(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載されたナビゲーション装置であって、
前記車両に関する車両情報、及び、前記車両の運転者に関する運転者情報の少なくとも一方を取得する取得部と、
前記運転者に対して再生する再生音の定位方向を、前記車両情報及び前記運転者情報の少なくとも一方に基づいて制御する制御部と、
前記再生音を、前記定位方向の制御に基づく３次元音響により再生する再生部と、を備え、
前記制御部は、前記車両情報が前記車両の減速に関する情報である場合、前記再生音の定位方向を、前記運転者の前方から後方に移動させるように制御する、
ナビゲーション装置。
【請求項２】
車両に搭載されたナビゲーション装置であって、
前記車両に関する車両情報、及び、前記車両の運転者に関する運転者情報の少なくとも一方を取得する取得部と、
前記運転者に対して再生する再生音の定位方向を、前記車両情報及び前記運転者情報の少なくとも一方に基づいて制御する制御部と、
前記再生音を、前記定位方向の制御に基づく３次元音響により再生する再生部と、を備え、
前記制御部は、前記車両情報が前記車両の加速に関する情報である場合、前記再生音の定位方向を、前記運転者の後方から前方に移動させるように制御する、
ナビゲーション装置。
【請求項３】
前記制御部は、前記車両情報が前記車両の前方の状態を示す情報である場合、前記再生音の定位方向を、前記運転者の前方から後方に移動させるように制御する、
請求項１又は２に記載のナビゲーション装置。
【請求項４】
前記制御部は、前記車両情報が前記車両の後方の状態を示す情報である場合、前記再生音の定位方向を、前記運転者の後方から前方に移動させるように制御する、
請求項１又は２に記載のナビゲーション装置。
【請求項５】
前記制御部は、前記車両情報が前記車両の特定の部位の向きを示す情報である場合、前記再生音の定位方向を、前記特定の部位の向きに基づいて制御する、
請求項１又は２に記載のナビゲーション装置。
【請求項６】
前記特定の部位は、前記車両のタイヤである、
請求項５に記載のナビゲーション装置。
【請求項７】
前記制御部は、前記車両情報が前記車両の左方又は右方に関する情報である場合、指示方向の逆側前方から、前方と、前記指示方向と、を経由して、前記指示方向後方まで、前記再生音の定位方向を移動させるように制御し、
前記再生部は、前記３次元音響を仮想音響により実現する、
請求項１又は２に記載のナビゲーション装置。
【請求項８】
前記運転者情報が、前記運転者の状態を示す情報である場合、
前記制御部は、前記運転者の状態を示す情報から、前記運転者が居眠りをしている可能性があると判定した場合、前記再生音を、前記運転者の上方のそれぞれ異なるランダムな前記定位方向から前記運転者に聞こえるように制御する、
請求項１又は２に記載のナビゲーション装置。
【請求項９】
車両に搭載されたナビゲーション装置のナビゲーション方法であって、
前記車両に関する車両情報、及び、前記車両の運転者に関する運転者情報の少なくとも一方を取得するステップと、
前記運転者に対して再生する再生音の定位方向を、前記車両情報及び前記運転者情報の少なくとも一方に基づいて制御するステップと、
前記再生音を、前記定位方向の制御に基づく３次元音響により再生するステップと、を含み、
前記制御するステップは、前記車両情報が前記車両の減速に関する情報である場合、前記再生音の定位方向を、前記運転者の前方から後方に移動させるように制御する、
ナビゲーション方法。
【請求項１０】
車両に搭載されたナビゲーション装置のナビゲーション方法であって、
前記車両に関する車両情報、及び、前記車両の運転者に関する運転者情報の少なくとも一方を取得するステップと、
前記運転者に対して再生する再生音の定位方向を、前記車両情報及び前記運転者情報の少なくとも一方に基づいて制御するステップと、
前記再生音を、前記定位方向の制御に基づく３次元音響により再生するステップと、を含み、
前記制御するステップは、前記車両情報が前記車両の加速に関する情報である場合、前記再生音の定位方向を、前記運転者の後方から前方に移動させるように制御する、
ナビゲーション方法。
【請求項１１】
車両に搭載され、運転者に対して再生する再生音を、３次元音響により再生する再生部を備えるナビゲーション装置が有するコンピュータを、
前記車両に関する車両情報、及び、前記車両の運転者に関する運転者情報の少なくとも一方を取得する取得部と、
前記再生音の定位方向を、前記車両情報及び前記運転者情報の少なくとも一方に基づいて制御する制御部、として機能させ、
前記制御部は、前記車両情報が前記車両の減速に関する情報である場合、前記再生音の定位方向を、前記運転者の前方から後方に移動させるように制御する、
プログラム。
【請求項１２】
車両に搭載され、運転者に対して再生する再生音を、３次元音響により再生する再生部を備えるナビゲーション装置が有するコンピュータを、
前記車両に関する車両情報、及び、前記車両の運転者に関する運転者情報の少なくとも一方を取得する取得部と、
前記再生音の定位方向を、前記車両情報及び前記運転者情報の少なくとも一方に基づいて制御する制御部、として機能させ、
前記制御部は、前記車両情報が前記車両の加速に関する情報である場合、前記再生音の定位方向を、前記運転者の後方から前方に移動させるように制御する、
プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明の実施形態はナビゲーション装置、ナビゲーション方法及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
様々な案内音及び警告音等を再生することにより、運転者にナビゲーションを行うナビゲーション装置が従来から知られている。例えばカーナビゲーションでは、右左折の予告案内、高速道路の料金所等が接近したときの注意喚起、及び、減速を促す注意喚起等を運転者に知らせるナビゲーションが行われている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】再公表２００５−０９０９１６号公報
【特許文献２】特開２０１３−０３１１４５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら従来の技術では、車両の運転者がナビゲーションの意味を直感的に理解しにくかった。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
実施形態のナビゲーション装置は車両に搭載されたナビゲーション装置であって、取得部と制御部と再生部とを備える。取得部は前記車両に関する車両情報、及び、前記車両の運転者に関する運転者情報の少なくとも一方を取得する。制御部は前記運転者に対して再生する再生音の定位方向を、前記車両情報及び前記運転者情報の少なくとも一方に基づいて制御する。再生部は前記再生音を、前記定位方向の制御に基づく３次元音響により再生する。前記制御部は、前記車両情報が前記車両の減速に関する情報である場合、前記再生音の定位方向を、前記運転者の前方から後方に移動させるように制御する。
【図面の簡単な説明】
【０００６】
【図１】実施形態のナビゲーション装置のハードウェア構成の例を示す図。
【図２】実施形態のナビゲーション装置の構成の例を示す図。
【図３Ａ】実施形態の音の定位方向の制御例（前方から後方）を示す側面図。
【図３Ｂ】実施形態の音の定位方向の制御例（前方から後方）を示す上面図。
【図４Ａ】実施形態の音の定位方向の制御例（後方から前方）を示す側面図。
【図４Ｂ】実施形態の音の定位方向の制御例（後方から前方）を示す上面図。
【図５Ａ】車両のタイヤの向きの例を示す図。
【図５Ｂ】車両のタイヤの向きに基づく実施形態の音の定位方向の制御例を示す図。
【図６Ａ】車両の右方の状態を示す情報に基づく実施形態の音の定位方向の制御例を示す上面図。
【図６Ｂ】車両の左方の状態を示す情報に基づく実施形態の音の定位方向の制御例を示す上面図。
【図７Ａ】運転者に警告するときの実施形態の音の定位方向の制御例を示す側面図。
【図７Ｂ】運転者に警告するときの実施形態の音の定位方向の制御例を示す上面図。
【図８】実施形態のナビゲーション方法の例を示すフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【０００７】
以下に添付図面を参照して、ナビゲーション装置、ナビゲーション方法及びプログラムの実施形態を詳細に説明する。
【０００８】
図１は実施形態のナビゲーション装置１０のハードウェア構成の例を示す図である。実施形態のナビゲーション装置１０は、制御装置１０１、主記憶装置１０２、補助記憶装置１０３、表示装置１０４、入力装置１０５、通信装置１０６、第１カメラ１０７、第２カメラ１０８、３次元音響再生装置１０９、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）装置１１０、加速度センサー１１１及び外部接続ＩＦ１１２を備える。制御装置１０１、主記憶装置１０２、補助記憶装置１０３、表示装置１０４、入力装置１０５、通信装置１０６、第１カメラ１０７、第２カメラ１０８、３次元音響再生装置１０９、ＧＰＳ装置１１０、加速度センサー１１１及び外部接続ＩＦ１１２は、バス１２０により接続されている。実施形態のナビゲーション装置１０は、例えば乗用車等の車両に搭載される。
【０００９】
制御装置１０１は補助記憶装置１０３から主記憶装置１０２に読み出されたプログラムを実行する。主記憶装置１０２はＲＯＭ及びＲＡＭ等のメモリである。補助記憶装置１０３はＨＤＤ（Ｈａｒｄ  Ｄｉｓｋ  Ｄｒｉｖｅ）等である。
【００１０】
表示装置１０４はナビゲーションに関する地図等の情報を表示する。表示装置１０４は、例えば液晶ディスプレイである。入力装置１０５はナビゲーション装置１０を操作するためのインタフェースである。入力装置１０５は、例えばボタン等である。なお表示装置１０４及び入力装置１０５は、表示機能と入力機能を備えるタッチパネル等でもよい。
【００１１】
通信装置１０６は他の装置と通信する。通信装置１０６は、例えば他の装置からカーナビゲーション装置１０で実行されるプログラムのアップデートデータを受信する。
【００１２】
第１カメラ１０７は車両の周囲を撮影するステレオカメラ等である。第１カメラ１０７は、例えば車両のバックミラー付近、及び、車両の背面に搭載され、車両の前方及び後方を撮影する。第２カメラ１０８は運転者の顔等を撮影するカメラである。
【００１３】
３次元音響再生装置１０９は車両の運転者に対して再生する再生音を、３次元音響により再生する。３次元音響は、再生音の定位方向を制御することにより実現される。定位方向は、運転者が、音源が存在すると感じる方向である。再生音は、例えば案内音又は警告音等である。案内音は、車両の運転者に平常時の情報（例えば右左折の予告）等を知らせる音である。警告音は、車両の運転者に緊急時の情報、及び、危険を伴う情報（例えば急発進、急ブレーキ及び速度超過）等を知らせる音である。案内音又は警告音は、効果音及び音声情報の少なくとも一方を含む音である。効果音は車両の運転者に注意を促す音である。効果音は、例えば「ピンポーン」等である。音声情報は、運転者に向けたナビゲーションを示す情報である。ここで３次元音響の実現方法について具体的に説明する。
【００１４】
一般に、３次元音響（ｔｈｒｅｅ  ｄｉｍｅｎｓｉｏｎａｌ  ｓｏｕｎｄ）を実現する技術として、３Ｄサラウンド（３Ｄ  ｓｕｒｒｏｕｎｄ  ｓｏｕｎｄ）技術、及び、仮想（立体）音響（ｓｔｅｒｅｏｐｈｏｎｉｃ  ｓｏｕｎｄ）技術が知られている。
【００１５】
３Ｄサラウンド技術は、複数のスピーカの音量バランスを変化させることにより、方向感のある音を提示する。すなわち３Ｄサラウンド技術では、複数のスピーカの音量バランスを変化させることにより、音の定位方向を制御する。そのため３Ｄサラウンド技術では、音の定位方向は、スピーカを設置した方向又はその間の方向である。したがって運転者の後方から、運転者に案内音又は警告音等を聞かせたい場合、運転者の後方にスピーカを最低１つ以上設置する必要がある。車両が乗用車である場合、ほとんどの乗用車は、運転者の前方に左右一対のスピーカが標準的に設置されているが、後方にはスピーカが設置されていない。一部の乗用車は、後方にもスピーカが設置されているが、後方のスピーカは後部座席の乗員に対して良好な音響を再生することを主目的に設置されており、運転者に対して効果的に音を提示する働きはない。そのため３次元音響再生装置１０９が、乗用車の運転者に対して再生する再生音を、３Ｄサラウンド技術を用いた３次元音響により再生する場合、特殊な後方スピーカの追加設置、又は、スピーカ配置の改造等の特別な処置が必要となる。
【００１６】
一方、仮想音響技術は、スピーカのない方向から音が聞こえるように錯覚させる技術である。すなわち仮想音響技術では、音の定位方向は仮想音源の位置である。仮想音響技術を用いると、運転者の前方に設置された左右一対のスピーカのみでも、仮想音源の位置を制御することにより、運転者の前後左右上下の任意の定位方向から音を聞かせることが可能である。そのため、ほとんどの乗用車でスピーカに関する特別な追加処置をすることなく、仮想音響技術を用いた３次元音響再生を行うことが可能である。すなわち仮想音響技術を用いると、３Ｄサラウンド技術を用いた場合に比べて導入コストを低減できる。なお仮想音響技術は、例えば特許文献２に開示されている。
【００１７】
３次元音響再生装置１０９は、再生音（例えば案内音又は警告音等）を、３Ｄサラウンド技術を用いた３次元音響により再生しても、仮想音響技術を用いた３次元音響により再生してもよい。しかしながら３Ｄサラウンド技術を用いた３次元音響による提示音の方向感は、スピーカとスピーカの間にぼんやりと広がったように感じられる。一方、仮想音響技術を用いた３次元音響によって提示された音は、方向感や距離感が一般的に明瞭で、はっきりと音の方向を指し示すことができるほど容易に認識できる。そのため仮想音響技術を用いた３次元音響の方が、３Ｄサラウンド技術を用いた３次元音響よりも、再生音の方向感や立体感が優れる。
【００１８】
ＧＰＳ装置１１０は、複数のＧＰＳ衛星から信号を受信することにより、ナビゲーション装置１０が搭載された車両の位置情報を算出する。加速度センサー１１１は、ナビゲーション装置１０が搭載された車両の加速度情報を算出する。
【００１９】
外部接続ＩＦ１１２は、ＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）等の車載ネットワークに接続するインタフェースである。制御装置１０１は外部接続ＩＦ１１２を介して、車載ネットワークから車両の速度情報、及び、車両のタイヤの向きを示す情報等を取得する。なお上述の加速度情報を車載ネットワークから取得できる場合は、制御装置１０１は外部接続ＩＦ１１２を介して、車載ネットワークから車両の加速度情報を取得してもよい。
【００２０】
図２は実施形態のナビゲーション装置１０の構成の例を示す図である。実施形態のナビゲーション装置１０は、取得部１、制御部２、再生部３及び記憶部４を備える。取得部１及び制御部２は上述の制御装置１０１がプログラムを実行することにより、主記憶装置１０２に実現される。再生部３は上述の３次元音響再生装置１０９に対応する。記憶部４は上述の補助記憶装置１０３に対応する。
【００２１】
実施形態のナビゲーション装置１０で実行されるプログラムは、インストール可能な形式又は実行可能な形式のファイルでＣＤ−ＲＯＭ、メモリカード、ＣＤ−Ｒ及びＤＶＤ等のコンピュータで読み取り可能な記憶媒体に記録されてコンピュータ・プログラム・プロダクトとして提供される。
【００２２】
また実施形態のナビゲーション装置１０で実行されるプログラムを、インターネット等のネットワークに接続されたコンピュータ上に格納し、ネットワーク経由でダウンロードさせることにより提供するように構成してもよい。また実施形態のナビゲーション装置１０で実行されるプログラムをダウンロードさせずにインターネット等のネットワーク経由で提供するように構成してもよい。
【００２３】
また実施形態のナビゲーション装置１０のプログラムを、主記憶装置１０２のＲＯＭ等に予め組み込んで提供するように構成してもよい。なお取得部１及び制御部２の一方又は両方をソフトウェア（プログラム）により実現せずに、ＩＣ（Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ  Ｃｉｒｃｕｉｔ）等のハードウェアにより実現してもよい。
【００２４】
取得部１は車両に関する車両情報、及び、車両の運転者に関する運転者情報の少なくとも一方を取得する。車両情報は、例えば車両の周囲の状態を示す情報、及び、車両の状態を示す情報等である。運転者情報は、例えば車両の運転者の状態を示す情報等である。具体的には、取得部１（制御部１０１）は第１カメラ１０７、ＧＰＳ装置１１０、加速度センサー１１１、及び、車載ネットワーク（外部接続ＩＦ１１２）等から車両情報を取得する。また取得部１（制御部１０１）は第２カメラ１０８等から運転者情報を取得する。取得部１は車両情報及び運転者情報の少なくとも一方を制御部２に入力する。
【００２５】
車両の周囲の状態を示す情報は、例えば車両の前方の状態を示す情報、車両の後方の状態を示す情報、車両の左方の状態を示す情報、及び、車両の右方の状態を示す情報である。車両の状態を示す情報は、車両の速度に関する情報、及び、車両の特定の部位の向きを示す情報等である。
【００２６】
運転者の状態を示す情報は、例えば運転者の瞳の状態を示す情報、及び、運転者の頭部の位置を示す情報等である。
【００２７】
車両の前方の状態を示す情報は、例えば渋滞、踏切、合流、料金所、ＥＴＣ（登録商標）（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ  Ｔｏｌｌ  Ｃｏｌｌｅｃｔｉｏｎ  Ｓｙｓｔｅｍ）レーン、及び、高速出口等が接近していることを示す情報、及び、前方の車両との車間距離を示す情報等である。
【００２８】
車両の後方の状態を示す情報は、例えば救急車等の緊急車両が接近していることを示す情報、及び、後方の車両との車間距離を示す情報等である。なお緊急車両が接近しているか否かの判定は、例えばナビゲーション装置１０のＧＰＳ装置１１０が、緊急車両に搭載されたＧＰＳ装置により特定される当該緊急車両の位置情報を、通信装置１０６を介して受信することにより行う。すなわちＧＰＳ装置１１０が、自車両の位置情報と、緊急車両の位置情報と、に基づいて、緊急車両が接近しているか否かを判定する。
【００２９】
車両の左方の状態を示す情報は、例えば左折の予告を示す情報である。
【００３０】
車両の右方の状態を示す情報は、例えば右折の予告を示す情報である。
【００３１】
車両の速度に関する情報は、車両の減速及び加速に関する情報である。車両の減速に関する情報は、例えば車両の運転者に減速を指示する情報、及び、車両の急ブレーキが検出されたことを示す情報等である。車両の加速に関する情報は、例えば車両の運転者に加速を指示する情報、及び、車両の急発進等の急加速が検出されたことを示す情報等である。
【００３２】
車両の特定の部位の向きを示す情報は、例えば車両のタイヤの向き（ステアリングの状態）を示す情報等である。
【００３３】
制御部２は、取得部１から車両情報及び運転者情報の少なくとも一方を受け付けると、車両の運転者に対して再生する再生音（例えば案内音又は警告音等）の定位方向を、車両情報及び運転者情報の少なくとも一方に基づいて制御する。具体的には、制御部２は記憶部４から、車両情報及び運転者情報の少なくとも一方に基づいて再生音を、再生部３に再生させる音として読み出す。制御部２は、再生部３に再生させる音の音声データ、及び、当該音の定位方向の制御の仕方を示す情報を含む制御情報を生成し、当該制御情報を再生部３に入力する。
【００３４】
再生部３は、制御部２から制御情報を受信すると、再生音（例えば案内音又は警告音等）の定位方向を、当該制御情報に基づいて変化させることにより実現される３次元音響により音を再生する。ここで再生音の定位方向の制御例について説明する。
【００３５】
図３Ａは実施形態の音の定位方向の制御例（前方から後方）を示す側面図である。図３Ｂは実施形態の音の定位方向の制御例（前方から後方）を示す上面図である。図３Ａ及び図３Ｂの例は、取得部１が、車両情報が車両の前方の状態を示す情報、及び、車両の運転者２０に減速に関する情報の少なくとも一方を取得した場合に、制御部２が、再生音の定位方向を、運転者２０の前方から後方に移動させるように制御する場合を示す。
【００３６】
再生部３は、例えば、はじめに少なくとも２秒以上の長めの効果音の定位方向を、図３Ａ及び図３Ｂに示されるように、前方から後方に変化させることにより、当該効果音を３次元音響として再生する。次に再生部３は「この先、渋滞が発生しています」等の音声情報を、効果音の場合と同様にして、図３Ａ及び図３Ｂに示されるように、前方から後方に変化させることにより、当該音声情報を３次元音響として再生する。これにより前方から何かが迫ってくるような心理的切迫感を運転者２０に与えることができるので、再生音（例えば案内音又は警告音等）をより直感的に運転者２０に理解させることができる。また運転者２０に減速感を与える効果もあるので、再生部３は、急ブレーキ時の警告音、及び、電気自動車の減速効果音等を再生する場合に、図３Ａ及び図３Ｂに示されるように警告音及び減速効果音の定位方向を制御する。
【００３７】
図４Ａは実施形態の音の定位方向の制御例（後方から前方）を示す側面図である。図４Ｂは実施形態の音の定位方向の制御例（後方から前方）を示す上面図である。図４Ａ及び図４Ｂの例は、取得部１が、車両情報が車両の後方の状態を示す情報、及び、車両の運転者２０に加速に関する情報の少なくとも一方を取得した場合に、制御部２が、再生音の定位方向を、運転者２０の後方から前方に移動させるように制御する場合を示す。
【００３８】
再生部３は、例えば、はじめに少なくとも２秒以上の長めの効果音の定位方向を、図４Ａ及び図４Ｂに示されるように、後方から前方に変化させることにより、当該効果音を３次元音響として再生する。次に再生部３は「後方から救急車が接近しています」等の音声情報を、効果音の場合と同様にして、図４Ａ及び図４Ｂに示されるように、後方から前方に変化させることにより、当該音声情報を３次元音響として再生する。これにより後方から何かが迫ってくるような心理的切迫感を運転者２０に与えることができるので、再生音（例えば案内音又は警告音等）をより直感的に運転者２０に理解させることができる。また運転者２０に加速感を与える効果もあるので、再生部３は、高速合流時の加速を促す案内音、急加速が検出された時の警告音、及び、電気自動車の加速効果音等を再生する場合に、図４Ａ及び図４Ｂに示されるように警告音及び加速効果音の定位方向を制御する。
【００３９】
次に制御部２が、車両の特定の部位の向きに応じて再生音（例えば案内音又は警告音等）の定位方向を制御することにより、再生部３が、再生音を３次元音響として再生する場合の例について説明する。なお車両の特定の部位は任意でよいが、特定の部位がタイヤである場合について具体的に説明する。
【００４０】
図５Ａは車両３０のタイヤ３１（タイヤ３２）の向きの例を示す図である。図５Ａの例は、車両３０の運転者２０によるハンドル（ステアリングホイール）３３の操作により、車両３０の前輪のタイヤ３１及びタイヤ３２の向き（角度θ）が変わる様子を示す。
【００４１】
図５Ｂは車両３０のタイヤ３１（タイヤ３２）の向きに基づく実施形態の音の定位方向の制御例を示す図である。図５Ｂの例は、取得部１が、車両情報が車両３０の特定の部位（タイヤ３１又はタイヤ３２）の向きを示す情報を取得した場合に、制御部２が、再生音（例えば案内音又は警告音等）の定位方向を、特定の部位（タイヤ３１又はタイヤ３２）の向きに基づいて制御する場合を示す。具体的には、制御部２が、タイヤ３１（タイヤ３２）の角度θに合わせて、再生音の定位方向を変化させることにより、再生部３が、再生音を３次元音響として再生する。これにより車両３０の運転者２０が目視で確認しにくいタイヤ等の車両３０の特定の部位の向きの状態を再生音（例えば案内音又は警告音等）により知らせる場合に、車両３０の運転者２０により直感的に理解させることができる。このときの再生音は、例えばサイン音又はウィンカー音等の効果音である。
【００４２】
具体的には、車両３０の運転者２０が、例えば駐車又は車庫入れ等を行うときのハンドル３３の操作時に、制御部２が、前輪のタイヤ３１（タイヤ３２）の向きに追従して、前輪のタイヤ３１（タイヤ３２）の向きと同じ方向から再生音（例えば案内音又は警告音等）が車両３０の運転者２０に聞こえるように制御する。これにより前輪のタイヤ３１（タイヤ３２）の現在の向きの状態を、より直感的に車両３０の運転者２０に知らせることができる。なお車両がフォークリフト等である場合、再生音の定位方向を、前輪のタイヤの向きでなく、後輪のタイヤの向きに合わせてもよい。
【００４３】
図６Ａは車両の右方の状態を示す情報に基づく実施形態の音の定位方向の制御例を示す上面図である。図６Ａの例は、取得部１が、車両情報が車両の右方の状態を示す情報を取得した場合に、制御部２が、再生音（例えば案内音又は警告音等）の定位方向を、指示方向の逆側前方（−４０°付近）から、前方（±０°）と、指示方向（＋９０°）と、を経由して、指示方向後方（＋１５０°付近）まで、再生音の定位方向を移動させるように制御する場合を示す。
【００４４】
再生部３は、例えば、はじめに少なくとも２秒以上の長めの効果音の定位方向を、図６Ａに示されるように変化させることにより、当該効果音を３次元音響として再生する。次に再生部３は「右方向です」等の音声情報を、効果音の場合と同様にして、図６Ａに示されるように変化させることにより、当該音声情報を３次元音響として再生する。
【００４５】
図６Ｂは車両の左方の状態を示す情報に基づく実施形態の音の定位方向の制御例を示す上面図である。図６Ｂの例は、取得部１が、車両情報が車両の左方の状態を示す情報を取得した場合に、制御部２が、再生音（例えば案内音又は警告音等）の定位方向を、指示方向の逆側前方（−４０°付近）から、前方（±０°）と、指示方向（＋９０°）と、を経由して、指示方向後方（＋１５０°付近）まで、再生音の定位方向を移動させるように制御する場合を示す。
【００４６】
再生部３は、例えば、はじめに少なくとも２秒以上の長めの効果音の定位方向を、図６Ｂに示されるように変化させることにより、当該効果音を３次元音響として再生する。次に再生部３は「左方向です」等の音声情報を、効果音の場合と同様にして、図６Ｂに示されるように変化させることにより、当該音声情報を３次元音響として再生する。
【００４７】
ここで制御部２が、再生音（例えば案内音又は警告音等）の定位方向を、前方（±０°）から、指示方向（＋９０°）までではなく、指示方向の逆側前方（−４０°付近）から、前方（±０°）と、指示方向（＋９０°）と、を経由して、指示方向後方（＋１５０°付近）まで変化させる理由について説明する。この理由は、３次元音響による再生音は、正面前方の方向感が弱い傾向があり、これに対して左右方向の音は方向感が良い傾向があるためである。また音の定位方向の移動量が多い方が再生音の方向の変化がわかりやすく、方向感の認識が良い傾向があるためである。したがって制御部２が、図６Ａ及び図６Ｂに示されるように再生音の方向定位を制御することにより、より直感的に運転者２０に進行方向を理解させることができる。
【００４８】
なお制御部２は、右折及び左折の予告時の指示方向を示す再生音（例えば案内音又は警告音等）の場合の音の定位方向の制御では、制御部２は実際の進路の方向の細かな違いは考慮せず、おおまかに「右折」か「左折」で区別する。すなわち制御部２は、指示方向を実際の進路の方向に正確に一致させる等の複雑な処理は行わない。
【００４９】
なお効果音の長さは、２秒以上の長めの効果音が望ましいが、効果音の長さが２秒未満であっても、再生音（例えば案内音又は警告音等）の定位方向を、指示方向の逆側前方（−４０°付近）から、前方（±０°）と、指示方向（＋９０°）と、を経由して、指示方向後方（＋１５０°付近）まで変化させることにより、運転者２０に直感的に進行方向を理解させることができる。
【００５０】
次に警告音により運転者に警告するときに効果的な定位方向の制御例について説明する。
【００５１】
図７Ａは運転者２０に警告するときの実施形態の音の定位方向の制御例を示す側面図である。図７Ｂは運転者２０に警告するときの実施形態の音の定位方向の制御例を示す上面図である。図７Ａ及び図７Ｂの例は、取得部１が、運転者２０の状態を示す情報を取得し、制御部２が、運転者２０の状態を示す情報から、運転者２０が居眠りをしている可能性があると判定した場合に、警告音の定位方向を制御する場合を示す。具体的には、制御部２は、警告音を、運転者２０の上方のそれぞれ異なるランダムな定位方向から運転者２０に聞こえるように制御する。
【００５２】
この理由は、自然な状況では上方から聞こえる音はほとんど存在しないので、上方から音が聞こえるとそれは人工的な音であることがすぐに運転者２０に認識されるとともに、運転者２０に違和感を想起させ強い警告感を与えることができるためである。警告音は、例えば運転者２０に警告感を想起させるサイレン音等を用いてもよい。ただし、誤認を防ぐためパトカーや救急車等の緊急車両のサイレン音とは異なるサイレン音が望ましい。
【００５３】
また制御部２は、車両情報（運転者情報）が、車両（運転者２０）の前方、後方、左方又は右方の状態を示す情報である場合であっても、強い警告感を運転者２０に与えたい場合には、図７Ａ及び図７Ｂに示されるように警告音の定位方向を制御してもよい。
【００５４】
なお制御部２が、運転者２０の状態を示す情報（運転者２０の瞳の状態を示す情報、及び、運転者２０の頭部の位置を示す情報等）から、運転者２０が居眠りをしている可能性があると判定する具体的な方法は、既に知られているため詳細な説明を省略する。
【００５５】
次に実施形態のナビゲーション装置１０のナビゲーション方法について説明する。
【００５６】
図８は実施形態のナビゲーション方法の例を示すフローチャートである。はじめに、取得部１が、車両情報及び運転者情報の少なくとも一方を取得する（ステップＳ１）。次に、制御部２が、車両情報及び運転者情報の少なくとも一方に基づいて、再生部３により再生する音を決定する（ステップＳ２）。具体的には、制御部２は、記憶部４から、車両情報及び運転者情報の少なくとも一方に基づいて再生音（例えば案内音又は警告音等）の音声データを読み出すことにより、再生部３により再生する音を決定する。次に、制御部２が、車両情報及び運転者情報の少なくとも一方に基づいて、再生部３により再生する音（例えば案内音又は警告音等）の定位方向の制御の仕方を決定する（ステップＳ３）。次に、制御部２が、ステップＳ２により決定された音（例えば案内音又は警告音等）の定位方向を、ステップＳ３により決定された定位方向の制御の仕方で制御することにより、再生部３が、当該音（例えば案内音又は警告音等）を３次元音響で再生する（ステップＳ４）。
【００５７】
以上説明したとおり、実施形態のナビゲーション装置１０では、取得部１が、車両に関する車両情報、及び、車両の運転者に関する運転者情報の少なくとも一方を取得する。また制御部２が、運転者に対して再生する再生音の定位方向を、車両情報及び運転者情報の少なくとも一方に基づいて制御する。そして再生部３が、再生音を、定位方向の制御に基づく３次元音響により再生する。これにより実施形態のナビゲーション装置１０によれば、車両の運転者にナビゲーションの意味をより直感的に理解させることができる。
【００５８】
実施形態のナビゲーション装置１０によれば、例えば走行騒音等の低音の騒音が大きくても、進行方向の危険情報や注意喚起情報の案内を、運転者に直感的に理解させることができる。また、例えば車両の特定部位の方向状態に連動して方向感が変化する再生音（例えば案内音又は警告音等）を用いて、運転者が目視で確認しにくい当該方向状態を知らせることができる。また様々な警告や注意喚起情報が運転者に与えられても、運転者は、それが進路前方に関する注意喚起なのか、進路後方に関する注意喚起なのか、進路の前方や後方には特に関係のない警告なのかを容易に識別することができるので、運転者は直感的に再生音（例えば案内音又は警告音等）の意味を理解できる。また様々な警告及び注意を、警告音により運転者に行う場合に、より強く、より効果的に行うことができる。
【００５９】
本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
【符号の説明】
【００６０】
１  取得部
２  制御部
３  再生部
１０  ナビゲーション装置
１０１  制御装置
１０２  主記憶装置
１０３  補助記憶装置
１０４  表示装置
１０５  入力装置
１０６  通信装置
１０７  第１カメラ
１０８  第２カメラ
１０９  ３次元音響再生装置
１１０  ＧＰＳ装置
１１１  加速度センサー
１１２  外部接続ＩＦ
【図１】
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【図２】
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【図３Ａ】
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【図３Ｂ】
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【図４Ａ】
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【図４Ｂ】
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【図５Ａ】
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【図５Ｂ】
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【図６Ａ】
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【図６Ｂ】
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【図７Ａ】
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【図７Ｂ】
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【図８】
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