(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の部品取り出し位置が所定方向に並ぶ部品供給装置と、前記所定方向と同じ方向に昇降ノズルとカメラとが並んだＸＹ方向に移動可能なヘッドユニットと、前記昇降ノズル、前記カメラ及び前記ヘッドユニットを制御する制御手段とを備え、前記制御手段は、前記部品取り出し位置に配置された部品を前記カメラで撮像した画像に基づいて前記部品の目標吸着位置を補正し、補正後の目標吸着位置に基づいて前記部品を前記昇降ノズルに吸着し、該部品を基板上の所定位置へ運んで該所定位置に実装するよう制御する部品実装装置であって、
前記昇降ノズルと前記カメラとの間隔は、前記複数の部品取り出し位置のうち第１の部品取り出し位置と該第１の部品取り出し位置より下流の第２の部品取り出し位置との間隔と一致しており、
前記制御手段は、前記昇降ノズルが前記第１の部品取り出し位置の上方に位置すると共に前記カメラが前記第２の部品取り出し位置の上方に位置するように前記ヘッドユニットを移動させ、その状態で前記第１の部品取り出し位置にある部品を前記昇降ノズルが吸着するよう制御するのと並行して前記第２の部品取り出し位置にある部品を前記カメラが撮像するよう制御する、
部品実装装置。
【請求項２】
前記ヘッドユニットは、同一円周上に配置された複数のノズルを前記円周上で移動可能に保持すると共に、前記円周上の所定位置に停止した前記ノズルを前記昇降ノズルとして昇降可能に保持する、
請求項１に記載の部品実装装置。
【請求項３】
前記複数の部品取り出し位置のうち前記第１の部品取り出し位置と前記第２の部品取り出し位置の関係になる組合せが複数存在する、
請求項１又は２に記載の部品実装装置。
【請求項４】
前記カメラは、前記基板上の基板マークを読み取るのに兼用される、
請求項１〜３のいずれか１項に記載の部品実装装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、部品実装装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、複数のテープフィーダの部品取り出し位置が所定方向に並ぶ部品供給装置と、その所定方向と同じ方向に並ぶ昇降ノズルとカメラを備えたＸＹ方向に移動可能なヘッドユニットとを備えた部品実装装置が知られている（例えば特許文献１参照）。また、部品実装装置において、テープフィーダのテープの繰り出し誤差等により部品取り出し位置に対して部品が位置ズレを起こす場合があるため、ヘッドユニットに搭載したカメラで部品取り出し位置の部品を画像認識し、吸着位置補正を行うものも知られている（例えば特許文献２参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１０−５０３８０号公報（図２）
【特許文献２】特開２００６−３２４３９５号公報（段落０００４）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１の部品装着装置において、特許文献２の吸着位置補正を実施する場合、カメラで部品取り出し位置の部品を撮像する動作と、その撮像した画像に基づいて吸着位置補正を行い部品をノズルに吸着する動作とを個別に行うことになる。例えば、複数の部品取り出し位置の部品を順次カメラで撮像したあと、複数の部品取り出し位置の部品を順次ノズルに吸着することになる。そうすると、ヘッドユニットの移動距離が長くなるため、部品実装時間が長くなってしまう。
【０００５】
本発明はこのような課題を解決するためになされたものであり、部品実装時間を短くすることを主目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の部品実装装置は、
複数の部品取り出し位置が所定方向に並ぶ部品供給装置と、前記所定方向と同じ方向に昇降ノズルとカメラとが並んだＸＹ方向に移動可能なヘッドユニットと、前記昇降ノズル、前記カメラ及び前記ヘッドユニットを制御する制御手段とを備え、前記制御手段は、前記部品取り出し位置に配置された部品を前記カメラで撮像した画像に基づいて前記部品の目標吸着位置を補正し、補正後の目標吸着位置に基づいて前記部品を前記昇降ノズルに吸着し、該部品を基板上の所定位置へ運んで該所定位置に実装するよう制御する部品実装装置であって、
前記昇降ノズルと前記カメラとの間隔は、前記複数の部品取り出し位置のうち第１の部品取り出し位置と該第１の部品取り出し位置より下流の第２の部品取り出し位置との間隔と一致しており、
前記制御手段は、前記昇降ノズルが前記第１の部品取り出し位置の上方に位置すると共に前記カメラが前記第２の部品取り出し位置の上方に位置するように前記ヘッドユニットを移動させ、その状態で前記第１の部品取り出し位置にある部品を前記昇降ノズルが吸着するよう制御するのと並行して前記第２の部品取り出し位置にある部品を前記カメラが撮像するよう制御する、
ものである。
【０００７】
この部品実装装置では、昇降ノズルとカメラとの間隔は、第１の部品取り出し位置と第２の部品取り出し位置との間隔と一致している。また、制御手段は、昇降ノズルが第１の部品取り出し位置の上方に位置すると共にカメラが第２の部品取り出し位置の上方に位置するようにヘッドユニットを移動させ、その状態で第１の部品取り出し位置にある部品を昇降ノズルが吸着するよう制御するのと並行して第２の部品取り出し位置にある部品をカメラが撮像するよう制御する。つまり、少なくとも第１の部品取り出し位置にある部品の吸着動作と第２の部品取り出し位置にある部品の撮像動作とを、並行して実施することができる。そのため、複数の部品取り出し位置の部品を順次カメラで撮像したあと複数の部品取り出し位置の部品を順次ノズルに吸着する場合に比べて、ヘッドユニットの移動距離が短くなり、その分、部品実装時間を短縮することができる。
【０００８】
なお、「一致している」とは完全に一致する場合のほか、ほぼ一致する場合（例えば昇降ノズルを第１の部品取り出し位置の上方に位置させたときに、第２の部品取り出し位置の部品をカメラで撮像可能となる場合など）も含む。また、「並行して」とは同時に実施する場合のほか、ほぼ同時に実施する場合（例えば吸着動作及び撮像動作のうちの一方を実施した後すぐに他方を実施する場合など）も含む。
【０００９】
本発明の部品実装装置において、前記ヘッドユニットは、同一円周上に配置された複数のノズルを前記円周上で移動可能に保持すると共に、前記円周上の所定位置に停止した前記ノズルを前記昇降ノズルとして昇降可能に保持してもよい。こうすれば、複数のノズルが順次昇降ノズルとなるため、吸着動作と撮像動作とを並行実施できる機会が増える。そのため、部品実装時間をより短縮することができる。
【００１０】
本発明の部品実装装置において、前記複数の部品取り出し位置のうち前記第１の部品取り出し位置と前記第２の部品取り出し位置の関係になる組合せが複数存在してもよい。こうすれば、吸着動作と撮像動作とを並行実施できる機会が増える。そのため、部品実装時間をより短縮することができる。
【００１１】
本発明の部品実装装置において、前記カメラは、前記基板上の基板マークを読み取るのに兼用されてもよい。こうすれば、部品取り出し位置にある部品を撮像するカメラと基板マークを読み取るカメラとを別々に設ける場合に比べて、コストを軽減することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】部品実装機１０の斜視図。
【図２】ヘッド１８の内部を示す斜視図。
【図３】マークカメラ３４とノズル４０との位置関係を模式的に示す説明図。
【図４】コントローラ３８の電気的接続を示す説明図。
【図５】リール７０の斜視図。
【図６】生産ジョブ処理ルーチンのフローチャート。
【図７】本実施形態の部品吸着の手順を示す説明図。
【図８】別の実施形態の部品吸着の手順を示す説明図。
【図９】別の実施形態の部品吸着の手順を示す説明図。
【図１０】別の実施形態の部品吸着の手順を示す説明図。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
本発明の好適な実施形態を図面を参照しながら以下に説明する。図１は部品実装機１０の斜視図、図２はヘッド１８の斜視図、図３はマークカメラ３４とノズル４０との位置関係を模式的に示す説明図、図４はコントローラ３８の電気的接続を示す説明図、図５はリール７０の斜視図である。なお、本実施形態において、左右方向（Ｘ軸）、前後方向（Ｙ軸）及び上下方向（Ｚ軸）は、図１に示した通りとする。
【００１４】
部品実装機１０は、図１に示すように、基板搬送装置１２と、ヘッド１８と、マークカメラ３４と、パーツカメラ３６と、各種制御を実行するコントローラ３８と、リールユニット５０とを備えている。
【００１５】
基板搬送装置１２は、左右一対の支持板１４，１４にそれぞれ取り付けられたコンベアベルト１６，１６（図１では片方のみ図示）により基板Ｓを左から右へと搬送する。また、基板搬送装置１２は、基板Ｓの下方に配置された支持ピン１７により基板Ｓを下から持ち上げて支持板１４，１４の屋根部に押し当てることで基板Ｓを固定し、支持ピン１７を下降させることで基板Ｓの固定を解除する。
【００１６】
ヘッド１８は、Ｘ軸スライダ２０の前面に着脱可能に取り付けられている。Ｘ軸スライダ２０は、Ｙ軸スライダ２４の前面に設けられた左右方向（Ｘ軸方向）に延びるガイドレール２２，２２にスライド可能に取り付けられている。Ｙ軸スライダ２４は、前後方向（Ｙ軸方向）に延びるガイドレール２６，２６にスライド可能に取り付けられている。そのため、ヘッド１８は、Ｘ軸スライダ２０がＸ軸方向に移動するのに伴ってＸ軸方向に移動し、Ｙ軸スライダ２４がＹ軸方向に移動するのに伴ってＹ軸方向に移動する。ヘッド１８は、部品を吸着するノズル４０を複数本（ここでは８本）有するオートツール４２を備えている。図２及び図３に示すように、ノズル４０は、オートツール４２の円筒体の円周に沿って等間隔（ここでは４５°）おきに設けられている。ノズル４０は、上下に延びるスリーブ４１の中を摺動するように構成され、図示しないバネによって通常は所定の上方位置（図２の実線参照）に位置決めされている。ノズル４０は、圧力を利用して、ノズル先端に部品を吸着したり、ノズル先端に吸着している部品を放したりするものである。オートツール４２は、ノズル作動機構４４を備えている。ノズル作動機構４４は、オートツール４２の円筒体を軸回転させることでノズル４０を公転させる機能やノズル４０自身を自転させる機能、所定のノズル昇降位置４０ｐに位置決めされたノズル４０をＺ軸方向に押下する機能、ノズル４０の先端の圧力を調整する機能などを有している。複数のノズル４０は、オートツール４２の円筒体が４５°回転するごとに、順次、ノズル昇降位置４０ｐに位置決めされる。ノズル昇降位置４０ｐに位置決めされたノズル４０は、ノズル作動機構４４に押下されると上方位置から下方位置（図２の点線）まで下降する。また、下降したノズル４０は、ノズル作動機構４４による押下が解除されると、図示しないバネによって元の上方位置に戻る。オートツール４２は、必要に応じて別のオートツール（例えば４本のノズルを備えたオートツールや１２本のノズルを備えたオートツール）に交換される。
【００１７】
マークカメラ３４は、Ｘ軸スライダ２０の下端に、撮像方向が基板Ｓに対向する向きとなるように設置されている。そのため、マークカメラ３４は、ヘッド１８がＸＹ方向に移動するのに伴って移動する。図３に示すように、マークカメラ３４とオートツール４２のノズル昇降位置４０ｐに位置決めされたノズル４０とは、Ｘ軸方向に並んでおり、ここではマークカメラ３４がノズル昇降位置４０ｐに位置決めされたノズル４０の右側に設けられている。このマークカメラ３４は、基板Ｓに設けられた図示しない基板位置決め用の基準マークを撮像したり、フィーダ６０によって所定の部品取り出し位置６０ｐ（図４参照）に繰り出された部品Ｐを撮像したりする。マークカメラ３４とノズル昇降位置４０ｐに位置決めされたノズル４０との間隔は、後述するスロット間距離Ｄの整数倍（ここでは２倍）である。
【００１８】
パーツカメラ３６は、リールユニット５０と基板搬送装置１２との間であって左右方向の長さの略中央にて、撮像方向が上向きとなるように設置されている。このパーツカメラ３６は、その上方を通過するノズル４０に吸着された部品を撮像する。
【００１９】
コントローラ３８は、図４に示すように、ＣＰＵ３８ａを中心とするマイクロプロセッサとして構成されており、処理プログラムを記憶するＲＯＭ３８ｂ、各種データを記憶するＨＤＤ３８ｃ、作業領域として用いられるＲＡＭ３８ｄなどを備えている。また、コントローラ３８には、マウスやキーボードなどの入力装置３８ｅ、液晶ディスプレイなどの表示装置３８ｆが接続されている。このコントローラ３８は、フィーダ６０に内蔵されたフィーダコントローラ６８や管理コンピュータ８０と双方向通信可能なように接続されている。また、コントローラ３８は、基板搬送装置１２やＸ軸スライダ２０、Ｙ軸スライダ２４、ノズル作動機構４４、マークカメラ３４、パーツカメラ３６へ制御信号を出力可能なように接続されている。また、コントローラ３８は、マークカメラ３４やパーツカメラ３６から画像を受信可能に接続されている。例えば、コントローラ３８は、マークカメラ３４で撮像された基板Ｓの画像を処理して基準マークの位置を認識することにより基板Ｓの位置（座標）を認識する。また、コントローラ３８は、パーツカメラ３６で撮像された画像に基づいてノズル４０に部品が吸着されているか否かの判断やその部品の形状、大きさ、吸着位置などを判定する。
【００２０】
リールユニット５０は、図１に示すように、デバイスパレット５２と、フィーダ６０とを備えている。デバイスパレット５２は、部品実装機１０に取り外し可能に装着され、上面にスロット５４を有している。スロット５４は、フィーダ６０を差し込み可能な溝であり、左右方向に複数並設されている。隣り合うスロット５４同士の間隔（スロット間距離Ｄ）はすべて等しい。フィーダ６０は、スロット５４に差し込まれている。フィーダ６０は、テープ７２が巻回されたリール７０（図５参照）を回転可能に保持している。テープ７２には、複数の凹部７４がテープ７２の長手方向に沿って並ぶように形成されている。各凹部７４には、部品Ｐが収容されている。これらの部品Ｐは、テープ７２の表面を覆うフィルム７５によって保護されている。フィーダ６０には、部品取り出し位置６０ｐが定められている。部品取り出し位置６０ｐは、ノズル４０が部品Ｐを吸着する設計上定められた位置である。テープ７２がフィーダ６０によって所定量後方へ送られるごとに、テープ７２に収容された部品Ｐが順次、部品取り出し位置６０ｐへ配置されるようになっている。部品取り出し位置６０ｐに至った部品Ｐは、フィルム７５が剥がされた状態になっており、ノズル４０によって吸着される。
【００２１】
管理コンピュータ８０は、図４に示すように、パソコン本体８２と入力デバイス８４とディスプレイ８６とを備えており、オペレータによって操作される入力デバイス８４からの信号を入力可能であり、ディスプレイ８６に種々の画像を出力可能である。パソコン本体８２のメモリには、生産ジョブデータが記憶されている。生産ジョブデータには、各部品実装機１０においてどの部品Ｐをどういう順番で基板Ｓへ装着するか、また、そのように装着した基板Ｓを何枚作製するかなどが定められている。
【００２２】
次に、部品実装機１０のコントローラ３８が、管理コンピュータ８０から受信した生産ジョブに基づいて基板Ｓへ部品Ｐを装着する動作について説明する。図６は、生産ジョブ処理ルーチンのフローチャートである。まず、コントローラ３８は、基板搬送装置１２を制御して基板Ｓを部品実装機１０内の所定位置まで搬入し位置決めする（ステップＳ１００）。次に、コントローラ３８は、Ｘ軸スライダ２０、Ｙ軸スライダ２４及びノズル作動機構４４を制御して、オートツール４２の各ノズル４０にフィーダ６０から供給される部品Ｐを吸着させる（ステップＳ２００）。その後、コントローラ３８は、Ｘ軸スライダ２０、Ｙ軸スライダ２４及びノズル作動機構４４を制御して、各ノズル４０に吸着された部品Ｐを基板Ｓ上に順次装着する（ステップＳ３００）。次に、コントローラ３８は、基板Ｓ上に装着すべき部品Ｐがすべて装着されたか否かを判定し（ステップＳ４００）、基板Ｓ上に装着すべき部品Ｐがまだ残っていたならば、再びステップＳ２００へ戻る。一方、Ｓ４００で基板Ｓ上に装着すべき部品Ｐがすべて装着されたならば、コントローラ３８は、基板搬送装置１２を制御して基板Ｓを搬出する（ステップＳ５００）。その後、コントローラ３８は、生産ジョブに定められた生産枚数の処理が完了したか否かを判定し（ステップＳ６００）、完了していなければ、再びＳ１００に戻り、新たな基板ＳについてＳ１００〜Ｓ５００の処理を実行する。一方、生産ジョブに定められた生産枚数の処理が完了したならば、コントローラ３８は本ルーチンを終了する。その後、コントローラ３８は、別の生産ジョブがある場合には、その生産ジョブについても同様の処理を行う。
【００２３】
ここで、上述したステップＳ２００の部品吸着処理の基本的な手順について、以下に説明する。コントローラ３８は、これからノズル４０に吸着される部品Ｐの画像を予めマークカメラ３４に撮像させる。この部品Ｐはフィーダ６０の部品取り出し位置６０ｐに配置されている。コントローラ３８は、この部品Ｐの画像に基づいてその部品Ｐの目標吸着位置（例えば部品Ｐの重心位置）の座標を補正し、補正後の目標吸着位置の座標にノズル昇降位置４０ｐのノズル４０の先端が配置されるようにＸ軸スライダ２０やＹ軸スライダ２４を制御する。続いて、コントローラ３８は、ノズル作動機構４４を制御して、ノズル昇降位置４０ｐのノズル４０を下降すると共にそのノズル４０の先端に負圧を供給してノズル４０に部品Ｐを吸着させ、その後そのノズル４０を上方位置に戻す。続いて、コントローラ３８は、ノズル作動機構４４を制御して、ノズル４０を公転させて次のノズル４０をノズル昇降位置４０ｐに位置決めする。コントローラ３８は、オートツール４２に備えられたすべてのノズル４０について、このような手順により部品Ｐを吸着させる。
【００２４】
ところで、生産ジョブを作成する際には、基板Ｓに装着する全部品の装着順序や各部品を供給するフィーダ６０のスロット位置などを決定することになる。その場合、オートツール４２の１番目〜８番目（＃１〜＃８）のノズル４０に吸着される部品Ｐ１〜Ｐ８が、＃１〜＃８のスロット５４に差し込まれたフィーダ６０によってこの順に供給されるように設定できるのであれば、そのように設定する。
【００２５】
このように設定した場合のオートツール４２の各ノズル４０への部品吸着処理について、図７を参照しつつ以下に説明する。複数のフィーダ６０に設けられた部品取り出し位置６０ｐはＸ軸方向に並んでいる。コントローラ３８は、まず、マークカメラ３４が＃１のフィーダ６０の部品取り出し位置６０ｐに配置された部品Ｐ１の真上に配置されるように位置決めし、その部品Ｐ１の画像をマークカメラ３４に撮像させる（図７（ａ）参照）。次に、コントローラ３８は、Ｘ軸スライダ２０をＸ軸方向に沿ってスロット間距離Ｄだけ右に移動させる。すると、マークカメラ３４は＃２のフィーダ６０の部品取り出し位置６０ｐに配置された部品Ｐ２の真上に配置される。この状態で、コントローラ３８は、その部品Ｐ２の画像をマークカメラ３４に撮像させる（図７（ｂ）参照）。
【００２６】
次に、コントローラ３８は、ノズル作動機構４４を制御してノズル４０を公転させてノズル昇降位置４０ｐに＃１のノズル４０を配置させ、Ｘ軸スライダ２０をＸ軸方向に沿ってスロット間距離Ｄだけ右に移動させる。すると、マークカメラ３４は＃３のフィーダ６０の部品取り出し位置６０ｐに配置された部品Ｐ３の真上に配置されると共に、ノズル昇降位置４０ｐに位置決めされた＃１のノズル４０は部品Ｐ１の真上に配置される。コントローラ３８は、撮像済みの部品Ｐ１の画像に基づいて部品Ｐ１の目標吸着位置の座標を補正し、補正後の目標吸着位置の真上に＃１のノズル４０の先端が配置されるようにＸ軸スライダ２０及びＹ軸スライダ２４を制御する。この状態で、コントローラ３８は、＃１のフィーダ６０の部品取り出し位置６０ｐに配置された部品Ｐ１を＃１のノズル４０に吸着させるのと並行して、＃３のフィーダ６０の部品取り出し位置６０ｐに配置された部品Ｐ３の画像をマークカメラ３４に撮像させる（図７（ｃ）参照）。なお、マークカメラ３４は、視野が十分広いため、部品Ｐ１の補正後の目標吸着位置の真上に＃１のノズル４０の先端が配置されるように位置を調整したとしても、部品Ｐ３の撮像に支障は生じない。その後、コントローラ３８は、これと同様にして、部品Ｐ２の＃２のノズル４０による吸着と部品Ｐ４の撮像とを並行して実施し、部品Ｐ３の＃３のノズル４０による吸着と部品Ｐ５の撮像とを並行して実施し、部品Ｐ４の＃４のノズル４０による吸着と部品Ｐ６の撮像とを並行して実施し、部品Ｐ５の＃５のノズル５０による吸着と部品Ｐ７の撮像とを並行して実施し、部品Ｐ６の＃６のノズル４０による吸着と部品Ｐ８の撮像とを並行して実施する（図７（ｄ）参照）。
【００２７】
次に、コントローラ３８は、ノズル４０を公転させてノズル昇降位置４０ｐに＃７のノズル４０を配置させ、Ｘ軸スライダ２０をＸ軸方向に沿ってスロット間距離Ｄだけ右に移動させる。また、コントローラ３８は、撮像済みの部品Ｐ７の画像に基づいて補正した後の部品Ｐ７の目標吸着位置の真上に＃７のノズル４０の先端が配置されるようにする。この状態で、コントローラ３８は、部品Ｐ７を＃７のノズル４０に吸着させる（図７（ｅ）参照）。最後に、コントローラ３８は、これと同様にして、部品Ｐ８を＃８のノズル４０に吸着させる（図７（ｆ）参照）。
【００２８】
ここで、本実施形態の構成要素と本発明の構成要素との対応関係を明らかにする。本実施形態の部品実装機１０が本発明の部品実装装置に相当し、リールユニット５０が部品供給装置に相当し、ノズル昇降位置４０ｐに位置決めされたノズル４０が昇降ノズルに相当し、マークカメラ３４がカメラに相当し、ヘッド１８及びＸ軸スライダ２０がヘッドユニットに相当し、コントローラ３８が制御手段に相当する。また、ｎ番目（ｎは１〜６の整数）の部品取り出し位置６０ｐが第１の部品取り出し位置に相当し、（ｎ＋２）番目の部品取り出し位置６０ｐが第２の部品取り出し位置に相当する。
【００２９】
以上説明した部品実装機１０では、ノズル昇降位置４０ｐに位置決めされたノズル４０とマークカメラ３４との間隔（＝２Ｄ)は、ｎ番目の部品取り出し位置６０ｐと（ｎ＋２）番目の部品取り出し位置６０ｐとの間隔と一致している。また、コントローラ３８は、ノズル昇降位置４０ｐに位置決めされたノズル４０がｎ番目の部品取り出し位置６０ｐの上方に位置すると共にマークカメラ３４が（ｎ＋２）番目の部品取り出し位置６０ｐの上方に位置するようにＸ軸スライダ２０を移動させ、その状態で部品吸着動作と並行して部品撮像動作を実施する。そのため、複数の部品取り出し位置６０ｐの部品Ｐを順次マークカメラ３４で撮像したあと複数の部品取り出し位置６０ｐの部品Ｐを順次ノズル４０に吸着する場合に比べて、Ｘ軸スライダ２０の移動距離が短くなり、その分、部品実装時間を短縮することができる。
【００３０】
また、ヘッド１８のオートツール４２は、同一円周上に配置された複数のノズル４０をその円周上で移動可能に保持すると共に、その円周上の所定のノズル昇降位置４０ｐに停止したノズル４０を昇降ノズルとして昇降可能に保持している。これにより、複数のノズル４０が順次昇降ノズルとなるため、吸着動作と撮像動作とを並行実施できる機会が増える。そのため、部品実装時間をより短縮することができる。
【００３１】
更に、例えば図７の例では、吸着動作と撮像動作とを並行して実施できる機会が複数回（６回）ある。そのため、こうした機会が１回しかない場合に比べて、部品実装時間をより短縮することができる。
【００３２】
更にまた、マークカメラ３４は、基板Ｓ上の基板マークを読み取るのに兼用されるため、部品取り出し位置６０ｐにある部品Ｐを撮像するカメラと基板マークを読み取るカメラとを別々に設ける場合に比べて、コストを軽減することができる。
【００３３】
なお、本発明は上述した実施形態に何ら限定されることはなく、本発明の技術的範囲に属する限り種々の態様で実施し得ることはいうまでもない。
【００３４】
例えば、上述した実施形態において、ノズル昇降位置４０ｐに位置決めされたノズル４０とマークカメラ３４との距離をスロット間距離Ｄの２倍としたが、スロット間距離Ｄの１倍としてもよい。このように設定した場合のオートツール４２の各ノズル４０への部品吸着処理について、図８を参照しつつ以下に説明する。コントローラ３８は、まず、マークカメラ３４が部品Ｐ１の真上に配置されるように位置決めし、その部品Ｐ１の画像をマークカメラ３４に撮像させる（図８（ａ）参照）。次に、コントローラ３８は、ノズル昇降位置４０ｐに＃１のノズル４０を配置させ、Ｘ軸スライダ２０をＸ軸方向に沿ってスロット間距離Ｄだけ右に移動させる。すると、マークカメラ３４は部品Ｐ２の真上に配置されると共に、＃１のノズル４０は部品Ｐ１の真上に配置される。コントローラ３８は、部品Ｐ１の画像に基づいて補正した後の部品Ｐ１の目標吸着位置の真上に＃１のノズル４０の先端が配置されるようにする。この状態で、コントローラ３８は、部品Ｐ１を＃１のノズル４０に吸着させるのと並行して、部品Ｐ２の画像をマークカメラ３４に撮像させる（図８（ｂ）参照）。その後、コントローラ３８は、これと同様にして、部品Ｐ２の吸着と部品Ｐ３の撮像とを並行して実施し、部品Ｐ３の吸着と部品Ｐ４の撮像とを並行して実施し、部品Ｐ４の吸着と部品Ｐ５の撮像とを並行して実施し、部品Ｐ５の吸着と部品Ｐ６の撮像とを並行して実施し、部品Ｐ６の吸着と部品Ｐ７の撮像とを並行して実施し、部品Ｐ７の吸着と部品Ｐ８の撮像とを並行して実施する（図８（ｃ）参照）。次に、コントローラ３８は、ノズル昇降位置４０ｐに＃８のノズル４０を配置させ、Ｘ軸スライダ２０をＸ軸方向に沿ってスロット間距離Ｄだけ右に移動させる。また、コントローラ３８は、撮像済みの部品Ｐ８の画像に補正した後の部品Ｐ８の目標吸着位置の真上に＃７のノズル４０の先端が配置されるようにする。この状態で、コントローラ３８は、部品Ｐ８を＃８のノズル４０に吸着させる（図８（ｄ）参照）。このようにすれば、上述した実施形態と比べて、吸着動作と撮像動作とを並行実施できる機会が一層増える。
【００３５】
上述した実施形態において、生産ジョブを作成する際、オートツール４２の＃１〜＃８のノズル４０に吸着される８個の部品が、＃１，＃３，＃５，…のスロット５４に差し込まれたフィーダ６０によって供給されるように設定できるのであれば、そのように設定してもよい。このように設定した場合のオートツール４２の各ノズル４０への部品吸着処理について、図９を参照しつつ以下に説明する。図９（ａ）は図７（ａ）と同じであるため説明を省略する。コントローラ３８は、図９（ａ）の状態から、ノズル昇降位置４０ｐに＃１のノズル４０を配置させ、Ｘ軸スライダ２０をＸ軸方向に沿ってスロット間距離Ｄの２倍だけ右に移動させる。すると、マークカメラ３４は部品Ｐ３の真上に配置されると共に、＃１のノズル４０は部品Ｐ１の真上に配置される。コントローラ３８は、撮像済みの部品Ｐ１の画像に基づいて補正した後の部品Ｐ１の目標吸着位置の真上に＃１のノズル４０の先端が配置されるようにする。この状態で、コントローラ３８は、部品Ｐ１を＃１のノズル４０に吸着させるのと並行して、部品Ｐ３の画像をマークカメラ３４に撮像させる（図９（ｂ）参照）。その後、コントローラ３８は、これと同様にして、部品Ｐ３の＃２のノズル４０による吸着と部品Ｐ５の撮像とを並行して実施し(図９（ｃ）参照）、部品Ｐ５の＃３のノズル４０による吸着と部品Ｐ７の撮像とを並行して実施する（図９（ｄ）参照）。つまり、ｋ番目（ｋは奇数）のフィーダ６０の部品取り出し位置６０ｐに配置された部品Ｐｋの吸着と（ｋ＋２）番目のフィーダ６０の部品取り出し位置６０ｐに配置された部品Ｐ（ｋ＋２）の撮像とを並行して実施していく。このようにしても、上述した実施形態と同様の効果が得られる。
【００３６】
上述した実施形態では、同一円周上に配置された複数のノズル４０をその円周上で移動可能に保持するオートツール４２を備えたヘッドを使用したが、図１０に示すように、＃１〜＃３のノズル１４０をＸ軸方向に沿って右から左へ並べたヘッド１１８を使用してもよい。なお、マークカメラ３４と＃１のノズル１４０との距離や隣り合うノズル１４０同士の距離はスロット間距離Ｄと同じに設定されている。その場合、コントローラ３８は、まず、マークカメラ３４が＃１の部品Ｐ１の真上に配置されるように位置決めし、その部品Ｐ１の画像をマークカメラ３４に撮像させる（図１０（ａ）参照）。次に、コントローラ３８は、マークカメラ３４及びヘッド１１８をＸ軸方向に沿ってスロット間距離Ｄだけ右に移動させる。すると、マークカメラ３４は部品Ｐ２の真上に配置されると共に、＃１のノズル１４０は部品Ｐ１の真上に配置される。コントローラ３８は、撮像済みの部品Ｐ１の画像に基づいて補正した後の部品Ｐ１の目標吸着位置の真上に＃１のノズル１４０の先端が配置されるようにする。この状態で、コントローラ３８は、部品Ｐ１を＃１のノズル１４０に吸着させるのと並行して、部品Ｐ２の画像をマークカメラ３４に撮像させる（図１０（ｂ）参照）。その後、コントローラ３８は、マークカメラ３４及びヘッド１１８をＸ軸方向に沿ってスロット間距離Ｄの２倍だけ右に移動させる。すると、マークカメラ３４は部品Ｐ４の真上に配置されると共に、＃２のノズル１４０は部品Ｐ２の真上に配置される。コントローラ３８は、撮像済みの部品Ｐ２の画像に基づいて補正した後の部品Ｐ２の目標吸着位置の真上に＃２のノズル１４０の先端が配置されるようにする。この状態で、コントローラ３８は、部品Ｐ２を＃２のノズル１４０に吸着させるのと並行して部品Ｐ４の画像をマークカメラ３４に撮像させる（図１０（ｃ）参照）。その後、コントローラ３８は、マークカメラ３４及びヘッド１１８をＸ軸方向に沿ってスロット間距離Ｄの３倍だけ右に移動させる。すると、＃３のノズル１４０は部品Ｐ４の真上に配置される。コントローラ３８は、撮像済みの部品Ｐ４の画像に基づいて補正した後の部品Ｐ４の目標吸着位置の真上に＃４のノズル１４０の先端が配置されるようにする。この状態で、コントローラ３８は、部品Ｐ４を＃３のノズル１４０に吸着させる（図１０（ｄ）参照）。このようにしても、吸着動作と撮像動作を並行して実施することができる。
【００３７】
上述した実施形態では、オートツール４２の右側にマークカメラ３４を配置したが、オートツール４２の左側にマークカメラ３４を配置してもよい。その場合、コントローラ３８はＸ軸スライダ２０を右から左へ順次移動するように制御すればよい。また、マークカメラ３４とヘッド１８とを共に公転する回転機構をヘッドユニットに設け、次に吸着する部品の取出し位置と、その次に吸着する部品の取出し位置との並び方向にあわせてこの回転機構を回転させるように制御してもよい。こうすれば、部品の撮像と取出しとを並行実施できる機会が増え、より時間を短縮できる。
【符号の説明】
【００３８】
１０  部品実装機、１２  基板搬送装置、１４  支持板、１６  コンベアベルト、１７  支持ピン、１８，１１８  ヘッド、２０  Ｘ軸スライダ、２２  ガイドレール、２４  Ｙ軸スライダ、２６  ガイドレール、３４  マークカメラ、３６  パーツカメラ、３８  コントローラ、３８ａ  ＣＰＵ、３８ｂ  ＲＯＭ、３８ｃ  ＨＤＤ、３８ｄ  ＲＡＭ、３８ｅ  入力装置、３８ｆ  表示装置、４０，１４０  ノズル、４０ｐ  ノズル昇降位置、４１  スリーブ、４２  オートツール、４４  ノズル作動機構、５０  リールユニット、５２  デバイスパレット、５４  スロット、６０  フィーダ、６０ｐ  部品取り出し位置、６８  フィーダコントローラ、７０  リール、７２  テープ、７４  凹部、７５  フィルム、８０  管理コンピュータ、８２  パソコン本体、８４  入力デバイス、８６  ディスプレイ。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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