(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
モータ（１０）と、
前記モータの駆動力が伝達される出力軸（１５）と、
シフトレンジに応じた谷部（２１１〜２１４）が形成され、前記出力軸と一体に回転する谷部形成部材（２１）と、
付勢部材（２５）により前記谷部に嵌まり込む方向に付勢されており、目標シフトレンジに応じた前記谷部である目標谷部に嵌まり合う係合部材（２６）と、
前記モータの駆動を制御するモータ制御部（５０）と、
を備え、
前記モータの回転軸であるモータ軸（１０５）と前記出力軸との間には、遊びが形成されており、
前記モータ制御部は、前記係合部材が前記目標谷部の中心より駆動方向における手前側に位置制御幅の半分ずれた位置となるように、モータ目標位置を決定し、制御誤差範囲内であって最も駆動方向側に進んだ位置にて前記モータが停止した場合、前記係合部材が前記目標谷部の中心にて停止するように前記モータの駆動を制御するシフトレンジ切替装置。
【請求項２】
前記遊びは、前記モータの駆動制御に係る制御誤差に応じた前記係合部材の位置制御幅より大きい請求項１に記載のシフトレンジ切替装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、シフトレンジ切替装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、運転者からのシフトレンジ切り替え要求に応じてモータを制御することでシフトレンジを切り替えるシフトレンジ切替装置が知られている。例えば特許文献１では、シフトレンジ切替機構の駆動源として、スイッチトリラクタンスモータを用いている。以下、スイッチトリラクタンスモータを「ＳＲモータ」という。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許第４３８５７６８号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１では、ディテントバネの先端に設けられた係合部がディテントレバーの目標レンジの谷部に嵌まり込むことで、ディテントレバーを目標レンジの回転角で保持している。特許文献１のように、シフトレンジ切替機構の駆動源として、永久磁石を用いないＳＲモータを用いた場合、コギングトルクが発生しないので、モータへの通電をオフにすれば、ディテントバネの付勢力により、係合部は谷部の中心にて停止する。
一方、ＳＲモータに替えて、例えばＤＣモータのようにコギングトルクが生じるモータを用いる場合、モータへの通電をオフにしても、コギングトルクの影響により、係合部が谷部の中心からずれた箇所で停止する虞がある。
本発明は、上述の課題に鑑みてなされたものであり、その目的は、シフトレンジを適切に切り替え可能であるシフトレンジ切替装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明のシフトレンジ切替装置は、モータ（１０）と、出力軸（１５）と、谷部形成部材（２１）と、係合部材（２６）と、モータ制御部（５０）と、を備える。
出力軸には、モータの駆動力が伝達される。モータの回転軸であるモータ軸（１０５）と出力軸との間には、遊びが形成されている。
谷部形成部材は、シフトレンジに応じた谷部（２１１〜２１４）が形成され、出力軸と一体に回転する。
係合部材は、付勢部材の付勢力により谷部に嵌まり込む方向に付勢されており、目標シフトレンジに応じた谷部である目標谷部に嵌まり合う。
モータ制御装置は、モータの駆動を制御する。
【０００６】
モータ制御部は、係合部材が目標谷部の中心より駆動方向における手前側に位置制御幅の半分ずれた位置となるように、モータ目標位置を決定し、制御誤差範囲内であって最も駆動方向側に進んだ位置にてモータが停止した場合、係合部材が目標谷部の中心にて停止するようにモータの駆動を制御する。
これにより、モータとして、例えばＤＣモータ等のコギングトルクが生じるものを用いた場合であっても、付勢部材の付勢力により、係合部材を目標谷部の中心に嵌め込むことができる。したがって、シフトレンジを適切に切り替え可能である。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】本発明の第１実施形態によるシフトバイワイヤシステムを示す斜視図である。
【図２】本発明の第１実施形態によるシフトバイワイヤシステムを示す概略構成図である。
【図３】本発明の第１実施形態によるモータおよびモータドライバを示す回路図である。
【図４】本発明の第１実施形態によるＥＣＵを示すブロック図である。
【図５】本発明の第１実施形態によるディテントプレートを示す平面図である。
【図６】参考例によるディテントローラの挙動を説明する説明図である。
【図７】本発明の第１実施形態によるディテントローラの挙動を説明する説明図である。
【図８】本発明の第１実施形態による目標カウント設定処理を説明するフローチャートである。
【図９】本発明の第２実施形態によるディテントローラの挙動を説明する説明図である。
【図１０】本発明の第２実施形態によるモータ制御処理を説明するフローチャートである。
【図１１】本発明の第２実施形態による目標カウント設定処理を説明するフローチャートである。
【図１２】本発明の第２実施形態によるモータ制御処理を説明するタイムチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
以下、本発明によるシフトレンジ切替装置を図面に基づいて説明する。以下、複数の実施形態において、実質的に同一の構成には同一の符号を付して説明を省略する。
（第１実施形態）
本発明の第１実施形態を図１〜図８に基づいて説明する。
図１および図２に示すように、シフトレンジ切替装置としてのシフトバイワイヤシステム１は、モータ１０、シフトレンジ切替機構２０、パーキングロック機構３０、および、シフトレンジ制御装置４０等を備える。
【０００９】
モータ１０は、図示しない車両に搭載されるバッテリ４５（図３参照。）から電力が供給されることで回転し、シフトレンジ切替機構２０の駆動源として機能する。モータ１０は、フィードバック制御により電流の大きさを変更可能であって、かつ、相ごとに指令を変更可能なものが用いられる。本実施形態のモータ１０は、永久磁石式のＤＣブラシレスモータである。図３に示すように、モータ１０は、２組の巻線組１１、１２を有する。第１巻線組１１は、Ｕ１コイル１１１、Ｖ１コイル１１２、および、Ｗ１コイル１１３を有する。第２巻線組１２は、Ｕ２コイル１２１、Ｖ２コイル１２２、および、Ｗ２コイル１２３を有する。
【００１０】
図２に示すように、エンコーダ１３は、モータ１０の図示しないロータの回転位置を検出する。エンコーダ１３は、例えば磁気式のロータリーエンコーダであって、ロータと一体に回転する磁石と、磁気検出用のホールＩＣ等により構成される。エンコーダ１３は、ロータの回転に同期して、所定角度ごとにＡ相およびＢ相のパルス信号を出力する。
減速機１４は、モータ１０の回転軸であるモータ軸１０５（図７等参照）と出力軸１５との間に設けられ、モータ１０の回転を減速して出力軸１５に出力する。これにより、モータ１０の回転がシフトレンジ切替機構２０に伝達される。出力軸１５には、出力軸１５の角度を検出する出力軸センサ１６が設けられる。出力軸センサ１６は、例えばポテンショメータである。
【００１１】
図１に示すように、シフトレンジ切替機構２０は、谷部形成部材としてのディテントプレート２１、および、付勢部材としてのディテントスプリング２５等を有し、減速機１４から出力された回転駆動力を、マニュアルバルブ２８、および、パーキングロック機構３０へ伝達する。
ディテントプレート２１には、出力軸１５と平行に突出するピン２４が設けられる。ピン２４は、マニュアルバルブ２８と接続される。ディテントプレート２１がモータ１０によって駆動されることで、マニュアルバルブ２８は軸方向に往復移動する。すなわち、シフトレンジ切替機構２０は、モータ１０の回転運動を直線運動に変換してマニュアルバルブ２８に伝達する。マニュアルバルブ２８は、バルブボディ２９に設けられる。マニュアルバルブ２８が軸方向に往復移動することで、図示しない油圧クラッチへの油圧供給路が切り替えられ、油圧クラッチの係合状態が切り替わることでシフトレンジが変更される。
【００１２】
ディテントプレート２１のディテントスプリング２５側には、マニュアルバルブ２８を各レンジに対応する位置に保持するための４つの谷部２１１〜２１４が設けられる（図５参照）。
ディテントスプリング２５は、弾性変形可能な板状部材であり、係合部材としてのディテントローラ２６が先端に設けられる。ディテントローラ２６は、谷部２１１〜２１４のいずれかに嵌まり込む。
ディテントスプリング２５は、ディテントローラ２６をディテントプレート２１の回動中心側に付勢する。ディテントプレート２１に所定以上の回転力が加わると、ディテントスプリング２５が弾性変形し、ディテントローラ２６が谷部２１１〜２１４を移動する。ディテントローラ２６が谷部２１１〜２１４のいずれかに嵌まり込むことで、ディテントプレート２１の揺動が規制され、マニュアルバルブ２８の軸方向位置、および、パーキングロック機構３０の状態が決定され、自動変速機５のシフトレンジが固定される。
【００１３】
ディテントプレート２１の詳細を図５に示す。図５に示すように、谷部２１１〜２１４は、一方の側から、Ｐ、Ｒ、Ｎ、Ｄの各レンジに対応している。また、谷部２１１と谷部２１２との間には、山部２１５が形成され、谷部２１２と谷部２１３との間には、山部２１６が形成され、谷部２１３と谷部２１４との間には、山部２１７が形成されている。
【００１４】
また、Ｐレンジに対応する谷部２１１の山部２１５と反対側には、壁部２１８が形成されている。また、Ｄレンジに対応する谷部２１４の山部２１６と反対側には、壁部２１９が形成されている。壁部２１８、２１９は、互いに概ね平行であって、高さが山部２１５〜２１７より高く形成されている。これにより、ディテントローラ２６が谷部２１１にある状態にてディテントプレート２１が逆方向に回転したとしても、ディテントローラ２６の移動が規制され、ディテントローラ２６が壁部２１８を乗り越えるのを防ぐことができる。また、ディテントローラ２６が谷部２１４にある状態にてディテントプレート２１が正方向に回転したとしても、ディテントローラ２６の移動が規制され、ディテントローラ２６が壁部２１９を乗り越えるのを防ぐことができる。
【００１５】
図１に戻り、パーキングロック機構３０は、パーキングロッド３１、円錐体３２、パーキングロックポール３３、軸部３４、および、パーキングギア３５を有する。
パーキングロッド３１は、略Ｌ字形状に形成され、一端３１１側がディテントプレート２１に固定される。パーキングロッド３１の他端３１２側には、円錐体３２が設けられる。円錐体３２は、他端３１２側にいくほど縮径するように形成される。ディテントプレート２１が逆回転方向に揺動すると、円錐体３２が矢印Ｐの方向に移動する。
【００１６】
パーキングロックポール３３は、円錐体３２の円錐面と当接し、軸部３４を中心に揺動可能に設けられる、パーキングロックポール３３のパーキングギア３５側には、パーキングギア３５と噛み合い可能な凸部３３１が設けられる。ディテントプレート２１が逆回転方向に回転し、円錐体３２が矢印Ｐ方向に移動すると、パーキングロックポール３３が押し上げられ、凸部３３１とパーキングギア３５とが噛み合う。一方、ディテントプレート２１が正回転方向に回転し、円錐体３２が矢印ｎｏｔＰ方向に移動すると、凸部３３１とパーキングギア３５との噛み合いが解除される。
【００１７】
パーキングギア３５は、図示しない車軸に設けられ、パーキングロックポール３３の凸部３３１と噛み合い可能に設けられる。パーキングギア３５と凸部３３１とが噛み合うと、車軸の回転が規制される。シフトレンジがＰ以外のレンジであるｎｏｔＰレンジのとき、パーキングギア３５はパーキングロックポール３３によりロックされず、車軸の回転は、パーキングロック機構３０により妨げられない。また、シフトレンジがＰレンジのとき、パーキングギア３５はパーキングロックポール３３によってロックされ、車軸の回転が規制される。
【００１８】
図２および図３に示すように、シフトレンジ制御装置４０は、モータドライバ４１、４２、および、モータ制御部としてのＥＣＵ５０等を有する。
モータドライバ４１は、第１巻線組１１の通電を切り替える３相インバータであって、スイッチング素子４１１〜４１６がブリッジ接続される。対になるＵ相のスイッチング素子４１１、４１４の接続点には、Ｕ１コイル１１１の一端が接続される。対になるＶ相のスイッチング素子４１２、４１５の接続点には、Ｖ１コイル１１２の一端が接続される。対になるＷ相のスイッチング素子４１３、４１６の接続点には、Ｗ１コイル１１３の一端が接続される。コイル１１１〜１１３の他端は、結線部１１５で結線される。
【００１９】
モータドライバ４２は、第２巻線組１２の通電を切り替える３相インバータであって、スイッチング素子４２１〜４２６がブリッジ接続される。対になるＵ相のスイッチング素子４２１、４２４の接続点には、Ｕ２コイル１２１の一端が接続される。対になるＶ相のスイッチング素子４２２、４２５の接続点には、Ｖ２コイル１２２の一端が接続される。対になるＷ相のスイッチング素子４２３、４２６の接続点には、Ｗ２コイル１２３の一端が接続される。コイル１２１〜１２３の他端は、結線部１２５で結線される。
本実施形態のスイッチング素子４１１〜４１６、４２１〜４２６は、ＭＯＳＦＥＴであるが、ＩＧＢＴ等の他の素子を用いてもよい。
【００２０】
モータドライバ４１とバッテリ４５との間には、モータリレー４６が設けられる。モータドライバ４２とバッテリ４５との間には、モータリレー４７が設けられる。モータリレー４６、４７は、イグニッションスイッチ等である始動スイッチがオンされているときにオンされ、モータ１０側へ電力が供給される。また、モータリレー４６、４７は、始動スイッチがオフされているときにオフされ、モータ１０側への電力の供給が遮断される。
【００２１】
ＥＣＵ５０は、スイッチング素子４１１〜４１６、４２１〜４２６のオンオフ作動を制御することで、モータ１０の駆動を制御する。また、ＥＣＵ５０は、車速、アクセル開度、および、ドライバ要求シフトレンジ等に基づき、変速用油圧制御ソレノイド６の駆動を制御する。変速用油圧制御ソレノイド６を制御することで、変速段が制御される。変速用油圧制御ソレノイド６は、変速段数等に応じた本数が設けられる。本実施形態では、１つのＥＣＵ５０がモータ１０およびソレノイド６の駆動を制御するが、モータ１０を制御するモータ制御用のモータＥＣＵと、ソレノイド制御用のＡＴ−ＥＣＵとを分けてもよい。以下、モータ１０の駆動制御を中心に説明する。
【００２２】
図４に示すように、ＥＣＵ５０は、角度演算部５１、目標シフト設定部５２、目標カウント設定部５３、フィードバック制御部５４、固定相通電制御部６１、切替制御部６５、および、信号生成部６６等を備え、マイコン等を主体として構成される。ＥＣＵ５０における各処理は、ＲＯＭ等の実体的なメモリ装置に予め記憶されたプログラムをＣＰＵで実行することによるソフトウェア処理であってもよいし、専用の電子回路によるハードウェア処理であってもよい。
【００２３】
角度演算部５１は、エンコーダ１３から出力されるＡ相およびＢ相のパルスに基づき、エンコーダ１３のカウント値である実カウント値Ｃｅｎを演算する。実カウント値Ｃｅｎは、モータ１０の実際の機械角および電気角に応じた値である。本実施形態では、実カウント値Ｃｅｎを「実角度」とする。
【００２４】
上述の通り、モータ軸１０５と出力軸１５との間には、減速機１４が設けられる。そのため、始動スイッチがオフされているときに減速機１４のギアの遊びの範囲内にてモータ軸１０５が回転すると、始動スイッチオフ時とオン時とで、モータ軸１０５と出力軸１５との相対位置がずれる虞がある。そのため、角度演算部５１では、始動スイッチがオンされたとき、モータ１０を両方向に回転させて、モータ軸１０５が噛み合っているギアの両側の壁に当接させる壁当て制御により、エンコーダ１３のカウント値と出力軸１５の位置とを対応させる初期学習を行い、補正値Ｃｘを演算する。以下、実カウント値Ｃｅｎは、補正値Ｃｘでの補正後の値とする。
【００２５】
目標シフト設定部５２は、いずれも図示しないブレーキセンサから出力されるブレーキ信号、車速センサから出力される車速信号、および、運転者により操作されるシフトレバーの位置に応じたシフト信号を取得し、目標シフトレンジを設定する。
目標カウント設定部５３は、目標シフトレンジに応じたモータ１０の目標カウント値ＴＣｅｎを設定する。目標カウント値ＴＣｅｎの設定の詳細については後述する。
【００２６】
フィードバック制御部５４は、位相進みフィルタ５５、減算器５６、および、制御器５７を有し、位置フィードバック制御を行う。
位相進みフィルタ５５は、実カウント値Ｃｅｎの位相を進ませる位相進み補償を行い、位相進み値Ｃｅｎ＿ｐｌを演算する。位相進みフィルタ処理を行った位相進み値Ｃｅｎ＿ｐｌについても、「実角度」の概念に含まれるものとする。
減算器５６は、目標カウント値ＴＣｅｎと位相進み値Ｃｅｎ＿ｐｌとの偏差ΔＣｅｎを演算する。
【００２７】
制御器５７は、目標カウント値ＴＣｅｎと実カウント値位相進み値Ｃｅｎ＿ｐｌとを一致させるべく、偏差ΔＣｅｎが０となるように、ＰＩ制御等により、デューティを演算する。位置フィードバック制御では、ＰＷＭ制御等によりデューティを変更することで、コイル１１１〜１１３、１２１〜１２３に流れる電流およびトルクの大きさを変更可能である。
【００２８】
本実施形態では、１２０°通電による矩形波制御により、モータ１０の駆動を制御する。１２０°通電による矩形波制御では、第１相の高電位側のスイッチング素子と、第２相の低電位側のスイッチング素子をオンする。また、第１相および第２相の組み合わせを電気角６０°ごとに入れ替えていくことで、通電相が切り替わる。これにより、巻線組１１、１２に回転磁界が発生し、モータ１０が回転する。本実施形態では、出力軸１５を正回転方向に回転させるときのモータ１０の回転方向を正方向とする。
【００２９】
固定相通電制御部６１は、固定相通電制御を行う。固定相通電制御は、モータ１０の回転を停止させるための制御であって、電気角に応じた固定相を選択し、選択された固定相の所定方向に電流が流れるように、スイッチング素子４１１〜４１６、４２１〜４２６を制御する。これにより、励磁相が固定される。励磁相が固定されると、モータ１０は、励磁相に応じた所定の電気角にて停止する。固定相通電制御部６１は、現在のロータ位置から最も近い電気角でモータ１０を停止させるように、実カウント値Ｃｅｎに基づいて固定相および通電方向を選択する。
【００３０】
固定相通電制御は、実カウント値Ｃｅｎと目標カウント値ＴＣｅｎとの差は角度判定閾値ＥＮｔｈ以下となったときに行われる制御である。したがって、固定相通電制御が行われているとき、実カウント値Ｃｅｎと目標カウント値ＴＣｅｎとが概ね一致しているとみなせる。そのため、現在のロータ位置から最も近い停止可能な電気角で停止させることで、目標カウント値ＴＣｅｎと略一致する箇所でモータ１０を停止させることができる。厳密にいえば、目標カウント値ＴＣｅｎに対応する電気角と、固定相通電制御にてモータ１０を停止させる電気角とでは、最大でモータ分解能分のずれが生じるが、減速機１４の減速比が大きければ、出力軸１５の停止位置のずれは小さいため、差し支えない。
【００３１】
切替制御部６５は、モータ１０の制御状態を切り替える。特に、本実施形態では、切替制御部６５は、目標カウント値ＴＣｅｎと実カウント値Ｃｅｎとに基づき、位置フィードバック制御とするか、固定相通電制御とするかを切り替える。
切替制御部６５は、目標シフトレンジが変化した場合、モータ１０の制御状態を位置フィードバック制御とする。切替制御部６５は、目標カウント値ＴＣｅｎと実カウント値Ｃｅｎとの差の絶対値が角度判定閾値ＥＮｔｈ以下となった場合、固定相通電制御に切り替える。切替制御部６５は、固定相通電制御に切り替わってから、通電継続時間Ｔａが経過するまでの期間は、固定相通電制御を継続し、通電継続時間Ｔａ経過後、通電オフ制御とする。通電オフ制御では、スイッチング素子４１１〜４１６、４２１〜４２６を全てオフにする。本実施形態では、目標カウント値ＴＣｅｎと実カウント値Ｃｅｎとの差の絶対値が、「目標角度と実角度との差分値」に対応する。
【００３２】
信号生成部６６は、切替制御部６５にて選択された制御状態に応じ、スイッチング素子４１１〜４１６、４２１〜４２６のオンオフを切り替える駆動信号を生成し、モータドライバ４１、４２に出力する。これにより、モータ１０の駆動が制御される。
【００３３】
目標カウント値の設定について、図６および図７に基づいて説明する。
図６および図７の（ａ）〜（ｃ）は、モータ１０の回転軸であるモータ軸１０５、出力軸１５、ディテントプレート２１、および、ディテントローラ２６の関係を概念的に示す模式図であって、モータ１０の回転方向を紙面左右方向として説明する。また上述の通り、実際にはモータ１０の回転により、出力軸１５およびディテントプレート２１が回転することで、ディテントローラ２６が移動するが、ここでは、説明を簡略化するため、モータ１０の駆動により、ディテントローラ２６が移動するものとして説明する。
【００３４】
図６および図７に示すように、モータ軸１０５と出力軸１５との間には、減速機１４が設けられており、モータ軸１０５と出力軸１５との間のギアバックラッシュや、モータ軸１０５と出力軸１５との間を連結するスプライン嵌合等を含む「遊び」が存在している。本実施形態では、モータ軸１０５と出力軸１５との間の遊びの合計は、ディテントローラ２６の位置制御幅Ｄｓより大きい。例えばディテントローラ２６を目標位置から±２°となるようにモータ１０を制御する場合、位置制御幅Ｄｓは４°であり、モータ軸１０５と出力軸１５との間の遊びの合計は４°より大きく形成される。以下、モータ軸１０５と出力軸１５との遊びの合計を、単に「遊びＤｇ」とする。図６および図７では、減速機１４のギアバックラッシュを遊びＤｇとして記載している。
図６および図７では、出力軸１５と減速機１４とが一体となっており、モータ軸１０５が減速機１４の遊びの範囲で移動可能であるものとして記載しているが、モータ軸１０５と減速機１４とが一体となっており、減速機１４と出力軸１５との間に遊びが存在しているように構成しても差し支えない。
後述の図９も同様である。
【００３５】
図６および図７では、シフトレンジをＮレンジからＲレンジに切り替えるべく、矢印Ｙ１に示すように、ディテントローラ２６を谷部２１３から谷部２１２へ移動させる場合を例として説明する。すなわちこの例では、谷部２１２が目標谷部である。また、モータ１０は紙面左方向に移動（回転）するものとする。
モータ１０は、ＥＣＵ５０により、モータ目標位置で停止するように制御される。モータ１０の停止位置は、各種誤差等の影響により、モータ停止位置から制御誤差の範囲内でズレが生じる。図６および図７では、（ａ）はモータ１０がモータ目標位置にて停止した場合、（ｂ）はモータ１０がモータ目標位置より駆動方向における手前側にて停止した場合、（ｃ）はモータ１０がモータ目標位置を超えて停止した場合の例である。
【００３６】
図６（ａ）に示すように、モータ１０と出力軸１５とが一体に回転している状態にて、ディテントローラ２６が目標位置となるときのモータ１０の回転位置を「モータ目標位置」とする。また、モータ目標位置を含む制御誤差の範囲内にてモータ１０が停止するように制御することで、ディテントローラ２６が目標位置を含む位置制御幅Ｄｓの範囲内となるように制御される。本実施形態では、モータ目標位置をエンコーダカウント値に換算した値が、目標カウント値ＴＣｅｎである。
【００３７】
図６は、目標谷部の中心をディテントローラ２６の目標位置としてモータ１０を駆動する場合の例である。図６（ａ）に示すように、モータ１０がモータ目標位置で停止した場合、ディテントローラ２６は、目標谷部の中心で停止する。
また、図６（ｂ）に示すように、モータ１０がモータ目標位置より駆動方向手前側にて停止した場合、ディテントローラ２６は、目標位置よりも手前側に位置する。ここで、遊びＤｇが位置制御幅Ｄｓより大きいので、矢印Ｙ２で示すように、ディテントスプリング２５の付勢力により、出力軸１５およびディテントプレート２１が遊びＤｇの範囲内にて回転し、ディテントローラ２６は谷部２１２の中心に移動して停止する。このとき、モータ軸１０５と減速機１４とは、離間する。なお、図６（ｂ）では、モータ停止時のディテントローラ２６等を二点鎖線で示し、ディテントスプリング２５の付勢力による移動後のディテントローラ２６等を実線で示した。図７（ａ）、（ｂ）も同様である。
【００３８】
図６（ｃ）は、モータ１０がモータ目標位置を超えた位置で停止した場合を示している。本実施形態では、モータ１０はＤＣブラシレスモータであるので、コギングトルクが発生する。このとき、コギングトルクがディテントスプリング２５の付勢力より大きいと、ディテントローラ２６は目標谷部の中心に落ちず、目標谷部の中心からずれた位置で停止する虞がある。ディテントローラ２６が目標谷部の中心からずれた位置で停止すると、マニュアルバルブ２８の位置がずれることで変速用油圧制御に係る油路の切り替えが適切に行われない虞がある。
【００３９】
そこで本実施形態では、図７に示すように、目標谷部の中心よりも駆動方向手前側（すなわち紙面右側）をディテントローラ２６の目標位置とし、ディテントローラ２６が当該目標位置となるように、モータ１０のモータ目標位置を設定している。すなわち、ディテントローラ２６の目標位置は、目標谷部の中心から、駆動方向手前側にシフトされている。目標谷部からのシフト量は、位置制御幅Ｄｓに応じて決定される。本実施形態では、シフト量は、位置制御幅Ｄｓの半分（すなわちＤｓ／２）とする。
【００４０】
本実施形態では、遊びＤｇは位置制御幅Ｄｓより大きく形成されている。そのため、図７（ａ）、（ｂ）に示すように、ディテントローラ２６が目標谷部の中心よりも駆動方向手前側であって制御誤差の範囲内にてモータ１０が停止した場合、図６（ｂ）にて説明した場合と同様、矢印Ｙ３、Ｙ４に示すように、モータ１０は停止したまま、ディテントスプリング２５の付勢力にて、出力軸１５およびディテントプレート２１が遊びＤｇの範囲内で回転し、ディテントローラ２６が谷部２１２の中心に落ちる。
【００４１】
また、本実施形態では、ディテントローラ２６の目標位置の目標谷部の中心からのシフト量をＤｓ／２としているので、図７（ｃ）に示すように、制御誤差範囲内であって、最も駆動方向側に進んだ位置にてモータ１０が停止した場合、ディテントローラ２６は、目標谷部の中心にて停止する。
したがって、ディテントローラ２６を目標谷部の中心よりも駆動方向の手前側となるようにモータ１０を制御することで、モータ１０が制御誤差範囲内のいずれの箇所にて停止した場合であっても、ディテントローラ２６を目標谷部の中心に嵌め込むことができる。
【００４２】
本実施形態の目標カウント設定処理を図８に示すフローチャートに基づいて説明する。この処理は、目標カウント設定部５３にて実行される処理である。以下、ステップＳ１０１の「ステップ」を省略し、単に記号「Ｓ」と記す。他のステップも同様である。
【００４３】
Ｓ１０１では、目標カウント設定部５３は、目標シフトレンジに応じた基本目標カウント値ＴＣｅｎ＿ａを設定する。基本目標カウント値ＴＣｅｎ＿ａは、ディテントプレート２１の形状等に応じ、目標シフトレンジがＰレンジであればθｐ、Ｒレンジであればθｒ、Ｎレンジであればθｎ、Ｄレンジであればθｄといった具合に、マップ等に記憶されているものとする。θｐ、θｒ、θｎ、θｄは、式（１）〜（４）で表される。なお、式中のθ１は、壁部２１８と谷部２１１の中心のなす角度であり、θ２〜θ４は隣接する谷部の中心間のなす角度である（図５参照）。
θｐ＝θ１    ・・・（１）
θｒ＝θ１＋θ２    ・・・（２）
θｎ＝θ１＋θ２＋θ３    ・・・（３）
θｄ＝θ１＋θ２＋θ３＋θ４    ・・・（４）
【００４４】
ここでは、θｐ、θｒ、θｎ、θｄを、ディテントプレート２１における角度として説明しているが、Ｓ１０１にて設定される基本目標カウント値ＴＣｅｎ＿ａは、減速機１４のギア比、および、エンコーダ１３のカウント幅に応じてエンコーダカウント値に換算された値とする。
【００４５】
Ｓ１０２では、目標カウント設定部５３は、壁当て制御により学習された補正値Ｃｘにより基準位置補正処理を行い、補正目標カウント値ＴＣｅｎ＿ｂを演算する。補正目標カウント値ＴＣｅｎ＿ｂは、式（５）で表される。なお、壁当て制御による学習を行わずにモータ１０を制御する場合、本ステップでの処理は省略可能である。
ＴＣｅｎ＿ｂ＝ＴＣｅｎ＿ａ＋Ｃｘ    ・・・（５）
【００４６】
Ｓ１０３では、目標カウント設定部５３は、ディテントローラ２６の目標位置を目標谷部の中心からずらすための目標位置シフト処理を行い、目標カウント値ＴＣｅｎを演算する。目標カウント値ＴＣｅｎは、式（６−１）または式（６−２）で演算される。シフト値Ｃｙは、位置制御幅Ｄｓに応じて設定される所定値である。本実施形態のシフト値Ｃｙは、位置制御幅Ｄｓの半分、すなわち（Ｄｓ／２）を、エンコーダカウント値に換算した値である。
ＴＣｅｎ＝ＴＣｅｎ＿ｂ＋Ｃｙ    ・・・（６−１）
ＴＣｅｎ＝ＴＣｅｎ＿ｂ−Ｃｙ    ・・・（６−２）
【００４７】
式（６−１）は、モータ１０を正方向に駆動する場合、すなわちディテントローラ２６をＤ方向に移動させる場合の式である。また、式（６−２）は、モータ１０を逆方向に駆動する場合、すなわちディテントローラ２６をＰ方向に移動させる場合の式である。
すなわち本実施形態では、モータ１０の回転方向が正方向である場合、シフト値Ｃｙを減算し、負方向である場合、シフト値Ｃｙを加算することで、駆動方向における手前側にてモータ１０を停止させるように制御している。
【００４８】
これにより、ディテントローラ２６が目標谷部の中心よりも駆動方向における手前側となるようにモータ１０を制御することで、モータ１０がモータ目標位置を含む制御誤差範囲内のいずれの位置で停止した場合においても、ディテントローラ２６を目標谷部の中心に嵌め込むことができる。
【００４９】
以上説明したように、シフトバイワイヤシステム１は、モータ１０と、出力軸１５と、ディテントプレート２１と、ディテントローラ２６と、ＥＣＵ５０と、を備える。
出力軸１５には、モータ１０の駆動力が伝達される。モータ１０の回転軸であるモータ軸１０５と出力軸１５との間に遊びＤｇが形成されている。
ディテントプレート２１は、シフトレンジに応じた谷部２１１〜２１４が形成され、出力軸１５と一体に回転する。
ディテントローラ２６は、ディテントスプリング２５の付勢力により谷部２１１〜２１４に嵌まり込む方向に付勢されており、目標シフトレンジに応じた谷部２１１〜２１４である目標谷部に嵌まり合う。
【００５０】
ＥＣＵ５０は、モータ１０の駆動を制御する。
ＥＣＵ５０は、ディテントローラ２６が目標谷部の中心より駆動方向における手前側に所定量ずれた位置となるように、モータ目標位置を決定する。本実施形態では、ディテントローラ２６の位置制御幅Ｄｓの１／２が「所定量」である。
【００５１】
本実施形態では、ディテントローラ２６が目標谷部の中心位置よりも駆動方向における手前側となるようにモータ１０を制御している。これにより、モータ１０として例えばＤＣモータ等のコギングトルクが生じるものを用いた場合であっても、モータ１０が停止した後、ディテントスプリング２５の付勢力により、ディテントローラ２６を目標谷部の中心に嵌め込むことができる。したがって、シフトレンジを適切に切り替え可能であるので、変速用の油圧制御を正常に実施することができる。
【００５２】
モータ軸１０５と出力軸１５との間の遊びＤｇは、モータ１０の駆動制御に係る制御誤差に応じたディテントローラ２６の位置制御幅Ｄｓより大きい。これにより、モータ１０が停止した状態にて、遊びＤｇの範囲内で出力軸１５側を動かすことができるので、ディテントローラ２６を目標谷部の中心に確実に嵌め込むことができる。
【００５３】
（第２実施形態）
本発明の第２実施形態を図９〜図１２に基づいて説明する。
本実施形態では、モータ制御処理が上記実施形態と異なっているので、この点を中心に説明する。なお、本実施形態は参考形態とする。
図６（ｃ）にて説明したように、ディテントローラ２６が目標谷部の中心を超えた位置にてモータ１０が停止した場合、コギングトルクの影響により、ディテントローラ２６が目標谷部の中心に落ちず、目標谷部の中心からずれた位置で停止する虞がある。
【００５４】
そこで本実施形態では、図９に示すように、まず、ディテントローラ２６の目標位置を目標谷部の中心とし、ディテントローラ２６が目標谷部の中心となるようにモータ目標位置を設定してモータ１０を駆動する。なお、ここで設定されるディテントローラ２６の目標位置は目標谷部の中心からずれていても差し支えない。そして、モータ１０がモータ目標位置を含む制御誤差範囲内にて停止した後、矢印Ｙ５で示すように、停止前とは反対方向にモータ１０を駆動することで、ディテントスプリング２５の付勢力にてディテントローラ２６を谷部２１２の中心に移動させる。以下、モータ１０の停止後、停止前と反対方向にモータ１０を駆動する制御を「反転制御」とする。
【００５５】
本実施形態のモータ制御処理を図１０に示す。この処理は、ＥＣＵ５０にて所定の周期で実行される。モータ制御処理の説明に先立ち、制御モードを定義する。本実施形態では、モード０を通電オフ制御、モード１を位置フィードバック制御、モード２を固定相通電制御、モード３を反転制御とする。
最初のＳ２０１では、目標カウント設定部５３は、目標カウント値ＴＣｅｎを設定する目標カウント設定処理である。
【００５６】
図１１は、目標カウント設定処理を示すサブフローである。
Ｓ２５１では、目標カウント設定部５３は、制御モードがモード３か否かを判断する。制御モードがモード３か否かを判断する。制御モードがモード３であると判断された場合（Ｓ２５１：ＹＥＳ）、Ｓ２５４へ移行する。制御モードがモード３以外であると判断された場合（Ｓ２５１：ＮＯ）、Ｓ２５２へ移行する。
Ｓ２５２およびＳ２５３の処理は、図８中のＳ１０１およびＳ１０２の処理と同様である。Ｓ１０２と同様、壁当て制御による学習を行わない場合、Ｓ２５３は省略可能である。
【００５７】
制御モードがモード３である場合（Ｓ２５１：ＹＥＳ）、すなわちモータ１０を反転制御している場合に移行するＳ２５４では、目標カウント設定部５３は、反転徐変処理を行い、目標カウント値ＴＣｅｎを演算する。目標カウント値ＴＣｅｎは、式（７−１）または式（７−２）で演算される。本実施形態では、反転処理量Ｃｒは、モータ分解能に応じた値に設定される。また、式中のＴＣｅｎ(n-1)は、目標カウント値ＴＣｅｎの前回値である。
ＴＣｅｎ＝ＴＣｅｎ(n-1)＋Ｃｒ    ・・・（７−１）
ＴＣｅｎ＝ＴＣｅｎ(n-1)−Ｃｒ    ・・・（７−２）
【００５８】
式（７−１）は、位置フィードバック制御にて、モータ１０を正方向に駆動していた場合、すなわちディテントローラ２６をＤ方向に移動させていた場合の式である。また、式（７−２）は、位置フィードバック制御にて、モータ１０を逆方向に駆動していた場合、すなわちディテントローラ２６をＰ方向に移動させていた場合の式である。
【００５９】
図１０に戻り、目標カウント設定処理後に移行するＳ２０２では、ＥＣＵ５０は、目標シフトレンジが変化したか否かを判断する。目標シフトレンジが変化していないと判断された場合（Ｓ２０２：ＮＯ）、Ｓ２０４へ移行する。目標シフトレンジが変化したと判断された場合（Ｓ２０２：ＹＥＳ）、Ｓ２０３へ移行する。
Ｓ２０３では、ＥＣＵ５０は、モータ１０への通電フラグをオンにする。通電フラグのオンオフ処理は、切替制御部６５にて行ってもよいし、切替制御部６５とは別途に行ってもよい。
【００６０】
Ｓ２０４では、切替制御部６５は、通電フラグがオンされているか否かを判断する。通電フラグがオンされていると判断された場合（Ｓ２０４：ＹＥＳ）、Ｓ２０６へ移行する。通電フラグがオフであると判断された場合（Ｓ２０４：ＮＯ）、Ｓ２０５へ移行する。
Ｓ２０５では、切替制御部６５は、後述するタイマ値Ｔｃをリセットし、Ｓ２１７へ移行する。
【００６１】
通電フラグがオンされていると判断された場合（Ｓ２０４：ＹＥＳ）に移行するＳ２０６では、切替制御部６５は、目標カウント値ＴＣｅｎと実カウント値Ｃｅｎとの差の絶対値が角度判定閾値ＥＮｔｈより大きいか否かを判断する。本実施形態では、目標カウント値ＴＣｅｎと実カウント値Ｃｅｎとの差の絶対値が「目標角度と実角度との差分値」に対応する。角度判定閾値ＥＮｔｈは、０に近い所定値（例えば機械角で０．５°に応じたカウント数）に設定される。目標カウント値ＴＣｅｎと実カウント値Ｃｅｎとの差の絶対値が角度判定閾値ＥＮｔｈ以下であると判断された場合（Ｓ２０６：ＮＯ）、Ｓ２０９へ移行する。目標カウント値ＴＣｅｎと実カウント値Ｃｅｎとの差の絶対値が角度判定閾値ＥＮｔｈより大きいと判断された場合（Ｓ２０６：ＹＥＳ）、Ｓ２０７へ移行する。
【００６２】
Ｓ２０７では、切替制御部６５は、制御モードをモード１とする。
Ｓ２０８では、ＥＣＵ５０は、位置フィードバック制御により、モータ１０の駆動を制御する。
【００６３】
目標カウント値ＴＣｅｎと実カウント値Ｃｅｎとの差の絶対値が角度判定閾値ＥＮｔｈ以下であると判断された場合（Ｓ２０６：ＮＯ）に移行するＳ２０９では、切替制御部６５は、現在の制御モードがモード３であるか否かを判断する。現在の制御モードがモード３であると判断された場合（Ｓ２０９：ＹＥＳ）、すなわち反転制御中である場合、Ｓ２１４へ移行する。現在の制御モードがモード３以外であると判断された場合（Ｓ２０９：ＮＯ）、Ｓ２１０へ移行する。
【００６４】
Ｓ２１０では、切替制御部６５は、固定相通電制御の継続時間を計時するタイマのカウント値であるタイマ値Ｔｃをインクリメントする。
Ｓ２１１では、切替制御部６５は、タイマ値Ｔｃが継続時間判定閾値Ｔｔｈより小さいか否かを判断する。継続時間判定閾値Ｔｔｈは、固定相通電制御を継続する通電継続時間Ｔａ（例えば１００ｍｓ）に応じて設定される値である。タイマ値Ｔｃが継続時間判定閾値Ｔｔｈ以上であると判断された場合（Ｓ２１１：ＮＯ）、Ｓ２１４へ移行する。タイマ値Ｔｃが継続時間判定閾値Ｔｔｈ未満であると判断された場合（Ｓ２１１：ＹＥＳ）、Ｓ２１２へ移行する。
Ｓ２１２では、切替制御部６５は、制御モードをモード２にする。
Ｓ２１３では、ＥＣＵ５０は、固定相通電制御により、モータ１０の駆動を制御する。
【００６５】
制御モードがモード３であると判断された場合（Ｓ２０９：ＹＥＳ）、または、タイマ値Ｔｃが継続時間判定閾値Ｔｔｈ以上であると判断された場合（Ｓ２１１：ＮＯ）に移行するＳ２１４では、切替制御部６５は、制御モードをモード３にする。
Ｓ２１５では、ＥＣＵ５０は、反転制御により、固定相通電制御によりモータ１０を停止させる前とは駆動方向が反対方向となるように、モータ１０を駆動する。本実施形態では、フィードバック制御により、モータ１０を反転駆動する。
【００６６】
Ｓ２１６では、切替制御部６５は、出力軸１５が停止したか否かを判断する。本実施形態では、出力軸センサ１６の検出値に基づき、検出値が変化していないとみなせる状態が所定のディレイ時間Ｔｄ（例えば５０ｍｓ）に亘って継続した場合、出力軸１５が停止したと判定する。出力軸１５が停止していないと判断された場合（Ｓ２１６：ＮＯ）、反転制御を継続する。出力軸１５が停止したと判断された場合（Ｓ２１６：ＹＥＳ）、Ｓ２１７へ移行する。
【００６７】
Ｓ２１６で肯定判断された場合、または、Ｓ２０５に続いて移行するＳ２１７では、切替制御部６５は、制御モードをモード０とする。
Ｓ２１８では、ＥＣＵ５０は、全てのスイッチング素子４１１〜４１６、４２１〜４２６をオフにする通電オフ制御とする。また、切替制御部６５は、通電フラグをオフにする。通電フラグがオフされている場合は、オフ状態を継続する。
なお、補足として、第１実施形態でのモータ制御処理は、目標カウント設定処理として図８の処理が行われ、Ｓ２０９およびＳ２１４〜Ｓ２１６の処理を省略したものとなる。
【００６８】
本実施形態のモータ制御処理を、図１２に示すタイムチャートに基づいて説明する。ここでは、モータ１０を正回転方向に駆動するものとし、ＰレンジからＲレンジに切り替える例について説明する。図１２では、共通時間軸を横軸とし、（ａ）が目標シフトレンジ、（ｂ）が通電フラグ、（ｃ）がモータ１０の角度、（ｄ）が出力軸角度、（ｅ）がモータ１０の制御状態、（ｆ）が制御モードを示す。図１２（ｃ）では、モータ１０の角度は、エンコーダ１３のカウント値で表す。
【００６９】
図１２に示すように、時刻ｘ１以前において、目標シフトレンジが同一レンジ（図１２の例ではＰレンジ）で維持されている場合、制御モードはモード０であり、モータ１０の制御状態を通電オフ制御とする。
時刻ｘ１にて、目標シフトレンジが切り替わると、通電フラグがオフからオンに切り替わる。切替制御部６５は、制御モードをモード１とし、モータ１０の制御状態を、通電オフ制御から位置フィードバック制御に切り替える。また、図１２（ｃ）に示すように、目標シフトレンジに応じた目標カウント値ＴＣｅｎが設定される。ＥＣＵ５０が位置フィードバック制御によりモータ１０を制御することで、実カウント値Ｃｅｎは、目標カウント値ＴＣｅｎに近づく。本実施形態では、位相進みフィルタ処理を行った位相進み値Ｃｅｎ＿ｐｌをフィードバックすることで、応答性をより高めている。また、図１２（ｄ）に示すように、モータ１０が回転すると、これに伴って出力軸１５が回転する。
【００７０】
時刻ｘ２にて、目標カウント値ＴＣｅｎと実カウント値Ｃｅｎとの差が角度判定閾値ＥＮｔｈ以下になると、制御モードをモード２とし、モータ１０の制御状態を固定相通電制御に切り替える。固定相通電とすることで、モータ１０を速やかに停止させることができる。このとき、出力軸１５も停止する。
固定相通電制御の開始から通電継続時間Ｔａが経過する時刻ｘ３までの期間は、固定相通電制御が継続される。このとき、制御誤差の範囲内であって、目標カウント値ＴＣｅｎを超えた位置でモータ１０が停止しているとすると、モータ１０、出力軸１５およびディテントローラ２６は、図９に二点鎖線で示した状態となる。
【００７１】
通電継続時間Ｔａが経過した時刻ｘ３にて、切替制御部６５は、制御モードをモード３とし、モータ１０の制御状態を固定相通電制御から反転制御に切り替える。本実施形態では、モータ１０の分解能分ずつ目標カウント値ＴＣｅｎをずらしていくことで、位置フィードバック制御時とは反対方向に、モータ１０を徐々に回転させる。すなわち本実施形態では、反転制御において、モータ１０を反転徐変駆動している。なお、図１２（ｂ）中にて、時刻ｘ３から時刻ｘ５の期間については、モータ１０を徐々に回転させており、目標カウント値ＴＣｅｎと実カウント値Ｃｅｎとが略一致しているものとして記載した。
【００７２】
本実施形態では、通電継続時間Ｔａが経過した後に、モータ１０を反転徐変駆動するので、図９に矢印Ｙ５で示すように、ディテントローラ２６は、モータ１０の回転に伴って、ディテントスプリング２５の付勢力により目標谷部の中心に向かって移動する。また、図９に実線で示すように、ディテントローラ２６は、目標谷部の中心に到達すると、目標谷部の中心にて停止する。ディテントローラ２６が目標谷部の中心にて停止すると、矢印Ｙ６で示すように、モータ１０は遊びＤｇの範囲内で回転し、出力軸１５およびディテントプレート２１は回転しない。
【００７３】
そこで本実施形態では、出力軸センサ１６の検出値に基づいて出力軸１５の回転状態を判定し、出力軸１５の回転が停止した場合、ディテントローラ２６が目標谷部の中心に落ちたとみなす。本実施形態では、出力軸センサの検出値が一定となった時刻ｘ４から所定のディレイ時間Ｔｄが経過した時刻ｘ５にて、出力軸１５が停止したとみなし、制御モードをモード０とし、モータ１０の制御状態を通電オフ制御に切り替える。
【００７４】
なお、本実施形態では、遊びＤｇが位置制御幅Ｄｓより大きくなるように形成されているので、ディテントローラ２６が目標谷部の中心よりも手前側で停止している状態から、モータ１０を反転駆動させた場合であっても、モータ１０は遊びＤｇの範囲内で回転するのでディテントローラ２６の駆動を阻害せず、ディテントローラ２６は、ディテントスプリング２５の付勢力により目標谷部の中心に落ちる。
したがって、本実施形態では、固定相通電制御にてモータ１０を停止した後、反転制御にてモータ１０を反対方向に駆動することで、ディテントローラ２６を目標谷部の中心に確実に嵌め込むことができる。
【００７５】
本実施形態では、ＥＣＵ５０は、モータ１０がモータ目標位置を含む制御誤差の範囲内にて停止した後、モータ１０が停止する前の回転方向とは反対方向にモータ１０を駆動する反転制御を行う。
【００７６】
本実施形態では、ディテントローラ２６が目標谷部の中心位置となるようにモータ１０を制御して停止させた後、モータ１０を反対方向に駆動する反転制御を行っている。これにより、モータ１０として、例えばＤＣモータ等のコギングトルクが生じるものを用いた場合であっても、ディテントスプリング２５の付勢力により、ディテントローラ２６を目標谷部の中心に嵌め込むことができる。したがって、シフトレンジを適切に切り替え可能であるので、変速用の油圧制御を正常に実施することができる。
【００７７】
シフトバイワイヤシステム１は、出力軸１５の回転を検出する出力軸センサ１６を備える。
ＥＣＵ５０は、出力軸センサ１６の検出値に基づいて出力軸１５が停止したと判定された場合、反転制御を終了する。これにより、ディテントローラ２６が目標谷部の中心で停止した後に、反転制御を適切に終了させることができる。
また、上記実施形態と同様の効果を奏する。
【００７８】
（他の実施形態）
上記実施形態では、モータは、永久磁石式の３相ブラシレスモータである。他の実施形態では、モータは、永久磁石式の３相ブラシレスモータに限らず、どのようなモータを用いてもよい。また、上記実施形態では、モータに２組の巻線組が設けられる。他の実施形態では、モータの巻線組は、１組でもよいし３組以上であってもよい。
【００７９】
上記実施形態では、位置フィードバック制御において、１２０°通電による矩形波制御を行う。他の実施形態では、位置フィードバック制御において、１８０°通電による矩形波制御としてもよい。また矩形波制御に限らず、三角波比較方式や瞬時ベクトル選択方式によるＰＷＭ制御としてもよい。
【００８０】
上記実施形態では、モータ制御状態として、位置フィードバック制御と固定相通電制御とを切り替える。他の実施形態では、モータ制御部は、位置フィードバック制御および固定相通電制御の少なくとも一方を異なる制御状態としてもよい。また、上記実施形態では、位置フィードバック制御と固定相通電制御とを切り替える。他の実施形態では、モータの制御状態を切り替えず、例えば位置フィードバック制御等、１つの制御状態にてモータの駆動を制御するようにしてもよい。
モータの制御方法は、用いるモータの種類に応じ、適宜変更可能である
【００８１】
第２実施形態では、反転制御において、モータ目標位置をモータ分解能に応じた反転処理量ずつずらし、フィードバック制御によりモータを反転駆動する。他の実施形態では、例えば壁当て学習等により、遊びの範囲が学習されている場合、モータ停止前のモータ目標位置から、所定量（例えば、遊び量の１／２の分）、駆動方向手前側にずらした値をモータ目標位置としてフィードバック制御することで、モータを反転駆動してもよい。これにより、制御を簡素化することができる。
また、他の実施形態では、固定相通電制御により、例えば通電相をＵＶ→ＶＷ→ＷＵといった具合に切り替えていくことで、モータを反転駆動してもよい。
また、モータを反転駆動させる制御方法は、どのような方法を用いてもよい。
【００８２】
上記実施形態では、モータの回転角を検出する回転角センサとして、エンコーダを用いる。他の実施形態では、回転角センサは、エンコーダに限らず、レゾルバ等、どのようなものを用いてもよい。上記実施形態では、エンコーダのカウント値を位相進みフィルタ処理を行い、位置フィードバック制御に用いる。他の実施形態では、モータの回転角そのもの、または、モータの回転角に換算可能なエンコーダカウント値以外の値を用いて位置フィードバック制御を行ってもよい。固定相通電制御における固定相の選択についても同様である。また他の実施形態では、位相進みフィルタ処理を省略してもよい。
また、上記実施形態では、エンコーダカウント値を補正するための壁当て制御を行っている。他の実施形態では、壁当て制御を省略してもよい。
また、出力軸センサは、ポテンショメータ以外のものを用いてもよいし、出力軸センサを省略してもよい。
【００８３】
上記実施形態では、ディテントプレートには４つの凹部が設けられる。他の実施形態では、凹部の数は４つに限らず、いくつであってもよい。例えば、ディテントプレートの凹部を２つとし、ＰレンジとｎｏｔＰレンジとを切り替えるものとしてもよい。また、シフトレンジ切替機構やパーキングロック機構等は、上記実施形態と異なっていてもよい。また、上記実施形態では、シフトレンジ切替装置は、シフトバイワイヤシステムである。他の実施形態のシフトレンジ切替装置は、バイワイヤシステム以外のものであってもよい、
【００８４】
上記実施形態では、モータ軸と出力軸との間に減速機が設けられる。他の実施形態では、モータ軸と出力軸との間の減速機を省略してもよいし、減速機以外の機構を設けてもよい。すなわち、上記実施形態では、モータ軸と出力軸との間の「遊び」が減速機のギアとモータ軸との間に存在するものを中心に説明したが、「遊び」とはモータ軸と出力軸との間に存在する遊びやガタ等の合計と捉えることができる。
以上、本発明は、上記実施形態になんら限定されるものではなく、発明の趣旨を逸脱しない範囲において種々の形態で実施可能である。
【符号の説明】
【００８５】
１・・・シフトバイワイヤシステム（シフトレンジ切替装置）
１０・・・モータ
１０５・・・モータ軸
１５・・・出力軸
１６・・・出力軸センサ
２１・・・ディテントプレート（谷部形成部材）
２１１〜２１４・・・谷部
２５・・・ディテントスプリング（付勢部材）
２６・・・ディテントローラ（係合部材）
５０・・・ＥＣＵ（モータ制御部）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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