(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
被写体像を結像する光学系と、
前記光学系の少なくとも一部の光学要素を光軸方向に沿って移動させるアクチュエータと、
前記アクチュエータを駆動するための駆動信号を生成して供給する駆動信号生成部と、
前記アクチュエータと前記駆動信号生成部とを電気的に接続し、前記駆動信号を伝送する伝送ケーブルと、
前記伝送ケーブルに流れる前記駆動信号の大きさを検出する検出部と、
前記駆動信号を初期駆動電圧値で前記アクチュエータへ所定時間供給させる電力制御部と、
少なくとも前記検出部が検出した前記駆動信号の大きさに基づいて、前記伝送ケーブルの抵抗値と前記アクチュエータの抵抗値とを含む合成抵抗値を算出する抵抗値算出部と、
前記抵抗値算出部が算出した前記合成抵抗値と予め設定された前記アクチュエータの定格電流値に基づいて、前記アクチュエータの駆動電圧を算出する駆動電圧算出部と、
前記駆動電圧算出部が算出した前記駆動電圧を記録部に記録させる記録制御部と、
を備えることを特徴とする内視鏡システム。
【請求項２】
前記電力制御部は、
前記駆動信号生成部が前記光学系の前記光軸上における位置の調整のために前記アクチュエータへ前記駆動信号を供給する際の単位時間当たりの通電時間を第１通電時間とした場合において、前記駆動信号生成部が前記初期駆動電圧値で前記駆動信号を前記アクチュエータへ供給するとき、前記第１通電時間より短い第２通電時間で前記駆動信号を供給させることを特徴とする請求項１に記載の内視鏡システム。
【請求項３】
前記電力制御部は、前記駆動信号を前記初期駆動電圧値から段階的に電圧値を上げながら前記アクチュエータへ所定時間毎に供給させ、
前記検出部が検出した前記駆動信号の大きさと予め設定された前記アクチュエータの定格電流値との差が所定値以下であるか否かを判定する判定部をさらに備え、
前記抵抗値算出部は、前記判定部が前記所定値以下であると判定した際に前記検出部が検出した少なくとも最新の前記駆動信号の大きさに基づいて、前記合成抵抗値を算出することを特徴とする請求項１に記載の内視鏡システム。
【請求項４】
被写体像を結像する光学系と、
前記光学系の少なくとも一部の光学要素を光軸方向に沿って移動させるアクチュエータと、
前記アクチュエータを駆動するための駆動信号を生成して供給する駆動信号生成部と、
前記アクチュエータと前記駆動信号生成部とを電気的に接続し、前記駆動信号を伝送する伝送ケーブルと、
前記伝送ケーブルに流れる前記駆動信号の大きさを検出する検出部と、
前記駆動信号を初期駆動電圧値から電圧値を段階的に上げながら前記アクチュエータへ所定時間毎に供給させる電力制御部と、
前記検出部が検出した前記駆動信号の大きさと予め設定された前記アクチュエータの定格電流値との差が所定値以下であるか否かを判定する判定部と、
前記判定部が前記所定値以下であると判定した際に前記駆動信号生成部が供給した最新の前記駆動信号の駆動電圧を記録部に記録させる記録制御部と、
を備えることを特徴とする内視鏡システム。
【請求項５】
前記電力制御部は、前記駆動信号生成部が前記光学系の前記光軸上における位置の調整のために前記アクチュエータへ前記駆動信号を供給する際の単位時間当たりのエネルギーの総和を第１のエネルギー量とした場合において、前記駆動信号生成部が電圧値を変更する毎に前記アクチュエータへ前記駆動信号を供給する際のエネルギーの総和を第２のエネルギー量としたとき、前記第１のエネルギー量より小さくなるように前記第２のエネルギー量で前記駆動信号を供給させることを特徴とする請求項４に記載の内視鏡システム。
【請求項６】
前記電力制御部は、当該内視鏡システムの起動時に前記初期駆動電圧値を前記アクチュエータへ供給させることを特徴とする請求項１に記載の内視鏡システム。
【請求項７】
被写体像を結像する光学系と、前記光学系の少なくとも一部の光学要素を光軸方向に沿って移動させるアクチュエータと、を備える内視鏡が接続可能な制御装置であって、
前記アクチュエータを駆動するための駆動信号を生成して供給する駆動信号生成部と、
前記アクチュエータと前記駆動信号生成部とを電気的に接続し、前記駆動信号を伝送する伝送ケーブルと、
前記伝送ケーブルに流れる前記駆動信号の大きさを検出する検出部と、
前記駆動信号を初期駆動電圧値で前記アクチュエータへ所定時間供給させる電力制御部と、
少なくとも前記検出部が検出した前記駆動信号の大きさに基づいて、前記伝送ケーブルの抵抗値と前記アクチュエータの抵抗値とを含む合成抵抗値を算出する抵抗値算出部と、
前記抵抗値算出部が算出した前記合成抵抗値と予め設定された前記アクチュエータの定格電流値に基づいて、前記アクチュエータの駆動電圧を算出する駆動電圧算出部と、
前記駆動電圧算出部が算出した前記駆動電圧を記録部に記録させる記録制御部と、
を備えることを特徴とする制御装置。
【請求項８】
被写体像を結像する光学系と、前記光学系の少なくとも一部の光学要素を光軸方向に沿って移動させるアクチュエータと、を備える内視鏡が接続される制御装置であって、
前記アクチュエータを駆動するための駆動信号を生成して供給する駆動信号生成部と、
前記アクチュエータと前記駆動信号生成部とを電気的に接続し、前記駆動信号を伝送する伝送ケーブルと、
前記伝送ケーブルに流れる前記駆動信号の大きさを検出する検出部と、
前記駆動信号を初期駆動電圧値から電圧値を段階的に上げながら前記アクチュエータへ所定時間毎に供給させる電力制御部と、
前記検出部が検出した前記駆動信号の大きさと予め設定された前記アクチュエータの定格電流値との差が所定値以下であるか否かを判定する判定部と、
前記判定部が前記所定値以下であると判定した際に前記駆動信号生成部が供給した最新の前記駆動信号の駆動電圧を記録部に記録させる記録制御部と、
を備えることを特徴とする制御装置。
【請求項９】
被写体像を結像する光学系と、前記光学系の少なくとも一部の光学要素を光軸方向に沿って移動させるアクチュエータと、前記アクチュエータを駆動するための駆動信号を生成して供給する駆動信号生成部と、前記アクチュエータと前記駆動信号生成部とを電気的に接続し、前記駆動信号を伝送する伝送ケーブルと、を備える内視鏡システムが実行する制御方法であって、
前記伝送ケーブルに流れる前記駆動信号の大きさを検出する検出ステップと、
前記駆動信号を初期駆動電圧値で前記アクチュエータへ所定時間供給させる電力制御ステップと、
少なくとも前記検出ステップが検出した前記駆動信号の大きさに基づいて、前記伝送ケーブルの抵抗値と前記アクチュエータの抵抗値とを含む合成抵抗値を算出する抵抗値算出ステップと、
前記抵抗値算出ステップが算出した前記合成抵抗値と予め設定された前記アクチュエータの定格電流値に基づいて、前記アクチュエータの駆動電圧を算出する駆動電圧算出ステップと、
前記駆動電圧算出ステップが算出した前記駆動電圧を記録部に記録させる記録制御ステップと、
を含むことを特徴とする制御方法。
【請求項１０】
被写体像を結像する光学系と、前記光学系の少なくとも一部の光学要素を光軸方向に沿って移動させるアクチュエータと、前記アクチュエータを駆動するための駆動信号を生成して供給する駆動信号生成部と、前記アクチュエータと前記駆動信号生成部とを電気的に接続し、前記駆動信号を伝送する伝送ケーブルと、を備える内視鏡システムが実行する制御方法であって、
前記伝送ケーブルに流れる前記駆動信号の大きさを検出する検出ステップと、
前記駆動信号を初期駆動電圧値から電圧値を段階的に上げながら前記アクチュエータへ所定時間毎に供給させる電力制御ステップと、
前記検出ステップで検出した前記駆動信号の大きさと予め設定された前記アクチュエータの定格電流値との差が所定値以下であるか否かを判定する判定ステップと、
前記判定ステップで前記所定値以下であると判定した際に前記駆動信号生成部が供給した最新の前記駆動信号の駆動電圧を記録部に記録させる記録制御ステップと、
を含むことを特徴とする制御方法。
【請求項１１】
被写体像を結像する光学系と、前記光学系の少なくとも一部の光学要素を光軸方向に沿って移動させるアクチュエータと、前記アクチュエータを駆動するための駆動信号を生成して供給する駆動信号生成部と、前記アクチュエータと前記駆動信号生成部とを電気的に接続し、前記駆動信号を伝送する伝送ケーブルと、を備える内視鏡システムに、
前記伝送ケーブルに流れる前記駆動信号の大きさを検出する検出ステップと、
前記駆動信号を初期駆動電圧値で前記アクチュエータへ所定時間供給させる電力制御ステップと、
少なくとも前記検出ステップが検出した前記駆動信号の大きさに基づいて、前記伝送ケーブルの抵抗値と前記アクチュエータの抵抗値とを含む合成抵抗値を算出する抵抗値算出ステップと、
前記抵抗値算出ステップが算出した前記合成抵抗値と予め設定された前記アクチュエータの定格電流値に基づいて、前記アクチュエータの駆動電圧を算出する駆動電圧算出ステップと、
前記駆動電圧算出ステップが算出した前記駆動電圧を記録部に記録させる記録制御ステップと、
を実行させることを特徴とするプログラム。
【請求項１２】
被写体像を結像する光学系と、前記光学系の少なくとも一部の光学要素を光軸方向に沿って移動させるアクチュエータと、前記アクチュエータを駆動するための駆動信号を生成して供給する駆動信号生成部と、前記アクチュエータと前記駆動信号生成部とを電気的に接続し、前記駆動信号を伝送する伝送ケーブルと、を備える内視鏡システムに、
前記伝送ケーブルに流れる前記駆動信号の大きさを検出する検出ステップと、
前記駆動信号を初期駆動電圧値から電圧値を段階的に上げながら前記アクチュエータへ所定時間毎に供給させる電力制御ステップと、
前記検出ステップで検出した前記駆動信号の大きさと予め設定された前記アクチュエータの定格電流値との差が所定値以下であるか否かを判定する判定ステップと、
前記判定ステップで前記所定値以下であると判定した際に前記駆動信号生成部が供給した最新の前記駆動信号の駆動電圧を記録部に記録させる記録制御ステップと、
を実行させることを特徴とするプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】  本発明は、被検体に挿入して該被検体の画像データを生成する内視鏡システム、制御装置、制御方法およびプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】  近年、内視鏡において、先端部に設けられた光学系の焦点距離を変更することができる技術が知られている（特許文献１参照）。この技術では、挿入部の先端部に設けられた可動レンズを保持する可動レンズ枠を光軸方向に進退移動可能に駆動するアクチュエータに供給する電力を変更することによって、光学系の焦点距離を変更する技術が知られている。この技術によれば、可動レンズ枠を第１の保持位置で保持する際にアクチュエータへ第１の電力を出力する一方、可動レンズ枠を第２の保持位置で保持する際に第１の電力より大きい第２の電力を出力することによって光学系の焦点距離を変更する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許第５８７３２１８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】  しかしながら、上述した特許文献１では、アクチュエータへ電力を供給するケーブルのケーブル長が内視鏡の修理により変化することでケーブルの抵抗値が変化したり、アクチュエータ駆動電圧を伝送する伝送経路に温度変化が生じたりすることによって、アクチュエータに対して最適な電力を供給することができず、アクチュエータを確実に駆動させることができないという問題点があった。【０００５】  本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、アクチュエータを精度よく駆動させることができる内視鏡システム、制御装置、制御方法およびプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】  上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明に係る内視鏡システムは、被写体像を結像する光学系と、前記光学系の少なくとも一部の光学要素を光軸方向に沿って移動させるアクチュエータと、前記アクチュエータを駆動するための駆動信号を生成して供給する駆動信号生成部と、前記アクチュエータと前記駆動信号生成部とを電気的に接続し、前記駆動信号を伝送する伝送ケーブルと、前記伝送ケーブルに流れる前記駆動信号の大きさを検出する検出部と、前記駆動信号を初期駆動電圧値で前記アクチュエータへ所定時間供給させる電力制御部と、少なくとも前記検出部が検出した前記駆動信号の大きさに基づいて、前記伝送ケーブルの抵抗値と前記アクチュエータの抵抗値とを含む合成抵抗値を算出する抵抗値算出部と、前記抵抗値算出部が算出した前記合成抵抗値と予め設定された前記アクチュエータの定格電流値に基づいて、前記アクチュエータの駆動電圧を算出する駆動電圧算出部と、前記駆動電圧算出部が算出した前記駆動電圧を記録部に記録させる記録制御部と、を備えることを特徴とする。【０００７】  また、本発明に係る内視鏡システムは、上記発明において、前記電力制御部は、前記駆動信号生成部が前記光学系の前記光軸上における位置の調整のために前記アクチュエータへ前記駆動信号を供給する際の単位時間当たりの通電時間を第１通電時間とした場合において、前記駆動信号生成部が前記初期駆動電圧値で前記駆動信号を前記アクチュエータへ供給するとき、前記第１通電時間より短い第２通電時間で前記駆動信号を供給させることを特徴とする。【０００８】
また、本発明に係る内視鏡システムは、上記発明において、前記電力制御部は、前記駆動信号を前記初期駆動電圧値から段階的に電圧値を上げながら前記アクチュエータへ所定時間毎に供給させ、前記検出部が検出した前記駆動信号の大きさと予め設定された前記アクチュエータの定格電流値との差が所定値以下であるか否かを判定する判定部をさらに備え、前記抵抗値算出部は、前記判定部が前記所定値以下であると判定した際に前記検出部が検出した少なくとも最新の前記駆動信号の大きさに基づいて、前記合成抵抗値を算出することを特徴とする。
【０００９】  また、本発明に係る内視鏡システムは、被写体像を結像する光学系と、前記光学系の少なくとも一部の光学要素を光軸方向に沿って移動させるアクチュエータと、前記アクチュエータを駆動するための駆動信号を生成して供給する駆動信号生成部と、前記アクチュエータと前記駆動信号生成部とを電気的に接続し、前記駆動信号を伝送する伝送ケーブルと、前記伝送ケーブルに流れる前記駆動信号の大きさを検出する検出部と、前記駆動信号を初期駆動電圧値から電圧値を段階的に上げながら前記アクチュエータへ所定時間毎に供給させる電力制御部と、前記検出部が検出した前記駆動信号の大きさと予め設定された前記アクチュエータの定格電流値との差が所定値以下であるか否かを判定する判定部と、前記判定部が前記所定値以下であると判定した際に前記駆動信号生成部が供給した最新の前記駆動信号の駆動電圧を記録部に記録させる記録制御部と、を備えることを特徴とする。【００１０】  また、本発明に係る内視鏡システムは、上記発明において、前記電力制御部は、前記駆動信号生成部が前記光学系の前記光軸上における位置の調整のために前記アクチュエータへ前記駆動信号を供給する際の単位時間当たりのエネルギーの総和を第１のエネルギー量とした場合において、前記駆動信号生成部が電圧値を変更する毎に前記アクチュエータへ前記駆動信号を供給する際のエネルギーの総和を第２のエネルギー量としたとき、前記第１のエネルギー量より小さくなるように前記第２のエネルギー量で前記駆動信号を供給させることを特徴とする。【００１１】  また、本発明に係る内視鏡システムは、上記発明において、前記電力制御部は、当該内視鏡システムの起動時に前記初期駆動電圧値を前記アクチュエータへ供給させることを特徴とする。【００１２】  また、本発明に係る制御装置は、被写体像を結像する光学系と、前記光学系の少なくとも一部の光学要素を光軸方向に沿って移動させるアクチュエータと、を備える内視鏡が接続可能な制御装置であって、前記アクチュエータを駆動するための駆動信号を生成して供給する駆動信号生成部と、前記アクチュエータと前記駆動信号生成部とを電気的に接続し、前記駆動信号を伝送する伝送ケーブルと、前記伝送ケーブルに流れる前記駆動信号の大きさを検出する検出部と、前記駆動信号を初期駆動電圧値で前記アクチュエータへ所定時間供給させる電力制御部と、少なくとも前記検出部が検出した前記駆動信号の大きさに基づいて、前記伝送ケーブルの抵抗値と前記アクチュエータの抵抗値とを含む合成抵抗値を算出する抵抗値算出部と、前記抵抗値算出部が算出した前記合成抵抗値と予め設定された前記アクチュエータの定格電流値に基づいて、前記アクチュエータの駆動電圧を算出する駆動電圧算出部と、前記駆動電圧算出部が算出した前記駆動電圧を記録部に記録させる記録制御部と、を備えることを特徴とする。【００１３】  また、本発明に係る制御装置は、被写体像を結像する光学系と、前記光学系の少なくとも一部の光学要素を光軸方向に沿って移動させるアクチュエータと、を備える内視鏡が接続される制御装置であって、前記アクチュエータを駆動するための駆動信号を生成して供給する駆動信号生成部と、前記アクチュエータと��記駆動信号生成部とを電気的に接続し、前記駆動信号を伝送する伝送ケーブルと、前記伝送ケーブルに流れる前記駆動信号の大きさを検出する検出部と、前記駆動信号を初期駆動電圧値から電圧値を段階的に上げながら前記アクチュエータへ所定時間毎に供給させる電力制御部と、前記検出部が検出した前記駆動信号の大きさと予め設定された前記アクチュエータの定格電流値との差が所定値以下であるか否かを判定する判定部と、前記判定部が前記所定値以下であると判定した際に前記駆動信号生成部が供給した最新の前記駆動信号の駆動電圧を記録部に記録させる記録制御部と、を備えることを特徴とする。【００１４】  また、本発明に係る制御方法は、被写体像を結像する光学系と、前記光学系の少なくとも一部の光学要素を光軸方向に沿って移動させるアクチュエータと、前記アクチュエータを駆動するための駆動信号を生成して供給する駆動信号生成部と、前記アクチュエータと前記駆動信号生成部とを電気的に接続し、前記駆動信号を伝送する伝送ケーブルと、を備える内視鏡システムが実行する制御方法であって、前記伝送ケーブルに流れる前記駆動信号の大きさを検出する検出ステップと、前記駆動信号を初期駆動電圧値で前記アクチュエータへ所定時間供給させる電力制御ステップと、少なくとも前記検出ステップが検出した前記駆動信号の大きさに基づいて、前記伝送ケーブルの抵抗値と前記アクチュエータの抵抗値とを含む合成抵抗値を算出する抵抗値算出ステップと、前記抵抗値算出ステップが算出した前記合成抵抗値と予め設定された前記アクチュエータの定格電流値に基づいて、前記アクチュエータの駆動電圧を算出する駆動電圧算出ステップと、前記駆動電圧算出ステップが算出した前記駆動電圧を記録部に記録させる記録制御ステップと、を含むことを特徴とする。【００１５】  また、本発明に係る制御方法は、被写体像を結像する光学系と、前記光学系の少なくとも一部の光学要素を光軸方向に沿って移動させるアクチュエータと、前記アクチュエータを駆動するための駆動信号を生成して供給する駆動信号生成部と、前記アクチュエータと前記駆動信号生成部とを電気的に接続し、前記駆動信号を伝送する伝送ケーブルと、を備える内視鏡システムが実行する制御方法であって、前記伝送ケーブルに流れる前記駆動信号の大きさを検出する検出ステップと、前記駆動信号を初期駆動電圧値から電圧値を段階的に上げながら前記アクチュエータへ所定時間毎に供給させる電力制御ステップと、前記検出ステップで検出した前記駆動信号の大きさと予め設定された前記アクチュエータの定格電流値との差が所定値以下であるか否かを判定する判定ステップと、前記判定ステップで前記所定値以下であると判定した際に前記駆動信号生成部が供給した最新の前記駆動信号の駆動電圧を記録部に記録させる記録制御ステップと、を含むことを特徴とする。【００１６】  また、本発明に係るプログラムは、被写体像を結像する光学系と、前記光学系の少なくとも一部の光学要素を光軸方向に沿って移動させるアクチュエータと、前記アクチュエータを駆動するための駆動信号を生成して供給する駆動信号生成部と、前記アクチュエータと前記駆動信号生成部とを電気的に接続し、前記駆動信号を伝送��る伝送ケーブルと、を備える内視鏡システムに、前記伝送ケーブルに流れる前記駆動信号の大きさを検出する検出ステップと、前記駆動信号を初期駆動電圧値で前記アクチュエータへ所定時間供給させる電力制御ステップと、少なくとも前記検出ステップが検出した前記駆動信号の大きさに基づいて、前記伝送ケーブルの抵抗値と前記アクチュエータの抵抗値とを含む合成抵抗値を算出する抵抗値算出ステップと、前記抵抗値算出ステップが算出した前記合成抵抗値と予め設定された前記アクチュエータの定格電流値に基づいて、前記アクチュエータの駆動電圧を算出する駆動電圧算出ステップと、前記駆動電圧算出ステップが算出した前記駆動電圧を記録部に記録させる記録制御ステップと、を実行させることを特徴とする。【００１７】  また、本発明に係るプログラムは、被写体像を結像する光学系と、前記光学系の少なくとも一部の光学要素を光軸方向に沿って移動させるアクチュエータと、前記アクチュエータを駆動するための駆動信号を生成して供給する駆動信号生成部と、前記アクチュエータと前記駆動信号生成部とを電気的に接続し、前記駆動信号を伝送する伝送ケーブルと、を備える内視鏡システムに、前記伝送ケーブルに流れる前記駆動信号の大きさを検出する検出ステップと、前記駆動信号を初期駆動電圧値から電圧値を段階的に上げながら前記アクチュエータへ所定時間毎に供給させる電力制御ステップと、前記検出ステップで検出した前記駆動信号の大きさと予め設定された前記アクチュエータの定格電流値との差が所定値以下であるか否かを判定する判定ステップと、前記判定ステップで前記所定値以下であると判定した際に前記駆動信号生成部が供給した最新の前記駆動信号の駆動電圧を記録部に記録させる記録制御ステップと、を実行させることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１８】  本発明によれば、アクチュエータを確実に駆動させることができるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】図１は、本発明の実施の形態１に係る内視鏡システムの全体構成を模式的に示す概略図である。
【図２】図２は、本発明の実施の形態１に係る内視鏡システムの要部の機能構成を示すブロック図である。
【図３】図３は、本発明の実施の形態１に係る内視鏡システムが実行する処理の概要を示すフローチャートである。
【図４】図４は、図３のキャリブレーション処理の概要を示すフローチャートである。
【図５】図５は、本発明の実施の形態１に係る電力制御部がキャリブレーション処理においてドライバに駆動電圧を供給させる状況を模式的に説明するタイムチャートである。
【図６】図６は、図３の通常動作処理の概要を示すフローチャートである。
【図７】図７は、本発明の実施の形態２に係る内視鏡システムの要部の機能構成を示すブロック図である。
【図８】図８は、本発明の実施の形態２に係る内視鏡システムが実行するキャリブレーション処理の概要を示すフローチャートである。
【図９】図９は、本発明の実施の形態２に係る電力制御部がキャリブレーション処理においてドライバに駆動電圧を供給させる状況を模式的に説明するタイムチャートである。
【図１０】図１０は、本発明の実施の形態３に係る内視鏡システムの要部の機能構成を示すブロック図である。
【図１１】図１１は、本発明の実施の形態３に係る内視鏡システムが実行するキャリブレーション処理の概要を示すフローチャートである。
【図１２】図１２は、本発明の実施の形態３に係る電力制御部がキャリブレーション処理においてドライバに駆動電圧を供給させる状況を模式的に説明するタイムチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２０】  以下、本発明を実施するための形態を図面とともに詳細に説明する。なお、以下の実施の形態により本発明が限定されるものではない。また、以下の説明において参照する各図は、本発明の内容を理解でき得る程度に形状、大きさ、および位置関係を概略的に示してあるに過ぎない。即ち、本発明は、各図で例示された形状、大きさおよび位置関係のみに限定されるものではない。さらに、以下の説明では、内視鏡システムの例として軟性の内視鏡を備えた内視鏡システムを説明する。
【００２１】（実施の形態１）  〔内視鏡システムの構成〕  図１は、本発明の実施の形態１に係る内視鏡システムの全体構成を模式的に示す概略図である。図１に示す内視鏡システム１は、内視鏡２と、制御装置６（プロセッサ）と、表示装置７と、光源装置８と、を備える。
【００２２】  内視鏡２は、伝送ケーブル３と、操作部４と、コネクタ部５と、を備える。内視鏡２は、伝送ケーブル３の一部である挿入部１００を被検体の体腔内に挿入することによって被検体の体内を撮像して撮像信号を生成し、この撮像信号を伝送ケーブル３の一部であるユニバーサルコード１０１を介して制御装置６へ出力する。また、内視鏡２は、伝送ケーブル３の一端側であり、被検体の体腔内に挿入される挿入部１００の先端部２０側に、被検体の体腔内を撮像して撮像信号を生成する撮像部２１が設けられ、挿入部１００の基端１０２側に、内視鏡２に対する各種操作を受け付ける操作部４が接続される。撮像部２１が生成した撮像信号は、少なくとも１０ｃｍ以上の長さを有する伝送ケーブル３の一部であるユニバーサルコード１０１を介してコネクタ部５に出力される。コネクタ部５は、制御装置６および光源装置８に着脱自在に接続され、撮像部２１が出力する撮像信号に所定の信号処理を施して制御装置６へ出力する。
【００２３】  制御装置６は、コネクタ部５から入力された撮像信号に所定の画像処理を施して表示装置７へ出力するとともに、内視鏡システム１全体を統括的に制御する。
【００２４】  表示装置７は、制御装置６による制御のもと、制御装置６から入力された撮像信号に対応する画像を表示する。表示装置７は、有機ＥＬ（Electro  Luminescence）や液晶等を用いて構成される。
【００２５】  光源装置８は、例えばハロゲンランプや白色ＬＥＤ（Light  Emitting  Diode）等を用いて構成され、コネクタ部５、伝送ケーブル３を経由して内視鏡２の挿入部１００の先端部２０側から被検体へ向けて照明光を照射する。
【００２６】  〔内視鏡システムの要部の機能構成〕  次に、上述した内視鏡システム１の要部の機能構成について説明する。図２は、内視鏡システム１の要部の機能構成を示すブロック図である。
【００２７】  〔内視鏡の要部の構成〕  まず、上述した内視鏡２における先端部２０および操作部４について説明する。  図２に示すように、先端部２０は、撮像部２１と、アクチュエータ２２と、を有する。
【００２８】  撮像部２１は、光学系２１１と、撮像素子２１２と、を有する。  光学系２１１は、被写体像を結像するとともに、光軸Ｌ１方向に沿って移動可能に配置され、後述するアクチュエータ２２によって光軸Ｌ１方向に沿って移動することで焦点距離を変更する。具体的には、光学系２１１は、光軸Ｌ１方向に沿って移動することによって、互いに異なる２つの焦点距離（テレ側とワイド側）で被写体像を結像することができる。光学系２１１は、１または複数のレンズと、これらのレンズを保持する保持枠と、を用いて構成される。なお、アクチェータによって駆動される対象は、光学系２１１そのものだけではなく、光学系２１１を構成する一部の光学要素でもかまわない。この光学要素は、光学系２１１の焦点距離を変更するための機能を有するものだけではなく、光学系２１１の焦点位置（ピントが合う位置）を変更するための機能を有するものでもかまわない。
【００２９】  撮像素子２１２は、光学系２１１が結像した被写体像を受光して光電変換を行うことによって画像データを生成し、この画像データを後述する操作部４へ出力する。撮像素子２１２は、例えばＣＣＤ（Charge  Coupled  Device）やＣＭＯＳ（Complementary  Metal  Oxide  Semiconductor）等のイメージセンサ、Ａ／Ｄ変換回路、Ｐ／Ｓ変換回路および出力アンプ等を用いて構成される。
【００３０】  アクチュエータ２２は、光学系２１１を光軸Ｌ１方向に沿って移動させることによって光学系２１１を所定の位置に移動させる。アクチュエータ２２は、制御装置６から供給される電力に基づいて、磁界を発生することで、光学系２１１を光軸Ｌ１方向に沿って所定の位置へ移動させる。例えば、アクチュエータ２２は、制御装置６から電力が供給された場合、磁界を発生させて光学系２１１をワイド側からテレ側へ移動させる。アクチュエータ２２は、ボイスコイルモータまたはステッピングモータ等を用いて構成される。なお、アクチュエータ２２を超音波モータによって構成してもよい。
【００３１】  次に、操作部４について説明する。  操作部４は、操作スイッチ部４１と、スコープ記録部４２と、スコープ制御部４３と、を有する。
【００３２】  操作スイッチ部４１は、内視鏡２に関する各種操作の指示信号の入力を受け付ける。操作スイッチ部４１は、例えばボタン、スイッチ、トグルスイッチおよびジョグダイヤル等を用いて構成される。なお、操作スイッチ部４１をタッチパネルや圧力センサ等によって構成してもよい。
【００３３】  スコープ記録部４２は、内視鏡２に関する各種情報やパラメータを記録する。具体的には、スコープ記録部４２は、アクチュエータ２２を駆動するための初期駆動電圧、アクチュエータ駆動要求仕様による通電可能時間、アクチュエータ２２の定格電流値、内視鏡２を識別する識別情報（スコープＩＤ）、撮像素子２１２の駆動電圧や駆動電圧要求仕様等および内視鏡２が実行する各種プログラムを記録する。スコープ記録部４２は、ＥＥＰＲＯＭやＦｌａｓｈメモリ等の不揮発性メモリを用いて構成される。
【００３４】  スコープ制御部４３は、制御装置６の制御のもと、内視鏡２に関する各種動作を制御するとともに、撮像素子２１２から入力された画像データに対して所定の信号処理を施して制御装置６へ出力する。スコープ制御部４３は、ＦＰＧＡ（Field  Programmable  Gate  Array）、ＡＳＩＣ（Application  Specific  Integrated  Circuit）およびマイクロプロセッサ等を用いて構成される。
【００３５】  伝送ケーブル３は、少なくとも画像データやスコープ制御部４３を制御する制御パラメータを伝送する第１の信号線３１と、スコープ記録部４２が記録する各種情報を取得または入力するための第２の信号線３２と、アクチュエータ２２へ電力を供給する第３の信号線３３および第４の信号線３４と、を有する。
【００３６】  〔制御装置の要部の構成〕  次に、制御装置６の要部の構成について説明する。  制御装置６は、ＬＡＮコントローラ６１と、操作部６２と、表示部６３と、記録部６４と、ＡＣ／ＤＣ変換部６５と、駆動部６６と、プロセッサ制御部６７と、を備える。
【００３７】  ＬＡＮコントローラ６１は、プロセッサ制御部６７の制御のもと、ネットワークを介して外部のデータベース９と双方向に通信を行うことによって所定の情報を送信または受信する。ＬＡＮコントローラ６１は、通信モジュールを用いて構成される。
【００３８】  操作部６２は、内視鏡システム１に関する各種操作の指示信号の入力を受け付ける。操作部６２は、例えば、マウス、キーボード、ボタン、スイッチ、トグルスイッチ、ジョグダイヤルおよびタッチパネル等を用いて構成される。
【００３９】  表示部６３は、プロセッサ制御部６７の制御のもと、内視鏡システム１に関する各種情報を表示する。表示部６３は、液晶や有機ＥＬ等の表示パネルを用いて構成される。
【００４０】  記録部６４は、制御装置６に関する各種情報、制御装置６が実行する各種プログラム、画像データを記録する。記録部６４は、揮発性メモリ、不揮発メモリおよびＳＳＤ（Solid  State  Drive）やＨＤＤ（Hard  Disk  Drive）、メモリカード等を用いて構成される。
【００４１】  ＡＣ／ＤＣ変換部６５は、制御装置６の外部から供給されるＡＣ電源をＤＣ電源に変換して駆動部６６へ出力する。ＡＣ／ＤＣ変換部６５は、トランス、整流器およびコンデンサ等を用いて構成される。
【００４２】  駆動部６６は、プロセッサ制御部６７の制御のもと、内視鏡２の先端部２０に設けられたアクチュエータ２２へ電力を供給することによってアクチュエータ２２を駆動する。駆動部６６は、電圧設定部６６１と、駆動信号生成部６６２と、検出部６６３と、ドライバ６６４と、を有する。
【００４３】  電圧設定部６６１は、プロセッサ制御部６７の制御のもと、駆動信号生成部６６２が出力する駆動電圧を設定する。電圧設定部６６１は、Ｄ／Ａ変換回路およびコンパレータ回路等を用いて構成される。
【００４４】  駆動信号生成部６６２は、ＡＣ／ＤＣ変換部６５から入力されたＤＣ電源の電圧を電圧設定部６６１によって設定された駆動電圧に調整した駆動信号をドライバ６６４へ出力する。駆動信号生成部６６２は、レギュレータ（Regulator）等を用いて構成される。
【００４５】  検出部６６３は、ドライバ６６４と駆動信号生成部６６２との間に設けられ、駆動信号生成部６６２が供給する駆動信号の大きさを検出し、この検出結果をプロセッサ制御部６７へ出力する。検出部６６３は、電流計や電力計およびＡ／Ｄ変換回路等を用いて構成される。具体的には、検出部６６３は、ドライバ６６４と駆動信号生成部６６２との間に設けられ、駆動信号生成部６６２の電気的な出力特性を測定する。特性としては、電力（Ｗ＝Ｉ・Ｖ）、電流（Ｉ）、電圧（Ｖ）が在り、これらの特性を測定するための各種の電力計測ＩＣが半導体メーカによって提供されている。これらＩＣとしては、出力電力と出力電流とを計測できるもの、出力電力と出力電流と出力電圧とを計測できるものがある。ＩＣからの計測値は、アナログ信号として出力されるものとデジタル信号として出力されるものがある。アナログ信号として計測値を出力するＩＣに対しては、ＡＤ変換回路を組わせることでデジタル値を取得できる。電力と電流のみ出力されるＩＣにおいて、電圧の測定を必要とする際には、ＩＣからの電力の値を電流の値によって除算することで求めることが可能である。
【００４６】  ドライバ６６４は、プロセッサ制御部６７の制御のもと、駆動信号生成部６６２から入力された駆動電圧を第３の信号線３３および第４の信号線３４に出力することによってアクチュエータ２２へ電力を供給する。ドライバ６６４は、Ｈブリッジ回路等を用いて構成される。プロセッサ制御部６７の制御信号に基づきドライバ６６４は、駆動信号生成部６６２が出力する駆動信号を伝送ケーブル３へ伝送する状態と伝送を禁止する状態に設定可能であり、また駆動信号の伝送ケーブル３への印加方向も設定可能である。
【００４７】  プロセッサ制御部６７は、内視鏡システム１を構成する各部を統括的に制御する。プロセッサ制御部６７は、ＣＰＵ（Central  Processing  Unit）、ＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ等を用いて構成される。プロセッサ制御部６７は、電力制御部６７１と、抵抗値算出部６７２と、駆動電圧算出部６７３と、記録制御部６７４と、を有する。
【００４８】  電力制御部６７１は、駆動信号生成部６６２に予め設定された初期駆動電圧値でアクチュエータ２２へ所定時間供給させる。
【００４９】  抵抗値算出部６７２は、少なくとも検出部６６３が検出した駆動信号の大きさに基づいて、伝送ケーブル３の抵抗値とアクチュエータ２２の抵抗値とを含む合成抵抗値を算出する。例えば、抵抗値算出部６７２は、初期駆動電圧値と検出部６６３が検出した電流値とに基づいて、伝送ケーブル３の抵抗値とアクチュエータ２２の抵抗値とを含む合成抵抗値を算出する。この初期駆動電圧値としては、駆動電圧生成部６６１に設定されたデータを用いることが出来る（ＤＡコンバータへ設定されたデジタルデータを示し、駆動電圧に対応した電圧パラメータである）。あるいは、初期駆動電圧値として、電圧設定部６６１へ初期データを設定した結果として駆動信号生成部６６２から出力された駆動信号の駆動電圧を用いることも出来る。駆動信号生成部６６２が電圧パラメータに基づき生成した駆動電圧の駆動信号は、駆動信号生成部６６２を構成する回路の特性の誤差の影響を受ける。この影響によって駆動電圧も誤差を生じる。従って、初期駆動電圧値を正確に求めるならば駆動信号生成部６６２の出力（駆動電圧）を直接測定することが望ましい。この電圧は既に説明したように検出部６６３を用いて測定できる。この電圧の測定精度を上げるためには、駆動電圧生成部６６１のＤＡコンバータより分解能が高いＡＤコンバータで検出部６６３の出力を測定することが望ましい。より詳細には、抵抗値算出部６７２は、駆動信号の電流値、電圧値および電力値のいずれかを用いて伝送ケーブル３の抵抗値とアクチュエータ２２の抵抗値とを含む合成抵抗値を算出する。具体的には、抵抗値算出部６７２は、以下のパターンによって、合成抵抗値を算出する。（１）駆動信号の電流値と駆動信号の初期駆動電圧値、（２）駆動信号の電力値と駆動信号の初期駆動電圧値、（３）駆動信号の電流値と駆動信号の電力値、（４）駆動信号の電流値と駆動信号の電圧値および（５）駆動信号の電力値と駆動信号の電圧値のいずれか１つを用いて検出することができる。好ましくは、抵抗値算出部６７２は、（３）〜（５）のパターンの駆動信号の大きさを用いて、伝送ケーブル３の抵抗値とアクチュエータ２２の抵抗値とを含む合成抵抗値を算出する。
【００５０】  駆動電圧算出部６７３は、抵抗値算出部６７２が算出した合成抵抗値と予め設定されたアクチュエータ２２の定格電流値に基づいて、アクチュエータ２２の駆動電圧を算出する。
【００５１】  記録制御部６７４は、駆動電圧算出部６７３が算出した駆動電圧をスコープ記録部４２に記録させる。
【００５２】  〔内視鏡システムの処理〕  次に、内視鏡システム１が実行する処理について説明する。なお、以下においては、アクチュエータ２２の駆動制御について説明する。図３は、内視鏡システム１が実行する処理の概要を示すフローチャートである。
【００５３】  図３に示すように、まず、内視鏡システム１は、起動した際にアクチュエータ２２の駆動電圧を調整するキャリブレーション処理を実行する（ステップＳ１０１）。なお、キャリブレーション処理の詳細は、後述する。
【００５４】  続いて、内視鏡システム１は、上述したキャリブレーション処理で調整された駆動電圧でアクチュエータ２２を操作スイッチ部４１の操作に応じて駆動させる通常動作処理を実行する（ステップＳ１０２）。なお、通常動作処理の詳細は、後述する。
【００５５】  その後、操作スイッチ部４１または操作部６２の操作に応じて、検査を終了する指示信号が入力された場合（ステップＳ１０３：Ｙｅｓ）、内視鏡システム１は、本処理を終了する。これに対して、操作スイッチ部４１または操作部６２の操作に応じて、検査を終了する指示信号が入力されていない場合（ステップＳ１０３：Ｎｏ）、内視鏡システム１は、上述したステップＳ１０２へ戻る。
【００５６】  〔キャリブレーション処理〕  次に、図３のステップＳ１０１で説明したキャリブレーション処理の詳細について説明する。図４は、キャリブレーション処理の概要を示すフローチャートである。
【００５７】  図４に示すように、まず、電力制御部６７１は、制御装置６に接続された内視鏡２のスコープ記録部４２に記録された初期駆動電圧値を取得し（ステップＳ２０１）、電圧設定部６６１に駆動信号生成部６６２が供給する駆動電圧を初期駆動電圧値に設定させる（ステップＳ２０２）。
【００５８】  続いて、電力制御部６７１は、アクチュエータ２２に対して、ドライバ６６４に駆動電力を供給させることによってアクチュエータ２２を駆動させる（ステップＳ２０３）。この場合、図５に示すように、電力制御部６７１は、ドライバ６６４が光学系２１１の光軸Ｌ１上における位置の調整のためにアクチュエータ２２へ電力を通電する際の単位時間Ｔ１当たりの通電時間を第１通電時間Ｔｄｒｖとした場合において、ドライバ６６４が初期駆動電圧をアクチュエータ２２へ通電するとき、第１通電時間Ｔｄｒｖより短い第２通電時間Ｔｃｌｂで電力を供給させる。
【００５９】  その後、検出部６６３は、駆動信号の大きさを検出する（ステップＳ２０４）。この場合、検出部６６３は、検出結果をプロセッサ制御部６７へ出力する。
【００６０】  続いて、抵抗値算出部６７２は、少なくとも検出部６６３が検出した駆動信号の大きさに基づいて、アクチュエータ２２の抵抗値と伝送ケーブル３の抵抗値とを合成した合成抵抗値を算出する（ステップＳ２０５）。既に説明したように、抵抗値算出部６７２は、初期駆動電圧値として、駆動電圧生成部６６１に設定されたデータ、或は、駆動信号生成部６６２から出力の測定値を用いることが出来る。より具体的には、抵抗値算出部６７２は、上述した（３）〜（５）のパターンを用いて合成抵抗値を算出する。
【００６１】  その後、駆動電圧算出部６７３は、抵抗値算出部６７２が算出した合成抵抗値とアクチュエータ２２の定格電流値とに基づいて、駆動電圧値を算出する（ステップＳ２０６）。
【００６２】  続いて、記録制御部６７４は、駆動電圧算出部６７３が算出した駆動電圧値を制御装置６に接続された内視鏡２のスコープ記録部４２に記録する（ステップＳ２０７）。ステップＳ２０７の後、内視鏡システム１は、図３のメインルーチンへ戻る。
【００６３】  〔通常動作処理〕  次に、図３のステップＳ１０２で説明した通常動作処理の詳細について説明する。図６は、通常動作処理の概要を示すフローチャートである。
【００６４】  図６に示すように、まず、電力制御部６７１は、制御装置６に接続された内視鏡２のスコープ記録部４２に記録された駆動電圧値を取得する（ステップＳ３０１）。具体的には、電力制御部６７１は、制御装置６に接続された内視鏡２のスコープ記録部４２に記録された駆動電圧値を取得し、この駆動電圧値を電圧設定部６６１へ設定する。駆動電圧値は、電圧設定部６６１へ設定される電圧パラメータであり、このパラメータに基づき生成されたアナログ信号が駆動信号生成部６６２へ入力される。このアナログ信号に基づき駆動信号生成部６６２は、アクチェータを駆動するための駆動電圧で駆動信号を生成する。この動作により、キャリブレーション処理で決定された駆動電圧の駆動信号でアクチェータを駆動可能な状態となる。
【００６５】  続いて、操作スイッチ部４１の操作に応じて、光学系２１１を光軸Ｌ１方向に沿って移動させる指示信号が入力された場合（ステップＳ３０２：Ｙｅｓ）、電力制御部６７１は、操作スイッチ部４１の操作に応じて、ドライバ６６４にアクチュエータ２２へ電力を供給させることによってアクチュエータ２２を駆動させる（ステップＳ３０３）。ステップＳ３０３の後、内視鏡システム１は、図３のメインルーチンへ戻る。これに対して、操作スイッチ部４１の操作に応じて、光学系２１１を光軸Ｌ１方向に沿って移動させる指示信号が入力されていない場合（ステップＳ３０２：Ｎｏ）、内視鏡システム１は、図３のメインルーチンへ戻る。
【００６６】  以上説明した本発明の実施の形態１によれば、駆動電圧算出部６７３が抵抗値算出部６７２によって算出された合成抵抗値と予め設定されたアクチュエータ２２の定格電流値に基づいて、アクチュエータ２２の駆動電圧を算出し、記録制御部６７４が駆動電圧算出部６７３によって算出された駆動電圧をスコープ記録部４２に記録するので、アクチュエータ２２を確実に駆動させることができる。
【００６７】  また、本発明の実施の形態１によれば、ドライバ６６４が光学系２１１の光軸Ｌ１上における位置の調整のためにアクチュエータ２２へ電力を通電する際の単位時間Ｔ１当たりの通電時間を第１通電時間Ｔｄｒｖとした場合において、ドライバ６６４が初期駆動電圧をアクチュエータ２２へ通電するとき、電力制御部６７１が第１通電時間Ｔｄｒｖより短い第２通電時間Ｔｃｌｂで電力を供給させるので、短時間しか通電できないアクチュエータ２２であっても、確実にキャリブレーション処理を行うことができる。
【００６８】  また、本発明の実施の形態１によれば、駆動電圧算出部６７３が抵抗値算出部６７２によって算出された合成抵抗値と予め設定されたアクチュエータ２２の定格電流値に基づいて、アクチュエータ２２の駆動電圧を算出するので、修理等によって伝送ケーブル３のケーブル長が変化した場合であっても、簡易な処理で正確な合成抵抗値を算出することができる。
【００６９】  また、本発明の実施の形態１によれば、駆動電圧算出部６７３が抵抗値算出部６７２によって算出された合成抵抗値と予め設定されたアクチュエータ２２の定格電流値に基づいて、アクチュエータ２２の駆動電圧を算出するので、経年劣化によってアクチュエータ２２の抵抗値や伝送ケーブル３の抵抗値が変化した場合であっても、正確な合成抵抗値を算出することができるので、アクチュエータ２２の正確な駆動電圧を算出することができる。
【００７０】  また、本発明の実施の形態１によれば、起動時にキャリブレーション処理を行うので、敏速に被検体の検査を開始することができる。
【００７１】  なお、本発明の実施の形態１では、記録制御部６７４が駆動電圧算出部６７３によって算出された駆動電圧をスコープ記録部４２に記録させていたが、これに限定されることなく、例えば制御装置６内の記録部６４に記録させてもよいし、ＬＡＮコントローラ６１を介してデータベース９へ記録させてもよい。この場合、制御装置６に接続された内視鏡２のスコープＩＤ、アクチュエータ２２の定格電流および駆動電圧を対応付けてデータベース９または記録部６４に記録させてもよい。
【００７２】（実施の形態２）  次に、本発明の実施の形態２について説明する。本実施の形態２に係る内視鏡システムは、上述した実施の形態１に係る内視鏡システム１と構成が異なるうえ、キャリブレーション処理が異なる。具体的には、上述した実施の形態１では、１回の合成抵抗値の算出によって通常動作時におけるアクチュエータ２２の駆動電圧を算出していたが、本実施の形態２では、段階的に駆動電圧を上げながら通常動作時におけるアクチュエータの駆動電圧を算出する。以下においては、本実施の形態２に係る内視鏡システムの構成を説明後、本実施の形態２に係る内視鏡システムが実行するキャリブレーション処理について説明する。なお、上述した実施の形態１に係る内視鏡システム１と同一の構成には同一の符号を付して説明を省略する。
【００７３】  〔内視鏡システムの要部の機能構成〕  図７は、本実施の形態２に係る内視鏡システムの要部の機能構成を示すブロック図である。図７に示す内視鏡システム１ａは、上述した実施の形態１に係る内視鏡システム１の制御装置６に換えて、制御装置６ａを備える。
【００７４】  〔制御装置の構成〕  図７に示す制御装置６ａは、上述した実施の形態１に係るプロセッサ制御部６７に換えて、プロセッサ制御部６７ａを備える。また、プロセッサ制御部６７ａは、上述した実施の形態１に係るプロセッサ制御部６７の構成に加えて、判定部６７５を備える。
【００７５】  判定部６７５は、検出部６６３が検出した電流値と予め設定されたアクチュエータ２２の定格電流値との差が所定値以下であるか否かを判定する。
【００７６】  〔キャリブレーション処理〕  次に、内視鏡システム１ａが実行するキャリブレーション処理について説明する。図８は、本実施の形態２に係る内視鏡システム１ａが実行するキャリブレーション処理の概要を示すフローチャートである。図８において、ステップＳ４０１〜ステップＳ４０４は、上述した図４のステップＳ２０１〜ステップＳ２０４それぞれに対応する。
【００７７】  ステップＳ４０５において、電力制御部６７１は、ドライバ６６４がアクチュエータ２２に供給する駆動電力を遮断させることによって、アクチュエータ２２を停止させる。
【００７８】  続いて、判定部６７５は、検出部６６３が検出した駆動信号の大きさとアクチュエータ２２の定格電流値との差が所定値以下であるかを判定する（ステップＳ４０６）。判定部６７５によって検出部６６３が検出した駆動信号の大きさ（電流値）とアクチュエータ２２の定格電流値との差が所定値以下であると判定された場合（ステップＳ４０６：Ｙｅｓ）、内視鏡システム１ａは、後述するステップＳ４０８へ移行する。これに対して、判定部６７５によって検出部６６３が検出した駆動信号の大きさ（電流値）とアクチュエータ２２の定格電流値との差が所定値以下でないと判定された場合（ステップＳ４０６：Ｎｏ）、内視鏡システム１ａは、後述するステップＳ４０７へ移行する。
【００７９】  ステップＳ４０７において、電力制御部６７１は、電圧設定部６６１が駆動信号生成部６６２に設定する駆動電圧値を現在値より高く設定させる。具体的には、電力制御部６７１は、検出部６６３が検出する駆動信号の電流値がアクチュエータ２２の定格電流値ＴＬに徐々に近づくように、電圧設定部６６１が駆動信号生成部６６２に設定する駆動電圧値を段階的に高くなるように駆動電圧値を設定させる。この場合、図９に示すように、電力制御部６７１は、ドライバ６６４が光学系２１１の光軸Ｌ１上における位置の調整のためにアクチュエータ２２へ電力を通電させるとき、駆動信号生成部６６２が供給する駆動電圧値を初期駆動電圧値から段階的に電圧値を上げながらアクチュエータ２２へ所定時間毎に供給させる（Ｉｃｌｂ１→Ｉｃｌｂ２→Ｉｃｌｂ３→Ｉｃｌｂ４→・・・→ＩｃｌｂＮ（Ｎ＝５以上））。ステップＳ４０７の後、内視鏡システム１ａは、ステップＳ４０３へ戻る。
【００８０】  ステップＳ４０８において、抵抗値算出部６７２は、駆動信号生成部６６２が供給した現在の駆動電圧値と検出部６６３が検出した駆動信号の大きさとに基づいて、アクチュエータ２２の抵抗値と伝送ケーブル３の抵抗値とを合成した合成抵抗値を算出する。より具体的には、抵抗値算出部６７２は、上述した（３）〜（５）のパターンを用いて合成抵抗値を算出する。
【００８１】  続いて、駆動電圧算出部６７３は、抵抗値算出部６７２が算出した合成抵抗値と検出部６６３が検出した駆動信号の大きさとに基づいて、通常動作におけるアクチュエータ２２の駆動電圧値を算出する（ステップＳ４０９）。具体的には、駆動電圧算出部６７３は、抵抗値算出部６７２が算出した合成抵抗値と検出部６６３が検出した駆動信号の電流値とに基づいて、通常動作におけるアクチュエータ２２の駆動電圧値を算出する。
【００８２】  その後、記録制御部６７４は、駆動電圧算出部６７３が算出した駆動電圧値を制御装置６に接続された内視鏡２のスコープ記録部４２に記録する（ステップＳ４１０）。ステップＳ４１０の後、内視鏡システム１ａは、図３のメインルーチンへ戻る。
【００８３】  以上説明した本発明の実施の形態２によれば、電力制御部６７１が検出部６６３によって検出される電流値がアクチュエータ２２の定格電流値ＴＬに徐々に近づくように電圧設定部６６１が駆動信号生成部６６２に設定する駆動電圧値を段階的に高くなるように駆動電圧値を設定させるので、通電可能時間が短時間なアクチュエータ２２であっても、アクチュエータ２２を確実に駆動させることができる。
【００８４】  また、本発明の実施の形態２では、電力制御部６７１が検出部６６３によって検出される電流値がアクチュエータ２２の定格電流値ＴＬに徐々に近づくように電圧設定部６６１が駆動信号生成部６６２に設定する駆動電圧値を段階的に高くなるように駆動電圧値を設定させていたが、これに限定されることなく、定格電流値ＴＬに近づくように直線的に駆動電圧値を高くなるように設定してもよいし、検出部６６３によって検出された駆動信号の大きさ（電流値）とアクチュエータ２２の定格電流値との差の半分に一定の値を乗じた値になるように駆動電圧値を高く設定してもよいし、指数的に高くなるように設定してもよい。
【００８５】（実施の形態３）  次に、本発明の実施の形態３について説明する。本実施の形態３に係る内視鏡システムは、上述した実施の形態１に係る内視鏡システム１の構成と異なるうえ、キャリブレーション処理が異なる。具体的には、本実施の形態３では、検出部が検出する駆動信号の大きさ（電流値）とアクチュエータの定格電流値との差が所定の範囲内となった際の駆動電圧を通常動作時におけるアクチュエータの駆動電圧値として設定する。以下においては、本実施の形態３に係る内視鏡システムの構成を説明後、本実施の形態３に係る内視鏡システムが実行するキャリブレーション処理について説明する。なお、上述した実施の形態１に係る内視鏡システム１と同一の構成には同一の符号を付して説明を省略する。
【００８６】  〔内視鏡システムの要部の機能構成〕  図１０は、本実施の形態３に係る内視鏡システムの要部の機能構成を示すブロック図である。図１０に示す内視鏡システム１ｂは、上述した実施の形態１に係る内視鏡システム１の制御装置６に換えて、制御装置６ｂを備える。
【００８７】  〔制御装置の構成〕  図１０に示す制御装置６ｂは、上述した実施の形態１に係るプロセッサ制御部６７に換えて、プロセッサ制御部６７ｂを備える。また、プロセッサ制御部６７ｂは、上述した実施の形態１に係る電力制御部６７１と、記録制御部６７４に加えて、判定部６７５ｂを備える。
【００８８】  判定部６７５ｂは、検出部６６３が検出した駆動信号の大きさと予め設定されたアクチュエータ２２の定格電流値との差が所定値以下であるか否かを判定する。具体的には、判定部６７５ｂは、検出部６６３が検出した駆動信号の電流値と予め設定されたアクチュエータ２２の定格電流値との差が所定値以下であるか否かを判定する。
【００８９】  〔キャリブレーション処理〕  図１１は、内視鏡システム１ｂが実行するキャリブレーション処理の概要を示すフローチャートである。図１１において、ステップＳ５０１およびステップＳ５０２は、上述した図４のステップＳ２０１およびステップＳ２０２それぞれに対応する。
【００９０】  ステップＳ５０３において、アクチュエータ２２が正常である場合（ステップＳ５０３：Ｙｅｓ）、内視鏡システム１ｂは、後述するステップＳ５０４へ移行する。これに対して、アクチュエータ２２が正常でない場合（ステップＳ５０３：Ｎｏ）、内視鏡システム１ｂは、後述するステップＳ５１０へ移行する。
【００９１】  ステップＳ５０４およびステップＳ５０５は、上述した図３のステップＳ２０３およびステップＳ２０４それぞれに対応する。ステップＳ５０５の後、内視鏡システム１ｂは、ステップＳ５０６へ移行する。
【００９２】  続いて、電力制御部６７１は、ドライバ６６４がアクチュエータ２２に供給する駆動電力を停止させることによって、アクチュエータ２２を停止させる（ステップＳ５０６）。
【００９３】  続いて、判定部６７５ｂは、検出部６６３が検出した駆動信号の大きさ（電流値）とアクチュエータ２２の定格電流値との差が所定値以下であるか否かを判定する（ステップＳ５０７）。判定部６７５ｂによって検出部６６３が検出した駆動信号の大きさ（電流値）とアクチュエータ２２の定格電流値との差が所定値以下であると判定された場合（ステップＳ５０７：Ｙｅｓ）、内視鏡システム１ｂは、後述するステップＳ５０９へ移行する。これに対して、判定部６７５ｂによって検出部６６３が検出した駆動信号の大きさ（電流値）とアクチュエータ２２の定格電流値との差が所定値以下でないと判定された場合（ステップＳ５０７：Ｎｏ）、内視鏡システム１ｂは、後述するステップＳ５０８へ移行する。
【００９４】  ステップＳ５０８において、電力制御部６７１は、電圧設定部６６１が駆動信号生成部６６２に設定する駆動電圧値を、所定の条件に従って現在値より高く設定させる。具体的には、図１２に示すように、電力制御部６７１は、検出部６６３が検出する電流値がアクチュエータ２２の定格電流値ＴＬ１に徐々に近づくように、電圧設定部６６１が駆動信号生成部６６２に設定する駆動電圧値を段階的に高くなるように設定させる。具体的には、電力制御部６７１は、ドライバ６６４が光学系２１１の光軸Ｌ１上における位置の調整のためにアクチュエータ２２へ電力を通電した際の単位時間Ｔ１当たりのエネルギーの総和を第１のエネルギー量Ｔｄｒｖ２とした場合において、駆動信号生成部６６２が電圧値を変更する毎にアクチュエータ２２へ駆動電圧を供給した際のエネルギーの総和（Ｔｃｌｂ１１＋Ｔｃｌｂ１２＋Ｔｃｌｂ１３＋Ｔｃｌｂ１４＋・・・＋Ｔｃｌｂ１Ｎ（Ｎ＝５以上））が第１のエネルギー量Ｔｄｒｖより小さくなるように設定させる。ステップＳ５０８の後、内視鏡システム１ｂは、ステップＳ５０３へ戻る。
【００９５】  ステップＳ５０９において、記録制御部６７４は、電圧設定部６６１が駆動信号生成部６６２に設定した駆動電圧値を制御装置６に接続された内視鏡２のスコープ記録部４２に記録する。ステップＳ５０９の後、内視鏡システム１ｂは、図３のメインルーチンへ戻る。
【００９６】  ステップＳ５１０において、プロセッサ制御部６７ｂは、表示部６３または表示装置７にアクチュエータ２２が異常であることを示す警告を表示させる。ステップＳ５１０の後、内視鏡システム１ｂは、図３のメインルーチンへ戻る。
【００９７】  以上説明した本発明の実施の形態３によれば、ドライバ６６４が光学系２１１の光軸Ｌ１上における位置の調整のためにアクチュエータ２２へ電力を通電した際の単位時間Ｔ１当たりのエネルギーの総和を第１のエネルギー量Ｔｄｒｖ２とした場合において、電力制御部６７１が駆動信号生成部６６２によって電圧値を変更する毎にアクチュエータ２２へ駆動電圧を供給した際のエネルギーの総和（Ｔｃｌｂ１１＋Ｔｃｌｂ１２＋Ｔｃｌｂ１３＋Ｔｃｌｂ１４＋・・・＋Ｔｃｌｂ１Ｎ（Ｎ＝５以上））が第１のエネルギー量Ｔｄｒｖより小さくなるように設定させるので、アクチュエータ２２を確実に駆動させることができる。
【００９８】（その他の実施の形態）  上述した本発明の実施の形態１〜３に開示されている複数の構成要素を適宜組み合わせることによって、種々の発明を形成することができる。例えば、上述した本発明の実施の形態１〜３に記載した全構成要素からいくつかの構成要素を削除してもよい。さらに、上述した本発明の実施の形態１〜３で説明した構成要素を適宜組み合わせてもよい。
【００９９】  また、本発明の実施の形態１〜３では、制御装置と光源装置とが別体であったが、一体的に形成してもよい。
【０１００】  また、本発明の実施の形態１〜３では、制御装置にプロセッサ制御部および駆動部６６を設けていたが、これに限定されることなく、例えば内視鏡のコネクタ部や操作部にプロセッサ制御部および駆動部を設けてもよい。
【０１０１】  また、本発明の実施の形態１〜３では、制御装置にプロセッサ制御部および駆動部を設けていたが、これに限定されることなく、内視鏡と制御装置とを接続する中間部材に、プロセッサ制御部および駆動部を設けてもよい。即ち、アクチュエータを駆動させる専属の中間ユニットを別途設けてもよい。
【０１０２】  また、本発明の実施の形態１〜３では、キャリブレーション処理を内視鏡システムの起動時に行っていたが、これに限定されることなく、例えば内視鏡が画像データを撮像するプレキャプチャー時に上述したキャリブレーション処理を行ってもよい。もちろん、他の状態、例えばスリープモード時、操作部の操作に応じてキャリブレーション処理を行ってもよいし、被検体の検査開始前にキャリブレーション処理を行ってもよい。
【０１０３】  また、本発明の実施の形態１〜３では、ドライバを制御することによってアクチュエータの通電時間を制御していたが、これに限定されることなく、例えば電源遮断部やスイッチ等によってアクチュエータへの通電時間を制御してもよい。
【０１０４】  また、本発明の実施の形態では、内視鏡システムであったが、例えばカプセル型の内視鏡、被検体を撮像するビデオマイクロスコープ、撮像機能を有する携帯電話および撮像機能を有するタブレット型端末であっても適用することができる。
【０１０５】  また、本発明の実施の形態１〜３では、軟性の内視鏡を備えた内視鏡システムであったが、硬性の内視鏡を備えた内視鏡システム、工業用の内視鏡を備えた内視鏡システムであっても適用することができる。
【０１０６】  また、本発明の実施の形態１〜３では、被検体に挿入される内視鏡を備えた内視鏡システムであったが、例えば硬性の内視鏡を備えた内視鏡システム、副鼻腔内視鏡および電気メスや検査プローブ等の内視鏡システムであっても適用することができる。
【０１０７】  また、本発明の実施の形態１〜３では、上述してきた「部」は、「手段」や「回路」などに読み替えることができる。例えば、制御部は、制御手段や制御回路に読み替えることができる。
【０１０８】  また、本発明の実施の形態１〜３に実行させるプログラムは、インストール可能な形式または実行可能な形式のファイルデータでＣＤ−ＲＯＭ、フレキシブルディスク（ＦＤ）、ＣＤ−Ｒ、ＤＶＤ（Digital  Versatile  Disk）、ＵＳＢ媒体、フラッシュメモリ等のコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録されて提供される。
【０１０９】  また、本発明の実施の形態１〜３に実行させるプログラムは、インターネット等のネットワークに接続されたコンピュータ上に格納し、ネットワーク経由でダウンロードさせることにより提供するように構成してもよい。さらに、本発明の実施の形態１〜３に実行させるプログラムをインターネット等のネットワーク経由で提供または配布するように構成しても良い。
【０１１０】  また、本発明の実施の形態１〜３では、伝送ケーブルを介して内視鏡から制御装置へ信号を送信していたが、例えば有線である必要はなく、無線であってもよい。この場合、所定の無線通信規格（例えばＷｉ−Ｆｉ（登録商標）やＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標））に従って、内視鏡から画像信号等を制御装置へ送信するようにすればよい。もちろん、他の無線通信規格に従って無線通信を行ってもよい。
【０１１１】  なお、本明細書におけるフローチャートの説明では、「まず」、「その後」、「続いて」等の表現を用いてステップ間の処理の前後関係を明示していたが、本発明を実施するために必要な処理の順序は、それらの表現によって一意的に定められるわけではない。即ち、本明細書で記載したフローチャートにおける処理の順序は、矛盾のない範囲で変更することができる。また、こうした、単純な分岐処理からなるプログラムに限らず、より多くの判定項目を総合的に判定して分岐させてもよい。その場合、ユーザにマニュアル操作を促して学習を繰り返すうちに機械学習するような人工知能の技術を併用しても良い。また、多くの専門家が行う操作パターンを学習させて、さらに複雑な条件を入れ込む形で深層学習をさせて実行してもよい。
【０１１２】  以上、本願の実施の形態のいくつかを図面に基づいて詳細に説明したが、これらは例示であり、本発明の開示の欄に記載の態様を始めとして、当業者の知識に基づいて種々の変形、改良を施した他の形態で本発明を実施することが可能である。
【符号の説明】
【０１１３】  １，１ａ，１ｂ  内視鏡システム  ２  内視鏡  ３  伝送ケーブル  ４  操作部  ５  コネクタ部  ６，６ａ，６ｂ  制御装置  ７  表示装置  ８  光源装置  ９  データベース  ２０  先端部  ２１  撮像部  ２２  アクチュエータ  ３１  第１の信号線  ３２  第２の信号線  ３３  第３の信号線  ３４  第４の信号線  ４１  操作スイッチ部  ４２  スコープ記録部  ４３  スコープ制御部  ６１  ＬＡＮコントローラ  ６２  操作部  ６３  表示部  ６４  記録部  ６５  ＡＣ／ＤＣ変換部  ６６  駆動部  ６７，６７ａ，６７ｂ  プロセッサ制御部  １００  挿入部  １０２  基端  ２１１  光学系  ２１２  撮像素子  ６６１  電圧設定部  ６６２  駆動信号生成部  ６６３  検出部  ６６４  ドライバ  ６７１  電力制御部  ６７２  抵抗値算出部  ６７３  駆動電圧算出部  ６７４  記録制御部  ６７５，６７５ｂ  判定部  Ｌ１  光軸
【要約】  アクチュエータを確実に駆動させることができる内視鏡システム、制御装置、制御方法およびプログラムを提供する。内視鏡システムは、初期駆動電圧値でアクチュエータ（２２）へ所定時間供給させる電力制御部（６７１）と、少なくとも検出部（６６３）が検出した駆動信号の大きさに基づいて、伝送ケーブル（３）の抵抗値とアクチュエータ（２２）の抵抗値とを含む合成抵抗値を算出する抵抗値算出部（６７２）と、合成抵抗値と予め設定されたアクチュエータ（２２）の定格電流値に基づいて、アクチュエータ（２２）の駆動電圧を算出する駆動電圧算出部（６７３）と、駆動電圧算出部（６７３）が算出した駆動電圧をスコープ記録部（４２）に記録させる記録制御部（６７４）と、を備える。【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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