(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
軸まわりの駆動力によって回転する回転部および前記軸方向の外力に倣って直動する直動部を有しており、ビットを前記直動部よりも先端側において前記軸と同軸で保持するビット保持部と、
前記ビットと同軸上に前記ビット保持部に設けられ、前記ビットがネジに押し付けられることで弾性変形して圧縮され、前記ネジの締緩が完了するまで前記直動部を前記先端側へ常に押圧しながら前記ビットを締緩される前記ネジに常に押し付けて前記ネジの移動に追従するように直線駆動するばねである押圧部と、
前記ビット保持部を支持する本体部と、
前記本体部に設けられ、前記ビット保持部の末端側を前記本体部に対して着脱自在とする着脱部と
を備えることを特徴とするネジ締め装置。
【請求項２】
前記押圧部は、
前記ビット保持部の内部に設けられること
を特徴とする請求項１に記載のネジ締め装置。
【請求項３】
前記着脱部を駆動する駆動源が前記本体部側に設けられること
を特徴とする請求項１に記載のネジ締め装置。
【請求項４】
前記ビットに係合させるネジを把持するチャックを備え、
前記チャックは、
前記ネジを締める場合には、前記ネジに係合させた前記ビットが前記押圧部による押圧に抗して前記ビット保持部の前記末端側へ移動した状態で閉じること
を特徴とする請求項１に記載のネジ締め装置。
【請求項５】
前記チャックは、
閉じた後、前記ビットが回転を開始するまでには開くこと
を特徴とする請求項４に記載のネジ締め装置。
【請求項６】
前記ビットに係合させるネジを把持するチャックを備え、
前記チャックは、
前記ネジを緩める場合には、前記ビットが前記押圧部による押圧に抗して前記ビット保持部の前記末端側へ移動した状態、かつ、回転が停止した状態で閉じること
を特徴とする請求項１〜５のいずれか一つに記載のネジ締め装置。
【請求項７】
軸まわりの駆動力によって回転する回転部および前記軸方向の外力に倣って直動する直動部を有しており、ビットを前記直動部よりも先端側において前記軸と同軸で保持するビット保持部と、前記ビットと同軸上に前記ビット保持部に設けられ、前記ビットがネジに押し付けられることで弾性変形して圧縮され、前記ネジの締緩が完了するまで前記直動部を前記先端側へ常に押圧しながら前記ビットを締緩される前記ネジに常に押し付けて前記ネジの移動に追従するように直線駆動するばねである押圧部と、前記ビット保持部を支持する本体部と、前記本体部に設けられ、前記ビット保持部の末端側を前記本体部に対して着脱自在とする着脱部とを備えるネジ締め装置と、
前記ネジ締め装置が先端部に取り付けられる多関節のロボットと
を備えることを特徴とするネジ締めシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
開示の実施形態は、ネジ締め装置およびネジ締めシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、ネジを自動で締め付けるネジ締め装置には、ビット保持部を着脱自在として、ネジの種類やサイズに応じてビット保持部を交換可能とするネジ締め装置がある。【０００３】
かかるネジ締め装置は、ネジに係合させるビットを回転駆動してネジを締めるかまたは緩めるが、締緩させるネジの軸方向の移動に追従させるようにビットを直線駆動する駆動源（エアシリンダ等）を備えることが一般的である。【０００４】
また、かかるネジ締め装置では、直線駆動のための駆動源とビットを保持するビット保持部との間に、駆動源からビットへと直線駆動力を伝えるための伝達機構が設けられる（たとえば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００６−９５６２４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、上述したような従来のネジ締め装置は、直線駆動の駆動源を備えるうえビット保持部へと通じる直線駆動力の伝達機構があることから、ビット保持部が大径となり、装置全体としても構造複雑で大型であった。【０００７】
また、かかるネジ締め装置を狭い場所等で使用すると周囲との干渉の問題が起こることがある。そのため、従来のネジ締め装置は、その使用可能な場所が限られていた。【０００８】
実施形態の一態様は、上記に鑑みてなされたものであって、ビット保持部を小径にすることができるネジ締め装置およびネジ締めシステムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
実施形態の一態様に係るネジ締め装置は、ビット保持部と、押圧部と、本体部と、着脱部とを備える。前記ビット保持部は、軸まわりの駆動力によって回転する回転部および前記軸方向の外力に倣って直動する直動部を有しており、ビットを前記直動部よりも先端側において前記軸と同軸で保持する。前記押圧部は、前記ビットと同軸上に前記ビット保持部に設けられ、前記ビットがネジに押し付けられることで弾性変形して圧縮され、前記ネジの締緩が完了するまで前記直動部を前記先端側へ常に押圧しながら前記ビットを締緩される前記ネジに常に押し付けて前記ネジの移動に追従するように直線駆動するばねである。前記本体部は、前記ビット保持部を支持する。前記着脱部は、前記本体部に設けられ、前記ビット保持部の末端側を前記本体部に対して着脱自在とする。
【発明の効果】
【００１０】
実施形態の一態様によれば、ビット保持部を小径にすることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】図１は、第１の実施形態に係るネジ締め装置の模式的な一部断面図である。
【図２Ａ】図２Ａは、ネジ締め装置の正面図である。
【図２Ｂ】図２Ｂは、ネジ締め装置の右側面図である。
【図２Ｃ】図２Ｃは、図２Ｂに示すＢ−Ｂ線断面図である。
【図２Ｄ】図２Ｄは、図２Ｃに示すハウジングの拡大図である。
【図３Ａ】図３Ａは、着脱機構を示す断面図である。
【図３Ｂ】図３Ｂは、着脱機構を示す断面図である。
【図４】図４は、位置合わせ機構を示す斜視図である。
【図５】図５は、ネジ把持時における各部動作の説明図である。
【図６】図６は、ネジ把持時におけるビット保持部の断面図である。
【図７】図７は、第２の実施形態に係るネジ締め装置の斜視図である。
【図８Ａ】図８Ａは、着脱機構を示す断面図である。
【図８Ｂ】図８Ｂは、着脱機構を示す断面図である。
【図９】図９は、ネジ締めシステムを示す模式図である。
【図１０】図１０は、ネジ締めシステムの機能ブロック図である。
【図１１Ａ】図１１Ａは、チャック開閉のタイミングを示すフローチャートである。
【図１１Ｂ】図１１Ｂは、チャック開閉のタイミングを示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、添付図面を参照して、本願の開示するネジ締め装置およびネジ締めシステムの実施形態を詳細に説明する。なお、以下に示す実施形態によりこの発明が限定されるものではない。
【００１３】
（第１の実施形態）
図１は、第１の実施形態に係るネジ締め装置の模式的な一部断面図である。具体的には、図１では、ビット保持部を断面にして、ビット保持部の内部構成を示している。なお、これから説明するネジ締め装置は、ネジを締めるだけでなく、締め付けられたネジを緩めることもできる。
【００１４】
また、このようなネジ締め装置によって締緩されるネジにはボルト等も含む。ここでは「ネジ」という呼称をボルト等のようならせん状の溝が設けられた締結部材の総称として用いる。
【００１５】
図１に示すように、ネジ締め装置１０は、本体部１１と、着脱部１７と、ビット保持部１８と、押圧部２７とを備える。本体部１１は、締緩されるネジに係合させるビット保持部１８を支持し、ビット保持部１８に向けて軸ＡＸまわりの駆動力を出力する。なお、本体部１１には、軸ＡＸ方向の先端側に後述する出力軸が設けられる。
【００１６】
また、着脱部１７は、本体部１１の先端側に設けられ、本体部１１とビット保持部１８とが同軸となるように、本体部１１にビット保持部１８の末端側を着脱自在に取り付ける。なお、着脱部１７は、本体部１１に対してビット保持部１８を着脱自在とするための着脱機構を備えるが、この点については後述する。
【００１７】
また、ビット保持部１８は、ハウジング１９を備え、ハウジング１９の先端側に、ネジ締め装置１０によって締緩されるネジに係合させるビット２０を同軸で保持する。
【００１８】
具体的には、ビット保持部１８は、ソケット２１と、ジョイント２４とをさらに備える。ソケット２１は、ハウジング１９の内部に同軸で配設される。ソケット２１の先端側には、ハウジング１９の内部に同軸で配設されるジョイント２４が連結される。ジョイント２４の先端側にはビット２０が同軸で連結される。
【００１９】
ビット保持部１８では、ハウジング１９と、ハウジング１９の内部に配設されるソケット２１およびジョイント２４と、ジョイント２４に連結されるビット２０とが同軸となるように直列に配置される。
【００２０】
すなわち、本体部１１、ビット保持部１８およびビット保持部１８の各部（ハウジング１９、ソケット２１、ジョイント２４およびビット２０）は同軸となる。図１に示す軸ＡＸは、共通するこれらの軸である。
【００２１】
なお、以下の説明では、図中上側（本体部１１の上端側）を末端側と称し、図中下側（ビット２０の下端側）を先端側と称する場合がある。
【００２２】
以下では、ソケット２１についてさらに詳細に説明する。図１に示すように、ソケット２１は、回転部２２と直動部２３とを備える。回転部２２は、ソケット２１における筒状本体の外周面とハウジング１９の内周面との間に設けられる。回転部２２は、ソケット２１を軸ＡＸまわりに回転可能に支持する。
【００２３】
直動部２３は、ソケット２１本体の内周面に設けられる。直動部２３は、ソケット２１を、後述するトルク伝達軸に対して軸ＡＸ方向に直動可能とし、かつ、軸ＡＸまわりに回転不可能とする。
【００２４】
ビット保持部１８は、ソケット２１（回転部２２および直動部２３）を有することで、軸ＡＸまわりの駆動力によって回転するとともに軸ＡＸ方向の外力に倣って直動するようにビット２０を保持する。
【００２５】
ところで、ネジ締め装置１０では、ネジを締めるかまたは緩める場合、締緩されるネジの軸ＡＸ方向の移動にビット２０を追従させてビット２０とネジとの係合状態を維持する必要がある。
【００２６】
従来は、本体部側にビットを直線駆動するためのエアシリンダ等の直動駆動源を備え、このような直動駆動源によってビットをネジの軸方向の移動に追従させるように精密に駆動制御する構成であった。
【００２７】
また、従来のネジ締め装置では、直動駆動源とビットとの間に、駆動源からビットへと駆動力を伝達するための伝達機構を設けていた。
【００２８】
そのため、従来のネジ締め装置は、本体部側からビット保持部側にかけて伝達機構が配設されることになり、ビット保持部が大径であった。また、伝達機構の他に直動駆動源があり、装置全体としても構造複雑で大型であった。
【００２９】
そこで、第１の実施形態に係るネジ締め装置１０では、ビット２０を先端側へ押圧する押圧部２７を直動駆動源に代えて設けることとした。また、図１に示すように、押圧部２７をビット保持部１８に設けることとした。
【００３０】
直動駆動源に代えてビット保持部１８に押圧部２７を設けることにより、ビット２０をネジの軸ＡＸ方向の移動に追従させることができる。しかも、押圧部２７は、ビット２０の末端側に同軸で連結されるソケット２１を押圧することから、ビット保持部１８の末端側に設けることができる。すなわち、押圧部２７をソケット２１の外周側に設ける必要がない。
【００３１】
この結果、ビット保持部１８を小径にすることができる。さらに、直動駆動源および伝達機構が不要となり、ネジ締め装置１０を簡素な構造で小型にすることができる。
【００３２】
なお、第１の実施形態に係るネジ締め装置１０では、押圧部２７をハウジング１９の内部に設けるとともに、押圧部２７をばねとした。さらに、着脱部１７を駆動するための駆動源を本体部１１側に設けた。このような構成については、図２Ａ等を用いて後述する。
【００３３】
以下では、図２Ａ〜図２Ｄを参照して第１の実施形態に係るネジ締め装置についてさらに詳しく説明する。図２Ａは、ネジ締め装置の正面図である。図２Ｂは、ネジ締め装置の右側面図である。図２Ｃは、図２Ｂに示すＢ−Ｂ線断面図である。図２Ｄは、図２Ｃに示すハウジングの拡大図である。なお、図２Ｂに示す斜線部分は、図２Ａに示すＡ−Ａ線断面である。
【００３４】
また、図２Ａ〜図２Ｄに示す軸ＡＸは、ネジ締め装置１０各部の共通する軸である。なお、図１の説明と同様に、本体部１１側を末端側と称し、ビット２０側を先端側と称する。これらは図３以降を参照する説明においても同様である。
【００３５】
図２Ａおよび図２Ｂに示すように、ネジ締め装置１０は、本体部１１と、着脱部１７と、ビット保持部１８と、押圧部２７とを備える。なお、ネジ締め装置１０は、自動でネジを締め付ける（またはネジを緩めて取り外す）、いわゆるナットランナである。
【００３６】
図２Ａおよび図２Ｂに示すように、本体部１１は、平板状のベース１２と、ベース１２上面に設けられ、軸ＡＸ方向に長い筒状の筐体１３とを備える。ベース１２上面には、筐体１３の他、着脱部１７を駆動する第１の駆動源２８や後述するロボット９０のハンド９７（図９参照）に把持されるブロック１４等が配設される。
【００３７】
また、筐体１３の内部には、本体部１１の末端側からベース１２側となる先端側にかけて、サーボモータＭ（図１０参照）や減速機（図示せず）等が直列に並んで配設される。
【００３８】
図２Ｃに示すように、本体部１１は、先端側端面、すなわち、ベース１２下面から軸ＡＸと同軸で延出する出力軸１５をさらに備える。出力軸１５は、サーボモータＭ（図１０参照）から出力される軸ＡＸまわりの駆動力をビット保持部１８へと出力する。出力軸１５は、先端側が矩形軸に形成され、矩形軸となる先端側にトルク伝達軸１６が同軸で連結される。
【００３９】
このように、本体部１１は、出力軸１５（トルク伝達軸１６）を介してサーボモータＭ（図１０参照）からの軸ＡＸまわりの駆動力をビット保持部１８へと出力し、ビット保持部１８に保持されるビット２０を回転駆動する。すなわち、本体部１１は、ビット２０を駆動する駆動部となる。
【００４０】
本体部１１では、減速機を介してサーボモータＭから駆動力をビット保持部１８へと出力することで、ネジの締緩に必要なトルクが得られる。また、本体部１１は、締緩されるネジのトルクを検出するトルク検出器（図示せず）を備える。
【００４１】
図２Ａおよび図２Ｂに示すように、本体部１１には、ベース１２下面に着脱部１７が設けられる。着脱部１７は、ベース１２下面に、本体部１１に対して同軸となるようにビット保持部１８を取り付ける。着脱部１７は、ビット保持部１８を着脱自在とする着脱機構を備える。着脱機構の詳細については、図３Ａ、図３Ｂおよび図４を用いて後述する。
【００４２】
図２Ａおよび図２Ｂに示すように、ビット保持部１８は、円筒状のハウジング１９を備え、このハウジング１９の先端側にビット２０を保持する。
【００４３】
ビット２０は、ネジの頭部に係合して、ネジを軸ＡＸまわり（時計まわりまたは反時計まわり）に回転させる。ビット２０は交換可能であり、ネジの種類やサイズに応じて交換することもあれば、磨耗や劣化で新品と交換することもある。
【００４４】
図２Ｃおよび図２Ｄに示すように、ビット保持部１８は、ソケット２１と、ジョイント２４とをさらに備える。ビット保持部１８は、ハウジング１９の内部に配設されるソケット２１およびジョイント２４を介してビット２０を保持する。
【００４５】
図２Ｃに示すように、ソケット２１は、筒状に形成され、ハウジング１９の内部にこのハウジング１９と同軸で配設される。ソケット２１の先端側は、このソケット２１と同様にハウジング１９の内部に同軸で配設されるジョイント２４に連結される。
【００４６】
図２Ｄに示すように、ハウジング１９の内周面には、軸ＡＸに向けて突出する突出部１９ａが設けられる。突出部１９ａは、ソケット２１の外周面よりも僅かに大径となるように設けられる。ソケット２１は、突出部１９ａによって軸ＡＸ方向に沿うように規制された状態でハウジング１９の内部に配設される。
【００４７】
ソケット２１は、回転部２２と直動部２３とを備える。回転部２２は、ソケット２１の筒状本体の外周面と末端側におけるハウジング１９の内周面との間に設けられる。回転部２２は、軸受であり、ソケット２１本体を軸ＡＸまわりに回転可能に支持する。なお、回転部２２としては、たとえば、ニードルベアリングを用いることができる。
【００４８】
直動部２３は、ソケット２１本体の内周面に設けられる。この直動部２３は、ソケット２１を、ソケット２１の末端側から軸ＡＸ方向に挿入されるトルク伝達軸１６に対して軸ＡＸ方向に直動可能とし、かつ、軸ＡＸまわりに回転不可能とする。
【００４９】
トルク伝達軸１６は、本体部１１の出力軸１５から出力される軸ＡＸまわりの駆動力をビット保持部１８へと伝達する。トルク伝達軸１６の上面（末端側端面）には、出力軸１５の矩形軸と嵌合可能な矩形凹部が設けられる。
【００５０】
トルク伝達軸１６の外周面には、軸ＡＸ方向に伸びる溝、いわゆるスプラインが設けられる。一方、直動部２３は、筒状に形成され、筒体の内周面にトルク伝達軸１６のスプラインと嵌合するスプラインが設けられる。
【００５１】
このようなスプライン構造の直動部２３によって、ソケット２１は、軸ＡＸ方向の外力に倣ってこの軸ＡＸ方向に直動する。ソケット２１は、外力が付与されない状態では静止する。また、ソケット２１は、軸ＡＸ方向については、本体部１１側から動力的に切り離される。
【００５２】
なお、スプライン構造以外に直動機能を有する構成としては、たとえば、トルク伝達軸１６を角柱形状とし、直動部２３をトルク伝達軸１６が嵌入可能な内周形状とするような構成がある。
【００５３】
図２Ｃに示すように、ソケット２１の先端側に連結されるジョイント２４は、ソケット２１が回転するとこれに追従して回転し、ソケット２１が直動するとこれに追従して直動する。ジョイント２４の先端側にはビット２０が着脱可能に連結される。
【００５４】
図２Ｃおよび図２Ｄに示すように、ハウジング１９の内周面とソケット２１の外周面との間には、それぞれにビット２０を軸ＡＸ方向に伸ばす場合の芯出しのテーパ部材２５，２５が設けられる。テーパ部材２５，２５は、ハウジング１９の内周面およびソケット２１の外周面に沿って環状に形成され、互いの傾斜面を対向させて配置される。
【００５５】
図２Ｃに示すように、ハウジング１９の内周面およびジョイント２４の末端側外周縁のそれぞれには、ビット２０を軸ＡＸ方向に縮める場合の芯出しのテーパ部２６，２６が設けられる。テーパ部２６，２６は、ハウジング１９の内周面およびジョイント２４の外周縁に沿って互いの傾斜面を対向させて設けられる。
【００５６】
図２Ｃに示すように、ハウジング１９の内部には、ソケット２１を先端側へと押圧する押圧部２７が設けられる。押圧部２７は、たとえば、圧縮コイルばねであり、ソケット２１の末端側に同軸で配設される。
【００５７】
ソケット２１は、押圧部２７であるばねによって、直動部２３を介して先端側へと常時付勢される。すなわち、ソケット２１およびジョイント２４と軸ＡＸ方向に一体的に連結されるビット２０は、ソケット２１とジョイント２４とを介して押圧部２７の付勢力によって先端側へと押圧される。
【００５８】
ここから、図３Ａおよび図３Ｂを参照して着脱部の着脱機構について説明する。図３Ａは、着脱部の着脱機構（ビット保持部の装着前）を示す断面図である。図３Ｂは、着脱部の着脱機構（ビット保持部の装着後）を示す断面図である。
【００５９】
図３Ａに示すように、着脱部１７は、第１の駆動源としての一対のエアシリンダ２８，２８を備える。一対のエアシリンダ２８，２８は、本体部１１側となるベース１２上面において軸ＡＸの同心円上に１８０度の位相差で配設される。
【００６０】
一対のエアシリンダ２８，２８のそれぞれの伸縮ロッド２８ａ，２８ａは、ベース１２を貫通して先端側がビット保持部１８側に配置される。伸縮ロッド２８ａ，２８ａは、先端側がビット保持部１８側でフローティングジョイント２９，２９に連結される。
【００６１】
フローティングジョイント２９，２９は、短筒状の円形受部３０の外周面に設けられたフランジ部３１に連結される。円形受部３０は、軸ＡＸ方向に伸縮可能に設けられ、伸縮ロッド２８ａ，２８ａの伸縮に追従して軸ＡＸ方向に伸縮する。
【００６２】
円形受部３０には、先端側端面に円形凹部３２が設けられる。円形凹部３２の内周面は、拡径するように傾斜して設けられたテーパ面３３である。また、円形受部３０には、本体部１１側からビット保持部１８側まで連通する連通穴３４が設けられる。
【００６３】
連通穴３４には、筒部３５が嵌入される。筒部３５には、ビット保持部１８の装着状態において本体部１１の出力軸１５が挿通される。筒部３５の先端側内周縁には、拡径するようにテーパ面３６が設けられる。
【００６４】
筒部３５の内周面には、厚さ方向に貫通する貫通穴３７が設けられる。貫通穴３７には、鋼球３８が配設される。貫通穴３７の内周面側の開口径は、鋼球３８の径よりも小径に形成される。鋼球３８は、エアシリンダ２８，２８の伸縮ロッド２８ａ，２８ａが縮んだ状態では、テーパ面３６によって形成される空間に退避した状態にある。
【００６５】
一方、ビット保持部１８側には、ビット保持部１８の末端側端面にフランジ部３９が設けられる。フランジ部３９の末端側端面には、本体部１１側の円形凹部３２に嵌入可能な円形凸部４０が設けられる。
【００６６】
円形凸部４０の末端側端面には、本体部１１側の筒部３５に嵌入可能な筒部４１が設けられる。筒部４１の外周面には、末端側にＶ字溝４２が設けられる。円形凸部４０の側周面には、末端側端面に向けて縮径するように傾斜したテーパ面４３が設けられる。
【００６７】
図３Ｂに示すように、本体部１１にビット保持部１８が取り付けられると、本体部１１側の筒部３５にビット保持部１８側の筒部４１が嵌入された状態となる。筒部４１には、出力軸１５が挿通される。出力軸１５は、筒部４１の内周面を経て、ハウジング１９の内部に進入し、先端側がトルク伝達軸１６の末端側と連結される。
【００６８】
このとき、ビット保持部１８側の筒部４１が鋼球３８の位置まで到達すると、エアシリンダ２８，２８の駆動によって伸縮ロッド２８ａ，２８ａがビット保持部１８側へと伸張する。
【００６９】
伸縮ロッド２８ａ，２８ａが伸びた状態では、貫通穴３７に配設される鋼球３８が連通穴３４の内周面によって筒部３５の内周面側に所定寸法押し出される。なお、鋼球３８は、貫通穴３７の内周面側の径が鋼球３８の径よりも小径であることから、所定寸法以上の突出が規制される。
【００７０】
所定寸法突出した鋼球３８は、ビット保持部１８側の筒部４１に設けられたＶ字溝４２に嵌り込む。鋼球３８がＶ字溝４２に嵌り込むと、本体部１１側筒部３５のテーパ面３６とビット保持部１８側の筒部４１のテーパ面４３とが当接する。
【００７１】
これにより、鋼球３８がＶ字溝４２を押す力と、本体部１１側の筒部３５のテーパ面３６がビット保持部１８側の筒部４１のテーパ面４３を押す力とで、ビット保持部１８が本体部１１にロックされる。このようないわゆるカプラ構造の着脱機構によって、本体部１１に対してビット保持部１８は着脱自在に取り付けられる。また、単純な動作によって容易に着脱が可能となる。
【００７２】
図４は、着脱部の位置決め機構を示す斜視図である。図４に示すように、着脱部１７は、ビット保持部１８の装着時または装着後に、本体部１１とビット保持部１８とが軸ＡＸまわりに相対回転することを防ぐための位置決め機構を備える。
【００７３】
図４に示すように、着脱部１７は、位置決め機構として、位置決めピン４４と、ブッシュ４７とを備える。位置決めピン４４は、本体部１１のベース１２下面から先端側へと突出する基部４５と、基部４５の先端側端面からさらに先端側に突出するピン部４６とを備える。
【００７４】
ブッシュ４７は、ビット保持部１８のフランジ部３９に設けられた貫通穴に取り付けられるとともに、位置決めピン４４のピン部４６を挿通可能に設けられる。なお、ブッシュ４７が設けられる位置は、ビット保持部１８の装着後に位置決めピン４４の位置と対応する位置である。
【００７５】
なお、ビット保持部１８の装着時には、出力軸１５の先端側（矩形軸）とトルク伝達軸１６の矩形凹部との位相が合致する必要がある。図示しないが、着脱部１７は、たとえば、ドグやセンサを用いた位相合わせ機構を備える。
【００７６】
ここから、図２Ａ〜図２Ｃに戻り、これらの図を参照してネジの把持機構について説明する。図２Ａおよび図２Ｂに示すように、ネジ締め装置１０は、ネジ把持機構として、第２の駆動源５０と、アーム５２と、チャック５４とをさらに備える。
【００７７】
図２Ｂに示すように、第２の駆動源としてのエアシリンダ５０は、シリンダから軸ＡＸ方向に伸縮する伸縮ロッド５０ａを備える。伸縮ロッド５０ａの先端側には、ばね部５１が連結される。ばね部５１は、シリンダの内部にばね５１ａとロッド５１ｂとを備える。なお、ばね５１ａとしては、たとえば、圧縮コイルばねを用いることができる。
【００７８】
また、エアシリンダ５０とばね部５１とは、軸ＡＸ方向と平行に同軸で配置される。ばね部５１は、先端側において、ばね５１ａに付勢されたロッド５１ｂがアーム５２に連結される。
【００７９】
図２Ａおよび図２Ｂに示すように、アーム５２は、矩形板状に形成される。アーム５２には、ビット保持部１８のハウジング１９側に近接するように屈曲部が設けられる。アーム５２とハウジング１９との間には、アーム５２の軸ＡＸ方向と平行方向への直動をガイドするリニアガイド５３が設けられる。
【００８０】
図２Ｃに示すように、アーム５２は、先端側においてチャック５４のリンク部に連結される。チャック５４は、一対の腕部５４ａ，５４ａおよび爪部５４ｂ，５４ｂを備える。なお、腕部５４ａ，５４ａは、それぞれ複数（３つ）の軸を備える。腕部５４ａ、爪部５４ｂおよび軸によってリンク部が形成される。
【００８１】
図２Ｂに示すように、エアシリンダ５０では、伸縮ロッド５０ａの伸縮によって、アーム５２を介してチャック５４を開閉する。ばね部５１は、ばね５１ａの弾性変形によってチャック５４を開くように常時付勢する。これにより、チャック５４のネジ把持時に適度なグリップ力が得られる。
【００８２】
なお、チャック５４は、軸ＡＸまわりに回転可能に設けられる。したがって、図２Ｂにおいて、チャック５４は、アーム５２の厚さ方向と直交する方向に開閉するが、同図において、たとえば、チャック５４をアーム５２の厚さ方向と平行な方向に開閉させることもできる。
【００８３】
ここで、図５を参照してネジ把持時の各部動作について説明する。図５は、ネジ把持時における各部動作の説明図である。なお、図５において、図の上半部には、ネジにビットを係合させた状態を示し、下半部には、そこからチャックを閉じてネジを把持した状態を示す。
【００８４】
図５（上半部）に示すように、ネジ締め装置１０を軸ＡＸ方向に沿って先端側に移動させ、ネジ台６１に設置されたネジ６０に向けて近接させると（図５では、下降させると）、ビット２０の先端側がネジ６０の頭部（上端面）に係合される。このとき、チャック５４は開いた状態である。すなわち、対向する一対の腕部５４ａ，５４ａおよび爪部５４ｂ，５４ｂの一方と他方とが離間した状態である。なお、ネジ台６１に設置されたネジ６０の先には図示しないネジ穴がある。
【００８５】
そして、図５（下半部）に示すように、ネジ締め装置１０をさらに先端側に移動させると、ビット２０が末端側へとネジ６０の長さに応じた距離移動する。このとき、チャック５４は閉じた状態となる。すなわち、対向する一対の爪部５４ｂ，５４ｂが近接し、爪部５４ｂ，５４ｂによってネジ６０の頭部（側周面側および下面の一部）を把持した状態となる。
【００８６】
チャック５４は、ネジ締め装置１０によってネジ６０を締める場合、ネジ６０に係合されたビット２０が、押圧部としてのばね２７（図２Ｃ等参照）の押圧に抗してビット保持部１８の末端側にネジ６０の長さ分だけ移動した状態で閉じる。また、閉じたチャック５４は、ビット２０がネジ６０を締めるために回転を開始するまでには開く。
【００８７】
また、チャック５４は、ネジ締め装置１０によってネジ６０を緩める場合にネジ６０緩めが完了すると、ビット２０が押圧部としてのばね２７（図２Ｃ等参照）の押圧に抗してビット保持部１８の末端側にネジ６０の長さ分だけ移動した状態、かつ、ビット２０の回転が停止した状態で閉じる。
【００８８】
このように、チャック５４の開閉タイミングを制御することで、ネジ締め装置１０によってネジ６０を締めるまたは緩める場合にビット２０による押圧でネジ６０が飛び出すことを確実に防止することができる。
【００８９】
なお、チャック５４を開閉させるタイミングは、後述する制御装置３００（図９および図１０参照）が制御するように構成されてもよい。また、ネジ締め装置１０自体が単独でコントローラを備え、このようなコントローラによって制御するように構成されてもよい。その他、ネジ締め装置１０に機構的な開閉操作部が設けられ、たとえば、この操作部を人手によって操作する等、タイミング制御の実現方法は様々ある。
【００９０】
次に、図６を参照してネジ把持時におけるビット保持部の各部動作を説明する。図６は、ネジ把持時におけるビット保持部の断面図である。
【００９１】
図６に示すように、ネジ６０把持時、ビット保持部１８では、ハウジング１９の内部においてビット２０が軸ＡＸ方向に沿って末端側へと移動（直動）する。これにより、ジョイント２４を介してビット２０と軸ＡＸ方向に並んで一体的に連結されたソケット２１が末端側へと移動する。
【００９２】
このとき、ソケット２１は、スプライン構造の直動部２３にガイドされながら直動する。ソケット２１（直動部２３）の末端側への移動によって、押圧部としてのばね２７が圧縮され、弾性変形したばね２７によってソケット２１およびジョイント２４を介して先端側のビット２０を押圧する。これにより、ビット２０は、ネジ６０に常に押し付けられた状態となる。
【００９３】
第１の実施形態に係るネジ締め装置１０によれば、ビット２０をビット保持部１８の先端側へと常時押圧する押圧部２７をビット保持部１８に備えることによって、締緩されるネジ６０の軸ＡＸ方向の移動にビット２０を追従させることができる。これにより、これまでネジ６０の軸ＡＸ方向の移動に追従させるために必要であった駆動源や伝達機構が不要となり、ビット保持部１８を小径にすることができる。また、ネジ締め装置１０全体としても、構造簡素で小型となる。
【００９４】
このような押圧部２７がビット保持部１８（ハウジング１９）の内部に設けられることによって、ビット保持部１８をさらに小径にすることができる。また、押圧部２７にばねのような簡素な部材を用いることによって、ネジ締め装置１０を構成簡素で小型、そして、安価にすることができる。
【００９５】
また、ネジ締め装置１０では、着脱部１７を駆動する第１の駆動源（エアシリンダ）２８が本体部１１側に設けられるため、ビット保持部１８がさらに小径となり、ネジ締め装置１０としてもさらに構造簡素で小型となる。
【００９６】
（第２の実施形態）
図７は、第２の実施形態に係るネジ締め装置の斜視図である。なお、これから説明する第２の実施形態では、第１の駆動源が架台側に設けられる点で上述した第１の実施形態と異なる。また、第２の実施形態の説明であらわれる第１の実施形態と同等または同一の箇所には同一の符号を付し、その説明は省略する。
【００９７】
図７に示すように、ネジ締め装置７０は、ネジ締め装置７０の装置本体７１を支持する架台７２を備える。なお、ネジ締め装置本体７１は、以下で説明する点を除いて第１の実施形態に係るネジ締め装置１０（図２Ａ等参照）と同等の構成である。なお、図７では、ビット保持部１８が取り付けられる本体部１１（図８Ａ等参照）を省略する。
【００９８】
図７に示すように、架台７２は、基部７３と、基部７３から軸ＡＸ方向と平行に立設される支柱部７４とを備える。ネジ締め装置７０では、第１の駆動源としての一対のエアシリンダ２８，２８がこの架台７２側に設けられる。
【００９９】
支柱部７４の上部には矩形板状の載置部７５が設けられ、一対のエアシリンダ２８，２８は、この載置部７５に搭載される。一対のエアシリンダ２８，２８は、それぞれの伸縮ロッド２８ａ，２８ａを末端側に向けて軸ＡＸ方向と平行に伸縮させる。伸縮ロッド２８ａ，２８ａには、水平プレート７６が連結される。伸縮ロッド２８ａ，２８ａは、水平プレート７６を軸ＡＸ方向と平行な方向に移動（直動）させる。
【０１００】
水平プレート７６は、矩形板状に形成され、一端側が伸縮ロッド２８ａ，２８ａに連結されることで架台７２側に配置され、他端側がネジ締め装置本体７１側に配置される。水平プレート７６の他端側には、切欠き７６ａが設けられ、切欠き７６ａの内部にビット保持部１８の末端側端部が配置される。
【０１０１】
また、支柱部７４の中途位置には、ビット保持部１８側へと延出し、ビット保持部１８側に略矩形の切欠きを有する略コ字形のプレート７９が設けられる。図示しないが、ビット保持部１８外周面の下部には、切欠きに嵌るように２面幅加工が施されたフランジが設けらる。このため、ビット保持部１８は、軸まわりの角度を一定として切欠きに挿通される。ビット保持部１８は、プレート７９の切欠きに嵌入されることで、位置合わせされた状態で架台７２に取り付けられる。
【０１０２】
ここで、図８Ａおよび図８Ｂを参照して、第２の実施形態に係るネジ締め装置が備える着脱部の着脱機構について説明する。図８Ａおよび図８Ｂは、着脱部の着脱機構を示す断面図である。
【０１０３】
図８Ａに示すように、着脱部７７には、本体部１１側において、円形受部３０の内周面と筒部３５の外周面との間の空間にばね（たとえば、圧縮コイルばね）７８が配設される。円形受部３０は、軸ＡＸ方向に直動するとともに、ばね７８によって先端側に向けて付勢される。
【０１０４】
着脱部７７の着脱機構では、本体部１１にビット保持部１８を取り付ける場合、まず、図８Ａに示すように、本体部１１が架台７２に保持されたビット保持部１８と同軸上に配置される。その後、本体部１１を先端側、すなわち、ビット保持部１８側に移動させると、本体部１１側の筒部３５にビット保持部１８側の筒部４１が挿入される。
【０１０５】
本体部１１側の筒部３５にビット保持部１８側の筒部４１が挿入されると、架台７２側にある一対のエアシリンダ２８，２８の伸縮ロッド２８ａ，２８ａによって水平プレート７６が末端側へと移動（上昇）される。さらに、水平プレート７６の上昇によってばね７８の付勢力に抗して本体部１１側の円形受部３０が末端側へと押し上げられる。
【０１０６】
このとき、円形受部３０が押し上げられた状態であれば、上述した第１の実施形態と同様、鋼球３８がテーパ面３６に形成される空間に退避するため、ビット保持部１８側の筒部４１の挿入が可能となる。
【０１０７】
図８Ｂに示すように、本体部１１側の鋼球３８がＶ字溝４２の位置に到達するまで筒部４１が挿入されたところで、一対のエアシリンダ２８，２８によって水平プレート７６が先端側へ移動（下降）されると、円形受部３０がばね７８の付勢力によって先端側へと押し下げられる。
【０１０８】
円形受部３０が先端側に押し下げられると、鋼球３８がＶ字溝４２に嵌り込む。これと同時に、本体部１１側のテーパ面３３とビット保持部１８側のテーパ面４３とが当接する。これにより、本体部１１とビット保持部１８とはロックされる。このようないわゆるカプラ構造の着脱機構によって、本体部１１に対してビット保持部１８は着脱自在に取り付けられる。また、単純な動作によって容易に着脱が可能となる。
【０１０９】
第２の実施形態に係るネジ締め装置７０によれば、上述した第１の実施形態と同様、ビット２０をビット保持部１８の先端側へと常時押圧する押圧部２７をビット保持部１８に備えることによって、締緩されるネジの軸ＡＸ方向の移動にビット２０を追従させることができる。これにより、ビット保持部１８を小径にすることができるとともに、ネジ締め装置本体７１を構造簡素で小型にすることができる。
【０１１０】
ネジ締め装置７０においても、押圧部２７がビット保持部１８（ハウジング１９）の内部に設けられることによって、ビット保持部１８をさらに小径にすることができる。また、押圧部２７にばねのような簡素な部材を用いることによって、ネジ締め装置本体７１を構成簡素で小型、そして、安価にすることができる。
【０１１１】
また、ネジ締め装置７０では、着脱部７７を駆動する第１の駆動源（一対のエアシリンダ２８，２８）が架台７２側に設けられるため、ビット保持部１８がさらに小径となり、ネジ締め装置本体７１はさらに構造簡素で小型となる。
【０１１２】
（ネジ締めシステム）
ここから、図９を参照して上述した第１または第２の実施形態に係るネジ締め装置を備えるネジ締めシステムについて説明する。図９は、ネジ締めシステムを示す模式図である。なお、以下では、ネジ締め装置を、第１の実施形態に係るネジ締め装置１０（図２Ａ等参照）として説明する。
【０１１３】
図９に示すように、ネジ締めシステム８０は、ネジ締め装置１０と、ロボット９０と、制御装置３００とを備える。また、ネジ締めシステム８０には、ネジを締め付けるまたは緩めて外す作業台６２を備える。作業台６２では、ネジ台６１にネジ６０が設置される（図５参照）。なお、ネジ締め装置１０については、説明を省略する。
【０１１４】
図９に示すように、ロボット９０は、たとえば、単腕型の多関節ロボットである。具体的には、ロボット９０は、第１アーム部９１と、第２アーム部９２と、第３アーム部９３と、第４アーム部９４と、第５アーム部９５と、基台部９６とを備える。なお、ロボット９０は、双腕型等でもよい。
【０１１５】
第１アーム部９１は、基端部を第２アーム部９２によって支持される。第２アーム部９２は、基端部を第３アーム部９３によって支持され、先端部において第１アーム部９１を支持する。
【０１１６】
第３アーム部９３は、基端部を第４アーム部９４によって支持され、先端部において第２アーム部９２を支持する。第４アーム部９４は、基端部を第５アーム部９５によって支持され、先端部において第３アーム部９３を支持する。
【０１１７】
第５アーム部９５は、床面等に固定された基台部９６によって基端部を支持され、先端部において第４アーム部９４を支持する。また、第１アーム部９１〜第５アーム部９５の各連結部分である各関節部（図示せず）にはそれぞれサーボモータ等のアクチュエータが搭載される。ロボット９０は、アクチュエータの駆動によって多軸動作を行うことができる。
【０１１８】
具体的には、第１アーム部９１および第２アーム部９２を連結する関節部のアクチュエータは、第１アーム部９１をＢ軸まわりに回転させる。また、第２アーム部９２および第３アーム部９３を連結する関節部のアクチュエータは、第２アーム部９２をＵ軸まわりに回転させる。
【０１１９】
また、第３アーム部９３および第４アーム部９４を連結する関節部のアクチュエータは、第３アーム部９３をＬ軸まわりに回転させる。また、第４アーム部９４および第５アーム部９５を連結する関節部のアクチュエータは、第４アーム部９４をＳ軸まわりに回転させる。
【０１２０】
また、ロボット９０は、第１アーム部９１をＴ軸まわりに、第２アーム部９２をＲ軸まわりに、第３アーム部９３をＥ軸まわりに、それぞれ回転させる個別のアクチュエータを備える。
【０１２１】
すなわち、ロボット９０は、７軸を有する。そして、ロボット９０は、後述する制御装置３００の制御部３０１（図１０参照）からの動作指示に基づき、７軸を組み合わせた多様な多軸動作を行うことができる。
【０１２２】
なお、第１アーム部９１の先端部は、ロボット９０の先端可動部であり、この先端可動部には、ハンド９７が取り付けられる。ハンド９７は、ロボット９０の最先端部でネジ締め装置１０のブロック１４（図２Ａ等参照）を把持する。
【０１２３】
制御装置３００は、いわゆるロボットコントローラであり、ロボット９０の各アーム部９１〜９５およびハンド９７を含む各関節部のアクチュエータを駆動制御する。制御装置３００とロボット９０とは、ケーブル９８等によって接続される。
【０１２４】
また、制御装置（ロボットコントローラ）３００は、ネジ締め装置１０の第１の駆動源２８（図３Ａ等参照）および第２の駆動源５０（図２Ｂ等参照）を駆動制御する。制御装置３００と第１の駆動源２８および第２の駆動源５０とは、ケーブル９９等によって接続される。
【０１２５】
ここで、図１０を参照してネジ締めシステムに含まれるロボット、ネジ締め装置および制御装置の内部構成について説明する。図１０は、ネジ締めシステムの機能ブロック図である。なお、図１０では、ネジの締緩、着脱部およびチャックの駆動に必要な構成要素を示す。
【０１２６】
図１０に示すように、制御装置としてのロボットコントローラ３００は、制御部３０１を備える。制御部３０１は、教示情報等に基づき、ロボット９０を動作させる信号を生成してロボット９０に向けて出力する。
【０１２７】
また、制御部３０１は、ネジ締め装置１０に向けてサーボモータＭを動作させる信号を生成して出力する。さらに、制御部３０１は、ネジ締め装置１０が備える第１の駆動源２８および第２の駆動源５０を動作させる信号を各駆動源２８，５０に向けて出力する。
【０１２８】
制御部３０１から出力される動作信号は、たとえば、ロボット９０であれば、ロボット９０が備えるアーム部９１〜９５やハンド９７の各関節部に搭載された図示しないサーボモータへのパルス信号として生成される。なお、「アーム」は、上述した第１アーム部９１〜第５アーム部９５のことである。
【０１２９】
また、制御部３０１から出力される動作信号は、ネジ締め装置１０であれば、ネジ締め装置１０が備えるサーボモータＭ、着脱機構において駆動する第１の駆動源２８およびネジ把持機構において駆動する第２の駆動源５０への信号として生成される。
【０１３０】
なお、制御部３０１とネジ締め装置１０のサーボモータＭとの間には、ネジ締めによるトルクの厳密な制御のためのプログラマブルコントローラおよびネジ締め装置コントローラ等が配設されてもよい。
【０１３１】
また、上述したように、ネジ締め装置１０は、図示しないトルク検出器を備える。トルク検出器で検出されるトルクは、制御部３０１へと出力される。検出されるトルクがネジ締め完了を示す規定のトルクに到達すると、制御部３０１に向けて信号が出力される。そして、制御部３０１は、ネジ締め装置１０に向けて動作を停止させる信号を出力する。
【０１３２】
次に、ネジ締めシステムによるネジ締め作業およびネジ緩め作業の手順を説明する。なお、ロボットおよびネジ締め装置の駆動制御は、制御装置（ロボットコントローラ）３００の制御部３０１（図１０参照）によって行う。なお、ネジ締め装置については、プログラマブルコントローラを別途設けることとしてもよい。
【０１３３】
まず、ネジ締め作業の手順を説明する。ネジ締め作業では、ロボットが、ハンドによって把持したネジ締め装置をネジと同軸上に配置する。なお、ここでは、ネジが作業位置（ネジ穴）とは別の場所にあり、そこから作業が開始されるものとする。
【０１３４】
ロボットは、ネジ締め装置を軸方向にネジ側へと移動して、先端のビットをネジに係合させる。その後、チャックが閉じてネジの頭部を把持する。そして、ロボットは、ネジ締め装置をネジ穴へ移動して、チャックに把持されたネジをネジ穴に設置する。
【０１３５】
ネジがネジ穴に設置されると、チャックを開いてネジの把持を解除する。チャックによるネジの把持が解除されると、ビットが回転を開始する。なお、ここでは、ビットは時計まわりに回転するように設定されるが、締めるネジが逆ネジ等の場合には、ビットが反時計まわりに回転するように設定される。
【０１３６】
ビットの回転中には、ネジ締め装置のトルク検出器によってトルクが検出される。検出トルクは、さらに制御部３０１（図１０参照）によって規定値に到達したか否かが判定される。トルクが規定値に到達したと判定されると、制御部３０１からの指示でビットの回転が停止する。これにより、ネジの締め付けが完了する。
【０１３７】
ここで、図１１Ａを参照してネジ締め作業において各部が動作する中でチャックが開閉するタイミングを抽出して説明する。図１１Ａは、ネジ締め作業においてチャック開閉のタイミングを示すフローチャートである。なお、チャックを所定のタイミングで開閉する制御は、上述したように、制御装置（ロボットコントローラ）３００の制御部３０１（図１０参照）によって行う。
【０１３８】
図１１Ａに示すように、ビットがネジに係合し（ステップＳ１０１）、そのままさらにネジ締め装置をネジ側に移動させると、ビットが押圧部の押圧に抗してビット保持部の末端側へと移動を開始する（ステップＳ１０２）。ビットが末端側へ所定距離、すなわち、ネジの長さ分だけ移動した（ステップＳ１０３）ときにチャックを閉じる（ステップＳ１０４）。これにより、チャックがネジを把持した状態となる。
【０１３９】
その後、チャックに把持されたネジがネジ穴に設置される（ステップＳ１０５）とチャックが開き（ステップＳ１０６）、チャックはネジの把持を解除する。ネジの把持が解除されたところで、ビットは時計まわりに回転を開始する（ステップＳ１０７）。
【０１４０】
次に、ネジ緩め作業の手順を説明する。ネジ緩め作業では、ロボットが、ハンドで把持したネジ締め装置を締め付けられたネジと同軸上に配置する。そして、ロボットは、ネジ締め装置をネジ側へと移動して、先端のビットを締め付けられたネジに係合させる。
【０１４１】
ビットをネジに係合させると、ビットが回転を開始する。なお、ここでは、ビットは反時計まわりに回転するように設定されるが、緩めるネジが逆ネジ等の場合には、ビットが時計まわりに回転するように設定される。
【０１４２】
ここで、制御装置（ロボットコントローラ）３００の制御部３０１（図１０参照）によってビットの回転時間が所定時間経過したか否かが判定される。この時間は緩めるネジの長さに応じてあらかじめ設定される。所定時間経過したと判定されると、制御部３０１からの指示でビットの回転が停止する。所定時間経過していないと判定されると、所定時間経過するまでビットの回転は継続する。
【０１４３】
ビットの回転が停止すると、チャックを閉じてネジを把持する。チャックによってネジが把持されると、ロボットは、ネジを把持した状態のネジ締め装置を所定位置へと移動する。これで、締め付けられたネジの外しが完了する。
【０１４４】
ここで、図１１Ｂを参照してネジ緩め作業において各部が動作する中でチャックが開閉するタイミングを抽出して説明する。図１１Ｂは、ネジ緩め作業においてチャック開閉のタイミングを示すフローチャートである。
【０１４５】
図１１Ｂに示すように、ネジを緩めるためにこのネジに係合して回転するビットは、ネジが軸方向に後退するのに押され、押圧部の押圧に抗してビット保持部の末端側へと移動する（ステップＳ２０１）。ビットが所定距離、すなわち、ネジの長さ分だけ移動する（ステップＳ２０２）と、制御部３０１（図１０参照）によってビットが回転を停止したか否かが判定される（ステップＳ２０３）。
【０１４６】
ビットが回転を停止したと判定されると（ステップＳ２０３，Ｙｅｓ）、チャックが閉じる（ステップＳ２０４）。これにより、チャックがネジを把持した状態となる。また、ステップＳ２０３の処理において、ビットが回転を停止していないと判定されると（ステップＳ２０３，Ｎｏ）、ビットは回転を継続し、その間、チャックは開いたままである。
【０１４７】
上述したネジ締めシステムによれば、ロボット９０によってネジ締め作業およびネジ緩め作業を行うことで、作業範囲が広がる。また、ネジ締め装置１０とロボット９０との協働によってビット２０をネジ６０に係合、ネジ６０をネジ穴へ配置、ネジ穴からネジ６０を移動するという各作業を自動で行うことができる。
【０１４８】
そして、ネジを締める場合に、ビット２０がビット保持部１８の末端側へと移動した状態でチャック５４を閉じることで、ビット２０の押圧によってネジ６０が飛び出すことを防止することができる。
【０１４９】
また、ネジを締める場合に、ネジ６０を把持した状態で閉じたチャック５４が、ビット２０が回転を開始するまでに開くようにすることで、ネジ６０をネジ穴に設置するときのビット２０の押圧によってネジ６０が飛び出すことを防止することができる。
【０１５０】
また、ネジを緩める場合に、ビット２０がビット保持部１８の末端側に移動した状態、かつ、ビット２０が回転を停止した状態でチャック５４を閉じるようにすることで、ネジ６０が飛び出すことを防止するうえ、回転中のネジ６０を把持するという危険を回避することができる。
【０１５１】
さらなる効果や変形例は、当業者によって容易に導き出すことができる。このため、本発明のより広範な態様は、以上のように表しかつ記述した特定の詳細および代表的な実施形態に限定されるものではない。したがって、添付の特許請求の範囲およびその均等物によって定義される総括的な発明の概念の精神または範囲から逸脱することなく、様々な変更が可能である。
【符号の説明】
【０１５２】
１０    ネジ締め装置
１１    本体部
１５    出力軸
１６    トルク伝達軸
１７    着脱部
１８    ビット保持部
１９    ハウジング
２０    ビット
２１    ソケット
２２    回転部
２３    直動部
２４    ジョイント
２７    押圧部（ばね）
２８    第１の駆動源（エアシリンダ）
５０    第２の駆動源（エアシリンダ）
６０    ネジ
７０    ネジ締め装置
７２    架台
８０    ネジ締めシステム
９０    ロボット
９１    第１アーム部
９２    第２アーム部
９３    第３アーム部
９４    第４アーム部
９５    第５アーム部
９７    ハンド
３００  制御装置（ロボットコントローラ）
３０１  制御部
ＡＸ    軸
【図１】
0006529959.tif 000002
【図２Ａ】
0006529959.tif 000003
【図２Ｂ】
0006529959.tif 000004
【図２Ｃ】
0006529959.tif 000005
【図２Ｄ】
0006529959.tif 000006
【図３Ａ】
0006529959.tif 000007
【図３Ｂ】
0006529959.tif 000008
【図４】
0006529959.tif 000009
【図５】
0006529959.tif 000010
【図６】
0006529959.tif 000011
【図７】
0006529959.tif 000012
【図８Ａ】
0006529959.tif 000013
【図８Ｂ】
0006529959.tif 000014
【図９】
0006529959.tif 000015
【図１０】
0006529959.tif 000016
【図１１Ａ】
0006529959.tif 000017
【図１１Ｂ】
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