(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両のハンドルのコラム軸にトーションバーを備え、前記コラム軸に接続されたモータを電流指令値に基づいて駆動制御することにより、操舵系をアシスト制御する電動パワーステアリング装置において、
車両運転情報に基づいて目標操舵トルクを生成する目標操舵トルク生成部と、
前記トーションバーのバネ定数を用いて、前記目標操舵トルクを目標捩れ角に変換する変換部と、
少なくとも前記目標捩れ角及び前記トーションバーの捩れ角に基づいて前記電流指令値を算出する捩れ角制御部と、
を備え、
前記目標操舵トルク生成部に前記ハンドルの右切り／左切りの操舵状態が入力され、
前記目標操舵トルク生成部が、
前記車両運転情報に応じて車速感応のトルク信号１を出力する基本マップと、
前記基本マップの前段又は後段に位相補償部と、
前記操舵状態に応じて前記車両運転情報をヒステリシス補正してトルク信号２を出力するヒステリシス補正部と、
前記車両運転情報の微分値に車速感応ダンパゲインを乗算してトルク信号３を出力するダンパゲイン部と、
前記トルク信号１、前記トルク信号２及び前記トルク信号３を加算して前記目標操舵トルクを出力する出力する出力部と、
を備え、
前記捩れ角制御部が、
前記目標捩れ角及び前記捩れ角の偏差に対して目標捩れ角速度を出力する捩れ角フィードバック補償部と、
前記目標捩れ角速度及び捩れ角速度を入力し、前記目標捩れ角速度に前記捩れ角速度が追従するような前記電流指令値を算出し出力する速度制御部と、
少なくとも１つの角度関連情報に対して伝達関数を設定して前記電流指令値にフィードバックをかける安定化補償部と、
で構成され、前記捩れ角を前記車両運転情報に応じた値に追従するように制御することを特徴とする電動パワーステアリング装置。
【請求項２】
前記角度関連情報が前記モータ角速度、前記捩れ角及びコラム角である請求項１に記載の電動パワーステアリング装置。
【請求項３】
前記モータ角速度に対する前記伝達関数が１次のＨＰＦとゲインにより設定される請求項２に記載の電動パワーステアリング装置。
【請求項５】
前記捩れ角及び前記コラム角に対する前記伝達関数が２次以上のフィルタにより設定される請求項２に記載の電動パワーステアリング装置。
【請求項９】
前記速度制御部の後段に上下限値を制限するリミッタが設けられている請求項１乃至３及び５のいずれかに記載の電動パワーステアリング装置。
【請求項１０】
前記捩れ角フィードバック補償部が伝達関数のゲイン値である請求項１乃至３、５及び９のいずれかに記載の電動パワーステアリング装置。
【請求項１１】
前記車両運転情報が操舵角、車速、操舵状態である請求項１乃至３、５、９及び１０のいずれかに記載の電動パワーステアリング装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、コラム軸（ステアリングシャフト、ハンドル軸）に備えられているトーションバーの捩れ角を、操舵角、車速、操舵状態等の車両運転情報に応じた値に追従するように制御することにより所望の操舵トルクを実現し、路面の状態に影響されず、経年による機構系特性の変化に左右されない高性能な電動パワーステアリング装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
モータ制御装置を搭載した装置として電動パワーステアリング装置（ＥＰＳ）があり、電動パワーステアリング装置は、車両の操舵系にモータの回転力でアシスト力（操舵補助力）を付与するものであり、インバータから供給される電力で制御されるモータの駆動力を、減速機構を含む伝達機構により、ステアリングシャフト或いはラック軸にアシスト力として付与する。かかる従来の電動パワーステアリング装置は、アシスト力を正確に発生させるため、モータ電流のフィードバック制御を行っている。フィードバック制御は、操舵補助指令値（電流指令値）とモータ電流検出値との差が小さくなるようにモータ印加電圧を調整するものであり、モータ印加電圧の調整は、一般的にＰＷＭ（パルス幅変調）制御のデューティの調整で行っている。【０００３】
電動パワーステアリング装置の一般的な構成を図１に示して説明すると、ハンドル１のコラム軸（ステアリングシャフト、ハンドル軸）２は減速機構３、ユニバーサルジョイント４ａ及び４ｂ、ピニオンラック機構５、タイロッド６ａ，６ｂを経て、更にハブユニット７ａ，７ｂを介して操向車輪８Ｌ，８Ｒに連結されている。また、トーションバーを有するコラム軸２には、ハンドル１の操舵トルクＴｓを検出するトルクセンサ１０及び操舵角θｈを検出する舵角センサ１４が設けられており、ハンドル１の操舵力を補助するモータ２０が減速機構３を介してコラム軸２に連結されている。電動パワーステアリング装置を制御するコントロールユニット（ＥＣＵ）３０には、バッテリ１３から電力が供給されると共に、イグニションキー１１を経てイグニションキー信号が入力される。コントロールユニット３０は、トルクセンサ１０で検出された操舵トルクＴｓと車速センサ１２で検出された車速Ｖｓとに基づいてアシスト（操舵補助）指令の電流指令値の演算を行い、電流指令値に補償等を施した電圧制御指令値Ｖｒｅｆによって、ＥＰＳ用モータ２０に供給する電流を制御する。【０００４】
コントロールユニット３０には、車両の各種情報を授受するＣＡＮ（Controller  Area  Network）４０が接続されており、車速ＶｓはＣＡＮ４０から受信することも可能である。また、コントロールユニット３０には、ＣＡＮ４０以外の通信、アナログ／ディジタル信号、電波等を授受する非ＣＡＮ４１も接続可能である。【０００５】
コントロールユニット３０は主としてＣＰＵ（ＭＣＵ、ＭＰＵ等も含む）で構成されるが、そのＣＰＵ内部においてプログラムで実行される一般的な機能を示すと図２のようになる。【０００６】
図２を参照してコントロールユニット３０の機能及び動作を説明すると、トルクセンサ１０で検出された操舵トルクＴｓ及び車速センサ１２で検出された（若しくはＣＡＮ４０からの）車速Ｖｓは、電流指令値Ｉｒｅｆ１を演算する電流指令値演算部３１に入力される。電流指令値演算部３１は、入力された操舵トルクＴｓ及び車速Ｖｓに基づいてアシストマップ等を用いて、モータ２０に供給する電流の制御目標値である電流指令値Ｉｒｅｆ１を演算する。電流指令値Ｉｒｅｆ１は加算部３２Ａを経て電流制限部３３に入力され、最大電流を制限された電流指令値Ｉｒｅｆｍが減算部３２Ｂに入力され、フィードバックされているモータ電流値Ｉｍとの偏差Ｉ（＝Ｉｒｅｆｍ−Ｉｍ）が演算され、その偏差Ｉが操舵動作の特性改善のためのＰＩ（比例積分）制御部３５に入力される。ＰＩ制御部３５で特性改善された電圧制御指令値ＶｒｅｆがＰＷＭ制御部３６に入力され、更に駆動部としてのインバータ３７を介してモータ２０がＰＷＭ駆動される。モータ２０の電流値Ｉｍはモータ電流検出器３８で検出され、減算部３２Ｂにフィードバックされる。【０００７】
加算部３２Ａには補償信号生成部３４からの補償信号ＣＭが加算されており、補償信号ＣＭの加算によって操舵システム系の特性補償を行い、収れん性や慣性特性等を改善するようになっている。補償信号生成部３４は、セルフアライニングトルク（ＳＡＴ）３４−３と慣性３４−２を加算部３４−４で加算し、その加算結果に更に収れん性３４−１を加算部３４−５で加算し、加算部３４−５の加算結果を補償信号ＣＭとしている。【０００８】
このように従来のアシスト制御では、運転者の手入力にて加えた操舵トルク（トーションバーの捩れトルク）をトルクセンサで検出し、主にそのトルクに応じたアシスト電流としてモータ電流を制御している。しかしながら、この手法では、路面の状態（例えば傾斜）の違いにより、操舵角によって異なる操舵トルクとなってしまうことがある。また、モータ出力特性の経年使用によるバラツキにもより、異なる操舵特性になってしまう。【０００９】
かかる問題を解決する車両制御装置として、例えば特許第５２０８８９４号公報（特許文献１）に示されるものがある。特許文献１の装置は、運転者の触覚特性に基づく適切な操舵トルクを与えることができるように、操舵角検出手段と、目標設定手段と、目標設定手段によって設定された操舵トルクの目標値が実現されるように制御する制御手段とを具備している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【００１０】
【特許文献１】特許第５２０８８９４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１１】
しかしながら、特許文献１の装置では、操舵角と操舵トルクとの対応関係を、操舵角又は操舵トルクと手応え量との関係に基づいて予め求めておく必要があり、その対応関係から操舵角に対応する操舵トルクを目標値として設定しなければならない煩雑さがある。また、特許文献１の装置は、操舵トルクの目標値と検出される操舵トルクとの偏差に対してＰＩ制御を用いている。【００１２】
本発明は上述のような事情よりなされたものであり、本発明の目的は、路面の状態に影響されず、経年によるステアリング操舵系の機構特性の変化に左右されず、操舵角等の車両運転情報に対して同等の操舵トルクを容易に実現することが可能な電動パワーステアリング装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１３】
本発明は、車両のハンドルのコラム軸にトーションバーを備え、前記コラム軸に接続されたモータを電流指令値に基づいて駆動制御することにより、操舵系をアシスト制御する電動パワーステアリング装置に関し、本発明の上記目的は、車両運転情報に基づいて目標操舵トルクを生成する目標操舵トルク生成部と、前記目標操舵トルクを目標捩れ角に変換する変換部と、前記目標捩れ角、前記トーションバーの捩れ角及びモータ角速度に基づいて前記電流指令値を算出する捩れ角制御部と、を備え、前記捩れ角制御部が、前記目標捩れ角及び前記捩れ角の偏差に対して目標捩れ角速度を出力する捩れ角フィードバック補償部と、前記目標捩れ角速度に基づいて前記電流指令値を出力する速度制御部と、少なくとも１つの角度関連情報に対して伝達関数を設定して前記電流指令値にフィードバックをかける安定化補償部と、で構成され、前記捩れ角を前記車両運転情報に応じた値に追従するように制御することにより達成される。【００１４】
また、本発明の上記目的は、前記角度関連情報が前記モータ角速度であり、前記安定化補償部が、前記モータ角速度に対して伝達関数を設定して前記電流指令値にフィードバックをかけることにより、或いは前記伝達関数が１次のＨＰＦとゲインにより設定されることにより、或いは前記角度関連情報が前記捩れ角、前記モータ角速度及びコラム角であり、前記安定化補償部が、前記捩れ角、前記モータ角速度及びコラム角それぞれに対して伝達関数を設定して前記電流指令値にフィードバックをかけることにより、或いは前記モータ角速度に対する前記伝達関数が１次のＨＰＦとゲインにより設定され、前記捩れ角に対する前記伝達関数が２次以上のフィルタにより設定され、前記コラム角に対する前記伝達関数が２次以上のフィルタにより設定されることにより、或いは前記目標操舵トルク生成部が、前記車両運転情報に応じて車速感応のトルク信号１を出力する基本マップと、前記基本マップの前段又は後段に位相補償部と、前記トルク信号１又は前記位相補償部を介したトルク信号１を前記目標操舵トルクとして出力する出力部と、を備えていることにより、或いは前記目標操舵トルク生成部に前記ハンドルの右切り／左切りの操舵状態が入力され、前記目標操舵トルク生成部が、前記操舵状態に応じて前記車両運転情報をヒステリシス補正してトルク信号２を出力するヒステリシス補正部を更に備え、前記出力部が前記トルク信号１及び前記トルク信号２を加算して前記目標操舵トルクを出力することにより、或いは前記目標操舵トルク生成部が、前記車両運転情報の微分値に車速感応ダンパゲインを乗算してトルク信号３を出力するダンパゲイン部を更に備え、前記出力部が前記トルク信号１、前記トルク信号２及び前記トルク信号３を加算して前記目標操舵トルクを出力することにより、或いは前記速度制御部の後段に上下限値を制限するリミッタが設けられていることにより、或いは前記捩れ角フィードバック補償部が伝達関数のゲイン値であることにより、或いは前記車両運転情報が操舵角、車速、操舵状態であることにより、より効果的に達成される。
【発明の効果】
【００１５】
本発明の電動パワーステアリング装置によれば、車速及び操舵角等の車両運転情報から目標捩れ角を生成し、目標捩れ角と検出された捩れ角との偏差に補償値（伝達関数）を乗算した結果を目標捩れ角速度として、速度制御することで、目標捩れ角に捩れ角が追従するように動作し、操舵角等の車両運転情報に対して所望の操舵トルクを実現し、運転者の操舵の感覚に基づく適切な操舵トルクを与えることができる。捩れ角制御部が捩れ角速度を制御する速度制御部を備えており、これにより目標捩れ角への追従性が向上し、更に、運転者から入力される操舵角の変化による捩れ角への影響を抑制し、急な操舵に対する目標捩れ角への捩れ角の追従性を向上することができる。【００１６】
また、角度関連情報に対し、安定化するために必要な伝達関数（２次フィルタ若しくは４次フィルタ等）による安定化補償部を設けているので、ＥＰＳ制御システム全体の安定化を実現することができる。【００１７】
目標捩れ角へ捩れ角を追従させるために単純にゲインを上げると発振や振動が発生するが、安定化補償部による信号のフィードバックにより発振や振動を抑制できる。また、安定化補償部を設けることにより、高周波数帯域に発生する振動の発生を抑え、結果的に捩れ角フィードバック補償部のゲインを大きくし、指令値に対する追従性を向上することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】従来の電動パワーステアリング装置の概要を示す構成図である。
【図２】電動パワーステアリング装置のコントロールユニット（ＥＣＵ）内の制御構成例を示すブロック図である。
【図３】本発明の基本構成例（第１実施形態）を示すブロック図である。
【図４】ＥＰＳ操舵系と各種センサの設置例を示す構造図である。
【図５】操舵の右切り／左切りを説明するための線図である。
【図６】本発明の基本的な動作例（第１実施形態）を示すフローチャートである。
【図７】目標操舵トルク生成部の構成例を示すブロック図である。
【図８】基本マップの特性例を示す線図である。
【図９】車速感応ダンパゲインマップの特性例を示す線図である。
【図１０】ヒステリシス補正部の特性例を示す線図である。
【図１１】目標操舵トルク生成部の動作例を示すフローチャートである。
【図１２】捩れ角制御部の構成例（第１実施形態）を示すブロック図である。
【図１３】捩れ角制御部の動作例（第１実施形態）を示すフローチャートである。
【図１４】安定化補償部を用いない場合のシミュレーション結果である。
【図１５】安定化補償部を用いた場合のシミュレーション結果である。
【図１６】ダンパゲインマップを用いた場合のシミュレーション結果である。
【図１７】ダンパゲインマップを用いない場合のシミュレーション結果である。
【図１８】本発明の基本構成例（第２実施形態）を示すブロック図である。
【図１９】捩れ角制御部の構成例（第２実施形態）を示すブロック図である。
【図２０】捩れ角制御部の動作例（第２実施形態）を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
本発明は、路面の状態に影響されず、操舵角、車速、操舵状態等の車両運転情報に対して同等の操舵トルクを実現するための電動パワーステアリング装置であり、コラム軸に備えられているトーションバーの捩れ角を、車両運転情報に応じた値に追従するように制御することにより所望の操舵トルクを実現している。また、システムの安定性を向上させる安定化補償部を設けることで、発振現象の対策を行うようにしており、これにより、目標値追従性を高める方向にゲインを調整することができ、結果的に追従性を向上することができる。
【００２０】
以下に、本発明の実施の形態を、図面を参照して説明する。
【００２１】
図３は本発明の基本構成例（第１実施形態）を示すブロック図であり、運転者のハンドル操舵はＥＰＳ操舵系／車両系１００内のモータでアシスト制御される。操舵角θｈ等の車両運転情報に応じた目標操舵トルクＴｒｅｆを出力する目標操舵トルク生成部１２０には、車両運転情報である操舵の右切り又は左切りの操舵状態ＳＴｓ、車速Ｖｓ及び操舵角θｈが入力され、目標操舵トルク生成部１２０で生成された目標操舵トルクＴｒｅｆは、コラム軸２に設けられているトーションバー２Ａのバネ定数をＫｔｏｒとして、“１／Ｋｔｏｒ”の特性を有する変換部１０１で目標捩れ角Δθｒｅｆに変換され、目標捩れ角Δθｒｅｆは捩れ角制御部１４０に入力される。捩れ角制御部１４０には目標捩れ角Δθｒｅｆ、捩れ角Δθ及びモータ角速度ωｍが入力されており、捩れ角制御部１４０で捩れ角Δθが目標捩れ角Δθｒｅｆとなるような電流指令値Ｉｒｅｆが演算され、電流指令値ＩｒｅｆによりＥＰＳのモータが駆動される。
【００２２】
ＥＰＳ操舵系と各種センサの設置例は図４に示すようになっており、コラム軸２にはトーションバー２Ａが備えられている。操向車輪８Ｌ,８Ｒには路面反力Ｆｒ及び路面情報μが作用し、トーションバー２Ａを挟んでコラム軸２のハンドル側には上側角度センサ（角度θ１）が設けられ、トーションバー２Ａを挟んでコラム軸２の操向車輪側には下側角度センサ（角度θ２）が設けられている。操舵角θｈはコラム軸２の上部に設けられた舵角センサで検出され、上側角度センサの角度θ１及び下側角度センサの角度θ２の偏差から、下記数１及び数２によってトーションバー捩れ角Δθ及びトーションバートルクＴｔを求めることができる。なお、Ｋｔｏｒはトーションバー２Ａのバネ定数である。
【００２３】
【数１】
0006504322.tif 000002
【００２４】
【数２】
0006504322.tif 000003
なお、トーションバートルクＴｔは、例えば特開２００８−２１６１７２号公報で示されるトルクセンサを用いて検出することができる。また、操舵の右切り又は左切りの操舵状態ＳＴｓは、例えば図５に示すような操舵角θｈ及びモータ角速度ωｍの関係で求めることができる。
【００２５】
このような構成において、本実施形態の動作例を図６のフローチャートを参照して説明する。
【００２６】
先ず、操舵角θｈ、操舵状態ＳＴｓ、車速Ｖｓが目標操舵トルク生成部１２０に入力され（ステップＳ１）、目標操舵トルク生成部１２０は目標操舵トルクＴｒｅｆを生成する（ステップＳ１０）。目標操舵トルクＴｒｅｆは変換部１０１に入力され、変換部１０１で目標捩れ角Δθｒｅｆに変換される（ステップＳ３０）。目標捩れ角Δθｒｅｆ、捩れ角Δθ及びモータ角速度ωｍが捩れ角制御部１４０に入力され（ステップＳ３１）、捩れ角制御部１４０は捩れ角Δθが目標捩れ角Δθｒｅｆに追従するような電流指令値Ｉｒｅｆを演算し（ステップＳ４０）、電流指令値Ｉｒｅｆに基づいてモータを駆動し、電流制御が実施される（ステップＳ６０）。
【００２７】
なお、図６におけるデータの入力順番は適宜変更可能である。
【００２８】
図７は目標操舵トルク生成部１２０の構成例を示しており、操舵角θｈは基本マップ１２１、微分部１２２及びヒステリシス補正部１２４に入力され、基本マップ１２１は、図８に示すような車速Ｖｓをパラメータとするトルク信号Ｔｒｅｆ＿ａを出力する。図８では操舵角θｈの絶対値｜θｈ｜でマップを構成しているが、正負の操舵角θｈに応じてトルク信号Ｔｒｅｆ＿ａを出力するようにしても良い。トルク信号Ｔｒｅｆ＿ａは加算部１２６に入力される。
【００２９】
また、微分部１２２からは、操舵角θｈを微分して得られる舵角速度ωｈが出力され、舵角速度ωｈは乗算部１２５に入力される。乗算部１２５には車速感応ダンパゲインＤＧが入力されており、乗算結果（＝ＤＧ・ωｈ）であるトルク信号Ｔｒｅｆ＿ｂは加算部１２７に入力される。車速感応ダンパゲインＤＧは車速感応のダンパゲインマップ１２３から車速Ｖｓに応じて出力され、例えば図９に示すように車速Ｖｓが高くなるに従って徐々に大きくなる特性である。なお、ダンパゲインマップ１２３及び乗算部１２５でダンパゲイン部を構成している。
【００３０】
右切り／左切り判定部１１０は例えば図５に示すような判定を行い、判定結果である操舵状態ＳＴｓをヒステリシス補正部１２４に入力する。ヒステリシス補正部１２４には操舵角θｈが入力されており、ヒステリシス補正部１２４は操舵角θｈ及び操舵状態ＳＴｓに基づき、下記数３に従ってトルク信号Ｔｒｅｆ＿ｃを演算する。ただし、ｘ＝θｈ、ｙ＝Ｔｒｅｆ＿ｃとしている。
【００３１】
【数３】
0006504322.tif 000004
右切り操舵から左切り操舵、左切り操舵から右切り操舵へ切り替える際に、最終座標（ｘ１，ｙ１）の値に基づき、切り替え後の数３の“ｂ”に以下の数４を代入する。これにより、切り替え前後の連続性が保たれる。
【００３２】
【数４】
0006504322.tif 000005
数３及び数４においてＡｈｙｓ＝１[Nm]、ａ＝０．３と設定し、０[deg]から開始し、＋５０[deg]、−５０[deg]の操舵をした場合の、ヒステリシス補正されたトルク信号Ｔｒｅｆ＿ｃの線図例を図１０に示す。即ち、ヒステリシス補正部１２４からのトルク信号Ｔｒｅｆ＿ｃは、０の原点→ａ（細線）→ｂ（破線）→ｃ（太線）のようなヒステリシス特性である。
【００３３】
このような構成において、目標操舵トルク生成部１２０の動作例（図６のステップＳ１０）を、図１１のフローチャートを参照して説明する。
【００３４】
先ず、操舵角θｈ及び車速Ｖｓが入力され（ステップＳ１１）、基本マップ１２１は図８の特性に従い、操舵角θｈ及び車速Ｖｓに応じたトルク信号Ｔｒｅｆ＿ａを生成して出力する（ステップＳ１２）。操舵角θｈは微分部１２２及びヒステリシス補正部１２４にも入力され、微分部１２２は操舵角θｈを微分して舵角速度ωｈを出力し（ステップＳ１３）、ダンパゲインマップ１２３は車速Ｖｓに応じた車速感応ダンパゲインＤＧを出力し（ステップＳ１４）、乗算部１２５は舵角速度ωｈ及び車速感応ダンパゲインＤＧを乗算してトルク信号Ｔｒｅｆ＿ｂを演算し、トルク信号Ｔｒｅｆ＿ｂを加算部１２７に入力する（ステップＳ１５）。
【００３５】
また、右切り／左切り判定部１１０は操舵の右切り／左切りを判定し、判定結果である操舵状態ＳＴｓをヒステリシス補正部１２４に入力する（ステップＳ１６）。ヒステリシス補正部１２４は操舵角θｈに対して、且つ操舵状態ＳＴｓに応じて数３及び数４の演算を行ってヒステリシス補正を実施し（ステップＳ１７）、トルク信号Ｔｒｅｆ＿ｃを生成する（ステップＳ１８）。トルク信号Ｔｒｅｆ＿ｃは加算部１２７に入力される。
【００３６】
上述のようにして得られたトルク信号Ｔｒｅｆ＿ａ、トルク信号Ｔｒｅｆ＿ｂ及びトルク信号Ｔｒｅｆ＿ｃは出力部を構成する加算部１２６及び１２７で加算され、目標操舵トルクＴｒｅｆが演算される（ステップＳ１９）。即ち、トルク信号Ｔｒｅｆ＿ｂとトルク信号Ｔｒｅｆ＿ｃが加算部１２７で加算され、その加算結果にトルク信号Ｔｒｅｆ＿ａが加算部１２６で加算され、その加算結果が目標操舵トルクＴｒｅｆとして出力される。
【００３７】
なお、図１１のデータ入力及び演算等の順番は適宜変更可能である。
【００３８】
図１２は捩れ角制御部１４０の構成例を示すブロック図であり、目標捩れ角Δθｒｅｆと捩れ角Δθの偏差Δθ０が減算部１４１で算出され、偏差Δθ０は補償値ＣＦＢ（伝達関数）の捩れ角フィードバック（ＦＢ）補償部１４２に入力される。捩れ角ＦＢ補償部１４２は偏差Δθ０に対し補償値ＣＦＢ（伝達関数）を乗算し、目標捩れ角Δθｒｅｆに捩れ角Δθが追従するような目標捩れ角速度ωｒｅｆを出力する。目標捩れ角速度ωｒｅｆは、Ｉ−Ｐ制御（比例先行型ＰＩ制御）の速度制御部１３０に入力される。なお、補償値ＣＦＢは単純なゲインＫｐｐでも、或いはＰＩ制御の補償値などでも良い。
【００３９】
捩れ角Δθは微分部１４３にも入力され、微分部１４３は、捩れ角Δθを微分して得られる捩れ角速度ωを出力する。捩れ角速度ωは速度制御部１３０に入力される。
【００４０】
Ｉ−Ｐ制御の速度制御部１３０は、目標捩れ角速度ωｒｅｆに捩れ角速度ωが追従するような電流指令値Ｉｓを算出する。電流指令値Ｉｓは加算部１４６に入力される。
【００４１】
モータ角速度ωｍは角度関連情報として補償値Ｃｓ（伝達関数）の安定化補償部１４５に入力され、安定化補償部１４５からの電流指令値Ｉｓｂが加算部１４６に入力される。追従性及び外乱特性を向上させるために、捩れ角ＦＢ補償部１４２及び速度制御部１３０のゲインを上げると、高域の制御的な発振現象が発生してしまう。この対策として、モータ角速度ωｍに対し、安定化するために必要な伝達関数（Ｃｓ）を安定化補償部１４５に設定する。これにより、ＥＰＳ制御システム全体の安定化を実現することができる。安定化補償部１４５の伝達関数（Ｃｓ）として、例えば１次のＨＰＦ（ハイパスフィルタ）の構造を用いた擬似微分とゲインにより設定した、下記数５で表わされる１次フィルタを使用する。
【００４２】
【数５】
0006504322.tif 000006
ここで、Ｋｓｔａはゲインで、ｆｃは中心周波数であり、ｆｃとして例えば１５０［Hz］を設定する。
【００４３】
速度制御部１３０からの電流指令値Ｉｓ及び安定化補償部１４５からの電流指令値Ｉｓｂは加算部１４６で加算され、加算で得られた電流指令値Ｉｓａの上下限値を制限して、電流指令値Ｉｒｅｆを出力するリミッタ１４４が設けられている。
【００４４】
このような構成において、捩れ角制御部１４０の動作例（図６のステップＳ４０）を、図１３のフローチャートを参照して説明する。
【００４５】
先ず目標捩れ角Δθｒｅｆ及び捩れ角Δθが入力され（ステップＳ４１）、減算部１４１で偏差Δθ０が算出される（ステップＳ４２）。偏差Δθ０は捩れ角ＦＢ補償部１４２に入力されて補償され（ステップＳ４３）、補償された目標捩れ角速度ωｒｅｆは速度制御部１３０に入力される。捩れ角Δθは微分部１４３にも入力され、微分部１４３は捩れ角Δθを微分して捩れ角速度ωを出力し（ステップＳ４４）、捩れ角速度ωも速度制御部１３０に入力される。
【００４６】
速度制御部１３０では、目標捩れ角速度ωｒｅｆと捩れ角速度ωの差分が減算部１３１で得られ、差分が積分部１３２で積分（Ｋｖｉ／ｓ）されて加算部１３４に入力される（ステップＳ４５）。捩れ角速度ωは比例部１３３で比例処理（Ｋｖｐ）され、比例結果が加算部１３４に入力され（ステップＳ４５）、加算部１３４の加算結果である電流指令値Ｉｓが出力され、加算部１４６に入力される。
【００４７】
モータ角速度ωｍは安定化補償部１４５に入力され、安定化補償部１４５で安定化補償が実施され（ステップＳ４６）、安定化補償部１４５からの電流指令値Ｉｓｂは加算部１４６に入力される。加算部１４６で電流指令値Ｉｓ及びＩｓｂの加算が行われ（ステップＳ４７）、加算結果である電流指令値Ｉｓａはリミッタ１４４に入力されて上下限値を制限され（ステップＳ４８）、リミッタ１４４からモータ制御の電流指令値Ｉｒｅｆが出力される（ステップＳ４９）。
【００４８】
本実施形態の効果について説明する。
【００４９】
先ず、捩れ角制御部１４０を用いたシミュレーション結果を用いて、安定化補償部１４５の効果について説明する。
【００５０】
安定化補償部１４５の効果をわかりやすく示すために、トルクセンサ（捩れ角センサ）の信号は遅い信号であることを想定し、１次ＬＰＦ（ローパスフィルタ）（カットオフ周波数５０Ｈｚ）を意図的に適用した信号を捩れ角制御部１４０にフィードバックしてシミュレーションを行った。その結果を図１４及び図１５に示す。図１４は安定化補償部１４５を用いない場合の結果を、図１５は安定化補償部１４５を用いた場合の結果を示しており、図１４（Ａ）及び図１５（Ａ）は操舵角θｈの時間変化を、図１４（Ｂ）及び図１５（Ｂ）は目標捩れ角（目標操舵トルク）Δθｒｅｆ（細線）と捩れ角（操舵トルク）Δθ（太線）の時間変化をそれぞれ示している。安定化補償部１４５を用いない場合、捩れ角ＦＢ補償部１４２及び速度制御部１３０のゲインを上げると、図１４（Ｂ）に示されるように、捩れ角Δθは振動的になってしまい、目標捩れ角Δθｒｅｆに対して追従しきれなくなる。一方、安定化補償部１４５を用いた場合は、図１５（Ｂ）に示されるように、細線と太線が概ね一致し、振動の発生が抑制され、捩れ角ＦＢ補償部１４２及び速度制御部１３０のゲインを十分に上げることができるので、結果的に目標値追従性を向上させることができる。
【００５１】
次に、ダンパゲインマップ１２３の効果を、シミュレーション結果を用いて説明する。
【００５２】
車速感応のダンパゲインマップ１２３の効果として、舵角速度に比例した目標操舵トルクを補償することにより、フィーリングとしての粘性感を持たせることができること、ステアリングを切った状態から手放しの状態にした場合、ハンドルが発振することなく、収れん性を持たせられ、システム安定性を向上させることができることが挙げられるので、それを確認するためのシミュレーションを行った。手放しのシミュレーションは、手入力トルクを開始から１［sec］まで３［Nm］加えた状態（操舵角θｈは３０［deg］弱）から、０［Nm］にステップ的に変化させることにより行った。その結果を図１６に示す。図１４及び図１５と同様に、図１６（Ａ）は操舵角θｈの時間変化を、図１６（Ｂ）は目標捩れ角Δθｒｅｆ（細線）と捩れ角Δθ（太線）の時間変化を示している。図１６から、操舵角θｈが０［deg］に安定して収束していることがわかる。ダンパゲインマップ１２３を用いない場合のシミュレーション結果を図１７に示すが、この場合には、図１７に示されるように、制御的に発振してしまうことがある。
【００５３】
本発明の他の実施形態（第２実施形態）について説明する。
【００５４】
第１実施形態では、角度関連情報としてモータ角速度ωｍを使用し、モータ角速度ωｍに対する安定化補償部１４５を設けて、ＥＰＳ制御システム全体の安定化を図っているが、第２実施形態では、角度関連情報としてモータ角速度ωｍの他に捩れ角Δθ及びコラム角θｃを使用し、捩れ角Δθ、モータ角速度ωｍ及びコラム角θｃそれぞれに対して安定化補償部を設ける。
【００５５】
図１８は第２実施形態の基本構成例を示すブロック図であり、図３に示される第１実施形態の基本構成例と比べると、ＥＰＳ操舵系／車両系２００からは捩れ角Δθ及びモータ角速度ωｍの他にコラム角θｃが出力されており、コラム角θｃは捩れ角制御部２４０に入力される。その他の構成は、第１実施形態と同じである。よって、本構成例における動作は、図６に示される第１実施形態の動作例と比べると、ステップＳ３１において目標捩れ角Δθｒｅｆ、捩れ角Δθ及びモータ角速度ωｍに加えてコラム角θｃが捩れ角制御部２４０に入力されることになり、ステップＳ４０における捩れ角制御部での動作が異なることになる。
【００５６】
捩れ角制御部２４０の構成例を図１９に示す。図１２に示される第１実施形態での捩れ角制御部１４０の構成例と比べると、安定化補償部２４１及び２４２並びに加算部２４３及び２４４が追加されている。その他の構成は第１実施形態と同じであるから、説明は省略する。
【００５７】
補償値Ｃｓ１（伝達関数）の安定化補償部２４１には捩れ角Δθが入力され、安定化補償部２４１からの電流指令値Ｉｓｂ１が加算部２４４に入力される。補償値Ｃｓ２（伝達関数）の安定化補償部２４２にはコラム角θｃが入力され、安定化補償部２４２からの電流指令値Ｉｓｂ２が加算部２４３に入力される。そして、安定化補償部１４５からの電流指令値Ｉｓｂ０（第１実施形態での電流指令値Ｉｓｂに相当）と電流指令値Ｉｓｂ２が加算部２４３で加算され、更に、その加算結果に電流指令値Ｉｓｂ１が加算部２４４で加算され、電流指令値Ｉｓｂとして加算部１４６に出力される。安定化補償部２４１及び２４２の伝達関数（Ｃｓ１、Ｃｓ２）としては、例えば下記数６で表わされる２次フィルタをそれぞれ独立して使用する。
【００５８】
【数６】
0006504322.tif 000007
ここで、Ｋｓｔａｎはゲインで、ｆｃａ及びｆｃｂは中心周波数である。
【００５９】
このような構成において、捩れ角制御部２４０の動作例を、図２０のフローチャートを参照して説明する。
【００６０】
ステップＳ４５までは第１実施形態と同様の動作が実施される。
【００６１】
安定化補償部２４１では、入力した捩れ角Δθに対して安定化補償を実施し（ステップＳ４６Ａ）、安定化補償部２４１からの電流指令値Ｉｓｂ１は加算部２４４に入力される。モータ角速度ωｍは、第１実施形態の場合と同様に安定化補償部１４５に入力され、安定化補償部１４５で安定化補償が実施され（ステップＳ４６Ｂ）、安定化補償部１４５からの電流指令値Ｉｓｂ０は加算部２４３に入力される。コラム角θｃは安定化補償部２４２に入力され、安定化補償部２４２で安定化補償が実施され（ステップＳ４６Ｃ）、安定化補償部２４２からの電流指令値Ｉｓｂ２は加算部２４３に入力される。
【００６２】
電流指令値Ｉｓｂ０、Ｉｓｂ１及びＩｓｂ２は加算部２４３及び２４４で加算され、電流指令値Ｉｓｂが演算される（ステップＳ４６Ｄ）。即ち、電流指令値ＩＩｓｂ２とＩｓｂ０が加算部２４３で加算され、その加算結果に電流指令値Ｉｓｂ１が加算部２４４で加算され、その加算結果が電流指令値Ｉｓｂとして出力される。電流指令値Ｉｓｂは加算部１４６に入力される。それ以降は第１実施形態と同様の動作が実施される（ステップＳ４７〜）。
【００６３】
なお、本実施形態では捩れ角Δθ、モータ角速度ωｍ及びコラム角θｃに対して安定化補償部を設置して安定化補償を行っているが、これらの安定化補償を取捨選択し、適宜組み合わせるようにしても良い。
【００６４】
上述の実施形態（第１及び第２実施形態）において、ヒステリシス補正部１２４を、基本マップ１２１及びダンパゲインマップ１２３と同様に車速Ｖｓに感応したものにしても良く、基本マップ１２１の後段若しくは前段に位相補償部を挿入しても良い。例えば操舵に対してスッキリ感を持たせたい場合は、位相進み補償を設定すれば良い。また、トルク信号Ｔｒｅｆ＿ａ、Ｔｒｅｆ＿ｂ及びＴｒｅｆ＿ｃの加算結果を目標操舵トルクＴｒｅｆとしているが、トルク信号Ｔｒｅｆ＿ａを目標操舵トルクＴｒｅｆとしても良いし、トルク信号Ｔｒｅｆ＿ａ及びＴｒｅｆ＿ｃの加算結果を目標操舵トルクＴｒｅｆとしても良い。
【００６５】
また、捩れ角制御部の電流指令値Ｉｒｅｆに従来のアシスト制御の電流指令値、或いはＳＡＴ(Self-Aligning  Torque）推定値の電流指令値、或いはハンドル振動抑制のための電流指令値を加算しても良い。
【００６６】
更に、上述の実施形態では速度制御部をＩ−Ｐ制御（比例先行型ＰＩ制御）で構成しているが、ＰＩ制御、Ｐ制御、ＰＩＤ制御、ＰＩ−Ｄ制御、モデルマッチング制御、モデル規範制御などの一般的に用いられるものでも良い。
【００６７】
上述の実施形態では、舵角速度は、操舵角θｈに対する微分演算により求めているが、高域のノイズの影響を低減するために適度にＬＰＦ処理を実施している。また、ＨＰＦ（ハイパスフィルタ）とゲインにより、微分演算とＬＰＦの処理を実施しても良い。更に、舵角速度は、操舵角θｈではなく、上側角度センサの検出角度θ１、若しくは下側角度センサの検出角度θ２、若しくはモータに連結された回転角センサの検出角度に対して微分演算とＬＰＦの処理を行った信号でも良い。
【符号の説明】
【００６８】
１                        ハンドル
２                        コラム軸（ステアリングシャフト、ハンドル軸）
３                        減速機構
１０                      トルクセンサ
１２                      車速センサ
１４                      舵角センサ
２０                      モータ
３０                      コントロールユニット（ＥＣＵ）
１００、２００            ＥＰＳ操舵系／車両系
１０１                    変換部
１１０                    右切り／左切り判定部
１２０                    目標操舵トルク生成部
１２１                    基本マップ
１２３                    ダンパゲインマップ
１２４                    ヒステリシス補正部
１３０                    速度制御部
１４０、２４０            捩れ角制御部
１４２                    捩れ角フィードバック（ＦＢ）補償部
１４５、２４１、２４２    安定化補償部
【図１】
0006504322.tif 000008
【図２】
0006504322.tif 000009
【図３】
0006504322.tif 000010
【図４】
0006504322.tif 000011
【図５】
0006504322.tif 000012
【図６】
0006504322.tif 000013
【図７】
0006504322.tif 000014
【図８】
0006504322.tif 000015
【図９】
0006504322.tif 000016
【図１０】
0006504322.tif 000017
【図１１】
0006504322.tif 000018
【図１２】
0006504322.tif 000019
【図１３】
0006504322.tif 000020
【図１４】
0006504322.tif 000021
【図１５】
0006504322.tif 000022
【図１６】
0006504322.tif 000023
【図１７】
0006504322.tif 000024
【図１８】
0006504322.tif 000025
【図１９】
0006504322.tif 000026
【図２０】
0006504322.tif 000027