(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動装置の撮像手段で撮像された撮像画像を画面に表示し、前記撮像画像の範囲外に存在する対象体に係る対象体情報を実空間上の位置に対応付けて前記撮像画像に重畳する表示手段と、
前記画面上でタッチ操作により選択された前記対象体情報の対象体が前記撮像手段の撮像範囲に入るように前記移動装置を移動させる制御手段と、を有し、
前記表示手段は、
前記移動装置から前記対象体までの距離に応じて前記対象体情報の表示サイズを変えることを特徴とする移動装置操作端末。
【請求項２】
移動装置の撮像手段で撮像された撮像画像を画面に表示し、前記撮像画像の範囲外に存在する対象体に係る対象体情報を実空間上の位置に対応付けて前記撮像画像に重畳する表示手段と、
前記撮像画像内の対象体及び／又は前記対象体情報に係る対象体のうちタッチ操作により選択された複数の対象体が前記撮像手段の撮像範囲に入るように前記移動装置を移動させる制御手段と、を有し、
前記表示手段は、
前記移動装置から前記対象体までの距離に応じて前記対象体情報の表示サイズを変えることを特徴とする移動装置操作端末。
【請求項３】
選択された前記対象体は、
少なくとも生命体であることを特徴とする請求項１又は２に記載の移動装置操作端末。
【請求項４】
移動装置操作端末で行う移動装置操作方法において、
前記移動装置操作端末は、
移動装置の撮像手段で撮像された撮像画像を画面に表示し、前記撮像画像の範囲外に存在する対象体に係る対象体情報を実空間上の位置に対応付けて前記撮像画像に重畳する表示ステップと、
前記画面上でタッチ操作により選択された前記対象体情報の対象体が前記撮像手段の撮像範囲に入るように前記移動装置を移動させる制御ステップと、を行い、
前記表示ステップでは、
前記移動装置から前記対象体までの距離に応じて前記対象体情報の表示サイズを変えることを特徴とする移動装置操作方法。
【請求項５】
移動装置操作端末で行う移動装置操作方法において、
前記移動装置操作端末は、
移動装置の撮像手段で撮像された撮像画像を画面に表示し、前記撮像画像の範囲外に存在する対象体に係る対象体情報を実空間上の位置に対応付けて前記撮像画像に重畳する表示ステップと、
前記撮像画像内の対象体及び／又は前記対象体情報に係る対象体のうちタッチ操作により選択された複数の対象体が前記撮像手段の撮像範囲に入るように前記移動装置を移動させる制御ステップと、を行い、
前記表示ステップでは、
前記移動装置から前記対象体までの距離に応じて前記対象体情報の表示サイズを変えることを特徴とする移動装置操作方法。
【請求項６】
請求項１乃至３のいずれかに記載の移動装置操作端末としてコンピュータを機能させることを特徴とする移動装置操作プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、移動装置を操作端末で遠隔操作する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
現在、コミュニケーションを目的としたテレプレゼンスロボット（以下、ロボット）が研究開発されている。ユーザは、操作端末を用いてロボットの移動方向や回転方向を遠隔操作可能であり、ロボット周囲にいる人と会話したい場合、その人がカメラ画角に入るようにロボットを操作する。例えば、相手に対してロボットの正面が向くように操作し、その相手の近くにあるもの（人・物）について話したい場合はそれもカメラ画角に収まるように操作する。
【先行技術文献】
【非特許文献】
【０００３】
【非特許文献１】橋本、外３名、“TouchMe:CG重畳表示を用いたロボットの直接操作手法”、情報処理学会、インタラクション、2011年
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、会話を行う毎にユーザが手動で対象が映像内に収まるようにロボットを操作することは面倒である。例えば、カメラ映像を見ながら周囲の人を探索しつつロボットの移動方向や回転方向を繰り返し調整するため、操作手順が煩雑となってしまう。非特許文献１にはコンピュータグラフィックスの重畳表示を用いてロボットを直感的に操作する方法が提案されているが、この場合でも対象物を映像内に瞬時に収めることは困難である。
【０００５】
本発明は、上記事情を鑑みてなされたものであり、移動装置の操作効率を改善することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
以上の課題を解決するため、請求項１に記載の移動装置操作端末は、移動装置の撮像手段で撮像された撮像画像を画面に表示し、前記撮像画像の範囲外に存在する対象体に係る対象体情報を実空間上の位置に対応付けて前記撮像画像に重畳する表示手段、を有することを要旨とする。
【０００７】
本発明によれば、移動装置の撮像手段で撮像された撮像画像を画面に表示し、該撮像画像の範囲外に存在する対象体に係る対象体情報を実空間上の位置に対応付けて上記撮像画像に重畳するため、移動装置の操作効率を向上できる。
【０００８】
請求項２に記載の移動装置操作端末は、請求項１に記載の移動装置操作端末において、前記画面上で選択された前記対象体情報の対象体が前記撮像手段の撮像範囲に入るように前記移動装置を移動させる制御手段、を更に有することを要旨とする。
【０００９】
請求項３に記載の移動装置操作端末は、請求項１に記載の移動装置操作端末において、前記撮像画像内の対象体及び／又は前記対象体情報に係る対象体のうち選択された複数の対象体が前記撮像手段の撮像範囲に入るように前記移動装置を移動させる制御手段、を更に有することを要旨とする。
【００１０】
請求項４に記載の移動装置操作端末は、請求項２又は３に記載の移動装置操作端末において、選択された前記対象体は、少なくとも生命体であることを要旨とする。
【００１１】
請求項５に記載の移動装置操作端末は、請求項１乃至４のいずれかに記載の移動装置操作端末において、前記表示手段は、前記移動装置から前記対象体までの距離に応じて前記対象体情報の表示サイズを変えることを要旨とする。
【００１２】
請求項６に記載の移動装置操作方法は、移動装置操作端末で行う移動装置操作方法において、前記移動装置操作端末は、移動装置の撮像手段で撮像された撮像画像を画面に表示し、前記撮像画像の範囲外に存在する対象体に係る対象体情報を実空間上の位置に対応付けて前記撮像画像に重畳する表示ステップ、を有することを要旨とする。
【００１３】
請求項７に記載の移動装置操作プログラムは、請求項１乃至５のいずれかに記載の移動装置操作端末としてコンピュータを機能させることを要旨とする。
【発明の効果】
【００１４】
本発明によれば、移動装置の操作効率を向上できる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】操作端末の機能ブロック構成を示す図である。
【図２】ロボット操作方法の処理フロー（実施例１）を示す図である。
【図３】ロボットに対する周囲との位置関係（実施例１）を示す図である。
【図４】ショートカットボタンの表示例（実施例１）を示す図である。
【図５】ショートカットボタンの選択例（実施例１）を示す図である。
【図６】ロボットの制御例（実施例１）を示す図である。
【図７】ロボット制御後の画面例（実施例１）を示す図である。
【図８】ロボット操作方法の処理フロー（実施例２，動作例１）を示す図である。
【図９】ロボットに対する周囲との位置関係（実施例２）を示す図である。
【図１０】ショートカットボタンの表示例（実施例２，動作例１）を示す図である。
【図１１】ショートカットボタンの選択例（実施例２，動作例１）を示す図である。
【図１２】ロボットの制御例（実施例２，動作例１）を示す図である。
【図１３】ロボット制御後の画面例（実施例２，動作例１）を示す図である。
【図１４】ロボット操作方法の処理フロー（実施例２，動作例２）を示す図である。
【図１５】ショートカットボタンの選択例（実施例２，動作例２）を示す図である。
【図１６】ロボットの制御例（実施例２，動作例２）を示す図である。
【図１７】ロボット制御後の画面例（実施例２，動作例２）を示す図である。
【図１８】ロボット操作方法の処理フロー（実施例２，動作例３）を示す図である。
【図１９】ショートカットボタンの選択例（実施例２，動作例３）を示す図である。
【図２０】ロボットの制御例（実施例２，動作例３）を示す図である。
【図２１】ロボット制御後の画面例（実施例２，動作例３）を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、本発明を実施する一実施の形態について図面を用いて説明する。
【００１７】
〔第１の実施の形態〕
図１は、第１の実施の形態に係る操作端末１の機能ブロック構成を示す図である。該操作端末１は、テレプレゼンスロボット（ロボット）２を遠隔操作するための端末であり、カメラ映像表示部１１と、ロボット制御部１２と、を備えて構成される。
【００１８】
カメラ映像表示部１１は、タッチパネルを備え、ロボット２のカメラで撮影されたカメラ映像を該タッチパネルに表示するように構成されている。また、カメラ映像の範囲外に存在する対象（対象者・対象物）の位置方向と該対象までの距離を直感的に表したショートカットボタン（対象体情報）をカメラ映像に重畳表示するように構成されている。
【００１９】
ロボット制御部１２は、選択されたショートカットの対象に対して正面かつ一定距離となるようにロボット２を移動させるように構成されている。
【００２０】
上述した複数の機能部を備える操作端末１は、タッチパネル、ＣＰＵ、メモリ等を備えたコンピュータで実現可能である。例えば、スマートフォン、タブレット端末、パソコンを用いて実現する。また、操作端末１としてコンピュータを機能させるためのプログラムや該プログラムの記憶媒体を作成することも可能である。
【００２１】
なお、ロボット２とは、スピーカー、マイク、撮影の正面方向を持つ３６０度デジタルカメラを備え、操作端末１からの制御信号に基づき自機の移動方向及び回転方向を制御可能な移動装置である。また、人の顔や物を認識する機能を備え、カメラ画像上の顔・物の位置や大きさから人・物の位置方向及び距離を検知可能である。さらに、撮影したカメラ映像及び検知した全てのデータを操作端末１に送信可能である。なお、テレプレゼンスロボットとはロボットの例であり、小型飛行機やヘリコプター等の無人飛行体（ドローン）等を用いてもよい。上述した機能や機構を具備する移動装置であればよい。また、操作端末１とロボット２との間の通信路は、無線でもよいし有線でもよい。
【００２２】
次に、図２を参照しながら、操作端末１で行うロボット操作方法について説明する。ロボット２は、自機の周囲に存在する人の位置方向、自機から人までの距離を検知しているものとする。
【００２３】
まず、ステップＳ１０１において、カメラ映像表示部１１は、ロボット２で検知された人（対象者）の位置方向及び距離を取得する。例えば、ロボット２に対して図３に示す位置に三人の対象者ＨＡ〜ＨＣが存在する場合、カメラの正面方向（図の上方向）から右回りで対象者ＨＡまでの回転角度θＨＡ、ロボット２から該対象者ＨＡまでの距離ＬＨＡを取得する。同様に、対象者ＨＢに関する回転角度θＨＢ及び距離ＬＨＢ、対象者ＨＣに関する回転角度θＨＣ及び距離ＬＨＣも取得する。
【００２４】
次に、ステップＳ１０２において、カメラ映像表示部１１は、取得したデータを用いて対象者の位置方向と該対象者までの距離を直感的に示したショートカットボタンを生成し、タッチパネル上のカメラ映像に重畳表示する。具体的には、顔を表現したボタン画像（アイコン）を生成し、対象者までの距離に応じて表示サイズを変更し、対象者の位置方向に対応する場所に表示する。
【００２５】
例えば、図４に示すように、タッチパネルの画面中央をロボット２の現在位置とみなし、上方向を基準に右回りでθＨＡ°の軸方向の画面淵に対象者ＨＡのショートカットボタンＳＢＨＡを表示し、同様に右回りでθＨＢ°の軸方向の画面淵に対象者ＨＢのショートカットボタンＳＢＨＢを表示する。また、ここではロボット２から対象者ＨＡまでの距離の方が対象者ＨＢまでよりも近いため（ＬＨＡ＜ＬＨＢ）、ショートカットボタンＳＢＨＡを大きく表示し、ショートカットボタンＳＢＨＢを小さく表示する。なお、ボタン画像については、例えば、撮影された対象者の顔画像を縮小・拡大して用いてもよいし、規定の顔画像を用いてもよい。また、カメラ画角θｃａｍ内に収まる対象者（対象者ＨＣ）については、タッチパネル上に既に映し出されているため、そのショートカットボタンは表示しない。
【００２６】
次に、ステップＳ１０３において、表示中のショートカットボタンに対してユーザによる押し下げタッチ操作が検知されると、カメラ映像表示部１１は、押し下げられたショートカットボタンのＩＤをロボット制御部１２に送信する。ここでは、対象者ＨＢとの会話を行うため、図５に示すようにショートカットボタンＳＢＨＢが選択されたものとする。
【００２７】
次に、ステップＳ１０４において、ロボット制御部１２は、押し下げられたショートカットボタンの対象者に対して正面となり、かつ、該対象者から一定距離に位置するように移動させるための制御信号を生成し、ロボット２に送信する。上述のようにショートカットボタンＳＢＨＢが押し下げられた場合、図６に示すように、ロボット２を上方向（旧正面方向）からθＨＢ°右回転させ、距離ＬＨＢから上記一定距離を差し引いた距離を前進させる。
【００２８】
また、ステップＳ１０５において、カメラ映像表示部１１は、ロボット２の移動中のカメラ映像をタッチパネルに表示し、ロボット２の移動により刻々と変化する周囲の人の位置方向及び距離をもとにショートカットボタンの再生成・再表示を逐次行う。
【００２９】
そして、移動完了後、ロボット２は自機の移動動作を停止する。ロボットの停止後、タッチパネル上には、図７に示すように、選択された対象者ＨＢを映したカメラ映像が表示され、カメラ画角θｃａｍ外の対象者ＨＡ，ＨＣについてはショートカットボタンＳＢＨＡ，ＳＢＨＣが表示される。
【００３０】
なお、本実施の形態では、コミュニケーションを目的として人を選択する場合を例に説明したが、例えば障害調査等を目的として、木やパソコン、更には動物等を選択するようにしてもよい。その他、相手自身も通話機能等を具備するロボットであってもよい。
【００３１】
〔第２の実施の形態〕
第１の実施の形態では、タッチパネル上にショートカットボタンを表示する方法、一人の対象者を選択する方法について説明した。一方、複数の人と会話したい場合や、その近くにある物について話をしたい場合も考えられる。そこで、第２の実施の形態では、複数の対象（対象者・対象物）をカメラ画角に収めるようにロボット２を操作する方法について説明する。本実施の形態に係る操作端末１は、第１の実施の形態と同様に、カメラ映像表示部１１と、ロボット制御部１２と、を備えて構成される。
【００３２】
（動作例１）
最初に、図８を参照しながら、操作端末１で行う動作例１のロボット操作方法について説明する。
【００３３】
まず、ステップＳ２０１において、カメラ映像表示部１１は、ロボット２で検知された人（対象者）・木（対象物）の位置方向及び距離を取得する。例えば、ロボット２に対して図９に示す位置に一人の対象者ＨＡと２つの対象物ＯＡ，ＯＢが存在する場合、カメラの正面方向（図の上方向）から右回りで対象者ＨＡまでの回転角度θＨＡ、ロボット２から該対象者ＨＡまでの距離ＬＨＡを取得する。同様に、対象物ＯＡに関する回転角度θＯＡ及び距離ＬＯＡ、対象物ＯＢに関する回転角度θＯＢ及び距離ＬＯＢも取得する。
【００３４】
次に、ステップＳ２０２において、カメラ映像表示部１１は、取得したデータを用いて対象（対象者・対象物）の位置方向と該対象までの距離を直感的に表したショートカットボタンを生成し、タッチパネル上のカメラ映像に重畳表示する。ショートカットボタンの生成・表示方法は、第１の実施の形態と同様である。これにより、図１０に示すように、カメラ画角θｃａｍ内の対象物ＯＡについては、映像そのものが選択可能に表示される。また、カメラ画角θｃａｍ外の対象者ＨＡと対象物ＯＢについては、ショートカットボタンＳＢＨＡ，ＳＢＯＢが表示される。
【００３５】
次に、ステップＳ２０３において、表示中の対象物・ショートカットボタンに対して押し下げタッチ操作が検知されると、カメラ映像表示部１１は、押し下げられた複数の対象の各ＩＤをロボット制御部１２に送信する。ここでは、対象者ＨＡとの間で対象物ＯＡについての会話を行うため、図１１に示すように、ショートカットボタンＳＢＨＡと対象物ＯＡが選択されたものとする。例えば、ショートカットボタンＳＢＨＡを押下した状態で対象物ＯＡの上までドラッグし、その後に指を離す。
【００３６】
次に、ステップＳ２０４〜ステップＳ２０６において、ロボット制御部１２は、押し下げられた複数の対象がカメラ画角θｃａｍ内に収まるようにロボット２を操作する。
【００３７】
具体的には、まず、ステップＳ２０４において、図１２に示すように、選択された対象物ＯＡに対するカメラ正面方向からの回転角度θ’ＯＡと、ショートカットボタンＳＢＨＡの対象者ＨＡに対するカメラ正面方向からの回転角度θ’ＨＡとの加算値が０（＝θ’ＯＡ＋θ’ＨＡ）となるようにロボット２を回転させる。
【００３８】
続いて、ステップＳ２０５において、選択された対象物ＯＡ及び対象者ＨＡが回転完了後のカメラ画角θｃａｍ内に収まるか否かを判定する。具体的には、｜θ’ＯＡ｜＋｜θ’ＨＡ｜＜θｃａｍが成立するかを確認する。収まる場合は処理を終了し、収まらない場合はステップＳ２０６に進む。
【００３９】
そして、ステップＳ２０６において、選択された対象物ＯＡ及び対象者ＨＡがカメラ画角θｃａｍ内に収まるように、｜θ’ＯＡ｜＋｜θ’ＨＡ｜＜θｃａｍが成立するまでロボット２を後退させる。ロボットの停止後、タッチパネル上には、図１３に示すように、選択された対象物ＯＡ及び対象者ＨＡを映したカメラ映像が表示され、カメラ画角θｃａｍ外の対象物ＯＢについてはショートカットボタンＳＢＯＢが表示される。
【００４０】
（動作例２）
続いて、図１４を参照しながら、動作例２について説明する。ステップＳ３０１とステップＳ３０２は、ステップＳ２０１とステップＳ２０２と同様である。また、ステップＳ３０３では、図１５に示すように、対象者ＨＡとの間で対象物ＯＢについての会話を行うため、２つのショートカットボタンＳＢＨＡ，ＳＢＯＡが選択されたものとする。
【００４１】
次に、ステップＳ３０４において、図１６に示すように、選択されたショートカットボタンＳＢＨＡの対象者ＨＡに対するカメラ正面方向からの回転角度θ’ＨＡと、ショートカットボタンＳＢＯＢの対象物ＯＢに対するカメラ正面方向からの回転角度θ’ＯＢと、の加算値が０（＝θ’ＨＡ＋θ’ＯＢ）となるようにロボット２を回転させる。
【００４２】
続いて、ステップＳ３０５において、選択された対象者ＨＡ及び対象物ＯＢが回転完了後のカメラ画角θｃａｍ内に収まるかを判定する。具体的には、｜θ’ＨＡ｜＋｜θ’ＯＢ｜＜θｃａｍが成立するかを確認する。収まる場合は処理を終了し、収まらない場合はステップＳ３０６に進む。
【００４３】
そして、ステップＳ３０６において、選択された対象者ＨＡ及び対象物ＯＢがカメラ画角θｃａｍ内に収まるように、｜θ’ＨＡ｜＋｜θ’ＯＢ｜＜θｃａｍが成立するまでロボット２を後退させる。ロボットの停止後、タッチパネル上には、図１７に示すように、選択された対象者ＨＡ及び対象物ＯＢを映したカメラ映像が表示され、カメラ画角θｃａｍ外の対象物ＯＡについてはショートカットボタンＳＢＯＡが表示される。
【００４４】
（動作例３）
続いて、図１８を参照しながら、動作例３について説明する。ステップＳ４０１とステップＳ４０２は、ステップＳ２０１とステップＳ２０２と同様である。また、ステップＳ４０３では、図１９に示すように、対象者ＨＡとの間で２つの対象物ＯＡ，ＯＢについての会話を行うため、対象物ＯＡと２つのショートカットボタンＳＢＨＡ，ＳＢＯＡが選択されたものとする。例えば、複数対象選択用のボタンを表示しておき、該ボタンを押し下げ、それら３つの対象を選択した後に該ボタンを再度押下することで、ユーザにより選択された複数の対象が特定される。
【００４５】
次に、ステップＳ４０４〜ステップＳ４０７において、ロボット制御部１２は、押し下げられた複数の対象がカメラ画角θｃａｍ内に収まるようにロボット２を操作する。
【００４６】
具体的には、まず、ステップＳ４０４において、選択された全ての対象群Ｎ〔＝｛ＨＡ，ＯＡ，ＯＢ｝〕における移動前の回転角度θＮ〔＝｛θＨＡ，θＯＡ，θＯＢ｝〕から、最小の角度ｍｉｎθＮと最大の角度ｍａｘθＮを求める。ここでは、図９に示した回転前の位置関係より、ｍｉｎθＮ＝θＯＡ、ｍａｘθＮ＝θＯＢとなる。
【００４７】
続いて、ステップＳ４０５において、ｍｉｎθＮの対象の移動前の角度をθｍｉｎ、移動後の角度をθ’ｍｉｎとし、ｍａｘθＮの対象の移動前の角度をθｍａｘ、移動後の角度をθ’ｍａｘとすると、θ’ｍｉｎとθ’ｍａｘとの加算値が０（＝θ’ｍｉｎ＋θ’ｍａｘ）となるようにロボット２を回転させる。具体的には、図２０に示すように、｜θ’ＯＡ｜と｜θ’ＯＢ｜が等しくなるようにロボット２を回転する。
【００４８】
そして、ステップＳ４０６において、選択された対象者ＨＡ及び対象物ＯＡ，ＯＢが回転完了後のカメラ画角θｃａｍ内に収まるか否かを判定する。具体的には、｜θ’ｍｉｎ｜＋｜θ’ｍａｘ｜＜θｃａｍが成立するかを確認する。収まる場合は処理を終了し、収まらない場合はステップＳ４０７に進む。
【００４９】
その後、ステップＳ４０７において、選択された対象者ＨＡ及び対象物ＯＡ，ＯＢがカメラ画角θｃａｍ内に収まるように、｜θ’ｍｉｎ｜＋｜θ’ｍａｘ｜＜θｃａｍが成立するまでロボット２を後退させる。ロボットの停止後、タッチパネル上には、図２１に示すように、選択された全ての対象を映したカメラ映像が表示される。
【００５０】
以上より、各実施の形態によれば、操作端末１において、カメラ映像表示部１１が、ロボット２のカメラで撮像されたカメラ映像をタッチパネルに表示し、該カメラ映像の範囲外に存在する対象（対象者・対象物）に係るショートカットボタンを実空間上の位置及び距離に対応付けて上記カメラ映像の画面淵に重畳するので、ロボット２の操作効率を向上できる。つまり、ショートカットボタンの表示位置や表示サイズより、ロボット２をどの人に対してどの程度回転させ、どの程度移動させればよいかをタッチパネル上で直感的に確認可能となることから、その人やその近くにあるものをカメラ画角に収まるように簡便にロボット２を操作可能となる。
【００５１】
また、ショートカットボタンには、対象の形（人の顔・木）を表示する機能と、該対象に対して正面かつ一定距離となるようにロボット２を移動させる機能とが一体化されているので、タッチパネル上の限られた表示領域を有効に活用し、効率よく表示できる。
【００５２】
最後に、本実施の形態では、タッチパネルを用いる場合を説明したが、カメラ映像の表示手段とタッチ操作の受付手段とを物理的に異なる手段で実現してもよい。例えば、汎用モニタとペンタブレットを用いることが考えられる。ペンタブレットの電子ペンを用いてモニタ上のカメラ映像やショートカットボタンをペンタブレット上で間接的にタッチ操作することにより、上記と同様の効果を得ることができる。
【符号の説明】
【００５３】
１…操作端末（移動装置操作端末）
１１…カメラ映像表示部（表示手段）
１２…ロボット制御部（制御手段）
２…テレプレゼンスロボット（移動装置）
Ｓ１０１〜Ｓ１０５、Ｓ２０１〜Ｓ２０６、Ｓ３０１〜Ｓ３０６、Ｓ４０１〜Ｓ４０７…ステップ
【図１】
0006473048.tif 000002
【図２】
0006473048.tif 000003
【図３】
0006473048.tif 000004
【図４】
0006473048.tif 000005
【図５】
0006473048.tif 000006
【図６】
0006473048.tif 000007
【図７】
0006473048.tif 000008
【図８】
0006473048.tif 000009
【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
0006473048.tif 000013
【図１３】
0006473048.tif 000014
【図１４】
0006473048.tif 000015
【図１５】
0006473048.tif 000016
【図１６】
0006473048.tif 000017
【図１７】
0006473048.tif 000018
【図１８】
0006473048.tif 000019
【図１９】
0006473048.tif 000020
【図２０】
0006473048.tif 000021
【図２１】
0006473048.tif 000022