(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
画像処理部を備え、
前記画像処理部は、患者の患部を測定して得られた測定データに基づいて所定の投影用画像データを作成することで、当該投影用画像データで特定される画像としての投影用画像を作成するように構成され、
前記投影用画像は、前記患者に投影するための画像であって、前記患部の手術開始後の状態を示す画像を含んでおり、
前記画像処理部は、領域設定部と、加工処理部と、を含み、
前記領域設定部は、前記測定データで特定される測定画像のなかから、所定の加工候補領域を設定するように構成され、
前記加工処理部は、前記加工候補領域について所定の加工処理を施すことで所定の加工後画像を作成し、次いで、前記測定画像のうち前記加工候補領域以外の画像と前記加工後画像とを組み合わせる処理を行うことで、前記投影用画像を作成するように構成され、
前記画像処理部は、前記患者の大腿骨および脛骨の画像を含む前記測定画像を特定する前記測定データを受信するように構成され、
前記領域設定部は、前記加工候補領域として、前記大腿骨の画像を含む第１加工候補領域、および、前記脛骨の画像を含む第２加工候補領域の少なくとも一方を設定するように構成され、
前記加工処理部は、前記加工候補領域に回転処理を含む前記加工処理を施すことで、前記加工後画像を作成するように構成され、
前記加工処理部は、前記測定画像の撮影時に前記患者の部位のうち外部から視認可能な基準となる部位に設けられた指標の画像が前記投影用画像に含まれるように、前記投影用画像を作成するように構成されていることを特徴とする、手術支援装置。
【請求項２】
請求項１に記載の手術支援装置であって、
前記画像処理部は、前記患者の大腿骨および脛骨の画像を含む前記測定画像を特定する前記測定データを受信するように構成され、
前記加工処理部は、前記測定画像における骨頭中心と、膝関節中心と、足関節中心とが一直線に並ぶように表示される前記投影用画像を作成するように構成されていることを特徴とする、手術支援装置。
【請求項３】
請求項１または請求項２に記載の手術支援装置であって、
前記画像処理部は、前記投影用画像として、前記患部の術中の画像および術後の画像の少なくとも一方を作成するように構成されていることを特徴とする、手術支援装置。
【請求項４】
請求項３に記載の手術支援装置であって、
前記画像処理部は、前記投影用画像として、前記患部の測定データを加工する前の画像を作成するように構成されていることを特徴とする、手術支援装置。
【請求項５】
請求項１ないし請求項４の何れか１項に記載の手術支援装置であって、
前記画像処理部は、前記投影用画像として、前記患部に設置されるインプラントの画像および骨切りラインの少なくとも一方を含む画像を作成するように構成されていることを特徴とする、手術支援装置。
【請求項６】
請求項１ないし請求項５の何れか１項に記載の手術支援装置であって、
前記測定データを操作する操作用データを前記画像処理部に出力するための操作装置と、
前記投影用画像を患者に投影するための画像表示装置と、をさらに備えていることを特徴とする、手術支援装置。
【請求項７】
コンピュータに、
画像処理ステップを実行させ、
前記画像処理ステップは、患者の患部を測定して得られた測定データに基づいて所定の投影用画像データを作成することで、当該投影用画像データで特定される画像としての投影用画像を作成するステップであり、
前記投影用画像は、前記患者に投影するための画像であって、前記患部の手術開始後の状態を示す画像を含んでおり、
前記画像処理ステップは、領域設定ステップと、加工処理ステップと、を含み、
前記領域設定ステップは、前記測定データで特定される測定画像のなかから、所定の加工候補領域を設定するステップであり、
前記加工処理ステップは、前記加工候補領域について所定の加工処理を施すことで所定の加工後画像を作成し、次いで、前記測定画像のうち前記加工候補領域以外の画像と前記加工後画像とを組み合わせる処理を行うことで、前記投影用画像を作成するステップであり、
前記画像処理ステップにおいて、前記患者の大腿骨および脛骨の画像を含む前記測定画像を特定する前記測定データを受信し、
前記領域設定ステップにおいて、前記加工候補領域として、前記大腿骨の画像を含む第１加工候補領域、および、前記脛骨の画像を含む第２加工候補領域の少なくとも一方を設定し、
前記加工処理ステップにおいて、前記加工候補領域に回転処理を含む前記加工処理を施すことで、前記加工後画像を作成し、
前記加工処理ステップにおいて、前記測定画像の撮影時に前記患者の部位のうち外部から視認可能な基準となる部位に設けられた指標の画像が前記投影用画像に含まれるように、前記投影用画像を作成することを特徴とする、プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、術者が患者に手術を施す際に術者を支援するための手術支援装置およびプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
術者が患者に手術を施すための手術法として、Mixed Reality Surgery（複合現実感手術）が知られている（たとえば、非特許文献１参照）。この手術法では、プロジェクターを用いて、患者の体表面に臓器および血管の画像を投影した状態で、術者が手術を行う。このように、患者の体表面に投影された画像を用いることで、手術対象となる臓器の位置を術者が術前に把握できる。よって、術者は、患者への施術をより正確且つ容易に行うことができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【非特許文献１】Projection Mapping Using Mixed Augmented Reality Surgery by OsiriX: Image Overlay Surgery、［online］、［平成２４年２月１日］、インターネット<URL: https://www.youtube.com/watch?v=iTtg3vhgLVc>
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、変形性膝関節症の患者の変形した膝関節を正常に近い状態に戻す膝関節術、患者の膝関節を人工膝関節に置換する人工膝関節置換術、および、患者の内臓を切除する切除術などでは、手術の前後において、患者の患部の形状が変化する。このため、術者は、手術開始後の患部の形状を術前により正確に確認しておくことが好ましい。
【０００５】
しかしながら、上記の先行技術では、患者の術前の状態を患者の表面に表示するに過ぎず、患部の形状が手術の前後で変わる場合、手術開始後の患者の状態を表示する構成とはなっていない。
【０００６】
本発明は、上記実情に鑑みることにより、手術開始後の患部の状態を術前により正確に確認することのできる手術支援装置およびプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
（１）上記目的を達成するための本発明のある局面に係る手術支援装置は、画像処理部を備え、前記画像処理部は、患者の患部を測定して得られた測定データに基づいて所定の投影用画像データを作成することで、当該投影用画像データで特定される画像としての投影用画像を作成するように構成され、前記投影用画像は、前記患者に投影するための画像であって、前記患部の手術開始後の状態を示す画像を含んでいる。
【０００８】
この構成によると、患者に投影するための投影用画像は、患部の手術開始後における当該患部の画像（案内画像）を含んでいる。よって、この投影用画像が患者に投影されることで、術者は、手術開始後の患部の形状を術前により正確に確認することができる。これにより、術者は、より正確な手術を患者に施すことができる。以上の次第で、本発明によると、手術開始後の患部の状態を術者が術前により正確に確認することのできる手術支援装置を実現できる。
【０００９】
（２）好ましくは、前記画像処理部は、領域設定部と、加工処理部と、を含み、前記領域設定部は、前記測定データで特定される測定画像のなかから、所定の加工候補領域を設定するように構成され、前記加工処理部は、前記加工候補領域について所定の加工処理を施すことで所定の加工後画像を作成し、次いで、前記測定画像のうち前記加工候補領域以外の画像と前記加工後画像とを組み合わせる処理を行うことで、前記投影用画像を作成するように構成されている。
【００１０】
この構成によると、投影用画像は、患者のうち患部と患部の周囲の部分とがどのように結合されるかを示すこととなる。したがって、術者は、患者に投影された投影用画像を参照することで、手術開始後の患者の状態を、事前により正確に確認できる。
【００１１】
（３）より好ましくは、前記画像処理部は、前記患者の大腿骨および脛骨の画像を含む前記測定画像を特定する前記測定データを受信するように構成され、前記領域設定部は、前記加工候補領域として、前記大腿骨の画像を含む第１加工候補領域、および、前記脛骨の画像を含む第２加工候補領域の少なくとも一方を設定するように構成され、前記加工処理部は、前記加工候補領域に回転処理を含む前記加工処理を施すことで、前記加工後画像を作成するように構成されている。
【００１２】
この構成によると、変形性膝関節症の患者の手術時において、手術開始後の患者の状態を示す投影用画像を実現できる。これにより、術者は、変形性膝関節症の手術をより正確に行うことができる。
【００１３】
（４）好ましくは、前記画像処理部は、前記患者の大腿骨および脛骨の画像を含む前記測定画像を特定する前記測定データを受信するように構成され、前記加工処理部は、前記測定画像における骨頭中心と、膝関節中心と、足関節中心とが一直線に並ぶように表示される前記投影用画像を作成するように構成されている。
【００１４】
この構成によると、変形性膝関節症の手術時、または、人工膝関節置換術時において、目標とすべき患部の配置状態を、術者が術前により正確に確認できる。特に、術者は、術中に直接視認できない骨頭中心の位置を、視覚的に確認できる。
【００１５】
（５）好ましくは、前記加工処理部は、前記測定画像の撮影時に前記患者の基準となる部位に設けられた指標の画像が前記投影用画像に含まれるように、前記投影用画像を作成するように構成されている。
【００１６】
この構成によると、投影用画像における指標の画像を、患者の基準となる部位（指標の実物）に重ねるように配置することで、投影用画像の各部の位置を、患者の手術開始後における実際の位置に合わせることができる。これにより、術者は、手術開始後に患部をどのように処置すべきかを、より正確に確認できる。
【００１７】
（６）好ましくは、前記画像処理部は、前記投影用画像として、前記患部の術中の画像および術後の画像の少なくとも一方を作成するように構成されている。
【００１８】
この構成によると、投影用画像が患部の術中の画像を含むことで、術者は、術中における患部の状態をより正確に確認できる。また、投影用画像が患部の術後の画像を含むことで、術者は、術後における患部の状態をより正確に確認できる。
【００１９】
（７）より好ましくは、前記画像処理部は、前記投影用画像として、前記患部の測定データを加工する前の画像を作成するように構成されている。
【００２０】
この構成によると、投影用画像が患者に投影されることで、術者は、術前と手術開始後の双方の状態を確認できる。これにより、術者は、より正確に且つ容易に手術を行うことができる。
【００２１】
（８）好ましくは、前記画像処理部は、前記投影用画像として、前記患部に設置されるインプラントの画像および骨切りラインの少なくとも一方を含む画像を作成するように構成されている。
【００２２】
この構成によると、術者は、インプラント設置術において、手術開始後の患部の状態を、術前により正確に確認できる。
【００２３】
（９）好ましくは、前記手術支援装置は、前記測定データを操作する操作用データを前記画像処理部に出力するための操作装置と、前記投影用画像を患者に投影するための画像表示装置と、をさらに備えている。
【００２４】
この構成によると、操作装置をたとえば術者が操作することで、術者の所望する投影用画像を作成することができる。また、この投影用画像を、画像表示装置を用いて患者に投影することができる。
【００２５】
（１０）上記目的を達成するための本発明のある局面に係るプログラムは、コンピュータに、画像処理ステップを実行させるプログラムである。そして、前記画像処理ステップは、患者の患部を測定して得られた測定データに基づいて所定の投影用画像データを作成することで、当該投影用画像データで特定される画像としての投影用画像を作成するステップであり、前記投影用画像は、前記患者に投影するための画像であって、前記患部の手術開始後の状態を示す画像を含んでいる。
【００２６】
この構成によると、患者に投影するための投影用画像は、患部の手術開始後における当該患部の画像（案内画像）を含んでいる。よって、この投影用画像が患者に投影されることで、術者は、手術開始後の患部の形状を術前により正確に確認することができる。これにより、術者は、より正確な手術を患者に施すことができる。以上の次第で、本発明によると、手術開始後の患部の状態を術者が術前により正確に確認することのできるプログラムを実現できる。
【発明の効果】
【００２７】
本発明によると、術者は、手術開始後の患部の状態を術前により正確に確認することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２８】
【図１】本発明の一実施形態に係る手術支援装置、手術台、および、患者を示す模式図である。
【図２】患者の正面図である。
【図３】投影用画像を作成する手順について説明するための図であり、（Ａ）は、測定画像を示しており、（Ｂ）は、測定画像から加工候補領域を設定する状態を示し、（Ｃ）は、加工候補領域に回転処理を施すとともに、測定画像のうち加工候補領域以外の画像と加工後画像とを組み合わせる処理を行う様子を示し、（Ｄ）は、投影用画像が完成した状態を示している。
【図４】患者に投影用画像が投影された状態を示す模式的な正面図である。
【図５】手術支援装置における処理の流れの一例を説明するためのフローチャートである。
【図６】（Ａ）は、投影用画像として、患者の術前の画像を作成する構成について説明するための図であり、（Ｂ）は、投影用画像が患者の患部に投影された状態を示す図である。
【図７】（Ａ）は、投影用画像として、患者の術中の画像を作成する構成について説明するための図であり、（Ｂ）は、投影用画像が患者の患部に投影された状態を示す図である。
【図８】患者の正面図および側面図である。
【図９】手術支援装置を用いた画像処理の流れを説明するための正面図および側面図であり、（Ａ）は、測定画像および挿入画像を示しており、（Ｂ）は、術前計画に用いられる、術後の投影用画像を示している。
【図１０】手術支援装置を用いた画像処理の流れを説明するための正面図および側面図であり、（Ａ）は、術中の投影用画像を示しており、（Ｂ）は、術中の投影用画像が患者に投影された状態を示している。
【図１１】手術支援装置を用いた画像処理の流れを説明するための正面図および側面図であり、２つの投影用画像が患者に投影された状態を示している。
【図１２】投影用画像に骨切りラインが含まれた状態を示す正面図である。
【図１３】手術支援装置、および、患者を示す模式図である。
【図１４】（Ａ）〜（Ｅ）は、手術支援装置を用いた画像処理の流れを説明するための図である。
【図１５】手術支援装置、および、患者を示す模式図である。
【図１６】（Ａ）〜（Ｅ）は、手術支援装置を用いた画像処理の流れを説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【００２９】
以下、本発明を実施するための形態について図面を参照しつつ説明する。なお、本発明は、手術支援装置およびプログラムとして広く適用することができる。
【００３０】
図１は、本発明の一実施形態に係る手術支援装置１、手術台２、および、患者１００を示す模式図である。図２は、患者の正面図である。図１および図２を参照して、手術支援装置１は、術者が患者１００に手術を施す際に、当該患者１００にどのような手術を施すかを視覚的に案内するために用いられる。より具体的には、手術支援装置１は、患者１００の患部１０１を測定して得られた測定データに基づいて、所定の投影用画像データを作成する。
【００３１】
この投影用画像データで特定される投影用画像は、手術台２に横たわっている患者１００の患部１０１および当該患部１０１の周囲における患者１００の表面に投影される画像である。そして、この投影用画像は、患部１０１の手術開始後の状態を示す模式的な画像を含んでいる。術者は、この投影用画像を参照しつつ、手術を行うことにより、手術開始後の患部１０１を事前により正確に確認できる。
【００３２】
図３は、投影用画像２４を作成する手順について説明するための図であり、図３（Ａ）は、測定画像２１を示しており、図３（Ｂ）は、測定画像２１から加工候補領域２２を設定する状態を示し、図３（Ｃ）は、加工候補領域２２に回転処理を施すとともに、測定画像２１のうち加工候補領域２２以外の画像２９と加工後画像２３とを組み合わせる処理を行う様子を示し、図３（Ｄ）は、投影用画像２４が完成した状態を示している。
【００３３】
図１、図２および図３（Ａ）〜図３（Ｄ）を参照して、本実施形態では、脚１０２（右足および左脚）が変形性膝関節症である患者１００に術者が手術を行う場合を例に説明する。この場合、患者１００の脚１０２は、たとえば、過度のＯ脚となっている。そして、この脚１０２をより真っ直ぐな状態に戻すために、膝関節術が施される。
【００３４】
手術支援装置１は、操作装置３と、測定データ記憶部４と、画像処理部５と、画像表示装置６と、を有している。
【００３５】
操作装置３は、術者などのオペレータによって操作されることに基づいて、所定の操作用データ（指令信号）を、画像処理部５、および、画像表示装置６に出力する。操作用データは、たとえば、測定データを操作するために、画像処理部５に出力される。また、操作用データは、画像表示装置６を動作させるために、画像表示装置６に出力される。操作装置３は、たとえば、マウス、および、キーボードなどを有しており、画像処理部５に接続されている。
【００３６】
測定データ記憶部４は、手術開始に先立ち、患者１００の患部１０１を測定して得られた測定データを記憶する部分として設けられている。測定データ記憶部４は、たとえば、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、ＳＳＤ（Solid State Drive）などの記憶装置または光ディスクなどの記憶媒体である。測定データ記憶部４は、たとえば、術野外に配置されている。
【００３７】
測定データは、撮影装置、たとえば、Ｘ線撮影装置、ＭＲＩ（Magnetic Resonance Imaging）装置、または、３次元ＣＴなどのＣＴ（Computed Tomography）装置（図示せず）を用いて測定されたデータである。本実施形態では、測定データは、患部１０１および患部１０１の周辺を測定して得られた画像を特定する画像データである。なお、測定データは、患部１０１などの必要箇所を簡易的に表した画像を特定する画像データであってもよい。この測定データは、画像処理部５で処理される。
【００３８】
画像処理部５は、患者１００の患部１０１を測定して得られた測定データに基づいて所定の投影用画像データを作成することで、当該投影用画像データで特定される画像としての投影用画像２４を作成するように構成されている。この投影用画像２４は、患者１００に投影するための画像であって、患部１０１の手術開始後の状態を示す画像を含んでいる。
【００３９】
画像処理部５は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）、ＲＡＭ（Random Access Memory）およびＲＯＭ（Read Only Memory）を含むコンピュータを用いて形成されている。画像処理部５は、測定データ記憶部４から測定データを読み込み、この測定データに所定の画像処理を施すことで、投影用画像データを作成する。画像処理部５は、たとえば、術野外に設置されている。
【００４０】
画像処理部５は、測定データ取得部１１と、領域設定部１２と、加工処理部１３と、を有している。
【００４１】
たとえば、ＣＰＵが、メモリからプログラムを読み出して実行することにより、測定データ取得部１１と、領域設定部１２と、加工処理部１３の各機能が実現される。
【００４２】
測定データ取得部１１は、測定データ記憶部４に接続されるインターフェース部として設けられている。測定データ取得部１１は、測定データ記憶部４に記憶されている測定データを、図示しない読み込み装置などを介して読み込む。
【００４３】
測定画像２１は、患者１００の下半身を上記の撮影装置で撮影することで得られる、患者の正面図である。この測定画像２１には、一例として、患者１００の下半身の輪郭部１０３と、骨盤１０４と、大腿骨１０５と、脛骨１０６と、第２中足骨１０７の画像が含まれている。前述したように、患者１００は変形性膝関節症を患っており、Ｏ脚となっている。このため、患者１００の両脚１０２の膝関節の位置は、膝関節の本来の位置に対して、患者１００の内外側方向（左右方向）の外側に位置している。
【００４４】
また、測定画像２１には、当該測定画像２１の撮影時に患者１００の基準となる部位（本実施形態では、上前腸骨棘１０８）に設けられた指標１５の画像が含まれている。患者１００の基準となる部位とは、たとえば、術者による患者１００の手術中において、術者が患者１００の部位のうち当該患者１００の外部から視認可能な部位をいう。
【００４５】
上前腸骨棘１０８は、患者１００のうち、患者１００の外部から視認できる部分であり、患者１００の皮膚の直下において患者１００の外部に向けて膨らんでいる。なお、膝関節術において、患者１００の下半身には、手術用覆布（図示せず）が掛けられるが、上前腸骨棘１０８は、この手術用覆布を通して、術者によって認識されることが可能である。また、指標１５は、上記の撮影装置で撮影可能な部材であり、たとえば、金属製のピン部材である。
【００４６】
このように、本実施形態では、画像処理部５は、患者１００の大腿骨１０５の画像および脛骨１０６の画像を含む測定画像２１を特定する測定データを受信するように構成されている。測定データ取得部１１で取得された測定データは、領域設定部１２に与えられる。
【００４７】
領域設定部１２は、測定画像２１のなかから、所定の加工候補領域２２を設定するように構成されている。加工候補領域２２とは、測定画像２１の一部の領域であって、加工処理部１３において、加工が施される対象となる領域をいう。
【００４８】
図３（Ｂ）によく示されているように、本実施形態では、領域設定部１２は、測定画像２１の中から、加工候補領域２２として、大腿骨１０５の画像を含む第１加工候補領域２２１と、脛骨１０６の画像を含む第２加工候補領域２２２と、を設定する。
【００４９】
本実施形態では、第１加工候補領域２２１は、患者１００の両脚１０２における寛骨臼１０９、大腿骨１０５の骨頭中心１１０、および、大腿骨１０５の遠位部１１１を含んでいる。なお、図２（Ｂ）、図２（Ｃ）では、右脚１０２についての図示は省略している。また、本実施形態では、第２加工候補領域２２２は、患者１００の脚１０２における脛骨１０６の近位部１１２と、第２中足骨１０７（足関節中心）と、を含んでいる。
【００５０】
領域設定部１２は、術前に術者が操作装置３を操作することで手動設定されてもよいし、所定の画像処理プログラムによって自動的に設定されてもよい。領域設定部１２で加工候補領域２２が設定された測定画像２１の画像データは、加工処理部１３へ出力される。
【００５１】
図１、図２、図３（Ｃ）および図３（Ｄ）を参照して、加工処理部１３は、加工候補領域２２について所定の加工処理を施すことで所定の加工後画像２３を作成し、次いで、測定画像２１のうち加工候補領域２２以外の画像２９と加工後画像２３とを組み合わせる処理を行うことで、投影用画像２４を作成するように構成されている。本実施形態では、加工処理部１３は、加工候補領域２２に回転処理を含む加工処理を施すことで、加工後画像２３を作成するように構成されている。
【００５２】
本実施形態では、加工処理部１３は、右脚１０２および左脚１０２のそれぞれの第１加工候補領域２２１について、対応する骨頭中心１１０を中心として平面視で数度程度回転させる。また、加工処理部１３は、右脚１０２および左脚１０２のそれぞれの第２加工候補領域２２２について、第２中足骨１０７に関連する足関節中心１１３を中心として、数度程度回転させる。加工処理部１３は、このような加工処理の結果、右脚１０２および左脚１０２のそれぞれにおいて、骨頭中心１１０と、膝関節中心１１４と、足関節中心１１３とが一直線に並ぶように表示される投影用画像２４を作成する。
【００５３】
画像処理部５は、測定画像２１における指標１５を残した状態で、投影用画像２４を作成する。すなわち、加工処理部１３は、測定画像２１の撮影時に患者１００の基準となる上前腸骨棘１０８に設けられた指標１５の画像が投影用画像２４に含まれるように、投影用画像２４を作成する。また、画像処理部５は、投影用画像２４に、スケール２５が表示されるように、投影用画像２４を作成する。このスケール２５は、患者１００の表面に投影用画像２４が投影されるときの縮尺合わせの基準として用いられる。
【００５４】
たとえば、このスケール２５が１０ｃｍの長さとなるように投影用画像２４が画像表示装置６から投影されることで、投影用画像２４における各部の大きさが、患者１００の実際の大きさと一致する。スケール２５は、患者１００に投影されてもよいし、手術台２に投影されてもよい。加工処理部１３は、投影用画像２４を特定する投影用画像データを、画像表示装置６に出力する。
【００５５】
画像表示装置６は、たとえば、プロジェクター装置であり、投影用画像データを与えられることで、投影用画像２４を表示するように構成されている。画像表示装置６は、術野に配置されている。画像表示装置６は、レンズ２６を有しており、このレンズ２６が手術台２を向いている。画像表示装置６は、手術台２に対する位置を手動または図示しない駆動装置によって変更可能に構成されている。これにより、レンズ２６から照射される投影用画像２４と、患者１００との相対位置を調整することができる。
【００５６】
たとえば、手術開始時において、画像表示装置６から患者１００に投影用画像２４が投影されることにより、図４に示すように、患者１００の両脚１０２の表面に、投影用画像２４が投影される。なお、図４は、患者１００に投影用画像２４が投影された状態を示す模式的な正面図である。
【００５７】
このとき、投影用画像２４における指標１５の画像が、患者１００の基準となる上前腸骨棘１０８に設けられた指標１５に重なるように、投影用画像２４が配置される。また、レンズ２６が操作されることにより、スケール２５の長さが所定の長さとなることで、投影用画像２４の各部の大きさが患者１００の各部の大きさと一致する。上記の構成により、術者は、患者１００への手術を開始する前において、手術開始後の患者１００の患部１０１の状態を視覚的に確認することができる。
【００５８】
次に、手術支援装置１における処理の流れの一例を説明する。図５は、手術支援装置１における処理の流れの一例を説明するためのフローチャートである。なお、以下では、フローチャートを参照して説明するときは、フローチャート以外の図も適宜参照する。
【００５９】
図５を参照して、手術支援装置１の動作は、術者が操作装置３を操作することで開始される。そして、手術支援装置１において投影用画像２４が作成される際には、まず、撮影装置によって、患者１００の患部１０１を含む下半身が撮影されることで、測定データ（測定画像２１）が取得される。そして、この測定データを、測定データ記憶部４が記憶する（ステップＳ１１）。
【００６０】
次に、測定データ（測定画像２１）に基づいて、画像処理部５が画像処理を施す（ステップＳ１２）。具体的には、領域設定部１２が加工候補領域２２を設定する。次いで、加工処理部１３が、加工候補領域２２に回転処理を施す。これにより、骨頭中心１１０、膝関節中心１１４、および、足関節中心１１３の画像が一直線に並ぶように配置された投影用画像２４（投影用画像データ）が作成される。
【００６１】
次に、画像表示装置６が、画像処理部５から投影用画像データを取り込む（ステップＳ１３）。そして、画像表示装置６は、投影用画像データで特定される投影用画像２４を、手術台２上の患者１００に投影する（ステップＳ１４）。
【００６２】
［プログラム］
本実施形態に係るプログラムは、コンピュータに、画像処理部５の処理を実行させるプログラムであればよい。このプログラムをコンピュータにインストールし、実行することによって、本実施形態における画像処理部５を実現することができる。この場合、コンピュータのＣＰＵ（Central Processing Unit）は、測定データ取得部１１、領域設定部１２、および、加工処理部１３として機能し、処理を行う。なお、画像処理部５は、このようにソフトウェアとハードウェアとの協働によって実現されてもよいし、ハードウェアによって実現されてもよい。また、本実施形態に係るプログラムは、ＤＶＤ（Digital Versatile Disc）などの記録媒体に記録された状態で流通されてもよいし、有線または無線を用いた通信回線によって流通されてもよい。
【００６３】
以上説明したように、本実施形態の手術支援装置１によると、患者１００に投影するための投影用画像２４は、患部１０１の手術開始後における当該患部１０１の状態を示す画像（案内画像）を含んでいる。よって、この投影用画像２４が患者１００に投影されることで、術者は、手術開始後の患部１０１の形状を術前により正確に確認することができる。これにより、術者は、より正確な手術を患者１００に施すことができる。以上の次第で、手術開始後の患部１０１の状態を術者が術前により正確に確認することのできる手術支援装置１を実現できる。
【００６４】
また、手術支援装置１によると、領域設定部１２は、測定画像２１のなかから加工候補領域２２（２２１，２２２）を設定するように構成されている。そして、加工処理部１３は、加工候補領域２２について加工処理を施すことで加工後画像２３を作成し、次いで、測定画像２１のうち加工候補領域２２以外の画像２９と加工後画像２３とを組み合わせる処理を行うことで、投影用画像２４を作成する。この構成によると、投影用画像２４は、患者１００のうち患部１０１と患部１０１の周囲の部分とがどのように結合されるかを示すこととなる。したがって、術者は、患者１００に投影された投影用画像２４を参照することで、手術開始後の患者１００の状態を、事前により正確に確認できる。
【００６５】
また、手術支援装置１によると、領域設定部１２は、加工候補領域２２として、大腿骨１０５の画像を含む第１加工候補領域２２１、および、脛骨１０６の画像を含む第２加工候補領域２２２を設定するように構成されている。そして、加工処理部１３は、加工候補領域２２に回転処理を含む加工処理を施すことで、加工後画像２３を作成する。この構成によると、変形性膝関節症の患者１００の手術時において、手術開始後の患者１００の状態を示す投影用画像２４を実現できる。これにより、術者は、変形性膝関節症の手術をより正確に行うことができる。
【００６６】
また、手術支援装置１によると、加工処理部１３は、測定画像２１における骨頭中心１１０と、膝関節中心１１４と、足関節中心１１３とが一直線に並ぶように表示される投影用画像２４を作成する。この構成によると、変形性膝関節症の手術時において、目標とすべき患部１０１の配置状態を、術者が術前により正確に確認できる。特に、術者は、術中に直接視認できない骨頭中心１１０の位置を、視覚的に確認できる。
【００６７】
また、手術支援装置１によると、加工処理部１３は、測定画像２１の撮影時に患者１００の基準となる部位に設けられた指標１５の画像が投影用画像２４に含まれるように、投影用画像２４を作成する。この構成によると、投影用画像２４における指標１５の画像を、患者１００の基準となる上前腸骨棘１０８に設けられた指標１５の実物に重ねるように配置することで、投影用画像２４の各部の位置を、患者１００の手術開始後における実際の位置に合わせることができる。これにより、術者は、手術開始後に患部１０１をどのように処置すべきかを、より正確に確認できる。
【００６８】
また、手術支援装置１によると、画像処理部５は、投影用画像２４として、患部１０１の術後の画像を作成するように構成されている。この構成によると、投影用画像２４が患部１０１の術後の画像を含むことで、術者は、術後における患部１０１の状態をより正確に確認できる。
【００６９】
また、手術支援装置１によると、手術支援装置１は、画像処理部５と、操作装置３と、画像表示装置６と、をさらに有している。この構成によると、操作装置３をたとえば術者が操作することで、術者の所望する投影用画像２４を作成することができる。また、この投影用画像２４を、画像表示装置６を用いて患者１００に投影することができる。
【００７０】
また、手術支援装置１によると、術者の手術作業を補助するためのロボット装置、および、個々の患者専用の治具（ＰＳＩ：Patient Specific Instrument）が不要であるので、手術に係るコストをより少なくできる。
【００７１】
なお、上述の実施形態では、投影用画像２４として、患部１０１の術後の画像を作成する形態を例に説明した。しかしながら、これに限定されない。たとえば、図６（Ａ）に示すように、投影用画像２４Ａとして、患者１００の術前の画像が作成されてもよい。この場合、画像処理部５は、投影用画像２４Ａとして、患部１０１の測定データ（測定画像２１）を加工する前の画像を作成する。すなわち、投影用画像２４Ａは、測定画像２１そのものである。この場合、図６（Ｂ）に示すように、投影用画像２４と投影用画像２４Ａとが選択的に、または、同時に、患者１００の患部１０１および当該患部１０１の周辺に投影される。
【００７２】
この構成によると、投影用画像２４，２４Ａが患者に投影されることで、術者は、術前と手術開始後の双方の状態を確認できる。これにより、術者は、より正確に且つ容易に手術を行うことができる。
【００７３】
また、図７（Ａ）に示すように、投影用画像２４Ｂとして、患者１００の術中の画像が作成されてもよい。この場合、第１加工候補領域２２１および第２加工候補領域２２２のそれぞれの回転角度を、投影用画像２４を作成する際の対応する回転角度よりも小さい値に設定される点以外は投影用画像２４の作成処理と同様の処理が行われることで、投影用画像２４Ｂが作成される。この場合、図７（Ｂ）に示すように、投影用画像２４Ａと投影用画像２４Ｂと投影用画像２４とが選択的に、または、同時に、患者１００の患部１０１および当該患部１０１の周辺に投影される。
【００７４】
この構成によると、投影用画像２４Ｂが患部１０１の術中の画像を含むことで、術者は、術中における患部１０１の状態をより正確に確認できる。また、投影用画像２４が患部１０１の術後の画像を含むことで、術者は、術後における患部１０１の状態をより正確に確認できる。
【００７５】
なお、患者１００の術中の状態を示す投影用画像２４Ｂが作成される場合には、患者１００の術後の状態を示す投影用画像２４は作成されなくてもよい。
【００７６】
また、手術支援装置１は、患者１００の膝関節を人工膝関節インプラント２００に置換する人工膝関節置換術に適用されてもよい。図８は、患者１００の正面図および側面図である。図９〜図１１は、手術支援装置１を用いた画像処理の流れを説明するための正面図および側面図である。図９（Ａ）は、測定画像２１Ｃおよび挿入画像２７を示しており、図９（Ｂ）は、術前計画に用いられる、術後の投影用画像２４Ｃ’を示しており、図１０（Ａ）は、術中の投影用画像２４Ｃを示しており、図１０（Ｂ）は、投影用画像２４Ｃが患者に投影された状態を示しており、図１１は、投影用画像２４Ｃ、２４Ｃ’が患者に投影された状態を示している。なお、図９（Ａ）〜図１１においては、患者１００の右部分の図示は省略している。
【００７７】
図１、図８、図９（Ａ）、図９（Ｂ）、図１０（Ａ）および図１０（Ｂ）を参照して、人工膝関節インプラント２００は、大腿骨１０５の遠位部１１１に固定される大腿骨コンポーネント２０１と、脛骨１０６の近位部１１２に固定される脛骨コンポーネント２０２と、を有している。膝の屈曲に伴って、大腿骨コンポーネント２０１と脛骨コンポーネント２０２とが相対的にスライドする構成が採用されている。
【００７８】
なお、以下では、主に、上述の実施形態と異なる点について説明し、同様の構成には図に同様の符号を付して詳細な説明を省略する。
【００７９】
本実施形態では、測定データ記憶部４は、手術開始に先立ち、患者１００の患部１０１Ｃを測定して得られた測定データを記憶する。本実施形態では、測定データは、患者１００の患部１０１Ｃを含む左脚１０２を上記の撮影装置で撮影することで得られた画像データである。この測定データで特定される測定画像２１Ｃは、患者１００を正面から撮影した測定画像２１Ｃ１と、患者１００を左側方から撮影した測定画像２１Ｃ２と、を含んでいる。
【００８０】
画像処理部５は、投影用画像２４Ｃ（２４Ｃ１，２４Ｃ２）として、患部１０１Ｃの術中の画像を作成する。また、画像処理部５は、投影用画像２４Ｃ’（２４Ｃ１’，２４Ｃ２’）として、患部１０１Ｃの術後の画像を作成する。なお、投影用画像２４Ｃ’は、術前計画において利用される、術後の状態を示す図である。各投影用画像２４Ｃ，２４Ｃ’は、患部１０１Ｃに設置される人工膝関節インプラント２００の画像を含む画像である。
【００８１】
具体的には、本実施形態では、画像処理部５は、患者１００の大腿骨１０５の画像および脛骨１０６の画像を含む測定画像２１Ｃを特定する測定データを受信するように構成されている。測定データ取得部１１で取得された測定データは、領域設定部１２に与えられる。
【００８２】
領域設定部１２は、測定画像２１Ｃのなかから、所定の加工候補領域２２Ｃを設定するように構成されている。
【００８３】
本実施形態では、領域設定部１２は、測定画像２１Ｃの中から、加工候補領域２２Ｃとして、大腿骨１０５の遠位部１１１および当該遠位部１１１の周囲の部分を含む第１加工候補領域２２１Ｃ１，２２１Ｃ２と、脛骨１０６の近位部１１２および当該近位部１１２の周囲の部分を含む第２加工候補領域２２２Ｃ１，２２２Ｃ２と、を設定する。領域設定部１２で加工候補領域２２Ｃが設定された測定画像２１Ｃの画像データは、加工処理部１３へ出力される。
【００８４】
加工処理部１３は、加工候補領域２２Ｃについて所定の加工処理を施すことで所定の加工後画像２３Ｃ’を作成し、次いで、測定画像２１Ｃのうち加工候補領域２２Ｃ以外の画像２９Ｃと加工後画像２３Ｃ’とを組み合わせる処理を行うことで、投影用画像２４Ｃ’を作成するように構成されている。本実施形態では、加工処理部１３は、加工候補領域２２Ｃに回転処理および画像追加処理を含む加工処理を施すことで、加工後画像２３Ｃ’を作成するように構成されている。
【００８５】
より具体的には、図９（Ｂ）によく示されているように、加工処理部１３は、第１加工候補領域２２１Ｃ１，２２１Ｃ２（大腿骨１０５）、および、第２加工候補領域２２２Ｃ１，２２２Ｃ２（脛骨１０６）について、それぞれ、平面視で所定角度回転させる。また、加工処理部１３は、第１加工候補領域２２１Ｃ１，２２１Ｃ２に、大腿骨コンポーネント２０１の挿入画像２７の対応する正面画像および側面画像を重ねる。また、加工処理部１３は、第２加工候補領域２２２Ｃ１，２２２Ｃ２に、脛骨コンポーネント２０２の挿入画像２７の対応する正面画像および側面画像を重ねる。
【００８６】
加工処理部１３は、このような加工処理の結果、左脚１０２の大腿骨１０５の遠位部１１１に大腿骨コンポーネント２０１が装着され、左脚１０２の脛骨１０６の近位部１１２に脛骨コンポーネント２０２が装着された術後の状態を示す投影用画像２４Ｃ’（２４Ｃ１’，２４Ｃ２’）を作成する。
【００８７】
また、加工処理部１３は、加工候補領域２２Ｃについて所定の加工処理を施すことで所定の加工後画像２３Ｃを作成し、次いで、測定画像２１Ｃのうち加工候補領域２２Ｃ以外の画像２９Ｃと加工後画像２３Ｃとを組み合わせる処理を行うことで、投影用画像２４Ｃを作成するように構成されている。本実施形態では、加工処理部１３は、加工候補領域２２Ｃに画像追加処理を含む加工処理を施すことで、加工後画像２３Ｃを作成するように構成されている。
【００８８】
より具体的には、図１０（Ａ）によく示されているように、加工処理部１３は、第１加工候補領域２２１Ｃ１，２２１Ｃ２について、大腿骨コンポーネント２０１の挿入画像２７の対応する正面画像および側面画像を重ねる。また、加工処理部１３は、第２加工候補領域２２２Ｃ１，２２２Ｃ２について、脛骨コンポーネント２０２の挿入画像２７の対応する正面画像および側面画像を重ねる。術中の状態を示す投影用画像２４Ｃにおける大腿骨コンポーネント２０１および脛骨コンポーネント２０２のそれぞれの設置角度は、術前計画に用いられる投影用画像２４Ｃ’を基に決定される。
【００８９】
加工処理部１３は、このような加工処理の結果、左脚１０２の大腿骨１０５の遠位部１１１に大腿骨コンポーネント２０１が装着され、左脚１０２の脛骨１０６の近位部１１２に脛骨コンポーネント２０２が装着された術中の状態を示す投影用画像２４Ｃ（２４Ｃ１，２４Ｃ２）を作成する。そして、図１０（Ｂ）に示すように、投影用画像２４Ｃ１は、患者１００の左脚１０２の正面に投影され、投影用画像２４Ｃ２は、患者１００の左脚１０２の側面に投影される。なお、図１１に示すように、術中の状態を示す投影用画像２４Ｃと、術後の状態を示す投影用画像２４Ｃ’とが、択一的にまたは同時に患者１００に投影されてもよい。
【００９０】
この場合、手術支援装置１に関する処理の一例は、図１、図５、図８、図９（Ａ）、図９（Ｂ）、図１０（Ａ）、図１０（Ｂ）、および、図１１に示す通りとなる。具体的には、手術支援装置１において、投影用画像２４Ｃ，２４Ｃ’を作成する際には、まず、撮影装置を用いて、患者１００の患部１０１Ｃを含む下半身を撮影することで、測定データ（測定画像２１Ｃ）を取得し、この測定データを、測定データ記憶部４が記憶する（ステップＳ１１）。
【００９１】
次に、測定データ（測定画像２１Ｃ）に基づいて、画像処理部５が画像処理を施す（ステップＳ１２）。具体的には、領域設定部１２が加工候補領域２２Ｃを設定する。次いで、加工処理部１３が、加工候補領域２２Ｃを回転させ、且つ、大腿骨コンポーネント２０１の画像および脛骨コンポーネント２０２の画像（挿入画像２７）を重ね合わせる。これにより、投影用画像２４Ｃ’（投影用画像データ）が作成される。また、加工処理部１３が、加工候補領域２２Ｃに大腿骨コンポーネント２０１の画像および脛骨コンポーネント２０２の画像（挿入画像２７）を重ね合わせる。これにより、投影用画像２４Ｃ（投影用画像データ）が作成される。
【００９２】
次に、画像表示装置６が、画像処理部５から投影用画像データを取り込む（ステップＳ１３）。そして、画像表示装置６は、投影用画像データで特定される投影用画像２４Ｃ，２４Ｃ’を、手術台２上の患者１００に投影する（ステップＳ１４）。
【００９３】
以上説明したように、手術支援装置１が人工膝関節置換術に用いられる場合、画像処理部５は、投影用画像２４Ｃ，２４Ｃ’として、患部１０１Ｃに設置される人工膝関節インプラント２００の画像（挿入画像２７）を含む画像を作成する。この構成によると、術者は、人工膝関節置換術において、手術開始後の患部１０１Ｃの状態を、術前により正確に確認できる。
【００９４】
なお、図１２に示すように、投影用画像２４Ｃに、骨切りライン２８が含まれていてもよい。骨切りライン２８は、投影用画像２４Ｃにおける大腿骨１０５の遠位部１１１、および脛骨１０６の近位部１１２に表示された直線である。術者は、大腿骨コンポーネント２０１および脛骨コンポーネント２０２を設置するために必要な骨切り作業において骨切りライン２８を参照しながら、患者１００の大腿骨１０５および脛骨１０６に骨切りを行うことができる。
【００９５】
この構成によると、投影用画像２４Ｃが患部１０１の術中の画像（骨切りライン２８）を含むことで、術者は、術中における患部１０１の状態をより正確に確認できる。また、投影用画像２４Ｃが患部１０１Ｃの術後の画像を含むことで、術者は、術後における患部１０１Ｃの状態をより正確に確認できる。
【００９６】
なお、人工膝関節インプラント以外のインプラントの設置術においても、手術支援装置１を用いることができる。
【００９７】
また、図１３に示すように、手術台２に載せられた患者１００に胃の少なくとも一部を切除する胃切除術が施される場合に、手術支援装置１が用いられてもよい。図１３は、手術支援装置１、および、患者１００を示す模式図である。
【００９８】
図１４（Ａ）〜および図１４（Ｅ）は、手術支援装置１を用いた画像処理の流れを説明するための図である。図１３、および、図１４（Ａ）〜図１４（Ｅ）を参照して、本実施形態では、測定データ記憶部４は、手術開始に先立ち、患者１００の患部１０１Ｄを測定して得られた測定データを記憶する。本実施形態では、測定データは、患者１００の患部１０１Ｄを含む胃１１５の周辺を上記の撮影装置で患者１００の正面から撮影することで得られた画像データである。
【００９９】
画像処理部５は、投影用画像２４Ｄとして、患部１０１Ｄの術後の画像を作成する。具体的には、本実施形態では、画像処理部５は、患者１００の胃１１５の画像を含む測定画像２１を特定する測定データを受信するように構成されている。
【０１００】
領域設定部１２は、測定画像２１のなかから、所定の加工候補領域２２Ｄを設定するように構成されている。
【０１０１】
本実施形態では、領域設定部１２は、測定画像２１の中から、図１４（Ｂ）によく示されているように、加工候補領域２２Ｄとして、患部１０１Ｄの画像を含む領域を設定する。この場合、加工候補領域２２Ｄは、胃１１５の胃体部の画像を含み、且つ、噴門部および幽門部の画像を除く領域である。領域設定部１２で加工候補領域２２Ｄが設定された測定画像２１Ｄの画像データは、加工処理部１３へ出力される。
【０１０２】
加工処理部１３は、図１４（Ｃ）によく示されているように、加工候補領域２２Ｄを削除する処理を施し、次いで、図１４（Ｄ）に示されているように、測定画像２１Ｄのうち加工候補領域２２以外の胃１１５の画像２９Ｄを組み合わせる処理を行う。これにより、投影用画像２４Ｄが作成される。投影用画像２４Ｄは、図１４（Ｅ）によく示されているように、投影用画像２４Ｄが患者１００の胃の周囲の表面に投影される。
【０１０３】
この場合、手術支援装置１に関する処理の一例は、図５、図１３および図１４（Ａ）〜図１４（Ｅ）に示す通りとなる。具体的には、手術支援装置１において、投影用画像２４Ｄを作成する際には、まず、撮影装置を用いて、患者１００の患部１０１Ｄを撮影することで、測定データ（測定画像２１Ｄ）を取得し、この測定データを、測定データ記憶部４が記憶する（ステップＳ１１）。
【０１０４】
次に、測定データ（測定画像２１Ｄ）に基づいて、画像処理部５が画像処理を施す（ステップＳ１２）。具体的には、領域設定部１２が加工候補領域２２Ｄを設定する。次いで、加工処理部１３が、加工候補領域２２Ｄを削除した画像を、投影用画像２４Ｄ（投影用画像データ）として作成する。
【０１０５】
次に、画像表示装置６が、画像処理部５から投影用画像データを取り込む（ステップＳ１３）。そして、画像表示装置６は、投影用画像データで特定される投影用画像２４Ｄを、手術台２上の患者１００に投影する（ステップＳ１４）。
【０１０６】
この構成によると、術者は、胃切除術において、手術開始後の患部１０１の状態を、術前により正確に確認できる。
【０１０７】
また、図１５に示すように、手術台２に載せられた患者１００の心臓１１６の一部を切除するバチスタ手術（左室部分切除術）が施される場合に、手術支援装置１が用いられてもよい。図１５は、手術支援装置１、および、患者１００を示す模式図である。
【０１０８】
図１６（Ａ）〜および図１６（Ｅ）は、手術支援装置１を用いた画像処理の流れを説明するための図である。図１５、および、図１６（Ａ）〜図１６（Ｅ）を参照して、本実施形態では、測定データ記憶部４は、手術開始に先立ち、患者１００の患部１０１Ｅを測定して得られた測定データを記憶する。本実施形態では、測定データは、患者１００の患部１０１Ｅを含む心臓１１６の周辺を上記の撮影装置で患者１００の正面から撮影することで得られた画像データである。
【０１０９】
画像処理部５は、投影用画像２４Ｅとして、患部の術後の画像を作成する。具体的には、本実施形態では、画像処理部５は、患者１００の心臓１１６の画像を含む測定画像２１Ｅを特定する測定データを受信するように構成されている。
【０１１０】
領域設定部１２は、測定画像２１Ｅのなかから、所定の加工候補領域２２Ｅを設定するように構成されている。
【０１１１】
本実施形態では、領域設定部１２は、測定画像２１Ｅの中から、図１６（Ｂ）によく示されているように、加工候補領域２２Ｅとして、患部１０１Ｅの画像を含む領域を設定する。この場合、加工候補領域２２Ｅは、左心室の周辺部分を含んでいる。領域設定部１２で加工候補領域２２Ｅが設定された測定画像２１Ｅの画像データは、加工処理部１３へ出力される。
【０１１２】
加工処理部１３は、図１６（Ｃ）によく示されているように、加工候補領域２２Ｅを削除する処理を施し、次いで、図１６（Ｄ）に示されているように、測定画像２１Ｅのうち加工候補領域２２Ｅ以外の心臓１１６の画像２９Ｅを組み合わせる処理を行う。これにより、投影用画像２４Ｅが作成される。投影用画像２４Ｅは、図１６（Ｅ）によく示されているように、投影用画像２４Ｅが患者１００の心臓１１６の周囲の表面に投影される。
【０１１３】
この場合、手術支援装置１に関する処理の一例は、図５、図１５および図１６（Ａ）〜図１６（Ｅ）に示す通りとなる。具体的には、手術支援装置１において、投影用画像２４Ｅを作成する際には、まず、撮影装置を用いて、患者１００の患部１０１Ｅを撮影することで、測定データ（測定画像２１Ｅ）を取得し、この測定データを、測定データ記憶部４が記憶する（ステップＳ１１）。
【０１１４】
次に、測定データ（測定画像２１Ｅ）に基づいて、画像処理部５が画像処理を施す（ステップＳ１２）。具体的には、領域設定部１２が加工候補領域２２Ｅを設定する。次いで、加工処理部１３が、加工候補領域２２Ｅを削除した画像を、投影用画像２４Ｅ（投影用画像データ）として作成する。
【０１１５】
次に、画像表示装置６が、画像処理部５から投影用画像データを取り込む（ステップＳ１３）。そして、画像表示装置６は、投影用画像データで特定される投影用画像２４Ｅを、手術台２上の患者１００に投影する（ステップＳ１４）。
【０１１６】
この構成によると、術者は、バチスタ手術において、手術開始後の患部１０１Ｅの状態を、術前により正確に確認できる。
【０１１７】
以上、本発明の実施形態について説明したけれども、本発明は上述の実施の形態に限られず、特許請求の範囲に記載した限りにおいて様々な変更が可能である。本発明においては、画像処理部が、患者の患部を測定して得られた測定データに基づいて投影用画像データを作成することで、投影用画像データで特定される画像としての投影用画像を作成する構成である。そして、投影用画像は、患者に投影するための画像であって、患部の手術開始後の画像を含んでいればよい。投影用画像は、患者の実際の画像を用いて形成されてもよいし、模式的なイメージ画像を用いて形成されてもよい。
【産業上の利用可能性】
【０１１８】
本発明は、手術支援装置およびプログラムとして、広く適用することができる。
【符号の説明】
【０１１９】
１                                            手術支援装置
３                                            操作装置
５                                            画像処理部
６                                            画像表示装置
１２                                          領域設定部
１３                                          加工処理部
１５                                          指標
２２，２２Ｃ，２２Ｄ，２２Ｅ                  加工候補領域
２３，２３Ｃ                                  加工後画像
２４，２４Ａ，２４Ｂ，２４Ｃ，２４Ｄ，２４Ｅ  投影用画像
２８                                          骨切りライン
１００                                        患者
１０１Ｃ，１０１Ｄ，１０１Ｅ                  患部
１０５                                        大腿骨
１０６                                        脛骨
１０８                                        上前腸骨棘（患者の基準となる部位）
１１０                                        骨頭中心
１１３                                        足関節中心
１１４                                        膝関節中心
２００                                        膝関節インプラント（インプラント）
２２１，２２１Ｃ                              第１加工候補領域
２２２，２２２Ｃ                              第２加工候補領域
【図１】
0006480694.tif 000002
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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