(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
主要コントローラを備える、飛行制御システム内の装置であって、
前記主要コントローラは、
コマンドメッセージを生成し、
コマンドチェック値を生成し、且つ
前記コマンドメッセージ及びコマンドチェック値をインターフェースモジュールに送信するように構成され、
前記インターフェースモジュールは、コマンドレーンと、モニターレーンと、コマンドコンバイナとを備え、
前記コマンドレーンは、
前記コマンドメッセージを受信するように構成され、
前記コマンドメッセージを有効化するように構成されるコマンドレーン有効化器を備え、且つ
前記コマンドレーン有効化器からの前記コマンドメッセージの有効化に応じて、前記コマンドメッセージを、コマンドコンバイナを介してアクチュエータコントローラに送信するように構成され、
前記モニターレーンは、
前記コマンドメッセージを受信するように構成され、
前記コマンドメッセージを有効化するように構成されるモニターレーン有効化器を備え、且つ
前記モニターレーン有効化器からの前記コマンドメッセージの有効化に応じて、前記コマンドメッセージのためのモニターチェック値を生成し、前記コマンドメッセージ及び前記モニターチェック値を前記コマンドコンバイナに送信するように構成され、
前記コマンドコンバイナは、
前記コマンドレーンからの前記コマンドメッセージと前記モニターレーンからの前記モニターチェック値とを組み合わせて、アクチュエータ制御コマンドメッセージを形成し、
前記アクチュエータ制御コマンドメッセージを前記アクチュエータコントローラに送信するように構成される、
装置。
【請求項２】
前記アクチュエータコントローラは、前記モニターチェック値に基づいて前記アクチュエータ制御コマンドメッセージの有効性を判定し、前記アクチュエータ制御コマンドメッセージに対する有効性の判定に応答して、前記コマンドメッセージに基づいてアクチュエータを制御するように構成される、請求項１に記載の装置。
【請求項３】
前記コマンドレーンが、幾つかの主要コントローラから複数のコマンドを受信し、選択ルールを用いて前記複数のコマンドから第１の選択された電力制御コマンドを選択するように構成され、
前記モニターレーンが、前記幾つかの主要コントローラから前記複数のコマンドを受信し、前記選択ルールを用いて前記複数のコマンドから第２の選択された電力制御コマンドを選択するように構成され、且つ
前記コマンドコンバイナが、前記第１の選択された電力制御コマンド及び前記第２の選択された電力制御コマンドの両方が前記アクチュエータコントローラへの電力の適用を指示するものであるとき、電力を供給するための電力制御コマンドを電力コントローラに送信するように構成される、請求項１に記載の装置。
【請求項４】
前記コマンドレーンが、幾つかの主要コントローラから複数のコマンドを受信し、選択ルールを用いて前記複数のコマンドから第１の選択された電力制御コマンドを選択するように構成され、
前記モニターレーンが、前記幾つかの主要コントローラから前記複数のコマンドを受信し、前記選択ルールを用いて前記複数のコマンドから第２の選択された電力制御コマンドを選択するように構成され、且つ
前記コマンドコンバイナが、前記第１の選択された電力制御コマンド及び前記第２の選択された電力制御コマンドの両方が前記アクチュエータコントローラからの電力の除去を指示するものであるとき、電力を除去するための電力制御コマンドを電力コントローラに送信するように構成される、請求項１に記載の装置。
【請求項５】
前記装置はバックアップコントローラを更に備え、
前記バックアップコントローラは、
前記コマンドレーンから前記コマンドメッセージを受信し、
第１のバックアップモード選択ロジックによって生成された、前記装置が主要モードにあるとの操作モード表示に応答して、前記コマンドメッセージに一致する第１のバックアップアクチュエータ制御コマンドと、前記第１のバックアップアクチュエータ制御コマンドのためのチェック値とを生成し、且つ
前記第１のバックアップモード選択ロジックによって生成された、前記装置がバックアップモードにあるとの操作モード表示に応答して、第２のバックアップアクチュエータ制御コマンド及び前記第２のバックアップアクチュエータ制御コマンドのためのチェック値を生成するように構成され、
前記コマンドコンバイナが、第２のバックアップモード選択ロジックによって生成された、前記装置が前記バックアップモードにあるとの操作モード表示に応答して、
前記第１のバックアップアクチュエータ制御コマンドと、前記第１のバックアップアクチュエータ制御コマンドのための前記チェック値、及び
前記第２のバックアップアクチュエータ制御コマンドと、前記第２のバックアップアクチュエータ制御コマンドのための前記チェック値
のうちのいずれかを、前記アクチュエータコントローラに送信するように構成される、請求項１に記載の装置。
【請求項６】
前記バックアップコントローラが、前記装置が前記バックアップモードにあることを示す前記第１のバックアップモード選択ロジックによって生成された操作モード表示に応答して、バックアップ電力制御コマンドを生成するように構成され、且つ
前記コマンドコンバイナが、前記装置が前記バックアップモードにあることを示す前記第２のバックアップモード選択ロジックによって生成された操作モード表示に応答して、前記バックアップ電力制御コマンドを電力制御コマンドとして電力コントローラに送信するように構成される、請求項５に記載の装置。
【請求項７】
前記コマンドコンバイナが、前記装置が前記主要モードにあることを示す前記第２のバックアップモード選択ロジックによって生成された操作モード表示に応答して、前記コマンドレーンからの前記コマンドメッセージ、及び前記モニターチェック値を前記バックアップコントローラに送信するように構成される、請求項５に記載の装置。
【請求項８】
前記コマンドレーンが、前記アクチュエータコントローラから報告データを受信するように構成され、  
前記モニターレーンが、前記アクチュエータコントローラから前記報告データを受信し、前記報告データのための報告メッセージチェック値を生成するように構成され、
前記装置は、報告メッセージコンバイナを更に備え、前記報告メッセージコンバイナは、前記コマンドレーンからの前記報告データと前記モニターレーンからの前記報告メッセージチェック値とを組み合わせて報告メッセージを形成し、前記報告メッセージを前記主要コントローラに送信するように構成される、請求項１に記載の装置。
【請求項９】
前記主要コントローラが、航空機のためのフライトコントローラを備え、前記装置はアクチュエータを更に備え、前記アクチュエータは、前記アクチュエータコントローラによって生成された制御信号に応答して、前記航空機のための飛行制御システムを移動させるように構成される、請求項１に記載の装置。
【請求項１０】
飛行制御システム内のアクチュエータを制御する方法であって、前記方法は、
主要コントローラが
コマンドメッセージを生成し、
コマンドチェック値を生成し、
前記コマンドメッセージ及びコマンドチェック値をインターフェースモジュールに送信することを含み、
前記インターフェースモジュールは、
前記コマンドメッセージを受信するコマンドレーンと、
前記コマンドメッセージを受信して前記コマンドメッセージのためのモニターチェック値を生成するモニターレーンとを備え、
前記コマンドレーンからの前記コマンドメッセージと前記モニターレーンからの前記モニターチェック値とを組み合わせて、アクチュエータ制御コマンドメッセージを形成し、且つ
前記アクチュエータを制御するためのアクチュエータコントローラに前記アクチュエータ制御コマンドメッセージを送信する、
方法。
【請求項１１】
前記アクチュエータコントローラ内の有効化器を使用して、前記コマンドレーンからの前記コマンドメッセージ及び前記モニターチェック値を用いて前記アクチュエータ制御コマンドメッセージの有効性を判定すること、及び
前記アクチュエータ制御コマンドメッセージの有効性の判定に応答して、前記コマンドメッセージによって示されるように前記アクチュエータを制御すること
を更に含む、請求項１０に記載の方法。
【請求項１２】
前記コマンドレーンが、幾つかの主要コントローラから複数のコマンドを受信し、選択ルールを用いて前記複数のコマンドから第１の選択された電力制御コマンドを選択すること、
前記モニターレーンが、前記幾つかの主要コントローラから前記複数のコマンドを受信し、前記選択ルールを用いて複数の前記モニターレーンによって前記複数のコマンドから第２の選択された電力制御コマンドを選択すること、及び
前記第１の選択された電力制御コマンド及び前記第２の選択された電力制御コマンドの両方が、前記アクチュエータコントローラへの電力の適用を指示していることに応答して、前記アクチュエータコントローラに電力を供給するための電力制御コマンドを電力コントローラに送信すること
を更に含む、請求項１０に記載の方法。
【請求項１３】
前記コマンドレーンが、幾つかの主要コントローラから複数のコマンドを受信し、選択ルールを用いて前記複数のコマンドから第１の選択された電力制御コマンドを選択すること、
前記モニターレーンが、前記幾つかの主要コントローラから前記複数のコマンドを受信し、前記選択ルールを用いて前記モニターレーンによって前記複数のコマンドから第２の選択された電力制御コマンドを選択すること、及び 
前記第１の選択された電力制御コマンド及び前記第２の選択された電力制御コマンドの両方が、前記アクチュエータコントローラからの電力の除去を指示していることに応答して、前記アクチュエータコントローラから電力を除去するための電力制御コマンドを電力コントローラに送信すること
を更に含む、請求項１０に記載の方法。
【請求項１４】
主要モードを示す第１のバックアップモード選択ロジックによって生成された操作モード表示に応答して、バックアップコントローラによって、前記コマンドメッセージに一致する第１のバックアップアクチュエータ制御コマンドと、前記第１のバックアップアクチュエータ制御コマンドのためのチェック値とを生成すること、
バックアップモードを示す前記第１のバックアップモード選択ロジックによって生成された操作モード表示に応答して、前記バックアップコントローラによって、第２のバックアップアクチュエータ制御コマンド及び前記第２のバックアップアクチュエータ制御コマンドのためのチェック値を生成すること、並びに
第２のバックアップモード選択ロジックによって生成された、装置が前記バックアップモードにあるとの操作モード表示に応答して、
前記第１のバックアップアクチュエータ制御コマンドと、前記第１のバックアップアクチュエータ制御コマンドのための前記チェック値、及び、
前記第２のバックアップアクチュエータ制御コマンドと、前記第２のバックアップアクチュエータ制御コマンドのための前記チェック値
のうちのいずれかを、前記アクチュエータコントローラに送信すること
を更に含む、請求項１０に記載の方法。
【請求項１５】
前記バックアップモードを示す前記第１のバックアップモード選択ロジックによって生成された操作モード表示に応答して、前記バックアップコントローラによってバックアップ電力制御コマンドを生成すること、及び
前記バックアップモードを示す前記第２のバックアップモード選択ロジックによって生成された操作モード表示に応答して、前記バックアップ電力制御コマンドを電力制御コマンドとして電力コントローラに送信すること
を更に含む、請求項１４に記載の方法。
【請求項１６】
前記主要モードを示す前記第２のバックアップモード選択ロジックによって生成された操作モード表示に応答して、前記コマンドレーンからの前記コマンドメッセージ及び前記モニターレーンからの前記モニターチェック値を前記バックアップコントローラに送信することを更に含む、請求項１４に記載の方法。
【請求項１７】
前記コマンドレーンによって前記アクチュエータコントローラから報告データを受信すること、
前記モニターレーンによって前記アクチュエータコントローラから前記報告データを受信すること、
前記モニターレーンによって前記報告データのための報告メッセージチェック値を生成すること、
前記コマンドレーンからの前記報告データと前記モニターレーンからの前記報告メッセージチェック値とを組み合わせ、前記報告データ及び前記報告メッセージチェック値を含む報告メッセージを形成すること、及び
前記報告メッセージを前記主要コントローラに送信することを更に含む、請求項１０に記載の方法。
【請求項１８】
前記主要コントローラが、航空機のためのフライトコントローラを備え、前記アクチュエータが、前記アクチュエータコントローラによって生成された制御信号に応答して、前記航空機のための飛行制御システムを移動させるように構成される、送信すること
を更に含む、請求項１０に記載の方法。
【請求項１９】
飛行制御システムにおけるアクチュエータを制御する方法であって、
コマンドレーンからの第１の選択数のコマンドと、モニターレーンにより生成された、前記第１の選択数のコマンドのためのチェック値とを含むアクチュエータ制御コマンドメッセージを、主要コントローラと通信するインターフェース内部のコマンドコンバイナから受信すること、
前記コマンドレーンからの前記第１の選択数のコマンドと、前記モニターレーンからの前記チェック値と、アクチュエータコントローラ内部の有効化器により生成されたチェック値とを用いて前記アクチュエータ制御コマンドメッセージの有効性を判定すること、及び
前記第１の選択数のコマンドにより示されるように前記アクチュエータを制御することを介して、前記アクチュエータ制御コマンドメッセージに対する有効性の判定に応答すること、
を介して、誤動作の影響が前記アクチュエータに及ぶことを阻止することを含む、方法。
【請求項２０】
前記誤動作の影響は、前記アクチュエータへの及び前記アクチュエータからのデータ経路及び電力制御経路を破損させる誤動作を含み、前記方法は、
報告データを生成すること、
前記報告データのためのチェック値を生成すること、及び
前記報告データと前記報告データのための前記チェック値とを、前記コマンドレーン及び前記モニターレーンの両方に送信すること
を更に含む、請求項１９に記載の方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、概して、航空機のための飛行制御システムに関する。より具体的には、本開示は、主要コントローラから航空機又は他のビークル上でアクチュエータを制御するためのアクチュエータコントローラへのコマンドを選択且つ伝送するため、並びにアクチュエータコントローラからの報告データを主要コントローラに伝送し返すための方法及び装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
航空機のためのフライ・バイ・ワイヤ飛行制御システム内のアクチュエータコマンドは、例えば、位置コマンド、速度コマンド、及び操作モードコマンドを含み得る。全権（ｆｕｌｌ−ａｕｔｈｏｒｉｔｙ）フライ・バイ・ワイヤ飛行制御システムでは、複数のフライトコントローラを使用してアクチュエータ制御コマンドの冗長なソースを提供することができ、それにより、その高い可用性が確実なものとなる。この場合、航空機上でアクチュエータを制御するために使用されるアクチュエータコマンドは、複数の冗長なソースから提供されたコマンドから選択される必要がある。選択された一組のコマンドは、次いで、適切なアクチュエータに分配される必要がある。例えば、選択が通常通り行われたアクチュエータ制御コマンドの主要ソース、並びに、すべての主要ソースを喪失した場合にのみ選択される、アクチュエータ制御コマンドの異種のバックアップソースが存在する場合がある。
【０００３】
航空機上のフライトコントローラは、アクチュエータ制御コマンドと並行して、個々のアクチュエータコントローラへの電力をオン及びオフできることが更に望ましい場合がある。更に、遠隔アクチュエータからの報告データを航空機上の主要フライトコントローラに伝送し返すことが望ましい場合がある。
【０００４】
したがって、上述の課題のうちの１つ又は複数、並びに、起こり得る他の課題を勘案した方法及び装置を有することが望ましいだろう。
【発明の概要】
【０００５】
例示の実施形態は、コマンドレーン、モニターレーン、及びコマンドコンバイナ（ｃｏｍｍａｎｄ  ｃｏｍｂｉｎｅｒ）を備える装置を提供する。コマンドレーンは、幾つかの主要コントローラからアクチュエータのための複数のコマンドを受信し、選択ルールを用いて複数のコマンドから第１の選択数のコマンドを選択するように構成される。モニターレーンは、幾つかの主要コントローラから複数のコマンドを受信し、選択ルールを用いて複数のコマンドから第２の選択数のコマンドを選択し、且つ第２の選択数のコマンドのためのチェック値を生成するように構成される。コマンドコンバイナは、コマンドレーンからの第１の選択数のコマンドとモニターレーンからのチェック値とを組み合わせて、第１の選択数のコマンド及びチェック値を含むアクチュエータ制御コマンドメッセージを形成し、アクチュエータ制御コマンドメッセージを、アクチュエータを制御するためのアクチュエータコントローラに送信するように構成される。
【０００６】
例示の実施形態は、アクチュエータを制御する方法を更に提供する。アクチュエータのための複数のコマンドが、コマンドレーン及びモニターレーンによって、幾つかの主要コントローラから受信される。コマンドレーンは、選択ルールを用いて複数のコマンドから第１の選択数のコマンドを選択する。モニターレーンは、選択ルールを用いて複数のコマンドから第２の選択数のコマンドを選択し、第２の選択数のコマンドのためのチェック値を生成する。コマンドレーンからの第１の選択数のコマンドとモニターレーンからのチェック値とが組み合わされ、第１の選択数のコマンド及びチェック値を含むアクチュエータ制御コマンドメッセージが形成される。アクチュエータ制御コマンドメッセージは、アクチュエータを制御するためのアクチュエータコントローラに送信される。
【０００７】
例示の実施形態は、アクチュエータを制御する別の方法を更に提供する。コマンドレーンからの第１の選択数のコマンド及びモニターレーンによって生成された第２の選択数のコマンドのためのチェック値を含むアクチュエータ制御コマンドメッセージが受信される。アクチュエータ制御コマンドメッセージの有効性は、コマンドレーンからの第１の選択数のコマンド及びモニターレーンからのチェック値を用いて判定される。アクチュエータは、アクチュエータ制御コマンドメッセージが有効であるという判定に応答して、第１の選択数のコマンドによって示されるように制御される。
【０００８】
特徴、機能、及び利点は、本開示の様々な実施形態において単独で達成されてもよく、又は、更に別の実施形態において組み合わせてもよい。更なる詳細は、後述の説明及び図面を参照して理解することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
本開示の特性と考えられる新規の特性は、添付した特許請求の範囲に記載されている。しかしながら、本開示自体に加えて、好適な使用モード、更なる目的、及びその利点は、添付の図面と併せて、本開示の例示の実施形態の以下の詳細な説明を参照することによって最もよく理解されよう。
【００１０】
【図１】例示の実施形態によるアクチュエータ制御システムのブロック図を示す。
【図２】例示の実施形態による主要コントローラのブロック図を示す。
【図３】例示の実施形態によるインターフェースモジュールのブロック図を示す。
【図４】例示の実施形態によるコマンドレーンのブロック図を示す。
【図５】例示の実施形態によるモニターレーンのブロック図を示す。
【図６】例示の実施形態によるバックアップコントローラのブロック図を示す。
【図７】例示の実施形態による代替的なコマンドコンバイナのブロック図を示す。
【図８】例示の実施形態による別の代替的なコマンドコンバイナのブロック図を示す。
【図９】例示の実施形態によるアクチュエータコントローラのブロック図を示す。
【図１０】例示の実施形態による、主要モードにおけるコマンドデータフローを示す。
【図１１】例示の実施形態による報告データフローを示す。
【図１２】例示の実施形態による、バックアップモードにおけるコマンドデータフローを示す。
【図１３】例示の実施形態による、アクチュエータ制御コマンドメッセージのための構造の一例を示す。
【図１４】例示の実施形態による、報告データメッセージ及び報告メッセージのための構造の一例を示す。
【図１５】例示の実施形態による主要コントローラのためのプロセスのフロー図を示す。
【図１６】例示の実施形態によるコマンドレーンのためのプロセスのフロー図を示す。
【図１７】例示の実施形態によるモニターレーンのためのプロセスのフロー図を示す。
【図１８】例示の実施形態によるバックアップコントローラのためのプロセスのフロー図を示す。
【図１９】例示の実施形態によるアクチュエータコントローラのためのプロセスのフロー図を示す。
【図２０】例示の実施形態によるデータ処理システムのブロック図を示す。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
種々の例示の実施形態では、幾つかの異なる検討事項が認識され、考慮されている。アイテムを参照する際に本明細書で使用されている「幾つかの」とは、１つ又は複数のアイテムを意味する。例えば、「幾つかの異なる検討事項」とは、１つ又は複数の異なる検討事項を意味する。
【００１２】
種々の例示の実施形態では、データ破損が検出されないままでいることがないように、主要コントローラからのコマンドを遠隔アクチュエータコントローラに提供するための機能及びデータ経路が、最も高い整合性をもっていることが望ましいことが認識され、考慮されている。同時に、システムは全体的に頑丈でなければならない。言い換えれば、システムは、データ破損の発生に対して耐性があり、そのような事態が発生した後に高いレベルの制御を提供し得ることが望ましい場合がある。
【００１３】
種々の例示の実施形態では、データ経路を非常に厳しくモニターするシステムは、高い整合性をもたらし得ることが認識され、考慮されている。しかしながら、システム構成要素を頻繁にシャットダウンさせるためにこれらのモニターが容易に始動し得るように設計される必要がある場合、このようなシステムは、頑丈であるとみなされない。
【００１４】
例示の実施形態は、誤動作の影響がアクチュエータに及ぶことを遮断することにより、高い整合性と高い頑丈性という目的を達成する。アクチュエータから誤動作の影響を遮断することにより、高い整合性が維持される。アクチュエータは、誤動作に反応しないため、システムのモニターを緩めてもよく、それにより、頑丈性が達成される。対称の誤動作は、アクチュエータへの／からのデータ経路、並びに電力制御経路を破損するような誤動作である。
【００１５】
図１を見ると、例示の実施形態による、アクチュエータ制御システムのブロック図が示されている。アクチュエータ制御システム１００は、幾つかの主要コントローラ１０４からの複数のコマンド１０２のうちの選択されたコマンドを選択し、それらを幾つかのアクチュエータ１０８を制御するための幾つかのアクチュエータコントローラ１０６に提供するように構成される。アクチュエータ制御システム１００は、更に、幾つかの主要コントローラ１０４からの複数のコマンド１０２のうちの選択されたコマンドを選択し、それらを幾つかのアクチュエータコントローラ１０６への電力供給を制御するための幾つかの電力コントローラ１１０に供給するように構成されてもよい。アクチュエータ制御システム１００は、更に、幾つかのアクチュエータコントローラ１０６からの報告データ１１２を幾つかの主要コントローラ１０４に伝送し返すように構成されてもよい。
【００１６】
アクチュエータ制御システム１００は、航空機１１４上の幾つかのアクチュエータ１０８のための制御及びデータ報告を提供するように構成されてもよい。例えば、限定するわけではないが、幾つかのアクチュエータ１０８は、飛行制御面を移動させるように、或いは、航空機１１４上の他の適切な機能を実行するように構成されてもよい。場合によっては、アクチュエータ制御システム１００は、飛行制御システム１１５を備えてもよく、幾つかの主要コントローラ１０４は、幾つかの主要フライトコントローラ１１６を備えてもよい。
【００１７】
航空機１１４は、民間旅客機、貨物航空機、私用航空機、軍用航空機、或いは、任意の適切な目的に使用され得る任意の他の適切な種類の航空機であってもよい。航空機１１４は、固定翼航空機、回転翼航空機、又は軽航空機であってもよい。航空機１１４は、有人航空機又は無人航空機を含んでもよい。
【００１８】
航空機１１４は、ビークル１１７の一例である。例示の実施形態は、航空機１１４以外のビークル１１７上の幾つかのアクチュエータ１０８のために報告データ伝送を制御し、報告データを提供するように使用されてもよい。ビークル１１７は、空中、宇宙、地上、水上、水中、或いは任意の他の媒体又は媒体の組み合わせで操作されるように構成されている任意のビークルを含んでもよい。
【００１９】
ビークル１１７は、プラットフォーム１１８の一例である。例示の実施形態は、ビークル１１７以外のプラットフォーム１１８上の幾つかのアクチュエータ１０８のために報告データ伝送を制御し、報告データを提供するように使用されてもよい。プラットフォーム１１８は、固定されてもよく、又は可動であってもよい。
【００２０】
複数のコマンド１０２は、幾つかの主要コントローラ１０４によって生成されてもよく、又はさもなければ提供されてもよい。複数のコマンド１０２は、アクチュエータ制御コマンド１２０及び電力制御コマンド１２２を含んでもよい。
【００２１】
アクチュエータ制御コマンド１２０は、幾つかのアクチュエータ１０８の所望の位置、動作、状態、又はその他の条件を示す任意の適切なコマンドを含んでもよい。例えば、制限されることなく、アクチュエータ制御コマンド１２０は、幾つかのアクチュエータ１０８の所望の位置、動作、状況又は操作、或いはその他の条件を特定する位置コマンド１２４、速度コマンド１２６、操作モードコマンド１２８、その他のコマンド１３０、又は様々な組み合わせのコマンドを含んでもよい。
【００２２】
電力制御コマンド１２２は、幾つかの電力コントローラ１１０によって、電力を幾つかのアクチュエータコントローラ１０６に供給するべきかどうか、幾つかの電力コントローラ１１０によって、電力を幾つかのアクチュエータコントローラ１０６から除去するべきかどうか、又はそれら両方を示してもよい。例えば、制限されることなく、電力制御コマンド１２２は、電力印加コマンド１３２、電力除去コマンド１３４、又はそれら両方を含んでもよい。電力印加コマンド１３２は、幾つかの電力コントローラ１１０によって、電力を幾つかのアクチュエータコントローラ１０６に供給するべきであることを示してもよい。電力除去コマンド１３４は、幾つかの電力コントローラ１１０によって、電力を幾つかのアクチュエータコントローラ１０６から除去するべきであることを示してもよい。
【００２３】
例示の実施形態によると、複数のコマンド１０２は、幾つかの主要コントローラ１０４から、インターフェースモジュール１４０を介して、幾つかのアクチュエータコントローラ１０６及び幾つかの電力コントローラ１１０に送信されてもよい。報告データ１１２は、幾つかのアクチュエータコントローラ１０６から、インターフェースモジュール１４０を介して、幾つかの主要コントローラ１０４に送信されてもよい。インターフェースモジュール１４０は、コマンドレーン１４２、モニターレーン１４４、コマンドコンバイナ１４６、バックアップコントローラ１４８、及び報告メッセージコンバイナ１５０を備えてもよい。
【００２４】
コマンドレーン１４２及びモニターレーン１４４は、両方とも、幾つかの主要コントローラ１０４から複数のコマンド１０２を受信してもよく、両方とも、複数のコマンド１０２からコマンドを選択して、同一のルールを用いて幾つかのアクチュエータコントローラ１０６に送信してもよい。モニターレーン１４４は、更に、選択されたコマンドのためのチェック値を生成してもよい。コマンドコンバイナ１４６は、コマンドレーン１４２によって選択されたコマンドをモニターレーン１４４によって生成されたチェック値と組み合わせて、コマンドメッセージを幾つかのアクチュエータコントローラ１０６に提供してもよい。受信されたコマンドに従って幾つかのアクチュエータコントローラ１０６が制御される前に、幾つかのアクチュエータコントローラ１０６は、コマンドメッセージを有効化するためにチェック値を使用してもよい。コマンドコンバイナ１４６は、更に、コマンドレーン１４２及びモニターレーン１４４によって選択された適切な電力制御コマンドを幾つかの電力コントローラ１１０．に送信してもよい。
【００２５】
バックアップコントローラ１４８は、コマンドレーン１４２によって複数のコマンド１０２から選択されたコマンドを受信してもよい。バックアップコントローラ１４８は、バックアップモードが望ましいという判定に応答して、バックアップアクチュエータ制御コマンド及び電力コマンドを生成してもよい。コマンドコンバイナ１４６は、バックアップモードが望まれているという判定に応答して、バックアップコントローラ１４８からの適切なバックアップコマンドを幾つかのアクチュエータコントローラ１０６及び幾つかの電力コントローラ１１０に向けてもよい。アクチュエータ制御システム１００が航空機１１４上の飛行制御システム１１５を備える場合、バックアップコントローラ１４８は、バックアップフライトコントローラ１５２であってもよい。
【００２６】
コマンドレーン１４２及びモニターレーン１４４は、両方とも、幾つかのアクチュエータコントローラ１０６から報告データ１１２を受信してもよく、両方とも、同一の追加データを報告データ１１２に追加してもよい。モニターレーン１４４は、更に、報告データ１１２及び追加データのためのチェック値を生成してもよい。報告メッセージコンバイナ１５０は、報告データ１１２及びコマンドレーン１４２からのその他のデータを、報告データ１１２及びモニターレーン１４４によって生成されたその他のデータのためのチェック値と組み合わせ、報告メッセージを幾つかの主要コントローラ１０４に提供してもよい。幾つかの主要コントローラ１０４は、任意の適切な目的のために報告メッセージ内の報告データ１１２及びその他のデータを使用する前に報告メッセージを有効化するためにチェック値を使用してもよい。
【００２７】
ここで図２を参照すると、例示の実施形態による、主要コントローラのブロック図が示されている。主要コントローラ２００は、図１の幾つかの主要コントローラ１０４の一実装形態の一例であり得る。例えば、限定するわけではないが、主要コントローラ２００は、航空機上の主要フライトコントローラ２０２を備えてもよい。
【００２８】
主要コントローラ２００は、コマンド生成器２０４、チェック値生成器２０６、及びコマンドメッセージ生成器２０８を備えてもよい。コマンド生成器２０４は、幾つかのコマンド２１０を生成してもよい。チェック値生成器２０６は、幾つかのコマンド２１０のための幾つかのチェック値２１２を生成してもよい。例えば、限定するわけではないが、幾つかのチェック値２１２は、巡回冗長検査のための値又は任意の他の適切なエラー検出の方法のための値を含んでもよい。コマンドメッセージ生成器２０８は、適切な態様で幾つかのコマンド２１０と幾つかのチェック値２１２とを組み合わせ、コマンドメッセージ２１４を形成してもよい。
【００２９】
主要コントローラ２００は、更に、報告メッセージ受信器２１６、有効化器２１８、及び報告データモニター２２０を備えてもよい。有効化器２１８は、チェック値生成器２０６及び比較器２２２を含んでもよい。幾つかのチェック値２１２を生成するため、異なるチェック値生成器２０６又は同一のチェック値生成器２０６を有効化器２１８内で使用してもよい。
【００３０】
報告メッセージ受信器２１６は、報告メッセージデータ２２６及び報告メッセージチェック値２２８を含む報告メッセージ２２４を受信するように構成されてもよい。有効化器２１８は、チェック値生成器２０６を用いて報告メッセージデータ２２６のためのチェック値を生成することによって、且つ、比較器２２２を用いて生成されたチェック値と報告メッセージチェック値２２８とを比較することによって、報告メッセージ２２４が有効であるかどうかを判定し得る。報告メッセージ２２４は、チェック値生成器２０６によって生成されたチェック値が報告メッセージチェック値２２８と一致するとき、有効であると判定され得る。有効であると判定された報告メッセージ２２４内の報告メッセージデータ２２６は、任意の適切な態様で主要コントローラ２００によって使用されてもよい。
【００３１】
報告データモニター２２０は、有効性及び新しさについて報告メッセージ２２４をモニターしてもよい。例えば、限定するわけではないが、報告データモニター２２０は、特定のアクチュエータコントローラからの報告メッセージ２２４が、有限の持続時間において有効ではないと判定されたとき、或いは、アクチュエータコントローラからの報告メッセージ２２４のかなりの部分が有効ではないとき、始動し得る。報告データモニター２２０は、更に、有限の持続時間において特定のアクチュエータコントローラから新しい報告メッセージ２２４がないとき、或いは、アクチュエータコントローラからの報告メッセージ２２４のかなりの部分が見当たらないとき、作動し得る。報告データモニター２２０が作動すると、主要コントローラ２００は、影響を受けたアクチュエータコントローラから電力を除去するため、影響を受けたアクチュエータコントローラに対して関係するアクチュエータを不動態化するように指令するため、コマンドメッセージ２１４を生成して送信してもよい。
【００３２】
図３を見ると、例示の実施形態による、インターフェースモジュールのブロック図が示されている。インターフェースモジュール３００は、図１のインターフェースモジュール１４０の一実装態様の一例であり得る。インターフェースモジュール３００は、コマンドレーン３０２、モニターレーン３０４、コマンドコンバイナ３０６、バックアップコントローラ３０８、及び報告メッセージコンバイナ３１０を含んでもよい。
【００３３】
主要コントローラからのコマンドメッセージ３１２は、複数のコマンド３１４及びチェック値３１６を含んでもよい。コマンドメッセージ３１２は、図２の主要コントローラ２００からのコマンドメッセージ２１４の一実装態様の一例であり得る。
【００３４】
コマンドメッセージ３１２は、コマンドレーン３０２及びモニターレーン３０４の両方に提供されてもよい。コマンドレーン３０２は、コマンドメッセージ３１２内の複数のコマンド３１４から選択されたアクチュエータ制御コマンド３１８及び選択された電力制御コマンド３２０を選択してもよい。選択された電力制御コマンド３２０は、第１の選択された電力制御コマンドと呼ばれてもよい。モニターレーン３０４は、独立して動作して、選択されたアクチュエータ制御コマンド３１８のためのチェック値３２２を生成してもよく、コマンドメッセージ３１２内の複数のコマンド３１４から選択された電力制御コマンド３２４を選択してもよい。選択された電力制御コマンド３２４は、第２の選択された電力制御コマンドと呼ばれてもよい。
【００３５】
コマンドコンバイナ３０６は、コマンドレーン３０２からの選択されたアクチュエータ制御コマンド３１８とモニターレーン３０４からのチェック値３２２とを組み合わせ、アクチュエータ制御コマンド３２８及びアクチュエータ制御コマンド３２８のためのチェック値３３０を含むアクチュエータ制御コマンドメッセージ３２６を形成してもよい。例えば、限定するわけではないが、コマンドコンバイナ３０６は、選択されたアクチュエータ制御コマンド３１８とチェック値３２２とを組み合わせ、アクチュエータ制御コマンドメッセージ３２６を形成するための多重化器３３２を含んでもよい。
【００３６】
コマンドコンバイナ３０６は、コマンドレーン３０２からの選択された電力制御コマンド３２０とモニターレーン３０４からの選択された電力制御コマンド３２４とを適切に組み合わせることによって、電力コントローラ３３６のための電力制御コマンド３３４を提供してもよい。この実施例では、コマンドコンバイナ３０６は、選択された電力制御コマンド３２０及び選択された電力制御コマンド３２４の両方が、電力をアクチュエータコントローラに供給するべきであることを示す電力印加コマンドであるとき、電力をアクチュエータコントローラに供給するために電力制御コマンド３３４を電力コントローラ３３６に供給するように構成されるＡＮＤロジック３４７を含む。
【００３７】
バックアップコントローラ３０８は、コマンドレーン３０２からの選択されたアクチュエータ制御コマンド３１８及びモニターレーン３０４からのチェック値３２２を受信してもよい。バックアップコントローラ３０８は、更に、バックアップアクチュエータ制御メッセージ３３８及びバックアップ電力制御コマンド３４０を生成してもよい。主要モードの動作の間、バックアップアクチュエータ制御メッセージ３３８は、コマンドレーン３０２から受信された選択されたアクチュエータ制御コマンド３１８と同じアクチュエータ制御コマンドを含んでもよい。
【００３８】
コマンドコンバイナ３０６は、バックアップモード選択ロジック３４４によって提供された操作モード表示３４２がバックアップモードを示すとき、アクチュエータ制御コマンドメッセージ３２６として提供するためにバックアップアクチュエータ制御メッセージ３３８を選択してもよい。例えば、限定するわけではないが、コマンドコンバイナ３０６は、操作モード表示３４２がバックアップモードを示すとき、バックアップアクチュエータ制御メッセージ３３８を選択するための多重化器３４６を含んでもよい。
【００３９】
バックアップモード選択ロジック３４４が間違ってバックアップモードを示すとき、バックアップアクチュエータ制御メッセージ３３８においてバックアップコントローラ３０８から提供された、選択されたアクチュエータ制御コマンド３１８は、アクチュエータ制御コマンドメッセージ３２６において継続的にアクチュエータ制御コマンド３２８として提供されてもよい。この場合、アクチュエータコントローラに提供されたアクチュエータ制御コマンド３２８は、操作モード表示３４２による間違ったバックアップモードの表示によって影響を受けない。
【００４０】
コマンドコンバイナ３０６は、バックアップモード選択ロジック３４４によって提供された操作モード表示３４２がバックアップモードを示すとき、電力制御コマンド３３４として提供するためにバックアップ電力制御コマンド３４０を選択してもよい。例えば、限定するわけではないが、コマンドコンバイナ３０６は、操作モード表示３４２がバックアップモードを示すとき、バックアップ電力制御コマンド３４０を選択するためのスイッチ３４８を含んでもよい。スイッチ３４８は、任意の適切な様態で実装されてもよい。
【００４１】
報告データ３５２及びチェック値３５４を含む報告データメッセージ３５０は、アクチュエータコントローラからコマンドレーン３０２及びモニターレーン３０４に提供されてもよい。コマンドレーン３０２は、報告データ３５２を含む報告メッセージデータ３５６を提供してもよい。モニターレーン３０４は、報告メッセージデータ３５６のための報告メッセージチェック値３５８を生成してもよい。
【００４２】
報告メッセージコンバイナ３１０は、コマンドレーン３０２からの報告メッセージデータ３５６とモニターレーン３０４からの報告メッセージチェック値３５８とを組み合わせ、報告メッセージデータ３５６及び報告メッセージデータ３５６のための報告メッセージチェック値３５８を含む報告メッセージ３６０を形成してもよい。例えば、限定するわけではないが、報告メッセージコンバイナ３１０は、報告メッセージデータ３５６と報告メッセージチェック値３５８とを組み合わせ、報告メッセージ３６０を形成するための多重化器３６６を含んでもよい。
【００４３】
図４を見ると、例示の実施形態による、コマンドレーンのブロック図が示されている。コマンドレーン４００は、図１のコマンドレーン１４２及び図３のコマンドレーン３０２の一実装形態の一例であり得る。コマンドレーン４００は、有効化器４０２、選択器４０４、及び報告メッセージ生成器４０６を備える。
【００４４】
有効化器４０２は、複数のコマンド４１０及びチェック値４１２を含むコマンドメッセージ４０８を有効化するように構成される。有効化器４０２は、チェック値生成器４１４及び比較器４１６を備えてもよい。チェック値生成器４１４は、複数のコマンド４１０のためのチェック値を生成する。比較器４１６は、チェック値生成器４１４によって生成されたチェック値をコマンドメッセージ４０８内のチェック値４１２と比較する。コマンドメッセージ４０８は、チェック値生成器４１４によって生成されたチェック値がコマンドメッセージ４０８内のチェック値４１２と一致するとき、有効である。
【００４５】
選択器４０４は、ルール４２２を用いて、複数のコマンド４１０から、選択されたアクチュエータ制御コマンド４１８及び選択された電力制御コマンド４２０を選択するように構成される。ルール４２２は、任意の適切な選択方法を規定し得る。例えば、限定するわけではないが、ルール４２２は、連続パラメータに対する中心値選択、又は個別のパラメータに対する多数決選択を規定してもよい。
【００４６】
有効化器４０２は、更に、アクチュエータコントローラから受信された報告データ４２６及びチェック値４２８を含む報告データメッセージ４２４を有効化するために使用されてもよい。この場合、チェック値生成器４１４は、報告データ４２６のためのチェック値を生成してもよい。比較器４１６は、チェック値生成器４１４によって生成されたチェック値を報告データメッセージ４２４内のチェック値４２８と比較する。報告データメッセージ４２４は、チェック値生成器４１４によって生成されたチェック値が報告データメッセージ４２４内のチェック値４２８と一致するとき、有効である。有効であると判定された報告データメッセージ４２４からの報告データ４２６は、報告メッセージ生成器４０６によって他のデータ４３０と組み合わされてもよく、それにより、報告メッセージデータ４３２が提供される。
【００４７】
報告データメッセージ４２４は、チェック値４２８を含む報告データメッセージ４２４がインターフェースモジュールから主要コントローラに送信される報告メッセージに組み込まれるとき、コマンドレーン４００によって有効化されない場合がある。この場合、報告データメッセージ４２４の有効化は、主要コントローラによって実行されてもよい。
【００４８】
図５を見ると、例示の実施形態による、モニターレーンのブロック図が示されている。モニターレーン５００は、図１のモニターレーン１４４及び図３のモニターレーン３０４の一実装形態の一例であり得る。モニターレーン５００は、有効化器５０２、選択器５０４、チェック値生成器５０６、及び報告メッセージ生成器５０８を備えてもよい。
【００４９】
有効化器５０２は、複数のコマンド５１２及びチェック値５１４を含むコマンドメッセージ５１０を有効化するように構成されてもよい。有効化器５０２は、チェック値生成器５１６及び比較器５１８を備えてもよい。チェック値生成器５１６は、複数のコマンド５１２のためのチェック値を生成する。比較器５１８は、チェック値生成器５１６によって生成されたチェック値をコマンドメッセージ５１０内のチェック値５１４と比較する。コマンドメッセージ５１０は、有効化器５０２内のチェック値生成器５１６によって生成されたチェック値がコマンドメッセージ５１０内のチェック値５１４と一致するとき、有効である。
【００５０】
選択器５０４は、ルール５２２を用いて、複数のコマンド５１２から、選択されたアクチュエータ制御コマンド５２０及び選択された電力制御コマンド５２６を選択するように構成されてもよい。ルール５２２は、任意の適切な選択方法を規定し得る。しかしながら、ルール５２２は、図４のコマンドレーン４００内の選択器４０４によって行われた選択を規定するために使用されるルール４２２と同じでなければならない。チェック値生成器５０６は、選択されたアクチュエータ制御コマンド５２０のためのチェック値５２４を生成するために使用されてもよい。
【００５１】
有効化器５０２は、更に、アクチュエータコントローラから受信された報告データ５３０及びチェック値５３２を含む報告データメッセージ５２８を有効化するために使用されてもよい。この場合、チェック値生成器５１６は、報告データ５３０のためのチェック値を生成してもよい。比較器５１８は、チェック値生成器５１６によって生成されたチェック値を報告データメッセージ５２８内のチェック値５３２と比較する。報告データメッセージ５２８は、チェック値生成器５１６によって生成されたチェック値が報告データメッセージ５２８内のチェック値５３２と一致するとき、有効である。
【００５２】
有効であると判定された報告データメッセージ５２８からの報告データ５３０は、報告メッセージ生成器５０８によって他のデータ５３４と組み合わされてもよく、それにより、報告メッセージデータ５３６が提供される。チェック値生成器５０６は、報告メッセージデータ５３６のための報告メッセージチェック値５３８を生成するために使用されてもよい。
【００５３】
報告データメッセージ５２８は、チェック値５３２を含む報告データメッセージ５２８がインターフェースモジュールから主要コントローラに送信された報告メッセージに組み込まれるとき、モニターレーン５００によって有効化されない場合がある。この場合、報告データメッセージ５２８の有効化は、主要コントローラによって実行されてもよい。
【００５４】
図６を見ると、例示の実施形態による、バックアップコントローラのブロック図が示されている。バックアップコントローラ６００は、図１のバックアップコントローラ１４８及び図３のバックアップコントローラ３０８の一実装形態の一例であり得る。バックアップコントローラ６００は、有効化器６０２、バックアップコマンド生成器６０４、バックアップモード選択ロジック６０６、及びバックアップアクチュエータ制御メッセージ生成器６０８を備えてもよい。
【００５５】
有効化器６０２は、モニターレーンから受信された対応するチェック値６１２を用いて、コマンドレーンから受信された、選択されたアクチュエータ制御コマンド６１０を有効化するように構成されてもよい。有効化器６０２は、チェック値生成器６１４及び比較器６１５を備えてもよい。チェック値生成器６１４は、選択されたアクチュエータ制御コマンド６１０のためのチェック値を生成する。比較器６１５は、チェック値生成器６１４によって生成されたチェック値をモニターレーンからのチェック値６１２と比較する。選択されたアクチュエータ制御コマンド６１０は、有効化器６０２内のチェック値生成器６１４によって生成されたチェック値がモニターレーンからのチェック値６１２と一致するとき、有効である。有効であると判定された選択されたアクチュエータ制御コマンド６１０は、バックアップコマンド生成器６０４に提供されてもよい。
【００５６】
バックアップコマンド生成器６０４は、バックアップモード選択ロジック６０６によって生成された操作モード表示６１８がバックアップモード６２０における操作を示すとき、バックアップアクチュエータ制御コマンド６１６を生成してもよい。バックアップコマンド生成器６０４は、バックアップモード選択ロジック６０６によって生成された操作モード表示６１８が主要モード６２２における操作を示すとき、バックアップアクチュエータ制御コマンド６１６を生成しない場合がある。バックアップコマンド生成器６０４は、バックアップモード選択ロジック６０６によって生成された操作モード表示６１８が主要モード６２２における操作を示すとき、選択されたアクチュエータ制御コマンド６１０と一致するバックアップアクチュエータ制御コマンド６１６を生成してもよい。
【００５７】
バックアップコントローラ６００のためのバックアップモード選択ロジック６０６は、図３のインターフェースモジュール３００のためのバックアップモード選択ロジック３４４から分離して単独で動作してもよい。この場合、バックアップモード選択ロジック６０６又はバックアップモード選択ロジック３４４のうちの１つが操作モードを間違って判定したとき、正確なアクチュエータ制御コマンドがアクチュエータコントローラに提供され得る。
【００５８】
チェック値生成器６１４は、バックアップアクチュエータ制御コマンド６１６のためのチェック値６２４を生成するために使用されてもよい。バックアップアクチュエータ制御メッセージ生成器６０８は、バックアップアクチュエータ制御コマンド６１６とバックアップアクチュエータ制御コマンド６１６のためのチェック値６２４とを組み合わせ、バックアップアクチュエータ制御メッセージ６２６を形成するように構成されてもよい。
【００５９】
バックアップコマンド生成器６０４は、バックアップモード選択ロジック６０６によって生成された操作モード表示６１８がバックアップモード６２０における操作を示すとき、バックアップ電力制御コマンド６２８を生成してもよい。バックアップコマンド生成器６０４は、バックアップモード選択ロジック６０６によって生成された操作モード表示６１８が主要モード６２２における操作を示すとき、バックアップ電力制御コマンド６２８を生成しない場合がある。
【００６０】
図７を見ると、例示の実施形態による、代替的なコマンドコンバイナのブロック図が示されている。コマンドコンバイナ７００は、図３のコマンドコンバイナ３０６の代替であってもよい。コマンドコンバイナ７００は、コマンドレーン３０２からの選択された電力制御コマンド３２０及びモニターレーン３０４からの選択された電力制御コマンド３２４の両方が、電力をアクチュエータコントローラから除去するべきであることを示すとき、電力をアクチュエータコントローラから除去するための電力制御コマンド３３４を電力コントローラに提供するように構成されるＯＲロジック７０２を含む。この実施例では、コマンドレーン３０２からの選択された電力制御コマンド３２０又はモニターレーン３０４からの選択された電力制御コマンド３２４のいずれかが、電力をアクチュエータコントローラに提供するべきであると示すとき、ＯＲロジック７０２の出力は、電力をアクチュエータコントローラに提供するべきであることを示す。
【００６１】
図８を見ると、例示の実施形態による、別の代替的なコマンドコンバイナのブロック図が示されている。コマンドコンバイナ８００は、図３のコマンドコンバイナ３０６の代替であってもよい。コマンドコンバイナ８００は、選択されたアクチュエータ制御コマンド３１８及びチェック値３２２から、或いは、単一の多重化器を用いてバックアップアクチュエータ制御メッセージ３３８から、アクチュエータ制御コマンドメッセージ３２６を提供するための多重化器８０２を備える。
【００６２】
図９を見ると、例示の実施形態による、アクチュエータコントローラのブロック図が示されている。アクチュエータコントローラ９００は、図１の幾つかのアクチュエータコントローラ１０６の一実装形態の一例であり得る。
【００６３】
アクチュエータコントローラ９００は、有効化器９０２、制御信号生成器９０４、及びコマンドメッセージモニター９０６を備えてもよい。有効化器９０２は、アクチュエータ制御コマンド９１６及びアクチュエータ制御コマンド９１６のためのチェック値９１８を含むアクチュエータ制御コマンドメッセージ９１４を有効化するように構成されてもよい。有効化器９０２は、チェック値生成器９２２及び比較器９２０を備えてもよい。チェック値生成器９２２は、アクチュエータ制御コマンド９１６のためのチェック値を生成する。比較器９２０は、チェック値生成器９２２によって生成されたチェック値をアクチュエータ制御コマンドメッセージ９１４からのチェック値９１８と比較する。アクチュエータ制御コマンド９１６は、有効化器９０２内のチェック値生成器９２２によって生成されたチェック値がアクチュエータ制御コマンドメッセージ９１４からのチェック値９１８と一致するとき、有効である。
【００６４】
有効であると判定されたアクチュエータ制御コマンド９１６は、制御信号生成器９０４に提供されてもよい。制御信号生成器９０４は、有効なアクチュエータ制御コマンド９１６によって規定されるように、適切な態様でアクチュエータ９２６を制御するための適切な制御信号９２４を生成してもよい。
【００６５】
コマンドメッセージモニター９０６は、有効性及び新しさについて、アクチュエータコントローラ９００によって受信されたアクチュエータ制御コマンドメッセージ９１４をモニターしてもよい。例えば、限定するわけではないが、コマンドメッセージモニター９０６は、有効なアクチュエータ制御コマンドメッセージが有限の持続時間において受信されない場合、アクチュエータ９２６を適切なシャットダウン状態に置くように構成されてもよい。
【００６６】
アクチュエータコントローラ９００は、更に、報告データ生成器９０８、チェック値生成器９１０、及び報告データメッセージ生成器９１２を備えてもよい。報告データ生成器９０８は、報告データ９３０を生成してもよい。チェック値生成器９１０は、報告データ９３０のためのチェック値９３２を生成してもよい。報告データメッセージ生成器９１２は、適切な態様で報告データ９３０とチェック値９３２とを組み合わせ、報告データメッセージ９３４を形成してもよい。
【００６７】
図１〜図９は、種々の例示の実施形態が実装され得る態様に対する物理的又は構造的な制限を示唆することを意図していない。図示されたコンポーネントに加えて、且つ／或いは、それに代えて、他のコンポーネントを使用してもよい。幾つかのコンポーネントは、幾つかの例示の実施形態では、不要である場合がある。更に、これらのブロックは、幾つかの機能的なコンポーネントを示すために提示されている。種々の例示の実施形態において実装される場合、これらのブロックのうちの１つ又は複数を、異なるブロックと統合し、異なるブロックに分割し、或いは、異なるブロックに統合且つ分割してもよい。
【００６８】
図１０を見ると、例示の実施形態による、主要モードにおけるコマンドデータフローが示されている。主要モードにおけるアクチュエータ制御システムの操作の間の、主要コントローラ１０００、コマンドレーン１００２、モニターレーン１００４、アクチュエータコントローラ１００６、電力コントローラ１００８、及びバックアップコントローラ１０１０の間のコマンドデータフローが示され、且つ説明されている。
【００６９】
主要コントローラ１０００は、幾つかのコマンド１０１２を生成し、幾つかのコマンドのためのチェック値１０１４を生成し、並びに幾つかのコマンド及びチェック値を含むコマンドメッセージ１０１６を生成する。コマンドメッセージ１０１８は、主要コントローラ１０００から、コマンドレーン１００２及びモニターレーン１００４の両方に送信される。
【００７０】
コマンドレーン１００２は、コマンドメッセージ１０２０を有効化し、コマンドメッセージが有効であると判定されたとき、コマンドメッセージからコマンド１０２２を選択する。選択されたアクチュエータ制御コマンド１０２４は、コマンドレーン１００２からアクチュエータコントローラ１００６及びバックアップコントローラ１０１０に送信される。選択された電力制御コマンド１０２６は、コマンドレーン１００２から電力コントローラ１００８に送信される。
【００７１】
モニターレーン１００４は、コマンドメッセージ１０２８を有効化し、コマンドメッセージが有効であると判定されたとき、コマンドメッセージからコマンド１０３０を選択する。モニターレーン１００４は、更に、選択されたアクチュエータ制御コマンドのためのチェック値１０３２を生成する。チェック値１０３４は、モニターレーン１００４からアクチュエータコントローラ１００６及びバックアップコントローラ１０１０に送信される。選択された電力制御コマンド１０３６は、モニターレーン１００４から電力コントローラ１００８に送信される。
【００７２】
アクチュエータコントローラ１００６は、モニターレーン１００４からのチェック値１０３４を用いて、コマンドレーン１００２からの選択されたアクチュエータ制御コマンド１０２４を含むアクチュエータ制御コマンドメッセージ１０３８を有効化する。アクチュエータコントローラ１００６は、アクチュエータ制御コマンドメッセージが有効であると判定されたとき、選択されたアクチュエータ制御コマンド１０２４によって規定された態様でアクチュエータ１０４０を制御してもよい。
【００７３】
電力コントローラ１００８は、コマンドレーン１００２からの選択された電力制御コマンド１０２６及びモニターレーン１００４からの選択された電力制御コマンド１０３６に従って、アクチュエータコントローラ１０４２のための電力を制御し得る。
【００７４】
バックアップコントローラ１０１０は、モニターレーン１００４からのチェック値１０３４を用いて、コマンドレーン１００２からの選択されたアクチュエータ制御コマンド１０２４を含むアクチュエータ制御コマンドメッセージ１０４４を有効化してもよい。バックアップコントローラ１０１０は、任意の適切な態様で有効であると判定された、選択されたアクチュエータ制御コマンド１０４６を用いてもよい。
【００７５】
図１１を見ると、例示の実施形態による、報告データフローが示されている。主要コントローラ１１００、コマンドレーン１１０２、モニターレーン１１０４、及びアクチュエータコントローラ１１０６の間の報告データフローが示され、且つ説明されている。
【００７６】
アクチュエータコントローラ１１０６は、報告データ１１０８を生成し、且つ報告データのためのチェック値１１１０を生成する。報告データ１１１２及び報告データ１１１２のためのチェック値１１１４は、アクチュエータコントローラ１１０６からコマンドレーン１１０２及びモニターレーン１１０４の両方に送信される。
【００７７】
コマンドレーン１１０２は、報告データ１１１６を有効化し、報告データが有効であると判定されたとき、報告メッセージデータ１１１８を生成する。報告メッセージデータ１１２０は、コマンドレーン１１０２から主要コントローラ１１００に送信される。
【００７８】
モニターレーン１１０４は、報告データ１１２２を有効化し、報告データが有効であると判定されたとき、報告メッセージデータ１１２４を生成する。モニターレーン１１０４は、更に、報告メッセージデータのための報告メッセージチェック値１１２６を生成してもよい。報告メッセージチェック値１１２８は、モニターレーン１１０４から主要コントローラ１１００に送信される。
【００７９】
主要コントローラ１１００は、モニターレーン１１０４からの報告メッセージチェック値１１２８を用いて、コマンドレーン１１０２からの報告メッセージデータを含む報告メッセージ１１３０を有効化する。主要コントローラ１１００は、報告メッセージが有効であると判定されたとき、任意の適切な態様で報告メッセージデータ１１３２を用いてもよい。
【００８０】
図１２を見ると、例示の実施形態による、バックアップモードにおけるコマンドデータフローが示されている。バックアップモードにおけるアクチュエータ制御システムの操作の間の、バックアップコントローラ１２００、アクチュエータコントローラ１２０２、及び電力コントローラ１２０４の間のコマンドデータフローが示され、且つ説明されている。
【００８１】
バックアップコントローラ１２００は、バックアップアクチュエータ制御コマンド１２０６を生成し、バックアップアクチュエータ制御コマンドのためのチェック値１２０８を生成し、且つバックアップアクチュエータ制御コマンド及びチェック値を含むバックアップアクチュエータ制御メッセージ１２１０を生成する。バックアップアクチュエータ制御メッセージ１２１２は、バックアップコントローラ１２００からアクチュエータコントローラ１２０２に送信される。
【００８２】
バックアップコントローラ１２００は、更に、バックアップ電力制御コマンド１２１４を生成する。バックアップ電力制御コマンド１２１６は、バックアップコントローラ１２００から電力コントローラ１２０４に送信される。
【００８３】
アクチュエータコントローラ１２０２は、バックアップアクチュエータ制御メッセージ１２１２において提供されたチェック値を用いて、バックアップアクチュエータ制御コマンドを含むバックアップアクチュエータ制御メッセージ１２１８を有効化する。アクチュエータコントローラ１２０２は、バックアップアクチュエータ制御メッセージ１２１２が有効であると判定されたとき、バックアップアクチュエータ制御コマンドによって規定された態様でアクチュエータ１２２０を制御してもよい。
【００８４】
電力コントローラ１２０４は、バックアップ電力制御コマンド１２１６に従って、アクチュエータコントローラのための電力を制御してもよい。
【００８５】
図１３を見ると、例示の実施形態による、アクチュエータ制御コマンドメッセージのための構造の一例が示されている。アクチュエータ制御コマンドメッセージ１３００は、図３のアクチュエータ制御コマンドメッセージ３２６の一実装形態の一例であり得る。
【００８６】
図１４を見ると、例示の実施形態による、報告データメッセージ及び報告メッセージのための構造の一例が示されている。報告データメッセージ１４００は、図３の報告データメッセージ３５０の一実装形態の一例であり得る。報告メッセージ１４０２は、図３の報告メッセージ３６０の一実装態様の一例であり得る。報告データメッセージ１４００は、報告メッセージ１４０２に組み込まれてもよい。
【００８７】
図１５を見ると、例示の実施形態による、主要コントローラのためのプロセスのフロー図が示されている。例えば、プロセス１５００は、図１の幾つかの主要コントローラ１０４又は図２の主要コントローラ２００によって実行されてもよい。
【００８８】
プロセス１５００は、コマンドを生成（工程１５０２）し、コマンドのためのチェック値を生成（工程１５０４）することにより開始し得る。次いで、コマンド及びチェック値を含むコマンドメッセージが生成され得る（工程１５０６）。次いで、コマンドメッセージは、インターフェースモジュールを介してアクチュエータコントローラに供給されるために、インターフェースモジュールに送信され得る（工程１５０８）。
【００８９】
報告メッセージが受信され得る（工程１５１０）。報告メッセージは、有効化され（工程１５１２）、報告メッセージ内の報告データが有効であるかどうかが判定され得る（工程１５１４）。報告データは、報告データが有効であるという工程１５１４における判定に応答して、任意の適切な態様で使用され得る（工程１５１６）  。その後、プロセスは終了する。プロセスは、報告データが有効ではないという工程１５１４における判定に応答して、報告データを使用せずに終了し得る。
【００９０】
工程１５１２に戻ると、報告データの受信及び工程１５１２によって判定されたその有効性は、モニターされ得る（工程１５１８）。次いで、受信又は受信された報告データの有効性に問題がないかどうか判定され得る（工程１５２０）。アクチュエータコントローラから電力が除去され、問題が特定されたという工程１５２０における判定に応答して、対応するアクチュエータは不動態化され得る（工程１５２２）  。その後、プロセスは終了する。さもなければ、問題が特定されなかったという工程１５２０における判定に応答して、プロセス１５００は終了し得る。
【００９１】
図１６を見ると、例示の実施形態による、コマンドレーンのためのプロセスのフロー図が示されている。例えば、プロセス１６００は、図１のコマンドレーン１４２、図３のコマンドレーン３０２、又は図４のコマンドレーン４００によって実行されてもよい。
【００９２】
プロセス１６００は、コマンドメッセージを受信することにより開始され得る（工程１６０２）。コマンドメッセージは、有効化され（工程１６０４）、コマンドメッセージが有効であるかどうかが判定され得る（工程１６０６）。コマンドメッセージが有効であるという工程１６０６における判定に応答して、コマンドメッセージからコマンドが選択され得る（工程１６０８）。コマンドメッセージが有効ではないという工程１６０６における判定に応答して、コマンドメッセージからのコマンドが選択されない場合があり、つまり、工程１６０８が実行されない場合がある。
【００９３】
報告データメッセージがアクチュエータコントローラから受信され得る（工程１６１０）。報告データメッセージは、有効化され（工程１６１２）、報告データメッセージ内の報告データが有効であるかどうかが判定され得る（工程１６１４）。プロセス１６００は、報告データメッセージ内の報告データが有効ではないという工程１６１４における判定に応答して、終了し得る。報告データメッセージからの報告データを含む報告メッセージは、報告データメッセージ内の報告データが有効であるという工程１６１４における判定に応答して、生成され得る（工程１６１６）。その後、プロセスは終了する。
【００９４】
報告データメッセージが、インターフェースモジュールから主要コントローラに送信された報告メッセージに組み込まれるとき、報告データメッセージは有効化されない場合があり、つまり、工程１６１２及び１６１４は実行されない場合がある。この場合、報告データメッセージの有効化は、主要コントローラによって実行されてもよい。
【００９５】
図１７を見ると、例示の実施形態による、モニターレーンのためのプロセスのフロー図が示されている。例えば、プロセス１７００は、図１のコマンドレーン１４４、図３のモニターレーン３０４、又は図５のモニターレーン５００によって実行されてもよい。
【００９６】
プロセス１７００は、コマンドメッセージを受信することにより開始され得る（工程１７０２）。コマンドメッセージは、有効化され（工程１７０４）、コマンドメッセージが有効であるかどうかが判定され得る（工程１７０６）。コマンドメッセージが有効であるという工程１７０６における判定に応答して、コマンドメッセージからコマンドが選択され得る（工程１７０８）。次いで、選択されたコマンドメッセージのためのチェック値が生成され得る（工程１７１０）。コマンドメッセージが有効ではないという工程１７０６における判定に応答して、コマンドメッセージからのコマンドが選択されない場合があり、つまり、工程１７０８及び１７１０が実行されない場合がある。
【００９７】
報告データメッセージがアクチュエータコントローラから受信され得る（工程１７１２）。報告データメッセージは、有効化され（工程１７１４）、報告データメッセージ内の報告データが有効であるかどうかが判定され得る（工程１７１６）。プロセス１７００は、報告データメッセージ内の報告データが有効ではないという工程１７１６における判定に応答して、終了し得る。報告データメッセージからの報告データを含む報告メッセージは、報告データメッセージ内の報告データが有効であるという工程１７１６における判定に応答して、生成され得る（工程１７１８）。報告メッセージのためのチェック値が生成され得る（工程１７２０）。その後、プロセスは終了する。
【００９８】
報告データメッセージが、インターフェースモジュールから主要コントローラに送信された報告メッセージに組み込まれるとき、報告データメッセージは有効化されない場合があり、つまり、工程１７１４及び１７１６は実行されない場合がある。この場合、報告データメッセージの有効化は、主要コントローラによって実行されてもよい。
【００９９】
図１８を見ると、例示の実施形態による、バックアップコントローラのためのプロセスのフロー図が示されている。例えば、プロセス１８００は、図１のバックアップコントローラ１４８、図３のバックアップコントローラ３０８、又は図６のバックアップコントローラ６００によって実行されてもよい。
【０１００】
プロセス１８００は、選択されたアクチュエータ制御コマンド及びチェック値を受信することにより開始し得る（工程１８０２）。選択されたアクチュエータ制御コマンドは、有効化され（工程１８０４）、チェック値を用いて選択されたアクチュエータ制御コマンドが有効であるかどうか判定される（工程１８０６）。有効な選択されたアクチュエータ制御コマンドは、選択されたアクチュエータ制御コマンドが有効であるという工程１８０６における判定に応答して、バックアップコントローラによって適切な態様で使用され得る（工程１８０８）。例えば、限定するわけではないが、工程１８０８は、主要モードが示されるとき、選択されたアクチュエータ制御コマンドと一致するバックアップアクチュエータ制御コマンドを生成するために選択されたアクチュエータ制御コマンドを用いることを含んでもよい。選択されたアクチュエータ制御コマンドは、選択されたアクチュエータ制御コマンドが有効ではないという工程１８０６における判定に応答して、バックアップコントローラによって使用されない場合がある。
【０１０１】
バックアップモードが示されたかどうか判定され得る（操作１８１０）。バックアップモードが示されていないという工程１８１０における判定に応答して、プロセス１８００は終了し得る。バックアップモードが示されているという工程１８１０における判定に応答して、バックアップコマンドが生成され（工程１８１２）、バックアップコマンドのためのチェック値が生成され（工程１８１４）、且つバックアップコマンド及びチェック値を含むバックアップアクチュエータ制御コマンドメッセージが生成され得る（工程１８１６）。その後、プロセスは終了する。
【０１０２】
図１９を見ると、例示の実施形態による、アクチュエータコントローラのためのプロセスのフロー図が示されている。例えば、プロセス１９００は、図１の幾つかのアクチュエータコントローラ１０６又は図９のアクチュエータコントローラ９００によって実行されてもよい。
【０１０３】
プロセス１９００は、アクチュエータ制御コマンドメッセージを受信することにより開始し得る（工程１９０２）。アクチュエータ制御コマンドメッセージは、有効化され（工程１９０４）、アクチュエータ制御コマンドメッセージ内のアクチュエータ制御コマンドが有効であるかどうかが判定され得る（工程１９０６）。アクチュエータは、アクチュエータ制御コマンドメッセージ内のアクチュエータ制御コマンドが有効であるという工程１９０６における判定に応答して、アクチュエータ制御コマンドによって規定された態様で制御され得る（工程１９０８）。アクチュエータは、アクチュエータ制御コマンドメッセージ内のアクチュエータ制御コマンドが有効ではないという工程１９０６における判定に応答して、アクチュエータ制御コマンド従って制御されない場合がある。
【０１０４】
報告データが生成され（工程１９１０）、報告データのためのチェック値が生成され（工程１９１２）、且つ報告データ及び報告データのためのチェック値を含む報告データメッセージが生成され得る（工程１９１４）。報告データメッセージは、インターフェースモジュールを介して主要コントローラに提供するために、インターフェースモジュールに送信され得る（工程１９１６）。
【０１０５】
工程１９０４に戻ると、アクチュエータ制御コマンドの受信及び工程１９０４によって判定されたその有効性は、モニターされ得る（工程１９１８）。有効なアクチュエータ制御コマンドが有限の持続時間において受信されたかどうかが判定され得る（操作１９２０）。アクチュエータは、有効なアクチュエータ制御コマンドが有限の持続時間において受信されなかったという工程１９２０における判定に応答して、シャットダウン状態に置かれ得る（工程１９２２）。その後、プロセスは終了する。プロセス１９００は、有効なアクチュエータ制御コマンドが有限の持続時間内に受信されたという工程１９２０における判定に応答して、終了し得る。
【０１０６】
図２０を見ると、例示の実施形態による、データ処理システムのブロック図が示されている。データ処理システム２０００は、図１のアクチュエータ制御システム１００の様々な部分及び機能が実装され得るシステムの一実装形態の一例であり得る。この実施例では、データ処理システム２０００は、通信フレームワーク２００２を含み、これにより、プロセッサユニット２００４、メモリ２００６、固定記憶域２００８、通信ユニット２０１０、入出力（Ｉ／Ｏ）ユニット２０１２、及びディスプレイ２０１４の間の通信が行われる。
【０１０７】
プロセッサユニット２００４は、メモリ２００６に読み込まれ得るソフトウェアに対する命令を実行する役割を果たす。プロセッサユニット２００４は、特定の実装形態に応じて、幾つかのプロセッサ、マルチプロセッサコア、又は何らかの他の種類のプロセッサであってもよい。更に、プロセッサユニット２００４は、単一チップ上でメインプロセッサが二次プロセッサと共存する幾つかの異種プロセッサシステムを使用して実装してもよい。別の実施例として、プロセッサユニット２００４は、同じ種類のプロセッサを複数個含む対称型マルチプロセッサシステムであってもよい。
【０１０８】
メモリ２００６及び固定記憶域２００８は、記憶デバイス２０１６の一例である。記憶デバイスは、例えば、限定しないが、データ、機能的な形態のプログラムコードなどの情報及び／又は他の適切な情報を、一時的に及び／又は永続的に格納できる任意のハードウェアである。記憶デバイス２０１６は、これらの実施例では、コンピュータ可読記憶デバイスとも称され得る。これらの実施例では、メモリ２００６は、例えば、ランダムアクセスメモリ、或いは、任意の他の適切な揮発性又は不揮発性の記憶デバイスであってもよい。固定記憶域２００８は、特定の実装形態に応じて様々な形態をとってもよい。
【０１０９】
例えば、固定記憶域２００８は、１つ又は複数のコンポーネント又はデバイスを含んでもよい。例えば、固定記憶域２００８は、ハードドライブ、フラッシュメモリ、書換え型光学ディスク、書換え可能磁気テープ、又はそれらの何らかの組み合わせであってもよい。固定記憶域２００８によって使用される媒体も着脱可能であってもよい。例えば、着脱可能ハードドライブは、固定記憶域２００８用に使用してもよい。
【０１１０】
通信ユニット２０１０は、これらの例では、他のデータ処理システム又はデバイスとの通信を行う。これらの例では、通信ユニット２０１０は、ネットワークインターフェースカードである。通信ユニット２０１０は、物理的通信リンク及び無線通信リンクのいずれか又はそれら両方を使用することによって、通信を行なってもよい。
【０１１１】
入出力ユニット２０１２は、データ処理システム２０００に接続され得る他のデバイスとのデータの入出力を可能にする。例えば、入出力ユニット２０１２は、キーボード、マウス、及び／又は他の何らかの適切な入力デバイスを通じて、ユーザ入力のための接続を提供し得る。更に、入出力ユニット２０１２は、プリンタに出力を送信し得る。ディスプレイ２０１４は、ユーザに情報を表示するための機構を提供する。
【０１１２】
オペレーティングシステム、アプリケーション、及び／又はプログラムに対する命令は、通信フレームワーク２００２を介してプロセッサユニット２００４と通信する記憶デバイス２０１６内に置いてもよい。これらの実施例では、命令は、固定記憶域２００８上の機能形態で存在する。これらの命令は、プロセッサユニット２００４による実行のためにメモリ２００６に読み込まれてもよい。種々の実施形態のプロセスは、メモリ２００６などのメモリの中に置かれ得るコンピュータ実装命令を使用して、プロセッサユニット２００４によって実行されてもよい。
【０１１３】
これらの命令は、プロセッサユニット２００４内のプロセッサによって読み取られ且つ実行され得る、プログラムコード、コンピュータ可用プログラムコード、又はコンピュータ可読プログラムコードと呼ばれる。種々の実施形態のプログラムコードは、メモリ２００６又は固定記憶域２００８などの種々の物理的な記憶媒体又はコンピュータ可読の記憶媒体上で具現化されてもよい。
【０１１４】
プログラムコード２０１８は、選択的に着脱可能であるコンピュータ可読媒体２０２０上に機能的形態で置かれ、プロセッサユニット２００４によって実行するためにデータ処理システム２０００に読み込ませたり、転送したりしてもよい。これらの実施例では、プログラムコード２０１８及びコンピュータ可読媒体２０２０は、コンピュータプログラム製品２０２２を形成する。一実施例では、コンピュータ可読媒体２０２０は、コンピュータ可読記憶媒体２０２４又はコンピュータ可読信号媒体２０２６であってもよい。コンピュータ可読記憶媒体２０２４は、例えば、光学ディスク又は磁気ディスクを含んでもよい。この光学ディスク又は磁気ディスクは、例えば、固定記憶域２００８の一部であるハードドライブなどの記憶デバイス上に転送するための固定記憶域２００８の一部であるドライブ又は他のデバイスの中に挿入又は配置される。
【０１１５】
コンピュータ可読記憶媒体２０２４は、更に、データ処理システム２０００に接続された固定記憶域（例えば、ハードドライブ、サムドライブ、又はフラッシュメモリ）の形態をとってもよい。幾つかの例では、コンピュータ可読記憶媒体２０２４は、データ処理システム２０００から着脱可能ではない場合がある。これらの実施例では、コンピュータで読取可能な記憶媒体２０２４は、プログラムコード２０１８を伝搬又は転送する媒体よりはむしろプログラムコード２０１８を保存するために使用される物理的な又は有形の記憶デバイスである。コンピュータ可読記憶媒体２０２４は、コンピュータ可読有形記憶デバイス又はコンピュータ可読物理記憶デバイスと呼ばれることもある。すなわち、コンピュータ可読記憶媒体２０２４は、人が触れることのできる媒体である。
【０１１６】
代替的には、プログラムコード２０１８は、コンピュータ可読信号媒体２０２６を使用してデータ処理システム２０００に送信されてもよい。コンピュータ可動信号媒体２０２６は、例えば、プログラムコード２０１８を含む伝播データ信号であってもよい。例えば、コンピュータ可読信号媒体２０２６は、電磁信号、光信号、及び／又は任意の他の適切な種類の信号であってもよい。これらの信号は、無線通信リンク、光ファイバケーブル、同軸ケーブル、有線などの通信リンク、及び／又は、任意の他の好適な種類の通信リンクを介して送信されてもよい。すなわち、実施例では、通信リンク及び／又は接続は、物理的なもの又は無線によるものであってもよい。
【０１１７】
幾つかの例示の実施形態では、プログラムコード２０１８は、データ処理システム２０００内で使用するため、コンピュータ可読信号媒体２０２６を通して、別のデバイス又はデータ処理システムからネットワークを介して固定記憶域２００８へダウンロードされ得る。例えば、サーバデータ処理システム内のコンピュータ可読記憶媒体に保存されているプログラムコードは、ネットワークを介してサーバからデータ処理システム２０００にダウンロードし得る。プログラムコード２０１８を提供するデータ処理システムは、サーバーコンピュータ、クライアントコンピュータ、又はプログラムコード２０１８を保存及び送信し得る何らか他のデバイスであってもよい。
【０１１８】
データ処理システム２０００に関して図示されている種々のコンポーネントは、種々の実施形態が実施され得る態様に対して構造的制限を設けることを意図していない。種々の例示の実施形態は、データ処理システム２０００に対して図解されているコンポーネントに対して追加的又は代替的なコンポーネントを含むデータ処理システム内に実装されてもよい。
【０１１９】
図２０に示されている他のコンポーネントは、図示の実施例と異なることがある。種々の実施形態は、プログラムコードを実行できる任意のハードウェアデバイス又はシステムを用いて実施してもよい。１つの実施例として、データ処理システムは、無機コンポーネントと一体化した有機コンポーネントを含んでもよく、且つ／或いは、人間を除く有機コンポーネントから全体が構成されてもよい。例えば、記憶デバイスは、有機半導体から構成されてもよい。
【０１２０】
別の実施例では、プロセッサユニット２００４は、特定の用途のために製造又は構成された回路を有するハードウェアユニットの形態をとってもよい。この種類のハードウェアは、操作を実施するために構成される記憶デバイスからメモリに読み込まれるプログラムコードを必要とせずに操作を実施し得る。
【０１２１】
例えば、プロセッサユニット２００４がハードウェアユニットの形態をとる場合、プロセッサユニット２００４は、回路システム、特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）、プログラマブル論理デバイス、又は任意の数の工程を実施するために構成された何らか他の適切な種類のハードウェアであってもよい。プログラマブル論理デバイスの場合、このデバイスは幾つかの工程を実施するよう構成される。
【０１２２】
デバイスは、幾つかの工程を実施するため、後で再構成されてもよく、又は、恒久的に構成されてもよい。プログラマブル論理デバイスの例には、例えば、プログラマブル論理アレイ、プログラマブルアレイ論理、フィールドプログラマブル論理アレイ、フィールドプログラマブルゲートアレイ、及び他の適切なハードウェアデバイスが含まれる。この種の実装形態の場合、種々の実施形態のためのプロセスがハードウェアユニット内に実装されることから、プログラムコード２０１８は除外されてもよい。
【０１２３】
更に別の実施例では、プロセッサユニット２００４は、コンピュータ及びハードウェアユニットの中に見られるプロセッサの組み合わせを使用して実装されてもよい。プロセッサユニット２００４は、プログラムコード２０１８を実行するように構成されている幾つかのハードウェアユニット及び幾つかのプロセッサを有してもよい。図示された実施例の場合、幾つかのプロセスは、幾つかのハードウェアユニットに実装されてもよいが、その他のプロセスは幾つかのプロセッサに実装されてもよい。
【０１２４】
別の実施例では、バスシステムは、通信フレームワーク２００２を実装するために使用されてもよく、システムバス又は入出力バスなどの１つ又は複数のバスから構成されてもよい。当然ながら、バスシステムは、バスシステムに取り付けられた種々のコンポーネント又はデバイスの間でのデータ伝送を行う任意の適切な種類のアーキテクチャを使用して実装されてもよい。
【０１２５】
加えて、通信ユニットは、データの送信、データの受信、又はデータの送受信を行う任意の数のデバイスを含んでもよい。通信ユニットは、例えば、モデム又はネットワークアダプタ、２つのネットワークアダプタ、又はこれらの何らかの組み合わせであってもよい。更に、メモリは、例えば、通信フレームワーク２００２内に存在し得るインターフェース及びメモリコントローラハブに見られるような、メモリ２００６又はキャッシュであってもよい。
【０１２６】
図示した種々の実施形態におけるフロー図及びブロック図は、実施形態の装置及び方法の幾つか可能な実装形態の構造、機能、及び工程を示す。その際、フロー図又はブロック図の各ブロックは、工程又はステップのモジュール、セグメント、機能、及び／又は部分を表し得る。例えば、ブロックのうちの１つ又は複数は、ハードウェア内のプログラムコードとして、又はプログラムコードとハードウェアの組合せとして実施されてもよい。ハードウェアにおいて実施されるとき、ハードウェアは、例えば、フロー図又はブロック図の１つ又は複数の工程を実行するように製造又は構成された集積回路の形態をとる。
【０１２７】
例示の実施形態の幾つかの代替的な実装形態では、ブロックに記載された１つ又は複数の機能は、図中に記載の順序を逸脱して現れることがある。例えば、場合によっては、連続して示されている２つのブロックは、実質的に同時に実行されてもよく、又は、ブロックに関連付けられている機能は、関連する機能性によっては、逆順で実施されることがあってもよい。更に、フロー図又はブロック図で示されているブロックに加えて、他のブロックを追加してもよい。
【０１２８】
更に、種々の例示の実施形態は、他の例示の実施形態と比較して、異なる利点を提供し得る。選択された１つ又は複数の実施形態は、本発明の原理、実際の用途を最もよく説明するため、且つ、他の当業者に対し、様々な実施形態の開示と、考慮される特定の用途に適した様々な修正との理解を促すために選択及び説明されている。
【０１２９】
付記：以下の段落は、本開示の更なる態様を説明している。
【０１３０】
Ａ１．
アクチュエータ（１０８）を制御する方法であって、
コマンドレーン（１４２）からの第１の選択数のコマンド（３１８）及びモニターレーン（１４４）によって生成された第１の選択数のコマンド（３１８）のためのチェック値（３２２）を含むアクチュエータ制御コマンドメッセージ（３２６）受信すること、  
コマンドレーン（１４２）からの第１の選択数のコマンド（３１８）及びモニターレーン（１４４）からのチェック値（３２２）を用いてアクチュエータ制御コマンドメッセージ（３２６）の有効性を判定すること、及び  
アクチュエータ制御コマンドメッセージ（３２６）が有効であるという判定に応答して、第１の選択数のコマンド（３１８）によって示されるようにアクチュエータ（１０８）を制御すること
を含む方法。
【０１３１】
Ａ２．
報告データ（１１２）を生成すること、  
報告データ（１１２）のためのチェック値（３５４）を生成すること、及び  
報告データ（１１２）のための報告データ（１１２）及びチェック値（３５４）をコマンドレーン（１４２）及びモニターレーン（１４４）の両方に送信すること、
を更に含む、段落Ａ１に記載の方法。
【図１】
0006587561.tif 000002
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
0006587561.tif 000006
【図６】
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【図７】
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【図８】
0006587561.tif 000009
【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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