(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
保護エリア内の侵入物を光学的に検知して検知信号を出力する光学安全センサのための設定支援装置であって、
ユーザ操作に基づいて、上記保護エリアを指定するためのエリア設定情報を含む設定データを生成する設定データ生成手段と、
上記設定データに基づいて、チェックコードを生成するチェックコード生成手段と、
上記設定データを上記光学安全センサへ送信する設定データ送信手段と、
上記設定データの送信日時及び上記チェックコードを含む転送情報を当該設定データの送信先へ送信する転送情報送信手段と、
履歴取込指示に基づいて、上記光学安全センサから、２以上の上記転送情報からなる転送履歴を取得する転送履歴取得手段と、
取得された上記転送履歴を画面に表示する転送履歴表示手段とを備えたことを特徴とする光学安全センサ用の設定支援装置。
【請求項２】
上記光学安全センサには、上記設定データ及び上記転送履歴を記憶する不揮発性の記憶装置が着脱可能に装着され、
上記転送情報には、上記光学安全センサに割り当てられた識別情報が含まれることを特徴とする請求項１に記載の光学安全センサ用の設定支援装置。
【請求項３】
上記転送情報には、上記設定データの更新回数を示すバージョン情報が含まれることを特徴とする請求項１又は２に記載の光学安全センサ用の設定支援装置。
【請求項４】
上記転送情報には、ユーザが指定した設定データの識別情報が含まれることを特徴とする請求項１〜３のいずれかに記載の光学安全センサ用の設定支援装置。
【請求項５】
保護エリア内の侵入物を光学的に検知して検知信号を出力する光学安全センサのための設定支援プログラムであって、
ユーザ操作に基づいて、上記保護エリアを指定するためのエリア設定情報を含む設定データを生成する設定データ生成手順と、
上記設定データに基づいて、チェックコードを生成するチェックコード生成手順と、
上記設定データを上記光学安全センサへ送信する設定データ送信手順と、
上記設定データの送信日時及び上記チェックコードを含む転送情報を当該設定データの送信先へ送信する転送情報送信手順と、
履歴取込指示に基づいて、上記光学安全センサから、２以上の上記転送情報からなる転送履歴を取得する転送履歴取得手順と、
取得された上記転送履歴を画面に表示する転送履歴表示手順とをコンピュータに実行させることを特徴とする光学安全センサ用の設定支援プログラム。
【請求項６】
保護エリア内の侵入物を光学的に検知して検知信号を出力する光学安全センサと、光学安全センサ用の設定データを作成する設定支援装置とからなる光学安全システムであって、
ユーザ操作に基づいて、上記保護エリアを指定するためのエリア設定情報を含む設定データを生成する設定データ生成手段と、
上記設定データに基づいて、チェックコードを生成するチェックコード生成手段と、
上記設定データを上記光学安全センサへ送信する設定データ送信手段と、
上記設定データの送信日時及び上記チェックコードを含む転送情報を当該設定データの送信先へ送信する転送情報送信手段と、
２以上の上記転送情報からなる転送履歴を画面に表示する転送履歴表示手段とを備えたことを特徴とする光学安全システム。
【請求項７】
上記光学安全センサ及び上記設定支援装置の少なくともいずれか一方が、上記転送履歴表示手段を有することを特徴とする請求項６に記載の光学安全システム。
【請求項８】
保護エリア内の侵入物を光学的に検知して検知信号を出力する光学安全センサであって、
設定支援装置から、上記保護エリアを指定するためのエリア設定情報を含む設定データを受信する設定データ受信手段と、
上記設定データの送信日時、及び、上記設定データから求められたチェックコードを含む転送情報を上記設定支援装置から受信する転送情報受信手段と、
２以上の上記転送情報からなる転送履歴を保持する転送履歴記憶手段と、
上記転送履歴を画面に表示する転送履歴表示手段とを備えたことを特徴とする光学安全センサ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、光学安全センサ用の設定支援装置、設定支援プログラム、光学安全システム及び光学安全センサに係り、さらに詳しくは、保護エリア内の侵入物を光学的に検知して検知信号を出力する光学安全センサのための設定支援装置、設定支援プログラム、光学安全システム及び光学安全センサの改良に関する。
【背景技術】
【０００２】
光学安全センサは、保護エリア内に侵入した侵入物、例えば、人を光学的に検知し、工作機械、産業用ロボット等を緊急停止させるための安全制御信号を出力するエリア監視装置である（例えば、特許文献１及び２）。例えば、安全スキャナは、検出光を対象物に向けて投光する投光部と、対象物からの反射光を受光して受光信号を生成する受光部と、受光信号に基づいて、対象物までの距離を求める距離算出部と、回転軸を中心として検出光を周方向に走査させる走査部とを備えた光走査式のエリア監視装置である。侵入物の検知は、対象物までの距離と検出光の走査角とから対象物の位置を特定し、保護エリアと照合することによって行われる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００９−２９６０８７号公報
【特許文献２】特開２００９−２９４７３４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
保護エリアを指定するためのエリア設定情報と、計測条件を指定するための計測設定情報とを含む設定データは、設定支援装置を用いて作成される。光学安全センサに不具合が発生した場合や事故が発生した場合、光学安全センサから設定データを読み出して解析することにより、異常発生の原因を把握することができる。しかしながら、従来のシステムでは、異常発生の時点から設定データの読み出しまでの間に、光学安全センサ内の設定データが書き換えられていたとしても、その様な設定データの書き換えを識別する手段がなかった。このため、光学安全センサから読み出した設定データが異常発生時に使用されていた設定データであるか否かを判別することは困難であり、異常発生の原因を正しく把握することができないという問題があった。
【０００５】
また、光学安全センサの定期的な動作確認により、不具合等の異常の発生を防止することができる。しかし、従来のシステムでは、設定データが設定支援装置から光学安全センサへ不定期に送信されていたとしても、その様な設定データの不定期な送信を識別する手段がなかった。
【０００６】
本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであり、異常発生の原因を正しく把握することができる光学安全センサ用の設定支援装置、設定支援プログラム、光学安全システム及び光学安全センサを提供することを目的とする。特に、過去に送信された複数の設定データについて、送信日時と設定データの内容に変更があるか否かとを識別することができる光学安全センサ用の設定支援装置、設定支援プログラム、光学安全システム及び光学安全センサを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の第１の態様による光学安全センサ用の設定支援装置は、保護エリア内の侵入物を光学的に検知して検知信号を出力する光学安全センサのための設定支援装置であって、ユーザ操作に基づいて、上記保護エリアを指定するためのエリア設定情報を含む設定データを生成する設定データ生成手段と、上記設定データに基づいて、チェックコードを生成するチェックコード生成手段と、上記設定データを上記光学安全センサへ送信する設定データ送信手段と、上記設定データの送信日時及び上記チェックコードを含む転送情報を当該設定データの送信先へ送信する転送情報送信手段と、履歴取込指示に基づいて、上記光学安全センサから、２以上の上記転送情報からなる転送履歴を取得する転送履歴取得手段と、取得された上記転送履歴を画面に表示する転送履歴表示手段とを備える。
【０００８】
この様な構成によれば、設定データの送信日時及びチェックコードを含む転送情報が当該設定データの送信先へ送信され、履歴取込指示があれば、２以上の転送情報からなる転送履歴を光学安全センサから取得して画面に表示される。このため、過去に送信された複数の設定データについて、送信日時と設定データの内容に変更があるか否かとを識別することができる。
【０００９】
本発明の第２の態様による光学安全センサ用の設定支援装置は、上記構成に加え、上記光学安全センサには、上記設定データ及び上記転送履歴を記憶する不揮発性の記憶装置が着脱可能に装着され、上記転送情報には、上記光学安全センサに割り当てられた識別情報が含まれるように構成される。
【００１０】
この様な構成によれば、光学安全センサの識別情報を含む転送履歴を取得して画面に表示されるため、過去に送信された複数の設定データについて、設定データの送信時に記憶装置がいずれの光学安全センサに装着されていたのかを識別することができる。
【００１１】
本発明の第３の態様による光学安全センサ用の設定支援装置は、上記構成に加え、上記転送情報には、上記設定データの更新回数を示すバージョン情報が含まれるように構成される。
【００１２】
この様な構成によれば、設定データのバージョン情報を含む転送履歴を取得して画面に表示されるため、過去に送信された複数の設定データについて、内容に変更があるか否かを容易に識別することができる。
【００１３】
本発明の第４の態様による光学安全センサ用の設定支援装置は、上記構成に加え、上記転送情報には、ユーザが指定した設定データの識別情報が含まれるように構成される。この様な構成によれば、ユーザが指定した識別情報を含む転送履歴を取得して画面に表示されるため、過去に送信された複数の設定データについて、内容に変更があるか否かを容易に識別することができる。
【００１４】
本発明の第５の態様による光学安全センサ用の設定支援プログラムは、保護エリア内の侵入物を光学的に検知して検知信号を出力する光学安全センサのための設定支援プログラムであって、ユーザ操作に基づいて、上記保護エリアを指定するためのエリア設定情報を含む設定データを生成する設定データ生成手順と、上記設定データに基づいて、チェックコードを生成するチェックコード生成手順と、上記設定データを上記光学安全センサへ送信する設定データ送信手順と、上記設定データの送信日時及び上記チェックコードを含む転送情報を当該設定データの送信先へ送信する転送情報送信手順と、履歴取得指示に基づいて、上記光学安全センサから、２以上の上記転送情報からなる転送履歴を取得する転送履歴取得手順と、取得された上記転送履歴を画面に表示する転送履歴表示手順とをコンピュータに実行させる。
【００１５】
本発明の第６の態様による光学安全システムは、保護エリア内の侵入物を光学的に検知して検知信号を出力する光学安全センサと、光学安全センサ用の設定データを作成する設定支援装置とからなる光学安全システムであって、ユーザ操作に基づいて、上記保護エリアを指定するためのエリア設定情報を含む設定データを生成する設定データ生成手段と、上記設定データに基づいて、チェックコードを生成するチェックコード生成手段と、上記設定データを上記光学安全センサへ送信する設定データ送信手段と、上記設定データの送信日時及び上記チェックコードを含む転送情報を当該設定データの送信先へ送信する転送情報送信手段と、２以上の上記転送情報からなる転送履歴を画面に表示する転送履歴表示手段とを備える。
【００１６】
本発明の第７の態様による光学安全システムは、上記構成に加え、上記光学安全センサ及び上記設定支援装置の少なくともいずれか一方が、上記転送履歴表示手段を有するように構成される。
【００１７】
本発明の第８の態様による光学安全センサは、保護エリア内の侵入物を光学的に検知して検知信号を出力する光学安全センサであって、設定支援装置から、上記保護エリアを指定するためのエリア設定情報を含む設定データを受信する設定データ受信手段と、上記設定データの送信日時、及び、上記設定データから求められたチェックコードを含む転送情報を上記設定支援装置から受信する転送情報受信手段と、２以上の上記転送情報からなる転送履歴を保持する転送履歴記憶手段と、上記転送履歴を画面に表示する転送履歴表示手段とを備える。
【発明の効果】
【００１８】
本発明によれば、過去に送信された複数の設定データについて、送信日時と設定データの内容に変更があるか否かとを識別することができるため、異常発生の原因を正しく把握することができる光学安全センサ用の設定支援装置、設定支援プログラム、光学安全システム及び光学安全センサを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】本発明の実施の形態による光学安全システム１の一構成例を示したシステム図である。
【図２】図１の安全スキャナ１０の構成例を示した図である。
【図３】図２の計測ユニット１２内の機能構成の一例を示したブロック図である。
【図４】図２の表示ユニット１１内の機能構成の一例を示したブロック図である。
【図５】図２の表示ユニット１１の構成例を示した図であり、表示ユニット１１を上方から見た場合が示されている。
【図６】図１の設定支援装置２０内の機能構成の一例を示したブロック図である。
【図７】図６の設定支援装置２０の動作の一例を示した図であり、ディスプレイ２１に表示されるシステム画面２４が示されている。
【図８】図６の設定支援装置２０の動作の一例を示した図であり、転送履歴画面２５が示されている。
【図９】図６の設定支援装置２０における設定データの転送時の動作の一例を示したフローチャートである。
【図１０】図６の設定支援装置２０における転送履歴の取得時の動作の一例を示したフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
まず、本発明が前提とする光学安全システムの概略構成について、図１〜図５を用いて以下に説明する。
【００２１】
＜光学安全システム１＞
図１は、本発明の実施の形態による光学安全システム１の一構成例を示したシステム図である。この光学安全システム１は、保護エリア内の侵入物を検知して検知信号を出力する安全スキャナ１０と、安全スキャナ用の設定データを生成する設定支援装置２０とにより構成される。安全スキャナ１０及び設定支援装置２０は、通信ケーブル２を介して互いに接続されている。
【００２２】
検知信号は、工作機械、産業用ロボット等の機械を緊急停止させるための安全制御信号である。この検知信号は、機械を制御する安全制御機器（図示せず）、例えば、ＰＬＣ（プログラマブルロジックコントローラ）へ出力される。検知信号の出力状態をオフ状態に切り替えることにより、安全制御機器が制御対象とする機械の動作を停止させることができる。
【００２３】
保護エリアは、侵入物検知の監視対象とするエリアである。例えば、工作機械や産業用ロボットの作業エリア、搬送車両の移動エリアなど、機械設備周辺の領域が保護エリアとして指定される。
【００２４】
安全スキャナ１０は、保護エリア内の侵入物を光学的に検知する光走査型のセーフティセンサであり、表示ユニット１１及び計測ユニット１２により構成される。表示ユニット１１は、ユーザ操作を受け付け、動作状態、設定データ等を表示するユーザインターフェースユニットであり、通信ケーブル２の接続口、安全制御信号の出力ポート等が設けられる。
【００２５】
計測ユニット１２は、検出エリアに対し、検出光を投光し、検出エリア内の対象物からの反射光を受光して侵入物を検知するセンサヘッドユニットである。検出エリアは、計測ユニット１２により検出可能な最大のエリアである。保護エリアは、検出エリア内において指定される領域である。計測ユニット１２には、回転軸を中心として検出光を周方向に走査させる回転光学系、保護エリアを撮影してカメラ画像を生成するカメラ等が設けられる。
【００２６】
安全スキャナ１０には、保護エリア以外に警告エリアを設定することができる。安全スキャナ１０は、警告エリア内の侵入物を検知すれば、補助出力信号を出力し、表示灯の点灯等によりユーザ報知を行う。
【００２７】
例えば、計測ユニット１２は、水平な床面等に設置される。表示ユニット１１は、ＯＳＳＤ（Output Signal Switching Device）を有し、保護エリア内に侵入物が存在していない状態では、ＯＳＳＤがオン状態になり、オン状態の検知信号が出力される。一方、保護エリア内に侵入物が存在している状態では、ＯＳＳＤがオフ状態になり、オフ状態の検知信号が出力される。
【００２８】
設定支援装置２０は、ディスプレイ２１、キーボード２２及びマウス２３を備えた情報処理端末、例えば、パーソナルコンピュータである。例えば、設定支援装置２０では、保護エリアや計測条件を指定するための設定データが作成される。設定データには、保護エリアを指定するためのエリア設定情報と、計測条件を指定するための計測設定情報とが含まれる。また、設定支援装置２０では、安全スキャナ１０から測距情報やカメラ画像を取得してディスプレイ２１に表示する動作が行われる。
【００２９】
例えば、設定支援装置２０は、安全スキャナ用の設定支援プログラムに基づいて、コンピュータを動作させることにより実現することができる。また、その様な設定支援プログラムは、ＣＤ−ＲＯＭなどのコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録して提供され、或いは、ネットワークを介して提供される。
【００３０】
＜安全スキャナ１０＞
図２は、図１の安全スキャナ１０の構成例を示した図であり、表示ユニット１１を計測ユニット１２から分離させることができる分離型のセーフティセンサが示されている。図中には、安全スキャナ１０を前方から見た場合が示されている。表示ユニット１１及び計測ユニット１２は、図示しない配線ケーブルを介して互いに接続される。この表示ユニット１１には、同時に２以上の計測ユニット１２を接続することができる。
【００３１】
計測ユニット１２のスキャナ筐体１２０は、検出光を水平方向に向けて出射するとともに検出光を水平なスキャン面３に沿って走査させる回転光学系を収容する筐体であり、回転光学系の収容部には、回転光学系を保護するための保護カバー１２１が装着されている。スキャン面３は、回転光学系の回転軸に直交する平面である。
【００３２】
検出光には、例えば、赤外線領域の波長を有するレーザー光が用いられる。検出光は、一定の走査周期で繰返し走査される。スキャナ筐体１２０には、２つの固定カメラ１２２及び１２３と、検知信号の出力状態を表示するインジケータ１２４とが配設されている。固定カメラ１２２，１２３及びインジケータ１２４は、回転光学系の収容部よりも上側に配置されている。
【００３３】
固定カメラ１２２及び１２３は、いずれも保護エリアを撮影してカメラ画像を監視用動画像として生成する撮像装置であり、互いに向きを異ならせて配置される。固定カメラ１２２は、計測ユニット１２に向かう方向から見れば、インジケータ１２４よりも左側に配置されている。一方、固定カメラ１２３は、計測ユニット１２に向かう方向から見れば、インジケータ１２４よりも右側に配置されている。つまり、固定カメラ１２２及び１２３は、回転光学系の回転軸に対し、周方向の位置を異ならせて配置され、固定カメラ１２２が、計測ユニット１２から見て前後方向よりも右側の領域を画角内に収めるカメラであるのに対し、固定カメラ１２３は、計測ユニット１２から見て前後方向よりも左側の領域を画角内に収めるカメラである。固定カメラ１２２及び１２３は、スキャン面３よりも上側に配置されるため、スキャン面３を俯瞰するカメラ画像を得ることができる。
【００３４】
インジケータ１２４は、検知信号の出力状態や動作状態を表示する表示灯である。このインジケータ１２４は、検知信号の出力状態に応じて異なる表示色で点灯する。例えば、インジケータ１２４は、ＯＳＳＤがオフ状態である場合に赤色で点灯し、ＯＳＳＤがオン状態である場合に緑色で点灯する。
【００３５】
表示ユニット１１は、計測ユニット１２の上面に配置される。表示ユニット１１には、表示パネル１１１、インジケータ１１２、操作キー１１３及びケーブル接続口１１４が配設されている。
【００３６】
表示パネル１１１は、動作状態、測距情報、カメラ画像、設定データ等を画面表示する表示装置である。例えば、表示パネル１１１は、ＬＣＤ（液晶ディスプレイ）パネルである。インジケータ１１２は、動作状態、検知信号の出力状態等を表示するための表示灯である。ケーブル接続口１１４は、通信ケーブル２が着脱可能に接続される入出力端子部である。表示ユニット１１は、計測ユニット１２との通信を行い、計測ユニット１２から離間した位置にあっても、保護エリアや侵入物の検知履歴を確認することができる。
【００３７】
＜計測ユニット１２＞
図３は、図２の計測ユニット１２内の機能構成の一例を示したブロック図である。この計測ユニット１２は、投光制御部３０、投光光源部３１、走査部３２、ロータリーエンコーダ３３、受光部３４、距離算出部３５、侵入検知部３６、入出力ポート３７、エリア記憶部３８、スキャン画像生成部３９、固定カメラ１２２及び１２３により構成される。
【００３８】
投光光源部３１は、ＬＤ（レーザダイオード）又はＬＥＤ（発光ダイオード）などの発光素子からなり、検出光を生成する。投光制御部３０は、投光光源部３１を制御し、パルス状の検出光を一定の時間間隔で発生させる。走査部３２は、検出光を対象物に向けて出射するとともに、回転軸を中心として検出光を周方向に走査させる回転光学系と、回転軸を中心として回転光学系を回転させる駆動部とにより構成される。例えば、走査部３２の回転光学系は、検出光を対象物に向けて反射する投光ミラーと、対象物からの反射光を入射させる受光レンズと、受光レンズを透過した反射光を受光素子に向けて反射する受光ミラーとにより構成される。
【００３９】
受光部３４は、ＰＤ（フォトダイオード）などの受光素子からなり、対象物からの反射光を受光して受光信号を生成する。ロータリーエンコーダ３３は、回転光学系の回転を検出し、パルス繰り返し間隔が回転速度に対応するパルス信号を生成する回転検出装置である。投光制御部３０は、ロータリーエンコーダ３３のパルス信号に基づいて、投光光源部３１を制御し、検出光の投光タイミングを調整する。例えば、走査部３２の回転光学系が３６０°／１０００だけ回転するごとに、検出光が出射される。
【００４０】
距離算出部３５は、受光部３４からの受光信号に基づいて、対象物までの距離を求める。この距離算出部３５は、ＴＯＦ（Time Of Flight：飛行時間）方式で距離計測を行う測距部であり、受光信号をロータリーエンコーダ３３のパルス信号と比較し、検出光を投光したときから当該検出光に対応する反射光が受光されるまでの遅延時間を特定することにより、対象物までの距離を検出距離として算出する。
【００４１】
侵入検知部３６は、距離算出部３５により求められた検出距離と検出光の走査角とからなる測距情報に基づいて、保護エリア内の侵入物を検知し、検知信号を出力する。検出光の走査角は、ロータリーエンコーダ３３のパルス信号に基づいて、特定される。また、侵入物が保護エリア内に存在するか否かは、検出距離と検出光の走査角とから侵入物の２次元位置を特定し、保護エリアの位置情報と照合することによって判別される。
【００４２】
検知信号は、入出力ポート３７を介して表示ユニット１１へ送信される。入出力ポート３７は、表示ユニット１１との通信を行う通信インターフェース部であり、表示ユニット１１から設定データを受信する一方、動作状態、測距情報、検知信号、スキャン画像及びカメラ画像を表示ユニット１１へ送信する。エリア記憶部３８には、保護エリアの２次元位置を示す位置情報が保持される。保護エリアの位置情報は、入出力ポート３７を介して表示ユニット１１から取得される。
【００４３】
スキャン画像生成部３９は、反射光検出時に取得された走査角及び検出距離からなる測距情報に基づいて、スキャン画像を生成する。スキャン画像は、検出光の走査周期内において得られる複数の測距情報が２次元表示された画像であり、各測距情報は、その走査角及び検出距離によって特定されるスキャン面３上の測距位置として示されている。スキャン面３は、走査部３２の回転光学系の回転軸と直交する平面である。このスキャン画像生成部３９は、スキャン画像を監視用動画像として生成し、検出光の走査周期に同期してスキャン画像を更新する。
【００４４】
スキャン画像と、固定カメラ１２２及び１２３により撮影されたカメラ画像とは、入出力ポート３７を介して表示ユニット１１へ送信される。侵入検知部３６は、検知された侵入物の位置（検知位置）と検知された時刻（検知時刻）とからなる検知情報を表示ユニット１１へ送信する。例えば、検知時刻には、主電源が投入されてからの運転時間を用いることができる。
【００４５】
なお、１台の表示ユニット１１に対して１台の計測ユニット１２が接続される安全スキャナ１０の例を示したが、１台の表示ユニット１１に対して複数台の計測ユニット１２を接続することが可能な構成であっても良い。この場合、表示ユニット１１のＯＳＳＤは、対象となる全ての計測ユニット１２が、各々の保護エリアにおいてＯＳＳＤをオン状態とすべき状態と確認した場合に、ＯＳＳＤがオン状態となり、その他の場合にはＯＳＳＤがオフ状態となる。スキャン画像生成部３９を計測ユニット１２に設けることにより、スキャン画像生成処理の負荷を分散させることができる。
【００４６】
＜表示ユニット１１＞
図４は、図２の表示ユニット１１内の機能構成の一例を示したブロック図である。この表示ユニット１１は、操作部４０、制御部４１、入出力ポート４２、表示部４３、外部通信ポート４４、外部出力ポート４５、バッファ４６、不揮発メモリ４７及び記憶装置４８により構成される。
【００４７】
入出力ポート４２は、計測ユニット１２との通信を行う通信インターフェース部であり、設定データを計測ユニット１２へ送信する一方、計測ユニット１２から動作状態、測距情報、検知信号、スキャン画像及びカメラ画像を受信する。
【００４８】
外部通信ポート４４は、設定支援装置２０との通信を行う通信インターフェース部であり、設定支援装置２０から設定データを受信する一方、動作状態、測距情報、スキャン画像及びカメラ画像を設定支援装置２０へ送信する。外部出力ポート４５は、ＯＳＳＤの出力信号（オン状態又はオフ状態）を検知信号（安全制御信号）として安全制御機器へ出力するインターフェース部である。なお、外部出力ポート４５は、安全制御機器との双方向の通信によって、ＯＳＳＤの出力信号（オン状態又はオフ状態）を検知信号（安全制御信号）として安全制御機器へ送信するような構成であっても良い。
【００４９】
操作部４０は、操作キー１１３の押下操作に基づいて、操作信号を生成し、制御部４１へ出力する。表示部４３は、表示パネル１１１及びインジケータ１１２を駆動し、設定データ、動作状態、測距情報、スキャン画像及びカメラ画像を表示パネル１１１に表示し、動作状態をインジケータ１１２に表示する。
【００５０】
制御部４１は、計測ユニット１２から、測距情報、スキャン画像及びカメラ画像を取得し、バッファ４６内に格納する。制御部４１は、バッファ４６内に蓄積されたデータが一定量を超えれば、最も古いデータに上書きして新たなデータを格納する。バッファ４６は、安全スキャナ１０に内蔵された一時記録用の揮発性記憶素子である。
【００５１】
また、制御部４１は、計測ユニット１２から侵入物の検知情報を取得し、この検知情報に基づいて検知履歴を生成する。検知履歴は、検知された侵入物の位置（検知位置）と、侵入物が検知された時刻（検知時刻）と、当該検知時刻が取得期間に含まれる監視用動画像とからなり、これらの検知情報が検知履歴として互いに関連づけて記憶される。
【００５２】
不揮発メモリ４７は、安全スキャナ１０に内蔵された不揮発性の記憶素子である。不揮発メモリ４７には、制御部４１により作成された検知履歴が保持される。この不揮発メモリ４７は、検知時刻を中心として取得された動画像であって、一定の時間長からなるスキャン画像及びカメラ画像を検知履歴として記憶する検知履歴記憶手段である。検知履歴として記憶されたスキャン画像を確認することにより、検知時刻の前後における周辺の状況を容易に識別することができる。制御部４１は、領域設定や設定バンクが変更されれば、対応する検知履歴を消去する。
【００５３】
記憶装置４８は、不揮発性の記憶素子からなり、表示ユニット１１に対して着脱可能に装着される。記憶装置４８には、設定支援装置２０から取得した設定データが保持される。なお、検知履歴を記憶装置４８に保持するような構成であっても良い。
【００５４】
制御部４１は、外部機器、すなわち、設定支援装置２０からの履歴要求に基づいて、不揮発メモリ４７から検知履歴を読み出し、外部通信ポート４４を介して設定支援装置２０へ送信する。なお、スキャン画像生成部３９が、計測ユニット１２に設けられる安全スキャナ１０の例を示したが、これに代えて、スキャン画像生成部３９を表示ユニット１１に設けるような構成であっても良い。或いは、スキャン画像生成部３９を表示ユニット１１及び計測ユニット１２にそれぞれ設けるような構成であっても良い。この場合、計測ユニット１２と表示ユニット１１との間でスキャン画像を送受信する代わりに、測距情報を送受信することになり、通信速度が遅い場合であっても、スキャン画像の表示が容易となる。
【００５５】
＜着脱可能な記憶装置４８＞
図５は、図２の表示ユニット１１の構成例を示した図であり、表示ユニット１１を上方から見た場合が示されている。この表示ユニット１１の表示筐体１１０には、記憶装置４８が着脱可能に装着されている。
【００５６】
記憶装置４８には、設定データと、後述する転送履歴とが記憶される。例えば、記憶装置４８は、フラッシュメモリ等の半導体記憶素子からなる。この記憶装置４８は、表示筐体１１０の上面にねじ止めされている。記憶装置４８には、最新の設定データのみが登録データとして保持され、新たな設定データが設定支援装置２０から取得されれば、当該設定データによって記憶装置４８内の設定データが更新される。
【００５７】
次に、本発明による光学安全センサ用の設定支援装置２０のさらに詳細な構成について、図６〜図１０を用いて以下に説明する。
【００５８】
＜設定支援装置２０＞
図６は、図１の設定支援装置２０内の機能構成の一例を示したブロック図である。この設定支援装置２０は、操作部２０１、設定データ生成部２０２、設定データ記憶部２０３、チェックコード生成部２０４、システム画面表示部２０５、通信部２０６、登録データ取得部２０７、設定データ送信部２０８、転送情報送信部２０９、転送履歴取得部２１０及び転送履歴表示部２１１により構成される。
【００５９】
操作部２０１は、キーボード２２及びマウス２３の操作に基づいて、操作信号を生成し、設定データ生成部２０２、システム画面表示部２０５、登録データ取得部２０７、設定データ送信部２０８、転送情報送信部２０９及び転送履歴取得部２１０へ出力する。
【００６０】
通信部２０６は、安全スキャナ１０の表示ユニット１１との通信を行うインターフェース部であり、設定データを安全スキャナ１０へ送信する一方、安全スキャナ１０から動作状態、測距情報、スキャン画像、カメラ画像及び検知履歴を受信する。
【００６１】
設定データ生成部２０２は、ユーザ操作に基づいて、保護エリアを監視するための設定データを生成し、設定データ記憶部２０３内に格納する。設定データには、保護エリアを指定するためのエリア設定情報と、計測条件を指定するための計測設定情報とが含まれる。例えば、保護エリアのスキャン面３上の２次元位置、形状又はサイズを示すエリア設定情報が作成される。また、応答速度、検知対象とする侵入物のサイズ、走査周期又は分解能を示す計測設定情報が作成される。
【００６２】
チェックコード生成部２０４は、設定データ記憶部２０３内の設定データに基づいて、チェックコードを生成する。チェックコードは、設定データを符号化することによって求められる。
【００６３】
例えば、ＣＲＣ（Cyclic Redundancy Check：巡回冗長検査）による符号化の方法が設定データの符号化に用いられる。ＣＲＣは、誤り検出符号化処理の一つであり、任意の長さのデータ列を入力とし、予め指定された桁数の整数値又は実数値を出力する。また、ＣＲＣは、出力値から元のデータ列を復元することができない不可逆変換である。具体的には、入力値を予め指定された除数により除算した際の余りがＣＲＣ値として出力される。
【００６４】
２つの設定データを比較する場合、チェックコードが一致していれば、設定データの内容に違いはないと判断することができる。一方、チェックコードが一致していない場合には、設定データの内容に違いがあると判断することができる。
【００６５】
ＣＲＣによる符号化の方法は、チェックサムやパリティチェックによる符号化の方法に比べ、誤り検出の精度が高く、異なる入力値を同一の出力値に対応づける事象が生じ難い。このため、設定データの符号化にＣＲＣを用いることにより、チェックサム又はパリティチェックを用いる場合に比べ、設定データが変更されたにもかかわらずチェックコードが一致し、設定データが変更されていないと誤って識別することを抑制することができる。
【００６６】
また、ＣＲＣによる符号化の方法は、入力値の変更に対する出力値の変化の規則性を読み解くことが困難であるため、故意に異なる設定内容で同一のコードとなるように設定することが困難である。このため、例えば、安全スキャナや安全ライトカーテンのような光学安全センサの設定データを管理する上で好適である。
【００６７】
システム画面表示部２０５は、ユーザ操作に基づいて、システム画面をディスプレイ２１に表示する。システム画面は、安全スキャナ用の設定データを作成し、或いは、安全スキャナ１０の動作状態等を表示し、或いは、安全スキャナ１０の検知履歴を表示するための画面である。
【００６８】
登録データ取得部２０７は、登録データの取込指示に基づいて、通信部２０６を介して安全スキャナ１０から登録データを取得し、設定データ記憶部２０３内に格納する。設定データ生成部２０２では、安全スキャナ１０から取得された登録データを編集することによって、新たな設定データを生成することができる。
【００６９】
設定データ送信部２０８は、設定データの転送指示に基づいて、設定データ記憶部２０３から設定データを読み出し、通信部２０６を介して安全スキャナ１０へ送信する。転送情報送信部２０９は、設定データの転送情報を生成し、通信部２０６を介して当該設定データの送信先へ送信する。例えば、転送情報は、設定データの送信時に、自動的に送信される。
【００７０】
転送情報には、設定データの送信日時と、チェックコード生成部２０４により設定データから算出されたチェックコードとが含まれる。また、転送情報には、安全スキャナ１０に割り当てられた識別情報、例えば、シリアル番号が含まれる。シリアル番号は、安全スキャナ１０の製造時に割り当てられ、或いは、安全スキャナ１０を光学安全システム１に登録する際に割り当てられる。この様な識別情報は、例えば、設定データの送信時に、安全スキャナ１０から取得される。
【００７１】
また、転送情報には、ユーザが指定した設定データの識別情報、例えば、ファイル名及び作成者名が含まれる。設定データ生成部２０２は、設定データの生成時に、ユーザが任意に指定したファイル名と作成者名とを設定データに付与する。
【００７２】
なお、転送情報には、安全スキャナ１０の製造時に割り当てられる安全スキャナ１０の型式番号や、表示ユニット１１に接続された計測ユニット１２の数（ヘッド数）を含めても良い。また、転送情報には、設定データの更新回数を示すバージョン情報を含めても良い。設定データ生成部２０２は、安全スキャナ１０から取得された登録データを編集することによって新たな設定データを生成した場合に、バージョン情報を設定データに付与し、或いは、既に付与されたバージョン情報を更新する。
【００７３】
転送履歴取得部２１０は、転送履歴の取込指示に基づいて、通信部２０６を介し、安全スキャナ１０から転送履歴を取得する。転送履歴は、２以上の転送情報からなる。転送履歴表示部２１１は、転送履歴取得部２１０により取得された転送履歴を転送履歴画面に表示する。転送履歴画面は、ディスプレイ２１上に表示される。転送履歴は、複数の転送情報からなり、これらの転送情報が一覧表示される。
【００７４】
＜システム画面２４＞
図７は、図６の設定支援装置２０の動作の一例を示した図であり、ディスプレイ２１に表示されるシステム画面２４が示されている。システム画面２４は、安全スキャナ１０の動作設定を行い、安全スキャナ１０の動作状態や測距情報を確認するための画面であり、ディスプレイ２１に表示される。
【００７５】
このシステム画面２４には、画像表示領域２４１が設けられ、設定タブ２４２、モニタータブ２４３、検知履歴タブ２４４及び表示対象選択タブ２４５が表示されている。画像表示領域２４１には、現在のスキャン画像５が表示されている。
【００７６】
スキャン画像５は、検出光の走査周期内に得られる複数の測距位置を結ぶ測距線５１がスキャン面３上に示された測距線画像であり、検出光の走査周期に対応する一定のフレームレートで更新される。スキャン画像５を見れば、計測ユニット１２の周辺の現在の様子を把握することができる。
【００７７】
この例では、システム画面２４の上方向を計測ユニット１２の正面方向として、スキャン画像５が描画されている。測距線５１は、検出領域の境界を示す図形であり、検出距離に対応する測距位置を一定の走査角ごとにプロットした折れ線により構成される。このスキャン画像５には、計測ユニット１２を原点とし、前後方向をｙ軸、左右方向をｘ軸とする直交座標が配置され、保護エリア５２を示す図形が重畳されている。
【００７８】
設定タブ２４２は、設定データ作成用の編集画面をシステム画面２４として表示するための操作アイコンである。モニタータブ２４３は、現在のスキャン画像又はカメラ画像を画像表示領域２４１に表示するための操作アイコンである。検知履歴タブ２４４は、検知履歴を表示するための操作アイコンである。
【００７９】
この例では、設定タブ２４２が選択され、画像表示領域２４１よりも左側に、安全スキャナ１０の動作設定を行うためのメニュー項目２４６〜２４８と、設定読出ボタン２４９及び履歴読出ボタン２５０とが表示されている。
【００８０】
表示対象選択タブ２４５は、表示対象の計測ユニット１２を選択するための操作アイコンである。設定支援装置２０に接続された表示ユニット１１に対し、複数の計測ユニット１２が連結されている場合、表示対象選択タブ２４５を操作することにより、任意の計測ユニット１２を表示対象として選択し、対応するカメラ画像及びスキャン画像を画像表示領域２４１に表示させることができる。この例では、計測ユニット「ヘッド１」が表示対象として選択され、対応するスキャン画像５が表示されている。
【００８１】
メニュー項目２４６は、安全スキャナ１０の計測条件を指定するための操作アイコンである。メニュー項目２４７は、保護エリア５２を指定するための操作アイコンである。メニュー項目２４８は、設定データを安全スキャナ１０へ送信するための操作アイコンである。この例では、メニュー項目２４７が選択されている。
【００８２】
設定読出ボタン２４９は、登録データとして保持された設定データを安全スキャナ１０から読み出すための操作アイコンである。履歴読出ボタン２５０は、安全スキャナ１０が保持する転送履歴を当該安全スキャナ１０から読み出すための操作アイコンである。
【００８３】
＜転送履歴画面２５＞
図８は、図６の設定支援装置２０の動作の一例を示した図であり、転送履歴画面２５が示されている。この転送履歴画面２５は、安全スキャナ１０から取得した転送履歴を閲覧するための画面であり、ディスプレイ２１に表示される。
【００８４】
転送履歴画面２５には、履歴リスト２５１が表示されている。履歴リスト２５１には、送信日時が互いに異なる複数の転送情報が送信日時の順に配列される。この履歴リスト２５１では、４つの転送情報が上下方向に配列され、最新の転送情報が最上段に配置されている。また、転送情報には、送信日時の他に、ファイル名、ＣＲＣコード、ユニット識別番号及び作成者名が付与されている。
【００８５】
送信日時は、設定データが送信された際の日付及び時刻である。ファイル名及び作成者名は、ユーザにより指定された設定データの識別情報である。ＣＲＣコードは、設定データから算出されたチェックコードである。ユニット識別番号は、安全スキャナ１０の表示ユニット１１に割り当てられたシリアル番号である。
【００８６】
この例では、１６進数を用いて表される４桁の整数値からなるチェックコードがＣＲＣコードとして表示されている。例えば、ファイル名「設定２．ｘｘｘ」の設定データに対応する転送情報には、チェックコード「０Ｄ７５」が表示され、ファイル名「設定１．ｘｘｘ」の設定データに対応する転送情報には、チェックコード「１ＤＤＥ」が表示されている。
【００８７】
これらのチェックコードは、エリア設定情報及び計測設定情報からなる設定データを符号化して作成される。例えば、保護エリアが３以上の頂点を指定することによって特定される場合は、各頂点の２次元位置を示す位置情報がエリア設定情報である。また、分解能、応答速度、検知サイズを指定する各種のパラメータが計測設定情報である。
【００８８】
この様な設定データを符号化したチェックコードを表示することにより、設定データ自体を表示する場合に比べ、設定データの内容に変更があるか否かを容易に識別することができる。特に、ＣＲＣコードの場合、ビット数の削減などによる単純なデータ圧縮とは異なり、位置情報における僅かな変化であっても、チェックコードは大きく異なるため、設定データが変更されたか否かが判り易い。
【００８９】
履歴リスト２５１における送信日時「２０１５／０９／３０，９：３０：００」の転送情報と、送信日時「２０１５／０９／３０，９：２５：３０」の転送情報とを比較すれば、ファイル名が互いに異なっており、ファイル名の異なる設定データが転送されたことが判る。
【００９０】
また、送信日時「２０１５／０９／２９，１７：３０：００」の転送情報と、送信日時「２０１５／０９／２９，１７：００：２５」の転送情報とを比較すれば、ファイル名は一致しているが、チェックコードが互いに異なっている。このため、内容の異なる設定データが転送されたことが判る。
【００９１】
また、送信日時「２０１５／０９／３０，９：２５：３０」の転送情報と、送信日時「２０１５／０９／２９，１７：３０：００」の転送情報とを比較すれば、ファイル名は一致しているが、作成者名が互いに異なっている。このため、作成者の異なる設定データが転送されたことが判る。
【００９２】
図９のステップＳ１０１〜Ｓ１０３は、図６の設定支援装置２０における設定データの転送時の動作の一例を示したフローチャートである。図中には、システム画面２４内のメニュー項目２４８が操作された場合の処理手順が示されている。
【００９３】
まず、設定データ送信部２０８は、設定データ記憶部２０３から設定データを読み出し、通信部２０６を介して安全スキャナ１０へ送信する（ステップＳ１０１）。次に、転送情報送信部２０９は、設定データの転送情報を生成し（ステップＳ１０２）、通信部２０６を介して当該設定データの送信先へ送信する（ステップＳ１０３）。
【００９４】
図１０のステップＳ２０１〜Ｓ２０５は、図６の設定支援装置２０における転送履歴の取得時の動作の一例を示したフローチャートである。図中には、システム画面２４内の履歴読出ボタン２５０が操作された場合の処理手順が示されている。
【００９５】
まず、転送履歴取得部２１０は、転送履歴の有無を確認し（ステップＳ２０１）、転送履歴が保持されていれば、通信部２０６を介して安全スキャナ１０から転送履歴を取得する（ステップＳ２０２，Ｓ２０３）。次に、転送履歴表示部２１１は、転送履歴取得部２１０により取得された転送履歴を転送履歴画面２５に一覧表示する（ステップＳ２０４）。一方、転送履歴取得部２１０は、転送履歴が保持されていなければ、エラー情報をシステム画面２４に表示することによってユーザ報知を行う（ステップＳ２０５）。
【００９６】
新たな設定データが作成され、設定支援装置２０から安全スキャナ１０に送信された際に、新たな転送情報を転送履歴に付加する処理は、例えば、設定支援装置２０において行われる。具体的には、新たな転送情報を安全スキャナ１０へ送信する場合、設定支援装置２０は、安全スキャナ１０に蓄積された全ての転送情報を安全スキャナ１０から取得し、この転送情報に新たな転送情報を付加することによって転送履歴を更新する。なお、安全スキャナ１０において、新たな転送情報を転送履歴に付加するような構成であっても良い。
【００９７】
本実施の形態によれば、設定データの送信日時及びチェックコードを含む転送情報が当該設定データの送信先へ送信され、履歴取込指示があれば、２以上の転送情報からなる転送履歴を安全スキャナ１０から取得して転送履歴画面２５に表示される。このため、過去に送信された複数の設定データについて、送信日時と設定データの内容に変更があるか否かとを識別することができる。
【００９８】
特に、安全スキャナ１０の識別情報を含む転送履歴を取得して転送履歴画面２５に表示されるため、過去に送信された複数の設定データについて、設定データの送信時に記憶装置４８がいずれの安全スキャナ１０に装着されていたのかを識別することができる。また、転送履歴には、設定データのエリア設定情報や計測設定情報が含まれないため、過去に送信された全ての設定データを転送履歴として保持する場合に比べ、記憶装置４８に蓄積されるデータ量を削減することができる。
【００９９】
なお、本実施の形態では、設定データ及び転送履歴が共通の記憶装置４８に保持される場合の例について説明したが、本発明は、安全スキャナ１０が、設定データ及び転送履歴を別個の記憶素子にそれぞれ保持するような構成のものにも適用することができる。
【０１００】
また、本実施の形態では、設定支援装置２０において、転送履歴が画面に表示される場合の例について説明したが、本発明は、転送履歴の表示方法をこれに限定するものではない。例えば、光学安全センサの表示部に転送履歴を表示するような構成であっても良い。また、光学安全センサの表示部は、設定支援装置２０のディスプレイ２１に比べて表示スペースが小さいことから、転送履歴として表示する項目を制限しても良い。この場合、例えば、転送履歴として、送信日時（受信日時）とファイル名とが表示され、或いは、ＣＲＣコードが表示される。
【０１０１】
また、本実施の形態では、設定支援装置２０が安全スキャナ１０の動作設定を行う場合の例について説明したが、本発明は、設定支援装置２０を用いて動作設定が行われる光学安全センサを安全スキャナ１０に限定するものではない。例えば、平面上のエリアを２次元的に監視するライトカーテン又は光電スイッチにも本発明は適用することができる。
【符号の説明】
【０１０２】
１  光学安全システム
１０  安全スキャナ
１１  表示ユニット
１１０  表示筐体
１１１  表示パネル
１１２  インジケータ
１１３  操作キー
１１４  ケーブル接続口
１１５  記憶装置
１２  計測ユニット
１２０  スキャナ筐体
１２１  保護カバー
１２２，１２３  固定カメラ
１２４  インジケータ
２０  設定支援装置
２１  ディスプレイ
２２  キーボード
２３  マウス
２４  システム画面
２５  転送履歴画面
３０  投光制御部
３１  投光光源部
３２  走査部
３３  ロータリーエンコーダ
３４  受光部
３５  距離算出部
３６  侵入検知部
３７  入出力ポート
３８  エリア記憶部
３９  スキャン画像生成部
４０  操作部
４１  制御部
４２  入出力ポート
４３  表示部
４４  外部通信ポート
４５  外部出力ポート
４６  バッファ
４７  不揮発メモリ
４８  記憶装置
２０１  操作部
２０２  設定データ生成部
２０３  設定データ記憶部
２０４  チェックコード生成部
２０５  システム画面表示部
２０６  通信部
２０７  登録データ取得部
２０８  設定データ送信部
２０９  転送情報送信部
２１０  転送履歴取得部
２１１  転送履歴表示部
２  通信ケーブル
３  スキャン面
５  スキャン画像
５１  測距線
５２  保護エリア
【図１】
0006518601.tif 000002
【図２】
0006518601.tif 000003
【図３】
0006518601.tif 000004
【図４】
0006518601.tif 000005
【図５】
0006518601.tif 000006
【図６】
0006518601.tif 000007
【図７】
0006518601.tif 000008
【図８】
0006518601.tif 000009
【図９】
0006518601.tif 000010
【図１０】
0006518601.tif 000011