(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載され、路側機からの電波を検出する電波検出手段と、
前記車両の位置を検出する位置検出手段と、
前記電波検出手段が前記路側機からの最初に電波を検出した時点での前記位置検出手段が検出した位置である路側機位置を記憶するための記憶手段と、
前記位置検出手段により検出された前記車両の位置と、前記記憶手段により記憶された前記路側機位置との距離を路側機距離として順次測定する距離測定手段と、
前記距離測定手段により測定された前記路側機距離が減少したときに、前記車両が逆走していると判断する逆走判断手段と、
を備えたことを特徴とする逆走判断装置。
【請求項２】
請求項１に記載の逆走判断装置であって、
前記逆走判断手段は、前記距離測定手段により測定された前記路側機距離が、あらかじめ決められた距離である接近距離以下であって、かつ、前記路側機距離が減少したときに、前記車両が逆走していると判断する、逆走判断装置。
【請求項３】
請求項２に記載の逆走判断装置であって、
前記路側機は、サービスエリアの進入路に設置され、
前記接近距離は、前記車両が前記路側機のある前記進入路に差し掛かる程度の距離に設定されるように構成された、逆走判断装置。
【請求項４】
請求項１から請求項３までのいずれか１項に記載の逆走判断装置であって、
前記距離測定手段により測定された前記路側機距離があらかじめ決められた距離である離脱距離以上となった場合、前記記憶手段に記憶された、前記路側機位置を記憶から消去する記憶消去手段を、更に備えたことを特徴とする逆走判断装置。
【請求項５】
請求項４に記載の逆走判断装置であって、
前記離脱距離は、サービスエリアの進入路から退出路までの距離に相当する距離が設定されるように構成された、逆走判断装置。
【請求項６】
請求項１から請求項５までのいずれか１項に記載の逆走判断装置であって、
前記位置検出手段により検出される前記車両の位置は絶対位置である、逆走判断装置。
【請求項７】
請求項６に記載の逆走判断装置であって、
前記位置検出手段は、前記車両の位置は、前記車両に搭載されたＧＮＳＳ受信機から取得するように構成された、逆走判断装置。
【請求項８】
請求項１から請求項７までのいずれか１項に逆走判断装置であって、
前記逆走判断手段は、あらかじめ決められた距離の閾値である第一閾値を前記路側機距離が下回った場合に、注意状態であると判断し、前記第一閾値よりも小さい距離に設定された第二閾値を前記路側機距離が下回った場合に、警告状態であると判断し、
前記注意状態と前記警告状態とで異なる態様の報知を行うように構成された報知手段を更に備える、逆走判断装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の逆走を判断する逆走判断装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、車両が高速道路を逆走したことに起因する交通事故が発生しており、車両の逆走を判断して警告を行う構成が種々提案されている。例えば、ＧＰＳ（Global PositioningSystem）を介して検出された車両の位置情報に対してマップマッチング処理して得られた道路上の車両位置の変化が、順走車両ではあり得ない変化となった場合、逆走と判断する構成が提案されている（例えば、特許文献１参照。）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１３−１６７４５２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところが、特許文献１の構成は、地図データを参照することが必須となり、多くの場合、ＥＴＣ（登録商標、Electronic Toll Collection）に対応した車載器（以下、ＥＴＣ車載器ともいう）とナビゲーション装置とを組み合わせて実現される。また、ナビゲーション装置に記憶された地図データが古くて走行中の高速道路（有料道路も含む。）のデータが存在しない場合は、車両の逆走を判断できない場合もある。
【０００５】
本発明は、こうした問題に鑑みてなされたものであり、地図データの参照を必須としなくても車両の逆走を判断することが可能な逆走判断装置の提供を目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
前記目的を達するためになされた本発明の逆走判断装置は、車両に搭載され、路側機からの電波を検出する電波検出手段と、前記車両の位置を検出する位置検出手段と、前記電波検出手段が路側機からの電波を検出した時点で前記位置検出手段が検出した位置を記憶するための記憶手段と、前記位置検出手段によって検出された前記車両の位置が、前記記憶手段に記憶された位置に接近しつつあるとき、前記車両が逆走していると判断する逆走判断手段と、を備えている。
【０００７】
電波検出手段は、車両に搭載され、路側機からの電波を検出する。位置検出手段は、前記車両の位置を検出する。記憶手段は、前記電波検出手段が路側機からの電波を検出した時点で前記位置検出手段が検出した位置を記憶する。逆走判断手段は、前記位置検出手段によって検出された前記車両の位置が、前記記憶手段に記憶された位置に接近しつつあるとき、前記車両が逆走していると判断する。
【０００８】
高速道路（有料道路であってもよい。：以下同様）は、一般的に一方通行である。このため、高速道路に設けられた路側機の近傍を車両が一度通過してその位置が記憶手段に記憶されている場合、当該位置に当該車両が接近しつつあるときには、当該車両が逆走しているものとみなすことができる。前記構成によれば、そのような状態が生じたときに車両が逆走していると逆走判断手段によって判断することができる。このため、本発明によれば、地図データの参照を必須としなくても車両の逆走を判断することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】第１実施形態のＤＳＲＣ車載器の構成を示すブロック図である。
【図２】そのＤＳＲＣ車載器における逆走警告処理を示すフローチャートである。
【図３】その逆走警告処理が実行されるサービスエリアの構成を示す模式図である。
【図４】その逆走警告処理の効果を模式的に示す説明図である。
【図５】第２実施形態における逆走警告処理を示すフローチャートである。
【図６】第３実施形態における逆走警告処理を示すフローチャートである。
【図７】第４実施形態における逆走警告処理を示すフローチャートである。
【図８】第５実施形態における逆走警告処理を示すフローチャートである。
【図９】第６実施形態の車載システムの構成を示すブロック図である。
【図１０】そのシステムのＤＳＲＣ車載器の処理を示すフローチャートである。
【図１１】そのシステムのナビゲーション装置の処理を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本発明が適用された実施形態について、図面を用いて説明する。
［１．第１実施形態］
［１−１．構成］
図１に示す第１実施形態の逆走判断装置としてのＤＳＲＣ（Dedecated Short Range Communication:専用狭域通信）車載器１は、制御部１０を中心に構成され、車両Ｃ１〜Ｃ６（図３参照）に搭載されて使用される。なお、このＤＳＲＣ車載器１は、ＥＴＣ車載器（すなわち、高速道路又は有料道路の課金情報を受信する車載器）であってもよく、ＥＴＣ車載器の機能に更に他の機能を併せ持った車載器であってもよい。
【００１１】
制御部１０は、ＣＰＵ１０Ａ、ＲＯＭ１０Ｂ、ＲＡＭ１０Ｃ、ＮＶＲＡＭ１０Ｄを備えたマイクロコンピュータとして構成されている。この制御部１０には、無線部１１、カード認証部１２、入力操作部１３、スピーカ１４、表示部１５、記憶部１６、及び、測位部１７が接続されている。
【００１２】
無線部１１は、道路上に設置される路側機ＳＰ（図３参照）との間でデータ通信を行うための構成である。なお、本実施形態において、路側機ＳＰは、例えばＩＴＳスポット（登録商標、ＩＴＳはIntelligent Transport Systems の略）等のように、ＶＩＣＳ（登録商標）等に係る道路交通情報やサービスエリアＳＡの案内等の各種情報を送信可能なものとする。
【００１３】
このような路側機ＳＰは、例えば図３に示すような箇所に設けられる。図３の例では、１つの路側機ＳＰ１は、高速道路又は有料道路（以下、単に高速道路という。）の本線ＭＲからサービスエリアＳＡ（パーキングエリアであってもよい）へ進入するための進入路ＳＲの途中に設けられている。図３の例では、他の１つの路側機ＳＰ２は、サービスエリアＳＡ内に一般の駐車区画Ｐ１とは別に設けられたＩＰ通信用の駐車区画Ｐ２に設けられている。図３の例では、更に他の１つの路側機ＳＰ３は、サービスエリアＳＡから高速道路の本線ＭＲへ退出するための退出路ＴＲと本線ＭＲとの合流地点に設けられている。
【００１４】
なお、路側機ＳＰ１，ＳＰ３は、ＶＩＣＳ（登録商標）等に係る道路交通情報やサービスエリアＳＡの案内等の各種情報を移動中の車両Ｃに同報送信するプッシュ型情報配信用の路側機である。これに対して、路側機ＳＰ２は、ＩＰ通信（又はクレジット決済）を行うことのできる路側機である。各路側機ＳＰは、このようなサービス種別を表すデータを、当該路側機ＳＰに割り当てられたＩＤ及び道路交通情報等のコンテンツと共に電波として送信する。図３の例では、路側機ＳＰ３は、退出路ＴＲを通って本線ＭＲに合流しようとしている車両Ｃ６に、ＤＳＲＣ車載器１に対するＩＣカード２０（後述する。）の装着忘れを警告するための情報を送信する。路側機ＳＰ１は、進入路ＳＲを介してサービスエリアＳＡに進入する車両Ｃ１に前記各種情報を送信する。路側機ＳＰ２は、ＩＰ通信用の駐車区画Ｐ２に駐車中の車両Ｃ３，Ｃ４によるＩＰ通信（又はクレジット決済）を仲介する。
【００１５】
図１に戻って、無線部１１は、それらの各情報を近接する路側機ＳＰから受信する。カード認証部１２には、カードコネクタ１８が接続されている。カードコネクタ１８は、クレジットカードやＥＴＣカードなどのＩＣカード２０を装着するためのものである。これにより、カード認証部１２は、ＩＣカード２０との間でデータ授受を行うことが可能となる。なお、ＩＣカード２０は、カード認証部１２との間でデータ授受を行うカード制御部２１、及び、パスワード等の情報を記憶するカード記憶部２２を有する。
【００１６】
入力操作部１３は、例えば押しボタン式のスイッチ等によって構成される。スピーカ１４は、ＩＣカード２０がカードコネクタ１８に装着された場合や入力操作部１３を介した操作があった場合に確認の音声出力を行うなど、ＤＳＲＣ車載器１の状態を音や音声によって報知する。表示部１５は、液晶表示器などで構成され、スピーカ１４と同様、ＤＳＲＣ車載器１の状態を予め定められた態様の表示によって報知する。
【００１７】
記憶部１６は、無線部１１を介して受信したデータを一時的に記憶するための構成である。測位部１７は、車両Ｃの位置座標（緯度及び経度）を検出する周知のものである。例えば、測位部１７は、ＧＰＳ（Global Positioning System ）用の人工衛星からの送信信号を受信し、車両の位置座標や高度を検出するＧＰＳ受信機であってもよい。また、測位部１７は、ＧＰＳ以外のＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System：全地球測位システム）に係る受信機であってもよい。さらに、測位部１７は、ジャイロスコープ等他の機構を用いて位置座標を検出するものであってもよく、ナビゲーション装置等の他の装置から位置座標を取得するインターフェースであってもよい。
【００１８】
［１−２．処理］
次に、このＤＳＲＣ車載器１において制御部１０が実行する逆走警告処理を説明する。なお、この処理は、ＤＳＲＣ車載器１の電源がオンされたときに開始される。図２に示すように、この処理では、先ずＳ１（Ｓはステップを表す：以下同様）にて、路側機ＳＰからの電波が無線部１１及び記憶部１６を介して受信される。なお、Ｓ１では、無線部１１が路側機ＳＰからの電波を受信していないときは処理はこのＳ１にて待機し、路側機ＳＰから電波を受信すると処理はＳ３へ移行する。また、Ｓ１にて路側機ＳＰ１等から道路交通情報等が受信された場合、スピーカ１４を介して案内を行う処理が別ルーチンにて実行されてもよい。
【００１９】
Ｓ３では、その時点で測位部１７が検出している位置座標が、路側機ＳＰの位置（以下、路側機位置という。）としてＮＶＲＡＭ１０Ｄに記憶され、処理はＳ５へ移行する。Ｓ５では、測位部１７を介して当該ＤＳＲＣ車載器１を搭載した車両Ｃの位置（以下、自車位置という。）が測位されて、処理はＳ７へ移行する。
【００２０】
Ｓ７では、Ｓ５で測位された自車位置とＳ３で記憶された路側機位置とが比較される。そして、自車位置が路側機位置から離脱しつつあるときは（Ｓ７：離脱）、処理は前述のＳ５へ、自車位置が路側機位置から十分に離脱しているときは（Ｓ７：十分離脱）、処理は前述のＳ１へ、自車位置が路側機位置へ接近しつつあるときは（Ｓ７：接近）、処理はＳ９へ、それぞれ移行する。
【００２１】
高速道路は一方通行であり、車両Ｃは、高速道路に設けられた路側機ＳＰの近傍を一度通過したら、逆走しない限りその路側機ＳＰの位置（路側機位置）まで戻ってくることはない。このため、通常であれば、自車位置は路側機位置から徐々に離脱する（Ｓ７：離脱）。その場合、Ｓ５，Ｓ７の処理が繰り返し実行され（Ｓ７：離脱）、自車位置が路側機位置から十分に離脱すると（Ｓ７：十分離脱）、処理は再びＳ１から実行される。
【００２２】
これに対して、車両Ｃが、高速道路に設けられた路側機ＳＰの近傍を通過した後、その路側機ＳＰの位置（路側機位置）に接近しつつあるときには（Ｓ７：接近）、当該車両Ｃが逆走しているものとみなすことができる。そこで、その場合、Ｓ９にて逆走警告がなされ、処理は前述のＳ５へ移行する。この逆走警告は、スピーカ１４又は表示部１５の少なくともいずれか一方を駆動して警報を行う処理であってもよく、車両のオーディオ、ナビゲーション装置等のスピーカ又は表示部等を駆動して警報を行う処理であってもよい。
【００２３】
前述のＳ７における十分離脱するとは、このような逆走の懸念がなくなる程度に車両Ｃが路側機ＳＰから離れることを意味する。例えば、図３に示すサービスエリアＳＡの進入路ＳＲに設けられた路側機ＳＰ１から十分離脱するとは、車両ＣがサービスエリアＳＡの退出路ＴＲに設けられた路側機ＳＰ３の近傍を通過する程度に離脱することであってもよい。
【００２４】
また、Ｓ７における接近しつつあるとは、単に自車位置と路側機位置との距離が減少しつつあることであってもよいが、例えば、車両ＣがサービスエリアＳＡ内で進入路ＳＲに差し掛かる程度の比較的近距離にあって、かつ、接近しつつあることであってもよい。このように、Ｓ７において「接近」と判断される基準を適宜設定することにより、正確さを重視して自車位置が路側機位置の直近まで接近したときに警報を行ったり、安全を重視して自車位置が路側機位置に少しでも接近したときに警報を行ったりすることができる。
【００２５】
［１−３．効果］
以上詳述した第１実施形態のＤＳＲＣ車載器１によれば、以下の効果が得られる。
［１Ａ］
例えば、図３に示す進入路ＳＲを通ってサービスエリアＳＡへ進入した車両Ｃ１が、進入路ＳＲを逆走して本線ＭＲへ向かった場合を想定する。その場合、図４（Ａ）に示すように路側機ＳＰ１の近傍を順走方向に通過した車両Ｃ１が、図４（Ｂ）に示すように路側機ＳＰ１へ接近するように走行することになる。この場合、図４（Ａ）に示す状態でＳ３の処理により記憶された路側機ＳＰ１の路側機位置に、自車位置が接近しつつある（すなわち、車両Ｃ１が逆走している）とＳ７にて判断され、逆走警告がなされる（Ｓ９）。このため、車両Ｃ１の逆走による事故の発生を抑制することができる。
【００２６】
［１Ｂ］
また、本実施形態では、逆走に対する判断及び警告を行うために地図データを参照する必要がない。従って、逆走判断及び逆走警告を行うためのコストを良好に低減することができる。しかも、地図データを利用する場合は、地図データが古くサービスエリアＳＡの位置が地図にない場合などには正確に逆走を検出することが困難になるが、本実施形態では地図データを利用しないため、そのような問題が発生しない。
【００２７】
［１Ｃ］
路側機位置は、Ｓ３にてＮＶＲＡＭ１０Ｄに記憶されるので、ＤＳＲＣ車載器１の電源が一度オフされた後に再びオンされたときも、同一の路側機位置がＮＶＲＡＭ１０Ｄに保持されている。このため、車両ＣのスイッチをオフにしてドライバがサービスエリアＳＡで休憩を取った後も、前述のように車両Ｃの逆走を判断して逆走警告を行うことができる。
【００２８】
［１Ｄ］
Ｓ１で電波を受信される路側機は、ＥＴＣにおける課金用の路側機であってもよく、同様の処理が実行可能である。また、Ｓ７において「接近」と判断されて逆走警告（Ｓ９）がなされる処理は、路側機からの電波が届かない位置であっても車両Ｃが路側機に接近した時点で実行可能である。このため、ＥＴＣにおける課金用の路側機に対して前記処理が実行された場合、次のような効果が生じる。
【００２９】
特開２０１０−７９５０９号公報には、前回の通信相手が高速道路の入口に設置された路側機でない場合に、車載器が高速道路の出口に設置された路側機からの電波を受信したとき、逆走警告を行う構成が開示されている。しかしながら、この場合、前記出口に設置された路側機の通信範囲に車載器が入るまで逆走警告が行えず、結果として、料金所の係員の補助が必要なタイミングでしか逆走警告が行えない。
【００３０】
これに対して、本実施形態では、路側機からの電波が届かない位置であっても車両Ｃが路側機に接近した時点でＳ７にて「接近」と判断されるので、料金所の係員の補助が必要とならないタイミングで逆走警告（Ｓ９）を行うことも可能となる。また、特開２０１０−７９５０９号公報に記載の構成では、電波を受信された路側機が出口に設置された路側機であるか入口に設置された路側機であるかを判断するためのテーブルが車載器側に必要となるが、本実施形態ではそのようなテーブルは必要ない。
【００３１】
［２．第２実施形態］
次に、第２実施形態について説明する。第２実施形態の逆走判断装置としてのＤＳＲＣ車載器１は、第１実施形態と同様の構成を有しているが、制御部１０にて実行される逆走警告処理が以下の点において異なる。
【００３２】
［２−１．処理］
図５に示すように、第２実施形態における逆走警告処理は、前述のＳ１とＳ３との間に次のようなＳ２の処理が挿入された点において異なる。Ｓ２では、Ｓ１にて電波を受信された路側機ＳＰが、プッシュ型情報配信用の路側機であるか否か、すなわち、ＩＰ通信にもクレジット決済にも非対応の路側機であるか否かが判断される。
【００３３】
この判断は、前述のように路側機ＩＤに添付されて当該路側機ＳＰのサービス種別を表すデータに基づいてなされる。すなわち、路側機ＳＰからの電波の受信処理は、電波が検知されると、路側機ＩＤの受信、サービス識別子の受信が実行され、そのサービス識別子に基づいて、サービスの種別が制御部１０において判断可能である。このような処理は、例えば、ＩＴＳの場合、「ＩＴＳ  ＦＯＲＵＭ  ＲＣ００４」で規定されているアプリケーションタイプが使用されることによってなされる。そして、プッシュ型情報配信用の路側機でない場合は（Ｓ２：Ｎ）、処理は前述のＳ１へ移行し、プッシュ型情報配信用の路側機である場合は（Ｓ２：Ｙ）、処理は前述のＳ３へ移行する。
【００３４】
［２−２．効果］
本実施形態の逆走警告処理では、Ｓ１にて電波を受信された路側機ＳＰがプッシュ型情報配信用の路側機でない場合は（Ｓ２：Ｎ）、路側機位置の記憶（Ｓ３）も、逆走警告（Ｓ９）も、いずれもなされない。このため、本実施形態では、第１実施形態による効果に加えて、次のような効果が生じる。
【００３５】
［２Ａ］
例えば、図３の例の場合、駐車区画Ｐ２にて車両Ｃ３のＤＳＲＣ車載器１に路側機ＳＰ２の電波が受信されたとしても、その路側機ＳＰ２の路側機位置は記憶されない（Ｓ２：Ｎ）。このため、車両Ｃ３が進入路ＳＲを逆走してプッシュ型情報配信用の路側機ＳＰ１の近傍まで戻ってきた場合も、路側機位置としては路側機ＳＰ１の位置が上書きされずに記憶されているので、逆走を良好に判断して（Ｓ７：接近）、逆走警告を行うことができる（Ｓ９）。
【００３６】
［２Ｂ］
また、路側機ＳＰ２の路側機位置は記憶されないので（Ｓ２：Ｎ）、サービスエリアＳＡ内で車両Ｃ３が路側機ＳＰ２から一旦離れた後に再び近づいても、車両Ｃ３が逆走していると誤判断されてしまうのを抑制することができる。
【００３７】
［３．第３実施形態］
次に、第３実施形態について説明する。第３実施形態の逆走判断装置としてのＤＳＲＣ車載器１は、第１実施形態と同様の構成を有しているが、制御部１０にて実行される逆走警告処理が以下の点において異なる。
【００３８】
［３−１．処理］
図６に示すように、第３実施形態における逆走警告処理では、Ｓ３に代わるＳ３Ａにて、その時点における車両Ｃの走行方向（以下、単に走行方向という）が、受信時走行方向として、前述の路側機位置と共にＮＶＲＡＭ１０Ｄに記憶される。また、第３実施形態における逆走警告処理では、Ｓ５に代わるＳ５Ａにて、その時点における走行方向が自車位置と共に取得される。なお、Ｓ３Ａ，Ｓ５Ａにおける走行方向の取得は、自車位置の変化に基づいて取得されてもよく、測位部１７が方位センサ等を備えている場合は当該方位センサの検出信号に基づいて取得されてもよい。
【００３９】
さらに、第３実施形態における逆走警告処理では、前述のＳ７とＳ９との間に次のようなＳ８の処理が挿入される。Ｓ５Ａにて取得された自車位置が路側機位置に接近しつつあるとき（Ｓ７：接近）、処理はＳ８へ移行する。Ｓ８では、Ｓ５Ａにて取得された走行方向と、Ｓ３ＡにてＮＶＲＡＭ１０Ｄに記憶されている受信時走行方向とが比較される。そして、前記走行方向が受信時走行方向に対して順方向の場合は（Ｓ８：順方向）、処理は前述のＳ５Ａへ移行し、前記走行方向が受信時走行方向に対して逆方向の場合は（Ｓ８：逆方向）、処理は前述のＳ９へ移行する。なお、ここで、「順方向」「逆方向」とは、それぞれ±９０°程度の幅を有していてもよく、それよりも狭い幅を有していてもよい。
【００４０】
［３−２．効果］
このように、本実施形態では、自車位置が路側機位置に接近しつつあるときであっても（Ｓ７：接近）、車両Ｃの走行方向が路側機ＳＰの近傍を通過したときの走行方向（受信時走行方向）に対して逆方向でなければ（Ｓ８：順方向）、逆走警告がなされない。このため、本実施形態では、第１実施形態による効果に加えて、次のような効果が生じる。
【００４１】
［３Ａ］
サービスエリアＳＡの進入路ＳＲが複雑な形状をしていると、路側機ＳＰ１の近傍を通過した車両Ｃ１が一時的に路側機ＳＰ１に接近するコースを通ってサービスエリアＳＡへ進入する場合もある。そのような場合も、本実施形態では、走行方向が受信時走行方向に対して順方向であれば（Ｓ８：順方向）、逆走警告はなされない。また、環状の高速道路を１周してしまった場合も、走行方向が受信時走行方向に対して順方向であるので（Ｓ８：順方向）、逆走警告はなされない。本実施形態は、このように、車両Ｃが逆走していると誤判断されて誤った逆走警告がなされるのを、一層良好に抑制することができる。
【００４２】
［４．第４実施形態］
次に、第４実施形態について説明する。第４実施形態の逆走判断装置としてのＤＳＲＣ車載器１は、第１実施形態と同様の構成を有しているが、制御部１０にて実行される逆走警告処理が以下の点において異なる。
【００４３】
［４−１．処理］
図７に示すように、第４実施形態における逆走警告処理では、Ｓ７にて「接近」と判断された場合、次のような処理が実行される。すなわち、Ｓ７にて「接近」と判断された場合、処理はＳ１１へ移行し、自車位置と路側機位置との距離が近いか否かが判断される。なお、ここで「近い」と判断される距離の閾値は、前述のＳ７にて「十分離脱」と判断される距離の閾値や、Ｓ７にて「接近」と判断される距離の閾値よりも小さい。
【００４４】
そして、距離が近い場合は（Ｓ１１：Ｙ）、Ｓ９と同様の逆走警告がＳ１２にてなされた後、処理は前述のＳ５へ移行する。一方、自車位置と路側機位置との距離が近くない場合は（Ｓ１１：Ｎ）、Ｓ１３にて逆走注意がなされた後、処理は前述のＳ５へ移行する。
【００４５】
Ｓ１３にてなされる逆走注意は、Ｓ１２又は前述のＳ９にてなされる逆走警告と同様、スピーカ１４又は表示部１５の少なくともいずれか一方を駆動してなされてもよく、車両のオーディオ、ナビゲーション装置等を駆動してなされてもよい。ただし、表示又は音声が、逆走警告に比べて控えめな表現とされる。
【００４６】
［４−２．効果］
このように、本実施形態では、自車位置が路側機位置に接近しつつある場合（Ｓ７：接近）、自車位置と路側機位置との距離が近くないときは（Ｓ１１：Ｎ）、逆走注意がなされ（Ｓ１３）、前記距離が近いときは（Ｓ１１：Ｙ）、逆走警告がなされる（Ｓ１２）。
【００４７】
［４Ａ］
本実施形態では、前述のように逆走が疑われる場合でも、路側機ＳＰに車両Ｃが接近するに従って、逆走注意（Ｓ１３）と逆走警告（Ｓ１２）とが順次実行される。このため、車両Ｃのドライバには、車両Ｃの走行方向の変更を一層円滑に促すことができる。
【００４８】
［５．第５実施形態］
次に、第５実施形態について説明する。第５実施形態の逆走判断装置としてのＤＳＲＣ車載器１は、第１実施形態と同様の構成を有しているが、制御部１０にて実行される逆走警告処理が以下の点において異なる。
【００４９】
［５−１．処理］
図８に示すように、第５実施形態における逆走警告処理では、第１実施形態におけるＳ１の処理に代えて、次のようなＳ２１〜Ｓ２５の処理が実行される。本実施形態では、処理が開始されると、先ず、Ｓ２１にて、路側機ＳＰからの電波（以下、路側機電波という）が受信されたか否かが判断される。なお、ここでいう路側機電波には、前述のようなＶＩＣＳ（登録商標）等に係る道路交通情報等を同報送信する路側機や、ＩＰ通信（又はクレジット決済）を行うことのできる路側機からの電波以外に、次のようなものも含まれる。例えば、前記路側機電波には、高速道路の入口又は出口の路側機（例えば、ＥＴＣにおける課金用の路側機）や、サービスエリアＳＡの入口又は出口に設けられたＥＴＣ路側機からの電波も含まれる。
【００５０】
路側機電波が受信されていないときは（Ｓ２１：Ｎ）、処理は前述のＳ５へ移行して、自車位置の測位がなされる。一方、路側機電波が受信されると（Ｓ２１：Ｙ）、処理はＳ２３へ移行する。Ｓ２３では、Ｓ２１にて電波を受信されたと判断された路側機ＳＰが、高速道路の入口又は出口の路側機であるか否かが判断される。入口又は出口の路側機ＳＰでない場合は（Ｓ２３：Ｎ）、処理は前述のＳ３へ移行して路側機位置が記憶され、以下、第１実施形態と同様の処理（Ｓ３〜Ｓ９）が実行される。なお、この処理において、Ｓ７で「十分離脱」と判断された場合は、処理はＳ２１へ移行する。
【００５１】
一方、Ｓ２１にて電波を受信されたと判断された路側機ＳＰが入口又は出口の路側機ＳＰである場合は（Ｓ２３：Ｙ）、処理はＳ２５へ移行する。Ｓ２５では、ＮＶＲＡＭ１０Ｄに記憶された路側機位置が消去された後、処理は前述のＳ２１へ移行する。
【００５２】
［５−２．効果］
このように、本実施形態では、高速道路の入口又は出口（例えばＥＴＣの入口ゲート又は出口ゲート）を車両Ｃが通過すると、ＮＶＲＡＭ１０Ｄに記憶された路側機位置が消去される。このため、本実施形態では、第１実施形態による効果に加えて、次のような効果が生じる。
【００５３】
［５Ａ］
例えば、車両Ｃが高速道路を一旦出た後、それまで通ってきたルートを逆方向に通って（正規の車線を通って）帰る場合、往路で近傍を通過した路側機ＳＰに接近する可能性がある。その場合、車両Ｃが逆走していると誤判断され、逆走警告がなされる可能性がある。しかしながら、本実施形態では、車両Ｃが高速道路に出入りしたとき（Ｓ２３：Ｙ）、ＮＶＲＡＭ１０Ｄに記憶された前回路側機位置が消去されるので、前記のような誤判断がなされるのを抑制することができる。しかも、車両Ｃが高速道路を出たときと（Ｓ２３：Ｙ）、高速道路に入ったときとで（Ｓ２３：Ｙ）、それぞれＮＶＲＡＭ１０Ｄに記憶された前回路側機位置が消去される（Ｓ２５）。このため、入口のみに路側機ＳＰがある場合も、出口のみに路側機ＳＰがある場合も、入口と出口に路側機ＳＰがある場合も、前記誤判断がなされるのを良好に抑制することができる。
【００５４】
なお、前記各実施形態において、無線部１１が電波検出手段に、測位部１７が位置検出手段に、ＮＶＲＡＭ１０Ｄが記憶手段に、制御部１０（特に前記処理を実行するＣＰＵ１０Ａ及びその処理のプログラムを記憶したＲＯＭ１０Ｂ）が逆走判断手段及び路側機判断手段及び記憶消去手段に、それぞれ相当する。また、制御部１０における処理のうち、Ｓ７の処理が逆走判断手段に、Ｓ２の処理が路側機判断手段に、Ｓ２５の処理が記憶消去手段に、それぞれ相当する。
【００５５】
［６．第６実施形態]
次に、第６実施形態について説明する。第６実施形態の逆走判断装置は、第１実施形態のＤＳＲＣ車載器１とほぼ同様に構成されたＤＳＲＣ車載器１Ａと、ナビゲーション装置５０とを備えた車載システム１００として構成されている。
【００５６】
［６−１．構成］
図９に示すように、ＤＳＲＣ車載器１Ａは、測位部１７の代わりにＵＳＢ部１９を備えた点において、ＤＳＲＣ車載器１とは異なる。ＵＳＢ部１９は、当該ＤＳＲＣ車載器１Ａがナビゲーション装置５０等と連動して使用される場合に、そのナビゲーション装置５０との通信を行うためのインターフェースである。
【００５７】
ナビゲーション装置５０は、車両Ｃの移動経路を案内する装置で、ナビ制御部５１を中心に構成されている。ナビ制御部５１は、ＣＰＵ５１Ａ、ＲＯＭ５１Ｂ、ＲＡＭ５１Ｃ、ＮＶＲＡＭ５１Ｄを備えたマイクロコンピュータとして構成されている。このナビ制御部５１には、地磁気センサ５２、ジャイロスコープ５３、距離センサ５４、ＧＰＳ受信機５５、地図データ入力部５６、操作スイッチ群５７、ナビＵＳＢ部５８、外部メモリ５９、及び、案内部６０が接続されている。
【００５８】
地磁気センサ５２は、地磁気によって車両の方位を検出する構成である。ジャイロスコープ５３は、車両に加えられる回転運動の角速度に応じた検出信号を出力する。距離センサ５４は、車両の走行距離を出力する。ＧＰＳ受信機５５は、ＧＰＳ用の人工衛星からの送信信号を受信し、車両の位置座標や高度を検出する。かかる構成により、ナビ制御部５１は、車両Ｃの現在地、方位、速度などを算出可能となっている。なお、ＧＰＳ受信機５５は、ＧＰＳ以外のＧＮＳＳに係る受信機に代えてもよい。
【００５９】
また、地図データ入力部５６は、ナビ制御部５１へ地図データを入力するための構成である。地図データは、ＤＶＤ−ＲＯＭ等に記憶されており、地図データ入力部５６を介してナビ制御部５１へ入力される。もちろん、ＤＶＤ−ＲＯＭ以外に、ＨＤＤやＣＤ−ＲＯＭなどを用いてもよい。地図データには、道路データ、描画データ、マップマッチング用データ、経路案内用データなどが含まれる。
【００６０】
操作スイッチ群５７は、各種指示を入力するための構成であり、物理的な押しボタンスイッチ等によって構成される。なお、操作スイッチ群５７は、後述の案内部６０の表示器と一体に構成されたタッチパネルとして構成されてもよい。
【００６１】
ナビＵＳＢ部５８は、ＤＳＲＣ車載器１Ａとの通信を行うためのインターフェースである。ＤＳＲＣ車載器１ＡにおけるＵＳＢ部１９と、このナビＵＳＢ部５８とが接続されることにより、本実施形態の車載システム１００が構成される。なお、ナビＵＳＢ部５８は、ＵＳＢ部１９から送信されてくるデータを記憶するバッファ５８Ａを備えている。
【００６２】
外部メモリ５９は、例えばＨＤＤ等によって構成される。外部メモリ５９は、バッファ５８Ａから読み出されたデータを記憶したり、バッファ５８Ａから読み出されたデータを一時的に記憶をする。
【００６３】
案内部６０は、探索されたルートに基づく経路案内やＤＳＲＣ車載器１Ａから提供されるＶＩＣＳ等の情報に基づく案内を行うための構成である。従って、案内部６０は、スピーカや表示器によって構成される。
【００６４】
［６−２．処理］
次に、この車載システム１００における逆走警告処理を説明する。ＤＳＲＣ車載器１Ａにおける制御部１０は、ＤＳＲＣ車載器１Ａの電源がオンされたときに、図１０に示す処理を実行する。図１０に示すように、この処理では、先ずＳ３１にて、第１実施形態のＳ１と同様に、路側機ＳＰからの電波が無線部１１及び制御部１０を介して受信される。なお、Ｓ３１でも、無線部１１が路側機ＳＰからの電波を受信していないときは処理はこのＳ３１にて待機し、路側機ＳＰから電波を受信すると処理はＳ３３へ移行する。Ｓ３３では、Ｓ３１にて路側機からの電波が受信されたことを示す路側機情報が、ＵＳＢ部１９を介してナビゲーション装置５０（ナビ）へ送信されて、処理は前述のＳ３１へ移行する。
【００６５】
この制御部１０における処理に対応して、ナビゲーション装置５０におけるナビ制御部５１では図１１に示す処理が実行される。この処理もナビゲーション装置５０の電源がオンされたときに開始される。なお、ナビゲーション装置５０の電源とＤＳＲＣ車載器１Ａの電源とは、車両Ｃの電源操作に連動してほぼ同時にオン／オフされるようになっている。
【００６６】
この処理では、先ずＳ４１にて、ＤＳＲＣ車載器１Ａからの路側機情報がナビＵＳＢ部５８を介して受信される。このＳ４１では、ＤＳＲＣ車載器１Ａから路側機情報を受信していないときは処理はこのＳ４１にて待機し、路側機ＳＰから電波を受信すると処理はＳ４３へ移行する。Ｓ４３〜Ｓ４９では、第１実施形態のＳ３〜Ｓ９に対応する処理が、次のように実行される。
【００６７】
Ｓ４３では、その時点で地磁気センサ５２、ジャイロスコープ５３、距離センサ５４、及び、ＧＰＳ受信機５５（以下、ＧＰＳ受信機５５等という）を介して検出される位置座標が、路側機位置としてＮＶＲＡＭ５１Ｄに記憶される。続くＳ４５では、ＧＰＳ受信機５５等を介して自車位置が測位される。更に続くＳ４７では、Ｓ４５で測位された自車位置とＳ４３で記憶された路側機位置とが比較される。そして、自車位置が路側機位置から離脱しつつあるときは（Ｓ４７：離脱）、処理は前述のＳ４５へ、自車位置が路側機位置から十分に離脱しているときは（Ｓ４７：十分離脱）、処理は前述のＳ４１へ、自車位置が路側機位置へ接近しつつあるときは（Ｓ４７：接近）、処理はＳ４９へ、それぞれ移行する。Ｓ４９では、Ｓ９と同様に逆走警告がなされて、処理は前述のＳ４５へ移行する。
【００６８】
［６−３．効果］
以上詳述した第６実施形態の車載システム１００によれば、第１実施形態による効果と同様の効果に加えて、次のような効果が生じる。
【００６９】
［６Ａ］
本実施形態では、ナビゲーション装置５０におけるナビ制御部５１による処理に逆走警告（Ｓ４９）の処理が含まれるので、ナビゲーション装置５０が備えた案内部６０を駆動して音声や画像による警告を行うのが一層容易になる。また、このようにナビゲーション装置５０が備えた案内部６０を介して逆走警告がなされることにより、ドライバに対して明確に逆走を警告することができる。
【００７０】
［６Ｂ］
また、本実施形態では、ナビゲーション装置５０が備えたＧＰＳ受信機５５等を介して路側機位置及び自車位置が検出されるので、一層正確な路側機位置及び自車位置を検出することができ、その検出のためのコストも低減することができる。
【００７１】
［６Ｃ］
本実施形態では、ＤＳＲＣ車載器１Ａとナビゲーション装置５０とで処理が分担されるので、ＤＳＲＣ車載器１Ａの処理負荷を軽減することができる。従って、ＤＳＲＣ車載器１Ａが高機能で他の処理を種々実行する場合は、当該他の処理の処理速度を向上させることができる。
【００７２】
なお、前記第６実施形態において、無線部１１が電波検出手段に、ＮＶＲＡＭ５１Ｄが記憶手段に、地磁気センサ５２、ジャイロスコープ５３、距離センサ５４、及び、ＧＰＳ受信機５５が位置検出手段に、ナビ制御部５１（特にＳ４７の処理を実行するＣＰＵ５１Ａ及びその処理のプログラムを記憶したＲＯＭ５１Ｂ）が逆走判断手段に、それぞれ相当する。
【００７３】
［７．他の実施形態］
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は前記実施形態に限定されることなく、種々の形態を採り得る。
【００７４】
［７Ａ］前記各実施形態では、ＮＶＲＡＭ１０Ｄ又は５１Ｄには、直近に検出された路側機位置のみが記憶されてもよく、直近のものも含めた複数の路側機位置が記憶されてもよい。また、前記各実施形態における自車位置と路側機位置との距離は、平面上の距離であってもよく、高度も加味した距離であってもよい。後者のように高度も加味した距離が利用される場合、立体的な道路構造にも良好に対応して正確に逆走判断を行うことができる。さらに、車両Ｃの走行速度も加味されれば、サービスエリアＳＡの駐車場等で低速走行している車両Ｃに対して逆走警告がなされるのを抑制することもできる。
【００７５】
［７Ｂ］前記各実施形態における測位部１７又はＧＰＳ受信機５５は、電源がオンされたとき、前回電源がオフされるときに実行されていた自車位置検出に係る情報を参照して、自車位置を検出してもよい。このような処理は、ホットスタートと呼ばれるもので、位置検出用の衛星から送信されるデータに含まれる詳細軌道情報等をＮＶＲＡＭ１０Ｄ又は５１Ｄに記憶しておき、その詳細軌道情報等を用いて電源がオンされたときの位置検出を行う処理である。その場合、逆走警告が実施できるまでの時間を短縮することができる。また、電源がオフされるときに検出されていた自車位置をＮＶＲＡＭ１０Ｄ又は５１Ｄに記憶しておき、その位置を用いて制御がなされても同様の効果が生じる。また、測位部１７又はＧＰＳ受信機５５は、車両Ｃの電源がオフされたときにも動作を継続してもよい。その場合も、逆走警告が実施できるまでの時間を短縮することができる。さらに、自車位置と路側機位置との距離が比較的短い状態で電源がオフされた場合は、自車位置が検出されて逆走警告が実施できるようになるまで、ドライバに逆走に関する注意を喚起する表示や音声出力等の処理が実行されてもよい。
【００７６】
［７Ｃ］前記各実施形態では、道路交通情報等を受信可能な無線部１１によって電波検出手段を構成したが、これに限るものではない。例えば、路側機ＳＰが利用している電波の有無が判断できればよいので、ＥＴＣ車載器の無線回路が電波検出手段として流用されてもよい。
【００７７】
［７Ｄ］前記各実施形態における１つの構成要素が有する機能を複数の構成要素として分散させたり、複数の構成要素が有する機能を１つの構成要素に統合させたりしてもよい。また、前記各実施形態の構成の少なくとも一部を、同様の機能を有する公知の構成に置き換えてもよい。また、前記各実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、前記各実施形態の構成の少なくとも一部を、他の前記実施形態の構成に対して付加又は置換してもよい。例えば、第２実施形態〜第５実施形態における処理と同様の処理が、第６実施形態におけるナビゲーション装置５０の処理として実行されてもよい。なお、特許請求の範囲に記載した文言のみによって特定される技術思想に含まれるあらゆる態様が本発明の実施形態である。
【００７８】
［７Ｅ］上述した逆走判断装置（ＤＳＲＣ車載器１又は車載システム１００）の他、当該逆走判断装置を構成要素とするシステム、当該逆走判断装置としてコンピュータを機能させるためのプログラム、このプログラムを記録した媒体、制御方法など、種々の形態で本発明を実現することもできる。
【００７９】
［７Ｆ］前記各実施形態では、本発明の逆走判断装置を構成する各手段をＤＳＲＣ車載器１又は車載システム１００として車両に搭載したが、これに限るものではない。例えば、前記各実施形態における処理や記憶を実行するための構成の一部は、位置検出手段も含めて、車両の外部にあるクラウドコンピュータ等によって実現されてもよい。
【００８０】
［７Ｇ］本発明の逆走判断装置は、逆走を判断するだけで警告はしなくてもよい。例えば、スマートフォンに所定のアプリ（アプリケーションソフト）がインストールされた場合に、当該スマートフォンが逆走判断装置としての車載器等における逆走判断結果を検出して、当該スマートフォンが警報音等を発生してもよい。
【符号の説明】
【００８１】
１，１Ａ…ＤＳＲＣ車載器    １０…制御部            １０Ａ，５１Ａ…ＣＰＵ
１０Ｂ，５１Ｂ…ＲＯＭ    １０Ｃ，５１Ｃ…ＲＡＭ    １０Ｄ，５１Ｄ…ＮＶＲＡＭ
１１…無線部              １４…スピーカ            １５…表示部
１７…測位部              １９…ＵＳＢ部            ５０…ナビゲーション装置
５１…ナビ制御部          ５２…地磁気センサ        ５３…ジャイロスコープ
５４…距離センサ          ５５…ＧＰＳ受信機        ５８…ナビＵＳＢ部
６０…案内部    １００…車載システム    Ｃ１，Ｃ２，Ｃ３，Ｃ４，Ｃ５，Ｃ６…車両
Ｐ１，Ｐ２…駐車区画      ＳＡ…サービスエリア    ＳＰ１，ＳＰ２，ＳＰ３…路側機
ＳＲ…進入路              ＴＲ…退出路
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
0006511767.tif 000005
【図５】
0006511767.tif 000006
【図６】
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【図７】
0006511767.tif 000008
【図８】
0006511767.tif 000009
【図９】
0006511767.tif 000010
【図１０】
0006511767.tif 000011
【図１１】
0006511767.tif 000012