(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
左右に往復動する苗載台に載置された苗マットから複数の苗植付機構の植付爪で苗を掻き取って圃場面へ植え付ける苗植付装置が走行機体に連結されている田植機において、
前記植付爪の苗縦取量を調節する苗取出板と、
前記苗取出板の位置から前記苗縦取量を検出する苗縦取量検出部材と、
前記苗載台の往復動による苗横送り量を測定する苗横送り量測定部材と、
前記苗縦取量と前記苗横送り量と前記苗植付機構の稼働数を積算して苗マット使用量を算出する制御装置を備え、
前記苗横送り量測定部材は前記苗載台が左右の移動端へ移動されたことを検出する端寄せ検出センサであり、
前記制御装置は前記端寄せ検出センサの検出値から前記苗横送り量を算出する田植機。
【請求項２】
左右に往復動する苗載台に載置された苗マットから複数の苗植付機構の植付爪で苗を掻き取って圃場面へ植え付ける苗植付装置が走行機体に連結されている田植機において、
前記植付爪の苗縦取量を調節する苗取出板と、
前記苗取出板の位置から前記苗縦取量を検出する苗縦取量検出部材と、
前記苗載台の往復動による苗横送り量を測定する苗横送り量測定部材と、
前記苗縦取量と前記苗横送り量と前記苗植付機構の稼働数を積算して苗マット使用量を算出する制御装置を備え、
条止めされて作動停止している前記苗植付機構の数である条止め数を検出する条止め数検出部材を備え、
前記制御装置は、前記苗マット使用量を算出するにあたり、前記苗植付装置に設けられた前記苗植付機構の数から前記条止め数を差し引いた値を前記苗植付機構の稼働数とし、
前記苗載台における前記苗取出板寄りの位置に配置され、前記苗載台に載置された苗マットの有無を前記苗植付機構ごとに対応して検出する苗検出部材を備え、
前記制御装置は、出力値が苗マット検出から苗マット未検出に変化した前記苗検出部材に対応する前記苗植付機構について、その苗植付機構の稼働により前記苗検出部材下方側の苗がすべて掻き取られるまではその苗植付機構を前記苗植付機構の稼働数に含め、前記苗検出部材下方側の苗がすべて掻き取られても前記出力値が苗マット検出にならないときはその苗植付機構を前記条止め数に加算する田植機。
【請求項３】
前記走行機体の車速を検出する車速センサを備え、
前記制御装置は、前記車速と前記苗載台が１往復するのに要した１往復時間から前記１往復時間における前記走行機体の移動距離を算出し、前記移動距離と前記苗植付装置の苗植付幅から作業面積を算出し、前記作業面積と前記１往復時間中の前記苗マット使用量から単位面積あたりの苗マット使用量を算出する請求項１または２に記載の田植機。
【請求項４】
前記苗マット使用量が表示される表示部を備えている請求項１から３のいずれか一項に記載の田植機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本願発明は、左右に往復動する苗載台に載置された苗マットから複数の苗植付機構の植付爪で苗を掻き取って圃場面へ植え付ける苗植付装置が走行機体に連結されている田植機に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、苗マットを載置した苗載台を左右に往復動させながら苗マットから苗を複数の苗植付機構の植付爪で掻き取って圃場面へ植え付ける苗植付装置を備えた田植機はよく知られている（例えば特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平７−２７４６２４号公報
【特許文献２】特開２０１５−７３４４０号公報
【特許文献３】特開２００２−３４３１２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
田植機を用いた苗植付け作業においては、圃場へ苗が植え付けられるに従って苗載台に載置された苗マット量が減少する。したがって、作業者は苗載台に苗マットを継ぎ足しながら苗植付け作業を行う。しかし、従来の田植機には苗マット使用量の測定機能がないため、各圃場での苗マットの使用枚数を把握するには作業者自身がその都度数える必要があった。
【０００５】
本願発明は、前記の現状に鑑みてなされたものであり、使用した苗マットの枚数を数えなくても苗マット使用量が分かるようにすることを技術的課題としている。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本願発明にかかる田植機は、左右に往復動する苗載台に載置された苗マットから複数の苗植付機構の植付爪で苗を掻き取って圃場面へ植え付ける苗植付装置が走行機体に連結されている田植機であって、前記植付爪の苗縦取量を調節する苗取出板と、前記苗取出板の位置から前記苗縦取量を検出する苗縦取量検出部材と、前記苗載台の往復動による苗横送り量を測定する苗横送り量測定部材と、前記苗縦取量と前記苗横送り量と前記苗植付機構の稼働数を積算して苗マット使用量を算出する制御装置を備え、前記苗横送り量測定部材は前記苗載台が左右の移動端へ移動されたことを検出する端寄せ検出センサであり、前記制御装置は前記端寄せ検出センサの検出値から前記苗横送り量を算出するものである。
【０００８】
また、本願発明の田植機は、条止めされて作動停止している前記苗植付機構の数である条止め数を検出する条止め数検出部材を備え、前記制御装置は、前記苗マット使用量を算出するにあたり、前記苗植付装置に設けられた前記苗植付機構の数から前記条止め数を差し引いた値を前記苗植付機構の稼働数とし、前記苗載台における前記苗取出板寄りの位置に配置され、前記苗載台に載置された苗マットの有無を前記苗植付機構ごとに対応して検出する苗検出部材を備え、前記制御装置は、出力値が苗マット検出から苗マット未検出に変化した前記苗検出部材に対応する前記苗植付機構について、その苗植付機構の稼働により前記苗検出部材下方側の苗がすべて掻き取られるまではその苗植付機構を前記苗植付機構の稼働数に含め、前記苗検出部材下方側の苗がすべて掻き取られても前記出力値が苗マット検出にならないときはその苗植付機構を前記条止め数に加算するものである。
【００１０】
また、本願発明の田植機は、例えば、前記走行機体の車速を検出する車速センサを備え、前記制御装置は、前記車速と前記苗載台が１往復するのに要した１往復時間から前記１往復時間における前記走行機体の移動距離を算出し、前記移動距離と前記苗植付装置の苗植付幅から作業面積を算出し、前記作業面積と前記１往復時間中の前記苗マット使用量から単位面積あたりの苗マット使用量を算出するようにしてもよい。
【００１１】
さらに、本願発明の田植機は、例えば、前記苗マット使用量が表示される表示部を備えているようにしてもよい。
【発明の効果】
【００１２】
本願発明の田植機は、植付爪の苗縦取量を調節する苗取出板と、苗取出板の位置から苗縦取量を検出する苗縦取量検出部材と、苗載台の往復動による苗横送り量を測定する苗横送り量測定部材と、苗縦取量と苗横送り量と苗植付機構の稼働数を積算して苗マット使用量を算出する制御装置を備えているようにしたので、使用した苗マットの枚数を数えなくても苗マット使用量が分かる。
【００１３】
また、本願発明の田植機において、苗横送り量測定部材は苗載台が左右の移動端へ移動されたことを検出する端寄せ検出センサであり、制御装置は端寄せ検出センサの検出値から苗横送り量を算出するようにすれば、苗載台端寄せ機構で必須となる端寄せ検出センサを用いて苗載台の往復動による苗横送り量を検出することで格別な苗横送り量測定部材を別途設けなくても苗横送り量を測定できるので、製造コストの増大を抑制できる。
【００１４】
また、本願発明の田植機において、条止めされて作動停止している前記苗植付機構の数である条止め数を検出する条止め数検出部材が設けられ、制御装置は、苗マット使用量を算出するにあたり、苗植付装置に設けられた苗植付機構の数から条止め数を差し引いた値を苗植付機構の稼働数とするようにすれば、条止めされて作動していない苗植付機構を除外して、苗マット使用量をより正確に算出できる。
【００１５】
さらに、本願発明の田植機において、苗載台における苗取出板寄りの位置に配置され、苗載台に載置された苗マットの有無を苗植付機構ごとに対応して検出する苗検出部材が設けられ、制御装置は、出力値が苗マット検出から苗マット未検出に変化した苗検出部材に対応する苗植付機構について、その苗植付機構の稼働により苗検出部材下方側の苗がすべて掻き取られるまではその苗植付機構を苗植付機構の稼働数に含め、苗検出部材下方側の苗がすべて掻き取られても出力値が苗マット検出にならないときはその苗植付機構を条止め数に加算するようにすれば、作動しているが掻き取るべき苗が苗載台にないために圃場への苗の植付けを行っていない苗植付機構を除外して、苗マット使用量をさらに正確に算出できる。
【００１６】
また、本願発明の田植機において、走行機体の車速を検出する車速センサが設けられ、制御装置は、苗載台が１往復するのに要した１往復時間における車速と苗植付装置の苗植付幅から作業面積を算出し、作業面積と１往復時間中の苗マット使用量から単位面積あたりの苗マット使用量を算出するようにすれば、苗植付け作業中に単位面積あたりの苗マット使用量を算出することができる。
【００１７】
さらに、苗マット使用量が表示される表示部が設けられているようにすれば、作業者はリアルタイムで苗植付け作業開始後の苗マット使用量や、単位面積あたりの苗マット使用量を知ることができる。これにより、例えば、作業者は、ある圃場に対する苗植付け作業の開始後の早い段階で、用意した苗マット数に対して、１株あたりの苗量や苗植付け密度を単位面積あたりの苗マット使用量及び圃場面積から逆算して調整できる。また、作業者は、所望の１株あたりの苗取量や苗植付け密度に対して必要な苗マット数を単位面積あたりの苗マット使用量及び圃場面積から逆算して求めることもできる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】実施形態における乗用型田植機の左側面図である。
【図２】乗用型田植機の平面図である。
【図３】乗用型田植機の駆動系統図である。
【図４】苗植付装置の左側面図である。
【図５】苗植付装置の正面図である。
【図６】苗植付装置の平面図である。
【図７】苗植付装置の駆動系統図である。
【図８】苗取調節アクチュエータ機構を説明するための斜視図である。
【図９】苗取調節アクチュエータ機構の動作を説明するための左側面図である。
【図１０】苗取量調節を説明するための左側断面図である。
【図１１】端寄せ検出センサの拡大正面図である。
【図１２】操縦ハンドルを省略した運転操作部の平面図である。
【図１３】苗マット使用量算出制御に関する概略的な機能ブロック図である。
【図１４】苗マット使用量の算出工程を説明するためのフローチャートである。
【図１５】単位面積当たりの苗マット使用量の算出工程を説明するための概念図である。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
以下に、本願発明を具体化した実施形態を、８条植え式の乗用型田植機１（以下、単に田植機１という）に適用した場合の図面に基づいて説明する。なお、以下の説明では、走行機体２の進行方向に向かって左側を単に左側と称し、同じく進行方向に向かって右側を単に右側と称する。
【００２０】
まず、図１及び図２を参照しながら、田植機１の概要について説明する。実施形態の田植機１は、走行部としての左右一対の前車輪３及び同じく左右一対の後車輪４によって支持された走行機体２を備えている。走行機体２の前部にはエンジン５が搭載されている。エンジン５からの動力を後方のミッションケース６に伝達して、前車輪３及び後車輪４を駆動させることにより、走行機体２が前後進走行するように構成されている。ミッションケース６の左右側方にフロントアクスルケース７を突出させ、フロントアクスルケース７から左右外向きに延びる前車軸３６に前車輪３が舵取り可能に取り付けられている。ミッションケース６の後方に筒状フレーム８を突出させ、筒状フレーム８の後端側にリヤアクスルケース９を固設し、リヤアクスルケース９から左右外向きに延びる後車軸３７に後車輪４が取り付けられている。
【００２１】
図１及び図２に示すように、走行機体２の前部及び中央部の上面側には、作業者搭乗用の作業ステップ（車体カバー）１０が設けられている。作業ステップ１０の前部の上方にはフロントボンネット１１が配置され、フロントボンネット１１の内部にエンジン５を設置している。作業ステップ１０の上面のうちフロントボンネット１１の後部側方に、足踏み操作用の走行変速ペダル１２が配置されている。詳細は省略するが、実施形態の田植機１は、走行変速ペダル１２の踏み込み量に応じた変速電動モータの駆動にて、ミッションケース６の油圧式無段変速機４０から出力される変速動力を調節するように構成されている。
【００２２】
また、フロントボンネット１１の後部上面側にある運転操作部１３には、操縦ハンドル１４と走行主変速レバー１５と昇降操作具としての作業レバー１６とが設けられている。作業ステップ１０の上面のうちフロントボンネット１１の後方には、シートフレーム１７を介して操縦座席１８が配置されている。なお、フロントボンネット１１の左右側方には、作業ステップ１０を挟んで左右の予備苗載台２４が設けられている。
【００２３】
走行機体２の後端部にリンクフレーム１９が立設されている。リンクフレーム１９には、ロワーリンク２０及びトップリンク２１からなる昇降リンク機構２２を介して、８条植え用の苗植付装置２３が昇降可能に連結されている。この場合、苗植付装置２３の前面側に、ローリング支点軸１４０（図５参照）を介してヒッチブラケット３８を設けている。昇降リンク機構２２の後部側にヒッチブラケット３８を連結することによって、走行機体２の後方に苗植付装置２３を昇降動可能に配置している。筒状フレーム８の上面後部に、油圧式の昇降シリンダ３９のシリンダ基端側を上下回動可能に支持させる。昇降シリンダ３９のロッド先端側はロワーリンク２０に連結している。昇降シリンダ３９の伸縮動にて昇降リンク機構２２を上下回動させる結果、苗植付装置２３が昇降動する。なお、苗植付装置２３はローリング支点軸１４０回りに回動して左右方向の傾斜姿勢を変更可能に構成している。
【００２４】
作業者は、作業ステップ１０の側方にある乗降ステップ２５から作業ステップ１０上に搭乗し、運転操作にて圃場内を移動しながら、苗植付装置２３を駆動させて圃場に苗を植え付ける苗植え作業（田植え作業）を実行する。なお、苗植え作業中において、苗植付装置２３には、予備苗載台２４上の苗マットを作業者が随時補給する。
【００２５】
操縦座席１８の後方には施肥装置１１７が配置されている。施肥装置１１７は、粒状肥料を収容するホッパ１１８を備えている。施肥装置１１７の肥料繰出部を介して定量送出されるホッパ１１８内の粒状肥料は、送風機１１９の送風搬送作用により、フレキシブル型のホース１２０を介して、苗植付装置２３によって植え付けられた苗に隣接する田面の泥土中に投下される。
【００２６】
図１及び図２に示すように、苗植付装置２３は、エンジン５からミッションケース６を経由した動力が伝達される植付入力ケース２６と、植付入力ケース２６に連結する８条用４組（２条分で１組）の植付伝動ケース２７と、各植付伝動ケース２７の後端側に設けられた計８条分の苗植付機構２８と、８条植え用の苗載台２９と、各植付伝動ケース２７の下面側に配置された田面均平用のフロート３２とを備えている。各苗植付機構２８には、１条分２本の植付爪３０を有するロータリケース３１がそれぞれ設けられている。植付伝動ケース２７に２条分のロータリケース３１が配置されている。ロータリケース３１の１回転によって、２本の植付爪３０が各々１株ずつの苗を切り取ってつかみ、フロート３２にて整地された田面に植え付ける。苗植付装置２３の前面側には、圃場面を均す（整地する）整地ロータ８５が昇降動可能に設けられている。
【００２７】
詳細は後述するが、エンジン５からミッションケース６を経由した動力は、前車輪３及び後車輪４に伝達されるだけでなく、苗植付装置２３の植付入力ケース２６にも伝達される。この場合、ミッションケース６から苗植付装置２３に向かう動力は、リヤアクスルケース９の右側上部に設けられた株間変速ケース７５（図３参照）に一旦伝達され、株間変速ケース７５から植付入力ケース２６に動力伝達される。当該伝達された動力にて、各苗植付機構２８や苗載台２９が駆動する。図３に示すように、株間変速ケース７５には、植え付けられる苗の株間を例えば疎植、標準植又は密植等に切り換える株間変速機構７６と、苗植付装置２３への動力伝達を継断する植付クラッチ７７とが内蔵されている。
【００２８】
なお、苗植付装置２３の左右外側にはサイドマーカ３３が設けられている。サイドマーカ３３は、筋引き用のマーカ輪体３４と、マーカ輪体３４を回転可能に軸支するマーカアーム３５とを有している。各マーカアーム３５の基端側が苗植付装置２３の左右外側に左右回動可能に軸支されている。サイドマーカ３３は、運転操作部１３にある作業レバー１６の操作に基づき、次工程での基準となる軌跡を田面に着地して形成する作業姿勢と、マーカ輪体３４を上昇させて田面から離間させた非作業姿勢とに回動可能に構成されている。
【００２９】
次に、図３を参照しながら、田植機１の駆動系統について説明する。エンジン５の出力軸６９はエンジン５の左右両側面から外向きに突出している。出力軸６９のうちエンジン５左側面から突出した突端部にエンジン出力プーリ７０を設け、ミッションケース６から左外側に突出したミッション入力軸７１にミッション入力プーリ７２を設け、両プーリ７０，７２に伝達ベルト７３を巻き掛けている。両プーリ７０，７２及び伝達ベルト７３を介して、エンジン５からミッションケース６に動力伝達する。
【００３０】
ミッションケース６内には、油圧ポンプ４０ａ及び油圧モータ４０ｂからなる油圧式無段変速機４０、遊星歯車装置４１、油圧式無段変速機４０及び遊星歯車装置４１を経由した変速動力を複数段に変速する歯車式副変速機構４２、遊星歯車装置４１から歯車式副変速機構４２への動力伝達を継断する主クラッチ４３、並びに、歯車式副変速機構４２からの出力を制動させる走行ブレーキ４４等を備えている。ミッション入力軸７１からの動力で油圧ポンプ４０ａを駆動させ、油圧ポンプ４０ａから油圧モータ４０ｂに作動油を供給し、油圧モータ４０ｂから変速動力が出力される。油圧モータ４０ｂの変速動力は、遊星歯車装置４１及び主クラッチ４３を介して歯車式副変速機構４２に伝達される。そして、歯車式副変速機構４２から、前後車輪３，４と苗植付装置２３との二方向に分岐して動力伝達される。
【００３１】
前後車輪３，４に向かう分岐動力の一部は、歯車式副変速機構４２から差動歯車機構４５を介して、フロントアクスルケース７の前車軸３６に伝達され、左右前車輪３を回転駆動させる。前後車輪３，４に向かう分岐動力の残りは、歯車式副変速機構４２から、自在継手軸４６、リヤアクスルケース９内のリヤ駆動軸４７、左右一対の摩擦クラッチ４８及び歯車式減速機構４９を介して、リヤアクスルケース９の後車軸３７に伝達され、左右後車輪４を回転駆動させる。走行ブレーキ４４を作動させた場合は、歯車式副変速機構４２からの出力がなくなるので、前後車輪３，４共にブレーキがかかる。また、田植機１を旋回させる場合は、リヤアクスルケース９内の旋回内側の摩擦クラッチ４８を切り作動させて旋回内側の後車輪４を自由回転させ、動力伝達される旋回外側の後車輪４の回転駆動によって旋回する。
【００３２】
リヤアクスルケース９内には、整地ロータ８５への動力継断用の整地ロータクラッチを有するロータ駆動ユニット８６を備えている。歯車式副変速機構４２から自在継手軸４６に伝達された動力はロータ駆動ユニット８６にも分岐して伝達され、ロータ駆動ユニット８６から自在継手軸８４を介して整地ロータ８５に動力伝達される。整地ロータ８５の回転駆動によって圃場面が均される。
【００３３】
苗植付装置２３に向かう分岐動力は、自在継手軸付きのＰＴＯ伝動軸機構７４を介して株間変速ケース７５に伝達される。株間変速ケース７５内には、植え付けられる苗の株間を例えば疎植、標準植又は密植等に切り換える株間変速機構７６と、苗植付装置２３への動力伝達を継断する植付クラッチ７７とを備えている。株間変速ケース７５に伝達された動力は、株間変速機構７６、植付クラッチ７７及び自在継手軸付きの植付伝動軸７８を介して苗植付装置２３の植付入力ケース２６に伝達される。植付クラッチ７７は、運転操作部１３に設けられた作業レバー１６の操作に基づく植付クラッチモータ２１１（図１３参照）の駆動によって、入り（動力接続）状態と切り（動力遮断）状態とに切換作動するように構成されている。
【００３４】
植付入力ケース２６内には、苗載台２９を横送り移動させる苗台横送り機構７９の横送り軸７９ｂ及び苗載台２９上の苗マットを縦送り搬送させる苗縦送り機構８０の縦送り駆動軸８０ａが連結される横送り駆動軸９２と、植付入力ケース２６から各植付伝動ケース２７に動力伝達する植付出力軸８１が設けられている。植付入力ケース２６に伝達された動力によって、苗台横送り機構７９及び苗縦送り機構８０が駆動し、苗載台２９を連続的に往復で横送り移動させ、苗載台２９が往復移動端（往復移動の折返し点）に到達したときに苗載台２９上の苗マットを間欠的に縦送り搬送する。植付入力ケース２６から植付出力軸８１を経由した動力は各植付伝動ケース２７に伝達され、各植付伝動ケース２７のロータリケース３１並びに植付爪３０を回転駆動させる。なお、施肥装置１１７を設ける場合は株間変速ケース７５から施肥装置１１７に動力伝達される。
【００３５】
次に、図４から図７を参照して苗植付装置２３の構成について説明する。
【００３６】
図４から図６に示すように、苗植付装置２３は、８条用４組の植付伝動ケース２７の前端間を連結する、左右方向に延設された植付フレーム１１１を備えている。植付フレーム１１１の中央部に植付入力ケース２６が取り付けられている。
【００３７】
図７に示すように、植付入力ケース２６の内部には左右長手の中間軸９１と横送り駆動軸９２が配置されている。植付伝動軸７８の回転は入力軸及び１対のベベルギヤを介して中間軸９１に伝達される。横送り駆動軸９２に、苗載台２９の左右方向の横送りを行う苗台横送り機構７９の横送り軸７９ｂが連結されている。横送り駆動軸９２には例えば３枚の横送り量調節従動ギヤ９３が固定されている。また、横送り駆動軸９２に平行に配置された左右長手の中間軸９１には横送り量調節従動ギヤ９３に対応して３枚の横送り量調節主動ギヤ９４が遊嵌されている。３枚の横送り量調節主動ギヤ９４のうちいずれか１つのみに、スライドキー９５によって中間軸９１から選択的に動力伝達される。スライドキー９５は横送り切替レバー８２（図５参照）によってスライド操作される。横送り量調節ギヤ８６，８８の対はそれぞれ歯数の比率が相違しており、横送り量調節ギヤ９３，９４の組み合わせを変えると、植付伝動軸７８に対する横送り駆動軸９２の回転比率が変わる。その結果、苗載台２９の横送りピッチが変化して横送り方向の苗の掻き取り量が変化する。
【００３８】
中間軸９１の回転は、中間軸９１に固定された第１中継ギヤ、横送り駆動軸９２に相対回転自在に嵌まった第２中継ギヤ、植付入力ケース２６にアイドル軸を介して回転自在に保持された第３中継ギヤ、及び植付出力軸８１にスリーブを介して取り付けられた第４中継ギヤを介して、植付出力軸８１に伝達される。植付入力ケース２６から植付出力軸８１を経由した動力は各植付伝動ケース２７に伝達され、各植付伝動ケース２７のロータリケース３１及び植付爪３０（苗植付機構２８）を回転駆動させる。ロータリケース３１が１／２回転するごとに植付爪３０による苗の掻き取りと植付けが行われる。また、植付伝動軸７８が１回転するとロータリケース３１は１／２回転するように設定されている。そして、植付伝動軸７８の回転数は基本的に走行機体２の走行速度に比例しているが、株間変速機構７６によって走行速度と植付伝動軸７８の回転数との関係を変えることにより、苗の植付け間隔（株間）を変更することができる。
【００３９】
植付伝動ケース２７内において、ロータリケース３１を回転させる植付中心軸８９に苗植付爪ユニットクラッチ１４１が設けられている。苗植付爪ユニットクラッチ１４１は通常、ばね（図示は省略）でベベルギヤ９０に噛み合う状態に押されて入り状態にされている。苗植付爪ユニットクラッチ１４１が切り状態にされると、苗植付爪ユニットクラッチ１４１が植付中心軸８９の軸心に沿ってベベルギヤ９０から離反し、植付中心軸８９への動力が遮断される。例えば、いわゆる回り植えにおける畦際での苗植付け作業において、８つの苗植付機構２８のうち一部は作動させたくない場合がある。このような場合に苗植付爪ユニットクラッチ１４１を操作して、一部の苗植付機構２８の機能を停止させることができる。つまり、植付け条数を減らす条止め機能が発揮される。
【００４０】
次に、条止め機構について説明する。図５から図７に示すように、植付伝動ケース２７ごとに内設された４つの苗植付爪ユニットクラッチ１４１と、苗載台２９に設けられた４つの縦送りユニットクラッチ１４２が設けられている。苗植付爪ユニットクラッチ１４１は、植付伝動ケース２７を挟む２条分の苗植付機構２８を１組として駆動の入切を行う。縦送りユニットクラッチ１４２は、苗植付機構２８の組に対応する２条分の苗縦送りベルト１５５を１組として駆動の入切を行う。また、苗載台２９の裏面上部に、植付伝動ケース２７を挟む２条分ごとに苗植付爪ユニットクラッチ１４１及び縦送りユニットクラッチ１４２の入切を制御するユニットクラッチ作動装置１４３が設けられている。各ユニットクラッチ１４１，１４２とユニットクラッチ作動装置１４３はクラッチワイヤ（図示は省略）によって連結されている。植付ユニットクラッチモータ１４４の駆動によってユニットクラッチ作動装置１４３内部の操作アーム（図示は省略）が揺動されることによって、植付伝動ケース２７を挟む２条分ごとにユニットクラッチ１４１，１４２の入切が制御される。
【００４１】
次に、苗継センサ１６６（苗検出部材）について説明する。図２及び図５に示すように、苗載台２９の縦方向中途部の下方寄りの位置（苗取出板１３１寄りの位置）で苗の有無を検出する合計８つの苗継センサ１６６が設けられている。８つの苗継センサ１６６は８条分の苗植付機構２８に対応して配置されている。苗継センサ１６６は苗載台２９上の苗マット底面に当接される苗検出カムと該カムに接触させる苗検出スイッチ（図示は省略）を備えている。苗マットの有無で苗検出カムが揺動して苗検出スイッチがオン又はオフすることによって苗マットの有無、ひいては苗継ぎ時期を検出するように構成している。
【００４２】
次に、苗台横送り機構７９と苗縦送り機構８０について説明する。図５に示すように、苗台横送り機構７９の送り体７９ａは苗載台２９の裏面下部側に連結されており、上部ガイドレール１５１及び下部ガイドレール１５２に沿った左右幅方向に苗載台２９を横送り移動させる。このため、苗載台２９上の苗マットは連続的に往復で横送り搬送される。一方、苗縦送り機構８０の縦送り駆動軸８０ａには一対の縦送り駆動カム８０ｂが固着されている。苗載台２９が往復移動端（往復移動の折返し点）に到達すると、縦送り駆動軸８０ａにより各縦送り駆動カム８０ｂが回転駆動される。このとき、図１０に示すように、駆動カム８０ｂは従動カム１５３に当接され、これによって苗縦送りベルト１５５が駆動され、苗載台２９上の苗マットが間欠的に縦送り搬送される。連動ワイヤ１５６を介して、苗取調節軸１３６に固着された苗取連動カム１３８と縦送りローラ軸１５４に取り付けられた従動カム１５３を連結させ、苗取量の変化に対応させて苗縦送り量も変化させて、苗取量に応じた適正な苗縦送りを行う。
【００４３】
次に、苗縦取量の調節機構について説明する。図８から図１０に示されるように、苗植付装置２３には、苗取出口１３０（図６参照）を有する苗取出板１３１を上下動させて苗縦取量を調節する苗取調節具１３２が設けられている。苗取出板１３１は苗載台２９の下端に配置されている。苗取調節具１３２は、植付伝動ケース２７にボルト締結されたガイド部材１３３に上下動自在に支持されたガイドロッド１３４上部に固着されている。左右方向に延設された苗取調節軸１３６に苗取調節カム１３５の基端部が固着されている。苗取調節カム１３５の先端部は苗取調節具１３２に挿入されている。また、苗取調節軸１３６に苗取調節部材１３７の基端部が固着されている。後述する苗取調節アクチュエータ機構１８１によって苗取調節部材１３７が位置調節されることによって、苗取調節軸１３６及び苗取調節カム１３５を介して苗取出板１３１、苗取調節具１３２及びガイドロッド１３４が上下移動されて、植付爪３０が取り出す１株分の苗縦取量の調節が行われる。苗取調節軸１３６は、植付伝動ケース２７上部に固設する各軸受板に回動自在に支持される。
【００４４】
次に、苗取調節アクチュエータ機構１８１について説明する。図５、図６及び図８に示すように、苗取調節アクチュエータ機構１８１はヒッチブラケット３８よりも左側方位置で植付フレーム１１１に取り付けられている。苗取調節アクチュエータ機構１８１は植深さ（フロート３２ａ，３２ｂの高さ位置）を調節する植深さ調節アクチュエータ機構１７１とともにアクチュエータカバー１６２で覆われている。苗取調節アクチュエータ機構１８１は、植深さ調節アクチュエータ機構１７１よりも走行機体２中央側に配置されている。
【００４５】
図８及び図９に示すように、苗取調節アクチュエータ機構１８１は、送りねじ１８２と、滑り子１８３と、電動式の苗取調節モータ１８４と、送りねじ上部支持部材１８５と、送りねじ下部支持部材１８６を備えている。苗取調節モータ１８４によって送りねじ１８２が回転されることにより、送りねじ１８２上で滑り子１８３が直線運動される。送りねじ上部支持部材１８５は送りねじ１８２の上端側（モータ側）を回転自在に支持する。送りねじ下部支持部材１８６は送りねじ１８２の下端部を回転自在に支持する。なお、苗取調節モータ１８４は、電動式モータに替えて油圧モータであってもよい。植深さ調節アクチュエータ機構１７１と苗取調節アクチュエータ機構１８１は基本的に同様の構成を有している。
【００４６】
図８から図１０に示すように、苗取調節アクチュエータ機構１８１は、運転操作部１３に配置された苗取量調節ダイヤル１８７（図１２参照）によって調節される設定苗縦取量に応じて、苗取調節モータ１８４の駆動によって送りねじ１８２を回転させて滑り子１８３を移動させる。滑り子１８３とともに係合ピン部材１８３ｂが移動されると、連結部材１３９を介して苗取調節部材１３７が苗取調節軸１３６を回動支点として回転されて位置調節される。苗取調節部材１３７の回転によって苗取調節軸１３６を介して苗取調節カム１３５が回転され、苗取出板１３１が、苗取量調節ダイヤル１８７によって設定された設定苗縦取量に応じた設定苗縦取量位置に配置される。
【００４７】
苗取出板１３１の位置は、基端部が苗取調節軸１３６に固着された検出用棒状部材１８８の先端部の位置を、植付フレーム１１１にセンサブラケット１８９を介して取り付けられた苗取出板センサ１９０（苗縦取量検出部材）の検出することよって検出され得る。苗取出板センサ１９０は例えばポテンショメータである。苗取出板センサ１９０の検出値は、苗取出板１３１の位置、つまり苗取出口１３０付近における植付爪３０の軌道と苗取出板１３１との間の距離に対応している。したがって、苗取出板センサ１９０の検出値に基づいて１株あたりの苗縦取量を求めることができる。苗取出口１３０付近における植付爪３０の軌道と苗取出板の間の距離が大きいほど苗縦取量は大きくなり、逆に当該距離が小さいほど苗縦取量は小さくなる。苗縦取量は例えば８〜１７ｍｍ（ミリメートル）の間に設定される。
【００４８】
次に、苗載台端寄せ機構について説明する。図５及び図１１に示すように、苗載台横フレーム１５８に端寄せ検出センサ１５９（苗横送り量測定部材）が取り付けられている。端寄せ検出センサ１５９は、苗載台２９が左右一方の移動端まで到達したか否かを検出する端寄せ検出手段としての接触式のセンサである。端寄せ検出センサ１５９は上向きに延びる感知体１５９ａを有している。感知体１５９ａが上部ガイドレール１５１に固着されたＬ字状の当接アーム１６０に接触して弾性に抗して逃げ回動すると、端寄せ検出センサ１５９が入り作動して、左右一方の移動端への苗載台２９の到達が検出される。苗載台２９の左右他方への横送り移動にて当接アーム１６０が感知体１５９ａから離れると、感知体１５９ａが弾性復原力にて戻り回動し、端寄せ検出センサ１５９が切り作動する。この実施形態では、端寄せ検出センサ１５９は苗載台横フレーム１５８の右寄り部位に配置され、当接アーム１６０は端寄せ検出センサ１５９よりも右側方の位置で上部ガイドレール１５１の右寄り部位に配置されている。端寄せ検出センサ１５９の感知体１５９ａに当接アーム１６０が接触した状態では、苗載台２９が走行機体２左外側にはみ出すことになる。
【００４９】
苗植え作業（田植え作業）においては、苗載台２９の各苗マット載面に苗マットを載せたのち、操縦座席１８に作業者が座乗して田植機１を圃場内で移動させる。移動の間、苗台横送り機構７９にて苗載台２９を左右幅方向に横送り移動させながら、苗マットにおける苗取出口１３０付近の苗１株分を植付爪３０にて掻き取り、当該掻き取られた苗１株分をフロート３２にて均平に整地された田面（圃場面）に植え付ける。苗台横送り機構７９によって苗載台２９が横送り移動して往復移動端（左右一方の移動端）に到達すると、苗縦送り機構８０によって苗縦送りベルト１５５を作動させ、苗載台２９上の苗マットを苗取出し方向（後方斜め下向き）に搬送する。苗縦送りベルト１５５の苗縦送り動作が完了して苗縦送りベルト１５５が停止すると、再び苗台横送り機構７９によって、苗載台２９が左右他方の移動端に向けて横送り移動する。
【００５０】
次に、苗マット使用量算出のための構造及びその動作態様について説明する。図１３に示すように、走行機体２には、主に苗植付装置２３に関連する制御を司る制御手段としての植付作業コントローラ２００（制御装置）が搭載されている。植付作業コントローラ２００は、各種演算処理や制御を実行するＣＰＵ（Central Processing Unit）や、制御プログラムや各種データを記憶したＲＯＭ（Read Only Memory）、制御プログラムや各種データを一時的に記憶するＲＡＭ（Random Access Memory）を含む記憶装置２２２、入力インターフェース等を有している。
【００５１】
植付作業コントローラ２００の入力側には、少なくとも端寄せ検出センサ１５９と、端寄せモード実行のための端寄せ操作具としての端寄せボタン２０１と、走行主変速レバー１５の操作位置を検出する主変速レバーセンサ２０２と、作業レバー１６の操作方向及び操作回数を検出する作業レバーセンサ２０３と、植付クラッチ７７の入切状態を検出する植付クラッチセンサ２０４と、走行変速ペダル１２の踏込み量を検出する変速ポテンショ２０５と、苗取量調節操作具としての苗取量調節ダイヤル１８７と、苗取出板１３１の位置を検出する苗取出板センサ１９０と、２条分ごとに苗植付けを停止する条止め操作具としての４つの条止めスイッチ２０６と、８条植え用の苗載台２９における苗マットの有無を８条分の苗植付機構２８に対応して検出する８つの苗継センサ１６６と、ミッションケース６からの走行出力を検出する車速センサ２０７と、ユニットクラッチ作動装置１４３内部の操作アームの位置を検出して苗植付機構２８の作動が停止されている数（条止め数）を検出する植付ユニットクラッチ位置センサ２０８（条止め数検出部材）と、苗植付装置２３の位置を検出する昇降位置センサ２０９が電気的に接続されている。
【００５２】
植付作業コントローラ２００の出力側には、少なくとも植付クラッチ７７を切換作動させる植付クラッチモータ２１１のモータ駆動回路部２１２と、ミッションケース６における油圧式無段変速機４０の調節部を制御する変速電動モータ２１３のモータ駆動回路部２１４と、苗植付爪ユニットクラッチ１４１及び縦送りユニットクラッチ１４２の入切を制御する植付ユニットクラッチモータ１４４のモータ駆動回路部２１５と、苗取出板１３１の位置を調節する苗取調節モータ１８４のモータ駆動回路２１６と、運転操作部１３における表示パネル２１７に苗マット使用量等を表示する液晶パネル２１８（表示部）が電気的に接続されている。なお、図１３は苗マット使用量算出に関する概略的な機能ブロック図であり、図示は省略されているが植付作業コントローラ２００には他にも各種センサや駆動装置等が電気的に接続されている。
【００５３】
図１２に示すように、運転操作部１３において、端寄せボタン２０１は、運転操作部１３のうち操縦ハンドル１４のハンドル軸近傍に配置されている。端寄せボタン２０１には、１回目の押し操作で端寄せモードを開始し、もう１回の押し操作で端寄せモードを取り止めるという機能を持たせている。主変速レバーセンサ２０２は、運転操作部１３において操縦ハンドル１４の左側に配置された走行主変速レバー１５の根元部に配置されている。走行主変速レバー１５は、運転操作部１３に形成されたガイド溝８３に沿って操作することによって、田植機１の走行モードを前進、中立、後進、苗継及び移動の各モードに切換え可能になっている。走行主変速レバー１５は、走行機体２の進行方向及び走行速度を操作するための走行変速操作具を構成している。
【００５４】
作業レバーセンサ２０３は、操縦ハンドル１４の右側に配置された作業レバー１６の根元部に配置されている。なお、作業レバー１６は十字方向に操作可能に構成されていて、苗植付装置２３の昇降操作、植付クラッチ７７の継断操作及び左右サイドマーカ３３の選択操作という複数の操作を単独で担うものである。作業レバー１６は、植付クラッチ７７を入り切り操作するクラッチ操作具を構成している。
【００５５】
この場合、作業レバー１６を１回前傾操作すると苗植付装置２３が下降し、もう１回前傾操作すると植付クラッチ７７が入り作動する（動力接続状態になる）。逆に、作業レバー１６を１回後傾操作すると植付クラッチ７７が切り作動し（動力遮断状態になり）、もう１回前傾操作すると苗植付装置２３が上昇する。苗植付装置２３の昇降動作を取り止める場合は、作業レバー１６を逆方向に傾動操作する。例えば苗植付装置２３の下降動を途中で停止させる場合は作業レバー１６を後傾操作すればよい。作業レバー１６を１回左へ傾動操作すると左側のサイドマーカ３３が作業姿勢となり、もう１回左へ傾動操作すると左側のサイドマーカ３３は非作業姿勢に戻る。作業レバー１６を１回右へ傾動操作すると右側のサイドマーカ３３が作業姿勢となり、もう１回右へ傾動操作すると右側のサイドマーカ３３は非作業姿勢に戻る。
【００５６】
４つの条止めスイッチ２０６は運転操作部１３のうち操縦座席１８側の部位に左右方向に並んで配置されている。各条止めスイッチ２０６には、１回目の押し操作で２条分ごとに苗植付爪ユニットクラッチ１４１及び縦送りユニットクラッチ１４２を切断状態にして苗植付機構２８の作動を停止させるとともに内蔵ランプを点灯させ、もう１回の押し操作で両ユニットクラッチ１４１，１４２を接続状態にして２条分の苗植付機構２８の作動を再開させるとともに内蔵ランプを消灯するという機能を持たせている。液晶パネル２１８は運転操作部１３のうち前方側中央部に配置された表示パネル２１７内に配置されている。なお、苗植付装置２３の位置を検出する昇降位置センサ２０９は、例えばロワーリンク２０又はトップリンク２１（図１参照）の回動部に取り付けられたポテンショメータ等のセンサで構成されている。
【００５７】
図１４を参照して苗マット使用量算出の流れについて説明する。植付作業コントローラ２００は、植付爪３０が掻き取る１回（苗１株）あたりの苗縦取量と、苗載台２９の往復動による苗横送り量と、植付け条数（苗植付機構２８の稼働数）を積算して、使用した苗マットの量（苗マット使用量）を算出する。そして、植付作業コントローラ２００は、算出した苗マット使用量を液晶パネル２１８に表示する。
【００５８】
まず、植付爪３０が苗マットの左右一端側から苗を掻き取ることができるように、走行主変速レバー１５が中立位置に操作され（Ｓ１：ＹＥＳ）、端寄せボタン２０１が押し操作される（ステップＳ２：ＹＥＳ）。これにより、苗載台２９を左右一方の移動端（実施形態では左移動端）まで横送りして停止させる端寄せモードが実行される。端寄せモードでは、植付クラッチモータ２１１の駆動にて植付クラッチ７７が入り作動され、端寄せボタン２０１に内蔵されたランプが点灯し、また、液晶パネル２１８配置位置とは異なる位置で表示パネル２１７内に配置されたＰＴＯクラッチランプ（図示は省略）が適宜周期で点滅する。そして、作業者が走行変速ペダル１２を踏み込むと、変速ポテンショ２０５が踏込み量を検出し、当該踏込み量が所定量以上であれば、変速電動モータ２１３の駆動にて、油圧式無段変速機４０からの変速動力を踏込み量に拘らず一定に保持し、この状態で苗載台２９の横送り移動を開始させる。走行変速ペダル１２の踏み込みを解除すれば、油圧式無段変速機４０からの変速動力がアイドリング状態となるため、苗載台２９は横送り移動しなくなる。
【００５９】
端寄せモードの実行中、端寄せ検出センサ１５９は苗載台２９が左右一方の移動端へ到達したことを検出する（ステップＳ３）。端寄せ検出センサ１５９が入り作動（苗載台２９の端寄せを検出）すると、苗載台２９が左右一方の移動端まで到達しているので、植付クラッチモータ２１１の駆動にて植付クラッチ７７を切り作動させ、苗載台２９の横送り移動を停止させる。そして、端寄せボタン２０１に内蔵されたランプと上記ＰＴＯクラッチランプが消灯される。
【００６０】
苗載台２９が左右一方の移動端に位置している状態で、苗載台２９に苗マットが載置される。通常、苗植付け作業の最初には、８条植え用の苗載台２９には８条分の苗マットが載置される。苗載台２９に設けられた各苗継センサ１６６は、それら出力値が苗マット検出（オン）になり、苗載台２９に苗マットがあることを検出する（ステップＳ４）。
【００６１】
作業者は、走行機体２を圃場内の苗植付け開始位置に移動させ、走行主変速レバー１５を前進位置に操作し（ステップＳ５：ＹＥＳ）、作業レバー１６を１回前傾操作して苗植付装置２３を下降位置（植付作業位置）まで下降させ（ステップＳ６：ＹＥＳ）、作業レバー１６をもう１回前傾操作して植付クラッチ７７を入り作動させる（ステップＳ７：ＹＥＳ）。そして作業者が走行変速ペダル１２を踏み込むと、主クラッチ４３が入り状態になり、走行機体２が発進するとともに苗植付装置２３が作動して苗の植付けが開始される（ステップＳ８：ＹＥＳ）。走行主変速レバー１５の操作位置は主変速レバーセンサ２０２によって検出される（ステップＳ５）。また、作業レバー１６の操作方向及び操作回数は作業レバーセンサ２０３によって検出され、苗植付装置２３の位置は昇降位置センサ２０９によって検出される（ステップＳ６，Ｓ７）。また、走行変速ペダル１２の踏込み量は変速ポテンショ２０５によって検出される（ステップＳ８）。
【００６２】
植付け作業が開始されると、左右に往復動する苗載台２９に載置された苗マットから８条分の苗植付機構２８の植付爪３０がそれぞれ苗を掻き取って圃場面へ植え付ける。植付作業コントローラ２００は、苗載台２９が左右１往復されて端寄せ検出センサ１５９が苗載台２９の端寄せを再度検出するのを待つ（ステップＳ９）。
【００６３】
ステップＳ９で端寄せ検出センサ１５９が苗載台２９の端寄せを検出すると（ＹＥＳ）、端寄せ検出センサ１５９が前回に苗載台２９の端寄せを検出したときから苗載台２９が左右１往復したことになる。植付作業コントローラ２００は、端寄せ検出センサ１５９による苗載台２９の端寄せ検出に応じて植付け条数（苗植付機構２８の稼働数）を算出する（ステップＳ１０，Ｓ１１）。
【００６４】
まず、植付作業コントローラ２００は、植付ユニットクラッチ位置センサ２０８（条止め数検出部材）の出力値から苗植付機構２８の作動が停止されている条止め数を検出する（ステップＳ１０）。例えば畦際での苗植付け作業において、４つの苗植付機構２８のうち一部を作動させたくない場合に、条止めスイッチ２０６（図１２参照）が操作されて一部の苗植付機構２８が条止めされる。条止めされている苗植付機構２８では、対応する苗植付爪ユニットクラッチ１４１が切り状態にされてロータリケース３１及び植付爪３０の作動が停止されている。また、切り状態の苗植付爪ユニットクラッチ１４１に対応する縦送りユニットクラッチ１４２も切り状態にされて、苗縦送りベルト１５５の作動が停止される。
【００６５】
次に、ステップＳ１０で得られた条止め数を苗植付装置２３に設けられた苗植付機構２８の数（本機条数）から差し引いた値を植付け条数とする（ステップＳ１１）。条止めされている苗植付機構２８がないときは、植付け条数は苗植付装置２３に設けられた苗植付機構２８の数（例えば８条分）である。このように、この実施形態は、条止め機構の作動を検出する植付ユニットクラッチ位置センサ２０８（条止め数検出部材）の出力値に基づいて、条止めされて作動停止している苗植付機構２８の数を苗植付装置２３に設けられた苗植付機構２８の数から減算する。これにより、苗マット使用量を算出するにあたり、条止めされて作動していない苗植付機構を除外できる。
【００６６】
ステップＳ１０，Ｓ１１で求めた植付け条数を用いて、苗載台２９の１往復あたりの苗マット使用量が算出される（ステップＳ１１）。植付作業コントローラ２００は、苗縦取量と苗横送り量と植付け条数（苗植付機構２８の稼働数）を積算して苗載台２９の１往復あたりの苗マット使用量を算出する。
【００６７】
ここで、苗縦取量は植付爪３０の１回（１株）あたりの縦方向での苗取量である。この苗縦取量は、上述のように、苗取量調節ダイヤル１８７の出力値に基づいて位置調節された苗取出板１３１の位置を検出する苗取出板センサ１９０の検出値に基づいて求めることができる。苗縦取量の算出は、植付作業コントローラ２００内の記憶装置２２２に苗取出板センサ１９０の検出値と苗縦取量の関係を表す関数やテーブルなどの情報を予め記憶しておくことにより行うことができる。
【００６８】
また、苗横送り量は例えば苗マット使用行数で表される。ここで、苗マット使用行数は、苗載台２９が左右一端から他端へ移動するときに苗マットから苗が掻き取られる行数を１行として、苗載台２９の１往復あたり２行である。
【００６９】
例えば、苗縦取量を１０ｍｍとすると、苗載台２９の１往復あたりの苗マット使用行数（苗横送り量）は２行なので、苗マット縦方向に２０ｍｍ（１０ｍｍ×２）の苗が使用されたことになる。そして、苗マット１枚あたりの縦長さ寸法を例えば５６０ｍｍ／枚とすると、苗載台２９が１往復する間に、１条につき、約０.０３５枚（＝１０ｍｍ×２÷（５６０ｍｍ／枚））の苗マットが使用されたことになる。また、植付け条数を例えば８条分とすると、苗載台２９が１往復する間に、苗植付装置２３全体で約０.２９枚（＝１０ｍｍ×２÷（５６０ｍｍ／枚）×８）の苗マットが使用されたことになる。ここで、苗マット１枚あたりの縦長さ寸法に関して、苗載台２９上の苗マットの圧縮を考慮して、規格値（例えば５６０ｍｍ）に圧縮率を積算すれば、苗マット使用量をより正確に算出できる。この圧縮率は、例えば予め設定された値であってもよいし、作業者によって入力される値であってもよいし、後述する算出によって得られる圧縮率κの値であってもよい。
【００７０】
植付作業コントローラ２００は、ステップＳ１２で算出した苗マット使用量を記憶装置２２２に記憶する（ステップＳ１３）。また、先に算出された苗マット使用量が記憶装置２２２に記憶されているときは、植付作業コントローラ２００は、それらの苗マット使用量を加算して合計の苗マット使用量を算出及び記憶する。そして、植付作業コントローラ２００は、合計の苗マット使用量（枚）を運転操作部１３の表示パネル２１７内の液晶パネル２１８に表示する（ステップＳ１４）。なお、苗マット使用量を記憶する記憶装置は植付作業コントローラ２００内の記憶装置２２２であってもよいし、植付作業コントローラ２００の外部に設けられた例えばフラッシュメモリやＨＤＤ、ＲＡＭ等の記憶装置であってもよいし、田植機１に着脱可能に接続される例えばＵＳＢメモリ等の記憶装置であってもよい。
【００７１】
その後、苗マット使用量の算出を続けるべく、例えばステップＳ８に移行して走行変速ペダル１２の踏み込みが判定される。苗植付け作業において、例えば走行機体２の枕地での旋回時又は後進時や苗継ぎ作業時などで、走行主変速レバー１５が後進位置、苗継位置又は中立位置に操作されたり（ステップＳ５：ＮＯ）、苗植付装置２３が上昇されたり（ステップＳ６：ＮＯ）、植付クラッチ７７が切り状態にされたり（ステップＳ７：ＮＯ）、走行変速ペダル１２の踏み込みが解除されたりする（ステップＳ８：ＮＯ）。このような状態が苗植付け作業の一時的な中断であり、同一圃場内で苗植付け作動が再開される場合には、苗植付け作動再開後に苗マット使用量の算出を継続することが好ましい。そこで、苗植付け作業の中断か終了かを判定すべく、走行主変速レバー１５が移動位置に操作されたときに苗植付け作業の終了と判定する（ステップＳ１５：ＹＥＳ）。そして、走行主変速レバー１５が移動位置に操作されるまでは、植付作業コントローラ２００は苗植付け作業が継続されていると判定し、走行主変速レバー１５の操作位置、苗植付装置２３の田面への接地、植付クラッチ７７の入り切り状態及び苗載台２９の端寄せの検出、ならびに苗マット使用量の算出、記憶、加算及び表示を繰り返す（ステップＳ５からＳ１５）。
【００７２】
このようにして苗マット使用量が算出及び表示されることにより、作業者は、例えば圃場毎や全体での苗マット使用量を管理する際、使用した苗マットの枚数を数えなくても苗マット使用量が分かる。また、得られた苗マット使用量を、作業機からの情報を無線通信で受信する作業状態管理システム（例えば特許文献２参照）の位置情報と連携させることにより、圃場毎の苗マット使用量の算出に使用するなど、苗マット使用量を活用することができる。
【００７３】
また、この実施形態は、苗載台２９が左右の移動端へ移動されたことを検出する端寄せ検出センサ１５９の検出値に基づいて苗マットに対して植付爪３０が苗を掻き取った苗マット使用行数（苗載台２９の往復移動回数×２）を苗横送り量として算出している。端寄せ検出センサ１５９は苗載台端寄せ機構で必須となる装置である。したがって、苗マットに対して植付爪３０が苗を掻き取った苗マット使用行数（苗横送り量）を算出するにあたり、格別な検出装置を別途設ける必要がなく、田植機１の製造コストの増大を抑制できる。
【００７４】
また、植付作業コントローラ２００は、苗マット使用量を算出するにあたり、苗植付装置２８の作動が停止されている条止め数を検出する植付ユニットクラッチ位置センサ２０８の出力値から条止め数を算出する（ステップＳ１０）。さらに、植付作業コントローラ２００は、本機条数（苗植付装置２３に設けられた苗植付機構２８の数）から条止め数を差し引いた値を植付け条数（苗植付機構２８の稼働数）として算出し（ステップＳ１１）、その植付け条数を用いて苗マット使用量を算出する（ステップＳ１２）。これにより、条止めされて駆動していない苗植付機構２８を除外して苗マット使用量を算出でき、苗マット使用量の算出精度を向上させることができる。
【００７５】
なお、苗マット使用量は液晶パネル２１８に常時表示される必要はなく、苗植付け作業が終了したときや、作業者による操作によって適宜表示されるようにしてもよい。この場合、例えば端寄せ検出センサ１５９が苗載台２９の移動端到達を検出するごとに苗マット使用量の算出、加算及び記憶（ステップＳ１２，Ｓ１３）を行い、苗マット使用量を液晶パネル２１８に表示するときに合計苗マット使用量を表示する。
【００７６】
なお、ステップＳ１４後の移行先のステップは、ステップＳ５からＳ９及びＳ１５のいずれであってもよい。また、ステップＳ５からＳ８は、苗植付装置２３の圃場への苗植付け作動を検出できるフローであれば、どのようなフローであってもよい。また、苗植付け作業の終了（苗マット使用量の算出終了）を判定する条件は、走行主変速レバー１５が移動位置に操作されたときに限定されず、任意の条件を設定可能である。また、苗載台２９の端寄せ（ステップＳ１からＳ３）は、苗マット使用量の算出開始の必須工程ではない。苗マット使用量の算出開始時期は、作業者が任意に設定できるようにしてもよい。
【００７７】
また、植付け作業中に苗載台２９上の苗が少なくなって苗継ぎが必要な位置まで減ると、苗継センサ１６６の出力値がオフ（苗マット未検出）になって、表示パネル２１７中に苗継警報ランプ（図示は省略）が点滅する。作業者は、必要に応じて、走行主変速レバー１５を苗継位置にした後、苗載台２９に苗マットを補給する。通常、苗マットを補給は苗継センサ１６６の下方側に載置された苗がすべて消費される前に行われる。苗マット補給の際には、走行変速ペダル１２の踏み込みが解除され（ステップＳ８：ＮＯ）、走行機体２が停止した後、走行主変速レバー１５が苗継位置に操作される（ステップＳ５：ＮＯ）。苗載台２９に苗マットが補給されると、苗継センサ１６６の出力値がオフ（苗マット未検出）からオン（苗マット検出）になる。
【００７８】
また、上記ステップＳ１１での植付け条数算出の変形例として、植付作業コントローラ２００は、植付け作業中に出力値がオンからオフに変化した苗継センサ１６６に対応する苗植付機構２８について、条止め数に加算するか否かを判断する。この場合、植付作業コントローラ２００は、出力値がオン（苗マット検出）からオフ（苗マット未検出）に変化した苗継センサ１６６に対応する苗植付機構２８について、その苗植付機構２８の稼働により苗継センサ１６６下方側の苗がすべて掻き取られるまではその苗植付機構２８を植付け条数（苗植付機構２８の稼働数）に含める。また、苗継センサ１６６下方側の苗がすべて掻き取られても苗継センサ１６６の出力値がオンにならないときは、植付作業コントローラ２００はその苗継センサ１６６に対応する苗植付機構２８を条止め数に加算する。
【００７９】
ここで、苗継センサ１６６下方側の苗がすべて掻き取られる時期は、例えば、苗継センサ１６６と苗取出板１３１の間の寸法と、苗縦取量と、苗載台２９の往復移動回数から求めることができる。ここで、苗取出板１３１の位置は調節可能であり、苗取出板１３１の位置変化に応じて苗継センサ１６６と苗取出板１３１の間の寸法は変化する。そこで、苗取出板１３１の基準位置を設け、苗継センサ１６６の基準位置と苗取出板１３１の間の寸法を予め記憶装置２２２に記憶しておけば、苗取出板１３１の現在位置と基準位置のズレ量を求めることにより、苗継センサ１６６と苗取出板１３１の間の寸法を算出できる。また、上述のように苗縦取量は苗取出板センサ１９０の検出値から算出できる。そして、苗継センサ１６６と苗取出板１３１の間の寸法を苗縦取量で除算すれば、苗継センサ１６６下方側の苗がすべて掻き取られる苗載台２９の往復移動回数を算出できる。
【００８０】
植付作業コントローラ２００は、出力値がオンからオフに変化した苗継センサ１６６について、出力値がオフになってからの苗載台２９の往復移動回数（端寄せ検出センサ１５９の検出回数）を監視する。そして、苗継センサ１６６下方側の苗がすべて掻き取られる苗載台２９の往復移動回数に到達しても苗継センサ１６６の出力値がオンにならないときは、植付作業コントローラ２００はその苗継センサ１６６に対応する苗植付機構２８を条止め数に加算する。これにより、作動しているが掻き取るべき苗が苗載台２９にないために圃場への苗の植付けを行っていない苗植付機構２８を植付け条数から除外して、苗マット使用量をさらに正確に算出できる。
【００８１】
また、上記実施形態では、ステップＳ１２において、苗取出板センサ１９０の検出値から苗縦取量の寸法を算出した後、苗マット１枚あたりの縦長さ寸法に対する、苗載台２９の１往復あたりの苗マット縦方向掻き取寸法（苗縦取量寸法×苗マット使用行数）の割合を算出して苗マット使用量を算出したが、苗マット使用量の算出方法はこれに限定されない。例えば、「苗取出板センサ１９０の検出値」を「苗マット１枚あたりの縦長さに対する苗縦取量の割合」に換算可能な関数やテーブルなどの情報を例えば記憶装置２２２に予め記憶しておくことにより、苗取出板センサ１９０の検出値をミリメートル単位の苗縦取量に変換しなくても、苗マット１枚あたりの縦長さに対する苗縦取量の割合（単位：枚）を求めることができる。そして、この苗縦取量の割合に苗マット使用行数（２行）と植付け条数を積算すれば、苗載台２９の１往復あたりの苗マット使用量（単位：枚）を算出できる。
【００８２】
また、苗マット使用量を算出するにあたり、苗横送り量として苗の横方向移動量を用いてもよい。苗載台２９の１往復あたりの苗の横方向移動量（苗マット１枚あたりの横幅寸法×２）を算出し、その横方向移動量に苗縦取量の寸法と植付け条数を積算して、苗載台２９の１往復あたりの苗マット使用面積を算出することができる。例えば、苗マット１枚あたりの横幅寸法を２８０ｍｍ、苗縦取量を１０ｍｍ、植付け条数を８条とすると、苗載台２９の１往復あたり、苗縦取量１０ｍｍ×横方向移動量５６０ｍｍ×植付け条数８条＝４４８００ｍｍ２だけ苗マットを消費したことになる。その苗マット使用面積を苗マット１枚あたりの面積で除算すれば、苗載台２９の１往復あたりの苗マット使用量が求まる。例えば、苗マット１枚あたりの縦長さ寸法を５６０ｍｍとすると、苗載台２９の１往復につき、約０.２９枚（＝１０ｍｍ×（２８０ｍｍ×２）×８÷（５６０ｍｍ×２８０ｍｍ））の苗マットが使用されたことになる。ここで、苗載台２９上での苗マットの圧縮を考慮して、苗マット１枚あたりの縦長さ寸法及び横幅寸法を補正してもよい。
【００８３】
また、苗載台２９の１往復ごとに苗マット使用量を算出しなくてもよい。例えば、端寄せ検出センサ１５９の端寄せ検出値から苗載台２９の往復移動回数を測定し、その往復移動回数を２倍した総計苗マット使用行数と苗縦取量と植付け条数を積算して総計苗マット使用量を算出してもよい。この実施形態は、植付作業コントローラ２００が苗載台２９の１往復ごとに苗マット使用量を算出しないので植付作業コントローラ２００の負荷を低減できる。
【００８４】
ここで、往復移動回数を記憶装置２２２に記憶するにあたり、苗縦取量情報と植付け条数情報を往復移動回数情報に関連付けて記憶することが好ましい。これにより、総計苗マット使用量を算出するにあたり、苗植付け作業中における苗縦取量と植付け条数の変更を考慮して苗マット使用量を正確に算出できる。例えば、植付作業コントローラ２００は、同一の苗縦取量情報及び植付け条数情報に紐付けされた往復移動回数ごとに苗マット使用量を算出し、それらの苗マット使用量を加算して総計苗マット使用量を算出する。
【００８５】
また、苗載台２９が１往復して端寄せ検出センサ１５９が苗載台２９の端寄せを検出するごとに植付け条数を２倍した値を１往復合計苗マット使用行数として算出して記憶装置２２２に記憶し、記憶装置２２２に記憶された１往復合計苗マット使用行数を加算した総計苗マット使用行数に苗縦取量を積算して総計苗マット使用量を算出してもよい。この実施形態は、植付作業コントローラ２００が苗載台２９の１往復ごとに苗マット使用量を算出しないので植付作業コントローラ２００の負荷を低減できるとともに、１往復合計苗マット使用行数を算出するにあたり条止め数を考慮するので総計苗マット使用行数を正確に算出でき、ひいては苗マット使用量を正確に算出できる。
【００８６】
ここで、算出した１往復合計苗マット使用行数を記憶装置２２２に記憶するにあたり、苗縦取量情報を１往復合計苗マット使用行数情報に関連付けて記憶することが好ましい。これにより、総計苗マット使用量を算出するにあたり、苗植付け作業中における苗縦取量の変更を考慮して苗マット使用量を正確に算出できる。例えば、植付作業コントローラ２００は、同一の苗縦取量情報に紐付けされた１往復合計苗マット使用行数ごとに、総計苗マット使用行数を算出し、紐付けされた苗縦取量を総計苗マット使用行数に積算して苗縦取量ごとに合計苗マット使用量を算出する。そして、植付作業コントローラ２００は、算出した苗縦取量ごとの合計苗マット使用量を加算して総計苗マット使用量を算出する。
【００８７】
次に、単位面積あたりの苗マット使用量の算出について説明する。上述のようにして算出する苗マット使用量は、圃場に対する単位面積あたりの苗マット使用量の算出に用いることができる。図１５を参照して単位面積あたりの苗マット使用量の算出について説明する。単位面積あたりの苗マット使用量の算出に関する演算は例えば植付作業コントローラ２００（図１３参照）により行われる。
【００８８】
図１４を参照して説明したステップＳ５からステップＳ１３の苗マット使用量算出処理と同様にして、苗載台２９の１往復あたりの苗マット使用量Ａを算出する。また、苗載台２９の１往復に要する時間（苗載台端寄せ検出時から次の苗載台端寄せ検出時までの時間）と、車速センサ２０７（図１３参照）によって検出された車速（例えばメートル／秒）に基づいて、苗載台２９が１往復したときに田植機１が移動した移動距離Ｌを算出する。
【００８９】
また、図１４のステップＳ１０，Ｓ１１を参照して説明した植付け条数と、隣り合う苗植付機構２８の植付爪３０の横方向配置間隔（既知）に基づいて、苗植付け作業が行われた作業条幅Ｗを算出する。そして、移動距離Ｌと苗植付け作業条幅Ｗを積算して、苗植付け作業面積Ｓを求める。ここで、植付クラッチ７７（図７参照）が入り状態になっている（苗植付け作業が行われている）ときの車速を用いて移動距離Ｌ（ひいては苗植付け作業面積Ｓ）を算出することに留意する。また、圃場２２０のスリップ率を考慮して、スリップ率係数（例えば０.８）を移動距離Ｌ又は苗植付け作業面積Ｓに積算することが好ましい。
【００９０】
苗載台２９の１往復あたりの苗マット使用量Ａと苗植付け作業面積Ｓに基づいて、
「単位面積あたりの苗マット使用量」＝「苗マット使用量Ａ」／「作業面積Ｓ」
を算出する。算出した「単位面積あたりの苗マット使用量」を例えば「１反あたりの苗マット使用枚数（枚／反）」に換算し、運転操作部１３に配置された表示パネル２１７内の液晶パネル２１８に常時又は適宜表示する。例えば端寄せ検出センサ１５９が苗載台２９の左右一方の移動端への到達（１往復）を検出するたびに「１反あたりの苗マット使用枚数（枚／反）」を計算して表示する。これにより、リアルタイムで単位面積あたりの苗マット使用量が分かる。
【００９１】
従来、苗植付け作業中には、リアルタイムでは単位面積あたりの苗マット使用量が分からなかったので、苗マット使用量の調整は、各圃場での苗植付け作業の後半で行わなければならず、１つの圃場内で苗植付け密度や１株あたりの苗量にバラつきが生じるという不具合があった。このような不具合に対し、この実施形態の田植機１は、単位面積あたりの苗マット使用量をリアルタイムで液晶パネル２１８に表示できる。したがって、作業者は、例えば、ある圃場に対する苗植付け作業の開始後の早い段階で、用意した苗マット数に対して１株あたりの苗量や苗植付け密度を単位面積あたりの苗マット使用量及び圃場面積から逆算して調整できる。また、作業者は、所望の１株あたりの苗取量や苗植付け密度に対して必要な苗マット数を単位面積あたりの苗マット使用量及び圃場面積から逆算して求めることもできる。これにより、１つの圃場内や圃場毎での苗植付け密度や１株あたりの苗量のバラつきを低減できる。
【００９２】
また、施肥装置１１７（図１及び図２参照）を用いた施肥についても、苗植付け作業面積Ｓ（図１５参照）を用いて、肥料の消費量をリアルタイムに計算することができる。施肥装置１１７のホッパ１１８内の肥料重さを測定する重量センサ（例えば特許文献３参照）を設け、田植機１が移動距離Ｌ（図１５参照）だけ進む間に圃場２２０に繰り出された肥料の重さを測定する。測定した肥料重さを苗植付け作業面積Ｓで除算することにより、単位面積あたりの肥料の消費量を算出することができる。例えば端寄せ検出センサ１５９が苗載台２９の左右一方の移動端への到達（１往復）を検出するごとに単位面積あたりの肥料の消費量を計算して液晶パネル２１８に表示することにより、リアルタイムで肥料の消費量がわかり、計画通りの施肥量を確保できるとともに、圃場２２０内での施肥量のバラつきをなくして苗の生育ムラをなくすことができる。
【００９３】
ところで、田植機１には、図４に示すように、苗台横送り機構７９の横送り量を切り替える横送り切替レバー８２が設けられている。横送り切替レバー８２の位置を調節することにより、苗載台２９の横送りピッチが変化し、苗載台２９が左右一方の移動端から他方の移動端へ移動する間に植付爪３０が苗を掻き取る回数（横送り回数）が調節される。苗載台２９の横移動が速いほど苗を掻き取る回数は少なくなるので、横送り回数が少ないほど苗載台２９の横移動は速くなる。また、苗載台２９の横移動が速いほど、植付爪３０による苗の掻き取り量は少なくなる。
【００９４】
このように、横送り切替レバー８２の位置（横送り回数）の調節は１株あたりの苗量を決定するので重要である。しかし、横送り切替レバー８２は苗植付装置２３に設けられているために飛散する泥水等によって汚れてしまうので、作業者は横送り切替レバー８２の設定位置を確認しづらく、操作性の観点から改善の余地があった。
【００９５】
そこで、株間変速ケース７５から植付入力ケース２６に動力伝達するための植付伝動軸７８（図３及び図７参照）の回転数を計測する機能を例えば植付作業コントローラ２００（図１３参照）に設け、苗載台２９が左右１往復するのに要する時間Ｃｔ＋１−Ｃｔ（ここでＣｔは任意の端寄せ検出時期）を端寄せ検出センサ１５９を用いて測定し、時間Ｃｔ＋１−Ｃｔにおける植付伝動軸７８の回転数と横送り回数の関係に基づいて横送り切替レバー８２の設定位置（横送り回数）を算出するようにしてもよい。
【００９６】
上述のように、植付伝動軸７８の回転速度に対して、ロータリケース３１（植付爪３０）の回転速度（苗掻き取り回数）は一定であるが、苗載台２９の横移動の速さは設定されている横送り回数に応じて変化する。つまり、横送り切替レバー８２の設定位置（横送り回数）ごとに、時間Ｃｔ＋１−Ｃｔにおける植付伝動軸７８の回転数が変化する。また、横送り切替レバー８２の設定位置と時間Ｃｔ＋１−Ｃｔにおける植付伝動軸７８の回転数の関係は、横送り切替レバー８２の設定位置ごとに一定である。したがって、例えば植付作業コントローラ２００の記憶装置２２２に、横送り回数と植付伝動軸７８の回転数の関係を示す関数やテーブルなどの情報を予め記憶しておけば、その情報と、時間Ｃｔ＋１−Ｃｔにおける植付伝動軸７８の回転数を用いて、横送り切替レバー８２の設定位置を検出することができる。
【００９７】
例えば、時間Ｃｔ＋１−Ｃｔにおける植付伝動軸７８の検出回転数をＮ［ｍｉｎ−１］とし、上記検出時期Ｃｔ＋１、Ｃｔにおける植付伝動軸７８の検出回転数をそれぞれＮｔ＋１、Ｎｔとする。そして、端寄せ検出センサ１５９の検出値と、植付伝動軸７８の回転数を計測する機能とを用いて、時間Ｃｔ＋１−Ｃｔにおける検出回転数Ｎ（＝Ｎｔ＋１−Ｎｔ）を算出する。例えば植付伝動軸７８が１回転するとロータリケース３１が１／２回転して植付爪３０が苗を１回掻き取るように設定されているとする。このとき、検出回転数Ｎ＝Ｎｔ＋１−Ｎｔ＝４０であれば、苗載台２９の１往復あたりの苗掻き取り回数は４０回なので、横送り切替レバー８２の設定位置（横送り回数）は２０回の位置である。また、検出回転数Ｎ＝Ｎｔ＋１−Ｎｔ＝３６であれば、横送り切替レバー８２の設定位置は１８回の位置である。なお、これらの数値は一例である。
【００９８】
このように、検出回転数Ｎと横送り回数との関係を示す情報を用いて横送り回数（横送り切替レバー８２の設定位置）を算出できる。算出した横送り回数を液晶パネル２１８に適宜表示するようにすれば、作業者は泥水で汚れた横送り切替レバー８２を触って設定位置を確認することなく、操縦座席１８に座ったまま横送り回数（横送り切替レバー８２の設定位置）を把握することが可能になる。
【００９９】
なお、植付伝動軸７８の回転数を計測する機能は、例えば植付伝動軸７８の回転数を計測する植付伝動軸回転数検出装置２２３（図７参照）の出力値から植付作業コントローラ２００が植付伝動軸７８の回転数を算出することにより実現される。なお、植付伝動軸回転数検出装置２２３は苗植付装置２３側に配置されていてもよい。また、ＰＴＯ伝動軸機構７４に接続されるミッションケース６のＰＴＯ出力軸の回転数を検出する回転数検出装置と株間変速ケース７５内の株間変速機構７６のギヤ選択状態を検出するセンサの出力値を用いて植付作業コントローラ２００が演算することによっても実現できる。ただし、植付伝動軸７８の回転数を計測する機能は他のセンサ等を用いて実現されてもよい。
【０１００】
また、上記のようにして算出した横送り回数と、苗取出板センサ１９０の検出値を用いて算出される上記苗縦取量と、苗継センサ１６６（図２、図４及び図１３参照）の検出値と、端寄せ検出センサ１５９の検出値と、時間Ｃｔ＋１−Ｃｔにおける植付伝動軸７８の上記検出回転数Ｎを用いて、苗マットの圧縮度合いを推測することができる。端寄せボタン２０１が押し操作されて苗載台２９が左右一方の移動端に移動された後、苗載台２９に苗マットが載置されて苗継センサ１６６の出力値がオン（苗マット検出）になる。苗植付け作業が開始され、苗マットの下端側から苗が順次掻き取られると、苗マットは下方側へ間欠的に縦送りされ、やがて苗継センサ１６６の出力値がオフ（苗マット未検出）になる。ここで、苗継センサ１６６の出力値がオンからオフに切り替わるまでの植付伝動軸７８の上記検出回転数Ｎは、苗縦取量（苗縦送り量）が多いほど少なくなる。また、横送り回数が多く設定されているほど、苗載台２９の横移動が遅くなる（縦送り間隔が長くなる）ので、上記検出回転数Ｎは多くなくなる。つまり、苗縦取量及び横送り回数の変化に応じて、苗継センサ１６６の出力値がオンからオフに切り替わるまでの上記検出回転数Ｎは変化する。
【０１０１】
そこで、苗縦取量及び横送り回数と、苗継センサ１６６の出力値がオンからオフに切り替わるまでの上記検出回転数Ｎとの関係を表す関数やテーブルなどの情報などを例えば植付作業コントローラ２００の記憶装置２２２に設定検出回数Ｎtargetとして予め記憶しておく。そして、苗縦取量及び横送り回数に応じた設定検出回数Ｎtargetを読み出し、その設定検出回転数Ｎtargetと、苗継センサ１６６の出力値がオンからオフに切り替わるまで実際に計測された植付伝動軸７８の検出回転数Ｎactualとの差分を求めることにより、苗マットの圧縮度合を推測できる。実際の検出回転数Ｎactualが設定検出回転数Ｎtargetよりも少ないほど、苗マットの圧縮度合が大きいことを意味する。この苗マットの圧縮度合は苗植付け作業における苗消費量の一指標として利用することができる。
【０１０２】
例えば、苗マットの圧縮率κは次の式（１）により求めることができる。
【０１０３】
圧縮率κ＝（Ｎactual／Ｎtarget）×Ｃ＋α  ・・・（１）
ここで、Ｃは圧縮補正係数、αは苗継センサ１６６の特性定数である。圧縮補正係数Ｃは苗マット強度（崩れやすさ）などによって左右される。また、特性定数αは苗マット重量の違いによる苗継センサ１６６の出力値特性変化の調整項である。このように、苗マット強度のバラつきや、苗マット重量に対する苗継センサ１６６の検出特性変化を考慮して苗マットの圧縮率κを推測する。
【０１０４】
なお、意図的に縦方向長さが調整された苗マット等が使用されることを考慮して、設定検出回転数Ｎtargetに公差を設定した上で、実際の検出回転数Ｎactualがその公差の範囲外である場合には苗マットの圧縮度合の推測に使用しない等、計算上のフィルターを設けることも有効である。また、苗マットの圧縮率κに任意範囲の公差を設定し、その公差範囲外の圧縮率κが算出されたときには異常値として取り扱い、苗マットの圧縮程度の推測精度を向上させることも有効である。また、８つの苗継センサ１６６の出力値を用いて８つの上記圧縮率κをそれぞれ算出し、それらの圧縮率κの平均値もしくは最大値又は最小値を用いることも可能である。
【０１０５】
上述のように、上記実施形態では単位面積あたりの苗マット使用量を算出するようにした。この単位面積あたりの苗マット使用量を算出する機能を用い、単位面積あたりの苗マット使用量の目標値を設定したときにそれを満足するように苗縦取量が制御されるようにしてもよい。図１５を参照して説明したように、「単位面積あたりの苗マット使用量」は「苗マット使用量Ａ」／「作業面積Ｓ」で表すことができる。
【０１０６】
ここで、「苗マット使用量Ａ」は、苗載台２９の１往復あたりの苗マット使用量であり、図１４を参照して説明したように、例えば、苗載台２９の１往復あたりの「苗マット１枚あたりの縦長さに対する苗縦取量（苗縦取量／苗マット縦長さ）」と「苗マット使用行数（２行）」と「植付け条数」の積算値である。また、「作業面積Ｓ」は「移動距離Ｌ」と「苗植付け作業条幅Ｗ」である。この「移動距離Ｌ」は、「時間Ｃｔ＋１−Ｃｔ（苗載台２９が左右１往復するのに要する時間）」と田植機１の「車速」の積におおよそ比例する。また、「苗植付け作業条幅Ｗ」は「植付け条数」に応じる。また、苗載台２９の１往復あたりの「苗マット使用行数」は一定である。
【０１０７】
したがって、「植付け条数」と「時間Ｃｔ＋１−Ｃｔ」と「車速」がわかれば、「単位面積あたりの苗マット使用量」の目標値に対する「苗縦取量」を算出することができる。そして、算出した「苗縦取量」に応じる苗取出板センサ１９０の検出値を目標値として苗取調節モータ１８４が駆動されて苗取出板１３１の位置が調節されることにより、単位面積あたりの苗マット使用量の目標値に対して苗縦取量を自動で調節することができる。
【０１０８】
従来、面積が確定した一定面積に対して苗を植え付けてみないと苗マット使用量がわからなかったが、この実施形態によれば、単位面積あたりの苗マット使用量の目標値を設定することにより、自動的に苗縦取量が調節されるので、１つの圃場内や圃場毎での苗植付け密度や１株あたりの苗量のバラつきを低減できる。なお、単位面積あたりの苗マット使用量は、スリップ率や苗の植付け間隔（株間）などの変数に応じて変化するので、これらの変数を考慮して、単位面積あたりの苗マット使用量の目標値に対する苗縦取量を算出することが好ましい。
【０１０９】
本願発明は、前述の実施形態に限らず、様々な態様に具体化できる。各部の構成は図示の実施形態に限定されるものではなく、本願発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々変更が可能である。
【符号の説明】
【０１１０】
１  田植機
２３  苗植付装置
２８  苗植付機構
２９  苗載台
３０  植付爪
１３１  苗取出板
１５９  端寄せ検出センサ（苗横送り量測定部材）
１６６  苗継センサ（苗検出部材）
１９０  苗取出板センサ（苗縦取量検出部材）
２００  植付作業コントローラ
２０７  車速センサ
２０８  植付ユニットクラッチ位置センサ（条止め数検出部材）
２１８  液晶パネル（表示部）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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