(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
検査されるソーラーパネルを上方から撮影した熱画像に現れる温度分布に基づいて、ソーラーパネルの輪郭線を検出して検査されるソーラーパネル各々の範囲を検出する第１の検査範囲検出部と、上方から撮影された可視画像を取得し、取得した可視画像から検査されるソーラーパネル各々の範囲を検出する第２の検査範囲検出部とを備え、前記可視画像からソーラーパネル各々の輪郭線を検出し、検出した輪郭線を前記熱画像に投影して検査されるソーラーパネル各々の範囲を検出する検査範囲検出手段と、
前記検査範囲検出手段が検出した前記ソーラーパネル各々の前記熱画像内に所定の面積を有する一部領域を複数個設定し一部領域毎の輝度Ｌおよび輝度Ｌの標準偏差値σを算出し、前記標準偏差値σが最も小さな一部領域における前記輝度Ｌの平均値μおよび標準偏差値σを基に下記式[数１]で規定される閾値ｔを温度異常個所有無判定用の閾値ｔとして、この閾値ｔとの比較により前記熱画像の全体中に温度異常を示す部分が有ると判定した場合、または前記可視画像に前記輪郭線に対して傾いた方向の線分ベクトルが有ると判定した場合、当該ソーラーパネルを異常と判定して、異常なソーラーパネルを検出する異常検出部を有する異常検出手段と、
前記検査範囲検出手段が前記検査されるソーラーパネル各々の範囲を検出する際に用いる画像の撮影位置の位置情報を取得する位置情報取得手段と、
前記検査されるソーラーパネルの位置が記される位置情報を含む地図情報を読み出し、前記検査範囲検出手段が検出した前記検査されるソーラーパネル各々の範囲と、前記位置情報取得手段が取得した前記画像の撮影位置の位置情報と、前記異常検出手段が異常なソーラーパネルを検出した場合には前記異常なソーラーパネルと、読み出した前記地図情報とに基づいて、前記地図情報が示す地図上に前記検査されるソーラーパネルのうち少なくとも前記異常なソーラーパネルを示した検査結果情報を含む検査結果画像を生成する表示処理手段とを具備することを特徴とするソーラーパネルの検査装置。
ｔ＝μ＋ｎσ  （ｎは任意の正数）
【請求項２】
前記表示処理手段に与えられる前記検査されるソーラーパネルの全てを含むソーラーパネルの配置図は、前記検査されるソーラーパネルの全てを含むソーラーパネルが写るオルソ画像であることを特徴とする請求項１に記載のソーラーパネルの検査装置。
【請求項３】
前記表示処理手段は、前記検査範囲検出手段が検出した前記検査されるソーラーパネル各々の範囲と、前記異常検出手段が異常なソーラーパネルを検出した場合には前記異常なソーラーパネルとを、与えられる前記検査されるソーラーパネルの全てを含むソーラーパネル配置図のデータを読み出して得られる前記検査されるソーラーパネルの配置図に投影して、前記検査されるソーラーパネルの配置図に、少なくとも、前記検査の範囲内に在る各ソーラーパネルを示す表示と、前記異常なソーラーパネルを示す表示とを付加した前記検査結果画像を生成するように構成されることを特徴とする請求項１または２に記載のソーラーパネルの検査装置。
【請求項４】
前記検査されるソーラーパネルの全範囲を含む所定領域を複数に分割した分割領域に対して、各分割領域を撮影した個々の分割画像を取得している場合、取得した前記分割画像に基づいて、少なくとも前記検査されるソーラーパネルの全範囲が撮影される１枚の合成画像を得る画像合成手段をさらに具備することを特徴とする請求項１から３の何れか１項に記載のソーラーパネルの検査装置。
【請求項５】
前記表示処理手段に与えられる前記検査されるソーラーパネルの全てを含むソーラーパネル配置図は、前記画像合成手段が得た１枚の合成画像であることを特徴とする請求項４記載のソーラーパネルの検査装置。
【請求項６】
前記表示処理手段は、予め与えられている前記ソーラーパネルの配置図のデータに基づく第１のソーラーパネルの配置図の他に、前記画像合成手段が得た１枚の合成画像を第２のソーラーパネルの配置図として得ている場合、
前記検査結果画像を生成する際に、前記検査の範囲内に在る各ソーラーパネルを示す表示と前記異常なソーラーパネルを示す表示とを付加する対象を、与えられる前記第１のソーラーパネルの配置図および前記第２のソーラーパネルの配置図の何れか一方を選択する指令に基づいて前記第１のソーラーパネルの配置図および前記第２のソーラーパネルの配置図の何れか一方を選択する機能を有することを特徴とする請求項４記載のソーラーパネルの検査装置。
【請求項７】
前記表示処理手段は、前記ソーラーパネルの配置図内に現れる特徴量と、前記検査されるソーラーパネル各々の範囲を検出する際に用いる画像内に写る前記特徴量とを合致させることで、前記検査範囲検出手段が検出した前記検査されるソーラーパネル各々の範囲と前記異常検出手段が異常なソーラーパネルを検出した場合には前記異常なソーラーパネルとを前記検査されるソーラーパネルの配置図へ投影するように構成されることを特徴とする請求項３から６の何れか１項に記載のソーラーパネルの検査装置。
【請求項８】
前記位置情報取得手段が、前記検査されるソーラーパネル各々の範囲を検出する際に用いる画像の撮影位置の位置情報と、前記検査されるソーラーパネルの全てを含むソーラーパネル配置図に含まれる所定位置の位置情報とを、ＧＰＳによって測位された位置情報から得ている場合、
前記表示処理手段は、前記ＧＰＳによって測位された位置情報に基づいて、前記検査範囲検出手段が検出した前記検査されるソーラーパネル各々の範囲と前記異常検出手段が異常なソーラーパネルを検出した場合には前記異常なソーラーパネルとを前記検査されるソーラーパネルの配置図に投影するように構成されることを特徴とする請求項３から６の何れか１項に記載のソーラーパネルの検査装置。
【請求項９】
前記検査されるソーラーパネルの範囲を検出する際に用いる画像として、前記検査されるソーラーパネルの各々を全て撮影した動画から所定のフレームを切り出して静止画を生成する静止画抽出手段をさらに具備することを特徴とする請求項１から８の何れか１項に記載のソーラーパネルの検査装置。
【請求項１０】
検査されるソーラーパネルを上方から撮影した熱画像に現れる温度分布に基づいて、ソーラーパネルの輪郭線を検出して検査されるソーラーパネル各々の範囲を検出する第１の検査範囲検出部と、上方から撮影された可視画像を取得し、取得した可視画像から検査されるソーラーパネル各々の範囲を検出する第２の検査範囲検出部とを備え、前記可視画像からソーラーパネル各々の輪郭線を検出し、検出した輪郭線を前記熱画像に投影して検査されるソーラーパネル各々の範囲を検出する検査範囲検出手段と、前記検査範囲検出手段が検出した前記ソーラーパネル各々の前記熱画像内に所定の面積を有する一部領域を複数個設定し一部領域毎の輝度Ｌおよび輝度Ｌの標準偏差値σを算出し、前記標準偏差値σが最も小さな一部領域における前記輝度Ｌの平均値μおよび標準偏差値σを基に下記式[数１]で規定される閾値ｔを温度異常個所有無判定用の閾値ｔとして、この閾値ｔとの比較により前記熱画像の全体中に温度異常を示す部分が有ると判定した場合または前記可視画像に前記輪郭線に対して傾いた方向の線分ベクトルが有ると判定した場合、当該ソーラーパネルを異常と判定して、異常なソーラーパネルを検出する異常検出部を有する異常検出手段と、前記検査範囲検出手段が前記検査されるソーラーパネル各々の範囲を検出する際に用いる画像の撮影位置の情報を取得する位置情報取得手段と、前記検査範囲検出手段が検出した前記検査されるソーラーパネル各々の範囲と、前記位置情報取得手段が取得した前記画像の撮影位置の情報と、前記異常検出手段が異常なソーラーパネルを検出した場合には前記異常なソーラーパネルとに基づいて、前記検査されるソーラーパネルのうち前記異常なソーラーパネルを他のソーラーパネルと区別して示した検査結果情報を含む検査結果画像を生成する表示処理手段とを具備するソーラーパネルの検査装置を用いたソーラーパネル検査手順であり、前記ソーラーパネル検査手順は、
前記検査範囲検出手段が、前記熱画像に現れる温度分布に基づいて前記検査されるソーラーパネル各々の範囲を検出する第１の検査範囲検出ステップと、前記第２の検査範囲検出部が前記取得した可視画像から前記検査されるソーラーパネルの範囲を検出する第２の検査範囲検出ステップと、を備える検査範囲検出工程と、
前記異常検出手段が、前記検査範囲検出工程で検出された前記ソーラーパネル各々の範囲から温度異常を示す部分が有ると判定した場合、当該ソーラーパネルを異常と判定して、異常なソーラーパネルを検出する異常検出ステップを備える異常検出工程と、
前記位置情報取得手段が、前記検査範囲検出工程で前記ソーラーパネル各々の範囲を検出する際に用いる画像の撮影位置の情報を取得する位置情報取得工程と、
前記表示処理手段が、前記検査範囲検出工程で検出された前記ソーラーパネル各々の範囲と、前記位置情報取得工程で取得された前記画像の撮影位置の情報と、前記異常検出工程で異常なソーラーパネルが検出された場合には検出された異常なソーラーパネルとに基づいて、前記検査されるソーラーパネルのうち前記異常なソーラーパネルを他のソーラーパネルと区別して示した検査結果情報を含む検査結果画像を生成する表示処理工程とを具備することを特徴とするソーラーパネルの検査方法。
ｔ＝μ＋ｎσ  （ｎは任意の正数）
【請求項１１】
前記表示処理手段に与えられる前記検査されるソーラーパネルの全てを含むソーラーパネルの配置図は、前記検査されるソーラーパネルの全てを含むソーラーパネルが写るオルソ画像であることを特徴とする請求項１０に記載のソーラーパネルの検査方法。
【請求項１２】
前記表示処理工程は、前記検査範囲検出工程で検出された前記ソーラーパネル各々の範囲と、前記異常検出工程で異常なソーラーパネルが検出された場合には検出された異常なソーラーパネルとを、与えられる前記検査されるソーラーパネルの全てを含むソーラーパネル配置図のデータを読み出して得られる前記検査されるソーラーパネルの配置図に投影して、前記検査されるソーラーパネルの配置図に、少なくとも、前記検査の範囲内に在る各ソーラーパネルを示す表示と、前記異常なソーラーパネルを示す表示とを付加した前記検査結果画像を生成するステップを備えることを特徴とする請求項１０または１１に記載のソーラーパネルの検査方法。
【請求項１３】
前記ソーラーパネル検査手順は、前記検査されるソーラーパネルの全範囲を含む所定領域を複数に分割した分割領域に対して、各分割領域を撮影した個々の分割画像を取得している場合、取得した前記分割画像に基づいて、少なくとも前記検査されるソーラーパネルの全範囲が撮影される１枚の合成画像を得る画像合成手段が、前記検査されるソーラーパネルの全範囲が撮影される１枚の合成画像を得る画像合成ステップをさらに備え、
前記表示処理工程で、前記検査の範囲内に在る各ソーラーパネルを示す表示と前記異常なソーラーパネルを示す表示とが付加される前記検査されるソーラーパネルの配置図は、前記画像合成手段が得た１枚の合成画像であることを特徴とする請求項１２に記載のソーラーパネルの検査方法。
【請求項１４】
前記表示処理手段が、予め与えられている前記ソーラーパネルの配置図のデータに基づく第１のソーラーパネルの配置図の他に、前記画像合成手段が得た１枚の合成画像を第２のソーラーパネルの配置図として得ている場合、
前記ソーラーパネル検査手順は、前記検査されるソーラーパネルの全範囲を含む所定領域を複数に分割した分割領域に対して、各分割領域を撮影した個々の分割画像を取得している場合、取得した前記分割画像に基づいて、少なくとも前記検査されるソーラーパネルの全範囲が撮影される１枚の合成画像を得る前記画像合成手段が、前記検査されるソーラーパネルの全範囲が撮影される１枚の合成画像を得る画像合成ステップをさらに備え、
前記表示処理工程は、前記第１のソーラーパネルの配置図および前記第２のソーラーパネルの配置図の何れか一方を選択する指令に基づいて選択した前記第１のソーラーパネルの配置図および前記第２のソーラーパネルの配置図の何れか一方に、少なくとも、前記検査の範囲内に在る各ソーラーパネルを示す表示と前記異常なソーラーパネルを示す表示とを含む画像を前記検査結果画像として生成するステップを備えることを特徴とする請求項１３記載のソーラーパネルの検査方法。
【請求項１５】
前記表示処理工程は、前記ソーラーパネルの配置図内に現れる特徴量と、前記検査されるソーラーパネル各々の範囲を検出する際に用いる画像内に写る前記特徴量とを合致させることで、前記検査範囲検出工程で検出された前記ソーラーパネル各々の範囲と、前記異常検出工程で異常なソーラーパネルが検出された場合には検出された異常なソーラーパネルとを前記検査されるソーラーパネルの配置図へ投影することを特徴とする請求項１２から１４の何れか１項に記載のソーラーパネルの検査方法。
【請求項１６】
前記位置情報取得手段が、前記検査されるソーラーパネル各々の範囲を検出する際に用いる画像の撮影位置の位置情報と、前記検査されるソーラーパネルの全てを含むソーラーパネル配置図に含まれる所定位置の位置情報とを、ＧＰＳによって測位された位置情報から得ている場合、
前記表示処理工程は、前記ＧＰＳによって測位された位置情報に基づいて、前記検査範囲検出工程で検出された前記ソーラーパネル各々の範囲と、前記異常検出工程で異常なソーラーパネルが検出された場合には検出された異常なソーラーパネルとを前記検査されるソーラーパネルの配置図に投影することを特徴とする請求項１２から１４の何れか１項に記載のソーラーパネルの検査方法。
【請求項１７】
前記検査範囲検出工程で前記ソーラーパネル各々の範囲を検出する際に用いる画像は、前記検査されるソーラーパネルの各々を全て撮影した動画であることを特徴とする請求項１０から１６の何れか１項に記載のソーラーパネルの検査方法。
【請求項１８】
前記ソーラーパネル検査手順は、前記検査されるソーラーパネルの範囲を検出する際に用いる画像として、前記検査されるソーラーパネルの各々を全て撮影した動画から所定のフレームを切り出して静止画を生成する静止画抽出手段が、前記静止画を生成するステップをさらに備え、
前記検査範囲検出工程は、前記静止画を用いて行われることを特徴とする請求項１７記載のソーラーパネルの検査方法。
【請求項１９】
前記検査範囲検出工程で前記ソーラーパネル各々の範囲を検出する際に用いる前記熱画像および前記可視画像は、何れもタイミングを同期させて撮影された動画であり、
前記第１の検査範囲検出ステップおよび前記第２の検査範囲検出ステップは、前記動画から連続的に前記検査されるソーラーパネル各々の範囲を検出することを特徴とする請求項１０から１６の何れか１項に記載のソーラーパネルの検査方法。
【請求項２０】
検査されるソーラーパネルを上方から撮影した熱画像に現れる温度分布に基づいて、ソーラーパネルの輪郭線を検出して前記検査されるソーラーパネルの範囲を検出する第１の検査範囲検出ステップと、上方から撮影された可視画像を取得し、取得した可視画像から検査されるソーラーパネル各々の輪郭線を検出し、検出した輪郭線を前記熱画像に投影して検査されるソーラーパネル各々の範囲を検出する第２の検査範囲検出ステップと、を備える検査範囲検出工程と、
前記検査範囲検出工程で検出された前記ソーラーパネルの前記熱画像内に所定の面積を有する一部領域を複数個設定し一部領域毎の輝度Ｌおよび輝度Ｌの標準偏差値σを算出し、前記標準偏差値σが最も小さな一部領域における前記輝度Ｌの平均値μおよび標準偏差値σを基に下記式[数１]で規定される閾値ｔを温度異常個所有無判定用の閾値ｔとして、この閾値ｔとの比較により前記熱画像の全体中に温度異常を示す部分が有ると判定した場合または前記可視画像に前記輪郭線に対して傾いた方向の線分ベクトルが有ると判定した場合、当該ソーラーパネルを異常と判定して、異常なソーラーパネルを検出する異常検出ステップを備える異常検出工程と、
前記検査範囲検出工程で前記ソーラーパネルの範囲を検出する際に用いる画像の撮影位置の情報を取得する位置情報取得工程と、
前記検査範囲検出工程で検出された前記ソーラーパネルの範囲と、前記位置情報取得工程で取得された前記画像の撮影位置の情報と、前記異常検出工程で異常なソーラーパネルが検出された場合には検出された異常なソーラーパネルとに基づいて、前記異常なソーラーパネルを、前記異常検出工程で異常と判定されていない前記ソーラーパネルと区別して前記検査されるソーラーパネルを示した検査結果画像を生成する表示処理工程とを具備するソーラーパネル検査手順を、コンピュータに実行させることを特徴とするソーラーパネルの検査プログラム。
ｔ＝μ＋ｎσ  （ｎは任意の正数）
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ソーラーパネルの検査装置、検査方法および検査プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来のソーラーパネルの検査では、検査員が広大な太陽光発電所内を移動してソーラーパネルを目視する、または取得したソーラーパネルの可視画像や赤外画像等の所望の種類の画像を使用して、ソーラーパネルを一枚一枚目視して、局所的な高温度箇所であるホットスポットの有無を検査しているため、検査に多くの時間を要している。
【０００３】
近年、検査員の移動負担軽減等の観点から、検査員に代わり、ソーラーパネルを撮影する撮影装置を搭載した、例えば、ラジコンヘリコプター等の遠隔操作される移動体を、広大な太陽光発電所内を移動させてソーラーパネルの赤外画像等の検査に使用する画像（検査用画像）を取得するソーラーパネルの検査技術が提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１５−１４６３７１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ソーラーパネルの検査の場合、ソーラーパネルを上方から撮影した俯瞰画像を得たいので、移動体の種類については、例えば、ラジコン航空機、無人航空機システム（ＵＡＳ：Unmanned Aircraft System）、小型の有人航空機等の所望の画質および範囲で空撮可能な飛行体が好ましい。
【０００６】
しかしながら、上記移動体に所望の種類の画像を取得させるとしても、取得される画像の枚数は膨大であり、太陽光発電所の規模によっても異なるが、確認を要するソーラーパネルの画像は、少なくとも数百枚、多い場合には数千枚にも及ぶ。従来のソーラーパネル検査装置では、取得された画像を確認するのは検査員であり、検査員の確認負担は依然膨大である。
【０００７】
また、太陽光発電所では、ソーラーパネルが整然と配置されるため、検査員にとって、取得された画像から異常箇所位置を特定するのが困難であり、負担は少なくない。
【０００８】
一方、検査の精度の観点に着目すれば、検査に赤外画像等の温度分布を示す画像（以下、「熱画像」とする。）を使用した目視確認でホットスポットを検査する方法では、目視確認する検査者の判断に依存してしまうため、判定結果にばらつきを生じるという課題がある。
【０００９】
また、検査に熱画像を使用する場合、画像取得時の温度環境等によって誤判定のリスクが上昇する。例えば、ソーラーパネルとソーラーパネル以外の温度が近い場合、ソーラーパネルの輪郭の判定が困難となるので、ソーラーパネルの範囲を誤ってしまう可能性が高まる。また、ある一定温度を超えた温度環境下では、ソーラーパネル以外の高温箇所をホットスポットとして誤判定してしまう可能性が高まる。
【００１０】
さらに、検査に熱画像を使用する場合、ひび等の発熱現象を伴わない異常もあるため、熱画像による確認では、発熱現象を伴わない異常箇所が見過ごされてしまう可能性がある。すなわち、本来、健全時の能力を発揮していない異常箇所を、健全時の能力を発揮している正常箇所として判定されてしまう誤判定の可能性がある。
【００１１】
本発明は、上述した事情を考慮してなされたもので、ソーラーパネルの異常箇所を従来よりも精度良く自動的に検出可能なソーラーパネルの検査装置、検査方法および検査プログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
本発明の実施形態に係るソーラーパネルの検査装置は、上述した課題を解決するため、検査されるソーラーパネルを上方から撮影した熱画像に現れる温度分布に基づいて、ソーラーパネルの輪郭線を検出して検査されるソーラーパネル各々の範囲を検出する第１の検査範囲検出部と、上方から撮影された可視画像を取得し、取得した可視画像から検査されるソーラーパネル各々の範囲を検出する第２の検査範囲検出部とを備え、前記可視画像からソーラーパネル各々の輪郭線を検出し、検出した輪郭線を前記熱画像に投影して検査されるソーラーパネル各々の範囲を検出する検査範囲検出手段と、前記検査範囲検出手段が検出した前記ソーラーパネル各々の前記熱画像内に所定の面積を有する一部領域を複数個設定し一部領域毎の輝度Ｌおよび輝度Ｌの標準偏差値σを算出し、前記標準偏差値σが最も小さな一部領域における前記輝度Ｌの平均値μおよび標準偏差値σを基に下記式[数１]で規定される閾値ｔを温度異常個所有無判定用の閾値ｔとして、この閾値ｔとの比較により前記熱画像の全体中に温度異常を示す部分が有ると判定した場合または前記可視画像に前記輪郭線に対して傾いた方向の線分ベクトルが有ると判定した場合、当該ソーラーパネルを異常と判定して、異常なソーラーパネルを検出する異常検出部を有する異常検出手段と、前記検査範囲検出手段が前記検査されるソーラーパネル各々の範囲を検出する際に用いる画像の撮影位置の位置情報を取得する位置情報取得手段と、前記検査されるソーラーパネルの位置が記される位置情報を含む地図情報を読み出し、前記検査範囲検出手段が検出した前記検査されるソーラーパネル各々の範囲と、前記位置情報取得手段が取得した前記画像の撮影位置の位置情報と、前記異常検出手段が異常なソーラーパネルを検出した場合には前記異常なソーラーパネルと、読み出した前記地図情報とに基づいて、前記地図情報が示す地図上に前記検査されるソーラーパネルのうち少なくとも前記異常なソーラーパネルを示した検査結果情報を含む検査結果画像を生成する表示処理手段とを具備することを特徴とする。
ｔ＝μ＋ｎσ  （ｎは任意の正数）
【００１３】
本発明の実施形態に係るソーラーパネルの検査方法は、上述した課題を解決するため、検査されるソーラーパネルを上方から撮影した熱画像に現れる温度分布に基づいて、ソーラーパネルの輪郭線を検出して検査されるソーラーパネル各々の範囲を検出する第１の検査範囲検出部と、上方から撮影された可視画像を取得し、取得した可視画像から検査されるソーラーパネル各々の範囲を検出する第２の検査範囲検出部とを備え、前記可視画像からソーラーパネル各々の輪郭線を検出し、検出した輪郭線を前記熱画像に投影して検査されるソーラーパネル各々の範囲を検出する検査範囲検出手段と、前記検査範囲検出手段が検出した前記ソーラーパネル各々の前記熱画像内に所定の面積を有する一部領域を複数個設定し一部領域毎の輝度Ｌおよび輝度Ｌの標準偏差値σを算出し、前記標準偏差値σが最も小さな一部領域における前記輝度Ｌの平均値μおよび標準偏差値σを基に下記式[数１]で規定される閾値ｔを温度異常個所有無判定用の閾値ｔとして、この閾値ｔとの比較により前記熱画像の全体中に温度異常を示す部分が有ると判定した場合または前記可視画像に前記輪郭線に対して傾いた方向の線分ベクトルが有ると判定した場合、当該ソーラーパネルを異常と判定して、異常なソーラーパネルを検出する異常検出部を有する異常検出手段と、前記検査範囲検出手段が前記検査されるソーラーパネル各々の範囲を検出する際に用いる画像の撮影位置の情報を取得する位置情報取得手段と、前記検査範囲検出手段が検出した前記検査されるソーラーパネル各々の範囲と、前記位置情報取得手段が取得した前記画像の撮影位置の情報と、前記異常検出手段が異常なソーラーパネルを検出した場合には前記異常なソーラーパネルとに基づいて、前記検査されるソーラーパネルのうち前記異常なソーラーパネルを他のソーラーパネルと区別して示した検査結果情報を含む検査結果画像を生成する表示処理手段とを具備するソーラーパネルの検査装置を用いたソーラーパネル検査手順であり、前記ソーラーパネル検査手順は、前記検査範囲検出手段が、前記熱画像に現れる温度分布に基づいて前記検査されるソーラーパネル各々の範囲を検出する第１の検査範囲検出ステップと、前記第２の検査範囲検出部が前記取得した可視画像から前記検査されるソーラーパネルの範囲を検出する第２の検査範囲検出ステップと、を備える検査範囲検出工程と、前記異常検出手段が、前記検査範囲検出工程で検出された前記ソーラーパネル各々の範囲から温度異常を示す部分が有ると判定した場合、当該ソーラーパネルを異常と判定して、異常なソーラーパネルを検出する異常検出ステップを備える異常検出工程と、前記位置情報取得手段が、前記検査範囲検出工程で前記ソーラーパネル各々の範囲を検出する際に用いる画像の撮影位置の情報を取得する位置情報取得工程と、前記表示処理手段が、前記検査範囲検出工程で検出された前記ソーラーパネル各々の範囲と、前記位置情報取得工程で取得された前記画像の撮影位置の情報と、前記異常検出工程で異常なソーラーパネルが検出された場合には検出された異常なソーラーパネルとに基づいて、前記検査されるソーラーパネルのうち前記異常なソーラーパネルを他のソーラーパネルと区別して示した検��結果情報を含む検査結果画像を生成する表示処理工程とを具備することを特徴とする。
ｔ＝μ＋ｎσ  （ｎは任意の正数）
【００１４】
本発明の実施形態に係るソーラーパネルの検査プログラムは、上述した課題を解決するため、検査されるソーラーパネルを上方から撮影した熱画像に現れる温度分布に基づいて、ソーラーパネルの輪郭線を検出して前記検査されるソーラーパネルの範囲を検出する第１の検査範囲検出ステップと、上方から撮影された可視画像を取得し、取得した可視画像から検査されるソーラーパネル各々の輪郭線を検出し、検出した輪郭線を前記熱画像に投影して検査されるソーラーパネル各々の範囲を検出する第２の検査範囲検出ステップと、を備える検査範囲検出工程と、前記検査範囲検出工程で検出された前記ソーラーパネルの前記熱画像内に所定の面積を有する一部領域を複数個設定し一部領域毎の輝度Ｌおよび輝度Ｌの標準偏差値σを算出し、前記標準偏差値σが最も小さな一部領域における前記輝度Ｌの平均値μおよび標準偏差値σを基に下記式[数１]で規定される閾値ｔを温度異常個所有無判定用の閾値ｔとして、この閾値ｔとの比較により前記熱画像の全体中に温度異常を示す部分が有ると判定した場合または前記可視画像に前記輪郭線に対して傾いた方向の線分ベクトルが有ると判定した場合、当該ソーラーパネルを異常と判定して、異常なソーラーパネルを検出する異常検出ステップを備える異常検出工程と、前記検査範囲検出工程で前記ソーラーパネルの範囲を検出する際に用いる画像の撮影位置の情報を取得する位置情報取得工程と、前記検査範囲検出工程で検出された前記ソーラーパネルの範囲と、前記位置情報取得工程で取得された前記画像の撮影位置の情報と、前記異常検出工程で異常なソーラーパネルが検出された場合には検出された異常なソーラーパネルとに基づいて、前記異常なソーラーパネルを、前記異常検出工程で異常と判定されていない前記ソーラーパネルと区別して前記検査されるソーラーパネルを示した検査結果画像を生成する表示処理工程とを具備するソーラーパネル検査手順を、コンピュータに実行させることを特徴とする。
ｔ＝μ＋ｎσ  （ｎは任意の正数）
【発明の効果】
【００１５】
本発明によれば、ソーラーパネルの異常箇所を従来よりも精度良く自動的に検出することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】本発明の実施形態に係るソーラーパネルの検査装置のハードウェア構成例を示した概略図。
【図２】本発明の実施形態に係るソーラーパネルの検査装置がソーラーパネルの各々について異常の有無を判定する際に使用する画像の取得例を示す説明図。
【図３】本発明の第１の実施形態に係るパネル検査装置の機能的な構成例を示す機能ブロック図。
【図４】本発明の実施形態に係るパネル検査装置が行うパネル検査手順（第１〜第３のパネル検査手順）の処理の流れを示す処理フロー図。
【図５】本発明の実施形態に係るパネル検査装置が行うパネル検査手順における第１の検査範囲検出工程の処理の流れを示す処理フロー図。
【図６】本発明の第１の実施形態に係るパネル検査装置が行うパネル検査手順におけるホットスポット検出工程の処理の流れを示す処理フロー図。
【図７】本発明の第１の実施形態に係るパネル検査装置が行うパネル検査手順における非通常箇所検出工程の処理の流れを示す処理フロー図。
【図８】本発明の第１の実施形態に係るパネル検査装置が行うパネル検査手順における第１の検査結果画像生成工程の処理の流れを示す処理フロー図。
【図９】本発明の第２の実施形態に係るパネル検査装置の機能的な構成例を示す機能ブロック図。
【図１０】本発明の第２の実施形態に係るパネル検査装置が行うパネル検査手順における第２の検査結果画像生成工程の処理の流れを示す処理フロー図。
【図１１】本発明の第３の実施形態に係るパネル検査装置の機能的な構成例を示す機能ブロック図。
【図１２】本発明の第３の実施形態に係るパネル検査装置が行うパネル検査手順における第２の検査範囲検出工程の処理の流れを示す処理フロー図。
【図１３】本発明の第３の実施形態に係るパネル検査装置が行うパネル検査手順における第３の検査結果画像生成工程の処理の流れを示す処理フロー図。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下、本発明の実施形態に係るソーラーパネルの検査装置、検査方法および検査プログラムについて、図面を参照して説明する。
【００１８】
図１は、本発明の実施形態に係るソーラーパネルの検査装置（以下、「パネル検査装置」とする。）のハードウェア構成の一例を示した概略図である。
【００１９】
本発明の実施形態に係るパネル検査装置は、例えば、演算処理機能を有するハードウェアであるコンピュータ１に、本発明の実施形態に係るソーラーパネルの検査プログラム（以下、「パネル検査ＰＧ」とする。）を実行させることで、コンピュータ１を、太陽光発電所等に設置されるソーラーパネル（被検査対象）の異常の有無を検査するための手段を備えたソーラーパネル検査装置として機能させることで実現される。すなわち、ハードウェアであるコンピュータ１とソフトウェアであるパネル検査ＰＧとが協働することによって、コンピュータ１にソーラーパネルの異常の有無を検査する機能が実現される。
【００２０】
ここで、パネル検査ＰＧ１０（１０Ａ〜１０Ｃ）は、本発明の実施形態に係るパネル検査プログラムの一例であり、ハードウェアであるコンピュータ１をパネル検査装置５０（５０Ａ〜５０Ｃ）として機能させるプログラムである。また、パネル検査ＰＧ１０は、コンピュータ１に本発明の実施形態に係るソーラーパネルの検査方法（以下、「パネル検査方法」とする。）の一例であるパネル検査手順を実行させる観点からすれば、コンピュータ１にパネル検査手順を実行させるプログラムである。
【００２１】
コンピュータ１は、例えば、プロセッサの一例であるＣＰＵ（中央演算処理装置）２と、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）等の主記憶装置３と、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）およびＨＤＤ（Ｈａｒｄ  Ｄｉｓｋ  Ｄｒｉｖｅ）等の補助記憶装置４と、キーボードやマウス等の入力装置５と、ディスプレイ、プリンタ等の出力装置６と、外部装置と通信を行う通信装置７とを備える。
【００２２】
コンピュータ１は、例えば、計算サーバー８等のネットワーク上にある外部装置と通信装置７を介して接続することができ、外部装置とデータを送受信することができる。例えば、コンピュータ１は、計算サーバー８に演算処理の少なくとも一部を実行させたり、実行結果を受け取ったりすることができる。なお、コンピュータ１は、計算サーバー８以外の外部装置ともネットワーク接続することができる。
【００２３】
ＲＯＭ等のＣＰＵ２がアクセス可能な補助記憶装置４には、検査に使用されるプログラムやデータ、例えば、パネル検査ＰＧ１０、被検査対象となるソーラーパネルが設置されている場所を示す電子地図である地図データ１１、被検査対象となるソーラーパネルの全てが撮影されている領域を含むオルソ画像１３、被検査対象となる全てのソーラーパネルの配置を示す電子図面であるパネル配置図データ１５等が補助記憶装置４に記憶されている。
【００２４】
コンピュータ１は、補助記憶装置４に記憶されるパネル検査ＰＧ１０およびパネル検査ＰＧ１０の実行に必要なデータをＲＡＭ等の主記憶装置３へロードし、このプログラムに従った処理を実行する。ＲＡＭ等の主記憶装置３は、ＣＰＵ２が実行するプログラムおよびデータを一時的に格納するワークエリアを提供する。
【００２５】
続いて、本発明の実施形態に係るパネル検査装置が、ソーラーパネル（被検査対象）の各々に対して、異常の有無を判定する際に使用する画像について説明する。
【００２６】
図２は、太陽光発電所２０に設置されるソーラーパネル２１を被検査対象とするパネル検査装置５０が、ソーラーパネル２１の各々について異常の有無を判定する際に使用する画像（熱画像２２、可視画像２３および高解像度可視画像２４）の取得例を示す説明図である。
【００２７】
太陽光発電所２０には、太陽光発電を行う複数のソーラーパネル２１の他、所内建屋２５等が設置されている。パネル検査装置５０では、例えば、飛行経路Ｒ等の移動経路をたどってＵＡＳ３０を移動させながら、被検査対象となるソーラーパネル２１の全てを漏れなく撮影した画像２２，２３，２４を、無線による通信または画像２２，２３，２４を記憶した磁気ディスク、光ディスク、半導体メモリ等の記憶媒体を介して取得する。
【００２８】
画像２２，２３，２４は、何れも被検査対象の少なくとも一部を構成するソーラーパネル２１を上方から撮影した画像であり、例えば、所望の画質および範囲を撮影可能な撮影装置を搭載した無人航空機システム（以下、単に「ＵＡＳ」とする。）３０等の移動体を用いて撮影された、いわゆる俯瞰画像である。
【００２９】
熱画像２２は、温度分布を示す画像であり、例えば、撮影装置としてのサーモグラフィ２６を用いて取得される。
【００３０】
可視画像２３は、人間が視認できる波長帯（約３８０ｎｍ〜７８０ｎｍ）の光波（可視光）の反射を表す画像であり、例えば、撮影装置としての可視カメラ２７を用いて取得される。
【００３１】
熱画像２２および可視画像２３は、１枚当たりに写る範囲を一致させておくことが好ましいが、必ずしも一致させる必要はない。
【００３２】
例えば、熱画像２２の取得にはサーモグラフィ２６を使用する一方、可視画像２３の取得には可視カメラ２７を使用する等、異なる撮像装置を使用して熱画像２２および可視画像２３を取得する場合、両撮像装置の画角と撮影タイミングの相違に起因して、熱画像２２および可視画像２３に写る範囲が相違することは起こり得る。
【００３３】
サーモグラフィ２６と可視カメラ２７との画角が相違する場合には、可視カメラ２７にサーモグラフィ２６の撮影範囲と同じ範囲を設定しておけばよい。当該設定により、可視画像２３に対して熱画像２２の全範囲に対応する範囲を設定することができ、熱画像２２および可視画像２３の１枚当たりに撮影される範囲を揃えた場合と同様に後述するパネル検査手順を行うことができる。
【００３４】
なお、熱画像２２および可視画像２３を取得する撮影装置として、サーモグラフィ２６および可視カメラ２７を一体で備えるカメラ（以下、単に「一体型カメラ」）２８を用いてもよい。
【００３５】
また、一体型カメラ２８を用いる場合、一般的な（熱画像２２の取得機能を有していない）可視カメラ２７を用いる場合と比べて、得られる可視画像２３の解像度が十分でない場合もあり得るため、一体型カメラ２８が得る可視画像２３の解像度よりも高い解像度を有する可視カメラ（以下、「高解像度可視カメラ」とする。）２９を一体型カメラ２８とは別に搭載していてもよい。
【００３６】
パネル検査装置５０において、一体型カメラ２８および高解像度可視カメラ２９を搭載したＵＡＳ３０を使用する等して異なる２種類の解像度の可視画像２３を取得する場合、両可視画像２３を区別する観点から、相対的に解像度の高い可視画像２３を高解像度可視画像２４と称し、相対的に低い方は単に可視画像２３と称する。特に両可視画像２３を区別する必要のない場合は単に可視画像２３と称する。
【００３７】
パネル検査装置５０で使用される画像２２，２３，２４は、通常、１枚の静止画ではなく、互いに異なる領域（重複する領域が一部含まれている）を撮影した複数枚の静止画で検査されるソーラーパネル２１の全てを含む領域を網羅している。
【００３８】
なお、画像２２，２３，２４は、必ずしも静止画に限定されない。全体として検査されるソーラーパネル２１の全てが含まれていれば、動画でもよい。動画を用いる利点としては、静止画よりもフレームレートの高い動画撮影を行うことで、ＵＡＳ３０の飛行速度を上げることができる点である。ＵＡＳ３０の飛行速度を上げられる利点は、１回の空撮でより広い範囲を撮影することができることを意味する。従って、同じ範囲を撮影する場合、空撮時間をより短縮することができる。
【００３９】
また、以下の説明において、熱画像２２、可視画像２３および高解像度可視画像２４を、動画と静止画とを区別する必要がある場合、動画については、それぞれ、熱動画２２、可視動画２３および高解像度可視動画２４と称し、静止画については、それぞれ、熱静止画２２、可視静止画２３および高解像度可視静止画２４と称して説明する。
【００４０】
また、熱動画２２と可視動画２３（高解像度可視動画２４を含む）とは、サーモグラフィ２６および可視カメラ２７、または一体型カメラ２８および高解像度可視カメラ２９を同期させて動画撮影することが好ましい。両者が同期して動画撮影されている場合、熱動画２２と可視動画２３とを前処理工程なしでそのままパネル検査装置５０に入力することができる。
【００４１】
一方、サーモグラフィ２６および可視カメラ２７、または一体型カメラ２８および高解像度可視カメラ２９の動画撮影を開始するタイミングがずれている（非同期で動画撮影されている）場合にも、パネル検査装置５０は当該動画を使用してソーラーパネル２１を検査することができるが、この場合、パネル検査装置５０へ入力する熱動画２２および可視動画２３の撮影開始タイミングのずれを考慮して、入力を開始する動画のフレームの位置を調整する処理や、同時刻における動画のフレームを熱静止画２２および可視静止画２３として切り出す処理等の前処理工程が必要となる。
【００４２】
パネル検査装置５０では、少なくとも、検査されるソーラーパネル２１の全部を含む領域を上方から撮影した熱画像２２を用いて、ソーラーパネル２１の検査範囲と個々のソーラーパネル２１とが特定され、特定された検査範囲内に存在するソーラーパネル２１の異常の有無が判定され、異常が有ると判定されたソーラーパネル２１を、異常が無い（健全）と判定されたソーラーパネル２１と識別可能に表示する。
【００４３】
続いて、各実施形態に係るパネル検査装置、パネル検査方法およびパネル検査ＰＧについて説明する。なお、後述するパネル検査装置５０（５０Ａ〜５０Ｃ）は、それぞれ、コンピュータ１（図１）にパネル検査ＰＧ１０（１０Ａ〜１０Ｃ）（図１）を実行させることで実現される装置である。
【００４４】
[第１の実施形態]
図３は、本発明の第１の実施形態に係るパネル検査装置の一例であるパネル検査装置５０Ａの機能的な構成を示す機能ブロック図である。
【００４５】
パネル検査装置５０Ａ（図３）は、例えば、入力手段５１と、出力手段５２と、通信手段５３と、第１の検査範囲検出部５４１と第２の検査範囲検出部５４２とを備える検査範囲検出手段５４Ａと、ホットスポット検出部５５１と非通常箇所検出部５５２とを備える異常検出手段５５と、位置情報取得手段５６と、第１の検査結果画像生成部５７１を備える表示処理手段５７Ａと、記憶手段５８と、制御手段５９と、静止画抽出手段６１とを具備して構成される。
【００４６】
入力手段５１は、例えば、コンピュータとインターフェイスを介して接続される入力装置またはコンピュータ自身が備えるキーボードやマウス等の入力手段によって実現される。入力手段５１は、情報の入力を受け付け、受け付けた情報を制御手段５９に与える。入力手段５１からは、例えば、後述するパネル検査手順の実行要求、読み出す画像やパネル配置図データ１５の選択要求、各種条件の設定要求等がある。
【００４７】
出力手段５２は、例えば、コンピュータとインターフェイスを介して接続される表示装置またはコンピュータ自身が備えるディスプレイ等の表示手段、コンピュータとインターフェイスを介して接続されるプリンタ等の印字手段等によって実現される。出力手段５２は、表示要求を受け取ると、当該表示要求に応じた内容を画面表示する。また、出力手段５２は、印字要求を受け取ると、当該印字要求に応じた内容を印字出力する。
【００４８】
通信手段５３は、図１に例示される計算機サーバー８や図２に例示される無人航空機システム（ＵＡＳ）３０（搭載される制御装置や撮像装置等の機器を含む）等の外部機器とデータを送受信する機能を有する。通信手段５３は、制御手段５９から受け取ったデータを外部機器に送信する一方、外部機器から送られてきたデータを制御手段５９へ与える。
【００４９】
検査範囲検出手段５４Ａは、与えられる検査用画像（熱画像２２または熱画像２２および可視画像２３）から被検査対象であるソーラーパネル２１の各々に対して個々のソーラーパネル２１の範囲を検出する機能を有する。検査範囲検出手段５４Ａは、例えば、熱画像２２に現れる温度分布に基づいて検査される各ソーラーパネル２１の範囲を検出する第１の検査範囲検出部５４１と、可視画像２３（高解像度可視画像２４を含む）から被検査対象であるソーラーパネル２１の各々に対して個々のソーラーパネル２１の範囲を検出する第２の検査範囲検出部５４２とを備える。
【００５０】
検査範囲検出手段５４Ａが、第１の検査範囲検出部５４１に加えてさらに第２の検査範囲検出部５４２を備えているのは、熱画像２２に現れる温度分布だけでは、必ずしも正確にソーラーパネル２１の範囲を検出できない場合がある点を考慮したためである。
【００５１】
例えば、ソーラーパネル２１が設置される周辺環境や撮影時温度環境等によっては、ソーラーパネル２１と当該ソーラーパネル２１の周囲とで温度に差異がほとんどない場合もあり、この場合、熱画像２２に現れる温度分布だけでは、ソーラーパネル２１の輪郭が明確に現れない。そこで、可視画像２３に現れるソーラーパネル２１の輪郭を特定可能に検査範囲検出手段５４Ａを構成することによって、パネル検査装置５０Ａは、ソーラーパネル２１の範囲を誤検出する可能性を低減している。
【００５２】
異常検出手段５５は、検査範囲検出手段５４Ａが検出したソーラーパネル２１の各々の範囲内に健全時の能力を発揮できない状態にある異常の状態にあるか否（正常の状態にあるか）を判定する機能と、各ソーラーパネル２１に対して正常か異常かを判定した結果を判定に使用した画像の識別情報（以下、「画像識別情報」とする。）とソーラーパネル２１の識別情報（以下、「パネル識別情報」とする。）と関連付けて保持する機能とを有する。
【００５３】
異常検出手段５５は、例えば、ソーラーパネル２１内に温度異常箇所（ホットスポット）が存在するか否かを検出するホットスポット検出部５５１と、ソーラーパネル２１内に何らかの外力が加わってひび等の損傷が生じていたり、受光を妨げる何らかの障害物が存在している等のソーラーパネル２１が通常時とは異なる状態（以下、「非通常」とする。）にある箇所を検出する非通常箇所検出部５５２とを備える。
【００５４】
図３に例示される異常検出手段５５では、ソーラーパネル２１の異常の有無について、例えば、ソーラーパネル２１内に温度異常を生じている箇所（ホットスポット）が存在するか否かをホットスポット検出部５５１が検出し、ソーラーパネル２１内に非通常な箇所が存在するか否かを非通常箇所検出部５５２が検出する。
【００５５】
ホットスポット検出部５５１は、ソーラーパネル２１内の温度分布、すなわち、熱画像２２におけるソーラーパネル２１内の輝度分布に基づき、設定する閾（しきい）値を超える輝度を持つ箇所をホットスポットとして検出する。
【００５６】
非通常箇所検出部５５２は、可視画像２３に写るソーラーパネル２１内（輪郭を形成する外縁を含む）の領域から線分ベクトルを検出し、ソーラーパネル２１の輪郭を形成する縦方向および横方向の線分に対して傾いている（斜め）方向の線分ベクトルが存在するか否かを判定することで、非通常な箇所が存在するか否かを判定する。
【００５７】
非通常な箇所には、ひび等の損傷のように、非通常かつ異常な状態にある箇所も含まれているため、非通常箇所検出部５５２を備える異常検出手段５５は、温度異常を生じている箇所（ホットスポット）以外の異常を検出することができる。また、非通常箇所には、現状、健全である（正常に動作している）ものの現状を放置しておくとホットスポット発生の原因と成り得る事象が生じている（以下、「異常予備状態」とする。）箇所も含まれているため、非通常箇所検出部５５２を備える異常検出手段５５は、ソーラーパネル２１の異常予備状態を検出することができる。異常予備状態を未然に排除可能にすることによって、ソーラーパネル２１の将来的な異常発生のリスクをより低減させることができる。
【００５８】
異常検出手段５５は、ソーラーパネル２１内に温度異常を生じている箇所（ホットスポット）が存在するという第１の事象およびソーラーパネル２１内に非通常箇所が存在するという第２の事象の二つ事象うち、少なくとも第１の事象が生じている場合には「異常あり」と判定し、何れの事象も生じていない場合には「異常なし」（正常）と判定する。
【００５９】
なお、第２の事象のみが生じている場合には、より正確には「非通常（異常の疑いあり）」との判定になるが、人による点検を促す観点からより安全サイドにみて「異常あり」と判定するように、異常検出手段５５を構成してもよい。
【００６０】
位置情報取得手段５６は、検査範囲検出手段５４Ａがソーラーパネル２１の各々の範囲を検出する際に用いる検査用画像（例えば、熱画像２２等）の撮影位置を示す位置情報を取得する機能を有する。
【００６１】
位置情報取得手段５６は、例えば、ジオタグ等、ＧＰＳによって測位された緯度、経度および高度を示す位置情報が画像に付加されている場合、付加されている位置情報を取得することで、熱画像２２等の検査用画像の撮影位置を示す情報（以下、「撮影位置情報」とする。）を取得する。
【００６２】
また、熱画像２２等の検査用画像に当該検査用画像の撮影位置情報が付加されていない場合には、ＵＡＳ３０等の画像以外の要素から撮影位置情報を含む情報を取得することで、熱画像２２等の検査用画像の撮影位置情報を得る。
【００６３】
通常、画像には、撮影時刻の情報（以下、「撮影時刻情報」とする。）が含まれるため、時刻情報と関連付けられている画像の撮影位置情報が存在すれば、当該画像を撮影した時刻における撮影位置情報を取得することができる。
【００６４】
例えば、撮影に使用したＵＡＳ３０の飛行ログには、ＵＡＳ３０の飛行時刻と、当該時刻における飛行位置を示す位置情報とが含まれているため、この飛行ログを用いれば、熱画像２２等の画像を撮影した時刻におけるＵＡＳ３０の飛行位置、すなわち、撮影位置を特定することができ、熱画像２２等の画像の撮影位置情報を取得することができる。
【００６５】
表示処理手段５７Ａは、例えば、検査範囲検出手段５４Ａが検出したソーラーパネルの範囲を示す画像や異常検出手段５５が検出した異常なソーラーパネルを検出した場合に検出した異常なソーラーパネルを示す画像等の検査結果を示す検査結果画像を含む情報を、ディスプレイ等の表示手段に表示させるための表示情報を生成する機能を有する。すなわち、パネル検査装置５０Ａにおいて、表示処理手段５７Ａは、検査結果画像を生成する検査結果画像生成手段としての第１の検査結果画像生成部５７１を備えている。
【００６６】
第１の検査結果画像生成部５７１は、検査結果の表示に使用する地図画像等の被検査対象となるソーラーパネル２１の位置がわかる画像（以下、「背景画像」とする。）上に、少なくとも異常検出手段５５が異常と判定して検出したソーラーパネル２１が写る熱画像２２を地図画像の位置に対応させる（位置合わせする）ことで重畳して表示する検査結果画像を生成する機能を有する。地図画像は、ソーラーパネル２１が設置される場所の位置情報を含む地図情報としての地図データ１１に含まれており、与えられる地図データ１１を読み出すことで取得する。
【００６７】
また、第１の検査結果画像生成部５７１は、異常検出手段５５が異常なしと判定したソーラーパネル２１を、地図画像の位置に対応させて表示する検査結果画像を生成する機能を有していてもよい。すなわち、異常検出手段５５が異常の有無を検査した全てのソーラーパネル２１について、地図画像の位置に対応させて表示する検査結果画像を生成する機能を有していてもよい。
【００６８】
表示処理手段５７Ａは、検査結果画像等の表示させる情報を受け取ると、受け取った内容を表示するための表示情報を生成し、生成した表示情報を制御手段５９へ与える。情報をどのように表示するかは、初期設定しておいてもよいし、その都度、入力手段５１から設定してもよい。
【００６９】
なお、第１の検査結果画像生成部５７１は、地図データ１１に含まれる地図画像を背景画像として使用して検査結果画像を生成する場合の他、検査されるソーラーパネル２１を含む領域について、位置情報を有するオルソ画像１３が民間または官公庁から提供されている場合には、当該オルソ画像１３を背景画像として使用することもできる。
【００７０】
オルソ画像１３を背景画像として使用する場合、位置情報取得手段５６が取得する熱画像２２の位置情報とオルソ画像１３が有するジオタグ等の位置情報とを用いた画像間の位置合わせを行い、オルソ画像１３に検査結果の情報を含む熱画像２２を投影することができる。
【００７１】
記憶手段５８は、情報の読み出し（リード）および書き込み（ライト）が可能な記憶領域を備え、当該記憶領域に情報を保持する機能を有する。記憶手段５８は、検査範囲検出手段５４Ａ、異常検出手段５５、表示処理手段５７Ａおよび制御手段５９に対して、情報の読み出しおよび書き込み可能な記憶領域を提供し、各々の処理実行に必要な情報の読み出し（リード）および書き込み（ライト）が行われる。
【００７２】
制御手段５９は、パネル検査装置５０Ａの装置全体の処理を制御する手段であり、入力手段５１、出力手段５２、通信手段５３、検査範囲検出手段５４Ａ、異常検出手段５５、静止画抽出手段６１、表示処理手段５７Ａおよび記憶手段５８と相互にデータを授受し、これらを制御する機能を有する。
【００７３】
静止画抽出手段６１は、与えられた熱画像２２等の検査用画像が動画の場合に、当該動画のフレームを熱静止画２２等の静止画として切り出す機能を有する。静止画抽出手段６１が得た熱静止画２２等の静止画は、検査範囲検出手段５４Ａに与えられる。
【００７４】
このように構成されるパネル検査装置５０Ａでは、検査されるソーラーパネル２１を上方から撮影した熱画像２２を用いて、自動的に、各ソーラーパネル２１の範囲を検出し、検出した各ソーラーパネル２１内に異常が生じている箇所が存在するか否かを検出するので、ソーラーパネル２１の検査に要する検査員の負担を軽減することができる。
【００７５】
また、パネル検査装置５０Ａでは、検査範囲検出手段５４Ａが第２の検査範囲検出部５４２を備えることで、熱画像２２から各ソーラーパネル２１の範囲を十分に特定できないような状況下でも、ひび等を検出する際に用いる可視画像２３を各ソーラーパネル２１の範囲を検出する際にも用いて各ソーラーパネル２１の輪郭線を検出することができる。
【００７６】
従って、第２の検査範囲検出部５４２を備えるパネル検査装置５０Ａでは、熱画像２２単独からよりも正確に各ソーラーパネル２１の輪郭線を検出することができ、可視画像２３から検出した輪郭線を熱画像２２に投影することで、各ソーラーパネル２１の範囲をより正確に検出するともに、各ソーラーパネル２１に現れる異常箇所を従来よりも精度良く自動的に検出することができる。
【００７７】
なお、パネル検査装置５０Ａは、図３に例示される構成に限定されるものではない。例えば、入力する熱画像２２および可視画像２３が静止画である場合等、動画から静止画の切り出しが不要であれば、パネル検査装置５０Ａは、必ずしも静止画抽出手段６１を具備していなくてもよい。
【００７８】
また、パネル検査装置５０Ａにおいて、個々のソーラーパネル２１を十分に特定できる程度に高い解像度の熱画像２２を得られる等、熱画像２２からソーラーパネル２１の範囲を検出する際に特に支障がないのであれば、検査範囲検出手段５４Ａが必ずしも第２の検査範囲検出部５４２を備えている必要はない。
【００７９】
さらに、パネル検査装置５０Ａにおいて、ソーラーパネル２１のホットスポットの検出を行う一方、非通常箇所については検出を行わない場合には、異常検出手段５５が必ずしも非通常箇所検出部５５２を備えている必要はない。
【００８０】
次に、本発明の第１の実施形態に係るパネル検査方法として、パネル検査装置５０Ａが行う第１のパネル検査手順を説明する。
【００８１】
図４は、パネル検査装置５０（５０Ａ〜５０Ｃ）が行う第１〜第３のパネル検査手順（ステップＳ１〜ステップＳ５）の処理の流れを示す処理フロー図（フローチャート）である。
【００８２】
図４に例示される第１〜第３のパネル検査手順は、それぞれ、パネル検査装置５０Ａ〜５０Ｃによって行われる処理手順であり、第１〜第３のパネル検査手順のうち、前処理工程（ステップＳ１）、異常検出工程のホットスポット検出工程（ステップＳ３）および非通常箇所検出工程（ステップＳ４）は、何れのパネル検査手順においても共通する処理工程である。
【００８３】
一方、その他の処理工程である、検査範囲検出工程としての第１の検査範囲検出工程（ステップＳ２）および第２の検査範囲検出工程（ステップＳ７）並びに検査結果画像生成工程としての第１の検査結果画像生成工程（ステップＳ５）、第２の検査結果画像生成工程（ステップＳ６）および第３の検査結果画像生成工程（ステップＳ８）は、第１〜第３のパネル検査手順で相違する処理工程である。
【００８４】
図４に例示される第１〜第３のパネル検査手順のうち、第１のパネル検査手順は、必要に応じて行われる前処理工程（ステップＳ１）と、第１の検査範囲検出工程（ステップＳ２）と、異常検出工程のホットスポット検出工程（ステップＳ３）および非通常箇所検出工程（ステップＳ４）と、第１の検査結果画像生成工程（ステップＳ５）とを具備する。
【００８５】
第１のパネル検査手順では、処理ステップが開始されると（ＳＴＡＲＴ）、必要に応じて前処理工程（ステップＳ１）が行われる。前処理工程とは、例えば、パネル検査装置５０Ａ（図３）へ入力する熱動画２２（図２）および可視動画２３（図２）の撮影開始タイミングが同期していない場合や動画から同じ撮像範囲をカバーする静止画を切り出す場合等に行われる。前処理工程が完了すると、続いて、第１の検査範囲検出工程（ステップＳ２）が行われる。
【００８６】
なお、前処理工程（ステップＳ１）は、パネル検査装置５０Ａで行ってもよいが、他の装置で行ってもよい。この場合、前処理工程は、スキップされ、他装置で事前に前処理工程を行って得られた熱画像２２および可視画像２３を使用して続く検査範囲検出工程（ステップＳ２）から行われる。また、前処理自体が不要な場合についても前処理工程は、スキップされる。
【００８７】
第１の検査範囲検出工程（ステップＳ２）は、検査範囲検出手段５４Ａ（図３）が、熱画像２２に対して、検査されるソーラーパネル２１（図２）の各々の範囲を特定することで、ソーラーパネル２１の各々の範囲を検出する処理工程である。各ソーラーパネル２１の範囲が検出されると、続いて、異常検出工程（ステップＳ３，Ｓ４）が行われる。
【００８８】
異常検出工程（ステップＳ３，Ｓ４）は、異常検出手段５５（図３）が、第１の検査範囲検出工程（ステップＳ２）で検出された各ソーラーパネル２１に対して異常を検出する処理工程であり、少なくとも、ホットスポットを検出するホットスポット検出工程（ステップＳ３）を備える。図４に例示される異常検出工程は、ホットスポット検出工程（ステップＳ３）の他、ホットスポット以外の異常や異常発生の前兆と成り得る非通常な状態にある箇所を検出する非通常箇所検出工程（ステップＳ４）をさらに備えている。
【００８９】
第１の検査結果画像生成工程（ステップＳ５）は、表示処理手段５７Ａ（図３）の第１の検査結果画像生成部５７１（図３）が、検査結果の表示に使用する地図上に異常なソーラーパネル２１が存在しているか否かを示す検査結果画像を生成する処理工程であり、表示処理工程の一部を成す処理工程である。検査結果画像が生成されて第１の検査結果画像生成工程（ステップＳ５）が完了すると、第１のパネル検査手順は、全処理工程を終了する（ＥＮＤ）。
【００９０】
続いて、第１のパネル検査手順における、第１の検査範囲検出工程（ステップＳ２）、ホットスポット検出工程（ステップＳ３）、非通常箇所検出工程（ステップＳ４）および第１の検査結果画像生成工程（ステップＳ５）について説明する。
【００９１】
図５は、第１の検査範囲検出工程（ステップＳ２：図４）の処理の流れを示す処理フロー図である。
【００９２】
第１の検査範囲検出工程は、後の異常検出工程（図４）に使用する熱画像２２等の検査用画像に対して、ソーラーパネル２１の各々の範囲を特定し、特定した範囲を検査範囲として検出する処理工程である。
【００９３】
第１の検査範囲検出工程では、熱画像２２または可視画像２３（高解像度可視画像２４を含む。以下、同様とする。）から検出される輪郭線を基準に、熱画像２２に写る各ソーラーパネル２１の輪郭線を検出する際に可視画像２３を使用するか否かの選択を受け付け、受け付けた選択内容に応じて、ステップＳ２１〜ステップＳ２６の処理ステップが行われる。
【００９４】
第１の検査範囲検出工程（ステップＳ２１〜ステップＳ２６）は、例えば、熱画像２２からソーラーパネル２１の各々に対して輪郭線を検出するステップ（ステップＳ２１）と、熱画像２２から直接検出される各ソーラーパネル２１の輪郭線を基準に各ソーラーパネル２１の範囲を特定し、ソーラーパネル２１の各々の範囲とするステップ（ステップＳ２３）と、可視画像２３からソーラーパネル２１の各々に対して輪郭線を検出するステップ（ステップＳ２４）と、可視画像２３から検出した輪郭線を熱画像２２に投影するステップ（ステップＳ２５）と、可視画像２３から検出され、熱画像２２に投影された各ソーラーパネル２１の輪郭線を基準に各ソーラーパネル２１の範囲を特定し、ソーラーパネル２１の各々の範囲とするステップ（ステップＳ２６）とを備える。
【００９５】
第１の検査範囲検出工程が開始されると（ＥＮＴＥＲ）、第１の検査範囲検出部５４１が、まず、ソーラーパネル２１を撮影した熱画像２２から検査されるソーラーパネル２１の輪郭線を検出する（ステップＳ２１）。ここで、各ソーラーパネル２１の輪郭線の検出に可視画像２３を使用しない場合（ステップＳ２２でＮＯの場合）、第１の検査範囲検出部５４１は、熱画像２２から直接検出される各ソーラーパネル２１の輪郭線を基準に各ソーラーパネル２１の範囲を特定し、ソーラーパネル２１の各々の範囲として検出する（ステップＳ２３）。
【００９６】
第１の検査範囲検出部５４１がソーラーパネル２１の各々の範囲を検出すると、検出したソーラーパネル２１の各々に対してパネル識別情報を付し、検出元の画像（ここでは熱画像２２）の画像識別情報と関連付けて第１の検査範囲検出工程を完了する（ＲＥＴＵＲＮ）。
【００９７】
一方、各ソーラーパネル２１の輪郭線の検出に可視画像２３を使用する場合（ステップＳ２２でＹＥＳの場合）、第２の検査範囲検出部５４２が、可視画像２３からソーラーパネル２１の各々に対して輪郭線を検出し（ステップＳ２４）、検出した輪郭線を熱画像２２に投影する（ステップＳ２５）。
【００９８】
可視画像２３から検出される各ソーラーパネル２１の輪郭線の熱画像２２への投影は、例えば、可視画像２３および熱画像２２の高度を無視した平面の位置情報（以下、「平面位置情報」とする。）を参考にして、熱画像２２上に可視画像２３を一旦仮り決めし、熱画像２２から抽出される特徴量を可視画像２３内で探索し、仮り決めした位置から当該特徴量が一致する最も近い位置へ可視画像２３を移動させる。そして、当該特徴量が一致する移動後の可視画像２３の位置を最終的な可視画像２３の位置として決定し、可視画像２３から検出される輪郭線の位置と重なる熱画像２２上の位置をソーラーパネル２１の輪郭線とすることで行う。
【００９９】
このような画像内の特徴量のマッチング処理を行うことで、熱画像２２を撮影するサーモグラフィ２６と可視画像２３を撮影する可視カメラ２７とが同軸でない場合であっても、可視画像２３から検出される各ソーラーパネル２１の輪郭線を位置ずれなく熱画像２２に位置合わせすることができる。
【０１００】
可視画像２３から検出される輪郭線の熱画像２２への投影が完了したら、第２の検査範囲検出部５４２は、輪郭線投影後の熱画像２２を用いて、当該熱画像２２に投影された各ソーラーパネル２１の輪郭線を基準に各ソーラーパネル２１の範囲を特定し、ソーラーパネル２１の各々の範囲として検出する（ステップＳ２６）。
【０１０１】
第２の検査範囲検出部５４２がソーラーパネル２１の各々の範囲を検出すると、検出したソーラーパネル２１の各々に対してパネル識別情報を付し、検出元の画像（ここでは熱画像２２）の画像識別情報と関連付けて第１の検査範囲検出工程を完了する（ＲＥＴＵＲＮ）。
【０１０２】
なお、上述した第１の検査範囲検出工程は、必ずしも、ステップＳ２１〜ステップＳ２６の全ての処理ステップを備えている必要はない。
【０１０３】
例えば、各ソーラーパネル２１の輪郭線を検出する際に可視画像２３を使用しないことを前提とする場合、熱画像２２に現れる温度分布に基づいて検査されるソーラーパネル２１の各々の範囲を検出する第１の検査範囲検出ステップを備える第１の検査範囲検出工程とすることもできる。すなわち、上述した第１の検査範囲検出工程（ステップＳ２１〜ステップＳ２６）から、ステップＳ２２、およびステップＳ２４〜ステップＳ２６を省略した処理ステップ（ステップＳ２１およびステップＳ２３）を第１の検査範囲検出ステップとして備える検査範囲検出工程とすることもできる。
【０１０４】
また、逆に、各ソーラーパネル２１の輪郭線を検出する際に可視画像２３を使用することを前提とする場合、可視画像２３から各ソーラーパネル２１の輪郭線を検出し、検出した輪郭線を基準として検査されるソーラーパネル２１の各々の範囲を検出する第２の検査範囲検出ステップを備える第１の検査範囲検出工程とすることもできる。すなわち、上述した第１の検査範囲検出工程（ステップＳ２１〜ステップＳ２６）からステップＳ２２およびステップＳ２３を省略した処理ステップ（ステップＳ２１およびステップＳ２３）を第２の検査範囲検出ステップとして備える検査範囲検出工程とすることもできる。
【０１０５】
図６は、ホットスポット検出工程（ステップＳ３：図４）の処理の流れを示す処理フロー図である。
【０１０６】
ホットスポット検出工程（ステップＳ３１〜ステップＳ３８）は、例えば、輝度平均算出ステップ（ステップＳ３１）と、輝度標準偏差算出ステップ（ステップＳ３２）と、閾値自動設定ステップ（ステップＳ３３）と、輝度判定ステップ（ステップＳ３４〜ステップＳ３７）とを備える。
【０１０７】
ホットスポット検出工程が開始されると（ＥＮＴＥＲ）、まず、ホットスポット検出部５５１（図３）が熱画像２２に現れる１枚のソーラーパネル２１（図２）内の輝度Ｌの平均値μを算出し（ステップＳ３１）、続いて、同じソーラーパネル２１内の輝度Ｌの標準偏差値σを算出する（ステップＳ３２）。
【０１０８】
ホットスポット検出部５５１は、平均値μおよび標準偏差値σを算出したら、続いて、下記式（１）で規定される閾値ｔを算出し、算出結果（算出値）をホットスポット有無判定用の閾値ｔとして設定する。
［数１］
ｔ＝μ＋ｎσ  …（１）  （ｎは任意の正数）
【０１０９】
パネル検査装置５０では、上記式（１）と共に右辺項にある正数ｎに対して任意値を与えておくことで、閾値ｔ自体を設定しなくても、ステップＳ３１およびステップＳ３２で算出される平均値μおよび標準偏差値σをさらに用いて算出される閾値ｔをホットスポット有無判定用の閾値として自動的に設定するホットスポット検出部５５１を構成することができる。
【０１１０】
ホットスポット検出部５５１が閾値ｔを設定したら（ステップＳ３３）、続いて、ホットスポット検出部５５１は、閾値ｔに対して輝度Ｌが閾値ｔを超えるか否（閾値ｔ以下である）かを比べる（ステップＳ３４）。これは、熱画像２２においては温度が高い箇所ほど高輝度となるため、周辺の温度（輝度）に対してより高い輝度Ｌが観測される箇所をホットスポットとみなすことができるためである。
【０１１１】
ホットスポット検出部５５１が閾値ｔと輝度Ｌとを比べた結果、輝度Ｌが閾値ｔ以下である場合（ステップＳ３４でＹＥＳの場合）、ホットスポット検出部５５１は、輝度Ｌを与える箇所はホットスポットではない（異常なし）と判定し（ステップＳ３５）、輝度Ｌが閾値ｔを超える場合（ステップＳ３４でＮＯの場合）には、輝度Ｌを与える箇所がホットスポットである（異常あり）と判定する（ステップＳ３６）。
【０１１２】
輝度Ｌを与える箇所がホットスポットか否かの判定（ステップＳ３５またはステップＳ３６）が完了したら、当該熱画像２２内で検出されているソーラーパネル２１が他に存在するか否かが確認され（ステップＳ３７）、残っている場合（ステップＳ３７でＮＯの場合）には、残っているソーラーパネル２１について、ステップＳ３１〜ステップＳ３６までの処理ステップが行われる。
【０１１３】
一方、熱画像２２内で検出されている全てのソーラーパネル２１に対して、輝度Ｌを与える箇所がホットスポットか否かの判定（ステップＳ３５またはステップＳ３６）が完了している場合（ステップＳ３７でＹＥＳの場合）、ホットスポット検出部５５１は、さらに、検査が終わっていないソーラーパネル２１が写る熱画像２２が他に残っているか否かを確認する（ステップＳ３８）。
【０１１４】
検査されるソーラーパネル２１が写る熱画像２２が他に残っている場合（ステップＳ３８でＮＯの場合）、ホットスポット検出部５５１は、残っている熱画像２２に現れる各ソーラーパネル２１について、ステップＳ３１〜ステップＳ３７の処理ステップを行う。
【０１１５】
一方、検査されるソーラーパネル２１が写る熱画像２２が他に残っていない、すなわち、全ての被検査対象（ソーラーパネル２１）に対してホットスポットか否かの判定を行っている場合（ステップＳ３８でＹＥＳの場合）、ホットスポット検出部５５１は、ホットスポット検出工程を完了する（ＲＥＴＵＲＮ）。
【０１１６】
上述したホットスポット検出工程（ステップＳ３１〜ステップＳ３８）において、上記式（１）に示されるように、ホットスポット有無判定用の閾値ｔを、平均値μと標準偏差値σとを考慮して求めているのは、気温、日射量、発電量の影響等によって、ホットスポットに起因する高温ではなく、単に全体的に温度が高くなっている場合もあり得るためであり、気温、日射量、発電量の影響を排除してより正確にホットスポットを検出するためである。
【０１１７】
なお、上述したホットスポット検出工程では、輝度標準偏差算出ステップ（ステップＳ３２）において、標準偏差値σの計算の際に使用する輝度を取得する領域（以下、「標準偏差値算出領域」とする。）を１枚のソーラーパネル２１内の全範囲とし、当該ソーラーパネル２１内の全範囲について取得した輝度に基づいて標準偏差値σを求めているが、標準偏差値算出領域は、必ずしもソーラーパネル２１内の全範囲でなくてもよい。１枚のソーラーパネル２１内により小さな領域を設定し、当該領域内の輝度に基づいて標準偏差値σを求めてもよい。
【０１１８】
ソーラーパネル２１内の一部領域内の輝度に基づいて標準偏差値σを求めることの利点は、１枚のソーラーパネル２１内の全範囲の輝度に基づいて標準偏差値σを求める場合と比べて、ソーラーパネル２１間での標準偏差値σのばらつきを小さく抑えることができ、ホットスポットの検出精度をより高めることができる点にある。
【０１１９】
より詳細に説明すれば、ソーラーパネル２１内にホットスポットが存在する場合、局所的に高輝度な箇所が含まれるため、標準偏差値σが相対的に大きくなる一方、ホットスポットが存在しない健全なソーラーパネル２１では標準偏差値σが相対的に小さくなる。従って、標準偏差値算出領域がソーラーパネル２１の全範囲である場合、ホットスポットが存在するソーラーパネル２１の閾値ｔが、健全なソーラーパネル２１の閾値ｔよりも大きくなってしまう。
【０１２０】
これに対して、標準偏差値算出領域がソーラーパネル２１内の一部領域である場合、ホットスポットが存在しない箇所を標準偏差値算出領域として設定すれば、局所的に高輝度な箇所が含まれないため、ホットスポットが存在するソーラーパネル２１であるか否かによらず、各ソーラーパネル２１の標準偏差値σを同程度（所定範囲内のばらつき）に収めることができる利点がある。
【０１２１】
ホットスポットが存在しない箇所では、周辺と同程度の温度となっているため、輝度Ｌのばらつきが小さくなっている。従って、ソーラーパネル２１内に所定の面積を有する一部領域を設定し、設定した一部領域内の標準偏差値σを計算し、最も小さな標準偏差値σを与える一部領域の輝度に基づいて計算される標準偏差値σを閾値ｔの算出に用いればよい。最も小さな標準偏差値σを与える一部領域は、例えば、ソーラーパネル２１内の範囲で一部領域を、画素単位でずらしながら、その都度、標準偏差値σを計算してやれば特定することができる。
【０１２２】
図７は、非通常箇所検出工程（ステップＳ４：図４）の処理の流れを示す処理フロー図である。
【０１２３】
非通常箇所検出工程（ステップＳ４１〜ステップＳ４５）は、例えば、線分検出ステップ（ステップＳ４１）と、通常／非通常箇所判定ステップ（ステップＳ４２〜ステップＳ４４）とを備える。
【０１２４】
非通常箇所検出工程が開始されると（ＥＮＴＥＲ）、まず、非通常箇所検出部５５２が、可視画像２３の検出されたソーラーパネル２１の範囲内の領域から線分ベクトルを検出し（ステップＳ４１）、ソーラーパネル２１の輪郭を形成する縦方向および横方向の線分に対して傾いている（斜め）方向の線分ベクトルが存在するか否かを判定する（ステップＳ４２）。
【０１２５】
非通常箇所検出部５５２が、可視画像２３に写るソーラーパネル２１内に斜め方向の線分ベクトルを検出した場合（ステップＳ４２でＹＥＳの場合）、当該ソーラーパネル２１に非通常箇所が有ると判定する（ステップＳ４３）。一方、非通常箇所検出部５５２が、ソーラーパネル２１内に斜め方向の線分ベクトルを検出しなかった場合（ステップＳ４２でＮＯの場合）、当該ソーラーパネル２１に非通常箇所は無いと判定する（ステップＳ４４）。
【０１２６】
可視画像２３内で検出されている全てのソーラーパネル２１に対して、非通常箇所の有無の判定（ステップＳ４３またはステップＳ４４）が完了していないソーラーパネル２１が残っている場合（ステップＳ４５でＮＯの場合）、非通常箇所の有無の判定が未完了のソーラーパネル２１に対して、線分検出ステップ（ステップＳ４１）および通常／非通常箇所判定ステップ（ステップＳ４２〜ステップＳ４４）を行う。
【０１２７】
一方、可視画像２３内で検出されている全てのソーラーパネル２１に対して、非通常箇所の有無の判定が完了している場合（ステップＳ４５でＹＥＳの場合）、非通常箇所検出工程を完了する（ＲＥＴＵＲＮ）。
【０１２８】
図８は、第１のパネル検査手順（図４）における第１の検査結果画像生成工程（ステップＳ５：図４）の処理の流れを示す処理フロー図である。
【０１２９】
第１の検査結果画像生成工程（ステップＳ５１〜ステップＳ５７）は、例えば、検査結果取得ステップ（ステップＳ５１）と、異常有ソーラーパネル強調ステップ（ステップＳ５３）と、画像位置情報取得ステップ（ステップＳ５４）と、位置対応付けステップ（ステップＳ５６）とを備える。
【０１３０】
第１の検査結果画像生成工程が開始されると（ＥＮＴＥＲ）、まず、第１の検査結果画像生成部５７１（図３）がソーラーパネル２１（図２）の各々に対して異常有無の判定結果、すなわち、異常検出工程（ステップＳ３およびステップＳ４：図４）の結果を取得する（ステップＳ５１）。
【０１３１】
異常有無の判定結果が異常有の場合（ステップＳ５２でＹＥＳの場合）、第１の検査結果画像生成部５７１が異常有のソーラーパネル２１を強調表示する（ステップＳ５３）。ソーラーパネル２１の強調表示には、例えば、ソーラーパネル２１の輪郭線の太さを変更する、ソーラーパネル２１の輪郭線の色を変更する、またはソーラーパネル２１の範囲に模様を付ける等の各種の手法を採用することができる。また、異常の内容に応じて、強調表示の仕方を変えてもよい。
【０１３２】
異常有のソーラーパネル２１を強調表示すると、続いて、第１の検査結果画像生成部５７１が異常有無の判定結果を与える熱画像２２等の検査用画像の位置情報を取得する（ステップＳ５４）。熱画像２２等の検査用画像の位置情報の取得は、位置情報取得手段５６が取得した位置情報を取得することで行う。
【０１３３】
第１の検査結果画像生成部５７１が熱画像２２等の検査用画像の位置情報を取得すると、続いて、検査結果の表示に使用する地図画像等の背景画像の基となる地図データ１１等を読み出し、検査用画像の位置情報に基づく位置と地図データ１１が示す地図上の位置とを対応付け、当該地図上に検査用画像を位置決めする（ステップＳ５６）。
【０１３４】
第１の検査結果画像生成部５７１が、地図データ１１が示す地図上に熱画像２２等の検査用画像を位置決めすると、検査結果画像の生成を完了し、検査結果画像の生成を完了すると（ステップＳ５７）、第１の検査結果画像生成部５７１は、第１の検査結果画像生成工程を完了する（ＲＥＴＵＲＮ）。
【０１３５】
一方、第１の検査結果画像生成工程において、異常有無の判定結果が異常なしの場合（ステップＳ５２でＮＯの場合）、第１の検査結果画像生成部５７１は、ステップＳ５３をスキップし、ステップＳ５４以降の処理ステップを行う。
【０１３６】
パネル検査装置５０Ａ、第１のパネル検査手順および第１のパネル検査ＰＧ１０Ａによれば、検査されるソーラーパネル２１を上方から撮影した熱画像２２等の検査用画像を用いて、自動的に、各ソーラーパネル２１の範囲を検出し、検出した各ソーラーパネル２１内に異常が生じている箇所が存在するか否かを検出するので、ソーラーパネル２１の検査に要する検査員の負担を軽減することができる。
【０１３７】
また、パネル検査装置５０Ａ、第１のパネル検査手順および第１のパネル検査ＰＧ１０Ａにおいて、ひび等を検出する際に用いる可視画像２３から各ソーラーパネル２１の輪郭線を検出し、検出した輪郭線を可視画像２３と同じ範囲を含む熱画像２２へ投影可能にすることで、熱画像２２単独では各ソーラーパネル２１の輪郭線を十分に検出できない場合においても、各ソーラーパネル２１の範囲を検出することができ、各ソーラーパネル２１に現れる異常箇所を従来よりも精度良く自動的に検出することができる。
【０１３８】
さらに、パネル検査装置５０Ａ、第１のパネル検査手順および第１のパネル検査ＰＧ１０Ａにおいて、ソーラーパネル２１内に非通常箇所が存在するか否かの検出を可能とすることで、ひび等の損傷のような、ホットスポット以外の異常を検出することができる。また、ひび等の損傷が生じている箇所以外の非通常箇所も検出することができるので、異常予備状態についても検出することができる。従って、現在生じている異常の他、将来的に異常と成り得る事象についても検出でき、将来的な異常発生を未然に防ぐことができる。
【０１３９】
パネル検査装置５０Ａ、第１のパネル検査手順および第１のパネル検査ＰＧ１０Ａによれば、通信手段５３を用いることで、熱画像２２等をＵＡＳ３０から受信してリアルタイムでパネル検査を行うことができるので、ＵＡＳ３０が撮影開始後未着陸（飛行継続中）の状況にあっても、ソーラーパネル２１の検査を開始することができる。また、現場で異常箇所が検出された場合、より早いタイミングで修理に着手することができる。
【０１４０】
パネル検査装置５０Ａ、第１のパネル検査手順および第１のパネル検査ＰＧ１０Ａによれば、ホットスポット有無判定用の閾値ｔを、平均値μと標準偏差値σとを考慮して求めているので、気温、日射量、発電量の影響を排除してより正確にホットスポットを検出することができる。
【０１４１】
また、閾値ｔに使用する標準偏差値σとして、１枚のソーラーパネル２１内により小さな領域を設定し、当該領域内の輝度に基づいて求まる標準偏差値σのうち最小値を与える標準偏差値σを用いれば、各ソーラーパネル２１間での標準偏差値σのばらつきを小さく抑えることができ、ホットスポットの検出精度をより高めることができる。
【０１４２】
パネル検査装置５０Ａ、第１のパネル検査手順および第１のパネル検査ＰＧ１０Ａによれば、検査用画像として熱動画２２等の動画を使用可能とすることで、静止画よりもフレームレートの高い動画撮影を行うことができ、ＵＡＳ３０の飛行速度をより上げた状態で被検査対象となるソーラーパネル２１を撮影することができる。従って、検査用画像を取得するための１回の空撮で、より広い範囲を撮影したり、より短時間で所定の範囲を撮影したりすることができる。
【０１４３】
[第２の実施形態]
図９は、本発明の第２の実施形態に係るパネル検査装置の一例であるパネル検査装置５０Ｂの機能的な構成を示す機能ブロック図である。
【０１４４】
パネル検査装置５０Ｂ（図９）は、パネル検査装置５０Ａ（図３）に対して、画像合成手段６２をさらに具備する点と、第１の検査結果画像生成部５７１を備える表示処理手段５７Ａの代わりに第２の検査結果画像生成部５７２を備える表示処理手段５７Ｂを具備する点で相違するが、その他の点では実質的に相違しない。そこで、本実施形態では、パネル検査装置５０Ａと実質的に相違しない構成要素については同じ符号を付して重複する説明を省略する。
【０１４５】
パネル検査装置５０Ｂは、例えば、入力手段５１と、出力手段５２と、通信手段５３と、検査範囲検出手段５４Ａと、異常検出手段５５と、位置情報取得手段５６と、第２の検査結果画像生成部５７２を備える表示処理手段５７Ｂと、記憶手段５８と、制御手段５９と、静止画抽出手段６１と、画像合成手段６２とを具備して構成される。
【０１４６】
表示処理手段５７Ｂにおける第２の検査結果画像生成部５７２は、合成された熱画像（以下、「合成熱画像」とする。）３２（図１０）を検査する。合成熱画像３２は、検査される全てのソーラーパネル２１の温度分布が写る熱画像なので、表示処理手段５７Ｂは合成熱画像３２をソーラー配置および検査結果を示す検査結果画像の生成に使用する。
【０１４７】
画像合成手段６２は、熱画像２２および可視画像２３の画像合成機能を有し、互いに異なる領域（重複する領域が一部含まれている）を撮影した複数枚の熱画像２２または可視画像２３を重複する領域で重ね合わせることで、より広範な領域を網羅する熱画像（合成熱画像３２）または可視画像（以下、「合成可視画像」）３３（図１０）を得る。
【０１４８】
なお、パネル検査装置５０Ｂにおける制御手段５９には、パネル検査装置５０Ａに対して、付加される構成要素の制御機能が付加されている。すなわち、パネル検査装置５０Ｂにおける制御手段５９は、第２の検査結果画像生成部５７２を備える表示処理手段５７Ｂおよび画像合成手段６２と相互にデータを授受し、これらを制御する機能をさらに有している。
【０１４９】
パネル検査装置５０Ｂでは、検査されるソーラーパネル２１の全範囲を含む所定領域を複数に分割した分割領域に対し、各分割領域を撮影した個々の熱画像２２等の検査用画像を取得しているため、検査されるソーラーパネル２１の全範囲を網羅する合成熱画像３２等の合成画像を得て、この合成画像を用いて、第１の検査範囲検出工程（ステップＳ２：図４）、ホットスポット検出工程（ステップＳ３：図４）、非通常箇所検出工程（ステップＳ４：図４）および第２の検査結果画像生成工程（ステップＳ６：図４）を行う。
【０１５０】
このように構成されるパネル検査装置５０Ｂでは、第２の検査結果画像生成部５７２が検査されるソーラーパネル２１が全て写る合成熱画像３２をソーラーパネル２１の配置を示すパネル配置図として用いて検査結果画像を生成することができる。従って、地図データ１１が無い場合にも異常が検出された箇所を示す検査結果画像を生成して、検査結果を表示手段に表示させることができる。
【０１５１】
なお、パネル検査装置５０Ｂは、図９に例示される構成に限定されるものではない。例えば、パネル検査装置５０Ｂは、パネル検査装置５０Ａと同様に静止画抽出手段６１を必ずしも具備していなくてもよい。また、外部装置で画像合成処理が行われており、合成熱画像３２（図１０）または合成可視画像３３（図１０）が与えられる場合等、パネル検査装置５０Ｂ内での画像合成処理が不要であれば、パネル検査装置５０Ｂは、必ずしも画像合成手段６２を具備している必要はない。
【０１５２】
さらに、異常が検出されたソーラーパネル２１を、地図データ１１を使用して地図上に表示させる必要がない場合、表示処理手段５７Ｂは必ずしも第１の検査結果画像生成部５７１を備えている必要はなく、また、位置情報取得手段５６を具備している必要はない。
【０１５３】
次に、本発明の第２の実施形態に係るパネル検査方法として、パネル検査装置５０Ｂが行う第２のパネル検査手順を説明する。
【０１５４】
第２のパネル検査手順は、第１のパネル検査手順に対して、第１の検査結果画像生成工程（ステップＳ５）の代わりに第２の検査結果画像生成工程（ステップＳ６）を具備する点で相違するが、その他の処理工程は実質的に相違しない。
【０１５５】
図１０は、第２のパネル検査手順における第２の検査結果画像生成工程（ステップＳ６：図４）の処理の流れを示す処理フロー図である。
【０１５６】
第２の検査結果画像生成工程（ステップＳ６１、ステップＳ５１〜ステップＳ５３およびステップＳ５７）は、第１の検査結果画像生成工程（図８：ステップＳ５１〜ステップＳ５７）に対して、パネル配置図画像取得ステップ（ステップＳ６１）をさらに備える一方、熱画像２２等の検査用画像の位置情報の取得ステップ（ステップＳ５４およびステップＳ５５）および位置対応付けステップ（ステップＳ５６）が省略される点で相違するが、その他の点では実質的に相違しない。そこで、第１の検査結果画像生成工程と実質的に相違しない処理ステップについては同じステップ番号を付して重複する説明を省略する。
【０１５７】
第２の検査結果画像生成工程は、例えば、熱画像２２の合成画像である熱合成画像３２を取得するパネル配置図画像取得ステップ（ステップＳ６１）と、検査結果取得ステップ（ステップＳ５１）と、異常有ソーラーパネル強調ステップ（ステップＳ５３）とを備える。
【０１５８】
第２の検査結果画像生成工程が開始されると（ＥＮＴＥＲ）、まず、第２の検査結果画像生成部５７２（図９）がパネル配置図画像として熱合成画像３２を取得する（ステップＳ６１）。第２の検査結果画像生成部５７２が熱合成画像３２を取得すると、続いて、第２の検査結果画像生成部５７２は、熱合成画像３２内に異常有のソーラーパネル２１があれば（ステップＳ５２でＹＥＳの場合）、当該異常有のソーラーパネル２１を強調表示し（ステップＳ５３）、検査結果画像の生成を完了する（ステップＳ５７）。
【０１５９】
第２の検査結果画像生成部５７２が、検査結果画像の生成を完了すると（ステップＳ５７）、第２の検査結果画像生成部５７２は、第２の検査結果画像生成工程を完了する（ＲＥＴＵＲＮ）。
【０１６０】
なお、パネル検査装置５０Ｂ（図９）が、表示処理手段５７Ｂにおいて、第１の検査結果画像生成部５７１を備えている場合、第１の検査結果画像生成工程（図８）を選択するか第２の検査結果画像生成工程を選択するかの選択を受け付け、受け付けた選択内容に従う一方の検査結果画像生成工程を実行させることができる。
【０１６１】
パネル検査装置５０Ｂ、第２のパネル検査手順および第２のパネル検査ＰＧ１０Ｂによれば、パネル検査装置５０Ａ、第１のパネル検査手順および第１のパネル検査ＰＧ１０Ａと同様の効果を得ることができるのに加え、さらに、第２の検査結果画像生成部５７２は地図データ１１等を使用せずに合成熱画像３２をソーラーパネル２１の配置を示すパネル配置図として用いて検査結果画像を生成するので、地図データ１１等がなくても異常のある箇所を把握可能にソーラーパネル２１の検査結果を表示することができる。
【０１６２】
また、パネル検査装置５０Ｂにおいて、表示処理手段５７Ｂが第１の検査結果画像生成部５７１を備える場合、地図データ１１等を使用することもできるので、表示方法の選択に従い、地図データ１１等が示す画像上に熱画像２２の一例として合成熱画像３２を表示させるか、地図データ１１等が示す画像なしに合成熱画像３２を表示させるかを選択して検査結果を表示することができる。
【０１６３】
［第３の実施形態］
図１１は、本発明の第３の実施形態に係るパネル検査装置の一例であるパネル検査装置５０Ｃの機能的な構成を示す機能ブロック図である。
【０１６４】
パネル検査装置５０Ｃ（図１１）は、パネル検査装置５０Ａ（図３）に対して、検査範囲検出手段５４Ａおよび表示処理手段５７Ａの代わりに、検査範囲検出手段５４Ｃおよび表示処理手段５７Ｃを備える点で相違するが、その他の点では実質的に相違しない。そこで、パネル検査装置５０Ａと実質的に相違しない構成要素については同じ符号を付して重複する説明を省略する。
【０１６５】
パネル検査装置５０Ｃは、例えば、入力手段５１と、出力手段５２と、通信手段５３と、第３の検査範囲検出部５４３を備える検査範囲検出手段５４Ｃと、異常検出手段５５と、位置情報取得手段５６と、第３の検査結果画像生成部５７３を備える表示処理手段５７Ｃと、記憶手段５８と、制御手段５９と、静止画抽出手段６１とを具備して構成される。
【０１６６】
検査範囲検出手段５４Ｃは、例えば、第１の検査範囲検出部５４１および第２の検査範囲検出部５４２に加えてさらに第３の検査範囲検出部５４３を備える。
【０１６７】
第３の検査範囲検出部５４３は、異常検出工程（図４）に使用する熱画像２２等の検査用画像をパネル配置図へ投影する機能と、パネル配置図の輪郭線を基準に各ソーラーパネル２１の範囲を検出する機能とを有し、異常検出工程に使用する熱画像２２等の検査用画像をパネル配置図へ投影した後、パネル配置図の輪郭線を基準に各ソーラーパネル２１の範囲を検出する。
【０１６８】
表示処理手段５７Ｃは、表示処理手段５７Ａに対して、第１の検査結果画像生成部５７１の代わりに第３の検査結果画像生成部５７３を備える。
【０１６９】
第３の検査結果画像生成部５７３は、検査結果の表示に使用するパネル配置図画像（背景画像）の基となるパネル配置図データ１５（図１１）を読み出し、パネル配置図画像を取得する機能と、異常検出工程に使用する熱画像２２等の検査用画像と当該検査用画像内のソーラーパネル２１の各々がパネル配置図画像内の何れのソーラーパネル２１であるかを特定する機能と、特定したソーラーパネル２１の異常有無の判定結果をパネル配置図画像に反映する機能とを有する。
【０１７０】
第３の検査結果画像生成部５７３は、異常検出工程に使用する熱画像２２等の検査用画像を順次取得し、取得した画像に写るソーラーパネル２１の異常有無の判定結果を順次パネル配置図画像に反映して検査結果画像を生成する。
【０１７１】
パネル検査装置５０Ｃにおける制御手段５９には、パネル検査装置５０Ａに対して、付加される構成要素の制御機能が付加されている。すなわち、パネル検査装置５０Ｃにおける制御手段５９は、検査範囲検出手段５４Ｃおよび表示処理手段５７Ｃと相互にデータを授受し、これらを制御する機能をさらに有している。
【０１７２】
なお、パネル検査装置５０Ｃは、図１１に例示される構成に限定されない。例えば、パネル検査装置５０Ｃは、パネル検査装置５０Ａと同様に、必ずしも静止画抽出手段６１を具備していなくてもよい。また、パネル検査装置５０Ｃにおける表示処理手段５７は、少なくとも第３の検査結果画像生成部５７３を備えていれば、第１の検査結果画像生成部５７１や第２の検査結果画像生成部５７２をさらに備える構成でもよい。
【０１７３】
次に、本発明の第３の実施形態に係るパネル検査方法として、パネル検査装置５０Ｃが行う第３のパネル検査手順を説明する。なお、第３のパネル検査手順の説明では、上述した第１および第２のパネル検査手順と実質的に相違しない処理ステップについては同じステップ番号を付して重複する説明を省略する。
【０１７４】
第３のパネル検査手順（図４）は、第１のパネル検査手順（図４）に対して、第１の検査範囲検出工程（ステップＳ２）および第１の検査結果画像生成工程（ステップＳ５）の代わりに、第２の検査範囲検出工程（ステップＳ７）および第３の検査結果画像生成工程（ステップＳ８）を具備する点で相違するが、その他の処理工程については実質的に相違しない。
【０１７５】
図１２は、第２の検査範囲検出工程（ステップＳ７：図４）の処理の流れを示す処理フロー図である。
【０１７６】
第２の検査範囲検出工程は、第１の検査範囲検出工程（図５）に対して、画像投影ステップ（ステップＳ７１）およびパネル範囲検出ステップ（ステップＳ７２）をさらに備える一方、パネル範囲検出ステップ（ステップＳ２６）が省略される点で相違するが、その他の点では実質的に相違しない。
【０１７７】
第２の検査範囲検出工程が開始されると（ＥＮＴＥＲ）、検査範囲検出手段５４Ｃが、第１の検査範囲検出工程と同様に、ステップＳ２１〜ステップＳ２５の処理ステップを行い、後の異常検出工程（図４）に使用する熱画像２２等の検査用画像を用意する。続いて、第３の検査範囲検出部５４３が、用意した投影用の検査用画像をパネル配置図へ投影する（ステップＳ７１）。
【０１７８】
異常検出工程（図４）に使用する検査用画像のパネル配置図への投影は、例えば、異常検出工程（図４）に使用する検査用画像を、当該検査用画像の平面位置情報を参考にして、パネル配置図上に一旦仮り決めし、当該検査用画像から抽出される特徴量をパネル配置図内で探索し、仮り決めした位置から当該特徴量が一致する最も近い位置を最終的なパネル配置図内での位置として決定し、投影することで行う。
【０１７９】
パネル配置図への投影が完了したら、第３の検査範囲検出部５４３は、パネル配置図における各ソーラーパネル２１の輪郭線を基準に各ソーラーパネル２１の範囲を特定し、ソーラーパネル２１の各々の範囲として検出する（ステップＳ７２）。第３の検査範囲検出部５４３がソーラーパネル２１の各々の範囲を検出すると、検出したソーラーパネル２１の各々に対して、パネル配置図データ１５（図１１）に含まれる各ソーラーパネル２１のパネル識別情報を付して検査用画像の画像識別情報と関連付けて第２の検査範囲検出工程を完了する（ＲＥＴＵＲＮ）。
【０１８０】
図１３は、第３の検査結果画像生成工程（ステップＳ８：図４）の処理の流れを示す処理フロー図である。
【０１８１】
第３の検査結果画像生成工程（ステップＳ８１〜ステップＳ８３、ステップＳ５２、ステップＳ５３、ステップＳ８４およびステップＳ５７）は、第１の検査結果画像生成工程（図８：ステップＳ５１〜ステップＳ５７）に対して、パネル配置図画像取得ステップ（ステップＳ８１）と、パネル特定ステップ（ステップＳ８２）と、異常有無判定結果取得ステップ（ステップＳ８３）とをさらに備える一方、熱画像２２等の検査用画像の位置情報の取得ステップ（ステップＳ５４およびステップＳ５５）および位置対応付けステップ（ステップＳ５６）が省略される点で相違するが、その他の点では実質的に相違しない。
【０１８２】
第３の検査結果画像生成工程が開始されると（ＥＮＴＥＲ）、まず、第３の検査結果画像生成部５７３（図１１）が検査結果の表示に使用するパネル配置図画像（背景画像）の基となるパネル配置図データ１５（図１１）を読み出し、パネル配置図画像を取得する（ステップＳ８１）。
【０１８３】
第３の検査結果画像生成部５７３がパネル配置図画像を取得すると、続いて、第３の検査結果画像生成部５７３は、検査用画像の識別情報とパネル識別情報とを参照して、異常検出工程（ステップＳ３およびステップＳ４：図４）で使用した検査用画像に写るソーラーパネル２１の各々がパネル配置図画像内の何れのソーラーパネル２１であるかを特定する（ステップＳ８２）。
【０１８４】
第３の検査結果画像生成部５７３がパネル配置図画像内のソーラーパネル２１（図２）を特定すると、特定したソーラーパネル２１の異常有無の判定結果を取得し（ステップＳ８３）、異常有のソーラーパネル２１があれば（ステップＳ５２でＹＥＳの場合）、当該異常有のソーラーパネル２１を強調表示する（ステップＳ５３）。
【０１８５】
第３の検査結果画像生成部５７３が特定したソーラーパネル２１の全てについて異常有無の判定結果を反映すると、第３の検査結果画像生成部５７３は、ソーラーパネル２１の異常有無の判定結果の反映が未完了の画像が残っている場合（ステップＳ８４でＮＯの場合）、残りの画像を読み出し、ソーラーパネル２１について異常有無の判定結果を全て反映する（ステップＳ８２、ステップＳ８３、ステップＳ５２およびステップＳ５３）。
【０１８６】
一方、第３の検査結果画像生成部５７３がソーラーパネル２１の異常有無の判定結果を与える全ての画像から全ての検査結果を反映したら（ステップＳ８４でＹＥＳの場合）、第３の検査結果画像生成部５７３は検査結果画像の生成を完了し（ステップＳ５７）、第３の検査結果画像生成工程を完了する（ＲＥＴＵＲＮ）。
【０１８７】
パネル検査装置５０Ｃ、第３のパネル検査手順および第３のパネル検査ＰＧ１０Ｃによれば、パネル検査装置５０Ａ、第１のパネル検査手順および第１のパネル検査ＰＧ１０Ａと同様の効果を得ることができるのに加え、さらに、パネル配置図データ１５が示すパネル配置図上に点検結果を表示することができるので、ユーザによりわかり易く点検結果を提供することができる。また、検査結果画像のデータをレイヤ構造とし、表示させたい情報毎にレイヤ化してやることで、表示させたい所望の情報を選択してパネル配置図上に表示させることができる。
【０１８８】
例えば、熱画像２２に基づくホットスポット検出結果と、可視画像２３に基づく非通常検出結果とを別レイヤとすることで、パネル配置図上にホットスポット検出結果と非通常検出結果とを、同時または個別にパネル配置図上に表示させることができる。
【０１８９】
以上、パネル検査装置５０（５０Ａ〜５０Ｃ）、第１〜第３のパネル検査手順およびパネル検査ＰＧ１０（１０Ａ〜１０Ｃ）によれば、被検査対象となるソーラーパネル２１を上方から撮影した熱画像２２等の検査用画像を用いて、自動的に、各ソーラーパネル２１の範囲を検出し、検出した各ソーラーパネル２１内に異常が生じている箇所が存在するか否かを検出するので、ソーラーパネル２１の検査に要する検査員の負担を軽減することができる。
【０１９０】
また、パネル検査装置５０、第１〜第３のパネル検査手順およびパネル検査ＰＧ１０において、ひび等を検出する際に用いる可視画像２３から各ソーラーパネル２１の輪郭線を検出し、検出した輪郭線を可視画像２３と同じ範囲を含む熱画像２２へ投影可能にすることで、熱画像２２単独では各ソーラーパネル２１の輪郭線を十分に検出できない場合においても各ソーラーパネル２１の範囲を検出することができ、各ソーラーパネル２１に現れる異常箇所を従来よりも精度良く自動的に検出することができる。
【０１９１】
さらに、パネル検査装置５０、第１〜第３のパネル検査手順およびパネル検査ＰＧ１０において、ソーラーパネル２１内に非通常箇所が存在すか否かの検出を可能とすることで、ひび等の損傷のような、ホットスポット以外の異常を検出することができる。また、ひび等の損傷が生じている箇所以外の非通常箇所も検出することができるので、異常予備状態についても検出することができる。従って、現在生じている異常の他、将来的に異常と成り得る事象についても検出でき、将来的な異常発生を未然に防ぐことができる。
【０１９２】
パネル検査装置５０、第１〜第３のパネル検査手順およびパネル検査ＰＧ１０によれば、通信手段５３を用いることで、熱画像２２等をＵＡＳ３０から受信してリアルタイムでパネル検査を行うことができるので、ＵＡＳ３０が撮影開始後に飛行を継続している状況下にあっても、ソーラーパネル２１の検査を開始することができる。また、現場で異常箇所が検出された場合、より早いタイミングで修理に着手することができる。
【０１９３】
パネル検査装置５０、第１〜第３のパネル検査手順およびパネル検査ＰＧ１０によれば、ホットスポット有無判定用の閾値ｔを、平均値μと標準偏差値σとを考慮して求めているので、気温、日射量、発電量の影響を排除してより正確にホットスポットを検出することができる。
【０１９４】
また、閾値ｔに使用する標準偏差値σとして、１枚のソーラーパネル２１内により小さな領域を設定し、当該領域内の輝度に基づいて求まる標準偏差値σのうち最小値を与える標準偏差値σを用いれば、各ソーラーパネル２１間での標準偏差値σのばらつきを小さく抑えることができ、ホットスポットの検出精度をより高めることができる。
【０１９５】
また、パネル検査装置５０、第１〜第３のパネル検査手順およびパネル検査ＰＧ１０によれば、検査用画像として熱動画２２等の動画を使用可能とすることで、静止画よりもフレームレートの高い動画撮影を行うことができ、ＵＡＳ３０の飛行速度をより上げた状態で被検査対象となるソーラーパネル２１を撮影することができる。従って、検査用画像を取得するための１回の空撮で、より広い範囲を撮影したり、より短時間で所定の範囲を撮影したりすることができる。
【０１９６】
第２の検査結果画像生成部５７２を備えるパネル検査装置５０、このパネル検査装置５０が行うパネル検査手順および当該パネル検査手順コンピュータにパネル検査ＰＧ１０によれば、地図データ１１等がなくても検査結果画像を生成して検査結果を表示することができる。
【０１９７】
第３の検査範囲検出部５４３および第３の検査結果画像生成部５７３を備えるパネル検査装置５０、このパネル検査装置５０が行うパネル検査手順および当該パネル検査手順コンピュータにパネル検査ＰＧ１０によれば、パネル配置図上に点検結果を表示することができるので、ユーザによりわかり易く点検結果を提供することができる。また、検査結果画像のデータをレイヤ構造とし、表示させたい情報毎にレイヤ化してやることで、表示させたい所望の情報を選択してパネル配置図上に表示することができる。
【０１９８】
なお、上述した各実施形態において記載した手法は、コンピュータに実行させることのできるプログラムとして、例えば、磁気ディスク、光ディスク、半導体メモリ等の記憶媒体に書き込んで各種装置に適用したり、通信媒体により伝送して各種装置に適用することもできる。本装置を実現するコンピュータは、記憶媒体に記録されたプログラムを読み込み、このプログラムによって動作が制御されることにより、上述した処理を実行する。
【０１９９】
また、本発明は上述した実施形態そのままに限定されるものではなく、実施段階では、上述した実施例以外にも様々な形態で実施することが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、追加、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
【符号の説明】
【０２００】
１  コンピュータ
２  ＣＰＵ
３  主記憶装置
４  補助記憶装置
５  入力装置
６  出力装置
７  通信手段
８  計算サーバー
１０（１０Ａ〜１０Ｃ）  パネル検査ＰＧ（プログラム）
１１  地図データ
１３  オルソ画像
１５  パネル配置図データ
２０  太陽光発電所
２１  ソーラーパネル
２２  熱画像（熱静止画または熱動画）
２３  可視画像（可視静止画または可視動画）
２４  高解像度可視画像（高解像度可視静止画または高解像度可視動画）
２５  所内建屋
２６  サーモグラフィ
２７  可視カメラ
２８  一体型カメラ
２９  高解像度可視カメラ
３０  無人航空機システム（ＵＡＳ）
５０（５０Ａ〜５０Ｃ）  パネル検査装置
５１  入力手段
５２  出力手段
５３  通信手段
５４Ａ，５４Ｃ  検査範囲検出手段
５４１  第１の検査範囲検出部
５４２  第２の検査範囲検出部
５４３  第３の検査範囲検出部
５５  異常検出手段
５５１  ホットスポット検出部（第１の異常検出部）
５５２  非通常箇所検出部（第２の異常検出部）
５６  位置情報取得手段
５７Ａ，５７Ｂ，５７Ｃ  表示処理手段
５７１  第１の検査結果画像生成部
５７２  第２の検査結果画像生成部
５７３  第３の検査結果画像生成部
５８  記憶手段
５９  制御手段
６１  静止画抽出手段
６２  画像合成手段
Ｒ  飛行経路
【図１】
0006511410.tif 000002
【図２】
0006511410.tif 000003
【図３】
0006511410.tif 000004
【図４】
0006511410.tif 000005
【図５】
0006511410.tif 000006
【図６】
0006511410.tif 000007
【図７】
0006511410.tif 000008
【図８】
0006511410.tif 000009
【図９】
0006511410.tif 000010
【図１０】
0006511410.tif 000011
【図１１】
0006511410.tif 000012
【図１２】
0006511410.tif 000013
【図１３】
0006511410.tif 000014