(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両（１００、１０２、１０４）の周囲の物体（１１０）と前記車両が走行する道路（２００）の車線（２１０、２１２）とを検出する一つ以上の周囲検出センサ（１０、１２）から取得する検出情報に基づいて、前記物体と前記車線とを認識する認識部（３２、Ｓ４０２）と、
少なくとも前記認識部による認識結果に基づいて前記車両の車線変更を制御する走行制御部（４０、Ｓ４０８、Ｓ４１６）と、
前記周囲検出センサが正常であるか異常であるかを判定するセンサ判定部（３４、Ｓ４０６）と、
前記センサ判定部の判定結果に基づいて、前記走行制御部が車線変更を制御するか否かを決定し、前記周囲検出センサが全て正常であると前記センサ判定部が判定する場合、前記走行制御部が車線変更を制御することを決定し、前記周囲検出センサの少なくとも一つが異常であると前記センサ判定部が判定する場合、前記車両が走行している走行車線から車線変更をする側の隣接車線に進入していない場合は前記走行制御部による車線変更の制御を中止し、前記車両の少なくとも一部が前記隣接車線に進入している場合、前記周囲検出センサが異常になる前よりも車速を上昇させること、ならびに操舵角を大きくすることの少なくともいずれかを実行して前記走行制御部による車線変更の制御を継続する制御決定部（３６、Ｓ４００、Ｓ４０４、Ｓ４１２、Ｓ４１４、Ｓ４１８）と、
を備える走行支援装置。
【請求項２】
請求項１に記載の走行支援装置において、
前記認識部は、前記周囲検出センサの少なくとも一つから、前記車両が走行している走行車線に隣接する隣接車線において前記車両の後方を走行する他車両の前記検出情報を取得する、
走行支援装置。
【請求項３】
請求項１または２に記載の走行支援装置において、
前記制御決定部（Ｓ４０４）は、前記車両の乗員により車線変更の指示が入力装置（１８）から入力されると、前記センサ判定部の判定結果に基づいて、前記走行制御部が車線変更を制御するか否かを決定する、
走行支援装置。
【請求項４】
請求項１から３のいずれか一項に記載の走行支援装置において、
前記制御決定部は、前記走行制御部が車線変更を制御中に、前記周囲検出センサの少なくとも一つが異常であると前記センサ判定部が判定すると、前記周囲検出センサが異常であると判定される前に前記走行制御部が前記周囲検出センサから取得していた検出情報に基づいて、前記走行制御部による車線変更の制御を継続するか中止するかを決定する、
走行支援装置。
【請求項５】
請求項１から４のいずれか一項に記載の走行支援装置において、
前記走行制御部は、車線変更を制御するときに、少なくとも前記車両の操舵角を制御す
る、
走行支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、車両の車線変更を制御する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両が走行する道路の車線をカメラ等の周囲検出センサで検出し、周囲検出センサから取得する検出情報に基づいて道路の車線を認識する技術が知られている。特許文献１に記載の走行支援装置は、カメラから取得する検出情報に基づいて車両が走行する走行車線と、走行車線から車線変更をする側の隣接車線とを認識し、車両の車線変更を制御する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００８−０９４１１１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
走行支援装置が車両の車線変更を制御する場合、道路の車線に加え、車両の周囲の物体を検出することも必要である。これら車両の周囲の物体と車線とを検出する周囲検出センサの少なくとも一つが異常になると、車両の車線変更を適切に制御できないおそれがある。
【０００５】
特許文献１に記載の技術では、車両の周囲の物体と道路の車線とを検出する周囲検出センサが正常であるか異常であるかが考慮されていない。
本開示の一側面は、車両の周囲の物体と道路の車線とを検出する周囲検出センサが正常であるか異常であるかを考慮して車両の車線変更を適切に制御する技術を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示の一態様は、認識部と、走行制御部と、センサ判定部と、制御決定部と、を備えている。
認識部（３２、Ｓ４０２）は、車両（１００、１０２、１０４）の周囲の物体（１１０）と車両が走行する道路（２００）の車線（２１０、２１２）とを検出する一つ以上の周囲検出センサ（１０、１２）から取得する検出情報に基づいて、車両の周囲の物体と車両が走行する道路の車線とを認識する。走行制御部（４０、Ｓ４０８、Ｓ４１６）は、少なくとも認識部による認識結果に基づいて車両の車線変更を制御する。
【０００７】
センサ判定部（３４、Ｓ４０６）は、周囲検出センサが正常であるか異常であるかを判定する。制御決定部（３６、Ｓ４００、Ｓ４０４、Ｓ４１２、Ｓ４１４、Ｓ４１８）は、センサ判定部の判定結果に基づいて、走行制御部が車線変更を制御するか否かを決定する。
【０００８】
この構成によれば、車両の周囲の物体と道路の車線とを検出する周囲検出センサが正常であるか異常であるかを考慮して、車両の車線変更を適切に制御できる。
尚、この欄および特許請求の範囲に記載した括弧内の符号は、一つの態様として後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものであって、本発明の技術的範囲を限定するものではない。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本実施形態による走行支援装置を示すブロック図。
【図２】車両の車線変更を説明する模式図。
【図３】走行支援処理を示すフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本開示の実施形態を図に基づいて説明する。
［１．構成］
図１に示す車載の走行支援システム２は、カメラ１０と、ミリ波レーダ１２と、操舵角センサ１４と、車速センサ１６と、ウィンカースイッチ１８と、支援スイッチ２０と、走行支援装置３０と、パワートレインシステム５０と、ブレーキシステム５２と、ステアリングシステム５４と、報知システム５６とを備えている。
【００１１】
カメラ１０は、例えば車両の前方側と後方側とにそれぞれ取り付けられており、車両１００の周囲を撮像した画像データを検出情報として走行支援装置３０に出力する。
ミリ波レーダ１２は、例えば車両の前方側と後方側とにそれぞれ取り付けられており、送信したミリ波が車両の周囲の他車両および歩行者等の物体に反射された反射波を受信するまでの時間に基づいて、物体までの距離を算出する。さらに、反射波の受信方向により車両に対する物体の方位、すなわち角度が定まる。ミリ波レーダ１２は、計算した距離と角度とを検出情報として走行支援装置３０に出力する。
【００１２】
尚、ミリ波レーダ１２等の電波を照射するレーダに代えて、レーザ光を照射するＬＩＤＡＲを使用してもよい。
操舵角センサ１４は車両の操舵角を検出する。車速センサ１６は、車両１００の車速を検出する。ウィンカースイッチ１８は、車両の乗員であるドライバが操作することにより、車両が右左折をするとき、あるいは車線変更をするときに進行方向側のウィンカーを点滅させるスイッチである。
【００１３】
ウィンカースイッチ１８は、ウィンカーレバーのようにレバー式のスイッチでもよいし、押しボタン式のスイッチでもよい。また、ウィンカースイッチ１８は、機械式のスイッチに限らず、ディスプレイ上に表示されるスイッチでもよい。また、スイッチに限らず、音声により車両の進行方向を入力し、進行方向側のウィンカーを点滅させてもよい。
【００１４】
支援スイッチ２０は、オンであれば走行支援装置３０が車線変更の制御を実行することを許可し、オフであれば走行支援装置３０が車線変更の制御を実行することを禁止する。
走行支援装置３０は、ＣＰＵと、ＲＡＭ、ＲＯＭ、フラッシュメモリ等の半導体メモリとを備えるマイクロコンピュータを搭載している。尚、走行支援装置３０を構成するマイクロコンピュータの数は一つでも複数でもよい。
【００１５】
走行支援装置３０の各機能は、ＣＰＵがＲＯＭまたはフラッシュメモリ等の非遷移的実体的記録媒体に記憶されているプログラムを実行することにより実現される。このプログラムが実行されることにより、プログラムに対応する方法が実行される。
【００１６】
走行支援装置３０は、ＣＰＵがプログラムを実行することで実現される機能の構成として、認識部３２と、センサ判定部３４と、制御決定部３６と、軌跡設定部３８と、走行制御部４０と、報知部４２とを備えている。走行支援装置３０を構成するこれらの要素を実現する手法は、ソフトウェアに限るものではなく、その一部または全部の要素を、論理回路やアナログ回路等を組み合わせたハードウェアを用いて実現してもよい。
【００１７】
認識部３２は、車両の周囲の物体と、車両が走行する道路の車線とを検出するカメラ１０とミリ波レーダ１２とから取得する検出情報に基づいて、車両の周囲の物体と、車両が走行する道路の車線とを認識する。
【００１８】
例えば、図２に示すように、認識部３２は、カメラ１０から取得する車両１００の前方および後方の画像データに基づいて、車両１００が走行する道路２００の白線２０２、２０４、２０６の位置、白線同士の間隔が示す車線幅、白線の曲率等を算出する。
【００１９】
認識部３２は、白線２０２、２０４、２０６を認識することにより、車両１００が走行する道路２００の車線２１０、２１２を認識する。尚、図２において、車両１００、１０２、１０４は車線変更をしている同じ車両を表している。
【００２０】
さらに、認識部３２は、白線２０２、２０４、２０６の位置と車両１００の位置とに基づいて、車線２１０、２１２とのうち、車両が走行している走行車線２１０と、走行車線２１０に隣接している隣接車線２１２とを認識する。認識部３２は、例えば、車両１００の位置を図示しないＧＰＳ装置から取得する。
【００２１】
認識部３２は、カメラ１０とミリ波レーダ１２とから取得する車両１００の前方および後方の検出情報に基づいて、走行車線２１０に隣接する隣接車線２１２を走行する他車両１１０を認識する。図２では、他車両１１０は車両１００の後方を走行している。
【００２２】
認識部３２は、カメラ１０から取得する車両の前方および後方の画像データに基づいて、他車両の位置と、他車両の位置の変化量から他車両の車速とを算出する。また、認識部３２は、ミリ波レーダ１２から取得する車両の前方と側方と後方との検出情報に基づいて、他車両の位置と、車両に対する他車両の相対速度等を算出する。
【００２３】
センサ判定部３４は、走行支援装置３０が車両の車線変更を制御する情報を取得する周囲検出センサとして、カメラ１０とミリ波レーダ１２とが異常であるか否かを判定する。
センサ判定部３４は、カメラ１０から取得する各フレームの画像データが変化しない場合、カメラ１０が異常であると判定する。また、センサ判定部３４は、カメラ１０とミリ波レーダ１２とからそれぞれ入力する信号のレベルが一定レベルで変化しないか、あるいは信号のレベルが正常範囲を超えている場合、異常であると判定する。
【００２４】
制御決定部３６は、カメラ１０とミリ波レーダ１２とが正常であるか異常であるかに基づいて、走行支援装置３０が車両の車線変更を制御するか否かを決定する。
軌跡設定部３８は、認識部３２による認識結果と車速センサ１６の出力とに基づいて、車両が車線変更をするときに、他車両との衝突を回避するように走行軌跡を設定する。軌跡設定部３８は、車線変更中に隣接車線を走行する他車両の車速が変化すると、新たに走行軌跡を設定してもよい。車線変更をするときの走行軌跡は、車線変更中に車両に加わる横加速度が車両の乗員に不快感を与えない値以下になるように設定される。
【００２５】
走行制御部４０は、軌跡設定部３８が設定する走行軌跡を車両が車線変更中に走行するように、パワートレインシステム５０、ブレーキシステム５２、ステアリングシステム５４を制御する。つまり、走行制御部４０は、車線変更中において、車両の車速と操舵角とを制御する。
【００２６】
報知部４２は、周囲検出センサであるカメラ１０とミリ波レーダ１２との少なくとも一つが異常の場合、報知システム５６に指示して車両の乗員に周囲検出センサの異常を報知する。
【００２７】
パワートレインシステム５０は、走行制御部４０から指令される駆動出力にしたがって、駆動源として内燃機関を搭載している場合にはスロットル装置の開度および燃料噴射量を制御し、駆動源としてモータを搭載している場合にはモータへの供給電力を制御する。
【００２８】
ブレーキシステム５２は、走行制御部４０から指令される制動力にしたがって、油圧式ブレーキの液圧回路に設けられたアクチュエータを制御する。車両が駆動源としてモータを搭載している場合には、ブレーキシステム５２は、走行制御部４０から指令される制動力にしたがって、モータへの供給電力を制御して回生ブレーキによる制動力を生成してもよい。
【００２９】
ステアリングシステム５４は、走行制御部４０から指令されるトルクにしたがってステアリングハンドルを駆動し、車両を操舵する。
報知システム５６は、報知部４２からの指示によりスピーカ、ディスプレイ、ランプ、バイブレータ等を作動させる。
【００３０】
［２．処理］
以下、走行支援装置３０が実行する走行支援処理を、図３のフローチャートに基づいて説明する。図３のフローチャートは所定時間間隔で常時実行される。
【００３１】
Ｓ４００において制御決定部３６は、支援スイッチ２０の出力がオンであるか否かを判定する。Ｓ４００の判定がＮｏであり、支援スイッチ２０がオフの場合、車線変更の制御は禁止されているので、本処理は終了する。
【００３２】
Ｓ４００の判定がＹｅｓであり、支援スイッチ２０がオンの場合、車線変更の制御は許可されているので、Ｓ４０２において認識部３２は、カメラ１０とミリ波レーダ１２とから取得する検出情報に基づいて、車両の周囲の物体と、車両が走行する道路の車線とを認識する。
【００３３】
Ｓ４０４において制御決定部３６は、走行制御部４０に車線変更を制御させる事象が発生しているか否かを判定する。走行制御部４０に車線変更を制御させる事象として、例えば、以下の（１）〜（３）等が考えられる。制御決定部３６は、（２）または（３）の事象の発生で走行制御部４０に車線変更を制御させる場合、車線変更する側のウィンカーを走行制御部４０に点灯させる。
【００３４】
（１）車両の乗員から車線変更が指示されている。車両の乗員は、ウィンカースイッチ１８等のスイッチを操作するか、あるいは音声入力等により車両の車線変更を指示する。
（２）設定した車速で車両を走行させるクルーズコントロール中に、車両が走行している走行車線の前方を、設定した車速よりも所定速度以上遅い他車両が走行している。
【００３５】
（３）車両の前方に障害物が存在している。
Ｓ４０４の判定がＮｏであり、走行制御部４０に車線変更を制御させる事象が発生していない場合、本処理は終了する。
【００３６】
Ｓ４０４の判定がＹｅｓであり、走行制御部４０に車線変更を制御させる事象が発生している場合、Ｓ４０６においてセンサ判定部３４は、前述したように、カメラ１０とミリ波レーダ１２とから取得する検出情報の内容および検出情報の信号レベルに基づいて、カメラ１０とミリ波レーダ１２との少なくとも一つが異常であるか否かを判定する。
【００３７】
Ｓ４０６の判定がＮｏであり、周囲検出センサであるカメラ１０とミリ波レーダ１２との両方が正常の場合、制御決定部３６は、周囲検出センサを含む各種センサから取得する情報に基づいて走行制御部４０に車線変更を制御させることを決定する。これにより、処理はＳ４０８に移行する。
【００３８】
Ｓ４０８において軌跡設定部３８は、認識部３２による認識結果と、車速センサ１６から取得する車両１００の車速とに基づいて、車両が車線変更をするときの走行軌跡を設定する。
【００３９】
そして、Ｓ４０８において走行制御部４０は、軌跡設定部３８が設定する走行軌跡から車両１０２、１０４の位置が外れずに車両が車線変更をするように、パワートレインシステム５０とブレーキシステム５２とステアリングシステム５４とを制御する。
【００４０】
Ｓ４０６の判定がＹｅｓであり、カメラ１０とミリ波レーダ１２との少なくとも一つが異常の場合、Ｓ４１０において報知部４２は、報知システム５６に指示し、音声、画像、光、振動等により周囲検出センサの異常を報知する。
【００４１】
Ｓ４１２において制御決定部３６は、図２に示す車両１０２、１０４のように、車線変更を開始しているか否かを判定する。Ｓ４１２の判定がＮｏであり、車両１００のように車線変更を開始していない場合、制御決定部３６は、カメラ１０とミリ波レーダ１２との少なくとも一つが異常のために走行制御部４０が車線変更を制御するための適切な検出情報を取得できないと判断する。この場合、処理はＳ４１８に移行する。
【００４２】
Ｓ４１２の判定がＹｅｓであり、車両１０２、１０４のように車線変更を開始し隣接車線２１２に向けて進行方向を変えている場合、Ｓ４１４において制御決定部３６は、隣接車線２１２に車両１０２、１０４の少なくとも一部が進入したか否かを判定する。
【００４３】
Ｓ４１４の判定がＮｏであり、隣接車線２１２に車両１０２がまだ進入していない場合、制御決定部３６は、周囲検出センサが異常のために走行制御部４０が車線変更の制御を継続するための検出情報を取得できないと判断し、Ｓ４１８に処理を移行する。
【００４４】
Ｓ４１４の判定がＹｅｓであり、隣接車線２１２に車両１０４の少なくとも一部が進入している場合、制御決定部３６は、周囲検出センサが異常になる前に取得していた検出情報に基づいて走行制御部４０に車線変更を制御させることを決定する。これにより、Ｓ４１６において走行制御部４０は、周囲検出センサが異常になる前に取得していた検出情報に基づいて軌跡設定部３８が設定した走行軌跡に沿って車線変更を制御する。
【００４５】
尚、周囲検出センサが異常になる前に取得していた検出情報とは、隣接車線２１２において車両１０４の後方を走行している他車両１１０と車両１０４との距離および相対速度、白線２０２、２０４、２０６の位置等である。
【００４６】
隣接車線２１２に車両１０４の少なくとも一部が進入している状態で、周囲検出センサであるカメラ１０とミリ波レーダ１２との少なくとも一つが異常になると、速やかに車線変更を終了することが望ましい。そこで、走行制御部４０は、周囲検出センサが異常になる前よりも、車両１０４の車速を上昇させたり、操舵角を大きくしたりすることにより、車線変更を極力早く終了させる。
【００４７】
Ｓ４１８において制御決定部３６は、走行制御部４０に車線変更の制御を中止させる。これにより、走行制御部４０は車線変更の制御を中止する。
［３．効果］
以上説明した上記実施形態では、以下の効果を得ることができる。
【００４８】
（１）走行制御部４０が車線変更を制御するための検出情報を出力する周囲検出センサが正常であるか異常であるかを判定するセンサ判定部３４の判定結果に基づいて、走行制御部４０が車両の車線変更を制御するか否かを決定する。したがって、車両が適切に車線変更するための検出情報を出力する周囲検出センサが正常であるか異常であるかを考慮して車両の車線変更を適切に制御できる。
【００４９】
（２）周囲検出センサの少なくとも一つが異常であることを検出したタイミングによって、車線変更の制御を中止するか継続するかを適切に決定できる。例えば、車線変更の制御を開始していても、車両がまだ車線変更を開始していないか、車線変更を開始しているが車両が隣接車線に進入せずまだ走行車線を走行中の場合には、周囲検出センサの少なくとも一つが異常であれば走行の安全を考慮して車線変更を中止する。
【００５０】
一方、車線変更の制御により車両の少なくとも一部が隣接車線に進入しているときに周囲検出センサの少なくとも一つの異常を検出すると、周囲検出センサが異常になる前に周囲検出センサから取得していた検出情報に基づいて、車線変更の制御を継続する。周囲検出センサが異常になる前に周囲検出センサから取得していた検出情報に基づいて、車線変更を完了できるとの判断はすでになされている。
【００５１】
（３）周囲検出センサの少なくとも一つが異常であるときに車線変更の制御を継続する場合、車速を上昇したり、車線変更側の隣接車線への操舵角を大きくしたりすることにより、より早く安全に車線変更を完了することができる。
【００５２】
（４）車線変更の制御が開始されてから周囲検出センサの少なくとも一つの異常を検出すると、音声、画像、光、振動等によりセンサの異常を報知する。これにより、例えば、ドライバがウィンカーレバーを操作して車線変更を指示したにも関わらず車線変更が実行されない場合、ドライバは車線変更が実行されない理由を理解できる。
【００５３】
以上説明した上記実施形態において、カメラ１０とミリ波レーダ１２とが周囲検出センサに対応し、他車両１１０が車両の周囲の物体に対応し、ウィンカースイッチ１８が入力装置に対応する。
【００５４】
また、上記実施形態において、Ｓ４００、Ｓ４０４、Ｓ４１２、Ｓ４１４、Ｓ４１８が制御決定部３６としての処理に対応し、Ｓ４０２が認識部３２としての処理に対応し、Ｓ４０６がセンサ判定部３４としての処理に対応し、Ｓ４１０が報知部４２としての処理に対応し、Ｓ４０８、Ｓ４１６が走行制御部４０としての処理に対応する。
【００５５】
［４．他の実施形態］
（１）上記実施形態では、周囲検出センサとしてカメラ１０とミリ波レーダ１２との少なくとも一つが異常になった場合、走行車線２１０から隣接車線２１２に車両が進入していないと、走行支援装置３０は車線変更の制御を中止した。
【００５６】
これに対し、周囲検出センサの少なくとも一つが異常でも正常な周囲検出センサが存在すれば、車両が隣接車線２１２に進入していなくても、正常な周囲検出センサから取得する検出情報に基づいて、走行支援装置３０は車線変更を制御してもよい。
【００５７】
（２）車両の車速が遅く所定速度未満の場合、あるいは隣接車線において車両に対し車両の後方を走行している他車両の相対速度が遅く所定速度未満の場合、周囲検出センサの少なくとも一つが正常であれば、車両が隣接車線に進入していない場合にも車両の車線変更を制御してもよい。
【００５８】
（３）周囲検出センサの少なくとも一つが異常でも正常な周囲検出センサが存在すれば、異常になる前の周囲検出センサの検出範囲で取得していた検出情報を適用できなくなるまで、走行支援装置３０は車線変更を制御してもよい。例えば、異常になる前の周囲検出センサの検出範囲が、車両の前方１００ｍまでであれば、車両が進行方向前方に向かって１００ｍ走行するまで、走行支援装置３０は車線変更を制御してもよい。
【００５９】
そして、異常になる前のセンサの検出範囲を越えて車両が走行し、異常になる前の周囲検出センサから取得していた情報を適用できなくなると、走行支援装置３０は、車線変更の制御を中止する。この場合、車線変更の制御を中止することを、報知部４２が報知することが望ましい。
【００６０】
（４）車線変更を制御中に周囲検出センサの少なくとも一つが異常になっても、異常になる前に取得していた検出情報に基づいて車線変更を完了できる場合、図２の車両１００、１０２、１０４の位置に関わらず、走行支援装置３０は車線変更を継続してもよい。異常になる前に周囲検出センサから取得していた検出情報では車線変更を安全に完了できない場合には、走行支援装置３０は車線変更を中止することが望ましい。
【００６１】
（５）上記実施形態では、カメラ１０とミリ波レーダ１２とを周囲検出センサして使用した。これに対し、周囲検出センサは、例えばカメラ１０またはミリ波レーダ１２の一方だけでもよい。また、周囲検出センサとして、カメラ１０とミリ波レーダ１２とに他のセンサを加えてもよいし、カメラ１０とミリ波レーダ１２と以外の他のセンサを使用してもよい。
【００６２】
（６）上記実施形態における一つの構成要素が有する複数の機能を複数の構成要素によって実現したり、一つの構成要素が有する一つの機能を複数の構成要素によって実現したりしてもよい。また、複数の構成要素が有する複数の機能を一つの構成要素によって実現したり、複数の構成要素によって実現される一つの機能を一つの構成要素によって実現したりしてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加又は置換してもよい。尚、特許請求の範囲に記載した文言のみによって特定される技術思想に含まれるあらゆる態様が本発明の実施形態である。
【００６３】
（７）上述した走行支援装置３０の他、当該走行支援装置３０を構成要素とする走行支援システム２、当該走行支援装置３０としてコンピュータを機能させるための走行支援プログラム、この走行支援プログラムを記録した記録媒体、走行支援方法など、種々の形態で本発明を実現することもできる。
【符号の説明】
【００６４】
２：走行支援システム、１０：カメラ（周囲検出センサ）、１２：ミリ波レーダ（周囲検出センサ）、１４操舵角センサ、１６：車速センサ、１８：ウィンカースイッチ（入力装置）、３０：走行支援装置、３２：認識部、３４：センサ判定部、３６：制御決定部、３８：軌跡設定部、４０：走行制御部、４２：報知部、１００、１０２、１０４：車両、１１０：他車両（物体）、２００：道路、２０２、２０４、２０６：白線、２１０、走行車線、２１２：隣接車線
【図１】
0006524943.tif 000002
【図２】
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【図３】
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