(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
クローラロボット（２０８）であって、
第１の移動システムが伸展状態にあるとき、前記クローラロボット（２０８）及びトラックシステム（２１０）を表面（２０４）に沿って移動させるように構成される第１の移動システム（２１４）、並びに
前記第１の移動システムが格納状態にあるとき、前記クローラロボット（２０８）を前記表面（２０４）と接触して前記トラックシステム（２１０）に沿って移動させるように構成される第２の移動システム（２１６）
を備えるクローラロボット（２０８）。
【請求項２】
掘削システム（２２０）を更に備える、請求項１に記載のクローラロボット（２０８）。
【請求項３】
前記掘削システム（２２０）によって開けられた穴（２０２）を検査するように構成される検査システム（２２２）を更に備える、請求項２に記載のクローラロボット（２０８）。
【請求項４】
留め具（２４０）を前記掘削システム（２２０）によって開けられた穴（２０２）に挿入するように構成される留め具システム（２２４）
を更に備える、請求項２に記載のクローラロボット（２０８）。
【請求項５】
前記掘削システム（２２０）は、交換可能なツールホルダ（２３７）を備える、請求項２に記載のクローラロボット（２０８）。
【請求項６】
前記検査システム（２２２）は、交換可能なプローブ（２３８）を備える、請求項３に記載のクローラロボット（２０８）。
【請求項７】
前記表面（２０４）上の前記クローラロボット（２０８）の所望の位置（２３９）を特定するように構成される位置決めシステム（２１８）を更に備える、請求項１に記載のクローラロボット（２０８）。
【請求項８】
前記位置決めシステム（２１８）は、前記表面（２０４）のインデックス特性（２３５）に基づき、前記クローラロボット（２０８）の前記所望の位置（２３９）を特定するように構成される、請求項７に記載のクローラロボット（２０８）。
【請求項９】
前記第１の移動システム（２１４）及び前記第２の移動システム（２１６）の各々は、格納式ホイール（２２６）、ローラー、グライダー、空気軸受、ホロノミックホイール、レール、及びトラックのうちの少なくとも１つを含む、請求項１に記載のクローラロボット（２０８）。
【請求項１０】
前記クローラロボット（２０８）の操舵方向（２９９）は、人間オペレーター、前記クローラロボットと関連付けられたコントローラ、及びシステムコントローラのうちの少なくとも１つによって提供される、請求項１に記載のクローラロボット（２０８）。
【請求項１１】
前記クローラロボット（２０８）は、それ自体を操舵するように構成される、請求項１０に記載のクローラロボット（２０８）。
【請求項１２】
留め具（２４０）を構造（２０６）の表面（２０４）に取り付けるための方法であって、
第１の移動システム（２１４）が伸展状態（２１５）にある間に、前記第１の移動システム（２１４）を使用して、クローラロボット（２０８）を前記表面（２０４）の選択領域（２７３）内に位置決めするために、前記クローラロボット（２０８）及びトラックシステム（２１０）を前記表面（２０４）に沿って移動させること、
前記表面（２０４）と接触して前記トラックシステム（２１０）を設置するために、前記第１の移動システム（２１４）を格納状態（２１７）へと移動させること、
前記トラックシステム（２１０）を前記表面（２０４）に付着させること、並びに
前記クローラロボット（２０８）を前記選択領域（２７３）内の所望の位置（２３９）に正確に移動させるために、前記クローラロボット（２０８）を前記トラックシステム（２１０）に対して移動させること
を含む方法。
【請求項１３】
ピックアンドプレースアーム（２４４）を使用して、前記クローラロボット（２０８）及び前記トラックシステム（２１０）を前記構造（２０６）の前記表面（２０４）上に設置すること
を更に含む、請求項１２に記載の方法。
【請求項１４】
前記トラックシステム（２１０）を前記表面（２０４）に付着させることは、
前記表面（２０４）が非平面状の表面（２３０）であり、前記トラックシステム（２１０）が、撓んで前記非平面状の表面（２３０）の外形（２７５）に実質的に一致するように構成される可撓性トラックシステム（２２９）である場合に、前記トラックシステム（２１０）を前記表面（２０４）に付着させること
を含む、請求項１２に記載の方法。
【請求項１５】
前記クローラロボット（２０８）を前記トラックシステム（２１０）に対して移動させることは、
前記第１の移動システム（２１４）と比較してより細かいレベルの位置決めを提供する第２の移動システム（２１６）を使用して、前記クローラロボット（２０８）を前記トラックシステム（２１０）に対して移動させること
を含む、請求項１２に記載の方法。
【請求項１６】
前記クローラロボット（２０８）が前記構造（２０６）の前記表面（２０４）上の前記所望の位置（２３９）で位置決めされている間に、穴を開けること、前記穴を検査すること、及び前記留め具（２４０）を前記穴に取り付けることのうちの少なくとも１つを実行すること
を更に含む、請求項１２に記載の方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は概して航空機の構造に関し、具体的には航空機の構造を製造することに関する。更により具体的には、本発明は、クローラロボット及び支持プラットフォームを使用して航空機の構造を製造するための方法及び装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
航空機に対する様々な航空機の構造を形成するために、種々の部品が製造及び組み立てられ得る。例えば、限定されないが、航空機の翼に対する翼構造を形成するために、リブ、ストリンガ、及びスパーが一体的に組み立てられ得る。次いで、翼を形成するために、外板が翼構造上に設置され、その構造に固定され得る。航空機構造の組み立ては、例えば、限定されないが、多数の部品を互いに固定するために、それらの部品に１つ又は複数の穴を開けること、及びこれらの穴に留め具を取り付けることを含み得る。
【０００３】
航空機構造の最終組み立ての際に穴を開けるための、いくつかの現在利用できる方法は、手動であり、航空整備士などの人間オペレーターを必要とすることがある。場合によっては、これらの航空整備士は、手持ち電動工具を使用して掘削を行うために、構造周囲又は構造内のエリアへのアクセスが難しいところに配置されなければならないこともある。こういったプロセスは、所望以上に面倒で、過酷で、時間がかかることがある。
【０００４】
他の現在利用できる方法は、掘削動作を実行する自動掘削システムを使用することであり得る。しかしながら、これらの自動掘削システムのうちのいくつかは、所望以上にサイズが大きく重いことがある。これらの自動掘削システムのサイズが更に大きくなると、これらのシステムが配置されるエリア内及びエリア周囲での航空機機構の移動は、特に自動掘削システムが使用される間には、所望以上に難しくなることがある。結果として、これらの航空機機構は、掘削動作が特定のエリアで完了するまで、他のタスク又は動作を実行できないことがある。これらの遅延は、航空機構造の組み立てに必要な全体的な時間を所望以上に増加させることがある。したがって、少なくとも上述の問題点のいくつかと、起こりうる他の問題点を考慮する方法及び装置を有することが望ましい。
【発明の概要】
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本開示の例示的実施形態は、クローラロボットを提供し得る。クローラロボットは、第１の移動システム及び第２の移動システムを備え得る。第１の移動システムは、クローラロボット及びトラックシステムを表面に沿って移動させるように構成され得る。第２の移動システムは、クローラロボットを表面上でトラックシステムに沿って移動させるように構成され得る。
【０００６】
本開示の別の例示的実施形態は、装置を提供し得る。装置は、トラックシステム及びクローラロボットを備え得る。クローラロボットは、第１の移動システム及び第２の移動システムを備え得る。第１の移動システムは、クローラロボット及びトラックシステムを構造の表面に沿って移動させるように構成され得る。第２の移動システムは、クローラロボットを表面上でトラックシステムに沿って移動させるように構成され得る。
【０００７】
本開示の更に別の例示的実施形態は、留め具を構造の表面に取り付けるための方法を提供し得る。クローラロボット及びトラックシステムは、クローラロボットを表面上の選択領域内に位置決めするために、表面に沿って移動させられ得る。トラックシステムは、表面に連結され得る。クローラロボットは、クローラロボットを選択領域内の所望の位置に正確に移動させるために、トラックシステムに対して移動させられ得る。
【０００８】
本開示のさらなる例示的実施形態は、方法を提供し得る。クローラロボット及びトラックシステムは、クローラロボットの第１の移動システムを使用して表面に沿って移動させられ得る。トラックシステムは、表面に連結され得る。クローラロボットの第１の移動システムは、格納され得る。クローラロボットは、クローラロボットの第２の移動システムを使用してトラックシステムに沿って移動させられ得る。
【０００９】
本開示のさらなる例示的実施形態は、クローラロボットを提供し得る。クローラロボットは、第１の移動システム、第２の移動システム、掘削システム、検査システム、留め具システム、及び位置決めシステムを備え得る。第１の移動システムは、クローラロボット及びトラックシステムを表面に沿って移動させるように構成され得、第１の移動システムは、格納式ホイールを備え得る。第２の移動システムは、クローラロボットを表面上でトラックシステムに沿って移動させるように構成され得る。掘削システムは、交換可能なツールホルダを備え得る。検査システムは、掘削システムによって開けられた穴を検査するように構成され得、検査システムは、交換可能なプローブを備え得る。留め具は、掘削システムによって開けられた穴に挿入するように構成され得る。位置決めシステムは、表面のインデックス特性に基づき、表面上のクローラロボットの所望の位置を特定するように構成され得る。
【００１０】
本開示の別の例示的実施形態は、方法を提供し得る。クローラロボット及びトラックシステムは、ピックアンドプレースアームを使用して表面上に設置され得る。クローラロボット及びトラックシステムは、クローラロボットの第１の移動システムを使用して表面に沿って移動させられ得る。トラックシステムは、トラックシステムの吸盤に真空を引くことにより、表面に連結され得る。クローラロボットの第１の移動システムは、格納され得る。クローラロボットは、クローラロボットの第２の移動システムを使用して、表面上でトラックシステムに沿って移動させられ得る。クローラロボットに接続されたユーティリティケーブル（ユーティリティケーブル）は、クローラロボットが表面に沿って移動させるにつれ、ユーティリティアーム（ユーティリティアーム）を使用して移動させられ得る。表面上のクローラロボットの位置は、クローラロボットの位置決めシステムを使用して検証され得る。クローラロボットの掘削システムを使用して、穴が表面に掘削され得る。直径、皿穴の深さ、皿穴の直径、及び穴のグリップ長さのうちの少なくとも１つは、クローラロボットの検査システムを使用して検査され得る。留め具は、クローラロボットの留め具システムを使用して、穴に挿入され得る。
【００１１】
本開示のさらなる例示的実施形態は、装置を提供し得る。装置は、トラックシステム、クローラロボット、及びクローラ支持体を備え得る。クローラロボットは、クローラロボット及びトラックシステムを構造の表面に沿って移動させるように構成される第１の移動システム、及びクローラロボットを構造の表面上でトラックシステムに沿って移動させるように構成される第２の移動システムを備え得る。クローラ支持体は、可動プラットフォーム、移動システム、ピックアンドプレースアーム、及びユーティリティアームを備え得る。
【００１２】
本開示の別の例示的実施形態は、クローラ支持体を使用してクローラロボット及びトラックシステムを管理するための方法を提供し得る。クローラ支持体は、可動プラットフォームを使用して構造を含む製造環境内でクローラ支持体を移動させることを含み得、したがって、可動プラットフォームと関連付けられたピックアンドプレースアームは、構造の表面の到達範囲内となる。クローラ支持体は、可動プラットフォームと関連付けられたピックアンドプレースアームを使用して、クローラロボット及びトラックシステムを構造の表面上に設置することを更に含み得る。クローラ支持体は、クローラロボットの第１の移動システムを使用して、クローラロボット及びトラックシステムを表面に沿って移動させることを更に含み得る。クローラ支持体は、トラックシステムを表面に連結することを更に含み得る。クローラ支持体は、クローラロボットの第１の移動システムを格納すること、及びクローラロボットの第２の移動システムを使用して、クローラロボットをトラックシステムに沿って移動させることを更に含み得る。
【００１３】
本開示のさらなる例示的実施形態は、装置を提供し得る。装置は、構造の表面に沿って移動させるように構成されるクローラロボット及びクローラ支持体を備え得る。クローラ支持体は、クローラロボットを支持するように構成される可動プラットフォーム、移動システム、ピックアンドプレースアーム、及びユーティリティアームを備え得る。
【００１４】
本開示の別の例示的実施形態は、クローラ支持体を操作する方法を提供し得る。クローラ支持体は、可動プラットフォームを使用して構造を含む製造環境内で移動させられ得、したがって、可動プラットフォームと関連付けられたピックアンドプレースアームは、構造の表面の到達範囲内となる。クローラロボットは、可動プラットフォームと関連付けられたピックアンドプレースアームを使用して、構造の表面上に設置され得る。クローラ支持体のユーティリティアームは、クローラロボットが構造の表面に沿って移動させるにつれ、移動させられ得る。
【００１５】
特徴及び機能は、本開示の様々な実施形態で独立して実現することが可能であるか、以下の説明及び図面を参照してさらなる詳細が理解されうる、更に別の実施形態で組み合わせることが可能である。
【００１６】
例示的な実施形態の特徴と考えられる新規の機能は、添付の特許請求の範囲に明記される。しかしながら、実施形態と、好ましい使用モード、更にはその目的と特徴は、添付図面を参照しながら本発明の一実施形態の以下の詳細な説明を読むことにより最もよく理解されるであろう。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】例示的実施形態が実施され得る航空機の図である。
【図２】例示的実施形態による製造環境のブロック図である。
【図３】例示的実施形態による伸展したホイールを有するクローラロボット及びトラックの等角図である。
【図４】例示的実施形態による伸展したホイールを有するクローラロボット及びトラックシステムの正面図である。
【図５】例示的実施形態による伸展したホイールを有するクローラロボット及びトラックシステムの側面図である。
【図６】例示的実施形態による格納されたホイールを有するクローラロボット及びトラックシステムの正面図である。
【図７】例示的実施形態による格納されたホイールを有するクローラロボット及びトラックシステムの側面図である。
【図８】例示的実施形態によるクローラロボット及びトラックシステムの上面図である。
【図９】例示的実施形態によるプラットフォームの上面図である。
【図１０】例示的実施形態によるプラットフォームの等角図である。
【図１１】例示的実施形態による構造の表面上のプラットフォーム及びクローラロボットの等角図である。
【図１２】例示的実施形態によるクローラロボットを操作するためのプロセスのフローチャートである。
【図１３】例示的実施形態による可動プラットフォームを使用してクローラロボット及びトラックシステムを管理するためのプロセスのフローチャートである。
【図１４】例示的実施形態による可動プラットフォームトを操作するためのプロセスのフローチャートである。
【図１５】例示的実施形態によるクローラロボットを表面に対して位置決めするためのプロセスのフローチャートである。
【図１６】例示的実施形態によるブロック図形式での航空機の製造及び保守方法の図である。
【図１７】例示的実施形態が実施され得るブロック図形式での航空機の図である。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
例示的な実施形態は、１つ又は複数の種々の検討事項を認識及び考慮する。例えば、例示的実施形態は、１つのクローラロボットにおいて、掘削機能に加え、他の機能性を有することが望ましいと認識及び考慮する。具体的には、例示的実施形態は、クローラロボットにおいて、掘削機能に加え、計測機能性、検査機能性、留め具挿入機能性、又はそれらのある組み合わせを有することが望ましいと認識及び考慮する。
【００１９】
更に、例示的実施形態は、クローラロボットを航空機の翼全体にわたって支持することができる可動プラットフォームを有することが望ましいと認識及び考慮する。例示的実施形態は、クローラロボットの様々な機能性を提供するために使用されるクローラロボット上の種々のツールが、所望レベルの精度で位置決めされ得るように、クローラロボットを位置決めすることができる可動プラットフォームを有することが望ましいと認識及び考慮する。したがって、例示的実施形態は、複数の機能性及びクローラロボットを移動させる際に使用するためのトラックシステムを有するクローラロボットを提供する。
【００２０】
ここで図面、具体的には図１を参照すると、例示的実施形態が実施され得る航空機の図が示される。この例示的例では、航空機１００は、製造環境１０１で製造される。図示されるように、航空機１００は、機体１０６に結合された翼１０２及び翼１０４を有し得る。航空機１００は、翼１０２に結合されたエンジン１０８を含み得る。
【００２１】
機体１０６は、尾翼部１１２を有し得る。水平安定板１１４、水平安定板１１６、及び垂直安定板１１８は、機体１０６の尾翼部１１２に結合され得る。
【００２２】
図示されたように、プラットフォーム１２０は、翼１０４近傍に位置決めされ得る。クローラロボット１２２は、翼１０４の外板１２４上に位置決めされ得る。プラットフォーム１２０は、クローラロボット１２２にユーティリティを提供することによって、クローラロボット１２２を支持し得る。いくつかの例示的例では、プラットフォーム１２０は、可動プラットフォームであり得る。クローラロボット１２２は、外板１２４に沿って進み得る。クローラロボット１２２は、翼１０４の外板１２４に穴１２６を形成し得る。
【００２３】
航空機１００の例示は、様々な例示的実施形態が実施され得る１つの環境を示すために提供される。図１の航空機１００の例示は、様々な例示的実施形態が実施され得る方法への構築上の限定を意図するものではない。例えば、航空機１００は、民間旅客機として示される。様々な例示的実施形態は、他の種類の航空機、例えば、私有の旅客機、回転翼航空機、及び他の適する種類の航空機などに適用され得る。
【００２４】
ここで図２を参照すると、例示的実施形態による製造環境のブロック図が示される。図１の製造環境１０１は、図２の製造環境２００の１つの実施態様の例である。製造環境２００は、可撓性製造システム２０１を含む。可撓性製造システム２０１は、構成要素を組み立て、製品２０３を形成するために使用され得る。製品２０３は、例えば、限定されないが、翼、機体、航空宇宙機用の操縦翼面、フレーム、航空船の外殻構造、又は別の種類の製品の形態をとり得る。
【００２５】
可撓性製造システム２０１は、複数の自律ツールシステム２０７を含み得る自律ツーリング２０５を含み得る。この例示的例では、自律ツールシステム２０９は、複数の自律ツールシステム２０７のうちの１つの例であり得る。自律ツールシステム２０９は、ツールシステムが可動し得る１つ又は複数の動作を実行するように構成される任意のツールシステムであり得る。いくつかの例示的例では、自律ツールシステム２０９は、少なくとも部分的に自律していてもよく、完全に自律していてもよい。
【００２６】
自律ツールシステム２０９は、この例示的例において製造動作を実行するように構成される任意の数のデバイスを含み得る。具体的には、任意の数のデバイスの各々は、１つ又は複数の異なる動作を実行するために使用され得る。例えば、複数の自律ツールシステム２０７のうちの１つの自律ツールシステムは、掘削システム２２０、検査システム２２２、留め具システム２２４、又は製造動作を実行するための別の種類のデバイスのうちの少なくとも１つを含み得る。この他のデバイスは、例えば、限定されないが、密閉システム、洗浄システム、又は製造動作を実行するように構成される別の適する種類のデバイスの形態をとり得る。
【００２７】
本明細書で使用されているように、列挙されたアイテムと共に使用される「〜のうちの少なくとも１つ」という表現は、列挙されたアイテムの１つ又は複数の様々な組み合わせが使用可能であり、かつ列挙されたアイテムのうちの１つだけあればよいということを意味する。アイテムは、特定の構造、物、行為、プロセス、又はカテゴリであってもよい。換言すると、「〜のうちの少なくとも１つ」とは、アイテムの任意の組み合わせ、又は列挙された中から使用できる任意の数のアイテムを意味するが、列挙されたアイテムのすべてが必要となるわけではない。
【００２８】
例えば、「アイテムＡ、アイテムＢ、及びアイテムＣのうちの少なくとも１つ」は、アイテムＡ；アイテムＡ及びアイテムＢ；アイテムＢ；アイテムＡ、アイテムＢ、及びアイテムＣ；若しくはアイテムＢ及びアイテムＣを意味し得る。「アイテムＡ、アイテムＢ、及びアイテムＣのうちの少なくとも１つ」は、例えば、限定されないが、アイテムＡのうちの２つ、アイテムＢのうちの１つ、及びアイテムＣのうちの１０個；アイテムＢのうちの４つ及びアイテムＣのうちの７つ；若しくは別の適する組み合わせを意味する場合もある。
【００２９】
いくつかの例示的例において、自律ツールシステム２０９は、単一の機能性のみを有し得る。しかしながら、他の例示的例において、自律ツールシステム２０９は、多数の機能性を有し得る。実施態様次第で、自律ツールシステム２０９には、単一のロボット、システム、又はデバイス上で実施される多数のツールが含まれ得る。
【００３０】
１つの例示的例では、自律ツールシステム２０９は、無人搬送車（ＡＧＶ）２１１の形態をとり得る。無人搬送車２１１は、部分的に自律した又は完全に自律したるモバイルロボットの形態をとり得る。１つの例示的例として、自律ツールシステム２０９は、多数のツールによって提供される多数の機能性を有するクローラロボット２０８の形態の無人搬送車２１１であり得る。他の例示的例では、クローラロボット２０８は、多数の自律ツールをクローラロボット２０８の一部として有すると考えら得る。
【００３１】
クローラロボット２０８は、構造２０６上で動作を実行するために使用され得る。いくつかの例示的例では、構造２０６は、物体（ｏｂｊｅｃｔ）と呼ばれることもある。構造２０６は、製品２０３の任意の数の製造段階のうちの任意の１つの段階中の製品２０３であり得る。このように、構造２０６は、製品２０３、部分的完成品２０３、又は完成品２０３を形成するために使用される１つ又は複数の構成要素であり得る。場合によっては、任意の数の段階が多数の段階を含むと、構造２０６は、製造プロセスの１つの段階から次の段階へと変わることがある。
【００３２】
１つの例示的例では、構造２０６は、製品２０３を形成するために使用される構成要素のうちの１つであり得る。構造２０６は、構造２０６を別の構造に留めることにより、製品２０３の組み立て中にこの別の構造に結合され得る。任意の数の留め具が、構造２０６をこの他の構造に留めるために使用され得る。１つの例示的例として、留め具２４０は、構造２０６を、構造２０６の下方に設置された別の構造に結合するために使用され得る。留め具２４０を取り付けるには、穴２０２が構造２０６の表面２０４に最初に形成されなければならない場合がある。
【００３３】
クローラロボット２０８は、構造２０６の表面２０４に穴２０２を開け、穴２０２を検査し、留め具２４０を穴２０２に取り付けるために使用され得る。このように、クローラロボット２０８は、多数の機能性を提供し得る。
【００３４】
クローラロボット２０８は、構造２０６の表面２０４に沿って移動させるように、自律ツーリング２０５のトラックシステム２１０を使用し得る。トラックシステム２１０は、構造２０６の表面２０４に対して位置決めされるように構成されるクローラロボット２０８の側面でクローラロボット２０８と関連付けられ得る。
【００３５】
ここで使用されるように、１つの構成要素が別の構成要素と「関連付けられる」ときには、その関連付けは、図示される例における物理的な関連付けである。例えば、第１の構成要素、例えば、トラックシステム２１０などは、第２の構成要素、例えば、クローラロボット２０８などに、固定されること、第２の構成要素に接着されること、第２の構成要素に装着されること、第２の構成要素に溶接されること、第２の構成要素に締められること、第２の構成要素に連結されること、又は第２の構成要素に別の適する方法で結合されることのうちの１つにより、第２の構成要素と関連付けられると見なされ得る。第１の構成要素はまた、第３の構成要素を用いて第２の構成要素に結合されてもよい。更に、第１の要素は、第２の要素の一部として、第２の要素の延長として、又はこれらの両方として形成されることにより、第２の要素に関連付けられていると見なされ得る。
【００３６】
トラックシステム２１０は、この例示的例では、クローラロボット２０８から分離されてもよい。しかしながら、他の例示的例では、トラックシステム２１０は、クローラロボット２０８の一部と見なされ得る。
【００３７】
図示されるように、クローラロボット２０８は、第１の移動システム２１４、第２の移動システム２１６、及び位置決めシステム２１８を有し得る。更に、クローラロボット２０８は、掘削システム２２０、検査システム２２２、及び留め具システム２２４を含む１組のツールを有し得る。
【００３８】
クローラロボット２０８は、第１の移動システム２１４及び第２の移動システム２１６のうちの少なくとも１つを使用して移動させられ得る。例えば、クローラロボット２０８は、表面２０４上に位置決めされ得、第１の移動システム２１４及び第２の移動システム２１６のうちの１つを使用して、表面２０４上の１つの場所から表面２０４上の別の場所まで表面２０４上を移動させられ得る。
【００３９】
ここで使用されるように、アイテムを「位置決めすること」、例えば、クローラロボット２０８を位置決めすることなどは、アイテムが特定の場所、特定の方向、又はそれらの両方を有するように、アイテムを移動させることを含み得る。このように、位置は、場所及び方向のうちの少なくとも１つを含み得る。場所は、座標系に対する場所であり得る。座標系は、実施態様次第で、２次元の座標系又は３次元の座標系であり得る。
【００４０】
第１の移動システム２１４は、クローラロボット２０８及びトラックシステム２１０を表面２０４に沿って共に移動させるように構成され得る。第１の移動システム２１４は、伸展状態２１５と格納状態２１７との間で移動し得る。第１の移動システム２１４が伸展状態２１５にあると、トラックシステム２１０は、第１の移動システム２１４の下方に伸展し得ない。第１の移動システム２１４が伸展状態２１５にあると、トラックシステム２１０は、持ち上げられ得、表面２０４に接触する可能性がないだろう。第１の移動システム２１４が格納状態２１７にあると、トラックシステム２１０は、第１の移動システム２１４と同一のレベルに、又は第１の移動システム２１４の下方に伸展し得る。第１の移動システム２１４が格納状態２１７にあると、トラックシステム２１０は、持ち上げられず、表面２０４に接触する可能性があり得る。
【００４１】
この例示的例において、第１の移動システム２１４は、格納式ホイール２２６を有し得る。クローラロボット２０８及びトラックシステム２１０が表面２０４上に配置されると、格納式ホイール２２６は、それぞれ、第１の移動システム２１４を伸展状態２１５と格納状態２１７との間で移動させるために、完全な伸展と完全な格納との間で移動し得る。このように、第１の移動システム２１４は、格納式ホイール２２６を伸展することによって伸展され得、格納式ホイール２２６を格納することによって格納され得る。
【００４２】
格納式ホイール２２６が完全に伸展されると、第１の移動システム２１４は、伸展状態２１５にあり得、格納式ホイール２２６は、表面２０４に接触し得るが、トラックシステム２１０は、表面２０４に接触し得ない。しかしながら、格納式ホイール２２６が完全に格納されると、第１の移動システム２１４は、格納状態２１７にあり得、トラックシステム２１０は、表面２０４に接触し得るが、格納式ホイール２２６は、表面２０４に接触し得ない。
【００４３】
１つの例示的例では、クローラロボット２０８及びトラックシステム２１０は、格納式ホイール２２６が完全に格納された状態で、構造２０６の表面２０４の第１の領域２３１内に位置決めされ得、これにより、トラックシステム２１０が、表面２０４と接触する。格納式ホイール２２６は、トラックシステム２１０を表面２０４から離れるように持ち上げるために、伸展され得る。トラックシステム２１０が表面２０４から持ち上げられた状態で、第１の移動システム２１４は、表面２０４上への好ましくない効果を全く引き起こすことなく、クローラロボット２０８及びトラックシステム２１０を第１の領域２３１から離れて表面２０４に沿って移動させ得る。
【００４４】
例えば、クローラロボット２０８及びトラックシステム２１０は、第１の領域２３１から第２の領域２３２に移動又は駆動され得る。他の例示的例において、第１の移動システム２１４は、クローラロボット２０８を移動し得、トラックシステム２１０は、第２の領域２３２から再び第１の領域２３１に又は別の領域に移動又は駆動され得る。このように、第１の移動システム２１４は、クローラロボット２０８及びトラックシステム２１０を表面２０４の１つの領域から別の領域に移動させ得る。要するに、第１の移動システム２１４は、クローラロボット２０８及びトラックシステム２１０を１つのおおよその場所から別のおおよその場所に移動させ得る。
【００４５】
クローラロボット２０８及びトラックシステム２１０を第２の領域２３２に移動した後で、格納式ホイール２２６は、トラックシステム２１０が表面２０４の方に移動され、表面２０４上に設置されるように、格納され得る。いったんトラックシステム２１０が表面２０４上に設置されると、トラックシステム２１０は、表面２０４に連結され得る。
【００４６】
トラックシステム２１０を表面２０４に連結することは、トラックシステム２１０を表面２０４に付着させること、結合すること、取り付けること、又は別の方法で固定することを含み得る。１つの例示的例では、トラックシステム２１０は、吸盤２２８を使用して表面２０４に連結され得る。吸盤２２８は、トラックシステム２１０を、表面２０４上の第２の領域２３２内の実質的に固定された位置に保持し得る。格納式ホイール２２６は、吸盤２２８を表面２０４に固定できるほどの力を加えるのに十分な程度まで格納され得る。しかしながら、反対方向の十分な力が、トラックシステム２１０を表面２０４から離すために、吸盤２２８を表面２０４から引き離し得る。このように、トラックシステム２１０は、表面２０４に着脱可能に連結され得る。
【００４７】
いくつかの例示的例では、トラックシステム２１０は、可撓性トラックシステム２２９の形態をとり得る。可撓性トラックシステム２２９により、トラックシステム２１０は、表面２０４が非平面状の表面２３０の形態をとると、表面２０４に実質的に一致する。可撓性トラックシステム２２９は、表面２０４が非平面状の表面２３０であるときでさえ、可撓性トラックシステム２２９が表面２０４の外形２７５に一致し得るように、移動又は曲がり得る。可撓性トラックシステム２２９はまた、場合によっては、撓みトラック又は撓みトラックシステムと呼ばれることもある。
【００４８】
実施態様次第では、クローラロボット２０８及びトラックシステム２１０は、第１の移動システム２１４を使用して、構造２０６上のいくつかの場所に移動させられ得る。クローラロボット２０８は、構造２０６上のこれらの様々な場所で様々な種類の動作を実行するために使用され得る。第１の移動システム２１４により、クローラロボット２０８は、構造２０６の実質的に表面２０４全体にわたって機能を実行し得る。
【００４９】
第２の移動システム２１６は、クローラロボット２０８を表面２０４上でトラックシステム２１０に対して移動させるように構成され得る。第２の移動システム２１６は、ホイール２３４を含み得る。１つの例示的例として、クローラロボット２０８及びトラックシステム２１０が第１の領域２３１内に位置決めされると、クローラロボット２０８は、表面２０４の第１の領域２３１内の場所の上に位置決めされるように、トラックシステム２１０に沿って移動し得る。クローラロボット２０８は、各場所の上に位置決めされた後に、表面２０４の第１の領域２３１内のこれらの場所の各々で、１つ又は複数の動作を実行し得る。
【００５０】
いくつかの例示的例では、第１の移動システム２１４は、表面２０４に対してクローラロボット２０８をおおよそ位置決めするために使用され得る。具体的には、第１の移動システム２１４により、クローラロボット２０８は、ある領域内に又は表面２０４上のある場所でおおよそ位置決めされ得る。これらの例では、第２の移動システム２１６は、第１の移動システム２１４と比較して、表面２０４に対するクローラロボット２０８のより細かいレベルの位置決めを提供すると見なされ得る。要するに、第１の移動システム２１４により、表面２０４に対するおおまかな移動及び位置決めが可能となり得る一方で、第２の移動システム２１６により、表面２０４に対するクローラロボット２０８のより正確な移動及び位置決めが可能となり得る。
【００５１】
クローラロボット２０８が、第１の移動システム２１４及び第２の移動システム２１６のうちの少なくとも１つを使用して、表面２０４の特定の位置に移動されると、クローラロボット２０８の位置は、クローラロボット２０８の位置決めシステム１８を使用して特定され得る。位置の特定は、例えば、位置を検証するために使用され得る。
【００５２】
例えば、第１の移動システム２１４により表面２０４上の位置に移動された後に、クローラロボット２０８は、格納式ホイール２２６を格納し、トラックシステム２１０を表面２０４上に設置する前に、クローラロボット２０８が表面２０４上の所望の位置の選択された許容範囲内にあるかを判定するために、位置決めシステム２１８を使用し得る。クローラロボット２０８が表面２０４上の所望の位置２３９にある場合、格納式ホイール２２６は、次に、格納され得る。クローラロボット２０８が表面２０４上の所望の位置２３９にない場合、クローラロボット２０８及びトラックシステム２１０は、第１の移動システム２１４を使用して、新たな位置に移動させられ得、次に、位置決めシステム２１８は、新たな位置が所望の位置２３９の選択された許容範囲内であることを検証するために使用され得る。
【００５３】
いくつかの例示的例では、クローラロボット２０８の表面２０４上の位置２１９は、動作が位置２１９で実行される前に、位置決めシステム２１８を使用して検証され得る。例えば、クローラロボット２０８が、特定の動作２２１を実行するために、トラックシステム２１０に沿って表面２０４上の位置２１９に移動されると、位置決めシステム２１８は、クローラロボット２０８の位置２１９が、特定の動作２２１を実行するためのある選択された又は所望の位置２３９の選択された許容範囲内にあることを検証するために使用され得る。クローラロボット２０８が所望の位置２３９の選択された許容範囲内にある場合、クローラロボット２０８は、次に動作の実行を開始し得る。そうでなければ、クローラロボット２０８は、表面２０４に対するクローラロボット２０８の位置を調整するために、トラックシステム２１０に沿って移動させる必要があり得る。
【００５４】
１つの例示的例では、位置決めシステム２１８は、表面２０４のインデックス特性２３５に基づき、表面２０４上のクローラロボット２０８の所望の位置２３９を特定するように構成され得る。インデックス特性２３５は、例えば、限定されないが、表面特性、表面突起、ラベル、マーク、塗装特性、照射特性、レーザードット、又はそれらのある組み合わせを含み得る。
【００５５】
他の例示的例では、位置決めシステム２１８は、クローラロボット２０８の位置を特定するために、クローラ支持体２１２の計測システム２３６と通信し得る。いくつかの例示的例では、計測システム２３６は、位置決めシステム２１８の一部であり得、クローラロボット２０８の位置を検証するために使用され得る。計測システム２３６は、実施態様次第で、室内全地球測位システム（ｉＧＰＳ）、光学位置決めシステム、無線周波数位置決めシステム、音響位置決めシステム、レーザトラッカー、ビジョンシステム、モーションキャプチャシステム、レーザレーダシステム、又は写真測量システムのうちの少なくとも１つを含み得る。
【００５６】
いったんクローラロボット２０８及びトラックシステム２１０が表面２０４に対する所望の位置２３９に位置決めされると、クローラロボット２０８は、表面２０４上で機能又は動作を実行し得る。クローラロボット２０８は、動作を実行するために、例えば、限定されないが、掘削システム２２０、検査システム２２２、及び留め具システム２２４を使用し得る。
【００５７】
１つの例示的例では、クローラロボット２０８及びトラックシステム２１０は、表面２０４の第１の領域内の位置で穴２０２を開ける掘削システム２２０を使用し得る。実施態様次第では、穴２０２は、円筒穴、円錐穴、皿穴、座ぐり穴、又は別の種類の穴２０２の形態をとり得る。
【００５８】
掘削システム２２０は、交換可能なツールホルダ２３７を含み得る。交換可能なツールホルダ２３７は、異なるツールホルダを掘削システム２２０内に設置するために除去され得る。様々な掘削ツールが使用され得るように、様々なツールホルダが、掘削システム２２０に設置され得る。このように、穴２０２の直径は、必要に応じて変化され得る。例えば、交換可能なツールホルダ２３７は、穴２０２がより小さな直径を有するように、より小さな直径の掘削ツールを保持するように構成される掘削ツールホルダと交換され得る。別の例では、交換可能なツールホルダ２３７は、穴２０２がより大きな直径を有するように、より大きな直径のツールホルダと交換され得る。
【００５９】
構造２０６並びに／若しくは製品２０３を形成するために使用される他の構造又は部品に穴を開けることは、クリティカルパスプロセスと見なされ得る。例えば、限定されないが、他の要因と同様に、これらの穴の配置、大きさ及び方向などの要因は、様々な構造が選択された許容範囲内にまとめて固定されることを保証する際に重要であり得る。結果的に、開けられた穴は、検査が必要とされ得る。
【００６０】
穴２０２を開けた後に、クローラロボット２０８は、穴２０２を検査し得る。クローラロボット２０８は、穴２０２を検査するために検査システム２２２を使用し得る。１つの例示的例では、検査システム２２２は、穴２０２の直径を検査し得る。検査システム２２２は、例えば、限定されないが、交換可能なプローブ２３８を使用して、穴２０２の直径を検査し得る。いくつかの例示的例では、交換可能なプローブ２３８は、穴２０２が所望の直径を有しているか判定するために、穴２０２に挿入され得る。
【００６１】
形成された穴２０２の種類次第で、検査システム２２２は、穴２０２に対する他のパラメータを検査するために使用され得る。例えば、限定されないが、検査システム２０２は、直径、皿穴の深さ、皿穴の直径、グリップ長さ、又は穴２０２に対する別のパラメータのうちの少なくとも１つを検査するために使用され得る。
【００６２】
交換可能なプローブ２３８は、異なるプローブを検査システム２２２内に設置するために除去され得る。様々なプローブは、様々な直径の穴を検査するために検査システム２２２に設置され得る。いくつかの例示的例では、交換可能なプローブ２３８は、より小さな直径を有する穴２０２を検査するためにより薄いプローブと交換され得る。いくつかの例示的例では、交換可能なプローブ２３８は、より大きな直径を有する穴２０２を検査するためにより厚いプローブと交換され得る。
【００６３】
穴２０２の検査後に、クローラロボット２０８は、留め具２４０を穴２０２に取り付ける留め具システム２２４を使用し得る。留め具２４０は、構造２０６を、構造２０６の下に位置決めされた別の構造又は部分に接合するために使用され得る。例えば、構造２０６は、図１の外板１２４であり得、留め具２４０は、構造２０６を図１の翼１０４の基礎構造に接合するために使用され得る。
【００６４】
留め具２４０は、留め具システム２２４を使用して穴２０２に設置され得る。いくつかの例示的例では、留め具システム２２４は、留め具のいくつかの直径に適応し得る。
【００６５】
この例示的例において、クローラロボット２０８は、第３の移動システム２２５を有し得る。第３の移動システム２２５は、いくつかの例示的例において、デバイス移動システム又はツール移動システムと呼ばれることもある。第３の移動システム２２５は、クローラロボット２０８に含まれる１つ又は複数のデバイスを移動し、次に正確に位置決めするために使用され得る。例えば、限定されないが、第３の移動システム２２５は、掘削システム２２０、検査システム２２２、及び留め具システム２２４の各々を移動し、動作２２１が実行されるべき位置２１９に対して正確に位置決めするために使用され得る。
【００６６】
１つの例示的例では、第３の移動システム２２５は、交換可能なツールホルダ２３７を移動し正確に位置決めするために使用され得、場合によっては、掘削ツール又は掘削ビットは、掘削を実行するために位置２１９に対して、交換可能なツールホルダによって保持され得る。更に、第３の移動システム２２５は、検査を実行するために位置２１９に対して交換可能なプローブ２３８を移動し正確に位置決めするために使用され得る。更に、第３の移動システム２２５は、留め具挿入を実行するために位置２１９に対して留め具２４０を移動し正確に位置決めするために使用され得る。
【００６７】
クローラ支持体２１２は、クローラロボット２０８を支持するように構成される種々の構成要素のシステムであり得る。クローラ支持体２１２は、可動プラットフォーム２６４、計測システム２３６、クローラインターフェース２４２、ピックアンドプレースアーム２４４、留め具管理システム２４６、ストレージ（ｓｔｏｒａｇｅ）２４８、ユーティリティアーム２５２、カート２５４、及びオペレーターインターフェース２５６のうちの少なくとも１つを含み得る。クローラインターフェース２４２は、実施態様次第で、クローラロボット２０８のコントローラ２５８、計測システム２３６、ピックアンドプレースアーム２４４、留め具管理システム２４６、ユーティリティアーム２５２、カート２５４、及びオペレーターインターフェース２５６のうちの少なくとも１つと相互作用するように構成され得る。
【００６８】
ピックアンドプレースアーム２４４は、クローラ支持体２１２上に存在し得る。ピックアンドプレースアーム２４４は、可動プラットフォーム２６４と関連付けられ得る。ピックアンドプレースアーム２４４は、クローラロボット２０８及びトラックシステム２１０を構造２０６の表面２０４上に設置するように構成され得る。具体的には、ピックアンドプレースアーム２４４は、クローラロボット２０８を表面２０４上の選択領域２７３内に設置し得る。１つの例示的例では、クローラロボット２０８の所望の位置２３９は、選択領域２７３内で選択される位置であり得る。例えば、ピックアンドプレースアーム２４４は、クローラロボット２０８及びトラックシステム２１０を製造環境２００の床、製造環境２００のプラットフォーム、又は製造環境２００の別の表面から持ち上げ、クローラロボット２０８及びトラックシステム２１０を表面２０４上に設置するように構成され得る。同様に、ピックアンドプレースアーム２４４は、クローラロボット２０８及びトラックシステム２１０を構造２０６の表面２０４から持ち上げるように構成され得る。
【００６９】
ピックアンドプレースアーム２４４は、すべての所望の機能が表面２０４上でクローラロボット２０８によって実行された後に、クローラロボット２０８及びトラックシステム２１０を表面２０４から持ち上げるだけでよい。いくつかの例示的例では、ピックアンドプレースアーム２４４は、クローラロボット２０８及びトラックシステム２１０を、第１の移動システム２１４を使用するだけでは容易に到達できない表面２０４上のいくらか離れた場所に再び位置決めするために、クローラロボット２０８及びトラックシステム２１０を表面２０４から持ち上げ得る。他の例示的例では、ピックアンドプレースアーム２４４は、ピックアンドプレースアーム２４４を使用して再び位置決めすることが、第１の移動システム２１４を使用してクローラロボット２０８及びトラックシステム２１０を移動させるよりも時間がかからないであろう場合には、クローラロボット２０８及びトラックシステム２１０を表面２０４上に再び位置決めするために、クローラロボット２０８及びトラックシステム２１０を表面２０４から持ち上げ得る。
【００７０】
また、ピックアンドプレースアーム２４４は、クローラロボット２０８が表面２０４上にある間、クローラロボット２０８に対して部品を支持するために使用され得る。いくつかの例示的例では、ピックアンドプレースアーム２４４は、掘削システム２２０の交換可能なツールホルダ２３７、検査システム２２２の交換可能なプローブ２３８、又はそれらの両方を取り替えるために使用され得る。
【００７１】
例えば、ピックアンドプレースアーム２４４は、クローラロボット２０８が表面２０４上にある間、交換可能なツールホルダ２３７をクローラロボット２０８の掘削システム２２０から除去し得る。ピックアンドプレースアーム２４４は、交換可能なツールホルダ２３７をクローラ支持体２１２のストレージ２４８に設置し得る。ピックアンドプレースアーム２４４は、異なるツールホルダ２４５をストレージ２４８から選択し得る。ピックアンドプレースアーム２４４は、この異なるツールホルダ２４５を構造２０６の表面２０４上でクローラロボット２０８の掘削システム２２０に設置し得る。
【００７２】
別の例示的例として、ピックアンドプレースアーム２４４は、クローラロボット２０８が表面２０４上にある間、交換可能なプローブ２３８をクローラロボット２０８の検査システム２２２から除去し得る。ピックアンドプレースアーム２４４は、交換可能なプローブ２３８をクローラ支持体２１２のストレージ２４８に設置し、次に異なるプローブをストレージ２４８から選択し得る。ピックアンドプレースアーム２４４は、この異なるプローブを構造２０６の表面２０４上でクローラロボット２０８の検査システム２２２に設置し得る。
【００７３】
いくつかの例示的例では、ピックアンドプレースアーム２４４は、留め具２４０を構造２０６の表面２０４上でクローラロボット２０８の留め具システム２２４に提供し得る。ピックアンドプレースアーム２４４は、留め具２４０を留め具システム２２４に提供する前に、留め具を、例えば、限定されないが、留め具管理システム２４６から回収し得る。
【００７４】
留め具管理システム２４６は、留め具及び留め具システム２２４の他の部品を保管し得る。留め具管理システム２４６は、いくつかの異なる直径のストレージ及び留め具のグリップ長さを含み得る。留め具管理システム２４６はまた、他の機能を実行し得る。例えば、留め具管理システム２４６は、任意の好ましくない残留物を除去するために留め具を洗浄すること、シーリング材を留め具に塗布すること、及び他の所望の行為のうちの少なくとも１つを実行し得る。
【００７５】
クローラ支持体２１２は、ユーティリティアーム２５２を有し得る。ユーティリティアーム２５２は、クローラロボット２０８が表面２０４に沿って移動させる間、クローラロボット２０８に接続されたユーティリティケーブル２５５を移動させ得る。ユーティリティケーブル２５５は、ユーティリティ２５７をクローラロボット２０８に供給し得る。具体的には、ユーティリティケーブル２５５は、ユーティリティ２５７を、検査システム２２２、留め具システム２２４、掘削システム２２０、及び位置決めシステム２１８のうちの少なくとも１つに供給し得る。ユーティリティ２５７は、電気２５９、給気２６０、通信２６２、及び他の所望のユーティリティのうちの少なくとも１つを含み得る。
【００７６】
いくつかの例示的例では、クローラ支持体２１２は、可動プラットフォーム２６４を含み得る。可動プラットフォーム２６４は、移動システム２６６を含み得る。移動システム２６６は、ホイール２６８及びロッキング機構２７０を含み得る。ホイール２６８は、可動プラットフォーム２６４を構造２０６に対して位置決めするために使用され得る。ロッキング機構２７０は、クローラロボット２０８が構造２０６の表面２０４上で機能を実行する間、可動プラットフォーム２６４を構造２０６に対する位置で保持するために使用され得る。
【００７７】
可動プラットフォーム２６４の移動システム２６６により、可動プラットフォーム２６４は、第１の位置２６７から第２の位置２６９に駆動され得る。このように、可動プラットフォーム２６４は、駆動可能なプラットフォーム２６５と呼ばれることもある。
【００７８】
可動プラットフォーム２６４は、構造２０６の大きさ又は形状に関係なく、クローラロボット２０８を支持し得る。要するに、可動プラットフォーム２６４は、製造環境２００に永久に結合される又はボルトで締められるプラットフォームよりも高い可撓性を製造環境２００に提供し得る。
【００７９】
この例示的例では、操舵方向２９９が、可撓性製造環境２０１内の構成要素に提供され得る。例として、操舵方向２９９は、クローラロボット２０８、可動プラットフォーム２６４、及び可撓性製造システム２０１の他のモバイルデバイスに提供され得る。操舵方向２９９は、これらのデバイスが製造環境２００を進む間に提供され得る。
【００８０】
操舵方向２９９は、命令、指示、経路生成、移動方向の物理的変更、及び他の案内方法の形態をとり得る。この例示的例では、操舵方向２９９は、製造環境２００内の状態が変化すると、動的に変化し得る。
【００８１】
操舵方向２９９は、搭載コントローラ、システムコントローラ、人間オペレーター、及び別の適するデバイスのうちの少なくとも１つによって提供され得る。例として、システムコントローラは、クローラロボット２０８を操舵するために命令を送信し得る。更に別の例では、１つ又は複数の人間オペレーターは、可動プラットフォーム２６４の方向を物理的に変更することにより、可動プラットフォーム２６４を操舵し得る。他の例示的例では、クローラロボット２０８、可動プラットフォーム２６４、又はその両方が、コントローラの指示下でなく、それ自体を操舵し得る。
【００８２】
図２の製造環境２００の図は、実施形態が実施される方法に対して物理的な又は構造的な限定を表すことを意図していない。図示した構成要素に加えて又は代えて、他の構成要素が使用されてもよい。いくつかの構成要素は不要になることがある。また、いくつかの機能構成要素を図解するためにブロックが提示されている。例示的な実施形態において実施される場合、これらのブロックの１又は複数を、異なるブロックに統合、分割、若しくは統合及び分割することができる。
【００８３】
第１の移動システム２１４、第２の移動システム２１６、及び移動システム２６６は、それぞれ格納式ホイール２２６、ホイール２３４、及びホイール２６８を有するものとして説明されるが、これらの移動システムは、任意の数の又は種類の移動デバイスを使用して実施されてもよい。例えば、限定されないが、これらの移動システムの各々は、ローラー、グライダー、空気軸受、ホロノミックシステム、トラックシステム、スライダー、ホロノミックホイール、メカナムホイール、オムニホイール、ポリホイール、レール、及び別の種類の移動デバイスのうちの少なくとも１つを使用して実施されてもよい。
【００８４】
１つの例示的例では、移動システム２６６は、ホイール２６８に加え又は代えて空気システムを含み得る。空気システムは、例えば、限定されないが、可動プラットフォーム２６４を移動させるために使用することができる空気クッションを形成するために使用され得る空気軸受を含み得る。いくつかの例示的例では、ロッキング機構２７０は、必要とされなくてもよい。むしろ、可動プラットフォーム２６４を適所で保持するために、重力が使用されてもよい。他の例示的例では、クローラロボット２０８を表面２０４上に位置決めするために、クローラロボット２０８の位置決めシステム２１８の代わりに、室内全地球測位システム（ｉＧＰＳ）又は他の種類のシステムが使用されてもよい。
【００８５】
いくつかの例示的例では、自律ツーリング２０５は、カウンターバランスシステム２７２を含み得、これはまた、カウンターウェイトシステムとも呼ばれることもある。カウンターバランスシステム２７２は、実施態様次第で、製造環境２００の天井、クローラ支持体２１２、ユーティリティアーム２５２、可動プラットフォーム２６４、及びピックアンドプレースアーム２４４のうちの少なくとも１つと関連付けられ得る。カウンターバランスシステム２７２は、クローラロボット２０８により構造２０６上に置かれた好ましくない負荷を低減するために、クローラロボット２０８の重量の平衡を保つために使用され得る。カウンターバランスシステム２７２は、例えば、限定されないが、クローラロボット２０８より軽量の又は重量が実質的に等しい重み付けされたアイテムを使用し得る。
【００８６】
カウンターバランスシステム２７２は、一端がクローラロボット２０８に接続され、もう一端が何らかの上部構造、例えば、製造環境又はピックアンドプレースアーム２４４の天井などに接続された滑車の上方を通るケーブルの形態をとり得る。別の例示的例では、カウンターバランスシステム２７２は、接続されたクローラロボット２０８より軽量の又は重量が実質的に等しい重み付けされたアイテムを有するクローラ支持体２１２と関連付けられたアームの形態をとり得る。
【００８７】
もちろん、他の例示的例では、カウンターバランスシステム２７２は、クローラロボット２０８により構造２０６上に置かれた好ましくない負荷を低減するために、クローラロボット２０８の重量の平衡を保つことができる別の方法で実施されてもよい。このように、カウンターバランスシステム２７２は、多くの異なる形態をとり得る。例えば、限定されないが、カウンターバランスシステム２７２は、任意の数のケーブル、ロープ、滑車デバイス、軸受、ホイール、フック、おもり、又は他の種類の要素又はデバイスを含み得る。
【００８８】
他の例示的例では、クローラ支持体２１２は、クローラロボット２０８とは別の形態を有する自律ツールシステム２０９を支持するために使用され得る。これらの例では、クローラ支持体２１２は、自律ツールシステム支持体２７１と呼ばれることがある。
【００８９】
ここで図３を参照すると、例示的実施形態による伸展したホイールを有するクローラロボット及びトラックの等角図が示される。クローラロボット３００は、図２のブロック形式で示されるクローラロボット２０８の物理的実施態様であり得る。クローラロボット３００は、例えば、図１の航空機１００上のクローラロボット１２２など、航空機上で働くクローラロボットの例であり得る。
【００９０】
クローラロボット３００は、トラックシステム３０２と関連付けられ得る。クローラロボット３００は、構造３０４の表面３０３上に位置決めされ得る。クローラロボット３００は、クローラロボット３００及びトラックシステム３０２を構造３０４の表面３０３に沿って移動させるように構成される第１の移動システム３０５を含み得る。第１の移動システム３０５は、図２の第１の移動システム２１４に対する１つの実施態様の例であり得る。
【００９１】
第１の移動システム３０５は、ホイール３０６、ホイール３０８、ホイール３１０、及びこの図では見ることができない第４のホイールを含み得る。これらのホイールの各々は、この例示的例では格納式であり得る。このように、ホイール３０６、ホイール３０８、ホイール３１０、及び第４のホイール（図示されず）は、図２の格納式ホイール２２６に対する１つの実施態様の例であり得る。例えば、第１の移動システム３０５は、ホイール３０６及びホイール３０８を伸展及び格納するために、伸展システム３１２及び伸展システム３１４を含み得る。第１の移動システム３０５はまた、ホイール３１０及び第４のホイール（この図には示されず）を伸展及び格納するための２つのさらなる伸展システム（この図には示されず）を含み得る。
【００９２】
図示されるように、クローラロボット３００及びトラックシステム３０２を構造３０４の表面３０３に沿って移動させるために、伸展システム３１２及び伸展システム３１４は、ホイール３０６及びホイール３０８を伸展し得る。ホイール３０６及びホイール３０８が伸展されると、クローラロボット３００は、トラックシステム３０２を構造３０４の表面３０３から持ち上げ得る。トラックシステム３０２が持ち上げられた状態で、ホイール３０６及びホイール３０８は、クローラロボット３００及びトラックシステム３０２を構造３０４の表面３０３に沿って移動させるために使用され得る。このように、クローラロボット３００及びトラックシステム３０２は、トラックシステム３０２が好ましくない効果を表面３０３に引き起こすことなく、構造３０４の表面３０３に沿って移動し得る。
【００９３】
トラックシステム３０２は、トラック３１６及びトラック３１８を含み得る。図示されたように、トラック３１６及びトラック３１８は、ホイール３０６及びホイール３０８が完全に伸展されると、構造３０４の表面３０３上に持ち上げられ得る。
【００９４】
クローラロボット３００はまた、掘削システム３２２、検査システム３２４、位置決めシステム３２６、及び留め具システム３２８を含み得る。掘削システム３２２、検査システム３２４、位置決めシステム３２６、及び留め具システム３２８は、図２の掘削システム２２０、検査システム２２２、位置決めシステム２１８、及び留め具システム２２４それぞれに対する物理的実装形態の例であり得る。
【００９５】
クローラロボット３００は、構造３０４の表面３０３に穴を開けるために掘削システム３２２を使用し得る。いくつかの例示的例では、掘削システム３２２は、交換可能なツールホルダ、例えば、図２で説明された交換可能なツールホルダ２３７などを含み得る。クローラロボット３００は、掘削システム３２２を使用して開けられた穴を検査するために検査システム３２４を使用し得る。
【００９６】
ユーティリティ３３０は、掘削システム３２２、検査システム３２４、位置決めシステム３２６、及び留め具システム３２８のうちの少なくとも１つに提供され得る。ユーティリティ３３０は、電気、給気、通信、及び他の所望のユーティリティのうちの少なくとも１つを提供し得る。ユーティリティ３３０は、図２のユーティリティ２５７に対する１つの実施態様の例となり得る。
【００９７】
ここで図４を参照すると、例示的実施形態による伸展したホイールを有するクローラロボット及びトラックシステムの正面図が示される。具体的には、図４は、図３の視界４−４からのクローラロボット３００の図であり得る。この図では、第１の移動システム３０５のホイール４０２を見ることができる。図示されるように、第１の移動システム３０５は、伸展されている。第１の移動システム３０５が格納されている例示的な例において、クローラロボット３００の伸展システム３１２及び伸展システム３１４は、表面３０３に対して方向４０４に移動し得る。
【００９８】
ここで図５を参照すると、例示的実施形態による伸展したホイールを有するクローラロボット及びトラックシステムの側面図が示される。具体的には、図５は、図３の視界５−５からのクローラロボット３００の図であり得る。
【００９９】
この図では、ホイール４０２と関連付けられた伸展システム５０２を見ることができる。伸展システム５０２は、ホイール４０２を伸展又は格納するように構成され得る。この図では、第２の移動システム５０４もまた見ることができる。第２の移動システム５０４は、図２の第２の移動システム２１６に対する１つの実施態様の例であり得る。第２の移動システム５０４は、第１の移動システム３０５が格納されると、クローラロボット３００を表面３０３上のトラックシステム３０２に沿って移動させるように構成され得る。
【０１００】
このように、第１の移動システム３０５により、クローラロボット３００及びトラックシステム３０２は、動作が実行されるべき領域内におおよそ位置決めされ得る。第２の移動システム５０４により、クローラロボット３００のトラックシステム３０２に沿った正確な移動が可能となり得、この結果、クローラロボット３００は、表面３０３に対して所望の位置に正確に位置決めされ得る。
【０１０１】
ここで図６を参照すると、例示的実施形態による格納されたホイールを有するクローラロボット及びトラックシステムの正面図が示される。具体的には、図６は、ホイール３０６、ホイール３０８、ホイール３１０、及びホイール４０２が格納された状態である、図３の視界４−４からのクローラロボット３００のもう１つの図であり得る。要するに、第１の移動システム３０５は、図６では格納されている。ホイール３０６、ホイール３０８、ホイール３１０、及びホイール４０２が格納されると、ホイール３０６、ホイール３０８、ホイール３１０、及びホイール４０２は、構造３０４の表面３０３に接触しない。
【０１０２】
図示されるように、トラックシステム３０２は、構造３０４の表面３０３上に位置決めされる。第１の移動システム３０５の格納により、トラックシステム３０２は、構造３０４の表面３０３上に設置され得る。
【０１０３】
トラックシステム３０２が構造３０４の表面３０３上に位置決めされると、第２の移動システム５０４は、クローラロボット３００をトラックシステム３０２に沿って移動させ得る。クローラロボット３００は、トラックシステム３０２に沿って方向６０２及び方向６０４の少なくとも一方向に移動し得る。クローラロボット３００は、掘削システム３２２、検査システム３２４、位置決めシステム３２６、又は留め具システム３２８のうちの少なくとも１つを位置決めし、構造３０４の表面３０３上で機能を実行するために、トラックシステム３０２に沿って移動し得る。
【０１０４】
ここで図７を参照すると、例示的実施形態による格納されたホイールを有するクローラロボット及びトラックシステムの側面図が示される。具体的には、図７は、ホイール３０６、ホイール３０８、ホイール３１０、及びホイール４０２が格納された状態である、図３の視界５−５からのクローラロボット３００のもう１つの図であり得る。
【０１０５】
ここで図８を参照すると、例示的実施形態によるクローラロボット及びトラックシステムの上面図が示される。クローラロボット８００は、図２のブロック形式で示されるクローラロボット２０８の物理的実施態様であり得る。クローラロボット８００は、例えば、図１の航空機１００上のクローラロボット１２２など、航空機上で働くクローラロボットの例であり得る。
【０１０６】
クローラロボット８００は、トラックシステム８０２と関連付けられ得る。図示されるように、トラックシステム８０２は、トラック８０４及びトラック８０６を含み得る。クローラロボット８００は、トラックシステム８０２に沿って方向８０８及び方向８１０の少なくとも一方向に移動し得る。クローラロボット８００を方向８０８及び方向８１０の少なくとも一方向に沿って移動させることにより、留め具システム８１６、位置決めシステム８１８、検査システム８２０、及び掘削システム８２２のうちの少なくとも１つは、選択された許容範囲内の所望の位置で構造８２６の表面８２４に対して正確に位置決めされ得る。
【０１０７】
留め具システム８１６、位置決めシステム８１８、検査システム８２０、及び掘削システム８２２のうちの少なくとも１つは、機能が構造８２６の表面８２４上の所望の位置で実行され得るように、位置決めされ得る。１つの例示的例では、掘削システム８２２は、複数の穴８２８を形成し得る。クローラロボット８００の電子機器８３０及び本体８３２は、クローラロボット８００の留め具システム８１６、位置決めシステム８１８、検査システム８２０、及び掘削システム８２２のうちの少なくとも１つを支持し得る。
【０１０８】
ここで図９を参照すると、例示的な実施形態によるプラットフォームの上面図が示される。プラットフォーム９００は、図２のブロック形式で示されるクローラ支持体２１２の物理的実施態様であり得る。具体的には、プラットフォーム９００は、図２のブロック形式で示されるク可動プラットフォーム２６４の物理的実施態様であり得る。プラットフォーム９００は、航空機上で働くクローラロボットを支持するための可動プラットフォーム、例えば、図１のプラットフォーム１２０などの例であり得る。
【０１０９】
プラットフォーム９００は、カート９０２、ユーティリティアーム９０４、ピックアンドプレースアーム９０６、オペレーターインターフェース９０８、クローラコントローラ９１０、留め具管理システム９１２、ロボットコントローラ９１４、並びにかけら及びほこり収集システム９１６を含み得る。カート９０２は、プラットフォーム９００のベースとなり得る。カート９０２は、プラットフォーム９００の残りの部分を支持し得る。
【０１１０】
ユーティリティアーム９０４は、クローラロボットが構造の表面に沿って移動する際に、クローラロボットに結合されたユーティリティケーブル、給気、かけら及びほこり収集管、及び留め具運搬チューブを移動させ得る。ピックアンドプレースアーム９０６は、クローラロボットを構造の表面上に設置し得る。ピックアンドプレースアーム９０６は、留め具を留め具管理システム９１２からクローラロボットに移動させ得る。ピックアンドプレースアーム９０６は、構成要素をストレージに及びストレージから移動させ得る。例えば、ピックアンドプレースアーム９０６は、ストレージにある１つのツールホルダを別のツールホルダと交換するために使用され得る。
【０１１１】
オペレーターインターフェース９０８は、オペレーターにプラットフォーム９００及びクローラロボットのうちの１つとの相互作用を提供し得る。計測システムは、このプラットフォームに接続されていない別個のシステムである。計測システムの対象がこのプラットフォームに接続されるが、その対象と直接通信するものは、このプラットフォーム上にはない。いくつかの例示的例では、計測システムは、クローラロボットの場所を特定するためにクローラロボットと相互作用し得る。
【０１１２】
ここで図１０を参照すると、例示的な実施形態によるプラットフォームの等角図が示される。図示されるように、プラットフォーム９００の移動システム１００２は、図９の視界１０−１０から示される。移動システム１００２は、ホイール１００４及びロッキング機構１００６を含み得る。移動システム１００２は、ホイール１００４と共に示されているが、移動システム１００２は、任意の数のホイール、任意の数のレール、任意の数のトラック、任意の数のスライダー、任意の数のグライダー、任意の数の空気軸受、任意の数のホロノミックホイール、メカナムホイール、オムニホイール、ポリホイール、及び任意の数の別の種類の移動デバイスのうちの少なくとも１つを使用して実施され得る。
【０１１３】
プラットフォーム９００は、移動システム１００２のホイール１００４を使用して製造システム内を移動させられ得る。ロッキング機構１００６は、必要なときにはプラットフォーム９００の移動を制限し得る。１つの例では、クローラロボットが表面上で機能を実行している際に、プラットフォーム９００の移動を制限することが望ましいこともある。別の例では、クローラロボット及び関連付けられたトラックシステムが構造に沿って移動している際に、プラットフォーム９００の移動を制限することが望ましいこともある。
【０１１４】
ここで図１１を参照すると、例示的実施形態による構造の表面上のプラットフォーム及びクローラロボットの等角図が示される。製造環境１１００は、図２のブロック形式で示される製造環境２００の物理的実施態様であり得る。製造環境１１００は、翼１１０１、可動プラットフォーム１１０２、及びクローラロボット１１０４を有し得る。可動プラットフォーム１１０２は、図２のブロック形式で示されるク可動プラットフォーム２６４の物理的実施態様であり得る。クローラロボット１１０４は、図２のクローラロボット２０８の物理的実施態様であり得る。クローラロボット１１０４は、翼１１０１の表面１１０５に沿って移動し得る。可動プラットフォーム１１０２は、ピックアンドプレースアーム１１０６及びユーティリティアーム１１０８を有し得る。ピックアンドプレースアーム１１０６は、クローラロボット１１０４を翼１１０１の表面１１０５上に設置し得る。ユーティリティアーム１１０８は、クローラロボット１１０４に接続されたユーティリティケーブルを移動させ得る。
【０１１５】
図１及び図３から図１１に示される様々な構成要素は、図２の構成要素と組み合わせるか、図２の構成要素と使用するか、又はその２つを組み合わせることができる。また、図１及び図３から図１１の構成要素のいくつかは、図２のブロック形式で示された構成要素をどのように物理的構造として実施できるかを示す例示的例であり得る。
【０１１６】
ここで図１２を参照すると、例示的な実施形態によるクローラロボットを作動させるためのプロセスのフローチャートが示される。図１２に示されるプロセスは、図２のクローラロボット２０８作動させるために実施され得る。いくつかの例示的例では、図１２に示されるプロセスは、図３から図７のクローラロボット３００を作動させるために実施され得る。
【０１１７】
プロセスは、ピックアンドプレースアーム２４４を使用して、クローラロボット２０８及びトラックシステム２１０を表面２０４上に設置することにより開始し得る（工程１２０２）。工程１２０２において、クローラロボット２０８の第１の移動システム２１４は、クローラロボット２０８及びトラックシステム２１０が表面２０４上に設置されると、トラックシステム２１０が表面２０４と接触しないように、伸展状態にあり得る。
【０１１８】
次に、プロセスは、第１の移動システム２１４が伸展状態２１５にある間、クローラロボット２０８の第１の移動システム２１４を使用して、クローラロボット２０８及びトラックシステム２１０を表面２０４に沿って移動させ得る（工程１２０４）。工程１２０４において、クローラロボット２０８は、表面２０４上の選択領域内に至るまで移動され得る。工程１２０４は、クローラロボット２０８を表面２０４に対して移動させおおよそ位置決めするために実行され得る。
【０１１９】
次に、プロセスは、第１の移動システム２１４を格納状態２１７に移動させ、トラックシステム２１０を表面２０４上に設置するために、クローラロボット２０８の第１の移動システム２１４を格納し得る（工程１２０６）。工程１２０６においてクローラロボット２０８の第１の移動システム２１４を格納することにより、トラックシステム２１０は、表面２０４と接触して設置され得る。
【０１２０】
次に、プロセスは、トラックシステム２１０の吸盤２２８に真空を引くことにより、トラックシステム２１０を表面２０４に連結し得る（工程１２０８）。プロセスは、クローラロボット２０８の第２の移動システム２１６を使用して、クローラロボット２０８をトラックシステム２１０に沿って選択領域２７３内の所望の位置２３９に移動させ得る（工程１２１０）。工程１２１０は、クローラロボット２０８を表面２０４に対する所望の位置２３９により正確に移動させ位置決めするために実行され得る。工程１２１０において、クローラロボット２０８は、表面２０４上の所望の位置２３９の選択された許容範囲内に至るまで、移動させられ得る。
【０１２１】
１つの例示的例では、工程１２１０の所望の位置２３９は、位置決めシステム２１８、掘削システム２２０、留め具システム２２４、及び検査システム２２２のうちの少なくとも１つが、表面２０４上の所望の位置で機能を実行し得るように選択される位置であり得る。したがって、クローラロボット２０８は、クローラロボット２０８のデバイスを所望の位置２３９に対して移動させ正確に位置決めするために、第３の移動システム２２５を使用し得る（工程１２１１）。工程１２１１では、デバイスは、例えば、限定されないが、掘削システム２２０、留め具システム２２４、又は検査システム２２２であり得る。デバイスは、機能又は選択された動作を実行し得るように、第３の移動システム２２５を使用して正確に位置決めされ得る。
【０１２２】
プロセスは、クローラロボット２０８が表面２０４に沿って移動するにつれ、ユーティリティアーム２５２を使用して、クローラロボット２０８に接続されたユーティリティケーブル２５５を移動させ得る（工程１２１２）。この例示的例では、工程１２１２は、工程１２０４及び工程１２１０のうちの少なくとも１つが実行されている間に実行され得る。次に、プロセスは、クローラロボット２０８の位置決めシステム２１８を使用して、表面２０４上のクローラロボット２０８の位置を検証し、任意の必要な位置修正を実行し得る（工程１２１４）。場合によっては、工程１２１４は、先述の工程１２１０の一部として実行され得る。
【０１２３】
次に、プロセスは、クローラロボット２０８の掘削システム２２０を使用して、表面２０４に穴を開け得る（工程１２１６）。工程１２１６では、穴２０２は、円筒穴、円錐穴、皿穴、座ぐり、又は別の種類の穴の形態をとり得る。
【０１２４】
次に、プロセスは、クローラロボット２０８の検査システム２２２を使用して、穴２０２の直径を検査し得る（工程１２１８）。場合によっては、穴２０２が皿穴の形態をとる場合、検査システム２２２は、直径、皿穴の深さ、皿穴の直径、グリップ長さ、又は穴２０２に対する別のパラメータのうちの少なくとも１つを検査するために使用され得る。
【０１２５】
次に、プロセスは、クローラロボット２０８の留め具システム２２４を使用して、留め具２４０を穴２０２に取り付け得る（工程１２２０）。工程１２２０では、１つの例示的例において、留め具システム２２４は、留め具２４０を取り付けるために、留め具２４０を穴２０２に挿入し得る。次に、プロセスは、ピックアンドプレースアーム２４４を使用して、クローラロボット２０８及びトラックシステム２１０を表面２０４から持ち上げ得（工程１２２２）、プロセスはその後終了する。
【０１２６】
ここで図１３を参照すると、例示的実施形態による可動プラットフォームを使用してクローラロボット及びトラックシステムを管理するためのプロセスのフローチャートが示される。図１３に示されるプロセスは、図２の可動プラットフォーム２６４を使用してクローラロボット２０８を作動させるために実施され得る。いくつかの例示的例では、図１３に示されるプロセスは、図１１の可動プラットフォーム１１０２を使用してクローラロボットを作動させるために実施され得る。
【０１２７】
プロセスは、可動プラットフォーム２６４のピックアンドプレースアーム２４４が構造２０６の表面２０４の到達範囲内に至るように、可動プラットフォーム２６４を、構造２０６を含む製造環境２００内に移動させることにより開始し得る（工程１３０２）。次に、プロセスは、可動プラットフォーム２６４のピックアンドプレースアーム２４４を使用して、クローラロボット２０８及びトラックシステム２１０を構造２０６の表面２０４上に設置し得る（工程１３０４）。
【０１２８】
次に、プロセスは、第１の移動システム２１４が伸展した状態２１５で、クローラロボット２０８の第１の移動システム２１４を使用して、クローラロボット２０８を選択領域内におおよそ位置決めするために、クローラロボット２０８及びトラックシステム２１０を表面２０４に沿って移動させ得る（工程１３０６）。次にプロセスは、トラックシステム２１０を表面２０４と接触して設置するために、第１の移動システム２１４を格納し得る（工程１３０８）。
【０１２９】
次いで、トラックシステム２１０は、トラックシステム２１０が表面２０４に実質的に一致するように、表面２０４に連結され得る（工程１３１０）。いくつかの例示的例では、トラックシステム２１０を表面２０４に連結することは、トラックシステム２１０の吸盤２２８に真空を引くことにより、トラックシステム２１０を表面２０４に付着させることを含む。次にプロセスは、クローラロボット２０８を所望の位置２３９により正確に移動させるために、クローラロボット２０８の第２の移動システム２１６を使用して、クローラロボット２０８をトラックシステム２１０に沿って移動させ得る（工程１３１２）。
【０１３０】
次にプロセスは、クローラロボット２０８に結合され、可動プラットフォーム２６４のユーティリティアーム２５２を通って延びるユーティリティケーブル２５５を通して、ユーティリティ２５７を供給し得る（工程１３１４）。プロセスは、ピックアンドプレースアーム２４４を使用して、クローラロボット２０８の掘削システム２２０から第１の掘削ツールホルダを除去し得、ピックアンドプレースアーム２４４を使用して、第２の掘削ツールホルダをクローラロボット２０８上の掘削システム２２０に取り付け得る（工程１３１６）。
【０１３１】
次にプロセスは、第１の掘削ツールホルダを可動プラットフォーム２６４上のストレージ２４８に保管し得、第２の掘削ツールホルダを可動プラットフォーム２６４上のストレージ２４８から回収し得る（工程１３１８）。次にプロセスは、ピックアンドプレースアーム２４４を使用して第１のプローブをクローラロボット２０８の検査システム２２２から除去し得、ピックアンドプレースアーム２４４を使用して、第２のプローブをクローラロボット２０８上の検査システム２２２に取り付け得る（工程１３２０）。次にプロセスは、第１のプローブを可動プラットフォーム２４６上のストレージ２４８に保管し得、第２のプローブを可動プラットフォーム２６４上のストレージ２４８から回収し得る（工程１３２２）。
【０１３２】
次にプロセスは、クローラロボット２０８の位置決めシステム２１８を使用して、表面上のクローラロボット２０８の位置を掘削に望ましい位置２３９として変更し得、クローラロボット２０８を選択された許容範囲内の所望の位置２３９に移動させるために必要な任意の位置修正を実行し得る（工程１３２４）。工程１３２４は、例えば、限定されないが、クローラロボット２０８が所望の位置２３９の選択された許容範囲内に位置決めされるか否かを判定するために、計測システム２３６を使用するステップを繰り返すこと、及びクローラロボット２０８が所望の位置２３９の選択された許容範囲内に位置決めされるまで、所望の位置２３９の方への第２の移動システム２１６を使用して、クローラロボット２０８をトラックシステム２１０に対して移動させることを含み得る。
【０１３３】
次にプロセスは、クローラロボット２０８の掘削システム２２０を使用して、表面２０４に穴を開け得る（工程１３２６）。次にプロセスは、クローラロボット２０８の検査システム２２２を使用して、穴２０２の直径を検査し得る（工程１３２８）。次にプロセスは、クローラロボット２０８の留め具システム２２４を使用して、留め具２４０を穴２０２に挿入し得る（工程１３３０）。プロセスは、クローラロボット２０８が表面２０４に沿って移動するにつれ、ユーティリティアーム２５２を使用して、クローラロボット２０８に接続されたユーティリティケーブル２５５を移動させ得る（工程１３３２）。工程１３３２は、工程１３０６、１３１２、及び１３２４のうちの少なくとも１つの間に実行され得る。更に、いくつかの例示的例では、工程１３２４は、工程１３２６と工程１３２８との間、及び工程１３２８と工程１３３０との間で繰り返され得る。プロセスは、その後終了する。
【０１３４】
ここで図１４を参照すると、例示的な実施形態による可動プラットフォームを作動させるためのプロセスのフローチャートが示される。プロセスは、可動プラットフォーム２６４のピックアンドプレースアーム２４４が構造２０６の表面２０４の到達範囲内に至るように、可動プラットフォーム２６４を構造２０６を含む製造環境２００内に移動させることにより開始し得る（工程１４０２）。次に、プロセスは、可動プラットフォーム２６４のピックアンドプレースアーム２４４を使用して、クローラロボット２０８を構造２０６の表面２０４上に設置し得る（工程１４０４）。次にプロセスは、クローラロボット２０８が構造２０６の表面２０４に沿って移動するにつれ、可動プラットフォーム２６４のユーティリティアーム２５２を移動させ得る（工程１４０６）。次にプロセスは、クローラロボット２０８に結合され、可動プラットフォーム２６４のユーティリティアーム２５２を通って延びるユーティリティケーブル２５５を通して、ユーティリティ２５７を供給し得る（工程１４０８）。
【０１３５】
次にプロセスは、ピックアンドプレースアーム２４４を使用して、第１の掘削ツールホルダをクローラロボット２０８の掘削システム２２０から除去し得、ピックアンドプレースアーム２４４を使用して、第２の掘削ツールホルダをクローラロボット２０８上の掘削システム２２０に取り付け得る（工程１４１０）。次にプロセスは、第１の掘削ツールホルダを可動プラットフォーム２６４上のストレージ２４８に保管し得、第２の掘削ツールホルダを可動プラットフォーム２６４上のストレージ２４８から回収し得る（工程１４１２）。次にプロセスは、ピックアンドプレースアーム２４４を使用して第１のプローブをクローラロボット２０８の検査システム２２２から除去し得、ピックアンドプレースアーム２４４を使用して、第２のプローブをクローラロボット２０８の検査システム２２２に取り付け得る（工程１４１４）。プロセスは、第１のプローブを可動プラットフォーム２６４上のストレージ２４８に保管し得る（工程１４１６）。次にプロセスは、第２のプローブを可動プラットフォーム２６４上のストレージ２４８から回収し得る（工程１４１８）。プロセスは、その後終了する。
【０１３６】
ここで図１５を参照すると、例示的な実施形態によるクローラロボットを表面に対して位置決めするためのプロセスのフローチャートが示される。図１５に示されるプロセスは、クローラロボット２０８を図６の構造２０６の表面２０４に対して位置付けるために実行され得る。
【０１３７】
プロセスは、クローラロボット２０８の第１の移動システム２１４が伸展した状態２１５で、クローラロボット２０８を非平面状の表面２３０上に設置することにより開始し得る（工程１５００）。次に、クローラロボット２０８及びクローラロボット２０８と関連付けられた可撓性トラックシステム２２９は、伸展状態２１５の第１の移動システム２１４を使用して、非平面状の表面２３０に沿って選択領域内に移動され得る（工程１５０２）。工程１５０２は、クローラロボット２０８を選択領域内に位置決めするために必要なクローラロボット２０８の非平面状の表面２３０に対する位置についての任意の検証及び位置修正を実行することを含み得る。
【０１３８】
その後、第１の移動システム２１４は、可撓性トラックシステム２２９が非平面状の表面２３０と接触して設置されるように、格納状態２１７まで移動される（工程１５０４）。可撓性トラックシステム２２９は、可撓性トラックシステム２２９が非平面状の表面２３０と実質的に一致するように、非平面状の表面２３０に連結される（工程１５０６）。次に、クローラロボット２０８は、クローラロボット２０８を所望レベルの精度で非平面状の表面２３０の選択領域内の所望の位置２３９で位置決めするために、第２の移動システム２１６を使用して可撓性トラックシステム２２９に対して移動され（工程１５０８）、プロセスは、その後終了する。
【０１３９】
図示した種々の実施形態でのフローチャート及びブロック図は、装置及び方法のいくつかの可能な実施態様の構造、機能、及び操作を示している。これに関し、フローチャート又はブロック図の各ブロックは、１つのモジュール、セグメント、機能及び／又は操作若しくはステップの部分を表わし得る。
【０１４０】
例示的実施形態のいくつかの代替的実施態様では、ブロックに記載された１つ又は複数の機能は、図中に記載の順序を逸脱して現れることがある。例えば、含まれる機能性によっては、連続して示される２つのブロックは実質的に同時に実行される場合があり、又はブロックは時に逆の順序で実行されることもある。また、フローチャート又はブロック図に描かれているブロックに加えて他のブロックが追加されることもあり得る。更に、実施されないブロックがあってもよい。例えば、クローラロボット２０８は、工程１２０２以外の別の態様で表面２０４に設置されてもよい。例えば、クローラロボット２０８は、オペレーターにより表面２０４上に設置されてもよい。
【０１４１】
本発明の例示的実施形態は、図１６の航空機の製造及び保守方法１６００並びに図１７の航空機１７００に照らして説明され得る。まず図１６を参照すると、例示的実施形態による、航空機の製造及び保守方法のブロック図が示される。製造前の段階で、航空機の製造及び保守方法１６００は、図１７の航空機１７００の仕様及び設計１６０２、並びに材料の調達１６０４を含み得る。
【０１４２】
製造段階では、図１７の航空機１７００の構成要素及びサブアセンブリの製造１６０６、並びにシステムインテグレーション１６０８が行われる。その後、図１７の航空機１７００は認可及び納品１６１０を経て運航１６１２に供される。顧客による運航１６１２中、図１７の航空機１７００は、改造、再構成、改修、及びその他の整備又は保守を含み得る定期的な整備及び保守１６１４がスケジューリングされる。
【０１４３】
航空機の製造及び保守方法１６００の各プロセスは、システムインテグレーター、第三者、及び／又はオペレーターによって実施又は実行され得る。これらの例では、オペレーターは、顧客であり得る。本明細書の目的では、システムインテグレーターは、任意の数の航空機製造者、及び主要システムの下請業者を含み得（これらに限定せず）、サードパーティは、任意の数のベンダー、下請業者、及び供給業者を含み得（これらに限定せず）、オペレーターは航空会社、リース会社、軍事団体、サービス機関などとし得る。
【０１４４】
ここで図１７を参照すると、航空機の図が、例示的実施形態が実施され得る航空機のブロック図の形式で示される。この例では、航空機１７００は、図１６の航空機の製造及び保守方法１６００によって製造され、複数のシステム１７０４及び内装１７０６を有する機体１７０２を含み得る。システム１７０４の例には、推進システム１７０８、電気システム１７１０、油圧システム１７１２、及び環境システム１７１４のうちの１又は複数が含まれる。任意の数の他のシステムが含まれてもよい。航空宇宙産業の例を示したが、様々な例示的実施形態は、自動車産業などの他の産業にも適用され得る。
【０１４５】
本明細書で具現化される装置及び方法は、図１６の航空機の製造及び保守方法１６００のうちの少なくとも１つの段階で採用され得る。１つ又は複数の例示的実施形態は、構成要素及びサブアセンブリ製造１６０６中に使用され得る。例えば、図２のクローラロボット２０８は、構成要素及びサブアセンブリ製造１６０６中に使用され得る。更に、クローラロボット２０８はまた、整備及び保守１６１４中に交換を実行するために使用され得る。例えば、航空機１７００は、航空機１７００の整備及び保守１６１４中に穴を開けるクローラロボット２０８を有し得る。
【０１４６】
本開示は、クローラロボットを提供し得る。クローラロボットは、第１の移動システム及び第２の移動システムを備え得る。第１の移動システムは、クローラロボット及びトラックシステムを表面に沿って移動させるように構成され得る。第２の移動システムは、クローラロボットを表面上でトラックシステムに沿って移動させるように構成され得る。
【０１４７】
クローラロボットは、オペレーターを配置せずに掘削プロセスを提供し得る。クローラロボットは、ピックアンドプレースアームにより最初に設置され得る。次に、第１の移動システムは、クローラロボット及びトラックシステムを移動させ得る。この結果、所要時間の短縮及び資源の節約のうちの少なくとも１つを使用し得る掘削動作が生じ得る。更に、クローラロボットは、複数の機能を実行し得る。例えば、クローラロボットは、掘削、検査、位置決め、及び留め具設置のうちの少なくとも１つを実行し得る。
【０１４８】
上述した種々の実施形態の説明は、例示及び説明を目的とするものであり、完全な説明であること、又はこれらの実施形態を開示された形態に限定することを意図していない。当業者には、多くの修正例及び変形例が自明である。更に、異なる例示的な実施形態は、他の例示的な実施形態とは異なる特徴を提供することができる。選択された１つ又は複数の実施形態は、実施形態の原理、実際の用途を最もよく説明するため、及び他の当業者に対し、様々な実施形態の開示内容と、考慮される特定の用途に適した様々な修正との理解を促すために選択及び記述されている。
【０１４９】
要するに、本発明の第１の態様によれば、
Ａ１．  クローラロボット及びトラックシステムを表面に沿って移動させるように構成される第１の移動システム；及びクローラロボットを表面上でトラックシステムに沿って移動させるように構成される第２の移動システムを備えるクローラロボットが提供される。
Ａ２．  掘削システムを更に備える、条項Ａ１のクローラロボットもまた提供される。
Ａ３．  掘削システムにより開けられた穴を検査するように構成される検査システムを更に備える、条項Ａ２のクローラロボットもまた提供される。
Ａ４．  留め具を掘削システムにより開けられた穴に挿入するように構成される留め具システムを更に備える、条項Ａ２のクローラロボットもまた提供される。
Ａ５．  掘削システムが、交換可能なツールホルダを備える、条項Ａ２のクローラロボットもまた提供される。
Ａ６．  検査システムが、交換可能なプローブを備える、条項Ａ３のクローラロボットもまた提供される。
Ａ７．  表面上のクローラロボットの所望の位置を特定するように構成される位置決めシステムを更に備える、条項Ａ１のクローラロボットもまた提供される。
Ａ８．  位置決めシステムが、表面のインデックス特性に基づき、クローラロボットの所望の位置を特定するように構成される、条項Ａ７のクローラロボットもまた提供される。
Ａ９．  第１の移動システム及び第２の移動システムの各々が、格納式ホイール、ローラー、グライダー、空気軸受、ホロノミックホイール、レール、及びトラックのうちの少なくとも１つを備える、条項Ａ１のクローラロボットもまた提供される。
Ａ１０．  クローラロボットの操舵方向が、人間オペレーター、クローラロボットと関連付けられたコントローラ、及びシステムコントローラのうちの少なくとも１つにより提供される、条項Ａ１のクローラロボットもまた提供される。
Ａ１１．  クローラロボットが、それ自体を操舵するように構成される、条項Ａ１０のクローラロボットもまた提供される。
【０１５０】
本発明の更なる態様によれば、
Ｂ１．  トラックシステム；並びにクローラロボット及びトラックシステムを構造の表面に沿って移動させるように構成される第１の移動システム；及びクローラロボットを表面上でトラックシステムに沿って移動させるように構成される第２の移動システムを備えるクローラロボットを備える装置が提供される。
Ｂ２．  トラックシステムは、表面が非平面状の表面である場合に、撓んで表面の外形に実質的に一致するように構成される可撓性トラックシステムである、条項Ｂ１の装置もまた提供される。
Ｂ３．  ユーティリティをクローラロボットに提供するように構成されるクローラ支持体を更に含む、条項Ｂ１の装置もまた提供される。
Ｂ４．  クローラ支持体が：可動プラットフォーム；可動プラットフォームを製造環境内で構造に対して移動させるように構成される移動システム；クローラロボット及びトラックシステムを構造の表面上に設置すること、及びクローラロボット及びトラックシステムを構造の表面から除去することのうちの少なくとも１つを行うためのピックアンドプレースアーム；並びにユーティリティをクローラロボットに提供するように構成されるユーティリティアームを備える、条項Ｂ３の装置もまた提供される。
Ｂ５．  可動プラットフォームの操舵方向が、人間オペレーター、可動プラットフォームと関連付けられたコントローラ、及びシステムコントローラのうちの少なくとも１つにより提供される、条項Ｂ４の装置もまた提供される。
Ｂ６．  可動プラットフォームが、それ自体を操舵するように構成される、条項Ｂ５の装置もまた提供される。
Ｂ７．  クローラロボットが：掘削システム；掘削システムにより開けられた穴を検査するように構成される検査システム；及び留め具を掘削システムにより開けられた穴に挿入するように構成される留め具システムを更に備える、条項Ｂ１の装置もまた提供される。
【０１５１】
本発明の更なる態様によれば、
Ｃ１．  留め具を構造の表面に取り付けるための方法であって：クローラロボットを表面上の選択領域内に位置決めするために、クローラロボット及びトラックシステムを表面に沿って移動させること；トラックシステムを表面に連結すること；並びにクローラロボットを選択領域内の所望の位置に正確に移動させるために、クローラロボットをトラックシステムに対して移動させることを含む方法が提供される。
Ｃ２．  ピックアンドプレースアームを使用して、クローラロボット及びトラックシステムを構造の表面上に設置することを更に含む、条項Ｃ１の方法もまた提供される。
Ｃ３．  トラックシステムを表面に連結することが：表面が非平面状の表面であり、トラックシステムが、撓んで非平面状の表面の外形に実質的に一致するように構成される可撓性トラックシステムである場合に、トラックシステムを表面に連結することを含む、条項Ｃ１の方法もまた提供される。
Ｃ４．  クローラロボット及びトラックシステムを表面に沿って移動させることが：第１の移動システムが伸展状態である間に、第１の移動システムを使用して、クローラロボット及びトラックシステムを表面に沿って移動させることを含む、条項Ｃ１の方法もまた提供される。
Ｃ５．  トラックシステムを表面と接触して設置するために、第１の移動システムを格納状態に移動させることを更に含む、条項Ｃ４の方法もまた提供される。
Ｃ６．  クローラロボットをトラックシステムに対して移動させることが：第１の移動システムと比較してより細かいレベルの位置決めを提供する第２の移動システムを使用して、クローラロボットをトラックシステムに対して移動させることを含む、条項Ｃ４の方法もまた提供される。
Ｃ７．  クローラロボットが構造の表面上の所望の位置で位置決めされている間、穴を開けること、穴を検査すること、及び留め具を穴に取り付けることのうちの少なくとも１つを実行することを更に含む、条項Ｃ１の方法もまた提供される。
【０１５２】
本発明の更なる態様によれば、
Ｄ１．  クローラロボット及びトラックシステムを移動させるための方法であって：クローラロボットの第１の移動システムを使用して、クローラロボット及びトラックシステムを表面に沿って移動させること；トラックシステムを表面に連結すること；クローラロボットの第１の移動システムを格納すること；及びクローラロボットの第２の移動システムを使用して、クローラロボットをトラックシステムに沿って移動させることを含む方法が提供される。
Ｄ２．  クローラロボットの位置決めシステムを使用して、クローラロボットを表面上に位置決めすることを更に含む、条項Ｄ１の方法もまた提供される。
Ｄ３．  クローラロボットの掘削システムを使用して、表面に穴を開けること
を更に含む、条項Ｄ１の方法もまた提供される。
Ｄ４．  クローラロボットの検査システムを使用して、穴の直径を検査することを更に含む、条項Ｄ３の方法もまた提供される。
Ｄ５．  クローラロボットの留め具システムを使用して、留め具を穴に挿入することを更に含む、条項Ｄ４の方法もまた提供される。
Ｄ６．  トラックシステムを表面に連結することが、トラックシステムの吸盤に真空を引くことを含む、条項Ｄ１の方法もまた提供される。
Ｄ７．  ピックアンドプレースアームを使用して、クローラロボット及びトラックシステムを表面上に設置することを更に含む、条項Ｄ１の方法もまた提供される。
Ｄ８．  クローラロボットが表面に沿って移動するにつれ、ユーティリティアームを使用して、クローラロボットに接続されたユーティリティケーブルを移動させることを更に含む、条項Ｄ１の方法もまた提供される。
Ｄ９．  クローラロボットを操舵することを更に含む、条項Ｄ１の方法もまた提供される。
【０１５３】
本発明の更なる態様によれば、
Ｅ１．  クローラロボットであって：クローラロボット及びトラックシステムを表面に沿って移動させるように構成され、格納式ホイールを備える第１の移動システム；クローラロボットを表面上でトラックシステムに沿って移動させるように構成される第２の移動システム；交換可能なツールホルダを備える掘削システム；掘削システムにより開けられた穴を検査するように構成され、交換可能なプローブを備える検査システム；留め具を掘削システムにより開けられた穴に挿入するように構成される留め具システム；及び表面のインデックス特性に基づき、表面上のクローラロボットの所望の位置を特定するように構成される位置決めシステムを備えるクローラロボットが提供される。
【０１５４】
本発明の更なる態様によれば、
Ｆ１．  クローラロボット及びトラックシステムを管理するための方法であって：ピックアンドプレースアームを使用して、クローラロボット及びトラックシステムを表面上に設置すること；クローラロボットの第１の移動システムを使用して、クローラロボット及びトラックシステムを表面に沿って移動させること；トラックシステムの吸盤に真空を引くことにより、トラックシステムを表面に連結すること；クローラロボットの第１の移動システムを格納すること；クローラロボットの第２の移動システムを使用して、クローラロボットを表面上でトラックシステムに沿って移動させること；クローラロボットが表面に沿って移動するにつれ、ユーティリティアームを使用して、クローラロボットに接続されたユーティリティケーブルを移動させること；クローラロボットの位置決めシステムを使用して、表面上のクローラロボットの位置を検証すること；クローラロボットの掘削システムを使用して、表面に穴を開けること；クローラロボットの検査システムを使用して、穴の直径、皿穴の深さ、皿穴の直径、及びグリップ長さのうちの少なくとも１つを検査すること；及びクローラロボットの留め具システムを使用して、留め具を穴に挿入することを含む方法が提供される。
【０１５５】
本発明の更なる態様によれば、
Ｇ１．  装置であって：トラックシステム；クローラロボット及びトラックシステムを構造の表面に沿って移動させるように構成される第１の移動システム、及びクローラロボットを構造の表面上でトラックシステムに沿って移動させるように構成される第２の移動システムを備えるクローラロボット；並びに可動プラットフォーム、移動システム、ピックアンドプレースアーム、及びユーティリティアームを備えるクローラ支持体を備える装置が提供される。
Ｇ２．  移動システムが、可動プラットフォームを、構造を含む製造環境内で移動させるように構成されるホイール、ローラー、グライダー、空気軸受、ホロノミックホイール、レール、及びトラックのうちの少なくとも１つを備える、条項Ｇ１の装置もまた提供される。
Ｇ３．  移動システムが、可動プラットフォームを制止するためにロッキング機構及び重力のうちの少なくとも１つを更に使用する、条項Ｇ１の装置もまた提供される。
Ｇ４．  ピックアンドプレースアームが、クローラロボットを構造の表面上に設置するように構成される、条項Ｇ１の装置もまた提供される。
Ｇ５．  ピックアンドプレースアームが、クローラロボットの掘削システムの交換可能なツールホルダを交換するように構成される、条項Ｇ１の装置もまた提供される。
Ｇ６．  ピックアンドプレースアームが、クローラロボットの検査システムの交換可能なプローブを交換するように構成される、条項Ｇ１の装置もまた提供される。
Ｇ７．  ユーティリティアームが、クローラロボットが構造の表面に沿って移動するにつれ、クローラロボットに結合されたユーティリティケーブルを移動させるように構成される、条項Ｇ１の装置もまた提供される。
Ｇ８．  クローラ支持体が、オペレーターインターフェースを更に備える、条項Ｇ１の装置もまた提供される。
Ｇ９．  クローラロボッが、留め具をクローラロボットの掘削システムにより開けられた穴に挿入するように構成される留め具システムを更に備える、条項Ｇ１の装置もまた提供される。
Ｇ１０．  クローラロボットが、表面上のクローラロボットの所望の位置を特定するように構成される位置決めシステムを更に備える、条項Ｇ１の装置もまた提供される。
Ｇ１１．  位置決めシステムが、表面のインデックス特性に基づき、クローラロボットの所望の位置を特定するように構成される、条項Ｇ１０の装置もまた提供される。
Ｇ１２．  第１の移動システムが、格納式ホイールを備える、条項Ｇ１の装置もまた提供される。
【０１５６】
本発明の更なる態様によれば、
Ｈ１．  クローラ支持体を使用して、クローラロボット及びトラックシステムを管理するための方法であって：可動プラットフォームに関連付けられたピックアンドプレースアームが構造の表面の到達範囲内に至るように、クローラロボットを、構造を含む製造環境内に移動させること；可動プラットフォームと関連付けられたピックアンドプレースアームを使用して、クローラロボット及びトラックシステムを構造の表面上に設置すること；クローラロボットの第１の移動システムを使用して、クローラロボット及びトラックシステムを表面に沿って移動させること；クローラロボットの第１の移動システムを格納すること；並びにクローラロボットの第２の移動システムを使用して、クローラロボットをトラックシステムに沿って移動させることを含む方法が提供される。
Ｈ２．  クローラロボット操舵することを更に含む、条項Ｈ１の方法もまた提供される。
Ｈ３．  製造環境中で可動プラットフォームを操舵することを更に含む、条項Ｈ１の方法もまた提供される。
Ｈ４．  クローラロボットに結合され、クローラ支持体のユーティリティアームを通って延びるユーティリティケーブルを通して、ユーティリティを供給することを更に含む、条項Ｈ１の方法もまた提供される。
Ｈ５．  ピックアンドプレースアームを使用して、第１の掘削ツールホルダをクローラロボットの掘削システムから除去すること；及びピックアンドプレースアームを使用して、第２の掘削ツールホルダをクローラロボット上の掘削システムに取り付けることを更に含む、条項Ｈ１の方法もまた提供される。
Ｈ６．  第１の掘削ツールホルダをクローラ支持体上のストレージに保管すること；及び第２の掘削ツールホルダをクローラ支持体上のストレージから回収することを更に含む、条項Ｈ５の方法もまた提供される。
Ｈ７．  ピックアンドプレースアームを使用して、第１のプローブをクローラロボットの検査システムから除去すること；及びピックアンドプレースアームを使用して、第２のプローブをクローラロボット上の検査システムに取り付けることを更に含む、条項Ｈ１の方法もまた提供される。
Ｈ８．  第１のプローブをクローラ支持体のストレージに保管すること；及び第２のプローブをクローラ支持体上のストレージから回収することを更に含む、条項Ｈ７の方法もまた提供される。
Ｈ９．  クローラロボットの位置決めシステムを使用して、クローラロボットを表面上に位置決めすることを更に含む、条項Ｈ１の方法もまた提供される。
Ｈ１０．  クローラロボットの掘削システムを使用して、表面に穴を開けることを更に含む、条項Ｈ１の方法もまた提供される。
Ｈ１１．  クローラロボットの検査システムを使用して、穴の直径、皿穴の深さ、皿穴の直径、及びグリップ長さのうちの少なくとも１つを検査することを更に含む、条項Ｈ１０の方法もまた提供される。
Ｈ１２．  クローラロボットの留め具システムを使用して、留め具を穴に挿入することを更に含む、条項Ｈ１０の方法もまた提供される。
Ｈ１３．  トラックシステムを表面に連結することが、トラックシステムの吸盤に真空を引くことを含む、条項Ｈ１の方法もまた提供される。
Ｈ１４．  クローラロボットが表面に沿って移動するにつれ、ユーティリティアームを使用して、クローラロボットに接続されたユーティリティケーブルを移動させることを更に含む、条項Ｈ１の方法もまた提供される。
【０１５７】
本発明の更なる態様によれば、
Ｉ１．  装置であって：構造の表面に沿って移動するように構成されるクローラロボット；及びクローラロボットを支持するように構成される可動プラットフォーム、移動システム、ピックアンドプレースアーム、及びユーティリティアームを備えるクローラ支持体を備える装置が提供される。
Ｉ２．  移動システムが、可動プラットフォームを、構造を含む製造環境内で移動させるように構成されるホイール及び空気軸受のうちの少なくとも１つを備える、条項Ｉ１の装置もまた提供される。
Ｉ３．  移動システムが、可動プラットフォームを制止するために、ロッキング機構及び重力のうちの少なくとも１つを使用する、条項Ｉ２の装置もまた提供される。
Ｉ４．  ピックアンドプレースアームが、クローラロボットを構造の表面上に設置するように構成される、条項Ｉ２の装置もまた提供される。
Ｉ５．  ピックアンドプレースアームが、クローラロボットの掘削システムの交換可能なツールホルダを交換するように構成される、条項Ｉ２の装置もまた提供される。
Ｉ６．  ユーティリティアームが、クローラロボットが構造の表面に沿って移動するにつれ、クローラロボットに結合されたユーティリティケーブルを移動させるように構成される、条項Ｉ１の装置もまた提供される。
Ｉ７．  クローラ支持体が、オペレーターインターフェースを更に備える、条項Ｉ１の装置もまた提供される。
【０１５８】
本発明の更なる態様によれば、
Ｊ１．  クローラ支持体を作動させる方法であって：可動プラットフォームに関連付けられたピックアンドプレースアームが構造の表面の到達範囲内に至るように、可動プラットフォームを使用して、クローラ支持体を構造を含む製造環境内に移動させること；可動プラットフォームと関連付けられたピックアンドプレースアームを使用して、クローラロボットを構造の表面上に設置すること；及びクローラロボットが構造の表面に沿って移動するにつれ、クローラ支持体のユーティリティアームを移動させることを含む方法が提供される。
Ｊ２．  クローラロボットに結合され、クローラ支持体のユーティリティアームを通って延びるユーティリティケーブルを通して、ユーティリティを供給することを更に含む、条項Ｊ１の方法もまた提供される。
Ｊ３．  ピックアンドプレースアームを使用して、第１の掘削ツールホルダをクローラロボットの掘削システムから除去すること；及びピックアンドプレースアームを使用して、第２の掘削ツールホルダをクローラロボット上の掘削システムに取り付けることを更に含む、条項Ｊ１の方法もまた提供される。
Ｊ４．  第１の掘削ツールホルダをクローラ支持体上のストレージに保管すること；及び第２の掘削ツールホルダをクローラ支持体上のストレージから回収することを更に含む、条項Ｊ３の方法もまた提供される。
Ｊ５．  ピックアンドプレースアームを使用して、第１のプローブをクローラロボットの検査システムから除去すること；及びピックアンドプレースアームを使用して、第２のプローブをクローラロボット上の検査システムに取り付けることを更に含む、条項Ｊ１の方法もまた提供される。
Ｊ６．  第１のプローブをクローラ支持体のストレージに保管すること；及び第２のプローブをクローラ支持体上のストレージから回収することを更に含む、条項Ｊ５の方法もまた提供される。
【符号の説明】
【０１５９】
１００  航空機
１０１  製造環境
１０２、１０４  翼
１０６  機体
１０８  エンジン
１１２  尾翼部
１１４、１１６  水平安定板
１１８  垂直安定板
１２０  プラットフォーム
１２２  クローラロボット
１２４  外板
１２６  穴
３００  クローラロボット
３０２  トラックシステム
３０３  表面
３０４  構造
３０５  第１の移動システム
３０６、３０８、３１０、４０２  ホイール
３１２、３１４  伸展システム
３１６、３１８  トラック
３２２  掘削システム
３２４  検査システム
３２６  位置決めシステム
３２８  留め具システム
３３０  ユーティリティ
５０２  伸展システム
５０４  第２の移動システム
６０２、６０４  方向
８００  クローラロボット
８０２  トラックシステム
８０４、８０６  トラック
８０８、８１０  方向
８１６  留め具システム
８１８  位置決めシステム
８２０  検査システム
８２２  掘削システム
８２４  表面
８２６  構造
８２８  穴
８３０  電子機器
８３２  本体
９００  プラットフォーム
９０２  カート
９０４  ユーティリティアーム
９０６  ピックアンドプレースアーム
９０８  オペレーターインターフェース
９１０  クローラコントローラ
９１２  留め具管理システム
９１４  ロボットコントローラ
９１６  かけら及びほこり収集システム
１００２  移動システム
１００４  ホイール
１００６  ロッキング機構
１１００  製造環境
１１０１  翼
１１０２  可動プラットフォーム
１１０４  クローラロボット
１１０５  表面
１１０６  ピックアンドプレースアーム
１１０８  ユーティリティアーム
【図１】
0006612514.tif 000002
【図２】
0006612514.tif 000003
【図３】
0006612514.tif 000004
【図４】
0006612514.tif 000005
【図５】
0006612514.tif 000006
【図６】
0006612514.tif 000007
【図７】
0006612514.tif 000008
【図８】
0006612514.tif 000009
【図９】
0006612514.tif 000010
【図１０】
0006612514.tif 000011
【図１１】
0006612514.tif 000012
【図１２】
0006612514.tif 000013
【図１３】
0006612514.tif 000014
【図１４】
0006612514.tif 000015
【図１５】
0006612514.tif 000016
【図１６】
0006612514.tif 000017
【図１７】
0006612514.tif 000018