(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
所定の走査方向に往復移動するためのキャリッジと、
前記キャリッジに搭載され、前記キャリッジとともに前記走査方向に往復移動しつつ記録媒体に画像を記録するための記録ヘッドと、
前記走査方向に沿って設けられ、所定間隔毎に指標が形成されたスケール、及び、前記キャリッジに搭載され、前記スケールに形成された前記指標を検出するための検出部を有するエンコーダと、
前記スケールの異常情報を記憶するための記憶部と、
前記検出部と前記キャリッジを制御するための制御部とを備え、
前記制御部は、
前記キャリッジを前記走査方向に定速で移動させ、このキャリッジの定速移動中における前記検出部による前記指標の検出結果に基づいて前記スケール上の異常位置を検出し、この異常位置を前記異常情報に含めて前記記憶部に記憶する異常検出処理と、
前記異常検出処理の際における前記キャリッジの前記走査方向のパスよりも後のパスにおいて、前記キャリッジが加速又は減速して移動する加減速範囲では、前記検出部による前記指標の検出結果、及び、前記記憶部に記憶されている前記異常情報に基づいて、前記キャリッジの位置の制御を行う位置制御処理と、を実行可能であり、
前記制御部が前記異常検出処理において検出する前記異常位置は、前記スケール上における、前記検出部により検出不可能な前記指標がある検出不能位置、及び、前記検出部が前記スケール上の異常を前記指標として誤検出する誤検出位置であり、
前記記憶部は、前記キャリッジの原点位置からの、前記検出部により検出される前記指標の検出数を示すカウント値を記憶しており、
さらに前記制御部は、
前記位置制御処理において、
前記キャリッジが前記走査方向の一方向に移動する際に前記検出部により前記指標が検出される毎に前記記憶部に記憶されたカウント値をカウントアップし、前記キャリッジが前記走査方向の他方向に移動する際に前記検出部により前記指標が検出される毎に前記記憶部に記憶された前記カウント値をカウントダウンし、且つ、
前記カウント値に基づき、前記キャリッジの、前記原点位置に対する相対位置を制御しており、
さらに、前記キャリッジが、前記記憶部に記憶された前記検出不能位置に対応する位置を通る場合において、
前記キャリッジが前記一方向に移動しているときには前記カウント値に対して所定の第１補正値を加算し、前記キャリッジが前記他方向に移動しているときには前記カウント値から前記第１補正値だけ減算し、
前記キャリッジが、前記記憶部に記憶された前記誤検出位置に対応する位置を通る場合において、
前記キャリッジが前記一方向に移動しているときには前記カウント値から所定の第２補正値を減算し、前記キャリッジが前記他方向に移動しているときには前記カウント値に対して前記第２補正値を加算することを特徴とする記録装置。
【請求項２】
前記制御部は、
前記異常検出処理において、
前記検出部により検出される前記指標の検出間隔各々を所定の参照間隔と比較し、前記参照間隔よりも所定値以上大きい検出間隔がある場合に、この検出間隔に係る２つの指標の間における前記スケール上の位置が、前記検出不能位置であるとし、当該検出不能位置を前記異常情報に含めて前記記憶部に記憶することを特徴とする請求項１に記載の記録装置。
【請求項３】
前記制御部は、
前記異常検出処理において、
前記検出部により前記指標の検出を行った前記スケールの検出範囲も前記記憶部に記憶し、
前記位置制御処理において、
前記後のパスにおける前記加減速範囲のうちの、前記記憶部に記憶された前記検出範囲に対応する前記キャリッジの移動範囲と重複する重複範囲を前記キャリッジが加速又は減速して移動するときに、前記記憶部に記憶された前記異常情報のうちの、前記重複範囲に対応する前記スケールの範囲内にある前記異常位置に基づいて、前記キャリッジの位置の制御を行うことを特徴とする請求項１又は２に記載の記録装置。
【請求項４】
前記後のパスは、前記記録ヘッドにより記録媒体への画像記録を行う記録パスであり、
前記制御部は、
前記位置制御処理において、
前記記録パスにおける、前記キャリッジの移動開始位置から、前記記録ヘッドによる記録媒体への画像記録を開始する記録開始位置までの前記キャリッジの移動範囲が、前記キャリッジが加速して移動する加速範囲を含み、且つ、その加速範囲が前記記憶部に記憶された前記検出範囲に対応する前記キャリッジの移動範囲内にあるときには、
前記記憶部に記憶された前記異常情報のうちの、前記加速範囲に対応する前記スケールの範囲内にある前記異常位置に基づいて、前記キャリッジの前記記録開始位置を制御することを特徴とする請求項３に記載の記録装置。
【請求項５】
所定の走査方向に往復移動するためのキャリッジと、
前記キャリッジに搭載され、前記キャリッジとともに前記走査方向に往復移動しつつ記録媒体に画像を記録するための記録ヘッドと、
前記走査方向に沿って設けられ、所定間隔毎に指標が形成されたスケール、及び、前記キャリッジに搭載され、前記スケールに形成された前記指標を検出するための検出部を有するエンコーダと、
前記スケールの異常情報を記憶するための記憶部と、
前記検出部と前記キャリッジを制御するための制御部とを備え、
前記制御部は、
前記キャリッジを前記走査方向に定速で移動させ、このキャリッジの定速移動中における前記検出部による前記指標の検出結果に基づいて前記スケール上の異常位置を検出し、この異常位置を前記異常情報に含めて前記記憶部に記憶する異常検出処理と、
前記異常検出処理の際における前記キャリッジの前記走査方向のパスよりも後のパスにおいて、前記キャリッジが加速又は減速して移動する加減速範囲では、前記検出部による前記指標の検出結果、及び、前記記憶部に記憶されている前記異常情報に基づいて、前記キャリッジの位置の制御を行う位置制御処理と、を実行可能であり、
前記異常検出処理において、前記検出部により前記指標の検出を行った前記スケールの検出範囲も前記記憶部に記憶し、
前記位置制御処理において、前記後のパスにおける前記加減速範囲のうちの、前記記憶部に記憶された前記検出範囲に対応する前記キャリッジの移動範囲と重複する重複範囲を前記キャリッジが加速又は減速して移動するときに、前記記憶部に記憶された前記異常情報のうちの、前記重複範囲に対応する前記スケールの範囲内にある前記異常位置に基づいて、前記キャリッジの位置の制御を行い、
前記後のパスは、前記記録ヘッドにより記録媒体への画像記録を行う記録パスであり、
さらに前記制御部は、
前記位置制御処理において、
前記記録パスにおける、前記キャリッジの移動開始位置から、前記記録ヘッドによる記録媒体への画像記録を開始する記録開始位置までの前記キャリッジの移動範囲が、前記キャリッジが加速して移動する加速範囲を含み、且つ、その加速範囲が前記記憶部に記憶された前記検出範囲に対応する前記キャリッジの移動範囲内にあるときには、
前記記憶部に記憶された前記異常情報のうちの、前記加速範囲に対応する前記スケールの範囲内にある前記異常位置に基づいて、前記キャリッジの前記記録開始位置を制御することを特徴とする記録装置。
【請求項６】
前記制御部は、
前記位置制御処理において、
前記後のパスにおける前記キャリッジが定速で移動する定速範囲では、前記キャリッジが当該定速範囲を定速移動中における前記検出部による前記指標の検出結果に基づいて前記スケールの異常を検出し、この検出した異常情報、及び前記検出部による前記指標の検出結果に基づいて前記キャリッジの位置の制御を行うことを特徴とする請求項１〜５の何れか一項に記載の記録装置。
【請求項７】
所定の走査方向に往復移動するためのキャリッジと、
前記キャリッジに搭載され、前記キャリッジとともに前記走査方向に往復移動しつつ記録媒体に画像を記録するための記録ヘッドと、
前記走査方向に沿って設けられ、所定間隔毎に指標が形成されたスケール、及び、前記キャリッジに搭載され、前記スケールに形成された前記指標を検出するための検出部を有するエンコーダと、
前記スケールの異常情報を記憶するための記憶部と、
前記検出部と前記キャリッジを制御するための制御部とを備え、
前記制御部は、
前記キャリッジを前記走査方向に定速で移動させ、このキャリッジの定速移動中における前記検出部による前記指標の検出結果に基づいて、前記検出部が前記スケール上の異常を前記指標として誤検出する誤検出位置を検出し、この前記誤検出位置を異常情報に含めて前記記憶部に記憶する異常検出処理と、
前記異常検出処理の際における前記キャリッジの前記走査方向のパスよりも後のパスにおいて、前記キャリッジが加速又は減速して移動する加減速範囲では、前記検出部による前記指標の検出結果、及び、前記記憶部に記憶されている前記異常情報に基づいて、前記キャリッジの位置の制御を行う位置制御処理と、を実行可能であり、
前記記憶部は、前記キャリッジの原点位置からの、前記検出部により検出される前記指標の検出数を示すカウント値を記憶しており、
さらに前記制御部は、
前記位置制御処理において、
前記キャリッジが前記走査方向の一方向に移動する際に前記検出部により前記指標が検出される毎に前記記憶部に記憶されたカウント値をカウントアップし、または、前記キャリッジが前記走査方向の他方向に移動する際に前記検出部により前記指標が検出される毎に前記記憶部に記憶された前記カウント値をカウントダウンし、且つ、
前記カウント値に基づき、前記キャリッジの、前記原点位置に対する相対位置を制御しており、
さらに、前記キャリッジが、前記記憶部に記憶された前記誤検出位置に対応する位置を通る場合において、
前記キャリッジが前記一方向に移動しているときには前記カウント値から所定の補正値を減算する、または、前記キャリッジが前記他方向に移動しているときには前記カウント値に対して前記補正値を加算することを特徴とする記録装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、記録装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
記録装置の一例として特許文献１には、記録ヘッドをキャリッジに搭載して、キャリッジを主走査方向に移動させながら当該記録ヘッドからインクを吐出させるシリアル式の記録装置が記載されている。また、この記録装置では、複数のスリット（指標）が印刷されたスケールが装置の主走査方向に装着され、キャリッジにはスケール上を移動するエンコーダが搭載されている。そして、記録装置は、キャリッジの移動中に、エンコーダがスケール上のスリットを読みとることで生成される、記録ヘッド（キャリッジ）の位置情報となる周期的なパルス信号に基づいて、記録ヘッドの記録タイミングを生成している。
【０００３】
ところで、記録装置に装着されたスケールが汚れたり傷付いたりした場合には、エンコーダがスケール上のスリットを正確に読み取ることが難しくなる。そこで、特許文献１に記載された記録装置では、キャリッジを等速（定速）で移動させ、エンコーダのパルス信号の周期が、予め設定された目標周期に対してある一定値ずれた場合に、エンコーダのパルス信号がスケール上の汚れや傷等の要因で乱れが生じたとして、パルス信号を補正するように構成されている。このように構成することで、補正したパルス信号は、記録ヘッドの正確な位置を示す信号となるため、スケールが汚れたり傷付いたりしている場合においても、記録ヘッドの記録タイミングを正確に生成することを可能にしている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００６−２２４５１０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、キャリッジの移動動作として、キャリッジを定速で移動させる動作の他に、キャリッジを加速させる動作や、キャリッジを減速させる動作がある。このように、キャリッジを加速又は減速させる場合、エンコーダが正常であったとしても、エンコーダのパルス信号の周期は一定とならない。このため、特許文献１に記載された記録装置では、キャリッジを加速又は減速させるときには、パルス信号を正確に補正することができず、その結果として、キャリッジの位置の制御も正確に行うことができない。
【０００６】
本発明の目的は、キャリッジを加速又は減速して移動させる際にも、キャリッジの位置の制御を正確に実行することが可能な記録装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記の課題を解決するために、本発明の記録装置は、第１の観点では、所定の走査方向に往復移動するためのキャリッジと、前記キャリッジに搭載され、前記キャリッジとともに前記走査方向に往復移動しつつ記録媒体に画像を記録するための記録ヘッドと、前記走査方向に沿って設けられ、所定間隔毎に指標が形成されたスケール、及び、前記キャリッジに搭載され、前記スケールに形成された前記指標を検出するための検出部を有するエンコーダと、前記スケールの異常情報を記憶するための記憶部と、前記検出部と前記キャリッジを制御するための制御部とを備え、前記制御部は、前記キャリッジを前記走査方向に定速で移動させ、このキャリッジの定速移動中における前記検出部による前記指標の検出結果に基づいて前記スケール上の異常位置を検出し、この異常位置を前記異常情報に含めて前記記憶部に記憶する異常検出処理と、前記異常検出処理の際における前記キャリッジの前記走査方向のパスよりも後のパスにおいて、前記キャリッジが加速又は減速して移動する加減速範囲では、前記検出部による前記指標の検出結果、及び、前記記憶部に記憶されている前記異常情報に基づいて、前記キャリッジの位置の制御を行う位置制御処理と、を実行可能であり、前記制御部が前記異常検出処理において検出する前記異常位置は、前記スケール上における、前記検出部により検出不可能な前記指標がある検出不能位置、及び、前記検出部が前記スケール上の異常を前記指標として誤検出する誤検出位置であり、前記記憶部は、前記キャリッジの原点位置からの、前記検出部により検出される前記指標の検出数を示すカウント値を記憶しており、さらに前記制御部は、前記位置制御処理において、前記キャリッジが前記走査方向の一方向に移動する際に前記検出部により前記指標が検出される毎に前記記憶部に記憶されたカウント値をカウントアップし、前記キャリッジが前記走査方向の他方向に移動する際に前記検出部により前記指標が検出される毎に前記記憶部に記憶された前記カウント値をカウントダウンし、且つ、前記カウント値に基づき、前記キャリッジの、前記原点位置に対する相対位置を制御しており、さらに、前記キャリッジが、前記記憶部に記憶された前記検出不能位置に対応する位置を通る場合において、前記キャリッジが前記一方向に移動しているときには前記カウント値に対して所定の第１補正値を加算し、前記キャリッジが前記他方向に移動しているときには前記カウント値から前記第１補正値だけ減算し、前記キャリッジが、前記記憶部に記憶された前記誤検出位置に対応する位置を通る場合において、前記キャリッジが前記一方向に移動しているときには前記カウント値から所定の第２補正値を減算し、前記キャリッジが前記他方向に移動しているときには前記カウント値に対して前記第２補正値を加算することを特徴とする。
また、本発明の記録装置は、第２の観点では、所定の走査方向に往復移動するためのキャリッジと、前記キャリッジに搭載され、前記キャリッジとともに前記走査方向に往復移動しつつ記録媒体に画像を記録するための記録ヘッドと、前記走査方向に沿って設けられ、所定間隔毎に指標が形成されたスケール、及び、前記キャリッジに搭載され、前記スケールに形成された前記指標を検出するための検出部を有するエンコーダと、前記スケールの異常情報を記憶するための記憶部と、前記検出部と前記キャリッジを制御するための制御部とを備え、前記制御部は、前記キャリッジを前記走査方向に定速で移動させ、このキャリッジの定速移動中における前記検出部による前記指標の検出結果に基づいて前記スケール上の異常位置を検出し、この異常位置を前記異常情報に含めて前記記憶部に記憶する異常検出処理と、前記異常検出処理の際における前記キャリッジの前記走査方向のパスよりも後のパスにおいて、前記キャリッジが加速又は減速して移動する加減速範囲では、前記検出部による前記指標の検出結果、及び、前記記憶部に記憶されている前記異常情報に基づいて、前記キャリッジの位置の制御を行う位置制御処理と、を実行可能であり、前記異常検出処理において、前記検出部により前記指標の検出を行った前記スケールの検出範囲も前記記憶部に記憶し、前記位置制御処理において、前記後のパスにおける前記加減速範囲のうちの、前記記憶部に記憶された前記検出範囲に対応する前記キャリッジの移動範囲と重複する重複範囲を前記キャリッジが加速又は減速して移動するときに、前記記憶部に記憶された前記異常情報のうちの、前記重複範囲に対応する前記スケールの範囲内にある前記異常位置に基づいて、前記キャリッジの位置の制御を行い、前記後のパスは、前記記録ヘッドにより記録媒体への画像記録を行う記録パスであり、さらに前記制御部は、前記位置制御処理において、前記記録パスにおける、前記キャリッジの移動開始位置から、前記記録ヘッドによる記録媒体への画像記録を開始する記録開始位置までの前記キャリッジの移動範囲が、前記キャリッジが加速して移動する加速範囲を含み、且つ、その加速範囲が前記記憶部に記憶された前記検出範囲に対応する前記キャリッジの移動範囲内にあるときには、前記記憶部に記憶された前記異常情報のうちの、前記加速範囲に対応する前記スケールの範囲内にある前記異常位置に基づいて、前記キャリッジの前記記録開始位置を制御することを特徴とする。
また、本発明の記録装置は、第３の観点では、所定の走査方向に往復移動するためのキャリッジと、前記キャリッジに搭載され、前記キャリッジとともに前記走査方向に往復移動しつつ記録媒体に画像を記録するための記録ヘッドと、前記走査方向に沿って設けられ、所定間隔毎に指標が形成されたスケール、及び、前記キャリッジに搭載され、前記スケールに形成された前記指標を検出するための検出部を有するエンコーダと、前記スケールの異常情報を記憶するための記憶部と、前記検出部と前記キャリッジを制御するための制御部とを備え、前記制御部は、前記キャリッジを前記走査方向に定速で移動させ、このキャリッジの定速移動中における前記検出部による前記指標の検出結果に基づいて、前記検出部が前記スケール上の異常を前記指標として誤検出する誤検出位置を検出し、この前記誤検出位置を異常情報に含めて前記記憶部に記憶する異常検出処理と、前記異常検出処理の際における前記キャリッジの前記走査方向のパスよりも後のパスにおいて、前記キャリッジが加速又は減速して移動する加減速範囲では、前記検出部による前記指標の検出結果、及び、前記記憶部に記憶されている前記異常情報に基づいて、前記キャリッジの位置の制御を行う位置制御処理と、を実行可能であり、前記記憶部は、前記キャリッジの原点位置からの、前記検出部により検出される前記指標の検出数を示すカウント値を記憶しており、さらに前記制御部は、前記位置制御処理において、前記キャリッジが前記走査方向の一方向に移動する際に前記検出部により前記指標が検出される毎に前記記憶部に記憶されたカウント値をカウントアップし、または、前記キャリッジが前記走査方向の他方向に移動する際に前記検出部により前記指標が検出される毎に前記記憶部に記憶された前記カウント値をカウントダウンし、且つ、前記カウント値に基づき、前記キャリッジの、前記原点位置に対する相対位置を制御しており、さらに、前記キャリッジが、前記記憶部に記憶された前記誤検出位置に対応する位置を通る場合において、前記キャリッジが前記一方向に移動しているときには前記カウント値から所定の補正値を減算する、または、前記キャリッジが前記他方向に移動しているときには前記カウント値に対して前記補正値を加算することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によると、異常検出処理により、キャリッジを定速で移動させたときに検出したスケールの異常情報が記憶部に記憶されている。このため、スケール上に異常が生じていたとしても、キャリッジを加速又は減速して移動する加減速範囲では、この記憶部に記憶されたスケールの異常情報を参照することで、キャリッジの位置の制御を正確に実行することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本発明の実施の形態に係るプリンタの概略構成図である。
【図２】（ａ）はエンコーダのスケールと検出センサの配置を示す図であり、（ｂ）は検出センサが透過領域と対向している状態を示す図であり、（ｃ）は検出センサが非透過領域と対向している状態を示す図である。
【図３】（ａ）はスケールに汚れが付着していない場合のパルス信号を示す図であり、（ｂ）〜（ｄ）はスケールに汚れが付着している場合のパルス信号を示す図である。
【図４】プリンタの電気的構成を示すブロック図である。
【図５】（ａ）はキャリッジの移動範囲について説明する図であり、（ｂ）はスケールに汚れが付着していない場合、（ｃ）及び（ｄ）はスケールに汚れが付着している場合の、定速範囲のパルス信号を示す図である。
【図６】（ａ）〜（ｄ）はスケールに汚れが付着している場合の定速範囲のパルス信号を示す図である。
【図７】（ａ）はスケールに汚れが付着していない場合、（ｂ）はスケールに汚れが付着している場合の、加速範囲のパルス信号をそれぞれ示す図であり、（ｃ）はスケールに汚れが付着していない場合、（ｄ）はスケールに汚れが付着している場合の減速範囲のパルス信号をそれぞれ示す図である。
【図８】（ａ）は異常情報について説明する図であり、（ｂ）は検出範囲と加速範囲及び減速範囲との関係を説明する図であり、（ｃ）は検出範囲と記録開始位置との関係を説明する図である。
【図９】インクジェットプリンタの動作を示すフローチャートである。
【図１０】（ａ）〜（ｃ）は、清掃機構について説明する図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本発明の好適な実施の形態について説明する。また、以下では、図１〜図３に示すように、互いに直交する、前後方向、左右方向、及び上下方向を規定して説明する。図１に示すように、プリンタ１（記録装置）は、キャリッジ２、インクジェットヘッド３（記録ヘッド）、２つの用紙搬送ローラ４、エンコーダ５、ディスプレイ９９（図４参照）、及び制御装置１００（図４参照）などを備えている。キャリッジ２は、左右方向に延びた２本のガイドレール１１、１２に支持されている。２本のガイドレールは、前後方向に互いに間隔をあけて配置されている、
【００１１】
ガイドレール１２の上面の、左右方向における両端部には、プーリ１３、１４が設けられている。プーリ１３、１４には、ゴム材料などからなる無端状のベルト１５が巻き掛けられている。キャリッジ２は、ベルト１５のプーリ１３とプーリ１４との間に位置する部分に取り付けられている。また、右側のプーリ１３には、キャリッジモータ１６が接続されている。そして、キャリッジモータ１６を正転及び逆転させると、プーリ１３、１４が回転することによってベルト１５が走行し、キャリッジ２が左右方向を走査方向として往復移動する。このとき、左側のプーリ１４は、ベルト１５の走行に伴い回転する。
【００１２】
インクジェットヘッド３は、キャリッジ２に搭載されており、キャリッジ２とともに走査方向（左右方向）に往復移動する。また、インクジェットヘッド３の下面にはインクを吐出するための複数のノズル１０が形成されている。２つの用紙搬送ローラ４は、前後方向におけるインクジェットヘッド３の両側に配置されている。２つの用紙搬送ローラ４は、搬送モータ１７（図４参照）に駆動され、用紙Ｐを前方に搬送する。
【００１３】
そして、プリンタ１は、キャリッジ２の走査方向への１回の移動（パスともいう）の間にインクジェットヘッド３の複数のノズル１０からインクを吐出させるインク吐出動作と、用紙搬送ローラ４によって用紙Ｐを前方に所定量搬送する搬送動作とを交互に行うことで、用紙Ｐに画像を記録する。即ち、プリンタ１は、いわゆる、シリアルタイプのインクジェットプリンタである。
【００１４】
また、本実施形態のプリンタでは、キャリッジ２の走査方向の右方向へ移動するパスのとき（往動時）と、走査方向の左方向へ移動するパスのとき（復動時）とで、それぞれインクジェットヘッド３からインクを吐出させている。変形例として、キャリッジ２の走査方向の右方向へ移動するパスのときのみインクジェットヘッド３からインクを吐出させ、キャリッジ２の走査方向の左方向へ移動するパスのときにはインクジェットヘッド３からインクを吐出させなくてもよい。
【００１５】
エンコーダ５は、透過型のリニアエンコーダであり、図１及び図２に示すように、スケール２１と、検出センサ２２と、を有している。スケール２１は、ガイドレール１２の上面に配置され、キャリッジ２の移動可能範囲にわたって走査方向に延びている。また、スケール２１には、図２（ａ）に示すように、透過領域２１ａと非透過領域２１ｂとが走査方向に沿って交互に複数配置されている。透過領域２１ａ各々の走査方向における領域幅は全て同じ幅であり、同様に、非透過領域２１ｂ各々の走査方向における領域幅も全て同じ幅である。従って、スケール２１上において、複数の透過領域２１ａは走査方向に沿って所定間隔（非透過領域２１ｂの領域幅）毎に形成されており、複数の非透過領域２１ｂは走査方向に沿って所定間隔（透過領域２１ａの領域幅）毎に形成されていることになる。また、透過領域２１ａは光を透過する領域である一方、非透過領域２１ｂは光を透過しない領域である。
【００１６】
検出センサ２２は、キャリッジ２に搭載されており、発光素子２６と受光素子２７とを有している。発光素子２６と受光素子２７とは、前後方向において、スケール２１を挟むように配置されている。そして、発光素子２６は、受光素子２７に向けて光を照射する。受光素子２７は、発光素子２６から照射された光を受光する。
【００１７】
図２（ｂ）に示すように、検出センサ２２と対向するスケール２１上の部分（発光素子２６と受光素子２７とで挟まれる部分）が透過領域２１ａである場合には、発光素子２６から照射された光は、透過領域２１ａを透過して受光素子２７により受光される。一方で、図２（ｃ）に示すように、検出センサ２２と対向するスケール２１上の部分が非透過領域２１ｂである場合には、発光素子２６から照射された光は、非透過領域２１ｂにより遮断されて、受光素子２７には到達しない。このため、キャリッジ２が走査方向に移動すると、受光素子２７は、発光素子２６からの光を受光する状態と、発光素子２６からの光を受光しない状態とを交互に繰り返す。
【００１８】
図３（ａ）に示すように、検出センサ２２は、受光素子２７が発光素子２６からの光を受光しないときに電位がＶ１となり、受光素子２７が発光素子２６からの光を受光するときに電位がＶ２（Ｖ２＜Ｖ１）となるパルス信号を出力する。即ち、検出センサ２２から出力されるパルス信号は、電位がＶ１のときは検出センサ２２が非透過領域２１ｂを検出していることを表し、電位がＶ２のときは検出センサ２２が透過領域２１ａを検出していることを表している。詳細は後述するが、制御装置１００は、キャリッジ２の移動可能範囲の左端を原点位置として、検出センサ２２により検出される非透過領域２１ｂの検出数をカウントすることで、キャリッジ２の、原点位置に対する相対位置の制御を行っている。なお、図３（ａ）において、パルス信号の下に示した「３０４」等の数値は、検出センサ２２により検出された非透過領域２１ｂの検出数を示すカウント値である。後で参照する図３（ｂ）〜（ｄ）、図５（ｂ）〜（ｄ）、図６（ａ）〜（ｃ）、図７（ａ）〜（ｄ）それぞれにおいて、パルス信号の下に示した数値についても同様である。
【００１９】
図４に示すように、制御装置１００は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）１０１、ＲＯＭ（Read Only Memory）１０２、ＲＡＭ（Random Access Memory）１０３、ＡＳＩＣ（application specific integrated circuit）１０４、バス１０５等を含む。ＲＯＭ１０２には、ＣＰＵ１０１が実行するプログラム、各種固定データ等が記憶されている。ＲＡＭ１０３には、プログラム実行時に必要なデータ（画像データ等）が一時的に記憶される。ＡＳＩＣ１０４には、インクジェットヘッド３、エンコーダ５、キャリッジモータ１６、搬送モータ１７、ディスプレイ９９等、プリンタ１の様々な装置あるいは駆動部と接続されている。ＣＰＵ１０１は、インクジェットヘッド３やキャリッジモータ１６等を、ＡＳＩＣ１０４を介して制御して、用紙Ｐへの画像記録等の各種処理を実行する。なお、本実施形態では、制御装置１００は、単一のＣＰＵと単一のＡＳＩＣとの組み合わせにより各処理を実行するように構成されているが、単一のＣＰＵ、及び単一のＡＳＩＣの何れかにより一括して各処理を実行するように構成されていてもよく、複数のＣＰＵ及び複数のＡＳＩＣの何れかにより各処理を分担して実行するように構成されていてもよい。また、複数のＣＰＵと複数のＡＳＩＣとの組み合わせにより各処理を実行するように構成されていてもよい。
【００２０】
次に、制御装置１００が実行する、キャリッジ２の位置制御処理について説明する。上述したように、制御装置１００は、キャリッジ２の原点位置から検出センサ２２により検出される非透過領域２１ｂの数をカウントすることで、キャリッジ２の、原点位置に対する相対位置の制御を行っている。ＲＡＭ１０３には、キャリッジ２の原点位置からの、検出センサ２２により検出される非透過領域２１ｂの検出数を示すカウント値が記憶される。
【００２１】
制御装置１００は、キャリッジ２が走査方向に沿って右方に移動する際に、検出センサ２２により非透過領域２１ｂが検出される毎に、ＲＡＭ１０３に記憶されたカウント値を１だけカウントアップする。一方で、制御装置１００は、キャリッジ２が走査方向に沿って左方に移動する際に、検出センサ２２により非透過領域２１ｂが検出される毎に、ＲＡＭ１０３に記憶されたカウント値を１だけカウントダウンする。なお、本実施形態では、検出センサ２２は、キャリッジ２が走査方向の右方又は左方に移動する際に、検出センサ２２から出力されるパルス信号の電位が、Ｖ２からＶ１に立ち上がり、その後、Ｖ１からＶ２に立ち下がったときに、非透過領域２１ｂを新たに検出したと判断している。変形例として、キャリッジ２が走査方向の右方に移動する際においては、検出センサ２２から出力されるパルス信号の電位がＶ２からＶ１に立ち上がったときに非透過領域２１ｂを新たに検出したと判断する。一方で、キャリッジ２が走査方向の左方に移動する際においては、検出センサ２２から出力されるパルス信号の電位がＶ１からＶ２に立ち下がったときに非透過領域２１ｂを新たに検出したと判断してもよい。
【００２２】
上記構成により、ＲＡＭ１０３に記憶されたカウント値は、キャリッジ２の現在位置が原点位置から右方に離れるほど、大きな値となる。従って、制御装置１００は、このＲＡＭ１０３に記憶されたカウント値を参照することで、キャリッジ２の、原点位置に対する現在の相対位置を認識することが可能となる。また、制御装置１００は、キャリッジ２を目標位置（例えば、インクジェットヘッド３から用紙Ｐへの画像記録を開始する記録開始位置）まで移動させるときに、当該目標位置に対応するカウント値である目標値を求め、ＲＡＭ１０３に記憶されたカウント値が、この目標値に達したときに、キャリッジ２が目標位置に到達したと判断している。
【００２３】
ところで、スケール２１は、時間経過により、その一部に汚れや傷を要因とした異常が生じることがある。例えば、ノズル１０からインクを吐出したときに発生するミスト、用紙搬送ローラ４による用紙Ｐの搬送に伴い発生する紙粉、ほこり等がスケール２１に付着して汚れることがある。この汚れが付着した部分が非透過領域２１ｂである場合には、非透過領域２１ｂは、元々、光を遮断する領域であるため、非透過領域２１ｂ上の汚れにより、検出センサ２２から出力されるパルス信号が、本来出力されるべきパルス信号と異なることはない。
【００２４】
一方で、汚れが付着した部分が透過領域２１ａである場合、発光素子２６から照射された光は、透過領域２１ａの汚れにより遮断されて、受光素子２７に到達しないことになる。その結果、透過領域２１ａの汚れにより、検出センサ２２から出力されるパルス信号が、本来出力されるべきパルス信号と異なることになる。
【００２５】
例えば、図３（ｂ）に示すように、透過領域２１ａの全体に汚れが付着すると、この透過領域２１ａに対応する区間において、検出センサ２２から出力されるパルス信号の電位がＶ２とならずにＶ１となる。そのため、検出センサ２２が、この透過領域２１ａ、及び、その両側に隣接する２つの非透過領域２１ｂと対向している間、検出センサ２２から出力されるパルス信号の電位がＶ１に保持される。この場合には、検出センサ２２から出力されるパルス信号の電位がＶ１とＶ２との間で切り替わる回数が減少するため、ＲＡＭ１０３に記憶されたカウント値が本来の値よりも小さい値となる。
【００２６】
また、図３（ｃ）に示すように、透過領域２１ａにおける、両隣の非透過領域２１ｂにはつながらない部分のみ、例えば、透過領域２１ａの中央部分にのみ汚れが付着すると、検出センサ２２がこの透過領域２１ａの汚れが付着した中央部に対向するときにはパルス信号の電位がＶ１となり、検出センサ２２が透過領域２１ａの汚れが付着していない両端部に対向しているときにはパルス信号の電位がＶ２となる。この場合、検出センサ２２から出力されるパルス信号の電位がＶ１とＶ２との間で切り替わる回数が増加するため、ＲＡＭ１０３に記憶されたカウント値が本来の値よりも大きな値となる。また、図３（ｄ）に示すように、透過領域２１ａにおいて、両隣の非透過領域２１ｂのうちの何れか一方にのみつながる汚れが付着している場合には、パルス信号の電位がＶ１に保持される時間が長くなり、電位がＶ２に保持される時間は短くなるためパルス信号は本来の信号とは異なる。しかしながら、この場合、電位がＶ１とＶ２との間で切り替わる回数は変わらないため、ＲＡＭ１０３に記憶されたカウント値は本来の値と同じとなる。
【００２７】
以上のように、透過領域２１ａに汚れが付着すると、その汚れの付着態様によっては、ＲＡＭ１０３に記憶されたカウント値が正確な値とならず、走査方向におけるキャリッジ２の現在位置を正確に認識することができない。加えて、キャリッジ２の記録開始位置がずれると、所望の記録結果が得られなくなる。
【００２８】
また、特に、透過領域２１ａの全体に汚れが付着する場合、ＲＡＭ１０３に記憶されたカウント値が本来の値よりも小さい値となるため、キャリッジ２を原点位置から走査方向に移動させる場合、カウント値により求まるキャリッジ２の位置よりも、キャリッジ２の実際の位置は右方にずれることになる。従って、キャリッジ２をカウント値に基づき移動可能範囲の右端を目標位置として移動させる場合には、キャリッジ２が本来の移動可能範囲を脱することになり、最悪の場合、プリンタ１の筐体等に衝突する可能性も生じ得る。
【００２９】
そこで、本実施形態においては、制御装置１００は、スケール２１上の汚れなどの異常が生じている異常位置を検出する異常検出処理を行う。そして、制御装置１００は、位置制御処理において、キャリッジ２がスケール２１上の異常位置に対応する位置を通るときに、ＲＡＭ１０３に記憶されたカウント値を補正する。以下、異常検出処理の詳細を説明するにあたり、まず、エンコーダ５の汚れによる、検出センサ２２による非透過領域２１ｂの検出間隔の変異について説明する。
【００３０】
図５（ａ）に示すように、キャリッジ２の１パスでの移動範囲は、キャリッジ２の移動速度に関連して、加速範囲、定速範囲、及び減速範囲の３つに分けられる。定速範囲は、キャリッジ２が定速で移動する範囲であり、インクジェットヘッド３から用紙Ｐに向けてインクを吐出する画像記録時に採用される範囲である。一方で、加速範囲は、例えば、停止しているキャリッジ２が所定速度まで加速するときの移動範囲である。また、減速範囲は、例えば、所定速度で走行するキャリッジ２が減速して停止するまでの移動範囲である。なお、これら加速範囲、定速範囲、及び減速範囲それぞれの、範囲長やその位置は、各パスでの画像を記録する用紙Ｐ上の記録範囲に応じてパス毎に異なる。
【００３１】
定速範囲ではキャリッジ２の移動速度は一定であるため、スケール２１に汚れが付着していない場合には、図５（ｂ）に示すように、検出センサ２２が透過領域２１ａ各々に対向している期間は全て同じとなり、検出センサ２２が非透過領域２１ｂ各々に対向している期間も全て同じになる。その結果として、検出センサ２２による非透過領域２１ｂの検出間隔は全て同じ検出間隔Ｄｃ（以下、通常検出間隔Ｄｃと称す）となる。なお、本実施形態において、非透過領域２１ｂの検出間隔とは、パルス信号が電位Ｖ２から電位Ｖ１に立ち上がった時点を始点とし、パルス信号が次に電位Ｖ２からＶ１に立ち上がる時点を終点とした時間間隔であり、検出センサ２２が一つの透過領域２１ａと一つの非透過領域２１ｂに対向している時間を合算した間隔である。
【００３２】
一方で、スケール２１上の何れかの透過領域２１ａに汚れが付着している場合、この汚れが付着している透過領域２１ａに検出センサ２２が対向している期間に関わる検出間隔は、通常検出間隔Ｄｃとは異なる間隔となる。従って、制御装置１００は、定速範囲において、検出センサ２２により検出される検出間隔が、通常検出間隔Ｄｃと異なる場合には、透過領域２１ａに汚れが付着していると判断することが可能となる。
【００３３】
詳細には、本実施形態では、制御装置１００は、定速範囲（但し、後述のサンプリング範囲を除く）においては、スケール２１上の異常をリアルタイムで検出するために、まず、通常検出間隔Ｄｃの予測間隔である参照間隔Ｄｒを予め求める。この参照間隔Ｄｒは、当該定速範囲における、検出センサ２２により検出された最初の複数回の検出間隔をサンプリングし、このサンプリングした複数の検出間隔のうち、他の検出間隔とは値が大きく異なる検出間隔を除外した平均間隔である。なお、定速範囲において検出間隔をサンプリングするサンプリング範囲は、用紙Ｐに画像を記録する記録範囲とは異なる。
【００３４】
次に、制御装置１００は、検出センサ２２により検出された検出間隔各々と、参照間隔Ｄｒとを比較し、その比較結果に基づき、スケール２１上の異常の有無、異常内容、及び異常位置を判断する。そして、その判断結果に応じて、ＲＡＭ１０３に記憶されたカウント値を補正する。以下、具体的に説明する。
【００３５】
１つの透過領域２１ａの全体に汚れが付着している場合（図３（ｂ）参照）には、図５（ｃ）に示すように、検出センサ２２がこの透過領域２１ａと対向する期間はパルス信号の電位はＶ１に保持されることになるため、パルス信号の電位の切り替わりだけでは、汚れが付着した透過領域２１ａの両隣の２つの非透過領域２１ｂを区別することができない。しかしながら、この場合には、電位がＶ１で保持される期間は汚れが付着していないときよりも長くなるため、検出センサ２２により検出される非透過領域２１ｂの検出間隔Ｄｂは、通常検出間隔Ｄｃよりも長くなる。具体的には、汚れが付着していない場合の上記通常検出間隔Ｄｃは、１つの非透過領域２１ｂ及び１つの透過領域２１ａに対して検出センサ２２が対向している期間である。一方で、汚れが付着している場合の検出間隔Ｄｂは、２つの非透過領域２１ｂ及び１つの透過領域２１ａに対して検出センサ２２が対向している期間よりも少なくとも長くなる。従って、１つの透過領域２１ａの全体に汚れが付着している場合の検出間隔Ｄｂは、通常検出間隔Ｄｃの予測値である参照間隔Ｄｒよりも長くなる。
【００３６】
このように、キャリッジ２の定速範囲では、検出センサ２２による非透過領域２１ｂの検出間隔が参照間隔Ｄｒよりも大きい検出間隔Ｄｂがあると、制御装置１００は、検出間隔Ｄｂの始点から参照間隔Ｄｒ経過した時点に、検出センサ２２により検出不可能な非透過領域２１ｂがあると判断することができる。即ち、検出間隔Ｄｂに係る２つの非透過領域２１ｂの間の位置（領域）は、検出センサ２２により検出不可能な非透過領域２１ｂが少なくとも一つある検出不能位置であると判断することができる。
【００３７】
なお、検出センサ２２により検出不可能な非透過領域２１ｂがあると判断した場合には、図５（ｄ）に示すように、検出間隔Ｄｂの始点から参照間隔Ｄｒ経過した時点を、次の検出間隔の始点とする。この次の検出間隔の始点は、検出間隔Ｄｂの始点から参照間隔Ｄｒ経過した時点にある非透過領域２１ｂに対応して、本来、電位がＶ２からＶ１に立ち上がる時点である。これにより、走査方向に連続する複数の透過領域２１ａの全体に汚れが付着している場合には、上記次の始点から、次に電位がＶ２からＶ１に立ち上がる時点までの検出間隔についても、参照間隔Ｄｒよりも大きい検出間隔Ｄｂとなる。従って、次の始点から参照間隔Ｄｒを経過した時点にも、検出センサ２２により検出不可能な非透過領域２１ｂがあると判断することができる。以降、検出間隔Ｄｂの始点から参照間隔Ｄｒ経過した時点を、次の検出間隔の始点として、同様の処理を検出間隔が参照間隔Ｄｒ以下となるまで繰り返すことで、走査方向に連続する、検出センサ２２により検出不可能な非透過領域２１ｂの個数（以下、非検出数と称す）も求めることができる。以上のように、検出センサ２２による非透過領域２１ｂの検出間隔と参照間隔Ｄｒを比較することで、検出センサ２２により検出不可能な非透過領域２１ｂの位置を判断することができる。
【００３８】
そして、本実施形態では、キャリッジ２が走査方向に沿って右方に定速移動する際に、検出センサ２２による非透過領域２１ｂの検出間隔に基づき、検出センサ２２により検出不可能な非透過領域２１ｂがあると判断した場合には、非検出数を求め、この非検出数を補正値（第１補正値）として、ＲＡＭ１０３に記憶されたカウント値に対して補正値分だけ加算する。一方で、キャリッジ２が走査方向に沿って左方に定速移動する際に、検出センサ２２により検出不可能な非透過領域２１ｂがあると判断した場合には、ＲＡＭ１０３に記憶されたカウント値から上記補正値分だけ減算する。
【００３９】
これに対して、１つの透過領域２１ａにおいて、両隣の非透過領域２１ｂの何れにも繋がらない部分にのみ汚れが付着している場合（図３（ｃ）参照）には、図６（ａ）に示すように、検出センサ２２がこの透過領域２１ａの汚れに対向している部分で電位がＶ１に保持される。即ち、この透過領域２１ａに付着した汚れに起因して、電位のＶ２からＶ１への立ち上がり、及び、電位のＶ１からＶ２への立下りが少なくとも１回行われる。このため、制御装置１００は、この透過領域２１ａの汚れを非透過領域２１ｂとして誤検出してしまう。しかしながら、この場合、検出センサ２２による非透過領域２１ｂの検出間隔Ｄｓは、参照間隔Ｄｒよりも必ず短くなる。加えて、その検出間隔Ｄｓは、少なくとも２以上連続して出現し、且つその検出間隔Ｄｓを合算した間隔は参照間隔Ｄｒ以下となる。換言すれば、検出間隔の始点から参照間隔Ｄｒが経過するまでに検出された非透過領域２１ｂの個数（電位がＶ２からＶ１に立ち上がり、その後、Ｖ１からＶ２に立ち下がった回数）が１以上であれば、透過領域２１ａの汚れを非透過領域２１ｂとして誤検出していると判断することができる。そして、この検出間隔の始点から参照間隔Ｄｒが経過するまでに検出された非透過領域２１ｂの個数は、透過領域２１ａの汚れにより誤検出された非透過領域２１ｂの個数（以下、誤検出数と称す）となる。
【００４０】
そこで、本実施形態では、キャリッジ２が走査方向に沿って右方に定速移動する際に、検出センサ２２による非透過領域２１ｂの検出間隔に基づき、透過領域２１ａの汚れにより誤検出された非透過領域２１ｂがあると判断した場合には、誤検出数を求め、その誤検出数を補正値（第２補正値）として、ＲＡＭ１０３に記憶されたカウント値から補正値分だけ減算する。一方で、キャリッジ２が走査方向に沿って左方に定速移動する際に、透過領域２１ａの汚れにより誤検出された非透過領域２１ｂがあると判断した場合には、ＲＡＭ１０３に記憶されたカウント値に上記補正値分だけ加算する。
【００４１】
また、透過領域２１ａの右端にのみ汚れが付着しており、両隣の非透過領域２１ｂのうちの右側の非透過領域２１ｂにのみつながる汚れが付着している場合（図３（ｄ）参照）には、図６（ｂ）に示すように、参照間隔Ｄｒよりも短い検出間隔と、参照間隔Ｄｒよりも長い検出間隔が、この順に連続することになる。従って、検出間隔が参照間隔Ｄｒよりも短くなる場合でも、その検出間隔が２以上連続して参照間隔Ｄｒよりも短くなることはなく、連続する２つの検出間隔を合算した間隔は参照間隔Ｄｒよりも長くなる。即ち、検出間隔の始点から参照間隔Ｄｒが経過する時点までに、検出される非透過領域２１ｂの個数（電位がＶ２からＶ１に立ち上がり、その後Ｖ１からＶ２に立ち下がった回数）は零となる。従って、このような場合、透過領域２１ａに付着した汚れは、透過領域２１ａの右端にのみに付着した汚れであると判断することができる。
【００４２】
また、この場合、透過領域２１ａの汚れにより、この透過領域２１ａの右方に隣接する非透過領域２１ｂに対して検出センサ２２が対向しているときにおいて、電位のＶ２からＶ１の立ち上がりを検出できていない。従って、図６（ｃ）に示すように、検出間隔の始点から参照間隔Ｄｒ経過した時点を、次の検出間隔の始点とする。これにより、透過領域２１ａの右端にのみ汚れが付着している場合において、検出間隔が参照間隔Ｄｒよりも長くなることを防ぐことができる。
【００４３】
なお、上述したように、本実施形態では、非透過領域２１ｂの検出間隔の始点及び終点とも、電位がＶ２からＶ１に立ち上がる時点としているため、透過領域２１ａの左端のみに汚れが付着している場合には、検出センサ２２により検出される検出間隔は、通常検出間隔Ｄｃと変わらない。
【００４４】
以上のように、透過領域２１ａに付着した汚れが、両隣の非透過領域２１ｂのうちの何れか一方にのみにつながる汚れである場合には、上述したように、この汚れにより、電位がＶ１とＶ２との間で切り替わる回数は変わることはない。従って、この場合には、ＲＡＭ１０３に記憶されたカウント値の補正は行わない。
【００４５】
以上、説明したように、キャリッジ２が定速で移動する定速範囲においては、制御装置１００が、検出センサ２２により検出された検出間隔各々と、参照間隔Ｄｒとを比較することで、スケール２１上の異常の有無、異常内容、及び異常位置を判断することができる。そして、その判断結果に応じて、ＲＡＭ１０３に記憶されたカウント値を補正することで、キャリッジ２の位置をリアルタイムに正確に認識することができる。
【００４６】
変形例として、上述したように、透過領域２１ａの全体に汚れが付着している場合、及び、透過領域２１ａにおいて右端にのみ汚れが付着している場合には、共に、検出間隔は参照間隔Ｄｒよりも長くなる。しかしながら、透過領域２１ａの全体に汚れが付着している場合の検出間隔は、２つの非透過領域２１ｂ及び１つの透過領域２１ａに対して検出センサ２２が対向している期間よりも少なくとも長くなる。一方で、透過領域２１ａの右端にのみ汚れが付着している場合の検出間隔は、１つの非透過領域２１ｂ及び２つの透過領域２１ａに対して検出センサ２２が対向している期間よりも少なくとも短くなる。このため、非透過領域２１ｂの領域幅を透過領域２１ａの領域幅以上に設定した場合には、透過領域２１ａの右端にのみ汚れが付着している場合よりも、透過領域２１ａ全体に汚れが付着している場合の方が必ず検出間隔が大きくなる。従って、所定の閾値を設定し、検出間隔から参照間隔Ｄｒを減算した値が閾値以上であるか否かを判断することで、透過領域２１ａに付着した汚れが、透過領域２１ａの右端のみに付着した汚れであるのか、透過領域２１ａの全体に付着した汚れなのかを判断することは可能である。
【００４７】
加えて、走査方向に連続する複数の透過領域２１ａの全体に汚れが付着している場合には、その検出間隔Ｄｂは、全体に汚れが付着した透過領域２１ａの個数が１増える毎に、検出センサ２２が一つの透過領域２１ａと一つの非透過領域２１ｂに対向している期間だけ増える。従って、検出間隔Ｄｂの参照間隔Ｄｒに対する比率により、検出センサ２２により検出不可能な非透過領域２１ｂの個数（非検出数）も求めることもできる。
【００４８】
また、別の変形例として、定速範囲において、検出センサ２２により最初の所定期間に検出されるパルス信号をサンプリングし、検出センサ２２が透過領域２１ａに対向する平均の期間である非検出期間ｔｎ、及び、検出センサ２２が非透過領域２１ｂに対向する平均の期間である検出期間ｔｇを算出する。その後、図６（ｄ）に示すように、検出センサ２２により検出されるパルス信号において、電位がＶ２からＶ１に立ち上がった時点から検出期間ｔｇ経過した時点において電位がＶ１からＶ２に立ち下がらない場合には、この時点は、本来、電位がＶ１からＶ２に立ち下がる時点であるとしてパルス信号を補正する。一方で、パルス信号の電位がＶ１からＶ２に立ち下がった時点から非検出期間ｔｎ経過した時点までに、電位がＶ２からＶ１に立ち上がった場合には、非検出期間ｔｎ経過した時点まで電位がＶ２に維持されるようパルス信号を補正する。また、パルス信号の電位がＶ１からＶ２に立ち下がった時点から非検出期間ｔｎ経過した時点において電位がＶ１からＶ２に立ち上がらない場合には、この時点は、本来、電位がＶ１からＶ２に立ち上がる時点であるとしてパルス信号を補正する。
【００４９】
そして、制御装置１００は、以上のようにパルス信号を補正した位置、及びその補正内容に応じて、スケール２１上の異常の有無、異常内容、及び異常位置を判断してもよい。詳細には、電位をＶ１からＶ２に立ち下げる補正をした後、非検出期間ｔｎ経過した時点で電位をＶ２からＶ１に立ち上げる補正をしたときには、検出センサ２２により検出不可能な非透過領域２１ｂがあると判断する。また、電位をＶ２に維持する補正をしたときにおいて、この電位をＶ２に維持している期間において電位がＶ１からＶ２に立ち下がった場合には、透過領域２１ａの汚れを非透過領域２１ｂとして誤検出していると判断し、一方で、電位がＶ１からＶ２に立ち下がらなかった場合には透過領域２１ａの右端にのみ汚れが付着していると判断してもよい。
【００５０】
加速範囲では、キャリッジ２の移動速度は時間経過とともに速くなるため、スケール２１に汚れが付着していない場合には、図７（ａ）に示すように、検出センサ２２による非透過領域２１ｂの検出間隔は時間経過とともに短くなる。従って、スケール２１に汚れが付着していない場合でも、加速範囲では検出センサ２２により検出される非透過領域２１ｂの検出間隔は全て異なることになる。
【００５１】
そして、加速範囲において、スケール２１の透過領域２１ａに汚れが付着していた場合、定速範囲と同様に検出センサ２２から出力されるパルス信号は本来のパルス信号とは異なることになる。しかしながら、上述したように、スケール２１に汚れが付着していない場合でも、加速範囲では検出センサ２２により検出される非透過領域２１ｂの検出間隔は全て異なるため、パルス信号からでは、スケール２１上の異常の有無や異常内容（非透過領域２１ｂの非検出か誤検出かなど）を判断することは、定速範囲と比べて非常に困難である。例えば、図７（ｂ）に示すパルス信号において、「３０６」のカウント値に対応する検出間隔の方が、「３０５」のカウント値に対応する検出間隔よりも長くなっており、本来とは逆になっている。しかしながら、この要因には、「３０６」のカウント値に対応する検出間隔に係る２つの非透過領域２１ｂの間に、検出センサ２２により検出不可能な非透過領域２１ｂが存在する場合と、「３０５」のカウント値に対応する検出間隔の始点及び終点の少なくとも何れか一方に対応する非透過領域が、実際には透過領域２１ａの汚れであった場合の少なくとも２通りが考えられるため、異常内容を正確に判断することができない。加えて、上記非検出数、及び上記誤検出数を正確に判断することも非常に困難である。
【００５２】
また、減速範囲ではキャリッジ２の移動速度は時間経過とともに遅くなるため、スケール２１に汚れが付着していない場合には、図７（ｃ）に示すように、検出センサ２２による非透過領域２１ｂの検出間隔は時間経過とともに長くなる。この減速範囲についても、スケール２１に汚れが付着していない場合には、検出センサ２２により検出される非透過領域２１ｂの検出間隔も全て異なることになる。そして、減速範囲において、スケール２１の透過領域２１ａに汚れが付着していた場合、図７（ｄ）に示すように、定速範囲と同様に検出センサ２２から出力されるパルス信号は本来のパルス信号とは異なる。そして、加速範囲と同様に、減速範囲では、スケール２１上の異常の有無や異常内容をパルス信号から判断することは、定速範囲と比べて非常に困難である。
【００５３】
以上のように、キャリッジ２が加速又は減速して移動する際に、検出センサ２２による非透過領域２１ｂの検出間隔に基づいてスケール２１の異常を検出することは、非常に困難である。そこで、制御装置１００は、キャリッジ２を走査方向に定速で移動させる定速範囲において、このキャリッジ２の定速移動中における検出センサ２２による非透過領域２１ｂの検出間隔に基づいてスケール２１の異常を検出し、その異常情報をＲＡＭ１０３に記憶する異常検出処理を実行する。この異常情報には、図８（ａ）に示すように、スケール２１上の異常位置に対応するカウント値、そのカウント値に対して補正する補正値、及び、その異常が非透過領域２１ｂの誤検出によるものか非検出によるものかを示す異常内容等が含まれる。
【００５４】
そして、制御装置１００は、異常検出処理の際におけるパスよりも後のパスにおいて、キャリッジが加速又は減速して移動する際には、検出センサ２２により検出される非透過領域２１ｂの検出間隔に加えて、ＲＡＭ１０３に記憶された異常情報に基づいて、キャリッジ２の位置を制御するように構成されている。例えば、あるパスにおいてキャリッジ２を走査方向に沿って右方に加速して移動しているときに、ＲＡＭ１０３に記憶されたカウント値が「５６」に当該パスで初めてなった場合には、図８（ａ）に示すように、ＲＡＭ１０３には当該カウント値に関連付けて、異常内容が誤検出であり、その補正値が１である異常情報が記憶されているため、当該カウント値を「５６」から補正値分の１だけ減算して「５５」にする。なお、異常内容が誤検出の場合、キャリッジ２が走査方向に沿って右方にさらに移動して検出センサ２２により新たに非透過領域２１ｂが検出されたときには、カウント値が「５６」に更新されることになるが、このときは、カウント値の補正は行わない。また、例えば、あるパスにおいてキャリッジ２を走査方向に沿って右方に加速して移動しているときに、ＲＡＭ１０３に記憶されたカウント値が「３０６」になったとき、図８（ａ）に示すように、ＲＡＭ１０３には当該カウント値に関連付けて、異常内容が非検出であり、その補正値が１である異常情報が記憶されているため、当該カウント値を「３０６」から補正値分の１だけ加算して「３０７」にする。
【００５５】
以上のように構成することで、キャリッジを加速して移動する加速範囲又は減速して移動する減速範囲においても、このＲＡＭ１０３に記憶されたスケール２１の異常情報を参照してカウント値を補正することで、キャリッジ２の位置の制御を正確に実行することができる。ただし、加速範囲及び減速範囲それぞれにおいて、ＲＡＭ１０３に記憶されたカウント値を正確に補正することができるのは、図８（ｂ）に示すように、これら加速範囲及び減速範囲に対応するスケール２１上の範囲が、異常検出処理において非透過領域２１ｂの検出を行ったスケール２１の検出範囲に含まれる場合である。つまり、検出範囲に対応するキャリッジ２の移動範囲と重複する重複する重複範囲をキャリッジ２が加速又は減速して移動するときのみ、ＲＡＭ１０３に記憶されたスケール２１の異常情報を参照してカウント値を正確に補正することができる。
【００５６】
そこで、本実施形態では、過去の異常検出処理における検出範囲についても、ＲＡＭ１０３に記憶している。この検出範囲は、キャリッジ２の移動可能範囲において、過去の異常検出処理の何れかにおいて非透過領域２１ｂの検出が行われたスケール２１の範囲である。従って、カウント値「２１」〜「３００」に対応する非透過領域２１ｂの検出を行った異常検出処理と、カウント値「１５１」〜「５５８」に対応する非透過領域２１ｂの検出を行った異常検出処理とを過去に実行している場合には、検出範囲はカウント値「２１」〜「５５８」に対応するスケール上の範囲となる。
【００５７】
また、インクジェットヘッド３により用紙Ｐへの画像記録を行う記録パスにおいて、画像記録を開始する位置であるキャリッジ２の記録開始位置が正確でない場合、その記録パスでの記録位置がすべてズレルことになるため用紙Ｐに記録される画像の品質が劣化する。一枚の用紙Ｐの画像記録に係る全ての記録パスでの記録開始位置を正確にするためには、図８（ｃ）に示すように、全ての記録パスにおける加速範囲の全範囲が検出範囲に含まれている必要がある。そこで、本実施形態では、一枚の用紙Ｐの画像記録に係る記録パスの何れかにおける加速範囲が、ＲＡＭ１０３に記憶された検出範囲に対応するキャリッジ２の移動範囲内に含まれていないときには、この一枚の用紙Ｐへの画像記録を実行する前に、異常検出処理（以下、記録前異常検出処理とも称す）を行う。この記録前異常検出処理では、全ての記録パスでの加速範囲の全範囲が検出範囲に含まれるように、制御装置１００は、キャリッジ２を移動可能範囲の全範囲に亘り極力定速で移動させる（例えば、定速範囲でのキャリッジ２の移動速度を遅く設定することで、加速範囲及び減速範囲を短くする）。その結果、画像記録処理前におけるスケール２１上の検出範囲を大きくすることができる。
【００５８】
そして、制御装置１００は、記録パスにおける、キャリッジ２の移動開始位置から記録開始位置までのキャリッジの移動範囲における加速範囲が、ＲＡＭ１０３に記憶された検出範囲に対応するキャリッジ２の移動範囲内にあるときには、ＲＡＭ１０３に記憶された異常情報のうちの、この加速範囲に対応するスケール２１の範囲内にある異常位置に基づいて、キャリッジ２の記録開始位置を制御する。これにより、各記録パスでのキャリッジ２の記録開始位置を正確に制御することができるため、用紙Ｐに記録される画像の品質が劣化することを抑制することができる。
【００５９】
また、画像記録中においても、インクのミスト等がスケール２１上に付着することでスケール２１に異常が生じることがある。そこで、本実施形態では、記録パス中の定速範囲においても、上記異常検出処理を行い、ＲＡＭ１０３に記憶された異常情報を随時更新するように構成されている。
【００６０】
以下、記録装置の、一枚の用紙Ｐに対する画像記録処理について、図９を参照しつつ説明する。なお、図９の動作フロー開始時において、記録前異常検出処理は既に行われており、ＲＡＭ１０３には異常情報が記憶されているものとする。
【００６１】
まず、制御装置１００は、キャリッジモータ１６を制御して、キャリッジ２の走査方向に沿った加速移動を開始する（Ｓ１）。そして、制御装置１００は、検出センサ２２により非透過領域２１ｂが新たに検出されたか否かを判断する（Ｓ２）。新たに検出されたと判断した場合（Ｓ２：ＹＥＳ）には、ＲＡＭ１０３に記憶されたカウント値の更新、及び、ＲＡＭ１０３に記憶された異常情報に基づくカウント値の補正を行う（Ｓ３）。具体的には、キャリッジ２の移動方向が右方であればカウント値を１だけカウントアップし、キャリッジ２の移動方向が左方であればカウント値を１だけカウントダウンする。また、ＲＡＭ１０３に記憶された異常情報を参照し、当該カウント値に関連付けられた異常が記憶されている場合には、その異常内容に基づき、ＲＡＭ１０３に記憶されたカウント値を補正する。具体的には、当該カウント値に関連付けられた異常内容が非透過領域２１ｂの非検出である場合には、キャリッジ２が右方に移動している際にはカウント値に対して補正値（非検出数）を加算し、キャリッジ２が左方に移動している際にはカウント値から補正値分だけ減算する。また、当該カウント値に関連付けられた異常内容が非透過領域２１ｂの誤検出である場合には、キャリッジ２が右方に移動している際にはカウント値から補正値（誤検出数）分だけ減算し、キャリッジ２が左方に移動している際にはカウント値に対して補正値を加算する。
【００６２】
Ｓ３の後、又は、Ｓ２で検出センサ２２により新たな非透過領域２１ｂが検出されていないと判断した場合（Ｓ２：ＮＯ）には、制御装置１００は、ＲＡＭ１０３に記憶されたカウント値を参照して、キャリッジ２の加速移動を終了させるか否かを判断する（Ｓ４）。キャリッジ２の加速移動を継続すると判断した場合（Ｓ４：ＮＯ）にはＳ２に戻る。
【００６３】
一方で、キャリッジ２の加速移動を終了させると判断した場合（Ｓ４：ＹＥＳ）には、制御装置１００は、キャリッジモータ１６を制御して、キャリッジ２の走査方向に沿った定速移動を開始する（Ｓ５）。そして、制御装置１００は、検出センサ２２により検出される最初の複数回の検出間隔をサンプリングし、このサンプリングした複数の検出間隔のうち、他の検出間隔とは値が大きく異なる検出間隔を除外した平均間隔を参照間隔Ｄｒとして設定する（Ｓ６）。
【００６４】
次に、制御装置１００は、検出センサ２２により非透過領域２１ｂが新たに検出されたか否かを判断する（Ｓ７）。新たに検出されたと判断した場合（Ｓ７：ＹＥＳ）には、ＲＡＭ１０３に記憶されたカウント値を更新する（Ｓ８）。なお、このとき、印刷ジョブの画像データに応じてインクジェットヘッド３のノズル１０からのインクの吐出も行われる。次に、制御装置１００は、Ｓ７で新たに検出した非透過領域２１ｂ、及び、これより１つ前に検出した非透過領域２１ｂの検出間隔と、Ｓ６で設定した参照間隔Ｄｒとを比較し（Ｓ９）、その比較結果に基づき、スケール２１上の異常の有無を判断する（Ｓ１０）。そして、スケール２１上に異常が生じていると判断した場合（Ｓ１０：ＹＥＳ）には、制御装置１００は、検出した異常の異常情報に基づき、ＲＡＭ１０３に記憶されたカウント値を補正する（Ｓ１１）。このように、定速範囲においては、加減速範囲と異なり、リアルタイムに異常が検出される。次に、制御装置１００は、検出した異常情報をＲＡＭ１０３に記憶し、且つ、その異常情報をディスプレイ９９に表示する（Ｓ１２）。これにより、スケール２１に異常が生じていることをユーザが把握することができる。
【００６５】
Ｓ１２の後、Ｓ７で検出センサ２２により非透過領域２１ｂが新たに検出されていないと判断した場合（Ｓ７：ＮＯ）、又は、Ｓ１０で異常を検出していないと判断した場合（Ｓ１０：ＮＯ）には、制御装置１００は、ＲＡＭ１０３に記憶されたカウント値を参照して、キャリッジ２の定速移動を終了させるか否かを判断する（Ｓ１３）。キャリッジ２の定速移動を継続すると判断した場合（Ｓ１３：ＮＯ）にはＳ７に戻る。一方で、キャリッジ２の定速移動を終了させると判断した場合（Ｓ１３：ＹＥＳ）には、制御装置１００は、定速範囲において異常検出処理を行ったスケール２１上の範囲に基づき、ＲＡＭ１０３に記憶された検出範囲を更新した後に、キャリッジモータ１６を制御して、キャリッジ２の走査方向に沿った減速移動を開始する（Ｓ１４）。そして、制御装置１００は、検出センサ２２により非透過領域２１ｂが新たに検出されたか否かを判断する（Ｓ１５）。新たに検出されたと判断した場合（Ｓ１５：ＹＥＳ）には、制御装置１００は、ＲＡＭ１０３に記憶されたカウント値の更新、及び、ＲＡＭ１０３に記憶された異常情報に基づくカウント値の補正を行う（Ｓ１６）。
【００６６】
Ｓ１６の後、又は、Ｓ１５で検出センサ２２により新たな非透過領域２１ｂが検出されていないと判断した場合（Ｓ１５：ＮＯ）には、制御装置１００は、キャリッジ２の移動が停止したか否かを判断する（Ｓ１７）。キャリッジ２の移動が停止していないと判断した場合（Ｓ１７：ＮＯ）にはＳ１４に戻る。一方で、キャリッジ２の移動が停止したと判断した場合（Ｓ１７：ＹＥＳ）には、制御装置１００は、一枚の用紙Ｐに対する画像記録処理が終了したか否かを判断する（Ｓ１８）。一枚の用紙Ｐに対する画像記録が終了したと判断した場合（Ｓ１８：ＹＥＳ）には、本画像記録処理を終了する。一方で、一枚の用紙Ｐに対する画像記録処理が終了していないと判断した場合（Ｓ１８：ＮＯ）には、制御装置１００は、用紙搬送ローラ４を制御して、用紙Ｐを前方に単位距離だけ移動させ（Ｓ１９）、この後、次の記録パスにおける画像記録を実行すべくＳ１の処理に戻る。
【００６７】
以上、本実施形態によると、異常検出処理により、キャリッジ２を定速で移動させたときに検出したスケール２１の異常情報がＲＡＭ１０３に記憶される。このため、スケール２１上に異常が生じていたとしても、キャリッジ２を加速又は減速して移動する加減速範囲では、このＲＡＭ１０３に記憶されたスケールの異常情報を参照することで、キャリッジ２の位置の制御を正確に実行することができる。
【００６８】
以上、本発明の好適な実施の形態について説明したが、本発明は上述の実施の形態に限られるものではなく、特許請求の範囲に記載した限りにおいて様々な変更が可能なものである。例えば、上述の実施形態では、検出センサ２２は、エンコーダ５の非透過領域２１ｂを指標として検出するように構成されていたが、透過領域２１ａを指標として検出するように構成されていてもよい。また、エンコーダ５がいわゆる透過型のリニアエンコーダであったが、特にこれには限られるものではなく、いわゆる反射型のリニアエンコーダであってもよい。この場合、上述の非透過領域２１ｂを、光を反射しない非反射領域に変え、透過領域２１ａを、光を反射する反射領域に変える。そして、検出センサ２２の発光素子２６及び受光素子２７を共にスケール２１の前方側又は後方側に配置することで、検出センサ２２から上述の実施形態と同様な、パルス信号を出力することは可能である。さらに、エンコーダは、光学式以外のエンコーダであってもよく、例えば、磁気エンコーダを用いてもよい。この場合、上述の非透過領域２１ｂを磁気を帯びた領域、透過領域２１ａを磁気を帯びていない領域などにすればよい。
【００６９】
また、上述の実施形態では、参照間隔Ｄｒは、定速範囲における、検出センサ２２により検出された最初の複数回の検出間隔をサンプリングすることで求まる予測間隔であったが、これに限られない、例えば、キャリッジ２の定速移動が終了した後において、定速範囲における、検出センサ２２により検出された複数の検出間隔のうち、他の検出間隔とは値が大きく異なる検出間隔を除外した平均間隔としてもよい。この場合、異常検出処理において、スケール２１の異常をリアルタイムに検出することができないが、参照間隔Ｄｒの精度を向上させることができるため、スケール２１の異常の有無を正確に判断することが可能である。なお、この場合、制御装置１００は、定速範囲においても、検出センサ２２により検出される非透過領域２１ｂの検出間隔に加えて、ＲＡＭ１０３に記憶された異常情報に基づいて、キャリッジ２の位置の制御を行ってもよい。
また、異常検出処理において、制御装置１００が検出するスケール２１の異常は、検出センサ２２により検出不能な非透過領域２１ｂの位置、及び、検出センサ２２により透過領域２１ａの汚れを非透過領域２１ｂとして誤検出した位置の何れか一方のみであってもよい。また、上述の実施形態では、一枚の用紙Ｐ各々の画像記録を実行する前に記録前異常検出処理を行うように構成されていたが、ＲＡＭ１０３に異常情報が既に記憶されているのであれば、記録前異常検出処理を行わなくてもよい。また、異常検出処理を他の契機で実行してもよい。例えば、所定時間ごとに異常検出処理を実行してもよく、印刷ジョブ各々の開始前にのみ異常検出処理を実行してもよい。
【００７０】
また、上述の実施形態では、キャリッジ２がスケール２１の異常位置に対応する位置を通った時点で、ＲＡＭ１０３に記憶されたカウント値を補正するように構成されていたが、キャリッジ２が記録開始位置等の制御対象位置に到達するまでに補正するように構成されていてもよい。また、キャリッジ２が走査方向に移動中においては、ＲＡＭ１０３に記憶されたカウント値を補正するのではなく、記録開始位置等の制御対象位置用のカウント値を補正するように構成されていてもよい。例えば、キャリッジ２の現在位置がカウント値「５０」に対応する位置にある場合において、カウント値「３２０」に対応する位置を記録開始位置の制御対象位置（目標位置）としてキャリッジ２を移動させる場合には、図８に示す異常情報を参照して、このカウント値「５０」とカウント値「３２０」の間にあるスケール２１の異常に基づいて、制御対象位置のカウント値を「３１８」に補正する。その後、ＲＡＭ１０３に記憶されたカウント値が「３１８」になったときに、キャリッジ２が記録開始位置に到達したと判断する。そして、キャリッジ２の１パスでの移動が終了した後において、ＲＡＭ１０３に記憶されたカウント値を補正してもよい。
また、異常検出処理において、制御装置１００は、スケール２１の異常位置は検出せずに、検出センサ２２により検出不能な非透過領域２１ｂの数（非検出数）や、検出センサ２２が透過領域２１ａの汚れを非透過領域２１ｂとして誤検出した数（誤検出数）のみを検出し、これらを異常情報としてＲＡＭ１０３に記憶してもよい。この場合、制御装置１００は、ＲＡＭ１０３に記憶された異常情報に基づき、キャリッジ２の減速範囲における停止位置のカウント値を補正することは可能であり、その結果として、キャリッジ２が本来の移動可能範囲を脱することを防止することができる。
【００７１】
また、図１０（ａ）に示すように、スケール２１を清掃するための清掃機構６０を備えていてもよい。そして、制御装置１００は、ＲＡＭ１０３に記憶された異常情報に基づき、スケール２１の透過領域２１ａに付着した汚れが清掃されるように清掃機構６０を制御してもよい。図１０（ａ）に示す清掃機構６０は、図１０（ｂ）及び図１０（ｃ）に示すように、左右方向において検出センサ２２を挟むように、キャリッジ２の下面に一対設けられている。清掃機構６０各々は、２つのブレード部６１とブレード部６１を前後方向に移動させるための移動モータ（不図示）を備えている。２つのブレード部６１は、スケール２１を前後方向において挟むように配置されており、それぞれ弾性材料からなる板状のブレード６２を備えている。制御装置１００は、移動モータを制御することで、ブレード６２がスケール２１に当接する当接位置（図１０（ｂ）参照）と、ブレード６２がスケールから離隔した離隔位置（図１０（ｃ）参照）との間でブレード部６１を移動可能である。これにより、制御装置１００は、ブレード部６１を当接位置に配置した状態で、キャリッジ２を走査方向に移動させることで、ブレード６２がスケール２１の表面を摺動し、スケール２１に付着した汚れを拭い取ることが可能となる。なお、離隔位置は、スケール２１の清掃を行わないときにブレード部６１が配置される位置である。
【００７２】
制御装置１００は、ＲＡＭ１０３に記憶された異常情報に基づき、例えば、スケール２１に汚れが付着した透過領域２１ａの数が多くなった場合に、ブレード部６１を離隔位置から当接位置に移動させた後、キャリッジ２を走査方向に移動させることで、スケール２１上の汚れ等による異常を解消することができる。なお、このスケール２１の清掃を行った場合には、ＲＡＭ１０３に記憶された異常情報を消去した後、新たに異常検出処理することで、スケール２１の異常情報をＲＡＭ１０３に記憶することが好ましい。また、以上では、ノズルからインクを吐出することによって印刷を行うプリンタに本発明を適用した例について説明したが、これには限られず、種々の記録装置に本発明を適用することも可能である。
【符号の説明】
【００７３】
１  プリンタ（記録装置）
２  キャリッジ
３  インクジェットヘッド（記録ヘッド）
５  エンコーダ
２１  スケール
２１ｂ  非透過領域（指標）
２２  検出センサ（検出部）
１００  制御装置（制御部）
１０３  ＲＡＭ（記憶部）
【図１】
0006606954.tif 000002
【図２】
0006606954.tif 000003
【図３】
0006606954.tif 000004
【図４】
0006606954.tif 000005
【図５】
0006606954.tif 000006
【図６】
0006606954.tif 000007
【図７】
0006606954.tif 000008
【図８】
0006606954.tif 000009
【図９】
0006606954.tif 000010
【図１０】
0006606954.tif 000011