(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両が備える電動パワーステアリング装置の操舵操作感を評価する操舵操作感評価装置であって、
前記車両が備えるハンドルに対して加えられる操舵力を表すトルク量データと、前記ハンドルの操舵角を表す操舵角データとを、前記操舵操作感を表す感応データのデータ項目として取得する、感応データ取得部、
前記感応データ取得部が取得した前記感応データを蓄積する記憶装置、
を備え、
前記感応データ取得部は、前記操舵力が変化し始めたこと、または前記操舵角が変化し始めたことを契機として、前記感応データを取得し始め、
前記感応データ取得部は、前記車両の車速が０ｋｍ／ｈであっても、前記操舵力が変化し始めたこと、または前記操舵角が変化し始めたことを契機として、前記感応データを取得し始め、
前記操舵操作感評価装置はさらに、前記感応データを定量的に評価する評価部を備え、
前記感応データ取得部は、前記感応データを繰り返し取得してその取得ごとに１つの感応データレコードとして前記記憶装置へ格納し、
前記評価部は、前記感応データレコードが有する全てのデータ項目について、前記感応データレコード間の経時変化量が所定閾値を超えているか否かをチェックし、超えている場合はそのデータ項目を評価対象データ項目としてマークし、
前記感応データ取得部は、前記記憶装置が蓄積している前記感応データのサイズがあらかじめ指定したサイズに至った時点で、前記感応データを取得することを停止する
ことを特徴とする操舵操作感評価装置。
【請求項２】
前記感応データ取得部はさらに、前記電動パワーステアリング装置を駆動するモータに対する電流指令値を、前記感応データとして取得し、
前記感応データ取得部は、前記感応データを取得し始めた後、前記電流指令値が前記感応データを取得し始めた開始時点における値から変化して前記開始時点における値に再び戻った時点で、前記感応データを取得することを停止する
ことを特徴とする請求項１記載の操舵操作感評価装置。
【請求項３】
前記感応データ取得部は、前記感応データを取得し始めた後、前記操舵角が前記感応データを取得し始めた開始時点における値から変化して前記開始時点における値に再び戻った時点で、前記感応データを取得することを停止する
ことを特徴とする請求項１記載の操舵操作感評価装置。
【請求項４】
前記感応データ取得部は、前記感応データを取得し始めてからあらかじめ指定した時間が経過した時点で、前記感応データを取得することを停止する
ことを特徴とする請求項１記載の操舵操作感評価装置。
【請求項５】
前記評価部は、前記感応データレコードを時系列に沿って整列し、
前記評価部は、前記整列した感応データレコードの各前記評価対象データ項目のうち前記時系列に沿って前記所定閾値を超えている回数が所定回数以上であるものについては、その旨をマークした上で前記記憶装置に格納する
ことを特徴とする請求項１記載の操舵操作感評価装置。
【請求項６】
前記感応データ取得部は、前記感応データのデータ項目としてさらに、
前記データ項目に対して適用するノイズフィルタの演算パラメータ、
前記電動パワーステアリング装置を駆動するモータに対して電力を供給するインバータを制御するためのＰＷＭ信号値、
前記ハンドルの機械角、
前記機械角を電気角へ変換した結果、
を取得する
ことを特徴とする請求項１記載の操舵操作感評価装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、走行する車両の進行方向を決定する操舵操作をアシストするＥＰＳ（電動パワーステアリングシステム）装置の動作結果が操舵操作感に与えるデータを評価する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
コンピュータを利用して様々なデータを収集／解析する技術は多くある。例えば下記特許文献１は、車両に実装される各制御装置から得られる数値データをコンピュータによって収集し、解析した結果をもとに各制御装置の性能試験に役立てる技術について開示している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平１０−２４４９２６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記特許文献１のような従来技術においては、各制御装置より収集されるデータはその収集目的に対して有用であるか否かに関係なく収集されることが多い。したがって収集されたデータすべてが解析対象となるので、解析効率が必ずしも高くない場合がある。特に電動パワーステアリング装置の操作感を表す感応データのように瞬時性の高いデータは、操作感を評価するために有用なデータが必ずしも時間的に連続して発生するとは限らないので、全ての感応データを収集することが多く、したがって解析効率は低くなりやすい傾向がある。
【０００５】
本発明は、上記のような課題に鑑みてなされたものであり、電動パワーステアリング装置の感応データのうち評価対象とするものを効率よく収集することができる技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明に係る操舵操作感評価装置は、操舵力が変化し始めたこと、または操舵角が変化し始めたことを契機として、感応データを取得し始める。
【発明の効果】
【０００７】
本発明に係る操舵操作感評価装置によれば、評価目的に適した条件で電動パワーステアリング装置の感応データを収集することができる。したがって、電動パワーステアリング装置の操舵操作感を効率よく評価することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】評価装置２００およびその周辺構成を示すブロック図である。
【図２】評価装置２００が感応データを取得する手順を説明するフローチャートである。
【図３】分析部２３０が感応データを分析する手順を説明するフローチャートである。
【図４】評価部２４０が分析結果データを評価する手順を説明するフローチャートである。
【図５】評価部２４０が分析結果データを評価する過程を示す概念図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
図１は、本発明に係る評価装置２００およびその周辺構成を示すブロック図である。評価装置２００は、車両１００が備える電動パワーステアリング装置の操舵操作感を評価する装置である。以下、車両１００と評価装置２００の構成について説明する。
【００１０】
車両１００は、運転者が搭乗して操舵することにより走行する、例えば乗用車、工事車両などの車両である。車両１００は、操舵部１１０、駆動部１２０、制動部１３０、各種センサ１４０、コントローラ１５０、通信制御部１６０を備える。
【００１１】
操舵部１１０は、車両の進行方向を操作するステアリング機構とＥＰＳ（電動パワーステアリングシステム）装置を備える。ステアリング機構は、ステアリングの回転をアシストするモータ、ステアリング軸のトルクを検知するトルクセンサ、ステアリングの回転角度を検知する操舵角センサを備える。
【００１２】
操舵部１１０は、進行方向を決定する回転操作可能なステアリング部においてハンドルバーを備えており、運転者はハンドルを両手で持ち回転操作する。ステアリング部は円筒軸で支えられハンドルバーの回転と同一方向に回転する。ステアリング部の円筒軸には、トルクセンサと操舵角センサが備えられている。トルクセンサは、円筒軸の回転力（トルク量）を検知する。操舵角センサは、円筒軸の角度（位相）を検知する。各センサの検出値はコントローラ１５０に対して出力される。
【００１３】
駆動部１２０は、車両１００に対して走行駆動力を与える機能部であり、例えばエンジンとそのコントロールユニットによって構成される。制動部１３０は、車両１００の走行を制動する機能部であり、例えばブレーキ装置とそのコントロールユニットによって構成される。各種センサ１４０は、車速センサ、加速度センサ、横滑りセンサ、その他車両１００に搭載される各種装置の動作状態を検知するセンサ群である。
【００１４】
コントローラ１５０は、ＥＰＳ装置を制御する電子制御装置（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｕｎｉｔ：ＥＣＵ）である。コントローラ１５０は、トルクセンサから取得したトルク量に基づき、モータに対する電流指令値を演算する。コントローラ１５０はさらに、モータ駆動時に各センサからの検出値に対して適用するノイズフィルタの演算パラメータ、モータを駆動するインバータに対するＰＷＭ（Ｐｕｌｓｅ  Ｗｉｄｔｈ  Ｍｏｄｕｌａｔｉｏｎ）信号値を演算する。コントローラ１５０はさらに、ハンドルの機械角を電気角へ変換し、機械角と電気角との間の位相ずれを補正する。
【００１５】
通信制御部１６０は、有線または無線インターフェースを介して車両１００外の機器と通信する。コントローラ１５０は、通信制御部１６０を介して上記データを感応データ（電動パワーステアリング装置の操舵操作感を表すデータ）として評価装置２００に対して送信する。具体的には、（ａ）トルク量（操舵力）、（ｂ）操舵角、（ｃ）電流指令値、（ｄ）ノイズフィルタの演算パラメータ、（ｅ）ＰＷＭ信号値、（ｆ）機械角、（ｇ）電気角、などである。
【００１６】
評価装置２００は、ＵＩ（ユーザインタフェース）部２１０、制御部２２０、分析部２３０、評価部２４０、記憶部２５０、通信制御部２６０、表示制御部２７０、表示部２８０を備える。
【００１７】
ＵＩ部２１０は、キーボード、マウス、タッチパネルなどの操作装置により評価装置２００に対する操作指示を入力するための機能部である。表示部２８０は、液晶ディスプレイなどの表示装置によって構成され、分析部２３０と評価部２４０による処理結果を画面表示する。
【００１８】
制御部２２０は、評価装置２００の全体動作を制御する機能部であり、分析部２３０、評価部２４０、通信制御部２６０を制御する。
【００１９】
通信制御部２６０は、通信制御部１６０から感応データを受信し、制御部２２０に対して引き渡す。制御部２２０はこれを記憶部２５０へ格納する。制御部２２０は、記憶部２５０が格納している感応データを分析部２３０へ渡す。分析部２３０は後述する手順にしたがって感応データを分析し、その結果を分析結果データとして記憶部２５０へ格納する。制御部２２０は、記憶部２５０が格納している分析結果データを評価部２４０へ渡す。評価部２４０は、後述する手順にしたがって分析結果データを評価し、その結果を評価結果データとして記憶部２５０へ格納する。さらに後述する手順にしたがって、記憶部２５０が格納している感応データと評価結果データを用いて、画面表示用のピックアップテーブルを作成し、表示制御部２７０を介してそのピックアップテーブルを表示部２８０により画面表示させる。
【００２０】
図２は、評価装置２００が感応データを取得する手順を説明するフローチャートである。以下図２の各ステップについて説明する。
【００２１】
（図２：ステップＳ２０１）
コントローラ１５０は、駆動部１２０のコントローラより、イグニッションがＯＮされた旨の信号、およびエンジンが回転開始した旨の信号を、例えばＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）経由で受信することにより、車両１００が走行できる状態になったことを認識する。これにより本フローチャートが開始する。
【００２２】
（図２：ステップＳ２０２）
評価装置２００は、電動パワーステアリング装置の操舵操作感を評価するために必要な感応データのみを取得することが望ましい。すなわち、操舵部１１０が回転しているときの感応データのみを取得することが望ましい。そこでコントローラ１５０は、ステアリング部のトルク量（操舵力）または操舵角を対応するセンサから取得し、これらが変化し始めたことをもって操舵部１１０が回転し始めたことを認識する。操舵部１１０が回転し始めたことを認識した場合はステップＳ２０３へ進み、それ以外であれば回転開始を待機する。
【００２３】
（図２：ステップＳ２０２：補足その１）
ハンドルバーが静止している場合、車両１００は直進しているかまたは走行していないと考えられるので、そのような場合は本ステップを継続することにより感応データを取得しないこととする。他方で車両１００の車速が０ｋｍ／ｈであってもステアリング操作はあり得るので、操舵部１１０の回転を契機として感応データを取得開始することが望ましい。
【００２４】
（図２：ステップＳ２０２：補足その２）
本ステップにおいて、トルク量や操舵角がほんの僅か変化したのみであっても操舵部１１０が回転し始めたとみなすと、微細な信号値の変動やノイズなどによって回転開始を誤検知してしまう可能性もある。そこで例えば、トルク量や操舵角の単位時間あたりの変化量が所定閾値以上であるか否かにより、操舵部１１０の回転開始を検出するようにしてもよい。
【００２５】
（図２：ステップＳ２０３）
コントローラ１５０は、感応データを収集開始する。収集周期は、例えばコントローラ１５０が実装しているマイクロコンピュータのＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）の更新周期に準じればよい。感応データ内に含まれる個々のデータ項目（例えばトルク量、操舵角など）は更新周期が互いに異なる場合もあるが、例えばモータに対する電流指示値を確定するタイミングであれば各データの一貫性は確保される。電動パワーステアリング装置の操舵操作感を最終的に決定づけるのはステアリング部を駆動するモータだからである。したがって、そのタイミングをもって感応データを収集すればよい。
【００２６】
（図２：ステップＳ２０４）
コントローラ１５０は、収集した感応データを評価装置２００へ送信する。例えば、コントローラ１５０が感応データを収集するタイミングと同じタイミングでこれを通信制御部１６０へ渡し、通信制御部１６０がこれを評価装置２００の通信制御部２６０に対して送信する。
【００２７】
（図２：ステップＳ２０４：補足その１）
通信制御部１６０は、コントローラ１５０のマイコンが備えるＤＭＡ（Ｄｉｒｅｃｔ  Ｍｅｍｏｒｙ  Ａｃｃｅｓｓ）を利用することにより、コントローラ１５０の制御処理を中断させることなく、ＲＡＭから感応データを読み取ることができる。これにより通信制御部１６０は、感応データをスムーズに送信することができる。
【００２８】
（図２：ステップＳ２０４：補足その２）
通信制御部２６０は、通信制御部１６０から感応データを受け取るごとに、これを１レコードとして記憶部２５０へ格納する。１つのレコードには、ある取得タイミングにおける各データアイテム（トルク量、操舵角など）の値が記録される。例えば複数のレコードを時間軸に沿って並べると、各データアイテムの経時変化を得ることができる。
【００２９】
（図２：ステップＳ２０５）
コントローラ１５０は、操舵部１１０の回転開始にともなって感応データを収集開始することとしたので、収集終了もこれに対応して操舵部１１０の回転終了を契機とすることが望ましい。そこでコントローラ１５０は、以下の終了条件にしたがって操舵部１１０が回転終了したことを判断する。回転終了した場合はステップＳ２０６へ進み、回転が継続している場合はステップＳ２０３へ戻る。
【００３０】
（図２：ステップＳ２０５：収集終了条件の基本的考え方）
運転手がハンドルを回転する場合、車両１００をある方向へ向かって旋回させ、車両１００が所望の方向へ向いた時点でハンドルを元に戻すであろうと想定される。このハンドルをある方向へ回してから初期位置へ戻すまでの一連の動作を１回の操舵動作と仮定し、その１回の操舵動作ごとに感応データを収集することを原則とする。操舵動作の開始はステップＳ２０２によって判定できる。操舵動作の終了は、以下のいずれかの条件にしたがって判断する。
【００３１】
（図２：ステップＳ２０５：収集終了条件その１）
操舵動作が開始すると、電動パワーステアリング装置を駆動するモータを回転させるための電流指令値が変化し始める。操舵動作にともなってこの電流指令値も経時変化し、操舵動作が終了すると操舵動作開始時点の値近傍まで戻ると想定される。そこで、モータに対する電流指令値が変化し始めた時点から、再びその変化開始時点の値まで戻ったとき、操舵動作が終了したとみなして感応データ収集を終了する。
【００３２】
（図２：ステップＳ２０５：収集終了条件その２）
同様に、ハンドルの操舵角が変化し始めた時点から、再びその変化開始時点の値まで戻ったとき、操舵動作が終了したとみなして感応データ収集を終了することもできる。条件その１とその２を組み合わせることもできる。例えば条件その１とその２両方を満たした時点で、感応データ収集を終了するようにしてもよい。
【００３３】
（図２：ステップＳ２０３〜Ｓ２０５：補足）
本フローチャートにおいては、通信負荷を抑えるため、収集条件を満たした感応データのみを評価装置２００に対して送信することとしたが、これに限るものではない。例えば評価装置２００は全ての感応データを取得し、上記収集条件に合致しないものについては評価対象とせずに破棄してもよい。あるいは評価装置２００自身が感応データの各データ項目を取得し、収集条件に合致するか否かを自ら判断してもよい。この場合は評価装置２００と各センサとの間を接続する必要がある。いずれの場合であっても評価装置２００は、収集条件に合致する感応データのみを評価対象とすることにより、評価処理の負荷を抑制することができる。
【００３４】
（図２：ステップＳ２０６）
コントローラ１５０は、車両１００のイグニッションがＯＦＦされたか否か（すなわち感応データ収集を継続するか否か）を判断する。イグニッションがＯＮ状態を継続している場合はステップＳ１０３へ戻り感応データ収集を継続する。イグニッションがＯＦＦされている場合は本フローチャートを終了する。
【００３５】
図３は、分析部２３０が感応データを分析する手順を説明するフローチャートである。ここでいう感応データの分析とは、感応データが有するデータ項目のうち短時間に大きく変化しているものを見つけ出すことである。分析部２３０は、例えば評価装置２００のユーザが感応データを分析するよう指示したとき本フローチャートを開始する。以下図３の各ステップについて説明する。
【００３６】
（図３：ステップＳ３０１）
分析部２３０は、記憶部２５０が格納している感応データのデータアイテム（例えばトルク量、操舵角など）について、レコード間の差分を算出する。すなわち、データアイテムの前回取得タイミングからそのデータアイテムが変化した量を算出する。
【００３７】
（図３：ステップＳ３０２）
分析部２３０は、ステップＳ３０１において求めた差分を所定閾値と比較する。差分の方が大きい場合はステップＳ３０３へ進み、それ以外であればステップＳ３０１へ戻って次のデータアイテムについて同様に差分を求める。
【００３８】
（図３：ステップＳ３０２：補足）
感応データのデータアイテムが急峻に変化している場合、その変化が操舵操作感に対して与える影響が大きいと考えられる。そこで本ステップにおいて、そのようなデータアイテムを見つけ出すこととした。本ステップにおいて用いる閾値は、データアイテムごとに適切な値をあらかじめセットしておくものとする。後述するステップＳ３０４において用いる閾値についても同様である。
【００３９】
（図３：ステップＳ３０３）
分析部２３０は、ステップＳ３０２において閾値を超えていると判断したデータアイテムの値と、ステップＳ３０１において求めた差分とをペアにして、例えば元の感応データのレコード番号などの識別情報を付与した上で、分析結果データとして記憶部２５０へ格納する。この処理を本明細書では変動間隔アラーム記録と呼ぶ。
【００４０】
（図３：ステップＳ３０４）
分析部２３０は、変動間隔アラーム記録したデータアイテムと同一タイミングで収集された（すなわち同一レコード内の）他の全てのデータアイテムを関連データアイテムとしてマークするとともに、その関連データアイテムについてステップＳ３０１〜Ｓ３０２と同様に前回取得タイミングからの差分を所定閾値と比較する。
【００４１】
（図３：ステップＳ３０５）
分析部２３０は、ステップＳ３０４において閾値を超えていると判断した関連データアイテムの値と求めた差分とをペアにして、ステップＳ３０３において記憶部２５０へ格納した分析結果データと同じレコード内に記録する。この処理を本明細書では関連データアラーム記録と呼ぶ。
【００４２】
（図３：ステップＳ３０６）
分析部２３０は、感応データの全レコードについて以上のステップを完了したか否かを確認する。完了した場合は本フローチャートを終了し、完了していない場合はステップＳ３０１に戻って次のレコードについて同様に処理する。
【００４３】
図４は、評価部２４０が分析結果データを評価する手順を説明するフローチャートである。ここでいう評価とは、分析部２３０が抽出した変動間隔アラーム記録および関連データアラーム記録に係るデータアイテムについて、その経時変化が一時的なものであるのかそれとも継続的に発生しているものであるのかを判断することである。評価部２４０は、例えば評価装置２００のユーザが分析結果データを評価するよう指示したとき本フローチャートを開始する。以下図４の各ステップについて説明する。
【００４４】
（図４：ステップＳ４０１）
評価部２４０は、記憶部２５０が格納している分析結果データを読み込む。分析結果データが存在していない場合（すなわち図３において変動間隔アラーム記録も関連データアラーム記録も実施されなかった場合）は、本フローチャートを終了する。
【００４５】
（図４：ステップＳ４０２）
評価部２４０は、図３のステップＳ３０３において変動間隔アラーム記録によって記憶部２５０に格納されているデータアイテムを、評価対象として選択する。評価対象とするデータアイテムは、例えば評価装置２００のユーザがＵＩ部２１０を介して指定することもできるし、分析結果データが保持している全てのデータアイテムを順次評価対象としてもよい。
【００４６】
（図４：ステップＳ４０３）
評価部２４０は、ステップＳ４０２において選択したデータアイテムについて、図３のステップＳ３０５により関連データとして記録した他のデータアイテムを読み取る。関連データアイテムが存在しない場合は本ステップをスキップすることができる。
【００４７】
（図４：ステップＳ４０４）
評価部２４０は、ステップＳ４０２において選択したデータアイテムとステップＳ４０３において取得した関連データアイテムそれぞれについて、閾値を超過しているレコードが連続しているか否かをチェックすることにより、その超過が継続的に発生しているものであるのか、それとも瞬時的なものに過ぎないのかを判断する。例えばあるデータアイテムまたはその関連データアイテムについて、閾値を超過しているレコードが所定回数以上連続している場合は、そのデータアイテムが継続的に大きく変動しているとみなす。評価部２４０は、閾値超過が継続しているデータアイテムまたはその継続部分について、その旨を示すマークを分析結果データに対して付与するか、またはこれと同様の内容を記述したデータを新たに作成することにより、評価結果データを作成し、記憶部２５０へ格納する。
【００４８】
（図４：ステップＳ４０５）
評価部２４０は、全ての評価対象データ項目について評価完了したか否かを確認する。完了した場合は本フローチャートを終了し、完了していない場合はステップＳ４０３へ戻って同様に評価する。
【００４９】
図５は、評価部２４０が分析結果データを評価する過程を示す概念図である。分析結果データは図５に示すように複数のデータアイテムを含み、取得タイミングごとに１つのレコードとして構成されている。レコード番号は感応データの取得タイミングに対応する。
【００５０】
図５におけるレコード３は、電流指令値が所定閾値を超過しているので、その関連データ（トルク量と操舵角）とともに抽出されたものである。レコード４と６における電流指令値は閾値を超過していない。このようなデータアイテムは、何らかの原因により瞬時的に変化量が大きくなったに過ぎず、操舵操作感に対して与える影響は小さいと思われるので、操舵操作感を評価するに際して重要ではない。
【００５１】
図５におけるレコード４〜６は、操舵角が所定閾値を超過しているので、その関連データ（レコード５においては電流指令値、レコード６においてはトルク量）とともに抽出されたものである。操舵角はレコード３〜６にわたって連続的に閾値を超えている。このように時間軸に沿って連続的に閾値を超過しているデータアイテムは、操舵操作感に対して与える影響が大きいと思われる。そこで評価部２４０は、このように継続的に閾値を超過しているデータアイテムをピックアップすることによりピックアップテーブルを作成し、表示部２８０を介してユーザへ提示する。
【００５２】
ピックアップテーブルの表示形式としては、例えば時間（感応データの取得タイミングに相当）を横軸とし、各データアイテムの値を縦軸とするグラフを用いることができる。評価部２４０は、例えば図５に例示する操舵角の値を時系列に沿ってグラフ表示し、閾値を超えている部分を異なる色でマーキングするなどによってユーザが異常個所を容易に把握できるようにする。さらに、分析結果データが記述している閾値との間の差分を例えばプロット箇所近傍に併せて表示することもできる。これにより、ユーザはグラフ上でどの時点が問題点か、またその問題が継続しているか否かを容易に判断できる。
【００５３】
さらに評価部２４０は、関連データアイテムの経時変化も併せてグラフ表示することもできる。例えば図５における操舵角のグラフ表示と併せてトルク量や電流指令値を併記することができる。これによりユーザは、感応データアイテム間の相関を容易に把握することができる。例えば操舵角がマークされているときは電流指令値もマークされている傾向が強い、などの相関を視覚的に把握することができる。電動パワーステアリング装置の操舵操作感に対して最も影響が大きいのはモータに対する電流指令値なので、各データアイテムを併記することにより、これ対して影響を与えるデータアイテムを容易に判別することができ、操舵操作感の改善に資する。
【００５４】
＜本発明のまとめ＞
本発明に係る評価装置２００は、一連のハンドル操作の開始から終了までの間に相当する感応データのみを収集する。これにより、感応データの分析と評価を効率的に実施することができる。また感応データを収集するための通信負荷などを併せて抑制することもできる。
【００５５】
本発明に係る評価装置２００は、感応データを数値化するとともに、変動量の大きい箇所を抽出してその変動を視覚的に表示する。これにより、必ずしも運転操作や操舵操作感の評価に習熟していない者であっても、感応データが表している操舵操作感を容易に評価することができる。
【００５６】
＜本発明の変形例について＞
評価装置２００が備える各機能部は、その機能を実装した回路デバイスなどのハードウェアによって実装することもできるし、同等の機能を実装したソフトウェアをＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）などの演算装置が実行することにより実装することもできる。
【００５７】
表示部２８０が表示する内容は、ＵＩ部２１０を介して指示することによりユーザがカスタマイズできるようにしてもよい。例えば縦軸／横軸の範囲、表示すべきデータアイテム、異常個所の表示色、などの項目をカスタマイズすることが考えられるが、これに限るものではない。
【００５８】
ステップＳ２０４において通信制御部１６０から通信制御部２６０に対して感応データを送信する際の通信手段は、有線／無線いずれであってもよい。操舵操作感を表す感応データは瞬間的に発生する性質のものが多いので、通信回線の遮断によってデータを取り損ねる可能性を考慮すると、有線接続を用いることが望ましいと考えられるが、これに限るものではない。有線接続の場合、例えば評価装置２００を車両１００内に搭載し、車両ネットワークにおいてよく用いられるＣＡＮを用いて感応データを送受信することが１例として考えられる。
【００５９】
以上の説明において、感応データを収集終了する条件を説明したが、例えば記憶部２５０の空き容量が限界に達するような場合は、本来予定している終了条件とは別の条件をもって収集終了することも考えられる。例えば、（ａ）収集開始してから所定時間が経過した時点、（ｂ）記憶部２５０が蓄積している感応データのサイズが所定閾値に達した時点、（ｃ）これら双方を満たした時点、などの条件が考えられる。
【符号の説明】
【００６０】
１００：車両、１１０：操舵部、１２０：駆動部、１３０：制動部、１４０：各種センサ、１５０：コントローラ、１６０：通信制御部、２００：評価装置、２１０：ＵＩ部、２２０：制御部、２３０：分析部、２４０：評価部、２５０：記憶部、２６０：通信制御部、２７０：表示制御部、２８０：表示部。
【図１】
0006553502.tif 000002
【図２】
0006553502.tif 000003
【図３】
0006553502.tif 000004
【図４】
0006553502.tif 000005
【図５】
0006553502.tif 000006