(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
液体注入装置と、液体容器と、無人航空機と、を含む液体量伝送システムであって、
前記液体注入装置は、第１の通信モジュールと、第１のコントローラと、第１の流量検出モジュールと、を含み、前記液体容器は第２の通信モジュールを含み、前記無人航空機は、第３の通信モジュールと、第３のコントローラと、第２の流量検出モジュールと、を含み、
前記第１のコントローラは、前記第１の通信モジュールを介して前記第２の通信モジュールから前記液体容器内の残りの液量値を取得し、前記残りの液量値と、前記液体容器に実際に注入された総注入液量値とに基づいて目標注入液量値を決定し、
前記第１のコントローラは、第１の流量検出モジュールから出力された第１の流量信号を受信し、前記第１の流量信号に基づいて前記液体容器に注入された液体量を算出し、液体容器に注入された液体量が目標注入液量値に達した場合に、液体注入の操作を停止し、前記第１の通信モジュールを介して前記総注入液量値を前記第２の通信モジュールに送信し、
前記第２の通信モジュールは、前記第１の通信モジュールから送信された前記総注入液量値を受信し、
前記第３のコントローラは、前記第３の通信モジュールを介して前記第２の通信モジュールから前記総注入液量値を取得し、前記第２の流量検出モジュールから出力された第２の流量信号をリアルタイムに受信し、前記無人航空機の液体スプレーが完了した後、受信した第２の流量信号に基づいてスプレーされた液量値を決定し、前記第３のコントローラは前記総注入液量値及び前記スプレーされた液量値に基づいて残りの液量値を決定し、前記残りの液量値を前記第３の通信モジュールを介して前記第２の通信モジュールに送信し、前記第２の通信モジュールは前記第３の通信モジュールから送信された前記残りの液量値を受信する、
ことを特徴とする液体量伝送システム。
【請求項２】
前記液体注入装置は、表示モジュールをさらに含み、
前記第１のコントローラは、前記液体容器内の残りの液量値を取得した後、前記表示モジュールが前記残りの液量値を表示するように制御し、前記第１のコントローラは、表示モジュールを介して確認の指示を受信した後、前記残りの液量値と、前記液体容器に実際に注入された総注入液量値とに基づいて目標注入液量値を決定する、
ことを特徴とする請求項１に記載のシステム。
【請求項３】
前記液体注入装置は、重量センサをさらに含み、
前記重量センサは、前記液体容器の現在の第１の重量を感知し、
前記第１のコントローラは、前記第１の重量と、前記液体容器の正味重量値と、液体の密度値とを取得し、取得した前記液体容器内の残りの液量値と、前記液体容器の正味重量値と、液体の密度値とに基づいて前記液体容器の現在の第２の重量を決定し、前記第１のコントローラは前記第１の重量及び第２の重量に基づいて前記残りの液量値が有効であるか否かを決定し、有効であると、前記残りの液量値を修正する、
ことを特徴とする請求項１に記載のシステム。
【請求項４】
前記第１の通信モジュール及び第３の通信モジュールがいずれも近距離通信カードリーダーであり、前記第２の通信モジュールが近距離通信カードリーダーとマッチングする近距離通信タグである、
ことを特徴とする請求項１に記載のシステム。
【請求項５】
前記第１の通信モジュール及び第３の通信モジュールがいずれもＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）無線トランシーバであり、前記第２の通信モジュールは、メモリと、コントローラと、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）無線トランシーバと、を含む、
ことを特徴とする請求項１に記載のシステム。
【請求項６】
第１の通信モジュールと、第１のコントローラと、第１の流量検出モジュールと、表示モジュールと、を含む液体注入装置であって、
液体容器への液体注入の操作を実行する場合に、前記第１のコントローラは、前記第１の通信モジュールを介して液体容器に設けられた第２の通信モジュールから前記液体容器内の残りの液量値を取得し、前記残りの液量値と、前記液体容器に実際に注入された総注入液量値とに基づいて目標注入液量値を決定し、
前記第１のコントローラは、第１の流量検出モジュールから出力された第１の流量信号を受信し、前記第１の流量信号に基づいて前記液体容器に注入された液体量を算出し、液体容器に注入された液体量が目標注入液量値に達した場合に、液体注入の操作を停止し、前記第１の通信モジュールを介して前記総注入液量値を前記第２の通信モジュールに送信し、
前記第１のコントローラは、前記液体容器内の残りの液量値を取得した後、前記表示モジュールが前記残りの液量値を表示するように制御し、前記第１のコントローラは、表示モジュールを介して確認の指示を受信した後、前記残りの液量値と、前記液体容器に実際に注入された総注入液量値とに基づいて目標注入液量値を決定する、
ことを特徴とする液体注入装置。
【請求項７】
第１の通信モジュールと、第１のコントローラと、第１の流量検出モジュールと、重量センサと、を含む液体注入装置であって、
液体容器への液体注入の操作を実行する場合に、前記第１のコントローラは、前記第１の通信モジュールを介して液体容器に設けられた第２の通信モジュールから前記液体容器内の残りの液量値を取得し、前記残りの液量値と、前記液体容器に実際に注入された総注入液量値とに基づいて目標注入液量値を決定し、
前記第１のコントローラは、第１の流量検出モジュールから出力された第１の流量信号を受信し、前記第１の流量信号に基づいて前記液体容器に注入された液体量を算出し、液体容器に注入された液体量が目標注入液量値に達した場合に、液体注入の操作を停止し、
前記第１の通信モジュールを介して前記総注入液量値を前記第２の通信モジュールに送信し、
前記重量センサは、前記液体容器の現在の第１の重量を感知し、
前記第１のコントローラは、前記第１の重量を取得し、取得した前記液体容器内の残りの液量値と、前記液体容器の正味重量値と、液体の密度値とに基づいて前記液体容器の現在の第２の重量を決定し、前記第１のコントローラは、前記第１の重量及び第２の重量に基づいて前記残りの液量値が有効であるか否かを決定し、有効であると、前記残りの液量値を修正する、
ことを特徴とする液体注入装置。
【請求項８】
前記液体容器内の残りの液量値が有効である場合に、前記第１のコントローラは、前記第１の重量及び第２の重量に基づいて前記残りの液量値を修正する、
ことを特徴とする請求項７に記載の液体注入装置。
【請求項９】
前記第１の通信モジュールが近距離通信カードリーダー又はＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）無線トランシーバである、
ことを特徴とする請求項６〜８のいずれかに記載の液体注入装置。
【請求項１０】
第３の通信モジュールと、第３のコントローラと、第２の流量検出モジュールと、を含む無人航空機であって、
前記第３のコントローラは、前記第３の通信モジュールを介して液体容器に設けられた第２の通信モジュールから前記液体容器に実際に注入された総注入液量値を取得し、
前記第２の流量検出モジュールは、スプレー流量に基づいて第２の流量信号を生成し、
前記第３のコントローラは、前記第２の流量検出モジュールから出力された第２の流量信号をリアルタイムに受信し、前記無人航空機の液体スプレーが完了した後、受信した第２の流量信号に基づいてスプレーされた液量値を決定し、
前記第３のコントローラは、前記総注入液量値及び前記スプレーされた液量値に基づいて前記液体容器内の残りの液量値を決定し、前記残りの液量値を前記第３の通信モジュールを介して前記第２の通信モジュールに送信する、
ことを特徴とする無人航空機。
【請求項１１】
前記第３の通信モジュールが近距離通信カードリーダー又はＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）無線トランシーバである、
ことを特徴とする請求項１０に記載の無人航空機。
【請求項１２】
第２の通信モジュールを含む液体容器であって、
前記第２の通信モジュールは、液体注入装置における第１の通信モジュールに前記液体容器内の残りの液量値を送信して、前記液体注入装置における第１のコントローラが、前記残りの液量値と、前記液体容器に実際に注入された総注入液量値とに基づいて目標注入液量値を決定するようにし、
前記第２の通信モジュールは、前記第１の通信モジュールから送信された総注入液量値を受信し、 
前記第２の通信モジュールは、無人航空機における第３の通信モジュールから送信された総注入液量値を取得する要求を受信し、前記総注入液量値を前記第３の通信モジュールに送信し、
前記無人航空機の液体スプレーが完了した後、前記第２の通信モジュールは、前記第３の通信モジュールから送信された残りの液量値を受信する、
ことを特徴とする液体容器。
【請求項１３】
前記第２の通信モジュールが近距離通信カードリーダーとマッチングする近距離通信タグである、
ことを特徴する請求項１２に記載の液体容器。
【請求項１４】
前記第２の通信モジュールは、メモリと、コントローラと、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）無線トランシーバと、を含む、
ことを特徴する請求項１２に記載の液体容器。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は無人航空機技術分野に関し、特に液体量伝送システム、液体注入装置、無人航空機及び液体容器に関する。
【背景技術】
【０００２】
無人航空機は、播種、施肥及び植物保護のスプレー作業が自動的に行うことができる。無人航空機が植物保護のスプレー作業を行う過程で、その自身のバッテリ残留量に制約され、植物保護の作業が完了する度に、農薬箱に農薬液が残ってしまう。農薬箱に残っている農薬液は、次回の作業時に農薬箱に注入する正確性に影響を与え、無人航空機の全体の作業の効率を低減する。そのため、農薬箱に精確に注入することは、当業者にとって早急に解決する課題になっている。
【発明の概要】
【０００３】
本開示は、液体量伝送システム、液体注入装置及び無人航空機を提供する。
【０００４】
本開示に液体量伝送システムが開示され、前記システムは、液体注入装置と、液体容器と、無人航空機と、を含み、前記液体注入装置は、第１の通信モジュールと、第１のコントローラと、第１の流量検出モジュールと、を含み、前記液体容器は、第２の通信モジュールを含み、前記無人航空機は、第３の通信モジュールと、第３のコントローラと、第２の流量検出モジュールと、を含み、前記第１のコントローラは、前記第１の通信モジュールを介して前記第２の通信モジュールから残りの液量値を取得し、前記残りの液量値と総注入液量値とに基づいて目標注入液量値を決定し、前記第１のコントローラは、第１の流量検出モジュールによって出力された第１の流量信号を受信し、前記第１の流量信号に基づいて前記液体容器に注入された液体量を算出し、液体容器に注入された液体量が目標注入液量値に達した場合に、液体注入の操作を停止し、前記第１の通信モジュールを介して前記総注入液量値を前記第２の通信モジュールに送信し、前記第２の通信モジュールは、前記第１の通信モジュールから送信された前記総注入液量値を受信し、前記第３のコントローラは、前記第３の通信モジュールを介して前記第２の通信モジュールから前記総注入液量値を取得し、前記第２の流量検出モジュールから出力された第２の流量信号をリアルタイムに受信し、スプレーが完了した後、受信した第２の流量信号に基づいてスプレーされた液量値を決定し、前記第３のコントローラは、前記総注入液量値及び前記スプレーされた液量値に基づいて残りの液量値を決定し、前記残りの液量値を前記第３の通信モジュールを介して前記第２の通信モジュールに送信し、前記第２の通信モジュールは、前記第３の通信モジュールから送信された前記残りの液量値を受信する。
【０００５】
一つの実施例において、前記液体注入装置は、表示モジュールをさらに含み、前記第１のコントローラは、残りの液量値を取得した後、前記表示モジュールが前記残りの液量値を表示するように制御し、前記第１のコントローラは、表示モジュールを介して確認の指示を受信した後、前記残りの液量値と総注入液量値とに基づいて目標注入液量値を決定する。
【０００６】
一つの実施例において、前記液体注入装置は、重量センサをさらに含み、前記重量センサは、前記液体容器の現在の第１の重量を感知し、前記第１のコントローラは、前記第１の重量と、前記液体容器の正味重量値と、液体の密度値とを取得し、取得した前記残りの液量値と、前記液体容器の正味重量値と、液体の密度値とに基づいて前記液体容器の現在の第２の重量を決定し、前記第１のコントローラは、前記第１の重量及び第２の重量に基づいて前記残りの液量値が有効であるか否かを決定し、有効であると、前記残りの液量値を修正する。
【０００７】
一つの実施例において、前記第１の通信モジュール及び第３の通信モジュールがいずれも近距離通信カードリーダーであり、前記第２の通信モジュールが近距離通信カードリーダーとマッチングする近距離通信タグである。
【０００８】
一つの実施例において、前記第１の通信モジュール及び第３の通信モジュールがいずれもＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）無線トランシーバであり、前記第２の通信モジュールは、メモリと、コントローラと、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）無線トランシーバと、を含む。
【０００９】
本開示に液体注入装置が開示され、前記液体注入装置は、第１の通信モジュールと、第１のコントローラと、第１の流量検出モジュールと、を含み、液体容器への液体注入の操作を実行する場合に、前記第１のコントローラは、前記第１の通信モジュールを介して液体容器に設けられた第２の通信モジュールから残りの液量値を取得し、前記残りの液量値と総注入液量値とに基づいて目標注入液量値を決定し、前記第１のコントローラは、第１の流量検出モジュールから出力された第１の流量信号を受信し、前記第１の流量信号に基づいて前記液体容器に注入された液体量を算出し、液体容器に注入された液体量が目標注入液量値に達した場合に、液体注入の操作を停止し、前記第１の通信モジュールを介して前記総注入液量値を前記第２の通信モジュールに送信する。
【００１０】
一つの実施例において、前記液体注入装置は、表示モジュールをさらに含み、前記第１のコントローラは、残りの液量値を取得した後、前記表示モジュールが前記残りの液量値を表示するように制御し、前記第１のコントローラは、表示モジュールを介して確認の指示を受信した後、前記残りの液量値と総注入液量値とに基づいて目標注入液量値を決定する。
【００１１】
一つの実施例において、液体注入装置は重量センサをさらに含み、前記重量センサは、前記液体容器の現在の第１の重量を感知し、前記第１のコントローラは、前記第１の重量を取得し、取得した前記残りの液量値と、前記液体容器の正味重量値と、液体の密度値とに基づいて前記液体容器の現在の第２の重量を決定し、前記第１のコントローラは、前記第１の重量及び第２の重量に基づいて前記残りの液量値が有効であるか否かを決定し、有効であると、前記残りの液量値を修正する。
【００１２】
一つの実施例において、前記残りの液量値が有効である場合に、前記第１のコントローラは、前記第１の重量及び第２の重量に基づいて前記残りの液量値を修正する。
【００１３】
一つの実施例において、前記第１の通信モジュールは近距離通信カードリーダー又はＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）無線トランシーバである。
【００１４】
本開示に無人航空機がさらに開示され、前記無人航空機は、第３の通信モジュールと、第３のコントローラと、第２の流量検出モジュールと、を含み、前記第３のコントローラは、前記第３の通信モジュールを介して液体容器に設けられた第２の通信モジュールから総注入液量値を取得し、前記第２の流量検出モジュールは、スプレー流量に基づいて第２の流量信号を生成し、前記第３のコントローラは、前記第２の流量検出モジュールから出力された第２の流量信号をリアルタイムに受信し、スプレーが完了した後、受信した第２の流量信号に基づいてスプレーされた液量値を決定し、前記第３のコントローラは、前記総注入液量値及び前記スプレーされた液量値に基づいて残りの液量値を決定し、前記残りの液量値を前記第３の通信モジュールを介して前記第２の通信モジュールに送信する
【００１５】
一つの実施例において、前記第３の通信モジュールが近距離通信カードリーダー又はＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）無線トランシーバである。
【００１６】
本開示の最後に、液体容器がさらに開示され、前記液体容器は第２の通信モジュールを含み、前記第２の通信モジュールは、液体注入装置における第１の通信モジュールに残りの液量値を送信して、前記液体注入装置における第１のコントローラが、前記残りの液量値と総注入液量値とに基づいて目標注入液量値を決定するようにし、前記第２の通信モジュールは、前記第１の通信モジュールから送信された総注入液量値を受信し、前記第２の通信モジュールは、無人航空機における第３の通信モジュールから送信された総注入液量値を取得する要求を受信し、前記総注入液量値を前記第３の通信モジュールに送信し、スプレーが完了した後、前記第２の通信モジュールは、前記第３の通信モジュールから送信された残りの液量値を受信する。
【００１７】
一つの実施例において、前記第２の通信モジュールが近距離通信カードリーダーとマッチングする近距離通信タグである。
【００１８】
一つの実施例において、前記第２の通信モジュールは、メモリと、コントローラと、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）無線トランシーバと、を含む。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】本開示の実施例に係る液体量伝送システムの構成ブロックである。
【図２】本開示の実施例に係る液体量伝送システムの構成ブロック図である。
【図３】本開示の実施例に係る液体量伝送システムの構成ブロック図である。
【図４】本開示の実施例に係る液体量伝送システムの構成ブロック図である。
【図５】本開示の実施例に係る液体注入装置の構成ブロック図である。
【図６】本開示の実施例に係る無人航空機の構成ブロック図である。
【図７】本開示の実施例に係る液体容器の構成ブロック図である。
【図８】本開示の実施例におけるコントローラの概略構成図である。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
本発明の上述及び／又は付加的な特徴と利点は、下記の図面を参照して実施形態を説明することにより、明らかになり、理解され易くなる。
【００２１】
本開示の実施例に係る液体量伝送システムの構成ブロック図を示す図１を参照する。
【００２２】
本開示の実施例における液体量伝送システムは、液体注入装置１０１と、液体容器１０２と、無人航空機１０３と、を含む。
【００２３】
液体注入装置１０１は、第１の通信モジュール１０１１と、第１のコントローラ１０１２と、第１の流量検出モジュール１０１３と、を含み、液体容器１０２は、第２の通信モジュール１０２１を含み、無人航空機１０３は、第３の通信モジュール１０３１と、第３のコントローラ１０３２と、第２の流量検出モジュール１０３３と、を含む。
【００２４】
第１のコントローラ１０１２は、第１の通信モジュール１０１１を介して第２の通信モジュール１０２１から残りの液量値を取得し、残りの液量値と総注入液量値とに基づいて目標注入液量値を決定することができる。目標注入液量値を決定した後、第１のコントローラ１０１２は、液体容器に液体を注入する操作を開始することができる。
【００２５】
液体容器に液体を注入する過程において、第１のコントローラ１０１２は、第１の流量検出モジュール１０１３から出力された第１の流量信号を受信し、第１の流量信号に基づいて液体容器に注入された液体量を算出することができる。ここで、第１の流量信号は、単位時間当たりの液体の流量を反映ことができる。単位時間当たりの液体の流量及び注入時間に基づいて液体容器に注入された液体量を決定することができる。液体容器１０２に注入された液体量が目標注入液量値に達した場合に、液体注入の操作を停止することができる。
【００２６】
第１のコントローラ１０１２は第１の通信モジュール１０１１を介して総注入液量値を第２の通信モジュール１０２１に送信することができる。第２の通信モジュールは第１の通信モジュール１０１１から送信された総注入液量値を受信し、総注入液量値を記憶することができる。
【００２７】
液体容器１０２が無人航空機１０３と組合せられる場合に、つまり、液体容器１０２が無人航空機１０３の指定位置に配置された場合に、無人航空機１０３に設けられた第３のコントローラ１０３２は、第３の通信モジュール１０３１を介して第２の通信モジュール１０２１から総注入液量値を取得することができる。
【００２８】
第３のコントローラ１０３２が、総注入液量値を取得した後、液体をスプレーする部材が液体をスプレーするように制御することができる。第２の流量検出モジュール１０３３は、液体がスプレーされる過程において、第２の流量信号をリアルタイムに出力することができる。第３のコントローラ１０３２は、第２の流量検出モジュールから出力された第２の流量信号をリアルタイムに受信することができ、スプレーが完了した後、受信した第２の流量信号に基づいてスプレーされた液量値を決定することができる。
【００２９】
第２の流量信号は、単位時間当たりの液体の流量を反映することができる。単位時間当たりの液体の流量及び液体のスプレーの総時間に基づいて今回の作業においてスプレーされた液体量を決定することができる。
【００３０】
第３のコントローラ１０３２は、総注入液量値及びスプレーされた液量値に基づいて残りの液量値を決定し、残りの液量値を第３の通信モジュール１０３１を介して第２の通信モジュール１０２１に送信することができる。第２の通信モジュール１０２１は、第３の通信モジュール１０３１から送信された残りの液量値を受信して、次回の作業前に、液体注入装置は、第２の通信モジュール１０２１から今回の作業の液体容器内の残りの液量値を取得することができる。
【００３１】
なお、前記液体量伝送システムは、いずれかの適当な液体、例えば、農薬、液体肥料などの注入及びスプレーに適用することができる。対応的に、液体注入装置及び液体容器も注入及びスプレーする液体の種類によって適応的に変更する必要がある。例えば、農薬をスプレーする場合に、液体注入装置が農薬注入装置であり、液体容器が農薬箱である。
【００３２】
なお、前記第３のコントローラが飛行コントローラ、スプレーコントローラ又は当該機能を実現できる他のコントローラであってもよい。
【００３３】
本開示の実施例によって提供された液体量伝送システムは、液体注入装置と、液体容器と、無人航空機とにいずれも通信モジュールが設けられ、３つの通信モジュール間の通信により、液体容器に実際に注入された総注入液量値を第３のコントローラに伝送する。今回の作業が完了した後、第３のコントローラは、総注入液量値及び作業過程で実際にスプレーされた液量値に基づいて残りの液量値を決定し、通信モジュール間の通信により、残りの液量値又は残りの農薬量情報を液体注入装置に送り返す。液体注入装置は、残りの液量値を取得した後、残りの液量値に基づいて目標注入液量値を自動的に決定し、目標注入液量値に基づいて液体注入の操作が実行されるように自動的に制御することができ、液体を自動的に精確的に注入する目的を達成し、作業の効率を向上させる。
【００３４】
本開示の一つの実施例における液体量伝送システムを示す図２を参照する。
【００３５】
本開示の実施例における液体量伝送システムは、液体注入装置２０１と、液体容器２０２と、無人航空機２０３と、を含む。
【００３６】
液体注入装置２０１は、第１の通信モジュール２０１１と、第１のコントローラ２０１２と、第１の流量検出モジュール２０１３と、表示モジュール２０１４と、重量センサ２０１５と、を含む。液体容器２０２は、第２の通信モジュール２０２１を含む。無人航空機２０３は、第３の通信モジュール２０３１と、第３のコントローラ２０３２と、第２の流量検出モジュール２０３３と、を含む。
【００３７】
液体容器に液体を注入する場合に、第１のコントローラ２０１２は、第１の通信モジュール２０１１を介して第２の通信モジュール２０２１から残りの液量値を取得することができる。第１のコントローラ２０１２は、残りの液量値を取得した後、表示モジュール２０１４が残りの液量値を表示するように制御することができる。第１のコントローラ２０１２は、表示モジュール２０１４を介して確認の指示を受信した後、残りの液量値と総注入液量値とに基づいて目標注入液量値を決定することができる。
【００３８】
液体注入装置に表示モジュールが設けられる。第１のコントローラ２０１２の実行ロジックを、ユーザーから確認の指示を受信した後、後の目標装置液量値を決定する操作を実行するという好ましい技術手段として設定することにより、前、後二回の作業において注入される液体が異なる場合に決定された目標注入液量値が誤るという問題を避けることができる。
【００３９】
前、後二回の作業において注入される液体が異なる場合に、作業者は、前回の作業が完了した後に液体容器内の残りの液体を全部排出する必要がある。表示モジュールに液体容器内の残りの液量値が表示されているため、次回の作業において注入される液体の種類が変化する場合に、液体容器内にまだ残りの液体があることを作業者に注意することができ、注入される液体量の正確性を確保するように、残りの液量値をリアルタイムに０に修正することを作業者に提示する。勿論、前、後二回の作業において注入される液体が同じである場合に、作業者は残りの液量値を修正する必要がなく、直接に表示モジュールを介して第１のコントローラに確認の指示を送信すればよい。
【００４０】
例えば、設定された総注入液量値が５リットルで、前回の作業後に検出された液体容器内の残りの液量値が１.７リットルである。次の作業において、この二回の作業において
注入された液体が異なるため、作業者は液体容器内の液体を全部排出する。表示モジュールに実際の残りの液量値が表示されないと、後のステップを実行することを作業者が手動で確認する必要もなく、第１のコントローラによって目標注入液量値が自動的に決定される。そうすると、決定された目標注入液量値が３.３リットルであり、最終的に液体容器
内の総液体量が３.３リットルであるが、実際に今回の注入では、液体容器内の総液体量
が５リットルに達する必要があるため、注入された液体量が正確でない問題が現れる。
【００４１】
表示モジュールにより残りの液量値が表示されると、残りの液量値を修正することをユーザーに注意することができる。作業者が液体容器内の液体を全部排出した場合に、作業者はついでに第１のコントローラによって取得された残りの液量値を０に更新する。この値が更新された後、表示モジュールにより第１のコントローラに確認の指示を送信することができ、第１のコントローラは、更新された残りの液量値及び総注入液量値に基づいて目標注入液量値を決定することができる。残りの液量値が０であり、総注入液量値が５リットルであるので、決定された目標注入液量値が５リットルである。そうすると、注入した後に、液体容器内の総液体量が５リットルに達することができる。
【００４２】
本開示の実施例において、残りの液量値の正確性を確保するために、液体注入装置２０１に重量センサ２０１５がさらに設けられ、重量センサ２０１５により液体容器の実際の重量を検出することができ、そして実際の重量に基づいて残りの液量値の正確性が判断される。好ましくは、第１のコントローラ２０１２が残りの液量値及び総注入液量値に基づいて目標注入液量値を確定する方式は、第１のコントローラ２０１２が残りの液量値の有効性を判断することができ、残りの液量値が有効であると判断した場合に、残りの液量値を修正できることである。実行可能な具体的な方式は以下の通りである。
【００４３】
液体容器２０２が液体注入装置２０１の重量センサ２０１５に接触した場合に、重量センサ２０１５は液体容器の現在の第１の重量を感知することでき、第１のコントローラ２０１２は第１の重量と、液体容器の正味重量値と、液体の密度値とを取得することができ、取得した残りの液量値と、液体容器の正味重量値と、液体の密度値とに基づいて液体容器の現在の第２の重量を決定し、第１のコントローラ２０１２は、第１の重量及び第２の重量に基づいて残りの液量値が有効であるか否かを決定することができ、有効であると、残りの液量値を修正し、修正後の残りの液量値と総注入液量値とに基づいて目標注入液量値を決定する。
【００４４】
第１のコントローラ２０１２が第１の重量及び第２の重量に基づいて残りの液量値が有効であるか否かを決定することができる場合に、両者の差異値が所定の範囲内にある場合に残りの液量値が有効であると決定し、両者の差異値が所定の範囲を超えた場合に残りの液量値が無効であると決定する。本開示の実施例において、残りの液量値が無効である場合に、通信モジュール間の通信が故障して残りの液量値がリアルタイムに更新されていない可能性があるし、重量センサが故障している可能性もある。従って、データの有効性を判断することにより、システムにおけるモジュールが故障した時にリアルタイムに作業者に注意することができる。これだけでなく、無効なデータの注入の正確性への影響をも避けることができる。
【００４５】
残りの液量値を修正する場合に、第１の重量と第２の重量との平均値を取って、平均値を液体容器の現在重量の修正値とし、取得した平均値から液体容器の正味重量値を引いて残りの液体の重量値を得て、最後に残りの液体の重量値を液体の密度値で割って修正後の残りの液量値を取得することができる。第１の重量、第２の重量及び両者のそれぞれの比率に基づいて、液体容器の現在の重量の修正値を決定することができる。さらに、直接に第１の重量を液体容器の現在の重量の修正値としてもよい。上記は、ただ残りの液量値を具体的に修正する形態の幾つの例である。具体的な実現過程において、当業者であれば、実際の需要に応じていずれかの実行可能な技術形態を設定することができる。本開示の実施例では、詳しく説明しない。  
【００４６】
なお、実際の実現過程において、当業者であれば、実際の需要に応じて表示モジュール及び重量センサを取付けるか否かを選択することができる。勿論、両者のうちいずれか一つのみを取付けてもよい。
【００４７】
第１のコントローラ２０１２が目標注入液量値を決定した後、液体容器に液体を注入する操作を開始することができる。
【００４８】
液体容器に液体を注入する過程において、第１のコントローラ２０１２は、第１の流量検出モジュール２０１３から出力された第１の流量信号を受信し、第１の流量信号に基づいて液体容器に注入された液体量を算出することができる。ここで、第１の流量信号液体は単位時間当たりの液体の流量を反映ことができる。単位時間当たりの液体の流量及び注入時間に基づいて液体容器に注入された液体量を決定することができる。液体容器２０２に注入された液体量が目標注入液量値に達した場合に、液体注入の操作を停止することができる。
【００４９】
第１のコントローラ２０１２は、第１の通信モジュール２０１１を介して総注入液量値を第２の通信モジュール２０２１に送信することができる。第２の通信モジュールは、第１の通信モジュールから送信された総注入液量値を受信し、総注入液量値を記憶することができる。
【００５０】
液体容器２０２が無人航空機２０３に組合せられた場合に、つまり、液体容器２０２が無人航空機２０３の指定位置に配置された場合に、無人航空機２０３に設けられた第３のコントローラ２０３２は、第３の通信モジュール２０３１を介して第２の通信モジュール２０２１から総注入液量値を取得することができる。
【００５１】
第３のコントローラ２０３２は、総注入液量値を取得した後、液体をスプレーする部材が液体をスプレーするように制御することができ、第２の流量検出モジュール２０３３は液体スプレーの過程において、第２の流量信号をリアルタイムに出力することができる。第３のコントローラ２０３２は第２の流量検出モジュールから出力された第２の流量信号をリアルタイムに受信することができ、スプレーが完了した後、受信した第２の流量信号に基づいてスプレーされた液量値を決定することができる。
【００５２】
第２の流量信号は、単位時間当たりの液体の流量を反映することができる。単位時間当たりの液体の流量及び液体のスプレーの総時間に基づいて今回の作業においてスプレーされた液体量を決定することができる。
【００５３】
第３のコントローラ２０３２は、総注入液量値及びスプレーされた液量値に基づいて残りの液量値を決定し、残りの液量値を第３の通信モジュール２０３１を介して第２の通信モジュール２０２１に送信することができる。第２の通信モジュール２０２１は第３の通信モジュール２０３１から送信された残りの液量値を受信することでき、次回の作業前に、液体注入装置は第２の通信モジュール２０２１から今回の作業の液体容器内の残りの液量値を取得する。
【００５４】
なお、実際の応用過程において、当業者は、実際の需要に応じて各通信モジュールの種類を選択してもよい。例えば、第１の通信モジュール及び第３の通信モジュールをいずれも近距離通信カードリーダーとして設定し、第２の通信モジュールを近距離通信カードリーダーとマッチングする近距離通信タグとして設定する。さらに、例えば、第１の通信モジュール及び第３の通信モジュールをいずれもＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）無線トランシーバとして設定し、第２の通信モジュールを、メモリと、コントローラと、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）無線トランシーバとを含む装置として設定する。
【００５５】
本開示の実施例によって提供された液体量伝送システムは、上記実施例における液体量伝送システムの有益な効果の他に、以下の二つの効果も有する。１、液体注入装置に表示モジュールが設けられ、当該表示モジュールにより残りの液量値が表示されることにより、前、後二回の作業において注入された液体が異なる場合に決定された目標注入液量値が誤るという問題を避けることができる。２、液体注入装置に重量センサが設けられ、重量センサにより液体容器の実際の重量が検出され、それから実際の重量に基づいて残りの液量値の有効性が判断され、残りの液量値が有効であると判断された場合に、残りの液量値が修正されて、残りの液量値の精確度を向上させ、液体容器を注入する精確度を向上させる。
【００５６】
本開示の実施例における液体量伝送システムの構成ブロック図を示す図３を参照する。
【００５７】
本開示の実施例において、液体注入装置を農薬注入装置とし、液体容器を農薬箱とし、無人航空機を植物保護無人航空機とし、第１の通信モジュール及び第３の通信モジュールをいずれも近距離通信カードリーダーとし、第２の通信モジュールを近距離通信カードリーダーにマッチングする近距離通信タグとすることを例として、本開示の実施例における液体量伝送システムを説明する。
【００５８】
ＲＦＩＤ（Ｒａｄｉｏ  Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ  Ｉｄｅｎｔｉｆｉｃａｔｉｏｎ、無線周波数識別）技術は、識別システムと特定の目標との間に機械又は光学的な接触を構築する必要がなく、無線信号で特定の目標を識別して関連するデータを読み書き可能な通信技術である。ＲＦＩＤにおけるリーダーとタグとは、一対の関係（低周波数と高周波数に使用されるＩＳＯ/ＩＥＣ１４４４３協議が一対一の関係である）であってもよい。通常、その機能を発揮する距離は数メートルから数十メートルまでさまざまである。主に低周波数（１２５ＫＨｚから１３５ＫＨｚまで）と、高周波数（１３.５６ＭＨｚ）と、超高周波数と（８６０ＭＨｚから９６０ＭＨｚまで）を含む。
【００５９】
ＮＦＣ（Ｎｅａｒ  Ｆｉｅｌｄ  Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ、近距離通信）技術は、ＲＦＩＤから発展してきた短距離高周波数のラジオ技術である。ＲＦＩＤ技術に比べ、ＮＦＣ技術はピア・ツー・ピアの通信機能（一対一の関係）を強調し、距離が近く（２０センチメートル内）、帯域幅が広く、省エネ、互換性が優れ、安全性が高いなどの特徴を有する。
【００６０】
ＮＦＣカードリーダーは、ＮＦＣデータを読み書き可能な非接触型スマートカード読み書き装置である。ＮＦＣタグは、読み出し、再書き込み可能な能力を有する情報タグであり、電源を必要としない受動的な装置である。農薬注入装置、例えば農薬注入機は、液体注入設備であり、主に植物保護無人航空機に農薬液を精確に注入することに適用される。
【００６１】
本開示の実施例における液体量伝送システムはＮＦＣ技術に基づいて実現される。
【００６２】
図３に示すように、本開示の実施例における液体量伝送システムは、農薬注入装置３０１と、農薬箱３０２と、植物保護無人航空機３０３と、を含む。農薬注入装置３０１は、第１のＮＦＣカードリーダー３０１１と、第１のコントローラ３０１２と、第１の流量検出モジュール３０１３と、を含む。農薬箱３０２は、ＮＦＣタグ３０２１を含む。植物保護無人航空機３０３は、第２のＮＦＣカードリーダー３０３１と、第３のコントローラ３０３２と、第２の流量検出モジュール３０３３と、を含む。
【００６３】
農薬注入装置３０１が農薬注入プロセスを開始する場合に、第１のコントローラ３０１２は第１のＮＦＣカードリーダーのデータインターフェースを介して農薬箱３０２におけるＮＦＣタグから残りの液量値を読み出すことができる。第１のコントローラ３０１２は、残りの液量値及び総注入液量値に基づいて目標注入液量値を決定することができ、目標注入液量値を決定し後、農薬箱３０２に農薬を注入し始める。農薬を注入する過程において、第１の流量検出モジュール３０１３は第１の流量信号を出力することができ、第１のコントローラ３０１２は、第１の流量検出モジュール３０１３によって伝送された今回の注入農薬量の第１の流量信号を受信し、第１の流量信号に基づいて農薬箱３０２に注入された注入農薬量を算出することができ、注入農薬量が目標注入液量値に達した場合に、農薬箱３０２への農薬の注入を停止することができ。第１のコントローラ３０１２は第１のＮＦＣカードリーダー３０１１のデータインターフェースを介して総注入液量値をＮＦＣ技術でＮＦＣタグ３０２１に書き込むことができる。ＮＦＣタグ３０２１は、受信した総注入液量値を記憶することができる。
【００６４】
農薬箱３０２が植物保護無人航空機３０３に配置された後、第３のコントローラ３０３２は、第２のＮＦＣカードリーダー３０３１を介してＮＦＣタグ３０２１から総注入液量値を取得することができ、第２のＮＦＣカードリーダー３０３１は、ＮＦＣ技術でＮＦＣタグにおける総注入液量値を取得し、総注入液量値を植物保護無人航空機３０３における第３のコントローラ３０３２に送信することができる。
【００６５】
植物保護無人航空機３０３が総注入液量値を取得した後、ユーザーの制御に従ってスプレープロセスを開始することができる。スプレーの過程において、第２の流量検出モジュール３０３３は第３のコントローラ３０３２にリアルタイム流量値を出力することができ、第３のコントローラ３０３２は、リアルタイム流量値に基づいて植物保護無人航空機によってスプレーされた農薬量値を算出することができる。従って、スプレーが完了した後、第３のコントローラ３０３２は、今回スプレーされた農薬量値を算出することができ、総注入液量値からスプレーされた農薬量値を引いて残りの農薬量値を取得することができる。第３のコントローラ３０３２は第２のＮＦＣカードリーダー３０１１におけるデータインターフェースを介して残りの農薬量値をＮＦＣタグ３０２１に書き込み、ＮＦＣタグ３０２１は、受信した残りの農薬量値を用いて、記憶された総注入液量値を更新することができ、更新された総注入液量値は、次回に農薬箱に農薬を注入する際に農薬注入装置によって取得される。
【００６６】
本開示の実施例によって提供された液体量伝送システムは、農薬注入装置と、農薬箱と、植物保護無人航空機とにいずれも通信モジュールが設けられ、この３つの通信モジュール間の通信により、農薬箱に実際に注入された総注入液量値を第３のコントローラに送信する。今回の作業が完了した後、第３のコントローラにより、総注入液量値及び作業中実際にスプレーされた液量値に基づいて残りの液量値を決定し、通信モジュール間の通信により、残りの液量値又は残りの農薬量情報を農薬注入装置に送り返す。農薬注入装置が残りの液量値を取得した後、残りの液量値に基づいて目標注入液量値を自動的に決定し、目標注入液量値に基づいて液体注入の操作が実行されるように自動的に制御することができ、液体を自動的に精確的に注入する目的を達成し、作業の効率を向上させる。
【００６７】
本開示の実施例における液体量伝送システムの構成ブロック図を示す図４を参照する。
【００６８】
本開示の実施例において、液体注入装置が農薬注入装置であり、液体容器が農薬箱であり、無人航空機が植物保護無人航空機であり、第１の通信モジュール及び第２の通信モジュールがいずれもＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）無線トランシーバであり、第２の通信モジュールがメモリと、第２のコントローラと、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）無線トランシーバとを含むことを例として、本開示の実施例における液体量伝送システムを説明する。
【００６９】
図４に示すように、本開示の実施例における液体量伝送システムは、農薬注入装置４０１と、農薬箱４０２と、植物保護無人航空機４０３と、を含む。農薬注入装置４０１は、第１のＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）無線トランシーバ４０１１と、第１のコントローラ４０１２と、第１の流量検出モジュール４０１３と、を含む。農薬箱４０２は、第２のＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）無線トランシーバ４０２１と、第２のコントローラ４０２２と、メモリ４０２３と、を含む。植物保護無人航空機４０３は、第３のＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）トランシーバ４０３１と、第３のコントローラ４０３２と、第２の流量検出モジュール４０３３とを含む。
【００７０】
農薬注入装置４０１が農薬注入プロセスを開始する場合に、第１のコントローラ４０１２は、第１のＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）トランシーバ４０１１を介してＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）伝送技術で農薬箱４０２における第２のＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）トランシーバ４０２１とやりとりして残りの液量値を取得することができる。ここで、第２のＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）トランシーバ４０２１は、第２のコントローラ４０２２を介してメモリから残りの液量値を読み出すことができる。
【００７１】
第１のコントローラ４０１２は、残りの液量値及び総注入液量値に基づいて目標注入液量値を決定することができる。目標注入液量値が決定された後、農薬箱４０２に農薬の注入を開始することができる。農薬を注入する過程で、第１の流量検出モジュール４０１３は、第１の流量信号を出力することができ、第１のコントローラ４０１２は、第１の流量検出モジュール４０１３によって伝送された今回注入された農薬量の第１の流量信号を受信することができ、第１のコントローラ４０１２は、第１の流量信号に基づいて農薬箱に注入された農薬量を算出することができ、農薬箱に注入された農薬量が目標注入液量値に達した場合に、農薬箱４０２への農薬の注入を停止することができる。
【００７２】
第１のコントローラ４０１２は、第１のＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）トランシーバ４０１１を介して総注入液量値をＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）伝送技術で第２のＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）無線トランシーバ４０２１に送信することができる。第２のコントローラ４０２２は、第２のＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）無線トランシーバ４０２１から総注入液量値を取得し、総注入液量値をメモリ４０２３に記憶することができる。なお、メモリ４０２３は第２のコントローラの内部に設けられてもよいし、コントローラと別体に設けられてもよい。
【００７３】
農薬箱４０２が植物保護無人航空機４０３に配置された後、第２のコントローラ４０２２は、第２のＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）無線トランシーバ４０２１がＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）伝送技術で記憶された総注入液量値を第３のＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）無線トランシーバ４０３１に伝送するように制御することができる。具体的には、第２のコントローラ４０２２は、メモリから総注入液量値を取得し、総注入液量値を第２のＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）トランシーバ４０２１に送信することができる。第２のＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）無線トランシーバ４０２１は、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）伝送技術で総注入液量値を第３のＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）無線トランシーバ４０３１に送信することができる。第３のＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）無線トランシーバ４０３１は総注入液量値を取得し、総注入液量値を植物保護無人航空機における第３のコントローラ４０３２に伝送することができる。
【００７４】
植物保護無人航空機４０３が総注入液量値を取得した後、スプレープロセスを開始することができる。スプレーの過程において、第２の流量検出モジュール４０３３は、リアルタイム流量値を第３のコントローラ４０３２に出力することができ、第３のコントローラ４０３２は、リアルタイム流量値に基づいて植物保護無人航空機によってスプレーされた農薬量値を算出することができる。従って、スプレーが完了した後、第３のコントローラ４０３２は今回スプレーされた農薬量値を算出することができ、総注入液量値からスプレーされた農薬量値を引いて残りの農薬量値を取得することができる。第３のコントローラ４０３２は、第３のＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）無線トランシーバ４０３１が第２のＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）無線トランシーバ４０２１に残りの農薬量値を送信するように制御することができ、第２のコントローラ４０２２は、第２のＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）無線トランシーバ４０２１から残りの農薬量値を取得し、メモリに記憶した総注入液量値を消去し、取得した残りの農薬量値をメモリに記憶することができ、当該残りの農薬量値は、次回に農薬箱に農薬を注入する際に農薬注入装置によって取得される。
【００７５】
本開示の実施例によって提供された液体量伝送システムは、農薬注入装置と、農薬箱と、植物保護無人航空機とにいずれも通信モジュールが設けられ、この３つの通信モジュール間の通信により、農薬箱に実際に注入された総注入液量値を第３のコントローラに送信する。今回の作業が完了した後、第３のコントローラにより、総注入液量値及び作業中に実際にスプレーされた液量値に基づいて残りの液量値を決定し、通信モジュール間の通信により、残りの液量値又は残りの農薬量の情報を農薬注入装置に送り返す。農薬注入装置が残りの液量値を取得した場合に、残りの液量値に基づいて目標注入液量値を自動的に決定し、目標注入液量値に基づいて液体注入の操作が実行されるように自動的に制御することができ、液体を自動的に精確的に注入する目的を達成し、作業の効率を向上させる。
【００７６】
本開示の実施例における液体注入装置の構成ブロック図を示す図５を参照する。
【００７７】
図５に示すように、本開示の実施例における液体注入装置は、第１の通信モジュール５０１と、第１のコントローラ５０２と、第１の流量検出モジュール５０３と、を含む。
【００７８】
ここで、第１の通信モジュールがいずれかの適当な通信モジュール、例えば、近距離通信カードリーダー又はＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）無線トランシーバであってもよい。
【００７９】
液体容器への液体注入の操作を実行する場合に、第１のコントローラ５０２は、第１の通信モジュール５０１を介して液体容器に設けられた第２の通信モジュールから残りの液量値を取得し、残りの液量値と総注入液量値とに基づいて目標注入液量値を決定することができる。目標注入液量値が決定され後、第１のコントローラ５０２は、液体容器に液体を注入する操作を開始することができる。
【００８０】
液体容器に液体を注入する過程において、第１のコントロー５０２は、第１の流量検出モジュール５０３から出力された第１の流量信号を受信し、第１の流量信号に基づいて液体容器に注入された液体量を算出することができる。ここで、第１の流量信号液体は、単位時間当たりの液体の流量を反映することができ、単位時間当たりの液体の流量及び注入時間に基づいて液体容器に注入された液体量を決定することができる。液体容器に注入された液体量が目標注入液量値に達した場合に、液体注入の操作を停止することができる。
【００８１】
第１のコントローラ５０２は、第１の通信モジュール５０１を介して総注入液量値を液体容器における第２の通信モジュールに送信して、第２の通信モジュールは、総注入液量値を受信して記憶することができる。
【００８２】
液体容器における第２の通信モジュールに総注入液量値が記憶されているので、液体容器が無人航空機に配置された場合に、無人航空機における第３のコントローラは、第２の通信モジュールから総注入液量値を取得することができる。無人航空機における第３のコントローラは、液体のスプレーが完了した後、今回スプレーされた総液体量を決定し、総注入液体量及びスプレーされた液体量に基づいて液体容器内の残りの液量値を決定し、残りの液量値を通信モジュールを介して第２の通信モジュールに伝送することができ、当該残りの液量値は、次回に液体を注入する際に液体注入装置によって取得される。
【００８３】
一つの実施例において、本開示の実施例における液体注入装置に表示モジュールが設けられてもよい。第１のコントローラは、残りの液量値を取得した後、表示モジュールが残りの液量値を表示するように制御することができる。第１のコントローラは、表示モジュールを介して確認の指示を受信した後、残りの液量値と総注入液量値とに基づいて目標注入液量値を決定することができる。
【００８４】
液体注入装置に表示モジュールを設ける作用及び効果は、前記実施例における関連説明を参照すればよい。この実施例では、詳しく説明しない。
【００８５】
一つの実施例において、液体注入装置に重量センサがさらに設けられてもよい。重量センサは液体容器の現在の第１の重量を感知することができる。第１のコントローラは第１の重量を取得し、取得した残りの液量値と、液体容器の正味重量値と、液体の密度値とに基づいて液体容器の現在の第２の重量を決定することができる。第１のコントローラは、第１の重量及び第２の重量に基づいて残りの液量値が有効であるか否かを決定することができ、有効である場合に、残りの液量値を修正する。
【００８６】
液体注入装置に重量センサを設ける作用、效果及び残りの液量値を如何に修正する具体的な方法は、上記実施例における関連説明を参照すればよい。この実施例では、詳しく説明しない。
【００８７】
本開示の実施例によって提供された液体注入装置は、液体注入装置に通信モジュールが設けられることにより、液体容器内の残りの液量値を取得することができる。液体注入装置が、残りの液量値を取得した後、残りの液量値に基づいて目標注入液量値を自動的に決定し、目標注入液量値に基づいて自動的に液体注入の操作が実行されるように制御することができ、液体を自動的に精確的に注入する目的を達成し、作業の効率を向上させる。
【００８８】
本開示の実施例における無人航空機の構成ブロック図を示す図６を参照する。
【００８９】
図６に示すように、本開示の実施例における無人航空機は、第３の通信モジュール６０１と、第３のコントローラ６０２と、第２の流量検出モジュール６０３と、を含む。
【００９０】
ここで、第３の通信モジュールはいずれかの適当な通信モジュール、例えば、近距離通信カードリーダー又はＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）無線トランシーバなどであってもよい。
【００９１】
液体容器が無人航空機に組合せられた場合に、つまり、液体容器２０２が無人航空機１０３の指定位置に配置された場合に、無人航空機に設けられた第３のコントローラ６０２は、第３の通信モジュール６０１を介して液体容器に設けられた第２の通信モジュールから総注入液量値を取得することができる。
【００９２】
第３のコントローラ６０２は、総注入液量値を取得した後、液体をスプレーする部材が液体をスプレーするように制御することができる。第２の流量検出モジュール６０３は、液体スプレーの過程において、スプレー流量に基づいて第２の流量信号を生成し、第２の流量信号をリアルタイムに出力することができる。第３のコントローラ６０２は、第２の流量検出モジュール６０３から出力された第２の流量信号をリアルタイムに受信することができ、スプレーが完了した後、受信した第２の流量信号に基づいてスプレーされた液量値を決定することができる。第２の流量信号は、単位時間当たりの液体の流量を反映することができ、単位時間当たりの液体の流量及び液体のスプレーの総時間に基づいて今回の作業においてスプレーされた液体量を決定することができる。
【００９３】
第３のコントローラ６０２は、総注入液量値及びスプレーされた液量値に基づいて残りの液量値を決定し、残りの液量値を第３の通信モジュール６０１を介して液体容器における第２の通信モジュールに送信することができ、次回の作業前に、液体注入装置は第２の通信モジュールから今回の作業で液体容器内の残りの液量値を取得する。
【００９４】
本開示の実施例によって提供された無人航空機は、無人航空機に通信モジュールが設けられ、通信モジュールを介して液体容器における通信モジュールと通信を行い、第３のコントローラは、通信モジュールを介して液体容器に実際に注入された総注入液量値を取得する。今回の作業が完了した後、第３のコントローラにより、総注入液量値及び作業中実際にスプレーされた液量値に基づいて残りの液量値を決定し、通信モジュール間の通信により、残りの液量値又は残りの農薬量情報を液体容器における通信モジュールに送り返す。液体注入装置は、液体容器への液体注入の操作を実行する際に、液体容器における通信モジュールから残りの液量値を取得する。液体注入装置は、残りの液量値を取得した後、残りの液量値に基づいて目標注入液量値を自動的に決定し、目標注入液量値に基づいて液体注入の操作が実行されるように自動的に制御することができ、液体を自動的に精確的に注入する目的を達成し、作業の効率を向上させる。
【００９５】
本開示の一つの実施例における液体容器の構成ブロック図を示す図７を参照する。
【００９６】
図７に示すように、本開示の実施例における液体容器は、第２の通信モジュール７０１を含む。
【００９７】
ここで、第２の通信モジュールがいずれかの適当な通信モジュール例えば、近距離通信カードリーダーにマッチングする近距離通信タグであってもよい。第２の通信モジュールは、メモリと、コントローラと、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）無線トランシーバと、含む通信モジュールであってもよい。
【００９８】
液体容器への液体注入の操作を実行する場合に、液体注入装置における第１のコントローラは、第１の通信モジュールを介して液体容器に設けられた第２の通信モジュール７０１から残りの液量値を取得することができ、第２の通信モジュールは、液体注入装置における第１の通信モジュールに残りの液量値を送信することができ、第１のコントローラは、残りの液量値と総注入液量値とに基づいて目標注入液量値を決定する。
【００９９】
液体の注入が完了した後、第１のコントローラは、第１の通信モジュールを介して総注入液量値を第２の通信モジュール７０１に送信することができ、第２の通信モジュール７０１は、第１の通信モジュールから送信された総注入液量値を受信することができる。
【０１００】
液体容器が無人航空機に組合せられた場合に、無人航空機に設けられた第３のコントローラは、第３の通信モジュールを介して液体容器に設けられた第２の通信モジュール７０１から総注入液量値を取得することができる。第２の通信モジュール７０１は、無人航空機における第３の通信モジュールから送信された総注入液量値を取得する要求を受信し、総注入液量値を第３の通信モジュールに送信することができる。無人航空機は、総注入液量値及び今回のスプレーの過程においてスプレーされた液量値に基づいて液体容器内の残りの液量値を決定することができる。無人航空機が残りの液量値を決定する具体的な形態について、上記実施例における関連説明を参照すればよい。この実施例では、詳しく説明しない。
【０１０１】
スプレーが完了した後、無人航空機における第３のコントローラは、第３の通信モジュールを介して第２の通信モジュール７０１に残りの液量値を送信することができ、第２の通信モジュールは、第３の通信モジュールから送信された残りの液量値を受信することができ、次回の作業前に、液体注入装置は、第２の通信モジュールから今回の作業の液体容器内の残りの液量値を取得する。
【０１０２】
本開示の実施例によって提供された液体容器は、液体容器に通信モジュールが設けられ、通信モジュールと、液体注入装置及び無人航空機における通信モジュールとの間の通信により、液体容器内に実際に注入された総注入液量値を第３のコントローラに伝送する。今回の作業が完了した後、第３のコントローラにより、総注入液量値及び作業中実際にスプレーされた液量値に基づいて残りの液量値を決定し、通信モジュールの間の通信により、残りの液量値又は残りの農薬量情報を液体注入装置に送り返す。液体注入装置は、残りの液量値を取得した後、残りの液量値に基づいて目標注入液量値を自動的に決定し、目標注入液量値に基づいて液体注入の操作が実行されるように自動的に制御することができ、液体を自動的に精確的に注入する目的を達成し、作業の効率を向上させる。
【０１０３】
図８は本開示の実施例におけるコントローラの概略構成図である。当該コントローラ８００は、その仕様又は性能の相違によって大きく異なる可能性がある。一つ以上のプロセッサー（ｃｅｎｔｒａｌ  ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  ｕｎｉｔｓ、ＣＰＵ）８２２と、メモリ８３２と、アプリケーション８４２又はデータ８４４を記憶する一つ以上の記憶媒体８３０（例えば、一つ以上の大容量記憶デバイス）とを含んでもよい。ここで、メモリ８３２と記憶媒体８３０とは一時的記憶又は持続的記憶してもよい。メモリ媒体８３０に記憶されたプログラムは、一つ以上のモジュール（未図示）を含んでもよく、各モジュールは、コントローラにおける一連の指令操作を含んでもよい。さらに、プロセッサー８２２は、記憶媒体８３０と通信して、コントローラ８００でメモリ媒体８３０における一連の指令操作を実行して、上記コントローラ側の機能のステップの全部又は一部を完成するように構成されてもよい。
【０１０４】
コントローラ８００は、一つ以上の電源８２６、一つ以上の有線又は無線ネットワークインターフェース８５０、一つ以上の出入力インターフェース８５８、一つ以上のキーボード８５６、及び/又は一つ以上のオペレーティングシステム８４１、例えば、Ｗｉｎｄｏｗｓ  ＳｅｒｖｅｒＴＭ、Ｍａｃ  ＯＳ  ＸＴＭ、ＵｎｉｘＴＭ、Ｌｉｎｕｘ（登録商標）ＴＭ、ＦｒｅｅＢＳＤＴＭなどをさらに含んでもよい。
【０１０５】
例示的な実施例において、指令を含む非一時的コンピュータ可読記憶媒体、例えば、指令を含むメモリがさらに提供される。上記指令は、コントローラ８００のプロセッサー８２２によって実行されて上記機能を果たすことができる。例えば、前記非一時的コンピュータ可読記憶媒体は読み出し専用メモリ（ＲＯＭ）、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、携帯型コンパクトディスク読み出し専用メモリ（ＣＤ−ＲＯＭ）、磁気テープ、フロッピーディスク、 及び光データ記憶装置などであってもよい。
【０１０６】
コントローラは上記第１のコントローラ、第２のコントローラ又は第３のコントローラであってもよい。
【０１０７】
本明細書における各実施例は漸進的に記載され、各実施例は、主に他の実施例との区別の点から説明され、各実施例における同一部分や類似部分は、互いに参照することができる。
【０１０８】
以上、本開示によって提供された液体量伝送システムを詳細に説明した。本文では、具体的な例を用いて本開示の原理及び実施形態を説明した。上記実施例における説明は、本開示の方法及び中核概念を理解するのに役立つものだけである。また、当業者であれば、本開示の概念に基づいて、具体的な実施形態及びその応用範囲を変更することがある。結論として、本明細書の内容は、本開示に限定するものと理解してはいけない。
【０１０９】
ここで提供された液体量伝送システムは、特定のコンピュータ、仮想システム、又は他のデバイスに本質に関連していない。各種の一般目的システムは、本文の教示とともに使用されてもよい。上記の記載により、構成は本開示の技術案を有するシステムに要求される構成を構造することは明らかである。また、本開示は、あらゆる特定のプログラミング言語を対象としていない。なお、各種のプログラミング言語を用いてここで記載された本開示の内容を実現することができ、また、特定の言語に対する上記説明は、本開示の好ましい実施形態を開示するためのものである。
【０１１０】
ここで提供された明細書において、大量の細かい内容が説明されている。しかしながら、本開示の実施例は、これらの具体的な内容がない場合に実践することができる。一部の例において、本明細書への理解を不明瞭にしないように、周知の方法、構成及び技術は、詳細に記載されていない。
【０１１１】
同様に、本開示を簡潔にし、それぞれの発明形態における一つ又は複数の理解を助けるために、本開示の例示的な実施例の上記記載において、本開示の各特徴が一緒になって単一の実施例、図面又はその説明で示されることがある。しかしながら、当該開示の方法は、保護を求める本開示が、各請求項において明確に記載されたものより多くの特徴を必要とするという意図を反映するものと解釈されるべきではない。より正確的に、特許請求の範囲に反映されるように、発明は前文に開示された単一の実施例のあらゆる特徴より少ない。従って、具体的な実施形態に従う特許請求の範囲は、これにより当該具体的な実施形態に組み入れられ、それぞれの請求項自身は、いずれも本開示の個別な実施例とされる。
【０１１２】
当業者であれば、実施例おけるデバイスのモジュールを適応的に変更して、当該実施例と異なる一つ又は複数のデバイスに配置してもよい。実施例におけるモジュール又はユニット又は構成要素は、一つのモジュール又はユニット又は構成要素として組合せられてもよいし、また、複数のサブモジュール又はサブユニット又はサブ構成要素に分割されてもよい。これらの特徴及び/又はプロセス又はユニットのうち少なくとも一部が互いに排他
的であるということを除いて、あらゆる組合せを用いて本明細書（添付の特許請求の範囲、要約及び図面を含む）に開示された全ての特徴及びこのように開示されたあらゆる方法又はデバイスのあらゆるプロセス又はユニットを組合せてもよい。他の明確な説明がない限り、本明細書（添付の特許請求の範囲、要約及び図面を含む）に開示されたそれぞれの特徴は、同一、同等、又は類似目的の代替特徴によって代替される。
【０１１３】
また、当業者であれば、本明細書に記載された一部の実施例は、異なる特徴ではなく、他の実施例に含まれた特定の特徴を含むが、異なる実施例の特徴の組合せは、本開示の範囲内に入って異なる実施例を形成することを意味することを理解することができる。例えば、特許請求の範囲において、保護を求めるいずれかの実施例は、任意の組合せで使用することができる。
【０１１４】
本開示における各構成要素の実施例は、ハードウェア、又は一つ又は複数のプロセッサーで実行されるソフトウェア、又はそれらの組合せによって実現されてもよい。当業者であれば、実践においてマイクロプロセッサー又はデジタル信号プロセッサー（ＤＳＰ）を用いて本開示の実施例に係る液体量伝送システムにおける一部又は全部の構成要素の一部又は全部の機能を実現することができることを理解すべきである。本開示は、本明細書に記載された方法を実行するための装置又はデバイスプログラムの一部又は全部（例えば、コンピュータプログラム及びコンピュータプログラム製品）として実現れてもよい。本開示を実現するためのこのようなプログラムは、コンピュータ可読媒体に記憶されてもよく、又は一つ又は複数の信号を有する形態であってもよい。このような信号はインターネットのウェブサイトからダウンロードすることができ、又はキャリア信号によって、又は他の任意の形態で提供することができる。
【０１１５】
なお、前記実施例は、本開示を説明するためのものであり、限定するものではない。また、当業者であれば、請求項の範囲から逸脱しない範囲内において、代替する実施例を設計することができる。請求項において、括弧内のあらゆる参照符号は、請求項を限定するものとして構成されるべきではない。「含む」という用語は、請求項に記載されていない要素又はステップが存在していることを排除しないものである。要素の前の用語「一」又は「一つ」は、このような要素が複数存在していることを排除しないものである。本開示は、いくつかの異なる要素を含むハードウェアおよび適切にプログラムされたコンピュータによって実現されてもよい。いくつかのデバイスが挙げられているユニット請求項において、これらのデバイスのいくつかは、同一のハードウェアアイテムによって具体化されてもよい。第１、第２、及び第３などの用語の使用は、順序を示すものではなく、名称として解釈されてもよい。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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