(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の物品の搬送を行う搬送手段と、
リニアモータ駆動によって所定の軌道をそれぞれ任意に移動可能な複数の保持手段を備えたピッキングヘッドと、
前記ピッキングヘッドの制御を行う制御部と、を備え、
前記制御部は、
前記複数の物品の或るタイミングにおける画像情報から該複数の物品のそれぞれの位置を特定し、前記搬送手段の搬送速度を含む情報に基づいて前記タイミングから所定時間経過後の前記複数の物品のそれぞれの保持位置を算出し、
前記複数の保持手段のそれぞれの位置からそれぞれ対応する前記保持位置までの距離と、前記搬送速度とを含む情報に基づき、それぞれの前記保持手段について移動速度と前記ピッキングヘッド内の移動量とを算出し、
前記保持位置に向かって前記ピッキングヘッドを移動させながら前記複数の保持手段をそれぞれ独立して前記移動速度および前記移動量で移動させ、
前記搬送手段上の前記複数の物品をそれぞれ前記複数の保持手段によって保持し、前記複数の保持手段の間隔を変更することで前記複数の物品の物品間隔を変更し、前記搬送手段に該複数の物品を載置する、
ことを特徴とする供給装置。
【請求項２】
前記保持手段を前記搬送手段の前記搬送速度と同期させて移動し、前記物品を保持、又は解放する、
ことを特徴とする請求項１に記載の供給装置。
【請求項３】
前記搬送手段には、第一の搬送手段と第二の搬送手段が含まれ、
前記第一の搬送手段と前記第二の搬送手段との間を、前記ピッキングヘッドを移動して前記第一の搬送手段で搬送される前記複数の物品を前記第二の搬送手段に移載するロボットを備え、
前記第一の搬送手段から前記保持手段によって前記物品を保持し、前記保持手段の間隔を変更することで前記複数の物品の物品間隔を変更し、前記第二の搬送手段に前記物品を移載する、
ことを特徴とする請求項１または請求項２に記載の供給装置。
【請求項４】
前記制御部は、
前記第一の搬送手段で搬送される前記複数の物品の任意の保持位置に合わせて前記複数の保持手段を個別に移動して前記複数の物品をそれぞれ保持する処理と、
前記前記複数の保持手段の間隔を変更する処理と、
前記第二の搬送手段上の所定の解放位置で前記複数の物品を解放する処理と、を行う、
ことを特徴とする請求項３に記載の供給装置。
【請求項５】
前記制御部は、前記ピッキングヘッドを前記第一の搬送手段と前記第二の搬送手段の間で移動させながら前記複数の保持手段を移動する処理を行う、
ことを特徴とする請求項３または請求項４に記載の供給装置。
【請求項６】
前記制御部は、前記ロボットによって前記ピッキングヘッドを前記保持手段の移動方向に直交する方向に移動する、
ことを特徴とする請求項３から請求項５のいずれかに記載の供給装置。
【請求項７】
前記制御部は、前記ロボットによって前記ピッキングヘッドを上下方向に移動させて、複数の物品を同時に保持、又は解放する、
ことを特徴とする請求項３から請求項６のいずれかに記載の供給装置。
【請求項８】
前記制御部は、前記保持手段を前記搬送手段の搬送面に対して垂直方向に移動可能である、
ことを特徴とする請求項１から請求項７のいずれかに記載の供給装置。
【請求項９】
前記制御部は、前記保持手段を前記物品の搬送方向に移動し、前記ピッキングヘッドを前記保持手段よりも高速で前記搬送方向に移動して前記物品を保持、又は解放する、
ことを特徴とする請求項１から請求項８のいずれかに記載の供給装置。
【請求項１０】
前記制御部は、
前記複数の物品を保持した状態の前記ピッキングヘッドを前記物品の搬送方向の下流側から上流側に移動した後、前記複数の物品を解放する処理を行う、
ことを特徴とする請求項１から請求項９のいずれかに記載の供給装置。
【請求項１１】
前記ピッキングヘッドは、複数の前記保持手段を個別に上下移動する駆動手段を備え、
前記制御部は、前記ピッキングヘッドの下流側から上流側に向かって前記保持手段を順次駆動して前記物品を保持、又は解放する、
ことを特徴とする請求項１から請求項１０のいずれかに記載の供給装置。
【請求項１２】
前記保持手段は、吸着手段である、
ことを特徴とする請求項１から請求項１１のいずれかに記載の供給装置。
【請求項１３】
複数の保持手段を備えたピッキングヘッドを用いて搬送手段で搬送される複数の物品を移載する供給方法であって、
前記複数の保持手段は所定の軌道をそれぞれ任意に移動可能なものであり、
前記複数の物品の或るタイミングにおける画像情報から該複数の物品のそれぞれの位置を特定し、前記搬送手段の搬送速度を含む情報に基づいて前記タイミングから所定時間経過後の前記複数の物品のそれぞれの保持位置を算出するステップと、
前記複数の保持手段のそれぞれの位置からそれぞれ対応する前記保持位置までの距離と、前記搬送速度とを含む情報に基づき、それぞれの前記保持手段について移動速度と前記ピッキングヘッド内の移動量とを算出するステップと、
前記搬送手段上の前記複数の物品の前記保持位置に向かって前記ピッキングヘッドを移動させながら前記複数の保持手段をそれぞれ独立して前記移動速度および前記移動量で移動させて該複数の保持手段によって前記複数の物品を保持するステップと、
前記複数の保持手段の間隔を変更するステップと、
前記搬送手段上の所定の解放位置で前記保持手段から前記物品を解放して移載するステップと、を備える、
ことを特徴とする供給方法。
【請求項１４】
前記搬送手段には、第一の搬送手段と第二の搬送手段が含まれ、
前記第一の搬送手段と前記第二の搬送手段との間を、前記ピッキングヘッドを移動して前記第一の搬送手段で搬送される複数の物品を前記第二の搬送手段に移載するロボットを備え、
前記第一の搬送手段上の前記複数の物品の任意の保持位置に合わせて前記保持手段を個別に移動して該保持手段によって前記複数の物品を保持するステップと、
前記複数の保持手段の間隔を変更するステップと、
前記ピッキングヘッドを少なくとも物品の搬送面に対して水平方向に移動するステップと、
前記第二の搬送手段上の所定の解放位置で前記保持手段から前記物品を解放して移載するステップと、を備える、
ことを特徴とする請求項１３に記載の供給方法。
【請求項１５】
前記ピッキングヘッドを前記第一の搬送手段と前記第二の搬送手段の間で移動させながら前記複数の保持手段を移動する、
ことを特徴とする請求項１４に記載の供給方法。
【請求項１６】
前記保持手段を搬送方向の下流方向に移動させつつ前記搬送手段に前記複数の物品を移載する、
ことを特徴とする請求項１３から請求項１５のいずれかに記載の供給方法。
【請求項１７】
前記複数の保持手段で前記複数の物品を保持した後、前記ピッキングヘッドを移動中に少なくとも一つの前記保持手段を前記搬送方向の上流方向に移動して、前記搬送手段に前記複数の物品を移載する、
ことを特徴とする請求項１６に記載の供給方法。
【請求項１８】
前記複数の保持手段で前記複数の物品を保持した後、前記ピッキングヘッドを前記搬送方向の上流方向に移動して、前記搬送手段に前記複数の物品を移載する、
ことを特徴とする請求項１６または請求項１７に記載の供給方法。
【請求項１９】
前記保持手段を前記搬送方向の下流方向に移動させつつ下降させて前記搬送手段上の前記複数の物品を保持する、
ことを特徴とする請求項１６から請求項１８のいずれかに記載の供給方法。
【請求項２０】
前記ピッキングヘッドを前記搬送手段の幅方向に移動させて、下流側の前記保持手段から順番に前記物品の保持を解除することで、複数列に前記物品を載置する、
ことを特徴とする請求項１３から請求項１９のいずれかに記載の供給方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、物品を供給する供給装置および供給方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、搬送される物品の間隔を変更しつつ異なるコンベア間の移載を行う供給装置において、ロボットによって物品を把持するピッキングヘッドを３次元移動させたり、ピッキングヘッドに配置した複数の吸着具の相互間隔を変更可能にした供給装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。特許文献１に記載された供給装置のように、ピッキングヘッドを３次元移動させる場合には、移動の自在性および正確性を確保するためにピッキングヘッドを極力軽量化するとともに、一度にピッキング（保持）できる物品数も比較的少量にする必要がある。そして、一度に移載できる物品の数量が少量に限られているため、従来の供給装置では、ピッキングヘッドの移動速度を速めて処理能力を向上させている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１１−３２０８９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、ピッキングヘッドを高速で移動させることにより、移載時の物品の姿勢が乱れたり、物品を吸着具で保持する場合は特に、物品の吸着が解除されてしまう（物品が離脱する）などの問題がある。このため、ピッキングヘッドを高速移動させることによって処理能力を向上を図るには限界がある。
【０００５】
また、特許文献１の供給装置では、中央の吸着具を基準として違いに所定間隔で接近、あるいは引き離しする構成である。つまり、吸着前あるいは吸着後の物品は、搬送手段上において当該所定間隔で配置され、任意の間隔で搬送（または載置）する場合には動作が複雑になる。
【０００６】
例えば、特許文献１の供給装置において、任意の間隔（ランダム）で搬送されてくる物品を保持する場合には、各吸着具で物品を保持する度にピッキングヘッドを移動させる必要があり、既に吸着具に保持されている物品を不必要に移動させてしまう。そしてこのような不必要な物品の移動によって、意図しない位置で物品の吸着が解除されてしまう問題もある。
【０００７】
また、特許文献１の供給装置において、搬送手段から保持した複数の物品を所定個数に集合させて移載する場合には、所定個数毎にピッキングヘッドの交換が必要である。
【０００８】
本発明は、上記課題を鑑みてなされたものであり、第１搬送手段から第２搬送手段に物品を移載する場合において、一度に保持（把持）できる物品数量を増加させつつ、安定して移載することが可能な供給装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
（１）本発明は、複数の物品の搬送を行う搬送手段と、リニアモータ駆動によって所定の軌道をそれぞれ任意に移動可能な複数の保持手段を備えたピッキングヘッドと、前記ピッキングヘッドの制御を行う制御部と、を備え、前記制御部は、前記複数の物品の或るタイミングにおける画像情報から該複数の物品のそれぞれの位置を特定し、前記搬送手段の搬送速度を含む情報に基づいて前記タイミングから所定時間経過後の前記複数の物品のそれぞれの保持位置を算出し、前記複数の保持手段のそれぞれの位置からそれぞれ対応する前記保持位置までの距離と、前記搬送速度とを含む情報に基づき、それぞれの前記保持手段について移動速度と前記ピッキングヘッド内の移動量とを算出し、前記保持位置に向かって前記ピッキングヘッドを移動させながら前記複数の保持手段をそれぞれ独立して前記移動速度および前記移動量で移動させ、前記搬送手段上の前記複数の物品をそれぞれ前記複数の保持手段によって保持し、前記複数の保持手段の間隔を変更することで前記複数の物品の物品間隔を変更し、前記搬送手段に該複数の物品を載置する、ことを特徴とする供給装置である。
【００１０】
本発明によれば、物品を移載する場合において、一度に保持できる物品数を増加して処理効率を向上させた場合であっても、安定して移載することができる。
【００１１】
具体的には、従来の供給装置の保持手段の数に比べて多数の保持手段を備えたピッキングヘッドを少なくとも１次元移動するロボットを用いて、一回の保持工程において多数の物品を保持して移載するようにしたため、供給装置の処理能力を向上させることができる。
【００１２】
また、一回の保持工程で従来よりも多数の物品を保持するため、ピッキングヘッドの移動速度を従来よりも低速にすることができる。これにより移載時の物品の姿勢を安定させ、またピッキングヘッドからの物品の離脱を防ぐことができ、物品を安定して移載（供給）することができる。
【００１３】
また、ピッキングヘッドはリニア駆動モータ制御によって、吸着ノズルを個別に移動制御できるので、任意の位置で物品の受け渡しが可能となる。具体的には、搬送手段上を、物品が任意の位置および間隔で（不均一に）搬送される場合であっても、吸着ノズルを個別に移動制御することで、これらを保持し、一定間隔に整列させて搬送手段に移載（供給）することができる。
【００１４】
（２）本発明はまた、前記保持手段を前記搬送手段の搬送速度と同期させて移動し、前記物品を保持、又は解放する、ことを特徴とする上記（１）に記載の供給装置である。
【００１５】
（３）本発明はまた、前記搬送手段には、第一の搬送手段と第二の搬送手段が含まれ、前記第一の搬送手段と前記第二の搬送手段との間を、前記ピッキングヘッドを移動して前記第一の搬送手段で搬送される複数の物品を前記第二の搬送手段に移載するロボットを備え、前記第一の搬送手段から前記保持手段によって前記物品を保持し、前記保持手段の間隔を変更することで前記複数の物品の物品間隔を変更し、前記第二の搬送手段に前記物品を移載する、ことを特徴とする上記（１）または（２）に記載の供給装置である。
【００１６】
本発明によれば、第１搬送手段から第２搬送手段に物品を移載する場合において、一度に保持できる物品数を増加して処理効率を向上させた場合であっても、安定して移載することができる。
【００１７】
また、ピッキングヘッドはリニア駆動モータ制御によって、吸着ノズルを個別に移動制御できるので、任意の位置で物品の受け渡しが可能となる。具体的には、第１搬送手段上を、物品が任意の位置および間隔で（不均一に）搬送される場合であっても、吸着ノズルを個別に移動制御することで、これらを保持し、一定間隔、一定速度で物品を搬送する第２搬送手段に移載（供給）することができる。
【００１８】
（４）本発明はまた、前記制御部は、前記第一の搬送手段で搬送される前記複数の物品の任意の保持位置に合わせて前記複数の保持手段を個別に移動して前記複数の物品をそれぞれ保持する処理と、前記前記複数の保持手段の間隔を変更する処理と、前記第二の搬送手段上の所定の解放位置で前記複数の物品を解放する処理と、を行う、ことを特徴とする上記（３）に記載の供給装置である。
【００１９】
（５）本発明はまた、前記制御部は、前記ピッキングヘッドを前記第一の搬送手段と前記第二の搬送手段の間で移動させながら前記複数の保持手段を移動する処理を行う、ことを特徴とする上記（３）または（４）に記載の供給装置である。
【００２０】
このような構成によれば、物品ＸＡが第一の搬送手段上の任意の間隔で搬送される場合であっても、物品ＸＡを一定間隔に整列させて第二の搬送手段上に載置することができる。
【００２１】
（６）本発明はまた、前記制御部は、前記ロボットによって前記ピッキングヘッドを前記保持手段の移動方向に直交する方向に移動する、ことを特徴とする上記（３）から（５）のいずれかに記載の供給装置である。
【００２２】
（７）本発明はまた、前記制御部は、前記ロボットによって前記ピッキングヘッドを上下方向に移動させて、複数の物品を同時に保持、又は解放する、ことを特徴とする上記（３）から（６）のいずれかに記載の供給装置である。
【００２３】
（８）本発明はまた、前記制御部は、前記保持手段を前記搬送手段の搬送面に対して垂直方向に移動可能である、ことを特徴とする請求項（１）から（７）のいずれかに記載の供給装置である。
【００２４】
このような構成によれば、物品ＸＡの載置位置による制約を極力少なくし、様々な載置パターンに対応する供給装置を提供することができる。
【００２５】
（９）本発明はまた、前記制御部は、前記保持手段を前記物品の搬送方向に移動し、前記ピッキングヘッドを前記保持手段よりも高速で前記搬送方向に移動して前記物品を保持、又は解放する、ことを特徴とする上記（１）から（８）のいずれかに記載の供給装置である。
【００２６】
このような構成によれば、保持手段を、第一の搬送手段で搬送される物品に同期させてそれぞれに移動しながら、全体としてピッキングヘッドの上流側に移動させることができる。つまり、物品を保持、又は解除するために物品と同期して保持手段を移動させていても、ピッキングヘッドにおける保持手段の位置を、当該保持手段が保持している物品に加減速を与えずに（保持手段を減速させたり、高速で逆方向に移動させたりすることなく）上流側に移動させることができる。これにより、物品を保持、又は解除する際の保持手段の可動領域を長く確保することができる。
【００２７】
（１０）本発明はまた、前記制御部は、前記複数の物品を保持した状態の前記ピッキングヘッドを前記物品の搬送方向の下流側から上流側に移動した後、前記複数の物品を解放する処理を行う、ことを特徴とする上記（１）から（９）のいずれかに記載の供給装置である。
【００２８】
このような構成によれば、供給装置の長さを短くすることができ、省スペース化を図ることができる。
【００２９】
（１１）本発明はまた、前記ピッキングヘッドは、複数の前記保持手段を個別に上下移動する駆動手段を備え、前記制御部は、前記ピッキングヘッドの下流側から上流側に向かって前記保持手段を順次駆動して前記物品を保持、又は解放する、ことを特徴とする上記（１）から（１０）のいずれかに記載の供給装置である。
【００３０】
（１２）本発明はまた、前記保持手段は、吸着手段である、ことを特徴とする上記（１）から（１１）のいずれかに記載の供給装置である。
【００３１】
（１３）本発明は、また、複数の保持手段を備えたピッキングヘッドを用いて搬送手段で搬送される複数の物品を移載する供給方法であって、前記複数の保持手段は所定の軌道をそれぞれ任意に移動可能なものであり、前記複数の物品の或るタイミングにおける画像情報から該複数の物品のそれぞれの位置を特定し、前記搬送手段の搬送速度を含む情報に基づいて前記タイミングから所定時間経過後の前記複数の物品のそれぞれの保持位置を算出するステップと、前記複数の保持手段のそれぞれの位置からそれぞれ対応する前記保持位置までの距離と、前記搬送速度とを含む情報に基づき、それぞれの前記保持手段について移動速度と前記ピッキングヘッド内の移動量とを算出するステップと、前記搬送手段上の前記複数の物品の前記保持位置に向かって前記ピッキングヘッドを移動させながら前記複数の保持手段をそれぞれ独立して前記移動速度および前記移動量で移動させて該複数の保持手段によって前記複数の物品を保持するステップと、前記複数の保持手段の間隔を変更するステップと、前記搬送手段上の所定の解放位置で前記保持手段から前記物品を解放して移載するステップと、を備える、ことを特徴とする供給方法である。
【００３２】
本発明によれば、物品を移載する場合において、一度に保持できる物品数を増加して処理効率を向上させた場合であっても、安定して移載することができる。
【００３３】
具体的には、従来の供給装置の保持手段の数に比べて多数の保持手段を備えたピッキングヘッドを少なくとも１次元移動するロボットを用いて、一回の保持工程において多数の物品を保持して移載するようにしたため、供給装置の処理能力を向上させることができる。
【００３４】
また、一回の保持工程で従来よりも多数の物品を保持するため、ピッキングヘッドの移動速度を従来よりも低速にすることができる。これにより移載時の物品の姿勢を安定させ、またピッキングヘッドからの物品の離脱を防ぐことができ、物品を安定して移載（供給）することができる。
【００３５】
また、ピッキングヘッドはリニア駆動モータ制御によって、吸着ノズルを個別に移動制御できるので、任意の位置で物品の受け渡しが可能となる。具体的には、搬送手段上を、物品が任意の位置および間隔で（不均一に）搬送される場合であっても、吸着ノズルを個別に移動制御することで、これらを保持し、一定間隔に整列させて搬送手段に移載（供給）することができる。
【００３６】
（１４）本発明はまた、前記搬送手段には、第一の搬送手段と第二の搬送手段が含まれ、前記第一の搬送手段と前記第二の搬送手段との間を、前記ピッキングヘッドを移動して前記第一の搬送手段で搬送される複数の物品を前記第二の搬送手段に移載するロボットを備え、前記第一の搬送手段上の前記複数の物品の任意の保持位置に合わせて前記保持手段を個別に移動して該保持手段によって前記複数の物品を保持するステップと、前記複数の保持手段の間隔を変更するステップと、前記ピッキングヘッドを少なくとも物品の搬送面に対して水平方向に移動するステップと、前記第二の搬送手段上の所定の解放位置で前記保持手段から前記物品を解放して移載するステップと、を備える、ことを特徴とする上記（１３）に記載の供給方法である。
【００３７】
本発明によれば、第１搬送手段から第２搬送手段に物品を移載する場合において、一度に保持できる物品数を増加して処理効率を向上させた場合であっても、安定して移載することができる。
【００３８】
また、ピッキングヘッドはリニア駆動モータ制御によって、吸着ノズルを個別に移動制御できるので、任意の位置で物品の受け渡しが可能となる。具体的には、第１搬送手段上を、物品が任意の位置および間隔で（不均一に）搬送される場合であっても、吸着ノズルを個別に移動制御することで、これらを保持し、一定間隔、一定速度で物品を搬送する第２搬送手段に移載（供給）することができる。
【００３９】
（１５）本発明はまた、前記ピッキングヘッドを前記第一の搬送手段と前記第二の搬送手段の間で移動させながら前記複数の保持手段を移動する、ことを特徴とする上記（１４）に記載の供給方法である。
【００４０】
（１６）本発明はまた、前記保持手段を搬送方向の下流方向に移動させつつ前記搬送手段に前記複数の物品を移載する、ことを特徴とする上記（１３）から（１５）のいずれかに記載の供給方法である。
【００４１】
（１７）本発明はまた、前記複数の保持手段で前記複数の物品を保持した後、前記ピッキングヘッドを移動中に少なくとも一つの前記保持手段を前記搬送方向の上流方向に移動して、前記搬送手段に前記複数の物品を移載する、ことを特徴とする上記（１６）に記載の供給方法である。
【００４２】
（１８）本発明はまた、前記複数の保持手段で前記複数の物品を保持した後、前記ピッキングヘッドを前記搬送方向の上流方向に移動して、前記搬送手段に前記複数の物品を移載する、ことを特徴とする上記（１６）または（１７）に記載の供給方法である。
【００４３】
（１９）本発明はまた、前記保持手段を前記搬送方向の下流方向に移動させつつ下降させて前記搬送手段上の前記複数の物品を保持する、ことを特徴とする上記（１６）から（１８）のいずれかに記載の供給方法である。
【００４４】
（２０）本発明はまた、前記ピッキングヘッドを前記搬送手段の幅方向に移動させて、下流側の前記保持手段から順番に前記物品の保持を解除することで、複数列に前記物品を載置する、ことを特徴とする上記（１３）から（１９）のいずれかに記載の供給方法である。
【発明の効果】
【００４５】
本発明の上記（１）〜（２０）に記載の供給装置によれば、一度に保持（把持）できる物品数量を増加させて処理効率を向上させつつ、安定して移載することが可能な供給装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００４６】
【図１】本発明の実施形態における供給装置の上面図である。
【図２】図１に示される供給装置の側面図である。
【図３】図１に示される供給装置の他の形態を示す側面図である。
【図４】本実施形態の供給装置による供給方法（動作態様）の概要を示す上面図である。
【図５】本実施形態の供給方法の処理の一例を示すフロー図である。
【図６】本実施形態におけるピッキングヘッドの移動態様を示す上面図である。
【図７】本実施形態の供給装置による他の供給方法（動作態様）の概要を示す図であり、（ａ）側面図、（ｂ）〜（ｄ）上面図である。
【図８】本実施形態の供給装置による他の供給方法（動作態様）の概要を示す側面図である。
【図９】本実施形態の供給装置による他の供給方法（動作態様）の概要を示す図であり、（ａ）側面図、（ｂ）上面図である。
【図１０】本実施形態の供給装置による他の供給方法（動作態様）の概要を示す側面図である。
【図１１】本実施形態の供給装置による他の供給方法（動作態様）の概要を示す上面図である。
【図１２】本実施形態の供給装置による他の供給方法（動作態様）の概要を示す側面図である。
【発明を実施するための形態】
【００４７】
＜全体構成＞
以下、図面を参照して、本発明の実施形態に係る供給装置について詳細に説明する。
【００４８】
まず、図１及び図２を用いて、本実施形態の供給装置１の構成について説明する。図１は、供給装置１の上面図である。図２は、供給装置１の側面図である。なお、本図及び以降の各図において、一部の構成を適宜省略して、図面を簡略化する。そして、本図及び以降の各図において、部材の大きさ、形状、厚み等を適宜誇張して表現する。
【００４９】
図１および図２に示すように、供給装置１はピッキングヘッド２と、ピッキングヘッド２を保持するロボット３と、ピッキングヘッド２およびロボット３の制御を行う制御部４とを備え、第１搬送手段５によって搬送される物品ＸＡを、第２搬送手段６に供給（移載）する装置である。
【００５０】
図１に示すように、第１搬送手段５は、例えばベルトコンベアであり、任意の位置および間隔で載置された複数の物品ＸＡ（ＸＡ１、ＸＡ２・・・）を、搬送方向Ｔ（図視のＸ方向）に搬送する。すなわち同図において、右側が搬送経路の上流側であり左側が下流側である。また、第２搬送手段６は、例えばフィンガーコンベアであり、所定間隔で載置された物品ＸＡを搬送経路の上流側から下流側に搬送する。第１搬送手段５と第２搬送手段６は一例として上面視において互いに平行に配置され、物品ＸＡの搬送方向Ｔは、第１搬送手段５と第２搬送手段６とで同一方向とする。
【００５１】
同図（ａ）に示すように、ピッキングヘッド２は、当該ピッキングヘッド２の所定の軌道上（ここでは搬送方向Ｔに沿う軌道上）を独立して移動可能な複数（例えば、１０個）の保持手段２１を備える。保持手段２１は例えば吸着手段（吸着ノズル）である。制御部４は、例えばリニアモータ駆動などにより複数の吸着ノズル２１をピッキングヘッド２の所定の軌道上でそれぞれ任意に（任意の距離および任意の速度で）移動させる。すなわち、吸着ノズル２１は、リニアモータを構成するコイルを備えた駆動部２１ｄに保持されている。駆動部２１ｄは、制御部４から供給される電流に応じた磁気作用によりピッキングヘッド２の軌道上を各々独立した速度で走行し、また停止することが可能である。
【００５２】
ロボット３は、アーム３１の先端にピッキングヘッド２を保持する。なお、本実施形態では１つのアーム３１でピッキングヘッド２を保持する例を示しているが、ピッキングヘッド２はその長さに応じて複数箇所で保持されることが望ましい。制御部４は、ロボット３を制御して、ピッキングヘッド２を少なくとも１次元移動させ、第１搬送手段（ベルトコンベア）５で搬送される複数の物品ＸＡを第２搬送手段（フィンガーコンベア）６に移載（供給）する（同図（ｂ）参照）。また、制御部４は、ロボット３を制御して、ピッキングヘッド２を、再びベルトコンベア５上に移動させ、物品ＸＡを保持する（同図（ｃ）参照）。このようにこの例では、ロボット３はピッキングヘッド２を、少なくともベルトコンベア５（フィンガーコンベア６）の物品ＸＡの搬送面と平行な面（Ｘ−Ｙ面）内をＹ方向に移動させる。
【００５３】
また図２（ａ）に示すように制御部４は、ピッキングヘッド２の複数の吸着ノズル２１を、ベルトコンベア５で搬送される複数の物品ＸＡの任意の位置（保持位置）に合わせて個別に、搬送方向Ｔに沿って移動させる。そして複数の吸着ノズル２１を、搬送面に対して個別に、垂直（ここでは図示のＺ方向となる鉛直方向）に移動（下降）させて複数の物品ＸＡをそれぞれ保持する。また、制御部４は、複数の吸着ノズル２１の間隔を搬送方向Ｔに沿って変更可能である。制御部４は、ピッキングヘッド２が停止している場合はもとより、ピッキングヘッド２の移動中（水平方向への移動している間）であっても、吸着ノズル２１を搬送方向Ｔおよび鉛直方向に移動可能である。
【００５４】
また制御部４は、同図（ｂ）に示すようにロボット３を制御してピッキングヘッド２をフィンガーコンベア６上に移動させ、フィンガーコンベア６上の所定の解放位置（載置位置）で吸着ノズル２１が物品ＸＡを解放するよう制御する。物品ＸＡは、フィンガーコンベア６のフィンガー６ｆ間の所定位置に略均等な間隔で載置される。同図（ｂ）では、フィンガーコンベア６の下流側から上流側に向かって順次物品ＸＡを載置し、吸着ノズル２１の吸着（保持）を解除する例を示している。
【００５５】
また、同図（ｃ）に示すように、個別に上下移動可能な複数の吸着ノズル２１を同時に駆動して複数の物品ＸＡを一括してフィンガーコンベア６上に載置し、保持を解除するようにしてもよい。
【００５６】
また、制御部４は、物品ＸＡを保持した状態のピッキングヘッド２を搬送方向Ｔの下流側から上流側に移動した後、物品ＸＡを解放するよう、ロボット３およびピッキングヘッド２を制御可能である。
【００５７】
このようにピッキングヘッド２の吸着ノズル２１は、ピッキングヘッド２の軌道上を搬送方向Ｔに沿って、進行方向および後退方向（Ｘ方向）に移動可能である。このように、ピッキングヘッド２の移動中において、吸着ノズル２１を上流側に移動することで、吸着ノズル２１が物品を保持、又は解除する際の吸着ノズル２１の可動領域を増加できる。この結果、ピッキングヘッド２の全長を短縮できる。
【００５８】
またピッキングヘッド２の吸着ノズル２１は、搬送面に垂直方向（Ｚ方向）に移動（昇降および下降）可能であり、ロボット３がピッキングヘッド２を搬送面と平行（水平）に移動させることによって、搬送面と平行（水平）にも移動可能である。吸着ノズル２１は例えば、エアシリンダなどで昇降移動させることができる。
【００５９】
また、制御部４は、ロボット３によってピッキングヘッド２を水平面（ここではＸ−Ｙ平面）内で複数の方向に移動させる。すなわち、ピッキングヘッド２を搬送方向Ｔの上流側から下流側に移動させ、搬送方向Ｔの下流側から上流側に移動させ、搬送方向Ｔと直交する方向（ベルトコンベア５からフィンガーコンベア６の方向またはフィンガーコンベア６からベルトコンベア５の方向）に移動させる。
【００６０】
また、ピッキングヘッド２をベルトコンベア５の下流側からフィンガーコンベア６の上流側に、あるいはフィンガーコンベア６の下流側からベルトコンベア５の上流側に、すなわち上面視において斜めに移動（一の水平面（Ｘ−Ｙ平面）内を２次元移動）させるものであってもよい。
【００６１】
一方、ロボット３はピッキングヘッド２を鉛直方向には移動せず、上述のとおり、吸着ノズル２１を上下動させることで物品ＸＡの保持および解放を行う。
【００６２】
このように、供給装置１は、ピッキングヘッド２の吸着ノズル２１のベルトコンベア５の搬送方向Ｔに沿う方向への移動をリニアモータ駆動によって行い、ピッキングヘッド２の搬送方向Ｔ以外の方向への移動を２軸（２次元）ロボット３、又は１軸ロボット３によって行う。更に、供給装置１は、ピッキングヘッド２が長い場合には、その長さ方向において２箇所以上でこれを支持する。このため、ピッキングヘッド２の全長を長くできるため、従来の供給装置の保持手段の数に比べて多数の保持手段（吸着ノズル２１）を備えたピッキングヘッド２を備えることができる。
【００６３】
なお、ロボット３はピッキングヘッド２を鉛直方向（上下方向）に移動可能なもの（３軸（３次元）ロボットを含む）であってもよい。これにより複数の保持手段に個別の昇降手段を設ける必要がなくなる。図３は、ロボット３がピッキングヘッド２を鉛直方向に移動させる場合の一例を示す側面図である。
【００６４】
同図（ａ）に示すように、制御部４は、ベルトコンベア５上により搬送される物品ＸＡに合わせて吸着ノズル２１を個々に搬送方向に移動させる制御を行うと共に、（吸着ノズル２１を下降させることなく）ロボット３によってピッキングヘッド２を鉛直方向に下降させ、同図（ｂ）に示すように複数の物品ＸＡを一括で保持した後にピッキングヘッド２を上昇させる。そして図示は省略するが、ピッキングヘッド２をフィンガーコンベア６上に移動し、複数の物品ＸＡの保持を一括で解除して載置する。この場合において、ピッキングヘッド２を下降（上昇）させつつ、吸着ノズル２１もそれぞれに下降（上昇）させるものとしてもよい。これにより、物品ＸＡを下流側から上流側に向かって順次吸着保持することもできる。
【００６５】
このように、制御部４は、ベルトコンベア５上を搬送される複数の物品ＸＡの任意の保持位置に合わせて吸着ノズル２１を個別に移動して複数の物品ＸＡを保持するステップと、複数の吸着ノズル２１を例えば間隔が均等になるように移動するステップと、ピッキングヘッド２を少なくとも物品の搬送面に対して水平方向に移動するステップと、フィンガーコンベア６上の所定の解放位置で吸着ノズル２１から物品ＸＡを解放して移載するステップと、を実行可能である。
【００６６】
また、制御部４は、上記処理においてピッキングヘッド２をベルトコンベア５とフィンガーコンベア６の間で移動させながら複数の吸着ノズル２１を移動する処理を実行可能である。具体的には、制御部４は、吸着ノズル２１を物品ＸＡの搬送方向Ｔの下流方向に移動させつつ下降させてベルトコンベア５上の複数の物品ＸＡを保持する処理を行うことができる。また、吸着ノズル２１を下流方向に移動させつつフィンガーコンベア６に複数の物品ＸＡを移載する処理を行うことができる。また、複数の吸着ノズル２１でそれぞれ複数の物品ＸＡを保持した後、少なくとも一つの吸着ノズル２１を搬送方向Ｔの上流方向に移動して、フィンガーコンベア６に複数の物品ＸＡを移載する処理を行うことができる。また、制御部４は、複数の吸着ノズル２１で複数の物品ＸＡを保持した後、ピッキングヘッド２を搬送方向Ｔの上流方向に移動して、フィンガーコンベア６に複数の物品ＸＡを移載する処理を行うことができる。
【００６７】
このような構成により、供給装置１は例えば、ベルトコンベア５の上方にピッキングヘッド２を移動し、ベルトコンベア５上を任意の間隔（例えば不均一な間隔）で搬送される物品ＸＡの保持位置に合わせて、吸着ノズル２１を下流方向に移動しつつ下降させて物品ＸＡを吸着保持し、このときの吸着ノズル２１の間隔とは異なる間隔に吸着ノズル２１の間隔を変更しながら、ピッキングヘッド２を第２搬送装置６の上方に移動し、第２搬送装置６の搬送速度に合わせて吸着ノズル２１を下流方向に移動させながらフィンガーコンベア６の所定位置に物品を移載する、というような処理を行うことができる。
【００６８】
また、ピッキングヘッド２をフィンガーコンベア６に向けて移動中に、ピッキングヘッド２を上流方向に移動することなく吸着ノズル２１のみを上流方向に移動させ、フィンガーコンベア６の搬送速度に合わせて吸着ノズル２１を下流方向に移動させながら、物品を移載することもできる。
【００６９】
また、ピッキングヘッド２をフィンガーコンベア６に向けて移動中に、ピッキングヘッド２を上流方向に移動して（一の水平面（Ｘ−Ｙ平面）内を２次元移動して）、フィンガーコンベア６の上流側に配置することもでき、この場合において吸着ノズル２１も下流側から上流側に（搬送方向Ｔとは逆方向に）移動させることもできる。
【００７０】
このように、本実施形態の供給装置１によれば、従来より多数の保持手段（吸着ノズル２１）を備えたピッキングヘッド２を用いることで、一度に保持できる物品数を増加して処理効率を向上させることができる。また、ベルトコンベア５からフィンガーコンベア６に物品ＸＡを移載する場合において、一度に保持できる物品数を増加して処理効率を向上させた場合であっても、安定して移載することができる。
【００７１】
具体的には、従来の供給装置の保持手段の数（例えば、３個）に比べて多数（例えば、１０個）の保持手段（吸着ノズル２１）を備えたピッキングヘッド２を少なくとも１次元移動するロボット３を用いて、一回の保持工程において多数の物品ＸＡを保持して移載するようにしたため、供給装置１の処理能力を向上させることができる。
【００７２】
また、一回の保持工程で従来よりも多数の物品ＸＡを保持するため、ピッキングヘッド２の移動速度を従来よりも低速にすることができる。これにより移載時の物品ＸＡの姿勢を安定させ、またピッキングヘッド２からの物品ＸＡの離脱を防ぐことができ、物品ＸＡを安定して移載（供給）することができる。
【００７３】
また、ピッキングヘッド２はリニア駆動モータ制御によって、吸着ノズル２１を個別に移動制御できるので、任意の位置で物品ＸＡの受け渡しが可能となる。具体的には、ベルトコンベア５上を、物品ＸＡが任意の位置および間隔で（不均一に）搬送される場合であっても、吸着ノズル２１を個別に移動制御することで、これらを保持し、一定間隔、一定速度で物品ＸＡを搬送するフィンガーコンベア６に移載（供給）することができる。
【００７４】
＜供給装置の動作態様（第１実施形態）＞
図４から図６を参照して、供給装置１の物品の供給（移載）方法（ピッキングヘッド２および吸着ノズル２１の制御方法）について具体例を挙げて説明する。図４は、ピッキングヘッド２および吸着ノズル２１の制御方法の一例を説明するための概要図であり、図５は、ピッキングヘッド２および吸着ノズル２１の制御の流れの一例を示すフロー図であり、図６はピッキングヘッド２の移動態様を示す概要図である。
【００７５】
図４に示すように、ベルトコンベア（第１搬送手段）５と、フィンガーコンベア６（第２搬送手段）６とを物品ＸＡの搬送方向Ｔが同一方向となるように上面視において平行に配置する。物品ＸＡ（ここでは例えば、６個の物品ＸＡ１〜ＸＡ６）は、ベルトコンベア５上に任意の位置および間隔で（不均一に）載置され、搬送されているものとする。
【００７６】
供給装置１のロボット３は、ピッキングヘッド２を例えば、Ｘ−Ｙ平面内において２次元移動させる。ピッキングヘッド２は、吸着ノズル２１をＸ方向に移動（前進および後退）させ、またＺ方向に移動（上昇または下降）させる。
【００７７】
つまり供給装置１はピッキングヘッド２がベルトコンベア５およびフィンガーコンベア６の搬送方向Ｔの直交方向を含む水平面（Ｘ−Ｙ平面）内を自在に２次元移動可能であり、ベルトコンベア５によって任意の間隔で搬送される物品ＸＡ１〜ＸＡ６の間隔に合わせて吸着ノズル２１（吸着ノズル２１１〜２１６）を移動させて複数の物品ＸＡ１〜ＸＡ６をそれぞれの保持位置Ｐａ１〜Ｐａ６にて一括して吸着し、吸着ノズル２１の間隔をフィンガーコンベア６の所定の載置位置に対応する所定ピッチに変更して、フィンガーコンベア６の載置位置Ｐｂ１〜Ｐｂ６にて物品ＸＡ１〜ＸＡ６を供給する。
【００７８】
このように本実施形態では、従来の供給装置の保持手段の数に比べて多数の吸着ノズル２１を備えたピッキングヘッド２を少なくともＹ方向に１次元移動（ここではＸ−Ｙ方向に２次元移動）するロボット３を用いて、一回の保持工程において多数（例えば、５個以上）の物品ＸＡを保持して移載するようにしたため、供給装置１の処理能力を向上させることができる。
【００７９】
また、一回の保持工程で従来よりも多数の物品ＸＡを保持するため、ピッキングヘッド２の移動速度を従来よりも低速にすることができる。これにより移載時の物品ＸＡの姿勢を安定させ、またピッキングヘッド２からの物品ＸＡの離脱を防ぐことができ、物品ＸＡを安定して移載（供給）することができる。
【００８０】
また、ピッキングヘッド２はリニア駆動モータ制御によって、吸着ノズル２１を個別に移動制御できるので、任意の位置で物品ＸＡの受け渡しが可能となる。具体的には、ベルトコンベア（第１搬送手段）５上を、物品ＸＡが任意の位置および間隔で（不均一に）搬送される場合であっても、吸着ノズル２１を個別に移動制御することで、これらを保持し、一定間隔、一定速度で物品を搬送するフィンガーコンベア（第２搬送手段）６に移載（供給）することができる。
【００８１】
図５は、本実施形態の供給装置１を用いた供給（移載）方法の処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【００８２】
まず、ステップＳ０１では、ベルトコンベア（第１搬送手段）５によって搬送される任意の位置の物品ＸＡ１〜ＸＡ６をピッキングヘッド２の各吸着ノズル２１で保持するため、それらの保持位置Ｐａ１〜Ｐａ６を把握する。
【００８３】
例えば、制御部４は、物品ＸＡ１〜ＸＡ６のあるタイミング（例えば、ピッキングヘッド２が図示のような初期位置にあるタイミング）における位置情報（画像情報）や、物品ＸＡ１〜ＸＡ６（ベルトコンベア５）の搬送速度Ｖａなどに基づくベルトコンベア５の搬送信号を受信し、そのタイミングから所定時間経過後の物品ＸＡ１〜ＸＡ６の位置、つまり、ピッキングヘッド２をベルトコンベア５上に移動させるまでの時間が経過した後の物品ＸＡ１〜ＸＡ６の保持位置）Ｐａ１〜Ｐａ６を算出する。
【００８４】
ステップＳ０２では、ピッキングヘッド２の各吸着ノズル２１をベルトコンベア５上の保持位置Ｐａ１〜Ｐａ６まで移動する移動量および移動速度を算出する。
【００８５】
例えば、図４に示すように、初期位置Ｐ０１にある先頭の吸着ノズル２１１を、移動するベルトコンベア５の保持位置Ｐａ１に移載する場合、物品ＸＡ１を保持する吸着ノズル２１１は、Ｘ−Ｙ平面内において距離ＷＬ１１を移動させる必要がある。同様に、吸着ノズル２１２は初期位置Ｐ０２からベルトコンベア５の保持位置Ｐａ２までの距離ＷＬ１２を、吸着ノズル２１３は初期位置Ｐ０３からベルトコンベア５の保持位置Ｐａ３までの距離ＷＬ１３を、吸着ノズル２１４は初期位置Ｐ０４からベルトコンベア５の保持位置Ｐａ４までの距離ＷＬ１４を、吸着ノズル２１５は初期位置Ｐ０５からベルトコンベア５の保持位置Ｐａ５までの距離ＷＬ１５を、吸着ノズル２１６は初期位置Ｐ０６からベルトコンベア５の保持位置Ｐａ６までの距離ＷＬ１６を、それぞれ移動させる必要がある。
【００８６】
このため制御部４は、距離ＷＬ１１〜ＷＬ１６と、ベルトコンベア５の搬送速度Ｖａおよび保持位置Ｐａ１〜Ｐａ６の情報などから、吸着ノズル２１１〜２１６のそれぞれの移動速度Ｖｔと、ピッキングヘッド２内の（Ｘ方向の）移動量（移動距離）を算出する。なお、吸着ノズル２１の移動量および移動速度Ｖｔの算出には、ピッキングヘッド２の移動量及び移動速度も考慮されている。
【００８７】
ステップＳ０３では、制御部４は、ピッキングヘッド２をベルトコンベア５上に移動しながら各吸着ノズル２１を物品ＸＡ１〜ＸＡ６の保持位置Ｐａ１〜Ｐａ６に合わせて移動する。そして各吸着ノズル２１をＺ方向に下降させて物品ＸＡ１〜ＸＡ６を保持する。物品ＸＡ１〜ＸＡ６の位置が任意であっても（一定間隔で搬送されない場合であっても）、各吸着ノズル２１をそれぞれの物品ＸＡ１〜ＸＡ６の保持位置Ｐａ１〜Ｐａ６に合わせて個別に移動させることができるので、確実に複数の物品ＸＡ１〜ＸＡ６を一括して保持することができる。物品ＸＡ１〜ＸＡ６の保持は、６つの吸着ノズル２１で同時に行っても良いし、順次行っても良い。いずれにしてもピッキングヘッド２で、複数の物品ＸＡを一括して保持することができる。なお、この例では物品ＸＡの数は６個であるが、最大で吸着ノズル２１の数に対応した数（例えば１０個まで）の物品ＸＡを保持することができる。
【００８８】
なお、ステップＳ０１において搬送信号として物品ＸＡ１〜ＸＡ６の姿勢（向き）も取得することで、吸着ノズル２１の下降量を個別に制御しても良い。これにより、物品ＸＡ１〜ＸＡ６の姿勢が任意であっても各吸着ノズル２１によって確実に保持することができる。
【００８９】
ステップＳ０４では、フィンガーコンベア６上での物品ＸＡ１〜ＸＡ６の載置位置を把握する。制御部４は、物品ＸＡを保持した後のピッキングヘッド２を初期位置に戻るように制御しても良いし、そのままフィンガーコンベア（第２搬送手段）６上に移動するように制御しても良い。
【００９０】
制御部４は、例えばあるタイミング（例えば、ピッキングヘッド２が初期位置にある場合や、物品ＸＡ１〜ＸＡ６を保持した直後などのタイミング）におけるフィンガーコンベア（第２搬送手段）６上の物品ＸＡ１〜ＸＡ６の載置位置予定領域（またはフィンガー６ｆ）の位置情報（画像情報）、およびフィンガーコンベア６の搬送速度Ｖｂなどに基づくフィンガーコンベア６の搬送信号を受信し、所定時間経過後の物品ＸＡ１〜ＸＡ６の載置予定領域（またはフィンガー６ｆ）の位置、つまり、ピッキングヘッド２をフィンガーコンベア６上に移動させるまでの時間が経過した後の物品ＸＡ１〜ＸＡ６の載置位置（解放位置）Ｐｂ１〜Ｐｂ６を算出する。
【００９１】
ステップＳ０５では、ピッキングヘッド２の各吸着ノズル２１をフィンガーコンベア６上の載置位置Ｐｂ１〜Ｐｂ６まで移動する移動量および移動速度を算出する。
【００９２】
例えば、図４に示すように、ベルトコンベア５上の保持位置Ｐａ１で保持されている物品ＸＡ１を、移動するフィンガーコンベア６の載置位置Ｐｂ１に移載する場合、物品ＸＡ１を保持する吸着ノズル２１１は、Ｘ−Ｙ平面内において距離ＷＬ２１を移動させる必要がある。同様に、吸着ノズル２１２はベルトコンベア５上の保持位置Ｐａ２からフィンガーコンベア６の載置位置Ｐｂ２までの距離ＷＬ２２を、吸着ノズル２１３はベルトコンベア５上の保持位置Ｐａ３からフィンガーコンベア６の載置位置Ｐｂ３までの距離ＷＬ２３を、吸着ノズル２１４はベルトコンベア５上の保持位置Ｐａ４からフィンガーコンベア６の載置位置Ｐｂ４までの距離ＷＬ２４を、吸着ノズル２１５はベルトコンベア５上の保持位置Ｐａ５からフィンガーコンベア６の載置位置Ｐｂ５までの距離ＷＬ２５を、吸着ノズル２１６はベルトコンベア５上の保持位置Ｐａ６からフィンガーコンベア６の載置位置Ｐｂ６までの距離ＷＬ２６を、それぞれ移動させる必要がある。
【００９３】
このため制御部４は、距離ＷＬ２１〜ＷＬ２６と、フィンガーコンベア６の搬送速度Ｖｂおよび載置位置Ｐｂ１〜Ｐｂ６の情報などから、吸着ノズル２１１〜２１６のそれぞれの移動速度Ｖｔと、ピッキングヘッド２内の（Ｘ方向の）移動量（移動距離）を算出する。なお、吸着ノズル２１の移動量および移動速度Ｖｔの算出には、ピッキングヘッド２の移動量及び移動速度も考慮されている。
【００９４】
ステップＳ０６では、ステップＳ０５で算出した吸着ノズル２１１〜２１６の移動量および移動速度Ｖｔに基づき、吸着ノズル２１１〜２１６を個別に制御して移動させ、移動するフィンガーコンベア６に追従（動機）させながら載置位置Ｐｂ１〜Ｐｂ６において物品ＸＡ１〜ＸＡ６を解放する。なお、吸着ノズル２１は個別に制御可能であるので、物品ＸＡを保持した後、ピッキングヘッド２を移動中に少なくとも１つの吸着ノズル２１を搬送方向Ｔの上流方向に移動することもできる。このようにすることで、ベルトコンベア５上で物品ＸＡの間隔が不均一に載置される場合であっても、ベルトコンベア５やフィンガーコンベア６の搬送速度を落とすことなく、フィンガーコンベア６の所定の載置位置に物品ＸＡを供給することができる。
【００９５】
ステップＳ０７では、ベルトコンベア５上の次の物品ＸＡ（物品ＸＡ７、ＸＡ８・・・）を保持するためにピッキングヘッド２および各吸着ノズル２１（２１１〜２１６）を初期位置に戻す。
【００９６】
すなわち、ステップＳ０２における移動量および移動速度Ｖｔの算出と同様に、物品ＸＡ１〜ＸＡ６を解放した際の各吸着ノズル２１の位置から吸着ノズル２１の初期位置Ｐ０１〜Ｐ０６への戻り量(移動距離)および移動速度を算出する。なお、ピッキングヘッド２の初期位置への戻り量および移動速度も加味される。
【００９７】
ステップＳ０８では、ステップＳ０７で算出した戻り量および移動速度に基づき、ピッキングヘッド２および各吸着ノズル２１１〜２１６を移動させ、初期位置Ｐ０１〜Ｐ０６に戻す。
【００９８】
その後ステップＳ０１に戻り、ベルトコンベア５上での物品ＸＡ（例えばＸＡ７〜ＸＡ１２）の保持、ピッキングヘッド２および吸着ノズル２１の移動、およびフィンガーコンベア６上での物品ＸＡの解放を繰り返す。
【００９９】
なお、ステップＳ０７およびステップＳ０８において、ピッキングヘッド２および吸着ノズル２１を所定の初期位置に戻さず、直接、次の物品ＸＡ７〜ＸＡ１２の保持位置を算出し、これらを保持するように制御しても良い。
【０１００】
すなわち、制御部４は、ステップＳ０６で物品ＸＡ１〜ＸＡ６を解放した位置を基準として（解放位置のピッキングヘッド２および吸着ノズル２１を初期位置にあるものとして）そのタイミングにおける、物品ＸＡ７〜ＸＡ１２の位置情報（画像情報）や、物品ＸＡ７〜ＸＡ１２（ベルトコンベア５）の搬送速度Ｖａなどに基づくベルトコンベア５の搬送信号を受信し、そのタイミングから所定時間経過後の物品ＸＡ７〜ＸＡ１２の保持位置Ｐａ７〜ＸＡ１２を算出する。
【０１０１】
そして、保持位置Ｐａ７〜Ｐａ１２を戻り位置として、ステップＳ０５と同様に吸着ノズル２１（ピッキングヘッド２）の載置位置（解放位置）Ｐｂ１〜Ｐｂ６からの戻り量および移動速度を算出し、保持位置Ｐａ７〜Ｐａ１２に直接戻す（移動する）ようにしてもよい。
【０１０２】
以上、供給処理の流れの一例を説明したが、図５に示した処理（ステップＳ０１〜Ｓ０８）の順序はこれに限らない。すなわち、ベルトコンベア（第１搬送手段）５に追従させて吸着ノズル２１（ピッキングヘッド２）を個別に任意の移動量で移動させて任意の間隔の保持位置Ｐａ１〜Ｐａ６において物品ＸＡ１〜ＸＡ６を保持し、フィンガーコンベア（第２搬送手段）６に追従させて吸着ノズル２１（ピッキングヘッド２）を移動させて所定の載置位置Ｐｂ１〜Ｐｂ６において物品ＸＡ１〜ＸＡ６を解放（載置）する動作が実行できるものであれば、上述のステップＳ０１〜Ｓ０８の実行順が入れ替わっても良いし、複数の処理（ステップ）が同時に実行されるものであってもよいし、一部のステップが省略されるものであってもよい。
【０１０３】
図６は、本実施形態のピッキングヘッド２の移動態様を示す上面図である。吸着ノズル２１は、ベルトコンベア（第１搬送手段）５およびフィンガーコンベア（第２搬送手段６）の移動に追従（同期）して移動するが、本実施形態のピッキングヘッド２は、同図（ａ）に示すように、Ｘ方向（搬送方向Ｔ）には移動せず、ベルトコンベア５とフィンガーコンベア６の間をＹ方向のみに水平移動する。
【０１０４】
あるいは、同図（ｂ）に示すように、ピッキングヘッド２も吸着ノズル２１と同様にＸ方向（搬送方向Ｔ）に移動しつつ、ベルトコンベア５とフィンガーコンベア６の間をＹ方向に移動するものとしてもよい。この場合、ピッキングヘッド２は、ベルトコンベア５に追従してベルトコンベア５の下流側まで移動して物品ＸＡを保持した後、フィンガーコンベア６の上流側に移動するものとしてもよい。この場合、フィンガーコンベア６に追従してフィンガーコンベア６の下流側まで移動して物品ＸＡを解放した後は、ピッキングヘッド２はベルトコンベア５の上流側に移動する（上面視において略八の字状にピッキングヘッド２を移動する）。
【０１０５】
このように、複数の物品ＸＡを保持した状態のピッキングヘッド２を物品ＸＡの搬送方向の下流側から上流側に移動して複数の物品ＸＡを解放する処理を行うことで、ベルトコンベア５の下流側で物品ＸＡを保持した後、ピッキングヘッド２をＹ方向に水平移動し、ベルトコンベア５の下流側をフィンガーコンベア６の上流側としてフィンガーコンベア６に追従して移動しつつ物品ＸＡを解放する構成と比較して、搬送経路を短縮（最短で１／２に短縮）することができ、供給装置１の小型化が実現する。
【０１０６】
＜供給装置の動作態様（第２実施形態）＞
供給装置１は、２つの搬送手段の間だけでなく、少なくとも一方の幅広の搬送手段上でピッキングヘッド２をＹ方向に移動可能としてもよい。このようにすることで、ピッキングヘッド２内の吸着ノズル２１は搬送方向Ｔに沿って一列に配置される構成であっても、搬送方向Ｔに対して複数列（並列）に配置された物品ＸＡを保持し、あるいは、搬送方向Ｔに対して複数列（並列）に物品ＸＡを供給（移載）することができる。
【０１０７】
図７を参照してこれについて説明する。図７は、ピッキングヘッド２、吸着ノズル２１、第１搬送手段５および第２搬送手段６を抽出して示す概略図であり、同図（ａ）が第１搬送手段５上の物品ＸＡを保持する様子を示す側面図であり、同図（ｂ）〜（ｄ）がその上面図である。
【０１０８】
同図（ａ）に示すように、各吸着ノズル２１は、前方（搬送方向Ｔの下流側）から順次、第１搬送手段５上の物品ＸＡを保持するものとし、物品ＸＡを保持した吸着ノズル２１は、後続の他の吸着ノズル２１が物品ＸＡを保持している期間に、互いの吸着ノズル２１が緩衝しない程度に前方に待避するように移動する。これにより、搬送方向Ｔに沿って直列に並ぶ吸着ノズル２１を最も近接させた場合の距離Ｌ１よりも短い離間距離Ｌ２で搬送される物品ＸＡを保持することができる。
【０１０９】
また、ピッキングヘッド２は、吸着ノズル２１が下流側から物品ＸＡを保持する間に、第１搬送手段５の幅方向（Ｙ方向）に往復移動し、任意の位置（ランダムな位置）に配置された物品ＸＡを保持する。
【０１１０】
同図（ｂ）は、吸着ノズル２１１〜２１６とこれらがそれぞれ保持する予定の物品ＸＡ１〜ＸＡ６の対応関係を示す上面図であり、同図（ｃ）は吸着ノズル２１１〜２１４が物品ＸＡ１〜ＸＡ４を保持した状態の上面図であり、同図（ｄ）は吸着ノズル２１５が物品ＸＡ５を保持した状態の上面図である。
【０１１１】
このように、物品ＸＡを保持した吸着ノズル２１を前方に待避させつつ、ピッキングヘッド２を第１搬送手段５上においてＹ方向に移動させることで、物品ＸＡ間の離間距離Ｌ２が吸着ノズル２１間の距離Ｌ１よりも大幅に小さい場合（０の場合）であっても、すなわち、物品ＸＡ１，ＸＡ２，ＸＡ３・・・が第１搬送手段５の幅方向に並ぶ（搬送方向Ｔに沿って複数列（並列）の）場合（同図（ｂ）の物品ＸＡ４とＸＡ５参照）であっても、搬送方向Ｔに沿って直列に並ぶ吸着ノズル２１１，２１２，２１３・・・で順次保持することができる。
【０１１２】
＜供給装置の動作態様（第３実施形態）＞
供給装置１は、図８に示すように、ピッキングヘッド２を、幅方向の一端側から他端側に向かって移動しながら、第１搬送手段５の幅方向に並ぶ物品ＸＡ１，ＸＡ２，ＸＡ３・・を、幅方向の一端側から他端側に向かって順次保持するものであってもよい。
【０１１３】
例えば、図８（ａ）、（ｂ）に示すように、供給装置１は、ピッキングヘッド２を第１搬送手段５の幅方向の一端側（図示の例では搬送方向Ｔに向かって左端側）に移動するとともに各吸着ノズル２１を搬送方向Ｔの上流側又は下流側に移動し、例えば、吸着ノズル２１２，２１４，２１５によって、左端側に配置された物品ＸＡ２、ＸＡ４、ＸＡ５をそれぞれ保持する。
【０１１４】
その後、同図（ｂ）、（ｃ）に示すように、供給装置１は、ピッキングヘッド２を第１搬送手段５の幅方向の他端側（図示の例では搬送方向Ｔに向かって右端側）に移動するとともに各吸着ノズル２１を搬送方向Ｔの上流側又は下流側に移動し、例えば、吸着ノズル２１１，２１３，２１６によって、右端側に配置された物品ＸＡ１、ＸＡ３、ＸＡ６をそれぞれ保持する。
【０１１５】
このように、吸着ノズル２１もそれぞれ搬送方向Ｔの上下流に移動可能であるので、物品ＸＡの保持は、下流側に配置された吸着ノズル２１（２１１）から順次行うものでなくてもよく、搬送方向Ｔに沿って一列に並ぶ複数の吸着ノズル２１が順不同で（ランダムに）物品ＸＡを保持するものであってもよい。また、同図（ａ）において、一端側に並ぶ物品ＸＡ２，ＸＡ４、ＸＡ５を吸着ノズル２１２、２１４、２１５が異なるタイミングで上下移動して順次保持するものとしてもよいし、物品ＸＡ２，ＸＡ４、ＸＡ５を吸着ノズル２１２、２１４、２１５がそれぞれ同時に上下移動し（あるいはピッキングヘッド２が上下移動し）、一括して保持するものとしてもよい（他端側においても同様である。）。
【０１１６】
＜供給装置の動作態様（第４実施形態）＞
図９を参照して、上述の各実施形態で保持した物品ＸＡ１，ＸＡ２，ＸＡ・・・を搬送手段の搬送方向Ｔに沿って複数列に並列で載置（供給）する場合の動作について説明する。同図（ａ）は物品ＸＡを第２搬送手段６上で解放する様子を示す側面図であり、同図（ｂ）は上面図である。
【０１１７】
ここでは一例として、各吸着ノズル２１は、前方から順次、第２搬送手段６上に物品ＸＡを載置するものとし、物品ＸＡを保持した吸着ノズル２１は、後続の他の吸着ノズル２１が物品ＸＡを載置している期間に、互いの吸着ノズル２１が緩衝しない程度に前方に待避するように移動する。またこの間、ピッキングヘッド２を第２搬送手段６上においてＹ方向に移動させる。
【０１１８】
すなわち、ピッキングヘッド２を例えば、搬送方向Ｔに向かって右端側に移動し、吸着ノズル２１１で保持する物品ＸＡ１を載置し、吸着ノズル２１１を前方に待避すると共にピッキングヘッド２を幅方向（同図（ｂ）のＹ方向）の左端側（ここでは中央付近）に移動しつつ、吸着ノズル２１２を上下流に適宜移動して、物品ＸＡ１と並列するように物品ＸＡ２を載置する。その後、吸着ノズル２１２を前方に待避すると共にピッキングヘッド２を幅方向の左端側に移動しつつ、吸着ノズル２１３を上下流に適宜移動して、物品ＸＡ１、ＸＡ２と並列するように物品ＸＡ３を載置する。このようにすることで、これにより、物品ＸＡを第２搬送手段６の幅方向に並列（ここでは３列）に、載置することができる。
【０１１９】
なお、物品ＸＡを解放した後の吸着ノズル２１は、後続の吸着ノズル２１との緩衝がなければ前方に待避しなくてもよい。
【０１２０】
なお、ピッキングヘッド２を上面視において矩形波状に移動させて、第２搬送手段６の幅方向に並ぶように物品ＸＡを載置してもよい。具体的には、図９（ｂ）において、ピッキングヘッド２をＹ方向に移動して１段目の載置位置Ｐｂ１およびＰｂ２にそれぞれ物品ＸＡ１およびＸＡ２を載置した後、載置位置Ｐｂ３に物品ＸＡ３を載置し、ピッキングヘッド２を移動せずに、載置位置Ｐｂ３に後続する２段目の載置位置Ｐｂ６に物品ＸＡ６を載置する。そしてピッキングヘッド２をＹ方向に移動して載置位置Ｐｂ５，Ｐｂ４にそれぞれ物品ＸＡ５、ＸＡ４を載置する。このようにすることで、第２搬送手段６の幅方向の端部に供給する物品ＸＡ（ここでは物品ＸＡ３とＸＡ６）については、ピッキングヘッド２を移動することなく、搬送方向Ｔに沿う前側と後側に連続して供給できるため、ピッキングヘッド２の移動回数を減少できる。
【０１２１】
図７〜図９に示す供給装置１を用いた供給（移載）方法の処理の流れを、図５のフローチャートを参照して説明する。
【０１２２】
まず、ステップＳ０１では、ベルトコンベア（第１搬送手段）５によって搬送される物品ＸＡ１〜ＸＡ６をピッキングヘッド２の各吸着ノズル２１で保持するための保持位置を把握する。
【０１２３】
例えば、制御部４は、物品ＸＡ１〜ＸＡ６のあるタイミング（例えば、ピッキングヘッド２が初期位置にあるタイミング）における位置情報（画像情報）や、物品ＸＡ１〜ＸＡ６（ベルトコンベア５）の搬送速度Ｖａなどに基づくベルトコンベア５の搬送信号を受信し、そのタイミングから所定時間経過後の物品ＸＡ１〜ＸＡ６の保持位置Ｐａ１〜Ｐａ６を算出する。また保持Ｐａ１〜Ｐａ６までの各吸着ノズル２１の移動量および移動速度を算出する。
【０１２４】
ステップＳ０２では、ベルトコンベア５の搬送速度Ｖａおよび保持位置Ｐａ１〜Ｐａ６などから、吸着ノズル２１１〜２１６のそれぞれの移動速度Ｖｔと、ピッキングヘッド２内の（Ｘ方向の）移動量（移動距離）、およびピッキングヘッド２の移動速度およびピッキングヘッド２のＹ方向の移動距離を算出する。
【０１２５】
ステップＳ０３では、制御部４がピッキングヘッド２をベルトコンベア５上に移動し、まず先頭の吸着ノズル２１１を物品ＸＡ１の保持位置Ｐａ１に合わせて移動する。そして吸着ノズル２１１をＺ方向に下降させて物品ＸＡ１を保持する。その後、制御部４は吸着ノズル２１１をピッキングヘッド２内で前方に待避させる。
【０１２６】
次に制御部４は、２番目の吸着ノズル２１２で物品ＸＡ２を保持するため、保持位置Ｐａ２までのピッキングヘッド２および吸着ノズル２１２の移動量と移動速度を算出し、吸着ノズル２１２を保持位置Ｐａ２に合わせて移動する。
【０１２７】
そして吸着ノズル２１２をＺ方向に下降させて物品ＸＡ２を保持する。その後、制御部４は吸着ノズル２１２をピッキングヘッド２内で吸着ノズル２１１と緩衝しない程度に前方に待避させる。同様にして、各吸着ノズル２１３〜２１６で物品ＸＡ３〜ＸＡ６を保持する。
【０１２８】
ベルトコンベア５上で、ピッキングヘッド２をＹ方向に移動させることで、物品ＸＡがベルトコンベア５の幅方向（Ｙ方向）に任意の位置に配置されている場合であっても、物品ＸＡを保持することができる。
【０１２９】
ステップＳ０４では、フィンガーコンベア（第２搬送手段）６上での物品ＸＡ１〜ＸＡ６の載置位置（解放位置）Ｐｂ１〜Ｐｂ６を把握する。ここでは一例として、フィンガーコンベア６の幅方向（Ｙ方向）に複数個（例えば、３個）並べて載置する場合を例に説明する。
【０１３０】
ステップＳ０５では、フィンガーコンベア６の搬送速度Ｖｂおよび載置位置Ｐｂ１〜Ｐｂ６などから、吸着ノズル２１１〜２１６のそれぞれの移動速度Ｖｔと、ピッキングヘッド２内の（Ｘ方向の）移動量（移動距離）、およびピッキングヘッド２の移動速度およびピッキングヘッド２のＹ方向の移動距離を算出する。
【０１３１】
ステップＳ０６では、ステップＳ０４で算出した吸着ノズル２１１〜２１６の移動量と移動速度Ｖｔ、およびピッキングヘッド２のＹ方向の移動量と移動速度に基づき、ピッキングヘッド２および吸着ノズル２１１〜２１６を個別に制御して移動させ、移動するフィンガーコンベア６の載置位置Ｐｂ１〜Ｐｂ６において物品ＸＡ１〜ＸＡ６を解放する。各吸着ノズル２１は、物品ＸＡの解放後はステップＳ０３と同様に、前方に待避する。
【０１３２】
例えば、先頭の吸着ノズル２１１がフィンガーコンベア６上の載置位置Ｐｂ１に物品ＸＡ１を載置し、前方に待避する。次にピッキングヘッド２がＹ方向に移動しながら、２番目の吸着ノズル２１２がフィンガーコンベア６の載置位置Ｐｂ２（Ｐｂ１の横並びの位置）に物品ＸＡ２を載置する。物品ＸＡ１が載置されてから物品ＸＡ２が載置されるまでの間にフィンガーコンベア６は搬送速度Ｖｂで移動しており、制御部４は、ステップＳ１５で算出した結果に基づきピッキングヘッド２をＹ方向に移動させるとともに、吸着ノズル２１２を搬送方向Ｔの上下流に適宜移動させて物品ＸＡ１に隣り合う位置に物品ＸＡ２を載置し、前方に待避する。更にピッキングヘッド２がＹ方向に移動している間に吸着ノズル２１３が適宜上下流に移動して物品ＸＡ２と並ぶ位置に物品ＸＡ３を載置し、前方に待避する。
【０１３３】
このように、移動するフィンガーコンベア６に追従（同期）して吸着ノズル２１を移動させつつ、それぞれの載置位置Ｐｂ１〜Ｐｂ６に物品ＸＡ１〜ＸＡ６を移載することができる。また載置位置Ｐｂ１〜Ｐｂ６のうち少なくともいずれかがフィンガーコンベア６の幅方向に並ぶ場合であっても、物品ＸＡを載置することができる。図９（ｂ）では、物品ＸＡを例えば幅方向に３列に整列して載置している。以降の処理は、図５のステップＳ０７〜Ｓ０８と同様である。なお、この場合も処理の順序はこれに限らず、複数のステップを同時に処理しても良いし、処理を省略するステップがあってもよい。また、物品ＸＡを解放した後の吸着ノズル２１は、後続の吸着ノズル２１殿緩衝がなければ前方に待避しなくてもよい。
【０１３４】
なお、図示は省略するが、第２搬送手段６上の物品ＸＡの解放については、図８に示す第３実施形態の物品ＸＡの保持動作と同様の動作で行うこともできる。すなわち、複数の吸着ノズル２１でそれぞれ物品ＸＡを保持したピッキングヘッド２を第２搬送手段２の搬送方向Ｔに向かって例えば右端側に移動して、下流から上流に並ぶように、下流方向から順次（あるいは一括で）物品ＸＡを載置し、その後第２搬送手段２の左端側に移動して、下流から上流に並ぶように、下流方向から順次（あるいは一括で）物品ＸＡを載置するようにしてもよい。ここでは２列に並列される場合を例示したが中央列を含めて３列又はそれ以上に並列させることもできる。
【０１３５】
この例に示したように、本実施形態の供給装置１は、第２搬送手段６に対して、所定個数の物品ＸＡの間隔を狭めて（またはコンベアの幅方向に並べて）供給することで、グルーピング装置としても機能する。
【０１３６】
＜供給装置の動作態様（第５実施形態）＞
図１０は、供給装置１をグルーピング装置として機能させる場合の他の例を示す側面図である。供給装置１は、各吸着ノズル２１を直列に移動させることで、物品ＸＡを任意の個数に集合させて（グループ化して）載置する（載置し直す）ことができる。
【０１３７】
例えば、同図（ａ）に示すように、物品ＸＡを保持した吸着ノズル２１を搬送方向Ｔに沿って移動して３個ずつ纏めることにより、フィンガーコンベア６上に３個ずつグループ化した物品群を載置することができる。また同図（ｂ）に示すように、物品ＸＡを保持した吸着ノズル２１を搬送方向Ｔに沿って移動して２個ずつ纏めることにより、フィンガーコンベア６上に２個ずつグループ化した物品群を載置することができる。従来では、グループ化する物品ＸＡの個数が変化すると、ピッキングヘッド２を交換する必要があったが、本実施形態によれば、ピッキングヘッド２及び／又は吸着ノズル２１の制御を変更することにより、ピッキングヘッド２を変更することなくグループ化する物品ＸＡの個数を変更することができ、作業効率が大幅に向上する。
【０１３８】
＜供給装置の動作態様（第６実施形態）＞
図１１は、供給装置１の他の例を示す上面図である。同図（ａ）に示すように、第１搬送手段５および第２搬送手段６は、搬送方向Ｔに沿って直列に配置されるものであってもよい。この例では、１つのピッキングヘッド２が第１搬送手段５と第２搬送手段６の両方に跨がるように配置され、当該ピッキングヘッド２内を吸着ノズル２１が移動することで、第１搬送手段５によって距離ＬＬ１の間隔で（あるいは任意の間隔で）で搬送される物品ＸＡを保持し、第２搬送手段６上において各物品ＸＡを異なる間隔（距離ＬＬ２）で、又は整列（又はグループ化）させて載置（供給）することができる。また、この場合、第１搬送手段Ｔ１の搬送速度Ｖ１と第２搬送手段６の搬送速度Ｖ２とが異なる速度であってもよい。
【０１３９】
また同図（ｂ）に示すように、一つの搬送手段５上を搬送される物品ＸＡの間隔を変更して載置し直すこともできる。この例では、上流側においてランダムに配置される物品ＸＡを吸着ノズル２１が保持し、下流側において均一な距離ＬＬ２で整列して載置し直す例を示している。この場合、上流側においても下流側とは異なる均一な距離（例えば距離ＬＬ１）で搬送されるものであってもよい。
【０１４０】
さらに、図１０の例において、ピッキングヘッド２を搬送方向Ｔに沿って移動させるものとしてもよい。また、ピッキングヘッド２をＹ方向に移動可能とするものとしてもよい。このようにすることで、同図（ａ）では、第２搬送手段６上で直列若しくは並列にグループ化して物品ＸＡを載置することができ、同図（ｂ）では下流側で直列若しくは並列にグループ化して物品ＸＡを載置することができる。
【０１４１】
＜供給装置の動作態様（第７実施形態）＞
図１２は、供給装置１の他の例を示す側面図である。供給装置１は、吸着ノズル２１とピッキングヘッド２とを物品ＸＡの搬送方向Ｔに沿って移動可能とするものであって、吸着ノズル２１の移動速度Ｖ１より速い移動速度Ｖ２でピッキングヘッド２を移動してもよい。
【０１４２】
このようにすることで、吸着ノズル２１を、第１搬送手段５で搬送される物品ＸＡに同期させてそれぞれに移動しながら（物品を吸着し）、ピッキングヘッド２の下流側に位置する吸着ノズル２１（同図（ａ）参照）を、全体としてピッキングヘッド２の上流側に移動させることができる（同図（ｂ）参照）。なお、第２搬送手段６上に物品ＸＡを載置する場合も同様に移動制御できる。つまり、物品ＸＡを保持、又は解除するために物品ＸＡと同期して吸着ノズル２１を移動させていても（移動させつつ物品を吸着していても）、ピッキングヘッド２における吸着ノズル２１の位置を、当該吸着ノズル２１が保持している物品ＸＡに加減速を与えずに（吸着ノズル２１を減速させたり、高速で逆方向に移動させたりすることなく）上流側に移動させることができる。これにより、物品ＸＡを保持、又は解除する際の吸着ノズル２１の可動領域を長く確保することができる。
【０１４３】
また、物品ＸＡの保持（吸着）タイミング、または物品ＸＡの解放タイミングを制御することにより、複数の物品ＸＡを段積み、または刺身状にして供給できる。
【０１４４】
本発明は、上記実施形態に限られるものではなく、その趣旨及び技術思想を逸脱しない範囲で種々の変形が可能である。
【０１４５】
すなわち、上記実施形態において、各構成の位置、大きさ、長さ、形状、材質、向きなどは適宜変更できる。
【０１４６】
例えば、上記の実施形態では、ロボット３は、ピッキングヘッド２をＹ方向およびＸ方向の２次元移動が可能なように保持するものとしたが、Ｙ方向のみに１次元移動させるように保持するものであってもよい。また、ロボット３は、ピッキングヘッド２をＸ方向、Ｙ方向およびＺ方向の３次元移動が可能なように保持するものとしてもよい。
【０１４７】
また、第１搬送手段５がベルトコンベアであり、第２搬送手段６がフィンガーコンベアである場合を例に説明したが、これに限らず、それぞれがチェーンコンベア、プレートコンベア、バケットコンベア、直動式のコンベアなどであってもよい。
【０１４８】
また、上記の実施形態では第１搬送手段（ベルトコンベア）５と第２搬送手段（フィンガーコンベア）６を平行に配置し、同一方向に搬送する例を示したが、これらは互いに反対方向に搬送しても良い。また第１搬送手段５と第２搬送手段６は互いに交差（直交）するように配置されていてもよい。
【０１４９】
また、保持手段は、把持手段（例えば、物品ＸＡを複数方向から挟んで把持する手段など）でもよい。
【０１５０】
ピッキングヘッドの斜め移動に限らず、水平に移動した後下流から上流に移動させるものでもよい。
【０１５１】
さらに、ピッキングヘッド２は、保持手段２１を直線状に往復移動する方式（直動式）の場合を例に説明したが、環状に保持手段２１を往復移動する方式であってもよい。
【符号の説明】
【０１５２】
１  供給装置
２  ピッキングヘッド
３  ロボット
４  制御部
５  第１搬送手段（ベルトコンベア）
６  第２搬送手段（フィンガーコンベア）
２１、２１１、２１２・・・    保持手段（吸着ノズル）
ＸＡ、ＸＡ１、ＸＡ２・・・    物品
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
0006504780.tif 000008
【図８】
0006504780.tif 000009
【図９】
0006504780.tif 000010
【図１０】
0006504780.tif 000011
【図１１】
0006504780.tif 000012
【図１２】
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