(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
ロボットを制御するロボット制御装置に対して無線通信で情報を送受信可能な可搬式操作装置において、
複数の通信チャネルで無線通信が可能であり、他の装置が送信する無線通信の電波を受信する無線通信部と、
前記無線通信部が受信した他の装置の電波の通信チャネルを使用中チャネルとし、前記無線通信部が無線通信可能な前記複数の通信チャネルの中から少なくとも前記使用中チャネルを除いた通信チャネルを使用可能な推奨チャネルと判断し、当該推奨チャネルに関するチャネル情報を出力する判断部とを有し、
前記判断部は、
前記無線通信部が無線通信可能な前記複数の通信チャネルの中から前記使用中チャネルを含む周波数範囲内の通信チャネルを除いた通信チャネルを、前記推奨チャネルと判断し、
前記無線通信部が受信した他の装置の電波の強度が強いほど、前記周波数範囲を大きくする
ことを特徴とする可搬式操作装置。
【請求項２】
複数の通信チャネルで無線通信が可能な無線通信部、及び、ロボットを制御するロボット制御装置と前記無線通信部との無線通信処理を制御する制御部を備えた可搬式操作装置を動作させるプログラムにおいて、
前記無線通信部に、
他の装置が送信する無線通信の電波を受信する受信処理を実行させ、
前記制御部に、
前記無線通信部が受信した他の装置の電波の通信チャネルを使用中チャネルとし、前記無線通信部が無線通信可能な前記複数の通信チャネルの中から少なくとも前記使用中チャネルを除いた通信チャネルを使用可能な推奨チャネルと判断する判断処理と、当該推奨チャネルに関するチャネル情報を出力する出力処理とを実行させ、
前記判断処理は、前記無線通信部が無線通信可能な前記複数の通信チャネルの中から前記使用中チャネルを含む周波数範囲内の通信チャネルを除いた通信チャネルを、前記推奨チャネルと判断し、前記無線通信部が受信した他の装置の電波の強度が強いほど、前記周波数範囲を大きくする処理である
ことを特徴とするプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、可搬式操作装置及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１に開示のロボット制御システムは、ロボットを制御するロボット制御装置とロボットを操作する可搬式操作装置とが無線ＬＡＮ規格（ＩＥＥＥ．８０１．１１規格）による無線通信で情報を送受信する。無線ＬＡＮ規格においては、複数の通信チャネルが用意されていて、ロボット制御システムと可搬式操作装置とは、いずれか一つの通信チャネルで無線通信の接続が確立される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００８−８０４７４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、例えば、ロボット制御システムが設置されている工場に、さらに新たなロボット制御システムを設置しようとする場合がある。この場合、新たに設置されるロボット制御システムに通信チャネルを設定する際は、既存のロボット制御システムに設定されている通信チャネルとは異なる通信チャネルを設定する必要がある。しかし、既存のロボット制御システムにどの通信チャネルが設定されているのかを確認するのは面倒であり、手間がかかる。
【０００５】
本発明は、このような点を鑑みてなされたものであり、その目的は、既存のロボット制御システムにおいて使用されていない通信チャネルを簡便に確認できるようにすることである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記の目的を達成するため、本発明は、ロボットを制御するロボット制御装置に対して無線通信で情報を送受信可能な可搬式操作装置において、複数の通信チャネルで無線通信が可能であり、他の装置が送信する無線通信の電波を受信する無線通信部と、前記無線通信部が受信した他の装置の電波の通信チャネルを使用中チャネルとし、前記無線通信部が無線通信可能な前記複数の通信チャネルの中から少なくとも前記使用中チャネルを除いた通信チャネルを使用可能な推奨チャネルと判断し、当該推奨チャネルに関するチャネル情報を出力する判断部とを有することを特徴とする。
【０００７】
また、本発明は、複数の通信チャネルで無線通信が可能な無線通信部、及び、ロボットを制御するロボット制御装置と前記無線通信部との無線通信処理を制御する制御部を備えた可搬式操作装置を動作させるプログラムにおいて、前記無線通信部に、他の装置が送信する無線通信の電波を受信する受信処理を実行させ、前記制御部に、前記無線通信部が受信した他の装置の電波の通信チャネルを使用中チャネルとし、前記無線通信部が無線通信可能な前記複数の通信チャネルの中から少なくとも前記使用中チャネルを除いた通信チャネルを使用可能な推奨チャネルと判断する判断処理と、当該推奨チャネルに関するチャネル情報を出力する出力処理とを実行させることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、既存のロボット制御システムにおいて使用されていない通信チャネルを簡便に確認できる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】ロボット制御システムの概略図。
【図２】無線ティーチペンダントのブロック図。
【図３】通信チャネル検索処理のフローチャート。
【図４】通信チャネル検索処理の作用を説明する説明図。
【図５】推奨チャネル画像データ及びチャネル使用状況画像データに基づく画像の例を示す図。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
（ロボット制御システムの構成）
本発明の可搬式操作装置の実施形態を説明する。先ず、可搬式操作装置としての無線ティーチペンダントＴＰが適用されるロボット制御システムの概要について説明する。
【００１１】
図１に示すように、ロボット制御システムのロボット制御装置ＲＣは、ロボットＲの動作及びロボットＲへの電力供給を制御する制御装置本体ＣＭを有する。制御装置本体ＣＭには、コンピュータや各種のモジュール等が内蔵されている。制御装置本体ＣＭの筐体の外面には、無線アクセスポイントＡＰが固定されている。無線アクセスポイントＡＰは、制御装置本体ＣＭに対して有線で接続され、制御装置本体ＣＭとの間で有線通信により信号を入出力する。無線アクセスポイントＡＰは、他の無線アクセスポイントＡＰと自身とを区別できる識別信号（ＳＳＩＤ：Service Set Identifier）を、宛先を指定せずに周期的に送信する。ロボットＲは、例えばサーボモータによって駆動される複数のアームを有し、その先端のアームに溶接トーチが搭載された多関節型の溶接ロボットである。そして、ロボットＲは、制御装置本体ＣＭからの信号によってアーム等の動作が制御される。
【００１２】
図１に示すように、ロボット制御システムは、ロボットＲを操作してロボットＲへの教示内容を入力するための無線ティーチペンダントＴＰを含んで構成されている。無線ティーチペンダントＴＰは、ロボット制御装置ＲＣの無線アクセスポイントＡＰに対して無線通信で情報を送受信する。
【００１３】
次に、無線ティーチペンダントＴＰの電気的構成について説明する。
図２に示すように、無線ティーチペンダントＴＰには、入力処理や無線通信処理を担うティーチペンダント制御部１１が設けられている。ティーチペンダント制御部１１は、各種のプログラムを実行する中央演算装置１１ａ（ＣＰＵ）、プログラムの実行等に際してデータが一時的に格納される揮発性のＲＡＭ１１ｂ、処理に必要なプログラム等が格納される不揮発性の記憶部１１ｃを有するコンピュータとして構成されている。ティーチペンダント制御部１１の記憶部１１ｃには、後述する通信チャネル検索処理を実行するためのプログラムや通信チャネル検索処理で使用される設定値が記憶されている。
【００１４】
図２に示すように、無線ティーチペンダントＴＰには、各種の情報を表示するためのディスプレイ１２が設けられている。ディスプレイ１２は、ティーチペンダント制御部１１が出力する画像データに基づいて画像を表示する。ディスプレイ１２に表示される画像としては、例えば、ロボットＲの現在状況やロボットＲに対する教示内容等のようなロボットＲに関する情報の画像、後述する通信チャネル検索処理によって得られた推奨チャネルに関する情報の画像などである。無線ティーチペンダントＴＰには、情報を入力するためのキーボード１３が設けられている。キーボード１３は、例えば、ディスプレイ１２上で表示されている選択位置（カーソル位置）を移動させるための矢印キーや文字・数値情報を入力するための文字キー、テンキーなどである。
【００１５】
図２に示すように、無線ティーチペンダントＴＰには、ロボットＲへの電力供給を許可するためのイネーブルスイッチ１４、及び電力が供給されているロボットＲを強制的に停止させるための非常停止スイッチ１５が設けられている。無線ティーチペンダントＴＰには、ティーチペンダント制御部１１に通信チャネル検索処理を実行させるためのチャネル検索スイッチ１６が設けられている。チャネル検索スイッチ１６が操作されることにより、無線ティーチペンダントＴＰのティーチペンダント制御部１１は、通信チャネル検索処理を開始する。無線ティーチペンダントＴＰには、時間を計測するためのタイマ１７が設けられている。タイマ１７は、ティーチペンダント制御部１１からの指令に基づきカウント値のカウントアップ及びクリアを行う。
【００１６】
図２に示すように、無線ティーチペンダントＴＰには、ロボット制御装置ＲＣの無線アクセスポイントＡＰと無線通信するための無線通信部としての無線ＬＡＮインターフェース１８が設けられている。無線ＬＡＮインターフェース１８には、電波を送受信するためのアンテナ及びそのアンテナによる無線通信を制御するための通信モジュール等が内蔵されている。無線ＬＡＮインターフェース１８は、ＩＥＥＥ８０２．１１規格における５ＧＨｚ帯の周波数帯域で無線通信が可能である。この５ＧＨｚ帯の周波数帯域には、３６ｃｈ（５１８０ＭＨｚ）、４０ｃｈ（５２００ＭＨｚ）、４４ｃｈ（５２２０ＭＨｚ）、４８ｃｈ（５２４０ＭＨｚ）、５２ｃｈ（５２６０ＭＨｚ）、５６ｃｈ（５２８０ＭＨｚ）、６０ｃｈ（５３００ＭＨｚ）、６４ｃｈ（５３２０ＭＨｚ）、１００ｃｈ（５５００ＭＨｚ）、１０４ｃｈ（５５２０ＭＨｚ）、１０８ｃｈ（５５４０ＭＨｚ）、１１２ｃｈ（５５６０ＭＨｚ）、１１６ｃｈ（５５８０ＭＨｚ）、１２０ｃｈ（５６００ＭＨｚ）、１２４ｃｈ（５６２０ＭＨｚ）、１２８ｃｈ（５６４０ＭＨｚ）、１３２ｃｈ（５６６０ＭＨｚ）、１３６ｃｈ（５６８０ＭＨｚ）、１４０ｃｈ（５７００ＭＨｚ）、合計１９の通信チャネルが用意されている。
【００１７】
（通信チャネル検索処理）
次に、無線ティーチペンダントＴＰが実行する通信チャネル検索処理について図３に従って説明する。
【００１８】
例えば、既に他のロボット制御システムが設置されている工場において新たにロボット制御システムを追加設置しようとする場合、ロボット制御装置ＲＣの無線アクセスポイントＡＰを設置しようとする候補位置に、無線ティーチペンダントＴＰを配置する。なお、このとき、新たに設置しようとするロボット制御システムの無線アクセスポイントＡＰは電源がオフにされていて、電波を送信していないものとする。そして、操作者が無線ティーチペンダントＴＰにおけるチャネル検索スイッチ１６を操作することにより、無線ティーチペンダントＴＰのティーチペンダント制御部１１は、通信チャネル検索処理を開始する。また、通信チャネル検索処理が開始されると、無線ティーチペンダントＴＰのティーチペンダント制御部１１は、タイマ１７のカウント値をクリアした上で、カウント値をカウントアップさせる。その後、無線ティーチペンダントＴＰの処理はステップＳ１に移行する。
【００１９】
図３に示すように、ステップＳ１では、ティーチペンダント制御部１１は、既に設置されている既存の無線アクセスポイントＡＰの電波を検索する。具体的には、無線アクセスポイントＡＰは、他の無線アクセスポイントＡＰと自身とを区別するための識別信号を、宛先を指定せずに周期的に送信している。そして、無線ティーチペンダントＴＰの無線ＬＡＮインターフェース１８は無線アクセスポイントＡＰが送信した識別信号を受信する。ティーチペンダント制御部１１は、識別信号が無線ＬＡＮインターフェース１８に受信されたか否かを検出することにより、既存のロボット制御システムの無線アクセスポイントＡＰの電波を検索する。なお、無線ティーチペンダントＴＰの無線ＬＡＮインターフェース１８は無線アクセスポイントＡＰが送信した識別信号を受信する処理は、他の装置が送信する無線通信の電波を受信する受信処理である。その後、無線ティーチペンダントＴＰの処理は、ステップＳ２に移行する。
【００２０】
ステップＳ２では、ティーチペンダント制御部１１は、通信チャネル検索処理が開始されてから一定時間が経過したか否かを判断する。具体的には、ティーチペンダント制御部１１は、タイマ１７のカウント値が所定値以上になった場合に一定時間が経過したと判断し、所定値未満である場合には未だ一定時間が経過していないと判断する。一定時間が経過していない場合（ステップＳ２においてＮＯ）、無線ティーチペンダントＴＰの処理はステップＳ１に戻り、引き続き無線アクセスポイントＡＰが送信する識別信号を検索する。一定時間が経過した場合（ステップＳ２においＹＥＳ）、無線ティーチペンダントＴＰの処理はステップＳ３に移行する。
【００２１】
ステップＳ３では、ティーチペンダント制御部１１は、既存のロボット制御システムの無線アクセスポイントＡＰが送信した識別信号（電波）を検出したか否かを判断する。無線アクセスポイントＡＰが送信した識別信号を１つも検出できなかった場合（ステップＳ３においてＮＯ）、ティーチペンダント制御部１１は、その旨を示す画像データを作成してディスプレイ１２に出力し、その画像をディスプレイ１２に表示させる。その後、無線ティーチペンダントＴＰの処理は終了する。無線アクセスポイントＡＰが送信した識別信号を１つ以上検出できた場合には（ステップＳ３においてＹＥＳ）、無線ティーチペンダントＴＰの処理はステップＳ４に移行する。
【００２２】
ステップＳ４では、ティーチペンダント制御部１１は、検出した各無線アクセスポイントＡＰの識別信号の総数をＮとし、各識別信号に対して検出番号［ｉ］を付する。具体的には、例えば、ステップＳ１において２つの識別信号を検出した場合には「Ｎ＝２」であり、検出した順番に無線アクセスポイントＡＰの識別信号に対して検出番号［１］、検出番号［２］を付する。その後、無線ティーチペンダントＴＰの処理は、ステップＳ５に移行する。
【００２３】
ステップＳ５では、ティーチペンダント制御部１１は、検出した識別信号がどの通信チャネルを用いて送信されたものであったのかを確認し、その通信チャネルを使用中チャネルと判断する。また、検出した識別信号のシグナルノイズ比を確認する。さらに、ティーチペンダント制御部１１は、これら確認した通信チャネル（使用中チャネル）及びシグナルノイズ比を、対応する識別信号と関連づけて記憶部１１ｃに記憶させる。この処理は、すべての検出番号の識別信号について行われる。なお、以下の説明では、検出番号［ｉ］の識別信号で使用中の通信チャネルを通信チャネル［ｉ］と記載し、検出番号［ｉ］の識別信号のシグナルノイズ比をＳＮＲ［ｉ］と記載する。各識別信号の通信チャネル［ｉ］及びＳＮＲ［ｉ］を記憶した後、無線ティーチペンダントＴＰの処理は、ステップＳ６に移行する。
【００２４】
ステップＳ６では、ティーチペンダント制御部１１は、「ｉ＝１」に設定する。そして、その後のステップＳ７では、ティーチペンダント制御部１１は、ステップＳ５で記憶部１１ｃに記憶した通信チャネル［１］を参照して、無線ティーチペンダントＴＰの無線ＬＡＮインターフェース１８が通信可能な１９の通信チャネルの中から通信チャネル［１］を除外することにより、推奨チャネルから通信チャネル［１］を除外する。さらに、ステップＳ８では、無線ＬＡＮインターフェース１８が通信可能な１９の通信チャネルの中から、通信チャネル［１］の周波数±２０ＭＨｚの通信チャネルを除外することにより、その通信チャネルを推奨チャネルから除外する。その後、無線ティーチペンダントＴＰの処理は、ステップＳ９に移行する。
【００２５】
ステップＳ９では、ティーチペンダント制御部１１は、ステップＳ５で記憶部１１ｃに記憶したＳＮＲ［１］を参照して、ＳＮＲ［１］が５０よりも大きいか否かを判断する。ＳＮＲ［１］が５０よりも大きくない、すなわちＳＮＲ［１］が５０以下である場合（ステップＳ９においてＮＯ）、無線ティーチペンダントＴＰの処理はステップＳ１５に移行する。一方、ＳＮＲ［１］が５０よりも大きい場合（ステップＳ９においてＹＥＳ）、無線ティーチペンダントＴＰの処理はステップＳ１０に移行する。
【００２６】
ステップＳ１０では、ティーチペンダント制御部１１は、無線ＬＡＮインターフェース１８が通信可能な１９の通信チャネルの中から通信チャネル［１］の周波数±４０ＭＨｚの通信チャネルを除外することにより、その通信チャネルを推奨チャネルから除外する。その後、無線ティーチペンダントＴＰの処理は、ステップＳ１１に移行する。
【００２７】
ステップＳ１１では、ティーチペンダント制御部１１は、ステップＳ５で記憶部１１ｃに記憶したＳＮＲ［１］を参照して、ＳＮＲ［１］が６０よりも大きいか否かを判断する。ＳＮＲ［１］が６０よりも大きくない、すなわちＳＮＲ［１］が６０以下である場合（ステップＳ１１においてＮＯ）、無線ティーチペンダントＴＰの処理はステップＳ１５に移行する。一方、ＳＮＲ［１］が６０よりも大きい場合（ステップＳ１１においてＹＥＳ）、無線ティーチペンダントＴＰの処理はステップＳ１２に移行する。
【００２８】
ステップＳ１２では、ティーチペンダント制御部１１は、無線ＬＡＮインターフェース１８が通信可能な１９の通信チャネルの中から、通信チャネル［１］の周波数±６０ＭＨｚの通信チャネル、及び通信チャネル［１］の周波数±８０ＭＨｚの通信チャネルを除外することにより、それらの通信チャネルを推奨チャネルから除外する。その後、無線ティーチペンダントＴＰの処理は、ステップＳ１３に移行する。
【００２９】
ステップＳ１３では、ティーチペンダント制御部１１は、ステップＳ５で記憶部１１ｃに記憶したＳＮＲ［１］を参照して、ＳＮＲ［１］が７０よりも大きいか否かを判断する。ＳＮＲ［１］が７０よりも大きくない、すなわちＳＮＲ［１］が７０以下である場合（ステップＳ１３においてＮＯ）、無線ティーチペンダントＴＰの処理はステップＳ１５に移行する。一方、ＳＮＲ［１］が７０よりも大きい場合（ステップＳ１３においてＹＥＳ）、無線ティーチペンダントＴＰの処理はステップＳ１４に移行する。
【００３０】
ステップＳ１４では、ティーチペンダント制御部１１は、無線ＬＡＮインターフェース１８が通信可能な１９の通信チャネルの中から、通信チャネル［１］の周波数±１００ＭＨｚの通信チャネル、及び通信チャネル［１］の周波数±１２０ＭＨｚの通信チャネルを除外することにより、それらの通信チャネルを推奨チャネルから除外する。その後、無線ティーチペンダントＴＰの処理は、ステップＳ１５に移行する。また、上述したように、ステップＳ９、ステップＳ１１、ステップＳ１３における判断が否定（ＮＯ）であった場合にも、無線ティーチペンダントＴＰの処理はステップＳ１５に移行する。
【００３１】
ステップＳ１５では、［ｉ］として設定されている数値が、識別信号の検出総数である［Ｎ］よりも小さいか否かを判断する。例えば、識別信号の検出総数が［２］である場合、ここでは［ｉ］として設定されている数値は［１］であるので、［ｉ］が［Ｎ］よりも小さいと判断される。この場合（ステップＳ１５においてＹＥＳ）、［１］の数値に１を加算して［ｉ］＝［２］とする。その後、無線ティーチペンダントＴＰの処理は、ステップＳ７に戻り、検出番号［２］の識別信号について、ステップＳ５で記憶した通信チャネル［２］及びＳＮＲ［２］を参照しつつステップＳ７〜ステップＳ１５の処理が行われる。これらステップＳ７〜ステップＳ１５の処理は、［ｉ］として設定されている数値が、識別信号の検出総数である［Ｎ］と一致するまで、［ｉ］の数値を１ずつ加算しながら繰り返し実行される。したがって、検出されたすべての識別信号について一連の処理が行われることになる。
【００３２】
無線ティーチペンダントＴＰのステップＳ１５の処理において、［ｉ］として設定されている数値が識別信号の検出総数である［Ｎ］よりも小さいくない場合、すなわち、［ｉ］として設定されている数値と識別信号の検出総数である［Ｎ］と一致した場合（ステップＳ１５においてＮＯ）、無線ティーチペンダントＴＰのティーチペンダント制御部１１は、一連の処理において推奨チャネルから除外された通信チャネルを除外チャネルとして記憶部１１ｃに記憶する。また、ティーチペンダント制御部１１は、除外されなかった通信チャネルを推奨チャネルとして記憶部１１ｃに記憶する。その後、無線ティーチペンダントＴＰの通信チャネル検索処理は終了する。
【００３３】
以上のように、この実施形態では、受信した識別信号で使用されている使用中チャネルが推奨チャネルから除外される。また、受信した識別信号のシグナルノイズ比に応じて除外される通信チャネルの周波数範囲が決定され、使用中チャネルを含む所定の周波数範囲内の通信チャネルが除外される。
【００３４】
なお、上記の通信チャネル検索処理のうち、ステップＳ４〜ステップＳ１６の処理は、無線ＬＡＮインターフェース１８が通信可能な合計１９の通信チャネルの中から除外チャネルを除くことにより推奨チャネルを判断する判断処理である。また、判断処理を実行するティーチペンダント制御部１１は、推奨チャネルを判断する判断部である。
【００３５】
（推奨チャネルの表示処理）
次に、無線ティーチペンダントＴＰが実行する推奨チャネルの表示処理について説明する。
【００３６】
無線ティーチペンダントＴＰは、上述した通信チャネル検索処理が終了すると、引き続いて推奨チャネルの表示処理を実行する。推奨チャネルの表示処理では、先ず、ティーチペンダント制御部１１の記憶部１１ｃに記憶されている推奨チャネルに関するチャネル情報として、推奨チャネル画像データを生成する。具体的には、例えば、図５に示すように、記憶部１１ｃに記憶されている推奨チャネルが黒文字で表示され、記憶部１１ｃに記憶されている除外チャネルが白抜き文字で表示され、推奨チャネルと除外チャネルとが区別可能な画像を表示するためのデータを、推奨チャネル画像データとして生成する。
【００３７】
また、ティーチペンダント制御部１１は、通信チャネル検索処理におけるステップＳ５で記憶部１１ｃに記憶した識別信号とその識別信号に対応する通信チャネル及びシグナルノイズ比を確認できるチャネル使用状況画像を生成する。具体的には、例えば、図５に示すように、通信チャネル、識別信号（ＳＳＩＤ）、シグナルノイズ比等を、一覧表にした画像のデータをチャネル使用状況画像データとして生成する。そして、ティーチペンダント制御部１１は、生成した推奨チャネル画像データ及びチャネル使用状況画像データをディスプレイ１２に出力する出力処理を実行する。ディスプレイ１２は、入力された推奨チャネル画像データ及びチャネル使用状況画像データに基づいて、図５に示す画像を表示する。このようにして無線ティーチペンダントＴＰのディスプレイ１２に表示された画像を操作者が見ることで、既存のロボット制御システムで使用されている通信チャネルを確認できるとともに、通信チャネル検索処理を行った場所において混信等が発生しにくいであろう通信チャネルを確認することができる。
【００３８】
（無線ティーチペンダントの作用）
次に、無線ティーチペンダントＴＰが通信チャネル検索処理及び推奨チャネルの表示処理を行う具体的な例をその作用と共に説明する。
【００３９】
図４に示すように、既存のロボット制御システムとして、ロボットＲａを操作するためのロボット制御システムＡと、ロボットＲｂを操作するためのロボット制御システムＢとが存在している。ロボット制御システムＡの無線アクセスポイントＡＰａには、識別信号（ＳＳＩＤ）として「Ｒｏｂｏｔ０１」が設定されていて、無線ティーチペンダントＴＰａとの間では通信チャネル「１００ｃｈ」で無線通信が行われている。また、ロボット制御システムＢの無線アクセスポイントＡＰｂには、識別信号（ＳＳＩＤ）として「Ｒｏｂｏｔ０２」が設定されていて、無線ティーチペンダントＴＰｂとの間では通信チャネル「１３６ｃｈ」で無線通信が行われている。
【００４０】
上記のような状況下において、比較的にロボット制御システムＡの無線アクセスポイントＡＰａから遠く、比較的にロボット制御システムＢの無線アクセスポイントＡＰｂに近い位置に、新たにロボット制御システムを設置したいとする。この場合、図４に示すように、先ず、新たなロボット制御システムの無線アクセスポイントＡＰの設置候補位置に、無線ティーチペンダントＴＰを配置する。そして、この位置で無線ティーチペンダントＴＰに、上述した通信チャネル検索処理を実行させる。すると、無線ティーチペンダントＴＰにおいて、無線アクセスポイントＡＰａが送信する識別信号「Ｒｏｂｏｔ０１」が検出され、通信チャネルとして「１００ｃｈ」が、シグナルノイズ比として「３０」が検出される。また、無線アクセスポイントＡＰｂが送信する識別信号「Ｒｏｂｏｔ０２」が検出され、通信チャネルとして「１３６ｃｈ」が、シグナルノイズ比として「５５」が検出される。
【００４１】
ここで、識別信号「Ｒｏｂｏｔ０１」の通信チャネルは「１００ｃｈ」であるため、図３に示すステップＳ７の処理によって「１００ｃｈ」が推奨チャネルから除外される。また、図３に示すステップＳ８の処理によって、「１００ｃｈ」の周波数＋２０ＭＨｚの周波数を使用する「１０４ｃｈ」も推奨チャネルから除外される。なお、無線ＬＡＮ規格においては「１００ｃｈ」の周波数−２０ＭＨｚの周波数を使用する通信チャネルは用意されていないため、「１００ｃｈ」の周波数−２０ＭＨｚの周波数の通信チャネルを除外する処理は行われない。そして、識別信号「Ｒｏｂｏｔ０１」のシグナルノイズ比「３０」は５０以下であるため、「１００ｃｈ」の周波数±４０〜１２０ＭＨｚの周波数を使用する通信チャネルは除外されない。
【００４２】
一方、識別信号「Ｒｏｂｏｔ０２」の通信チャネルは「１３６ｃｈ」であるため、図３に示すステップＳ７の処理によって「１３６ｃｈ」が推奨チャネルから除外される。また、図３に示すステップＳ８の処理によって、「１３６ｃｈ」の周波数±２０ＭＨｚの周波数を使用する「１３２ｃｈ」及び「１４０ｃｈ」も推奨チャネルから除外される。さらに、識別信号「Ｒｏｂｏｔ０２」のシグナルノイズ比「５５」は５０よりも大きいため、図３に示すステップＳ１０の処理によって「１３６ｃｈ」の周波数−４０ＭＨｚの周波数を使用する「１２８ｃｈ」が除外される。なお、無線ＬＡＮ規格においては「１３６ｃｈ」の周波数＋４０ＭＨｚの周波数を使用する通信チャネルは用意されていないため、「１３６ｃｈ」の周波数＋４０ＭＨｚの周波数を使用する通信チャネルを除外する処理は行われない。そして、識別信号「Ｒｏｂｏｔ０２」のシグナルノイズ比「５５」は６０以下であるため、「１３６ｃｈ」の周波数±６０〜１２０ＭＨｚの周波数を使用する通信チャネルは除外されない。
【００４３】
以上の処理によって推奨チャネルから除外する通信チャネルが判断されると、図５に示すように、無線ティーチペンダントＴＰのディスプレイ１２には、５ＧＨｚ帯の合計１９のチャネルの中から、「１００ｃｈ」、「１０４ｃｈ」、「１２８ｃｈ」、「１３２ｃｈ」、「１３６ｃｈ」及び「１４０ｃｈ」の通信チャネルが白抜き文字で表示される。そして、その他の１３の通信チャネルが推奨チャネルとして黒文字で表示される。また、合わせて、検出された識別信号「Ｒｏｂｏｔ０１」及び「Ｒｏｂｏｔ０２」と、これらの通信チャネル、シグナルノイズ比が一覧表のかたちで、無線ティーチペンダントＴＰのディスプレイ１２に表示される。そして、無線ティーチペンダントＴＰで一連の通信チャネル検索処理を行った位置に、新たなロボット制御システムにおける無線アクセスポイントＡＰを配置して上記推奨チャネルのうちのいずれかの通信チャネルを設定すれば、既存のロボット制御システムＡ及びロボット制御システムＢで使用されてなく、且つ、混信等が発生しにくいであろう通信チャネルを、新たに設置するロボット制御システムに設定できる。
【００４４】
（無線ティーチペンダントの特徴及び効果）
上記のロボット制御システムによれば、以下の特徴及び効果がある。
（１）上記実施形態では、無線ティーチペンダントＴＰのティーチペンダント制御部１１は、無線ＬＡＮインターフェース１８が受信した識別信号で使用されている通信チャネルを除いて推奨チャネルを判断し、その推奨チャネルに関する推奨チャネル画像データをディスプレイ１２に出力する。この推奨チャネル画像データに基づく画像を見ることで、操作者は、既存のロボット制御システムにおいて使用されていない通信チャネルを簡便に確認できる。
【００４５】
（２）上記実施形態では、ティーチペンダント制御部１１は、無線ＬＡＮインターフェース１８が受信した識別信号で使用されている通信チャネルを含む一定周波数内の通信チャネルを除いた通信チャネルを推奨チャネルと判断する。すなわち、推奨チャネルの周波数は、既に使用されている通信チャネルの周波数から一定周波数以上離れている。したがって、周波数が近接していることに起因した混信等が発生しにくい通信チャネルを、推奨チャネルとして判断できる。
【００４６】
（３）受信した識別信号のシグナルノイズ比の大小は、その識別信号を送信した無線アクセスポイントＡＰからの距離を反映したものであり、その無線アクセスポイントＡＰの電波の影響の大小を反映したものであると言える。この点、上記実施形態では、識別信号のシグナルノイズ比が大きいほど除外する通信チャネルの周波数の範囲を大きくして、より周波数の離れた通信チャネルを推奨チャネルとして判断している。したがって、無線アクセスポイントＡＰの電波の影響の大小を反映した適切な通信チャネルを、推奨チャネルとして判断できる。
【００４７】
（４）上記実施形態では、推奨チャネルに関する推奨チャネル画像データだけでなく、受信した識別信号とその識別信号に対応する通信チャネル及びシグナルノイズ比を確認できるチャネル使用状況画像データを生成して、ディスプレイ１２に表示させる。したがって、無線ティーチペンダントＴＰで通信チャネル検索処理を行った位置が、どのロボット制御システムの無線アクセスポイントＡＰの通信範囲内であるかを確認できるとともに、その無線アクセスポイントＡＰまでの距離をシグナルノイズ比に基づいて推測することができる。
【００４８】
（５）一連の通信チャネル検索処理等は、無線ティーチペンダントＴＰにおいて実行可能である。したがって、ロボットＲやロボット制御装置ＲＣを設置候補位置に運ばなくても、比較的に小型で可搬性に優れる無線ティーチペンダントＴＰさえ持ち運べば、通信チャネル検索処理等を実行できる。
【００４９】
（変更例）
上記各実施形態は、以下のように変更してもよい。また、各変更例を適宜組み合わせて適用してもよい。
【００５０】
・  上記実施形態の無線ティーチペンダントＴＰが適用されるロボット制御システムにおいて、ロボットＲは、多関節型の溶接ロボットに限らず、搬送ロボットや工作ロボットであってもよい。また、ロボット制御装置ＲＣの構成も、複数の通信チャネルのうちのいずれかで無線ティーチペンダントＴＰと無線通信が可能なのであれば、適宜変更できる。例えば、ロボット制御装置ＲＣの制御装置本体ＣＭに、無線ティーチペンダントＴＰとは別に、有線でティーチペンダントが接続されていてもよい。
【００５１】
・  上記実施形態では、無線アクセスポイントＡＰを制御装置本体ＣＭの筐体外面に固定したが、この態様に限らず、無線ティーチペンダントＴＰとの間の無線通信が良好となる位置に固定すればよい。例えば、ロボットＲの近傍に設置してもよいし、ロボットＲを囲う安全柵等に固定してもよい。
【００５２】
・  無線ティーチペンダントＴＰは、複数の通信チャネルで無線通信可能であり、また、他の装置の無線通信の電波を受信できるのであれば、どのような端末であっても使用できる。例えば、スマートフォン、タブレット端末、ＰＤＡ端末が挙げられる。
【００５３】
・  無線ティーチペンダントＴＰにおいてチャネル検索スイッチ１６を省略することもできる。チャネル検索スイッチ１６を省略した場合には、例えばディスプレイ１２に、通信チャネル検索処理を実行するためのアイコンや文字列等を表示しておき、キーボード１３を操作することによりこれらアイコンや文字列等が選択された場合に、通信チャネル検索処理が実行されるようにすればよい。
【００５４】
・  無線ティーチペンダントＴＰと無線アクセスポイントＡＰとの間の無線通信の方式や周波数は無線ＬＡＮ規格に限らない。複数の通信チャネルが用意されていて、その複数の通信チャネルのうちのいずれかで無線通信を行う通信規格であれば、上記実施形態の無線ティーチペンダントＴＰに関する技術を適用でき得る。
【００５５】
・  上記実施形態では、無線アクセスポイントＡＰが送信する識別信号を受信できたか否かにより、無線アクセスポイントＡＰを検索するようにしたが、識別信号以外の電波を受信して無線アクセスポイントＡＰを検索するようにしてもよい。例えば、無線アクセスポイントＡＰが他の装置宛に送信する電波（信号）を受信できたか否かに基づいて、無線アクセスポイントＡＰを検索するようにしてもよい。
【００５６】
・  シグナルノイズ比と除外される通信チャネルの周波数範囲の関係は、上記実施形態の例に限らない。無線アクセスポイントＡＰや無線ティーチペンダントＴＰにおける無線通信規格の種類、周波数帯域、感度、出力等を勘案して適宜設定すればよい。
【００５７】
・  除外される通信チャネルの周波数範囲を不変にしてもよい。すなわち、受信した識別信号のシグナルノイズ比に拘らず、受信した識別信号で使用されている通信チャネルを含む一定範囲の周波数の通信チャネルを除外するようにしてもよい。この場合、必ずしも受信した識別信号のシグナルノイズ比を確認しなくてもよい。
【００５８】
・  また、少なくとも受信した識別信号で使用されている通信チャネルを除外すれば、その他の通信チャネルを除外しなくても、既存のロボット制御システムにおいて使用されていない通信チャネルを、操作者に知らせることができる。例えば、上記実施形態のように、５ＧＨｚ帯を利用する無線ＬＡＮ規格では、各通信チャネルにおいて周波数が重複しないようになっている。そのため、複数のロボット制御システムに異なる通信チャネルが設定されていれば、混信等が発生する可能性は高くない。この場合には、少なくとも既存のロボット制御システムにおいて使用されている通信チャネルを除外して、その他の通信チャネルを推奨チャネルとして判断すれば、混信等が発生しにくい通信チャネルを推奨チャネルとして判断できる。
【００５９】
・  上記実施形態において識別信号の電波の強度を反映したパラメータであれば必ずしもシグナルノイズ比を利用しなくてもよい。例えば、工場内の場所によっては相応の強度のノイズが発生していることも考えられるので、シグナルノイズ比ではなく、シグナル強度を採用した方がよいこともある。
【００６０】
・  上記実施形態では、一連の通信チャネル検索処理が終了した後に除外チャネルをティーチペンダント制御部１１の記憶部１１ｃに記憶するようにしたが、例えば、ステップＳ７、ステップＳ８、ステップＳ１０、ステップＳ１２、ステップＳ１４で通信チャネルを除外する度に、その除外チャネルを記憶部１１ｃに記憶するようにしてもよい。
【００６１】
・  上記実施形態では、無線ティーチペンダントＴＰのティーチペンダント制御部１１は、ディスプレイ１２に推奨チャネル画像データを出力したが、ディスプレイ１２に代えて又は加えて、他の表示装置に推奨チャネル画像データを出力するようにしてもよい。例えば、無線ティーチペンダントＴＰに加えてロボット制御装置ＲＣに有線でティーチペンダントが接続されているのであれば、そのティーチペンダントに推奨チャネル画像データを出力するようにしてもよい。また、ロボット制御装置ＲＣの制御装置本体ＣＭに表示装置が設けられているのであれば、制御装置本体ＣＭの表示装置に推奨チャネル画像データを出力するようにしてもよい。
【００６２】
・  上記実施形態において、チャネル使用状況画像データの生成及び出力は省略できる。また、無線通信に関する他の情報を示す画像データを、推奨チャネル画像データ及びチャネル使用状況画像データと共に出力するようにしてもよい。
【００６３】
・  推奨チャネル画像データに基づく画像の態様は図５に示す態様に限らない。例えば、各通信チャネルの表示の近傍に、新たに設置しようとするロボット制御システムにおいて使用できる通信チャネルであるか使用できない通信チャネルであるかを示すアイコンを表示するようにしてもよい。また、通信チャネルのうちの推奨チャネルのみを表示して、除外チャネルを表示しないようにしてもよい。その反対に、除外チャネルのみを表示して推奨チャネルのみを表示しないようにしてもよい。除外チャネルのみを表示する場合でも、操作者は、表示されていない通信チャネルが推奨チャネルであることを間接的に理解できる。したがって、仮にこの場合の推奨画像データに推奨チャネルを特定するためのデータが直接的に含まれていなくても、推奨チャネルに関するチャネル情報であると言える。
【００６４】
・  上記実施形態では、推奨チャネル画像データを推奨チャネルに関するチャネル情報としてディスプレイ１２に出力し、画像を表示させるようにしたが、チャネル情報及びその報知の態様はこれに限らない。例えば、複数の通信チャネルに対応するインジケータランプを無線ティーチペンダントＴＰに設け、推奨チャネルに対応するインジケータランプのみを点灯させるようにしてもよい。この場合、各インジケータランプを点灯・点滅させるための信号がチャネル情報に相当する。また、無線ティーチペンダントＴＰにスピーカを設け、このスピーカから推奨チャネルを読み上げる音声が発せられるようにしてもよい。この場合、その音声を示す音声データがチャネル情報に相当する。
【００６５】
・  図３におけるステップＳ７で除外される使用中チャネルと、ステップＳ８、ステップＳ１０、ステップＳ１２及びステップＳ１４で除外される通信チャネルとを色分け等して、両者を区別できるような画像データを生成するようにしてもよい。
【００６６】
・  上記実施形態において、推奨チャネルの中から最も混信等が発生しにくいであろう通信チャネルを最適チャネルと判断し、その最適チャネルに関する最適チャネル情報を出力するようにしてもよい。例えば、推奨チャネルのうち、識別信号で使用されている通信チャネルの周波数から最も離れた周波数の推奨チャネルを、最適チャネルと判断してもよい。また、推奨チャネルのうち、識別信号で使用されている通信チャネルの周波数から所定周波数以上離れた周波数の推奨チャネルを、最適チャネルと判断してもよい。なお、最適チャネルを判断した場合には、例えば、推奨チャネル画像データに基づく画像中において最適チャネルとその他の推奨チャネルとを色分け等して、両者を区別可能に表示することもできる。また、この場合は、推奨チャネル画像データは、最適チャネル情報にも相当することになる。
【００６７】
・  例えば、ロボット制御装置ＲＣの制御装置本体ＣＭや無線アクセスポイントＡＰにディスプレイ等が設けられていて、推奨チャネルに関する情報を表示等できるならば、上記実施形態における通信チャネル検索処理及びその後の推奨チャネルの表示処理を、ロボット制御装置ＲＣが実行するようにすることもできる。この場合でも、ロボットＲとロボット制御装置ＲＣとを繋ぐケーブル等を取り外すなどすれば、ロボットＲを設置候補位置に運ぶことなく、既存のロボット制御システムで使用中の通信チャネルを確認できる。
【００６８】
以下の技術思想は、上記実施形態及び変更例から導き出すことができる。
・  前記判断部は、前記無線通信部が無線通信可能な前記複数の通信チャネルの中から、前記使用中チャネルの周波数から最も遠い周波数の通信チャネル又は前記使用中チャネルの周波数から所定周波数以上離れた周波数の通信チャネルを最適チャネルと判断し、前記出力部は前記最適チャネルに関する最適チャネル情報を出力する。
【符号の説明】
【００６９】
Ｒ…ロボット、ＲＣ…ロボット制御装置、ＣＭ…制御装置本体、ＡＰ…無線アクセスポイント、ＴＰ…無線ティーチペンダント、１１…ティーチペンダント制御部、１２…ディスプレイ、１３…キーボード、１４…イネーブルスイッチ、１５…非常停止スイッチ、１６…チャネル検索スイッチ、１７…タイマ、１８…無線ＬＡＮインターフェース。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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