(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
コンピュータに、
車両を撮像した撮像画像に基づいて特定された前記車両の種別と搭乗者の搭乗位置とに応じて寸法が調整された前記車両の駐車区画を決定し、
助手席側に搭乗者が存在するか否か判断し、
存在すると判断した場合に、幅方向の寸法を増加する
処理を実行させるプログラム。
【請求項２】
撮像画像中の車両の幅若しくは長さ、またはナンバープレートに基づき車両の種別を特定する
請求項１に記載のプログラム。
【請求項３】
撮像画像に基づき車両がスライドドアを有するか否かを判断し、
存在すると判断した場合に、幅方向の寸法を調整する
請求項１または２に記載のプログラム。
【請求項４】
撮像画像に基づき車両に子供が搭乗しているか否かを判断し、
子供が搭乗していると判断した場合に、幅方向の寸法を増加する
請求項１から３のいずれか一つに記載のプログラム。
【請求項５】
撮像画像に基づき車両後方の開閉部の種類を特定し、
特定した種類に基づいて長さ方向の寸法を決定する
請求項１から４のいずれか一つに記載のプログラム。
【請求項６】
撮像画像に基づき車両に取り付けられたマークの種別を特定し、
特定したマークに基づき幅方向の寸法を増加する
請求項１から５のいずれか一つに記載のプログラム。
【請求項７】
寸法を調整した後の駐車区画を出力する
請求項１から６のいずれか一つに記載のプログラム。
【請求項８】
寸法を調整した後の駐車区画を、通信網を介して前記車両内の端末装置へ出力する
請求項１から６のいずれか一つに記載のプログラム。
【請求項９】
車両を撮像した撮像画像に基づいて特定された前記車両の種別と搭乗者の搭乗位置とに応じて寸法が調整された前記車両の駐車区画を決定する決定部
を備え、
前記決定部は、
助手席側に搭乗者が存在するか否か判断し、
存在すると判断した場合に、幅方向の寸法を増加する
情報処理装置。
【請求項１０】
コンピュータを用いた情報処理方法において、
車両を撮像した撮像画像に基づいて特定された前記車両の種別と搭乗者の搭乗位置とに応じて寸法が調整された前記車両の駐車区画を決定し、
助手席側に搭乗者が存在するか否か判断し、
存在すると判断した場合に、幅方向の寸法を増加する
情報処理方法。
【請求項１１】
コンピュータに、
車両を撮像した撮像画像に基づいて特定された前記車両の種別と搭乗者の搭乗位置とに応じて寸法が調整された前記車両の駐車区画を決定し、
撮像画像に基づき車両がスライドドアを有するか否かを判断し、
存在すると判断した場合に、幅方向の寸法を調整する
処理を実行させるプログラム。
【請求項１２】
コンピュータに、
車両を撮像した撮像画像に基づいて特定された前記車両の種別と搭乗者の搭乗位置とに応じて寸法が調整された前記車両の駐車区画を決定し、
撮像画像に基づき車両に子供が搭乗しているか否かを判断し、
子供が搭乗していると判断した場合に、幅方向の寸法を増加する
処理を実行させるプログラム。
【請求項１３】
コンピュータに、
車両を撮像した撮像画像に基づいて特定された前記車両の種別と搭乗者の搭乗位置とに応じて寸法が調整された前記車両の駐車区画を決定し、
撮像画像に基づき車両後方の開閉部の種類を特定し、
特定した種類に基づいて長さ方向の寸法を決定する
処理を実行させるプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、プログラム、情報処理装置、及び、情報処理方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、ＥＴＣ(electronic toll collection)車載端末を用いて目標駐車エリアを教示する駐車場管理システムが提案されている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００９−１３９９８３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、従来の技術ではＥＴＣ車載端末を搭載していない車両に対しては対応できないという問題がある。
【０００５】
一つの側面では、車両に応じた駐車区画を提示することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
一つの例では、プログラムは、コンピュータに、車両を撮像した撮像画像に基づいて特定された前記車両の種別と搭乗者の搭乗位置とに応じて寸法が調整された前記車両の駐車区画を決定し、助手席側に搭乗者が存在するか否か判断し、存在すると判断した場合に、幅方向の寸法を増加する処理を実行させる。
【発明の効果】
【０００７】
一つの側面では、車両に応じた駐車区画を提示することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】情報処理システムのハードウェア群を示す説明図である。
【図２】サーバコンピュータのハードウェア群を示すブロック図である。
【図３】基本区画ファイルのレコードレイアウトを示す説明図である。
【図４】搭乗位置を示す説明図である。
【図５】調整後の駐車区画を示す説明図である。
【図６】調整後の駐車区画を示す説明図である。
【図７】基本区画の決定処理手順を示すフローチャートである。
【図８】搭乗者に基づく調整処理手順を示すフローチャートである。
【図９】ドア種別に基づく調整処理手順を示すフローチャートである。
【図１０】子供の存否に基づく調整処理手順を示すフローチャートである。
【図１１】後方開閉部の種別に基づく調整処理手順を示すフローチャートである。
【図１２】マークに基づく調整処理手順を示すフローチャートである。
【図１３】駐車区画の出力処理手順を示すフローチャートである。
【図１４】実施の形態２に係る情報処理システムの概要を示す説明図である。
【図１５】実施の形態３に係る情報処理システムの概要を示す説明図である。
【図１６】実施の形態４に係る情報処理システムの概要を示す説明図である。
【図１７】端末装置のハードウェア群を示すブロック図である。
【図１８】表示処理の手順を示すフローチャートである。
【図１９】実施の形態５に係る情報処理システムの概要を示す説明図である。
【図２０】駐車区画及び車両駐車位置を示す説明図である。
【図２１】車両駐車位置の決定処理手順を示すフローチャートである。
【図２２】車両駐車位置の表示処理手順を示すフローチャートである。
【図２３】上述した形態のサーバコンピュータの動作を示す機能ブロック図である。
【図２４】実施の形態６に係るサーバコンピュータのハードウェア群を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
実施の形態１
以下実施の形態を、図面を参照して説明する。図１は情報処理システムのハードウェア群を示す説明図である。情報処理システムは情報処理装置１、撮像装置２、移動体３及びプロジェクタ４を含む。情報処置装置１、撮像装置２及び移動体３は、インターネット、公衆回線網、またはＬＡＮ（Local Area Network）等の通信網Ｎを介して接続されている。情報処理装置１はサーバコンピュータまたはパーソナルコンピュータ等である。以下では情報処理装置１をサーバコンピュータ１と読み替えて説明する。
【００１０】
撮像装置２はＣＣＤ(charge-coupled device)カメラ、赤外線カメラ等であり、複数方向から撮影することができるよう駐車ゲート付近に複数設けられている。以下では撮像装置２をカメラ２という。カメラ２は車両の種別及び搭乗者の搭乗位置を特定すべく車両を撮影する。本実施形態ではナンバープレート撮影用のカメラ２、車両前方向から撮影するカメラ２、車両側面方向から撮影するカメラ２及び車両後方から撮影するカメラ２の４台を用いる例を挙げて説明する。なお一台のカメラ２を用い車両の移動に合わせて撮影角度を変えることによりナンバープレートを撮影し、さらに車両の前、側面及び後方向を撮影しても良い。
【００１１】
サーバコンピュータ１はカメラ２から取得した画像を分析する。サーバコンピュータ１はナンバープレート、ドア形状、または搭乗位置等に基づき寸法が調整された駐車区画を決定する。サーバコンピュータ１は決定した駐車区画を移動体３へ出力する。移動体３は小型ヘリコプターまたはドローン等の飛行体である。移動体３は地面方向に向けて決定した駐車区画を表示することが可能なプロジェクタ４を搭載している。移動体３はプロジェクタ４を介して決定した駐車区画を地面に向けて表示する。運転手は地面に表示された駐車区画を目印に駐車を行う。以下詳細を説明する。
【００１２】
図２はサーバコンピュータ１のハードウェア群を示すブロック図である。サーバコンピュータ１は制御部としてのＣＰＵ（Central Processing Unit）１１、ＲＡＭ(Random Access Memory)１２、入力部１３、表示部１４、記憶部１５、及び通信部１６等を含む。ＣＰＵ１１は、バス１７を介してハードウェア各部と接続されている。ＣＰＵ１１は記憶部１５に記憶された制御プログラム１５Ｐに従いハードウェア各部を制御する。ＲＡＭ１２は例えばＳＲＡＭ（Static RAM）、ＤＲＡＭ(Dynamic RAM)、フラッシュメモリ等である。ＲＡＭ１２は、記憶部としても機能し、ＣＰＵ１１による各種プログラムの実行時に発生する種々のデータを一時的に記憶する。
【００１３】
入力部１３はマウスまたはキーボード、マウスまたはタッチパネル等の入力デバイスであり、受け付けた操作情報をＣＰＵ１１へ出力する。表示部１４は液晶ディスプレイまたは有機ＥＬ（electroluminescence）ディスプレイ等であり、ＣＰＵ１１の指示に従い各種情報を表示する。通信部１６は通信モジュールであり、通信網Ｎを介してカメラ２との間で情報の送受信を行う。記憶部１５はハードディスクまたは大容量メモリであり、制御プログラム１５Ｐ及び基本区画ファイル１５１等を格納している。
【００１４】
図３は基本区画ファイル１５１のレコードレイアウトを示す説明図である。基本区画ファイル１５１は車両区分フィールド、幅フィールド及び長さフィールド等を含む。車両区分フィールドには車両の大きさが記憶されている。本実施形態では車両の大きさを大、中、小と３つに分けているが、一例でありこれに限るものではない。幅フィールドには、車両の大きさに対応付けて車両の幅方向の長さが記憶されている。
【００１５】
長さフィールドには、車両の大きさに対応付けて車両の長さ方向の長さが記憶されている。幅及び長さ共に、車両の大きさが大きくなるにつれて、大きな値となっている。なお、本実施形態における数値は一例でありこれに限るものではない。またこれらの値は入力部１３からユーザが適宜の値に変更することができる。また、基本区画ファイル１５１は記憶部１５に記憶する例を挙げたが、ＲＡＭ１２に記憶するほか、通信網Ｎを介して接続される図示しないデータベースに記憶しても良い。
【００１６】
図４は搭乗位置を示す説明図である。図４では一例として６人乗りの車両を示している。矢印で示す方向が車両進行方向である。Ａが運転席、Ｂが助手席、Ｃ〜Ｆが後部座席である。図４に示す車両には運転席の乗降ドアである第１ドア、助手席の乗降ドアである第２ドア、後部座席運転席側の乗降ドアである第３ドア、及び、後部座席助手席側の乗降ドアである第４ドアが設けられている。また後方には後部ドアが設けられている。
【００１７】
車両の大きさに基づく調整処理について説明する。ＣＰＵ１１は、カメラ２から取得したナンバープレートに基づき車両の種別を判断する。ＣＰＵ１１は、３ナンバーであると認識した場合、車両区分として大型を示す大、５ナンバーであると認識した場合、車両区分として中型を示す中と判断する。またＣＰＵ１１は、ナンバープレートが黄色であると認識した場合、車両区分として軽自動車を示す小と判断する。ＣＰＵ１１は、基本区画ファイル１５１を参照し、認識した車両区分に応じた幅及び長さを読み出す。以下ではナンバープレートに基づき決定した幅及び長さを基本区画という。
【００１８】
本実施形態ではナンバープレートを用いる形態を例示して説明するが、これに限るものではない。ＣＰＵ１１は、車両前方または後方のカメラ２から撮影した画像に基づき、幅を決定する。また車両側方のカメラ２から撮影した画像に基づき、長さを決定しても良い。ＣＰＵ１１は、基本区画ファイル１５１を参照し、決定した幅及び長さに最も近似する基本区画を選択するようにすれば良い。
【００１９】
続いて搭乗者の有無に基づく調整処理について説明する。ＣＰＵ１１は、カメラ２から取得した画像に基づき、助手席に搭乗者が存在しているか否かを判断する。同様にＣＰＵ１１は、カメラ２から取得した画像に基づき、座席Ｃ〜Ｆに搭乗者が存在するか否かを判断する。ＣＰＵ１１は、座席に対応付けて搭乗者の有無をＲＡＭ１２に記憶する。ＣＰＵ１１は、助手席に搭乗者が存在しないと判断した場合、基本区画を変更しない。ＣＰＵ１１は、助手席に搭乗者が存在していると判断した場合、幅方向を所定寸法（例えば１０ｃｍ）増加する。なお、増加または減少する寸法については記憶部１５に予め記憶されている。またユーザが入力部１３から適宜の値に変更することが可能である。ＣＰＵ１１は、幅方向の増加寸法をＲＡＭ１２に記憶する。
【００２０】
次に、搭乗者の有無及びドアの形状に基づく調整処理について説明する。ＣＰＵ１１は、側方に設けたカメラ２から取得した画像に基づき、第３ドア及び第４ドアがスライドドアか否かを判断する。ドアの短辺を軸として回転するドア（以下、通常ドアという）と、車両の前後方向にスライドするスライドドアとでは、ハンドルの位置が相違する。ＣＰＵ１１は、パターンマッチングによりハンドルの位置を認識し、認識したハンドルの位置に基づき、通常ドアか、スライドドアかを判断する。
【００２１】
ＣＰＵ１１は、第１ドア〜第４ドアの全てが通常ドアであると判断した場合、基本区画を変更しない。ＣＰＵ１１は、第４ドアがスライドドアであり、かつ、座席Ｂに搭乗者が存在する場合、基本区画の幅を所定寸法（例えば１０ｃｍ）増加する。ＣＰＵ１１は、第４ドアがスライドドアであり、座席Ｂに搭乗者が存在せず、かつ座席ＤまたはＦに搭乗者が存在する場合、基本区画の幅を所定寸法（例えば１０ｃｍ）縮小する。横方向を縮小してもスライドドアであるため、容易に乗降することができる。ＣＰＵ１１は、幅方向の増加寸法をＲＡＭ１２に記憶する。なお、本実施形態では４ドアの例を挙げたが、２ドアタイプの車両に対しても適用可能である。ＣＰＵ１１は、２ドアの車両の場合、ドアが大きく開くため、基本区画の幅を所定寸法増加させる。
【００２２】
次に、子供の有無及びドアの形状に基づく調整処理について説明する。ＣＰＵ１１は、カメラ２から取り込んだ画像に基づき、搭乗者が子供か否かを判断する。ＣＰＵ１１は、正面または側面のカメラ２から取り込んだ画像を分析し、顔の大きさ、背丈または肩幅等に基づき、子供か否かを判断する。ＣＰＵ１１は、座席の位置に対応付けて子供か否かの情報をＲＡＭ１２に記憶する。
【００２３】
ＣＰＵ１１は、子供が搭乗していないと判断した場合、基本区画を変更しない。ＣＰＵ１１は、子供が座席ＤまたはＦに搭乗しており、かつ、第４ドアがスライドドアであると判断した場合、基本区画を変更しない。ＣＰＵ１１は、子供が座席ＤまたはＦに搭乗しており、かつ、第４ドアが通常ドアであると判断した場合、子供が不注意でドアを大きく開ける可能性があるため、基本区画の幅を所定寸法増加させる。ＣＰＵ１１は増加した寸法をＲＡＭ１２に記憶する。
【００２４】
次に、車両後方の開閉部の種類に基づく調整処理について説明する。ＣＰＵ１１は、後方または側方のカメラ２から撮影した画像に基づき、後方の開閉部の種類を判断する。具体的にはＣＰＵ１１はテール付近の車両形状によりセダン車両に多いトランクか否かを判断する。ＣＰＵ１１は、トランクでないと判断した場合、１ＢＯＸまたはワゴン車に多い跳ね上げ式または観音開き式かを判断する。この場合、ＣＰＵ１１は、後方ドアのハンドルの位置により、跳ね上げ式か観音開き式かを判断する。なお、後方から見て右または左側面を中心に横方向に開閉する形式の後方ドアを認識しても良い。
【００２５】
ＣＰＵ１１は、後方の開閉部がトランク式であると判断した場合、基本区画を変更しない。ＣＰＵ１１は、後方の開閉部が跳ね上げ式であると判断した場合、基本区画を長さ方向に２０ｃｍ増加させる。ＣＰＵ１１は、後方の開閉部が観音開き式であると判断した場合、基本区画を長さ方向に１０ｃｍ増加させる。ＣＰＵ１１は、増加した寸法をＲＡＭ１２に記憶する。
【００２６】
最後にマークに基づく調整処理について説明する。マークには例えば、障害者マーク、高齢者マーク、または初心者マーク等が存在する。ＣＰＵ１１は、カメラ２から取り込んだ画像に対し、パターンマッチング処理を行い、障害者マーク、高齢者マークまたは初心者マークが存在するか否かを判断する。ＣＰＵ１１は、障害者マークが存在すると判断した場合、車いすでの乗降を考慮して、幅方向及び長さ方向を５０ｃｍ増加させる。ＣＰＵ１１は、高齢者マークが存在すると判断した場合、幅方向を３０ｃｍ増加させる。ＣＰＵ１１は、初心者マークが存在すると判断した場合、運転が不慣れなことを考慮して、横方向及び縦方向を３０ｃｍ増加させる。ＣＰＵ１１は調整した寸法をＲＡＭ１２に記憶する。
【００２７】
ＣＰＵ１１は、ＲＡＭ１２に記憶した調整寸法を読み出す。ＣＰＵ１１は、幅方向の増加寸法及び減少寸法に基づき、合計調整幅を算出する。ＣＰＵ１１は、基本区画の幅に合計調整幅を加算し、駐車区画幅を決定する。ＣＰＵ１１は、長さ方向の増加寸法及び減少寸法に基づき、合計調整長さを算出する。ＣＰＵ１１は、基本区画の長さに合計調整長さを加算し、駐車区画長さを決定する。なお、本実施形態では合計した長さ及び幅を用いる例を示すが、これに限るものではない。ＣＰＵ１１は、ＲＡＭ１２に記憶した幅方向及び長さ方向の増加幅及び増加長さが最も大きいものを選択しても良い。この場合、ＣＰＵ１１は、基本区画の幅に選択した増加幅を加算し、駐車区画幅を決定する。またＣＰＵ１１は、基本区画の長さに選択した増加長さを加算し、駐車区画長さを決定する。
【００２８】
例えば、５ナンバー、座席Ｂに搭乗者が存在し、座席ＤまたはＦに子供が存在し、第４ドアが通常ドア、後方開閉部が跳ね上げ式、かつ初心者マークを有する条件を満たす車両で存在するとする。ＣＰＵ１１は、５ナンバーであることから中の基本区画（幅２．５ｍ、長さ５ｍ）を選択する。ＣＰＵ１１は、助手席である座席Ｂに搭乗者が存在することから幅方向を１０ｃｍ増加する。ＣＰＵ１１は、座席Ｄに子供が存在し、かつ、第４ドアが通常ドアであることから、幅を２０ｃｍ増加する。
【００２９】
ＣＰＵ１１は、後方開閉部が跳ね上げ式であることから長さ方向を２０ｃｍ増加する。ＣＰＵ１１は、初心者マークが存在することから幅方向を３０ｃｍ、長さ方向を３０ｃｍ増加する。
【００３０】
図５は調整後の駐車区画を示す説明図である。幅方向が合計で６０ｃｍ増加し、長さ方向が５０ｃｍ増加し、幅３．１ｍ、長さ５．５ｍの駐車区画となる。図６は調整後の駐車区画を示す説明図である。幅方向及び長さ方向の最大値を選択した場合、幅方向が３０ｃｍ増加し、長さ方向も３０ｃｍ増加して、幅２．８ｍ、長さ５．３ｍの駐車区画となる。
【００３１】
以上のハードウェア群において各種ソフトウェア処理を、フローチャートを用いて説明する。図７は基本区画の決定処理手順を示すフローチャートである。ＣＰＵ１１は、カメラ２から取得した画像に基づきナンバープレートを認識する（ステップＳ７１）。ＣＰＵ１１は、３ナンバーであるか否かを判断する（ステップＳ７２）。ＣＰＵ１１は、３ナンバーであると判断した場合（ステップＳ７２でＹＥＳ）、処理をステップＳ７３へ移行させる。ＣＰＵ１１は、基本区画を大と決定する（ステップＳ７３）。ＣＰＵ１１は、その後処理をステップＳ７７へ移行させる。
【００３２】
ＣＰＵ１１は、３ナンバーでないと判断した場合（ステップＳ７２でＮＯ）、処理をステップＳ７４へ移行させる。ＣＰＵ１１は、５ナンバーであるか否かを判断する（ステップＳ７４）。ＣＰＵ１１は、５ナンバーであると判断した場合（ステップＳ７４でＹＥＳ）、処理をステップＳ７５へ移行させる。ＣＰＵ１１は、基本区画を中と決定する（ステップＳ７５）。ＣＰＵ１１は、その後処理をステップＳ７７へ移行させる。
【００３３】
ＣＰＵ１１は、５ナンバーでないと判断した場合（ステップＳ７４でＮＯ）、処理をステップＳ７６へ移行させる。ＣＰＵ１１は、基本区画を小と決定する（ステップＳ７６）。ＣＰＵ１１は、基本区画ファイル１５１から決定した大きさに対応する幅及び長さを読み出す（ステップＳ７７）。ＣＰＵ１１は、読み出した基本区画の幅及び長さをＲＡＭ１２に記憶する（ステップＳ７８）。
【００３４】
図８は搭乗者に基づく調整処理手順を示すフローチャートである。ＣＰＵ１１は、カメラ２から取り込んだ画像に基づき、各座席に搭乗者が存在するか否かを判断する（ステップＳ８１）。ＣＰＵ１１は、搭乗者が存在する座席をＲＡＭ１２に記憶する（ステップＳ８２）。ＣＰＵ１１は、助手席に搭乗者が存在するか否かを判断する（ステップＳ８３）。ＣＰＵ１１は、搭乗者が存在すると判断した場合（ステップＳ８３でＹＥＳ）、処理をステップＳ８４へ移行させる。
【００３５】
ＣＰＵ１１は、基本区画の幅方向を１０ｃｍ増加する（ステップＳ８４）。ＣＰＵ１１は、増加寸法をＲＡＭ１２に記憶する（ステップＳ８５）。ＣＰＵ１１は、助手席に搭乗者が存在しないと判断した場合（ステップＳ８３でＮＯ）、ステップＳ８４及び８５の処理をスキップする。
【００３６】
図９はドア種別に基づく調整処理手順を示すフローチャートである。ＣＰＵ１１は、カメラ２から取得した画像に基づき、車両側面のドアハンドル位置を認識する（ステップＳ９１）。ＣＰＵ１１は、ドアハンドル位置に基づき、第３ドア及び第４ドアがスライドドアか否かを判断する（ステップＳ９２）。ＣＰＵ１１は、第３ドア及び第４ドアの種別をＲＡＭ１２に記憶する（ステップＳ９３）。ＣＰＵ１１は、第４ドアは通常ドアか否かを判断する（ステップＳ９４）。
【００３７】
ＣＰＵ１１は、第４ドアが通常ドアと判断した場合（ステップＳ９４でＹＥＳ）、処理を終了する。ＣＰＵ１１は、第４ドアが通常ドアでないと判断した場合（ステップＳ９４でＮＯ）、処理をステップＳ９５へ移行させる。ＣＰＵ１１は、第４ドアはスライドドアであり、かつ、助手席に搭乗者が存在するか否かを判断する（ステップＳ９５）。ＣＰＵ１１は、第４ドアがスライドドアであり、かつ、助手席に搭乗者が存在すると判断した場合（ステップＳ９５でＹＥＳ）、処理をステップＳ９６へ移行させる。
【００３８】
ＣＰＵ１１は、幅方向を１０ｃｍ増加する（ステップＳ９６）。ＣＰＵ１１は、その後処理をステップＳ９９へ移行させる。ＣＰＵ１１は、第４ドアがスライドドアであり、かつ、助手席に搭乗者が存在すると判断しない場合（ステップＳ９５でＮＯ）、処理をステップＳ９７へ移行させる。ＣＰＵ１１は、第４ドアはスライドであり、助手席には搭乗者が存在せず、かつ、座席ＤまたはＦに搭乗者が存在するか否かを判断する（ステップＳ９７）。ＣＰＵ１１は、第４ドアはスライドであり、助手席には搭乗者が存在せず、かつ、座席ＤまたはＦに搭乗者が存在すると判断した場合（ステップＳ９７でＹＥＳ）、処理をステップＳ９８へ移行させる。
【００３９】
ＣＰＵ１１は、幅方向を１０ｃｍ減少する（ステップＳ９８）。ＣＰＵ１１は、その後処理をステップＳ９９へ移行させる。ＣＰＵ１１は、第４ドアはスライドであり、助手席には搭乗者が存在せず、かつ、座席ＤまたはＦに搭乗者が存在すると判断しない場合（ステップＳ９７でＮＯ）、処理を終了する。ステップＳ９６又はステップＳ９８の後、ＣＰＵ１１は、増加または減少した寸法をＲＡＭ１２に記憶する（ステップＳ９９）。
【００４０】
図１０は子供の存否に基づく調整処理手順を示すフローチャートである。ＣＰＵ１１はカメラ２から取り込んだ画像に基づき、座席ＤまたはＦに搭乗している子供を認識する（ステップＳ１０１）。ＣＰＵ１１は、子供が搭乗していると認識した場合、ＲＡＭ１２に子供が搭乗している座席を記憶する（ステップＳ１０２）。ＣＰＵ１１は、子供が座席ＤまたはＦに搭乗しているか否かを判断する（ステップＳ１０３）。ＣＰＵ１１は、子供が搭乗していないと判断した場合（ステップＳ１０３でＮＯ）、処理を終了する。
【００４１】
ＣＰＵ１１は、子供が座席ＤまたはＦに搭乗していると判断した場合（ステップＳ１０３でＹＥＳ）、処理をステップＳ１０４へ移行させる。ＣＰＵ１１は、第４ドアはスライドドアか否かを判断する（ステップＳ１０４）。ＣＰＵ１１は、第４ドアがスライドドアでないと判断した場合（ステップＳ１０４でＮＯ）、処理をステップＳ１０５へ移行させる。ＣＰＵ１１は、幅方向を２０ｃｍ増加させる（ステップＳ１０５）。ＣＰＵ１１は、増加した寸法をＲＡＭ１２に記憶する（ステップＳ１０６）。ＣＰＵ１１は、第４ドアがスライドドアであると判断した場合（ステップＳ１０４でＹＥＳ）、処理を終了する。
【００４２】
図１１は後方開閉部の種別に基づく調整処理手順を示すフローチャートである。ＣＰＵ１１は、後方に設置したカメラ２から取得した画像に基づき判断した後方開閉部の種類をＲＡＭ１２に記憶する（ステップＳ１１１）。ＣＰＵ１１は、後方開閉部はトランク式か否かを判断する（ステップＳ１１２）。ＣＰＵ１１は、トランク式であると判断した場合（ステップＳ１１２でＹＥＳ）、処理を終了する。ＣＰＵ１１は、トランク式でないと判断した場合（ステップＳ１１２でＮＯ）、処理をステップＳ１１３へ移行する。
【００４３】
ＣＰＵ１１は、後方開閉部は跳ね上げ式か否かを判断する（ステップＳ１１３）。ＣＰＵ１１は、跳ね上げ式であると判断した場合（ステップＳ１１３でＹＥＳ）、処理をステップＳ１１４へ移行させる。ＣＰＵ１１は、長さ方向を２０ｃｍ増加させる（ステップＳ１１４）。一方、後方開閉部は跳ね上げ式でないと判断した場合（ステップＳ１１３でＮＯ）、処理をステップＳ１１５へ移行させる。ＣＰＵ１１は、観音開き式であると判断して長さ方向を１０ｃｍ増加する（ステップＳ１１５）。ＣＰＵ１１は、ステップＳ１１４またはステップＳ１１５の後に、増加した寸法をＲＡＭ１２に記憶する（ステップＳ１１６）。
【００４４】
図１２はマークに基づく調整処理手順を示すフローチャートである。ＣＰＵ１１は、カメラ２から取得した画像に基づき、車両に取り付けられたマークの種別を認識する（ステップＳ１２１）。ＣＰＵ１１は、認識したマークの種別をＲＡＭ１２に記憶する（ステップＳ１２２）。ＣＰＵ１１は、マークが障害者マークか否かを判断する（ステップＳ１２３）。ＣＰＵ１１は、障害者マークであると判断した場合（ステップＳ１２３でＹＥＳ）、幅方向及び長さ方向を５０ｃｍ増加させる（ステップＳ１２４）。ＣＰＵ１１は、その後処理をステップＳ１２９へ移行させる。
【００４５】
ＣＰＵ１１は、マークが障害者マークでないと判断した場合（ステップＳ１２３でＮＯ）、処理をステップＳ１２５へ移行させる。ＣＰＵ１１は、マークが高齢者マークか否かを判断する（ステップＳ１２５）。ＣＰＵ１１は、高齢者マークであると判断した場合（ステップＳ１２５でＹＥＳ）、処理をステップＳ１２６へ移行させる。ＣＰＵ１１は、幅方向を３０ｃｍ増加させる（ステップＳ１２６）。ＣＰＵ１１は、その後処理をステップＳ１２９へ移行させる。
【００４６】
ＣＰＵ１１は、マークが高齢者マークでないと判断した場合（ステップＳ１２５でＮＯ）、処理をステップＳ１２７へ移行させる。ＣＰＵ１１は、マークが初心者マークか否かを判断する（ステップＳ１２７）。ＣＰＵ１１は、初心者マークでないと判断した場合（ステップＳ１２７でＮＯ）、処理を終了する。ＣＰＵ１１は、初心者マークであると判断した場合（ステップＳ１２７でＹＥＳ）、処理をステップＳ１２８へ移行させる。ＣＰＵ１１は、幅方向及び長さ方向を３０ｃｍ増加する（ステップＳ１２８）。ＣＰＵ１１は、増加した寸法をＲＡＭ１２に記憶する（ステップＳ１２９）。
【００４７】
図１３は駐車区画の出力処理手順を示すフローチャートである。ＣＰＵ１１は、ＲＡＭ１２を参照し幅方向の合計値を算出する（ステップＳ１３１）。ＣＰＵ１１は、基本区画に合計値を加算し、駐車区画幅を算出する（ステップＳ１３２）。ＣＰＵ１１は、ＲＡＭ１２を参照し長さ方向の合計値を算出する（ステップＳ１３３）。ＣＰＵ１１は、基本区画に合計値を加算し、駐車区画長さを算出する（ステップＳ１３４）。ＣＰＵ１１は、駐車区画長さ及び幅を、通信部１６を介して、移動体３へ出力する（ステップＳ１３５）。
【００４８】
移動体３は駐車区画長さ及び幅を、通信網Ｎを介して受信する（ステップＳ１３６）。ＣＰＵ１１は、駐車区画長さ及び幅に対応する駐車区画をプロジェクタ４で地面に向けて出力する（ステップＳ１３７）。例えば駐車区画の枠線、または駐車区画全体を赤色等で表示するようにすれば良い。これにより、適切な駐車区画を提案することが可能となる。また車両の大きさ、搭乗者、ドア形状、後方開閉部の種類、マーク等の各要素に応じて適切な駐車区画を提案することが可能となる。
【００４９】
実施の形態２
実施の形態２は発光素子を用いる形態に関する。図１４は実施の形態２に係る情報処理システムの概要を示す説明図である。移動体３に代えて発光素子５１を用いても良い。サーバコンピュータ１には通信網Ｎを介して発光素子制御部５が接続されている。発光素子制御部５は、ＬＥＤ（light-emitting diode）または電球等の地面に埋め込まれた発光素子５１、５１、・・・の点灯制御を行う。発光素子５１は幅及び長さ方向にて格子状に配置されている。例えば５ｃｍ間隔で配置すれば良い。発光素子制御部５は駐車区画幅及び長さを受信する。発光素子制御部５は駐車区画幅及び長さに応じた発光素子５１、５１を点灯させる。これにより、駐車区画に応じた駐車位置を認識することができる。
【００５０】
本実施の形態２は以上の如きであり、その他は実施の形態１と同様であるので、対応する部分には同一の参照番号を付してその詳細な説明を省略する。
【００５１】
実施の形態３
実施の形態３はレールに取り付けられた移動体３を用いる形態に関する。図１５は実施の形態３に係る情報処理システムの概要を示す説明図である。実施の形態１で述べた移動体３は駐車場内の天井または壁に架設されたレール３１に取り付けられている。レール３１には例えばベルトコンベアが設けられており、サーバコンピュータ１の指示に従い移動体３を移動させる。移動体３は適切な位置にてプロジェクタ４から駐車区画を表示する。なお、移動体３自身に駆動機構を設け、レール３上を移動させるようにしても良い。また移動体３を用いず、複数のプロジェクタ４をレール３に取り付け、各プロジェクタ４から駐車区画を表示するようにしても良い。これにより、移動体３の上下方向の移動に制限がある場所でも駐車区画を適切に表示することが可能となる。
【００５２】
本実施の形態３は以上の如きであり、その他は実施の形態１から２と同様であるので、対応する部分には同一の参照番号を付してその詳細な説明を省略する。
【００５３】
実施の形態４
実施の形態４は駐車区画をユーザに運転者に出力する形態に関する。図１６は実施の形態４に係る情報処理システムの概要を示す説明図である。移動体３にはさらにカメラ８が地面方向に向けて取り付けられている。カメラ８はプロジェクタ４により表示された駐車区画を撮影する。移動体３は撮影した映像をサーバコンピュータ１へ出力する。車両には端末装置７が搭載されている。端末装置７は例えば、カーナビゲーション装置、携帯電話またはＰＤＡ（personal digital assistant）等である。本実施形態では端末装置７はカーナビゲーション装置であるものとして説明する。
【００５４】
駐車ゲート付近、電灯、移動体３等にはBluetooth（登録商標）規格等の近距離通信用のビーコン６が分散配置されている。ビーコン６はサーバコンピュータ１と通信網Ｎを介して接続されている。サーバコンピュータ１はビーコン６にカメラ８から出力された画像を出力する。ビーコン６は端末装置７に画像を出力する。なお、本実施形態においてカメラ８が撮影する画像は動画であるものとして説明する。
【００５５】
図１７は端末装置７のハードウェア群を示すブロック図である。端末装置７は制御部としてのＣＰＵ７１、ＲＡＭ７２、入力部７３、表示部７４、記憶部７５、通信部７６、及びＧＰＳ（global positioning system）モジュール７８等を含む。ＣＰＵ７１は、バス７７を介してハードウェア各部と接続されている。ＣＰＵ７１は記憶部７５に記憶された制御プログラムに従いハードウェア各部を制御する。ＲＡＭ７２は例えばＳＲＡＭ、ＤＲＡＭ、フラッシュメモリ等である。ＲＡＭ７２は、記憶部としても機能し、ＣＰＵ７１による各種プログラムの実行時に発生する種々のデータを一時的に記憶する。
【００５６】
入力部７３はボタン、タッチパネル等の入力デバイスであり、受け付けた操作情報をＣＰＵ７１へ出力する。表示部７４は液晶ディスプレイまたは有機ＥＬ（electroluminescence）ディスプレイ等であり、ＣＰＵ７１の指示に従い各種情報を表示する。通信部７６は例えばブルートゥース規格等の通信モジュールであり、ビーコン６との間で情報の送受信を行う。記憶部７５はハードディスクまたは大容量メモリである。ＧＰＳモジュール７８は衛星から出力される経度及び緯度の情報を受信する。ＣＰＵ７１は、ビーコン６から受信した画像を表示部７４に表示する。
【００５７】
図１８は表示処理の手順を示すフローチャートである。サーバコンピュータ１のＣＰＵ１１は、カメラ８が撮像した画像をカメラ８から受信する（ステップＳ１８１）。ＣＰＵ１１は、画像をビーコン６へ、通信部１６を介して出力する（ステップＳ１８２）。ビーコン６は画像を受信する（ステップＳ１８３）。ビーコン６は通信範囲内にある端末装置７との間で通信を確立する（ステップＳ１８４）。ビーコン６は通信を確立した端末装置７へ画像を出力する（ステップＳ１８５）。
【００５８】
端末装置７はビーコン６から出力された画像を、通信部７６を介して受信する（ステップＳ１８６）。ＣＰＵ７１は、表示部７４に受信した画像を表示する（ステップＳ１８７）。なお、本実施形態においてはカメラ８が撮影した画像をサーバコンピュータ１へ出力する例を示したがこれに限るものではない。カメラ８は撮影した画像を移動体３の制御部または移動体３に搭載されたビーコン６へ直接出力するようにしても良い。これにより、運転者の端末装置７の表示部７４には、駐車区画が表示される。また駐車区画及び車両の映像を上部から見ることができるので、容易に駐車することが可能となる。
【００５９】
本実施の形態４は以上の如きであり、その他は実施の形態１から３と同様であるので、対応する部分には同一の参照番号を付してその詳細な説明を省略する。
【００６０】
実施の形態５
実施の形態５は駐車区画内部の車両駐車位置を表示する形態に関する。図１９は実施の形態５に係る情報処理システムの概要を示す説明図である。移動体３はプロジェクタ４により駐車区画の中に、さらに点線で示す矩形状の車両駐車位置を表示する。車両駐車位置は車両を駐車することが可能な駐車区画の内、乗降のし易い駐車位置を、推奨位置として運転者に示すものである。
【００６１】
図２０は駐車区画及び車両駐車位置を示す説明図である。ＣＰＵ１１は、図１３で述べた処理により求めた駐車区画幅及び駐車区画長さを読み出す。本実施形態では駐車区画幅は３．１ｍ、駐車区画長さは５．５ｍである。ＣＰＵ１１は、カメラ２により認識した車両の幅及び長さを読み出す。ＣＰＵ１１は、車両駐車位置の外形を点線で示すように読み出した車両の幅及び長さに設定する。ＣＰＵ１１は、設定した車両駐車位置を運転席側から一定寸法幅方向にずらし、かつ前側から長さ方向に一定寸法ずらした位置を決定する。本実施形態では幅方向へずらす寸法（以下、オフセット幅という）を０．３５ｍ、長さ方向へずらす寸法（以下、オフセット長さという）を０．２５ｍとする。サーバコンピュータ１のＣＰＵ１１は、最終的に求めた車両駐車位置を移動体３へ出力する。
【００６２】
移動体３はプロジェクタ４から出力された車両駐車位置を地面にむけて表示する。またサーバコンピュータ１のＣＰＵ１１は、駐車区画の幅及び長さと、最終的に求めた車両駐車位置の幅、長さ、及び位置との関係に基づき、駐車区画及び車両駐車位置を示す縮尺画像を生成する。その際車両の進行方向が理解することができるよう運転者及びハンドルを示す画像を、図２０に示すように車両駐車位置内に描画しても良い。
【００６３】
サーバコンピュータ１のＣＰＵ１１は、ビーコン６へ生成した駐車区画、車両駐車位置運転手及びハンドルを含む画像（以下、まとめて縮尺画像という）を出力する。端末装置７のＣＰＵ７１は、縮尺画像を表示部７４に表示する。同様にサーバコンピュータ１は縮尺画像を移動体３へ出力しても良い。この場合移動体３は縮尺画像を実寸に合わせた上で、プロジェクタ４を通じて地面に表示する。
【００６４】
図２１は車両駐車位置の決定処理手順を示すフローチャートである。ＣＰＵ１１は、図１３の処理により求めた駐車区画幅及び駐車区画長さを読み出す（ステップＳ２１１）。ＣＰＵ１１は、カメラ２から取得した画像に基づき、車両の長さ及び幅を算出する（ステップＳ２１２）。例えば、カメラ２から車両を撮像し、幅及び長さ方向の画素数を求める。ＣＰＵ１１は、１画素当たりの長さを、長さ及び幅の画素数に乗じることで、車両の長さ及び幅を算出すれば良い。ＣＰＵ１１は、記憶部１５からオフセット幅を読み出す（ステップＳ２１３）。
【００６５】
ＣＰＵ１１は、記憶部１５からオフセット長さを読み出す（ステップＳ２１４）。ＣＰＵ１１は、駐車区画幅及び長さに基づき、駐車区画を決定する（ステップＳ２１５）。ＣＰＵ１１は、オフセット幅及びオフセット長さと、車両の幅及び長さと、駐車区画とに基づき、車両駐車位置を決定する（ステップＳ２１６）。具体的にはＣＰＵ１１は、車両の幅及び長さで構成される車両駐車位置を、駐車区画の運転席側からオフセット幅ずらし、前側からオフセット長さずらした位置に、駐車区画に対して対応付ける。ＣＰＵ１１はハンドル及び運転席（または運転者）を示すアイコンを記憶部１５から読み出す。ＣＰＵ１１は、アイコンを車両駐車位置の内、前方運転席側に貼り付ける。ＣＰＵ１１は、ステップＳ２１５により決定した駐車区画、ステップＳ２１６により決定した車両駐車位置及び貼り付けたアイコンに基づき、図２０に示した縮尺画像を生成する（ステップＳ２１７）。
【００６６】
図２２は車両駐車位置の表示処理手順を示すフローチャートである。サーバコンピュータ１のＣＰＵ１１は、ステップＳ２１７で生成した縮尺画像を移動体３へ出力する（ステップＳ２１１）。移動体３は縮尺画像を受信する（ステップＳ２２２）。移動体３は、地面に向けてプロジェクタ４により縮尺画像を表示する（ステップＳ２２３）。具体的には、移動体３は地面に表示した縮尺画像に基づく駐車区画の幅及び長さをカメラ８から取り込む。移動体３は高さの情報を取得し、また高さに対応する１画素当たりの長さを読み出す。移動体３は１画素当たりの長さに基づき、表示した駐車区画の幅及び長さを求める。
【００６７】
移動体３は求めた駐車区画の幅及び長さが、ステップＳ１３２及びＳ１３４で算出した実寸と一致するよう拡大または縮小処理を行う。これにより、地面に実寸に対応する駐車区画、車両駐車位置、ハンドル及び運転席の画像が表示される。サーバコンピュータ１のＣＰＵ１１は、ビーコン６を介して、縮尺画像を、端末装置７へ出力する（ステップＳ２２４）。端末装置７のＣＰＵ７１は、通信部７６を介して、ビーコン６から出力された縮尺画像を受信する（ステップＳ２２５）。ＣＰＵ７１は、表示部７４に縮尺画像を表示する（ステップＳ２２６）。これにより、運転手は地面に表示された駐車区画内に表示された車両駐車位置を目標に駐車することが可能となる。また、表示部７４に車両駐車位置が表示されるため、事前に好ましい駐車位置を把握することが可能となる。
【００６８】
本実施の形態５は以上の如きであり、その他は実施の形態１から４と同様であるので、対応する部分には同一の参照番号を付してその詳細な説明を省略する。
【００６９】
実施の形態６
図２３は上述した形態のサーバコンピュータ１の動作を示す機能ブロック図である。ＣＰＵ１１が制御プログラム１５Ｐを実行することにより、サーバコンピュータ１は以下のように動作する。決定部２３１は、車両を撮像した撮像画像に基づいて特定された前記車両の種別と搭乗者の搭乗位置とに応じて寸法が調整された前記車両の駐車区画を決定する。
【００７０】
図２４は実施の形態６に係るサーバコンピュータ１のハードウェア群を示すブロック図である。サーバコンピュータ１を動作させるためのプログラムは、ディスクドライブ等の読み取り部１０ＡにCD-ROM、DVD（Digital Versatile Disc）ディスク、メモリーカード、またはUSB(Universal Serial Bus)メモリ等の可搬型記録媒体１Ａを読み取らせて記憶部１５に記憶しても良い。また当該プログラムを記憶したフラッシュメモリ等の半導体メモリ１Ｂをサーバコンピュータ１内に実装しても良い。さらに、当該プログラムは、インターネット等の通信網Ｎを介して接続される他のサーバコンピュータ（図示せず）からダウンロードすることも可能である。以下に、その内容を説明する。
【００７１】
図２４に示すサーバコンピュータ１は、上述した各種ソフトウェア処理を実行するプログラムを、可搬型記録媒体１Ａまたは半導体メモリ１Ｂから読み取り、或いは、通信網Ｎを介して他のコンピュータ（図示せず）からダウンロードする。当該プログラムは、制御プログラム１５Ｐとしてインストールされ、ＲＡＭ１２にロードして実行される。これにより、上述したサーバコンピュータ１として機能する。
【００７２】
本実施の形態６は以上の如きであり、その他は実施の形態１から５と同様であるので、対応する部分には同一の参照番号を付してその詳細な説明を省略する。
【００７３】
以上の実施の形態１乃至６を含む実施形態に関し、さらに以下の付記を開示する。
【００７４】
（付記１）
コンピュータに、
車両を撮像した撮像画像に基づいて特定された前記車両の種別と搭乗者の搭乗位置とに応じて寸法が調整された前記車両の駐車区画を決定する
処理を実行させるプログラム。
【００７５】
（付記２）
撮像画像中の車両の幅若しくは長さ、またはナンバープレートに基づき車両の種別を特定する
付記１に記載のプログラム。
【００７６】
（付記３）
助手席側に搭乗者が存在するか否か判断し、
存在すると判断した場合に、幅方向の寸法を増加する
付記１または２に記載のプログラム。
【００７７】
（付記４）
撮像画像に基づき車両がスライドドアを有するか否かを判断し、
存在すると判断した場合に、幅方向の寸法を調整する
付記１から３のいずれか一つに記載のプログラム。
【００７８】
（付記５）
撮像画像に基づき車両に子供が搭乗しているか否かを判断し、
子供が搭乗していると判断した場合に、幅方向の寸法を増加する
付記１から４のいずれか一つに記載のプログラム。
【００７９】
（付記６）
撮像画像に基づき車両後方の開閉部の種類を特定し、
特定した種類に基づいて長さ方向の寸法を決定する
付記１から５のいずれか一つに記載のプログラム。
【００８０】
（付記７）
撮像画像に基づき車両に取り付けられたマークの種別を特定し、
特定したマークに基づき幅方向の寸法を増加する
付記１から６のいずれか一つに記載のプログラム。
【００８１】
（付記８）
寸法を調整した後の駐車区画を出力する
付記１から７のいずれか一つに記載のプログラム。
【００８２】
（付記９）
寸法を調整した後の駐車区画を、通信網を介して前記車両内の端末装置へ出力する
付記１から７のいずれか一つに記載のプログラム。
【００８３】
（付記１０）
幅方向または長さ方向に対して調整する寸法が複数存在する場合、寸法の合計値または最大値に基づき、駐車区画を出力する
付記３から９のいずれか一つに記載のプログラム。
【００８４】
（付記１１）
寸法を調整した後の駐車区画及び該駐車区画内部の車両駐車位置を出力する
付記３から１０のいずれか一つに記載のプログラム。
【００８５】
（付記１２）
寸法を調整した後の駐車区画及び該駐車区画内部の車両駐車位置を、通信網を介して前記車両内の端末装置へ出力する
付記３から１１のいずれか一つに記載のプログラム。
【００８６】
（付記１２）
車両を撮像した撮像画像に基づいて特定された前記車両の種別と搭乗者の搭乗位置とに応じて寸法が調整された前記車両の駐車区画を決定する決定部
を備える情報処理装置。
【００８７】
（付記１３）
コンピュータを用いた情報処理方法において、
車両を撮像した撮像画像に基づいて特定された前記車両の種別と搭乗者の搭乗位置とに応じて寸法が調整された前記車両の駐車区画を決定する
情報処理方法。
【符号の説明】
【００８８】
１      サーバコンピュータ
１Ａ    可搬型記録媒体
１Ｂ    半導体メモリ
２      カメラ
３      移動体
４      プロジェクタ
５      発光素子制御部
６      ビーコン
７      端末装置
８      カメラ
１０Ａ  読み取り部
１１    ＣＰＵ
１２    ＲＡＭ
１３    入力部
１４    表示部
１５    記憶部
１５Ｐ  制御プログラム
１６    通信部
３１    レール
７１    ＣＰＵ
７２    ＲＡＭ
７３    入力部
７４    表示部
７５    記憶部
７６    通信部
７８    ＧＰＳモジュール
１５１  基本区画ファイル
２３１  決定部
Ｎ      通信網
【図１】
0006511841.tif 000002
【図２】
0006511841.tif 000003
【図３】
0006511841.tif 000004
【図４】
0006511841.tif 000005
【図５】
0006511841.tif 000006
【図６】
0006511841.tif 000007
【図７】
0006511841.tif 000008
【図８】
0006511841.tif 000009
【図９】
0006511841.tif 000010
【図１０】
0006511841.tif 000011
【図１１】
0006511841.tif 000012
【図１２】
0006511841.tif 000013
【図１３】
0006511841.tif 000014
【図１４】
0006511841.tif 000015
【図１５】
0006511841.tif 000016
【図１６】
0006511841.tif 000017
【図１７】
0006511841.tif 000018
【図１８】
0006511841.tif 000019
【図１９】
0006511841.tif 000020
【図２０】
0006511841.tif 000021
【図２１】
0006511841.tif 000022
【図２２】
0006511841.tif 000023
【図２３】
0006511841.tif 000024
【図２４】
0006511841.tif 000025