(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
ステアリングシリンダに作動油を供給して車両のステアリングの操作を行う油圧制御装置であって、
ステアリングホイールの操舵により作動油を送出する操作側ポンプと、
前記操作側ポンプにより送出された作動油を一組の第１のソレノイドバルブへと供給する一組の第１供給通路と、
前記ステアリングホイールの操舵量に応じて、モータによる動力により作動油を送出する動力側ポンプと、
前記動力側ポンプにより送出された作動油を前記第１のソレノイドバルブに供給する一組の第２供給通路と、
前記第１のソレノイドバルブから前記ステアリングシリンダに作動油を供給する一組の第３供給通路と、
前記一組の第１供給通路の間に備えられ、前記一組の第１供給通路間を、連通状態とするか極小絞り弁を介して連通させるか、を切り換え可能な第２のソレノイドバルブと、
前記第１のソレノイドバルブと前記第２のソレノイドバルブとの連通状態を制御するコントローラと、
を備え、
前記コントローラは、前記モータを動作させる場合は、前記第１のソレノイドバルブを、前記第２供給通路から前記第３供給通路へと油圧が供給される状態に切り換えると共に、前記第２ソレノイドバルブを、前記一組の第１供給通路間を連通状態に切り換え、
前記油圧制御回路に電源が供給されていないとき、又は、前記コントローラによる制御が行なわれていないときに、前記第１のソレノイドバルブが、前記第１供給通路と前記第３供給通路とが連通するように切り換わると共に、前記第２のソレノイドバルブが、前記一組の第１供給通路が極小絞り弁を介して連通するように切り換わる
油圧制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載の油圧制御装置であって、
前記操作側ポンプよりも前記動力側ポンプが前記ステアリングシリンダに近い側に設けられる油圧制御装置。
【請求項３】
請求項１または２に記載の油圧制御装置であって、
前記ステアリングシリンダが前記車両の後輪側に設けられる油圧制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、油圧制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
産業車両等では、ステアリング機構として主にパワーステアリングが用いられる。パワーステアリングを用いることで、産業車両のステアリングホイールを操作する作業者の負担を軽減することができる。
【０００３】
特許文献１には、１個の油圧ポンプからの作動油を油圧パワーステアリング装置と荷受制御装置とに分流させて供給する油圧制御装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００８−６８６４８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
パワーステアリング機構の一つとして、例えば、ステアバイワイヤ方式がある。ステアバイワイヤ方式は、ステアリングホイールの操舵角をロータリーセンサで読み取り、読み取った操舵角に応じて油圧ポンプに接続されたモーターを回転させる。そして、ステアリングシリンダに作動油を送出することでパワーステアリング機構を実現する。
【０００６】
しかしながら、例えば、電力供給が停止した場合などパワーステアリング機構に不具合が発生すると油圧ポンプを動作させることができなくなるため、ステアリングがきかなくなる。よって、パワーステアリング機構に不具合が発生したときは、その安全性のため、緊急制動せざるを得ないが、このような緊急制動は作業者に不快感や不安感を与える。よって、パワーステアリング機構に不具合が発生した場合であってもステアリング機能を維持できるようにすることが望ましい。
【０００７】
本発明はこのような問題点に着目してなされたものであり、パワーステアリング機構に不具合が発生した場合であってもステアリング機能を維持することができる油圧制御装置を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
当該目的を達成するために、本発明の油圧制御装置は、ステアリングシリンダに作動油を供給して車両のステアリングの操作を行う油圧制御装置である。油圧制御装置は、ステアリングホイールの操舵により作動油を送出する操作側ポンプと、操作側ポンプにより送出された作動油を、一組の第１のソレノイドバルブへと供給する一組の第１供給通路と、ステアリングホイールの操舵量に応じて、モータによる動力により作動油を送出する動力側ポンプと、動力側ポンプにより送出された作動油を第１のソレノイドバルブに供給する一組の第２供給通路と、第１のソレノイドバルブからステアリングシリンダに作動油を供給する一組の第３供給通路と、一組の第１供給通路の間に備えられ、一組の第１供給通路間を、連通状態とするか極小絞り弁を介して連通させるか、を切り換え可能な第２のソレノイドバルブと、第１のソレノイドバルブと前記第２のソレノイドバルブとの連通状態を制御するコントローラと、を備え、コントローラは、モータを動作させる場合は、第１のソレノイドバルブを、第２供給通路から第３供給通路へと油圧が供給される状態に切り換えると共に、第２ソレノイドバルブを、一組の第１供給通路間を連通状態に切り換え、油圧制御回路に電源が供給されていないとき、又は、コントローラによる制御が行なわれていないときに、第１のソレノイドバルブが、第１供給通路と第３供給通路とが連通するように切り換わると共に、第２のソレノイドバルブが、一組の第１供給通路が極小絞り弁を介して連通するように切り換わる。
【発明の効果】
【０００９】
本発明の油圧制御装置によれば、通常時の運転においてはステアリングシリンダへの作動油の供給通路を第２供給通路にすることにより、モーターによる動力により作動油をステアリングシリンダへ送出する。そして、所謂パワーステアリング機構を用いてステアリングの操作を行うことができる。一方、仮に、パワーステアリング機構に何らかの不具合が発生した場合には、ステアリングシリンダへの作動油の供給通路を第１供給通路にすることにより、ステアリングホイールの操舵により送出された作動油をステアリングシリンダへと送出する。これにより、ステアリングホイールの操舵により直接ステアリングの操作を行うことができる。このようにすることで、パワーステアリング機構に不具合が発生した場合であってもステアリング機能を維持することができる油圧制御装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】図１は、本実施形態における油圧制御装置の油圧回路図である。
【図２】図２は、本実施形態における油圧制御装置の動作を説明するフローチャートである。
【図３】図３は、比較例における油圧制御装置の油圧回路図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
図１は、本実施形態における油圧制御装置の油圧回路図である。本実施形態における油圧制御装置１は、手動操作回路１０とモータ駆動回路２０を備える。また、油圧制御装置１は、コントローラ３０とバッテリ４０を備える。また、油圧制御装置１は、油圧制御対象であるステアリングシリンダ２１と、ステアリングを操作するためのステアリングホイール１１を備える。そして、油圧制御装置１全体でパワーステアリング機構を構成する。
【００１２】
手動操作回路１０は、ステアリングホイール１１の操舵により作動油をステアリングシリンダ２１に送出する。そして、車両のステアリング操作を手動にて行うものである。なお、車両は、例えばフォークリフトである。
【００１３】
モータ駆動回路２０は、ステアリングホイールの操舵量に応じてポンプモータ２６を回転させ、ポンプモータ２６の動力により作動油をステアリングシリンダ２１に送出する。そして、モータ駆動回路２０は、車両のステアリングの操作をポンプモータ２６の動力を用いて行う。
【００１４】
コントローラ３０は、ステアリングシリンダ２１に接続される油圧回路を手動操作回路１０とモータ駆動回路２０のいずれか一方から他方へと切り換える制御を行う。なお、コントローラ３０は、油圧制御装置１のみの制御だけでなく、油圧制御装置１が搭載される車両の他の部位の制御も行うこととしてもよい。
【００１５】
バッテリ４０は、コントローラ３０に接続し、コントローラ３０に電力を供給する。本実施形態における油圧制御装置１では、コントローラ３０を介して油圧制御装置１内の各部に電力の供給が行われる。
【００１６】
以下、手動操作回路１０の構成を説明する。
【００１７】
手動操作回路１０は、油圧ポンプ１２（操作側ポンプに相当）と比例ソレノイドバルブ１３とチェックバルブ１４ａ，１４ｂと油圧センサ１５ａ，１５ｂと作動油を貯留するリザーバタンクＴ１を含む。
【００１８】
油圧ポンプ１２は、ステアリングホイール１１に機械的に接続される。油圧ポンプ１２は、ステアリングホイール１１の操舵によって回転させられ、ステアリングホイール１１の操舵角に応じた作動油を通路５１ａまたは通路５１ｂに送出する。ステアリングホイール１１の回転速度が速くなれば、油圧ポンプ１２の回転速度も速くなる。油圧ポンプ１２としては、例えば、オービットロールポンプなどを採用することができる。
【００１９】
比例ソレノイドバルブ１３は、コントローラ３０に電気的に接続されている。そして、比例ソレノイドバルブ１３は、バルブ位置がＢ位置のときにおいて通路５３ａと通路５３ｂとを連通させる。また、比例ソレノイドバルブ１３は、バルブ位置がＡ位置のときにおいて通路５３ａと通路５３ｂとを極小絞り弁を介して連通させる。
【００２０】
比例ソレノイドバルブ１３は、バルブ位置がＢ位置とされているときにおいて、コントローラ３０からの電流制御によりバルブの開度が制御される。そして、コントローラ３０がバルブの開度を制御することにより、流量を０％〜１００％の範囲で制御することができる。このように、流量を０％〜１００％の範囲で制限することにより、比例ソレノイドバルブ１３は、作動油に対して極小絞り弁の効果を発揮する。作動油に対する極小絞り弁は、ステアリングホイール１１に対して操舵反力を生じさせる。
【００２１】
チェックバルブ１４ａの一端は、通路５１ａ及び通路５３ａに接続する。一方、チェックバルブ１４ａの他端は、通路５２ａに接続する。通路５２ａはリザーバタンクＴ１内に挿通しており、通路５１ａ側の油圧が低い場合において、チェックバルブ１４ａは開となり、リザーバタンクＴ１内の作動油を通路５１ａ側に供給する。そして、通路５１ａ側における作動油の不足を補う。
【００２２】
同様に、チェックバルブ１４ｂの一端は、通路５１ｂ及び通路５３ｂに接続する。一方、チェックバルブ１４ｂの他端は、通路５２ｂに接続する。通路５２ｂはリザーバタンクＴ１内に挿通しており、通路５１ｂ側の油圧が低い場合において、チェックバルブ１４ｂは開となり、リザーバタンクＴ１内の作動油を通路５１ｂ側に供給する。そして、通路５１ｂ側における作動油の不足を補う。
【００２３】
油圧センサ１５ａは、通路５３ａの油圧を検出する。油圧センサ１５ａは、コントローラ３０に接続されている。これにより、コントローラ３０は、通路５３ａの油圧値を読み取ることができる。同様に、油圧センサ１５ｂは、通路５３ｂの油圧を検出する。油圧センサ１５ｂは、コントローラ３０に接続されている。これにより、コントローラ３０は、通路５３ｂの油圧値を読み取ることができる。コントローラ３０は、これら油圧センサ１５ａ,１５ｂによって取得された油圧に応じて比例ソレノイドバルブ１３をフィードバック制御する。そして、ステアリングホイール１１に対して生じさせる反力を安定化させる。
【００２４】
ロータリーセンサ１９は、コントローラ３０に接続され、ステアリングホイール１１の操舵角の情報をコントローラ３０に送る。
【００２５】
次に、モータ駆動回路２０の構成を説明する。
【００２６】
モータ駆動回路２０は、ソレノイドバルブ２２，２３とリリーフ弁２４ａ、２４ｂとシャトル弁２５とポンプモータ２６と油圧ポンプ２７（動力側ポンプ）とチェックバルブ２８ａ、２８ｂとリザーバタンクＴ２，Ｔ３を備える。
【００２７】
ソレノイドバルブ２２は、コントローラ３０に電気的に接続されている。ソレノイドバルブ２２は、無通電状態のときにおいてバルブ位置がＡ位置となる。ソレノイドバルブ２２は、バルブ位置がＡ位置のときにおいて通路５３ａと通路５６ａとを連通させる。また、ソレノイドバルブ２２は、バルブ位置がＢ位置のときにおいて通路５４ａと通路５６ａとを連通させる。
【００２８】
ソレノイドバルブ２３は、コントローラ３０に電気的に接続されている。ソレノイドバルブ２３は、無通電状態のときにおいてバルブ位置がＡ位置となる。ソレノイドバルブ２３は、バルブ位置がＡ位置のときにおいて通路５３ｂと通路５６ｂとを連通させる。また、ソレノイドバルブ２３は、バルブ位置がＢ位置のときにおいて通路５４ｂと通路５６ｂとを連通させる。
【００２９】
リリーフ弁２４ａは、通路５４ａに接続する。そして、通路５４ａの油圧が高いときには作動油を通路５７を経由させてリザーバタンクＴ３に逃がし、通路５４ａの油圧が上がりすぎないようにする。また、リリーフ弁２４ｂは、通路５４ｂに接続する。そして、通路５４ｂの油圧が高いときには作動油を通路５７を経由させてリザーバタンクＴ３に逃がし、通路５４ｂの油圧が上がりすぎないようにする。
【００３０】
シャトル弁２５は、通路５４ａと通路５４ｂに接続する。そして、通路５４ａと通路５４ｂのうち一方の通路の油圧が高まると他方の通路のバルブを開にする。このようにすることで、低圧側の作動油が不足したときでもリザーバタンクＴ３の作動油を供給することができる。例えば、通路５４ａ側の油圧が低く作動油が不足する場合には、通路５４ａに作動油を供給することができる。また、通路５４ｂ側の油圧が低く作動油が不足する場合には、通路５４ｂに作動油を供給することができる。
【００３１】
ポンプモータ２６は、コントローラ３０と電気的に接続される。また、ポンプモータ２６は、油圧ポンプ２７と機械的に接続されている。ポンプモータ２６は、コントローラ３０によりその回転速度を制御される。コントローラ３０は、ロータリセンサ１９によって取得されたステアリングホイールの操舵角に応じて、ポンプモータ２６の回転速度を制御する。油圧ポンプ２７は、ポンプモータ２６によって回転させられた回転方向及び回転速度に応じて通路５４ａから通路５４ｂに作動油を送出したり、通路５４ｂから通路５４ａに作動油を送出したりする。
【００３２】
通路５４ａには、チェックバルブ２８ａが接続されている。また、チェックバルブ２８ａには通路５５ａが接続される。通路５５ａの下端はリザーバタンクＴ２内に挿通する。通路５４ｂには、チェックバルブ２８ｂが接続されている。また、チェックバルブ２８ｂには通路５５ｂが接続される。通路５５ｂの下端はリザーバタンクＴ２内に挿通する。油圧ポンプ２７によって通路５４ｂの作動油が通路５４ａ側に送出された結果、通路５４ｂ側の作動油が不足することとなったとき、リザーバタンクＴ２の作動油が通路５５ｂ及び通路５８を通じて吸い上げられる。また、油圧ポンプ２７によって通路５４ａの作動油が通路５４ｂ側に送出された結果、通路５４ａ側の作動油が不足することとなったとき、リザーバタンクＴ２の作動油が通路５５ａ及び通路５８を通じて吸い上げられる。
【００３３】
本実施形態において、フォークリフトに電源が投入されコントローラ３０によって制御が開始されると、比例ソレノイドバルブ１３、ソレノイドバルブ２２、及び、ソレノイドバルブ２３のバルブ位置はともにＢ位置になるように制御される。そして、パワーステアリング機構に不具合が生じていない場合には、比例ソレノイドバルブ１３、ソレノイドバルブ２２、及び、ソレノイドバルブ２３のバルブ位置はともにＢ位置に維持される。なお、比例ソレノイドバルブ１３のバルブ位置がＢ位置にされているとき、前述のようにコントローラ３０によってその開度が制御される。
【００３４】
一方、フォークリフトの電源が投入されていないときなどコントローラ３０によって制御が行われていないときにおいて、比例ソレノイドバルブ１３、ソレノイドバルブ２２、及び、ソレノイドバルブ２３のそれぞれのバルブ位置はＡ位置となる。また、パワーステアリング機構に不具合が生じているときにおいても、比例ソレノイドバルブ１３、ソレノイドバルブ２２、及び、ソレノイドバルブ２３のそれぞれのバルブ位置はコントローラ３０の制御によりＡ位置とされる。
【００３５】
図２は、本実施形態における油圧制御処理を説明するフローチャートである。以下、本フローチャートと、前述の図１を参照しつつ、本実施形態における油圧制御処理を説明する。
【００３６】
油圧制御装置１が搭載されるフォークリフトの電源が投入されると、油圧制御装置１のコントローラ３０は油圧制御処理を開始する。油圧制御処理が開始されると、コントローラ３０は、パワーステアリング機構に不具合が発生しているか否かを判定する（Ｓ１０２）。パワーステアリング機構に不具合が発生しているとは、例えば、バッテリー４０から電力の供給が困難となった場合や、油圧センサ１５ａ，１５ｂから油圧値が適切に出力されなくなった場合や、コントローラ３０と他のデバイスとの間で断線が発生した場合などである。
【００３７】
そして、パワーステアリング機構に不具合が発生していない場合には、コントローラ３０は、ステアリングシリンダ２１に接続される油圧回路をモータ駆動回路２０へと切り換える（Ｓ１０４）。具体的には、コントローラ３０は、比例ソレノイドバルブ１３の弁位置をＢ位置に切り換え、ソレノイドバルブ２２の弁位置をＢ位置に切り換え、ソレノイドバルブ２３の弁位置をＢ位置に切り換える。なお、切り換え前においてステアリングシリンダ２１に接続されている油圧回路がモータ駆動回路２０である場合には、ステアリングシリンダ２１に接続されている油圧回路がモータ駆動回路２０のまま維持されることになる。
【００３８】
そして、ソレノイドバルブ２２は、通路５６ａと通路５３ａ（第１供給通路）との連通を遮断し、通路５６ａと通路５４ａ（第２供給通路）とを連通させる。また、ソレノイドバルブ２３は、通路５６ｂと通路５３ｂ（第１供給通路）との連通を遮断し、通路５６ｂと通路５４ｂ（第２供給通路）とを連通させる。
【００３９】
このとき、ステアリングホイール１１が右回りに操舵させられ、ステアリングが右に操舵されようとしているときを考える。ここで、この油圧制御装置１が搭載されるのは後輪操舵のフォークリフトであり、ステアリングが右に操舵されるときには、通路５６ｂの油圧を高める必要があるものとする。一方、ステアリングが左に操舵されるときには、通路５６ａの油圧を高める必要があるものとする。
【００４０】
コントローラ３０は、ロータリーセンサ１９からのステアリングホイール１１の操舵角を監視している。そして、ステアリングホイール１１が右回りに操舵されたときには、コントローラ３０は、通路５４ｂに作動油を送るようにポンプモータ２６の回転を制御する。そして、通路５４ｂの油圧が高められると、通路５６ｂの油圧も高められるので、ステアリングシリンダ２１は車両を右回りに旋回させるようにステアリングを操作する。なお、コントローラ３０は、ステアリングホイール１１の操舵角が大きいほどポンプモータ２６の回転速度も高くする。
【００４１】
なお、チェックバルブ２８ｂがあるため、通路５５ｂを通じてリザーバタンクＴ２に作動油は戻されない。リリーフ弁２４ｂは、通路５４ｂの油圧が高くなりすぎないように程度に作動油をリザーバタンクＴ３に逃がす。
【００４２】
また、シャトル弁２５は、油圧が高められた通路５４ｂとは逆側の通路５４ａのバルブを開にする。これにより、通路５４ａの作動油が不足した場合、通路５４ａにリザーバタンクＴ３から作動油を供給することができる。
【００４３】
一方、ステアリングホイール１１が左回りに操舵されたときには、コントローラ３０は、通路５４ａに作動油を送るようにポンプモータ２６の回転を制御する。そして、通路５４ａの油圧が高められると、通路５６ａの油圧も高められるので、ステアリングシリンダ２１は車両を左回りに旋回させるようにステアリングを操作する。
【００４４】
なお、チェックバルブ２８ａがあるため、通路５５ａを通じてリザーバタンクＴ２に作動油は戻されない。リリーフ弁２４ａは、通路５４ａの油圧が高くなりすぎないように程度に作動油をリザーバタンクＴ３に逃がす。また、シャトル弁２５は、油圧が高められた通路５４ａとは逆側の通路５４ｂのバルブを開にする。これにより、通路５４ｂの作動油が不足した場合、通路５４ｂにリザーバタンクＴ３から作動油を供給することができる。
【００４５】
前述のように、ステアリングホイール１１が右回りに操舵されると、油圧ポンプ１２は通路５１ａ及び通路５３ａの作動油を通路５３ｂに供給する。また、ステアリングホイール１１が左回りに操舵されると、油圧ポンプ１２は通路５１ｂ及び通路５３ｂの作動油を通路５３ａに供給する。このとき、比例ソレノイドバルブ１３は、コントローラ３０の電流制御により絞り量を制限する。そして、比例ソレノイドバルブ１３は、通路５３ａと通路５３ｂとの間での作動油の流量が低くなるように制御して、ステアリングホイール１１に適度な操舵反力を生じさせることができる。
【００４６】
このように、パワーステアリング機構に不具合が発生していない場合に、コントローラ３０は、ステアリングシリンダ２１に接続される油圧回路をモータ駆動回路２０へと切り換える。よって、通常時にはモータ駆動回路２０を用いてステアリングを操作するので、作業者は容易にステアリングを操作することができる。
【００４７】
一方、ステップＳ１０２において、パワーステアリング機構に不具合が発生している場合には、コントローラ３０は、ステアリングシリンダ２１に接続される油圧回路を手動操作回路１０へと切り換える（Ｓ１０６）。具体的には、コントローラ３０は、比例ソレノイドバルブ１３の弁位置をＡ位置に切り換え、ソレノイドバルブ２２の弁位置をＡ位置に切り換え、ソレノイドバルブ２３の弁位置をＡ位置に切り換える。
【００４８】
そして、ソレノイドバルブ２２は、通路５６ａと通路５４ａ（第２供給通路）との連通を遮断し、通路５６ａと通路５３ａ（第１供給通路）とを連通させる。また、ソレノイドバルブ２３は、通路５６ｂと通路５４ｂ（第２供給通路）との連通を遮断し、通路５６ｂと通路５３ｂ（第１供給通路）とを連通させる。
【００４９】
このとき、ステアリングホイール１１が右回りに操舵させられ、ステアリングが右に操舵されようとしているときを考える。ここで、ステアリングが右に操舵されるときには、通路５６ｂの油圧を高める必要があるものとする。一方、ステアリングが左に操舵されるときには通路５６ａの油圧を高める必要があるものとする。
【００５０】
ステアリングホイールが右回りに操舵されると、油圧ポンプ１２は、通路５１ａから通路５１ｂを通じて通路５３ｂへと作動油を送出する。なお、チェックバルブ１４ｂがあるため、作動油は５２ｂを通じてリザーバタンクＴ１には戻されない。
【００５１】
通路５３ｂへと作動油が送出されると、通路５３ｂ側の油圧が高まる。ソレノイドバルブ２３の弁位置がＡ位置になっており、通路５３ｂと通路５６ａとが連通しているから、通路５３ｂの油圧は通路５６ｂに伝達される。これにより、通路５６ｂの油圧が高められるので、ステアリングシリンダ２１は車両を右回りに旋回させるようにステアリングを操作する。
【００５２】
このようにすることによって、何らかの原因によってパワーステアリング機構に不具合を生じた場合には、ステアリングホイール１１の操作により直接的にステアリングシリンダ２１に作動油を送出して、ステアリングを制御することができる。
【００５３】
また、このとき、比例ソレノイドバルブ１３の弁位置はＡ位置であったため、通路５１ａと通路５１ｂとの間には極小絞り弁が存在している。比例ソレノイドバルブ１３の極小絞り弁は、通路５３ａと通路５３ｂとの間での作動油の流量を低下させてステアリングホイール１１に操舵反力を生じさせる。
【００５４】
パワーステアリング機構に不具合が生じているときにおいて、バッテリー４０からの電力供給が困難になっている場合もある。しかしながら、このように比例ソレノイドバルブ１３の弁位置がＡ位置のときにおいて通路５１ａと通路５１ｂとの間に極小絞り弁が存在しているので、コントローラ３０からの電流制御により絞り量を制御することができない場合であっても、ステアリングホイール１１に操舵反力を与えることができる。
【００５５】
一方、ステアリングホイール１１が左回りに操舵されたときについては、ステアリングホイール１１が右回りに操舵されたときと逆の動作となる。例えば、ステアリングホイール１１が左回りに操舵されると、通路５１ｂから通路５１ａを通じて通路５３ａへと作動油が送出される。これにより、通路５６ａの油圧が高まるので、ステアリングシリンダ２１は車両を左回りに旋回させるようにステアリングを操作する。
【００５６】
このように、ステップＳ１０４またはステップＳ１０６の処理が完了すると、コントローラ３０は、油圧制御処理を終了する。なお、本実施形態において、図２に示されるステップＳ１０２〜Ｓ１０６の処理は、所定時間毎に繰り返し実行される。
【００５７】
次に、比較例における油圧制御装置を説明するとともに、比較例の油圧制御装置と比較しつつ本実施形態における油圧制御装置の利点を説明する。
【００５８】
図３は、比較例における油圧制御装置の油圧回路図である。比較例における油圧制御装置１０１は、操舵角検出部１１０とモータ駆動回路１２０とコントローラ１３０とバッテリ１４０を備える。また、比較例における油圧制御装置１０１は、油圧制御対象であるステアリングシリンダ２１と、ステアリングを操作するためのステアリングホイール１１を備える。なお、本比較例において、前述の実施形態と同様の要素については、同一の符号を付して説明を省略する。
【００５９】
操舵角検出部１１０は、ロータリーセンサ１１９を備える。ロータリーセンサ１１９は、ステアリングホイール１１に機械的に接続されており、ステアリングホイール１１の操舵角を検出する。また、ロータリーセンサ１１９は、コントローラ１３０に電気的に接続されている。そして、ロータリーセンサ１１９は、ステアリングホイール１１の操舵角をコントローラ１３０に送る。
【００６０】
モータ駆動回路１２０は、コントローラ１３０による制御により、ステアリングシリンダ２１を油圧制御する。そして、ステアリングシリンダ２１に取り付けられた車輪を操舵する。比較例の油圧制御装置１０１におけるモータ駆動回路１２０は、上述の実施例の油圧制御装置１におけるモータ駆動回路２０とほぼ同様の動作をする。
【００６１】
コントローラ１３０は、ステアリングハンドル１１の操舵角をロータリーセンサ１１９を介して読み取る。そして、コントローラ１３０は、読み取った操舵角に応じてポンプモータ１２６を回転させる。また、ステアリングハンドル１１には、電気的に操舵反力を発生させる電磁ブレーキコイル１１８が接続される。電磁ブレーキコイル１１８は、コントローラ１３０に接続する。コントローラ１３０は、ステアリングハンドル１１の操舵角に応じた電流を電磁ブレーキコイル１１８に供給する。そして、電磁ブレーキコイル１１８は、ステアリングハンドルに対して電流値に応じた操舵反力を生じさせる。
【００６２】
ここで、例えば、仮に、比較例の油圧制御装置１０１において、バッテリ４０から電力が供給されなくなってしまった場合を考える。バッテリ４０から電力が供給されなくなると、コントローラ１３０はロータリーセンサ１１９の操舵角を取得できなくなる。また、ポンプモータ２６を回転させることができないため、通路１５４ａまたは通路１５４ｂに作動油を送出できない。そのため、バッテリ４０から電力が供給されなくなると、これ以上のステアリング操作を行うことができなくなる。
【００６３】
また、さらに言えば、比較例の油圧制御装置１０１では、電磁ブレーキコイル１１８への電流の供給によりステアリングホイール１１に操舵反力を生じさせていたため、電力を供給できなくなるとその操舵反力も生じさせることができなくなる。そして、ステアリングホイール１１は自由に空転してしまうという問題がある。
【００６４】
これに対して、本実施形態によれば、通常運転時にはモータ駆動回路２０を用いて操作容易性が確保される一方、パワーステアリング機構の不具合発生時においては、必ず、手動操作回路１０がステアリングシリンダ２１に接続されることになる。これにより、パワーステアリング機構に不具合が発生した場合であっても、手動操作回路１０から供給される油圧を用いてステアリング操作を行うことができる。そして、パワーステアリング機構不具合発生時にも安全性を確保することができる。
【００６５】
また、本実施形態によれば、フォークリフトの電源をオフにしているときには、ステアリングシリンダ２１には手動操作回路１０が接続されていることになる。このとき、ステアリングホイール１１には、手動操作回路１０における油圧による操舵反力が働くため、停車中にステアリングホイール１１が回転してしまうことを防止することができる。
【００６６】
また、本実施形態によれば、コントローラ３０によって何ら制御が行われていないときにも、ソレノイドバルブ２２，２３におけるバネ力により、ステアリングシリンダ２１には必ず手動操作回路１０が接続されることになる。そのため、所謂フェールセーフ機構が働くことになるので、安全性をより高めることができる。
【００６７】
本実施形態におけるステアリング回路２０は、フォークリフトの後輪側に設けられることが望ましい。つまり、油圧ポンプ２７とポンプモータ２６を油圧ポンプ１２よりもステアリングシリンダ２１に近い側に設けられる。これは、フォークリフトは後輪側にステアリングが存在するため、前述のモータ駆動回路２０はフォークリフトの後輪側に設けられたほうが、油圧損失を少なくすることができるためである。
【００６８】
なお、本実施形態では、ポンプ１２によって発生した油圧を操舵反力としていたが、比較例のように電磁ブレーキコイルによって操舵反力を生じさせることとしてもよい。また、発生した油圧と電流制御の双方を用いて操舵反力を生じさせることとしてもよい。
【００６９】
また、ステアリングシリンダ２１の近傍にタイヤ角度センサを設け、取得したタイヤ角度に応じてポンプモータ２６の回転速度を補正することとしてもよい。
【００７０】
以上、本発明の実施形態について説明したが、上記実施形態は本発明の適用例の一部を示したに過ぎず、本発明の技術的範囲を上記実施形態の具体的構成に限定する趣旨ではない。
【符号の説明】
【００７１】
１  油圧制御装置
１０  手動操作回路
１１  ステアリングホイール
１２  油圧ポンプ（操作側ポンプ）
１３  比例ソレノイドバルブ（切換部）
１４ａ  チェックバルブ
１４ｂ  チェックバルブ
１５ａ  油圧センサ
１５ｂ  油圧センサ
１９  ロータリーセンサ
２０  モータ駆動回路
２１  ステアリングシリンダ
２２  ソレノイドバルブ
２３  ソレノイドバルブ
２４ａ  リリーフ弁
２４ｂ  リリーフ弁
２５  シャトル弁
２６  ポンプモータ
２７  油圧ポンプ（動力側ポンプ）
２８ａ  チェックバルブ
２８ｂ  チェックバルブ
３０  コントローラ
４０  バッテリ
５３ａ，５３ｂ  通路（第１供給通路）
５４ａ，５４ｂ  通路（第２供給通路）
Ｔ１  リザーバタンク
Ｔ２  リザーバタンク
Ｔ３  リザーバタンク
【図１】
0006612061.tif 000002
【図２】
0006612061.tif 000003
【図３】
0006612061.tif 000004