(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
駆動源(33)により走行駆動される駆動部材(24)に支持され、該駆動部材(24)と共に走行する支持体(25,60)と、
該支持体(25,60)に回転自在に配設され、該支持体(25,60)の走行に伴って一方向に回転される回転体(48,62)と、
前記回転体(48,62)の偏心位置に設けられた係合部(49,63)と、
前記支持体(25,60)の走行方向および該走行方向に交差する上下方向に移動自在に該支持体(25,60)に配設され、前記回転体(48,62)の回転に伴う前記係合部(49,63)との係合の下に、前記支持体(25,60)に対して走行方向および該走行方向とは逆方向に反復移動すると共に、該反復移動に連動して上下方向に移動する移動体(26)と、
該移動体(26)に配設されて該移動体(26)と一体で移動する吸着手段(28)とを有し、
前記移動体(26)は、前記支持体(25,60)に対する相対位置が走行方向とは逆方向に変位するときに下降するよう構成されており、前記吸着手段(28)は、移動体(26)が下降するときに被搬送物(12)を吸着すると共に、その後に移動体(26)が下降するときに前記吸着した被搬送物(12)の吸着を解除する
ことを特徴とする搬送装置。
【請求項２】
前記駆動部材(24)に沿って設けられた動力伝達部材(36)と、
前記支持体(25)に回転自在に支持され、前記動力伝達部材(36)に常に連係する回転部材(53)とを備え、
前記支持体(25)の走行時に前記動力伝達部材(36)と連係して回転する前記回転部材(53)の回転に伴って、前記回転体(48)が回転するよう構成されたことを特徴とする請求項１記載の搬送装置。
【請求項３】
前記支持体(25)に回転自在に支持されて該支持体(25)の走行方向および上下方向の両方向と交差する方向に延在する第１の軸(47)に配設された第１ギヤ(50)と、
前記支持体(25)に回転自在に支持されて前記回転部材(53)から伝達される回転力によって回転する上下方向に延在する第２の軸(51)に配設され、前記第１ギヤ(50)に噛合する第２ギヤ(52)とを備え、
前記第１の軸(47)に前記回転体(48)が一体的に回転するよう配設され、
前記回転体(48)の回転に伴って前記係合部(49)を前記第１の軸(47)より下側に移動させることにより、前記支持体(25)に対する移動体(26)の相対位置が走行方向とは逆方向に変位すると共に、該逆方向に変位する前記移動体(26)が前記係合部(49)との係合によって下降するよう構成したことを特徴とする請求項２記載の搬送装置。
【請求項４】
物品搬送方向に離間して物品(10)を搬送する物品搬送手段(11)を備え、
前記被搬送物(12)としての付属品(12)は、第１面部(12a)と該第１面部(12a)から垂下した第２面部(12b)とからなるシート(12)であり、
前記物品搬送手段(11)の側方で付属品(12)の第１面部(12a)を前記吸着手段(28)で吸着して、物品搬送手段(11)で搬送されている前後の物品(10,10)の間に前記第２面部(12b)が側方から進入するように付属品(12)を移送すると共に、前後の物品(10,10)の間に進入させた第２面部(12b)に後方の物品(10)が追い着く際に、前記付属品(12)の吸着を解除することで該後方の物品(10)に前記第１面部(12a)を載置するよう構成したことを特徴とする請求項１〜３の何れか一項に記載の搬送装置。
【請求項５】
前記吸着手段(28)によって吸着した前記付属品(12)を、前記第２面部(12b)が前後の物品(10,10)の間に前記物品搬送方向に対して斜め後方から進入させるよう構成したことを特徴とする請求項４記載の搬送装置。
【請求項６】
前記移動体(26)と係合部(49)との係合を解除し、前記吸着手段(28)の上昇高さを制限する高さ制限手段(39)を備えたことを特徴とする請求項１〜５の何れか一項に記載の搬送装置。
【請求項７】
前記駆動部材(24)に複数の支持体(25,60)が所定間隔で支持され、
前記各支持体(25,60)の吸着手段(28)に接続された伸縮性を有するホース(55)が、前記駆動部材(24)における走行軌道の内周側に配設されたロータリージョイント(45)の回転部(45a)に接続されて、ロータリージョイント(45)の固定部および回転部(45a)を介して各吸着手段(28)が負圧発生切換手段(54)に接続され、
前記ロータリージョイント(45)における回転部(45a)を、各吸着手段(28)のホース(55)との接続部が対応する前記支持体(25,60)の走行に追従するように回転手段(46)により回転駆動するよう構成したことを特徴とする請求項１〜６の何れか一項に記載の搬送装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、リーフレットや仕切りなどの被搬送物を移送する搬送装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
飲料缶などの主となる物品に付帯させるリーフレットや仕切りなどの被搬送物としての付属品を移送する搬送装置では、受取り位置の付属品を吸着手段で吸着し、該吸着手段を移動して主となる物品の所望位置まで移送した付属品の保持を解放することで、該付属品を主となる物品の所望位置に供給するよう構成されている。このような搬送装置では、付属品を吸着したり保持した付属品を解放したりする際に昇降移動させる要請がある。吸着手段を昇降移動させる方式としては、特許文献１に開示される装置のように、吸着手段に配設されたローラを走行案内するガイドレールの高さを変化させることで、吸着手段を走行移動させながら上昇または下降させる方式がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開昭４６−４５６６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１の装置のように、ガイドレールの高さを変化させることで吸着手段を昇降移動させる構成では、吸着手段を昇降移動させる駆動手段や昇降タイミングを調節する制御手段などを別途設けることなく、吸着手段の昇降タイミングと走行位置との関係を装置を組立てるだけで設定することができる。しかしながら、昇降方向の移動量を走行方向の移動量より大きくして吸着手段を急降下させて付属品を吸着したり、保持した付属品を解放したりする場合は、ガイドレールの水平区間から傾斜区間への折曲部の角度が急になるためにガイドレールに対するローラの走行抵抗が大きくなって走行停止状態に陥ったり、異音が発生したりするなどの問題を生ずる。このような問題は、走行速度を高速化する程、顕著となる。
【０００５】
すなわち本発明は、従来の技術に係る前記問題に鑑み、これらを好適に解決するべく提案されたものであって、急な昇降移動をスムーズに行い得ると共に、高速処理にも対応可能な搬送装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
前記課題を克服し、所期の目的を達成するため、本願の請求項１に係る発明の搬送装置は、
駆動源により走行駆動される駆動部材に支持され、該駆動部材と共に走行する支持体と、
該支持体に回転自在に配設され、該支持体の走行に伴って一方向に回転される回転体と、
前記回転体の偏心位置に設けられた係合部と、
前記支持体の走行方向および該走行方向に交差する上下方向に移動自在に該支持体に配設され、前記回転体の回転に伴う前記係合部との係合の下に、前記支持体に対して走行方向および該走行方向とは逆方向に反復移動すると共に、該反復移動に連動して上下方向に移動する移動体と、
該移動体に配設されて該移動体と一体で移動する吸着手段とを有し、
前記移動体は、前記支持体に対する相対位置が走行方向とは逆方向に変位するときに下降するよう構成されており、前記吸着手段は、移動体が下降するときに被搬送物を吸着すると共に、その後に移動体が下降するときに前記吸着した被搬送物の吸着を解除することを特徴とする。
請求項１に係る発明によれば、支持体の走行に伴って回転する回転体の係合部との係合の下に、支持体に対する移動体の相対位置が走行方向とは逆方向に変位するときに該移動体を下降するよう構成したので、吸着手段を昇降させる専用の駆動手段を用いることなく吸着手段の急な昇降移動をスムーズに行うことができると共に、高速処理にも対応できる。
【０００７】
請求項２に係る発明では、前記駆動部材に沿って設けられた動力伝達部材と、
前記支持体に回転自在に支持され、前記動力伝達部材に常に連係する回転部材とを備え、
前記支持体の走行時に前記動力伝達部材と連係して回転する前記回転部材の回転に伴って、前記回転体が回転するよう構成されたことを特徴とする。
請求項２に係る発明によれば、共通の駆動源による駆動力によって、支持体を走行駆動すると共に、回転体を回転させることが可能になり、また、動力伝達部材と常に連係して回転する回転部材の回転に伴って回転体が回転することから、支持体の走行位置と吸着手段の昇降位置との関係などを適正な関係に維持することができる。
【０００８】
請求項３に係る発明では、前記支持体に回転自在に支持されて該支持体の走行方向および上下方向の両方向と交差する方向に延在する第１の軸に配設された第１ギヤと、
前記支持体に回転自在に支持されて前記回転部材から伝達される回転力によって回転する上下方向に延在する第２の軸に配設され、前記第１ギヤに噛合する第２ギヤとを備え、
前記第１の軸に前記回転体が一体的に回転するよう配設され、
前記回転体の回転に伴って前記係合部を前記第１の軸より下側に移動させることにより、前記支持体に対する移動体の相対位置が走行方向とは逆方向に変位すると共に、該逆方向に変位する前記移動体が前記係合部との係合によって下降するよう構成したことを特徴とする。
請求項３に係る発明によれば、回転部材の回転力を第１ギヤと第２ギヤとを介して回転体に伝達して、第１の軸を中心に回転体を回転させることから、移動体を精度よく移動させることができ、支持体の走行位置と吸着手段の昇降位置との関係などを適正な関係に維持することができる。
【０００９】
請求項４に係る発明では、物品搬送方向に離間して物品を搬送する物品搬送手段を備え、
前記被搬送物としての付属品は、第１面部と該第１面部から垂下した第２面部とからなるシートであり、
前記物品搬送手段の側方で付属品の第１面部を前記吸着手段で吸着して、物品搬送手段で搬送されている前後の物品の間に前記第２面部が側方から進入するように付属品を移送すると共に、前後の物品の間に進入させた第２面部に後方の物品が追い着く際に、前記付属品の吸着を解除することで該後方の物品に前記第１面部を載置するよう構成したことを特徴とする。
請求項４に係る発明によれば、物品搬送コンベヤで搬送される前後に離間する物品間に、被搬送物としての付属品の第２面部の下端を物品より高い位置に上昇させることなく該第２面部を側方から進入させて後方の物品に付属品を載置することが可能になることから、物品との接触を回避しつつ、前後の物品間に第２面部を進入させるタイミングにゆとりをもたせることができ、また、上下方向の設置スペースをコンパクトにすることも可能になる。
【００１０】
請求項５に係る発明では、前記吸着手段によって吸着した前記付属品を、前記第２面部が前後の物品の間に前記物品搬送方向に対して斜め後方から進入させるよう構成したことを特徴とする。
請求項５に係る発明によれば、物品搬送方向における斜め後方から付属品を前後の物品の間に進入させるよう構成したので、付属品の第２面部を前後の物品の間に真横から進入させる場合に比べて付属品に後方の物品が追い着くまでの時間を十分に確保することができる。
【００１１】
請求項６に係る発明では、前記移動体と係合部との係合を解除し、前記吸着手段の上昇高さを制限する高さ制限手段を備えたことを特徴とする。
請求項６に係る発明によれば、吸着手段の上昇高さを制限するよう構成したので、吸着手段と共に上昇した被搬送物と支持体などとの接触を回避し得る構成にする際などに、上下方向の設置スペースなどをよりコンパクトにすることができる。
【００１２】
請求項７に係る発明では、前記駆動部材に複数の支持体が所定間隔で支持され、
前記各支持体の吸着手段に接続された伸縮性を有するホースが、前記駆動部材における走行軌道の内周側に配設されたロータリージョイントの回転部に接続されて、ロータリージョイントの固定部および回転部を介して各吸着手段が負圧発生切換手段に接続され、
前記ロータリージョイントにおける回転部を、各吸着手段のホースとの接続部が対応する前記支持体の走行に追従するように回転手段により回転駆動するよう構成したことを特徴とする。
請求項７に係る発明によれば、ロータリージョイントの回転部を回転手段により支持体の走行に伴って積極的に回転駆動するよう構成したので、各吸着手段に接続されたホースが回転部を引っ張る力が不均一であっても、支持体の走行に追従するように回転部が回転する。従って、回転部の回転遅れを防ぎ、ホース同士が絡み合ったり、回転部とホースとの接続不良の発生を防ぐことができる。
【発明の効果】
【００１３】
本発明に係る搬送装置によれば、急な昇降移動をスムーズに行い得ると共に、高速処理にも対応できる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本発明の実施例に係る搬送装置を備えた処理装置を概略的に示す正面図である。
【図２】実施例に係る処理装置を概略的に示す側面図である。
【図３】実施例に係る処理装置における物品搬送コンベヤ、付属品搬送コンベヤおよび搬送装置の関係を概略的に示す平面図である。
【図４】実施例の搬送装置を概略的に示す斜視図である。
【図５】実施例の搬送装置における走行用無端チェンと作動用無端チェンとの関係を概略的に示す横断平面図である。
【図６】実施例の走行用無端チェンに支持体を介して支持されるユニットを示す概略正面図である。
【図７】実施例の走行用無端チェンに支持体を介して支持されるユニットを示す概略側面図である。
【図８】実施例の搬送装置における吸着ヘッドの移動軌跡を示す説明図である。
【図９】走行用無端チェンに支持体を介して支持される別実施例の作動機構が採用されたユニットを示す概略斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
次に、本発明に係る搬送装置につき、実施例を挙げて、添付図面を参照して以下に説明する。
【実施例】
【００１６】
図１〜図３に示すように、実施例に係る搬送装置を備えた処理装置は、主となる飲料缶などの物品１０を搬送する物品搬送コンベヤ１１と、被搬送物である付属品としての板紙等のシート１２を起立した積層状態で貯留すると共に移送するマガジン１３と、マガジン１３に貯留されているシート群からシート１２を１枚ずつ取り出す取出し手段１４と、取出し手段１４で取り出されたシート１２を受取って受取り位置Ｓまで搬送する付属品搬送コンベヤ１５とを備え、付属品搬送コンベヤ１５の受取り位置Ｓに到来したシート１２を、搬送装置１６によって物品搬送コンベヤ１１の上方の解放位置Ｇまで移送して該物品搬送コンベヤ１１で搬送される物品１０の所定位置に移載するよう構成される。
【００１７】
前記物品搬送コンベヤ１１は、サーボモータ等の駆動手段により走行する無端ベルトを有するベルトコンベヤからなり、物品１０を載置して所定間隔毎に一定速度で連続搬送するよう構成される。実施例では、物品搬送方向に２列で、幅方向に３列に集合された６個の物品１０毎に、前後方向に離間して搬送されるようになっている。なお、以下の説明において、６個の物品１０が集合された集合物品についても、物品１０と指称する。
【００１８】
前記マガジン１３は、送り手段によってシート群をマガジン１３の取出し口に向けて移送して、先頭のシート１２を取出し口に臨ませるよう構成されている。マガジン１３に貯留されるシート１２は、物品１０に移載された際に該物品１０の上面に載置される第１面部１２ａに罫線を介して第２面部１２ｂが連設されたものであって、付属品搬送コンベヤ１５での搬送中にシート１２が罫線で折曲されてＬ字状に形成されるようになっている。実施例では、シート１２は、第１面部１２ａと第２面部１２ｂとがマガジン１３での移送方向と交差する幅方向に並ぶ向きでマガジン１３に整列積層状態で貯留される。
【００１９】
前記取出し手段１４は、図１に示すように、図示しない駆動手段により水平軸回りに回転される円盤１７に、位置変更機構１８により径方向に進退移動される複数(実施例では３つ)のアーム１９が支持されると共に、各アーム１９における径方向外側の端部に複数の吸着カップ２０ａを配設した吸着ヘッド２０を夫々備え、各吸着ヘッド２０により前記マガジン１３からシート１２を１枚ずつ吸着して取り出すよう構成されている。前記吸着ヘッド２０は、円盤１７が回転しつつアーム１９が位置変更機構１８により径方向に進退移動することで、径方向内側に凸となる弧状の軌道上を移動するよう構成されて、マガジン１３からのシート１２の取り出し時および前記付属品搬送コンベヤ１５へのシート１２の受渡し時に最も径方向外方に位置するよう構成される。アーム１９の端部に設けられた吸着カップ２０ａは、その吸引孔がアーム１９の端部から外側に向く姿勢で配設され、各吸着ヘッド２０で、前記マガジン１３の取出し口に位置する先頭のシート１２を吸着し得るよう構成されている。各吸着カップ２０ａは図示しない真空吸引手段に接続されて、該吸引手段を適宜のタイミングでＯＮ−ＯＦＦ制御することにより、各吸着カップ２０ａによるシート１２の吸着と吸着の解除とを行うよう設定してある。
【００２０】
前記付属品搬送コンベヤ１５は、図１,図３に示すように、前記取出し手段１４から受渡されるシート１２が載置されるベッド２１と、サーボモータ等の駆動手段により走行する無端チェンに所定間隔毎に配設され、ベッド２１に載置されたシート１２を押送する押送部材２２とを備える。付属品搬送コンベヤ１５は、前記物品搬送コンベヤ１１の側方に配置されると共に、付属品搬送コンベヤ１５での付属品搬送方向は、物品搬送コンベヤ１１での物品搬送方向と直交するよう設定されている。また、付属品搬送コンベヤ１５には、シート１２の搬送途中位置に折曲げガイド２３が設けられ、ベッド２１に沿って押送部材２２で押送されるシート１２の前記第２面部１２ｂが、折曲げガイド２３によって罫線から下方に折曲げられるよう構成される。そして、Ｌ字状に折曲げられたシート１２は、下流側の受取り位置Ｓに押送部材２２によって送り出されるようになっている。なお、実施例では、折曲げガイド２３によって折曲げられた第２面部１２ｂが物品搬送方向の下流側に臨んでいる。また、付属品搬送コンベヤ１５には、折曲げられる部位が異なる各種形態のシートに対応可能なように折曲げガイドが設けられている。
【００２１】
前記搬送装置１６は、図１に示すように、前記受取り位置Ｓおよび物品搬送コンベヤ１１の上方に配設されている。この搬送装置１６は、図４に示す如く、駆動部材としての走行用無端チェン(無端索体)２４に所定間隔で支持された複数の支持体２５と、該支持体２５に配設されて該支持体２５に対して走行方向に沿う所定範囲で反復移動可能であると共に反復移動方向と交差する上下方向に移動可能な移動体２６と、支持体２５の走行に伴って移動体２６を反復移動させると共に該反復移動に連動して上下方向に移動させる作動機構２７と、移動体２６に配設されて前記シート１２を吸着する吸着手段としての吸着ヘッド２８とを備える。そして、走行用無端チェン２４に支持された支持体２５は、走行用無端チェン２４の走行に伴って前記受取り位置Ｓおよび解放位置Ｇの上方を循環走行するよう構成される。
【００２２】
前記搬送装置１６は、鉛直方向に延在する一対の回転軸２９,２９が、機枠３０に吊り下げられるように配設されたフレーム３１に対して所定間隔離間して夫々回転自在に支持され、各回転軸２９,２９に配設された走行用スプロケット３２,３２に、前記走行用無端チェン２４が巻き掛けられている。実施例では、図４に示すように、各回転軸２９に、軸方向に離間して２つの走行用スプロケット３２,３２が夫々配設されており、上下に離間して２列で走行用無端チェン２４,２４が走行するよう構成される。また、機枠３０に配設したサーボモータ等の駆動モータ(駆動源)３３が、ベルト−プーリ等の伝達手段３４を介して一方の回転軸２９に連繋されている。そして、駆動モータ３３により回転軸２９を所定方向に回転することで、前記走行用無端チェン２４,２４が長円形の軌道上を走行するよう構成される。また、前記フレーム３１には、各回転軸２９に配設された２つの走行用スプロケット３２,３２の間に臨む位置に、該回転軸２９と同軸で固定スプロケット３５が夫々設けられており、一対の固定スプロケット３５,３５間に動力伝達部材としての作動用無端チェン３６が巻き掛けられている(図５参照)。固定スプロケット３５は走行用スプロケット３２より小径に設定されて、一対の固定スプロケット３５,３５間に巻き掛けられている作動用無端チェン３６は、前記走行用無端チェン２４の走行軌道より内側を該走行用無端チェン２４に沿って延在するよう構成される。なお、走行用無端チェン２４,２４は、支持体２５を一定速度で連続的に周回させると共に、走行用無端チェン２４,２４の走行速度は、各支持体２５における移動体２６の吸着ヘッド２８で吸着したシート１２の第２面部１２ｂが、前記搬送コンベヤ１１により一定速度で搬送されてくる前後の物品１０,１０の間に進入可能となるように、搬送コンベヤ１１の物品搬送速度との関係で設定される。
【００２３】
前記支持体２５は、上下２列の走行用無端チェン２４,２４間に配設されて、該走行用無端チェン２４,２４の走行駆動に伴って一体的に走行する。各支持体２５には、走行用無端チェン２４,２４における直線走行区間の走行方向に沿って延在するガイドロッド３７,３７に移動自在にスライド部材３８が支持されると共に、該スライド部材３８に対して上下方向に移動自在に前記移動体２６が支持されている。すなわち、図６に示すように、支持体２５には、上下方向に離間して一対のガイドロッド３７,３７が平行に配設され、両ガイドロッド３７,３７にスライド部材３８が摺動自在に支持されている。また、スライド部材３８には、該スライド部材３８の移動方向に離間して一対の保持部材３９,３９が配設されている。そして、移動体２６は、各保持部材３９の夫々に上下方向に摺動自在に挿通支持されたスライドシャフト４０を備え、両保持部材３９,３９から下方に延出する一対のスライドシャフト４０,４０の下端部が連結部材４１で連結されている。また、各保持部材３９から上方に延出する各スライドシャフト４０の上端に規制部４２が設けられると共に、各規制部４２と保持部材３９との間のスライドシャフト４０に弾性部材としてのバネ４３が巻装されており、移動体２６は、バネ４３,４３によって、常には連結部材４１が保持部材３９,３９に近接する上方に向けて付勢されるようになっている。そして、バネ４３,４３は、作動機構２７の後述するフォロワ４９が所定の区間を移動する間において、該フォロワ４９に連結部材４１を当接させるように移動体２６を付勢するべく機能する。
【００２４】
前記移動体２６は、図６,図７に示すように、前記連結部材４１の下側に延在するように配設した吸着カップ２８ａを備える前記吸着ヘッド２８を備え、該吸着ヘッド２８により前記付属品搬送コンベヤ１５の受取り位置Ｓに位置するシート１２を吸着するよう構成される。吸着ヘッド２８は、受取り位置Ｓのシート１２における第１面部１２ａを吸着カップ２８ａで吸着し、吸着したシート１２を、前記物品搬送コンベヤ１１で搬送される前後に離間する物品１０,１０間に第２面部１２ｂが斜め後方から進入するように解放位置Ｇまで移送し、吸着ヘッド２８の移動速度と物品搬送コンベヤ１１の物品搬送速度との速度差によって該第２面部１２ｂに対して後方から追い付いてきた後方の物品１０の上面に第１面部１２ａを載置するようにシート１２を解放するよう構成される(図２参照)。すなわち、実施例では、図３に示すように、前記走行用無端チェン２４,２４における直線走行区間の走行方向が、前記物品搬送コンベヤ１１の物品搬送方向と斜めに交差するよう設定されて、該直線走行区間を前記支持体２５が走行する間に前記吸着ヘッド２８で吸着したシート１２を物品搬送コンベヤ１１上の物品１０に移載するよう構成されている。また、後述するように、吸着ヘッド２８で吸着したシート１２を物品１０に移載する際には、支持体２５に対して吸着ヘッド２８の相対位置が走行方向とは逆方向に変位することで該吸着ヘッド２８の移動速度が支持体２５の移動速度より低速となる(減速される)ことで物品搬送コンベヤ１１の物品搬送速度に対しても相対的に遅くなることで、物品１０,１０の間に進入された第２面部１２ｂに対して後方の物品１０が追い着くようになっている。なお、吸着ヘッド２８には、吸着カップ２８ａの下端より僅か上側にリング状の押え部材４４が配設されており、吸着カップ２８ａにシート１２を吸着する際に、該吸着カップ２８ａの外側においてシート１２を押え部材４４で前記ベッド２１に押付けることで、吸着カップ２８ａによるシート１２の吸着を確実に行い得るようにしてある。また、吸着ヘッド２８を構成する吸着カップ２８ａの配設数は、１つに限定されるものでなく、シート１２の形状やサイズ等に応じて適宜に変更することができる。
【００２５】
前記フレーム３１には、前記走行用無端チェン２４,２４における走行軌道の内周側に、ロータリージョイント４５が配設されている(図４,図５参照)。ロータリージョイント４５は、フレーム３１に固定された固定部に吸着ヘッド２８の配設数に対応する数で設けられた固定側のエア通路の夫々が対応する負圧発生切換手段５４(図２参照)に接続されている。また、ロータリージョイント４５は、固定部に対して回転自在に配設された回転部３４ａに設けられて固定側のエア通路に対応して連通する可動側のエア通路の夫々に、対応する吸着ヘッド２８の吸着カップ２８ａが伸縮性のホース５５を介して接続されている。各負圧発生切換手段５４は、図示しない負圧発生源に接続されており、各負圧発生切換手段５４を適宜のタイミングでＯＮ−ＯＦＦ制御することにより、対応する吸着カップ２８ａによるシート１２の吸着と吸着の解除とを行うよう構成される。具体的に、各負圧発生切換手段５４は、対応する吸着ヘッド２８が前記受取り位置Ｓに到来するタイミングでＯＮ制御されてシート１２を吸着カップ２８ａに吸着し、吸着されたシート１２の第２面部１２ｂが物品搬送コンベヤ１１で搬送される前後に離間する物品１０,１０間に進入し、該第２面部１２ｂに対して後方から物品１０が追い着く解放位置Ｇに吸着ヘッド２８が到来するタイミングでＯＦＦ制御されて、該吸着カップ２８ａからシート１２を解放して後方の物品１０の上面に第１面部１２ａを載置するよう構成される。すなわち、実施例では受取り位置Ｓが、吸着ヘッド２８によりシート１２を吸着する位置であり、解放位置Ｇが吸着ヘッド２８によるシート１２の吸着を解除する位置であり、搬送装置１６は、前記支持体２５の走行に伴って吸着ヘッド２８を受取り位置Ｓと解放位置Ｇとに移動させ、受取り位置Ｓにおいてシート１２を保持すると共に解放位置Ｇにおいてシート１２を解放するよう構成される。
【００２６】
前記搬送装置１６には、前記ロータリージョイント４５の回転部４５ａを走行用スプロケット３２に同期して回転する回転手段４６が設けられている。この回転手段４６は、図５に示すように、回転部４５ａと一体で回転するジョイント用スプロケット４６ａと、前記一方の回転軸２９に配設したジョイント用スプロケット４６ｂと、両スプロケット４６ａ,４６ｂ間に巻き掛けられた無端チェン４６ｃとから構成される。そして、ロータリージョイント４５の回転部４５ａを、回転手段４６によって走行用無端チェン２４,２４と共に走行する支持体２５の移動に伴って積極的に回転駆動することで、回転部４５ａに対する各吸着ヘッド２８のホース５５との接続部の向きが対応する支持体２５に追従するように変化するよう構成されている。
【００２７】
前記支持体２５には、図６,図７に示すように、該支持体２５の走行方向および上下方向の両方向と交差する方向に延在する第１の軸４７が回転自在に支持されており、該第１の軸４７における支持体２５の外側(支持体２５が走行する軌道の外側)に突出する端部に、アーム状の回転体４８が連繋されて一体的に回転するよう構成される。回転体４８の偏心位置に、係合部としてのフォロワ４９が回転自在に支持されると共に、該フォロワ４９が、前記スライド部材３８に形成されて上下方向に延在する長孔３８ａに係合している。実施例では、スライド部材３８における前記一対の保持部材３９,３９の間に長孔３８ａが形成されており、フォロワ４９における長孔３８ａから外方に突出する部分に前記移動体２６の連結部材４１が下側から当接可能に構成される。
【００２８】
図７に示す如く、前記第１の軸４７における支持体２５の内側(支持体２５が走行する軌道の内側)に突出する端部に第１ベベルギヤ(第１ギヤ)５０が一体的に回転するように配設されている。また、支持体２５の内側には、上下方向に延在する第２の軸５１が回転自在に支持されると共に、該第２の軸５１に、前記第１ベベルギヤ５０に噛合する第２ベベルギヤ(第２ギヤ)５２が一体的に回転するように配設されている。更に、第２の軸５１には、前記作動用無端チェン３６に常に噛合(連係)する作動用スプロケット(回転部材)５３が、第２の軸５１に一体的に回転するように配設されている(図５参照)。すなわち、支持体２５が前記走行用無端チェン２４,２４と共に走行するのに伴って固定配置されている作動用無端チェン３６に噛合する作動用スプロケット５３から伝達される回転力によって第２の軸５１が回転することで、両ベベルギヤ５０,５２の噛合作用下に第１の軸４７および回転体４８が回転する。そして、回転体４８の回転によって、該回転体４８の偏心位置に支持されてスライド部材３８の長孔３８ａに係合する前記フォロワ４９が移動することにより、図６に二点鎖線で示すように、支持体２５の走行方向に沿う所定範囲の間を、支持体２５に対してスライド部材３８が走行方向に移動した後に走行方向とは逆方向に移動する動作を反復する反復移動を行うようになっている。すなわち、スライド部材３８に配設されている移動体２６についても、支持体２５の走行に伴って該支持体２５に対して移動体２６が走行方向に移動した後に走行方向とは逆方向に移動する動作を反復する反復移動を行うことで、該移動体２６は、支持体２５に対する相対位置が走行方向および逆方向に変位するよう構成される。
【００２９】
前記フォロワ４９の移動区間に対する移動体２６の動きについて、具体的に説明する。フォロワ４９が第１の軸４７より下側を移動する区間では、移動体２６は、支持体２５に対して走行方向とは逆方向に変位し、フォロワ４９が第１の軸４７より上側を移動する区間では、移動体２６は、支持体２５に対して走行方向に変位する。また、フォロワ４９に下側から連結部材４１が当接する移動体２６は、フォロワ４９の移動に伴い連結部材４１がフォロワ４９に当接した状態で上下方向に移動する。図６を参照して、移動体２６の動きをより具体的に説明する。なお、図６において支持体２５は紙面の右側から左側へ走行する。すなわち、図６に示すように、フォロワ４９が第１の軸４７の真下に位置する状態を基準位置(０°)として、フォロワ４９が基準位置から反時計方向に９０°の位置まで移動する間は、移動体２６は支持体２５に対する相対位置が走行方向とは逆方向に変位しつつ上昇し、フォロワ４９が９０°の位置から反時計方向に１８０°の位置まで移動する間は、移動体２６は支持体２５に対する相対位置が走行方向に変位しつつ上昇し、フォロワ４９が１８０°の位置から反時計方向に２７０°の位置まで移動する間は、移動体２６は支持体２５に対する相対位置が走行方向に変位しつつ下降し、フォロワ４９が２７０°の位置から反時計方向に基準位置まで移動する間は、移動体２６は支持体２５に対する相対位置が走行方向とは逆方向に変位しつつ下降し得るようになっている。すなわち、フォロワ４９が２７０°の位置から９０°の位置まで反時計方向に移動する間は、支持体２５に対して移動体２６が走行方向とは逆方向に変位することで、支持体２５の走行方向の移動速度に対して移動体２６の走行方向の移動速度が低速となるのに対し、フォロワ４９が９０°の位置から２７０°の位置まで反時計方向に移動する間は、支持体２５に対して移動体２６が走行方向に変位することで、支持体２５の走行方向の移動速度に対して移動体２６の走行方向の移動速度が高速となる。そして、移動体２６の走行速度が低速(減速)となる区間において、該移動体２６が下降および上昇するよう構成されている。但し、実施例では、連結部材４１が前記保持部材３９,３９の下面に当接して移動が規制された状態では、該移動体２６は上方への移動が規制された上限位置に維持されて、支持体２５に対して走行方向に沿う反復移動のみを行うよう構成される(図８参照)。すなわち、保持部材３９,３９は、移動体２６とフォロワ４９との係合を解除して前記吸着ヘッド２８(吸着カップ２８ａ)の上昇高さを制限する高さ制限手段として機能する。また実施例では、フォロワ４９が第１の軸４７の真下に位置する状態で、前記吸着ヘッド２８(吸着カップ２８ａ)が最も下降した下降位置に位置し、この状態で吸着ヘッド２８(吸着カップ２８ａ)によるシート１２の吸着または吸着の解除が行われるよう設定される。実施例では、作動用無端チェン３６、作動用スプロケット５３、両ベベルギヤ５０,５２、回転体４８およびフォロワ４９によって、作動機構２７が構成される。
【００３０】
そして、実施例の搬送装置１６では、前記支持体２５の走行に伴う移動体２６の支持体２５に対する前記反復移動と、該反復移動に連動する移動体２６の上下方向の移動との合成によって、移動体２６が備える吸着ヘッド２８はサイクロイド曲線の軌道上を移動するようになっている(図８参照)。具体的に、吸着ヘッド２８は、付属品搬送コンベヤ１５の受取り位置Ｓのシート１２を吸着する際および吸着したシート１２を物品搬送コンベヤ１１の上方の解放位置Ｇで物品１０に移載する際に、支持体２５に対して走行方向とは逆方向に変位しつつ下降および上昇することで急降下および急上昇する。実施例では、支持体２５が走行用無端チェン２４,２４の走行に伴って走行軌道を１周する間に、３箇所の昇降位置が設定されて、その内の２箇所がシート１２を吸着する位置(受取り位置Ｓ)およびシート１２の吸着を解除する位置(解放位置Ｇ)として設定される。なお、実施例では、移動体２６の上方への移動を、前記連結部材４１および保持部材３９,３９で規制することで、吸着ヘッド２８によるシート１２の吸着時および解放時の所定区間以外は、吸着ヘッド２８は上限位置において水平移動するよう構成される。図８において実施例の吸着ヘッド２８の移動軌跡を一点鎖線で示し、移動体２６の上昇が保持部材３９,３９で規制されない場合の吸着ヘッド２８の移動軌跡を二点鎖線で示している。なお、図８において実線は、走行用無端チェン２４の走行軌道を、吸着ヘッド２８の下降位置の平面上に投影して示している。
【００３１】
次に、実施例に係る搬送装置を備えた処理装置の作用について説明する。
前記マガジン１３に貯留されて取出し口に臨む先頭のシート１２は、前記取出し手段１４の吸着ヘッド２０によって取り出されて、前記付属品搬送コンベヤ１５に受渡される。付属品搬送コンベヤ１５では、押送部材２２によってシート１２が押送され、その押送途中において折曲げガイド２３によって第２面部１２ｂが第１面部１２ａに対して罫線から下側に折り曲げられてＬ字状となった状態で受取り位置Ｓに送り出される(図１,図３参照)。
【００３２】
前記搬送装置１６では、前記走行用無端チェン２４,２４の走行に伴って支持体２５が前記受取り位置Ｓの上方に到来するタイミングで、作動機構２７によって前記スライド部材３８が支持体２５に対して走行方向とは逆方向に変位すると共に、該スライド部材３８に配設されている前記移動体２６が下降することで、受取り位置Ｓのシート１２における第１面部１２ａの上面に吸着ヘッド２８の吸着カップ２８ａが押付けられて該吸着カップ２８ａにシート１２が吸着される。このとき、押え部材４４により吸着カップ２８ａの外側でシート１２が押さえられるので、該吸着カップ２８ａによりシート１２が確実に吸着される。
【００３３】
受取り位置Ｓのシート１２を吸着した吸着ヘッド２８は、基準位置のフォロワ４９に連結部材４１が当接した下降位置に位置している(図６参照)。支持体２５の走行に伴って作動用無端チェン３６に作動用スプロケット５３が噛合する作動機構２７が作動して回転体４８が回転することで、基準位置のフォロワ４９が上側に移動して前記バネ４３,４３によってフォロワ４９に連結部材４１が当接するように付勢されている移動体２６が上昇し、前記吸着カップ２８ａに吸着されているシート１２が付属品搬送コンベヤ１５から上方に取り上げられる。このとき、フォロワ４９に長孔３８ａが係合するスライド部材３８は支持体２５に対して走行方向とは逆方向に変位することで、支持体２５と共に移動している移動体２６が減速し、この減速期間において移動体２６を上昇させることで、シート１２を急上昇させ得る(図８参照)。
【００３４】
前記連結部材４１が前記保持部材３９,３９に当接することで移動体２６の上昇が規制され、以後はフォロワ４９が前記第１の軸４７の下側を移動する間は、移動体２６は上限位置に維持されたままスライド部材３８と一体的に支持体２５に対して走行方向とは逆方向に変位する(図６参照)。そして、フォロワ４９が第１の軸４７の上側を移動する区間においては、移動体２６は上限位置に維持されたままスライド部材３８と一体的に支持体２５に対して走行方向に変位する。
【００３５】
その後、前記フォロワ４９が第１の軸４７の下側を基準位置に向かう移動によって、前記スライド部材３８が支持体２５に対して走行方向とは逆方向に変位する。そして、フォロワ４９が連結部材４１に上方から当接して該連結部材４１を押し下げることで移動体２６が下降を開始し、該フォロワ４９が基準位置に至ることで前記吸着カップ２８ａが下降位置に到来する。この場合においても、支持体２５と共に移動している移動体２６の減速期間において移動体２６を下降させることで、シート１２を急降下させ得る(図６,図８参照)。
【００３６】
前記支持体２５の走行に伴って移送されるシート１２の第２面部１２ｂが、前記物品搬送コンベヤ１１における前後に離間する物品１０,１０の間に斜め後方から進入し、移動体２６(吸着ヘッド２８)の移動速度と物品搬送コンベヤ１１における物品搬送速度との速度差によって後方の物品１０が第２面部１２ｂの後側に追い着くタイミングで吸着ヘッド２８が下降位置に至ることで解放位置Ｇに到来し、このタイミングで前記吸着ヘッド２８によるシート１２の吸着が解除され、保持が解放されたシート１２の第１面部１２ａが後方の物品１０の上面に載置される(図２参照)。前記吸着ヘッド２８で吸着して移送するシート１２を、第２面部１２ｂが物品搬送コンベヤ１１で搬送される物品１０と干渉しないように第２面部１２ｂの下端を物品１０の上方位置まで持ち上げることなく、前後に離間して搬送される物品１０,１０の間に側方から進入させるので、物品１０との接触を回避しつつ前後の物品間に第２面部１２ｂを進入させるタイミングにゆとりを持たせることができると共に、上下方向の設置スペースのコンパクト化を図ることもできる。しかも、実施例では、吸着ヘッド２８の上昇高さが保持部材３９,３９によって制限されているので、吸着ヘッド２８と共に上昇したシート１２が支持体２５などと接触するのを回避し得ると共に、上下方向の設置スペースをよりコンパクト化し得る。また、実施例では、前後に離間する物品１０,１０の間に、吸着ヘッド２８で吸着したシート１２の第２面部１２ｂを物品搬送方向の斜め後方から進入させるよう構成したので、シート１２の第２面部１２ｂを真横から進入させる場合に比べて該第２面部１２ｂと後方の物品１０との間の隙間を大きくすることができ、後方の物品１０が追い着くまでの時間を十分に確保し得る。
【００３７】
実施例の搬送装置１６では、前記移動体２６が支持体２５に対して走行方向とは逆方向に変位する区間(減速区間)で移動体２６を下降および上昇するよう構成したので、専用の駆動手段を用いることなく吸着ヘッド２８の急降下および急上昇を行わせることができる。また、移動体２６を、水平方向の移動と上下方向の移動とを合成してサイクルロイド曲線の軌道上を移動させるようにしたので、該移動体２６が下降したり上昇する際に生ずる抵抗が大きくなることはなく、スムーズな昇降をなし得る。従って、シート１２の高速での移載処理に対応できる。また、移動体２６における支持体２５の走行方向に沿う反復移動および上下移動は、支持体２５が走行することに伴う作動用無端チェン３６と作動用スプロケット５３との機械的な噛合作用下に行われるので、支持体２５の走行位置に応じた吸着ヘッド２８の昇降位置を装置を組立てるだけで適正な関係に維持することができる。また、移動体２６が支持体２５に対して走行方向に変位する区間では、該移動体２６の走行方向の移動速度は支持体２５の走行速度より速くなるので、低速でシート吸着およびシート解放を確実に行いつつシート１２を高速で移送することができ、高速処理に寄与し得る。
【００３８】
実施例の搬送装置１６では、前記駆動モータ３３で走行駆動される走行用無端チェン２４に支持体２５を配設すると共に、前記回転体４８を回転させる作動用スプロケット５３を走行用無端チェン２４に沿って延在する作動用無端チェン３６に噛合するよう構成したので、共通の駆動モータ３３で支持体２５を走行駆動すると共に、回転体４８を回転させることが可能になり、装置コストを低減することができる。また、作動用無端チェン３６に常に噛合して回転する作動用スプロケット５３の回転に伴って回転体４８が回転するので、支持体２５の走行位置と吸着ヘッド２８の昇降位置との関係を適正な関係に維持し得る。更に、作動用無端チェン３６から作動用スプロケット５３を介して伝達される動力をベベルギヤ５０,５２を介して回転体４８に伝えるよう構成したので、該回転体４８を介して移動体２６を精度よく支持体２５の走方方向に沿って反復移動させ得ると共に上下方向に移動させることができ、支持体２５の走行位置と吸着ヘッド２８の昇降位置との関係をより適正な関係に維持し得る。また、ロータリージョイント４５の回転部４５ａを、回転手段４６により支持体２５の走行に伴って積極的に回転駆動するよう構成したので、長円形の軌道上を走行する各支持体２５と回転部４５ａとの距離が可変することで各吸着ヘッド２８に接続されたホース５５が回転部４５ａを引っ張る力が不均一となっても、支持体２５の走行に追従するように回転部４５ａを回転させることができる。従って、回転部４５ａの回転遅れを防ぎ、ホース同士が絡み合ったり、回転部４５ａとホース５５との接続不良の発生を防ぐことができる。
【００３９】
(別実施例)
図９は、搬送装置における作動機構の別実施例を示すものであって、実施例と異なる部分についてのみ説明すると共に、既出の同一または同種の部材については同じ名称で指称するものとする。また、実施例に既出の同一部材には同じ符号を付して詳細説明は省略する。
【００４０】
前記走行用無端チェン２４,２４に配設された支持体６０には、走行用無端チェン２４,２４における直線走行区間の走行方向に沿って延在する一対のガイドロッド３７,３７が、支持体６０の走行軌道の内外方向に離間して平行に配設されており、該ガイドロッド３７,３７にスライド部材６１が摺動自在に支持されている。スライド部材６１には、支持体６０の走行軌道の内外方向に沿って水平に延在するように長孔６１ａが形成されており、該長孔６１ａに、前記支持体６０に回転自在に支持されて作動用無端チェン３６に常に噛合(連係)する作動用スプロケット６２の偏心位置に回転自在に配設されたフォロワ(係合部)６３が係合している。すなわち、支持体６０の走行に伴って作動用無端チェン３６との噛合作用下に回転する作動用スプロケット６２に設けたフォロワ６３が移動することによって、該フォロワ６３と長孔６１ａとの係合作用下にスライド部材６１が支持体６０に対して走行方向に沿う所定範囲を走行方向に移動した後に走行方向とは逆方向に移動する動作を反復する反復移動を行う。別実施例では、作動用スプロケット６２が回転体として機能している。
【００４１】
前記スライド部材６１に対して１本のスライドシャフト４０を介して移動体２６が上下方向に移動自在に支持されており、該移動体２６には、吸着カップ２８ａおよび押え部材４４を備えた吸着ヘッド２８が設けられている。また、スライド部材６１に、Ｌ字状に形成されたカムレバー６４の中間部分が水平軸回りに回転自在に枢支されている。このカムレバー６４の枢支部から径方向に延在する一方の第１腕部６５の端部に第１長孔６５ａが形成されると共に、前記フォロワ６３が作動用スプロケット６２に軸支される軸部材６７に設けられた第１係合部６７ａが第１長孔６５ａに摺動自在に係合している。また、カムレバー６４の枢支部から径方向に延在する他方の第２腕部６６の端部に第２長孔６６ａが形成されると共に、前記スライドシャフト４０におけるスライド部材６１の上側に延出する端部に設けられた第２係合部６８が第２長孔６６ａに摺動自在に係合している。すなわち、フォロワ６３が移動するのに伴ってカムレバー６４が揺動し、これによって移動体２６が上下方向に移動するよう構成される。別実施例では、作動用無端チェン３６、作動用スプロケット６２、フォロワ６３およびカムレバー６４によって、作動機構６９が構成され、該作動機構６９によって移動体２６は、支持体６０に対して走行方向に沿う方向に反復移動すると共に、該反復移動に連通して上下方向に移動する。
【００４２】
そして、別実施例においても、作動機構６９によって移動体２６が支持体６０に対して走行方向とは逆方向に変位する区間において移動体２６を昇降移動するよう構成されており、受取り位置Ｓにおけるシート１２の吸着時および解放位置Ｇでのシート１２の解放時において移動体２６をスムーズに急降下および急上昇させることができる。また、別実施例では、作動用スプロケット６２にフォロワ６３を配設することで、ベベルギヤ５０,５２を省略することができ、作動機構６９の構成を簡略化し得る。また、別実施例においても、その他前記実施例と同じ作用効果が得られる。
【００４３】
（変更例）
本発明は実施例の構成に限定されるものではなく、例えば、以下のようにも変更実施可能である。また、以下の変更例に限らず、実施例に記載した構成については、本発明の主旨の範囲内において種々の実施形態を採用し得る。
(１)駆動モータ３３によって走行駆動される走行用無端チェン２４を水平方向に環状に配設すると共に、該走行用無端チェン２４の走行軌道の一部を直線的に延在させ、この走行用無端チェン２４と相似形になるように該走行用無端チェン２４の内側に沿うように動力伝達部材として作動用無端チェン３６を配設したが、動力伝達部材については、環状に配設する必要はなく、直線的に延在する箇所のみなど、一部の範囲だけに配設したものであってもよく、無端チェンに代えてラックギヤなどを採用し得る。
なお、動力伝達部材を一部の範囲だけに配設する構成を採用する場合には、動力伝達部材と噛合して回転体に駆動力を伝達するスプロケットやピニオンギヤと動力伝達部材との噛合が解除された際に、回転体やカムレバーに設けた重量ウエイトや弾性部材などによって該回転体やカムレバーが吸着手段を最も上昇させる位置に変位する構成を採用することが好ましい。
(２)作動用無端チェン３６が直線的に延在している箇所で、吸着ヘッド２８によるシート１２の保持および保持解除する構成としたが、作動用無端チェン３６における円弧状に延在する箇所の一部も利用すれば、保持したシート１２の向きを９０°変更することが可能になる。すなわち、作動用無端チェン３６における円弧状に延在する箇所でシート１２の保持または保持解除する構成とすれば、吸着ヘッド２８でシート１２を吸着する際のシート１２の姿勢と解放する際のシート１２の姿勢とを異ならせることができ、搬送装置１６を配置する際の自由度が向上する。
(３)移動体２６が支持体２５に対して走行方向とは逆方向に変位する区間であれば、吸着ヘッド２８は、シート１２を保持してから回転体４８が複数回転した後にシート１２の保持を解除するようにしてもよい。
(４)走行用無端チェン２４に配設される支持体２５は、１つ、２つまたは４つ以上であってもよい。
(５)被搬送物としての付属品としては、集合した飲料缶などの物品１０に載置されるリーフレットの他、様々な主となる物品１０に添付されて箱詰めされたり、あるいはピロー包装などにより袋詰めされる取扱説明書、能書、仕切り、脱酸素剤などや、主となる物品１０としての容器本体に被せられる蓋などであってもよい。また、被搬送物として付属品以外の物品を対象とすることができる。
(６)吸着カップ２８ａにホースを介して接続されるロータリージョイント４５の回転部４５ａを回転駆動する回転手段４６としては、無端チェンとスプロケットとからなる機構に限らず、ギヤ列を用いる構成、その他各種の構成を採用し得る。
(７)支持体２５が支持される駆動部材は、無端チェンに限らず無端ベルトなどの無端索体であってもよく、または駆動モータ(駆動源)により所定範囲を直線的に往復走行するスライダ等であってもよい。また、動力伝達部材についても、無端チェンに限らず無端ベルトであってもよい。なお、無端ベルトを用いる場合は、回転軸２９に配設した歯付きプーリに噛合する歯付きベルトを用いることが好適である。
(８)実施例では、物品搬送コンベヤ１２および走行用無端チェン２４(支持体２５)を一定速度で走行するよう構成したが、物品搬送コンベヤ１２が変速制御される構成であれば、吸着ヘッド２８で吸着したシート１２の第２面部１２ｂを前後の物品１０,１０の間に進入させ得るタイミングとなるように、支持体２５を物品搬送コンベヤ１２の速度変化に合わせて変速するように走行用無端チェン２４を走行制御するようにすればよい。
【符号の説明】
【００４４】
１０ 物品，１１ 物品搬送コンベヤ，１２ シート(被搬送物、付属品)
１２ａ 第１面部，１２ｂ 第２面部，２４ 走行用無端チェン(駆動部材)
２５ 支持体，２６ 移動体，２８ 吸着ヘッド(吸着手段)，３３ 駆動モータ(駆動源)
３６ 作動用無端チェン(動力伝達部材)，３９ 保持部材(高さ制限手段)
４５ ロータリージョイント，４５ａ 回転部，４６ 回転手段,４７ 第１の軸
４８ 回転体，４９ フォロワ(係合部)，５０ 第１ベベルギヤ(第１ギヤ)
５１ 第２の軸，５２ 第２ベベルギヤ(第２ギヤ)
５３ 作動用スプロケット(回転部材)，５４ 負圧発生切換手段，５５ ホース
６０ 支持体，６２ 作動用スプロケット(回転体)，６３ フォロワ(係合部)
Ｓ 受取り位置(付属品を吸着する位置)，Ｇ 解放位置(付属品の吸着を解除する位置)
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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