(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
ブランクの積重ねから型押プレスラインのヘッドプレス機にブランクを載せる方法であって、
−  積載ロボットを提供することと、
−  ブランクの積重ねの最上部の１つのブランクを下層のブランクから分離するように構成された１つまたは複数の分離ロボットを提供することと、
−  ブランクの積重ねを提供し、前記積重ねの少なくとも片側に分離ロボットを適用することと、
−  前記分離ロボットの位置を使用して、ブランクの前記積重ねの位置を認識することと、
−  前記認識された前記積重ねの位置を使用して、ブランクの前記積重ねの前記最上部に位置付けられた前記ブランクを前記積載ロボットで持ち上げることと、
−  前記積載ロボットを使用して、前記ブランクを前記型押プレスラインの前記ヘッドプレス機に載せることとを含み、
前記積載ロボットが座標の第１のベースを有し、前記ブランクを前記型押プレスラインの前記ヘッドに載せるための積載点が、座標の前記第１のベース内に画定され、
ブランクの前記積重ねの前記位置を認識した後、ブランクの前記積重ねの前記位置が前記積載ロボットに提供され、
前記積載ロボットが、前記分離ロボットによって認識されたブランクの前記積重ねの前記位置に基づく座標の第２のベースを使用し、前記積重ねの前記最上部に位置付けられた前記ブランクが持ち上げられる持ち上げ点が、座標の前記第２のベース内に画定される、方法。
【請求項２】
２つまたはそれ以上の分離ロボットが提供される、請求項１に記載の方法。
【請求項３】
４つの分離ロボットが提供される、請求項１または２に記載の方法。
【請求項４】
それぞれの分離ロボットが、磁気装置および／または前記ブランクの間に空気を噴射するように構成された送風機ツールの少なくとも１つを有する分離ツールを備える、請求項１から３のいずれか一項に記載の方法。
【請求項５】
前記分離ツールが、ブランクの前記積重ねの片側に対して適用される、請求項４に記載の方法。
【請求項６】
前記分離ツールが、前記分離ロボットによって前記積重ねの高さの位置に調節される、請求項４または５に記載の方法。
【請求項７】
ブランクの前記積重ねの前記位置を認識することが、前記分離ロボットのそれぞれに装着された前記分離ツールのツール中心点位置を認識することによって実行される、請求項４から６のいずれか一項に記載の方法。
【請求項８】
ブランクの前記積重ねの前記位置を認識することが、それぞれの分離ロボット上に位置付けられたセンサ機構の位置を感知することによって実行される、請求項１から７のいずれか一項に記載の方法。
【請求項９】
型押プレスラインのヘッドプレス機にブランクを載せるためのシステムであって、
−  積載ロボットと、
−  １つまたは複数の分離ロボットであって、それぞれの分離ロボットが、ブランクの積重ねの最上部に位置付けられた１つのブランクを下層のブランクから分離するように構成された１つまたは複数の分離ツールを備え、前記分離ロボットが、ブランクの前記積重ねの位置を認識して、前記認識された位置を前記積載ロボットに提供するように構成される、分離ロボットとを備え、
前記積載ロボットが座標の第１のベースを有し、前記ブランクを前記型押プレスラインの前記ヘッドに載せるための積載点が、座標の前記第１のベース内に画定され、
ブランクの前記積重ねの前記位置を認識した後、ブランクの前記積重ねの前記位置が前記積載ロボットに提供され、
前記積載ロボットが、前記分離ロボットによって認識されたブランクの前記積重ねの前記位置に基づく座標の第２のベースを使用し、前記積重ねの前記最上部に位置付けられた前記ブランクが持ち上げられる持ち上げ点が、座標の前記第２のベース内に画定される、システム。
【請求項１０】
前記分離ツールが、磁気装置および／または前記ブランクの間に空気を噴射するように構成された送風機ツールを備える、請求項９に記載のシステム。
【請求項１１】
２つまたはそれ以上の分離ロボットを備える、請求項９または１０に記載のシステム。
【請求項１２】
４つの分離ロボットを備える、請求項９から１１のいずれか一項に記載のシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、型押プレスラインのヘッドプレス機にブランクを載せる方法、およびそのシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
型押金属部品またはプレス金属部品の生産では、型押プレスラインに、別の打抜きラインで金属コイルから予め切断された金属ブランクが供給される場合がある。ブランクは、所定の長さの剪断切断された金属ブランクである場合があり、または、打抜型で切断された外形付けされたブランクである場合もある。
【０００３】
車体部品を製造するための型押プレスラインなど、持ち上げ位置でブランクを積重ねから取り、それらを型押プレスラインに載せるために工業用ロボットを使用することが知られている。
【０００４】
知られているシステムでは、第１の工業用積載ロボットが、ブランクの積重ねからブランクを取ってくる。積重ねの最上部のブランク、例えば磁性材料でできているブランクは、それらが相互に付着し合うのを防止するために、例えば磁石によって、少なくとも縁部が相互に少し分離した状態に保たれることが可能であり、このようにして、重大な問題の原因となり得る、第１の積載ロボットが２つ以上のブランクを取ることを防止している。
【０００５】
第１の工業用ロボットは、積重ねの最上部に位置付けられたブランクを、センタリングステーション、例えばブランクをセンタリングさせるための重力テーブルの中に置く。あるいは、ブランクは、例えばビジョンシステムを使用して位置付けられる場合もある。第２の工業用積載ロボットが、センタリングされたまたは位置付けられたブランクを取ってきて、型押プレスラインのヘッドプレス機にブランクを送給する。ブランクの積重ねが、フォークリフトトラックによって持ち上げ位置に不正確に置かれる場合があるので、さらに、ブランクをプレス機に載せるのに必要な精度を実現し得ない、支持要素、例えば荷運び台上での積重ねの不正確な位置のせいで、ブランクをセンタリングすることまたは位置付けることが一般に必要とされる。
【０００６】
この機構では、積重ねから取り出して、載せる動作には、少なくとも２つの工業用ロボットおよびセンタリング装置が必要である。
【０００７】
低い費用および／または低い出力レートが求められる場合、単一の積載ロボットで作業することができ、同時に、経費のかさむセンタリングまたは位置付けシステムの必要性がなくなり得る、より単純な解決策を提供することが望ましいであろう。
【発明の概要】
【０００８】
第１の態様では、ブランクの積重ねから型押プレスラインのヘッドプレス機にブランクを載せる方法が提供される。方法は、積載ロボットを提供することと、ブランクの積重ねの最上部の１つのブランクを下層のブランクから分離するように構成された１つまたは複数の分離ロボットを提供することと、ブランクの積重ねを提供し、積重ねの少なくとも片側に分離ロボットを適用することと、分離ロボットの位置を使用して、ブランクの積重ねの位置を認識することと、認識された積重ねの位置を使用して、ブランクの積重ねの最上部に位置付けられたブランクを積載ロボットで持ち上げることと、積載ロボットを使用して、ブランクを型押プレスラインのヘッドプレス機に載せることとを含む。
【０００９】
この第１の態様によれば、ブランクの積重ねの位置が、分離ロボットの位置を使用して認識される。積載ロボットの動きは、ブランクの積重ねの正しい認識位置からブランクを持ち上げるように適応させることができる。このようにして、積載ロボットは、ブランクを型押プレスラインのヘッドプレス機の正しい位置に載せることができる。したがって、取る位置は、通常積重ねごとに異なるが、ヘッドプレス機の中へ降ろす位置は常に同じである。
【００１０】
この機構では、単一の積載ロボットを使用することができる。その上、何らかの他のセンタリング要素、例えばブランクをセンタリングさせるためのセンタリングテーブル、または位置付けシステム、例えばビジョンシステムの使用が回避され、したがって実質的に経費節約になる。加えて、型押プレスラインのヘッドプレス機の近くで必要とされるのは単一のロボットだけなので、生産プレスラインのヘッドプレス機の近くで使用される空間を最大限に利用することができる。
【００１１】
分離ロボットは、ブランクの積重ねの最上部の１つのブランクを下層のブランクから分離し、ブランクの積重ねの位置を認識するのに使用されることができ、したがって、異なる機能が同じロボットによって実行可能であることにより、ロボットの使用を最適化することができる。
【００１２】
第２の態様では、型押プレスラインのヘッドプレス機にブランクを載せるためのシステムが提供される。システムは、積載ロボットと、１つまたは複数の分離ロボットとを備え、それぞれの分離ロボットは、ブランクの積重ねの最上部に位置付けられた１つのブランクを下層のブランクから分離するように構成された１つまたは複数の分離ツールを備える。その上、分離ロボットは、ブランクの積重ねの位置を認識し、認識された位置を積載ロボットに提供するように配置される。
【００１３】
本開示の非制限的な例を、添付の図面を参照しながら下文で説明する。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】ブランクを型押プレスラインのヘッドプレス機に載せる方法の例を説明するブロック線図の説明図である。
【図２】ブランクを取って載せるためのシステムの実施形態を備えた型押プレスラインのヘッドプレス機の積載ステーションの斜視図である。
【図３】システムの積載ロボットがブランクの積重ねの最上部に位置付けられたブランクを持ち上げているところを示す、積載ステーションの斜視図である。
【図４】ロボットがブランクを型押プレスラインのヘッドプレス機に向かって移動しているところを示す、積載ステーションの斜視図である。
【図５】ロボットがブランクを型押プレスラインのヘッドプレス機に載せているところを示す、積載ステーションの斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
図１は、ブランクを型押プレスラインのヘッドプレス機に載せる方法の例を説明するブロック線図の説明図である。
【００１６】
ブロック１０１で、積載ロボットが提供され得る。ブロック１０２で、ブランクの積重ねの最上部に位置付けられた１つのブランクを下層のブランクから分離するように構成された１つまたは複数の分離ロボットが提供される。ブロック１０３で、ブランクの積重ねが提供され、分離ロボットが、ブランクの積重ねの少なくとも片側に対して適用され得る。
【００１７】
ブロック１０４で、分離ロボットの位置を使用して、ブランクの積重ねの位置が認識され得る。次いで、ブロック１０５で、積載ロボットが、センタリングまたは位置付けシステムを必要とせずに、それぞれのブランクの積重ねの位置を考慮しながら正確な方法でブランクを持ち上げることができるように、認識された積重ねの位置を使用して、ブランクの積重ねの最上部に位置付けられたブランクが積載ロボットで持ち上げられ得る。
【００１８】
この機構では、ブロック１０６で、ブランクが適切に取られて、型押プレスラインのヘッドプレス機の所望の位置に載せられ得る。
【００１９】
さらに、第２のロボットの使用を回避することができる。センタリングテーブルまたはビジョンシステムなどの他のセンタリングまたは位置付け解決策も、同様に回避される。
【００２０】
図２は、型押プレスラインのヘッドプレス機の積載ステーションでの、本発明の１つの実施形態によるブランクを取って載せるためのシステムを示す。
【００２１】
より詳細には、図２は、持ち上げ位置５に位置付けられたブランクの積重ね４からブランク３を受け取ることができる、型押プレスライン２のヘッドプレス機をごく概略的に示す。
【００２２】
積載ロボット６、例えば適切な工業用ロボットを、プレスライン２に送給するのに使用することができる。ブランクの積重ね４は、ブランクの積重ねを保持するように構成された積重ね支持体７上に位置付けられ得る。積重ね支持体７はこの図では概略的に示されているにすぎないが、どのような知られている型のものであってもよい。
【００２３】
積重ね支持体７は、トラック（図示せず）に沿って変位可能であり得る台車８を備えることができる。台車８はリニアモータ（図示せず）によって駆動され得るが、他の選択肢も可能であり得る。積重ね支持体７には、ブランクの積重ね４が取り尽くされたこと、または所定の数のブランクだけが残っていることを検出するための荷重検出手段（図示せず）を設けることができる。
【００２４】
積載ロボット６は、少なくとも４つの軸を有することができる。積載ロボット６は、ブランクを取り扱うのに適した吸着カップを備えた工具９を備えることができるが、いくつかの他の実施形態では、工具が、例えば、ブランク３を取り扱うのに適した磁石を備える場合もある。工具９は、積載ロボット６の遠位端部に取り付けられ得る。積載ロボット６は床の上に装着されているように概略的に示されているが、例えば屋根または棚に装着されるなど何らかの他の構成も可能であり得る。
【００２５】
全ての図の積載ステーションで使用され得る積載ロボットの例は、数あるロボットの中で、ＡＢＢ（ｗｗｗ．ａｂｂ．ｃｏｍ）から入手可能な、追加的な回転第７軸を備えたロボットＩＲＢ  ６６５０Ｓである。
【００２６】
積載ロボット６は、座標の第１のベース、例えば座標の絶対ベースを有することができる。座標の第１のベースは、積載ロボットのベースのゼロ点を有することができる。ブランクを型押プレスラインのヘッドプレス機に適切に載せるのに適した点である積載点は、座標の第１のベース内に画定される。座標の第１のベース内に画定される、プレスラインへ載せる積載点は、持ち上げ位置５に置かれるブランクの積重ねごとに同じでなければならず、積載点は、プレスラインのヘッドプレス機に載せられるのに適している。
【００２７】
積載ロボット６は、制御手段（図示せず）によって制御されて、持ち上げ点をプログラムし、積重ね４の最上部のブランク３を持ち上げ、ブランク３を、正確な位置で型押プレスライン２のヘッドプレス機上の予め画定された積載点に載せることができる。下文でさらに解説するように、積載ロボット６は、座標の第２のベース、例えば、ブランクの積重ねの位置に基づき、したがって、持ち上げ位置５に置かれるブランクの積重ねごとに異なる、座標の一時的なベースを使用することができ、積載ロボット６によって取られて、載せられるように構成される。
【００２８】
ブランクの積重ねの位置は、例えば複数の分離ロボットによって認識され、積載ロボット６に送信され得る。十分な精度で積重ねの位置を認識するには３点の位置で十分である。長方形のブランクなどのごく単純なブランクでは、１つまたは２つのロボットで十分であり、最も普通に見られる場合では、４つ以上の分離ロボットが好都合であり得る。
【００２９】
ブランク用持ち上げ点は座標の第２のベース内に画定され得、したがって、積重ねのブランクは、ある積重ねと別の積重ねとの間の位置の違いを考慮しながら、十分な精度で正しい位置で正しく持ち上げられて、次いでプレスラインのヘッドプレス機に載せられ得る。
【００３０】
ブランクを取って載せるためのシステムは、積重ねの最上部の１つのブランクを下層のブランクから分離するために、１つまたは複数の分離ロボットを備えることができる。このことにより、積載ロボットが２つ以上のブランクを持ち上げることが防止され、積載ロボットが、２つまたはそれ以上のブランクをプレスラインのヘッドプレス機に載せ、ひいては、プレスラインに深刻な問題を引き起こす危険性が回避される。いくつかの例では、積載ロボットは、２つ以上のブランクを取ることを回避するために、二重ブランク検出器を装備している場合もある。
【００３１】
図２に示す実施形態では、ブランクを取って載せるためのシステムは、４つの分離ロボット１０ａ、１０ｂ、１０ｃ、および１０ｄを備える。
【００３２】
本明細書および特許請求の範囲の全体にわたって、「分離ロボット」という用語は、自動的に制御され、再プログラム可能で、多目的な、３つ以上の軸でプログラム可能なマニピュレータ、または少なくとも２つの自由度を備えた複数のマニピュレータとして画定される工業用ロボットを包含すると理解されたい。
【００３３】
このような処理システムの分離ロボットとして採用されるのに適した工業用ロボットの例は、数ある中で、ＡＢＢ（ｗｗｗ．ａｂｂ．ｃｏｍ）から入手可能なＩＲＢ  ２６０、ＩＲＢ  １２００、またはＩＲＢ  １６００である。
【００３４】
それぞれの分離ロボット１０ａ、１０ｂ、１０ｃ、および１０ｄには、分離ツール１３、例えば遠位端部に設けられた磁気装置を設けることができる。磁気装置は、磁場を発生させ、したがって、積重ねの最上部に置かれたブランクは、ブランクの積重ね４の下層ブランクからわずかに分離され得る。いくつかの代替案では、分離ツールは、ブランクの間に空気を噴射するように構成された送風機ツールであり得、または磁気と空気両方の効果を結合する場合もある。分離ツールは、ブランクの積重ね４の片側または両側に対して適用され得る。
【００３５】
両側に対して適用される分離ツールの特定の場合では、分離ロボット（したがって、分離ツール）は、ブランクの積重ねの両側の交差点を画定する頂点に、またはその近くに位置付けられ得る。この機構では、分離ツールは、ブランクの積重ねの両側に対して同時に適用され得る。
【００３６】
分離ツールを使用することにより、ロボット６によって取られるように準備される積重ね４の最上部のブランクは、通常縁部に沿って第２のブランクからわずかに分離され得る。
【００３７】
上で解説したように、分離ツールは磁性を有している場合があるが、他の実施形態も可能である。例えば、アルミニウムなどの非磁性材料上のブランクの場合、ツールは、それらを分離するためにブランクの間に空気を噴射することができる。別の選択肢は、積重ねの最上部にあるブランクの上縁部上に、そのブランクをわずかに持ち上げるように機械的な摩擦力を加えることであってもよく、この場合、機械的な摩擦は、磁性ブランクと非磁性ブランクの両方に加えることができる。
【００３８】
複数の分離ロボット１０ａ、１０ｂ、１０ｃ、および１０ｄは、分離ロボットがブランクに同時に作用して、そのブランクをブランクの積重ね４から分離するように、連携して制御され得る。
【００３９】
ロボットを連携して作動させ得る制御ユニットは、例えば、ＭｕｌｔｉＭｏｖｅ機能を含むＡＢＢ（ｗｗｗ．ａｂｂ．ｃｏｍ）から入手可能な制御ユニットである。ＭｕｌｔｉＭｏｖｅは、例えばＡＢＢのＩＲＣ５制御モジュールに埋め込まれた機能であり、この機能によって、単一のロボットのように動作するように、いくつかのマニピュレータの軸を制御することが可能になる。
【００４０】
ブランクの積重ねの位置は、それぞれの分離ロボット１０ａ、１０ｂ、１０ｃ、１０ｄの分離ツールのツール中心点（ＴＣＰ：Ｔｏｏｌ  Ｃｅｎｔｅｒ  Ｐｏｉｎｔ）を判定することによって認識され得る。ツール中心点（ＴＣＰ）は、全てのロボットの位置決めがその点との関係で画定される点である。ツール中心点は、それぞれの分離ロボットのロボット手首に対する距離Ｘ、Ｙ、Ｚと画定される。この機構では、ツール中心点は、例えば、それぞれの分離ロボットに設けられる磁気装置と一致してもよい。このようにして、ツール中心点（ＴＣＰ）（したがって分離ツール）の位置が認識されることができ、したがって、ブランクの積重ねの位置も同様に認識され得る。
【００４１】
別の例では、センサシステム（図示せず）が、ブランクの積重ねの実際の位置、例えばＸ座標、Ｙ座標、Ｚ座標、および角位置を認識するために設けられ得る。例えば、センサシステムは、それぞれの分離ロボットの分離ツールに、またはその近くに配置され得る。このようにして、分離ロボット１０ａ、１０ｂ、１０ｃ、１０ｄ（およびしたがって、それぞれの分離ロボットの分離ツール）がブランクの積重ね４に対して適用されるとき、センサ自体の位置（およびしたがって、分離ツールの位置、または分離ツールに近い位置）を感知することができ、したがって、ブランクの積重ねの位置も認識され得る。さらに別の例では、センサシステムは、分離ロボット上のいくつかの他の適切な場所に位置付けられ得る。
【００４２】
この特定の例では、分離ロボット１０ａおよび１０ｂがブランクの積重ねの片側に対して適用され、分離ロボット１０ｃおよび１０ｄがブランクの積重ねの反対側に対して適用されるが、ブランクの積重ねに対するロボットのレイアウトのいくつかの他の構成も可能であり得る。
【００４３】
システムは、センサの読取値からブランクの積重ねの実際の位置を計算して、この情報を積載ロボット６に送信するのに適切な制御ユニットおよび／または出力ユニットをさらに有することができる。
【００４４】
ブランクの積重ねの実際の位置は、分離ロボット１０ａ、１０ｂ、１０ｃ、１０ｄによって認識され得る。この情報は、積載ロボットに送信され得る。積載ロボットは、分離ロボットによって送信された情報を使用して座標の第２のベースを生成することができる。この機構では、積重ねの最上部に位置付けられたブランクを持ち上げなければならない持ち上げ点を画定することができる。
【００４５】
この特定の例では、ブランクの積重ね４は、ブランクの１つの積重ねであり得るが、いくつかの他の選択肢も可能であり得る。例えば、ブランクの積重ねは、ブランクの複数の積重ねで形成される場合もある。この方法では、ブランクの複数の積重ねを積重ね支持体上に置くことができる。ブランクの複数の積重ねは、プレス型押ラインの流れる方向に、相互に平行に置かれ得るが、いくつかの幾何学的分散も可能であり得る。ブランクの２つの積重ねの特定の場合では、システムの動作は次の通りに説明され得る。第１の積重ねおよび第２の積重ねの最上部のブランクの位置を判定することができる。第１の積重ねおよび第２の積重ねの最上部のブランクの位置を積載ロボットに提供することができる。提供された位置に基づいて、積載ロボットのデフォルト座標系を修正して、一時的な座標系を作成し得る。積載ロボットは、第１のブランクの積重ねの最上部に置かれた第１のブランクと、第２の積重ねブランクの最上部に置かれた第２のブランクとを同時に持ち上げることができる。型押プレスラインには、第１のブランクと第２のブランクが同時に正しい位置で（センタリングされて）送給され得、したがって、ブランクの位置決めに関する精度の高さによって、ラインの送り速度が高められ得る。複数の積重ねのブランクを独立して取ることも可能である。この場合、異なる一時的な座標系がそれぞれの積重ねに対して使用される。
【００４６】
次に、ブランクを取って載せるためのそのようなシステムを採用している、型押プレスライン２のヘッドプレス機にブランクを載せる方法の１つの実施形態について、図２から図４を参照しながらより詳細に説明する。
【００４７】
図２では、積載ロボット６は、ブランク３を持ち上げるために、積重ね４に向かって移動する。複数の分離ロボット１０ａ、１０ｂ、１０ｃ、および１０ｄは、分離ツール１３を起動させることができ、したがって、ブランクの積重ね４の最上部に置かれたブランクは、わずかに分離された状態を維持され得る。ブランクが積重ね４から除去されるにつれ、積重ね支持体７に昇降機が設けられていなければ、積重ね４の高さは低下していく。そのため、分離ロボット１０ａ、１０ｂ、１０ｃ、１０ｄは、分離ツール１３の位置を積重ね４の高さに漸次調節することができる。
【００４８】
積重ね４に残っているブランクの数は、例えば荷重検出器（図示せず）を用いて制御され得る。あるいは、残っているブランクの数は、分離ロボット１０ａ、１０ｂ、１０ｃ、１０ｄの高さに応じて判定され得る。何故ならば、これらのロボットは分離ツールを積重ねの最上部のブランクに隣接させて設置しており、したがって、それらの高さは、いつでも残っているブランクの数によって決まるためである。
【００４９】
各分離ロボット１０ａ、１０ｂ、１０ｃ、および１０ｄは、１つの位置、すなわちブランクの積重ねの１つの点の座標を認識することができる。この位置は、分離ロボット（したがって、磁気装置）がブランクの積重ねの少なくとも両側に対して適用されるときには、例えば分離ツールの位置を感知することによって、例えば磁気装置、または分離ツールに配置されるまたはその近くに配置される１つまたは複数の追加的なセンサ（図示せず）によって、それぞれの分離ロボットで認識され得る。
【００５０】
この例では、分離ロボット１０ｃおよび１０ｄは、ブランクの積重ね４の片側に対して適用され、分離ロボット１０ａおよび１０ｂは、ブランクの積重ね４の反対側に対して適用される。
【００５１】
いくつかの他の例では、ブランクの積重ねの位置は、各分離ロボット１０ａ、１０ｂ、１０ｃ、１０ｄの分離ツールのツール中心点（ＴＣＰ）を判定することによって認識され得る。
【００５２】
この特定の例では、分離ロボット１０ａ、１０ｂ、１０ｃ、および１０ｄは、磁気装置にまたはその近くに配置された同じ感知機構、例えば１つまたは複数のセンサ（図示せず）を使用することができるが、いくつかの他の構造も可能であり得、例えば、分離ロボット１０ａ、１０ｂは、磁気装置にまたはその近くに配置された１つの感知機構、例えば１つまたは複数のセンサ（図示せず）を使用することができ、分離ロボット１０ｃおよび１０ｄは、ツール中心点を判定することによってブランクの位置を認識することができる。
【００５３】
分離ロボットによって認識される位置は、ブランクの積重ねの複数の空間点であり得る。空間点は、ブランクの積重ねに位置付けられるブランクの座標Ｘ、Ｙ、Ｚと、水平面におけるブランクの向きとに対応し得る。
【００５４】
ブランクの積重ね４の位置が、分離ロボット１０ａ、１０ｂ、１０ｃ、１０ｄの位置を使用して認識されると、前記位置は積載ロボット６に提供され得る。データの物理的な伝送は、２地点間通信チャネルを通じて行うことができる。こうしたチャネルの例として、銅線、光ファイバ、無線等を挙げることができる。
【００５５】
次いで、積載ロボット６の制御システムは、分離ロボット１０ａ、１０ｂ、１０ｃ、１０ｄによって認識されたブランクの積重ねの点の位置に基づく座標の第２のベースを使用する。ブランクを取らなければならない持ち上げ点は、座標のこの第２のベース内に画定され得る。
【００５６】
このように、積載ロボット６は、持ち上げ点で、ブランク、例えばブランクの歪んだ積重ね４にあるブランクを適切に持ち上げることができる。さらにこの後解説されるように、積載ロボット６は、ブランクを、型押プレスラインのヘッドプレス機に載せるべき所望の位置に対して適切に位置決めしなければならない。
【００５７】
図３は、システムがブランクの積重ねの最上部に位置付けられたブランクを持ち上げているところを示す。上で解説したように、積載ロボット６は、分離ロボットによって認識されたブランクの積重ねの点の位置に基づく座標の第２のベースを使用する。積重ねの最上部に位置付けられたブランクを持ち上げるための持ち上げ点は、座標のこの第２のベース内に画定され得る。この持ち上げ点を用いることで、積載ロボット６は、積重ねの最上部に位置付けられたブランクを正確に持ち上げることができる。
【００５８】
積重ね支持体７は、積重ねが空になると、持ち上げ位置５から変位され得る。空になったブランクの積重ねは、持ち上げ位置５の片側に準備され得るブランクの新しい積重ね（図示せず）と取り替えることができる。新しいブランクの積重ねは、新しい積重ね支持体および台車の上に同様に配設され得る。空の積重ね支持体が前記位置から除去されるのと同時に、新しいブランクの積重ねを有する新しい積重ね支持体が、持ち上げ位置に向かって変位され得る。
【００５９】
図４は、ロボットがブランクを型押プレスラインのヘッドプレス機に向かって移動しているところを示す、積載ステーションの斜視図である。上で解説したように、積載ロボットは、座標の第１のベースを有する。ブランクをプレスラインのヘッドプレス機に載せるための積載点は座標のこの第１のベース内に画定することができ、積載点は、位置決めにかかわらず、ブランクの異なる積重ねに対して同じ積載点でなければならない。
【００６０】
積載ロボット６は、積重ね４の最上部に位置付けられたブランク３を持ち上げることができる。次いで、積載ロボット６（したがって、ブランク３）は、ブランク３を適切に載せなければならないプレスラインのヘッドプレス機２に位置付けられる、積載ロボットの座標の第１のベース内に画定された積載点に向かって移動され得る。
【００６１】
図５は、ブランクを取って載せるためのシステムがブランクを型押プレスラインのヘッドプレス機に載せているところを示す。これは、積載ロボット６を使用して実行される。積載ロボット６は、前の図で解説されたようにブランクを持ち上げたところであり、積載ロボット６は、ブランクが、型押プレスラインのヘッドプレス機に載せられるべき所望の位置に対して適切に位置決めされるように、ブランクを載せる準備ができている。このようにして、例えば重力テーブルなどのセンタリング要素、または例えばビジョンシステムなどの位置付けシステムの使用を回避することができる。その上、ブランクは、単一のロボットを使用して載せることができる。
【００６２】
図２〜図５において、分離ロボットおよび積載ロボットはごく概略的に示されているにすぎないことを理解されたい。分離ロボットおよび積載ロボットの構成、細部、および作動パラメータは当業者には知られており、当業者であれば、任意の特定の適用に対して最も適切な特徴を備えた両方の種類のロボットを利用することができるであろう。例えば、ロボットは、４軸、５軸、または６軸であってもよく、分離ロボットのレイアウトは、採用することができる手首の位置、および／またはそれぞれの特定の適用において利用可能な空間に基づいて決定され得る。
【００６３】
本明細書では、ほんのいくつかの例を開示するにとどまっているが、他の代替案、変型形態、使用、および／またはその等価物も可能である。その上、記載された例の可能な組合せも全て同様に対象に含まれる。したがって、本開示の範囲は、特定の例によって制限されるべきではなく、この後の特許請求の範囲を公正に読むことによってのみ決定されるべきものである。
【図１】
0006606187.tif 000002
【図２】
0006606187.tif 000003
【図３】
0006606187.tif 000004
【図４】
0006606187.tif 000005
【図５】
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