(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
イメージセンサの前方に設けられる光学部材を加熱する加熱部を制御する制御部を備え、
前記制御部は、前記イメージセンサ、前記光学部材、及び前記加熱部を備える撮像装置を搭載して移動する移動体の高度を上昇させる指示情報が予め定められた条件を満たす場合、前記加熱部に前記光学部材を加熱させる、制御装置。
【請求項２】
前記指示情報は、前記移動体が位置すべき高度を示し、
前記移動体は、前記指示情報により示される前記高度に位置するように移動し、
前記予め定められた条件は、前記指示情報により示される前記高度が予め定められた閾値以上であるという条件である、請求項１に記載の制御装置。
【請求項３】
前記指示情報は、前記移動体を上昇させる上昇命令を含み、
前記移動体は、前記上昇命令を受け付けている間、上昇し、
前記予め定められた条件は、前記上昇命令を予め定められた期間以上継続して前記移動体が受け付けているという条件である、請求項１または２に記載の制御装置。
【請求項４】
前記制御部は、前記移動体の高さ情報にさらに基づいて前記加熱部を制御する、請求項１から３の何れか１つに記載の制御装置。
【請求項５】
前記制御部は、前記加熱部による前記光学部材の加熱を開始した後、前記指示情報が前記予め定められた条件を満たさず、かつ前記高さ情報により示される前記移動体の高さと予め定められた高さとの差が予め定められた差以内になると、前記加熱部による前記光学部材の加熱を停止させる、請求項４に記載の制御装置。
【請求項６】
前記高さ情報により示される高さは、前記移動体の高度を示し、
前記制御部は、前記加熱部による前記光学部材の加熱を開始した後、前記指示情報が前記予め定められた条件を満たさず、かつ前記高さ情報により示される前記移動体の高度と予め定められた高度との差が予め定められた差以内になると、前記加熱部による前記光学部材の加熱を停止させる、請求項４に記載の制御装置。
【請求項７】
前記予め定められた高度は、前記指示情報に基づいて前記移動体が上昇を開始する前の前記移動体の高度に対応する、請求項６に記載の制御装置。
【請求項８】
前記高さ情報により示される高さは、前記移動体の周囲の気圧を示し、
前記制御部は、前記加熱部による前記光学部材の加熱を開始した後、前記指示情報が前記予め定められた条件を満たさず、かつ前記高さ情報により示される前記移動体の周囲の気圧と予め定められた気圧との差が予め定められた差以内になると、前記加熱部による前記光学部材の加熱を停止させる、請求項４に記載の制御装置。
【請求項９】
前記予め定められた気圧は、前記指示情報に基づいて前記移動体が上昇を開始する前の前記移動体の周囲の気圧に対応する、請求項８に記載の制御装置。
【請求項１０】
前記制御部は、前記移動体の周囲の温度を示す温度情報にさらに基づいて前記加熱部を制御する、請求項１から９の何れか１つに記載の制御装置。
【請求項１１】
前記制御部は、前記加熱部による前記光学部材の加熱を開始した後、前記指示情報が前記予め定められた条件を満たさず、かつ前記温度情報により示される前記移動体の周囲の温度と予め定められた温度との差が予め定められた差以内になると、前記加熱部による前記光学部材の加熱を停止させる、請求項１０に記載の制御装置。
【請求項１２】
前記予め定められた温度は、前記指示情報に基づいて前記移動体が上昇を開始する前の前記移動体の周囲の温度に対応する、請求項１１に記載の制御装置。
【請求項１３】
前記撮像装置は、前記光学部材と前記イメージセンサとの間に設けられる少なくとも１つのレンズを備え、
前記光学部材は、前記少なくとも１つのレンズの前方を覆うカバーである、請求項１に記載の制御装置。
【請求項１４】
請求項１から１３の何れか１つに記載の制御装置と、
前記光学部材と、
前記光学部材により前方が覆われる少なくとも１つのレンズと、
前記加熱部と
を備えるレンズ装置。
【請求項１５】
請求項１から１３の何れか１つに記載の制御装置と、
前記光学部材と、
前記光学部材により前方が覆われる少なくとも１つのレンズと、
前記加熱部と、
前記イメージセンサと
を備える撮像装置。
【請求項１６】
請求項１５に記載の撮像装置と、
前記撮像装置を支持する支持機構と
を備える撮像システム。
【請求項１７】
請求項１６に記載の撮像システムを搭載して移動する移動体。
【請求項１８】
イメージセンサの前方に設けられる光学部材を加熱する加熱部を制御する制御方法であって、
前記イメージセンサ、前記光学部材、及び前記加熱部を備える撮像装置を搭載して移動する移動体の高度を上昇させる指示情報が予め定められた条件を満たす場合、前記加熱部に前記光学部材を加熱させる工程を備える、制御方法。
【請求項１９】
請求項１から１３の何れか１つに記載の制御装置としてコンピュータを機能させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、制御装置、撮像装置、撮像システム、移動体、制御方法、及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、対物レンズの前方に設けられたカバーガラスの温度を温度センサで検知し、検知された温度に基づいてヒーターを制御することでカバーガラスを加熱し、カバーガラスの温度を予め設定された設定温度で一定に保持する内視鏡の曇り防止装置が開示されている。
特許文献１  特開２００６−２８２号公報
【解決しようとする課題】
【０００３】
カバーガラスなどの光学部材の曇り防止装置が、温度変化の大きい環境で使用されると、光学部材の加熱制御が不十分で、光学部材の曇り防止が十分に行えない場合がある。
【一般的開示】
【０００４】
本発明の一態様に係る制御装置は、イメージセンサの前方に設けられる光学部材を加熱する加熱部を制御する制御部を備えてよい。制御部は、イメージセンサ、光学部材、及び加熱部を備える撮像装置を搭載して移動する移動体の高度を上昇させる指示情報が予め定められた条件を満たす場合、加熱部に光学部材を加熱させてよい。
【０００５】
指示情報は、移動体が位置すべき高度を示してよい。移動体は、指示情報により示される高度に位置するように移動してよい。予め定められた条件は、指示情報により示される高度が予め定められた閾値以上であるという条件でよい。
【０００６】
指示情報は、移動体を上昇させる上昇命令を含んでよい。移動体は、上昇命令を受け付けている間、上昇してよい。予め定められた条件は、上昇命令を予め定められた期間以上継続して移動体が受け付けているという条件でよい。
【０００７】
制御部は、移動体の高さ情報にさらに基づいて加熱部を制御してよい。
【０００８】
制御部は、加熱部による光学部材の加熱を開始した後、指示情報が予め定められた条件を満たさず、かつ高さ情報により示される移動体の高さと予め定められた高さとの差が予め定められた差以内になると、加熱部による光学部材の加熱を停止させてよい。
【０００９】
高さ情報により示される高さは、移動体の高度を示してよい。制御部は、加熱部による光学部材の加熱を開始した後、指示情報が予め定められた条件を満たさず、かつ高さ情報により示される移動体の高度と予め定められた高度との差が予め定められた差以内になると、加熱部による光学部材の加熱を停止させてよい。
【００１０】
予め定められた高度は、指示情報に基づいて移動体が上昇を開始する前の移動体の高度に対応してよい。
【００１１】
高さ情報により示される高さは、移動体の周囲の気圧を示してよい。制御部は、加熱部による光学部材の加熱を開始した後、指示情報が予め定められた条件を満たさず、かつ高さ情報により示される移動体の周囲の気圧と予め定められた気圧との差が予め定められた差以内になると、加熱部による光学部材の加熱を停止させてよい。
【００１２】
予め定められた気圧は、指示情報に基づいて移動体が上昇を開始する前の移動体の周囲の気圧に対応してよい。
【００１３】
制御部は、移動体の周囲の温度を示す温度情報にさらに基づいて加熱部を制御してよい。
【００１４】
制御部は、加熱部による光学部材の加熱を開始した後、指示情報が予め定められた条件を満たさず、かつ温度情報により示される移動体の周囲の温度と予め定められた温度との差が予め定められた差以内になると、加熱部による光学部材の加熱を停止させてよい。
【００１５】
予め定められた温度は、指示情報に基づいて移動体が上昇を開始する前の移動体の周囲の温度に対応してよい。
【００１６】
撮像装置は、光学部材とイメージセンサとの間に設けられる少なくとも１つのレンズを備えてよい。光学部材は、少なくとも１つのレンズの前方を覆うカバーでよい。
【００１７】
本発明の一態様に係るレンズ装置は、上記制御装置を備えてよい。レンズ装置は、光学部材を備えてよい。レンズ装置は、光学部材により前方が覆われる少なくとも１つのレンズを備えてよい。レンズ装置は、加熱部を備えてよい。
【００１８】
本発明の一態様に係る撮像装置は、上記レンズ装置を備えてよい。撮像装置は、イメージセンサを備えてよい。
【００１９】
本発明の一態様に係る撮像システムは、上記撮像装置を備えてよい。撮像システムは、撮像装置を支持する支持機構を備えてよい。
【００２０】
本発明の一態様に係る移動体は、上記撮像システムを搭載して移動してよい。
【００２１】
本発明の一態様に係る制御方法は、イメージセンサの前方に設けられる光学部材を加熱する加熱部を制御する制御方法でよい。制御方法は、イメージセンサ、光学部材、及び加熱部を備える撮像装置を搭載して移動する移動体の高度を上昇させる指示情報が予め定められた条件を満たす場合、加熱部に光学部材を加熱させる工程を備えてよい。
【００２２】
本発明の一態様に係るプログラムは、イメージセンサの前方に設けられる光学部材を加熱する加熱部を制御する制御部としてコンピュータを機能させるためのプログラムでよい。制御部は、イメージセンサ、光学部材、及び加熱部を備える撮像装置を搭載して移動する移動体の高度を上昇させる指示情報が予め定められた条件を満たす場合、加熱部に光学部材を加熱させてよい。
【００２３】
上記態様によれば、光学部材の加熱制御が不十分で、光学部材の曇り防止が十分に行えないことを防止できる。
【００２４】
上記の発明の概要は、本発明の特徴の全てを列挙したものではない。これらの特徴群のサブコンビネーションも発明となりうる。
【図面の簡単な説明】
【００２５】
【図１】無人航空機及び遠隔操作装置の外観の一例を示す図である。
【図２】無人航空機の機能ブロックの一例を示す図である。
【図３】加熱制御部による加熱部の制御の手順の一例を示すフローチャートである。
【図４】加熱部のオンオフのタイミングの一例を示す図である。
【図５】加熱制御部による加熱部の制御の手順の一例を示すフローチャートである。
【図６】加熱部のオンオフのタイミングの一例を示す図である。
【図７】加熱制御部による加熱部の制御の手順の一例を示すフローチャートである。
【図８】ハードウェア構成の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２６】
以下、発明の実施の形態を通じて本発明を説明するが、以下の実施の形態は請求の範囲に係る発明を限定するものではない。また、実施の形態の中で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明の解決手段に必須であるとは限らない。以下の実施の形態に、多様な変更または改良を加えることが可能であることが当業者に明らかである。その様な変更または改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれ得ることが、請求の範囲の記載から明らかである。
【００２７】
請求の範囲、明細書、図面、及び要約書には、著作権による保護の対象となる事項が含まれる。著作権者は、これらの書類の何人による複製に対しても、特許庁のファイルまたはレコードに表示される通りであれば異議を唱えない。ただし、それ以外の場合、一切の著作権を留保する。
【００２８】
本発明の様々な実施形態は、フローチャート及びブロック図を参照して記載されてよく、ここにおいてブロックは、（１）操作が実行されるプロセスの段階または（２）操作を実行する役割を持つ装置の「部」を表わしてよい。特定の段階及び「部」が、プログラマブル回路、及び／またはプロセッサによって実装されてよい。専用回路は、デジタル及び／またはアナログハードウェア回路を含んでよい。集積回路（ＩＣ）及び／またはディスクリート回路を含んでよい。プログラマブル回路は、再構成可能なハードウェア回路を含んでよい。再構成可能なハードウェア回路は、論理ＡＮＤ、論理ＯＲ、論理ＸＯＲ、論理ＮＡＮＤ、論理ＮＯＲ、及び他の論理操作、フリップフロップ、レジスタ、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）、プログラマブルロジックアレイ（ＰＬＡ）等のようなメモリ要素等を含んでよい。
【００２９】
コンピュータ可読媒体は、適切なデバイスによって実行される命令を格納可能な任意の有形なデバイスを含んでよい。その結果、そこに格納される命令を有するコンピュータ可読媒体は、フローチャートまたはブロック図で指定された操作を実行するための手段を作成すべく実行され得る命令を含む、製品を備えることになる。コンピュータ可読媒体の例としては、電子記憶媒体、磁気記憶媒体、光記憶媒体、電磁記憶媒体、半導体記憶媒体等が含まれてよい。コンピュータ可読媒体のより具体的な例としては、フロッピー（登録商標）ディスク、ディスケット、ハードディスク、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、リードオンリメモリ（ＲＯＭ）、消去可能プログラマブルリードオンリメモリ（ＥＰＲＯＭまたはフラッシュメモリ）、電気的消去可能プログラマブルリードオンリメモリ（ＥＥＰＲＯＭ）、静的ランダムアクセスメモリ（ＳＲＡＭ）、コンパクトディスクリードオンリメモリ（ＣＤ-ＲＯＭ）、デジタル多用途ディスク（ＤＶＤ）、ブルーレイ（ＲＴＭ）ディスク、メモリスティック、集積回路カード等が含まれてよい。
【００３０】
コンピュータ可読命令は、１または複数のプログラミング言語の任意の組み合わせで記述されたソースコードまたはオブジェクトコードの何れかを含んでよい。ソースコードまたはオブジェクトコードは、従来の手続型プログラミング言語を含む。従来の手続型プログラミング言語は、アセンブラ命令、命令セットアーキテクチャ（ＩＳＡ）命令、マシン命令、マシン依存命令、マイクロコード、ファームウェア命令、状態設定データ、またはＳｍａｌｌｔａｌｋ、ＪＡＶＡ（登録商標）、Ｃ＋＋等のようなオブジェクト指向プログラミング言語、及び「Ｃ」プログラミング言語または同様のプログラミング言語でよい。コンピュータ可読命令は、汎用コンピュータ、特殊目的のコンピュータ、若しくは他のプログラム可能なデータ処理装置のプロセッサまたはプログラマブル回路に対し、ローカルにまたはローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）、インターネット等のようなワイドエリアネットワーク（ＷＡＮ）を介して提供されてよい。プロセッサまたはプログラマブル回路は、フローチャートまたはブロック図で指定された操作を実行するための手段を作成すべく、コンピュータ可読命令を実行してよい。プロセッサの例としては、コンピュータプロセッサ、処理ユニット、マイクロプロセッサ、デジタル信号プロセッサ、コントローラ、マイクロコントローラ等を含む。
【００３１】
図１は、無人航空機（ＵＡＶ）１０及び遠隔操作装置３００の外観の一例を示す。ＵＡＶ１０は、ＵＡＶ本体２０、ジンバル５０、複数の撮像装置６０、及び撮像装置１００を備える。ジンバル５０、及び撮像装置１００は、撮像システムの一例である。ＵＡＶ１０は、推進部により推進される移動体の一例である。移動体とは、ＵＡＶの他、空中を移動する他の航空機などの飛行体、地上を移動する車両、水上を移動する船舶等を含む概念である。
【００３２】
ＵＡＶ本体２０は、複数の回転翼を備える。複数の回転翼は、推進部の一例である。ＵＡＶ本体２０は、複数の回転翼の回転を制御することでＵＡＶ１０を飛行させる。ＵＡＶ本体２０は、例えば、４つの回転翼を用いてＵＡＶ１０を飛行させる。回転翼の数は、４つには限定されない。また、ＵＡＶ１０は、回転翼を有さない固定翼機でもよい。
【００３３】
撮像装置１００は、所望の撮像範囲に含まれる被写体を撮像する撮像用のカメラである。ジンバル５０は、撮像装置１００を回転可能に支持する。ジンバル５０は、支持機構の一例である。例えば、ジンバル５０は、撮像装置１００を、アクチュエータを用いてピッチ軸で回転可能に支持する。ジンバル５０は、撮像装置１００を、アクチュエータを用いて更にロール軸及びヨー軸のそれぞれを中心に回転可能に支持する。ジンバル５０は、ヨー軸、ピッチ軸、及びロール軸の少なくとも１つを中心に撮像装置１００を回転させることで、撮像装置１００の姿勢を変更してよい。
【００３４】
複数の撮像装置６０は、ＵＡＶ１０の飛行を制御するためにＵＡＶ１０の周囲を撮像するセンシング用のカメラである。２つの撮像装置６０が、ＵＡＶ１０の機首である正面に設けられてよい。更に他の２つの撮像装置６０が、ＵＡＶ１０の底面に設けられてよい。正面側の２つの撮像装置６０はペアとなり、いわゆるステレオカメラとして機能してよい。底面側の２つの撮像装置６０もペアとなり、ステレオカメラとして機能してよい。複数の撮像装置６０により撮像された画像に基づいて、ＵＡＶ１０の周囲の３次元空間データが生成されてよい。ＵＡＶ１０が備える撮像装置６０の数は４つには限定されない。ＵＡＶ１０は、少なくとも１つの撮像装置６０を備えていればよい。ＵＡＶ１０は、ＵＡＶ１０の機首、機尾、側面、底面、及び天井面のそれぞれに少なくとも１つの撮像装置６０を備えてもよい。撮像装置６０で設定できる画角は、撮像装置１００で設定できる画角より広くてよい。撮像装置６０は、単焦点レンズまたは魚眼レンズを有してもよい。
【００３５】
遠隔操作装置３００は、ＵＡＶ１０と通信して、ＵＡＶ１０を遠隔操作する。遠隔操作装置３００は、ＵＡＶ１０と無線で通信してよい。遠隔操作装置３００は、ＵＡＶ１０に上昇、下降、加速、減速、前進、後進、回転などのＵＡＶ１０の移動に関する各種命令を示す指示情報を送信する。指示情報は、例えば、ＵＡＶ１０の高度を上昇させる指示情報を含む。指示情報は、ＵＡＶ１０が位置すべき高度を示してよい。ＵＡＶ１０は、遠隔操作装置３００から受信した指示情報により示される高度に位置するように移動する。指示情報は、ＵＡＶ１０を上昇させる上昇命令を含んでよい。ＵＡＶ１０は、上昇命令を受け付けている間、上昇する。ＵＡＶ１０は、上昇命令を受け付けても、ＵＡＶ１０の高度が上限高度に達している場合には、上昇を制限してよい。
【００３６】
図２は、ＵＡＶ１０の機能ブロックの一例を示す。ＵＡＶ１０は、ＵＡＶ制御部３０、メモリ３２、通信インタフェース３４、推進部４０、ＧＰＳ受信機４１、慣性計測装置４２、磁気コンパス４３、気圧高度計４４、温度センサ４５、ジンバル５０、及び撮像装置１００を備える。
【００３７】
通信インタフェース３４は、遠隔操作装置３００などの他の装置と通信する。通信インタフェース３４は、遠隔操作装置３００からＵＡＶ制御部３０に対する各種の命令を含む指示情報を受信してよい。メモリ３２は、ＵＡＶ制御部３０が、推進部４０、ＧＰＳ受信機４１、慣性計測装置（ＩＭＵ）４２、磁気コンパス４３、気圧高度計４４、温度センサ４５、ジンバル５０、撮像装置６０、及び撮像装置１００を制御するのに必要なプログラム等を格納する。メモリ３２は、コンピュータ読み取り可能な記録媒体でよく、ＳＲＡＭ、ＤＲＡＭ、ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、及びＵＳＢメモリ等のフラッシュメモリの少なくとも１つを含んでよい。メモリ３２は、ＵＡＶ本体２０の内部に設けられてよい。ＵＡＶ本体２０から取り外し可能に設けられてよい。
【００３８】
ＵＡＶ制御部３０は、メモリ３２に格納されたプログラムに従ってＵＡＶ１０の飛行及び撮像を制御する。ＵＡＶ制御部３０は、ＣＰＵまたはＭＰＵ等のマイクロプロセッサ、ＭＣＵ等のマイクロコントローラ等により構成されてよい。ＵＡＶ制御部３０は、通信インタフェース３４を介して遠隔操作装置３００から受信した命令に従って、ＵＡＶ１０の飛行及び撮像を制御する。推進部４０は、ＵＡＶ１０を推進させる。推進部４０は、複数の回転翼と、複数の回転翼を回転させる複数の駆動モータとを有する。推進部４０は、ＵＡＶ制御部３０からの命令に従って複数の駆動モータを介して複数の回転翼を回転させて、ＵＡＶ１０を飛行させる。
【００３９】
ＧＰＳ受信機４１は、複数のＧＰＳ衛星から発信された時刻を示す複数の信号を受信する。ＧＰＳ受信機４１は、受信された複数の信号に基づいてＧＰＳ受信機４１の位置、つまりＵＡＶ１０の位置を算出する。ＩＭＵ４２は、ＵＡＶ１０の姿勢を検出する。ＩＭＵ４２は、ＵＡＶ１０の姿勢として、ＵＡＶ１０の前後、左右、及び上下の３軸方向の加速度と、ピッチ、ロール、及びヨーの３軸方向の角速度とを検出する。磁気コンパス４３は、ＵＡＶ１０の機首の方位を検出する。気圧高度計４４は、ＵＡＶ１０が飛行する高度を検出する。気圧高度計４４は、ＵＡＶ１０の周囲の気圧を検出し、検出された気圧を高度に換算して、高度を検出する。温度センサ４５は、ＵＡＶ１０の周囲の温度を検出する。
【００４０】
撮像装置１００は、撮像部１０２及びレンズ部２００を備える。レンズ部２００は、レンズ装置の一例である。撮像部１０２は、イメージセンサ１２０、撮像制御部１１０、及びメモリ１３０を有する。イメージセンサ１２０は、ＣＣＤまたはＣＭＯＳにより構成されてよい。イメージセンサ１２０は、複数のレンズ２１０を介して結像された光学像の画像データを撮像制御部１１０に出力する。撮像制御部１１０は、ＣＰＵまたはＭＰＵなどのマイクロプロセッサ、ＭＣＵなどのマイクロコントローラなどにより構成されてよい。撮像制御部１１０は、ＵＡＶ制御部３０からの撮像装置１００の動作命令に応じて、撮像装置１００を制御してよい。メモリ１３０は、コンピュータ可読可能な記録媒体でよく、ＳＲＡＭ、ＤＲＡＭ、ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、及びＵＳＢメモリなどのフラッシュメモリの少なくとも１つを含んでよい。メモリ１３０は、撮像制御部１１０がイメージセンサ１２０などを制御するのに必要なプログラム等を格納する。メモリ１３０は、撮像装置１００の筐体の内部に設けられてよい。メモリ１３０は、撮像装置１００の筐体から取り外し可能に設けられてよい。
【００４１】
レンズ部２００は、複数のレンズ２１０、レンズ移動機構２１２、レンズ制御部２２０、光学部材２３０、及び加熱部２３２を有する。複数のレンズ２１０は、ズームレンズ、バリフォーカルレンズ、及びフォーカスレンズとして機能してよい。複数のレンズ２１０の少なくとも一部または全部は、光軸に沿って移動可能に配置される。レンズ部２００は、撮像部１０２に対して着脱可能に設けられる交換レンズでよい。レンズ移動機構２１２は、複数のレンズ２１０の少なくとも一部または全部を光軸に沿って移動させる。レンズ制御部２２０は、撮像部１０２からのレンズ制御命令に従って、レンズ移動機構２１２を駆動して、１または複数のレンズ２１０を光軸方向に沿って移動させる。レンズ制御命令は、例えば、ズーム制御命令、及びフォーカス制御命令である。
【００４２】
光学部材２３０は、複数のレンズ２１０の前方を覆うカバーでよい。光学部材２３０は、ガラスまたは石英などの光透過性を有する材料で構成されてよい。光学部材２３０は、板状に構成されてよい。「光透過性」とは、光を透過する性質を有することを意味する。光透過性を有する材料は、可視光域（３５０ｎｍ〜７８０ｎｍ）における光の透過率が少なくとも５０％を超える性質を有する材料でよい。光学部材２３０は、イメージセンサ１２０から最も遠い位置に配置されたレンズ２１０の前方に配置されている。光学部材２３０のイメージセンサ１２０側の面と反対側の面は、外部に露出してよい。光学部材２３０は、イメージセンサ１２０の前方に配置されていればよく、任意の位置に配置されてよい。光学部材２３０は、例えば、複数のレンズ２１０の間に配置されてもよい。光学部材２３０は、複数のレンズ２１０とイメージセンサ１２０との間に配置されてもよい。
【００４３】
加熱部２３２は、光学部材２３０を加熱する。加熱部２３２は、透明導電膜（ＩＴＯ）で構成されてよい。透明導電膜は、板状の光学部材２３０の一方の面上に配置されてよい。加熱部２３２は、光学部材２３０の周囲にコイル状に巻かれた電熱線で構成されてよい。加熱部２３２は、ＩＴＯ及電熱線以外の加熱部材で構成されてもよい。
【００４４】
光学部材２３０は、加熱部２３２により加熱される。これにより、例えば、ＵＡＶ１０の上昇によりＵＡＶ１０の周囲の温度が短時間に変化しても、光学部材２３０の近傍の水蒸気が水滴に変化して光学部材２３０に付着することを防止できる。つまり、光学部材２３０が、加熱部２３２により加熱されていることで、ＵＡＶ１０の上昇によりＵＡＶ１０の周囲の温度が短時間に変化しても、光学部材２３０が曇ることを防止できる。
【００４５】
撮像制御部１１０は、加熱制御部１１２を含む。加熱制御部１１２は、加熱部２３２を制御する制御部の一例である。レンズ制御部２２０、ＵＡＶ制御部３０、遠隔操作装置３００などの他の部分が、加熱制御部１１２として機能してもよい。
【００４６】
加熱制御部１１２は、ＵＡＶ１０の高度を上昇させる指示情報が予め定められた条件を満たす場合、加熱部２３２に光学部材２３０を加熱させてよい。ＵＡＶ１０が高度を上昇させる場合、ＵＡＶ１０の周囲の温度が短時間に変化する可能性が高い。この場合、光学部材２３０の外側の温度と、撮像装置１００の筐体内の温度との差により、光学部材２３０の内側の面に水滴が付着する可能性がある。そこで、加熱制御部１１２は、光学部材２３０の内側に水滴が付着することを防止すべく、ＵＡＶ１０の高度を上昇させる指示情報が予め定められた条件を満たす場合、加熱部２３２に光学部材２３０を加熱させる。指示情報が、ＵＡＶ１０が位置すべき高度を示す場合、予め定められた条件は、指示情報により示される高度が予め定められた閾値以上であるという条件でよい。例えば、加熱制御部１１２は、遠隔操作装置３００から通信インタフェース３４を介して受信した指示情報に示される高度が予め定められた閾値、例えば、１００ｍ以上であれば、光学部材２３０が曇る可能性が高いと判断する。そして、加熱制御部１１２は、加熱部２３２に光学部材２３０を加熱させてよい。加熱制御部１１２は、ＵＡＶ１０の高度が高くなる前に、加熱部２３２に光学部材２３０を加熱させておく。これにより、ＵＡＶ１０の高度が高くなり、ＵＡＶ１０の周囲の温度が短時間に低くなった場合でも、光学部材２３０が曇ることを防止できる。
【００４７】
指示情報は、ＵＡＶ１０が位置すべき高度を示すのではなく、単にＵＡＶ１０を上昇させる上昇命令を含んでもよい。この場合、ＵＡＶ１０は、上昇命令を受け付けている間、上昇する。例えば、ＵＡＶ１０が遠隔操作装置３００から継続的に上昇命令を受け付けている場合、ＵＡＶ１０の高度が高くなり、ＵＡＶ１０の周囲の温度が短時間に低くなる可能性が高い。そこで、予め定められた条件は、上昇命令を予め定められた期間以上継続してＵＡＶ１０が受け付けているという条件でもよい。加熱制御部１１２は、ＵＡＶ１０が遠隔操作装置３００から上昇命令を予め定められた期間、例えば３秒間継続して受け付けた場合、光学部材２３０が曇る可能性が高いと判断する。そして、加熱制御部１１２は、加熱部２３２に光学部材２３０を加熱させてよい。
【００４８】
加熱制御部１１２は、ＵＡＶ１０の高さ情報にさらに基づいて加熱部２３２を制御してよい。高さ情報は、予め定められた高さからのＵＡＶ１０の高さを示してよい。予め定められた高さは、ＵＡＶ１０が上昇を開始する前に存在していた位置に対応する高さでよい。ＵＡＶ１０が予め定められた期間に亘って存在していた位置に対応する高さでよい。予め定められた高さは、ＵＡＶ１０が飛行を開始する前に存在していた位置に対応する高さでよい。予め定められた高さは、ＵＡＶ１０が予め定められた期間に亘ってホバリングしていた位置に対応する高さでよい。加熱制御部１１２は、高さ情報に基づいて加熱部２３２による光学部材２３０の加熱を停止するタイミングを判断してよい。加熱制御部１１２は、加熱部２３２による光学部材２３０の加熱を開始した後、指示情報が予め定められた条件を満たさず、かつ高さ情報により示される高さと予め定められた高さとの差が予め定められた差以内になると、加熱部２３２による光学部材２３０の加熱を停止させてよい。
【００４９】
高さ情報により示される高さは、ＵＡＶ１０の高度を示してよい。加熱制御部１１２は、気圧高度計４４により検出されたＵＡＶ１０の高度を示す高さ情報を、ＵＡＶ制御部３０を介して取得してよい。加熱制御部１１２は、加熱部２３２による光学部材２３０の加熱を開始した後、指示情報が予め定められた条件を満たさず、かつ高さ情報により示されるＵＡＶ１０の高度と予め定められた高度との差が予め定められた差以内になると、加熱部２３２による光学部材２３０の加熱を停止させてよい。予め定められた高度は、指示情報に基づいてＵＡＶ１０が上昇を開始する前のＵＡＶ１０の高度に対応してよい。ＵＡＶ１０が上昇を開始する前のＵＡＶ１０の高度は、ＵＡＶ１０が上昇を開始する直前または直後の高度、あるいはＵＡＶ１０が上昇を開始する時点の高度を含む。予め定められた高度は、地上の高度でよい。予め定められた高度は、０ｍでもよい。ＵＡＶ１０が、ある高度でホバリングした後、さらに上昇するような動きをする場合、予め定められた高度は、ＵＡＶ１０がホバリングしているときの高度でもよい。
【００５０】
高さ情報に示される高さは、ＵＡＶ１０の周囲の気圧を示してよい。加熱制御部１１２は、加熱部２３２による光学部材２３０の加熱を開始した後、指示情報が予め定められた条件を満たさず、かつ高さ情報により示されるＵＡＶ１０の周囲の気圧と予め定められた気圧との差が予め定められた差以内になると、加熱部２３２による光学部材２３０の加熱を停止させてよい。予め定められた気圧は、指示情報に基づいてＵＡＶ１０が上昇を開始する前のＵＡＶ１０の周囲の気圧に対応してよい。ＵＡＶ１０が上昇を開始する前のＵＡＶ１０の周囲の気圧は、ＵＡＶ１０が上昇を開始する直前または直後のＵＡＶ１０の周囲の気圧、あるいはＵＡＶ１０が上昇を開始する時点のＵＡＶ１０の周囲の気圧を含む。予め定められた気圧は、地上の気圧でよい。予め定められた気圧は、１気圧（１０１３ｈＰａ）でよい。ＵＡＶ１０が、ある高度でホバリングした後、さらに上昇するような動きをする場合、予め定められた気圧は、ＵＡＶ１０がホバリングしているときのＵＡＶ１０の周囲の気圧でもよい。
【００５１】
加熱制御部１１２は、ＵＡＶ１０の周囲の温度を示す温度情報にさらに基づいて加熱部２３２を制御してよい。加熱制御部１１２は、温度センサ４５により検知されたＵＡＶ１０の周囲の温度を示す温度情報をＵＡＶ制御部３０を介して取得してよい。加熱制御部１１２は、温度情報に基づいて加熱部２３２による光学部材２３０の加熱を停止するタイミングを判断してよい。加熱制御部１１２は、加熱部２３２による光学部材２３０の加熱を開始した後、指示情報が予め定められた条件を満たさず、かつ温度情報により示される前にＵＡＶ１０の周囲の温度と予め定められた温度との差が予め定められた差以内になると、加熱部２３２による光学部材２３０の加熱を停止させてよい。
【００５２】
予め定められた温度は、指示情報に基づいてＵＡＶ１０が上昇を開始する前のＵＡＶ１０の周囲の温度に対応してよい。ＵＡＶ１０が上昇を開始する前のＵＡＶ１０の周囲の気温、ＵＡＶ１０が上昇を開始する直前または直後のＵＡＶ１０の周囲の気温、あるいはＵＡＶ１０が上昇を開始する時点のＵＡＶ１０の周囲の気温を含む。予め定められた温度は、地上の温度でよい。ＵＡＶ１０が、ある高度でホバリングした後、さらに上昇するような動きをする場合、予め定められた温度は、ＵＡＶ１０がホバリングしているときのＵＡＶ１０の周囲の温度でもよい。
【００５３】
図３は、加熱制御部１１２による加熱部２３２の制御の手順の一例を示すフローチャートである。加熱制御部１１２は、ＵＡＶ１０が遠隔操作装置３００から受信した指示情報を参照して、ＵＡＶ１０が位置すべき高度を示す高度指示値Ｈｉを取得する。加熱制御部１１２は、さらにＵＡＶ制御部３０を介して気圧高度計４４により検出された現在の高度を基準高度Ｈａとして取得する（Ｓ１００）。加熱制御部１１２は、高度指示値Ｈｉと基準高度Ｈａとの差が予め定められた閾値ΔＨｔｈ以上か否かを判定する（Ｓ１０２）。加熱制御部１１２は、差が閾値ΔＨｔｈ以上であれば、加熱部２３２をオンして、加熱部２３２により光学部材２３０を加熱させる（Ｓ１０４）。次いで、加熱制御部１１２は、再度、遠隔操作装置３００から受信した指示情報に示される高度指示値Ｈｉを取得する（Ｓ１０６）。ＵＡＶ制御部３０は、遠隔操作装置３００から指示情報を受信すると、受信した指示情報に示される高度指示値Ｈｉを、ＵＡＶ１０が位置すべき高度として、メモリ３２に格納してよい。ＵＡＶ制御部３０は、メモリ３２に格納された高度指示値Ｈｉを参照して、ＵＡＶ１０の飛行を制御してよい。ＵＡＶ制御部３０は、遠隔操作装置３００から新たな高度指示値Ｈｉを受信する毎に、メモリ３２に格納された高度指示値を更新してよい。したがって、加熱制御部１１２は、メモリ３２に格納された高度指示値を順次読み出して、基準高度Ｈａとの差を順次導出してよい。
【００５４】
加熱制御部１１２は、差が閾値ΔＨｔｈより小さい場合、加熱制御部１１２は、加熱部２３２がオン状態か否かを判定する（Ｓ１０８）。つまり、加熱制御部１１２は、加熱部２３２により光学部材２３０を加熱しているかどうかを判定する。加熱部２３２がオン状態でなければ、加熱制御部１１２は、処理を終了する。一方、加熱部２３２がオン状態であれば、次に、加熱制御部１１２は、ＵＡＶ１０の周囲の現在の高度Ｈｂを取得する（Ｓ１１０）。加熱制御部１１２は、現在の高度Ｈｂと基準高度Ｈａとの差が予め定められた閾値ΔＨｔｈ以下であるか否かを判定する（Ｓ１１２）。ステップＳ１０２の判定で用いられる閾値ΔＨｔｈと、スッテプＳ１１２の判定で用いられる閾値ΔＨｔｈとは、同一でも異なってもよい。
【００５５】
判定の結果、差が閾値ΔＨｔｈ以下であれば、加熱制御部１１２は、加熱部２３２をオフする（Ｓ１１４）。つまり、加熱制御部１１２は、加熱部２３２による光学部材２３０の加熱を停止する。一方、判定の結果、差が閾値ΔＨｔｈより大きければ、加熱制御部１１２は、加熱部２３２をオン状態のままにする。つまり、加熱制御部１１２は、加熱部２３２による光学部材２３０の加熱を継続する。
【００５６】
以上の通り、加熱制御部１１２は、高度指示値に基づいて、ＵＡＶ１０の周囲の温度が短時間に低くなる可能性が高いか否かを判断する。そして、加熱制御部１１２は、ＵＡＶ１０の周囲の温度が短時間に低くなる可能性が高いと判断した場合には、大きな温度変化が発生する前に、予め加熱部２３２により光学部材２３０を加熱しておく。これにより、光学部材２３０が曇るのを防止できる。
【００５７】
図４は、加熱部２３２のオンオフのタイミングの一例を示す。実線４００は、高度指示値を示す。破線４０２は、気圧高度計４４により検知されるＵＡＶ１０の高度を示す。高度指示値が０ｍの場合には、加熱部２３２はオフ状態のままである。その後、１００ｍ以上の高度を示す高度指示値をＵＡＶ１０が遠隔操作装置３００から受け付けると、加熱制御部１１２は、加熱部２３２をオンする。ＵＡＶ１０の高度が高度指示値に達した後も、加熱部２３２は、オン状態のままである。その後、ＵＡＶ１０が遠隔操作装置３００から下降命令を受信したとする。この場合、ＵＡＶ１０の高度が、閾値である高度１００ｍ以下となった段階で、加熱制御部１１２は、地上との温度が少ないと判断して、加熱部２３２をオフする。
【００５８】
図５は、加熱制御部１１２による加熱部２３２の制御の手順の一例を示すフローチャートである。図５に示すフローチャートは、ＵＡＶ１０の周囲の温度に基づいて加熱部２３２をオフするタイミングが判断される点で、図３に示すフローチャートと異なる。
【００５９】
加熱制御部１１２は、ＵＡＶ１０が遠隔操作装置３００から受信した指示情報を参照して、ＵＡＶ１０が位置すべき高度を示す高度指示値Ｈｉを取得する。加熱制御部１１２は、さらにＵＡＶ制御部３０を介して気圧高度計４４により検出された現在の高度を基準高度Ｈａとして取得する。加えて、加熱制御部１１２は、ＵＡＶ制御部３０を介して温度センサ４５により検出されたＵＡＶ１０の周囲の現在の温度を基準温度Ｔａとして取得する（Ｓ２００）。加熱制御部１１２は、高度指示値Ｈｉと基準高度Ｈａとの差が予め定められた閾値ΔＨｔｈ以上か否かを判定する（Ｓ２０２）。加熱制御部１１２は、差が閾値ΔＨｔｈ以上であれば、加熱部２３２をオンして、加熱部２３２により光学部材２３０を加熱させる（Ｓ２０４）。次いで、加熱制御部１１２は、再度、遠隔操作装置３００から受信した指示情報に示される高度指示値Ｈｉを取得する（Ｓ２０６）。
【００６０】
加熱制御部１１２は、差が閾値ΔＨｔｈより小さい場合、加熱制御部１１２は、加熱部２３２がオン状態か否かを判定する（Ｓ２０８）。つまり、加熱制御部１１２は、加熱部２３２により光学部材２３０を加熱しているかどうかを判定する。加熱部２３２がオン状態でなければ、加熱制御部１１２は、処理を終了する。一方、加熱部２３２がオン状態であれば、次に、加熱制御部１１２は、ＵＡＶ１０の周囲の現在の温度Ｔｂを取得する（Ｓ２１０）。加熱制御部１１２は、現在の温度Ｔｂと基準温度Ｔａとの差が予め定められた閾値ΔＴｔｈ以下であるか否かを判定する（Ｓ２１２）。
【００６１】
判定の結果、差が閾値ΔＴｔｈ以下であれば、加熱制御部１１２は、加熱部２３２をオフする（Ｓ２１４）。つまり、加熱制御部１１２は、加熱部２３２による光学部材２３０の加熱を停止する。一方、判定の結果、差が閾値ΔＴｔｈより大きければ、加熱制御部１１２は、加熱部２３２をオン状態のままにする。つまり、加熱制御部１１２は、加熱部２３２による光学部材２３０の加熱を継続する。
【００６２】
図６は、加熱部２３２のオンオフのタイミングの一例を示す。実線４００は、高度指示値を示す。破線４０２は、気圧高度計４４により検知されるＵＡＶ１０の高度を示す。高度指示値が０ｍの場合には、加熱部２３２はオフ状態のままである。その後、１００ｍ以上の高度を示す高度指示値をＵＡＶ１０が遠隔操作装置３００から受け付けると、基準温度との差がない、もくしくは、少ない場合でも、加熱制御部１１２は、加熱部２３２をオンする。ＵＡＶ１０の高度が高度指示値に達した後も、加熱部２３２は、オン状態のままである。その後、ＵＡＶ１０が遠隔操作装置３００から下降命令を受信したとする。この場合、高度指示値が０ｍになり、ＵＡＶ１０の実際の高度が０ｍになっても、温度差が大きい場合には、加熱制御部１１２は、加熱部２３２による光学部材２３０の加熱を継続する。その後、温度センサ４５により検知されるＵＡＶ１０の周囲の温度と、基準温度との差が小さくなると、加熱制御部１１２は、加熱部２３２をオフする。
【００６３】
図７は、加熱制御部１１２による加熱部２３２の制御の手順の一例を示すフローチャートである。図７に示すフローチャートは、ＵＡＶ１０の周囲の高度及び温度に基づいて加熱部２３２をオフするタイミングが判断される点で、図３及び図５に示すフローチャートと異なる。
【００６４】
加熱制御部１１２は、ＵＡＶ１０が遠隔操作装置３００から受信した指示情報を参照して、ＵＡＶ１０が位置すべき高度を示す高度指示値Ｈｉを取得する。加熱制御部１１２は、さらにＵＡＶ制御部３０を介して気圧高度計４４により検出された現在の高度を基準高度Ｈａとして取得する。加えて、加熱制御部１１２は、ＵＡＶ制御部３０を介して温度センサ４５により検出されたＵＡＶ１０の周囲の現在の温度を基準温度Ｔａとして取得する（Ｓ３００）。加熱制御部１１２は、高度指示値Ｈｉと基準高度Ｈａとの差が予め定められた閾値ΔＨｔｈ以上か否かを判定する（Ｓ３０２）。加熱制御部１１２は、差が閾値ΔＨｔｈ以上であれば、加熱部２３２をオンして、加熱部２３２により光学部材２３０を加熱させる（Ｓ３０４）。次いで、加熱制御部１１２は、再度、遠隔操作装置３００から受信した指示情報に示される高度指示値Ｈｉを取得する（Ｓ３０６）。
【００６５】
加熱制御部１１２は、差が閾値ΔＨｔｈより小さい場合、加熱制御部１１２は、加熱部２３２がオン状態か否かを判定する（Ｓ３０８）。つまり、加熱制御部１１２は、加熱部２３２により光学部材２３０を加熱しているかどうかを判定する。加熱部２３２がオン状態でなければ、加熱制御部１１２は、処理を終了する。一方、加熱部２３２がオン状態であれば、次に、加熱制御部１１２は、ＵＡＶ１０の周囲の現在の温度Ｔｂを取得する（Ｓ３１０）。加熱制御部１１２は、現在の温度Ｔｂと基準温度Ｔａとの差が予め定められた閾値ΔＴｔｈ以下であるか否かを判定する（Ｓ３１２）。
【００６６】
判定の結果、差が閾値ΔＴｔｈ以下であれば、加熱制御部１１２は、加熱部２３２をオフする（Ｓ３１４）。つまり、加熱制御部１１２は、加熱部２３２による光学部材２３０の加熱を停止する。一方、判定の結果、差が閾値ΔＴｔｈより大きければ、加熱制御部１１２は、ＵＡＶ１０の周囲の現在の高度Ｈｂを取得する（Ｓ３１６）。加熱制御部１１２は、現在の高度Ｈｂと基準高度Ｈａとの差が予め定められた閾値ΔＨｔｈ以下であるか否かを判定する（Ｓ３１８）。
【００６７】
判定の結果、差が閾値ΔＨｔｈ以下であれば、加熱制御部１１２は、加熱部２３２をオフする（Ｓ３１４）。つまり、加熱制御部１１２は、加熱部２３２による光学部材２３０の加熱を停止する。一方、判定の結果、差が閾値ΔＨｔｈより大きければ、加熱制御部１１２は、加熱部２３２をオン状態のままにする（Ｓ３０４）。つまり、加熱制御部１１２は、加熱部２３２による光学部材２３０の加熱を継続する。加熱制御部１１２は、温度の差が閾値ΔＴｔｈ以下、もしくは高度の差が閾値ΔＨｔｈ以下となるまで、加熱部２３２による光学部材２３０の加熱を継続する。
【００６８】
以上の通り、本実施形態に係る撮像装置１００によれば、ＵＡＶ１０を上昇させる指示情報が予め定められた条件を満たす場合には、ＵＡＶ１０の周囲の温度が短時間に低くなる可能性が高いと判断する。そして、加熱制御部１１２は、ＵＡＶ１０の周囲の温度が短時間に低くなる可能性が高いと判断した場合には、大きな温度変化が発生する前に、予め加熱部２３２により光学部材２３０を加熱しておく。これにより、光学部材２３０が曇るのを防止できる。
【００６９】
図８は、本発明の複数の態様が全体的または部分的に具現化されてよいコンピュータ１２００の一例を示す。コンピュータ１２００にインストールされたプログラムは、コンピュータ１２００に、本発明の実施形態に係る装置に関連付けられるオペレーションまたは当該装置の１または複数の「部」として機能させることができる。または、当該プログラムは、コンピュータ１２００に当該オペレーションまたは当該１または複数の「部」を実行させることができる。当該プログラムは、コンピュータ１２００に、本発明の実施形態に係るプロセスまたは当該プロセスの段階を実行させることができる。そのようなプログラムは、コンピュータ１２００に、本明細書に記載のフローチャート及びブロック図のブロックのうちのいくつかまたはすべてに関連付けられた特定のオペレーションを実行させるべく、ＣＰＵ１２１２によって実行されてよい。
【００７０】
本実施形態によるコンピュータ１２００は、ＣＰＵ１２１２、及びＲＡＭ１２１４を含み、それらはホストコントローラ１２１０によって相互に接続されている。コンピュータ１２００はまた、通信インタフェース１２２２、入力／出力ユニットを含み、それらは入力／出力コントローラ１２２０を介してホストコントローラ１２１０に接続されている。コンピュータ１２００はまた、ＲＯＭ１２３０を含む。ＣＰＵ１２１２は、ＲＯＭ１２３０及びＲＡＭ１２１４内に格納されたプログラムに従い動作し、それにより各ユニットを制御する。
【００７１】
通信インタフェース１２２２は、ネットワークを介して他の電子デバイスと通信する。ハードディスクドライブが、コンピュータ１２００内のＣＰＵ１２１２によって使用されるプログラム及びデータを格納してよい。ＲＯＭ１２３０はその中に、アクティブ化時にコンピュータ１２００によって実行されるブートプログラム等、及び／またはコンピュータ１２００のハードウェアに依存するプログラムを格納する。プログラムが、ＣＲ−ＲＯＭ、ＵＳＢメモリまたはＩＣカードのようなコンピュータ可読記録媒体またはネットワークを介して提供される。プログラムは、コンピュータ可読記録媒体の例でもあるＲＡＭ１２１４、またはＲＯＭ１２３０にインストールされ、ＣＰＵ１２１２によって実行される。これらのプログラム内に記述される情報処理は、コンピュータ１２００に読み取られ、プログラムと、上記様々なタイプのハードウェアリソースとの間の連携をもたらす。装置または方法が、コンピュータ１２００の使用に従い情報のオペレーションまたは処理を実現することによって構成されてよい。
【００７２】
例えば、通信がコンピュータ１２００及び外部デバイス間で実行される場合、ＣＰＵ１２１２は、ＲＡＭ１２１４にロードされた通信プログラムを実行し、通信プログラムに記述された処理に基づいて、通信インタフェース１２２２に対し、通信処理を命令してよい。通信インタフェース１２２２は、ＣＰＵ１２１２の制御の下、ＲＡＭ１２１４、またはＵＳＢメモリのような記録媒体内に提供される送信バッファ領域に格納された送信データを読み取り、読み取られた送信データをネットワークに送信し、またはネットワークから受信した受信データを記録媒体上に提供される受信バッファ領域等に書き込む。
【００７３】
また、ＣＰＵ１２１２は、ＵＳＢメモリ等のような外部記録媒体に格納されたファイルまたはデータベースの全部または必要な部分がＲＡＭ１２１４に読み取られるようにし、ＲＡＭ１２１４上のデータに対し様々なタイプの処理を実行してよい。ＣＰＵ１２１２は次に、処理されたデータを外部記録媒体にライトバックしてよい。
【００７４】
様々なタイプのプログラム、データ、テーブル、及びデータベースのような様々なタイプの情報が記録媒体に格納され、情報処理を受けてよい。ＣＰＵ１２１２は、ＲＡＭ１２１４から読み取られたデータに対し、本開示の随所に記載され、プログラムの命令シーケンスによって指定される様々なタイプのオペレーション、情報処理、条件判断、条件分岐、無条件分岐、情報の検索／置換等を含む、様々なタイプの処理を実行してよく、結果をＲＡＭ１２１４に対しライトバックする。また、ＣＰＵ１２１２は、記録媒体内のファイル、データベース等における情報を検索してよい。例えば、各々が第２の属性の属性値に関連付けられた第１の属性の属性値を有する複数のエントリが記録媒体内に格納される場合、ＣＰＵ１２１２は、第１の属性の属性値が指定される、条件に一致するエントリを当該複数のエントリの中から検索し、当該エントリ内に格納された第２の属性の属性値を読み取り、それにより予め定められた条件を満たす第１の属性に関連付けられた第２の属性の属性値を取得してよい。
【００７５】
上で説明したプログラムまたはソフトウェアモジュールは、コンピュータ１２００上またはコンピュータ１２００近傍のコンピュータ可読記憶媒体に格納されてよい。また、専用通信ネットワークまたはインターネットに接続されたサーバーシステム内に提供されるハードディスクまたはＲＡＭのような記録媒体が、コンピュータ可読記憶媒体として使用可能であり、それによりプログラムを、ネットワークを介してコンピュータ１２００に提供する。
【００７６】
請求の範囲、明細書、及び図面中において示した装置、システム、プログラム、及び方法における動作、手順、ステップ、及び段階等の各処理の実行順序は、特段「より前に」、「先立って」等と明示しておらず、また、前の処理の出力を後の処理で用いるのでない限り、任意の順序で実現しうることに留意すべきである。請求の範囲、明細書、及び図面中の動作フローに関して、便宜上「まず、」、「次に、」等を用いて説明したとしても、この順で実施することが必須であることを意味するものではない。
【符号の説明】
【００７７】
１０  無人航空機（ＵＡＶ）
２０  ＵＡＶ本体
３０  ＵＡＶ制御部
３２  メモリ
３４  通信インタフェース
４０  推進部
４１  ＧＰＳ受信機
４２  慣性計測装置（ＩＭＵ）
４３  磁気コンパス
４４  気圧高度計
４５  温度センサ
５０  ジンバル
６０  撮像装置
１００  撮像装置
１０２  撮像部
１１０  撮像制御部
１１２  加熱制御部
１２０  イメージセンサ
１３０  メモリ
２００  レンズ部
２１０  レンズ
２１２  レンズ移動機構
２２０  レンズ制御部
２３０  光学部材
２３２  加熱部
３００  遠隔操作装置
１２００  コンピュータ
１２１０  ホストコントローラ
１２１２  ＣＰＵ
１２１４  ＲＡＭ
１２２０  入力／出力コントローラ
１２２２  通信インタフェース
１２３０  ＲＯＭ
【図１】
0006557936.tif 000002
【図２】
0006557936.tif 000003
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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