(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
伸縮動作、起伏動作及び旋回動作が可能なブームを備える機械装置と、
検査対象物に打撃を加える打撃手段、及び、前記打撃により発生した音を集音する集音手段を有し、前記ブームに取り付けられる打撃集音部と、
前記ブームに取り付けられ、前記検査対象物にマーキングを行うマーキング部と、
前記ブームに取り付けられた装置の位置を管理する位置管理部と、
前記打撃集音部が集音した音を解析し、欠陥の有無を判定する欠陥判定部と、
前記機械装置、前記打撃集音部、前記マーキング部、及び、前記欠陥判定部の動作を制御する動作制御部と、を有し、
前記動作制御部は、
前記機械装置及び前記打撃集音部を制御し、前記ブームを動作させることで前記打撃集音部を目的位置に位置させる移動、その位置での前記打撃手段による打撃、及び、その位置での前記集音手段による集音、を行う移動−打撃−集音処理を繰り返し実行させ、
前記欠陥判定部を制御し、前記移動―打撃−集音処理と並行して、前記集音手段が集音した音の解析、及び、前記目的位置に対応付けた判定結果の記憶、を実行させ、
前記移動−打撃−集音処理を複数回繰り返した後に、前記機械装置及び前記マーキング部を制御し、前記ブームを動作させることで前記マーキング部を前記判定結果が所定の結果である前記目的位置に位置させる移動、及び、その位置での前記検査対象物に対する第１のマーキング、を行う移動−マーキング処理を繰り返し実行させる打音検査システム。
【請求項２】
請求項１に記載の打音検査システムにおいて、
前記打撃手段が前記検査対象物に加えた力の大きさを示すデータに基づき、前記打撃手段による前記検査対象物への打撃が所定の基準を満たすか判定する打撃判定部と、
をさらに有し、
前記動作制御部は、
前記打撃判定部をさらに制御し、前記移動−打撃−集音処理が行われると、次の前記移動−打撃−集音処理が行われる前に、前記打撃判定部に判定させ、
前記打撃判定部による判定の結果が「所定の基準を満たす」である場合、次の移動−打撃−集音処理を許可し、
前記打撃判定部による判定の結果が「所定の基準を満たさない」である場合、前記マーキング部を制御し、その位置で前記検査対象物に第２のマーキングを行わせた後に、次の移動−打撃−集音処理を許可する打音検査システム。
【請求項３】
請求項１又は２に記載の打音検査システムにおいて、
前記ブームの先端に取り付けられ、前記検査対象物を撮影する撮影部をさらに有し、
前記動作制御部は、
前記移動−打撃−集音処理を複数回繰り返した後に、前記機械装置及び前記撮影部を制御し、前記ブームを動作させることで前記撮影部を前記判定結果が所定の結果である前記目的位置に位置させる移動、及び、その位置での前記検査対象物の撮影、を行う移動−撮影処理を繰り返し実行させる打音検査システム。
【請求項４】
請求項１から３のいずれか１項に記載の打音検査システムにおいて、
前記ブームの先端に取り付けられ、前記検査対象物に前記打撃手段よりも強い打撃を加える後打撃部をさらに有し、
前記動作制御部は、
前記移動−打撃−集音処理を複数回繰り返した後に、前記機械装置及び前記後打撃部を制御し、前記ブームを動作させることで前記後打撃部を前記判定結果が所定の結果である前記目的位置に位置させる移動、及び、その位置での前記後打撃部による後打撃、を行う移動−後打撃処理を繰り返し実行させる打音検査システム。
【請求項５】
伸縮動作、起伏動作及び旋回動作が可能なブームを備える機械装置と、
検査対象物に打撃を加える打撃手段、及び、前記打撃により発生した音を集音する集音手段を有し、前記ブームに取り付けられる打撃集音部と、
前記ブームに取り付けられ、前記検査対象物にマーキングを行うマーキング部と、
前記ブームに取り付けられた装置の位置を管理する位置管理部と、
前記打撃集音部が集音した音を解析し、欠陥の有無を判定する欠陥判定部と、
前記機械装置、前記打撃集音部、前記マーキング部、及び、前記欠陥判定部の動作を制御する動作制御部と、を有する打音検査システムの前記動作制御部が、
前記機械装置及び前記打撃集音部を制御し、前記ブームを動作させることで前記打撃集音部を目的位置に位置させる移動、その位置での前記打撃手段による打撃、及び、その位置での前記集音手段による集音、を行う移動−打撃−集音処理を繰り返し実行させ、
前記欠陥判定部を制御し、前記移動―打撃−集音処理と並行して、前記集音手段が集音した音の解析、及び、前記目的位置に対応付けた判定結果の記憶、を実行させ、
前記移動−打撃−集音処理を複数回繰り返した後に、前記機械装置及び前記マーキング部を制御し、前記ブームを動作させることで前記マーキング部を前記判定結果が所定の結果である前記目的位置に位置させる移動、及び、その位置での前記検査対象物に対する第１のマーキング、を行う移動−マーキング処理を繰り返し実行させる打音検査方法。
【請求項６】
伸縮動作、起伏動作及び旋回動作が可能なブームを備える機械装置と、
検査対象物に打撃を加える打撃手段、及び、前記打撃により発生した音を集音する集音手段を有し、前記ブームに取り付けられる打撃集音部と、
前記ブームに取り付けられ、前記検査対象物にマーキングを行うマーキング部と、
前記ブームに取り付けられた装置の位置を管理する位置管理部と、
前記打撃集音部が集音した音を解析し、欠陥の有無を判定する欠陥判定部と、
前記機械装置、前記打撃集音部、前記マーキング部、及び、前記欠陥判定部の動作を制御する動作制御部と、を有する打音検査システムの前記動作制御部が、
前記機械装置及び前記打撃集音部を制御し、前記ブームを動作させることで前記打撃集音部を目的位置に位置させる移動、その位置での前記打撃手段による打撃、及び、その位置での前記集音手段による集音、を行う移動−打撃−集音処理を繰り返し実行させ、
前記欠陥判定部を制御し、前記移動―打撃−集音処理と並行して、前記集音手段が集音した音の解析、及び、前記目的位置に対応付けた判定結果の記憶、を実行させ、
前記移動−打撃−集音処理を複数回繰り返した後に、前記機械装置及び前記マーキング部を制御し、前記ブームを動作させることで前記マーキング部を前記判定結果が所定の結果である前記目的位置に位置させる移動、及び、その位置での前記検査対象物に対する第１のマーキング、を行う移動−マーキング処理を繰り返し実行させるプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、打音検査システム、打音検査方法、及び、プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１に関連する技術が開示されている。特許文献１には自動打音検査方法及びその装置が開示されている。特許文献１の技術では、建設中又は建設後にトンネルにハンマー装置を取り付け、これを常設する。そして、定期的（例：１日１回）に当該ハンマー装置を起動させてトンネルに打撃を加え、打音を検出し、検出した打音に基づきトンネルの劣化状況を判定する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００１−２２１７８３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ハンマー装置を常設する特許文献１に記載の技術の場合、検査対象の建築物が大きくなるほど、また、検査対象の建築物の数が多くなるほど、要するハンマー装置の数が増加する。結果、費用負担が大きくなる。
【０００５】
本発明者らは、伸縮動作、起伏動作及び旋回動作が可能なブームを備える機械装置に打音検査装置を取り付け、橋梁、トンネル、ビルディング等の建築物の欠陥検査を行う技術を検討した。当該技術の場合、打音検査装置を移動できるので、１つの打音検査装置を用いて複数箇所の検査を行うことができる。結果、上記特許文献１に記載の技術の問題を解決できる。
【０００６】
しかし、上記機械装置を用いて欠陥検査を行う技術の場合、適切な処理の流れで作業を進めないと、作業効率が悪くなる。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明によれば、
伸縮動作、起伏動作及び旋回動作が可能なブームを備える機械装置と、
検査対象物に打撃を加える打撃手段、及び、前記打撃により発生した音を集音する集音手段を有し、前記ブームに取り付けられる打撃集音部と、
前記ブームに取り付けられ、前記検査対象物にマーキングを行うマーキング部と、
前記ブームに取り付けられた装置の位置を管理する位置管理部と、
前記打撃集音部が集音した音を解析し、欠陥の有無を判定する欠陥判定部と、
前記機械装置、前記打撃集音部、前記マーキング部、及び、前記欠陥判定部の動作を制御する動作制御部と、を有し、
前記動作制御部は、
前記機械装置及び前記打撃集音部を制御し、前記ブームを動作させることで前記打撃集音部を目的位置に位置させる移動、その位置での前記打撃手段による打撃、及び、その位置での前記集音手段による集音、を行う移動−打撃−集音処理を繰り返し実行させ、
前記欠陥判定部を制御し、前記移動―打撃−集音処理と並行して、前記集音手段が集音した音の解析、及び、前記目的位置に対応付けた判定結果の記憶、を実行させ、
前記移動−打撃−集音処理を複数回繰り返した後に、前記機械装置及び前記マーキング部を制御し、前記ブームを動作させることで前記マーキング部を前記判定結果が所定の結果である前記目的位置に位置させる移動、及び、その位置での前記検査対象物に対する第１のマーキング、を行う移動−マーキング処理を繰り返し実行させる打音検査システムが提供される。
【０００８】
また、本発明によれば、
伸縮動作、起伏動作及び旋回動作が可能なブームを備える機械装置と、
検査対象物に打撃を加える打撃手段、及び、前記打撃により発生した音を集音する集音手段を有し、前記ブームに取り付けられる打撃集音部と、
前記ブームに取り付けられ、前記検査対象物にマーキングを行うマーキング部と、
前記ブームに取り付けられた装置の位置を管理する位置管理部と、
前記打撃集音部が集音した音を解析し、欠陥の有無を判定する欠陥判定部と、
前記機械装置、前記打撃集音部、前記マーキング部、及び、前記欠陥判定部の動作を制御する動作制御部と、を有する打音検査システムの前記動作制御部が、
前記機械装置及び前記打撃集音部を制御し、前記ブームを動作させることで前記打撃集音部を目的位置に位置させる移動、その位置での前記打撃手段による打撃、及び、その位置での前記集音手段による集音、を行う移動−打撃−集音処理を繰り返し実行させ、
前記欠陥判定部を制御し、前記移動―打撃−集音処理と並行して、前記集音手段が集音した音の解析、及び、前記目的位置に対応付けた判定結果の記憶、を実行させ、
前記移動−打撃−集音処理を複数回繰り返した後に、前記機械装置及び前記マーキング部を制御し、前記ブームを動作させることで前記マーキング部を前記判定結果が所定の結果である前記目的位置に位置させる移動、及び、その位置での前記検査対象物に対する第１のマーキング、を行う移動−マーキング処理を繰り返し実行させる打音検査方法が提供される。
【０００９】
また、本発明によれば、
伸縮動作、起伏動作及び旋回動作が可能なブームを備える機械装置と、
検査対象物に打撃を加える打撃手段、及び、前記打撃により発生した音を集音する集音手段を有し、前記ブームに取り付けられる打撃集音部と、
前記ブームに取り付けられ、前記検査対象物にマーキングを行うマーキング部と、
前記ブームに取り付けられた装置の位置を管理する位置管理部と、
前記打撃集音部が集音した音を解析し、欠陥の有無を判定する欠陥判定部と、
前記機械装置、前記打撃集音部、前記マーキング部、及び、前記欠陥判定部の動作を制御する動作制御部と、を有する打音検査システムの前記動作制御部が、
前記機械装置及び前記打撃集音部を制御し、前記ブームを動作させることで前記打撃集音部を目的位置に位置させる移動、その位置での前記打撃手段による打撃、及び、その位置での前記集音手段による集音、を行う移動−打撃−集音処理を繰り返し実行させ、
前記欠陥判定部を制御し、前記移動―打撃−集音処理と並行して、前記集音手段が集音した音の解析、及び、前記目的位置に対応付けた判定結果の記憶、を実行させ、
前記移動−打撃−集音処理を複数回繰り返した後に、前記機械装置及び前記マーキング部を制御し、前記ブームを動作させることで前記マーキング部を前記判定結果が所定の結果である前記目的位置に位置させる移動、及び、その位置での前記検査対象物に対する第１のマーキング、を行う移動−マーキング処理を繰り返し実行させるプログラムが提供される。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、伸縮動作、起伏動作及び旋回動作が可能なブームを備える機械装置を用いて欠陥検査を行う手段における作業効率を良好にできる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本実施形態の装置のハードウエア構成の一例を示す図である。
【図２】本実施形態の打音検査システムの機能ブロック図の一例である。
【図３】本実施形態の機械装置の一例を示す図である。
【図４】本実施形態の機械装置を搭載したトラックの一例を示す図である。
【図５】本実施形態のブームの動作の一例を示す図である。
【図６】本実施形態のブームの動作の一例を示す図である。
【図７】本実施形態の打音検査ユニットの一例を示す図である。
【図８】ブームの長さＬ、ブームの起伏角度θ及びブームの旋回角度φに基づき装置の位置を特定する一例を説明するための図である。
【図９】本実施形態の打音検査ユニットの軌道の一例を示す図である。
【図１０】本実施形態の打音検査ユニットが管理する情報の一例を模式的に示す図である。
【図１１】本実施形態の打音検査ユニットの処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【図１２】本実施形態の打音検査システムの機能ブロック図の一例である。
【図１３】本実施形態の打音検査システムの機能ブロック図の一例である。
【図１４】本実施形態の打音検査システムの機能ブロック図の一例である。
【図１５】本実施形態の打撃データの一例である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
まず、本実施形態の装置（打音検査システム、動作制御部等）のハードウエア構成の一例について説明する。図１は、本実施形態の装置のハードウエア構成を例示するブロック図である。図１に示すように、装置は、プロセッサ１Ａ、メモリ２Ａ、入出力インターフェイス３Ａ、周辺回路４Ａ、バス５Ａを有する。周辺回路には、様々なモジュールが含まれる。
【００１３】
バス５Ａは、プロセッサ１Ａ、メモリ２Ａ、周辺回路４Ａ及び入出力インターフェイス３Ａが相互にデータを送受信するためのデータ伝送路である。プロセッサ１Ａは、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit） やＧＰＵ（Graphics Processing Unit）などの演算処理装置である。メモリ２Ａは、例えばＲＡＭ（Random Access Memory）やＲＯＭ（Read Only Memory）などのメモリである。入出力インターフェイス３Ａは、センサ、遠隔操作端末、各部等と情報の送受信を行うためのインターフェイスなどを含む。プロセッサ１Ａは、各モジュールに指令を出し、それらの演算結果をもとに演算を行う。
【００１４】
以下、本実施の形態について説明する。なお、以下の実施形態の説明において利用する機能ブロック図は、ハードウエア単位の構成ではなく、機能単位のブロックを示している。これらの図においては、各装置は１つの機器により実現されるよう記載されているが、その実現手段はこれに限定されない。すなわち、物理的に分かれた構成であっても、論理的に分かれた構成であっても構わない。なお、同一の構成要素には同一の符号を付し、適宜説明を省略する。
【００１５】
＜第１の実施形態＞
まず、本実施形態の概要について説明する。本発明者らは、機械装置のブームに所定の処理を実行する処理装置を取り付け、橋梁、トンネル、ビルディング等の建築物の欠陥検査を行う技術を検討した。具体的には、機械装置のブームに処理装置を取り付け、ブームを動作させることで処理装置を移動させ、移動後の各位置で、打撃処理、集音処理、解析処理及びマーキング処理を行わせることを検討した。
【００１６】
打撃処理は、検査対象物の検査対象箇所に打撃を加える処理である。集音処理は、当該打撃により発生した音を集音する処理である。解析処理は、集音処理で集音した音を解析し、欠陥の有無を判定する処理である。マーキング処理は、打撃を加えた検査対象箇所に、解析処理の判定結果を示すマーキングを行う処理である。
【００１７】
複数の位置各々でこれら複数の処理を実行させる場合の処理の流れとしては、次のようなものが考えられる。すなわち、機械装置のブームを動作させることで処理装置を目的位置に移動させると（移動処理）、移動後の目的位置で、打撃処理、集音処理、解析処理及びマーキング処理を行わせる。具体的には、まず、打撃処理及び集音処理を実行させる。そして、打撃処理及び集音処理が終了後、解析処理を実行させ、解析処理が終了後、マーキング処理を実行させる。そして、マーキング処理が終了すると、機械装置のブームを再び動作させ、処理装置を次の目的位置に移動させる（移動処理）。そして、移動後の次の目的位置で、打撃処理、集音処理、解析処理及びマーキング処理を行わせる。
【００１８】
しかしながら、上記処理の流れの場合、上記複数の処理の中の１つのみを実行している時間が比較的多く、作業効率が悪い。本実施形態では、移動処理、打撃処理、集音処理、解析処理及びマーキング処理を適切な流れで行うことで、作業効率を向上させる。
【００１９】
具体的には、本実施形態では、機械装置のブームを動作させることで処理装置を目的位置に移動させると（移動処理）、移動後の目的位置で、打撃処理及び集音処理を行わせる。そして、打撃処理及び集音処理が終了後、機械装置のブームを再び動作させ、処理装置を次の目的位置に移動させる（移動処理）。そして、移動後の次の目的位置で、打撃処理及び集音処理を行わせる。このように、本実施形態では、移動−打撃−集音処理を繰り返す。
【００２０】
また、本実施形態では、上記移動−打撃−集音処理と並行して、解析−記憶処理を行わせる。すなわち、上記移動−打撃−集音処理と並行して、上記移動−打撃−集音処理で集音された音データを順次解析させる。そして、解析結果を、複数の目的位置各々に対応付けて記憶させる。
【００２１】
そして、本実施形態では、上記移動−打撃−集音処理を複数回繰り返した後に、マーキング処理を行わせる。すなわち、複数回の上記移動−打撃−集音処理が終了すると、上記移動−打撃−集音処理を一旦停止する。そして、上記解析−記憶処理で記憶された情報（目的位置と解析結果を対応付けた情報）に基づき、解析結果が所定の結果（例：欠陥有）であった目的位置に順次処理装置を移動させる。そして、各目的位置で、マーキングを行わせる。
【００２２】
このような流れの場合、移動処理、打撃処理及び集音処理等と並行して、解析処理を実行できる。本実施形態は、このように複数の処理を並行して実行できるので、その分作業効率が向上する。以下、本実施形態の構成を詳細に説明する。
【００２３】
図２に、本実施形態の打音検査システム１０の機能ブロック図の一例を示す。図示するように、打音検査システム１０は、機械装置１１と、打撃集音部１２と、マーキング部１３と、位置管理部１４と、欠陥判定部１５と、動作制御部１６とを有する。以下、各構成要素について説明する。
【００２４】
機械装置１１は、少なくとも伸縮動作、起伏動作及び旋回動作が可能なブームを備える。機械装置１１は、例えばクレーンや、クレーンからフック及びフック吊り上げ機能を取り除いたもの、高所作業機、橋梁点検機等が考えられる。ブームには、所定の処理装置が取り付けられる。処理装置は、例えば、ブームの先端に取り付けられる。ブームを動作させることで、ブームに取り付けられた処理装置の位置を移動させることができる。
【００２５】
図３に、ブーム７２の先端に打音検査ユニット１００（処理装置の一例）を備えた機械装置１１の一例を示す。図示するように、機械装置１１は、左右自在に回転する旋回体の上にコラム７１５を取り付けている。そして、そのコラム７１５にブーム７２をブームフートピンと起伏シリンダ７０５で固定している。起伏シリンダ７０５の伸縮でブーム７２の起伏動作を可能としている。また、ブーム７２に内蔵されている伸縮シリンダ７１０を伸縮させることでブーム７２を伸縮させることができる。図４に、機械装置１１を搭載したトラックの一例を示す。
【００２６】
このような機械装置１１の動作を、機械装置１１本体に設置されている手動レバー７２５や遠隔操作端末等を用いて制御することができる。
【００２７】
図５に示すように、ブーム７２の長さ及びブーム７２の起伏角度を変更することで、ブーム７２の先端に取り付けられた打音検査ユニット１００を横方向にスライドさせることができる。また、図６に示すように、ブーム７２の長さ及びブーム７２の起伏角度を変更することで、打音検査ユニット１００の位置を鉛直方向にスライドさせることができる。図示する機構の場合、姿勢調節ユニット７４により、ブーム７２の状態にかかわらず打音検査ユニット１００の姿勢が一定に維持される。姿勢調節ユニット７４の詳細は特段制限されないので、ここでの説明は省略する。
【００２８】
図２に戻り、打撃集音部１２は、検査対象物に打撃を加える打撃手段、及び、打撃手段の打撃により発生した音を集音する集音手段を有する。打撃集音部１２は、機械装置１１のブームに取り付けられる。以下、打撃集音部１２の一例を示すが、これに限定されない。
【００２９】
例えば、図３乃至図６に示す打音検査ユニット１００が、打撃集音部１２を備える。図７は、打音検査ユニット１００の全体像を示す。図７において、付勢部３、サスペンション機構４及び保持リンク５以外の部分については、部分的に断面図として内部構造を示しており、付勢部３については、その衝突部材６の一部分を除き、内部構造を示さない正面図となっている。
【００３０】
図７に示すように、打音検査ユニット１００は、検査対象物に衝突して打撃を加える打撃部材１と、打撃部材１を保持するとともに、一方向に案内する案内部７と、打撃部材１に衝突して打撃部材１を一方向に付勢する付勢部３と、マイク８と、マイク８を保持するマイク保持部９とを有する。打撃部材１、案内部７、及び、付勢部３が、打撃手段に対応する。マイク８が、集音手段に対応する。
【００３１】
付勢部３の衝突部材６は、一方向にスライド移動可能に構成される。衝突部材６は、付勢部３内で発生した力に応じて一方向にスライド移動する。その結果、衝突部材６は打撃部材１に衝突する。打撃部材１は、付勢部３によって付勢された後、案内部７により案内されて一方向に移動して、検査対象物を打撃する。
【００３２】
マイク８は、マイク保持部９を介して、打音検査ユニット１００の所定位置に固定されている。マイク８は音声を集音し、記憶手段（例：Hard Disk Drive）に記録する。記憶手段は打音検査ユニット１００内に存在してもよいし、打音検査ユニット１００の外部に存在してもよい。
【００３３】
図２に戻り、マーキング部１３は、機械装置１１のブームに取り付けられ、検査対象物にマーキングを行う。図７において図示しないが、例えば打音検査ユニット１００がマーキング部１３を備えてもよい。または、打音検査ユニット１００と物理的に分離した他のユニット（処理装置の一例）がマーキング部１３を備えてもよい。そして、機械装置１１のブームには、打音検査ユニット１００、及び、マーキング部１３を備えるユニットが選択的に取り付けられてもよい。
【００３４】
マーキング部１３によるマーキング処理は特段制限されず、あらゆる手法を採用できる。例えば、マーキング部１３は、所定の色の塗料を検査対象物に向かって噴射することで、所定色のマークを検査対象物につけてもよい。
【００３５】
図２に戻り、位置管理部１４は、機械装置１１のブームに取り付けられた処理装置の位置を管理する。具体的には、位置管理部１４は、機械装置１１のブームの長さＬ、ブームの起伏角度θ及びブームの旋回角度φを用いて、機械装置１１のブームに取り付けられた処理装置の位置を所定の座標系で管理する。
【００３６】
まず、位置管理部１４は、所定位置に設置されたセンサから、機械装置１１のブームの長さＬ、ブームの起伏角度θ及びブームの旋回角度φを継続的に取得する。位置管理部１４は、これらの情報を用いて、ブームに取り付けられた処理装置の現在位置を所定の座標系（以下、「第１の座標系」）で管理する。
【００３７】
例えば、図８に示すように、処理装置の位置（図示するブームトップ座標）を、ブームの長さＬ、ブームの起伏角度θ及びブームの旋回角度φを用いて所定の直交座標系（第１の座標系）で特定することができる。図示する例は、図４に示すようにトラックに設置された機械装置１１において、ブームフートの直下の地面を原点（０、０、０）とし、トラックの幅方向をｘ軸方向、トラックの長さ方向をｙ軸方向、トラックの高さ方向をｚ軸方向とした直交座標系で、ブームの先端に取り付けられた打音検査ユニット１００の先端の座標（ｘ、ｙ、ｚ）を示している。
【００３８】
図８に示す可変要素は値が可変な要素であり、固定要素は値が固定な要素である。予め、固定要素の値が位置管理部１４に登録されている。なお、第１の座標系の設定の仕方（原点位置、軸方向等）は設計的事項であり、ここで例示したものに限定されない。
【００３９】
図２に戻り、欠陥判定部１５は、打撃集音部１２が集音した音を解析し、欠陥の有無を判定する。欠陥判定部１５による解析の詳細は特段制限されず、従来のあらゆる技術を採用できる。例えば、特許文献１に開示されている技術を用いてもよい。
【００４０】
動作制御部１６は、機械装置１１、打撃集音部１２、マーキング部１３、及び、欠陥判定部１５の動作を制御する。
【００４１】
具体的には、動作制御部１６は、機械装置１１及び打撃集音部１２を制御し、移動−打撃−集音処理を繰り返し実行させる。また、動作制御部１６は、欠陥判定部１５を制御し、解析−記憶処理を実行させる。また、動作制御部１６は、機械装置１１及びマーキング部１３を制御し、移動−マーキング処理を繰り返し実行させる。以下、各処理について説明する。
【００４２】
まず、移動−打撃−集音処理について説明する。当該処理は、「ブームを動作させることで打撃集音部１２を目的位置に位置させる移動」、「その位置での打撃手段（打撃集音部１２）による打撃」、及び、「その位置での集音手段（打撃集音部１２）による集音」を含む。
【００４３】
動作制御部１６は、ブームを動作させ、打撃集音部１２を所定方向に所定量ずつ移動させる。
【００４４】
図９に移動の一例を示す。図９には、検査対象物の一例である橋梁の裏面Ｆが示されている。打音検査ユニット１００を所定方向に所定量ずつ移動させることで、打音検査ユニット１００を所望の軌道（例：矢印で示す軌道）で移動させ、複数の目的位置（検査位置）に順次位置させる。図示する例の場合、Ｐ１の目的位置に位置させた後、所定方向に所定量移動してＰ２の目的位置に位置させる。その後、所定方向に所定量移動してＰ３の目的位置に位置させる。以降、矢印で示すように移動させる。
【００４５】
例えば、図示するような軌道が予め登録されていてもよい。そして、動作制御部１６は、登録情報に従い打音検査ユニット１００を移動させてもよい。その他、ある目的地点に位置するごとに、次の移動方向をオペレータが入力してもよい。そして、動作制御部１６は、オペレータが入力した方向に、打音検査ユニット１００を所定量移動させてもよい。移動させる「所定量」は、予め動作制御部１６に登録されていてもよい。
【００４６】
動作制御部１６は、移動後の各位置（各目的位置）で、打撃集音部１２を制御し、打撃処理及び集音処理を実行させる。図９の例の場合、動作制御部１６は、打音検査ユニット１００を移動させ、Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３・・・の各目的位置に位置させると、その都度、打撃集音部１２を制御し、各目的位置で打撃処理及び集音処理を実行させる。
【００４７】
なお、動作制御部１６は、位置管理部１４を制御し、打音検査ユニット１００が位置した複数の目的位置各々を記憶させる。例えば、複数の目的位置各々を識別する情報（例：通番）に対応付けて、打音検査ユニット１００が各々に位置する際のブームの長さＬ、ブームの起伏角度θ及びブームの旋回角度φが登録される。図１０に、登録情報の一例を示す。図では、複数の目的位置各々を識別する通番と、打音検査ユニット１００が各々に位置する際のブームの長さＬ、ブームの起伏角度θ及びブームの旋回角度φとが対応付けられている。打撃集音部１２が集音した音データは、複数の目的位置各々を識別する情報（例：通番）に対応付けて、所定の記憶手段に格納される。
【００４８】
次に、解析−記憶処理について説明する。当該処理は、「集音手段（打撃集音部１２）が集音した音の解析」、及び、「目的位置に対応付けた判定結果の記憶」を含む。動作制御部１６は、上記移動−打撃−集音処理と並行して、解析−記憶処理を実行させる。
【００４９】
欠陥判定部１５は、複数の目的位置各々で集音された音データを解析し、欠陥の有無を判定する。そして、判定結果を、各目的位置に対応付けて登録する。例えば、欠陥判定部１５は、図１０に示す登録情報の欠陥判定の欄に、判定結果を登録する。図の例の場合、「○」が欠陥無に対応し、「×」が欠陥有に対応する。
【００５０】
次に、移動−マーキング処理について説明する。当該処理は、「ブームを動作させることでマーキング部１３を判定結果が所定の結果である目的位置に位置させる移動」、及び、「その位置での検査対象物に対する第１のマーキング」を含む。動作制御部１６は、移動−打撃−集音処理を複数回繰り返した後に、移動−打撃−集音処理を一旦停止させ、移動−マーキング処理を実行させる。
【００５１】
移動−マーキング処理において、動作制御部１６は、図１０に示すような登録情報に基づきブームを動作させる。具体的には、判定結果が「欠陥有（×）」である目的位置に順次移動させる。図１０の例の場合、ブームの状態（ブームの長さＬ、ブームの起伏角度θ及びブームの旋回角度φ）を、判定結果「×」に対応した状態にすることで、ブームの先端に取り付けられたマーキング部１３を所定の目的位置に位置させる。
【００５２】
そして、動作制御部１６は、移動後の各位置でマーキング部１３を制御し、第１のマーキングを行わせる。すなわち、欠陥判定部１５の判定結果を示すマークを検査対象物の所定位置に付させる。
【００５３】
なお、上記例では、判定結果が「欠陥有（×）」である目的位置に順次移動させ、マーキングを行わせたが、判定結果が「欠陥無（○）」である目的位置に順次移動させ、マーキングを行わせてもよい。
【００５４】
次に、図１１のフローチャートを用いて、本実施形態の打音検査システム１０の処理の流れの一例を説明する。
【００５５】
まず、動作制御部１６は、機械装置１１及び打撃集音部１２を制御し、１回目の移動−打撃−集音処理を実行させる（Ｓ１０）。その後、ルートＲ１の処理とルートＲ２の処理が実行される。
【００５６】
ルートＲ１において、動作制御部１６は機械装置１１及び打撃集音部１２を制御し、２回目の移動−打撃−集音処理を実行させる（Ｓ１１）。その後、動作制御部１６は、移動−打撃−集音処理を繰り返すか否か判断する（Ｓ１２）。
【００５７】
ここで、Ｓ１２における判断の処理例を説明する。例えば、図９に示すような複数の目的位置を順次移動する軌道が予め登録されており、当該情報に従い打撃集音部１２を移動させる場合、動作制御部１６は、登録されている複数の目的位置すべてに打撃集音部１２を位置させたか否かを判断する。そして、すべての目的位置に位置させたと判断した場合、動作制御部１６は、移動−打撃−集音処理を繰り返さないと判断する。一方、すべての目的位置に位置させたと判断しなかった場合、動作制御部１６は、移動−打撃−集音処理を繰り返すと判断する。
【００５８】
その他の例として、ある目的地点に位置するごとに、次の移動方向をオペレータが入力し、オペレータが入力した方向に打撃集音部１２を所定量移動させるよう構成する場合、動作制御部１６は、Ｓ１２で、オペレータの次の入力を待つ。そして、入力内容が次の移動方向を示すものである場合、動作制御部１６は、移動−打撃−集音処理を繰り返すと判断する。一方、入力内容が移動−打撃−集音処理を終了するものであった場合、動作制御部１６は、移動−打撃−集音処理を繰り返さないと判断する。
【００５９】
移動−打撃−集音処理を繰り返す場合（Ｓ１２のＹｅｓ）、Ｓ１１に戻り、動作制御部１６は、機械装置１１及び打撃集音部１２を制御し、新たな移動−打撃−集音処理を実行させる（Ｓ１１）。繰り返さない場合（Ｓ１２のＮｏ）、Ｓ１３に進む。
【００６０】
一方、ルートＲ２において、動作制御部１６は、欠陥判定部１５を制御し、解析−記憶処理を実行させる（Ｓ１４）。
【００６１】
解析−記憶処理（Ｓ１４）は、移動−打撃−集音処理の開始（Ｓ１０）に応じて開始される。解析−記憶処理（Ｓ１４）は、２回目以降の移動−打撃−集音処理（Ｓ１１）と並行して実施される。
【００６２】
ルートＲ１に戻り、Ｓ１３では、動作制御部１６は、機械装置１１及びマーキング部１３を制御し、移動−マーキング処理を実行させる。
【００６３】
移動−マーキング処理（Ｓ１３）は、移動−打撃−集音処理（Ｓ１０、Ｓ１１）の終了に応じて開始する。なお、移動−マーキング処理（Ｓ１３）は、解析−記憶処理（Ｓ１４）よりも後に開始するが、解析−記憶処理（Ｓ１４）が終了する前に開始することができる。すなわち、移動−マーキング処理（Ｓ１３）及び解析−記憶処理（Ｓ１４）は並行して実施されてもよい。
【００６４】
移動−マーキング処理（Ｓ１３）は、解析−記憶処理（Ｓ１４）で所定の判定結果となった目的位置すべてに順次移動し、各目的位置で第１のマーキングを行う。
【００６５】
打撃集音部１２とマーキング部１３とが同時にブームに取り付け可能である場合（例えば、１つのユニットが打撃集音部１２及びマーキング部１３の両方を備える場合）、Ｓ１２でＮｏとなった後、連続的に、Ｓ１３を行うことができる。
【００６６】
なお、打撃集音部１２とマーキング部１３とが物理的に分離したユニットとして構成され、これらを同時にブームに取り付けることができない場合、Ｓ１２でＮｏとなった後、かつ、Ｓ１３の前に、機械装置１１のブームの先端に取り付けるユニットを、打撃集音部１２を備えるユニットから、マーキング部１３を備えるユニットに変更する作業が行われる。
【００６７】
以上説明した本実施形態によれば、音データの解析（解析−記憶処理）と並行して、打音検査装置の移動、打撃、集音（移動−打撃−集音処理）を行うことができる。このため、解析処理の間、他の処理を実行しない場合に比べて、作業効率を向上させることができる。
【００６８】
また、本実施形態によれば、音データの解析（解析−記憶処理）と並行して、マーキング（移動−マーキング処理）を行うこともできる。このようにすれば、解析処理の間、他の処理を実行しない場合に比べて、さらに作業効率を向上させることができる。
【００６９】
＜第２の実施形態＞
本実施形態の打音検査システム１０は、欠陥判定部１５による判定結果が所定の結果であった目的位置を撮影する撮影処理をさらに実行する。
【００７０】
図１２に、本実施形態の打音検査システム１０の機能ブロック図の一例を示す。図示するように、打音検査システム１０は、機械装置１１と、打撃集音部１２と、マーキング部１３と、位置管理部１４と、欠陥判定部１５と、動作制御部１６と、撮影部１７とを有する。機械装置１１、打撃集音部１２、マーキング部１３、位置管理部１４及び欠陥判定部１５の構成は、第１の実施形態と同様である。
【００７１】
撮影部１７は、カメラであり、静止画及び／又は動画を撮影する。撮影部１７は、機械装置１１のブームに取り付けられる。
【００７２】
図７において図示しないが、例えば打音検査ユニット１００が撮影部１７を備えてもよい。または、打音検査ユニット１００と物理的に分離した他のユニットが撮影部１７を備えてもよい。そして、機械装置１１のブームには、打音検査ユニット１００及び撮影部１７を備えるユニットが選択的に取り付けられてもよい。
【００７３】
動作制御部１６は、撮影部１７の動作をさらに制御する。その他の構成は、第１の実施形態と同様である。
【００７４】
動作制御部１６は、機械装置１１及び撮影部１７を制御し、移動−撮影処理を繰り返し実行させる。当該処理は、「ブームを動作させることで撮影部１７を判定結果が所定の結果（欠陥有）である目的位置に位置させる移動」、及び、「その位置での検査対象物の撮影」を含む。動作制御部１６は、移動−打撃−集音処理を複数回繰り返した後に、移動−打撃−集音処理を一旦停止させ、移動−撮影処理を繰り返し実行させる。
【００７５】
移動−撮影処理において、動作制御部１６は、図１０に示すような登録情報に基づき、ブームを動作させる。具体的には、判定結果が「欠陥有（×）」である目的位置に順次移動させる。図１０の例の場合、ブームの状態（ブームの長さＬ、ブームの起伏角度θ及びブームの旋回角度φ）を、判定結果「×」に対応した状態にすることで、ブームの先端に取り付けられた撮影部１７を所定位置に位置させる。
【００７６】
そして、動作制御部１６は、移動後の各位置で撮影部１７を制御し、検査対象物の撮影を行わせる。
【００７７】
なお、マーキング部１３及び撮影部１７を同時に機械装置１１のブームに取り付けることができる場合、動作制御部１６は、機械装置１１、マーキング部１３及び撮影部１７を制御し、「ブームを動作させることでマーキング部１３及び撮影部１７を判定結果が所定の結果（欠陥有）である目的位置に位置させる移動」、及び、「その位置での検査対象物への第１のマーキング及び撮影」を含む移動−マーキング・撮影処理を繰り返し実行させてもよい。すなわち、移動−打撃−集音処理を複数回繰り返した後、図１０に示すような登録情報に基づき装置を所定の目的位置（例：欠陥有）に位置させると、その位置で、第１のマーキング及び撮影の両方を実行させてもよい。
【００７８】
マーキング部１３によるマーキングの後に、撮影部１７が撮影するよう構成すると、判定結果が所定の結果（欠陥有）である箇所にマーキングがなされた状態を撮影することができる。なお、撮影部１７は、判定結果が所定の結果（欠陥有）である各目的位置で、当該目的位置に対応する欠陥箇所（マーキング）、及び、その周辺を含む画像を撮影してもよい。この場合、周辺に複数の欠陥箇所（マーキング）が存在する場合、複数の欠陥箇所（マーキング）を含む画像が撮影できる。
【００７９】
本実施形態の処理の流れは、図１１を用いて説明した第１の実施形態と同様である。すなわち、図１１のＳ１３における移動−マーキング処理の前又は後に、移動−撮影処理を含めたものとできる。その他、図１１のＳ１３における移動−マーキング処理を、移動−マーキング・撮影処理に置き換えたものとできる。
【００８０】
以上説明した本実施形態によれば、第１の実施形態と同様な作用効果を実現できる。また、また、打音検査ユニット１００が実行する処理の中に、欠陥有と判断した部分の撮影を行う撮影処理を含む場合であっても、作業を効率的に進めることができる。
【００８１】
＜第３の実施形態＞
本実施形態の打音検査システム１０は、欠陥判定部１５による判定結果が所定の結果であった目的位置に打撃を加えて脆弱部分を叩き落とす後打撃処理をさらに実行する。
【００８２】
図１３に、本実施形態の打音検査システム１０の機能ブロック図の一例を示す。図示するように、打音検査システム１０は、機械装置１１と、打撃集音部１２と、マーキング部１３と、位置管理部１４と、欠陥判定部１５と、動作制御部１６と、後打撃部１８とを有する。打音検査システム１０は、さらに撮影部１７を有してもよい。機械装置１１、打撃集音部１２、マーキング部１３、位置管理部１４、欠陥判定部１５及び撮影部１７の構成は、第１及び第２の実施形態と同様である。
【００８３】
後打撃部１８は、検査対象物に、打撃集音部１２の打撃手段よりも強い打撃を加えるよう構成される。後打撃部１８の構成は特段制限されず、あらゆる構成を採用できる。後打撃部１８は、機械装置１１のブームに取り付けられる。
【００８４】
図７において図示しないが、例えば打音検査ユニット１００が後打撃部１８を備えてもよい。例えば、打撃集音部１２の打撃手段が後打撃部１８を兼ねてもよい。この場合、打撃手段は、発生させる力（図７の例の場合、付勢部３内で発生させる力）を調整することで、検査対象物に加える打撃の力を調整可能に構成される。
【００８５】
他の例として、打音検査ユニット１００と物理的に分離した他のユニットが後打撃部１８を備えてもよい。そして、機械装置１１のブームには、打音検査ユニット１００及び後打撃部１８を備えるユニットが選択的に取り付けられてもよい。
【００８６】
動作制御部１６は、後打撃部１８の動作をさらに制御する。その他の構成は、第１及び第２の実施形態と同様である。
【００８７】
動作制御部１６は、機械装置１１及び後打撃部１８を制御し、移動−後打撃処理を繰り返し実行させる。当該処理は、「ブームを動作させることで後打撃部１８を判定結果が所定の結果（欠陥有）である目的位置に位置させる移動」、及び、「その位置での検査対象物に対する後打撃」を含む。動作制御部１６は、移動−打撃−集音処理を複数回繰り返した後に、移動−打撃−集音処理を一旦停止させ、移動−後打撃処理を繰り返し実行させる。
【００８８】
移動−後打撃処理において、動作制御部１６は、図１０に示すような登録情報に基づき、ブームを動作させる。具体的には、判定結果が「欠陥有（×）」である目的位置に順次移動させる。図１０の例の場合、ブームの状態（ブームの長さＬ、ブームの起伏角度θ及びブームの旋回角度φ）を、判定結果「×」に対応した状態にすることで、ブームの先端に取り付けられた後打撃部１８を所定位置に位置させる。
【００８９】
そして、動作制御部１６は、移動後の各位置で後打撃部１８を制御し、検査対象物に打撃（後打撃）を加えさせる。これにより、欠陥有と判断され、かつ、脆弱な部分のコンクリートなどが叩き落とされる。
【００９０】
なお、マーキング部１３及び後打撃部１８を同時に機械装置１１のブームの先端に取り付けることができる場合、動作制御部１６は、機械装置１１、マーキング部１３及び後打撃部１８を制御し、「ブームを動作させることでマーキング部１３及び後打撃部１８を判定結果が所定の結果（欠陥有）である目的位置に位置させる移動」、及び、「その位置での検査対象物への第１のマーキング及び後打撃」を含む移動−マーキング・後打撃処理を実行させてもよい。すなわち、移動−打撃−集音処理を複数回繰り返した後、図１０に示すような登録情報に基づき装置を所定の目的位置（例：欠陥有）に位置させると、その位置で、第１のマーキング及び後打撃の両方を実行させてもよい。
【００９１】
また、打音検査システム１０が撮影部１７を有し、撮影部１７及び後打撃部１８を同時に機械装置１１のブームの先端に取り付けることができる場合、動作制御部１６は、機械装置１１、撮影部１７及び後打撃部１８を制御し、「ブームを動作させることで撮影部１７及び後打撃部１８を判定結果が所定の結果（欠陥有）である目的位置に位置させる移動」、及び、「その位置での検査対象物の撮影及び後打撃」を含む移動−撮影・後打撃処理を実行させてもよい。すなわち、移動−打撃−集音処理を複数回繰り返した後、図１０に示すような登録情報に基づき装置を所定の目的位置（例：欠陥有）に位置させると、その位置で、撮影及び後打撃の両方を実行させてもよい。後打撃部１８による後打撃の後に、撮影部１７が撮影するよう構成すると、後打撃により欠陥箇所（脆弱部分）を叩き落とした後の状態を撮影することができる。
【００９２】
また、打音検査システム１０が撮影部１７を有し、マーキング部１３、撮影部１７及び後打撃部１８を同時に機械装置１１のブームの先端に取り付けることができる場合、動作制御部１６は、機械装置１１、マーキング部１３、撮影部１７及び後打撃部１８を制御し、「ブームを動作させることでマーキング部１３、撮影部１７及び後打撃部１８を判定結果が所定の結果（欠陥有）である目的位置に位置させる移動」、及び、「その位置での検査対象物への第１のマーキング、撮影及び後打撃」を含む移動−マーキング・撮影・後打撃処理を実行させてもよい。すなわち、移動−打撃−集音処理を複数回繰り返した後、図１０に示すような登録情報に基づき装置を所定の目的位置（例：欠陥有）に位置させると、その位置で、第１のマーキング、撮影及び後打撃のすべてを実行させてもよい。後打撃部１８による後打撃の後に、撮影部１７が撮影するよう構成すると、後打撃により欠陥箇所（脆弱部分）を叩き落とした後の状態を撮影することができる。
【００９３】
本実施形態の処理の流れは、図１１を用いて説明した第１の実施形態と同様である。すなわち、図１１のＳ１３における移動−マーキング処理の前又は後に、移動−後打撃処理、又は、移動−撮影・後打撃処理を含めたものとできる。その他、図１１のＳ１３における移動−マーキング処理を、移動−マーキング・後打撃処理、又は、移動−マーキング・撮影・後打撃処理に置き換えたものとできる。
【００９４】
以上説明した本実施形態によれば、第１及び第２の実施形態と同様な作用効果を実現できる。また、打音検査ユニット１００が実行する処理の中に、欠陥有と判断した部分に打撃を加え、脆弱部分を叩き落とす後打撃処理を含む場合であっても、作業を効率的に進めることができる。
【００９５】
＜第４の実施形態＞
本実施形態は、打撃集音部１２が検査対象物に加えた打撃が所定の基準を満たすか判断し、判断結果に対応したマーキングを行う打撃判定処理を実行する。本実施形態では、移動−打撃−集音処理を行うごとに打撃判定処理を実行する。
【００９６】
図１４に、本実施形態の打音検査システム１０の機能ブロック図の一例を示す。図示するように、打音検査システム１０は、機械装置１１と、打撃集音部１２と、マーキング部１３と、位置管理部１４と、欠陥判定部１５と、動作制御部１６と、打撃判定部１９とを有する。打音検査システム１０は、さらに、撮影部１７及び後打撃部１８の少なくとも一方を有してもよい。機械装置１１、打撃集音部１２、マーキング部１３、位置管理部１４、欠陥判定部１５、撮影部１７及び後打撃部１８の構成は、第１乃至第３の実施形態と同様である。
【００９７】
打撃判定部１９は、打撃集音部１２の打撃手段が検査対象物に加えた力の大きさを示すデータに基づき、打撃手段による検査対象物への打撃が所定の基準を満たすか判定する。
【００９８】
打音検査において打撃の態様が異なると、検査対象物に加わる力の詳細（力の大きさ、力が加わる状態が継続する時間）が異なり、欠陥有無の判定結果に影響し得る。例えば、力の大きさに起因して、検査対象物内で振動波が伝わる距離が異なり得る。このため、力の大きさがばらつくと、振動波が到達する打撃点からの深さ（距離）がばらつくことになる。結果、被験物における欠陥有無の判定がなされたエリアがばらつく。
【００９９】
また、力が加わる状態が継続する時間に起因して、振動波の周波数が異なる。振動波の周波数が異なると、検査対象物内に存在する欠陥で当該波が反射するか、それともその欠陥を通り越すかの結果等が異なり得る。このため、力が加わる状態が継続する時間がばらつくと、振動波の周波数がばらつき、結果、検出できる欠陥の詳細（大きさ、形状等）がばらつく。
【０１００】
検査ごとに、検査対象物内において欠陥有無の判定をなされた打撃点からの深さ（距離）や、検出できる欠陥の詳細（大きさ、形状等）等がばらつくと、検査の信頼性が低くなる。
【０１０１】
そこで、本実施形態では、打撃判定部１９が、打撃手段による検査対象物への打撃が所定の基準を満たすか判定し、判定結果に応じた処理を実行する。これにより、打撃に対する信頼性が向上し、結果、検査の信頼性が向上する。
【０１０２】
打撃判定部１９は、打撃集音部１２の打撃手段が検査対象物に加えた力の大きさを示すデータ、具体的には当該力の大きさの時間変化を示す打撃データを取得する。
【０１０３】
図１５に、打撃データの一例を示す。図示する例では、縦軸に力の大きさを取り、横軸に時間を取ったグラフで、１回の衝突で打撃手段が検査対象物に加えた力の大きさの時間変化を示している。このような打撃データは、打撃手段の所定位置に力を測定するセンサを設置することで測定できる。
【０１０４】
打撃判定部１９は、このような打撃データを解析し、打撃が所定の条件を満たすか判定する。具体的には、打撃判定部１９は、打撃データを解析し、１回の衝突で力が継続する時間である継続時間ｔｃ、及び、１回の衝突における力の大きさＦの少なくとも一方の値を算出する。そして、継続時間ｔｃ及び力の大きさＦの少なくとも一方（好ましくは両方）が所定の基準（予め定められた所定の数値範囲内）を満たす場合、打撃が所定の条件を満たすと判定する。
【０１０５】
打撃判定部１９は、例えば、力の大きさＦとして、１回の衝突で検査対象物に加わる力の大きさの最大値Ｆｍを算出してもよい。なお、打撃判定部１９は、最大値Ｆｍに代えて、これに準ずる値を力の大きさＦとして算出してもよい。
【０１０６】
継続時間ｔｃの算出方法は様々であるが、以下一例を説明する。例えば、打撃判定部１９は、打撃データの力の大きさと所定の値とを時間軸に沿って順に大小比較し、最初に所定の値を超えた時点を、検査対象物に力が加わる状態の開始時点として特定してもよい。また、打撃判定部１９は、その後に最初に所定の値を下回った時点を、検査対象物に力が加わる状態の終了時点として特定してもよい。そして、打撃判定部１９は、特定した開始時点から終了時点までの時間を、継続時間ｔｃとして算出してもよい。上記所定の値は「０」であってもよいし、ノイズ成分を除去するために「０」より大きい任意の小さな値を所定の値としてもよい。
【０１０７】
動作制御部１６は、打撃判定部１９をさらに制御する。動作制御部１６は、移動−打撃−集音処理が行われると、次の移動−打撃−集音処理が行われる前に、打撃判定部１９に判定させる。
【０１０８】
そして、動作制御部１６は、打撃判定部１９による判定の結果が「所定の基準を満たす」である場合、次の移動−打撃−集音処理を許可する。これにより、次の移動−打撃−集音処理を実行可能になる。
【０１０９】
一方、動作制御部１６は、打撃判定部１９による判定の結果が「所定の基準を満たさない」である場合、マーキング部１３を制御し、その位置で検査対象物に第２のマーキングを行わせる。そして、動作制御部１６は、第２のマーキングの後に、次の移動−打撃−集音処理を許可する。すなわち、第２のマーキングの後に、次の移動−打撃−集音処理を実行可能になる。
【０１１０】
第１のマーキングと第２のマーキングは、少なくともマークの構成（例：色等）が異なる。色の違いにより、各マークが有する情報が異なる。第２のマーキングで検査対象物に付されるマークは、打撃判定部１９による判定の結果に関する情報を有する。
【０１１１】
本実施形態の処理の流れは、図１１を用いて説明した第１の実施形態と同様である。すなわち、Ｓ１０の後に、打撃判定部１９による判定処理が行われる。そして、判定の結果が「所定の基準を満たす」である場合、Ｓ１１に進む。
【０１１２】
一方、判定の結果が「所定の基準を満たさない」である場合、その位置で第２のマーキングを行った後、Ｓ１１に進む。なお、この場合、Ｓ１１に進む前に、その位置で再度打撃及び集音を行うか否かの指示入力を、オペレータから受付けてもよい。そして、「行わない」が入力された場合にはＳ１１に進み、「行う」が入力された場合には、その位置で再度打撃及び集音を行ってもよい。再度打撃及び集音を行う場合、再び打撃判定部１９が判定処理を行い、上記を繰り返すことになる。
【０１１３】
また、Ｓ１１の後に、打撃判定部１９による判定処理が行われる。そして、判定の結果が「所定の基準を満たす」である場合、Ｓ１２に進む。
【０１１４】
一方、判定の結果が「所定の基準を満たさない」である場合、その位置で第２のマーキングを行った後、Ｓ１２に進む。なお、この場合、Ｓ１２に進む前に、その位置で再度打撃及び集音を行うか否かの指示入力を、オペレータから受付けてもよい。そして、「行わない」が入力された場合にはＳ１１に進み、「行う」が入力された場合には、その位置で再度打撃及び集音を行ってもよい。再度打撃及び集音を行う場合、再び打撃判定部１９が判定処理を行い、上記を繰り返すことになる。
【０１１５】
以上説明した本実施形態によれば、第１乃至第３の実施形態と同様な作用効果を実現できる。
【０１１６】
また、打撃判定部１９による判定処理は、欠陥判定部１５による判定処理よりも短い時間で完了できる。このため、マーキング部１３によるマーキング処理などのように、複数の移動−打撃−集音処理が行われた後に行うのでなく、１回の移動−打撃−集音処理が行われる都度行っても、多くの待ち時間が発生しない。このため、本実施形態では、打撃判定部１９による判定処理を、移動−打撃−集音処理が行われる都度行うよう制御する。
【０１１７】
このようにすれば、仮に、打撃が所定の基準を満たさない場合、その位置で、再度打撃及び集音を行うことができる。結果、複数の移動−打撃−集音処理を行った後に、再び、打撃が所定の基準を満たさない位置に移動し、打撃及び集音を行う場合に比べて、移動量を減らせる分、作業効率を向上させることができる。
【０１１８】
以下、参考形態の例を付記する。
１．  伸縮動作、起伏動作及び旋回動作が可能なブームを備える機械装置と、
検査対象物に打撃を加える打撃手段、及び、前記打撃により発生した音を集音する集音手段を有し、前記ブームに取り付けられる打撃集音部と、
前記ブームに取り付けられ、前記検査対象物にマーキングを行うマーキング部と、
前記ブームに取り付けられた装置の位置を管理する位置管理部と、
前記打撃集音部が集音した音を解析し、欠陥の有無を判定する欠陥判定部と、
前記機械装置、前記打撃集音部、前記マーキング部、及び、前記欠陥判定部の動作を制御する動作制御部と、を有し、
前記動作制御部は、
前記機械装置及び前記打撃集音部を制御し、前記ブームを動作させることで前記打撃集音部を目的位置に位置させる移動、その位置での前記打撃手段による打撃、及び、その位置での前記集音手段による集音、を行う移動−打撃−集音処理を繰り返し実行させ、
前記欠陥判定部を制御し、前記移動―打撃−集音処理と並行して、前記集音手段が集音した音の解析、及び、前記目的位置に対応付けた判定結果の記憶、を実行させ、
前記移動−打撃−集音処理を複数回繰り返した後に、前記機械装置及び前記マーキング部を制御し、前記ブームを動作させることで前記マーキング部を前記判定結果が所定の結果である前記目的位置に位置させる移動、及び、その位置での前記検査対象物に対する第１のマーキング、を行う移動−マーキング処理を繰り返し実行させる打音検査システム。
２．  １に記載の打音検査システムにおいて、
前記打撃手段が前記検査対象物に加えた力の大きさを示すデータに基づき、前記打撃手段による前記検査対象物への打撃が所定の基準を満たすか判定する打撃判定部と、
をさらに有し、
前記動作制御部は、
前記打撃判定部をさらに制御し、前記移動−打撃−集音処理が行われると、次の前記移動−打撃−集音処理が行われる前に、前記打撃判定部に判定させ、
前記打撃判定部による判定の結果が「所定の基準を満たす」である場合、次の移動−打撃−集音処理を許可し、
前記打撃判定部による判定の結果が「所定の基準を満たさない」である場合、前記マーキング部を制御し、その位置で前記検査対象物に第２のマーキングを行わせた後に、次の移動−打撃−集音処理を許可する打音検査システム。
３．  １又は２に記載の打音検査システムにおいて、
前記ブームの先端に取り付けられ、前記検査対象物を撮影する撮影部をさらに有し、
前記動作制御部は、
前記移動−打撃−集音処理を複数回繰り返した後に、前記機械装置及び前記撮影部を制御し、前記ブームを動作させることで前記撮影部を前記判定結果が所定の結果である前記目的位置に位置させる移動、及び、その位置での前記検査対象物の撮影、を行う移動−撮影処理を繰り返し実行させる打音検査システム。
４．  １から３のいずれかに記載の打音検査システムにおいて、
前記ブームの先端に取り付けられ、前記検査対象物に前記打撃手段よりも強い打撃を加える後打撃部をさらに有し、
前記動作制御部は、
前記移動−打撃−集音処理を複数回繰り返した後に、前記機械装置及び前記後打撃部を制御し、前記ブームを動作させることで前記後打撃部を前記判定結果が所定の結果である前記目的位置に位置させる移動、及び、その位置での前記後打撃部による後打撃、を行う移動−後打撃処理を繰り返し実行させる打音検査システム。
５．  伸縮動作、起伏動作及び旋回動作が可能なブームを備える機械装置と、
検査対象物に打撃を加える打撃手段、及び、前記打撃により発生した音を集音する集音手段を有し、前記ブームに取り付けられる打撃集音部と、
前記ブームに取り付けられ、前記検査対象物にマーキングを行うマーキング部と、
前記ブームに取り付けられた装置の位置を管理する位置管理部と、
前記打撃集音部が集音した音を解析し、欠陥の有無を判定する欠陥判定部と、
前記機械装置、前記打撃集音部、前記マーキング部、及び、前記欠陥判定部の動作を制御する動作制御部と、を有する打音検査システムの前記動作制御部が、
前記機械装置及び前記打撃集音部を制御し、前記ブームを動作させることで前記打撃集音部を目的位置に位置させる移動、その位置での前記打撃手段による打撃、及び、その位置での前記集音手段による集音、を行う移動−打撃−集音処理を繰り返し実行させ、
前記欠陥判定部を制御し、前記移動―打撃−集音処理と並行して、前記集音手段が集音した音の解析、及び、前記目的位置に対応付けた判定結果の記憶、を実行させ、
前記移動−打撃−集音処理を複数回繰り返した後に、前記機械装置及び前記マーキング部を制御し、前記ブームを動作させることで前記マーキング部を前記判定結果が所定の結果である前記目的位置に位置させる移動、及び、その位置での前記検査対象物に対する第１のマーキング、を行う移動−マーキング処理を繰り返し実行させる打音検査方法。
６．  伸縮動作、起伏動作及び旋回動作が可能なブームを備える機械装置と、
検査対象物に打撃を加える打撃手段、及び、前記打撃により発生した音を集音する集音手段を有し、前記ブームに取り付けられる打撃集音部と、
前記ブームに取り付けられ、前記検査対象物にマーキングを行うマーキング部と、
前記ブームに取り付けられた装置の位置を管理する位置管理部と、
前記打撃集音部が集音した音を解析し、欠陥の有無を判定する欠陥判定部と、
前記機械装置、前記打撃集音部、前記マーキング部、及び、前記欠陥判定部の動作を制御する動作制御部と、を有する打音検査システムの前記動作制御部が、
前記機械装置及び前記打撃集音部を制御し、前記ブームを動作させることで前記打撃集音部を目的位置に位置させる移動、その位置での前記打撃手段による打撃、及び、その位置での前記集音手段による集音、を行う移動−打撃−集音処理を繰り返し実行させ、
前記欠陥判定部を制御し、前記移動―打撃−集音処理と並行して、前記集音手段が集音した音の解析、及び、前記目的位置に対応付けた判定結果の記憶、を実行させ、
前記移動−打撃−集音処理を複数回繰り返した後に、前記機械装置及び前記マーキング部を制御し、前記ブームを動作させることで前記マーキング部を前記判定結果が所定の結果である前記目的位置に位置させる移動、及び、その位置での前記検査対象物に対する第１のマーキング、を行う移動−マーキング処理を繰り返し実行させるプログラム。
【符号の説明】
【０１１９】
１Ａ    プロセッサ
２Ａ    メモリ
３Ａ    入出力Ｉ／Ｆ
４Ａ    周辺回路
５Ａ    バス
１      打撃部材
３      付勢部
４      サスペンション機構
５      保持リンク
６      衝突部材
７      案内部
８      マイク
９      マイク保持部
１０    打音検査システム
１１    機械装置
１２    打撃集音部
１３    マーキング部
１４    位置管理部
１５    欠陥判定部
１６    動作制御部
１７    撮影部
１８    後打撃部
１９    打撃判定部
７２    ブーム
７４    姿勢調節ユニット
１００  打音検査ユニット
７０５  起伏シリンダ
７１０  伸縮シリンダ
７１５  コラム
７２５  手動レバー
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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