(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
パンチ金型を装着する上部テーブルと、
ダイ金型を装着する下部テーブルと、
前端部にワークの角を挟んで隣接する２辺のうちの第１の辺上の第１の接触部と接触し、第２の辺上の第２の接触部と接触する接触構造を有し、前記上部テーブルと前記下部テーブルとを相対的に近付けることによって前記パンチ金型と前記ダイ金型とで前記ワークを挟んで曲げ加工するときに、前記ワークの後端部に突き当てられて前記ワークを位置決めする一対の突き当て部材と、
前記一対の突き当て部材を、前記上部テーブル及び前記下部テーブルの前面と直交する方向であり、前記ワークに近付く第１の方向または前記ワークから離れる第２の方向に移動させるよう駆動する第１の駆動機構と、
前記一対の突き当て部材を、前記第１及び第２の方向と直交する水平方向であり、互いに反対方向である第３及び第４の方向に移動させるよう駆動する第２の駆動機構と、
前記ワークの後端部に突き当てられている前記一対の突き当て部材を前記第２の方向に移動させると、前記一対の突き当て部材のうちの少なくとも一方の突き当て部材が有する前記接触構造が前記ワークと干渉するか否かを判定する判定部と、
前記判定部によって前記接触構造が前記ワークと干渉すると判定されたとき、前記第１の接触部における第１の接線と前記第２の接触部における第２の接線とで挟まれた角度範囲内のいずれかの角度を回避角度として算出する回避角度算出部と、
前記接触構造が前記ワークと干渉すると判定された前記突き当て部材を、前記回避角度の方向へ移動させるよう、前記第１及び第２の駆動機構を動作させる動作制御部と、
を備えることを特徴とするプレスブレーキ。
【請求項２】
前記回避角度算出部は、前記第１及び第２の方向の直線と、前記第１の辺と前記第２の辺との角を２等分する直線の方向とがなす角度を前記回避角度として算出することを特徴とする請求項１に記載のプレスブレーキ。
【請求項３】
前記動作制御部は、前記回避角度と前記突き当て部材を前記第２の方向へと移動させるプルバック量とに基づいて前記第３または第４の方向への移動量を算出し、前記突き当て部材を前記プルバック量だけ前記第２の方向へ、前記移動量だけ前記第３または第４の方向へと移動させるよう、前記第１及び第２の駆動機構を動作させることを特徴とする請求項１または２に記載のプレスブレーキ。
【請求項４】
前記動作制御部は、
前記突き当て部材を前記第２の方向に移動させる速度と、前記突き当て部材を前記第３または第４の方向に移動させる速度を、前記突き当て部材を前記第２の方向に移動させる距離と、前記突き当て部材を前記第３または第４の方向に移動させる距離との比に応じて設定し、
前記突き当て部材が、前記第２の方向と、前記第３または第４の方向との双方に同時に移動を開始し、同時に移動を終了するように、前記第１及び第２の駆動機構を動作させる
ことを特徴とする請求項１に記載のプレスブレーキ。
【請求項５】
上部テーブルと下部テーブルとを備えるプレスブレーキの前記上部テーブル及び前記下部テーブルの後方に設けられているバックゲージの制御方法であり、
前端部にワークの角を挟んで隣接する２辺に接触する接触構造を有する一対の突き当て部材を、前記ワークの後端部に突き当てて前記ワークを位置決めし、
前記ワークの後端部に突き当てられている前記一対の突き当て部材を、前記上部テーブル及び前記下部テーブルの前面と直交し、前記ワークから離れる方向に移動させると、前記一対の突き当て部材のうちの少なくとも一方の突き当て部材が有する前記接触構造が前記ワークと干渉するか否かを判定し、
前記接触構造が前記ワークと干渉すると判定された前記突き当て部材を、前記ワークの２辺のうちの第１の辺上の第１の接触部における第１の接線と、第２の辺上の第２の接触部における第２の接線とで挟まれた角度範囲内であり、前記ワークから離れる方向の角度の方向に退避させる
ことを特徴とするバックゲージの制御方法。
【請求項６】
前記突き当て部材を、前記上部テーブル及び前記下部テーブルの前面と直交する方向の直線と、前記第１の辺と前記第２の辺との角を２等分する直線の方向とがなす角度の方向に退避させることを特徴とする請求項５に記載のバックゲージの制御方法。
【請求項７】
前記突き当て部材の前記上部テーブル及び前記下部テーブルの前面と直交する方向への移動と、前記突き当て部材の前記上部テーブル及び前記下部テーブルの前面と平行な方向への移動とを直線補間して、前記突き当て部材を直線的に移動させることを特徴とする請求項５または６に記載のバックゲージの制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ワークを位置決めするバックゲージのプルバック動作を改良したプレスブレーキ及びバックゲージの制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
プレスブレーキは、上側のパンチ金型を装着する上下方向に移動自在の上部テーブルと、下側のダイ金型を装着する固定の下部テーブルとを備える。プレスブレーキは、金属の板材であるワークをパンチ金型とダイ金型とで挟んで曲げ加工する（特許文献１参照）。
【０００３】
プレスブレーキは、ダイ金型上に載置したワークの前後方向の位置を位置決めするためのバックゲージを備える。前後方向の前とはプレスブレーキに対する手前側、後とはプレスブレーキの奥側である。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１５−１４５０２２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
プレスブレーキの動作を制御するプレスブレーキ制御装置は、パンチ金型がダイ金型上のワークに接触した直後で、バックゲージの突き当て部材による突き当てがはずれてもワークが移動しない程度に、ワークをパンチ金型とダイ金型とで軽く挟み込んだときに、突き当て部材を後方に移動させるよう制御する。この動作はプルバック動作と称されている。
【０００６】
ワークの曲げ加工時に突き当て部材をプルバック動作させることにより、突き当て部材が折り曲げられたワークと干渉することを回避することができる。
【０００７】
ところで、ワークに対して突き当て部材を安定的に突き当てるために、突き当て部材の先端部がワークの角部を挟む２辺に接触するように、先端部に切り欠き等の接触構造を設けたバックゲージが用いられることがある。先端部に接触構造が設けられている突き当て部材によれば、ワークを安定して位置決めすることができる。
【０００８】
プルバック動作時の突き当て部材の移動方向は、上部テーブル及び下部テーブルの前面に対して直交する方向の後方である。ワークの角部を挟む２辺に接触させる接触構造を有する突き当て部材を直交する方向の後方にプルバック動作させると、接触構造がワークと干渉することがある。突き当て部材が突き当てているワークの端部の辺が、上部テーブル及び下部テーブルの前面に対して傾斜していると、接触構造がワークと干渉してしまう。
【０００９】
そこで、従来のプレスブレーキは、接触構造を有する突き当て部材を、傾斜していないワークを位置決めするとき、または、プルバック動作をさせないときにしか使用することができない。前述のように接触構造を有する突き当て部材はワークを安定して位置決めすることができるので、ワークが傾斜しているか否かにかかわらず、プルバック動作をさせるか否かにかかわらず上記の構造を有する突き当て部材を使用することが望まれる。
【００１０】
本発明は、奥側の辺が上部テーブル及び下部テーブルの前面に対して傾斜している状態のワークに、ワークの角部を挟む２辺に接触する接触構造を有する突き当て部材を突き当てて位置決めする場合に、接触構造とワークとの干渉を回避して、突き当て部材をプルバック動作させることができるプレスブレーキ及びバックゲージの制御方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
本発明は、上述した従来の技術の課題を解決するため、パンチ金型を装着する上部テーブルと、ダイ金型を装着する下部テーブルと、前端部にワークの角を挟んで隣接する２辺のうちの第１の辺上の第１の接触部と接触し、第２の辺上の第２の接触部と接触する接触構造を有し、前記上部テーブルと前記下部テーブルとを相対的に近付けることによって前記パンチ金型と前記ダイ金型とで前記ワークを挟んで曲げ加工するときに、前記ワークの後端部に突き当てられて前記ワークを位置決めする一対の突き当て部材と、前記一対の突き当て部材を、前記上部テーブル及び前記下部テーブルの前面と直交する方向であり、前記ワークに近付く第１の方向または前記ワークから離れる第２の方向に移動させるよう駆動する第１の駆動機構と、前記一対の突き当て部材を、前記第１及び第２の方向と直交する水平方向であり、互いに反対方向である第３及び第４の方向に移動させるよう駆動する第２の駆動機構と、前記ワークの後端部に突き当てられている前記一対の突き当て部材を前記第２の方向に移動させると、前記一対の突き当て部材のうちの少なくとも一方の突き当て部材が有する前記接触構造が前記ワークと干渉するか否かを判定する判定部と、前記判定部によって前記接触構造が前記ワークと干渉すると判定されたとき、前記第１の接触部における第１の接線と前記第２の接触部における第２の接線とで挟まれた角度範囲内のいずれかの角度を回避角度として算出する回避角度算出部と、前記接触構造が前記ワークと干渉すると判定された前記突き当て部材を、前記回避角度の方向へ移動させるよう、前記第１及び第２の駆動機構を動作させる動作制御部とを備えることを特徴とするプレスブレーキを提供する。
【００１２】
上記のプレスブレーキにおいて、前記回避角度算出部は、前記第１及び第２の方向の直線と、前記第１の辺と前記第２の辺との角を２等分する直線の方向とがなす角度を前記回避角度として算出することが好ましい。
【００１３】
上記のプレスブレーキにおいて、前記動作制御部は、前記回避角度と前記突き当て部材を前記第２の方向へと移動させるプルバック量とに基づいて前記第３または第４の方向への移動量を算出し、前記突き当て部材を前記プルバック量だけ前記第２の方向へ、前記移動量だけ前記第３または第４の方向へと移動させるよう、前記第１及び第２の駆動機構を動作させることが好ましい。
【００１４】
上記のプレスブレーキにおいて、前記動作制御部は、前記突き当て部材を前記第２の方向に移動させる速度と、前記突き当て部材を前記第３または第４の方向に移動させる速度を、前記突き当て部材を前記第２の方向に移動させる距離と、前記突き当て部材を前記第３または第４の方向に移動させる距離との比に応じて設定し、前記突き当て部材が、前記第２の方向と、前記第３または第４の方向との双方に同時に移動を開始し、同時に移動を終了するように、前記第１及び第２の駆動機構を動作させることが好ましい。
【００１５】
また、本発明は、上述した従来の技術の課題を解決するため、上部テーブルと下部テーブルとを備えるプレスブレーキの前記上部テーブル及び前記下部テーブルの後方に設けられているバックゲージの制御方法であり、前端部にワークの角を挟んで隣接する２辺に接触する接触構造を有する一対の突き当て部材を、前記ワークの後端部に突き当てて前記ワークを位置決めし、前記ワークの後端部に突き当てられている前記一対の突き当て部材を、前記上部テーブル及び前記下部テーブルの前面と直交し、前記ワークから離れる方向に移動させると、前記一対の突き当て部材のうちの少なくとも一方の突き当て部材が有する前記接触構造が前記ワークと干渉するか否かを判定し、前記接触構造が前記ワークと干渉すると判定された前記突き当て部材を、前記ワークの２辺のうちの第１の辺上の第１の接触部における第１の接線と、第２の辺上の第２の接触部における第２の接線とで挟まれた角度範囲内であり、前記ワークから離れる方向の角度の方向に退避させることを特徴とするバックゲージの制御方法を提供する。
【００１６】
上記のバックゲージの制御方法において、前記突き当て部材を、前記上部テーブル及び前記下部テーブルの前面と直交する方向の直線と、前記第１の辺と前記第２の辺との角を２等分する直線の方向とがなす角度の方向に退避させることが好ましい。
【００１７】
上記のバックゲージの制御方法において、前記突き当て部材の前記上部テーブル及び前記下部テーブルの前面と直交する方向への移動と、前記突き当て部材の前記上部テーブル及び前記下部テーブルの前面と平行な方向への移動とを直線補間して、前記突き当て部材を直線的に移動させることが好ましい。
【発明の効果】
【００１８】
本発明のプレスブレーキ及びバックゲージの制御方法によれば、奥側の辺が上部テーブル及び下部テーブルの前面に対して傾斜している状態のワークに、ワークの角部を挟む２辺に接触する接触構造を有する突き当て部材を突き当てて位置決めする場合に、接触構造とワークとの干渉を回避して、突き当て部材をプルバック動作させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】一実施形態のプレスブレーキの概略的な構成を示す斜視図である。
【図２】一実施形態のプレスブレーキの概略的な構成を示す側面図である。
【図３】突き当て部材を上部テーブル及び下部テーブルの面と平行に配置されたワークに突き当てている状態を示す平面図である。
【図４】突き当て部材を上部テーブル及び下部テーブルの面に対して斜めに配置されたワークに突き当てている状態を示す平面図である。
【図５】プレスブレーキを制御するプレスブレーキ制御装置を示すブロック図である。
【図６】バックゲージを動作させるための機械動作データの生成手順を示すフローチャートである。
【図７】奥側の端部が下方に折り曲げられているワークを曲げ加工する場合に、バックゲージをプルバック動作させる必要がある理由を説明するための図である。
【図８】図４におけるワークの角部が突き当て部材の切り欠きに係合している状態を拡大して示す部分拡大図である。
【図９】突き当て部材を移動させるときの回避角度の条件を説明するための図である。
【図１０】突き当て部材を移動させるときの回避角度の計算方法の一例を説明するための図である。
【図１１】ワークの曲げ加工動作を示すフローチャートである。
【図１２】突き当て部材を設定した回避角度の方向に移動させるときに用いる線形補間を説明するための図である。
【図１３】ストレッチ及び突き当て部材を移動させるときの速度指令パターンを説明するための図である。
【図１４】プレスブレーキ制御装置が有する演算器の機能的な内部構成を示すブロック図である。
【図１５】突き当て部材の第１の変形例を示す部分斜視図である。
【図１６】突き当て部材の第２の変形例を示す部分平面図である。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
以下、一実施形態のプレスブレーキ及びバックゲージの制御方法について、添付図面を参照して説明する。
【００２１】
図１において、プレスブレーキは、上下方向に移動自在の上部テーブル１と、固定されている下部テーブル２とを備える。上部テーブル１は、上部テーブル１を上下方向に移動させるための油圧シリンダ３Ｌ及び３Ｒを有する。上部テーブル１が油圧シリンダ３Ｌ及び３Ｒによって上下方向に移動するときの軸をそれぞれＤ１軸及びＤ２軸と称する。
【００２２】
上部テーブル１が上昇する方向をＤ１軸及びＤ２軸のプラス方向、上部テーブル１が下降する方向をＤ１軸及びＤ２軸のマイナス方向とする。
【００２３】
上部テーブル１は、下端部にパンチ金型３（図２参照）を装着するための下方に開口した凹部である金型装着部１０１を有する。下部テーブル２は上端部にダイ金型４（図２参照）を装着するための凹部である金型装着部２０１を有する。
【００２４】
上部テーブル１及び下部テーブル２の前面と平行で水平方向をｘ方向とし、プレスブレーキを見て左方向をｘＬ方向、右方向をｘＲ方向とする。上部テーブル１及び下部テーブル２の前面に直交する方向をｙ方向とし、プレスブレーキの手前方向をｙＦ方向、奥方向をｙＢ方向とする。ｘ方向とｙ方向とは直交する。
【００２５】
上部テーブル１及び下部テーブル２の後方には、バックゲージ５が設けられている。バックゲージ５は、突き当て部材５１Ｌ及び５１Ｒと、ストレッチ５２と、サイドフレームであるサポータ５３Ｌ及び５３Ｒと、サポータ５３Ｌ及び５３Ｒを所定の高さに支持する支持部材５４Ｌ及び５４Ｒとを有する。
【００２６】
突き当て部材５１Ｌ及び５１Ｒは、それぞれ、移動部材５１Ｌ１及び５１Ｒ１と、スライダ５１Ｌ２及び５１Ｒ２を有する。ストレッチ５２にはｘ方向のレールが形成されている。ここでは図示していないモータによって、スライダ５１Ｌ２及び５１Ｒ２がｘ方向のレールに沿ってｘ方向に移動して、突き当て部材５１Ｌ及び５１Ｒがｘ方向に移動自在に構成されている。
【００２７】
移動部材５１Ｌ１及び５１Ｒ１は、スライダ５１Ｌ２及び５１Ｒ２上で、ｙ方向に移動自在に構成されている。突き当て部材５１Ｌ及び５１Ｒの内部には例えば図示していないボールねじが設けられている。ここでは図示していないモータによってボールねじを回転させることによって、移動部材５１Ｌ１及び５１Ｒ１をｙ方向に移動させることができる。
【００２８】
突き当て部材５１Ｌ及び５１Ｒがｘ方向に移動するときの軸をそれぞれＹ１軸及びＹ２軸と称する。突き当て部材５１Ｌ及び５１ＲがｘＲ方向に移動する方向をＹ１軸及びＹ２軸のプラス方向、ｘＬ方向に移動する方向をＹ１軸及びＹ２軸のマイナス方向とする。
【００２９】
突き当て部材５１Ｌ及び５１Ｒがｙ方向に移動するときの軸をそれぞれＬＳ１軸及びＬＳ２軸と称する。突き当て部材５１Ｌ及び５１ＲがｙＢ方向に移動する方向をＬＳ１軸及びＬＳ２軸のプラス方向、ｙＦ方向に移動する方向をＬＳ１軸及びＬＳ２軸のマイナス方向とする。
【００３０】
突き当て部材５１Ｌ及び５１Ｒの先端部（前端部）の互いに対向する角部には、切り欠き５１１が形成されている。切り欠き５１１は、ワークの角を挟んで隣接する２辺に接触する接触構造の一例である。
【００３１】
サポータ５３Ｌ及び５３Ｒにはｙ方向のレールが形成されており、ストレッチ５２はｙ方向のレールに沿ってｙ方向に移動自在に構成されている。サポータ５３Ｌ及び５３Ｒの内部には例えば図示していないボールねじが設けられている。ここでは図示していないモータによってボールねじを回転させることによって、ストレッチ５２をｙ方向に移動させることができる。ストレッチ５２がサポータ５３Ｌ及び５３Ｒ上でｙ方向に移動するときの軸をそれぞれＬ１軸及びＬ２軸と称する。
【００３２】
ストレッチ５２がｙＢ方向に移動する方向をＬ１軸及びＬ２軸のプラス方向、ｙＦ方向に移動する方向をＬ１軸及びＬ２軸のマイナス方向とする。
【００３３】
支持部材５４Ｌ及び５４Ｒは、ここでは図示していないモータによって、上下方向の軸であるＺ軸に沿って高さを調整自在に構成されている。支持部材５４Ｌ及び５４Ｒが上方に移動する方向をプラス方向、下方に移動する方向をマイナス方向とする。
【００３４】
突き当て部材５１Ｌ及び５１Ｒをｘ方向またはｙ方向に移動自在にする構成は特に限定されない。突き当て部材５１Ｌ及び５１Ｒまたはストレッチ５２をｙ方向に移動自在にする構成も特に限定されず、ボールねじを含む構成でなくてもよい。突き当て部材５１Ｌ及び５１Ｒまたはストレッチ５２を、ラック・ピニオンを用いた構成によって移動自在としてもよい。
【００３５】
図２に示すように、上部テーブル１にはパンチ金型３が取り付けられており、下部テーブル２にはダイ金型４が取り付けられている。金属の板材であるワークＷは、ダイ金型４上に載置されている。図２は、上部テーブル１が下降してパンチ金型３がワークＷを曲げ加工する直前の状態を示している。
【００３６】
バックゲージ５は、突き当て部材５１Ｌ及び５１Ｒの先端部がワークＷの後端部と接触する位置に設定されている。これにより、ワークＷのｙ方向の位置が位置決めされる。
【００３７】
図３は、突き当て部材５１Ｌ及び５１Ｒを上部テーブル１及び下部テーブル２の面と平行に配置されたワークＷに突き当てている状態を上方より見た平面図である。ワークＷの奥側の辺はｘ方向と平行である。突き当て部材５１Ｌ及び５１Ｒの先端部は、ｙ方向の同じ位置に位置している。
【００３８】
ワークＷの奥側の２つの角部は、突き当て部材５１Ｌ及び５１Ｒそれぞれの切り欠き５１１と係合する。よって、突き当て部材５１Ｌ及び５１Ｒは、ｘ方向及びｙ方向の双方でワークＷを押さえるので、ワークＷを安定して位置決めすることができる。
【００３９】
図４は、突き当て部材５１Ｌ及び５１Ｒを上部テーブル１及び下部テーブル２の前面に対して斜めに配置したワークＷに突き当てている状態を上方より見た平面図である。ワークＷの奥側の辺はｘ方向と平行ではない。突き当て部材５１Ｌは、突き当て部材５１ＲよりもｙＦ方向により突出した位置に位置している。
【００４０】
このようにワークＷが斜めに配置されている場合も、ワークＷの奥側の２つの角部は、突き当て部材５１Ｌ及び５１Ｒそれぞれの切り欠き５１１と係合する。よって、突き当て部材５１Ｌ及び５１Ｒは、ｘ方向及びｙ方向の双方でワークＷを押さえるので、ワークＷを安定して位置決めすることができる。
【００４１】
上部テーブル１が図２の状態からさらに下降してパンチ金型３がワークＷを曲げ加工するとき、突き当て部材５１Ｌまたは５１Ｒが折り曲げられたワークと干渉することを回避するため、ストレッチ５２をｙＢ方向に移動させることにより、突き当て部材５１Ｌ及び５１Ｒをプルバック動作させることがある。
【００４２】
図４では、例えばワークＷが斜めに配置されていて、奥側の辺が上部テーブル１及び下部テーブル２の前面に対して傾斜している。このような状態のワークＷに切り欠き５１１を有する突き当て部材５１Ｌ及び５１Ｒを突き当てて位置決めし、突き当て部材５１Ｌ及び５１ＲをｙＢ方向にプルバック動作させようとすると、接触構造がワークＷと干渉することがある。
【００４３】
本実施形態においては、後述するように、突き当て部材５１Ｌ及び５１Ｒのプルバック動作のさせ方を改良している。
【００４４】
図５を用いて、バックゲージ５を制御する構成の一例を説明する。図５において、プレスブレーキ制御装置１０は、バックゲージ５だけでなく、プレスブレーキの全体を制御する。プレスブレーキ制御装置１０は、演算器１１と、演算器１１に接続されたメモリ１２とを含む。プレスブレーキ制御装置１０は、ＮＣ装置と称されてもよい。演算器１１は、中央演算処理装置（ＣＰＵ）であってもよい。
【００４５】
メモリ１２には、プレスブレーキを制御するための各種のデータ、及び、バックゲージ５を含むプレスブレーキの全体を制御するための制御プログラムが記載されている。演算器１１は、メモリ１２に記憶された各種のデータ及び制御プログラムに従ってプレスブレーキを制御する。メモリ１２は、コンピュータで読み取り可能な非一時的な記憶媒体である。
【００４６】
プレスブレーキ制御装置１０には、操作・表示部２０と、サーバ３０が接続されている。操作・表示部２０は、複数の操作ボタンを含む操作部２１と、各種の情報を表示する液晶パネル等の表示パネル２２とを有する。
【００４７】
プレスブレーキ制御装置１０は、サーボアンプＡＬ１及びＡＬ２に対して、それぞれ、ストレッチ５２のＬ１軸及びＬ２軸方向の位置を指令する。サーボアンプＡＬ１及びＡＬ２は、それぞれの位置指令に従ってサーボモータＭＬ１及びＭＬ２を回転させる。
【００４８】
サーボモータＭＬ１は例えばサポータ５３Ｌの奥側端部に取り付けられており、サポータ５３Ｌに内蔵されたボールねじを回転させる。これによって、ストレッチ５２はＬ１軸方向の位置が変化するように構成されている。サーボモータＭＬ２は例えばサポータ５３Ｒの奥側端部に取り付けられており、サポータ５３Ｒに内蔵されたボールねじを回転させる。これによって、ストレッチ５２はＬ２軸方向の位置が変化するように構成されている。
【００４９】
サーボアンプＡＬ１及びＡＬ２は、プレスブレーキ制御装置１０に、それぞれ、ストレッチ５２のサポータ５３Ｌ側及び５３Ｒ側のｙ方向の位置のフィードバック情報を供給する。
【００５０】
サーボアンプＡＬ１及びＡＬ２、及び、サーボモータＭＬ１及びＭＬ２は、突き当て部材５１Ｌ及び５１Ｒを、ワークＷに近付くｙＦ方向（第１の方向）またはワークＷから離れるｙＢ方向（第２の方向）に移動させるよう駆動する第１の駆動機構として動作する。
【００５１】
プレスブレーキ制御装置１０は、サーボアンプＡＹ１及びＡＹ２に対して、それぞれ、突き当て部材５１Ｌ及び５１ＲのＹ１軸及びＹ２軸方向の位置（スライダ５１Ｌ２及び５１Ｒ２のＹ１軸及びＹ２軸方向の位置）を指令する。サーボアンプＡＹ１及びＡＹ２は、それぞれの位置指令に従ってサーボモータＭＹ１及びＭＹ２を回転させる。
【００５２】
サーボモータＭＹ１は例えば突き当て部材５１Ｌの奥側端部に取り付けられており、サーボモータＭＹ１の回転によって突き当て部材５１ＬのＹ１軸方向の位置が変化するように構成されている。サーボモータＭＹ２は例えば突き当て部材５１Ｒの奥側端部に取り付けられており、サーボモータＭＹ２の回転によって突き当て部材５１ＲのＹ２軸方向の位置が変化するように構成されている。
【００５３】
サーボアンプＡＹ１及びＡＹ２は、プレスブレーキ制御装置１０に、それぞれ、突き当て部材５１Ｌ及び５１Ｒのｘ方向の位置のフィードバック情報を供給する。
【００５４】
サーボアンプＡＹ１及びＡＹ２、及び、サーボモータＭＹ１及びＭＹ２は、突き当て部材５１Ｌ及び５１Ｒを、互いに反対方向であるｘＬ方向（第３の方向）及びｘＲ方向（第４の方向）に移動させるよう駆動する第２の駆動機構として動作する。
【００５５】
プレスブレーキ制御装置１０は、サーボアンプＡＺに対して、支持部材５４Ｌ及び５４ＲのＺ軸方向の位置を指令する。サーボアンプＡＺは、位置指令に従ってサーボモータＭＺを回転させる。サーボモータＭＺの回転によって支持部材５４Ｌ及び５４ＲのＺ軸方向の位置が変化するように構成されている
【００５６】
サーボアンプＡＺは、プレスブレーキ制御装置１０に支持部材５４Ｌ及び５４ＲのＺ軸方向の位置のフィードバック情報を供給する。
【００５７】
プレスブレーキ制御装置１０は、サーボアンプＡＬＳ１及びＡＬＳ２に対して、それぞれ、突き当て部材５１Ｌ及び５１ＲのＬＳ１軸及びＬＳ２軸方向の位置を指令する。サーボアンプＡＬＳ１及びＡＬＳ２は、それぞれの位置指令に従ってサーボモータＭＬＳ１及びＭＬＳ２を回転させる。
【００５８】
サーボモータＭＬＳ１は例えば突き当て部材５１Ｌの奥側端部に取り付けられており、突き当て部材５１Ｌに内蔵されたボールねじを回転させる。これによって、突き当て部材５１Ｌ（移動部材５１Ｌ１）はＬＳ１軸方向の位置が変化するように構成されている。サーボモータＭＬＳ２は例えば突き当て部材５１Ｒの奥側端部に取り付けられており、突き当て部材５１Ｒに内蔵されたボールねじを回転させる。これによって、突き当て部材５１Ｒ（移動部材５１Ｒ１）はＬＳ２軸方向の位置が変化するように構成されている。
【００５９】
サーボアンプＡＬＳ１及びＡＬＳ２は、プレスブレーキ制御装置１０に、それぞれ、突き当て部材５１Ｌ及び５１Ｒのｙ方向の位置のフィードバック情報を供給する。
【００６０】
プレスブレーキ制御装置１０は、サーボアンプＡＤ１及びＡＤ２に対して、それぞれ、上部テーブル１のＤ１軸及びＤ２軸方向の位置を指令する。サーボアンプＡＤ１及びＡＤ２は、それぞれの位置指令に従ってサーボモータＭＤ１及びＭＤ２を回転させる。サーボモータＭＤ１及びＭＤ２は、それぞれ、油圧シリンダ３Ｌ及び３Ｒを動かし、上部テーブル１を下降または上昇させる。
【００６１】
サーボアンプＡＤ１及びＡＤ２は、プレスブレーキ制御装置１０に、それぞれ、上部テーブル１のＤ１軸及びＤ２軸方向の位置のフィードバック情報を供給する。
【００６２】
図１に示すバックゲージ５は突き当て部材５１Ｌ及び５１Ｒがストレッチ５２上に設けられているが、突き当て部材５１Ｌ及び５１Ｒを共通にｙ方向に移動させる構成を有さず、突き当て部材５１Ｌ及び５１Ｒが独立してｙ方向及びｘ方向に移動自在な構成であってもよい。
【００６３】
図６を用いて、バックゲージ５を動作させるための機械動作データの生成手順を説明する。図６に示す生成手順は、プレスブレーキ制御装置１０（演算器１１）によって実行される。
【００６４】
図６において、プレスブレーキ制御装置１０は、ステップS101にて、サーバ３０よりワークＷの展開図データを読み込む。展開図データは、ワークＷの展開図を示すデータに加え、曲げる位置を示す曲げ線情報、曲げる角度を示す角度情報、ワークＷの材質、板厚、形状それぞれを示す情報を含む。
【００６５】
プレスブレーキ制御装置１０は、展開図データに基づき、表示パネル２２にワークＷの展開図を表示させる。プレスブレーキ制御装置１０は、表示パネル２２に、ワークＷを曲げ加工するために使用する金型（パンチ金型３及びダイ金型４）を選択するためのメニュー画像を表示するように構成されている。ユーザは、操作部２１を操作して、ワークＷを曲げ加工するために使用するパンチ金型３及びダイ金型４を選択する。
【００６６】
プレスブレーキ制御装置１０は、ステップS102にて、ユーザによって選択されたパンチ金型３及びダイ金型４を使用金型として設定する。
【００６７】
プレスブレーキ制御装置１０は、表示パネル２２に、ワークＷを位置決めするときにワークＷに突き当てる突き当て部材を選択するためのメニュー画像を表示するように構成されている。ユーザは、操作部２１を操作して突き当て部材を選択する。ここでは、上述した切り欠き５１１が形成された突き当て部材５１Ｌ及び５１Ｒが選択されたとする。
【００６８】
プレスブレーキ制御装置１０は、ステップS103にて、ユーザによって選択された突き当て部材５１Ｌ及び５１Ｒを使用突き当て部材として設定する。使用する突き当て部材を突き当て部材５１Ｌ及び５１Ｒのみとする場合には、ユーザによる選択操作は不要である。
【００６９】
プレスブレーキ制御装置１０は、表示パネル２２に、ワークＷの複数の箇所を曲げ加工するときの曲げ順を指定するためのメニュー画像を表示するように構成されている。ユーザは、操作部２１を操作して曲げ順を指定する。
【００７０】
プレスブレーキ制御装置１０は、ステップS104にて、ユーザによって指定された曲げ順を設定する。
【００７１】
プレスブレーキ制御装置１０は、表示パネル２２に、ワークＷのそれぞれの箇所を曲げ加工するときに、ワークＷに突き当て部材５１Ｌ及び５１Ｒを突き当てる位置を指定するためのメニュー画像を表示するように構成されている。ユーザは、操作部２１を操作して突き当て位置を指定する。
【００７２】
プレスブレーキ制御装置１０は、ステップS105にて、曲げ加工するそれぞれの箇所に対応させて、ユーザによって指定された突き当て位置を設定する。
【００７３】
プレスブレーキ制御装置１０は、ステップS106にて、それぞれの箇所を曲げ加工するときの、バックゲージ５を動作させるための機械動作データを計算する。機械動作データは、突き当て部材５１Ｌ及び５１Ｒのｘ方向及びｙ方向の位置、ストレッチ５２のｙ方向の位置、支持部材５４Ｌ及び５４Ｒの高さを決めるためのデータを含む。
【００７４】
プレスブレーキ制御装置１０は、ステップS107にて、バックゲージ５をプルバック動作させる必要があるか否かを判定する。
【００７５】
例えば、図７に示すように、奥側の端部が下方に折り曲げられている折り曲げ部Ｗ１を有するワークＷを曲げ加工する場合を考える。突き当て部材５１Ｌ及び５１Ｒは、パンチ金型３がワークＷに接触する直前まで、折り曲げ部Ｗ１の上端部に突き当てられており、ワークＷを位置決めしている。
【００７６】
パンチ金型３が下降してワークＷをダイ金型４へと押し込むと、ワークＷが折れ曲がる。すると、折り曲げ部Ｗ１は上方へと回動し、折り曲げ部Ｗ１の下端部の位置は、ワークＷが折れ曲がる前の位置よりも奥側へと移動する。よって、バックゲージ５をプルバック動作させないと、突き当て部材５１Ｌまたは５１Ｒが折り曲げ部Ｗ１と干渉してしまう。
【００７７】
プレスブレーキ制御装置１０は、ワークＷの形状によって、バックゲージ５をプルバック動作させる必要があるか否かを判定することができる。
【００７８】
プレスブレーキ制御装置１０は、ステップS107にてバックゲージ５をプルバック動作させる必要があると判定されると（YES）、ステップS108にて、プルバック動作させることを示すプルバック動作フラグを機械動作データに設定して、処理をステップS109に移行させる。
【００７９】
プレスブレーキ制御装置１０は、ステップS107にてバックゲージ５をプルバック動作させる必要がないと判定されると（NO）、処理をステップS109に移行させる。
【００８０】
プレスブレーキ制御装置１０は、ステップS109にて、バックゲージ５をプルバック動作させると突き当て部材５１Ｌまたは５１ＲがワークＷと干渉するか否かを判定する。ここでのプルバック動作とは、突き当て部材５１Ｌ及び５１ＲをｙＢ方向に移動させる一般的な退避動作を意味する。
【００８１】
図８は、図４におけるワークＷの角部が突き当て部材５１Ｌの切り欠き５１１に係合している状態を拡大して示している。突出部５１２及び５１３は、切り欠き５１１を挟んで対向している。突出部５１２はワークＷの１つの辺上の接触部Ｐ１と接触し、突出部５１３はワークＷの他の１つの辺上の接触部Ｐ２と接触している。接触部Ｐ１及びＰ２は、突出部５１２及び５１３の形状に応じて、点、線分、または所定の面積の領域のいずれかである。
【００８２】
仮に突き当て部材５１ＬをｙＢ方向に移動させると、突出部５１２は二点鎖線の矢印で示すようにワークＷの内部を通過しなければならない。突き当て部材５１Ｌまたは５１ＲをｙＢ方向に移動させたときに、突き当て部材５１Ｌまたは５１Ｒのいずれかの部分がワークＷの内部を通過しなければならない場合を、突き当て部材５１Ｌまたは５１ＲがワークＷと干渉する場合とする。
【００８３】
突き当て部材５１Ｌまたは５１ＲがｙＢ方向に移動し始めた直後に、ワークＷの辺と接触している接触部がワークＷから離れず、突き当て部材５１Ｌまたは５１Ｒが移動した後も突き当て部材５１Ｌまたは５１Ｒのいずれかの部分がワークＷの辺と接触する場合がある。なお、突き当て部材５１Ｌまたは５１ＲがワークＷと干渉するとみなす場合と干渉しないとみなす場合とがある。干渉するとみなす場合と干渉しないとみなす場合とは、接触する長さ、ワークＷの材質、板厚等の条件により個別に判断される。
【００８４】
プレスブレーキ制御装置１０はメモリ１２に切り欠き５１１の形状を示すデータを保持している。プレスブレーキ制御装置１０には、ワークＷの形状を示す情報が与えられる。従って、プレスブレーキ制御装置１０は、バックゲージ５をプルバック動作させると突き当て部材５１Ｌまたは５１Ｒの接触構造がワークＷと干渉するか否かを判定することができる。
【００８５】
図６に戻り、突き当て部材５１Ｌまたは５１ＲがワークＷと干渉すると判定されると（YES）、プレスブレーキ制御装置１０は、ステップS110にて、突き当て部材５１Ｌまたは５１ＲがワークＷと干渉せず退避することができる回避角度と、ｙＢ方向の後退距離であるプルバック量とを計算して、処理をステップS111に移行させる。回避角度及びプルバック量の詳細については後述する。
【００８６】
突き当て部材５１Ｌまたは５１ＲがワークＷと干渉しないと判定されると（NO）、プレスブレーキ制御装置１０は、処理をステップS111に移行させる。
【００８７】
ここで、プレスブレーキ制御装置１０は、ステップS107における判定の結果、バックゲージ５をプルバック動作させる必要があるか否かにかかわらず、ステップS109にて干渉の有無を判定するように構成されている。これは次の理由による。
【００８８】
図７はプルバック動作させる必要がある場合の一例であり、下方への折り曲げ部Ｗ１を有さないワークＷであっても、プルバック動作させる必要がある場合がある。例えば、ワークＷの材質によっては材料の伸びが大きく、パンチ金型３がワークＷに接触したときにワークＷが伸びて突き当て部材５１Ｌ及び５１Ｒに過度の負荷を与えることがある。このような場合、バックゲージ５をプルバック動作させることが好ましい。
【００８９】
また、ワークＷの端部にバリがあり、ワークＷが曲げられたときにバリが突き当て部材５１Ｌ及び５１Ｒに引っかかる場合がある。このような場合も、バックゲージ５をプルバック動作させることが好ましい。
【００９０】
ステップS107にてバックゲージ５をプルバック動作させる必要がないと判定された場合でも、バックゲージ５をプルバック動作させることが好ましい場合には、オペレータが手動でプルバック動作フラグを設定することがある。
【００９１】
図６に示すように、本実施形態においては、バックゲージ５をプルバック動作させるか否かにかかわらず、ステップS109にて干渉の有無を判定し、干渉する場合にはステップS110にて回避角度を計算する。このようにすれば、オペレータが後で、手動でプルバック動作フラグを設定しても、改めてステップS109及びステップS110の処理を実行させる必要がないため効率的である。
【００９２】
プレスブレーキ制御装置１０は、ステップS111にて、回避角度が計算された場合には回避角度を示す情報を含む最終的な機械動作データを設定する。プレスブレーキ制御装置１０は、機械動作データをメモリ１２に保持させる。
【００９３】
図９を用いて、図６のステップS110で計算する回避角度の条件を説明する。図９は、ワークＷが菱形であり、奥側の辺が上部テーブル１及び下部テーブル２の前面に対して傾斜している場合を例とする。
【００９４】
図９において、ワークＷの４つの角をＡ〜Ｄとする。ワークＷの辺ＡＤ上の接触部Ｐ１を通る接線を一点鎖線で示すＴ１、辺ＡＢ上の接触部Ｐ２を通る接線を一点鎖線で示すＴ２とする。辺ＢＣ上の接触部Ｐ３を通る接線を一点鎖線で示すＴ３、辺ＡＢ上の接触部Ｐ４を通る接線を一点鎖線で示すＴ４とする。
【００９５】
図９において、ｙＢ方向を０°として、時計方向の角度をプラス、反時計方向の角度をマイナスとする。ｘ方向は、９０°または−９０°である。
【００９６】
なお、図９における辺ＡＢは、図２に示すような奥側の端部が下方に折り曲げられていないワークＷの奥側の辺であってもよく、図７に示すような折り曲げ部Ｗ１を有するワークＷの奥側の辺であってもよい。
【００９７】
プルバック動作時に突き当て部材５１Ｌを移動させる方向は、突き当て部材５１Ｌを接線Ｔ１と接線Ｔ２とで囲まれた角度範囲のいずれかの角度に移動させる方向とする。即ち、突き当て部材５１Ｌの移動方向は、角度θ１minから角度θ１maxまでの範囲のいずれかの角度である。
【００９８】
但し、角度範囲は−９０°から９０°までの１８０°の範囲に制限することが必要である。よって、突き当て部材５１Ｌを移動させる方向は、角度θ１minから−９０°までの角度範囲θ１ｒ内のいずれかの角度に移動させる方向とする。
【００９９】
突き当て部材５１Ｌの移動方向を−９０°から９０°の角度範囲に限定するとは、換言すれば、突き当て部材５１ＬをワークＷから離れる方向である後ろ側（ｙＢ方向）に移動させるということである。
【０１００】
以上のように決定する、突き当て部材５１ＬをワークＷとの干渉を回避しながら移動させるときの回避角度を角度θ１とする。
【０１０１】
同様に、プルバック動作時に突き当て部材５１Ｒを移動させる方向は、突き当て部材５１Ｒを接線Ｔ３と接線Ｔ４とで囲まれた角度範囲のいずれかの角度に移動させる方向とする。即ち、突き当て部材５１Ｌの移動方向は、角度θ２minから角度θ２maxまでの範囲のいずれかの角度である。
【０１０２】
但し、角度範囲は−９０°から９０°までの１８０°の範囲に制限することが必要である。よって、突き当て部材５１Ｒを移動させる方向は、０°から角度θ２maxまでの角度範囲θ２ｒ内のいずれかの角度に移動させる方向とする。
【０１０３】
突き当て部材５１Ｒの移動方向を−９０°から９０°の角度範囲に限定するとは、換言すれば、突き当て部材５１Ｒを後ろ側（ｙＢ方向）に移動させるということである。
【０１０４】
以上のように決定する、突き当て部材５１ＲをワークＷとの干渉を回避しながら移動させるときの回避角度を角度θ２とする。
【０１０５】
ところで、図９に示す例では、実際には、突き当て部材５１Ｒを０°の方向に移動させても、突き当て部材５１ＲはワークＷと干渉しない。図９は、干渉が発生する場合の回避角度の計算方法を説明している。
【０１０６】
図１０を用いて、突き当て部材５１Ｌを、角度θ１minから角度θ１maxまでの範囲で、外側かつ後ろ側に移動させるときの回避角度θ１と、突き当て部材５１Ｒを、角度θ２minから角度θ２maxまでの範囲で、外側かつ後ろ側に移動させるときの回避角度θ２の具体的な一例を説明する。
【０１０７】
図１０において、ワークＷを破線で示す曲げ線ＢＬで曲げ加工するとする。曲げ線ＢＬはｘ方向と平行である。∠ＤＡＢを２等分する直線をＬctrとする。０°の直線と直線をＬctrとがなす角度を回避角度θ１とすることができる。回避角度θ１は、式（１）で計算することができる。
θ１＝（θ１max−θ１min）／２    …（１）
【０１０８】
図示していないが、同様に、０°の直線と∠ＡＢＣを２等分する直線とがなす角度を回避角度θ２とすることができる。回避角度θ２は、式（２）で計算することができる。
θ２＝（θ２max−θ２min）／２    …（２）
【０１０９】
式（１）及び式（２）による回避角度θ１及びθ２の計算方法によれば、図９で説明した条件を満たす回避角度を容易に得ることができる。
【０１１０】
図９に示す例では、上記のように、０°の方向にプルバック動作させても突き当て部材５１ＲはワークＷと干渉しないため、回避角度θ２を０°としてもよい。プルバック動作時にワークＷと干渉しない突き当て部材であっても、式（１）または式（２）によって計算した回避角度で突き当て部材を退避させても構わない。
【０１１１】
プレスブレーキ制御装置１０は、図６のステップS110において、突き当て部材５１Ｌ及び５１ＲのｙＢ方向のプルバック量は次のように計算すればよい。図１０において、ワークＷの曲げ線ＢＬから奥側の端部（ここでは角Ｂ）までの距離をＦとする。プルバック量をＤｐｂ、距離の余裕量をｍとすると、プレスブレーキ制御装置１０は、式（３）でプルバック量Ｄｐｂを計算すればよい。
Ｄｐｂ＝Ｆ＋ｍ    …（３）
【０１１２】
図７で説明したように、下方への折り曲げ部Ｗ１を有するワークＷを曲げ加工する場合には、折り曲げ部Ｗ１の長さをＧとして、プレスブレーキ制御装置１０は、式（４）でプルバック量Ｄｐｂを計算すればよい。
Ｄｐｂ＝Ｆ＋Ｇ＋ｍ    …（４）
【０１１３】
式（３）及び（４）において、余裕量ｍは例えば１０ｍｍであり、適宜設定すればよい。
【０１１４】
図１１を用いて、ワークＷの曲げ加工動作を説明する。図１１において、ワークＷを曲げ加工するよう指示されて動作が開始すると、プレスブレーキ制御装置１０は、ステップS201にて、バックゲージ５をワークＷの突き当て位置に移動させる。突き当て位置は、図６のステップS105にて設定されている。
【０１１５】
プレスブレーキ制御装置１０は、ステップS202にて、上部テーブル１を下降させる指示があったか否かを判定する。一般的には、上部テーブル１を下降させる指示は、図示していないフットスイッチを押すことによってなされる。プレスブレーキ制御装置１０は、上部テーブル１を下降させる指示がなされなければ（NO）、ステップS202の処理を繰り返し、上部テーブル１を下降させる指示がなされれば（YES）、処理をステップS203に移行させる。
【０１１６】
プレスブレーキ制御装置１０は、ステップS203にて、プルバック動作が設定されているか否かを判定する。プレスブレーキ制御装置１０は、プルバック動作が設定されていれば（YES）、処理をステップS204に移行させ、プルバック動作が設定されていなければYES）、処理をステップS208に移行させる。
【０１１７】
プレスブレーキ制御装置１０は、ステップS204にて、上部テーブル１を下降させ、ステップS205にて、パンチ金型３がワークＷに接触する直前の位置に到達したか否かを判定する。パンチ金型３がワークＷに接触する直前の位置に到達していなければ（NO）、プレスブレーキ制御装置１０は、ステップS204及びS205の処理を繰り返す。
【０１１８】
パンチ金型３がワークＷに接触する直前の位置に到達したら（YES）、プレスブレーキ制御装置１０は、ステップS206にて、バックゲージ５のプルバック動作を実行させる。具体的には、プレスブレーキ制御装置１０は、突き当て部材５１Ｌ及び５１Ｒをそれぞれ回避角度θ１及びθ２の方向に移動させる。回避角度θ１と回避角度θ２とのうちの一方が０°の場合、双方が０°の場合もある。
【０１１９】
回避角度θ１が０°でない場合、プレスブレーキ制御装置１０は、サーボモータＭＬ１及びＭＬ２を回転させてストレッチ５２をｙＢ方向に移動させ、かつ、サーボモータＭＹ１を回転させて突き当て部材５１ＬをｘＬ方向に移動させる。
【０１２０】
回避角度θ２が０°でない場合、プレスブレーキ制御装置１０は、サーボモータＭＬ１及びＭＬ２を回転させてストレッチ５２をｙＢ方向に移動させ、かつ、サーボモータＭＹ２を回転させて突き当て部材５１ＲをｘＲ方向に移動させる。
【０１２１】
回避角度θ１が０°であれば、プレスブレーキ制御装置１０は、サーボモータＭＹ１を回転させない。回避角度θ２が０°であれば、プレスブレーキ制御装置１０は、サーボモータＭＹ２を回転させない。
【０１２２】
プレスブレーキ制御装置１０は、ステップS207にて、バックゲージ５の後退が完了したか否かを判定する。プレスブレーキ制御装置１０は、バックゲージ５の後退が完了しなければ（NO）、ステップS206及びS207の処理を繰り返し、バックゲージ５の後退が完了すれば（YES）、処理をステップS208に移行させる。
【０１２３】
プレスブレーキ制御装置１０は、ステップS208にて、上部テーブル１を目標位置まで下降させる。目標位置とは、上部テーブル１に装着されたパンチ金型３の先端が、ワークＷを所定角度に折り曲げるのに必要な、ワークＷを挟んでダイ金型４の上面に近接する位置となるような上部テーブル１の位置である。
【０１２４】
プレスブレーキ制御装置１０は、ステップS209にて、上部テーブル１が目標位置に到達したか否かを判定する。到達していなければ（NO）、プレスブレーキ制御装置１０は、ステップS208及びS209の処理を繰り返す。到達していれば（YES）、ワークＷの１つの曲げ線における曲げ加工が完了したということであるから、ステップS218にて、上部テーブル１を最上方位置まで上昇させて処理を終了させる。
【０１２５】
図１２及び図１３を用いて、突き当て部材５１Ｌ及び５１Ｒ、及び、ストレッチ５２をどのように移動させるのが好ましいかを説明する。図１２に示すように、突き当て部材５１Ｌを回避角度θ１で矢印方向に移動させ、突き当て部材５１Ｒを回避角度θ２で矢印方向に移動させる場合を考える。突き当て部材５１Ｌ及び５１ＲのｙＢ方向のプルバック量をＤｐｂとする。即ち、ストレッチ５２のｙＢ方向の移動距離はＤｐｂである。
【０１２６】
突き当て部材５１ＬのｘＬ方向への移動距離はＤｐｂ×ｔａｎθ１で計算でき、突き当て部材５１ＲのｘＲ方向への移動距離はＤｐｂ×ｔａｎθ２で計算できる。
【０１２７】
プレスブレーキ制御装置１０は、突き当て部材５１Ｌを、ｙＢ方向の移動とｘＬ方向への移動との直線補間によって回避角度θ１の方向へと直線的に移動させることが好ましい。プレスブレーキ制御装置１０は、突き当て部材５１Ｒを、ｙＢ方向の移動とｘＲ方向への移動との直線補間によって回避角度θ２の方向へと直線的に移動させることが好ましい。
【０１２８】
図１２においては、突き当て部材５１ＬをｘＬ方向に移動させ、突き当て部材５１ＲをｘＲ方向に移動させているが、突き当て部材５１Ｌ及び５１Ｒの移動方向はこれに限定されない。前述のように突き当て部材５１Ｌ及び５１Ｒの移動方向は−９０°から９０°の角度範囲であればよく、突き当て部材５１Ｌ及び５１Ｒを突き当て部材５１Ｌ及び５１Ｒが互いにぶつからず、接触構造とワークＷとの干渉を回避できる方向に移動させればよい。
【０１２９】
プレスブレーキ制御装置１０は、突き当て部材５１Ｌ及び５１Ｒ、及び、ストレッチ５２を移動させる速度を図１３に示すように設定するのがよい。プレスブレーキ制御装置１０は、突き当て部材５１ＬのｘＬ方向の移動距離の絶対値と、突き当て部材５１ＲのｘＲ方向の移動距離の絶対値と、ストレッチ５２のｙＢ方向の移動距離の絶対値のうち、最も長い移動距離を基本の移動距離として選択する。図１２の場合、移動距離Ｄｐｂが基本の移動距離である。
【０１３０】
突き当て部材５１ＬのｙＢ方向の移動距離と突き当て部材５１ＲのｙＢ方向の移動距離とが異なる場合には、次のようにすればよい。プレスブレーキ制御装置１０は、突き当て部材５１ＬのｙＢ方向の移動距離の絶対値と、ｘＬ方向の移動距離の絶対値と、突き当て部材５１ＲのｙＢ方向の移動距離の絶対値と、ｘＲ方向の移動距離の絶対値とのうち、最も長い移動距離を基本の移動距離として選択する。
【０１３１】
プレスブレーキ制御装置１０は、図１３に示すように、ストレッチ５２をｙＢ方向に移動させるときの速度を速度指令パターンＶ５２で示すパターンに設定する。プレスブレーキ制御装置１０は、速度０から時間Ｔａで速度ＶＬまで線形に加速し、その後、時間Ｔｂだけ速度ＶＬを維持し、時間Ｔｃで速度ＶＬから速度０まで線形に減速するような速度指令パターンＶ５２を設定したとする。
【０１３２】
プレスブレーキ制御装置１０は、突き当て部材５１ＬをｘＬ方向に移動させるときの速度を速度指令パターンＶ５１Ｌで示すパターンに設定し、突き当て部材５１ＲをｘＲ方向に移動させるときの速度を速度指令パターンＶ５１Ｒで示すパターンに設定する。
【０１３３】
突き当て部材５１Ｌ及び５１Ｒそれぞれの速度を、ストレッチ５２の移動距離と突き当て部材５１Ｌ及び５１Ｒそれぞれの移動距離との比に応じた速度とする。このようにすれば、ストレッチ５２が移動を開始する時刻と移動を完了する時刻に合わせて、突き当て部材５１Ｌ及び５１Ｒの移動を開始して移動を完了することができる。
【０１３４】
プレスブレーキ制御装置１０は、速度指令パターンＶ５１Ｌの速度ＶＹ１を式（５）で、速度指令パターンＶ５１Ｒの速度ＶＹ２を式（６）で計算する。
ＶＹ１＝−ＶＬ×Ｄｐｂ×ｔａｎθ１／Ｄｐｂ＝−ＶＬ×ｔａｎθ１    …（５）
ＶＹ２＝ＶＬ×Ｄｐｂ×ｔａｎθ２／Ｄｐｂ＝ＶＬ×ｔａｎθ２    …（６）
【０１３５】
プレスブレーキ制御装置１０は、ストレッチ５２の移動開始と同時に、突き当て部材５１Ｌを、速度０から時間Ｔａで速度ＶＹ１まで線形に加速し、時間Ｔｂだけ速度ＶＹ１を維持し、時間Ｔｃで速度ＶＹ１から速度０まで線形に減速するよう、ｘＬ方向に移動させる。
【０１３６】
また、プレスブレーキ制御装置１０は、ストレッチ５２の移動開始と同時に、突き当て部材５１Ｒを、速度０から時間Ｔａで速度ＶＹ２まで線形に加速し、時間Ｔｂだけ速度ＶＹ２を維持し、時間Ｔｃで速度ＶＹ２から速度０まで線形に減速するよう、ｘＲ方向に移動させる。
【０１３７】
以上によって、プレスブレーキ制御装置１０は、突き当て部材５１Ｌ及び５１Ｒを、図１２に示すように、それぞれ回避角度θ１及びθ２の方向へと直線的に移動させることができる。突き当て部材５１Ｌ及び５１Ｒを直線的に移動させれば、短時間で目標とする位置へと退避させることができる。
【０１３８】
図１４は、演算器１１の機能的な内部構成を示している。判定部１１１は、ワークＷの後端部に突き当てられている一対の突き当て部材５１Ｌ及び５１ＲをｙＢ方向に移動させると、少なくとも一方の突き当て部材が有する接触構造がワークＷと干渉するか否かを判定する。判定部１１１は、ワークの形状を示す情報と、接触構造に関する情報とに基づいて、接触構造がワークＷと干渉するか否かを判定することができる。
【０１３９】
切り欠き５１１を接触構造とする場合、接触構造に関する情報は切り欠き５１１の形状を示すデータである。
【０１４０】
回避角度算出部１１２は、前述のように接触構造と前記ワークＷとの干渉を回避する回避角度を算出する。
【０１４１】
動作制御部１１３には、回避角度算出部１１２で算出された回避角度と、プルバック量Ｄｐｂを示す情報とが供給される。動作制御部１１３は、回避角度とプルバック量Ｄｐｂとに基づいて、接触構造がワークＷと干渉すると判定された突き当て部材のｘＬ方向またはｘＲ方向への移動量を算出する。動作制御部１１３は、突き当て部材を回避角度の方向へと、プルバック量ＤｐｂとｘＬ方向またはｘＲ方向への移動量だけ移動させるよう、第１及び第２の駆動機構を動作させる。
【０１４２】
動作制御部１１３は、図１３で説明したように、第１及び第２の駆動機構を動作させる。
【０１４３】
判定部１１１と回避角度算出部１１２と動作制御部１１３は、ソフトウェアモジュールによって構成することができる。判定部１１１と回避角度算出部１１２と動作制御部１１３と同等の機能が集積回路等のハードウェアによって構成されていてもよい。
【０１４４】
バックゲージ５が備える突き当て部材は、先端部に切り欠き５１１が形成されている突き当て部材５１Ｌ及び５１Ｒに限定されない。バックゲージ５は、図１５に示すように、先端部の互いに対向する角部に一対のピン５１４が取り付けられている突き当て部材５１Ｌ３及び５１Ｒ３であってもよい。
【０１４５】
また、バックゲージ５は、図１６に示すように、先端部の互いに対向する角部に、平面で見たときにＬ字状の凹部５１５が形成されている突き当て部材５１Ｌ４及び５１Ｒ４であってもよい。
【０１４６】
バックゲージ５は、先端部にワークＷの角部を挟む２辺に接触する接触構造が形成されている一対の突き当て部材を備え、接触構造を角部に突き当ててワークＷを位置決めする構成であればよい。
【０１４７】
本発明は以上説明した本実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において種々変更可能である。本実施形態においては、上部テーブル１が可動テーブルで下部テーブル２が固定テーブルである場合を例としたが、上部テーブル１が固定テーブルで下部テーブル２が可動テーブルであってもよい。
【０１４８】
プレスブレーキは、上部テーブル１と下部テーブル２とを相対的に近付けることによって、パンチ金型３とダイ金型４とでワークＷを挟んで曲げ加工する構成であればよい。
【０１４９】
プレスブレーキを制御する構成は、ハードウェアで構成されていてもよいし、ソフトウェア（コンピュータプログラム）で構成されていてもよいし、両者が混在して構成されていてもよい。
【符号の説明】
【０１５０】
１  上部テーブル
２  下部テーブル
３  パンチ金型
４  ダイ金型
５  バックゲージ
１０  プレスブレーキ制御装置
１１  演算器
１２  メモリ
５１Ｌ，５１Ｒ  突き当て部材
５２  ストレッチ
１１１  判定部
１１２  回避角度算出部
１１３  動作制御部
５１１  切り欠き（接触構造）
ＡＤ１，ＡＤ２，ＡＬ１，ＡＬ２，ＡＬＳ１，ＡＬＳ２，ＡＹ１，ＡＹ２，ＡＺ  サーボアンプ
ＭＤ１，ＭＤ２，ＭＬ１，ＭＬ２，ＭＬＳ１，ＭＬＳ２，ＭＹ１ＭＹ２，ＭＺ  サーボモータ
【図１】
0006557128.tif 000002
【図２】
0006557128.tif 000003
【図３】
0006557128.tif 000004
【図４】
0006557128.tif 000005
【図５】
0006557128.tif 000006
【図６】
0006557128.tif 000007
【図７】
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【図８】
0006557128.tif 000009
【図９】
0006557128.tif 000010
【図１０】
0006557128.tif 000011
【図１１】
0006557128.tif 000012
【図１２】
0006557128.tif 000013
【図１３】
0006557128.tif 000014
【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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