(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の周辺における所定の撮影範囲を撮影し、前記車両内の表示装置（３）に表示する車両周辺画像表示制御装置であって、
前記車両に搭載された車載カメラ（１）から撮影画像を繰り返し取得する撮影画像取得部（１２、Ｓ５２）と、
前記撮影画像取得部が繰り返し取得した前記撮影画像に鳥瞰変換を施して、前記撮影画像の鳥瞰画像である撮影鳥瞰画像（１０１）を逐次作成する鳥瞰変換部（１２、Ｓ５３）と、
前記車両から入力された車両挙動情報に基づいて、前記車両の移動量を算出する車両移動量算出部（１２、Ｓ５８）と、
前記鳥瞰変換部により逐次作成される前記撮影鳥瞰画像を前記車両の前記移動量に基づいて位置をずらしつつ合成した鳥瞰画像である合成鳥瞰画像を作成する合成画像作成部（１２、Ｓ５９〜Ｓ６２）と、
前記合成鳥瞰画像を前記表示装置に表示させる表示処理部（１２、Ｓ６３）と、
最新の前記撮影鳥瞰画像において所定の除去対象の存在を認識する除去対象認識部（１２、Ｓ５５〜Ｓ５６）と、
を備え、
前記合成画像作成部は、
記憶領域に記憶されている前記合成鳥瞰画像の前記車両を基準とした位置を、前記車両の前記移動量に基づいて、現在の前記車両の位置に対応するように変化させる移動処理部（１２、Ｓ５９）と、
前記記憶領域において前記合成鳥瞰画像に前記最新の撮影鳥瞰画像を上書きすることで、前記合成鳥瞰画像を更新する更新処理部（１２、Ｓ６０〜Ｓ６２）と、を備え、
前記更新処理部は、前記最新の撮影鳥瞰画像において前記除去対象の存在が認識された場合に、前記除去対象が存在する部分を除いた前記最新の撮影鳥瞰画像を前記合成鳥瞰画像に上書きし、且つ、前記最新の撮影鳥瞰画像において前記除去対象の存在が認識されない場合に、前記最新の撮影鳥瞰画像を前記合成鳥瞰画像に上書きする除去処理部（１２、Ｓ６０）を備える、車両周辺画像表示制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載の車両周辺画像表示制御装置であって、
前記更新処理部は、前記最新の撮影鳥瞰画像において前記除去対象の存在が認識された場合であって、前記除去対象が存在する部分が前記合成鳥瞰画像で補えないときに、前記除去対象が存在する部分が含まれた前記最新の撮影鳥瞰画像を前記合成鳥瞰画像に上書きする非除去処理部（１２、Ｓ６１〜Ｓ６２）を更に備え、
前記除去処理部は、前記最新の撮影鳥瞰画像において前記除去対象の存在が認識された場合であって、前記除去対象が存在する部分が前記合成鳥瞰画像で補えるときに、前記除去対象が存在する部分を除いた前記最新の撮影鳥瞰画像を前記合成鳥瞰画像に上書きする車両周辺画像表示制御装置。
【請求項３】
車両の周辺における所定の撮影範囲を撮影し、前記車両内の表示装置（３）に表示する車両周辺画像表示制御装置であって、
前記車両に搭載された車載カメラ（１）から撮影画像を繰り返し取得する撮影画像取得部（１２、Ｓ５２）と、
前記撮影画像取得部が繰り返し取得した前記撮影画像に鳥瞰変換を施して、前記撮影画像の鳥瞰画像である撮影鳥瞰画像（１０１）を逐次作成する鳥瞰変換部（１２、Ｓ５３）と、
前記車両から入力された車両挙動情報に基づいて、前記車両の移動量を算出する車両移動量算出部（１２、Ｓ５８）と、
前記鳥瞰変換部により逐次作成される前記撮影鳥瞰画像を前記車両の前記移動量に基づいて位置をずらしつつ合成した鳥瞰画像である合成鳥瞰画像を作成する合成画像作成部（１２、Ｓ５９〜Ｓ６２）と、
前記合成鳥瞰画像を前記表示装置に表示させる表示処理部（１２、Ｓ６３）と、
最新の前記撮影鳥瞰画像において所定の除去対象の存在を認識する除去対象認識部（１２、Ｓ５５〜Ｓ５６）と、
を備え、
前記合成画像作成部は、
記憶領域に記憶されている前記合成鳥瞰画像の前記車両を基準とした位置を、前記車両の前記移動量に基づいて、現在の前記車両の位置に対応するように変化させる移動処理部（１２、Ｓ５９）と、
前記記憶領域において前記合成鳥瞰画像に前記最新の撮影鳥瞰画像を上書きすることで、前記合成鳥瞰画像を更新する更新処理部（１２、Ｓ６０〜Ｓ６２）と、を備え、
前記更新処理部は、
前記最新の撮影鳥瞰画像において前記除去対象の存在が認識された場合に、前記除去対象が存在する部分を除いた前記最新の撮影鳥瞰画像を前記合成鳥瞰画像に上書きする除去処理部（１２、Ｓ６０）と、
前記最新の撮影鳥瞰画像において前記除去対象の存在が認識された場合であって、前記除去対象が存在する部分が前記合成鳥瞰画像で補えないときに、前記除去対象が存在する部分が含まれた前記最新の撮影鳥瞰画像を前記合成鳥瞰画像に上書きする非除去処理部（１２、Ｓ６１〜Ｓ６２）と、
を備え、
前記除去処理部は、前記最新の撮影鳥瞰画像において前記除去対象の存在が認識された場合であって、前記除去対象が存在する部分が前記合成鳥瞰画像で補えるときに、前記除去対象が存在する部分を除いた前記最新の撮影鳥瞰画像を前記合成鳥瞰画像に上書きする
車両周辺画像表示制御装置。
【請求項４】
請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の車両周辺画像表示制御装置であって、
前記除去対象は前記車両の影及び移動体のうち少なくとも一方である車両周辺画像表示制御装置。
【請求項５】
車両の周辺における所定の撮影範囲を撮影し、前記車両内の表示装置（３）に表示する車両周辺画像表示制御装置としてコンピュータを機能させるための車両周辺画像表示制御プログラムであって、
前記車両に搭載された車載カメラ（１）から撮影画像を繰り返し取得する撮影画像取得部（１２、Ｓ５２）、
前記撮影画像取得部が繰り返し取得した前記撮影画像に鳥瞰変換を施して、前記撮影画像の鳥瞰画像である撮影鳥瞰画像（１０１）を逐次作成する鳥瞰変換部（１２、Ｓ５３）、
前記車両から入力された車両挙動情報に基づいて、前記車両の移動量を算出する車両移動量算出部（１２、Ｓ５８）、
前記鳥瞰変換部により逐次作成される前記撮影鳥瞰画像を前記車両の前記移動量に基づいて位置をずらしつつ合成した鳥瞰画像である合成鳥瞰画像を作成する合成画像作成部（１２、Ｓ５９〜Ｓ６２）、
前記合成鳥瞰画像を前記表示装置に表示させる表示処理部（１２、Ｓ６３）、及び、
最新の前記撮影鳥瞰画像において所定の除去対象の存在を認識する除去対象認識部（１２、Ｓ５５〜Ｓ５６）、
としてコンピュータを機能させ、
前記合成画像作成部は、
記憶領域に記憶されている前記合成鳥瞰画像の前記車両を基準とした位置を、前記車両の前記移動量に基づいて、現在の前記車両の位置に対応するように変化させる移動処理部（１２、Ｓ５９）と、
前記記憶領域において前記合成鳥瞰画像に前記最新の撮影鳥瞰画像を上書きすることで、前記合成鳥瞰画像を更新する更新処理部（１２、Ｓ６０〜Ｓ６２）と、を備え、
前記更新処理部は、前記最新の撮影鳥瞰画像において前記除去対象の存在が認識された場合に、前記除去対象が存在する部分を除いた前記最新の撮影鳥瞰画像を前記合成鳥瞰画像に上書きし、且つ、前記最新の撮影鳥瞰画像において前記除去対象の存在が認識されない場合に、前記最新の撮影鳥瞰画像を前記合成鳥瞰画像に上書きする除去処理部（１２、Ｓ６０）を備える、車両周辺画像表示制御プログラム。
【請求項６】
車両の周辺における所定の撮影範囲を撮影し、前記車両内の表示装置（３）に表示する車両周辺画像表示制御装置としてコンピュータを機能させるための車両周辺画像表示制御プログラムであって、
前記車両に搭載された車載カメラ（１）から撮影画像を繰り返し取得する撮影画像取得部（１２、Ｓ５２）、
前記撮影画像取得部が繰り返し取得した前記撮影画像に鳥瞰変換を施して、前記撮影画像の鳥瞰画像である撮影鳥瞰画像（１０１）を逐次作成する鳥瞰変換部（１２、Ｓ５３）、
前記車両から入力された車両挙動情報に基づいて、前記車両の移動量を算出する車両移動量算出部（１２、Ｓ５８）、
前記鳥瞰変換部により逐次作成される前記撮影鳥瞰画像を前記車両の前記移動量に基づいて位置をずらしつつ合成した鳥瞰画像である合成鳥瞰画像を作成する合成画像作成部（１２、Ｓ５９〜Ｓ６２）、
前記合成鳥瞰画像を前記表示装置に表示させる表示処理部（１２、Ｓ６３）、及び、
最新の前記撮影鳥瞰画像において所定の除去対象の存在を認識する除去対象認識部（１２、Ｓ５５〜Ｓ５６）、
としてコンピュータを機能させ、
前記合成画像作成部は、
記憶領域に記憶されている前記合成鳥瞰画像の前記車両を基準とした位置を、前記車両の前記移動量に基づいて、現在の前記車両の位置に対応するように変化させる移動処理部（１２、Ｓ５９）と、
前記記憶領域において前記合成鳥瞰画像に前記最新の撮影鳥瞰画像を上書きすることで、前記合成鳥瞰画像を更新する更新処理部（１２、Ｓ６０〜Ｓ６２）と、を備え、
前記更新処理部は、
前記最新の撮影鳥瞰画像において前記除去対象の存在が認識された場合に、前記除去対象が存在する部分を除いた前記最新の撮影鳥瞰画像を前記合成鳥瞰画像に上書きする除去処理部（１２、Ｓ６０）と、
前記最新の撮影鳥瞰画像において前記除去対象の存在が認識された場合であって、前記除去対象が存在する部分が前記合成鳥瞰画像で補えないときに、前記除去対象が存在する部分が含まれた前記最新の撮影鳥瞰画像を前記合成鳥瞰画像に上書きする非除去処理部（１２、Ｓ６１〜Ｓ６２）と、
を備え、
前記除去処理部は、前記最新の撮影鳥瞰画像において前記除去対象の存在が認識された場合であって、前記除去対象が存在する部分が前記合成鳥瞰画像で補えるときに、前記除去対象が存在する部分を除いた前記最新の撮影鳥瞰画像を前記合成鳥瞰画像に上書きする
車両周辺画像表示制御プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両周辺画像表示制御装置及び車両周辺画像表示制御プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
車両に搭載された車載カメラで車両の周辺における所定の撮影範囲を繰り返し撮影し、撮影画像を車両の上方から見下ろす視点の画像に鳥瞰変換し、その鳥瞰変換後の鳥瞰画像を車両内の表示装置に表示させる技術が知られている。
【０００３】
このような技術において、最新の撮影画像の鳥瞰画像と過去の撮影画像の鳥瞰画像とを合成した合成鳥瞰画像を表示装置に表示することで、車両の周辺の画像表示範囲を広げる技術（履歴合成技術という）がある。この履歴合成技術において、車両の移動とともに合成鳥瞰画像中の自車両の影が拡大してしまう可能性を低減する技術が知られている（特許文献１参照）。
【０００４】
特許文献１に記載の技術は、車載カメラが車両の後方を撮影するリアカメラであり、車両の後方を前後方向に分割したうちの車両からより離れた方の所定の範囲の画像を保存するためのリアルＡ領域と、車両により近い方の所定の範囲の画像を保存するためのリアルＢ領域と、車載カメラの撮影範囲外の鳥瞰画像を保存するための履歴Ｃ領域とをメモリ上に設ける。リアルＢ領域に影がある場合、リアルＢ領域と同じ範囲の鳥瞰画像を保存するための履歴Ｂ領域内の鳥瞰画像が車両の現在の周辺の配置を反映するよう、車両の移動量に基づいて、リアルＡ領域内に保存された鳥瞰画像を用いて履歴Ｂ領域内に鳥瞰画像を構成する。さらに、車両の移動量に基づいて、履歴Ｂ領域内に保存された鳥瞰画像を用いて履歴Ｃ領域内に鳥瞰画像を構成する。
【０００５】
このような処理を繰り返すことで、影がある場合は、リアルＡ領域の鳥瞰画像（影のない可能性が高い画像）に基づいて構成された履歴Ｂ領域の鳥瞰画像を用いて履歴合成を行うので、履歴Ｃ領域内にて自車両の影が拡大してしまう可能性が低減される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２０１３−２４６４９３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
車載カメラの撮影画像において、車両から遠い場所は、車両に近い場所と比較して、同じ大きさの範囲を表現する画素の数、換言すれば鳥瞰画像に変換した場合の実質的な解像度が粗くなる。前述した特許文献１に記載の例では、リアルＡ領域の鳥瞰画像は、リアルＢ領域の鳥瞰画像と比較して、車両から離れている分、解像度が粗い。そして、当該技術では、除去対象としての自車両の影がリアルＢ領域にある場合、車両からより離れたリアルＡ領域の鳥瞰画像を用いて車両により近い履歴Ｂ領域の鳥瞰画像を構成する。そのため、履歴Ｂ領域の鳥瞰画像はリアルＢ領域の鳥瞰画像と比較して解像度が粗く、たとえリアルＢ領域におけるごく一部にしか影がない場合であっても、全体として画質が大幅に悪化した画像が表示されてしまう。
【０００８】
本発明は、こうした問題にかんがみてなされたものであり、履歴合成技術において、車両の移動とともに合成鳥瞰画像において除去対象が拡大してしまう可能性を低減しつつ、解像度の粗い画像の利用量を低減し、良好な画質の鳥瞰画像を表示することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明の一側面は、車両の周辺における所定の撮影範囲を撮影し、車両内の表示装置に表示する車両周辺画像表示制御装置であって、撮影画像取得部と、鳥瞰変換部と、車両移動量算出部と、合成画像作成部と、表示処理部と、除去対象認識部と、を備える。
【００１０】
撮影画像取得部は、車両に搭載された車載カメラから撮影画像を繰り返し取得する。鳥瞰変換部は、撮影画像取得部が繰り返し取得した撮影画像に鳥瞰変換を施して、撮影画像の鳥瞰画像である撮影鳥瞰画像を逐次作成する。車両移動量算出部は、車両から入力された車両挙動情報に基づいて、車両の移動量を算出する。合成画像作成部は、鳥瞰変換部により逐次作成される撮影鳥瞰画像を車両の移動量に基づいて位置をずらしつつ合成した鳥瞰画像である合成鳥瞰画像を作成する。表示処理部は、合成鳥瞰画像を表示装置に表示させる。除去対象認識部は、最新の撮影鳥瞰画像において所定の除去対象の存在を認識する。
【００１１】
合成画像作成部は、移動処理部と、更新処理部と、を備える。移動処理部は、記憶領域に記憶されている合成鳥瞰画像の車両を基準とした位置を、車両の移動量に基づいて、現在の車両の位置に対応するように変化させる。更新処理部は、記憶領域において合成鳥瞰画像に最新の撮影鳥瞰画像を上書きすることで、合成鳥瞰画像を更新する。
【００１２】
更新処理部は除去処理部を備える。除去処理部は、最新の撮影鳥瞰画像において除去対象の存在が認識された場合に、除去対象が存在する部分を除いた最新の撮影鳥瞰画像を合成鳥瞰画像に上書きする。
【００１３】
また、本発明の別の側面は、車両の周辺における所定の撮影範囲を撮影し、車両内の表示装置に表示する車両周辺画像表示制御装置としてコンピュータを機能させるための車両周辺画像表示制御プログラムであって、前述した撮影画像取得部、鳥瞰変換部、車両移動量算出部、合成画像作成部、表示処理部及び除去対象認識部としてコンピュータを機能させる。前述したように、合成画像作成部は、移動処理部と、更新処理部と、を備え、さらに、更新処理部は除去処理部を備える。
【００１４】
このような構成によれば、最新の撮影鳥瞰画像に除去対象が存在する場合、除去対象が存在する部分を除いた残りの部分を合成鳥瞰画像に上書きすることができる。つまり、最新の撮影鳥瞰画像における除去対象が存在する部分は合成鳥瞰画像に上書きされないようにしつつ、除去対象が存在しない部分は合成鳥瞰画像に上書きされて表示装置に表示されるようにすることができる。したがって、車両の移動とともに合成鳥瞰画像において除去対象が拡大してしまう可能性を低減しつつ、解像度の粗い画像の利用量を低減し、良好な画質の鳥瞰画像を得ることができる。
【００１５】
なお、特許請求の範囲に記載した括弧内の符号は、一つの態様として後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものであって、本発明の技術的範囲を限定するものではない。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】ＥＣＵの構成を示すブロック図である。
【図２】自車両周辺を示す模式図である。
【図３】車両周辺画像表示制御処理のフローチャートである。
【図４】図４（ａ）は従来技術の鳥瞰画像を示す図、図４（ｂ）は本実施形態の撮影鳥瞰画像を示す図である。
【図５】図５（ａ）は従来技術の鳥瞰変換前の撮影画像を示す図、図５（ｂ）は本実施形態の鳥瞰変換前の撮影画像を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下、本発明が適用された実施形態について、図面を用いて説明する。
［１．構成］
図１に示すＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｕｎｉｔ）２は、車両１０４に搭載され、入力信号処理部１１、画像処理部１２、出力信号処理部１３、メモリ１４及び電源部１５を備える電子制御装置である。なお、以下の説明では、ＥＣＵ２を搭載している車両１０４を「自車両１０４」と称する。
【００１８】
入力信号処理部１１は、車載カメラ１から入力された信号を画像処理部１２へ出力するためのインターフェースである。車載カメラ１は、自車両１０４の後端付近に固定して搭載され、自車両１０４の周辺を、具体的には、自車両１０４の後方における撮影範囲を繰り返し（例えば、１／３０秒周期で）撮影する。つまり、本実施形態でいう「撮影範囲」とは、自車両１０４を基準とする範囲であって、車載カメラ１の特性（画角等）並びに自車両１０４に対する車載カメラ１の搭載位置及び向きなどによって決定される範囲である。
【００１９】
画像処理部１２は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を構成要素とするマイクロコンピュータを備える。画像処理部１２は、ＲＯＭに記録されているプログラムに従いＣＰＵが処理を実行することで、視点変換部２１、画像認識部２２、画像合成部２３等として機能する。
【００２０】
視点変換部２１は、車載カメラ１から入力信号処理部１１を介して繰り返し取得される撮影画像に対して周知の鳥瞰変換を施すことで、当該撮影画像を、自車両１０４の上方から（真下又は斜め下に）見下ろす視点の画像である鳥瞰画像に逐次変換する。つまり、視点変換部２１は、撮影画像の鳥瞰画像である撮影鳥瞰画像１０１（図２参照）を逐次作成する。なお、本実施形態でいう「逐次」とは、後述するように一定時間ごと（例えば１／３０秒周期）を意味する。ただし、これに限定されるものではなく、例えば、自車両１０４の移動量を基準として、一定距離ごととしてもよい。
【００２１】
画像認識部２２は、視点変換部２１により作成された最新の撮影鳥瞰画像１０１において、除去対象を認識する。除去対象とは、車載カメラ１によって撮影され得る対象のうち、モニタ３に表示させたくない対象のことである。本実施形態では、影及び移動体を除去対象として認識する。ここでいう移動体とは、地面に対して位置が変化しているものである。例えば、移動している状態の歩行者は移動体として認識される。本実施形態では、影として自車両１０４の影、移動体として移動している状態の歩行者を想定している。
【００２２】
画像合成部２３は、視点変換部２１により逐次作成される撮影鳥瞰画像１０１を自車両１０４の移動量に基づいて位置をずらしつつ合成した合成鳥瞰画像を作成する。換言すれば、過去の撮影鳥瞰画像１０１により作成された既存の合成鳥瞰画像に最新の撮影鳥瞰画像１０１を上書きして合成鳥瞰画像を更新する処理と、自車両１０４の移動量に基づいて自車両１０４を基準とする合成鳥瞰画像の位置をずらす処理と、を繰り返す。
【００２３】
具体的には、最新の撮影鳥瞰画像１０１において除去対象の存在が認識されなかった場合には、最新の撮影鳥瞰画像１０１の全画像が既存の合成鳥瞰画像に上書きされる。一方、最新の撮影鳥瞰画像１０１において除去対象の存在が認識された場合には、原則として、除去対象が存在する部分を除いた最新の撮影鳥瞰画像１０１が既存の合成鳥瞰画像に上書きされる。ただし、本実施形態では、最新の撮影鳥瞰画像１０１から除いた部分、換言すれば除去対象の存在する部分が既存の合成鳥瞰画像で補えないときには、当該合成鳥瞰画像に、最新の撮影鳥瞰画像１０１における除去対象が存在する部分を更に上書きする。
【００２４】
このように作成される合成鳥瞰画像は、自車両１０４の移動に伴い徐々に車載カメラ１の撮影範囲外へ拡張される。本実施形態では、このように作成される合成鳥瞰画像が利用されることで、撮影鳥瞰画像１０１で表される自車両１０４の後方だけでなく自車両１０４の左右側方及び前方も含む車両周辺範囲１０５（図２参照）の鳥瞰画像がモニタ３に表示される。
【００２５】
なお、以下では、説明の便宜上、最新の撮影鳥瞰画像１０１を上書きする対象となる合成鳥瞰画像を第１合成鳥瞰画像、最新の撮影鳥瞰画像１０１を第１合成鳥瞰画像に上書きして作成された合成鳥瞰画像を第２合成鳥瞰画像と称する。前述したように、最新の撮影鳥瞰画像１０１において除去対象の存在が認識されなかった場合には、最新の撮影鳥瞰画像１０１の全画像が第１合成鳥瞰画像に上書きされて第２合成鳥瞰画像が作成される。一方、最新の撮影鳥瞰画像１０１において除去対象の存在が認識された場合には、除去対象が存在する部分を除いた最新の撮影鳥瞰画像１０１が第１合成鳥瞰画像に上書きされて第２合成鳥瞰画像が作成される。つまり、最新の撮影鳥瞰画像１０１における除去対象の存在の有無に応じて、異なる種類の第２合成鳥瞰画像が作成されることになる。さらに、後者の第２合成鳥瞰画像において、最新の撮影鳥瞰画像１０１が上書きされなかった部分（除去対象の存在する部分）が第１合成鳥瞰画像で補えない（当該部分を埋める画像が存在しない）場合に、当該第２合成鳥瞰画像に最新の撮影鳥瞰画像１０１における除去対象が存在する部分が上書きされて作成された合成鳥瞰画像を第３合成鳥瞰画像と称する。なお、第３合成鳥瞰画像は、最新の撮影鳥瞰画像１０１の全画像を上書きして作成された場合の第２合成鳥瞰画像と同じ合成鳥瞰画像となる。
【００２６】
出力信号処理部１３は、画像処理部１２の画像合成部２３により作成された第２合成鳥瞰画像又は第３合成鳥瞰画像（以下、総称して表示用鳥瞰画像と称する。）をモニタ３へ出力するためのインターフェースである。
【００２７】
メモリ１４には、画像処理部１２にて生成された鳥瞰画像を記録するための記憶領域として、リアルタイム領域及び履歴保持領域があらかじめ確保されている。リアルタイム領域は、視点変換部２１により作成された最新の撮影鳥瞰画像１０１を保存するための記憶領域である。履歴保持領域は、リアルタイム領域に保存されている最新の撮影鳥瞰画像１０１を取り出して履歴保持領域上の第１合成鳥瞰画像に上書きし、作成された表示用鳥瞰画像を保存するための記憶領域である。前述したように、表示用鳥瞰画像は最新の撮影鳥瞰画像１０１の範囲よりも広い範囲の鳥瞰画像となる。本実施形態では、履歴保持領域は、車両周辺範囲１０５よりも一回り広い範囲（例えば、自車両１０４を中心とした縦２０ｍ、横２０ｍ）の合成鳥瞰画像を保存できるように設計されている。
【００２８】
モニタ３には、表示用鳥瞰画像から車両周辺範囲１０５（例えば自車両１０４を中心とした縦１０ｍ、横５ｍ）に含まれる部分を切り出した合成鳥瞰画像が表示される。なお、車両周辺範囲１０５が表示用鳥瞰画像で満たされていない状態においては、車両周辺範囲１０５における表示用鳥瞰画像が存在しない部分に、鳥瞰画像が存在しないことを示す画像（例えば一定パターンの模様）が表示される。
【００２９】
電源部１５は、自車両１０４の図示しないバッテリから入力した電力を適当な電力に変換し、ＥＣＵ２の各部へ出力する。
［２．処理］
次に、画像処理部１２が実行する車両周辺画像表示制御処理について、図３のフローチャートを用いて説明する。なお、車両周辺画像表示制御処理は、自車両１０４のイグニッションスイッチがオンにされた時点に開始される。
【００３０】
まず、画像処理部１２は、入力された最新のシフトレンジ情報に基づいて、自車両１０４のシフト位置がリバース（後退位置）であるか否かを判定する（Ｓ５１）。画像処理部１２は、自車両１０４のシフト位置がリバースでないと判定した場合（Ｓ５１：ＮＯ）、再度、自車両１０４のシフト位置がリバースであるか否かを判定する（Ｓ５１）。一方、画像処理部１２は、自車両１０４のシフト位置がリバースであると判定した場合（Ｓ５１：ＹＥＳ）、自車両１０４に搭載された車載カメラ１から撮影画像を１枚取得する処理を行う（Ｓ５２）。
【００３１】
続いて、画像処理部１２は、Ｓ５２で取得した最新の撮影画像に周知の鳥瞰変換を施して、当該撮影画像の鳥瞰画像である撮影鳥瞰画像１０１を作成する（Ｓ５３）。この鳥瞰変換によって、撮影画像は自車両１０４の上方から（真下又は斜め下に）見下ろす視点の撮影鳥瞰画像１０１に変換される。画像処理部１２は、Ｓ５３の処理を実行することで、視点変換部２１として機能する。
【００３２】
続いて、画像処理部１２は、Ｓ５３で作成した撮影鳥瞰画像１０１のすべてをメモリ１４のリアルタイム領域に保存する（Ｓ５４）。続いて画像処理部１２は、Ｓ５４でリアルタイム領域に保存された最新の撮影鳥瞰画像１０１において、除去対象である影及び移動体の存在を認識する処理を行う（Ｓ５５）。
【００３３】
影及び移動体の存在の認識は周知の方法を用いて行われる。例えば、影の存在の認識には、影検出技術が用いられる。具体的には、リアルタイム領域の撮影鳥瞰画像１０１の一部領域に対して、色相と輝度に基づいて領域分割を行い、分割された複数の領域のうち、色相の差が所定のしきい値以下でありかつ輝度の差が所定値以上となっている２つの領域を抽出する。そして、抽出した２つのうち輝度の高い方を非陰影領域とし、輝度の低い方を陰影領域とする。そして、色情報の空間における当該陰影領域から非陰影領域へのベクトルを光源の色情報として特定する。そして、リアルタイム領域内の撮影鳥瞰画像１０１の全領域について、色相と輝度に基づいて領域分割を行い、隣接する領域間の色相の差が光源の色相と所定の範囲内で一致する場合に、それら隣接する領域のうち、輝度の低い方を、影であると特定する。
【００３４】
また、移動体の存在の認識は、例えば、オプティカルフロー技術を用いて行われる。具体的には、時系列に連続する画像からオプティカルフローを算出することにより、移動体の存在が認識される。ここで、オプティカルフローとは、時系列的に連続する複数のフレーム画像から、画像中の各画素が時系列的にそれぞれどの方向に動いたかを求めたものである。オプティカルフローの算出方法として、例えば勾配法が挙げられる。画像処理部１２は、以上のようなＳ５５の処理を実行することで、画像認識部２２として機能する。
【００３５】
続いて、画像処理部１２は、Ｓ５５での認識結果に基づいて、最新の撮影鳥瞰画像１０１に除去対象が存在するか否かの判定を行う（Ｓ５６）。画像処理部１２は、除去対象である影及び移動体のうち少なくとも一方が存在すると判定した場合（Ｓ５６：ＹＥＳ）、当該除去対象を含む所定の画像部分と、当該除去対象を含まない最新の撮影鳥瞰画像１０１と、を区分する（Ｓ５７）。例えば図２に示すように、画像処理部１２は、自車両１０４の影及び移動している状態の歩行者が最新の撮影鳥瞰画像１０１に存在すると判定した場合、自車両１０４の影を含む所定の画像部分１０２ａ及び歩行者を含む所定の画像部分１０２ｂを撮影鳥瞰画像１０１から区分する。また、ここでいう所定の画像部分とは、影及び歩行者そのものの画像を含む最小の長方形の画像である（なお、図面では、見やすさの観点から最小よりもやや大きめの長方形を示している）。そして、Ｓ５７の処理後、Ｓ５８に進む。一方、画像処理部１２は、影及び移動体のいずれも存在しないと判定した場合（Ｓ５６：ＮＯ）、Ｓ５７の処理を行わずにＳ５８に進む。
【００３６】
Ｓ５８では、画像処理部１２は、自車両１０４から入力された車両挙動情報に基づいて、自車両１０４の移動量（位置及び向きの変化）を算出する（Ｓ５８）。車両挙動情報とは、自車両１０４の移動量（位置及び向きの変化）を算出するために必要な情報であり、例えば、シフトレンジの情報、車速の情報、及びステアリング角（又はヨーレート）の情報などが車両挙動情報として入力される。画像処理部１２は、車両挙動情報に基づいて、周知のＡｃｋｅｒｍａｎモデルに従った自車両１０４の移動量を算出する。ここでいう移動量とは、前回の撮影画像の取得タイミングから今回の撮影画像の取得タイミングまでの期間における車両の移動量（すなわち、撮影画像の取得間隔における移動量）を示す。
【００３７】
続いて、画像処理部１２は、履歴保持領域に記憶されている第１合成鳥瞰画像の自車両１０４を基準とした位置を、Ｓ５８で算出した自車両１０４の移動量に基づいて、現在の自車両１０４の位置に対応するように変化させる（Ｓ５９）。
【００３８】
続いて、画像処理部１２は、Ｓ５９で位置を変化させた第１合成鳥瞰画像に、除去対象を含む所定の画像部分を除いた最新の撮影鳥瞰画像１０１を上書きし、第２合成鳥瞰画像を作成する（Ｓ６０）。具体的には、Ｓ５６で除去対象が存在すると判定した場合、画像処理部１２は、Ｓ５７で区分された最新の撮影鳥瞰画像１０１のうち、影及び移動体を含む所定の画像部分を除いた最新の撮影鳥瞰画像１０１をリアルタイム領域から取り出し、履歴保持領域内の第１合成鳥瞰画像に上書きして、第２合成鳥瞰画像を作成する。ただし、Ｓ５６で除去対象が存在しないと判定した場合には、画像処理部１２は、最新の撮影鳥瞰画像１０１の全画像をリアルタイム領域から取り出し、履歴保持領域内の第１合成鳥瞰画像に上書きして、第２合成鳥瞰画像を作成する（Ｓ６０）。その場合、次のＳ６１〜Ｓ６２の処理はスキップされる（換言すれば、Ｓ６１の処理で肯定判定される）。
【００３９】
続いて、画像処理部１２は、Ｓ６０で作成された第２合成鳥瞰画像において上書きされなかった部分（除去対象の存在する所定の部分）に、第１合成鳥瞰画像のデータが存在するか否かの判定を行う（Ｓ６１）。画像処理部１２は、第２合成鳥瞰画像において上書きされなかった部分に第１合成鳥瞰画像のデータが存在しない（当該部分を埋める画像が存在しない）場合（Ｓ６１：ＮＯ）、Ｓ６０で上書きしなかった部分（除去対象を含む画像部分）を第２合成鳥瞰画像に上書きし、第３合成鳥瞰画像を作成する（Ｓ６２）。具体的には、画像処理部１２は、Ｓ５７で区分された撮影鳥瞰画像１０１のうち、影及び移動体を含む所定の画像部分をリアルタイム領域から取り出して、履歴保持領域内の第２合成鳥瞰画像に上書きし、第３合成鳥瞰画像を作成する。そして、Ｓ６２の処理後、Ｓ６３に進む。
【００４０】
一方、画像処理部１２は、第２合成鳥瞰画像において、上書きされなかった部分に第１合成鳥瞰画像のデータが存在する場合（Ｓ６１：ＹＥＳ）、Ｓ６２の処理を行わずにＳ６３に進む。画像処理部１２は、以上のようなＳ５９〜Ｓ６２の処理を実行することで、画像合成部２３として機能する。
【００４１】
続いて、画像処理部１２は、Ｓ６０で作成された第２合成鳥瞰画像又はＳ６２で作成された第３合成鳥瞰画像である表示用鳥瞰画像から車両周辺範囲１０５に含まれる部分を切り出してモニタ３に表示する（Ｓ６３）。なお、モニタ３には、自車両１０４を基準とした車両周辺範囲１０５を示す画像であることを理解しやすくするために、あらかじめ用意されている自車両１０４の画像を含む鳥瞰画像が表示される。その後、Ｓ５１に戻る。
【００４２】
［３．効果］
以上詳述した実施形態によれば、以下の効果が得られる。
（３ａ）本実施形態では、自車両１０４の移動量に基づいて位置を変化させた第１合成鳥瞰画像に、最新の撮影鳥瞰画像１０１に除去対象が存在する場合、除去対象を含む所定の画像部分を除いた最新の撮影鳥瞰画像１０１を上書きして第２合成鳥瞰画像を作成する。
【００４３】
このような構成によれば、最新の撮影鳥瞰画像１０１における除去対象が存在する部分は第１合成鳥瞰画像に上書きされないようにしつつ、除去対象が存在しない部分は第１合成鳥瞰画像に上書きされてモニタ３に表示されるようにすることができる。したがって、車両の移動とともに表示用鳥瞰画像において除去対象が拡大してしまう可能性を低減しつつ、解像度の粗い画像の利用量を低減し、良好な画質の鳥瞰画像を得ることができる。
【００４４】
このような効果について、従来技術を示す図４（ａ）、図５（ａ）、及び、本実施形態を示す図４（ｂ）、図５（ｂ）を用いて、具体的に説明する。図４（ａ）は図５（ａ）の撮影画像に対して鳥瞰変換を施した鳥瞰画像を示す図であり、図４（ｂ）は図５（ｂ）の撮影画像に対して鳥瞰変換を施した撮影鳥瞰画像を示す図である。なお、図４（ａ），（ｂ）では、自車両２０４，１０４を基準とした鳥瞰画像及び撮影鳥瞰画像の位置を理解しやすくするため、自車両２０４，１０４を含む周辺領域も合わせて描かれている。
【００４５】
従来技術では、図４（ａ）に示すように、自車両２０４の後方を前後方向に分割したうちの自車両２０４からより離れた方の所定の範囲の鳥瞰画像２０１、自車両２０４により近い方の所定の範囲の鳥瞰画像２０２、及び、車載カメラの撮影範囲外の鳥瞰画像２０３が示されている。鳥瞰画像２０１、鳥瞰画像２０２（自車両２０４の影を含む）に相当する撮影画像は図５（ａ）に示す（図４（ａ）に示される斜線及び点の模様は図５（ａ）に示される模様に対応する）。各鳥瞰画像は、メモリの記憶領域に保存されている。具体的には、鳥瞰画像２０１を保存するためのリアルＡ領域、鳥瞰画像２０２を保存するためのリアルＢ領域、及び、鳥瞰画像２０３を保存するための履歴Ｃ領域が、記憶領域としてメモリ上に設けられている。加えて、リアルＢ領域と同じ範囲の鳥瞰画像を保存するための履歴Ｂ領域が、記憶領域としてメモリ上に設けられている。
【００４６】
リアルＢ領域に保存された鳥瞰画像２０２に自車両２０４の影が存在する場合、履歴Ｂ領域内の鳥瞰画像が自車両２０４の現在の周辺の配置を反映するよう、自車両２０４の移動量に基づいて、リアルＡ領域内に保存された鳥瞰画像２０１を用いて履歴Ｂ領域内に鳥瞰画像を構成する。さらに、自車両２０４の移動量に基づいて、履歴Ｂ領域内に保存された鳥瞰画像を用いて履歴Ｃ領域内に鳥瞰画像を構成する。つまり、リアルＢ領域の一部にでも影が存在している間は、リアルＢ領域の鳥瞰画像２０２が用いられず、自車両２０４から離れて位置するリアルＡ領域の鳥瞰画像２０１（解像度の粗い画像）が、履歴Ｂ領域及び履歴Ｃ領域の鳥瞰画像として順次用いられる。
【００４７】
一方、本実施形態では、図４（ｂ）に示すように、自車両１０４の影そのものの画像を含む最小の長方形の画像１０２ａとそれ以外の画像とを含む撮影鳥瞰画像１０１が示されている。撮影鳥瞰画像１０１に相当する撮影画像は図５（ｂ）に示す（図４（ｂ）に示される斜線及び点の模様は図５（ｂ）に示される模様に対応する）。
【００４８】
撮影鳥瞰画像１０１に自車両１０４の影が存在する場合、原則、自車両１０４の影そのものの画像を含む最小の長方形の画像１０２ａだけを既存の撮影鳥瞰画像に置き換え、当該画像部分１０２ａ以外は最新の撮影鳥瞰画像を用いて表示用鳥瞰画像が作成される。
【００４９】
上記従来技術及び本実施形態における合成鳥瞰画像の作成の際、従来技術における最新の鳥瞰画像を用いない範囲は自車両２０４により近い方の所定の範囲の鳥瞰画像２０２の範囲であるのに対して、本実施形態における最新の撮影鳥瞰画像を用いない範囲は自車両１０４の影そのものの画像を含む最小の長方形の画像１０２ａの範囲だけである。したがって、従来技術における最新の鳥瞰画像を用いない範囲に比べて本実施形態における最新の撮影鳥瞰画像を用いない範囲の方が小さいために、車両からより離れた解像度の粗い画像の利用量を低減し、良好な画質である最新の撮影鳥瞰画像を表示装置に表示することができる。
【００５０】
（３ｂ）本実施形態では、除去対象は影及び移動体である。このような構成によれば、自車両１０４の後退とともに合成鳥瞰画像の撮影範囲外の画像において、影が拡大してしまう可能性を低減しつつ、解像度の粗い画像の利用量を低減し、良好な画質の鳥瞰画像を得ることができる。
【００５１】
また、除去対象が移動体の場合、例えば移動体として移動している状態の歩行者を想定した場合、歩行者の部分を除いた残りの最新の撮影鳥瞰画像１０１を用いて第１合成鳥瞰画像に上書きするため、移動により存在しなくなるはずの歩行者が表示用鳥瞰画像中に記録されてしまうことを防ぐことができる。したがって、一時的に存在するものによって遮られた情報を見落とさずに、車両の周辺の静的な状況を確実に把握することができ、運転者に誤解を与えにくくすることができる。
【００５２】
（３ｃ）本実施形態では、表示用鳥瞰画像の作成において、最新の撮影鳥瞰画像１０１に除去対象の存在が認識され、当該除去対象が存在する部分が第１合成鳥瞰画像で補える場合、当該部分を除いた最新の撮影鳥瞰画像１０１を第１合成鳥瞰画像に上書きし、第２合成鳥瞰画像を作成する。ただし、当該除去対象が存在する部分が第１合成鳥瞰画像で補えない場合、除去対象を含む画像部分を第２合成鳥瞰画像に上書きし、第３合成鳥瞰画像を作成する。
【００５３】
このような構成によれば、最新の撮影鳥瞰画像１０１において除去対象の存在が認識されたものの、除去対象が存在する部分を既存の合成鳥瞰画像で補えない場合、モニタ３に当該除去対象が存在する部分に合成鳥瞰画像が表示されないという事態に陥らず、モニタ３に除去対象が存在する部分を有する最新の撮影鳥瞰画像１０１を表示することができる。
【００５４】
なお、本実施形態では、画像処理部１２が車両周辺画像表示制御装置の一例に相当し、視点変換部２１が鳥瞰変換部の一例に相当し、モニタ３が表示装置の一例に相当する。また、Ｓ５２が撮影画像取得部としての処理の一例に相当し、Ｓ５３が鳥瞰変換部としての処理の一例に相当し、Ｓ５５〜Ｓ５６が除去対象認識部としての処理の一例に相当し、Ｓ５８が車両移動量算出部としての処理の一例に相当する。また、Ｓ５９〜Ｓ６２が合成画像作成部としての処理の一例に相当し、特に、Ｓ５９が移動処理部としての処理の一例に相当し、Ｓ６０〜Ｓ６２が更新処理部としての処理の一例に相当し、Ｓ６０が除去処理部としての処理の一例に相当し、Ｓ６１〜Ｓ６２が非除去処理部としての処理の一例に相当する。また、Ｓ６３が表示処理部としての処理の一例に相当する。また、画像処理部１２のＲＯＭに記録されているプログラムが車両周辺画像表示制御プログラムの一例に相当する。
【００５５】
［４．他の実施形態］
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されることなく、種々の形態を採り得る。
【００５６】
（４ａ）上記実施形態では、移動体として、移動している状態の歩行者の例を示したが、移動体はこれに限定されるものでない。移動体の他の例としては、例えば、移動している状態の他の車両、移動している状態の他の車両の影などが挙げられる。
【００５７】
（４ｂ）上記実施形態では、除去対象の存在を認識する方法として、影検出技術及びオプティカルフロー技術を例示したが、除去対象を認識する方法はこれに限定されるものではなく、例えば、パターンマッチングなどが挙げられる。このような構成によれば、影及び移動体以外の除去対象（例えば信号待ちの歩行者）の存在を認識することができる。よって、除去対象は、影及び移動体に限定されるものではなく、例えば、現在は静止状態であるが時間が経つと移動する可能性のあるものを除去対象としてもよい。このような構成によれば、移動することによって存在しなくなり得る対象が表示用鳥瞰画像に合成されてしまうことを防ぐことができる。
【００５８】
（４ｃ）上記実施形態では、除去対象の除去範囲として、除去対象そのものの画像を含む最小の長方形の画像を例示したが、除去対象の除去範囲はこれに限定されるものではない。除去対象の除去範囲の他の例としては、例えば、除去対象そのものの鳥瞰画像や、除去対象そのものの画像を含む長方形以外（例えば、多角形、円、楕円など）の画像などが挙げられる。
【００５９】
（４ｄ）上記実施形態では、合成鳥瞰画像を作成する処理として、除去対象を含む所定の画像部分を除いた最新の撮影鳥瞰画像１０１を第１合成鳥瞰画像に上書きし第２合成鳥瞰画像を作成した後、第２合成鳥瞰画像において上書きされなかった部分に第１合成鳥瞰画像のデータが存在しない場合には、当該部分を第２合成鳥瞰画像に上書きし、第３合成鳥瞰画像を作成する例を示した。しかし、合成鳥瞰画像を作成する処理はこれに限定されるものではない。合成鳥瞰画像を作成する他の処理は、例えば、除去対象の存在する部分が既存の合成鳥瞰画像で補えるかどうかの判定を行わず、除去対象の存在する部分が既存の合成鳥瞰画像に上書きされなくてもよい。つまり、Ｓ６１〜Ｓ６２の処理を行わずに、Ｓ６０の処理後Ｓ６３の処理が行われてもよい。このような構成によれば、撮影鳥瞰画像に除去対象の存在が認識された場合、Ｓ６１、Ｓ６２の処理を行わなくて済む。
【００６０】
（４ｅ）上記実施形態では、最新の撮影鳥瞰画像において除去対象の存在が認識された場合であって、当該除去対象が存在する部分が合成鳥瞰画像で補えないときの処理として、Ｓ６０〜Ｓ６２に示すように、まず、除去対象を含む所定の画像部分を除いた最新の撮影鳥瞰画像１０１を第１合成鳥瞰画像に上書きした後、当該除去対象を含む所定の画像部分を第２合成鳥瞰画像に上書きし、第３合成鳥瞰画像を作成する処理の例を示した。しかし、最新の撮影鳥瞰画像において除去対象の存在が認識された場合であって、当該除去対象が存在する部分が合成鳥瞰画像で補えないときの処理は、これに限定されるものではなく、除去対象が存在する部分が含まれた最新の撮影鳥瞰画像を合成鳥瞰画像に上書きされてもよい。
【００６１】
例えば、最新の撮影鳥瞰画像において除去対象の存在が認識された場合であって、当該除去対象が存在する部分が合成鳥瞰画像で補えないと判定したとき、除去対象を含む所定の画像部分を区分することなく、除去対象が存在する部分を含む最新の撮影鳥瞰画像の全画像を合成鳥瞰画像に上書きする処理をしてもよい。また、例えば、最新の撮影鳥瞰画像において除去対象の存在が認識された場合であって、当該除去対象が存在する部分が合成鳥瞰画像で補えないと判定したとき、除去対象が存在する部分を除いた最新の撮影鳥瞰画像を合成鳥瞰画像に上書きする前に、まず除去対象が存在する部分を合成鳥瞰画像に上書きした後、除去対象が存在する部分を除いた最新の撮影鳥瞰画像を上書きする処理をしてもよい。
【００６２】
（４ｆ）上記実施形態では、合成鳥瞰画像の作成に用いられる撮影鳥瞰画像として、撮影鳥瞰画像１０１のすべてをリアルタイム領域に保存し、当該撮影鳥瞰画像１０１を第１又は第２合成鳥瞰画像に上書きする例を示したが、合成鳥瞰画像の作成に用いられる撮影鳥瞰画像はこれに限定されるものではない。
【００６３】
例えば、撮影鳥瞰画像の全部ではなく一部のみをリアルタイム領域に保存し、リアルタイム領域に保存されている撮影鳥瞰画像を用いて合成鳥瞰画像を作成してもよい。また、例えば、リアルタイム領域に保存されている撮影鳥瞰画像の一部を用いて合成鳥瞰画像を作成してもよい。
【００６４】
（４ｇ）上記実施形態では、履歴理保持領域に保存される合成鳥瞰画像の範囲として、車両周辺範囲１０５よりも一回り広い範囲の合成鳥瞰画像を保存する例を示したが、履歴保持領域に保存される合成鳥瞰画像の範囲はこれに限定されるものではない。例えば、履歴理保持領域に保存される合成鳥瞰画像の範囲は、車両周辺範囲１０５と同じ範囲の合成鳥瞰画像の範囲であってもよい。
【００６５】
（４ｈ）上記実施形態では、自車両１０４の後端付近に車載カメラ１が搭載される例を示したが、車載カメラの搭載位置はこれに限定されるものではない。例えば、車載カメラの搭載位置は、車両の前方、左又は右の側方であってもよい。例えば車両の前方に車載カメラが搭載されている構成は、上記実施形態の説明において自車両１０４の前後を読み替えることにより実現される。また、上記実施形態では、自車両１０４に１台の車載カメラ１が搭載される例を示したが、これに限定されるものではなく、複数台の車載カメラが搭載されてもよい。この場合において、例えば、車両の前方及び後方のそれぞれに１台（計２台）の車載カメラが搭載されてもよい。また、例えば、車両の前方、後方及び左右の側方のそれぞれに１台（計４台）の車載カメラが搭載されてもよい。このような構成によれば、車両の後方にのみ車載カメラが搭載される場合に比べ、複数台の車載カメラが搭載される場合の方が、車両の周辺の広い範囲において最新の鳥瞰画像を表示装置に表示することができる。
【００６６】
（４ｉ）上記実施形態では、表示用鳥瞰画像から車両周辺範囲１０５に含まれる部分を切り出した合成鳥瞰画像を表示する表示装置としてモニタ３の例を示したが、表示装置はこれに限定されるものではない。表示装置の他の例としては、例えばＨＵＤ（ヘッドアップディスプレイ）などが挙げられる。
【００６７】
（４ｊ）上記実施形態では、表示装置への表示として、表示用合成鳥瞰画像と車両の画像とが重なる部分で、自車両１０４の画像を透過せずに表示する例を示したが、表示装置への表示はこれに限定されるものではない。例えば、表示装置への表示は、車両の画像を透過的に重畳して表示してもよい。このような構成によれば、表示用合成鳥瞰画像と車両の画像とが重なる部分でも、表示用合成鳥瞰画像と車両の画像の両方が視認できるようになる。
【００６８】
（４ｋ）上記実施形態では、鳥瞰画像を記録するための記憶領域がメモリ１４に確保されている構成の例を示したが、記憶領域の場所はこれに限定されるものではない。記憶領域の他の例としては、例えば、画像処理部１２内の記憶装置や、ＥＣＵ２外の記憶装置などが挙げられる。
【００６９】
（４ｌ）上記実施形態における１つの構成要素が有する機能を複数の構成要素として分散させたり、複数の構成要素が有する機能を１つの構成要素に統合させたりしてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加又は置換してもよい。なお、特許請求の範囲に記載した文言のみによって特定される技術思想に含まれるあらゆる態様が本発明の実施形態である。
【００７０】
（４ｍ）上述した画像処理部１２の他、当該画像処理部１２を構成要素とするシステム、当該画像処理部１２としてコンピュータを機能させるためのプログラム、このプログラムを記録した媒体、画像処理部方法など、種々の形態で本発明を実現することもできる。
【符号の説明】
【００７１】
１…車載カメラ、２…ＥＣＵ、３…モニタ、１１…入力信号処理部、１２…画像処理部、１３…出力信号処理部、１４…メモリ、１５…電源部、２１…視点変換部、２２…画像認識部、２３…画像合成部、１０１…撮影鳥瞰画像
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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