(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
下位コントローラを有する搬送機器と、
搬送要求に基づいて前記下位コントローラに対して搬送指令を送信する上位コントローラと、を備え、
前記下位コントローラは、タイマを有し、前記搬送指令を所定時間受け付けなければ、所定の機器への電力供給が遮断される第１省エネモードに移行し、
前記上位コントローラは、前記下位コントローラに対して、前記第１省エネモードのときよりも多くの機器への電力供給が遮断される第２省エネモードへの移行指令を送信し、
前記下位コントローラは、前記移行指令を受信すれば、第２省エネモードに移行し、
前記上位コントローラは、前記搬送要求を受け付けた後に、前記搬送指令を送信せずに保持しておくバッファ機能を有する、自動搬送システム。
【請求項２】
前記第１省エネモードにおいて電力供給が遮断される機器は、起動時間が短い機器のグループに所属する機器である、請求項１に記載の自動搬送システム。
【請求項３】
前記所定時間は、前記第１省エネモードでは電力供給が行われるが前記第２省エネモードで電力供給が遮断される機器の起動時間より短い、請求項１又は２に記載の自動搬送システム。
【請求項４】
前記上位コントローラが前記移行指令を送信するのは、前記上位コントローラが前記下位コントローラから搬送完了の報告を受信した場合である、請求項１〜３のいずれかに記載の自動搬送システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動搬送システム、特に、上位コントローラから下位コントローラに搬送指令が送信される自動搬送システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
工場や倉庫内において、製品や被加工品を一次保管するために、自動倉庫が用いられている。自動倉庫は、マトリクス状に並んだ複数の間口を有するラックと、間口の前面を走行・昇降して物品の搬送を行うスタッカクレーンとを有している。
スタッカクレーンは、搬送システムを管理する上位コンピュータからの搬送指令に従って入出庫作業を行う。スタッカクレーンは、入出庫作業が終了した時に次の搬送指令が無ければ、そのまま停止して待機状態に入る。待機状態にある時には、スタッカクレーンの走行駆動モータ、昇降駆動モータ、フォーク駆動モータの各駆動機器系、電磁接触器、リレー、光電センサ等のスイッチ、センサ類には、搬送指令を受信したら直ちにスタッカクレーンを作動できるように、通電がなされている。そして、待機状態が長時間継続すると、その間電力は無駄に消費されており、運転コストを高くしている。
【０００３】
そこで、スタッカクレーンが停止している間の消費電力を節減し、省エネルギー及び運転コストの低減を実現できるようにした技術が提案されている（例えば、特許文献１）。
特許文献１のスタッカクレーンでは、コントローラは、動作を停止してからタイマにより所定時間をカウントし、所定時間が経過するとモードを変更することで、モータ等への通電を遮断する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平８−１３３４１７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
所定時間が経過すると省エネモードに移行する従来の技術では、下記の問題点がある。つまり、例えば上位コントローラに搬送要求が与えられておらず搬送指令がすぐに送信されない状態でも、省エネモードに移行するためには下位コントローラは所定時間の経過を待たなければいけなかった。そのため、省エネ効果が十分に高くはなかった。
【０００６】
本発明の課題は、自動搬送システムにおいて省エネ効果を高めることにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
以下に、課題を解決するための手段として複数の態様を説明する。これら態様は、必要に応じて任意に組み合せることができる。
【０００８】
本発明の一見地に係る自動搬送システムは、搬送機器と、上位コントローラとを備えている。搬送機器は、下位コントローラを有する。上位コントローラは、搬送要求に基づいて下位コントローラに対して搬送指令を送信する。
下位コントローラは、タイマを有し、搬送指令を所定時間受け付けなければ、所定の機器への電力供給が遮断される第１省エネモードに移行する。
上位コントローラは、下位コントローラに対して、第１省エネモードのときよりも多くの機器への電力供給が遮断される第２省エネモードへの移行指令を送信する。
下位コントローラは、移行指令を受信すれば、第２省エネモードに移行する。
この自動搬送システムでは、例えば搬送要求を受け付けていない場合に、搬送機器を積極的に第２省エネモードへ移行させる。したがって、省エネルギー効果が高くなる。
【０００９】
第１省エネモードにおいて電力供給が遮断される機器は、起動時間が短い機器のグループに所属する機器であってもよい。
この自動搬送システムでは、隙間時間等に起動時間が短い機器の電力供給が遮断されるので、さらに省エネルギー効果が高くなる。
【００１０】
上位コントローラは、搬送要求を受け付けた後に、搬送指令を送信せずに保持しておくバッファ機能を有していてもよい。
この自動搬送システムでは、搬送指令が保持されていても、上位コントローラが所定条件下で搬送指令を搬送機器に送信せず、その状態で搬送機器に移行指令を送信することで搬送機器を第２省エネモードへ移行させることができる。
【００１１】
所定時間は、第１省エネモードでは電力供給が行われるが第２省エネモードで電力供給が遮断される機器の起動時間より短くてもよい。
この自動搬送システムでは、搬送指令を受け付けなければ、短時間で第１省エネモードに移行する。
【００１２】
上位コントローラが移行指令を送信するのは、上位コントローラが下位コントローラから搬送完了の報告を受信した場合であってもよい。
この場合は、スリープ指令送信時には搬送機器の搬送動作が完全に終了しているので、搬送機器の動作の安全性が高い。
【発明の効果】
【００１３】
本発明に係る自動搬送システムでは、省エネ効果が十分に高くなる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本発明の第１実施形態としての自動搬送システムの概略平面図。
【図２】自動搬送システムの制御構成を示す概略ブロック図。
【図３】上位コントローラの搬送指令作成制御動作を示すフローチャート。
【図４】上位コントローラの搬送指令送信制御動作を示すフローチャート。
【図５】下位コントローラの搬送制御動作を示すフローチャート。
【図６】自動搬送システムの通信フロー図。
【図７】自動搬送システムの通信フロー図。
【図８】自動搬送システムの通信フロー図。
【図９】自動搬送システムの通信フロー図。
【図１０】自動搬送システムの制御構成を示す概略ブロック図（第２実施形態）。
【図１１】上位コントローラの搬送制御動作を示すフローチャート（第２実施形態）。
【図１２】自動搬送システムの通信フロー図（第２実施形態）。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
１．第１実施形態
（１）自動搬送システムの概要
図１及び図２を用いて、本発明の第１実施形態に係る自動搬送システム１を説明する。図１は、本発明の第１実施形態としての自動搬送システムの概略平面図である。図２は、自動搬送システムの制御構成を示す概略ブロック図である。
【００１６】
図１に示すように、自動搬送システム１は、自動倉庫１０３を有している。自動倉庫１０３は、複数のラック１０９と、ラック１０９間の通路を走行可能な複数のスタッカクレーン３を有する。スタッカクレーン３は、荷物をラック１０９の棚部との間で移載する。
自動搬送システム１は、無人搬送車システム１０５を有している。無人搬送車システム１０５は、自動倉庫１０３の近傍に設けられている。無人搬送車システム１０５は、周回軌道上を走行する複数の無人搬送車１１１を有している。
【００１７】
自動搬送システム１は、複数台のコンベア１１３を有している。複数台のコンベア１１３は、トラック等による入出庫部を構成している。
上記の構造において、複数の無人搬送車１１１は、コンベア１１３と自動倉庫１０３との間で荷物を搬送可能である。
なお、図１のレイアウトは一例であって、様々な変更が可能である。
【００１８】
（２）上位コントローラの概要
自動搬送システム１は、上位コントローラ５を有している。上位コントローラ５は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ等を有するコンピュータであって、プログラムによって制御を行う。上位コントローラ５は、スタッカクレーン３と通信可能であり、スタッカクレーン３に対して搬送指令を送信する。
上位コントローラ５は、例えば、さらに上位のコントローラ（図示せず）から搬送要求を受け取ると、それを搬送指令に変換し、スタッカクレーン３に搬送指令を送信する。例えば、搬送要求に、スタッカクレーン３の情報及び発信時刻が追加される。搬送指令は、例えば、搬送する物品のＩＤ、出発位置、速度パターン、作業内容を含んでいる。
より具体的には、上位コントローラ５は、例えば物流コントローラであり、図示しない上位のコントローラ又は生産コントローラに接続され、物品の搬送要求を受け、搬送結果を報告する。
【００１９】
上位コントローラ５をスタッカクレーン３との間には、他のコントローラが設けられていてもよい。
１台の上位コントローラ５が全てのスタッカクレーン３を制御してもよいし、又は複数台の上位コントローラ５を設けて各々がスタッカクレーン３を制御してもよい。
【００２０】
なお、１台の上位コントローラ５が自動搬送システム１全体、つまり、無人搬送車１１１、複数台のコンベア１１３も制御してもよい。
また、上位コントローラ５のさらに上位には、自動搬送システム１全体を制御する搬送コントローラが設けられており、無人搬送車１１１、複数台のコンベア１１３を制御するための上位コントローラ５と同等のコントローラを別に設けてもよい。
【００２１】
上位コントローラ５は、搬送指令作成部２１を有している。搬送指令作成部２１は、搬送要求に基づいて、搬送指令を作成する。
上位コントローラ５は、搬送指令送信部２３を有している。搬送指令送信部２３は、搬送指令をスタッカクレーン３の下位コントローラ９（後述）に送信する。
【００２２】
上位コントローラ５は、搬送指令保存部２５を有している。搬送指令保存部２５は、搬送指令を保存するバッファ機能を実現している。このように、上位コントローラ５は、搬送要求を受け付けた後に、搬送指令を送信せずに保持しておくバッファ機能を有している。搬送指令は、送信の前のものが保存され、送信後には削除される。
上述した搬送指令作成部２１及び搬送指令送信部２３は、ソフトウェアとハードウェアの組み合わせによって実現される機能である。上述した搬送指令保存部２５は、メモリにおける所定の領域である。
【００２３】
上位コントローラ５は、省エネモード制御部２７を有している。省エネモード制御部２７は、スタッカクレーン３に対して第２省エネモードへの移行及び通常モードへの移行を指示する。省エネモード制御部２７は、ソフトウェアとハードウェアの組み合わせによって実現される機能である。
省エネモード制御部２７は、スリープ指令送信部２９を有している。スリープ指令送信部２９は、所定の条件が成立すれば、下位コントローラ９に対してスリープ指令を送信する。スリープ指令については後述する。
省エネモード制御部２７は、ウェイク指令送信部３１を有している。ウェイク指令送信部３１は、所定の条件が成立すれば、下位コントローラ９に対してウェイク指令を送信する。ウェイク指令については後述する。
【００２４】
（３）下位コントローラの概要
図２に示すように、スタッカクレーン３は、下位コントローラ９を有している。下位コントローラ９は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ等を有するコンピュータであって、プログラムによって制御を行う。下位コントローラ９には、機器１１、１２、１３、１４、１５が接続されている。なお、機器１１〜１５は例示であって、実際は多数の機器が接続されている。機器１１〜１５は、例えば、モータ及びインバータユニットの駆動機器系（モータ系）、電磁接触器、リレー、リミットスイッチ、光電センサ等である。下位コントローラ９は、これら機器に対して制御信号を送信する。これら各機器１１〜１５が動作することで、スタッカクレーン３による搬送作業が行われる。
スタッカクレーン３は、タイマ３３を有している。タイマ３３は、所定時間の経過を下位コントローラ９に知らせる。
【００２５】
下位コントローラ９は、省エネモード実行部３５を有している。省エネモード実行部３５は、電源制御部であり、機器１１〜１５に対して通電を停止・再開を決定する機能を有している。省エネモード実行部３５は、ソフトウェアとハードウェアの組み合わせによって実現される機能である。
省エネモード実行部３５は、第１省エネモードを実行可能である。第１省エネモードは、上位コントローラ５から搬送指令を所定時間受け付けなければ、例えば機器１１〜１５の一部への電力供給が遮断されるモードである。上述の所定時間は、例えば１秒〜５秒である。第１省エネモードにおいて電力供給が遮断される機器は、起動時間が短い機器のグループに所属する機器である。ここでの「起動時間が短い機器」とは、例えば立ち上がり時間が０．５秒以下の機器である。
第１省エネモードで電力供給が続けられるのは、起動時間が比較的長い機器であり、例えば、インバータ、モータブレーキを含む。インバータの起動時間は約１０秒である。
このように、隙間時間等に起動時間が短い機器への電力供給を停止することで、省エネルギー効果が高くなる。
【００２６】
前述した第１省エネモードに移行するために搬送指令を待つ所定時間は、第１省エネモードでは電力供給が行われるが第２省エネモードで電力供給が遮断される機器の起動時間より短い。したがって、搬送指令を受け付けなければ、短時間で第１省エネモードに移行する。具体的には、前記所定時間は１〜５秒であり、インバータの起動時間は１０秒である。
省エネモード実行部３５は、第２省エネモードを実行可能である。第２省エネモードは、上位コントローラ５からスリープ指令を受け付ければ、実行される。第２省エネモードでは、第１省エネモードのときよりも多くの機器への電力供給が遮断される。具体的には、第１省エネモードで電力供給が続けられた起動時間が比較的長い機器への電力供給も遮断される。
【００２７】
スタッカクレーン３は、パワーユニット３７を有している。パワーユニット３７は、電源である。
【００２８】
スタッカクレーン３は、電源開閉部としてのモード切替スイッチ３９を有している。機器１１〜１５は、モード切替スイッチ３９を介してパワーユニット３７から電力が供給されている。モード切替スイッチ３９は、機器１１〜１５毎の接続部（図示せず）を有している。モード切替スイッチ３９は、省エネモード実行部３５からの指令に応じて、機器１１〜１５それぞれについての通電を実行又は停止を実行できる。具体的には、モード切替スイッチ３９は、通常モード、第１省エネモード、第２省エネモードの切替により各接続部を開閉する。通常モードでは、モード切替スイッチ３９の全ての接続部が閉じられており、各機器への走行または停止状態保持及び暖機のための電力が供給されている。第１省エネモードでは、前述のように一部の機器への通電が遮断される。第２省エネモードでは、前述のように第１省エネモードの場合より多くの数の機器への通電が遮断される。
【００２９】
（４）搬送指令作成制御
図３を用いて、上位コントローラ５による搬送指令作成制御を説明する。図３は、上位コントローラの搬送指令作成制御動作を示すフローチャートである。なお、以下の全ての制御動作の説明は例示であり、各ステップの有無及び順番は必要に応じて変更可能である。
図において、ステップＳ１０１では、搬送指令作成部２１が、搬送要求があるか否かを判断する。搬送要求があれば（ステップＳ１０１でＹｅｓ）、プロセスはステップＳ１０２に移行する。
【００３０】
ステップＳ１０２では、搬送指令作成部２１が、搬送要求に基づいて搬送指令を作成する。
ステップＳ１０３では、搬送指令作成部２１が、搬送指令を搬送指令保存部２５に保存する。ステップＳ１０３が終了すれば、プロセスはステップＳ１０１に戻る。
【００３１】
（５）搬送指令送信制御
図４を用いて、上位コントローラ５による搬送指令送信動作を説明する。図４は、上位コントローラの搬送指令送信制御動作を示すフローチャートである。
ステップＳ１では、省エネモード制御部２７が、搬送指令保存部２５に未送信の搬送指令がストックされているか否かを判断する。未送信の搬送指令がストックされていれば（ステップＳ１でＹｅｓ）、プロセスはステップＳ７に移行する。未送信の搬送指令がストックされていなければ（ステップＳ１でＮｏ）、プロセスはステップＳ２に移行する。
ステップＳ２では、省エネモード制御部２７が、直近の搬送指令に対してスタッカクレーン３から搬送完了報告を受信しているか否かを判断する。搬送完了報告を受信していれば（ステップＳ２でＹｅｓ）、プロセスはステップＳ３に移行する。搬送完了報告を受信していなければ（ステップＳ２でＮｏ）、プロセスはステップＳ１に戻る。以上より、搬送指令のストックが無くてしかも搬送完了報告を受信している場合のみ、プロセスはステップＳ３に移行する。
【００３２】
ステップＳ３では、スリープ指令送信部２９が、スリープ指令を下位コントローラ９に送信する。
ステップＳ４では、省エネモード制御部２７が、搬送指令保存部２５に搬送指令のストックができたか否かを判断する。搬送指令のストックができれば（ステップＳ４でＹｅｓ）、プロセスはステップＳ５に移行する。
【００３３】
ステップＳ５では、ウェイク指令送信部３１は、ウェイク指令を下位コントローラ９に送信する。
ステップＳ６では、搬送指令送信部２３は、搬送指令を下位コントローラ９に送信する。プロセスはその後にステップＳ１に戻る。なお、ウェイク指令送信後に搬送指令を送信する時間は、機器の立ち上がり時間を考慮して必要な機器が起動した後に搬送指令が到達するように設定される。
【００３４】
ステップＳ７では、搬送指令送信部２３は、搬送指令を止めておくか否かを判断する。搬送指令を止めておくとは、搬送指令がストックされているにもかかわらず搬送指令を送信しない条件が定められており、当該条件が成立している場合である。搬送指令を止めておく場合は（ステップＳ７でＹｅｓ）、プロセスはステップＳ８に移行する。搬送指令を止めておかない場合は（ステップＳ７でＮｏ）、プロセスはステップＳ１０に移行する。
ステップＳ８では、スリープ指令送信部２９は、スリープ指令を下位コントローラ９に送信する。
【００３５】
ステップＳ９では、搬送指令送信部２３は、搬送指令を止めておく条件が解除されるのを待つ。搬送指令を止めておく条件が解除されれば（ステップＳ９でＹｅｓ）、プロセスはステップＳ５に移行する。
以上に述べたように、ステップＳ７〜Ｓ９によって、搬送指令のストックがある場合でも、上位コントローラ５が所定条件下で搬送指令をスタッカクレーン３に送信せず、その状態でスタッカクレーン３に移行指令を送信することでスタッカクレーン３を第２省エネモードへ移行させることができる。これにより、第２省エネモードの時間をより長く維持でき、省エネ効果を高めることができる。また、この場合は、第２省エネモードから通常モードに移行すれば、ストックされた搬送指令が順番に送信される。
このような制御が実行される場合としては、例えば、以下の態様が想定される。
・上位コントローラ５が、夜の時間帯では搬送指令を送信せずに、朝になれば搬送指令を送信する。
・上位コントローラ５が、荷物数が少ない場合は搬送指令を送信せずに、荷物数が所定数に達すれば搬送指令を送信する。
・上位コントローラ５が、搬送完了目標時間から逆算した搬送開始時刻に対して時間に十分に余裕がある場合は搬送指令を送信せず、上記の搬送開始時刻に達すれば搬送指令を送信する。
なお、ステップＳ７〜Ｓ９の制御は省略してもよい。
【００３６】
以上の制御により、本実施形態では、下記の動作が実行される。
・上位コントローラ５は、搬送指令のストックがない状態（例えば搬送要求を受け付けていない場合）に、スリープ指令を下位コントローラ９に送信する（ステップＳ１、ステップＳ３）。このように、搬送機器としてのスタッカクレーン３を積極的に第２省エネモードへ移行させる。したがって、省エネルギー効果が高くなる。
・上位コントローラがスリープ指令を送信するのは、上位コントローラ５が下位コントローラ９から搬送完了報告を受信した場合である（ステップＳ２）。この場合は、スリープ指令送信時にはスタッカクレーン３の搬送動作が完全に終了しているので、スタッカクレーン３の動作の安全性が高い。
・搬送指令のストックがある場合は、上位コントローラ５は、搬送指令を下位コントローラ９に送信する（ステップＳ１、Ｓ６）。
・第２省エネモード中に搬送指令のストックができれば、上位コントローラ５はウェイク指令及び搬送指令を下位コントローラ９に送信する（ステップＳ４、Ｓ５、Ｓ６）。
【００３７】
（６）下位コントローラの搬送制御動作
図５を用いて、下位コントローラ９による搬送制御動作を説明する。図５は、下位コントローラの搬送制御動作を示すフローチャートである。なお、特に説明がない場合は、スタッカクレーン３は、通常モードで動作している。
図では、ステップＳ２１において、下位コントローラ９は、搬送指令を受信したか否かを判断する。搬送指令を受信すれば（ステップＳ２１でＹｅｓ）、プロセスはステップＳ２２に移行する。搬送指令を受信していなければ（ステップＳ２１でＮｏ）、プロセスはステップＳ２４に移行する。
【００３８】
ステップＳ２２では、下位コントローラ９が、機器１１〜１５に制御信号を送信することで、搬送動作を実行する。
ステップＳ２３では、下位コントローラが、搬送完了報告を上位コントローラ５に送信する。その後、プロセスはステップＳ２１に戻る。
【００３９】
ステップＳ２４では、下位コントローラ９は、スリープ指令を受信したか否かを判断する。スリープ指令を受信していれば（ステップＳ２４でＹｅｓ）、プロセスはステップＳ３０に移行する。スリープ指令を受信していなければ（ステップＳ２４でＮｏ）、プロセスはステップＳ２５に移行する。
ステップＳ２５では、省エネモード実行部３５は、タイマ３３に基づいて、所定時間が経過したか否かを判断する。タイマ３３の時間計測開始の基準は、例えば、搬送指令に従った搬送作業の実行が終了して各機器の動作が停止した時点である。所定時間が経過すれば（ステップＳ２５でＹｅｓ）、プロセスはステップＳ２６に移行する。所定時間が経過していなければ（ステップＳ２５でＮｏ）、プロセスはステップＳ２１に戻る。
【００４０】
ステップＳ２６では、省エネモード実行部３５は、モード切替スイッチ３９を制御することで、第１省エネモードを実行する。つまり、モード切替スイッチ３９は、起動時間が短い機器のグループに所属する機器への電力供給を遮断する。
ステップＳ２７では、省エネモード実行部３５は、上位コントローラ５からスリープ指令を受信したか否かを判断する。スリープ指令を受信すれば（ステップＳ２７でＹｅｓ）、プロセスはステップＳ３０に移行する。スリープ指令を受信していなければ（ステップＳ２７でＮｏ）、プロセスはステップＳ２８に移行する。
【００４１】
ステップＳ２８では、省エネモード実行部３５は、ウェイク指令を上位コントローラ５から受信したか否かを判断する。ウェイク指令を受信すれば（ステップＳ２８でＹｅｓ）、プロセスはステップＳ２９に移行する。ウェイク指令を受信しなければ（ステップＳ２８でＮｏ）、プロセスはステップＳ２７に戻る。
ステップＳ２９では、省エネモード実行部３５は、モード切替スイッチ３９を制御することで、電力供給が停止されていた電気機器に電力供給を行い、搬送作業の準備を行う。
【００４２】
ステップＳ３０では、省エネモード実行部３５は、モード切替スイッチ３９を制御することで、第２省エネモードを実行する。つまり、第１省エネモードの場合より多くの数の機器に対して電力供給を停止する。
ステップＳ３１は、省エネモード実行部３５は、ウェイク指令を上位コントローラ５から受信するのを待つ。ウェイク指令を受信すれば（ステップＳ３１でＹｅｓ）、プロセスはステップＳ２９に移行する。
【００４３】
以上の制御により、本実施形態では、下記の動作が実行される。
・下位コントローラ９は、搬送指令を受信するごとに、搬送動作を実行し、さらに搬送完了報告を上位コントローラ５に送信する（ステップＳ２１、Ｓ２２、Ｓ２３）。
・下位コントローラ９は、搬送完了報告を送信後に所定時間が経過すれば、第１省エネモードを実行する（ステップＳ２５、Ｓ２６）。
・下位コントローラ９は、所定時間経過前にスリープ指令を受信すれば通常モードから第２省エネモードに移行する（ステップＳ２４、Ｓ２９）。
・下位コントローラ９は、所定時間経過前に搬送指令を受信すれば搬送動作を実行し、さらに搬送完了報告を上位コントローラ５に送信する（ステップＳ２５、Ｓ２１、Ｓ２２、Ｓ２３）。つまり、所定時間の計時の途中、すなわち通常モードで上位コントローラ５から搬送指令が送信されれば、下位コントローラ９により直ちに搬送作業が開始されるとともに、計時が中断されてタイマ３３によるカウントがリセットされる。
・下位コントローラ９は、第１省エネモード実行中にスリープ指令を受信すれば、第１省エネモードから第２省エネモードに移行する（ステップＳ２７、Ｓ２９）。
【００４４】
（７）実際に生じ得る制御動作の例
図６〜図９を用いて、実際に生じ得る制御動作の＜例１＞〜＜例４＞を説明する。図６〜図９は、自動搬送システムの通信フロー図である。
＜例１＞
図６では、下位コントローラ９が搬送完了報告を上位コントローラ５に送信した（図５のステップＳ２３）状態で、搬送指令ストックがある（図４のステップＳ１のＹｅｓ）にも関わらず、上位コントローラ５が搬送指令を止めておかない判断をしている（図４のステップＳ７でＮｏ）。したがって、上位コントローラ５が搬送指令を下位コントローラ９に送信する（図４のステップＳ６）。
【００４５】
＜例２＞
図７では、下位コントローラ９が搬送完了報告を上位コントローラ５に送信した（図５のステップＳ２３）状態で、搬送指令ストックがない（図４のステップＳ１のＮｏ）ので、上位コントローラ５がスリープ指令を下位コントローラ９に送信する（図４のステップＳ３）。そして、搬送指令がストックされれば（図４のステップＳ４でＹｅｓ）、上位コントローラ５がウェイク指令を下位コントローラ９に送信し（図４のステップＳ５）、続いて搬送指令を下位コントローラ９に送信する（図４のステップＳ６）。
【００４６】
＜例３＞
図８では、下位コントローラ９が搬送完了報告を上位コントローラ５に送信した（図５のステップＳ２３）状態で、搬送指令ストックがある（図４のステップＳ１のＹｅｓ）にも関わらず、上位コントローラ５が搬送指令を止めておく判断をしている（図４のステップＳ７でＹｅｓ）。上位コントローラ５がスリープ指令を下位コントローラ９に送信して（図４のステップＳ８）、第２省エネモードが開始される。なお、この例では、スリープ指令送信前に所定時間が経過しており（図５のステップＳ２５でＹｅｓ）、そのため第２省エネモードへの移行前に、スタッカクレーン３は通常モードから第１省エネモードに移行している（図５のステップＳ２６）。そして、第２省エネモード中に搬送指令を止めておく条件が解消すれば（図４のステップＳ９でＹｅｓ）、上位コントローラ５がウェイク指令を下位コントローラ９に送信し（図４のステップＳ５）、続いて搬送指令を下位コントローラ９に送信する（図４のステップＳ６）。
【００４７】
＜例４＞
図９では、下位コントローラ９が搬送完了報告を上位コントローラ５に送信した（図５のステップＳ２３）状態で、搬送指令のストックがある（図４のステップＳ１のＹｅｓ）にも関わらず、上位コントローラ５が搬送指令を止めておく判断をしている（図４のステップＳ７でＹｅｓ）。したがって、上位コントローラ５がスリープ指令を下位コントローラ９に送信して（図４のステップＳ８）、第２省エネモードが開始される。なお、この例では、第２省エネモードへの移行前に、スタッカクレーン３は第１省エネモードに移行していない。そして、第２省エネモード中に搬送指令を止めておく条件が解消すれば（図４のステップＳ９でＹｅｓ）、上位コントローラ５がウェイク指令を下位コントローラ９に送信し（図４のステップＳ５）、さらに搬送指令を下位コントローラ９に送信する（図４のステップＳ６）。
【００４８】
２．第２実施形態
図１０を用いて、第２実施形態を説明する。図１０は、自動搬送システムの制御構成を示す概略ブロック図である。
前記第１実施形態では、上位コントローラ５が上位のコントローラから搬送要求を受け付けて搬送指令を作成していた。それに対して、第２実施形態では上位コントローラ５が作業者から搬送指令を登録される（つまり、搬送要求を受け付ける）ことで搬送指令を作成する。
図１０に示すように、上位コントローラ５及び下位コントローラ９の構成は前記第１実施形態と同じである。したがって、それらの構成の説明を省略する。
【００４９】
この実施形態では、上位コントローラ５には、操作端末５１が接続されている。作業者は、操作端末５１を操作して搬送指令を上位コントローラ５に登録できる。具体的には、作業者がデータを入力すると、搬送指令作成部２１が搬送指令を作成して、それを搬送指令保存部２５に保存する。
さらに、上位コントローラ５には、人感センサ５３が接続されている。人感センサ５３は、操作端末５１の近傍における作業者の存在を検出するための装置である。人感センサ５３は、赤外線、超音波、可視光などを用いる公知の技術である。
【００５０】
図１１を用いて、上位コントローラ５による搬送指令送信動作を説明する。図１１は、上位コントローラの搬送制御動作を示すフローチャートである。
ステップＳ１では、省エネモード制御部２７が、搬送指令保存部２５に未送信の搬送指令がストックされているか否かを判断する。未送信の搬送指令がストックされていれば（ステップＳ１でＹｅｓ）、プロセスはステップＳ１０に移行する。未送信の搬送指令がストックされていなければ（ステップＳ１でＮｏ）、プロセスはステップＳ３１に移行する。
【００５１】
ステップＳ３１では、省エネモード制御部２７が、人感センサ５３による作業者の検出があるか否かを判断する。作業者が検出されていれば（ステップＳ３１でＹｅｓ）、プロセスはステップＳ１に戻る。作業者が検出されなければ（ステップＳ３１でＮｏ）、プロセスはステップＳ３に移行する。以上より、搬送指令のストックが無くてしかも作業者が検出されない場合のみ、プロセスはステップＳ３に移行する。
ステップＳ３では、スリープ指令送信部２９が、スリープ指令を下位コントローラ９に送信する。
ステップＳ３２では、省エネモード制御部２７が、人感センサ５３による作業者の検出があるのを待つ。
【００５２】
ステップＳ３３では、省エネモード制御部２７が、上位コントローラ５において登録メニュー画面が表示される状態までプログラムが遷移しているか否かを判断する。登録メニュー画面が表示されている状態でなければ（ステップＳ３３でＮｏ）、プロセスはステップＳ３２に戻る。登録メニュー画面が表示される状態であれば（ステップＳ３３でＹｅｓ）、プロセスはステップＳ５に移行する。
ステップＳ５では、ウェイク指令送信部３１は、ウェイク指令を下位コントローラ９に送信する。
【００５３】
ステップＳ１０では、搬送指令送信部２３が、搬送指令を送信する他の条件が成立するのを待つ。送信条件が成立すれば（ステップＳ１０でＹｅｓ）、プロセスはステップＳ１１に移行する。
ステップＳ１１では、省エネモード制御部２７が、スタッカクレーン３が第１省エネモードに移行しているか否かを判断する。第１省エネモードの場合は（ステップＳ１１でＹｅｓ）、プロセスはステップＳ３４に移行する。第１省エネモードではない場合は（ステップＳ１１でＮｏ）、プロセスはステップＳ３４をスキップしてステップＳ３５に移行する。
【００５４】
ステップＳ３４では、ウェイク指令送信部３１が、ウェイク指令を下位コントローラ９に送信する。
ステップＳ３５では、搬送指令送信部２３が、搬送指令を下位コントローラ９に送信する。
【００５５】
以上の制御により、本実施形態では、下記の動作が実行される。
・上位コントローラ５は、搬送指令のストックがない状態（例えば搬送登録がされていない場合）でさらに作業者が検出されていない場合に、スリープ指令を下位コントローラ９に送信する（ステップＳ１、ステップＳ３１）。これは、作業者が操作端末５１から離れたと判断したからである。このように、搬送機器としてのスタッカクレーン３を積極的に第２省エネモードへ移行させる。したがって、省エネルギー効果が高くなる。
・搬送指令のストックがある場合は、上位コントローラ５は、搬送指令を下位コントローラ９に送信する（ステップＳ１、Ｓ３５）。
・第２省エネモード中に作業者が検出されさらに搬送指令の登録メニュー画面に遷移していれば、上位コントローラ５が、ウェイク指令を下位コントローラ９に送信する（ステップＳ３２、Ｓ３３、Ｓ５）。これは、搬送指令の登録が可能な状態になったと判断したからである。なお、ウェイク指令を送信する条件を作業者の検出だけにしていない理由は、作業者を検出しただけでは実際に搬送指令の登録を行う可能性が高くないからである。
【００５６】
図１２用いて、実際に生じ得る制御動作の＜例５＞を説明する。図１２は、自動搬送システムの通信フロー図である。
＜例５＞
図１２では、搬送指令のストックがない（図１１のステップＳ１でＮｏ）状態で、作業者が検出されていない（図１１のステップＳ３１でＮｏ）。したがって、上位コントローラ５がスリープ指令を下位コントローラ９に送信する（図１１のステップＳ３）。そして、作業者が検出され（図１１のステップＳ３２でＹｅｓ）、さらに登録メニュー画面が表示されれば（図１１のステップＳ３３でＹｅｓ）、上位コントローラ５がウェイク指令を下位コントローラ９に送信する（図１１のステップＳ５）。
なお、スリープ指令を送信するための条件、及びウェイク指令を送信するための条件は前記条件に限定されない。例えば、上位コントローラに設けられたスイッチからの信号をそれぞれの条件としてもよい。
【００５７】
３．実施形態の共通事項
上記第１〜第２実施形態は、下記の構成及び機能を共通に有している。
自動搬送システム（例えば、自動搬送システム１）は、下位コントローラ（例えば、下位コントローラ９）を有する搬送機器（例えば、スタッカクレーン３）と、搬送要求に基づいて下位コントローラに対して搬送指令を送信する上位コントローラ（例えば、上位コントローラ５）と、を備えている。
下位コントローラは、タイマ（例えば、タイマ３３）を有し、搬送指令を所定時間受け付けなければ、所定の機器への電力供給が遮断される第１省エネモードに移行する（例えば、図５のステップＳ２５、Ｓ２６）。
上位コントローラは、下位コントローラに対して、第１省エネモードのときよりも多くの機器への電力供給が遮断される第２省エネモードへの移行指令（例えば、スリープ指令）を送信する（例えば、図４のステップＳ３及びＳ８、図１１のステップＳ３）。
下位コントローラは、移行指令を受信すれば、第２省エネモードに移行する（例えば、図５のステップＳ２４、Ｓ３０）。
以上に述べたように、自動搬送システム１では、例えば搬送要求を受け付けていない場合に、搬送機器を積極的に第２省エネモードへ移行させる。したがって、省エネルギー効果が高くなる。
【００５８】
４．他の実施形態
以上、本発明の複数の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。特に、本明細書に書かれた複数の実施形態及び変形例は必要に応じて任意に組み合せ可能である。
（１）搬送機器は、スタッカクレーン以外であってもよい。搬送機器は、例えば、地上走行式又は天井走行式の無人搬送車であってもよい。
（２）前記実施形態ではスリープ指令によって移行する省エネモードは１段階であったが、複数段階であってもよい。その場合は、スリープ指令が送信されるごとに電力供給が停止される機器の数が増え、ウェイク指令が送信される毎に電力供給が行われる機器の数が増える。
【産業上の利用可能性】
【００５９】
本発明は、上位コントローラから下位コントローラに搬送指令が送信される自動搬送システムに広く適用できる。
【符号の説明】
【００６０】
１        ：自動搬送システム
２        ：省エネモード
３        ：スタッカクレーン
５        ：上位コントローラ
９        ：下位コントローラ
１１      ：機器
１２      ：機器
１３      ：機器
１４      ：機器
１５      ：機器
２１      ：搬送指令作成部
２３      ：搬送指令送信部
２５      ：搬送指令保存部
２７      ：省エネモード制御部
２９      ：スリープ指令送信部
３１      ：ウェイク指令送信部
３３      ：タイマ
３５      ：省エネモード実行部
３７      ：パワーユニット
３９      ：モード切替スイッチ
５１      ：操作端末
５３      ：人感センサ
１０３    ：自動倉庫
１０５    ：無人搬送車システム
１０９    ：ラック
１１１    ：無人搬送車
１１３    ：コンベア
【図１】
0006497203.tif 000002
【図２】
0006497203.tif 000003
【図３】
0006497203.tif 000004
【図４】
0006497203.tif 000005
【図５】
0006497203.tif 000006
【図６】
0006497203.tif 000007
【図７】
0006497203.tif 000008
【図８】
0006497203.tif 000009
【図９】
0006497203.tif 000010
【図１０】
0006497203.tif 000011
【図１１】
0006497203.tif 000012
【図１２】
0006497203.tif 000013