(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１の検出器、および、前記第１の検出器より検出精度が高く、異なる検出可能範囲を持つ複数の第２の検出器が検出した検出情報を出力する検出手段と、
他の情報処理装置の検出情報を基に判断した判断結果である受信情報を前記他の情報装置から受信する通信手段と、
前記第１の検出器が検出した前記検出情報と前記受信情報とに基づいた第１の判断結果から、前記複数の第２の検出器のうち少なくとも一つ選択し、選択された前記第２の検出器の起動又は停止を制御する制御手段とを含む
情報処理装置。
【請求項２】
前記他の情報処理装置の検出情報は、前記第１の検出器と同等の検出精度の検出器により検出される
請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項３】
前記第１の検出器は振動センサであり、前記第２の検出器はカメラである
請求項１または２に記載の情報処理装置。
【請求項４】
請求項１ないし３のいずれか１項に記載の情報処理装置を複数含み、
前記複数の情報処理装置の前記検出情報と前記受信情報とを用いた判断の連携を基に、所定の条件を満たすとの判断である第２の判断結果を算出した情報処理装置が、
前記第２の判断結果をシステム外部の通知先装置に送信する
情報処理システム。
【請求項５】
前記情報処理装置が
ループを含まない通信経路を用いて連携し、
いずれか１つの前記情報処理装置が、
前記通知先装置に前記第２の判断結果を送信する
請求項４に記載の情報処理システム。
【請求項６】
前記情報処理装置が、
少なくとも一部にループを含む通信経路を用いて連携し、
前記連携した少なくとも一部の前記情報処理装置が、
前記通知先装置に前記第２の判断結果を送信する
請求項４に記載の情報処理システム。
【請求項７】
第１の検出器、および、前記第１の検出器より検出精度が高く、異なる検出可能範囲を持つ複数の第２の検出器が検出した検出情報を出力し、
他の情報処理装置の検出情報を基に判断した判断結果である受信情報を前記他の情報処理装置から受信し、
前記第１の検出器が検出した前記検出情報と前記受信情報とに基づいた第１の判断結果から、前記複数の第２の検出器のうち少なくとも一つ選択し、選択された前記第２の検出器の起動又は停止を制御する
情報処理方法。
【請求項８】
第１の検出器、および、前記第１の検出器より検出精度が高く、異なる検出可能範囲を持つ複数の第２の検出器が検出した検出情報を出力する処理と、
他の情報処理装置の検出情報を基に判断した判断結果である受信情報を前記他の情報処理装置から受信する処理と、
前記第１の検出器が検出した前記検出情報と前記受信情報とに基づいた第１の判断結果から、前記複数の第２の検出器のうち少なくとも一つ選択し、選択された前記第２の検出器の起動又は停止を制御する処理と
をコンピュータに実行させるプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、情報の処理に関し、特に、検出した情報を処理する情報処理装置、情報処理方法及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
現在、都市部などでは、多くのセンサが、配置され、環境の情報を収集している。そして、センサ情報を処理する情報処理装置が、ネットワークを介して、センサが検出した情報を、集中的に収集し、処理している。
【０００３】
センサは、検出情報に検出誤差又はノイズを含む。
【０００４】
そこで、センサの情報を処理する情報処理装置は、検出の精度の向上のため、複数のセンサ用いて処理を実行する（例えば、特許文献１及び特許文献２を参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開平１０−１０４３５４号公報
【特許文献２】特開２００９−２１８７７６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
センサ数が多くなると、消費電力の増加は、大きな問題となる。そのため、消費電力の低減は、社会的に重要な問題となっている。
【０００７】
特許文献１に記載の技術は、複数のセンサを固定的に用いて検出の精度を向上する。また、特許文献１に記載の技術は、予め決まったセンサを用いる。このように、特許文献１に記載の技術は、消費電力についての考慮されていないため、消費電力を改善できないという問題点があった。
【０００８】
また、特許文献２に記載の技術は、センサの情報を処理する装置に加え、システム全体を管理するための装置（サーバ）が必要であるという問題点があった。
【０００９】
本発明の目的は、上記問題点を解決し、システム全体を管理する装置を用いず、センサの処理に必要となる消費電力を削減する情報処理装置、情報処理システム、情報処理方法及びプログラムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明の一形態のおける情報処理装置は、複数の検出器を制御し、検出器の１つである第１の検出器が検出した検出情報を出力する検出手段と、他の装置から他の装置の検出器を基に判断した判断結果である受信情報を受信する通信手段と、検出情報と受信情報とを基に第１の判断結果を算出し、通信手段を介して他の装置に第１の判断結果を送信し、第１の判断結果を基に検出手段が用いる検出器の起動又は停止を制御する制御手段とを含む。
【００１１】
本発明の一形態のおける情報処理システムは、複数の検出器を制御し、検出器の１つである第１の検出器が検出した検出情報を出力する検出手段と、他の装置から他の装置の検出器を基に判断した判断結果である受信情報を受信する通信手段と、検出情報と受信情報とを基に第１の判断結果を算出し、通信手段を介して他の装置に第１の判断結果を送信し、第１の判断結果を基に検出手段が用いる検出器の起動又は停止を制御する制御手段とを含む情報処理装置を複数含み、複数の情報処理装置の検出情報と受信情報とを用いた判断の連携を基に、所定の条件を満たすとの判断である第２の判断結果を算出した情報処理装置が、第２の判断結果をシステムに含まれない通知先装置に送信する。
【００１２】
本発明の一形態のおけるデータ処理方法は、複数の検出器を制御し、検出器の１つである第１の検出器が検出した検出情報を出力し、他の装置から他の装置の検出器を基に判断した判断結果である受信情報を受信し、検出情報と受信情報とを基に第１の判断結果を算出し、他の装置に第１の判断結果を送信し、第１の判断結果を基に検出器の起動又は停止を制御する。
【００１３】
本発明の一形態のおけるプログラムは、複数の検出器を制御し、検出器の１つである第１の検出器が検出した検出情報を出力する処理と、他の装置から他の装置の検出器を基に判断した判断結果である受信情報を受信する処理と、検出情報と受信情報とを基に第１の判断結果を算出し、他の装置に第１の判断結果を送信し、第１の判断結果を基に検出器の起動又は停止を制御する処理とをコンピュータに実行させる。
【発明の効果】
【００１４】
本発明に基づけば、システム全体を管理する装置を用いず、センサの処理に必要となる消費電力を削減するとの効果を提供できる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】図１は、本発明における第１の実施形態に係る情報処理装置の構成の一例を示すブロック図である。
【図２】図２は、第１の実施形態に係る情報処理装置の動作を説明するための図である。
【図３】図３は、第１の実施形態に係る情報処理装置の動作を説明するための図である。
【図４】図４は、第１の実施形態に係る情報処理装置の動作を説明するための図である。
【図５】図５は、第１の実施形態に係る情報処理装置の判断の一例を示す図である。
【図６】図６は、第１の実施形態に係る情報処理装置を含む情報処理システムにおける連携動作の一例を示す図である。
【図７】図７は、第１の実施形態に係る情報処理装置を含む情報処理システムにおける連携動作の一例を示す図である。
【図８】図８は、第１の実施形態に係る情報処理装置を含む情報処理システムにおける連携動作の一例を示す図である。
【図９】図９は、第１の実施形態の変形例の情報処理装置の構成の一例を示すブロック図である。
【図１０】図１０は、本発明の技術を説明するための図である。
【図１１】図１１は、本発明の技術を説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
次に、本発明の実施形態について図面を参照して説明する。
【００１７】
なお、各図面は、本発明の実施形態を説明するものである。ただし、本発明は、各図面の記載に限られるわけではない。また、各図面の同様の構成には、同じ番号を付し、その繰り返しの説明を、省略する場合がある。
【００１８】
また、以下の説明に用いる図面において、本発明の説明に関係しない部分の構成については、記載を省略し、図示しない場合もある。
【００１９】
（本発明の技術を理解するための説明）
まず、本発明の説明として、本発明を理解するための技術について説明する。
【００２０】
検出器（センサ）は、一般的に、検出精度と消費電力とが比例関係にある。この関係の一例を、焦電センサと振動センサとカメラとを用いて説明する。
【００２１】
焦電センサは、赤外線を検出し、物体の接近を検出する。ただし、焦電センサは、接近している物体の種類を区別できない。振動センサは、振動の時間変化（例えば、波形又は周期）を基に、ある程度、検出物を分別（例えば、人と猫の分別）できる。ただし、振動センサは、検出物の詳細な区別を判断できない。カメラは、撮影した画像を基に、例えば、画像処理を用いて、個人を区別できる。このように、検出精度は、焦電センサ、振動センサ、カメラの順に、高くなる。
【００２２】
また、消費電力は、焦電センサ、振動センサ、カメラの順に高くなる。
【００２３】
このように、センサは、検出精度と消費電力とが、概ね比例する。
【００２４】
消費電力の削減は、社会的要請が高い項目であり、大量及び長期的なセンサ運用において、重要な性能項目の１つである。
【００２５】
そこで、検出に用いるセンサを切り替えることが行われている。
【００２６】
センサの切替えについて、図面を参照して説明する。
【００２７】
図１０は、センサの切替えを説明するための図である。図１０に示す装置は、焦電センサと、振動センサと、４台のカメラとを含む。なお、図１０に示す装置が、複数のカメラを含むのは、カメラは、撮像範囲の制限があるためである。
【００２８】
図１１は、図１０に示す装置のカメラ９３０の検出可能範囲を説明するための図である。
【００２９】
例えば、図１１に示すように、各カメラ９３０の検出可能範囲９４０は、検出の範囲に制限がある。そのため、監視範囲９１０を監視する場合、複数のカメラ９３０は、カメラ９３０の検出可能範囲９４０が監視範囲９１０をできる限り網羅するように配置される。
【００３０】
なお、振動センサ９２０は、監視範囲９１０の中央に設置されている。
【００３１】
図１０を用いた説明に戻る。
【００３２】
図１０に示すように、焦電センサは、常に、起動している。つまり、図１０に示す装置は、振動センサ９２０とカメラ９３０とを停止させ、消費電力を削減する。そして、焦電センサが物体の接近を検出した場合、図１０に示す装置は、まず、振動センサ９２０を起動する。図１０に示す装置は、所定の時間が経過すると、振動センサ９２０を停止する。
【００３３】
さらに、振動センサ９２０が物体の接近（例えば、人の接近）を検出した場合、図１０に示す装置は、４台のカメラ９３０を起動する。そして、図１０に示す装置は、所定の時間が経過すると、カメラ９３０を停止する。
【００３４】
ここで、センサの検出は、不確実性を含む。つまり、図１０に示す装置は、必ずしも起動が必要でない場合でも、振動センサ９２０又は４台のカメラ９３０を起動する。例えば、図１０に示す装置は、振動センサ９２０の検出を基に、４台のカメラ９３０を起動する。そのため、図１０に示す装置は、常に４台分のカメラ９３０の電力を消費する。その結果、図１０に示す装置は、図１０に示すように、実際の人の侵入時に、カメラ９３０を起動できない場合がある。
【００３５】
ここで、図１０に示す装置は、カメラ９３０の動作時間を削減すると、消費電力を削減できる。しかし、カメラ９３０の動作時間は、所定の安全性を考慮して設定される。そのため、カメラ９３０の動作時間の削減は、避けることが望ましい。
【００３６】
そこで、本発明における第１の実施形態は、カメラなどのセンサを適切に起動しながら消費電力を削減する。
【００３７】
次に、図面を参照して、本発明における第１の実施形態について説明する。
【００３８】
＜第１の実施形態＞
図１は、本発明における第１の実施形態に係る情報処理装置１０の構成の一例を示すブロック図である。
【００３９】
情報処理装置１０は、検出部２０と、制御部３０と、通信部４０とを含む。
【００４０】
検出部２０は、センサを用いて、外部の情報を検出する。検出部２０は、センサを含んでもよい。あるいは、検出部２０は、外部のセンサから情報を取得してもよい。以下、検出部２０が検出又は受信した情報を「検出情報」と呼ぶ。以下は、一例として、検出部２０は、センサを含むとして説明する。
【００４１】
さらに、検出部２０は、制御部３０からの指示を基に、検出対象のセンサを切り替える。つまり、検出部２０は、複数のセンサを含む。そして、検出部２０は、相対的に、検出精度及び消費電力が低いセンサと、検出精度及び消費電力が高いセンサとを含む。以下、相対的に検出精度及び消費電力が低いセンサを「下位層」のセンサと呼び、相対的に検出精度及び消費電力が高いセンサを「上位層」のセンサと呼ぶ。例えば、振動センサは、焦電センサに対して上位層のセンサであり、カメラに対して下位層のセンサである。
【００４２】
検出部２０は、制御部３０の指示を基に、使用するセンサを切り替える。なお、検出部２０が起動させておくセンサの数は、特に制限はない。例えば、検出部２０は、焦電センサを起動中に振動センサを起動する場合、焦電センサを起動しながら振動センサを起動してもよい。あるいは、検出部２０は、焦電センサを停止して、振動センサを起動してもよい。
【００４３】
通信部４０は、外部の装置からその装置のセンサの検出に関する判断結果の情報（以下、「受信情報」と呼ぶ）を受信して制御部３０に送る。また、通信部４０は、制御部３０の判断結果（以下、「送信情報」と呼ぶ）を外部の装置に送信する。なお、通信部４０の所定の範囲で通信可能な通信手段を含むことが望ましい。ただし、通信部４０の通信可能範囲は、固定である必要はない。通信部４０の通信可能範囲は、変化してもよい。例えば、通信部４０は、無線ＬＡＮ（Local Area Network）又はＺｉｇＢｅｅ（登録商標）を用いてもよい。
【００４４】
さらに、通信可能範囲が限られ、後ほど詳細に説明する制御部３０の動作を実現できる場合、通信部４０は、無線通信に限らず、有線通信を用いてもよい。
【００４５】
制御部３０は、検出部２０からの検出情報と通信部４０からの受信情報とを基に、情報処理装置１０の外部の状態を判断する。以下、この判断の結果を第１の「判断結果」と呼ぶ。さらに、制御部３０は、第１の判断結果を基に、検出部２０の動作を制御する。例えば、制御部３０は、第１の判断結果を基に、通信部４０の動作を制御してもよい。
【００４６】
また、制御部３０は、検出情報及び受信情報、又は、第１の判断結果を基に、予め保持する条件（以下、「総合判断条件」と呼ぶ）が成立したか否かを判断（以下、「総合判断」と呼ぶ）する。そして、成立した場合、制御部３０は、図示しない装置（以下、「通知先装置」と呼ぶ）に、所定の通知（以下、「総合判断結果」と呼ぶ）を送信する。
【００４７】
次に、情報処理装置１０の動作について説明する。
【００４８】
図２は、情報処理装置１０の動作を説明するための図である。
【００４９】
情報処理装置１０の通信部４０は、情報処理装置１１０、情報処理装置１２０、情報処理装置１３０及び情報処理装置１４０と情報を送信及び受信する。つまり、図２において、情報処理装置１０と通信可能な装置は、情報処理装置１１０、情報処理装置１２０、情報処理装置１３０及び情報処理装置１４０である。以下、通信可能な装置を「近傍の装置」と呼ぶ。なお、情報処理装置１０は、近傍の装置を固定してもよい。この場合、情報処理装置１０は、例えば、テーブルデータとして近傍の装置の情報を保持してもよい。あるいは、情報処理装置１０は、動的に近傍の装置を変更してもよい。
【００５０】
なお、図２に示す近傍の装置は、一例である。近傍の装置は、４台より少なくてもよく、４台を超えてもよい。
【００５１】
情報処理装置１０は、センサを階層的に管理する。そのため、図２は、センサの階層を用いて情報処理装置１０及び近傍の装置（情報処理装置１１０ないし情報処理装置１４０）を示す。例えば、情報処理装置１０は、下位層のセンサ（例えば、振動センサ）の判断に用いる受信情報として、近傍の装置の下位層のセンサの判断結果を用いる。そして、情報処理装置１０は、検出情報及び受信情報を基に、上位層のセンサの動作を変更する。例えば、情報処理装置１０は、上位層のセンサを起動すると判断した場合、上位層のセンサを起動する（エスカレーション）。そして、情報処理装置１０は、上位層のセンサの検出情報と、近傍の装置（情報処理装置１１０ないし情報処理装置１４０）の上位層の判断結果である受信情報とを基に、第１の判断結果を算出する。情報処理装置１０は、複数層のセンサの検出情報及び受信情報を用いてもよい。
【００５２】
さらに、情報処理装置１０は、上位層のセンサが検出情報及び上位層のセンサを用いた近傍装置からの受信情報を基に、動作不要と判断した上位層のセンサの動作を停止する。そして、情報処理装置１０は、下位層のセンサの検出情報と受信情報とを用いた動作に戻る。
【００５３】
図面を参照して、情報処理装置１０の動作をさらに詳細に説明する。
【００５４】
図２において、「Ｘ」は、正常との判断した装置を示す。情報処理装置１１０は、正常と判断している。情報処理装置１１０は、正常との判断結果を情報処理装置１０に送信する。「Ｙ」は、異常と判断した装置を示す。情報処理装置１２０及び情報処理装置１３０は、異常と判断している。情報処理装置１２０及び情報処理装置１３０は、異常との判断結果を情報処理装置１０に送信する。「Ｎ」は、判断を保留又は未判断の装置を示す。情報処理装置１４０は、保留又は未判断である。そのため、情報処理装置１４０は、情報処理装置１０に情報を送信しない。
【００５５】
情報処理装置１０は、検出部２０の検出結果に加え、情報処理装置１１０ないし情報処理装置１３０からの受信情報を基に、周辺の状態を判断する。今の場合、情報処理装置１０は、情報処理装置１１０から正常の判断、情報処理装置１２０及び情報処理装置１３０から異常との判断を受信する。そのため、情報処理装置１０は、情報処理装置１２０及び情報処理装置１３０の方向の上位層のセンサを起動する。
【００５６】
この動作を、図面を参照してさらに説明する。
【００５７】
図３は、情報処理装置１０の動作を説明するための図である。
【００５８】
図３に示すように、情報処理装置１０は、監視範囲２１０に、振動センサ２２０と、４台のカメラ２３０とを備えている。つまり、検出部２０は、振動センサ２２０と４台のカメラ２３０とを含む。ここで、振動センサ２２０は、カメラ２３０に対して下位層のセンサである。また、カメラ２３０は、所定の検出可能範囲２４０を持つ。
【００５９】
制御部３０は、まず、検出部２０に振動センサ２２０の起動を依頼する。そして、制御部３０は、検出部２０から振動センサ２２０が振動を検出したとの検出情報を受信する。さらに、制御部３０は、受信情報として、近傍の情報処理装置１２０及び情報処理装置１３０から異常との判断結果を受信する。そこで、制御部３０は、情報処理装置１２０及び情報処理装置１３０に近いカメラ２３０Ｃを起動する。カメラ２３０Ｃの検出可能範囲２４０は、監視範囲２１０の一部である。しかし、情報処理装置１０は、受信情報を基に、侵入が発生する可能性が高い範囲を検出可能範囲２４０とするカメラ２３０Ｃを起動する。その結果、情報処理装置１０のカメラ２３０Ｃは、情報処理装置１３０の方向からの侵入を検出できる。
【００６０】
このように、情報処理装置１０は、検出部２０のセンサの検出情報に加え、近傍の装置のセンサの検出に基づく判断結果である受信情報を基に、起動するセンサを選択する。そのため、情報処理装置１０は、検出精度を維持しながら、不必要なセンサの起動を削減し、消費電力を削減できる。
【００６１】
なお、図３において、制御部３０は、１つのカメラ２３０Ｃを起動したが、制御部３０の動作は、これに限る必要はない。制御部３０は、複数のセンサ（カメラ２３０等）の起動及び停止を制御してもよい。
【００６２】
図４は、情報処理装置１０の動作を説明するための図である。
【００６３】
図４に示すように、情報処理装置１０は、振動センサ２２０での検出において、検出情報に加え受信情報を用いて判断するため、必要となるカメラ２３０を起動する。そのため、情報処理装置１０は、侵入などに対する適切に検出精度を維持しながら、消費電力を削減できる。
【００６４】
このように、情報処理装置１０は、センサの起動時間を削減しなくても消費電力の削減を実現できる。
【００６５】
なお、情報処理装置１０は、センサを起動するか否かの判定手法に特に制限などはない。
【００６６】
例えば、情報処理装置１０は、検出情報及び受信情報に含まれる下位層のセンサの検出回数を基に、上位層のセンサの起動を判断してもよい。
【００６７】
あるいは、情報処理装置１０は、上記の選択の判断に、確率的な手法、例えば、ベイズ推定を用いてもよい。
【００６８】
判断の動作の一例として、ベイズ推定を用いた判断について説明する。
【００６９】
まず、以下の説明の用いる記号をまとめる。
【００７０】
Ｐ［Ｂ｜Ａ］は、ベイズ確率を示す。つまり、Ｐ［Ｂ｜Ａ］は、事象Ａが発生した場合の事象Ｂの発生確率である。
【００７１】
「Ｘ」「Ｙ」及び「Ｎ」は、既に説明したとおり、正常、異常、保留（又は未判断）を示す。
【００７２】
「Ｃ」は、センサの観測値である。
【００７３】
「βｘ」、「βｙ」及び「βｎ」は、正常判断、異常判断及び判断保留（又は未判断）である。
【００７４】
「ｎｘ」及び「ｎｙ」は、正常判断の数及び異常判断の数である。
【００７５】
情報処理装置１０は、次に示す数式１を用いて、自装置の判断のベイズ確率（ｐｙ）を算出する。
【００７６】
［数式１］
0006519125.tif 000002
【００７７】
数式１において、各変数は、次に示す数式２のとおりである。
【００７８】
［数式２］
0006519125.tif 000003
【００７９】
数式２における「ａ」は、自装置の判断に相当する。また、「ｓ」は、近傍の判断に相当する。「Δｎ」は、異常の程度を示す。
【００８０】
なお、制御部３０は、上位層のセンサを用いた判断結果を基に、数式２の「ｓ」を修正してもよい。
【００８１】
そして、制御部３０は、算出した確率（ｐｙ）を基に判断結果を算出する。例えば、制御部３０は、予め、保存した閾値を基に、正常及び異常を判断する。
【００８２】
図５は、情報処理装置１０の確率（ｐｙ）の判断の一例を示す図である。
【００８３】
制御部３０は、確率（ｐｙ）が第１の閾値（Ｔｈ１）未満の場合、正常と判断する。制御部３０は、確率（ｐｙ）が第１の閾値（Ｔｈ１）と第２の閾値（Ｔｈ２）との間の場合、保留と判断する。制御部３０は、確率（ｐｙ）が第２の閾値（Ｔｈ２）より大きい場合、異常と判断する。
【００８４】
このように、情報処理装置１０は、管理装置を必要とせずに、近傍の装置と連携した動作を基に、周囲の状態を判断し、適切なセンサを動作させ、電力の消費を削減する。
【００８５】
なお、情報処理装置１０は、近傍の装置の判断などの機能又は性能を記憶してもよい。そして、情報処理装置１０は、記憶した近傍の装置の機能又は性能を用いて、次回以降の動作を規定又は変更してもよい。例えば、近傍の装置の判断結果が有効な場合、情報処理装置１０は、有効な近傍の装置からの受信結果を優先的に用いてもよい。あるいは、情報処理装置１０は、近傍の装置が含むセンサの種類を記憶し、各層のセンサの判断において、その層のセンサを含まない受信情報の処理を省いてもよい。
【００８６】
さらに、情報処理装置１０は、第１の判断結果を基に、つまり、情報処理装置１０の外部環境の変化を基に、判断処理又は判断基準を変更してもよい。あるいは、情報処理装置１０は、外部環境の変化を基に、判断における各構成の動作の制御を変更してもよい。
【００８７】
このように、制御又は判断を変更する場合、情報処理装置１０は、変更した後の判断結果と変更前の判断結果とを算出してもよい。そして、情報処理装置１０は、予め近傍の装置に通知に関する情報を保持し、近傍の装置毎に、送信情報を変更してもよい。
【００８８】
このような情報処理装置１０の連携を、複数の情報処理装置１０を含む情報処理システム８０を用いて説明する。
【００８９】
情報処理システム８０に含まれる複数の情報処理装置１０は、連携して動作する。つまり、情報処理システム８０は、情報処理装置１０の群制御を実現する。
【００９０】
図６は、情報処理システム８０における連携動作の一例を示す図である。
【００９１】
図６において、各丸は、情報処理装置１０を示す。そして、太い線の丸は、連携した情報処理装置１０を示す。
【００９２】
図６に示す連携した情報処理装置１０は、第１の判断結果を図６の連携を示す矢印のように、一方向に送信する。つまり、図６に示す連携関係は、ループを含まない。そして、２重丸で示す情報処理装置１０において、総合判断が成立する。そして、２重丸で示す情報処理装置１０が、通知先装置へ総合判断結果を送信する。このように、図６に示す情報処理システム８０は、判断が複数の情報処理装置１０に渡って連続して実行される。そして、総合判断が成立した情報処理装置１０が、総合判断結果を送信する。つまり、図６は、オープンチャネル型の連携の一例である。
【００９３】
なお、図６に示す処理は、上位層のセンサへの処理（エスカレーション）でもよい。また、図６に示す連携は、１本の経路となっているが、ループを形成しない限り、途中で複数の経路となっていてもよい。
【００９４】
図７は、途中で２経路となっている情報処理システム８０における連携動作の一例を示す図である。
【００９５】
図７に示す情報処理装置１０の連携は、途中で２系列に分かれている。しかし、最終的には、１つの情報処理装置１０が、総合判断結果を送信する。
【００９６】
ただし、情報処理システム８０における情報処理装置１０の連携は、ループを含んでもよい。
【００９７】
図８に示す情報処理装置１０は、複数の装置において、処理を分散連携して実行する。例えば、情報処理装置１０は、判定結果の計算を分散して実行してもよい。そのため、図８に示す情報処理装置１０は、相互に判断結果を、直接的又は間接的に送信及び受信してもよい。ここで、間接的な送信及び受信とは、複数の情報処理装置１０を経由した情報を送信又は受信である。そして、図８に示すように、総合判断が成立した全ての情報処理装置１０は、総合判断結果を通知先装置に送信する。図８において、複数の情報処理装置１０は、それぞれ、総合判断結果の一部を分担して送信してもよい。つまり、図８は、クローズドループ型の連携の一例を示す。ここで、クローズドループ型の連携に基づく分散処理の一例として、複数の情報処理装置１０の動作に基づく最適化問題の解法の一例を示す。まず、１からＮの情報処理装置１０が、それぞれの変数（ｘ１からｘＮ）を設定する。そして、その設定の結果をベクトルとして表現した「ｘ＝（ｘ１、・・・、ｘＮ）」を用いて全体の最適度を決める数式が、ｆ（ｘ）と表現できるとする。すると、このクローズドループ型の連携は、ｆ（ｘ）を分散的に最大化することが、目的となる。
【００９８】
例えば、連携が、次に示す数式３のｆ（ｘ）で表すことができたとする。
【００９９】
［数式３］
0006519125.tif 000004
【０１００】
ここで、「ｘ」は、情報処理装置１０の状態である。「Ａ」及び「ｂ」は、予め情報処理装置１０の動作に対して与えておくパラメータである。「Ｔ」は、転置を示す。
【０１０１】
この場合、次に示す数式４ように関数「ｆ（ｘ）」を最大とする「ｘ」が、解となる。
【０１０２】
［数式４］
0006519125.tif 000005
【０１０３】
この連携は、各情報処理装置１０の現在の設定値と、他の情報処理装置の現在の設定値とを用いて新しい設定値を計算することである。例えば、各情報処理装置１０は、Ｊａｃｏｂｉ法又はＧａｕｓｓ−Ｓｅｉｄｅｌ法などのＩｔｅｒａｔｉｖｅなアルゴリズムを用いることで、「ｆ（ｘ）」を最大化する「ｘ」に到達することができる。ただし、情報処理装置１０は、必ずしも、同期して総合判断結果を送信する必要はない。つまり、連携した情報処理装置１０は、総合判断結果を送信しない情報処理装置１０を含んでもよい。
【０１０４】
なお、図８に示す処理は、上位層のセンサへの処理（エスカレーション）でもよい。
【０１０５】
このように、情報処理システム８０は、情報処理装置１０の集団（群）を制御してもよい。また、情報処理システム８０は、既に説明した制御方法を変更する情報処理装置１０と、変更しない情報処理装置１０とを含んでもよい。
【０１０６】
なお、情報処理システム８０における情報処理装置１０の連携は、固定である必要はない。情報処理装置１０は、連携する装置を、検出情報又は受信情報を基に変更してもより。また、情報処理装置１０は、連携形態（例えば、オープンチャネル型とクローズドループ型）を変更してもよい。
【０１０７】
なお、ここまで説明した情報処理装置１０は、検出部２０のセンサの処理を変更した。
【０１０８】
しかし、本実施形態の情報処理装置１０は、その他の処理を変更してもよい。
【０１０９】
例えば、情報処理装置１０は、第１の判断結果又は第２の判断結果を算出する算出処理を変更してもよい。つまり、情報処理装置１０は、制御部３０の処理を変更してもよい。
【０１１０】
あるいは、情報処理装置１０は、通信部４０の処理を変更してもよい。
【０１１１】
さらに、情報処理装置１０は、図示しない構成（例えば、電力の供給）の処理又は装置自体の位置又は向きを変更してもよい。
【０１１２】
（効果の説明）
本実施形態の効果について説明する。
【０１１３】
このように、本実施形態の情報処理装置１０は、システム全体を管理する装置を必要としないとの効果を得ることができる。
【０１１４】
その理由は、次のとおりである。
【０１１５】
情報処理装置１０の制御部３０が、検出部２０が検出した検出情報と、通信部４０が受信した受信情報とを基に、総合判断を算出し、通知先装置に通知できるためである。
【０１１６】
また、情報処理装置１０は、センサの処理に必要となる消費電力を削減するとの効果を得ることができる。
【０１１７】
その理由は、次のとおりである。
【０１１８】
情報処理装置１０は、検出部２０の検出情報に加え、近傍の装置に受信情報を基に、動作が必要なセンサを選択して、起動及び停止できるためである。
【０１１９】
（変形例）
以上のように説明した情報処理装置１０は、次のように構成される。
【０１２０】
例えば、情報処理装置１０の各構成部は、ハードウェア回路で構成されても良い。
【０１２１】
また、情報処理装置１０は、情報処理装置１０の各構成部をネットワーク又はバスを介して接続した複数の情報処理装置を用いて構成されても良い。
【０１２２】
また、情報処理装置１０は、複数の構成部を１つのハードウェアで構成しても良い。
【０１２３】
また、情報処理装置１０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）と、ＲＯＭ（Read Only Memory）と、ＲＡＭ（Random Access Memory）とを含むコンピュータ装置として実現しても良い。情報処理装置１０は、上記構成に加え、さらに、入出力接続回路（ＩＯＣ：Input / Output Circuit）と、ネットワークインターフェース回路（ＮＩＣ：Network Interface Circuit）とを含むコンピュータ装置として実現しても良い。
【０１２４】
図９は、本変形例に係る情報処理装置６０の構成の一例を示すブロック図である。
【０１２５】
情報処理装置６０は、ＣＰＵ６１０と、ＲＯＭ６２０と、ＲＡＭ６３０と、内部記憶装置６４０と、ＩＯＣ６５０と、ＮＩＣ６８０とを含み、コンピュータ装置を構成している。
【０１２６】
ＣＰＵ６１０は、ＲＯＭ６２０からプログラムを読み込む。そして、ＣＰＵ６１０は、読み込んだプログラムに基づいて、ＲＡＭ６３０と、内部記憶装置６４０と、ＩＯＣ６５０と、ＮＩＣ６８０とを制御する。そして、ＣＰＵ６１０を含むコンピュータは、これらの構成を制御し、図１に示す、検出部２０と、制御部３０と、通信部４０としての各機能を実現する。
【０１２７】
ＣＰＵ６１０は、各機能を実現する際に、ＲＡＭ６３０又は内部記憶装置６４０を、プログラムの一時記憶として使用しても良い。
【０１２８】
また、ＣＰＵ６１０は、コンピュータで読み取り可能にプログラムを記憶した記憶媒体７００が含むプログラムを、図示しない記憶媒体読み取り装置を用いて読み込んでも良い。あるいは、ＣＰＵ６１０は、ＮＩＣ６８０を介して、図示しない外部の装置からプログラムを受け取り、ＲＡＭ６３０に保存して、保存したプログラムを基に動作しても良い。
【０１２９】
ＲＯＭ６２０は、ＣＰＵ６１０が実行するプログラム及び固定的なデータを記憶する。ＲＯＭ６２０は、例えば、Ｐ−ＲＯＭ（Programable-ROM）又はフラッシュＲＯＭである。
【０１３０】
ＲＡＭ６３０は、ＣＰＵ６１０が実行するプログラム及びデータを一時的に記憶する。ＲＡＭ６３０は、例えば、Ｄ−ＲＡＭ（Dynamic-RAM）である。
【０１３１】
内部記憶装置６４０は、情報処理装置６０が長期的に保存するデータ及びプログラムを記憶する。また、内部記憶装置６４０は、ＣＰＵ６１０の一時記憶装置として動作しても良い。内部記憶装置６４０は、例えば、ハードディスク装置、光磁気ディスク装置、ＳＳＤ（Solid State Drive）又はディスクアレイ装置である。なお、消費電力を考慮し、情報処理装置６０は、内部記憶装置６４０を含まなくてもよい。
【０１３２】
ここで、ＲＯＭ６２０と内部記憶装置６４０は、不揮発性の記憶媒体である。一方、ＲＡＭ６３０は、揮発性の記憶媒体である。そして、ＣＰＵ６１０は、ＲＯＭ６２０、内部記憶装置６４０、又は、ＲＡＭ６３０に記憶されているプログラムを基に動作可能である。つまり、ＣＰＵ６１０は、不揮発性記憶媒体又は揮発性記憶媒体を用いて動作可能である。
【０１３３】
ＩＯＣ６５０は、ＣＰＵ６１０と、入力機器６６０及び表示機器６７０とのデータを仲介する。ＩＯＣ６５０は、検出部２０として動作してもよい。ＩＯＣ６５０は、例えば、ＩＯインターフェースカード又はＵＳＢ（Universal Serial Bus）カードである。
【０１３４】
入力機器６６０は、情報処理装置６０の操作者からの入力指示を受け取る機器である。入力機器６６０は、例えば、キーボード、マウス又はタッチパネルである。
【０１３５】
表示機器６７０は、情報処理装置６０の操作者に情報を表示する機器である。表示機器６７０は、例えば、液晶ディスプレイである。
【０１３６】
なお、消費電力を考慮し、情報処理装置６０は、入力機器６６０及び表示機器６７０を含まなくてもよい。この場合、保守など必要な時に、利用者が、ＩＯＣ６５０に入力機器６６０及び表示機器６７０を接続して、情報処理装置６０を操作すればよい。
【０１３７】
ＮＩＣ６８０は、ネットワークを介した図示しない外部の装置とのデータのやり取りを中継する。ＮＩＣ６８０は、通信部４０として動作してもよい。ＮＩＣ６８０は、例えば、無線ＬＡＮカードである。
【０１３８】
このように構成された情報処理装置６０は、情報処理装置１０と同様の効果を得ることができる。
【０１３９】
その理由は、情報処理装置６０のＣＰＵ６１０が、プログラムに基づいて情報処理装置１０と同様の機能を実現できるためである。
【０１４０】
以上、実施形態を参照して本願発明を説明したが、本願発明は上記実施形態に限定されるものではない。本願発明の構成及び詳細には、本願発明のスコープ内で当業者が理解し得る様々な変更をすることができる。
【符号の説明】
【０１４１】
１０    情報処理装置
２０    検出部
３０    制御部
４０    通信部
６０    情報処理装置
１１０    情報処理装置
１２０    情報処理装置
１３０    情報処理装置
１４０    情報処理装置
２１０    監視範囲
２２０    振動センサ
２３０    カメラ
２４０    検出可能範囲
６１０    ＣＰＵ
６２０    ＲＯＭ
６３０    ＲＡＭ
６４０    内部記憶装置
６５０    ＩＯＣ
６６０    入力機器
６７０    表示機器
６８０    ＮＩＣ
７００    記憶媒体
９１０    監視範囲
９３０    カメラ
９４０    検出可能範囲
【図１】
0006519125.tif 000006
【図２】
0006519125.tif 000007
【図３】
0006519125.tif 000008
【図４】
0006519125.tif 000009
【図５】
0006519125.tif 000010
【図６】
0006519125.tif 000011
【図７】
0006519125.tif 000012
【図８】
0006519125.tif 000013
【図９】
0006519125.tif 000014
【図１０】
0006519125.tif 000015
【図１１】
0006519125.tif 000016