(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数のアンテナに飛行経路をトラバースさせるために複数のロータを制御することであって、
前記飛行経路をトラバースさせることは、水平面において本体を並進させると同時に、軸を中心として前記本体を回転させることを含み、前記複数のロータは前記本体に連結されている、制御することと、
前記飛行経路のトラバースの間、
送信機から第１の信号を受信するように構成された前記複数のアンテナの第１のアンテナを経由した前記第１の信号の第１の位相測定値を受信することと、
前記複数のアンテナの第２のアンテナを経由した前記第１の信号の第２の位相測定値を受信することと、
少なくとも一部には前記第１の位相測定値と前記第２の位相測定値に基づいて、前記送信機の場所に関する位置情報を決定することと、
少なくとも一部には追加の位相測定値に基づいて、前記複数のアンテナが前記飛行経路をトラバースするにつれ、前記位置情報の精度を反復的に上げることと、
を含む方法。
【請求項２】
前記本体は、前記本体の中央部から延びる複数のアームを備え、
前記第１のアンテナは、前記複数のアームの第１のアームに連結され、
前記複数のロータの第１のロータは、前記第１のアームに連結されている、
請求項１に記載の方法。
【請求項３】
前記第２のアンテナは前記複数のアームの第２のアームに連結され、
前記第１のアームは、前記中央部から第１の方向に延びており、前記第２のアームは水平面において、前記中央部から前記第１の方向とは反対の第２の方向に延びている、請求項２に記載の方法。
【請求項４】
前記第１の位相測定値と前記第２の位相測定値との比較に基づいて、前記位置情報を決定する、請求項１に記載の方法。
【請求項５】
少なくとも一部には前記追加の位相測定値のサブセットに基づいて、前記飛行経路を修正することを更に含む、請求項１に記載の方法。
【請求項６】
前記飛行経路は、既定の旋回、既定の回転、又はその両方を含む、請求項１に記載の方法。
【請求項７】
前記位置情報は、少なくとも一部には前記第１の位相測定値と、前記第１の位相測定値に関連付けられる時点における前記本体の第１の方向に基づいて決定される、請求項１に記載の方法。
【請求項８】
前記送信機の推定される位置情報に基づいて、前記飛行経路を決定することを更に含む、請求項１に記載の方法。
【請求項９】
本体と、
前記本体に連結された複数のロータと、
前記本体に物理的に連結され、送信機から第１の信号を受信するように構成された複数のアンテナと、
前記本体に連結され、複数のアンテナに飛行経路をトラバースさせるために前記複数のロータを制御するように構成されたコントローラであって、前記飛行経路をトラバースさせることは、水平面において前記本体を並進させると同時に、軸を中心として前記本体を回転させることを含む、前記コントローラと、
前記本体に連結された信号プロセッサであって、前記複数のアンテナの第１のアンテナにおいて受信した前記第１の信号の第１の位相測定値を決定し、前記複数のアンテナの第２のアンテナにおいて受信した前記第１の信号の第２の位相測定値を決定し、少なくとも一部には前記第１の位相測定値と前記第２の位相測定値に基づいて前記送信機の場所に関する位置情報を決定し、少なくとも一部には追加の位相測定値に基づいて、前記複数のアンテナが前記飛行経路をトラバースするにつれ、前記位置情報の精度を反復的に上げるように構成された信号プロセッサと
を備える装置。
【請求項１０】
前記本体は、前記本体の中央部から延びる複数のアームを備え、
前記複数のロータの第１のロータは、前記複数のアームの第１のアームに連結され、
前記複数のアンテナの前記第１のアンテナは、前記複数のアームの前記第１のアームに連結されている、請求項９に記載の装置。
【請求項１１】
前記第１の位相測定値は、前記第１のアンテナにおける前記第１の信号の到達角度、前記第１のアンテナにおける前記第１の信号の到達時間、又は両方を示している、請求項９に記載の装置。
【請求項１２】
別の装置に前記位置情報を送信し、前記飛行経路を修正する要求を受信するように構成された通信システムを更に備え、前記コントローラが、前記要求に基づいて前記飛行経路を修正するように更に構成されている、請求項９に記載の装置。
【請求項１３】
前記位置情報は、前記第１の信号を受信した時に、前記送信機の可能な場所に対応する一又は複数の場所を示している、請求項９に記載の装置。
【請求項１４】
前記第１のアンテナは、アンテナアレイを含む、請求項９に記載の装置。
【請求項１５】
前記飛行経路は、ジグザグパターンに対応している、請求項９に記載の装置。
【請求項１６】
前記信号プロセッサは、前記コントローラにターゲットの場所を示すフィードバック信号を提供するように構成され、前記コントローラは、前記フィードバック信号に応答して前記飛行経路を修正するように構成されている、請求項９に記載の装置。
【請求項１７】
前記飛行経路を修正することは、前記本体に回転させること、前記本体を並進させること、又はその両方を含む、請求項１６に記載の装置。
【請求項１８】
命令を格納するコンピュータ可読記憶装置であって、プロセッサにて実行されると、該命令によって該プロセッサが動作を実行し、該動作は、
複数のアンテナに飛行経路をトラバースさせるために複数のロータを制御することであって、
前記飛行経路をトラバースさせることは、水平面において本体を並進させると同時に、軸を中心として前記本体を回転させることを含み、前記複数のロータは前記本体に連結されている、制御することと、
前記飛行経路のトラバースの間、
送信機から第１の信号を受信するように構成された前記複数のアンテナの第１のアンテナを経由した前記第１の信号の第１の位相測定値を受信することと、
前記複数のアンテナの第２のアンテナを経由した前記第１の信号の第２の位相測定値を受信することと、
少なくとも一部には前記第１の位相測定値と前記第２の位相測定値に基づいて、前記送信機の場所に関する位置情報を決定することと、
少なくとも一部には追加の位相測定値に基づいて、前記複数のアンテナが前記飛行経路をトラバースするにつれ、前記位置情報の精度を反復的に上げることと、
を含む、コンピュータ可読記憶装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は概して、送信機の場所を検出するシステム及び方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
送信機（例：携帯電話）の地理空間的場所の決定には、民間人の探索及び救助、法的処置、及び軍事環境の用途がありうる。送信機によって発信され、２以上のアンテナで受信される信号の位相測定値を使用して、推定される送信機の場所を決定することができる。例えば、固定された場所のアンテナは信号を受信することができ、送信機の場所の推定は信号の位相測定値に基づいて決定することができる。固定された空間点で受信した信号の位相測定値では、高い精度での送信機の場所の推定は可能になりえない。
【発明の概要】
【０００３】
送信機の場所検出のシステム及び方法が開示されている。開示された実施形態により、異なる空間点でアンテナによって受信された信号を幾つか位相測定することが可能になる。アンテナは、装置（例：無人機）に連結されうる。本装置は、水平面において装置の本体を並進させる（例：前方、後方、斜め、又は左右の動き）と同時に、軸を中心として本体を回転させることを含む飛行経路をフォローしうる。飛行経路をトラバースしている間、アンテナは異なる空間点で送信機から信号を受信することができ、複数の位相測定値が得られる。信号プロセッサは、位相測定値に基づいて送信機に関する位置情報を決定しうる。
【０００４】
特定の実施形態では、方法は、複数のアンテナに飛行経路をトラバースさせるために複数のロータを制御することを含む。飛行経路をトラバースさせることは、水平面において本体を並進させると同時に、軸を中心として本体を回転させることを含む。複数のロータは、本体に連結されている。本方法はまた、飛行経路のトラバースの間、複数のアンテナの第１のアンテナを経由した第１の信号の第１の位相測定値を受信し、複数のアンテナの第２のアンテナを経由した第１の信号の第２の位相測定値を受信することも含む。本方法は更に、少なくとも一部には第１の位相測定値と第２の位相測定値に基づいて、送信機の場所に関する位置情報を決定することを含む。
【０００５】
別の特定の実施形態では、装置は本体、本体に連結された複数のロータ、本体に物理的に連結された複数のアンテナ、本体に連結されたコントローラ、及び本体に連結された信号プロセッサを含む。複数のアンテナは、送信機から第１の信号を受信するように構成されている。コントローラは、複数のアンテナに飛行経路をトラバースさせるために複数のロータを制御するように構成されている。飛行経路をトラバースさせることは、水平面において本体を並進させると同時に、軸を中心として本体を回転させることを含む。信号プロセッサは、複数のアンテナの第１のアンテナにおいて受信した第１の信号の第１の位相測定値を決定し、複数のアンテナの第２のアンテナにおいて受信した第１の信号の第２の位相測定値を決定するように構成されている。信号プロセッサはまた、少なくとも一部には第１の位相測定値と第２の位相測定値に基づいて、送信機の場所に関する位置情報を決定するようにも構成されている。
【０００６】
別の特定の実施形態では、コンピュータ可読記憶装置には、プロセッサによって実行された時に、プロセッサに工程を実施させる命令が保存されている。工程は、複数のアンテナに飛行経路をトラバースさせるために複数のロータを制御することを含む。飛行経路をトラバースさせることは、水平面において本体を並進させると同時に、軸を中心として本体を回転させることを含む。複数のロータは、本体に連結されている。工程はまた、飛行経路のトラバースの間、複数のアンテナの第１のアンテナを経由した第１の信号の第１の位相測定値を受信し、複数のアンテナの第２のアンテナを経由した第１の信号の第２の位相測定値を受信することも含む。複数のアンテナは、送信機から第１の信号を受信するように構成されている。工程は更に、少なくとも一部には第１の位相測定値と第２位相測定値とに基づいて、送信機の場所に関する位置情報を決定することを含む。
【０００７】
したがって、特定の実施形態により、送信機の場所の検出が促進される。信号プロセッサは、様々な空間点で複数のアンテナにおいて受信した信号に対応する位相測定値を使用して、固定された空間点に位置づけされたアンテナで受信した信号に対応する位相測定値と比べてより高い精度で、あるいはより迅速に送信機の場所を推定することができる。装置の本体を同時に並進及び回転させることで、装置が飛行経路をフォローして、より正確、及び／又はより効率的な送信機の場所の推定が可能になりうる。
【０００８】
更に、本発明は下記の条項による実施形態を含む。
【０００９】
条項１．複数のアンテナに飛行経路をトラバースさせるために複数のロータを制御することであって、飛行経路をトラバースさせることは、水平面において本体を並進させると同時に、軸を中心として本体を回転させることを含み、複数のロータは本体に連結されている、トラバースさせることと、
飛行経路のトラバースの間、
送信機から第１の信号を受信するように構成された複数のアンテナの第１のアンテナを経由した第１の信号の第１の位相測定値を受信することと、
複数のアンテナの第２のアンテナを経由した第１の信号の第２の位相測定値を受信することと、
少なくとも一部には第１の位相測定値と第２の位相測定値に基づいて、送信機の場所に関する位置情報を決定することと
を含む方法。
【００１０】
条項２．本体は、本体の中央部から延びる複数のアームを備え、第１のアンテナは、複数のアームの第１のアームに連結され、複数のロータの第１のロータは、第１のアームに連結されている、条項１に記載の方法。
【００１１】
条項３．第２のアンテナは複数のアームの第２のアームに連結され、第１のアームは、中央部から第１の方向に延びており、第２のアームは水平面において、中央部から第１の方向とは反対の第２の方向に延びている、条項２に記載の方法。
【００１２】
条項４．第１の位相測定値と第２の位相測定値との比較に基づいて、位置情報を決定する、条項１に記載の方法。
【００１３】
条項５．少なくとも一部には追加の位相測定値に基づいて、複数のアンテナが飛行経路をトラバースするにつれ、位置情報の精度を反復的に上げることを更に含む、条項１に記載の方法。
【００１４】
条項６．少なくとも一部には追加の位相測定値のサブセットに基づいて、飛行経路を修正することを更に含む、条項５に記載の方法。  
【００１５】
条項７．飛行経路は、既定の旋回、既定の回転、又はそれらの両方を含む、条項１に記載の方法。
【００１６】
条項８．位置情報は、少なくとも一部には、第１の位相測定値と、第１の位相測定値に関連付けられた時点における本体の第１の方向とに基づいて決定される、条項１に記載の方法。
【００１７】
条項９．送信機の推定された位置情報に基づいて飛行経路を決定することを更に含む、条項１に記載の方法。
【００１８】
条項１０．本体と、本体に連結された複数のロータと、本体に物理的に連結され、送信機から第１の信号を受信するように構成された複数のアンテナと、本体に連結され、複数のアンテナに飛行経路をトラバースさせるために複数のロータを制御するように構成されたコントローラであって、飛行経路をトラバースさせることは、水平面において本体を並進させるのと同時に、軸を中心として本体を回転させることを含む、コントローラと、本体に連結され、複数のアンテナの第１のアンテナにおいて受信した第１の信号の第１の位相測定値を決定し、複数のアンテナの第２のアンテナにおいて受信した第１の信号の第２の位相測定値を決定し、少なくとも一部には第１の位相測定値と第２の位相測定値に基づいて送信機の場所に関する位置情報を決定するように構成された信号プロセッサとを備える装置。  
【００１９】
条項１１．本体は、本体の中央部から延びる複数のアームを備え、複数のロータの第１のロータは、複数のアームの第１のアームに連結され、複数のアンテナの第１のアンテナは、複数のアームの第１のアームに連結されている、条項１０に記載の装置。
【００２０】
条項１２．第１の位相測定値は、第１のアンテナにおける第１の信号の到達角度、第１のアンテナにおける第１の信号の到達時間、又はそれらの両方を示す、条項１０に記載の装置。
【００２１】
条項１３．位置情報を別の装置に送信し、飛行経路を修正する要求を受信するように構成された通信システムを更に備え、コントローラは更に、要求に基づいて飛行経路を修正するように構成されている、条項１０に記載の装置。
【００２２】
条項１４．位置情報は、第１の信号を受信した時に、送信機の可能な場所に対応する一又は複数の場所を示す、条項１０に記載の装置。
【００２３】
条項１５．第１のアンテナはアンテナアレイを含む、条項１０に記載の装置。
【００２４】
条項１６．飛行経路は、ジグザグパターンに対応している、条項１０に記載の装置。
【００２５】
条項１７．信号プロセッサは、フィードバック信号をコントローラへ提供するように構成され、コントローラは、フィードバック信号に基づいて飛行経路を修正するように構成されている、条項１０に記載の装置。
【００２６】
条項１８．飛行経路を修正することは、本体を回転させる、本体を並進させる、又はこの両方を行わせることを含む、条項１７に記載の装置。
【００２７】
条項１９．プロセッサによって実行された時に、プロセッサに、
複数のアンテナに飛行経路をトラバースさせるために複数のロータを制御することであって、飛行経路をトラバースさせることは、水平面において本体を並進させると同時に、軸を中心として本体を回転させることを含み、飛行経路のトラバースの間、複数のロータは本体に連結されている、トラバースさせることと、送信機から第１の信号を受信するように構成された複数のアンテナの第１のアンテナを経由した第１の信号の第１の位相測定値を受信することと、複数のアンテナの第２のアンテナを経由した第１の信号の第２の位相測定値を受信することと、少なくとも一部には第１の位相測定値と第２の位相測定値に基づいて、送信機の場所に関する位置情報を決定することとを含む動作を実施させる命令を記憶する、コンピュータ可読記憶装置。
【００２８】
条項２０．動作は更に、位置情報に基づいて飛行経路を修正することを含み、位置情報は、第１の位相測定値、第１の位相測定値に関連付けられた第１の時点における本体の第１の方向、第２の位相測定値、及び第２の位相測定値に関連付けられた第２の時点における本体の第２の方向に基づいて決定される、条項１９に記載のコンピュータ可読記憶装置。
【００２９】
上述の特徴、機能及び利点は、様々な実施形態で独立して実現することができ、又は別の実施形態に組み合わせてもよく、これらの更なる詳細は、以下の説明及び図面を参照して開示される。
【図面の簡単な説明】
【００３０】
【図１】送信機の場所を検出するためのシステムの特定の実施形態の図である。
【図２】図１のシステムによって実行されうる飛行経路を示す図である。
【図３】送信機の場所を検出する方法の特定の実施形態を示すフロー図である。
【図４】送信機の場所を検出するためのコンピュータ環境の特定の例示的実施形態のブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００３１】
図１を参照すると、送信機の場所を検出するシステムの特定の実施形態の図が開示されており、概して１００で指定されている。システム１００は、送信機１０６と、装置１０２（例えば無人機（ＵＡＶ））とを含みうる。特定の実施形態では、装置１０２は、制御装置１５０（例えば地上の制御装置）と通信状態にある。特定の実施形態では、装置１０２は制御装置１５０と断続的な通信を有しうる。代替的な実施形態では、装置１０２は、地上の制御装置（例えば制御装置１５０）と直接通信しえない。この実施形態では、装置１０２は自律的に動作（例えば飛行、操縦、又はその両方を）しうる。例えば、装置１０２は、オートパイロットを使用して、予めプログラミングされた又は自選の点まで飛行経路をトラバースするように動作しうる。
【００３２】
装置１０２は、コントローラ１４２に、また信号プロセッサ１４４に連結された本体１０４を含みうる。装置１０２はまた、本体１０４に連結された複数のロータ（例えばロータ１２２、１２４、１２６、及び１２８）を含みうる。特定の実施形態では、複数のアーム（例えばアーム１１２、１１４、１１６、及び１１８）は本体１０４の中央部から離れるように延びている。アーム１１２（又はアーム１１４）は、中央部から第１の方向に延びうる。アーム１１８（又はアーム１１６）は水平面において、中央部から第１の方向とは反対の第２の方向に延びうる。複数のロータ（例えばロータ１２２、１２４、１２６、及び１２８）のロータを、複数のアーム（例えばアーム１１２、１１４、１１６、及び１１８）のアームに連結させることができる。例えば、ロータ１２２をアーム１１２に連結させることができ、ロータ１２４をアーム１１４に連結させることができ、ロータ１２６をアーム１１６に連結させることができ、ロータ１２８をアーム１１８に連結させる、又はそれらの組み合わせが可能である。装置１０２を図１ではクアッドコプターを示したが、装置１０２は異なる構成を有しうることを理解すべきである。例えば、装置１０２は、４よりも少ない、又は多いロータ、４よりも少ない、又は多いアーム、異なる配置の複数のロータ、異なる配置の複数のアーム、又はそれらの組み合わせを有しうる。
【００３３】
装置１０２は、本体１０４に物理的に連結された複数のアンテナ（例えばアンテナ１３２、１３４、１３６、及び１３８）を含みうる。特定の実施形態では、複数のアンテナ（例えばアンテナ１３２、１３４、１３６、及び１３８）のアンテナを、複数のアーム（例えばアーム１１２、１１４、１１６、及び１１８）のアームに連結させることができる。例えば、アンテナ１３２はアーム１１２に連結させることができ、アンテナ１３４はアーム１１４に連結させることができ、アンテナ１３６はアーム１１６に連結させることができ、アンテナ１３８はアーム１１８に連結させる、あるいはそれらの組み合わせが可能である。特定の実施形態では、複数のアンテナ（例えばアンテナ１３２、１３４、１３６、及び１３８）は、伸縮アンテナを含みうる。例えば、アンテナ１３２はアーム１１２に格納されうる。アンテナ１３２は、信号プロセッサ１４４による作動に応答して、アーム１１２から外へ延びうる。特定の実施形態では、複数のアンテナ（例えばアンテナ１３２、１３４、１３６、及び１３８）は、特定の場所に固定されたアンテナを含みうる。例えば、アンテナ１３４は、アーム１１４の端部の近く、筐体内、又はロータ１２４に固定されうる。
【００３４】
特定の実施形態では、複数のアンテナ（例えばアンテナ１３２、１３４、１３６、及び１３８）は、測定対象の信号の幾つかの波長よりも長い距離だけ離れていてよい。例えば、送信機１０６（例えば携帯電話）が、対応する波長（例えば０．７６メートルを有する特定の周波数（例えば３９０メガヘルツ（ＭＨｚ））の信号を送信した時に、アンテナ１３２、１３４、１３６、及び１３８は、波長（例えば０．７６メートル）よりも長い距離を離れていてよい。特定の実施形態では、アンテナ１３２、１３４、１３６、及び１３８は、波長（例えば０．７６メートル）の倍数（例えば約４倍）に対応する距離（例えば約３メートル）だけ離れていてよい。複数のアンテナ（例えばアンテナ１３２、１３４、１３６、及び１３８）はそれぞれ、モノポールアンテナ、ダイポールアンテナ、アンテナアレイ、別の種類のアンテナ、又はそれらの組み合わせを含みうる。
【００３５】
装置１０２は、通信システム１４０を含み得る。通信システム１４０は、制御装置１５０と通信するように構成されうる。例えば、制御装置１５０はメッセージを送って、装置１０２の動作を制御しうる。別の例として、装置１０２はメッセージを送って、送信機１０６の場所に関する位置情報を提供しうる。
【００３６】
システム１００は、図１で示すものよりも少ない、又は多い構成要素を含みうる。例えばシステム１００は、１を超える装置１０２を含みうる。制御装置１５０は、複数の無人機１０２から受信した位置情報（例えば、位置情報１５２）に基づいて、送信機１０６の場所の推定を絞り込むことができる。システム１００は、ネットワーク化された、又は分散型のコンピュータシステムを含みうる。
【００３７】
動作中、コントローラ１４２は、複数のロータ（例えばロータ１２２、１２４、１２６、及び１２８）を制御して、複数のアンテナ（例えばアンテナ１３２、１３４、１３６、及び１３８）に飛行経路をトラバースさせうる。飛行経路をトラバースさせることは、水平面において本体１０４を並進させると同時に、軸を中心として本体１０４を回転させることを含みうる。例示的な飛行経路を、図２を参照しながら説明する。特定の実施形態では、飛行経路は、既定の旋回、既定の回転、又はその両方を含みうる。特定の実施形態では、コントローラ１４２は、制御装置１５０から飛行経路を示すデータを受信しうる。代替的な実施形態では、コントローラ１４２は、送信機１０６の推定された位置情報に基づいて、飛行経路を決定しうる。例えば、推定された位置情報は、探索対象の住所、座標、及び／又はエリア（例えば、装置１０２の場所周囲の１０マイル四方）を含みうる。例示のため、推定された位置情報は、送信機１０６を検出するために探索される特定の住所（例えばテキサス州オースティンのベリーストリート１２３）を囲むエリア（例えば２マイル四方）を示しうる。
【００３８】
コントローラ１４２は、装置１０２の場所から送信機１０６の推定された位置情報によって示された場所までの経路を決定しうる。例えば、推定された位置情報は、複数の可能な場所（例えば特定の町、又は複数の住所等のエリア）を示しうる。コントローラ１４２は、複数の可能な場所をカバーする飛行経路（例えばテキサス州オースティンの上のジグザグ経路）を決定しうる。飛行経路は、旋回、回転、又はその両方を含みうる。例えば、コントローラ１４２は、装置１０２からの近接性によって複数の可能な場所を分類しうる。コントローラ１４２は、装置１０２に最も近い第１の場所を、飛行経路の次の場所として選択しうる。コントローラ１４２は、複数の可能な場所が全て飛行経路に追加されるまで、前に選択された場所（例えば第１の場所）からの近接性に基づいて、残りの可能な場所を分類し、前に選択された場所に最も近い場所を選択して飛行経路に追加し、飛行経路の構築における更なる検討事項から選択された場所を除去するプロセスを繰り返すことによって、飛行経路の構築を継続しうる。
【００３９】
特定の実施形態では、コントローラ１４２は、（例えば他の可能な場所を除外することによって）単一の推定された場所に合流する飛行経路を決定しうる。例えば、コントローラ１４２は、動的に飛行経路を決定しうる。例示として、推定された位置情報は、複数の可能な場所を示しうる。コントローラ１４２は、装置１０２に最も近い第１の場所を飛行経路に追加しうる。コントローラ１４２は、装置１０２に第１の場所までの飛行経路をトラバースさせうる。第１の場所において、コントローラ１４２は、送信機１０６からの信号が検出されたか否かに基づいて、一又は複数の可能な場所を検討事項から除去しうる。例えば、第１の場所において送信機１０６からの信号が検出されない場合、コントローラ１４２は、推定された位置情報を修正して、第１の場所の（例えばアンテナ１３２、１３４、１３６、及び１３８の検出範囲に対応する）特定の半径内の可能な場所を除去しうる。別の例として、第１の場所において送信機１０６からの信号が検出された場合、信号プロセッサ１４４は、更に以下に記載するように、信号に基づいて位置情報を決定しうる。コントローラ１４２は、推定された位置情報を修正して、位置情報によって示されていない可能な場所を除去しうる。推定された位置情報は、他の可能な場所が検討事項から除去されると、単一の可能な場所に合流しうる。
【００４０】
特定の実施形態では、コントローラ１４２は、測位システム（例えば全地球測位システム（ＧＰＳ）、慣性航行システム（ＩＮＳ）、及び／又は局所測位システム）を使用して、装置１０２の場所を決定しうる。特定の実施形態では、コントローラ１４２は、制御装置１５０から送信機１０６の推定された位置情報を受信しうる。特定の実施形態では、コントローラ１４２は、例えば装置１０２が飛行する前に、ユーザインターフェースを介して送信機１０６の推定された位置情報を受信しうる。例えば、ユーザは、送信機１０６を特定エリア（例えば自宅周辺、公園等）内で携行している人を探す場合がある。ユーザは、ユーザインターフェース（又は制御装置１５０）を介して、特定エリアに対応する推定された位置情報（例えば住所、座標、及び／又はエリア）を送信しうる。推定された位置情報の受信に応答して、コントローラ１４２は、装置１０２に、特定エリアを探索するように構成された飛行経路をトラバースさせうる。
【００４１】
特定の実施形態では、信号プロセッサ１４４は、アンテナ１３２、１３４、１３６、及び１３８を作動させうる。例えば、信号プロセッサ１４４は、装置１０２が推定された位置情報によって示される場所に到達したことに応答して、装置１０２が高度閾値に到達したことに応答して、あるいはその両方に応答して、アンテナ１３２、１３４、１３６、及び１３８を作動させうる。特定の実施形態では、装置１０２は、制御装置１５０から、又はユーザインターフェースを介して高度閾値を示すデータを受信しうる。特定の実施形態では、高度閾値は、ユーザの優先傾向に基づいて決定されうる。例えばユーザは、ユーザインターフェース又は制御装置１５０を介して高度閾値を提供しうる。
【００４２】
飛行経路をトラバースしている間、アンテナ１３２、１３４、１３６、及び１３８は送信機１０６から信号を受信しうる。アンテナ１３２、１３４、１３６、及び１３８によって受信された信号の位相測定値は、信号プロセッサ１４４によって決定されうる。例えば、アンテナ１３２及び１３４は、送信機１０６から第１の信号を受信しうる。例示として、アンテナ１３２は、第１の到達時間において第１の信号の波面（例：波面１６２）を受信することができ、アンテナ１３４は、第２の到達時間において同じ波面（例：波面１６４）を受信することができる。第１の到達時間は、送信機１０６がアンテナ１３４よりもアンテナ１３２に近い時に、第２の到達時間より早くなりうる。アンテナ１３４まで波面１６４が移動する距離は、アンテナ１３２まで波面１６２が移動する距離よりも長いため、波面１６２と波面１６４との間に位相差がありうる。
【００４３】
信号プロセッサ１４４は、アンテナ１３２によって受信される第１の信号の第１の位相測定値を決定することができ、アンテナ１３４によって受信される第１の信号の第２の位相測定値を決定することができる。例えば、信号プロセッサ１４４は、波面１６２の第１の位相測定値と、波面１６４の第２の位相測定値を決定しうる。各位相測定値を使用して、複数のアンテナの内の一つのアンテナにおける信号の到達角度、そのアンテナにおける信号の到達時間、又はその両方を決定することができる。例えば、第１の位相測定値は、アンテナ１３２における第１の信号の到達角度、アンテナ１３２における第１の信号の到達時間、又はその両方に対応しうる。別の例として、第２の位相測定値は、アンテナ１３４における第１の信号の到達角度、アンテナ１３４における第１の信号の到達時間、又はその両方に対応しうる。信号プロセッサ１４４は、第１の位相測定値と第２の位相測定値とを比較して位相差を決定することができ、位相差に基づいて装置１０２における波面（例えば波面１６２及び１６４）の到達角度を決定することができる。装置１０２における波面（例えば波面１６２及び１６４）の到達角度は、位相差の関数であり、アンテナ１３２と１３４との間の距離でありうる。
【００４４】
信号プロセッサ１４４は、少なくとも一部には位相測定値（例えば第１の位相測定値及び第２の位相測定値）に基づいて、送信機１０６に関する位置情報（例えば位置情報１５２）を決定しうる。位置情報１５２は、第１の信号が受信された時に、送信機１０６の可能な場所に対応する一又は複数の場所を示しうる。例えば、信号プロセッサ１４４は、装置１０２における波面（例えば波面１６２及び１６４）の到達角度に対応する送信機１０６の可能な場所を決定しうる。例示として、信号プロセッサ１４４は、到達角度に基づいて、送信機１０６の可能な場所がグリッド入り三次元マップ上の平行線のセットによって示されていることを決定しうる。例えば、平行線のセットは、波面（例えば波面１６２及び１６４）の到達角度と平行しうる。
【００４５】
特定の実施形態では、信号プロセッサ１４４は、少なくとも一部には、各位相測定値（例えば第１の位相測定値及び第２の位相測定値）に関連付けられた時点における本体１０４の方向１４６に基づいて位置情報１５２を決定しうる。例えば、信号プロセッサ１４４は、（例えばアンテナ１３２において第１の信号の受信した時点の）第１の位相測定値に関連づけられた装置１０２の配向１４６及び場所に基づいて、アンテナ１３２の場所を決定しうる。例示として、アンテナ１３２は、装置１０２の中央の方向１４６に対して第１の距離及び第１の角度（例えば１．５メートル南で１．５メートル西）に位置づけすることができ、アンテナ１３４は、装置１０２の中央の方向１４６に対して第２の距離及び第２の角度（例えば１．５メートル北で１．５メートル西）に位置づけすることができる。アンテナ１３２において第１の信号を受信した時点で、装置１０２の中央は第１の場所にあってよく、装置１０２の方向１４６は第１の方向（例えば北）に対応しうる。信号プロセッサ１４４は、第１の信号を受信した時点のアンテナ１３２の場所が、第１の場所の第１の距離及び第１の角度（例えば１．５メートル南で１．５メートル西）にあることを決定しうる。
【００４６】
別の例として、信号プロセッサ１４４は、（例えばアンテナ１３４において第１の信号を受信した時点の）第２の位相測定値に関連付けられた装置１０２の方向１４６及び場所に基づいて、アンテナ１３４の場所を決定しうる。例示として、装置１０２の中央は、アンテナ１３４において第１の信号を受信した時点の第１の方向に対応しうる、装置１０２の第１の場所及び方向１４６にありうる。信号プロセッサ１４４は、第１の信号を受信した時点のアンテナ１３４の場所が、第１の場所の第２の距離及び第２の角度（例えば１．５メートル北で１．５メートル西）にあることを決定しうる。
【００４７】
信号プロセッサ１４４は、少なくとも一部には、異なる空間的位置における追加の位相測定値に基づいて、複数のアンテナ（例えばアンテナ１３２、１３４、１３６、及び１３８）が飛行経路をトラバースする時に、位置情報１５２の精度を反復的に上げることができる。例えば、複数のアンテナ（例えばアンテナ１３２、１３４、１３６、及び１３８）は、飛行経路をトラバースしている間に第２の信号を受信することができ、第２の信号の追加の位相測定値を決定することができる。特定の実施形態では、送信機１０６は、信号をほぼ継続的に発信しうる。代替の実施形態では、送信機１０６は断続的に信号を発信しうる。
【００４８】
少なくとも一部には、第２の信号を受信した時点の送信機１０６に対する複数のアンテナ（例えばアンテナ１３２、１３４、１３６、及び１３８）の場所に基づいて、第１の位相測定値及び第２の位相測定値から追加の位相測定値を区別することができる。例えば、アンテナ１３２において第２の信号を受信した時点で、装置１０２の中央は、第２の方向（例えば西）に対応しうる装置１０２の第２の場所及び方向１４６にありうる。信号プロセッサ１４４は、第２の信号を受信した時点でアンテナ１３２が第２の場所の第３の距離及び第３の角度（例えば１．５メートル南で１．５メートル東）にあることを決定しうる。第３の距離及び第３の角度は、第１の距離、第１の角度、及び方向１４６（例えば１．５メートル南で１．５メートル西、又は１．５メートル南で１．５メートル東）に基づいて決定され得る。別の例として、信号プロセッサ１４４は、第２の信号を受信した時点のアンテナ１３４の場所が、第２の場所の第４の距離及び第４の角度（例えば１．５メートル南で１．５メートル西）にあることを決定しうる。
【００４９】
追加の位相測定値に基づいて、信号プロセッサ１４４は、位置情報１５２を更新して、送信機１０６の可能な場所から幾つかの場所を除去しうる。例えば、信号プロセッサ１４４は、第１の位相測定値、第２の位相測定値、追加の位相測定値、又はそれらの組み合わせにクロス不確定性関数（ＣＡＦ）を適用して、位置情報１５２によって示された可能な場所を生成しうる。例示として、信号プロセッサ１４４は、追加の位相測定値に基づいて、送信機１０６の可能な場所が、グリッド入り三次元マップ上の第２の平行線のセットによって示されていることを決定しうる。信号プロセッサ１４４は、クロス不確定性関数を適用して、第１の平行線のセット及び第２の平行線のセットの接点に対応する送信機１０６の可能な場所を決定しうる。第１の平行線のセットによって示される可能な場所よりも少ない可能な場所が、第１の平行線のセット及び第２の平行線のセットの接点に対応しうる。
【００５０】
コントローラ１４２は、追加の位相測定値のサブセットに基づいて飛行経路を修正しうる。例えば、信号プロセッサ１４４又はコントローラ１４２は、位置情報１５２に基づいて飛行経路への修正を決定しうる。例示として、信号プロセッサ１４４は、ターゲットの場所を選択して飛行経路に追加することができ、これにより位置情報１５２の精度が上がり得る。特定の実施形態では、信号プロセッサ１４４は、位置情報１５２によって示される可能な場所のおおよそ中央になるように、ターゲットの場所を選択しうる。例えば、信号プロセッサ１４４は、巡回セールスマン最適化プロセスを使用して、推定された位置情報と、送信機１０６の可能な場所について決定された情報に基づいて次のターゲットの場所を選択しうる。特定の実施形態では、信号プロセッサ１４４は、信号強度に基づいて次のターゲットの場所を決定しうる。例えば、装置１０２は、送信機１０６から第１の信号を受信した時に、第１の場所にありうる。装置１０２は、送信機１０６から第２の信号を受信した時に、第２の場所にありうる。信号プロセッサ１４４は、第１の信号の第１の強度が第２の信号の第２の強度よりも高いことを決定しうる。決定に応じて、信号プロセッサ１４４は、第２の場所よりも第１の場所に近くなるように、ターゲットの場所を選択しうる。信号プロセッサ１４４は、ターゲットの場所を示すフィードバック信号をコントローラ１４２へ提供しうる。コントローラ１４２は、フィードバック信号に応答して、飛行経路を修正しうる。例えば、コントローラ１４２は、ターゲットの場所を飛行経路の次の場所として追加しうる。
【００５１】
特定の実施形態では、通信システム１４０は、位置情報１５２を制御装置１５０へ送信することができ、制御装置１５０からの位置情報１５２への応答として要求１５４を受信しうる。例えば、制御装置１５０は、位置情報１５２に基づいて装置１０２のターゲットの場所を決定することができ、要求１５４を通信システム１４０へ送ることができる。要求１５４は、ターゲットの場所を示しうる。コントローラ１４２は、要求１５４を受信したことに応じて、飛行経路を修正しうる。例えば、コントローラ１４２は、ターゲットの場所を飛行経路の次の場所として追加しうる。飛行経路を修正することは、本体１０４を回転させる、本体１０４を並進させる、又はその両方を含みうる。
【００５２】
特定の実施形態では、コントローラ１４２は、装置１０２の場所からターゲットの場所までの経路（例えば特定の動作制限内の最短経路）を決定しうる。コントローラ１４２は、装置１０２にターゲットの場所までの飛行経路をトラバースさせうる。ターゲットの場所の位相測定値は、第１の平行線のセットと、第２の平行線のセットとトラバースする第３の平行線のセットに対応し、可能な場所の数が削減されうる。
【００５３】
信号プロセッサ１４４は、位置情報１５２が終了基準を満たしたことを決定し、送信機１０６の場所の検出を停止させうる。例えば、位置情報１５２によって示される可能な場所の数が、可能な場所の数の閾値（例えば１）以下である時に、終了基準が満たされうる。更なる例として、位置情報１５２によって示される三次元エリアが三次元エリアの閾値以下（例えば２フィート×２フィート×２フィート）である時に、終了基準が満たされうる。追加例として、制御装置１５０から終了要求を受信した時に、終了基準が満たされうる。別の例として、特定のタイマー（例えば３０分）が切れた時に、終了基準が満たされうる。例えば、装置１０２を定期的な（毎日の）調査に使用可能である。装置１０２を使用して、特定のエリアの上を飛行し、特定のタイマーが切れる前に送信機１０６を見つけることができる。
【００５４】
特定の実施形態では、信号プロセッサ１４４は、制御装置１５０からの終了基準を識別する又は設定するデータを受信しうる。代替的な実施形態では、信号プロセッサ１４４は、装置１０２が飛行する前に、ユーザインターフェースを介して終了基準を識別する又は設定するデータを受信しうる。場所の検出が停止した後に、通信システム１４０は、位置情報１５２を制御装置１５０に送りうる。制御装置１５０は、ユーザ（例えば警察官、民間人の探索救助チーム、軍人等）に位置情報１５２を提供しうる、及び／又は位置情報１５２をデータベースに保存しうる。システム１００の動作を、図２〜３を参照しながら更に説明する。
【００５５】
システム１００により、送信機の場所の検出が可能になりうる。送信機からの信号の位相測定値は、複数のアンテナにおける信号の検出に基づいて決定されうる。位相測定値の比較により、送信機の可能な場所が示されうる。飛行経路は修正することができ、追加の位相測定を実施して、送信機の可能な場所の数を減らすことにより、場所検出の精度を上げることができる。飛行経路の修正は、本体を回転させること、本体を並進させること、あるいはその両方を含みうる。このため、送信機の場所が、すばやく正確に検出されうる。
【００５６】
図１のシステム１００の装置１０２が通りうる飛行経路を示す図である図２を参照する。飛行経路は全体的に２０２で指定される。図２に、飛行経路２０２の場所２０４において離陸しうる無人機（例えば図１の装置１０２）を示す。例示として、コントローラ１４２は、ロータ１２２、１２４、１２６、及び１２８を作動させて、装置１０２を離陸させうる。
【００５７】
飛行経路２０２はまた、場所２０６及び２０８を含みうる。装置１０２は、送信機（例えば図１の送信機１０６）からの信号を探索する間、場所２０４から場所２０６まで、また場所２０８まで飛行経路２０２に沿って飛行しうる。飛行経路２０２は、送信機１０６の推定された場所に基づいて、少なくとも場所２０８に対して予め計画されうる。
【００５８】
場所２０８において、装置１０２は、送信機１０６から信号（例えば第１の信号）を取得することができ、図１を参照しながら述べるように、第１の信号の位相測定を実施しうる。飛行経路２０２は、場所２１０も含みうる。特定の実施形態では、既定の飛行経路（例えば場所２０６及び２０８を含む探索経路）を修正して、場所２１０を含むことが可能である。例えば、飛行経路２０２は、図１を参照しながら更に述べるように、第１の信号の位相測定値に基づいて修正されうる。装置１０２は、場所２０８から場所２１０まで飛行することができ、送信機１０６から受信した第２の信号の場所２１０において追加の位相測定を実施しうる。
【００５９】
飛行経路２０２は更に、他の場所（例えば場所２１２及び２１４）を含みうる。例示として、既定の飛行経路、又は場所２０８及び２１０での位相測定値に基づいて決定された飛行経路は、図１を参照しながら更に記載されるように、追加の位相測定値に基づいて修正可能である。装置１０２は、他の場所へ飛行することができ、図１を参照しながら更に記載されるように、位相測定の実施を継続しうる。
【００６０】
図２に示すように、飛行経路２０２は、装置１０２の本体１０４の方向１４６の方向を含む。例えば、場所２０４において、方向１４６は、地図の北の凡例に合わせて位置調整された装置１０２の方向の矢印によって、図２に示す第１の方向（例：北）を有しうる。別の例として、場所２０６において、方向１４６は第２の方向（例：北東）を有しうる。特定の実施形態では、装置１０２は、軸を中心として旋回又は回転して、位相測定値を測定している間、方向１４６を変化させうる。例えば、装置１０２は、任意の面において軸を中心として旋回しうる。例示として、装置１０２は、軸２１８を中心として旋回しうる。図２に示すように、軸２１８は、本体１０４の中央部を通る水平面に位置づけされる。軸２１８は、水平面において任意の角度（０度〜３６０度）がついていてよい。特定の実施形態では、軸２１８は、本体１０４の中央部を通る垂直面に位置づけされうる。例えば、軸２１８は、図２を含むページに対して垂直でありうる。特定の実施形態では、軸２１８は、本体１０４の中央部を通る直角面にありうる。例えば、軸２１８は、単一点において図２を含むページでトラバースしていてよく、そのページに対して鋭角を形成しうる。特定の実施形態では、軸２１８は、ロータ（例えばロータ１２２、１２４、１２６、又は１２８）を通して、垂直面、水平面、又は対角面に位置づけされうる。飛行経路２０２はまた、旋回、高度の変更、位置の保持、水平飛行、又はそれらの組み合わせも含みうる。例えば、飛行経路２０２は、ジグザグパターンを含みうる。具体的には、飛行経路２０２は、信号プロセッサ１４４が送信機１０６からの信号の位相測定を行って、送信機１０６の場所をすばやく検出することができるように、選択、計画、又は調節されうる。
【００６１】
飛行経路２０２は、図１を参照しながら記載したように、位相測定値によって示された可能な場所の数が、可能な場所の数の閾値（例えば１）を満たした時に終了する。例えば、信号プロセッサ１４４は、少なくとも一部には場所２１２の位相測定値に基づいて、送信機１０６の可能な場所を場所２１６に狭めうる。送信機１０６の可能な場所の数が、可能な場所の数の閾値を満たすとの決定に応じて、通信システム１４０は、場所２１６を示し、送信機の場所の検出が終了したことを示すメッセージを制御装置１５０に送りうる。制御装置１５０にメッセージを送った後に、コントローラ１４２は、装置１０２に別の飛行経路をトラバースさせて、別の送信機を探させうる、あるいは、装置１０２に初期設定の飛行経路をトラバースさせらせうる。例えば、初期設定の飛行経路は、装置１０２を特定の場所（例えば制御装置１５０の場所、又は装置１０２の格納場所）に着陸させることを含みうる。例示として、コントローラ１０２は、装置１０２に制御装置１５０の送信機の場所を検出させ、検出された場所の近くに着陸させうる。別の例として、初期設定の飛行経路は、制御装置１５０からの更なる要求を待機している間のランダムな飛行パターンを含みうる。例示として、制御装置１５０は、別の特定の送信機を探す、又は装置１０２を特定の場所に着陸させる要求を送りうる。
【００６２】
送信機の場所を検出する方法の特定の例示的実施形態を示すフロー図である図３を参照する。本方法は概して３００で指定される。方法３００は、図１のシステム１００によって実行されうる。
【００６３】
方法３００は、３０２において、送信機１０６の推定された位置情報に基づいて飛行経路を決定することを含む。例えば、コントローラ１４２は、図１を参照しながら更に記載されるように、送信機１０６の推定された位置情報に基づいて飛行経路を決定しうる。
【００６４】
方法３００はまた、３０４において、複数のアンテナに飛行経路をトラバースさせるために複数のロータを制御することも含む。例えば、コントローラ１４２は、図１を参照して更に記載されるように、ロータ１２２、１２４、１２６、及び１２８を制御して、アンテナ１３２、１３４、１３６、及び１３８に飛行経路をトラバースさせうる。飛行経路をトラバースさせることは、水平面において本体１０４を並進させると同時に、本体１０４を回転させることを含みうる。
【００６５】
方法３００は更に、３０６において、飛行経路をトラバースしている間、複数のアンテナの第１のアンテナを経由した第１の信号の第１の位相測定値を受信し、複数のアンテナの第２のアンテナを経由した第１の信号の第２の位相測定値を受信することを含む。例えば、図１を参照しながら更に説明するように、飛行経路をトラバースしている間、信号プロセッサ１４４は、アンテナ１３２を経由した第１の信号の第１の位相測定値を受信することができ、アンテナ１３４を経由した第１の信号の第２の位相測定値を受信することができる。
【００６６】
方法３００はまた、３０８において、少なくとも一部には第１の位相測定値と第２の位相測定値に基づいて送信機に関する位置情報を決定することも含む。例えば、信号プロセッサ１４４は、図１を参照しながら更に説明するように、少なくとも一部には第１の位相測定値と第２の位相測定値に基づいて位置情報１５２を決定しうる。
【００６７】
方法３００は更に、３１０において、複数のアンテナが飛行経路をトラバースするにつれ、少なくとも一部には追加の位相測定値に基づいて位置情報の精度を反復的に上げることを含む。例えば、信号プロセッサ１４４は、図１を参照しながら更に説明したように、アンテナ１３２、１３４、１３６、及び１３８が飛行経路をトラバースするにつれ、少なくとも一部には追加の位相測定値に基づいて位置情報１５２の精度を反復的に上げることができる。
【００６８】
方法３００はまた、３１２において、少なくとも一部には追加の位相測定値のサブセットに基づいて、飛行経路を修正することも含む。例えば、コントローラ１４２は、図１を参照しながら更に説明したように、少なくとも一部には追加の位相測定値のサブセットに基づいて、飛行経路を修正しうる。
【００６９】
このように、方法３００を使用して送信機の場所を検出することができる。信号プロセッサは、固定された空間点に位置決めされたアンテナにおいて受信した信号に対応する位相測定値と比べて、様々な空間点の複数のアンテナで受信した信号に対応する位相測定値を使用して、より正確に、又はより素早く送信機の場所を推定しうる。コントローラは、送信機に関する位置情報の精度を反復的に改善することができるように、飛行経路を修正しうる。装置の本体を同時に並進及び回転させることで、装置が飛行機又はヘリコプタ等の有人機を使用してフォローするのは困難でありうる飛行経路をフォローすることが可能になり、この結果、より正確に及び／又はより効率的に送信機の場所を推定することが可能になりうる。
【００７０】
図４は、本発明によるコンピュータによって実行される方法及びコンピュータで実行可能なプログラム命令（又はコード）の実施形態を支持するために、汎用コンピュータデバイス４１０を含むコンピュータ環境４００のブロック図である。例えば、コンピュータデバイス４１０又はその一部は、命令を実行して送信機の場所を検出しうる。特定の実施形態では、コンピュータデバイス４１０は、図１のシステム１００を含む、これに含まれる、又はこれに対応し得る。例えば、コンピュータデバイス４１０は、図１のコントローラ１４２、通信システム１４０、信号プロセッサ１４４、制御装置１５０、又はこれらの組み合わせを含む、これらに含まれる、又はこれらに対応しうる。
【００７１】
コンピュータデバイス４１０は、プロセッサ４２０を含み得る。プロセッサ４２０は、図１のメモリ４３０、通信システム１４０、コントローラ１４２、信号プロセッサ１４４、一又は複数の記憶装置４４０、一又は複数の入出力インターフェース４５０、一又は複数の通信インターフェース４６０、又はこれらの組み合わせと通信し得る。特定の実施形態では、命令４３６はメモリ４３０に保存され、図１〜３に対して説明した一又は複数の機能を実施するためにプロセッサ４２０によって実行可能である。
【００７２】
メモリ４３０は、揮発性メモリデバイス（例えば、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）デバイス）、不揮発性メモリデバイス（例えば、リードオンリーメモリ（ＲＯＭ）デバイス、プログラム可能リードオンリーメモリ、  及びフラッシュメモリ）、又はそれらの両方を含み得る。メモリ４３０は、オペレーティングシステム４３２を含むことができ、オペレーティングシステム４３２は、コンピュータデバイス４１０をブート処理するための基本／入出力システムと共に、コンピュータデバイス４１０のユーザ、他のプログラム、及び他のデバイスとの相互作用を可能にするフルオペレーティングシステムを含み得る。メモリ４３０は、例えば送信機の場所を検出するために実行可能なアプリケーション等の送信機の場所の検出アプリケーション等の一又は複数のアプリケーションプログラム４３４を含みうる。メモリ４３０は、図１の位置情報１５２を含みうる。メモリ４３０は、位相測定値４３８を保存しうる。例えば、位相測定値４３８は、図１に参照しながら説明した第１の位相測定値、第２の位相測定値、追加の位相測定値、又はそれらの組み合わせに対応しうる。
【００７３】
メモリ４３０は、飛行経路データ４４２、推定された位置情報４４６、又はこの両方を含みうる。飛行経路データ４４２は、図１を参照しながら説明した飛行経路、図２の飛行経路２０２、又はこの両方に対応しうる。推定された位置情報４４６は、図１を参照しながら説明した推定された位置情報に対応しうる。メモリ４３０は、方向データ４４４を含み得る。方向データ４４４は、（例えば各位相測定値に対応する信号を受信した時点で）一又は複数の位相測定値に関連づけられた、図１の装置１０２の方向１４６を示しうる。
【００７４】
プロセッサ４２０はまた、一又は複数の記憶デバイス４４０とも通信しうる。例えば、一又は複数の記憶デバイス４４０は、磁気ディスク、光学ディスク、又はフラッシュメモリデバイスなどの不揮発性記憶デバイスを含み得る。記憶デバイス４４０は、着脱可能な及び着脱不可能なメモリデバイスの両方を含み得る。記憶デバイス４４０は、オペレーティングシステム、オペレーティングシステムの画像、アプリケーション、及びプログラムのデータを保存するように構成されうる。特定の実施形態では、メモリ４３０、記憶デバイス４４０、又はこれらの両方は、有形の、非一時的なコンピュータ可読媒体を含む。
【００７５】
プロセッサ４２０は、コンピュータデバイス４１０がユーザ相互作用を促進するために一又は複数の入出力デバイス４７０と通信することを可能にする、一又は複数の入出力インターフェース４５０とも通信し得る。入出力インターフェース４５０は、シリアルインターフェース（例えば、ユニバーサルシリアルバス（ＵＳＢ）インターフェースもしくは米国電気電子学会（ＩＥＥＥ）１３９４インターフェース）、パラレルインターフェース、ディスプレイアダプタ、オーディオアダプタ、及び他のインターフェースを含み得る。入出力デバイス４７０は、キーボード、ポインティング・デバイス、ディスプレイ、スピーカー、マイクロフォン、タッチスクリーン、及びその他のデバイスを含みうる。プロセッサ４２０は、入出力インターフェース４５０を介して受信されるユーザ入力に基づき、相互作用イベントを検出し得る。加えて、プロセッサ４２０は、ある表示を入出力インターフェース４５０を介してディスプレイ装置へ送りうる。コンピュータ環境４００が図１の装置１０２に対応する場合、コンピュータ環境４００の構成要素は、無人機に使用するために選択される特性を有しうる。例えば、コンピュータ環境４００、プロセッサ４２０、又はこの両方は、比較的小さく軽量で、耐振動性でありうる。プロセッサ４２０の計算能力が限られている場合もある。従って、この実施形態では、本明細書に記載される方法を実施するための処理の幾つかを、装置１０２のプロセッサと、制御装置１５０のプロセッサとの間で分けることができる。
【００７６】
プロセッサ４２０は、一又は複数の通信インターフェース４６０を介して、他のコンピュータシステム４８０と通信し得る。一又は複数の通信インターフェース４６０は、有線イーサネットインターフェース、ＩＥＥＥ８０２無線インターフェース、他の無線通信インターフェース、又は他のネットワークインターフェースを含み得る。他のコンピュータシステム４８０は、ホストコンピュータ、サーバ、ワークステーション、及び他のコンピュータデバイスを含み得る。例えば、装置１０２はサーバに位置情報１５２を保存することができる。位置情報１５２は、複数のその他の装置（例えば制御装置１５０）によってサーバからアクセス可能であってよい。別の例では、その他のコンピュータシステム４８０は、図１の制御装置１５０を含みうる。
【００７７】
従って、特定の実施形態では、コンピュータシステムは送信機の場所を検出することが可能でありうる。例えば、送信機の場所を検出するために、プロセッサ４２０によって命令４３６を実行可能でありうる。
【００７８】
上述の実施形態は例示的なものであり、本開示を限定するものではない。本発明の開示の原則による複数の修正例及び変形例が可能であることを理解されたい。
【００７９】
本明細書に記載の実施形態の例示は、様々な実施形態の構造の全体的な理解を促すことを意図している。これら例示は、本明細書に記載の構造又は方法を利用する装置及びシステムの、すべての要素及び特徴の網羅的な記載として機能することを意図していない。本開示を精査することにより、当業者には他の多くの実施形態が明らかであろう。本開示の範囲を逸脱することなく構造的及び論理的な置き換え及び変更がなされるように、本開示から、他の実施形態が利用され導かれ得る。例えば、方法のステップは図示のものとは異なる順序で実施され得る、又は、一もしくは複数の方法のステップは省略され得る。したがって、本明細書の記載及び図は、限定的ではなく例示的なものと見なされるべきである。
また、本願は以下に記載する態様を含む。
（態様１）
複数のアンテナに飛行経路をトラバースさせるために複数のロータを制御することであって、前記飛行経路をトラバースさせることは、水平面において本体を並進させると同時に、軸を中心として前記本体を回転させることを含み、前記複数のロータは前記本体に連結されている、制御することと、
前記飛行経路のトラバースの間、
送信機から第１の信号を受信するように構成された前記複数のアンテナの第１のアンテナを経由した前記第１の信号の第１の位相測定値を受信することと、
前記複数のアンテナの第２のアンテナを経由した前記第１の信号の第２の位相測定値を受信することと、
少なくとも一部には前記第１の位相測定値と前記第２の位相測定値に基づいて、前記送信機の場所に関する位置情報を決定することと
を含む方法。
（態様２）
前記本体は、前記本体の中央部から延びる複数のアームを備え、
前記第１のアンテナは、前記複数のアームの第１のアームに連結され、
前記複数のロータの第１のロータは、前記第１のアームに連結されている、
態様１に記載の方法。
（態様３）
前記第２のアンテナは前記複数のアームの第２のアームに連結され、
前記第１のアームは、前記中央部から第１の方向に延びており、前記第２のアームは水平面において、前記中央部から前記第１の方向とは反対の第２の方向に延びている、態様２に記載の方法。
（態様４）
前記第１の位相測定値と前記第２の位相測定値との比較に基づいて、前記位置情報を決定する、態様１に記載の方法。
（態様５）
少なくとも一部には追加の位相測定値に基づいて、前記複数のアンテナが前記飛行経路をトラバースするにつれ、前記位置情報の精度を反復的に上げることを更に含む、態様１に記載の方法。
（態様６）
少なくとも一部には前記追加の位相測定値のサブセットに基づいて、前記飛行経路を修正することを更に含む、態様５に記載の方法。
（態様７）
前記飛行経路は、既定の旋回、既定の回転、又はその両方を含む、態様１に記載の方法。
（態様８）
前記位置情報は、少なくとも一部には前記第１の位相測定値と、前記第１の位相測定値に関連付けられる時点における前記本体の第１の方向に基づいて決定される、態様１に記載の方法。
（態様９）
前記送信機の推定される位置情報に基づいて、前記飛行経路を決定することを更に含む、態様１に記載の方法。
（態様１０）
本体と、
前記本体に連結された複数のロータと、
前記本体に物理的に連結され、送信機から第１の信号を受信するように構成された複数のアンテナと、
前記本体に連結され、複数のアンテナに飛行経路をトラバースさせるために前記複数のロータを制御するように構成されたコントローラであって、前記飛行経路をトラバースさせることは、水平面において前記本体を並進させると同時に、軸を中心として前記本体を回転させることを含む、前記コントローラと、
前記本体に連結され、前記複数のアンテナの第１のアンテナにおいて受信した前記第１の信号の第１の位相測定値を決定し、前記複数のアンテナの第２のアンテナにおいて受信した前記第１の信号の第２の位相測定値を決定し、少なくとも一部には前記第１の位相測定値と前記第２の位相測定値に基づいて前記送信機の場所に関する位置情報を決定するように構成された信号プロセッサと
を備える装置。
（態様１１）
前記本体は、前記本体の中央部から延びる複数のアームを備え、
前記複数のロータの第１のロータは、前記複数のアームの第１のアームに連結され、
前記複数のアンテナの前記第１のアンテナは、前記複数のアームの前記第１のアームに連結されている、態様１０に記載の装置。
（態様１２）
前記第１の位相測定値は、前記第１のアンテナにおける前記第１の信号の到達角度、前記第１のアンテナにおける前記第１の信号の到達時間、又は両方を示している、態様１０に記載の装置。
（態様１３）
別の装置に前記位置情報を送信し、前記飛行経路を修正する要求を受信するように構成された通信システムを更に備え、前記コントローラが、前記要求に基づいて前記飛行経路を修正するように更に構成されている、態様１０に記載の装置。
（態様１４）
前記位置情報は、前記第１の信号を受信した時に、前記送信機の可能な場所に対応する一又は複数の場所を示している、態様１０に記載の装置。
（態様１５）
前記第１のアンテナは、アンテナアレイを含む、態様１０に記載の装置。
（態様１６）
前記飛行経路は、ジグザグパターンに対応している、態様１０に記載の装置。
（態様１７）
前記信号プロセッサは、前記コントローラにフィードバック信号を提供するように構成され、前記コントローラは、前記フィードバック信号に基づいて前記飛行経路を修正するように構成されている、態様１０に記載の装置。
（態様１８）
前記飛行経路を修正することは、前記本体に回転させること、前記本体を並進させること、又はその両方を含む、態様１７に記載の装置。
【００８０】
さらに、具体的な実施形態が本明細書で例示され記載されてきたが、同じ又は類似の結果を達成するように設計されるいかなる後続の構成も、示されている具体的な実施形態に置き換えられ得るということを理解されたい。本開示は、様々な実施形態の後続する任意の又はすべての応用形態又は変形形態をカバーすることを意図している。上述の実施形態の組み合わせ及び本明細書に特段の記載のない他の実施形態は、本開示の記載を精査する当業者には明らかである。
【００８１】
「要約書」は、特許請求の範囲もしくはその意味を解釈する又は限定するために使用されないとの理解のもとに、提出されるものである。さらに、本開示を簡潔にする目的で、前述の「発明を実施するための形態」における様々な特徴は、グループ化され又は単一の実施形態中に記載され得る。本開示は、特許請求される実施形態が、各請求項に明確に記載されるもの以外の特徴を要求するという意図を反映すると解釈されるものではない。むしろ、下記の特許請求の範囲に反映されるように、特許請求される主題は、開示される任意の実施形態のうちのすべての特徴よりも狭義に向けられている。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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