(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
運転者が適切に運転操作を実施可能な状態にあるか否かを判定する運転者状態判定部（１４，１５）と、
自車両の状況および自車両の周囲の状況を表す各種情報を取得する情報取得部（１１，１２，１３）と、
前記運転者状態判定部により前記運転者が適切な運転操作を実施不能な状態にあると判定された場合に、前記情報取得部により取得された情報に基づいて、自車両を緊急停止させる停止レーンおよび停止地点を選択する停止レーン選択部（１６：Ｓ１１０，Ｓ１２０）と、
前記停止レーン選択部で選択された前記停止レーンの状況に応じて、自車両の側方に乗員が安全に乗り降りするスペースが確保されるように、前記停止地点における前記停止レーン内での横位置である停止横位置を決定する横位置決定部（１６：Ｓ１３０〜Ｓ１９０）と、
前記停止レーン決定部での選択結果および前記横位置決定部での決定結果に従って、退避走行を実施する退避走行制御部（１７）と、
を備え、
前記横位置決定部は、前記停止レーンの両側に隣接レーンがいずれも存在せず、且つ前記停止レーンの左側に乗員の乗り降りを妨げる障害物が存在する場合、前記停止レーンの左側端と自車両との間に、乗員の乗降スペースが確保される位置を前記停止横位置とし、前記停止レーンの両側に隣接レーンがいずれも存在せず、且つ前記停止レーンの左側に乗員の乗り降りを妨げる障害物が存在しない場合、前記停止レーンの左側に自車両を寄せて、前記停止レーンの右側端と自車両との間に、他車両の通行スペースが確保される位置を前記停止横位置とする
ことを特徴とする退避走行支援装置。
【請求項２】
前記横位置決定部は、前記停止レーンの片側に隣接レーンが存在する場合、該隣接レーンとは反対側端と自車両との間に、乗員の乗降スペースが確保される位置を前記停止横位置とすることを特徴とする請求項１に記載の退避走行支援装置。
【請求項３】
前記横位置決定部は、前記停止レーンの両側に隣接レーンが存在する場合、前記停止レーンの中央を前記停止横位置とすることを特徴とする請求項１または請求項２に記載の退避走行支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、運転者の意識レベルの低下を検出して自車両を退避させる技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両の運転中の運転者が強い眠気を感じたり意識を失ったりするなど意識レベルが低下し、運転上の支障が生じる場合に、自車両や他車両の安全を確保するため、走行支援制御により自車両を路肩エリアに退避して停車させる技術が知られている（特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００７−３３１６５２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、退避位置を決める時に他車両の通行の妨げにならないこととだけに着目しているため、例えば、道路端にガードレールや壁等が存在する場所に停車してしまうと、車両から患者を運び出す等、乗員の乗り降りが困難になる場合があるという問題があった。
【０００５】
本発明は、こうした問題に鑑みてなされたものであり、退避後の乗員の乗り降りの安全性を確保する技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の退避走行支援装置は、運転者状態判定部と、情報取得部と、停止レーン選択部と、横位置決定部と、退避制御部とを備える。運転者状態判定部は、運転者が適切に運転操作を実施可能な状態にあるか否かを判定する。情報取得部は、自車両の状況および自車両の周囲の状況を表す各種情報を取得する。停止レーン選択部は、運転者状態判定部により運転者が適切な運転操作を実施不能な状態にあると判定された場合に、情報取得部により取得された情報に基づいて、自車両を緊急停止させる停止レーンおよび停止地点を選択する。横位置決定部は、停止レーンの状況に応じて、自車両の側方に乗員が安全に乗り降りするスペースが確保されるように、停止地点における停止レーン内での横位置である停止横位置を決定する。退避走行制御部は、停止レーン選択部での選択結果および横位置決定部での決定結果に従って、退避走行を実施する。
【０００７】
このような構成によれば、他車両の通行の妨げにならないように自車両を退避させることができるだけでなく、乗降スペースが確保されるような位置に車両が停止するため、退避後の乗員の乗り降りを安全に行うことができる。
【０００８】
なお、特許請求の範囲に記載した括弧内の符号は、一つの態様として後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものであって、本発明の技術的範囲を限定するものではない。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】退避走行支援装置および当該装置と連携する装置の構成を示すブロック図である。
【図２】退避経路設定部での処理内容を示すフローチャートである。
【図３】停止レーンの片側に隣接レーン（並走車線）が存在する場合の停止横位置を示す説明図である。
【図４】停止レーンの片側に隣接レーン（対向車線）が存在する場合の停止横位置を示す説明図である。
【図５】停止レーンの両側に隣接レーンがいずれも存在せず、かつ車寄せ端に乗降障害物が存在する場合の停止横位置を示す説明図である。
【図６】停止レーンの両側に隣接レーンがいずれも存在せず、乗降障害物も存在しない場合の停止横位置を示す説明図である。
【図７】停止レーンの両側に隣接レーンが存在する場合の停止横位置を示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下に本発明が適用された実施形態について、図面を用いて説明する。
［全体構成］
図１に示す退避走行支援装置１は、運転者が適切に運転操作を実施可能な状態にないと推定される場合に、車両が備える運転支援システム２と連携して、車両がより安全な退避場所へと走行・停車することを支援する装置である。
【００１１】
［運転支援システム］
運転支援システム２は、例えば、全車速域定速走行・車間距離制御装置（全車速ＡＣＣ（アダプティブクルーズコントロール））２１、車線維持支援制御装置（ＬＫＡ：レーンキープアシスト）２２、車線変更支援制御装置（ＬＣＡ：レーンチェンジアシスト）２３、およびその他の運転支援制御装置２４などを含む。その他の運転支援制御装置２４としては、アンチロック・ブレーキシステム、衝突被害軽減ブレーキ・システム、スタビリティ・コントロール・システムなどを含み得る。
【００１２】
運転支援システム２を構成する各制御装置２１〜２４は、いわゆる電子制御ユニット（ＥＣＵ：Electronic Control Unit；例えば、ＡＣＣ−ＥＣＵ、ＬＫＡ−ＥＣＵ、ＬＣＡ−ＥＣＵ等。）によって構成され、退避走行支援装置１とは車載ＬＡＮを介して接続されている。これら各制御装置２１〜２４は、通常時には、運転者からの指示、または所定の運転操作に従って作動する。また、退避走行支援装置１から退避走行に関する指示がある場合には、その指示に従って作動する。具体的には、各制御装置２１〜２４は、それぞれが自車の車速、道路線形、後続車の有無などを考慮して、具体的な減速制御、レーンキープ制御、レーンチェンジ制御、追突防止制御などに必要となるデータ演算を実施する。そして、その演算結果に基づいて、運転支援システム２が各種制御対象を制御し、各種制御対象においてアクセル制御、ブレーキ制御、およびステアリング制御などを実施することにより、所期の車両運動制御が実施される。なお、これら運転支援システム２を構成する各システムそのものは公知技術なので、これ以上の詳細な説明については省略する。
【００１３】
［退避走行支援装置］
退避走行支援装置１は、地図情報取得部１１、自車両情報取得部１２、周辺環境情報取得部１３、運転者情報取得部１４、運転者状態判定部１５、退避経路設定部１６、および退避走行制御部１７を備える。
【００１４】
地図情報取得部１１は、自車両の進行先となり得る領域に関する地図情報を取得する。この地図情報には、例えば、道路線形情報（曲率や勾配、およびそれらの変化点等の情報。）、車線情報（車線数、車線種別（走行車線、追い越し車線、登坂車線、退避路、路肩、右左折車線、合流路、および退出路。）、および各車線の長さや幅等。）、接続点情報（交差点、分岐、合流、横断歩道、および踏切等の情報。）、および道路境界情報（ガードレール、壁、側溝、ポール、ブロック、柵、崖などの情報。）などが含まれる。これらの地図情報は予め車両内の記憶装置に蓄積されているものを取得してもよいし、車両外の設備と通信を行って必要な情報を取得してもよい。また、これらの手法を併用してもよい。
【００１５】
自車両情報取得部１２は、自車両の状態に関する情報である自車両情報を取得する。この自車両情報には、例えば、方向指示器センサ、速度センサ、加速度センサ、および舵角センサなどから検出される方向指示器の作動状態、車両の速度、車両の加速度（減速度）、ステアリングの操作量などが含まれる。
【００１６】
周辺環境情報取得部１３は、自車両の周辺に存在する対象に関する情報である周辺環境情報を取得する。この周辺環境情報には、例えば、画像センサ、レーダセンサ、ＧＰＳセンサ、ロケータなどを用いて検出される、車両の周囲に存在する対象物との距離や相対速度、車両の現在位置などが含まれる。また、周辺環境情報には、画像センサから得られる画像に画像処理を実施することで得られる各種情報（車線の数、自車両が走行中の車線）なども含まれる。
【００１７】
運転者情報取得部１４は、運転者が適切に運転操作を実施可能か状態にあるか否かを判定するための情報である運転者情報を取得する。この運転者情報には、例えば、運転者を撮像するカメラから得られる画像を処理することで抽出される運転者の顔や目の特徴量、運転者の操作が直接反映される舵角センサでの検出結果、運転者に装着されたセンサから得られる血圧や体温などの生体情報などが含まれる。
【００１８】
運転者状態判定部１５は、運転者情報取得部１４で取得された運転者情報に基づき、運転者の意識レベルを推定するなどして、運転者が適切に運転操作を実施可能な状態にあるか否かを判定する。
【００１９】
退避経路設定部１６は、運転者状態判定部１５において運転者が適切に運転操作を実施可能な状態にないと判定された場合に、退避制御によって自車両を停車させる位置およびその停車位置までの退避経路を設定する。具体的な処理内容については後述する。
【００２０】
退避走行制御部１７は、退避経路設定部１６によって設定された退避目的地、退避目的地となる退避レーン内での横位置および退避経路に従って、運転支援システム２に対する指示を生成，出力することによって、退避制御を実現する。
【００２１】
なお、退避走行支援装置１は、周知のＣＰＵやメモリ等を備えたマイクロコンピュータ（マイコン）等によって構成され、退避走行支援装置１を構成する各部の機能は、マイコン上で作動するソフトウェアによって実現される。
【００２２】
［退避経路設定処理］
退避経路設定部１６が実行する退避経路設定処理を、図２に示すフローチャートに沿って説明する。本処理は、運転者状態判定部１５により運転者が適切な運転操作を実施不能な状態にあると判断され、退避走行が必要な状態である場合に起動する。
【００２３】
本処理が起動すると、退避経路設定部１６として機能するマイコンは、Ｓ１１０にて、地図情報取得部１１により取得された地図情報（道路形状など）、自車両情報取得部１２により取得された自車両情報（車速など）、および周辺環境情報取得部１３により取得された周辺環境情報（後続車の有無など）に基づき、自車両が走行中の車線（走行中レーン）を特定すると共に、各種リスクを考慮して退避目的地の候補を複数設定する。具体的には、自車両の進行先となり得る範囲を、レーン毎および所定距離毎に複数の地点に区画し、それらの各地点のリスクレベルを、異なる複数の観点を用いて評価し、総合的にリスクレベルが低くなる地点を退避目的地の候補（候補地）として設定する。候補地の設定の際に考慮するリスクとしては、例えば、道路形状（カーブ路や交差点付近など）や周囲状況（ガードレールや防護壁等の存在）によるリスク、自車両を停止させた場合に生じるリスク（片側複数車線が存在する場合の右寄り車線、見通しの悪いカーブの途中はリスクが高い）、退避走行を続けるリスク（遠方になるほどリスクが高くなる）等が考えられる。
【００２４】
続くＳ１２０では、地図情報、自車両情報、周辺環境情報に基づき、Ｓ１１０にて設定された各候補地まで移動する際に想定される各種リスクを考慮して、退避目的地および退避目的地までの退避経路を決定する。具体的には、候補地のそれぞれについて、その候補地へ移動するためのリスクが最小となる最適経路を求め、その最適経路のリスクが最小となる候補地を退避目的地に決定し、その退避目的地への最適経路を退避経路に決定する。退避目的地および退避経路の決定の際に考慮するリスクとしては、例えば、進路変更する場合のリスク（急な進路変更やカーブ路での進路変更が必要となる地点はリスクが高くなる）や、減速停止する場合のリスク（停止のために急ブレーキが必要となる地点はリスクが高くなる）等が考えられる。
【００２５】
なお、Ｓ１１０およびＳ１２０によるリスクを用いた退避目的地および退避経路の設定は、例えば、特願２０１４−１１２９００に詳述されているため、これ以上の説明については省略する。
【００２６】
続く、Ｓ１３０では、Ｓ１２０にて決定された退避目的地が存在する車線を退避レーンとして、退避レーンの両側に隣接レーンが存在するか否かを判断し、両側に隣接レーンが存在すればＳ１４０に進み、それ以外の場合はＳ１５０に進む。なお、隣接レーンには、自車線および対向車線のいずれも含む。但し、対向車線が存在していても、中央分離帯等により、進入することが不可能な状態に分離されている場合、その対向車線は隣接レーンではないものとする。
【００２７】
Ｓ１４０では、退避レーン中で自車両を停車させるレーン幅方向の位置であるの停車横位置を、退避レーンの中央に設定して本処理を終了する。
Ｓ１５０では、退避レーンの片側のみに隣接レーンが存在するか否かを判断し、退避レーンの片側のみに隣接レーンが存在する場合はＳ１６０に進み、退避レーンの両側いずれにも隣接レーンが存在しない場合はＳ１７０に進む。
【００２８】
Ｓ１６０では、退避レーンの隣接レーンが存在しない側端と時車両との間に、予め設定されたサイズの乗降スペースが確保される位置を、停車横位置に設定して本処理を終了する。
【００２９】
乗降スペースは、乗員の乗り降りに支障がない最低限のスペースが確保できればよく、ドアのタイプ（ヒンジ式、スライド式）によって異なる大きさに設定される。
Ｓ１７０では、退避レーンの左側端に乗降障害物が存在するか否かを判断する。乗降障害物とは、例えば、ガードレール、壁等の建造物、崖など、乗員の乗り降りを困難にする各種障害物のことをいう。
【００３０】
退避レーンの左側端に乗降障害物が存在する場合（Ｓ１７０：ＹＥＳ）は、Ｓ１８０に進み、乗降障害物が存在しない場合（Ｓ１７０：ＮＯ）は、Ｓ１９０に進む。
Ｓ１８０では、退避レーンの左側端と自車両との間に乗降スペースが確保される位置を、停車横位置に設定して本処理を終了する。
【００３１】
Ｓ１９０では、退避レーンの右側端と自車両との間に車両通過スペースが確保される位置を、停車横位置に設定して本処理を終了する。
［効果］
以上説明したように退避走行支援装置１によれば、退避レーンの片側だけに隣接レーンが存在する場合、図３，図４に示すように、隣接レーンとは反対側（図３では右側端、図４では左側端）と自車両との間に乗降スペースが確保される位置を停車横位置に設定する。つまり、隣接レーンが存在すれば、乗降スペースを確保しても、他車両の通行スペースは十分に確保される。これにより、退避後の乗員の乗り降りを安全かつ容易に行うことができると共に、他車両が通過するためのスペースも十分に確保することができる。
【００３２】
退避レーンの両側のいずれにも隣接レーンが存在せず、且つ、退避レーンの左側端に乗降障害物が存在する場合、図５に示すように、乗降スペースの確保を優先して停車横位置を設定する。一方、退避レーンの両側のいずれにも隣接レーンが存在せず、且つ、退避レーンの左側端に乗降障害物が存在しない場合、図６に示すように、他車両の通行スペースが極力確保されるように停車横位置を設定する。つまり、退避レーンの左側端に乗降障害物が存在しなければ、その退避レーンの左側端に車両を寄せて停車しても、乗員の昇降に支障はないものと考えられる。これにより、退避後の乗員の乗り降りを安全かつ容易に行うことができる。特に、乗降スペースが確保できなくても乗員の乗り降りに支障がない状況では、車両通過スペースが優先的に確保されるため、他車両の通行の妨げになることも十分に抑制することができる。
【００３３】
また、レアケースではあるが、退避レーンの両側に隣接レーンが存在する場合、図７に示すように、退避レーンの中央を停車横位置に設定する。つまり、退避レーンの両側に隣接レーンが存在すれば、退避レーンの片側に車両を移動させなくても、乗降スペースおよび他車両の通行スペースはいずれも十分に確保される。これにより、退避後の乗員の乗り降りの安全性を最大限に確保することができる。
【００３４】
［他の実施形態］
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は、上記実施形態に限定されることなく、種々の形態を採り得る。
【００３５】
（１）上記実施形態では、様々なリスクを考慮して退避目的地および退避経路を設定しているが、これに限定されるものではない。例えば、予め設定された距離範囲内で、予め設定された基準を満たす地点を退避目的地として設定する等してもよい。
【００３６】
（２）上記実施形態における一つの構成要素が有する機能を複数の構成要素に分散させたり、複数の構成要素が有する機能を一つの構成要素に統合させたりしてもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、同様の機能を有する公知の構成に置き換えてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加または置換等してもよい。なお、特許請求の範囲に記載した文言のみによって特定される技術思想に含まれるあらゆる態様が本発明の実施形態である。
【００３７】
（３）本発明は上述した退避走行支援装置の他、当該退避走行支援装置を構成要素とするシステム、当該退避走行支援装置としてコンピュータを機能させるためのプログラム、このプログラムを記録した媒体、停止横位置決定方法など、種々の形態で実現することもできる。
【符号の説明】
【００３８】
１…退避走行支援装置  ２…運転支援システム  １１…地図情報取得部  １２…自車両情報取得部  １３…周辺環境情報取得部  １４…運転者情報取得部  １５…運転者状態判定部  １６…退避経路設定部  １７…退避走行制御部  ２４…運転支援制御装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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