(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
旋回式油圧作業機械であって、
下部走行体と、
旋回体基準方向を有し、前記下部走行体上に搭載されるとともに、上から見た前記下部走行体に対する前記旋回体基準方向の角度が変化するように旋回可能な上部旋回体と、
前記上部旋回体に搭載される作業装置と、
作動油を吐出する油圧ポンプと、
前記油圧ポンプにより吐出される作動油の供給を受けて作動する油圧モータからなり、当該作動油の供給に応じて前記上部旋回体を双方向に旋回させることが可能な旋回モータと、
前記油圧ポンプと前記旋回モータとの間に介在し、当該油圧ポンプから当該旋回モータに供給される作動油の流量である旋回流量を変化させるように開閉作動する旋回制御弁と、
前記旋回モータとは別の特定の油圧アクチュエータであって前記油圧ポンプにより吐出される作動油の供給を受けて作動する特定アクチュエータと、
前記油圧ポンプと前記特定アクチュエータとの間に介在し、当該油圧ポンプから当該特定アクチュエータに供給される作動油の流量であるアクチュエータ流量を変化させるように開閉作動するアクチュエータ制御弁と、
前記特定アクチュエータの作動を指令するためのアクチュエータ操作が与えられるアクチュエータ操作器と、
前記上部旋回体の旋回方向を検出する旋回方向検出部と、
前記旋回体基準方向からみた前記上部旋回体の傾斜方向及び傾斜角を検出する傾斜検出部と、
前記アクチュエータ操作器に与えられる操作と前記旋回方向検出部が検出する旋回方向と前記傾斜検出部が検出する傾斜角とに基づいて前記アクチュエータ流量を制御するように前記アクチュエータ制御弁を作動させる制御系と、を備え、
前記制御系は、前記アクチュエータ操作器に与えられる前記アクチュエータ操作に応じて前記アクチュエータ制御弁の開度を変化させる基本制御部と、前記傾斜検出部が検出する前記傾斜方向に基づき前記旋回方向検出部により検出される旋回方向が前記上部旋回体に作用する重力に逆らう登坂方向であるか否かを判定し、登坂方向であると判定した場合に前記上部旋回体の傾斜角が大きいほど前記アクチュエータ流量を制限するように前記アクチュエータ制御弁の開度を減少させるアクチュエータ流量制限部と、を有する、旋回式油圧作業機械。
【請求項２】
請求項１記載の旋回式油圧作業機械であって、前記アクチュエータ制御弁は、パイロット圧の供給を受けて作動するパイロット切換弁であり、前記基本制御部は、指令信号の入力を受けて前記アクチュエータ制御弁に入力されるパイロット圧を変化させるパイロット圧操作弁と、前記アクチュエータ操作器に与えられる操作に基いて基本指令信号を演算する基本指令信号演算部と、を含み、前記アクチュエータ流量制限部は、前記旋回方向が前記登坂方向でない場合には前記基本指令信号演算部により演算された基本指令信号をそのまま最終指令信号として前記パイロット圧操作弁に入力し、前記旋回方向が前記登坂方向である場合には前記傾斜角に応じて前記基本指令信号を減少させた信号を最終指令信号として前記パイロット圧操作弁に入力する、旋回式油圧作業機械。
【請求項３】
請求項２記載の旋回式油圧作業機械であって、前記アクチュエータ流量制限部は、予め設定された制限指令信号であって前記傾斜角が一定以上の場合に当該傾斜角が大きいほど小さくなるような特性をもつ制限指令信号を演算する制限指令信号演算部と、前記旋回方向が前記登坂方向である場合に前記基本指令信号と前記制限指令信号とのうち低位のものを前記最終指令信号として選択して前記パイロット圧操作弁に入力する最終指令信号決定
部と、を含む、旋回式油圧作業機械。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれかに記載の旋回式油圧作業機械であって、前記旋回モータの作動を指令するための操作である旋回操作が与えられる旋回操作器をさらに備え、前記アクチュエータ流量制限部は、前記旋回操作が小さいほど前記アクチュエータ流量の制限を緩和する、旋回式油圧作業機械。
【請求項５】
請求項３記載の旋回式油圧作業機械であって、前記旋回モータの作動を指令するための操作である旋回操作が与えられる旋回操作器をさらに備え、前記制限指令信号演算部は、前記制限指令信号に加え、前記旋回操作に基づき当該旋回操作が小さいほど大きくなる特性をもつ制限緩和指令信号を演算し、前記制限指令信号よりも前記制限緩和指令信号が大きい場合には当該制限指令信号を当該制限緩和指令信号に変更する、旋回式油圧作業機械。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、油圧ショベル等の旋回式油圧作業機械に関する。
【背景技術】
【０００２】
旋回式油圧作業機械は、一般に、下部走行体と、当該下部走行体に旋回可能に搭載される上部旋回体と、上部旋回体に装着される作業装置と、前記上部旋回体を旋回させる油圧モータである旋回モータと、当該旋回モータに供給されるべき作動油を吐出する油圧ポンプと、当該油圧ポンプと前記旋回モータとの間に介在する旋回制御弁と、を備える。旋回制御弁は、オペレータによる旋回用操作レバーの操作に応じて開閉作動し、前記油圧ポンプから吐出される作動油のうち前記旋回モータに供給される作動油の流量を変化させる。
【０００３】
前記油圧ポンプが吐出する作動油は、前記旋回モータだけでなくそれ以外の他の油圧アクチュエータ（例えばブームシリンダ）にも用いられる場合が多い。この場合、当該他の油圧アクチュエータは前記旋回制御弁とは別の専用のコントロールバルブを介して前記油圧ポンプに接続される。すなわち、前記油圧ポンプは前記旋回モータへの作動油の供給と前記他の油圧アクチュエータへの作動油の供給とに兼用される。
【０００４】
このようなタイプの作業機械では、旋回操作と前記他の油圧アクチュエータを動かすための操作とが同時に行われる時すなわち複合操作時において、前記油圧ポンプから前記旋回モータ及び前記他の油圧アクチュエータに供給される作動油の流量の分配が重要となる。例えば特許文献１は、共通の油圧ポンプに旋回制御弁とブーム上げ動作の増速のためのブーム上げ増速用のコントロールバルブとが並列に接続される建設機械において、前記旋回制御弁を通じて旋回モータに供給される作動油の流量と前記ブーム上げ増速用コントロールバルブを通じてブームシリンダに供給される作動油の流量の配分を制御する流量分配制御部を備えたものを開示する。この流量配分制御部は、ブーム上げと旋回の複合操作が検出された場合において、その複合操作開始時にはブーム上げの速度の立ち上げを優先すべく前記ブームシリンダに供給される作動油の流量を多く設定する一方、ブームが所定高さまで上がると旋回側の流量を優先する制御を行う。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００５−８３４２７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
前記上部旋回体が水平ではなく傾斜した状態でその旋回駆動が行われる場合、当該上部旋回体の旋回方向によっては当該上部旋回体をこれに作用する重力に逆らって駆動しなければならず、当該駆動に要する作動油の圧力は水平状態での駆動に要する圧力よりも高くなる。この場合において、作動油の流量の多くが他の油圧アクチュエータに分配されると、旋回駆動力が不足し、最悪の場合には旋回の起動ができなくなるおそれがある。このような場合、旋回の起動を行うためには一旦ブーム用の操作レバーをそれまでのブーム上げ位置から中立位置に戻して旋回のための流量を確保する操作が必要であり、当該操作は作業効率を著しく低下させる。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明は、上部旋回体を旋回させる旋回モータ及びそれ以外の特定の油圧アクチュエータが共通の油圧ポンプに接続される旋回式油圧作業機械であって、前記上部旋回体の傾斜にかかわらずその旋回駆動を確実に可能とするように前記旋回モータ及び前記他の油圧アクチュエータへの作動油の適正な分配を行うことが可能なものを提供することを目的とする。
【０００８】
提供される旋回式油圧作業機械は、下部走行体と、旋回体基準方向を有し、前記下部走行体上に搭載されるとともに、上から見た前記下部走行体に対する前記旋回体基準方向の角度が変化するように旋回可能な上部旋回体と、前記上部旋回体に搭載される作業装置と、作動油を吐出する油圧ポンプと、前記油圧ポンプにより吐出される作動油の供給を受けて作動する油圧モータからなり、当該作動油の供給に応じて前記上部旋回体を双方向に旋回させることが可能な旋回モータと、前記油圧ポンプと前記旋回モータとの間に介在し、当該油圧ポンプから当該旋回モータに供給される作動油の流量である旋回流量を変化させるように開閉作動する旋回制御弁と、前記旋回モータとは別の特定の油圧アクチュエータであって前記油圧ポンプにより吐出される作動油の供給を受けて作動する特定アクチュエータと、前記油圧ポンプと前記特定アクチュエータとの間に介在し、当該油圧ポンプから当該特定アクチュエータに供給される作動油の流量であるアクチュエータ流量を変化させるように開閉作動するアクチュエータ制御弁と、前記特定アクチュエータの作動を指令するためのアクチュエータ操作が与えられるアクチュエータ操作器と、前記上部旋回体の旋回方向を検出する旋回方向検出部と、前記旋回体基準方向からみた前記上部旋回体の傾斜方向及び傾斜角を検出する傾斜検出部と、前記アクチュエータ操作器に与えられる操作と前記旋回方向検出部が検出する旋回方向と前記傾斜検出部が検出する傾斜角とに基づいて前記アクチュエータ流量を制御するように前記アクチュエータ制御弁を作動させる制御系と、を備える。当該制御系は、前記アクチュエータ操作器に与えられる前記アクチュエータ操作に応じて前記アクチュエータ制御弁の開度を変化させる基本制御部と、前記傾斜検出部が検出する前記傾斜方向に基づき前記旋回方向検出部により検出される旋回方向が前記上部旋回体に作用する重力に逆らう登坂方向であるか否かを判定し、登坂方向であると判定した場合に前記上部旋回体の傾斜角が大きいほど前記アクチュエータ流量を制限するように前記アクチュエータ制御弁の開度を減少させるアクチュエータ流量制限部と、を有する。
【０００９】
この旋回式油圧作業機械では、上部旋回体の傾斜状態を考慮した作動油流量の分配、つまり、旋回流量とアクチュエータ流量との比率の決定、が行われるので、当該上部旋回体の旋回方向が登坂方向すなわち当該上部旋回体に作用する重力に抗して当該上部旋回体を動かさなければならない方向である場合であっても、その登坂方向への旋回に必要な旋回流量を確保することが可能である。具体的に、当該旋回式油圧作業機械の制御系は、前記上部旋回体の旋回方向が前記登坂方向である場合にその傾斜角が大きいほど前記アクチュエータ流量を制限することにより、当該登坂方向への上部旋回体の旋回に必要な旋回流量すなわち旋回モータに供給されるべき作動油の流量を確保することができる。一方、前記上部旋回体の旋回方向が前記登坂方向でない場合には前記アクチュエータ流量の制限が行われず、また、登坂方向であっても傾斜角が小さい場合には前記アクチュエータ流量の制限も小さいので、特定アクチュエータの作動速度が無駄に抑制されることが回避される。
【００１０】
前記アクチュエータ制御弁が、パイロット圧の供給を受けて作動するパイロット切換弁である場合、前記基本制御部は、指令信号の入力を受けて前記アクチュエータ制御弁に入力されるパイロット圧を変化させるパイロット圧操作弁と、前記アクチュエータ操作器に与えられる操作に基いて基本指令信号を演算する基本指令信号演算部と、を含み、前記アクチュエータ流量制限部は、前記旋回方向が前記登坂方向でない場合には前記基本指令信号演算部により演算された基本指令信号をそのまま最終指令信号として前記パイロット圧操作弁に入力し、前記旋回方向が前記登坂方向である場合には前記傾斜角に応じて前記基本指令信号を減少させた信号を最終指令信号として前記パイロット圧操作弁に入力するものが、好適である。
【００１１】
この場合、前記アクチュエータ流量制限部は、例えば、予め設定された制限指令信号であって前記傾斜角が一定以上の場合に当該傾斜角が大きいほど小さくなるような特性をもつ制限指令信号を演算する制限指令信号演算部と、前記旋回方向が前記登坂方向である場合に前記基本指令信号と前記制限指令信号とのうち低位のものを前記最終指令信号として選択して前記パイロット圧操作弁に入力する最終指令信号決定部と、を含むものが、好適である。当該アクチュエータ流量制限部は、前記基本指令信号と前記制限指令信号との間での低位選択という簡単な演算動作で好適なアクチュエータ流量の制限の制御を実現することができる。
【００１２】
前記旋回式油圧作業機械が前記旋回モータの作動を指令するための操作である旋回操作が与えられる旋回操作器をさらに備える場合、前記アクチュエータ流量制限部は、前記旋回操作が小さいほど前記アクチュエータ流量の制限を緩和することが、好ましい。この旋回操作に基づくアクチュエータ流量の制限の緩和は、当該旋回操作が小さい場合すなわち大きな旋回駆動力の要請がない場合に当該旋回操作が大きい場合に比べてアクチュエータ流量を増やすことにより、前記特定アクチュエータの作動速度が無駄に抑えられるのを防ぐことを可能にする。
【００１３】
例えば、前記アクチュエータ流量制限部が前記制限指令信号演算部及び前記最終指令信号決定部を含む場合、当該制限指令信号演算部は、前記制限指令信号に加え、前記旋回操作に基づき当該旋回操作が小さいほど大きくなる特性をもつ制限緩和指令信号を演算し、前記制限指令信号よりも前記制限緩和指令信号が大きい場合には当該制限指令信号を当該制限緩和指令信号に変更するものが、好適である。当該アクチュエータ流量制限部は、演算した本来の制限指令信号と、これとは別に演算した制限緩和指令信号との間での高位選択という簡単な演算動作によって好適なアクチュエータ流量の制限の緩和を行うことができる。
【発明の効果】
【００１４】
以上のように、本発明によれば、上部旋回体を旋回させる旋回モータ及びそれ以外の特定の油圧アクチュエータが共通の油圧ポンプに接続される旋回式油圧作業機械であって、前記上部旋回体の傾斜にかかわらず当該上部旋回体の旋回駆動を確実に可能にするような前記旋回モータ及び前記特定の油圧アクチュエータへの作動油の適正な分配を行うことが可能なものが、提供される。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明の実施の形態に係る油圧式作業機械である油圧ショベルを示す図である。
【図２】前記油圧ショベルに搭載される油圧回路を示す図である。
【図３】前記油圧ショベルの上部旋回体をその旋回体前後方向の前側からみて当該上部旋回体が左に傾斜した状態を示す図である。
【図４】前記油圧ショベルの上部旋回体をその旋回体前後方向の前側からみて当該上部旋回体が右に傾斜した状態を示す図である。
【図５】前記油圧ショベルに搭載されるコントローラの機能構成を示すブロック図である。
【図６】前記コントローラが行う演算制御動作を示すフローチャートである。
【図７】前記コントローラにより演算される基本指令電流のブーム上げパイロット圧に対する特性を示すグラフである。
【図８】前記コントローラにより演算される制限指令電流の傾斜角に対する特性を示すグラフである。
【図９】前記コントローラにより演算される制限緩和指令電流の旋回パイロット圧に対する特性を示すグラフである。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
本発明の好ましい実施の形態を、図面を参照しながら説明する。
【００１７】
図１は、前記実施の形態に係る油圧ショベルを示す。なお、本発明は、ここに示される油圧ショベルに限らず、上部旋回体を備えかつ油圧を主たる動力として作動する作業機械に広く適用され得るものである。
【００１８】
前記油圧ショベルは、地盤Ｇ上を走行可能な下部走行体１０と、前記下部走行体１０に搭載される上部旋回体１２と、上部旋回体１２に搭載される作業装置１４と、を備える。前記上部旋回体１２には、旋回体基準方向として旋回体前後方向が設定され、その旋回体前後方向の前側部分に運転室であるキャブ１６が設けられるとともに前記作業装置１４が搭載され、後側部分にエンジンルーム１８が設けられている。
【００１９】
前記作業装置１４は、ブーム２０、アーム２２、バケット２４、及びこれらの駆動のためにそれぞれ設けられた複数の伸縮可能な油圧シリンダ、すなわちブームシリンダ２６、アームシリンダ２７及びバケットシリンダ２８を含む。このうち前記ブーム２０の起伏駆動のための油圧アクチュエータであるブームシリンダ２６が、本発明にいう「特定アクチュエータ」に相当する。
【００２０】
前記ブーム２０は、上部旋回体１２の前端に起伏可能すなわち水平軸回りに回動可能に支持される基端部と、その反対側の先端部と、を有する。前記アーム２２は、前記ブーム２０の先端部に水平軸回りに回動可能に取付けられる基端部と、その反対側の先端部と、を有し、当該先端部に前記バケット２４が回動可能に取付けられる。前記各シリンダ２６〜２８は作動油の供給を受けて伸縮方向に作動し、当該シリンダ２６に対応する駆動対象を回動させる。例えば前記ブームシリンダ２６は、その伸長及び収縮により前記ブーム２０を上げ方向及び下げ方向にそれぞれ動かすように当該ブーム２０と上部旋回体１２との間に介在する。
【００２１】
図２は、前記油圧ショベルに搭載される油圧回路のうち前記上部旋回体１２の旋回駆動及び前記ブーム２０の起伏駆動に関与する部分を示す。図２に示されるように、当該油圧回路は、前記のように「特定アクチュエータ」に相当する前記ブームシリンダ２６の他、エンジン３０の出力軸に連結される複数の油圧ポンプである第１メインポンプ３１、第２メインポンプ３２及びパイロットポンプ３４と、前記上部旋回体１２の旋回駆動のための油圧モータである旋回モータ３６と、ブーム１速制御弁３８と、ブーム２速制御弁４０と、旋回制御弁４２と、ブームリモコン弁５０と、旋回リモコン弁５２と、を含む。
【００２２】
前記各ポンプ３１，３２，３４は、いずれも前記エンジン３０によって駆動され、これによりタンク内の油を吐出する。前記第１及び第２メインポンプ３１，３２は、駆動対象となる油圧アクチュエータを直接動かすための作動油を吐出する。前記パイロットポンプ３４は、前記各制御弁３８，４０，４２にこれらを開閉作動させるためのパイロット圧を供給するためのパイロット油を吐出する。
【００２３】
前記旋回モータ３６は、前記作動油の供給を受けて回転する出力軸を有し、当該出力軸は前記上部旋回体１２を左右双方向に旋回させるように当該上部旋回体１２に連結されている。具体的に、当該旋回モータ３６は、一対のポート３６ａ，３６ｂを有し、そのうちの一方のポートへの作動油の供給を受けることにより当該一方のポートに対応する方向に前記出力軸が回転するとともに他方のポートから前記作動油を排出する。
【００２４】
前記各制御弁３８，４０，４２は油圧パイロット切換弁からなり、前記パイロットポンプ３４からのパイロット圧の供給を受けることによりそのパイロット圧の大きさに応じたストロークで開弁方向に作動し、これにより、当該パイロット圧に対応した流量で対応する油圧アクチュエータに作動油が供給されることを許容する。従って、当該パイロット圧を変えることによって前記流量の制御が可能である。
【００２５】
前記ブーム１速制御弁３８は、前記第１メインポンプ３１から吐出される作動油を前記ブームシリンダ２６の伸縮駆動のための主たる作動油として当該ブームシリンダ２６に導く弁であって、前記第１メインポンプ３１と前記ブームシリンダ２６との間に介在する。具体的に、前記ブーム１速制御弁３８は、前記第１メインポンプ３１とタンクとを直通することが可能なセンターバイパスライン３３の途中に設けられている。
【００２６】
前記ブーム１速制御弁３８は、３位置のパイロット切換弁であり、一対のパイロットポート３９Ａ，３９Ｂを有する。ブーム１速制御弁３８は、パイロットポート３９Ａ，３９Ｂに供給されるパイロット圧が０または微小である場合は中立位置３８ｎに保たれ、前記第１メインポンプ３１と前記ブームシリンダ２６との間を遮断して前記センターバイパスライン３３を開通することにより前記第１メインポンプ３１からの作動油をそのままタンクに逃がす。ブーム１速制御弁３８は、前記パイロットポート３９Ａに一定以上のパイロット圧が供給されるとそのパイロット圧の大きさに対応したストロークで前記中立位置３８ｎからブーム上げ位置３８ａにシフトし、このブーム上げ位置３８ａでは前記第１メインポンプ３１からの作動油が前記ストロークに対応した流量で前記ブームシリンダ２６のへッド側室２７Ｈに供給されるのを許容するように前記第１メインポンプ３１につながるポンプライン３５と前記へッド側室２７Ｈにつながるヘッド側室ライン３７Ｈとを接続するとともに当該ブームシリンダ２６のロッド側室２７Ｒから排出される作動油をタンクに逃がすように当該ロッド側室２７Ｒにつながるロッド側室ライン３７Ｒをタンクに接続し、これにより、前記ブームシリンダ２６を前記ストロークに対応する速度で伸長方向すなわちブーム上げ方向に作動させる。逆に、ブーム１速制御弁３８は、前記パイロットポート３９Ｂに一定以上のパイロット圧が供給されるとそのパイロット圧の大きさに対応したストロークで前記中立位置３８ｎからブーム下げ位置３８ｂにシフトし、このブーム下げ位置３８ｂでは前記第１メインポンプ３１からの作動油が前記ストロークに対応した流量で前記ブームシリンダ２６のロッド側室２７Ｒに供給されるのを許容するように前記ポンプライン３５と前記ロッド側室ライン３７Ｒとを接続するとともに当該ブームシリンダ２６のへッド側室２７Ｈから排出される作動油をタンクに逃がすように前記へッド側室ライン３７Ｈをタンクに接続し、これにより、前記ブームシリンダ２６を前記ストロークに対応する速度で収縮方向すなわちブーム下げ方向に作動させる。
【００２７】
前記ブーム２速制御弁４０及び前記旋回制御弁４２は前記第２メインポンプ３２と前記ブームシリンダ２６及び前記旋回モータ３６との間にそれぞれ介在する。換言すれば、前記第２メインポンプ３２から吐出される作動油は、前記ブーム２速制御弁４０及び前記旋回制御弁４２をそれぞれ通じて前記ブームシリンダ２６のへッド側室２７Ｈと前記旋回モータ３６とに分配され、その分配比率は前記各制御弁４０，４２の開度に応じて変化する。図２に示される回路では、前記第２メインポンプ３２とタンクとの間に両者を直通することが可能なセンターバイパスライン４４が設けられ、このセンターバイパスライン４４に沿って前記ブーム２速制御弁４０及び前記旋回制御弁４２が配置されている。
【００２８】
前記ブーム２速制御弁４０は、前記ブーム１速制御弁３８を通じて前記ブームシリンダ２６に供給される作動油に加え、ブーム２０の上げ方向の駆動に関してその増速のための作動油を前記第２メインポンプ３２から前記ブームシリンダ２６のへッド側室２７Ｈに導くとともに当該作動油の流量（アクチュエータ流量）を制御するアクチュエータ制御弁である。
【００２９】
前記ブーム２速制御弁４０は、２位置のパイロット切換弁であり、単一のパイロットポート４１を有する。ブーム２速制御弁４０は、パイロットポート４１に供給されるパイロット圧が０または微小である場合は中立位置４０ｎに保たれ、前記第２メインポンプ３２と前記ブームシリンダ２６との間を遮断するとともに前記センターバイパスライン４４を開通する。ブーム２速制御弁４０は、前記パイロットポート４１に一定以上のパイロット圧が供給されるとそのパイロット圧の大きさに対応したストロークで前記中立位置４０ｎからブーム上げ増速位置４０ａにシフトし、このブーム上げ増速位置４０ａでは前記第２メインポンプ３２からの作動油が前記ストロークに対応した流量で前記ブームシリンダ２６のへッド側室２７Ｈに供給されるのを許容するように、前記センターバイパスライン４４から分岐して前記へッド側室ライン３７Ｈに合流する作動油合流ライン４６を開通するとともに前記センターバイパスライン４４を前記ストロークに対応して絞り、これにより前記ブームシリンダ２６の上げ方向の駆動を前記ストロークに対応する度合いで増速する。
【００３０】
前記旋回制御弁４２は、前記旋回モータ３６を駆動するための作動油を前記第２メインポンプ３２から前記旋回モータ３６の第１及び第２ポート３６ａ，３６ｂに択一的に導くとともに、当該旋回モータ３６に供給される作動油の流量である旋回流量を制御する弁である。
【００３１】
前記旋回制御弁４２は、３位置のパイロット切換弁であり、一対のパイロットポート４３Ａ，４３Ｂを有する。旋回制御弁４２は、両パイロットポート４３Ａ，４３Ｂに供給されるパイロット圧がいずれも０または微小である場合は中立位置４２ｎに保たれ、前記第２メインポンプ３２と前記旋回モータ３６との間を遮断するとともに前記センターバイパスライン４４を開通する。前記旋回制御弁４２は、前記パイロットポート４３Ａに一定以上のパイロット圧が供給されるとそのパイロット圧の大きさに対応したストロークで前記中立位置４２ｎから左旋回位置４２ａにシフトし、この左旋回位置４２ａでは前記第２メインポンプ３２からの作動油が前記ストロークに対応した流量で前記旋回モータ３６の第１ポート３６ａに供給されるのを許容するように、前記センターバイパスライン４４から分岐する旋回用供給ライン４８と前記第１ポート３６ａにつながる第１ポートライン４５Ａとを接続するとともに前記センターバイパスライン４４を前記ストロークに対応して絞り、これにより前記旋回モータ３６を前記ストロークに対応する速度で左旋回方向に作動させる。逆に、前記旋回制御弁４２は、前記パイロットポート４３Ｂに一定以上のパイロット圧が供給されるとそのパイロット圧の大きさに対応したストロークで前記中立位置４２ｎから右旋回位置４２ｂにシフトし、この右旋回位置４２ｂでは前記第２メインポンプ３２からの作動油が前記ストロークに対応した流量で前記旋回モータ３６の第２ポート３６ｂに供給されるのを許容するように、前記旋回用供給ライン４８と前記第２ポート３６ｂにつながる第２ポートライン４５Ｂとを接続するとともに前記センターバイパスライン４４を前記ストロークに対応して絞り、これにより前記旋回モータ３６を前記ストロークに対応する速度で右旋回方向に作動させる。
【００３２】
前記ブームリモコン弁５０は、特定アクチュエータである前記ブームシリンダ２６の作動を指令するための操作（アクチュエータ操作）が与えられるアクチュエータ操作器であって、当該操作に対応したパイロット圧を前記ブーム１速制御弁３８のパイロットポート３９Ａ，３９Ｂに択一的に供給するように前記パイロットポンプ３４と前記ブーム１速制御弁３８との間に介在する。
【００３３】
具体的に、前記ブームリモコン弁５０は、前記操作を受けて回動することが可能な操作部材であるブーム操作レバー５０ａと、当該ブーム操作レバー５０ａの動きとリンクして開弁作動する弁本体５０ｂと、を有する。弁本体５０ｂは、前記パイロットポンプ３４に接続される入口ポートと、一対の出口ポートと、を有し、当該一対の出口ポートはブームパイロットライン５４Ａ，５４Ｂをそれぞれ介して前記ブーム１速制御弁３８のパイロットポート３９Ａ，３９Ｂにそれぞれ接続されている。弁本体５０ｂは、前記ブーム操作レバー５０ａが操作されずに中立位置にあるときは前記パイロットポンプ３４と前記パイロットポート３９Ａ，３９Ｂとの間を遮断する閉弁状態を保ち、前記ブーム操作レバー５０ａが前記中立位置から回動操作されると前記パイロットポート３９Ａ，３９Ｂのうち前記回動操作の方向に対応するパイロットポートに対して当該回動操作の量に対応した大きさのパイロット圧を供給するように、当該回動操作に応じて開弁作動する。従って、前記ブーム２速制御弁４０は前記ブーム操作レバー５２ａに与えられる操作の方向に対応した方向に当該操作の量に対応したストロークで開弁作動する。
【００３４】
前記旋回リモコン弁５２は、前記旋回モータ３６の作動を指令するための操作である旋回操作が与えられる旋回操作器であって、当該操作に対応したパイロット圧を前記旋回制御弁４２のパイロットポート４３Ａ，４３Ｂに択一的に供給するように当該旋回制御弁４２と前記パイロットポンプ３４との間に介在する。
【００３５】
具体的に、前記旋回リモコン弁５２は、前記操作を受けて回動することが可能な操作部材である旋回操作レバー５２ａと、当該旋回操作レバー５２ａの動きとリンクして作動する弁本体５２ｂと、を有する。弁本体５２ｂは、前記パイロットポンプ３４に接続される入口ポートと、一対の出口ポートと、を有し、当該一対の出口ポートは旋回パイロットライン５６Ａ，５６Ｂをそれぞれ介して前記旋回制御弁４２のパイロットポート４３Ａ，４３Ｂにそれぞれ接続されている。弁本体５２ｂは、前記旋回操作レバー５２ａが操作されずに中立位置にあるときは前記パイロットポンプ３４と前記パイロットポート４３Ａ，４３Ｂとの間を遮断する閉弁状態を保ち、前記旋回操作レバー５２ａが前記中立位置から回動操作されると前記パイロットポート４３Ａ，４３Ｂのうち前記回動操作の方向に対応するパイロットポートに対して当該回動操作の量に対応した大きさのパイロット圧を供給するように、当該回動操作に応じて開弁作動する。従って、前記旋回操作弁４２は前記旋回操作レバー５２ａに与えられる操作の方向に対応した方向に当該操作の量に対応したストロークで開弁作動する。
【００３６】
前記のように「アクチュエータ制御弁」に相当する前記ブーム２速制御弁４０のパイロットポート４１は、前記ブームリモコン弁５０とは独立した専用のブーム２速パイロットライン５８を介して前記パイロットポンプ３４に接続されており、当該ブーム２速パイロットライン５８には後に詳述するパイロット圧操作弁６８が設けられている。
【００３７】
この実施の形態に係る油圧ショベルは、さらに、図２に示される複数のセンサを備える。当該複数のセンサは、ブーム上げパイロット圧センサ６０と、一対の旋回パイロット圧センサ６２Ａ，６２Ｂと、傾斜センサ６４と、を含む。
【００３８】
前記ブーム上げパイロット圧センサ６０は、前記ブームリモコン弁５０から前記ブーム１速制御弁３８のパイロットポート３８Ａに供給されるパイロット圧であるブーム上げパイロット圧Ｐｂを検出して電気信号すなわちブームパイロット圧検出信号に変換する圧力センサである。
【００３９】
前記旋回パイロット圧センサ６２Ａ，６２Ｂは、前記旋回リモコン弁５２から前記旋回制御弁４２のパイロットポート４３Ａ，４３Ｂに供給されるパイロット圧である旋回パイロット圧Ｐｓａ，Ｐｓｂを検出して電気信号すなわち旋回パイロット圧検出信号に変換する圧力センサである。これらの旋回パイロット圧センサ６２Ａ，６２Ｂは、前記上部旋回体１２の旋回方向を検出する旋回方向検出部にも相当する。
【００４０】
前記傾斜センサ６４は、前記上部旋回体１２に取付けられ、旋回体基準方向である前記旋回体前後方向からみた前記上部旋回体１２の傾斜方向及び傾斜角度を検出する傾斜検出部を構成する。具体的に、当該傾斜センサ６８は、図３及び図４に示すように前記上部旋回体１２をその旋回体前後方向の前側からみたときの左右方向についての傾斜角θを検出してこれを電気信号である傾斜検出信号に変換する。当該傾斜角θには、傾斜方向に応じて正負の符号が与えられる。具体的に、図３に示すように上部旋回体１２が左に傾いている場合には正の符号が、図４に示されるように右に傾いている場合には負の符号が、それぞれ与えられる。当該傾斜センサ６４には、周知のものが適用可能であり、一般には傾斜に伴って変化する物理量（錘に対して特定方向に作用する重力の大きさ、静電容量、被検物の歪み等）を測定するものが用いられる。
【００４１】
この油圧ショベルは、さらに、本発明にいう「アクチュエータ流量」に相当する流量であって前記ブーム２速制御弁４２から前記ブームシリンダ２６のへッド側室２７Ｈに供給される作動油の流量を制御する制御系を備える。この制御系は、「アクチュエータ操作器」に相当する前記ブームリモコン弁５０に与えられる操作と、「旋回操作器」に相当する前記旋回リモコン弁５２に与えられる操作と、前記上部旋回体１２の旋回方向と、前記傾斜センサ６４が検出する（傾斜方向も含めた）傾斜角と、に基づいて前記アクチュエータ流量を制御する。
【００４２】
この実施の形態に係る制御系は、前記パイロット圧操作弁６８と、図２及び図５に示されるコントローラ７０と、を含む。
【００４３】
前記パイロット圧操作弁６８は、指令信号の入力を受けて前記ブーム２速制御弁４０のパイロットポート４１に入力されるパイロット圧を変化させる。具体的に、この実施の形態に係るパイロット圧操作弁６８は、ソレノイド６９を有する電磁比例減圧弁からなり、当該ソレノイド６９に供給される励磁電流である指令電流に比例した開度で開弁し、これにより前記パイロットポンプ３４から前記ブーム２速制御弁４０のパイロットポート４１に供給されるパイロット圧すなわちブーム増速用パイロット圧を変化させる。
【００４４】
前記コントローラ７０は、図５に示すような基本指令電流演算部７２、制限指令電流演算部７４及び最終指令電流決定部７６を有する。
【００４５】
前記基本指令電流演算部７２は、前記パイロット圧操作弁６８とともに、アクチュエータ操作器である前記ブームリモコン弁５０のブーム操作レバー５０ａに与えられる操作に応じて前記ブーム２速制御弁４０の開度を変化させる基本制御部を構成する。具体的に、当該基本指令電流演算部７２は、前記ブーム上げパイロット圧センサ６０により検出されるブーム上げパイロット圧Ｐｂに基いて、前記パイロット圧操作弁６８の開度を決める前記指令電流の基礎となる基本指令電流Ｉｂｏを演算する。この実施の形態では、前記ブーム上げパイロット圧Ｐｂと前記基本指令電流Ｉｂｏとの関係について図７に示すような特性が決められており、前記基本指令電流演算部７２は当該特性を記憶し、これに基いて前記ブーム上げパイロット圧Ｐｂに対応する基本指令電流Ｉｂｏを決定する。
【００４６】
前記制限指令電流演算部７４及び前記最終指令電流決定部７６は、アクチュエータ流量制限部を構成する。このアクチュエータ流量制限部は、前記傾斜センサ６４が検出する前記上部旋回体１２の傾斜方向に基づき、前記旋回パイロット圧センサ６２Ａ，６２Ｂにより検出される前記上部旋回体１２の旋回方向が当該上部旋回体１２に作用する重力に逆らう登坂方向であるかあるいは当該重力に従う降坂方向であるかを判定し、登坂方向であると判定した場合に前記上部旋回体１２の傾斜角が大きいほどアクチュエータ流量すなわち前記ブーム２速制御弁４０を通じて前記ブームシリンダ２６のへッド側室２７Ｈに供給される作動油の流量を制限するように、当該ブーム２速制御弁４０の開度を減少させる。
【００４７】
具体的に、前記制限指令電流演算部７４は、前記傾斜角θに応じて予め設定された制限指令電流Ｉｒを記憶し、当該傾斜角θに対応する制限指令電流Ｉｒを演算してこれを出力する。この実施の形態に係る制限指令電流演算部７４は、前記傾斜角θが一定以上の場合に当該傾斜角θが大きいほど前記制限指令電流Ｉｒが小さくなるような特性を記憶しており、この特性に基いて前記傾斜角θに対応する前記制限指令電流Ｉｒを決定する。
【００４８】
図８は、その特性の例を示す。この特性では、傾斜角θが一定未満の範囲には基本指令電流Ｉｂｏの最大値と同等の制限指令電流Ｉｒが与えられ、当該傾斜角θ（正確には傾斜角θの絶対値）が増大するにつれて制限指令電流Ｉｒが減少し、傾斜角θ（の絶対値）が許容範囲を超えると制限指令電流Ｉｒは最小値に抑えられる。
【００４９】
前記最終指令電流決定部７６は、前記上部旋回体１２の旋回方向が前記登坂方向でない場合には前記基本指令電流演算部７２により演算された基本指令電流Ｉｂｏをそのまま最終指令電流Ｉｂとして前記パイロット圧操作弁６８に入力する。一方、前記最終指令電流決定部７６は、前記旋回方向が前記登坂方向である場合には、前記基本指令電流演算部７２により演算された基本指令電流Ｉｂｏと、前記制限指令電流演算部７４により演算された制限指令電流Ｉｒつまり前記傾斜角θに応じて指令電流を基本指令電流Ｉｂｏよりも減少させるための信号と、を対比し、そのうち低位のものを最終指令電流Ｉｂとして選択して前記パイロット圧操作弁６８に入力する。
【００５０】
さらに、この実施の形態に係るアクチュエータ流量制限部は、前記旋回リモコン弁５２に与えられる旋回操作が小さいほど前記アクチュエータ流量の制限を緩和する機能を有する。具体的に、前記制限指令電流演算部７４は、本来の前記制限指令電流Ｉｒに加え、前記制限の緩和を行うための制限緩和指令電流Ｉｒｒを演算する機能と、前記制限指令電流Ｉｒよりも前記制限緩和指令電流Ｉｒｒが大きい場合には当該制限指令電流Ｉｒを当該制限緩和指令電流Ｉｒｒに変更する機能と、を有する。前記制限緩和指令電流Ｉｒｒは、前記旋回操作の大きさに対応する旋回パイロット圧Ｐｓ（旋回パイロット圧センサ６２Ａ，６２Ｂにより検出されるパイロット圧Ｐｓａ，Ｐｓｂのうちの高位のもの）に基づき当該旋回操作が小さいほど大きくなる特性を有する。つまり、この実施の形態に係る制限指令電流演算部７４は、本来の制限指令電流Ｉｒとして演算した値と別の制限緩和指令電流Ｉｒｒとして演算した値との高位選択に基づき、制限の緩和も考慮に入れた最終的な制限指令電流Ｉｒの決定を行う。
【００５１】
図９は、前記旋回パイロット圧Ｐｓに対する前記制限緩和指令電流Ｉｒｒの特性の例を示す。この特性によれば、旋回パイロット圧Ｐｓが一定未満の範囲では制限緩和指令電流Ｉｒｒに最大の値が与えられ、当該範囲から逸脱するにつれて制限緩和指令電流Ｉｒｒが減少する。旋回パイロット圧Ｐｓが許容範囲を超えると制限緩和指令電流Ｉｒｒは最小値に抑えられる。制限指令電流演算部７４は、このような特性を記憶し、当該特性に基いて前記旋回パイロット圧Ｐｓに対応する制限緩和指令電流Ｉｒｒを特定する。
【００５２】
次に、前記コントローラ７０が実際に行う演算制御動作を、図６のフローチャートを参照しながら説明する。
【００５３】
コントローラ７０は、前記各センサ６０，６２Ａ，６２Ｂ，６４等から入力される各種信号を取込む（ステップＳ１）。当該コントローラ７０の基本指令電流演算部７２は、前記各種信号のうちのブーム上げパイロット圧Ｐｂに関する検出信号に対応する基本指令電流Ｉｂｏを演算する（ステップＳ２）。この基本指令電流Ｉｂｏは、図７に示されるようにブーム上げパイロット圧Ｐｂの増大に伴って大きくなる電流であり、よってブーム上げ操作とブーム２速制御弁４０の開度とをリンクさせるための指令電流である。
【００５４】
次に、コントローラ７０の最終指令電流決定部７６は、前記旋回パイロット圧センサ６２Ａ，６２Ｂが検出する旋回パイロット圧Ｐｓａ，Ｐｓｂに基づき判断される上部旋回体１２の旋回方向が登坂方向であるか否かを判定する（ステップＳ３）。例えば、図３に示すように上部旋回体１２をその旋回体前後方向の前側からみたときに当該上部旋回体１２が左に傾いている場合（つまり傾斜角θが正の場合）、旋回方向がキャブ１６内のオペレータからみて左方向である場合には当該旋回方向が登坂方向であると判定され、右方向である場合には降坂方向と判定される。逆に、図４に示すように当該上部旋回体１２が右に傾いている場合（つまり傾斜角θが負の場合）、旋回方向が前記オペレータからみて左方向である場合には当該旋回方向が降坂方向であると判定され、右方向である場合には登坂方向と判定される。また、「登坂方向でない場合」には、前記旋回方向が前記降坂方向である場合の他、上部旋回体１２が水平である場合や、上部旋回体１２が旋回していない場合（つまり旋回とブーム上げとの複合操作が行われていない場合）も含まれる。
【００５５】
前記最終指令電流決定部７６は、前記旋回方向が前記登坂方向ではないと判定した場合（ステップＳ３でＮＯ）、つまり上部旋回体１２をこれに作用する重力に逆らって旋回させる状態でない場合、前記基本指令電流Ｉｂｏをそのまま最終指令電流Ｉｂに設定する（ステップＳ４）。
【００５６】
一方、前記旋回方向が前記登坂方向であると判定された場合（ステップＳ３でＹＥＳ）、制限指令電流演算部７４による制限指令電流Ｉｒの演算が行われる（ステップＳ５〜Ｓ８）。具体的に、制限指令電流演算部７４は、図８に示される特性に基いて傾斜角θに対応する制限指令電流Ｉｒを演算する（ステップＳ５）とともに、図９に示される特性に基いて旋回パイロット圧Ｐｓ（両旋回パイロット圧Ｐｓのうちの高位のパイロット圧）に対応する制限緩和指令電流Ｉｒｒを演算する（ステップＳ６）。前記制限指令電流演算部７４は、前記制限指令電流Ｉｒが前記制限緩和指令電流Ｉｒｒ以上である場合には（ステップＳ７でＮＯ）、当該制限指令電流Ｉｒをそのまま維持するが、前記制限緩和指令電流Ｉｒｒが前記制限指令電流Ｉｒを上回る場合には（ステップＳ７でＹＥＳ）、当該制限指令電流Ｉｒを当該制限緩和指令電流Ｉｒｒに変更する（ステップＳ８）。
【００５７】
前記最終指令電流決定部７６は、前記のようにして決定された制限指令電流Ｉｒと前記基本指令電流Ｉｂｏとを対比する（ステップＳ９）。最終指令電流決定部７６は、前記基本指令電流Ｉｂｏが前記制限指令電流Ｉｒ以下である場合には（ステップＳ９でＹＥＳ）当該基本指令電流Ｉｂｏを最終指令電流Ｉｂに設定するが（ステップＳ１０）、前記基本指令電流Ｉｂｏよりも前記制限指令電流Ｉｒが小さい場合には（ステップＳ９でＮＯ）当該制限指令電流Ｉｒを最終指令電流Ｉｂに設定する（ステップＳ１１）。
【００５８】
前記最終指令電流決定部７６は、前記のように決定した最終指令電流Ｉｂをパイロット圧操作弁６８に入力する（ステップＳ１２）。パイロット圧操作弁６８は、これにより、当該最終指令電流Ｉｂに比例した開度で開弁し、当該開度に対応したパイロット圧がブーム２速制御弁４０のパイロットポート４１に供給されることを許容する。こうして、第２メインポンプ３２から吐出される作動油のうち前記ブーム２速制御弁４０を通じて前記ブームシリンダ２６に供給される作動油の流量（アクチュエータ流量）が制御される。
【００５９】
以上説明した油圧ショベルでは、共通の第２メインポンプ３２から前記ブーム２速制御弁４０及び旋回制御弁４２をそれぞれ通してブームシリンダ２６のへッド側室２７Ｈ及び旋回モータ３６に供給される作動油の流量について、傾斜センサ６４により検出される上部旋回体１２の傾斜状態を考慮した分配、つまり、旋回流量とアクチュエータ流量との比率の決定、が行われるので、前記旋回方向が登坂方向すなわち前記上部旋回体１２に作用する重力に抗して当該上部旋回体を動かさなければならない方向である場合にも、その登坂方向への旋回に必要な旋回流量を確保することが可能である。
【００６０】
具体的に、前記制御系は、前記パイロット圧操作弁６８及び前記コントローラ７０を含む制御系は、前記旋回方向が前記登坂方向である場合に当該上部旋回体１２の傾斜角が大きいほど（この実施の形態では傾斜センサ６４から出力される傾斜角θの検出信号の絶対値が大きいほど）前記アクチュエータ流量すなわちブーム２速制御弁４０を通じて前記へッド側室２７Ｈに供給される流量を制限することにより、当該登坂方向への上部旋回体１２の旋回に必要な旋回流量すなわち旋回制御弁４２を通じて旋回モータ３６に供給されるべき作動油の流量を確保することができる。一方、前記制御系は、前記旋回方向が前記登坂方向でない場合には前記アクチュエータ流量を制限せず、また、当該旋回方向が登坂方向であっても前記上部旋回体１２の傾斜角が小さい場合には前記アクチュエータ流量の制限も小さく抑えるので、前記ブームシリンダ２６によるブーム上げ速度を無駄に抑制することなく必要な旋回流量を確保することができる。
【００６１】
特に、この実施の形態に係る前記コントローラ７０は、例えば図７及び図８に示すような特性をそれぞれ記憶する基本指令電流演算部７２及び制限指令電流演算部７４を併有し、両者により演算される基本指令電流Ｉｂｏ及び制限指令電流Ｉｒからの低位選択により最終指令電流Ｉｂを決定するので、複雑な演算動作を行装置ことなく好適なアクチュエータ流量の制限のための制御を実行することができる。
【００６２】
さらに、この実施の形態に係るコントローラ７０は、旋回リモコン弁５２に与えられる旋回操作が小さいほど前記アクチュエータ流量の制限を緩和する機能を有するため、当該旋回操作が小さい場合すなわち大きな旋回駆動力の要請がない場合に当該旋回操作が大きい場合に比べてアクチュエータ流量を増やすことにより、ブーム上げの増速が無駄に抑えられるのを防ぐことができる。
【００６３】
具体的に、この実施の形態に係る制限指令電流演算部７４は、本来の制限指令電流Ｉｒの演算に加え、前記旋回操作が小さいほど大きくなる特性をもつ制限緩和指令電流Ｉｒｒの演算と、前記制限指令電流Ｉｒと前記制限緩和指令電流Ｉｒｒとの高位選択に基づく最終的な制限指令電流Ｉｒの決定と、を行う機能を有するから、複雑な演算動作を行うことなく好適なアクチュエータ流量の制限の緩和を行うことが可能である。
【００６４】
本発明は、以上説明した実施の形態に限定されない。本発明は、例えば次のような態様を含むことが可能である。
【００６５】
１）特定アクチュエータ及びアクチュエータ制御弁について
本発明に係る特定アクチュエータ及びアクチュエータ制御弁はそれぞれ前記ブームシリンダ２６及びブーム２速制御弁４０に限定されない。本発明に係る特定アクチュエータは、作業装置に含まれる他の油圧アクチュエータ、例えばアームシリンダやバケットシリンダであってもよい。また、本発明は油圧ショベルに限定されず、よって、前記特定アクチュエータは掘削以外の作業を目的とする作業装置（例えば破砕機や昇降装置）に含まれるものであってもよい。換言すれば、本発明は、共通の油圧ポンプに旋回モータとそれ以外の特定の油圧アクチュエータとが接続されていて当該油圧アクチュエータに供給される作動油の流量であるアクチュエータ流量が当該旋回モータに供給される旋回流量に影響を与えるものについて広く適用されることが可能である。
【００６６】
２）上部旋回体の傾斜状態の検出について
上部旋回体の旋回体基準方向は前後方向に限定されない。当該旋回体基準方向は、上から見て上部旋回体の旋回に伴い水平方向に変化する方向であればよく、例えば前記上部旋回体１２の左右方向であってもよい。また、上部旋回体の傾斜状態を検出するための傾斜センサが下部走行体に取付けられてもよい。この場合、傾斜検出部は、当該傾斜センサに加え、当該傾斜センサが検出する下部走行体の傾斜状態と上部旋回体の旋回角度に基いて当該上部旋回体の旋回体基準方向から見た傾斜状態を演算する傾斜状態演算部を含むのが、よい。
【００６７】
３）アクチュエータ操作器及び旋回操作器について
アクチュエータ操作器及び旋回操作器はそれぞれ前記ブームリモコン弁５０及び前記旋回リモコン弁５２に限定されない。当該操作器は、操作部材に与えられる操作に対応した電気信号を生成するもの（例えば電気レバー装置）であってもよい。この場合、前記ブーム上げパイロット圧センサ６０や前記旋回パイロット圧センサ６２といった圧力センサは不要となる。一方、アクチュエータ制御弁や旋回制御弁が前記実施の形態と同様にパイロット切換弁により構成される場合でも、そのパイロットラインの途中に電磁比例減圧弁が設けられて当該電磁比例減圧弁が操作されることにより、前記アクチュエータ制御弁や前記旋回制御弁による流量の制御が可能である。
【００６８】
４）アクチュエータ流量の制限について
アクチュエータ流量を制限するための回路は図２に示されるものに限定されない。例えば、アクチュエータ操作器を構成するリモコン弁であってアクチュエータ操作に対応したパイロット圧を出力するものがパイロットラインを介してアクチュエータ制御弁のパイロットポートに接続され、当該パイロットラインの途中にパイロット圧操作弁、例えば電磁比例減圧弁、が介在してもよい。この場合、前記リモコン弁が基本指令信号に相当するパイロット圧を生成して前記アクチュエータ制御弁に入力する基本制御部を構成するので、基本指令信号演算部は不要であり、前記電磁比例減圧弁等のパイロット操作弁に入力される指令信号としては、当該基本指令信号であるパイロット圧を減少させる度合いを特定する制限指令信号が演算されればよい。
【００６９】
また、傾斜角に対する制限指令の特性は、自由に設定されることが可能である。例えば、旋回駆動に要するトルクは上部旋回体の作業姿勢によっても変化するため、当該作業姿勢も考慮した制限指令が算定されてもよい。
【００７０】
５）アクチュエータ流量の制限の緩和について
前記アクチュエータ流量の制限の緩和のための具体的手段は、前記制限緩和指令電流Ｉｒｒのような制限緩和指令信号の演算を含むものに限定されない。当該緩和は、例えば、基本指令信号を上限として制限指令信号を旋回操作に応じて増加させるための当該制限指令信号の補正を行うことによっても、実行されることが可能である。また、アクチュエータ流量の制限の緩和は仕様により省略されてもよい。
【符号の説明】
【００７１】
Ｇ      地盤
１０    下部走行体
１２    上部旋回体
１４    作業装置
２０    ブーム
２６    ブームシリンダ（特定アクチュエータ）
２７Ｈ  へッド側室
２７Ｒ  ロッド側室
３２    第２メインポンプ（油圧ポンプ）
３６    旋回モータ
４０    ブーム２速制御弁（アクチュエータ制御弁）
４２    旋回制御弁
５０    ブームリモコン弁（アクチュエータ操作器）
５２    旋回リモコン弁（旋回操作器）
６２Ａ，６２Ｂ  旋回パイロット圧センサ（旋回方向検出部）
６４    傾斜センサ（傾斜検出部）
６８    パイロット圧操作弁
７０    コントローラ
７２    基本指令電流演算部
７４    制限指令電流演算部
７６    最終指令電流決定部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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