(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
運転操作の少なくとも一部の自動制御が実行される車両の乗員へ前記自動制御に関する情報を提供する情報提供方法において、
前記車両の乗員の特性および状態のうち少なくとも一方の情報を取得する情報取得ステップと、
前記情報取得ステップによって取得された情報に基づき、前記自動制御に関する情報を前記車両の乗員へ通知する通知制御ステップとを含み、
前記情報取得ステップは、
前記乗員の運転特性の情報を記憶するデータベースから前記乗員の運転特性の情報を前記乗員の特性の情報として取得し、
前記通知制御ステップは、
前記情報取得ステップによって取得された前記乗員の運転特性と前記自動制御による前記車両の制御内容との類似度が予め設定された基準類似度以上である場合、前記自動制御に関する情報を通知しない
ことを特徴とする情報提供方法。
【請求項２】
前記通知制御ステップは、
前記情報取得ステップによって取得された前記乗員の運転特性と前記自動制御による前記車両の制御内容との類似度が前記基準類似度未満である場合、前記自動制御に関する情報を通知するとともに、前記乗員の状態に応じて前記基準類似度を変更する
ことを特徴とする請求項１に記載の情報提供方法。
【請求項３】
前記通知制御ステップは、
前記情報取得ステップによって取得された情報に基づき、前記自動制御に関する情報を前記車両の乗員へ通知する制御を変える
ことを特徴とする請求項１または２に記載の情報提供方法。
【請求項４】
前記通知制御ステップは、
前記情報取得ステップによって取得された情報に基づき、前記自動制御に関する情報の通知有無、通知方法、通知タイミングおよび通知手段の少なくとも一つを決定する
ことを特徴とする請求項１〜３のいずれか１つに記載の情報提供方法。
【請求項５】
前記通知制御ステップは、
前記車両の乗員のうち運転者以外の乗員の運転特性に基づいて、前記自動制御に関する情報の通知制御を行う
ことを特徴とする請求項１〜４のいずれか１つに記載の情報提供方法。
【請求項６】
前記通知制御ステップは、
前記車両の過去または現在の乗員のうち特定の乗員の運転特性に基づいて、前記自動制御に関する情報の通知制御を行う
ことを特徴とする請求項１〜５のいずれか１つに記載の情報提供方法。
【請求項７】
前記通知制御ステップは、
少なくとも一部の運転特性が類似する複数の運転者を一つのグループとし、前記車両の乗員が属するグループの運転特性に基づいて、前記自動制御に関する情報の通知制御を行う
ことを特徴とする請求項１〜６のいずれか１つに記載の情報提供方法。
【請求項８】
前記通知制御ステップは、
前記自動制御に関する情報の通知制御を、前記車両の運転者に対しては前記運転者の特性および状態のうち少なくともいずれかに基づいて行うと共に、前記車両の同乗者に対しては前記同乗者の特性および状態のうち少なくともいずれかに基づいて行う
ことを特徴とする請求項１〜７のいずれか１つに記載の情報提供方法。
【請求項９】
前記通知制御ステップは、
前記自動制御によって前記車両の挙動が変化する場合、前記挙動の変化に関する情報を前記自動制御に関する情報として通知する
ことを特徴とする請求項１〜８のいずれか１つに記載の情報提供方法。
【請求項１０】
運転操作の少なくとも一部の自動制御が実行される車両の乗員へ前記自動制御に関する情報を提供する情報提供装置において、
前記車両の乗員の特性および状態のうち少なくとも一方に基づき、前記自動制御に関する情報を通知手段から通知する通知制御部を備え、
前記通知制御部は、
前記乗員の運転特性と前記自動制御による前記車両の制御内容との類似度が予め設定された基準類似度以上である場合、前記自動制御に関する情報を通知しない
ことを特徴とする情報提供装置。
【請求項１１】
運転操作の少なくとも一部の自動制御が実行される車両の乗員へ前記自動制御に関する情報を提供する情報提供システムにおいて、
前記車両の乗員の特性および状態のうち少なくとも一方に基づき、前記自動制御に関する情報を通知手段から通知する通知制御部を備え、
前記通知制御部は、
前記乗員の運転特性と前記自動制御による前記車両の制御内容との類似度が予め設定された基準類似度以上である場合、前記自動制御に関する情報を通知しない
ことを特徴とする情報提供システム。
【請求項１２】
運転操作の少なくとも一部の自動制御が実行される車両であって、
当該車両の乗員の特性および状態のうち少なくとも一方に基づき、前記自動制御に関する情報を通知手段から通知する通知制御部を備え、
前記通知制御部は、
前記乗員の運転特性と前記自動制御による前記車両の制御内容との類似度が予め設定された基準類似度以上である場合、前記自動制御に関する情報を通知しない
ことを特徴とする車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、情報提供方法、情報提供装置、情報提供システムおよび車両に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、運転操作を自動車などの車両が自律的に制御する自動運転やそれに準じるような車両制御が知られている。このような自動運転は、車両の制御装置によって運転者の意思に関係なく行われることから、車両による自動運転方法と運転者の運転方法との差がある場合、運転者が思いもよらない挙動を車両がとることがある。
【０００３】
そこで、車両の自動運転に関する情報を運転者などの乗員に通知する技術が提案されている。例えば、特許文献１には、自動運転によって車両の挙動を変化させる際に、かかる挙動変化の内容を事前または事後に乗員に知らせる技術が提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００５−１９９８７５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１に記載の技術では、例えば、自動運転による車両の挙動変化が運転者などの乗員のイメージ通りの場合であっても、その挙動変化の内容が通知されることから、通知回数が多くなり、乗員が煩わしく感じるおそれがある。また、かかる状況に限らず、自動運転による挙動変化の内容などの自動制御に関する情報を適切に通知することができない場合がある。
【０００６】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、運転操作の少なくとも一部または全部が自動制御される車両の乗員に対して、かかる自動制御に関する情報を適切に通知することができる情報提供方法、情報提供装置、情報提供システムおよび車両を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明に係る情報提供方法は、運転操作の少なくとも一部の自動制御が実行される車両の乗員へ前記自動制御に関する情報を提供する情報提供方法において、前記車両の乗員の特性および状態のうち少なくとも一方の情報を取得する情報取得ステップと、前記情報取得ステップによって取得された情報に基づき、前記自動制御に関する情報を前記車両の乗員へ通知する通知制御ステップを含むことを特徴とする。また、前記情報取得ステップは、前記乗員の運転特性の情報を記憶するデータベースから前記乗員の運転特性の情報を前記乗員の特性の情報として取得し、前記通知制御ステップは、前記情報取得ステップによって取得された前記乗員の運転特性と前記自動制御による前記車両の制御内容との類似度が予め設定された基準類似度以上である場合、前記自動制御に関する情報を通知しない。
【発明の効果】
【０００８】
本発明に係る情報提供方法、情報提供装置、情報提供システムおよび車両は、運転操作の少なくとも一部または全部が自動制御される車両の乗員に対して、かかる自動制御に関する情報を適切に通知することができるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】図１は、本発明の実施形態に係る情報提供システムによる情報提供方法を示す説明図である。
【図２】図２は、本発明の実施形態に係る情報提供システムの構成例を示す図である。
【図３】図３は、乗員特性テーブルの一例を示す図である。
【図４】図４は、撮像部および通知部の配置の一例を示す図である。
【図５】図５は、通知判断基準情報の一例に対応する通知判断基準テーブルを示す図である。
【図６】図６は情報提供システムが実行する主な処理手順を示すフローチャートである。
【図７】図７は、場所がＩＣであり、シーンが分流−減速時である場合の図６のステップＳ８における処理の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下に、本発明に係る情報提供方法、情報提供装置、情報提供システムおよび車両の実施形態を図面に基づいて詳細に説明する。なお、かかる実施形態によりこの発明が限定されるものではない。
【００１１】
［１．情報提供方法］
図１は、本発明の実施形態に係る情報提供システムによる情報提供方法を示す説明図である。かかる情報提供システム１は、その一部が車載装置として自動車などの車両に配置され、残りがサーバとして車両外の場所に配置されるが、その全部を車両または車両外の場所に配置してもよい。
【００１２】
本実施形態に係る情報提供システム１は、車両Ａの乗員の特性や状態に基づき、運転操作の少なくとも一部または全部が自動制御される車両Ａの乗員（例えば、運転者や同乗者）に対して、かかる自動制御に関する情報を事前または事後的に通知することができる。
【００１３】
自動制御に関する情報は、例えば、車両制御装置４によって次に実行される車両Ａの挙動変化の情報または直前に実行された車両Ａの挙動変化の情報であり、例えば、次の交差点を右折する自動制御の場合、減速や右折を行う旨の情報である。以下においては、自動制御に関する情報を制御通知情報と呼ぶ場合がある。また、以下においては、車両Ａが運転操作の少なくとも一部または全部が自動制御されることを便宜的に自動運転と呼び、かかる自動運転には例えば設定速度を保つオートクルーズ走行なども含まれる。
【００１４】
かかる情報提供システム１は、車両Ａの乗員の特性を示す情報（以下、乗員特性情報と記載する）をデータベースに記憶している。乗員特性情報には、例えば、乗員の運転操作の特性（運転の癖を含む）の情報などが含まれる。
【００１５】
情報提供システム１は、車両Ａに配置されている車両制御装置４から自動制御情報を取得し、かかる自動制御の内容とデータベースに記憶している乗員の特性とを比較する。自動制御情報は、例えば、車両制御装置４によって次に実行される運転操作の自動制御の内容を示す情報であり、例えば、減速の開始タイミングや減速度合い、ウィンカーの点滅の開始タイミング、ステアリング制御の開始タイミングや制御量である。なお、自動制御情報は、車両制御装置４によって直前に実行された運転操作の自動制御の内容を示す情報であってもよい。
【００１６】
情報提供システム１は、かかる比較結果に基づき、制御通知情報を車両Ａの乗員へ通知するか否かなどの処理内容（以下、通知処理内容と記載する）を決定する。かかる通知処理内容には、制御通知情報の通知の有無に加え、例えば、制御通知情報の通知方法、通知タイミングおよび通知先などが含まれる。通知方法は、例えば、制御通知情報を通知する方法の種類（例えば、画面表示、音声出力、振動伝達）であり、通知先は、制御通知情報を通知する対象となる乗員または同じ乗員でもその状態に合わせた通知場所である。
【００１７】
情報提供システム１は、制御通知情報を車両Ａの乗員へ通知する場合、決定した通知方法、通知タイミングおよび通知先などに基づく情報通知制御を行う。例えば、自動運転中に、車両制御装置４が前方に落下物を検知した場合を考える。この場合、車両制御装置４は、落下物を避けるために、例えば、図１において実線の矢印で示されるように、車両Ａの減速、車線変更などの車両Ａの挙動変化を実行する。
【００１８】
情報提供システム１は、データベースに記憶された乗員特性情報に基づき、乗員の特性に対応する挙動変化（図１において破線矢印の部分を参照）が自動運転による車両Ａの挙動変化と同様であるか否かを判定する。乗員の特性に対応する挙動変化とは、例えば、前方に落下物がある場合に乗員が通常行う車両Ａの運転操作（例えば、ブレーキ操作、ウィンカー操作およびハンドル操作）による車両Ａの挙動変化(例えば、減速、加速、車線変更などのタイミングや程度など)である。
【００１９】
乗員の特性に対応する挙動変化が自動運転による車両Ａの挙動変化と同程度である場合、情報提供システムは、車両Ａの乗員へ車両Ａの挙動変化の内容を通知しない。これにより、自動運転による車両Ａの挙動変化が車両Ａの乗員のイメージ通りの場合である場合には、車両Ａの挙動変化の内容が車両Ａの乗員へ通知されないことから、車両Ａの乗員とって煩わしさがなく、車両Ａの乗員に不快感を与えることを避けることができる。
【００２０】
一方、乗員の特性に対応する挙動変化が自動運転による車両Ａの挙動変化と同程度ではない場合、情報提供システムは、車両Ａの挙動変化の内容を車両Ａの乗員へ通知する。例えば、情報提供システムは、「１０ｍ先で減速し、その後、左側に車線を変更します」といった内容の情報を表示や音で通知する。
【００２１】
このように、情報提供システム１は、自動運転による車両Ａの挙動変化が車両Ａの乗員のイメージ通りでない場合には、車両Ａの挙動変化の内容を事前にまたは事後的に車両Ａの乗員に通知することができ、車両Ａの乗員に対して適切に注意喚起等を行うことができる。
【００２２】
なお、情報提供システム１は、自動制御情報が次に実行される運転操作の自動制御の内容を示す情報であれば、車両Ａの挙動変化の内容を事前に車両Ａの乗員に通知し、これにより、車両Ａの乗員は、車両Ａの挙動変化の内容を事前に把握することができる。
【００２３】
また、情報提供システム１は、自動制御情報が直前に実行された運転操作の自動制御の内容を示す情報であれば、車両Ａの挙動変化の内容を事後的に車両Ａの乗員に通知する。これにより、車両Ａの乗員は、車両Ａの挙動変化が発生した原因を事後的に把握することができる。
【００２４】
また、情報提供システム１は、乗員の特性に対応する挙動変化と自動運転による車両Ａの挙動変化との相違に基づき、通知方法、通知タイミングおよび通知先を決定することができ、これにより、車両Ａの挙動変化の内容をさらに適切に車両Ａの乗員に通知することができる。
【００２５】
ところで、車両Ａの乗員が脇見や居眠りをしているような場合、上述のように、車両制御装置４によって車両Ａの減速や車線変更が行われると、車両Ａの挙動が乗員のイメージ通りであったとしても、車両Ａの乗員は、状況がつかめずに驚いてしまうおそれがある。
【００２６】
そこで、情報提供システム１は、例えば、乗員状態判定部によって車両Ａの乗員の状態を検知し、車両Ａの乗員が脇見や居眠りをしている場合、乗員の特性に対応する挙動変化が自動運転による車両Ａの挙動変化と同程度であっても、車両Ａの挙動変化の内容を車両Ａの乗員へ通知する。
【００２７】
このように、情報提供システム１は、車両Ａの乗員の特性や状態に基づいて通知処理内容を決定して車両Ａの乗員に対して自動制御に関する情報を通知する制御を変えており、これにより、車両Ａの乗員に対して、自動制御に関する情報を適切に通知することができる。以下、実施形態に係る情報提供システムについてさらに説明する。
【００２８】
［２．情報提供システムの構成等］
図２は、情報提供システム１の構成例を示す図である。図２に示すように、情報提供システム１は、情報提供サーバ２と情報提供装置３とを備える。情報提供装置３は、車両Ａに配置され、通信網Ｎを介して情報提供サーバ２と相互に通信することができる。
【００２９】
［２．１．情報提供サーバ２］
情報提供サーバ２は、通信部１０と、乗員特性判定部１１と、データベース１２と、乗員特性情報出力部１３とを備える。通信部１０は、無線通信によって通信網Ｎを介して情報提供装置３と通信する。
【００３０】
通信部１０は、車両Ａを含む複数の車両にそれぞれ配置された情報提供装置３から通信網Ｎを介して手動運転情報を取得する。かかる手動運転情報には、例えば、車両Ａを運転している乗員の情報、かかる乗員の運転操作の情報、および、走行場所や走行ルートの情報などの情報が含まれる。
【００３１】
通信部１０によって取得された手動運転情報は、データベース１２に記憶される。運転操作の情報には、例えば、アクセル操作、ブレーキ操作、ハンドル操作、ウィンカー操作の操作量や操作時刻などの情報が含まれる。
【００３２】
乗員特性判定部１１は、データベース１２に記憶された手動運転情報に基づき、乗員毎やグループ毎に、場所やシーン毎の運転操作の特性（以下、運転特性と記載する）を判定し、かかる判定結果を上述した乗員特性情報としてデータベース１２の乗員特性テーブルに記憶する。
【００３３】
グループは、例えば、少なくとも一部の運転特性が類似する乗員のグループ、一緒に同乗することがある乗員のグループなど、種々の設定が可能である。かかる設定は、乗員特性判定部１１によって動的に行われ、または、情報提供装置３から乗員の設定によって行うこともできる。
【００３４】
図３は、乗員特性テーブルの一例を示す図である。図３に示す例では、乗員特性テーブルは、「場所」、「シーン」および「運転特性」が互いに関連付けられた情報であり、乗員毎やグループ毎に設けられる。
【００３５】
図３に示す乗員特性テーブルは、高速道路を走行場所とする例であり、「場所」は、ＩＣ（インターチェンジ）、本線、ＪＣＴ（ジャンクション）、ＳＡ（サービスエリア）／ＰＡ（パーキングエリア）である。
【００３６】
また、「シーン」は、走行内容を示しており、例えば、「場所」がＩＣの場合、「合流−加速時」、「合流−合流時」、「分流−分流時」および「分流−減速時」である。「合流−加速時」は、例えば、本線へ進入する前に行う加速であり、「合流−合流時」は、例えば、本線へ進入する際の走行内容である。また、「分流−分流時」は、例えば、本線から分流する際の走行内容であり、「分流−減速時」は、例えば、本線から分流した後に行う減速である。「場所」がＪＣＴやＳＡ／ＰＡである場合も同様である。
【００３７】
また、「場所」が本線の場合、「シーン」は、「通常走行時−直線」、「通常走行時−カーブ」、「通常走行時−登り勾配」、「通常走行時−下り勾配」、および、「通常走行時−渋滞発生時」、「車線変更」、および、「追い越し」である。
【００３８】
「通常走行時」は、車線変更や追い越しをしない通常の走行であり、「直線」は直線走行、「カーブ」はカーブ走行、「登り勾配」は登り走行、「下り勾配」は下り走行であり、「渋滞発生時」は本線が渋滞している状態である。
【００３９】
「運転特性」は、「場所」および「シーン」に対応する乗員の運転特性である。例えば、「ＩＣ」および「合流−加速時」の場合、「運転特性」は、加速に入るタイミングや加速感であり、「ＩＣ」および「合流−合流時」の場合、「運転特性」は、合流時における速度の緩急（増減）である。
【００４０】
「本線」および「通常走行時−直線」の場合、「運転特性」は、加減速の好み、走行位置、走行速度などである。「本線」および「通常走行時−カーブ」の場合、「運転特性」は、ステアリングを切るタイミングやステアリングの緩急である。ステアリングを切るタイミングは、ハンドル操作で進行方向を変えるタイミングであり、ステアリングの緩急は、ハンドル操作の緩急である。
【００４１】
「本線」および「通常走行時−渋滞発生時」の場合、「運転特性」は、ブレーキングの開始位置やブレーキングの緩急である。ブレーキングの開始位置は、例えば、渋滞箇所までの距離であり、ブレーキングの緩急は、ブレーキングの開始位置から渋滞箇所までのブレーキングの操作状態である。
【００４２】
「本線」および「車線変更」の場合、ステアリングを切るタイミングやステアリングの緩急である。「本線」および「追い越し」の場合、「運転特性」は、車線変更のタイミング、追い越し速度、元の車線へ戻るタイミングなどである。
【００４３】
なお、図３に示す乗員特性テーブルは一例であり、乗員特性テーブルには、例えば、高速道路以外の道路での「運転特性」も「場所」および「シーン」に対応付けられている。例えば、「場所」が自宅で、「シーン」が駐車である場合の「運転特性」も含まれる。
【００４４】
このように、情報提供サーバ２は、各乗員に対応する乗員特性情報をデータベース１２に蓄積できることから、例えば、乗員が車両を買い換えた場合であっても、データベース１２を有効に利用することができる。
【００４５】
［２．２．情報提供装置３］
情報提供装置３は、複数の撮像部２０１〜２０４（撮像部２０と総称する場合がある）と、複数の通知部２１１〜２１４（通知部２１と総称する場合がある）と、入力部２２と、通信部２３と、制御部２４とを備え、これらは、通信線５を介して通信可能に接続される。なお、通信線５は、例えば、ＣＡＮ通信などの多重通信を行うための通信線である。
【００４６】
撮像部２０１〜２０４は、例えば、ＣＭＯＳ（Complementary  Metal  Oxide  Semiconductor）センサーなどを含む。かかる撮像部２０１〜２０４は、例えば、図４に示すように、車両Ａに設置された各座席に対応させてそれぞれ配置される。図４は、撮像部２０１〜２０４および複数の通知部２１１〜２１４の配置の一例を示す図である。なお、車両Ａの座席は４つに限定されるものではなく、座席数に応じて撮像部２０や通知部２１が設けられる。
【００４７】
このように撮像部２０を配置することにより、車両Ａの各座席に座っている乗員のそれぞれを撮像することができる。各撮像部２０は、撮像した画像のデータ（以下、撮像画像データと記載する）を通信線５を介して制御部２４へ出力する。
【００４８】
通知部２１１〜２１４は、それぞれＬＣＤ（Liquid  Crystal  Display）などのディスプレイ、スピーカ、振動体などを含む通知手段である。かかる通知部２１１〜２１４は、例えば、図４に示すように、車両Ａに設置された各座席に対応させてそれぞれ配置される。
【００４９】
このように通知部２１を配置することにより、車両Ａの各座席に座っている乗員のそれぞれに対して、画面や音によって情報を通知することができる。各通知部２１は、通信線５を介して制御部２４から出力される通知情報を取得し、かかる通知情報をディスプレイやスピーカから出力する。
【００５０】
入力部２２は、例えば、矢印キーや決定キーなどの操作キーを含み、車両Ａの乗員からの入力操作を受け付ける。かかる入力部２２は、例えば、車両Ａのダッシュボードなどに配置される。通信部２３は、無線通信によって通信網Ｎを介して情報提供サーバ２と通信する。
【００５１】
制御部２４は、例えば、ＣＰＵ（Central  Processing  Unit）、ＲＯＭ（Read  Only  Memory）、ＲＡＭ（Random  Access  Memory）、入出力ポートなどを有するマイクロコンピュータや各種の回路を含む。かかるマイクロコンピュータのＣＰＵは、ＲＯＭに記憶されているプログラムを読み出して実行することにより、各種の制御を実現する。
【００５２】
図２に示すように、制御部２４は、情報取得部３０、乗員状態判定部３１、乗員識別部３２、設定情報記憶部３３、通知制御部３４および情報出力部３５を備える。これら各部の機能は、例えば、上記ＣＰＵが上記プログラムを読み出して実行することにより実現される。なお、各部の少なくともいずれか一部または全部をハードウェアのみで構成することもできる。
【００５３】
情報取得部３０は、通信線５を介して各種の情報を取得する。例えば、情報取得部３０は、通信線５を介して撮像部２０１〜２０４から撮像画像データを取得し、また、通信網Ｎおよび通信線５を介して情報提供サーバ２から乗員特性情報を取得する。
【００５４】
さらに、情報取得部３０は、通信線５を介して車両Ａに配置された車両制御装置４から自動制御情報を取得する。かかる自動制御情報には、例えば、次に実行される自動制御の内容を示す情報や直前に実行された自動制御の内容を示す情報が含まれる。
【００５５】
ここで、車両制御装置４について説明する。車両制御装置４は、周囲検知部４１、加速制御部４２、制動制御部４３、操舵制御部４４、方向指示制御部４５、ルート記憶部４６、位置検出部４７、自動運転制御部４８および手動運転情報出力部４９を備える。
【００５６】
周囲検知部４１は、車両Ａの周囲の状態を検知する。例えば、周囲検知部４１は、車両Ａの周囲に存在する他の車両や障害物などを検知し、また、走行車線や信号機の状態などを検知する。なお、周囲検知部４１は、ＶＩＣＳ（登録商標）情報などを取得して、渋滞や交通規制などの情報を取得することもできる。
【００５７】
加速制御部４２は、車両Ａのエンジンやモータを制御し、車両Ａの加速を行う。制動制御部４３は、車両Ａのブレーキを制御し、車両Ａの減速を行う。操舵制御部４４は、車両Ａのステアリングを制御し、車両Ａの走行方向を制御する。方向指示制御部４５は、車両Ａに配置された方向指示器（ウィンカー）を点滅するなどの制御を行う。
【００５８】
ルート記憶部４６は、自動運転の走行ルートの情報を記憶する。自動運転の走行ルートは、例えば、車両Ａの乗員による入力部２２への入力操作によって設定される。位置検出部４７は、車両Ａの現在位置（例えば、緯度経度）を検出する。
【００５９】
自動運転制御部４８は、ルート記憶部４６に記憶された走行ルート、周囲検知部４１によって検知された周囲の状態、および、位置検出部４７によって検出された現在の走行位置などに基づき、加速制御部４２、制動制御部４３、操舵制御部４４および方向指示制御部４５を制御する。
【００６０】
かかる自動運転制御部４８は、例えば、自動運転制御部４８による車両Ａの運転操作の自動制御の内容、走行場所やシーンの情報を自動制御情報として通信線５を介して情報提供装置３へ送信することができる。
【００６１】
なお、自動制御の内容には、例えば、減速制御や加速制御の制御タイミングや制御量、ステアリング制御の制御タイミングや制御量、方向指示制御の制御タイミングなどが含まれ、自動運転による運転特性の情報とも言うことができる。以下、自動制御による車両Ａの挙動変化の情報を自動運転による運転特性と記載する場合がある。
【００６２】
制御部２４の説明に戻る。制御部２４の乗員状態判定部３１は、情報取得部３０によって取得された撮像画像データを解析し、乗員の状態を判定する。例えば、乗員状態判定部３１は、乗員の覚醒状態、乗員の行動および乗員の姿勢などを判定する。乗員の行動には、例えば、乗員が脇見している、乗員がスマートフォンを見ている、乗員がコーヒーを持っている、などの行動を含む。
【００６３】
乗員識別部３２は、情報取得部３０によって取得された撮像画像データを解析し、乗員を識別する。かかる乗員識別部３２は、乗員を識別するための乗員の顔の特徴データを記憶しており、乗員識別部３２は、例えば、撮像画像データと特徴データとの類似度に基づき、座席毎に乗員を識別する。なお、顔の特徴データは情報提供サーバ２に記憶しておくことができ、この場合、乗員識別部３２は、情報提供サーバ２から顔の特徴データを取得することができる。
【００６４】
設定情報記憶部３３は、入力部２２への入力操作によって設定された情報（以下、設定情報と記載する）を記憶する。設定情報には、通知判断基準情報などが含まれる。通知判断基準情報は、通知判断の基準となる乗員やグループの情報を含む。
【００６５】
通知制御部３４は、設定情報記憶部３３に記憶されている通知判断基準情報に基づき、通知判断の基準となる乗員やグループの特性情報を取得する。図５は、通知判断基準情報の一例に対応する通知判断基準テーブルを示す図である。
【００６６】
図５に示す通知判断基準テーブルは、「Ｎｏ．」、「通知判断基準」および「フラグ」を関連付けた情報であり、入力部２２への操作によって設定される。「通知判断基準」は、通知判断の基準となる乗員やグループの情報である。
【００６７】
車両Ａの乗員は、入力部２２への操作入力によって、通知判断基準テーブルに設定された「通知判断基準」を選択することができる。選択された「通知判断基準」に対応する「フラグ」には、「１」が設定される。
【００６８】
通知制御部３４は、例えば、通知判断基準テーブルが図５に示す状態である場合、車両Ａの運転者を通知判断の基準となる乗員とし、通信部２３および情報取得部３０を介して情報提供サーバ２へ運転者の乗員特性情報を要求し、情報提供サーバ２から運転者の乗員特性情報を取得する。運転者が誰であるかは、乗員識別部３２によって識別され、乗員識別部３２から通知制御部３４へ通知される。これにより、運転者である乗員が車両Ａに乗り込むだけで、かかる乗員の乗員特性情報が取得されることから、入力操作等の煩わしさを回避することができる。
【００６９】
情報提供サーバ２のデータベース１２には、手動運転情報が乏しく、適切な乗員特性情報が生成されていない乗員の情報も含まれている。このような乗員の乗員特性情報が情報提供装置３から要求された場合、通知制御部３４による通知制御が適切に行えないおそれもある。
【００７０】
そこで、情報提供サーバ２の乗員特性判定部１１は、手動運転情報が乏しく適切に生成されていない乗員の乗員特性情報が情報提供装置３から要求された場合、かかる乗員の特性のうち把握できている特性が共通するグループの乗員特性情報をデータベース１２から取得し、情報提供装置３へ送信する。このようにすることで、情報提供システム１による適切な情報提供サービスを早期に構築することができる。
【００７１】
なお、乗員特性判定部１１は、手動運転乗員の情報が乏しく適切に生成されていない乗員がある場合、情報提供装置３からの要求があるか否かに関わらず、乗員の特性のうち把握できている特性が共通する他の乗員やグループの乗員特性情報に基づいて事前に乗員特性情報を生成することもできる。
【００７２】
図５に示す通知判断基準テーブルにおいて、「乗員Ｃ」に「１」のフラグが関連付けられている場合、乗員Ｃが車両Ａの乗員であるか否かに関わらず、通知制御部３４は、情報提供サーバ２から乗員Ｃの乗員特性情報を取得する。これにより、車両Ａをよく運転する乗員Ｃが運転者でない場合であっても、乗員Ｃの乗員特性情報に基づき、制御通知情報の通知制御が行われる。
【００７３】
そのため、車両Ａの乗員は、いつもの乗員Ｃの運転と異なる場合に車両Ａの挙動変化を事前に適切に把握できる。このように、車両Ａの過去または現在の乗員のうち特定の乗員の運転特性に基づいて、通知制御を行うことができる。なお、通知制御部３４は、乗員Ｃが車両Ａの乗員である場合に、乗員Ｃの乗員特性情報を取得し、乗員Ｃが車両Ａの乗員でない場合には、運転者の乗員特性情報を取得することもできる。
【００７４】
また、図５に示す通知判断基準テーブルにおいて、「乗員Ｂ〜Ｅ」に「１」のフラグが関連付けられている場合、通知制御部３４は、情報提供サーバ２から乗員Ｂ〜Ｅの乗員特性情報を取得する。この場合、通知制御部３４は、各乗員Ｂ〜Ｅの特性をそれぞれ自動運転による運転特性と比較し、かかる比較結果に基づき、制御通知情報をそれぞれ対応する通知部２１１〜２０４から通知する。
【００７５】
なお、上述においては、通知判断基準テーブルに基づいて、通知判断の基準となる乗員が判定される例を説明したが、通知制御部３４は、運転席に座っている乗員のみを通知判断の基準となる乗員とすることもできる。この場合、乗員識別部３２によって識別され、乗員識別部３２から通知制御部３４へ通知されるが、乗員識別部３２が乗員を識別できない場合が考えられる。
【００７６】
そこで、このような場合、通知制御部３４は、通知判断の基準となる乗員が識別できない旨の情報を通知部２１から乗員に通知し、通知判断の基準となる乗員の設定を促すことができる。通知制御部３４は、入力部２２へ入力された情報に基づいて、情報提供サーバ２から運転者の乗員特性情報を取得する。なお、以下において、通知判断基準の乗員やグループを基準乗員として記載する。
【００７７】
通知制御部３４は、自動運転制御部４８から取得した自動制御情報と、情報提供サーバ２から取得した乗員特性情報とに基づき、自動制御の内容と基準乗員の特性とを比較する。通知制御部３４は、かかる比較結果に基づき、制御通知情報を車両Ａの乗員へ通知するか否を決定する。
【００７８】
例えば、通知制御部３４は、例えば、自動制御情報に含まれる「場所」および「シーン」が、「ＩＣ」および「分流−減速時」である場合、かかる「ＩＣ」および「分流−減速時」に対応する基準乗員の運転特性と自動運転による運転特性とを比較する。かかる運転特性は、例えば、減速に入るタイミングや減速感などである。
【００７９】
通知制御部３４は、基準乗員の運転特性と自動運転による運転特性が同様である場合、制御通知情報を通知しないと判定する。例えば、通知制御部３４は、基準乗員の運転特性と自動運転による運転特性との類似度が予め設定された基準類似度以上である場合、基準乗員の運転特性と自動運転による運転特性が同様であると判定し、制御通知情報を通知しないと判定する。なお、類似度は、基準乗員の運転特性と自動運転による運転特性とが類似するほど高くなる。
【００８０】
これにより、インターチェンジでの分流時において、例えば、自動運転の運転特性が基準乗員の普段通りの運転特性と同様である場合には、制御通知情報が通知されないことから、車両Ａの乗員に煩わしさを与えることを避けることができる。
【００８１】
また、通知制御部３４は、基準乗員の運転特性と自動運転による運転特性が同様ではない場合、制御通知情報を通知すると判定する。例えば、通知制御部３４は、基準乗員の運転特性と自動運転による運転特性との類似度が基準類似度未満である場合、基準乗員の運転特性と自動運転による運転特性が同様ではないと判定し、制御通知情報を通知することを決定する。通知制御部３４は、制御通知情報を通知すると判定した場合、運転特性の比較結果に基づき、さらに、通知方法、通知タイミングおよび通知先を決定する。
【００８２】
例えば、通知制御部３４は、自動運転による減速感が基準乗員の減速感よりも強い場合、通知方法として、通知部２１への画面表示に代えてまたは画面表示と共に、通知部２１からの音声出力により通知する方法を決定する。また、通知制御部３４は、自動運転による減速感が基準乗員の減速感よりも強い場合、運転者に対応する通知部２０１に加え、他の乗員の通知部２０２〜２０４を通知先として決定することができる。これにより、車両Ａの乗員へ注意喚起を適切に行うことができる。
【００８３】
また、通知制御部３４は、自動運転による分流速度が基準乗員の分流速度よりも遅く、基準乗員の運転操作に比べ分流タイミングが遅れる場合、制御通知情報（分流する旨の通知）を通知する通知タイミングを遅らせる。これにより、車両Ａの乗員へ分流タイミングを適切に通知することができる。
【００８４】
通知制御部３４は、制御通知情報を車両Ａの乗員へ通知する場合、決定した通知先の通知部２１へ、決定した通知方法および通知タイミングで制御通知情報を出力する。これにより、情報提供システム１は、制御通知情報を適切に通知することができる。
【００８５】
また、通知制御部３４は、基準乗員が複数である場合、基準乗員毎に制御通知情報の通知の有無、通知方法、通知タイミングを決定することができる。例えば、通知制御部３４は、挙動の変化に関する情報の通知制御を、車両Ａの運転者に対しては運転者の特性に基づいて行うと共に、車両Ａの同乗者に対しては同乗者の特性に基づいて行うことができる。これにより、乗員毎に制御通知情報を適切に通知することができる。
【００８６】
また、通知制御部３４は、乗員状態判定部３１によって判定された乗員の状態に基づいて、通知の有無、通知方法、通知タイミングおよび通知先を決定することもできる。
【００８７】
例えば、乗員がうとうとするなど、乗員の覚醒状態が悪い場合、通知制御部３４は、通知するか否かの判断基準である基準類似度を引き上げる。これにより、乗員の覚醒を促しつつ、乗員に制御通知情報を通知することができる。
【００８８】
また、通知制御部３４は、例えば、乗員が脇見をしている場合、通知方法として、通知部２１への画面表示でなく、通知部２１からの音声出力により通知する方法を決定する。これにより、制御通知情報を乗員に適切に通知することができる。
【００８９】
また、通知制御部３４は、例えば、乗員がコーヒーを持っている場合、自動運転制御部４８から取得されるルート情報などに基づき、車両Ａの走行路にカーブやサグ部が近づいていると判定すると、制御通知情報の通知タイミングを早める。車両Ａがカーブやサグ部を走行する場合に、乗員が持っているコーヒーがこぼれるおそれがあるが、通知タイミングを早めることにより、事前にサグ部を通過することを通知することで、乗員に注意を促すことができる。
【００９０】
また、通知制御部３４は、例えば、乗員がスマートフォンを見ている場合、通知先として、通知部２１に加え、または、通知部２１に代えて、スマートフォンに制御通知情報を通知する。通知制御部３４は、スマートフォンへの通知を、通信部２３および通信網Ｎを介して行うことができ、また、車両Ａに配置された近距離無線通信部（図示せず）を介して行うことができる。
【００９１】
なお、通知制御部３４は、体調が優れない乗員がある場合、かかる乗員を通知先として常に制御通知情報を通知することができる。これにより、体調が優れない乗員に対して車両Ａの挙動を事前に通知することができ、乗員に注意を促すことができる。
【００９２】
このように、乗員状態判定部３１によって判定された乗員の状態に基づいて、通知の有無等を決定することもでき、これにより、情報提供システム１は、自動制御に関する情報を適切に通知することができる。
【００９３】
なお、上述した手動運転情報出力部４９は、運転者による運転操作の情報を取得し、情報提供装置３へ出力する。通知制御部３４は、手動運転情報出力部４９から乗員の運転操作の情報を取得し、取得した情報を含む手動運転情報を情報提供サーバ２へ通知する。なお、手動運転情報には、乗員識別部３２によって識別された運転者の情報や自動運転制御部４８から取得した走行場所や走行ルートの情報などが含まれる。
【００９４】
［２．３．情報提供システム１の処理］
次に、フローチャートを用いて情報提供システム１の処理の流れの一例を説明する。図６は情報提供システム１が実行する主な処理手順を示すフローチャートであり、繰り返し実行される処理である。
【００９５】
情報提供装置３の制御部２４は、図６に示すように、車両Ａの乗員を識別し（ステップＳ１）、また、乗員の状態を判定する（ステップＳ２）。これら各処理は、それぞれ乗員識別部３２及び乗員状態判定部３１によって上述した方法で実行される。さらに、情報提供装置３の制御部２４は、通知判断基準情報に基づいて基準乗員を決定し、情報提供サーバ２に対して基準乗員の特性情報を要求する。情報提供サーバ２はデータベース１２に記憶された基準乗員の特性情報を情報提供装置３へ送信する。情報提供装置３の制御部２４は、情報提供サーバ２から送信される基準乗員の特性情報を取得する（ステップＳ３）。
【００９６】
次に、情報提供装置３の制御部２４は、自動運転中か否かを判定する（ステップＳ４）。制御部２４は、例えば、自動運転制御部４８によって車両Ａの自動制御が行われている場合に、自動運転中であると判定する。
【００９７】
自動運転中ではないと判定すると（ステップＳ４；Ｎｏ）、制御部２４は、手動運転情報を取得し（ステップＳ５）、情報提供サーバ２へ送信する。情報提供サーバ２は、情報提供装置３から送信される手動運転情報をデータベース１２に記憶する（ステップＳ６）。
【００９８】
一方、自動運転中であると判定すると（ステップＳ４；Ｙｅｓ）、制御部２４は、車両Ａの挙動変化が予定されているか否かを判定する（ステップＳ７）。かかる処理において、制御部２４は、自動運転制御部４８から通知される自動制御情報に基づいて、車両Ａの挙動変化が予定されているか否かを判定する。
【００９９】
車両Ａの挙動変化が予定されていないと判定すると（ステップＳ７；Ｎｏ）、制御部２４は、処理をステップＳ４へ移行する。一方、車両Ａの挙動変化が予定されていると判定すると（ステップＳ７；Ｙｅｓ）、制御部２４は、乗員の特性や状態に基づいて通知制御を決定し（ステップＳ８）、決定した通知制御の内容に基づいた制御を行う（ステップＳ９）。かかる通知制御は、予定されている車両Ａの挙動変化などの制御通知情報を通知するか否か、および、通知する場合には、通知方法、通知タイミングおよび通知先を含む。なお、制御部２４は、ステップＳ７において、直前に車両Ａの挙動変化が実行されたか否かを判定し、乗員の特性や状態に基づいて通知制御を決定することができる。
【０１００】
また、ステップＳ９の処理が終了した場合、制御部２４は、自動運転が終了したか否かを判定し（ステップＳ１０）、自動運転が終了していないと判定すると（ステップＳ１０；Ｎｏ）、処理をステップＳ７へ移行する。一方、自動運転が終了したと判定すると（ステップＳ１０；Ｙｅｓ）、制御部２４は、図６に示す処理を終了し、ステップＳ１からの処理を再開する。
【０１０１】
図７は、場所が「ＩＣ」であり、シーンが「分流−減速時」である場合のステップＳ８における処理の一例を示す図である。なお、説明を分かり易くするために、自動運転制御部４８の処理をステップＳ２０〜Ｓ２３として示し、ステップＳ８における処理の一例をステップＳ２４〜Ｓ２７として図７に示している。
【０１０２】
自動運転制御部４８は、インターチェンジで分流のために制動制御部４３の制御によってブレーキング予定であるか否かを判定する（ステップＳ２０）。ブレーキング予定である場合（ステップＳ２０；Ｙｅｓ）、自動運転制御部４８は、分流区間内に減速に影響する外部要因があるか否かを判定する（ステップＳ２１）。かかる処理において、自動運転制御部４８は、例えば、前方に割り込む車両がある場合や前方の車両が遅い場合などに減速に影響する外部要因があると判定する。
【０１０３】
自動運転制御部４８は、外部要因がある場合（ステップＳ２１；Ｙｅｓ）、かかる外部要因を考慮して車両Ａの減速度を算出し（ステップＳ２２）、外部要因がない場合（ステップＳ２１；Ｎｏ）、予め設定された標準の減速度を設定する（ステップＳ２３）。なお、自動運転制御部４８は、算出または設定した減速度に基づいて、制動制御部４３によるブレーキングを制御する。
【０１０４】
情報提供装置３の制御部２４は、ステップＳ２２、Ｓ２３で算出または設定された自動運転の減速度と基準乗員の減速度との差があるか否かを判定する（ステップＳ２４）。かかる処理において、制御部２４は、ステップＳ３で取得された基準乗員の特性情報から、インターチェンジでの分流のために行われる減速度の情報を抽出し、自動運転の減速度と比較する。
【０１０５】
自動運転の減速度と基準乗員の減速度との差があると判定すると（ステップＳ２４；Ｙｅｓ）、制御部２４は、自動運転の減速度と基準乗員の減速度との差が所定値以上であるか否かを判定する（ステップＳ２５）。かかる処理において、制御部２４は、例えば、自動運転の減速度と基準乗員の減速度との差に応じて差分レベルを複数段階に分け、かかる差分レベルが基準差分レベル以上である場合に、自動運転の減速度と基準乗員の減速度との差が所定値以上であると判定することができる。なお、図７に示す処理においては、差分レベルを算出しているが、制御部２４は、上述したように自動運転の減速度と基準乗員の減速度との差に応じて類似度を判定することもできる。このように、制御部２４は、類似度と差分レベルをいずれも判定可能であり、また、類似度が高いほど差分レベルが低くなり、類似度が低いほど差分レベルが高くなることから、制御部２４は、類似度が基準類似度未満である場合に、自動運転の減速度と基準乗員の減速度との差が所定値以上であると判定することもできる。
【０１０６】
ステップＳ２５において、差が所定値以上でない場合（ステップＳ２５；Ｎｏ）、制御部２４は、通知部２１の画面表示によって車両Ａの挙動変化が発生することを示す情報を通知する（ステップＳ２６）。一方、差が所定値以上である場合（ステップＳ２５；Ｙｅｓ）、制御部２４は、通知部２１の画面表示に加え、通知部２１からの音声出力によって車両Ａの挙動変化が発生することを示す情報を通知する（ステップＳ２７）。
【０１０７】
ステップＳ２４において、自動運転の減速度と基準乗員の減速度との差がないと判定すると（ステップＳ２４；Ｎｏ）、制御部２４は、車両Ａの挙動変化が発生することを示す情報を通知せずに、ステップＳ８の処理を終了する。また、制御部２４は、ステップＳ２６、Ｓ２７の処理が終了した場合も同様に、ステップＳ８の処理を終了する。
【０１０８】
なお、図７に示す例では、ステップＳ２０〜２３の処理を自動運転制御部４８で行うものとして説明したが、情報提供装置３の制御部２４に車両Ａの挙動を予測する車両挙動予測部を設け、かかる車両挙動予測部によってステップＳ２０〜Ｓ２３などの処理を行うこともできる。
【０１０９】
［４．その他］
上述した情報提供システム１では、車両Ａに搭載された情報提供装置３が乗員特性情報を情報提供サーバ２から取得する例を説明したが、データベース１２を情報提供装置３に設けることもできる。これにより、情報提供装置３は情報提供サーバ２と通信できない場合であっても適切な通知制御を行うことができる。なお、この場合、データベース１２には、車両Ａの運転者に対応する情報のみを記憶することで、データベース１２の記憶容量を抑えることができる。また、データベース１２に加え、乗員特性判定部１１を情報提供装置３に設けることもできる。
【０１１０】
また、情報提供装置３の機能の一部を情報提供サーバ２に設けることもできる。このようにすることで、車両Ａ側の負担を軽減することができる。例えば、情報提供装置３の制御部２４を情報提供サーバ２に設けることで、車両Ａに配置する情報提供装置３を安価にすることができる。
【０１１１】
また、上述の実施形態では、「場所」、「シーン」および「運転特性」が関連付けられた情報を乗客特性情報の一例として説明したが、さらに、乗員の体調、天候、同乗者の数および時間帯の一つ以上を「運転特性」に関連付けることもできる。このようにすることで、乗員の体調、天候、同乗者の数および時間帯に応じて運転特性が異なる場合であっても、乗員へ自動制御に関する情報を適切に通知することができる。
【０１１２】
また、上述の実施形態では、情報提供装置３は、走行場所やシーンの情報を自動運転制御部４８から取得する例を説明したが、情報提供装置３に走行場所やシーンを判定する判定部を設けるようにしてもよい。
【産業上の利用可能性】
【０１１３】
以上のように、本発明にかかる情報提供システム、情報提供装置および情報提供方法は、自動運転やそれに準じる運転において適切に情報通知を行う場合に有用であり、特に、自動運転やそれに準じる運転において快適に過ごしたい乗員に対する情報提供に適している。
【符号の説明】
【０１１４】
１  情報提供システム
２  情報提供サーバ
３  情報提供装置
４  車両制御装置
１０  通信部
１１  乗員特性判定部
１２  データベース
１３  乗員特性情報出力部
２０、２０１〜２０４  撮像部
２１、２１１〜２１４  通知部
２２  入力部
２３  通信部
２４  制御部
３０  情報取得部
３１  乗員状態判定部
３２  乗員識別部
３３  設定情報記憶部
３４  通知制御部
３５  情報出力部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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