(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
少なくとも水平面内において移動体を移動可能な移動装置に用いられる報知装置であって、
少なくとも水平面内において前記移動体とともに移動するカメラから、前記移動体の周囲を撮影した画像を取得する画像取得ユニットと、
前記移動体の水平面内における移動方向Ｄを取得する移動方向取得ユニットと、
前記移動方向Ｄに応じて、予め決められた基準に基づき、前記画像において許容領域を設定する許容領域設定ユニットと、
人を認識する人認識ユニットと、
前記人認識ユニットにより認識した人の位置Ｈが前記許容領域内であるか否かを判断する判断ユニットと、
前記位置Ｈが前記許容領域内ではないと前記判断ユニットが判断することを条件として報知を行う報知ユニットと、
を備え、
前記許容領域設定ユニットは、前記画像のうち、前記移動体に関して前記移動方向Ｄとは反対側にあり、前記移動方向Ｄの延長線上にある部分に、前記許容領域ではない領域を存在させることを特徴とする報知装置。
【請求項２】
少なくとも水平面内において移動体を移動可能な移動装置に用いられる報知装置であって、
前記移動体の周囲を撮影した画像を取得する画像取得ユニットと、
前記移動体の水平面内における移動方向Ｄを取得する移動方向取得ユニットと、
前記移動体の水平面内における位置Ｐを取得する位置取得ユニットと、
前記移動方向Ｄ及び前記位置Ｐに応じて、予め決められた基準に基づき、前記画像において許容領域を設定する許容領域設定ユニットと、
人を認識する人認識ユニットと、
前記人認識ユニットにより認識した人の位置Ｈが前記許容領域内であるか否かを判断する判断ユニットと、
前記位置Ｈが前記許容領域内ではないと前記判断ユニットが判断することを条件として報知を行う報知ユニットと、
を備え、
前記許容領域設定ユニットは、前記画像のうち、前記移動体に関して前記移動方向Ｄとは反対側にあり、前記移動方向Ｄの延長線上にある部分に、前記許容領域ではない領域を存在させることを特徴とする報知装置。
【請求項３】
前記移動装置は、前記移動装置を操作するための操作入力を受け付ける操作ユニットを備え、
前記移動方向取得ユニットは、前記操作ユニットから前記移動方向Ｄを取得することを特徴とする請求項１又は２に記載の報知装置。
【請求項４】
前記人認識ユニットは、前記画像、又は人感センサにより人を認識することを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載の報知装置
【請求項５】
請求項１〜４のいずれか１項に記載の報知装置と、前記移動装置と、を備えることを特徴とする移動システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、報知装置、及び移動システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、天井クレーン等の３次元移動装置が知られている（特許文献１参照）。３次元移動装置は、３次元空間内で自在に移動可能なフックを備え、そのフックに物品を吊り下げて、物品の移動を行う。３次元移動装置の操作者は、コントローラに対し操作入力を行うことで、３次元移動装置を操作する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許第４８１５６２７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
３次元移動装置の操作者が物品の移動予定経路上にいると、操作者が物品と接触するおそれがある。本発明は以上の点に鑑みなされたものであり、移動装置に関する安全性を高めることができる報知装置及び移動システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明の第１の報知装置は、
少なくとも水平面内において移動体を移動可能な移動装置に用いられる報知装置であって、少なくとも水平面内において前記移動体とともに移動するカメラから、前記移動体の周囲を撮影した画像を取得する画像取得ユニットと、前記移動体の水平面内における移動方向Ｄを取得する移動方向取得ユニットと、前記移動方向Ｄに応じて、予め決められた基準に基づき、前記画像において許容領域を設定する許容領域設定ユニットと、人を認識する人認識ユニットと、前記人認識ユニットにより認識した人の位置Ｈが前記許容領域内であるか否かを判断する判断ユニットと、前記位置Ｈが前記許容領域内ではないと前記判断ユニットが判断することを条件として報知を行う報知ユニットと、を備えることを特徴とする。
【０００６】
本発明の第１の報知装置は、移動方向Ｄに応じて許容領域を設定し、人の位置Ｈが許容領域外である場合、報知を行う。そのことにより、移動装置の周辺にいる人の安全性が向上する。
【０００７】
本発明の第２の報知装置は、
少なくとも水平面内において移動体を移動可能な移動装置に用いられる報知装置であって、前記移動体の周囲を撮影した画像を取得する画像取得ユニットと、前記移動体の水平面内における移動方向Ｄを取得する移動方向取得ユニットと、前記移動体の水平面内における位置Ｐを取得する位置取得ユニットと、前記移動方向Ｄ及び前記位置Ｐに応じて、予め決められた基準に基づき、前記画像において許容領域を設定する許容領域設定ユニットと、人を認識する人認識ユニットと、前記人認識ユニットにより認識した人の位置Ｈが前記許容領域内であるか否かを判断する判断ユニットと、前記位置Ｈが前記許容領域内ではないと前記判断ユニットが判断することを条件として報知を行う報知ユニットと、を備えることを特徴とする。
【０００８】
本発明の第２の報知装置は、移動方向Ｄ及び移動体の水平面内における位置Ｐに応じて許容領域を設定し、人の位置Ｈが許容領域外である場合、報知を行う。そのことにより、移動装置の周辺にいる人の安全性が向上する。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】報知装置１、及び移動装置３の電気的構成を表すブロック図である。
【図２】移動装置３の構成を表す斜視図である。
【図３】報知装置１が実行する処理を表すフローチャートである。
【図４】カメラ１７が作成した画像５３を表す説明図である。
【図５】報知装置１、及び移動装置３の電気的構成を表すブロック図である。
【図６】移動装置３の構成を表す斜視図である。
【図７】報知装置１が実行する処理を表すフローチャートである。
【図８】カメラ１７が作成した画像６５を表す説明図である。
【図９】報知装置１、及び移動装置３の電気的構成を表すブロック図である。
【図１０】移動装置３の構成を表す斜視図である。
【図１１】図１１Ａはヘルメット６９の構成を表す斜視図であり、図１１Ｂはヘルメット６９の構成を表す平面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
本発明の実施形態を図面に基づき説明する。
＜第１の実施形態＞
１．報知装置１、及び移動装置３の構成
報知装置１、及び移動装置３の構成を図１、図２に基づき説明する。報知装置１は、移動装置３と組み合わせて使用される。報知装置１は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ等を備えたコンピュータである。報知装置１は、ＲＯＭに記憶されたプログラムにより、後述する処理を実行する。
【００１１】
図１に示すように、報知装置１は、機能的に、画像取得ユニット５、移動方向取得ユニット７、許容領域設定ユニット９、人認識ユニット１１、判断ユニット１３、及び報知ユニット１５を備える。各ユニットの機能は後述する。
【００１２】
報知装置１は、カメラ１７から画像を取得する。カメラ１７は、図２に示すように、後述する巻上機２９に取り付けられ、下方向を撮影し、画像を生成する。また、報知装置１は、表示器１９及びスピーカ２１を用いて後述する報知を行う。表示器１９は液晶ディスプレイを備え、画像を表示可能である。スピーカ２１は音声を出力可能である。
【００１３】
移動装置３は天井クレーンである。図２に示すように、移動装置３は、走行レール２３Ａ、２３Ｂ、サドル２５Ａ、２５Ｂ、クレーンガーダ２７、巻上機２９、支持ワイヤ３１、フック３３、コントローラ３５、通信ケーブル３７、及び表示装置３８を備える。
【００１４】
走行レール２３Ａ、２３Ｂは、建物の天井近傍に敷設されている。走行レール２３Ａ、２３Ｂの長手方向は互いに平行であり、水平面内に属する。以下では、走行レール２３Ａ、２３Ｂの長手方向をＸ方向とする。
【００１５】
サドル２５Ａは走行レール２３Ａ上に設けられ、Ｘ方向に移動可能である。また、サドル２５Ｂは走行レール２３Ｂ上に設けられ、サドル２５Ａと連動して、Ｘ方向に移動可能である。サドル２５Ａ、２５Ｂを移動させるための駆動源は、後述するＸ軸モータ３９である。
【００１６】
クレーンガーダ２７の一端はサドル２５Ａ上に固定され、他端はサドル２５Ｂ上に固定されている。クレーンガーダ２７の長手方向は、水平面内に属する方向であって、Ｘ方向とは直交する方向（以下ではＹ方向とする）である。サドル２５Ａ、２５Ｂ、及びクレーンガーダ２７は、それらが一体となって、Ｘ方向に移動可能である。
【００１７】
巻上機２９は、Ｙ方向に沿って移動可能に、クレーンガーダ２７に取り付けられている。巻上機２９をＹ方向に沿って移動させるための駆動源は、後述するＹ軸モータ４１である。また、巻上機２９は、支持ワイヤ３１を巻き上げること、及び引き出すことが可能である。支持ワイヤ３１を巻き上げたり引き出したりするための駆動源は、後述するＺ軸モータ４３である。  
【００１８】
フック３３は支持ワイヤ３１の先端に取り付けられている。巻上機２９が支持ワイヤ３１を巻き上げるとフック３３は上方に移動し、巻上機２９が支持ワイヤ３１を引き出すと、フック３３は下方に移動する。すなわち、フック３３は上下方向（以下ではＺ方向と呼ぶこともある）に沿って移動可能である。フック３３は、移動させる物品を吊り下げることができる。
【００１９】
コントローラ３５は、移動装置３を操作するための操作入力を受け付ける装置である。コントローラ３５は複数のスイッチを備えており、特定のスイッチを特定の操作方法で操作することで、操作入力が行われる。
【００２０】
操作入力には、Ｘ１方向移動開始、Ｘ２方向移動開始、Ｘ方向移動停止、Ｙ１方向移動開始、Ｙ２方向移動開始、Ｙ方向移動停止、Ｚ１方向移動開始、Ｚ２方向移動開始、Ｚ方向移動停止等がある。
【００２１】
Ｘ１方向移動開始は、Ｘ方向に沿って、Ｘ１の側（図２参照）へ向う移動の開始を意味する。Ｘ２方向移動開始は、Ｘ方向に沿って、Ｘ１とは反対のＸ２の側（図２参照）へ向う移動の開始を意味する。Ｙ１方向移動開始は、Ｙ方向に沿って、Ｙ１の側（図２参照）へ向う移動の開始を意味する。Ｙ２方向移動開始は、Ｙ方向に沿って、Ｙ１とは反対のＹ２の側（図２参照）へ向う移動の開始を意味する。Ｚ１方向移動開始は、Ｚ方向に沿って、Ｚ１の側（図２参照）へ向う移動の開始を意味する。Ｚ２方向移動開始は、Ｚ方向に沿って、Ｚ１とは反対のＺ２の側（図２参照）へ向う移動の開始を意味する。
【００２２】
Ｘ方向移動停止は、Ｘ方向での移動停止を意味する。Ｙ方向移動停止は、Ｙ方向での移動停止を意味する。Ｚ方向移動停止は、Ｚ方向での移動停止を意味する。
通信ケーブル３７は、コントローラ３５が受け付けた操作入力を表す信号を、後述する制御ユニット４５に伝達する。また、コントローラ３５は、操作入力を表す信号を、報知装置１にも伝達する。
【００２３】
表示装置３８は、液晶ディスプレイを備え、画像を表示可能である。表示装置３８は、図２に示すように、巻上機２９に取り付けられている。表示装置３８の位置は、コントローラ３５を操作する操作者の上方であり、カメラ１７の近傍である。表示装置３８において画像を表示する表示面３８Ａは下面にある。コントローラ３５を操作する操作者は、上方を見上げることにより、表示面３８Ａを見ることができる。表示装置３８は、巻上機２９の移動方向を矢印により表示する。
【００２４】
以上の構成を有する移動装置３は、フック３３を、Ｘ方向、Ｙ方向、及びＺ方向に沿ってそれぞれ独立に移動させることができる。すなわち、走行レール２３Ａ、２３Ｂ上でサドル２５Ａ、２５ＢをＸ方向に移動させることにより、フック３３をＸ方向に移動させることができる。Ｘ方向の移動には、Ｘ１の側に向う移動と、Ｘ２の側に向う移動とがある。
【００２５】
また、クレーンガーダ２７上で巻上機２９をＹ方向に移動させることにより、フック３３をＹ方向に移動させることができる。Ｙ方向の移動には、Ｙ１の側に向う移動と、Ｙ２の側に向う移動とがある。
【００２６】
よって、移動装置３は、フック３３を水平面（Ｘ方向、Ｙ方向を含む面）内において移動させることができる。また、移動装置３は、巻上機２９が支持ワイヤ３１を巻き上げるか、引き出すことにより、フック３３をＺ方向に移動させることができる。Ｚ方向の移動には、Ｚ１の側に向う移動と、Ｚ２の側に向う移動とがある。
【００２７】
カメラ１７は、上述したように、巻上機２９に取り付けられている。カメラ１７と巻上機２９との位置関係は常に一定である。カメラ１７は巻上機２９とともに、水平面内において移動する。なお、フック３３と巻上機２９とは、水平面内における位置（水平面に投影した位置）において一致するので、カメラ１７は、水平面においてフック３３とともに移動する。
【００２８】
カメラ１７の光軸は下向きであり、常に一定である。カメラ１７の画角には、フック３３と、その周囲とが含まれる。カメラ１７の画角には、コントローラ３５が含まれてもよい。よって、カメラ１７は、フック３３とその周囲とを含む範囲を撮影し、画像を作成する。カメラ１７が作成した画像は報知装置１に出力される。
【００２９】
コントローラ３５への操作入力と、フック３３の移動との関係は以下のようになる。フック３３がＸ方向において停止しているとき、Ｘ１方向移動開始の操作入力があると、Ｘ軸モータ３９が始動し、フック３３はＸ方向に沿って、Ｘ１の側に向う移動を開始する。その後、Ｘ１の側に向って移動中に、Ｘ方向移動停止の操作入力があると、その操作入力から数秒後、Ｘ１の側に向う移動は停止する。
【００３０】
また、フック３３がＸ方向において停止しているとき、Ｘ２方向移動開始の操作入力があると、Ｘ軸モータ３９が始動し、フック３３はＸ方向に沿って、Ｘ２の側に向う移動を開始する。その後、Ｘ２の側に向って移動中に、Ｘ方向移動停止の操作入力があると、その操作入力から数秒後、Ｘ２の側に向う移動は停止する。
【００３１】
また、フック３３がＹ方向において停止しているとき、Ｙ１方向移動開始の操作入力があると、Ｙ軸モータ４１が始動し、フック３３はＹ方向に沿って、Ｙ１の側に向う移動を開始する。その後、Ｙ１の側に向って移動中に、Ｙ方向移動停止の操作入力があると、その操作入力から数秒後、Ｙ１の側に向う移動は停止する。
【００３２】
また、フック３３がＹ方向において停止しているとき、Ｙ２方向移動開始の操作入力があると、Ｙ軸モータ４１が始動し、フック３３はＹ方向に沿って、Ｙ２の側に向う移動を開始する。その後、Ｙ２の側に向って移動中に、Ｙ方向移動停止の操作入力があると、その操作入力から数秒後、Ｙ２の側に向う移動は停止する。
【００３３】
また、フック３３がＺ方向において停止しているとき、Ｚ１方向移動開始の操作入力があると、Ｚ軸モータ４３が始動し、フック３３はＺ方向に沿って、Ｚ１の側に向う移動を開始する。その後、Ｚ１の側に向って移動中に、Ｚ方向移動停止の操作入力があると、その操作入力から数秒後、Ｚ１の側に向う移動は停止する。
【００３４】
また、フック３３がＺ方向において停止しているとき、Ｚ２方向移動開始の操作入力があると、Ｚ軸モータ４３が始動し、フック３３はＺ方向に沿って、Ｚ２の側に向う移動を開始する。その後、Ｚ２の側に向って移動中に、Ｚ方向移動停止の操作入力があると、その操作入力から数秒後、Ｚ２の側に向う移動は停止する。
【００３５】
図２に示すように、上述した表示器１９は、移動装置３の上方に設けられており、画像を表示可能な画面１９Ａは下を向いている。よって、コントローラ３５を操作する操作者は、上を向けば容易に画面１９Ａを見ることができる。また、スピーカ２１も、移動装置３の上方に設置されている。
【００３６】
移動装置３の電気的な構成は図１に示すとおりである。移動装置３は、Ｘ軸モータ３９、Ｙ軸モータ４１、Ｚ軸モータ４３、制御ユニット４５、及び上述したコントローラ３５を備える。Ｘ軸モータ３９はサドル２５Ａ、２５ＢをＸ方向に沿って移動させる駆動源である。Ｙ軸モータ４１は巻上機２９をＹ方向に沿って移動させる駆動源である。Ｚ軸モータ４３は巻上機２９が支持ワイヤ３１を巻き上げたり引き出したりするための駆動源である。
【００３７】
制御ユニット４５は、コントローラ３５が受け付けた操作入力に応じてＸ軸モータ３９、Ｙ軸モータ４１、及びＺ軸モータ４３を制御する。制御ユニット４５は、Ｘ軸用インバータ４７、Ｙ軸用インバータ４９、Ｚ軸用インバータ５１を備える。Ｘ軸用インバータ４７はＸ軸モータ３９の制御に用いられる。Ｙ軸用インバータ４９はＹ軸モータ４１の制御に用いられる。Ｚ軸用インバータ５１はＺ軸モータ４３の制御に用いられる。
【００３８】
制御ユニット４５は、コントローラ３５が受け付けた操作入力に基づき、巻上機２９の移動方向を算出し、その移動方向を指し示す矢印を表示装置３８に表示する。
なお、フック３３は移動体の一例である。また、報知装置１と移動装置３との組み合わせは、移動システムの一例である。また、コントローラ３５は操作ユニットの一例である。
【００３９】
図２では、移動装置３の電気的構成（制御ユニット４５、Ｘ軸用インバータ４７、Ｙ軸用インバータ４９、Ｚ軸用インバータ５１、Ｘ軸モータ３９、Ｙ軸モータ４１、Ｚ軸モータ４３）の記載を便宜上省略している。これらの電気的構成は、図２において、適宜選択した場所に配置することができる。
【００４０】
２．報知装置１が実行する処理
報知装置１が所定時間ごとに繰り返し実行する処理を図３、図４に基づき説明する。図３のステップ１では、移動方向取得ユニット７が、コントローラ３５から、フック３３の水平面内における移動方向（以下、移動方向Ｄとする）を取得する。
【００４１】
具体的には、移動方向取得ユニット７が、コントローラ３５から、過去の一定期間におけるＸ方向での移動に関する操作入力（Ｘ１方向移動開始の操作入力、Ｘ２方向移動開始の操作入力、Ｘ方向移動停止の操作入力）と、Ｙ方向の移動に関する操作入力（Ｙ１方向移動開始の操作入力、Ｙ２方向移動開始の操作入力、Ｙ方向移動停止の操作入力）とを取得する。
【００４２】
そして、取得した操作入力から、移動方向Ｄを判断する。例えば、過去にＸ１方向移動開始の操作入力があり、その後、Ｘ方向移動停止の操作入力がされていなければ、移動方向Ｄは、Ｘ方向に沿って、Ｘ１の側に向う方向である。
【００４３】
また、過去にＸ２方向移動開始の操作入力があり、その後、Ｘ方向移動停止の操作入力がされていなければ、移動方向Ｄは、Ｘ方向に沿って、Ｘ２の側に向う方向である。
また、過去にＹ１方向移動開始の操作入力があり、その後、Ｙ方向移動停止の操作入力がされていなければ、移動方向Ｄは、Ｙ方向に沿って、Ｙ１の側に向う方向である。
【００４４】
また、過去にＹ２方向移動開始の操作入力があり、その後、Ｙ方向移動停止の操作入力がされていなければ、移動方向Ｄは、Ｙ方向に沿って、Ｙ２の側に向う方向である。
また、過去に、Ｘ方向移動停止及びＹ方向移動停止の操作入力があり、その後、Ｘ１方向移動開始、Ｘ２方向移動開始、Ｙ１方向移動開始、及びＹ２方向移動開始のうちのどの操作入力もされていなければ、フック３３は水平面内において停止していることになる。
【００４５】
ステップ２では、前記ステップ１で取得した移動方向Ｄに基づき、フック３３が水平面内において移動しているか否かを、移動方向取得ユニット７が判断する。フック３３が水平面内において移動している場合はステップ３に進み、フック３３が水平面内において停止している場合は本処理を終了する。
【００４６】
ステップ３では、画像取得ユニット５が、カメラ１７を用いて画像を取得する。この画像は、フック３３とその周囲と含む範囲を、上方から撮影した画像である。図４に、この画像５３の例を示す。画像５３には、支持ワイヤ３１と、フック３３と、フック３３に吊り下げられた物体５５とが含まれる。また、画像５３には、フック３３の周囲が含まれる。また、画像５３には、移動装置３の操作者（人の一例）５７が含まれる。また、画像５３には、コントローラ３５が含まれてもよい。
【００４７】
図３に戻り、ステップ４では、許容領域設定ユニット９が、前記ステップ３で取得した画像において、許容領域５９を設定する。許容領域５９の例を図４に示す。
具体的には、許容領域設定ユニット９は、以下の手順で許容領域５９を設定する。まず、図４に示すように、前記ステップ３で取得した画像上で、前記ステップ１で取得した移動方向Ｄを特定する。
【００４８】
許容領域設定ユニット９は、予め、移動方向Ｄに応じて許容領域５９を決める基準を記憶している。その基準は、例えば、以下の(i)〜(iii)を全て充足するという基準である。この基準は、人が許容領域内にいれば、フック３３で吊り下げた物体と人とが接触する可能性を低くできるという観点から決められた基準である。
【００４９】
(i) 許容領域５９は、フック３３に関して、移動方向Ｄとは反対側にあり、移動方向Ｄの延長線６１を中心として、一定の広がりを有する領域である。
(ii)ただし、延長線６１上とその近傍は、許容領域５９から除外される。
【００５０】
(iii)また、フック３３からの距離が所定の閾値以下である領域は、許容領域５９から除外される。
許容領域設定ユニット９は、移動方向Ｄに応じて、上記の基準に基づき、画像５３において許容領域５９を設定する。
【００５１】
ステップ５では、人認識ユニット１１が、前記ステップ３で取得した画像において、周知の画像認識技術により、人を認識する。
ステップ６では、人認識ユニット１１が、前記ステップ５で認識した人の、画像における位置（以下、位置Ｈとする）を取得する。
【００５２】
ステップ７では、前記ステップ６で取得した位置Ｈが、前記ステップ４で設定した許容領域内であるか否かを判断ユニット１３が判断する。位置Ｈが許容領域内である場合、又は前記ステップ５で人を認識しなかった場合は本処理を終了する。一方、位置Ｈが許容領域外である場合はステップ８に進む。なお、図４示す画像５３は、操作者５７の位置Ｈが許容領域５９内である例である。
【００５３】
ステップ８では、報知ユニット１５が、表示器１９及びスピーカ２１を用いて報知を行う。具体的には、表示器１９に警告画像を表示するとともに、スピーカ２１から警告音を発する。
【００５４】
３．報知装置１が奏する効果
（１Ａ）報知装置１は、移動方向Ｄに応じて許容領域を設定し、人の位置Ｈが許容領域外である場合、報知を行う。そのことにより、移動装置３の周辺にいる人（例えば、移動装置３の操作者）の安全性が向上する。
【００５５】
（１Ｂ）報知装置１は、コントローラ３５から、移動方向Ｄを取得する。そのことにより、移動方向Ｄを容易且つ正確に取得することができる。
（１Ｃ）カメラ１７は、巻上機２９の移動方向を表示する表示装置３８の近傍に設けられている。操作者５７は、巻上機２９の移動方向を確認するために、表示装置３８の方向に顔を向ける。そのとき、操作者５７の顔は、必然的に、表示装置３８の近傍にあるカメラ１７の方向を向く。その結果、カメラ１７が作成する画像には、操作者５７の顔（特に目）が映りやすくなるので、人認識ユニット１１は、操作者５７を一層容易に認識することができる。
＜第２の実施形態＞
１．第１の実施形態との相違点
第２の実施形態は、基本的な構成は第１の実施形態と同様であるため、共通する構成については説明を省略し、相違点を中心に説明する。図６に示すように、カメラ１７は、移動装置３から離れた位置にある。カメラ１７の位置は、絶対座標（地球）に対し一定である。カメラ１７の光軸の向きは、斜め下向きであって、常に一定である。
【００５６】
カメラ１７の画角には、フック３３と、その周囲とが含まれる。よって、カメラ１７は、フック３３とその周囲とを含む範囲を撮影し、画像を作成する。ただし、フック３３はカメラ１７に対して相対的に移動するので、カメラ１７が作成した画像におけるフック３３の位置は、フック３３の移動にともなって変動する。カメラ１７が作成した画像は報知装置１に出力される。
【００５７】
巻上機２９には、ＧＰＳ発信機６２が取り付けられている。ＧＰＳ発信機６２は巻上機２９の位置情報を取得し、その位置情報を報知装置１に送信する。
報知装置１は、図５に示すように、機能的に、位置取得ユニット６３を備える。位置取得ユニット６３は、ＧＰＳ発信機６２から位置情報を取得し、その位置情報を用いた処理を行う。詳しくは後述する。
【００５８】
２．報知装置１が実行する処理
報知装置１が所定時間ごとに繰り返し実行する処理を図７、図８に基づき説明する。図７のステップ１１では、移動方向取得ユニット７が、コントローラ３５から、移動方向Ｄを取得する。移動方向Ｄの取得方法は前記第１の実施形態と同様である。
【００５９】
ステップ１２では、前記ステップ１１で取得した移動方向Ｄに基づき、フック３３が水平面内において移動しているか否かを、移動方向取得ユニット７が判断する。フック３３が水平面内において移動している場合はステップ１３に進み、フック３３が水平面内において停止している場合は本処理を終了する。
【００６０】
ステップ１３では、画像取得ユニット５が、カメラ１７を用いて画像を取得する。この画像は、フック３３とその周囲とを、斜め上方から撮影した画像である。図８に、この画像６５の例を示す。画像６５には、支持ワイヤ３１と、フック３３と、フック３３に吊り下げられた物体５５とが含まれる。また、画像６５には、フック３３の周囲が含まれる。また、画像６５には、移動装置３の操作者（人の一例）５７が含まれる。
【００６１】
ステップ１４では、位置取得ユニット６３が、ＧＰＳ発信機６２から、巻上機２９の位置情報を取得する。その位置情報には、水平面内での位置と、Ｚ方向での位置とが含まれる。位置取得ユニット６３は、巻上機２９の位置情報のうち、水平面内での位置（以下では位置Ｐとする）を取得する。
【００６２】
ここで、巻上機２９とフック３３との、水平面内での位置は一致するので、位置Ｐは、フック３３の水平面内での位置を意味する。
ステップ１５では、許容領域設定ユニット９が、前記ステップ１３で取得した画像において、許容領域５９を設定する。許容領域５９の例を図８に示す。
【００６３】
具体的には、許容領域設定ユニット９は、以下の手順で許容領域５９を設定する。まず、図８に示すように、前記ステップ１３で取得した画像上で、前記ステップ１１で取得した移動方向Ｄを特定するとともに、前記ステップ１４で取得した位置Ｐを特定する。
【００６４】
許容領域設定ユニット９は、予め、移動方向Ｄ及び位置Ｐに応じて許容領域５９を決める基準を記憶している。その基準は、例えば、以下の(iv)〜(vi)を全て充足するという基準である。この基準は、人が許容領域内にいれば、フック３３で吊り下げた物体と人とが接触する可能性を低くできるという観点から決められた基準である。
【００６５】
(iv) 許容領域５９は、フック３３の位置（位置Ｐ）に関して、移動方向Ｄとは反対側にあり、移動方向Ｄの延長線６１を中心として、一定の広がりを有する領域である。
(v)ただし、延長線６１上とその近傍は、許容領域５９から除外される。
【００６６】
(vi)また、フック３３からの距離が所定の閾値以下である領域は、許容領域５９から除外される。
許容領域設定ユニット９は、移動方向Ｄ及び位置Ｐに応じて、上記の基準に基づき、画像６５において許容領域５９を設定する。
【００６７】
ステップ１６では、人認識ユニット１１が、前記ステップ１３で取得した画像において、周知の画像認識技術により、人を認識する。
ステップ１７では、人認識ユニット１１が、前記ステップ１６で認識した人の、画像における位置Ｈを取得する。
【００６８】
ステップ１８では、前記ステップ１７で取得した位置Ｈが、前記ステップ１５で設定した許容領域内であるか否かを判断ユニット１３が判断する。位置Ｈが許容領域内である場合、又は前記ステップ１６で人を認識しなかった場合は本処理を終了する。一方、位置Ｈが許容領域外である場合はステップ１９に進む。なお、図８示す画像６５は、操作者５７の位置Ｈが許容領域５９外である例である。
【００６９】
ステップ１９では、報知ユニット１５が、表示器１９及びスピーカ２１を用いて報知を行う。具体的には、表示器１９に警告画像を表示するとともに、スピーカ２１から警告音を発する。
【００７０】
３．報知装置１が奏する効果
以上詳述した第２の実施形態によれば、前述した第１の実施形態の効果（１Ａ）〜（１Ｃ）に加え、以下の効果が得られる。    
【００７１】
（２Ａ）カメラ１７を巻上機２９に取り付けなくてもよいので、カメラ１７の配置における自由度が広い。
＜第３の実施形態＞
１．第１の実施形態との相違点
第３の実施形態は、基本的な構成は第１の実施形態と同様であるため、共通する構成については説明を省略し、相違点を中心に説明する。図９に示すように、報知装置１は、人感センサ６７を備える。人感センサ６７は、赤外線、超音波、可視光等を照射し、その反射波を受信することにより、人の存在を検出する。また、人感センサ６７は、検出した人の位置を特定する。
【００７２】
人感センサ６７は、図１０に示すように、巻上機２９に取り付けられている。人感センサ６７の位置は、カメラ１７及び表示装置３８の近傍であり、人感センサ６７は、その下方に存在する人（特に操作者５７）を検出可能である。
【００７３】
本実施形態では、前記ステップ５において、人認識ユニット１１は、人感センサ６７を用いて、人（特に操作者５７）の位置Ｈを取得する。
以上詳述した第３の実施形態によれば、前述した第１の実施形態の効果（１Ａ）〜（１Ｃ）に加え、以下の効果が得られる。    
【００７４】
（３Ａ）人認識ユニット１１は、人感センサ６７を用いて人の位置Ｈを取得するので、その処理負担を軽減できる。
＜その他の実施形態＞
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されることなく、種々の形態を採り得る。
【００７５】
（１）前記第１、第２の実施形態において、画像認識以外の方法で人を認識してもよい。例えば、人にＧＰＳ発信機を保持させておき、そのＧＰＳ発信機が送信する位置情報により、人を認識してもよい。
【００７６】
（２）前記第１〜第３の実施形態において、許容領域の大きさ、位置、形状等は適宜設定できる。例えば、延長線６１及びその近傍（図４、図８参照）も、許容領域に含めてもよい。
【００７７】
（３）前記第１、第３の実施形態においてカメラ１７の取り付け場所は他の場所であってもよい。例えば、カメラ１７を、支持ワイヤ３１に取り付けてもよいし、フック３３に取り付けてもよいし、フック３３に吊り下げた物体５５に取り付けてもよい。
【００７８】
（４）前記第１〜第３の実施形態において、報知の形態は他のものであってもよい。例えば、警告灯を点灯又は点滅させてもよい。また、移動装置３は、報知装置１が報知を行うとき、フック３３の移動を自動的に停止する機能を備えていてもよい。
【００７９】
（５）前記第２の実施形態において、カメラ１７は、フック３３に追随して移動してもよい。
（６）前記第１〜第３の実施形態において、報知装置１は、他の方法で方向Ｄを取得してもよい。例えば、前記第１の実施形態において、所定時間ごとに繰り返し取得したカメラ１７の画像において、同一の固定物が移動する方向を認識し、その方向と正反対の方向を、移動方向Ｄとすることができる。また、前記第１、第２の実施形態において、フック３３又は巻上機２９にＧＰＳ発信機を取り付けておき、そのＧＰＳ発信機が送信する位置情報の時間の経過に伴う変化から、移動方向Ｄを取得してもよい。また、制御ユニット４５から、移動方向Ｄを表す情報を得てもよい。また、前記第２の実施形態において、所定時間ごとに繰り返し取得したカメラ１７の画像でフック３３又はそれに吊り下げられた物品を認識し、その移動方向から移動方向Ｄを取得してもよい。
【００８０】
（７）前記第１〜第３の実施形態において、移動装置３の形式は適宜選択できる。移動装置３は、例えば、ホイスト式天井クレーン、トロリ式天井クレーン、旋回マントリル式天井クレーン、すべり出し式天井クレーン、旋回式天井クレーン、製鉄用天井クレーン等とすることができる。
【００８１】
（８）前記第１〜第３の実施形態において、フック３３以外の移動体を用いてもよい。例えば、磁力により物品を吸着する移動体、真空チャックにより物品を吸着する移動体、万力のように物品を挟んで固定する移動体等を用いることができる。
【００８２】
（９）前記第３の実施形態において、人感センサ６７の設置位置は上述した位置には限定されず、適宜選択できる。例えば、カメラ１７とは離れた位置に人感センサ６７を設置することができる。また、人感センサ６７の位置は、絶対座標（地球）に対し一定であってもよい。
【００８３】
（１０）操作者５７は、図１１Ａ、１１Ｂに示すヘルメット６９を被ることができる。このヘルメット６９は、操作者５７の前後方向を表す識別部７１を備えている。識別部７１は、ヘルメット６９における相対的な位置により、操作者５７の前後方向を表す。すなわち、識別部７１は、ヘルメット６９を上方から見たとき視認可能な位置であって、前寄りの位置にある。操作者５７がこのヘルメット６９を被ったとき、識別部７１は、操作者５７の前方（顔のある側）に位置する。
【００８４】
また、識別部７１は、その形状により、操作者５７の前後方向を表す。すなわち、識別部７１は、三角形の形状を有しており、最も鋭い頂点７１Ａが前方を向いている。
報知装置１は、例えば、以下の処理を行うことができる。報知装置１の人認識ユニット１１は、カメラ１７の画像から操作者５７を認識するとき（前記ステップ５、１６）、ヘルメット６９の全体形状とともに、識別部７１の位置及び形状も認識する。そして、人認識ユニット１１は、ヘルメット６９の全体形状における識別部７１の相対的な位置から、操作者５７の顔の向きを認識する。すなわち、ヘルメット６９の全体形状のうち、識別部７１が存在する側を、操作者５７の顔の向きとして認識する。また、人認識ユニット１１は、頂点７１Ａの向きを、操作者５７の顔の向きとして認識する。
【００８５】
報知装置１は、例えば、位置Ｈが許容範囲内にあっても（前記ステップ７、１８で肯定判断をしても）、上記のように認識した操作者５７の顔の向きが、予め設定された正しい向きの範囲内（例えば、操作者５７からフック３３に向う方向を中心として、一定の角度の広がりを有する範囲内）になければ、前記ステップ８、１９の報知を行うことができる。
【００８６】
識別部７１は、ヘルメット６９の後側に設けてもよい。また、頂点７１Ａは、操作者５７の後方を指してもよい。また、識別部７１は、別の形状（例えば、前方又は後方を指す矢印の形状、「前」、「後」のような文字の形状等）を有していてもよい。また、識別部７１は、ヘルメット６９以外に設けてもよい。例えば、操作者５７が着る作業着の肩の部分や、操作者５７が履く靴の甲の部分等に設けてもよい。
【００８７】
（１１）各実施形態の構成の全部又は一部を適宜選択して組み合わせてもよい。
（１２）上述した報知装置１、及び移動システムの他、当該移動システムを構成要素とするシステム（例えば、移動システムと表示器１９、スピーカ２１、及びカメラ１７を備えるクレーン作業システム）、当該報知装置１としてコンピュータを機能させるためのプログラム、移動装置３の制御ユニット４５としてコンピュータを機能させるためのプログラム、これらのプログラムを記録した媒体、報知装置１の使用方法、移動装置３の使用方法、移動システムの使用方法、クレーン作業システムの使用方法、物品の移動方法等、種々の形態で本発明を実現することもできる
【符号の説明】
【００８８】
１…報知装置、３…移動装置、５…画像取得ユニット、７…移動方向取得ユニット、９…許容領域設定ユニット、１１…人認識ユニット、１３…判断ユニット、１５…報知ユニット、１７…カメラ、１９…表示器、１９Ａ…画面、２１…スピーカ、２３Ａ、２３Ｂ…走行レール、２５Ａ、２５Ｂ…サドル、２７…クレーンガーダ、２９…巻上機、３１…支持ワイヤ、３３…フック、３５…コントローラ、３７…通信ケーブル、３９…Ｘ軸モータ、４１…Ｙ軸モータ、４３…Ｚ軸モータ、４５…制御ユニット、４７…Ｘ軸用インバータ、４９…Ｙ軸用インバータ、５１…Ｚ軸用インバータ、５３、６５…画像、５５…物体、５７…操作者、５９…許容領域、６１…延長線、６２…ＧＰＳ発信機、６３…位置取得ユニット、６７…人感センサ、６９…ヘルメット、７１…識別部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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