(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
搬送物を搬送する搬送車の位置を取得する自己位置取得部と、
前記搬送車に積載している前記搬送物の位置を算出する搬送物位置演算部と、
前記搬送物の位置と前記搬送車の位置とからずれ量を算出するずれ計測部と、
前記ずれ量に基づいて、前記搬送物を設置する位置として予め決めておいた初期位置に前記搬送物を設置できるように、前記搬送車の新たな到着目標位置を設定する補正位置設定部と、
前記搬送車の位置と前記ずれ量とを用いて、前記搬送車の走行経路を前記ずれ量に応じて補正する走行経路設定部と、
を備え、
前記搬送物がずれた状態のまま前記走行経路に沿って前記搬送車を移動させる
ことを特徴とする位置ずれ補正装置。
【請求項２】
前記ずれ量を記憶する記憶部と、
前記搬送車の走行状況に基づいて、前記ずれ量が変化した可能性があるか否かを判定する状態判定部と、をさらに備え、
前記搬送車の前記走行状況として、閾値以上の、高速走行、急旋回、急停止、及び、衝突のうちの少なくとも１つが生じたと前記状態判定部が判定した場合に、前記ずれ量が変化した可能性があるとして、前記ずれ計測部は、前記ずれ量を算出し、前記記憶部に記憶する
ことを特徴とする請求項１に記載の位置ずれ補正装置。
【請求項３】
前記搬送車に対して前記搬送物を搬送する指示である搬送指示情報を送信するコントローラと通信可能であって、
前記搬送物の識別情報と、その搬送物の位置とを、前記コントローラに送信する搬送物位置送信部と、
前記コントローラから、取りに行く前記搬送物の位置および当該搬送物の識別情報を受信する搬送物位置受信部と、
をさらに備えることを特徴とする請求項１に記載の位置ずれ補正装置。
【請求項４】
前記補正位置設定部は、
前記搬送物を押し付けることによって前記搬送物のずれを補正するずれ補正器に前記搬送物を押し付けながら、前記ずれ量を減らすように走行するための走行経路を算出する
ことを特徴とする請求項１に記載の位置ずれ補正装置。
【請求項５】
搬送物を搬送する搬送車の位置を取得する自己位置取得部、
前記搬送車に積載している前記搬送物の位置を算出する搬送物位置演算部、
前記搬送物の位置と前記搬送車の位置とからずれ量を算出するずれ計測部、
前記ずれ量に基づいて、前記搬送物を設置する位置として予め決めておいた初期位置に前記搬送物を設置できるように、前記搬送車の新たな到着目標位置を設定する補正位置設定部、
前記搬送車の位置と前記ずれ量とを用いて、前記搬送車の走行経路を前記ずれ量に応じて補正する走行経路設定部、
前記搬送物の識別情報と、その搬送物の位置とを、コントローラに送信する搬送物位置送信部、
前記コントローラから、取りに行く搬送物の位置および当該搬送物の識別情報を受信する搬送物位置受信部、
を備える位置ずれ補正装置と、
前記搬送物位置送信部から前記搬送物の識別情報とその搬送物の位置とを受信し、前記位置ずれ補正装置を備える搬送車に対して、取りに行かせる搬送物の位置を送信する前記コントローラと、
を備え、
前記搬送車は、前記搬送物がずれた状態のまま前記走行経路に沿って前記搬送車を移動させる
ことを特徴とする位置ずれ補正システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、搬送車に載せた搬送物の位置ずれがある場合、搬送車の走行経路を補正する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
搬送車が搬送物を載せて、指示された設置目標位置まで運搬する技術がある。その際、搬送物の設置位置が設置目標位置からずれている場合に、搬送車が設置位置と設置目標位置とのずれ量を検出し、そのずれ量に基づいて搬送物を移動させることで、搬送物の設置位置のずれを補正する技術が開示されている（特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１３−１０７７７６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１に記載の技術は、搬送車が搬送物の設置目標位置において、設置目標位置に設置された基準印を参照して、設置位置のずれを補正するものであり、搬送物を搬送車に載せる時に、常に同じ位置に載せられることを前提としている。
それに対して、現実には、搬送車が搬送物を載せた時に、搬送物を載せた位置にずれを生じる場合がある。そして、搬送時に振動等によってずれが蓄積され、ずれをさらに大きくしてしまう虞がある。また、搬送車と載せた搬送物との相対位置にずれがある場合、搬送物を載せて設置目標位置まで搬送する際に、搬送物の落下や他の設置物等に衝突する虞がある。しかし、搬送物をずれの無い予め決められた位置に載せるためには、精密な制御が必要であり、搬送物を載せるために多くの時間を必要とするという問題がある。【０００５】
そこで、本発明は、搬送物の積載時、搬送時、設置時に、搬送物の積載位置にずれが生じた場合に、ずれ量に応じて搬送車の走行位置や到着目標位置を補正する位置ずれ補正装置および位置ずれ補正システムを提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
前記課題を解決するために、本発明の位置ずれ補正装置（位置ずれ補正システム）は、搬送物を搬送する搬送車の位置を取得する自己位置取得部と、前記搬送車に積載している前記搬送物の位置を算出する搬送物位置演算部と、前記搬送物の位置と前記搬送車の位置とからずれ量を算出するずれ計測部と、前記ずれ量に基づいて、前記搬送物を設置する位置として予め決めておいた初期位置に前記搬送物を設置できるように、前記搬送車の新たな到着目標位置を設定する補正位置設定部と、前記搬送車の位置と前記ずれ量とを用いて、前記搬送車の走行経路を前記ずれ量に応じて補正する走行経路設定部と、を備え、前記搬送物がずれた状態のまま前記走行経路に沿って前記搬送車を移動させることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、搬送物の積載時、搬送時、設置時に、搬送物の積載位置にずれが生じた場合に、ずれ量に応じて搬送車の走行位置や到着目標位置を補正することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本実施形態における位置ずれ補正装置の機能例を示す図である。
【図２】本実施形態における搬送車および搬送物の一例を示す図であり、（ａ）は搬送車および搬送物の斜視図を表し、（ｂ）は搬送物の底部を表し、（ｃ）は撮影部によって撮影された撮影画像中の基準マークと画像基準点とずれ量とを表す。
【図３】第１の実施形態の処理フロー例を示す図である。
【図４】第２の実施形態の処理フロー例を示す図である。
【図５】第３の実施形態の概要を示す図であり、（ａ）は走行経路の補正が必要ない場合を表し、（ｂ）は走行経路の補正が必要である場合を表す。
【図６】第３の実施形態の処理フロー例を示す図である。
【図７】本実施形態における位置ずれ補正装置を含む位置ずれ補正システムの機能例を示す図である。
【図８】第４の実施形態の概要を示す図である。
【図９】第４の実施形態の処理フロー例を示す図である。
【図１０】第５の実施形態の概要を示す図である。
【図１１】第５の実施形態の処理フロー例を示す図である。
【図１２】第６の実施形態の概要を示す図であり、（ａ）は搬送車の走行通路に対して搬送物の角度が許容できない場合を表し、（ｂ）は搬送車の走行通路に対して搬送物の角度が許容できる場合を表す。
【図１３】第６の実施形態の処理フロー例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
本発明を実施するための形態（以降、「本実施形態」と称す。）について、適宜図面を参照しながら詳細に説明する。
【００１０】
＜概要＞
搬送車が棚等の搬送物を載せて設置目標位置まで搬送する場合、搬送物の積載時に、その搬送物の載せ方にずれを生じる場合がある。搬送物の載せ方にずれがある場合には、搬送時に搬送物の落下や他の設置物等に衝突することが起こる。また、搬送車の走行中に、振動や旋回等により、ずれが蓄積され、ずれをさらに大きくしてしまうことがある。また、搬送物を設置目標位置に設置する設置時には、搬送車が到着目標位置に正確に到着したとしても、搬送物の載せ方にずれがある場合には、設置目標位置からずれた位置に搬送物を設置してしまうことになる。
【００１１】
そのため、本発明の位置ずれ補正装置および位置ずれ補正システムは、搬送物の積載時にずれ量を算出し、そのずれ量を補正するように搬送車の走行位置を補正したり、ずれ量に応じて搬送車の到着目標位置を補正したり、ずれ量を低減するように走行経路を設定したりする補正処理を実行する機能を有する。
【００１２】
なお、本実施形態では、（１）第１の実施形態として、積載時の搬送物のずれ量に応じて、搬送車の到着目標位置を補正するケース、（２）第２の実施形態として、搬送時のずれ量の変化を検出し、搬送物の設置時のずれ量を求めるケース、（３）第３の実施形態として、ずれ量に応じて搬送車の走行経路を補正するケース、（４）第４の実施形態として、搬送物を設置する位置として予め決めておいた初期位置からずれた位置に、搬送物が設置されている場合に、その搬送物を取りに行く搬送車の走行経路を補正するケース、（５）第５の実施形態として、搬送物を載せたまま、ずれ量を低減するように走行経路を設定するケース、（６）第６の実施形態として、搬送物が搬送車の走行通路からはみ出ないように、搬送車の走行経路に対する搬送物の角度を補正するケース、について説明する。
【００１３】
＜第１の実施形態＞
積載時の搬送物のずれ量に応じて、搬送車の到着目標位置を補正するケースについて、図１、図２（ａ）、図２（ｂ）、図２（ｃ）および図３を用いて説明する。図１は、本実施形態における位置ずれ補正装置の機能例を示す図である。図２（ａ）は搬送車および搬送物の斜視図を表す図、図２（ｂ）は搬送物の底部を表す図、図２（ｃ）は撮影部によって撮影された撮影画像中の基準マークと画像基準点とずれ量とを表す図である。図３は、第１の実施形態の処理フロー例を示す図である。
【００１４】
まず、図１を用いて、位置ずれ補正装置１００の機能例について説明する。ただし、図１に示した機能例は、位置ずれ補正装置１００の一部の機能であり、例えば、走行制御に関する機能等については記載を省略している。
位置ずれ補正装置１００は、搬送物２（図２（ａ）参照）を搬送する搬送車１（図２（ａ）参照）に備えられている。位置ずれ補正装置１００は、機能として、少なくとも、処理部１０１および記憶部１２０を有している。
【００１５】
処理部１０１は、図示しないＣＰＵ（Central Processing Unit）およびメインメモリによって構成され、記憶部１２０に記憶されているアプリケーションプログラムをメインメモリに展開して、自己位置取得部１０２、撮影部１０３、搬送物位置演算部１０４、ずれ計測部１０５、ずれ判定部１０６、補正位置設定部１０７、状態判定部１０８、走行経路設定部１０９、ずれ量角度計測部１１０および角度補正部１１１の各機能を具現化している。
なお、状態判定部１０８、走行経路設定部１０９、ずれ量角度計測部１１０および角度補正部１１１は、第１の実施形態では用いないため、破線の矩形で表示している。
【００１６】
自己位置取得部１０２は、搬送車１の地図上における位置を取得する機能を有する。例えば、自己位置取得部１０２は、搬送車１の位置を、搬送車１の走行速度等から計算するオドメトリを利用して算出する。なお、本実施形態では、地図データを、ｘｙ座標を持つグリッド座標系で表すものとするが、これに限られなくともよい。
【００１７】
撮影部１０３は、積載している搬送物２の底部を、搬送車１に搭載した不図示のカメラ等で撮影し、撮影画像４（図２（ｃ）参照）を取得する機能を有する。なお、カメラは、搬送物２の底部を撮影できるように、搬送車１に設置されている。
【００１８】
搬送物位置演算部１０４は、撮影部１０３によって取得された撮影画像４から、搬送物２の位置（例えば、搬送物２の底部の中央位置）を算出する機能を有する。搬送物２の底部の中央位置には、例えば基準マーク３（図２（ｂ）参照）が付されていて、搬送物位置演算部１０４は、その基準マーク３が撮影画像４のどの位置にあるかによって、搬送物２の地図上における位置を算出する。基準マーク３が撮影画像４のどの位置にあるかは、撮影画像４内に予め決めておいた画像基準点５（図２（ｃ）参照）に基づいて算出される。
【００１９】
ずれ計測部１０５は、搬送物位置演算部１０４によって算出された搬送物２の位置と、自己位置取得部１０２によって取得された搬送車１の位置とを用いて、搬送物２のずれ量６（図２（ｃ）参照）を算出する機能を有する。ずれ量６は、例えば、搬送物２の位置と搬送車１の位置との間のユークリッド距離でもよいし、他の距離尺度で表されたものであっても構わない。
【００２０】
ずれ判定部１０６は、ずれ計測部１０５によって算出されたずれ量６に対し、予め決めておいた閾値以下か否かを判定する機能を有する。
【００２１】
補正位置設定部１０７は、ずれ量６に基づいて、搬送物２を設置する位置として予め決めておいた初期位置に設置物２を設置できるように、搬送車１の新たな到着目標位置を設定する機能を有する。また、補正位置設定部１０７は、搬送車１を新たな到着目標位置に到達させる走行経路を算出する機能を有する。
【００２２】
状態判定部１０８の機能については、第２の実施形態で説明する。
走行経路設定部１０９の機能については、第３の実施形態で説明する。
ずれ量角度計測部１１０および角度補正部１１１の機能については、第６の実施形態で説明する。
【００２３】
記憶部１２０は、ハードディスク等の記録装置であり、ずれ情報記憶部１２１のエリアが確保されている。ずれ情報記憶部１２１には、少なくとも、搬送物２を識別する識別情報と、搬送物２を設置するために予め決めておいた初期位置と、ずれ量６とが関連付けられて記憶される。また、ずれ情報記憶部１２１には、撮影画像４が識別情報と関連付けられて記憶されてもよい。
【００２４】
次に、図２（ａ）を用いて、搬送車１および搬送物２について説明する。
搬送車１は、搬送物２の直下に入り、搬送車１に備えられている不図示の昇降装置を用いて搬送物２を持ち上げて搬送物２を搬送する。なお、搬送物２は、例えば、足のついた棚のような物体である。搬送車１は、搬送物２を搬送し、到着目標位置で搬送物２を降ろすことで、搬送物２を初期位置に設置する。
【００２５】
図２（ｂ）は、搬送物２の底部を示している。搬送物２の底部には、搬送物２の位置を示す基準マーク３が付されている。
【００２６】
図２（ｃ）は、撮影部１０３によって撮影された撮影画像４を示している。撮影画像４中には、基準マーク３が入るように撮影されている。ずれ計測部１０５は、搬送車１の位置を示す撮影画像４の画像基準点５（図２（ｃ）で×印表示）と、搬送物２の位置を示す基準マーク３との間のずれ量６を算出する。
【００２７】
第１の実施形態では、積載時の搬送物のずれ量に応じて、搬送車の到着目標位置を補正するケースの処理フロー例について、図３を用いて説明する（適宜、図１，２参照）。
【００２８】
ステップＳ３０１では、自己位置取得部１０２は、搬送車１の地図上における位置を取得する。
【００２９】
ステップＳ３０２では、撮影部１０３は、搬送物２を積載した時に、搬送物２の底部を不図示のカメラ等で撮影し、基準マーク３を含む範囲の撮影画像４を取得する。
【００３０】
ステップＳ３０３では、搬送物位置演算部１０４は、搬送物２の地図上における位置を算出する。具体的には、搬送物位置演算部１０４は、撮影部１０３によって取得された撮影画像４から、基準マーク３の位置を求める。基準マーク３の位置が、搬送物２の位置を示している。
【００３１】
基準マーク３は、記号、文字、画像、バーコードのいずれのシンボルでもよい。なお、基準マーク３は、複数のシンボルで構成されていて、その複数のシンボルから搬送物２の位置を算出できる状態であってもよい。基準マーク３の位置は、撮影画像４を２値化することで抽出するか、基準マーク３の形状パターンを検索するパターンマッチング法により基準マーク３の位置を抽出するようにしてもよい。また、基準マーク３の色を抽出することで、基準マーク３の位置を算出してもよい。また、搬送物位置演算部１０４は、基準マーク３を用いずに、不図示のカメラによって撮影した撮影画像４から、画像処理によって搬送物２の形状を抽出し、抽出した搬送物２の形状から搬送物２の位置を算出してもよい。
【００３２】
ステップＳ３０４では、ずれ計測部１０５は、搬送車１の位置と搬送物２の位置とのずれ量６を算出する。
【００３３】
ステップＳ３０５では、ずれ計測部１０５は、ステップＳ３０４で算出されたずれ量６と搬送物２を識別する識別情報とを関係付けた情報を、ずれ情報記憶部１２１に記憶する。
【００３４】
ずれ量６は、撮影画像４を用いて、ｘｙ座標系の方向を加味してｘ軸方向をΔｘおよびｙ軸方向をΔｙで表わす。ずれ量のΔｘ，Δｙはそれぞれの軸方向のずれ距離であるが，Δｘ，Δｙを用いてずれ角度を計算し，ずれ量の情報として加味してもよい。
【００３５】
ステップＳ３０６では、ずれ判定部１０６は、ずれ計測部１０５によって算出されたずれ量６が、予め決めておいた閾値以下か否かを判定する。ずれ量６が閾値以下であると判定した場合（ステップＳ３０６でＹｅｓ）、処理はステップＳ３０７へ進み、ずれ量６が閾値より大きいと判定した場合（ステップＳ３０６でＮｏ）、処理は終了する。なお、ずれ量６が閾値より大きいと判定した場合、ずれ判定部１０６は、ずれ量６が大きい旨の通知を後記するコントローラ２００に送信してもよい。または、ずれ量６が閾値より大きいと判定した場合、搬送車１は走行せず、再度積載し直して、ステップＳ３０１から処理を実行してもよい。
【００３６】
ステップＳ３０７では、搬送車１は、搬送物２をずれたまま載せて走行（搬送）する。
【００３７】
ステップＳ３０８では、補正位置設定部１０７は、予め決めておいた到着目標位置に到着する前に、ずれ量６に基づいて、搬送車１の新しい到着目標位置を算出する。具体的には、補正位置設定部１０７は、搬送している搬送物２の識別情報を用いて、ずれ情報記憶部１２１から当該搬送物２のずれ量６を取得し、自己位置取得部１０２から搬送車１の現在位置（絶対座標の位置）を取得する。そして、補正位置設定部１０７は、ずれ量６に基づいて、搬送物２を予め決めておいた初期位置（絶対座標の位置）に設置するために、搬送車１の新しい到着目標位置を算出する。例えば、初期位置の座標を（ｘ１，ｙ１）とし、ずれ量６をΔｘ、Δｙとすると、搬送車１の新しい到着目標位置の座標（ｘ２，ｙ２）は次の式（１）で求められる。
ｘ２＝ｘ１＋Δｘ，  ｙ２＝ｙ１＋Δｙ    ・・式（１）
【００３８】
ステップＳ３０９では、補正位置設定部１０７は、搬送車１が新しい到着目標位置に近づくと、その新しい到着目標位置に到達する走行経路を算出する。その走行経路は、搬送車１の走行性能に基づいて、経路距離が短くなるように算出される。ここで、走行性能とは、搬送車１が走行可能な経路の曲率等である。
【００３９】
ステップＳ３１０では、搬送車１は、ステップＳ３０９で算出した走行経路に沿って走行し、新しい到着目標位置に着くと、そこで搬送物２を降ろし、搬送物２を設置する。ステップＳ３１０の処理後、この処理フローは終了する。
【００４０】
以上、第１の実施形態では、位置ずれ補正装置１００は、搬送車１が搬送物２を積載した時に、その搬送物２の載せ方のずれ量６を取得し、搬送物２を初期位置に設置するために、ずれ量６に応じて搬送車１の到達目標位置を補正することができる。これにより、位置ずれ補正装置１００は、搬送物２の設置位置がずれないように補正することができる。また、位置ずれ補正装置１００は、搬送物２の積載時のずれを補正するために、搬送車１を無駄に走行させないようにすることができる。
【００４１】
なお、搬送車１は、搬送物２を初期位置まで搬送するが、初期位置からずれた位置に搬送物２を設置してしまった場合には、同じ搬送車１が搬送物２の設置位置を補正するための搬送を行っても構わない。このことにより、搬送物２は、正しい位置に設置されることになる。
【００４２】
また、自己位置取得部１０２は、搬送車１の位置を搬送車１が走行する領域内に設定したマーカをカメラ等で撮影して推定してもよい。これにより、撮影したマーカの画像に基づいて自己位置を判定でき、自己位置推定の誤差が蓄積されることを防ぐことができる。
【００４３】
また、自己位置取得部１０２は、距離センサ等を利用して、予め求めてあった地図データと照合することで自己位置を推定してもよい。これにより、搬送車１の位置が、よりロバストに推定できるようになる。
【００４４】
また、自己位置取得部１０２は、撮影画像４から距離を求めるのではなく、カメラによって設置済の設置物の配置等を撮影した環境データと地図データとを照合しながら、自己位置を推定してもよい。これにより、より低コストでロバストな自己位置推定が実現できる。
【００４５】
さらに、自己位置取得部１０２は、ＧＰＳ（Global Positioning System ）等により、衛星から受信した通信データを用いて自己位置を推定してもよいし、複数の無線基地局から受信した通信データを用いて自己位置を推定してもよい。これにより、予めマーカを設置する必要がなく、また予め環境データを取得しておく必要もないため、初期導入が簡便となる。
【００４６】
なお、自己位置取得部１０２が用いる地図データは、グリッド座標ではなく、緯度経度情報等の何らかの投影法によって表現された地図でもよい。これにより、予めグリッド座標地図を作成しておく必要がない。また、基準点のみを表現した地図でもよい。これにより、地図の設定が簡便となる。さらに、地図ではなく画像データや３次元データであってもよい。これにより、カメラや距離センサから取得した画像データや３次元データが利用できるため、より詳細な地図を利用することができる。
【００４７】
また、撮影部１０３は、基準マーク３をバーコードとし、撮影はバーコードリーダで行ってもよい。これにより、簡便に基準マーク３を認識することができ、かつ搬送物２の識別情報を取得することで、搬送物２に関する情報を記憶部１２０から容易に取得することができる。
【００４８】
また、基準マーク３には赤外線を反射するマークを用いて、撮影は赤外線センサで行ってもよい。これにより、基準マーク３の誤認識を減らすことができる。さらに、他の波長帯を利用したセンサを用いてもよい。これにより、基準マーク３の誤認識を減らすことができ、波長帯ことに表示される情報を変化させることによって、より多くの情報を表現することができる。
【００４９】
また、ずれ判定部１０６は、図２（ｃ）に示す撮影画像４の画像基準点５を中心とする円を描き、当該円内に基準マーク３が存在することで、ずれ量が閾値以下であると判定してもよい。
【００５０】
＜第２の実施形態＞
第２の実施形態では、搬送時のずれ量の変化を検出し、搬送物２の設置時のずれ量６を求めるケースについて、図４を用いて説明する（適宜、図１、図２参照）。図４は、第２の実施形態の処理フロー例を示す図である。
【００５１】
第２の実施形態において、位置ずれ補正装置１００の新たな機能例として、図１に示す状態判定部１０８は、搬送車１の走行状況に基づいて、ずれ量６に変化の可能性があるか否かを判定する機能を有する。搬送車１が走行中に、運搬している搬送物２と搬送車１とのずれ量６が変化すると、搬送車１が搬送物２を設置するときにそのずれ量６を更新できない場合、搬送物２を設置する場所が当初設置する予定の位置からずれてしまい、他の設置物に接触して倒壊するなどの被害が発生することがある。ここで、ずれ量６の変化とは、搬送車１が搬送物２を持ち上げたときと、走行しているときとで、搬送車１に対する搬送物２の位置がずれることを言う。また、ずれの変化量は、一定時間経過後の位置ずれを示してもよいし、単位時間あたりのずれを示してもよい。また、搬送車１が回転する等のなんらかの動作前後のずれを示してもよい。
【００５２】
ステップＳ４０１では、状態判定部１０８は、搬送車１の走行状況に基づいて、ずれ量６に変化の可能性があるか否かを判定する。ここで、走行状況とは、例えば、ゆっくり停止、低速走行、急旋回、高速走行、急停止、障害物に衝突等である。走行状況は、処理部１０１によって、搬送車１の走行を制御する情報を示す走行制御情報から判定される。また、状態判定部１０８は、搬送車１の走行を制御するコントローラ２００（後記）から、搬送車１の走行制御情報を受信してもよい。状態判定部１０８は、ずれ量６に変化の可能性があると判定した場合（ステップＳ４０１でＹｅｓ）、ずれ量６を計測するためのずれ計測指示情報を撮影部１０３に送信する。
【００５３】
変化の可能性があると判定する場合の走行状況は、例えば、予め設定しておいた閾値以上の高速走行、急旋回、急停止、衝突等である。また、変化の可能性がないと判定する場合の走行状況は、例えば、停止中、ゆっくり停止、低速走行等である。変化の可能性がないと判定する場合には、状態判定部１０８は、ずれ計測指示情報を撮影部１０３に送信しない。
変化の可能性があると判定した場合（ステップＳ４０１でＹｅｓ）、処理はステップＳ４０２へ進み、変化の可能性がないと判定した場合（ステップＳ４０１でＮｏ）、処理はステップＳ４０１へ戻る。
【００５４】
ステップＳ４０２では、撮影部１０３は、状態判定部１０８からずれ計測指示情報を受信した時、搬送物２の底部を不図示のカメラ等で撮影し、基準マーク３を含む範囲の撮影画像４を取得する。
【００５５】
ステップＳ４０３では、搬送物位置演算部１０４は、搬送物２の位置を算出する。具体的には、搬送物位置演算部１０４は、撮影部１０３によって取得された撮影画像４から、基準マーク３の位置を求める。基準マーク３の位置が、搬送物２の位置を示している。
【００５６】
ステップＳ４０４では、ずれ計測部１０５は、搬送車１の位置と搬送物２の位置とのずれ量６を算出する。具体的には、ずれ計測部１０５は、搬送物位置演算部１０４によって算出された搬送物２の位置と、自己位置取得部１０２によって取得された搬送車１の位置とを用いて、搬送物２のずれ量６を算出する。
【００５７】
ステップＳ４０５では、補正位置設定部１０７は、搬送車１が到着目標位置に到着したか否かを判定する。具体的には、補正位置設定部１０７は、自己位置取得部１０２によって取得された搬送車１の位置と、搬送車１の到着目標位置との距離が、予め決めておいた閾値以下の場合、到着したと判定する。
到着したと判定した場合（ステップＳ４０５でＹｅｓ）、処理は終了し、到着していないと判定した場合（ステップＳ４０５でＮｏ）、処理はステップＳ４０６へ進む。
【００５８】
ステップＳ４０６では、ずれ判定部１０６は、ずれ量６が変化したか否かを判定する。具体的には、ずれ判定部１０６は、ステップＳ４０４で算出されたずれ量６と、ずれ情報記憶部１２１から取得したずれ量６とを比較し、双方の差の絶対値が所定の閾値より大きい場合、ずれ量６に変化があると判定する。なお、ずれ判定部１０６は、ステップＳ４０２で撮影された撮影画像４と、ずれ情報記憶部１２１に記憶されている撮影画像４とを重ね合わせて、変化があったか否かを判定しても構わない。
ずれ量６が変化したと判定した場合（ステップＳ４０６でＹｅｓ）、処理はステップＳ４０７へ進み、ずれ量６が変化していないと判定した場合（ステップＳ４０６でＮｏ）、処理はステップＳ４０１へ戻る。
【００５９】
ステップＳ４０７では、ずれ計測部１０５は、ステップＳ４０４で算出したずれ量６と搬送物を識別する識別情報とを関係付けた情報を、ずれ情報記憶部１２１に上書き更新する。
【００６０】
以上、第２の実施形態では、位置ずれ補正装置１００は、搬送時のずれ量６の変化を検出し、到着目標位置に到着時（搬送物２の設置時）のずれ量６を求めることができる。これにより、位置ずれ補正装置１００は、搬送物２を積載した時のずれ量６が、高速走行や急旋回等によって変化した場合に、その変化を検出し、到着目標位置に到着した時点でのずれ量６を取得することができる。
【００６１】
＜第３の実施形態＞
第３の実施形態では、ずれ量６に応じて搬送車１の走行経路を補正するケースについて、図５（ａ）、図５（ｂ）および図６を用いて説明する（適宜、図１、図２参照）。図５（ａ）は、走行経路の補正が必要ない場合を表し、図５（ｂ）は走行経路の補正が必要である場合を表す。また、図６は、第３の実施形態の処理フロー例を示す図である。
【００６２】
まず、第３の実施形態の概要について説明する。
図５（ａ）は、搬送車１が、搬送物２を載せて、走行方向（縦方向）の破線７によって予め指定された走行通路を走行するものとする。その際、搬送車１の中心が、走行通路の中央の実線８で示される走行経路上を通るように制御される。このとき、搬送物２が搬送車１に対してずれた位置に載っている場合、搬送物２が走行通路からはみ出ていると、走行通路脇の設置物に接触してしまう。そこで、第３の実施形態では、図５（ｂ）に示すように、搬送物２が走行通路からはみ出さないように、搬送車１の中心が一点鎖線９で示される走行経路上を通るように補正される。これにより、搬送物２がずれて積載されていても、搬送中の搬送物２が走行通路からはみ出さないようにすることができる。なお、図５（ａ）中の破線７と横方向の破線で囲まれた範囲は、地図上の番地の範囲を表すものとする。
【００６３】
第３の実施形態において、位置ずれ補正装置１００の新たな機能例として、図１に示す走行経路設定部１０９は、搬送車１の位置とずれ量６とを用いて、搬送車１の走行経路をずれ量６に応じて補正する機能を有する。
【００６４】
次に、第３の実施形態の処理フロー例について、図６を用いて説明する。
ステップＳ６０１では、自己位置取得部１０２は、搬送車１の地図上における位置を取得する。
【００６５】
ステップＳ６０２では、撮影部１０３は、搬送物２の底部を不図示のカメラ等で撮影し、基準マーク３を含む範囲の撮影画像４を取得する。
【００６６】
ステップＳ６０３では、搬送物位置演算部１０４は、搬送物２の位置を算出する。具体的には、搬送物位置演算部１０４は、撮影部１０３によって取得された撮影画像４から、基準マーク３の位置を求める。基準マーク３の位置が、搬送物２の位置を示している。
【００６７】
ステップＳ６０４では、ずれ計測部１０５は、搬送車１の位置と搬送物２の位置とのずれ量６を算出する。具体的には、ずれ計測部１０５は、搬送物位置演算部１０４によって算出された搬送物２の位置と、自己位置取得部１０２によって取得された搬送車１の位置とを用いて、搬送物２のずれ量６を算出する。
【００６８】
ステップＳ６０５では、ずれ計測部１０５は、ステップＳ６０４で算出したずれ量６と搬送物を識別する識別情報とを関係付けた情報を、ずれ情報記憶部１２１に記憶する。
【００６９】
ステップＳ６０６では、ずれ判定部１０６は、ずれ計測部１０５によって算出されたずれ量６が、予め決めておいた閾値以下か否かを判定する。ずれ量６が閾値以下であると判定した場合（ステップＳ６０６でＹｅｓ）、処理はステップＳ６０７へ進み、ずれ量６が閾値より大きいと判定した場合（ステップＳ６０６でＮｏ）、処理は終了する。なお、ずれ量６が閾値より大きいと判定した場合、ずれ判定部１０６は、ずれ量６が大きい旨の通知を後記するコントローラ２００に送信してもよい。
【００７０】
ステップＳ６０７では、走行経路設定部１０９は、ずれ量６に基づいて、搬送車１の走行経路を補正する。具体的には、走行経路設定部１０９は、自己位置取得部１０２によって取得された搬送車１の位置と、ずれ情報記憶部１２１から取得したずれ量６とを用いて、搬送車１の走行経路をずれ量６に応じて補正する。
【００７１】
例えば、搬送物２のずれ量がｘ方向にΔｘ、ｙ方向にΔｙで表現できる場合、搬送車１がｙ方向に走行する時には、搬送車１の走行経路は、通路中央に対して−Δｘだけずらした位置となる。同様に、搬送車１がｘ方向に走行する時には、搬送１車の走行経路は、通路中央に対して−Δｙだけずらした位置となる。搬送車１が斜めに走行する、曲線的に走行する、回転する等の場合についても、補正位置設定部１０７は、ずれ量６に応じて、搬送車１の走行経路を算出する。搬送車１は、算出した走行経路上を走行するように制御される。
【００７２】
以上、第３の実施形態では、位置ずれ補正装置１００は、取得したずれ量６に応じて、搬送車１の走行位置を補正することができる。このとき、ずれ量６は、積載時、搬送時に取得されたものを用いることが可能である。これにより、位置ずれ補正装置１００は、搬送物２が走行通路に対して中央を通るようにすることができる。
【００７３】
＜第４の実施形態＞
第４の実施形態では、搬送物２が予め決めておいた初期位置からずれた位置に設置されている場合に、その搬送物２を取りに行く搬送車１の走行経路を補正するケースについて、図７、図８および図９を用いて説明する（適宜、図２参照）。図７は、本実施形態における位置ずれ補正装置を含む位置ずれ補正システムの機能例を示す図である。図８は、第４の実施形態の概要を示す図である。図９は、第４の実施形態の処理フロー例を示す図である。
【００７４】
まず、図７を用いて、本実施形態における位置ずれ補正システム３００の機能例について説明する。
図７に示す位置ずれ補正システム３００は、位置ずれ補正装置１００ａとコントローラ２００とを有する。搬送車１は、搬送物２の直下に入り、搬送物２を不図示の昇降装置で持ち上げて搬送する。このとき、搬送物２は予め決めておいた初期位置からずれて設置されており、その搬送物２を設置した搬送車１が、初期位置と実際の設置位置とのずれ量を示す設置ずれ量６ａを計測し、搬送物２の識別情報および設置位置をコントローラ２００に送信する。コントローラ２００は、搬送物２の識別情報および設置位置を記憶する。次に、コントローラ２００は、搬送物２を取りに行く搬送車１に対して、当該搬送物２の設置位置を送信する。そして、当該搬送車１は、コントローラ２００から受信した搬送物２の設置位置に基づいて、搬送物２の中央に入るように、走行経路を補正する。
【００７５】
位置ずれ補正装置１００ａの機能が図１に示す位置ずれ補正装置１００の機能と異なる点は、搬送物位置送信部１１２、搬送物位置受信部１１３および通信部１３０を備えていることである。したがって、ここでは、搬送物位置送信部１１２、搬送物位置受信部１１３および通信部１３０の機能について説明する。
【００７６】
搬送物位置送信部１１２は、自己位置取得部１０２から取得した搬送車１の位置と、搬送部２の識別情報と、その搬送物２の設置位置とを、通信部１３０を介してコントローラ２００に送信する機能を有する。
【００７７】
搬送物位置受信部１１３は、コントローラ２００から通信部１３０を介して、取りに行く搬送物２の設置位置および当該搬送物２の識別情報を受信する機能を有する。なお、搬送物位置受信部１１３は、コントローラ２００から受信した情報をずれ情報記憶部１２１に記憶してもよい。
【００７８】
通信部１３０は、通信インタフェースであり、コントローラ２００との間で情報を送受信する機能を有する。なお、情報の送受信は、無線、有線のいずれであっても構わない。
【００７９】
コントローラ２００は、搬送車１に対して搬送物２を搬送する指示である搬送指示情報を送信する機能を有し、機能として制御部２０１、搬送物位置記憶部２０２および通信部２０３を備える。
【００８０】
制御部２０１は、不図示のマイコン等によって構成され、不図示のメモリに記憶されているアプリケーションプログラムを実行して、その機能を具現化している。制御部２０１は、搬送車１から、搬送車１の位置と搬送物２の識別情報とその搬送物２の設置位置とを通信部２０３を介して受信し、少なくとも搬送物２の識別情報とその搬送物２の設置位置とを搬送物位置記憶部２０２に記憶する機能を有する。制御部２０１は、同一の搬送物２について、その設置位置の履歴を随時記憶してもよいし、設置位置を受信する度に上書きして記憶してもよい。また、制御部２０１は、搬送車１に対して搬送物２を搬送する指示である搬送指示情報を送信する機能を有する。搬送指示情報には、搬送物２の識別情報とその搬送物２の設置位置とが含まれている。
【００８１】
搬送物位置記憶部２０２は、ハードディスク等の記録装置であり、少なくとも搬送物２の識別情報と、その搬送物２の設置位置とを関連付けた情報が記憶される。
【００８２】
通信部２０３は、通信インタフェースであり、位置ずれ補正装置１００ａとの間で情報を送受信する機能を有する。なお、情報の送受信は、無線、有線のいずれであっても構わない。
【００８３】
次に、第４の実施形態において、搬送車１が搬送物２を積載するために取りに行く時の走行経路の補正の概要について、図８を用いて説明する（適宜、図７参照）。
【００８４】
コントローラ２００の制御部２０１は、搬送物２の識別情報と、その搬送物２の設置位置とを、その搬送物２を設置した不図示の搬送車１ａから受信し、搬送物位置記憶部２０２に記憶する。コントローラ２００の制御部２０１は、搬送車１ｂに対して搬送物２の設置位置を含む搬送指示情報を送信する。搬送指示情報を受信した搬送車１ｂは、その搬送指示情報に従って搬送物２を取りに行く。
図８には、搬送車１ｂが搬送物２を取りに行く様子を表している。搬送車１ｂは、通常、走行方向（縦方向）の破線７によって予め指定された走行通路の中央の実線８に沿うように走行する。しかし、搬送物２の設置位置が実線８の線上からずれている場合、搬送車１ｂは、搬送物２の設置位置の付近で、走行経路を一点鎖線９ａとなるように補正し、走行する。
【００８５】
次に、第４の実施形態の処理フロー例について、図９を用いて説明する。図９のステップＳ９０１〜ステップＳ９０５は、搬送物２を設置する搬送車１ａの位置ずれ補正装置１００ａの処理を示している。ステップＳ９１１〜ステップＳ９１２は、コンロトーラ２００の処理を示している。そして、ステップＳ９２１〜ステップＳ９２４は、搬送物２を取りに行く搬送車１ｂの位置ずれ補正装置１００ａの処理を示している。なお、搬送車１ａと搬送車１ｂとは、異なっていても、同じであっても構わない。
【００８６】
ステップＳ９０１では、搬送車１ａが搬送物２を設置時に、搬送車１ａのずれ計測部１０５は、搬送車１の位置と搬送物２の位置とのずれ量６を算出する。具体的には、ずれ計測部１０５は、搬送物位置演算部１０４によって算出された搬送物２の位置と、自己位置取得部１０２によって取得された搬送車１の位置とを用いて、搬送物２のずれ量６を算出する。
【００８７】
ステップＳ９０２では、搬送車１ａのずれ計測部１０５は、ステップＳ９０１で算出したずれ量６と搬送物を識別する識別情報とを関係付けた情報を、ずれ情報記憶部１２１に記憶する。
【００８８】
ステップＳ９０３では、搬送車１ａの自己位置取得部１０２は、搬送車１の位置を取得する。
【００８９】
ステップＳ９０４では、搬送車１ａの搬送物位置演算部１０４は、搬送物２の位置を算出する。具体的には、搬送物位置演算部１０４は、撮影部１０３によって取得された撮影画像４から、基準マーク３の位置を求める。基準マーク３の位置が、搬送物２の位置を示している。
【００９０】
ステップＳ９０５では、搬送車１ａの搬送物位置送信部１１２は、自己位置取得部１０２から取得した搬送車１の位置と、搬送部２の識別情報と、その搬送物２の地図上の位置とを、通信部１３０を介してコントローラ２００に送信する。
【００９１】
ステップＳ９１１では、コントローラ２００の制御部２０１は、搬送車１ａから通信部２０３を介して搬送車１ａの位置と、搬送部２の識別情報と、その搬送物２の位置とを受信し、受信した搬送車１ａの位置と搬送物２の識別情報とその搬送物２の設置位置とを搬送物位置記憶部２０２に記憶する。
【００９２】
ステップＳ９１２では、コントローラ２００の制御部２０１は、搬送物位置記憶部２０２を参照して、搬送物２の識別情報とその搬送物２の設置位置を含む搬送指示情報を、通信部２０３を介して搬送車１ｂに送信する。
【００９３】
ステップＳ９２１では、搬送車１ｂの搬送物位置受信部１１３は、コントローラ２００から搬送物２の識別情報とその搬送物２の設置位置を受信する。
【００９４】
ステップＳ９２２では、搬送車１ｂの補正位置設定部１０７は、受信した搬送物２の識別情報を用いて、ずれ情報記憶部１２１を参照し、当該搬送物２の初期位置を取得し、受信した搬送物２の設置位置との設置ずれ量６ａを算出する。
【００９５】
ステップＳ９２３では、搬送車１ｂの補正位置設定部１０７は、設置ずれ量６ａに応じて、搬送車１ｂの新たな到着目標位置を補正する。
【００９６】
ステップＳ９２４では、搬送車１ｂの補正位置設定部１０７は、搬送車１ｂの走行性能に基づいて、新たな到着目標位置までの走行経路を算出する。また、搬送車１ｂの補正位置設定部１０７は、搬送車１ｂが新たな到着目標位置に到達するまでの距離または時間が最短になるような走行経路を算出する。
例えば、走行経路は、図８に示すように、搬送車１ｂが到着目標位置まで一点鎖線９のような曲線を描くようになる。走行経路を算出する時には、搬送車１が走行通路内から逸脱しないように制限を設ける。搬送物２の設置ずれ量６ａに応じた走行経路パターンを予め算出しておき、搬送車１の記憶部１２０に記憶し、設置ずれ量６ａに対応する走行経路パターンを読み出すようにしてもよい。
【００９７】
以上、第４の実施形態では、位置ずれ補正装置１００ａを含む位置ずれ補正システム３００は、搬送車１ｂが搬送物２を取りに行く時に、コントローラ２００から搬送物２の設置位置を受信し、受信した設置位置に基づいて、予め決めておいた初期位置からの設置ずれ量６ａを算出する。そして、位置ずれ補正装置１００ａは、設置ずれ量６ａに応じて搬送車１の新たな到着目標位置を算出し、走行経路を補正することができる。これにより、位置ずれ補正システム３００は、搬送物２の設置時のずれを、その搬送物２の積載時に補正することができる。
【００９８】
＜第５の実施形態＞
第５の実施形態では、搬送車１が搬送物２を載せたまま、ずれ量６を低減するように走行経路を設定するケースについて、図１０および図１１を用いて説明する（適宜、図１、図２参照）。図１０は、第５の実施形態の概要を示す図である。また、図１１は、第５の実施形態の処理フロー例を示す図である。
【００９９】
まず、第５の実施形態の概要について、図１０を用いて説明する。搬送車１は、搬送物２をずれた状態で載せている。搬送車１は、ずれ補正器１０まで搬送物２を搬送し、搬送物２をずれ補正器１０に押し付けるように走行することで、ずれ量６を低減するように補正する。
【０１００】
ずれ補正器１０は、搬送物２をガイドする２つの平面が所定の角度で接合された構成となっており、搬送物２の１つの角に合致する形状となっている。ずれ補正器１０は、搬送物２が押しつけられても耐えられる耐性のある素材で作られている。ずれ補正器１０の高さは、搬送物２の高さより高くても、低くても構わない。ずれ補正器１０は、搬送物２の角の角度が異なる場合には、それぞれの角度に合致する形状を備えていてもよい。
【０１０１】
ずれ補正器１０の周囲には、搬送車１が自己位置を高精度に推定できるように、床面や壁面等にマークを設置していることが好ましい。また、搬送車１が自己位置を高精度に推定できるように、ＧＰＳにて衛星通信から自己位置を推定できるようにしたり、複数の無線基地局から受信したデータに基づいて自己位置を推定できるようにしたりしてもよい。
【０１０２】
次に、第５の実施形態の処理フロー例について、図１１を用いて説明する。
ステップＳ１１０１では、補正位置設定部１０７は、ずれ情報記憶部１２１から、搬送物２のずれ量６を取得する。
【０１０３】
ステップＳ１１０２では、補正位置設定部１０７は、取得したずれ量６を用いて、ずれ量６が低減するように搬送物２をずらすために、ずれ量６に応じて補正距離を算出する。
【０１０４】
ステップＳ１１０３では、補正位置設定部１０７は、ステップＳ１１０２で算出した補正距離と搬送車１の走行性能とに基づいて、走行経路を算出する。
【０１０５】
ステップＳ１１０４では、搬送車１は、補正位置設定部１０７によって算出された走行経路に基づき、ずれ補正器１０に搬送物２を押し付けながら、ずれ量６を低減するように走行する。速度は、予め決めておいた速度でもよいし、搬送物２の重さおよび搬送物２と搬送車１との接地面の摩擦係数に基づいて算出してもよい。
【０１０６】
ステップＳ１１０５では、走行を終えると、自己位置取得部１０２は、搬送車１の位置を取得する。
【０１０７】
ステップＳ１１０６では、撮影部１０３は、搬送物２の底部を不図示のカメラ等で撮影し、基準マーク３を含むす範囲の撮影画像４を取得する。
【０１０８】
ステップＳ１１０７では、搬送物位置演算部１０４は、搬送物２の位置を算出する。具体的には、搬送物位置演算部１０４は、撮影部１０３によって取得された撮影画像４から、基準マーク３の位置を求める。基準マーク３の位置が、搬送物２の位置を示している。
【０１０９】
ステップＳ１１０８では、ずれ計測部１０５は、搬送車１の位置と搬送物２の位置とのずれ量６を算出する。具体的には、ずれ計測部１０５は、搬送物位置演算部１０４によって算出された搬送物２の位置と、自己位置取得部１０２によって取得された搬送車１の位置とを用いて、搬送物２のずれ量６を算出する。
【０１１０】
ステップＳ１１０９では、ずれ判定部１０６は、算出されたずれ量６が予め決めておいた閾値以下か否かを判定する。ずれ量６が閾値以下であると判定した場合（ステップＳ１１０９でＹｅｓ）、処理は終了し、ずれ量６が閾値より大きいと判定した場合（ステップＳ１１０９でＮｏ）、処理はステップＳ１１０２へ戻る。
【０１１１】
以上、第５の実施形態では、位置ずれ補正装置１００は、搬送車１が搬送物２を載せた状態で、搬送物２を降ろすことなく搬送物２のずれ量６を低減するように補正することができる。
【０１１２】
＜第６の実施形態＞
第６の実施形態では、搬送物２が搬送車１の走行通路からはみ出ないように、搬送車１の走行経路に対する搬送物２の角度を補正するケースについて、図１２（ａ）、図１２（ｂ）および図１３を用いて説明する（適宜、図１、図２参照）。図１２（ａ）は、搬送車１の走行通路に対して搬送物２の角度が許容できない場合を表す。図１２（ｂ）は、搬送車１の走行通路に対して搬送物２の角度が許容できる場合を表す。図１３は、第６の実施形態の処理フロー例を示す図である。
【０１１３】
第６の実施形態の概要について、図１２（ａ）および図１２（ｂ）を用いて説明する。
図１２（ａ）は、走行通路に対して搬送物２が角度を持つために、搬送物２が走行通路からはみ出している場合を表している。搬送車１がこの状態のまま走行した場合、搬送物２が走行通路からはみ出ているため、不図示の他の設置物等に接触するリスクが大きい。そのため、搬送車１は、搬送物２を積載する時に、走行通路に対する搬送物２の角度を取得し、走行通路からはみ出ないような方向（例えば、走行通路に搬送物２の側面が平行）になるように搬送物２を回転する。その結果、図１２（ｂ）に示すように、搬送物２は走行通路からはみ出ないように補正される。
【０１１４】
第６の実施形態において、図１に示す位置ずれ補正装置１００の新たな機能例として、ずれ量角度計測部１１０および角度補正部１１１をさらに備える。
【０１１５】
ずれ量角度計測部１１０は、撮影部１０３によって取得された撮影画像４から、搬送物２の位置、搬送車１の走行通路に対する搬送物２の角度およびずれ量６を算出し、算出結果をずれ情報記憶部１２１に記憶する機能を有する。
【０１１６】
角度補正部１１１は、ずれ情報記憶部１２１から搬送物２の角度を取得し、その角度に応じて、走行通路からはみ出ないように搬送物２を回転する機能を有する。
【０１１７】
次に、第６の実施形態の処理フロー例について、図１３を用いて説明する（適宜、図１、図２参照）。
【０１１８】
ステップＳ１３０１では、撮影部１０３は、搬送物２の底部を不図示のカメラ等で撮影し、基準マーク３を含む範囲の撮影画像４を取得する。
【０１１９】
ステップＳ１３０２では、ずれ量角度計測部１１０は、撮影部１０３によって取得された撮影画像４から、基準マーク３を抽出する。
【０１２０】
ステップＳ１３０３では、ずれ量角度計測部１１０は、基準マーク３の位置および角度を算出する。基準マーク３は、例えば、矩形で、その向きが搬送物２の向きと一致している。したがって、基準マーク３の回転角度が、搬送物２の角度を表すことになる。
【０１２１】
ステップＳ１３０４では、ずれ量角度計測部１１０は、ずれ量６および搬送物２の角度を算出する。ずれ量６は、基準マーク３の中心と、撮影画像４の画像基準点５との距離で算出される。画像基準点５は、撮影画像４の中心でもよいし、不図示のカメラの設置位置等を考慮した予め定めた点であってもよい。
【０１２２】
ステップＳ１３０５では、ずれ量角度計測部１１０は、算出したずれ量６および搬送物２の角度をずれ情報記憶部１２１に記憶する。
【０１２３】
ステップＳ１３０６では、ずれ判定部１０６は、ずれ量角度計測部１１０によって算出されたずれ量６が、予め決めておいた閾値以内か否かを判定する。閾値以内であると判定した場合（ステップＳ１３０６でＹｅｓ）、処理は終了し、閾値より大きいと判定した場合（ステップＳ１３０６でＮｏ）、処理はステップＳ１３０７へ進む。
【０１２４】
ステップＳ１３０７では、角度補正部１１１は、ずれ情報記憶部１２１から搬送物２の角度を取得する。
【０１２５】
ステップＳ１３０８では、角度補正部１１１は、取得した搬送物２の角度に基づいて、搬送物２の角度が通路方向に対して平行に近づくように、搬送物２を回転する。具体的には、角度補正部１１１は、搬送物２を持ち上げている不図示の昇降装置を回転させる。または、搬送車１は、搬送物２を持ち上げる前に、取得した角度の反対方向に搬送車１を回転させてから搬送物２を持ち上げることで、搬送物２の角度を補正してもよい。
【０１２６】
以上、第６の実施形態では、位置ずれ補正装置１００は、走行通路に対して搬送物２が角度を持ってはみ出している場合に、その角度を補正することができる。これにより、搬送物２が走行通路に対して角度を持っている場合でも、搬送車１は、搬送物２が他の設置物等に接触せずに走行することができる。
【０１２７】
以上、第１〜第６の実施形態は、搬送車１と搬送物２との位置ずれが生じた場合に、搬送物１の積載時、搬送時、設置時に、ずれ量に応じて搬送車１の位置を補正することができる。
【０１２８】
なお、本実施形態では、位置ずれ補正装置１００および位置ずれ補正装置１００ａを搬送車１に備えるものとして説明した。しかし、搬送物位置演算部１０４、ずれ計測部１０５、ずれ判定部１０６、補正位置設定部１０７、状態判定部１０８、走行経路設定部１０９、ずれ量角度計測部１１０および角度補正部１１１の各機能は、コントローラ２００に備えてあっても構わない。
【０１２９】
また、本発明は上記した各実施形態に限定されるものではなく、様々な変形例が含まれる。例えば、上記した各実施形態は、本発明を分かりやすく説明するために詳細に説明したものであり、必ずしも、説明したすべての構成を備えるものに限定されるものではない。また、ある実施形態の構成の一部を他の変形例の構成に置き換えることが可能であり、ある実施形態の構成に他の変形例の構成を加えることも可能である。また、各実施形態の構成の一部について、他の構成の追加・削除・置換をすることが可能である。
また、位置ずれ補正装置１００，１００ａや位置ずれ補正システム３００の各機能等は、それらの一部または全部を、例えば、集積回路で設計する等によりハードウェアで実現してもよい。また、処理部１０１の各機能等は、プロセッサがそれぞれの機能を実現するプログラムを解釈し、実行することによりソフトウェアで実現してもよい。各機能を実現するプログラム、テーブル、ファイル等の情報は、メモリや、ハードディスク、ＳＳＤ（Solid State Drive）等の記録装置、またはＩＣカード、ＳＤカード、ＤＶＤ（Digital Versatile Disc）等の記録媒体に置くことができる。
また、制御線や情報線は説明上必要と考えられるものを示しており、製品上必ずしもすべての制御線や情報線を示しているとは限らない。実際には、ほとんどすべての構成が相互に接続されていると考えてもよい。
【符号の説明】
【０１３０】
１，１ａ，１ｂ  搬送車
２  搬送物
３  基準マーク
４  撮影画像
５  画像基準点
６  ずれ量
６ａ  設置ずれ量
７  通路境界
８  設定済走行経路
９，９ａ  補正後の走行経路
１０  ずれ補正器
１００，１００ａ  位置ずれ補正装置
１０１  処理部
１０２  自己位置取得部
１０３  撮影部
１０４  搬送物位置演算部
１０５  ずれ計測部
１０６  ずれ判定部
１０７  補正位置設定部
１０８  状態判定部
１０９  走行経路設定部
１１０  ずれ量角度計測部
１１１  角度補正部
１１２  搬送物位置送信部
１１３  搬送物位置受信部
１２０  記憶部
１２１  ずれ情報記憶部
１３０  通信部
２００  コントローラ
２０１  制御部
２０２  搬送物位置記憶部
２０３  通信部
３００  位置ずれ補正システム
【図１】
0006473691.tif 000002
【図２】
0006473691.tif 000003
【図３】
0006473691.tif 000004
【図４】
0006473691.tif 000005
【図５】
0006473691.tif 000006
【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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