(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
自走の開始を指令する操作スイッチと、
ブレーキレバーのレバー操作量を検出するブレーキセンサーと、
車両を自走させるモーターとを備え、
自走の開始に当たり、前記レバー操作量が第１操作量以上である場合に前記操作スイッチがオンされると自走予約状態となり、
前記自走予約状態において前記レバー操作量が前記第１操作量より小さい第２操作量未満になると、前記モーターの駆動制御による自走制御が開始されることによって、前記車両の発進を前記ブレーキレバーの操作で行うことを特徴とする小型電動車両。
【請求項２】
前記自走制御は、前記レバー操作量が前記第２操作量未満の場合には、予め定められた最高速度まで前記車両の自走速度を加速することを特徴とする請求項１に記載の小型電動車両。
【請求項３】
前記自走制御は、前記レバー操作量が前記第２操作量以上で前記第１操作量未満の場合には、予め定められた最低速度まで前記車両の自走速度を減速することを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の小型電動車両。
【請求項４】
自走の開始後に、前記レバー操作量が前記第１操作量以上になると、前記モーターが停止制御されることにより前記自走制御が終了すると共に、前記ブレーキレバーによる手動での制動操作が行われることを特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれか一つに記載の小型電動車両。
【請求項５】
前記最高速度を切り替える設定スイッチを備えることを特徴とする請求項２に記載の小型電動車両。
【請求項６】
前記第１操作量は、前記ブレーキレバーによる手動での制動操作でブレーキキャリパーの作動が開始する前記ブレーキレバーの前記レバー操作量であり、
前記第２操作量は、前記ブレーキレバーによる手動での制動操作が前記ブレーキキャリパーの作動に影響しない範囲にある前記ブレーキレバーの前記レバー操作量であることを特徴とする請求項１乃至請求項５のいずれか一つに記載の小型電動車両。
【請求項７】
座席に取り付けられた着座センサーを備え、
前記着座センサーの出力信号に基づいて前記座席に運転者が着座していると判別される場合に前記自走制御が実行可能とされることを特徴とする請求項１乃至請求項６のいずれか一つに記載の小型電動車両。
【請求項８】
前記着座センサーの出力信号について、１つの状態の継続時間が所定時間未満であることを示す信号を無効とする誤検知防止部を備えることを特徴とする請求項７に記載の小型電動車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自走可能な小型電動車両に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来より、自走可能な小型電動車両に関する技術が種々提案されている。例えば、下記特許文献１に記載された補助電動機付き二輪車は、パイプ状本体の前端に、前輪を軸支するハンドル軸が取付けられ、前記本体の後端に緩衝装置を介して後輪が取付けられ、また、前記前後輪いずれかの車輪に動力を伝達する電動モータが前記本体に設けられ、前記本体には操縦者用のサドルが設けられていると共に前記本体の前方側において側方向へ張出す足載せ用のステップバーが折畳み自在に設けられてなる。
【０００３】
さらに、特許文献１に記載の補助電動機付き二輪車は、ハンドルに設けられたブレーキレバーに電源スイッチが連動され、ブレーキレバーを操作した時前記電源スイッチもオフとなるように連動するよう構成される。
【０００４】
従って、ブレーキ操作すれば自動的に電動モーターの電源が遮断されるので、暴走が防止され、安全に制動することが可能となる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００３−１１２６８５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、ブレーキレバーの操作がひとたび行われ、電動モーターの電源が遮断されると、その後は、速度が一定以上でなければ電動モーターが駆動されないので、その間は車体を押したり、サドルにまたがった状態で地面の足蹴りなどによって進むこととなり、軽快に操作することが困難であった。
【０００７】
そこで、本発明は、上述した点を鑑みてなされたものであり、ブレーキレバーを用いた操作で車両の自走制御を実行することにより操作性を向上させる小型電動車両を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
この課題を解決するためになされた請求項１に係る発明は、小型電動車両であって、自走の開始を指令する操作スイッチと、ブレーキレバーのレバー操作量を検出するブレーキセンサーと、車両を自走させるモーターとを備え、自走の開始に当たり、レバー操作量が第１操作量以上である場合に操作スイッチがオンされると自走予約状態となり、自走予約状態においてレバー操作量が第１操作量より小さい第２操作量未満になると、モーターの駆動制御による自走制御が開始されることによって、車両の発進をブレーキレバーの操作で行うことを特徴とする。
【０００９】
請求項２に係る発明は、請求項１に記載の小型電動車両であって、自走制御は、レバー操作量が第２操作量未満の場合には、予め定められた最高速度まで車両の自走速度を加速することを特徴とする。
【００１０】
請求項３に係る発明は、請求項１又は請求項２に記載の小型電動車両であって、自走制御は、レバー操作量が第２操作量以上で第１操作量未満の場合には、予め定められた最低速度まで車両の自走速度を減速することを特徴とする。
【００１１】
請求項４に係る発明は、請求項１乃至請求項３のいずれか一つに記載の小型電動車両であって、自走の開始後に、レバー操作量が第１操作量以上になると、モーターが停止制御されることにより自走制御が終了すると共に、ブレーキレバーによる手動での制動操作が行われることを特徴とする。
【００１２】
請求項５に係る発明は、請求項２に記載の小型電動車両であって、最高速度を切り替える設定スイッチを備えることを特徴とする。
【００１３】
請求項６に係る発明は、請求項１乃至請求項５のいずれか一つに記載の小型電動車両であって、第１操作量は、ブレーキレバーによる手動での制動操作でブレーキキャリパーの作動が開始するブレーキレバーのレバー操作量であり、第２操作量は、ブレーキレバーによる手動での制動操作がブレーキキャリパーの作動に影響しない範囲にあるブレーキレバーのレバー操作量であることを特徴とする。
【００１４】
請求項７に係る発明は、請求項１乃至請求項６のいずれか一つに記載の小型電動車両であって、座席に取り付けられた着座センサーを備え、着座センサーの出力信号に基づいて座席に運転者が着座していると判別される場合に自走制御が実行可能とされることを特徴とする。
【００１５】
請求項８に係る発明は、請求項７に記載の小型電動車両であって、着座センサーの出力信号について、１つの状態の継続時間が所定時間未満であることを示す信号を無効とする誤検知防止部を備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１６】
請求項１に係る発明の小型電動車両では、自走の開始に当たり、ブレーキレバーのレバー操作量が第１操作量以上である場合に操作スイッチがオンされると自走予約状態となり、自走予約状態において、ブレーキレバーのレバー操作量が第１操作量より小さい第２操作量未満になると、モーターの駆動制御による自走制御が開始される。よって、ブレーキレバーを用いた操作で車両の自走制御を実行することにより操作性を向上させることができる。
【００１７】
また、自走の開始に当たり、ブレーキレバー及び操作スイッチの一連の操作が必要であることから、安全性の確認が行われた上で車両を発進させることができる。
【００１８】
さらに、自走の開始に当たり、アクセルレバーの操作が不要であることから、アクセルレバーの誤操作等による車両の急発進を防止することができる。
【００１９】
請求項２に係る発明の小型電動車両では、ブレーキレバーが放たれたり、ブレーキレバーが僅かに握り込まれる操作によって、ブレーキレバーのレバー操作量が第２操作量未満の場合が実現されると、予め定められた最高速度まで車両の自走速度が加速する。よって、ブレーキレバーのレバー操作量が第２操作量未満である限り、ブレーキレバーの操作に影響されることなく、自走制御による車両の加速が予め定められた最高速度まで行われるので、円滑な自走が行われると共に、暴走を防止することができる。
【００２０】
請求項３に係る発明の小型電動車両では、ブレーキレバーがより握り込まれる操作によって、ブレーキレバーのレバー操作量が第２操作量以上で第１操作量未満の場合が実現されると、予め定められた最低速度まで車両の自走速度が減速する。よって、今まで慣れ親しんだブレーキレバーの握込操作により、車両を減速させることができる。
【００２１】
請求項４に係る発明の小型電動車両では、自走の開始後に、ブレーキレバーが深く握り込まれる操作によって、ブレーキレバーのレバー操作量が第１操作量以上になると、モーターが停止制御されることにより自走制御が終了すると共に、ブレーキレバーによる手動での制動操作が行われる。よって、車両を停止させるためのブレーキレバーの操作を、自走制御での減速操作から手動での制動操作に直ちに移行させることができる。
【００２２】
請求項５に係る発明の小型電動車両では、設定スイッチを使用することにより、最高速度を切り替えることができる。
【００２３】
請求項６に係る発明の小型電動車両では、第１操作量は、ブレーキレバーによる手動での制動操作でブレーキキャリパーの作動が開始するブレーキレバーのレバー操作量であり、第２操作量は、ブレーキレバーによる手動での制動操作がブレーキキャリパーの作動に影響しない範囲にあるブレーキレバーのレバー操作量である。よって、自走制御中にブレーキキャリパーを作動させないことができると共に、自走制御による車両の減速から手動によるブレーキキャリパーの制動に直ちに移行させることができる。
【００２４】
請求項７に係る発明の小型電動車両では、着座センサーの出力信号に基づいて座席に運転者が着座していると判別される場合に自走制御が実行可能とされる。よって、座席に運転者が着座していない状態で自走制御が実行されることを防止できる。
【００２５】
請求項８に係る発明の小型電動車両では、誤検知防止部は、着座センサーの出力信号について、１つの状態の継続時間が所定時間未満であることを示す信号を無効とする。よって、例えば、座席に着座している運転者が腰を一瞬浮かしたり、車両が振動すること等により、着座センサーの出力信号にチャタリングが発生した場合において、着座センサーの出力信号に基づく自走制御の実行不能を防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２６】
【図１】本実施形態の小型電動車両の展開状態を表した側面図である。
【図２】同小型電動車両の折畳状態を表した側面図である。
【図３】同小型電動車両の前輪の部分を拡大した側面図である。
【図４】同小型電動車両の一対の後輪の一方の部分を拡大した側面図である。
【図５】同小型電動車両のハンドルの部分を拡大した平面図である。
【図６】同小型電動車両のシートの部分を拡大した側面図である。
【図７】同小型電動車両のブロック図である。
【図８】同小型電動車両の自走制御の発進シーケンスを表した図である。
【図９】同小型電動車両の自走制御の走行シーケンスを表した図である。
【図１０】同小型電動車両の自走制御プログラムを表したフローチャート図である。
【図１１】同小型電動車両の自走制御プログラムを表したフローチャート図である。
【図１２】同小型電動車両の自走制御プログラムを表したフローチャート図である。
【図１３】同小型電動車両の自走制御プログラムを表したフローチャート図である。
【発明を実施するための形態】
【００２７】
［１．小型電動車両の概要］
以下、本発明に係る小型電動車両について、具体化した本実施形態に基づき、図面を参照しつつ説明する。本実施形態の小型電動車両は、フレームを折り畳むことが可能であり、発進・加速・減速・定速走行が可能な自走制御を実行し、主に健常な高齢者を対象とする電動三輪車である。尚、以下の説明に用いる各図面では、基本的構成の一部が省略されて描かれていることがあり、描かれた各部の寸法比等は必ずしも正確ではない。
【００２８】
図１や図２に表すように、本実施形態の小型電動車両１は、フロントフレーム１１、ハンドルシャフトホルダー１３、及びリアフレーム１５を備えている。フロントフレーム１１の前端部には、ハンドルシャフトホルダー１３が第１回動軸Ｄ１を軸心として回動可能に軸支されている。
【００２９】
ハンドルシャフトホルダー１３の前端部には、ハンドルフレーム１７が略水平方向に回動可能に取り付けられている。ハンドルフレーム１７の上端部には、ハンドル１９が固設されている。一方、ハンドルフレーム１７の下端部には、車輪支持フレーム２１が固着されている。車輪支持フレーム２１には、前輪２３が回動可能に支持されている。
【００３０】
フロントフレーム１１の後端部には、シートポスト２５が一体に連結されている。シートポスト２５の上部は筒状になっており、シート支持フレーム２７がシートポスト２５の筒部に上下移動可能に挿着されている。シート支持フレーム２７の上端部には、シート２９が固設されている。
【００３１】
シートポスト２５の下端部には、ロックハンドル３１が第２回動軸Ｄ２を軸心として回動可能に軸支されている。ロックハンドル３１内には、ロックレバー３３が設けられている。
【００３２】
フロントフレーム１１の後端部には、リアフレーム１５が第３回動軸Ｄ３を軸心として回動可能に軸支されている。リアフレーム１５の後端部には、前方向に対する左右の両側において、一対の後輪３５が回動可能に支持されている。リアフレーム１５の下面には、モーター駆動制御ユニット３７が取り付けられている。
【００３３】
ハンドルシャフトホルダー１３の後部下方には、第１リンクレバー３９の前端部が第４回動軸Ｄ４を軸心として回動可能に軸支されている。第１リンクレバー３９の後端部には、第２リンクレバー４１の前端部が第５回動軸Ｄ５を軸心として回動可能に軸支されている。第２リンクレバー４１の後端部は、リアフレーム１５の前端部が第６回動軸Ｄ６を軸心として回動可能に軸支されている。
【００３４】
ハンドルシャフトホルダー１３の後部には、誘導孔および位置決め溝４３が設けられている。誘導孔および位置決め溝４３には、位置決めピン４５が係合している。位置決めピン４５は、フロントフレーム１１の前端部に設けられ、不図示のインナーケーブルでロックレバー３３に接続されている。さらに、ハンドルシャフトホルダー１３の後部には、前方向に対する左右の両側において、一対のフットレスト４７が設けられている。
【００３５】
本実施形態の小型電動車両１では、図１に表すように、位置決めピン４５が誘導孔および位置決め溝４３の下側に設けられた切欠溝（以下、「下側切欠溝」という。）に嵌合されることにより、展開状態が保持（ロック）されている。
【００３６】
図１の展開状態から図２の折畳状態に切換える際は、ロックレバー３３を掴んで、ロックレバー３３を後方に引張する。これにより、位置決めピン４５が、不図示のインナーケーブルを介して、誘導孔および位置決め溝４３の下側切欠溝から離間して、フロントフレーム１１がハンドルシャフトホルダー１３に対して回動自在になる。
【００３７】
次に、ロックレバー３３を掴んだ状態でロックハンドル３１を、第２回動軸Ｄ２を回動中心にリアフレーム１５から離間する上方に回動させる。ロックハンドル３１が上方に回動すると、ロックハンドル３１の爪部３１Ａ（図２参照）が第２回動軸Ｄ２から離れる。よって、第２回動軸Ｄ２に接続されているリアフレーム１５は、第６回動軸Ｄ６を軸心とするフロントフレーム１１に対する回動が可能になる。これにより、本実施形態の小型電動車両１は、折畳可能になる。
【００３８】
ロックレバー３３を掴んだ状態でロックハンドル３１とハンドルフレーム１７、ハンドル１９等とを近づけるようにすると、本実施形態の小型電動車両１の自重とも相まって、シートポスト２５を介してフロントフレーム１１の後端部がハンドルシャフトホルダー１３に近づく方向に回動する。
【００３９】
この状態では、フロントフレーム１１の位置決めピン４５が、誘導孔および位置決め溝４３の上側に設けられた切欠溝（以下、「上側切欠溝」という。）と下側切欠溝を繋ぐ誘導孔に位置している。従って、位置決めピン４５はフロントフレーム１１の回動に伴い、誘導孔および位置決め溝４３の下側切欠溝の位置から上側切欠溝の位置へ誘導孔を通って移動する。さらに、フロントフレーム１１の回動により、リアフレーム１５、第１リンクレバー３９、及び第２リンクレバー４１も、それぞれに軸支された回動軸によりハンドルシャフトホルダー１３に近づく方向に回動移動する。
【００４０】
さらに回動すると、フロントフレーム１１の位置決めピン４５が誘導孔および位置決め溝４３の上側切欠溝側の端面に当接し、フロントフレーム１１の回動が抑止される。フロントフレーム１１の回動が抑止された状態で、ロックレバー３３を放すと、フロントフレーム１１の位置決めピン４５が誘導孔および位置決め溝４３の上側切欠溝に嵌合される。位置決めピン４５は、不図示の引っ張りバネの付勢力によりこの位置に保持されているため、フロントフレーム１１がこの折畳状態の位置でロックされる。フロントフレーム１１の回動により、リアフレーム１５、第１リンクレバー３９、及び第２リンクレバー４１も、それぞれに軸支された回動軸により、さらにハンドルシャフトホルダー１３に近づく方向に回動するため、本実施形態の小型電動車両１は図２に表す折畳状態になる。
【００４１】
尚、本実施形態の小型電動車両１では、折畳状態から展開状態に切換える場合は、上記と逆に手順で操作する。
【００４２】
次に、前輪２３が備えるブレーキ関係の構成について説明する。図３に表すように、前輪２３の内側には、ブレーキディスク４９が設けられている。車輪支持フレーム２１には、ブレーキディスク４９と共にディスクブレーキを構成するフロント用ブレーキキャリパー５１が固定されている。
【００４３】
フロント用ブレーキキャリパー５１には、右インナーケーブル５３の一端部が取り付けられている。右インナーケーブル５３は、フロント用ブレーキキャリパー５１の駆動源である。また、右インナーケーブル５３は、フロント用第１ブレーキセンサー５５に装入されており、さらに、右アウターケーブル５７の中を通っている。フロント用第１ブレーキセンサー５５は、フロント用ブレーキキャリパー５１に固定されており、右アウターケーブル５７の一端部が接続されている。
【００４４】
フロント用第１ブレーキセンサー５５は、右インナーケーブル５３のストロークを検出対象とし、右インナーケーブル５３のストローク変位が第１所定距離以上の場合にオン動作する。右インナーケーブル５３のストローク変位が第１所定距離以上の場合には、フロント用ブレーキキャリパー５１が作動する。つまり、フロント用第１ブレーキセンサー５５がオン動作中は、フロント用ブレーキキャリパー５１が作動する。
【００４５】
次に、前方向に対する右側の後輪３５が備えるブレーキ関係の構成について説明する。図４に表すように、後輪３５の内側には、ブレーキディスク１０１が設けられている。リアフレーム１５には、後輪３５を回動可能に支持する後輪フレーム１５Ａが設けられている。後輪フレーム１５Ａには、後輪３５を電動駆動させるためのモーター８５が固定され、ブレーキディスク１０１と共にディスクブレーキを構成するリア用ブレーキキャリパー１０３が固定されている。
【００４６】
リア用ブレーキキャリパー１０３には、左インナーケーブル１０５の一端部が取り付けられている。左インナーケーブル１０５は、リア用ブレーキキャリパー１０３の駆動源である。また、左インナーケーブル１０５は、リア用第１ブレーキセンサー１０７に装入されており、さらに、左アウターケーブル１０９の中を通っている。リア用第１ブレーキセンサー１０７は、リア用ブレーキキャリパー１０３に固定されており、左アウターケーブル１０９の一端部が接続されている。
【００４７】
リア用第１ブレーキセンサー１０７は、左インナーケーブル１０５のストロークを検出対象とし、左インナーケーブル１０５のストローク変位が第２所定距離以上の場合にオン動作する。左インナーケーブル１０５のストローク変位が第２所定距離以上の場合には、リア用ブレーキキャリパー１０３が作動する。つまり、リア用第１ブレーキセンサー１０７がオン動作中は、リア用ブレーキキャリパー１０３が作動する。
【００４８】
尚、上述したブレーキ関係の構成は、前方向に対する右側の後輪３５に代え、前方向に対する左側の後輪３５に備えてもよい。
【００４９】
次に、ハンドル１９について説明する。図５に表すように、ハンドル１９は、自転車と同様のバータイプである。ハンドル１９には、イグニッションスイッチ５９、走行開始スイッチ６１、走行可ＬＥＤ６３、速度設定スイッチ６５、及び異常表示ＬＥＤ６７が設けられている。イグニッションスイッチ５９は、自走制御が実行される際に使用されるセレクト型のスイッチである。走行開始スイッチ６１は、自走制御が実行される際に使用される押しボタン型のスイッチである。走行可ＬＥＤ６３は、自走制御が実行される際に点灯・点滅・消灯のいずれかが行われる表示装置である。速度設定スイッチ６５は、自走制御中の最高速度を低速・中速・高速のいずれかに切り替えることができるものである。本実施形態では、高速に切り替えられた際の最高速度は６ｋｍ／ｈである。異常表示ＬＥＤ６７は、自走制御が実行される際に異常が生じたときに点灯される表示装置である。自走制御については後述する。
【００５０】
さらに、ハンドル１９には、図５視右側（前方向に対する右側）において右ブレーキレバー６９が取り付けられ、図５視左側（前方向に対する左側）において左ブレーキレバー７１が取り付けられている。
【００５１】
右ブレーキレバー６９には、右アウターケーブル５７の他端部が接続されており、さらに、右アウターケーブル５７の中を通っている右インナーケーブル５３（図３参照）の他端部が取り付けられている。
【００５２】
右ブレーキレバー６９が符号６９Ａに示された位置に移動すると、右インナーケーブル５３のストローク変位が第１所定距離に等しくなり、フロント用第１ブレーキセンサー５５（図３参照）がオン動作する。右ブレーキレバー６９が符号６９Ａに示された位置より図５視下側（ハンドル１９側）に移動しても、右インナーケーブル５３のストローク変位が第１所定距離より大きいので、フロント用第１ブレーキセンサー５５がオン動作する。
【００５３】
上述したように、フロント用第１ブレーキセンサー５５がオン動作するときは、フロント用ブレーキキャリパー５１（図３参照）が作動する。従って、前輪２３（図３参照）にブレーキをかける際には、運転者は右ブレーキレバー６９を深く握り込むことにより、右ブレーキレバー６９が符号６９Ａに示された位置又は右ブレーキレバー６９が符号６９Ａに示された位置より図５視下側（ハンドル１９側）に移動させる。
【００５４】
また、右ブレーキレバー６９には、フロント用第２ブレーキセンサー７３が設けられている。フロント用第２ブレーキセンサー７３は、右ブレーキレバー６９が符号６９Ｂに示された位置に移動するとオン動作する。右ブレーキレバー６９が符号６９Ｂに示された位置より図５視下側（ハンドル１９側）に移動しても、フロント用第２ブレーキセンサー７３がオン動作する。運転者は、右ブレーキレバー６９を浅く握り込むことにより、右ブレーキレバー６９を符号６９Ｂに示された位置にまで移動させることができる。
【００５５】
左ブレーキレバー７１には、左アウターケーブル１０９の他端部が接続されており、さらに、左アウターケーブル１０９の中を通っている左インナーケーブル１０５（図４参照）の他端部が取り付けられている。
【００５６】
左ブレーキレバー７１が符号７１Ａに示された位置に移動すると、左インナーケーブル１０５のストローク変位が第２所定距離に等しくなり、リア用第１ブレーキセンサー１０７（図４参照）がオン動作する。左ブレーキレバー７１が符号７１Ａに示された位置より図５視下側（ハンドル１９側）に移動しても、左インナーケーブル１０５のストローク変位が第２所定距離より大きいので、リア用第１ブレーキセンサー１０７がオン動作する。
【００５７】
上述したように、リア用第１ブレーキセンサー１０７がオン動作するときは、リア用ブレーキキャリパー１０３（図４参照）が作動する。従って、後輪３５（図４参照）にブレーキをかける際には、運転者は左ブレーキレバー７１を深く握り込むことにより、左ブレーキレバー７１が符号７１Ａに示された位置又は左ブレーキレバー７１が符号７１Ａに示された位置より図５視下側（ハンドル１９側）に移動させる。
【００５８】
また、左ブレーキレバー７１には、リア用第２ブレーキセンサー１１１が設けられている。リア用第２ブレーキセンサー１１１は、左ブレーキレバー７１が符号７１Ｂに示された位置に移動するとオン動作する。左ブレーキレバー７１が符号７１Ｂに示された位置より図５視下側（ハンドル１９側）に移動しても、リア用第２ブレーキセンサー１１１がオン動作する。運転者は、左ブレーキレバー７１を浅く握り込むことにより、左ブレーキレバー７１を符号７１Ｂに示された位置にまで移動させることができる。
【００５９】
次に、シート２９について説明する。図６に表すように、シート２９には、着座センサー７７が内設されている。着座センサー７７は、シート２９に作用する圧力を検知し、所定値以上の圧力を検知中にオン動作する。本実施形態では、運転者がシート２９に着座すると、シート２９に所定値以上の圧力が作用することから、着座センサー７７がオン動作する。
【００６０】
次に、モーター駆動制御ユニット３７について説明する。図７に表すように、モーター駆動制御ユニット３７は、ＣＰＵ７９、ＲＯＭ８１、及びＲＡＭ８３を備えている。ＣＰＵ７９は、本実施形態の小型電動車両１全体の制御を行う演算装置及び制御装置である。ＣＰＵ７９には、ＲＯＭ８１及びＲＡＭ８３が接続されている。ＲＯＭ８１には、各種のプログラム等が記憶されている。例えば、自走制御で使用されるプログラムや速度曲線（加速・減速・定速の各曲線）等は、ＲＯＭ８１に記憶されている。ＲＡＭ８３には、ＣＰＵ７９のデータ処理に必要なデータが一時的に記憶される。
【００６１】
また、ＣＰＵ７９には、フロント用第１ブレーキセンサー５５、フロント用第２ブレーキセンサー７３、リア用第１ブレーキセンサー１０７、リア用第２ブレーキセンサー１１１、着座センサー７７、イグニッションスイッチ５９、走行開始スイッチ６１、速度設定スイッチ６５、走行可ＬＥＤ６３、及び異常表示ＬＥＤ６７が接続されている。さらに、ＣＰＵ７９には、モーター８５が接続されている。モーター８５は、不図示のバッテリーを駆動源とし、前方向に対する右側の後輪３５（図４参照）を電動駆動させる。
【００６２】
［２．自走制御］
以下、本実施形態の小型電動車両１で実行される自走制御について、図８及び図９を参照しつつ説明する。尚、図８及び図９に表すシーケンスでは、説明の便宜上、「ブレーキレバー」が右ブレーキレバー６９又は左ブレーキレバー７１に相当し、「第１ブレーキセンサー（キャリパー）」がフロント用第１ブレーキセンサー５５又はリア用第１ブレーキセンサー１０７に相当し、「第２ブレーキセンサー（レバー）」が、フロント用第２ブレーキセンサー７３又はリア用第２ブレーキセンサー１１１に相当する。
【００６３】
先ず、小型電動車両１が停止中における自走制御の発進シーケンスについて説明する。図８に表すように、段階Ａ１では、右ブレーキレバー６９又は左ブレーキレバー７１が放たれているため、フロント用第１ブレーキセンサー５５及びフロント用第２ブレーキセンサー７３がオン動作していない、或いは、リア用第１ブレーキセンサー１０７及びリア用第２ブレーキセンサー１１１がオン動作していない。さらに、運転者がシート２９に着座していないため、着座センサー７７もオン動作していない。この状態では、走行可ＬＥＤ６３の消灯が保たれ、運転者の押下操作によって走行開始スイッチ６１が一時的にオン動作しても、モーター制御は行われないため、小型電動車両１の停止が保たれる。
【００６４】
段階Ａ２では、運転者が右ブレーキレバー６９又は左ブレーキレバー７１を深く握り込む操作が行われる。右ブレーキレバー６９を深く握り込む操作が行われた場合には、右ブレーキレバー６９が符号６９Ｂ（図５参照）に示された位置にまで移動した時点でフロント用第２ブレーキセンサー７３がオン動作し、右ブレーキレバー６９が符号６９Ａ（図５参照）に示された位置にまで移動した時点でフロント用第１ブレーキセンサー５５がオン動作すると共に走行可ＬＥＤ６３が点滅する。又は、左ブレーキレバー７１を深く握り込む操作が行われた場合にも、右ブレーキレバー６９を深く握り込む操作が行われた場合と同様に作用する。いずれの場合でも、運転者がシート２９に着座しているため、着座センサー７７がオン動作するが、この状態では、モーター制御は行われないため、小型電動車両１の停止が保たれる。
【００６５】
さらに、段階Ａ２では、運転者が右ブレーキレバー６９又は左ブレーキレバー７１を放す操作が行われる。右ブレーキレバー６９を深く握り込む操作が行われた後、右ブレーキレバー６９が放されると、右ブレーキレバー６９が符号６９Ａに示された位置を過ぎた時点でフロント用第１ブレーキセンサー５５がオフ動作すると共に走行可ＬＥＤ６３が消灯し、右ブレーキレバー６９が符号６９Ｂに示された位置を過ぎた時点でフロント用第２ブレーキセンサー７３がオフ動作する。又は、左ブレーキレバー７１を深く握り込む操作が行われた後、左ブレーキレバー７１が放されると、右ブレーキレバー６９が放されたときと同様に作用する。いずれの場合でも、この状態では、モーター制御は行われないため、小型電動車両１の停止が保たれる。
【００６６】
尚、段階Ａ２において、運転者が右ブレーキレバー６９及び左ブレーキレバー７１を深く握り込む操作が行われた状態では、フロント用第１ブレーキセンサー５５又はリア用第１ブレーキセンサー１０７がオン動作すると走行可ＬＥＤ６３が点滅し、右ブレーキレバー６９又は左ブレーキレバー７１が放され、フロント用第１ブレーキセンサー５５又はリア用第１ブレーキセンサー１０７がオフ動作すると、走行可ＬＥＤ６３が消灯する。
【００６７】
段階Ａ３では、運転者が右ブレーキレバー６９又は左ブレーキレバー７１を深く握り込む操作が行われる。右ブレーキレバー６９を深く握り込む操作が行われた場合には、右ブレーキレバー６９が符号６９Ｂに示された位置にまで移動した時点でフロント用第２ブレーキセンサー７３がオン動作し、右ブレーキレバー６９が符号６９Ａに示された位置にまで移動した時点でフロント用第１ブレーキセンサー５５がオン動作すると共に走行可ＬＥＤ６３が点滅する。又は、左ブレーキレバー７１を深く握り込む操作が行われた場合にも、右ブレーキレバー６９を深く握り込む操作が行われた場合と同様に作用する。いずれの場合でも、運転者がシート２９に着座しているため、着座センサー７７がオン動作する。この状態で、運転者の押下操作により走行開始スイッチ６１が一時的にオン動作すると、走行可ＬＥＤ６３が点灯し、自走予約状態になるが、モーター制御は行われないため、小型電動車両１の停止が保たれる。
【００６８】
さらに、段階Ａ３では、自走予約状態中において、運転者が右ブレーキレバー６９又は左ブレーキレバー７１を放す操作が行われる。右ブレーキレバー６９を深く握り込む操作が行われた後、右ブレーキレバー６９が放されると、右ブレーキレバー６９が符号６９Ａに示された位置を過ぎた時点でフロント用第１ブレーキセンサー５５がオフ動作する。さらに、右ブレーキレバー６９が符号６９Ｂに示された位置を過ぎた時点でフロント用第２ブレーキセンサー７３がオフ動作する共に、リア用第１ブレーキセンサー１０７及びリア用第２ブレーキセンサー１１１がオフ動作中であることを条件として、モーター制御が開始される。又は、左ブレーキレバー７１を深く握り込む操作が行われた後、左ブレーキレバー７１が放されると、左ブレーキレバー７１が符号７１Ａに示された位置を過ぎた時点でリア用第１ブレーキセンサー１０７がオフ動作する。さらに、左ブレーキレバー７１が符号７１Ｂに示された位置を過ぎた時点でリア用第２ブレーキセンサー１１１がオフ動作する共に、フロント用第１ブレーキセンサー５５及びフロント用第２ブレーキセンサー７３がオフ動作中であることを条件として、モーター制御が開始される。いずれの場合でも、モーター制御が開始されると、このモーター制御により、後輪３５（図４参照）が電動駆動されるので、小型電動車両１が発進し、小型電動車両１の自走速度が最高速度まで一律に加速される。そして、小型電動車両１の自走速度が最高速度まで加速されると、小型電動車両１は最高速度で定速自走される。
【００６９】
尚、段階Ａ３において、運転者が右ブレーキレバー６９及び左ブレーキレバー７１を深く握り込む操作が行われた状態では、フロント用第１ブレーキセンサー５５又はリア用第１ブレーキセンサー１０７がオン動作すると走行可ＬＥＤ６３が点滅する。走行可ＬＥＤ６３が点滅中に、運転者の押下操作により走行開始スイッチ６１が一時的にオン動作すると、走行可ＬＥＤ６３が点灯する。この状態で、右ブレーキレバー６９及び左ブレーキレバー７１が放され、フロント用第２ブレーキセンサー７３及びリア用第２ブレーキセンサー１１１がオフ動作すると、モーター制御が開始される。
【００７０】
モーター制御中は、走行可ＬＥＤ６３の点灯が保たれる。さらに、本実施形態のシーケンスでは、説明の便宜上、モーター制御中は運転者がシート２９に着座していることとし、着座センサー７７のオン動作が保持される。
【００７１】
次に、小型電動車両１が自走中における自走制御の走行シーケンスについて説明する。図９に表すように、段階Ｂ１では、モーター制御が行われており、小型電動車両１の最高速度による定速自走中において、運転者が右ブレーキレバー６９又は左ブレーキレバー７１を浅く握り込む操作が行われる。右ブレーキレバー６９を浅く握り込む操作が行われた場合には、右ブレーキレバー６９が符号６９Ｂに示された位置にまで移動した時点でフロント用第２ブレーキセンサー７３がオン動作する一方、右ブレーキレバー６９が符号６９Ａに示された位置にまで移動しないので、フロント用第１ブレーキセンサー５５のオフ動作が保たれる。又は、左ブレーキレバー７１を浅く握り込む操作が行われた場合にも、右ブレーキレバー６９を浅く握り込む操作が行われた場合と同様に作用する。いずれの場合でも、この状態では、モーター制御により、小型電動車両１の自走速度が予め定められた最低速度（本実施形態では、０ｋｍ／ｈ）まで一律に減速される。
【００７２】
尚、段階Ｂ１において、運転者が右ブレーキレバー６９及び左ブレーキレバー７１を浅く握り込む操作が行われた状態では、フロント用第２ブレーキセンサー７３又はリア用第２ブレーキセンサー１１１がオン動作すると、モーター制御により、小型電動車両１の自走速度が最低速度の０ｋｍ／ｈまで一律に減速される。
【００７３】
さらに、段階Ｂ１では、小型電動車両１の減速自走中において、運転者が右ブレーキレバー６９又は左ブレーキレバー７１を放す操作が行われる。右ブレーキレバー６９を放す操作が行われた場合には、右ブレーキレバー６９が符号６９Ｂに示された位置を過ぎた時点でフロント用第２ブレーキセンサー７３がオフ動作し、フロント用第１ブレーキセンサー５５はオフ動作が保たれる。この状態では、リア用第１ブレーキセンサー１０７及びリア用第２ブレーキセンサー１１１がオフ動作中であることを条件として、モーター制御により、小型電動車両１の自走速度が最高速度まで一律に加速される。又は、左ブレーキレバー７１を放す操作が行われた場合には、左ブレーキレバー７１が符号７１Ｂに示された位置を過ぎた時点でリア用第２ブレーキセンサー１１１がオフ動作し、リア用第１ブレーキセンサー１０７はオフ動作が保たれる。この状態では、フロント用第１ブレーキセンサー５５及びフロント用第２ブレーキセンサー７３がオフ動作中であることを条件として、モーター制御により、小型電動車両１の自走速度が最高速度まで一律に加速される。いずれの場合でも、小型電動車両１の自走速度が最高速度まで加速されると、小型電動車両１は最高速度で定速自走される。
【００７４】
尚、段階Ｂ１において、運転者が右ブレーキレバー６９及び左ブレーキレバー７１を浅く握り込む操作が行われた状態では、右ブレーキレバー６９及び左ブレーキレバー７１が放され、フロント用第２ブレーキセンサー７３及びリア用第２ブレーキセンサー１１１がオフ動作すると、モーター制御により、小型電動車両１の自走速度が最高速度まで一律に加速される。
【００７５】
段階Ｂ２では、モーター制御が行われており、小型電動車両１の最高速度による定速自走中において、運転者が右ブレーキレバー６９又は左ブレーキレバー７１を浅く握り込む操作が段階Ｂ１と比べて長く行われる。この操作が行われると、段階Ｂ１と同様にして、モーター制御により、小型電動車両１の自走速度が最低速度の０ｋｍ／ｈまで一律に減速される。そして、小型電動車両１の自走速度が最低速度の０ｋｍ／ｈにまで減速されると、モーター制御により、小型電動車両１は一時停止された状態が保持される。
【００７６】
さらに、段階Ｂ２では、小型電動車両１の一時停止中において、運転者が右ブレーキレバー６９又は左ブレーキレバー７１を放す操作が行われる。これらの操作が行われると、段階Ｂ１と同様にして、モーター制御により、小型電動車両１の自走速度が最高速度まで一律に加速される。そして、小型電動車両１の自走速度が最高速度まで加速されると、小型電動車両１は最高速度で定速自走される。
【００７７】
段階Ｂ３では、モーター制御が行われており、小型電動車両１の最高速度による定速自走中において、運転者が右ブレーキレバー６９又は左ブレーキレバー７１を深く握り込む操作が行われる。右ブレーキレバー６９を深く握り込む操作が行われた場合には、右ブレーキレバー６９が符号６９Ｂに示された位置にまで移動した時点で、フロント用第２ブレーキセンサー７３がオン動作すると共に、モーター制御により、小型電動車両１の自走速度が最低速度の０ｋｍ／ｈまで一律に減速される。さらに、右ブレーキレバー６９が符号６９Ａに示された位置にまで移動した時点で、フロント用第１ブレーキセンサー５５がオン動作し、走行可ＬＥＤ６３が点滅すると共に、モーター制御が停止される。又は、左ブレーキレバー７１を深く握り込む操作が行われた場合にも、右ブレーキレバー６９を深く握り込む操作が行われた場合と同様に作用する。
【００７８】
尚、段階Ｂ３において、運転者が右ブレーキレバー６９及び左ブレーキレバー７１を深く握り込む操作が行われた状態では、フロント用第１ブレーキセンサー５５又はリア用第１ブレーキセンサー１０７がオン動作すると、走行可ＬＥＤ６３が点滅すると共に、モーター制御が停止される。
【００７９】
さらに、段階Ｂ３では、モーター制御の停止中において、運転者が右ブレーキレバー６９又は左ブレーキレバー７１を放す操作が行われる。右ブレーキレバー６９を放す操作が行われた場合には、右ブレーキレバー６９が符号６９Ａに示された位置を過ぎた時点でフロント用第１ブレーキセンサー５５がオフ動作すると共に走行可ＬＥＤ６３が消灯し、右ブレーキレバー６９が符号６９Ｂに示された位置を過ぎた時点でフロント用第２ブレーキセンサー７３がオフ動作する。又は、左ブレーキレバー７１を放す操作が行われた場合にも、右ブレーキレバー６９を放す操作が行われた場合と同様に作用する。いずれの場合でも、運転者がシート２９から離れると、着座センサー７７がオフ動作する。
【００８０】
尚、段階Ｂ３において、運転者が右ブレーキレバー６９及び左ブレーキレバー７１を深く握り込む操作が行われた状態では、右ブレーキレバー６９又は左ブレーキレバー７１が放され、フロント用第１ブレーキセンサー５５又はリア用第１ブレーキセンサー１０７がオフ動作すると、走行可ＬＥＤ６３が消灯する。
【００８１】
また、段階Ｂ３では、モーター制御が停止されると、モーター８５はフリー回転状態に移行すると同時に、フロント用ブレーキキャリパー５１又はリア用ブレーキキャリパー１０３の作動が開始される。つまり、フロント用第１ブレーキセンサー５５のオン動作中は、右ブレーキレバー６９の握込操作によってフロント用ブレーキキャリパー５１が作動するので、手動による制動を前輪２３にかけることができる。又は、リア用第１ブレーキセンサー１０７のオン動作中は、左ブレーキレバー７１の握込操作によってリア用ブレーキキャリパー１０３が作動するので、手動による制動を後輪３５にかけることができる。これにより、小型電動車両１が停止される。
【００８２】
また、段階Ｂ３では、図には表さないが、走行可ＬＥＤ６３の点滅中において、運転者の押下操作により走行開始スイッチ６１が一時的にオン動作すると、走行可ＬＥＤ６３が点灯し、段階Ａ３における自走予約状態になる。
【００８３】
従って、本実施形態の小型電動車両１では、フロント用第１ブレーキセンサー５５をフロント用ブレーキキャリパー５１に設けると共にフロント用第２ブレーキセンサー７３を右ブレーキレバー６９に設けることにより、フロント用第１ブレーキセンサー５５とフロント用第２ブレーキセンサー７３を独立してオン動作又はオフ動作するようにしている。さらに、リア用第１ブレーキセンサー１０７をリア用ブレーキキャリパー１０３に設けると共にリア用第２ブレーキセンサー１１１を左ブレーキレバー７１に設けることにより、リア用第１ブレーキセンサー１０７とリア用第２ブレーキセンサー１１１を独立してオン動作又はオフ動作するようにしている。
【００８４】
そして、フロント用第１ブレーキセンサー５５、フロント用第２ブレーキセンサー７３、リア用第１ブレーキセンサー１０７、及びリア用第２ブレーキセンサー１１１のオン動作又はオフ動作の組合せに基づいて、運転者の意思を確認し、発進・加速・最高速度の定速走行・減速・最低速度（本実施形態では、０ｋｍ／ｈ）の定速走行・停止の各制御タイミングを判別している。さらに、各制御タイミングでは、着座センサー７７がオン動作により、安全性確認が行われている。
【００８５】
つまり、本実施形態の小型電動車両１では、走行の開始に当たり、運転者が右ブレーキレバー６９又は左ブレーキレバー７１を最後まで握り込む操作を行えば、走行可ＬＥＤ６３が点滅し、走行可ＬＥＤ６３が点滅中に運転者が走行開始スイッチ６１を押下すれば、走行予約状態になる。これにより、運転者は、右利きでも左利きでも、握込操作を行い易い利き手を使うことによって、走行予約状態にする操作をスムーズに行うことができる。走行予約状態中において、運転者が右ブレーキレバー６９及び左ブレーキレバー７１を放した状態にして、ブレーキ解除操作を行えば、モーター制御による発進・加速・最高速度の定速走行が行われる（段階Ａ３）。
【００８６】
その後、運転者が右ブレーキレバー６９又は左ブレーキレバー７１を浅く握れば、モーター制御による減速が行われるが、運転者が右ブレーキレバー６９及び左ブレーキレバー７１を放した状態にすることにより、ブレーキ解除操作を行えば、モーター制御による加速・最高速度の定速走行が再び行われる（段階Ｂ１）。
【００８７】
さらに、運転者が右ブレーキレバー６９又は左ブレーキレバー７１を浅く握り続ければ、モーター制御による減速・最低速度（本実施形態では、０ｋｍ／ｈ）の定速走行が行われるが、その後、運転者が右ブレーキレバー６９及び左ブレーキレバー７１を放した状態にすることにより、ブレーキ解除操作を行えば、モーター制御による加速・最高速度の定速走行が再び行われる（段階Ｂ２）。
【００８８】
さらに、運転者が右ブレーキレバー６９又は左ブレーキレバー７１を深く握れば、モーター制御による減速が行われた後、手動による制動が前輪２３又は後輪３５に対して行われると共に、走行可ＬＥＤ６３が点滅する（段階Ｂ３）。
【００８９】
従って、本実施形態の小型電動車両１では、運転者が右ブレーキレバー６９又は左ブレーキレバー７１を浅く握り込む操作を行うことで、モーター制御による減速が行われる（各段階Ｂ１，Ｂ２，Ｂ３）。さらに、運転者が右ブレーキレバー６９又は左ブレーキレバー７１を深く握り込む操作を行うことで、モーター制御による減速に代えて、手動による制動を前輪２３又は後輪３５にかけることができる（段階Ｂ３）。
【００９０】
また、手動による制動が前輪２３又は後輪３５にかけられている最中は、走行可ＬＥＤ６３が点滅している。走行可ＬＥＤ６３の点滅中において、運転者が走行開始スイッチ６１を押下すると、走行予約状態になる。走行予約状態中において、運転者が右ブレーキレバー６９及び左ブレーキレバー７１を放した状態にすることにより、ブレーキ解除操作を行うと、モーター制御による発進・加速等が再び行われる（段階Ｂ３，Ａ３）。
【００９１】
次に、本実施形態の小型電動車両１で実行される自走制御のプログラムについて、図１０乃至図１３に表すフローチャートを用いて説明する。自走制御のプログラムは、ＲＯＭ８１に記憶されており、ＣＰＵ７９により実行される。
【００９２】
図１０に表すように、ＣＰＵ７９は、この自走制御のプログラムの実行を開始し、イグニッションスイッチ５９のオン動作を確認すると（Ｓ１００）、ＣＰＵ７９自身の異常を確認する（Ｓ１０２）。そして、ＣＰＵ７９自身に異常がある場合には（Ｓ１０４：ＹＥＳ）、ＣＰＵ７９は、異常表示ＬＥＤ６７を点灯させ（Ｓ１０６）、ＣＰＵ７９自身の異常を再び確認する（Ｓ１０２）。
【００９３】
又は、ＣＰＵ７９自身に異常がない場合には（Ｓ１０４：ＮＯ）、ＣＰＵ７９は、着座センサー７７がオン動作されているか否かを判別する（Ｓ１０８）。このとき、異常表示ＬＥＤ６７が点灯していれば、ＣＰＵ７９は、異常表示ＬＥＤ６７を消灯させる。
【００９４】
ここで、着座センサー７７がオン動作されていない場合には（Ｓ１０８：ＮＯ）、ＣＰＵ７９は、着座センサー７７がオン動作されているか否かを再び判別する（Ｓ１０８）。又は、着座センサー７７がオン動作されている場合には（Ｓ１０８：ＹＥＳ）、ＣＰＵ７９は、フロント用第２ブレーキセンサー７３及びフロント用第１ブレーキセンサー５５がオン動作されているか否かを判別する（Ｓ１１０，Ｓ１１２）。
【００９５】
ここで、フロント用第２ブレーキセンサー７３又はフロント用第１ブレーキセンサー５５がオン動作されていない場合には（Ｓ１１０：ＮＯ，Ｓ１１２：ＮＯ）、リア用第２ブレーキセンサー１１１及びリア用第１ブレーキセンサー１０７がオン動作されているか否かを判別する（Ｓ１１４，Ｓ１１６）。ここで、リア用第２ブレーキセンサー１１１又はリア用第１ブレーキセンサー１０７がオン動作されていない場合には（Ｓ１１４：ＮＯ，Ｓ１１６：ＮＯ）、ＣＰＵ７９は、着座センサー７７がオン動作されているか否かを再び判別する（Ｓ１０８）。
【００９６】
又は、フロント用第２ブレーキセンサー７３及びフロント用第１ブレーキセンサー５５がオン動作されている場合には（Ｓ１１０：ＹＥＳ，Ｓ１１２：ＹＥＳ）、又はリア用第２ブレーキセンサー１１１及びリア用第１ブレーキセンサー１０７がオン動作されている場合には（Ｓ１１４：ＹＥＳ，Ｓ１１６：ＹＥＳ）、ＣＰＵ７９は、走行可ＬＥＤ６３を点滅させる（Ｓ１１８）。
【００９７】
その後、ＣＰＵ７９は、走行開始スイッチ６１がオン動作されるまで待機する（Ｓ１２０：ＮＯ）。そして、走行開始スイッチ６１がオン動作されると（Ｓ１２０：ＹＥＳ）、ＣＰＵ７９は、走行可ＬＥＤ６３を点灯させる（Ｓ１２２）。
【００９８】
次に、図１１に表すように、ＣＰＵ７９は、着座センサー７７がオン動作されているか否かを判別する（Ｓ１２４）。ここで、着座センサー７７がオン動作されていない場合には（Ｓ１２４：ＮＯ）、ＣＰＵ７９は、着座センサー７７がオン動作されているか否かを再び判別する（Ｓ１２４）。又は、着座センサー７７がオン動作されている場合には（Ｓ１２４：ＹＥＳ）、ＣＰＵ７９は、フロント用第１ブレーキセンサー５５がオフ動作されているか否かを判別する（Ｓ１２６）。
【００９９】
ここで、フロント用第１ブレーキセンサー５５がオフ動作されていない場合には（Ｓ１２６：ＮＯ）、ＣＰＵ７９は、フロント用第１ブレーキセンサー５５がオフ動作されているか否かを再び判別する（Ｓ１２６）。又は、フロント用第１ブレーキセンサー５５がオフ動作されている場合には（Ｓ１２６：ＹＥＳ）、ＣＰＵ７９は、リア用第１ブレーキセンサー１０７がオフ動作されているか否かを判別する（Ｓ１２８）。
【０１００】
ここで、リア用第１ブレーキセンサー１０７がオフ動作されていない場合には（Ｓ１２８：ＮＯ）、ＣＰＵ７９は、リア用第１ブレーキセンサー１０７がオフ動作されているか否かを再び判別する（Ｓ１２８）。又は、リア用第１ブレーキセンサー１０７がオフ動作されている場合には（Ｓ１２８：ＹＥＳ）、ＣＰＵ７９は、フロント用第２ブレーキセンサー７３がオフ動作されているか否かを判別する（Ｓ１３０）。
【０１０１】
ここで、フロント用第２ブレーキセンサー７３がオフ動作されていない場合には（Ｓ１３０：ＮＯ）、ＣＰＵ７９は、フロント用第２ブレーキセンサー７３がオフ動作されているか否かを再び判別する（Ｓ１３０）。又は、フロント用第２ブレーキセンサー７３がオフ動作されている場合には（Ｓ１３０：ＹＥＳ）、ＣＰＵ７９は、リア用第２ブレーキセンサー１１１がオフ動作されているか否かを判別する（Ｓ１３２）。
【０１０２】
ここで、リア用第２ブレーキセンサー１１１がオフ動作されていない場合には（Ｓ１３２：ＮＯ）、ＣＰＵ７９は、リア用第２ブレーキセンサー１１１がオフ動作されているか否かを再び判別する（Ｓ１３２）。又は、リア用第２ブレーキセンサー１１１がオフ動作されている場合には（Ｓ１３２：ＹＥＳ）、ＣＰＵ７９は、モーター加速モードを行う（Ｓ１３４）。
【０１０３】
モーター加速モードでは、ＣＰＵ７９は、ＲＯＭ８１に記憶の速度曲線（加速の曲線）に基づいて、モーター８５の駆動制御を行うことにより、小型電動車両１の自走速度を加速させる。このとき、小型電動車両１が停止中であれば、小型電動車両１の発進が行われる。
【０１０４】
その後、ＣＰＵ７９は、小型電動車両１の自走速度が最高速度に到達しているか否かを判別する（Ｓ１３６）。尚、最高速度は、速度設定スイッチ６５で設定された速度であり、ＲＡＭ８３に記憶されている。
【０１０５】
ここで、小型電動車両１の自走速度が最高速度に到達している場合には（Ｓ１３６：ＹＥＳ）、ＣＰＵ７９は、モーター最高定速モードを行う（Ｓ１３８）。モーター最高定速モードでは、ＣＰＵ７９は、ＲＯＭ８１に記憶の速度曲線（定速の曲線）に基づいて、モーター８５の駆動制御を行うことにより、小型電動車両１の自走速度を最高速度とした定速自走を行う。
【０１０６】
又は、小型電動車両１の自走速度が最高速度に到達していない場合（Ｓ１３６：ＮＯ）、又はモーター最高定速モードが行われた場合には（Ｓ１３８）、ＣＰＵ７９は、着座センサー７７がオン動作されているか否かを判別する（Ｓ１４０）。
【０１０７】
ここで、着座センサー７７がオン動作されていない場合には（Ｓ１４０：ＮＯ）、ＣＰＵ７９は、小型電動車両１の自走速度が最高速度に到達しているか否かを再び判別する（Ｓ１３６）。又は、着座センサー７７がオン動作されている場合には（Ｓ１４０：ＹＥＳ）、ＣＰＵ７９は、フロント用第２ブレーキセンサー７３又はリア用第２ブレーキセンサー１１１がオン動作されているか否かを判別する（Ｓ１４２，Ｓ１４４）。
【０１０８】
ここで、フロント用第２ブレーキセンサー７３及びリア用第２ブレーキセンサー１１１がオン動作されていない場合には（Ｓ１４２：ＮＯ，Ｓ１４４：ＮＯ）、ＣＰＵ７９は、小型電動車両１の自走速度が最高速度に到達しているか否かを再び判別する（Ｓ１３６）。又は、フロント用第２ブレーキセンサー７３又はリア用第２ブレーキセンサー１１１がオン動作されている場合には（Ｓ１４２：ＹＥＳ，Ｓ１４４：ＹＥＳ）、図１２に表すように、ＣＰＵ７９は、モーター減速モードを行う（Ｓ１４６）。
【０１０９】
モーター減速モードでは、ＣＰＵ７９は、ＲＯＭ８１に記憶の速度曲線（減速の曲線）に基づいて、モーター８５の駆動制御を行うことにより、小型電動車両１の自走速度を最低速度まで減速させる。本実施形態では、最低速度は、０ｋｍ／ｈであり、ＲＯＭ８１に予め記憶されている。尚、モーター減速モード中に、小型電動車両１の自走速度が０ｋｍ／ｈになると、小型電動車両１が停止し、その停止状態が保持される。
【０１１０】
その後、ＣＰＵ７９は、着座センサー７７がオン動作されているか否かを判別する（Ｓ１４８）。
【０１１１】
ここで、着座センサー７７がオン動作されていない場合には（Ｓ１４８：ＮＯ）、ＣＰＵ７９は、着座センサー７７がオン動作されているか否かを再び判別する（Ｓ１４８）。又は、着座センサー７７がオン動作されている場合には（Ｓ１４８：ＹＥＳ）、ＣＰＵ７９は、フロント用第２ブレーキセンサー７３及びリア用第２ブレーキセンサー１１１がオフ動作されているか否かを判別する（Ｓ１５０，Ｓ１５２）。
【０１１２】
ここで、フロント用第２ブレーキセンサー７３及びリア用第２ブレーキセンサー１１１がオフ動作されている場合には（Ｓ１５０：ＹＥＳ，Ｓ１５２：ＹＥＳ）、ＣＰＵ７９は、モーター加速モードを再び行う（Ｓ１３４）。以後、ＣＰＵ７９は、Ｓ１３６以降の処理を行う。又は、フロント用第２ブレーキセンサー７３又はリア用第２ブレーキセンサー１１１がオフ動作されていない場合には（Ｓ１５０：ＮＯ，Ｓ１５２：ＮＯ）、ＣＰＵ７９は、フロント用第１ブレーキセンサー５５又はリア用第１ブレーキセンサー１０７がオン動作されているか否かを判別する（Ｓ１５４，Ｓ１５６）。
【０１１３】
ここで、フロント用第１ブレーキセンサー５５及びリア用第１ブレーキセンサー１０７がオン動作されていない場合には（Ｓ１５４：ＮＯ，Ｓ１５６：ＮＯ）、ＣＰＵ７９は、着座センサー７７がオン動作されているか否かを再び判別する（Ｓ１４８）。又は、フロント用第１ブレーキセンサー５５又はリア用第１ブレーキセンサー１０７がオン動作されている場合には（Ｓ１５４：ＹＥＳ，Ｓ１５６：ＹＥＳ）、ＣＰＵ７９は、図１３に表すように、走行可ＬＥＤ６３を点滅させる（Ｓ１５８）。
【０１１４】
その後、ＣＰＵ７９は、モーターオフの処理を行うことにより（Ｓ１６０）、フリー回転状態でモーター８５の停止制御を行う。そして、ＣＰＵ７９は、走行開始スイッチ６１がオン動作しているか否かを判別する（Ｓ１６２）。
【０１１５】
ここで、走行開始スイッチ６１がオン動作している場合には（Ｓ１６２：ＹＥＳ）、ＣＰＵ７９は、走行可ＬＥＤ６３を再び点灯させる（Ｓ１２２）。以後、ＣＰＵ７９は、Ｓ１２４以降の処理を行う。又は、走行開始スイッチ６１がオン動作していない場合には（Ｓ１６２：ＮＯ）、ＣＰＵ７９は、フロント用第１ブレーキセンサー５５又はリア用第１ブレーキセンサー１０７がオフ動作されているか否かを判別する（Ｓ１６４，Ｓ１６６）。
【０１１６】
ここで、フロント用第１ブレーキセンサー５５及びリア用第１ブレーキセンサー１０７がオフ動作されていない場合には（Ｓ１６４：ＮＯ，Ｓ１６６：ＮＯ）、ＣＰＵ７９は、フロント用第１ブレーキセンサー５５又はリア用第１ブレーキセンサー１０７がオフ動作されているか否かを再び判別する（Ｓ１６４，Ｓ１６６）。又は、フロント用第１ブレーキセンサー５５又はリア用第１ブレーキセンサー１０７がオフ動作されている場合には（Ｓ１６４：ＹＥＳ，Ｓ１６６：ＹＥＳ）、ＣＰＵ７９は、走行可ＬＥＤ６３を消灯させる（Ｓ１６８）。
【０１１７】
その後、ＣＰＵ７９は、フロント用第２ブレーキセンサー７３又はリア用第２ブレーキセンサー１１１がオフ動作されているか否かを判別する（Ｓ１７０，Ｓ１７２）。ここで、フロント用第２ブレーキセンサー７３及びリア用第２ブレーキセンサー１１１がオフ動作されていない場合には（Ｓ１７０：ＮＯ，Ｓ１７２：ＮＯ）、ＣＰＵ７９は、フロント用第２ブレーキセンサー７３又はリア用第２ブレーキセンサー１１１がオフ動作されているか否かを再び判別する（Ｓ１７０，Ｓ１７２）。又は、フロント用第２ブレーキセンサー７３又はリア用第２ブレーキセンサー１１１がオフ動作されている場合には（Ｓ１７０：ＹＥＳ，Ｓ１７２：ＹＥＳ）、ＣＰＵ７９は、着座センサー７７がオフ動作されているか否かを判別する（Ｓ１７４）。
【０１１８】
ここで、着座センサー７７がオフ動作されていない場合には（Ｓ１７４：ＮＯ）、ＣＰＵ７９は、着座センサー７７がオフ動作されているか否かを再び判別する（Ｓ１７４）。又は、着座センサー７７がオフ動作されている場合には（Ｓ１７４：ＹＥＳ）、ＣＰＵ７９は、この自走制御のプログラムの実行を終了する。
【０１１９】
［３．−１  発進時のまとめ］
本実施形態の小型電動車両１では、自走の開始に当たり、運転者は右ブレーキレバー６９又は左ブレーキレバー７１を深く握り込む操作を行う。この場合において、右ブレーキレバー６９が符号６９Ａに示された位置又は符号６９Ａに示された位置より図５視下側（ハンドル１９側）にあるときに（Ｓ１１２：ＹＥＳ）、運転者が走行開始スイッチ６１を押下すると（Ｓ１２０：ＹＥＳ）、自走予約状態となる。或いは、左ブレーキレバー７１が符号７１Ａに示された位置又は符号７１Ａに示された位置より図５視下側（ハンドル１９側）にあるときに（Ｓ１１６：ＹＥＳ）、運転者が走行開始スイッチ６１を押下すると（Ｓ１２０：ＹＥＳ）、自走予約状態となる。
【０１２０】
自走予約状態において、運転者が右ブレーキレバー６９を放したり、右ブレーキレバー６９を僅かに握り込む操作を行うと、右ブレーキレバー６９が符号６９Ｂに示された位置に向かって移動する。或いは、運転者が左ブレーキレバー７１を放したり、左ブレーキレバー７１を僅かに握り込む操作を行うと、左ブレーキレバー７１が符号７１Ｂに示された位置に向かって移動する。そして、右ブレーキレバー６９が符号６９Ｂに示された位置を過ぎ（Ｓ１３０：ＹＥＳ）、且つ、左ブレーキレバー７１が符号７１Ｂに示された位置を過ぎたときに（Ｓ１３２：ＹＥＳ）、自走制御プログラムのモーター加速モードが行われる（Ｓ１３４）。
【０１２１】
モーター加速モードでは、ＲＯＭ８１に記憶の速度曲線（加速の曲線）に基づいて、モーター８５の駆動制御を行うことにより、停止中の小型電動車両１が発進される。よって、右ブレーキレバー６９及び左ブレーキレバー７１を用いた操作により、自走制御プログラムのモーター加速モードが行われるので、操作性を向上させることができる。
【０１２２】
また、自走の開始に当たり、右ブレーキレバー６９、左ブレーキレバー７１、及び走行開始スイッチ６１の一連の操作が必要であることから（Ｓ１１０，Ｓ１１２，Ｓ１１４，Ｓ１１６，Ｓ１２０，Ｓ１２６，Ｓ１２８，Ｓ１３０，Ｓ１３２）、安全性の確認が行われた上で、小型電動車両１を発進させることができる。
【０１２３】
さらに、本実施形態の小型電動車両１では、アクセルレバーは備えておらず、自走の開始に当たり、アクセルレバーの操作が不要であることから、アクセルレバーの誤操作等による小型電動車両１の急発進を防止することができる。
【０１２４】
［３．−２  加速時のまとめ］
本実施形態の小型電動車両１では、小型電動車両１の自走中において、運転者が右ブレーキレバー６９を放したり、右ブレーキレバー６９を僅かに握り込む操作を行うことによって、右ブレーキレバー６９が符号６９Ｂに示された位置より図５視上側にあり（Ｓ１４２：ＮＯ、Ｓ１５０：ＹＥＳ）、且つ、運転者が左ブレーキレバー７１を放したり、左ブレーキレバー７１を僅かに握り込む操作を行うことによって、左ブレーキレバー７１が符号７１Ｂに示された位置より図５視上側にあると（Ｓ１４４：ＮＯ、Ｓ１５２：ＹＥＳ）、最高速度まで小型電動車両１の自走速度が加速する（Ｓ１３４，Ｓ１３６，Ｓ１３８）。
【０１２５】
よって、右ブレーキレバー６９が符号６９Ｂに示された位置より図５視上側にあり（Ｓ１４２：ＮＯ、Ｓ１５０：ＹＥＳ）、且つ、左ブレーキレバー７１が符号７１Ｂに示された位置より図５視上側にある限り（Ｓ１４４：ＮＯ、Ｓ１５２：ＹＥＳ）、右ブレーキレバー６９及び左ブレーキレバー７１の操作に影響されることなく、自走制御プログラムにより、小型電動車両１の加速が最高速度まで行われるので（Ｓ１３４，Ｓ１３６，Ｓ１３８）、円滑な自走が行われると共に、暴走を防止することができる。
【０１２６】
［３．−３  減速時のまとめ］
本実施形態の小型電動車両１では、運転者が右ブレーキレバー６９をより握り込む操作によって、右ブレーキレバー６９が符号６９Ｂに示された位置又は右ブレーキレバー６９が符号６９Ｂに示された位置より図５視下側（ハンドル１９側）にあると（Ｓ１４２：ＹＥＳ）、或いは、運転者が左ブレーキレバー７１をより握り込む操作によって、左ブレーキレバー７１が符号７１Ｂに示された位置又は左ブレーキレバー７１が符号７１Ｂに示された位置より図５視下側（ハンドル１９側）にあると（Ｓ１４４：ＹＥＳ）、自走制御プログラムのモーター減速モードが行われる（Ｓ１４６）。
【０１２７】
モーター減速モードでは、ＲＯＭ８１に記憶の速度曲線（減速の曲線）に基づいて、モーター８５の駆動制御を行うことにより、小型電動車両１の自走速度が減速する。さらに、右ブレーキレバー６９が符号６９Ａに示された位置より図５視上側にあり（Ｓ１５４：ＮＯ）、且つ、左ブレーキレバー７１が符号７１Ａに示された位置より図５視上側にある限り（Ｓ１５６：ＮＯ）、自走制御プログラムにより、小型電動車両１の減速が最低速度の０ｋｍ／ｈまで行われる（Ｓ１４６）。
【０１２８】
よって、今まで慣れ親しんだブレーキレバーの握込操作により、小型電動車両１を減速させることができる。
【０１２９】
［３．−４  減速時と制動時の関係のまとめ］
本実施形態の小型電動車両１では、自走の開始後に、運転者が右ブレーキレバー６９を深く握り込む操作によって、右ブレーキレバー６９が符号６９Ａに示された位置を過ぎた時点になると（Ｓ１５４：ＹＥＳ）、或いは、運転者が左ブレーキレバー７１を深く握り込む操作によって、左ブレーキレバー７１が符号７１Ａに示された位置を過ぎた時点になると（Ｓ１５６：ＹＥＳ）、モーター８５が停止制御されることにより小型電動車両１の自走が終了すると共に（Ｓ１６０）、右ブレーキレバー６９の操作による手動でのフロント用ブレーキキャリパー５１の作動が開始されることにより小型電動車両１の制動が開始され、或いは、左ブレーキレバー７１の操作による手動でのリア用ブレーキキャリパー１０３の作動が開始されることにより小型電動車両１の制動が開始される。よって、小型電動車両１を停止させるための右ブレーキレバー６９又は左ブレーキレバー７１の操作を、自走制御プログラムでの減速操作から手動での制動操作に直ちに移行させることができる。
【０１３０】
また、本実施形態の小型電動車両１では、右ブレーキレバー６９が符号６９Ａに示された位置にあるときのレバー操作量は、右ブレーキレバー６９による手動での制動操作でフロント用ブレーキキャリパー５１の作動が開始する、右ブレーキレバー６９のレバー操作量である。右ブレーキレバー６９が符号６９Ｂに示された位置にあるときのレバー操作量は、右ブレーキレバー６９による手動での制動操作がフロント用ブレーキキャリパー５１の作動に影響しない範囲にある、右ブレーキレバー６９のレバー操作量である。
【０１３１】
左ブレーキレバー７１が符号７１Ａに示された位置にあるときのレバー操作量は、左ブレーキレバー７１による手動での制動操作でリア用ブレーキキャリパー１０３の作動が開始する、左ブレーキレバー７１のレバー操作量である。左ブレーキレバー７１が符号７１Ｂに示された位置にあるときのレバー操作量は、左ブレーキレバー７１による手動での制動操作がリア用ブレーキキャリパー１０３の作動に影響しない範囲にある、左ブレーキレバー７１のレバー操作量である。
【０１３２】
よって、自走制御プログラムが実行中において、右ブレーキレバー６９が符号６９Ａに示された位置より図５視上側にあり（Ｓ１５４：ＮＯ）、且つ、左ブレーキレバー７１が符号７１Ａに示された位置より図５視上側にある限り（Ｓ１５６：ＮＯ）、フロント用ブレーキキャリパー５１及びリア用ブレーキキャリパー１０３を作動させないことができる。又は、右ブレーキレバー６９が符号６９Ａに示された位置にくると（Ｓ１５４：ＹＥＳ）、或いは、左ブレーキレバー７１が符号７１Ａに示された位置にくると（Ｓ１５６：ＹＥＳ）、自走制御プログラムによるモーター減速モード（Ｓ１４６）から、手動によるフロント用ブレーキキャリパー５１又はリア用ブレーキキャリパー１０３の制動に直ちに移行させることができる。
【０１３３】
［３．−５  着座判別のまとめ］
本実施形態の小型電動車両１では、着座センサー７７がオン動作されているか否かによって、運転者がシート２９に着座しているか否かを判別し（Ｓ１０８，Ｓ１２４，Ｓ１４０，Ｓ１４８）、運転者がシート２９に着座している場合に限って（Ｓ１０８：ＹＥＳ，Ｓ１２４：ＹＥＳ，Ｓ１４０：ＹＥＳ，Ｓ１４８：ＹＥＳ）、自走制御プログラムを進行させることができる。よって、シート２９に運転者が着座していない状態で自走制御プログラムが進行されることを防止できる。
【０１３４】
［４．その他］
本実施形態の小型電動車両１では、自走制御プログラムにおいて、フリー回転状態でモーター８５の停止制御が行われる（Ｓ１６０）。つまり、モーター８５による自走が終了すると、モーター８５で駆動される後輪３５が自由に回転できる状態になる。従って、本実施形態の小型電動車両１では、モーター８５による自走が終了すると、前輪２３及び一対の後輪３５を自由に回転させることにより移動できるので、緊急時や折畳状態時等の移動が容易である。
【０１３５】
ちなみに、本実施形態において、走行開始スイッチ６１は、「操作スイッチ」の一例である。速度設定スイッチ６５は、「設定スイッチ」の一例である。右ブレーキレバー６９は、「ブレーキレバー」の一例である。右ブレーキレバー６９が符号６９Ａに示された位置にあるときのレバー操作量は、「第１操作量」の一例である。右ブレーキレバー６９が符号６９Ｂに示された位置にあるときのレバー操作量は、「第２操作量」の一例である。左ブレーキレバー７１は、「ブレーキレバー」の一例である。左ブレーキレバー７１が符号７１Ａに示された位置にあるときのレバー操作量は、「第１操作量」の一例である。左ブレーキレバー７１が符号７１Ｂに示された位置にあるときのレバー操作量は、「第２操作量」の一例である。シート２９は、「座席」の一例である。
【０１３６】
［５．変更例］
尚、本発明は上記実施形態に限定されるものでなく、その趣旨を逸脱しない範囲で様々な変更が可能である。
例えば、本実施形態の小型電動車両１は、ディレイタイマを備えてもよい。ディレイタイマは、着座センサー７７の出力信号について、運転者がシート２９に着座していないと判別される動作の継続時間が所定時間未満であることを示す信号を無効とする。よって、例えば、シート２９に着座している運転者が腰を一瞬浮かしたり、小型電動車両１が振動すること等により、着座センサー７７の出力信号にチャタリングが発生した場合において、着座センサー７７の出力信号に基づく自走制御プログラムの進行不能を防止することができる。これにより、操作性が向上する。ちなみに、ディレイタイマは、「誤検知防止部」の一例である。
【０１３７】
また、本実施形態の小型電動車両１は、運転者がハンドル１９を把持していることを確認するためのセンサーを備えてもよい。そのセンサーは、静電センサー又は感圧センサー等であり、運転者がハンドル１９を把持する箇所に内設される。これにより、安全性が向上する。
【０１３８】
また、本実施形態の小型電動車両１は、前方向の障害物を見つけ出すためのセンサーを備えてもよい。そのセンサーは、レザーセンサー、超音波センサー、又はカメラセンサー等であり、前方向を遮らない箇所に装着される。これにより、安全性が向上する。
【０１３９】
また、本実施形態では、フロント用第１ブレーキセンサー５５及びフロント用第２ブレーキセンサー７３のみを使用して自走制御プログラムを実行させてもよいし、或いは、リア用第１ブレーキセンサー１０７及びリア用第２ブレーキセンサー１１１のみを使用して自走制御プログラムを実行させてもよい。
【０１４０】
また、本実施形態では、左右のブレーキレバー６９，７１の手動操作による制動は、左右のアウターケーブル５７，１０９等を介して行われるが、ブレーキフルードの油圧等を介して行われてもよい。また、フロント用ブレーキキャリパー５１及びリア用ブレーキキャリパー１０３は、ドラムブレーキ等に置き換えられてもよい。
【０１４１】
また、本実施形態では、左右のブレーキレバー６９，７１に代えて、ブレーキペダルを備えてもよい。
【０１４２】
また、本実施形態の小型電動車両１は、自走速度を測定するための速度センサーを備えてもよい。その速度センサーは、自走制御プログラムの実行中においてモーター８５を制御する際に使用される（Ｓ１３４，Ｓ１３６，Ｓ１３８，Ｓ１４６）。
【０１４３】
また、本実施形態の小型電動車両１は、最低速度を切り替えるための設定スイッチをハンドル１９等に備えてもよい。この設定スイッチによって、自走制御中の最低速度を低速・中速・高速のいずれかに切り替えるようにしてもよい。さらに、最低速度の低速は、０ｋｍ／ｈとしてもよい。
【０１４４】
また、本実施形態では、速度設定スイッチ６５で高速に切り替えられた際の自走制御中の最高速度は、６ｋｍ／ｈであるが、６ｋｍ／ｈより速くてもよい。
【符号の説明】
【０１４５】
１  小型電動車両
２９  シート
５１  フロント用ブレーキキャリパー
５５  フロント用第１ブレーキセンサー
６１  走行開始スイッチ
６５  速度設定スイッチ
６９  右ブレーキレバー
７１  左ブレーキレバー
７３  フロント用第２ブレーキセンサー
７７  着座センサー
７９  ＣＰＵ
８１  ＲＯＭ
８３  ＲＡＭ
８５  モーター
１０３  リア用ブレーキキャリパー
１０７  リア用第１ブレーキセンサー
１１１  リア用第２ブレーキセンサー
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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