(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
停車中の自車両の周囲の走行車両の運転者及び／又は歩行者に対して、前記走行車両と前記歩行者及び／又は前記走行車両同士の衝突の危険を報知する車両用危険報知制御装置であって、
前記走行車両及び／又は前記歩行者を移動体として認識し、前記自車両に対する前記移動体の相対位置を逐次演算する外界認識手段と、
前記相対位置に基づき前記移動体の移動方向及び移動速度を演算すると共に、前記相対位置、前記移動方向、及び前記移動速度に基づき、任意時間経過後の前記自車両に対する前記移動体の相対位置を演算することで、前記走行車両と前記歩行者及び／又は前記走行車両同士の衝突の危険の有無を判定する危険判定手段と、
前記危険判定手段が前記衝突の危険があると判定した場合に、前記走行車両の運転者及び／又は前記歩行者に対して前記衝突の危険を報知する危険報知手段と、
を有し、
前記危険判定手段は、前記自車両が停車中でないと判定した場合に前記衝突の危険の有無を判定することなく前記衝突の危険を報知する処理を終了させ、前記自車両が停車中でありかつ前記自車両の周囲に前記走行車両がないと判定した場合に前記衝突の危険の有無を判定することなく前記衝突の危険を報知する処理を終了させ、前記自車両が停車中でありかつ前記自車両の周囲に前記走行車両があると判定した場合に前記衝突の危険の有無を判定するように構成され、
前記危険報知手段は、前記走行車両と前記歩行者及び／又は前記走行車両同士の衝突の危険を報知する用途と異なる用途で前記自車両に搭載されるクラクションを用いて前記走行車両と前記歩行者及び／又は前記走行車両同士の衝突の危険を報知することを特徴とする車両用危険報知制御装置。
【請求項２】
前記外界認識手段は、前記走行車両を認識する第１外界認識手段と、前記走行車両及び／又は前記歩行者を認識する第２外界認識手段とを有し、
前記第２外界認識手段は、前記第１外界認識手段が前記走行車両を認識した場合に、前記移動体を認識することを特徴とする請求項１に記載の車両用危険報知制御装置。
【請求項３】
前記外界認識手段は、前記自車両に搭載されるステレオカメラを用いて前記移動体を認識することを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の車両用危険報知制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両用危険報知制御装置に係り、例えば停車中の自車両の周囲の歩行者及び車両の運転者に対して車両との衝突の危険を報知する装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
走行中の車両の運転者から見て死角となる停車中の車両の陰にいる歩行者は、走行車両の前方を認識するレーダーやカメラなどによる検知が難しい。このような運転者の目視確認できない歩行者等の対象物を検出し、運転者に自車両の走行に影響を与えそうな対象物を認識させることができる車両用警告システムが提案されている（例えば、下記特許文献１を参照）。
【０００３】
特許文献１の車両用警告システムでは、歩行者等の対象物に通信端末を携帯させる。該通信端末は、該通信端末自身の位置を車両に搭載された車両用警告装置に報告する。これにより、該車両用警告装置は、前記通信端末を携帯している歩行者等の対象物の位置情報を把握し、自車位置検出手段によって検出した自車両の位置情報と、物体検出手段によって検出した自車両の進行方向前方に位置する停止車両などの物体の大きさや位置情報とから、自車両、停車車両などの物体、及び歩行者等の対象物の三者の位置関係を算出する。そして、通信端末を携帯している歩行者等の対象物の位置が、自車両の進行方向にある停車車両などの物体の死角領域に存在すると判定された場合、前記通信端末を携帯している対象物を警告対象物とすることにより、自車両の運転者から目視確認できない対象物のみを警告対象の対象物として認識し、該運転者に警告を発するようになっている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００４−４６４２６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、前記従来の技術では、歩行者等の対象物が該対象物自身の位置を車両に搭載された車両用警告装置へ報告可能な通信端末を携帯することが前提とされている。そのため、歩行者が前記通信端末を持たない場合は、停車中の車両の陰にいる歩行者を検知することができず、該歩行者及び走行車両の運転者に対して衝突の危険を報知することができない。また、歩行者が前記通信端末を携帯している場合でも、該通信端末が例えばＧＰＳにより自身の位置情報を取得する場合には、該位置情報の精度の問題によって歩行者に不要な警告を発するか、或いは必要な警告を発することができない虞がある。
【０００６】
本発明は、以上の課題に鑑みてなされたものであって、その目的とするところは、歩行者が通信端末を携帯することなく、死角を生じさせる停車中の自車両の周囲の走行車両の運転者及び又は歩行者に対して、走行車両との衝突の危険を報知することができる車両用危険報知制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
前記の目的を達成するために、本発明に係る車両用危険報知制御装置は、停車中の自車両の周囲の走行車両の運転者及び／又は歩行者に対して、前記走行車両と前記歩行者及び／又は前記走行車両同士の衝突の危険を報知する車両用危険報知制御装置であって、前記走行車両及び／又は前記歩行者を移動体として認識する外界認識手段と、前記走行車両と前記歩行者及び／又は前記走行車両同士の衝突の危険の有無を判定する危険判定手段と、
前記危険判定手段が前記衝突の危険があると判定した場合に、前記走行車両の運転者及び／又は前記歩行者に対して前記衝突の危険を報知する危険報知手段と、を有することを特徴とする。
【０００８】
ここで、「運転者及び／又は歩行者」は、「運転者と歩行者の少なくとも一方」と言い換えることができる。同様に、「走行車両及び／又は歩行者」は「走行車両と歩行者の少なくとも一方」と、「前記走行車両と前記歩行者及び／又は前記走行車両同士の衝突」は「前記走行車両と前記歩行者の衝突と、前記走行車両同士の衝突の少なくとも一方」と、それぞれ言い換えることができる。
【発明の効果】
【０００９】
本発明の車両用危険報知制御装置によれば、走行車両及び／又は運転者に対して死角を生じさせる停車中の車両自身が、その周囲の走行車両と歩行者及び／又は走行車両同士の衝突の危険を判定し、該走行車両の運転者及び／又は歩行者に対して該衝突の危険を報知することができる。したがって、本発明の車両用危険報知制御装置によれば、歩行者に通信端末を携帯させることなく、停車中の車両の周囲の歩行者又は走行車両の運転者に対して、走行車両との衝突の危険を報知することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明の実施形態１に係る危険報知制御装置を搭載した車両が駐車している状態を示す実施例１の概略図。
【図２】本発明の実施形態１に係る危険報知制御装置の制御ブロック図。
【図３】図２に示す危険報知制御装置の動作を示すフロー図。
【図４】図１に示す車両が交差点で停止した状態を示す実施例２の概略図。
【図５】図１に示す車両が渋滞時に停車した状態を示す実施例３の概略図。
【図６】本発明の実施形態２に係る危険報知制御装置の概略構成を示すブロック図。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
（実施形態１）
以下、図面を参照しながら本発明の一実施形態である車両用危険報知制御装置を説明する。図１は、本実施形態の危険報知制御装置が搭載された車両とその周囲の状態を示す実施例１の概略図である。
【００１２】
自車両１００は停車中の車両であり、危険報知制御装置１が搭載されている。停車中の自車両１００の周囲には、歩行者Ｐが歩行し、車両Ｃが走行している状態となっている。また、自車両１００はその前後に各々前方及び後方を撮影するステレオカメラＳ，Ｓを備えている。図１では、ステレオカメラＳが撮影可能な領域を、二点鎖線の間のシェード付の領域で表している。なお、同図において、ステレオカメラＳが撮影可能な領域の角度は、実際よりも狭く表示されている。また、前記自車両１００は、ヘッドライトＨ、ウィンカーＷ、ブレーキランプＢ等を備えている。自車両１００に搭載された危険報知制御装置１は、歩行者Ｐ、走行車両Ｃ又は他の走行車両の運転者に対して、衝突の危険を報知する車両用の危険報知制御装置である。
【００１３】
図２は、本実施形態の危険報知制御装置１の制御ブロック図である。危険報知制御装置１は、外界認識手段２と、危険判定手段３と、危険報知手段４とを備えている。
【００１４】
外界認識手段２は、ステレオカメラＳにより撮影された画像に基づき、自車両１００の周囲の前記車両Ｃ又は歩行者Ｐなどの検出物とその大きさを検出する。外界認識手段２は、前記検出物の画像に基づき、例えばパターンマッチングにより、検出物が車両Ｃ、歩行者Ｐ、或いは障害物であることを識別する。外界認識手段２は、検出物の画像に基づき、
自車両１００と検出物との距離、及び自車両１００に対する検出物の相対位置を逐次演算する。外界認識手段２は、前記検出物の位置が時間の経過と共に移動している場合には、該検出物を移動体として認識する。
【００１５】
危険判定手段３は、外界認識手段２が逐次算出する自車両１００に対する移動体の相対位置を記憶するメモリ等からなる記憶部３ａと、前記相対位置の時間的変化に基づき、移動体の移動方向及び移動速度を演算するＣＰＵ等からなる演算部３ｂとを有している。危険判定手段３は、例えば、自車速度を計測する速度計測手段から得た自車速度に基づき、自車両１００が停車中であるか走行中であるかを判定する。ここで、停車中とは、駐車だけでなく、例えば右左折時、信号待ち或いは渋滞路における一時停止や徐行を含む。
【００１６】
危険判定手段３は、自車両１００が停車中であると判定し、かつ外界認識手段２が移動体の少なくとも１つは車両であると判定した場合に、演算部３ｂによって自車両１００の周囲の移動体の移動方向及び移動速度を演算し、演算部３ｂの演算結果を記憶部３ａに記憶する。また、危険判定手段３は、記憶部３ａに記憶された移動体の相対位置、移動方向、及び移動速度に基づき、演算部３ｂによって任意時間経過後の移動体の相対位置を演算する。これにより、危険判定手段３は、外界認識手段２により検出された移動体の少なくとも１つが車両である場合に、歩行者と車両又は車両同士の衝突の危険の有無を判定する。
【００１７】
危険報知手段４は、危険判定手段３が衝突の危険があると判定した場合に、移動体である歩行者又は車両の運転者に対して衝突の危険を報知する。本実施形態の危険報知手段４は、危険を報知する用途と異なる用途で自車両１００に搭載される汎用機器を用いて、自車両１００の周囲の歩行者又は車両の運転者に対して衝突の危険を報知する。すなわち、危険報知手段４は、例えば、ヘッドライトＨ、ウィンカーＷ、ブレーキランプＢ、或いは、不図示のスモールライト、フォグランプ、バックライトなどを明滅させ、或いは、クラクションを鳴らすなど、予め自車両１００に搭載された汎用機器を用いて衝突の危険を報知する。例えば商用車など、自車両１００が周囲の歩行者や車両に右左折や後退を知らせるための外部スピーカーを有する場合には、これを利用して危険を報知することもできる。また、自車両１００が盗難防止用の警報器を有する場合には、これを利用して危険を報知することもできる。
【００１８】
次に、図１及び図２に示した危険報知制御装置１の動作について説明する。図３は、危険報知制御装置１の動作を示すフロー図である。
【００１９】
図１に示すように、自車両１００が路肩に寄って駐車すると、図３に示す判定処理Ｓ１において、危険判定手段３は、自車両１００が停車中である（Ｙ）と判定し、判定処理Ｓ２へ進む。なお、自車両１００が走行中である場合には、危険判定手段３は、判定処理Ｓ１において、自車両１００が停車中ではない（Ｎ）と判定し、危険報知制御装置１の処理が終了する。
【００２０】
判定処理Ｓ２において、危険判定手段３は周辺車両の有無を判定する。すなわち、外界認識手段２は、図１に示すように、自車両１００に搭載された前方確認用と後方確認用の２台のステレオカメラＳを用い、停車中の自車両１００の前方及び後方を撮影する。前記したように、外界認識手段２は、ステレオカメラＳにより検出した検出物の画像に基づいて、検出物が歩行者Ｐ及び走行車両Ｃであることを識別し、移動中の歩行者Ｐ及び走行車両Ｃを移動体として認識する。これにより、危険判定手段３は、判定処理Ｓ２において、移動体の少なくとも１つが車両Ｃであること、すなわち自車両１００の周辺に車両Ｃがある（Ｙ）と判定し、判定処理Ｓ３へ進む。
【００２１】
なお、自車両１００の周囲に車両Ｃがおらず、外界認識手段２が検出物から車両Ｃを識別しなかった場合には、危険判定手段３は、判定処理Ｓ２において、自車両１００の周辺に車両がない（Ｎ）と判定し、危険報知制御装置１の処理が終了する。
【００２２】
判定処理Ｓ３において、危険判定手段３は、自車両１００の周囲の歩行者の有無を判定する。すなわち、前記したように、外界認識手段２が検出物から移動中の歩行者Ｐを識別することで、危険判定手段３は、判定処理Ｓ３において、自車両１００の周辺に歩行者Ｐがいる（Ｙ）と判定し、判定処理Ｓ４へ進む。
【００２３】
なお、自車両１００の周囲に歩行者Ｐがおらず、外界認識手段２が検出物から歩行者Ｐを識別しなかった場合には、危険判定手段３は、判定処理Ｓ３において、自車両１００の周辺に歩行者がいない（Ｎ）と判定し、判定処理Ｓ５に進む。判定処理Ｓ５については、後で図４を用いて説明する。
【００２４】
判定処理Ｓ４において、危険判定手段３は、歩行者Ｐと車両Ｃの衝突の危険を予測する。前記したように、危険判定手段３は、自車両１００の周囲の移動体である歩行者Ｐ及び車両Ｃの移動方向及び移動速度を演算し、所定の大きさを有する歩行者Ｐ及び車両Ｃの任意時間経過後の自車両１００に対する相対位置を演算する。
【００２５】
危険判定手段３は、演算した歩行者Ｐの相対位置と車両Ｃの相対位置とに基づき、歩行者Ｐと車両Ｃの少なくとも一部が、任意時間経過後に同一の相対位置で重なる場合に、衝突の危険があると判定する。或いは、車両Ｃの移動速度に応じて、車両Ｃの進行方向前方に、車両Ｃと共に移動する所定の広さの衝突危険領域を設定し、該衝突危険領域又は車両Ｃと歩行者Ｐとの少なくとも一部が、任意時間経過後に同一の相対位置で重なる場合に、衝突の危険があると判定する。或いは、車両Ｃを含み、車両Ｃの外側に境界を有する仮想的な衝突危険領域を設定し、この衝突危険領域と歩行者Ｐの少なくとも一部が、任意時間経過後に同一の相対位置で重なる場合に、衝突の危険があると判定する。
【００２６】
判定処理Ｓ４において、危険判定手段３が歩行者Ｐと車両Ｃの衝突の危険がある（Ｙ）と判定した場合には、処理Ｓ６に進む。また、危険判定手段３が歩行者Ｐと車両Ｃの衝突の危険がない（Ｎ）と判断した場合には、判定処理Ｓ５に進む。判定処理Ｓ５については、後述する。
【００２７】
判定処理Ｓ６において、危険報知手段４は、歩行者Ｐ及び車両Ｃの運転者に対して衝突の危険を報知する。本実施形態の危険報知手段４は、前記したように、危険を報知する用途と異なる用途で自車両１００に搭載される、例えば、ヘッドライトＨ、ウィンカーＷ、ブレーキランプＢ、或いは不図示のスモールライト、フォグランプなどを明滅させ、或いはクラクションを鳴らすなどして、歩行者Ｐ及び車両Ｃの運転者に対して衝突の危険を報知する。これにより、歩行者Ｐが立ち止り、或いは車道への飛び出しや横断を中止することで、歩行者Ｐと車両Ｃとの衝突の危険が回避される。また、車両Ｃの運転者が車両Ｃを減速させ、或いは自車両１００に注意を払うことで、歩行者Ｐと車両Ｃとの衝突の危険が回避される。
【００２８】
図４は、本発明の実施形態１の他の実施例２であり、自車両１００が交差点の右折時に交差点の手前で停車している例を示している。この例では、自車両１００の前方の対向車線の車両Ｃ１が交差点を右折しようとし、自車両１００の後方の車両Ｃ２が自車両１００を左側から追い越して交差点を直進しようとしている。しかし、自車両１００が死角を生じさせているため、車両Ｃ１，Ｃ２の運転者は、互いの車両Ｃ１，Ｃ２を目視確認することができていない。
【００２９】
この場合においても、自車両１００が停止中であるため、前記した駐車中の場合と同様に、図３に示す判定処理Ｓ１から判定処理Ｓ２へ進む。そして、判定処理Ｓ２において、外界認識手段２は、図４に示すように、自車両１００に搭載された前方確認用と後方確認用の２台のステレオカメラＳを用いて検出した検出物の画像に基づいて、検出物が車両Ｃ１，Ｃ２であることを識別し、移動中の車両Ｃ１，Ｃ２を移動体として認識する。これにより、危険判定手段３は、自車両１００の周辺に車両Ｃがある（Ｙ）と判定し、処理Ｓ３へ進む。
【００３０】
判定処理Ｓ３において、自車両１００の周囲に歩行者がおらず、外界認識手段２が検出物から歩行者を識別しなかったことから、危険判定手段３は、判定処理Ｓ３において、自車両１００の周辺に歩行者がいない（Ｎ）と判定し、判定処理Ｓ５に進む。
【００３１】
判定処理Ｓ５において、危険判定手段３は、車両Ｃ１と車両Ｃ２の衝突の危険を予測する。前記したように、危険判定手段３は、自車両１００の周囲の移動体である車両Ｃ１，Ｃ２の移動方向及び移動速度を演算し、所定の大きさを有する車両Ｃ１，Ｃ２の任意時間経過後の自車両１００に対する相対位置を演算する。
【００３２】
危険判定手段３は、演算した車両Ｃ１の相対位置と車両Ｃ２の相対位置とに基づき、車両Ｃ１，Ｃ２の少なくとも一部が、任意時間経過後に同一の相対位置で重なる場合には、衝突の危険があると判定する。或いは、車両Ｃ１，Ｃ２に前記したような衝突危険領域を設定し、車両Ｃ１，Ｃ２の衝突危険領域の少なくとも一部が、任意時間経過後に同一の相対位置で重なる場合に、衝突の危険があると判定する。判定処理Ｓ５において、危険判定手段３が車両Ｃ１と車両Ｃ２の衝突の危険がある（Ｙ）と判定した場合には、処理Ｓ６に進む。
【００３３】
処理Ｓ６において、危険報知手段４は、前記したように、危険を報知する用途と異なる用途で自車両１００に搭載される汎用機器を用いて、車両Ｃ１及び車両Ｃ２の運転者に対して衝突の危険を報知する。これにより、車両Ｃ１が右折を中止し、或いは車両Ｃ２が減速することで、車両Ｃ１と車両Ｃ２との衝突の危険が回避される。
【００３４】
図５は、さらに他の実施例３であり、自車両１００が渋滞路の車列において停車している例を示している。この例では、歩行者Ｐは、自車両１００の後方の車両Ｃ１と自車両１００との間をすり抜けて、車道を横断しようとしている。対向車線では、自車両１００の前方から車両Ｃ２が接近している。しかし、自車両１００が死角を生じさせているため、歩行者Ｐ及び車両Ｃ２は、互いに目視確認することができていない。
【００３５】
この場合においても、自車両１００が停止中であるため、前記した駐車中の場合と同様に、図３に示す判定処理Ｓ１から判定処理Ｓ２へ進む。そして、判定処理Ｓ２において、外界認識手段２は、図５に示すように、自車両１００に搭載された前方確認用と後方確認用の２台のステレオカメラＳを用いて検出した検出物の画像に基づいて、検出物が歩行者Ｐ及び車両Ｃ２であることを識別し、移動中の歩行者Ｐ及び車両Ｃ２を移動体として認識する。これにより、危険判定手段３は、自車両１００の周辺に車両Ｃがある（Ｙ）と判定し、処理Ｓ３へ進む。
【００３６】
判定処理Ｓ３において、危険判定手段３は、前記したように、自車両１００の周辺に歩行者Ｐがいる（Ｙ）と判定し、判定処理Ｓ４へ進む。
【００３７】
判定処理Ｓ４において、危険判定手段３は、前記と同様に、歩行者Ｐ及び車両Ｃ２の衝突の危険の有無を判定し、危険判定手段３が歩行者Ｐと車両Ｃの衝突の危険がある（Ｙ）と判定した場合には、処理Ｓ６に進む。また、危険判定手段３が歩行者Ｐと車両Ｃ２の衝
突の危険がない（Ｎ）と判定した場合には処理Ｓ５に進む。
【００３８】
処理Ｓ５において、危険判定手段３は、外界認識手段２が移動体として車両Ｃ２以外の車両を識別していないことから、車両Ｃ２と他の車両との衝突の危険はない（Ｎ）と判定し、危険報知制御装置１の処理は終了する。
【００３９】
処理Ｓ６において、危険報知手段４は、前記したように、危険を報知する用途と異なる用途で自車両１００に搭載される汎用機器を用いて、歩行者Ｐ及び車両Ｃ２の運転者に対して衝突の危険を報知する。これにより、歩行者Ｐが車道の横断を中止し、或いは車両Ｃ２が減速することで、歩行者Ｐと車両Ｃ２との衝突の危険が回避される。
【００４０】
以上のように、本実施形態の危険報知制御装置１によれば、歩行者Ｐ又は車両Ｃ，Ｃ１，Ｃ２の運転者に死角を生じさせる停車中の自車両１００が、その周囲の車両Ｃ，Ｃ２と歩行者Ｐ、又は車両Ｃ１と車両Ｃ２の衝突の危険を判定し、歩行者Ｐ及び車両Ｃ，Ｃ１，Ｃ２の運転者に対して該衝突の危険を報知することができる。したがって、本実施形態の危険報知制御装置１によれば、歩行者Ｐが通信端末を携帯することなく、停車中の自車両１００の周囲の歩行者Ｐ及び／又は車両Ｃ，Ｃ１，Ｃ２の運転者に対して、衝突の危険を報知することができる。
【００４１】
また、本実施形態の危険報知制御装置１は、危険報知手段４が車両との衝突の危険を自車両１００の周囲の歩行者Ｐ又は車両Ｃ，Ｃ１，Ｃ２の運転者に対して報知する際に、危険を報知する用途と異なる用途で自車両１００に搭載される汎用機器を用いている。そのため、衝突の危険を報知する専用機器を設ける場合と比較して、設置コストを抑制することが可能になる。
【００４２】
また、本実施形態の危険報知制御装置１では、外界認識手段２がステレオカメラＳを用いて移動体を検出しているので、移動体である歩行者Ｐ、車両Ｃ，Ｃ１，Ｃ２の位置情報や大きさなどの環境情報をより正確に取得することができる。そのため、本実施形態の危険報知制御装置１によれば、大型車、中型車、小型車、自動二輪車、及び自転車等の軽車両を識別し、これらの車両に対して危険を報知することができる。したがって、例えば、自転車が自車両１００の脇をすり抜けるような場合に、衝突の危険がある自転車の運転者及び歩行者に対して衝突の危険を報知することができる。よって、近年多発している自転車と歩行者との接触事故を防止することが可能になる。
【００４３】
さらに、本実施形態の危険報知制御装置１は、歩行者Ｐと車両Ｃ，Ｃ２との衝突の危険の有無を、車両Ｃ，Ｃ２と他の車両との衝突の危険よりも優先的に判定するため、より歩行者Ｐの安全を向上させることができる。
【００４４】
（実施形態２）
次に、本発明の他の実施形態に係る車両用危険報知制御装置について、図１，図３〜５を援用し、図６を用いて説明する。図６は、本実施形態の危険報知制御装置のブロック図である。本実施形態の危険報知制御装置１Ａは、外界認識手段２Ａが、第１外界認識手段２１と第２外界認識手段２２を有している点で、図２に示す実施形態１の危険報知制御装置１と異なっている。その他の点は実施形態１の危険報知制御装置１と同一であるので、同一の部分には同一の符号を付して説明は省略する。
【００４５】
図６に示す第１外界認識手段２１は、車両を検出することができるレーダーＲを備えている。第２外界認識手段２２は、実施形態１の外界認識手段２と同様に、ステレオカメラＳを用いて移動体を検出する。第１外界認識手段２１は、第２外界認識手段２２よりも電力消費量が少ない。
【００４６】
本実施形態においては、前記した図１、図４及び図５に示す例において、第１外界認識手段２１のレーダーＲが車両Ｃ，Ｃ１，Ｃ２を検出した場合に、第２外界認識手段２２を用いて歩行者Ｐ及び車両Ｃ，Ｃ１，Ｃ２を検出する。そのため、第１外界認識手段２１のレーダーＲが車両Ｃ，Ｃ１，Ｃ２を検出するまでの間は、第２外界認識手段２２のステレオカメラＳを休止させておくことができる。したがって、本実施形態によれば、実施形態１と比較して、電力消費量を削減することが可能になる。また、第１外界認識手段２１のレーダーＲが車両Ｃ，Ｃ１，Ｃ２を検出した後は、第２外界認識手段２２のステレオカメラＳを起動することで、実施形態１と同様の効果を得ることができる。
【００４７】
なお、本実施形態においては、第１外界認識手段２１はレーダーＲにより車両Ｃ，Ｃ１，Ｃ２を検出したが、例えば車両Ｃ，Ｃ１，Ｃ２が自車両の位置情報の発信する無線器を備えている場合には、第１外界認識手段２１は車両Ｃ，Ｃ１，Ｃ２の無線機が発信する位置情報を受信する無線機を備えていてもよい。この場合には、より電力消費量を削減することが可能になる。
【００４８】
以上、本発明の２つの実施形態を説明したが、本発明は前述の実施形態に限定されるものではなく、他の様々な変形例が含まれる。前述の実施形態は本発明を解りやすく説明するために詳細に説明したものであり、必ずしも説明したすべての構成を備えるものに限定されない。
【００４９】
例えば、前述の実施の形態において外界認識手段が行う処理、すなわち移動体が車両であるか歩行者であるかの判定と、自車両と移動体との距離、及び自車両に対する移動体の相対位置の演算は、外界認識手段が備えるステレオカメラの画像に基づき、危険判定手段が行うようにしてもよい。
【００５０】
また、外界認識手段は、ステレオカメラによって自車両の周囲を３６０°撮影できるようにしてもよい。また、外界認識手段は、ステレオカメラに代えて、或いはステレオカメラと共に、例えば、単眼カメラ、レーザーレーダー、ミリ波レーダー等を用いてもよい。外界認識手段は、例えば、自車両の前方の移動体を検出するステレオカメラと、自車両の後方の移動体を検出する単眼カメラ、レーザーレーダー、ミリ波レーダー等を用いてもよい。外界認識手段としてレーダーを用いる場合は、レーダーの反射波の強弱によって車両と歩行者とを識別することができる。
【符号の説明】
【００５１】
１、１Ａ  危険報知制御装置
２、２Ａ  外界認識手段
２１  第１外界認識手段
２２  第２外界認識手段
３  危険判定手段
４  危険報知手段
１００  自車両
Ｃ，Ｃ１，Ｃ２  車両（移動体）
Ｐ  歩行者（移動体）
【図１】
0006470346.tif 000002
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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