(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
被介護者の移乗動作を支援する移乗支援装置と、前記被介護者が使用する洋式便器と、を備える介護支援装置であって、
前記移乗支援装置は、
台車部と、
前記台車部に連結されたアーム部と、
前記アーム部に連結され、前記被介護者を保持する保持具と、
前記アーム部に設けられ、前記保持具を並進移動させる第一アクチュエータと、
前記アーム部に設けられ、前記保持具をピッチ軸まわりに回転移動させる第二アクチュエータと、
前記第一アクチュエータ及び前記第二アクチュエータを制御する制御部と、を有し、
前記洋式便器は、
便座よりも上の位置に設けられ、前記保持具に保持された被介護者までの距離を検出する第一測距センサと、
前記便座以下の位置に設けられ、前記保持具に保持された被介護者までの距離を検出する第二測距センサと、を有し、
前記制御部は、
前記第二測距センサによって検出された距離が所定の第二閾値以下になるまで、前記保持具を並進移動させて前記保持具に保持された被介護者を前記便座に近づけた後、
前記被介護者を前記便座に着座させるために、前記第二アクチュエータによる回転移動によって前記保持具に保持された被介護者を前記便座に近づけるときに、前記第一測距センサによって検出された距離が所定の第一閾値未満となった場合には、第一アクチュエータによる並進移動によって前記保持具に保持された被介護者を前記便座から遠ざける、
介護支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、介護支援装置に関し、特に、移乗支援装置によって被介護者を洋式便器の便座に着座させる技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、被介護者が身体保持具により着座物との間に挟み込まれて圧迫されるといった事態を防ぐことができ、しかも移乗動作を簡易、迅速に行うことができる移乗支援装置が開示されている。
【０００３】
この移乗支援装置は、支持台と、支持台に対して一端が傾動自在に取り付けられた支柱と、支柱の他端部に設けられ、被介護者が保持する身体保持具と、支柱を傾動させる駆動手段と、被介護者が身体保持具を保持することによって生じるトルクを計測する計測手段と、駆動手段を制御するための制御手段と、を備える。制御手段は、被介護者が身体保持具を保持した状態で着座物へ着座する移乗動作において、計測手段が計測したトルクに基づいて駆動手段を制御する。
【０００４】
特許文献１に開示されているような移乗支援装置では、身体保持具によって被介護者の体を前傾させた姿勢で持ち上げる。着座物が便座である場合、この持ち上げた姿勢から便座に下ろすとき、移乗支援装置を便座に近づけすぎて、被介護者のひざ裏を便座に押し当てる、あるいは、便蓋に被介護者の臀部を押し当てることによって、被介護者に不快感を与えてしまうケースがある。
【０００５】
例えば、被介護者が小柄であるほど、ひざ裏が便座に当接し易く、一方で、被介護者が大柄であるほど、臀部が便蓋に当接し易い。そのため、被介護者の体格によらず、被介護者に不快感を与えることなく、便座に着座させることができるようにすることが望まれる。
【０００６】
また、便座への接近が不十分なため、排泄時に衣類や床を汚染してしまうケースもある。より詳細には、人手で便座への移乗を行う際には、介護者が被介護者の腋下などを支持しながら、被介護者を便座に下ろし、その位置が不適切な場合には、被介護者の大腿部、臀部を支持しながら、座り直しをさせる。この作業は介護者に強い肉体的負担を強いる場合があるが、短時間で実施される。
【０００７】
一方、不適切な位置に被介護者を着座させた後の修正を、移乗支援装置で行う場合には、被介護者を再度持ち上げ、着座し直す、という作業が必要になる。この場合、介護者に肉体的な負担はほぼかけないものの、人手の作業に比べて時間がかかり、尿意・便意を訴えている被介護者に不快感を与えることや、着座し直しの最中に排泄が始まり、衣類や床が汚染される可能性もある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００８】
【特許文献１】特開２０１０−１１９５６４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
上述したように、被介護者を便座における適切な位置に着座させることが重要である。
【００１０】
本発明は、被介護者を便座における適切な位置に着座させることができる介護支援装置を提供するものである。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
本発明の態様に係る介護支援装置は、被介護者の移乗動作を支援する移乗支援装置と、前記被介護者が使用する洋式便器と、を備える介護支援装置であって、前記移乗支援装置は、台車部と、前記台車部に連結されたアーム部と、前記アーム部に連結され、前記被介護者を保持する保持具と、前記アーム部に設けられ、前記保持具を並進移動させる第一アクチュエータと、前記アーム部に設けられ、前記保持具をピッチ軸まわりに回転移動させる第二アクチュエータと、前記第一アクチュエータ及び前記第二アクチュエータを制御する制御部と、を有し、前記洋式便器は、便座よりも上の位置に設けられ、前記保持具に保持された被介護者までの距離を検出する第一測距センサと、前記便座以下の位置に設けられ、前記保持具に保持された被介護者までの距離を検出する第二測距センサと、を有し、前記制御部は、前記第二測距センサによって検出された距離が所定の第二閾値以下になるまで、前記保持具を並進移動させて前記保持具に保持された被介護者を前記便座に近づけた後、前記被介護者を前記便座に着座させるために、前記第二アクチュエータによる回転移動によって前記保持具に保持された被介護者を前記便座に近づけるときに、前記第一測距センサによって検出された距離が所定の第一閾値未満となった場合には、第一アクチュエータによる並進移動によって前記保持具に保持された被介護者を前記便座から遠ざけるものである。
【発明の効果】
【００１２】
上述した本発明の態様によれば、被介護者を便座における適切な位置に着座させることができる介護支援装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】実施の形態に係る介護支援装置の構成を示す図である。
【図２】実施の形態に係る測距センサの検出距離を示す図である。
【図３】実施の形態に係る測距センサの検出距離と閾値との関係を示す図である。
【図４】実施の形態に係る介護支援装置の処理を示すフローチャートである。
【図５】実施の形態の変形例１に係る介護支援装置の構成を示す図である。
【図６】実施の形態の変形例２に係る介護支援装置の構成を示す図である。
【図７】実施の形態の変形例３に係る介護支援装置の構成を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下に図面を参照しながら、本発明の好適な実施の形態について説明する。以下の実施の形態に示す具体的な数値等は、発明の理解を容易とするための例示にすぎず、特に断る場合を除き、それに限定されるものではない。また、以下の記載及び図面では、説明の明確化のため、当業者にとって自明な事項等については、適宜、省略及び簡略化がなされている。
【００１５】
＜発明の実施の形態＞
まず、図１を参照して、本発明の実施の形態に係る介護支援装置１の構成について説明する。図１に示すように、介護支援装置１は、移乗支援装置２と、洋式便器４とを有する。
【００１６】
移乗支援装置２は、土台部２０と、一対の駆動車輪２１と、一対の補助車輪２２と、台車本体２３と、第１のリンク２４と、第２のリンク２５と、第３のリンク２６と、正面保持具２７と、一対の側面保持具２８と、操作パネル２９と、制御装置３０と、通信装置３１と、通知装置３２と、第１のアクチュエータ３３と、第２のアクチュエータ３４と、を有する。
【００１７】
土台部２０、一対の駆動車輪２１、一対の補助車輪２２及び台車本体２３は、台車部として機能する。第１のリンク２４、第２のリンク２５、第３のリンク２６、第１のアクチュエータ３３、第２のアクチュエータ３４は、台車部と連結されるアーム部として機能する。正面保持具２７及び一対の側面保持具２８は、アーム部と連結され、被介護者を保持する保持具として機能する。
【００１８】
制御装置３０、通信装置３１、通知装置３２、第１のアクチュエータ３３及び第２のアクチュエータ３４は、ロボットサブシステム３として機能する。
【００１９】
土台部２０は、その前方（図１では左方向）に左右一対の駆動車輪２１が取り付けられており、その後方（図２では右方向）に左右一対の補助車輪２２が取り付けられている。土台部２０の上部には、台車本体２３が連結されている。
【００２０】
左右一対の駆動車輪２１のそれぞれは、制御装置３０による制御に応じて駆動されることで回転する。駆動車輪２１が回転することで、移乗支援装置２が移動する。左右一対の補助車輪２２のそれぞれは、駆動車輪２１の回転による移乗支援装置２の移動に応じて回転し、移乗支援装置２の移動を補助する。
【００２１】
ここで、移乗支援装置２は、左右一対の駆動車輪２１に代えて、制御装置３０からの制御を受けない左右一対の受動車輪を有していてもよい。この場合、左右一対の受動車輪のそれぞれは、介護者が移乗支援装置２を前後方向に押す力に応じて、左右一対の補助車輪２２のそれぞれとともに回転して移乗支援装置２を移動させる。
【００２２】
台車本体２３は、制御装置３０及び通信装置３１を有する。台車本体２３の前面（図１では左側の面）には、通知装置３２が取り付けられている。台車本体２３の上部には、第１のリンク２４が取り付けられている。
【００２３】
第１のリンク２４は、一端が台車本体２３の上部に接続されており、他端が第１のアクチュエータ３３を介して第２のリンク２５の一端に接続されている。第２のリンク２５は、一端が第１のアクチュエータ３３を介して第１のリンク２４に接続されており、他端が第２のアクチュエータ３４を介して第３のリンク２６に接続されている。第３のリンク２６は、一端が第１のアクチュエータ３３を介して第２のリンク２５に接続されており、他端が正面保持具２７に接続されている。
【００２４】
正面保持具２７は、被介護者を前面から保持する。左右一対の側面保持具２８のそれぞれは、被介護者を両側から挟み込むように側面から保持する。左右一対の側面保持具２８の少なくとも１つは、操作パネル２９を有する。
【００２５】
操作パネル２９は、被介護者を介護する介護者からの操作入力を受ける入力装置である。操作パネル２９は、介護者から入力された内容を示す入力信号を生成し、制御装置３０に出力する。制御装置３０は、この操作パネル２９から入力された入力信号に基づいて、介護者の入力内容を認識する。
【００２６】
制御装置３０は、移乗支援装置２を制御する装置である。移乗支援装置２は、上述したように、左右一対の駆動車輪２１を駆動することで、移乗支援装置２を移動させる。また、制御装置３０は、第１のアクチュエータ３３を駆動することで、保持具（正面保持具２７及び側面保持具２８）を並進移動させる。また、制御装置３０は、第２のアクチュエータ３４を駆動することで、保持具（正面保持具２７及び側面保持具２８）を回転移動させる。より具体的には、制御装置３０は、第２のアクチュエータ３４を中心として、移乗支援装置２のピッチ軸まわりに保持具を回転させる。なお、この場合において、移乗支援装置２の前後方向は、図１では左右方向となり、移乗支援装置２の左右方向は、図１では手前奥行き方向となる。すなわち、ピッチ軸は、図１では手前奥行き方向となる。
【００２７】
制御装置３０は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）を有しており、ＣＰＵに本実施の形態における各種制御を実行させるプログラムを、ＣＰＵが実行することによって、本実施の形態における各種制御を実現する。
【００２８】
通信装置３１は、洋式便器４の通信装置５２との間で、無線信号を送受信する装置である。通信装置３１は、洋式便器４の通信装置５２が送信した無線信号を受信し、受信した無線信号を電気信号に変換して、制御装置３０に出力する。制御装置３０は、通信装置３１から入力された電気信号に基づいて、各種制御を実行する。
【００２９】
通知装置３２は、制御装置３０からの制御に応じて、移乗支援装置２を操作する介護者に対して各種通知をする装置である。通知装置３２は、例えばディスプレイのように、画像によって通知を行う表示装置であってもよく、例えばＬＥＤライトのように、光によって通知を行う発光装置であってもよく、例えばスピーカーのように、音声によって通知を行う音声出力装置であってもよく、それらのうちの２つ以上を有する装置であってもよい。
【００３０】
第１のアクチュエータ３３は、上述したように、制御装置３０からの制御に応じて、保持具を並進移動させる装置である。第１のアクチュエータ３３は、自身の先に接続される第２のリンク２５、第２のアクチュエータ３４、第３のリンク２６及び保持具を一体として並進移動させることで、保持具に保持された被介護者を洋式便器４の便座４１の側面に対して近づける又は遠ざける。
【００３１】
第２のアクチュエータ３４は、上述したように、制御装置３０からの制御に応じて、保持具をピッチ軸まわりに回転移動させる装置である。第２のアクチュエータ３４は、自身を中心として、自身の先に接続される第３のリンク２６及び保持具を一体として回転移動させることで、保持具に保持された被介護者を洋式便器４の便座４１の上面に対して近づける又は遠ざける。
【００３２】
洋式便器４は、便器本体４０と、便座４１と、便蓋４２と、第１の測距センサ５０と、第２の測距センサ５１と、通信装置５２とを有する。
【００３３】
便器本体４０は、その上部に便座４１及び便蓋４２が重なるように接続されている。便座４１は、その一端のみが回転軸を介して接続されており、その回転軸を中心として回動可能となっている。便蓋４２は、便座４１の上に重なるように、その一端のみが回転軸を介して接続されており、その回転軸を中心として回動可能となっている。すなわち、便座４１及び便蓋４２のそれぞれは、同一の回転軸を中心として便器本体４０に対して開閉可能となっている。なお、図１では、便座４１が閉じられ、便蓋４２が開かれている状態を示している。
【００３４】
第１の測距センサ５０は、移乗支援装置２の保持具に保持された被介護者が便座４１に着座する際における被介護者の臀部までの距離を測定するセンサである。第１の測距センサ５０は、被介護者の臀部までの距離を測定可能となるように、便蓋４２の裏面に設けられている。したがって、便蓋４２を開いた状態で、第１の測距センサ５０によって、便蓋４２の裏面（第１の測距センサ５０）から、被介護者の臀部までの距離を測定することができる。すなわち、第１の測距センサ５０は、便座４１よりも上の位置（便座４１よりも高い位置）で、移乗支援装置２の保持具に保持される被介護者までの距離を測定するものである。第１の測距センサ５０は、被介護者の臀部までの距離を測定し、測定した距離を示す第１の距離信号を生成し、通信装置５２に出力する。
【００３５】
第２の測距センサ５１は、移乗支援装置２の保持具に保持された被介護者が便座４１に着座する際における被介護者の下腿（ひざ裏）までの距離を測定するセンサである。第１の測距センサ５０は、被介護者の下腿までの距離を測定可能となるように、便器本体４０の前面（前端）に設けられている。したがって、第２の測距センサ５１によって、便器本体４０の前面（便座４１の前端、第２の測距センサ５１）から、被介護者の下腿までの距離を測定することができる。なお、第２の測距センサ５１は、便座４１の前端に設けられていてもよい。すなわち、第２の測距センサ５１は、便座４１以下の位置（便座４１と同位置もしくは便座４１よりも低い位置）で、移乗支援装置２の保持具に保持される被介護者までの距離を測定するものである。第２の測距センサ５１は、被介護者の下腿までの距離を測定し、測定した距離を示す第２の距離信号を生成し、通信装置５２に出力する。
【００３６】
通信装置５２は、移乗支援装置２の通信装置３１との間で、無線信号を送受信する装置である。通信装置５２は、第１の測距センサ５０及び第２の測距センサ５１のそれぞれから入力された第１の距離信号及び第２の距離信号のそれぞれを無線信号に変換して、移乗支援装置２の通信装置３１に送信する。
【００３７】
移乗支援装置２の通信装置３１で受信された第１の距離信号及び第２の距離信号のそれぞれは、無線信号から電信信号に変換されて、制御装置３０に出力される。そして、制御装置３０は、通信装置３１から入力された第１の距離信号及び第２の距離信号のそれぞれが示す距離に基づいて、各種制御を実行することが可能である。
【００３８】
続いて、図２を参照して、第１の測距センサ５０が測定する距離ｄ１と、第２の測距センサ５１が測定する距離ｄ２について説明する。
【００３９】
図２に示すように、第１の測距センサ５０は、便蓋４２の裏面（第１の測距センサ５０）から、被介護者の臀部までの距離ｄ１を測定する。また、図２に示すように、第２の測距センサ５１は、便器本体４０の前面（便座４１の前端、第２の測距センサ５１）から、被介護者の下腿までの距離ｄ２を測定する。
【００４０】
本実施の形態では、後述するように、この測定される距離ｄ１及び距離ｄ２のそれぞれが一定の距離を保つように、移乗支援装置２の保持具の位置を制御することで、被介護者を便座４１における適切な位置に着座させることを実現する。
【００４１】
続いて、図３を参照して、第１の測距センサ５０及び第２の測距センサ５１のそれぞれで測定される距離ｄ１及び距離ｄ２と、距離ｄ１及び距離ｄ２のそれぞれに対して規定された規定値ｄ１０及び規定値ｄ２０について説明する。
【００４２】
図３に示すように、本実施の形態では、距離ｄ１及び距離ｄ２のそれぞれとして、一定の距離を保っているか否かを判定するために、規定値ｄ１０及び規定値ｄ２０のそれぞれが予め定められている。
【００４３】
第１の測距センサ５０によって測定された距離ｄ１が、規定値ｄ１０以上である場合、被介護者が洋式便器４の便座４１に対して深く座り過ぎておらず、被介護者の臀部と便蓋４２の裏面との間に一定の距離が保てていることになる。一方、第１の測距センサ５０によって測定された距離ｄ１が、規定値ｄ１０未満である場合、被介護者が洋式便器４の便座４１に対して深く座り過ぎており、被介護者の臀部と便蓋４２の裏面との間に一定の距離が保てていないことになる。すなわち、この場合には、被介護者の着座位置が不適切であると判定する。
【００４４】
また、第２の測距センサ５１によって測定された距離ｄ２が、規定値ｄ２０以上である場合、被介護者が洋式便器４の便座４１に対して深く座り過ぎておらず、被介護者の下腿と便器本体４０の前面との間に一定の距離が保てていることになる。一方、第２の測距センサ５１によって測定された距離ｄ２が、規定値ｄ２０未満である場合、被介護者が洋式便器４の便座４１に対して深く座り過ぎており、被介護者の下腿と便器本体４０の前面との間に一定の距離が保てていないことになる。すなわち、この場合には、被介護者の着座位置が不適切であると判定する。
【００４５】
そのため、本実施の形態では、後述するように、移乗支援装置２によって被介護者を便座４１に着座させる際に、第１の測距センサ５０によって測定される距離ｄ１が規定値ｄ１０以上になるように制御するとともに、第２の測距センサ５１によって測定される距離ｄ２が規定値ｄ２０以上になるように制御することで、被介護者を便座４１における適切な位置に着座させる。
【００４６】
なお、規定値ｄ１０及び規定値ｄ２０のそれぞれは、例えば、予備実験によって明らかかにし、制御装置３０が有する記憶装置（例えばハードディスク又は不揮発性メモリ等）に予め格納しておくことで、制御装置３０が認識可能とすればよい。
【００４７】
続いて、図４を参照して、本発明の実施の形態に係る介護支援装置１の処理について説明する。
【００４８】
介護者は、移乗支援装置２の保持具（正面保持具２７及び側面保持具２８）で被介護者を保持して持ち上げた状態で、移乗支援装置２を操作することで、被介護者を側方から洋式便器４の便座４１に近づける（Ｓ１）。
【００４９】
より具体的には、介護者は、操作パネル２９に対して保持具の並進移動を指示する入力を行う。操作パネル２９は、この入力に応じて、この入力内容を示す入力信号を制御装置３０に出力する。制御装置３０は、この入力信号に応じて、第１のアクチュエータ３３を駆動することで、保持具及びそれに保持された被介護者を便座４１に近づけるように並進移動させる。なお、上述したように、移乗支援装置２が駆動車輪２１に代えて受動車輪を有する場合には、介護者が移乗支援装置２を押すことで、保持具及びそれに保持された被介護者を便座４１に近づけるように並進移動させてもよい。
【００５０】
第２の測距センサ５１は、所定時間間隔毎に、第２の距離信号を生成し、通信装置５２を介して移乗支援装置２に送信している。制御装置３０は、通信装置３１を介して、第２の測距センサ５１から送信された第２の距離信号を受信する（Ｓ２）。
【００５１】
制御装置３０は、受信した第２の距離信号が示す距離ｄ２が規定値ｄ２０以下であるか否かを判定する（Ｓ３）。距離ｄ２が規定値ｄ２０以下でない場合（Ｓ３：Ｎｏ）、制御装置３０は、介護者からの操作に応じた保持具及びそれに保持された被介護者の並進移動を継続する（Ｓ１）。
【００５２】
距離ｄ２が規定値ｄ２０以下である場合（Ｓ３：Ｙｅｓ）、被介護者が便座４１に十分に近接したことになるため、制御装置３０は、被介護者の着座を開始するように指示する通知を通知装置３２に表示する（Ｓ４）。
【００５３】
より具体的には、制御装置３０は、被介護者の着座を開始するように指示する画像を示す画像情報を生成し、通知装置３２に出力する。通知装置３２は、制御装置３０から入力された画像情報が示す画像を表示する。なお、上述したように、通知装置３２は、光又は音声によって、この指示を通知する装置であってもよく、画像、光及び音声の２つ以上で、この指示を通知する装置であってもよい。
【００５４】
この通知に応じて介護者は、移乗支援装置２を操作することで、被介護者を上方から洋式便器４の便座４１に近づける（Ｓ５）。
【００５５】
より具体的には、介護者は、操作パネル２９に対して保持具の回転移動を指示する入力を行う。操作パネル２９は、この入力に応じて、この入力内容を示す入力信号を制御装置３０に出力する。制御装置３０は、この入力信号に応じて、第２のアクチュエータ３４を駆動することで、保持具及びそれに保持された被介護者を便座４１に近づけるように回転移動させる。
【００５６】
制御装置３０は、保持具の角度が所定の規定値以下であるか否かを判定する（Ｓ６）。この保持具の角度は、図１において、便座４１の座面と第３のリンク２６がなす角度に相当する。よって、制御装置３０は、この保持具の角度を、保持具の傾きを変更する第２のアクチュエータの回転角度から導出する。例えば、第２のアクチュエータ３４にその回転角度を検出する角度検出センサ（例えばロータリエンコーダ等）を有するようにし、その角度検出センサが検出した回転角度を取得するようにすればよい。
【００５７】
保持具の角度が所定の規定値以下でないと判定した場合（Ｓ６：Ｎｏ）、制御装置３０は、介護者からの操作に応じた保持具及びそれに保持された被介護者の回転移動を継続する（Ｓ５）。
【００５８】
第１の測距センサ５０は、所定時間間隔毎に、第１の距離信号を生成し、通信装置５２を介して移乗支援装置２に送信している。保持具の角度が所定の規定値以下であると判定した場合（Ｓ６：Ｙｅｓ）、制御装置３０は、通信装置３１を介して、第１の測距センサ５０から送信された第１の距離信号を受信する（Ｓ７）。
【００５９】
制御装置３０は、受信した第１の距離信号が示す距離ｄ１が規定値ｄ１０以上であるか否かを判定する（Ｓ８）。距離ｄ１が規定値ｄ１０未満である場合（Ｓ８：Ｎｏ）、制御装置３０は、第１のアクチュエータ３３を駆動することで、保持具及びそれに保持された被介護者をＸ方向（図１の「Ｘ方向」）に並進移動させる（Ｓ９）。すなわち、制御装置３０は、第１のアクチュエータ３３を駆動することで、保持具及びそれに保持された被介護者を便座４１から遠ざけるように並進移動させる。その後、再度、ステップＳ７から処理を実行する。
【００６０】
距離ｄ１が規定値ｄ１０以上である場合（Ｓ８：Ｙｅｓ）、制御装置３０は、介護者からの操作に応じた保持具及びそれに保持された被介護者の回転移動を継続する（Ｓ１０）。
【００６１】
以上に説明したように、本実施の形態では、被介護者の下腿と洋式便器４との距離ｄ２が規定値ｄ２になったときに、介護者に保持具を下す操作を開始させる。そして、保持具の角度が規定値になったときに、被介護者の臀部と洋式便器４との距離ｄ１を確認している。
【００６２】
そして、制御装置３０は、ｄ１≧ｄ１０のときは、保持具を下ろし続け、ｄ１＜ｄ１０のときは、第２のアクチュエータ３４によって保持具をｄ１０−ｄ１だけ被介護者の前方方向（臀部が便蓋４２から離れる方向）に移動させる。その後、ｄ１≧ｄ１０であることを確認しつつ、保持具を降ろし続ける。すなわち、介護者が保持具を下す操作を終えるまで、ステップＳ７〜Ｓ１０が繰り返されるようにしてもよい。
【００６３】
このように、第１の測距センサ５０が測定する値は、被介護者の臀部と便蓋４２との距離であり、これにより移乗支援装置２は、被介護者が便蓋４２に押し当てられない位置にいることを認識することができる。第２の測距センサ５１が測定する値は、被介護者の下腿と便器本体４０（便蓋４１）の前端との距離であり、これにより移乗支援装置２は、被介護者が便器本体４０（便蓋４１）に押し当てられない位置にいることを認識することができる。
【００６４】
上述したように、小柄な体格の被介護者は、ひざ裏を便座４１に接触した状態で着座をするケースが多く、大柄な体格の被介護者は、臀部が便座４１の後端や便蓋４２に接触した状態で着座をするケースが多い（このケースの場合、ひざ裏と便座の間は少し離れている）。
【００６５】
これに対して、この第１の測距センサ５０及び第２の測距センサ５１を用いた制御シーケンスによれば、移乗支援装置２は、被介護者の下腿が便座４１に押し付けられない程度、かつ、被介護者の臀部が便蓋４２に押し付けられない程度に被介護者を深く座らせることができる。このように、本実施の形態によれば、図４に示す１つの制御シーケンスにより、体格によらず適切な位置に被介護者を着座させることができる。
【００６６】
また、介護者の目測よりも高い精度で、被介護者と便座４１との位置関係を把握し、被介護者のひざの位置を合わせて、深すぎることなく、深く座ることができ、安定した座位を提供することができる。よって、介護者は、被介護者と便座４１との位置関係に注視する必要がなく、被介護者の体格を意識する必要もない。これは、例えば、介護施設などのように、複数の被介護者を移乗する環境において、非常に有用である。
【００６７】
以上に説明したように、本実施の形態では、第２の測距センサ５１によって検出された距離ｄ２が所定の第２の閾値（規定値ｄ２０）以下になるまで、保持具を並進移動させて保持具に保持された被介護者を便座４１に近づけた後、被介護者を便座４１に着座させるために、第２のアクチュエータ３４による回転移動によって保持具に保持された被介護者を便座４１に近づけるときに、第１の測距センサ５０によって検出された距離が所定の第１の閾値（規定値ｄ１０）未満となった場合には、第１のアクチュエータ３３による並進移動によって保持具に保持された被介護者を便座４１から遠ざけるようにしている。
【００６８】
これによれば、被介護者の体格によらず、ひざ裏が便座４１に当接しないようにすることができるとともに、臀部が便蓋４２に当接しないようにすることができる。すなわち、被介護者を便座４１における適切な位置に着座させることができる。
【００６９】
また、上述した実施の形態では、被介護者の位置を検出する装置として、カメラのように画像を撮像する撮像装置ではなく、レーザセンサに代表される測距センサ５０、５１を使用している。よって、排泄時という極めてプライベートな環境下であっても、被介護者及びその家族の心情を害することなく、便座４１に対する被介護者の相対位置を検出して、便座の適切な位置への着座を実現することができる。
【００７０】
＜発明の実施の形態の変形例１＞
続いて、本発明の実施の形態の変形例１について説明する。上述の実施の形態では、保持具の前後方向（図１の左右方向、保持具を洋式便器４に対して並進移動で近づける又は遠ざける方向）に移動させる制御を、アーム部の第１のアクチュエータ３３を動作させることで行っていたが、台車部を動作させることで行ってもよい。
【００７１】
本発明の実施の形態の変形例１に係る介護支援装置１は、図１に示した介護支援装置１と比較して、左右一対の駆動車輪２１を駆動する左右一対のアクチュエータ３５を明示している点、及び、第１のリンク２４、第２のリンク２５及び第１のアクチュエータ３３に代えて、リンク６０を有する点が異なる。すなわち、本変形例１では、図１に示した介護支援装置１と比較して、第１のアクチュエータ３３に代えて、アクチュエータ３５がロボットサブシステム３に含まれる。
【００７２】
リンク６０は、一端が台車本体２３の上部に接続されており、他端が第２のアクチュエータ３４を介して第２のリンク２５の一端に接続されている。
【００７３】
制御装置３０は、左右一対のアクチュエータ３５のそれぞれを駆動することで、左右一対の駆動車輪２１のそれぞれを回転させて、移乗支援装置２を移動させる。また、この移乗支援装置２の移動に応じて、保持具及びその保持具に保持された被介護者が洋式便器４に対して並進移動する。
【００７４】
左右一対のアクチュエータ３５のそれぞれは、上述したように、制御装置３０からの制御に応じて、移乗支援装置２を移動させる装置である。そして、この移動は、上述したように、移乗支援装置２が有する保持具を並進移動させる移動となる。
【００７５】
すなわち、本変形例１では、図４に示す処理におけるステップＳ１、Ｓ９において、制御装置３０がアクチュエータ３５を駆動することで、被介護者を洋式便器４の便座４１に近づける又は遠ざけることになる。
【００７６】
＜発明の実施の形態の変形例２＞
続いて、本発明の実施の形態の変形例２について説明する。本変形例２のように、測距センササブシステム５が測距センサ５０、５１のみを有する構成としてもよい。すなわち、上述の実施の形態では、無線通信によって、第１の距離信号及び第２の距離信号を、測距センササブシステム５からロボットサブシステムに送信していたが、有線通信によって送信するようにしてもよい。
【００７７】
本発明の実施の形態の変形例２に係る介護支援装置１は、図１に示した介護支援装置１と比較して、通信装置３１及び通信装置５２を有さない点が異なる。すなわち、本変形例２では、図１に示した介護支援装置１と比較して、ロボットサブシステム３は通信装置３１は含まず、測距センササブシステム５は通信装置５２を含まない。
【００７８】
本変形例２では、移乗支援装置２（ロボットサブシステム３）が、洋式便器４（測距センササブシステム５）にある程度近づいた状態で、ロボットサブシステム３の制御装置３０と、測距センササブシステム５の測距センサ５０及び測距センサ５１のそれぞれとを信号線によって接続することで、第１の距離信号及び第２の距離信号を制御装置３０が取得可能とする。
【００７９】
＜発明の実施の形態の変形例３＞
続いて、本発明の実施の形態の変形例３について説明する。上述の実施の形態では、異なる複数の被介護者の全てに対して同一の規定値ｄ１０、ｄ２０を使用するようにしていたが、異なる複数の被介護者毎に、異なる規定値ｄ１０、ｄ２０を使用するようにしてもよい。
【００８０】
本発明の実施の形態の変形例３に係る介護支援装置１は、図１に示した介護支援装置１と比較して、さらに、入力装置３６を有する点が異なる。すなわち、本変形例３では、図１に示した介護支援装置１と比較して、さらに、入力装置３６がロボットサブシステム３に含まれる。
【００８１】
本変形例３では、異なる複数の被介護者毎に予備実験を行い、異なる複数の被介護者のそれぞれが最適な位置に着座をすることができるように、異なる複数の被介護者毎に異なる規定値ｄ１０、ｄ２０を規定する。すなわち、上述の制御装置３０が有する記憶装置に、異なる複数の被介護者毎に異なる規定値ｄ１０及び規定値ｄ２０が予め格納されている。
【００８２】
入力装置３６は、介護者から被介護者の識別番号が入力される装置である。介護者は、被介護者を移乗支援装置２によって移乗する前に、その被介護者の識別番号を入力装置３６に入力する。入力装置３６は、入力された識別番号を示す入力信号を制御装置３０に出力する。制御装置３０は、入力装置３６から入力された入力信号が示す識別番号で識別される被介護者に対応する規定値ｄ１０及び規定値ｄ２０を記憶装置から取得し、図４に示した処理における規定値ｄ１０及び規定値ｄ２０として使用する。なお、この識別番号は、操作パネル２９によって入力するようにしてもよい。
【００８３】
なお、本発明は上記実施の形態に限られたものではなく、趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更することが可能である。
【符号の説明】
【００８４】
１  介護支援装置
２  移乗支援装置
３  ロボットサブシステム
４  洋式便器
５  測距センササブシステム
２０  土台部
２１  駆動車輪
２２  補助車輪
２３  台車本体
２４  第１のリンク
２５  第２のリンク
２６  第３のリンク
２７  正面保持具
２８  側面保持具
２９  操作パネル
３０  制御装置
３１、５２  通信装置
３２  通知装置
３３  第１のアクチュエータ
３４  第２のアクチュエータ
３５  アクチュエータ
３６  入力装置
４０  便器本体
４１  便座
４２  便蓋
５０  第１の測距センサ
５１  第２の測距センサ
６０  リンク
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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