(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
生産工程における上流装置と下流装置との間に設けられ、上流装置からワークを搬入して下流装置へ搬出するアキューム装置であって、
ワークを保持して周回移動可能な保持部が該周回方向に複数配列された複数の搬送ユニットを備え、該複数の搬送ユニット間におけるワークの受け渡しにより、ワークを前記上流装置側から前記下流装置側へ搬送可能な搬送部と、
前記複数の搬送ユニットそれぞれに対応して設けられ、各搬送ユニットの周回方向を変更可能に駆動することができる駆動部と、
前記駆動部を制御し、前記搬送ユニットに保持されたワークを排出する動作と、前記搬送ユニットに保持されたワークを蓄積する動作とを選択的に行う制御部と、
前記下流装置によるワークの処理に異常が生じたか否かを判定する第１判定部と、
前記搬送部における複数の保持部にワークが保持されたか否かを判定する第２判定部とを備え、
前記制御部は、前記第１判定部により前記ワークの処理に異常が生じていないと判断された場合、前記第２判定部により判定されたワークの保持状態に基づいて、前記ワークを下流装置側へ搬送する搬送動作を行うように各搬入ユニットに対応する駆動部を制御することを特徴とするアキューム装置。
【請求項２】
前記第１判定部によりワークの処理に異常が生じたと判定された場合、
前記制御部は、前記下流装置へワークの搬出を行う最下流に設けられた搬送ユニットから、前記上流装置からのワークの搬入を行う搬送ユニットにかけて、前記第２判定部により判定されたワークの保持状態に基づいて、搬入されたワークが搬入順に蓄積する蓄積動作を行うように各搬送ユニットに対応する駆動部を制御することを特徴とする請求項１に記載のアキューム装置。
【請求項３】
前記各搬送ユニットは３つ以上の保持部を有し、
前記制御部は、前記蓄積動作後に前記第１判定部によりワークの処理に異常が生じていないと判定された場合、前記第２判定部によりワークを保持しないと判定された保持部が１つ以下である搬送ユニットについて、前記蓄積動作による蓄積順にワークを下流装置側へ排出する排出動作を行うように、対応する駆動部を制御することを特徴とする請求項２に記載のアキューム装置。
【請求項４】
前記複数の搬送ユニットはそれぞれ４つ以上の保持部を有し、
前記蓄積動作後に前記第１判定部によりワークの処理に異常が生じていないと判定された場合に、複数のワークを保持し、且つワークを保持しない保持部が複数である搬送ユニットを選択する第２選択部を更に備え、
前記制御部は、前記蓄積動作後に前記第１判定部によりワークの処理に異常が生じていないと判定された場合、前記第２判定部により複数のワークを保持し且つワークを保持しない保持部が複数であると判定された搬送ユニットについて、前記蓄積動作による蓄積順において先頭のワークを下流装置側へ排出した後に該蓄積順において最後尾のワークに後続する保持部が上流装置側からのワークを保持させるデフラグ動作を行うように、対応する駆動部を制御することを特徴とする請求項３に記載のアキューム装置。
【請求項５】
前記制御部は、前記蓄積動作後に前記第１判定部によりワークの処理に異常が生じていないと判定された場合、前記第２判定部によりワークを保持する保持部が１つ以下であると判定された搬送ユニットについて、前記搬送動作を行うように、対応する駆動部を制御することを特徴とする請求項３または請求項４に記載のアキューム装置。
【請求項６】
各搬送ユニットは、所定の保持位置で上流装置側からのワークを保持部に受け入れ、所定の排出位置で保持部にあるワークを下流装置側へ排出し、
前記保持位置及び前記排出位置は、前記保持位置にある保持部に隣り合う保持部が前記排出位置となる位置であることを特徴とする請求項１〜請求項５のいずれか一項に記載のアキューム装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、生産ラインにおけるワークを蓄積する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、生産ラインにおいて、上流側の装置から供給されたワークを一時的に蓄積することによって、下流側の装置の処理の遅延によって上流側の装置の停止を防止するバッファとして機能するアキューム装置が知られている。このアキューム装置は、下流側の装置が通常通りに作動している場合には上流側の装置より供給されたワークを蓄積せずに下流側の装置へ供給し、下流側の装置のワークに対する処理速度、即ちワークの受け入れ速度が上流側の装置の供給速度に対して遅くなった場合や処理が停止した場合にはワークを蓄積する。
【０００３】
このようなアキューム装置として、一般的に、エンドレスベルトコンベアにより搬送される複数のバケットに上流側の装置からのワークを受け入れ、下流側の装置が通常に動作する場合には受け入れたワークをバケットから排出して下流側の装置へ搬送し、下流側の装置に異常が生じた場合にはワークを排出せずに装置内にワークを蓄積するバケットコンベア式のアキューム装置が知られている。
【０００４】
また、生産ライン上のワークは、ロット管理を容易とするために上流から下流までの処理順序を一定とする必要があり、この場合、ワークの先入れ先出し、即ち上流側の装置からの供給順に下流側の装置へワークを排出することがアキューム装置に求められる。
【０００５】
また、関連する技術として、回転テーブルの円周方向に配置された第一ポケットと第二ポケットとを設け、容器を、第一ポケットに供給して保持させ、第一ポケットに対応して設けられた第一の成形ヘッドにより、第一ポケットに供給された容器に第一の成形処理を施し、第一の成形処理が施された容器を、第一ポケットに保持させたまま回転テーブルによる搬送を続け、さらに第一の成形処理が施された容器を中継手段により前記第一ポケットに隣り合う第二ポケットに移し替えて、次いで容器を第一ポケットに対する容器の供給位置を越えて搬送する間に、その第二ポケットに対応して設けられた第二の成形ヘッドにより、容器に第二の成形処理を施す容器処理装置が知られている（特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２００８−２５４００９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、バケットコンベア式のアキューム装置によれば、異常が生じた下流側の装置が通常状態に復帰し、蓄積したワークを上流側の装置からの受け入れ順に排出するにあたって、最初に受け入れたワークを排出位置まで移動させなければならず、ワークを蓄積する蓄積動作からワークを下流側の装置へ搬送させた搬送動作へ移行するのに時間が掛かってしまう、という問題がある。
【０００８】
そこで、本発明は、このような問題に鑑みてなされたもので、その目的とするところは、蓄積動作から搬送動作へより短時間で移行することができる、アキューム装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記課題を解決するために、本実施形態におけるアキューム装置は、生産工程における上流装置と下流装置との間に設けられ、上流装置からワークを搬入して下流装置へ搬出するアキューム装置であって、ワークを保持して周回移動可能な保持部が該周回方向に複数配列された複数の搬送ユニットを備え、該複数の搬送ユニット間におけるワークの受け渡しにより、ワークを前記上流装置側から前記下流装置側へ搬送可能な搬送部と、前記複数の搬送ユニットそれぞれに対応して設けられ、各搬送ユニットの周回方向を変更可能に駆動することができる駆動部と、前記駆動部を制御し、前記搬送ユニットに保持されたワークを排出する動作と、前記搬送ユニットに保持されたワークを蓄積する動作とを選択的に行う制御部とを備える。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、蓄積動作から搬送動作へより短時間で移行することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本実施の形態に係るアキューム装置の構成を示す概略図である。
【図２】中心線の左側を側面図とし、右側を断面図として容器の構成を示す図である。
【図３】スタック形成部により形成される容器スタックを示す概略斜視図である。
【図４】アキューム装置の構成を示す概略側面図である。
【図５】アキューム装置の構成を示す概略背面図である。
【図６】アキューム装置の構成を示す概略正面図である。
【図７】各搬送ユニットの構成を示す概略側面図である。
【図８】制御装置のハードウェア構成を示すブロック図である。
【図９】制御装置の機能構成を示すブロック図である。
【図１０】制御装置の全体処理を示すフローチャートである。
【図１１】搬送ユニットの搬送動作を示す概略図である。
【図１２】蓄積処理の動作を示すフローチャートである。
【図１３】搬送ユニットの蓄積動作を示す概略図である。
【図１４】移行処理の動作を示すフローチャートである。
【図１５】搬送ユニットの排出動作を示す概略図である。
【図１６】搬送ユニットのデフラグ動作を示す概略図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下に添付図面を参照しながら、本発明の好適な実施形態について詳細に説明する。
【００１３】
まず、本実施形態に係るアキューム装置の概要、その搬送、蓄積対象である容器スタックについて説明する。図１は、本実施の形態に係るアキューム装置の構成を示す概略図である。図２は、中心線の左側を側面図とし、右側を断面図として容器の構成を示す図である。図３は、スタック形成部により形成される容器スタックを示す概略斜視図である。
【００１４】
図１に示すように、本実施形態に係るアキューム装置１は、生産ラインにおいて上流側の装置である上流装置２から搬入されたワークとしての容器９０（不図示）を受け入れるとともに、下流側の装置である下流装置３へ複数の容器９０から形成された容器スタック９を搬出する。また、アキューム装置１は、容器スタック９（不図示）を搬送、蓄積するスタック搬送部１０と、スタック搬送部１０の動作を制御する制御装置２０と、複数の容器９０から容器スタック９を形成するスタック形成部３０とを備える。
【００１５】
ワークとしての容器９０は、図２に示すように、円形に構成された底部９１とこの底部９１に向かって縮径されるようにテーパ状に形成された側壁９２とを有し、この側壁９２の上端に円形の開口９３を画成するとともに、開口の周囲にこの開口の外径方向に突出するフランジ９４が形成されるものである。また、容器スタック９は、図３に示すように、容器９０の上下方向に複数の容器９０を積み重ねることによって、具体的には容器９０の底部９１が他の容器９０の開口９３に挿入されることによって形成される。容器スタック９は、容器９０の開口９３が円形であるため、その形状が全体として略円柱状となっている。
【００１６】
次に、アキューム装置におけるスタック搬送部及びスタック形成部の構成について説明する。図４は、アキューム装置の構成を示す概略側面図である。図５は、アキューム装置の構成を示す概略背面図である。図６は、アキューム装置の構成を示す概略正面図である。図７は、各搬送ユニットの構成を示す概略側面図である。
【００１７】
図４〜図６に示すように、スタック搬送部１０は、スタック形成部３０の下方に位置し、スタック形成部３０により形成された容器スタック９を上方から投入可能となっている。
【００１８】
スタック形成部３０は、図４〜図６に示すように、容器スタック９を収容可能に長尺に構成されたハウジング３１と、ハウジング３１を回転させる反転駆動部３２とを備える。反転駆動部３２は、ハウジング３１の長手方向がアキューム装置１の設置面に対して垂直な垂直方向を向く第１状態、または第１状態に対して長手方向が９０°回転する第２状態となるようにハウジング３１を回転、反転させる。ハウジング３１は、第１状態において長手方向一端に形成された開口に対して、上流装置２から搬入された容器９０が上方から投入されることにより、その内部で容器スタック９を形成可能となっている。また、スタック形成部３０は、第２状態において９０°回転させた容器スタック９を上方から落下させて下方にあるスタック搬送部１０に投入可能となっている。なお、以降の説明において、第２状態における容器スタック９の上下方向が向く方向を左右方向とする。
【００１９】
スタック搬送部１０は、容器スタック９を１つのワークとして扱い、上方から投入された容器スタック９を通常に動作する下流装置３へ搬出するとともに、下流装置３に異常が生じた場合に容器スタック９を蓄積するものであり、図４〜図７に示すように、複数の搬送ユニット１１ａ〜１１ｃ、複数の傾斜部１７ａ〜１７ｄ、複数の搬送ユニット１１ａ〜１１ｃそれぞれに対応して設けられる複数のカバープレート１８ａ〜１８ｃを備える。以降、搬送ユニット１１ａ〜１１ｃに共通の構成について説明する際は単に搬送ユニット１１と呼称する。傾斜部１７ａ〜１７ｄ、カバープレート１８ａ〜１８ｃについても同様に傾斜部１７、カバープレート１８と呼称する。
【００２０】
搬送ユニット１１ａ〜１１ｃは、それぞれ、上下方向において上方から搬送ユニット１１ａ、搬送ユニット１１ｂ、搬送ユニット１１ｃの順に配置されており、上下方向及び左右方向に直行する前後方向において、搬送ユニット１１ａ及び搬送ユニット１１ｃに対して搬送ユニット１１ｂが異なる位置に配置される。また、搬送ユニット１１ａ〜１１ｃは、スタック搬送部１０内の容器スタック９の搬送方向において、最上流の搬送ユニット１１ａ、搬送ユニット１１ｂ、最下流の搬送ユニット１１ｃの順に搬送される。なお、以降の説明において、前後方向における搬送ユニット１１ｂ側を後方、搬送ユニット１１ａ及び搬送ユニット１１ｃ側を前方とする。
【００２１】
搬送ユニット１１は、左右方向に延びる回転軸１２０と、後述する正転方向または逆転方向に回転軸１２０を回転させる回転駆動部１３０と、回転軸１２０の軸方向と高さ方向が平行する略円柱状であり回転軸１２０と一体回転する本体部１１０とを備える。また、本体部１１０は、容器スタック９を収容して保持する４つの保持部１１１と、４つの保持部１１１それぞれに対応して設けられ、それぞれの保持部１１１に収容された容器スタック９を検知する４つの光電センサ１１２とを備える。４つの保持部１１１は略円柱状の本体部１１０の周方向において互いに位置が異なっており、各保持部１１１は本体部１１０の外径方向を向く開口方向Ｄ（図７参照）に開口する凹部として本体部１１０の側面に形成されている。
【００２２】
各保持部１１１は、上下方向において回転軸１２０の軸心に位置して前後方向を向く仮想線Ｌ（図７参照）に対して、その開口方向Ｄが平行か上方に傾く際に容器スタック９を受け入れ可能となっており、また、その開口方向Ｄが下方に傾く際に容器９０の開口９３の周方向に転動させて容器スタック９を排出可能となっている。以降の説明において、保持部１１１が容器スタック９を受け入れ可能となる位置を保持位置と称し、保持部１１１が容器スタック９を排出可能となる位置を排出位置と称する。これらの保持位置及び排出位置は、ある保持部１１１が保持位置にある場合にこの保持部１１１に隣り合う保持部１１１が排出位置にあるような位置に配置され、これによって、保持部を保持位置から排出位置とする際の搬送ユニット１１の回転角度を低減することができ、延いては搬送ユニット１１を効率よく動作させることができる。
【００２３】
傾斜部１７ａ〜１７ｄは、上下方向において、上方から傾斜部１７ａ、傾斜部１７ｂ、傾斜部１７ｃ、傾斜部１７ｄの順に配置されており、前後方向において、傾斜部１７ａは搬送ユニット１１ａの後方、傾斜部１７ｂは搬送ユニット１１ａと搬送ユニット１１ｂとの間、傾斜部１７ｃは搬送ユニット１１ｂと搬送ユニット１１ｃとの間、傾斜部１７ｄは搬送ユニット１１ｃの後方に配置されている。
【００２４】
傾斜部１７には、前後方向に所定の長さを有し、左右方向と平行する幅方向に少なくとも容器スタック９の上下高さ以上の長さを有する搬送面が形成される。この搬送面は、前後方向における前方または後方の一端が下方に位置するように傾斜されており、容器スタック９を横たえた状態、即ち、容器スタック９の上下方向と傾斜部１７の幅方向とが平行する状態において、傾斜によって容器９０の開口９３の周方向に転動させることにより、容器スタック９を搬送して搬送ユニット１１に案内する。ここで、容器スタック９は、具体的には搬送ユニット１１において容器スタック９を受け入れ可能となっている保持部１１１へ案内される。
【００２５】
傾斜部１７ａは、スタック搬送部１０の上方からスタック形成部３０により投入された容器スタック９を搬送ユニット１１ａへ案内可能にその傾斜面の前方端部が下方に傾斜する。また、傾斜部１７ｂは、搬送ユニット１１ａから排出された容器スタック９を搬送ユニット１１ｂへ案内可能にその傾斜面の後方端部が下方に傾斜する。また、傾斜部１７ｃは、搬送ユニット１１ｂから排出された容器スタック９を搬送ユニット１１ｃへ案内可能にその傾斜面の前方端部が下方に傾斜する。また、傾斜部１７ｄは、搬送ユニット１１ｃから排出された容器スタック９をスタック搬送部１０から排出して下流装置３へ搬出可能にその傾斜面の後方端部が下方に傾斜し、この後方端部近傍には容器スタック９を検出可能な光電センサ１９が設けられている。下流装置３の処理速度が通常より遅い場合、または下流装置３が停止している場合、即ち、下流装置３による処理に容器スタック９ないしこれを形成する容器９０の処理に異常が生じている場合、容器スタック９は下流装置３へ搬送されずに傾斜部１７ｄの後方端部近傍に滞留するようになっている。
【００２６】
カバープレート１８ａ，１８ｂ，１８ｃは、それぞれ、搬送ユニット１１ａ、１１ｂ、１１ｃに対応して設けられる。カバープレート１８は、搬送ユニット１１における開口方向Ｄが下方に傾いた保持部１１１から容器スタック９が落下することを防ぐため、左右方向と平行する幅方向に少なくとも容器スタック９の上下高さ以上の長さを有し、搬送ユニット１１の本体部１１０の側面に沿うようにその周方向一部を覆うように形成される。
【００２７】
このように、それぞれが複数の保持部を有する複数の搬送ユニットを独立に制御可能な構成とすることによって、搬送ユニット毎に動作を異ならせることができ、ワークを装置内に蓄積する蓄積動作からワークを下流装置へ搬送する搬送動作へとより短時間で移行するように制御することが可能となる。
【００２８】
次に、制御装置のハードウェア構成及び機能構成について説明する。図８は、制御装置のハードウェア構成を示すブロック図である。図９は、制御装置の機能構成を示すブロック図である。
【００２９】
図８に示すように、制御装置２０は、ハードウェアとして、ＭＰＵ（Ｍｉｃｒｏ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）２０１、ＲＡＭ２０２、記憶装置２０３、入出力ＩＦ（Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）２０４を備える。ＭＰＵ２０１は、ＲＡＭ２０２と協働して、後述する各種機能を実行する。記憶装置２０３は機能の実行に関する各種データを記憶する。入出力ＩＦ２０４は、反転駆動部３２、回転駆動部１３０、光電センサ１１２、光電センサ１９と接続するためのインターフェイスである。
【００３０】
図９に示すように、制御装置２０は、機能として、第１判定部２１１、第１選択部２１２、第２選択部２１３、第２判定部２１４、制御部２１５を備える。第１判定部２１１は、スタック搬送部１０から容器スタック９が下流装置３へ搬出されたか否か、即ち、下流装置３による処理に異常が生じたか否かを判定する。第１選択部２１２は、複数の搬送ユニット１１のうち少なくとも１つの搬送ユニット１１を選択する。第２選択部２１３は、第１選択部２１２により選択された搬送ユニット１１に対してスタック搬送部１０内の搬送方向において上流側に隣接する搬送ユニット１１を選択する。第２判定部２１４は、搬送ユニット１１の保持部１１１における容器スタック９の有無を判定する。制御部２１５は、反転駆動部３２、回転駆動部１３０の動作を制御する。
【００３１】
次に、スタック搬送部に係る制御装置の全体処理について説明する。図１０は、制御装置の全体処理を示すフローチャートである。図１１は、搬送ユニットの搬送動作を示す概略図である。
【００３２】
図１０に示すように、まず、第１判定部２１１は、スタック搬送部１０から容器スタック９が搬出されたか否かを判定する（Ｓ１０１）。ここで、第１判定部２１１は、予め定められた時間以上に光電センサ１９が容器スタック９を検知し続ける場合にスタック搬送部１０から容器スタック９が搬出されていないかを判定する。なお、第１判定部２１１は、下流装置３による容器スタック９に対する処理の異常の有無を判定できれば良く、例えば、下流装置３が異常となった場合に制御装置２０がその旨を通知として受信することによって、下流装置３の異常を判定しても良い。
【００３３】
スタック搬送部１０から容器スタック９が搬出された場合（Ｓ１０１，ＹＥＳ）、第１選択部２１２がスタック搬送部１０における全ての搬送ユニット１１を選択し（Ｓ１０２）、制御部２１５が第１選択部２１２により選択された搬送ユニット１１が後述する搬送動作を行うように回転駆動部１３０を制御し（Ｓ１０３）、再度、第１判定部２１１がスタック搬送部１０から容器スタック９が搬出されたか否かを判定する（Ｓ１０１）。
【００３４】
ここで、搬送動作について搬送ユニット１１ａを例として説明する。図１１に示すように、搬送動作によれば、少なくとも１つの保持部１１１が保持位置に移動され、第２判定部２１４が保持位置にある保持部１１１に容器スタック９が有ると判断した場合、搬送ユニット１１ａが所定角度だけ正転されて保持位置にある保持部１１１が排出位置に移動される。また、搬送動作によれば、第２判定部２１４が保持位置から排出位置に移動された保持部１１１に容器スタック９が無いと判断すると、即ち、保持部１１１に収容された容器スタック９が排出されると、搬送ユニット１１ａが所定角度だけ逆転されて排出位置にある保持部１１１が保持位置に移動される。
【００３５】
図１１において、保持位置は、スタック搬送部１０内の容器スタック９の搬送方向において、搬送ユニット１１ａに対して上流側にある傾斜部１７ａから容器スタック９を保持部１１１が受け入れ可能な位置である。また、排出位置は、スタック搬送部１０内の容器スタック９の搬送方向において、搬送ユニット１１ａに対して下流側にある傾斜部１７ｂへと保持部１１１に収容された容器スタック９を排出可能な位置である。
【００３６】
ステップＳ１０１において、スタック搬送部１０から容器スタック９が搬出されない場合（Ｓ１０１，ＮＯ）、制御装置２０が後述する蓄積処理を実行し（Ｓ１０４）、その後、移行処理を実行し（Ｓ１０５）、再度、第１判定部２１１がスタック搬送部１０から容器スタック９が搬出されたか否かを判定する（Ｓ１０１）。
【００３７】
このように、全ての搬送ユニット１１が搬送動作を行うことによって、スタック搬送部１０に投入された容器スタック９が、スタック搬送部１０内の搬送方向において最上流の傾斜部１７ａから、順に搬送ユニット１１ａ、傾斜部１７ｂ、搬送ユニット１１ｂ、傾斜部１７ｃ、搬送ユニット１１ｃを経て、最下流の傾斜部１７ｄへと搬送され、スタック搬送部１０から搬出された容器スタック９が下流装置３に供給される。
【００３８】
次に、蓄積処理について説明する。図１２は、蓄積処理の動作を示すフローチャートである。図１３は、搬送ユニットの蓄積動作を示す概略図である。
【００３９】
図１２に示すように、まず、第１選択部２１２は、複数の搬送ユニット１１のうち、蓄積処理において未選択の搬送ユニット１１の有無を判断する（Ｓ２０１）。
【００４０】
未選択の搬送ユニット１１が有る場合（Ｓ２０１，ＹＥＳ）、第１選択部２１２は、未選択の搬送ユニット１１のうち、スタック搬送部１０内の搬送方向において最下流にある搬送ユニット１１を選択する（Ｓ２０２）。次に、制御部２１５は、第１選択部２１２により選択された搬送ユニット１１が後述する蓄積動作を行うように回転駆動部１３０を制御するとともに（Ｓ２０３）、第１選択部２１２により選択されない搬送ユニット１１が搬送動作を行うように回転駆動部１３０を制御する（Ｓ２０４）。なお、ステップＳ２０３における蓄積動作とステップＳ２０４における搬送動作は並行して行われるものとする。
【００４１】
ここで、収容動作について搬送ユニット１１ｃを例として説明する。蓄積動作によれば、図１３に示すように、保持位置にある保持部１１１に容器スタック９Ａが収容されると、容器スタック９Ａが収容された保持部１１１に周方向に隣接する保持部１１１が保持位置となるように搬送ユニット１１ｃが所定角度だけ逆転されて次の容器スタック９Ｂが収容される。このように、蓄積動作によれば、第２判定部２１４が保持位置にある保持部１１１に容器スタック９が有ると判断した場合、搬送動作と異なり、搬送ユニット１１ｃは逆転方向に回転される。このように順次容器スタック９が収容されると、最終的に４つの保持部１１１のそれぞれに、搬送順に並んだ容器スタック９Ａ〜９Ｄが正転方向回りに容器スタック９Ａ、９Ｂ、９Ｃ、９Ｄの順に収容されて搬送ユニット１１ｃに蓄積される。
【００４２】
蓄積動作及び搬送動作が行われた後、第１判定部２１１は、スタック搬送部１０から容器スタック９が搬出されたか否かを判定する（Ｓ２０５）。
【００４３】
スタック搬送部１０から容器スタック９が搬出された場合（Ｓ２０５，ＹＥＳ）、蓄積処理が終了される。
【００４４】
一方、スタック搬送部１０から容器スタック９が搬出されない場合（Ｓ２０５，ＮＯ）、第２判定部２１４は、第１選択部２１２により選択された搬送ユニット１１における全ての保持部１１１に容器スタック９が有るか否かを判定する（Ｓ２０６）。
【００４５】
全ての保持部１１１に容器スタック９が有る場合（Ｓ２０６，ＹＥＳ）、制御部２１５が第１選択部２１２により選択された搬送ユニット１１の動作を停止し（Ｓ２０７）、再度、第１選択部２１２が蓄積処理において未選択の搬送ユニット１１の有無を判断する（Ｓ２０１）。
【００４６】
一方、少なくとも１つの保持部１１１に容器スタック９が無い場合（Ｓ２０６，ＮＯ）、制御部２１５は、再度、第１選択部２１２により選択された搬送ユニット１１が蓄積動作を行うように回転駆動部１３０を制御するとともに（Ｓ２０３）、第１選択部２１２により選択されない搬送ユニット１１が搬送動作を行うように回転駆動部１３０を制御する（Ｓ２０４）。
【００４７】
また、ステップＳ２０１において、未選択の搬送ユニット１１が無い場合（Ｓ２０１，ＮＯ）、第１判定部２１１は、スタック搬送部１０から容器スタック９が搬出されたか否かを判定する（Ｓ２０５）。
【００４８】
このように、蓄積処理によれば、スタック搬送部１０内の容器スタック９の搬送方向において最下流にある搬送ユニット１１から順次蓄積動作をさせて容器スタック９を蓄積させ、容器スタックを蓄積していない他の搬送ユニット１１については継続して搬送動作をさせることができ、延いては、容器スタック９の受け入れと蓄積を同時に行うことが可能となる。
【００４９】
次に、移行処理について説明する。図１４は、移行処理の動作を示すフローチャートである。図１５は、搬送ユニットの排出動作を示す概略図である。図１６は、搬送ユニットのデフラグ動作を示す概略図である。
【００５０】
図１４に示すように、まず、第１選択部２１２は、複数の搬送ユニット１１のうち、第２判定部２１４により複数の容器スタック９を保持部１１１に保持すると判定された搬送ユニット１１が有るか否かを判断する（Ｓ３０１）。
【００５１】
複数の容器スタック９を保持部１１１に保持する搬送ユニット１１が有る場合（Ｓ３０１，ＹＥＳ）、第１選択部２１２は、複数の容器スタック９を保持部１１１に保持する搬送ユニット１１を選択する（Ｓ３０２）。
【００５２】
次に、第２選択部２１３は、第１選択部２１２により選択された搬送ユニット１１のうち、第２判定部２１４により空であると判定された保持部１１１が複数ある搬送ユニット１１が有るか否か、即ち、複数の容器スタック９を保持するともとに、容器スタック９を保持しない保持部１１１が複数ある搬送ユニット１１が有るか否かを判断する（Ｓ３０３）。
【００５３】
第２判定部２１４により空であると判定された保持部１１１が複数ある搬送ユニット１１が有る場合（Ｓ３０３，ＹＥＳ）、第２選択部２１３は、複数の保持部１１１が空である搬送ユニット１１を選択する（Ｓ３０４）。その後、制御部２１５は、第１選択部２１２により選択された搬送ユニット１１（第２選択部２１３により選択されたものを除く）が後述する排出動作を行うように回転駆動部１３０を制御し（Ｓ３０５）、第２選択部２１３により選択された搬送ユニット１１が後述するデフラグ動作を行うように回転駆動部１３０を制御し（Ｓ３０６）、第１選択部２１２及び第２選択部２１３により選択されない未選択の搬送ユニット１１があればこの搬送ユニット１１が搬送動作を行うように回転制御部１３０を制御する（Ｓ３０７）。なお、ステップＳ３０５における排出動作、ステップＳ３０６におけるデフラグ動作、及びステップＳ３０７における搬送動作は並行して行われるものとする。ステップＳ３０５〜Ｓ３０７の動作の後、第１選択部２１２は、再度、複数の搬送ユニット１１のうち、複数の容器スタック９を保持部１１１に保持する搬送ユニット１１が有るか否かを判断する（Ｓ３０１）。
【００５４】
ここで、排出動作及びデフラグ動作について、それぞれ搬送ユニット１１ｃ、１１ｂを例として説明する。排出動作は、全ての保持部１１１に容器スタック９が収容されているか、１つの保持部１１１のみが空である搬送ユニット１１が行う動作である。図１５に示すように、排出動作によれば、蓄積動作によって正転方向回りに容器スタック９Ａ、９Ｂ、９Ｃ、９Ｄの順に収容された容器スタック９を、搬送ユニット１１を逆転させて蓄積動作による収容順に排出する。容器スタック９が排出された保持部１１１には保持位置へ順次移動されて上流の搬送ユニット１１から排出された容器スタック９が収容される。上流装置２において処理が滞らない限り、排出動作を行う搬送ユニット１１は常に全ての保持部１１１が容器スタック９を保持するか、１つの保持部１１１のみが空となっている。上流装置２において処理が滞ると、排出動作を行う搬送ユニット１１に複数の保持部１１１の空きが生じ、これによって、以下のデフラグ動作を行うようになる。
【００５５】
デフラグ動作は、複数の容器スタック９が保持部１１１に収容されており、且つ複数の保持部１１１に空きが生じている搬送ユニット１１が行う動作である。図１６に示すように、まず、搬送ユニット１１を逆転させて、先に収容された容器スタック９Ａが保持された保持部１１１を排出位置へ移動して容器スタック９Ａを排出し、その後、最後に収容された容器スタック９Ｂが収容された保持部１１１に対して正転方向に隣り合う保持部１１１を保持位置へ移動させ、この保持部１１１に容器スタック９Ｃを受け入れる。上流装置２において処理が滞らない限り、デフラグ動作を行う搬送ユニット１１は最初に収容した容器スタック９を排出しつつ最後に収容した容器スタック９に正転方向に隣り合う保持部１１１を保持位置へ移動させる動作を繰り返す。上流装置２において処理が滞り、最初に収容した容器スタック９を排出しない時点で容器スタック９を保持する保持部１１１が１つ以下となり、これによって、上述した搬送動作を行うようになる。
【００５６】
このデフラグ動作によれば、搬送ユニット１１が蓄積動作を行い、且つこの搬送ユニット１１の全ての保持部１１１に容器スタック９が収容される前にスタック搬送部１０から容器スタック９が搬出されて蓄積処理から移行処理に転じたような場合に、非連続的に容器スタック９が保持部１１１に収容されることが防止される。ここで、非連続的に容器スタック９が収容されるとは、所定の順序で容器スタック９を連続して配置された保持部１１１に順次収容する際に、容器スタック９を最後に収容した保持部１１１に後続する保持部１１１に空きが生じた状態でこの空いた保持部１１１に後続する保持部１１１に新たな容器スタック９が収容されるような、いわゆる歯抜けが生じた状態を示す。歯抜けが生じた状態の搬送ユニット１１が蓄積動作に転じた場合、歯抜けが生じない状態と比較して搬送ユニット１１に蓄積できる容器スタック９の数が減少してしまうが、デフラグ動作によればこれを防ぐことができる。
【００５７】
また、ステップＳ３０３において、第２判定部２１４により空であると判定された保持部１１１が複数ある搬送ユニット１１が無い場合（Ｓ３０３，ＮＯ）、ステップＳ３０５〜Ｓ３０７の動作がなされるが、ここで、ステップＳ３０６の動作については、第２選択部２１３により選択される搬送ユニット１１が無いため行われない。
【００５８】
このように、複数の搬送ユニットそれぞれについて、下流装置の状態によって、また搬送ユニットの状態によって、上述した搬送動作、蓄積動作、排出動作、デフラグ動作を行わせることにより、上流装置からのワークの受け入れ順を保った状態で、ワークの搬送、蓄積、排出をより効率良く、より短時間で行うことが可能となる。
【００５９】
以上、本発明の実施形態を説明したが、この実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
【符号の説明】
【００６０】
１  アキューム装置
２  上流装置
３  下流装置
９  容器スタック
１０  スタック搬送部
１１  搬送ユニット
１１１  保持部
１３０  回転駆動部
２１１  第１判定部
２１４  第２判定部
２１５  制御部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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