(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
外部に設けられたランドマークデータベースに予め記憶されたランドマークの名称及び位置に関するランドマーク情報を用いて自車位置を推定する自車位置推定装置であって、
自車周囲を撮像した画像を取得する画像取得部と、
前記画像に映る物体までの自車の進行方向の距離若しくは前記物体までの直線距離に関する距離情報を取得する距離情報取得部と、
前記画像から、ランドマークを抽出すると共に、前記ランドマークの名称を識別し、前記画像及び前記距離情報取得部により取得された距離情報に基づいて前記ランドマークまでの距離に関する距離情報を取得するランドマーク抽出部と、
前記画像から、ランドマークの名称及びランドマークまでの距離に関する中間情報を有する中間物体を抽出すると共に、前記中間物体が持つランドマークの名称及びランドマークまでの距離を認識し、前記画像及び前記距離情報取得部により取得された距離情報に基づいて前記中間物体までの距離に関する距離情報を取得する中間物体抽出部と、
前記ランドマークデータベースから前記ランドマーク抽出部により識別された前記ランドマークの名称又は前記中間物体抽出部により認識された前記中間物体が有する中間情報に関連するランドマーク情報を取得する通信部と、
前記ランドマーク抽出部により抽出された前記ランドマークの名称及び前記ランドマークまでの距離に関する距離情報又は前記中間物体抽出部により抽出された前記中間物体の中間情報及び前記中間物体までの距離に関する距離情報と前記通信部を介して前記ランドマークデータベースから取得される前記ランドマーク情報とに基づいて、前記自車位置を推定する自車位置推定部と、を備え、
前記ランドマーク抽出部により抽出された前記ランドマークが前記ランドマークデータベースに登録されているか否かを確認し、
前記ランドマーク抽出部により抽出された前記ランドマークが前記ランドマークデータベースに登録されている場合、前記ランドマークの地図上の位置を前記ランドマークデータベースから取得し、前記ランドマークデータベースから取得されたランドマークの地図上の位置と前記ランドマーク抽出部により抽出された前記ランドマークまでの距離に関する距離情報とに基づいて、前記自車位置を推定し、
前記ランドマーク抽出部により抽出された前記ランドマークが前記ランドマークデータベースに登録されていない場合、前記中間物体抽出部により抽出された前記中間物体が持つランドマークの名称と前記通信部を介して前記ランドマークデータベースから取得されるランドマークの名称とを照合し、前記中間物体が持つランドマークの名称と合致する名称を有するランドマークの地図上の位置を前記ランドマークデータベースから取得し、前記ランドマークデータベースから取得されたランドマークの地図上の位置と前記中間物体抽出部により認識された前記中間情報のランドマークまでの距離とに基づいて、前記中間物体の地図上の位置を推定し、前記推定された中間物体の地図上の位置と前記中間物体抽出部により抽出された前記中間物体までの距離に関する距離情報とに基づいて、前記自車位置を推定することを特徴とする自車位置推定装置。
【請求項２】
前記中間物体抽出部は、前記中間物体が持つランドマークの名称及びランドマークまでの距離を文字情報として認識することを特徴とする、請求項１に記載の自車位置推定装置。
【請求項３】
前記中間物体までの距離に関する距離情報は、前記中間物体までの自車の進行方向に直交する横方向の距離及び前記中間物体までの自車の進行方向の距離、又は、前記中間物体までの自車の進行方向に直交する横方向の距離及び前記中間物体までの直線距離を含むことを特徴とする、請求項１に記載の自車位置推定装置。
【請求項４】
前記距離情報取得部は、自車に搭載された複数のカメラにより同期して撮像された複数の画像を用いて前記距離情報を取得することを特徴とする、請求項１に記載の自車位置推定装置。
【請求項５】
前記距離情報取得部は、自車に搭載された一つのカメラにより時系列で撮像された複数の画像を用いて前記距離情報を取得することを特徴とする、請求項１に記載の自車位置推定装置。
【請求項６】
前記距離情報取得部は、自車に搭載されたレーダにより得られる情報を用いて前記距離情報を取得することを特徴とする、請求項１に記載の自車位置推定装置。
【請求項７】
前記自車位置推定部は、前記中間物体抽出部により抽出された中間物体の中間情報に含まれているランドマークの位置を前記通信部を介して前記ランドマークデータベースから取得される前記ランドマーク情報から取得して前記中間物体の位置を特定し、特定された前記中間物体の位置と前記中間物体抽出部により取得された前記中間物体までの距離に関する距離情報とから前記自車位置を推定することを特徴とする、請求項１に記載の自車位置推定装置。
【請求項８】
前記自車位置推定部により推定された自車位置に基づいて、全地球測位網によって得られた地図上の自車位置を補正する自車位置補正部を更に備えることを特徴とする、請求項１に記載の自車位置推定装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自車位置推定装置に係り、例えばカメラを用いて撮像された自車周囲の画像を利用して、全地球測位網（GPS）における地図上の自車位置を推定する自車位置推定装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、地図上の自車位置を利用したシステムとして、カーナビゲーションシステムや自動運転技術などが広く知られている。また、これらのシステムに利用される技術として、全地球測位網（GPS：Global Positioning System）が知られている。【０００３】
ところで、従来の上記システムでは、地図上の自車位置に数ｍほどの誤差がのってしまうため、例えば、曲がるべき交差点を間違えたり、目的地に到着できない車線（レーン）を走行してしまうなどといった問題があった。【０００４】
そのような問題に対し、地図上の自車位置をより高精度に推定する種々の技術が検討されており、例えば、特許文献１には、カメラを用いて撮像した画像から、地図上に存在するランドマーク（所定の特徴を有する目印であるランドマーク）を認識して、当該地図上の自車位置を推定する技術が開示されている。【０００５】
特許文献１に開示されている自己位置推定装置は、ランドマークを検出するランドマーク検出手段と、前記ランドマーク検出手段によって検出されたランドマークの信頼度であるランドマーク信頼度を取得する信頼度取得手段と、前記ランドマーク検出手段によって検出された複数のランドマークに基づいて、自己位置を推定する自己位置推定手段と、を備え、前記自己位置推定手段は、自己位置を推定する際に用いるランドマークとして、前記ランドマーク信頼度が高いランドマークから順番に採用するものである。【０００６】
特許文献１に開示されている自己位置推定装置によれば、複数のランドマークが抽出された際に、異なるランドマーク同士を精度良く認識し、高い精度で自己位置を推定することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特開２００９−２００１４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
しかしながら、特許文献１に開示されている従来技術では、参照可能なランドマークがカメラを用いて撮像した画像上に存在しない場合に、自車位置を推定することができず、装置の安定性に欠けるという課題があった。【０００９】
本発明は、前記課題に鑑みてなされたものであって、その目的とするところは、参照可能なランドマークがカメラを用いて撮像した画像上に存在しない場合でも、地図上の自車位置を精度良く推定することのできる自車位置推定装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記する課題を解決するために、本発明に係る自車位置推定装置は、予め記憶されたランドマークの名称及び位置に関するランドマーク情報を用いて自車位置を推定する自車位置推定装置であって、自車周囲を撮像した画像を取得する画像取得部と、前記画像に映る物体までの自車の進行方向の距離若しくは前記物体までの直線距離に関する距離情報を取得する距離情報取得部と、前記画像から、ランドマークの名称及びランドマークまでの距離に関する中間情報を有する中間物体を抽出すると共に、前記画像及び前記距離情報取得部により取得された距離情報に基づいて前記中間物体までの距離に関する距離情報を取得する中間物体抽出部と、前記中間物体抽出部により抽出された前記中間物体の中間情報及び前記中間物体までの距離に関する距離情報と前記ランドマーク情報とに基づいて、前記自車位置を推定する自車位置推定部と、を備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、自車周囲を撮像した画像から抽出された中間物体のランドマークの名称及びランドマークまでの距離に関する中間情報と、その中間物体までの距離に関する距離情報と、予め記憶されたランドマークの名称及び位置に関するランドマーク情報とに基づいて、自車位置を推定することにより、例えば参照可能なランドマークがカメラを用いて撮像した画像上に存在しない場合でも、地図上の自車位置を精度良く推定することができる。【００１２】
上記した以外の課題、構成及び効果は、以下の実施形態の説明により明らかにされる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本発明に係る自車位置推定装置の実施形態１の内部構成を示すブロック図。
【図２】図１に示すステレオカメラ部の内部構成を示すブロック図。
【図３】図２に示すランドマーク抽出部の内部構成を示すブロック図。
【図４】図２に示す中間物体抽出部の内部構成を示すブロック図。
【図５】図１に示す自車位置推定装置による処理フローを説明したフロー図。
【図６】図２に示すカメラにより撮像される画像の一例を示す図。
【図７】図６に示す画像におけるランドマークと自車の位置関係を上方から視て説明した図。
【図８】図２に示すカメラにより撮像される画像の他例を示す図。
【図９】図８に示す画像における中間物体と自車の位置関係を上方から視て説明した図。
【図１０】本発明に係る自車位置推定装置の実施形態２の内部構成を示すブロック図。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、本発明に係る自車位置推定装置の実施形態を図面を参照して説明する。
【００１５】
［実施形態１］
図１は、本発明に係る自車位置推定装置の実施形態１の内部構成を示したものである。
【００１６】
図示する自車位置推定装置１０１は、例えば自動車等の車両に搭載されており、主に、ステレオカメラ部３０１と、自車位置推定部５０１と、自車位置補正部６０１と、通信部７０１とから構成され、各部が通信可能に接続されている。また、この自車位置推定装置１０１の外部には、ランドマークの種別（名称）と地図上の位置に関する情報（ランドマーク情報）が予め記憶された記憶部としてのランドマークデータベース９０１が設けられており、当該自車位置推定装置１０１は、通信部７０１を介してランドマークデータベース９０１と通信可能に接続されている。
【００１７】
自車位置推定装置１０１を構成するステレオカメラ部３０１には、複数（本実施形態では２つ）のカメラ３０３、３０５が搭載され、ステレオカメラ部３０１は、カメラ３０３、３０５によって得られた画像を用いて距離画像の作成処理や認識処理などを行ない、その結果を通信部７０１と自車位置推定部５０１とに出力する。なお、ステレオカメラ部３０１と他の機器との接続には、例えばCAN（Controller Area Network）のような通信規格を適用できる。
【００１８】
通信部７０１は、ランドマークデータベース９０１とのデータのやり取りを行なうためのものであり、ランドマークデータベース９０１に記憶されたデータを受信して自車位置推定部５０１に送信する。
【００１９】
自車位置推定部５０１は、ステレオカメラ部３０１から得られた結果と通信部７０１を介してランドマークデータベース９０１から得られたデータを用いて、自車の地図上の位置を推定し、その推定結果を自車位置補正部６０１に出力する。
【００２０】
自車位置補正部６０１は、自車位置推定部５０１から送信された推定結果を用いて全地球測位網（GPS）によって得られた地図上の自車位置を補正する。
【００２１】
図２は、図１に示すステレオカメラ部３０１の内部構成を示したものである。
【００２２】
ステレオカメラ部３０１は、自車位置推定装置１０１が搭載された車両の前方の撮影対象領域の画像情報に基づいて自車周囲の環境を認識するためのものであり、図２に示すように、主に、車両の前方に向かって当該車両の車幅方向（左右方向）に並んで配置された一対のカメラ３０３、３０５と、画像取得部３０６と、距離画像作成部（距離情報取得部）３０７と、ランドマーク抽出部３０９と、中間物体抽出部３１１と、２つのカメラ３０３、３０５から得られた画像にアクセス可能なバス３１３とから構成されている。
【００２３】
ステレオカメラ部３０１の画像取得部３０６は、２つのカメラ３０３、３０５によって同期して撮像された画像を周期的にもしくは任意のタイミングで取得し、距離画像作成部３０７は、画像取得部３０６で取得された画像（同期画像）を利用して奥行き情報（距離情報）を持つ画像（距離画像）を作成する。なお、この距離画像の作成方法は公知であるため、ここではその詳細な説明は割愛する。
【００２４】
ランドマーク抽出部３０９は、距離画像作成部３０７で得られた画像と２つのカメラ３０３、３０５で得られた画像を用いて、前記画像からランドマークを抽出し、抽出されたランドマークに関する情報を自車位置推定部５０１と通信部７０１とに出力する。ここで、本発明におけるランドマークとは、例えば道路上に設置されている物体のうち所定の特徴を有する目印となり得る物体を意味し、例えば、看板や速度標識、信号、建物などが挙げられる。なお、ランドマークの抽出方法としては、テンプレートマッチングなどを用いることができる。
【００２５】
詳細には、図３に示すように、前記ランドマーク抽出部３０９は、ランドマーク認識部３０９１と、ランドマーク横位置情報取得部３０９２と、ランドマーク距離情報取得部３０９３とから構成されている。
【００２６】
ランドマーク認識部３０９１は、前記画像から上記したようなランドマークを抽出すると共に、ランドマークとして得られた物体の種別（名称）を識別する。また、ランドマーク横位置情報取得部３０９２は、抽出されたランドマークの自車に対する横位置を取得する。ここで、横位置とは、自車の略中心から自車の進行方向（撮像方向）に延びる直線に対して、抽出されたランドマークの位置から垂線を下した場合の、当該垂線の長さ（すなわち、自車の進行方向に直交する横方向の距離）である（例えば、図７のＬ１、Ｌ２や図９のＬ３参照）。一般に、横位置に対する分解能はレーダよりも複数のカメラからなるステレオカメラの方が優れているとされており、本実施形態のようにステレオカメラを利用することで、より正確な横位置を取得できる。また、ランドマーク距離情報取得部３０９３は、ランドマーク横位置情報取得部３０９２で得られた横位置と距離画像作成部３０７で得られた画像を利用し、自車からランドマークまでの直線距離を取得する（例えば、図７のＤ１、Ｄ２や図９のＤ３参照）。
【００２７】
ランドマーク抽出部３０９は、ランドマーク認識部３０９１やランドマーク横位置情報取得部３０９２、ランドマーク距離情報取得部３０９３で得られたランドマークに関する情報を自車位置推定部５０１と通信部７０１とに出力する。
【００２８】
また、中間物体抽出部３１１は、ランドマーク抽出部３０９と同様に、前記画像から中間物体を抽出し、抽出された中間物体に関する情報を自車位置推定装置５０１と通信部７０１とに出力する。ここで、本発明における中間物体とは、自車周囲の物体のうち上記したランドマークの名称とランドマークまでの距離に関する情報（中間情報）を有する物体を意味し、例えば、高速道路における料金所の案内標識や、レストランやテーマパークへの案内表示、また、高速道路の出口や分岐、ジャンクションなどが挙げられる。
【００２９】
詳細には、図４に示すように、中間物体抽出部３１１は、中間物体認識部３１１１と、中間物体横位置情報取得部３１１２と、中間物体距離情報取得部３１１３とから構成されている。
【００３０】
中間物体認識部３１１１は、前記画像から上記したような中間物体を抽出すると共に、その中間物体が持つランドマークの名称とそのランドマークまでの距離を（例えば文字情報として）認識する。また、中間物体横位置情報取得部３１１２は、抽出された中間物体の自車に対する横位置を取得し（例えば、図９のＬ４参照）、中間物体距離情報取得部３１１３は、中間物体横位置情報取得部３１１２で取得した横位置と距離画像作成部３０７で得られた画像を利用し、自車から中間物体までの直線距離を取得する（例えば、図９のＤ４参照）。
【００３１】
中間物体抽出部３１１は、中間物体認識部３１１１や中間物体横位置情報取得部３１１２、中間物体距離情報取得部３１１３で得られた中間物体に関する情報を自車位置推定部５０１と通信部７０１とに出力する。
【００３２】
通信部７０１は、図２に示すように、ランドマーク抽出部３０９から送信されたランドマークに関する情報（特に、ランドマークとして得られた物体の種別）や中間物体抽出部３１１から送信された中間物体に関する情報（特に、中間物体が持つランドマークの名称）とランドマークデータベース９０１から得られた情報（特に、ランドマークの名称）とを照合し、ランドマークの地図上における位置や、中間物体の中間情報が示したランドマーク（具体的には、中間情報に含まれるランドマークの名称と合致する名称を有するランドマーク）の地図上の位置を取得して、自車位置推定部５０１に送信する。
【００３３】
自車位置推定部５０１は、通信部７０１を介して得られるランドマークの地図上における位置とステレオカメラ部３０１（のランドマーク抽出部３０９）から得られるランドマークの距離に関する情報とに基づいて地図上の自車位置を推定したり、通信部７０１を介して得られる中間物体の中間情報が示したランドマークの地図上の位置とステレオカメラ部３０１（の中間物体抽出部３１１）から得られる中間物体の距離に関する情報とに基づいて地図上の自車位置を推定する。
【００３４】
図５は、図１に示す自車位置推定装置１０１による処理フローを説明したものである。本発明の骨子は、ランドマーク抽出部３０９によるランドマーク抽出（Ｓ５０１）と中間物体抽出部３１１による中間物体抽出（Ｓ７０１）において、カメラ３０３、３０５（ステレオカメラ）から得られる情報に基づいて自車に対する横位置を取得して距離（直線距離）を測定することと、通信部７０１によるデータベース照合（Ｓ９０１）を行なった後に、抽出されたランドマークがランドマークデータベース９０１に登録されている場合にはランドマーク地図上位置情報取得（Ｓ１３０１）を行なって自車位置推定（Ｓ１７０１）を行ない、抽出されたランドマークがランドマークデータベース９０１に登録されていない場合には中間物体地図上位置情報取得（Ｓ１５０１）によって得られた中間物体の位置情報を利用して自車位置推定（Ｓ１７０１）を行なうことである。
【００３５】
具体的には、図５に示すように、まず、２つのカメラ３０３、３０５によって得られた画像を入力し（Ｓ１０１）、それら２つの画像を入力として距離画像を作成する（Ｓ３０１）。
【００３６】
次に、Ｓ１０１とＳ３０１によって得られた画像から、ランドマークを抽出する（Ｓ５０１）。図６は、２つのカメラ３０３、３０５によって撮像された画像のうちの１つの画像上のランドマークの一例を示したものである。道路上に設置されている物体などがランドマークとして抽出されるので、図６に示す例では、例えば信号機ＬＭ１と速度標識ＬＭ２とがランドマークとして抽出される。
【００３７】
また、Ｓ５０１と同様、Ｓ１０１とＳ３０１によって得られた画像から、中間物体を抽出する（Ｓ７０１）。図８は、２つのカメラ３０３、３０５によって撮像された画像のうちの１つの画像上のランドマークと中間物体の一例を示したものであり、この図８には、ランドマークとしての速度標識ＬＭ３と、ランドマーク名称である料金所とそこまでの距離である５００ｍとが描かれた中間物体としての料金所案内標識ＭＭ４とが含まれている。そのため、図８に示す例では、このＳ７０１において、料金所案内標識ＭＭ４を抽出し、ランドマーク名称である料金所とそこまでの距離である５００ｍを文字情報として取得する。
【００３８】
なお、Ｓ５０１とＳ７０１は、図５に示す順序と逆の順序で行ってもよいし、同時に（言い換えれば、同じ抽出処理内で）行ってもよい。
【００３９】
次いで、Ｓ５０１で取得したランドマークをデータベース照合し（Ｓ９０１）、そのランドマークがランドマークデータベース９０１に登録されているか否かを確認する（Ｓ１１０１）。
【００４０】
ランドマークがランドマークデータベース９０１に登録されていた場合、該当するランドマークの地図上の位置をそのランドマークデータベース９０１から取得して（Ｓ１３０１）、自車Ｖの地図上の位置を推定する（Ｓ１７０１）。
【００４１】
図７は、図６に示す画像におけるランドマークと自車の位置関係を上方から視て説明したものである。図７において、自車Ｖの略中心から進行方向に引いた破線Ｃ１に対して、信号機ＬＭ１と速度標識ＬＭ２とから下ろした垂線の長さＬ１、Ｌ２が、カメラ３０３、３０５（ステレオカメラ）から得られる情報に基づき得られる自車に対するランドマークの横位置を示しており、自車Ｖから各ランドマークに引いた直線の長さＤ１、Ｄ２が、自車Ｖと各ランドマークとの距離を示している。なお、前述したように、ステレオカメラの横位置に対する分解能はレーダのそれよりも高いので、ステレオカメラを利用することにより、横位置を利用して得られる距離も高精度に取得できる。また、信号機ＬＭ１と速度標識ＬＭ２の地図上の位置はランドマークデータベース９０１から得られるので、これらのランドマークの地図上の位置と、自車Ｖに対する横位置と距離とを利用して、自車Ｖの地図上の位置を推定することができる。
【００４２】
なお、図６および図７に示す例では、ランドマークが２つ示されているが、自車位置は、１つのランドマークのみから推定できる。ただし、ランドマークが、図７に示すように複数認識された場合には、ランドマークを認識する際に、ランドマークの種別に対する確からしさ（スコア）を利用し、スコアの大きいランドマークを自車位置推定に用いるようにしてもよい。あるいは、複数のランドマークを用いて複数の推定位置を出力し、その平均位置を最終的な推定位置に決定してもよいし、スコアによる重みづけなどを行なって最終的な推定位置を決定してもよい。
【００４３】
一方、データベース照合（Ｓ９０１）を行なった結果、Ｓ５０１で取得したランドマークがランドマークデータベース９０１に登録されていなかった場合、Ｓ７０１で取得した中間物体が持つ中間情報に記載されているランドマークの地図上の位置を取得し（Ｓ１４０１）、その取得結果を利用して中間物体の地図上の位置を取得（特定）して（Ｓ１５０１）、自車Ｖの地図上の位置を推定する（Ｓ１７０１）。
【００４４】
図９は、図８に示す画像における中間物体と自車の位置関係を上方から視て説明したものであり、具体的には、料金所ＬＭ５と、速度標識ＬＭ３と、料金所案内標識ＭＭ４と、自車Ｖとの位置関係を上方から眺めて説明したものである。なお、料金所ＬＭ５は、カメラ３０３、３０５によって撮像された画像には映っていない。図９に示す例では、速度標識ＬＭ３がランドマーク抽出（Ｓ５０１）によってランドマークとして抽出され、料金所案内標識ＭＭ４が中間物体抽出（Ｓ７０１）によって中間物体として抽出されるが、速度標識ＬＭ３に対してランドマーク照合を行なった結果、ランドマークデータベース９０１に登録されていなかったとすると、料金所案内標識ＭＭ４を利用して地図上の自車位置を推定する。より具体的には、中間物体抽出（Ｓ７０１）にて、料金所案内標識ＭＭ４からランドマーク名称（料金所）とそこまでの距離（５００ｍ）に関する情報（中間情報）は得られているので、まず、料金所案内標識ＭＭ４に記載されている料金所ＬＭ５の地図上の位置をランドマークデータベース９０１から取得（Ｓ１４０１）し、その料金所ＬＭ５の地図上の位置と料金所案内標識ＭＭ４に記載されている料金所までの距離（５００ｍ）とから、料金所案内標識ＭＭ４の地図上の位置を推定する（Ｓ１５０１）。次いで、これにより得られた料金所案内標識ＭＭ４の地図上の位置と、カメラ３０３、３０５（ステレオカメラ）を利用して得られた料金所案内標識ＭＭ４の自車Ｖに対する横位置Ｌ４と距離Ｄ４とから、自車Ｖの地図上の位置を推定する（Ｓ１７０１）。
【００４５】
また、GPSなどによって自車位置が得られている場合は、Ｓ１７０１にて得られた推定位置を利用して、GPSなどによって得られた地図上の自車位置を補正する（Ｓ１９０１）。
【００４６】
このように、本実施形態１の自車位置推定装置１０１では、自車周囲を撮像した画像から抽出された中間物体のランドマークの名称及びランドマークまでの距離に関する中間情報と、その中間物体までの距離（横位置と直線距離）に関する距離情報と、ランドマークデータベース９０１に予め記憶されたランドマークの名称及び位置に関するランドマーク情報とに基づいて、自車位置を推定することにより、例えば参照可能なランドマークがカメラを用いて撮像した画像上に存在しない場合でも、地図上の自車位置を精度良く推定することができる。
【００４７】
また、ステレオカメラ（カメラ３０３、３０５）から得られる情報に基づいて自車に対するランドマークや中間物体の横位置を取得してそれらに対する距離（直線距離）を測定することにより、ランドマークや中間物体のより正確な位置や距離を取得できるため、地図上の自車位置をより精緻に推定することができる。
【００４８】
［実施形態２］
図１０は、本発明に係る自車位置推定装置の実施形態２の内部構成を示したものである。
【００４９】
本実施形態２の自車位置推定装置１０１Ａを構成する各部の機能は、上記した実施形態１の自車位置推定装置１０１を構成する各部の機能と同様であるが、本実施形態２では、自車位置推定部５０１Ａおよび通信部７０１に相当する入出力部８０１Ａ（ランドマークデータベース９０１Ａとデータのやり取りを行なう部分）がステレオカメラ部３０１Ａの内部に集約されている。
【００５０】
このように、本実施形態２の自車位置推定装置１０１Ａでは、ステレオカメラ部３０１Ａの内部に各機能を集約することにより、装置全体の構成を簡素化することができる。
【００５１】
なお、上記した実施形態１、２では、推定精度を確保するために、２つのカメラから同期して撮像された複数の画像を利用して画像に映る物体までの距離を取得しているが、装置構成を簡素化するために、１つのカメラ（単眼カメラ）から時系列で撮像された複数の画像を利用して画像に映る物体までの距離を取得してもよいし、例えば車両に距離情報取得部としてのレーダを搭載し、当該レーダから得られる情報に基づいて画像に映る物体までの距離（直線距離）を取得してもよい。
【００５２】
また、上記した実施形態１、２では、ランドマーク抽出部３０９、３０９Ａから送信されたランドマークに関する情報や中間物体抽出部３１１、３１１Ａから送信された中間物体に関する情報とランドマークデータベース９０１、９０１Ａから得られた情報との照合処理を通信部７０１や入出力部８０１Ａが行っているが、例えば、通信部７０１や入出力部８０１Ａはランドマークデータベース９０１、９０１Ａから任意の情報を周期的にもしくは適宜のタイミングで取得して自車位置推定部５０１、５０１Ａへ送信し、当該自車位置推定部５０１、５０１Ａが、ランドマーク抽出部３０９、３０９Ａから送信されたランドマークに関する情報や中間物体抽出部３１１、３１１Ａから送信された中間物体に関する情報とランドマークデータベース９０１、９０１Ａから送信された情報との照合処理を行ってもよい。
【００５３】
また、上記した実施形態１、２では、カメラを車両の前方に向かって配置し、車両の前方の撮影対象領域の画像情報に基づいて地図上における自車位置を推定しているが、例えば、車両の後方に向かって配置されたカメラを利用し、車両の後方の撮影対象領域の画像情報に基づいて地図上における自車位置を推定してもよいことは言うまでも無い。
【００５４】
なお、本発明は上記した実施形態１、２に限定されるものではなく、様々な変形形態が含まれる。例えば、上記した実施形態１、２は本発明を分かりやすく説明するために詳細に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されるものではない。また、ある実施形態の構成の一部を他の実施形態の構成に置き換えることが可能であり、また、ある実施形態の構成に他の実施形態の構成を加えることも可能である。また、実施形態の構成の一部について、他の構成の追加・削除・置換をすることが可能である。
【００５５】
また、制御線や情報線は説明上必要と考えられるものを示しており、製品上必ずしも全ての制御線や情報線を示しているとは限らない。実際には殆ど全ての構成が相互に接続されていると考えてもよい。
【符号の説明】
【００５６】
１０１…自車位置推定装置
３０１…ステレオカメラ部
３０３、３０５…カメラ
３０６…画像取得部
３０７…距離画像作成部（距離情報取得部）
３０９…ランドマーク抽出部
３１１…中間物体抽出部
５０１…自車位置推定部
６０１…自車位置補正部
７０１…通信部
９０１…ランドマークデータベース
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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