(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
駐車場に描かれた複数の駐車マスを撮像し、その撮像画像に基づいて各駐車マスにおける駐車の有無を検出する駐車検出装置において、
駐車マスが描かれた駐車場を俯瞰撮像するよう高い位置に設置するカメラと、前記カメラを駐車場内の高い位置に保持する支柱と、前記支柱の上部に前記カメラを姿勢制御可能に固定する雲台と、前記カメラで撮像した駐車マスの画像を記憶する画像記憶部と、前記画像記憶部に記憶した画像を基に画像処理を実行し駐車マスのそれぞれの駐車有無を検出する駐車検出部と、現在の年月日及び時刻を出力するリアルタイムクロックと、前記雲台に固定したカメラの姿勢を制御することで撮像する画角を変化させる画角可変制御部とを備え、
前記画角可変制御部は、前記支柱と太陽との位置関係によって前記支柱に日光の照射を受けて生じる熱膨張とその結果として起きるカメラの画角ずれを、正常な画角に戻すよう補正する姿勢制御情報を月日及び時刻と対応させて予め記憶し、前記リアルタイムクロックから出力される現在の年月日及び時刻に対応する姿勢制御情報を読み出して前記カメラの姿勢制御を行うことを特徴とする駐車検出装置。
【請求項２】
駐車場に描かれた複数の駐車マスを撮像し、その撮像画像に基づいて各駐車マスにおける駐車の有無を検出する駐車検出装置において、
駐車マスが描かれた駐車場を俯瞰撮像するよう高い位置に設置するカメラと、前記カメラを駐車場内の高い位置に保持する支柱と、前記カメラで撮像した駐車マスの画像を記憶する画像記憶部と、前記画像記憶部に記憶した画像を基に画像処理を実行し駐車マスのそれぞれの駐車有無を検出する駐車検出部と、現在の年月日及び時刻を出力するリアルタイムクロックと、前記画像記憶部に記憶した画像に座標系を設定し、前記カメラが所定の画角で撮像した画像を前記座標系において移動することで画角を変化させる画角補正部とを備え、
前記画角補正部は、前記支柱と太陽との位置関係によって前記支柱に日光の照射を受けて生じる熱膨張とその結果として起きるカメラの画角ずれを、正常な画角に戻すよう補正する画角補正情報を月日及び時刻と対応させて予め記憶し、前記リアルタイムクロックから出力される現在の年月日及び時刻に対応する画角補正情報を読み出して前記座標系における前記画像の移動を行い画角の補正を行うことを特徴とする駐車検出装置。
【請求項３】
請求項１または２何れか記載の駐車検出装置において、周囲の日射量を検出する日射検出手段を備え、日中の時間帯で且つ周囲の日射量が所定値以上の時に、前記画角可変制御部による前記カメラの姿勢制御または前記画角補正部による画角の補正を行うことを特徴とする駐車検出装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、高速道路のサービスエリアやパーキングエリアなど、多くの駐車マスを備える規模の大きい駐車場の各駐車マスにおける駐車状況を、カメラで俯瞰撮像した画像データを画像処理することで検出する駐車検出装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
高速道路のサービスエリアやパーキングエリアなど規模の大きい駐車場では、駐車場を俯瞰できるような高い位置にカメラを設置し、このカメラで撮像した画像を画像処理することにより、駐車場に車両１台毎に区切られている駐車マスの単位で駐車車両の有無を検出する装置が知られている（特許文献１）。具体的な車両検出方法としては、車両検出の対象となる領域を一定時間間隔で撮像した画像をデジタル濃度データに変換し、前後２つの画像の同一位置における濃度データの差分を求めることで車両の抽出を行い、駐車と空車との判定を行っている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平２−６８６９８号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
このように、画像処理を用いることにより駐車場内における複数の駐車マスの駐車状況を一度に検出することが可能であることから、カメラで撮像する画像は駐車場の一定範囲を収めるよう高所から俯瞰したものである必要がある。その為、カメラで撮像する一定の範囲毎に高さ１０メートル以上の支柱を立設し、それぞれの支柱の上部にカメラを取り付けて駐車場を俯瞰撮像している。従って、駐車場内には複数の支柱が立設することになり、その中には支柱基部の近くを車や歩行者が移動するような設置状況に置かれるものもあることから、支柱を含めた周辺の安全対策が求められることになる。その為、支柱への接触事故防止対策は勿論のこと、強度と信頼性の点から支柱そのものの材質を鉄材料としたいわゆる鉄柱を採用している。
【０００５】
駐車場に設置された鉄柱は、屋外環境の下で外気に直接晒される為、四季を通じて様々な環境変化を受けることになる。風雨や日光に対する耐久性に優れる為、耐用年数の範囲内で、天候変化を受けて柱の強度が低下したり老朽化するという問題はほとんど発生しないが、鉄材料であることに起因する熱膨張が問題となる事があった。鉄道レールや橋の鉄骨等と同様に、夏期と冬期、あるいは日中と夜間等の温度差により柱を構成する鉄材料に収縮が発生するのは当然知られており、外気温の変化を受けて柱全体が収縮することに特に問題は無い。問題となるのは、晴天時の日中に支柱へ直射日光を受けた場合である。支柱に直射日光が当たると、日光を受けた側とその反対側である日陰の側との間に熱膨張の差が発生し、支柱に歪みが生じるのである。具体的には、支柱の上部に取り付けられたカメラの撮像レンズに正対する側の面を正面とした場合に、その反対側となる背面に直射日光の照射を受けると、支柱の正面側と比較して背面側により多くの熱膨張が生じ、支柱の背面側が伸びて支柱全体がカメラの撮像する方向に湾曲する現象が発生する。その結果、カメラで撮像している視野範囲が、熱膨張を起こす前に比べて下側にずれるのである。反対に、支柱の正面に直射日光の照射を受けた場合には、正面側に多くの熱膨張が生じてカメラの視野が上側にずれる現象が発生する。この現象により発生するずれは、支柱の高さ寸法が１０メートルともなると誤差の範囲に収まるものではなく、支障の有る顕著なずれとなっていた。
【０００６】
このように、駐車場の路面に対する画角が変化してカメラで捕らえている視野にずれが生じると、正常な状態と比較して、画像処理の対象となる駐車マスが視野内において上方向あるいは下方向に移動してしまい、駐車マスにおける駐車有り／駐車無しの判定が正常に行えなくなるという問題の発生につながっていた。
【０００７】
本発明は上記問題に対処して成されたものであり、駐車場内における駐車状況を、高い鉄柱の上部に取り付けたカメラで俯瞰撮像した画像データを画像処理することで検出する駐車検出装置において、晴天下で支柱の一側面に直射日光を受けた場合にも、カメラで捕らえている視野にずれが発生するのを防止し、常に安定して駐車状況の検出が可能な装置を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
（１）上記の目的を達成するために本発明は、駐車場に描かれた複数の駐車マスを撮像し、その撮像画像に基づいて各駐車マスにおける駐車の有無を検出する駐車検出装置において、駐車マスが描かれた駐車場を俯瞰撮像するよう高い位置に設置するカメラと、前記カメラを駐車場内の高い位置に保持する支柱と、前記支柱の上部に前記カメラを姿勢制御可能に固定する雲台と、前記カメラで撮像した駐車マスの画像を記憶する画像記憶部と、前記画像記憶部に記憶した画像を基に画像処理を実行し駐車マスのそれぞれの駐車有無を検出する駐車検出部と、現在の年月日及び時刻を出力するリアルタイムクロックと、前記雲台に固定したカメラの姿勢を制御することで撮像する画角を変化させる画角可変制御部とを備え、前記画角可変制御部は、前記支柱と太陽との位置関係によって前記支柱に日光の照射を受けて生じる熱膨張とその結果として起きるカメラの画角ずれを、正常な画角に戻すよう補正する姿勢制御情報を月日及び時刻と対応させて予め記憶し、前記リアルタイムクロックから出力される現在の年月日及び時刻に対応する姿勢制御情報を読み出して前記カメラの姿勢制御を行うことを特徴とする駐車検出装置を提案する。
【０００９】
（２）また、駐車場に描かれた複数の駐車マスを撮像し、その撮像画像に基づいて各駐車マスにおける駐車の有無を検出する駐車検出装置において、駐車マスが描かれた駐車場を俯瞰撮像するよう高い位置に設置するカメラと、前記カメラを駐車場内の高い位置に保持する支柱と、前記カメラで撮像した駐車マスの画像を記憶する画像記憶部と、前記画像記憶部に記憶した画像を基に画像処理を実行し駐車マスのそれぞれの駐車有無を検出する駐車検出部と、現在の年月日及び時刻を出力するリアルタイムクロックと、前記画像記憶部に記憶した画像に座標系を設定し、前記カメラが所定の画角で撮像した画像を前記座標系において移動することで画角を変化させる画角補正部とを備え、前記画角補正部は、前記支柱と太陽との位置関係によって前記支柱に日光の照射を受けて生じる熱膨張とその結果として起きるカメラの画角ずれを、正常な画角に戻すよう補正する画角補正情報を月日及び時刻と対応させて予め記憶し、前記リアルタイムクロックから出力される現在の年月日及び時刻に対応する画角補正情報を読み出して前記座標系における前記画像の移動を行い画角の補正を行うことを特徴とする駐車検出装置を提案する。
【００１０】
（３）上記提案の駐車検出装置は、周囲の日射量を検出する日射検出手段を備え、日中の時間帯で且つ周囲の日射量が所定値以上の時に、前記画角可変制御部による前記カメラの姿勢制御または前記画角補正部による画角の補正を行うことが望ましい。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、鉄柱から成る支柱の上部に雲台を介してカメラを姿勢制御可能に固定し、一年を通じて月日及び時刻と対応させて予め記憶しているカメラの姿勢制御情報の中から、現在の年月日及び時刻に対応するものを読み出してカメラの姿勢制御を行う。これにより、その支柱が設置された場所において現在の年月日及び時刻で支柱に直射日光の照射を受けた場合に、予め記憶しているカメラの姿勢制御情報、即ち、支柱と太陽との位置関係によって生じる支柱の熱膨張とその結果として起きるカメラの画角ずれの量に関する情報を読み出し、正常な画角に戻すよう画角ずれを補正する姿勢制御を行うことが可能になる。従って、カメラの画角ずれを都度検出する機能を備えることなく、支柱に直射日光を受けた場合に生じる画角ずれの補正を行うことができる。
【００１２】
また、支柱の上部にカメラを固定し、一年を通じて月日及び時刻と対応させて予め記憶しているカメラの画角補正情報の中から現在の年月日及び時刻に対応するものを読み出し、カメラで撮像した画像に対して画角の補正をソフトウェア処理により行う。これにより、現在の年月日及び時刻のもとで支柱が直射日光を受けながら画角ずれを含んだ状態で撮像した画像に対して、機械的要素を用いることなく画像処理の流れの中で正常な画角に戻すよう補正を行うことが可能になる。
【００１３】
また、本発明に係る駐車検出装置が設置される周囲の日射量を検出し、日中の時間帯において周囲の日射量が所定値以上の時にカメラの画角ずれを補正する為の姿勢制御を行うようにしている。これによって、周囲の状況が日光の照射を受ける状態に有るのか、或いは日光の照射が無い曇天、雨天、降雪、日没の状態で有るのかの見分けを行うことができ、画角ずれが発生する可能性のある条件の時のみ画角ずれ補正を行うことができる。従って、不要な画角ずれ補正を行うことが逆効果となって駐車車両検出動作に支障を来すという状態を回避することができ、安定した駐車車両検出動作を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本発明実施例に係る駐車検出装置の構成を示す説明図である。
【図２】本発明実施例に係る撮像部の詳細な構成を示す説明図である。
【図３】本発明実施例に係る画像処理装置の詳細な構成を示す説明図である。
【図４】カメラと駐車マスとの位置関係を示す説明図である。
【図５】直射日光を受けて発生する支柱の歪みとカメラの視野変化を示す説明図である。
【図６】本発明別実施例に係る画像処理装置の詳細な構成を示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【実施例１】
【００１５】
以下、本発明の好適な実施形態を図面を参照しながら説明する。図１は本発明実施例に係る駐車検出装置の構成を示す説明図である。図１に示すように、本発明の駐車検出装置１は、大きく分けて２つの構成要素からなる。その１つが画像処理装置２で、この画像処理装置２は、駐車場内の駐車領域を撮像した画像に対して画像処理を行い、駐車領域に引かれた駐車マスにおける駐車有無の状態を検出する。残る２つ目の構成要素が撮像部３で、この撮像部３は複数台のカメラ４によって構成されており、各カメラによって撮像した画像を集約することで駐車場内に用意された駐車領域が漏れなく全て撮像されるよう、複数台のカメラが駐車場内に点在して設置される。カメラ４によって撮像された画像は、カメラ中継部５を経由して画像処理装置２へ出力される。１６は照度センサーであり、この照度センサーは、例えば複数のフォトダイオードによって構成され、駐車検出装置が設置されている場所における周囲の照度を測定する。照度センサー１６で測定された照度データは、画像処理装置２に出力される。
【００１６】
次に、撮像部３の詳細な構成について図２を基に説明する。カメラ４は、防水性を備えたハウジングの内部に収めたカメラ本体４−１とレンズ４−２とによって構成される。このハウジング内部には撮像窓の凍結を防止する為のヒータや、撮像窓の曇りを除去する為のデフロスタ、ファン等が具備されている。６はビデオエンコーダであり、カメラ４から出力されるＮＴＳＣ方式のアナログ映像信号を取り込んでデジタル映像信号への符号化を行う。７は降圧変圧器であり、本発明の駐車検出装置１が設置される駐車場施設から取り込む電力を交流１００ボルトに降圧する。ここで交流１００ボルトに変換された電力は、カメラ４に供給されると共に、直流安定化電源８を通じてカメラ中継部を構成する機器へ直流電力として供給される。９はＬ２スイッチであり、ビデオエンコーダ６から出力されるデジタル映像信号を画像処理装置２に出力したり、下位局となる他のカメラ及びカメラ中継部から出力されてくるデジタル映像信号を画像処理装置２に出力したり、あるいは上位局に転送する。１０は光接続箱であり、下位局や上位局のカメラ中継部との間での光ファイバケーブルの接続、及び画像処理装置２との間での光ファイバケーブルの接続を行う。
【００１７】
次に、画像処理装置２の詳細な構成について図３を基に説明する。１１はコンソールであり、モニター用のディスプレイ１１−１、キーボード１１−２、及びマウス１１−３を備え、後述する各種制御部や各種処理部の機能を利用するためのコンソール機能を提供する。１２はコンソール制御部で、コンソール１１の機能である「状態モニタ」「駐車場に関する記録データの出力」「システム設定」をそれぞれ提供する。「状態モニタ」機能としては、駐車検出装置１を構成する各種機器や設備の状態に関する情報を表示したり、駐車場全体の混雑状況等の表示を行う。「記録データの出力」機能としては、駐車混雑状況の集計データ及びその他記録データの表示を行ったり、また、それらデータをＣＳＶファイル形式で出力する。「システム設定」機能としては、駐車場所を指定する駐車マスに関する設定や、駐車混雑状況を判定する為のパラメータ等に関する設定を行う。
【００１８】
１３は画像処理部であり、撮像部３より入力されるデジタル映像信号を画像処理し、駐車領域である駐車マスにおける駐車車両の有無を検出する。この画像処理部１３では、「映像取得」「映像出力」「車両検出」「駐車状況データ出力」「駐車状態監視」「設備状態出力」の各機能を備える。「映像取得」機能は、撮像部３で撮像して入力されてくる駐車マスの映像信号を取得する機能であり、入力された映像信号は画像記憶部１３−１に順次記憶される。「映像出力」機能は、取得した映像信号をコンソール１１のモニター用ディスプレイ１１−１へ出力し、また、後述する駐車状況判別部へ出力する。「車両検出」機能は、取得した映像信号を駐車検出部１３−２において画像処理し、駐車マス内における車両検出を行い、駐車状況データの作成を行う。「駐車状況データ出力」機能は、駐車検出部１３−２で作成した駐車状況データを後述する駐車状況判別部へ出力する。「設備状態監視」機能は、撮像部３に故障が発生していないかどうか作動状態を監視し、設備作動状態に関する情報を収集する。「設備状態出力」は、収集した設備作動状態情報を後述する駐車状況判別部へ出力する。
【００１９】
１４は駐車状況判別部であり、画像処理部１３が出力する駐車車両検出情報を受け、駐車場全体及び駐車ブロック毎に「満車」「混雑」「空車」の３段階で駐車状況判別を行う。この駐車状況判別部１４では、「映像取得」「映像出力」「駐車状況データ取得」「混雑状況判定」「混雑状況判定データ記録」「混雑状況判定データ出力」「設備状態監視」「設備状態記録」「設備状態出力」の各機能を備える。「映像取得」機能は、撮像部３で撮像して入力されてくる駐車マスの映像信号を取得する機能である。「映像出力」機能は、取得した映像信号をコンソール１１のモニター用ディスプレイ１１−１へ出力する機能である。「駐車状況データ取得」機能は、画像処理部１３で作成されて出力されてくる駐車状況データを取得する機能である。「混雑状況判定」は、取得した駐車状況データを基にして、駐車場全体、大型車駐車領域、小型車駐車領域、及び各駐車ブロックの駐車率を算出し、混雑状況を「満車」「混雑」「空車」の３段階で判別する。「混雑状況判定データ記録」機能は、混雑状況を判定した混雑状況判定データ（駐車率、及び３段階の判別結果）を記録、管理する機能である。「混雑状況判定データ出力」機能は、混雑状況判定データを駐車検出装置１の上位局となる機器へ出力する機能である。「設備状態監視」機能は、駐車検出装置全体に関して故障が発生していないかどうか作動状態を監視し、設備作動状態に関する情報を収集する機能である。「設備状態記録」機能は、収集した設備作動状態情報（故障情報）を記録する機能である。「設備状態出力」機能は、設備作動状態情報（故障情報）を上位局へ出力する機能である。
【００２０】
１５は画角可変制御部であり、月日と対応させてカメラの姿勢制御情報を予め記憶しており、カメラ４と支柱（後述する）との間に介在する雲台（後述する）をパンチルト動作させてカメラの姿勢制御を行う。この画角可変制御部１５では、「カレンダー情報出力」「姿勢制御情報出力」「日射量情報取得」の各機能を備える。「カレンダー情報出力」機能は、リアルタイムクロック１５−１から現在の年月日、曜日、時間を示すカレンダー情報を出力する機能である。「姿勢制御情報出力」機能は、カメラで撮像する画角を調節するためにカメラの姿勢を制御する姿勢制御情報を年間の月日及び時間と対応させて予め記憶しておき、リアルタイムクロック１５−１から出力れさたカレンダー情報に対応する姿勢制御情報を出力する機能である。「日射量情報取得」機能は、前記照度センサー１６で測定される周囲の明るさに関する照度データを日射量として取得する機能である。取得する照度データが予め設定される所定の閾値以上の場合に、周囲の天候状態が「晴れ」と判断する。天候が晴れの場合には、駐車検出装置に直射日光が当たり得る状況に有ると判断し、月日及び時間と対応させた姿勢制御情報を出力する。
【００２１】
１７−１及び１７−２はＬ２スイッチであり、１７−１は光接続箱１０を介して撮像部３のカメラ中継部５と接続する。Ｌ２スイッチ１７−２は駐車検出装置１の上位局となる監視制御装置（図示しない）と接続し、前記駐車状況判別部１４から出力される混雑状況判定データを監視制御装置に出力する。尚、監視制御装置とは、駐車検出装置１から受けた混雑状況判定データを基にして、ＬＥＤ等の表示素子を用いた情報表示板を表示制御し駐車場誘導案内表示を行うものである。１８は無停電電源であり、商用電源が停電した時に画像処理装置２への電力供給を行う。この無停電電源１８としては、公知の無停電電源装置（ＵＰＳ）を採用することができる。８は直流安定化電源であり、無停電電源１８を通じて供給される交流電力を直流電力に変換し、画像処理装置２を構成する機器へ供給する。
【００２２】
次に、カメラ４と駐車マスとの位置関係について図４を基に説明する。図４（ａ）は、車両が駐車された状態の駐車マスと、それを撮像するカメラとの位置関係を側方から示した説明図である。２０は鉄材料からなる支柱であり、駐車場に立設された支柱２０の上部には雲台２１が取り付けられている。雲台２１はカメラ４を保持すると共に、保持したカメラをパン方向及びチルト方向へ動作させる機能を備えている。ちなみに、パン方向動作とは、カメラ４のレンズ４−２を左右方向（水平方向）に回転させる動作であり、チルト方向動作とは、レンズ４−２を上下方向（垂直方向）に回転させる動作である。既に説明した通り、雲台２１は、角可変制御部１５からの信号を受けてパンチルト動作制御され、カメラの姿勢調節が行われる。駐車場内の路面上には駐車場所を示す駐車マス２２が描かれており、この駐車マスで囲まれた場所に車両が駐車される。図４（ｂ）は、車両が駐車された状態の駐車マスと、それを撮像するカメラとの位置関係を上方から示した説明図である。駐車場の路面には複数の駐車マスが描かれており、カメラ１台に対して６台分の駐車マス２２−１から２２−６が駐車検出の対象となる。この場合に、カメラで撮像する画角の中心線ＣＬは駐車マスの車幅方向となる線に対して直角に設定される。
【００２３】
このような構成に置かれるカメラ４と駐車マス２２との位置関係は、駐車対象が小型車の場合、「カメラの設置高さＨが１０メートル以上」「俯角θが３０度以上」「駐車マスの寸法が幅２．５メートル、長さ５メートル（白線幅１５０ミリメートル）」となる。駐車対象が大型車の場合、「カメラの設置高さＨが１３．５メートル以上」「俯角θが３０度以上」「駐車マスの寸法が幅３．２５メートル、長さ１３．５メートル（白線幅１５０ミリメートル）」となる。そして小型車及び大型車に共通する条件として、「駐車検出対象のマス数が、横並びの連続６マス以内」「検知対象の連続６マスを中心とする連続８マス分の領域が画角に収まるようにレンズの焦点距離を調整する」「撮像方向は、画角中央に位置する正面で且つ車両出入り方向から撮像する」「路面は概ね一様な舗装面であること」としている。
【００２４】
次に、支柱２０に直射日光の照射を受けて発生する熱膨張による支柱の歪みと、その場合に生じるカメラの視野変化について、図５を基に説明する。図５（ａ）は、午前中に直射日光が支柱２０の正面（カメラのレンズに正対する側の面）に当たり、支柱の正面側に熱膨張が偏って発生した様子を示している。支柱の背面側より正面側の熱膨張が大きくなる為、支柱２０全体がのけ反るように湾曲してカメラで捕らえている視野が上側にずれる現象が発生する。その結果、支柱２０に歪みが発生していない正常な状態と比較してカメラ視野内における駐車マスの位置が下側にずれて撮像される。図５（ｂ）は、図５（ａ）と同じ場所において午後の時間帯になり、今度は直射日光が支柱２０の背面に当たって支柱の背面側に熱膨張が偏って発生した様子を示している。支柱の正面側より背面側の熱膨張が大きくなる為、支柱２０全体が前屈みに湾曲してカメラで捕らえている視野が下側にずれる現象が発生する。その結果、支柱２０に歪みが無い正常な状態と比較してカメラ視野内における駐車マスの位置が上側にずれて撮像される。図５（ａ）（ｂ）のように、カメラで撮像している視野内における駐車マスの位置が移動すると、駐車有無を判定する検出精度の低下につながることから、雲台２１をチルト方向に動作させてカメラの姿勢調節を行う。図５（ａ）の場合には、図４（ａ）に示すカメラの俯角が正常な値になるようカメラの姿勢を下向きに調節し、図５（ｂ）の場合にはカメラの姿勢を上向きに調節する。このようにカメラの姿勢調節を行う為のパン動作やチルト動作の量は、支柱に熱膨張歪みが発生していない状態のカメラの視野を基準として、晴天の日における各時間帯のカメラ視野のずれ量を予め測定しておき、そのずれた量をパン方向動作とチルト方向動作によって補正するように設定している。年間を通じて１日毎の各時間帯のパン動作／チルト動作補正量が設定され、その設定値は前記画角可変制御部１５に記憶される。
【００２５】
ところで、熱膨張による支柱の変形が最も顕著となる夏期においては、太陽の軌跡（黄道）が支柱に対して高い位置となることから、図５の例で支柱が直射日光に照らされる面はほとんど正面と背面になる。その為、図５のようにカメラの撮像方向を東向きに設置したり、あるいは西向きに設置した場合には、カメラの姿勢調節はチルト動作が主体となる。もしカメラの撮像方向が南向きあるいは北向きとなる場合には、直射日光が支柱の側面に対して照射され、カメラ視野のずれが時計回りあるいは反時計回りの方向に発生することになるが、そのようなケースでは、パン方向動作とチルト方向動作に加えてロール方向動作（カメラのレンズが時計回り／反時計回りになるようカメラの姿勢を回転させる動作）が可能な雲台を用いれば良い。
【実施例２】
【００２６】
次に、本発明の別実施例について図６を基に説明する。実施例１では、支柱の上部に雲台を介してカメラを姿勢制御可能に固定し、この雲台をパンチルト動作させることにより機械的動作でカメラを姿勢制御し画角の補正を行う例について説明したが、本実施例では、ソフトウェア処理により画角の補正を行う例を説明する。図６は実施例２における画像処理装置２の構成を示す説明図である。実施例１において既に説明した図１乃至５に示された同一の符号を付された構成と同一の機能を有する部分については、説明を省略する。
【００２７】
本実施例では、図３のコンソール１１に接続していた画角可変制御部１５に代えて、画角補正部２３を設けている。この画角補正部２３は、月日と対応させてカメラの画角補正情報を予め記憶しており、支柱の上部に設置されたカメラによって所定の画角で撮像した画像に対して、ソフトウェア処理による画角補正を行う。この画角補正部２３では、「カレンダー情報出力」「画像移動処理」「日射量情報取得」の各機能を備える。「カレンダー情報出力」機能は、リアルタイムクロック１５−１から現在の年月日、曜日、時間を示すカレンダー情報を出力する機能である。「画像移動処理」は、画角ずれを含んだ状態で撮像された画像を正常な画角で撮像された画像に補正する画角補正情報を年間の月日及び時間と対応させて予め記憶しておき、リアルタイムクロック１５−１から出力れさたカレンダー情報に対応する画角補正情報を読み出して補正する機能である。具体的には図５に示すように、画角ずれを含んだ状態で撮像された画像に座標系を設定し、この座標系の座標軸に沿って、例えば図５（ａ）のケースであれば画像全体を上側に平行移動させ、図５（ｂ）のケースであれば画像全体を下側に平行移動させる。このソフトウェア処理により、支柱に歪みが生じて駐車マスの位置がずれて撮像された画像を、支柱２０に歪みが無い正常な状態で撮像された位置に戻す画角補正が行われる。「日射量情報取得」機能は、前記照度センサー１６で測定される周囲の明るさに関する照度データを日射量として取得する機能である。取得する照度データが予め設定される所定の閾値以上の場合に、周囲の天候状態が「晴れ」と判断する。天候が晴れの場合には、駐車検出装置に直射日光が当たり得る状況に有ると判断し、月日及び時間と対応させた画角の補正すなわち「画像移動処理」を実行する。
【００２８】
このように、支柱の熱膨張による画角ずれを含む画像を正常な画角の状態に戻す補正をソフトウェア処理によって行うことも可能である。この実施例によれば、機械的な可動部を極力減らすことができ、コストの低減と故障発生リスクの低減が可能になる。
【産業上の利用可能性】
【００２９】
本願発明によれば、支柱を用いて屋外の高い位置にカメラを設置し、俯瞰撮像した画像や映像を利用する装置において、カメラ視野のずれやカメラで撮像する画角のずれを補正する装置として用いることができる。
【符号の説明】
【００３０】
１  駐車検出装置
２  画像処理装置
３  撮像部
４  カメラ
４−１  カメラ本体
４−２  レンズ
５  カメラ中継部
１３  画像処理部
１３−１  画像記憶部
１３−２  駐車検出部
１４  駐車状況判別部
１５  画角可変制御部
１５−１  リアルタイムクロック
１６  照度センサー（日射検出手段）
２０  支柱
２１  雲台
２２    駐車マス
２３  画角補正部
【図１】
0006455921.tif 000002
【図２】
0006455921.tif 000003
【図３】
0006455921.tif 000004
【図４】
0006455921.tif 000005
【図５】
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【図６】
0006455921.tif 000007