(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
地図サーバ装置と計測車両に搭載される車載装置とを備え、
前記地図サーバ装置は、
前記車載装置へ、前記計測車両によって得られる計測データに基づいて地図データを生成するための図化ソフトウェアを配信するソフトウェア配信部と、
前記車載装置から、前記図化ソフトウェアによって生成された地図データを取得する地図データ取得部とを備え、
前記計測車両は、
前記図化ソフトウェアを前記地図サーバ装置から取得するソフトウェア取得部と、
前記計測車両によって得られた計測データを取得する計測データ取得部と、
取得された計測データを入力として前記図化ソフトウェアを実行することによって地図データを生成する地図データ生成部と、
生成された地図データを前記地図サーバ装置へ送信する地図データ提供部とを備える
地図収集システム。
【請求項２】
前記車載装置は、
前記生成された地図データが記憶される記憶部と、
前記生成された地図データが前記地図サーバ装置へ送信されたときに前記生成された地図データを前記記憶部から削除する地図データ削除部とを備える
請求項１に記載の地図収集システム。
【請求項３】
前記図化ソフトウェアに記述された手順が、前記生成された地図データを前記地図サーバ装置へ送信する自動送信工程と、前記生成された地図データが前記地図サーバ装置へ送信されたときに前記生成された地図データを前記記憶部から削除する自動削除工程とを含み、
前記地図データ提供部は、前記自動送信工程において前記生成された地図データを前記地図サーバ装置へ送信し、
前記地図データ削除部は、前記自動削除工程において前記生成された地図データを前記記憶部から削除する
請求項２に記載の地図収集システム。
【請求項４】
計測車両に搭載された車載装置へ、前記計測車両によって得られる計測データに基づいて地図データを生成するための図化ソフトウェアを配信するソフトウェア配信部と、
前記車載装置から、前記図化ソフトウェアによって生成された地図データを取得する地図データ取得部と
を備える地図サーバ装置。
【請求項５】
前記図化ソフトウェアに記述された手順が、前記生成された地図データを前記地図サーバ装置へ送信する自動送信工程と、前記生成された地図データが前記地図サーバ装置へ送信されたときに前記生成された地図データを前記車載装置から削除する自動削除工程とを含む
請求項４に記載の地図サーバ装置。
【請求項６】
計測車両に搭載される車載装置であり、
前記計測車両によって得られる計測データに基づいて地図データを生成するための図化ソフトウェアを地図サーバ装置から取得するソフトウェア取得部と、
前記計測車両によって得られた計測データを取得する計測データ取得部と、
取得された計測データを入力として前記図化ソフトウェアを実行することによって地図データを生成する地図データ生成部と、
生成された地図データを前記地図サーバ装置へ送信する地図データ提供部と
を備える車載装置。
【請求項７】
前記生成された地図データが記憶される記憶部と、
前記生成された地図データが前記地図サーバ装置へ送信されたときに前記生成された地図データを前記記憶部から削除する地図データ削除部とを備える
請求項６に記載の車載装置。
【請求項８】
前記図化ソフトウェアに記述された手順が、前記生成された地図データを前記地図サーバ装置へ送信する自動送信工程と、前記生成された地図データが前記地図サーバ装置へ送信されたときに前記生成された地図データを前記記憶部から削除する自動削除工程とを含み、
前記地図データ提供部は、前記自動送信工程において前記生成された地図データを前記地図サーバ装置へ送信し、
前記地図データ削除部は、前記自動削除工程において前記生成された地図データを前記記憶部から削除する
請求項７に記載の車載装置。
【請求項９】
地図サーバ装置が、計測車両に搭載された車載装置へ、前記計測車両によって得られる計測データに基づいて地図データを生成するための図化ソフトウェアを送信し、
前記車載装置が、前記図化ソフトウェアを前記地図サーバ装置から受信し、前記計測車両によって得られた計測データを取得し、取得された計測データを入力として前記図化ソフトウェアを実行することによって地図データを生成し、生成された地図データを前記地図サーバ装置へ送信し、
前記地図サーバ装置が、前記車載装置から前記生成された地図データを受信する
地図収集方法。
【請求項１０】
前記図化ソフトウェアに記述された手順が、前記生成された地図データを前記地図サーバ装置へ送信する自動送信工程と、前記生成された地図データが前記地図サーバ装置へ送信されたときに前記生成された地図データを前記車載装置から削除する自動削除工程とを含み、
前記車載装置が、前記自動送信工程で前記生成された地図データを前記地図サーバ装置へ送信し、前記自動削除工程で前記生成された地図データを削除する
請求項９に記載の地図収集方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、地図データの収集に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
２０１５年度から高速道路を対象にしてダイナミックマップの開発および整備が進められている。
ダイナミックマップは、動的情報、准動的情報、准静的情報および静的情報を含んだ高精度３次元地図である。
ダイナミックマップの静的情報は、道路の車線を数センチメートルから数十センチメートルの精度で識別する。【０００３】
ダイナミックマップに対応した自動車は、自動運転が可能である。
その自動車には、カメラおよびレーダ等のセンサが搭載される。そして、各センサによって得られた情報が、ダイナミックマップから得られる情報（車線および道路地物などの情報）と比較される。これにより、自動車の正確な位置を認識することが可能となる。その結果、自動運転制御の性能が向上する。【０００４】
特許文献１は、ダイナミックマップを用いた自動運転制御の形態を示している。
今後の自動運転車の普及に備えて、一般道を対象にしたダイナミックマップの開発および整備が必要とされている。【０００５】
特許文献２は、ダイナミックマップの整備の形態を示している。
モービルマッピングシステム（ＭＭＳ）では、計測車両により道路の３次元点群情報が収集され、３次元点群情報から道路および地物の線形化データが得られる。そして、得られた線形化データを元に、ダイナミックマップが生成される。生成されたダイナミックマップは、地図会社および自動車会社に配信される。
ダイナミックマップの整備を進めるためには、計測車両により長距離を走行する必要がある。【０００６】
特許文献３に係る発明は、誘導経路の一部で高精度の地図データが備わっていないときに誘導経路に自動運転できない部分が存在する旨を報知するものである。
特許文献３に係る発明の目的は、高精度の地図データが整備されているエリアと高精度の地図データが整備されていないエリアとが混在する状況で生じる運転者の違和感が解消することである。
このような違和感は、一般道を対象にしたダイナミックマップの整備が進めば、解消される。【０００７】
特許文献４は、地図表示用のデータの部分的な更新作業を効率化するための技術を開示している。
ダイナミックマップの普及を促進するためには、ダイナミックマップの更新作業を簡略化することが必要となる。【０００８】
特許文献５は、経路探索時の案内情報表示における利用者の利便性の向上を図るための方法を開示している。具体的には、経路とともに注目地域を案内する案内情報が表示される。これにより、利用者は、経路上に存在しない注目地域へ立ち寄る等、出発地から目的地までの移動時の行動を種々選択できる。
利用者の利便性の向上は、ダイナミックマップの整備にも必要とされる。【０００９】
特許文献６は、計測車両によって得られた計測データに基づいて、道路および道路周辺を表す点群画像を表示する方法を開示している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【００１０】
【特許文献１】国際公開２０１７／１５００５９号公報
【特許文献２】国際公開２０１７／１１０８０１号公報
【特許文献３】特開２０１６−２００４７２号公報
【特許文献４】国際公開２００５／０８８５８４号公報
【特許文献５】特開２００９−２２２５７２号公報
【特許文献６】国際公開２０１６／１８５６３７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１１】
本発明は、計測車両の車載装置から地図サーバ装置へ地図データを提供できるようにすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
本発明の地図収集システムは、地図サーバ装置と計測車両に搭載される車載装置とを備える。
前記地図サーバ装置は、
前記車載装置へ、前記計測車両によって得られる計測データに基づいて地図データを生成するための図化ソフトウェアを配信するソフトウェア配信部と、
前記車載装置から、前記図化ソフトウェアによって生成された地図データを取得する地図データ取得部とを備える。
前記計測車両は、
前記図化ソフトウェアを前記地図サーバ装置から取得するソフトウェア取得部と、
前記計測車両によって得られた計測データを取得する計測データ取得部と、
取得された計測データを入力として前記図化ソフトウェアを実行することによって地図データを生成する地図データ生成部と、
生成された地図データを前記地図サーバ装置へ送信する地図データ提供部とを備える。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、計測車両の車載装置から地図サーバ装置へ地図データを提供することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】実施の形態１における地図収集システム１００の構成図。
【図２】実施の形態１における計測車両１１０の構成図。
【図３】実施の形態１における地図サーバ装置２００の構成図。
【図４】実施の形態１における車載装置３００の構成図。
【図５】実施の形態１における地図サーバ装置２００による地図収集方法のフローチャート。
【図６】実施の形態１における車載装置３００による地図提供方法のフローチャート。
【図７】実施の形態１における地図収集システム１００による地図収集方法のフローチャート。
【図８】地図収集システム１９０における地図収集方法のフローチャート。
【図９】実施の形態２における車載装置３００の構成図。
【図１０】実施の形態２における図化ソフトウェア１２０の手順を示す図。
【図１１】実施の形態２における車載装置３００による地図提供方法のフローチャート。
【図１２】実施の形態２における地図収集システム１００による地図収集方法のフローチャート。
【図１３】実施の形態における地図サーバ装置２００のハードウェア構成図。
【図１４】実施の形態における車載装置３００のハードウェア構成図。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
実施の形態および図面において、同じ要素および対応する要素には同じ符号を付している。同じ符号が付された要素の説明は適宜に省略または簡略化する。図中の矢印はデータの流れ又は処理の流れを主に示している。
【００１６】
実施の形態１．
地図収集システム１００について、図１から図７に基づいて説明する。
【００１７】
＊＊＊構成の説明＊＊＊
図１に基づいて、地図収集システム１００の構成を説明する。
地図収集システム１００は、地図サーバ装置２００と車載装置３００とを備える。
地図サーバ装置２００と各計測車両１１０の車載装置３００とは互いにネットワーク１０１を介して通信を行う。具体的なネットワーク１０１はインターネットである。
【００１８】
車載装置３００は、計測車両１１０に搭載される。
計測車両１１０は、モービルマッピングシステム（ＭＭＳ）で使用される車両であり、各地域の道路を計測する。
但し、計測車両１１０は、計測機能を備えた車両であればよく、モービルマッピングシステム専用の車両である必要はない。例えば、計測車両１１０は、一般車両または運送車両であってもよい。運送車両は、貨物と旅客との少なくともいずれかを輸送するための車両である。運送車両の一例は、タクシー、バスまたは宅配車である。
【００１９】
図２に基づいて、計測車両１１０の構成を説明する。
計測車両１１０は天板１１９を備えている。天板１１９は、車体の屋根に設けられている。また、計測車両１１０はオドメータ１１４を備えている。
【００２０】
天板１１９には、各種のセンサが取り付けられている。
具体的には、測位補強信号受信機１１１と、測位信号受信機１１２と、慣性計測装置１１３と、レーザスキャナ１１５とが天板１１９に取り付けられている。
【００２１】
測位補強信号受信機１１１は、ＧＮＳＳ衛星または地上の無線ＬＡＮまたは携帯電話回線から、測位補強データを受信する。ＧＮＳＳは、Ｇｌｏｂａｌ  Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ
Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ  Ｓｙｓｔｅｍの略称である。
測位補強データは、センチメートル級の精度を有し、計測車両１１０の位置を高精度に測位するために用いられる。
測位補強データは、ＧＮＳＳ衛星から配信される。または、測位補強データは、ＧＮＳＳ補正情報配信サービス事業者から携帯電話網を介して配信される。
準天頂衛星であるＧＮＳＳ衛星が測位補強データを配信する場合、測位補強データは、Ｌ６帯の信号に含まれ、ＧＰＳ衛星の衛星時計の誤差、ＧＰＳ衛星の軌道誤差、周波数間バイアス、電離層伝搬遅延の誤差および対流圏遅延の誤差を示す。ＧＰＳは、Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍの略称である。
【００２２】
測位信号受信機１１２は、測位衛星から送信される測位信号を受信し、測位信号の受信結果を用いて計測車両１１０の位置を測位する。測位によって得られるデータを測位データという。測位衛星の一例はＧＰＳ衛星である。
測位データは、測位信号受信機１１２によって測位された計測車両１１０の位置を示す。
【００２３】
慣性計測装置１１３は、ジャイロと加速度センサとを備える。ジャイロは、計測車両１１０の３軸方向の角度および角速度を計測する。加速度センサは、計測車両１１０の３軸方向の加速度を計測する。３軸方向の角度は仰角と回転角と方位角とを示す。
慣性計測装置１１３によって得られるデータを慣性計測データという。
【００２４】
オドメータ１１４は、計測車両１１０の走行距離を計測する。
具体的には、オドメータ１１４は、計測車両１１０の車輪が回転する毎に出力される車速パルスを検出し、タイヤの回転半径と車輪の回転量とを用いた積分計算によって走行距離を算出する。
オドメータ１１４によって得られるデータを走行距離データという。
【００２５】
レーザスキャナ１１５は、レーザ計測を行う。
レーザ計測において、レーザスキャナ１１５は、レーザ出射面を１秒間に１００回転程度の速さで回転させながらレーザ光を出射する。そして、レーザスキャナ１１５は、レーザ光を反射した地点毎に距離と方位とを求める。レーザ光を反射した地点を計測点という。
具体的には、レーザスキャナ１１５は、レーザ光の出射時刻からレーザ光の受信時刻までの時間を計測し、計測した時間を用いて計測点までの距離を算出する。出射時刻はレーザ光が出射された時刻であり、受信時刻は計測点で反射したレーザ光が受信された時刻である。計測点の方位は、レーザ光が出射された角度である。
レーザスキャナ１１５によって得られるデータを方位距離データという。
【００２６】
計測車両１１０に搭載された各種のセンサによって得られるデータを計測データという。
具体的には、測位補強データと測位データと慣性計測データと走行距離データＴ方位距離データとを総称して計測データという。
【００２７】
図３に基づいて、地図サーバ装置２００の構成を説明する。
地図サーバ装置２００は、プロセッサ２０１とメモリ２０２と補助記憶装置２０３と通信装置２０４といったハードウェアを備えるコンピュータである。これらのハードウェアは、信号線を介して互いに接続されている。
【００２８】
プロセッサ２０１は、演算処理を行うＩＣ（Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ  Ｃｉｒｃｕｉｔ）であり、他のハードウェアを制御する。例えば、プロセッサ２０１は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）、ＤＳＰ（Ｄｉｇｉｔａｌ  Ｓｉｇｎａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）、またはＧＰＵ（Ｇｒａｐｈｉｃｓ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）である。
メモリ２０２は揮発性の記憶装置である。メモリ２０２は、主記憶装置またはメインメモリとも呼ばれる。例えば、メモリ２０２はＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）である。メモリ２０２に記憶されたデータは必要に応じて補助記憶装置２０３に保存される。
補助記憶装置２０３は不揮発性の記憶装置である。例えば、補助記憶装置２０３は、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ  Ｄｉｓｋ  Ｄｒｉｖｅ）、またはフラッシュメモリである。補助記憶装置２０３に記憶されたデータは必要に応じてメモリ２０２にロードされる。
通信装置２０４はレシーバ及びトランスミッタである。例えば、通信装置２０４は通信チップまたはＮＩＣ（Ｎｅｔｗｏｒｋ  Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ  Ｃａｒｄ）である。
【００２９】
地図サーバ装置２００は、ソフトウェア配信部２１１と地図データ取得部２１２と地図データ配信部２１３といった要素を備える。これらの要素はソフトウェアで実現される。
【００３０】
補助記憶装置２０３には、ソフトウェア配信部２１１と地図データ取得部２１２と２地図データ配信部２１３と記憶部２２１と通信部２２２としてコンピュータを機能させるための地図サーバプログラムが記憶されている。地図サーバプログラムは、メモリ２０２にロードされて、プロセッサ２０１によって実行される。
さらに、補助記憶装置２０３にはＯＳ（Ｏｐｅｒａｔｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）が記憶されている。ＯＳの少なくとも一部は、メモリ２０２にロードされて、プロセッサ２０１によって実行される。
つまり、プロセッサ２０１は、ＯＳを実行しながら、地図サーバプログラムを実行する。
地図サーバプログラムを実行して得られるデータは、メモリ２０２、補助記憶装置２０３、プロセッサ２０１内のレジスタまたはプロセッサ２０１内のキャッシュメモリといった記憶装置に記憶される。
【００３１】
補助記憶装置２０３は記憶部２２１として機能する。但し、他の記憶装置が、補助記憶装置２０３の代わりに、又は、補助記憶装置２０３と共に、記憶部２２１として機能してもよい。
通信装置２０４は通信部２２２として機能する。
【００３２】
地図サーバ装置２００は、プロセッサ２０１を代替する複数のプロセッサを備えてもよい。複数のプロセッサは、プロセッサ２０１の役割を分担する。
【００３３】
地図サーバプログラムは、光ディスクまたはフラッシュメモリ等の不揮発性の記録媒体にコンピュータで読み取り可能に記録（格納）することができる。
【００３４】
図４に基づいて、車載装置３００の構成を説明する。
車載装置３００は、プロセッサ３０１とメモリ３０２と補助記憶装置３０３と通信装置３０４と入出力インタフェース３０５といったハードウェアを備えるコンピュータである。これらのハードウェアは、信号線を介して互いに接続されている。
【００３５】
プロセッサ３０１は、演算処理を行うＩＣであり、他のハードウェアを制御する。例えば、プロセッサ３０１は、ＣＰＵ、ＤＳＰ、またはＧＰＵである。
メモリ３０２は揮発性の記憶装置である。メモリ３０２は、主記憶装置またはメインメモリとも呼ばれる。例えば、メモリ３０２はＲＡＭである。メモリ３０２に記憶されたデータは必要に応じて補助記憶装置３０３に保存される。
補助記憶装置３０３は不揮発性の記憶装置である。例えば、補助記憶装置３０３は、ＲＯＭ、ＨＤＤ、またはフラッシュメモリである。補助記憶装置３０３に記憶されたデータは必要に応じてメモリ３０２にロードされる。
通信装置３０４はレシーバ及びトランスミッタである。例えば、通信装置３０４は通信チップまたはＮＩＣである。
入出力インタフェース３０５はデータが入出力されるポートである。例えば、入出力インタフェース３０５はＵＳＢ端子である。ＵＳＢは、Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ  Ｓｅｒｉａｌ
Ｂｕｓの略称である。
【００３６】
車載装置３００は、ソフトウェア取得部３１１と計測データ取得部３１２と地図データ生成部３１３と地図データ提供部３１４といった要素を備える。これらの要素はソフトウェアで実現される。
【００３７】
補助記憶装置３０３には、ソフトウェア取得部３１１と計測データ取得部３１２と地図データ生成部３１３と地図データ提供部３１４と通信部３２２と受付部３２３としてコンピュータを機能させるための車載プログラムが記憶されている。車載プログラムは、メモリ３０２にロードされて、プロセッサ３０１によって実行される。
さらに、補助記憶装置３０３にはＯＳが記憶されている。ＯＳの少なくとも一部は、メモリ３０２にロードされて、プロセッサ３０１によって実行される。
つまり、プロセッサ３０１は、ＯＳを実行しながら、車載プログラムを実行する。
車載プログラムを実行して得られるデータは、メモリ３０２、補助記憶装置３０３、プロセッサ３０１内のレジスタまたはプロセッサ３０１内のキャッシュメモリといった記憶装置に記憶される。
【００３８】
メモリ３０２は記憶部３２１として機能する。但し、他の記憶装置が、メモリ３０２の代わりに、又は、メモリ３０２と共に、記憶部３２１として機能してもよい。
通信装置３０４は通信部３２２として機能する。
入出力インタフェース３０５は受付部３２３として機能する
【００３９】
車載装置３００は、プロセッサ３０１を代替する複数のプロセッサを備えてもよい。複数のプロセッサは、プロセッサ３０１の役割を分担する。
【００４０】
車載プログラムは、光ディスクまたはフラッシュメモリ等の不揮発性の記録媒体にコンピュータで読み取り可能に記録（格納）することができる。
【００４１】
＊＊＊動作の説明＊＊＊
図５に基づいて、地図サーバ装置２００による地図収集方法を説明する。
ステップＳ１０１において、ソフトウェア配信部２１１は、図化ソフトウェアを各計測車両１１０の車載装置３００へ配信する。
図化ソフトウェアは、各計測車両１１０によって得られる計測データに基づいて地図データを生成するためのプログラムである。例えば、地図データを生成するための従来のプログラムが図化ソフトウェアとして利用される。
図化ソフトウェアは、記憶部２２１に予め記憶されている。
【００４２】
具体的には、ソフトウェア配信部２１１は、記憶部２２１から図化ソフトウェアを読み出し、通信部２２２を介して図化ソフトウェアを車載装置３００へ送信する。
【００４３】
ステップＳ１０２において、地図データ取得部２１２は地図データを取得する。
具体的には、車載装置３００が、図化ソフトウェアを実行することによって地図データを生成し、地図データを地図サーバ装置２００へ送信する。地図データ取得部２１２は、各計測車両１１０の車載装置３００から送信される地図データを通信部２２２を介して受信する。そして、地図データ取得部２１２は、地図データを記憶部２２１に記憶させる。
【００４４】
各地図データが収集された後、地図データ配信部２１３は各地図データを配信する。
具体的には、地図利用車に搭載された車載端末が地図サーバ装置２００に地図データを要求する。地図データが要求された場合、地図データ配信部２１３は、記憶部２２１から地図データを読み出す。そして、地図データ配信部２１３は、通信部２２２を介して、地図データを要求元の車載端末へ送信する。地図利用車は、地図データを利用する各種の車両である。地図利用車は計測車両１１０であっても構わない。
地図データは、ダイナミックマップの静的情報に相当するデータであり、自動運転またはナビゲーションに利用される。
【００４５】
図６に基づいて、車載装置３００による地図提供方法を説明する。
ステップＳ１１１において、ソフトウェア取得部３１１は、図化ソフトウェアを地図サーバ装置２００から取得する。
具体的には、ソフトウェア取得部３１１は、地図サーバ装置２００から送信される図化ソフトウェアを通信部３２２を介して受信する。そして、ソフトウェア取得部３１１は、図化ソフトウェアを記憶部３２１に記憶させる。
【００４６】
ステップＳ１１２において、計測データ取得部３１２は、計測車両１１０の各種センサから計測データを取得する。
具体的には、計測車両１１０による計測が開始されると、各種センサは計測データを出力する。出力された計測データは車載装置３００に入力される。受付部３２３は入力された計測データを受け付け、計測データ取得部３１２は受付部３２３を介して計測データを取得する。そして、計測データ取得部３１２は、計測データを記憶部３２１に記憶させる。
【００４７】
ステップＳ１１３において、地図データ生成部３１３は地図データを生成する。
具体的には、地図データ生成部３１３は、計測データを入力として図化ソフトウェアを実行する。これにより、地図データが生成される。地図データ生成部３１３は、地図データを記憶部３２１に記憶させる。
【００４８】
ステップＳ１１４において、地図データ提供部３１４は、通信部３２２を介して、地図データを地図サーバ装置２００へ送信する。
【００４９】
図７に基づいて、地図収集システム１００による地図収集方法を説明する。
ステップＳ１２１において、車載装置３００は、地図サーバ装置２００に図化ソフトウェアを要求する。
具体的には、ソフトウェア取得部３１１が、通信部３２２を介して、ソフトウェア要求を地図サーバ装置２００へ送信する。
ソフトウェア要求は、図化ソフトウェアを要求するための通信データである。
【００５０】
ステップＳ１２２において、地図サーバ装置２００は、車載装置３００に図化ソフトウェアを配信する。
【００５１】
具体的には、地図サーバ装置２００は以下のように動作する。
通信部２２２は、ソフトウェア要求を受信する。
ソフトウェア要求が受信された場合、ソフトウェア配信部２１１は、記憶部２２１から図化ソフトウェアを読み出す。
そして、ソフトウェア配信部２１１は、通信部２２２を介して、ソフトウェア応答を車載装置３００へ送信する。
ソフトウェア応答は、図化ソフトウェアを含んだ通信データである。
【００５２】
ステップＳ１２３において、車載装置３００は図化ソフトウェアを記憶する。
【００５３】
具体的には、車載装置３００は以下のように動作する。
通信部３２２はソフトウェア応答を受信する。
ソフトウェア応答が受信された場合、ソフトウェア取得部３１１は、ソフトウェア応答から図化ソフトウェアを取得する。
そして、記憶部３２１は図化ソフトウェアを記憶する。
【００５４】
ステップＳ１２４において、車載装置３００は計測データを取得する。
具体的には、計測車両１１０による計測が開始されると、各種センサは計測データを出力する。出力された計測データは車載装置３００に入力される。受付部３２３は入力された計測データを受け付け、計測データ取得部３１２は受付部３２３を介して計測データを取得する。そして、記憶部３２１は計測データを記憶する。
【００５５】
ステップＳ１２５において、車載装置３００は地図データを生成する。
具体的には、地図データ生成部３１３が、計測データを入力として図化ソフトウェアを実行する。これにより、地図データが生成される。記憶部３２１は地図データを記憶する。
【００５６】
ステップＳ１２６において、車載装置３００は、地図データを地図サーバ装置２００へ送信する。
具体的には、地図データ提供部３１４が、通信部３２２を介して、地図データを地図サーバ装置２００へ送信する。
【００５７】
ステップＳ１２７において、地図サーバ装置２００は地図データを記憶する。
具体的は、地図データ取得部２１２が、通信部２２２を介して地図データを受信する。そして、記憶部２２１が地図データを記憶する。
【００５８】
＊＊＊実施の形態１の効果＊＊＊
図８に基づいて、地図収集システム１９０による地図収集方法を説明する。
地図収集システム１９０は、地図収集システム１００との比較の対象となるシステムである。
まず、車載装置１９１は、計測車両の各種センサから計測データを取得する。
次に、車載装置１９１は、計測データを地図サーバ装置１９２へ送信する。地図サーバ装置１９２は計測データを受信する。
そして、地図サーバ装置１９２は、計測データを入力として図化ソフトウェアを実行することにより、地図データを生成する。
【００５９】
つまり、地図サーバ装置１９２は、各計測車両１１０の車載装置３００から各地域で得られた計測データを取得し、各地域の計測データを元に各地域の地図データを生成する。
【００６０】
一方、実施の形態１において、地図サーバ装置２００は、各計測車両１１０の車載装置３００に図化ソフトウェアを配信することにより、各計測車両１１０の車載装置３００に各地域の地図データを生成させる。
これにより、地図データを生成する負荷を各計測車両１１０の車載装置３００に分散させることができる。そして、地図サーバ装置２００の負荷を軽減させることができる。
【００６１】
計測車両１１０によって得られる計測データの量は膨大である。一方、計測データを元に生成される地図データは、計測データに比べて小さい。
地図収集システム１９０において、地図サーバ装置１９２と車載装置１９１との間で通信されるデータは計測データである。
一方、実施の形態１において、地図サーバ装置２００と車載装置３００との間で通信されるデータは地図データである。
これにより、地図サーバ装置２００と車載装置３００との間で通信されるデータ量を削減することができる。
【００６２】
地図サーバ装置２００は、各計測車両１１０の車載装置３００に共通の図化ソフトウェアを配信する。
これにより、各地域の地図データを共通のフォーマットで生成することができる。
【００６３】
＊＊＊他の構成＊＊＊
地図関連システムが存在してもよい。
地図関連システムは、地図サーバ装置２００と車載装置３００との間で計測データおよび地図データを中継する。計測データおよび地図データは、地図関連システムを経由して通信される。
例えば、地図関連システムは、地図会社、車会社またはナビゲーションシステム会社などが利用するシステムである。また例えば、地図関連システムは、ロジティクス会社、タクシー会社、バス会社または宅配会社などが利用するシステムである。
【００６４】
実施の形態２．
車載装置３００において地図データの自動送信と自動削除とを行う形態について、主に実施の形態１と異なる点を図９から図１２に基づいて説明する。
【００６５】
＊＊＊構成の説明＊＊＊
地図収集システム１００の構成は、実施の形態１における構成（図１参照）と同じである。
地図サーバ装置２００の構成は、実施の形態１における構成（図２参照）と同じである。
【００６６】
図９に基づいて、車載装置３００の構成を説明する。
車載装置３００は、さらに、地図データ削除部３１５を備える。
【００６７】
図１０に基づいて、図化ソフトウェア１２０に記述された手順を説明する。
図化ソフトウェア１２０には、一連の手順がアルゴリズムとして記述されている。
一連の手順には、自動図化工程と自動送信工程と自動削除工程とが含まれる。
自動図化工程は、計測データに基づいて地図データを生成する工程である。生成された地図データは記憶部３２１に記憶される。
自動送信工程は、生成された地図データを地図サーバ装置２００へ送信する工程である。
自動削除工程は、生成された地図データが地図サーバ装置２００へ送信されたときに、生成された地図データを記憶部３２１から削除する工程である。
【００６８】
自動図化工程は、三次元点群生成工程と地図生成工程とを含む。
三次元点群生成工程は、計測データに基づいて三次元点群データを生成する工程である。三次元点群データは、計測点毎の三次元座標値を示す。
地図生成工程は、三次元点群データに基づいて地図データを生成する工程である。
【００６９】
＊＊＊動作の説明＊＊＊
地図サーバ装置２００による地図収集方法は、実施の形態１における方法（図５参照）と同じである。
【００７０】
図１０に基づいて、車載装置３００による地図提供方法を説明する。
ステップＳ２１１からステップＳ２１４は、実施の形態１におけるステップＳ１１１からステップＳ１１４と同じである（図６参照）。
【００７１】
ステップＳ２１３は自動図化工程である。
【００７２】
ステップＳ２１４は自動送信工程である。
【００７３】
ステップＳ２１５は自動削除工程である。
ステップＳ２１５において、地図データ削除部３１５は、記憶部３２１から地図データを削除する。
【００７４】
図１２に基づいて、地図収集システム１００による地図収集方法を説明する。
ステップＳ２２１からステップＳ２２６は、実施の形態１におけるステップＳ１２１からステップＳ１２６と同じである（図７参照）。
【００７５】
ステップＳ２２５は自動図化工程である。
【００７６】
ステップＳ２２６は自動送信工程である。
【００７７】
ステップＳ２２７は自動削除工程である。
ステップＳ２２７において、地図データ削除部３１５は、記憶部３２１から地図データを削除する。
【００７８】
ステップＳ２２８は、実施の形態１におけるステップＳ１２７と同じである（図７参照）。
【００７９】
＊＊＊実施の形態２の効果＊＊＊
図化ソフトウェア１２０により、地図データが車載装置３００から地図サーバ装置２００へ自動で送信される。そして、地図データが送信されたときに、地図データは記憶部３２１から自動で削除される。これにより、地図データの流出を防ぐことができる。
【００８０】
＊＊＊実施の形態の補足＊＊＊
図１３に基づいて、地図サーバ装置２００のハードウェア構成を説明する。
地図サーバ装置２００は処理回路２０９を備える。
処理回路２０９は、ソフトウェア配信部２１１と地図データ取得部２１２と地図データ配信部２１３とを実現するハードウェアである。
処理回路２０９は、専用のハードウェアであってもよいし、メモリ２０２に格納されるプログラムを実行するプロセッサ２０１であってもよい。
【００８１】
処理回路２０９が専用のハードウェアである場合、処理回路２０９は、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ、ＦＰＧＡまたはこれらの組み合わせである。
ＡＳＩＣはＡｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ  Ｓｐｅｃｉｆｉｃ  Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ  Ｃｉｒｃｕｉｔの略称であり、ＦＰＧＡはＦｉｅｌｄ  Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  Ｇａｔｅ  Ａｒｒａｙの略称である。
地図サーバ装置２００は、処理回路２０９を代替する複数の処理回路を備えてもよい。複数の処理回路は、処理回路２０９の役割を分担する。
【００８２】
地図サーバ装置２００において、一部の機能が専用のハードウェアで実現されて、残りの機能がソフトウェアまたはファームウェアで実現されてもよい。
【００８３】
このように、処理回路２０９はハードウェア、ソフトウェア、ファームウェアまたはこれらの組み合わせで実現することができる。
【００８４】
図１４に基づいて、車載装置３００のハードウェア構成を説明する。
車載装置３００は処理回路３０９を備える。
処理回路３０９は、ソフトウェア取得部３１１と計測データ取得部３１２と地図データ生成部３１３と地図データ提供部３１４と地図データ削除部３１５とを実現するハードウェアである。
処理回路３０９は、専用のハードウェアであってもよいし、メモリ３０２に格納されるプログラムを実行するプロセッサ？？？であってもよい。
【００８５】
処理回路３０９が専用のハードウェアである場合、処理回路３０９は、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ、ＦＰＧＡまたはこれらの組み合わせである。
車載装置３００は、処理回路３０９を代替する複数の処理回路を備えてもよい。複数の処理回路は、処理回路３０９の役割を分担する。
【００８６】
車載装置３００において、一部の機能が専用のハードウェアで実現されて、残りの機能がソフトウェアまたはファームウェアで実現されてもよい。
【００８７】
このように、処理回路３０９はハードウェア、ソフトウェア、ファームウェアまたはこれらの組み合わせで実現することができる。
【００８８】
実施の形態は、好ましい形態の例示であり、本発明の技術的範囲を制限することを意図するものではない。実施の形態は、部分的に実施してもよいし、他の形態と組み合わせて実施してもよい。フローチャート等を用いて説明した手順は、適宜に変更してもよい。
【００８９】
実施の形態で説明された各装置は、複数の装置で実現されてもよい。つまり、実施の形態で説明された各装置は、システムとして実現されてもよい。
実施の形態で説明された装置の各要素は、ソフトウェア、ハードウェア、ファームウェアまたはこれらの組み合わせのいずれで実現されてもよい。
「部」は、「処理」または「工程」と読み替えてもよい。
【符号の説明】
【００９０】
１００  地図収集システム、１０１  ネットワーク、１１０  計測車両、１１１  測位補強信号受信機、１１２  測位信号受信機、１１３  慣性計測装置、１１４  オドメータ、１１５  レーザスキャナ、１１９  天板、１２０  図化ソフトウェア、１９０  地図収集システム、１９１  車載装置、１９２  地図サーバ装置、２００  地図サーバ装置、２０１  プロセッサ、２０２  メモリ、２０３  補助記憶装置、２０４  通信装置、２０９  処理回路、２１１  ソフトウェア配信部、２１２  地図データ取得部、２１３  地図データ配信部、２２１  記憶部、２２２  通信部、３００  車載装置、３０１  プロセッサ、３０２  メモリ、３０３  補助記憶装置、３０４  通信装置、３０５  入出力インタフェース、３０９  処理回路、３１１  ソフトウェア取得部、３１２  計測データ取得部、３１３  地図データ生成部、３１４  地図データ提供部、３１５  地図データ削除部、３２１  記憶部、３２２  通信部、３２３  受付部。
【要約】
地図サーバ装置（２００）は、計測車両に搭載された車載装置（３００）へ図化ソフトウェアを送信する。車載装置は、図化ソフトウェアを受信し、計測車両によって得られた計測データを取得し、取得された計測データを入力として図化ソフトウェアを実行することによって地図データを生成し、生成された地図データを地図サーバ装置へ送信する。そして、地図サーバ装置は地図データを受信する。【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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