(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両が右折または左折を行う交差点である対象交差点における、車両に対する移動障害物の行動傾向を取得する取得手段と、
自車両が前記対象交差点を走行する際に、前記対象交差点における前記移動障害物の行動傾向に基づいて、自車両の走行を制御する制御手段と、を有する走行制御装置と、
サーバーと、を備え、
前記行動傾向は、あらかじめ類型化された、交差点における車両に対する移動障害物の行動の中から、各交差点ごとに記憶された前記行動の集計結果に基づいて決定され、
前記サーバーは、前記対象交差点における前記移動障害物の行動傾向を、前記対象交差点を走行する自車両からの要求に応じて送信し、
前記取得手段は、前記サーバーから送信される前記移動障害物の行動傾向を受信することにより、前記行動傾向を取得する走行制御システム。
【請求項２】
請求項１に記載の走行制御システムであって、
前記行動傾向は、移動障害物が自車両の行動に同調して行動する同調行動を含み、
前記同調行動は、
交差点において、自車両が曲がり、移動障害物が対向車両として直進をする時に、前記移動障害物が、前記自車両が曲がるのに応じて減速する行動と、
交差点において、自車両が直進し、移動障害物が対向車両として曲がる時に、前記移動障害物が前記自車両の直進に応じて減速する行動と、を含み、
前記制御手段は、自車両が前記対象交差点を走行する際に、前記対象交差点における前記移動障害物の行動傾向が前記同調行動である場合には、自車両の行動により移動障害物の挙動が変化した場合に、自車両が前記対象交差点を走行するように、自車両の走行を制御する走行制御システム。
【請求項３】
請求項１または２に記載の走行制御システムであって、
前記行動傾向は、移動障害物が自車両の行動を妨げるように行動する反発行動を含み、
前記反発行動は、
交差点において、自車両が曲がり、移動障害物が対向車両として直進をする時に、前記移動障害物が、前記自車両が曲がるよりも先に直進するために加速する行動と、
交差点において、自車両が直進し、移動障害物が対向車両として曲がる時に、前記移動障害物が前記自車両の直進よりも先に曲がるために加速する行動と、を含み、
前記制御手段は、自車両が前記対象交差点を走行する際に、前記対象交差点における前記移動障害物の行動傾向が前記反発行動である場合には、自車両と移動障害物とが接近する可能性が低い所定の状況となった場合に、自車両が前記対象交差点を走行するように、自車両の走行を制御する走行制御システム。  
【請求項４】
請求項１〜３のいずれかに記載の走行制御システムであって、
前記行動傾向は、移動障害物が自車両の行動に関係なく独自に行動する維持行動を含み、
前記維持行動は、
交差点において、自車両が曲がり、移動障害物が対向車両として直進をする時に、前記移動障害物が、前記自車両が曲がるのに関わらず、一定速度で直進する行動と、
交差点において、自車両が直進、移動障害物が対向車両として曲がる時に、前記移動障害物が前記自車両の直進に関わらず、一定速度で曲がる行動と、を含み、
前記制御手段は、自車両が前記対象交差点を走行する際に、前記対象交差点における前記移動障害物の行動傾向が前記維持行動である場合には、前記移動障害物が前記対象交差点を通過した後に、自車両が前記対象交差点を走行するように、自車両の走行を制御する走行制御システム。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれかに記載の走行制御システムであって、
前記取得手段は、あらかじめ類型化された、交差点における車両に対する移動障害物の行動のうち、最も比率の高い行動を、前記対象交差点における前記移動障害物の行動傾向として取得する走行制御システム。
【請求項６】
請求項１〜５のいずれかに記載の走行制御システムであって、
前記走行制御装置は、
自車両の走行シーンが、移動障害物が自車両と前記移動障害物との接近を抑制できる所定の行動を行うことで、自車両と前記移動障害物との接近を抑制できる対象シーンであるか否かを判定する判定手段をさらに備え、
前記対象シーンは、
移動障害物が対向車両であり、自車両と前記移動障害物が交差点ですれ違う時、前記移動障害物が曲がる予定である場合に、前記移動障害物が先に曲がることで、前記自車両と前記移動障害物との接近を抑制することができる交差点走行シーンと、
移動障害物が自車両の走行する自車線の隣接車線を走行する先行車両である時、前記移動障害物が前記自車線に車線変更する予定である場合に、前記移動障害物が先に車線変更を実行することで、自車両と移動障害物との接近を抑制することができる車線変更走行シーンと、を含み、
前記制御手段は、
前記交差点走行シーンであると判定された場合に、前記移動障害物が先に曲がるように、前記自車両の車速を減速させる制御処理を行い、
前記車線変更走行シーンであると判定された場合に、前記移動障害物が先に車線変更を実行するように、前記自車両の車速を減速させる制御処理を行い、
前記対象交差点における前記移動障害物の行動傾向に基づいて、前記制御処理を実行するか否かを判断する走行制御システム。
【請求項７】
請求項６に記載の走行制御システムであって、
前記行動傾向は、移動障害物が自車両の行動に同調して行動する同調行動、移動障害物が自車両の行動を妨げるように行動する反発行動、移動障害物が自車両の行動に関係なく独自に行動する維持行動を含み、
前記同調行動は、
交差点において、自車両が曲がり、移動障害物が対向車両として直進をする時に、前記移動障害物が、前記自車両が曲がるのに応じて減速する行動と、
交差点において、自車両が直進し、移動障害物が対向車両として曲がる時に、前記移動障害物が前記自車両の直進に応じて減速する行動と、を含み、
前記反発行動は、
交差点において、自車両が曲がり、移動障害物が対向車両として直進をする時に、前記移動障害物が、前記自車両が曲がるよりも先に直進するために加速する行動と、
交差点において、自車両が直進し、移動障害物が対向車両として曲がる時に、前記移動障害物が前記自車両の直進よりも先に曲がるために加速する行動と、を含み、
前記維持行動は、
交差点において、自車両が曲がり、移動障害物が対向車両として直進をする時に、前記移動障害物が、前記自車両が曲がるのに関わらず、一定速度で直進する行動と、
交差点において、自車両が直進、移動障害物が対向車両として曲がる時に、前記移動障害物が前記自車両の直進に関わらず、一定速度で曲がる行動と、を含む走行制御システム。
【請求項８】
請求項７に記載の走行制御システムであって、
前記制御手段は、
前記対象交差点における自車両と移動障害物との接近度合が所定の接近閾値以上である場合に、前記制御処理を実行し、
前記移動障害物の行動傾向が前記反発行動である場合には、前記移動障害物の行動傾向が前記同調行動もしくは前記維持行動である場合よりも、前記接近閾値を低い値に設定し、または、前記移動障害物の行動傾向が前記維持行動である場合には、前記移動障害物の行動傾向が前記同調行動もしくは前記反発行動である場合よりも、前記接近閾値を高い値に設定し、
前記接近度合は、運転者が、自車両が障害物に接近していると感じる程度を示す走行制御システム。
【請求項９】
請求項７に記載の走行制御システムであって、
前記制御手段は、
前記制御処理を行った結果、移動障害物が前記所定の行動を行わなかった場合において、自車両と前記移動障害物との接近度合が所定の回避閾値以上となった場合には、自車両が移動障害物を回避するように自車両の走行制御を実行し、
前記移動障害物の行動傾向が前記反発行動である場合には、前記移動障害物の行動傾向が前記同調行動または前記維持行動である場合よりも、前記回避閾値を高い値に設定し、
前記接近度合は、運転者が、自車両が障害物に接近していると感じる程度を示す走行制御システム。
【請求項１０】
請求項７〜９のいずれかに記載の走行制御システムであって、
前記制御手段は、
前記制御処理を行った結果、移動障害物が前記所定の行動を行わずに、所定の判断時間が経過した場合には、自車両が移動障害物を回避するように自車両の走行制御を実行し、
前記移動障害物の行動傾向が前記維持行動である場合には、前記移動障害物の行動傾向が前記同調行動または前記反発行動である場合よりも、前記判断時間を長く設定する走行制御システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の走行を制御する走行制御システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、各交差点における交通事故発生の危険度に基づいて、自車両の走行ルートを設定する技術が知られている（たとえば特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００６−２７７１６５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
たとえば、生活でよく利用される道路の交差点では、道の譲り合いが比較的多く、車両は他車両の動きに同調して行動する傾向が高い。また、脇道から幹線道路への進入によく利用される交差点では、幹線道路の交通量が多く脇道から幹線道路に進入する機会は少ないため、脇道から幹線道路に進入しようとする車両は、他車両の動きを妨げるように行動する傾向が高い。さらに、高齢者がよく利用する交差点では、他車両を認識せずに、他車両の動きとは関係なく、車両が独自に行動する傾向が高い。このように、交差点ごとに、他車両に対する車両の行動傾向が異なる場合がある。しかしながら、従来技術では、このような交差点ごとの車両の行動傾向を加味して、自車両の走行を制御していないため、交差点において自車両の走行を適切に制御できない場合があった。
【０００５】
本発明が解決しようとする課題は、交差点における自車両の走行を適切に制御できる走行制御システムを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、交差点における移動障害物の行動傾向を取得し、自車両が交差点を走行する際に、当該交差点における移動障害物の行動傾向に基づいて、自車両の走行を制御することで、上記課題を解決する。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、交差点における移動障害物の行動傾向に基づいて、自車両の走行を制御することで、移動障害物の行動傾向に応じて、交差点における自車両の走行を適切に制御することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本実施形態に係る走行制御システムの一例を示す概要図である。
【図２】自車両が交差点を右折し、対向車両が交差点を直進する場面における、自車両に対する対向車両の行動タイプを説明するための図である。
【図３】自車両が交差点を直進し、対向車両が交差点を右折する場面における、自車両に対する対向車両の行動タイプを説明するための図である。
【図４】交差点における移動障害物の行動傾向の比率情報を説明するための図である。
【図５】第１実施形態に係る走行制御処理を示すフローチャートである。
【図６】（Ａ）は、第２実施形態に係る走行制御システムの動作例を示す図であり、（Ｂ）は、従来の走行制御システムの動作例を示す図である。
【図７】（Ａ）は、第２実施形態に係る走行制御システムの他の動作例を示す図であり、（Ｂ）は、従来の走行制御システムの他の動作例を示す図である。
【図８】第２実施形態に係る走行制御処理を示すフローチャートである。
【図９】ステップＳ２１０の制御処理を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
《第１実施形態》
以下、図面に基づいて、本発明の実施形態に係る走行制御システムについて説明する。図１は、本実施形態に係る走行制御システムを示す構成図である。本実施形態に係る走行制御システムは、図１に示すように、車両に搭載された車載装置１００と、車両の外部に設置されたサーバー２００とを有する。車載装置１００とサーバー２００とは、無線通信回線または電話通信回線を介して互いに情報の授受が可能となっている。なお、図１では、車載装置１００を１つのみ例示しているが、本実施形態に係る走行制御システムは、複数の車両にそれぞれ搭載された複数の車載装置１００から構成することができ、サーバー２００は、これら複数の車載装置１００とそれぞれ情報の授受が可能となっている。
【００１０】
まず、車載装置１００について説明する。車載装置１００は、図１に示すように、道路検出装置１１０、障害物検出装置１２０、自車状態検出装置１３０、駆動装置１４０、操舵装置１５０、走行制御装置１６０、および車載通信装置１７０を備える。
【００１１】
道路検出装置１１０は、自車両が走行する道路に関する各種データを検出する。たとえば、道路検出装置１１０は、自車両の進行方向前方を撮像するカメラや、自車両の地図上の走行位置を検出するナビゲーション装置などから構成することができる。たとえば、道路検出装置１１０を構成するカメラは、自車両の走行方向前方を撮像することで、自車両が走行する道路のレーンマークなどを撮像した撮像画像データを、自車両が走行する道路に関するデータとして走行制御装置１６０に出力することができる。
【００１２】
障害物検出装置１２０は、自車両の周辺に存在する障害物に関する各種データを検出する。たとえば、障害物検出装置１２０は、自車両の周囲を撮像するカメラ、レーザースキャナー、レーダーなどの１種類以上のセンサから構成することができる。障害物検出装置１２０を構成するカメラ、レーザースキャナー、レーダーなどは、自車両の周囲に存在する障害物の種別、形状、位置などを示す各種データを検出し、検出したデータを制御装置１６０に出力する。
【００１３】
自車状態検出装置１３０は、自車両の状態に関する各種データを検出する。たとえば、自車状態検出装置１３０は、自車両の車速を検出する車速センサ、操舵角を検出する舵角センサ、加速度を検出する加速度センサ、各種車載機器の操作状況を検出する車両コントローラ、自車両の位置や目的地を検出するナビゲーション装置などから構成することができる。自車状態検出装置１３０により検出された各種データは、自車両の状態を示すデータとして走行制御装置１６０に送信される。
【００１４】
駆動装置１４０は、走行駆動源である電動モータおよび／または内燃機関、これら走行駆動源からの出力を駆動輪に伝達するドライブシャフトや自動変速機を含む動力伝達装置、および車輪を制動する制動装置などの駆動機構を備える。駆動装置１４０は、アクセル操作およびブレーキ操作による入力信号、走行制御装置１６０から取得した制御信号に基づいてこれら駆動機構の各制御信号を生成し、自車両の加減速を含む走行制御を実行する。駆動装置１４０に制御情報を送出することにより、自車両の加減速を含む走行制御を自動的に行うことができる。なお、ハイブリッド自動車の場合には、車両の走行状態に応じた電動モータと内燃機関とのそれぞれに出力するトルク配分も駆動装置１４０に送出される。
【００１５】
操舵装置１５０は、ステアリングのコラムシャフトに取り付けられたモータなどのステアリングアクチュエータを備えている。操舵装置１５０は、ステアリング操作による入力信号に基づいて自車両の転回制御を実行する。また、走行制御装置１６０は、車両の各輪の制動量をコントロールすることにより、転回制御を実行することができる。この場合、走行制御装置１６０は、各輪の制動量を含む制御情報を操舵装置１５０へ送出することにより、自車両の転回制御を実行する。
【００１６】
走行制御装置１６０は、自車両の走行を制御するためのプログラムが格納されたＲＯＭ（Read Only Memory）と、このＲＯＭに格納されたプログラムを実行することで、各機能を実行させる動作回路としてのＣＰＵ（Central Processing Unit）と、アクセス可能な記憶装置として機能するＲＡＭ（Random Access Memory）と、を備えるコンピュータである。
【００１７】
走行制御装置１６０は、ＲＯＭに格納したプログラムをＣＰＵにより実行することにより、道路情報を取得する道路情報取得機能と、障害物情報を取得する障害物情報取得機能と、自車情報を取得する自車情報取得機能と、目的地までの経路を探索する経路探索機能と、自車両と移動障害物との接近度合を算出する接近度合算出機能と、交差点における移動障害物の行動タイプを判断しサーバー２００に送信する行動タイプ送信機能と、交差点における移動障害物の行動傾向を取得する行動傾向取得機能と、自車両の走行計画を作成する走行計画作成機能と、走行計画に基づいて自車両の走行を制御する走行制御機能と、を実現する。以下に、走行制御装置１６０が備える各機能について説明する。
【００１８】
走行制御装置１６０の道路情報取得機能は、道路検出装置１１０により検出された各種データに基づいて、自車両が走行する道路に関する道路情報を取得する。たとえば、道路情報取得機能は、道路検出装置１１０を構成するカメラが撮像した自車両の走行方向前方のレーンマークを含む道路の画像データを解析することで、自車両が走行する道路の種別、形状、領域などの道路情報を取得することができる。なお、道路情報取得機能による道路情報の取得は所定の間隔で繰り返し行われる。
【００１９】
走行制御装置１６０の障害物情報取得機能は、障害物検出装置１２０による検出データに基づいて、自車両の周辺に存在する障害物に関する障害物情報を取得する。たとえば、障害物情報取得機能は、障害物検出装置１２０を構成するカメラから自車両の周囲を撮像した画像データや、レーザースキャナー、レーダーなどの検出データに基づいて、自車両の周囲に存在する障害物の種別、形状、位置などの障害物情報を取得することができる。なお、障害物情報取得機能による障害物情報の取得は所定の間隔で繰り返し行われる。
【００２０】
走行制御装置１６０の自車情報取得機能は、自車状態検出装置１３０が検出した各種データに基づいて、自車両の状態に関する自車情報を取得する。たとえば、自車情報取得機能は、自車状態検出装置１３０を構成する車速センサが検出した自車両の車速、舵角センサが検出した自車両の操舵角、加速度センサが検出した加速度、車両コントローラが検出した車載機器の操作信号、ナビゲーション装置が検出した自車両の位置を示す各種データに基づいて、自車両の車速、操舵角、加速度、車載機器の操作状況、位置などの自車情報を取得することができる。なお、自車情報取得機能による自車情報の取得は所定の間隔で繰り返し行われる。
【００２１】
走行制御装置１６０の経路探索機能は、目的地までの走行経路を探索する。本実施形態では、ユーザがナビゲーション装置等を介して目的地を入力することができる。ユーザが目的地を入力した場合、経路探索機能は、走行制御装置１６０のＲＯＭに記憶された地図情報を参照し、ユーザが入力した目的地と、自車情報取得機能により取得された自車両の位置情報とに基づいて、目的地まで走行経路を探索し、自車両の走行経路として設定する。
【００２２】
走行制御装置１６０の接近度合算出機能は、自車両と障害物（たとえば、四輪車、二輪車、歩行者、壁、ガードレールなど）との接近度合を算出する。たとえば、接近度合算出機能は、自車両の位置Ｐ１および車速Ｖ１を含む自車情報と、障害物の位置Ｐ２を含む障害物情報とに基づいて、障害物の車速Ｖ３、自車両から障害物までの距離Ｌ、および、障害物に対する自車両の相対車速Ｖ２を算出する。さらに、接近度合算出機能は、算出した自車両から障害物までの距離Ｌおよび障害物に対する自車両の相対車速Ｖ２に基づいて、下記式（１），（２）に示すように、ＴＨＷ（Time-Headway）およびＴＴＣ（Time To Contact）を算出する。そして、接近度合算出機能は、算出したＴＨＷおよびＴＴＣに基づいて、下記式（３）に示すように、自車両と障害物との接近度合Ｄを算出することができる。なお、下記式（３）におけるαおよびβは所定の定数である。
ＴＨＷ＝自車両から障害物までの距離Ｌ／自車両の車速Ｖ１  ・・・（１）
ＴＴＣ＝自車両から障害物までの距離Ｌ／障害物に対する自車両の相対車速Ｖ２  ・・・（２）
接近度合Ｄ＝α／ＴＨＷ＋β／ＴＴＣ    ・・・（３）
【００２３】
なお、自車両と障害物との接近度合Ｄは、運転者が、自車両が障害物に接近していると感じる程度を示す指標となり、接近度合Ｄが高いほど、運転者は自車両が障害物に接近していると感じると評価することができる。上記式（３）に示すように、ＴＨＷが短いほど、または、ＴＴＣが短いほど、自車両が障害物に接近するまでの時間は短くなり、接近度合Ｄは高くなる。また、自車両と障害物との接近度合Ｄの算出方法は、上記式（３）に示す方法に限定されず、周知の方法を用いることもできる。さらに、本実施形態において、接近度合算出機能は、自車両と障害物との接近度合Ｄを繰り返し算出するが、自車両の周辺で移動障害物を検出した場合のみ接近度合Ｄを繰り返し算出する構成としてもよいし、あるいは、自車両が交差点を走行する場合のみ接近度合Ｄを繰り返し算出する構成としてもよい。
【００２４】
走行制御装置１６０の行動タイプ送信機能は、自車両が交差点を走行した際の、自車両に対する移動障害物の行動タイプを判断し、サーバー２００に送信する。ここで、図２および図３は、自車両が交差点を走行した際の、自車両に対する移動障害物（対向車両）の行動タイプを説明するための図である。本実施形態では、移動障害物が自車両の動きに同調して行動する同調行動、移動障害物が自車両の動きを妨げるように行動する反発行動、および、移動障害物が自車両の動きを無視して独自に行動する維持行動の３つの行動タイプの中から、自車両に対する移動障害物の行動タイプを判断する。以下に、各行動タイプについて説明する。なお、図２は、自車両が交差点を右折し、対向車両（移動障害物）が当該交差点を直進する場面における、自車両に対する対向車両（移動障害物）の行動タイプを説明するための図である。また、図３は、自車両が交差点を直進し、対向車両（移動障害物）が当該交差点を右折する場面における、自車両に対する移動障害物の行動タイプを説明するための図である。
【００２５】
図２（Ａ）では、自車両が右折しようとしており、対向車両（移動障害物）が、自車両が右折するために減速を行っている場面を示している。このように、対向車両（移動障害物）が自車両の動き（右折）に同調して行動（減速）する場合、行動タイプ送信機能は、対向車両（移動障害物）の行動タイプを同調行動として判断する。また、図３（Ａ）では、自車両が交差点を直進しようとしており、対向車両は、自車両が直進するため、右折を行う前に減速を行っている場面を示している。この場合も、行動タイプ送信機能は、対向車両（移動障害物）が自車両の動き（直進）に同調して行動（減速）していると判断し、対向車両（移動障害物）の行動タイプを同調行動として判断する。
【００２６】
また、図２（Ｂ）では、自車両が右折しようとしているが、対向車両が、自車両の右折よりも先に直進を行うために加速を行っている場面を示している。このように、対向車両（移動障害物）が自身の主導権を主張して、自車両よりも先に対向車両（移動障害物）の行動（直進）を実行するため、自車両に敢えて接近し、自車両の動きを妨げるように行動（直進）する場合、行動タイプ送信機能は、対向車両（移動障害物）の行動タイプを反発行動として判断する。また、図３（Ｂ）では、自車両が直進しようとしているが、対向車両が、自車両よりも先に右折を行うために、加速している場面を示している。この場合も、行動タイプ送信機能は、対向車両（移動障害物）が自車両の動き（直進）を妨げるように行動（右折）していると判断し、対向車両（移動障害物）の行動タイプを反発行動として判断する。
【００２７】
さらに、図２（Ｃ）では、自車両が右折しようとしているが、対向車両が、自車両の動きに関わらず、一定速度で直進している場面を示している。このように、対向車両（移動障害物）が自車両の行動（右折）に関わらずに、対向車両（移動障害物）の行動（直進）を行う場合、行動タイプ送信機能は、移動障害物の行動タイプを維持行動として判断する。また、図３（Ｃ）では、自車両が直進しようとしているが、対向車両は、自車両の行動に関わらず、一定速度で右折を行おうとしている場面を示している。この場合も、行動タイプ送信機能は、対向車両（移動障害物）が自車両の行動（直進）に関わらずに独自に行動（右折）していると判断し、対向車両（移動障害物）の行動タイプを維持行動として判断する。
【００２８】
そして、行動タイプ送信機能は、自車両に対する移動障害物の行動タイプを、交差点の識別情報とともに、サーバー２００に送信する。これにより、サーバー２００において、図４に示すように、車両に対する移動障害物の行動タイプの比率情報が交差点ごとに記憶されることとなる。なお、図４において、αは、移動障害物が自車両の動きに同調して行動する同調行動の比率を示し、βは、移動障害物が自車両の動きを妨げるように行動する反発行動の比率を示し、γは、移動障害物が自車両の動きとは関係なく独自に行動する維持行動の比率を示している。また、交差点の識別情報は、走行制御装置１６０のＲＯＭに記憶された地図情報を参照して、求めることができる。
【００２９】
走行制御装置１６０の行動傾向取得機能は、自車両が走行する交差点における移動障害物の行動傾向をサーバー２００から取得する。たとえば、行動傾向取得機能は、まず、経路探索機能により探索された走行経路において、自車両が走行する交差点を対象交差点として特定する。そして、行動傾向取得機能は、対象交差点における移動障害物の行動傾向の要求信号を、車載通信装置１７０を介してサーバー２００に送信する。サーバー２００は、要求信号に対して、図４に示すように、対象交差点における移動障害物の行動タイプの比率情報を、データベース２１０から抽出し、抽出した比率情報に基づいて、対象交差点における移動障害物の行動傾向を決定する（なお、行動傾向の決定方法については後述する。）。そして、サーバー２００は、対象交差点における移動障害物の行動傾向を、サーバー通信装置２３０を介して車載装置１００に送信する。これにより、走行制御装置１６０の行動傾向取得機能は、対象交差点における移動障害物の行動傾向を取得することができる。
【００３０】
走行制御装置１６０の走行計画作成機能は、自車両が走行する際の目標軌跡および目標速度を含む走行計画を作成する。具体的には、走行計画作成機能は、自車両が障害物（たとえば、四輪車、二輪車、歩行者、壁、ガードレールなど）に接近する可能性の高い領域を回避領域として設定し、回避領域を回避するための目標軌跡と目標速度とを、自車両の走行計画として作成する。
【００３１】
たとえば、走行計画作成機能は、回避領域を設定するために、接近度合算出機能により算出された自車両と障害物との接近度合を、障害物の基準位置における接近度合とし、障害物から離れるほど接近度合が小さくなるように、２次元平面上に接近度合を分布する。なお、走行計画作成機能は、障害物の種別（たとえば、四輪車、二輪車、歩行者、壁、ガードレールなど）や自車両と障害物との相対速度などに基づいて、２次元平面上に分布した各接近度合の大きさを補正することができる。たとえば、障害物が四輪自動車である場合には、障害物が歩行者または静止物である場合よりも、障害物の進行方向前方の接近度合を高くすることができる。また、自車両に対する障害物の相対速度が速いほど、障害物の進行方向前方の度合を高くすることもできる。そして、走行計画作成機能は、２次元平面上に分布した接近度合が所定値以上となる領域を回避領域として設定することができる。
【００３２】
そして、走行計画作成機能は、自車両が設定した回避領域を回避できるように、自車両が走行する目標軌跡と、目標軌跡上の各位置における目標速度および目標操舵角とを、走行計画として作成する。なお、自車両周辺の状況は刻々と変化するため、走行計画作成機能による自車両の走行計画の作成は、最新の道路情報、障害物情報、および自車情報に基づいて、所定間隔で繰り返し行われる。
【００３３】
さらに、本実施形態において、走行計画作成機能は、自車両が交差点を走行する際の走行計画を作成する場合には、行動傾向取得機能により取得された、当該交差点における移動障害物の行動傾向に基づいて、自車両の走行計画を作成する。なお、行動傾向に基づく走行計画の作成方法については後述する。
【００３４】
走行制御装置１６０の走行制御機能は、走行計画作成機能により作成された走行計画に基づいて、自車両の走行を制御する。具体的には、走行制御機能は、走行計画で決定された目標軌跡の各位置を目標車速および目標操舵角で走行するように、駆動装置１４０および操舵装置１５０の目標制御値を算出する。そして、走行制御機能は、算出した目標制御値を駆動装置１４０および操舵装置１５０に出力することで、自車両が目標軌跡を目標車速で走行するように、自車両の走行を制御することができる。
【００３５】
なお、走行計画作成機能は、最新の道路情報、障害物情報、自車情報に基づいて、走行計画を所定間隔で繰り返し作成している。そして、走行制御機能は、新たに走行計画が作成された場合には、新たに作成された走行計画に基づいて自車両の走行を制御する。これにより、移動障害物が新たに現れた場合でも、新たに現れた移動障害物を回避するように走行計画が作成され、この走行計画に基づいて、車速や操舵角などの制御が行われる。その結果、新たに移動障害物が現れた場合でも、移動障害物を適切に回避することができる。
【００３６】
次に、サーバー２００について説明する。サーバー２００は、図１に示すように、データベース２１０と、サーバー制御装置２２０と、サーバー通信装置２３０と、を備える。
【００３７】
データベース２１０は、車両に対する移動障害物の行動傾向を交差点ごとに記憶している。本実施形態では、車両が交差点を走行する際に、車両に搭載された車載装置１００により、交差点における車両に対する移動障害物の行動タイプ（同調行動、反発行動、維持行動）が判断され、サーバー２００に送信される。サーバー２００は、図４に示すように、交差点における移動障害物の行動タイプの判断結果を各車両の車載装置１００から収集し、交差点ごとに、データベース２１０に記憶する。これにより、データベース２１０には、交差点における車両に対する移動障害物の行動タイプの比率情報が交差点ごとに記憶されることとなる。
【００３８】
たとえば、図４に示す例において、交差点Ａは、住人が生活で利用する道路の交差点であり、運転者間の譲り合いが比較的多く行われる交差点である。そのため、交差点Ａでは、車両(たとえば自車両)が交差点を走行する際に、移動障害物（たとえば対向車両）が車両（たとえば自車両）の行動に同調して行動する傾向が高く、その結果、交差点Ａにおいて、同調行動の比率αが最も高くなっている。
【００３９】
また、交差点Ｂは、脇道と幹線道路との交差点であり、脇道から幹線道路への進入によく利用される交差点である。また、交差点Ｂでは、幹線道路の交通量が多く、幹線道路を走行する車両が比較的高速で走行するため、脇道から幹線道路に進入しようとする車両が、幹線道路に進入する機会は少なくなっている。そのため、交差点Ｂでは、脇道から幹線道路に進入する車両が、幹線道路を走行する車両の走行を妨げるように右折または左折を行う傾向が高く、その結果、交差点Ｂにおいて、反発行動の比率βが最も高くなっている。
【００４０】
さらに、交差点Ｃは、高齢者の利用の多い交差点であり、車両が他車両の存在に気付かずに走行する場合が多い交差点である。そのため、交差点Ｃでは、車両（たとえば自車両）が交差点を走行する際に、移動障害物（たとえば対向車両）が車両（たとえ自車両）の行動に関係なく、独自に走行する傾向が高く、その結果、交差点Ｃにおいて、維持行動の比率γが最も高くなっている。
【００４１】
次に、サーバー制御装置２２０について説明する。サーバー制御装置２２０は、車載装置１００の要求に応じて、各交差点における移動障害物の行動傾向を車載装置１００に送信するためのプログラムが格納されたＲＯＭと、このＲＯＭに格納されたプログラムを実行することで、各機能を実行させる動作回路としてのＣＰＵと、アクセス可能な記憶装置として機能するＲＡＭと、を備えるコンピュータである。
【００４２】
サーバー制御装置２２０は、ＲＯＭに格納したプログラムをＣＰＵにより実行することにより、車載装置１００の要求に応じて交差点における移動障害物の行動傾向を車載装置１００に送信する行動傾向送信機能と、各車載装置１００から送信された移動障害物の行動タイプを交差点ごとにデータベース２１０に記憶する行動タイプ記憶機能と、を実現する。以下に、サーバー制御装置２２０が備える各機能について説明する。
【００４３】
サーバー制御装置２２０の行動傾向送信機能は、車載装置１００からの要求に応じて、車両が走行する対象交差点における移動障害物の行動傾向を、車載装置１００に送信する。本実施形態では、車載装置１００を搭載した車両が対象交差点を走行する際に、車載装置１００は、対象交差点における移動障害物の行動傾向の要求信号を、対象交差点の識別情報とともに、サーバー２００に送信する。行動傾向送信機能は、車載装置１００の要求に対して、データベース２１０を参酌し、対象交差点における移動障害物の行動タイプのうち最も比率の高い行動タイプを、対象交差点における移動障害物の行動傾向として判断し、車載装置１００に送信する。
【００４４】
たとえば、図４に示す例において、行動傾向送信機能は、交差点Ａでは同調行動の比率が最も高いため、交差点Ａにおける移動障害物の行動傾向を同調行動として判断することができる。また、行動傾向送信機能は、交差点Ｂでは反発行動の比率が最も高いため、交差点Ｂにおける移動障害物の行動傾向を反発行動として判断することができる。さらに、行動傾向送信機能は、交差点Ｃでは維持行動の比率が最も高いため、交差点Ｃにおける車両の行動傾向を維持行動として判断することができる。そして、行動傾向送信機能は、車載装置１００が要求した交差点における移動障害物の行動傾向を、サーバー通信装置２３０を介して車載装置１００に送信する。このように、移動障害物の行動タイプのうち、対象交差点において比率が最も高い行動タイプを、対象交差点における移動障害物の行動傾向として判断することで、対象交差点における移動障害物の行動傾向を適切に判断することができる。
【００４５】
サーバー制御装置２２０の行動タイプ記憶機能は、各車載装置１００から送信された車両に対する移動障害物の行動タイプをデータベース２１０に記憶する。本実施形態では、車載装置１００を搭載した車両が交差点を走行した際に、車載装置１００により、車両が交差点を走行した際の、当該車両に対する移動障害物（たとえば対向車両）の行動タイプ（同調行動、反発行動、または維持行動）、および、車両が走行した交差点の識別情報が、サーバー２００に送信される。行動タイプ記憶機能は、サーバー通信装置２３０を介して、車載装置１００から送信された車両に対する移動障害物の行動タイプおよび交差点の識別情報を取得する。そして、行動タイプ記憶機能は、交差点における車両に対する移動障害物の行動タイプの情報を、交差点の識別情報と関連付けて、データベース２１０に記憶する。これにより、図４に示すように、車両に対する移動障害物の行動タイプの比率情報が、交差点ごとにデータベース２１０に記憶されることとなる。
【００４６】
次いで、図５を参照して、第１実施形態に係る走行制御処理を説明する。図５は、第１実施形態に係る走行制御処理を示すフローチャートである。
【００４７】
ステップＳ１０１では、走行制御装置１６０により、各種情報の取得が行われる。具体的には、走行制御装置１６０の自車情報取得機能により、自車状態検出装置１３０が検出した自車両の車速、操舵角、位置などの自車情報が取得される。また、走行制御装置１６０の障害物情報取得機能により、障害物検出装置１２０の検出結果が取得され、取得された障害物検出装置１２０の検出結果に基づいて、自車両の周辺に存在する障害物の形状、位置、自車両までの距離、自車両に対する相対速度などの障害物情報が取得される。さらに、走行制御装置１６０の道路情報取得機能により、道路検出装置１１０の検出結果が取得され、取得された道路検出装置１１０の検出結果に基づいて、自車両が走行する道路の道路情報が取得される。なお、障害物情報取得機能は、自車両の周囲に存在する障害物の形状や相対速度に基づいて、障害物が移動障害物であるか否かを判断し、障害物が移動障害物である場合には、移動障害物である旨の情報を障害物情報として取得することもできる。
【００４８】
ステップＳ１０２では、走行制御装置１６０により、自車両が走行する交差点の特定が行われる。たとえば、本実施形態では、ユーザが目的地を入力した場合に、走行制御装置１６０の経路探索機能により、自車両の位置から目的地までの走行経路が探索され、自車両の走行経路として設定される。走行制御装置１６０は、地図情報を参照し、経路探索機能により設定された自車両の走行経路上において自車両が走行する交差点を、対象交差点として特定する。
【００４９】
ステップＳ１０３では、走行制御装置１６０の行動傾向取得機能により、ステップＳ１０２で特定された対象交差点における、移動障害物の行動傾向が取得される。たとえば、行動傾向取得機能は、ステップＳ１０２で対象交差点が特定されると、車載通信装置１７０を介して、対象交差点における移動障害物の行動傾向の要求信号を、対象交差点の識別情報とともにサーバー２００に送信する。サーバー２００は、要求信号と対象交差点の識別情報とを受信し、データベース２１０に記憶された移動障害物の行動タイプの比率情報を参照して、対象交差点における移動障害物の行動傾向を判定する。そして、サーバー２００は、サーバー通信装置２３０を介して、対象交差点における移動障害物の行動傾向を車載装置１００に送信する。これにより、車載装置１００の行動傾向取得機能は、対象交差点における移動障害物の行動傾向をサーバー２００から取得することができる。
【００５０】
ステップＳ１０４では、制御装置１６０の走行計画作成機能により、自車両の走行計画の作成が行われる。具体的には、走行計画作成機能は、ステップＳ１０１で取得された道路情報、障害物情報、および自車情報に基づいて、自車両と障害物とが接近する可能性の高い領域を回避領域として設定する。そして、走行計画作成機能は、回避領域を回避するための目標軌跡と、目標軌跡上の各位置における目標速度および目標操舵角とを決定することで、自車両の走行計画を作成する。
【００５１】
ステップＳ１０５では、走行制御装置１６０により、自車両が対象交差点付近まで走行したか否かの判断が行われる。自車両が対象交差点付近まで走行している場合には、ステップＳ１０６に進む。一方、自車両が対象交差点付近まで走行していない場合には、ステップＳ１０９に進み、ステップＳ１０４で作成された走行計画に基づいて、自車両の走行が制御される。
【００５２】
ステップＳ１０６では、走行制御装置１６０の走行計画作成機能により、ステップＳ１０３で取得した対象交差点の行動傾向に基づいて、ステップＳ１０４で作成した走行計画の修正が行われる。たとえば、図２（Ａ）に示すように、自車両が交差点を右折し、対向車両が当該交差点を直進する場面において、対象交差点における移動障害物の行動傾向が同調行動である場合には、走行計画作成機能は、対向車両の動きを監視し、対向車両が減速した場合に、自車両が右折を行うように自車両の走行計画を修正することができる。
【００５３】
また、図２（Ｂ）に示すように、自車両が交差点を右折し、対向車両が当該交差点を直進する場面において、交差点における移動障害物の行動傾向が反発行動である場合には、走行計画作成機能は、たとえば、信号機が対向車両の直進を禁止し自車両の右折を許可する信号を出すまで待ち、この信号が出てから自車両が右折を行うように、自車両の走行計画を修正することができる。また、走行計画作成機能は、右折を行う前に交差点内で一時停止し、信号機が青信号（Ｇｏ信号）から赤信号（ＮｏＧｏ信号）に変化した際に、自車両が右折を行うように、自車両の走行計画を修正することもできる。さらに、走行計画作成機能は、対向車両との距離が所定距離以上の場合に自車両が右折を行うように、自車両の走行計画を修正する構成としてもよい。
【００５４】
さらに、図２（Ｃ）に示すように、自車両が交差点を右折し、対向車両が当該交差点を直進する場面において、交差点における行動傾向が維持行動である場合には、走行計画作成機能は、対向車両が交差点を通過するまで待つように、自車両の走行計画を修正することができる。
【００５５】
ステップＳ１０７では、走行制御装置１６０の走行制御機能により、ステップＳ１０６で修正された走行計画に基づいて、自車両の走行制御が行われる。すなわち、走行制御機能は、修正された目標軌跡を、修正された目標速度で走行するように、駆動装置１４０および操舵装置１５０の目標制御値を決定する。そして、走行制御機能は、決定した目標制御値を駆動装置１４０および操舵装置１５０に出力する。これにより、対象交差点における移動障害物の行動傾向に応じて、自車両の走行を制御することができる。
【００５６】
以上のように、本実施形態に係る走行制御システムは、対象交差点における車両に対する移動障害物の行動傾向を取得し、自車両が対象交差点を走行する際に、対象交差点における移動障害物の行動傾向に基づいて、対象交差点を走行する際の自車両の走行を制御する。これにより、本実施形態では、移動障害物の行動傾向に応じて、自車両の交差点における走行を適切に制御することができる。
【００５７】
たとえば、図２（Ａ）、図３（Ａ）に示すように、対象交差点における移動障害物の行動傾向が同調行動である場合には、自車両の行動により移動障害物の挙動が変化した場合に、自車両が対象交差点を走行するように、自車両の走行を制御する。対象交差点における移動障害物の行動傾向が同調行動である場合には、自車両の行動により移動障害物の挙動が変化した場合に、移動障害物が自車両の行動に同調して行動していると判断することができ、このような場合に、自車両に対象交差点を走行させることで、自車両に、移動障害物と接近することなく対象交差点を走行させることができる。
【００５８】
また、図２（Ｂ）、図３（Ｂ）に示すように、対象交差点における移動障害物の行動傾向が反発行動である場合には、自車両と移動障害物とが接近する可能性が低い状況となった場合（たとえば、対向車両の直進を禁止し自車両の右折を許可する信号が出た場合、交差点内で一時停止している場合に信号機が停止信号へと変化する場合、または、対向車両と一定距離以上離れている場合）に、自車両が対象交差点を走行するように、自車両の走行を制御する。対象交差点における移動障害物の行動傾向が反発行動である場合には、移動障害物が自車両に接近するように行動する可能性があり、このような可能性が低い状況となった場合に、自車両に対象交差点を走行させることで、自車両に対象交差点を安全に走行させることができる。
【００５９】
さらに、図２（Ｃ）、図３（Ｃ）に示すように、対象交差点における移動障害物の行動傾向が維持行動である場合には、移動障害物が対象交差点を通過してから、自車両が対象交差点を走行するように、自車両の走行を制御する。対象交差点における移動障害物の行動傾向が維持行動である場合には、移動障害物は自車両の行動に関わらずに行動する場合があるため、移動障害物に先に対象交差点を走行させることで、自車両に対象交差点を安全に走行させることができる。
【００６０】
≪第２実施形態≫
続いて、第２実施形態に係る走行制御システムについて説明する。第２実施形態に係る走行制御システムは、第１実施形態の走行制御システムと同様の構成を有し、以下に説明するように動作すること以外は、第１実施形態と同様である。
【００６１】
第２実施形態において、車載装置１００は、自車両の走行シーンが、移動障害物に所定の行動を行わせることで、自車両と移動障害物との接近を抑制することができる走行シーンである場合に、移動障害物に所定の行動を促すように、自車両の走行を制御する機能を有する。当該機能を実現するため、第２実施形態に係る走行制御装置１６０は、第１実施形態に係る機能に加えて、自車両の走行シーンを判定するシーン判定機能をさらに備える。
【００６２】
走行制御装置１６０のシーン判定機能は、自車両の走行シーンを判定する。たとえば、図６（Ａ）に示す場面において、シーン判定機能は、道路情報、障害物情報、および自車情報に基づいて、自車両の前方の障害物が対向車両であり、かつ、自車両と対向車両とが交差点においてすれ違うと判断できるため、自車両の走行シーンは、自車両と対向車両とが交差点においてすれ違うシーンとであると判定することができる。また、図７（Ａ）に示す場面において、シーン判定機能は、道路情報、障害物情報、および自車情報に基づいて、自車両が走行する道路が片側２車線以上の道路であり、自車両の前方の障害物が自車両の走行する車線に隣接する隣接車線を走行する先行車両であり、かつ、当該先行車両が自車両の走行車線に車線変更するものと判断できるため、自車両の走行シーンは、先行車両が自車両の走行車線に車線変更するシーンであると判定することができる。なお、図７（Ａ）に示す場面において、シーン判定機能は、先行車両の方向指示器の点滅などを検出することで、先行車両が自車両の走行する車線に車線変更するものと判断することができる。
【００６３】
さらに、シーン判定機能は、判定した自車両の走行シーンが、移動障害物に所定の行動を促すことで、自車両と移動障害物との接近を抑制することができる走行シーンであるか否かを判断する。たとえば、図６（Ａ）に示す走行シーンでは、対向車両（移動障害物）が交差点を右折する可能性があり、対向車両を先に右折させることで、自車両と対向車両との接近を抑制することができる。また、図７（Ａ）に示す走行シーンでは、先行車両（移動障害物）が自車線に車線変更する可能性があり、自車両と先行車両との車間距離を大きくとり、先行車両に車線変更させることで、自車両と先行車両との接近を抑制することができる。なお、本実施形態では、移動障害物に所定の行動を促すことで、自車両と移動障害物との接近を抑制することができる走行シーンの情報が、制御装置１６０のＲＯＭに予め記憶されている。そのため、シーン判定機能は、制御装置１６０のＲＯＭを参照して、自車両の走行シーンが、移動障害物に所定の行動を促すことで、自車両と移動障害物との接近を抑制することができる所定の走行シーンであるか否かを判定することができる。
【００６４】
また、第２実施形態に係る走行計画作成機能は、自車両の走行シーンが、移動障害物に所定の行動を促すことにより、自車両と移動障害物との接近を抑制することができる走行シーンである場合には、移動障害物に所定の行動を促すように、自車両の走行計画を作成する。なお、移動障害物に所定の行動を促すための走行計画の作成方法については後述する。
【００６５】
次いで、図８を参照して、第２実施形態に係る走行制御処理を説明する。図８は、第２実施形態に係る走行制御処理を示すフローチャートである。
【００６６】
ステップＳ２０１〜Ｓ２０５では、第１実施形態のステップＳ１０１〜Ｓ１０５と同様に処理が行われる。すなわち、各種情報の取得が行われた後（ステップＳ１０１）、自車両が走行する対象交差点の特定が行われ、対象交差点における移動障害物の行動傾向の取得が行われる（ステップＳ１０３）。また、自車両の走行計画の作成が行われ（ステップＳ１０４）、自車両が対象交差点付近まで走行したか否かの判断が行われる（ステップＳ１０５）。そして、自車両が対象交差点付近まで走行した場合に、ステップＳ２０６に進む。
【００６７】
ステップＳ２０６では、走行制御装置１６０のシーン判定機能により、ステップＳ２０１で取得された道路情報、自車情報、および障害物情報に基づいて、自車両の走行シーンの判定が行われる。たとえば、図６（Ａ）に示す場面において、シーン判定機能は、自車両の走行シーンを、自車両と対向車両とが交差点においてすれ違うシーンであると判定することができる。また、図７（Ａ）に示す場面において、シーン判定機能は、自車両の走行シーンを、先行車両が自車両の走行車線に車線変更するシーンであると判定することができる。
【００６８】
ステップＳ２０７では、走行制御装置１６０の走行計画作成機能により、ステップＳ２０３で取得された対象交差点における移動障害物の行動傾向に基づいて、移動障害物に所定の行動を促すか否かを判断するための、第１閾値の設定が行われる。たとえば、走行計画作成機能は、対象交差点における移動障害物の行動傾向が同調行動である場合には、第１閾値の値を所定の第１基準値に設定する。また、走行計画作成機能は、対象交差点における移動障害物の行動傾向が反発行動である場合には、第１閾値の値を所定の第１基準値よりも低い値に設定する。また、走行計画作成機能は、対象交差点における移動障害物の行動傾向が維持行動である場合には、第１閾値の値を所定の第１基準値よりも高い値に設定する。
【００６９】
ステップＳ２０８では、走行制御装置１６０の走行計画作成機能により、ステップＳ２０６で判定された走行シーンにおいて、自車両と移動障害物との接近度合が、ステップＳ２０７で設定した第１閾値以上となる場合があるか否かの判断が行われる。たとえば、走行計画作成機能は、ステップＳ２０６で判定された走行シーンにおいて、移動障害物が移動する移動パターンを特定し、移動障害物が各移動パターンで移動した場合の、自車両と移動障害物との接近度合をシミュレーションにより算出する。そして、走行計画作成機能は、各移動パターンにおける自車両と移動障害物との接近度合が第１閾値以上となる場合があるか否かを判定する。
【００７０】
たとえば、図６（Ａ）に示す走行シーンにおいて、走行計画作成機能は、移動障害物である対向車両の移動パターンとして、対向車両がそのまま直進する移動パターンと、対向車両が右折する移動パターンの２つの移動パターンを特定することができる。そして、走行計画作成機能は、シミュレーションにより、対向車両がそのまま直進する移動パターン、および、対向車両が交差点を右折する移動パターンのそれぞれについて、自車両と対向車両との接近度合を予測する。そして、走行計画作成機能は、いずれか１つ以上の移動パターンにおいて、自車両と対向車両との接近度合が第１閾値以上となる場合がある場合には、ステップＳ２１０に進み、移動障害物に所定の行動を促すための制御処理が行われる。一方、いずれの移動パターンにおいても、自車両と対向車両との接近度合が第１閾値以上とならない場合には、ステップＳ２０９に進み、ステップＳ２０６で作成された走行計画に基づいて、自車両の走行制御が行われる。
【００７１】
また、図７（Ａ）に示す走行シーンにおいて、走行計画作成機能は、移動障害物である先行車両の移動パターンとして、先行車両がそのまま車線変更せずに直進する移動パターンと、先行車両が自車両の車線に車線変更する移動パターンとを特定することができる。そして、走行計画作成機能は、シミュレーションにより、先行車両がそのまま車線変更せずに直進する移動パターン、および、先行車両が自車両の車線に車線変更する移動パターンのそれぞれについて、自車両と先行車両との接近度合を予測する。そして、走行計画作成機能は、いずれか１つ以上の移動パターンについて、自車両と先行車両との接近度合が第１閾値以上となる場合がある場合には、ステップＳ２１０に進み、移動障害物に所定の行動を促すための制御処理が行われる。一方、いずれの移動パターンにおいても、自車両と先行車両との接近度合が第１閾値以上とならない場合には、ステップＳ２０９に進み、ステップＳ２０６で作成された走行計画に基づいて、自車両の走行制御が行われる。
【００７２】
なお、走行計画作成機能は、移動障害物が移動可能な移動パターンを、走行シーンごとに、走行制御装置１６０のＲＯＭに予め記憶しておくことで、シーン判定機能により判定された走行シーンに基づいて、移動障害物が移動可能な移動パターンをＲＯＭから読み出し、特定することができる。また、走行計画作成機能は、接近度合算出機能により、自車両と移動障害物との接近度合を算出させることで、移動障害物が各移動パターンで移動した場合の、自車両と移動障害物との接近度合を算出することができる。
【００７３】
また、本実施形態では、上述したように、対象交差点における移動障害物の行動傾向に基づいて、第１閾値が設定される。具体的には、対象交差点における移動障害物の行動傾向が同調行動である場合には、第１閾値は所定の第１基準値に設定され、反発行動である場合には、第１閾値は所定の第１基準値よりも低い値に設定され、維持行動である場合には、第１閾値は所定の第１基準値よりも高い値に設定される。これにより、対象交差点における移動障害物の行動傾向が反発行動である場合には、同調行動または維持行動である場合と比べて、自車両と移動障害物との接近を抑制するために、移動障害物に所定の行動を促す制御処理が行われ易くなる。対象交差点における移動障害物の行動傾向が反発行動である場合には、自車両と移動障害物とが将来的に接近する可能性が高い。そのため、第１閾値を低くすることで、移動障害物に所定の行動を促し、自車両と移動障害物との接近を抑制することができ、自車両を安全に走行させることが可能となる。
【００７４】
一方、対象交差点における移動障害物の行動傾向が維持行動である場合には、同調行動または反発行動である場合と比べて、自車両と移動障害物との接近を抑制するために、移動障害物に所定の行動を行わせる制御処理が行われ難くなる。たとえば、対象交差点における移動障害物の行動傾向が維持行動である場合には、移動障害物に所定の行動を促すことが難しいため、第１閾値を高くすることで、移動障害物に所定の行動を促すのではなく、自車両が移動障害物を回避するように、自車両の走行を制御することが可能となる。
【００７５】
ステップＳ２０８において、自車両と移動障害物との接近度合を予測した結果、いずれかの移動パターンにおいて、自車両と移動障害物との接近度合が第１閾値以上となる場合には、ステップＳ２１０に進む。ステップＳ２１０では、自車両と移動障害物との接近を抑制するために、移動障害物に所定の行動を促すように、自車両の走行を制御する制御処理が行われる。以下に、図９を参照して、ステップＳ２１０の制御処理について説明する。なお、図９は、ステップＳ２１０に係る制御処理を示すフローチャートである。
【００７６】
まず、ステップＳ３０１では、走行制御装置１６０のシーン判定機能により、自車両の走行シーンが、移動障害物に所定の行動を促すことで、自車両と移動障害物との接近を抑制することができる走行シーンであるか否かの判断が行われる。たとえば、図６（Ａ）に示す走行シーンでは、対向車両を先に右折させることで、自車両と対向車両との接近を抑制することができる。そのため、シーン判定機能は、自車両の走行シーンは、移動障害物(対向車両)に所定の行動（右折）を促すことで、自車両と移動障害物との接近を抑制することができる走行シーンであると判断することができる。また、図７（Ａ）に示す走行シーンは、先行車両を先に車線変更させることで、自車両と先行車両との接近を抑制することができる走行シーンであるため、シーン判定機能は、自車両の走行シーンは、移動障害物(先行車両)に所定の行動（車線変更）を促すことで、自車両と移動障害物との接近を抑制することができる走行シーンであると判断することができる。
【００７７】
そして、自車両の走行シーンが、移動障害物に所定の行動を促すことで、自車両と移動障害物との接近を抑制することができる走行シーンであると判断された場合には、ステップＳ３０２に進み、一方、移動障害物に所定の行動を促すことで、自車両と移動障害物との接近を抑制することができる走行シーンではないと判断された場合には、ステップＳ３１１に進む。なお、ステップＳ３１１では、ステップＳ２０９と同様に、ステップＳ２０４で作成された走行計画に基づいて、自車両の走行制御が行われる。すなわち、移動障害物に所定の行動を促すのではなく、自車両が移動障害物を回避するように、自車両の走行が制御される。
【００７８】
ステップＳ３０２では、走行制御装置１６０の走行計画作成機能により、移動障害物に所定の行動を促すための走行計画の作成が行われる。たとえば、図６（Ａ）に示す場面では、自車両の走行速度を減速することで、移動障害物である対向車両に右折を促すことができる。この場合、走行計画作成機能は、自車両の走行速度を減速するように、自車両の走行計画を作成することができる。また、図７（Ａ）に示す場面では、自車両の走行速度を減速することで、移動障害物である先行車両の車線変更を促すことができる。この場合、走行計画作成機能は、自車両の走行速度を減速するように、自車両の走行計画を作成することができる。なお、走行制御装置１６０は、走行シーンごとに、移動障害物に所定の行動を促すための自車両の行動パターン（たとえば、図６（Ａ）および図７（Ａ）に示す場面例では減速を行うこと）をＲＯＭに予め記憶している。これにより、走行計画作成機能は、移動障害物に所定の行動を促すための走行計画を作成することができる。
【００７９】
ステップＳ３０３では、走行制御装置１６０の走行計画作成機能により、ステップＳ３０２で作成された走行計画を実行した場合の、自車両と他の移動障害物との接近度合の予測が行われる。たとえば、図６（Ａ）に示す例では、移動障害物である対向車両に右折を促すために、自車両の走行速度を減速させる制御を行った場合に、自車両と後続車両（他の移動障害物）とが接近する可能性がある。また同様に、図７（Ａ）に示す例においても、移動障害物である先行車両に車線変更を促すため、自車両の走行速度を減速させる制御を行った場合に、自車両と後続車両(他の移動障害物)とが接近する可能性がある。そこで、走行計画作成機能は、ステップＳ３０２で作成された走行計画を実行した場合の、自車両と他の移動障害物とが接近する接近度合を、シミュレーションにより予測する。
【００８０】
そして、ステップＳ３０４では、走行制御装置１６０の走行計画作成機能により、ステップＳ３０３における接近度合の予測結果に基づいて、ステップＳ３０２で作成された走行計画を実行した場合に、自車両と他の移動障害物との接近度合が所定の第２閾値以上となるか否かの判断が行われる。自車両と他の移動障害物との接近度合が所定の第２閾値以上となる場合には、ステップＳ３１１に進み、ステップＳ２０４で作成された走行計画に基づいて自車両の走行制御が行われる。すなわち、移動障害物に所定の行動を促すための制御は行わず、自車両が移動障害物を回避するように、自車両の走行を制御する処理が行われることとなる。一方、ステップＳ３０２で作成された走行計画を実行した場合に、自車両と他の移動障害物との接近度合が所定の第２閾値未満である場合には、ステップＳ３０５に進む。そして、ステップＳ３０５では、走行制御装置１６０の走行計画作成機能により、ステップＳ３０２で作成された走行計画に基づいて、自車両の走行制御が行われる。
【００８１】
また、ステップＳ３０６では、ステップＳ２０３で取得された対象交差点における移動障害物の行動傾向に基づいて、移動障害物が所定の行動を行ったかを判断するための第３閾値および判断時間の設定が行われる。たとえば、走行計画作成機能は、対象交差点における移動障害物の行動傾向が同調行動または維持行動である場合には、第３閾値の値を所定の第２基準値に設定する。一方、走行計画作成機能は、対象交差点における移動障害物の行動傾向が反発行動である場合には、第３閾値の値を所定の第２基準値よりも高い値に設定する。また、走行計画作成機能は、対象交差点における移動障害物の行動傾向が同調行動または反発行動である場合には、判断時間を所定の基準時間に設定する。一方、走行計画作成機能は、対象交差点における移動障害物の行動傾向が維持行動である場合には、判断時間を所定の基準時間よりも長い時間に設定する。
【００８２】
そして、ステップＳ３０７では、走行制御装置１６０の走行制御機能により、移動障害物が所定の行動を行ったか否かの判断が行われる。たとえば、図６（Ａ）に示す場面例において、走行制御機能は、自車両が車速を低減する制御を行った結果、対向車両が右折を行ったか否かを判断する。また、図７（Ａ）に示す場面例において、走行制御機能は、自車両が車速を低減する制御を行った結果、先行車両が車線変更を行ったか否かを判断する。移動障害物が所定の行動を行っていないと判断された場合には、ステップＳ３０９に進む。一方、移動障害物が所定の行動を行った場合には、ステップＳ３０８に進む。
【００８３】
ステップＳ３０８では、移動障害物が、自車両との接近を抑制するための行動を行っていると判断されているため、走行制御装置１６０の走行制御機能により、ステップＳ３０２で作成された走行計画に基づく自車両の走行制御が継続して実行される。これにより、たとえば、図６（Ａ）に示す例では、対向車両を先に右折させることができ、対向車両が交差点を右折した後で、自車両に交差点を通過させることができる。また、図７（Ａ）に示す例では、先行車両に先に車線変更を行わせることができ、車線変更した先行車両と一定の車間距離を保って走行を継続することが可能となる。
【００８４】
また、ステップＳ３０７において、移動障害物が、自車両との接近を抑制するための行動を行っていないと判断された場合には、ステップＳ３０９に進む。ステップＳ３０９では、走行制御装置１６０の走行制御機能により、移動障害物に所定の行動を促すように自車両の走行を制御してから、ステップＳ３０６で設定された判断時間が経過した否かの判断が行われる。ステップＳ３０６で設定された判断時間が経過していない場合には、ステップＳ３１０に進み、一方、ステップＳ３０６で設定された判断時間が経過した場合には、ステップＳ３１１に進み、ステップＳ２０４で作成された走行計画に基づいて、自車両の走行制御が行われる。
【００８５】
ステップＳ３１０では、走行制御装置１６０の走行制御機能により、自車両と移動障害物との接近度合が、ステップＳ３０６で設定された第３閾値以上であるか否かの判断が行われる。自車両と移動障害物との接近度合が第３閾値未満である場合には、ステップＳ３０７に戻り、再度、移動障害物が所定の行動を行ったか否かの判断が行われる。一方、自車両と移動障害物との接近度合が第３閾値以上である場合には、ステップＳ３１１に進み、ステップＳ２０４で作成された走行計画に基づいて、自車両の走行制御が行われる。
【００８６】
以上のように、第２実施形態では、自車両の走行シーンが、移動障害物に所定の行動を促すことで、自車両と移動障害物との接近を抑制することができる所定の走行シーンであるか否かを判定する。そして、自車両の走行シーンが、自車両と移動障害物との接近を抑制することができる走行シーンである場合には、移動障害物に所定の行動を促すための走行計画を作成し、自車両の走行を制御する。これにより、第２実施形態では、自車両と移動障害物とが接近してから移動障害物を回避するのではなく、自車両と移動障害物とが接近すること自体を有効に抑制することができるため、自車両を安全かつ適切に走行させることができる。
【００８７】
すなわち、従来では、図６（Ｂ）に示すように、対向車両が右折を行い、自車両と対向車両が接近した場合に、対向車両を回避するように自車両の走行を制御する。そのため、従来では、対向車両が右折を開始した後も、自車両が対向車両にある程度接近するまでは自車両は減速することなく走行を継続し、自車両が対向車両にある程度接近した場合に、自車両を急停止させる制御が行われる。これに対して、図６（Ａ）に示すように、本実施形態では、対向車両に右折を促すために自車両の車速を予め減速することで、対向車両に先に右折を行わせることができる。その結果、自車両は、対向車両と接近することなく、交差点を走行することができる。
【００８８】
同様に、従来では、図７（Ｂ）に示すように、先行車両が車線変更を行い、自車両と先行車両とが接近した場合に、先行車両を回避するように自車両の走行を制御する。そのため、先行車両の車線変更が開始した後も、自車両が先行車両にある程度接近するまでは自車両は減速することなく走行を継続し、自車両が先行車両にある程度接近した場合に、自車両を急停止させる制御が行われる。これに対して、図７（Ａ）に示すように、本実施形態では、先行車両に車線変更を促すために自車両の車速を予め減速することで、移動障害物である先行車両に先に車線変更を行わせることができる。その結果、自車両は、先行車両と一定の車間距離をおいて安全に走行することができる。
【００８９】
また、第２実施形態では、自車両の走行シーンにおいて、移動障害物が移動する移動パターンを特定し、移動障害物が各移動パターンで移動した場合の、自車両と移動障害物との接近度合をシミュレーションにより算出し、自車両と移動障害物との接近度合が第１閾値以上となる場合がある場合に、移動障害物に所定の行動を促すための制御処理が行われる。特に、第２実施形態では、対象交差点における移動障害物の行動傾向に基づいて、第１閾値の値が設定される。すなわち、移動障害物の行動傾向が反発行動である場合には、移動障害物の行動傾向が同調行動または維持行動である場合と比べて、第１閾値は低い値に設定される。これにより、移動障害物の行動傾向が、自車両と移動障害物とが接近する可能性が高い反発行動である場合には、移動障害物に所定の行動を促すための制御処理が行われ易くなる。その結果、自車両と移動障害物とが接近することを抑制することができ、自車両に交差点をより安全に走行させることができる。
【００９０】
さらに、移動障害物の行動傾向が維持行動である場合には、移動障害物の行動傾向が同調行動または反発行動である場合と比べて、第１閾値は高い値に設定される。ここで、移動障害物の行動傾向が維持行動である場合には、移動障害物は自車両の行動とは関係なく行動するため、移動障害物に所定の行動を促すことは比較的難しい。そこで、本実施形態では、移動障害物の行動傾向が維持行動である場合には、第１閾値を高い値に設定することで、自車両が移動障害物を回避するように、自車両の走行を制御することが容易となる。
【００９１】
また、第２実施形態では、移動障害物に所定の行動を促すための制御を行った結果、移動障害物が所定の行動を行わず、自車両と移動障害物との接近度合が所定の第３閾値以上となった場合には、自車両が移動障害物を回避するように、自車両の走行を制御する。特に、移動障害物の行動傾向が反発行動である場合には、移動障害物の行動傾向が同調行動または維持行動である場合と比べて、第３閾値を高い値に変更する。これにより、移動障害物の行動傾向が、自車両と移動障害物とが接近する可能性が高い反発行動である場合には、移動障害物に所定の行動を促す制御が継続して行われ易くなり、移動障害物と自車両との接近を抑止されやすくなるため、自車両に交差点を安全に走行させることができる。
【００９２】
さらに、第２実施形態では、移動障害物に所定の行動を促すための制御を行った結果、移動障害物が所定の行動を行わず、所定の判断時間が経過した場合には、自車両が移動障害物を回避するように、自車両の走行を制御する。特に、移動障害物の行動傾向が維持行動である場合には、移動障害物の行動傾向が同調行動または反発行動である場合と比べて、判断時間を長くする。移動障害物の行動傾向が、移動障害物が自車両の行動に関係なく独自に行動する傾向にある維持行動である場合には、移動障害物が自車両に行動に気付くまで時間がかかる傾向があり、移動障害物が所定の行動を行ったか否かを長い時間をかけて判断することで、移動障害物に所定の行動を行わせ易くなり、その結果、自車両に交差点を安全に走行させることが可能となる。
【００９３】
以上、本発明の実施形態について説明したが、これらの実施形態は、本発明の理解を容易にするために記載されたものであって、本発明を限定するために記載されたものではない。したがって、上記の実施形態に開示された各要素は、本発明の技術的範囲に属する全ての設計変更や均等物をも含む趣旨である。
【００９４】
たとえば、上述した実施形態では、自車両が交差点を走行する場面において、自車両の走行を制御する構成を例示したが、この構成に限定されず、たとえば、自車両が合流地点において車線変更を行う場面において、合流地点における移動障害物の行動傾向に基づいて、合流地点における自車両の走行を制御する構成としてもよい。
【００９５】
また、上述した実施形態では、自車両が交差点を走行した場合の、自車両に対する移動障害物の行動タイプを判断し、判断した移動障害物の行動タイプをサーバー２００に送信する構成を例示したが、この構成に限定されず、たとえば、自車両の運転者が運転を行っている場合に、自車両が交差点を走行した場合の、移動障害物に対する自車両の行動タイプを判断し、自車両の行動タイプを、移動障害物の行動タイプとしてサーバー２００に送信する構成としてもよい。
【００９６】
さらに、上述した実施形態では、各交差点における移動障害物の行動タイプの比率情報をデータベース２１０に記憶し、サーバー２００が、車載装置２００からの要求に応じて、各交差点における車移動障害物の行動傾向を判断し、車載装置１００に送信する構成を例示したが、この構成に限定されず、たとえば、各交差点における移動障害物の行動タイプの比率を予め調査しておき、データベース２１０には、各交差点における移動障害物の行動傾向のみを記憶する構成とすることができる。この場合、データベース２１０が記憶する情報の容量を軽減することができる。
【００９７】
加えて、上述した第２実施形態では、図６（Ａ）および図７（Ａ）に示すように、移動障害物に所定の行動を促すために、自車両の走行速度を減速させる構成を例示したが、この構成に限定されず、たとえば、走行シーンによっては、移動障害物に所定の行動を促すために、自車両の加速や車線変更などを行う構成とすることもできる。
【００９８】
なお、上述した実施形態において、走行制御装置１６０の行動傾向取得機能は本発明の取得手段に、走行制御装置１６０の走行計画作成機能および走行制御機能は本発明の制御手段に、走行制御装置１６０の障害物情報取得機能および走行計画作成機能は本発明の検知手段に、走行制御装置１６０のシーン判定機能は本発明の判定手段に、それぞれ相当する。
【符号の説明】
【００９９】
１００…走行制御装置
１１０…道路検出装置
１２０…障害物検出装置
１３０…自車状態検出装置
１４０…駆動装置
１５０…操舵装置
１６０…走行制御装置
１７０…車載通信装置
２００…サーバー
２１０…データベース
２２０…サーバー制御装置
２３０…サーバー通信装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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