(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
誘導ライン（２０）に沿って走行する無人搬送車（３０）であって、
前記誘導ラインのコード設置領域（２１）に配置されるコード（２１０）を光学的に読み取る光学情報読取部（３５）と、
前記光学情報読取部により読み取った前記コードに基づいて当該無人搬送車の走行を制御する制御部（３８）と、
前記光学情報読取部よりも当該無人搬送車の進行方向の側に設けられる第１トリガ情報検出部（３３）と、
前記光学情報読取部よりも当該無人搬送車の進行方向と逆方向の側に設けられる第２トリガ情報検出部（３４）と、を備え、
前記第１トリガ情報検出部は、
前記コード設置領域よりも当該無人搬送車の進行方向と逆方向の側に配置されるトリガ情報を検出し、
前記制御部は、
前記第１トリガ情報検出部により前記トリガ情報を検出することをもって、前記コード設置領域よりも当該無人搬送車の進行方向と逆方向の側に配置され、前記誘導ラインよりも前記コード設置領域に近い反射率を有する調整領域（２２）の光学情報を前記光学情報読取部により取得し、
前記光学情報読取部により取得される前記調整領域の光学情報に基づいて前記光学情報読取部の読み取り条件を調整し、
前記第２トリガ情報検出部により前記トリガ情報を検出することをもって、前記光学情報読取部の読み取り可能範囲が前記コード設置領域を通過したと判断し、
前記第１トリガ情報検出部により前記トリガ情報を検出した後、前記コードを読み取ることなく前記第２トリガ情報検出部により前記トリガ情報を検出した場合、当該無人搬送車を停止させる
無人搬送車。
【請求項２】
前記第１トリガ情報検出部は、
前記トリガ情報として、前記調整領域を検出するラインセンサ（３３）である
請求項１に記載の無人搬送車。
【請求項３】
前記第２トリガ情報検出部は、
前記トリガ情報として、前記調整領域を検出するラインセンサ（３４）である
請求項１又は２に記載の無人搬送車。
【請求項４】
前記制御部は、
前記コードに含まれる動作情報に基づいて当該無人搬送車の動作を制御する
請求項１〜３のいずれか一項に記載の無人搬送車。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、誘導ラインに沿って走行する無人搬送車に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、工場や倉庫内の予め定められた誘導ラインに沿って無人搬送車（AGV:Automatic  Guided  Vehicle）が走行するシステムが知られている。このシステムでは、誘導ライン上に２次元コードが設けられている。無人搬送車は、誘導ライン上に配置された２次元コードを読み取り装置を介して読み取ることにより位置情報を取得し、取得した位置情報に基づいて走行する。このような２次元コードの読み取り装置としては、特許文献１に記載の装置がある。
【０００３】
特許文献１に記載の読み取り装置では、２次元コードを読み取るイメージセンサの撮像条件やフィルタ条件が最適となるように、予め複数の環境でティーチングが行われる。ティーチングにより得られた撮像条件は、ティーチングタイプ毎に読み取り装置に保持されている。読み取り装置では、ティーチングタイプ毎に保持された複数の撮像条件のうちのいずれを使用するかをユーザが選択できる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１１−７６５１７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、特許文献１に記載の読み取り装置を無人搬送車に用いた場合、無人搬送車が走行している際には、誘導ライン上の２次元コードの配置箇所を読み取り装置が通過してしまう。そのため、２次元コードの配置箇所でティーチングを適切に行うことができない可能性があるため、２次元コードの読み取り精度が低下するおそれがある。
【０００６】
一方、２次元コードの配置箇所で無人搬送車が一旦停止した後に読み取り装置がティーチングを行えば、２次元コードの読み取り精度を確保することが可能である。但し、この場合、無人搬送車が２次元コードの配置箇所にさしかかる度に無人搬送車が停止することになるため、無人搬送車の走行性が著しく低下するおそれがある。
【０００７】
なお、このような課題は、２次元コードに関わらず、誘導ライン上に配置された任意のコードに基づいて走行制御が行われる無人搬送車に共通する課題である。
【０００８】
本発明は、こうした実情に鑑みてなされたものであり、その目的は、走行性を確保しつつ、コードの読み取り精度を向上させることのできる無人搬送車を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記課題を解決するために、誘導ライン（２０）に沿って走行する無人搬送車（３０）は、光学情報読取部（３５）と、制御部（３８）と、光学情報読取部よりも当該無人搬送車の進行方向の側に設けられる第１トリガ情報検出部（３３）と、光学情報読取部よりも当該無人搬送車の進行方向と逆方向の側に設けられる第２トリガ情報検出部（３４）と、を備える。光学情報読取部は、誘導ラインのコード設置領域（２１）に配置されるコード（２１０）を光学的に読み取る。制御部は、光学情報読取部により読み取ったコードに基づいて当該無人搬送車の走行を制御する。第１トリガ情報検出部は、コード設置領域よりも当該無人搬送車の進行方向と逆方向の側に配置されるトリガ情報を検出する。制御部は、第１トリガ情報検出部によりトリガ情報を検出することをもって、コード設置領域よりも当該無人搬送車の進行方向と逆方向の側に配置され、誘導ラインよりもコード設置領域に近い反射率を有する調整領域（２２）の光学情報を光学情報読取部により取得し、光学情報読取部により取得される調整領域の光学情報に基づいて光学情報読取部の読み取り条件を調整し、第２トリガ情報検出部によりトリガ情報を検出することをもって、光学情報読取部の読み取り可能範囲がコード設置領域を通過したと判断し、第１トリガ情報検出部によりトリガ情報を検出した後、コードを読み取ることなく第２トリガ情報検出部によりトリガ情報を検出した場合、当該無人搬送車を停止させる。
【００１１】
この構成によれば、無人搬送車の走行中、光学情報読取部は、調整領域の光学情報を取得した後にコードを光学的に読み取る。制御部は、光学情報読取部により調整領域の光学情報を取得したとき、この光学情報に基づいて光学情報読取部の読み取り条件を調整する。この際、調整領域はコード設置領域に近い反射率を有しているため、読み取り条件を、コードの読み取りに際して適切な条件に調整することができる。この読み取り条件の調整は、光学情報読取部がコードを読み取るよりも前に完了するため、より適切な条件でコードを読み取ることができる。よって、コードの読み取り精度を向上させることができる。また、無人搬送車が走行している状態を維持したまま、読み取り条件が調整されるため、無人搬送車の走行性を確保することもできる。
【００１２】
なお、上記手段、及び特許請求の範囲に記載の括弧内の符号は、後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示す一例である。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、走行性を確保しつつ、コードの読み取り精度を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】実施形態の無人搬送システムの概略構成を模式的に示す平面図である。
【図２】実施形態の誘導ラインの概略構成を示す平面図である。
【図３】参考図としてＱＲコードの配置方法を示す平面図である。
【図４】実施形態の無人搬送車の側面構造を示す側面図である。
【図５】実施形態のラインセンサを構成する反射型フォトセンサの側面構造を示す側面図である。
【図６】実施形態の無人搬送車の電気的な構成を示すブロック図である。
【図７】実施形態の無人搬送車により実行される処理の手順を示すフローチャートである。
【図８】他の実施形態の誘導ラインの概略構成を示す平面図である。
【図９】他の実施形態の無人搬送車の電気的な構成を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、無人搬送車及び無人搬送システムの一実施形態について説明する。はじめに、図１〜図５を参照して、無人搬送システムの概略構成について説明する。
【００１６】
図１に示されるように、無人搬送システム１０は、誘導ライン２０と、無人搬送車３０とを備えている。無人搬送車３０は、誘導ライン２０上を矢印Ａ１で示される方向に進行する。以下、矢印Ａ１で示される方向を、「無人搬送車進行方向」とも称する。
【００１７】
誘導ライン２０は、工場や倉庫内において無人搬送車３０の走行経路を指定する部分である。誘導ライン２０は、工場や倉庫内の床面４０に設置されている。誘導ライン２０は、所定の第１反射率Ｒ１を有する部材、例えばアルミテープにより形成されている。第１反射率Ｒ１は、床面４０の反射率とは異なる値に設定されている。
【００１８】
図２に示されるように、誘導ライン２０には、コード設置領域２１と、トリガ・調整領域２２とが設けられている。図２では、便宜上、誘導ライン２０においてアルミテープにより形成されている部分に灰色の着色を施している。すなわち、図２において灰色の着色が施されている部分は、第１反射率Ｒ１を有する部分である。
【００１９】
コード設置領域２１は、長方形状の領域からなる。コード設置領域２１は、第２反射率Ｒ２を有している。第２反射率Ｒ２は、床面４０の反射率及び誘導ライン２０の第１反射率Ｒ１とは異なる値に設定されている。コード設置領域２１は、例えば第２反射率Ｒ２を有する所定の部材を配置することにより構成されている。コード設置領域２１には、複数のＱＲコード（登録商標）２１０が配置されている。ＱＲコード２１０には、無人搬送車３０の走行を制御するための各種情報が含まれている。ＱＲコード２１０に含まれている情報は、例えば工場や倉庫内の位置情報や、無人搬送車３０の動作情報である。動作情報には、無人搬送車３０の進行方向を指定する情報や、搬送物の荷積みや荷降ろしの動作を指定する情報等が含まれている。
【００２０】
ところで、複数のＱＲコード２１０を、例えば図３に示されるように隣接して配置した場合、図３に二点鎖線で示されるように、隣接する２つのＱＲコード２１０のそれぞれの一部の組み合わせを１つのＱＲコード２１１として誤認識する可能性がある。この場合、ＱＲコード２１０に含まれる情報を適切に取得できない可能性がある。
【００２１】
そこで、図２に示されるように、本実施形態のコード設置領域２１には、複数のＱＲコード２１０が、無人搬送車進行方向Ａ１、及び当該進行方向Ａ１に直交する方向Ｂに並ばないようにコード設置領域２１の対角線上に配置されている。これにより、隣接する２つのＱＲコード２１０のそれぞれの一部を組み合わせて１つのＱＲコードとして誤認識することを回避できるため、より的確にＱＲコード２１０を認識することが可能となる。
【００２２】
トリガ・調整領域２２は、誘導ライン２０においてコード設置領域２１よりも無人搬送車進行方向Ａ１と逆方向Ａ２の側に配置されている。本実施形態のトリガ・調整領域２２は、コード設置領域２１と同等の第２反射率Ｒ２を有している。トリガ・調整領域２２は、例えば第２反射率Ｒ２を有する所定の部材を配置することにより構成されている。無人搬送車進行方向Ａ１におけるトリガ・調整領域２２の幅は「Ｈ１」に設定されている。
【００２３】
図４に示されるように、無人搬送車３０は、本体部３１と、車輪３２と、第１ラインセンサ３３と、第２ラインセンサ３４と、撮像装置３５とを備えている。
【００２４】
本体部３１は、原材料や部品、完成品等の搬送物を搬送する部分である。本体部３１には、搬送物の荷積みや荷降ろしを行うためのアクチュエータ装置が設けられている。本体部３１は、車輪３２を介して床面４０に接地している。本体部３１は、その内部に設けられたモータ等の原動機により車輪３２を回転させることにより床面４０上を走行する。本体部３１の底面における無人搬送車進行方向Ａ１の側の部分には、第１ラインセンサ３３、及び第２ラインセンサ３４、及び撮像装置３５が設けられている。第１ラインセンサ３３は、撮像装置３５よりも無人搬送車進行方向Ａ１の側に設けられている。第２ラインセンサ３４は、撮像装置３５よりも無人搬送車進行方向Ａ１と逆方向Ａ２の側に設けられている。
【００２５】
第１ラインセンサ３３は、誘導ライン２０及びトリガ・調整領域２２を検出する。具体的には、図５に示されるように、第１ラインセンサ３３は、発光素子３３１及び受光素子３３２を有する反射型フォトセンサ３３０により構成されている。発光素子３３１は、床面４０に向かって光を照射する。発光素子３３１から照射された光は、床面４０で反射して受光素子３３２により受光される。受光素子３３２は、床面４０で反射した反射光に基づく電気信号を出力する。第１ラインセンサ３３は、受光素子３３２から出力される電気信号に応じた信号を出力する。
【００２６】
なお、受光素子３３２の受光可能範囲Ｘ２は、発光素子３３１の照射可能範囲Ｘ１と重複している。受光素子３３２は、この重複範囲Ｘ３において反射する反射光を受光することが可能となっている。以下、この重複範囲Ｘ３を「検出可能範囲」とも称する。すなわち、無人搬送車進行方向Ａ１における第１ラインセンサ３３の検出可能な幅は、第１ラインセンサ３３の検出可能範囲Ｘ３における無人搬送車進行方向Ａ１の幅Ｈ２である。本実施形態では、第１ラインセンサ３３によりトリガ・調整領域２２を検出することができるように、トリガ・調整領域２２の幅Ｈ１は、幅Ｈ２よりも長い幅に設定されている。また、トリガ・調整領域２２の面積は、撮像装置３５の撮像条件を調整することの可能な画像データを取得できる最小の面積よりも大きい面積に設定されている。具体的には、トリガ・調整領域２２の面積は、撮像装置３５の視野幅の５０％以上を占める面積に設定されている。
【００２７】
第１ラインセンサ３３は、このような反射型フォトセンサ３３０が無人搬送車進行方向Ａ１に直交する方向Ｂに複数配置された構成を有している。
【００２８】
このような第１ラインセンサ３３によれば、誘導ライン２０とトリガ・調整領域２２とで反射率が異なるため、検出可能範囲Ｘ３に誘導ライン２０が位置している場合と、検出可能範囲Ｘ３にトリガ・調整領域２２が位置している場合とで、出力信号が変化する。よって、第１ラインセンサ３３の出力信号に基づいて誘導ライン２０及びトリガ・調整領域２２を検出することが可能である。
【００２９】
第２ラインセンサ３４は、第１ラインセンサ３３と同一の構造を有している。
撮像装置３５は、コード設置領域２１を撮像することによりコード設置領域２１の画像データを取得する。この撮像装置３５により取得される画像データに基づいてＱＲコード２１０を読み取ることができる。このように、本実施形態の撮像装置３５は、誘導ライン２０に配置されたＱＲコード２１０を光学的に読み取る光学情報読取部に相当する。撮像装置３５は、撮像した画像データに応じた信号を出力する。
【００３０】
次に、図６を参照して、無人搬送車３０の電気的な構成について説明する。
図６に示されるように、無人搬送車３０は、走行装置３６と、アクチュエータ装置３７と、制御部３８とを備えている。
【００３１】
走行装置３６は、無人搬送車３０を走行させる装置である。具体的には、走行装置３６は、車輪３２に動力を伝達するモータ等の原動機を中心に構成されている。走行装置３６は、無人搬送車３０の直進、停止、及び進行方向の変更等を行う。
【００３２】
アクチュエータ装置３７は、搬送物の荷積みや荷降ろしを行う装置である。
制御部３８には、第１ラインセンサ３３、第２ラインセンサ３４、及び撮像装置３５のそれぞれの出力信号が取り込まれている。制御部３８は、それらの出力信号に基づいて走行装置３６及びアクチュエータ装置３７を制御することにより、無人搬送車３０の走行や動作を制御する。
【００３３】
次に、図７を参照して、制御部３８により実行される無人搬送車３０の走行制御について説明する。なお、制御部３８は、無人搬送車３０の始動時に図７に示される処理を開始する。
【００３４】
図７に示されるように、制御部３８は、まず、ステップＳ１の処理として、誘導ライン２０を検出する。具体的には、制御部３８は、第１ラインセンサ３３の出力信号に基づいて第１ラインセンサ３３の検出可能範囲Ｘ３の反射率を常時検出している。制御部３８は、第１ラインセンサ３３の出力信号に基づき検出された反射率が誘導ライン２０の第１反射率Ｒ１であると判断することをもって、誘導ライン２０を検出する。
【００３５】
制御部３８は、ステップＳ１に続くステップＳ２の処理として、無人搬送車３０の走行制御を行う。具体的には、制御部３８は、ステップＳ１の処理で検出された誘導ライン２０に沿って無人搬送車３０が走行するように、走行装置３６を制御する。例えば無人搬送車３０の進行方向が誘導ライン２０からずれそうな場合、第１ラインセンサ３３を構成する複数の反射型フォトセンサ３３０のうち、無人搬送車進行方向Ａ１に直交する方向Ｂの端部に配置される反射型フォトセンサ３３０により床面４０の反射率が検出される。このような場合、制御部３８は、無人搬送車３０の進行方向を誘導ライン２０に戻すように走行装置３６を制御する。
【００３６】
制御部３８は、ステップＳ２に続くステップＳ３の処理として、トリガ情報を検出したか否かを判断する。具体的には、走行中の無人搬送車３０がトリガ・調整領域２２にさしかかると、第１ラインセンサ３３の検出可能範囲Ｘ３にトリガ・調整領域２２が入る。このとき、制御部３８は、第１ラインセンサ３３の出力信号に基づきトリガ・調整領域２２の第２反射率Ｒ２を検出することをもって、トリガ情報を検出したと判断する。すなわち、制御部３８は、第１ラインセンサ３３によりトリガ・調整領域２２を検出することをもって、トリガ情報を検出したと判断する。このように、本実施形態では、トリガ・調整領域２２がトリガ情報としての機能を有している。また、第１ラインセンサ３３が、第１トリガ情報検出部としての機能を有している。
【００３７】
制御部３８は、ステップＳ３の判断処理で否定判断した場合には、すなわちトリガ情報を検出できなかった場合には、ステップＳ１の処理に戻る。
【００３８】
制御部３８は、ステップＳ３の判断処理で肯定判断した場合には、すなわちトリガ情報を検出した場合には、ステップＳ４の処理として、撮像装置３５によりトリガ・調整領域２２を撮像することにより、調整用の画像データを取得する。本実施形態では、このトリガ・調整領域２２の画像データが、トリガ・調整領域２２の光学情報に相当する。
【００３９】
なお、第１ラインセンサ３３の検出可能範囲Ｘ３と撮像装置３５の撮像範囲との間にはずれが存在する。そのため、制御部３８がステップＳ３の処理で肯定判断した直後に撮像装置３５の撮像を行うと、撮像装置３５の撮像範囲がトリガ・調整領域２２からずれる可能性がある。これを回避するために、例えばステップＳ３の処理で肯定判断した時点から所定時間経過した後にステップＳ４の処理を実行してもよい。所定時間は、第１ラインセンサ３３の検出可能範囲Ｘ３と撮像装置３５の撮像範囲との間のずれ量や、無人搬送車３０の走行速度等に基づいて設定される。
【００４０】
制御部３８は、ステップＳ４の処理に続くステップＳ５の処理として、撮像装置３５の撮像条件を調整する。具体的には、制御部３８は、ステップＳ４で取得した画像データに基づいて、トリガ・調整領域２２を適切に撮像することができるように撮像装置３５の撮像条件を調整する。撮像条件には、撮像装置３５のシャッタースピードやゲイン値等が含まれている。また、適切な撮像とは、仮にトリガ・調整領域２２にＱＲコードが存在する場合に、このＱＲコードを認識できる程度の画像データを撮像可能なことを意味する。本実施形態では、この撮像装置３５の撮像条件が、光学情報読取部の読み取り条件に相当する。
【００４１】
制御部３８は、ステップＳ５の処理に続くステップＳ６の処理として、ＱＲコード２１０を検出したか否かを判断する。具体的には、制御部３８は、撮像装置３５により画像データを取得する。このとき、撮像装置３５の撮像範囲にコード設置領域２１が入っていれば、撮像装置３５により取得される画像データにＱＲコード２１０が含まれることになる。制御部３８は、撮像装置３５により取得される画像データにＱＲコード２１０が含まれていることをもって、ＱＲコード２１０を検出したと判断する。
【００４２】
制御部３８は、ステップＳ６の処理で否定判断した場合には、すなわちＱＲコード２１０を検出できない場合には、ステップＳ７の処理として、コード設置領域２１を通過したか否かを判断する。具体的には、何らかの理由によりＱＲコード２１０を検出することができずに無人搬送車３０が走行を継続した場合、撮像装置３５の撮像範囲からコード設置領域２１が外れた後に、第２ラインセンサ３４の検出可能範囲Ｘ３にトリガ・調整領域２２が入ることになる。このとき、制御部３８は、第２ラインセンサ３４の出力信号に基づいてトリガ・調整領域２２の第２反射率Ｒ２を検出することをもって、トリガ情報を検出する。すなわち、制御部３８は、第２ラインセンサ３４によりトリガ・調整領域２２を検出することをもって、トリガ情報を検出したと判断する。このように、第２ラインセンサ３４は、第２トリガ情報検出部としての機能を有している。制御部３８は、第２ラインセンサ３４の出力信号に基づいてトリガ・調整領域２２を検出することをもって、コード設置領域２１を通過したと判断する。制御部３８は、ステップＳ７で否定判断した場合、すなわちコード設置領域２１を通過していない場合には、ステップＳ６の処理に戻り、ＱＲコード２１０の検出を継続する。
【００４３】
制御部３８は、ステップＳ７の判断処理で否定判断している状況でステップＳ６の判断で肯定判断した場合には、すなわちコード設置領域２１を通過していない状況でＱＲコード２１０を検出した場合には、ステップＳ８の処理として、ＱＲコード２１０に含まれる位置情報及び動作情報を取得する。そして、制御部３８は、ステップＳ８の処理に続くステップＳ９の処理として、ＱＲコード２１０から取得した位置情報及び動作情報に基づいて走行装置３６及びアクチュエータ装置３７を制御することにより、無人搬送車３０の動作を制御する。この無人搬送車３０の動作制御には、例えば無人搬送車３０の進行方向や走行速度の変更、搬送物の荷積みや荷降ろし等の制御が含まれている。制御部３８は、ステップＳ９の処理を実行した後、ステップＳ１の処理に戻る。
【００４４】
制御部３８は、ステップＳ６の判断処理で否定判断している状況でステップＳ７の判断処理で肯定判断した場合には、すなわちＱＲコード２１０を検出できないままコード設置領域２１を通過したと判断した場合には、ステップＳ９の処理として、走行装置３６を停止させ、無人搬送車３０を停止させる。
【００４５】
次に、本実施形態の無人搬送システム１０及び無人搬送車３０の動作例について説明する。
【００４６】
無人搬送車３０の走行中、撮像装置３５は、トリガ・調整領域２２の画像データを取得した後にコード設置領域２１の画像データを取得する。制御部３８は、撮像装置３５によりトリガ・調整領域２２の画像データを取得したとき、この画像データに基づいて撮像装置３５の撮像条件を調整する。この際、トリガ・調整領域２２はコード設置領域に近い反射率を有しているため、撮像装置３５の撮像条件を、ＱＲコード２１０の読取りに際してより適切な条件に調整することができる。
【００４７】
以上説明した本実施形態の無人搬送システム１０及び無人搬送車３０によれば、以下の（１）〜（１０）に示される作用及び効果を得ることができる。
【００４８】
（１）撮像装置３５の撮像条件の調整は、撮像装置３５がＱＲコード２１０を読み取るよりも前に完了するため、より適切な撮像条件でＱＲコード２１０を読み取ることができる。よって、ＱＲコード２１０の読取り精度を向上させることができる。また、無人搬送車３０が走行している状態を維持したまま、撮像装置３５の撮像条件が調整されるため、無人搬送車３０の走行性を確保することができる。
【００４９】
（２）無人搬送車３０は、撮像装置３５よりも無人搬送車進行方向Ａ１の側に設けられる第１ラインセンサ３３を備えている。第１ラインセンサ３３は、コード設置領域２１よりも無人搬送車進行方向Ａ１と逆方向Ａ２の側に配置されるトリガ・調整領域２２を検出する。制御部３８は、第１ラインセンサ３３によりトリガ・調整領域２２を検出することをもって、撮像装置３５によりトリガ・調整領域２２の画像データを取得する。これにより、より適切なタイミングで撮像装置３５がトリガ・調整領域２２の画像データを取得することができるため、結果的に撮像装置３５の撮像条件をより適切に設定することができる。
【００５０】
（３）無人搬送車３０は、撮像装置３５よりも無人搬送車進行方向Ａ１と逆方向Ａ２の側に設けられる第２ラインセンサ３４を備えている。制御部３８は、第２ラインセンサ３４によりトリガ・調整領域２２を検出することをもって、コード設置領域２１を通過したと判断する。これにより、コード設置領域２１を通過したか否かを容易に検出することができる。
【００５１】
（４）制御部３８は、第１ラインセンサ３３によりトリガ・調整領域２２を検出した後、ＱＲコード２１０を読み取ることなく第２ラインセンサ３４によりトリガ・調整領域２２を検出した場合には、無人搬送車３０を停止させる。これにより、ＱＲコード２１０に基づく走行制御が実行されないまま、無人搬送車３０が走行し続けるような状況を回避することができる。
【００５２】
（５）第１ラインセンサ３３及び第２ラインセンサ３４は、撮像装置３５の撮像条件を調整するための画像データを取得するためのトリガ情報として、トリガ・調整領域２２を検出する。これにより、トリガ・調整領域２２とは別に何らかのトリガ情報を無人搬送システム１０に設ける必要がないため、無人搬送システム１０の構成を簡素化することができる。
【００５３】
（６）制御部３８は、ＱＲコード２１０に含まれる動作情報に基づいて無人搬送車３０の動作を制御する。これにより、制御部３８のメモリ等に動作情報を予め記憶させる場合と比較すると、制御部３８が保持すべき情報量を少なくすることができるため、制御部３８のメモリの記憶容量を節約することができる。また、無人搬送車３０の動作をＱＲコード２１０により容易に変更することができる。
【００５４】
（７）トリガ・調整領域２２は、コード設置領域２１と同等の反射率を有している。これにより、撮像装置３５の撮像条件を、ＱＲコード２１０の読み取りに際してより適切な条件を調整することができる。
【００５５】
（８）トリガ・調整領域２２の面積は、撮像装置３５の撮像条件を調整可能な画像データを取得することの可能な最小の面積よりも大きい面積に設定されている。これにより、撮像条件を調整するために必要な画像データをより適切に得ることができる。
【００５６】
（９）トリガ・調整領域２２の幅Ｈ１は、第１ラインセンサ３３及び第２ラインセンサ３４により検出することの可能な最小の幅Ｈ２よりも長い幅に設定されている。これにより、第１ラインセンサ３３及び第２ラインセンサ３４によりトリガ・調整領域２２をより適切に検出することができる。
【００５７】
（１０）コード設置領域２１には、無人搬送車進行方向Ａ１、及び当該進行方向Ａ１に直交する方向Ｂに並ばないように複数のＱＲコード２１０が配置されている。これにより、ＱＲコード２１０の誤認識を低減することができる。
【００５８】
なお、上記実施形態は、以下の形態にて実施することもできる。
・撮像条件を調整するための画像データを取得するための調整領域と、調整用の画像データを撮像装置３５により取得する際のトリガ情報を発する部分とを別々に設けてもよい。例えば図８に示されるように、コード設置領域２１よりも無人搬送車進行方向Ａ１と逆方向Ａ２の側には、調整領域２３を設ける。この調整領域２３は、上記実施形態のトリガ・調整領域２２と同様の構成を有している。また、調整領域２３に隣接してトリガ情報発信部２４を設ける。トリガ情報発信部２４は、コード設置領域２１よりも無人搬送車進行方向Ａ１と逆方向Ａ２に配置されている。トリガ情報発信部２４は、調整領域２３を撮像する際のトリガ情報となる磁気を発する。図９に示されるように、無人搬送車３０は、トリガ情報発信部２４から発せられる磁気を検出する第１磁気センサ５０及び第２磁気センサ５１を備えている。第１磁気センサ５０は、ラインセンサ３３に隣接して設けられている。第２磁気センサ５１は、上記実施形態の第２ラインセンサ３４の代わりに設けられている。制御部３８は、トリガ情報発信部２４から発せられる磁気を第１磁気センサ５０により検出した際、撮像装置３５を駆動させることにより、調整領域２３の画像データを取得する。制御部３８は、取得した調整領域２３の画像データに基づいて撮像装置３５の撮像条件を調整する。また、制御部３８は、ＱＲコード２１０を検出することなく、トリガ情報発信部２４から発せられる磁気を第２磁気センサ５１により検出した場合には、コード設置領域２１を通過したと判断し、無人搬送車３０を停止させる。このような構成であっても、上記実施形態に準じた作用及び効果を得ることができる。本例では、第１磁気センサ５０が第１トリガ情報検出部に相当し、第２磁気センサ５１が第２トリガ情報検出部に相当する。
【００５９】
・誘導ライン２０、コード設置領域２１、及びトリガ・調整領域２２の配置は任意に変更可能である。例えば誘導ライン２０、コード設置領域２１、及びトリガ・調整領域２２は、工場や倉庫内の側壁や天井に配置されていてもよい。
【００６０】
・コード設置領域２１に設置されるコードは、ＱＲコードに限らず、バーコードを含む２次元コード等、各種コードを用いることができる。この場合、コード設置領域２１に配置されるコードを読み取る光学情報読取部として、撮像装置３５に限らず、バーコードリーダ等の各種コード読取装置を用いることができる。要は、制御部３８は、トリガ・調整領域２２の光学情報を光学情報読取部により取得し、取得した光学情報に基づいて光学情報読取部の読み取り条件を調整するものであればよい。
【００６１】
・トリガ・調整領域２２の反射率は、誘導ライン２０の第１反射率Ｒ１よりもコード設置領域２１の第２反射率Ｒ２に近い反射率であれば、適宜変更可能である。
【００６２】
・コード設置領域２１におけるＱＲコード２１０の配置は任意に変更可能である。
・誘導ライン２０は、アルミテープに限らず、例えば床面４０と異なる色を有する部材を採用することもできる。この場合、第１ラインセンサ３３、及び第２ラインセンサ３４は、反射率を検出する反射型フォトセンサ３３０に限らず、誘導ライン２０及びトリガ・調整領域２２の色を検出することのできるものであればよい。
【００６３】
・制御部３８が提供する手段及び／又は機能は、実体的なメモリに記憶されたソフトウェア及びそれを実行するコンピュータ、ソフトウェアのみ、ハードウェアのみ、あるいはそれらの組み合わせにより提供することができる。例えば制御部３８がハードウェアである電子回路により提供される場合、それは多数の論理回路を含むデジタル回路、またはアナログ回路により提供することができる。
【００６４】
・本発明は上記の具体例に限定されるものではない。すなわち、上記の具体例に、当業者が適宜設計変更を加えたものも、本発明の特徴を備えている限り、本発明の範囲に包含される。例えば、前述した各具体例が備える各要素及びその配置、材料、条件、形状、サイズ等は、例示したものに限定されるわけではなく適宜変更することができる。また、前述した実施形態が備える各要素は、技術的に可能な限りにおいて組み合わせることができ、これらを組み合わせたものも本発明の特徴を含む限り本発明の範囲に包含される。
【符号の説明】
【００６５】
１０：無人搬送システム
２０：誘導ライン
２１：コード設置領域
３０：無人搬送車
２２：調整領域
３３：第１ラインセンサ（第１トリガ情報検出部）
３４：第２ラインセンサ（第２トリガ情報検出部）
３５：撮像装置（光学情報読取部）
３８：制御部
２１０：ＱＲコード
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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