(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
ロボット本体の動作範囲領域から、当該領域に接近しようとする人までの距離を計測する距離計測部と、
前記人が保持している記録媒体に記録されている、前記人の安全スキルレベルを取得するための情報を、空中伝搬信号により取得する情報取得部と、
前記ロボット本体の動作を制御すると共に、前記距離計測部及び前記情報取得部より前記距離及び前記情報が入力される制御装置とを備え、
前記制御装置は、前記距離を、前記動作範囲領域内を近距離に，前記ロボット本体の可動範囲領域外を遠距離に，前記近距離と前記遠距離との間を中距離に分類し、
前記距離が前記中距離に属する場合で、且つ、複数の人に前記安全スキルレベルが初級者を示す人が含まれていると、前記ロボット本体を、人が安全を確保するための動作をとり得るように減速して動作させるロボット制御システム。
【請求項２】
ロボット本体の動作範囲領域から、当該領域に接近しようとする人までの距離を計測する距離計測部と、
前記人が保持している記録媒体に記録されている、前記人の安全スキルレベルを取得するための情報を、空中伝搬信号により取得する情報取得部と、
前記ロボット本体の動作を制御すると共に、前記距離計測部及び前記情報取得部より前記距離及び前記情報が入力される制御装置とを備え、
前記制御装置は、前記距離を、前記動作範囲領域内を近距離に，前記ロボット本体の可動範囲領域外を遠距離に，前記近距離と前記遠距離との間を中距離に分類し、
前記距離が前記遠距離に属する場合は、前記ロボット本体を減速させずに動作させ、
前記距離が前記近距離に属する場合は、前記ロボット本体の動作を停止させ、
前記距離が前記中距離に属する場合で、且つ、前記安全スキルレベルが上級者を示す場合は前記ロボット本体を減速させずに動作させ、前記安全スキルレベルが初級者を示す場合は前記ロボット本体を、人が安全を確保するための動作をとり得るように減速して動作させ、前記安全スキルレベルが取得できない場合は前記ロボット本体の動作を停止させ、
前記距離計測部は、前記距離を計測した人の位置である人位置座標値を取得可能に構成され、
前記情報取得部は、前記記録媒体の位置である媒体位置座標値を取得可能に構成されており、
前記制御装置は、前記中距離の範囲で取得された人位置座標値が複数ある際には、それらに対応する媒体位置座標値がそれぞれ取得されているか否かを判断し、
対応する媒体位置座標値がそれぞれ取得されている場合は、それらに対応する安全スキルレベルに前記初級者を示すものがあれば前記ロボット本体を減速して動作させ、
対応する媒体位置座標値が取得されないものがある場合は、前記ロボット本体の動作を停止させるロボット制御システム。
【請求項３】
前記距離計測部は、レーザセンサで構成され、
前記制御装置は、前記中距離の範囲において、複数の方向に亘り複数の人位置座標値が取得されるとそれぞれ方向に存在するものを人位置座標群とし、
１つ以上の人位置座標群について、取得された人位置座標値の延長線上に人位置座標値に対応しない媒体位置座標値が取得されている際には、前記取得された人位置座標値についてのみ前記安全スキルレベルの取得の有無及び高低を判断して、当該人位置座標群の安全スキルレベルを評価し、
複数の人位置座標群の間において、前記安全スキルレベルが最低であるものを最終評価とする請求項２記載のロボット制御システム。
【請求項４】
前記制御装置は、現時点から一定時間内に、前記ロボット本体が動作する予定の領域を監視領域に、前記ロボット本体が動作しない予定の領域を非監視領域に分類し、
前記距離が前記中距離に属する場合で、且つ、前記非監視領域に属する場合は前記ロボット本体を減速させずに動作させる請求項１から３の何れか一項に記載のロボット制御システム。
【請求項５】
前記制御装置は、前記距離が前記近距離に属する場合で、且つ、前記非監視領域に属する場合も前記ロボット本体を減速させずに動作させる請求項４記載のロボット制御システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ロボット制御システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、ロボットと人とが共存する設備では、ロボットコントローラが例えばライトカーテンやレーザセンサ等を用いて人が接近したことを検出すると、ロボットアームの動作を停止させたり、安全な低速で動作させるように制御している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１０−２３１７１３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、従来のこのような対応では、人がロボットアームに接近する毎にロボットアームの動作を停止させたり動作速度を低下させることになり、作業効率が大きく低下することになる。
【０００５】
本発明は上記事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、人が接近した場合に安全を確保しつつ、且つ作業効率が低下することを極力防止できるロボット制御システムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
請求項１又は２記載のロボット制御システムによれば、距離計測部は、ロボット本体の動作範囲領域から、当該領域に接近しようとする人までの距離を計測する。情報取得部は、前記人が保持している記録媒体に記録されている安全スキルレベルを取得するための情報を空中伝搬信号により取得する。
【０００７】
制御装置は、ロボット本体の動作範囲領域内を近距離に，ロボット本体の可動範囲領域外を遠距離に，近距離と遠距離との間を中距離に分類し、前記距離が遠距離に属する場合はロボット本体を減速させずに動作させ（請求項２）、近距離に属する場合はロボット本体の動作を停止させる（請求項２）。そして、制御装置は、前記距離が中距離に属する場合で、且つ安全スキルレベルが上級者を示す場合はロボット本体を減速させずに動作させ（請求項２）、初級者を示す場合は、人が安全を確保するための動作をとり得るように減速して動作させ（請求項１又は２）、安全スキルレベルが取得できない場合はロボット本体の動作を停止させる（請求項２）。
【０００８】
すなわち、請求項２記載のロボット制御システムによれば、人が中距離の範囲で検出された際には、当該人について安全スキルレベルが取得できたか否か、又は取得できた安全スキルレベルの高低に応じて、ロボット本体の動作を停止させたり、減速させずに動作させたり、減速させて動作させるように可変設定する。これにより、中距離の範囲に存在する人の安全性を確保しつつ、ロボット本体の動作を一律に停止させたり減速させることを回避して、作業効率の低下を最小限にすることができる。
【０００９】
また、請求項２記載のロボット制御システムによれば、距離計測部を、距離を計測した人の位置である人位置座標値を取得可能に構成し、情報取得部もまた、記録媒体の位置である媒体位置座標値を取得可能に構成する。そして、制御装置は、中距離の範囲で取得された人位置座標値が複数ある際には、それらに対応する媒体位置座標値がそれぞれ取得されているか否かを判断し、取得されていれば、それらに対応する安全スキルレベルに初級者を示すものがあればロボット本体を減速して動作させる。一方、対応する媒体位置座標値が取得されないものがあればロボット本体の動作を停止させる。
【００１０】
すなわち、距離計測部と情報取得部とがそれぞれ人，媒体の位置座標値を取得可能に構成されている場合でも、それぞれの手法に応じて取得原理が異なる。例えば、複数の人が存在している状況では、直近に位置する人の座標値のみしか取得できない場合も想定される。また、そもそも人が記録媒体を保持していなければ、人の位置座標値が取得できたとしても、当該人に対応する媒体位置座標値は取得されない。
【００１１】
そこで、中距離の範囲に複数の人が存在する際に、各人に対応する媒体位置座標値が取得されており、それらの安全スキルレベルの内、レベルが低い初級者を示すものがあればロボット本体を減速して動作させる。一方、対応する媒体位置座標値が取得されないものがあれば、記録媒体を保持していない人が存在することを意味するので、ロボット本体の動作を停止させる。このようにしてロボット本体の動作状態を決定すれば、中距離の範囲に複数の人が存在する状況下においても安全性を確保できる。
【００１２】
請求項３記載のロボット制御システムによれば、距離計測部をレーザセンサで構成する。そして、制御装置は、中距離の範囲において、複数の方向に亘り複数の人位置座標値が取得されるとそれぞれ方向に存在するものを人位置座標群とする。その１つ以上について、取得された人位置座標値の延長線上に人位置座標値に対応しない媒体位置座標値が取得されている際には、前記取得された人位置座標値についてのみ安全スキルレベルの取得の有無及び高低を判断して、当該人位置座標群の安全スキルレベルを評価する。尚、ここでの「評価」は、安全スキルレベルを取得できなかったものも含めての評価とし、安全スキルレベルを取得できなかったケースは初級者よりもレベルが低いと評価する。そして、複数の人位置座標群の間で安全スキルレベルが最低であるものを最終評価とする。
【００１３】
すなわち、中距離の範囲に複数の人が存在する場合は、レーザセンサにより複数の方向に亘って複数の人位置座標値が取得されることがあるので、それらを「人位置座標群」と称する。また、レーザセンサを用いた場合は、人位置座標群においてレーザ光の照射方向に複数の人が重なるようにして存在していると、レーザセンサに対して直近の位置に存在する人の位置座標値は取得できるが、前記人よりも離れた位置に存在する人にはレーザ光が照射されず、人位置座標値が検出できない場合がある。
【００１４】
この場合、後者については、媒体位置座標値は取得されている可能性が有る。すると上述のように、「取得された人位置座標値の延長線上に人位置座標値に対応しない媒体位置座標値が取得されている」状況が出来する。このような状況下において、より危険性が高いのはロボット本体のより近くに位置する人である。したがって、各人位置座標群について、前者である取得された人位置座標値について安全スキルレベルの取得の有無及び高低を判断すれば良い。そして、複数の人位置座標群の間で安全スキルレベルが最低であるものを最終評価としてロボット本体の動作状態を決定すれば、効率的な処理により安全性を確保することができる。
【００１５】
請求項４記載のロボット制御システムによれば、制御装置は、現時点から一定時間内にロボット本体が動作する予定の領域を監視領域に、動作しない予定の領域を非監視領域に分類する。そして、計測された距離が中距離に属し、且つ非監視領域に属する場合は、人が中距離の範囲に存在していても安全性が確保されているので、ロボット本体を減速させずに動作させる。これにより、作業効率を更に向上させることができる。
【００１６】
請求項５記載のロボット制御システムによれば、制御装置は、計測された距離が近距離に属し、且つ、非監視領域に属する場合もロボット本体を減速させずに動作させる。すなわち、非監視領域に属する場合は、人が近距離の範囲に存在していても安全性が確保されているので、請求項４と同様にロボット本体を減速させずに動作させる。したがって、作業効率を一層向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】第１実施形態であり、ロボット制御システムの外観構成を概略的に示す図
【図２】ロボットコントローラの内部構成を、要旨に係る部分について示す機能ブロック図
【図３】レーザセンサによって、人の位置座標値を決定する原理を説明する図
【図４】ロボットコントローラのロボット安全監視部を中心とする制御内容を示すフローチャート
【図５】近距離，中距離，遠距離と、安全スキルレベルの高低とに応じて決定されるロボットアームの動作状態を示す図
【図６】図５の内容を、横軸に距離，縦軸にロボットアームの動作速度をとって示す図
【図７】中距離の範囲に複数の人が存在する場合の一例を示す図（その１）
【図８】中距離の範囲に複数の人が存在する場合の一例を示す図（その２）
【図９】第２実施形態であり、ロボットアームの可動範囲領域を、監視領域と非監視領域とに分類する一例を示す図
【図１０】ロボットコントローラのロボット安全監視部を中心とする制御内容を示すフローチャート
【図１１】第３実施形態であり、ロボットコントローラのロボット安全監視部を中心とする制御内容を示すフローチャート
【発明を実施するための形態】
【００１８】
（第１実施形態）
以下、第１実施形態について図１から図８を参照して説明する。図１は、本実施形態に係るロボット制御システム１の外観構成を概略的に示している。このシステム１は、例えば組立用のロボットアーム２，このロボットアーム２を制御するロボットコントローラ３，このロボットコントローラ３に接続されるＲＦＩＤリーダ４及びレーザセンサ５を備えて構成されている。
【００１９】
ロボット本体であるロボットアーム２は、例えば６軸の垂直多関節型ロボットとして構成されており、作業台２０の上に設置されている。一般的な構成につき詳しい説明は省略するが、このロボットアーム２は、夫々サーボモータにより駆動される６軸のアームを有し、第６軸アームの先端部に、例えばパレット内に収容されているワークを把持するためのハンド６等を備えている。ロボットアーム２は、前記ロボットコントローラ３に接続ケーブル７を介して接続され、前記各軸のサーボモータがこのロボットコントローラ３により制御される。
【００２０】
制御装置に対応するロボットコントローラ３は、矩形箱状をなすフレーム内に、何れも図示しない制御回路やサーボ制御部、電源装置等を組込んで構成されている。制御回路は、マイコンを主体として構成され、予め記憶された動作プログラムや、図示しないティーチングペンダント等により設定された教示データ、各種パラメータ等に従って、サーボ制御部を介してロボットアーム２の各軸サーボモータを制御し、ロボットアーム２によるワークの組付け作業等を自動で実行させる。
【００２１】
距離計測部に対応するレーザセンサ５は、ロボットアーム２の動作領域の外縁から、当該領域に接近しようとする人１４までの距離及び方向をレーザ光によりスキャンして計測する。この計測結果より、二次元座標値(x,y)を得る。図３に示すように、レーザ光が人１４に照射されると、当該人１４を含む部分及びその後方に影Ｓｈができる。影Ｓｈの外形状が円弧から直線に変化する位置において、人体の幅である凡そ６０ｃｍ程度の距離が検出される。その６０ｃｍ幅の中心の位置を座標値(x,y)とする。
【００２２】
情報取得部に対応するＲＦＩＤリーダ４は、人１４が例えば帽子等に貼付した状態で保持しているＲＦＩＤタグ１５に記録されている、人１４の安全スキルレベルに関する情報を、空中伝搬信号である電波信号により読み取る。ＲＦＩＤタグ１５は記録媒体に対応する。
【００２３】
また、ＲＦＩＤリーダ４は、記録されている情報を取得したＲＦＩＤタグ１５についての方向及び距離についても検出可能となっている。方向については、ＲＦＩＤタグ１５より送信される電波信号を、回転アンテナによりドップラーシフトを発生させた状態で受信し、当該タグ１５の方向により受信波形に差異が発生するようにし、予め保有している各角度の受信波形モデルとパターンマッチングを行う。そして、最も類似した受信波形モデルの示す方向を、ＲＦＩＤタグ１５の方向として特定する。
【００２４】
また、ＲＦＩＤリーダ４とＲＦＩＤタグ１５との距離は、電波の強度に比例するので、電波強度を基に、例えば下記のように計算する。
距離値＝電波強度×ｋ  （ｋは予め実験等により特定されている固定値）
そして、方向と距離が計算できれば、ＲＦＩＤリーダ４の位置(x=0,y=0)から、計算された方向の角度に距離値だけ離れた位置の座標を、タグ位置(x,y)として得ることができる。この詳細については、特開２０１５−３４８０８号公報に開示されている。
【００２５】
以下では、レーザセンサ５により計測された人１４の位置座標を、人位置座標値に対応する人位置（x,y）と称し、ＲＦＩＤリーダ４により計測されたＲＦＩＤタグ１５の位置座標を、媒体位置座標値に対応するタグ位置（x,y）と称する。
【００２６】
ロボットコントローラ３は、図２に示すように、安全距離監視部１１，中距離タグ情報監視部１２及びロボット安全監視部１３等を備えている。これらは主に、前記制御回路のソフトウェアによって実現される機能である。安全距離監視部１１は、レーザセンサ５が計測した人１４までの距離が、遠距離，中距離及び近距離の何れに属するかを判別し、ロボット安全監視部１３に入力する。安全距離監視部１１も距離計測部に対応する。
【００２７】
ここで、遠距離，中距離及び近距離の定義は、以下のようになっている。
近距離：ロボットアーム２の動作領域に含まれる距離
遠距離：ロボットアーム２の可動領域を超える距離
中距離：近距離を超え、且つ遠距離未満となる距離
これらの距離の具体数値による切り分けは個別の設備に応じて異なるが、近距離と中距離とを分ける閾値は例えば数１００ｍｍ程度であり、中距離と遠距離とを分ける閾値は例えば１〜２ｍ程度である。尚、図１中に破線で示す領域が、ロボットアーム２と人１４とが共存して作業する領域，つまり上記の「近距離」のイメージを示している。
【００２８】
中距離タグ情報監視部１２は、ＲＦＩＤリーダ４がＲＦＩＤタグ１５より読み出した人１４の安全スキルレベル情報を判別し、ロボット安全監視部１３に入力する。中距離タグ情報監視部１２も情報取得部に対応する。人１４の安全スキルレベル情報は、例えば人１４の作業者としての経験の多寡，作業の習熟度に応じて設定される。例えば作業経験が長く習熟度が高い者については、安全スキルレベルが高いと見做されて「上級者」に設定され、作業経験が短く習熟度が低い者については、安全スキルレベルが低いと見做されて「初級者」に設定される。そして、ロボット安全監視部１３は、安全距離監視部１１及び中距離タグ情報監視部１２より入力される判別結果に基づいて安全性を考慮し、ロボットアーム２の動作速度を制御する。
【００２９】
次に、本実施形態の作用について図４から図８も参照して説明する。図４は、ロボットコントローラ３のロボット安全監視部１３を中心とする制御内容を示すフローチャートである。このフローチャートは、ロボットコントローラ３のサンプリング周期，制御周期毎に実行される。ロボット安全監視部１３は、先ず安全距離監視部１１を介して人１４の距離情報を取得する。そして、近距離及び中距離の範囲に人１４が存在するか否かを判断する（Ｓ１，Ｓ２）。
【００３０】
近距離及び中距離の範囲に人１４が存在しない場合は（Ｓ２；ＮＯ）、少なくとも遠距離の範囲に人１４が存在するケースである。この場合、人１４はロボットアーム２に対して安全な距離を保っていると言えるので、ロボットアーム２を高速で動作させる（Ｓ３）。ここで「高速」とは、制御プログラムで規定されたロボットアーム２の動作速度であり、例えば数ｍ／ｓである。一方、近距離の範囲に人１４が存在する場合は（Ｓ１；ＹＥＳ）、人１４の安全を確保するため、ロボットアーム２の動作を停止させる（Ｓ９）。
【００３１】
また、中距離の範囲に人１４が存在する場合は（Ｓ２；ＹＥＳ）、その時点においてレーザセンサ５により取得された人位置（x,y）と、ＲＦＩＤリーダ４により取得タグ位置（x,y）とを全て抽出する（Ｓ４）。続くステップＳ５では、以下のように認定処理を行う。例えば図７に示す状態を想定する。図中のグループ１〜３は人位置座標群に相当する。グループ１及び２のように、複数の人がレーザ光の照射方向に対して重なり合う位置関係にある状況では、レーザセンサ５が全員の距離を個別に計測できない。
【００３２】
しかし、各グループにおいて危険度が高いのは、ロボットアーム２に最も近い人，つまりレーザセンサ５が距離計測できた人である。したがって、当該人を認定対象者とし、各グループにおける認定対象者について、人位置（x,y）とタグ位置（x,y）とが全て重なっているか否かを判断する。図７に示すケースでは、両者が全て重なっている。そして、各認定対象者の安全スキルレベルは、
グループ１    上級者
グループ２    初級者
グループ３    上級者
であるから、これらの内レベルが低い方の「初級者」と認定する。
【００３３】
一方、図８に示すケースでは、グループ１の認定対象者はＲＦＩＤタグ１５を保持していないためタグ位置（x,y）が取得できず、位置（x,y）とタグ位置（x,y）との全てが重ならない。この場合は「タグ無し」と認定する。
【００３４】
続くステップＳ６では、ステップＳ５の認定結果が「タグ無し」か否かを判断し、「タグ無し」であれば（ＹＥＳ）、当該認定対象者の安全スキルレベルは初級者に満たないため、中距離においても危険な状態にあると推定できる。したがって、ステップＳ９に移行してロボットアーム２の動作を停止させる。
【００３５】
一方、ステップＳ５の認定結果が「タグ無し」でなければ（ＮＯ）、認定結果が「初級者」か否かを判断する（Ｓ７）。「初級者」であれば（ＹＥＳ）安全スキルレベルが低いので、ロボットアーム２を減速させて「低速」で動作させ（Ｓ１０）、初級者であってもロボットアーム２の動きを見極めて、自身が安全を確保するために行動するための時間的余裕を持たせる。ここで「低速」は、例えばティーチング作業を行う際の安全速度に規定されている２５０ｍｍ／ｓ程度であれば良い。
【００３６】
また、「初級者」ではなく、つまり「上級者」であれば（Ｓ７；ＮＯ）ロボットアーム２を高速で動作させる（Ｓ８）。安全スキルレベルが高い上級者であれば、ロボットアーム２が高速で動作しても、自身が安全を確保するための行動を迅速に取ることが可能であるから安全性に問題はない。
【００３７】
以上の処理により、認定対象者である人１４までの距離が近／中／遠距離の何れの範囲であるか，及びＲＦＩＤタグ１５の有無及び安全スキルレベル情報の初級者，上級者の設定に応じたロボットアーム２の動作状態は、図５及び図６に示すように設定し分けられる。すなわち、人１４までの距離が中距離の範囲でり、ＩＤタグ１５が無ければロボットアーム２の動作は停止される。また、安全スキルレベル情報の設定が初級者であればロボットアーム２は低速で動作し、上級者であれば高速で動作するようになる。
【００３８】
以上のように本実施形態によれば、レーザセンサ５は、ロボットアーム２の動作範囲領域から、当該領域に接近しようとする人１４までの距離を計測する。ＲＦＩＤリーダ４は、人１４が保持しているＲＦＩＤタグ１５に記録されている安全スキルレベルを取得するための情報を電波信号により取得する。ロボットコントローラ３は、ロボットアーム２の動作範囲領域内を近距離に，可動範囲領域外を遠距離に，近距離と遠距離との間を中距離に分類し、前記距離が遠距離に属する場合はロボットアーム２を減速させず高速で動作させ、近距離に属する場合はロボットアーム２の動作を停止させる。そして、前記距離が中距離に属する場合で、且つ安全スキルレベルが上級者を示す場合はロボットアーム２を高速で動作させ、初級者を示す場合は、人１４が安全を確保するための動作をとり得るように減速させて低速で動作させ、安全スキルレベルが取得できない場合はロボットアーム２の動作を停止させる。
【００３９】
すなわち、人１４が中距離の範囲で検出された際には、当該人１４について安全スキルレベルが取得できたか否か、又は取得できた安全スキルレベルの高低に応じて、ロボットアーム２の動作を停止させたり、高速又は低速で動作させるように可変設定する。これにより、中距離の範囲に存在する人１４の安全性を確保しつつ、ロボットアーム２の動作を一律に停止させたり低速に設定することを回避して、作業効率の低下を最小限にすることができる。
【００４０】
また、レーザセンサ５を人位置(x,y)も取得可能に構成し、ＲＦＩＤリーダ４もまた、タグ位置(x,y)を取得可能に構成する。そして、ロボットコントローラ３は、中距離の範囲で取得された人位置(x,y)が複数ある際には、それらに対応するタグ位置(x,y)がそれぞれ取得されているか否かを判断し、取得されていれば、それらに対応する安全スキルレベルに初級者を示すものがあればロボットアーム２を低速で動作させる。一方、対応するタグ位置(x,y)が取得されないものがあれば、ロボットアーム２の動作を停止させる。したがって、中距離の範囲に複数の人１４が存在しており、レーザセンサ５によっては全ての人１４の距離及び位置が検出できない状況下においても、このようにしてロボットアーム２の動作状態を決定すれば安全性を確保できる。
【００４１】
そして、ロボットコントローラ３は、中距離の範囲において、複数の方向に亘り複数の人位置(x,y)が取得されるとそれぞれ方向に存在するものを人位置座標群，例えば図７に示すようにグループ１〜３とする。これらの１つ以上について、取得された人位置(x,y)の延長線上に人位置(x,y)に対応しないタグ位置(x,y)が取得されている際には、前記取得された人位置(x,y)について安全スキルレベルの取得の有無及び高低を判断する。そして、グループ１〜３の間で安全スキルレベルが最低であるものを最終評価とする。
【００４２】
すなわち、レーザセンサ５を用いた場合は、レーザ光の照射方向に複数の人が重なるようにして存在していると、レーザセンサ５に対して直近の位置に存在する人の位置座標値は取得できるが、前記人よりも離れた位置に存在する人にはレーザ光が照射されず、人位置(x,y)が検出できない場合がある。この場合、後者については、タグ位置(x,y)は取得されている可能性が有る。このような状況下において、より危険性が高いのはロボットアーム２のより近くに位置する人１４であるから、取得された人位置(x,y)について安全スキルレベルの取得の有無及び高低を判断すれば良い。そして、グループ１〜３の間で安全スキルレベルが最低であるものを最終評価としてロボットアーム２の動作状態を決定すれば、効率的な処理により安全性を確保することができる。
【００４３】
（第２実施形態）
以下、第１実施形態と同一部分には同一符号を付して説明を省略し、異なる部分について説明する。第２実施形態では、図９に示すように、ロボットアーム２の可動範囲領域を例えば４つの領域に分割する。そして、ロボットアーム２は制御プログラムに従い動作するが、ロボットコントローラ３のロボット安全監視部１３は、各時点における制御周期から例えば１０秒間程度の一定時間内に、ロボットアーム２が進入する予定の領域については予め「監視領域」として設定する。また、前記一定時間内に、ロボットアーム２が進入する予定が無い領域については「非監視領域」として設定する。
【００４４】
そして図１０に示すように、ステップＳ１について「ＮＯ」と判断すると、ステップＳ１１において上記の設定を行う。続くステップＳ２では、「監視領域」についてのみ中距離における人１４の検出を行うようにする。したがって、非監視領域内の中距離で人１４が検出された際には、ステップＳ２で「ＮＯ」と判断し、ステップＳ３に移行する。
【００４５】
以上のように第２実施形態によれば、ロボットコントローラ３は、現時点から一定時間内にロボットアーム２が動作する予定の領域を監視領域に、動作しない予定の領域を非監視領域に分類する。そして、計測された距離が中距離に属し、且つ非監視領域に属する場合は、人１４が中距離の範囲に存在していても安全性が確保されているので、ロボットアーム２を減速させずに高速で動作させる。したがって、作業効率をより向上させることができる。
【００４６】
（第３実施形態）
第３実施形態では、図１１に示すように、ステップＳ１１をステップＳ１よりも前に実行する。これにより、続くステップ１２では、「監視領域」についてのみ近距離における人１４の検出を行うようにする。したがって、非監視領域内の近距離で人１４が検出された際には、ステップＳ１で「ＮＯ」と判断してステップＳ２に移行する。尚、ステップＳ２における処理も第２実施形態と同様である。すなわち、非監視領域内であれば近距離であっても、一定時間内はロボットアーム２が進入することが無い。したがって、この場合も、第２実施形態における中距離のケースと同様に処理する。
【００４７】
以上のように第３実施形態によれば、ロボットコントローラ３は、計測された距離が近距離に属し、且つ、非監視領域に属する場合もロボットアーム２を高速で動作させる。したがって、作業効率を一層向上させることができる。
【００４８】
本発明は上記した、又は図面に記載した実施形態にのみ限定されるものではなく、以下のような変形又は拡張が可能である。
ロボット本体はロボットアーム２に限ることなく、その他例えば水平４軸構成のロボットアーム，自走式のロボットや人型のロボットでも良い。
安全スキルレベル情報は、必ずしも記録媒体に記録されている必要はない。例えば記録媒体には人１４を識別するためのＩＤ情報が記録されており、各ＩＤ情報に対応する安全スキルレベル情報は制御装置の内部や外部記憶装置等に記録されており、制御装置がそれらを対応付けて取得しても良い。
【００４９】
距離計測部及び情報取得部は、必ずしも、それぞれ人位置座標値及び媒体位置座標値まで取得可能な構成でなくても良い。
記録媒体はＲＦＩＤタグ１５に限ることなく、人の安全スキルレベルを取得するための情報が記録されており、その情報を空中伝搬信号により取得可能な媒体であれば良い。
距離計測部についてもレーザセンサ５に限ることなく、少なくともロボット本体の動作範囲領域から、当該領域に接近しようとする人までの距離を計測可能なものであれば良い。
第２及び第３実施形態における可動範囲領域の分割数や、一定時間については、個別の設計に応じて適宜変更すれば良い。
【符号の説明】
【００５０】
図面中、１はロボット制御システム、２はロボットアーム、３はロボットコントローラ、４はＲＦＩＤリーダ、５はレーザセンサ、１１は安全距離監視部、１２は中距離タグ情報監視部、１３はロボット安全監視部、１４は人、１５はＲＦＩＤタグを示す。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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