(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
操作者による遠隔操作により自車両を駐車スペースへ移動させる駐車操作を支援する駐車支援装置であって、
自車両が駐車スペースに至る駐車経路を算出する駐車経路算出手段と、
前記駐車経路に障害物が存在するか否かを判定する障害物判定手段と、
前記障害物判定手段によって前記駐車経路に前記障害物が存在すると判定された場合に、前記障害物が前記操作者であるか否かを判定する操作者判定手段と、
前記操作者判定手段によって前記障害物が前記操作者であると判定された場合に、前記自車両を停止させる停止指令を出力する第１の停止指令出力手段と、を備え、
前記駐車経路算出手段は、前記操作者判定手段によって前記障害物が前記操作者ではないと判定された場合に、前記障害物を迂回する前記駐車経路を算出する駐車支援装置。
【請求項２】
前記駐車経路算出手段は、前記操作者判定手段によって前記障害物が前記操作者ではないと判定された場合にのみ、前記障害物を迂回する前記駐車経路を算出する請求項１に記載の駐車支援装置。
【請求項３】
前記操作者判定手段によって前記障害物が前記操作者であると判定され、かつ、該操作者と前記自車両との距離が閾値以下である場合に、前記自車両を停止させる停止指令を出力する第２の停止指令出力手段を備える請求項１又は２に記載の駐車支援装置。
【請求項４】
前記操作者判定手段によって前記障害物が前記操作者であると判定された場合に、該操作者に報知する報知装置に作動指令を出力する報知指令出力手段を備える請求項１〜３のいずれか一項に記載の駐車支援装置。
【請求項５】
前記報知指令出力手段は、前記操作者と前記自車両との距離に応じて異なる作動モードで作動させる前記作動指令を前記報知装置に出力する請求項４に記載の駐車支援装置。
【請求項６】
前記報知装置は、前記遠隔操作を行う端末装置の表示部を含み、
前記報知指令出力手段は、前記操作者を前記駐車経路から退避させる方向又は位置を前記表示部に表示させる前記作動指令を前記端末装置に出力する請求項４又は５に記載の駐車支援装置。
【請求項７】
前記遠隔操作を行う端末装置の位置を検出する第１位置検出手段と、
前記障害物判定手段により判定された障害物の位置を検出する第２位置検出手段とをさらに備え、
前記操作者判定手段は、前記端末装置の位置と前記障害物の位置とが所定値以下の距離にある場合に、前記障害物を操作者であると判定する請求項１〜６のいずれか一項に記載の駐車支援装置。
【請求項８】
操作者による遠隔操作により自車両を駐車スペースへ移動させる駐車操作を支援する駐車支援装置のコンピュータが実行する駐車支援方法であって、
前記自車両が駐車スペースに至る駐車経路を算出するステップと、
前記駐車経路に障害物が存在するか否かを判定するステップと、
前記前記駐車経路に障害物が存在するか否かを判定するステップにおいて前記駐車経路に前記障害物が存在すると判定された場合に、前記障害物が前記操作者であるか否かを判定するステップと、
前記障害物が前記操作者であるか否かを判定するステップにおいて前記障害物が前記操作者であると判定された場合に、前記自車両を停止させるステップと、を含み、
前記駐車経路を算出するステップは、前記前記障害物が前記操作者であるか否かを判定するステップにおいて前記障害物が前記操作者ではないと判定された場合に、前記障害物を迂回する前記駐車経路を算出する駐車支援方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、駐車を支援する駐車支援装置及び方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、自動化により駐車を支援する駐車支援装置として、車両と駐車スペースとの間に存在する障害物を迂回する駐車経路を探索することにより、前記障害物が存在する場合でも、駐車支援の実行を可能にしたものが知られている（例えば特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】国際公開第２００６／０６４５４４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、操作者が車外へ出て車両を遠隔操作する場合、操作者が車両から駐車スペースに至る駐車経路上に立ってしまうことがある。障害物として認識されたものが操作者である場合は、当該操作者が駐車経路上から退避すれば足りるものの、特許文献１に記載の運転支援装置によると、かかる状況では常に操作者も障害物と認識されて操作者を迂回する駐車経路が探索される。
【０００５】
本発明が解決しようとする課題は、迂回経路の探索を効率よく実行できる駐車支援装置及び方法、又は車両を遠隔操作する操作者が駐車支援の妨げになることを防止できる駐車支援装置及び方法を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、自車両が駐車スペースに至る駐車経路を算出し、前記駐車経路に障害物が存在するか否かを判定し、前記駐車経路に前記障害物が存在すると判定された場合に、前記障害物が前記操作者であるか否かを判定し、前記障害物が前記操作者ではないと判定された場合に、前記障害物を迂回する前記駐車経路を算出する一方、前記障害物が前記操作者であると判定された場合に、前記自車両を停止させることによって上記課題を解決する。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、駐車経路に存在する障害物が操作者ではないと判定された場合に初めて、当該障害物を迂回する駐車経路を算出するので、無駄な探索が抑制され、迂回経路を効率よく探索することができる。
【０００８】
本発明によれば、駐車経路に存在する障害物が操作者である場合は自車両を停車させるので、車両を遠隔操作する操作者が駐車経路から退避する余地が生まれ、駐車支援の妨げになることを防止できる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本発明に係る駐車支援装置の一実施形態を適用した駐車支援システムの概略構成を示すブロック図である。
【図２】図１の駐車支援装置の機能ブロック図である。
【図３】操作者の遠隔操作により自車両を駐車スペースに移動させている状態を示す図である。
【図４】図２の駐車支援装置による処理の第１実施形態を説明するためのフローチャートである。
【図５】図２の駐車支援装置による処理の第２実施形態を説明するためのフローチャートである。
【図６】図２の駐車支援装置による処理の第３実施形態を説明するためのフローチャートである。
【図７】図２の駐車支援装置による処理の第４実施形態を説明するためのフローチャートである。
【図８】図２の駐車支援装置による処理の第５実施形態を説明するためのフローチャートである。
【図９】操作端末の表示画面に報知表示を表示させる実施形態における表示画面を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本発明に係る駐車支援装置の実施形態を図面に基づいて説明する。以下の実施形態に係る駐車支援装置は、操作者の遠隔操作にしたがって自車両を自動で駐車スペースへ移動させるものである。
【００１１】
図１は、本発明に係る駐車支援装置１００の一実施形態を適用した駐車支援システム１０の概略構成を示すブロック図である。この図に示すように、駐車支援システム１０は、観測装置１２と、通信装置１４と、車両制御装置１６と、操作端末２０と、報知装置３０と、駐車支援装置１００とを備えている。
【００１２】
観測装置１２は、自車両１に搭載され、自車両１の周囲の情報を取得して駐車支援装置１００へ出力する。例えば、観測装置１２は、カメラ等の撮像装置やレーザーレンジファインダ、ソナー、ミリ波レーダー等の測距装置等を用いることができる。なお、駐車場管理センターの駐車支援管理サーバと自車両１とがネットワークで接続された駐車支援システムが構築されている場合には、観測装置１２は、駐車場に設置されてもよい。この場合、観測装置１２で取得された情報が、駐車支援管理サーバを介して駐車支援装置１００に入力される。
【００１３】
通信装置１４は、操作端末２０との間で、遠隔操作信号や後述の報知情報や車両現在位置情報等を送受信する。通信装置１４と操作端末２０との間の通信は、例えば、携帯電話の周波数帯を利用する通信センターを介して行われる。また、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）などの短距離無線通信を用いてもよい。
【００１４】
車両制御装置１６は、自車両１の操舵系、駆動系、及び制動系を制御する。車両制御装置１６は、駐車支援装置１００による駐車支援処理が実行されている間は、駐車支援装置１００から出力される駐車経路が実現されるように、操舵指令を操舵モータに出力し、駆動指令を走行駆動源及び駆動伝達機構に出力し、制動指令を制動装置に出力する。なお、操舵指令、駆動指令、制動指令の指令値は、自車両１の制御装置で計算してもよく、駐車場管理センターの駐車支援管理サーバと自車両１とがネットワークで接続された駐車支援システムが構築されている場合には、駐車支援管理サーバで計算してもよい。
【００１５】
操作端末２０は、操作者の操作により通信装置１４へ遠隔操作信号を送信したり、通信装置１４から報知信号を受信したりする携帯型の端末装置である。操作端末２０は、例えば、タッチパネルを備える携帯電話や、ウェアラブル端末や、自車両１の鍵や、リモートコントローラ等を利用できる。
【００１６】
報知装置３０は、操作者が駐車経路上に立った際に操作者に駐車経路上からの退避を報知する装置である。報知装置３０は、例えば、操作端末２０に搭載されたスピーカ、バイブレータ、表示装置等である。なお、報知装置３０は、自車両１に搭載されてもよく、この場合、ホーン、ライト等にしてもよい。
【００１７】
駐車支援装置１００は、ＲＯＭ（Read Only Memory）１０１、ＣＰＵ（Central Processing Unit）１０２、及びＲＡＭ（Random Access Memory）１０３を備えるコンピュータである。ＲＯＭ１０１には、自車両１を目標の駐車スペースへ移動させる駐車支援処理を実現するプログラムが格納されている。ＣＰＵ１０２は、ＲＯＭ１０１に格納されたプログラムを実行することで、駐車支援装置１００として機能する動作回路である。ＲＡＭ１０３は、アクセス可能な記憶装置として機能する。
【００１８】
本実施形態に係る駐車支援装置１００は、駐車経路算出機能と、障害物判定機能と、操作者判定機能と、報知指令出力機能と、停止指令出力機能とを、ソフトウェアと上述のハードウェアとの協働により実現する。以下、駐車支援装置１００の各機能について説明する。
【００１９】
図２は、本実施形態に係る駐車支援装置１００の機能ブロック図である。この図に示すように、駐車支援装置１００は、駐車経路算出部１１０と、障害物判定部１２０と、操作者判定部１３０と、報知指令出力部１４０と、停止指令出力部１５０とを備える。また、駐車経路算出部１１０は、目標経路算出部１１１と、迂回経路算出部１１２とを備える。さらに、操作者判定部１３０は、操作者位置検出部１３１と、障害物種別判定部１３２とを備える。なお、駐車場管理センターの駐車支援管理サーバと自車両１とがネットワークで接続された駐車支援システムが構築されている場合には、駐車支援装置１００は、駐車支援管理サーバに設けてもよい。
【００２０】
目標経路算出部１１１は、操作端末２０から通信装置１４に遠隔操作信号が入力されると、観測装置１２が取得した自車両１の周囲の情報から駐車スペースを検出し、自車両１の現在位置から目標の駐車スペースに至る経路（以下、目標経路という）を算出する。ここで、目標経路算出部１１１は、経路を遮る障害物の有無にかかわらず決まる目標経路を設定する。なお、駐車支援管理サーバに設けた目標経路算出部１１１が、駐車場に設置された観測装置１２の情報に基づいて目標経路を算出して自車両１に送信するように構成してもよい。
【００２１】
迂回経路算出部１１２は、目標経路算出部１１１により算出された目標経路を遮るように障害物が存在する場合に、該障害物を迂回して自車両１の現在位置から目標の駐車スペースへ至る経路（以下、迂回経路という）を算出する。ここで、観測装置１２が取得した情報から検出される障害物が、操作端末２０を保持した操作者である場合には、迂回経路算出部１１２は、後述の処理が実行されてから、迂回経路の算出を実行する。なお、駐車支援管理サーバに設けた迂回経路算出部１１２が、駐車場に設置された観測装置１２の情報に基づいて迂回経路を算出して自車両１に送信するように構成してもよい。
【００２２】
障害物判定部１２０は、観測装置１２が取得した情報を解析することにより、目標経路に障害物が存在するか否かを判定する。なお、駐車支援管理サーバに設けた障害物判定部１２０が、駐車場に設置された観測装置１２の情報に基づいて目標経路上の障害物の存否を判定して判定結果を自車両１に送信するように構成してもよい。
【００２３】
操作者位置検出部１３１は、操作者に保持される操作端末２０又は操作者の自車両１に対する相対位置を検出する。例えば、操作者位置検出部１３１は、通信装置１４と操作端末２０との間の通信の電波強度に基づいて操作端末２０の自車両１に対する相対位置を検出する。また例えば、操作者位置検出部１３１は、操作端末２０がＧＰＳ（Global Positioning System）受信機を搭載する等、被測位端末を構成する場合には、測位システムから得られる情報に基づいて操作端末２０の自車両１に対する相対位置を検出する。また例えば、操作者位置検出部１３１は、観測装置１２により取得された情報を解析することにより操作者の自車両１に対する相対位置を検出する。さらに例えば、操作者位置検出部１３１は、自車両１に搭載された観測装置１２と、駐車場に設置され自車両１側の観測装置１２の観測範囲を補完する観測装置１２との情報に基づいて、操作者の自車両１に対する相対位置を検出する。
【００２４】
障害物種別判定部１３２は、障害物判定部１２０により目標経路に障害物が存在すると判定された場合に、操作者位置検出部１３１により検出された操作端末２０又は操作者の自車両１に対する相対位置に基づいて、障害物が操作者であるか否かを判定する。なお、駐車支援管理サーバに設けた障害物種別判定部１３２が、駐車場に設置された観測装置１２の情報に基づいて障害物が操作者であるか否かを判定して判定結果を自車両１に送信するように構成してもよい。
【００２５】
報知指令出力部１４０は、障害物種別判定部１３２により、目標経路上に存在する障害物が操作者であると判定された場合に、通信装置１４を介して操作端末２０の報知装置３０に作動指令を送信する。なお、駐車支援管理サーバに設けた報知指令出力部１４０がネットワークを介して操作端末２０の報知装置３０に作動指令を送信するように構成してもよい。
【００２６】
停止指令出力部１５０は、障害物種別判定部１３２により、目標経路上に存在する障害物が操作者であると判定された場合に、自車両１の車両制御装置１６に自車両１を停止させる停止指令を出力する。なお、駐車支援管理サーバに設けた停止指令出力部１５０が、ネットワークを介して自車両１の車両制御装置１６に停止指令を送信するように構成してもよい。
【００２７】
図３は、操作者２の遠隔操作により自車両１を駐車スペース３に移動させている状態を示す図である。この図に示すように、目標経路４に障害物が存在せず、且つ、操作者２が目標経路４から離れた位置に立っている場合には、自車両１は、自動で目標経路４を通って駐車スペース３まで移動する。
【００２８】
図４は、駐車支援装置１００による処理の第１実施形態を説明するためのフローチャートである。ここで、本実施形態の駐車支援装置１００は、図２の報知指令出力部１４０を備える必要はなく、また本実施形態の操作端末２０は、報知装置３０を備える必要はなく、本実施形態では、報知装置３０を作動させる処理は実行されない。
【００２９】
図４のフローチャートで示す処理ルーチンは、自車両１から降車した操作者等により操作端末２０のボタンが操作されて、操作端末２０から通信装置１４に自動駐車を実行する旨の遠隔操作信号が送信されると開始する。この処理ルーチンは、数ｍｓｅｃといった時間間隔で実行される。なお、操作端末２０の操作者２は、自車両１の運転手又は同乗者のほかにも、駐車場の案内係であってもよい。まず、目標経路算出部１１１が、観測装置１２が取得した情報を解析することにより、自車両１が駐車可能な駐車スペース３を検出する（ステップＳ１０１）。次に、目標経路算出部１１１が、検出した駐車スペース３の中から自車両１の現在位置に最も近いものを目標の駐車スペース３として選択して、自車両１から目標の駐車スペース３に至る目標経路４を算出する（ステップＳ１０２）。ここで、目標経路算出部１１１は、障害物の有無にかかわらず目標経路４を算出する。
【００３０】
次に、障害物判定部１２０は、ステップＳ１０９の駐車が完了するまで一定周期で、観測装置１２が取得した情報を解析することにより、目標経路４に障害物が存在するか否かを判定する（ステップＳ１０３）。本ステップにおいて肯定判定がされた場合には、操作者位置検出部１３１が、操作端末２０の自車両１に対する相対位置を検出する（ステップＳ１０４）。
【００３１】
次に、障害物種別判定部１３２は、障害物が操作端末２０を保持する操作者２であるか否かを判定する（ステップＳ１０５）。本ステップでは、例えば、操作者位置検出部１３１により検出された上記相対位置と、観測装置１２により検出された障害物の位置とに基づいて、操作端末２０と障害物との距離を算出し、算出した距離が閾値以下である場合に、障害物が操作者２であると判定する。なお、障害物種別判定部１３２による操作者か否かの判定手法は、観測装置１２により検出された障害物の位置と操作端末２０の位置とを比較する以外にも、観測装置１２による人間の輪郭とのパターンマッチング、赤外放射温度センサを用いた体温検出などによっても判定することができる。
【００３２】
ステップＳ１０５において肯定判定がされた場合には、停止指令出力部１５０が、自車両１の車両制御装置１６に停止指令を出力する（ステップＳ１０６）。一方、ステップＳ１０５において否定判定がされた場合には、迂回経路算出部１１２が、迂回経路を算出し（ステップＳ１０７）、車両制御装置１６が、迂回経路に追従するように自車両１の操舵、駆動、及び制動を制御する（ステップＳ１０８）。ここで、ステップＳ１０３において否定判定がされた場合には、車両制御装置１６が、ステップＳ１０２において算出された目標経路に追従するように自車両１の操舵、駆動、及び制動を制御する（ステップＳ１０８）。
【００３３】
ステップＳ１０６、又はステップＳ１０８の処理を実行したらステップＳ１０９へ移行する。ステップＳ１０９では、車両制御装置１６が、自車両１の駐車が完了したか否かを判定する。本ステップにおいて肯定判定がされるまでステップＳ１０３〜Ｓ１０９の処理が繰り返され、本ステップにおいて肯定判定がされると処理が終了する。
【００３４】
ここで、本実施形態では、ステップＳ１０９において自車両１の駐車が完了するまで、ステップＳ１０５→Ｓ１０６→Ｓ１０９→Ｓ１０３→Ｓ１０４→Ｓ１０５→Ｓ１０６が繰り返され、自車両１が駐車動作の途中で停止するので、操作者２は、自身が自車両１の駐車経路に立って邪魔になっていることに気付く。そして、操作者２が、駐車経路から退避すると、駐車支援装置１００による自車両１の駐車支援が再開し、ステップＳ１０９→Ｓ１０３→Ｓ１０８→Ｓ１０９と処理が実行されることで、迂回路を算出することなく駐車が完了することになる。
【００３５】
図５は、駐車支援装置１００による処理の第２実施形態を説明するためのフローチャートである。本実施形態のステップＳ２０１〜ステップＳ２０５は、図４に示す第１実施形態のステップＳ１０１〜Ｓ１０５と同様であるので、ステップＳ２０６から説明する。ここで、本実施形態の駐車支援装置１００は、図２に示す報知指令出力部１４０を備える必要はなく、本実施形態の操作端末２０は、報知装置３０を備える必要はなく、本実施形態では、報知装置３０を作動させる処理は実行されない。
【００３６】
障害物種別判定部１３２が、障害物が操作者であると判定（ステップＳ２０５において肯定判定）した場合には、停止指令出力部１５０は、障害物判定部１２０により判定された障害物と自車両１との距離が閾値以下であるか否かを判定する（ステップＳ２０６）。本ステップにおいて肯定判定された場合、即ち、目標経路４に存在する障害物が操作者２であると判定された場合、停止指令出力部１５０は、自車両１の車両制御装置１６に停止指令を出力する（ステップＳ２０７）。
【００３７】
一方、ステップＳ２０５において否定判定がされた場合には、迂回経路算出部１１２が、迂回経路を算出し（ステップＳ２０８）、車両制御装置１６が、迂回経路に追従するように自車両１の操舵、駆動、及び制動を制御する（ステップＳ２０９）。
【００３８】
他方、ステップＳ２０６において否定判定がされた場合には、車両制御装置１６が、目標経路算出部１１１により算出された目標経路４に追従するように自車両１の操作、駆動、及び制動を制御する（ステップＳ２０９）。
【００３９】
ステップＳ２０７、又はステップＳ２０９の処理を実行したらステップＳ２１０へ移行する。ステップＳ２１０では、車両制御装置１６が、自車両の駐車が完了したか否かを判定する。本ステップにおいて肯定判定がされるまでステップＳ２０３〜Ｓ２１０の処理が繰り返され、本ステップにおいて肯定判定がされると処理が終了する。
【００４０】
ここで、本実施形態では、ステップＳ２１０において自車両１の駐車が完了するまで、ステップＳ２０５→Ｓ２０６→Ｓ２０７→Ｓ２１０→Ｓ２０３→Ｓ２０４→Ｓ２０５が繰り返され、目標経路に立っている操作者２と自車両１との距離が所定距離以下になると、換言すれば自車両１が操作者２に近づいたら自車両１が駐車動作の途中で停止するので、上述した図４の実施形態に比べて、操作者２は、自身が自車両１の駐車経路に立って邪魔になっていることにより強く気づく。そして、操作者２が、駐車経路から退避すると、駐車支援装置１０による自車両１の駐車支援が再開し、ステップＳ２１０→Ｓ２０３→Ｓ２０９→Ｓ２１０と処理が実行されることで、迂回路を算出することなく駐車が完了することになる。
【００４１】
図６は、駐車支援装置１００による処理の第３実施形態を説明するためのフローチャートである。本実施形態のステップＳ３０１〜ステップＳ３０５は、第１実施形態のステップＳ１０１〜Ｓ１０５と同様であり、本実施形態のステップＳ３０７〜Ｓ３１０は、第１実施形態のステップＳ２０６〜Ｓ２０９と同様である。本実施形態では、ステップＳ３０５（第１実施形態のステップＳ１０５に相当）とステップＳ３０７（第１実施形態のステップＳ２０６に相当）との間に以下説明するステップＳ３０６が実施される。
【００４２】
ステップＳ３０５において障害物種別判定部１３２が、障害物が操作者であると判定（肯定判定）した場合には、報知指令出力部１４０が、通信装置１４を介して操作端末２０の報知装置３０に作動指令を送信する（ステップＳ３０６）。本ステップでは、報知装置３０が、音や振動により操作端末２０を保持する操作者に報知する。
【００４３】
ここで、本実施形態では、報知装置３０が操作者２に報知することにより、操作者２は、自身が自車両１の駐車経路に立って邪魔になっていることに気付く。そして操作者２が、駐車経路から退避すると、駐車支援装置１０による自車両１の駐車支援が再開し、ステップＳ３１０→Ｓ３０３→Ｓ３０９→Ｓ３１０と処理が実行されることで、迂回路を算出することなく駐車が完了することになる。
【００４４】
図７は、駐車支援装置１００による処理の第４実施形態を説明するためのフローチャートである。本実施形態のステップＳ４０１〜Ｓ４０５は、第２実施形態のステップＳ２０１〜Ｓ２０５と同様であり、本実施形態のステップＳ４０７〜Ｓ４１１は第２実施形態のステップＳ２０６〜Ｓ２１０と同様である。本実施形態では、ステップＳ４０５（第２実施形態のステップＳ２０５に相当）とステップＳ４０７（第２実施形態のステップＳ２０６に相当）との間に以下説明するステップＳ４０６が実施される。
【００４５】
ステップＳ４０５において障害物種別判定部１３２が、障害物が操作者であると判定（肯定判定）した場合には、報知指令出力部１４０が、通信装置１４を介して操作端末２０の報知装置３０に作動指令を送信する（ステップＳ４０６）。本ステップでは、報知装置３０が、音や振動により操作端末２０を保持する操作者に報知する。
【００４６】
ここで、本実施形態では、報知装置３０が操作者２に報知することにより、操作者２は、自身が自車両１の駐車経路に立って邪魔になっていることに気付く。そして、操作者２が、駐車経路から退避すると、駐車支援装置１０による自車両１の駐車支援が再開し、ステップＳ４１１→Ｓ４０３→Ｓ４１０→Ｓ４１１と処理が実行されることで、迂回路を算出することなく駐車が完了することになる。
【００４７】
図８は、図６に示す第３実施形態のステップＳ３０６及び図７に示す第４実施形態のステップＳ４０６の変形例（以下、第５実施形態という）を説明するためのフローチャートである。上述の第３、第４実施形態では、障害物判定部１２０により判定された障害物と自車両１との距離が閾値以下である場合に、報知装置３０を作動させて操作者２に報知するところ、本実施形態では、自車両１と操作端末２０との距離に応じて報知装置３０の報知音量を異ならせる。
【００４８】
まず、報知指令出力部１４０が、操作者位置検出部１３１により検出された操作端末２０と自車両１との相対位置に基づいて、自車両１と操作端末２０との距離を算出し（ステップＳ５０１）、算出した距離がα１以上であるか否かを判定する（ステップＳ５０２）。本ステップにおいて肯定判定がされた場合には、報知指令出力部１４０は、所定の音量（以下、報知音量１という）の報知指令を、通信装置１４を介して操作端末２０の報知装置３０に送信する（ステップＳ５０３）。
【００４９】
一方、ステップＳ５０２において否定判定がされた場合には、報知指令出力部１４０は、自車両１と操作端末２０との距離がα２（＜α１）以上であるか否かを判定する（ステップＳ５０４）。本ステップにおいて肯定判定がされた場合には、報知指令出力部１４０は、報知音量１より大きい所定の音量（以下、報知音量２という）の報知指令を、通信装置１４を介して操作端末２０の報知装置３０に送信する（ステップＳ５０５）。
【００５０】
一方、ステップＳ５０４において否定判定がされた場合には、報知指令出力部１４０は、報知音量２より大きい所定の音量（以下、報知音量３という）の報知指令を、通信装置１４を介して操作端末２０の報知装置３０に送信する（ステップＳ５０６）。
【００５１】
ここで、本実施形態の報知方法によれば、自車両１と操作端末２０との距離が近くなるほど、報知装置３０の報知音量が大きくなることにより、操作者２が、自身が自車両１の駐車経路に立って邪魔になっていることを認識し易くなる。なお、本実施形態では、自車両１と操作者２との距離に応じて音量を異ならせたが、自車両１と操作者２との距離に応じて、バイブレーションの振動の大きさを異ならせたり、音や振動の周期を異ならせたりしてもよい。
【００５２】
図９は、操作端末２０の表示画面２２に報知表示を表示させる実施形態（以下、第６実施形態という）における表示画面２２を示す図である。この図に示すように、本実施形態では、操作端末２０の表示画面２２に、観測装置１２から取得した映像に駐車スペース３の枠と目標経路４と矢印５と報知指示６とを重畳した画像を表示させる。
【００５３】
操作者２が目標経路４に立っている場合には、報知指令出力部１４０が、操作者位置検出部１３１により検出された操作端末２０の位置と、目標経路４とを照合し、目標経路４と重ならない領域７の中で操作端末２０から最も近い地点を指示する矢印５を表示させる。
【００５４】
ここで、本実施形態の報知方法によれば、自車両１の駐車経路に立っている操作者２に、駐車経路から退避する方向を報知できるので、該操作者２を駐車経路から速やかに退避させることができる。なお、本実施形態の報知方法では、操作者２の目標経路４からの退避方向を矢印５により表示させたが、操作者２が目標経路４から退避する位置を表示させてもよい。
【００５５】
本実施形態の駐車支援装置は、以上のように構成され動作するので、以下の効果を奏する。
【００５６】
［１］本実施形態の駐車支援装置１０によれば、目標経路４に存在する障害物が遠隔操作の操作者２ではない場合にのみ、障害物を迂回する迂回経路を算出する。これにより、目標経路４に存在する操作者２の立ち位置が変わる度に迂回経路が算出されるような無駄な演算処理を防止できる。また、操作者２の立ち位置によっては迂回経路が複雑になるところ、かかる複雑な迂回経路が設定されることを防止できる。従って、遠隔操作の操作者２が駐車支援の妨げになることを防止できる。
【００５７】
［２］第１実施形態の駐車支援装置１０によれば、目標経路４に存在する障害物が操作者２である場合に、自車両１を停止させる。これにより、目標経路４に立っている操作者２に、自身が目標経路４に立っていることを認識させて目標経路４からの退避を促すことができる。従って、操作者２が目標経路４に立っている場合でも、自車両１を一旦停止させるのみで、操作者２を迂回する迂回経路を設定することなく、以前に設定した目標経路４を辿る駐車動作を実行できる。
【００５８】
［３］第２及び第４実施形態の駐車支援装置１０によれば、目標経路４に存在する障害物が操作者２であり、且つ、該操作者２と自車両１との距離が閾値以下である場合に、自車両１を停止させる。これにより、目標経路４に立っている操作者２に自車両１が接近した際に、該操作者２に、自身が目標経路４に立っていることを認識させて目標経路４からの退避を促すことができる。従って、操作者２が目標経路４に立っている場合でも、自車両１を操作者２に接近した際に一旦停止させるのみで、操作者２を迂回する迂回経路を設定することなく、以前に設定した目標経路４を辿る駐車動作を実行できる。
【００５９】
［４］第３〜第５実施形態の駐車支援装置１０によれば、目標経路４に存在する障害物が操作者２である場合に、報知装置３０を作動させる。これにより、目標経路４に立っている操作者２に、自身が目標経路に立っていることを認識させて目標経路４からの退避を促すことができる。従って、操作者２が目標経路４に立っている場合でも、操作者２を迂回する迂回経路を設定することなく、以前に設定した目標経路４を辿る駐車動作を実行できる。
【００６０】
［５］第５実施形態の駐車支援装置１０によれば、目標経路４に存在する障害物が操作者２である場合に、該操作者２と自車両１との距離に応じて異なる音量の報知音を報知装置３０から発生させる。これにより、目標経路４に立っている操作者に、自身が目標経路４に立っていることと共に自車両１との距離を認識させることができる。従って、操作者２は、自車両１との距離に基づいて目標経路４からの退避方向を判断することが可能になり、駐車支援の円滑化が図られる。
【００６１】
［６］第６実施形態の駐車支援装置１０によれば、操作端末２０の表示画面２２に目標経路４からの退避方向を表示させる。これにより、目標経路４に立っている操作者２は、目標経路４から退避する際に退避方向を容易に判断できるので、駐車支援の円滑化が図られる。
【００６２】
［７］本実施形態の駐車支援装置１０によれば、操作端末２０の位置と障害物の位置とが所定値以下の距離にある場合に、障害物を操作者であると判定する。これにより、検出された障害物が操作者であるか否かの判断を容易に実施できる。
【００６３】
上記駐車支援装置１００は、本発明に係る駐車支援装置に相当し、上記駐車経路算出部１１０は、本発明に係る駐車経路算出手段に相当し、上記障害物判定部１２０は、本発明に係る障害物判定手段に相当し、上記操作者判定部１３０は、本発明に係る操作者判定手段に相当し、上記操作者位置検出部１３１は、本発明に係る第１位置検出手段、第２位置検出手段に相当し、上記報知指令出力部１４０は、本発明に係る報知指令出力手段に相当し、上記停止指令出力部１５０は、本発明に係る第１の停止指令出力手段及び第２の停止指令出力手段に相当し、上記操作端末２０は、本発明に係る端末装置に相当し、上記表示画面２２は、本発明に係る表示部に相当し、上記報知装置３０は、本発明に係る報知装置に相当する。
【００６４】
なお、以上に説明した実施形態は、本発明の理解を容易にするために記載されたものであって、本発明を限定するために記載されたものではない。したがって、上記の実施形態に開示された各要素は、本発明の技術的範囲に属する全ての設計変更や均等物をも含む趣旨である。
【００６５】
例えば、上記の実施形態では、障害物の有無にかかわらず目標経路４を算出し、該目標経路４に障害物が存在する場合に、該障害物を迂回する迂回経路を算出するが、初めに障害物の有無と障害物が操作者であるか否かを判定し、操作者ではない障害物が存在する場合に該障害物を迂回する迂回経路を算出するようにしてもよい。
【符号の説明】
【００６６】
１００  駐車支援装置
１１０  駐車経路算出部
１２０  障害物判定部
１３０  操作者判定部
１３１  操作者位置検出部
１４０  報知指令出力部
１５０  停止指定出力部
２０  操作端末
２２  表示画面
３０  報知装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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