系の特性補償を行い、収れん性や慣性特性等を改善するようになっている。補償信号生成部３４は、セルフアライニングトルク（ＳＡＴ）３４Ｃと慣性３４Ｂを加算部３４Ｄで加算し、その加算結果に更に収れん性３４Ａを加算部３４Ｅで加算し、加算部３４Ｅの加算結果を補償信号ＣＭとしている。【００１０】
近年、車両の自動運転技術の研究開発が進められており、その中の自動操舵において、電動パワーステアリング装置（ＥＰＳ）を応用する提案がなされている。ＥＰＳにより自動操舵を実現する場合、従来のＥＰＳが実行しているアシスト制御のための機構と、車両が所望の方向に走行するように操舵系を制御する舵角制御のための機構を独立して保有し、これらの出力を調整可能とする構成が一般的となっている。また、舵角制御では、操舵角の制御目標である舵角指令に対する応答性及び路面反力等に対する外乱抑圧性で優れた性能をもつ位置速度制御が用いられており、例えば、位置制御ではＰ（比例）制御、速度制御ではＰＩ（比例積分）制御が採用されている。【００１１】
アシスト制御と舵角制御を独立して実行し、双方からの出力である指令値を切り換えて全体の制御を行う場合、スイッチ等により急に切り換えてしまうと、指令値が急変動し、ハンドル挙動が不自然になり、運転者へ違和感を与えるおそれがある。特開２００４−１７８８１号公報（特許文献１）では、この問題への対応として、トルク制御方式（アシスト制御に相当）と回転角制御方式（舵角制御に相当）の切り換えにおいて、双方からの指令値それぞれに係数（自動化係数及び手動化係数）を乗算して加算した値を最終指令値とし、この係数を徐々に変化させることにより、指令値の急変動を抑制するようにしている。また、回転角制御方式での位置制御ではＰ制御、速度制御ではＰＩ制御を使用している。【００１２】
特許第３９１７００８号公報（特許文献２）では、設定操舵角に従ってハンド操作を自動で行い、特に駐車支援を目的とした自動操舵制御装置が提案されている。この装置では、トルク制御モード（アシスト制御に相当）と駐車支援モード（舵角制御に相当）が切り換えられるようになっており、駐車支援モードでは、予め記憶された駐車データを使用して制御を行っている。そして、駐車支援モードでの位置制御ではＰ制御、速度制御ではＰＩ制御を行っている。【００１３】
特許第３９１２２７９号公報（特許文献３）はＥＰＳを直接応用したものではないが、自動操舵モードへの切り換えにより舵角制御を開始する際に、操舵速度（舵角速度）を緩やかに増加させることにより、開始時のハンドル急変動による運転者への違和感を低減している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【００１４】
【特許文献１】特開２００４−１７８８１号公報
【特許文献２】特許第３９１７００８号公報
【特許文献３】特許第３９１２２７９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１５】
しかしながら、特許文献１では、方式の切り換え中は舵角制御に対する指令値（舵角制御指令値）が係数により制限されて最終指令値に出力されるので、制限された分だけ最終指令値が小さくなってしまう。この制限により、舵角制御指令値から算出される舵角速度に対する指令値（舵角速度指令値）に対して、モータの実速度が遅くなってしまうので、舵角速度指令値と実速度の間に偏差が発生し、速度制御内のＩ（積分）制御の積分値が蓄積しまうことになり、速度制御から更に大きな舵角制御指令値が出力されてしまうことになる。この結果、アシスト制御に対する指令値（アシスト制御指令値）に乗算する係数が徐々に大きくなっていく状態では、係数による制限が緩和されていくので、係数が大きくなるに従って舵角制御指令値が過剰な値となり、ハンドルが舵角速度指令値に対して過剰に反応し、引っ掛かり感等の違和感や不快感を運転者に与えるおそれがある。【００１６】
また、特許文献１では、位置制御にＰ制御、速度制御にＰＩ制御を使用しており、舵角制御中に運転者による手入力の介入があった場合、舵角制御は舵角制御指令値に追従するように動作するので、舵角制御からアシスト制御への切換動作が行われるまで、手動により操舵することが困難となる。また、手入力検出や切換動作により時間的な遅れが発生し、運転者による操舵介入の動作を十分に行うことができないおそれがある。【００１７】
特許文献２でも、位置制御にＰ制御、速度制御にＰＩ制御を用いた舵角制御を行っている。車両において舵角制御を行う場合、車速、摩擦及び路面反力の変化等により外乱や負荷状況が大きく変化するため、装置は、それらに対して耐性がある制御構成でなければならない。しかし、特許文献２記載の装置の制御構成のみでは、例えば路面反力が変化した場合や、目標操舵角が素早く変化した場合に、ステアリングホイールのマスとトーションバーによるバネによる固有振動により振動が発生し、それを運転者が違和感や不快感として感じるおそれがある。【００１８】
特許文献３では、舵角制御開始時に徐々に舵角速度を増加させているが、増加が始まると舵角速度の上限値に達するまで増加し続けるので、Ｉ制御の積分値が過剰に蓄積してしまう。その結果、舵角制御指令値が過剰な値となり、ハンドルが舵角速度指令値に対して過剰に反応し、運転者に違和感を与えてしまうおそれがある。【００１９】
本発明は上述のような事情よりなされたものであり、本発明の目的は、自動操舵中に運転者により操舵介入が行われても手動操舵を実現し、運転者による緊急操舵時の安全性をより確保した、アシスト制御と舵角制御を両立した電動パワーステアリング装置を提供することにある。また、自動操舵から手動操舵への切換時の引っ掛かり感等の運転者への違和感や不快感を低減する。
【課題を解決するための手段】
【００２０】
本発明は、電流指令値に基づいてモータを駆動し、前記モータの駆動制御によって操舵系に対してアシスト制御及び舵角制御を行う電動パワーステアリング装置に関し、本発明の上記目的は、少なくとも舵角指令値及び実操舵角に基づいて、前記舵角制御のための舵角制御電流指令値を演算する舵角制御部と、手入力の判定に基づいて操舵状態を判定し、前記操舵状態の切換を行う切換判定／徐変ゲイン生成部とを備え、前記切換判定／徐変ゲイン生成部は、操舵トルクに対して閾値を用いて前記手入力の判定を行う手入力判定部を具備し、少なくとも前記舵角制御電流指令値を用いて前記電流指令値を演算することにより達成される。【００２１】
更に、本発明の上記目的は、前記手入力判定部が、平滑化フィルタで平滑化される前記操舵トルクに対して前記閾値を用いて前記手入力の判定を行うことにより、或いは、前記手入力判定部が、前記操舵トルクに対して複数の前記閾値を用い、手入力ありの判定結果として複数の判定結果を有することにより、或いは、前記手入力判定部が、特性が異なる複数の平滑化フィルタを有し、前記平滑化フィルタそれぞれで前記操舵トルクを平滑化して複数の平滑化操舵トルクを求め、前記平滑化操舵トルクそれぞれに対して前記閾値を用いて前記手入力の判定を行うことにより、或いは、前記手入力判定部が、少なくとも１つの前記平滑化操舵トルクに対して複数の前記閾値を用い、手入力ありの判定結果として複数の判定結果を有することにより、或いは、前記切換判定／徐変ゲイン生成部が、動作モードをアシスト制御モード又は舵角制御モードに切り換える切換信号及び前記手入力判定部の判定結果に基づいて前記操舵状態を判定する操舵状態判定部と、前記操舵状態に応じて、前記アシスト制御の制御量及び前記舵角制御の制御量を調整する徐変ゲインを生成する徐変ゲイン生成部とを具備することにより、或いは、前記操舵状態判定部が、前記切換信号が前記アシスト制御モードの場合、又は、直前の前記操舵状態が自動操舵１若しくは自動操舵２であり、且つ前記判定結果が手入力あり３の場合、前記操舵状態を手動操舵と判定することにより、或いは、前記操舵状態判定部が、直前の前記操舵状態が前記手動操舵又は前記自動操舵２であり、且つ前記切換信号が前記舵角制御モードであり、且つ前記判定結果が手入力なしの場合、前記操舵状態を前記自動操舵１と判定することにより、或いは、前記徐変ゲイン生成部が、前記自動操舵１に対して所定の第１ゲイン値を前記徐変ゲインに設定し、前記手動操舵に対して所定の第２ゲイン値を前記徐変ゲインに設定し、前記操舵状態が前記自動操舵１に変わった場合、前記徐変ゲインを前記第１ゲイン値に遷移させ、前記操舵状態が前記手動操舵に変わった場合、前記徐変ゲインを前記第２ゲイン値に遷移させることにより、より効果的に達成される。【００２２】
また、本発明の上記目的は、少なくとも舵角指令値及び実操舵角に基づいて、前記舵角制御のための舵角制御電流指令値を演算する舵角制御部と、手入力の判定に基づいて操舵状態を判定し、前記操舵状態の切換を行う切換判定／徐変ゲイン生成部とを備え、前記切換判定／徐変ゲイン生成部は、前記舵角指令値に基づいて推定される推定操舵角と前記実操舵角の誤差に対して誤差閾値を用いて前記手入力の判定を行う第１判定部を具備する手入力判定部を備え、少なくとも前記舵角制御電流指令値を用いて前記電流指令値を演算することにより達成される。【００２３】
更に、本発明の上記目的は、前記第１判定部が、特性が異なる複数の誤差用平滑化フィルタを有し、前記誤差用平滑化フィルタそれぞれで前記誤差を平滑化して複数の平滑化誤差を求め、前記平滑化誤差それぞれに対して前記誤差閾値を用いて前記手入力の判定を行うことにより、或いは、前記第１判定部が、少なくとも１つの前記平滑化誤差に対して複数の前記誤差閾値を用い、手入力ありの判定結果として複数の判定結果を有することにより、或いは、前記手入力判定部が、操舵トルクに対してトルク閾値を用いて前記手入力の判定を行う第２判定部を更に具備することにより、或いは、前記第２判定部が、特性が異なる複数のトルク用平滑化フィルタを有し、前記トルク用平滑化フィルタそれぞれで前記操舵トルクを平滑化して複数の平滑化操舵トルクを求め、前記平滑化操舵トルクそれぞれに対して前記トルク閾値を用いて前記手入力の判定を行うことにより、或いは、前記第２判定部が、少なくとも１つの前記平滑化操舵トルクに対して複数の前記トルク閾値を用い、手入力ありの判定結果として複数の判定結果を有することにより、或いは、前記切換判定／徐変ゲイン生成部が、動作モードをアシスト制御モード又は舵角制御モードに切り換える切換信号、前記第１判定部の第１判定結果及び前記第２判定部の第２判定結果に基づいて前記操舵状態を判定する操舵状態判定部と、前記操舵状態に応じて、前記アシスト制御の制御量及び前記舵角制御の制御量を調整する徐変ゲインを生成する徐変ゲイン生成部とを具備することにより、或いは、前記操舵状態判定部が、前記切換信号が前記アシスト制御モードの場合、又は、直前の前記操舵状態が自動操舵１若しくは自動操舵２であり、且つ前記第１判定結果若しくは前記第２判定結果が手入力あり３の場合、前記操舵状態を手動操舵と判定することにより、或いは、前記操舵状態判定部が、直前の前記操舵状態が前記手動操舵又は前記自動操舵２であり、且つ前記切換信号が前記舵角制御モードであり、且つ前記第１判定結果及び前記第２判定結果が手入力なしの場合、前記操舵状態を前記自動操舵１と判定することにより、或いは、前記徐変ゲイン生成部が、前記自動操舵１に対して所定の第１ゲイン値を前記徐変ゲインに設定し、前記手動操舵に対して所定の第２ゲイン値を前記徐変ゲインに設定し、前記操舵状態が前記自動操舵１に変わった場合、前記徐変ゲインを前記第１ゲイン値に遷移させ、前記操舵状態が前記手動操舵に変わった場合、前記徐変ゲインを前記第２ゲイン値に遷移させることにより、或いは、前記徐変ゲイン生成部が、前記舵角指令値に対して乗算される舵角指令徐変ゲインを生成し、前記操舵状態が前記自動操舵２に変わった場合、前記舵角指令徐変ゲインを前記第２ゲイン値に遷移させることにより、より効果的に達成される。
【発明の効果】
【００２４】
本発明に係る電動パワーステアリング装置によれば、手入力判定を利用して操舵状態の切換を行っているので、自動操舵中に操舵介入があっても安全で且つ違和感を低減でき、また違和感を抑えた自動操舵から手動操舵への切換が可能である。
【図面の簡単な説明】
【００２５】
【図１】電動パワーステアリング装置の概要を示す構成図である。
【図２】電動パワーステアリング装置のコントロールユニット（ＥＣＵ）の構成例を示すブロック図である。
【図３】本発明に関わる車両システム全体の構成例（第１実施形態）を示すブロック図である。
【図４】切換判定／徐変ゲイン生成部の構成例（第１実施形態）を示すブロック図である。
【図５】手入力判定部の構成例（第１実施形態）を示すブロック図である。
【図６】操舵状態に応じた徐変ゲインの変化例を示すグラフである。
【図７】舵角制御部及び切換部の構成例（第１実施形態）を示すブロック図である。
【図８】舵角指令値可変制限部での制限値の例を示す特性図である。
【図９】位置制御部の構成例を示すブロック図である。
【図１０】位置制御部のＦＦフィルタゲインの車速に対する変化例を示す特性図である。
【図１１】操舵介入補償部の構成例を示すブロック図である。
【図１２】操舵介入補償部での操舵トルクに対する不感帯の設定例を示す特性図である。
【図１３】操舵介入補償マップの例を示す特性図である。
【図１４】速度指令値可変制限部での制限値の例を示す特性図である。
【図１５】舵角速度制御部の構成例（第１実施形態）を示すブロック図である。
【図１６】ハンドル制振部の構成例を示すブロック図である。
【図１７】舵角制御電流指令値制限部での制限値の例を示す特性図である。
【図１８】ＥＰＳ側ＥＣＵの動作例を示すフローチャートである。
【図１９】切換判定／徐変ゲイン生成部の動作例（第１実施形態）を示すフローチャートである。
【図２０】舵角制御部の動作例（第１実施形態）の一部を示すフローチャートである。
【図２１】舵角制御部の動作例（第１実施形態）の一部を示すフローチャートである。
【図２２】シミュレーションで使用する運転者の操舵モデルの例を示すブロック図である。
【図２３】操舵介入補償に関するシミュレーションでの目標角度、実操舵角及び操舵トルクの時間応答の例を示すグラフである。
【図２４】操舵介入補償に関するシミュレーションでの実操舵角及び操舵トルクの変化例を示すグラフである。
【図２５】不感帯に関するシミュレーションでの目標角度、実操舵角及び操舵トルクの時間応答の例を示すグラフである。
【図２６】不感帯に関するシミュレーションでの操舵トルクの時間応答の結果を示すグラフである。
【図２７】舵角指令値に対する追従性に関するシミュレーション結果を示すグラフである。
【図２８】規範モデル及びＦＦフィルタに関するシミュレーションでの舵角速度指令値から実操舵角までの伝達関数の周波数特性例を示す特性図である。
【図２９】規範モデル及びＦＦフィルタに関するシミュレーションでの各伝達関数の周波数特性例を示す特性図である。
【図３０】規範モデル及びＦＦフィルタに関するシミュレーション結果を示すグラフである。
【図３１】ハンドル振動に関するシミュレーション結果を示すグラフである。
【図３２】操舵状態移行時の目標舵角速度、徐変ゲイン及び制限値の変化例（第１実施形態）を示すグラフである。
【図３３】手入力判定部の構成例（第２実施形態）を示すブロック図である。
【図３４】切換判定／徐変ゲイン生成部の動作例（第２実施形態）を示すフローチャートである。
【図３５】本発明に関わる車両システム全体の構成例（第３実施形態）を示すブロック図である。
【図３６】切換判定／徐変ゲイン生成部の構成例（第３実施形態）を示すブロック図である。
【図３７】手入力判定部の構成例（第３実施形態）を示すブロック図である。
【図３８】切換判定／徐変ゲイン生成部の動作例（第３実施形態）の一部を示すフローチャートである。
【図３９】切換判定／徐変ゲイン生成部の動作例（第３実施形態）の一部を示すフローチャートである。
【図４０】本発明に関わる車両システム全体の構成例（第４実施形態）を示すブロック図である。
【図４１】舵角制御部及び切換部の構成例（第４実施形態）を示すブロック図である。
【図４２】運転者による操舵介入発生時の手入力判定結果及び操舵状態の変化の様子の例を示すイメージ図である。
【図４３】徐変ゲイン生成部の動作例（第４実施形態）を示すフローチャートである。
【図４４】可変レート制限部の動作例（第４実施形態）を示すフローチャートである。
【図４５】舵角速度制御部の構成例（第５実施形態）を示すブロック図である。
【図４６】舵角速度制御部の構成例（第６実施形態）を示すブロック図である。
【図４７】操舵状態移行時の目標舵角速度、徐変ゲイン及び制限値の変化例（第７実施形態）を示すグラフである。
【発明を実施するための形態】
【００２６】
本発明に係る電動パワーステアリング装置（ＥＰＳ）は、従来のＥＰＳの機能であるアシスト制御と、自動運転における自動操舵で必要となる舵角制御を行う。アシスト制御及び舵角制御は、それぞれアシスト制御部及び舵角制御部で実行され、各部から出力されるアシスト制御電流指令値及び舵角制御電流指令値を用いて、モータを駆動制御するための電流指令値を演算する。自動操舵（自動操舵状態）では舵角制御とアシスト制御の両方が実行され、運転者が操舵に関与する手動操舵（手動操舵状態）ではアシスト制御が実行される。自動操舵と手動操舵の切換は、一般的には車両に搭載されているコントロールユニット（ＥＣＵ）等からの切換信号によって実行されるが、自動操舵中に運転者より操舵介入が発生した場合でも、迅速且つスムーズに手動操舵に移行するように、本発明では操舵トルク及び／又は推定舵角と実操舵角の誤差に基づいて手入力判定を行い、その判定結果も使用して自動操舵と手動操舵の切換判定を行い、更に切換動作を行う。切換判定は、切換判定／徐変ゲイン生成部で行われる。また、自動操舵中での操舵介入により発生する違和感を軽減するために、操舵トルクに応じた操舵介入補償を行うことも可能である。具体的には、操舵介入補償部で求められた補償値（補償舵角速度指令値）により、舵角速度指令値を補償する。
【００２７】
以下に、本発明の実施形態を、図面を参照して説明する。
【００２８】
先ず、本発明に係る電動パワーステアリング装置を含む車両システム全体について説明する。
【００２９】
図３は本発明に関わる車両システム全体の構成例（第１実施形態）を示しており、車両に搭載されるＥＣＵ（以下、「車両側ＥＣＵ」とする）１００、ＥＰＳに搭載されるＥＣＵ（以下、「ＥＰＳ側ＥＣＵ」とする）２００、及びプラント４００からなる。
【００３０】
車両側ＥＣＵ１００は、車両状態量検出部１１０、切換指令部１２０、目標軌道演算部１３０及び車両運動制御部１４０を備える。
【００３１】
車両状態量検出部１１０は、車載カメラ、距離センサ、角速度センサ、加速度センサ等から検出されるデータを車両状態量Ｃｖとして、切換指令部１２０、目標軌道演算部１３０及び車両運動制御部１４０に出力する。
【００３２】
切換指令部１２０は、車両状態量Ｃｖと共に、動作モードを切り換えるための信号Ｓｇをダッシュボード等に設けられたボタンやスイッチ等から入力し、切換信号ＳＷをＥＰＳ側ＥＣＵ２００に出力する。動作モードには「アシスト制御モード」と「舵角制御モード」があり、「アシスト制御モード」は手動操舵に対応したモードであり、「舵角制御モード」は自動操舵に対応したモードである。運転者の意思を示す信号Ｓｇの値を基に、車両状態量Ｃｖ中の各データの値を加味して動作モードを決定し、決定した動作モードを切換信号ＳＷとして出力する。
【００３３】
目標軌道演算部１３０は、車両状態量Ｃｖに基づいて、既存の方法により目標軌道Ａｍを演算し、車両運動制御部１４０に出力する。
【００３４】
車両運動制御部１４０は舵角指令値生成部１４１を備えており、舵角指令値生成部１４１は、目標軌道Ａｍ及び車両状態量Ｃｖに基づいて、操舵角の制御目標値である舵角指令値θｒｅｆを生成し、ＥＰＳ側ＥＣＵ２００に出力する。
【００３５】
ＥＰＳ側ＥＣＵ２００は、ＥＰＳ状態量検出部２１０、切換判定／徐変ゲイン生成部２２０、舵角制御部３００、アシスト制御部２３０、切換部２４０、電流制御／駆動部２５０及びモータ電流検出器３８を備えている。
【００３６】
ＥＰＳ状態量検出部２１０は、角度センサ、トルクセンサ及び速度センサからの信号を入力し、ＥＰＳ状態量を検出する。具体的には、角度センサはハンドル舵角（トーションバーの上側の角度）θｈを実操舵角θｒとして検出し、トルクセンサは操舵トルクＴｔを検出し、速度センサは車速Ｖを検出する。また、実操舵角θｒに対して微分演算を行うことにより、実舵角速度ωｒを算出する。実操舵角θｒ及び実舵角速度ωｒは舵角制御部３００に入力され、操舵トルクＴｔは切換判定／徐変ゲイン生成部２２０、舵角制御部３００及びアシスト制御部２３０に入力され、車速Ｖは舵角制御部３００及びアシスト制御部２３０に入力される。なお、実操舵角θｒとしてコラム舵角（トーションバーの下側の角度）を使用しても良く、モータ角度センサ（回転角センサ）を備え、モータの回転角を実操舵角θｒとしても良い。更に、実操舵角θｒ及び車速Ｖは車両側ＥＣＵ１００で検出して、ＥＰＳ側ＥＣＵ２００に送信するようにしても良い。また、実舵角速度ωｒは、モータ角度センサで検出される回転角の差分演算とギア比から算出しても良く、実操舵角θｒの差分演算から算出しても良い。ＥＰＳ状態量検出部２１０の最終段に、高周波ノイズ低減のためにＬＰＦ（ローパスフィルタ）を挿入しても良く、その場合、ＨＰＦ（ハイパスフィルタ）とゲインにより実舵角速度ωｒを算出しても良い。
【００３７】
切換判定／徐変ゲイン生成部２２０は、車両側ＥＣＵ１００からの切換信号ＳＷ及び操舵トルクＴｔに基づいて自動操舵と手動操舵の切換判定を行い、その判定結果に基づいて徐変ゲインを決定する。徐変ゲインとして、舵角制御出力徐変ゲインＧｆａ１、速度制御徐変ゲインＧｆａ２、速度指令徐変ゲインＧｆａ３、舵角指令徐変ゲインＧｆａ４、アシスト制御出力徐変ゲインＧｆｔ１及びアシストマップ徐変ゲインＧｆｔ２を求め、Ｇｆａ１及びＧｆｔ１は切換部２４０に、Ｇｆａ２、Ｇｆａ３及びＧｆａ４は舵角制御部３００に、Ｇｆｔ２はアシスト制御部２３０に入力される。また、切換判定の判定結果が操舵状態判定信号Ｊｓとして舵角制御部３００に入力される。切換判定／徐変ゲイン生成部２２０の詳細については後述する。
【００３８】
舵角制御部３００は、舵角制御を行うために、車両側ＥＣＵ１００からの舵角指令値θｒｅｆ、実操舵角θｒ、実舵角速度ωｒ、操舵トルクＴｔ、車速Ｖ、徐変ゲインＧｆａ２、Ｇｆａ３及びＧｆａ４、並びに操舵状態判定信号Ｊｓを用いて、舵角制御電流指令値ＩｒｅｆＰ１を算出する。舵角制御電流指令値ＩｒｅｆＰ１は切換部２４０に入力される。なお、実舵角速度ωｒを、ＥＰＳ状態量検出部２１０ではなく、舵角制御部３００で算出しても良い。舵角制御部３００の詳細については後述する。
【００３９】
アシスト制御部２３０は、アシスト制御を行うために、例えば、図２に示される構成例での電流指令値演算部３１、電流制限部３３、補償信号生成部３４及び加算部３２Ａを備え、操舵トルクＴｔ及び車速Ｖに基づいて、アシストマップを使用して、図２での電流指令値Ｉｒｅｆｍに相当するアシスト制御電流指令値ＩｒｅｆＴ１を算出する。但し、図２の構成例とは異なり、切換判定／徐変ゲイン生成部２２０から出力されるアシストマップ徐変ゲインＧｆｔ２を入力し、電流指令値演算部３１からの出力（アシストマップ出力電流）に乗算し、乗算結果を加算部３２Ａに入力する。電流指令値演算部３１で用いられるアシストマップは操舵トルクＴｔに対する電流指令値の特性を定めたマップであり、車速感応型で、車速Ｖが増加すると電流指令値が減少する特性となっている。なお、電流制限部３３及び／又は補償信号生成部３４はなくても良い。
【００４０】
切換部２４０は、舵角制御電流指令値ＩｒｅｆＰ１、アシスト制御電流指令値ＩｒｅｆＴ１並びに徐変ゲインＧｆａ１及びＧｆｔ１を用いて、電流指令値Ｉｒｅｆを算出する。切換部２４０の詳細については後述する。
【００４１】
電流制御／駆動部２５０は、例えば、図２に示される構成例での減算部３２Ｂ、ＰＩ制御部３５、ＰＷＭ制御部３６及びインバータ３７を備え、電流指令値Ｉｒｅｆとモータ電流検出器３８で検出されるモータ電流Ｉｍを用いて、図２の構成例と同様の動作により、モータを駆動制御する。
【００４２】
プラント４００は、ハンドル操舵における運転者の特性とＥＰＳ及び車両のメカ特性を模擬した制御対象の物理モデルであり、運転者操舵伝達特性４１０及びメカ伝達特性４２０を備える。運転者の操舵により発生するハンドル手入力トルクＴｈ及びＥＰＳ側ＥＣＵ２００からのモータ電流Ｉｍに基づいてメカ系が動作し、それにより車両及びＥＰＳに関する状態情報ＥＶが生じるので、メカ伝達特性４２０は、その状態情報ＥＶを出力する。車両側ＥＣＵ１００の車両状態量検出部１１０及びＥＰＳ側ＥＣＵ２００のＥＰＳ状態量検出部２１０は、この状態情報ＥＶから、車両状態量Ｃｖ及びＥＰＳ状態量をそれぞれ検出する。状態情報ＥＶ中のハンドル舵角θｈに応じて運転者の操舵によるハンドル手入力トルクＴｈが発生するので、運転者操舵伝達特性４１０は、そのハンドル手入力トルクＴｈを出力する。
【００４３】
次に、ＥＰＳ側ＥＣＵ２００の切換判定／徐変ゲイン生成部２２０、舵角制御部３００及び切換部２４０について、詳細に説明する。
【００４４】
図４は切換判定／徐変ゲイン生成部２２０の構成例を示しており、切換判定／徐変ゲイン生成部２２０は切換判定部２２１及び徐変ゲイン生成部２２２を備え、切換判定部２２１は手入力判定部２２３及び操舵状態判定部２２４を備える。
【００４５】
手入力判定部２２３は、操舵トルクＴｔを用いて手入力の判定を行う。手入力判定部２２３の構成例を図５に示しており、手入力判定部２２３は平滑化フィルタ部２２５、絶対値化部２２６及び判定処理部２２７を備える。平滑化フィルタ部２２５は平滑化フィルタを有しており、操舵トルクＴｔを平滑化フィルタにより平滑化し、平滑後の操舵トルクＴｔ’を出力する。操舵トルクＴｔ’は絶対値化部２２６に入力され、絶対値化部２２６は操舵トルクＴｔ’の絶対値（絶対値データ）｜Ｔｔ’｜を出力する。絶対値｜Ｔｔ’｜は判定処理部２２７に入力される。判定処理部２２７は、予め定められた複数の閾値Ｔｔｈ１、Ｔｔｈ２及びＴｔｈ３（０≦Ｔｔｈ１≦Ｔｔｈ２≦Ｔｔｈ３）を用いて、３種類の「手入力あり」の判定と１種類の「手入力なし」の判定を行う。具体的には、「絶対値｜Ｔｔ’｜が閾値Ｔｔｈ３以上」の場合、「手入力あり３」と判定し、「絶対値｜Ｔｔ’｜が閾値Ｔｔｈ２以上、閾値Ｔｔｈ３未満」の場合、「手入力あり２」と判定し、「絶対値｜Ｔｔ’｜が閾値Ｔｔｈ１以上、閾値Ｔｔｈ２未満」の場合、「手入力あり１」と判定し、「絶対値｜Ｔｔ’｜が閾値Ｔｔｈ１未満」の場合、「手入力なし」と判定する。判定結果は手入力判定信号Ｊｈとして出力される。
【００４６】
なお、判定処理部２２７は、３つの閾値を用いて判定を行っているが、閾値の数は３つに限られず、３つ以外の数の閾値を用いて判定を行っても良い。これにより、柔軟な判定を行うことができる。
【００４７】
操舵状態判定部２２４は、車両側ＥＣＵ１００からの切換信号ＳＷ及び手入力判定信号Ｊｈから操舵状態を判定する。操舵状態には、「自動操舵１」、「自動操舵２」及び「手動操舵」があり、「自動操舵１」が通常の自動操舵状態に相当する。そして、切換信号ＳＷ及び手入力判定信号Ｊｈに加え、各データ入力時の操舵状態（正確には１サンプル前の操舵状態であり、以下、「直前操舵状態」とする）に基づいて、以下の条件にて最新の操舵状態を判定する。
［条件１］
直前操舵状態が「自動操舵１」又は「自動操舵２」において、切換信号ＳＷが「アシスト制御モード」又は手入力判定信号Ｊｈが「手入力あり３」の場合、操舵状態は「手動操舵」と判定する。
［条件２］
直前操舵状態が「自動操舵１」において、切換信号ＳＷが「舵角制御モード」且つ手入力判定信号Ｊｈが「手入力あり２」の場合、操舵状態は「自動操舵２」と判定する。
［条件３］
直前操舵状態が「自動操舵２」において、切換信号ＳＷが「舵角制御モード」且つ手入力判定信号Ｊｈが「手入力あり１」又は「手入力あり２」の場合、操舵状態は変わらず「自動操舵２」と判定する。
［条件４］
直前操舵状態が「自動操舵２」において、切換信号ＳＷが「舵角制御モード」且つ手入力判定信号Ｊｈが「手入力なし」の場合、操舵状態は「自動操舵１」と判定する。
［条件５］
直前操舵状態が「手動操舵」において、切換信号ＳＷが「舵角制御モード」且つ手入力判定信号Ｊｈが「手入力なし」の場合、操舵状態は「自動操舵１」と判定する。
上記の条件１〜条件５を、さらに詳細にすると、下記表１のようになる。なお、表１において、「−」は任意の値（つまり、判定には関係しない）を意味し、「（継続）」は操舵状態が変わらないことを意味し、各列の条件をＡＮＤ条件として連結して判定する。
【００４８】
【表１】
0006528910.tif 000002
上記表１に従って操舵状態を判定し、判定結果は操舵状態判定信号Ｊｓとして徐変ゲイン生成部２２２に出力されると共に、舵角制御部３００にも出力される。舵角制御部３００では、後述の可変レート制限部３２０での制限値設定において操舵状態判定信号Ｊｓが使用される。なお、切換信号ＳＷを使用せずに操舵状態を判定しても良い。
【００４９】
徐変ゲイン生成部２２２は、操舵状態判定信号Ｊｓに基づいて徐変ゲインを決定する。徐変ゲインは操舵状態によって異なる値を取り、操舵状態は操舵状態判定信号Ｊｓにより判断するが、「自動操舵１」を自動操舵状態と判断し、「自動操舵２」の場合は、徐変ゲインは直前の値のままとする。
【００５０】
徐変ゲインＧｆａ１、Ｇｆａ２、Ｇｆａ３及びＧｆａ４は、自動操舵状態では１００％、手動操舵状態では０％であり、自動操舵状態から手動操舵状態へ及び手動操舵状態から自動操舵状態への移行に際しては、値が徐々に変化する。例えば、自動操舵状態から手動操舵状態へ移行する場合、徐変ゲインＧｆａ１〜Ｇｆａ４は、図６（Ａ）に示されるように変化する。即ち、時点ｔ１で操舵状態判定信号Ｊｓが「自動操舵１」から「手動操舵」に変わると、その時点から徐変ゲインは逐次減少し、時点ｔ２において０％となる。手動操舵状態から自動操舵状態へ移行する場合は、これとは逆に、操舵状態判定信号Ｊｓが「自動操舵１」に変わった時点から徐変ゲインは逐次増加する。徐変ゲインが減少中又は増加中（以下、この状態を「切換状態」とする）に操舵状態判定信号Ｊｓの値が「手動操舵」に変わったら、徐変ゲインは減少に、「自動操舵１」に変わったら、増加になり、「自動操舵２」に変わったら、変化しない。なお、図６（Ａ）では切換状態での徐変ゲインは直線的に変化させているが、切換動作を円滑にするために、Ｓ字カーブのように変化させても良く、直線的に変化する徐変ゲインをＬＰＦ、例えばカットオフ周波数が２Ｈｚの１次ＬＰＦに通して使用しても良い。また、徐変ゲインＧｆａ１〜Ｇｆａ４は連動した同じ変化をする必要はなく、それぞれ独立した変化をしても良い。
【００５１】
アシスト制御出力徐変ゲインＧｆｔ１は、自動操舵状態ではαｔ１［％］（０≦αｔ１≦１５０）、手動操舵状態では１００％であり、図６（Ｂ）に示されるように、徐変ゲインＧｆａ１〜Ｇｆａ４の場合と同様に、切換状態では値を徐々に変化させる。
【００５２】
アシストマップ徐変ゲインＧｆｔ２は、自動操舵状態ではαｔ２［％］（０≦αｔ２≦１５０）、手動操舵状態では１００％であり、図６（Ｃ）に示されるように、徐変ゲインＧｆａ１〜Ｇｆａ４の場合と同様に、切換状態では値を徐々に変化させる。
【００５３】
手入力判定の判定結果に「手入力あり１」があり、それを含んだ判定結果を基に操舵状態の判定、更に徐変ゲインの決定を行うことにより、「手入力あり２」の状態から「手入力なし」の状態になった場合に発生するチャタリングを抑制することが可能となる。
【００５４】
舵角制御部３００及び切換部２４０の構成例を図７に示す。舵角制御部３００は、舵角指令値可変制限部３１０、可変レート制限部３２０、ハンドル振動除去部３３０、位置制御部３４０、操舵介入補償部３５０、速度指令値可変制限部３６０、舵角速度制御部３７０、ハンドル制振部３８０、舵角制御電流指令値制限部３９０、乗算部３９１及び３９２並びに加算部３９３及び３９４を備え、切換部２４０は、乗算部２４１及び２４２並びに加算部２４３を備える。
【００５５】
舵角制御部３００の舵角指令値可変制限部３１０は、車両側ＥＣＵ１００から受信する自動操舵等のための舵角指令値θｒｅｆに対して、通信エラー等による異常な値や過剰な値が舵角制御に入力されるのを防止するために、制限値（上限値、下限値）を設定して制限をかけ、舵角指令値θｒｅｆ１として出力する。自動操舵状態及び手動操舵状態において適切な制限値を設定すべく、舵角指令徐変ゲインＧｆａ４に応じて制限値を設定する。例えば、図８に示されるように、舵角指令徐変ゲインＧｆａ４が１００％の場合を自動操舵状態であると判断して、実線で示される制限値で制限をかけ、舵角指令徐変ゲインＧｆａ４が０％の場合を手動操舵状態であると判断して、破線で示されるような自動操舵状態のときよりも絶対値が小さい制限値で制限をかける。舵角指令徐変ゲインＧｆａ４が０〜１００％の間の場合は切換状態であると判断して、実線と破線の間の値で制限をかける。切換状態のとき、実線の自動操舵状態での制限値又は破線の手動操舵状態での制限値で制限をかけても良い。なお、上限値の大きさ（絶対値）と下限値の大きさは異なっても良い。
【００５６】
可変レート制限部３２０は、舵角指令値θｒｅｆの急変によって、舵角制御の出力である舵角制御電流指令値が急激に変動することを避けるために、舵角指令値θｒｅｆ１の変化量に対して制限値を設定して制限をかけ、舵角指令値θｒｅｆ２を出力する。例えば、１サンプル前の舵角指令値θｒｅｆ１からの差分を変化量とし、その変化量の絶対値が所定の値（制限値）より大きい場合、変化量の絶対値が制限値となるように、舵角指令値θｒｅｆ１を加減算し、舵角指令値θｒｅｆ２として出力し、制限値以下の場合は、舵角指令値θｒｅｆ１をそのまま舵角指令値θｒｅｆ２として出力する。舵角指令値可変制限部３１０の場合と同様に、自動操舵状態及び手動操舵状態において適切な制限値が設定されるが、徐変ゲインと連動せずに制限値を変更する場合があるので、切換判定／徐変ゲイン生成部２２０から出力される操舵状態判定信号Ｊｓに応じて制限値を設定する。操舵状態判定信号Ｊｓが「自動操舵１」の場合、制限値は予め定められた値とし、操舵状態判定信号Ｊｓが「自動操舵２」又は「手動操舵」の場合、制限値はゼロとし、舵角指令値θｒｅｆ２が変化せずに一定となるようにする。なお、変化量の絶対値に対して制限値を設定するのではなく、変化量に対して上限値及び下限値を設定して制限をかけるようにしても良い。
【００５７】
乗算部３９１では、舵角指令値θｒｅｆ２に舵角指令徐変ゲインＧｆａ４が乗算され、舵角指令値θｒｅｆ３として出力される。これにより、自動操舵状態から手動操舵状態への切換状態における後述のハンドル振動除去部３３０から出力される目標操舵角θｔをゼロに漸近させ、舵角制御を中立状態に作用させることができる。
【００５８】
ハンドル振動除去部３３０は、舵角指令値θｒｅｆ３に含まれる振動周波数成分を低減する。自動操舵中、舵角指令が変化しているときに、舵角指令値θｒｅｆ３に、トーションバーのバネ性及びステアリングホイールの慣性モーメントによる振動を励起する周波数（約１０Ｈｚ前後）成分が発生する。この舵角指令値θｒｅｆ３に含まれるハンドル振動周波数成分を、ＬＰＦやノッチフィルタ等でのフィルタ処理又は位相遅れ補償により低減し、目標操舵角θｔを出力する。フィルタとしては、ハンドル振動周波数の帯域のゲインを下げ、ＥＣＵに実装可能であれば、任意のフィルタを使用して良い。ハンドル振動除去部３３０の手前に、舵角指令徐変ゲインＧｆａ４を乗算する乗算部３９１を設置することにより、舵角指令徐変ゲインＧｆａ４の乗算により発生するハンドル振動周波数成分の低減を可能としている。目標操舵角θｔは、位置制御部３４０に出力される。なお、ハンドル振動周波数成分が微小な場合等では、ハンドル振動除去部３００を省略しても良い。
【００５９】
位置制御部３４０は、目標操舵角θｔと実操舵角θｒに基づいて、目標操舵角θｔに実操舵角θｒを近づけるための舵角速度指令値ωｒｅｆ１を算出する。また、目標操舵角θｔに対する実操舵角θｒの制御帯域を高周波側まで広げるために、規範モデル及びＦＦ（フィードフォワード）フィルタを使用する。これにより、舵角制御の応答性（追従性）を向上させることができる。
【００６０】
位置制御部３４０の構成例を図９に示す。位置制御部３４０は、規範モデル部３４１、比例ゲイン部３４２、フィルタ部３４３、減算部３４４及び加算部３４５を備える。
【００６１】
規範モデル部３４１は、下記数１で定義される伝達関数Ｇｍｏｄｅｌを有し、伝達関数Ｇｍｏｄｅｌを用いて、目標操舵角θｔを目標操舵角θｔ１に変換する。
【００６２】
【数１】
0006528910.tif 000003
ここで、Ｔｍ１＝１／（２π×ｆｍ１）、Ｔｍ２＝１／（２π×ｆｍ２）であり、ｆｍ１及びｆｍ２はカットオフ周波数、ｓはラプラス演算子である。伝達関数Ｇｍｏｄｅｌはモデル規範制御の手法での所望の伝達特性を定義するものであり、上記数１では分母が６次、分子が０次としているが、これに限られるものではない。
【００６３】
減算部３４４にて目標操舵角θｔ１と実操舵角θｒの偏差θｅが求められ、偏差θｅは比例ゲイン部３４２に入力される。比例ゲイン部３４２は、偏差θｅに比例ゲインＫｐｐを乗算し、Ｐ制御により舵角速度指令値ωｒｅｆａを算出する。
【００６４】
フィルタ部３４３はＦＦフィルタを有しており、ＦＦフィルタにより目標操舵角θｔを舵角速度指令値ωｒｅｆｂに変換する。ＦＦフィルタの伝達関数Ｇｆは下記数２で定義される。
【００６５】
【数２】
0006528910.tif 000004
ＫｆｆはＦＦフィルタゲインであり、Ｐωθは後述の加算部３９３からの出力である舵角速度指令値ωｒｅｆから実操舵角θｒまでの伝達関数であり、フィッティングによる同定等により予め定義されている。ＦＦフィルタゲインＫｆｆは、車速Ｖに応じて変化させる。車速に応じて路面反力や後述の操舵介入補償マップが変化することにより、舵角指令値に対する実操舵角の応答性が変化してしまうので、ＦＦフィルタゲインＫｆｆを車速感応型とする。これにより、車速によらずに、舵角指令値に対する実操舵角の応答性をほぼ一定にすることができる。ＦＦフィルタゲインＫｆｆは、例えば、図１０に示されるように、車速Ｖが０ｋｍ／ｈから大きくなるにつれ単調に減少し、車速Ｖが２０ｋｍ／ｈのときに１．１となり、車速Ｖが６０ｋｍ／ｈのときに１となり、それ以降は１のままで一定となるように変化する。
【００６６】
舵角速度指令値ωｒｅｆａ及びωｒｅｆｂは加算部３４５で加算され、舵角速度指令値ωｒｅｆ１として出力される。
【００６７】
なお、規範モデル及びＦＦフィルタによる処理は必須ではなく、減算部３４４及び比例ゲイン部３４３によるＰ制御のみで舵角速度指令値ωｒｅｆ１を算出するようにしても良い。
【００６８】
操舵介入補償部３５０は、操舵トルクＴｔに応じた操舵介入補償のための舵角速度指令値（補償舵角速度指令値）ωｒｅｆ２を算出する。舵角速度指令値ωｒｅｆ２と位置制御部３４０からの舵角速度指令値ωｒｅｆ１を加算したものが舵角速度指令値ωｒｅｆとなり、操舵介入補償部３５０の機能により、操舵トルクの発生を緩和する方向に舵角速度指令値を生成することができ、自動操舵中での操舵介入を実現することができる。また、操舵介入補償部３５０は、操舵トルクＴｔに対して、車速感応型の操舵介入補償マップによる補償と位相補償を施すことにより、適度なフィーリングを成立させることができる。
【００６９】
操舵介入補償部３５０の構成例を図１１に示す。操舵介入補償部３５０は、操舵介入位相補償部３５１、不感帯設定部３５２及び補償マップ部３５３を備える。
【００７０】
操舵介入位相補償部３５１は、位相補償として位相進み補償を設定し、操舵トルクＴｔを操舵トルクＴｔ１に変換する。例えば、分子のカットオフ周波数を１．０Ｈｚ、分母のカットオフ周波数を１．３Ｈｚとした１次フィルタで位相進み補償を行う。これにより、急操舵した場合等でのスッキリ感や引っ掛かり感を改善することができる。なお、コスト重視の場合等では、操舵介入位相補償部３５１は省略可能である。
【００７１】
不感帯設定部３５２は、操舵トルクＴｔ１に対して不感帯を設定し、操舵トルクＴｔ２として出力する。例えば、図１２に示されるような不感帯を設定する。即ち、不感帯を設定しない場合は、破線で示されるように操舵トルクＴｔ１がそのまま操舵トルクＴｔ２となるが、操舵トルクＴｔ１がゼロ前後の区間に不感帯を設定することにより、実線で示されるように、その区間では操舵トルクＴｔ２の値はゼロで、その区間を外れたら、破線と同じ傾きで操舵トルクＴｔ１に合わせて操舵トルクＴｔ２が変化するようにする。このような不感帯を設定することにより、その区間においては、後述の補償マップ部３５３から出力される舵角速度指令値ωｒｅｆ２もゼロとなり、操舵介入補償が行われなくなる。つまり、運転者による操舵介入が発生した場合、操舵トルクが不感帯の閾値まで上がり易くなり、結果的に早いタイミングで手入力判定が行えるようになる。なお、不感帯の正及び負の閾値の大きさは同じでなくても良い。
【００７２】
補償マップ部３５３は、操舵介入補償マップを有し、操舵介入補償マップを用いて舵角速度指令値ωｒｅｆ２を求める。操舵介入補償マップは操舵トルクに対する舵角速度指令値の特性を定めたマップであり、車速に応じても変化するので、操舵トルクＴｔ２及び車速Ｖより舵角速度指令値ωｒｅｆ２を求める。操舵介入補償マップはチューニングにより調整されており、例えば、図１３に示されるように、操舵トルクが増加するにつれて舵角速度指令値も増加するが、車速が増加するにつれては減少する。これにより、高車速ほど重いフィールにすることができる。アシスト制御部２３０で使用するアシストマップも車速が増加するにつれてアシスト制御電流指令値が減少する特性を有しているので、高速走行時に運転者により操舵介入があった場合、舵角速度指令値及びアシスト制御電流指令値の増加は抑えられ、急な操舵とならず、安全な操舵が可能である。
【００７３】
なお、操舵介入位相補償部３５１は、不感帯設定部３５２の後、又は補償マップ部３５３の後に設置しても良い。不感帯設定部３５２は補償マップ部３５３の前に設置する必要があるが、不感帯設定部３５２をなくし、操舵介入補償マップとして不感帯を設けたマップ（入力トルクに対して、設定区間内の出力値がゼロとなるマップ）を使用するようにしても、上述と同様な効果が得られる。また、操舵介入補償マップとして原点を通る直線を想定し、操舵介入補償マップの代わりに、所定のゲインを操舵トルクに乗算するという簡易的な方法を使用しても良い。
【００７４】
加算部３９３では、位置制御部３４０から出力される舵角速度指令値ωｒｅｆ１及び操舵介入補償部３５０から出力される舵角速度指令値ωｒｅｆ２が加算され、舵角速度指令値ωｒｅｆとして出力される。
【００７５】
乗算部３９２では、舵角速度指令値ωｒｅｆに速度指令徐変ゲインＧｆａ３が乗算され、舵角速度指令値ωｒｅｆｇとして出力される。速度指令徐変ゲインＧｆａ３は、手動操舵状態から自動操舵状態への切換時に円滑な切換を実現するために用いられる。なお、速度指令徐変ゲインＧｆａ３は、舵角制御電流指令値ＩｒｅｆＰ１に乗算される舵角制御出力徐変ゲインＧｆａ１と同期して変化する（完全な同期でなくても良い）。
【００７６】
速度指令値可変制限部３６０は、舵角速度指令値ωｒｅｆｇに対して、制限値（上限値、下限値）を設定して制限をかけ、目標舵角速度ωｔを出力する。制限値は、速度指令徐変ゲインＧｆａ３に応じて設定される。例えば、速度指令徐変ゲインＧｆａ３が所定の閾値未満では、制限値の大きさ（絶対値）を図１４の破線で示されるような小さい値とし、それ以上では制限値の大きさを実線で示される値まで大きくする。なお、所定の閾値を切換状態での速度指令徐変ゲインＧｆａ３の任意の値とし、Ｇｆａ３が所定の閾値未満では、制限値の大きさは破線の小さい値で固定とし、Ｇｆａ３が所定の閾値を超えたら、実線のところまで制限値の大きさを徐々に大きくするようにしても良い。なお、上限値の大きさと下限値の大きさは異なっても良い。
【００７７】
舵角速度制御部３７０は、目標舵角速度ωｔ、実舵角速度ωｒ及び速度制御徐変ゲインＧｆａ２を入力し、実舵角速度ωｒが目標舵角速度ωｔに追従するような舵角制御電流指令値ＩｒｅｆＷを、Ｉ−Ｐ制御（比例先行型ＰＩ制御）により算出する。
【００７８】
舵角速度制御部３７０の構成例を図１５に示す。舵角速度制御部３７０は、ゲイン乗算部３７１及び３７２、積分部３７３、減算部３７４及び３７５並びに乗算部３７６を備える。
【００７９】
ゲイン乗算部３７１は、減算部３７４で算出される目標舵角速度ωｔ及び実舵角速度ωｒの偏差ωｅ（＝ωｔ−ωｒ）にゲインＫｖｉを乗算し、操作量Ｄ１を出力する。積分部３７３は、操作量Ｄ１を積分し、制御量Ｉｒ１を算出する。乗算部３７６では、制御量Ｉｒ１に速度制御徐変ゲインＧｆａ２が乗算され、制御量Ｉｒ３として出力される。速度制御徐変ゲインＧｆａ２の乗算は、手動操舵状態と自動操舵状態間の円滑な切換を実現するために行われ、これにより、切換時の舵角速度制御での積分値の蓄積の影響を緩和することができる。ゲイン乗算部３７２は、実舵角速度ωｒにゲインＫｖｐを乗算し、制御量Ｉｒ２を出力する。減算部３７５では、制御量Ｉｒ３とＩｒ２の偏差（Ｉｒ３−Ｉｒ２）が算出され、舵角制御電流指令値ＩｒｅｆＷとして出力される。なお、積分部３７３の積分として、実装上実現可能な積分方式であれば、任意の方式を使用可能であり、擬似積分を使用する場合は、１次遅れの伝達関数及びゲインで構成すれば良い。また、速度制御徐変ゲインＧｆａ２は、舵角制御出力徐変ゲインＧｆａ１と同期して変化させても良い。
【００８０】
なお、舵角速度制御部３７０はＩ−Ｐ制御を使用しているが、目標舵角速度に対して実舵角速度を追従させられるならば、一般的に使用されている制御方法を使用しても良い。例えばＰＩ制御、２自由度ＰＩ制御、モデル規範制御、モデルマッチング制御、ロバスト制御、更に、外乱を推定し、外乱成分を打ち消す補償手段を一部に組み合わせた制御方法等を使用しても良い。
【００８１】
ハンドル制振部３８０は、トーションバートルク信号である操舵トルクＴｔに基づいて、ハンドルの振動を制振する。自動操舵中のハンドル振動に対して、ハンドル振動除去部３３０も効果を奏するが、ハンドル制振部３８０により、更に効果を向上させることができる。ハンドル制振部３８０は、ゲインと位相補償によりハンドル振動の制振を行い、トーションバーの捩れを解消する方向に働く舵角制御電流指令値ＩｒｅｆＶを出力する。また、ハンドル制振部３８０は、捩れ角を低減する方向に働き、運転者による手入力の介入時の引っ掛かりの違和感を低減する効果も兼ねている。
【００８２】
ハンドル制振部３８０の構成例を図１６に示す。ハンドル制振部３８０は、ゲイン部３８１及び制振位相補償部３８２を備える。ゲイン部３８１は、操舵トルクＴｔにゲインＫｖを乗算し、制御量Ｉｒｖを出力する。制振位相補償部３８２は、例えば１次フィルタで構成され、制御量Ｉｒｖを舵角制御電流指令値ＩｒｅｆＶに変換する。１次フィルタではなく、２次以上の位相補償フィルタで構成しても良い。
【００８３】
加算部３９４では、舵角速度制御部３７０から出力される舵角制御電流指令値ＩｒｅｆＷ及びハンドル制振部３８０から出力される舵角制御電流指令値ＩｒｅｆＶが加算され、舵角制御電流指令値ＩｒｅｆＰ２として出力される。
【００８４】
舵角制御電流指令値制限部３９０は、舵角制御電流指令値ＩｒｅｆＰ２に対して、過出力防止のために、制限値（上限値、下限値）を設定して制限をかけ、舵角制御電流指令値ＩｒｅｆＰ１を出力する。例えば、図１７に示されるように、上限値及び下限値を設定して舵角制御電流指令値ＩｒｅｆＰ２に対して制限をかける。なお、上限値の大きさ（絶対値）と下限値の大きさは異なっても良い。
【００８５】
切換部２４０は、乗算部２４１及び２４２並びに加算部２４３で構成されている。
【００８６】
切換部２４０の乗算部２４１では、舵角制御部３００から出力される舵角制御電流指令値ＩｒｅｆＰ１に、切換判定／徐変ゲイン生成部２２０から出力される舵角制御出力徐変ゲインＧｆａ１が乗算され、舵角制御電流指令値ＩｒｅｆＰとして出力される。舵角制御出力徐変ゲインＧｆａ１は、手動操舵状態と自動操舵状態間の切換動作を円滑に行い、運転者への違和感や安全性等を実現するために用いられる。乗算部２４２では、アシスト制御部２３０から出力されるアシスト制御電流指令値ＩｒｅｆＴ１にアシスト制御出力徐変ゲインＧｆｔ１が乗算され、アシスト制御電流指令値ＩｒｅｆＴとして出力される。アシスト制御出力徐変ゲインＧｆｔ１は、手動操舵状態と自動操舵状態間の切換動作を円滑に行い、自動運転中の運転者による操舵介入を実現するために用いられる。加算部２４３では、舵角制御電流指令値ＩｒｅｆＰ及びアシスト制御電流指令値ＩｒｅｆＴが加算され、電流指令値Ｉｒｅｆとして出力される。
【００８７】
前述のアシスト制御部２３０で使用されるアシストマップ徐変ゲインＧｆｔ２も、アシスト制御出力徐変ゲインＧｆｔ１と同じ目的で用いられる。自動操舵状態において、図６（Ｂ）及び（Ｃ）に示されるように、Ｇｆｔ１をαｔ１に、Ｇｆｔ２をαｔ２に設定し、αｔ１及びαｔ２を調整することにより、システムの安定性を向上させ、振動の発生を抑えることが可能となる。また、自動操舵状態におけるシステムの安定性を維持できるのであれば、簡易的にαｔ１を０％、αｔ２を１００％としても良い。この場合、αｔ１は０％ということより、アシスト制御電流指令値ＩｒｅｆＴはゼロ指令となり、アシスト制御をなくした状態においても操舵介入を実現できることとなる。
【００８８】
このような構成において、ＥＰＳ側ＥＣＵ２００の動作例を、図１８〜図２１のフローチャートを参照して説明する。
【００８９】
動作を開始すると、ＥＰＳ状態量検出部２１０は実操舵角θｒ、操舵トルクＴｔ、車速Ｖを検出し（ステップＳ１０）、実操舵角θｒを舵角制御部３００に、操舵トルクＴｔを切換判定／徐変ゲイン生成部２２０、舵角制御部３００及びアシスト制御部２３０に、車速Ｖを舵角制御部３００及びアシスト制御部２３０にそれぞれ出力する。更に、ＥＰＳ状態量検出部２１０は、実操舵角θｒより実舵角速度ωｒを算出し（ステップＳ２０）、舵角制御部３００に出力する。
【００９０】
操舵トルクＴｔを入力した切換判定／徐変ゲイン生成部２２０は、車両側ＥＣＵ１００から出力される切換信号ＳＷの入力も踏まえて自動操舵と手動操舵の切換判定を行い、その判定結果に基づいて徐変ゲインを決定し（ステップＳ３０）、徐変ゲインＧｆａ２、Ｇｆａ３及びＧｆａ４を舵角制御部３００に、Ｇｆｔ２をアシスト制御部２３０に、Ｇｆａ１及びＧｆｔ１を切換部２４０にそれぞれ出力する。また、操舵状態判定信号Ｊｓを舵角制御部３００に出力する。切換判定／徐変ゲイン生成部２２０の動作の詳細については後述する。
【００９１】
舵角制御部３００は、車両側ＥＣＵ１００からの舵角指令値θｒｅｆ、ＥＰＳ状態量検出部２１０からの実操舵角θｒ、実舵角速度ωｒ、操舵トルクＴｔ及び車速Ｖ、並びに切換判定／徐変ゲイン生成部２２０からの徐変ゲインＧｆａ２、Ｇｆａ３、Ｇｆａ４及び操舵状態判定信号Ｊｓを入力し、それらを用いて舵角制御電流指令値ＩｒｅｆＰ１を算出し（ステップＳ４０）、切換部２４０に出力する。舵角制御部３００の動作の詳細については後述する。
【００９２】
アシスト制御部２３０は、操舵トルクＴｔ、車速Ｖ及びアシストマップ徐変ゲインＧｆｔ２を入力し、図２に示される電流指令値演算部３１と同様の動作により、アシストマップ出力電流（電流値）を算出する（ステップＳ５０）。そして、アシストマップ出力電流にアシストマップ徐変ゲインＧｆｔ２を乗算し（ステップＳ６０）、乗算結果に対して、図２に示される加算部３２Ａ、電流制限部３３及び補償信号生成部３４と同様の動作を行い、アシスト制御電流指令値ＩｒｅｆＴ１を算出し（ステップＳ７０）、切換部２４０に出力する。
【００９３】
切換部２４０は、入力した舵角制御電流指令値ＩｒｅｆＰ１に対して舵角制御出力徐変ゲインＧｆａ１を乗算部２４１で乗算し（ステップＳ８０）、乗算結果である舵角制御電流指令値ＩｒｅｆＰを加算部２４３に出力する。また、入力したアシスト制御電流指令値ＩｒｅｆＴ１に対してアシスト制御出力徐変ゲインＧｆｔ１を乗算部２４２で乗算し（ステップＳ９０）、乗算結果であるアシスト制御電流指令値ＩｒｅｆＴを加算部２４３に出力する。加算部２４３は、舵角制御電流指令値ＩｒｅｆＰ及びアシスト制御電流指令値ＩｒｅｆＴを加算し（ステップＳ１００）、加算結果である電流指令値Ｉｒｅｆを電流制御／駆動部２５０に出力する。
【００９４】
電流制御／駆動部２５０は、図２に示される減算部３２Ｂ、ＰＩ制御部３５、ＰＷＭ制御部３６及びインバータ３７と同様の動作により、電流指令値Ｉｒｅｆ及びモータ電流検出器３８で検出されたモータ電流Ｉｍを用いて、モータ電流Ｉｍが電流指令値Ｉｒｅｆに追従するように制御し（ステップＳ１１０）、モータを駆動制御する。
【００９５】
切換判定／徐変ゲイン生成部２２０の動作例の詳細を、図１９のフローチャートを参照して説明する。なお、操舵状態判定部２２４において、直前操舵状態には「手動操舵」が、保持する切換信号ＳＷには「アシスト制御モード」が、操舵状態判定信号Ｊｓには「手動操舵」がそれぞれ初期値として設定されているとする。
【００９６】
入力した操舵トルクＴｔは、切換判定部２２１内の手入力判定部２２３に入力される。手入力判定部２２３では、操舵トルクＴｔを平滑化フィルタ部２２５で平滑化し、平滑後の操舵トルクＴｔ’の絶対値｜Ｔｔ’｜を絶対値化部２２６で求める（ステップＳ２１０）。絶対値｜Ｔｔ’｜は判定処理部２２７に入力される。判定処理部２２７は、絶対値｜Ｔｔ’｜が閾値Ｔｔｈ３以上ならば（ステップＳ２２０）、「手入力あり３」と判定し（ステップＳ２３０）、絶対値｜Ｔｔ’｜が閾値Ｔｔｈ３未満で閾値Ｔｔｈ２以上ならば（ステップＳ２４０）、「手入力あり２」と判定し（ステップＳ２５０）、絶対値｜Ｔｔ’｜が閾値Ｔｔｈ２未満で閾値Ｔｔｈ１以上ならば（ステップＳ２６０）、「手入力あり１」と判定し（ステップＳ２７０）、絶対値｜Ｔｔ’｜が閾値Ｔｔｈ１未満ならば（ステップＳ２６０）、「手入力なし」と判定する（ステップＳ２８０）。判定結果は手入力判定信号Ｊｈとして操舵状態判定部２２４に出力される。
【００９７】
操舵状態判定部２２４は、切換信号ＳＷの入力の有無を確認し（ステップＳ２９０）、切換信号ＳＷを入力していたら、保持している切換信号ＳＷの値を更新する（ステップＳ３００）。そして、入力した手入力判定信号Ｊｈ、直前操舵状態、切換信号ＳＷを用いて、表１の条件判定に従って操舵状態の判定を行う（ステップＳ３１０）。判定結果は、徐変ゲイン生成部２２２及び舵角制御部３００に操舵状態判定信号Ｊｓとして出力されると共に、次回の判定における直前操舵状態として保持される（ステップＳ３２０）。
【００９８】
徐変ゲイン生成部２２２は、操舵状態判定信号Ｊｓの値を確認する（ステップＳ３３０）。操舵状態判定信号Ｊｓが「手動操舵」の場合、各徐変ゲイン（Ｇｆａ１〜Ｇｆａ４、Ｇｆｔ１、Ｇｆｔ２）を手動操舵状態での値（Ｇｆａ１〜Ｇｆａ４では０％、Ｇｆｔ１及びＧｆｔ２では１００％）に遷移させる（ステップＳ３４０）。操舵状態判定信号Ｊｓが「自動操舵１」の場合、各徐変ゲインを自動操舵状態での値（Ｇｆａ１〜Ｇｆａ４では１００％、Ｇｆｔ１ではαｔ１、Ｇｆｔ２ではαｔ２）に遷移させる（ステップＳ３５０）。操舵状態判定信号Ｊｓが「自動操舵２」の場合は、各徐変ゲインはそのままとする。
【００９９】
舵角制御部３００の動作例の詳細を、図２０及び図２１のフローチャートを参照して説明する。
【０１００】
舵角指令値可変制限部３１０は、入力した舵角指令徐変ゲインＧｆａ４の値を確認し（ステップＳ６１０）、Ｇｆａ４が０％の場合、制限値を、図８に示される「手動操舵時」の制限値とし（ステップＳ６２０）、Ｇｆａ４が１００％の場合、図８に示される「自動操舵時」の制限値とし（ステップＳ６３０）、Ｇｆａ４が０〜１００％の場合、中間の値を制限値とする（ステップＳ６４０）。そして、設定された制限値を用いて、車両側ＥＣＵ１００から入力した舵角指令値θｒｅｆに対して制限をかけ（ステップＳ６５０）、舵角指令値θｒｅｆ１を出力する。
【０１０１】
舵角指令値θｒｅｆ１は、操舵状態判定信号Ｊｓ及び実操舵角θｒと共に、可変レート制限部３２０に入力される。可変レート制限部３２０は、操舵状態判定信号Ｊｓの値を確認し（ステップＳ６６０）、操舵状態判定信号Ｊｓが「手動操舵」又は「自動操舵２」の場合、制限値をゼロとし（ステップＳ６７０、Ｓ６８１）、「手動操舵」の場合は、更に、保持している１サンプル前の舵角指令値θｒｅｆ１の値を実操舵角θｒの値にする（ステップＳ６７１）。ステップＳ６７１は、舵角制御が開始された時点では、前の舵角制御終了時の値が残った状態であり、その値をそのまま使用すると舵角指令値の急変によりハンドルが急変するおそれがあるので、実操舵角θｒと一致させた状態で開始させることにより急変を抑制するための処置である。操舵状態判定信号Ｊｓが「自動操舵１」の場合、制限値を予め定められた値とする（ステップＳ６８０）。そして、舵角指令値θｒｅｆ１と１サンプル前の舵角指令値θｒｅｆ１との差分（変化量）を算出する（ステップＳ６９０）。変化量の絶対値が制限値より大きい場合（ステップＳ７００）、変化量の絶対値が制限値となるように、舵角指令値θｒｅｆ１を加減算し（ステップＳ７１０）、舵角指令値θｒｅｆ２として出力する（ステップＳ７２０）。変化量の絶対値が制限値以下の場合（ステップＳ７００）、舵角指令値θｒｅｆ１をそのまま舵角指令値θｒｅｆ２として出力する（ステップＳ７２０）。
【０１０２】
舵角指令値θｒｅｆ２は、乗算部３９１で舵角指令徐変ゲインＧｆａ４を乗算され（ステップＳ７３０）、舵角指令値θｒｅｆ３として出力され、舵角指令値θｒｅｆ３はハンドル振動除去部３３０に入力される。
【０１０３】
ハンドル振動除去部３３０は、舵角指令値θｒｅｆ３に対して、振動周波数成分を低減し（ステップＳ７４０）、目標操舵角θｔとして位置制御部３４０に出力する。
【０１０４】
目標操舵角θｔは、位置制御部３４０内の規範モデル部３４１及びフィルタ部３４３に入力される。規範モデル部３４１は、数１を用いて、目標操舵角θｔを目標操舵角θｔ１に変換する（ステップＳ７５０）。目標操舵角θｔ１は減算部３４４に加算入力され、実操舵角θｒが減算部３４４に減算入力され、目標操舵角θｔ１と実操舵角θｒの偏差θｅが求められる（ステップＳ７６０）。偏差θｅは比例ゲイン部３４２に入力され、比例ゲイン部３４２は、偏差θｅに比例ゲインＫｐｐを乗算し、舵角速度指令値ωｒｅｆａを算出する（ステップＳ７７０）。目標操舵角θｔを入力したフィルタ部３４３は、車速Ｖも入力し、図１０に示される特性を用いて車速ＶからＦＦフィルタゲインＫｆｆを求め、数２を用いて、目標操舵角θｔを舵角速度指令値ωｒｅｆｂに変換する（ステップＳ７８０）。舵角速度指令値ωｒｅｆａ及びωｒｅｆｂは加算部３４５で加算され（ステップＳ７９０）、舵角速度指令値ωｒｅｆ１が出力される。舵角速度指令値ωｒｅｆ１は加算部３９３に入力される。
【０１０５】
一方、操舵介入補償部３５０は、車速Ｖ及び操舵トルクＴｔを入力し、車速Ｖは補償マップ部３５３に、操舵トルクＴｔは操舵介入位相補償部３５１に入力される。操舵介入位相補償部３５１は、位相補償により、操舵トルクＴｔを操舵トルクＴｔ１に変換する（ステップＳ８００）。操舵トルクＴｔ１は不感帯設定部３５２に入力され、不感帯設定部３５２は、図１２に示される特性により、操舵トルクＴｔ１に不感帯を設定し（ステップＳ８１０）、操舵トルクＴｔ２として出力する。操舵トルクＴｔ２は、車速Ｖと共に、補償マップ部３５３に入力され、補償マップ部３５３は、図１３に示される特性に基づいて、車速Ｖより決定された操舵介入補償マップを用いて、操舵トルクＴｔ２に対する舵角速度指令値ωｒｅｆ２を求める（ステップＳ８２０）。舵角速度指令値ωｒｅｆ２は加算部３９３に入力される。
【０１０６】
加算部３９３に入力された舵角速度指令値ωｒｅｆ１及びωｒｅｆ２は加算され（ステップＳ８３０）、舵角速度指令値ωｒｅｆとして出力される。舵角速度指令値ωｒｅｆは、乗算部３９２で速度指令徐変ゲインＧｆａ３を乗算され（ステップＳ８４０）、舵角速度指令値ωｒｅｆｇとして速度指令値可変制限部３６０に入力される。
【０１０７】
速度指令値可変制限部３６０は、舵角速度指令値ωｒｅｆｇと共に、速度指令徐変ゲインＧｆａ３を入力し、速度指令徐変ゲインＧｆａ３の値を確認する（ステップＳ８５０）。そして、Ｇｆａ３が所定の閾値未満の場合、制限値を、図１４に示される「Ｇｆａ３小」の制限値とし（ステップＳ８６０）、所定の閾値以上の場合、「Ｇｆａ３大」の制限値とする（ステップＳ８７０）。設定された制限値を用いて、舵角速度指令値ωｒｅｆｇに対して制限をかけ（ステップＳ８８０）、目標舵角速度ωｔを出力する。目標舵角速度ωｔは舵角速度制御部３７０に入力される。
【０１０８】
舵角速度制御部３７０は、目標舵角速度ωｔと共に、実舵角速度ωｒ及び速度制御徐変ゲインＧｆａ２を入力する。目標舵角速度ωｔは減算部３７４に加算入力され、実舵角速度ωｒは減算部３７４に減算入力され、目標舵角速度ωｔと実舵角速度ωｒの偏差ωｅがゲイン乗算部３７１に入力される（ステップＳ８９０）。ゲイン乗算部３７１は偏差ωｅにゲインＫｖｉを乗算し（ステップＳ９００）、操作量Ｄ１を出力する。操作量Ｄ１は積分部３７３に入力され、積分部３７３は、操作量Ｄ１を積分して制御量Ｉｒ１を算出し（ステップＳ９１０）、乗算部３７６に出力する。乗算部３７６は、制御量Ｉｒ１に速度制御徐変ゲインＧｆａ２を乗算し（ステップＳ９２０）、制御量Ｉｒ３を出力する。制御量Ｉｒ３は減算部３７５に加算入力される。また、実舵角速度ωｒはゲイン乗算部３７２にも入力され、ゲイン乗算部３７２は、実舵角速度ωｒにゲインＫｖｐを乗算し（ステップＳ９３０）、制御量Ｉｒ２を出力し、制御量Ｉｒ２は減算部３７５に減算入力される。減算部３７５では、制御量Ｉｒ３とＩｒ２の偏差が算出され（ステップＳ９４０）、舵角制御電流指令値ＩｒｅｆＷとして、加算部３９４に出力される。
【０１０９】
操舵トルクＴｔはハンドル制振部３８０にも入力される。ハンドル制振部３８０では、ゲイン部３８１が、入力した操舵トルクＴｔにゲインＫｖを乗算し（ステップＳ９５０）、制御量Ｉｒｖを出力する。制御量Ｉｒｖは制振位相補償部３８２で位相補償され（ステップＳ９６０）、舵角制御電流指令値ＩｒｅｆＶとして出力される。舵角制御電流指令値ＩｒｅｆＶは、加算部３９４に出力される。
【０１１０】
加算部３９４に入力された舵角制御電流指令値ＩｒｅｆＷ及びＩｒｅｆＶは加算され（ステップＳ９７０）、舵角制御電流指令値ＩｒｅｆＰ２として舵角制御電流指令値制限部３９０に入力される。
【０１１１】
舵角制御電流指令値制限部３９０は、舵角制御電流指令値ＩｒｅｆＰ２に対して、図１７に示される特性の制限値を用いて制限をかけ、舵角制御電流指令値ＩｒｅｆＰ１を出力する（ステップＳ９８０）。
【０１１２】
なお、舵角制御部３００の動作とアシスト制御部２３０の動作は、順番が逆でも、並行して実行されても良い。舵角制御部３００の動作においては、加算部３９３に入力される舵角速度指令値ωｒｅｆ１算出までの動作と舵角速度指令値ωｒｅｆ２算出までの動作、加算部３９４に入力される舵角制御電流指令値ＩｒｅｆＷ算出までの動作と舵角制御電流指令値ＩｒｅｆＶ算出までの動作等も、それぞれ順番が逆でも、並行して実行されても良い。
【０１１３】
本実施形態の効果を、シミュレーション結果に基づいて説明する。
【０１１４】
シミュレーションでは、プラント４００のプラントモデルとして、車両運動モデル及び運転者の操舵モデルを設定する。車両運動モデルとして、例えば、安部正人、「自動車の運動と制御」、学校法人東京電機大学、東京電機大学出版局、２００９年９月２０日発行、第１版２刷、３章（ｐ．４９−１０５）、４章（ｐ．１０７−１３０）、５章（ｐ．１３１−１４７）に示されているモデルを使用し、操舵モデルとして、例えば、横井大介、修士論文「腕の筋骨格特性を考慮した車のステアリング操舵感評価に関する研究」、三重大学大学院工学研究科博士前期課程機械工学専攻、２００７年２月６日受付、２章（ｐ．３−５）、３章（ｐ．６−９）（参考文献）に示されているモデルを使用しても良く、これらに限定されず、他のモデルを使用しても良い。本シミュレーションで使用する操舵モデルを、参考として、図２２に示す。図２２において、Ｃａｒｍ及びＣｐａｌｍは粘性係数、Ｋａｒｍ及びＫｐａｌｍはバネ定数、Ｉａｒｍは腕の慣性モーメントである。メカモデル（メカ伝達特性）から出力されるハンドル舵角θｈを操舵モデル（運転者操舵伝達特性）に入力し、操舵モデルから出力されるハンドル手入力トルクＴｈをメカモデルに出力する。参考文献に記載されている目標角度を、以下では運転者の目標角度（操舵目標角度）θａｒｍとする。更に、参考文献では、腕の質量系をコラム慣性モーメントに加算しているが、手のひらからハンドルへ加えられる力をハンドル手入力トルクＴｈとすることにより、手のひらの角度とハンドル舵角θｈの間で作用するバネ定数Ｋｐａｌｍ及び粘性係数Ｃｐａｌｍの値は十分大きな値としてシミュレーションを行っても支障がなく、本シミュレーションではそのようにしている。また、電流指令値に対するモータ電流の追従性は十分に早く、電流制御／駆動部２５０の動作による影響は軽微であり、電流指令値＝モータ電流とする。更に、車速Ｖは一定とする。
【０１１５】
先ず、操舵介入補償による効果について説明する。
【０１１６】
舵角指令値θｒｅｆを０［ｄｅｇ］固定として、運転者の目標角度θａｒｍを入力した場合の自動操舵のシミュレーションを行った。参考として、同条件で運転者の操舵モデルを考慮したシミュレーションでの運転者の目標角度θａｒｍの時間変化に対する実操舵角θｒ及び操舵トルクＴｔの時間応答を、図２３に示す。図２３では、縦軸が角度［ｄｅｇ］及び操舵トルク［Ｎｍ］、横軸が時間［ｓｅｃ］であり、太実線が運転者の目標角度θａｒｍ、細実線が実操舵角（本実施形態ではハンドル舵角）θｒ、破線が操舵トルクＴｔを示す。なお、図２３において、アシスト制御出力徐変ゲインＧｆｔ１は０％、つまりアシスト制御は効かないようにした。また、図２３は、運転者の目標角度θａｒｍの変化に対して、実操舵角θｒ及び操舵トルクＴｔが変化する様子を説明するためのシミュレーションの一例である。
【０１１７】
このような運転者の目標角度θａｒｍを入力した場合の実操舵角θｒ及び操舵トルクＴｔの変化について、操舵介入補償がなくＰＩ制御にて速度制御を行った場合と操舵介入補償がある場合とで比較を行った。なお、前者では、本実施形態との比較のために、アシスト制御出力徐変ゲインＧｆｔ１及びアシストマップ徐変ゲインＧｆｔ２を共に１００％として、積分方式の違いを見ることにした。後者では、アシスト制御出力徐変ゲインＧｆｔ１を０％とした。また、従来の先行技術（例えば特許文献１）においては、切換前の舵角制御中ではアシスト制御指令値は０［ｄｅｇ］であるが、前者の場合よりも操舵介入が困難であると推測されるので割愛した。
【０１１８】
図２４がシミュレーション結果である。縦軸が操舵トルク［Ｎｍ］、横軸が実操舵角［ｄｅｇ］であり、操舵介入補償がない場合を破線で、操舵介入補償がある場合を実線で示している。但し、操舵介入補償部３５０において、不感帯の幅はゼロとし、操舵介入補償マップは原点からの直線（つまり、一定のゲインを乗算した場合と同じ）とした。
【０１１９】
図２４での破線が示すように、操舵介入補償がない場合、７．５［ｄｅｇ］までは実操舵角θｒを切れているが、速度制御でのＰＩ制御の積分の影響により、速度偏差（舵角速度指令値と実舵角速度の偏差）が蓄積され続けることで、最終的に舵角指令値θｒｅｆ（＝０［ｄｅｇ］）まで強制的に戻されてしまい、更に、１５［Ｎｍ］以上の非常に大きな操舵トルクが発生してしまい、運転者による操舵が困難な状態となる。
【０１２０】
これに対して、図２４での実線が示すように、操舵介入補償がある場合は、約２２［ｄｅｇ］まで操舵できており、舵角指令値θｒｅｆ（＝０［ｄｅｇ］）に引き戻されることもない。これは、位置制御部３４０から出力される舵角速度指令値ωｒｅｆ１に操舵介入補償部３５０から出力される舵角速度指令値ωｒｅｆ２が加算され、操舵した状態における舵角速度指令値ωｒｅｆと実舵角速度ωｒの速度偏差が０近傍で釣り合うためである。このように、操舵介入補償部３５０の機能により、運転者による操舵介入を実現することが可能となる。また、操舵介入補償部３５０からの出力のゲインを大きくすることで、より軽い操舵を実現することができる。
【０１２１】
次に、操舵介入補償での不感帯の効果について説明する。
【０１２２】
緊急回避のための操舵を想定して、図２５に示されるような運転者の目標角度θａｒｍを入力してシミュレーションを行った。図２５では、図２３と同様に、縦軸が角度［ｄｅｇ］及び操舵トルク［Ｎｍ］、横軸が時間［ｓｅｃ］であり、太実線が運転者の目標角度θａｒｍ、細実線及び破線が運転者の目標角度θａｒｍの時間変化に対する実操舵角θｒ及び操舵トルクＴｔの時間応答を示す。図２５の太実線が示すように、運転者の目標角度θａｒｍを０．５［ｓｅｃ］から立ち上げ、６０［ｄｅｇ］まで変化させた。
【０１２３】
このような運転者の目標角度θａｒｍを入力し、不感帯として操舵トルクＴｔ１の正負に２．５Ｎｍの閾値で設定した場合と、不感帯がない場合の比較を行った結果を図２６に示す。なお、切換判定／徐変ゲイン生成部２２０内の手入力判定部２２３は、カットオフ周波数が１．５Ｈｚの１次ＬＰＦと３．０Ｈｚの１次ＬＰＦの直列接続で構成された平滑化フィルタ部２２５で操舵トルクＴｔを平滑化し、平滑後の操舵トルクＴｔ’の絶対値｜Ｔｔ’｜が２［Ｎｍ］の閾値Ｔｔｈ３以上になった場合、「手入力あり（手入力あり３）」と判定するようにした。
【０１２４】
図２６では、縦軸が操舵トルク［Ｎｍ］、横軸が時間［ｓｅｃ］であり、太実線は不感帯がない場合の操舵トルクＴｔ、破線は不感帯がある場合の操舵トルクＴｔ、点線は不感帯がある場合の操舵トルクＴｔ’、細実線は不感帯がない場合の操舵トルクＴｔ’を示す。図２６中の丸で囲った箇所が操舵トルクＴｔ’の絶対値が閾値Ｔｔｈ３になった時点であり、不感帯を設けた場合（点線）は約０．７［ｓｅｃ］、不感帯がない場合（細実線）は約０．８［ｓｅｃ］のタイミングで「手入力あり」と判定しており、約０．１［ｓｅｃ］だけ早く判定できることが確認できる。よって、不感帯を設けることで、より早く判定を行うことができる。
【０１２５】
次に、運転者による操舵介入がなく（ハンドル手入力トルクＴｈ＝０［Ｎｍ］）、操舵介入補償も行なわず、舵角制御のみを実行した場合の自動操舵での舵角制御中のハンドル振動に対する効果について説明する。
【０１２６】
ハンドル振動に対する効果の説明に先立ち、舵角指令値θｒｅｆに対して実操舵角θｒが追従する様子を説明するために、舵角指令値θｒｅｆに対する追従性並びに位置制御部３４０での規範モデル及びＦＦフィルタの効果について説明する。なお、本効果を確認するシミュレーションにおいても、舵角制御のみの特性を確認するために、運転者による操舵介入がなく、操舵介入補償も行なわない設定とした。
【０１２７】
図２７は、舵角指令値θｒｅｆを０［ｄｅｇ］から１００［ｄｅｇ］までランプ状に変化させた時間応答の一例を示している。図２７では、縦軸が舵角［ｄｅｇ］、横軸が時間［ｓｅｃ］であり、点線が舵角指令値θｒｅｆを示す。この舵角指令値θｒｅｆに対して、カットオフ周波数が２Ｈｚの１次ＬＰＦを有するハンドル振動除去部３３０から出力された目標操舵角θｔ及び実操舵角θｒの応答の様子を、それぞれ細実線及び太実線で示す。図２７から、目標操舵角θｔ及び実操舵角θｒが舵角指令値θｒｅｆに追従していることがわかる。
【０１２８】
以上の説明より、自動操舵中に操舵介入及び舵角追従の両方を実現可能であると言える。
【０１２９】
位置制御部３４０での規範モデル及びＦＦフィルタのシミュレーションでは、先ず、舵角速度指令値ωｒｅｆから実操舵角θｒまでの伝達関数Ｐωθの周波数特性を、周波数スイープにより、或いは伝達関数でのフィッティングによる同定により特定する。その結果を図２８に示す。図２８（Ａ）は伝達関数Ｐωθのゲイン特性、図２８（Ｂ）は位相特性を示し、細実線が周波数スイープの結果を示し、太実線がフィッティングの結果を示す。なお、フィッティングの結果での伝達関数Ｐωθは下記数３である。
【０１３０】
【数３】
0006528910.tif 000005
また、数１で定義される規範モデル部３４１の伝達関数Ｇｍｏｄｅｌにおいて、カットオフ周波数ｆｍ１及びｆｍ２は、それぞれ１０Ｈｚ、２０Ｈｚとした。ＦＦフィルタの伝達関数Ｇｆは、数２に基づいて計算する。このような設定における伝達関数Ｇｍｏｄｅｌ、伝達関数Ｐωθ及びＦＦフィルタの伝達関数Ｇｆの周波数特性を図２９に示す。図２９（Ａ）はゲイン特性、図２９（Ｂ）は位相特性である。
【０１３１】
規範モデル及びＦＦフィルタによる効果として、舵角制御（舵角指令値θｒｅｆに対する実操舵角θｒ）の追従性を挙げることができるので、上記の設定の下、車速Ｖ＝６０［ｋｍ／ｈ］で、舵角指令値θｒｅｆを０［ｄｅｇ］から１００［ｄｅｇ］までランプ状に変化させたシミュレーションを行った。その結果を図３０に示す。図３０では、縦軸が舵角［ｄｅｇ］、横軸が時間［ｓｅｃ］であり、破線が舵角指令値θｒｅｆを示す。この舵角指令値θｒｅｆに対して、舵角偏差（目標操舵角θｔと実操舵角θｒの偏差）に単純にゲインを乗算した値を基に算出した実操舵角の時間応答を細実線で、位置制御部３４０中の規範モデル及びＦＦフィルタによるモデル規範制御により算出した実操舵角の時間応答を太実線で、規範モデル部３４１から出力される目標操舵角θｔ１の時間応答を点線で示す。図３０から、細実線で示される単純にゲインを乗算したものと比較して、設定した規範モデル及びＦＦフィルタにより追従性が向上し、更に規範モデル出力である目標操舵角θｔ１と良く一致していることがわかる。但し、図３０により規範モデル及びＦＦフィルタの効果を示したが、舵角偏差に対して単純にゲインを乗算した場合（細実線）においても、舵角指令値θｒｅｆに対して実操舵角θｒが十分に追従していることを確認することができる。
【０１３２】
ハンドル振動に対する効果確認のシミュレーションでは、図３０と同様の舵角指令値θｒｅｆに対して舵角制御を行った場合、ハンドル振動除去部３３０及びハンドル制振部３８０の有無によるトーションバートルクの時間応答の違いを調べた。ハンドル振動除去部３３０ではカットオフ周波数が２Ｈｚの１次ＬＰＦを使用した。ハンドル制振部３８０では、トーションバートルク１Ｎｍに対してコラム軸換算トルクが１０Ｎｍ相当になるゲインＫｖを使用し、分子のカットオフ周波数を１０Ｈｚ、分母のカットオフ周波数を２０Ｈｚとした１次フィルタでの位相進み補償を行った。その結果を図３１に示す。図３１では、縦軸がトーションバートルク［Ｎｍ］、横軸が時間［ｓｅｃ］であり、実線はハンドル振動除去部３３０及びハンドル制振部３８０による振動対策がある場合で、点線は振動対策がない場合である。図３１から、ハンドル振動除去部３３０及びハンドル制振部３８０により、ハンドルの振動が抑制されていることがわかる。
【０１３３】
効果の説明の最後として、舵角制御開始時の舵角速度の増加によりＩ制御の積分値が過剰に蓄積し、舵角制御指令値が過剰となるおそれがある問題（特許文献３等での課題）に対する効果について説明する。
【０１３４】
図３２は、手動操舵状態から自動操舵状態へ移行する際の目標舵角速度ωｔ、徐変ゲイン及び速度指令値可変制限部３６０での制限値の時間変化を示す図である。なお、速度制御徐変ゲインＧｆａ２及び速度指令徐変ゲインＧｆａ３は、舵角制御出力徐変ゲインＧｆａ１と同期した変化をするとして、図３２にはＧｆａ１のみを示す。アシスト制御出力徐変ゲインＧｆｔ１及びアシストマップ徐変ゲインＧｆｔ２も、Ｇｆａ１と同期した変化をするとして、Ｇｆｔ１の変化の様子のみを参考として示す。また、速度指令値可変制限部３６０での制限値の大きさは、Ｇｆａ３が所定の閾値未満では小さい値で固定とし、Ｇｆａ３が所定の閾値以上では徐々に大きくなるような設定とした。
【０１３５】
舵角速度指令値ωｒｅｆは、速度指令徐変ゲインＧｆａ３を乗算され、更に速度指令値可変制限部３６０で制限をかけられて、目標舵角速度ωｔとなる。手動操舵状態から自動操舵状態への移行が開始すると、Ｇｆａ３は０から徐々に大きくなり、目標舵角速度ωｔも０から徐々に大きくなる。その後、時点ｔ１０で速度指令値可変制限部３６０への入力である舵角速度指令値ωｒｅｆｇが制限値（制限値ａ）に到達すると、目標舵角速度ωｔは制限値ａで一定となるが、Ｇｆａ３は増加し続ける。そして、時点ｔ１１でＧｆａ３が所定の閾値となると、制限値は徐々に大きくなり、それに合わせて目標舵角速度ωｔも大きくなっていく。時点ｔ１２でＧｆａ３が１００％となり、更に、時点ｔ１３で制限値が制限値ｂになると、目標舵角速度ωｔは制限値ｂ内で変化するようになる。時点ｔ１０〜ｔ１３の間、目標舵角速度ωｔが制限値ａで制限を受け、更に舵角速度制御部３７０での速度制御徐変ゲインＧｆａ２の乗算により制限を受けるので、舵角速度制御部３７０内での積分値の過剰な蓄積が抑制され、運転者への違和感を生じる舵角制御出力としての電流指令値を低減することができる。また、制限値の遷移完了後（つまり、時点ｔ１３以降）は、Ｇｆａ３及び速度指令値可変制限部３６０により舵角速度指令値ωｒｅｆは制限されず、Ｇｆａ２により舵角速度制御部３７０内の信号も制限されないので、通常の舵角制御にシフトすることができる。
【０１３６】
本発明の第２実施形態について説明する。
【０１３７】
第２実施形態では、切換判定／徐変ゲイン生成部内の手入力判定部において、特性が異なる複数の平滑化フィルタによるフィルタ処理を操舵トルクに対して行い、各フィルタ処理で求められる操舵トルク（平滑化操舵トルク）に基づいて手入力判定を行う。これにより、例えば、高域のノイズ成分を除去するためのフィルタの他に、出力する信号の反応が速いフィルタを使用すると、緊急回避時等での急峻な手入力トルクへの反応が可能となり、手入力判定の精度向上が図れる。また、各平滑化操舵トルクに対して、第１実施形態の場合と同様に、複数の閾値を適用することが可能で、これにより、手入力トルクの大きさに合わせた適切な対応が可能となる。
【０１３８】
第２実施形態での手入力判定部５２３の構成例を図３３に示す。図５に示される第１実施形態での手入力判定部２２３と比べると、平滑化フィルタ部及び絶対値化部がそれぞれ２つ設けられている。
【０１３９】
平滑化フィルタ部５２５Ａ及び５２５Ｂは平滑化フィルタを有し、操舵トルクＴｔをそれぞれ平滑化フィルタＡ及び平滑化フィルタＢにより平滑化し、平滑後の操舵トルク（平滑化操舵トルク）Ｔｔａ及びＴｔｂをそれぞれ出力する。平滑化フィルタＡは、出力する信号の反応が平滑化フィルタＢより遅いが、高域のノイズ成分の除去が平滑化フィルタＢよりも優れた特性を有しており、平滑化フィルタＢは、出力する信号の反応が平滑化フィルタＡより速いが、高域のノイズ成分の除去が平滑化フィルタＡよりもやや劣る特性を有している。反応が速い平滑化フィルタＢを併用することにより、操舵による緊急回避時等の急峻な手入力トルクに反応し、手入力がある場合の判定を行い易くすることができる。操舵トルクＴｔａ及びＴｔｂは絶対値化部５２６Ａ及び５２６Ｂに入力され、絶対値化部５２６Ａは操舵トルクＴｔａの絶対値（絶対値データ）｜Ｔｔａ｜を、絶対値化部５２６Ｂは操舵トルクＴｔｂの絶対値（絶対値データ）｜Ｔｔｂ｜をそれぞれ判定処理部５２７Ａに出力する。判定処理部５２７Ａは、予め定められた複数の閾値ＴｔｈＡ１、ＴｔｈＡ２、ＴｔｈＡ３及びＴｔｈＢ（０≦ＴｔｈＡ１≦ＴｔｈＡ２≦ＴｔｈＡ３≦ＴｔｈＢ）を用いて、３種類の「手入力あり」の判定と１種類の「手入力なし」の判定を行う。具体的には、「絶対値｜Ｔｔａ｜が閾値ＴｔｈＡ３以上」又は「絶対値｜Ｔｔｂ｜が閾値ＴｔｈＢ以上」の場合、「手入力あり３」と判定し、「絶対値｜Ｔｔａ｜が閾値ＴｔｈＡ２以上、閾値ＴｔｈＡ３未満」の場合、「手入力あり２」と判定し、「絶対値｜Ｔｔａ｜が閾値ＴｔｈＡ１以上、閾値ＴｔｈＡ２未満」の場合、「手入力あり１」と判定し、「絶対値｜Ｔｔａ｜が閾値ＴｔｈＡ１未満」の場合、「手入力なし」と判定する。判定結果は手入力判定信号Ｊｈとして出力される。
【０１４０】
なお、平滑化フィルタ部５２５Ａ及び５２５Ｂでは、上述のフィルタ特性を有しているならば、平滑化フィルタ以外のフィルタを使用しても良い。更に、反応させたい手入力トルク等に合わせて、３つ以上のフィルタ部を備えても良い。また、判定処理部５２７は、４つの閾値を用いて判定を行っているが、閾値の数は４つに限られず、４つ以外の数の閾値を用いて判定を行っても良く、操舵トルクＴｔｂに対して複数の閾値を用いても良い。これにより、柔軟な判定を行うことができる。
【０１４１】
第２実施形態での動作例は、第１実施形態の動作例と比べると、手入力判定部の動作が異なる。
【０１４２】
手入力判定部５２３を備える第２実施形態での切換判定／徐変ゲイン生成部の動作例を、図３４のフローチャートを参照して説明する。
【０１４３】
入力した操舵トルクＴｔは、手入力判定部５２３に入力される。手入力判定部５２３は、操舵トルクＴｔを平滑化フィルタ部５２５Ａ及び５２５Ｂで平滑化し、平滑後の操舵トルクＴｔａ及びＴｔｂの絶対値｜Ｔｔａ｜及び｜Ｔｔｂ｜を絶対値化部５２６Ａ及び５２６Ｂで求める（ステップＳ２１０Ａ）。絶対値｜Ｔｔａ｜及び｜Ｔｔｂ｜は判定処理部５２７に入力される。判定処理部５２７は、絶対値｜Ｔｔｂ｜が閾値ＴｔｈＢ以上の場合（ステップＳ２２０Ａ）、「手入力あり３」と判定する（ステップＳ２３０Ａ）。絶対値｜Ｔｔｂ｜が閾値ＴｔｈＢ未満の場合（ステップＳ２２０Ａ）、絶対値｜Ｔｔａ｜が閾値ＴｔｈＡ３以上ならば（ステップＳ２３５Ａ）、「手入力あり３」と判定し（ステップＳ２３０Ａ）、絶対値｜Ｔｔａ｜が閾値ＴｔｈＡ３未満で閾値ＴｔｈＡ２以上ならば（ステップＳ２４０Ａ）、「手入力あり２」と判定し（ステップＳ２５０Ａ）、絶対値｜Ｔｔａ｜が閾値ＴｔｈＡ２未満で閾値ＴｔｈＡ１以上ならば（ステップＳ２６０Ａ）、「手入力あり１」と判定し（ステップＳ２７０Ａ）、絶対値｜Ｔｔａ｜が閾値ＴｔｈＡ１未満ならば（ステップＳ２６０Ａ）、「手入力なし」と判定する（ステップＳ２８０Ａ）。判定結果は手入力判定信号Ｊｈとして操舵状態判定部２２４に出力される。それ以降の動作（ステップＳ２９０〜Ｓ３５０）は、第１実施形態と同じである。
【０１４４】
本発明の第３実施形態について説明する。
【０１４５】
第１及び第２実施形態では、手入力判定部は操舵トルクを用いて手入力判定を行っているが、第３実施形態では、操舵トルクに加えて、推定操舵角と実操舵角の誤差を使用して手入力判定を行う。本実施形態では、第２実施形態に対して、推定操舵角と実操舵角の誤差を使用した手入力判定を加える。なお、推定操舵角と実操舵角の誤差のみを使用して手入力判定を行っても良い。
【０１４６】
第３実施形態での車両システム全体の構成例を図３５に示す。舵角制御部７００からは、舵角制御電流指令値ＩｒｅｆＰ１の他に、目標操舵角θｔが出力され、目標操舵角θｔは切換判定／徐変ゲイン生成部６２０に入力される。舵角制御部７００は、ハンドル振動除去部３３０から出力される目標操舵角θｔが位置制御部３４０の他に切換判定／徐変ゲイン生成部６２０に出力される以外は、第２実施形態での舵角制御部３００と同様の構成及び動作である。
【０１４７】
第３実施形態での切換判定／徐変ゲイン生成部６２０の構成例を図３６に示す。切換判定／徐変ゲイン生成部６２０は切換判定部６２１及び徐変ゲイン生成部２２２を備え、切換判定部６２１は手入力判定部６２３及び操舵状態判定部６２４を備える。徐変ゲイン生成部２２２は第２実施形態と同じであるから、説明は省略する。
【０１４８】
手入力判定部６２３は、操舵トルクＴｔ、実操舵角θｒ及び目標操舵角θｔを用いて手入力を判定する。
【０１４９】
手入力判定部６２３の構成例を図３７に示しており、図３３に示される第２実施形態での手入力判定部５２３と比べると、手入力判定部５２３と同じ構成を有する判定部５２３Ａに加え、判定部６２３Ａ、舵角制御モデル部６２８及び減算部６２９を備える。判定部６２３Ａは、平滑化フィルタ部６２５Ａ及び６２５Ｂ、絶対値化部６２６Ａ及び６２６Ｂ並びに判定処理部６２７を備える。
【０１５０】
判定部５２３Ａは、手入力判定部５２３と同様の動作により、手入力判定信号Ｊｈ１（第２実施形態での手入力判定信号Ｊｈに相当）を出力する。なお、平滑化フィルタ部５２５Ａ及び５２５Ｂが有する平滑化フィルタがトルク用平滑化フィルタとして機能する。また、判定処理部５２７にて予め定められた複数の閾値がトルク閾値として使用される。
【０１５１】
舵角制御モデル部６２８は、目標操舵角θｔから推定操舵角θｉを演算し、推定操舵角θｉは減算部６２９に加算入力される。舵角制御モデル部６２８は、自動操舵状態における実操舵角θｒを推定するために、目標操舵角θｔに対する実操舵角θｒの伝達特性を設定し、その伝達特性を用いて実操舵角を推定する。推定される実操舵角である推定操舵角θｉと実際の実操舵角θｒにずれがあれば、運転者による操舵介入があったと判断できるわけである。目標操舵角θｔに対する実操舵角θｒの伝達特性は、伝達関数や差分方程式（微分方程式）等で定義される。簡易的には、位置制御部３４０内の規範モデル部３４１を代用することができる。より正確に推定したい場合は、実験又はシミュレーションにより、目標操舵角θｔを入力、実操舵角θｒを出力として、一般的な同定方法により求める。更に推定精度を上げたい場合は、車速毎に伝達特性を同定する。なお、伝達関数は、車両及びＥＰＳの周波数特性を表わすプラントモデルと舵角制御部の周波数特性を表わす制御モデルに基づいて、数式により表現しても良い。
【０１５２】
減算部６２９には、推定操舵角θｉと共に、実操舵角θｒが減算入力され、推定操舵角θｉと実操舵角θｒの誤差ｄθが算出され、誤差ｄθは判定部６２３Ａに入力される。
【０１５３】
判定部６２３Ａは、誤差ｄθを対象として、判定部５２３Ａと同様の構成及び動作により、平滑化フィルタ（誤差用平滑化フィルタ）を有する平滑化フィルタ部６２５Ａ及び６２５Ｂで誤差ｄθの平滑化をそれぞれ行い、平滑後の誤差（平滑化誤差）ｄθａ及びｄθｂの絶対値（絶対値データ）｜ｄθａ｜及び｜ｄθｂ｜を絶対値化部６２６Ａ及び６２６Ｂでそれぞれ求め、判定処理部６２７が、絶対値｜ｄθａ｜及び｜ｄθｂ｜に対して、予め定められた複数の閾値（誤差閾値）θｔｈＡ１、θｔｈＡ２、θｔｈＡ３及びθｔｈＢ（０≦θｔｈＡ１≦θｔｈＡ２≦θｔｈＡ３≦θｔｈＢ）を用いて、３種類の「手入力あり」の判定と１種類の「手入力なし」の判定を行う。平滑化フィルタ部６２５Ａ及び６２５Ｂがそれぞれ有する平滑化フィルタＣ及び平滑化フィルタＤは、平滑化フィルタＡ及び平滑化フィルタＢの場合と同様に、平滑化フィルタＣは、出力する信号の反応が平滑化フィルタＤより遅いが、高域のノイズ成分の除去が平滑化フィルタＤよりも優れた特性を有しており、平滑化フィルタＤは、出力する信号の反応が平滑化フィルタＣより速いが、高域のノイズ成分の除去が平滑化フィルタＣよりもやや劣る特性を有している。簡易的に、平滑化フィルタＣは平滑化フィルタＡと、平滑化フィルタＤは平滑化フィルタＢと同じ特性としても良い。判定結果は手入力判定信号Ｊｈ２として出力される。
【０１５４】
なお、判定処理部５２７及び６２７は、それぞれ４つの閾値を用いて判定を行っているが、閾値の数は４つに限られず、４つ以外の数の閾値を用いて判定を行っても良い。これにより、柔軟な判定を行うことができる。
【０１５５】
操舵状態判定部６２４は、車両側ＥＣＵ１００からの切換信号ＳＷ並びに手入力判定信号Ｊｈ１及びＪｈ２から操舵状態を判定する。第２実施形態の場合と同様に、操舵状態には、「自動操舵１」、「自動操舵２」及び「手動操舵」があり、「自動操舵１」が通常の自動操舵状態に相当する。そして、切換信号ＳＷ、手入力判定信号Ｊｈ１、Ｊｈ２に加え、直前操舵状態に基づいて、最新の操舵状態を判定する。判定に当たり、手入力判定信号Ｊｈ１及びＪｈ２は、判定信号α及びβのいずれかに割り当てられ、例えば手入力判定信号Ｊｈ１が判定信号αの場合、手入力判定信号Ｊｈ２が判定信号βとなり、手入力判定信号Ｊｈ２が判定信号αの場合、手入力判定信号Ｊｈ１が判定信号βとなる。本実施形態では、手入力判定信号Ｊｈ１を判定信号αに、手入力判定信号Ｊｈ２を判定信号βとする。そして、判定は以下のように行われる。
［条件Ａ］
直前操舵状態が「自動操舵１」又は「自動操舵２」において、切換信号ＳＷが「アシスト制御モード」又は判定信号αが「手入力あり３」の場合、操舵状態は「手動操舵」と判定する。
［条件Ｂ］
直前操舵状態が「自動操舵１」において、切換信号ＳＷが「舵角制御モード」であり且つ判定信号αが「手入力あり２」であり且つ判定信号βが「手入力あり３」以外の場合、操舵状態は「自動操舵２」と判定する。
［条件Ｃ］
直前操舵状態が「自動操舵２」において、切換信号ＳＷが「舵角制御モード」であり且つ判定信号αが「手入力あり１」又は「手入力あり２」であり且つ判定信号βが「手入力あり３」以外の場合、操舵状態は変わらず「自動操舵２」と判定する。
［条件Ｄ］
直前操舵状態が「自動操舵２」において、切換信号ＳＷが「舵角制御モード」であり且つ判定信号αが「手入力なし」であり且つ判定信号βが「手入力なし」の場合、操舵状態は「自動操舵１」と判定する。
［条件Ｅ］
直前操舵状態が「手動操舵」において、切換信号ＳＷが「舵角制御モード」であり且つ判定信号αが「手入力なし」であり且つ判定信号βが「手入力なし」の場合、操舵状態は「自動操舵１」と判定する。
上記の条件Ａ〜条件Ｅを、さらに詳細にすると、下記表２〜表４のようになる。なお、表２において、「−」は任意の値（つまり、判定には関係しない）を意味し、「（継続）」は操舵状態が変わらないことを意味し、各列の条件をＡＮＤ条件として連結して判定する。表３は、表２での直前操舵状態が「自動操舵１」で且つ切換信号ＳＷが「舵角制御モード」の場合の判定結果を示しており、表４は、表２での直前操舵状態が「自動操舵２」で且つ切換信号ＳＷが「舵角制御モード」の場合の判定結果を示しており、αは「判定信号α」を、βは「判定信号β」を表わしている。
【０１５６】
【表２】
0006528910.tif 000006
【０１５７】
【表３】
0006528910.tif 000007
【０１５８】
【表４】
0006528910.tif 000008
上記表２〜表４に従って操舵状態を判定し、判定結果は操舵状態判定信号Ｊｓとして徐変ゲイン生成部２２２に出力されると共に、舵角制御部７００にも出力される。なお、第２実施形態の場合と同様に、切換信号ＳＷを使用せずに操舵状態を判定しても良い。
【０１５９】
第３実施形態での動作例は、第２実施形態の動作例と比べると、舵角制御部７００が目標操舵角θｔを切換判定／徐変ゲイン生成部６２０に出力する他に、切換判定／徐変ゲイン生成部の動作が異なる。
【０１６０】
第３実施形態での切換判定／徐変ゲイン生成部６２０の動作例を、図３８及び図３９のフローチャートを参照して説明する。なお、操舵状態判定部６２４において、直前操舵状態には「手動操舵」が、保持する切換信号ＳＷには「アシスト制御モード」が、操舵状態判定信号Ｊｓには「手動操舵」がそれぞれ初期値として設定されているとする。
【０１６１】
入力した操舵トルクＴｔ、目標操舵角θｔ及び実操舵角θｒは、切換判定部６２１内の手入力判定部６２３に入力される。手入力判定部６２３では、操舵トルクＴｔが判定部６２３Ａに、目標操舵角θｔが舵角制御モデル部６２８に、実操舵角θｒが減算部６２９に入力される。
【０１６２】
舵角制御モデル部６２８は、目標操舵角θｔから推定操舵角θｉを演算する（ステップＳ４１０）。推定操舵角θｉは減算部６２９に加算入力され、実操舵角θｒを減算され（ステップＳ４２０）、誤差ｄθ（＝θｉ−θｒ）が判定部６２３Ａに入力される。
【０１６３】
判定部５２３Ａは、第２実施形態での手入力判定部５２３と同様の動作により手入力判定を行い、判定結果を手入力判定信号Ｊｈ１として操舵状態判定部６２４に出力する（ステップＳ２１０Ａ〜Ｓ２８０Ａ）。
【０１６４】
判定部６２３Ａは、誤差ｄθを平滑化フィルタ部６２５Ａ及び６２５Ｂで平滑化し、平滑後の誤差ｄθａ及びｄθｂの絶対値｜ｄθａ｜及び｜ｄθｂ｜を絶対値化部６２６Ａ及び６２６Ｂで求める（ステップＳ４３０）。絶対値｜ｄθａ｜及び｜ｄθｂ｜は判定処理部６２７に入力される。判定処理部６２７は、絶対値｜ｄθｂ｜が閾値θｔｈＢ以上の場合（ステップＳ４４０）、「手入力あり３」と判定する（ステップＳ４５０）。絶対値｜ｄθｂ｜が閾値θｔｈＢ未満の場合（ステップＳ４４０）、絶対値｜ｄθａ｜が閾値θｔｈＡ３以上ならば（ステップＳ４６０）、「手入力あり３」と判定し（ステップＳ４５０）、絶対値｜ｄθａ｜が閾値θｔｈＡ３未満で閾値θｔｈＡ２以上ならば（ステップＳ４７０）、「手入力あり２」と判定し（ステップＳ４８０）、絶対値｜ｄθａ｜が閾値θｔｈＡ２未満で閾値θｔｈＡ１以上ならば（ステップＳ４９０）、「手入力あり１」と判定し（ステップＳ５００）、絶対値｜ｄθａ｜が閾値θｔｈＡ１未満ならば（ステップＳ４９０）、「手入力なし」と判定する（ステップＳ５１０）。判定結果は手入力判定信号Ｊｈ２として操舵状態判定部６２４に出力される。なお、判定部５２３Ａの動作と判定部６２３Ａの動作は、順番が逆でも、並行して実行されても良い。
【０１６５】
操舵状態判定部６２４は、切換信号ＳＷの入力の有無を確認し（ステップＳ２９０）、切換信号ＳＷを入力していたら、保持している切換信号ＳＷの値を更新する（ステップＳ３００）。そして、入力した手入力判定信号Ｊｈ１及びＪｈ２をそれぞれ判定信号α及びβとし、直前操舵状態、切換信号ＳＷを用いて、表２〜表４の条件判定に従って操舵状態の判定を行う（ステップＳ３１０Ａ）。それ以降の動作（ステップＳ３２０〜Ｓ３５０）は、第２実施形態と同じである。
【０１６６】
本発明の第４実施形態について説明する。
【０１６７】
第４実施形態では、操舵状態に応じた舵角指令徐変ゲインＧｆａ４の変化の態様を他の徐変ゲインと一部異ならせ、また、舵角制御部内の可変レート制限部で使用する制限値を、操舵状態判定信号Ｊｓではなく、舵角指令徐変ゲインＧｆａ４に応じて設定するようにする。本実施形態では、第３実施形態に対して、これらの変更を加える。
【０１６８】
第４実施形態での車両システム全体の構成例を図４０に示す。図３５に示される第３実施形態の構成例と比べると、切換判定／徐変ゲイン生成部及び舵角制御部が異なっており、切換判定／徐変ゲイン生成部８２０からは操舵状態判定信号Ｊｓが舵角制御部９００に出力されていない。
【０１６９】
切換判定／徐変ゲイン生成部８２０では、第３実施形態の場合と同様に、徐変ゲイン生成部が、操舵状態判定信号Ｊｓにより操舵状態を判断し、操舵状態によって徐変ゲインが異なる値を取るようにするが、操舵状態の判断が第３実施形態と一部異なる。即ち、「自動操舵１」は自動操舵状態と判断して値を設定するが、「自動操舵２」は、舵角指令徐変ゲインＧｆａ４においては手動操舵状態と判断して値を設定し、その他の徐変ゲインにおいては値を直前の値のままとする。「手動操舵」は手動操舵状態と判断する。操舵状態がこのように判断されるので、図６（Ａ）に示される舵角指令徐変ゲインＧｆａ４の変化のタイミングが、他の徐変ゲインと異なることになる。即ち、自動操舵状態から手動操舵状態へ移行する場合、時点ｔ１において、徐変ゲインＧｆａ１〜Ｇｆａ３は、操舵状態判定信号Ｊｓが「手動操舵」に変わると減少し始めるが、徐変ゲインＧｆａ４は、「手動操舵」又は「自動操舵２」に変わると減少し始める。手動操舵状態から自動操舵状態へ移行する場合は、徐変ゲインＧｆａ４は徐変ゲインＧｆａ１〜Ｇｆａ３と同様に、操舵状態判定信号Ｊｓが「自動操舵１」に変わった時点から増加し始める。切換状態においては、操舵状態判定信号Ｊｓが「手動操舵」又は「自動操舵１」に変わった場合は、徐変ゲインＧｆａ４は徐変ゲインＧｆａ１〜Ｇｆａ３と同様の動作を行うが、「自動操舵２」に変わった場合は、徐変ゲインＧｆａ１〜Ｇｆａ３は変化しないが、徐変ゲインＧｆａ４は減少する。
【０１７０】
舵角制御部９００の構成例を図４１に示す。舵角制御部９００では、可変レート制限部９２０に、操舵状態判定信号Ｊｓではなく舵角指令徐変ゲインＧｆａ４が入力されている。
【０１７１】
可変レート制限部９２０は、１サンプル前の舵角指令値θｒｅｆ１からの差分を変化量とし、その変化量の絶対値が所定の値（制限値）より大きい場合、変化量の絶対値が制限値となるように、舵角指令値θｒｅｆ１を加減算し、舵角指令値θｒｅｆ２として出力し、制限値以下の場合は、舵角指令値θｒｅｆ１をそのまま舵角指令値θｒｅｆ２として出力する。そして、自動操舵状態及び手動操舵状態において適切な制限値を設定すべく、舵角指令徐変ゲインＧｆａ４に応じて制限値を設定する。舵角指令徐変ゲインＧｆａ４より操舵状態を判断し、自動操舵状態では予め定められた制限値とし、手動操舵状態では制限値をゼロとし、舵角指令値θｒｅｆ２が変化せずに一定となるようにする。切換状態では、舵角指令徐変ゲインＧｆａ４が減少しているときは制限値をゼロとし、増加しているときは予め定められた制限値とする。なお、自動操舵状態において、変化量の絶対値に対して制限値を設定するのではなく、変化量に対して上限値及び下限値を設定して制限をかけるようにしても良い。
【０１７２】
ここで、切換判定／徐変ゲイン生成部８２０での操舵状態の判定とその判定結果を基に決定された舵角指令徐変ゲインＧｆａ４に応じた可変レート制限部９２０の制限値の設定の効果について、例を用いて説明する。なお、手入力判定部６２３の判定部５２３Ａ及び判定部６２３Ａは同じ判定を行っているとする。
【０１７３】
図４２は、自動運転中において道路に物体、水溜り、氷等の障害物があり、その障害物を避けるために運転者による操舵介入が発生した場合の手入力判定結果及び操舵状態の変化の様子を示したものである。
【０１７４】
障害物を僅かに右側に避ける程度の操舵介入で、「手入力あり３」と判定されるレベルよりも弱い手入力の場合、操舵状態は「手動操舵」には遷移せずに、舵角制御は継続されることになる。よって、車両側ＥＣＵ１００は、運転者の操舵介入により右側に寄った車両を中央に戻すために、左側にハンドルを切るように舵角指令値を更新するので、右側に寄りたい運転者による操舵介入と中央を維持したい車両側ＥＣＵ１００からの舵角指令値による操舵が衝突することになる。そこで、安全優先の点から、運転者の操舵介入を優先させるために、手入力判定が地点Ｐ１において「手入力あり２」になることにより、操舵状態が「自動操舵２」の状態になり、舵角指令徐変ゲインＧｆａ４を介して可変レート制限部９２０の制限値をゼロにし、舵角指令値を一定値にする。これにより、舵角指令値の更新の影響を受けず、スムーズな操舵介入を実現することができる。
【０１７５】
障害物をかわした後、運転者の操舵介入が弱まり、地点Ｐ２において手入力判定が「手入力あり１」になっても、操舵状態は「自動操舵２」のままであり、更に、操舵介入が弱まり、地点Ｐ３において手入力判定が「手入力なし」になると、操舵状態は「自動操舵１」に遷移する。このように、一度「手入力あり１」になることで、「自動操舵１」と「自動操舵２」間の切り換わりによるチャタリング等の発生を防止することができる。「自動操舵１」になった後は、通常の舵角指令値になり、自動運転に戻る。
【０１７６】
このように、障害物をかわすために運転者による操舵介入があった場合でも、「手動操舵」に遷移せず、シームレスな操舵を実現することができる。
【０１７７】
第４実施形態での動作例は、第３実施形態の動作例と比べると、徐変ゲイン生成部及び可変レート制限部の動作が異なる。
【０１７８】
第４実施形態の徐変ゲイン生成部での徐変ゲイン生成の動作例を、図４３のフローチャートを参照して説明する。
【０１７９】
徐変ゲイン生成部は、操舵状態判定信号Ｊｓの値を確認する（ステップＳ３３０）。操舵状態判定信号Ｊｓが「手動操舵」の場合、各徐変ゲイン（Ｇｆａ１〜Ｇｆａ４、Ｇｆｔ１、Ｇｆｔ２）を手動操舵状態での値（Ｇｆａ１〜Ｇｆａ４では０％、Ｇｆｔ１及びＧｆｔ２では１００％）に遷移させる（ステップＳ３４０）。操舵状態判定信号Ｊｓが「自動操舵１」の場合、各徐変ゲインを自動操舵状態での値（Ｇｆａ１〜Ｇｆａ４では１００％、Ｇｆｔ１ではαｔ１、Ｇｆｔ２ではαｔ２）に遷移させる（ステップＳ３５０）。操舵状態判定信号Ｊｓが「自動操舵２」の場合、徐変ゲインが舵角指令徐変ゲインＧｆａ４ならば（ステップＳ３６０）、「手動操舵」の場合と同様の動作を行い（ステップＳ３４０）、徐変ゲインが舵角指令徐変ゲインＧｆａ４以外ならば（ステップＳ３６０）、各徐変ゲインはそのままとする。
【０１８０】
第４実施形態の可変レート制限部９２０でのレート制限の動作例を、図４４のフローチャートを参照して説明する。
【０１８１】
可変レート制限部９２０は、舵角指令徐変ゲインＧｆａ４の値を確認し（ステップＳ６６０Ａ）、Ｇｆａ４が０％の場合、制限値をゼロとし（ステップＳ６７０）、保持している１サンプル前の舵角指令値θｒｅｆ１の値を実操舵角θｒの値にする（ステップＳ６７１）。Ｇｆａ４が１００％の場合、制限値を予め定められた値とする（ステップＳ６８０）。Ｇｆａ４が０〜１００％の間の場合、１サンプル前のＧｆａ４から減少しているならば（ステップＳ６７２）、制限値をゼロとし（ステップＳ６８１）、そうでなければ（ステップＳ６７２）、制限値を予め定められた値とする（ステップＳ６８０Ａ）。そして、舵角指令値θｒｅｆ１と１サンプル前の舵角指令値θｒｅｆ１との差分（変化量）を算出する（ステップＳ６９０）。変化量の絶対値が制限値より大きい場合（ステップＳ７００）、変化量の絶対値が制限値となるように、舵角指令値θｒｅｆ１を加減算し（ステップＳ７１０）、舵角指令値θｒｅｆ２として出力する（ステップＳ７２０）。変化量の絶対値が制限値以下の場合（ステップＳ７００）、舵角指令値θｒｅｆ１をそのまま舵角指令値θｒｅｆ２として出力する（ステップＳ７２０）。
【０１８２】
本発明の他の実施形態について説明する。
【０１８３】
第１実施形態では、舵角速度制御部３７０での速度制御徐変ゲインＧｆａ２の乗算は、積分部３７３からの出力である制御量Ｉｒ１に対して行われているが、減算部３７５からの出力である舵角制御電流指令値ＩｒｅｆＷに対して行うことも可能である。
【０１８４】
図４５は、舵角制御電流指令値ＩｒｅｆＷに対して速度制御徐変ゲインＧｆａ２を乗算する場合の舵角速度制御部の構成例（第５実施形態）である。図１５に示される第１実施形態での舵角速度制御部３７０と比べると、第５実施形態での舵角速度制御部３７０Ａでは、乗算部３７６が積分部３７３の後ではなく、減算部３７５の後に設置されており、その他の構成は同じである。
【０１８５】
第５実施形態での舵角速度制御部３７０Ａの動作例では、図２１に示される第１実施形態の動作例において、積分部３７３が操作量Ｄ１を積分して制御量Ｉｒ１を算出するステップＳ９１０までは同じ動作で、その後、制御量Ｉｒ１は減算部３７５に入力され、減算部３７５にて制御量Ｉｒ１とＩｒ２の偏差（Ｉｒ１−Ｉｒ２）として制御量Ｉｒ３’が算出される。そして、乗算部３７６は、制御量Ｉｒ３’に速度制御徐変ゲインＧｆａ２を乗算し、舵角制御電流指令値ＩｒｅｆＷとして加算部３９４に出力する。それ以降（ステップＳ９５０〜）は、第１実施形態と同じ動作である。
【０１８６】
速度制御徐変ゲインＧｆａ２の乗算を、舵角速度制御部３７０内の他の箇所で行うことも可能である。
【０１８７】
図４６に示される舵角速度制御部の構成例（第６実施形態）では、減算部３７４からの出力である偏差ωｅに対して速度制御徐変ゲインＧｆａ２を乗算している。図１５に示される第１実施形態での舵角速度制御部３７０と比べると、第６実施形態での舵角速度制御部３７０Ｂでは、乗算部３７６が積分部３７３の後ではなく、減算部３７４の後に設置されており、その他の構成は同じである。
【０１８８】
第６実施形態での舵角速度制御部３７０Ｂの動作例では、図２１に示される第１実施形態の動作例において、減算部３７４が目標舵角速度ωｔと実舵角速度ωｒの偏差ωｅを算出するステップＳ８９０までは同じ動作で、偏差ωｅはゲイン乗算部３７１ではなく、乗算部３７６に入力され、乗算部３７６は、偏差ωｅに速度制御徐変ゲインＧｆａ２を乗算し、偏差ωｅ１としてゲイン乗算部３７１に出力する。その後は、ステップＳ９２０がなくなるだけで、第１実施形態と同じ動作である。
【０１８９】
上述の実施形態（第１〜第６実施形態）では、速度指令値可変制限部３６０は、速度指令徐変ゲインＧｆａ３に応じて制限値を設定し、Ｇｆａ３が所定の閾値になったときに制限値を切り換えているが、Ｇｆａ３の代わりに舵角制御出力徐変ゲインＧｆａ１を使用し、Ｇｆａ１が１００％になったときに制限値を切り換えるようにしても良い。この場合の構成（第７実施形態）では、速度指令値可変制限部にはＧｆａ３の代わりにＧｆａ１が入力され、その他の構成は他の実施形態と同じである。第７実施形態での動作では、速度指令値可変制限部での制限値決定の判断動作（図２１でのステップＳ８５０）が、Ｇｆａ１が１００％未満か否かの確認に変わるだけである。第７実施形態において、手動操舵状態から自動操舵状態へ移行する際の目標舵角速度ωｔ、徐変ゲイン及び速度指令値可変制限部での制限値の時間変化は、図４７に示されるようになる。図３２で示される時間変化と比べると、速度指令値可変制限部での制限値が、Ｇｆａ１が１００％となる時点ｔ１２から徐々に大きくなっており、それに合わせて目標舵角速度ωｔも大きくなっている。
【０１９０】
なお、上述の実施形態（第１〜第７実施形態）における各徐変ゲイン（Ｇｆａ１〜Ｇｆａ４、Ｇｆｔ１、Ｇｆｔ２）の乗算に関して、徐変ゲイン乗算による効果よりコストを重視する場合等では、少なくとも１つの乗算を残して、後の乗算は省略可能である。また、各制限部（舵角指令値可変制限部、可変レート制限部、速度指令値可変制限部、舵角制御電流指令値制限部）も、同様の場合等では省略可能である。舵角指令値可変制限部３１０、可変レート制限部３２０（又は９２０）及び乗算部３９１、更にハンドル振動除去部３３０が省略された場合、位置制御部３４０には目標操舵角θｔとして舵角指令値θｒｅｆが入力されることになる。乗算部３９２及び速度指令値可変制限部３６０が省略された場合、舵角速度制御部３６０には目標舵角速度ωｔとして舵角速度指令値ωｒｅｆが入力されることになる。
【符号の説明】
【０１９１】
１                    ハンドル
２                    コラム軸（ステアリングシャフト、ハンドル軸）
１０                  トルクセンサ
１２                  車速センサ
１３                  バッテリ
２０                  モータ
２１                  回転角センサ
３０                  コントロールユニット（ＥＣＵ）
３１                  電流指令値演算部
３３                  電流制限部
３４                  補償信号生成部
３５                  ＰＩ制御部
３６                  ＰＷＭ制御部
３７                  インバータ
３８                  モータ電流検出器
１００                車両側ＥＣＵ
１１０                車両状態量検出部
１２０                切換指令部
１３０                目標軌道演算部
１４０                車両運動制御部
１４１                舵角指令値生成部
２００、６００、８００    ＥＰＳ側ＥＣＵ
２１０                ＥＰＳ状態量検出部
２２０、６２０、８２０    切換判定／徐変ゲイン生成部
２２１、６２１        切換判定部
２２２                徐変ゲイン生成部
２２３、５２３、６２３    手入力判定部
２２４、６２４        操舵状態判定部
２２５、５２５Ａ、５２５Ｂ、６２５Ａ、６２５Ｂ    平滑化フィルタ部
２２６、５２６Ａ、５２６Ｂ、６２６Ａ、６２６Ｂ    絶対値化部
２２７、５２７、６２７    判定処理部
２３０                アシスト制御部
２４０                切換部
２５０                電流制御／駆動部
３００、７００、９００    舵角制御部
３１０                舵角指令値可変制限部
３２０、９２０        可変レート制限部
３３０                ハンドル振動除去部
３４０                位置制御部
３４１                規範モデル部
３４２                比例ゲイン部
３４３                フィルタ部
３５０                操舵介入補償部
３５１                操舵介入位相補償部
３５２                不感帯設定部
３５３                補償マップ部
３６０                速度指令値可変制限部
３７０、３７０Ａ、３７０Ｂ、４７０、５７０    舵角速度制御部
３７１、３７２        ゲイン乗算部
３７３                積分部
３８０                ハンドル制振部
３８１                ゲイン部
３８２                制振位相補償部
３９０                舵角制御電流指令値制限部
４００                プラント
５２３Ａ、６２３Ａ    判定部
６２８                舵角制御モデル部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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【図２９】
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【図３０】
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【図３１】
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【図３２】
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【図３３】
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【図３４】
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【図３５】
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【図３６】
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【図３７】
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【図３８】
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【図３９】
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【図４０】
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【図４１】
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【図４２】
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【図４３】
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【図４４】
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【図４５】
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【図４６】
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【図４７】
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