(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
オートマトンの少なくとも１つの固定された地図作成トークン（１０）の位置を求める方法であって、前記地図作成トークン（１０）が、外側面および端面（１４ａ）を有する基体（１１）と、前記基体（１１）の端面（１４ａ）から突出する前記基体（１１）より小さい横断面を有するスタッド（１５）と、を備え、前記スタッド（１５）が前記基体（１１）の反対側の端面（１６）を有し、前記方法は、
（ａ）サンプリングニードルまたはピペットである可動部材（９）が前記基体（１１）の外側面の第１の区域（１２ａ）と接触するまで、前記可動部材（９）を移動させるステップと、
（ｂ）前記可動部材（９）が前記基体（１１）の外側面の第２の区域（１３ａ）と接触するまで、前記可動部材（９）を移動させるステップと、
（ｃ）前記可動部材（９）が前記スタッド（１５）の端面（１６）と接触するまで、前記可動部材（９）を移動させるステップと、
（ｄ）前記可動部材（９）が前記基体（１１）の端面（１４ａ）と接触するまで、前記可動部材（９）を移動させるステップと、
（ｅ）そこから、前記可動部材（９）に対して前記地図作成トークン（１０）上の少なくとも１つの点（Ｏ）の座標（ＸＯ，ＹＯ，ＺＯ）を推定するステップと、
を備える方法。
【請求項２】
トークンが使用され、トークンの基体（１１）が、Ｙ軸およびＺ軸によって規定される第１の平面（ＹＺ）と実質的に平行して延在する２つの第１の対向側面（１２ａ、１２ｂ）、Ｘ軸およびＺ軸によって規定される第２の平面（ＸＺ）と実質的に平行して延在する２つの第２の対向側面（１３ａ、１３ｂ）、前記Ｘ軸および前記Ｙ軸によって規定される第３の平面（ＸＹ）と実質的に平行して延在する２つの対向端面（１４ａ、１４ｂ）を備える平行六面体形状を有し、前記Ｘ軸、Ｙ軸、およびＺ軸が互いに直交しており、前記スタッドの端面（１６）が前記第３の平面（ＸＹ）と実質的に平行していることを特徴とする請求項１に記載の方法。
【請求項３】
−  前記基体（１１）の第１の側面（１２ａ、１２ｂ）のうちの一方（１２ａ）に向き合って前記可動部材（９）を位置決めするステップと、
−  前記可動部材（９）が対応する第１の側面（１２ａ）と接触するまで、前記可動部材（９）を前記Ｘ軸に沿って移動させるステップと、
−  そこから、前記可動部材（９）に対して前記地図作成トークン（１０）上の少なくとも１つの点（Ｏ）の前記Ｘ軸に沿った座標（ＸＯ）を推定するステップと、
−  前記基体（１１）の第２の側面（１３ａ、１３ｂ）のうちの一方に向き合って前記可動部材（９）を位置決めするステップと、
−  前記可動部材（９）が対応する第２の側面（１３ｂ）と接触するまで、前記可動部材（９）を前記Ｙ軸に沿って移動させるステップと、
−  そこから、前記可動部材（９）に対して前記地図作成トークン（１０）上の少なくとも１つの点（Ｏ）の前記Ｙ軸に沿った座標（ＹＯ）を推定するステップと、
−  前記スタッド（１５）の端面（１６）に向き合って前記可動部材（９）を位置決めするステップと、
−  前記可動部材（９）が前記スタッド（１５）の端面（１６）と接触するまで、前記可動部材（９）を前記Ｚ軸に沿って移動させるステップと、
−  そこから、前記可動部材（９）に対して前記地図作成トークン（１０）上の少なくとも１つの点（Ｏ）の前記Ｚ軸に沿った座標（ＺＯ）を推定するステップと、
を備えることを特徴とする請求項２に記載の方法。
【請求項４】
前記スタッド（１５）の端面（１６）との前記可動部材（９）の接触後に、前記可動部材（９）が前記基体（１１）の端面（１４ａ）に向き合って位置決めされ、かつ次いで前記可動部材（９）が前記基体（１１）の端面（１４ａ）と接触するまで前記Ｚ軸に沿って移動されることを特徴とする請求項３に記載の方法。
【請求項５】
前記可動部材（９）が前記基体（１１）の外側面（１２ａ、１２ｂ、１３ａ、１３ｂ）と接触するまで、前記可動部材（９）を所定の経路（１８）に沿って所与の区域（１７）を走査するように移動させることからなる、前記地図作成トークン（１０）を検索する少なくとも１つのステップを備え、前記地図作成トークン（１０）の縦軸（Ｚ）に沿った前記可動部材（９）の位置が、前記検索するステップの間、不変のままであることを特徴とする請求項１から４のいずれか一項に記載の方法。
【請求項６】
検索ステップ中の前記可動部材（９）の経路（１８）が、螺旋形状を有し、または同じ方向に向けられかつ各々前記走査されるべき所与の区域を通過する一連の線を備え、前記線が、互いに対してずらされることを特徴とする請求項５に記載の方法。
【請求項７】
前記可動部材（９）が検索ステップ中に前記地図作成トークン（１０）の基体（１１）の外側面（１２ａ、１２ｂ、１３ａ、１３ｂ）と接触せずに、次いで別の検索ステップが、前記地図作成トークン（１０）の縦軸（Ｚ）に沿った可動部材（９）の異なる位置で行われることを特徴とする請求項５または６に記載の方法。
【請求項８】
前記可動部材（９）と前記地図作成トークン（１０）の基体（１１）またはスタッド（１５）との間の接触が、容量測定によって検出されることを特徴とする請求項１から７のいずれか一項に記載の方法。
【請求項９】
オートマトンが使用され、検体、ボウル（４）またはビン（２）などの固定要素が装備される少なくとも１つの区域（１、３）を備え、前記区域（１、３）が少なくとも３つの地図作成トークン（１０）を備え、各地図作成トークン（１０）上の少なくとも１つの点（Ｏ）の位置がステップ（ａ）からステップ（ｅ）を用いて前記可動部材（９）に対して求められ、前記区域（１、３）の様々な固定要素（２、４）の位置が、前記様々な地図作成トークン（１０）の点（Ｏ）の位置を用いて補間によって求められることを特徴とする請求項１から８のいずれか一項に記載の方法。
【請求項１０】
前記区域が、平面において延在するプレート（１、３）を備え、ハウジングが前記プレート（１、３）に設けられ、前記固定要素（２、４）が前記ハウジングに装着されることを特徴とする請求項９に記載の方法。
【請求項１１】
体外診断装置が前記オートマトンとして使用されることを特徴とする請求項１から１０のいずれか一項に記載の方法。
【請求項１２】
外側面および端面（１４ａ）を有する基体（１１）と、前記基体（１１）の端面（１４ａ）から突出する基体（１１）より小さい横断面を有するスタッド（１５）と、を備え、前記スタッド（１５）が、前記基体（１１）の反対側の端面（１６）を有することを特徴とする請求項１から１１のいずれか一項に記載の方法を実装するための地図作成トークン（１０）。
【請求項１３】
前記基体（１１）は、形状が平行六面体であることを特徴とする請求項１２に記載の地図作成トークン（１０）。
【請求項１４】
前記スタッド（１５）は、形状が平行六面体であることを特徴とする請求項１２または１３に記載の地図作成トークン（１０）。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、オートマトンの少なくとも１つの固定された地図作成トークンの位置を求める方法に関する。本発明は、特に止血法の分野において、特に自動化された体外診断装置に適用される。
【背景技術】
【０００２】
そのような装置またはオートマトンは、プレートが固定される固定フレームを備え、ビン、チューブまたは反応ボウルの形態の容器を位置決めするためのハウジングを備える。装置は、たとえば、反応生成物を含むビンを支持するためのプレート、血漿試料を含むチューブを支持するためのプレート、および測定が行われる反応ボウルを支持するためのプレートを備える。
【０００３】
装置は、１つまたは複数のモータ付きアームをさらに備え、各モータ付きアームが、直角座標（Ｘ，Ｙ，Ｚ）または円筒座標（θ，ｒ，Ｚ）に従って移動することができ、かつピペット／ニードルアセンブリまたはあるステーションから他のステーションまでボウルを移動させるための把持システムが装備されるヘッドを備える。
【０００４】
そのようなオートマトンの一部はたとえば本出願人の名義の文書である、特許文献１から公知である。
【０００５】
ニードル（またはピペット）は従来、容量検出手段が装備され、特にニードルが液体と接触し始める位置を検出することを可能にする。そのような検出手段は一般に英語の頭字語ＬＬＤ（液面検出を表す）によって言及される。
【０００６】
一般に、ニードルが容器の縁または底に当たり、これがニードルの破損もしくは変形または容器の損傷を引き起こして反応生成物のまたは分析されるべき試料の汚染の原因となりかねないことを回避するように、様々な容器に対して各ニードルの端の位置を正確に制御することが必要である。
【０００７】
しかしながら、そのような装置を生産することは必然的に位置決めする際の不確実性をもたらすが、これはたとえば装置の各部品を製造する方法（製造公差など）に、様々な部品を互いに対して組み立てる方法（組立隙間、組立中の不正確性など）に、またはニードルが装着される可動ヘッドが装備されるアームを移動させる方法（たとえばステッピングモータを用いた制御）によるものである。
【０００８】
したがって、可動ニードルに対して固定される様々な容器の位置を正確に求める必要性がある。
【０００９】
この目的のために、特許文献２は地図作成トークンを使用することを提案し、容器に対するその位置は既知である。各地図作成トークンは略円筒形状を有し、その頂端は止まり穴（blind hole）を備える。ピペットまたはニードルが、互いに直交するＸ、ＹおよびＺに沿って移動され得るアームによって作動される可動ヘッドに装着される。可動ニードルに対して固定される地図作成トークンの位置を正確に求めるように、ニードルは特に止まり穴の内面と接触させられる。
【００１０】
そのような方法の間に、いくつかのニードルに含まれる反応生成物または試料が止まり穴を汚すことがあり、そしてその他のニードルの汚染をもたらすことがある。これを回避するために、地図作成トークンを洗浄することが必要であるが、これは地図作成トークンがニードルよりわずかに大きい直径を有する止まり穴を備える場合は比較的面倒である。
【先行技術文献】
【特許文献】
【００１１】
【特許文献１】仏国特許出願公開第２７６４７０３号明細書
【特許文献２】欧州特許第１３５４１８５号明細書
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１２】
本発明の目的は、特に上述の問題の単純、有効かつ経済的な解決策を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【００１３】
この目的で、本発明は、オートマトン（automaton）の少なくとも１つの固定された地図作成トークン（cartography token）の位置を自動決定する方法を提案し、地図作成トークンは、外側面および端面を有する基体と、基体の端面から突出する、基体より小さい横断面を有するスタッド（stud）と、を備え、スタッドは基体の反対側の端面を有し、方法は、
（ａ）可動部材が基体の外側面の第１の区域と接触するまで、可動部材を移動させるステップと、
（ｂ）可動部材が基体の外側面の第２の区域と接触するまで、可動部材を移動させるステップと、
（ｃ）可動部材がスタッドの端面と接触するまで、可動部材を移動させるステップと、
（ｄ）可動部材が基体の端面と接触するまで、可動部材を移動させるステップと、
（ｅ）そこから、可動部材に対して地図作成トークン上の少なくとも１つの点の座標を推定するステップと、
を備える。
【００１４】
少なくとも１つの地図作成トークンの使用は、地図作成トークンの付近に位置するオートマトンの要素の位置をかなり正確に求めることを可能にし、そして上記地図作成トークンに対する要素の位置が参照される。したがって、容器（ビン、チューブ、ボウル）がそのような地図作成トークンの付近に位置する場合、本発明に係る方法を用いて要素の厳密な位置を求めることが可能である。
【００１５】
ステップ（ａ）およびステップ（ｂ）は、たとえばＸ軸およびＹ軸（直角型の座標系において）または極座標θ、ｒ（円筒型の座標系において）に沿って、可動部材に対して地図作成トークン上の点の位置を求めることを可能にし、ステップ（ｃ）は可動部材に対して地図作成トークン上の上述した点のＺに沿った位置を求めることを可能にする。
【００１６】
ステップ（ｄ）は、地図作成トークン上の点の求めた座標Ｘ、Ｙまたはθ、ｒが正しいことをチェックすることを可能にする。このステップは、地図作成トークン上の点の座標Ｚを確認することを可能にすることもできる。
【００１７】
地図作成トークンは止まり穴を有しないので、地図作成トークンはいかなる液滴もとどめるリスクを冒さない。したがって汚染のリスクは限定される。そのような地図作成トークンは容易に洗浄することもできる。その上、地図作成トークンの頂部で突出して位置するスタッドは、その横断面がニードルの横断面に近く、地図作成トークンとのニードルの正しい整列を視覚的かつ非常に容易に確認することを可能にする。
【００１８】
有利には、基体は、Ｙ軸およびＺ軸によって規定される第１の平面と平行して延在する２つの第１の対向側面、Ｘ軸およびＺ軸によって規定される第２の平面と実質的に平行して延在する２つの第２の対向側面、Ｘ軸およびＹ軸によって規定される第３の平面と実質的に平行して延在する２つの対向端面を備える平行六面体形状を有し、Ｘ軸、Ｙ軸、およびＺ軸は互いに直交しており、スタッドの端面は第３の平面と実質的に平行している。
【００１９】
Ｘ軸およびＹ軸はたとえば水平に配置され、そしてＺ軸はたとえば垂直に配置される。
【００２０】
この場合、方法は、
−  基体の第１の側面の一方に向き合って可動部材を位置決めするステップと、
−  可動部材が対応する第１の側面と接触するまで、可動部材をＸ軸に沿って移動させるステップと、
−  そこから、可動部材に対して地図作成トークン上の少なくとも１つの点のＸ軸に沿った座標を推定するステップと、
−  基体の第２の側面の一方に向き合って可動部材を位置決めするステップと、
−  可動部材が対応する第２の側面と接触するまで、可動部材をＹ軸に沿って移動させるステップと、
−  そこから、可動部材に対して地図作成トークン上の少なくとも１つの点のＹ軸に沿った座標を推定するステップと、
−  スタッドの端面に向き合って可動部材を位置決めするステップと、
−  可動部材がスタッドの端面と接触するまで、可動部材をＺ軸に沿って移動させるステップと、
−  そこから、可動部材に対して地図作成トークン上の少なくとも１つの点のＺ軸に沿った座標を推定するステップと、を備えてよい。
【００２１】
好ましくは、スタッドの端面との可動部材の接触後に、可動部材は基体の端面に向き合って位置決めされ、そして次いで可動部材が基体の端面と接触するまでＺ軸に沿って移動される。
【００２２】
基体の端面との接触が検出されれば、地図作成トークン上の上述した点のＸおよびＹに沿った座標が正しく求められていることが保証される。
【００２３】
さらにまた、方法は、可動部材が基体の外側面と接触するまで、所与の経路上で少なくとも１つの所与の区域を走査するように可動部材を移動させることからなる、地図作成トークンを検索する少なくとも１つのステップを備えてよく、地図作成トークンの縦軸（Ｚ軸）に沿った可動部材の位置は、検索ステップの間、不変のままである。
【００２４】
前述のように、本発明に係る方法を行う前、地図作成トークンに対する可動部材の位置は、部品を製造する方法および部品を共に接続する方法に主に依存する不確実性を伴うと知られている。この不確実性範囲は、たとえば直角座標で推論するとき、各々Ｘ、Ｙ、およびＺ軸上で約５ｍｍである。平面Ｘ−Ｙにおける（すなわちＸ軸およびＹ軸によって分割される平面における）地図作成トークンの横断面がこの同じ平面における不確実性範囲より大きければ、可動部材をＸに沿ってまたはＹに沿って移動させることは、可動部材が対応する側面に向き合わされてそして可動部材が次にＸ軸またはＹ軸に沿って移動されるときに、可動部材と地図作成トークンの基体の対応する側面との間の接触を確実にすることを可能にする。
【００２５】
その逆に、平面Ｘ−Ｙにおける地図作成トークンの横断面がこの同じ平面における不確実性の範囲より小さければ、可動部材が地図作成トークンの基体の対応する側面に遭遇することは確かではない。この場合、上述の検索ステップが必要とされてよい。
【００２６】
そのような場合、検索ステップ中の可動部材の上記経路は螺旋の形状を有し、または同じ方向に向けられかつ各々走査されるべき所与の区域を通過する一連の線を備えてよく、上記線は互いからずらされる。
【００２７】
さらにまた、可動部材が検索ステップ中に地図作成トークンの基体の外側面と接触しなかった場合、別の検索ステップが、地図作成トークンの縦軸に沿った可動部材の異なる位置で行われる。
【００２８】
そのような場合は、たとえば検索ステップのために選ばれた高さ（すなわち上述の場合におけるＺに沿った位置）が、特にＺ軸に沿った不確実性のため、不当にまたは誤って選ばれるときに起こることがある。
【００２９】
この場合、複数の検索ステップが、可動部材が地図作成トークンの基体の側面の１つに遭遇するまで、様々な高さに対して行われる。
【００３０】
可動部材と地図作成トークンの基体またはスタッドとの間の接触は、容量測定によって検出され得る。たとえば体外診断オートマトンの場合、そのような測定手段は現存のニードルまたはピペットにすでに一体化されている。したがって、それに追加の測定手段を加え必要はない。
【００３１】
オートマトンは、たとえば検体、ボウルまたはビンなどの固定要素が装備される少なくとも１つの区域を備えてよく、上記区域は少なくとも３つの地図作成トークンを備え、各地図作成トークン上の少なくとも１つの点の位置は上述のステップ（ａ）からステップ（ｅ）を用いて可動部材に対して求められ、区域の様々な固定要素の位置は様々な地図作成トークン上の点の位置を使用して補間によって求められる。
【００３２】
（最低で）３つの地図作成トークンの、すなわち３つの対応する点の位置が平面を規定することを可能にする。この平面は行列のように構造化された複数の領域に分割される。各領域の実際の位置が次いで地図作成トークン上の点の座標に対して求められる。各固定要素は、可動部材に対する各固定要素の実際の位置を求めることが可能であるように領域と関連づけることができる。複数の固定要素を同じ領域と関連づけることも可能である。
【００３３】
この場合、区域は平面に延在するプレートを備えてよく、ハウジングが上記プレートに設けられ、固定要素が上記ハウジングに装着される。
【００３４】
好ましくは、オートマトンは体外診断装置であり、可動部材はサンプリングニードルまたはピペットである。
【００３５】
本発明は、上述した方法を実装するための地図作成トークンにも関し、地図作成トークンが外側面および端面を有する基体と、基体の端面から突出する、基体より小さい横断面を有するスタッドと、を備え、上記スタッドが基体の反対側の端面を有することを特徴とする。好ましくは、基体および／またはスタッドは形状が平行六面体である。
【００３６】
添付の図面に関して非限定的な例として与えられる以下の説明を読むことから、本発明はよりよく理解されるだろうし、本発明の他の詳細、特徴および利点が明らかになるだろう。
【図面の簡単な説明】
【００３７】
【図１】本発明に係る地図作成トークンを備える体外診断オートマトンの一部の平面図である。
【図２】本発明に係る地図作成トークンの実施形態の斜視図である。
【図３】本発明に係る地図作成トークンおよび方法の様々な連続ステップを例示する、正面図の概略図である。
【図４】本発明に係る地図作成トークンおよび方法の様々な連続ステップを例示する、平面図の概略図である。
【図５】本発明に係る地図作成トークンおよび検索ステップを例示する概略平面図である。
【図６】本発明の変形実施形態を例示する、図５に対応する図である。
【図７】地図作成トークンおよびチューブが装着されるプレートを例示する概略側面図である。
【発明を実施するための形態】
【００３８】
図１は、特に止血の分野において、自動化された体外診断装置の一部を例示する。
【００３９】
そのような装置またはオートマトン（automaton）は、プレートが固定される固定フレームを備え、たとえばビン、チューブまたは反応ボウルの形態で容器が装着されるハウジングを備える。装置は、たとえば、反応生成物を含むビン２を支持するための１つまたは複数のプレート１、血漿試料を含むチューブを支持するためのプレート（図示せず）、および測定が行われる反応ボウル４を支持するためのプレート３を備える。
【００４０】
装置は、直角座標（Ｘ，Ｙ，Ｚ）または円筒座標（θ，ｒ，Ｚ）に沿って移動することができ、かつ１つまたは複数のニードル９が装備されるヘッド７、８を備える少なくとも１つのモータ付きアーム５、６をさらに備える。残りの説明において、直角座標を使用して本発明を例示することになるが、円筒座標を使用することも可能である。
【００４１】
ニードル９は容量検出手段（またはニードルの不在を検出するための任意の他の手段）が装備され、特にニードル９が液体と接触し始める位置を検出することを可能にする。そのような検出手段は一般に英語の頭字語ＬＬＤ（液面検出を表す）によって言及される。そのような手段は、ニードル９とプレート１、３に固定して装着されかつしたがって空間において固定される金属地図作成トークン（cartography token）１０との間の接触を検出することも可能にする。
【００４２】
図２により明らかに見えるように、各地図作成トークン１０は、平面ＹＺと実質的に平行して向けられる２つの対向かつ略垂直面１２ａ、１２ｂ、平面ＸおよびＺと実質的に平行して向けられる２つの対向かつ略垂直面１３ａ、１３ｂ、ならびに平面ＸＹと実質的に平行して向けられる２つの対向かつ略水平面１４ａ、１４ｂを備える立方体の形状の基体１１を備える。平面ＹＺ、ＸＺ、およびＸＹは、軸Ｙおよび軸Ｚによって、軸Ｘおよび軸Ｚによって、ならびに軸Ｘおよび軸Ｙによってそれぞれ規定される。
【００４３】
面１４ａ上に立方体の形状のスタッド（stud）１５が載置され、平面ＸＹにおいて基体１１より小さい横断面を有し、かつ面１４ａの中心に位置決めされる。スタッド１５の面は基体１１の対応する面と実質的に平行している。
【００４４】
当然、他の形状を有する地図作成トークン１０を使用することが可能である。基体１１および／またはスタッド１５はたとえば円筒状でよい。
【００４５】
各プレート１、３またはプレート１、３の各部は、たとえば以下に詳述する理由で、３つの地図作成トークン１０が装備される。
【００４６】
前述のように、そのようなオートマトン（automaton）を生産することは必然的に不確実性をもたらすが、これはたとえばオートマトンの各部品を製造する方法（製造公差など）に、様々な部品を互いに対して組み立てる方法（たとえば組立隙間、手組立中の不正確性）に、またはニードル９が装着される可動ヘッド７、８が装備されるアーム５、６を移動させる方法（たとえばステッピングモータを用いた制御）によるものである。
【００４７】
しかしながら、ニードル９が容器２、４の縁に当たり、これがニードル９の破損もしくは変形または容器２、４の損傷を引き起こして反応生成物のまたは分析されるべき試料の汚染の原因となりかねないことを防止するように、様々な容器２、４（ビン、チューブ、ボウル）に対して各ニードル９の端の位置を正確に制御することが必要である。
【００４８】
本発明はこの目的のためにオートマトンの各地図作成トークン１０上の少なくとも１つの点の座標を正確に求めることを提案し、そこから各容器２、４の正確な位置を推定するものとし、容器２、４の位置は、地図作成トークン１０に対して既知でありかつ参照される。
【００４９】
図３および図４は、本発明の一実施形態に従って地図作成トークン１０の位置を求める方法を例示する。可動ニードル９の端のおよび地図作成トークン１０の経路がこれらの図に例示される。
【００５０】
面１４ｂの中心はＯによって規定され、点Ｏは座標ＸＯ，ＹＯ，ＺＯを有する。基体１１はＬで示される幅を有し、そしてスタッド１５はｌで示される幅を有する。
【００５１】
本発明に係る方法は以下の連続ステップを備える。
【００５２】
第一に、ニードル９が点Ａまで急速移動によって地図作成トークン１０に近づけられる。高速移動はここで太線で例示される。点Ａは不確実性区域外に位置する。不確実性区域は、製造公差、組立隙間などによるすべての推定される不確実性に対する考慮を有する、地図作成トークン１０が潜在的に位置してよい区域である。したがって、ニードル９は点Ａの方へ高速で移動する間に地図作成トークン１０には当たらないことが保証される。
【００５３】
点Ａは地図作成トークン１０の基体１１の面１２ａの中心の推定位置に向き合って（Ｘ軸に沿って）位置する。
【００５４】
ニードル９は次にＸ軸に沿ってかつこの軸の正方向に低速（破線で図示される）で移動される。そのような移動は慣例によって＋Ｘで示される。この移動はニードル９と基体１１との間の接触が検出されるまで継続される。接触点はＢで参照される。
【００５５】
点Ｂの座標ＸＢが次いで求められ、そして式ＸＯ＝ＸＢ＋０．５Ｌに従って地図作成トークン１０の座標ＸＯを計算することが可能である。
【００５６】
ニードル９は次にそれが点Ｃに達するまで、たとえば基体１１の幅Ｌに対応する量だけ移動−Ｘで（すなわちＸ軸に沿ってかつ負方向に）地図作成トークン１０から離れて急速に移動される。
【００５７】
ニードル９は次いで＋Ｙに沿って、たとえば点Ｄまで量Ｌだけ急速移動を、そして次いで＋Ｘに沿って、たとえば点Ｅまで量１．５Ｌだけ急速移動を受ける。点Ｅは次いで基体１１の面１３ｂに向き合って位置する。ニードル９は次にニードル９と面１３ｂでの基体１１との間の接触が点Ｆで検出されるまで−Ｙに沿って低速で移動される。
【００５８】
点Ｆの座標ＹＦが次いで求められ、そして式ＹＯ＝ＹＦ−０．５Ｌに従って地図作成トークン１０の座標ＹＯを計算することが可能である。ニードル９は次いで、たとえば点Ｅに戻るように＋Ｙに沿って地図作成トークン１０から離れて急速に移動される。
【００５９】
ニードル９の端は次いでＺ軸に沿ってスタッド１５の面１６の中心に向き合う点Ｇに急速にもたらされる。面１６は基体１１の面１４ａの反対側でありかつこの面１４ａと平行している。地図作成トークン１０の構造のため、面１６の中心は平面ＸＹにおいて座標ＸＯ，ＹＯを有し、これらの座標は前もって求められている。点ＧのＺに沿った位置および点ＥおよびＧ間の経路は、ニードル９と地図作成トークン１０との間の衝突を回避することを可能にする。
【００６０】
ニードル９は次に、それがスタッド１５の面１６と点Ｈで接触するまで−Ｚに沿って低速で移動される。Ｈの座標ＺＨが次いで求められ、そして式ＺＯ＝ＺＦ−（Ｌ＋ｌ）に従って地図作成トークン１０の座標ＺＯを計算することが可能である。
【００６１】
ニードル９の端は次に、基体１１の面１４ａに向き合って位置する（点Ｉ）ように、横に（すなわちＸに沿っておよび／またはＹに沿って）ずらされる。ニードル９は次いで、それが上記面１４ａと接触する（点Ｊ）まで−Ｚに沿って低速で移動される。座標ＺＪがたとえば式ＺＪ＝ＺＨ−ｌを満たせば、座標ＸＯ、ＹＯ、およびＺＯが正しいことを保証することが可能である。
【００６２】
ニードル９は次に地図作成トークン１０から離れて急速に移動され、そしてたとえば次の地図作成トークン１０の方へ案内され得る。
【００６３】
本方法は、各地図作成トークン１０について地図作成トークン１０の基準点Ｏの座標ＸＯ，ＹＯ，ＺＯを求めるように、各地図作成トークン１０について繰り返され得る。
【００６４】
図５は、不確実性区域１７が地図作成トークン１０の寸法より大きい場合を例示する。この場合、ニードル９が点Ａから移動すると、それは地図作成トークン１０の面１２ａに遭遇しないというリスク（点Ｂの検出なし）が存在する。この場合、ニードル９の端を、上記端が基体１１の側面１２ａ、１２ｂ、１３ａ、１３ｂの１つと接触するまで所定の経路１８に沿って所与の区域を走査するように移動させることからなる、地図作成トークン１０を探すステップが続行され、Ｚ軸に沿った上記端の位置はこの検索ステップの間、不変のままである。
【００６５】
図５に描かれる場合には、経路１８は螺旋形状、またはより詳細にはＸ軸に沿っておよびＹ軸に沿って交互に配置される一連の線によって画定される「方形」螺旋形状を有し、この螺旋１８を構成する線は、たとえば基体１１の幅Ｌの関数である量ｄだけ互いから離される。
【００６６】
図６は、経路１８がいわゆる櫛形状を有し、そして同じ方向、ここでは方向Ｙに向けられかつ各々不確実性区域１７を上述の方向Ｙに通過する一連の線を備えるという点で、図５を参照して開示したものとは異なる変形実施形態を例示し、上記線は、たとえば基体１１の幅Ｌの関数である量ｄだけＸ軸に沿って互いからずらされる。
【００６７】
そのような検索ステップの間、ニードル９の端が地図作成トークン１０に遭遇しなかった場合、それは、このニードル９の端が、面１６のＺに沿った座標よりまたは地図作成トークン１０の面１４ａより大きいＺに沿った座標に位置するということである。
【００６８】
そのような場合、ニードル９の端は、不確実性区域１７外に再度位置決めされ、そして次いで、このニードル９の端は、たとえば基体１１の幅Ｌの関数である量だけ−Ｚに沿って移動される。新しい検索ステップが次いで開始することができる。この手順はニードル９と地図作成トークン１０との間に接触が確立されるまで行われる。一旦、接触（点Ｂの検出）が確立されると、上記詳述された方法の様々なステップを、（点Ｂから）継続することが可能である。
【００６９】
前述のように、各プレート１、３またはプレート１、３の各部は、上記プレート１、３に対して固定される（最低で）３つの地図作成トークン１０を備える。前述した方法は、各地図作成トークン１０の少なくとも１つの点Ｏの座標ＸＯ，ＹＯ，ＺＯを正確に求めることを可能にする。各プレート１、３は、容器２、４が装着されるハウジングを備え、ハウジングの（およびしたがって容器の）位置は、上述した点Ｏに対して既知でありかつ参照される。
【００７０】
様々な点Ｏの決定は、たとえば任意の水平度の欠如、すなわち平面ＸＹに対する角度α（図７）または各プレート１、３のもしくはプレート１、３の各区域の屈曲もしくは捻回を修正し、次に各容器２、４上の少なくとも１つの点Ｃの厳密な（またはほぼ厳密な）座標を補間によって計算することを可能にする。点Ｃは、たとえば対応する容器２、４の開口の中心である。
【００７１】
一旦、容器２、４の点Ｃの座標が正確に確立されると、次いでニードル９を、プレート１、３とのまたは容器２、４との衝突のリスクなしに確実に移動させることが可能である。
【符号の説明】
【００７２】
１  プレート
２  ビン
３  プレート
４  反応ボウル
５  アーム
６  アーム
７  ヘッド
８  ヘッド
９  ニードル
１０  地図作成トークン
１１  基体
１２ａ、１２ｂ  面
１３ａ、１３ｂ  面
１４ａ、１４ｂ  面
１５  スタッド
１６  面
１７  不確実性区域
１８  経路
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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