(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
スピンドルと、このスピンドルをその軸線方向に沿ったＺ方向に昇降させるための昇降部材とを備え、前記スピンドルの下端に部品保持具を装着した表面実装機の部品保持ヘッドにおいて、
前記部品保持具を検知するセンサを、前記昇降部材に位置調整機構を介して連結し、
前記位置調整機構が、前記センサの、Ｚ方向と垂直なＸＹ方向の位置を調整するためのＸＹ方向位置調整部材を含むことを特徴とする表面実装機の部品保持ヘッド。
【請求項２】
前記センサが光ファイバセンサであり、この光ファイバセンサが、その光軸方向を調整するための光軸方向調整手段を含む、請求項１に記載の表面実装機の部品保持ヘッド。
【請求項３】
前記位置調整機構が、前記センサのＺ方向の位置を調整するためのＺ方向位置調整部材を含む、請求項１に記載の表面実装機の部品保持ヘッド。
【請求項４】
前記昇降部材に前記ＸＹ方向位置調整部材を介してアーム部材が連結され、このアーム部材に前記Ｚ方向位置調整部材を介して前記センサが連結されている、請求項３に記載の表面実装機の部品保持ヘッド。
【請求項５】
請求項４に記載の表面実装機の部品保持ヘッドにおいて、当該部品保持ヘッドのメインフレームに取り付けた位置決め治具によって、前記アーム部材のＸＹ方向の位置決めを行うことを特徴とする表面実装機の部品保持ヘッドにおけるセンサの位置決め方法。
【請求項６】
請求項１から４のいずれかに記載の表面実装機の部品保持ヘッドであって前記センサが光ファイバセンサである表面実装機の部品保持ヘッドにおいて使用するセンサ位置決め治具であって、部品保持ヘッドのメインフレームに対して位置決めするための位置決め部と、前記スピンドルの位置を固定するための位置固定部と、前記光ファイバセンサの光軸の目標位置を示す目標位置部とを有するセンサ位置決め治具。
【請求項７】
請求項６に記載のセンサ位置決め治具を使用したセンサの位置決め方法であって、前記位置決め部を前記メインフレームに位置決めするとともに、前記位置固定部で前記スピンドルの位置を固定したうえで、前記光ファイバセンサの光軸が前記目標位置部に整合するように、前記位置調整機構により当該光ファイバセンサの位置を調整することを特徴とする表面実装機の部品保持ヘッドにおけるセンサの位置決め方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ＩＣチップ等の部品（電子部品）を基板上に実装する表面実装機において、部品を保持する部品保持具を有する部品保持ヘッド、この部品保持ヘッドにおけるセンサの位置決め方法、及びセンサ位置決め治具に関する。
【背景技術】
【０００２】
一般的に表面実装機は、部品保持ヘッドを部品供給部の上方に移動させ、そこで部品保持ヘッドに備えられた部品保持具としてのノズルに下降・上昇動作を行わせて、ノズルの下端部に部品を真空吸着してピックアップし、次に部品保持ヘッドを基板の上方へ移動させ、そこで再度ノズルに下降・上昇動作を行わせて、部品を基板の所定の座標位置に実装するように構成されている。
【０００３】
上述のように、ノズルに下降・上昇動作を行わせて部品をピックアップする場合、ノズルの下降ストロークが大きすぎるとノズルの下端部が部品の上面を強く押圧して部品を破壊する。下降ストロークが小さすぎると、ノズルは部品の上面に着地できず、部品をピックアップミスする。部品を基板に実装する場合も同様であり、ノズルの下降ストロークが大きすぎるとノズルの下端部に吸着された部品が基板に強く押圧されて破壊する。下降ストロークが小さすぎると、部品は基板の上面に着地できず、部品を実装ミスする。したがってノズルの下降ストロークは適切に制御しなければならない。
【０００４】
ノズルの下降ストロークを適切に制御するための方法として、ノズルの着地を検知する検知手段（ノズルを検知するセンサ）を利用した方法が特許文献１に提案されている。しかし、特許文献１の方法では、センサをノズル毎に設置する必要がある。すなわち、ノズルを複数備えた部品保持ヘッドにおいては、センサをノズル毎に対応させて複数設置する必要があり、設置スペース上の問題が生じ、またコストアップの要因にもなる。
【０００５】
これに対して本願出願人は、特願２０１３−２１２２２０において、ノズルが装着されるスピンドルと、これを昇降させる昇降部材（押圧具）とを別部材として設け、昇降部材側にセンサを設けた構成の部品保持ヘッドを提案した。この部品保持ヘッドによれば、センサをノズル毎に対応させて複数設置する必要はなくなる。
【０００６】
ただし、昇降部材にセンサを設けた構成では、昇降部材を部品保持ヘッドのメインフレームに組み付ける際、特に昇降軸のフリクションを抑制する調整を実施したときに、昇降部材に位置ずれが生じることがある。昇降部材に位置ずれが生じると、これに連動してセンサの位置もずれることから、当該センサによっては、ノズル（ノズルの位置変化）を正確に検知できなくなるおそれがある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特許第３５４３０４４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
本発明が解決しようとする課題は、表面実装機の部品保持ヘッドにおいて、部品保持具（ノズル）を検知するセンサの位置ずれを矯正できるようにし、また、これによってセンサを所望の位置に位置決めできるようにすることにある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明によれば、以下の（１）から（７）に記載の表面実装機の部品保持ヘッド、この部品保持ヘッドにおけるセンサの位置決め方法、及びセンサ位置決め治具が提供される。
【００１０】
（１）スピンドルと、このスピンドルをその軸線方向に沿ったＺ方向に昇降させるための昇降部材とを備え、前記スピンドルの下端に部品保持具を装着した表面実装機の部品保持ヘッドにおいて、
前記部品保持具を検知するセンサを、前記昇降部材に位置調整機構を介して連結し、
前記位置調整機構が、前記センサの、Ｚ方向と垂直なＸＹ方向の位置を調整するためのＸＹ方向位置調整部材を含むことを特徴とする表面実装機の部品保持ヘッド。
【００１１】
（２）前記センサが光ファイバセンサであり、この光ファイバセンサが、その光軸方向を調整するための光軸方向調整手段を含む、（１）に記載の表面実装機の部品保持ヘッド。
【００１３】
（３）前記位置調整機構が、前記センサのＺ方向の位置を調整するためのＺ方向位置調整部材を含む、（１）に記載の表面実装機の部品保持ヘッド。
【００１５】
（４）前記昇降部材に前記ＸＹ方向位置調整部材を介してアーム部材が連結され、このアーム部材に前記Ｚ方向位置調整部材を介して前記センサが連結されている、（３）に記載の表面実装機の部品保持ヘッド。
【００１６】
（５）（４）に記載の表面実装機の部品保持ヘッドにおいて、当該部品保持ヘッドのメインフレームに取り付けた位置決め治具によって、前記アーム部材のＸＹ方向の位置決めを行うことを特徴とする表面実装機の部品保持ヘッドにおけるセンサの位置決め方法。
【００１７】
（６）（１）から（４）のいずれかに記載の表面実装機の部品保持ヘッドであって前記センサが光ファイバセンサである表面実装機の部品保持ヘッドにおいて使用するセンサ位置決め治具であって、部品保持ヘッドのメインフレームに対して位置決めするための位置決め部と、前記スピンドルの位置を固定するための位置固定部と、前記光ファイバセンサの光軸の目標位置を示す目標位置部とを有するセンサ位置決め治具。
【００１８】
（７）（６）に記載のセンサ位置決め治具を使用したセンサの位置決め方法であって、前記位置決め部を前記メインフレームに位置決めするとともに、前記位置固定部で前記スピンドルの位置を固定したうえで、前記光ファイバセンサの光軸が前記目標位置部に整合するように、前記位置調整機構により当該光ファイバセンサの位置を調整することを特徴とする表面実装機の部品保持ヘッドにおけるセンサの位置決め方法。
【発明の効果】
【００１９】
本発明において部品保持具を検知するセンサは、昇降部材に位置調整機構を介して連結されているので、昇降部材に位置ずれが生じたとしても、位置調整機構によりセンサの位置ずれを矯正でき、これによってセンサを所望の位置に位置決めできる。
【００２０】
また、前記（５）に記載の位置決め治具や、前記（６）に記載のセンサ位置決め治具を使用することで、センサの位置決めを容易かつ正確に行うことができ、更に、その位置決めを実機外で行うことも可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】本発明の部品保持ヘッドの全体構成を示す斜視図である。
【図２】図１の部品保持ヘッドにおいてスピンドルをＺ方向に下降させる機構を示す図で、（ａ）は正面図、（ｂ）は左側面図、（ｃ）、（ｄ）は要部の斜視図である。
【図３】図２のスピンドルをＺ方向に下降させる機構において昇降部材周りの構成を示す説明図である。
【図４】図１の部品保持ヘッドにおいて使用した光ファイバセンサの要部を、その取付状態を含めて示す斜視図である。
【図５】図１の部品保持ヘッドにおいてスピンドルの下端に装着されたノズル部分の断面を拡大して示す斜視図である。
【図６】ノズルが着地したときの光ファイバセンサの受光量の変化を模式的に示す図である。
【図７】位置決め治具の使用状態を示す図で、（ａ）部品保持ヘッドの背面、（ｂ）はその左側面を示す。
【図８】光ファイバセンサ３０の取付状態を示す図で、（ａ）は部品保持ヘッドの背面、（ｂ）はその左側面を示す。
【図９】センサ位置決め治具を示す斜視図である。
【図１０】図９のセンサ位置決め治具の使用状態を示す図で、（ａ）は部品保持ヘッドの左側面、（ｂ）はその底面を示す。
【発明を実施するための形態】
【００２２】
以下、本発明の実施の形態を図面に示す実施例に基づき説明する。
【００２３】
図１は、本発明の部品保持ヘッドの全体構成を示す斜視図である。
【００２４】
同図に示す部品保持ヘッド１０はロータリーヘッド式の部品保持ヘッドであり、ヘッド本体を構成するメインフレーム２０に、ロータリーヘッド４０が鉛直軸周りのＲ方向に回転可能に取り付けられている。このロータリーヘッド４０には、その周方向に沿って等間隔で複数本のスピンドル４１が配置され、各スピンドル４１の下端に部品を吸着保持する部品保持具としてノズル４２が装着されている。
【００２５】
ロータリーヘッド４０は、メインフレーム２０に設置されたＲサーボモータ２１の駆動によりＲ方向に回転する。また、各スピンドル４１は、メインフレーム２０に設置されたＴサーボモータ２２の駆動により、その軸線周りのＴ方向に回転する。更に、メインフレーム２０には、特定位置にあるスピンドル４１ａ（図３参照）を軸線方向に沿ったＺ方向に下降させるためのＺサーボモータ２３が配置されている。Ｒサーボモータ２１の駆動によりロータリーヘッド４０をＲ方向に回転させる機構、及びＴサーボモータ２２の駆動により各スピンドル４１をＴ方向に回転させる機構については周知であるので、その説明は省略する。Ｚサーボモータ２３の駆動によりスピンドル４１ａを下降させる機構については、以下に説明する。
【００２６】
図２は、図１の部品保持ヘッド１０においてスピンドル４１ａをＺ方向に下降させる機構を示す図で、（ａ）は正面図、（ｂ）は左側面図、（ｃ）、（ｄ）は要部の斜視図である。
【００２７】
Ｚサーボモータ２３のモータ軸は、ボールねじ機構のねじ軸２４に連結され、このねじ軸２４にボールねじ機構のナットが装着され、このナットに昇降部材２５が締結されている。また、昇降部材２５には、回転止めと昇降ガイドために上部スプラインシャフト２６が装着されている。そして、この昇降部材２５に押圧具２５ａが一体的に連結されている。したがって、Ｚサーボモータ２３の駆動により、昇降部材２５とともに押圧具２５ａがＺ方向に移動する。
【００２８】
昇降部材２５及び押圧具２５ａはメインフレーム２０側に１個だけ設けられている。スピンドル４１を下降させるときには、押圧具２５ａに対してスピンドル４１を相対的に移動させることにより下降させるスピンドル４１（前記特定位置にあるスピンドル４１ａ）を選択し、押圧具２５ａを下降させることにより当該スピンドル４１ａを下降させる。本実施例では図３に示すように、ロータリーヘッド４０をＲ方向に回転させることにより押圧具２５ａに対してスピンドル４１を移動させ、押圧具２５ａの直下にあるスピンドル４１ａを下降させる。ただし、特定位置にあるスピンドル４１ａを選択して下降させる構成はこれに限定されず、押圧具を移動させて下降させるスピンドルを選択するようにしてもよい。
【００２９】
図２に戻って、押圧具２５ａが連結された昇降部材２５には、アダプタ部材２７を介してアーム部材２８の基端が連結され、このアーム部材２８の先端側にセンサホルダ部材２９を介して光ファイバセンサ３０が連結されている。また、アーム部材２８の先端側には、昇降部材２５の昇降に伴うアーム部材２８の昇降をガイドするために下部スプラインシャフト３１が装着されている。この下部スプラインシャフト３１は、固定部材３２を介してメインフレーム２０に固定されている。
【００３０】
ここで、前記アダプタ部材２７は、光ファイバセンサ３０のＸＹ方向の位置を調整するためのＸＹ方向位置調整部材である。すなわち、アダプタ部材２７は、昇降部材２５に対して、Ｚ方向に垂直な水平面内でＸＹ方向に位置調整可能に連結される。これによって、アダプタ部材２７と一体であるアーム部材２８のＸＹ方向の位置が調整され、その結果、アーム部材２８に連結された光ファイバセンサ３０のＸＹ方向の位置が調整される。
【００３１】
また、前記センサホルダ部材２９は、光ファイバセンサ３０のＺ方向の位置を調整するためのＺ方向位置調整部材である。すなわち、センサホルダ部材２９は、アーム部材２８に対してＺ方向に位置調整可能に連結される。これによって、センサホルダ部材２９に一体に連結（保持）された光ファイバセンサ３０のＺ方向の位置が調整される。
【００３２】
このように光ファイバセンサ３０は、アダプタ部材２７、アーム部材２８及びセンサホルダ部材２９を介して昇降部材２５に連結されるが、アダプタ部材２７及びセンサホルダ部材２９による位置調整がなされた後は、昇降部材２５及び押圧具２５ａと一体化される。したがって、光ファイバセンサ３０は、Ｚサーボモータ２３の駆動により押圧具２５ａがＺ方向に移動すると、これと連動してＺ方向に移動する。すなわち、光ファイバセンサ３０は、押圧具２５ａの昇降によるスピンドル３１ａのＺ方向の移動と同調してＺ方向に移動する。なお、スピンドル４１は２つのコイルばねからなる弾発体４１ｂ（図１参照）によって常に上方の初期位置に向けて付勢されている。
【００３３】
光ファイバセンサ３０は、発光部及び受光部が光ファイバやレンズとともに組み込まれたもので、その構成自体は周知である。図４は、本実施例で使用した光ファイバセンサ３０の要部を、その取付状態を含めて示す斜視図である。前述のとおり、光ファイバセンサ３０は、センサホルダ部材２９を介してアーム部材２８に連結される。そして本実施例の光ファイバセンサ３０は、その光軸方向を調整するための光軸方向調整手段として偏心カラー３０ａを有する。すなわち、偏心カラー３０ａは、光ファイバセンサ３０のレンズ３０ｂに装着されており、この偏心カラー３０ａをレンズ３０ｂに対して回転させることで、光ファイバセンサ３０の光軸方向を調整する。
【００３４】
次に、光ファイバセンサ３０のセンサ機能について説明する。
【００３５】
本実施例において光ファイバセンサ３０は、図１に表れているようにスピンドル４１の下端に装着されたノズル４２の斜め上方に配置されている。そして、光ファイバセンサ３０の発光部は、図５に拡大して示すノズル４２の外周上面の反射面４２ａに向けて斜め下向きに光Ｐを発する。その光Ｐは光ファイバセンサ３０の受光部で受光される。
【００３６】
ここで、ノズル４２は、図５に示すとおりスピンドル４１の下端にコイルばね４３（弾性体）を介して装着されている。したがって、スピンドル４１の下降によりその下端のノズル４２が着地すると、コイルばね４３が圧縮されてスピンドル４１に対するノズル４２の上下方向の位置が変化する。具体的にはノズル４２がスピンドル４１の下端側に向けて相対的に移動する。
【００３７】
一方、光ファイバセンサ３０の発光部から発せされる光Ｐは、図４に示したレンズ３０ｂによって、ノズル４２が着地していない初期状態のときの反射面４２ａに焦点が合せられている。したがって、ノズル４２が着地してその上下方向の位置が変化すると、反射面４２ａで反射される反射光の量が減少し、光ファイバセンサ３０の受光部で受光する受光量が減少する（図６参照）。本実施例では、この受光量の減少を光ファイバセンサ４０のセンサ部（図示省略）で検知する。そして、センサ部は受光量が所定量減少したとき、例えば図６に示す閾値Ａ以下になったときに、ノズル４２が着地したと判断し、着地検知信号を発する。
【００３８】
なお、本明細書においてノズル４２（部品保持具）の着地とは、部品のピックアップ工程においてノズル４２の下端部が部品の上面に着地すること、及び部品の実装工程においてノズル４２の下端部に保持された部品が基板の上面に着地することの両方を含む概念である。
【００３９】
以上の構成において、部品保持ヘッド１０を有する表面実装機は、スピンドル４１の下端に装着されたノズル４２により、部品を部品供給部からピックアップし保持してプリント基板上に移送し、プリント基板上の所定位置に実装する。
【００４０】
このピックアップ時及び実装時においては、図３で説明したように、押圧具２５ａの直下に位置させたスピンドル４１ａの上端面を押圧具２５ａが押圧して、そのスピンドル４１ａをＺ方向に下降させる。その後、スピンドル４１ａ先端のノズル４２が着地すると、前述のとおり、コイルばね４３が圧縮されてスピンドル４１ａに対するノズル４２の上下方向の位置が変化し、光ファイバセンサ３０の受光部で受光する受光量が減少する。そして、光ファイバセンサ３０のセンサ部が着地検知信号を発する。この着地検知信号は、表面実装機の制御部に送信される。この制御部は着地検知信号を受信すると、押圧具２５ａを下降させるＺサーボモータ２３を停止させる。これにより、ノズル４２の下降ストロークが適切に制御され、ノズル４２が正確に着地する。
【００４１】
次に、光ファイバセンサ３０の位置決め方法について説明する。
【００４２】
まず、図２に示した昇降部材２５は、上部スプラインシャフト２６を基準にメインフレーム２０に組み付けられた後、前述したボールねじ機構のナットと締結される。次いで、昇降部材２５に、アーム部材２８がアダプタ部材２７を介して連結される。このとき、アーム部材２８とアダプタ部材２７は一体であり、アダプタ部材２７は昇降部材２５に対してＸＹ方向に位置調整可能であるので、アーム部材２８のＸＹ方向の位置が調整可能である。
【００４３】
具体的には、図７に示すように位置決め治具５０を使用して、アーム部材２８のＸＹ方向の位置を調整する。より詳しくは、アーム部材２８は段差を有し、この段差部分がセンサホルダ部材２９を取り付ける取付部（取付面）２８ａとなるので、この取付部２８ａのＸＹ方向の位置が所望の位置となるように、位置決め治具５０を使用してアーム部材２８のＸＹ方向の位置を調整する。なお、図７において（ａ）は部品保持ヘッド１０の背面、（ｂ）はその左側面を示す。
【００４４】
位置決め治具５０は、その一端にメインフレーム２０に締結固定される締結部５１、他端に前記取付部２８ａを突き当てる位置決め部（位置決め面）５２を有する。この位置決め部５２に前記取付部２８ａを突き当てることで、当該取付部２８ａのＸＹ方向の位置が所望の位置に位置決めされる。具体的には、図７（ａ）に表れている取付部２８ａと位置決め部５２との突き当たりにより、取付部２８ａのＸ方向の位置が位置決めされ、図７（ｂ）に表れている取付部２８ａと位置決め部５２との突き当たりにより、取付部２８ａのＹ方向の位置が位置決めされる。すなわち、位置決め治具５０は、その一端の締結部５１がメインフレーム２０に締結固定されて位置決めされるから、前述の上部スプラインシャフト２６、ポールねじ機構、及び昇降部材２５の位置誤差に関わらず、アーム部材２８の取付部２８ａのＸＹ方向の位置を所望の位置に位置決めすることができる。そして、この位置決めされた位置で、アダプタ部材２７を介してアーム部材２８の基端側を昇降部材２５に連結固定する。
【００４５】
一方、アーム部材２８の先端側には、図２で説明したように下部スプラインシャフト３１が装着され、下部スプラインシャフト３１は固定部材３２を介してメインフレーム２０に固定される。このとき固定部材３２は、ＸＹ方向の位置が調整されたアーム部材２８に装着された下部スプラインシャフト３１の位置にならって、メインフレーム２０に固定される。
【００４６】
以上のように、アーム部材２８がアダプタ部材２７を介して昇降部材２５にＸＹ方向の位置可能に連結されることから、上部スプラインシャフト２６とボールねじ機構の位置合わせと、下部スプラインシャフト３１とアーム部材２８の位置合わせとが干渉しない。したがって、スムーズな昇降動作と、的確なアーム部材２８の位置、すなわち的確な光ファイバセンサ３０のＸＹ位置の確保との両立が可能となる。
【００４７】
続いて、光ファイバセンサ３０のＺ方向の位置決めを行う。具体的には、前述の要領でＸＹ方向の位置決めがなされたアーム部材２８の取付部２８ａに対して、図８に示すように、光ファイバセンサ３０を保持したセンサホルダ部材２９を取り付け、光ファイバセンサ３０のＺ方向の位置決めを行う。なお、図８において（ａ）は部品保持ヘッド１０の背面、（ｂ）はその左側面を示す。
【００４８】
以上により、光ファイバセンサ３０は、ＸＹＺの全ての方向について位置決めされるが、本実施例において最終的な光ファイバセンサ３０の光軸（焦点位置）の調整は、センサ位置決め治具６０を使用して行う。
【００４９】
図９はセンサ位置決め治具６０を示す斜視図、図１０はその使用状態を示す図である。なお、図１０において（ａ）は部品保持ヘッド１０の左側面、（ｂ）はその底面を示す。
【００５０】
センサ位置決め治具６０は、位置決め部６１、位置固定部６２及び目標位置部６３を有する。
【００５１】
センサ位置決め治具６０を使用するときは、まず、位置決め部６１を、メインフレーム２０を構成するヘッド取付プレート２０ａに取り付けられた基準プレート２０ｂに突き当てることで、センサ位置決め治具６０をメインフレーム２０に対して位置決めする。次いで、位置固定部６２をスピンドル４１の下端に嵌め合せることで、スピンドル４１（ロータリーヘッド４０）のＲ方向の位置を固定する。これにより、センサ位置決め治具６０及びスピンドル４１（ロータリーヘッド４０）はＸＹＺ方向に対して位置決めされ、この位置決めされた状態において、目標位置部６３が光ファイバセンサ３０の光軸（焦点位置）の目標位置を示す。
【００５２】
この目標位置部６３に光ファイバセンサ３０の光軸が合うように、最終的な光ファイバセンサ３０の光軸の調整を行う。光ファイバセンサ３０の光軸の調整は、基本的には前述したアダプタ部材２７及びセンサホルダ部材２９によるＸＹＺ方向の位置調整により行うことができるが、各部材が有する寸法誤差や光ファイバセンサ３０自体の製造誤差等により、光ファイバセンサ３０の光軸（焦点位置）が目標位置からずれることがある。この場合、図４で説明した光ファイバセンサ３０の偏心カラー３０ａをレンズ３０ｂに対して回転させることで、光ファイバセンサ３０の光軸方向を微調整する。偏心カラー３０ａを回転させると、光ファイバセンサ３０の焦点位置がＺ方向にも移動してしまうが、このＺ方向の移動は、アーム部材２８に対してセンサホルダ部材２９をＺ方向に再度調整することで吸収できる。
【００５３】
ここで、図９に示したセンサ位置決め治具６０では位置固定部６２を３個設けたが、少なくとも１個設ければよい。また、前述のヘッド取付プレート２０ａは、部品保持ヘッド１０を表面実装機のＸＹガントリのＸ軸に取り付けるときの取付面となる。
【００５４】
前述のとおり、センサ位置決め治具６０はロータリーヘッド４０のＲ方向の位置、すなわちＲ軸を固定する。このようにセンサ位置決め治具６０を用いて固定されたＲ軸の位置を基準にとしてＲ軸の原点調整を実施することによって、前述のセンサ位置調整により実機外で得られた目標位置は、実機内で別途キャリブレーションをした際にも目標位置として確保される。また、実機の組立現場では、Ｒサーボモータ２１のエンコーダ原点位置をロータリーヘッド４０のＲ軸（ノズルインデックス）原点位置と合わせて、Ｒサーボモータ２１側とロータリーヘッド４０側とをカップリングで締結する。このとき合わせ込むノズルインデックスの原点位置の調整も、センサ位置決め治具６０を使用して行うことができるので、組立現場での原点調整位置と実機上での原点位置の誤差を抑制することができる。更に、検出対象となるノズル４２の位置も、センサ位置決め治具６０を使用することにより実機内外で同等の位置を確保することができるようになるため、光ファイバセンサ３０の光量の確認及び調整も、実機外で実施することが可能となる。
【００５５】
なお、以上の実施例では、ノズル４２を検知するセンサとして光ファイバセンサ３０を使用したが、磁気センサ等の他の非接触センサを使用することもできる。また、本発明はロータリーヘッド式以外の部品保持ヘッドにも適用可能である。
【符号の説明】
【００５６】
１０  部品保持ヘッド
２０  メインフレーム（ヘッド本体）
２０ａ  ヘッド取付プレート
２０ｂ  基準プレート
２１  Ｒサーボモータ
２２  Ｔサーボモータ
２３  Ｚサーボモータ
２４  ボールねじ機構のねじ軸
２５  昇降部材
２５ａ  押圧具
２６  上部スプラインシャフト
２７  アダプタ部材
２８  アーム部材
２８ａ  取付部（取付面）
２９  センサホルダ部材
３０  光ファイバセンサ
３０ａ  偏心カラー
３０ｂ  レンズ
３１  下部スプラインシャフト
３２  固定部材
４０  ロータリーヘッド
４１，４１ａ  スピンドル
４１ｂ  弾発体
４２  ノズル（部品保持具）
４２ａ  反射面
４３  コイルばね（弾性体）
５０  位置決め治具
５１  締結部
５２  位置決め部（位置決め面）
６０  センサ位置決め治具
６１  位置決め部
６２  位置固定部
６３  目標位置部
【図１】
0006514871.tif 000002
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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