(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
スプロケットの周方向に間隔を置いて配置された複数のピン部材のそれぞれに係合可能な複数の係合部を、内周側に有する弾性クローラであって、
前記係合部は、当該係合部の根元側に、前記ピン部材を受ける受圧面を有し、当該受圧面の、側面視の輪郭形状が、前記スプロケットの中心軸と、以下の式（１）で規定される転がり直径Ｄ1 の仮想回転体の中心軸とを同軸上に固定したと仮定し、前記仮想回転体が平面を転がることで、前記スプロケットが前記仮想回転体とともに前記平面上を転がったときに、当該スプロケットの前記ピン部材の外縁が描く包絡線で形作られていることを特徴とする、弾性クローラ。
記
Ｄ1 ＝Ｄ0 ×ａ                                                  ・・・（１）
ここで、Ｄ0 ＝（前記係合部のピッチ）×（ピン部材の個数）／（円周率）
０．９≦ａ＜１
【請求項２】
請求項１において、式（１）において、０．９４≦ａ≦０．９８の条件を満たす、弾性クローラ。
【請求項３】
請求項１又は２において、前記係合部は、当該係合部の先端側に、前記ピン部材との干渉を回避するための逃げ面を有し、当該逃げ面の、側面視の輪郭形状が、前記スプロケットの中心軸と、以下の式（２）で規定される転がり直径Ｄ2 の仮想回転体の中心軸とを同軸上に固定したと仮定し、前記仮想回転体が平面を転がることで、前記スプロケットが前記仮想回転体とともに前記平面上を転がったときに、当該スプロケットの前記ピン部材の外縁が描く包絡線で形作られている、弾性クローラ。
記
Ｄ2 ＝Ｄ0 ×ｂ                                                  ・・・（２）
ここで、１≦ｂ≦１．１
【請求項４】
請求項３において、式（２）において、１．００≦ｂ≦１．０３の条件を満たす、弾性クローラ。
【請求項５】
請求項３又は４において、前記受圧面および前記逃げ面の接続部分は、側面視の輪郭形状が、曲線で形作られている、弾性クローラ。
【請求項６】
請求項３乃至５のいずれか１項において、前記受圧面および前記逃げ面の接続部分は、前記弾性クローラの有する無端帯状体の内周面からの高さが前記係合部の全体高さの２５％以上６０％以下である、弾性クローラ。
【請求項７】
請求項１乃至６のいずれか１項に記載の弾性クローラと、複数のピン部材が周方向に間隔を置いて配置されたスプロケットとを有することを特徴とする、弾性クローラ駆動機構。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、弾性クローラおよび弾性クローラ駆動機構に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
弾性クローラには、スプロケットの周方向に間隔を置いて配置された複数のピン部材（噛合部）のそれぞれに係合可能な複数の係合部（駆動突起）を、内周側に有するものがある（例えば、特許文献１参照）。特許文献１に記載のような弾性クローラ駆動機構は、スプロケットに配列されたピン部材の周方向の間隔（空隙）が大きいことから、泥つまり等による歯飛びの虞がなく、また、ピン部材が回転するため、当該ピン部材と前記弾性突起との係合不良が許容され、さらに、ピン部材に径方向に拡角の二等辺部位を形成してスプロケットのピン部材と弾性クローラの係合部とを面接触させることにより、当該係合部の耐久性を向上させている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００６−６９２９３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記の弾性クローラは、弾性クローラの係合部が側面視で二等辺三角形状であり、また、この斜面がピン部材に形成された二等辺部位と面接触しているにすぎないため、係合部にピン部材が係合するときの、ピン部材と係合部との干渉が大きく、当該係合部の耐久性向上に改善の余地がある。
【０００５】
本発明の目的は、ピン部材と係合部との干渉を抑制しつつ係合部の耐久性を向上させた弾性クローラおよび弾性クローラ駆動機構を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明に係る、弾性クローラは、スプロケットの周方向に間隔を置いて配置された複数のピン部材のそれぞれに係合可能な複数の係合部を、内周側に有する弾性クローラであって、前記係合部は、当該係合部の根元側に、前記ピン部材を受ける受圧面を有し、当該受圧面は、側面視の輪郭形状が、以下の式（１）で規定される転がり直径Ｄ1 の仮想回転体の中心軸と同軸で前記スプロケットが前記仮想回転体とともに平面上を転がったときに前記ピン部材の外縁が描く包絡線で形作られていることを特徴とする。
記
Ｄ1 ＝Ｄ0 ×ａ                                                  ・・・（１）
ここで、Ｄ0 ＝（前記係合部のピッチ）×（ピン部材の個数）／（円周率）
０．９≦ａ＜１
本発明に係る、弾性クローラによれば、ピン部材と係合部との干渉を抑制しつつ係合部の耐久性を向上させることができる。
【０００７】
特に、本発明に係る、弾性クローラでは、式（１）において、０．９４≦ａ≦０．９８の条件を満たすことが好ましい。
この場合、ピン部材と係合部との干渉をより確実に抑制することができる。
【０００８】
本発明に係る、弾性クローラでは、前記係合部は、当該係合部の先端側に、前記ピン部材との干渉を回避するための逃げ面を有し、当該逃げ面は、側面視の輪郭形状が、以下の式（２）で規定される転がり直径Ｄ2 の仮想回転体の中心軸と同軸で前記スプロケットが前記仮想回転体とともに平面上を転がったときに前記ピン部材の外縁が描く包絡線で形作られていることが好ましい。
記
Ｄ2 ＝Ｄ0 ×ｂ                                                  ・・・（２）
ここで、１≦ｂ≦１．１
この場合、ピン部材と係合部との干渉を抑制しつつ係合部の耐久性をより向上させることができる。
【０００９】
特に、本発明に係る、弾性クローラでは、式（２）において、１．００≦ｂ≦１．０３の条件を満たすことが好ましい。
この場合、制動時や下り坂走行時における、ピン部材と係合部との干渉を抑制しつつ、当該係合部の体積を大きく保つことができる。
【００１０】
本発明に係る、弾性クローラにおいて、前記受圧面および前記逃げ面の接続部分は、側面視の輪郭形状が、曲線で形作られていることが好ましい。
この場合、前記受圧面および前記逃げ面を前記接続部分で滑らかにつなぐことで、ピン部材および係合部の係合動作および解除動作をスムースに行うことができる。
【００１１】
本発明に係る、弾性クローラにおいて、前記受圧面および前記逃げ面の接続部分は、前記無端帯状体部の内周面からの高さが前記係合部の全体高さの２５％以上６０％以下であることが好ましい。
この場合、ピン部材と係合部との干渉をより確実に抑制しつつ係合部の耐久性を向上させることができる。
【００１２】
本発明に係る弾性クローラ駆動機構は、上記いずれかに記載の弾性クローラと、複数のピン部材が周方向に間隔を置いて配置されたスプロケットとを有することを特徴とする。
本発明に係る弾性クローラ駆動機構によれば、ピン部材と係合部との干渉を抑制しつつ係合部の耐久性を向上させることができる。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、ピン部材と係合部との干渉を抑制しつつ係合部の耐久性を向上させた弾性クローラおよび弾性クローラ駆動機構を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本発明の一実施形態に係る、弾性クローラおよび弾性クローラ駆動機構を一部断面で模式的に示す拡大斜視図である。
【図２】図１の弾性クローラ駆動機構を模式的に示す拡大側面図である。
【図３】（ａ）は、図１の弾性クローラに設けられた弾性突起を模式的に示す拡大側面図であり、（ｂ）は、図１の弾性クローラ駆動機構において、スプロケットが一方に回転してピン部材が弾性突起と係合するときの当該ピン部材の挙動を例示する図である。
【図４】本発明の一実施形態に係る、弾性クローラおよび弾性クローラ駆動機構における、弾性突起の輪郭形状を規定するための、第１及び第２包絡線の算出に用いるトロコイド曲線の作図方法を説明するための図である。
【図５】図３（ａ）の弾性突起の受圧面の輪郭形状を形作る第１包絡線を説明するための解析図である。
【図６】図３（ａ）の弾性突起の逃げ面の輪郭形状を形作る第２包絡線を説明するための解析図である。
【図７】本発明の弾性クローラ駆動機構に採用される、ピン部材の他の実施形態の断面形状を側面視した断面図である。
【図８】本発明の弾性クローラ駆動機構及び弾性クローラに採用される、弾性突起の他の実施形態の断面形状を側面視した断面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、図面を参照して、本発明の一実施形態に係る、弾性クローラおよび弾性クローラ駆動機構を詳細に説明する。なお、以下の説明において、弾性クローラの周方向とは、無端帯状体の周方向と同義のものとし、幅方向とは、弾性クローラ（無端帯状体）の幅方向と同義のものとする。さらに、側面とは、弾性クローラ（無端帯状体）の側面と同義のものとする。
【００１６】
図１中、符号１００は、本発明の一実施形態に係る弾性クローラ駆動機構である。また、符号１０は、本発明の一実施形態に係る弾性クローラである。弾性クローラ１０は、無端帯状体１１を有する。無端帯状体１１は、端部を持たない環状の部材である。無端帯状体１１の内部には、メインコード層１２が配置されている。メインコード層１２は、例えば、無端帯状体１１を周回する複数のスチールコード１２ａを幅方向に間隔を置いて配置してなる。本実施形態では、無端帯状体１１は、例えば、ゴム材料で加硫成形されている。
【００１７】
弾性クローラ１０は、その外周側に、複数のラグ１３が配設されている。ラグ１３は、無端帯状体１１の周方向に間隔を置いて配置されている。本実施形態では、ラグ１３は、無端帯状体１１の外周面１１ａから突出し、幅方向に延在している。
【００１８】
また、弾性クローラ１０は、その内周側に、複数の弾性突起（係合部）１４が配設されている。弾性突起１４は、無端帯状体１１の周方向に間隔を置いて配置されている。本実施形態では、弾性突起１４は、無端帯状体１１の内周面１１ｂから突出し、無端帯状体１１の幅方向の中心付近に、当該幅方向に間隔を置いて２つ一組で配置されている。ラグ１３および弾性突起１４は、無端帯状体１１と一体に加硫成形することも、接着等により、別体として組み付けることもできる。
【００１９】
符号２０は、弾性クローラ１０の弾性突起１４が係合するスプロケットである。スプロケット２０は、幅方向に間隔を置いて配置された２つの輪体２１の間に、複数のピン部材２２がスプロケット２０の中心軸Ｏ1 の周りを周方向に間隔を置いて掛け渡されている。本実施形態では、スプロケット２０は、幅方向に間隔を置いて配置される２つの輪体２１（図１中、図面裏側の輪体２１については省略。）と、２つの輪体２１の間に、輪体２１と幅方向に間隔を置いて配置された１つの中間体２３と、輪体２１と中間体２３との相互間に掛け渡された複数のピン部材２２とを有する。
【００２０】
本実施形態では、図２に示すように、ピン部材２２は、スプロケット２０の中心軸Ｏ1 の周りを周方向に間隔を置いて配置されている。ピン部材２２はそれぞれ、スプロケット２０の回転により、弾性クローラ１０の弾性突起１４の間に順次、進入したのち、一方の弾性突起１４に係合し、当該弾性突起１４をスプロケット２０の回転方向に押圧する。すなわち、弾性クローラ駆動機構１００では、スプロケット２０の回転が弾性クローラ１０に伝達されることにより、弾性クローラ１０を駆動させることができる。
【００２１】
ここで、本実施形態のような、複数のピン部材２２を有する、いわゆる、かご型スプロケット２０を用いた弾性クローラ駆動機構の場合、ピン部材２２と弾性突起１４が互いに同じ速さで回転していると、ピン部材２２の回転中心軸Ｏ2 が描く軌跡は、後述する、スプロケット２０と同心である基準直径Ｄ0 の仮想回転体を回転体として平面上を転がしたときのトロコイド曲線であり、このときのピン部材２２の外縁が描く包絡線を作図すれば、ピン部材２２の外縁の軌跡を描くことができる。このため、弾性突起の側面視における輪郭形状を、前記包絡線で形作れば、ピン部材２２の軌跡に適合した形状となる。
【００２２】
しかしながら、ピン部材２２と弾性突起１４の回転速度が一致していないとき、例えば、ピン部材２２が弾性突起１４よりも先行して回転するときは、上記包絡線で弾性突起の輪郭形状を形作っても、ピン部材２２の軌跡に適合した形状とならない。
【００２３】
例えば、スプロケット２０を回転させて弾性クローラ１０を駆動する駆動時は、弾性クローラ１０との巻掛りの開始の際にはピン部材２２は弾性突起１４と係合していないが、ピン部材２２は回転するに従って、回転方向前方側の弾性突起１４に近づいていったのち、巻掛り完了時に弾性突起１４と係合する。つまり、スプロケット２０を回転させて弾性クローラ１０を駆動するときは、ピン部材２２が弾性突起１４よりも相対的に速く回転しているといえ、この場合、トロコイド曲線を描くための回転体の直径を小さくすることで、実際のピン部材２２の軌跡に近似することができる。
【００２４】
図３（ａ）は、弾性クローラ１０の弾性突起１４を側面から見たときの側面視の輪郭形状を示す。図３（ｂ）に示すように、弾性突起１４は、その根元側に、ピン部材２２を受ける受圧面１４ａを有する。受圧面１４ａは、側面視の輪郭形状が、以下の式（１）で規定される転がり直径Ｄ1 の仮想回転体２０ａの中心軸Ｏ3 と同軸でスプロケット２０(本実施形態では、「輪体２１」と同一）が仮想回転体２０ａとともに平面Ｆ上を転がったときにピン部材２２の外縁が描く第１包絡線Ｌ1 で形作られている。
記
Ｄ1 ＝Ｄ0 ×ａ                                                  ・・・（１）
ここで、Ｄ0 ＝（弾性突起１４のピッチＰ）×（ピン部材２２の個数）／（円周率π）
０．９≦ａ＜１
【００２５】
詳細には、Ｄ0 は、仮想回転体２０ａの転がり直径Ｄ1 を求めるための基準直径である。弾性突起１４のピッチＰは、図２に示すように、弾性クローラ１０（無端帯状体１１）を水平に伸ばしたときの弾性突起１４の頂点１４ｃの間のピッチである。ピッチＰは、例えば、mm単位で表すことができる。また、ピン部材２２の個数は、周方向に配置されたピン部材２２の個数である。本実施形態では、図２に示すように、ピン部材２２の個数は、１２個である。すなわち、本実施形態では、基準直径Ｄ0 は、弾性突起１４のピッチにピン部材２２の個数を掛けた直径を持つ円の直径にほぼ等しい。ａは、０．９≦ａ＜１の条件を満たすように、予め設定される数値である。すなわち、本実施形態では、仮想回転体２０ａの転がり直径Ｄ1 は、基準直径Ｄ0 よりも寸法が小さい。本発明では、０．９４≦ａ≦０．９８の範囲内の任意の数値をとることが好ましい。
【００２６】
さらに詳細には、図４の一点鎖線で、スプロケット２０の中心軸Ｏ1 と仮想回転体２０ａの中心軸Ｏ3 とを同軸上に固定したと仮定し、スプロケット２０が仮想回転体２０ａとともに平面Ｆ上を転がったときのピン部材２２のトロコイド曲線Ｃ1 を示す。図４では、上記式（１）から算出した転がり直径Ｄ1 の仮想回転体２０ａを破線で示し、実際のスプロケット２０を実線で示す。トロコイド曲線Ｃ1 は、仮想回転体２０ａの中心軸Ｏ1と同軸上にスプロケット２０を配置し、このスプロケット２０が仮想回転体２０ａと一体に平面Ｆ上を転がることで、１つのピン部材２２の回転中心軸Ｏ2 が描く軌跡である。
【００２７】
図３（ａ）に示すように、弾性突起１４の受圧面１４ａは、側面視の輪郭形状が、第１包絡線Ｌ1 で形作られている。第１包絡線Ｌ1 は、仮想回転体２０ａとともにスプロケット２０が平面Ｆ上を転がったときにピン部材２２の外縁が描く線である。詳細には、第１包絡線Ｌ1 は、図５に示すように、トロコイド曲線Ｃ1 に沿って移動するピン部材２２を時系列的にプロットし、ピン部材２２が弾性突起１４と係合するときの係合側最外縁２２ｅを結んだ線である。
【００２８】
本実施形態では、トロコイド曲線Ｃ1 は、図４の左側に示すように、ピン部材２２を最下点に配置した位置を出発地点として、図４の右側に示すように、仮想回転体２０ａと一体にスプロケット２０を転がすことで描かれる。本実施形態では、受圧面１４ａの輪郭形状は、図４の左側に示す最下点から図４の右側に向かって延びるトロコイド曲線Ｃ1のうち、最下点を基点にした任意の長さのトロコイド曲線Ｃ1 に従う、ピン部材２２の係合側最外縁２２ｅが描く第１包絡線Ｌ1 で形作られている。なお、ここに言う、任意の長さとは、弾性クローラ１０の仕様等に応じて、適宜設定することが可能な長さである。例えば、任意の長さは、平面Ｆと平行な、スプロケット２０の接線Ｆ´からの高さが高さｈとなるまでの長さである。
【００２９】
このように、受圧面１４ａの輪郭形状をピン部材２２の外縁が描く第１包絡線Ｌ1 で形作れば、弾性突起１４の受圧面１４ａが、ピン部材２２と係合してから当該ピン部材２２によって押し出されるまでの、理想的なピン部材２２の軌跡に近い形状となるため、弾性突起１４と受圧面１４ａで係合して力を弾性突起１４に伝えるときの弾性突起１４との余計な干渉が抑えられるとともに、ピン部材２２が弾性突起１４の受圧面１４ａとの係合を解除すべく、当該弾性突起１４から外れるときも、弾性突起１４との余計な干渉が抑えつつ、弾性突起１４の体積を可能な限り大きく設定することができる。
【００３０】
また、弾性突起１４がピン部材２２よりも先行して回転するときも、上記包絡線で弾性突起の輪郭形状を形作っても、ピン部材２２の軌跡に適合した形状とならない。
【００３１】
例えば、エンジンブレーキ等の制動時や下り坂での走行時等の被駆動時は、駆動時と逆に、ピン部材２２は、弾性クローラ１０との巻掛り完了時において弾性突起１４と係合していないが、弾性クローラ１０との巻掛りの開始において、回転方向後方側の弾性突起１４に接近しながら、２つの弾性突起１４の間に進入する。つまり、駆動時とは逆に、弾性クローラ１０によりスプロケット２０を駆動するときは、弾性突起１４がピン部材２２よりも相対的に速く回転しているといえ、この場合、トロコイド曲線を描くための回転体の直径を大きくすることで、実際のピン部材２２の軌跡に近似することができる。
【００３２】
本実施形態では、図３（ｂ）に示すように、弾性突起１４は、その先端側に、ピン部材２２との干渉を回避するための逃げ面１４ｂを有する。逃げ面１４ｂは、側面視の輪郭形状が、以下の式（２）で規定される転がり直径Ｄ2 の仮想回転体２０ｂの中心軸Ｏ3 と同軸でスプロケット２０(本実施形態では、「輪体２１」と同一）が仮想回転体２０ｂとともに平面Ｆ上を転がったときにピン部材２２の外縁が描く第２包絡線Ｌ2 で形作られている。
記
Ｄ2 ＝Ｄ0 ×ｂ                                                  ・・・（２）
ここで、Ｄ0 ＝（弾性突起１４のピッチＰ）×（ピン部材２２の個数）／（円周率π）
１≦ｂ≦１．１
【００３３】
詳細には、Ｄ0 は、前述の式（１）と同様の方法によって求まる基準直径である。また、ｂは、１≦ｂの条件を満たすように、予め設定される数値である。すなわち、本実施形態では、仮想回転体２０ｂの転がり直径Ｄ2 は、基準直径Ｄ0 よりも寸法が大きい。本発明では、１．００≦ｂ≦１．０３の範囲内の任意の数値をとることが好ましい。
【００３４】
さらに詳細には、図４の一点鎖線で、受圧面１４ａと同様、スプロケット２０の中心軸Ｏ1 と仮想回転体２０ｂの中心軸Ｏ3 とを同軸上に固定したと仮定し、スプロケット２０が仮想回転体２０ｂとともに平面Ｆ上を転がったときのピン部材２２のトロコイド曲線Ｃ2 を示す。図４では、上記式（２）から算出した転がり直径Ｄ2 の仮想回転体２０ｂを破線で示し、実際のスプロケット２０を実線で示す。トロコイド曲線Ｃ2 は、仮想回転体２０ｂの中心軸Ｏ3 と同軸上にスプロケット２０を配置し、このスプロケット２０が仮想回転体２０ｂと一体に平面Ｆ上を転がることで、１つのピン部材２２の回転中心軸Ｏ2が描く軌跡である。
【００３５】
図３(ａ)で示すように、弾性突起１４の逃げ面１４ｂは、側面視の輪郭形状が、第２包絡線Ｌ2 で形作られている。第２包絡線Ｌ2 は、スプロケット２０が仮想回転体２０ｂとともに平面Ｆ上を転がったときにピン部材２２の外縁が描く線である。詳細には、第２包絡線Ｌ2 は、図６に示すように、トロコイド曲線Ｃ2 に沿って移動するピン部材２２を時系列的にプロットし、ピン部材２２が弾性突起１４と係合するときの係合側最外縁２２ｅを結んだ線である。
【００３６】
本実施形態では、トロコイド曲線Ｃ2 は、図４の左側に示すように、ピン部材２２を最下点に配置した位置を出発地点として、図４の右側に示すように、仮想回転体２０ｂと一体にスプロケット２０を転がすことで描かれる。本実施形態では、逃げ面１４ｂの輪郭形状は、図４の左側に示す最下点から図４の右側に向かって延びるトロコイド曲線Ｃ2のうち、任意の長さのトロコイド曲線Ｃ2 に従う、ピン部材２２の外縁が描く包絡線Ｌ2 で形作られている。なお、ここに言う、任意の長さとは、弾性クローラの仕様等に応じて、適宜設定することが可能な長さであればよい。例えば、本実施形態では、平面Ｆと平行な、スプロケット２０の接線Ｆ´からの高さが高さｈとなるまでのトロコイド曲線Ｃ2 の値を基点とした任意の長さである。
【００３７】
このように、逃げ面１４ｂの輪郭形状をピン部材２２の外縁が描く第２包絡線Ｌ2 で形作れば、弾性突起１４の逃げ面１４ｂが、ピン部材２２が２つの弾性突起１４の間に進入を開始するまでの、理想的なピン部材２２の軌跡に近い形状となるため、ピン部材２２と弾性突起１４との係合時において、ピン部材２２が２つの弾性突起１４の間に進入しようとするときに、弾性突起１４の先端部分に引っ掛かることを防止するとともに、ピン部材２２が弾性突起１４との係合を解除すべく、当該弾性突起１４から外れるときも、弾性突起１４の先端部分に引っ掛かることを防止しつつ、弾性突起１４の体積を可能な限り大きく設定することができる。
【００３８】
なお、本実施形態では、図３（ａ）に示すように、高さｈは、受圧面１４ａと逃げ面１４ｂとの接続部分Ｐの高さに相当する。高さｈは、弾性突起１４の全体高さＨの２５％以上６０％以下であることが好ましい。この場合、受圧面１４ａおよび逃げ面１４ｂの効果をより理想に近い形で行うことができ、また、弾性突起１４の体積を可能な限りより大きく設定することができる。
【００３９】
また、受圧面１４ａおよび逃げ面１４ｂの接続部分Ｐは、側面視の輪郭形状が、曲線で形作られていることが好ましい。本実施形態では、図３（ａ）に示すように、接続部分Ｐは、曲率半径ｒpを大きくとることで、受圧面１４ａおよび逃げ面１４ｂを滑らかにつないでいる。この場合、スプロケット２０のピン部材２２が弾性クローラ１０の弾性突起１４の間に進入を開始し始めてから当該係合が完了するまでの係合動作、および、スプロケット２０のピン部材２２が弾性クローラ１０の弾性突起１４との係合を解除し始めてから当該解除が完了されるまでの解除動作をスムースに行うことができる。
【００４０】
なお、本実施形態では、弾性突起１４の２つの逃げ面１４ｂの間は、弾性クローラ１０の幅方向に延在する頂面１４ｃを介して繋がっている。本実施形態では、頂面１４ｃは、弾性突起１４の外側に向かって凸となるように湾曲している。また、本実施形態では、図３（ａ）に示すように、弾性突起１４の根元部分には、無端帯状体１１の内周面１１ｂと受圧面１４との間に凹面１４ｄが形成されている。凹面１４ｄは、側面視の輪郭形状が、曲率半径ｒd で構成された曲線で形作られている。曲率半径ｒd は、ピン部材２２の直径であることが好ましい。この場合、弾性突起１４とピン部材２２との接触面積が大きくなるため、係合時の応力を緩和することができる。さらに、本実施形態では、図３（ａ）に示すように、弾性突起１４は、側面視の輪郭形状が、無端帯状体１１の内周面１１ｂに対して直交する線Ｙを挟んで対称な形状である。
【００４１】
ここで、図２および図３（ｂ）を参照して、本実施形態に係る弾性クローラ１０を用いた、弾性クローラ駆動機構１００の作用を説明する。
【００４２】
本実施形態のような、複数のピン部材２２を有する、いわゆる、かご型スプロケット２０を用いて弾性クローラ１０を駆動させるときは、２つの弾性突起１４の間を広く確保して、ピン部材２２が一方の弾性突起１４だけに係合するようにしている。例えば、図２の矢印θに示す方向にスプロケット２０が回転して弾性クローラ１０を駆動するときは、ピン部材２２は弾性クローラ１０に先行して回転することで、図２の領域Ａで示すように、２つの弾性突起１４の間への進入を開始する。次いで、ピン部材２２は、スプロケット２０の回転に従って回転方向前側の弾性突起１４（図２では、領域Ａの２つの弾性突起１４のうち、図面右側の弾性突起１４）に近づきながら、当該弾性突起１４とともに回転し、そして、図２の領域Ｂで示すように、スプロケット２０の中心軸Ｏ1 を挟んで領域Ａと反対側の領域で、回転方向前側の弾性突起１４（図２では、領域Ｂの図面左側の弾性突起１４）にのみ係合する。これにより、ピン部材２２は、回転方向前側の弾性突起１４（図３（ｂ）では、図面右側の弾性突起１４）に力を伝える。
【００４３】
その後、ピン部材２２は、図２の領域Ｃで示すように、回転方向前側の弾性突起１４（図２では、領域Ｃの図面左側の弾性突起１４）を回転方向（図２では、図面左方向）に押し出しながら、当該弾性突起１４の受圧面１４ａとの係合を解除する。このとき、本実施形態では、弾性突起１４の受圧面１４ａがピン部材２２の外縁の描く第１包絡線Ｌ1 に沿った形状であるため、図３（ｂ）の右側に示すように、ピン部材２２が受圧面１４ａに沿って弾性突起１４から外れるため、弾性突起１４の体積を可能な限り大きく設定しつつ、弾性突起１４と係合して力を弾性突起１４に伝えるときの弾性突起１４との余計な干渉が抑えられるとともに、ピン部材２２が弾性突起１４との係合を解除すべく、当該弾性突起１４の受圧面１４ａから外れるときも、弾性突起１４との余計な干渉が抑えられる。
【００４４】
一方、下り坂での走行時やエンジンブレーキ等の制動時には、図２の領域Ｂでは、ピン部材２２は、弾性突起１４に係合しない。逆に、弾性クローラ１０がスプロケット２０に先行して回転することで、ピン部材２２は、図３（ｂ）の二点鎖線Ｃ2 に示すように、回転方向後方側の弾性突起１４（図３（ｂ）では、２つの弾性突起１４のうち、図面左側の弾性突起１４）に接近しながら、２つの駆動突起１４の間に進入していく。このとき、本実施形態では、弾性突起１４の逃げ面１４ｂがピン部材２２の外縁の描く第２包絡線Ｌ2 に沿った形状であるため、図３（ｂ）の左側に示すように、ピン部材２２が逃げ面１４ｂに対してぎりぎりに通過することができるため、弾性突起１４の体積を可能な限り大きく設定しつつ、ピン部材２２が弾性突起１４の先端部分に引っ掛かることを防止できる。
【００４５】
上述のとおり、本実施形態に係る、弾性クローラ１０によれば、受圧面１４ａは、側面視の輪郭形状が、前述の式（１）で規定される転がり直径Ｄ1 の仮想回転体２０ａの中心軸Ｏ3 と同軸でスプロケット２０が仮想回転体２０ａとともに平面Ｆ上を転がったときにピン部材２２の外縁が描く第１包絡線Ｌ1 で形作られている。これにより、受圧面１４ａの輪郭形状は、ピン部材２２と係合してから当該ピン部材２２によって押し出されるまでの、ピン部材２２の軌跡に近い形状となるため、ピン部材２２と弾性突起１４の干渉を抑えつつ弾性突起１４の体積を増やすことで、ピン部材２２と弾性突起１４との干渉を抑制しつつ弾性突起１４の耐久性を向上させることができる。
【００４６】
特に、本実施形態に係る、弾性クローラ１０のように、式（１）において、０．９４≦ａ≦０．９８の条件を満たすようにすれば、ピン部材２２と弾性突起１４との干渉をより確実に抑制することができる。
【００４７】
また、本実施形態に係る、弾性クローラ１０では、弾性突起１４は、ピン部材２２との干渉を回避するための逃げ面１４ｂを有し、当該逃げ面１４ｂは、側面視の輪郭形状が、前述の式（２）で規定される転がり直径Ｄ2 の仮想回転体２０ｂの中心軸Ｏ3 と同軸でスプロケット２０が仮想回転体２０ｂとともに平面Ｆ上を転がったときにピン部材２２の外縁が描く第２包絡線Ｌ2 で形作られている。この場合、逃げ面１４ｂの輪郭形状は、ピン部材２２が２つの弾性突起１４の間に進入を開始するまでの、ピン部材２２の軌跡に近い形状となるため、ピン部材２２と弾性突起１４との引っ掛かりを防止しつつ弾性突起１４の体積を増やすことで、ピン部材２２と弾性突起１４との干渉を抑制しつつ弾性突起１４の耐久性をより向上させることができる。
【００４８】
特に、本実施形態に係る、弾性クローラ１０のように、式（２）において、１．００≦ｂ≦１．０３の条件を満たすようにすれば、制動時や下り坂走行時における、ピン部材２２と弾性突起１４との干渉を抑制しつつ、弾性突起１４の体積を大きく保つことができる。
【００４９】
また、本実施形態に係る、弾性クローラ１０では、受圧面１４ａおよび逃げ面１４ｂの接続部分Ｐは、側面視の輪郭形状が、曲線で形作られている。この場合、受圧面１４ａおよび逃げ面１４ｂの接続部分Ｐで滑らかにつなぐことで、ピン部材２２および弾性突起１４の係合動作および解除動作をスムースに行うことができる。
【００５０】
また、本実施形態に係る、弾性クローラ１０では、受圧面１４ａおよび逃げ面１４ｂの接続部分Ｐは、無端帯状体１１の内周面１１ｂからの高さｈが弾性突起１４の全体高さＨの２５％以上６０％以下である。この場合、ピン部材２２と弾性突起１４との干渉を抑制しつつ弾性突起１４の耐久性をさらに向上させることができる。
【００５１】
本実施形態に係る弾性クローラ駆動機構１００は、上記弾性クローラ１０と、複数のピン部材２２が周方向に間隔を置いて配置されたスプロケット１０とを有している。本実施形態に係る弾性クローラ駆動機構１００によれば、少なくとも、受圧面１４ａの輪郭形状は、ピン部材２２と係合してから当該ピン部材２２によって押し出されるまでの、理想的なピン部材２２の軌跡に近い形状となるため、ピン部材２２と弾性突起１４の干渉を抑えつつ弾性突起１４の体積を増やすことで、ピン部材２２と弾性突起１４との干渉を抑制しつつ弾性突起１４の耐久性を向上させることができる。
【００５２】
上述のとおり、本実施形態によれば、ピン部材２２と弾性突起１４との干渉を抑制しつつ弾性突起１４の耐久性を向上させた弾性クローラ１０および弾性クローラ駆動機構１００を提供することができる。
【００５３】
上述したところは、本発明の一実施形態にすぎず、特許請求の範囲に従えば、様々な変更が可能となる。例えば、ピン部材２２は、図３（ｂ）等に示すような、真円断面形状のものに限定されることなく、例えば、図７に示すような側面視で、係合が開始される先端２２ａが曲率半径Ｒ２２で形成された、先細りの断面形状のものも含まれる。具体的には、図７のピン部材２２は、最大幅ｗ２２を有してこの最大幅ｗ２２の両端がそれぞれ、平面２２ｂを介して長さｈ２２の位置で先端２２ａに繋がっている。このピン部材２２に適応する、駆動突起１４は、図８に示すような側面視で、弾性突起１４の頂点１４ｃが平坦面で形成された、断面台形形状のものとなる。
【００５４】
また、本発明に従う弾性突起１４の断面形状等は、スプロケット２０の回転方向が一方向だけである場合には、Ｌ2 を回転方向前方側、Ｌ1 を回転方向後方側とすることができる。また、本実施形態は、弾性クローラ１０の無端帯状部１１にスチールコード層１２を内蔵させているが、メインコード層１２は省略することができる。また、各実施形態に採用された様々な構成や配置等は、互いに適宜、組み合わせ、置き換えて利用することができる。
【産業上の利用可能性】
【００５５】
本発明は、スプロケットの周方向に間隔を置いて配置された複数のピン部材のそれぞれに係合可能な複数の係合部を、内周側に有する弾性クローラおよび、当該弾性クローラと、複数のピン部材が周方向に間隔を置いて配置されたスプロケットとを有する弾性クローラ駆動機構に採用することができる。
【符号の説明】
【００５６】
１０；弾性クローラ，  １１；無端帯状体，  １１ａ；無端帯状体の外周面，  １１ｂ；無端帯状体の内周面，  １４；弾性突起（係合部），  １４ａ；受圧面，  １４ｂ；逃げ面，  ２０；スプロケット，  ２０ａ；仮想回転体，  ２１；輪体，  ２２；ピン部材，  ２２ｅ；ピン部材の外縁，  １００；弾性クローラ駆動機構，  Ｌ1 ；第１包絡線，  Ｌ2 ；第２包絡線，  Ｐ；接続部分，  Ｈ；弾性突起の全体高さ，  ｈ；接続部分の高さ，  Ｄ0 ；基準直径，  Ｄ1 ；転がり直径，  Ｄ2 ；転がり直径
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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