(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行部を備えた機体の前方部に、雪を掻き込む掻き込み部と、掻き込んだ雪を機体から離れた場所に投雪する投雪シュートを前記掻き込み部に対し水平旋回可能に設け、該投雪シュート先端部には投雪角度を変更するデフレクタを備えた除雪機において、
前記投雪シュートを旋回させるシュート旋回装置と、
前記投雪シュートの旋回角度を検出するシュート旋回角度検出部と、
前記デフレクタの投雪角度を変更する投雪角度変更装置と、
前記デフレクタの投雪角度を検出する投雪角度検出部と、
前記シュート旋回角度検出部と投雪角度検出部の情報を基に前記シュート旋回装置と投雪角度変更装置を制御する投雪位置自動制御部を備え、
該投雪位置自動制御部は、機体の移動に対し投雪位置が自動的に一定の箇所となるように前記シュート旋回装置と投雪角度変更装置を自動制御するもので、衛星測位システムによる位置情報を受信可能であり、
該衛星測位システムによる位置情報に基いて、
投雪開始位置を基点として設定する設定手段と、前記基点と前記投雪シュートの旋回角度と前記デフレクタの投雪角度とから予め入力された経験値から算出される基準投雪位置を位置データとして設定する基準投雪位置設定部を有し、前記投雪開始位置である基点から作業進行により移動したそれぞれの位置において、前記衛星測位システムによる位置情報に基いて基準投雪位置に投雪されるようにシュート旋回装置と投雪角度変更装置を自動制御する投雪位置自動制御部を備えた除雪機。
【請求項２】
走行部を備えた機体の前方部に、雪を掻き込む掻き込み部と、掻き込んだ雪を機体から離れた場所に投雪する投雪シュートを前記掻き込み部に対し水平旋回可能に設け、該投雪シュート先端部には投雪角度を変更するデフレクタを備えた除雪機において、
前記投雪シュートを旋回させるシュート旋回装置と、
前記投雪シュートの旋回角度を検出するシュート旋回角度検出部と、
前記デフレクタの投雪角度を変更する投雪角度変更装置と、
前記デフレクタの投雪角度を検出する投雪角度検出部と、
前記シュート旋回角度検出部と投雪角度検出部の情報を基に前記シュート旋回装置と投雪角度変更装置を制御する投雪位置自動制御部を備え、
該投雪位置自動制御部は、機体の移動に対し投雪位置が自動的に一定の箇所となるように前記シュート旋回装置と投雪角度変更装置を自動制御するもので、衛星測位システムによる位置情報を受信可能であり、該衛星測位システムによる位置情報に基いて、投雪開始位置を基点として設定する設定手段と、
前記基点と前記投雪シュートの旋回角度とデフレクタの投雪角度とから予め入力された経験値から算出される基準投雪位置を位置データとして設定する基準投雪位置設定部と、
前記投雪開始位置である基点から作業進行により移動した位置において投雪位置のズレを修正するべく前記投雪シュートの角度を変更したとき、変更した投雪シュートの向きの方向の直線と前記投雪開始位置の基点と基準投雪位置とを結ぶ直線の延長線が交差する点を実際の投雪位置として設定する実投雪位置設定部とを備え、
前記投雪シュートの角度変更後は、前記衛星測位システムによる位置情報に基いて実投雪位置に投雪シュートが向くように制御され、前記デフレクタの現在角度と実投雪位置までの距離から経験値により予め雪質ごとに設定されたデフレクタの投雪角度と投雪距離の関係である雪質データに切り換え、前記デフレクタの投雪角度変更装置を作動させる投雪位置自動制御部を備えた除雪機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、機体の前部に雪の掻き込みオーガーと掻き込んだ雪をブロワーによって投雪する除雪部を設けた除雪機に関するもので、特に投雪シュートの自動旋回に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、雪の掻き込みオーガーを設けブロワーによって投雪する除雪部を設けた除雪機は広く普及していて公知である。さらに、投雪方向を自動調整する装置を設けた除雪機は、例えば、実開昭６４−３７５２５号公報の「除雪機の投雪方向自動調節装置」や、実開昭６４−４２３２４号公報の「除雪機の投雪方向自動調節装置」が公知である。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】実開昭６４−３７５２５号公報
【特許文献２】実開昭６４−４２３２４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
除雪を行う場合に、除雪機から投雪される雪を一か所に集めることによって効率よく除雪作業が行える場合がある。除雪機からの投雪位置の変更操作は、投雪シュートを旋回させて投雪方向に向けるとともに、投雪シュートの先端部の投雪角度を変更するデフレクタの角度を調整して行われる。しかし、雪を一か所に集めるためには、これらの操作を除雪機を走行させながら頻繁に行わなければならず、非常に熟練を要する煩雑な作業となる。
【０００５】
このため、投雪方向の操作を容易化するために、特許文献1の実開昭６４−３７５２５号公報に示される「除雪機の投雪方向自動調節装置」は、「投雪筒２ａをモータＭにより回転駆動できるように装設し、走行部の両サイドクラッチのオフ操作によりそれぞれ作動する両スイッチ３ａ，３ｂにより前記投雪筒２ａが左右方向に変向回動するよう前記モータＭを駆動自在にして構成したことを特徴とする投雪方向自動調節装置」を有した除雪機の技術が公開されている。この技術は、除雪機を旋回させたときに、旋回前の左右の投雪方向に投雪筒２ａをモータＭによって自動旋回させるものである。しかし、自動で雪を一か所に集める技術は開示されていない。
【０００６】
また、特許文献２の実開昭６４−４２３２４号公報に示される「除雪機の投雪方向自動調節装置」は、「投雪場所の方向に設置する発信機３より発信される信号を受信できる受信機４を前記投雪筒２ａの上部に装備し、前記受信機４よりの信号で作動するモータＭにより前記投雪筒２ａを発信機３の方向に向けるように回転駆動自在に装設して構成したことを特徴とする投雪方向自動調節装置」を有した除雪機の技術が公開されている。この技術は、発信機の方向に投雪筒を自動で向かせるもので、発信機の方向には投雪できるが、走行しながら自動で雪を一か所に集めるには、除雪機から投雪場所までの距離が刻々変化するため、投雪角度の調整が必要となる問題がある。また、発信機を設置する煩わしさがある。
【０００７】
このため、本発明の目的は、容易に雪を一か所に精度よく投雪できる除雪機を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記課題を解決するために、請求項１記載の除雪機は、走行部を備えた機体の前方部に、雪を掻き込む掻き込み部と、掻き込んだ雪を機体から離れた場所に投雪する投雪シュートを前記掻き込み部に対し水平旋回可能に設け、該投雪シュート先端部には投雪角度を変更するデフレクタを備えた除雪機において、
前記投雪シュートを旋回させるシュート旋回装置と、
前記投雪シュートの旋回角度を検出するシュート旋回角度検出部と、
前記デフレクタの投雪角度を変更する投雪角度変更装置と、
前記デフレクタの投雪角度を検出する投雪角度検出部と、
前記シュート旋回角度検出部と投雪角度検出部の情報を基に前記シュート旋回装置と投雪角度変更装置を制御する投雪位置自動制御部を備え、
該投雪位置自動制御部は、機体の移動に対し投雪位置が自動的に一定の箇所となるように前記シュート旋回装置と投雪角度変更装置を自動制御するもので、衛星測位システムによる位置情報を受信可能であり、該衛星測位システムによる位置情報に基いて、投雪開始位置を基点として設定する設定手段と、前記基点と前記投雪シュートの旋回角度と前記デフレクタの投雪角度とから予め入力された経験値から算出される基準投雪位置を位置データとして設定する基準投雪位置設定部を有し、前記投雪開始位置である基点から作業進行により移動したそれぞれの位置において、前記衛星測位システムによる位置情報に基いて基準投雪位置に投雪されるようにシュート旋回装置と投雪角度変更装置を自動制御する投雪位置自動制御部を備えた除雪機である。
【０００９】
また、請求項２記載の除雪機は、走行部を備えた機体の前方部に、雪を掻き込む掻き込み部と、掻き込んだ雪を機体から離れた場所に投雪する投雪シュートを前記掻き込み部に対し水平旋回可能に設け、該投雪シュート先端部には投雪角度を変更するデフレクタを備えた除雪機において、
前記投雪シュートを旋回させるシュート旋回装置と、
前記投雪シュートの旋回角度を検出するシュート旋回角度検出部と、
前記デフレクタの投雪角度を変更する投雪角度変更装置と、
前記デフレクタの投雪角度を検出する投雪角度検出部と、
前記シュート旋回角度検出部と投雪角度検出部の情報を基に前記シュート旋回装置と投雪角度変更装置を制御する投雪位置自動制御部を備え、該投雪位置自動制御部は、機体の移動に対し投雪位置が自動的に一定の箇所となるように前記シュート旋回装置と投雪角度変更装置を自動制御するもので、衛星測位システムによる位置情報を受信可能であり、該衛星測位システムによる位置情報に基いて、投雪開始位置を基点として設定する設定手段と、前記基点と前記投雪シュートの旋回角度と前記デフレクタの投雪角度とから予め入力された経験値から算出される基準投雪位置を位置データとして設定する基準投雪位置設定部と、
前記投雪開始位置である基点から作業進行により移動した位置において投雪位置のズレを修正するべく前記投雪シュートの角度を変更したとき、変更した投雪シュートの向きの方向の直線と前記投雪開始位置の基点と基準投雪位置とを結ぶ直線の延長線が交差する点を実際の投雪位置として設定する実投雪位置設定部とを備え、
前記投雪シュートの角度変更後は、前記衛星測位システムによる位置情報に基いて実投雪位置に投雪シュートが向くように制御され、前記デフレクタの現在角度と実投雪位置までの距離から経験値により予め雪質ごとに設定されたデフレクタの投雪角度と投雪距離の関係である雪質データに切り換え、前記デフレクタの投雪角度変更装置を作動させる投雪位置自動制御部を備えた除雪機である。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によると、衛星測位システムによる位置情報に基いてシュート旋回装置と投雪角度変更装置を制御する投雪位置自動制御部によって容易に精度よく一か所に投雪することが可能となる。また、雪質によって投雪距離が変化しても容易に投雪位置を修正できる除雪機を提供できる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本発明の一例を示す除雪機の左側面図である。
【図２】本発明の一例を示す除雪機の前面図である。
【図３】本発明の一例を示す除雪機の投雪シュートのデフレクタ部の側面図である。
【図４】本発明の一例を示す除雪機の投雪シュート旋回角度検出部の要部を示す平面図である。
【図５】本発明の一例を示す除雪機の投雪シュート旋回装置部の側面図である。
【図６】本発明の投雪位置自動制御部のブロック図である。
【図７】本発明の投雪位置自動制御部の制御の流れを示すフローチャートである。
【図８】投雪位置自動制御運転を行ったときの説明図である。
【図９】投雪位置自動制御運転を行ったときの説明図である。
【図１０】投雪位置自動制御運転を行ったときの説明図である。
【図１１】投雪位置自動制御運転の投雪位置の修正を行う場合の説明図である。
【図１２】投雪位置自動制御運転の投雪位置の修正を行う場合の説明図である。
【図１３】デフレクタ作動シリンダの長さと投雪距離の関係を示した説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
実施の一形態を、図１乃至図１３に基いて説明する。
【００１３】
本発明の一例を示す除雪機１は、走行用として機体左右に走行クローラベルト４０を設け、これを駆動して前後に走行する。機体前方部に除雪部５を設け、機体後方に機体を操作する操作部３を設け、機体中央部に走行部や除雪部５の動力源であるエンジンを収納したエンジン部２を設けている。本例の説明においては、図1の左側を前進側とし、右側を後進側として説明する。本発明は、本例に示す形態の他、除雪部を備えて走行部を有して移動可能な除雪機に適用できる。
【００１４】
操作部３には、作業者が握って操作するハンドル３０が左右に設けられ、その中央部に機体の各部を作動させるための各操作レバーやスイッチ類が設けられていて、作業者はこれらを操作して除雪作業を行う。
【００１５】
機体前方部に設けた除雪部５は、進行方向と直行する水平回転軸に設けたオーガー５００とオーガー後方側略半分を覆うオーガーハウジング５０１１とで掻き込み部５０を構成して中央部に雪を掻き集め、中央部後方に設けたブロワー５１０を回転させてこの上方に向けた投雪シュート５１から雪を投雪する。投雪する方向は投雪シュート５１を掻き込み部５０に対し水平回動させて方向を変更できる。また、投雪角度はシュート５１上端部のデフレクタ５２の角度を上下に変更することで可能となっている。オーガー５００は前方部が開口したオーガーハウジング５０１により覆われていて、オーガー５００の雪の掻き込みを誘導するとともに、巻き込まれ防止等の安全のため設けられている。
【００１６】
図３において投雪シュート５１の先端部に設けたデフレクタ５２について説明する。デフレクタ５２は、投雪シュート５１で投雪する雪の上下方向の投雪角度を変更するためのものである。本例に示すデフレクタ５２は、投雪シュート５１の先端部に上下に回動する回動板を２段に設けた構造となっている。回動板は断面コ字状の樋状となっていて、投雪シュート５１に水平方向の第１回動軸５２２によって上下回動自在に取付けられた第１回動板５２０と、第１回動板５２０の回動端側に水平方向の第２回動軸５２３によって上下回動自在に取付けられた第２回動板５２１とで２段に構成されている。
【００１７】
そして、デフレクタ５２は、投雪角度変更装置５５によって上下に回動され投雪角度を変更する。投雪角度変更装置５５は、前記第２回動板５２１の前記第２回動軸５２３と直交する面の一側部と投雪シュート５１側に端部を回動自在に連結して架け渡したリンクアーム５５１と、リンクアーム５５１の中間部と投雪シュート５１側にそれぞれ回動自在に連結したデフレクタシリンダ５５０によって構成され、デフレクタシリンダ５５０の伸縮動によってデフレクタ５２は上下に回動する。デフレクタシリンダ５５０は電動で作動する構造となっているとともに、伸縮量を電気信号に変換して後述する制御部に伝達する検出部を内蔵し、伸縮量に比例して変化するデフレクタ５２の投雪角度検出部となっている。デフレクタシリンダ５５０が縮むと第１回動板５２０と第２回動板５２１が連動して下方に回動して投雪角度が下方に変更され、デフレクタシリンダ５５０が伸びると投雪角度が上方に変更される。デフレクタシリンダ５５０は、操作部３に設けた操作スイッチによって伸縮操作可能である。尚、本例におけるデフレクタ５２は２段構造であるが、１段若しくは３段以上であってもよい。
【００１８】
投雪シュート５１は、除雪部５の掻き込み部５０の中央部後方側に設けたブロワー５１０によって掻き上げられた雪を上方に案内して投雪する。投雪シュート５１の断面はコ字状又は半円状の樋状となっていて、断面の開口側に緩い円弧状に曲げられていて、開口側の方向が投雪の方向となっている。投雪する方向は投雪シュート５１を掻き込み部５０に対し水平回動させて方向を変更する。
【００１９】
投雪シュート５１の水平回動は、図５に示すように、投雪シュート５１の基部に設けたシュート旋回装置５３によって電動回動される。シュート旋回装置５３は、投雪シュート５１の基部に固着して設けた水平方向のシュートリングギヤ５３２を電動モータ５３０で回転するピニオンギヤ５３１に噛合させて回転させる。電動モータ５３０は、操作部３に設けたスイッチによって正逆回転させ、投雪シュート５１を水平回動させる。
【００２０】
シュートリングギヤ５３２の上面部には、投雪シュート５１の旋回角を検出するシュート旋回角度検出部５４が設けられている。シュート旋回角度検出部５４は、図４に示すように、シュートリングギヤ５３２の上面に固着して取り付けられたカム板５４１と、カム板５４１のカム外周端面に当接して進退移動することにより電気抵抗値が変化してシュートリングギヤ５３２の回動位置を検出するスライド可変抵抗器５４０によって構成される。旋回角度の検出は、シュートリングギヤ５３２の回転角度位置を検出できるものであればよいので、スライド可変抵抗器５４０に限定されるものではなくポテンショメータ等他の物でもよい。
【００２１】
本発明の投雪位置自動制御部を備えた除雪機１は、機体の移動に対し投雪シュート５１から投雪される投雪位置が自動的に一定の場所となり雪を盛り上げ状態とすることができる機能を有する。これは、衛星測位システムによる位置情報に基いて前記シュート旋回装置５３と投雪角度変更装置５５を制御することによって行う。
【００２２】
図６は、本発明の投雪位置自動制御部のブロック図である。制御部６は衛星測位システム（以下「ＧＰＳ」という。図示せず。）による位置情報を受信可能であり、ＧＰＳアンテナ６０及びＧＰＳ受信機６１に連結されていて、該ＧＰＳによる位置情報に基いて除雪機１の現在位置から投雪位置等を演算してシュート旋回装置５３と投雪角度変更装置５５を制御する。シュート旋回装置５３と投雪角度変更装置５５の作動状況は、シュートリングギヤ５３２の旋回角度を検出するスライド可変抵抗器５４０とデフレクタシリンダである投雪角度検出部５５０からの信号で検出される。また、操作部３に設けられたシュート左回転スイッチ６２、シュート右回転スイッチ６３の操作信号によって投雪シュート５１を回転させる電動モータ５３０を正逆回転させる。また、デフレクタシリンダ縮スイッチ６４、デフレクタシリンダ伸スイッチ６５の操作信号によってデフレクタシリンダである投雪角度検出部５５０を伸縮作動させる。さらに、投雪位置追従スイッチ６６の信号によって、走行する除雪機１に対し投雪位置が一定箇所になるようにシュート旋回装置５３と投雪角度変更装置５５の制御が開始される。制御部６には、入出力演算部、ＧＰＳ座標位置演算部、記憶部及び投雪位置演算部等が設けられている。
【００２３】
図７は、投雪位置自動制御部の制御の流れを示すフローチャートである。図８は投雪位置自動制御運転を行ったときの除雪機の位置と投雪位置との関係を平面的に示したものである。投雪位置が一定箇所になるように投雪を行う場合、開始前に除雪機１の除雪部５を作動させ、投雪シュート５１の向きとデフレクタ５２の角度を調節して希望する投雪場所に雪を投雪する。フローチャートにおけるｓ１のステップであり、図８に示す除雪機１がＰＳの位置における作業となる。このときの投雪箇所はＰｋｅで、除雪機１から投雪箇所Ｐｋｅまでの距離はＬｋ０で示す。
【００２４】
投雪箇所Ｐｋｅが決定されたら、投雪位置追従スイッチ６６をＯＮさせることにより投雪位置自動制御部が自動運転の制御を開始する（ステップｓ２）。開始と同時にＧＰＳの位置情報から開始位置の座標位置を記憶する（ステップｓ３）。また、投雪シュート５１の向きをシュート旋回角度検出部５４の情報から図８に示すθｋ０として記憶する（ステップｓ４）。また、投雪角度検出部であるデフレクタシリンダ５５０のデフレクタ５２角度情報から予め入力された経験値による標準投雪距離を演算し除雪機１から投雪箇所Ｐｋｅまでの距離をＬｋ０とし記憶する（ステップｓ５）、さらに、シュートの向きθｋ０と投雪箇所Ｐｋｅまでの距離Ｌｋ０から投雪箇所Ｐｋｅの座標位置を演算し記憶する（ステップｓ６）。
【００２５】
除雪作業進行により除雪機１が前進すると、一定の時間経過ごとの座標位置をＧＰＳの位置情報から記憶する（ステップｓ７、ｓ８）。仮に図８に示すＰｋ１の位置に除雪機１が位置するときは、Ｐｋ１と投雪箇所Ｐｋｅの直線ラインが成す角度θｋ１を演算する（ステップｓ９）。そして、θｋ１の角度位置に投雪シュート５１が向くようにシュート旋回装置５３の電動モータ５３０を作動させる（ステップｓ１０，ｓ１１）。投雪シュート５１の向きがθｋ１の角度位置となったら電動モータ５３０を停止させる（ｓ１２）。
【００２６】
また、除雪機１が位置するＰｋ１から投雪箇所Ｐｋｅまでの距離を演算しＬｋ１として記憶する（ステップｓ１３）。そして、距離Ｌｋ１に対応するデフレクタ５２の投雪角度となるように投雪角度変更装置５５を作動させる（ステップｓ１４，ｓ１５，ｓ１６）。デフレクタ５２の投雪角度は、経験値から予め設定された投雪距離に対する角度データから求める。投雪角度検出部５５０が所定の角度を検出すると、デフレクタシリンダ５５０を停止させる。除雪機１が前進して一定の時間経過ごとにステップ７からステップ１７を繰り返し、移動した位置に関わらず投雪位置であるＰｋｅの位置に自動的に連続投雪する。自動制御を終了するには、投雪位置追従スイッチ６６を再度操作してＯＦＦとする。
【００２７】
デフレクタ５２の投雪角度と投雪距離の関係は、雪の水分状態等の雪質によって変化する。このため、制御部には、経験値によって予め設定したデフレクタ５２の角度に対する投雪距離のデータを雪質ごとに複数組み込んでいて、雪質ごとに選択ができるようになっている。図１３は、デフレクタ角度に対する雪質ごとの投雪距離の関係をグラフで示した説明図である。同じデフレクタ角度であっても、飛ばない雪の場合、基準の雪より投雪距離が短いＬｋｌの距離となり、飛ぶ雪の場合、基準の雪より投雪距離が長いＬｋｈの距離となる。制御部には投雪距離のデータとしてこのような関係のデータが記憶されている。
【００２８】
図９と図１０によって、デフレクタ５２の基準設定角度に対する雪質が異なる場合の投雪位置の変化を説明する。図９は、デフレクタ５２を基準設定角度の状態で投雪位置自動制御運転を行ったとき、雪質が重く基準投雪距離より飛ばない場合の状態を示している。ＰＳ位置から投雪位置自動制御運転を開始する場合は、開始前に除雪機１の除雪部５を作動させ、投雪シュート５１の向きとデフレクタ５２の角度を調節して希望する投雪場所Ｐｅに雪を投雪する。ところが制御部は、デフレクタ５２の角度情報から基準投雪距離Ｌｋ０まで雪が投雪されていると認識するため、投雪箇所はＰｋｅで、除雪機１から投雪箇所Ｐｋｅまでの距離はＬｋ０として座標位置を記憶する。そのため、除雪機１が前進してＰｋ１の位置に達すると、投雪箇所はＰｋｅの座標位置であると制御部が認識しているため、投雪シュート５１の向きはＰｋ１とＰｋｅを結んだ直線の方向を向いた状態となる。一方、実際の雪は飛ばない状態であるため、実際の投雪位置は手前のＰｅ１の位置となり、希望する投雪場所Ｐｅからずれた場所に投雪される。この状態を続けると、投雪箇所は、Ｐｅ，Ｐｅ１，Ｐｅ２と移動して、帯状に投雪された状態となり、一定の箇所に投雪ができない状態となる。
【００２９】
図１０は、デフレクタ５２を基準設定角度の状態で投雪位置自動制御運転を行ったとき、雪質が軽く基準投雪距離より飛ぶ場合の状態を示している。ＰＳ位置から投雪位置自動制御運転を開始する場合は、開始前に除雪機１の除雪部５を作動させ、投雪シュート５１の向きとデフレクタ５２の角度を調節して希望する投雪場所Ｐｅに雪を投雪する。ところが制御部は、デフレクタ５２の角度情報から基準投雪距離Ｌｋ０まで雪が投雪されていると認識するため、投雪箇所はＰｋｅで、除雪機１から投雪箇所Ｐｋｅまでの距離はＬｋ０として座標位置を記憶する。そのため、除雪機１が前進してＰｋ１の位置に達すると、投雪箇所はＰｋｅの座標位置であると制御部が認識しているため、投雪シュート５１の向きはＰｋ１とＰｋｅを結んだ直線の方向を向いた状態となる。一方、実際の雪は基準投雪距離より飛ぶ状態であるため、実際の投雪位置はＰｋｅを超えたＰｅ１の位置となり、希望する投雪場所Ｐｅからずれた場所に投雪される。この状態を続けると、投雪箇所は、Ｐｅ，Ｐｅ１，Ｐｅ２と移動して、帯状に投雪される状態となり、一定の箇所に投雪ができない状態となる。
【００３０】
本発明の除雪機１は、このような不具合を修正できる制御部を有している。図７のフローチャートと図１１、図１２の説明図で投雪位置の修正を行う方法を説明する。図１１は、雪質が重く基準投雪距離より飛ばない場合の説明図であり、図１２は、雪質が軽く基準投雪距離より飛ぶ場合の説明図である。
【００３１】
図１１、図１２のＰＳ位置から投雪位置自動制御運転をそれぞれ開始する場合は、開始前に除雪機１の除雪部５を作動させ、投雪シュート５１の向きとデフレクタ５２の角度を調節して希望する投雪場所Ｐｅに雪を投雪する。このとき基準投雪距離より飛ばない雪の場合、制御部は図１１のＰｋｅの座標位置を投雪場所として認識し、基準投雪距離より飛ぶ雪の場合、図１２のＰｋｅの座標位置を投雪場所としてそれぞれ認識する。そして、投雪位置自動制御運転を開始してＰ１の位置に除雪機１が移動すると、Ｐ１とＰｋｅを結んだ直線方向にそれぞれ投雪された状態となる。ここで、投雪シュート５１を希望する投雪場所のＰｅの方向に操作部３のシュート回転スイッチを操作して修正すると、ＧＰＳの位置情報から演算してＰＳとＰｋｅを結んだ直線又はこれの延長線とＰ１とＰｅを結んだ直線が交差する座標位置Ｐｅを新たな投雪位置として認識して投雪位置自動制御運転を行う。
【００３２】
図７のフローチャートにおいて前記の投雪位置の修正を行う場合の制御の流れを説明する。投雪位置自動制御運転中に、操作部３のシュート回転スイッチを操作して投雪シュート５１の向きを変更すると（ステップｓ２０）、ＧＰＳの位置情報から現在位置のＰ１を記憶し（ステップｓ２１）、投雪シュート５１の向き角度を記憶する（ステップｓ２２）。そして、投雪開始時の投雪方向の角度であるθｋ０のＰＳとＰｋｅを結んだ直線と、移動して投雪シュート５１の向きを変更した場所Ｐ１から投雪シュート５１の向いている角度方向の直線であるＰ１とＰｅを結んだ直線が交差する座標位置Ｐｅを記憶し、新たな投雪位置とするとともに、Ｐ１からＰｅまでの距離Ｌを記憶する（ステップｓ２３）。
【００３３】
次に、距離Ｌとデフレクタ５２の角度のデータから、雪質ごとに経験値によって設定し記憶させたデフレクタ５２の角度に対する投雪距離のデータと比較して、例えば図１３に示す基準の雪のデータ線に対し、飛ばない雪Ａのデータ線に対応しているのか、飛ぶ雪Ｂのデータ線に対応しているのか判断し、対応するデータ線の動きとなるように制御を切換える（ステップｓ２４）。
【００３４】
作業進行によって一定の時間経過ごとに座標位置をＧＰＳの位置情報から記憶する（ステップｓ２５、ｓ２６）。進行したそれぞれの位置Ｐｎと投雪場所Ｐｅの直線角度θｎを演算し（ステップｓ２７）、投雪シュート５１の向きがθｎの角度となるようにシュート旋回装置５３の電動モータ５３０を駆動し（ステップｓ２８，ｓ２９）、θｎの角度となったら電動モータ５３０が停止される（ステップｓ３０）。
【００３５】
また、移動した位置Ｐｎから投雪場所Ｐｅまでの距離を演算し（ステップｓ３１）、切換えたデフレクタ５２の角度に対する投雪距離のデータに対応するデフレクタ５２の角度を演算して求め（ステップｓ３２）、デフレクタシリンダ５５０を作動させて（ステップｓ３３，ｓ３４）所定の角度となれば停止される（ステップｓ３５）。
【００３６】
除雪機１が前進して一定の時間経過ごとにステップ２５からステップ３５を繰り返し、移動した位置に関わらず投雪位置であるＰｅの位置に自動的に連続投雪される。
【産業上の利用可能性】
【００３７】
本発明は、クローラベルトやタイヤ等による走行部を有し、機体の前部に雪の掻き込みオーガーや掻き込んだ雪をブロワーによって投雪する除雪部を設けた除雪機に適用することにより、容易な操作によって効率よい作業ができる除雪機を提供できる。
【符号の説明】
【００３８】
１    除雪機
２    エンジン部
３    操作部
３０    ハンドル
４    走行部
４０    走行クローラベルト
５    除雪部
５０    掻き込み部
５００  オーガー
５０１  オーガーハウジング
５１    投雪シュート
５１０  ブロワー
５２    デフレクタ
５２０  第１回動板
５２１  第２回動板
５２２  第１回動軸
５２３  第２回動軸
５３    シュート旋回装置
５３０  電動モータ
５３１  ピニオンギヤ
５３２  シュートリングギヤ
５４    シュート旋回角度検出部
５４０  スライド可変抵抗器
５４１  カム板
５５    投雪角度変更装置
５５０  投雪角度検出部（デフレクタシリンダ）
５５１  リンクアーム
６    制御部
６０    ＧＰＳアンテナ
６１    ＧＰＳ受信機
６２    シュート左回転スイッチ
６３    シュート右回転スイッチ
６４    デフレクタシリンダ縮みスイッチ
６５    デフレクタシリンダ延びスイッチ
６６    投雪位置追従スイッチ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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