(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
作動液を汲み上げて吐出するポンプと、
そのポンプの吐出側の液圧を検出する吐出側液圧センサと、
前記ポンプを駆動し、複数のコイルを有するステータと、前記複数のコイルへの通電により生じる回転磁界に伴って回転させられるロータとを含むブラシレスのポンプモータと、
前記複数のコイルへの通電を制御する通電制御部と
を含む高圧源装置であって、
前記通電制御部が、前記回転磁界の角速度が設定角速度に一定に保持された状態で、前記吐出側液圧センサによって検出された液圧の増加勾配が、前記設定角速度に基づいて決まる勾配より小さくなった場合に、前記回転磁界の角速度を小さくすることにより、前記回転磁界に対する前記ロータの遅れを小さくする遅れ抑制制御部を含むことを特徴とする高圧源装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、高圧源装置の構成要素であるポンプを駆動するブラシレスのポンプモータの制御に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、リザーバの作動液を汲み上げて吐出するポンプと、そのポンプを駆動するポンプモータと、そのポンプモータへの供給電流のＯＮ・ＯＦＦを制御するモータ制御部と、ポンプから吐出された作動液を蓄えるアキュムレータと、そのアキュムレータに蓄えられた作動液の液圧を検出するアキュムレータ圧センサとを含む高圧源装置が記載されている。この高圧源装置において、ポンプモータのＯＮ・ＯＦＦは、アキュムレータ圧センサの検出値が設定範囲に保たれるように制御される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１３−２０８９８７
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
例えば、特許文献１に記載の高圧源装置に含まれるポンプモータをブラシレスモータとした場合にはブラシ付きモータとする場合より、作動音の低減を図り、寿命を長くすることができる。一方、ブラシレスモータには、ロータのステータに対する相対回転位置を検出する回転位置センサ等の複数のセンサが設けられ、回転位置センサの検出値等に基づいて、ステータに設けられたコイルへの通電が制御され、ロータの回転速度等が制御されるのが普通である。このように、ブラシレスモータには、回転位置センサ等の複数のセンサが設けられるため、ブラシレスモータが大形になる等の問題があった。
そこで、本発明の課題は、回転位置センサ等がなくてもブラシレスのポンプモータを制御可能とすることであり、それにより、ポンプモータの小形化を図ることである。
【課題を解決するための手段および効果】
【０００５】
本願発明に係る高圧源装置においては、ポンプの吐出側の液圧の変化に基づいてブラシレスのポンプモータにおけるロータの回転磁界に対する遅れが大きいか否かが取得される。そして、ロータの回転磁界に対する遅れが大きいと取得された場合には、回転磁界の角速度が小さくされ、ロータの回転磁界に対する遅れが小さくされる。
このように、回転位置センサ等がなくても、ロータの脱調を防止し、ポンプモータを良好に制御することができる。その結果、ポンプモータを回転位置センサ等を含まないものとすることができ、小形化およびコストダウンを図ることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００６】
【図１】本発明の一実施形態に係る高圧源装置を備えた液圧ブレーキシステムの回路図である。
【図２】上記液圧ブレーキシステムのブレーキＥＣＵの周辺を示す図である。
【図３】上記液圧ブレーキシステムに含まれるモータの概念図である。
【図４】上記モータおよびモータドライバの概念図である。
【図５】上記モータのステータに生じる回転磁界とコイルへの供給電流とを表す図である。
【図６】上記モータの特性を示す図である(トルク−回転数)。
【図７】上記アキュムレータ圧とモータ回転数との関係を示す図である。
【図８】上記モータＥＣＵの記憶部に記憶されたポンプモータ制御プログラムを表すフローチャートである。
【図９】上記液圧ブレーキシステムにおいて、アキュムレータ圧の変化を示す図である。
【発明の実施形態】
【０００７】
以下、本発明の一実施形態に係る液圧ブレーキシステムについて図面に基づいて詳細に説明する。本液圧ブレーキシステムにおいては、本発明の一実施形態に係る高圧源装置が含まれる。
【０００８】
＜液圧ブレーキシステムの構成＞
図１に示すように、液圧ブレーキシステムは、(i)左右前輪２ＦＬ，２ＦＲに設けられた液圧ブレーキ４ＦＬ，４ＦＲのブレーキシリンダ６ＦＬ，６ＦＲおよび左右後輪８ＲＬ，８ＲＲに設けられた液圧ブレーキ１０ＲＬ，１０ＲＲのブレーキシリンダ１２ＲＬ，１２ＲＲ、(ii)これらブレーキシリンダ６ＦＬ，６ＦＲ，１２ＲＬ，１２ＲＲに液圧を供給可能な液圧発生装置１４、(iii)これらブレーキシリンダ６ＦＬ，６ＦＲ，１２ＲＬ，１２ＲＲと液圧発生装置１４との間に設けられたスリップ制御弁装置１６等を含む。液圧発生装置１４、スリップ制御弁装置１６等は、コンピュータを主体とするブレーキＥＣＵ（Electronic  Control  Unit）１８（図２参照）によって制御される。
【０００９】
液圧発生装置１４は、(i)マスタシリンダ２６、(ii)マスタシリンダ２６の背面室の液圧を制御する背面液圧制御装置２８等を含む。
マスタシリンダ２６は、ハウジング３０に、互いに直列に、液密かつ摺動可能に嵌合された加圧ピストン３２，３４および入力ピストン３６等を含む。
加圧ピストン３２，３４の前方が、それぞれ、加圧室４０，４２とされる。加圧室４０には液通路４４を介して左右前輪２ＦＬ，２ＦＲのブレーキシリンダ６ＦＬ，６ＦＲが接続され、加圧室４２には液通路４６を介して左右後輪８ＲＬ，８ＲＲのブレーキシリンダ１２ＲＬ，１２ＲＲが接続される。ブレーキシリンダ６ＦＬ，６ＦＲ，１２ＲＬ，１２ＲＲの各々に液圧が供給されることにより液圧ブレーキ４ＦＬ，４ＦＲ，１０ＲＬ，１０ＲＲが作動させられ、車輪２ＦＬ、２ＦＲ，８ＲＬ，８ＲＲの回転が抑制される。
以下、本明細書において、液圧ブレーキ等につき、車輪位置を区別する必要がない場合等には、車輪位置を表すＦＬ，ＦＲ，ＲＬ，ＲＲを省略する場合がある。
また、加圧ピストン３２，３４は、リターンスプリング４８，４９により後退方向に付勢されるが、後退端位置において、加圧室４０，４２は、それぞれ、リザーバ５２に連通させられる。
【００１０】
加圧ピストン３４は、(a)前部に設けられた前ピストン部５６と、(b)中間部に設けられ、半径方向に突出した中間ピストン部５８と、(c)後部に設けられ、中間ピストン部５８より小径の後小径部６０とを含む。前ピストン部５６と中間ピストン部５８とは、ハウジング３０にそれぞれ液密かつ摺動可能に嵌合され、前ピストン部５６の前方が加圧室４２とされ、中間ピストン部５８の前方が環状室６２とされる。
一方、ハウジング３０には、円環状の内周側突部６４が設けられ、後小径部６０が液密かつ摺動可能に嵌合される。その結果、中間ピストン部５８の後方の、中間ピストン部５８と内周側突部６４との間に背面室６６が形成される。
加圧ピストン３４の後方に入力ピストン３６が位置し、後小径部６０と入力ピストン３６との間が離間室７０とされる。入力ピストン３６の後部には、ブレーキ操作部材としてのブレーキペダル２４がオペレイティングロッド７２等を介して連携させられる。
【００１１】
環状室６２と離間室７０とは連結通路８０によって連結され、連結通路８０に連通制御弁８２が設けられる。連通制御弁８２は常閉の電磁開閉弁である。連結通路８０の連通制御弁８２より環状室６２側の部分は、シミュレータ通路８８を介してストロークシミュレータ９０が接続される。シミュレータ通路８８とリザーバ５２とがリザーバ通路８４によって接続され、リザーバ通路８４にはリザーバ遮断弁８６が設けられる。リザーバ遮断弁８６は常開の電磁開閉弁である。
また、連結通路８０の連通制御弁８２より環状室側の部分に液圧センサ９２が設けられる。液圧センサ９２は、環状室６２，離間室７０が互いに連通させられ、かつ、リザーバ５２から遮断された状態において、環状室６２，離間室７０の液圧を検出する。環状室６２、離間室７０の液圧は、ブレーキペダル２４の操作力に応じた高さとなるため、液圧センサ９２を操作液圧センサと称することができる。
【００１２】
背面液圧制御装置２８は背面室６６に接続される。
背面液圧制御装置２８は、(a)高圧源９６，(b)レギュレータ９８，(c)入力液圧制御部１００等を含む。
高圧源９６は、ポンプ１０４およびポンプモータ１０５を備えたポンプ装置１０６、ポンプ装置１０６から吐出された作動液を加圧した状態で蓄えるアキュムレータ１０８、アキュムレータ１０８に収容された作動液の液圧であるアキュムレータ圧を検出するアキュムレータ圧センサ１０９等を含む。アキュムレータ圧センサ１０９よって検出されるアキュムレータ圧が、設定範囲内に保たれるようにポンプモータ１０５が制御される。高圧源９６については後述する。
【００１３】
レギュレータ９８は、(d)ハウジング１１０と、(e)ハウジング１１０に、軸線Ｌと平行な方向に、互いに直列に並んで設けられたパイロットピストン１１２および制御ピストン１１４とを含む。また、ハウジング１１０の制御ピストン１１４の前方には高圧室１１６が形成され、高圧源９６に接続される。また、パイロットピストン１１２とハウジング１１０との間がパイロット圧室１２０とされ、制御ピストン１１４の後方が制御室１２２とされ、制御ピストン１１４の前方が出力室としてのサーボ室１２４とされる。また、サーボ室１２４と高圧室１１６との間に高圧供給弁１２６が設けられる。高圧供給弁１２６は常閉弁であり、常には、サーボ室１２４と高圧室１１６とを遮断する。
制御ピストン１１４の中央部には、軸線Ｌと平行に延びた低圧通路１２８が形成され、常時、リザーバ５２に連通させられる。また、低圧通路１２８は、制御ピストン１１４の前端部に開口し、高圧供給弁１２６に対向する。そのため、制御ピストン１１４が後退端にある場合には、サーボ室１２４は高圧室１１６から遮断され、低圧通路１２８を介してリザーバ５２に連通させられる。制御ピストン１１４が前進させられると、サーボ室１２４がリザーバ５２から遮断され、高圧供給弁１２６が開かれて高圧室１１６に連通させられる。また、符号１３０は制御ピストン１１４を後退方向に付勢するスプリングである。
【００１４】
なお、パイロット圧室１２０はパイロット通路１５２を介して液通路４６に接続される。そのため、パイロットピストン１１２には、マスタシリンダ２６の加圧室４２の液圧が作用する。
さらに、サーボ室１２４には、出力ポート１５３、サーボ通路１５４を介してマスタシリンダ２６の背面室６６が接続される。サーボ室１２４と背面室６６とは直接接続されるため、サーボ室１２４の液圧であるサーボ圧と背面室６６の液圧とは原則として同じ高さになる。なお、サーボ圧はサーボ通路１５４に設けられた背面液圧検出装置としてのサーボ圧センサ１５６によって検出される。
入力液圧制御部１００は、増圧リニア弁（ＳＬＡ）１６０と減圧リニア弁（ＳＬＲ）１６２とを含み、制御室１２２に接続される。増圧リニア弁１６０は、制御室１２２と高圧源９６との間に設けられ、減圧リニア弁１６２は、制御室１２２とリザーバ５２との間に設けられる。これら増圧リニア弁１６０のコイル，減圧リニア弁１６２のコイルへの供給電流（以下、コイルへの供給電流を単に供給電流と称する場合がある。他の電磁弁についても同様とする）の制御により、制御室１２２の液圧が制御される。また、制御室１２２にはダンパ１６４が接続され、制御室１２２とダンパ１６４との間で作動液の授受が行われる。
【００１５】
本実施例において、制御室１２２の液圧とサーボ室１２４の液圧であるサーボ圧との間には、レギュレータ９８の構造等に基づいて決まる関係が成立し、背面室６６の液圧と加圧室４０，４２の液圧との間には、マスタシリンダ２６の構造等に基づいて決まる関係が成立する。サーボ圧は制御室１２２の液圧に基づく高さとなり、加圧室４０，４２の液圧は背面室６６の液圧（サーボ圧と同じ。以下、背面室６６の液圧もサーボ圧と称する場合がある）に基づく高さ、すなわち、制御室１２２の液圧に基づく高さとなる。
【００１６】
スリップ制御弁装置１６は、(i)左右前輪２ＦＲ，２ＦＬのホイールシリンダ６ＦＲ，６ＦＬの各々に対応して設けられた保持弁１７０ＦＲ，１７０ＦＬ、減圧弁１７２ＦＲ，１７２ＦＬ、(ii)左右後輪８ＲＬ、８ＲＲのホイールシリンダ１２ＲＬ、１２ＲＲの各々に対応して設けられた保持弁１７０ＲＬ、１７０ＲＲ、減圧弁１７２ＲＬ、１７２ＲＲ等を含む。これら保持弁１７０、減圧弁１７２の制御により、前後左右の４輪２，８のブレーキシリンダ６，１２の液圧が個別に制御可能とされている。
【００１７】
ブレーキＥＣＵ１８には、図２に示すように、コンピュータを主体とするものであり、実行部２１０、記憶部２１２、入出力部２１４等を含む。入出力部２１４には、上述の操作液圧センサ９２，アキュムレータ圧センサ１０９，サーボ圧センサ１５６が接続されるとともに、ブレーキペダル２４のストローク（以下、操作ストロークと称する場合がある）を検出するストロークセンサ２００、各車輪２，８の各々に対応して設けられ、車輪の回転速度を検出する車輪速度センサ２０４等が接続されるとともに、増圧リニア弁１６０、減圧リニア弁１６２、連通遮断弁８２、リザーバ遮断弁８６、保持弁１７０、減圧弁１７２等が図示を省略する駆動回路を介して接続される。車輪速度センサ２０４の検出値に基づいて、車体速度が推定され、各車輪２，８の各々のスリップ状態が取得される。
また、ブレーキＥＣＵ１８には、モータＥＣＵ２１０が接続され、互いに通信可能とされている。モータＥＣＵ２１０もコンピュータを主体とするものであり、ポンプモータ１０５がモータドライバ２１２を介して接続される。
【００１８】
本実施例において、ポンプモータ１０５は、図３に示すように、ブラシレスモータであり、ｕ，ｖ，ｗの３相のコイルを備えたステータ２２０と、磁石を備えたロータ２２２とを含み、ロータ２２２のステータ２２０に対する相対回転位置を検出する回転位置センサ等を含まないものである。モータドライバ２１２は、図４に示すように、電源としてのバッテリ２３０とコイルｕ，ｖ，ｗの各々との間に設けられたスイッチング素子２３２ｕ，ｖ，ｗを含む。これらスイッチング素子２３２ｕ，ｖ，ｗは、モータＥＣＵ２１０によって制御される。
ステータ２２０において、図５に示すように、スイッチング素子２３２ｕ，ｖ，ｗの制御により、コイルｕ，ｖ，ｗへの通電が電気角１２０°ずつずらされることにより回転磁界が生じる。具体的に、コイルｕ，ｖ，ｗの各々への通電により磁界が生じ、それら磁界が変化するが、それら磁界の合成磁界における磁極（Ｓ極、Ｎ極）を表すベクトルｓの向きが変化（図５の場合には時計方向に回転）させられるのである。そして、このベクトルｓの変化に追従して、換言すれば、ベクトルｓの変化にわずかに遅れてロータ２２２が回転させられるため、ロータ２２２の角速度（回転数に対応）は、ベクトルｓの回転速度、換言すれば、回転磁界の角速度が大きい場合は小さい場合より、大きくされる。
【００１９】
ポンプモータ１０５においては、ロータ２２２の回転数とトルク（加えられる負荷に対応する）との間に、図６に示すように、ロータ２２２の回転数が小さい場合は大きい場合よりトルクが大きくなるという関係が成立する。また、ポンプモータ１０５はポンプ１０４を駆動し、ポンプ１０４から吐出された液圧はアキュムレータ１０８に供給されるため、アキュムレータ圧が高くなると、ポンプ１０４に加えられる負荷が大きくなり、ポンプモータ１０５に加えられる負荷が大きくなる。そのため、アキュムレータ圧が高くなるとトルクが大きくなるのであり、アキュムレータ圧とトルクの大きさとは１対１に対応すると考えられる。図６のトルクの大きさをアキュムレータ圧に置き換えて得られるロータ２２２の回転数とアキュムレータ圧との関係を、時間を介して表したものが、図７の一対の破線である。
【００２０】
例えば、図７の実線で示すように回転磁界の角速度が一定ωｈ（角速度ωｈはロータ２２２の回転数Ｎｈに対応する）に保持された場合において、アキュムレータ圧が低い間は、ロータ２２２は、その回転磁界の角速度ωｈに追従して回転させられる。そのため、時間ｔ０〜ｔ１の間、アキュムレータ圧は、角速度ωｈで決まるほぼ一定の勾配で増加させられる。
それに対して、アキュムレータ圧が、ポンプモータ１０５の特性と回転数Ｎｈとで決まる設定トルクＴｈ（図６参照）に対応する設定アキュムレータ圧Ｐａｈ（図７参照）より高くなると（時間ｔ１の後）、回転磁界に対するロータ２２２の遅れが大きくなり、回転数が小さくなる。ポンプ１０４の作動速度が遅くなり、吐出流量が少なくなり、アキュムレータ圧の増加勾配が小さくなる。
以上のように、ポンプモータ１０５に回転位置センサ等が設けられていなくても、回転磁界の角速度が一定の状態で、アキュムレータ圧の増加勾配が小さくなった場合には、ロータ２２２の回転磁界に対する遅れが大きくなったことがわかる。また、アキュムレータ圧がほぼ設定アキュムレータ圧Ｐａｈに達したこともわかる。
なお、この場合において、一定に保持される回転磁界の角速度ωｈが大きい場合は設定アキュムレータ圧Ｐａｈは低い値となるが、アキュムレータ圧を設定アキュムレータ圧Ｐａｈまで高くするのに要する時間が短かくなる。それに対して、角速度ωｈが小さい場合は設定アキュムレータ圧Ｐａｈは高い値となるが、設定アキュムレータ圧Ｐａｈまで高くするのに要する時間は長くなる。これらを考慮して、一定に保持される回転磁界の角速度ωｈを決定することができる。
そして、本実施例においては、遅れ判定勾配が回転磁界の角速度ωｈに基づいて取得され、アキュムレータ圧の実際の増加勾配が遅れ判定勾配より小さくなり、ロータ２２２の回転磁界に対する遅れが大きくなったことが検出された場合に、スイッチング素子２３２ｕ，ｖ，ｗの切換え制御を変えることにより、回転磁界の角速度が小さくされる。回転磁界の角速度がロータ２２２の回転数に近づけられるのであり、ロータ２２２の脱調が防止される。
【００２１】
ポンプモータ１０５は、アキュムレータ圧センサ１０９によって検出されたアキュムレータ圧Ｐａｃｃが設定範囲の下限値Ｐｔｈ１より低くなった場合に始動させられ、上限値Ｐｔｈ２より高くなった場合に停止させられる。図８のフローチャートで表されるポンプモータ制御プログラムは、アキュムレータ圧が下限値Ｐｔｈ１より低くなった場合に実行される。
ステップ１（以下、Ｓ１と略称する。他のステップについても同様とする）〜Ｓ４において、初期低速制御が行われる。本実施例においては、Ｓ１において、回転磁界の角速度が初期値ω０に設定される。Ｓ２，３において、アキュムレータ圧Ｐａｃｃが検出されて、設定圧Ｐｔｈｓ以上であるか否かが判定される。そして、アキュムレータ圧Ｐａｃｃが設定圧Ｐｔｈｓより低い場合には、Ｓ４において、回転磁界の制御が行われる。例えば、回転磁界の角速度が変えられたり、位相が変えられたりするのである。そして、アキュムレータ圧Ｐａｃｃが設定圧Ｐｔｈｓより低い間、Ｓ２〜４が繰り返し実行される。
上記設定圧Ｐｔｈｓは、例えば、下限値Ｐｔｈ１にアキュムレータ圧Ｐａｃｃが増加したと確認し得る増加判定値ΔＰａを加えた値（Ｐｔｈｓ＝Ｐｔｈ１＋ΔＰａ）とすることができる。増加判定値ΔＰａは、ロータ２２２が回転させられ、ポンプ１０４が作動させられ、アキュムレータ１０８に作動液が供給された、すなわち、ポンプモータ１０５が起動したと判定し得る値とすることができる。
そして、アキュムレータ圧Ｐａｃｃが設定圧Ｐｔｈｓ以上となり、ポンプモータ１０５が起動したと判定されると、Ｓ３の判定がＹＥＳとなり、Ｓ５において、回転磁界の角速度が設定角速度ωｈとされる。回転磁界は、ロータ２２２が追従可能な状態で（脱調しない状態で）漸増させることが望ましい。
【００２２】
回転磁界の角速度が設定角速度ωｈである状態において、アキュムレータ圧が低く、負荷が小さい間、ロータ２２２は回転磁界に追従して回転させられるため、アキュムレータ圧は、設定回転数ωｈで決まるほぼ一定の勾配ｄＰａｓで増加させられる。
Ｓ６，７において、アキュムレータ圧Ｐａｃｃが検出され、上限値Ｐｔｈ２より高くなったか否かが判定される。上限値Ｐｔｈ２以下の場合には、Ｓ８において、アキュムレータ圧の増加勾配ｄＰａｃｃが遅れ判定勾配ｄＰａｒ以下になったか否かが判定される。遅れ判定勾配ｄＰａｒは、例えば、勾配ｄＰａｓから遅れ判定値ΔｄＰａｒを引いた値（ｄＰａｒ＝ｄＰａｓ−ΔｄＰａｒ）とすることができるのであり、アキュムレータ圧の増加勾配ｄＰａｃｃが確実に減少したと判定し得る値とすることができる。アキュムレータ圧がほぼ一定の勾配ｄＰａｓで増加している間、Ｓ６〜８が繰り返し実行される。
アキュムレータ圧Ｐａｃｃが高くなり、負荷が大きくなると、ロータ２２２の回転が回転磁界に対して遅れる。そして、アキュムレータ圧の増加勾配ｄＰａｃｃが遅れ判定勾配ｄＰａｒ以下になると、Ｓ８の判定がＮＯとなり、Ｓ９において、回転磁界の角速度が小さくされる。回転磁界の角速度は、例えば、図７の一対の破線と、その時点のアキュムレータ圧Ｐａｃｃ（＝Ｐａｃｘ）とに基づいて決まる値(ωｘ)とすることができる。それにより、回転磁界に対するロータ２２２の遅れが小さくなる。Ｓ６〜９が繰り返し実行されることにより、アキュムレータ圧の増加に伴って回転磁界の角速度が連続的に小さくされる。そして、アキュムレータ圧Ｐａｃｃが上限値ΔＰｔｈ２より高くなると、Ｓ７の判定がＹＥＳとなり、Ｓ１０において、ポンプモータ１０５がＯＦＦとされる。
【００２３】
本実施例におけるアキュムレータ圧の変化を図９に示す。
時間Ｔａにおいて、アキュムレータ圧Ｐａｃｃが下限値Ｐｔｈ１より小さくなると、初期低速制御が行われる。時間Ｔｂにおいて、アキュムレータ圧Ｐａｃｃが増加判定値ΔＰａ以上増加すると、回転磁界の角速度が設定角速度ωｈとされて、保持される。アキュムレータ圧はほぼ一定の勾配ΔＰａｓで増加させられるが、設定アキュムレータ圧Ｐａｈに達すると、ロータ２２２が回転磁界に追従することが困難となり、アキュムレータ圧の増加勾配ｄＰａｃｃが小さくなる。時間Ｔｃにおいて、アキュムレータ圧の増加勾配ｄＰａｃｃが遅れ勾配ｄＰａｒより小さくなると、回転磁界の角速度が小さくされて、回転磁界に対するロータ２２２の遅れが小さくされる。換言すれば、回転磁界がロータ２２２の回転に近づけられるのである。時間Ｔｄにおいて、アキュムレータ圧Ｐａｃｃが上限値Ｐｔｈ２に達すると、ポンプモータ１０５が停止させられる。
【００２４】
このように、本実施例においては、ポンプモータ１０５が回転位置センサ等を含まなくても、ロータ２２２の脱調を防止し得る等ポンプモータ１０５を良好に制御することができる。また、センサレスとすることができるため、ポンプモータ１０５の小形化およびコストダウンを図ることができる。
以上、本実施例においては、モータＥＣＵ２１０の図８のフローチャートで表されるポンプモータ制御プログラムを記憶する部分、実行する部分等により通電制御部が構成され、通電制御部のうちのＳ５〜９を記憶する部分、実行する部分等により遅れ抑制制御部が構成される。また、アキュムレータ圧センサ１０９が吐出側液圧センサに対応し、通電制御部と、ポンプ１０４、ポンプモータ１０５、アキュムレータ圧センサ１０９等により高圧源装置が構成される。
【００２５】
なお、アキュムレータ圧の増加勾配が小さくなった場合には、ベクトルｓの向きの変化速度のみならず、ベクトルｓの大きさ、すなわち、印加電圧を大きくすることもできる。このようにすれば、ロータ２２２の回転数を一定にして、アキュムレータ圧の増加勾配を一定に保持することが可能となる。
また、上記実施例においては、アキュムレータ圧の増加勾配ｄＰａｃｃが小さくなった場合に、アキュムレータ圧Ｐａｃｃの増加に伴って回転磁界の角速度が連続的に小さくされるようにされていたが、段階的に小さくすることもできる。例えば、アキュムレータ圧の増加勾配ｄＰａｃｃが遅れ勾配ｄＰａｒより小さくなった場合に、角速度をωｈから（ωｈ−Δω）として一定に保持する。そして、アキュムレータ圧の増加勾配ｄＰａｃｃが角速度（ωｈ−Δω）で決まる勾配より小さくなった場合に、角速度が小さくされるようにすることもできる。
【００２６】
さらに、Ｓ１〜４において行われる初期低速制御は、上記実施例における場合に限らない。例えば、初期値ω０は、常に一定の値とするのではなく、その時点のアキュムレータ圧等に基づいて決まる可変値とすることもできる。例えば、ポンプモータ１０５の始動時におけるロータ２２２の回転数（回転磁界の角速度の初期値ω０に対応）とアキュムレータ圧との関係を予め学習により取得して、その関係に基づいて初期値を決定したり、アキュムレータ圧センサ１０９によって検出されたアキュムレータ圧Ｐａｃｃに基づいて演算により取得したりすること等もできる。このように、可変値である初期値ω０を用いれば、ポンプモータ１０５を起動させるのに要する時間を短くすることができる。さらに、回転磁界の角速度を初期値ω０まで変化させる場合において、角速度を漸増させることが望ましい。回転磁界の角速度を漸増させることにより、ロータ２２２の回転数の増加加速度が抑制され、突入電流に起因する振動を抑制することができる。
また、ポンプ１０４の吐出側はアキュムレータに接続される場合に限定されず、背面室６６に直接接続されるようにすることもできる。その場合には、背面室６６の液圧の増加勾配に基づいて回転磁界が制御される。
さらに、回転磁界の角速度が設定角速度ωｈであり、アキュムレータ圧の実際の増圧勾配がほぼ一定である場合のアキュムレータ圧の増圧勾配の平均値を取得し、その平均値からΔＰａｒを引いた値を遅れ判定勾配とすることもできる。
また、ブレーキ回路の構造は問わない等本発明は、上述に記載の態様の他、当業者の知識に基づいて種々の変更、改良を施した態様で実施することができる。
【符号の説明】
【００２７】
１８：ブレーキＥＣＵ  ９６：高圧源  １０４：ポンプ  １０５：ポンプモータ  １０８：アキュムレータ  １０９：アキュムレータ圧センサ  ２１０：モータＥＣＵ  ２１２：モータドライバ  ２２０：ステータ  ２２２：ロータ  ２３２：スイッチング素子  
【特許請求可能な発明】
【００２８】
（１）作動液を汲み上げて吐出するポンプを駆動するブラシレスのポンプモータであって、
複数のコイルを有するステータと、前記複数のコイルへの通電により生じる回転磁界に伴って回転させられるロータとを含み、前記ロータのステータに対する相対回転位置を検出する回転位置センサ等を含まないポンプモータ。
ブラシレスのポンプモータとしては、誘導モータ、ブラシレスＤＣモータ、交流モータ等とすることができる。
ブラシレスモータには、上記回転位置センサに加えて、ロータの磁石のステータに対する相対回転位置を検出するセンサも設けられるのが普通であるが、本項に記載のポンプモータはセンサレスのブラシレスモータとされる。
（２）(1)項に記載のポンプモータと、
前記複数のコイルへの通電を制御する通電制御部と
を含むモータ装置であって、
前記通電制御部が、前記回転磁界の角速度が一定に保持された状態で、前記ポンプの吐出側の液圧の増加勾配が前記一定の回転磁界の角速度である設定角速度に基づいて決まる勾配より小さくなった場合に、前記回転磁界の角速度を小さくすることにより、前記回転磁界に対する前記ロータの遅れを小さくする遅れ抑制制御部を含むことを特徴とするモータ装置。
回転磁界の角速度が一定に保持され、かつ、ロータが回転磁界に追従して回転している状態において、ポンプの吐出側の液圧は、その回転磁界の角速度に基づいて決まる増加勾配で増加させられる。それに対して、ロータの回転磁界に対する遅れが大きくなると、ポンプの吐出側の液圧の増加勾配は、その一定の角速度に基づいて決まる増加勾配より小さくなる。したがって、ポンプの吐出側の液圧の増加勾配が小さくなった場合には、ロータの回転磁界に対する遅れが大きくなったことがわかる。
そして、ポンプの吐出側の液圧の増加勾配が小さくなった場合に、回転磁界の角速度が小さくされる。回転磁界の角速度は連続的に小さくされても段階的に小さくされてもよい。いずれにしても、本項に記載のモータ装置においては、回転位置センサ等が含まれていなくても、ロータの脱調を良好に防止することができる。
（３）前記遅れ特性制御部が、前記回転磁界の角速度を、前記ポンプモータにおける前記ロータの回転数とトルクとの関係である特性と、前記ポンプの吐出側の液圧とに基づいて決まる角速度まで小さくする角速度減少部を含む(2)項に記載のモータ装置。
（４）(2)項または(3)項に記載のモータ装置と、
前記ポンプの吐出側の液圧を検出する吐出側液圧センサと
を含む高圧源装置であって、
前記遅れ抑制制御部が、前記回転磁界の角速度が一定に保持された状態で、前記吐出側液圧センサによって検出された液圧の増加勾配が小さくなった場合に、前記回転磁界の角速度を小さくすることにより前記回転磁界に対する前記ロータの遅れを小さくするものである高圧源装置。
（５）当該高圧源装置が、前記ポンプから吐出された液圧を蓄えるアキュムレータを含み、
前記吐出側液圧センサが、前記アキュムレータに蓄えられた作動液の液圧を検出するアキュムレータ圧センサであり、
前記遅れ抑制制御部が、前記アキュムレータ圧センサによって検出された液圧の増加勾配が小さくなった場合に、前記回転磁界の角速度を小さくすることにより前記回転磁界に対する前記ロータの遅れを小さくするものである(3)項または(4)項に記載の高圧源装置。
（６）(1)項に記載のポンプモータと、
前記複数のコイルへの通電を制御する通電制御部と
を含むモータ装置であって、
前記通電制御部が、前記回転磁界の角速度が一定に保持された状態で、前記ポンプの吐出側の液圧の増加勾配が小さくなった場合に、前記回転磁界に対する前記ロータの遅れが大きくなったと検出する遅れ検出部を含むモータ装置。
（７）(1)項に記載のポンプモータと、
前記複数のコイルへの通電を制御する通電制御部と
を含むモータ装置であって、
前記通電制御部が、前記回転磁界の角速度が一定に保持された状態で、前記ポンプの吐出側の液圧の増加勾配が小さくなった場合に、前記ポンプの吐出側の液圧が、前記角速度と前記ポンプモータの特性とで決まる液圧値より高くなったと推定する吐出側液圧推定部を含むモータ装置。
(6)項、(7)項に記載の技術的特徴は、(2)項，(3)項に記載のモータ装置、(4)項，(5)項に記載の高圧源装置に適用することができる。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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