(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
運転者からの左折又は右折の指示を受け付ける方向指示器を備える車両の予測進路を表示する車両進路表示装置であって、
車速及び操舵角度に基づいて車両の予測進路を算出する進路算出部と、
前記進路算出部によって算出された予測進路を車両進行方向の道路上に投影する進路投影部と、
道路上に投影された前記予測進路を撮像する撮像部と、
前記進路算出部によって算出された予測進路と、前記撮像部によって撮像された予測進路とを比較することで、車両進行方向の道路状態を判定する道路状態判定部と、を備え、
前記予測進路は、車両の幅に対応する車幅表示情報、車速の度合いを示す車速表示情報、及び前記方向指示器への指示に応じた方向を示す方向指示表示情報を含み、
前記方向指示表示情報は、前記車幅表示情報及び前記車速表示情報よりも前方に、矢印として表示される、
ことを特徴とする車両進路表示装置。
【請求項２】
請求項１に記載の車両進路表示装置であって、
前記道路状態判定部によって道路状態に異常があると判定された場合に、当該異常を運転者に報知する報知部をさらに備える、
ことを特徴とする車両進路表示装置。
【請求項３】
請求項１又は２に記載の車両進路表示装置であって、
前記道路状態判定部は、前記進路算出部によって算出された予測進路と比較して、前記撮像部によって撮像された予測進路の少なくとも一部分にゆがみ又は欠損が生じている場合に、道路状態に異常があると判定する、
ことを特徴とする車両進路表示装置。
【請求項４】
請求項１から３のいずれか一つに記載の車両進路表示装置であって、
前記進路算出部は、車速及び操舵角度に基づいて基本予測進路を算出し、車両の傾き情報及び加減速情報の少なくとも一方の情報に基づいて当該基本予測進路を補正することで、車両の予測進路を算出する、
ことを特徴とする車両進路表示装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の予測進路を表示する車両進路表示装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、車両の進行方向の道路上にマーカーを投影する出力装置を備えた車両進路表示装置が開示されている。この車両進路表示装置は、自車両から投影されたマーカーと他車両から投影されたマーカーとを検出することで、衝突判定を実行するように構成されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１３−６１７７３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記した特許文献１に記載の車両進路表示装置によれば、マーカーにより車両の進路を簡易的に表示したり、他車両との衝突を回避したりすることが可能となる。しかしながら、このような車両進路表示装置においては、車両の予測進路をより正確に表示したり、車両の進行方向における道路状態を判定したりするものが望まれている。
【０００５】
本発明の目的は、車両の予測進路をより正確に表示可能であって、さらに車両進行方向における道路状態を判定可能な車両進路表示装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明のある態様によれば、運転者からの左折又は右折の指示を受け付ける方向指示器を備える車両の予測進路を表示する車両進路表示装置が提供される。車両進路表示装置は、車速及び操舵角度に基づいて車両の予測進路を算出する進路算出部と、前記進路算出部によって算出された予測進路を車両進行方向の道路上に投影する進路投影部と、道路上に投影された前記予測進路を撮像する撮像部と、前記進路算出部によって算出された予測進路と、前記撮像部によって撮像された予測進路とを比較することで、車両進行方向の道路状態を判定する道路状態判定部と、を備える。前記予測進路は、車両の幅に対応する車幅表示情報、車速の度合いを示す車速表示情報、及び前記方向指示器への指示に応じた方向を示す方向指示表示情報を含む。前記方向指示表示情報は、前記車幅表示情報及び前記車速表示情報よりも前方に、矢印として表示される。
【発明の効果】
【０００７】
本発明のある態様による車両進路表示装置では、車速及び操舵角度に基づいて車両の予測進路が算出されるため、より精度の高い予測進路を道路上に表示することが可能となる。さらに、車両進路表示装置では、進路算出部によって算出された予測進路と、撮像部によって撮像された予測進路とを比較することで、車両進行方向の道路状態を判定することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】図１は、本実施形態による車両進路表示装置を備える車両の模式図である。
【図２】図２は、車両進路表示装置の概略構成図である。
【図３Ａ】図３Ａは、車両進路表示装置の表示器によって投影される直進時の予測進路を示す図である。
【図３Ｂ】図３Ｂは、車両進路表示装置の表示器によって投影される左方向旋回時の予測進路を示す図である。
【図３Ｃ】図３Ｃは、車両進路表示装置の表示器によって投影される右方向旋回時の予測進路を示す図である。
【図４】図４は、車両進路表示装置のコントローラが実行する進路表示制御の流れを示すフローチャートである。
【図５】図５は、直進時の予測進路の一例を示す図である。
【図６】図６は、右折時の予測進路の一例を示す図である。
【図７】図７は、直進時の予測進路の一例を示す図である。
【図８】図８は、旋回時の予測進路の一例を示す図である。
【図９】図９は、車両進路表示装置のコントローラが実行する道路状態判定制御の流れを示すフローチャートである。
【図１０】図１０は、道路状態判定制御により道路状態が正常であると判定される場合について説明する図である。
【図１１】図１１は、道路状態に異常があると判定される一例について説明する図である。
【図１２】図１２は、道路状態に異常があると判定されるその他の例について説明する図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、図面を参照して、本発明の一実施形態について説明する。
【００１０】
図１は、本実施形態による車両進路表示装置１００を備える車両１の模式図である。図２は、車両進路表示装置１００の概略構成図である。
【００１１】
図１に示すように、車両進路表示装置１００は、車両１に搭載され、車両１の予測進路を進行方向の道路上に表示する装置である。車両進路表示装置１００は、様々な種類の車両１に適用され、乗用車や、フォークリフト、無人搬送車（ＡＧＶ）等の車両１に搭載される。
【００１２】
図１及び図２に示すように、車両進路表示装置１００は、車両１の予測進路を道路上に表示する表示器１０と、道路上に表示された予測進路を撮像するカメラ２０と、道路状態の異常を報知する報知装置３０と、表示器１０やカメラ２０、報知装置３０を制御するコントローラ４０と、を備える。
【００１３】
コントローラ４０は、中央演算装置（ＣＰＵ）、読み出し専用メモリ（ＲＯＭ）、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、及び入出力インタフェース（Ｉ／Ｏインタフェース）を備えたマイクロコンピュータで構成される。コントローラ４０は、複数のマイクロコンピュータによって構成されてもよい。なお、コントローラ４０は、高速処理が可能な中央演算装置ではなく、中央演算装置よりも処理能力の低い演算装置から構成されてもよい。
【００１４】
図２に示すように、コントローラ４０には、舵角センサ５１や速度センサ５２、アクセルセンサ５３、ブレーキセンサ５４、ジャイロセンサ５５等、車両１の運転状態を検出する複数のセンサからの信号が入力される。さらに、コントローラ４０には、これらセンサ５１〜５５のほか、セレクトレバー５６や方向指示器５７からの信号が入力される。
【００１５】
舵角センサ５１は、車両１のステアリングシャフトに設けられ、ステアリング操作に基づく操舵角度を検出するセンサである。
【００１６】
速度センサ５２は、車両１のエンジンの出力軸に付随して設けられ、出力軸の回転速度等に基づいて車両１の速度を検出するセンサである。
【００１７】
アクセルセンサ５３は、車両１のアクセルペダルに付随して設けられ、アクセルペダルの踏込量を検出するセンサである。アクセルペダルの踏込量は、車両１の加速度合いの指標として用いられる。
【００１８】
ブレーキセンサ５４は、車両１のブレーキペダルに付随して設けられ、ブレーキペダルの踏込量を検出するセンサである。ブレーキペダルの踏込量は、車両１の減速度合いの指標として用いられる。
【００１９】
ジャイロセンサ５５は、車両１のシャシーに設けられ、車両１の傾きを検出するセンサである。車両１の傾きは、例えば車両１が坂道を走行しているか否かを判定するために用いられる。
【００２０】
セレクトレバー５６は、車室内に設けられ、運転者からの操作を受け付け可能に構成されている。セレクトレバー５６は、車両走行状態を前進や後進に切り換えるためのレバー、つまり走行レンジを切り換えるためのレバーである。
【００２１】
方向指示器５７は、車両１のステアリングに付随して設けられ、運転者からの左折又は右折の指示を受け付け可能に構成されている。
【００２２】
各種センサ５１〜５５の検出信号、セレクトレバー５６の走行レンジ情報、及び方向指示器５７の右折情報・左折情報等の車両運転状態情報は、コントローラ４０に提供される。コントローラ４０は、これら車両運転状態情報を用いて、車両１の予測進路の算出制御や表示制御等を実行する。
【００２３】
コントローラ４０は、車両１が今後通過すると予測される進路（予測進路）を算出する進路算出部４１と、車両進行方向における予測進路内の道路状態を判定する道路状態判定部４２と、を備える。
【００２４】
進路算出部４１は、舵角センサ５１によって検出される操舵角度及び速度センサ５２によって検出される車速に基づいて予測進路を算出するように構成されている。さらに、進路算出部４１は、各種センサ５３，５４，５５の検出信号や、セレクトレバー５６の走行レンジ情報、方向指示器５７の右折情報又は左折情報に基づいて予測進路を補正可能に構成されている。進路算出部４１で算出された予測進路は、道路状態判定部４２及び表示器１０に提供される。
【００２５】
道路状態判定部４２は、進路算出部４１によって算出された予測進路（予測進路情報）と、後述するカメラ２０によって撮像された予測進路（予測進路情報）とを比較することで、車両進行方向の予測進路内の道路状態を判定する。道路状態の判定とは、車両進行方向における道路に障害物や路面の凹凸等があるか否かを判定すること、つまり道路状態に異常があるか否かを判定することを意味している。
【００２６】
図１に示すように、表示器１０は、車両１の車体前側下部に設置されており、進路算出部４１によって算出された予測進路を車両進行方向の道路上に表示するように構成されている。例えば、表示器１０は、可視光レーザを出力可能な出力部、及び出力部から出力された可視光線を道路上に誘導する光学系を備え、予測進路（進路表示）を道路上に投影する。このように、表示器１０は、車両１の予測進路を投影する進路投影部として機能する。
【００２７】
図３Ａ〜図３Ｃは、道路上に投影される予測進路６０を例示した図である。図３Ａ〜図３Ｃに示すように、予測進路６０は、車両１の進行方向の道路上に投影され、車両１の車輪の軌跡を含む表示情報として描画される。ステアリングが操作されておらず車両１が直進する場合には、予測進路６０は図３Ａに示すような直線的な進路として描画される。ステアリングが操作され車両１が左方向に旋回する場合には、予測進路６０は図３Ｂに示すような左方向に湾曲する進路として描画される。ステアリングが操作され車両１が右方向に旋回する場合には、予測進路６０は図３Ｃに示すような右方向に湾曲する進路として描画される。
【００２８】
図１及び図２に示すように、車両進路表示装置１００は、予測進路を撮像するためのカメラ２０を有している。カメラ２０は、車両１の車体前側上部に設置されており、表示器１０によって道路上に表示された予測進路を撮像する。このように、カメラ２０は、車両１の予測進路を撮像する撮像部として機能する。カメラ２０で撮像された予測進路は、コントローラ４０の道路状態判定部４２に提供される。
【００２９】
図３Ａ〜図３Ｃに示すように、カメラ２０は、表示器１０によって道路上に表示された予測進路６０の全体がカメラ２０の撮像領域（破線領域）内に入るように構成されている。したがって、車両１の走行状態がどのような状態であっても、車両１の予測進路６０の全体像をカメラ２０により撮影することができる。
【００３０】
図２に示すように、車両進路表示装置１００は、コントローラ４０からの指令に基づいて、運転者に道路状態を報知する報知装置３０を有している。報知装置３０は、コントローラ４０の道路状態判定部４２によって予測進路内の道路状態に異常があると判定された場合に、道路状態の異常を運転者等に報知する。
【００３１】
報知装置３０は、警告灯を点灯したり、音声出力部から警告音を出力したりすることで、道路状態の異常を報知する。
【００３２】
なお、報知装置３０は、車両１のナビゲーションの地図表示部に道路状態の異常の種類を文字情報として表示するように構成されてもよい。報知装置３０の報知態様は、道路状態の異常を運転者等に報知することが可能であれば、上述した以外の報知態様であってもよい。
【００３３】
図４を参照して、車両進路表示装置１００のコントローラ４０が実行する進路表示制御について説明する。コントローラ４０は、車両１のエンジン始動時（運転開始時）からエンジン停止時（運転終了時）までの間、進路表示制御を所定の制御周期で繰り返し実行する。
【００３４】
Ｓ１０１では、コントローラ４０の進路算出部４１は、現在の車両１の運転状態を検出するために車両状態情報を読み込む。車両状態情報には、各種センサ５１〜５５の検出信号、セレクトレバー５６の走行レンジ情報、及び方向指示器５７の右折情報・左折情報が含まれる。
【００３５】
Ｓ１０２では、コントローラ４０の進路算出部４１は、少なくとも車速及び操舵角度に基づいて基本予測進路を算出する。なお、本実施形態のコントローラ４０は、セレクトレバー５６がＤレンジ等、前進走行するレンジに設定されている場合に、基本予測進路を算出するように構成されている。
【００３６】
Ｓ１０２の処理後、コントローラ４０の進路算出部４１は、Ｓ１０３の処理を実行し、補正条件が成立しているか否かを判定する。補正条件が成立しているか否かは、アクセルセンサ５３やブレーキセンサ５４、ジャイロセンサ５５、方向指示器５７からの情報に基づいて判定される。
【００３７】
例えば、アクセルセンサ５３の検出信号に基づいて車両１が基準加速度以上で加速していると判定された場合や、ブレーキセンサ５４の検出信号に基づいて車両１が基準減速度以上で減速していると判定された場合に、コントローラ４０は補正条件が成立していると判定する。また、ジャイロセンサ５５の検出信号に基づいて車両１が基準勾配以上の登坂路又は降板路を走行していると判定された場合に、コントローラ４０は補正条件が成立していると判定する。さらに、方向指示器５７の検出信号に基づいて車両１が右折又は左折すると判定された場合に、コントローラ４０は補正条件が成立していると判定する。
【００３８】
Ｓ１０３において補正条件が成立していないと判定された場合には、Ｓ１０４において、コントローラ４０の進路算出部４１は基本予測進路を車両１の予測進路として設定する。
【００３９】
これに対して、Ｓ１０３において補正条件が成立していると判定された場合には、Ｓ１０５において、コントローラ４０の進路算出部４１は、アクセルセンサ５３やブレーキセンサ５４、ジャイロセンサ５５、方向指示器５７からの情報に基づいて基本予測進路を補正し、補正後の予測進路を車両１の予測進路として設定する。
【００４０】
Ｓ１０６では、コントローラ４０の進路算出部４１は、Ｓ１０４又はＳ１０５で設定された予測進路が車両進行方向の道路上に投影されるように、表示器１０を制御する。コントローラ４０は、Ｓ１０６の処理を実行した後に今回の進路表示制御を終了する。
【００４１】
次に、図５〜図９を参照して、図４の進路表示制御により道路上に表示される予測進路の一例について説明する。
【００４２】
車両１が平坦路を直進走行する場合には、基本予測進路が車両１の予測進路として設定され、例えば図５（Ａ）〜（Ｃ）に示すような予測進路が道路上に表示される。なお、直進走行とは、操舵角度が約０°の状態で走行する状態である。
【００４３】
図５（Ａ）に示すように、車両１が停車している場合には、車両進行方向の道路上に予測進路６０が表示される。予測進路６０は、車両の幅に対応する車幅表示情報６１と、車速の度合いを示す車速表示情報６２とを含んでいる。例えば、車幅表示情報６１は車両１の車輪の軌跡を表示する表示情報として描画され、車速表示情報６２は車幅表示情報６１を横切る線表示として描画される。
【００４４】
予測進路６０は、車速に応じて変化する。車両１が低速直進走行している場合には、予測進路６０は図５（Ｂ）に示すように表示される。低速直進走行時には車両停車時と比較して、予測進路６０の車幅表示情報６１が前方に長くなり、予測進路６０の車速表示情報６２の中心角θが小さくなる。
【００４５】
車両１が高速直進走行している場合には、予測進路６０は図５（Ｃ）に示すように表示される。高速直進走行時には低速直進走行時と比較して、予測進路６０の車幅表示情報６１が前方に長くなり、予測進路６０の車速表示情報６２の中心角θが小さくなる。
【００４６】
上述の通り、予測進路６０は、車両１の速度が速くなるほど、車幅表示情報６１の車両進行方向長さは長くかつ車速表示情報６２の中心角θが小さくなるように設定される。なお、車両停車時には、車速表示情報６２の中心角θは１８０°となる。
【００４７】
また、車両１が平坦路を旋回走行する場合には、基本予測進路が車両１の予測進路として設定され、例えば図３Ｂ及び図３Ｃに示すような予測進路６０が道路上に表示される。車両１が左旋回走行している場合には、予測進路６０の車幅表示情報６１が図３Ｂに示すように操舵角度に応じて左方向に湾曲するように表示される。これに対して、車両１が右旋回走行している場合には、予測進路６０の車幅表示情報６１が図３Ｃに示すように操舵角度に応じて右方向に湾曲するように表示される。
【００４８】
図３Ｂ、図３Ｃ、図５（Ａ）〜（Ｃ）に示したように、道路上に表示される予測進路６０（基本予測進路）は車速及び操舵角度に応じて調整されるため、運転者のみならず歩行者等も予測進路６０を視認するだけで車両１の走行状態を把握することが可能となる。
【００４９】
車両１が交差点等において右折する場合には、基本予測進路に右折指示表示情報が追加され、例えば図６（Ｂ）及び（Ｃ）に示すような予測進路６０が道路上に表示される。
【００５０】
車両１が交差点等で停車している場合には、図６（Ａ）に示すように予測進路６０が表示される。図６（Ａ）の予測進路６０は、図５（Ａ）の予測進路６０と同じである。
【００５１】
図６（Ａ）のように停車している車両１において方向指示器５７が右折側に操作されると、基本予測進路が補正され、図６（Ｂ）に示すような予測進路６０が表示される。つまり、方向指示器５７が右折操作されている場合、予測進路６０には、車幅表示情報６１及び車速表示情報６２のほかに、車両１が右折することを示す方向指示表示情報６３が含まれる。方向指示表示情報６３は、車幅表示情報６１及び車速表示情報６２よりも前方に、矢印として表示される。
【００５２】
車両１が停車状態から走行を開始しても、方向指示器５７が右折側に操作されている間は、図６（Ｃ）に示すように、予測進路６０の一部として方向指示表示情報６３が表示される。
【００５３】
図７（Ａ）〜図７（Ｃ）を参照して、車両１が直進走行する場合の予測進路６０についてさらに説明する。
【００５４】
図７（Ａ）に示すように、車両１が一定速度で平坦路を直進走行する場合には、車速と操舵角度により定まる基本予測進路が予測進路６０として設定され、車輪の軌跡である車幅表示情報６１は車両１の前方に直線的に表示される。また、予測進路６０の車速表示情報６２の中心角は速度に応じた角度に設定される。
【００５５】
これに対して、車両１が登り坂を図７（Ａ）の場合と同じ速度で直進走行する場合、予測進路６０は図７（Ｂ）に示すように表示される。図７（Ｂ）の予測進路６０の車幅表示情報６１は、図７（Ａ）のものよりも車両１の手前側に短く設定される。車幅表示情報６１は、車両１の後方への傾き度合いが大きくなるほど、つまり上り勾配が大きくなるほど短く設定される。
【００５６】
車両１が下り坂を図７（Ａ）の場合と同じ速度で直進走行する場合、予測進路６０は図７（Ｃ）に示すように表示される。図７（Ｃ）の予測進路６０の車幅表示情報６１は、図７（Ａ）のものよりも車両進行方向に長く設定される。車幅表示情報６１は、車両１の前方への傾き度合いが大きくなるほど、つまり下り勾配が大きくなるほど長く設定される。
【００５７】
上記の通り、同一速度であっても車両１が登坂路又は降板路を走行している場合には、予測進路６０の車幅表示情報６１の長さが調整されるため、坂道走行時の速度感覚を視覚的に把握することが可能となる。
【００５８】
図８（Ａ）〜図８（Ｅ）を参照して、車両１が平坦路を操舵角度５°で旋回走行する場合の予測進路６０について説明する。
【００５９】
図８（Ａ）に示すように、車両１が一定速度で右旋回走行する場合には、車速と操舵角度により定まる基本予測進路が予測進路６０として設定され、車輪の軌跡である車幅表示情報６１は操舵角度に応じて右方向に湾曲するように表示される。
【００６０】
これに対して、車両１が加速しながら右旋回走行する場合には、図８（Ｂ）の実線で示された予測進路６０が表示される。この予測進路６０は、破線で示される基本予測進路が加速の度合いに応じて補正されたものである。図８（Ｂ）に示すような加速走行時には、予測進路６０（車幅表示情報６１）は、基本予測進路（破線）よりも外側に膨らむように補正される。
【００６１】
車両１が減速しながら右旋回走行する場合には、図８（Ｃ）の実線で示された予測進路６０が表示される。この予測進路６０は、破線で示される基本予測進路が減速の度合いに応じて補正されたものである。図８（Ｃ）に示すような減速走行時には、予測進路６０（車幅表示情報６１）は、基本予測進路（破線）よりも内側に入り込むように補正される。
【００６２】
一方、車両１が下り坂を走行中に右旋回走行する場合には、図８（Ｄ）の実線で示された予測進路６０が表示される。この予測進路６０は、破線で示される基本予測進路が車両１の前方への傾き度合いに応じて補正されたものである。図８（Ｄ）に示すような降板路走行時には、予測進路６０（車幅表示情報６１）は、基本予測進路（破線）よりも外側に膨らむように補正される。
【００６３】
車両１が登り坂を走行中に右旋回走行する場合には、図８（Ｅ）の実線で示された予測進路６０が表示される。この予測進路６０は、破線で示される基本予測進路が車両１の後方への傾き度合いに応じて補正されたものである。図８（Ｅ）に示すような登坂路走行時には、予測進路６０（車幅表示情報６１）は、基本予測進路（破線）よりも内側に入り込むように補正される。
【００６４】
図８（Ｂ）〜図８（Ｅ）では右旋回走行時の予測進路６０の一例を示したが、左旋回走行時においても、車両１の加減速の度合いや傾斜度合いを加味して予測進路６０は設定される。これにより、旋回走行時の予測進路６０の表示精度が高めることができ、ステアリング操作ミス等の発生を抑制することが可能となる。
【００６５】
次に、図９を参照して、車両進路表示装置１００のコントローラ４０が実行する道路状態判定制御について説明する。コントローラ４０は、車両１のエンジン始動時（運転開始時）からエンジン停止時（運転終了時）までの間、道路状態判定制御を所定の制御周期で繰り返し実行する。
【００６６】
Ｓ２０１では、コントローラ４０の道路状態判定部４２は、進路算出部４１により算出された予測進路（予測進路情報）を取得する。
【００６７】
Ｓ２０１処理後のＳ２０２では、コントローラ４０の道路状態判定部４２は、カメラ２０により撮像された予測進路（予測進路情報）を取得する。
【００６８】
Ｓ２０３では、コントローラ４０の道路状態判定部４２は、進路算出部４１によって算出された予測進路と、カメラ２０によって撮像された予測進路とを比較する。道路状態判定部４２は、進路算出部４１によって算出された予測進路と比較して、カメラ２０によって撮像された予測進路の少なくとも一部分にゆがみ又は欠損が生じているか否かを判定する。
【００６９】
Ｓ２０３で撮像された予測進路にゆがみや欠損が生じていないと判定された場合、コントローラ４０の道路状態判定部４２は、Ｓ２０４において予測進路内の道路に車両１の通行を妨げる障害はないと判断する。このようにコントローラ４０は、Ｓ２０４において道路状態は正常であると判定し、今回の道路状態判定制御を終了する。
【００７０】
一方、Ｓ２０３で撮像された予測進路にゆがみや欠損が生じていると判定された場合、コントローラ４０の道路状態判定部４２は、Ｓ２０５において予測進路内の道路に車両１の通行を妨げる障害があると判断する。コントローラ４０は、Ｓ２０５において道路状態に異常があると判定した後、Ｓ２０６の処理を実行する。
【００７１】
Ｓ２０６では、コントローラ４０の道路状態判定部４２は、報知装置３０を制御して報知処理を実行する。
【００７２】
報知処理は、道路状態に異常がある場合に実行される処理である。報知処理が実行されると、報知装置３０により道路状態の異常が運転者等に対して報知される。報知処理の実行後、コントローラ４０は今回の道路状態判定制御を終了する。
【００７３】
次に、図１０〜図１２を参照して、道路状態判定制御の具体例について説明する。
【００７４】
図１０（Ａ）及び（Ｂ）は、道路状態判定制御において道路状態が正常であると判定される場合を例示した図である。
【００７５】
図１０（Ａ）に示すように、車両１が直進する場合には、車両１の前方に予測進路６０が表示される。車両１の進行方向の予測進路６０内の道路に障害物等がない場合には、図１０（Ｂ）に示すように、カメラ２０により撮像される予測進路６０にはゆがみや欠損は生じない。
【００７６】
このように、カメラ２０により撮像される予測進路６０と進路算出部４１によって算出された予測進路とに差異がない場合、コントローラ４０は車両進行方向における予測進路６０内の道路状態は正常であると判定する。道路状態が正常である場合には報知処理は実行されない。
【００７７】
図１１（Ａ）及び（Ｂ）は、道路状態判定制御において道路状態が異常であると判定される場合の一例を示す図である。
【００７８】
図１１（Ａ）に示すように車両１の予測進路６０内に障害物７０がある場合には、カメラ２０により撮像される予測進路６０の一部分にゆがみが生じる。図１１（Ｂ）に示すように、予測進路６０の一部分が障害物７０と干渉することにより、カメラ２０により撮像される予測進路６０のうち障害物７０が存在する部分が変形することとなる。
【００７９】
このように、カメラ２０により撮像される予測進路６０の少なくとも一部が進路算出部４１によって算出された予測進路に対して変形する場合、コントローラ４０は予測進路６０内の道路状態に異常があると判定する。特に、カメラ２０により撮像される予測進路６０の一部分にゆがみが生じている場合、コントローラ４０は道路上に障害物７０が存在していると判定する。道路状態が異常である場合にはコントローラ４０により報知処理が実行され、道路状態の異常が運転者等に対して報知される。
【００８０】
図１２（Ａ）及び（Ｂ）は、道路状態判定制御において道路状態が異常であると判定される場合の一例を示す図である。
【００８１】
図１２（Ａ）に示すように車両１の予測進路６０内に陥没８０が存在している場合には、カメラ２０により撮像される予測進路６０の一部分に欠落が生じる。図１２（Ｂ）に示すように、カメラ２０により撮像される予測進路６０のうち陥没８０が存在する部分は欠落し、進路情報の一部分が消失することとなる。
【００８２】
このように、カメラ２０により撮像される予測進路６０の少なくとも一部が進路算出部４１によって算出された予測進路に対して欠落する場合、コントローラ４０は車両進行方向における予測進路６０内の道路状態は異常であると判定する。特に、カメラ２０により撮像される予測進路６０の一部分に欠落が生じている場合、コントローラ４０は道路上に陥没８０が存在していると判定する。道路状態が異常である場合にはコントローラ４０により報知処理が実行され、道路状態の異常が運転者等に対して報知される。
【００８３】
なお、報知処理においては、単に道路状態の異常を報知するだけでなく、予測進路内に障害物７０や陥没８０が存在している等の具体的状況を報知してもよい。
【００８４】
上記した本実施形態による車両進路表示装置１００によれば、以下の効果を得ることができる。
【００８５】
本実施形態による車両進路表示装置１００は、少なくとも車速及び操舵角度に基づいて車両の予測進路を算出する進路算出部４１と、予測進路を道路上に表示する表示器１０と、道路上に表示された予測進路を撮像するカメラ２０と、進路算出部４１によって算出された予測進路と、カメラ２０によって撮像された予測進路とを比較することで、車両進行方向の道路状態を判定する道路状態判定部４２と、を備える。
【００８６】
車両進路表示装置１００では、少なくとも車速及び操舵角度に基づいて車両の予測進路が算出されるため、より精度の高い予測進路を道路上に表示することが可能となる。さらに、車両進路表示装置１００では、進路算出部４１によって算出された予測進路と、カメラ２０によって撮像された予測進路とを比較することで、車両進行方向の道路状態を判定することが可能となる。つまり、車両進路表示装置１００によれば、車両進行方向の予測進路内の道路状態に異常があるか否かを判定することができる。このような異常検知により、より安全に車両１を運転することが可能となる。
【００８７】
車両進路表示装置１００の道路状態判定部４２は、進路算出部４１によって算出された予測進路と比較して、カメラ２０によって撮像された予測進路の少なくとも一部分にゆがみ又は欠損が生じている場合に道路状態に異常があると判定する。車両進路表示装置１００は、道路状態判定部４２によって道路状態に異常があると判定された場合に、当該異常を運転者等に報知する報知装置３０をさらに備えている。この報知装置３０により、異常の発生を確実に運転者等に認知させることが可能となる。
【００８８】
車両進路表示装置１００の進路算出部４１は、車速及び操舵角度に基づいて基本予測進路を算出し、車両１の傾き情報及び加減速情報の少なくとも一方の情報に基づいて当該基本予測進路を補正することで、車両１の予測進路を算出する。このように予測進路を様々なパラメータを用いて算出することで、より精度の高い予測進路を道路上に表示することが可能となる。
【００８９】
車両進路表示装置１００において、予測進路６０は、車両の幅に対応する車幅表示情報６１を含むように構成されている。その結果、車幅表示情報６１を含む予測進路６０が道路上に表示されるため、車両１と干渉する障害物等を確実に検出でき、より安全に車両１を運転することが可能となる。
【００９０】
車両進路表示装置１００において、予測進路６０は、車速の度合いを示す車速表示情報６２を含むように構成されている。その結果、車速表示情報６２を含む予測進路６０が道路上に表示されるため、車両１の速度度合いを視覚的に把握することができ、より安全に車両１を運転することが可能となる。
【００９１】
車両進路表示装置１００において、予測進路６０は、方向指示器５７への指示操作に応じた方向を示す方向指示表示情報６３を含むように構成されている。その結果、方向指示表示情報６３を含む予測進路６０が道路上に表示されるため、車両１が曲がろうとする方向を歩行者や他車両により確実に認知させることができ、より安全に車両１を運転することが可能となる。
【００９２】
以上、本発明の実施形態について説明したが、上記実施形態は本発明の適用例の一部を示したに過ぎず、本発明の技術的範囲を上記実施形態の具体的構成に限定する趣旨ではない。
【００９３】
車両進路表示装置１００は、車両１の車体前部に設けられているが、車体後部に設けられてもよく、前後両方に設けられてもよい。車両後部の車両進路表示装置１００は、車両１が後退する時に予測進路を車両後方の道路上に表示する。なお、コントローラ４０によって算出される後退時の予測進路と、カメラ２０によって撮像された後退時の予測進路とを比較して、道路状態を判定する仕組みは、上記した実施形態で説明したものと同様である。
【００９４】
車両進路表示装置１００のコントローラ４０は、車両１の傾き情報や加減速情報等に基づいて基本予測進路を補正することで、車両１の予測進路を算出するように構成されている。しかしながら、コントローラ４０は、基本予測進路を補正することなく、車両状態情報（車速や操舵角度、車両１の傾き情報、加減速情報等）に基づいて車両１の予測進路を直接的に算出するように構成されてもよい。
【００９５】
車両進路表示装置１００は、乗用車や、フォークリフト、無人搬送車（ＡＧＶ）等の車両１に搭載される。車両１が荷物を搬送するフォークリフトや無人搬送車である場合には、荷物自体の幅が車両の幅よりも広いことが考えられる。そのため、コントローラ４０の進路算出部４１は、荷物の幅に対応して、予測進路の車幅表示情報を車幅よりも広めに算出するように構成されてもよい。さらに、進路算出部４１は、荷物を載置するためのパレットのサイズやフォークリフトのフォーク長さ等、荷物の幅に関連するパラメータに基づいて予測進路の車幅表示情報を調整するように構成されてもよい。
【符号の説明】
【００９６】
１００  車両進路表示装置
１０    表示器
２０    カメラ
３０    報知装置
４０    コントローラ
４１    進路算出部
４２    道路状態判定部
５１    舵角センサ
５２    速度センサ
５３    アクセルセンサ
５４    ブレーキセンサ
５５    ジャイロセンサ
５６    セレクトレバー
５７    方向指示器
６０    予測進路
６１    車幅表示情報
６２    車速表示情報
６３    方向指示表示情報
７０    障害物
８０    陥没
【図１】
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【図２】
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【図３Ａ】
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【図３Ｂ】
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【図３Ｃ】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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