(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
躯体と、
前記躯体に組付けられた動力源と、
羽体と、
前記動力源にて発生した動力を前記羽体に伝達する動力伝達機構と、を備え、
前記羽体は、前記動力伝達機構によって駆動され、
前記動力伝達機構は、
前記躯体によって回転可能に支持され、前記動力源からの動力の伝達を受けて第１回転軸を回転中心として回転する回転伝達部材と、
前記躯体によって移動可能に支持され、前記回転伝達部材からの動力の伝達を受けて第１方向に往復直線運動するスライダと、
前記躯体によって回転可能に支持され、前記スライダからの動力の伝達を受けて前記第１方向と直交する第２方向に延在する第２回転軸を回転中心として回転方向に往復運動する回転体と、を含み、
前記羽体は、その基端が前記回転体に固定されることにより、前記回転体が前記回転方向に往復運動することでその先端が概ね前記第１方向に沿って移動するように揺動し、
前記動力伝達機構は、前記回転伝達部材と前記スライダとを接続する一対のクランクアームをさらに含み、
前記一対のクランクアームの各々の一端が、前記第１回転軸の延在方向と平行な方向に延在する共通の回転軸を回転中心として、前記回転伝達部材の偏心位置に回転可能に接続され、
前記一対のクランクアームの各々の他端が、前記第１回転軸の延在方向と平行な方向に延在しかつ前記第１方向において距離をもって位置する互いに異なる回転軸を回転中心として、前記スライダに対して回転可能に接続され、
さらに、前記一対のクランクアームの各々の前記他端が、前記第１回転軸の延在方向と直交する方向において、前記スライダに対してスライド移動可能に接続されている、羽ばたき装置。
【請求項２】
前記一対のクランクアームの各々の前記他端に孔部が設けられるとともに、前記孔部に挿通するようにクランクピンが前記スライダに取付けられることにより、前記一対のクランクアームの各々の前記他端が、前記スライダに対して回転可能に接続され、
前記孔部に前記クランクピンが遊嵌されることにより、前記一対のクランクアームの各々の前記他端が、前記第１回転軸の延在方向と直交する方向において、前記スライダに対してスライド移動可能に接続されている、請求項１に記載の羽ばたき装置。
【請求項３】
前記動力伝達機構が、前記スライダに一部が固定された弾性ベルトをさらに含み、
前記スライダに対する前記弾性ベルトの非固定部分が前記回転体に巻回されることにより、前記スライダが往復直線運動することで前記回転体が前記回転方向に往復運動する、請求項１または２に記載の羽ばたき装置。
【請求項４】
前記回転体が、ギヤからなり、
前記弾性ベルトが、前記ギヤに歯合する歯付きベルトからなる、請求項３に記載の羽ばたき装置。
【請求項５】
前記スライダと前記回転体とが接触することにより、前記スライダが往復直線運動することで前記回転体が前記回転方向に往復運動する、請求項１または２に記載の羽ばたき装置。
【請求項６】
前記回転体が、ギヤからなり、
前記スライダが、前記ギヤに歯合する歯付きスライダからなる、請求項５に記載の羽ばたき装置。
【請求項７】
前記スライダの前記第１方向に沿った移動と、前記羽体の前記第１方向に沿った揺動とが、逆向きである、請求項１から６のいずれかに記載の羽ばたき装置。
【請求項８】
躯体と、
前記躯体に組付けられた動力源と、
第１羽体および第２羽体と、
前記動力源にて発生した動力を前記第１羽体および前記第２羽体に伝達する動力伝達機構と、を備え、
前記第１羽体および前記第２羽体は、前記動力伝達機構によって駆動され、
前記動力伝達機構は、
前記躯体によって回転可能に支持され、前記動力源からの動力の伝達を受けて第１回転軸を回転中心として回転する回転伝達部材と、
前記躯体によって移動可能に支持され、前記回転伝達部材からの動力の伝達を受けて第１方向に往復直線運動するスライダと、
前記躯体によって回転可能に支持され、前記スライダからの動力の伝達を受けて前記第１方向と直交する第２方向に延在する第２回転軸および第３回転軸をそれぞれ回転中心として回転方向に往復運動する第１回転体および第２回転体と、を含み、
前記第１回転体および前記第２回転体は、前記第１方向および前記第２方向の双方に直交する第３方向に沿って並んで配置され、
前記第１羽体は、その先端が前記第１回転体から見て前記第２回転体が位置する側とは反対側に位置するようにその基端が前記第１回転体に固定され、
前記第２羽体は、その先端が前記第２回転体から見て前記第１回転体が位置する側とは反対側に位置するようにその基端が前記第２回転体に固定され、
前記第１羽体および前記第２羽体は、前記第１回転体および前記第２回転体がそれぞれ回転方向に往復運動することで各々の先端が同期的に概ね前記第１方向に沿って移動するように揺動し、
前記動力伝達機構は、前記回転伝達部材と前記スライダとを接続する一対のクランクアームをさらに含み、
前記一対のクランクアームの各々の一端が、前記第１回転軸の延在方向と平行な方向に延在する共通の回転軸を回転中心として、前記回転伝達部材の偏心位置に回転可能に接続され、
前記一対のクランクアームの各々の他端が、前記第１回転軸の延在方向と平行な方向に延在しかつ前記第１方向において距離をもって位置する互いに異なる回転軸を回転中心として、前記スライダに対して回転可能に接続され、
さらに、前記一対のクランクアームの各々の前記他端が、前記第１回転軸の延在方向と直交する方向において、前記スライダに対してスライド移動可能に接続されている、羽ばたき装置。
【請求項９】
前記スライダの前記第１方向に沿った移動と、前記第１羽体および前記第２羽体の前記第１方向に沿った揺動とが、逆向きである、請求項８に記載の羽ばたき装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、躯体に組付けられた動力源によって羽体が駆動されて揺動することで浮上力を得る羽ばたき装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
通常、羽ばたき装置においては、躯体の左舷および右舷のそれぞれに羽体が設けられており、躯体に組付けられた動力源によって当該羽体が駆動される。その際、羽体は、躯体側に位置する基端を回転中心として当該基端とは反対側に位置する先端が概ね前後方向に向けて移動するように揺動する。【０００３】
たとえば、特表２０１２−５２９３９８号公報（特許文献１）の図９には、羽体が取付けられたマストの基端にロッカーアームが組付けられ、駆動源としての回転電動機から出力される回転運動がクランクによって往復直線運動に変換されることでロッカーアームが周期的に押し引きされ、これによりロッカーアームによってマストが駆動されることで羽体が前後方向に揺動するように構成された羽ばたき装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特表２０１２−５２９３９８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ここで、羽体が前後方向に揺動するように構成された羽ばたき装置においては、羽体の移動速度が可能な限り速められていることが必要であるとともに、羽体の切り返し動作が確実に履行されるように構成されていることが重要である。羽体の移動速度が遅い場合には、羽ばたき装置の浮上力が低下してしまうことになり、また羽体の切り返しが不完全である場合には、羽ばたき装置の姿勢が安定しないことになり、いずれの場合にも運動効率が低下することとなって飛行能力が大幅に劣ったものとなってしまう。【０００６】
したがって、本発明は、上記の問題に鑑みてなされたものであり、運動効率の向上が図られた羽ばたき装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の第１の局面に基づく羽ばたき装置は、躯体と、上記躯体に組付けられた動力源と、羽体と、上記動力源にて発生した動力を上記羽体に伝達する動力伝達機構と、を備えている。上記羽体は、上記動力伝達機構によって駆動される。上記動力伝達機構は、上記躯体によって回転可能に支持され、上記動力源からの動力の伝達を受けて第１回転軸を回転中心として回転する回転伝達部材と、上記躯体によって移動可能に支持され、上記回転伝達部材からの動力の伝達を受けて第１方向に往復直線運動するスライダと、上記躯体によって回転可能に支持され、上記スライダからの動力の伝達を受けて上記第１方向と直交する第２方向に延在する第２回転軸を回転中心として回転方向に往復運動する回転体と、を含んでいる。上記羽体は、その基端が上記回転体に固定されることにより、上記回転体が上記回転方向に往復運動することでその先端が概ね上記第１方向に沿って移動するように揺動する。上記動力伝達機構は、上記回転伝達部材と上記スライダとを接続する一対のクランクアームをさらに含んでいる。上記一対のクランクアームの各々の一端は、上記第１回転軸の延在方向と平行な方向に延在する共通の回転軸を回転中心として、上記回転伝達部材の偏心位置に回転可能に接続されている。上記一対のクランクアームの各々の他端は、上記第１回転軸の延在方向と平行な方向に延在しかつ上記第１方向において距離をもって位置する互いに異なる回転軸を回転中心として、上記スライダに対して回転可能に接続されている。さらに、上記一対のクランクアームの各々の上記他端は、上記第１回転軸の延在方向と直交する方向において、上記スライダに対してスライド移動可能に接続されている。【０００８】
上記本発明の第１の局面に基づく羽ばたき装置にあっては、上記一対のクランクアームの各々の上記他端に孔部が設けられるとともに、上記孔部に挿通するようにクランクピンが上記スライダに取付けられることにより、上記一対のクランクアームの各々の上記他端が、上記スライダに対して回転可能に接続されていることが好ましく、またその場合に、上記孔部に上記クランクピンが遊嵌されることにより、上記一対のクランクアームの各々の上記他端が、上記第１回転軸の延在方向と直交する方向において、上記スライダに対してスライド移動可能に接続されていることが好ましい。【０００９】
上記本発明の第１の局面に基づく羽ばたき装置の第１の態様にあっては、上記動力伝達機構が、上記スライダに一部が固定された弾性ベルトをさらに含んでいてもよく、その場合には、上記スライダに対する上記弾性ベルトの非固定部分が上記回転体に巻回されることにより、上記スライダが往復直線運動することで上記回転体が上記回転方向に往復運動することになる。【００１０】
上記第１の態様にあっては、上記回転体が、ギヤからなるとともに、上記弾性ベルトが、上記ギヤに歯合する歯付きベルトからなることが好ましい。【００１１】
上記本発明の第１の局面に基づく羽ばたき装置の第２の態様にあっては、上記スライダと上記回転体とが接触していてもよく、その場合には、上記スライダが往復直線運動することで上記回転体が上記回転方向に往復運動することになる。【００１２】
上記第２の態様にあっては、上記回転体が、ギヤからなるとともに、上記スライダが、上記ギヤに歯合する歯付きスライダからなることが好ましい。【００１３】
上記本発明の第１の局面に基づく羽ばたき装置にあっては、上記スライダの上記第１方向に沿った移動と、上記羽体の上記第１方向に沿った揺動とが、逆向きであることが好ましい。【００１４】
本発明の第２の局面に基づく羽ばたき装置は、躯体と、上記躯体に組付けられた動力源と、第１羽体および第２羽体と、上記動力源にて発生した動力を上記第１羽体および上記第２羽体に伝達する動力伝達機構と、を備えている。上記第１羽体および上記第２羽体は、上記動力伝達機構によって駆動される。上記動力伝達機構は、上記躯体によって回転可能に支持され、上記動力源からの動力の伝達を受けて第１回転軸を回転中心として回転する回転伝達部材と、上記躯体によって移動可能に支持され、上記回転伝達部材からの動力の伝達を受けて第１方向に往復直線運動するスライダと、上記躯体によって回転可能に支持され、上記スライダからの動力の伝達を受けて上記第１方向と直交する第２方向に延在する第２回転軸および第３回転軸をそれぞれ回転中心として回転方向に往復運動する第１回転体および第２回転体と、を含んでいる。上記第１回転体および上記第２回転体は、上記第１方向および上記第２方向の双方に直交する第３方向に沿って並んで配置されている。上記第１羽体は、その先端が上記第１回転体から見て上記第２回転体が位置する側とは反対側に位置するようにその基端が上記第１回転体に固定されており、上記第２羽体は、その先端が上記第２回転体から見て上記第１回転体が位置する側とは反対側に位置するようにその基端が上記第２回転体に固定されている。上記第１羽体および上記第２羽体は、上記第１回転体および上記第２回転体がそれぞれ回転方向に往復運動することで各々の先端が同期的に概ね上記第１方向に沿って移動するように揺動する。上記動力伝達機構は、上記回転伝達部材と上記スライダとを接続する一対のクランクアームをさらに含んでいる。上記一対のクランクアームの各々の一端は、上記第１回転軸の延在方向と平行な方向に延在する共通の回転軸を回転中心として、上記回転伝達部材の偏心位置に回転可能に接続されている。上記一対のクランクアームの各々の他端は、上記第１回転軸の延在方向と平行な方向に延在しかつ上記第１方向において距離をもって位置する互いに異なる回転軸を回転中心として、上記スライダに対して回転可能に接続されている。さらに、上記一対のクランクアームの各々の上記他端は、上記第１回転軸の延在方向と直交する方向において、上記スライダに対してスライド移動可能に接続されている。【００１５】
上記本発明の第２の局面に基づく羽ばたき装置にあっては、上記スライダの上記第１方向に沿った移動と、上記第１羽体および上記第２羽体の上記第１方向に沿った揺動とが、逆向きであることが好ましい。
【発明の効果】
【００１６】
本発明によれば、運動効率の向上が図られた羽ばたき装置を提供することが可能になる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】本発明の実施の形態１における羽ばたき装置の要部の概略斜視図である。
【図２】本発明の実施の形態１における羽ばたき装置の躯体の図示を省略した要部の概略斜視図である。
【図３】本発明の実施の形態１における羽ばたき装置の回転運動伝達部の構成および動作を説明するための概略正面図である。
【図４】本発明の実施の形態１における羽ばたき装置の運動変換部の構成および動作を説明するための概略上面図である。
【図５】本発明の実施の形態１における羽ばたき装置の一対のクランクアームの一端側の組付構造を示す図である。
【図６】本発明の実施の形態１における羽ばたき装置の一対のクランクアームの他端側の組付構造を示す図である。
【図７】本発明の実施の形態１における羽ばたき装置の運動変換部の動作の詳細を説明するための概略上面図である。
【図８】本発明の実施の形態１における羽ばたき装置の運動変換部の動作の詳細を説明するための概略上面図である。
【図９】本発明の実施の形態１における羽ばたき装置の運動変換部の動作の詳細を説明するための概略上面図である。
【図１０】本発明の実施の形態１における羽ばたき装置の運動変換部の動作の詳細を説明するための概略上面図である。
【図１１】本発明の実施の形態１における羽ばたき装置と比較形態に係る羽ばたき装置とのスライダの速度変化を比較した模式的なグラフである。
【図１２】本発明の実施の形態２における羽ばたき装置の運動変換部の構成を示す概略上面図である。
【図１３】本発明の実施の形態３における羽ばたき装置の運動変換部の構成を示す概略上面図である。
【図１４】本発明の実施の形態４における羽ばたき装置の運動変換部の構成を示す概略上面図である。
【図１５】本発明の実施の形態５における羽ばたき装置の躯体の図示を省略した要部の概略斜視図である。
【図１６】本発明の実施の形態５における羽ばたき装置の運動変換部の構成および動作を説明するための概略上面図である。
【図１７】本発明の実施の形態６における羽ばたき装置の運動変換部の構成を示す概略上面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
以下、本発明の実施の形態について、図を参照して詳細に説明する。なお、以下に示す実施の形態においては、同一のまたは共通する部分について図中同一の符号を付し、その説明は繰り返さない。
【００１９】
（実施の形態１）
図１は、本発明の実施の形態１における羽ばたき装置の要部の概略斜視図であり、図２は、躯体の図示を省略した当該要部の概略斜視図である。図３は、図２に示す回転運動伝達部の構成および動作を説明するための概略正面図であり、図４は、図２に示す運動変換部の構成および動作を説明するための概略上面図である。また、図５は、図２に示す一対のクランクアームの一端側の組付構造を示す図であり、図６は、図２に示す一対のクランクアームの他端側の組付構造を示す図である。まず、これら図１ないし図６を参照して、本実施の形態における羽ばたき装置１Ａの構成および概略的な動作について説明する。
【００２０】
図１に示すように、羽ばたき装置１Ａは、躯体１００と、躯体１００に組付けられた動力源としての回転電動機２と、回転電動機２にて発生した動力を伝達する動力伝達機構３と、動力伝達機構３によって駆動される一対の羽体としての第１羽体４Ａおよび第２羽体４Ｂと、上述した回転電動機２に電力を供給する図示しないバッテリとを主として備えている。図２に示すように、動力伝達機構３は、回転運動伝達部３Ａと運動変換部３Ｂとを含んでいる。
【００２１】
ここで、図１および図２に示すように、羽ばたき装置１Ａの前後、左右および上下にそれぞれＸ軸、Ｙ軸およびＺ軸をとり、羽ばたき装置１Ａの前方側および後方側に向けての方向をそれぞれＸ１方向およびＸ２方向と定義し、羽ばたき装置１Ａの右方側および左方側に向けての方向をそれぞれＹ１方向およびＹ２方向と定義し、羽ばたき装置１Ａの上方側および下方側に向けての方向をそれぞれＺ１方向およびＺ２方向と定義し、以下においては、これら軸および方向を用いて説明を行なう。
【００２２】
図１に示すように、躯体１００は、羽ばたき装置１Ａの本体部を構成する部材であり、上述した回転電動機２、動力伝達機構３およびバッテリが組付けられてなるものである。躯体１００は、たとえばフレーム状の骨組みにて構成されており、これに加えて当該骨組みを覆うカバーを備えていてもよい。
【００２３】
図１ないし図３に示すように、回転電動機２は、羽ばたき装置１Ａの下部に配置されており、上述したように躯体１００に組付けられている。回転電動機２は、回転運動を出力する出力シャフト２ａを含んでおり、出力シャフト２ａは、金属製のシャフトにて構成されている。出力シャフト２ａは、Ｚ軸方向に沿って延在して配置されており、その先端にギヤ２ｂが固定されている。ギヤ２ｂは、出力シャフト２ａの軸線周りの回転に伴って出力シャフト２ａと共に回転する。
【００２４】
なお、通常、回転電動機２は、使用者もしくは自動化されたアルゴリズムにより制御指示が与えられる制御装置によって制御されるが、当該制御の詳細は、本発明の内容に直接関係しないため、説明の簡略化のためにここではその詳細を省略し、本実施の形態においては、上述した図示しないバッテリからの電力を受けて回転電動機２が直接的に駆動されるものとして、その説明を行なう。また、上述した制御装置の有無や制御装置を備える場合における具体的な制御方法は、本発明を適用する際に何ら影響を及ぼすものではない。
【００２５】
回転運動伝達部３Ａは、第１伝達部材３１と第２伝達部材３２とを含んでいる。第１伝達部材３１および第２伝達部材３２は、いずれも躯体１００によって回転可能に支持されている。
【００２６】
第１伝達部材３１は、Ｚ軸方向に沿って延在する第１接続ロッド３１ａと、第１接続ロッド３１ａの一端に固定されたギヤ３１ｂと、第１接続ロッド３１ａの他端に固定されたギヤ３１ｃとを有している。ギヤ３１ｂおよびギヤ３１ｃは、いずれも第１接続ロッド３１ａと共に第１接続ロッド３１ａの軸線周りに回転する。
【００２７】
第２伝達部材３２は、Ｚ軸方向に沿って延在する第２接続ロッド３２ａと、第２接続ロッド３２ａの一端に固定されたギヤ３２ｂと、第２接続ロッド３２ａの他端に固定された回転伝達部材としてのディスク３２ｃとを有している。ギヤ３２ｂおよびディスク３２ｃは、いずれも第２接続ロッド３２ａと共に第２接続ロッド３２ａの軸線周りに回転する。
【００２８】
第１接続ロッド３１ａの一端に固定されたギヤ３１ｂは、出力シャフト２ａの先端に固定されたギヤ２ｂと歯合している。また、第２接続ロッド３２ａの一端に固定されたギヤ３２ｂは、第１接続ロッド３１ａの他端に固定されたギヤ３１ｃと歯合している。
【００２９】
以上により、回転電動機２の出力シャフト２ａに生じた回転運動が、第１伝達部材３１および第２伝達部材３２へ回転運動のまま伝達されることになり、その結果、回転運動伝達部３Ａの出力部としてのディスク３２ｃが第２接続ロッド３２ａの軸線周りに回転運動することになる。すなわち、回転伝達部材としてのディスク３２ｃは、第２接続ロッド３２ａの延在方向と平行な方向（すなわちＺ軸方向）に延在する第１回転軸２０１（図４参照）を回転中心として回転する。なお、第１伝達部材３１および第２伝達部材３２は、ギヤ３１ｂ，３１ｃ，３２ｂの歯数が調節されることにより、減速機として機能する。
【００３０】
ここで、第１伝達部材３１の第１接続ロッド３１ａおよび第２伝達部材３２の第２接続ロッド３２ａは、いずれも炭素繊維製のロッドにて構成されている。これにより、これら第１接続ロッド３１ａおよび第２接続ロッド３２ａの各々によって後述する負荷変動抑制部Ａ１，Ａ２（図３参照）が構成されることになるが、その詳細については後述することとする。
【００３１】
また、回転電動機２のギヤ２ｂと第１伝達部材３１のギヤ３１ｂとの歯合部および第１伝達部材３１のギヤ３１ｃと第２伝達部材３２のギヤ３２ｂとの歯合部は、それぞれ所定の大きさのバックラッシュを有している。これにより、これら歯合部の各々によって後述する負荷変動抑制部Ｂ１，Ｂ２（図３参照）が構成されることになるが、その詳細については後述することとする。
【００３２】
図１、図２および図４に示すように、運動変換部３Ｂは、回転電動機２および回転運動伝達部３Ａの上方に配置されており、第１クランクアーム３３Ａおよび第２クランクアーム３３Ｂならびにクランクピン３４ａ，３４ｂ１，３４ｂ２からなるクランクと、スライダ３５と、弾性ベルト３６と、第１回転体３７と、第２回転体３８とを主として備えている。
【００３３】
スライダ３５は、矩形枠状の部材にて構成されており、回転運動伝達部３Ａの第２伝達部材３２の上方に位置している。スライダ３５は、躯体１００に設けられた一対のスライドガイド５ａ，５ｂによって移動可能に支持されている。より詳細には、一対のスライドガイド５ａ，５ｂは、Ｘ軸方向に沿って延在するようにＹ軸方向に並んで配設されており、スライダ３５の所定位置には、当該スライドガイド５ａ，５ｂが挿通される複数の貫通孔が設けられている。これにより、当該複数の貫通孔にスライドガイド５ａ，５ｂが挿通されることにより、スライダ３５は、第１方向であるＸ軸方向に沿って移動可能に構成されている。
【００３４】
スライダ３５の下方であって第２伝達部材３２の上方には、一対のクランクアームである第１クランクアーム３３Ａおよび第２クランクアーム３３Ｂが配置されている。第１クランクアーム３３Ａおよび第２クランクアーム３３Ｂは、いずれもその延在方向がＸＹ平面と平行となるように配置されている。
【００３５】
図４を参照して、第１クランクアーム３３Ａは、その一端がクランクピン３４ａによって第２伝達部材３２のディスク３２ｃの偏心位置に回転可能に組付けられており、その他端がクランクピン３４ｂ１によってスライダ３５の前端位置に回転可能に組付けられている。
【００３６】
より詳細には、図５（Ａ）に示すように、第１クランクアーム３３Ａの上記一端には、孔部３３ａ１が設けられており、当該孔部３３ａ１に挿通するようにクランクピン３４ａがディスク３２ｃに取付けられている。ここで、第１クランクアーム３３Ａの上記一端がディスク３２ｃに対して回転可能に組付けられることとなるように、孔部３３ａ１は、摩擦を低減するための所定のクリアランス分だけ、当該孔部３３ａ１を挿通する部分のクランクピン３４ａよりも僅かに大きく形成されている。
【００３７】
一方、図６（Ａ）に示すように、第１クランクアーム３３Ａの上記他端には、孔部３３ｂ１が設けられており、当該孔部３３ｂ１に挿通するようにクランクピン３４ｂ１がスライダ３５の前端位置に取付けられている。ここで、孔部３３ｂ１は、少なくとも第１クランクアーム３３Ａが延びる方向に沿って、当該孔部３３ｂ１を挿通する部分のクランクピン３４ｂ１の外形よりも顕著に大きく（すなわち、摩擦を低減するための所定のクリアランス分よりも十分に大きく）形成されており、たとえば図示する如くの長孔によって構成されている。これにより、クランクピン３４ｂ１は、孔部３３ｂ１に遊嵌されている。
【００３８】
そのため、第１クランクアーム３３Ａの上記他端は、スライダ３５に回転可能に組付けられるばかりでなく、さらに、ＸＹ平面内方向において、スライダ３５に対してスライド移動可能に組付けられることになる。
【００３９】
図４を参照して、第２クランクアーム３３Ｂは、その一端がクランクピン３４ａによって第２伝達部材３２のディスク３２ｃの偏心位置に回転可能に組付けられており、その他端がクランクピン３４ｂ２によってスライダ３５の後端位置に回転可能に組付けられている。
【００４０】
より詳細には、図５（Ｂ）に示すように、第２クランクアーム３３Ｂの上記一端には、孔部３３ａ２が設けられており、当該孔部３３ａ２に挿通するようにクランクピン３４ａがディスク３２ｃに取付けられている。ここで、第２クランクアーム３３Ｂの上記一端がディスク３２ｃに対して回転可能に組付けられることとなるように、孔部３３ａ２は、摩擦を低減するための所定のクリアランス分だけ、当該孔部３３ａ２を挿通する部分のクランクピン３４ａよりも僅かに大きく形成されている。
【００４１】
一方、図６（Ｂ）に示すように、第２クランクアーム３３Ｂの上記他端には、孔部３３ｂ２が設けられており、当該孔部３３ｂ２に挿通するようにクランクピン３４ｂ２がスライダ３５の後端位置に取付けられている。ここで、孔部３３ｂ２は、少なくとも第２クランクアーム３３Ｂが延びる方向に沿って、当該孔部３３ｂ２を挿通する部分のクランクピン３４ｂ２の外形よりも顕著に大きく（すなわち、摩擦を低減するための所定のクリアランス分よりも十分に大きく）形成されており、たとえば図示する如くの長孔によって構成されている。これにより、クランクピン３４ｂ２は、孔部３３ｂ２に遊嵌されている。
【００４２】
そのため、第２クランクアーム３３Ｂの上記他端は、スライダ３５に回転可能に組付けられるばかりでなく、さらに、ＸＹ平面内方向において、スライダ３５に対してスライド移動可能に組付けられることになる。
【００４３】
ここで、上記のように、第１クランクアーム３３Ａの上記一端と第２クランクアーム３３Ｂの上記一端とは、共通のクランクピン３４ａによってディスク３２ｃに回転可能に組付けられている。そのため、第１クランクアーム３３Ａおよび第２クランクアーム３３Ｂの各々の一端は、回転伝達部材としてのディスク３２ｃの第１回転軸２０１の延在方向と平行な方向に延在する共通の回転軸を回転中心として、当該ディスク３２ｃの偏心位置に回転可能に接続されることになる。
【００４４】
一方、上記のように、第１クランクアーム３３Ａの上記他端と第２クランクアーム３３Ｂの上記他端とは、それぞれ互いに異なるクランクピン３４ｂ１，３４ｂ２によってスライダ３５に回転可能かつスライド移動可能に組付けられている。そのため、第１クランクアーム３３Ａおよび第２クランクアーム３３Ｂの各々の他端は、回転伝達部材としてのディスク３２ｃの第１回転軸２０１の延在方向と平行な方向に延在しかつスライダ３５の移動方向であるＸ軸方向において距離をもって位置する互いに異なる回転軸を回転中心として、スライダに対して回転可能に接続されるとともに、回転伝達部材としてのディスク３２ｃの第１回転軸２０１の延在方向と直交する方向において、スライダ３５に対してスライド移動可能に接続されることになる。
【００４５】
これにより、図４に示すように、回転運動伝達部３Ａの出力部としてのディスク３２ｃが第１回転軸２０１を回転中心として回転運動することにより、ディスク３２ｃに組付けられた第１クランクアーム３３Ａの上記一端および第２クランクアーム３３Ｂの上記一端（すなわち、クランクピン３４ａが位置する側の端部）も第１回転軸２０１を回転中心として回転することになる。これに伴い、スライダ３５は、第１クランクアーム３３Ａおよび第２クランクアーム３３Ｂによって周期的に押し引きされることになり、スライドガイド５ａ，５ｂの延在方向であるＸ軸方向に沿って往復直線運動することになる。なお、図４においては、当該スライダ３５の往復直線運動の際のスライダ３５の重心位置の移動範囲を矢印ＡＲ１にて表わしている。
【００４６】
図２および図４に示すように、スライダ３５の右方および左方には、それぞれ第１回転体３７および第２回転体３８が配置されている。より詳細には、第１回転体３７および第２回転体３８は、スライダ３５を挟むように第３方向であるＹ軸方向において並んで配置されている。第１回転体３７および第２回転体３８は、それぞれ略円柱状の部材にて構成されており、その周面がスライダ３５に対向するように配置されている。
【００４７】
より具体的には、第１回転体３７は、躯体１００に設けられたＺ軸方向に延在するガイドシャフト６ａに固定されており、当該ガイドシャフト６ａは、躯体１００によって回転可能に支持されている。これにより、図４に示すように、スライダ３５の右側面３５ａ側において、第１回転体３７が、第２方向であるＺ軸方向に延在する第２回転軸２０２を回転中心として回転可能に位置することになる。
【００４８】
また、第２回転体３８は、躯体１００に設けられたＺ軸方向に延在するガイドシャフト６ｂに固定されており、当該ガイドシャフト６ｂは、躯体１００によって回転可能に支持されている。これにより、図４に示すように、スライダ３５の左側面３５ｂ側において、第２回転体３８が、第２方向であるＺ軸方向に延在する第３回転軸２０３を回転中心として回転可能に位置することになる。
【００４９】
なお、第１回転体３７および第２回転体３８のスライダ３５と対面する部分の周面には、それぞれ当該周面上を周回するようにギヤ溝が設けられている。当該ギヤ溝には、それぞれ歯３７ａ，３８ａが設けられており、これにより第１回転体３７および第２回転体３８が、ギヤとしても機能することになる。
【００５０】
スライダ３５の外周面と、第１回転体３７の周面および第２回転体３８の周面には、弾性ベルト３６が巻回されている。当該弾性ベルト３６は、その一方の主面の所定位置に歯３６ａが設けられた歯付きベルトからなる。弾性ベルト３６は、弾性を呈する限りにおいてはどのような材質のものであっても構わないが、樹脂製またはゴム製であることが好ましい。なお、弾性ベルト３６は、後述する負荷の変動を抑制する観点に基づいてその設計を行なうことが必要である。
【００５１】
弾性ベルト３６のうち、スライダ３５の外周面に巻回された部分は、スライダ３５の外周面のうちの上述した右側面３５ａおよび左側面３５ｂを除く部分においてスライダ３５に固定されている。また、弾性ベルト３６のうち、スライダ３５の外周面に巻回された部分においては、上述した歯３６ａが外側を向いている。
【００５２】
また、弾性ベルト３６のうち、スライダ３５の外周面に巻回された部分と第１回転体３７の周面に巻回された部分とは、８の字を描くようにスライダ３５および第１回転体３７に巻き付けられている。ここで、弾性ベルト３６のうち、第１回転体３７の周面に巻回された部分においては、上述した歯３６ａが内側を向いており、第１回転体３７の周面に設けられたギヤ溝の歯３７ａに歯合している。
【００５３】
さらに、弾性ベルト３６のうち、スライダ３５の外周面に巻回された部分と第２回転体３８の周面に巻回された部分とは、８の字を描くようにスライダ３５および第２回転体３８に巻き付けられている。ここで、弾性ベルト３６のうち、第２回転体３８の周面に巻回された部分においては、上述した歯３６ａが内側を向いており、第２回転体３８の周面に設けられたギヤ溝の歯３８ａに歯合している。
【００５４】
これにより、スライダ３５の右側面３５ａ側においては、弾性ベルト３６の非固定部分が第１回転体３７に巻回されることになり、スライダ３５の左側面３５ｂ側においては、弾性ベルト３６の非固定部分が第２回転体３８に巻回されることになる。
【００５５】
そのため、上述したスライダ３５のＸ軸方向に沿った往復直線運動に伴い、第１回転体３７および第２回転体３８に巻回された部分の弾性ベルト３６がそれぞれ第１回転体３７および第２回転体３８の回転方向に沿って送られることになり、これに伴って第１回転体３７および第２回転体３８が、それぞれ上述した第２回転軸２０２および第３回転軸２０３を回転中心として回転方向に往復運動することになる。ここで、第１回転体３７の回転方向と第２回転体３８の回転方向とは、常時逆向きとなる。
【００５６】
以上により、運動変換部３Ｂにおいては、回転運動伝達部３Ａを介して伝達された回転運動が往復運動に変換され、運動変換部３Ｂの出力部としての第１回転体３７および第２回転体３８が、それぞれ回転方向に同期的に往復運動することになる。
【００５７】
ここで、上述したように、スライダ３５と第１回転体３７および第２回転体３８との間の運動伝達は、弾性ベルト３６によって実現されている。これにより、この弾性ベルト３６によって後述する負荷変動抑制部Ｃ１，Ｃ２（図４参照）が構成されることになるが、その詳細については後述することとする。
【００５８】
図２および図４に示すように、第１羽体４Ａおよび第２羽体４Ｂは、それぞれ第１回転体３７および第２回転体３８に組付けられている。より詳細には、第１回転体３７のスライダ３５が位置する側とは反対側の周面の所定位置には、第１羽体４Ａのマスト４ａの一端である基端が固定されており、第２回転体３８のスライダ３５が位置する側とは反対側の周面の所定位置には、第２羽体４Ｂのマスト４ｂの一端である基端が固定されている。
【００５９】
これにより、第１羽体４Ａは、羽ばたき装置１Ａの右舷側において、その先端が第１回転体３７から見て第２回転体３８が位置する側とは反対側に位置するようにＹ１方向に向けて延在することになり、第２羽体４Ｂは、羽ばたき装置１Ａの左舷側において、その先端が第２回転体３８から見て第１回転体３７が位置する側とは反対側に位置するようにＹ２方向に向けて延在することになる。
【００６０】
以上により、図４に示すように、運動変換部３Ｂの出力部としての第１回転体３７および第２回転体３８がそれぞれ第１回転軸２０１および第２回転軸２０２を回転中心として回転方向に同期的に往復運動することにより、第１羽体４Ａおよび第２羽体４Ｂは、それぞれ第１回転体３７および第２回転体３８に駆動されて同期的に揺動することになる。
【００６１】
その際、第１羽体４Ａおよび第２羽体４Ｂも、それぞれ上述した第１回転軸２０１および第２回転軸２０２を回転中心として回転方向に同期的に往復運動することになるため、第１羽体４Ａおよび第２羽体４Ｂは、その先端がそれぞれ第１方向であるＸ軸方向に概ね沿って移動するように同期的に揺動する。なお、図４においては、当該第１羽体４Ａおよび第２羽体４Ｂの揺動範囲を矢印ＡＲ２にて表わしている。
【００６２】
以上において説明したように、本実施の形態における羽ばたき装置１Ａにおいては、駆動源としての回転電動機２にて発生した回転運動が、動力伝達機構３によって伝達される際に往復運動に変換され、第１羽体４Ａおよび第２羽体４Ｂが当該往復運動の伝達を受けて揺動するように構成されている。これにより、第１羽体４Ａおよび第２羽体４Ｂが同期的に揺動することで羽ばたき装置１Ａが連続的に羽ばたくことになり、これに伴って浮上力が得られることになる。
【００６３】
ここで、上述したように、本実施の形態における羽ばたき装置１Ａにおいては、動作時において、第１回転体３７および第２回転体３８が回転方向に往復運動することで第１羽体４Ａおよび第２羽体４Ｂが揺動するばかりでなく、スライダ３５についてもこれが往復直線運動を行なう。その際、スライダ３５の往復直線運動と第１羽体４Ａおよび第２羽体４Ｂの揺動とは、常時逆向きになる。以下、この点について詳細に説明する。
【００６４】
図７ないし図１０は、上述した本実施の形態における羽ばたき装置の運動変換部の動作の詳細を説明するための概略上面図である。ここで、図７ないし図１０は、スライダ３５ならびに第１羽体４Ａおよび第２羽体４Ｂが、図４に示す状態から第１羽体４Ａおよび第２羽体４Ｂの同期的な羽ばたき動作の１周期の間に、どのように移動するかを時系列で示した図である。
【００６５】
図４に示す状態においては、スライダ３５が、スライダ３５の往復直線運動の可動範囲内のほぼ中央位置にある。この場合、第１羽体４Ａおよび第２羽体４Ｂは、それぞれ３時の位置および９時の位置にあり、上方からＺ２方向に向けて見下ろした場合に、これら第１羽体４Ａおよび第２羽体４Ｂが同一直線上に位置している。なお、その際、回転運動伝達部３Ａと運動変換部３Ｂとの接続部であるディスク３２ｃに組付けられた第１クランクアーム３３Ａの上記一端および第２クランクアーム３３Ｂの上記一端（すなわち、ピン３４ａが位置する側の端部）は、９時の位置にある。
【００６６】
まず、図７に示すように、回転電動機２の動力の伝達を受けてディスク３２ｃが図４に示す状態から反時計回りに９０°回転することにより、上記接続部が９時の位置から６時の位置にまで達するに際しては、スライダ３５が図中に示すＤＲ１１方向に向けて移動することになり、これに伴ってスライダ３５の重心位置もＸ２方向に向けて移動する。
【００６７】
また、その際、第１羽体４Ａおよび第２羽体４Ｂは、第１回転体３７および第２回転体３８がそれぞれ反時計回りおよび時計回りに回転することによって図中に示すＤＲ２１方向に向けて（すなわち、それぞれ１２時の位置側に向けて）移動することになるが、この移動は概ねＸ１方向に向けての移動となる。
【００６８】
そのため、この間においては、スライダ３５の移動方向と第１羽体４Ａおよび第２羽体４Ｂの移動方向とが、概ねＸ軸方向に沿って逆向きとなる。したがって、スライダ３５の重心位置がＸ２方向に向けて後退することによってスライダ３５がカウンターウェイトとして作用することになり、第１羽体４Ａおよび第２羽体４ＢのＸ１方向に向けての移動に伴って生じる加速度と、当該スライダ３５のＸ２方向に向けての移動に伴って生じる加速度とが逆向きとなり、結果として慣性力が打ち消されることになる。
【００６９】
次に、図８に示すように、回転電動機２の動力の伝達を受けてディスク３２ｃが図７に示す状態からさらに反時計回りに９０°回転することにより、上記接続部が６時の位置から３時の位置にまで達するに際しては、スライダ３５が図中に示すＤＲ１２方向に向けて移動することになり、これに伴ってスライダ３５の重心位置もＸ１方向に向けて移動する。
【００７０】
また、その際、第１羽体４Ａおよび第２羽体４Ｂは、第１回転体３７および第２回転体３８がそれぞれ時計回りおよび反時計回りに回転することによって図中に示すＤＲ２２方向に向けて（すなわち、それぞれ３時の位置側および９時の位置側に向けて）移動することになるが、この移動は概ねＸ２方向に向けての移動となる。
【００７１】
そのため、この間においても、スライダ３５の移動方向と第１羽体４Ａおよび第２羽体４Ｂの移動方向とが、概ねＸ軸方向に沿って逆向きとなる。したがって、スライダ３５の重心位置がＸ１方向に向けて前進することによってスライダ３５がカウンターウェイトとして作用することになり、第１羽体４Ａおよび第２羽体４ＢのＸ２方向に向けての移動に伴って生じる加速度と、当該スライダ３５のＸ１方向に向けての移動に伴って生じる加速度とが逆向きとなり、結果として慣性力が打ち消されることになる。
【００７２】
次に、図９に示すように、回転電動機２の動力の伝達を受けてディスク３２ｃが図８に示す状態からさらに反時計回りに９０°回転することにより、上記接続部が３時の位置から１２時の位置にまで達するに際しては、スライダ３５が図中に示すＤＲ１３方向に向けて移動することになり、これに伴ってスライダ３５の重心位置もＸ１方向に向けて移動する。
【００７３】
また、その際、第１羽体４Ａおよび第２羽体４Ｂは、第１回転体３７および第２回転体３８がそれぞれ時計回りおよび反時計回りに回転することによって図中に示すＤＲ２３方向に向けて（すなわち、それぞれ６時の位置側に向けて）移動することになるが、この移動は概ねＸ２方向に向けての移動となる。
【００７４】
そのため、この間においても、スライダ３５の移動方向と第１羽体４Ａおよび第２羽体４Ｂの移動方向とが、概ねＸ軸方向に沿って逆向きとなる。したがって、スライダ３５の重心位置がＸ１方向に向けて前進することによってスライダ３５がカウンターウェイトとして作用することになり、第１羽体４Ａおよび第２羽体４ＢのＸ２方向に向けての移動に伴って生じる加速度と、当該スライダ３５のＸ１方向に向けての移動に伴って生じる加速度とが逆向きとなり、結果として慣性力が打ち消されることになる。
【００７５】
次に、図１０に示すように、回転電動機２の動力の伝達を受けてディスク３２ｃが図９に示す状態からさらに反時計回りに９０°回転することにより、上記接続部が１２時の位置から３時の位置にまで達するに際しては、スライダ３５が図中に示すＤＲ１４方向に向けて移動することになり、これに伴ってスライダ３５の重心位置もＸ２方向に向けて移動する。
【００７６】
また、その際、第１羽体４Ａおよび第２羽体４Ｂは、第１回転体３７および第２回転体３８がそれぞれ反時計回りおよび時計回りに回転することによって図中に示すＤＲ２４方向に向けて（すなわち、それぞれ３時の位置側および９時の位置側に向けて）移動することになるが、この移動は概ねＸ１方向に向けての移動となる。
【００７７】
そのため、この間においても、スライダ３５の移動方向と第１羽体４Ａおよび第２羽体４Ｂの移動方向とが、概ねＸ軸方向に沿って逆向きとなる。したがって、スライダ３５の重心位置がＸ２方向に向けて後退することによってスライダ３５がカウンターウェイトとして作用することになり、第１羽体４Ａおよび第２羽体４ＢのＸ１方向に向けての移動に伴って生じる加速度と、当該スライダ３５のＸ２方向に向けての移動に伴って生じる加速度とが逆向きとなり、結果として慣性力が打ち消されることになる。
【００７８】
以上において説明したように、本実施の形態における羽ばたき装置１Ａにおいては、動作時において、スライダ３５の往復直線運動と第１羽体４Ａおよび第２羽体４Ｂの揺動とが、常時逆向きとなる。
【００７９】
そのため、スライダ３５がカウンターウェイトとして作用することにより、第１羽体４Ａおよび第２羽体４Ｂが揺動することによって生じる慣性力が常時打ち消されることになり、躯体１００に周期的な振動が発生することが抑制されて羽ばたき装置１Ａの姿勢が安定することになる。
【００８０】
また、これと同時に、第１羽体４Ａおよび第２羽体４Ｂの揺動がスムーズに行われることになるため、動力源としての回転電動機２の出力シャフト２ａに加わる負荷の変動が大幅に抑制できることになる。
【００８１】
したがって、上記の如くスライダ３５がカウンターウェイトとして作用するように構成した場合には、従来に比して運動効率が大幅に向上することになり、飛行能力に優れた羽ばたき装置とすることができる。
【００８２】
ここで、本実施の形態においては、上述したように、回転伝達部材としてのディスク３２ｃとスライダ３５とを接続するクランク機構が、一般的な１本のクランクアームを用いたクランク機構とは異なり、一対の（すなわち２本の）クランクアーム（すなわち、第１クランクアーム３３Ａおよび第２クランクアーム３３Ｂ）を用いたクランク機構にて構成されており、さらにはこれら一対のクランクアームの端部（すなわち、第１クランクアーム３３Ａおよび第２クランクアーム３３Ｂの各々の上記他端）が、スライダに対して回転可能に接続されるばかりでなく、スライダ３５に対してスライド移動可能に接続されている。このように構成することにより、従来に比して運動効率が大幅に向上する効果を得ることができる。以下、その理由について詳細に説明する。
【００８３】
図１１は、本実施の形態における羽ばたき装置と比較形態に係る羽ばたき装置とのスライダの速度変化を比較した模式的なグラフである。なお、図１１に示すグラフの横軸は、クランクの回転角度を表わしており、縦軸は、スライダの速度を表わしている。なお、第１羽体および第２羽体は、いずれもスライダの移動によってほぼ直接的に駆動されるものであるため、スライダの速度は、そのまま第１羽体および第２羽体の速度と考えてよい。
【００８４】
ここで、比較形態に係る羽ばたき装置は、本実施の形態における羽ばたき装置１Ａと比較した場合に、ディスクとスライダとを接続するクランク機構の構成と異なり、上述した一般的な１本のクランクアームを用いてこれらディスクとスライダとを接続したものである。
【００８５】
具体的には、比較形態に係る羽ばたき装置においては、上述した第２クランクアームが設けられておらず、ディスクとスライダとが、第１クランクアームによってのみ接続されたものである。ここで、第１クランクアームの一端は、ディスクに対して回転可能にのみ組付けられることとなるように、ディスクの偏心位置に組付けられており、第１クランクアームの他端は、スライダに対して回転可能にのみ組付けられることとなるように（すなわち、スライダに対してスライド移動可能に組付けられることがないように）、スライダの前端位置に組付けられている。
【００８６】
図１１に示すように、比較形態に係る羽ばたき装置においては、スライダが可動範囲内の最前方位置付近にある場合におけるスライダの移動速度の変化が、スライダの可動範囲内における最後方位置付近にある場合におけるスライダの移動速度の変化よりも、その変化の度合いが大きくなっている。これは、ディスクとスライダとを接続する１本のクランクアームの上記他端が、スライダの前端位置に接続されていることに起因する。
【００８７】
そのため、スライダが最後方位置付近に配置されることで羽体が切り返される動作（すなわち、羽体の揺動範囲の前方側の位置において羽体が切り返される切り返し動作（以下、これを「前方切り返し動作」と称する））が、羽体の速度変化が小さいことによって慣性に従って比較的スムーズに行われることとなる反面、スライダが最前方位置付近に配置されることで羽体が切り返される動作（すなわち、羽体の揺動範囲の後方側の位置において羽体が切り返される切り返し動作（以下、これを「後方切り返し動作」と称する））が、羽体の速度変化が大きいことによって十分にスムーズに行われ難い状態となってしまい、場合によっては、当該後方切り返し動作が不完全になってしまう場合が生じる。
【００８８】
この後方切り返し動作が不完全となってしまった場合には、羽体のはばたき動作が意図したものとはならないため、羽ばたき装置の姿勢が安定しなくなり、結果として動力源としての回転電動機の出力シャフトに加わる負荷の変動が大きくなってしまい、運動効率の低下に繋がることになる。
【００８９】
一方、本実施の形態における羽ばたき装置１Ａにおいては、スライダ３５の可動範囲内の最前方位置付近にある場合におけるスライダ３５の移動速度の変化と、スライダ３５が可動範囲内の最後方位置付近にある場合におけるスライダ３５の移動速度の変化とが、いずれも同程度となり、その変化の度合いが十分に小さくなっている。
【００９０】
これは、上述したように、第１クランクアーム３３Ａおよび第２クランクアーム３３Ｂの各々の上記他端が、スライダ３５に対して回転可能に接続されるばかりでなく、スライダ３５に対してスライド移動可能に接続されているためであり、これにより、スライダ３５が最前方位置付近に位置するタイミングと、スライダ３５が最後方位置付近に位置するタイミングとにおいて、所定時間にわたってスライダ３５が空走する状態が形成されるためである。
【００９１】
より詳細には、図６に示したように、第１クランクアーム３３Ａの上記他端に設けられた孔部３３ｂ１および第２クランクアーム３３Ｂの上記他端に設けられた孔部３３ｂ２が、いずれも、対応するクランクピン３４ｂ１，３４ｂ２の前後方向における大きさよりも大きく構成されているため、上述した２つのタイミングにおいて、ディスク３２ｃの回転に伴って移動するクランクピン３４ｂ１の周面と孔部３３ｂ１の壁面との当接、ならびに、ディスク３２ｃの回転に伴って移動するクランクピン３４ｂ２の周面と孔部３３ｂ２の壁面との当接が、一時的に解除される状態が発生する。これに伴い、スライダ３５が第１クランクアーム３３Ａおよび第２クランクアーム３３Ｂによって一時的に駆動されない状態が発生する。
【００９２】
そのため、図１１に示すように、スライダ３５が第１クランクアーム３３Ａおよび第２クランクアーム３３Ｂによって駆動された状態から上述した空走する状態に切り替わった直後においては、スライダ３５に急激な減速が生じることになり、これに伴って第１羽体４Ａおよび第２羽体４Ｂに大きな慣性力が付与されることになる。その結果、第１羽体４Ａおよび第２羽体４Ｂのそれぞれの前方切り返し動作および後方切り返し動作が行なわれ易くなる。
【００９３】
したがって、スライダ３５が空走する状態が上述した所定のタイミングにおいて所定時間にわたって形成されることにより、スライダ３５の可動範囲内の最前方位置付近および最後方位置付近にある場合におけるスライダ３５の移動速度の変化の度合いが十分に小さく抑えられることとなって、結果として前方切り返し動作および後方切り返し動作のいずれもがよりスムーズに安定的に行なわれることになる。
【００９４】
このように、本実施の形態における羽ばたき装置１Ａにおいては、上述した如くの羽体の切り返し動作が不完全となってしまう状況の発生が抑制できることになり、羽ばたき装置の姿勢がより安定することになり、従来に比して運動効率が大幅に向上する効果を得ることができる。
【００９５】
また、上記構成を採用した場合には、図１１から理解されるように、スライダ３５が空走する状態が所定のタイミングにおいて所定時間にわたって形成されることにより、前方切り返し動作から後方切り返し動作に至るまでの羽体の後方に向けての移動動作（以下、これを「後方羽ばたき動作」と称する）と、後方切り返し動作から前方切り返し動作に至るまでの羽体の前方に向けての移動動作（以下、これを「前方羽ばたき動作」と称する）とにおいて、羽体の移動速度もより大きく（すなわち速く）なるため、より大きな浮上力を得ることが可能になる。したがって、この意味においても運動効率が大幅に向上することになり、飛行能力に優れた羽ばたき装置とすることができる。
【００９６】
なお、比較形態に係る羽ばたき装置においては、上述した如くのスライダが空走する状態がないため、第１羽体および第２羽体をはじめとした駆動部に常時負荷がかかることになり、結果として駆動源に対する負荷の変動が大きくなる。特に、第１羽体および第２羽体の切り返し動作時においては、第１羽体および第２羽体ならびにスライドに慣性力が作用し、大きな負荷の変動が駆動源に加わることになる。
【００９７】
一方、本実施の形態における羽ばたき装置１Ａにおいては、比較形態に係る羽ばたき装置における最大負荷発生時（すなわち、第１羽体および第２羽体の切り返し動作時）において駆動源に加わる負荷が殆どなく、さらに駆動源による駆動力がスライダ３５に伝達されるタイミングにおいては、第１羽体４Ａおよび第２羽体４Ｂの切り返し動作に伴って発生する反動がディスク３２ｃの回転を妨げない状態にある。そのため、本実施の形態における羽ばたき装置１Ａとすることにより、駆動源に対する負荷の変動が抑制できるばかりでなく、駆動源に加わる負荷の大きさ自体をも低減することができ、駆動効率が飛躍的に向上した羽ばたき装置とすることができる。
【００９８】
なお、本実施の形態における羽ばたき装置１Ａにおいては、スライダ３５の前後方向に沿った移動と、第１羽体４Ａおよび第２羽体４Ｂの前後方向に沿った揺動とが、逆向きとなるように構成した場合を例示したが、当該構成とすることにより得られる運動効率の向上の効果と、上述したようにスライダに所定のタイミングにおいて所定時間にわたって空走状態を設けることによって得られる運動効率の向上の効果とは、それぞれ独立した効果であるため、スライダ３５の移動と第１羽体４Ａおよび第２羽体４Ｂの揺動とが逆向きとなるように構成することは、必ずしも必須の要件となるものではない。
【００９９】
また、本実施の形態においては、第１羽体４Ａおよび第２羽体４Ｂがそれぞれ３時および９時の位置に配置された状態において、第１クランクアーム３３Ａおよび第２クランクアーム３３Ｂのディスク３２ｃに接続された一端（すなわち、クランクピン３４ａが位置する側の端部）が、ディスク３２ｃの第１回転軸２０１に対して３時または９時の位置に配置されるように構成した場合を例示したが、この場合には、上記状態からの第１羽体４Ａおよび第２羽体４Ｂの前方側に向けての揺動範囲と後方側に向けての揺動範囲とに厳密な意味において差が生じることになる。そのため、上記状態からの第１羽体４Ａおよび第２羽体４Ｂの前方側に向けての揺動範囲と後方側に向けての揺動範囲とを同じ大きさにするためには、第１羽体４Ａおよび第２羽体４Ｂがそれぞれ３時および９時の位置に配置された状態において第１クランクアーム３３Ａの上記一端および第２クランクアーム３３Ｂの上記一端が、ディスク３２ｃの第１回転軸２０１に対して前方側（すなわち、３時の位置から見て２時側および９時の位置から見て１０時側に）に配置されることとなるように、第１クランクアーム３３Ａおよび第２クランクアーム３３Ｂの長さをそれぞれ適切に調節すればよい。
【０１００】
上述したように、本実施の形態における羽ばたき装置１Ａにおいては、動力伝達機構３に複数の負荷変動抑制部Ａ１，Ａ２，Ｂ１，Ｂ２，Ｃ１，Ｃ２が設けられている。この負荷変動抑制部Ａ１，Ａ２，Ｂ１，Ｂ２，Ｃ１，Ｃ２は、いずれも、第１羽体４Ａおよび第２羽体４Ｂの揺動に際して、これら第１羽体４Ａおよび第２羽体４Ｂが空気抵抗を受けることによって発生し、動力伝達機構３を介して回転電動機２の出力シャフト２ａに伝達されることとなる負荷の変動を抑制するものである。以下、この負荷変動抑制部Ａ１，Ａ２，Ｂ１，Ｂ２，Ｃ１，Ｃ２の詳細について説明する。
【０１０１】
図３に示すように、負荷変動抑制部Ａ１，Ａ２は、それぞれ第１伝達部材３１の第１接続ロッド３１ａおよび第２伝達部材３２の第２接続ロッド３２ａによって構成されている。ここで、上述したように、第１接続ロッド３１ａおよび第２接続ロッド３２ａは、いずれも炭素繊維製であり、回転電動機２の金属製の出力シャフト２ａよりも捩れ易い。より詳細には、第１接続ロッド３１ａおよび第２接続ロッド３２ａを、たとえばロッドの軸方向に繊維配向を有する炭素繊維強化プラスチック（ＣＦＲＰ）にて構成することにより、捩れに対しては適度な弾性を有するとともに撓みに対しては適度な剛性を有する部材とすることができる。そのため、第１接続ロッド３１ａおよび第２接続ロッド３２ａは、上述した負荷の伝達の際に捻じれることによって、相当程度にこの負荷の変動を吸収することができる。
【０１０２】
ここで、第１接続ロッド３１ａおよび第２接続ロッド３２ａが捩れ易い場合には、これら第１接続ロッド３１ａおよび第２接続ロッド３２ａが負荷の変動を受けて回転運動の伝達に僅かな位相のずれを生じさせることになる。しかしながら、この位相のずれが十分に小さければ、これが運動伝達に大きなロスを与えることはなく、逆に上述した負荷の変動の吸収の効果が顕著に得られることになる。
【０１０３】
そのため、第１羽体４Ａおよび第２羽体４Ｂの揺動に伴って当該第１羽体４Ａおよび第２羽体４Ｂから動力伝達機構３を介して回転電動機２の出力シャフト２ａに伝達される負荷の変動が、当該負荷変動抑制部Ａ１，Ａ２によって吸収されることで平準化される。したがって、回転電動機２の出力シャフト２ａに加わる負荷の変動が大幅に抑制できることになる。
【０１０４】
また、図３に示すように、負荷変動抑制部Ｂ１，Ｂ２は、それぞれ回転電動機２のギヤ２ｂと第１伝達部材３１のギヤ３１ｂとの歯合部および第１伝達部材３１のギヤ３１ｃと第２伝達部材３２のギヤ３２ｂとの歯合部によって構成されている。ここで、上述したように、これら歯合部は、いずれも所定の大きさの隙間、いわゆるバックラッシュを有している。すなわち、これら歯合部が十分なバックラッシュを有していることにより、上述した負荷の伝達の際に当該バックラッシュの存在によって相当程度にこの負荷の変動が吸収できることになる。
【０１０５】
ここで、これら歯合部が必要以上に大きなバックラッシュを有している場合には、運動伝達にロスが生じたり、ギヤの寿命が短くなってしまったりするおそれがある。しかしながら、当該バックラッシュの大きさを最適化すれば、これが運動伝達やギヤの寿命に大きな影響を及ぼすことはなく、逆に上述した負荷の変動の吸収の効果が顕著に得られることになる。
【０１０６】
そのため、第１羽体４Ａおよび第２羽体４Ｂの揺動に伴って当該第１羽体４Ａおよび第２羽体４Ｂから動力伝達機構３を介して回転電動機２の出力シャフト２ａに伝達される負荷の変動が、当該負荷変動抑制部Ｂ１，Ｂ２によって吸収されることで平準化される。したがって、回転電動機２の出力シャフト２ａに加わる負荷の変動が大幅に抑制できることになる。なお、上述したバックラッシュの量は、ギヤ間の回転運動の伝達が妨げられない範囲で可能な限り大きく設定されることが好ましい。
【０１０７】
さらに、図４に示すように、負荷変動抑制部Ｃ１，Ｃ２は、それぞれ弾性ベルト３６によって構成されている。ここで、上述したように、弾性ベルト３６は、良好な弾性を呈するものであるため、第１回転体３７および第２回転体３８からスライダ３５に上述した負荷が伝達されるに際して、当該弾性ベルト３６が弾性変形（もっぱら伸長）することにより、相当程度にこの負荷の変動が吸収できることになる。
【０１０８】
ここで、当該弾性ベルト３６を用いることにより、運動伝達の際に僅かに伝達の遅れが発生することになる。しかしながら、当該伝達の遅れが十分に小さければ、これが運動伝達に大きなロスを与えることはなく、逆に上述した負荷の変動の吸収の効果が顕著に得られることになる。
【０１０９】
そのため、第１羽体４Ａおよび第２羽体４Ｂの揺動に伴って当該第１羽体４Ａおよび第２羽体４Ｂから動力伝達機構３を介して回転電動機２の出力シャフト２ａに伝達される負荷の変動が、当該負荷変動抑制部Ｃ１，Ｃ２によって吸収されることで平準化される。したがって、回転電動機２の出力シャフト２ａに加わる負荷の変動が大幅に抑制できることになる。
【０１１０】
以上において説明したように、本実施の形態における羽ばたき装置１Ａにおいては、動力伝達機構３に設けられた負荷変動抑制部Ａ１，Ａ２，Ｂ１，Ｂ２，Ｃ１，Ｃ２によって、第１羽体４Ａおよび第２羽体４Ｂから動力伝達機構３を介して回転電動機２の出力シャフト２ａに伝達されることとなる負荷の変動が大幅に抑制できるため、従来に比して運動効率が大幅に向上することになり、飛行能力に優れた羽ばたき装置とすることができる。
【０１１１】
なお、本実施の形態においては、負荷変動抑制部Ａ１，Ａ２として、回転電動機２の金属製の出力シャフト２ａよりも捩れ易い部材からなる第１接続ロッド３１ａおよび第２接続ロッド３２ａを用いた場合を例示して説明を行なったが、これに代えて、負荷変動抑制部Ａ１，Ａ２として、回転電動機２の金属製の出力シャフト２ａよりも撓み易い部材からなる第１接続ロッド３１ａおよび第２接続ロッド３２ａを用いることも可能である。
【０１１２】
より詳細には、第１接続ロッド３１ａおよび第２接続ロッド３２ａを、たとえば変形し難い金属製の部材に形状加工（一例として、金属製のロッドの表面に切れ目を入れる形状加工）等を施すことによってこれを比較的撓み変形し易くしたものにて構成することにより、撓みに対しては適度な弾性を有するとともに捩れに対しては適度な剛性を有する部材とすることができる。そのため、第１接続ロッド３１ａおよび第２接続ロッド３２ａをこのような部材にて構成した場合には、上述した負荷の伝達の際にこれらが撓むことによって、相当程度にこの負荷の変動を吸収することができる。
【０１１３】
ここで、第１接続ロッド３１ａおよび第２接続ロッド３２ａが撓み易い場合には、これら第１接続ロッド３１ａおよび第２接続ロッド３２ａが負荷の変動を受けて僅かに軸ずれを生じさせることになる。しかしながら、この軸ずれが十分に小さければ、これが運動伝達に大きなロスを与えることはなく、逆に上述した負荷の変動の吸収の効果が顕著に得られることになる。
【０１１４】
そのため、第１羽体４Ａおよび第２羽体４Ｂの揺動に伴って当該第１羽体４Ａおよび第２羽体４Ｂから動力伝達機構３を介して回転電動機２の出力シャフト２ａに伝達される負荷の変動が、当該負荷変動抑制部Ａ１，Ａ２によって吸収されることで平準化される。したがって、回転電動機２の出力シャフト２ａに加わる負荷の変動が大幅に抑制できることになる。
【０１１５】
また、第１接続ロッド３１ａおよび第２接続ロッド３２ａを回転電動機２の金属製の出力シャフト２ａよりも捩れ易くかつ撓み易い部材にて構成することも可能である。その場合には、第１接続ロッド３１ａおよび第２接続ロッド３２ａを樹脂製のものやゴム製のもの、比較的変形し易い金属製のもの、あるいは変形し難い金属製の部材に形状加工等を施すことによってこれを比較的変形し易くしたもの（たとえばスプリング状のもの）等にて構成すればよい。このように構成した場合にも、回転電動機２の出力シャフト２ａに加わる負荷の変動が大幅に抑制できることになる。
【０１１６】
なお、本実施の形態における羽ばたき装置１Ａにおいては、複数の負荷変動抑制部Ａ１，Ａ２，Ｂ１，Ｂ２，Ｃ１，Ｃ２が設けられていたが、少なくともこのうちの１つが動力伝達機構３に設けられていれば、運動効率の向上が相当程度に図られることになる。たとえば、上述した本実施の形態において、第１接続ロッド３１ａおよび第２接続ロッド３２ａのいずれか一方のみを炭素繊維強化プラスチックにて構成してもよい。
【０１１７】
（実施の形態２）
図１２は、本発明の実施の形態２における羽ばたき装置の運動変換部の構成を示す概略上面図である。以下、この図１２を参照して、本実施の形態における羽ばたき装置１Ｂについて説明する。なお、本実施の形態おける羽ばたき装置１Ｂの動作については、上述した実施の形態１における羽ばたき装置１Ａの動作と基本的に同様であるため、ここではその説明を繰り返さない。
【０１１８】
図１２に示すように、本実施の形態における羽ばたき装置１Ｂは、上述した実施の形態１における羽ばたき装置１Ａと比較した場合に、スライダ３５と第１回転体３７および第２回転体３８との間の距離がより大きく構成されている点において相違している。
【０１１９】
具体的には、羽ばたき装置１Ｂにおいては、スライダ３５と第１回転体３７および第２回転体３８との間の距離が調節されることにより、当該距離が、羽ばたき装置１Ａのそれよりも大きく構成されている。これにより、弾性ベルト３６とスライダ３５の右側面３５ａおよび左側面３５ｂとの間には、隙間Ｇ１が形成されることになる。
【０１２０】
このように構成した場合には、上述した実施の形態１において説明した効果が得られるばかりでなく、隙間Ｇ１が存在する分だけ弾性ベルト３６に伸縮等の変形が生じ易くなるとともに、その伸縮等の変形がスライダ３５や第１回転体３７および第２回転体３８によって阻害されることがなくなるため、上述した負荷の変動がより顕著に吸収できる効果が得られる。したがって、運動効率がさらに大幅に向上することになり、飛行能力に特に優れた羽ばたき装置とすることができる。
【０１２１】
なお、当該隙間Ｇ１は、スライダ３５と弾性ベルト３６の第１回転体３７に歯合する部分および第２回転体３８に歯合する部分との間の大きさが、それぞれ弾性ベルト３６の厚みよりも大きくなるように構成されていることが好ましい。
【０１２２】
（実施の形態３）
図１３は、本発明の実施の形態３における羽ばたき装置の運動変換部の構成を示す概略上面図である。以下、この図１３を参照して、本実施の形態における羽ばたき装置１Ｃについて説明する。
【０１２３】
図１３に示すように、本実施の形態における羽ばたき装置１Ｃは、上述した実施の形態１における羽ばたき装置１Ａと比較した場合に、第１回転体３７および第２回転体３８に対する弾性ベルト３６の巻き付け方が相違している。
【０１２４】
具体的には、羽ばたき装置１Ａにおいては、スライダ３５の外周面に巻回された部分と第１回転体３７の周面に巻回された部分とが、スライダ３５と第１回転体３７との間の部分において切り換わるように構成されていたが（たとえば図４等参照）、羽ばたき装置１Ｃにおいては、この切り換わり部分が、第１回転体３７から見てスライダ３５が位置する側とは反対側（すなわち、第１羽体４Ａが位置する側）に配置されるように構成されている。
【０１２５】
また、同様に、羽ばたき装置１Ａにおいては、スライダ３５の外周面に巻回された部分と第２回転体３８の周面に巻回された部分とが、スライダ３５と第２回転体３８との間の部分において切り換わるように構成されていたが（たとえば図４等参照）、羽ばたき装置１Ｃにおいては、この切り換わり部分が、第２回転体３８から見てスライダ３５が位置する側とは反対側（すなわち、第２羽体４Ｂが位置する側）に配置されるように構成されている。
【０１２６】
これに伴い、弾性ベルト３６のうち、第１回転体３７の周面に巻回された部分および第２回転体３８の周面に巻回された部分と、スライダ３５に外周面に巻回された部分との間に位置する部分（すなわち、弾性ベルト３６のうち、スライダ３５、第１回転体３７および第２回転体３８のいずれにも巻回されていない部分）においては、歯３６ａがいずれも内側（すなわちスライダ３５側）を向いている。
【０１２７】
この場合においても、上述した実施の形態２の場合と同様に、弾性ベルト３６とスライダ３５の右側面３５ａおよび左側面３５ｂとの間に、隙間Ｇ２が形成されることになる。したがって、隙間Ｇ２が存在する分だけ弾性ベルト３６に伸縮等の変形が生じ易くなるとともに、その伸縮等の変形がスライダ３５や第１回転体３７および第２回転体３８によって阻害されることがなくなるため、上述した負荷の変動がより顕著に吸収できる効果が得られることになる。
【０１２８】
また、このように構成した場合には、上述した実施の形態１における羽ばたき装置１Ａの動作とは異なり、スライダ３５の前後方向に沿った移動と、第１羽体４Ａおよび第２羽体４Ｂの前後方向に沿った揺動とが、ほぼ常時同じ方向に向けて生じることになるが、スライダ３５に所定のタイミングにおいて所定時間にわたって空走状態を設けることによって得られる運動効率の向上の効果自体は、確実に得られることになる。そのため、従来に比して運動効率が向上することになり、飛行能力に特に優れた羽ばたき装置とすることができる。
【０１２９】
なお、本実施の形態の如くの構成を採用する場合においては、躯体１００に周期的な振動が発生することを抑制するために、別途、第１羽体４Ａおよび第２羽体４Ｂならびにスライダ３５の運動に対してカウンターウェイトとなるバランスマスならびにその駆動機構等を設けることが好ましい。
【０１３０】
（実施の形態４）
図１４は、本発明の実施の形態４における羽ばたき装置の運動変換部の構成を示す概略上面図である。以下、この図１４を参照して、本実施の形態における羽ばたき装置１Ｄについて説明する。なお、本実施の形態おける羽ばたき装置１Ｄの動作については、上述した実施の形態１における羽ばたき装置１Ａの動作と基本的に同様であるため、ここではその説明を繰り返さない。
【０１３１】
図１４に示すように、本実施の形態における羽ばたき装置１Ｄは、上述した実施の形態１における羽ばたき装置１Ａと比較した場合に、回転伝達部材としてのディスク３２ｃとスライダ３５とを接続するクランクアームが、さらに一対（すなわち２本）追加されている点において相違している。
【０１３２】
具体的には、羽ばたき装置１Ｄにおいては、ディスク３２ｃの上方の位置に当該ディスク３２ｃと共に回転するディスク３２ｃ’が、ディスク３２ｃと一体に設けられており、このディスク３２ｃ’の偏心位置と、スライダ３５の前端位置および後端位置とをそれぞれ接続するように、第３クランクアーム３３Ｃおよび第４クランクアーム３３Ｄが設けられている。
【０１３３】
ここで、第３クランクアーム３３Ｃおよび第４クランクアーム３３Ｄのディスク３２ｃ’に対する組付構造は、第１クランクアーム３３Ａおよび第２クランクアーム３３Ｂのディスク３２ｃに対する組付構造と同じであり、また、第３クランクアーム３３Ｃおよび第４クランクアーム３３Ｄのスライダ３５に対する組付構造は、それぞれ第１クランクアーム３３Ａおよび第２クランクアーム３３Ｂのスライダ３５に対する組付構造と同じである。
【０１３４】
なお、第１回転軸２０１の延在方向に沿って見た場合に、第３クランクアーム３３Ｃおよび第４クランクアーム３３Ｄのディスク３２ｃ’に対する接続位置は、第１回転軸２０１を基準として、第１クランクアーム３３Ａおよび第２クランクアーム３３Ｂのディスク３２ｃに対する接続位置の点対称位置に配置されており、また、第３クランクアーム３３Ｃおよび第４クランクアーム３３Ｄのスライダ３５に対する接続位置は、それぞれ第１クランクアーム３３Ａおよび第２クランクアーム３３Ｂのスライダ３５に対する接続位置の直上の位置（すなわち、スライダ３５を介した上方の位置）に配置されている。
【０１３５】
このように構成した場合には、上述した実施の形態１において説明した効果が得られるばかりでなく、ディスク３２ｃとスライダ３５とを接続するクランク機構の構成が羽ばたき装置１Ｄの左右において対称になるため、躯体１００に振動が発生することがより抑制できる効果が得られる。したがって、運動効率がさらに向上することになり、飛行能力に特に優れた羽ばたき装置とすることができる。
【０１３６】
（実施の形態５）
図１５は、本発明の実施の形態５における羽ばたき装置の躯体の図示を省略した要部の概略斜視図である。また、図１６は、図１５に示す運動変換部の構成および動作を説明するための概略上面図である。以下、これら図１５および図１６を参照して、本実施の形態における羽ばたき装置１Ｅについて説明する。
【０１３７】
図１５および図１６に示すように、本実施の形態における羽ばたき装置１Ｅは、上述した実施の形態１における羽ばたき装置１Ａと比較した場合に、動力伝達機構３のうちの運動変換部３Ｂの構成においてのみ相違している。
【０１３８】
具体的には、運動変換部３Ｂは、第１クランクアーム３３Ａおよび第２クランクアーム３３Ｂならびにクランクピン３４ａ，３４ｂ１，３４ｂ２からなるクランクと、スライダ３５と、第１回転体３７と、第２回転体３８とを主として備えており、上述した実施の形態１において示した如くの弾性ベルト３６は備えていない。ここで、スライダ３５は、歯付きスライダにて構成されており、より詳細には、スライダ３５の右側面３５ａおよび左側面３５ｂにそれぞれ歯３５ｃが設けられている。
【０１３９】
第１回転体３７および第２回転体３８は、その周面がそれぞれスライダ３５の右側面３５ａおよび左側面３５ｂに接触するように配置されており、これによりスライダ３５の右側面３５ａおよび左側面３５ｂに設けられた歯３５ｃは、それぞれ第１回転体３７の周面に設けられたギヤ溝の歯３７ａおよび第２回転体３８の周面に設けられたギヤ溝の歯３８ａに歯合している。
【０１４０】
すなわち、本実施の形態における羽ばたき装置１Ｅは、スライダ３５と第１回転体３７および第２回転体３８との間の運動伝達が、いわゆるラックアンドピニオンにて構成されたものであり、歯付きスライダからなるスライダ３５と、ギヤからなる第１回転体３７および第２回転体３８とが歯合することにより、これらの間の運動伝達が実現されている。
【０１４１】
この場合には、図１６に示すように、スライダ３５のＸ軸方向に沿った往復直線運動に伴って、第１回転体３７および第２回転体３８が、それぞれ第１回転軸２０１および第２回転軸２０２を回転中心として回転方向に往復運動することになる。なお、第１回転体３７の回転方向と第２回転体３８の回転方向とは、常時逆向きとなる。
【０１４２】
これにより、運動変換部３Ｂの出力部としての第１回転体３７および第２回転体３８がそれぞれ第１回転軸２０１および第２回転軸２０２を回転中心として回転方向に同期的に往復運動することにより、第１羽体４Ａおよび第２羽体４Ｂは、それぞれ第１回転体３７および第２回転体３８に駆動されて同期的に揺動することになる。
【０１４３】
その際、ここではその詳細な説明は省略するが、上述した実施の形態１の場合と同様に、スライダ３５の往復直線運動と第１羽体４Ａおよび第２羽体４Ｂの揺動とが、常時逆向きになるため、スライダ３５がカウンターウェイトとして作用することにより、第１羽体４Ａおよび第２羽体４Ｂが揺動することによって生じる慣性力が常時打ち消されることになる。
【０１４４】
また、ここではその詳細な説明は省略するが、上述した実施の形態１の場合と同様に、第１クランクアーム３３Ａおよび第２クランクアーム３３Ｂの各々の上記他端が、スライダ３５に対して回転可能に接続されるばかりでなく、スライダ３５に対してスライド移動可能に接続されているため、スライダ３５が空走する状態が所定のタイミングにおいて所定時間にわたって形成されることになり、結果として前方切り返し動作および後方切り返し動作のいずれもがよりスムーズに安定的に行なわれることになり、さらには、後方羽ばたき動作および前方羽ばたき動作において、羽体の移動速度もより大きく（すなわち速く）なり、結果としてより大きな浮上力を得ることが可能になる。
【０１４５】
このように構成した場合にも、上述した実施の形態１において説明した効果と同様の効果が得られることになり、運動効率の向上が図られた飛行能力に優れた羽ばたき装置とすることができる。
【０１４６】
（実施の形態６）
図１７は、本発明の実施の形態６における羽ばたき装置の運動変換部の構成を示す概略上面図である。以下、この図１７を参照して、本実施の形態における羽ばたき装置１Ｆについて説明する。
【０１４７】
図１７に示すように、本実施の形態における羽ばたき装置１Ｆは、上述した実施の形態５における羽ばたき装置１Ｅと比較した場合に、スライダ３５の構成において相違している。
【０１４８】
具体的には、羽ばたき装置１Ｅにおいては、矩形枠状の部材からなるスライダ３５の右側部および左側部のそれぞれ外側に第１回転体３７および第２回転体３８が配置されるように構成されていたが（たとえば図１６参照）、羽ばたき装置１Ｆにおいては、矩形枠状の部材からなるスライダ３５の大きさが調節されることにより、スライダ３５の右側部の内側および左側部の内側に、それぞれ第１回転体３７および第２回転体３８が配置されるように構成されている。
【０１４９】
これに伴い、スライダ３５の右側部の内周面および左側部の内周面にそれぞれ歯３５ｃが設けられており、これら歯３５ｃが、それぞれ第１回転体３７の周面に設けられたギヤ溝の歯３７ａおよび第２回転体３８の周面に設けられたギヤ溝の歯３８ａに歯合している。
【０１５０】
このように構成した場合には、上述した実施の形態５における羽ばたき装置１Ｅの動作とは異なり、スライダ３５の前後方向に沿った移動と、第１羽体４Ａおよび第２羽体４Ｂの前後方向に沿った揺動とが、ほぼ常時同じ方向に向けて生じることになるが、スライダ３５に所定のタイミングにおいて所定時間にわたって空走状態を設けることによって得られる運動効率の向上の効果自体は、確実に得られることになる。そのため、従来に比して運動効率が向上することになり、飛行能力に特に優れた羽ばたき装置とすることができる。
【０１５１】
なお、本実施の形態の如くの構成を採用する場合においては、躯体１００に周期的な振動が発生することを抑制するために、別途、第１羽体４Ａおよび第２羽体４Ｂならびにスライダ３５の運動に対してカウンターウェイトとなるバランスマスならびにその駆動機構等を設けることが好ましい。
【０１５２】
上述した本発明の実施の形態１ないし６においては、単一の動力源にて発生した動力が動力伝達機構によって分配されることにより、躯体の右舷に設けられた羽体と躯体の左舷に設けられた羽体とが同時に駆動されるように構成した場合を例示して説明を行なったが、躯体の右舷に設けられた羽体と躯体の左舷に設けられた羽体とが、それぞれ別途独立して設けられた駆動源によって駆動されるように構成してもよい。
【０１５３】
また、上述した本発明の実施の形態１ないし６においては、躯体の右舷と躯体の左舷とにそれぞれ１つずつ羽体を設けてなる場合を例示して説明を行なったが、躯体の右舷と躯体の左舷とにそれぞれ複数の羽体が設けられるように構成してもよい。
【０１５４】
また、上述した本発明の実施の形態１ないし４においては、単一の部材からなる環状の（すなわち、無端の）弾性ベルトがスライダ、第１回転体および第２回転体に巻回されてなる場合を例示して説明を行なったが、端部を有する非環状の弾性ベルトにてこれを代替することとしてもよいし、スライダおよび第１回転体のみに巻き付けられた弾性ベルトと、スライダおよび第２回転体のみに巻き付けられた弾性ベルトとによって、これを代替することとしてもよい。
【０１５５】
また、上述した本発明の実施の形態１ないし４においては、第１回転体および第２回転体をギヤにて構成するとともに、弾性ベルトを歯付きベルトにて構成した場合を例示して説明を行なったが、第１回転体および第２回転体を、歯を有さない摩擦ローラにて構成するとともに、弾性ベルトを、歯を有さない摩擦ベルトにて構成することとしてもよい。
【０１５６】
また、上述した本発明の実施の形態５および６においては、第１回転体および第２回転体をギヤにて構成するとともに、スライダを歯付きスライダにて構成した場合を例示して説明を行なったが、第１回転体および第２回転体を、歯を有さない摩擦ローラにて構成するとともに、スライダを、歯を有さない摩擦スライダにて構成することとしてもよい。
【０１５７】
さらには、動力源の具体的な構成や動力伝達機構の具体的な構成は、本発明の趣旨を逸脱しない範囲において、適宜その変更が可能であり、また、上述した実施の形態において開示した特徴的な構成は、本発明の趣旨を逸脱しない範囲において、相互にその組み合わせが可能である。
【０１５８】
このように、今回開示した上記実施の形態はすべての点で例示であって、制限的なものではない。本発明の技術的範囲は請求の範囲によって画定され、また請求の範囲の記載と均等の意味および範囲内でのすべての変更を含むものである。
【０１５９】
本出願は、２０１６年２月２９日に出願された日本特許出願である特願２０１６−０３７４８４号に基づく優先権の利益を主張するものであり、当該日本特許出願を参照することにより、これに記載されたすべての内容を援用するものである。
【符号の説明】
【０１６０】
１Ａ〜１Ｆ  羽ばたき装置、２  回転電動機、２ａ  出力シャフト、２ｂ  ギヤ、３  動力伝達機構、３Ａ  回転運動伝達部、３Ｂ  運動変換部、３１  第１伝達部材、３１ａ  第１接続ロッド、３１ｂ，３１ｃ  ギヤ、３２  第２伝達部材、３２ａ  第２接続ロッド、３２ｂ  ギヤ、３２ｃ，３２ｃ’  ディスク、３３Ａ  第１クランクアーム、３３Ｂ  第２クランクアーム、３３Ｃ  第３クランクアーム、３３Ｄ  第４クランクアーム、３３ａ１，３３ａ２，３３ｂ１，３３ｂ２  孔部、３４ａ，３４ｂ１，３４ｂ２  クランクピン、３５  スライダ、３５ａ  右側面、３５ｂ  左側面、３５ｃ  歯、３６  弾性ベルト、３６ａ  歯、３７  第１回転体、３７ａ  歯、３８  第２回転体、３８ａ  歯、４Ａ  第１羽体、４Ｂ  第２羽体、４ａ，４ｂ  マスト、５ａ，５ｂ  スライドガイド、６ａ，６ｂ  ガイドシャフト、１００  躯体、２０１  第１回転軸、２０２  第２回転軸、２０３  第３回転軸、Ａ１，Ａ２，Ｂ１，Ｂ２，Ｃ１，Ｃ２  負荷変動抑制部、Ｇ１，Ｇ２  隙間。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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