(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
コンクリート床面の不陸調整ロボットであって、
シャーシと、
前記シャーシを支持し前記コンクリート床面上を移動する移動部と、
前記シャーシの下部に設けられ前記コンクリート床面の切削を可能とした切削部と、
前記シャーシの高さを検出する高さ検出部と、
前記移動部を制御することで前記不陸調整ロボットを前記コンクリート床面上で移動させ、前記高さ検出部で検出された前記シャーシの高さに基づいて前記切削部を制御することで前記コンクリート床面の切削を行わせる制御部と、
を備えることを特徴とするコンクリート床面の不陸調整ロボット。
【請求項２】
前記制御部は、前記切削部を制御することで、前記高さ検出部で検出された前記シャーシの高さが予め定められた許容範囲を上回った場合に前記コンクリート床面の切削を行わせ、前記シャーシの高さが前記許容範囲内となった場合に前記コンクリート床面の切削を停止させる、
ことを特徴とする請求項１記載のコンクリート床面の不陸調整ロボット。
【請求項３】
前記シャーシに、障害物を検出する障害物検出部が設けられ、
前記制御部は、前記移動部を制御することで、前記障害物検出部で検出された障害物の検出結果に基づいて前記コンクリート床面のうち前記障害物を除く範囲の全域にわたって前記不陸調整ロボットを移動させる、
ことを特徴とする請求項１または２記載のコンクリート床面の不陸調整ロボット。
【請求項４】
前記シャーシに、予め定められた波長の光線を検出する光線検出部が設けられ、
前記制御部は、前記移動部を制御することで、前記光線検出部で検出される前記光線を横切る前記不陸調整ロボットの移動を禁止させる、
ことを特徴とする請求項１〜３の何れか１項記載のコンクリート床面の不陸調整ロボット。
【請求項５】
前記シャーシに、コンクリートの粉塵を吸引して回収する吸引部が設けられ、
前記制御部は、前記吸引部を制御することで、前記切削部で切削されたコンクリートの粉塵を吸引させる、
ことを特徴とする請求項１〜４の何れか１項記載のコンクリート床面の不陸調整ロボット。
【請求項６】
前記切削部は、金属製のブラシと、前記ブラシを回転させるモータとを有し、
前記制御部は、前記モータを制御することで前記ブラシを回転させて前記コンクリート床面の切削を行わせる、
ことを特徴とする請求項１〜５の何れか１項記載のコンクリート床面の不陸調整ロボット。
【請求項７】
前記高さ検出部は、前記シャーシの上部に設けられ、予め定められた高さで水平面に沿って形成されるレーザー基準面を検出することで前記シャーシの高さを検出する、
ことを特徴とする請求項１〜６の何れか１項記載のコンクリート床面の不陸調整ロボット。
【請求項８】
前記移動部、前記切削部、前記制御部に電力を供給するバッテリと、
前記バッテリに充電を行う充電部と、
充電装置から発信される誘導信号を受信する誘導信号受信部とが設けられ、
前記制御部は、前記移動部を制御することで、前記誘導信号受信部で受信された前記誘導信号に基づいて前記不陸調整ロボットを前記充電装置に移動させ、
前記充電部は、前記不陸調整ロボットが前記充電装置に移動した状態で前記充電装置から供給される電力により前記バッテリを充電する、
ことを特徴とする請求項１〜７の何れか１項記載のコンクリート床面の不陸調整ロボット。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明はコンクリート床面の不陸調整ロボットに関する。
【背景技術】
【０００２】
コンクリート構造物の床スラブを施工するにあたっては、後打ちコンクリートを打設したのち、コンクリートの上面をコテでならすことにより平坦な床面を得るようにしている。
しかしながら、このような作業は人手で行うことから、コンクリートの上面には５ｍｍ〜１０ｍｍ程度の凸部が部分的に形成されることが避けられない。
そのため、従来は、コンクリートが硬化したのち、凸部を工具によってはつったり、あるいは、床掃除用のポリッシャーに鋼製のワイヤブラシを装着して凸部を削ることにより、コンクリート床面の不陸調整を行っている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０００−３０３６０８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記従来技術では、コンクリート構造物が物流施設の倉庫のように広大なコンクリート床面を有するものであった場合、多大な時間と労力が必要となり、工期の短縮を図る上で不利となっている。
本発明はこのような事情に鑑みなされたものであり、その目的は、自動的にコンクリート床面の凸部を切削することでコンクリート床面の不陸調整を行ない工期の短縮を図る上で有利なコンクリート床面の不陸調整ロボットを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上述の目的を達成するため、請求項１記載の発明は、コンクリート床面の不陸調整ロボットであって、シャーシと、前記シャーシを支持し前記コンクリート床面上を移動する移動部と、前記シャーシの下部に設けられ前記コンクリート床面の切削を可能とした切削部と、前記シャーシの高さを検出する高さ検出部と、前記移動部を制御することで前記不陸調整ロボットを前記コンクリート床面上で移動させ、前記高さ検出部で検出された前記シャーシの高さに基づいて前記切削部を制御することで前記コンクリート床面の切削を行わせる制御部と、を備えることを特徴とする。
請求項２記載の発明は、前記制御部は、前記切削部を制御することで、前記高さ検出部で検出された前記シャーシの高さが予め定められた許容範囲を上回った場合に前記コンクリート床面の切削を行わせ、前記シャーシの高さが前記許容範囲内となった場合に前記コンクリート床面の切削を停止させる、ことを特徴とする。
請求項３記載の発明は、前記シャーシに、障害物を検出する障害物検出部が設けられ、前記制御部は、前記移動部を制御することで、前記障害物検出部で検出された障害物の検出結果に基づいて前記コンクリート床面のうち前記障害物を除く範囲の全域にわたって前記不陸調整ロボットを移動させる、ことを特徴とする。
請求項４記載の発明は、前記シャーシに、予め定められた波長の光線を検出する光線検出部が設けられ、前記制御部は、前記移動部を制御することで、前記光線検出部で検出される前記光線を横切る前記不陸調整ロボットの移動を禁止させる、ことを特徴とする。
請求項５記載の発明は、前記シャーシに、コンクリートの粉塵を吸引して回収する吸引部が設けられ、前記制御部は、前記吸引部を制御することで、前記切削部で切削されたコンクリートの粉塵を吸引させる、ことを特徴とする。
請求項６記載の発明は、前記切削部は、金属製のブラシと、前記ブラシを回転させるモータとを有し、前記制御部は、前記モータを制御することで前記ブラシを回転させて前記コンクリート床面の切削を行わせる、ことを特徴とする。
請求項７記載の発明は、前記高さ検出部は、前記シャーシの上部に設けられ、予め定められた高さで水平面に沿って形成されるレーザー基準面を検出することで前記シャーシの高さを検出することを特徴とする。
請求項８記載の発明は、前記移動部、前記切削部、前記制御部に電力を供給するバッテリと、前記バッテリに充電を行う充電部と、充電装置から発信される誘導信号を受信する誘導信号受信部とが設けられ、前記制御部は、前記移動部を制御することで、前記誘導信号受信部で受信された前記誘導信号に基づいて前記不陸調整ロボットを前記充電装置に移動させ、前記充電部は、前記不陸調整ロボットが前記充電装置に移動した状態で前記充電装置から供給される電力により前記バッテリを充電する、ことを特徴とする。
【発明の効果】
【０００６】
請求項１記載の発明によれば、制御部が、移動部により不陸調整ロボットを移動させつつ、高さ検出部によって検出されたシャーシの高さに基づいて切削部によりコンクリート床面の凸部を切削するようにしたので、コンクリート構造物が物流施設の倉庫のように広大なコンクリート床面を有するものであった場合、昼夜を問わず不陸調整ロボットを稼動させることにより、自動的にコンクリート床面の不陸調整を行なえ、工期の短縮を図る上で有利となる。
請求項２記載の発明によれば、コンクリート床面の不陸調整を確実に行う上で有利となる。
請求項３記載の発明によれば、不陸調整ロボットと障害物の干渉を回避しつつ、コンクリート床面の不陸調整を確実に行う上で有利となる。
請求項４記載の発明によれば、不陸調整ロボットが移動することが好ましくない範囲を自由に設定することができ、不陸調整ロボットによるコンクリート床面の不陸調整動作を安定して確実に行う上で有利となる。また、コンクリート床面を複数の領域に区切るように光線を投射させておくと共に、各領域に不陸調整ロボットを配置すれば、各不陸調整ロボットが、それぞれに割り当てられた領域内で移動しつつ不陸調整を行うため、複数の不陸調整ロボットを用いて広大な面積のコンクリート床面の不陸調整を効率的に行うことができ、工期を短縮する上で有利となる。
請求項５記載の発明によれば、不陸調整後にコンクリート床面の粉塵を清掃する必要がなく、作業性の向上を図る上で有利となる。
請求項６記載の発明によれば、簡単な構成でコンクリート床面の切削を行なうことができ、不陸調整ロボットの構成の簡素化、低コスト化を図る上で有利となる。
請求項７記載の発明によれば、コンクリート床面の面積や形状に拘わらず、レーザー基準面を形成するといった極めて簡単な準備を行うだけで足り、不陸調整に要する手間の簡素化を図る上で有利となる。
請求項８記載の発明によれば、バッテリの充電が自動的に行なわれるため、不陸調整ロボットの休止時間を最小限にしつつ長時間にわたって不陸調整ロボットを稼動させることができ、広大な面積のコンクリート床面の不陸調整を効率的に行うことができ、工期を短縮する上でより有利となる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】実施の形態に係る不陸調整ロボットの斜視図である。
【図２】図１のＡ矢視図である。
【図３】図１のＢ矢視図である。
【図４】実施の形態に係る不陸調整ロボットの構成を示すブロック図である。
【図５】充電装置の構成を示すブロック図である。
【図６】実施の形態に係る不陸調整ロボットの使用状態を説明する説明図である。
【図７】実施の形態に係る不陸調整ロボットの動作フローチャートである。
【図８】実施の形態に係る不陸調整ロボットの移動範囲を制限した場合の使用状態を説明する平面図である。
【図９】図８のＸＸ線断面図である。
【図１０】実施の形態に係る不陸調整ロボットを複数用いて不陸調整を行う場合の使用状態を説明する平面図である。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
以下、本発明の実施の形態に係るコンクリート床面の不陸調整ロボット（以下単に不陸調整ロボットという）を図面にしたがって説明する。
図１〜図４に示すように、不陸調整ロボット１０は、シャーシ１２と、左右の車輪１４Ａ、１４Ｂと、左右の車輪用モータ１６Ａ、１６Ｂと、補助輪１８と、ブラシ２０と、ブラシ用モータ２２と、吸引部２４と、障害物センサ２６と、レベルセンサ２８と、光線センサ３０と、誘導信号受信部３２と、バッテリ３４と、充電部３６と、ロボット側端子部３７と、基準高さ設定用スイッチ３８と、動作スイッチ４０と、制御部４２などを含んで構成されている。
【０００９】
シャーシ１２は、円板状の底板１２０２と、底板１２０２の縁部から起立する円筒状の側板１２０４と、側板１２０４の上部を接続する円板状の上板１２０６とを備え、円盤状を呈している。
左右の車輪１４Ａ、１４Ｂは、底板１２０２にシャーシ１２の直径方向に間隔をおいて設けられ、同一軸線を中心に回転可能に設けられている。
左右の車輪用モータ１６Ａ、１６Ｂは、シャーシ１２内部に設けられ、左右の車輪１４Ａ、１４Ｂを独立して回転駆動するものである。
補助輪１８は、左右の車輪１４Ａ、１４Ｂからそれぞれ同一距離離れた底板１２０２の箇所に設けられて底板１２０２と直交する軸線回りに回転可能に支持されている。
本実施の形態では、左右の車輪１４Ａ、１４Ｂ、左右の車輪用モータ１６Ａ、１６Ｂ、補助輪１８によってシャーシ１２を支持しコンクリート床面２上を移動する移動部が構成されている。
【００１０】
ブラシ２０は、鋼製の多数のワイヤにより円柱状に形成されており、軸方向を底板１２０６と平行させた状態で軸方向の両端が底板１２０２に軸受けを介して回転可能に支持され、回転することでワイヤの先端がコンクリート床面２を切削できるように構成されている。
ブラシ用モータ２２は、シャーシ１２内部に設けられ、ブラシ２０を回転駆動させるものである。
本実施の形態では、ブラシ２０とブラシ用モータ２２によってシャーシ１２の下部に設けられコンクリート床面２の切削を可能とした切削部が構成されている。
【００１１】
吸引部２４は、切削されたコンクリートの粉塵を吸引して回収するものである。
本実施の形態では、吸引部２４は、ブラシ２０近傍の底板１２０２の箇所に設けられた吸引口２４０２と、吸引口２４０２に接続されファンにより空気を吸引する吸引用モータ２４０４と、吸引される空気に含まれる粉塵を除去する不図示の着脱可能なフィルタを含んで構成されている。
【００１２】
障害物センサ２６は、壁や柱、あるいは、段差などの障害物を検出して制御部４２に検出結果を供給するものであり、障害物検出部を構成する。
障害物センサ２６として以下に例示するものが使用可能である。また、障害物センサ２６として以下に例示するものを１種類設けてもよいし、複数種類のセンサを組み合わせてもよい。
１）検知光をシャーシ１２の半径方向外方に照射し、検知光が障害物で反射された反射光を受光することで障害物を検出する光電センサ。
２）超音波の送信波をシャーシ１２の半径方向外方に放射し、送信波が障害物で反射された反射波を受信することで障害物を検出する超音波センサ。
３）電磁波の送信波をシャーシ１２の半径方向外方に放射し、送信波が障害物で反射された反射波を受信することで障害物を検出するレーダーセンサ。
４）シャーシ１２の側壁１２０２に設けられ、障害物に物理的に接触したことを検出するタッチセンサ。
【００１３】
レベルセンサ２８は、上板１２０６から鉛直方向上方に突設されており、予め定められた高さで水平面に沿って形成されるレーザー基準面４４（図３）を検出することでシャーシ１２の高さΔｈを検出してその検出結果を制御部４２に供給するものであり、言い換えると、レベルセンサ２８で検出されたレーザー基準面４４の位置によってシャーシ１２の高さΔｈが特定される。本実施の形態では、レベルセンサ２８が高さ検出部を構成している。
レベルセンサ２８は、例えば、高さ方向に並べられた複数の受光素子を含んで構成されており、レーザー基準面４４を検出（受光）した受光素子の位置に基づいてシャーシ１２の高さを検出する。
本実施の形態では、各受光素子は、平面視してレベルセンサ２８の中心を中心として周方向の全周にわたって光を検出可能に構成されている。
【００１４】
光線センサ３０は、上板１２０６から鉛直方向上方に突設されており、後述する光線発生装置５６（図８〜図１０）から発生される予め定められた波長の光線を検出し、その検出結果を制御部４２に供給するものであり、光線検出部を構成している。
光線センサ３０は、予め定められた波長の光線が赤外線であれば、赤外線が検出可能な受光素子で構成される。
【００１５】
誘導信号受信部３２は、不陸調整ロボット１０と別体に設けられた充電装置４６（図６）の誘導信号発信部４８から発信された誘導信号を受信するものである。
【００１６】
バッテリ３４は、上述した各部に電力を供給するものであり、充電装置４６によって自動的に充電される。
【００１７】
充電部３６は、充電装置４６から供給される電力によりバッテリ３４の充電を行うと共に、バッテリ３４の残量を検出してその検出結果を制御部４２に供給するものである。
ロボット側端子部３７は、シャーシ１２の側板１２０４に露出して設けられており、充電部３６に接続され、充電装置４６の充電装置側端子部５２と接続可能に設けられている。
【００１８】
基準高さ設定用スイッチ３８、動作スイッチ４０は、シャーシ１２の適宜箇所、例えば、上板１２０６に設けられている。
基準高さ設定用スイッチ３８が操作されると、後述する制御部４２によるシャーシ１２の基準高さＨの設定動作が実行される。
動作スイッチ４０が操作されると、制御部４２による制御が開始され、移動しつつコンクリート床面２の凸部４（図６）を切削する不陸調整動作が実行される。
【００１９】
制御部４２は、制御部４２は、コンピュータによって構成されている。
コンピュータは、ＣＰＵと、バスラインを介して接続されたＲＯＭ、ＲＡＭ、入出力インターフェースなどを含んでいる。
ＲＯＭは所定の制御プログラムなどを格納し、ＲＡＭはワーキングエリアを提供するものである。
入出力インターフェースは、左右の車輪用モータ１６Ａ、１６Ｂ、ブラシ用モータ２２、吸引用モータ２４０４、障害物センサ２６、レベルセンサ２８、光線センサ３０、基準高さ設定用スイッチ３８、動作スイッチ４０と接続されている。
【００２０】
制御部４２は、ＣＰＵが前記プログラムを実行することによって、障害物センサ２６、レベルセンサ２８、光線センサ３０から供給される検出結果に基づいて左右の車輪用モータ１６Ａ、１６Ｂ、ブラシ用モータ２２、吸引用モータ２４０４の制御を行う。
【００２１】
詳細に説明すると、制御部４２は、障害物センサ２６で検出された障害物の検出結果に基づいてコンクリート床面２のうち障害物を除く範囲の全域にわたって不陸調整ロボット１０が移動するように、左右の車輪用モータ１６Ａ、１６Ｂを制御する。
また、制御部４２は、光線センサ３０で検出される光線を横切る不陸調整ロボット１０の移動を禁止するように左右の車輪用モータ１６Ａ、１６Ｂを制御する。
また、制御部４２は、誘導信号受信部３２で受信される誘導信号に基づいて、後述の充電装置４６に向かって不陸調整ロボット１０が移動するように、左右の車輪用モータ１６Ａ、１６Ｂを制御する。
なお、制御部４２の制御により左右の車輪用モータ１６Ａ、１６Ｂをそれぞれ個別に正逆回転させ、あるいは、停止させることで、不陸調整ロボット１０は、直線あるいは曲線に沿って移動し、また、任意の場所で停止する。
【００２２】
また、制御部４２は、レベルセンサ２８で検出されたシャーシ１２の高さΔｈに基づいてブラシ用モータ２２を制御する。
すなわち、制御部４２は、レベルセンサ２８で検出されたシャーシ１２の高さΔｈが予め定められた許容範囲を上回った場合にブラシ用モータ２２を駆動してブラシ２０によりコンクリート床面２の切削を行ない、シャーシ１２の高さΔｈが許容範囲内となった場合にブラシ用モータ２２を止めてブラシ２０によるコンクリート床面２の切削を停止する。
例えば、予め設定された基準高さＨ（ｍｍ）とし、許容範囲をＨ（ｍｍ）≦Δｈ≦Ｈ＋２（ｍｍ）と規定した場合、検出されたシャーシ１２の高さΔｈがＨ＋２（ｍｍ）を上回った場合にコンクリート床面２の切削を行い、検出されたシャーシ１２の高さΔｈがＨ＋２（ｍｍ）以下になった場合にコンクリート床面２の切削を停止する。
なお、コンクリート床面２の基準高さＨは、後述するように、不陸調整ロボット１０によるコンクリート床面２の不陸調整動作を開始する前に制御部４２に対して予め設定しておく。
また、制御部４２は、ブラシ用モータ２２を駆動している期間、吸引用モータ２４０４を駆動させ、ブラシ２０で切削されたコンクリートの粉塵を吸引口２４０２から吸引させ、ブラシ用モータ２２を停止させると、吸引用モータ２４０４を停止させ粉塵の吸引動作を停止する。
【００２３】
図５は、不陸調整ロボット１０のバッテリ３４の充電を自動的に行う充電装置４６の構成を示すブロック図である。
充電装置４６は、誘導信号発信部４８と、給電部５０と、充電装置側端子部５２とを含んで構成されている。
誘導信号発信部４８は、誘導信号を発信するものである。誘導信号は、例えば赤外線信号であり、充電装置４６の位置を不陸調整ロボット１０に認識させ、不陸調整ロボット１０を充電装置４６に向かって誘導させるためのものである。
充電装置側端子部５２は、充電装置４６まで移動した不陸調整ロボット１０のロボット側端子部３７に接続可能に設けられている。
給電部５０は、充電装置側端子部５２に接続されたロボット側端子部３７を介して充電部３６に電力を給電することでバッテリ３４の充電を行わせるものである。
充電装置４６は、図６に示すように、不陸調整を行うコンクリート床面２に設置される。
【００２４】
次に、不陸調整ロボット１０の動作について説明する。
図６に示すように、後打ちコンクリートが打設されて矩形状のコンクリート床面２が形成されており、コンクリート床面２の四隅にはそれぞれ柱６が立設されている。
また、コンクリート床面２の四辺には、コンクリート床面２に接続された壁部８が立設されており、コンクリート床面２は壁部８によって囲まれている。
コンクリート床面２は、後打ちコンクリートが打設されたのち作業者がコテにより床面をならしているため、大半の部分が平坦面となっているものの、複数の凸部４が生じている。
そして、各柱６には、水平面と平行に投光されるレーザー光を鉛直方向の軸周りに旋回して走査することで水平面と平行なレーザー基準面４４を形成するレーザーレベル５４がそれぞれ取着されている。
各レーザーレベル５４は、それらが形成する複数のレーザー基準面４４の高さが互いに同一の高さとなり、それらレーザー基準面４４が不陸調整ロボット１０のレベルセンサ２８で検出可能な高さとなるように位置決めされている。
このように、複数のレーザーレベル５４により複数のレーザー基準面４４を形成すると、レベルセンサ２８がレーザー基準面４４を確実に検出する上で有利となる。
なお、単一のレーザーレベル５４により単一のレーザー基準面４４を形成するようにしてもよく、この場合は、レーザーレベル５４が１台で済むため、設置作業の効率を高める上で有利となる。
【００２５】
以下、不陸調整ロボット１０の動作について図７のフローチャートを参照して説明する。
レーザーレベル５４の設置が完了したならば、シャーシ１２の基準高さＨの設定を行う（ステップＳ１０）。
すなわち、不陸調整ロボット１０をコンクリート床面２のうち凸部４を除く平坦面上に載置した状態で基準高さ設定用スイッチ３８を操作する。
制御部４２は、レベルセンサ２８で検出したレーザー基準面４４の位置をシャーシ１２の基準高さＨとして設定する。
【００２６】
次に、動作スイッチ４０を操作すると、制御部４２は、障害物センサ２６で検出された障害物の検出結果に基づいてコンクリート床面２のうち障害物を除く範囲の全域にわたって不陸調整ロボット１０が移動するように、左右の車輪用モータ１６Ａ、１６Ｂを制御する（ステップＳ１２）。
本実施の形態では、壁部８が障害物となるため、壁部８で囲まれたコンクリート床面２の範囲の全域にわたって不陸調整ロボット１０が移動する。
【００２７】
そして、制御部４２は、レベルセンサ２８で検出されたレーザー基準面４４の位置によって特定されるシャーシ１２の高さΔｈが予め定められた許容範囲を上回っているか否かを判定する（ステップＳ１４）。
シャーシ１２の高さΔｈが許容範囲を上回っていると、制御部４２は、ブラシ用モータ２２を駆動してブラシ２０によりコンクリート床面２の切削を行なうと共に、吸引用モータ２４０４を駆動して粉塵の吸引を行う（ステップＳ１６）。
そして、ステップＳ１４に戻り、シャーシ１２の高さΔｈが許容範囲以内となるまで、ステップＳ１４、Ｓ１６を繰り返して行い、これにより、コンクリート床面２の凸部４の高さが許容範囲となるまで切削される。
【００２８】
ステップＳ１４でシャーシ１２の高さΔｈが許容範囲を上回っていないと判定されたならば、制御部４２は終了条件が成立したか否かを判定する（ステップＳ１８）。
終了条件としては、例えば、不陸調整ロボット１０の動作が開始されてからの経過時間を計時し、経過時間が予め定められた終了時間に到達したことで終了条件が成立するものとする。
ステップＳ１８で終了条件が不成立ならば、制御部４２は、充電部３６によりバッテリ３４の残量を検出し、バッテリ３４の残量が予め定められた下限値を下回っているか否か、すなわちバッテリ３４の残量が不足か否かを判定する（ステップＳ２０）。
ステップＳ２０でバッテリ３４の残量が不足していなければ、ステップＳ１２に戻る。
ステップＳ２０でバッテリ３４の残量が不足であれば、制御部４２は、誘導信号受信部３２による受信される誘導信号に基づいて不陸調整ロボット１０を充電装置４６に移動させる（ステップＳ２２）。
そして、ロボット側端子部３７と充電装置側端子部５２とが接続されることで充電装置４６によるバッテリ３４への充電が実行される（ステップＳ２４）。
充電終了後は、ステップＳ１２に戻る。
一方、ステップＳ１８で終了条件が成立したならば、ステップＳ２２、Ｓ２４と同様に充電装置４６に移動して充電を行なう（ステップＳ２６、Ｓ２８）。
充電終了後はそのまま待機状態となり一連の動作を終了する。
【００２９】
上述の説明では、障害物を構成する壁部８によって不陸調整ロボット１０の移動範囲が制限される場合について説明したが、以下に説明するように、予め定められた波長の光線を用いて不陸調整ロボット１０の移動範囲を制限することができる。
【００３０】
図８、図９は、矩形状のコンクリート床面２の３辺に壁部８が設けられ、残りの１辺が開放されており、残りの一辺に沿って予め定められた波長の光線を検出する光線投射装置５６がコンクリート床面２上に載置されている。
光線投射装置５６は、帯状の光線５６Ａをその幅方向を鉛直方向に合致させてコンクリート床面２に沿って投射するものであり、光線センサ３０によって検出可能となるように帯状の光線５６Ａの位置が定められている。
制御部４２は、光線センサ３０によって帯状の光線５６Ａが検出されたならば、帯状の光線５６Ａを横切る移動を禁止するように左右の車輪用モータ１６Ａ、１６Ｂを制御する。
この結果、不陸調整ロボット１０は、壁部８と帯状の光線５６Ａとで囲まれた範囲内で移動しつつコンクリート床面２の凸部４の切削を行う。
このように光線５６Ａを用いて不陸調整ロボット１０の移動範囲を制限することにより、不陸調整ロボット１０が移動することが好ましくない範囲を簡単、確実に設定することができる。
【００３１】
上述の説明では、１台の不陸調整ロボット１０について説明したが、以下に説明するように、複数台の不陸調整ロボット１０を同時に稼動させてコンクリート床面２の不陸調整を行うこともできる。
図１０に示すように、長方形状のコンクリート床面２の４辺に壁部８が設けられている。
そして、コンクリート床面２を長手方向で３等分するように、２つの長辺のうち一方の長辺を３等分する２箇所においてそれぞれ光線投射装置５６をコンクリート床面２上に載置し、各光線投射装置５６から他方の長辺に向けて予め定められた波長の光線５６Ａを投射させる。
これにより、コンクリート床面２は、第１、第２、第３の領域２Ａ、２Ｂ、２Ｃに区分される。
そして、各領域２Ａ、２Ｂ、２Ｃ毎に不陸調整ロボット１０を１台づつ配置して稼働させる。
制御部４２は、前述の場合と同様に、光線センサ３０によって帯状の光線５６Ａが検出されたならば、帯状の光線５６Ａを横切る移動を禁止するように左右の車輪用モータ１６Ａ、１６Ｂを制御する。
この結果、第１〜第３の領域２Ａ、２Ｂ、２Ｃに配置された不陸調整ロボット１０のそれぞれは、壁部８と帯状の光線５６Ａとで囲まれた範囲内で移動しつつコンクリート床面２の凸部４の切削を行う。
このように光線５６Ａを用いて複数の不陸調整ロボット１０の移動範囲を制限することにより、各不陸調整ロボット１０は、それぞれに割り当てられた範囲内で移動しつつ不陸調整を行うため、不陸調整ロボット１０同士が干渉して互いの移動を妨害することがない。
そのため、各領域２Ａ、２Ｂ、２Ｃでの不陸調整を効率的に行うことができ、複数の不陸調整ロボット１０を用いて広大な面積のコンクリート床面２の不陸調整を効率的に行うことができ、工期を短縮する上で有利となる。
【００３２】
以上説明したように、本実施の形態によれば、不陸調整ロボット１０を移動させつつ、レベルセンサ２８によって検出されたシャーシ１２の高さに基づいて切削部によりコンクリート床面２の凸部４を切削するようにした。
したがって、コンクリート構造物が物流施設の倉庫のように広大なコンクリート床面２を有するものであった場合、昼夜を問わず不陸調整ロボット１０を稼動させることにより、自動的にコンクリート床面２の凸部４を切削することでコンクリート床面２の不陸調整を行なえ、工期の短縮を図る上で有利となる。
【００３３】
また、本実施の形態では、レベルセンサ２８で検出されたシャーシ１２の高さΔｈが予め定められた許容範囲を上回った場合に切削部によるコンクリート床面２の切削を行ない、シャーシ１２の高さが許容範囲内となった場合に切削部によるコンクリート床面２の切削を停止するようにしたので、コンクリート床面２の不陸調整を確実に行う上で有利となる。
【００３４】
また、本実施の形態では、不陸調整ロボット１０の移動が、障害物センサ２６で検出された障害物の検出結果に基づいてコンクリート床面２のうち障害物を除く範囲の全域にわたってなされるようにしたので、不陸調整ロボット１０と障害物の干渉を回避しつつ、コンクリート床面２の不陸調整を確実に行う上で有利となる。
【００３５】
また、本実施の形態では、光線センサ３０で検出される光線５６Ａを横切る不陸調整ロボット１０の移動を禁止するようにした。
したがって、不陸調整ロボット１０が移動することが好ましくない範囲を自由に設定することができ、不陸調整ロボット１０によるコンクリート床面２の不陸調整動作を安定して確実に行う上で有利となる。
なお、不陸調整ロボット１０が移動することが好ましくない範囲として、例えば、階段などコンクリート床面２よりも高さが低くなっている範囲、あるいは、打設された後打ちコンクリートが硬化していない範囲などが挙げられる。
また、コンクリート床面２を複数の領域に区切るように光線５６Ａを投射させておくと共に、各領域に不陸調整ロボット１０を配置すれば、各不陸調整ロボット１０が、それぞれに割り当てられた領域内で移動しつつ不陸調整を行うため、不陸調整ロボット１０同士が干渉して互いの移動を妨害することがない。
そのため、各領域での不陸調整を効率的に行うことができ、複数の不陸調整ロボット１０を用いて広大な面積のコンクリート床面２の不陸調整を効率的に行うことができ、工期を短縮する上で有利となる。
【００３６】
また、本実施の形態では、不陸調整ロボット１０に切削部で切削されたコンクリートの粉塵を吸引して回収する吸引部２４が設けられているので、不陸調整後にコンクリート床面２の粉塵を清掃する必要がなく、作業性の向上を図る上で有利となる。
【００３７】
また、本実施の形態では、切削部が、金属製のブラシ２０と、ブラシ２０を回転させるモータ２２とを有し、モータ２２によりブラシ２０を回転させてコンクリート床面２の切削を行うようにしたので、簡単な構成でコンクリート床面２の切削を行なうことができ、不陸調整ロボット１０の構成の簡素化、低コスト化を図る上で有利となる。
【００３８】
また、本実施の形態では、レベルセンサ２８は、シャーシ１２の上部に設けられ、予め定められた高さで水平面に沿って形成されるレーザー基準面４４を検出することでシャーシ１２の高さを検出するので、コンクリート床面２の面積や形状に拘わらず、レーザー基準面４４を形成するといった極めて簡単な準備を行うだけで足り、不陸調整に要する手間の簡素化を図る上で有利となる。
【００３９】
また、本実施の形態では、誘導信号受信部３２で受信された誘導信号に基づいて不陸調整ロボット１０を充電装置４６に移動させ、充電部３６が、不陸調整ロボット１０が充電装置４６に移動した状態で充電装置４６から供給される電力によりバッテリ３４を充電するようにした。
したがって、バッテリ３４の充電が自動的に行なわれるため、不陸調整ロボット１０の休止時間を最小限にしつつ長時間にわたって不陸調整ロボット１０を稼動させることができ、広大な面積のコンクリート床面２の不陸調整を効率的に行うことができ、工期を短縮する上でより有利となる。
【符号の説明】
【００４０】
２  コンクリート床面
１０  不陸調整ロボット
１２  シャーシ
１４Ａ、１４Ｂ  左右の車輪（移動部）
１６Ａ、１６Ｂ  左右の車輪用モータ（移動部）
１８  補助輪（移動部）
２０  ブラシ（切削部）
２２  ブラシ用モータ（切削部）
２４  吸引部
２６  障害物センサ（障害物検出部）
２８  レベルセンサ（高さ検出部）
３０  光線センサ（光線検出部）
３２  誘導信号受信部
３４  バッテリ
３６  充電部
４２  制御部
４４  レーザー基準面
４６  充電装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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