(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車に搭載される車車間通信装置であって、
前記自車の車幅に関連する車幅情報と前記自車の車両の位置に関連する位置情報とを含む前記自車の車両情報を記憶する自車情報記憶部と、
車車間通信可能な他車の送信部から送信された、前記他車の車幅に関連する車幅情報と前記他車の車両の位置に関連する位置情報とを含む前記他車の車両情報を受信する車車間通信可能な受信部と、
（Ｉ）（ａ）少なくとも１台の前記他車から受信した前記少なくとも１台の他車の前記車両情報および前記自車の前記車両情報、または、（ｂ）少なくとも２台の前記他車から受信した前記少なくとも２台の他車の前記車両情報に基づいて、（Ａ）前記自車と同じ走行方向のレーンを走行する少なくとも１台の前記他車および前記自車が、車幅がワイドなワイド車両より車幅がスリムな複数のスリム車両を含むと判定した場合であって、（Ｂ）前記自車と同じ走行方向のレーンを走行する少なくとも１台の前記他車および前記自車に含まれる前記複数のスリム車両を相互に結んだ領域内に前記ワイド車両を含まないと判定した場合に、前記複数のスリム車両を１台の仮定車両とみなし、（ＩＩ）前記仮定車両の仮定情報を、前記仮定車両とみなした前記複数のスリム車両の前記車両情報から生成する仮定情報生成部と、
前記仮定情報を出力する出力制御部と、
を有することを特徴とする車車間通信装置。
【請求項２】
前記仮定情報生成部は、（ａ）少なくとも１台の前記他車から受信した前記少なくとも１台の他車の前記車両情報および前記自車の前記車両情報、または、（ｂ）少なくとも２台の前記他車から受信した前記少なくとも２台の他車の前記車両情報に基づいて、更に、（Ｃ）前記自車と同じ走行方向のレーンを走行する少なくとも１台の前記他車および前記自車に含まれる前記複数のスリム車両毎のスリム車両領域を設定し、複数の前記スリム車両領域が互いに重なる部分を有すると判定された場合に、前記複数のスリム車両領域内の前記複数のスリム車両を１台の前記仮定車両とみなすことを特徴とする請求項１に記載の車車間通信装置。
【請求項３】
前記車両情報が、車両長に関連する車両長情報を含み、
前記仮定情報生成部は、前記スリム車両領域のレーン前後方向の長さを、前記自車または少なくとも１台の前記他車が前記ワイド車両を含む場合に、前記自車の前記車両情報または前記自車が受信した前記他車の前記車両情報に含まれる前記ワイド車両の車両長に応じて設定できることを特徴とする請求項２に記載の車車間通信装置。
【請求項４】
前記車両情報が、車両長に関連する車両長情報を含み、
前記仮定情報生成部は、前記スリム車両領域のレーン前後方向の長さを、前記スリム車両の車両長に応じて設定することを特徴とする請求項２に記載の車車間通信装置。
【請求項５】
前記仮定情報生成部は、前記スリム車両領域のレーン前後方向の長さを、前記スリム車両の速度に応じて変更することを特徴とする請求項３または４に記載の車車間通信装置。
【請求項６】
前記仮定情報は、前記仮定車両を識別する識別情報、前記仮定車両に含まれる前記スリム車両の種類、前記仮定車両に含まれる前記スリム車両の台数、前記仮定車両に含まれる前記スリム車両の位置、前記仮定車両に含まれる前記スリム車両の車速、前記仮定車両に含まれる前記スリム車両の進行方向角度、前記仮定車両に含まれる前記スリム車両全体のレーン前後方向の長さ、前記仮定車両に含まれる前記スリム車両全体のレーン幅方向の長さ、前記仮定車両に含まれる前記スリム車両を共通に指示する指示情報の少なくともいずれか１つを含むことを特徴とする請求項１〜５のいずれか一項に記載の車車間通信装置。
【請求項７】
前記出力制御部が出力した前記仮定情報および前記自車の前記車両情報を前記他車に送信する、車車間通信可能な送信部を更に有することを特徴とする請求項１〜６のいずれか一項に記載の車車間通信装置。
【請求項８】
前記仮定情報生成部は、前記１台の仮定車両に含まれる前記複数のスリム車両の中から、前記送信部から前記仮定情報を送信する１台の代表車両を決定可能であり、前記代表車両に関連する情報は、前記仮定情報に含まれることを特徴とする請求項７に記載の車車間通信装置。
【請求項９】
前記仮定情報生成部は、前記１台の代表車両を前記１台の仮定車両に含まれる前記複数のスリム車両の中で変更可能であることを特徴とする請求項８に記載の車車間通信装置。
【請求項１０】
前記出力制御部は、前記自車が前記仮定車両に含まれる場合に、前記代表車両に関連する情報に基づいて、前記自車の前記送信部の送信出力を変更することを特徴とする請求項８または９に記載の車車間通信装置。
【請求項１１】
前記出力制御部は、前記自車の前記送信部が前記他車に前記仮定情報を送信する時間間隔を変更可能であることを特徴とする請求項７〜１０のいずれか一項に記載の車車間通信装置。
【請求項１２】
前記出力制御部は、前記自車が前記仮定車両に含まれる場合に、前記自車が前記仮定車両に含まれない場合よりも前記自車の前記送信部が前記他車に前記車両情報を送信する時間間隔が大きくなるように制御することを特徴とする請求項１１に記載の車車間通信装置。
【請求項１３】
前記仮定情報生成部が前記仮定情報を生成する時間間隔は、変更可能であることを特徴とする請求項１〜１２のいずれか一項に記載の車車間通信装置。
【請求項１４】
前記仮定車両は、複数の前記レーンを走行する前記スリム車両を含むことを特徴とする請求項１〜１３のいずれか一項に記載の車車間通信装置。
【請求項１５】
前記自車の前方、後方または側方の少なくともいずれか一方をセンシングするセンシング部を更に有することを特徴とする請求項１〜１４のいずれか一項に記載の車車間通信装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車車間通信装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、自車と他車との間で車車間通信（Vehicle to Vehicle Communication）を行う車車間通信装置がある。車車間通信は、車両に搭載された車車間通信装置で行われる通信であって、近距離無線などを使用した無線通信である。例えば、特許文献１では、このような車車間通信装置を、自動二輪車に適用することが提案されている。なお、本明細書において、乗用車は、自動二輪車や自動三輪車などのリーン車両は含まないものとする。また、本明細書において、リーン車両とは、右旋回時に車両の右方に傾斜し、左旋回時に車両の左方に傾斜する車体フレームを有する車両である。【０００３】
車車間通信装置を搭載したリーン車両は、車車間通信により、自車と他車との間で、車両情報の送受信を行っている。車両情報とは、例えば車両の種類、位置、車速、進行方向角度の情報である。車両の種類とは、二輪車、普通四輪車、大型四輪車等である。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特許５８００３８１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
このような車車間通信装置を使って、複数の車両の協調走行が行われている。例えば、特許文献１の自動二輪車は、車車間通信装置で送受信された車両情報に基づいた他車に対する自車の走行の運転支援情報を、運転者に提供して、協調走行を行っている。車車間通信装置により、複数の車両の協調走行をよりスムーズに行うことが望まれている。【０００６】
本発明は、複数の車両の協調走行をよりスムーズに行わせることができる車車間通信装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本願発明者は、車両の特徴について改めて検討した。車両には、例えば、リーン車両がある。リーン車両は車幅が狭い。そのため、１つのレーンにおいて２台のリーン車両が左右方向に並んで停止することが可能である。また、車幅が小さいため、リーン車両は、１つのレーン内で、例えば、右部、左部、中央のいずれかを選択して走行できる。つまり、リーン車両は、１つのレーンにおいて左右方向の位置を選択して走行できる。このように、リーン車両は走行する位置の自由度が高いため、複数の車両が密集して走行する状況が発生しやすい。そのため、リーン車両を含む複数の車両の協調走行をスムーズに行うことが難しい走行状況があることに気付いた。そのような走行状況の一例としては、例えば、合流地点において、複数のリーン車両が密集して走行しているレーンに、乗用車等の他の車両が合流しようとしている場合である。また、そのような走行状況の他の例としては、例えば、同じ走行方向の複数のレーンがある道路において、複数のリーン車両が密集して走行している１つのレーンに、隣のレーンを走行している乗用車等の他の車両が車線変更しようとしている場合である。どちらの例においても、密集して走行する複数のリーン車両の間に、乗用車等の他の車両が進入するのが難しい場合がある。そして、このような場合においては、乗用車等の他の車両は、密集して走行する複数のリーン車両の前または後ろに進入することが好ましい。これらの例においては、協調走行を行う対象となる車両が多いため、複数のリーン車両と乗用車等の他の車両とが、協調走行をよりスムーズに行うことが求められている。【０００８】
このように、複数のリーン車両は密集して走行することができる。つまり、リーン車両は、協調走行を行う対象となる車両の数が多くなる場合がある。そのため、リーン車両は、他の車両と協調走行をよりスムーズに行うことが求められる場合がある。また、密集して走行する複数のリーン車両の数は、走行中に変化する場合がある。つまり、協調走行を行う対象となる車両の数が変化する場合がある。そのため、リーン車両は、他の車両と協調走行をスムーズに行うことが難しい場合がある。また、この現象は、リーン車両だけではなく、車両幅がスリムなスリム車両も同じであることが分かった。そこで、本願発明者は、密集して走行する複数のスリム車両を１台の仮定車両とみなすことで、複数の車両の協調走行をよりスムーズに行えることを見出した。【０００９】
本発明のひとつの観点の構成によると、車車間通信装置は、自車に搭載される車車間通信装置であって、前記自車の車幅に関連する車幅情報と前記自車の車両の位置に関連する位置情報とを含む前記自車の車両情報を記憶する自車情報記憶部と、車車間通信可能な他車の送信部から送信された、前記他車の車幅に関連する車幅情報と前記他車の車両の位置に関連する位置情報とを含む前記他車の車両情報を受信する車車間通信可能な受信部と、（Ｉ）（ａ）少なくとも１台の前記他車から受信した前記少なくとも１台の他車の前記車両情報および前記自車の前記車両情報、または、（ｂ）少なくとも２台の前記他車から受信した前記少なくとも２台の他車の前記車両情報に基づいて、（Ａ）前記自車と同じ走行方向のレーンを走行する少なくとも１台の前記他車および前記自車が、車幅がワイドなワイド車両より車幅がスリムな複数のスリム車両を含むと判定された場合であって、（Ｂ）前記自車と同じ走行方向のレーンを走行する少なくとも１台の前記他車および前記自車に含まれる前記複数のスリム車両を相互に結んだ領域内に前記ワイド車両を含まないと判定された場合に、前記複数のスリム車両を１台の仮定車両とみなし、（ＩＩ）前記仮定車両の仮定情報を、前記仮定車両とみなした前記複数のスリム車両の前記車両情報から生成する仮定情報生成部と、前記仮定情報を出力する出力制御部と、を有することを特徴とする。【００１０】
この構成によると、車車間通信装置は、自車に搭載される。車車間通信装置は、自車情報記憶部、受信部、仮定情報生成部、出力制御部を有する。自車情報記憶部は、自車の車幅に関連する車幅情報と自車の車両の位置に関連する位置情報とを含む自車の車両情報を記憶する。受信部は、他車の送信部から送信された、他車の車幅に関連する車幅情報と他車の車両の位置に関連する位置情報とを含む他車の車両情報を他車の送信部から受信する。自車および他車の車幅情報は、二輪車等の車両種類であってもよく、車両幅であってもよく、車両幅のレベルであってもよく、これらを２つ以上含んでいてもよい。他車の送信部は、車車間通信可能に構成される。受信部は、車車間通信可能に構成される。他車は、自車以外の車両である。自車には、本発明の車車間通信装置が搭載されている。他車には、本発明の車車間通信装置が搭載されてもよいし、他の車車間通信装置が搭載されていてもよい。また、自車および他車の位置情報は、経度および緯度等で定まる自車および他車の車両の絶対位置の情報であってもよく、他の車両からの距離および方向で定まる車両の相対位置の情報であってもよく、その両方を含んでいてもよい。【００１１】
仮定情報生成部は、複数の車両情報に基づいて、次の２つの条件（Ａ）（Ｂ）を満たすと判定された複数のスリム車両を１台の仮定車両とみなす。スリム車両は、ワイド車両よりも車幅がスリムな車両である。ワイド車両は、車幅がワイドな車両である。例えば、スリム車両の車幅は、レーンの幅の半分未満である。ワイド車両の車幅は、レーンの幅の半分以上である。つまり、２台のスリム車両は、１つのレーンにおいてレーン幅方向に並んで停止することが可能である。また、２台のワイド車両は、１つのレーンにおいてレーン幅方向に並んで停止することが不可能である。なお、複数の車両情報は、（ａ）少なくとも１台の他車から受信した少なくとも１台の他車の車両情報および自車が有する自車の車両情報である。または、複数の車両情報は、（ｂ）少なくとも２台の他車から受信した少なくとも２台の他車の車両情報である。この場合、複数の車両情報は、自車の車両情報を含まなくてもよい。１つ目の条件（Ａ）は、自車と同じ走行方向のレーンを走行する少なくとも１台の他車および自車が、複数のスリム車両を含むことである。レーンの走行方向とは、レーンに対して車両が走行する方向を意味する。なお、レーンの走行方向は、レーンの前方向を意味する。自車と他車とは、同じレーンを走行していてもよいし、別のレーンを走行していてもよい。自車がスリム車両である場合は、複数のスリム車両に自車が含まれる。自車がスリム車両でない場合は、複数のスリム車両に自車が含まれない。自車がスリム車両である場合に、複数のスリム車両に自車が含まれなくてよい。つまり、自車がスリム車両である場合に、自車が１台の仮定車両に含まれなくてよい。この場合、複数のスリム車両は、自車と同じレーンを走行していてもよいし、別のレーンを走行していてもよい。つまり、自車と同じ走行方向のレーンを走行していないスリム車両は、１台の仮定車両に含まれない。２つ目の条件（Ｂ）は、複数のスリム車両を相互に結んだ領域内にワイド車両を含まないことである。スリム車両を相互に結んだ領域とは、スリム車両の中心等の一部分を相互に結んだ領域であってもよく、スリム車両全体を相互に結んだ領域であってもよい。また、領域は、線分であっても、平面であってもよい。例えば、スリム車両を相互に結んだ領域は、スリム車両の中心を相互に結んだ線分である。複数のスリム車両を相互に結んだ領域内にワイド車両が含まれると、複数のスリム車両が密集して走行できない状況が生じるため、協調走行を行うことが難しい。１台の仮定車両とみなした複数のスリム車両は、密集して走行する。なお、仮定情報生成部は、上記２つの条件（Ａ）（Ｂ）を満たすと判定された複数のスリム車両のグループが複数ある場合は、複数のグループそれぞれについて仮定車両をみなすことができる。つまり、仮定情報生成部は、複数の仮定車両をみなすことができる。【００１２】
仮定情報生成部は、仮定車両の仮定情報を、仮定車両とみなした複数のスリム車両の車両情報から生成する。複数のスリム車両の車両情報から仮定情報を生成するとは、複数のスリム車両の車両情報から予め定められた計算式に基づいて仮定情報を演算することであってもよい。例えば、複数のスリム車両の位置情報の平均値を仮定情報とする。複数のスリム車両の車両情報から仮定情報を生成するとは、複数のスリム車両の車両情報の少なくとも一部をそのまま仮定情報とすることであってもよい。例えば、複数のスリム車両のそれぞれの車幅を仮定情報とする。複数のスリム車両の車両情報から仮定情報を生成するとは、複数の車両情報にはない新たな情報を生成することであってもよい。例えば、複数のスリム車両が仮定車両であることを仮定情報とする。複数のスリム車両の車両情報から仮定情報を生成するとは、これらを組み合わせたものであってもよい。出力制御部は、仮定情報を出力する。具体的には、出力制御部は、例えば、送信部、表示部、報知部、制御装置等に仮定情報を出力する。出力制御部が出力する送信部、表示部、報知部、制御装置等は、車車間通信装置と一体として形成されてもよいし、別に形成されてもよい。つまり、車車間通信装置、送信部、表示部、報知部、制御装置等は、１箇所に配置された１つの装置であってもよく、異なる位置に配置された複数の装置で構成されていてもよい。このような構成により、仮定車両の仮定情報に基づいて、密集して走行するスリム車両が他の車両と協調走行を行うことができる。つまり、密集して走行する複数のスリム車両を１台の仮定車両とみなして、複数のスリム車両が他の車両と協調走行を行うことができる。例えば、合流地点において合流しようとする車両に本発明の車車間通信装置が搭載されている場合、車車間通信装置が合流地点付近で密集して走行するスリム車両を１台の仮定車両とみなす。そして、合流しようとする車両は、取得した仮定情報を使うことで、密集して走行するスリム車両の前または後にスムーズに進入することができる。従って、本発明の車車間通信装置は、複数の車両の協調走行をよりスムーズに行わせることができる。【００１３】
本発明の他の観点の構成によると、前記車車間通信装置において、前記仮定情報生成部は、（ａ）少なくとも１台の前記他車から受信した前記少なくとも１台の他車の前記車両情報および前記自車の前記車両情報、または、（ｂ）少なくとも２台の前記他車から受信した前記少なくとも２台の他車の前記車両情報に基づいて、更に、（Ｃ）前記自車と同じ走行方向のレーンを走行する少なくとも１台の前記他車および前記自車に含まれる前記複数のスリム車両毎のスリム車両領域を設定し、複数の前記スリム車両領域が互いに重なる部分を有すると判定された場合に、前記複数のスリム車両領域内の前記複数のスリム車両を１台の前記仮定車両とみなすことが好ましい。【００１４】
この構成によると、仮定情報生成部は、更に、複数の車両情報に基づいて、次の条件（Ｃ）を満たすと判定された複数のスリム車両を１台の仮定車両とみなす。仮定情報生成部は、複数の車両情報に基づいて、スリム車両領域を設定する。複数の車両情報は、上記（ａ）または（ｂ）の車両情報である。スリム車両領域は、自車と同じ走行方向のレーンを走行する少なくとも１台の他車および自車に含まれる複数のスリム車両毎に設定する。車両情報は、少なくとも位置情報を含む。スリム車両領域は、スリム車両を含む。スリム車両領域は、スリム車両の位置情報に基づいて設定される。例えば、スリム車両領域は、スリム車両を中心とした円状、楕円状、矩形等様々な形状の領域であってもよい。３つ目の条件（Ｃ）は、複数のスリム車両のスリム車両領域が互いに重なることである。仮定情報生成部は、互いに重なる部分を有する複数のスリム車両領域内の複数のスリム車両を１台の仮定車両とみなす。つまり、他のいずれのスリム車両領域と重ならないスリム車両領域内のスリム車両は、１台の仮定車両に含まれない。これにより、他のスリム車両と離れて走行するスリム車両は、１台の仮定車両に含まれない。つまり、密集して走行する複数のスリム車両を１台の仮定車両とみなすことができる。従って、本発明の車車間通信装置は、複数の車両の協調走行をよりスムーズに行わせることができる。【００１５】
本発明の他の観点の構成によると、前記車車間通信装置において、前記車両情報が、車両長に関連する車両長情報を含み、前記仮定情報生成部は、前記スリム車両領域のレーン前後方向の長さを、前記自車または少なくとも１台の前記他車が前記ワイド車両を含む場合に、前記自車の前記車両情報または前記自車が受信した前記他車の前記車両情報に含まれる前記ワイド車両の車両長に応じて設定できることが好ましい。【００１６】
この構成によると、車両情報が、車両長に関連する車両長情報を含む。自車または少なくとも１台の他車がワイド車両を含む場合に、スリム車両領域のレーン前後方向の長さは、自車の車両情報または自車が受信した他車の車両情報に含まれるワイド車両の車両長に応じて設定できる。そして、例えば、スリム車両領域のレーン前後方向の長さを、車両情報に含まれるワイド車両の車両長とする。ワイド車両は、トラック等の大型四輪車や自動車等の中型四輪車または小型四輪車である。また、車両情報が複数のワイド車両の車両長を有する場合は、スリム車両領域のレーン前後方向の長さを、ワイド車両の最長の車両長としてよいし、最小の車両長としてもよいし、平均の車両長としてもよい。例えば、互いに重なる２つのスリム車両領域を有する２台のスリム車両の間のレーン前後方向の距離を、ワイド車両の車両長より短くする。この場合、ワイド車両は、１台の仮定車両と仮定された複数のスリム車両の間に進入できない。そして、ワイド車両と、１台の仮定車両に含まれる複数のスリム車両との協調走行をスムーズに行うことができる。従って、本発明の車車間通信装置は、複数の車両の協調走行をスムーズに行わせることができる。【００１７】
本発明の他の観点の構成によると、前記車車間通信装置において、前記車両情報が、車両長に関連する車両長情報を含み、前記仮定情報生成部は、前記スリム車両領域のレーン前後方向の長さを、前記スリム車両の車両長に応じて設定することが好ましい。【００１８】
この構成によると、車両情報が、車両長に関連する車両長情報を含む。スリム車両領域のレーン前後方向の長さは、スリム車両の車両長に応じて設定される。例えば、スリム車両が大型自動二輪車であり、スリム車両の車両長が長い場合は、スリム車両領域のレーン前後方向の長さを長く設定する。また、例えば、スリム車両が小型自動二輪車であり、スリム車両の車両長が短い場合は、スリム車両領域をレーン前後方向の長さを短く設定する。これにより、スリム車両の車両長に応じて、どの程度離れたスリム車両同士を１台の仮定車両とみなすかが変わる。つまり、スリム車両の車両長に応じて、１台の仮定車両とみなす複数のスリム車両の密集度合いを調整することができる。従って、本発明の車車間通信装置は、複数の車両の協調走行をスムーズに行わせることができる。【００１９】
本発明の他の観点の構成によると、前記車車間通信装置において、前記仮定情報生成部は、前記スリム車両領域のレーン前後方向の長さを、前記スリム車両の速度に応じて変更することが好ましい。【００２０】
この構成によると、スリム車両領域のレーン前後方向の長さは、スリム車両の車速に応じて変更される。具体的には、スリム車両の車速が速くなると、スリム車両領域のレーン前後方向の長さを長くする。また、スリム車両の車速が遅くなると、スリム車両領域のレーン前後方向の長さを小さくする。通常、車速が速いほど、車間距離は大きくなる。したがって、スリム車両の車速に応じて、スリム車両領域のレーン前後方向の長さを変更することで、車速が遅い場合に、必要な車間距離よりも十分に離れた２台のスリム車両を１台の仮定車両とみなすことを防止できる。このように、スリム車両の走行状況に応じて、スリム車両領域のレーン前後方向の長さが変更されるため、複数の車両の協調走行をスムーズに行うことができる。【００２１】
本発明の他の観点の構成によると、前記車車間通信装置において、前記仮定情報は、前記仮定車両を識別する識別情報、前記仮定車両に含まれる前記スリム車両の種類、前記仮定車両に含まれる前記スリム車両の台数、前記仮定車両に含まれる前記スリム車両の位置、前記仮定車両に含まれる前記スリム車両の車速、前記仮定車両に含まれる前記スリム車両の進行方向角度、前記仮定車両に含まれる前記スリム車両全体のレーン前後方向の長さ、前記仮定車両に含まれる前記スリム車両全体のレーン幅方向の長さ、前記仮定車両に含まれる前記スリム車両を共通に指示する指示情報の少なくともいずれか１つを含むことが好ましい。【００２２】
この構成によると、仮定情報は、以下の情報のいずれか１つを含む。仮定情報の１つは、仮定車両を識別する識別情報である。識別情報は、例えば、仮定車両と、それ以外の車両とが区別可能な情報である。仮定情報の１つは、仮定車両に含まれるスリム車両の種類である。仮定情報の１つは、仮定車両に含まれるスリム車両の台数である。仮定情報の１つは、仮定車両に含まれるスリム車両の位置である。仮定情報に含まれるスリム車両の位置は、仮定車両の先頭を走行するスリム車両および仮定車両の最後を走行するスリム車両の少なくともいずれか一方の位置であってもよい。仮定情報の１つは、仮定車両に含まれるスリム車両の車速である。仮定情報の１つは、仮定車両に含まれるスリム車両の進行方向角度である。仮定情報の１つは、仮定車両に含まれるスリム車両全体のレーン前後方向の長さである。仮定情報の１つは、仮定車両に含まれるスリム車両全体のレーン幅方向の長さである。仮定情報の１つは、仮定車両に含まれるスリム車両を共通に指示する指示情報である。そして、本発明の車車間通信装置は、出力制御部から出力されたこれらの仮定情報を、本発明の車車間通信装置を搭載した自車で利用することができる。従って、本発明の車車間通信装置は、複数の車両の協調走行をよりスムーズに行わせることができる。【００２３】
本発明の他の観点の構成によると、前記車車間通信装置において、前記出力制御部が出力した前記仮定情報および前記自車の前記車両情報を前記他車に送信する、車車間通信可能な送信部を更に有することが好ましい。【００２４】
この構成によると、本発明の車車間通信装置は、出力制御部が出力した仮定情報および自車の車両情報を他車に送信する送信部を更に有する。送信部は、車車間通信可能である。仮定情報および車両情報を受信した他車は、仮定情報および車両情報を協調走行に利用することができる。従って、本発明の車車間通信装置は、複数の車両の協調走行をよりスムーズに行わせることができる。【００２５】
本発明の他の観点の構成によると、前記車車間通信装置において、前記仮定情報生成部は、前記１台の仮定車両に含まれる前記複数のスリム車両の中から、前記送信部から前記仮定情報を送信する１台の代表車両を決定可能であり、前記代表車両に関連する情報は前記仮定情報に含まれることが好ましい。【００２６】
この構成によると、仮定情報生成部は、１台の仮定車両に含まれる複数のスリム車両の中から１台の代表車両を決定することができる。代表車両に関連する情報は、仮定情報に含まれる。代表車両は、自車でも他車でもよい。代表車両は、予め定められた条件に基づいて設定されてもよい。予め定められた条件は、例えば、代表車両を、仮定車両の先頭を走行するスリム車両とすることである。また、予め定められた条件は、例えば、代表車両を、仮定車両の最後を走行するスリム車両とすることである。また、予め定められた条件は、例えば、代表車両を、仮定車両の中央を走行するスリム車両とすることである。代表車両は、仮定情報を送信する。一方、仮定車両の中の代表車両以外のスリム車両は、仮定情報を送信しなくてよい。代表車両以外の車両が仮定情報を送信しない場合、仮定車両から送信される情報の量を低減することができる。従って、本発明の車車間通信装置は、複数の車両の協調走行をよりスムーズに行わせることができる。【００２７】
本発明の他の観点の構成によると、前記車車間通信装置において、前記仮定情報生成部は、前記１台の代表車両を前記１台の仮定車両に含まれる前記複数のスリム車両の中で変更可能であることが好ましい。【００２８】
この構成によると、仮定情報生成部は、１台の代表車両を１台の仮定車両に含まれる複数のスリム車両の中で変更可能である。具体的には、仮定情報生成部は、仮定車両に含まれる複数のスリム車両の走行状況に応じて、代表車両を変更する。仮定車両に含まれる複数のスリム車両の走行状況とは、合流地点や分岐地点等の道路状況を含む。例えば、合流地点や分岐地点等においては、代表車両を、合流地点や分岐地点等により近いスリム車両に変更する。これにより、合流地点や分岐地点等に近づく他車が、代表車両から送信された仮定情報をより早く受信することができる。自車が仮定車両に含まれない場合、仮定車両に含まれる複数のスリム車両の走行状況とは、自車と、仮定車両との位置関係を含む。また、自車が仮定車両に含まれる場合、仮定車両に含まれる複数のスリム車両の走行状況は、仮定車両に含まれるスリム車両の他車と自車との位置関係を含む。代表車両が変更可能であることにより、複数の車両の協調走行をよりスムーズに行わせることができる。【００２９】
本発明の他の観点の構成によると、前記車車間通信装置において、前記出力制御部は、前記自車が前記仮定車両に含まれる場合に、前記代表車両に関連する情報に基づいて、前記自車の前記送信部の送信出力を変更することが好ましい。【００３０】
この構成によると、出力制御部は、自車が仮定車両に含まれる場合に、代表車両に関連する情報に基づいて、自車の送信部の送信出力を変更する。「代表車両に関連する情報に基づいて」とは、「自車が代表車両であるか否かに基づいて」という意味である。つまり、出力制御部は、送信部の送信出力を変更することにより、車車間通信が可能な領域を変更する。
具体的には、出力制御部は、自車が代表車両である場合に、自車が代表車両でない場合に比べて、送信出力を大きくする。また、出力制御部は、自車が代表車両であって、仮定情報を仮定車両に含まれる他車に送信する場合は、自車の送信部の送信出力を小さくする。この送信出力を第１出力とする。また、出力制御部は、自車が代表車両であって、仮定情報を仮定車両以外の他車に送信する場合は、自車の送信部の送信出力を第１出力よりも大きくする。このように、自車が代表車両である場合に、自車の送信部の送信出力を変更することにより、代表車両である自車と他車との車車間通信を確実に行うことができる。従って、本発明の車車間通信装置は、複数の車両の協調走行をよりスムーズに行わせることができる。
また、出力制御部は、自車が代表車両でない場合は、送信部の送信出力を小さくするか、所定時間ゼロにする。これにより、仮定車両から送信される情報の量を低減することができる。従って、本発明の車車間通信装置は、複数の車両の協調走行をよりスムーズに行わせることができる。【００３１】
本発明の他の観点の構成によると、前記車車間通信装置において、前記出力制御部は、前記自車が前記代表車両である場合に、前記仮定情報に応じて、前記自車の前記送信部の送信出力を変更することが好ましい。【００３２】
この構成によると、出力制御部は、自車が代表車両である場合に、仮定情報に応じて、自車の送信部の送信出力を変更する。例えば、出力制御部は、自車が仮定車両の先頭を走行する代表車両である場合は、自車の後方への送信出力より自車の前方への送信出力を大きくする。また、出力制御部は、自車が仮定車両の最後を走行する代表車両である場合は、自車の前方への送信出力より自車の後方への送信出力を大きくする。このように、自車が代表車両である場合に、仮定情報に応じて、自車の送信部の送信出力を変更することにより、代表車両である自車と他車との車車間通信を確実に行うことができる。従って、本発明の車車間通信装置は、複数の車両の協調走行をよりスムーズに行わせることができる。【００３３】
本発明の他の観点の構成によると、前記車車間通信装置において、前記出力制御部は、前記自車の前記送信部が前記他車に前記仮定情報を送信する時間間隔を変更可能であることが好ましい。【００３４】
この構成によると、出力制御部は、自車の送信部が他車に仮定情報を送信する時間間隔を変更可能である。なお、自車の送信部が車両情報を送信する時間間隔と、自車の送信部が仮定情報を送信する時間間隔とは異なってよい。具体的には、仮定車両に含まれる複数のスリム車両の走行状況に応じて、自車の送信部が他車に仮定情報を送信する時間間隔を変更することが好ましい。例えば、仮定車両が合流地点付近を走行する場合に、時間間隔を短くしてもよい。これにより、仮定車両が走行するレーンに合流しようとする他車が、仮定車両の仮定情報を頻繁に受信することができる。そして、当該他車は、仮定車両の最新の仮定情報を利用して、合流を行うことができる。従って、本発明の車車間通信装置は、複数の車両の協調走行をよりスムーズに行わせることができる。【００３５】
本発明の他の観点の構成によると、前記出力制御部は、前記自車が前記仮定車両に含まれる場合に、前記自車が前記仮定車両に含まれない場合よりも前記自車の前記送信部が前記他車に前記車両情報を送信する時間間隔が大きくなるように制御することが好ましい。【００３６】
この構成によると、出力制御部は、自車が仮定車両に含まれる場合に、自車が仮定車両に含まれない場合よりも自車の送信部が他車に車両情報を送信する時間間隔が大きくなるように制御する。つまり、自車が仮定車両に含まれるかどうかに応じて、自車の送信部が他車に車両情報を送信する時間間隔が変更される。これにより、仮定車両内で送信される情報の量を低減することができる。従って、本発明の車車間通信装置は、複数の車両の協調走行をよりスムーズに行わせることができる。【００３７】
本発明の他の観点の構成によると、前記車車間通信装置において、前記仮定情報生成部が前記仮定情報を生成する時間間隔は、変更可能であることが好ましい。【００３８】
この構成によると、仮定情報生成部が仮定情報を生成する時間間隔は、変更可能である。具体的には、仮定車両に含まれる複数のスリム車両の走行状況に応じて、仮定情報生成部が仮定情報を生成する時間間隔を変更する。自車が仮定車両に含まれる場合を例に挙げる。例えば、自車の加速度を急に変化させた場合や自車が車線変更を行った場合に、時間間隔を短くしてもよい。自車の加速度を急に変化させたり、自車が車線変更を行ったりすると、車間距離が変化する場合がある。このような場合に、仮定車両に含まれる複数のスリム車両が変化する可能性が高い。そこで、仮定情報生成部は、車間距離の変化に迅速に対応して、複数のスリム車両を１台の仮定車両と仮定できる。つまり、車間距離の変化に迅速に対応して、仮定情報生成部が仮定車両に含まれる複数のスリム車両を変更することができる。従って、本発明の車車間通信装置は、複数の車両の協調走行をよりスムーズに行わせることができる。【００３９】
本発明の他の観点の構成によると、前記車車間通信装置において、前記仮定車両は、複数の前記レーンを走行する前記スリム車両を含むことが好ましい。【００４０】
この構成によると、仮定車両は、複数のレーンを走行するスリム車両を含む。第１レーンを走行するスリム車両および第１レーンと隣接する第２レーンを走行するスリム車両は、レーン幅方向において、並んで走行する場合がある。つまり、複数のレーンを走行するスリム車両も、密集して走行する場合がある。このような場合であっても、仮定情報生成部は、複数のレーンを走行している複数のスリム車両を１台の仮定車両とみなすことができる。従って、本発明の車車間通信装置は、複数のレーンを走行している複数のスリム車両の協調走行をよりスムーズに行わせることができる。【００４１】
本発明の他の観点の構成によると、前記車車間通信装置において、前記自車の前方、後方または側方の少なくともいずれか一方をセンシングするセンシング部を更に有することが好ましい。【００４２】
この構成によると、本発明の車車間通信装置は、自車の前方、後方または側方の少なくともいずれか一方をセンシングするセンシング部を更に有する。センシング部は、例えば、自車の前方をセンシングする前方センシング部である。また、センシング部は、例えば、自車の後方をセンシングする後方センシング部である。センシング部は、例えば、自車の側方をセンシングする側方センシング部である。センシング部は、前方センシング部、後方センシング部、側方センシング部の少なくともいずれか１つである。センシング部は、例えば、カメラ、ミリ波レーダ、マイクロ波レーダ、レーザーレーダ、超音波センサ、音響センサ、赤外センサ、電波/電界センサ、磁気センサ、距離画像センサのうち１つまたは複数を含む。このようなレーダおよびセンサは、車両の前方、後方または側方に向かってミリ波等を照射し、物体に反射して戻ってくる反射波を受信するように構成されている。なお、カメラは、単眼であっても、複眼であってもよい。本発明の車車間通信装置を搭載した自車は、自車の前方、後方または側方の少なくともいずれか一方を走行する他車をセンシングすることができる。センシング部は、本発明の車車間通信装置を搭載した自車と他車との距離を測定する。測定された距離に基づいて、自車および他車の位置情報または自車の車両長情報を補正することができる。そして、補正された自車および他車の位置情報または自車の車両長情報は、仮定情報生成部に出力される。これにより、自車および他車の位置情報の精度が高くなる。従って、本発明の車車間通信装置は、複数の車両の協調走行をよりスムーズに行わせることができる。【００４３】
本発明の他の観点の構成によると、前記車車間通信装置において、前記出力制御部は、前記自車の前記位置情報および前記他車の前記位置情報に基づいて、前記自車および前記他車の配置関係を表示部に表示してもよい。【００４４】
この構成によると、運転者は、表示部を見ることで、自車と他車の配置関係を認識することができる。従って、本発明の車車間通信装置は、複数の車両の協調走行をよりスムーズに行わせることができる。【００４５】
本発明の他の観点の構成によると、前記車車間通信装置において、前記出力制御部は、前記自車の前記車幅情報および前記他車の前記車幅情報に基づいて、前記自車および前記他車を前記スリム車両か前記ワイド車両かを色分けして前記表示部に表示してもよい。【００４６】
この構成によると、運転者は、表示部を見ることで、他車がスリム車両かワイド車両かを認識することができる。従って、本発明の車車間通信装置は、複数の車両の協調走行をよりスムーズに行わせることができる。【００４７】
本発明の車車間通信は、車両に搭載された車車間通信装置間で行われる通信であって、近距離無線などを使用した無線通信である。【００４８】
本発明の車幅情報は、二輪車等の車両種類であってもよく、車両幅であってもよく、車両幅のレベルであってもよく、これらを２つ以上含んでいてもよい。【００４９】
本発明の車両の位置情報は、経度および緯度等で定まる車両の絶対位置の情報であってもよく、他の車両からの距離および方向で定まる車両の相対位置の情報であってもよく、その両方を含んでいてもよい。【００５０】
本発明のスリム車両は、ワイド車両よりも車幅がスリムな車両である。本発明のワイド車両は、車幅がワイドな車両である。例えば、スリム車両の車幅は、レーンの幅の半分未満である。ワイド車両の車幅は、レーンの幅の半分以上である。つまり、２台のスリム車両は、１つのレーンにおいてレーン幅方向に並んで停止することが可能である。また、２台のワイド車両は、１つのレーンにおいてレーン幅方向に並んで停止することが不可能である。スリム車両は、例えば、リーン車両である。ワイド車両は、例えば、乗用車である。車両がレーン幅方向に並んで停止することが可能であるとは、レーン幅方向に１台の車両と別の１台の車両とが離れており、且つ、レーン幅方向に見て１台の車両と別の１台の車両との少なくとも一部が重なって停止することが可能であることを示す。【００５１】
本発明のレーンは、その縁にレーンマーク（例えば白線）があってもなくてもよい。本発明のレーンの走行方向は、レーンに対して車両が走行する方向を意味する。なお、レーンの走行方向は、レーンの前方向を意味する。自車と同じ走行方向のレーンには、自車が走行するレーンと、自車が走行するレーンに平行なレーンであって走行方向が同じ別のレーンと、自車が走行するレーンに合流する別のレーンが含まれる。【００５２】
本発明において、「前記自車と同じ走行方向のレーンを走行する少なくとも１台の前記他車」とは、上記（ａ）の情報に基づく場合、少なくとも１台である。また、「前記自車と同じ走行方向のレーンを走行する少なくとも１台の前記他車」とは、上記（ｂ）の情報に基づく場合、少なくとも２台である。【００５３】
本発明において、「互いに重なる部分を有する複数のスリム車両領域」とは、複数のスリム車両領域の少なくとも２つのスリム車両領域が重なることを意味する。【００５４】
本発明の自車は、本発明の車車間通信装置が搭載された車両である。本発明の他車は、自車以外の車両である。【００５５】
本明細書において、ある部品の端部とは、部品の端とその近傍部とを合わせた部分を意味する。【００５６】
本明細書において、Ａの説明においてＢの径方向を用いる場合、Ｂの径方向とは、Ａを通るＢの径方向のことである。Ａの説明においてＢの径方向を用いる場合とは、例えば、「ＡがＢの径方向に沿っている」や「ＡがＢの径方向に押圧される」等である。【００５７】
本明細書において、特に限定しない限り、直線Ａの直線Ｂに対する傾斜角度とは、直線Ａと直線Ｂのなす角度のうち、小さい方の角度を意味する。この定義は、「直線」に限らず「方向」にも適用される。【００５８】
本明細書において、Ａ方向に沿った方向とは、Ａ方向と平行な方向に限らない。Ａ方向に沿った方向とは、Ａ方向に対して±４５°の範囲で傾斜している方向を含む。本発明において、Ａ方向に沿った直線とは、Ａ方向と平行な直線に限らない。Ａ方向に沿った直線とは、Ａ方向に対して±４５°の範囲で傾斜している直線を含む。なお、Ａ方向は、特定の方向を指すものではない。Ａ方向を、水平方向や前後方向に置き換えることができる。【００５９】
本明細書において、ＡとＢがＸ方向に並ぶとは、以下の状態を示す。Ｘ方向に垂直ないずれの方向からＡとＢを見た場合であっても、ＡとＢの両方がＸ方向を示す任意の直線上にある状態である。
また、本明細書において、Ｙ方向に見てＡとＢがＸ方向に並ぶとは、以下の状態を示す。Ｙ方向からＡとＢを見たときに、ＡとＢの両方がＸ方向を示す任意の直線上にある状態である。Ｙ方向とは異なるＷ方向からＡとＢを見たとき、ＡとＢがＸ方向に並んでいなくてもよい。
なお、上述の２つの定義において、ＡとＢは、接触していてもよい。また、ＡとＢは、離れていてもよい。ＡとＢの間に、Ｃが存在していてもよい。【００６０】
本明細書において、ＡがＢより前方にあるとは、以下の状態を指す。Ａが、Ｂの最前端を通り前後方向に直交する平面の前方にある状態である。ＡとＢは、前後方向に並んでいてもよく、並んでいなくてもよい。なお、ＡがＢより後方にある、ＡがＢより上方または下方にある、ＡがＢより右方または左方にあるという表現にも、同様の定義が適用される。【００６１】
本明細書において、ＡがＢの前にあるとは、以下の状態を指す。ＡがＢより前方にあり、且つ、ＡとＢが前後方向に並んでいる状態である。なお、ＡがＢの後ろにある、ＡがＢの上または下にある、ＡがＢの右または左にあるという表現にも、同様の定義が適用される。
本明細書において、前後方向と異なる方向であるＸ方向に見て、ＡがＢの前にあるとは、以下の状態を指す。ＡがＢより前方にあり、且つ、Ｘ方向に見て、ＡとＢが前後方向に並んでいる状態である。Ｘ方向とは異なるＹ方向からＡとＢを見たとき、ＡとＢがＸ方向に並んでいなくてもよい。なお、Ｘ方向に見て、ＡがＢの後ろにある、ＡがＢの上または下にある、ＡがＢの右または左にあるという表現にも、同様の定義が適用される。【００６２】
本発明において、含む（ｉｎｃｌｕｄｉｎｇ）、有する（ｃｏｍｐｒｉｓｉｎｇ）、備える（ｈａｖｉｎｇ）およびこれらの派生語は、列挙されたアイテムおよびその等価物に加えて追加的アイテムをも包含することが意図されて用いられている。
本発明において、取り付けられた（ｍｏｕｎｔｅｄ）、接続された（ｃｏｎｎｅｃｔｅｄ）、結合された（ｃｏｕｐｌｅｄ）、支持された（ｓｕｐｐｏｒｔｅｄ）という用語は、広義に用いられている。具体的には、直接的な取付、接続、結合、支持だけでなく、間接的な取付、接続、結合および支持も含む。さらに、接続された（ｃｏｎｎｅｃｔｅｄ）および結合された（ｃｏｕｐｌｅｄ）は、物理的または機械的な接続／結合に限られない。それらは、直接的なまたは間接的な電気的接続／結合も含む。【００６３】
他に定義されない限り、本明細書で使用される全ての用語（技術用語および科学用語を含む）は、本発明が属する当業者によって一般的に理解されるのと同じ意味を有する。
一般的に使用される辞書に定義された用語のような用語は、関連する技術および本開示の文脈における意味と一致する意味を有すると解釈されるべきであり、理想化されたまたは過度に形式的な意味で解釈されることはない。【００６４】
本明細書において、「好ましい」という用語は非排他的なものである。「好ましい」は、「好ましいがこれに限定されるものではない」ということを意味する。本明細書において、「好ましい」と記載された構成は、少なくとも、本発明のひとつの観点による構成により得られる上記効果を奏する。また、本明細書において、「してもよい」という用語は非排他的なものである。「してもよい」は、「してもよいがこれに限定されるものではない」という意味である。本明細書において、「してもよい」と記載された構成は、少なくとも、本発明のひとつの観点による構成により得られる上記効果を奏する。【００６５】
本発明では、上述した本発明の他の観点による構成を互いに組み合わせることを制限しない。本発明の実施形態を詳細に説明する前に、本発明は、以下の説明に記載されたまたは図面に図示された構成要素の構成および配置の詳細に制限されないことが理解されるべきである。本発明は、後述する実施形態以外の実施形態でも可能である。本発明は、後述する実施形態に様々な変更を加えた実施形態でも可能である。また、本発明は、後述する変形例を適宜組み合わせて実施することができる。
【発明の効果】
【００６６】
以上のように、本発明によると、複数の車両の協調走行をよりスムーズに行わせる車車間通信装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００６７】
【図１】本発明の実施形態に係る車車間通信装置が搭載された自動二輪車の左側面図である。
【図２】図１の自動二輪車が旋回している状態の正面図である。
【図３】本発明の実施形態に係る車車間通信装置の制御ブロック図である。
【図４】図３の車車間通信装置を搭載した車両の走行状況の一例を示す模式平面図である。
【図５】図３の車車間通信装置を搭載した車両の走行状況の一例を示す模式平面図である。
【図６】図３の車車間通信装置を搭載した車両の走行状況の一例を示す模式平面図である。
【図７】図３の車車間通信装置を搭載した車両の走行状況の一例を示す模式平面図である。
【図８】本発明の実施形態に係る車車間通信装置の制御の手順の一例を示すフローチャートである。
【図９】本発明の実施形態に係る車車間通信装置の制御の手順の一例を示すフローチャートである。
【図１０】図３の車車間通信装置を搭載した車両の走行状況の別の一例を示す模式平面図である。
【図１１】図３の車車間通信装置を搭載した車両の走行状況の別の一例を示す模式平面図である。
【図１２】図３の車車間通信装置を搭載した車両の走行状況の別の一例を示す模式平面図である。
【図１３】本発明の実施形態に係る車車間通信装置を示す模式図である。
【発明を実施するための形態】
【００６８】
まず、本発明の実施形態について、図１３に基づいて説明する。
【００６９】
車車間通信装置６０は、自車１に搭載される。車車間通信装置６０は、自車情報記憶部６８と、受信部６２と、仮定情報生成部６４と、出力制御部６５と、を有する。
【００７０】
自車情報記憶部６８は、自車１の車幅Ｗ１に関連する車幅情報と自車１の車両の位置に関連する位置情報とを含む自車１の車両情報を記憶する。
【００７１】
受信部６２は、車車間通信可能な他車１０２、１０３、１０４、１０６の送信部１６３ａ、１６３ｂ、１６３ｃ、１６３ｅから送信された他車１０２、１０３、１０４、１０６の車両情報を受信可能である。他車１０２の車両情報は、他車１０２の車幅Ｗ２に関連する車幅情報と他車１０２の車両の位置に関連する位置情報とを含む。他車１０３の車両情報は、他車１０３の車幅Ｗ３に関連する車幅情報と他車１０３の車両の位置に関連する位置情報とを含む。他車１０６の車両情報は、他車１０６の車幅Ｗ６に関連する車幅情報と他車１０６の車両の位置に関連する位置情報とを含む。自車１および他車１０２、１０３、１０４、１０６の車幅情報は、二輪車等の車両種類であってもよく、車両幅であってもよく、車両幅のレベルであってもよく、これらを２つ以上含んでいてもよい。自車１および他車１０２、１０３、１０４、１０６の位置情報は、経度および緯度等で定まる自車１および他車１０２、１０３、１０４、１０６の車両の絶対位置の情報であってもよく、他の車両からの距離および方向で定まる車両の相対位置の情報であってもよく、その両方を含んでいてもよい。なお、他車１０２、１０３、１０４、１０６は、自車１以外の車両である。他車１０２、１０３、１０４、１０６には、本実施形態に係る車車間通信装置が搭載されていてもよいし、他の車車間通信装置が搭載されていてもよい。
【００７２】
自車１および他車１０２、１０３、１０４は、レーン１００を走行している。他車１０６は、右レーン１００Ｒを走行している。右レーン１００Ｒは、レーン１００に隣接するレーンである。レーン１００および右レーン１００Ｒのレーン幅は、Ｗ１０である。レーン１００および右レーン１００Ｒの走行方向は異なる。レーン１００の走行方向とは、レーン１００に対して車両が走行する方向を意味する。
【００７３】
車両には、スリム車両とワイド車両がある。スリム車両とは、ワイド車両より車幅がスリムな車両である。ワイド車両は、車幅がワイドな車両である。スリム車両の車幅は、レーンの幅の半分未満である。つまり、２台のスリム車両は、１つのレーンにおいてレーン幅方向に並んで停止することが可能である。ワイド車両の車幅は、レーンの幅の半分以上である。図１３では、自車１および他車１０２、１０３、１０６は、スリム車両であり、他車１０４は、ワイド車両である。なお、自車１は、ワイド車両であってもよい。スリム車両１、１０２、１０３の車幅Ｗ１、Ｗ２、Ｗ３は、レーン１００のレーン幅Ｗ１０の半分未満である。スリム車両１０６の車幅Ｗ６は、右レーン１００Ｒのレーン幅Ｗ１０の半分未満である。ワイド車両１０４の車幅Ｗ４は、レーン１００のレーン幅Ｗ１０の半分以上である。
【００７４】
仮定情報生成部６４は、複数の車両情報に基づいて、次の２つの条件（Ａ）（Ｂ）を満たすと判定された複数のスリム車両を１台の仮定車両１０９とみなす。なお、複数の車両情報は、（ａ）他車１０２、１０３、１０４から受信した他車１０２、１０３、１０４の車両情報および自車１が有する自車１の車両情報である。または、複数の車両情報は、（ｂ）他車１０２、１０３、１０４から受信した他車１０２、１０３、１０４の車両情報である。この場合、複数の車両情報は、自車１の車両情報を含まなくてもよい。
【００７５】
１つ目の条件（Ａ）は、自車１と同じ走行方向のレーン１００を走行する他車１０２、１０３、１０４および自車１が、複数のスリム車両を含むことである。他車１０２、１０３、１０４および自車１は、複数のスリム車両１、１０２、１０３を含む。自車１がスリム車両であるため、複数のスリム車両に自車１が含まれる。仮に、自車１がスリム車両でない場合は、複数のスリム車両に自車１が含まれない。自車１がスリム車両である場合に、複数のスリム車両に自車１が含まれなくてよい。つまり、自車１がスリム車両である場合に、自車が１台の仮定車両に含まれなくてよい。この場合、複数のスリム車両は、自車１と同じレーンを走行していてもよいし、別のレーンを走行していてもよい。スリム車両１０６は、自車と同じレーン１００ではない右レーン１００Ｒを走行しているが、右レーン１００Ｒは自車１と同じ走行方向ではないため、スリム車両１０６は、１台の仮定車両１０９に含まれない。
【００７６】
２つ目の条件（Ｂ）は、複数のスリム車両１、１０２、１０３を相互に結んだ領域Ｌ１２、Ｌ１３、Ｌ２３内にワイド車両を含まないことである。ワイド車両１０４は、複数のスリム車両１、１０２、１０３を相互に結んだ領域Ｌ１２、Ｌ１３、Ｌ２３内に含まれない。スリム車両を相互に結んだ領域とは、スリム車両の中心を相互に結んだ線分である。なお、スリム車両を相互に結んだ領域は、スリム車両の中心等の一部分を相互に結んだ領域であるが、スリム車両全体を相互に結んだ領域であってもよい。また、領域は、線分であるが、平面であってもよい。複数のスリム車両１、１０２、１０３を相互に結んだ領域Ｌ１２、Ｌ１３、Ｌ２３内にワイド車両が含まれると、複数のスリム車両１、１０２、１０３が密集して走行できない状況が生じるため、協調走行を行うことが難しい。１台の仮定車両１０９とみなした複数のスリム車両１、１０２、１０３は、密集して走行する。
【００７７】
仮定情報生成部６４は、仮定車両１０９の仮定情報を、仮定車両１０９とみなした複数のスリム車両１、１０２、１０３の車両情報から生成する。複数のスリム車両１、１０２、１０３の車両情報から仮定情報を生成するとは、複数のスリム車両１、１０２、１０３の車両情報から予め定められた計算式に基づいて仮定情報を演算することであってもよい。例えば、複数のスリム車両１、１０２、１０３の位置情報の平均値を仮定情報とする。複数のスリム車両１、１０２、１０３の車両情報から仮定情報を生成するとは、複数のスリム車両１、１０２、１０３の車両情報の少なくとも一部をそのまま仮定情報とすることであってもよい。例えば、複数のスリム車両１、１０２、１０３のそれぞれの車幅を仮定情報とする。複数のスリム車両１、１０２、１０３の車両情報から仮定情報を生成するとは、複数の車両情報にはない新たな情報を生成することであってもよい。例えば、複数のスリム車両１、１０２、１０３が仮定車両１０９であることを仮定情報とする。複数のスリム車両１、１０２、１０３の車両情報から仮定情報を生成するとは、これらを組み合わせたものであってもよい。
【００７８】
出力制御部６５は、仮定情報を出力する。具体的には、出力制御部６５は、図示しない送信部、表示部、報知部、制御装置等に仮定情報を出力する。出力制御部６５が出力する送信部、表示部、報知部、制御装置等は、車車間通信装置６０と一体として形成されてもよいし、別に形成されてもよい。
【００７９】
本実施形態の車車間通信装置６０は、以上の特徴を有する。
このような構成により、仮定車両１０９の仮定情報に基づいて、密集して走行するスリム車両１、１０２、１０３が他の車両（ワイド車両１０４等）と協調走行を行うことができる。つまり、密集して走行する複数のスリム車両１、１０２、１０３を１台の仮定車両１０９とみなして、複数のスリム車両１、１０２、１０３が他の車両と協調走行を行うことができる。例えば、合流地点において合流しようとする車両に本発明の車車間通信装置６０が搭載されている場合、車車間通信装置６０が合流地点付近で密集して走行するスリム車両を１台の仮定車両とみなす。そして、合流しようとする車両は、取得した仮定情報を使うことで、密集して走行するスリム車両の前または後にスムーズに進入することができる。従って、本発明の車車間通信装置６０は、複数の車両の協調走行をよりスムーズに行わせることができる。
【００８０】
以下、本実施形態に係る車車間通信装置６０について、具体的に説明する。なお、スリム車両は、例えば、自動二輪車等のリーン車両である。スリム車両は、乗用車を含まない。ワイド車両は、例えば、乗用車等の普通四輪車やトラック等の大型四輪車である。ワイド車両は、リーン車両を含まない。また、１つのレーンとは、乗用車がレーン幅方向に並んで停止できない領域とする。また、１つのレーンは、その縁にレーンマーク（例えば白線）があってもなくてもよい。また、以下で説明する具体的な実施形態においては、図１３の実施形態の構成を全て有する。
【００８１】
＜自動二輪車１の構成＞
車車間通信装置６０が搭載される自車１が、自動二輪車である場合を例に挙げて説明する。なお、以下の説明において、車両１の前後方向は、自動二輪車１の後述するシート１０に着座した運転者から視た自動二輪車１の前後方向のことである。また、車両１の左右方向は、シート１０に着座した運転者から視た自動二輪車１の左右方向のことである。各図に示す矢印Ｆ、Ｂ、Ｌ、Ｒ、Ｕ、Ｄは、車両１の前方向、後方向、左方向、右方向、上方向、下方向を表している。図１は、直立した状態で配置された自動二輪車１を表示している。図２は、旋回中の自動二輪車１を表示している。図１、図２とも、路面は水平とする。
【００８２】
図１に示すように、自動二輪車１は、前輪２と、後輪３と、車体フレーム４とを備えている。車体フレーム４の前部には、ヘッドパイプ４ａが設けられている。ヘッドパイプ４ａの内部には、ステアリングシャフト（図示せず）が回転可能に挿入されている。このステアリングシャフトの上端部は、ハンドル部５に接続されている。ハンドル部５には、左右一対のフロントフォーク６の上端部が固定されている。このフロントフォーク６の下端部は、前輪２を支持している。ハンドル部５が左右方向に回されると、前輪２の幅方向中央を通る平面は、車両１の前後方向（ＦＢ方向）に対して傾斜する。フロントフォーク６は、上下方向の衝撃を吸収するフロントサスペンション（図示せず）を有している。
【００８３】
車体フレーム４の後部には、スイングアーム７の前端部が揺動可能に支持されている。このスイングアーム７の後端部は、後輪３を支持している。スイングアーム７と車体フレーム４とは、上下方向の衝撃を吸収する左右一対のリヤサスペンション（図示せず）を介して接続されている。前輪２にはフロントブレーキ２ａが設けられている。後輪３にはリヤブレーキ３ａが設けられている。
【００８４】
車体フレーム４は、燃料タンク９と、シート１０を支持している。また、車体フレーム４は、エンジンユニット８を支持している。図示は省略するが、エンジンユニット８は、エンジン本体と変速機を有する。エンジン本体から出力される駆動力は、変速機を介して後輪３に伝達される。また、車体フレーム４は、バッテリー（図示せず）を支持する。バッテリーは、後述する制御装置５０や各種センサなどの電子機器に電力を供給する。
【００８５】
車体フレーム４の少なくとも一部は、車体カバー１１で覆われている。車体カバー１１は、自動二輪車１の前部に配置されたフロントカウル１１ａを含む。フロントカウル１１ａにはヘッドライト１２が設けられている。
【００８６】
自動二輪車１の左右両側の下部には、それぞれフットレスト１３が設けられている。図示は省略するが、右のフットレスト１３の前方には、ブレーキペダルが設けられている。運転者がブレーキペダルを操作することで、後輪３の回転が制動される。
【００８７】
ハンドル部５は、左グリップ５ａ（図１および図２参照）と右グリップ５ｂ（図２参照）を有する。右グリップ５ｂは、スロットルグリップである。右グリップ５ｂは、エンジン本体８ａの出力を調整するために操作される。具体的には、右グリップ５ｂは、エンジンユニット８のスロットルバルブ１８の開度を調整するために操作される。また、右グリップ５ｂの前方には、ブレーキレバー（図示せず）が設けられている。ブレーキレバーは、前輪２の回転を制動するために操作される。
【００８８】
また、図１に示すように、ハンドル部５の前方であって、フロントカウル１１ａの後方には、表示装置１４が設けられている。表示装置１４には、例えば、車速、エンジン回転速度、および各種の警告などが表示される。また、ハンドル部５には、各種スイッチが設けられている。スイッチの操作によって、バッテリーから電気機器への電力供給を開始または停止させることができる。また、スイッチ操作によって、エンジンユニット８を始動または停止させることができる。また、スイッチ操作によって、表示装置１４の画面を切り換えることができる。また、スイッチ操作によって、表示装置１４に表示される選択項目を選択することができる。
【００８９】
図１および図２に示す矢印ＵＦ、ＤＦ、ＦＦ、ＢＦ、ＬＦ、ＲＦは、車体フレーム４の上方向、下方向、前方向、後方向、左方向、右方向をそれぞれ表している。本明細書において、車体フレーム４の上下方向（ＵＦＤＦ方向）とは、車体フレーム４のヘッドパイプ４ａの軸方向に平行な方向である。車体フレーム４の左右方向（ＬＦＲＦ方向）とは、車体フレーム４の幅方向中央を通る平面に直交する方向である。車体フレーム４の前後方向（ＦＦＢＦ方向）とは、車体フレーム４の上下方向（ＵＦＤＦ方向）と車体フレーム４の左右方向（ＬＦＲＦ方向）の両方に直交する方向である。
【００９０】
図２に示すように、自動二輪車１の車体フレーム４は、右旋回時は自動二輪車１の右方に傾斜し、左旋回時は自動二輪車１の左方に傾斜する。車体フレーム４が傾斜した状態では、正面視で、自動二輪車１の左右方向（ＬＲ方向）と、車体フレーム４の左右方向（ＬＦＲＦ方向）は一致しない。また、車体フレーム４が左右に傾斜した状態では、正面視で、自動二輪車１の上下方向（ＵＤ方向）と、車体フレーム４の上下方向（ＵＦＤＦ方向）は一致しない。上下方向に見て、自動二輪車１の前後方向（ＦＢ方向）と、車体フレーム４の前後方向（ＦＦＢＦ方向）は一致する。ハンドル部５が回転された状態では、上下方向に見て、前輪２の幅方向中央を通る平面は、自動二輪車１の前後方向（ＦＢ方向）および車体フレーム４の前後方向（ＦＦＢＦ方向）に対して傾斜する。自動二輪車１の進行方向は、自動二輪車１の前後方向と必ずしも一致しない。
【００９１】
また、図３に示すように、自動二輪車１は、自動二輪車１の各部の動作を制御する制御装置５０を備えている。制御装置５０は、自動二輪車１が有する各種センサおよび車車間通信装置６０に接続されている。制御装置５０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）などで構成されている。ＣＰＵは、ＲＯＭやＲＡＭに記憶されたプログラムや各種データに基づいて情報処理を実行する。
【００９２】
自動二輪車１は、ＧＮＳＳ電波を受信可能に構成されるＧＮＳＳ通信機を有してもよい。また、自動二輪車１は、ミリ波レーダやナビゲーションシステムを有してもよい。自動二輪車１は、各種センサ、ミリ波レーダ、ナビゲーションシステム等から自動二輪車の車両情報についての信号を取得し、取得した自車の車両情報を記憶する。記憶された自動二輪車の車両情報は、車車間通信装置６０に出力される。車両情報とは、車両の種類、位置、車速、進行方向角度、車両長の情報を含む。車両情報は、車両の種類、車両長等の予め記憶されている情報と、車両の位置、車速、進行方向の角度等のその都度取得されて記憶される情報とを含む。なお、リーン車両以外の車両の進行方向角度は、レーン前後方向と車両が走行する方向とがなす角度である。リーン車両の進行方向角度は、レーン前後方向と車体フレームの前後方向（ＦＦＢＦ方向）とがなす角度である。
【００９３】
＜車車間通信装置６０の構成＞
次に、本実施形態に係る車車間通信装置６０について説明する。自動二輪車１は、車車間通信装置６０を搭載している。図３に示すように、車車間通信装置６０は、無線通信機６１、仮定情報生成部６４、出力制御部６５、前方センシング部６６、補正部６７、および、自車情報記憶部６８を有する。車車間通信装置６０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭなどで構成されている。ＣＰＵは、ＲＯＭやＲＡＭに記憶されたプログラムや各種データに基づいて情報処理を実行する。無線通信機６１、仮定情報生成部６４、出力制御部６５、前方センシング部６６、補正部６７、および、自車情報記憶部６８は、一体で設けられてもよいし、別体で設けられてもよい。なお、別体で設けられるとは、構造物では連結されずに、無線で電気的に接続、または、配線だけを介して接続されている状態をいう。
【００９４】
［自車情報記憶部６８］
自車情報記憶部６８は、自動二輪車１の車幅に関連する車幅情報と自動二輪車１の車両の位置に関連する位置情報とを含む自動二輪車１の車両情報を記憶する。自動二輪車１は、自車である。自車は、本発明に係る車車間通信装置が搭載された車両である。本実施形態では、自車は、本実施形態に係る車車間通信装置６０が搭載された自動二輪車１である。
【００９５】
［無線通信機６１］
無線通信機６１は、受信部６２と送信部６３とを有する。無線通信機６１は、無線通信によって、他車と車車間通信を行う。車車間通信は、車両間で行われる通信であって、近距離無線等を使用した無線通信である。車車間通信に用いる周波数は、例えば７００ＭＨｚ帯に割り当てられたＩＴＳ（高度道路交通システム：Intelligent Transport Systems）バンド内の周波数である。なお、無線通信機６１は、無線通信によって車車間通信をすることができれば、車車間通信に用いる周波数および通信方法は限定されない。
【００９６】
受信部６２は、車車間通信可能な他車の送信部から送信された信号を受信する。受信部６２は、受信した信号に基づいて、他車の車幅に関連する車幅情報と、他車の車両の位置に関連する位置情報とを含む他車の車両情報を取得する。つまり、受信部６２は、他車の車幅情報と位置情報とを含む他車の車両情報を受信する。他車は、自車以外の車両である。本実施形態では、他車は、自動二輪車１以外の車両である。車両の位置情報は、経度および緯度等で定まる車両の絶対位置の情報であってもよく、他の車両からの距離および方向で定まる車両の相対位置の情報であってもよく、その両方を含んでいてもよい。その他の車両情報は、例えば車両の種類、車速、進行方向角度の情報である。車両の種類とは、二輪車、普通四輪車、大型四輪車等である。なお、車幅情報には、車両の種類の情報が含まれてもよい。なお、受信部６２は、自動二輪車１が車車間通信可能な領域内を走行する他車から送信された信号を受信する。車車間通信可能な最大領域は、例えば自動二輪車１を中心とした半径３００ｍの円である。
【００９７】
送信部６３は、自動二輪車１の車両情報を送信する。送信部６３は、後述する出力制御部６５から出力された仮定情報を送信する場合がある。詳細には、送信部６３は、自動二輪車１の車両情報についての信号を送信する。送信部６３は、出力制御部６５から出力された仮定情報についての信号を送信する場合がある。送信部６３は、他車と車車間通信に可能に構成される。
【００９８】
［前方センシング部６６および補正部６７］
前方センシング部６６は、自動二輪車１の前方をセンシングする。前方センシング部６６は、例えば、カメラ、ミリ波レーダ、マイクロ波レーダ、レーザーレーダ、超音波センサ、音響センサ、赤外センサ、電波/電界センサ、磁気センサ、距離画像センサのうち１つまたは複数を含む。このようなレーダおよびセンサは、自動二輪車１の前方に向かってミリ波等を照射し、物体に反射して戻ってくる反射波を受信するように構成されている。なお、カメラは、単眼であっても、複眼であってもよい。本実施形態の車車間通信装置６０を搭載した自動二輪車１は、自動二輪車１の前方を走行する他車をセンシングする。前方センシング部６６は、自動二輪車１と当該他車の距離を測定する。前方センシング部６６は、補正部６７に測定した距離を出力する。補正部６７は、自動二輪車１が有する自動二輪車１の位置情報および受信部６２で受信した当該他車の位置情報から自動二輪車１と当該他車の距離を算出する。補正部６７は、算出された自動二輪車１と当該他車の距離と、前方センシング部６６で測定した自動二輪車１と当該他車の距離とが異なる場合、自動二輪車１が有する自動二輪車１の位置情報および受信部６２で受信した当該他車の位置情報を補正する。補正部６７で補正された自動二輪車１の位置情報および当該他車の位置情報は、仮定情報生成部６４に出力される。
【００９９】
［仮定情報生成部６４の処理（Ｉ）］
仮定情報生成部６４は、処理（Ｉ）を行う。仮定情報生成部６４は、処理（Ｉ）において、複数の車両情報に基づいて、次の３つの条件（Ａ）（Ｂ）（Ｃ）を満たすと判定された複数のスリム車両を１台の仮定車両とみなす。１つ目の条件（Ａ）は、自動二輪車１と同じ走行方向のレーンを走行する少なくとも１台の他車および自動二輪車１に複数のスリム車両を含むことである。２つ目の条件（Ｂ）は、複数のスリム車両を相互に結んだ領域内にワイド車両を含まないことである。３つ目の条件（Ｃ）の判定のために、仮定情報生成部６４は、スリム車両毎にスリム車両領域を設定する。３つ目の条件（Ｃ）は、複数のスリム車両のスリム車両領域が互いに重なることである。３つ目の条件（Ｃ）では、仮定情報生成部６４は、互いに重なる部分を有する複数のスリム車両領域内のスリム車両を１台の仮定車両とみなす。
【０１００】
仮定情報生成部６４が行う処理（Ｉ）について、図４に基づいて説明する。図４は、複数の車両の走行状況の一例を示す。図４に示すように、自動二輪車１が走行するレーンをレーン１００とする。レーン１００のレーン幅は、２台の乗用車がレーン幅方向に並んで停止できない長さとする。レーン１００は、その縁にレーンマーク（例えば白線）があってもなくてもよい。図４に示す矢印ＦＬ、ＢＬ、ＬＬ、ＲＬは、レーン１００の前方向、後方向、左方向、右方向をそれぞれ表している。以下の説明において、レーン１００の前後方向を、レーン前後方向（ＦＬＢＬ方向）という。また、レーン１００の左右方向を、レーン幅方向（ＬＬＲＬ方向）という。レーン１００を上下方向に見て、自動二輪車１の前後方向（ＦＢ方向）と、レーン１００の前後方向（ＦＬＢＬ方向）は一致する。ハンドル部５が回転された状態では、上下方向に見て、前輪２の幅方向中央を通る平面は、自動二輪車１の前後方向（ＦＢ方向）および車体フレーム４の前後方向（ＦＦＢＦ方向）に対して傾斜する。自動二輪車１の進行方向は、自動二輪車１の前後方向と必ずしも一致しない。自動二輪車１の進行方向は、レーン１００の前後方向と必ずしも一致しない。レーン１００の進行方向は、レーン１００の前方向（ＦＬ方向）である。レーンの走行方向とは、レーンに対して定められた車両が走行する方向を意味する。レーン１００のレーン幅は、Ｗ１０である。
【０１０１】
また、右レーン１００Ｒは、レーン１００の右方（ＲＬ方向）のレーンである。右レーン１００Ｒは、その縁にレーンマーク（例えば白線）があってもなくてもよい。図４に示す矢印ＦＬＲ、ＢＬＲ、ＬＬＲ、ＲＬＲは、右レーン１００Ｒの前方向、後方向、左方向、右方向をそれぞれ表している。図４において、右レーン１００Ｒの前方向（ＦＬＲ方向）は、レーン１００の後方向（ＢＬ方向）である。右レーン１００Ｒの後方向（ＢＬＲ方向）は、レーン１００の前方向（ＦＬ方向）である。右レーン１００Ｒの左方向（ＬＬＲ方向）は、レーン１００の右方向（ＲＬ方向）である。右レーン１００Ｒの右方向（ＲＬＲ方向）は、レーン１００の左方向（ＬＬ方向）である。右レーン１００Ｒの走行方向は、右レーン１００Ｒの前方向（ＢＦＬ方向）である。右レーン１００Ｒのレーン幅は、Ｗ１０である。
【０１０２】
レーン１００を、自動二輪車１、１０２、１０３、１０５および乗用車１０４が走行している。自動二輪車１０３は、自動二輪車１の前後方向（ＦＢ方向）において、自動二輪車１の前方（Ｆ方向）を走行している。自動二輪車１０２、１０５は、自動二輪車１の前後方向（ＦＢ方向）において、自動二輪車１の後方（Ｂ方向）を走行している。レーン１００において、自動二輪車１、１０２、１０３、１０５および乗用車１０４の進行方向は、レーン１００の前方向（ＦＬ方向）である。右レーン１００Ｒを、自動二輪車１０６が走行している。自動二輪車１０６が走行する右レーン１００Ｒの走行方向は、右レーン１００Ｒの前方向（ＦＬＲ方向）である。自動二輪車１が走行するレーン１００の走行方向は、レーン１００の前方向（ＦＬ方向）である。右レーン１００Ｒの前方向（ＦＬＲ方向）とレーン１００の前方向（ＦＬ方向）とがなす角度は１８０°である。つまり、右レーン１００Ｒの前方向（ＦＬＲ方向）は、レーン１００の前方向（ＦＬ方向）と逆の方向である。よって、自動二輪車１が走行するレーン１００の走行方向と、自動二輪車１０６が走行する右レーン１００Ｒの走行方向は、同じではない。
【０１０３】
本実施形態に係る車車間通信装置６０は、自動二輪車１に搭載される。自動二輪車１は自車である。自動二輪車１０２、１０３、１０５、１０６および乗用車１０４は他車である。自動二輪車１０２には、送信部１６３ａが搭載されている。送信部１６３ａは、自動二輪車１０２の車両情報を送信する。送信部１６３ａから送信された自動二輪車１０２の車両情報は、受信部６２に受信される。自動二輪車１０３には、送信部１６３ｂが搭載されている。送信部１６３ｂは、自動二輪車１０３の車両情報を送信する。送信部１６３ｂから送信された自動二輪車１０３の車両情報は、受信部６２に受信される。乗用車１０４には、それぞれ、送信部１６３ｃが搭載されている。送信部１６３ｃは、乗用車１０４の車両情報を送信する。送信部１６３ｃから送信された乗用車１０４の車両情報は、受信部６２に受信される。自動二輪車１０５には、送信部１６３ｄが搭載されている。送信部１６３ｄは、自動二輪車１０５の車両情報を送信する。送信部１６３ｄから送信された自動二輪車１０５の車両情報は、受信部６２に受信される。自動二輪車１０６には、送信部１６３ｅが搭載されている。送信部１６３ｅは、自動二輪車１０５の車両情報を送信する。送信部１６３ｅから送信された自動二輪車１０５の車両情報は、受信部６２に受信される。送信部１６３ａ、１６３ｂ、１６３ｃ、１６３ｄ、１６３ｅは、車車間通信可能に構成される。なお、自動二輪車１０２、１０３、１０５、１０６および乗用車１０４には、本実施形態に係る車車間通信装置６０が搭載されていてもよいし、他の車車間通信装置が搭載されていてもよい。
【０１０４】
レーン１００において、自動二輪車１と自動二輪車１０３は、レーン幅方向に離れている。レーン１００において、自動二輪車１と自動二輪車１０２は、レーン幅方向に離れている。また、レーン１００において、自動二輪車１と自動二輪車１０３は、レーン幅方向に見て、重ならない。レーン１００において、自動二輪車１と自動二輪車１０２は、レーン幅方向に見て、重ならない。レーン１００のレーン幅は、Ｗ１０である。乗用車１０４は、車幅がワイドな車両である。乗用車１０４の車幅Ｗ４は、レーン幅Ｗ１０の半分以上である。乗用車１０４は、ワイド車両である。自動二輪車１の車幅Ｗ１は、レーン幅Ｗ１０の半分未満である。自動二輪車１０２の車幅Ｗ２は、レーン幅Ｗ１０の半分未満である。自動二輪車１０３の車幅Ｗ３は、レーン幅Ｗ１０の半分未満である。自動二輪車１０５の車幅Ｗ５は、レーン幅Ｗ１０の半分未満である。自動二輪車１、１０２、１０３、１０５は、ワイド車両より車幅がスリムな車両である。自動二輪車１、１０２、１０３、１０５は、スリム車両である。２台のスリム車両は、１つのレーン１００においてレーン幅方向に並んで停止することが可能である。また、２台のワイド車両は、１つのレーン１００においてレーン幅方向に並んで停止することが不可能である。自動二輪車１０６の車幅Ｗ６は、右レーン１００Ｒのレーン幅Ｗ１０の半分未満である。自動二輪車１０６は、スリム車両である。
【０１０５】
上述したように、仮定情報生成部６４は、処理（Ｉ）において、複数の車両情報に基づいて、３つの条件（Ａ）（Ｂ）（Ｃ）を満たすと判定された複数のスリム車両を１台の仮定車両とみなす。図４の走行状況に基づいて、仮定情報生成部６４が行う処理（Ｉ）の例について説明する。なお、複数の車両情報は、少なくとも１台の他車から受信部６２が受信した車両情報および自動二輪車１の車両情報である。または、複数の車両情報は、少なくとも２台の他車から受信部６２が受信した車両情報である。この場合、複数の車両情報は、自動二輪車１が有する車両情報を含まなくてもよい。なお、上述の通り、受信部６２は、自動二輪車１が車車間通信可能な領域を走行する他車から信号を受信する。自動二輪車１が車車間通信可能な領域は大きいため、図４には図示していない。
【０１０６】
１つ目の条件（Ａ）は、自動二輪車１と同じ走行方向のレーン１００を走行する少なくとも１台の他車および自動二輪車１に複数のスリム車両を含むことである。図４に示す例では、自動二輪車１、１０２、１０３、１０５が、自動二輪車１と同じ走行方向のレーン１００を走行する複数のスリム車両である。なお、乗用車１０４は、自動二輪車１と同じレーン１００を走行するが、ワイド車両である。図４の例では、自動二輪車１０６は、自動二輪車１が走行するレーン１００の走行方向と同じではない右レーン１００Ｒを走行する他車である。従って、１つ目の条件（Ａ）を満たすと判定された複数のスリム車両は、自動二輪車１、１０２、１０３、１０５である。なお、仮定情報生成部６４は、他車が自動二輪車１と同じ走行方向のレーンを走行しているかどうかを、自車の車両情報および他車の車両情報に基づいて判定する。
【０１０７】
２つ目の条件（Ｂ）は、複数のスリム車両を相互に結んだ領域内にワイド車両を含まないことである。仮定情報生成部６４は、条件（Ａ）を満たすと判定された複数のスリム車両に基づいて、条件（Ｂ）の判定を行うことが好ましい。図４に示すように、車両の少なくとも一部を相互に結んだ領域は、車両の中心を相互に結んだ線分である。自動二輪車１の中心および自動二輪車１０２の中心を結んだ線分を線分Ｌ１２とする。自動二輪車１の中心および自動二輪車１０３の中心を結んだ線分を線分Ｌ１３とする。自動二輪車１０２の中心および自動二輪車１０３の中心を結んだ線分を線分Ｌ２３とする。線分Ｌ１２、Ｌ１３、Ｌ２３に乗用車１０４は含まれない。なお、自動二輪車１０５と自動二輪車１とを結んだ線分（図示省略）、自動二輪車１０５と自動二輪車１０２とを結んだ線分Ｌ２５、および、自動二輪車１０５と自動二輪車１０３とを結んだ線分（図示省略）に、乗用車１０４は含まれる。つまり、自動二輪車１０５は、２つ目の条件（Ｂ）を満たさない。従って、２つ目の条件を満たすと判定された複数のスリム車両は、自動二輪車１、１０２、１０３である。
【０１０８】
３つ目の条件（Ｃ）の判定のために、仮定情報生成部６４は、スリム車両毎にスリム車両領域を設定する。３つ目の条件（Ｃ）は、複数のスリム車両のスリム車両領域が互いに重なることである。３つ目の条件（Ｃ）では、仮定情報生成部６４は、互いに重なる部分を有する複数のスリム車両領域を内の複数のスリム車両が、１台の仮定車両とみなされる。スリム車両領域は、自車と同じ走行方向のレーンを走行する複数のスリム車両のそれぞれについて設定される。自車がスリム車両である場合は、自車と同じ走行方向のレーンを走行している複数のスリム車両に自車が含まれる。スリム車両領域は、自動二輪車１と同じ走行方向のレーン１００を走行する少なくとも１台の他車および自動二輪車１に含まれる複数のスリム車両の車両情報に基づいて設定される。つまり、仮定情報生成部６４は、少なくとも１つ目の条件（Ａ）を満たすと判定された複数のスリム車両について、スリム車両領域を設定する。仮定情報生成部６４は、１つ目の条件（Ａ）および２つ目の条件（Ｂ）の両方を満たすと判定された複数のスリム車両のみについて、スリム車両領域を設定してもよい。なお、仮定情報生成部６４は、上記以外のスリム車両について、スリム車両領域を設定してもよい。
【０１０９】
上述の通り、図４に示す例では、自動二輪車１０２、１０３、１０５および乗用車１０４は、自動二輪車１と同じレーン１００を走行する。また、自動二輪車１が走行するレーン１００の走行方向と、自動二輪車１０６が走行する右レーン１００Ｒの走行方向は、同じではない。自動二輪車１と同じ走行方向のレーンを走行するスリム車両は、自動二輪車１０２、１０３、１０５である。スリム車両領域は、スリム車両である自動二輪車１、１０２、１０３、１０５のそれぞれについて設定される。スリム車両領域は、受信部６２が他車１０２、１０３、１０５から受信した車両情報および自動二輪車１の車両情報に基づいて設定される。自動二輪車１のスリム車両領域は、スリム車両領域７１Ｆである。自動二輪車１０２のスリム車両領域は、スリム車両領域７２Ｆである。自動二輪車１０３のスリム車両領域は、スリム車両領域７３Ｆである。自動二輪車１０５のスリム車両領域は、スリム車両領域７５Ｆである。スリム車両領域７１Ｆ内には、自動二輪車１が含まれる。スリム車両領域７１Ｆは、自動二輪車１の位置情報に基づいて、自動二輪車１を中心として設定される。スリム車両領域７２Ｆ内には、自動二輪車１０２が含まれる。スリム車両領域７２Ｆは、自動二輪車１０２の位置情報に基づいて、自動二輪車１０２を中心として設定される。スリム車両領域７３Ｆ内には、自動二輪車１０３が含まれる。スリム車両領域７３Ｆは、自動二輪車１０３の位置情報に基づいて、自動二輪車１０３を中心として設定される。スリム車両領域７５Ｆ内には、自動二輪車１０５が含まれる。スリム車両領域７５Ｆは、自動二輪車１０５の位置情報に基づいて、自動二輪車１０５を中心として設定される。
【０１１０】
仮定情報生成部６４は、自車または少なくとも１台の他車がワイド車両を含む場合に、スリム車両領域７１Ｆ、７２Ｆ、７３Ｆ、７５Ｆのレーン前後方向の長さを、ワイド車両の車両長に応じて設定する。スリム車両領域７１Ｆ、７２Ｆ、７３Ｆ、７５Ｆの形状は自動二輪車１、１０２、１０３、１０５を中心とした楕円形である。スリム車両領域７１Ｆ、７２Ｆ、７３Ｆ、７５Ｆの形状は全て同じである。例えば、スリム車両領域７１Ｆ、７２Ｆ、７３Ｆ、７５Ｆのレーン前後方向の長さＤを、自動二輪車１が受信したワイド車両の車両情報に含まれる車両長とする。図４の例では、自動二輪車１が車両情報を受信したワイド車両は、乗用車１０４のみである。そこで、仮定情報生成部６４は、スリム車両領域７１Ｆ、７２Ｆ、７３Ｆ、７５Ｆのレーン前後方向の長さＤを、乗用車１０４の車両長Ｄ４とする。なお、スリム車両領域のレーン幅方向の長さは適宜設定可能である。スリム車両領域７１Ｆ、７２Ｆ、７３Ｆ、７５Ｆのレーン幅方向の長さは、例えば、自動二輪車１、１０２、１０３、１０５の車両幅の３倍とする。また、図４において、スリム車両領域７２Ｆ、７３Ｆ、７５Ｆのレーン前後方向の長さＤの図示を省略した。
【０１１１】
自動二輪車１０５と自動二輪車１０５の前方を走行する自動二輪車１０２との車間距離Ｄ２５は、乗用車１０４の車両長Ｄ４より長い。そして、自動二輪車１０５のスリム車両領域７５Ｆは、自動二輪車１０５の前方を走行する自動二輪車１０２のスリム車両領域７２Ｆと重ならない。一方、自動二輪車１、１０２、１０３のスリム車両領域７１Ｆ、７２Ｆ、７３Ｆは、互いに重なる部分を有する。自動二輪車１０５のスリム車両領域７５Ｆは、重なる部分を有しない。なお、図４において、重なる部分を有するスリム車両領域７１Ｆ、７２Ｆ、７３Ｆを斜線で示している。重なる部分を有するスリム車両領域７１Ｆ、７２Ｆ、７３Ｆ内のスリム車両は、自動二輪車１、１０２、１０３である。上述したように、スリム車両領域７１Ｆ、７２Ｆ、７３Ｆ、７５Ｆのレーン前後方向の長さは、ワイド車両の車両長に応じて設定される。
【０１１２】
以上から、３つ目の条件（Ｃ）を満たすと判定された複数のスリム車両は、自動二輪車１、１０２、１０３である。仮定情報生成部６４は、３つの条件（Ａ）〜（Ｃ）を満たすと判定された自動二輪車１、１０２、１０３を１台の仮定車両１０９とみなす。つまり、仮定情報生成部６４が１台の仮定車両１０９とみなした複数のスリム車両は、自動二輪車１、１０２、１０３である。自動二輪車１０５は、仮定車両１０９に含まれない。なお、図４において、１台の仮定車両１０９とみなした複数のスリム車両以外の車両である自動二輪車１０５、１０６および乗用車１０４を破線で示している。
【０１１３】
仮定情報生成部６４は、所定の時間間隔で、仮定車両の仮定情報を生成する。複数の車両の走行状況が、図４に示す走行状況から、所定の時間間隔が経過した後に図５に示す走行状況に変化した場合を想定する。図５に示す走行状況において、仮定情報生成部６４が行う処理（Ｉ）の例について説明する。
【０１１４】
図５に示すように、レーン１００を、自動二輪車１、１０２、１０３、１０５および乗用車１０４に加えて、自動二輪車１０７が走行している。自動二輪車１０７には、送信部１６３ｆが搭載されている。送信部１６３ｆは、自動二輪車１０７の車両情報を送信する。送信部１６３ｆから送信された自動二輪車１０７の車両情報は、受信部６２に受信される。なお、自動二輪車１０７には、本実施形態に係る車車間通信装置６０が搭載されていてもよいし、他の車車間通信装置が搭載されていてもよい。また、図５に示す仮定車両１０９に含まれるスリム車両１、１０２、１０３については、図４に示す仮定車両１０９に含まれるスリム車両１、１０２、１０３と同様であるため、その説明を省略する。自動二輪車１０７は他車である。自動二輪車１０７は、自動二輪車１０５の前後方向（ＦＢ方向）において、自動二輪車１０５の後方（Ｂ方向）を走行している。自動二輪車１０５および自動二輪車１０７が走行するレーン１００の走行方向は、レーン前方向（ＦＬ方向）である。図５に示す走行状況において、仮定情報生成部６４は、上述の３つの条件（Ａ）〜（Ｃ）を満たすと判定された複数のスリム車両を１台の仮定車両とみなす。
【０１１５】
１つ目の条件（Ａ）を満たすと判定された複数のスリム車両について説明する。自動二輪車１０７の車幅Ｗ７は、レーン幅Ｗ１０の半分未満である。自動二輪車１０７は、ワイド車両より車幅がスリムなスリム車両である。自動二輪車１０５および自動二輪車１０７は、自動二輪車１と同じレーン１００を走行する。つまり、自動二輪車１０５および自動二輪車１０７は、自動二輪車１と同じ走行方向のレーン１００を走行する複数のスリム車両である。従って、自動二輪車１０５、１０７は、１つ目の条件（Ａ）を満たすと判定された複数のスリム車両である。
【０１１６】
２つ目の条件（Ｂ）を満たすと判定された複数のスリム車両について説明する。自動二輪車１０５および自動二輪車１０７を結んだ線分を線分Ｌ５７とする。線分Ｌ５７に乗用車１０４は含まれない。従って、自動二輪車１０５、１０７は、２つ目の条件（Ｂ）を満たすと判定された複数のスリム車両である。
【０１１７】
３つ目の条件（Ｃ）を満たすと判定された複数のスリム車両について説明する。仮定情報生成部６４は、自動二輪車１０７のスリム車両領域７７Ｆを設定する。スリム車両領域７７Ｆ内には、自動二輪車１０７が含まれる。スリム車両領域７７Ｆの形状は、スリム車両領域７５Ｆの形状と同じである。つまり、スリム車両領域７５Ｆ、７７Ｆのレーン前後方向の長さＤは、乗用車１０４の車両長Ｄ４である。スリム車両領域７５Ｆおよびスリム車両領域７７Ｆは、互いに重なる部分を有する。従って、自動二輪車１０５、１０７は、３つ目の条件（Ｃ）を満たすと判定された複数のスリム車両である。なお、図５において、重なる部分を有するスリム車両領域７５Ｆおよびスリム車両領域７７Ｆを斜線で示している。
【０１１８】
以上から、仮定情報生成部６４は、以上の３つの条件（Ａ）〜（Ｃ）を満たすと判定された自動二輪車１０５、１０７を１台の仮定車両１０９Ｂとみなす。つまり、仮定情報生成部６４が１台の仮定車両１０９Ｂとみなした複数のスリム車両は、自動二輪車１０５、１０７である。また、上述の通り、仮定情報生成部６４は、以上の３つの条件（Ａ）〜（Ｃ）を満たすと判定された自動二輪車１、１０２、１０３を、１台の仮定車両１０９とみなす。つまり、図１１に示す走行状況においては、自動二輪車１０５、１０７を含む仮定車両１０９Ｂと、自動二輪車１、１０２、１０３を含む仮定車両１０９が存在する。つまり、仮定情報生成部６４は、複数の仮定車両１０９、１０９Ｂを仮定することができる。なお、図１１において、仮定車両１０９、１０９Ｂに含まれるスリム車両以外の車両である自動二輪車１０６および乗用車１０４を破線で示している。
【０１１９】
［仮定情報生成部６４の処理（ＩＩ）］
次に、仮定情報生成部６４は、処理（ＩＩ）を行う。図４の走行状況に基づいて、仮定情報生成部６４が行う処理（ＩＩ）の例について説明する。仮定情報生成部６４は、処理（ＩＩ）において、仮定車両の仮定情報を、仮定車両に含まれる複数のスリム車両の車両情報から生成する。複数のスリム車両の車両情報から仮定情報を生成するとは、複数のスリム車両の車両情報から仮定情報を予め定められた計算式に基づいて演算することであってもよい。また、複数のスリム車両の車両情報から仮定情報を生成するとは、複数のスリム車両の車両情報の少なくとも一部をそのまま仮定情報とすることであってもよい。また、複数のスリム車両の車両情報から仮定情報を生成するとは、複数のスリム車両の車両情報にはない新たな情報を生成することであってもよい。さらに、複数のスリム車両の車両情報から仮定情報を生成するとは、これらを組み合わせたものであってもよい。図４に示す走行状況の場合、仮定車両１０９の仮定情報は、仮定車両１０９に含まれる複数の自動二輪車１、１０２、１０３の車両情報から生成する。
【０１２０】
仮定情報は、以下の情報のいずれか１つを含む。仮定情報の１つは、仮定車両を識別する識別情報である。識別情報は、図４の走行状況の場合、仮定車両１０９と、それ以外の車両とが区別可能な情報である。仮定情報の１つは、仮定車両に含まれる複数のスリム車両の種類である。図４の走行状況の場合の場合、仮定車両に含まれる複数のスリム車両１、１０２、１０３の種類は、自動二輪車である。仮定情報の１つは、仮定車両に含まれる複数のスリム車両の台数である。図４の走行状況の場合、仮定車両１０９に含まれる複数のスリム車両１、１０２、１０３の台数は、３台である。仮定情報の１つは、仮定車両に含まれる複数のスリム車両の位置である。図４の走行状況の場合、仮定車両１０９に含まれる複数のスリム車両１、１０２、１０３の位置である。なお、仮定車両１０９に含まれる複数のスリム車両の位置は、自動二輪車１、１０２、１０３の全ての位置を含まなくてよい。仮定車両１０９に含まれる複数のスリム車両の位置は、例えば、仮定車両１０９の先頭を走行する自動二輪車１０３の位置および仮定車両１０９の最後を走行する自動二輪車１０２の位置であってもよい。また、仮定車両１０９に含まれる複数のスリム車両の位置は、仮定車両１０９の先頭を走行する自動二輪車１０３の位置のみであってもよい。仮定情報の１つは、仮定車両に含まれる複数のスリム車両の車速である。図４の走行状況の場合、仮定車両１０９に含まれる複数のスリム車両１、１０２、１０３の車速である。仮定車両１０９に含まれる複数のスリム車両１、１０２、１０３の車速は、例えば、車両情報から取得した自動二輪車１、１０２、１０３の車速から算出される最大値、最小値、または、平均値である。仮定情報の１つは、仮定車両に含まれる複数のスリム車両の進行方向角度である。図４の走行状況の場合、仮定車両１０９に含まれる複数のスリム車両１、１０２、１０３の進行方向角度である。仮定情報の１つは、仮定車両に含まれる複数のスリム車両全体のレーン前後方向の長さである。図４の走行状況の場合、仮定車両１０９に含まれるスリム車両１、１０２、１０３の全体のレーン前後方向の長さＬＳ１である。つまり、仮定車両１０９に含まれるスリム車両全体のレーン前後方向の長さは、仮定車両１０９に含まれるスリム車両１、１０２、１０３のレーン前後方向における先端から後端までの長さである。仮定情報の１つは、仮定車両に含まれる複数のスリム車両の全体のレーン幅方向の長さである。図４の走行状況の場合、仮定車両１０９に含まれるスリム車両１、１０２、１０３の全体のレーン幅方向の長さＷＳ１である。つまり、仮定車両１０９に含まれるスリム車両１、１０２、１０３の全体のレーン幅方向の長さは、仮定車両１０９に含まれるスリム車両１、１０２、１０３の左右方向における左側端から右側端までの長さである。仮定情報の１つは、仮定車両に含まれるスリム車両を共通に指示する指示情報である。図４の走行状況の場合、仮定車両１０９に含まれるスリム車両１、１０２、１０３を共通に指示する指示情報である。指示情報は、例えば、車速を遅くする指示等の情報である。指示情報は、例えば、自動二輪車１が有する複数の車両情報等の走行状況から生成される。
【０１２１】
［仮定情報生成部６４のその他の処理］
また、仮定情報生成部６４は、１台の仮定車両に含まれる複数のスリム車両の中から１台の代表車両を決定する。代表車両に関連する情報は、仮定情報に含まれる。代表車両は、自車でも他車でもよい。代表車両は、予め定められた条件に基づいて決定されてもよい。予め定められた条件とは、例えば、代表車両を、仮定車両の先頭を走行するスリム車両とすることである。また、予め定められた条件は、例えば、代表車両を、仮定車両の最後を走行するスリム車両とすることである。また、予め定められた条件は、例えば、代表車両を、仮定車両の中央を走行するスリム車両とすることである。図４に示す走行状況では、仮定情報生成部６４は、仮定車両１０９に含まれる自動二輪車１、１０２、１０３の中から代表車両を決定する。仮定情報生成部６４は、代表車両を、仮定車両１０９に含まれる自動二輪車１、１０２、１０３の先頭を走行する自動二輪車１０３とすることができる。仮定情報生成部６４は、代表車両を、仮定車両１０９に含まれる自動二輪車１、１０２、１０３の最後を走行する自動二輪車１０２とすることもできる。仮定情報生成部６４は、代表車両を、仮定車両１０９に含まれる自動二輪車１、１０２、１０３の中央を走行する自動二輪車１とすることもできる。
【０１２２】
代表車両は、仮定情報を送信する。代表車両が自動二輪車１である場合は、後述する出力制御部６５から送信部６３に出力された仮定情報を、送信部６３から送信する。この場合、仮定車両に含まれる自動二輪車１、１０２、１０３の中の代表車両１以外の自動二輪車１０２、１０３は、仮定情報を送信しなくてもよい。一方、代表車両が自動二輪車１でない場合は、自動二輪車１および代表車両以外の他車は、後述する出力制御部６５から送信部６３に出力された仮定情報を送信しなくてもよい。出力制御部６５の制御の詳細については、後述する。
【０１２３】
なお、仮定情報生成部６４は、１台の代表車両を、１台の仮定車両に含まれる自動二輪車１、１０２、１０３の中で変更可能である。具体的には、仮定情報生成部６４は、仮定車両を含む複数の車両の走行状況に応じて、代表車両を変更する。複数の車両の走行状況とは、合流地点や分岐地点等の道路状況を含む。例えば、合流地点が近い場合、代表車両を、仮定車両の先頭を走行するスリム車両としてもよい。また、仮定車両の後方を走行する車両と仮定車両の最後を走行するスリム車両との車間距離が近く、当該スリム車両が後方車両に追い越される可能性がある場合、代表車両を、仮定車両の最後のスリム車両としてもよい。このように、合流地点や分岐地点等において、代表車両を、合流地点や分岐地点等により近いスリム車両に変更する。これにより、仮定車両から合流地点や分岐地点等に近づく他車が、代表車両から送信された仮定情報をより早く受信することができる。自車が仮定車両に含まれない場合、複数の車両の走行状況とは、自車と、仮定車両との位置関係を含む。また、自車が仮定車両に含まれる場合、複数の車両の走行状況は、仮定車両に含まれる複数のスリム車両のうち自車以外のスリム車両と自車との位置関係を含む。図４に示す走行状況では、自動二輪車１は、仮定車両に含まれる。そのため、複数の車両の走行状況は、仮定車両に含まれる複数のスリム車両のうち自動二輪車１０２、１０３と自動二輪車１との位置関係を含む。
【０１２４】
複数の車両の走行状況が、図６に示す走行状況および図７に示す走行状況の場合の仮定情報生成部６４の処理の例について説明する。図６に示す走行状況は、自動二輪車１、１０２、１０３が合流地点付近を走行している状況である。図６に示す走行状況では、レーン１００を、図４に示す走行状況と同様に、自動二輪車１、１０２、１０３が走行している。レーン１００は、レーン１００Ｃの左側からレーン１００Ｃに合流するレーンである。レーン１００Ｃは、その縁にレーンマーク（例えば白線）があってもなくてもよい。レーン１００Ｃは、レーン１００と同じ走行方向のレーンである。レーン１００Ｃを、乗用車１１０が走行している。乗用車１１０は他車である。乗用車１１０には、送信部１６３ｇが搭載されている。送信部１６３ｇは、乗用車１１０の車両情報を送信する。送信部１６３ｇから送信された乗用車１１０の車両情報は、自動二輪車１に搭載された車車間通信装置６０の受信部６２が受信する。レーン１００Ｃのレーン幅はＷ１０である。乗用車１１０の車幅Ｗ９は、レーン幅Ｗ１０の半分以上である。乗用車１１０は、ワイド車両である。なお、乗用車１１０には、本実施形態に係る車車間通信装置６０が搭載されていてもよいし、他の車車間通信装置が搭載されていてもよい。図６に示す走行状況では、乗用車１１０は、レーン１００Ｃからレーン１００に合流しようとしている。自動二輪車１、１０２、１０３は、合流地点付近を走行している。この場合、仮定情報生成部６４は、仮定車両１０９に含まれる自動二輪車１、１０２、１０３の中で、合流地点に最も近い自動二輪車を代表車両としてよい。合流地点に最も近い自動二輪車は、位置情報およびレーン情報等から決定される。レーン情報は、例えば、路車間通信や各種センサ等から取得する。図６に示す走行状況では、代表車両は自動二輪車１０２である。
【０１２５】
代表車両である自動二輪車１０２は、仮定情報を送信する。仮定情報を受信した乗用車１１０は、仮定車両１０９全体のレーン前後方向の長さＬＳ１等の仮定情報を利用して、仮定車両１０９に含まれる自動二輪車１、１０２、１０３との協調走行を行うことができる。具体的には、仮定情報を受信した乗用車１１０は、１台の仮定車両１０９とみなした自動二輪車１、１０２、１０３の間ではなく、自動二輪車１、１０２、１０３の後にスムーズに進入することができる。
【０１２６】
図７に示す走行状況は、図４に示す走行状況と同様に、自動二輪車１、１０２、１０３がレーン１００を走行している状況である。左レーン１００Ｌは、レーン１００の左方（ＬＬ方向）のレーンである。左レーン１００Ｌの前方向、後方向、左方向、右方向は、レーン１００の前方向、後方向、左方向、右方向と同じである。左レーン１００Ｌは、その縁にレーンマーク（例えば白線）があってもなくてもよい。左レーン１００Ｌを、乗用車１１０が走行している。乗用車１１０は他車である。乗用車１１０は、図６に示す乗用車１１０と同じであり、その説明を省略する。左レーン１００Ｌのレーン幅はＷ１０である。乗用車１１０の車幅Ｗ９は、レーン幅Ｗ１０の半分以上である。乗用車１１０は、ワイド車両である。乗用車１１０が走行する左レーン１００Ｌの走行方向は、レーン前方向（ＦＬ方向）である。自動二輪車１、１０２、１０３が走行するレーン１００の走行方向と乗用車１１０が走行する左レーン１００Ｌの走行方向とは同じである。図７に示す走行状況では、乗用車１１０は、左レーン１００Ｌからレーン１００に車線変更しようとしている。自動二輪車１、１０２、１０３は、乗用車１１０の近くを走行している。この場合、仮定情報生成部６４は、仮定車両１０９に含まれる自動二輪車１、１０２、１０３の中で、乗用車１１０に最も近い自動二輪車を代表車両としてよい。乗用車１１０に最も近い自動二輪車は、位置情報等から決定する。図７に示す走行状況では、代表車両は自動二輪車１０３である。
【０１２７】
代表車両である自動二輪車１０３は、仮定情報を送信する。仮定情報を受信した乗用車１１０は、仮定車両１０９全体の進行方向の長さＬＳ１等の仮定情報を利用して、１台の仮定車両１０９に含まれる自動二輪車１、１０２、１０３との協調走行を行うことができる。具体的には、仮定情報を受信した乗用車１１０は、１台の仮定車両１０９とみなした自動二輪車１、１０２、１０３の間ではなく、自動二輪車１、１０２、１０３の前または後にスムーズに進入することができる。
【０１２８】
なお、仮定情報生成部６４が仮定情報を生成する時間間隔は、変更可能である。具体的には、仮定車両１０９に含まれる自動二輪車１、１０２、１０３を含む複数の車両の走行状況に応じて、仮定情報生成部６４が仮定情報を生成する時間間隔を変更する。例えば、仮定車両１０９に含まれる自動二輪車１の加速度を急に変化させた場合や仮定車両１０９に含まれる自動二輪車１が車線変更を行った場合に、時間間隔を短くしてもよい。このような場合、仮定車両１０９に含まれる複数のスリム車両が変化する可能性が高いからである。
【０１２９】
［出力制御部６５］
出力制御部６５は、仮定情報を出力する。具体的には、出力制御部６５は、送信部６３、制御装置５０、表示装置５１に仮定情報を出力する。送信部６３、制御装置５０、表示装置５１は、車車間通信装置６０と一体として形成されてもよいし、別に形成されてもよい。なお、車車間通信装置６０と別に形成されているとは、構造物では連結されずに、無線で電気的に接続、または、配線だけを介して接続されている状態をいう。
【０１３０】
出力制御部６５が仮定情報を出力する制御の例について説明する。例えば、出力制御部６５は、表示装置５１に、仮定車両を識別する識別情報を出力する。さらに、出力制御部６５は、表示装置５１が出力制御部６５から出力された識別情報を表示するように、表示装置５１を制御する。例えば、出力制御部６５は、表示装置５１に、仮定車両に含まれるスリム車両であることを、ランプなどで表示させてもよい。これにより、運転者は、表示装置５１を見ることで、自車が仮定車両に含まれることを認識することができる。図４に示す走行状況では、出力制御部６５は、表示装置５１に、自動二輪車１が仮定車両１０９に含まれるスリム車両であることをランプなどで表示させる。また、例えば、出力制御部６５は、表示装置５１に、他車の位置情報および自車の位置情報に基づいて、自車と他車との配置関係を表示させるとともに、仮定車両に含まれる全てのスリム車両とそれ以外の車両とを色分けして表示させてもよい。図４に示す走行状況では、出力制御部６５は、表示装置５１に、自動二輪車１、１０２、１０３、１０５、１０６と乗用車１０４の配置関係を表示させる。そして、出力制御部６５は、表示装置５１に、仮定車両１０９に含まれる自動二輪車１、１０２、１０３と、それ以外の自動二輪車１０５、１０６と乗用車１０４とを色分けして表示させる。また、例えば、出力制御部６５は、表示装置５１に、他車の位置情報および自車の位置情報に基づいて、自車と他車との配置関係を表示させるとともに、仮定車両に含まれる全てのスリム車両をまとめて表す１つの図形を表示させてもよい。図４に示す走行状況では、出力制御部６５は、表示装置５１に、自動二輪車１、１０２、１０３をまとめて囲んだ図形（例えば楕円）で仮定車両１０９を表示させてもよい。また、例えば、出力制御部６５は、表示装置５１に、仮定車両に含まれるスリム車両の台数を表示させてもよい。図４に示す走行状況では、出力制御部６５は、表示装置５１に、仮定車両１０９に含まれるスリム車両が３台（スリム車両１、１０２、１０３）であることを表示させる。更に、出力制御部６５は、他車の位置情報および自車の位置情報に基づいて、表示装置５１に、自車と他車との配置関係を表示させるとともに、他車がスリム車両かワイド車両かを色分けして表示させてもよい。図４に示す走行状況では、出力制御部６５は、表示装置５１に、自動二輪車１、１０２、１０３、１０５、１０６と乗用車１０４の配置関係を表示させる。そして、出力制御部６５は、表示装置５１に、スリム車両である自動二輪車１、１０２、１０３、１０５、１０６と、ワイド車両である乗用車１０４とを色分けして表示させる。更に、出力制御部６５は、他車の位置情報および自車の位置情報に基づいて、表示装置５１に、自車と他車との配置関係を表示させるとともに、自車と他車とを車両の種類に応じて色分けして表示させてもよい。図４に示す走行状況では、出力制御部６５は、表示装置５１に、自動二輪車１、１０２、１０３、１０５、１０６と乗用車１０４の配置関係を表示させる。そして、出力制御部６５は、表示装置５１に、自動二輪車１、１０２、１０３、１０５、１０６と、乗用車１０４とを色分けして表示させる。この構成によると、運転者は、表示装置５１を見ることで、自車と他車の配置関係等を認識することができる。従って、本実施形態の車車間通信装置６０は、複数の車両の協調走行をよりスムーズに行わせることができる。
【０１３１】
また、出力制御部６５は、送信部６３に、仮定情報および自動二輪車１の車両情報を出力する。さらに、出力制御部６５は、送信部６３が出力制御部６５から出力された情報を送信するように、送信部６３を制御する。自動二輪車１が代表車両である場合は、出力制御部６５は、送信部６３から仮定情報を送信する。例えば、出力制御部６５から送信部６３に出力される仮定情報は、仮定車両に含まれる複数のスリム車両を識別する識別情報と、仮定車両に含まれる複数のスリム車両を共通に指示する指示情報であってもよい。指示情報は、例えば、車速を遅くする指示等の情報である。仮定情報を受信した他車は、制御装置で識別情報を読み取り、当該他車が仮定車両に含まれるかどうか判定する。そして、他車が仮定車両に含まれる場合は、他車は、制御装置に指示情報を出力して自動運転を行うことができる。または、他車が仮定車両に含まれる場合は、他車は、表示装置に指示情報を出力して、運転者に知らせることができる。一方、他車が仮定車両に含まれない場合は、他車は、指示情報を制御に用いない。
【０１３２】
出力制御部６５は、送信部６３の送信出力を制御する。出力制御部６５は、代表車両に関連する情報に応じて、送信部６３の送信出力を変更する。出力制御部６５は、送信部６３の送信出力を変更することにより、車車間通信が可能な最大領域を変更する。出力制御部６５は、自動二輪車１が代表車両であるか否かに応じて、送信部６３の送信出力を変更する。具体的には、自動二輪車１が代表車両である場合に、自車が代表車両でない場合に比べて、送信部６３の送信出力を大きくする。さらに、出力制御部６５は、自動二輪車１の走行位置によって、送信部６３の送信出力を変更する。図４に示す走行状況において、自動二輪車１は、仮定車両１０９に含まれる自動二輪車１、１０２、１０３の先頭を走行する車両でも最後を走行する車両でもない。従って、自動二輪車１が代表車両である場合、出力制御部６５は、自動二輪車１の前方への送信出力と自動二輪車１の後方への送信出力を同じにするように送信部６３を制御する。なお、この場合において、送信部６３は、自動二輪車１の前方と後方に２つ設けられていてもよい。自動二輪車１が仮定車両の先頭を走行する代表車両である場合は、出力制御部６５は、自動二輪車１の後方より自動二輪車１の前方への送信部６３の送信出力を大きくする。また、自動二輪車１が仮定車両の最後を走行する代表車両である場合は、出力制御部６５は、自動二輪車１の前方より自動二輪車１の後方への送信部６３の送信出力を大きくする。また、自動二輪車１が代表車両であって、車両情報を仮定車両に含まれる他車に送信する場合は、出力制御部６５は、送信部６３の送信出力を小さくする。この送信出力を第１出力とする。また、自動二輪車１が代表車両であって、車両情報を仮定車両に含まれない他車に送信する場合は、出力制御部６５は、送信部６３の送信出力を第１出力よりも大きくする。
【０１３３】
一方、出力制御部６５は、自動二輪車１が代表車両でない場合は、送信部６３が仮定情報を送信しないように制御する。また、自動二輪車１が代表車両でない場合は、出力制御部６５は、送信部６３の送信出力を小さくするか、所定時間ゼロにする。具体的には、自動二輪車１が代表車両でない場合は、出力制御部６５は、仮定車両に含まれる他車と車車間通信可能な程度に送信部６３の送信出力を小さくすることができる。
【０１３４】
出力制御部６５は、送信部６３が他車に仮定情報を送信する時間間隔を変更可能である。なお、送信部６３が車両情報を送信する時間間隔と、送信部６３が仮定情報を送信する時間間隔とは異なってよい。具体的には、自動二輪車１が代表車である場合に、出力制御部６５は、仮定車両に含まれる複数のスリム車両の走行状況に応じて、送信部６３が他車に仮定情報を送信する時間間隔を変更する。例えば、仮定車両に含まれる複数のスリム車両が合流地点付近を走行する場合に、時間間隔を短くしてもよい。合流地点付近を走行しているかどうかは、出力制御部６５が、仮定情報に含まれる位置情報および仮定車両が走行しているレーンのレーン情報等から判定する。レーン情報は、例えば、路車間通信や各種センサ等から取得する。これにより、合流地点で合流しようとする他車が、仮定車両の仮定情報を頻繁に受信することができる。そして、当該他車は、仮定車両の最新の仮定情報を利用して、合流を行うことができる。
【０１３５】
また、出力制御部６５は、送信部６３が他車に車両情報を送信する時間間隔を変更可能である。そして、出力制御部６５は、自車が仮定車両に含まれる場合に、自車が仮定車両に含まれない場合よりも送信部６３が他車に車両情報を送信する時間間隔が大きくなるように制御する。つまり、出力制御部６５は、自車が仮定車両に含まれるかどうかに応じて、送信部６３が他車に車両情報を送信する時間間隔を変更する。仮定車両に含まれる自動二輪車１は、仮定車両に含まれる他の車両に車両情報を送信する時間間隔を、自動二輪車１が仮定車両に含まれない場合よりも大きくする。これにより、仮定車両に含まれる複数のスリム車両内で送信される情報の量を低減することができる。
【０１３６】
出力制御部６５は、制御装置５０に仮定情報を出力する。制御装置５０は、仮定情報を自動二輪車１の走行制御に用いる。例えば、図４に示す走行状況において、出力制御部６５は、制御装置５０に、仮定車両１０９に含まれる自動二輪車１、１０２、１０３の車速を出力する。仮定車両１０９に含まれる自動二輪車１、１０２、１０３の車速は、車両情報から取得した自動二輪車１、１０２、１０３の車速から算出される最大値、最小値、または、平均値である。そして、制御装置５０は、出力された仮定車両１０９に含まれる自動二輪車１、１０２、１０３の車速に基づいて、車速を変更するように制御する。
【０１３７】
＜車車間通信装置６０の制御の手順＞
次に、本実施形態に係る車車間通信装置６０の制御の手順の一例を、図８および図９に示すフローチャートに基づいて説明する。ここでは、複数の車両の走行状況が図４に示す走行状況の場合における、車車間通信装置６０の制御の手順の一例について説明する。本実施形態に係る車車間通信装置６０は、自動二輪車１に搭載されている。本実施形態に係る車車間通信装置６０は、図８に示すステップＳ１〜Ｓ１１の制御を所定の時間間隔で行う。なお、所定の時間間隔は適宜変更可能である。
【０１３８】
図８に示すように、まず、受信部６２は、車車間通信により自動二輪車１０２、１０３、１０５および乗用車１０４が有する送信部から送信された信号を受信する（ステップＳ１）。受信部６２は、車幅情報と、位置情報とを含む自動二輪車１０２、１０３、１０５および乗用車１０４の車両情報を受信する。つまり、受信部６２は、受信した信号に基づいて、車幅情報と、位置情報とを含む自動二輪車１０２、１０３、１０５および乗用車１０４の車両情報を取得する。そして、仮定情報生成部６４は、受信部６２が受信した自動二輪車１０２、１０３、１０５および乗用車１０４の車両情報を取得する（ステップＳ１）。
【０１３９】
また、仮定情報生成部６４は、自動二輪車１の車幅情報と、位置情報とを含む自動二輪車１の車両情報を取得する（ステップＳ２）。
【０１４０】
また、仮定情報生成部６４は、複数のスリム車両を１台の仮定車両とみなす（ステップＳ３）。ステップＳ３の処理について、図９に示すフローチャートに基づいて、詳細に説明する。図９は、仮定情報生成部６４が複数のスリム車両を１台の仮定車両とみなす処理の手順の一例を示すフローチャートである。
【０１４１】
図９に示すように、仮定情報生成部６４は、自車と同じ走行方向のレーンを走行する他車および自車に複数のスリム車両を含むか判定する（ステップＳ３１）。つまり、ステップＳ３１の処理では、仮定情報生成部６４が複数のスリム車両を１台の仮定車両とみなすための上記１つ目の条件（Ａ）を判定する。自動二輪車１０２、１０３、１０５および乗用車１０４は、自動二輪車１と同じレーン１００を走行する。また、自動二輪車１が走行するレーン１００の走行方向と、自動二輪車１０６が走行する右レーン１００Ｒの走行方向は、同じではない。従って、仮定情報生成部６４は、自動二輪車１と同じ走行方向のレーン１００を走行するスリム車両に、自動二輪車１、１０２、１０３、１０５が含まれていると判定する。
【０１４２】
次に、仮定情報生成部６４は、自車と同じ走行方向のレーンを走行する他車および自車の車両情報に基づいて、自車と同じ走行方向のレーンを走行するスリム車両についてスリム車両領域を設定する（ステップＳ３２）。つまり、ステップＳ３２および後述するステップＳ３３の処理では、仮定情報生成部６４が複数のスリム車両を１台の仮定車両とみなすための上記３つ目の条件（Ｃ）を判定する。仮定情報生成部６４は、自動二輪車１と同じ走行方向のレーンを走行するスリム車両である自動二輪車１、１０２、１０３、１０５のそれぞれについてスリム車両領域を設定する。自動二輪車１のスリム車両領域は、スリム車両領域７１Ｆである。自動二輪車１０２のスリム車両領域は、スリム車両領域７２Ｆである。自動二輪車１０３のスリム車両領域は、スリム車両領域７３Ｆである。自動二輪車１０５のスリム車両領域は、スリム車両領域７５Ｆである。
【０１４３】
次に、仮定情報生成部６４は、互いに重なる部分を有する複数のスリム車両領域があるかどうかを判定する（ステップＳ３３）。互いに重なる部分を有する複数のスリム車両領域は、スリム車両領域７１Ｆ、７２Ｆ、７３Ｆである。
【０１４４】
次に、仮定情報生成部６４は、複数のスリム車両を相互に結んだ領域内にワイド車両を含まないか判定する（ステップＳ３４）。つまり、ステップＳ３４の処理では、仮定情報生成部６４が複数のスリム車両を１台の仮定車両とみなすための上記２つ目の条件（Ｂ）を判定する。自動二輪車１および自動二輪車１０２を結んだ線分を線分Ｌ１２とする。自動二輪車１および自動二輪車１０３を結んだ線分を線分Ｌ１３とする。自動二輪車１０２および自動二輪車１０３を結んだ線分を線分Ｌ２３とする。線分Ｌ１２、Ｌ１３、Ｌ２３に乗用車１０４は含まれない。
【０１４５】
そして、仮定情報生成部６４は、ステップＳ３１〜Ｓ３４において、上記３つの条件（Ａ）〜（Ｃ）を満たした複数のスリム車両を１台の仮定車両とみなす（ステップＳ３５）。つまり、自動二輪車１、１０２、１０３が１台の仮定車両１０９と仮定される。
【０１４６】
次に、図８に示すように、仮定情報生成部６４は、仮定車両の仮定情報を生成する（ステップＳ４）。仮定情報は、例えば、仮定車両１０９に含まれる自動二輪車１、１０２、１０３の車両情報から生成する。
【０１４７】
次に、仮定情報生成部６４が、仮定車両に含まれる複数のスリム車両の中から代表車両を決定する（ステップＳ５）。代表車両に関連する情報は、仮定情報に含まれる。代表車両は、自車でも他車でもよい。代表車両は、仮定車両１０９に含まれる自動二輪車１、１０２、１０３の中から予め定められた条件に基づいて決定される。
【０１４８】
そして、出力制御部６５は、自車が代表車両かどうか判定する（ステップＳ６）。自動二輪車１が代表車両である場合は（ステップＳ６：ＹＥＳ）、出力制御部６５は、仮定情報および自車である自動二輪車１の車両情報を送信部６３から送信する（ステップＳ７）。そして、出力制御部６５は、生成した仮定情報に基づいて、制御装置５０および表示装置５１を制御する（ステップＳ８）。
【０１４９】
一方、自動二輪車１が代表車両でない場合は（ステップＳ６：ＮＯ）、出力制御部６５は、自動二輪車１の車両情報を送信部６３から送信する（ステップＳ７）。つまり、出力制御部６５は、仮定情報を送信部６３から送信しない。そして、受信部６２が代表車両から送信された仮定情報を受信する（ステップＳ１０）。そして、出力制御部６５は、仮定情報に基づいて、制御装置５０および表示装置５１を制御する（ステップＳ１１）。
【０１５０】
本実施形態の車車間通信装置６０は、下記の特徴を有する。
車車間通信装置６０は、自車情報記憶部６８、受信部６２、仮定情報生成部６４、出力制御部６５を有する。自車情報記憶部６８は、自動二輪車１の車幅に関連する車幅情報と自動二輪車１の車両の位置に関連する位置情報とを含む自動二輪車１の車両情報を記憶する。受信部６２は、他車の送信部から送信された、他車の車幅に関連する車幅情報と他車の車両の位置に関連する位置情報とを含む他車の車両情報を、他車の送信部から受信する。他車の送信部は、車車間通信可能に構成される。仮定情報生成部６４は、複数の車両情報に基づいて、次の２つの条件（Ａ）、（Ｂ）を満たすと判定された複数のスリム車両を１台の車両とみなす。１つ目の条件（Ａ）は、自車と同じ走行方向のレーンを走行する他車および自車に複数のスリム車両を含むことである。例えば、図４の走行状況の場合、走行方向が自動二輪車１と同じ走行方向のレーンを走行していない自動二輪車１０６は、１台の仮定車両１０９とみなさなくてよい。２つ目の条件（Ｂ）は、スリム車両を相互に結んだ線分内にワイド車両を含まないことである。例えば、図４の走行状況の場合、自動二輪車１、１０２、１０３、１０５の中心を相互に結んだ線分内に乗用車１０４が含まれると、複数のスリム車両１、１０２、１０３、１０５が密集して走行できない状況が生じるため、協調走行を行うことが難しい。そこで、図４の走行状況の場合、自動二輪車１と自動二輪車１０５、自動二輪車１０２と自動二輪車１０５、自動二輪車１０３と自動二輪車１０５の中心を相互に結んだ線分内には乗用車１０４が含まれるため、自動二輪車１０５は、１台の仮定車両１０９とみなさない。以上から、図４の走行状況の場合、１台の仮定車両１０９とみなした自動二輪車１、１０２、１０３は、密集して走行する複数のスリム車両である。そして、仮定情報生成部６４は、みなした１台の車両の仮定情報を、１台の車両とみなした自動二輪車１、１０２、１０３、１０５の車両情報から生成する。出力制御部６５は、仮定情報を出力する。具体的には、出力制御部６５は、送信部６３、表示装置５１部、制御装置５０等に仮定情報を出力する。これにより、みなした１台の車両の仮定情報に基づいて、密集して走行する自動二輪車１、１０２、１０３、１０５が他の車両と協調走行を行うことができる。つまり、密集して走行する自動二輪車１、１０２、１０３、１０５を１台の車両とみなして、スリム車両が他の車両と協調走行を行うことができる。従って、本実施形態の車車間通信装置６０は、複数の車両の協調走行をよりスムーズに行わせることができる。
【０１５１】
仮定情報生成部６４は、更に、複数の車両情報に基づいて、次の条件（Ｃ）を満たすと判定された複数のスリム車両を１台の仮定車両とみなす。３つ目の条件（Ｃ）は、互いに重なる部分を有する複数のスリム車両領域内のスリム車両であることである。仮定情報生成部６４は、自動二輪車１と同じ走行方向のレーンを走行する他車および自動二輪車１に含まれる複数のスリム車両の車両情報からスリム車両領域を設定する。図４の走行状況の場合、スリム車両領域は、自動二輪車１と同じ走行方向のレーンを走行する自動二輪車１、１０２、１０３、１０５のそれぞれについて、スリム車両領域７１Ｆ、７２Ｆ、７３Ｆ、７５Ｆを設定する。車両情報は、少なくとも位置情報を含む。スリム車両領域は、スリム車両を含む。スリム車両領域７１Ｆ、７２Ｆ、７３Ｆ、７５Ｆは、スリム車両領域に含まれる自動二輪車１、１０２、１０３、１０５の位置情報に基づいて設定される。そして、仮定情報生成部６４は、互いに重なる部分を有する複数のスリム車両領域７１Ｆ、７２Ｆ、７３Ｆを判定する。スリム車両領域７５Ｆは、他のいずれのスリム車両領域と重ならない。これにより、自動二輪車１、１０２、１０３と離れて走行する自動二輪車１０５は、１台の仮定車両に含まれない。つまり、密集して走行する自動二輪車１、１０２、１０３を１台の車両とみなすことができる。従って、本実施形態の車車間通信装置６０は、複数の車両の協調走行をよりスムーズに行わせることができる。
【０１５２】
また、仮定情報生成部６４は、スリム車両領域のレーン前後方向の長さを、自動二輪車１の車両情報または自動二輪車１が受信した他車の車両情報に含まれるワイド車両の車両長に応じて設定できる。図４の走行状況の場合、スリム車両領域７１Ｆ、７２Ｆ、７３Ｆ、７５Ｆのレーン前後方向の長さＤは、ワイド車両である乗用車１０４の車両長Ｄ４に応じて設定できる。互いに重なる部分を有する複数のスリム車両領域は、スリム車両領域７１Ｆ、７２Ｆ、７３Ｆである。スリム車両領域７１Ｆ、７２Ｆ、７３Ｆ、７５Ｆのレーン前後方向の長さＤは、自動二輪車１が受信した車両情報を送信したワイド車両の車両長に応じて設定する。例えば、複数のスリム車両領域７１Ｆ、７２Ｆ、７３Ｆ、７５Ｆのレーン前後方向の長さの全てを、自動二輪車１が受信した車両情報を送信したワイド車両の最長の車両長、つまり、乗用車１０４の車両長Ｄ４とする。この場合、自動二輪車１と自動二輪車１０２の間のレーン前後方向の距離、自動二輪車１と自動二輪車１０３の間のレーン前後方向の距離、および、自動二輪車１０２と自動二輪車１０３の間のレーン前後方向の距離は、乗用車１０４の車両長Ｄ４より短い。よって、車両長Ｄ４を有する乗用車１０４は、１台の仮定車両１０９に含まれる自動二輪車１、１０２、１０３の間に進入できない。そして、乗用車１０４と、１台の仮定車両１０９に含まれる自動二輪車１、１０２、１０３との協調走行をスムーズに行うことができる。従って、本実施形態の車車間通信装置６０は、複数の車両の協調走行をスムーズに行わせることができる。
【０１５３】
また、仮定情報は、以下の情報のいずれか１つを含む。仮定情報の１つは、仮定車両を識別する識別情報である。識別情報は、例えば、仮定車両と、それ以外の車両とが区別可能な情報である。仮定情報の１つは、仮定車両に含まれるスリム車両の種類である。図４の走行状況の場合、仮定車両に含まれるスリム車両の種類は、自動二輪車である。仮定情報の１つは、仮定車両に含まれるスリム車両の台数である。図４の走行状況の場合、仮定車両に含まれるスリム車両の台数は、３台である。仮定情報の１つは、仮定車両に含まれるスリム車両の位置である。図４の走行状況の場合、仮定車両に含まれる自動二輪車１、１０２、１０３の位置である。仮定車両に含まれるスリム車両の位置は、仮定車両の先頭を走行するスリム車両および仮定車両の最後を走行するスリム車両の少なくともいずれか一方の位置であってもよい。仮定情報の１つは、仮定車両に含まれるスリム車両の車速である。図４の走行状況の場合、仮定車両に含まれるスリム車両の車速は、自動二輪車１、１０２、１０３の車速である。仮定情報の１つは、仮定車両に含まれるスリム車両の進行方向角度である。図４の走行状況の場合、仮定車両に含まれるスリム車両の進行方向角度は、自動二輪車１、１０２、１０３の進行方向角度である。仮定情報の１つは、仮定車両全体のレーン前後方向の長さである。図４の走行状況の場合、仮定車両１０９全体のレーン前後方向の長さは、自動二輪車１、１０２、１０３全体のレーン前後方向の長さである。仮定情報の１つは、仮定車両全体のレーン幅方向の長さである。図４の走行状況の場合、仮定車両１０９全体のレーン幅方向の長さは、自動二輪車１、１０２、１０３全体のレーン幅方向の長さである。仮定情報の１つは、仮定車両に含まれるスリム車両を共通に指示する指示情報である。図４の走行状況の場合、自動二輪車１、１０２、１０３を共通に指示する指示情報である。そして、本実施形態の車車間通信装置６０は、出力制御部６５から出力されたこれらの仮定情報を、本実施形態の車車間通信装置６０を搭載した自動二輪車１で利用することができる。従って、本実施形態の車車間通信装置６０は、複数の車両の協調走行をよりスムーズに行わせることができる。
【０１５４】
また、本実施形態の車車間通信装置６０は、出力制御部６５が出力した仮定情報および自動二輪車１の車両情報を、他車に送信する送信部６３を更に有する。仮定情報および車両情報を受信した他車は、仮定情報および車両情報を協調走行に利用することができる。従って、本実施形態の車車間通信装置６０は、複数の車両の協調走行をよりスムーズに行わせることができる。
【０１５５】
また、仮定情報生成部６４は、１台の仮定車両に含まれる複数のスリム車両の中から１台の代表車両を決定することができる。図４の走行状況の場合、仮定車両に含まれる自動二輪車１、１０２、１０３の中から１台の代表車両を決定することができる。代表車両は、仮定情報を送信する。代表車両は、予め定められた条件に基づいて設定されてもよい。代表車両は、仮定情報を送信する。一方、仮定車両の中の代表車両以外のスリム車両は、仮定情報を送信しなくてよい。代表車両以外のスリム車両が仮定情報を送信しない場合、仮定車両から送信される情報の量を低減することができる。従って、本実施形態の車車間通信装置６０は、複数の車両の協調走行をよりスムーズに行わせることができる。
【０１５６】
また、仮定情報生成部６４は、１台の代表車両を１台の仮定車両に含まれる複数のスリム車両の中で変更可能である。具体的には、１台の仮定車両に含まれる複数のスリム車両の走行状況に応じて、仮定情報生成部は、１台の代表車両を変更する。１台の仮定車両に含まれる複数のスリム車両の走行状況とは、例えば、合流地点や分岐地点等の道路状況を含む。自車が１台の仮定車両に含まれない場合、１台の仮定車両に含まれる複数のスリム車両の走行状況とは、自車と、仮定車両との位置関係を含む。また、自車が１台の仮定車両に含まれる場合、１台の仮定車両に含まれる複数のスリム車両の走行状況は、仮定車両に含まれる複数のスリム車両の他車と自車との位置関係を含む。代表車両が変更可能であることにより、複数の車両の協調走行をよりスムーズに行わせることができる。
【０１５７】
また、出力制御部６５は、自動二輪車１が仮定車両１０９に含まれる場合に、代表車両に関連する情報に基づいて、送信部６３の送信出力を変更する。つまり、出力制御部６５は、送信部６３の送信出力を変更することにより、車車間通信が可能な領域を変更する。具体的には、出力制御部６５は、自動二輪車１が代表車両である場合に、自動二輪車１が代表車両でない場合に比べて、送信出力を大きくする。また、出力制御部６５は、自動二輪車１が代表車両であって、仮定情報を仮定車両に含まれる他車に送信する場合は、送信部６３の送信出力を小さくする。また、出力制御部６５は、自動二輪車１が代表車両であって、仮定情報を仮定車両以外の他車に送信する場合は、送信部６３の送信出力を大きくする。このように、自動二輪車１が代表車両である場合に、送信部６３の送信出力を変更することにより、代表車両である自動二輪車１と他車との車車間通信を確実に行うことができる。従って、本実施形態の車車間通信装置６０は、複数の車両の協調走行をよりスムーズに行わせることができる。また、出力制御部６５は、自動二輪車１が代表車両でない場合は、送信部６３の送信出力を小さくしたり、所定時間ゼロにする。これにより、仮定車両から送信される情報の量を低減することができる。従って、本実施形態の車車間通信装置６０は、複数の車両の協調走行をよりスムーズに行わせることができる。
【０１５８】
また、出力制御部６５は、送信部６３が他車に仮定情報を送信する時間間隔を変更可能である。具体的には、仮定車両に含まれる複数のスリム車両の走行状況に応じて、出力制御部６５は、送信部６３から他車に仮定情報を送信する時間間隔を変更することが好ましい。例えば、図４に示す走行状況の場合、１台の仮定車両１０９に含まれる自動二輪車１、１０２、１０３が合流地点付近を走行する場合に、時間間隔を短くしてもよい。これにより、仮定車両１０９に含まれる自動二輪車１、１０２、１０３が走行するレーンに合流しようとする他車が、仮定車両１０９の仮定情報を頻繁に受信することができる。そして、当該他車は、仮定車両１０９の最新の仮定情報を利用して、合流を行うことができる。従って、本実施形態の車車間通信装置６０は、複数の車両の協調走行をよりスムーズに行わせることができる。
【０１５９】
また、出力制御部６５は、送信部６３が他車に車両情報を送信する時間間隔を変更可能である。なお、送信部６３が車両情報を送信する時間間隔と、送信部６３が仮定情報を送信する時間間隔とは異なってよい。出力制御部６５は、自動二輪車１が仮定車両に含まれる場合に、自動二輪車１が仮定車両に含まれない場合よりも送信部６３が他車に車両情報を送信する時間間隔が大きくなるように制御する。つまり、図４に示す走行状況の場合、自動二輪車１が仮定車両１０９に含まれるかどうかに応じて、出力制御部６５は、送信部６３から他車に車両情報を送信する時間間隔を変更する。これにより、仮定車両１０９に含まれる自動二輪車１、１０２、１０３内で送信される情報の量を低減することができる。従って、本実施形態の車車間通信装置６０は、複数の車両の協調走行をよりスムーズに行わせることができる。
【０１６０】
また、仮定情報生成部６４が仮定情報を生成する時間間隔を変更可能である。具体的には、仮定車両に含まれる複数のスリム車両の走行状況に応じて、仮定情報生成部６４が仮定情報を生成する時間間隔を変更する。自動二輪車１が仮定車両に含まれる場合を例に挙げる。例えば、自動二輪車１の加速度を急に変化させた場合や自動二輪車１が車線変更を行った場合に、時間間隔を短くしてもよい。自動二輪車１の加速度を急に変化させたり、自動二輪車１が車線変更を行ったりすると、車間距離が変化する場合がある。このような場合に、仮定情報生成部６４は、車間距離の変化に迅速に対応して、複数のスリム車両を１台の仮定車両と仮定できる。つまり、車間距離の変化に迅速に対応して、仮定情報生成部が仮定車両に含まれる複数のスリム車両を変更することができる。従って、本実施形態の車車間通信装置６０は、複数の車両の協調走行をよりスムーズに行わせることができる。
【０１６１】
また、本実施形態の車車間通信装置６０は、自動二輪車１の前方をセンシングする前方センシング部６６を更に有する。前方センシング部６６は、自動二輪車１の前方をセンシングすることができる。前方センシング部６６は、本実施形態の車車間通信装置６０を搭載した自動二輪車１と他車との距離を測定する。測定された距離に基づいて、自動二輪車１および他車の位置情報または自動二輪車１の車両長を補正することができる。そして、補正された自動二輪車１および他車の位置情報または自車の車両長は、仮定情報生成部に出力される。これにより、自動二輪車１および他車の位置情報の精度が高くなる。従って、本実施形態の車車間通信装置６０は、複数の車両の協調走行をよりスムーズに行わせることができる。
【０１６２】
以上、本発明の好適な実施の形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限られるものではなく、請求の範囲に記載した限りにおいて様々な変更が可能である。また、後述する変更例は適宜組み合わせて実施することができる。
【０１６３】
本発明に係る車車間通信装置において、仮定情報生成部が１台の仮定車両とみなす複数のスリム車両は、複数のレーンを走行するスリム車両を含んでよい。複数の車両の走行状況が図１０に示す走行状況である場合における仮定情報生成部６４の処理（Ｉ）について、説明する。図１０に示す走行状況では、図４に示す走行状況に左レーン１００Ｌが追加されている。
【０１６４】
左レーン１００Ｌは、レーン１００の左方（ＬＬ方向）のレーンである。左レーン１００Ｌは、図７に示す左レーン１００Ｌと同じ構成であり、その説明を省略する。左レーン１００Ｌを、自動二輪車１０８が走行している。自動二輪車１０８は他車である。自動二輪車１０８には、送信部１６３ｈが搭載されている。送信部１６３ｈは、自動二輪車１０８の車両情報を送信する。送信部１６３ｈから送信された自動二輪車１０８の車両情報は、自動二輪車１に搭載された受信部６２が受信する。なお、自動二輪車１０８には、本実施形態に係る車車間通信装置６０が搭載されていてもよいし、他の車車間通信装置が搭載されていてもよい。自動二輪車１０８が走行する左レーン１００Ｌの走行方向は、レーン前方向（ＦＬ方向）である。つまり、自動二輪車１０８が走行する左レーン１００Ｌの走行方向は、自動二輪車１、１０２、１０３、１０５、１０８および乗用車１０４が走行するレーン１００の走行方向と同じである。図１０に示す走行状況においては、仮定情報生成部６４は、上述の３つの条件（Ａ）〜（Ｃ）を満たすと判定された自動二輪車１、１０２、１０３、１０８を１台の仮定車両とみなす。
【０１６５】
１つ目の条件（Ａ）を満たすと判定された複数のスリム車両について説明する。自動二輪車１と同じ走行方向のレーンを走行する車両は、自動二輪車１、１０２、１０３、１０８、および、乗用車１０４である。自動二輪車１０６は、自動二輪車１と逆の方向に走行する。自動二輪車１０８の車幅Ｗ８は、左レーン１００Ｌのレーン幅Ｗ１０の半分未満である。自動二輪車１０８は、スリム車両である。上述の通り、自動二輪車１、１０２、１０３は、スリム車両である。また、乗用車１０４は、ワイド車両である。自動二輪車１と同じ走行方向のレーンを走行する複数のスリム車両は、自動二輪車１、１０２、１０３、１０８である。１つ目の条件（Ａ）を満たす複数のスリム車両は、自動二輪車１、１０２、１０３、１０８である。
【０１６６】
２つ目の条件（Ｂ）を満たすと判定された複数のスリム車両について説明する。図１０に示すように、自動二輪車１の中心および自動二輪車１０２の中心を結んだ線分を線分Ｌ１０２とする。自動二輪車１の中心および自動二輪車１０３の中心を結んだ線分を線分Ｌ１３とする。自動二輪車１の中心および自動二輪車１０８の中心を結んだ線分を線分Ｌ１８とする。自動二輪車１０２の中心および自動二輪車１０３の中心を結んだ線分を線分Ｌ２３とする。自動二輪車１０２の中心および自動二輪車１０８の中心を結んだ線分を線分Ｌ２８とする。自動二輪車１０３の中心および自動二輪車１０８の中心を結んだ線分を線分Ｌ３８とする。線分Ｌ１２、Ｌ１３、Ｌ１８、Ｌ２３、Ｌ２８、Ｌ３８に乗用車１０４は含まれない。従って、２つ目の条件（Ｂ）を満たすと判定された複数のスリム車両は、自動二輪車１、１０２、１０３、１０８である。
【０１６７】
３つ目の条件（Ｃ）を満たすと判定された複数のスリム車両について説明する。図１０に示すように、仮定情報生成部６４は、自動二輪車１、１０２、１０３、１０５、１０８のスリム車両領域を設定する。スリム車両領域は、受信部６２が受信した自動二輪車１０２、１０３、１０５、１０８の車両情報および自動二輪車１の車両情報に基づいて設定される。自動二輪車１のスリム車両領域は、スリム車両領域７１Ｆである。自動二輪車１０２のスリム車両領域は、スリム車両領域７２Ｆである。自動二輪車１０３のスリム車両領域は、スリム車両領域７３Ｆである。自動二輪車１０５のスリム車両領域は、スリム車両領域７５Ｆである。自動二輪車１０８のスリム車両領域は、スリム車両領域７８Ｆである。なお、スリム車両領域７１Ｆ、７２Ｆ、７３Ｆ、７５Ｆ、７８Ｆの大きさは、同じとする。図１０を参照すると、互いに重なる部分を有する複数のスリム車両領域は、スリム車両領域７１Ｆ、７２Ｆ、７３Ｆ、７８Ｆである。従って、３つ目の条件（Ｃ）を満たすと判定された複数のスリム車両は、自動二輪車１、１０２、１０３、１０８である。なお、図１０において、互いに重なる部分を有する複数のスリム車両領域７１Ｆ、７２Ｆ、７３Ｆ、７８Ｆを斜線で示している。そして、互いに重なる部分を有する複数のスリム車両領域７１Ｆ、７２Ｆ、７３Ｆ、７８Ｆ内のスリム車両は、自動二輪車１、１０２、１０３、１０８である。
【０１６８】
以上から、仮定情報生成部６４は、以上の３つの条件（Ａ）〜（Ｃ）を満たすと判定された自動二輪車１、１０２、１０３、１０８を１台の仮定車両１０９Ｃとみなす。つまり、仮定情報生成部６４が１台の仮定車両１０９Ｃとみなしたスリム車両は、自動二輪車１、１０２、１０３、１０８である。なお、図１０において、仮定車両１０９Ｃに含まれない自動二輪車１０５、１０６および乗用車１０４を破線で示している。
【０１６９】
図１０に示す走行状況のように、レーン１００を走行する自動二輪車１、１０２、１０３およびレーン１００と隣接する左レーン１００Ｌを走行する自動二輪車１０８は、密集して走行する場合がある。このような場合であっても、仮定情報生成部６４は、複数のレーン１００、１００Ｌを走行している複数の自動二輪車１、１０２、１０３、１０８を１台の仮定車両１０９Ｃとみなすことができる。従って、本発明の車車間通信装置は、複数の車両の協調走行をよりスムーズに行わせることができる。
【０１７０】
更に、本発明に係る車車間通信装置において、仮定情報生成部は、少なくとも２台の他車から受信した車両情報に基づいて、複数のスリム車両を１台の仮定車両とみなしてよい。つまり、仮定情報生成部は、自車が有する車両情報を含まない複数の車両情報に基づいて、複数のスリム車両を１台の仮定車両とみなしてよい。仮定情報生成部は、少なくとも２台の他車から受信した車両情報に基づいて、複数のスリム車両を１台の仮定車両とみなす場合は、例えば、自車がワイド車両である場合である。自車がワイド車両であれば、自車は１台の仮定車両と仮定される複数のスリム車両に含まれないからである。また、複数のスリム車両を１台の仮定車両とみなす場合は、例えば、自車がスリム車両であって、密集して走行する複数のスリム車両から離れている場合である。
【０１７１】
仮定車両に自車が含まれていない場合における仮定情報生成部６４の処理（Ｉ）についてについて、図１１に基づいて説明する。図１１の走行状況に基づいて、説明する。図１１の例では、レーン１００および左レーン１００Ｌの２つのレーンがある。レーン１００および左レーン１００Ｌは、図７に示すレーンと同じであり、その説明を省略する。レーン１００では、自動二輪車１１１、１１５および乗用車１１４が走行している。左レーン１００Ｌでは、自動二輪車１１２、１１３が走行している。レーン１００のレーン幅は、Ｗ１０である。左レーン１００Ｌのレーン幅は、Ｗ１０である。乗用車１１４には、本実施形態に係る車車間通信装置６０が搭載されている。自動二輪車１１１には、送信部２６３ａが搭載されている。送信部２６３ａは、自動二輪車１１１の車両情報を送信する。送信部２６３ａから送信された自動二輪車１１１の車両情報は、乗用車１１４に搭載された受信部６２が受信する。自動二輪車１１２には、送信部２６３ｂが搭載されている。送信部２６３ｂは、自動二輪車１１２の車両情報を送信する。送信部２６３ｂから送信された自動二輪車１１２の車両情報は、乗用車１１４に搭載された受信部６２が受信する。自動二輪車１１３には、送信部２６３ｃが搭載されている。送信部２６３ｃは、自動二輪車１１３の車両情報を送信する。送信部２６３ｃから送信された自動二輪車１１３の車両情報は、乗用車１１４に搭載された受信部６２が受信する。自動二輪車１１５には、送信部２６３ｄが搭載されている。送信部２６３ｄは、自動二輪車１１５の車両情報を送信する。送信部２６３ｄから送信された自動二輪車１１５の車両情報は、乗用車１１４に搭載された受信部６２が受信する。なお、自動二輪車１１１、１１２、１１３、１１５には、本実施形態に係る車車間通信装置６０が搭載されていてもよいし、他の車車間通信装置が搭載されていてもよい。つまり、乗用車１１４は自車である。また、自動二輪車１１１、１１２、１１３、１１５は他車である。自動二輪車１１３は、自動二輪車１１１の前後方向（ＦＢ方向）において、自動二輪車１１１の前方（Ｆ方向）を走行している。自動二輪車１１２、１１５は、自動二輪車１１１の前後方向（ＦＢ方向）において、自動二輪車１１１の後方（Ｂ方向）を走行している。自動二輪車１１２は、乗用車１１４と異なるレーンを走行している。自動二輪車１１２は、レーン幅方向に見て、乗用車１１４と重なる。つまり、自動二輪車１１２および乗用車１１４は、異なるレーンを並んで走行している。自動二輪車１１５は、乗用車１１４の前後方向（ＦＢ方向）において、乗用車１１４の後方（Ｂ方向）を走行している。自動二輪車１１１、１１２、１１３、１１５および乗用車１１４が走行するレーン１００および１００Ｌの走行方向は、レーン前方向（ＦＬ方向）である。
【０１７２】
図１１に示す走行状況においては、仮定情報生成部６４は、上述の３つの条件（Ａ）〜（Ｃ）を満たすと判定された自動二輪車１１１、１１２、１１３を複数のスリム車両を１台の仮定車両１０９Ａとみなす。
【０１７３】
１つ目の条件（Ａ）について説明する。自動二輪車１と同じ走行方向のレーンを走行する車両は、自動二輪車１、１１２、１１３、１１５、および、乗用車１１４である。レーン１００および１００Ｌのレーン幅は、Ｗ１０である。乗用車１１４の車幅Ｗ１４は、レーン幅Ｗ１０の半分以上である。乗用車１１４は、ワイド車両である。自動二輪車１１１の車幅Ｗ１は、レーン幅Ｗ１０の半分未満である。自動二輪車１１２の車幅Ｗ１２は、レーン幅Ｗ１０の半分未満である。自動二輪車１１３の車幅Ｗ１３は、レーン幅Ｗ１０の半分未満である。自動二輪車１１５の車幅Ｗ１５は、レーン幅Ｗ１０の半分未満である。自動二輪車１１１、１１２、１１３、１１５は、スリム車両である。つまり、２台のスリム車両は、１つのレーン１００および１００Ｌにおいてレーン幅方向に並んで停止することが可能である。また、２台のワイド車両は、１つのレーン１００および１００Ｌにおいてレーン幅方向に並んで停止することが不可能である。自動二輪車１１１と同じ走行方向のレーンを走行する複数のスリム車両は、自動二輪車１１１、１１２、１１３、１１５である。１つ目の条件（Ａ）を満たすと判定された複数のスリム車両は、自動二輪車１１１、１１２、１１３、１１５である。
【０１７４】
２つ目の条件（Ｂ）について説明する。図１１に示すように、自動二輪車１１１の中心および自動二輪車１１２の中心を結んだ線分を線分Ｌ１１２とする。自動二輪車１１１の中心および自動二輪車１１３の中心を結んだ線分を線分Ｌ１１３とする。自動二輪車１１１の中心および自動二輪車１１５の中心を結んだ線分を線分Ｌ１１５とする。自動二輪車１１２の中心および自動二輪車１１３の中心を結んだ線分を線分Ｌ１２３とする。自動二輪車１１２の中心および自動二輪車１１５の中心を結んだ線分を線分Ｌ１２５とする。自動二輪車１１３の中心および自動二輪車１１５の中心を結んだ線分を線分Ｌ１３５とする。線分Ｌ１１２、Ｌ１１３、Ｌ１２３、Ｌ１２５に乗用車１１４は含まれない。一方、線分Ｌ１１５、Ｌ１３５に乗用車１１４は含まれる。従って、２つ目の条件（Ｂ）を満たすと判定された複数のスリム車両は、自動二輪車１１１、１１２、１１３である。
【０１７５】
３つ目の条件（Ｃ）について説明する。図１１に示すように、仮定情報生成部６４は、自動二輪車１と同じ走行方向のレーンを走行するスリム車両である自動二輪車１１１、１１２、１１３、１１５のスリム車両領域を設定する。スリム車両領域は、受信部６２が受信した自動二輪車１１２、１１３、１１５の車両情報および自動二輪車１１１の車両情報に基づいて設定される。自動二輪車１１１のスリム車両領域は、スリム車両領域１７１Ｆである。自動二輪車１１２のスリム車両領域は、スリム車両領域１７２Ｆである。自動二輪車１１３のスリム車両領域は、スリム車両領域１７３Ｆである。自動二輪車１１５のスリム車両領域は、スリム車両領域１７５Ｆである。なお、自動二輪車１１１、１１２、１１３、１１５のスリム車両領域の大きさは、図４に示す自動二輪車１１１、１１２、１１３、１１５のスリム車両領域の大きさと同じとする。図１１を参照すると、互いに重なる部分を有する複数のスリム車両領域は、スリム車両領域１７１Ｆ、１７２Ｆ、１７３Ｆ、１７５Ｆである。なお、図１１において、互いに重なる部分を有する複数のスリム車両領域１７１Ｆ、１７２Ｆ、１７３Ｆ、１７５Ｆを斜線で示している。そして、互いに重なる部分を有する複数のスリム車両領域１７１Ｆ、１７２Ｆ、１７３Ｆ、１７５Ｆ内のスリム車両は、自動二輪車１１１、１１２、１１３、１１５である。従って、３つ目の条件（Ｃ）を満たすと判定された複数のスリム車両は、自動二輪車１１１、１１２、１１３、１１５である。
【０１７６】
以上から、仮定情報生成部６４は、以上の３つの条件（Ａ）〜（Ｃ）を満たすと判定された自動二輪車１１１、１１２、１１３を１台の仮定車両１０９Ａとみなす。つまり、仮定情報生成部６４が１台の仮定車両１０９Ａとみなした複数のスリム車両は、自動二輪車１１１、１１２、１１３である。なお、図１１において、仮定車両１０９Ａに含まれない自動二輪車１１５および乗用車１１４を破線で示している。図１１に示す走行状況において、車車間通信装置６０は、複数のレーン１００、１００Ｌを走行する複数のスリム車両１１１、１１２、１１３を１台の仮定車両１０９Ａとみなす。そして、乗用車１１４は、仮定情報生成部６４で生成した仮定情報を用いて、密集して走行する自動二輪車１１１、１１２、１１３の前または後にスムーズに進入することができる。従って、本発明の車車間通信装置６０は、複数の車両の協調走行をよりスムーズに行わせることができる。
【０１７７】
更に、図６および図７に示す走行状況において、乗用車１１０が本発明に係る車車間通信装置６０を搭載していてもよい。この場合、乗用車１１０は、仮定情報生成部６４で生成した仮定情報を用いて、密集して走行する自動二輪車１、１０２、１０３の前または後にスムーズに進入することができる。つまり、図６に示す走行状況においては、乗用車１１０は、レーン１００ｃからレーン１００にスムーズに合流することができる。また、図７に示す走行状態においては、乗用車１１０は、レーン１００Ｌからレーン１００にスムーズに車線変更することができる。
【０１７８】
本発明の車車間通信装置において、仮定情報生成部は、上述の３つの条件（Ａ）〜（Ｃ）を満たすと判定された複数のスリム車両を１台の仮定車両とみなしている。しかし、仮定情報生成部は、上述の２つの条件（Ａ）および（Ｂ）を満たすと判定された複数のスリム車両を１台の仮定車両とみなしてもよい。例えば、図４に示す走行状況において、上述の２つの条件（Ａ）および（Ｂ）を満たすと判定された複数のスリム車両と、上述の３つの条件（Ａ）〜（Ｃ）を満たすと判定された複数のスリム車両は同じである。
【０１７９】
ここで、例えば、図１２に示す走行状況について検討する。図１２に示す走行状況は、図４に示す走行状況において乗用車１０４が存在しない走行状況である。つまり、自動二輪車１０２と自動二輪車１０５とを結んだ領域Ｌ２５内に乗用車１０４が存在しない。従って、図１２に示す走行状況では、仮定情報生成部が、上述の条件（Ａ）および（Ｂ）を満たすと判定した複数のスリム車両は、自動二輪車１、１０２、１０３、１０５である。一方、自動二輪車１０５のスリム車両領域７５Ｆは、他のスリム車両領域と重なる部分を有しない。従って、仮定情報生成部が、上述の条件（Ｃ）を満たすと判定された複数のスリム車両は、自動二輪車１、１０２、１０３である。図１２に示す走行状況においては、他のいずれのスリム車両領域と重ならないスリム車両領域内のスリム車両である自動二輪車１０５は、１台の仮定車両に含まれない。これにより、他のスリム車両と離れて走行するスリム車両である自動二輪車１０５は、１台の仮定車両に含まれない。つまり、密集して走行する複数のスリム車両を１台の仮定車両とみなすことができる。従って、本発明の車車間通信装置は、複数の車両の協調走行をよりスムーズに行わせることができる。
【０１８０】
本実施形態に係る車車間通信装置６０は、前方センシング部６６および補正部６７を有しなくてよい。本発明に係る車車間通信装置は、前方センシング部、後方センシング部および側方センシング部の少なくともいずれか１つを有していればよい。なお、前方センシング部、後方センシング部および側方センシング部は、一体であってもよいし、別体であってもよい。後方センシング部は、車車間通信装置を搭載した自車の後方をセンシングする。後方センシング部は、自車の後方を走行する他車をセンシングすることができる。側方センシング部は、車車間通信装置を搭載した自車の側方をセンシングする。側方センシング部は、車両の側方を走行する他車をセンシングすることができる。具体的には、後方センシング部および側方センシング部は、車車間通信装置を搭載した自車と他車の距離を測定する。後方センシング部および側方センシング部は、前方センシング部と同様に、補正部に測定した距離を出力する。補正部は、自車が有する自車の位置情報および他車の位置情報から自車と他車の距離を算出する。補正部は、算出された自車と他車の距離と後方センシング部および側方センシング部で測定した自車と他車の距離とが異なる場合、自車が有する自車の位置情報および受信部で受信した他車の位置情報を補正する。補正部で補正された自車の位置情報および他車の位置情報は、仮定情報生成部に出力される。後方センシング部および側方センシング部は、例えば、カメラ、ミリ波レーダ、マイクロ波レーダ、レーザーレーダ、超音波センサ、音響センサ、赤外センサ、電波/電界センサ、磁気センサ、距離画像センサのうち１つまたは複数を含む。このようなレーダおよびセンサは、自車の後方および側方に向かってミリ波等を照射し、物体に反射して戻ってくる反射波を受信するように構成されている。なお、カメラは、単眼であっても、複眼であってもよい。これにより、自車および他車の位置情報の精度が高くなる。従って、本発明に係る車車間通信装置は、複数の車両の協調走行をよりスムーズに行わせることができる。
【０１８１】
また、本発明に係る車車間通信装置は、前方センシング部および後方センシング部を用いて、自車の車両長を算出するようにしてもよい。具体的には、前方センシング部は、自車および自車の前方を走行する他車の距離を測定する。また、後方センシング部は、自車および自車の後方を走行する他車の距離を測定する。補正部は、前方センシング部および後方センシング部で測定した自車および他車の距離と、自車の位置情報と、受信部で受信した他車の位置情報とに基づいて、自車の車両長を算出する。算出された自車の車両長と、自車の車両情報に含まれる車両長とが異なる場合、自車が有する車両情報に含まれる車両長の情報を補正する。補正部で補正された自車の位置情報および他車の位置情報は、仮定情報生成部に出力される。これにより、自車の車両長の情報の精度が高くなる。従って、本発明に係る車車間通信装置は、複数の車両の協調走行をよりスムーズに行わせることができる。
【０１８２】
本発明の無線通信機は、路車間通信が可能に構成されていてもよい。路車間通信とは、道路に整備された路側通信機と車載通信機との間で行われる通信である。車載通信機は、無線通信機である。車載通信機は、自車の速度などの情報を路側通信機または他車の車載通信機に送信する。路側通信機は、車載通信機から受信した情報や、道路の情報（信号情報や規制情報など）を、別の車載通信機に送信する。また、路側通信機から送信される情報には、車両の有無や、車両の速度などが含まれていてもよい。
【０１８３】
本発明に係る車車間通信装置において、仮定情報生成部は、スリム車両領域のレーン前後方向の長さを、スリム車両の車速に応じて変化させてよい。具体的には、スリム車両領域７１Ｆ、７２Ｆ、７３Ｆ、７５Ｆ、７６Ｆに含まれる自動二輪車１、１０２、１０３、１０５、１０６の車速が速くなると、スリム車両領域７１Ｆ、７２Ｆ、７３Ｆ、７５Ｆ、７６Ｆのレーン前後方向の長さを大きくする。一方、スリム車両領域７１Ｆ、７２Ｆ、７３Ｆ、７５Ｆ、７６Ｆに含まれる自動二輪車１、１０２、１０３、１０５、１０６の車速が遅くなると、スリム車両領域７１Ｆ、７２Ｆ、７３Ｆ、７５Ｆ、７６Ｆのレーン前後方向の長さを小さくする。また、本発明および本実施形態において、スリム車両領域の形状を、円状、矩形等様々な形状の領域を設定してよい。また、本発明および本実施形態において、スリム車両領域７１Ｆ、７２Ｆ、７３Ｆ、７５Ｆ、７６Ｆの形状を、それぞれ別の形状にしてよい。これにより、仮定車両に含まれる複数のスリム車両のスリム車両領域を任意に設定することができる。
【０１８４】
本発明に係る車車間通信装置において、仮定情報生成部は、スリム車両領域のレーン前後方向の長さを、スリム車両の車両長に応じて設定してよい。具体的には、スリム車両領域のレーン前後方向長さを、車両の種類に応じて設定する。例えば、スリム車両が大型自動二輪車の場合は、スリム車両領域のレーン前後方向の長さを長く設定する。また、例えば、スリム車両が小型自動二輪車の場合は、スリム車両領域のレーン前後方向の長さを短く設定する。これにより、１台の仮定車両とみなす複数のスリム車両が密集して走行する度合いを調整することができる。
【０１８５】
更に、本発明に係る車車間通信装置において、仮定情報生成部は、スリム車両領域のレーン前後方向の長さを、スリム車両の車速に応じて変化させてよい。具体的には、スリム車両の車速が速くなると、そのスリム車両のスリム車両領域のレーン前後方向の長さを長くする。また、スリム車両の車速が遅くなると、そのスリム車両のスリム車両領域のレーン前後方向の長さを小さくする。通常、車速が速いほど、車間距離は大きくなる。したがって、スリム車両の車速に応じて、スリム車両領域のレーン前後方向の長さを変更することで、車速が遅い場合に、必要な車間距離よりも十分に離れた２台のスリム車両を１台の仮定車両とみなすことを防止できる。このように、スリム車両の走行状況に応じて、スリム車両領域のレーン前後方向の長さが変更されるため、複数の車両の協調走行をスムーズに行うことができる。
【０１８６】
本発明および本実施形態において、出力制御部は、仮定情報を制御装置５０、表示装置５１の他、報知部等に出力してもよい。
【０１８７】
本発明において、複数のスリム車両の少なくとも一部を相互に結んだ領域は、以下のように定義される。車両の少なくとも一部は、車両の中心ではなく、先端や後端であってもよい。また、車両の少なくとも一部は、車両の中心以外の一部分であってもよく、車両全体であってもよい。また、複数のスリム車両の少なくとも一部を相互に結んだ領域は、線分であっても、平面であってもよい。
【０１８８】
本発明において、仮定情報生成部は、仮定車両に含まれる複数のスリム車両の中から代表車両を決定しなくてよい。
【０１８９】
本発明において、仮定情報生成部は、複数のスリム車両を１台の仮定車両とみなして、仮定情報を生成する処理を行う。仮定情報生成部によるこの処理は、所定の時間間隔で行われなくてもよい。仮定情報生成部は、自車の車両の走行状況に応じて、この処理を実施してもよい。言い換えると、仮定情報生成部は、自車の車両の走行状況に応じて、この処理を実施するか否か判定してもよい。具体的には、自車が合流地点付近を走行する走行状況、自車が車線変更を行う走行状況、または、自車の後方を走行する車両と自車との車間距離が近い走行状況等である場合に、仮定情報生成部は、複数のスリム車両を１台の仮定車両とみなし、仮定情報を生成する処理を実施してもよい。
【符号の説明】
【０１９０】
１  自動二輪車（自車、スリム車両）
５０  制御装置（制御部）
５１  表示装置（表示部）
６０  車車間通信装置
６２  受信部
６３  送信部
６４  仮定情報生成部
６５  出力制御部
６６  前方センシング部（センシング部）
６８  自車情報記憶部
７１Ｆ、７２Ｆ、７３Ｆ、７５Ｆ、７８Ｆ、１７２Ｆ、１７３Ｆ、１７５Ｆ  スリム車両領域
１００、１００、１００Ｌ、１００Ｒ、１００Ｃ  レーン
１０２、１０３、１０５、１０６、１０７、１０８、１１１、１１２、１１３、１１５  自動二輪車（他車、スリム車両）
１０４、１１０、１１４  乗用車（他車、ワイド車両）
１０９、１０９Ａ、１０９Ｂ、１０９Ｃ  仮定車両
１１４  乗用車（自車、ワイド車両）
１６３ａ、１６３ｂ、１６３ｃ、１６３ｄ、１６３ｅ、１６３ｆ、１６３ｇ、１６３ｈ、２６３ａ、２６３ｂ、２６３ｃ、２６３ｄ  送信部
【図１】
0006596586.tif 000002
【図２】
0006596586.tif 000003
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
0006596586.tif 000008
【図８】
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【図９】
0006596586.tif 000010
【図１０】
0006596586.tif 000011
【図１１】
0006596586.tif 000012
【図１２】
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【図１３】
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