(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
駆動系統及び制動系統を有する車両に搭載される運転支援装置であって、
自車速度を検出する車速検出部と、
先行車両との車間距離を計測する車間距離検出部と、
定速走行を行う場合の目標速度を設定可能速度範囲内で設定するとともに、追従走行を行う場合の目標車間距離を設定する自動走行情報設定部と、
先行車両がいない場合に、前記自車速度が前記目標速度となるように前記駆動系統及び前記制動系統を制御するとともに、先行車両がいる場合に、先行車両との車間距離が前記目標車間距離となるように前記駆動系統及び前記制動系統を制御する自動走行制御部と、
前記追従走行中の前記自車速度が前記設定可能速度範囲の下限値を下回った場合に、前記自動走行制御部による制御を解除する自動走行解除部と、
前記制動系統の自動制御の状態を報知する報知部と、を備え、
前記制動系統は、常用ブレーキ及び補助ブレーキを含み、
前記自動走行解除部は、前記自車速度が前記設定可能速度範囲の下限値を下回ったときに、前記駆動系統の自動制御を解除するとともに前記常用ブレーキの制御を維持しつつ前記補助ブレーキの制御を解除し、さらに所定の解除速度を下回ったときに、前記常用ブレーキの自動制御を解除し、
前記報知部は、前記自動走行解除部の動作により前記制動系統の自動制御の状態が変化したときに、変化後の前記制動系統の自動制御の状態に応じた警報を行うことを特徴とする運転支援装置。
【請求項２】
前記報知部は、前記自車速度が前記設定可能速度範囲の下限値を下回ったときに警報を行う第１の警報部と、
前記自車速度が前記所定の解除速度を下回ったときに警報を行う第２の警報部と、
前記自動走行制御部による制御が運転者の操作により解除されたときに警報を行う第３の警報部と、を含むことを特徴とする請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項３】
前記第１の警報部、前記第２の警報部、及び前記第３の警報部は、それぞれ警報態様が異なることを特徴とする請求項２に記載の運転支援装置。
【請求項４】
前記報知部は、音声及び映像の少なくとも一方により報知を行うことを特徴とする請求項１から３のいずれか一項に記載の運転支援装置。
【請求項５】
駆動系統、常用ブレーキ及び補助ブレーキを含む制動系統、自車速度を検出する車速検出部、先行車両との車間距離を計測する車間距離検出部、及び定速走行を行う場合の目標速度を設定可能速度範囲内で設定するとともに、追従走行を行う場合の目標車間距離を設定する自動走行情報設定部を備える車両における運転支援方法であって、
（Ａ）先行車両がいない場合に、前記自車速度が前記目標速度となるように前記駆動系統及び前記制動系統を制御するとともに、先行車両がいる場合に、先行車両との車間距離が前記目標車間距離となるように前記駆動系統及び前記制動系統を制御する工程と、
（Ｂ）前記追従走行中の前記自車速度が前記設定可能速度範囲の下限値を下回った場合に、前記自動走行制御部による制御を解除する工程と、
（Ｃ）前記制動系統の自動制御の状態を報知する工程と、を含み
工程（Ｂ）では、前記自車速度が前記設定可能速度範囲の下限値を下回ったときに、前記駆動系統の制御を解除するとともに前記常用ブレーキの制御を維持しつつ前記補助ブレーキの制御を解除し、所定の解除速度に到達したときに、前記常用ブレーキの制御を解除し、
工程（Ｃ）では、前記工程（Ｂ）により前記制動系統の自動制御の状態が変化したときに、変化後の前記制動系統の自動制御の状態に応じた警報を行うことを特徴とする運転支援方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、運転支援装置及び運転支援方法に関し、特に、車両の走行速度に応じてアダプティブ・クルーズ・コントロール機能を自動的に解除する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、運転者の負担軽減や事故回避のため、様々な運転支援装置が開発され、実用化されている。このような運転支援装置の一つとして、アダプティブ・クルーズ・コントロール機能（以下「ＡＣＣ機能」と称する）を備えるものが知られている（例えば特許文献１）。一般に、ＡＣＣ機能は、アクセルやブレーキの操作頻度が比較的少ない高速道路での走行時に使用されることが前提となっており、定速走行時の目標速度を設定可能な速度範囲（以下「設定可能速度範囲」と称する）が決まっている（例えば４０〜１１０ｋｍ／ｈ）。
【０００３】
ＡＣＣ機能を備える運転支援装置においては、例えば設定可能速度範囲内の速度での走行中に運転者がＡＣＣ機能を有効化する操作を行うことにより、現在の車速が目標速度として設定される。そして、先行車両がいない場合には、設定された目標速度で定速走行が行われるように、また、先行車両がいる場合には、一定の車間距離（目標車間距離）を保持しながら追従走行が行われるように、車両の駆動力及び制動力が制御される。通常、ＡＣＣ機能は、運転者の解除操作（例えば解除ボタン操作やブレーキ操作）によって解除される。
【０００４】
追従走行は、一般的に追従走行中の制動制御（減速制御）によって自車速度が所定の速度（一般には設定可能速度範囲の下限値）を下回った場合に、ＡＣＣ機能が自動的に解除されるようになっていることが多い。
【０００５】
ＡＣＣ機能が自動解除されると、それ以上、制動制御が行われないので、自車両は先行車両に接近する。運転者は、接近状況から危険を察知し、自身でブレーキ操作を行うことになる。つまり、自車速度に基づいてＡＣＣ機能を自動解除することにより、少なくとも車両の停止操作は運転者の意識下で行われることになるので、ＡＣＣ機能が有効となっているときでも、運転者の運転意識は損なわれない。このように、ＡＣＣ機能は、運転負担の軽減だけでなく、運転者の運転意識が低下しないように配慮されていることが好ましい。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開平７−１７２９５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
上述したＡＣＣ機能を備える運転支援装置では、自車両が先行車両に接近している場合は、ＡＣＣ機能が自動解除される前に、運転者自身がブレーキ操作を行い、危険を回避することを想定している。しかしながら、先行車両の減速に伴い急激に減速される場合や運転者が自車速度を把握していない場合等、ＡＣＣ機能が自動的に解除されることもある。この場合、ＡＣＣ機能が解除されたときの自車速度（例えば４０ｋｍ／ｈ）が保持されることとなり、先行車両との車間距離が短時間で一気に縮まるため、安全性の観点から好ましくない。
【０００８】
本発明の目的は、運転者の運転負担を軽減できるとともに、運転者の運転意識の低下を防止しつつ一定の安全性を確保できる運転支援装置及び運転支援方法を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明に係る運転支援装置は、
駆動系統及び制動系統を有する車両に搭載される運転支援装置であって、
自車速度を検出する車速検出部と、
先行車両との車間距離を計測する車間距離検出部と、
定速走行を行う場合の目標速度を設定可能速度範囲内で設定するとともに、追従走行を行う場合の目標車間距離を設定する自動走行情報設定部と、
先行車両がいない場合に、前記自車速度が前記目標速度となるように前記駆動系統及び前記制動系統を制御するとともに、先行車両がいる場合に、先行車両との車間距離が前記目標車間距離となるように前記駆動系統及び前記制動系統を制御する自動走行制御部と、
前記追従走行中の前記自車速度が前記設定可能速度範囲の下限値を下回った場合に、前記自動走行制御部による制御を解除する自動走行解除部と、
前記制動系統の自動制御の状態を報知する報知部と、を備え、
前記制動系統は、常用ブレーキ及び補助ブレーキを含み、
前記自動走行解除部は、前記自車速度が前記設定可能速度範囲の下限値を下回ったときに、前記駆動系統の自動制御を解除するとともに前記常用ブレーキの制御を維持しつつ前記補助ブレーキの制御を解除し、さらに所定の解除速度を下回ったときに、前記常用ブレーキの自動制御を解除し、
前記報知部は、前記自動走行解除部の動作により前記制動系統の自動制御の状態が変化したときに、変化後の前記制動系統の自動制御の状態に応じた警報を行うことを特徴とする。
【００１０】
本発明に係る運転支援方法は、
駆動系統、常用ブレーキ及び補助ブレーキを含む制動系統、自車速度を検出する車速検出部、先行車両との車間距離を計測する車間距離検出部、及び定速走行を行う場合の目標速度を設定可能速度範囲内で設定するとともに、追従走行を行う場合の目標車間距離を設定する自動走行情報設定部を備える車両における運転支援方法であって、
（Ａ）先行車両がいない場合に、前記自車速度が前記目標速度となるように前記駆動系統及び前記制動系統を制御するとともに、先行車両がいる場合に、先行車両との車間距離が前記目標車間距離となるように前記駆動系統及び前記制動系統を制御する工程と、
（Ｂ）前記追従走行中の前記自車速度が前記設定可能速度範囲の下限値を下回った場合に、前記自動走行制御部による制御を解除する工程と、
（Ｃ）前記制動系統の自動制御の状態を報知する工程と、を含み
工程（Ｂ）では、前記自車速度が前記設定可能速度範囲の下限値を下回ったときに、前記駆動系統の制御を解除するとともに前記常用ブレーキの制御を維持しつつ前記補助ブレーキの制御を解除し、所定の解除速度に到達したときに、前記常用ブレーキの制御を解除し、
工程（Ｃ）では、前記工程（Ｂ）により前記制動系統の自動制御の状態が変化したときに、変化後の前記制動系統の自動制御の状態に応じた警報を行うことを特徴とする。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、追従走行中に設定可能速度範囲の下限値に達しても制動系統の自動制御が直ちに解除されず、先行車両との接近状況により運転者が危険を察知し、自身で運転操作を行うまでの猶予期間が与えられる。また、運転者は、制動系統の自動制御の状態を警報により容易に知得できるので、行うべき運転操作を自覚し、反映させることができる。したがって、運転負担が軽減されるとともに、運転者の運転意識の低下を防止しつつ一定の安全性が確保される。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本発明の一実施の形態に係る運転支援装置を含む車両の構成の一例を示す図である。
【図２】自動走行解除処理の一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
図１は、本発明の一実施の形態に係る運転支援装置Ｓを含む車両１の構成の一例を示す図である。図１に示す車両１は、例えば、直列６気筒のディーゼルエンジンを搭載した、トラック等の大型車両である。車両１は、アダプティブ・クルーズ・コントロール機能（ＡＣＣ機能）を実現する運転支援装置Ｓを備える。すなわち、運転支援装置Ｓは、車両１における定速走行制御及び追従走行制御（以下「自動走行制御」と総称する）を行う。
【００１４】
図１に示すように、車両１は、車両１を走行させる駆動系統１０、車両１を減速させる制動系統２０、及び車両１の走行を制御する走行制御部３０等を備える。
【００１５】
駆動系統１０は、エンジン１１、クラッチ１２、変速機（トランスミッション）１３、推進軸（プロペラシャフト）１４、差動装置（デファレンシャルギヤ）１５、駆動軸（ドライブシャフト）１６、車輪１７、エンジン用ＥＣＵ１８、及び動力伝達用ＥＣＵ１９を有する。
【００１６】
エンジン用ＥＣＵ１８及び動力伝達用ＥＣＵ１９は、ＣＡＮ（Controller Area Network）等の車載ネットワークによって走行制御部３０に接続され、必要なデータや制御信号を相互に送受信可能となっている。エンジン用ＥＣＵ１８は、走行制御部３０からの駆動指令に従って、エンジン１１の出力を制御する。動力伝達用ＥＣＵ１９は、走行制御部３０からの駆動指令に従って、クラッチ１２の断接および変速機１３の変速を制御する。
【００１７】
エンジン１１の動力は、クラッチ１２を経由して変速機１３に伝達される。変速機１３に伝達された動力は、さらに、推進軸１４、差動装置１５、および駆動軸１６を介して車輪１７に伝達される。これにより、エンジン１１の動力が車輪１７に伝達されて車両１が走行する。
【００１８】
制動系統２０は、常用ブレーキ２１、補助ブレーキ２２、２３、駐車ブレーキ（図示略）、及びブレーキ用ＥＣＵ２４を有する。
【００１９】
常用ブレーキ２１は、一般にフットブレーキと呼ばれ、例えば車輪１７と一緒に回転するドラムの内側にブレーキシューを押し付けることにより制動力を得るドラムブレーキである。
【００２０】
補助ブレーキ２２は、推進軸１４の回転に直接負荷を与えることで制動力を得るリターダーである（以下「リターダー２２」と称する）。補助ブレーキ２３は、エンジンの回転抵抗を利用してエンジンブレーキの効果を高める排気ブレーキである（以下「排気ブレーキ２３」と称する）。リターダー２２及び排気ブレーキ２３を設けることにより、制動力を増大できるとともに、常用ブレーキ２１の使用頻度が低減されるので、ブレーキシュー等の消耗を抑制することができる。
【００２１】
ブレーキ用ＥＣＵ２４は、ＣＡＮ等の車載ネットワークによって走行制御部３０に接続され、必要なデータや制御信号を相互に送受信可能となっている。ブレーキ用ＥＣＵ２４は、走行制御部３０からの制動指令に従って、常用ブレーキ２１の制動力（車輪１７のホイールシリンダーのブレーキ液圧）を制御する。
【００２２】
常用ブレーキ２１の制動動作は、走行制御部３０及びブレーキ用ＥＣＵ２４によって制御される。リターダー２２及び排気ブレーキ２３の制動動作は、走行制御部３０によってオン／オフで制御される。リターダー２２及び排気ブレーキ２３の制動力はほぼ固定であるため、所望の制動力を正確に発生させる場合には、制動力を細かく調整できる常用ブレーキ２１が適している。
【００２３】
走行制御部３０は、車間距離検出部４１、ＡＣＣ用操作部４２、アクセル操作検出部４３、ブレーキ操作検出部４４、及び車速センサー４５から各種情報を取得し、取得した情報に基づいて、駆動系統１０及び制動系統２０の動作を制御する。
【００２４】
走行制御部３０は、走行に関する情報を表示部５１及び音声出力部５２（スピーカー）を介して報知する。表示部５１は、いわゆるインストルメント・パネルである。表示部５１としてナビゲーションシステムのディスプレイ（図示略）を利用することもできる。表示部５１は、例えばスピードメーター、タコメーター、燃料計、水温計、距離計等の各種計器類を含む。
【００２５】
また、走行制御部３０は、自動走行制御部３１及び自動走行解除部３２として機能する。自動走行制御部３１は、駆動系統１０及び制動系統２０を制御して、定速走行及び追従走行を実現する。自動走行解除部３２は、自動走行制御を解除するか否かを判定するとともに、自動走行制御が解除される場合に、所定の手順に従って自動走行解除処理を行う。
【００２６】
自動走行解除部３２は、自動走行制御が解除されるときの制動系統２０の状態を報知する警報制御部３２１を含む。警報制御部３２１、表示部５１、及び音声出力部５２は、制動系統の自動制御の状態を報知する報知部を構成する。なお、報知部は、表示部５１及び音声出力部５２の少なくとも一方を含んでいればよい。
【００２７】
車間距離検出部４１は、先行車両との車間距離を計測する。車間距離検出部４１には、例えばレーザーレーダー、ミリ波レーダー、撮像装置などを単独又は組み合わせて適用することができる。車間距離検出部４１によって計測される車間距離の変化に基づいて、先行車両との相対速度を算出することができる。走行制御部３０は、車間距離検出部４１の検出結果に基づいて、定速走行中及び追従走行中の駆動系統１０及び制動系統２０の動作を制御する。
【００２８】
ＡＣＣ用操作部４２は、ＡＣＣ機能を実行可能とするためのメインスイッチ、ＡＣＣ機能の設定／解除を行うためのＡＣＣ設定スイッチ、目標速度を設定するための速度設定ボタン、車間距離を設定するための車間距離設定ボタンを含む。走行制御部３０は、ＡＣＣ用操作部４２からの操作信号（ＡＣＣ用操作部４２を通じて行われる運転者の操作）に基づいて、自動走行制御に関する情報を設定する。
【００２９】
アクセル操作検出部４３は、車両を加速させるためのアクセルペダルが踏み込まれたか否か、及びアクセルペダルの踏み込み量を検出する。走行制御部３０は、アクセルペダルの踏み込み量に基づいて、エンジン用ＥＣＵ１８及び動力伝達用ＥＣＵ１９に駆動指令を送出する。
【００３０】
ブレーキ操作検出部４４は、常用ブレーキ２１を動作させるためのブレーキペダルが踏み込まれたか否か、及びブレーキペダルの踏み込み量を検出する。また、ブレーキ操作検出部４４は、リターダー２２又は排気ブレーキ２３を動作させる補助ブレーキレバーが操作されたか否かを検出する。走行制御部３０は、ブレーキペダルの踏み込み量に基づいて、ブレーキ用ＥＣＵ２４に制動指令を送出する。また、走行制御部３０は、補助ブレーキレバーの操作に基づいて、リターダー２２又は排気ブレーキ２３のオン／オフ動作を制御する。
【００３１】
車速センサー４５は、例えば推進軸１４に取り付けられ、自車速度を検出する。
【００３２】
走行制御部３０（自動走行制御部３１及び自動走行解除部３２）、車速センサー４５、車間距離検出部４１、及びＡＣＣ用操作部４２によって、運転支援装置Ｓが構成される。ここでは、高速道路での走行時にＡＣＣ機能が使用されることを前提としており、設定可能速度範囲は、４０〜８８ｋｍ／ｈに設定されているものとする。
【００３３】
自動走行制御部３１は、ＡＣＣ用操作部４２におけるメインスイッチの操作に基づいて、ＡＣＣ機能を実行可能な状態又は実行不能な状態に設定する。表示部５１には、ＡＣＣ機能を実行可能な状態であるか否かが表示される。また、自車速度が設定可能速度範囲の下限値（ここでは４０ｋｍ）を超えると、表示部５１には、ＡＣＣ機能を有効化できる待機状態であることが表示される。
【００３４】
待機状態において、ＡＣＣ用操作部４２のＡＣＣ設定スイッチが操作されると、自動走行制御部３１は、ＡＣＣ機能を有効化するとともに、そのときの自車速度を目標速度として設定する。設定された目標速度は、表示部５１に表示される。
【００３５】
自動走行制御部３１は、先行車両がいない場合には、設定された目標速度で定速走行が行われるように、駆動系統１０及び制動系統２０を制御する。先行車両の有無は、車間距離検出部４１の検出結果に基づいて判断される。運転者は、ＡＣＣ用操作部４２の速度設定ボタンを操作することにより、設定速度範囲内で目標速度を増減することができる。
【００３６】
一方、自動走行制御部３１は、先行車両がいる場合には、目標車間距離を保持しながら追従走行が行われるように、駆動系統１０及び制動系統２０を制御する。追従走行中の目標車間距離は、自車速度及び車間距離レベルに基づいて適宜設定される。運転者は、ＡＣＣ用操作部４２の車間距離設定ボタンを操作することにより、車間距離レベルを段階的（例えば５段階）に設定することができる。例えば、自車速度が速い程、また、設定された車間距離レベルが高い程、目標車間距離は大きく設定される。設定された車間距離レベルは、表示部５１に表示される。
【００３７】
自動走行中の制動系統２０の制御には、常用ブレーキ２１及び補助ブレーキ２２、２３の他、エンジンブレーキやシフトダウンによる制動制御も含まれる。
【００３８】
ＡＣＣ機能は、ＡＣＣ用操作部４２のメインスイッチ若しくはＡＣＣ設定スイッチの操作、又はブレーキペダルの操作に基づいて、すなわち運転者の意識的な解除操作に基づいて解除される。なお、自動走行中のアクセルペダルの操作は、先行車両を追い越す場合等に行われる操作であるため、運転者の意識的な解除操作には含まれない。
【００３９】
また、ＡＣＣ機能は、運転者による解除操作が行われなくても、自車速度が設定可能速度範囲の下限値を下回った場合に解除される。ＡＣＣ機能が解除されると、駆動系統１０及び制動系統２０の自動制御が行われなくなる。つまり、ＡＣＣ機能が解除された後、アクセルペダルの操作により加速して自車速度が設定可能範囲内になっても、再度ＡＣＣ設定スイッチが操作されない限りＡＣＣ機能は再開されない。
【００４０】
このように、本実施の形態では、自車速度に基づいてＡＣＣ機能が自動解除されるようになっているので、少なくとも車両の停止操作は運転者の意識下で行われることになる。したがって、自動走行中に運転者の運転意識が著しく低下するのを防止できる。
【００４１】
ここで、従来のように、自車速度が設定可能速度範囲の下限値を下回った場合に、自動走行制御の解除となり、駆動系統１０及び制動系統２０の自動制御が直ちに解除されると、先行車両との車間距離が短時間で一気に縮まることとなり、安全性の観点から好ましくない。そこで、本実施の形態では、自動走行解除部３２が自動走行解除処理を実行することにより、駆動系統１０及び制動系統２０の自動制御が段階的に解除されるようになっている。具体的には、自動走行解除部３２は、図２に示すフローチャートに従って、自動走行解除処理を実行する。
【００４２】
図２は、走行制御部３０（自動走行解除部３２）が実行する自動走行解除処理の一例を示すフローチャートである。この処理は、例えばＡＣＣ用操作部４２が操作され、ＡＣＣ機能が有効化されることに伴い、走行制御部３０のＣＰＵ（Central Processing Unit、図示略）がＲＯＭ（read only memory、図示略）に格納されている運転支援プログラムを呼び出して実行することで実現される。
【００４３】
なお、走行制御部３０は、常時、車間距離検出部４１、ＡＣＣ用操作部４２、アクセル操作検出部４３、ブレーキ操作検出部４４、及び車速センサー４５から送出される情報を取得しているものとする。
【００４４】
ステップＳ１０１において、走行制御部３０は、ＡＣＣ用操作部４２又はブレーキ操作検出部４４から取得した情報に基づいて、運転者によってＡＣＣ機能の解除操作が行われたか否かを判定する。解除操作が行われた場合（ステップＳ１０１で“ＹＥＳ”）、ステップＳ１１１の処理に移行する。解除操作が行われていない場合（ステップＳ１０１で“ＮＯ”）、ステップＳ１０２の処理に移行する。
【００４５】
ステップＳ１０２において、走行制御部３０は、車速センサー４５から取得した情報に基づいて、自車速度が設定可能速度範囲の下限値（ここでは４０ｋｍ／ｈ）を下回ったか否かを判定する。自車速度が設定可能速度範囲の下限値を下回った場合（ステップＳ１０２で“ＹＥＳ”）、ステップＳ１０３の処理に移行する。自車速度が設定可能速度範囲の下限値以上である場合（ステップＳ１０２で“ＮＯ”）、ステップＳ１０１の処理に移行する。
【００４６】
ステップＳ１０３において、走行制御部３０は、自動走行制御部３１による制御を解除する。具体的には、自動走行制御部３１による駆動系統１０の自動制御が解除され、制動系統２０の自動制御は維持される。したがって、先行車両が加速した場合は、車間距離が拡がる。
【００４７】
ステップＳ１０４において、走行制御部３０は、表示部５１及び音声出力部５２を介して第１の警報を行い、ＡＣＣ機能が解除され、制動系統２０の自動制御のみが継続されていることを運転者に報知する（警報制御部３２１、第１の警報部としての処理）。これにより、運転者は、自車速度が遅くなりＡＣＣ機能が解除されたこと、また危険を回避するためにブレーキ操作又はハンドル操作が必要であることを容易に知得できる。
【００４８】
ステップＳ１０５において、走行制御部３０は、車速センサー４５から取得した情報に基づいて、自車速度が所定の解除速度を下回ったか否かを判定する。自車速度が所定の解除速度を下回った場合（ステップＳ１０５で“ＹＥＳ”）、ステップＳ１０６の処理に移行する。自車速度が所定の解除速度以上である場合（ステップＳ１０５で“ＮＯ”）、ステップＳ１０８の処理に移行する。
【００４９】
解除速度とは、設定可能速度範囲の下限値よりも遅い速度であり、当該解除速度に対応する目標車間距離が保持されていれば、制御系統２０の自動制御が解除されても、運転操作によって危険を回避できる速度である。目標車間距離にもよるが、解除速度は、０〜２０ｋｍ／ｈ（例えば１５ｋｍ／ｈ）であることが好ましい。解除速度を０ｋｍ／ｈに設定し、車両１が停止するまで制動系統２０の自動制御を継続してもよい。
【００５０】
ステップＳ１０６において、走行制御部３０は、制動系統２０の自動制御を解除する。自車速度が解除速度を下回った場合に、制動系統２０の自動制御が解除されることになる。なお、自車速度が解除速度を下回って制動系統２０の自動制御が解除された場合は、その後の危険回避は運転者の運転操作に委ねられる。
【００５１】
ステップＳ１０７において、走行制御部３０は、表示部５１及び音声出力部５２を介して第２の警報を行い（警報制御部３２１、第２の警報部としての処理）、自動走行解除処理を終了する。第２の警報は、第１の警報よりも緊急性が高い状態であることを警報する態様であることが好ましい。これにより、運転者は、制動系統２０の自動制御が解除されたこと、また危険を回避するためにブレーキ操作又はハンドル操作が早急に必要であることを容易に知得でき、自身の運転操作によって確実に危険を回避することができる。
【００５２】
なお、自車速度が解除速度を下回った場合に、自動緊急ブレーキ（ＡＥＢ：Autonomous Emergency Braking）が作動し、衝突被害が軽減されるようにしてもよい。
【００５３】
ステップＳ１０８において、走行制御部３０は、アクセル操作検出部４３又はブレーキ操作検出部４４から取得した情報に基づいて、運転者によって自主的な操作が行われたか否かを判定する。運転者によって自主的な操作が行われた場合（ステップＳ１０８で“ＹＥＳ”）、ステップＳ１０９の処理に移行する。運転者によって自主的な操作が行われない場合（ステップＳ１０８で“ＮＯ”）、ステップＳ１０５の処理に移行する。
【００５４】
ステップＳ１０９において、走行制御部３０は、制御系統２０の自動制御を解除する。運転者が自分で危険回避のための操作を行ったと判断できる場合（接近回避のためのブレーキ操作又は追い越しのためのアクセル操作）に、制御系統２０の自動制御が解除されることになる。
【００５５】
ステップＳ１１０において、走行制御部３０は、表示部５１及び音声出力部５２を介して第３の警報を行い（警報制御部３２１、第３の警報部としての処理）、自動走行解除処理を終了する。第３の警報は、制御系統２０の自動制御が解除されたことを確認的に報知するための警報である。第３の警報により、運転者は、ＡＣＣ機能を享受するためには、再度ＡＣＣ設定スイッチを操作する必要があることを知得できる。
【００５６】
なお、本実施の形態では、運転者の操作によって危険が回避された場合（ステップＳ１０８で“ＹＥＳ”）に、ステップＳ１０９、Ｓ１１０の処理が行われるが、先行車両の加速や車線変更によって車間距離が十分に拡がって危険が回避された場合にも、ステップＳ１０９、Ｓ１１０の処理が行われるようにしてもよい。
【００５７】
一方、ＡＣＣ機能の解除操作が行われた場合（ステップＳ１０１で“ＹＥＳ”）は、ステップＳ１１１において、走行制御部３０は、駆動系統１０及び制動系統２０の自動制御を解除する。
【００５８】
ステップＳ１１２において、走行制御部３０は、ステップＳ１１０と同様に、表示部５１及び音声出力部５２を介して第３の警報を行い（警報制御部３２１、第３の警報部としての処理）、自動走行解除処理を終了する。
【００５９】
このように、本実施の形態に係る運転支援装置Ｓは、駆動系統１０及び制動系統２０を有する車両１に搭載されるものであって、自車速度を検出する車速センサー４５（車速検出部）と、先行車両との車間距離を計測する車間距離検出部４１と、定速走行を行う場合の目標速度を設定可能速度範囲内で設定するとともに、追従走行を行う場合の目標車間距離を設定するＡＣＣ用操作部４２（自動走行情報設定部）と、先行車両がいない場合に、自車速度が目標速度となるように駆動系統１０及び制動系統２０を制御するとともに、先行車両がいる場合に、先行車両との車間距離が目標車間距離となるように駆動系統１０及び制動系統２０を制御する自動走行制御部３１と、追従走行中の自車速度が設定可能速度範囲の下限値（例えば４０ｋｍ／ｈ）を下回った場合に、自動走行制御部３１による制御を解除する自動走行解除部３２と、制動系統２０の自動制御の状態を報知する報知部（警報制御部３２１、表示部５１、及び音声出力部５２）と、を備える。自動走行解除部３２は、自車速度が設定可能速度範囲の下限値を下回ったときに、駆動系統１０の自動制御を解除し、さらに所定の解除速度（例えば１５ｋｍ／ｈ）を下回ったときに、制動系統２０の自動制御を解除する。また、報知部は、自動走行解除部３２の動作により制動系統２０の自動制御の状態が変化したときに、変化後の制動系統２０の自動制御の状態に応じた警報を行う。
【００６０】
運転支援装置Ｓによれば、追従走行中に設定可能速度範囲の下限値に達しても制動系統２０の自動制御が直ちに解除されず、先行車両との接近状況により運転者が危険を察知し、自身で運転操作を行うまでの猶予期間が与えられる。また、運転者は、制動系統２０の自動制御の状態を警報により容易に知得できるので、行うべき運転操作を自覚し、反映させることができる。したがって、運転負担が軽減されるとともに、運転者の運転意識の低下を防止しつつ一定の安全性が確保される。
【００６１】
また、異なる警報態様（第１〜第３の警報）によって制動系統２０の自動制御の解除状態を運転者に把握させることができるので、そのときの状態に応じた適切な運転操作を行うように注意喚起することができ、安全性が向上する。
【００６２】
以上、本発明者によってなされた発明を実施の形態に基づいて具体的に説明したが、本発明は上記実施の形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で変更可能である。
【００６３】
例えば、実施の形態では、走行制御部３０が運転支援プログラムを実行することにより、上述した自動走行解除処理を実現しているが、ハードウェア回路を用いて実現することもできる。運転支援プログラムは、磁気ディスク、光学ディスク、フラッシュメモリーなどのコンピューターで読取可能な記憶媒体に格納して走行制御部３０に提供することができる。または、運転支援プログラムは、インターネットなどの通信回線を介して、ダウンロードにより提供することもできる。
【００６４】
また例えば、自車速度が設定可能速度範囲の下限値を下回った場合の制動系統２０の自動制御において、リターダー２２及び排気ブレーキ２３の自動制御の解除タイミングと、常用ブレーキ２１の自動制御の解除タイミングとを、それぞれ異なるタイミングとしてもよい。具体的には、自動走行解除部３２は、自車速度が設定可能速度範囲の下限値を下回ったときに、常用ブレーキ２１の制御を維持するとともにリターダー２２及び排気ブレーキ２３（補助ブレーキ）の制御を解除し、所定の解除速度を下回ったときに常用ブレーキ２１の制御を解除するようにしてもよい。さらに、車両１は、補助ブレーキとして、エンジン１１のシリンダーの圧縮行程を利用した圧縮開放ブレーキを備えていてもよい。
【００６５】
今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
【符号の説明】
【００６６】
１  車両
１０  駆動系統
２０  制動系統
２１  常用ブレーキ
２２  リターダー（補助ブレーキ）
２３  排気ブレーキ（補助ブレーキ）
３０  走行制御部
３１  自動走行制御部
３２  自動走行解除部
４１  車間距離検出部
４２  ＡＣＣ用操作部
４３  アクセル操作検出部
４４  ブレーキ操作検出部
４５  車速センサー（車速検出部）
Ｓ  運転支援装置
【図１】
0006565493.tif 000002
【図２】
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