(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
左右対称の指向性を有するセンサユニットを用いて検出した対の目標を表示器に表示させる方位表示装置であって、
時間毎の対の目標の方位を示すものであって、対の目標の方位がそれぞれ方位軸に対し対称になるように表示された方位表示画面を生成する画面生成手段と、
前記画面生成手段により生成された前記方位表示画面上の所定の方位にメインカーソルを表示させるメインカーソル表示手段と、
前記センサユニットの方位を基準として前記メインカーソルの方位と対になる方位を算出して、算出した方位に支援カーソルを表示させる支援カーソル表示手段と、
を備え、
前記メインカーソル表示手段は、
前記方位表示画面上の前記メインカーソルの位置を移動させる機能を有し、
前記支援カーソル表示手段は、
前記メインカーソルの方位が変動した際、前記メインカーソルの変動に合わせて前記支援カーソルの位置を移動させる追従機能と、
前記追従機能を一時的に解除する解除機能と、を有することを特徴とする方位表示装置。
【請求項２】
前記メインカーソルと前記支援カーソルとは、異なる表示形態で表示されるものであることを特徴とする請求項１に記載の方位表示装置。
【請求項３】
前記メインカーソルは、方位軸に沿って延びるラインと時間軸に沿って延びるラインとを有するクロスカーソルであり、
前記支援カーソルは、前記時間軸に沿って延びるラインとして表示されたものであることを特徴とする請求項１又は２に記載の方位表示装置。
【請求項４】
前記画面生成手段は、前記方位表示画面上に前記センサユニットの方位を示すマーカーを表示させる機能を有することを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載の方位表示装置。
【請求項５】
前記画面生成手段は、横軸が方位情報を示し縦軸が時間情報を示す前記方位表示画面を生成するものであることを特徴とする請求項１〜４のいずれか１項に記載の方位表示装置。
【請求項６】
前記センサユニットは、直線状に配列された複数のセンサを有するものであることを特徴とする請求項１〜５のいずれか１項に記載の方位表示装置。
【請求項７】
前記センサユニットは、音響センサであることを特徴とする請求項１〜６のいずれか１項に記載の方位表示装置。
【請求項８】
左右対称の指向性を有するセンサユニットを用いて検出した対の目標を表示器に表示させる方位表示方法であって、
時間毎の対の目標の方位を示すものであって、対の目標の方位がそれぞれ方位軸に対し対称になるように表示された方位表示画面を生成する生成ステップと、
生成した前記方位表示画面上の所定の方位を示すメインカーソルと、前記センサユニットの方位を基準として前記メインカーソルの方位と対になる方位を算出して、算出した方位を示す支援カーソルとを表示する表示ステップと、を有し、
前記表示ステップでは、
前記方位表示画面上の前記メインカーソルの方位が変動した際、前記メインカーソルの変動に前記支援カーソルを追従させる追従機能と、
前記追従機能を一時的に解除する解除機能と、を実現する
ことを特徴とする方位表示方法。
【請求項９】
コンピュータに、
左右対称の指向性を有するセンサユニットを用いて検出した対の目標を表示器に表示させることを実現させるための方位表示プログラムであって、
時間毎の対の目標の方位を示すものであって、対の目標の方位がそれぞれ方位軸に対し対称になるように表示された方位表示画面を生成する生成機能、
生成した前記方位表示画面上の所定の方位を示すメインカーソルと、前記センサユニットの方位を基準として前記メインカーソルの方位と対になる方位を算出して、算出した方位を示す支援カーソルとを表示する表示機能、
前記方位表示画面上の前記メインカーソルの位置を移動させる移動機能、
前記方位表示画面上の前記メインカーソルの方位が変動した際、前記メインカーソルの変動に前記支援カーソルを追従させる追従機能、
及び前記追従機能を一時的に解除する解除機能、
を前記コンピュータに実現させるための方位表示プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ソーナーにより検出された目標信号を表示する方位表示装置及び方法並びにプログラムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来からソーナーやレーダ等において、２つ以上のセンサが配列されたセンサアレイを用いて目標探知や測位が行われている。特に、ソーナーの分野ではセンサアレイとして圧力センサ（音響センサ）を直線状に並べた構造を有する直線アレイセンサが広く使われている。そして、直線アレイセンサが例えば船舶からえい航され、水中航走体等の目標の探知もしくは測位が行われる。
【０００３】
直線アレイセンサはアレイ直線軸に対して左右対称の指向性を有し、アレイ直線軸を中心に左右対称の２つの方位の目標信号を検出する。そして、直線アレイセンサにより検出された目標信号は、ＢＴＲ（Ｂｅａｒｉｎｇ  Ｔｉｍｅ  Ｒｅｃｏｒｄｉｎｇ）表示方法により表示器に表示される。方位表示画面上には、例えば横軸を方位とし縦軸を時間として目標が表示され、横軸には直線アレイセンサのセンサ方位（アレイ直線軸方向）を示すマーカーが表示される。そして、左右対称の対の目標が例えばマーカーを中心に表示される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平１−１１８７８８号公報
【特許文献２】特開平１０−７３６４８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ここで、特許文献１のように、方位表示画面上には左右対称に対の目標が表示される。したがって、使用者は、方位表示画面における左右のうち一方の目標上に縦／横２本で示されたクロスカーソルを合わせ、クロスカーソルの方位の逆舷の方位に表示されている信号を目視で確認し、対の目標を識別するように使用している。しかしながら、このような表示手法では、例えば複数の音響信号が表示されている場合、逆舷側に表示されている目標を識別するまでに時間が掛かるという問題がある。
【０００６】
本発明は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、方位表示画面上において短時間に目標の識別を行うことができる方位表示装置及び方法並びにプログラムを提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の方位表示装置は、左右対称の指向性を有するセンサユニットを用いて検出した対の目標を表示器に表示させる方位表示装置であって、時間毎の対の目標の方位を示すものであって、対の目標の方位がそれぞれ方位軸に対し対称になるように表示された方位表示画面を生成する画面生成手段と、画面生成手段により生成された方位表示画面上の所定の方位にメインカーソルを表示させるメインカーソル表示手段と、センサユニットの方位を基準としてメインカーソルの方位と対になる方位を算出して、算出した方位に支援カーソルを表示させる支援カーソル表示手段と、を備え、メインカーソル表示手段は、方位表示画面上のメインカーソルの位置を移動させる機能を有し、支援カーソル表示手段は、メインカーソルの方位が変動した際、メインカーソルの変動に合わせて支援カーソルの位置を移動させる追従機能と、追従機能を一時的に解除する解除機能と、を有するものである。
【０００８】
本発明の方位表示方法は、左右対称の指向性を有するセンサユニットを用いて検出した対の目標を表示器に表示させる方位表示方法であって、時間毎の対の目標の方位を示すものであって、対の目標の方位がそれぞれ方位軸に対し対称になるように表示された方位表示画面を生成する生成ステップと、生成した方位表示画面上の所定の方位を示すメインカーソルと、センサユニットの方位を基準としてメインカーソルの方位と対になる方位を算出して、算出した方位を示す支援カーソルとを表示する表示ステップと、を有し、表示ステップでは、方位表示画面上のメインカーソルの方位が変動した際、メインカーソルの変動に支援カーソルを追従させる追従機能と、追従機能を一時的に解除する解除機能と、を実現するようになっている。
【０００９】
本発明の方位表示プログラムは、コンピュータに、左右対称の指向性を有するセンサユニットを用いて検出した対の目標を表示器に表示させることを実現させるための方位表示プログラムであって、時間毎の対の目標の方位を示すものであって、対の目標の方位がそれぞれ方位軸に対し対称になるように表示された方位表示画面を生成する生成機能、生成した方位表示画面上の所定の方位を示すメインカーソルと、センサユニットの方位を基準としてメインカーソルの方位と対になる方位を算出して、算出した方位を示す支援カーソルとを表示する表示機能、方位表示画面上のメインカーソルの位置を移動させる移動機能、方位表示画面上のメインカーソルの方位が変動した際、メインカーソルの変動に支援カーソルを追従させる追従機能、及び追従機能を一時的に解除する解除機能、をコンピュータに実現させるものである。
【発明の効果】
【００１０】
本発明の方位表示装置及び方法並びにプログラムによれば、方位表示画面上においてセンサの方位を基準としてメインカーソルと対になる位置に支援カーソルが表示されるため、対の目標のうちメインカーソルが示す目標とは逆舷側に表示されている目標に支援カーソルが表示されるため、使用者は短時間で目標を識別することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本発明の方位表示装置の好ましい実施形態を示すブロック図である。
【図２】図１の画面生成手段において生成される方位表示画面の一例を示す図である。
【図３】図１のメインカーソル表示手段において方位表示画面上に表示されるメインカーソルの一例を示す図である。
【図４】図３の方位表示画面上のメインカーソルの位置が変動した際の支援カーソルの様子を示す図である。
【図５】図１の画面生成手段により方位表示画面上に表示される補助ラインの一例を示す図である。
【図６】従来の方位表示画面の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、図面を参照しながら本発明の方位表示装置及び方法並びにプログラムの実施形態について説明する。図１は本発明の方位表示装置の好ましい実施形態を示すブロック図であり、図１を参照して方位表示装置１について説明する。なお、図１のような方位表示装置１の構成は、補助記憶装置に読み込まれた方位表示プログラムをコンピュータ（たとえばパーソナルコンピュータ等）上で実行することにより実現される。この方位表示プログラムは、ＣＤ−ＲＯＭ等の情報記憶媒体に記憶され、もしくはインターネット等のネットワークを介して配布され、コンピュータにインストールされることになる。
【００１３】
図１の方位表示装置１は、例えばセンサユニット２において検出された対の目標の情報を表示器３に表示させ、表示器３に表示された内容をマウス等の操作部４を用いて変更等することができるものである。センサユニット２は、左右対称の指向性を有するものであって、複数のセンサが直線状に配列された直線アレイ構造を有している。複数のセンサは例えば音響センサからなっており、例えばセンサユニット２が船舶からえい航され、水中航走体等の目標の探知又は測位が行われる。
【００１４】
図１の方位表示装置１は、目標検出手段１１、画面生成手段１２、メインカーソル表示手段１３、支援カーソル表示手段１４を備えている。目標検出手段１１は、センサユニット２において検出された検出信号から目標の方位を時間毎に検出するものである。この際、目標検出手段１１には、センサユニット２の方位を示すセンサ方位θ１が時間毎に検出信号とともに送られる。目標検出手段１１は、例えばセンサユニット２において検出された信号を整相処理して各方位に対する信号のレベルを検出し、検出した信号のレベルのピーク値等から目標の方位を検出する。なお、目標検出手段１１における目標の検出手法は上記手法に限らず、種々の公知の技術を用いることができる。ここで、上述したように、センサユニット２は左右対称の指向性を有しているため、目標検出手段１１は、実目標と虚目標とを対の目標の方位として検出する。
【００１５】
画面生成手段１２は、時間毎の対の目標の方位を示す方位表示画面（ＢＴＲ：Ｂｅａｒｉｎｇ  Ｔｉｍｅ  Ｒｅｃｏｒｄｉｎｇ）を生成するものである。図２は図１の画面生成手段１２において生成された方位表示画面の一例を示す図である。図２に示すように、方位表示画面は、横軸を方位とし縦軸を時間として対の目標の方位を表示したものであって、対になっている目標の方位はそれぞれ方位軸である横軸に対し対称になるように表示される。図２においては、対の目標Ｔ１ａ、Ｔ１ｂ、対の目標Ｔ２ａ、Ｔ２ｂ、対の目標Ｔ３ａ、Ｔ３ｂというように複数の対の目標が表示された場合について例示している。
【００１６】
また、画面生成手段１２は、方位表示画面上にセンサユニット２のセンサ方位（アレイ方位）θ１を示すマーカーＳＭを表示させる。例えばセンサユニット２の方位がえい航方位にほぼ一致する場合、方位表示画面上においてマーカーＳＭはセンサ方位θ１＝１８０度の位置に表示され、対の目標の方位はセンサ方位θ１に対して左右対称になるように表示される。なお、マーカーＳＭが三角形状を有している場合について例示しているが、センサ方位が判別できるものであればこの形状に限定されず、マーカーＳＭが例えば矢印等からなるものであってもよい。
【００１７】
図１のメインカーソル表示手段１３は、画面生成手段１２により生成された方位表示画面上の所定の方位にメインカーソルＭＣを表示させるものである。図２に示すように、メインカーソルＭＣは、例えば方位軸及び時間軸に延びるクロスカーソルからなっており、メインカーソルＭＣの方位θｍは操作部４の操作に従い決定する。
【００１８】
図１の支援カーソル表示手段１４は、センサユニット２のセンサ方位θ１を基準としてメインカーソルＭＣの方位θｍと対になる方位θｓを算出して、算出した方位θｓに支援カーソルＳＣを表示させるものである。図３に示すように、例えばセンサ方位θ１が方位表示画面上の１８０度の位置にある場合、支援カーソルＳＣはセンサ方位θ１を中心としてメインカーソルＭＣの方位θｍの左右対称の方位θｓに表示されることになる。
【００１９】
メインカーソルＭＣと支援カーソルＳＣとは、方位表示画面上において異なる表示形態で表示されている。例えば、図３において、メインカーソルＭＣは実線で表示されており、支援カーソルＳＣは破線で表示されている。なお、メインカーソルＭＣと支援カーソルＳＣとは異なる表示形態で表示されるものであればその方法を問わず、例えばメインカーソルＭＣと支援カーソルＳＣとが異なる色で表示されてもよいし、異なる太さで表示されてもよい。
【００２０】
さらに、支援カーソル表示手段１４は、メインカーソルＭＣの方位θｍが変動した際、メインカーソルＭＣの変動に合わせてメインカーソルＭＣに対になる位置に支援カーソルＳＣの方位θｓを自動的に変動させる。図４はメインカーソルの方位の変動に伴い、支援カーソルの方位が移動する様子を示す図である。図４に示すように、メインカーソルＭＣの方位θｍが右方向に移動した際、支援カーソルＳＣの方位θｓは左方向に移動する。このように、メインカーソルＭＣが移動した場合には、支援カーソルＳＣはメインカーソルＭＣが示す目標に対になる方位に自動的に移動する。
【００２１】
ここで、支援カーソル表示手段１４は、下記式（１）〜（３）に基づいて、支援カーソルＳＣの方位θｓを設定する。はじめに、支援カーソル表示手段１４は、下記式（１）を用いて支援カーソルＳＣを表示する方位θｓを算出する。なお、式（１）において、θｓは支援カーソルＳＣの方位（度）、θｍはメインカーソルＭＣの方位（度）、θ１はセンサ方位（度）を示している。
【００２２】
θｓ＝２×θ１−θｍ    ・・・（１）
【００２３】
そして、支援カーソル表示手段１４は、支援カーソルＳＣの方位θｓが０度以上であって３６０度未満の場合（０≦θｓ＜３６０）、式（１）により算出された方位θｓに支援カーソルＳＣを表示させる。例えばセンサ方位θ１が方位表示画面の中心（センサ方位θ１＝１８０度）である場合、支援カーソルＳＣの方位θｍは３６０度−θｍになり、右端からθｍだけ移動した位置に描画される。この場合、メインカーソルＭＣの方位θｍと支援カーソルＳＣの方位θｓとは左右対称の位置に描かれる。
【００２４】
ここで、センサ方位θ１は必ずしも方位表示画面の中心（センサ方位θ１＝１８０度）にあるとは限らず、左右のいずれかにずれる場合がある。この場合、式（１）により算出された支援カーソルＳＣの方位θｓが３６０度以上あるいは０度よりも小さくなってしまうことがある。
【００２５】
そこで、式（１）の算出結果が支援カーソルＳＣの方位θｓが３６０度以上の場合、支援カーソル表示手段１４は、式（１）の算出結果を用いてさらに下記式（２）による支援カーソルＳＣの方位θｓの算出を行い、支援カーソルＳＣの方位θｓの再設定を行う。
【００２６】
θｓ＝θｓ−３６０［度］      ・・・（２）
【００２７】
また、式（１）の算出結果として支援カーソルＳＣの方位θｓが０度よりも小さい場合、支援カーソル表示手段１４は下記式（３）を用いて方位θｓの再設定を行う。
【００２８】
θｓ＝θｓ＋３６０［度］      ・・・（３）
【００２９】
さらに、支援カーソル表示手段１４は、センサ方位θ１が移動した際に、方位表示画面上にセンサ方位θ１が移動した時間に補助ラインＬＳを描画する機能を有している。図５は方位表示画面上に補助ラインＬＳが描画された様子を示す図である。なお、図５においては、補助ラインＬＳの説明の容易のためにメインカーソルＭＣ及び支援カーソルＳＣの表示を省略している。図５において、支援カーソル表示手段１４は、方位表示画面上において、センサ方位θ１が移動を開始した時間に当たる座標から横軸に向かって延びる破線を補助ラインＬＳとして描画する。なお、補助ラインＬＳが破線である場合について例示しているが、実線であっても良いし鎖線であってもよい。さらに、補助ラインＬＳは、色もしくは太さがメインカーソルＭＣ又は支援カーソルＳＣとは異なる表示形態で表示されるようにしてもよい。
【００３０】
図１から図５を参照して方位表示方法の好ましい実施形態について説明する。まず、目標検出手段１１において、センサユニット２により検出された検出信号に基づいて時間毎の対の目標の方位が検出される。その後、画面生成手段１２において、目標検出手段１１により検出された対の目標の方位が時間毎に示された方位表示画面が生成され表示器３に表示される。その後、メインカーソル表示手段１３により方位表示画面上の所定の方位を示すメインカーソルＭＣが表示されるとともに、支援カーソル表示手段１４によりセンサユニット２のセンサ方位θ１を基準としてメインカーソルＭＣの方位θｍと対になる方位θｓが式（１）〜（３）を用いて算出され、方位θｓを示す支援カーソルＳＣが表示される。そして、操作部４からメインカーソル表示手段１３への入力に従い、メインカーソルＭＣの方位θｍが移動した場合、センサ方位θ１を基準としてメインカーソルＭＣの方位θｍと対になる方位に支援カーソルＳＣの方位θｓが移動する。
【００３１】
また、方位表示画面に対の目標物が表示されている際にセンサ方位θ１が変動した場合、方位表示画面上のセンサ方位θ１を示すマーカーＳＭの表示位置が移動するとともに、補助ラインＬＳが表示される（図５参照）。この場合であっても、支援カーソルＳＣの方位θｓが式（１）〜（３）に基づいて算出され、方位θｓを示す支援カーソルＳＣが表示される。
【００３２】
上記実施の形態によれば、方位表示画面上にメインカーソルＭＣを表示させるとともに、対になる位置に支援カーソルＳＣを表示させることにより、使用者はメインカーソルＭＣが示す目標の対の目標の識別が容易になる。よって、図２に示すように、例えば複数の対の目標が表示されている場合であっても、逆舷側に表示されている目標を識別するまでの時間を短縮化することができる。
【００３３】
すなわち、図６は従来の方位表示画面の一例を示す図である。図６に示すように、従来においては、メインカーソルＭＣのみが表示される。したがって、使用者は、方位表示画面における左右のうち一方の目標上に縦／横２本で示されたクロスカーソルを合わせ、クロスカーソルの方位の逆舷の方位に表示されている信号を目視で確認し、対の目標を識別するように使用する。しかしながら、このような表示手法では、例えば複数の音響信号が表示されている場合、逆舷側に表示されている目標を識別するまでに時間が掛かってしまう。一方、図３に示すように、メインカーソルＭＣのみならず支援カーソルＳＣが方位表示画面上に表示されるため、使用者は対の目標のうち一方の目標にメインカーソルＭＣを合わせれば、他方の目標上に支援カーソルＳＣが自動的に表示されることになる。したがって、目標を識別するまでの時間を短縮することができる。
【００３４】
さらに、支援カーソルＳＣはセンサ方位θ１を基準としてメインカーソルＭＣの方位と対になる方位θｓに表示されるため、センサ方位θ１が変動して方位表示画面上の中心からずれ、右舷目標と左舷目標の動きが異なる場合であっても、対の目標の識別が容易になる。すなわち、センサ方位θ１が変動した場合、音源が存在する方位の目標（真の目標）はセンサ方位に影響されず、その逆舷の方位の目標（虚の目標）はセンサ方位に影響する。このため、左右舷の目標の対を把握しにくいという問題がある。一方、図４に示すように、支援カーソルＳＣは、メインカーソルＭＣとセンサ方位θ１を基準に対になる方位θｓに表示されるため、センサ方位θ１の変動に影響されず、対の目標の双方にメインカーソルＭＣ及び支援カーソルＳＣを表示させることができる。特に、センサ方位θ１が変動した際には、補助ラインＬＳが方位表示画面に描画されるため、センサ方位θ１の変動前後において目標の方位が大きく変動したとしても、使用者は目標を容易に識別することができる。
【００３５】
また、メインカーソルＭＣと支援カーソルＳＣとが異なる表示形態で表示されることにより、メインカーソルＭＣと支援カーソルＳＣとを識別してより短時間で目標を識別することができる。
【００３６】
さらに、メインカーソルＭＣの方位θｍが方位表示画面上において移動した際、それに合わせて支援カーソルＳＣの方位θｓが自動的に移動する場合、使用者は操作部４によりメインカーソルＭＣを操作すればその操作に合わせて支援カーソルＳＣも自動的に移動するためさらに使い勝手を向上させることができる。
【００３７】
また、画面生成手段１２は、方位表示画面上にセンサユニット２の方位を示すマーカーＳＭを表示させることにより、使用者はセンサ方位θ１を基準として対の目標を容易に識別することができる。
【００３８】
本発明の実施形態は、上記各実施形態に限定されない。例えば上記実施の形態において、センサユニット２は、複数のセンサが直線状に配列された場合について例示しているが、左右対称の指向性を有するものであればこの配列方法に限定されず、公知の技術を用いることができる。また、複数のセンサが直線状に配列された場合であっても、等間隔で配列されてもよいし、対数間隔で配列されてもよいし、特定間隔で配列されてもよい。
【００３９】
また、図２において、メインカーソルＭＣ及び支援カーソルＳＣがライン状のカーソルからなる場合について例示しているが、十字状等のポインタをカーソルとして表示してもよい。この場合であっても、対の目標の方位に支援カーソルＳＣが表示されることになる。さらに、上記実施の形態において、画面生成手段１２は、表示器３全体に方位表示画面を表示するものであってもよいし、表示器３の一部の領域に方位表示画面を表示するものであってもよい。
【００４０】
さらに、上記実施形態において、支援カーソルＳＣの方位θｓはメインカーソルＭＣの方位θｍに基づいて設定される場合について例示しているが、メインカーソルＭＣの変動に追従する機能を有していれば良く、メインカーソルＭＣの移動に追従する機能を一時的に解除することができるようにしてもよい。
【００４１】
また、上記実施形態において、方位表示装置１はセンサユニット２において検出された検出信号に基づきリアルタイムに方位表示画面を表示器３に表示する場合について例示しているが、センサユニット２において検出された検出信号をハードディスク装置等の記憶手段に記憶しておき、記憶された検出信号に基づいて方位表示画面を表示器３に表示する場合にも適用することができる。さらには、図１の方位表示装置１には目標検出手段１１が設けられている場合について例示しているが、必ずしも設けられている必要はなく、記憶手段に時間毎の対の目標の方位を記憶しておくようにしてもよい。
【００４２】
また、支援カーソル表示手段１４が式（１）〜（３）を用いて支援カーソルＳＣがメインカーソルＭＣと対になるように支援カーソルＳＣの方位θｓを算出する場合について例示しているが、この方法に限らず、種々の方法を用いることができる。例えば、支援カーソル表示手段１４は、メインカーソルＭＣの方位θｍとセンサ方位θ１との相関値を算出し、算出した相関値とセンサ方位θ１とに基づいて支援カーソルＳＣの方位θｓを算出するようにしてもよい。
【符号の説明】
【００４３】
１  方位表示装置、２  センサユニット、３  表示器、４  操作部、１１  目標検出手段、１２  画面生成手段、１３  メインカーソル表示手段、１４  支援カーソル表示手段、ＬＳ  補助ライン、ＭＣ  メインカーソル、ＳＣ  支援カーソル、ＳＭ  マーカー、Ｔ１ａ、Ｔ１ｂ、Ｔ２ａ、Ｔ２ｂ、Ｔ３ａ、Ｔ３ｂ  対の目標、θ１  センサ方位、θｍ  メインカーソルの方位、θｓ  支援カーソルの方位。
【図１】
0006455000.tif 000002
【図２】
0006455000.tif 000003
【図３】
0006455000.tif 000004
【図４】
0006455000.tif 000005
【図５】
0006455000.tif 000006
【図６】
0006455000.tif 000007