(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１のモードと第２のモードとのいずれか１つが設定され、被検体を撮像して前記被検体の画像を取得する撮像部と、
前記画像以外のデータを取得するデータ取得部と、
前記画像の解析結果と前記データの解析結果とに基づいて、前記撮像部に設定されるモードを前記第１のモードと前記第２のモードとの間で切り替える制御部と、
を有し、
前記第１のモードは、前記撮像部により取得した画像の変化量または前記データ取得部により取得したデータの変化量が所定の閾値未満である場合に対応し、
前記第２のモードは、前記撮像部により取得した前記画像の変化量または前記データ取得部により取得した前記データの変化量が所定の前記閾値以上である場合に対応し、
前記画像の解析結果は、前記撮像部が撮像した複数の時刻の前記被検体の前記画像を構成する画素の全てまたは一部の値の変化量であり、
前記制御部は、前記第１のモードが前記撮像部に設定されているときには、前記データの解析結果に基づいて、前記撮像部に設定されるモードを前記第２のモードに切り替え、前記第２のモードが前記撮像部に設定されているときには、前記画像の解析結果に基づいて、前記撮像部に設定されるモードを前記第１のモードに切り替える
カプセル内視鏡。
【請求項２】
前記制御部が前記データの解析結果を取得する周期は、前記制御部が前記画像の解析結果を取得する周期よりも短い請求項１に記載のカプセル内視鏡。
【請求項３】
前記データ取得部は、加速度、速度、角速度、位置、磁気の少なくとも１つのデータを取得する請求項１に記載のカプセル内視鏡。
【請求項４】
前記第１のモードにおける撮像のフレームレートは、前記第２のモードにおける撮像のフレームレートよりも低い請求項１に記載のカプセル内視鏡。
【請求項５】
前記撮像部によって取得された前記画像を解析する画像解析部をさらに有する請求項１に記載のカプセル内視鏡。
【請求項６】
前記データ取得部によって取得された前記データを解析するデータ解析部をさらに有する請求項１に記載のカプセル内視鏡。
【請求項７】
第１のモードと、第２のモードと、第３のモードとのいずれか１つが前記撮像部に設定され、
前記第３のモードにおける撮像のフレームレートは、前記第２のモードにおける撮像のフレームレートよりも高く、
前記制御部は、前記第２のモードが前記撮像部に設定されているときには、前記画像の解析結果に基づいて、前記撮像部に設定されるモードを前記第１のモードまたは前記第３のモードに切り替える
請求項４に記載のカプセル内視鏡。
【請求項８】
第１のモードと、第２のモードと、第４のモードとのいずれか１つが前記撮像部に設定され、
前記第４のモードにおける撮像のフレームレートは、前記第１のモードにおける撮像のフレームレートよりも低く、
前記制御部は、前記第４のモードが前記撮像部に設定されているときには、前記データの解析結果に基づいて、前記撮像部に設定されるモードを前記第１のモードに切り替える
請求項４に記載のカプセル内視鏡。
【請求項９】
前記第２のモードが前記撮像部に設定されているときに前記制御部が前記画像の解析結果を取得する周期は、前記第１のモードが前記撮像部に設定されているときに前記制御部が前記画像の解析結果を取得する周期よりも短い請求項１に記載のカプセル内視鏡。
【請求項１０】
人体の動きが相対的に小さい第１の場合と、人体の動きが相対的に大きい第２の場合とを識別する動き情報を受信する無線通信部をさらに有し、
前記制御部は、前記第１のモードが前記撮像部に設定され、かつ、前記人体の動きが相対的に小さいときのみ、前記データの解析結果に基づいて、前記撮像部に設定されるモードを前記第２のモードに切り替える
請求項１に記載のカプセル内視鏡。
【請求項１１】
カプセル内視鏡と受信装置とを有するカプセル内視鏡システムであって、
前記カプセル内視鏡は、
第１のモードと第２のモードとのいずれか１つが設定された状態で被検体を撮像して前記被検体の画像を取得する撮像部と、
前記画像以外のデータを取得するデータ取得部と、
前記画像の解析結果と前記データの解析結果とに基づいて、前記撮像部に設定されるモードを前記第１のモードと前記第２のモードとの間で切り替える制御部と、
前記撮像部によって取得された前記画像を前記受信装置に送信する第１の無線通信部と、
を有し、
前記第１のモードは、前記撮像部により取得した画像の変化量または前記データ取得部により取得したデータの変化量が所定の閾値未満である場合に対応し、
前記第２のモードは、前記撮像部により取得した前記画像の変化量または前記データ取得部により取得した前記データの変化量が所定の前記閾値以上である場合に対応し、
前記画像の解析結果は、前記撮像部が撮像した複数の時刻の前記被検体の前記画像を構成する画素の全てまたは一部の値の変化量であり、
前記制御部は、前記第１のモードが前記撮像部に設定されているときには、前記データの解析結果に基づいて、前記撮像部に設定されるモードを前記第２のモードに切り替え、前記第２のモードが前記撮像部に設定されているときには、前記画像の解析結果に基づいて、前記撮像部に設定されるモードを前記第１のモードに切り替え、
前記受信装置は、前記カプセル内視鏡から送信された前記画像を受信する第２の無線通信部を有する
カプセル内視鏡システム。
【請求項１２】
第１のモードと第２のモードとのいずれか１つが設定された状態で被検体を撮像して前記被検体の画像を取得する撮像部によって前記画像を取得する第１のステップと、
前記画像以外のデータを取得する第２のステップと、
前記画像の解析結果と前記データの解析結果とに基づいて、前記撮像部に設定されるモードを前記第１のモードと前記第２のモードとの間で切り替える第３のステップと、
を有し、
前記第１のモードは、前記撮像部により取得した画像の変化量または前記データ取得部により取得したデータの変化量が所定の閾値未満である場合に対応し、
前記第２のモードは、前記撮像部により取得した前記画像の変化量または前記データ取得部により取得した前記データの変化量が所定の前記閾値以上である場合に対応し、
前記第３のステップでは、前記画像の解析結果は、前記撮像部が撮像した複数の時刻の前記被検体の前記画像を構成する画素の全てまたは一部の値の変化量であり、
前記第３のステップでは、前記第１のモードが前記撮像部に設定されているときには、前記データの解析結果に基づいて、前記撮像部に設定されるモードを前記第２のモードに切り替え、前記第２のモードが前記撮像部に設定されているときには、前記画像の解析結果に基づいて、前記撮像部に設定されるモードを前記第１のモードに切り替える
カプセル内視鏡の制御方法。
【請求項１３】
前記制御部は、前記第１のモードが前記撮像部に設定されているときには、前記画像の解析結果に関わらず前記データの解析結果に基づいて、前記撮像部に設定されるモードを前記第２のモードに切り替え、前記第２のモードが前記撮像部に設定されているときには、前記データの解析結果に関わらず前記画像の解析結果に基づいて、前記撮像部に設定されるモードを前記第１のモードに切り替える
請求項１記載のカプセル内視鏡。
【請求項１４】
前記制御部は、前記第１のモードが前記撮像部に設定されているときには、前記データの解析結果である前記カプセル内視鏡の動きに基づいて、前記撮像部に設定されるモードを前記第２のモードに切り替え、前記第２のモードが前記撮像部に設定されているときには、前記画像の解析結果である前記カプセル内視鏡の動きに基づいて、前記撮像部に設定されるモードを前記第１のモードに切り替える
請求項１又は１３に記載のカプセル内視鏡。
【請求項１５】
前記制御部は、前記第１のモードが前記撮像部に設定されているときには、複数の時刻における前記データの変化量から算出した前記カプセル内視鏡の動きに基づいて、前記撮像部に設定されるモードを前記第２のモードに切り替え、前記第２のモードが前記撮像部に設定されているときには、複数の時刻における前記画像の変化量から算出した前記カプセル内視鏡の動きに基づいて、前記撮像部に設定されるモードを前記第１のモードに切り替える
請求項１４に記載のカプセル内視鏡。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、カプセル内視鏡、カプセル内視鏡システム、およびカプセル内視鏡の制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
カプセル内視鏡が被験者の臓器内を通過しているとき、すなわちカプセル内視鏡が人体に対して相対的に移動しているとき、移動速度が速い場合は被検体の撮り逃しを低減するために撮像のフレームレートを上げることが望ましい。また、人体に対してカプセル内視鏡が相対的に静止しているとき、カプセル内視鏡の消費電力を低減するために撮像のフレームレートを下げることが望ましい。【０００３】
特許文献１には、カプセル内視鏡のフレームレートを制御する方法が開示されている。この方法では、複数のフレームのイメージ比較処理に基づいてフレームレートが制御される。あるいは、この方法では、加速度センサなどのセンサの測定データに基づいてフレームレートが制御される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】日本国特開２００６−２２３８９２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
フレームレートの制御は、撮像のモードを切り替える制御の具体的な例である。従来技術では、画像を用いた制御と、センサの測定データを用いた制御とは記載されている。しかし、これらの制御を単純に組み合わせるだけでは最適な制御ができないにも関わらず、フレームレートを制御する方法について具体的な開示がない。つまり、画像を用いた制御と、画像以外のデータを用いた制御とを最適に組み合わせることにより、高精度に撮像のモードを制御する具体的な方法は開示されていない。【０００６】
本発明は、撮像のモードをより高精度に制御するカプセル内視鏡、カプセル内視鏡システム、およびカプセル内視鏡の制御方法を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の第１の態様によれば、カプセル内視鏡は、第１のモードと第２のモードとのいずれか１つが設定され、被検体を撮像して前記被検体の画像を取得する撮像部と、前記画像以外のデータを取得するデータ取得部と、前記画像の解析結果と前記データの解析結果とに基づいて、前記撮像部に設定されるモードを前記第１のモードと前記第２のモードとの間で切り替える制御部と、を有し、前記第１のモードは、前記撮像部により取得した画像の変化量または前記データ取得部により取得したデータの変化量が所定の閾値未満である場合に対応し、前記第２のモードは、前記撮像部により取得した前記画像の変化量または前記データ取得部により取得した前記データの変化量が所定の前記閾値以上である場合に対応し、前記画像の解析結果は、前記撮像部が撮像した複数の時刻の前記被検体の前記画像を構成する画素の全てまたは一部の値の変化量であり、前記制御部は、前記第１のモードが前記撮像部に設定されているときには、前記データの解析結果に基づいて、前記撮像部に設定されるモードを前記第２のモードに切り替え、前記第２のモードが前記撮像部に設定されているときには、前記画像の解析結果に基づいて、前記撮像部に設定されるモードを前記第１のモードに切り替える。
【０００８】
本発明の第２の態様によれば、第１の態様において、前記制御部が前記データの解析結果を取得する周期は、前記制御部が前記画像の解析結果を取得する周期よりも短くてもよい。【０００９】
本発明の第３の態様によれば、第１の態様において、前記データ取得部は、加速度、速度、角速度、位置、磁気の少なくとも１つのデータを取得してもよい。【００１０】
本発明の第４の態様によれば、第１の態様において、前記第１のモードにおける撮像のフレームレートは、前記第２のモードにおける撮像のフレームレートよりも低くてもよい。【００１１】
本発明の第５の態様によれば、第１の態様において、前記カプセル内視鏡は、前記撮像部によって取得された前記画像を解析する画像解析部をさらに有してもよい。【００１２】
本発明の第６の態様によれば、第１の態様において、前記カプセル内視鏡は、前記データ取得部によって取得された前記データを解析するデータ解析部をさらに有してもよい。【００１３】
本発明の第７の態様によれば、第４の態様において、第１のモードと、第２のモードと、第３のモードとのいずれか１つが前記撮像部に設定され、前記第３のモードにおける撮像のフレームレートは、前記第２のモードにおける撮像のフレームレートよりも高く、前記制御部は、前記第２のモードが前記撮像部に設定されているときには、前記画像の解析結果に基づいて、前記撮像部に設定されるモードを前記第１のモードまたは前記第３のモードに切り替えてもよい。【００１４】
本発明の第８の態様によれば、第４の態様において、第１のモードと、第２のモードと、第４のモードとのいずれか１つが前記撮像部に設定され、前記第４のモードにおける撮像のフレームレートは、前記第１のモードにおける撮像のフレームレートよりも低く、前記制御部は、前記第４のモードが前記撮像部に設定されているときには、前記データの解析結果に基づいて、前記撮像部に設定されるモードを前記第１のモードに切り替えてもよい。【００１５】
本発明の第９の態様によれば、第１の態様において、前記第２のモードが前記撮像部に設定されているときに前記制御部が前記画像の解析結果を取得する周期は、前記第１のモードが前記撮像部に設定されているときに前記制御部が前記画像の解析結果を取得する周期よりも短くてもよい。【００１６】
本発明の第１０の態様によれば、第１の態様において、前記カプセル内視鏡は、人体の動きが相対的に小さい第１の場合と、人体の動きが相対的に大きい第２の場合とを識別する動き情報を受信する無線通信部をさらに有し、前記制御部は、前記第１のモードが前記撮像部に設定され、かつ、前記人体の動きが相対的に小さいときのみ、前記データの解析結果に基づいて、前記撮像部に設定されるモードを前記第２のモードに切り替えてもよい。【００１７】
本発明の第１１の態様によれば、カプセル内視鏡システムは、カプセル内視鏡と受信装置とを有し、前記カプセル内視鏡は、第１のモードと第２のモードとのいずれか１つが設定された状態で被検体を撮像して前記被検体の画像を取得する撮像部と、画像以外のデータを取得するデータ取得部と、前記画像の解析結果と前記データの解析結果とに基づいて、前記撮像部に設定されるモードを前記第１のモードと前記第２のモードとの間で切り替える制御部と、前記撮像部によって取得された前記画像を前記受信装置に送信する第１の無線通信部と、を有し、前記第１のモードは、前記撮像部により取得した画像の変化量または前記データ取得部により取得したデータの変化量が所定の閾値未満である場合に対応し、前記第２のモードは、前記撮像部により取得した前記画像の変化量または前記データ取得部により取得した前記データの変化量が所定の前記閾値以上である場合に対応し、前記画像の解析結果は、前記撮像部が撮像した複数の時刻の前記被検体の前記画像を構成する画素の全てまたは一部の値の変化量であり、前記制御部は、前記第１のモードが前記撮像部に設定されているときには、前記データの解析結果に基づいて、前記撮像部に設定されるモードを前記第２のモードに切り替え、前記第２のモードが前記撮像部に設定されているときには、前記画像の解析結果に基づいて、前記撮像部に設定されるモードを前記第１のモードに切り替え、前記受信装置は、前記カプセル内視鏡から送信された前記画像を受信する第２の無線通信部を有する。
【００１８】
本発明の第１２の態様によれば、カプセル内視鏡の制御方法は、第１のモードと第２のモードとのいずれか１つが設定された状態で被検体を撮像して前記被検体の画像を取得する撮像部によって前記画像を取得する第１のステップと、前記画像以外のデータを取得する第２のステップと、前記画像の解析結果と前記データの解析結果とに基づいて、前記撮像部に設定されるモードを前記第１のモードと前記第２のモードとの間で切り替える第３のステップと、を有し、前記第１のモードは、前記撮像部により取得した画像の変化量または前記データ取得部により取得したデータの変化量が所定の閾値未満である場合に対応し、前記第２のモードは、前記撮像部により取得した前記画像の変化量または前記データ取得部により取得した前記データの変化量が所定の前記閾値以上である場合に対応し、前記第３のステップでは、前記画像の解析結果は、前記撮像部が撮像した複数の時刻の前記被検体の前記画像を構成する画素の全てまたは一部の値の変化量であり、前記第３のステップでは、前記第１のモードが前記撮像部に設定されているときには、前記データの解析結果に基づいて、前記撮像部に設定されるモードを前記第２のモードに切り替え、前記第２のモードが前記撮像部に設定されているときには、前記画像の解析結果に基づいて、前記撮像部に設定されるモードを前記第１のモードに切り替える。
本発明の第１３の態様によれば、上記第１の態様に係るカプセル内視鏡において、前記制御部は、前記第１のモードが前記撮像部に設定されているときには、前記画像の解析結果に関わらず前記データの解析結果に基づいて、前記撮像部に設定されるモードを前記第２のモードに切り替え、前記第２のモードが前記撮像部に設定されているときには、前記データの解析結果に関わらず前記画像の解析結果に基づいて、前記撮像部に設定されるモードを前記第１のモードに切り替えてもよい。
本発明の第１４の態様によれば、上記第１の態様または第１３の態様に係るカプセル内視鏡において、前記制御部は、前記第１のモードが前記撮像部に設定されているときには、前記データの解析結果である前記カプセル内視鏡の動きに基づいて、前記撮像部に設定されるモードを前記第２のモードに切り替え、前記第２のモードが前記撮像部に設定されているときには、前記画像の解析結果である前記カプセル内視鏡の動きに基づいて、前記撮像部に設定されるモードを前記第１のモードに切り替えてもよい。
本発明の第１５の態様によれば、上記第１４の態様に係るカプセル内視鏡において、前記制御部は、前記第１のモードが前記撮像部に設定されているときには、複数の時刻における前記データの変化量から算出した前記カプセル内視鏡の動きに基づいて、前記撮像部に設定されるモードを前記第２のモードに切り替え、前記第２のモードが前記撮像部に設定されているときには、複数の時刻における前記画像の変化量から算出した前記カプセル内視鏡の動きに基づいて、前記撮像部に設定されるモードを前記第１のモードに切り替えてもよい。
【発明の効果】
【００１９】
上記の各態様によれば、第１のモードが撮像部に設定されているときには、データの解析結果に基づいて、撮像部に設定されるモードが第２のモードに切り替わり、第２のモードが撮像部に設定されているときには、画像の解析結果に基づいて、撮像部に設定されるモードが第１のモードに切り替わる。これによって、撮像のモードをより高精度に制御することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】本発明の第１の実施形態のカプセル内視鏡の構成を示すブロック図である。
【図２】本発明の第１の実施形態の撮像部の状態遷移を示す参考図である。
【図３】本発明の第１の実施形態のカプセル内視鏡の制御方法を示すフローチャートである。
【図４】本発明の第１の実施形態の変形例のカプセル内視鏡の構成を示すブロック図である。
【図５】本発明の第１の実施形態の変形例のカプセル内視鏡の制御方法を示すフローチャートである。
【図６】本発明の第２の実施形態のカプセル内視鏡の構成を示すブロック図である。
【図７】本発明の第２の実施形態の撮像部の状態遷移を示す参考図である。
【図８】本発明の第２の実施形態のカプセル内視鏡の制御方法を示すフローチャートである。
【図９】本発明の第２の実施形態のカプセル内視鏡の制御方法と比較される制御方法を示すタイミングチャートである。
【図１０】本発明の第２の実施形態のカプセル内視鏡の制御方法を示すタイミングチャートである。
【図１１】本発明の第３の実施形態の撮像部の状態遷移を示す参考図である。
【図１２】本発明の第３の実施形態のカプセル内視鏡の制御方法を示すフローチャートである。
【図１３】本発明の第４の実施形態のカプセル内視鏡の構成を示すブロック図である。
【図１４】本発明の第４の実施形態のカプセル内視鏡の制御方法を示すタイミングチャートである。
【図１５】本発明の第５の実施形態のカプセル内視鏡の構成を示すブロック図である。
【図１６】本発明の第６の実施形態のカプセル内視鏡システムの構成を示すブロック図である。
【図１７】本発明の第６の実施形態の受信装置の構成を示すブロック図である。
【図１８】本発明の第７の実施形態の受信装置の構成を示すブロック図である。
【図１９】本発明の第８の実施形態の受信装置の構成を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００２１】
以下、図面を参照し、本発明の実施形態を説明する。
【００２２】
（第１の実施形態）
図１は、本発明の第１の実施形態のカプセル内視鏡１０の構成を示している。図１に示すように、カプセル内視鏡１０は、撮像部１００と、データ取得部１０１と、画像解析部１０２と、データ解析部１０３と、制御部１０４とを有する。
【００２３】
第１のモードと第２のモードとのいずれか１つが撮像部１００に設定される。撮像部１００は、被検体を撮像して被検体の画像（画像データ）を取得する。例えば、被検体は人体内の臓器である。撮像部１００によって取得された画像は画像解析部１０２に出力される。
【００２４】
データ取得部１０１は、画像以外のデータを取得する。例えば、データ取得部１０１は、加速度、速度、角速度、位置（距離）、磁気の少なくとも１つのデータを取得する。データ取得部１０１によって取得されたデータはデータ解析部１０３に出力される。
【００２５】
画像解析部１０２は、撮像部１００によって取得された画像を解析する。画像の解析結果は制御部１０４に出力される。データ解析部１０３は、データ取得部１０１によって取得されたデータを解析する。データの解析結果は制御部１０４に出力される。
【００２６】
制御部１０４は、画像の解析結果とデータの解析結果とに基づいて、撮像部１００に設定されるモードを第１のモードと第２のモードとの間で切り替える。制御部１０４は、第１のモードが撮像部１００に設定されているときには、データの解析結果に基づいて、撮像部１００に設定されるモードを第２のモードに切り替える。制御部１０４は、第２のモードが撮像部１００に設定されているときには、画像の解析結果に基づいて、撮像部１００に設定されるモードを第１のモードに切り替える。制御部１０４は、撮像部１００に設定されるモードを切り替える場合、モード切替指示を撮像部１００に出力する。撮像部１００は、モード切替指示に基づいて内部の撮像パラメータをモードに応じた値に変更する。
【００２７】
カプセル内視鏡１０のコンピュータが、画像解析部１０２と、データ解析部１０３と、制御部１０４との動作を規定する命令を含むプログラムを読み込み、読み込まれたプログラムを実行してもよい。つまり、画像解析部１０２と、データ解析部１０３と、制御部１０４との機能はソフトウェアの機能として実現されてもよい。このプログラムは、例えばフラッシュメモリのような「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」により提供されてもよい。また、上述したプログラムは、このプログラムが保存された記憶装置等を有するコンピュータから、伝送媒体を介して、あるいは伝送媒体中の伝送波によりカプセル内視鏡１０に伝送されてもよい。プログラムを伝送する「伝送媒体」は、インターネット等のネットワーク（通信網）や電話回線等の通信回線（通信線）のように、情報を伝送する機能を有する媒体である。また、上述したプログラムは、前述した機能の一部を実現してもよい。さらに、上述したプログラムは、前述した機能をコンピュータに既に記録されているプログラムとの組合せで実現できる、いわゆる差分ファイル（差分プログラム）であってもよい。
【００２８】
図２は、撮像部１００の状態遷移を示している。第１のモードが撮像部１００に設定されている状態ＳＴ１では、制御部１０４は、データの解析結果に基づいてモードを判断する。例えば、データの解析結果は、データ（加速度、速度、角速度のデータ）と所定の閾値とを比較した結果である。あるいは、データの解析結果は、複数の時刻におけるデータ（位置、磁気のデータ）の変化量を所定の閾値と比較した結果である。
【００２９】
データあるいはその変化量が所定の閾値以上である場合、制御部１０４は、撮像部１００に設定されるモードを切り替えると判断する。また、データあるいはその変化量が所定の閾値未満である場合、制御部１０４は、撮像部１００に設定されるモードを切り替えないと判断する。撮像部１００に設定されるモードを切り替えると制御部１０４が判断したとき、制御部１０４は撮像部１００に設定されるモードを第２のモードに切り替える。この結果、撮像部１００の状態は、第２のモードが設定されている状態ＳＴ２になる。
【００３０】
状態ＳＴ２では、制御部１０４は、画像の解析結果に基づいてモードを判断する。例えば、画像の解析結果は、複数の時刻における画像の変化量と所定の閾値とを比較した結果である。例えば、画像の変化量は、画像を構成する画素の全てまたは一部の値の変化量である。画像の解析に関する閾値とデータの解析に関する閾値とは同一である必要はない。
【００３１】
画像の変化量が所定の閾値以上である場合、制御部１０４は、撮像部１００に設定されるモードを切り替えないと判断する。また、画像の変化量が所定の閾値未満である場合、制御部１０４は、撮像部１００に設定されるモードを切り替えると判断する。撮像部１００に設定されるモードを切り替えると制御部１０４が判断したとき、制御部１０４は撮像部１００に設定されるモードを第１のモードに切り替える。この結果、撮像部１００の状態は、第１のモードが設定されている状態ＳＴ１になる。上記のように、撮像部１００に設定されるモードが第１のモードと第２のモードとで切り替わる。この例では画像の変化量が閾値未満である場合にモードを第２のモードから第１のモードに切り替えると判断される。しかし、画像の変化量が閾値未満である場合と画像の変化量が閾値以上である場合とのどちらの場合にモードを切り替えるのかは、アルゴリズムなどにより適宜調整することができる。
【００３２】
例えば、カプセル内視鏡１０が停止している場合、またはカプセル内視鏡１０の動きが遅い場合、第１のモードが撮像部１００に設定される。また、カプセル内視鏡１０の動きが速い場合、第２のモードが撮像部１００に設定される。
【００３３】
図３は、カプセル内視鏡１０の制御方法を示している。処理が開始された後、  画像以外のデータを取得するタイミングが訪れたとき（ステップＳ１００のＹＥＳ）、データ取得部１０１はデータを取得する（ステップＳ１０５）。例えば、データ取得部１０１は所定の周期でデータを取得する。データが取得されてから、この周期に対応する時間が経過したとき、データ取得部１０１はデータを取得する。取得されたデータはデータ取得部１０１からデータ解析部１０３に出力される。
【００３４】
データが取得された後、データ解析部１０３は、取得されたデータを解析する（ステップＳ１１０）。データの解析結果はデータ解析部１０３から制御部１０４に出力される。画像以外のデータを取得するタイミングが訪れていないとき（ステップＳ１００のＮＯ）、ステップＳ１０５とステップＳ１１０との処理は行われない。
【００３５】
データが解析された後、撮像を行うタイミングが訪れたとき（ステップＳ１１５のＹＥＳ）、撮像部１００は撮像を行い、被検体の画像を取得する（ステップＳ１２０）。例えば、撮像部１００は所定の周期で撮像を行う。撮像が行われてから、この周期に対応する時間が経過したとき、撮像部１００は撮像を行う。取得された画像は撮像部１００から画像解析部１０２に出力される。
【００３６】
画像が取得された後、画像解析部１０２は、取得された画像を解析する（ステップＳ１２５）。画像の解析結果は制御部１０４に出力される。撮像を行うタイミングが訪れていないとき（ステップＳ１１５のＮＯ）、ステップＳ１２０とステップＳ１２５との処理は行われない。
【００３７】
画像が解析された後、撮像部１００に設定されているモードに応じて処理が分岐する（ステップＳ１３０）。撮像部１００に設定されているモードが第１のモードである場合、制御部１０４は、データの解析結果に基づいて、撮像部１００に設定されるモードを決定する（ステップＳ１３５）。一方、撮像部１００に設定されているモードが第２のモードである場合、制御部１０４は、画像の解析結果に基づいて、撮像部１００に設定されるモードを決定する（ステップＳ１４０）。
【００３８】
モードが決定された後、制御部１０４は、撮像部１００に設定されているモードをステップＳ１３５またはステップＳ１４０で決定されたモードに切り替える（ステップＳ１４５）。ステップＳ１３５またはステップＳ１４０で決定されたモードが、撮像部１００に設定されているモードと同一である場合、モードは変更されない。つまり、ステップＳ１４５の処理は行われない。
【００３９】
モードが切り替えられた後、モードの切替の処理が終了する。図３に示す処理は繰り返し行われる。
【００４０】
図３では、ステップＳ１１５と、ステップＳ１２０と、ステップＳ１２５との処理が、ステップＳ１００と、ステップＳ１０５と、ステップＳ１１０との処理の後に行われる。しかし、ステップＳ１００と、ステップＳ１０５と、ステップＳ１１０との処理が、ステップＳ１１５と、ステップＳ１２０と、ステップＳ１２５との処理の後に行われてもよい。
【００４１】
制御部１０４がデータの解析結果を取得する周期は、制御部１０４が画像の解析結果を取得する周期よりも短くてもよい。つまり、データ解析部１０３から制御部１０４にデータの解析結果が出力される周期は、画像解析部１０２から制御部１０４に画像の解析結果が出力される周期よりも短くてもよい。これによって、第１のモードが撮像部１００に設定されているときに、第１のモードから第２のモードへのモードの切替をより高速に行うことができる。また、データ解析部１０３がデータの解析を行う周期は、画像解析部１０２が画像の解析を行う周期よりも短くてもよい。
【００４２】
第２のモードが撮像部１００に設定されているときに制御部１０４が画像の解析結果を取得する周期は、第１のモードが撮像部１００に設定されているときに制御部１０４が画像の解析結果を取得する周期よりも短くてもよい。つまり、第２のモードが撮像部１００に設定されているときに画像解析部１０２から制御部１０４に画像の解析結果が出力される周期は、第１のモードが撮像部１００に設定されているときに画像解析部１０２から制御部１０４に画像の解析結果が出力される周期よりも短くてもよい。これによって、第２のモードが撮像部１００に設定されているときに、第２のモードから第１のモードへのモードの切替をより高速に行うことができる。
【００４３】
（変形例）
図４は、第１の実施形態の変形例のカプセル内視鏡１１の構成を示している。図４に示すように、カプセル内視鏡１１は、撮像部１００と、データ取得部１０１と、制御部１０４と、無線通信部１０５（第１の無線通信部）とを有する。
【００４４】
撮像部１００は、図１に示すカプセル内視鏡１０における撮像部１００と同様である。データ取得部１０１は、図１に示すカプセル内視鏡１０におけるデータ取得部１０１と同様である。制御部１０４は、図１に示すカプセル内視鏡１０における制御部１０４と同様である。
【００４５】
撮像部１００によって取得された画像は無線通信部１０５に出力される。また、データ取得部１０１によって取得されたデータは無線通信部１０５に出力される。無線通信部１０５は、撮像部１００によって取得された画像を受信装置に無線で送信する。また、無線通信部１０５は、データ取得部１０１によって取得されたデータを受信装置に無線で送信する。また、無線通信部１０５は、画像の解析結果とデータの解析結果とを受信装置から無線で受信する。無線通信部１０５によって受信された画像の解析結果とデータの解析結果とは制御部１０４に出力される。
【００４６】
受信装置は、無線通信部１０５によって送信された画像とデータとを受信する。受信装置は、受信された画像を解析する。また、受信装置は、受信されたデータを解析する。受信装置は画像の解析結果をカプセル内視鏡１１に無線で送信する。また、受信装置はデータの解析結果をカプセル内視鏡１１に無線で送信する。
【００４７】
図４に示すように、カプセル内視鏡１１は、画像解析部１０２とデータ解析部１０３とを有していない。したがって、画像解析部１０２とデータ解析部１０３とは第１の実施形態において必須ではない。カプセル内視鏡１１が画像解析部１０２とデータ解析部１０３との一方を有し、受信装置が画像解析部１０２とデータ解析部１０３との他方を有していてもよい。
【００４８】
図５は、カプセル内視鏡１１の制御方法を示している。図５に示す処理において、図３に示す処理と異なる点を説明する。
【００４９】
ステップＳ１０５でデータが取得された後、無線通信部１０５は、取得されたデータを受信装置に無線で送信する（ステップＳ２００）。データが送信された後、無線通信部１０５は、受信装置から送信された、データの解析結果を無線で受信する（ステップＳ２０５）。画像以外のデータを取得するタイミングが訪れていないとき（ステップＳ１００のＮＯ）、ステップＳ１０５と、ステップＳ２００と、ステップＳ２０５との処理は行われない。データの解析結果が受信された後、ステップＳ１１５の判断が行われる。
【００５０】
ステップＳ１２０で画像が取得された後、無線通信部１０５は、取得された画像を受信装置に無線で送信する（ステップＳ２１０）。画像が送信された後、無線通信部１０５は、受信装置から送信された、画像の解析結果を無線で受信する（ステップＳ２１５）。撮像を行うタイミングが訪れていないとき（ステップＳ１１５のＮＯ）、ステップＳ１２０と、ステップＳ２１０と、ステップＳ２１５との処理は行われない。データの解析結果が受信された後、撮像部１００に設定されているモードに応じて処理が分岐する（ステップＳ１３０）。
【００５１】
上記の点以外については、図５に示す処理は、図３に示す処理と同様である。
【００５２】
図５では、ステップＳ１１５と、ステップＳ１２０と、ステップＳ２１０と、ステップＳ２１５との処理が、ステップＳ１００と、ステップＳ１０５と、ステップＳ２００と、ステップＳ２０５との処理の後に行われる。しかし、ステップＳ１００と、ステップＳ１０５と、ステップＳ２００と、ステップＳ２０５との処理が、ステップＳ１１５と、ステップＳ１２０と、ステップＳ２１０と、ステップＳ２１５との処理の後に行われてもよい。
【００５３】
図１に示すカプセル内視鏡１０では、図４に示すカプセル内視鏡１１と比較して、画像の通信と画像の解析結果の通信とが必要ない。また、図１に示すカプセル内視鏡１０では、図４に示すカプセル内視鏡１１と比較して、画像以外のデータの通信とデータの解析結果の通信とが必要ない。このため、図１に示すカプセル内視鏡１０では、モードの切替に要する遅延を小さくすることができる。
【００５４】
第１の実施形態によれば、第１のモードと第２のモードとのいずれか１つが設定され、被検体を撮像して被検体の画像を取得する撮像部１００と、画像以外のデータを取得するデータ取得部１０１と、画像の解析結果とデータの解析結果とに基づいて、撮像部１００に設定されるモードを第１のモードと第２のモードとの間で切り替える制御部１０４と、を有し、制御部１０４は、第１のモードが撮像部１００に設定されているときには、データの解析結果に基づいて、撮像部１００に設定されるモードを第２のモードに切り替え、第２のモードが撮像部１００に設定されているときには、画像の解析結果に基づいて、撮像部１００に設定されるモードを第１のモードに切り替えるカプセル内視鏡１０，１１が構成される。
【００５５】
また、第１の実施形態によれば、第１のモードと第２のモードとのいずれか１つが設定された状態で被検体を撮像して被検体の画像を取得する撮像部１００によって画像を取得する第１のステップＳ１２０と、画像以外のデータを取得する第２のステップＳ１００と、画像の解析結果とデータの解析結果とに基づいて、撮像部１００に設定されるモードを第１のモードと第２のモードとの間で切り替える第３のステップＳ１４５と、を有し、第３のステップＳ１４５では、第１のモードが撮像部１００に設定されているときには、データの解析結果に基づいて、撮像部１００に設定されるモードを第２のモードに切り替え、第２のモードが撮像部１００に設定されているときには、画像の解析結果に基づいて、撮像部１００に設定されるモードを第１のモードに切り替えるカプセル内視鏡１０，１１の制御方法が構成される。
【００５６】
第１の実施形態では、第１のモードが撮像部１００に設定されているときには、データの解析結果に基づいて、撮像部１００に設定されるモードが第２のモードに切り替わる。第２のモードが撮像部１００に設定されているときには、画像の解析結果に基づいて、撮像部１００に設定されるモードが第１のモードに切り替わる。これによって、撮像のモードをより高精度に制御することができる。
【００５７】
例えば、第１のモードでは第２のモードよりもデータの解析結果が取得される頻度がより高くなりうる。このため、モードを第１のモードから第２のモードにより高速に切り替えることができる。また、データの解析結果に基づくモードの判断よりも、画像の解析結果に基づくモードの判断がより正確でありうる。このため、モードを第２のモードから第１のモードにより正確に切り替えることができる。この結果、撮像のモードをより高精度に制御することができる。
【００５８】
第２のモードでは第１のモードよりも、撮像のフレームレートがより高くてもよい。例えば、カプセル内視鏡１０またはカプセル内視鏡１１が停止している場合、あるいはカプセル内視鏡１０またはカプセル内視鏡１１の動きが遅い場合、第１のモードが撮像部１００に設定される。カプセル内視鏡１０またはカプセル内視鏡１１の動きが速い場合、画像がぶれやすい。このため、フレームレートを高くすることによって画像がより鮮明になるように、第２のモードが撮像部１００に設定される。
【００５９】
第２のモードでは第１のモードよりも、画像の圧縮処理における圧縮率がより小さくてもよい。例えば、カプセル内視鏡１０またはカプセル内視鏡１１が停止している場合、あるいはカプセル内視鏡１０またはカプセル内視鏡１１の動きが遅い場合、第１のモードが撮像部１００に設定される。カプセル内視鏡１０またはカプセル内視鏡１１の動きが速い場合、画像がぶれやすい。このため、圧縮率を小さくすることによって画像がより鮮明になるように、第２のモードが撮像部１００に設定される。
【００６０】
第２のモードでは第１のモードよりも、画像の解像度がより小さくてもよい。例えば、カプセル内視鏡１０またはカプセル内視鏡１１が停止している場合、あるいはカプセル内視鏡１０またはカプセル内視鏡１１の動きが遅い場合、第１のモードが撮像部１００に設定される。カプセル内視鏡１０またはカプセル内視鏡１１の動きが速い場合、画像がぶれやすい。このため、画像の画素を間引くことによって画像がより鮮明になるように、第２のモードが撮像部１００に設定される。
【００６１】
第２のモードでは第１のモードよりも、露光期間がより短くてもよい。例えば、カプセル内視鏡１０またはカプセル内視鏡１１が停止している場合、あるいはカプセル内視鏡１０またはカプセル内視鏡１１の動きが遅い場合、第１のモードが撮像部１００に設定される。カプセル内視鏡１０またはカプセル内視鏡１１の動きが速い場合、画像がぶれやすい。このため、露光期間を短くすることによって画像がより鮮明になるように、第２のモードが撮像部１００に設定される。
【００６２】
第２のモードでは第１のモードよりも、画角がより小さくてもよい。例えば、カプセル内視鏡１０またはカプセル内視鏡１１が停止している場合、あるいはカプセル内視鏡１０またはカプセル内視鏡１１の動きが遅い場合、第１のモードが撮像部１００に設定される。カプセル内視鏡１０またはカプセル内視鏡１１の動きが速い場合、画像がぶれやすい。このため、画角を小さくすることによって画像がより鮮明になるように、第２のモードが撮像部１００に設定される。
【００６３】
（第２の実施形態）
図６は、本発明の第２の実施形態のカプセル内視鏡１２の構成を示している。図６に示すように、カプセル内視鏡１２は、撮像部１００と、センサ１０１ａと、画像解析部１０２と、データ解析部１０３と、制御部１０４とを有する。
【００６４】
撮像部１００は、図１に示すカプセル内視鏡１０における撮像部１００と同様である。画像解析部１０２は、図１に示すカプセル内視鏡１０における画像解析部１０２と同様である。データ解析部１０３は、図１に示すカプセル内視鏡１０におけるデータ解析部１０３と同様である。制御部１０４は、図１に示すカプセル内視鏡１０における制御部１０４と同様である。
【００６５】
センサ１０１ａは、図１に示すカプセル内視鏡１０におけるデータ取得部１０１の具体的な例である。例えば、センサ１０１ａは、加速度センサと、速度センサと、磁気センサと、角速度センサとのいずれか１つまたは複数である。したがって、センサ１０１ａは、加速度、速度、角速度、磁気のいずれか１つまたは複数のデータを取得することが可能である。センサ１０１ａは、取得されたデータで構成されるセンサデータをデータ解析部１０３に出力する。
【００６６】
センサ１０１ａが加速度センサである場合、センサデータは加速度データである。加速度データは、カプセル内視鏡１２の加速度の測定結果である。複数の時刻における加速度データの変化量からカプセル内視鏡１２の動きを検出することが可能である。
【００６７】
センサ１０１ａが速度センサである場合、センサデータは速度データである。速度データは、カプセル内視鏡１２の速度の測定結果である。複数の時刻における速度データの変化量からカプセル内視鏡１２の動きを検出することが可能である。
【００６８】
速度データが示す速度を積分することによって位置データを得てもよい。複数の時刻における位置データの変化量からカプセル内視鏡１２の動きを検出することが可能である。
【００６９】
センサ１０１ａが磁気センサである場合、センサデータは磁気データである。磁気データは地磁気の測定結果である。３次元方向に測定可能な磁気センサを用いることによって、カプセル内視鏡１２の姿勢を検出することが可能である。したがって、複数の時刻における磁気データの変化量からカプセル内視鏡１２の動きを検出することが可能である。
【００７０】
センサ１０１ａが角速度センサである場合、センサデータは角速度データである。角速度データは、カプセル内視鏡１２の角速度の測定結果である。複数の時刻における角速度データの変化量からカプセル内視鏡１２の動きを検出することが可能である。
【００７１】
第２の実施形態では、撮像のフレームレートが第１のモードと第２のモードとで異なる。第１のモードにおける撮像のフレームレートは、第２のモードにおける撮像のフレームレートよりも低い。すなわち、第２のモードにおける撮像のフレームレートは、第１のモードにおける撮像のフレームレートよりも高い。
【００７２】
図７は、撮像部１００の状態遷移を示している。第１のモードが撮像部１００に設定されている状態ＳＴ１１では、制御部１０４は、センサデータの解析結果に基づいてモードを判断する。例えば、センサデータの解析結果は、センサデータ（加速度、速度、角速度のデータ）と所定の閾値とを比較した結果である。あるいは、センサデータの解析結果は、複数の時刻におけるセンサデータ（位置、磁気のデータ）の変化量を所定の閾値と比較した結果である。
【００７３】
例えば、センサデータあるいはその変化量が所定の閾値以上である場合、制御部１０４は、撮像部１００に設定されるモードを切り替えると判断する。また、センサデータあるいはその変化量が所定の閾値未満である場合、制御部１０４は、撮像部１００に設定されるモードを切り替えないと判断する。
【００７４】
撮像部１００に設定されるモードを切り替えると制御部１０４が判断したとき、制御部１０４は撮像部１００に設定されるモードを第２のモードに切り替える。この結果、撮像部１００の状態は、第２のモードが設定されている状態ＳＴ１２になる。
【００７５】
状態ＳＴ１２では、制御部１０４は、画像の解析結果に基づいてモードを判断する。例えば、複数の時刻における画像の変化量が所定の閾値以上である場合、制御部１０４は、撮像部１００に設定されるモードを切り替えないと判断する。また、複数の時刻における画像の変化量が所定の閾値未満である場合、制御部１０４は、撮像部１００に設定されるモードを切り替えると判断する。撮像部１００に設定されるモードを切り替えると制御部１０４が判断したとき、制御部１０４は撮像部１００に設定されるモードを第１のモードに切り替える。この結果、撮像部１００の状態は、第１のモードが設定されている状態ＳＴ１１になる。上記のように、撮像部１００に設定されるモードが第１のモードと第２のモードとで切り替わる。画像の解析に関する閾値とセンサデータの解析に関する閾値とは同一である必要はない。
【００７６】
例えば、カプセル内視鏡１２が停止している場合、あるいはカプセル内視鏡１２の動きが遅い場合、第１のモードが撮像部１００に設定される。また、カプセル内視鏡１２の動きが速い場合、第２のモードが撮像部１００に設定される。
【００７７】
図８は、カプセル内視鏡１２の制御方法を示している。図８に示す処理において、図３に示す処理と異なる点を説明する。
【００７８】
処理が開始された後、センサデータを取得するタイミングが訪れたとき（ステップＳ１００ａのＹＥＳ）、センサ１０１ａはセンサデータを取得する（ステップＳ１０５ａ）。例えば、センサ１０１ａは所定の周期でセンサデータを取得する。センサデータが取得されてから、この周期に対応する時間が経過したとき、センサ１０１ａはセンサデータを取得する。取得されたセンサデータはセンサ１０１ａからデータ解析部１０３に出力される。
【００７９】
センサデータが取得された後、データ解析部１０３は、取得されたセンサデータを解析する（ステップＳ１１０ａ）。センサデータの解析結果はデータ解析部１０３から制御部１０４に出力される。センサデータを取得するタイミングが訪れていないとき（ステップＳ１００ａのＮＯ）、ステップＳ１０５ａとステップＳ１１０ａとの処理は行われない。
【００８０】
ステップＳ１２５で画像が解析された後、撮像部１００に設定されているモードが第１のモードである場合、制御部１０４は、センサデータの解析結果に基づいて、撮像部１００に設定されるモードを決定する（ステップＳ１３５ａ）。
【００８１】
上記以外の処理は、図３に示す処理と同様である。
【００８２】
図８では、ステップＳ１１５と、ステップＳ１２０と、ステップＳ１２５との処理が、ステップＳ１００ａと、ステップＳ１０５ａと、ステップＳ１１０ａとの処理の後に行われる。しかし、ステップＳ１００ａと、ステップＳ１０５ａと、ステップＳ１１０ａとの処理が、ステップＳ１１５と、ステップＳ１２０と、ステップＳ１２５との処理の後に行われてもよい。
【００８３】
図９と図１０とは、モードの制御方法の例を示している。図１０に示す制御方法は、図８に示す処理に基づく。図９に示す制御方法は、参考のために、図１０に示す制御方法と比較される。カプセル内視鏡１２を使用して、図９と図１０とに示す制御方法が説明される。
【００８４】
図９と図１０との右方向に時間が進む。「低ＦＲ」は、フレームレートが低いことを示している。「高ＦＲ」は、フレームレートが高いことを示している。第１のモードでは第２のモードよりもフレームレートが低い。「理想的な高ＦＲ期間」は、フレームレートが高い第２のモードが撮像部１００に設定される理想的な期間である。
【００８５】
カプセル内視鏡１２はタイミングＴ１以前には静止している。タイミングＴ１では第１のモードが撮像部１００に設定されている。タイミングＴ１でカプセル内視鏡１２は移動を開始する。徐々に移動速度が増加した後、カプセル内視鏡１２は一定の速度で移動する。その後、徐々に移動速度が減少する。タイミングＴ２でカプセル内視鏡１２は移動を終了する。「理想的な高ＦＲ期間」は、カプセル内視鏡１２が移動を開始したタイミングＴ１の直後のタイミングから、カプセル内視鏡１２が移動を終了したタイミングＴ２の直前のタイミングまでの期間である。
【００８６】
図９では、画像の解析結果に基づくモードの判断結果Ｒ１０と、この判断結果Ｒ１０に基づくモードの制御結果Ｒ１１とが示されている。例えば、連続する２つのフレームの画像の差分に基づいてモードが判断される。カプセル内視鏡１２が移動している間、画像の差分は所定の閾値以上である。このため、モードを第１のモードから第２のモードに切り替えると判断される。第１のモードが撮像部１００に設定されているとき、画像の取得頻度が低い。このため、カプセル内視鏡１２が移動を開始したタイミングＴ１から離れたタイミングＴ１２において、モードが第２のモードに切り替わる。
【００８７】
カプセル内視鏡１２の移動速度が小さくなると、画像の差分が所定の閾値未満になる。このため、モードを第２のモードから第１のモードに切り替えると判断される。第２のモードでは、第１のモードよりもフレームレートが高いため、画像の取得頻度が高い。このため、カプセル内視鏡１２が移動を停止するタイミングに近いタイミングＴ２において、モードが第１のモードに切り替わる。
【００８８】
画像の解析結果に基づいてモードが制御される場合、モードが第１のモードから第２のモードに切り替わるタイミングＴ１２が、カプセル内視鏡１２が移動を開始したタイミングＴ１から大きく離れている。つまり、モードを第１のモードから第２のモードに高速に切り替えることが困難である。
【００８９】
図９では、センサデータの解析結果に基づくモードの判断結果Ｒ１２と、この判断結果Ｒ１２に基づくモードの制御結果Ｒ１３とが示されている。例えば、センサデータは加速度データである。カプセル内視鏡１２が移動を開始した直後、移動によって、加速度が所定の閾値以上になる。このため、モードを第１のモードから第２のモードに切り替えると判断される。制御部１０４がセンサデータの解析結果を取得する周期は、制御部１０４が画像の解析結果を取得する周期よりも短い。このため、カプセル内視鏡１２が移動を開始したタイミングＴ１に近いタイミングＴ１０において、モードが第２のモードに切り替わる。
【００９０】
カプセル内視鏡１２の速度が一定になると、加速度が所定の閾値未満になる。このため、モードを第２のモードから第１のモードに切り替えると判断される。この結果、タイミングＴ１１においてモードが第１のモードに切り替わる。
【００９１】
カプセル内視鏡１２の速度が一定である間、モードは第１のモードに維持される。その後、カプセル内視鏡１２の速度が減少し始めると、加速度が所定の閾値以上になる。このため、モードを第１のモードから第２のモードに切り替えると判断される。この結果、タイミングＴ１３においてモードが第２のモードに切り替わる。
【００９２】
カプセル内視鏡１２が停止すると、加速度が所定の閾値未満になる。このため、モードを第２のモードから第１のモードに切り替えると判断される。この結果、タイミングＴ２においてモードが第１のモードに切り替わる。
【００９３】
センサデータの解析結果に基づいてモードが制御される場合、カプセル内視鏡１２が一定の速度で移動している間のタイミングＴ１１からタイミングＴ１３までモードが第１のモードになる。つまり、モードが第２のモードから第１のモードに誤って切り替わる。
【００９４】
上記のように、常に画像の解析結果のみ、またはセンサデータの解析結果のみに基づいてモードが制御される場合、モードを高精度に制御することが困難である。
【００９５】
図９では、画像とセンサデータとのそれぞれに基づく判断結果を考慮した第１の判断結果Ｒ１４が示されている。画像の差分が所定の閾値未満であり、かつ、加速度が所定の閾値未満である場合、第１のモードが撮像部１００に設定されると判断される。画像の差分が所定の閾値以上であり、かつ、加速度が所定の閾値以上である場合、第２のモードが撮像部１００に設定されると判断される。
【００９６】
画像の差分が所定の閾値以上であり、かつ、加速度が所定の閾値未満である場合、センサデータに基づく判断結果が優先される。このため、第１のモードが撮像部１００に設定されると判断される。画像の差分が所定の閾値未満であり、かつ、加速度が所定の閾値以上である場合、画像に基づく判断結果が優先される。このため、第１のモードが撮像部１００に設定されると判断される。
【００９７】
第１の判断結果Ｒ１４は論理演算により得ることができる。画像の差分が所定の閾値未満である場合、画像に基づく判断結果に０が割り当てられる。画像の差分が所定の閾値以上である場合、画像に基づく判断結果に１が割り当てられる。加速度が所定の閾値未満である場合、センサデータに基づく判断結果に０が割り当てられる。加速度が所定の閾値以上である場合、センサデータに基づく判断結果に１が割り当てられる。画像に基づく判断結果を示す値（０または１）と、センサデータに基づく判断結果を示す値（０または１）とのＡＮＤ演算により第１の判断結果Ｒ１４が得られる。
【００９８】
ＡＮＤ演算の結果が０である場合、第１のモードが撮像部１００に設定されると判断される。ＡＮＤ演算の結果が１である場合、第２のモードが撮像部１００に設定されると判断される。第１の判断結果Ｒ１４によりモードを制御する場合、モードを第１のモードから第２のモードに高速に切り替えることが困難である。
【００９９】
図９では、画像とセンサデータとのそれぞれに基づく判断結果を考慮した第２の判断結果Ｒ１５が示されている。画像の差分が所定の閾値未満であり、かつ、加速度が所定の閾値未満である場合、第１のモードが撮像部１００に設定されると判断される。画像の差分が所定の閾値以上であり、かつ、加速度が所定の閾値以上である場合、第２のモードが撮像部１００に設定されると判断される。
【０１００】
画像の差分が所定の閾値以上であり、かつ、加速度が所定の閾値未満である場合、画像に基づく判断結果が優先される。このため、第２のモードが撮像部１００に設定されると判断される。画像の差分が所定の閾値未満であり、かつ、加速度が所定の閾値以上である場合、加速度に基づく判断結果が優先される。このため、第２のモードが撮像部１００に設定されると判断される。
【０１０１】
第２の判断結果Ｒ１５は論理演算により得ることができる。画像の差分が所定の閾値未満である場合、画像に基づく判断結果に０が割り当てられる。画像の差分が所定の閾値以上である場合、画像に基づく判断結果に１が割り当てられる。加速度が所定の閾値未満である場合、センサデータに基づく判断結果に０が割り当てられる。加速度が所定の閾値以上である場合、センサデータに基づく判断結果に１が割り当てられる。画像に基づく判断結果を示す値（０または１）と、センサデータに基づく判断結果を示す値（０または１）とのＯＲ演算により第２の判断結果Ｒ１５が得られる。
【０１０２】
ＯＲ演算の結果が０である場合、第１のモードが撮像部１００に設定されると判断される。ＯＲ演算の結果が１である場合、第２のモードが撮像部１００に設定されると判断される。第２の判断結果Ｒ１５によりモードを制御する場合、カプセル内視鏡１２が移動している間、モードが第２のモードから第１のモードに誤って切り替わる。
【０１０３】
図９の第１の判断結果Ｒ１４と第２の判断結果Ｒ１５とが示す通り、画像に基づく判断結果とセンサデータに基づく判断結果とを単純に組み合わせただけではモードを好適に制御できないことがわかる。
【０１０４】
図１０では、図８に示す制御方法に基づくモードの判断結果Ｒ２０と、この判断結果Ｒ２０に基づくモードの制御結果Ｒ２１とが示されている。例えば、センサデータは加速度データである。カプセル内視鏡１２が移動を開始した直後、移動によって、加速度が所定の閾値以上になる。このため、モードを第１のモードから第２のモードに切り替えると判断される。制御部１０４がセンサデータの解析結果を取得する周期は、制御部１０４が画像の解析結果を取得する周期よりも短い。このため、カプセル内視鏡１２が移動を開始したタイミングＴ１に近いタイミングＴ２０において、モードが第２のモードに切り替わる。
【０１０５】
タイミングＴ２０の後、画像の解析結果に基づいてモードが判断される。画像の解析に時間を要するため、タイミングＴ２０の後に行われた撮像により得られた画像の解析結果が得られるまで、モードは第２のモードに維持される。タイミングＴ２０の後に行われた撮像により得られた画像の最初の解析結果がタイミングＴ２１で得られる。タイミングＴ２１以降、画像の解析結果に基づいてモードを判断することが可能である。
【０１０６】
カプセル内視鏡１２の速度が一定である間、モードは第１のモードに維持される。カプセル内視鏡１２の移動速度が小さくなると、画像の差分が所定の閾値未満になる。このため、モードを第２のモードから第１のモードに切り替えると判断される。第２のモードでは、第１のモードよりもフレームレートが高いため、画像の取得頻度が高い。このため、カプセル内視鏡１２が移動を停止するタイミングに近いタイミングＴ２において、モードが第１のモードに切り替わる。
【０１０７】
図１０に示す制御方法によりモードが制御される場合、タイミングＴ２０からタイミングＴ２まで、モードが第２のモードに設定される。このため、図９に示す制御方法よりもモードを高精度に制御することができる。
【０１０８】
図１０では、第２のモードが撮像部１００に設定されているときに制御部１０４が画像の解析結果を取得する周期は、第１のモードが撮像部１００に設定されているときに制御部１０４が画像の解析結果を取得する周期よりも短い。しかし、第２のモードが撮像部１００に設定されているときに制御部１０４が画像の解析結果を取得する周期は、第１のモードが撮像部１００に設定されているときに制御部１０４が画像の解析結果を取得する周期と同一でもよい。図１０では、制御部１０４が画像の解析結果を取得する周期によらず、カプセル内視鏡１２の速度が一定であるときにモードを第２のモードに維持することができる。つまり、図９における第２の判断結果Ｒ１５によるモードの制御方法よりもモードを高精度に制御することができる。
【０１０９】
図４に示すカプセル内視鏡１１がデータ取得部１０１の代わりにセンサデータ取得部１０１ａを有していてもよい。また、図５に示すカプセル内視鏡１１の制御方法において、画像以外のデータがセンサデータであってもよい。
【０１１０】
第２の実施形態では、第１のモードが撮像部１００に設定されているときには、センサデータの解析結果に基づいて、撮像部１００に設定されるモードが第２のモードに切り替わる。第２のモードが撮像部１００に設定されているときには、画像の解析結果に基づいて、撮像部１００に設定されるモードが第１のモードに切り替わる。これによって、撮像のモードをより高精度に制御することができる。
【０１１１】
第２の実施形態では、センサデータを高速に取得可能であるため、第１のモードから第２のモードへの切替を高速に行うことができる。また、第２のモードから第１のモードへの切替の判断を、画像の解析結果に基づいて高精度に行うことができる。
【０１１２】
（第３の実施形態）
図６に示すカプセル内視鏡１２を用いて本発明の第３の実施形態を説明する。第３の実施形態では、第２の実施形態と同様に、第１のモードにおける撮像のフレームレートは、第２のモードにおける撮像のフレームレートよりも低い。
【０１１３】
第３の実施形態の第１の例では、第１のモードと、第２のモードと、第３のモードとのいずれか１つが撮像部１００に設定される。第３のモードにおける撮像のフレームレートは、第２のモードにおける撮像のフレームレートよりも高い。制御部１０４は、第２のモードが撮像部１００に設定されているときには、画像の解析結果に基づいて、撮像部１００に設定されるモードを第１のモードまたは第３のモードに切り替える。また、制御部１０４は、第３のモードが撮像部１００に設定されているときには、画像の解析結果に基づいて、撮像部１００に設定されるモードを第１のモードまたは第２のモードに切り替える。
【０１１４】
第３の実施形態の第２の例では、第１のモードと、第２のモードと、第４のモードとのいずれか１つが撮像部１００に設定される。第４のモードにおける撮像のフレームレートは、第１のモードにおける撮像のフレームレートよりも低い。制御部１０４は、第４のモードが撮像部１００に設定されているときには、データの解析結果に基づいて、撮像部１００に設定されるモードを第１のモードに切り替える。また、制御部１０４は、第１のモードが撮像部１００に設定されているときには、センサデータの解析結果に基づいて、撮像部１００に設定されるモードを第２のモードまたは第４のモードに切り替える。
【０１１５】
以下では、第１のモードと、第２のモードと、第３のモードと、第４のモードとのいずれか１つが撮像部１００に設定される例を説明する。
【０１１６】
図１１は、撮像部１００の状態遷移を示している。第１のモードが撮像部１００に設定されている状態ＳＴ１１と、第２のモードが撮像部１００に設定されている状態ＳＴ１２との間の状態遷移は、第２の実施形態における状態遷移と同様である。
【０１１７】
第２のモードが撮像部１００に設定されている状態ＳＴ１２では、制御部１０４は、画像の解析結果に基づいてモードを判断する。例えば、複数の時刻における画像の変化量が所定の閾値以上である場合、制御部１０４は、撮像部１００に設定されるモードを第３のモードに切り替えると判断する。また、複数の時刻における画像の変化量が所定の閾値未満である場合、制御部１０４は、撮像部１００に設定されるモードを第１のモードに切り替えると判断する。
【０１１８】
撮像部１００に設定されるモードを第３のモードに切り替えると制御部１０４が判断したとき、制御部１０４は撮像部１００に設定されるモードを第３のモードに切り替える。この結果、撮像部１００の状態は、第３のモードが設定されている状態ＳＴ１３になる。
【０１１９】
状態ＳＴ１３では、制御部１０４は、画像の解析結果に基づいてモードを判断する。例えば、複数の時刻における画像の変化量が所定の閾値以上である場合、制御部１０４は、撮像部１００に設定されるモードを切り替えないと判断する。また、複数の時刻における画像の変化量が所定の閾値未満である場合、制御部１０４は、撮像部１００に設定されるモードを第２のモードに切り替えると判断する。
【０１２０】
撮像部１００に設定されるモードを第２のモードに切り替えると制御部１０４が判断したとき、制御部１０４は撮像部１００に設定されるモードを第２のモードに切り替える。この結果、撮像部１００の状態は、第２のモードが設定されている状態ＳＴ１２になる。状態ＳＴ１３における所定の閾値は状態ＳＴ１２における所定の閾値以上であればよい。
【０１２１】
例えば、カプセル内視鏡１２が移動している状態ＳＴ１２において、カプセル内視鏡１２の動きがより大きくなった場合、第３のモードが撮像部１００に設定される。
【０１２２】
状態ＳＴ１３では、複数の時刻における画像の変化量が所定の閾値未満である場合、撮像部１００に設定されるモードを第１のモードに切り替えてもよい。あるいは、第１の閾値と、第１の閾値よりも大きい第２の閾値とがあり、複数の時刻における画像の変化量が第１の閾値未満である場合、撮像部１００に設定されるモードを第１のモードに切り替えてもよい。複数の時刻における画像の変化量が第１の閾値以上かつ第２の閾値未満である場合、撮像部１００に設定されるモードを第２のモードに切り替えてもよい。複数の時刻における画像の変化量が第２の閾値以上である場合、撮像部１００に設定されるモードを第３のモードに維持してもよい。
【０１２３】
第１のモードが撮像部１００に設定されている状態ＳＴ１１では、制御部１０４は、センサデータの解析結果に基づいてモードを判断する。例えば、センサデータあるいはその変化量が所定の閾値以上である場合、制御部１０４は、撮像部１００に設定されるモードを第２のモードに切り替えると判断する。また、センサデータあるいはその変化量が所定の閾値未満である場合、制御部１０４は、撮像部１００に設定されるモードを第４のモードに切り替えると判断する。
【０１２４】
撮像部１００に設定されるモードを第４のモードに切り替えると制御部１０４が判断したとき、制御部１０４は撮像部１００に設定されるモードを第４のモードに切り替える。この結果、撮像部１００の状態は、第４のモードが設定されている状態ＳＴ１４になる。
【０１２５】
状態ＳＴ１４では、制御部１０４は、センサデータの解析結果に基づいてモードを判断する。例えば、センサデータあるいはその変化量が所定の閾値以上である場合、制御部１０４は、撮像部１００に設定されるモードを第１のモードに切り替えると判断する。また、センサデータあるいはその変化量が所定の閾値未満である場合、制御部１０４は、撮像部１００に設定されるモードを切り替えないと判断する。
【０１２６】
撮像部１００に設定されるモードを第１のモードに切り替えると制御部１０４が判断したとき、制御部１０４は撮像部１００に設定されるモードを第１のモードに切り替える。この結果、撮像部１００の状態は、第１のモードが設定されている状態ＳＴ１１になる。状態ＳＴ１４における所定の閾値は状態ＳＴ１１における所定の閾値以下であればよい。
【０１２７】
例えば、カプセル内視鏡１２がゆっくりと移動している状態ＳＴ１１において、カプセル内視鏡１２の動きがより遅くなった場合、第４のモードが撮像部１００に設定される。
【０１２８】
状態ＳＴ１１では、複数の時刻における画像の変化量が所定の閾値未満である場合、撮像部１００に設定されるモードを第４のモードに切り替えてもよい。
【０１２９】
センサデータが加速度データである場合、状態ＳＴ１１における判断は、加速度の方向の判断を含んでいてもよい。例えば、カプセル内視鏡１２の移動がより速くなる方向の加速度が検出された場合にモードが第１のモードに切り替わってもよい。また、カプセル内視鏡１２の移動がより遅くなる方向の加速度が検出された場合にモードが第４のモードに切り替わってもよい。同様に、センサデータが角速度データまたは磁気データである場合、状態ＳＴ１１における判断は、角速度または磁気の方向の判断を含んでいてもよい。
【０１３０】
図１２は、カプセル内視鏡１２の制御方法を示している。図１２に示す処理において、図８に示す処理と異なる点を説明する。
【０１３１】
ステップＳ１２５で画像が解析された後、撮像部１００に設定されているモードに応じて処理が分岐する（ステップＳ１３０）。撮像部１００に設定されているモードが第１のモードまたは第４のモードである場合、制御部１０４は、センサデータの解析結果に基づいて、撮像部１００に設定されるモードを決定する（ステップＳ１３５）。一方、撮像部１００に設定されているモードが第２のモードまたは第３のモードである場合、制御部１０４は、画像の解析結果に基づいて、撮像部１００に設定されるモードを決定する（ステップＳ１４０）。
【０１３２】
上記以外の処理は、図８に示す処理と同様である。
【０１３３】
第３の実施形態では、第２のモードよりもフレームレートが高い第３のモードを撮像部１００に設定可能である。第３のモードでは、被検体の撮り逃しをより低減することができる。
【０１３４】
第３の実施形態では、第１のモードよりもフレームレートが低い第４のモードを撮像部１００に設定可能である。第４のモードが撮像部１００に設定されている場合、第１のモードが撮像部１００に設定されている場合よりも画像の取得頻度が低い。このため、第４のモードでは第１のモードよりも消費電力を低減することができる。また、第４のモードが撮像部１００に設定されているとき、センサデータの解析結果に基づいて、第４のモードから第１のモードへのモードの切替を高速に行うことができる。
【０１３５】
（第４の実施形態）
図１３は、本発明の第４の実施形態のカプセル内視鏡１３の構成を示している。図１３に示すように、カプセル内視鏡１３は、撮像部１００と、データ取得部１０１と、画像解析部１０２と、データ解析部１０３と、制御部１０４と、無線通信部１０５（第１の無線通信部）とを有する。第４の実施形態では、第２の実施形態と同様に、第１のモードにおける撮像のフレームレートは、第２のモードにおける撮像のフレームレートよりも低い。
【０１３６】
撮像部１００は、図１に示すカプセル内視鏡１０における撮像部１００と同様である。データ取得部１０１は、図１に示すカプセル内視鏡１０におけるデータ取得部１０１と同様である。データ取得部１０１は、図６に示すカプセル内視鏡１２におけるセンサ１０１ａであってもよい。画像解析部１０２は、図１に示すカプセル内視鏡１０における画像解析部１０２と同様である。データ解析部１０３は、図１に示すカプセル内視鏡１０におけるデータ解析部１０３と同様である。
【０１３７】
無線通信部１０５は、撮像部１００によって取得された画像を受信装置に無線で送信する。また、無線通信部１０５は、カプセル内視鏡１３が挿入された人体の動きが相対的に小さい第１の場合と、その人体の動きが相対的に大きい第２の場合とを識別する動き情報を受信装置から無線で受信する。制御部１０４は、第１のモードが撮像部１００に設定され、かつ、人体の動きが相対的に小さいときのみ、データの解析結果に基づいて、撮像部１００に設定されるモードを第２のモードに切り替える。
【０１３８】
受信装置は、カプセル内視鏡１３が挿入された人体の動きを検出する。また、受信装置は、検出された動きを解析し、動きの解析結果に基づいて動き情報を生成する。受信装置は、生成された動き情報をカプセル内視鏡１３に無線で送信する。
【０１３９】
カプセル内視鏡１３が人体に対して相対的に静止している場合であっても、人体が移動している場合には、データ取得部１０１によって取得されたデータに基づいてカプセル内視鏡１３の動きが検出されることがある。この場合、モードが誤って切り替わらないようにするため、動き情報に基づく制御が行われる。
【０１４０】
例えば、第１のモードが撮像部１００に設定され、かつ、動き情報が第１の場合を示すとき、制御部１０４は、データの解析結果に基づいて、モードを第２のモードに切り替える。また、第１のモードが撮像部１００に設定され、かつ、動き情報が第２の場合を示すとき、制御部１０４は、モードを第１のモードに維持してもよい。
【０１４１】
第１のモードが撮像部１００に設定され、かつ、第１の場合を示す動き情報が受信されたときのみ、制御部１０４は、データの解析結果に基づいて、モードを第２のモードに切り替えてもよい。第１のモードが撮像部１００に設定され、かつ、動き情報が受信されなかったとき、制御部１０４は、モードを第１のモードに維持する。
【０１４２】
人体の動きにかかわらず、人体に対するカプセル内視鏡１３の相対的な移動は、画像の解析結果に基づいて検出可能である。このため、第２のモードが撮像部１００に設定されているとき、制御部１０４は、動き情報にかかわらず、画像の解析結果に基づいてモードを制御する。
【０１４３】
第１のモードが撮像部１００に設定され、かつ、人体の動きが相対的に大きい場合、制御部１０４は、画像の解析結果に基づいてモードを第２のモードに切り替えてもよい。
【０１４４】
図１４は、モードの制御方法の例を示している。図１４の右方向に時間が進む。「低ＦＲ」は、フレームレートが低いことを示している。「高ＦＲ」は、フレームレートが高いことを示している。第１のモードでは第２のモードよりもフレームレートが低い。「理想的な高ＦＲ期間」は、フレームレートが高い第２のモードが撮像部１００に設定される理想的な期間である。
【０１４５】
カプセル内視鏡１３はタイミングＴ１以前には静止している。タイミングＴ１では第１のモードが撮像部１００に設定されている。タイミングＴ１でカプセル内視鏡１３は移動を開始する。徐々に移動速度が増加した後、カプセル内視鏡１３は一定の速度で移動する。その後、徐々に移動速度が減少する。タイミングＴ２でカプセル内視鏡１３は移動を終了する。「理想的な高ＦＲ期間」は、カプセル内視鏡１３が移動を開始したタイミングＴ１の直後のタイミングから、カプセル内視鏡１３が移動を終了したタイミングＴ２の直前のタイミングまでの期間である。カプセル内視鏡１３が移動を開始した直後のタイミングＴ３において、カプセル内視鏡１３が挿入されている人体が移動を開始する。
【０１４６】
図１４では、第４の実施形態の制御方法に基づくモードの判断結果Ｒ３０と、この判断結果Ｒ３０に基づくモードの制御結果Ｒ３１とが示されている。例えば、データは加速度データである。カプセル内視鏡１３が移動を開始した直後、移動によって、加速度が所定の閾値以上になる。
【０１４７】
タイミングＴ３０までに受信装置は、人体の動きが相対的に小さい第１の場合を示す動き情報をカプセル内視鏡１３に無線で送信する。無線通信部１０５は動き情報を受信する。受信された動き情報は制御部１０４に出力される。動き情報が第１の場合を示し、加速度が所定の閾値以上になったとき、モードを第１のモードから第２のモードに切り替えると判断される。この結果、カプセル内視鏡１３が移動を開始したタイミングＴ１に近いタイミングＴ３０において、モードが第２のモードに切り替わる。
【０１４８】
タイミングＴ３０の後、画像の解析結果に基づいてモードが判断される。画像の解析に時間を要するため、タイミングＴ３０の後に行われた撮像により得られた画像の解析結果が得られるまで、モードは第２のモードに維持される。タイミングＴ３０の後に行われた撮像により得られた画像の最初の解析結果がタイミングＴ３２で得られる。タイミングＴ３２以降、画像の解析結果に基づいてモードを判断することが可能である。
【０１４９】
タイミングＴ３０とタイミングＴ３２との間のタイミングＴ３１において、受信装置は、所定の閾値以上の人体の動きを検出する。受信装置は、人体の動きが相対的に大きい第２の場合を示す動き情報をカプセル内視鏡１３に無線で送信する。無線通信部１０５は動き情報を受信する。受信された動き情報は制御部１０４に出力される。
【０１５０】
カプセル内視鏡１３の速度が一定である間、モードは第１のモードに維持される。カプセル内視鏡１３の移動速度が小さくなると、画像の差分が所定の閾値未満になる。このため、モードを第２のモードから第１のモードに切り替えると判断される。第２のモードでは、第１のモードよりもフレームレートが高いため、画像の取得頻度が高い。このため、カプセル内視鏡１３が移動を停止するタイミングに近いタイミングＴ２において、モードが第１のモードに切り替わる。
【０１５１】
第２の場合を示す動き情報が受信されたため、モードが第１のモードに切り替わった後、制御部１０４は、データの解析結果によらず、画像の解析結果に基づいて、モードを第２のモードに切り替える。このため、タイミングＴ２以降、人体が移動しているが、モードは第１のモードに維持される。
【０１５２】
第４の実施形態では、カプセル内視鏡１３は、人体の動きを考慮してモードを制御する。このため、人体の動きが相対的に大きく、カプセル内視鏡の動きが小さい場合に、第１のモードよりもフレームレートが高い第２のモードが撮像部１００に設定されることを抑制することができる。すなわち、モードをより高精度に制御することができる。
【０１５３】
（第５の実施形態）
図１５は、本発明の第５の実施形態のカプセル内視鏡１４の構成を示している。図１５に示すように、カプセル内視鏡１４は、撮像部１００と、データ取得部１０１と、画像解析部１０２と、データ解析部１０３と、制御部１０４と、無線通信部１０５（第１の無線通信部）とを有する。第５の実施形態では、第２の実施形態と同様に、第１のモードにおける撮像のフレームレートは、第２のモードにおける撮像のフレームレートよりも低い。
【０１５４】
撮像部１００は、図１に示すカプセル内視鏡１０における撮像部１００と同様である。データ取得部１０１は、図１に示すカプセル内視鏡１０におけるデータ取得部１０１と同様である。データ取得部１０１は、図６に示すカプセル内視鏡１２におけるセンサ１０１ａであってもよい。画像解析部１０２は、図１に示すカプセル内視鏡１０における画像解析部１０２と同様である。データ解析部１０３は、図１に示すカプセル内視鏡１０におけるデータ解析部１０３と同様である。
【０１５５】
無線通信部１０５は、撮像部１００によって取得された画像を受信装置に無線で送信する。また、無線通信部１０５は、閾値を受信装置から無線で受信する。この閾値は、画像による判断すなわち画像の解析結果に基づくモードの判断の閾値と、データによる判断すなわちデータの解析結果に基づくモードの判断の閾値とである。
【０１５６】
受信装置は、カプセル内視鏡１４の電池の残量に応じて複数の閾値のいずれか１つを選択する。例えば、受信装置は、カプセル内視鏡１４の電池の残量と閾値とが関連付けられたテーブルを有する。テーブルにおいて、カプセル内視鏡１４の電池の残量に対して、画像の解析結果に基づくモードの判断の閾値とデータの解析結果に基づくモードの判断の閾値とがそれぞれ関連付けられている。
【０１５７】
電池の残量が少ないほど、閾値は大きい。つまり、電池の残量が少ないほど、第１のモードが撮像部１００に設定されやすくなる。受信装置は、カプセル内視鏡１４の電池の残量を推定する。受信装置は、推定された残量に対応する閾値をテーブルから選択する。受信装置は、選択された閾値をカプセル内視鏡１４に無線で送信する。
【０１５８】
受信装置は、カプセル内視鏡１４の電池の残量を以下の方法により推定する。例えば、受信装置は、撮像部１００が画像を撮像した枚数に基づいてカプセル内視鏡１４の電池の残量を推定する。受信装置は、カプセル内視鏡１４が動作を開始してから経過した時間に基づいてカプセル内視鏡１４の電池の残量を推定してもよい。受信装置は、カプセル内視鏡１４の現在位置（特定の臓器など）に基づいてカプセル内視鏡１４の電池の残量を推定してもよい。例えば、受信装置は、カプセル内視鏡１４から受信された画像を解析することによりカプセル内視鏡１４の現在位置を検出する。受信装置は、カプセル内視鏡１４の電池の残量を示す情報をカプセル内視鏡１４から受信してもよい。
【０１５９】
無線通信部１０５によって受信された、画像の解析結果に基づくモードの判断の閾値は画像解析部１０２に出力される。無線通信部１０５によって受信された、データの解析結果に基づくモードの判断の閾値はデータ解析部１０３に出力される。画像解析部１０２は、撮像部１００から出力された画像と、無線通信部１０５から出力された閾値とを比較する。データ解析部１０３は、データ取得部１０１から出力されたデータと、無線通信部１０５から出力された閾値とを比較する。
【０１６０】
受信装置は、閾値を送信する代わりに、閾値を指定する情報（閾値のＩＤなど）を送信してもよい。無線通信部１０５は、閾値を指定する情報を無線で受信する。画像解析部１０２とデータ解析部１０３とはそれぞれ、複数の閾値を記憶する。画像解析部１０２とデータ解析部１０３とはそれぞれ、無線通信部１０５によって受信された情報によって指定される閾値を選択する。
【０１６１】
第５の実施形態では、カプセル内視鏡１４の電池の残量が少ない場合に、より小さな閾値が画像解析部１０２とデータ解析部１０３とに設定される。このため、第１のモードが撮像部１００に設定されているときにモードが第２のモードに切り替わりにくい。また、第２のモードが撮像部１００に設定されているときにモードが第１のモードに切り替わりやすい。このため、カプセル内視鏡１４の消費電力を低減することができる。
【０１６２】
（第６の実施形態）
図１６は、本発明の第６の実施形態のカプセル内視鏡システム１の構成を示している。図１６に示すように、カプセル内視鏡システム１は、カプセル内視鏡１１と受信装置２０とを有する。カプセル内視鏡１１の構成は、図４に示す構成と同様である。
【０１６３】
図１７は、受信装置２０の構成を示している。図１７に示すように、受信装置２０は、無線通信部２００（第２の無線通信部）と、画像解析部２０１と、データ解析部２０２とを有する。
【０１６４】
無線通信部２００は、カプセル内視鏡１１から送信された画像と画像以外のデータとを無線で受信する。また、無線通信部２００は、画像の解析結果とデータの解析結果とをカプセル内視鏡１１に無線で送信する。無線通信部２００によって受信された画像は画像解析部２０１に出力される。無線通信部２００によって受信されたデータはデータ解析部２０２に出力される。
【０１６５】
画像解析部２０１は、画像を解析する。画像の解析結果は無線通信部２００に出力される。データ解析部２０２は、データを解析する。データの解析結果は無線通信部２００に出力される。
【０１６６】
受信装置２０は、無線通信部２００によって受信された画像を表示する表示部を有していてもよい。図１に示すように、カプセル内視鏡１０が画像解析部１０２とデータ解析部１０３とを有することが可能である。したがって、画像解析部２０１とデータ解析部２０２とは受信装置２０に必須ではない。受信装置２０が画像解析部２０１とデータ解析部２０２との一方を有し、カプセル内視鏡１１が画像解析部２０１とデータ解析部２０２との他方を有していてもよい。
【０１６７】
第６の実施形態によれば、カプセル内視鏡１１と受信装置２０とを有するカプセル内視鏡システム１が構成される。カプセル内視鏡１１は、第１のモードと第２のモードとのいずれか１つが設定された状態で被検体を撮像して被検体の画像を取得する撮像部１００と、画像以外のデータを取得するデータ取得部１０１と、画像の解析結果とデータの解析結果とに基づいて、撮像部１００に設定されるモードを第１のモードと第２のモードとの間で切り替える制御部１０４と、撮像部１００によって取得された画像を受信装置２０に送信する第１の無線通信部（無線通信部１０５）と、を有する。制御部１０４は、第１のモードが撮像部１００に設定されているときには、データの解析結果に基づいて、撮像部１００に設定されるモードを第２のモードに切り替え、第２のモードが撮像部１００に設定されているときには、画像の解析結果に基づいて、撮像部１００に設定されるモードを第１のモードに切り替える。受信装置２０は、カプセル内視鏡１１から送信された画像を受信する第２の無線通信部（無線通信部２００）を有する。
【０１６８】
第６の実施形態では、第１のモードが撮像部１００に設定されているときには、データの解析結果に基づいて、撮像部１００に設定されるモードが第２のモードに切り替わる。第２のモードが撮像部１００に設定されているときには、画像の解析結果に基づいて、撮像部１００に設定されるモードが第１のモードに切り替わる。これによって、撮像のモードをより高精度に制御することができる。
【０１６９】
（第７の実施形態）
本発明の第７の実施形態では、図１６に示すカプセル内視鏡システム１において、カプセル内視鏡１１が、図１３に示すカプセル内視鏡１３に変更される。また、受信装置２０が、図１８に示す受信装置２１に変更される。
【０１７０】
図１８は、受信装置２１の構成を示している。図１８に示すように、受信装置２１は、無線通信部２００（第２の無線通信部）と、動き検出部２０３と、動き解析部２０４とを有する。
【０１７１】
動き検出部２０３は、カプセル内視鏡１３が挿入された人体の動きを検出する。例えば、動き検出部２０３は、人体の加速度を検出する加速度センサである。動き検出部２０３は、人体の速度を検出する速度センサ等であってもよい。また、無線通信可能であって人体の動きを検出するセンサが人体に設けられ、そのセンサから無線で送信されたセンサデータを無線通信部２００が受信してもよい。この場合、無線通信部２００が動き検出部として機能する。
【０１７２】
動き解析部２０４は、動き検出部２０３によって検出された動きを解析し、動きの解析結果に基づいて動き情報を生成する。動き情報は、カプセル内視鏡１３が挿入された人体の動きが相対的に小さい第１の場合と、その人体の動きが相対的に大きい第２の場合とを識別する情報である。動き量が所定の閾値未満である場合、動き解析部２０４は、第１の場合を示す動き情報を生成する。動き量が所定の閾値以上である場合、動き解析部２０４は、第２の場合を示す動き情報を生成する。
【０１７３】
無線通信部２００は、カプセル内視鏡１３から送信された画像を無線で受信する。また、無線通信部２００は、動き解析部２０４によって生成された動き情報をカプセル内視鏡１３に無線で送信する。
【０１７４】
第７の実施形態では、カプセル内視鏡１３は、人体の動きを考慮してモードを制御する。このため、モードをより高精度に制御することができる。
【０１７５】
（第８の実施形態）
本発明の第８の実施形態では、図１６に示すカプセル内視鏡システム１において、カプセル内視鏡１１が、図１５に示すカプセル内視鏡１４に変更される。また、受信装置２０が、図１９に示す受信装置２２に変更される。
【０１７６】
図１９は、受信装置２２の構成を示している。図１９に示すように、受信装置２２は、無線通信部２００（第２の無線通信部）と、電池残量推定部２０５と、閾値選択部２０６とを有する。
【０１７７】
電池残量推定部２０５は、カプセル内視鏡１４の電池の残量を以下の方法により推定する。例えば、電池残量推定部２０５は、撮像部１００が画像を撮像した枚数に基づいてカプセル内視鏡１４の電池の残量を推定する。電池残量推定部２０５は、カプセル内視鏡１４が動作を開始してから経過した時間に基づいてカプセル内視鏡１４の電池の残量を推定してもよい。電池残量推定部２０５は、カプセル内視鏡１４の現在位置（特定の臓器など）に基づいてカプセル内視鏡１４の電池の残量を推定してもよい。例えば、電池残量推定部２０５は、カプセル内視鏡１４から受信された画像を解析することによりカプセル内視鏡１４の現在位置を検出する。
【０１７８】
閾値選択部２０６は、カプセル内視鏡１４の電池の残量に応じて複数の閾値のいずれか１つを選択する。閾値は、画像の解析結果に基づくモードの判断の閾値とデータの解析結果に基づくモードの判断の閾値とである。例えば、閾値選択部２０６は、カプセル内視鏡１４の電池の残量と閾値とが関連付けられたテーブルを有する。テーブルにおいて、カプセル内視鏡１４の電池の残量に対して、画像の解析結果に基づくモードの判断の閾値とデータの解析結果に基づくモードの判断の閾値とがそれぞれ関連付けられている。電池の残量が少ないほど、閾値は大きい。つまり、電池の残量が少ないほど、第１のモードが撮像部１００に設定されやすくなる。
【０１７９】
無線通信部２００は、カプセル内視鏡１４から送信された画像を無線で受信する。また、無線通信部２００は、閾値選択部２０６によって選択された閾値をカプセル内視鏡１４に無線で送信する。無線通信部２００は、閾値選択部２０６によって選択された閾値を指定する情報（閾値のＩＤなど）をカプセル内視鏡１４に無線で送信してもよい。無線通信部２００は、カプセル内視鏡１４の電池の残量を示す情報をカプセル内視鏡１４から受信してもよい。この場合、無線通信部２００が電池残量推定部として機能する。
【０１８０】
第８の実施形態では、カプセル内視鏡１４の電池の残量が少ない場合に、より小さな閾値がカプセル内視鏡１４の画像解析部１０２とデータ解析部１０３とに設定される。このため、第１のモードが撮像部１００に設定されているときにモードが第２のモードに切り替わりにくい。また、第２のモードが撮像部１００に設定されているときにモードが第１のモードに切り替わりやすい。このため、カプセル内視鏡１４の消費電力を低減することができる。
【０１８１】
以上、図面を参照して本発明の実施形態について詳述してきたが、具体的な構成は上記の実施形態に限られるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲の設計変更等も含まれる。
【産業上の利用可能性】
【０１８２】
本発明の各実施形態によれば、撮像のモードをより高精度に制御することができる。
【符号の説明】
【０１８３】
１  カプセル内視鏡システム
１０，１１，１２，１３，１４  カプセル内視鏡
２０，２１，２２  受信装置
１００  撮像部
１０１  データ取得部
１０２，２０１  画像解析部
１０３，２０２  データ解析部
１０４  制御部
１０５，２００  無線通信部
２０３  動き検出部
２０４  動き解析部
２０５  電池残量推定部
２０６  閾値選択部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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