(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の周辺環境の距離情報を所定の時間間隔で取得する観測部と、
前記観測部から得られた前記距離情報を基に前記車両の周囲の並列駐車用の駐車スペースを検出する駐車スペース検出部と、
前記距離情報を基に前記駐車スペースの幅を算出する駐車スペース幅算出部と、
前記距離情報を基に前記駐車スペースの奥行を算出する駐車スペース奥行算出部と、
前記距離情報を基に前記駐車スペースに面する車路の幅を算出する車路幅算出部と、
前記距離情報を基に前記車路の奥行を算出する車路奥行算出部と、
前記駐車スペースの幅及び前記駐車スペースの奥行に基づいて、前記車両に対して前記駐車スペースの寸法が適切であるか否かを判定する駐車スペース寸法判定部と、
前記駐車スペース寸法判定部により前記車両に対して前記駐車スペースの寸法が適切であると判定された場合には、前記駐車スペースの幅、前記車路の幅、及び前記車路の奥行に基づいて、前記車両が前記駐車スペースに対して駐車動作を遂行することが可能か否かを判定する駐車動作遂行可否判定部と、
前記車両が前記駐車スペースに対して駐車動作を遂行することが可能と判定した場合に前記駐車スペースへの駐車支援を実行する駐車支援部と、
を備えることを特徴とする駐車支援装置。
【請求項２】
前記駐車動作遂行可否判定部は、
予め記憶された、車路の幅と駐車スペースの幅との相関を示したマップを参照して、前記車路幅算出部により算出された前記車路の幅に対応する駐車スペースの幅の最小値を求め、
前記駐車スペース幅算出部により算出された前記駐車スペースの幅が最小値以下であると判定した場合には、前記車両が前記駐車スペースに対して後退での駐車動作を遂行することが不可能であると判定し、
前記駐車スペースの幅が最小値よりも大きいと判定した場合には、前記車路奥行算出部により算出された前記車路の奥行が所定の閾値よりも大きいか否か判定し、
前記車路の奥行が閾値よりも大きいと判定した場合には、前記車両が前記駐車スペースに対して後退での駐車動作を遂行することが可能であると判定し、
前記車路の奥行が閾値以下であると判定した場合には、前記車両が前記駐車スペースに対して後退での駐車動作を遂行することが不可能であると判定し、
前記駐車支援部は、前記車両が前記駐車スペースに対して後退での駐車動作を遂行することが可能であると判定した場合は、前記車路の奥行きを用いて前記駐車スペースへの後退での駐車支援を実行する請求項１に記載の駐車支援装置。
【請求項３】
車両の周辺環境の距離情報を所定の時間間隔で取得する観測部と、
前記観測部から得られた前記距離情報を基に前記車両の周囲の並列駐車用の駐車スペースを検出する駐車スペース検出部と、
前記距離情報を基に前記駐車スペースの幅を算出する駐車スペース幅算出部と、
前記距離情報を基に前記駐車スペースの奥行を算出する駐車スペース奥行算出部と、
前記駐車スペースに面する車路の幅を算出する車路幅算出部と、
前記駐車スペースの幅及び前記駐車スペースの奥行に基づいて、前記車両に対して前記駐車スペースの寸法が適切であるか否かを判定する駐車スペース寸法判定部と、
前記駐車スペース寸法判定部により前記車両に対して前記駐車スペースの寸法が適切であると判定された場合には、前記駐車スペースの幅、前記駐車スペースの奥行、及び前記車路の幅に基づいて、前記車両が前記駐車スペースに対して駐車動作を遂行することが可能か否かを判定する駐車動作遂行可否判定部と、
前記駐車スペースへの駐車支援を実行する駐車支援部と、を備え、
前記駐車動作遂行可否判定部は、
予め記憶された、車路の幅と駐車スペースの幅との相関を示したマップを参照して、前記車路幅算出部により算出された前記車路の幅に対応する駐車スペースの幅の最小値を求め、
前記駐車スペース幅算出部により算出された前記駐車スペースの幅が最小値以下であると判定した場合には、前記車両が前記駐車スペースに対して前進での駐車動作を遂行することが不可能であると判定し、
前記駐車スペースの幅が最小値よりも大きいと判定した場合には、前記駐車スペース奥行算出部により算出された前記駐車スペースの奥行が所定の閾値よりも大きいか否か判定し、
前記駐車スペースの奥行が閾値よりも大きいと判定した場合には、前記車両が前記駐車スペースに対して前進での駐車動作を遂行することが可能であると判定し、
前記駐車スペースの奥行きが閾値以下であると判定した場合には、前記車両が前記駐車スペースに対して前進での駐車動作を遂行することが不可能であると判定し、
前記駐車支援部は、前記車両が前記駐車スペースに対して前進での駐車動作を遂行することが可能であると判定した場合は、前記駐車スペースへの前進での駐車支援を実行することを特徴とする駐車支援装置。
【請求項４】
車両の周辺環境の距離情報を所定の時間間隔で取得する観測部と、
前記観測部から得られた前記距離情報を基に前記車両の周囲の並列駐車用の駐車スペースを検出する駐車スペース検出部と、
前記距離情報を基に前記駐車スペースの幅を算出する駐車スペース幅算出部と、
前記距離情報を基に前記駐車スペースの奥行を算出する駐車スペース奥行算出部と、
前記距離情報を基に前記駐車スペースに面する車路の幅を算出する車路幅算出部と、
前記距離情報を基に前記車路の奥行を算出する車路奥行算出部と、
前記駐車スペースの幅及び前記駐車スペースの奥行に基づいて、前記車両に対して前記駐車スペースの寸法が適切であるか否かを判定する駐車スペース寸法判定部と、
前記駐車スペース寸法判定部により前記車両に対して前記駐車スペースの寸法が適切であると判定された場合には、前記駐車スペースの幅、前記駐車スペースの奥行、前記車路の幅、及び前記車路の奥行に基づいて、前記車両が前記駐車スペースに対して駐車動作を遂行することが可能か否かを判定する駐車動作遂行可否判定部と、
前記車両が前記駐車スペースに対して駐車動作を遂行することが可能と判定した場合に前記駐車スペースへの駐車支援を実行する駐車支援部と、
を備えることを特徴とする駐車支援装置。
【請求項５】
前記駐車動作遂行可否判定部は、
予め記憶された、車路の幅と駐車スペースの幅との相関を示したマップを参照して、前記車路幅算出部により算出された前記車路の幅に対応する駐車スペースの幅の最小値を求め、
前記駐車スペース幅算出部により算出された前記駐車スペースの幅が最小値以下であると判定した場合には、後退駐車及び前進での駐車動作を遂行することが不可能であると判定し、
前記駐車スペースの幅が最小値よりも大きいと判定した場合には、前記車路の奥行が第１の閾値よりも大きいか否か判定し、
前記車路の奥行が第１の閾値よりも大きいと判定した場合には、前記車両が前記駐車スペースに対して後退での駐車動作を遂行することが可能であると判定し、
前記車路の奥行が第１の閾値以下であると判定した場合には、前記車両が前記駐車スペースに対して後退での駐車動作を遂行することが不可能であると判定し、更に前記駐車スペースの奥行が第２の閾値よりも大きいか否か判定し、
前記駐車スペースの奥行が第２の閾値よりも大きいと判定した場合には、前記車両が前記駐車スペースに対して前進での駐車動作を遂行することが可能であると判定し、
前記駐車スペースの奥行が第２の閾値以下であると判定した場合には、前記車両が前記駐車スペースに対して前進及び後退での駐車動作を遂行することが不可能であると判定し、
前記駐車支援部は、前記車両が前記駐車スペースに対して後退での駐車動作を遂行することが可能であると判定した場合は、前記車路の奥行きを用いて前記駐車スペースへの後退での駐車支援を実行する請求項４に記載の駐車支援装置。
【請求項６】
前記駐車スペース検出部は、前記駐車動作遂行可否判定部により前記車両が前記駐車スペースに対して駐車動作を遂行することが不可能であると判定された場合には、前記駐車動作遂行可否判定部により前記車両が前記駐車スペースに対して駐車動作を遂行することが可能であると判定されるまで、新たな駐車スペースの探索を繰り返し行う請求項１から
５のいずれか１項に記載の駐車支援装置。
【請求項７】
車両の周辺環境の距離情報を所定の時間間隔で取得し、
前記距離情報を基に前記車両の周囲の並列駐車用の駐車スペースを検出し、
前記距離情報を基に前記駐車スペースの幅及び前記駐車スペースの奥行を算出し、
前記駐車スペースの幅及び前記駐車スペースの奥行に基づいて、前記車両に対して前記駐車スペースの寸法が適切であるか否かを判定し、
前記車両に対して前記駐車スペースの寸法が適切であると判定された場合には、前記距離情報を基に前記駐車スペースに面する車路の幅及び前記車路の奥行を算出し、
前記駐車スペースの幅、前記車路の幅、及び前記車路の奥行に基づいて、前記車両が前記駐車スペースに対して駐車動作を遂行することが可能か否かを判定し、
前記車両が前記駐車スペースに対して駐車動作を遂行することが可能と判定した場合に前記駐車スペースへの駐車支援を実行することを特徴とする駐車支援方法。
【請求項８】
車両の周辺環境の距離情報を所定の時間間隔で取得し、
前記距離情報を基に前記車両の周囲の並列駐車用の駐車スペースを検出し、
前記距離情報を基に前記駐車スペースの幅及び前記駐車スペースの奥行を算出し、
前記駐車スペースの幅及び前記駐車スペースの奥行に基づいて、前記車両に対して前記駐車スペースの寸法が適切であるか否かを判定し、
前記車両に対して前記駐車スペースの寸法が適切であると判定された場合には、前記距離情報を基に前記駐車スペースに面する車路の幅を算出し、
予め記憶された、車路の幅と駐車スペースの幅との相関を示したマップを参照して、算出された前記車路の幅に対応する駐車スペースの幅の最小値を求め、
算出された前記駐車スペースの幅が最小値以下であると判定した場合には、前記車両が前記駐車スペースに対して前進での駐車動作を遂行することが不可能であると判定し、
前記駐車スペースの幅が最小値よりも大きいと判定した場合には、算出された前記駐車スペースの奥行が所定の閾値よりも大きいか否か判定し、
前記駐車スペースの奥行が閾値よりも大きいと判定した場合には、前記車両が前記駐車スペースに対して前進での駐車動作を遂行することが可能であると判定し、
前記駐車スペースの奥行きが閾値以下であると判定した場合には、前記車両が前記駐車スペースに対して前進での駐車動作を遂行することが不可能であると判定し、
前記車両が前記駐車スペースに対して前進での駐車動作を遂行することが可能であると判定した場合は、前記駐車スペースへの前進での駐車支援を実行することを特徴とする駐車支援方法。
【請求項９】
車両の周辺環境の距離情報を所定の時間間隔で取得し、
前記距離情報を基に前記車両の周囲の並列駐車用の駐車スペースを検出し、
前記距離情報を基に前記駐車スペースの幅及び前記駐車スペースの奥行を算出し、
前記駐車スペースの幅及び前記駐車スペースの奥行に基づいて、前記車両に対して前記駐車スペースの寸法が適切であるか否かを判定し、
前記車両に対して前記駐車スペースの寸法が適切であると判定された場合には、前記距離情報を基に前記駐車スペースに面する車路の幅及び前記車路の奥行を算出し、
前記駐車スペースの幅、前記駐車スペースの奥行、前記車路の幅、及び前記車路の奥行に基づいて、前記車両が前記駐車スペースに対して駐車動作を遂行することが可能か否かを判定し、
前記車両が前記駐車スペースに対して駐車動作を遂行することが可能と判定した場合に前記駐車スペースへの駐車支援を実行することを特徴とする駐車支援方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の駐車動作を支援する駐車支援装置及び駐車支援方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
現在、車両が駐車スペースに向かって自動制御する駐車支援装置が知られている。この駐車支援装置では、車両が駐車スペースを検出し、検出された駐車スペースに駐車可能か否かを予め判定する必要がある。車両が任意の駐車スペースに対して駐車可否判定を行う駐車支援装置の一例として、特許文献１に記載の車両用駐車可否判定装置がある。特許文献１に記載の駐車支援装置は、駐車スペースに面する車路の幅及び駐車スペースの幅を用いて、駐車可否判定を行うものである。特許文献１に記載の駐車支援装置では、駐車スペースの幅に加えて、更に車路の幅を考慮することで、複数回切り返しにより駐車が可能である場合、及び車路の幅が狭いことにより駐車が不可能である場合を想定した駐車可否判定を行う。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００９‐１５１３７８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
例えば、車両が壁際の駐車スペースに対して自動で駐車動作を行う際には、車両が壁との交錯を回避しながら駐車するよう制駆動の制御を行う必要がある。しかし、特許文献１に記載の駐車支援装置では、駐車スペースに対する駐車可否判定は、駐車スペースの幅及び車路の幅の２つの幅情報のみを基準として行われる。したがって、例えば車両の駐車経路上の切り返し点が壁と交錯するため実際には駐車できない場合であっても、その駐車可否判定を駐車動作の制御開始以前に行うことができない。そのため、実際には駐車動作を遂行することが不可能な駐車スペースに対して、駐車動作を遂行することが可能であるとの判定を下してしまう可能性がある。
【０００５】
本発明は、このような事情に鑑みてなされたものであって、車両が任意の駐車スペースに対して駐車動作を遂行することが可能か否かを的確に判定する駐車支援装置及び駐車支援方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記の課題を解決するために、本発明の一態様に係る駐車支援装置及び駐車支援方法では、車両の周辺環境の距離情報を所定の時間間隔で取得し、距離情報を基に、車両の周囲の並列駐車用の駐車スペースを検出し、その駐車スペースの幅及び奥行を算出し、その駐車スペースに面する車路の幅及び奥行を算出し、駐車スペースの幅及び駐車スペースの奥行に基づいて、車両に対して駐車スペースの寸法が適切であるか否かを判定し、車両に対して駐車スペースの寸法が適切であると判定された場合には、駐車スペースの幅、車路の幅、及び車路の奥行に基づいて、車両が駐車スペースに対して駐車動作を遂行することが可能か否かを判定する。
【発明の効果】
【０００７】
本発明の一態様によれば、駐車スペースに面する路面の車路の幅及び駐車スペースの幅のみならず、車路の奥行も考慮することにより、車両が任意の駐車スペースに対して駐車動作を遂行することが可能か否かを的確に判定することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本発明の一実施形態に係る駐車支援装置の概念図である。
【図２】本発明の一実施形態に係る駐車支援装置の構成例を示すブロック図である。
【図３】本発明の一実施形態に係る駐車支援装置の全体の処理の流れを示すフローチャートである。
【図４】上記の全体の処理における駐車動作遂行可否判定の処理の流れの詳細を示すフローチャートである。
【図５】車路の幅と駐車スペースの幅との相関を示したマップの一例を示した図である。
【図６】車両と駐車スペースと車路とを示す俯瞰図である。
【図７】実施例１における駐車支援装置の処理の流れの概念図を示す。
【図８】実施例１における後退駐車動作遂行可否判定の処理の流れの詳細を示す。
【図９】実施例２における駐車支援装置の処理の流れの概念図を示す。
【図１０】実施例２における後退駐車動作遂行可否判定の処理の流れの詳細を示す。
【図１１】実施例３における駐車支援装置の処理の流れの概念図を示す。
【図１２】実施例３における後退駐車動作遂行可否判定の処理の流れの詳細を示す。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
次に、図面を参照して、本発明の実施形態について説明する。以下の図面の記載において、同一又は類似の部分には同一又は類似の符号を付している。但し、図面は模式的なものであり、現実のものとは異なることに留意すべきである。したがって、具体的な構成部品については以下の説明を参酌して判定すべきものである。
また、以下に示す実施形態は、本発明の技術的思想を具体化するための装置や方法を例示するものであって、本発明の技術的思想は、構成部品の形状、構造、配置等を下記のものに特定するものでない。本発明の技術的思想は、請求の範囲に記載された請求項が規定する技術的範囲内において、種々の変更を加えることができる。
【００１０】
＜実施形態＞
（システム構成）
図１に示すように、本発明の一実施形態に係る駐車支援装置は、観測部１０と、制御装置２０と、運転支援システム３０とを備える。
【００１１】
観測部１０は、車両Ａに搭載され、車両Ａの周辺環境の距離情報を所定の時間間隔で取得し、その距離情報を制御装置２０に出力する。例えば、観測部１０は、レーザーレンジファインダ等の測距装置である。また、観測部１０は、ソナーやミリ波レーダー等の測距装置、若しくはカメラ等の撮像装置で得られた画像を基に距離を算出する計測装置であっても良い。また、観測部１０は、駐車場や道路等、車両Ａ以外の場所に設置され、車両Ａの周辺環境を観測し、車両Ａと観測された周辺環境との距離情報を取得するものであっても良い。ここでは、観測部１０は、車両Ａの周辺環境の距離情報として、駐車場の駐車枠や車庫等の距離情報を取得する。なお、実際には、観測部１０は、車両Ａの周辺環境の距離情報として、更に、道路境界線（白線、区画線等）や道路端（縁石、ガードレール、側壁、中央分離帯等）、他の車両、建築物、その他の構造物、又は何らかの物体等の距離情報を取得しても良い。例えば、これらに囲まれた領域が車路や駐車スペースとなることも考えられる。また、車路や駐車スペースの内側に他の車両の一部や何らかの物体等が侵入している可能性もある。
【００１２】
制御装置２０は、観測部１０から得られた距離情報を基に、車両Ａの周囲の並列駐車用の駐車スペースを検出し、この駐車スペースの幅及び奥行や、この駐車スペースに面する車路の幅及び奥行を算出し、駐車スペースの幅及び駐車スペースの奥行に基づいて、車両Ａに対して駐車スペースの寸法が適切であるか否かを判定し、車両Ａに対して駐車スペースの寸法が適切であると判定した場合には、駐車スペースの幅及び車路の幅の両方と、駐車スペースの奥行及び車路の奥行のうち少なくとも一方（両方でも可）とに基づいて、車両Ａが駐車スペースに対して駐車動作を遂行することが可能か否かを判定する。そして、制御装置２０は、駐車スペースに対する駐車動作の遂行可否の判定結果を後段の運転支援システム３０に送信する。若しくは、制御装置２０は、車両Ａが駐車スペースに対して駐車動作を遂行することが可能であると判定したときに、当該駐車スペースへの駐車指示を運転支援システム３０に送信する。制御装置２０の詳細については、後述する。
【００１３】
運転支援システム３０は、制御装置２０から転送された判定結果又は駐車指示に基づき、車両Ａに対する警報及び／又は制駆動等の運転支援を行う。運転支援システム３０は、例えば、駐車支援システム、衝突回避ブレーキ、後側方警報、自動走行システム等の公知の運転支援システムである。運転支援システム３０での処理は公知技術であるため、詳細については説明を割愛する。
【００１４】
なお、制御装置２０及び運転支援システム３０は、独立した装置でも良いし、一体化していても良い。少なくとも通信又は連携可能であれば良い。制御装置２０及び運転支援システム３０の例として、電子制御装置（ＥＣＵ）を想定している。但し、実際には、制御装置２０及び運転支援システム３０は、計算機、スマートフォン、タブレット端末、カーナビゲーションシステム等でも良い。
【００１５】
（制御装置の詳細）
図２を参照して、制御装置２０の詳細について説明する。
制御装置２０は、駐車スペース検出部２１と、駐車スペース幅算出部２２と、駐車スペース奥行算出部２３と、駐車スペース寸法判定部２４と、車路幅算出部２５と、車路奥行算出部２６と、駐車動作遂行可否判定部２７とを備える。
【００１６】
駐車スペース検出部２１は、観測部１０からの距離情報に基づき、車両Ａの周囲の並列駐車用の駐車スペースを検出する。
駐車スペース幅算出部２２は、観測部１０からの距離情報に基づき、駐車スペース検出部２１により検出された駐車スペースの幅を算出する。
駐車スペース奥行算出部２３は、観測部１０からの距離情報に基づき、駐車スペース検出部２１により検出された駐車スペースの奥行を算出する。
【００１７】
駐車スペース寸法判定部２４は、駐車スペース幅算出部２２により算出された駐車スペースの幅と、駐車スペース奥行算出部２３により算出された駐車スペースの奥行とに基づいて、車両Ａに対して、駐車スペース検出部２１により検出された駐車スペースの寸法が適切であるか否かを判定する。具体的には、駐車スペース寸法判定部２４は、上記の駐車スペースの幅及び奥行を、予め記憶された車両Ａの寸法データ（例えば車両Ａの全幅及び全長）と照合し、適合していれば、車両Ａに対して駐車スペースの寸法が適切であると判定する。例えば、駐車スペース寸法判定部２４は、上記の駐車スペースの幅及び奥行が車両Ａの寸法データよりも大きいか否か判定し、駐車スペースの幅及び奥行が車両Ａの寸法データよりも大きいと判定した場合には、車両Ａに対して駐車スペースの寸法が適切であると判定する。
【００１８】
車路幅算出部２５は、観測部１０からの距離情報に基づき、駐車スペースに面する車路の幅を算出する。
車路奥行算出部２６は、観測部１０からの距離情報に基づき、駐車スペースに面する車路の奥行を算出する。
駐車動作遂行可否判定部２７は、駐車スペース幅算出部２２により算出された駐車スペースの幅及び車路幅算出部２５により算出された車路の幅の両方と、駐車スペース奥行算出部２３により算出された駐車スペースの奥行及び車路奥行算出部２６により算出された車路の奥行のうち少なくとも一方とに基づいて、駐車スペース寸法判定部２４により判定された駐車スペースに対して、車両Ａが駐車動作を遂行することが可能であるか否かの判定を行う。
【００１９】
（全体の処理の流れ）
図３を参照して、本実施形態に係る駐車支援装置の全体の処理の流れについて説明する。
まず、駐車支援装置は、運転者の指示により車両Ａの駐車モードがＯＮになったことを検知する（ステップＳ１）。
次いで、駐車支援装置は、車両Ａの駐車モードがＯＮである間、車両Ａが駐車場内を走行中に、観測部１０を用いて、車両Ａの周辺環境の距離情報を取得する（ステップＳ２）。
次いで、駐車支援装置は、観測部１０から取得した距離情報に基づいて、駐車スペース検出部２１により駐車スペースを検出したか否か判定する（ステップＳ３）。
【００２０】
駐車支援装置は、駐車スペース検出部２１により駐車スペースを検出したと判定した場合には（ステップＳ３でＹｅｓ）、駐車スペース幅算出部２２及び駐車スペース奥行算出部２３により駐車スペースの幅及び奥行を算出する（ステップＳ４）。
次いで、駐車支援装置は、駐車スペース寸法判定部２４により、予め記憶された車両Ａの寸法データを基に、車両Ａに対して、検出された駐車スペースの寸法が適切であるか否かを判定する（ステップＳ５）。
【００２１】
駐車支援装置は、駐車スペース寸法判定部２４により車両Ａに対して駐車スペースの寸法が適切であると判定した場合には（ステップＳ５でＹｅｓ）、車路幅算出部２５及び車路奥行算出部２６により駐車スペースに面する車路の幅及び奥行の算出を行う（ステップＳ６）。
次いで、駐車支援装置は、駐車動作遂行可否判定部２７により、車両Ａが駐車スペースに対して駐車動作を遂行することが可能であるか否かの判定（駐車動作遂行可否判定）を行う（ステップＳ７）。この駐車動作遂行可否判定の詳細については後述する。
【００２２】
ここで、駐車支援装置は、駐車スペース検出部２１により駐車スペースを検出していないと判定した場合（ステップＳ３でＮｏ）、駐車スペース寸法判定部２４により車両Ａに対して駐車スペースの寸法が適切ではないと判定した場合（ステップＳ５でＮｏ）、又は駐車動作遂行可否判定部２７により車両Ａが駐車スペースに対して駐車動作を遂行することが可能ではないと判定された場合（ステップＳ７でＮｏ）には、観測部１０により車両Ａの周辺環境の距離情報を取得し続ける（ステップＳ２に戻る）。そして、駐車支援装置は、駐車スペース検出部２１により他の駐車スペースの探索を開始する（ステップＳ３）。このとき、駐車支援装置は、駐車動作遂行可否判定部２７により車両Ａが駐車スペースに対して駐車動作を遂行することが可能であると判定されるまで、駐車スペース検出部２１により新たな駐車スペースの探索を繰り返し行う。
【００２３】
駐車支援装置は、駐車動作遂行可否判定部２７により車両Ａが駐車スペースに対して駐車動作を遂行することが可能であると判定された場合には（ステップＳ７でＹｅｓ）、運転支援システム３０により駐車スペースに車両Ａを駐車させるよう制駆動の制御を行う（ステップＳ８）。駐車支援装置は、運転支援システム３０により駐車スペースへの駐車が完了したか否か判定する（ステップＳ９）。
【００２４】
駐車支援装置は、駐車スペースへの駐車が完了していない場合には（ステップＳ９でＮｏ）、運転支援システム３０により駐車スペースに車両Ａを駐車させるよう制駆動の制御を継続する（ステップＳ８に戻る）。駐車支援装置は、駐車スペースへの駐車が完了した場合には（ステップＳ９でＹｅｓ）、運転者の指示により又は自動的に車両Ａの駐車モードをＯＦＦにする（ステップＳ１０）。
【００２５】
（駐車動作遂行可否判定の詳細）
図４を参照して、上記（図３のステップＳ７）の駐車動作遂行可否判定の処理の流れについて説明する。
まず、駐車支援装置は、駐車動作遂行可否判定部２７により、車路幅算出部２５により算出された車路の幅を基に、予め記憶されたマップを参照して、駐車スペースの幅の最小値を算出する（ステップＴ１）。
例えば、駐車支援装置は、図５に示すような車路の幅と駐車スペースの幅との相関を示したマップを参照して、車路の幅に対応する駐車スペースの幅の最小値を算出する。図５に示したマップでは、車路の幅がαｍである場合、駐車スペースの幅の最小値はβｍに設定される。このマップは、少なくとも、車両Ａが駐車動作を遂行するのに必要な車路の幅と駐車スペースの幅との相関を示したマップである。本実施形態において、駐車支援装置が使用するマップは、少なくとも車両Ａの寸法や最小回転半径等の車両特性に対応した内容となっている。
次いで、駐車支援装置は、駐車動作遂行可否判定部２７により、駐車スペース幅算出部２２により算出された駐車スペースの幅が最小値よりも大きいか否か判定する（ステップＴ２）。
【００２６】
駐車支援装置は、駐車動作遂行可否判定部２７により、駐車スペースの幅が最小値以下であると判定した場合には（ステップＴ２でＮｏ）、車両Ａが駐車スペースに対して駐車動作を遂行することが不可能であると判定する（ステップＴ３）。
【００２７】
駐車支援装置は、駐車動作遂行可否判定部２７により、駐車スペースの幅が最小値よりも大きいと判定した場合には（ステップＴ２でＹｅｓ）、駐車スペースの奥行及び車路の奥行のうち少なくとも一方に対する所定の閾値を算出する（ステップＴ４）。
この所定の閾値は、車両Ａの全長でも良い。また、この所定の閾値は、駐車スペースの奥行及び車路の奥行のそれぞれの最小値でも良い。例えば、駐車支援装置は、図５に示すような車路の幅と駐車スペースの幅との相関を示したマップを参照して駐車スペースの幅の最小値を算出したように、駐車スペースの幅と駐車スペースの奥行との相関を示したマップ（図示せず）や、車路の幅と車路の奥行との相関を示したマップ（図示せず）等を参照して、駐車スペースの奥行及び車路の奥行のそれぞれの最小値を算出しても良い。
次いで、駐車支援装置は、駐車動作遂行可否判定部２７により、駐車スペースの奥行及び車路の奥行のうち少なくとも一方が所定の閾値よりも大きいか判定する（ステップＴ５）。
【００２８】
駐車支援装置は、駐車動作遂行可否判定部２７により、駐車スペースの奥行及び車路の奥行のうち少なくとも一方が閾値よりも大きい値であると判定した場合には（ステップＴ５でＹｅｓ）、車両Ａが駐車スペースに対して駐車動作を遂行することが可能であると判定する（ステップＴ６）。
【００２９】
駐車支援装置は、駐車動作遂行可否判定部２７により、駐車スペースの奥行及び車路の奥行のいずれもが閾値以下であった場合には（ステップＴ５でＮｏ）、車両Ａが駐車スペースに対して駐車動作を遂行することが不可能であると判定する。
【００３０】
本実施形態に係る駐車支援装置では、駐車スペースに面する路面の車路の幅及び駐車スペースの幅のみならず、車路の奥行も考慮することにより、車路の奥行を利用した後退での駐車動作遂行の可否を判定することができる。詳細については、後述の実施例１において説明する。
また、本実施形態に係る駐車支援装置では、駐車スペースに面する路面の車路の幅及び駐車スペースの幅のみならず、駐車スペースの奥行を考慮することにより、駐車スペースの奥行を活用した前進での駐車動作遂行の可否を判定することができる。詳細については、後述の実施例２において説明する。
また、本実施形態に係る駐車支援装置では、駐車スペースに面する路面の車路の幅及び駐車スペースの幅のみならず、車路の奥行と駐車スペースの奥行との両方を考慮することにより、前進及び後退の両方の駐車動作遂行の可否を判定することができる。詳細については、後述の実施例３において説明する。
これにより、本実施形態に係る駐車支援装置では、駐車動作遂行可否判定をより的確に行うことができる。
【００３１】
次に、本実施形態に係る駐車支援装置の具体的な実施例について、以下に説明する。
図６は、本実施形態に係る駐車支援装置を搭載した車両Ａと、駐車スペースＰと、車路Ｗとを示す俯瞰図であって、駐車スペースの幅Ｐ１、駐車スペースの奥行Ｐ２、車路の幅Ｗ１、及び車路の奥行Ｗ２が示されている。
ここでは、並列駐車を想定しているため、駐車スペースの幅Ｐ１と車路の幅Ｗ１とは、互いに直交する方向の距離であり、車両Ａの幅方向に対応する。また、駐車スペースの奥行Ｐ２と車路の奥行Ｗ２とは、互いに直交する方向の距離であり、車両Ａの長手方向に対応する。
下記の実施例における駐車支援装置は、駐車スペースの幅Ｐ１及び車路の幅Ｗ１に加え、更に駐車スペースの奥行Ｐ２及び車路の奥行Ｗ２のうち少なくとも一方を用いて、上記（図３のステップＳ７）の駐車動作遂行可否判定を行う。
【実施例１】
【００３２】
（後退駐車動作遂行可否判定）
実施例１では、上記（図３のステップＳ７）の駐車動作遂行可否判定において、車両Ａが駐車スペースに対して後退での駐車動作を遂行することが可能であるか否かの判定を行う。
図７に、実施例１における駐車支援装置の処理の流れの概念図を示す。
図７に示すように、実施例１では、駐車動作遂行可否判定部２７は、駐車スペース幅算出部２２により算出された「駐車スペースの幅Ｐ１」と、車路幅算出部２５により算出された「車路の幅Ｗ１」と、車路奥行算出部２６により算出された「車路の奥行Ｗ２」との３つの情報を用いて、車両Ａが駐車スペース寸法判定部２４により判定された駐車スペースＰに対して「後退での駐車動作」を遂行することが可能であるか否かの判定（後退駐車動作遂行可否判定）を行う。この後退駐車動作遂行可否判定の詳細については以下に説明する。
【００３３】
（後退駐車動作遂行可否判定の詳細）
図８を参照して、実施例１における後退駐車動作遂行可否判定の処理の流れについて説明する。
まず、駐車支援装置は、駐車動作遂行可否判定部２７により、車路幅算出部２５により算出された車路の幅Ｗ１を基に、予め記憶されたマップを参照して、駐車スペースの幅の最小値Ｐ１ｍｉｎを算出する（ステップＵ１）。
例えば、駐車支援装置は、図５に示すような車路の幅と駐車スペースの幅との相関を示したマップを参照して、車路の幅Ｗ１に対応する駐車スペースの幅の最小値Ｐ１ｍｉｎを算出する。
次いで、駐車支援装置は、駐車動作遂行可否判定部２７により、駐車スペース幅算出部２２により算出された駐車スペースの幅Ｐ１が最小値Ｐ１ｍｉｎよりも大きいか否か判定する（ステップＵ２）。
【００３４】
駐車支援装置は、駐車動作遂行可否判定部２７により、駐車スペースの幅Ｐ１が最小値Ｐ１ｍｉｎ以下であると判定した場合には（ステップＵ２でＮｏ）、車両Ａが駐車スペースに対して後退での駐車動作を遂行することが不可能であると判定する（ステップＵ３）。
【００３５】
駐車支援装置は、駐車動作遂行可否判定部２７により、駐車スペースの幅Ｐ１が最小値Ｐ１ｍｉｎよりも大きいと判定した場合には（ステップＵ２でＹｅｓ）、車路の奥行に対する所定の閾値を算出する（ステップＵ４）。
ここでは、車路の奥行に対する所定の閾値は、車路の奥行の最小値Ｗ２ｍｉｎとする。例えば、駐車支援装置は、駐車動作遂行可否判定部２７により、車路の幅と車路の奥行との相関を示したマップ（図示せず）を参照して、車路の奥行の最小値Ｗ２ｍｉｎを算出しても良い。なお、車路の奥行の最小値Ｗ２ｍｉｎは、車両Ａの全長でも良い。
次いで、駐車支援装置は、駐車動作遂行可否判定部２７により、車路奥行算出部２６により算出された車路の奥行Ｗ２が所定の閾値よりも大きいか否か判定する（ステップＵ５）。
【００３６】
駐車支援装置は、駐車動作遂行可否判定部２７により、車路の奥行Ｗ２が閾値よりも大きい値であると判定した場合には（ステップＵ５でＹｅｓ）、車両Ａが駐車スペースに対して後退での駐車動作を遂行することが可能であると判定する（ステップＵ６）。
【００３７】
駐車支援装置は、駐車動作遂行可否判定部２７により、車路の奥行Ｗ２が閾値以下であった場合には（ステップＵ５でＮｏ）、車両Ａが駐車スペースに対して後退での駐車動作を遂行することが不可能であると判定する。
【００３８】
上記のように処理することで、車両Ａの駐車経路上の切り返し点が壁と交錯する場合には、後退での駐車動作の遂行が不可能であると判定されるため、駐車動作遂行可否判定を適切に行うことができる。
【実施例２】
【００３９】
（前進駐車動作遂行可否判定）
実施例２では、上記（図３のステップＳ７）の駐車動作遂行可否判定において、車両Ａが駐車スペースに対して前進での駐車動作を遂行することが可能であるか否かの判定を行う。
図９に、実施例２における駐車支援装置の処理の流れの概念図を示す。
図９に示すように、実施例２では、駐車動作遂行可否判定部２７は、駐車スペース幅算出部２２により算出された「駐車スペースの幅Ｐ１」と、駐車スペース奥行算出部２３により算出された「駐車スペースの奥行Ｐ２」と、車路幅算出部２５により算出された「車路の幅Ｗ１」との３つの情報を用いて、車両Ａが駐車スペース寸法判定部２４により判定された駐車スペースＰに対して「前進での駐車動作」を遂行することが可能であるか否かの判定（前進駐車動作遂行可否判定）を行う。この前進駐車動作遂行可否判定の詳細については以下に説明する。
なお、実施例２では、「車路の奥行Ｗ２」を使用しないため、車路奥行算出部２６はなくても良い。
【００４０】
（前進駐車動作遂行可否判定の詳細）
図１０を参照して、実施例２における前進駐車動作遂行可否判定の処理の流れについて説明する。
まず、駐車支援装置は、駐車動作遂行可否判定部２７により、車路幅算出部２５により算出された車路の幅Ｗ１を基に、予め記憶されたマップを参照して、駐車スペースの幅の最小値Ｐ１ｍｉｎを算出する（ステップＶ１）。
例えば、駐車支援装置は、図５に示すような車路の幅と駐車スペースの幅との相関を示したマップを参照して、車路の幅Ｗ１に対応する駐車スペースの幅の最小値Ｐ１ｍｉｎを算出する。
次いで、駐車支援装置は、駐車動作遂行可否判定部２７により、駐車スペース幅算出部２２により算出された駐車スペースの幅Ｐ１が最小値Ｐ１ｍｉｎよりも大きいか否か判定する（ステップＶ２）。
【００４１】
駐車支援装置は、駐車動作遂行可否判定部２７により、駐車スペースの幅Ｐ１が最小値Ｐ１ｍｉｎ以下であると判定した場合には（ステップＶ２でＮｏ）、車両Ａが駐車スペースに対して前進での駐車動作を遂行することが不可能であると判定する（ステップＶ３）。
【００４２】
駐車支援装置は、駐車動作遂行可否判定部２７により、駐車スペースの幅Ｐ１が最小値Ｐ１ｍｉｎよりも大きいと判定した場合には（ステップＶ２でＹｅｓ）、駐車スペースの奥行に対する所定の閾値を算出する（ステップＶ４）。
ここでは、駐車スペースの奥行に対する所定の閾値は、駐車スペースの奥行の最小値Ｐ２ｍｉｎとする。例えば、駐車支援装置は、駐車動作遂行可否判定部２７により、駐車スペースの幅と駐車スペースの奥行との相関を示したマップ（図示せず）を参照して、駐車スペースの奥行の最小値Ｐ２ｍｉｎを算出しても良い。なお、駐車スペースの奥行の最小値Ｐ２ｍｉｎは、車両Ａの全長でも良い。
次いで、駐車支援装置は、駐車動作遂行可否判定部２７により、駐車スペース奥行算出部２３により算出された駐車スペースの奥行Ｐ２が所定の閾値よりも大きいか否か判定する（ステップＶ５）。
【００４３】
駐車支援装置は、駐車スペースの奥行Ｐ２が所定の閾値よりも大きい値であると判定した場合には（ステップＶ５でＹｅｓ）、駐車動作遂行可否判定部２７により、車両Ａが駐車スペースに対して前進での駐車動作を遂行することが可能であると判定する（ステップＶ６）。
【００４４】
駐車支援装置は、駐車動作遂行可否判定部２７により、駐車スペースの奥行Ｐ２が所定の閾値以下であると判定した場合には（ステップＶ５でＮｏ）、車両Ａが駐車スペースに対して前進での駐車動作を遂行することが不可能であると判定する（ステップＶ３）。
【００４５】
上記のように処理することで、駐車スペースの奥行が十分にある場合には、前進での駐車動作の遂行が可能であると判定されるため、駐車動作遂行可否判定を適切に行うことができる。
【実施例３】
【００４６】
（後退／前進駐車動作遂行可否判定）
実施例３では、上記（図３のステップＳ７）の駐車動作遂行可否判定において、車両Ａが駐車スペースに対して前進又は後退での駐車動作を遂行することが可能であるか否かの判定を行う。
図１１に、実施例３における駐車支援装置の処理の流れの概念図を示す。
図１１に示すように、実施例３では、駐車動作遂行可否判定部２７は、駐車スペース幅算出部２２により算出された「駐車スペースの幅Ｐ１」と、駐車スペース奥行算出部２３により算出された「駐車スペースの奥行Ｐ２」と、車路幅算出部２５により算出された「車路の幅Ｗ１」と、車路奥行算出部２６により算出された「車路の奥行Ｗ２」との４つの情報を用いて、車両Ａが駐車スペース寸法判定部２４により判定された駐車スペースＰに対して「前進又は後退での駐車動作」を遂行することが可能であるか否かの判定（後退／前進駐車動作遂行可否判定）を行う。この後退／前進駐車動作遂行可否判定の詳細については以下に説明する。
【００４７】
（後退／前進駐車動作遂行可否判定の詳細）
図１２を参照して、実施例３における後退／前進駐車動作遂行可否判定の処理の流れについて説明する。
まず、駐車支援装置は、駐車動作遂行可否判定部２７により、車路幅算出部２５により算出された車路の幅Ｗ１を基に、予め記憶されたマップを参照して、駐車スペースの幅の最小値Ｐ１ｍｉｎを算出する（ステップＷ１）。
例えば、駐車支援装置は、図５に示すような車路の幅と駐車スペースの幅との相関を示したマップを参照して、車路の幅Ｗ１に対応する駐車スペースの幅の最小値Ｐ１ｍｉｎを算出する。
次いで、駐車支援装置は、駐車動作遂行可否判定部２７により、駐車スペース幅算出部２２により算出された駐車スペースの幅Ｐ１が最小値Ｐ１ｍｉｎよりも大きいか否か判定する（ステップＷ２）。
【００４８】
駐車支援装置は、駐車動作遂行可否判定部２７により、駐車スペースの幅Ｐ１が最小値Ｐ１ｍｉｎ以下であると判定した場合には（ステップＷ２でＮｏ）、後退、前進を問わず、駐車動作を遂行することが不可能であると判定する（ステップＷ３）。
【００４９】
駐車支援装置は、駐車動作遂行可否判定部２７により、駐車スペースの幅Ｐ１が最小値Ｐ１ｍｉｎよりも大きいと判定した場合には（ステップＷ２でＹｅｓ）、車路の奥行に対する第１の閾値を算出する（ステップＷ４）。
ここでは、車路の奥行に対する第１の閾値は、車路の奥行の最小値Ｗ２ｍｉｎとする。例えば、駐車支援装置は、駐車動作遂行可否判定部２７により、車路の幅と車路の奥行との相関を示したマップ（図示せず）を参照して、車路の奥行の最小値Ｗ２ｍｉｎを算出しても良い。
次いで、駐車支援装置は、駐車動作遂行可否判定部２７により、車路奥行算出部２６により算出された車路の奥行Ｗ２が第１の閾値よりも大きいか否か判定する（ステップＷ５）。
【００５０】
駐車支援装置は、駐車動作遂行可否判定部２７により、車路奥行算出部２６により算出された車路の奥行Ｗ２が第１の閾値よりも大きい値であると判定した場合には（ステップＷ５でＹｅｓ）、車両Ａが駐車スペースに対して後退での駐車動作を遂行することが可能であると判定する（ステップＷ６）。
【００５１】
駐車支援装置は、駐車動作遂行可否判定部２７により、第１の閾値以下であると判定した場合には（ステップＷ５でＮｏ）、後退での駐車動作を遂行することが不可能であると判定し、駐車スペースの奥行に対する第２の閾値を算出する（ステップＷ７）。
ここでは、この第２の閾値は、駐車スペースの奥行の最小値Ｐ２ｍｉｎとする。例えば、駐車支援装置は、駐車動作遂行可否判定部２７により、駐車スペースの幅と駐車スペースの奥行との相関を示したマップ（図示せず）を参照して、駐車スペースの奥行の最小値Ｐ２ｍｉｎを算出しても良い。なお、駐車スペースの奥行の最小値Ｐ２ｍｉｎは、車両Ａの全長でも良い。
次いで、駐車支援装置は、駐車動作遂行可否判定部２７により、駐車スペース奥行算出部２３により算出された駐車スペースの奥行Ｐ２が第２の閾値よりも大きいか否か判定する（ステップＷ８）。
【００５２】
駐車支援装置は、駐車動作遂行可否判定部２７により、駐車スペースの奥行Ｐ２が第２の閾値よりも大きい値であると判定した場合には（ステップＷ８でＹｅｓ）、車両Ａが駐車スペースに対して前進での駐車動作を遂行することが可能であると判定する（ステップＷ９）。
【００５３】
駐車支援装置は、駐車動作遂行可否判定部２７により、駐車スペースの奥行Ｐ２が第２の閾値以下であると判定した場合には（ステップＷ８でＮｏ）、後退、前進を問わず、駐車動作を遂行することが不可能であると判定する（ステップＷ３）。
【００５４】
上記のように処理することで、車両Ａの駐車経路上の切り返し点が壁と交錯する場合には、後退での駐車動作の遂行が不可能であると判定されるため、駐車動作遂行可否判定を適切に行うことができる。また、駐車スペースの奥行が十分にある場合には、前進での駐車動作の遂行が可能であると判定されるため、駐車動作遂行可否判定を適切に行うことができる。
【００５５】
（変形例）
上記の説明では、説明の便宜上、駐車スペース検出部２１、駐車スペース幅算出部２２、駐車スペース奥行算出部２３、及び駐車スペース寸法判定部２４をそれぞれ独立して記載しているが、実際には、駐車スペース検出部２１、駐車スペース幅算出部２２、駐車スペース奥行算出部２３、及び駐車スペース寸法判定部２４を統合し、駐車スペース判定部（図示せず）として一元化しても良い。
例えば、この駐車スペース判定部は、観測部１０からの距離情報に基づき、車両Ａの周囲の空きスペースの幅及び奥行を算出した際に、その空きスペースの幅及び奥行と車両Ａの寸法データとを照合し、適合していれば、その空きスペースが駐車スペースとして適切であると判定するようにしても良い。
また、この駐車スペース判定部は、駐車スペースが車庫や機械式駐車場等である場合に対応するため、更に、観測部１０からの距離情報に基づき、車両Ａの周囲の空きスペースの高さを算出し、空きスペースの高さと車両Ａの高さとを照合し、適合していれば、その空きスペースが駐車スペースとして適切であると判定するようにしても良い。
【００５６】
（本実施形態の効果）
本実施形態によれば、以下のような効果を奏する。
（１）本実施形態に係る駐車支援装置は、車両の周辺環境の距離情報を所定の時間間隔で取得し、距離情報を基に、車両の周囲の並列駐車用の駐車スペースを検出し、その駐車スペースの幅及び奥行を算出し、その駐車スペースに面する車路の幅及び奥行を算出し、駐車スペースの幅及び駐車スペースの奥行に基づいて、車両に対して駐車スペースの寸法が適切であるか否かを判定し、車両に対して駐車スペースの寸法が適切であると判定された場合には、駐車スペースの幅、車路の幅、及び車路の奥行に基づいて、車両が駐車スペースに対して駐車動作を遂行することが可能か否かを判定する。
その結果、駐車動作遂行可否判定において、駐車スペースの幅及び車路の幅のみならず、車路の奥行を考慮するので、車両の駐車経路上の切り返し点が壁と交錯する場合には、後退での駐車動作の遂行が不可能であると判定されるため、駐車動作遂行可否判定を適切に行うことができる。
【００５７】
（２）本実施形態に係る駐車支援装置は、予め記憶された、車路の幅と駐車スペースの幅との相関を示したマップを参照して、車路の幅に対応する駐車スペースの幅の最小値を求め、駐車スペースの幅が最小値以下であると判定した場合には、車両が駐車スペースに対して後退での駐車動作を遂行することが不可能であると判定し、駐車スペースの幅が最小値よりも大きいと判定した場合には、車路の奥行が所定の閾値よりも大きいか否か判定し、車路の奥行が閾値よりも大きいと判定した場合には、車両が駐車スペースに対して後退での駐車動作を遂行することが可能であると判定し、車路の奥行が閾値以下であると判定した場合には、車両が駐車スペースに対して後退での駐車動作を遂行することが不可能であると判定する。
その結果、駐車動作遂行可否判定において、車路の幅と駐車スペースの幅との相関を示したマップを用いているので、車路の幅に応じた駐車スペースの幅の最小値の計算を簡略化できる。また、車路の奥行を考慮した駐車動作遂行可否判定を、閾値を用いて行うので、駐車動作遂行可否判定の処理負荷を軽減でき、後退駐車についての駐車動作遂行可否判定を適切且つ即時に行うことができる。
【００５８】
（３）本実施形態に係る駐車支援装置は、車両の周辺環境の距離情報を所定の時間間隔で取得し、距離情報を基に、車両の周囲の並列駐車用の駐車スペースを検出し、その駐車スペースの幅及び奥行を算出し、その駐車スペースに面する車路の幅を算出し、駐車スペースの幅及び駐車スペースの奥行に基づいて、車両に対して駐車スペースの寸法が適切であるか否かを判定し、車両に対して駐車スペースの寸法が適切であると判定された場合には、駐車スペースの幅、駐車スペースの奥行、及び車路の幅に基づいて、車両が駐車スペースに対して駐車動作を遂行することが可能か否かを判定する。
その結果、駐車動作遂行可否判定において、駐車スペースの幅及び車路の幅のみならず、駐車スペースの奥行を考慮するので、駐車スペースの奥行が十分にある場合には、前進での駐車動作の遂行が可能であると判定されるため、駐車動作遂行可否判定を適切に行うことができる。
【００５９】
（４）本実施形態に係る駐車支援装置は、予め記憶された、車路の幅と駐車スペースの幅との相関を示したマップを参照して、車路の幅に対応する駐車スペースの幅の最小値を求め、駐車スペースの幅が最小値以下であると判定した場合には、車両が駐車スペースに対して前進での駐車動作を遂行することが不可能であると判定し、駐車スペースの幅が最小値よりも大きいと判定した場合には、駐車スペースの奥行が所定の閾値よりも大きいか否か判定し、駐車スペースの奥行が閾値よりも大きいと判定した場合には、車両が駐車スペースに対して前進での駐車動作を遂行することが可能であると判定し、駐車スペースの閾値以下であると判定した場合には、車両が駐車スペースに対して前進での駐車動作を遂行することが不可能であると判定する。
その結果、駐車動作遂行可否判定において、車路の幅と駐車スペースの幅との相関を示したマップを用いているので、車路の幅に応じた駐車スペースの幅の最小値の計算を簡略化できる。また、駐車スペースの奥行を考慮した駐車動作遂行可否判定を、閾値を用いて行うので、駐車動作遂行可否判定の処理負荷を軽減でき、前進駐車についての駐車動作遂行可否判定を適切且つ即時に行うことができる。
【００６０】
（５）本実施形態に係る駐車支援装置は、車両の周辺環境の距離情報を所定の時間間隔で取得し、距離情報を基に、車両の周囲の並列駐車用の駐車スペースを検出し、その駐車スペースの幅及び奥行を算出し、その駐車スペースに面する車路の幅及び奥行を算出し、駐車スペースの幅及び駐車スペースの奥行に基づいて、車両に対して駐車スペースの寸法が適切であるか否かを判定し、車両に対して駐車スペースの寸法が適切であると判定された場合には、駐車スペースの幅、駐車スペースの奥行、車路の幅、及び車路の奥行に基づいて、車両が駐車スペースに対して駐車動作を遂行することが可能か否かを判定する。
その結果、駐車動作遂行可否判定において、駐車スペースの幅及び車路の幅のみならず、車路の奥行及び駐車スペースの奥行を考慮するので、車両の駐車経路上の切り返し点が壁と交錯する場合には、後退での駐車動作の遂行が不可能であると判定されるため、駐車動作遂行可否判定を適切に行うことができる。また、駐車スペースの奥行が十分にある場合には、前進での駐車動作の遂行が可能であると判定されるため、駐車動作遂行可否判定を適切に行うことができる。
【００６１】
（６）本実施形態に係る駐車支援装置は、予め記憶された、車路の幅と駐車スペースの幅との相関を示したマップを参照して、車路の幅に対応する駐車スペースの幅の最小値を求め、駐車スペースの幅が最小値以下であると判定した場合には、後退駐車及び前進での駐車動作を遂行することが不可能であると判定し、駐車スペースの幅が最小値よりも大きいと判定した場合には、車路の奥行が第１の閾値よりも大きいか否か判定し、車路の奥行が第１の閾値よりも大きいと判定した場合には、車両が駐車スペースに対して後退での駐車動作を遂行することが可能であると判定し、車路の奥行が第１の閾値以下であると判定した場合には、車両が駐車スペースに対して後退での駐車動作を遂行することが不可能であると判定し、更に駐車スペースの奥行が第２の閾値よりも大きいか否か判定し、駐車スペースの奥行が第２の閾値よりも大きいと判定した場合には、車両が駐車スペースに対して前進での駐車動作を遂行することが可能であると判定し、駐車スペースの奥行が第２の閾値以下であると判定した場合には、車両が駐車スペースに対して前進及び後退での駐車動作を遂行することが不可能であると判定する。
その結果、駐車動作遂行可否判定において、車路の幅と駐車スペースの幅との相関を示したマップを用いるので、車路の幅に応じた駐車スペースの幅の最小値の計算を簡略化できる。また、車路の幅及び駐車スペースの奥行を考慮した駐車動作遂行可否判定を、閾値を用いて行うので、駐車動作遂行可否判定の処理負荷を軽減でき、後退及び前進駐車についての駐車動作遂行可否判定を適切且つ即時に行うことができる。
【００６２】
また、駐車スペースの形状によっては、駐車スペースに対して後退での駐車が不可能であっても、前進での駐車が可能な場合がある。しかし、特許文献１に記載の駐車支援装置では、駐車スペースに対する駐車可否判定は、後退での駐車のみを想定している。したがって、前進での駐車が可能なスペースに対しても、駐車自体が不可能であるとの判定を下してしまう可能性がある。
一方、本実施形態に係る駐車支援装置は、後退での駐車動作を遂行することが不可能であると判定された後に前進での駐車動作の遂行の可否を判定するため、前進での駐車動作の遂行が可能であるにも関わらず駐車動作の遂行が不可能であると判定してしまうことを防止できる。
【００６３】
（７）本実施形態に係る駐車支援装置は、車両が駐車スペースに対して駐車動作を遂行することが不可能であると判定された場合には、車両が駐車スペースに対して駐車動作を遂行することが可能であると判定されるまで、新たな駐車スペースの探索を繰り返し行う。
その結果、駐車動作遂行可否判定において、車両が駐車スペースに対して駐車動作を遂行することが不可能であると判定された際に、駐車スペースの探索を繰り返し行うので、駐車動作を遂行することが可能な駐車スペースの探索を適切に行うことができる。
【００６４】
＜その他実施形態＞
本発明は上記の実施形態によって記載したが、この開示の一部をなす論述及び図面は本発明を限定するものであると理解すべきではない。この開示から当業者には様々な代替の実施形態、実施例及び運用技術が明らかとなろう。
このように、本発明はここでは記載していない様々な実施形態等を含むことは勿論である。したがって、本発明の技術的範囲は上記の各実施形態に限られるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲の変更があっても本発明の技術的範囲に含まれる。
【符号の説明】
【００６５】
Ａ  車両
１０  観測部
２０  制御装置
２１  駐車スペース検出部
２２  駐車スペース幅算出部
２３  駐車スペース奥行算出部
２４  駐車スペース寸法判定部
２５  車路幅算出部
２６  車路奥行算出部
２７  駐車動作遂行可否判定部
３０  運転支援システム
【図１】
0006519366.tif 000002
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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