(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
溶接ロボットを制御するロボット制御装置と、前記溶接ロボットにおいて溶接ワイヤを送給するワイヤ送給装置を制御するワイヤ送給制御装置とを備えた制御システムであって、
前記ロボット制御装置は、
前記溶接ロボットの各軸位置に関する制御を行う制御部と、
前記制御部による各軸位置の制御に応じて、前記溶接ロボットの各軸の駆動モータのサーボ制御を行うサーボコントローラと、
前記制御部による制御に応じて、前記サーボ制御を停止させる停止部と、を備え、
前記サーボコントローラは、
前記停止部によって開閉される開閉器と、
電源からの交流を直流に変換し、前記開閉器と、前記ワイヤ送給制御装置とに供給する整流回路と、
前記開閉器の後段に設けられた平滑コンデンサと、
前記整流回路から前記平滑コンデンサを介して供給される電力により前記溶接ロボットの各軸の駆動モータを動作させるモータドライバと、
前記制御部による制御に応じて前記モータドライバを制御するサーボ制御部と、を備えた、制御システム。
【請求項２】
前記整流回路は、コンデンサを有しており、
前記平滑コンデンサの容量は、前記整流回路が有するコンデンサの容量よりも小さい、請求項１記載の制御システム。
【請求項３】
前記ワイヤ送給制御装置は、前記整流回路からの電力により前記ワイヤ送給装置の送給モータを動作させるモータドライバを有しており、
前記サーボ制御部は、前記ワイヤ送給制御装置のモータドライバをも制御する、請求項１または請求項２記載の制御システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、溶接ロボットを制御するロボット制御装置と、ワイヤ送給装置を制御するワイヤ送給制御装置とを備えた制御システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、溶接ロボットにおいて、溶接ワイヤを送給するワイヤ送給装置を備えたものが知られている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００３−３１１４１３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
そのような溶接ロボットのワイヤ送給装置に対して、ロボットの駆動系とは別に電源を供給することが行われていた。その場合には、溶接ロボットと、ワイヤ送給装置とにそれぞれ電源が必要になり、それだけ装置の規模が大きくなることになる。
【０００５】
本発明は、上記課題を解決するためになされたものであり、溶接ロボットを制御するロボット制御装置と、ワイヤ送給装置を制御するワイヤ送給制御装置とを備えた制御システムにおいて、ワイヤ送給のための電源を供給する回路の規模を縮小することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するため、本発明による制御システムは、溶接ロボットを制御するロボット制御装置と、溶接ロボットにおいて溶接ワイヤを送給するワイヤ送給装置を制御するワイヤ送給制御装置とを備えた制御システムであって、ロボット制御装置は、溶接ロボットの各軸位置に関する制御を行う制御部と、制御部による各軸位置の制御に応じて、溶接ロボットの各軸の駆動モータのサーボ制御を行うサーボコントローラと、制御部による制御に応じて、サーボ制御を停止させる停止部と、を備え、サーボコントローラは、停止部によって開閉される開閉器と、電源からの交流を直流に変換し、開閉器と、ワイヤ送給制御装置とに供給する整流回路と、開閉器の後段に設けられた平滑コンデンサと、平滑コンデンサからの電力に応じて溶接ロボットの各軸の駆動モータを動作させるモータドライバと、制御部による制御に応じてモータドライバを制御するサーボ制御部と、を備えた、ものである。
このような構成により、ワイヤ送給装置に供給される電源を、溶接ロボットを制御するロボット制御装置から供給することができるため、ワイヤ送給のための電源回路を別に設ける必要がなくなる。その結果、ワイヤ送給装置のための電源を別に設ける場合よりも、回路規模を縮小させることができる。また、ワイヤ送給制御装置に供給される電源を、サーボコントローラにおける開閉器よりも前段のノードから取ることにより、サーボコントローラの電源がオフになっている場合であっても、ワイヤ送給装置を動作させることができるようになる。その結果、例えば、システムセットアップ時などのように、サーボコントローラがオフである場合であっても、ワイヤ送給装置による溶接ワイヤの移動が可能となる。
【０００７】
また、本発明による制御システムでは、整流回路は、コンデンサを有しており、平滑コンデンサの容量は、整流回路が有するコンデンサの容量よりも小さくてもよい。
このような構成により、開閉器をオンにした際に、開閉器に大きな電流が流れることを防止することができる。その結果、開閉器のオンの際に、開閉器においてアーク放電が生じることを抑制することができる。
【０００８】
また、本発明による制御システムでは、ワイヤ送給制御装置は、整流回路からの電力に応じてワイヤ送給装置の送給モータを動作させるモータドライバを有しており、サーボ制御部は、ワイヤ送給制御装置のモータドライバをも制御してもよい。
このような構成により、ワイヤ送給制御装置の構成をより簡易なものにすることができ、制御システム全体としての回路規模を縮小させることができる。
【発明の効果】
【０００９】
本発明による制御システムによれば、ワイヤ送給装置の送給モータに供給される電源を、溶接ロボットを制御するロボット制御装置から供給できるため、回路規模を縮小させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明の実施の形態による制御システムの構成を示すブロック図
【図２】同実施の形態におけるサーボコントローラの構成を示すブロック図
【図３】同実施の形態におけるワイヤ送給制御装置の構成を示すブロック図
【図４】同実施の形態による制御システムの他の構成を示すブロック図
【図５】同実施の形態におけるサーボコントローラの他の構成を示すブロック図
【図６】同実施の形態におけるワイヤ送給制御装置の他の構成を示すブロック図
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、本発明による制御システムについて、実施の形態を用いて説明する。なお、以下の実施の形態において、同じ符号を付した構成要素は同一または相当するものであり、再度の説明を省略することがある。本実施の形態による制御システムは、ロボット制御装置が有するサーボコントローラから、ワイヤ送給制御装置に電源を供給するものである。
【００１２】
図１は、本実施の形態による制御システム１の構成を示すブロック図であり、図２は、サーボコントローラ１２の構成を示すブロック図であり、図３は、ワイヤ送給制御装置２０の構成を示すブロック図である。
本実施の形態による制御システム１は、溶接ロボット２を制御し、溶接に関する指示を溶接電源３に送信するロボット制御装置１０と、ワイヤ送給装置４を制御するワイヤ送給制御装置２０とを備える。
【００１３】
溶接ロボット２は、溶接を行うために用いられる産業用ロボットであり、減速機を介して駆動モータにより駆動される関節によって連結された複数のアームを有している。その駆動モータは、エンコーダを有しており、そのエンコーダによって駆動モータの現在位置が検出される。また、溶接ロボット２のマニピュレータの先端には、母材（ワーク）に対してアーク溶接を行う溶接トーチが取り付けられている。そして、溶接ワイヤがワイヤ送給装置４から送給され、溶接電源３によって、溶接トーチの先端の溶接ワイヤと母材との間に高電圧が印加されることによってアークが発生し、そのアークの熱で溶接ワイヤ及び母材が溶融されることにより、母材に対する溶接が行われる。溶接ロボット２の各軸の駆動モータは、ロボット制御装置１０によって制御される。なお、溶接ロボット２の構成はすでに公知であり、その詳細な説明を省略する。
【００１４】
溶接電源３は、ロボット制御装置１０から送信される指示等に応じて、溶接で用いられる高電圧を溶接トーチや母材に供給する。また、溶接電源３は、溶接ワイヤの送給に関する指示をワイヤ送給制御装置２０に送信する。なお、溶接電源３の構成はすでに公知であり、その詳細な説明を省略する。
【００１５】
ワイヤ送給装置４は、溶接ワイヤを溶接ロボット２の溶接トーチに対して送給する。その送給は、プル方式であってもよく、プッシュ方式であってもよく、または、その両方であってもよい。その送給モータは、エンコーダを有しており、そのエンコーダによって送給モータの現在位置が検出される。ワイヤ送給装置４は、例えば、溶接ロボット２のマニピュレータの一部に設けられていてもよく、または、そうでなくてもよい。ワイヤ送給装置４は、例えば、溶接ワイヤを母材に対して前進（インチング）、後退（リトラクト）させることを高速に繰り返すものであってもよく、または、そうでなくてもよい。ワイヤ送給装置４が有する送給モータは、ワイヤ送給制御装置２０によって制御される。なお、ワイヤ送給装置４の構成はすでに公知であり、その詳細な説明を省略する。
【００１６】
ロボット制御装置１０は、制御部１１と、サーボコントローラ１２と、停止部１３とを備える。
【００１７】
制御部１１は、溶接ロボット２の各軸位置に関する制御を行う。すなわち、制御部１１は、溶接ロボット２の各軸の駆動モータに関する制御を行う。その制御は、図示しない記録媒体で記憶されている教示情報や、図示しないティーチペンダントから入力される操作信号に応じて、溶接ロボット２の各軸の位置指令値をサーボコントローラ１２に出力することであってもよい。その制御によって、溶接ロボット２の溶接トーチが所望の位置に移動されることになる。また、制御部１１は、溶接に関する制御をも行う。その制御は、図示しない記録媒体で記憶されている溶接作業プログラムや溶接条件等に応じて、溶接の開始や終了、出力電圧、溶接ワイヤの送給の開始や終了等を溶接電源３に送信することであってもよい。また、制御部１１は、異常の発生時に、溶接ロボット２を非常停止させる指示を停止部１３に出力してもよく、溶接電源３を非常停止させる指示を溶接電源３に送信してもよい。
【００１８】
サーボコントローラ１２は、制御部１１による各軸位置の制御に応じて、溶接ロボット２の各軸の駆動モータのサーボ制御を行う。サーボコントローラ１２は、図２で示されるように、整流回路３１と、開閉器３２と、平滑コンデンサ３３と、エンコーダ回路３４と、サーボ制御部３５と、モータドライバ３６と、回生放電回路３７とを備える。
【００１９】
整流回路３１は、電源５からの交流を直流に変換し、開閉器３２と、ワイヤ送給制御装置２０とに供給する。電源５は、三相交流電源であってもよい。整流回路３１は、整流後の脈流を平滑化してもよい。本実施の形態では、整流回路３１が、その平滑化のためのコンデンサを有している場合について主に説明する。なお、整流回路３１から供給される電力は、溶接ロボット２やワイヤ送給装置４のモータの動作に用いられる。したがって、整流回路３１からワイヤ送給制御装置２０に供給される電力は、ワイヤ送給装置４の送給モータを動作させるために用いられることになる。また、モータ以外の構成、例えば、制御部１１やサーボ制御部３５等は、整流回路３１から供給される電力とは別系統の電力によって動作するものとする。
【００２０】
開閉器３２は、整流回路３１から平滑コンデンサ３３への直流電源の供給を入切する。すなわち、開閉器３２がオンのときには平滑コンデンサ３３に直流電源が供給され、開閉器３２がオフのときには平滑コンデンサ３３に直流電源が供給されないことになる。その開閉器３２の開閉は、停止部１３によって制御される。この開閉器３２は、例えば、マグネットスイッチ（電磁開閉器）であってもよく、リレー（継電器）であってもよい。この開閉器３２は、直流の開閉を行うため、２極のものである。
【００２１】
平滑コンデンサ３３は、開閉器３２の後段に設けられており、開閉器３２がオンのときに、整流回路３１からの直流電源が供給されることになる。この平滑コンデンサ３３の容量は、整流回路３１が有するコンデンサの容量よりも小さくてもよい。なお、従来のサーボコントローラでは、開閉器がサーボコントローラの外部に存在していた。その場合には、開閉器をオンにした際に、突入電流が整流回路に対して流れることになり、開閉器でアーク放電が起こる可能性があった。一方、図２で示されるように、開閉器３２が整流回路３１の後段に位置し、さらに、平滑コンデンサ３３の容量が、整流回路３１が有するコンデンサの容量よりも小さい場合には、開閉器３２をオンにした際の突入電流が従来よりも少なくなるため、開閉器３２において発生するアーク放電を弱くすることができる。この結果、開閉器３２の接点の消耗を軽減することができる。
【００２２】
エンコーダ回路３４は、溶接ロボット２の各軸の駆動モータの現在位置をエンコーダから受け取り、サーボ制御部３５に渡す。なお、エンコーダ回路３４は、各軸の駆動モータの速度をも受け取り、サーボ制御部３５に渡してもよい。エンコーダ回路３４は、例えば、パラレルで受け取った現在位置等を、サーボ制御部３５のバスに出力するゲートアレイであってもよい。サーボ制御部３５が現在位置等を直接受け取ることができる場合には、サーボコントローラ１２は、エンコーダ回路３４を有していなくてもよい。
【００２３】
サーボ制御部３５は、制御部１１による制御に応じてモータドライバ３６を制御する。具体的には、サーボ制御部３５は、制御部１１から各軸の位置指令値を受け取り、また、エンコーダ回路３４から各軸の現在位置等を受け取り、それらを用いることによって、溶接ロボット２の各駆動モータの現在位置が位置指令値の示す位置となるようにフィードバック制御を行う。サーボ制御部３５は、位置指令値や現在位置等を用いたフィードバック制御によって算出した電流指令値に応じたＰＷＭ制御をモータドライバ３６に対して行ってもよい。
【００２４】
モータドライバ３６は、サーボ制御部３５によって制御され、平滑コンデンサ３３からの電力に応じて溶接ロボット２の各軸の駆動モータを動作させる。モータドライバ３６は、インバータ回路であってもよい。具体的には、モータドライバ３６は、ＩＧＢＴ（Insulated Gate Bipolar Transistor）ブリッジと、電流検出回路とを有しており、サーボ制御部３５によるＰＷＭ制御に応じて各軸の駆動モータに電流指令値に応じた電流を供給するものであってもよい。その電流検出回路によって検出された現在電流は、サーボ制御部３５におけるフィードバック制御において用いられてもよい。
【００２５】
回生放電回路３７は、溶接ロボット２の各軸の駆動モータが減速時に発生する発電電力を吸収するものである。この回生放電回路３７によって、過電圧の発生を防止することができる。なお、サーボオフ時のモータのインダクタンスによる逆起電力を考慮して、平滑コンデンサ３３と回生放電回路３７とを開閉器３２の後段に配置している。
【００２６】
停止部１３は、制御部１１による制御に応じて、サーボコントローラ１２におけるサーボ制御を停止させる。停止部１３は、サーボ制御を停止させる際には、開閉器３２をオフにし、サーボ制御を動作させる際には、開閉器３２をオンにする。また、停止部１３は、制御部１１による制御以外に応じて、サーボ制御を停止させてもよい。例えば、ティーチペンダントの非常ボタンや、安全柵のドアの開閉、安全柵に設けられたセーフティプラグ、マットスイッチ等からの信号に応じて、サーボ制御を停止させてもよい。なお、そのサーボ制御の停止は、開閉器３２をオフにすることよって行われるため、サーボコントローラ１２において開閉器３２の前段に存在する整流回路３１は、サーボ制御の停止に関わらず動作することになる。
【００２７】
なお、ロボット制御装置１０の制御部１１や停止部１３の各構成、また、サーボコントローラ１２のエンコーダ回路３４やサーボ制御部３５、モータドライバ３６、回生放電回路３７等の各構成は、従来のロボット制御装置と同様のものであり、その詳細な説明を省略する。
【００２８】
ワイヤ送給制御装置２０は、ワイヤ送給装置４による溶接ロボット２に対する溶接ワイヤの送給を制御するものであり、図３で示されるように、エンコーダ回路２１と、サーボ制御部２２と、モータドライバ２３とを有している。
【００２９】
エンコーダ回路２１は、ワイヤ送給装置４の送給モータの現在位置等を送給モータのエンコーダから受け取り、サーボ制御部２２に渡す。なお、エンコーダ回路２１は、サーボコントローラ１２のエンコーダ回路３４と同様のものであり、その詳細な説明を省略する。
【００３０】
サーボ制御部２２は、溶接電源３による制御に応じてモータドライバ２３を制御する。具体的には、サーボ制御部２２は、溶接電源３から溶接ワイヤの送給に関する指示を受け取り、また、エンコーダ回路２１から送給モータの現在位置等を受け取り、それらを用いることによってワイヤ送給装置４による溶接ワイヤの送給速度が指示に応じたものとなるようにフィードバック制御を行う。サーボ制御部２２は、溶接ワイヤの送給に関する指示や現在位置等を用いたフィードバック制御によって算出した電流指令値に応じたＰＷＭ制御をモータドライバ２３に対して行ってもよい。
【００３１】
モータドライバ２３は、サーボ制御部２２によって制御され、サーボコントローラ１２の整流回路３１からの電力に応じてワイヤ送給装置４の送給モータを動作させる。モータドライバ２３は、インバータ回路であってもよい。具体的には、モータドライバ２３は、ＩＧＢＴブリッジと、電流検出回路とを有しており、サーボ制御部２２によるＰＷＭ制御に応じて送給モータに電流指令値に応じた電流を供給するものであってもよい。その電流検出回路によって検出された現在電流は、サーボ制御部２２におけるフィードバック制御において用いられてもよい。このように、ワイヤ送給装置４の送給モータは、サーボコントローラ１２の整流回路３１から供給される電力によって動作することになる。一方、送給モータ以外の構成、例えば、サーボ制御部２２等は、整流回路３１から供給される電力とは別系統の電力によって動作するものとする。
【００３２】
なお、ロボット制御装置１０のサーボコントローラ１２は、溶接ロボット２の駆動モータとは別の外部軸用のモータドライバを有していることもある。その場合には、その外部軸用のモータドライバを、ワイヤ送給制御装置２０のモータドライバ２３として用いてもよい。外部軸用のモータドライバをモータドライバ２３として用いる場合には、ロボット制御装置１０とワイヤ送給制御装置２０とは、一体として構成されており、溶接ロボット２を制御する機能を有する箇所がロボット制御装置１０であり、ワイヤ送給装置４を制御する機能を有する箇所がワイヤ送給制御装置２０であると考えてもよい。なお、外部軸とは、例えば、溶接ロボット２と連動させる可動治具（例えば、ポジショナやターンテーブル等）である。
【００３３】
また、ワイヤ送給制御装置２０における各構成要素は、モータドライバ２３がサーボコントローラ１２から電力の供給を受ける以外は、従来のワイヤ送給制御装置と同様のものであり、その詳細な説明を省略する。
【００３４】
また、ワイヤ送給装置４の送給モータは溶接ロボット２の各軸の駆動モータと比較して小容量であるため、ワイヤ送給制御装置２０には、平滑コンデンサや回生放電回路が存在しなくてもよい。
【００３５】
ここで、ワイヤ送給装置４の送給モータへの電力の供給について説明する。図２で示されるように、開閉器３２の前段からワイヤ送給制御装置２０に電力を供給し、その電力がワイヤ送給装置４の送給モータに供給されているため、開閉器３２の入切に関わらず、ワイヤ送給装置４の送給モータに電力が供給されることになる。そのため、溶接ロボット２がサーボオフの状態であっても、溶接ワイヤの送給を行うことができる。その溶接ワイヤの送給は、例えば、ティーチペンダントや、ワイヤ送給装置４に設けられている送給スイッチ等を操作することによってなされてもよい。なお、例えば、ティーチペンダントから入力された溶接ワイヤの送給の指示は、制御部１１、溶接電源３を介して、ワイヤ送給制御装置２０のサーボ制御部２２に入力されてもよい。また、例えば、ワイヤ送給装置４において入力された溶接ワイヤの送給の指示は、図示しない経路を介してワイヤ送給制御装置２０のサーボ制御部２２に入力されてもよい。そのようにして、例えば、システムのセットアップの際に、パックワイヤやリールワイヤの溶接ワイヤを溶接トーチの先端にまで送給したい場合や、システムの入れ替えや撤去の際に、溶接トーチの先端にまで到達している溶接ワイヤを回収したい場合、ワイヤ溶着時に溶接ワイヤを移動させたい場合などに、サーボオフの状態であってもワイヤ送給装置４を動作させることができるようになる。
【００３６】
以上のように、本実施の形態による制御システム１によれば、ロボット制御装置１０からワイヤ送給制御装置２０を介してワイヤ送給装置４に電力を供給できるため、溶接ワイヤの送給のための電源を別途、設ける必要がなくなる。また、そのロボット制御装置１０からワイヤ送給制御装置２０への電力の供給において、整流後の直流電力を、停止部１３によって制御される開閉器３２より前段からワイヤ送給制御装置２０に供給することにより、停止部１３によって開閉器３２がオフにされている状態、すなわちサーボオフの状態であっても、ワイヤ送給装置４を動作できるようになる。また、従来のサーボコントローラは開閉器を有しておらず、停止部１３が制御する開閉器は、サーボコントローラ全体の電源を入切していた。そのような場合に、サーボコントローラの整流回路からの電力をワイヤ送給制御装置２０に供給したとしても、システムの立ち上げや入れ替え、撤去の際や、溶接ワイヤの溶着の際などのように、サーボコントローラがオフにされる状況では、ワイヤ送給装置４の送給モータへの電力の供給もオフになるため、溶接ワイヤの移動を行うことができなかった。一方、本実施の形態では、そのような不都合を回避することができる。また、従来の開閉器のように、サーボコントローラ全体の電源を入切する場合には、３極の開閉器を用いる必要があったが、本実施の形態における開閉器３２は、整流後の電源を入切するため、２極でよいことになる。また、平滑用のコンデンサの容量を開閉器３２の前段（整流回路３１）と後段（平滑コンデンサ３３）とに分割することができるため、突入電力を軽減することができ、その結果、開閉器３２を小型化することもできる。
【００３７】
なお、上記説明では、ワイヤ送給制御装置２０がエンコーダ回路２１やサーボ制御部２２を備えている場合について説明したが、そうでなくてもよい。ワイヤ送給制御装置２０が備えているエンコーダ回路２１やサーボ制御部２２の処理を、サーボコントローラ１２におけるエンコーダ回路３４やサーボ制御部３５に実行させるようにしてもよい。その場合には、制御システム１の構成は、図４で示されるようになり、ロボット制御装置１０のサーボコントローラ１２の構成は、図５で示されるようになり、ワイヤ送給制御装置２０の構成は、図６で示されるようになる。図４〜図６において、溶接電源３は、溶接ワイヤの送給に関する指示をワイヤ送給制御装置２０に送信する代わりに、ロボット制御装置１０のサーボコントローラ１２に送信する。その溶接ワイヤの送給に関する指示は、サーボ制御部３５で受け取られることになる。また、ワイヤ送給装置４の送給モータのエンコーダで取得された現在位置等は、ロボット制御装置１０のサーボコントローラ１２におけるエンコーダ回路３４で受け付けられる。また、サーボ制御部３５は、ワイヤ送給制御装置２０のモータドライバ２３をも制御する。具体的には、サーボ制御部３５は、溶接電源３から受け取った溶接ワイヤの送給に関する指示と、エンコーダ回路３４から受け取った送給モータの現在位置等に基づいて、ワイヤ送給制御装置２０のモータドライバ２３の制御を行う。なお、モータドライバ２３の電流検出回路によって検出された現在電流は、サーボ制御部３５に渡されてフィードバック制御において用いられてもよい。このようにすることで、ワイヤ送給制御装置２０のエンコーダ回路２１及びサーボ制御部２２の処理を、ロボット制御装置１０のサーボコントローラ１２におけるエンコーダ回路３４及びサーボ制御部３５によって実行させることができるようになる。その結果、溶接ロボット２のサーボアンプの回路を最大限に利用でき、ワイヤ送給制御装置２０が独自のサーボ制御部を有していなくてもよいことになり、そのワイヤ送給制御装置２０の構成を簡易なものにすることができる。なお、ロボット制御装置１０のサーボコントローラ１２は、溶接ロボット２の駆動モータとは別の外部軸も制御できることもある。その場合には、その外部軸用の機能を、ワイヤ送給制御装置２０のためのサーボ制御に用いるようにしてもよい。
【００３８】
また、上記説明では、溶接ロボット２やワイヤ送給装置４の各モータがＡＣサーボモータである場合について説明したが、ワイヤ送給装置４の送給モータは、ＤＣモータであってもよい。その場合には、モータドライバ２３は、ＤＣモータ用のモータドライバであることが好適である。
【００３９】
また、本実施の形態におけるサーボコントローラ１２において、サーボ制御部３５にブレーキ回路を接続させ、ある条件が満たされた場合に、モータに対してブレーキを掛ける制御を行うようにしてもよい。
また、本実施の形態では、各モータの現在位置等をエンコーダが取得する場合について説明したが、その現在位置等の取得をレゾルバ等の他の手段を用いて行ってもよい。
【００４０】
また、上記実施の形態において、各処理または各機能は、単一の装置または単一のシステムによって集中処理されることによって実現されてもよく、または、複数の装置または複数のシステムによって分散処理されることによって実現されてもよい。
【００４１】
また、上記実施の形態において、各構成要素間で行われる情報の受け渡しは、例えば、その情報の受け渡しを行う２個の構成要素が物理的に異なるものである場合には、一方の構成要素による情報の出力と、他方の構成要素による情報の受け付けとによって行われてもよく、または、その情報の受け渡しを行う２個の構成要素が物理的に同じものである場合には、一方の構成要素に対応する処理のフェーズから、他方の構成要素に対応する処理のフェーズに移ることによって行われてもよい。
【００４２】
また、上記実施の形態において、各装置に含まれる２以上の構成要素が通信デバイスや入力デバイス等を有する場合に、２以上の構成要素が物理的に単一のデバイスを有してもよく、あるいは、別々のデバイスを有してもよい。
【００４３】
また、上記実施の形態において、各構成要素は専用のハードウェアにより構成されてもよく、または、ソフトウェアにより実現可能な構成要素については、プログラムを実行することによって実現されてもよい。
【００４４】
また、本発明は、以上の実施の形態に限定されることなく、種々の変更が可能であり、それらも本発明の範囲内に包含されるものであることは言うまでもない。
【産業上の利用可能性】
【００４５】
以上より、本発明による制御システムによれば、溶接ロボットを制御するロボット制御装置からワイヤ送給のための電源を供給でき、溶接ロボットとワイヤ送給装置とを制御するシステム等として有用である。
【符号の説明】
【００４６】
１  制御システム
２  溶接ロボット
３  溶接電源
４  ワイヤ送給装置
５  電源
１０  ロボット制御装置
１１  制御部
１２  サーボコントローラ
１３  停止部
２０  ワイヤ送給制御装置
２１、３４  エンコーダ回路
２２、３５  サーボ制御部
２３、３６  モータドライバ
３１  整流回路
３２  開閉器
３３  平滑コンデンサ
３７  回生放電回路
【図１】
0006529878.tif 000002
【図２】
0006529878.tif 000003
【図３】
0006529878.tif 000004
【図４】
0006529878.tif 000005
【図５】
0006529878.tif 000006
【図６】
0006529878.tif 000007