(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動可能な台車部と、
搭乗した被介護者の上体を保持する上体保持部と、
前記上体保持部を前記台車部に対して移動可能に支持する支持部と、
を具備し、
前記支持部は、
前記上体保持部を移動させる上体駆動部、及び前記上体駆動部による前記上体保持部の移動に応じて前記上体保持部の傾斜角度を変更する傾斜角度調節部を有する上体駆動機構と、
前記上体駆動機構を支持すると共に、側面視において前記被介護者の足首の関節の近傍に設けられた下腿揺動軸を中心として前後に揺動可能な下腿揺動部、及び前記下腿揺動部を前後に揺動させる下腿駆動源を有する下腿駆動機構と、
を具備する、
移乗支援装置。
【請求項２】
移動可能な台車部と、
搭乗した被介護者の上体を保持する上体保持部と、
前記上体保持部を前記台車部に対して移動可能に支持する支持部と、
を具備し、
前記支持部は、
前記上体保持部を移動させる上体駆動部、及び前記上体駆動部による前記上体保持部の移動に応じて前記上体保持部の傾斜角度を変更する傾斜角度調節部を有する上体駆動機構と、
前記上体駆動機構を支持すると共に、側面視において前記被介護者の膝関節の近傍に設けられた大腿揺動軸を中心として前後に揺動可能な大腿揺動部、及び前記大腿揺動部を前後に揺動させる大腿駆動源を有する大腿駆動機構と、
を具備する、
移乗支援装置。
【請求項３】
移動可能な台車部と、
搭乗した被介護者の上体を保持する上体保持部と、
前記上体保持部を前記台車部に対して移動可能に支持する支持部と、
を具備し、
前記支持部は、
前記上体保持部を移動させる上体駆動部、及び前記上体駆動部による前記上体保持部の移動に応じて前記上体保持部の傾斜角度を変更する傾斜角度調節部を有する上体駆動機構と、
前記上体駆動機構を支持すると共に、側面視において前記被介護者の膝関節の近傍に設けられた大腿揺動軸を中心として前後に揺動可能な大腿揺動部、及び前記大腿揺動部を前後に揺動させる大腿駆動源を有する大腿駆動機構と、
前記大腿駆動機構を支持すると共に、側面視において前記被介護者の足関節の近傍に設けられた下腿揺動軸を中心として前後に揺動可能な下腿揺動部、及び前記下腿揺動部を前後に揺動させる下腿駆動源を有する下腿駆動機構と、
を具備する、
移乗支援装置。
【請求項４】
前記上体駆動機構は、
側面視において前記被介護者の股関節の近傍に設定される仮想揺動中心回りに前記上体保持部を揺動させたと仮定した場合において当該上体保持部が位置し得る一の位置と他の位置との間で、前記上体保持部を往復移動させることが可能である、
請求項１から請求項３までのいずれか一項に記載の移乗支援装置。
【請求項５】
前記支持部は、
着脱可能に設けられ、前記被介護者が着座可能な着座部を具備する、
請求項１から請求項４までのいずれか一項に記載の移乗支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、被介護者の移乗を支援する移乗支援装置の技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、被介護者の移乗を支援する移乗支援装置の技術は公知となっている。例えば、特許文献１に記載の如くである。
【０００３】
特許文献１には、支持部と、一端が支持部に揺動可能に接続されるアーム部と、アーム部の他端に接続される前面保持部（上体保持部）と、アーム部を揺動させるアーム軸モータと、を具備する移乗支援装置が記載されている。
【０００４】
このように構成された移乗支援装置において、前面保持部によって被介護者を保持した状態でアーム軸モータを駆動させることで、前面保持部を揺動させることができる。これによって、当該前面保持部によって保持された被介護者を任意の高さに持ち上げることができる。
【０００５】
しかしながら、特許文献１に記載の技術では、前面保持部（アーム部）の揺動の中心となる軸（アーム軸モータ）が、被介護者の前方に位置している。すなわち、前面保持部の揺動の中心位置と被介護者の身体の関節の位置とが大きく離れている。このため、前面保持部を揺動させると、被介護者の身体に負担がかかってしまうおそれがある。
【０００６】
そこで、この問題を解決するために、前面保持部の揺動の中心となる軸（アーム軸モータ）を、側面視において被介護者の身体の関節の位置付近に設ける構成が考えられる。しかしながら、このような構成では、アーム部や軸（アーム軸モータ）等を被介護者の側方に配置しなければならない。このため、当該アーム部等が被介護者の移乗作業の妨げになるおそれがある点で不利であった。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特開２０１３−９０８４５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
本発明は以上の如き状況に鑑みてなされたものであり、その解決しようとする課題は、上体保持部を移動可能に支持する支持部の設計の自由度を向上させ、ひいては被介護者の移乗作業の作業性を向上させることが可能な移乗支援装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明の解決しようとする課題は以上の如くであり、次にこの課題を解決するための手段を説明する。
【００１０】
即ち、請求項１においては、移動可能な台車部と、搭乗した被介護者の上体を保持する上体保持部と、前記上体保持部を前記台車部に対して移動可能に支持する支持部と、を具備し、前記支持部は、前記上体保持部を移動させる上体駆動部、及び前記上体駆動部による前記上体保持部の移動に応じて前記上体保持部の傾斜角度を変更する傾斜角度調節部を有する上体駆動機構と、前記上体駆動機構を支持すると共に、側面視において前記被介護者の足首の関節の近傍に設けられた下腿揺動軸を中心として前後に揺動可能な下腿揺動部、及び前記下腿揺動部を前後に揺動させる下腿駆動源を有する下腿駆動機構と、を具備するものである。
【００１１】
請求項２においては、移動可能な台車部と、搭乗した被介護者の上体を保持する上体保持部と、前記上体保持部を前記台車部に対して移動可能に支持する支持部と、を具備し、前記支持部は、前記上体保持部を移動させる上体駆動部、及び前記上体駆動部による前記上体保持部の移動に応じて前記上体保持部の傾斜角度を変更する傾斜角度調節部を有する上体駆動機構と、前記上体駆動機構を支持すると共に、側面視において前記被介護者の膝関節の近傍に設けられた大腿揺動軸を中心として前後に揺動可能な大腿揺動部、及び前記大腿揺動部を前後に揺動させる大腿駆動源を有する大腿駆動機構と、を具備するものである。
【００１２】
請求項３においては、移動可能な台車部と、搭乗した被介護者の上体を保持する上体保持部と、前記上体保持部を前記台車部に対して移動可能に支持する支持部と、を具備し、前記支持部は、前記上体保持部を移動させる上体駆動部、及び前記上体駆動部による前記上体保持部の移動に応じて前記上体保持部の傾斜角度を変更する傾斜角度調節部を有する上体駆動機構と、前記上体駆動機構を支持すると共に、側面視において前記被介護者の膝関節の近傍に設けられた大腿揺動軸を中心として前後に揺動可能な大腿揺動部、及び前記大腿揺動部を前後に揺動させる大腿駆動源を有する大腿駆動機構と、前記大腿駆動機構を支持すると共に、側面視において前記被介護者の足関節の近傍に設けられた下腿揺動軸を中心として前後に揺動可能な下腿揺動部、及び前記下腿揺動部を前後に揺動させる下腿駆動源を有する下腿駆動機構と、を具備するものである。
【００１３】
請求項４においては、前記上体駆動機構は、側面視において前記被介護者の股関節の近傍に設定される仮想揺動中心回りに前記上体保持部を揺動させたと仮定した場合において当該上体保持部が位置し得る一の位置と他の位置との間で、前記上体保持部を往復移動させることが可能なものである。
【００１４】
請求項５においては、前記支持部は、着脱可能に設けられ、前記被介護者が着座可能な着座部を具備するものである。
【発明の効果】
【００１６】
本発明の効果として、以下に示すような効果を奏する。
【００１７】
請求項１においては、支持部の設計の自由度を向上させ、ひいては被介護者の移乗作業
の作業性を向上させることができる。また、容易に上体保持部の位置を細かく調節することができる。
【００１８】
請求項２においては、支持部の設計の自由度を向上させ、ひいては被介護者の移乗作業
の作業性を向上させることができる。また、容易に上体保持部の位置を細かく調節することができる。
【００１９】
請求項３においては、支持部の設計の自由度を向上させ、ひいては被介護者の移乗作業
の作業性を向上させることができる。また、容易に上体保持部の位置を細かく調節することができる。
【００２０】
請求項４においては、上体保持部を移動させる際の被介護者の負担を軽減することができる。
【００２１】
請求項５においては、移乗支援装置に搭乗した被介護者を着座させることができ、当該
被介護者の負担を軽減することができる。また、着座部を外すことで、移乗作業や介護作
業の作業性を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２３】
【図１】本発明の一実施形態に係る移乗支援装置の前方斜視図。
【図２】同じく、後方斜視図。
【図３】被介護者が搭乗した状態の移乗支援装置を示した左側面図。
【図４】主に台車部及び大腿駆動機構を示した移乗支援装置の左側面図。
【図５】主に下腿駆動機構、上体駆動機構、着座部及び上体保持部を示した移乗支援装置の左側面図。
【図６】下腿シリンダを伸縮させる様子を示した移乗支援装置の左側面図。
【図７】大腿シリンダを伸縮させる様子を示した移乗支援装置の左側面図。
【図８】上体シリンダを伸縮させる様子を示した移乗支援装置の左側面図。
【図９】上体駆動機構の設計方法を示した左側面図。
【図１０】（ａ）移乗支援装置を被介護者に近づける様子を示した左側面図。（ｂ）被介護者を正面保持部にもたれさせる様子を示した左側面図。
【図１１】（ａ）被介護者の上体を前方に傾ける様子を示した左側面図。（ｂ）被介護者の重心位置を前方に移動させる様子を示した左側面図。
【図１２】（ａ）被介護者の膝を伸ばす様子を示した左側面図。（ｂ）着座部を取り付ける様子を示した左側面図。
【図１３】（ａ）被介護者を着座部に着座させる様子を示した左側面図。（ｂ）下腿フレームを後方に揺動させる様子を示した左側面図。
【発明を実施するための形態】
【００２４】
以下では、図中の矢印に基づいて、前後方向、左右方向及び上下方向を定義して説明を行う。
【００２５】
まず、図１から図３までを用いて、本発明の実施の一形態に係る移乗支援装置１の概略について説明する。
【００２６】
移乗支援装置１は、被介護者（介護を受ける者）Ｐを乗せて移動することにより、当該被介護者Ｐの移乗（例えば、ベッドとトイレ間の移乗、ベッドと車椅子間の移乗や、移乗支援装置自体への移乗等）を支援するものである。移乗支援装置１は、主として台車部２、支持部３及び上体保持部４を具備する。また、支持部３は、主として下腿駆動機構１０、大腿駆動機構２０及び上体駆動機構３０を具備する。
【００２７】
台車部２は、地面（床面）上を移動することができる。台車部２の上部には、支持部３が設けられる。支持部３の上部には、上体保持部４が設けられる。上体保持部４は、移乗支援装置１に搭乗した被介護者Ｐの身体（特に上体）を保持することができる。
【００２８】
台車部２には、下腿駆動機構１０の下腿フレーム１１が前後に揺動可能に連結される。下腿フレーム１１には、大腿駆動機構２０の大腿フレーム２１が前後に揺動可能に連結される。大腿フレーム２１には、上体駆動機構３０が連結される。上体駆動機構３０には、上体保持部４が設けられる。下腿駆動機構１０、大腿駆動機構２０及び上体駆動機構３０をそれぞれ任意に駆動させることで、上体保持部４の位置（高さ、傾き等）を細かく調節することができる。
【００２９】
次に、図１から図５までを用いて、移乗支援装置１の各部の構成について説明する。
【００３０】
図１から図４までに示す台車部２は、移乗支援装置１の最下部を形成するものであり、地面（床面）上を移動可能なものである。台車部２は、主として台車部本体２ａ、車輪２ｂ、ステップ２ｃ、中央フレーム２ｄ及び当接部２ｅを具備する。
【００３１】
台車部本体２ａは、台車部２の主たる構造体を形成するものである。台車部本体２ａは、棒状の部材や板状の部材等を適宜組み合わせて形成される。台車部本体２ａは、平面視略矩形状の範囲に亘るように形成される。
【００３２】
車輪２ｂは、台車部本体２ａの下部に複数設けられる。これによって、台車部本体２ａは車輪２ｂを介して地面（床面）上を任意の方向に移動することができる。
【００３３】
ステップ２ｃは、移乗支援装置１に搭乗する被介護者Ｐの足場を形成する平板状の部材である。ステップ２ｃは、板面を上下方向に向けた上体で、台車部本体２ａの上部の略中央に固定される。
【００３４】
中央フレーム２ｄは、略矩形断面を有する筒状の部材である。中央フレーム２ｄは、長手方向を略前後方向に向けた状態で、台車部本体２ａの上部の左右中央（ステップ２ｃの左右中央）に固定される。
【００３５】
当接部２ｅは、後述する下腿フレーム１１の揺動を所定の位置で規制するものである。当接部２ｅは、略矩形断面を有する筒状に形成される。当接部２ｅは、長手方向を上下方向に向けた状態で、中央フレーム２ｄの後端上部に固定される。
【００３６】
図１から図５までに示す支持部３は、台車部２の上部に設けられ、上体保持部４を支持すると共に、移乗支援装置１に搭乗した被介護者Ｐの身体を保持するものである。支持部３は、主として下腿駆動機構１０、大腿駆動機構２０、上体駆動機構３０及び着座部４０を具備する。
【００３７】
図１から図３まで、並びに図５に示す下腿駆動機構１０は、支持部３の最下部を形成するものである。下腿駆動機構１０は、主として下腿フレーム１１及び下腿シリンダ１２を具備する。
【００３８】
下腿フレーム１１は、台車部２に対して前後に揺動可能に設けられる部分である。下腿フレーム１１は、主として下腿フレーム本体１１ａ、下部連結部１１ｂ、揺動軸１１ｃ、当接部１１ｄ、前部連結部１１ｅ、膝受け部１１ｆ及び着座部連結部１１ｇを具備する。
【００３９】
下腿フレーム本体１１ａは、下腿フレーム１１の主たる構造体を形成するものである。下腿フレーム本体１１ａは、側面視略Ｕ字状に形成された左右一対の棒状の部材により形成される。
【００４０】
下部連結部１１ｂは、下腿フレーム本体１１ａの下部に設けられる板状の部材である。下部連結部１１ｂは、平板状の部材の左右両端部を下方に折り曲げて形成される。下部連結部１１ｂは、下腿フレーム本体１１ａの下部に適宜固定される。
【００４１】
揺動軸１１ｃは、下腿フレーム本体１１ａと台車部２とを連結するものである。揺動軸１１ｃは、軸線を左右方向に向けた状態で配置される。揺動軸１１ｃは、下部連結部１１ｂの下端部と台車部２の略中央部とを前後回動可能に連結する。これによって、下腿フレーム本体１１ａ（下腿フレーム１１）は、揺動軸１１ｃを中心として、台車部２に対して前後に揺動することができる。
【００４２】
当接部１１ｄは、下腿フレーム本体１１ａの後下部に設けられる棒状の部材である。当接部１１ｄは、長手方向を左右方向に向けた状態で、下腿フレーム本体１１ａの後下部の左右に亘るように固定される。
【００４３】
前部連結部１１ｅは、下腿フレーム本体１１ａの前部に設けられる板状の部材である。前部連結部１１ｅは、平板状の部材の左右両端部を略前方に折り曲げて形成される。前部連結部１１ｅは、下腿フレーム本体１１ａの前部に適宜固定される。
【００４４】
膝受け部１１ｆは、移乗支援装置１に搭乗した被介護者Ｐの膝を受ける部分である。膝受け部１１ｆは、板面を略前後方向に向けた略矩形板状に形成される。膝受け部１１ｆは、下腿フレーム本体１１ａの前上部に左右一対設けられる。
【００４５】
着座部連結部１１ｇは、後述する着座部４０が連結される部分である。着座部連結部１１ｇは、平板状の部材の左右両端部を略前方に折り曲げて形成される。着座部連結部１１ｇは、下腿フレーム本体１１ａの後上部に適宜固定される。
【００４６】
下腿シリンダ１２は、下腿フレーム１１を台車部２に対して前後に揺動させるものである。下腿シリンダ１２は、長手方向に伸縮可能なアクチュエータである。下腿シリンダ１２の下端部（前端部）は、台車部２の中央フレーム２ｄの前端部に前後回動可能に連結される。下腿シリンダ１２の上端部（後端部）は、下腿フレーム１１の前部連結部１１ｅに前後回動可能に連結される。
【００４７】
図１から図４までに示す大腿駆動機構２０は、支持部３の上下中途部を形成するものである。大腿駆動機構２０は、主として大腿フレーム２１及び大腿シリンダ２２を具備する。
【００４８】
大腿フレーム２１は、下腿駆動機構１０（下腿フレーム１１）に対して前後に揺動可能に設けられる部分である。大腿フレーム２１は、主として大腿フレーム本体２１ａ、補助フレーム２１ｂ、後部連結部２１ｃ及び揺動軸２１ｄを具備する。
【００４９】
大腿フレーム本体２１ａは、大腿フレーム２１の主たる構造体を形成するものである。大腿フレーム本体２１ａは、棒状の部材や板状の部材等を適宜組み合わせて形成される。大腿フレーム本体２１ａは、略前後方向に延びるように形成される。
【００５０】
補助フレーム２１ｂは、大腿フレーム本体２１ａを補強するものである。補助フレーム２１ｂは、棒状の部材により形成される。補助フレーム２１ｂの一端（前下端）は、大腿フレーム本体２１ａの前下部に固定される。補助フレーム２１ｂの他端（後上端）は、大腿フレーム本体２１ａの後上部に固定される。
【００５１】
後部連結部２１ｃは、大腿フレーム本体２１ａの後上部に設けられる板状の部材である。後部連結部２１ｃは、左右一対設けられる。後部連結部２１ｃは、大腿フレーム本体２１ａの後部から下方に向かって延びるように、当該大腿フレーム本体２１ａに固定される。
【００５２】
揺動軸２１ｄは、大腿フレーム本体２１ａと下腿駆動機構１０（下腿フレーム１１）とを連結するものである。揺動軸２１ｄは、軸線を左右方向に向けた状態で配置される。揺動軸２１ｄは、左側面視（図３参照）において、下腿フレーム１１と台車部２とを連結する揺動軸１１ｃの略上方に配置される。揺動軸２１ｄは、大腿フレーム本体２１ａの前後中途部と、下腿フレーム本体１１ａの前上部とを前後回動可能に連結する。これによって、大腿フレーム本体２１ａ（大腿フレーム２１）は、揺動軸２１ｄを中心として、下腿フレーム１１に対して前後に揺動することができる。
【００５３】
大腿シリンダ２２は、大腿フレーム２１を下腿フレーム１１に対して前後に揺動させるものである。大腿シリンダ２２は、長手方向に伸縮可能なアクチュエータである。大腿シリンダ２２の下端部は、下腿フレーム１１の下部連結部１１ｂに前後回動可能に連結される。大腿シリンダ２２の上端部は、大腿フレーム２１の後部連結部２１ｃに前後回動可能に連結される。
【００５４】
図１から図３まで、並びに図５に示す上体駆動機構３０は、支持部３の最上部を形成すると共に、後述する上体保持部４を大腿駆動機構２０（大腿フレーム２１）に対して相対的に移動させるものである。上体駆動機構３０は、主として上体シリンダ３１、補助スライダ３２及び傾斜角度調節スライダ３３を具備する。
【００５５】
上体シリンダ３１は、上体保持部４を大腿フレーム２１に対して移動させるものである。上体シリンダ３１は、長手方向に伸縮可能なアクチュエータである。上体シリンダ３１は、前下方から後上方に向かって延びるように配置される。上体シリンダ３１の前下部は、大腿フレーム本体２１ａの前下部に固定される。上体シリンダ３１の後上端部は、揺動軸３１ａを介して上体保持部４（より詳細には、後述する上体フレーム４ａ）の上下中途部に前後回動可能に連結される。
【００５６】
補助スライダ３２は、上体シリンダ３１を補強するものである。補助スライダ３２は、長手方向に伸縮自在に構成される。補助スライダ３２は、上体シリンダ３１と平行に（すなわち、前下方から後上方に向かって延びるように）配置される。補助スライダ３２は、上体シリンダ３１のすぐ後方に配置される。補助スライダ３２の前下部は、大腿フレーム本体２１ａの前下部に固定される。補助スライダ３２の後上端部は、揺動軸３２ａを介して上体保持部４（より詳細には、上体フレーム４ａ）の上下中途部に前後回動可能に連結される。
【００５７】
傾斜角度調節スライダ３３は、上体シリンダ３１による上体保持部４の移動に応じて当該上体保持部４の傾斜角度を変更するものである。傾斜角度調節スライダ３３は、長手方向に伸縮自在に構成される。傾斜角度調節スライダ３３は、略上下方向に延びるように配置される。傾斜角度調節スライダ３３の下部は、揺動軸３３ａを介して補助フレーム２１ｂの後部に前後回動可能に連結される。傾斜角度調節スライダ３３の上端部は、上体保持部４（より詳細には、上体フレーム４ａ）の上端部近傍に回動不能に固定される。
【００５８】
図１から図３まで、並びに図５に示す着座部４０は、移乗支援装置１に搭乗した被介護者Ｐが着座可能なものである。着座部４０は、主として着座部本体４１及び連結部４２を具備する。
【００５９】
着座部本体４１は、被介護者Ｐが着座する部分である。着座部本体４１は、板面を略上下方向に向けた板状に形成される。着座部本体４１は、適宜被介護者Ｐが着座しやすい形状に形成される。
【００６０】
連結部４２は、着座部本体４１を下腿フレーム１１に連結するための部分である。連結部４２は、平板状の部材を適宜折り曲げて形成される。連結部４２は、着座部本体４１の前下部に固定される。連結部４２の前端部には、平板を下方に向かって折り曲げることによってフック部４２ａが形成される。フック部４２ａを下腿フレーム１１の着座部連結部１１ｇに係合させることで、着座部本体４１（着座部４０）を下腿フレーム１１に取り付けることができる。また、フック部４２ａと着座部連結部１１ｇとの係合を解除することで、着座部４０を下腿フレーム１１から取り外すことができる。
【００６１】
上体保持部４は、移乗支援装置１に搭乗した被介護者Ｐの身体（上体）を保持する部分である。上体保持部４は、主として上体フレーム４ａ、正面保持部４ｂ及び側面保持部４ｃを具備する。
【００６２】
上体フレーム４ａは、上体保持部４の主たる構造体を形成するものである。上体フレーム４ａは、棒状の部材や板状の部材等を適宜組み合わせて形成される。
【００６３】
正面保持部４ｂは、移乗支援装置１に搭乗した被介護者Ｐの胸部から腹部に亘る部分を保持する部分である。正面保持部４ｂは、板面を略前後方向に向けた板状に形成される。正面保持部４ｂは、上体フレーム４ａの上部から下部に亘って上下方向に延びるように配置される。
【００６４】
側面保持部４ｃは、移乗支援装置１に搭乗した被介護者Ｐを左右両側方から保持する部分である。側面保持部４ｃは、板面を左右方向に向けた略矩形板状に形成される。側面保持部４ｃは、左右方向において正面保持部４ｂを挟むようにして左右一対設けられる。側面保持部４ｃは、上体フレーム４ａから後方に向かって延びるように配置される。
【００６５】
このような上体保持部４において、正面保持部４ｂが被介護者Ｐの胸部から腹部に亘る部分を支持すると共に、左右の側面保持部４ｃが当該被介護者Ｐの脇の下を支持する。これによって、上体保持部４は、被介護者Ｐの上体（上半身）を安定して保持することができる。
【００６６】
このように構成された移乗支援装置１には、図３に示すように、被介護者Ｐが着座部４０に着座した状態で搭乗することができる。
【００６７】
次に、図３並びに図６から図８までを用いて、移乗支援装置１の各部が揺動又は移動する様子について説明する。
【００６８】
下腿シリンダ１２及び大腿シリンダ２２をそれぞれ伸縮させることで、下腿フレーム１１及び大腿フレーム２１をそれぞれ前後に揺動させることができる。また、上体シリンダ３１を伸縮させることで、上体保持部４を大腿フレーム２１に対して移動させることができる。下腿シリンダ１２、大腿シリンダ２２及び上体シリンダ３１は、図示せぬリモコン等の操作具を操作することにより、任意に伸縮させることができる。下腿シリンダ１２、大腿シリンダ２２及び上体シリンダ３１は、互いに独立して駆動させることができる。
【００６９】
具体的には、図６に示すように、下腿シリンダ１２を伸縮させることで、下腿フレーム１１を台車部２に対して前後に揺動させることができる。この場合、揺動軸１１ｃが下腿フレーム１１の揺動中心となる。大腿駆動機構２０及び上体駆動機構３０は下腿フレーム１１に支持されているため、下腿フレーム１１が揺動すると、当該下腿フレーム１１と一体的に大腿駆動機構２０及び上体駆動機構３０も揺動する。
【００７０】
ここで、左側面視（図３参照）において下腿フレーム１１の揺動軸１１ｃは、被介護者Ｐの足関節Ｊ１（足首にある関節（内果点））の近傍（ステップ２ｃの近傍）に位置する。このように、揺動軸１１ｃを足関節Ｊ１の近傍に配置することで、下腿フレーム１１を揺動させる際に、被介護者Ｐの身体（足関節Ｊ１）を自然に曲げたり伸ばしたりすることができる。これによって、被介護者Ｐの身体に加わる負担を軽減することができる。
【００７１】
また、図７に示すように、大腿シリンダ２２を伸縮させることで、大腿フレーム２１を下腿フレーム１１及び台車部２に対して前後に揺動させることができる。この場合、揺動軸２１ｄが大腿フレーム２１の揺動中心となる。上体駆動機構３０は大腿フレーム２１に支持されているため、大腿フレーム２１が揺動すると、当該大腿フレーム２１と一体的に上体駆動機構３０も揺動する。
【００７２】
ここで、左側面視（図３参照）において大腿フレーム２１の揺動軸２１ｄは、被介護者Ｐの膝関節Ｊ２（膝にある関節（脛骨点））の近傍（揺動軸１１ｃの上方）に位置する。このように、揺動軸２１ｄを膝関節Ｊ２の近傍に配置することで、大腿フレーム２１を揺動させる際に、被介護者Ｐの身体（膝関節Ｊ２）を自然に曲げたり伸ばしたりすることができる。これによって、被介護者Ｐの身体に加わる負担を軽減することができる。
【００７３】
また、図８に示すように、上体シリンダ３１を伸縮させることで、上体保持部４を大腿フレーム２１、下腿フレーム１１及び台車部２に対して移動させることができる。この際、上体シリンダ３１は長手方向に伸縮するため、上体保持部４は上体シリンダ３１の長手方向に沿って直線的に移動する。当該上体保持部４の移動に伴って、傾斜角度調節スライダ３３も伸縮する。ここで、傾斜角度調節スライダ３３の上端部は、上体保持部４に対して回動不能に固定されている。このため上体保持部４は、上体シリンダ３１によって直線的に移動されると同時に、傾斜角度調節スライダ３３によって傾斜角度が変更される。
【００７４】
具体的には、上体シリンダ３１が収縮すると、上体保持部４は後上方から前下方に向かって直線的に移動する。これに伴って、上体保持部４の姿勢は前傾する。すなわち、上体保持部４の傾斜角度（正面保持部４ｂの垂直方向に対する前方向への傾斜角度Ａ）は大きくなる。
【００７５】
また、上体シリンダ３１が伸長すると、上体保持部４は前下方から後上方に向かって直線的に移動する。これに伴って、上体保持部４の姿勢は後傾する。すなわち、上体保持部４の傾斜角度Ａは小さくなる。
【００７６】
このような上体駆動機構３０において、上体保持部４を仮想の揺動中心Ｃ回りに揺動させたと仮定した場合に、当該上体保持部４が位置し得る範囲（円弧状の仮想可動範囲Ｒ）における、一の位置（例えば、図８の位置Ｐ１）と他の位置（図８の位置Ｐ２）との間で、上体保持部４を往復移動させることができるように、上体シリンダ３１及び傾斜角度調節スライダ３３等を配置する。
【００７７】
当該上体シリンダ３１及び傾斜角度調節スライダ３３を用いて、上体保持部４を直線的に移動させると同時に傾斜角度Ａを変更することで、上体保持部４を仮想の揺動中心Ｃ回りに揺動させた場合（図８の白抜き矢印参照）と略同様に移動させることができる。
【００７８】
ここで、左側面視（図３参照）において仮想の揺動中心Ｃは、被介護者Ｐの股関節Ｊ３（大腿骨の関節（転子点））の近傍（揺動軸２１ｄの後方）に位置するように設定される。このように、仮想の揺動中心Ｃを股関節Ｊ３の近傍に設定することで、上体保持部４を移動させる際に、被介護者Ｐの身体（股関節Ｊ３）を自然に曲げたり伸ばしたりすることができる。これによって、被介護者Ｐの身体に加わる負担を軽減することができる。
【００７９】
また、本実施形態に係る移乗支援装置１においては、左側面視（図３参照）における被介護者Ｐの股関節Ｊ３近傍に、上体保持部４の揺動中心となる軸部材や、当該上体保持部４を支持するフレーム等を配置する必要がない。このため、支持部３（特に、上体保持部４を移動可能に支持するための部分（上体駆動機構３０））の設計の自由度を向上させることができる。したがって、被介護者Ｐの移乗を妨げないように支持部３を設計することで、当該被介護者Ｐを移乗する作業（移乗作業）の作業性を向上させることができる。
【００８０】
次に、図９を用いて、上体駆動機構３０（特に、上体シリンダ３１及び傾斜角度調節スライダ３３）の設計方法（側面視における配置位置等の決定方法）について説明する。
【００８１】
まず、側面視において、被介護者Ｐの股関節Ｊ３の位置近傍に仮想の揺動中心Ｃを設定する。ここで、被介護者Ｐの股関節Ｊ３の位置は、移乗支援装置１の各部（下腿駆動機構１０、大腿駆動機構２０及び上体駆動機構３０）が駆動することによって変化する。このため、仮想の揺動中心Ｃは被介護者Ｐの股関節Ｊ３と一致するように設定することが望ましいが、実際には股関節Ｊ３の位置近傍に適宜設定することになる。
【００８２】
次に、上体保持部４を仮想の揺動中心Ｃ回りに適宜の範囲で上下（前後）に揺動させたと仮定した場合の上端位置と下端位置を設定する。本説明においては、当該上端位置及び下端位置の一例として、位置Ｐ１及び位置Ｐ２を示している。
【００８３】
次に、位置Ｐ１及び位置Ｐ２における上体保持部４上の適宜の位置（本説明では、上体シリンダ３１の揺動軸３１ａが設けられる位置）を結ぶ直線Ｌ１と、上体シリンダ３１の長手方向（伸縮方向）が一致するように、当該上体シリンダ３１（図３等参照）を配置する。
【００８４】
次に、位置Ｐ１及び位置Ｐ２における上体保持部４上の適宜の位置Ｑ１（本説明では、傾斜角度調節スライダ３３の上端が固定される位置）から、略下方に向かって直線Ｌ２及び直線Ｌ３をそれぞれ引く。この際、位置Ｐ１における上体保持部４と直線Ｌ２とが成す角度と、位置Ｐ２における上体保持部４と直線Ｌ３とが成す角度が同じ角度になるように、当該直線Ｌ２及び直線Ｌ３を引く。
【００８５】
次に、直線Ｌ２と直線Ｌ３とが交わった点（位置Ｑ２）を、傾斜角度調節スライダ３３の揺動中心（すなわち、傾斜角度調節スライダ３３の揺動軸３３ａの位置）とする（図３等参照）。
【００８６】
最後に、位置Ｐ１における上体保持部４上の位置Ｑ１から位置Ｑ２までの距離と、位置Ｐ２における上体保持部４上の位置Ｑ１から位置Ｑ２までの距離と、の差の分だけ伸縮可能な傾斜角度調節スライダ３３（図３等参照）を支持部３に設ける。
【００８７】
このようにして上体駆動機構３０（上体シリンダ３１及び傾斜角度調節スライダ３３）の位置を決定することで、上体保持部４を仮想の揺動中心Ｃ回りに揺動させた場合と略同様に移動させることが可能な上体駆動機構３０を構成することができる。
【００８８】
次に、図１０から図１３までを用いて、上述の如く構成された移乗支援装置１を用いた移乗作業の一例について具体的に説明する。なお、以下の説明では、便宜上、移乗支援装置１を操作する者（介助者）の図示は省略している。
【００８９】
図１０から図１３までには、移乗作業の一例として、前方を向いて便器に着座した状態の被介護者Ｐを、移乗支援装置１に搭乗させる様子を示している。以下、順に説明する。
【００９０】
まず、図１０（ａ）に示すように、介助者は、移乗支援装置１を前方から被介護者Ｐに近づける。この際、介助者は、着座部４０を移乗支援装置１から取り外しておく。またこの際、介助者は、下腿シリンダ１２を伸長させ、下腿フレーム１１の当接部１１ｄを台車部２の当接部２ｅに当接させる（図３等参照）。これによって、被介護者Ｐを支持部３で保持する際の荷重を、当接部１１ｄ及び当接部２ｅを介して台車部２で受けることができ、安定して被介護者Ｐを保持することができる。またこの際、介助者は、大腿シリンダ２２及び上体シリンダ３１の長さを調節し、正面保持部４ｂの鉛直方向に対する前方向への傾斜角度ａ１を、約５度（５度〜１０度程度）に調節しておく。以下では、この状態の移乗支援装置１を、初期姿勢と称する。
【００９１】
次に、図１０（ｂ）に示すように、介助者は、側面保持部４ｃを被介護者Ｐの脇の下に挿通する。この状態で、介助者は、被介護者Ｐの上体を正面保持部４ｂにもたれさせる。この際、正面保持部４ｂは傾斜角度ａ１だけ前方向に傾斜しているため（図１０（ａ）参照）、被介護者Ｐは正面保持部４ｂに楽にもたれることができる。
【００９２】
次に、図１１（ａ）に示すように、介助者は、上体シリンダ３１を収縮させ、上体保持部４を大腿フレーム２１に対して前下方に移動（揺動）させる。この際、正面保持部４ｂの水平方向に対する傾斜角度ａ２は、約４５度になるように調節される。このように上体保持部４を揺動させると、当該上体保持部４と共に被介護者Ｐの上体も前方に傾く。これによって、被介護者Ｐの上体部分の体重を正面保持部４ｂに預けることができる。
【００９３】
次に、図１１（ｂ）に示すように、介助者は、下腿シリンダ１２を収縮させ、下腿フレーム１１を台車部２に対して角度ａ３だけ前方に揺動させる。角度ａ３は、具体的には約１５度になるように調節される。このように下腿フレーム１１を揺動させると、当該下腿フレーム１１と共に大腿フレーム２１及び上体保持部４も一体的に揺動する。このため、被介護者Ｐの身体全体が前方に揺動する。これによって、被介護者Ｐの重心位置が前方（移乗支援装置１側）に移動し、当該被介護者Ｐは身体を完全に移乗支援装置１に預けることができる。なお、この状態では、正面保持部４ｂの水平方向に対する傾斜角度ａ４は、約３０度になる。
【００９４】
次に、図１２（ａ）に示すように、介助者は、大腿シリンダ２２を伸張させ、大腿フレーム２１を下腿フレーム１１に対して角度ａ５だけ前方に揺動させる。これによって、被介護者Ｐの膝が伸ばされる。このように大腿シリンダ２２を伸張させる際には、介助者は、被介護者Ｐの上体の傾斜角度が維持されるように、すなわち正面保持部４ｂの水平方向に対する傾斜角度ａ４が一定（約３０度）に保たれるように、上体シリンダ３１を同時に伸張させる。なお、この際の角度ａ５は、後述するように着座部４０を下腿フレーム１１に取り付ける際（図１２（ｂ）参照）に、被介護者Ｐの臀部が当該着座部４０と干渉しない程度の角度（例えば、約２０度）に調節される。
【００９５】
次に、図１２（ｂ）に示すように、介助者は、着座部４０の連結部４２を下腿フレーム１１の着座部連結部１１ｇに係合させ、当該着座部４０を下腿フレーム１１に取り付ける。
【００９６】
次に、図１３（ａ）に示すように、介助者は、大腿シリンダ２２を収縮させて、被介護者Ｐが着座部４０に着座するまで大腿フレーム２１を下腿フレーム１１に対して後方に揺動させる。このように大腿フレーム２１を揺動させると、当該大腿フレーム２１と共に上体保持部４も一体的に揺動する。
【００９７】
次に、図１３（ｂ）に示すように、介助者は、下腿シリンダ１２を伸長させ、下腿フレーム１１の当接部１１ｄが台車部２の当接部２ｅに当接するまで（図３等参照）、すなわち角度ａ３（約１５度）だけ、下腿フレーム１１を台車部２に対して後方に揺動させる。
【００９８】
介助者は、この状態からさらに上体シリンダ３１を伸張させ、上体保持部４を大腿フレーム２１に対して後上方に移動（揺動）させ、移乗支援装置１を初期姿勢に戻す。初期姿勢に戻った移乗支援装置１を移動させることで、被介護者Ｐを任意の場所に容易に移動させることができる。
【００９９】
このように、移乗支援装置１を用いることで、力のない介助者でも容易に被介護者Ｐの移乗作業を行うことができる。また、大がかりな装置等も必要ないため、室内等の限られたスペースであっても移乗作業を行うことができる。
【０１００】
また、移乗支援装置１が図１２に示す状態にある場合には、被介護者Ｐの膝が伸ばされて腰がやや浮いた状態（中腰）になっている。したがって、介助者は、この状態で被介護者Ｐのズボンの上げ下げを容易に行うこともできる。
【０１０１】
なお、被介護者Ｐを移乗支援装置１から降ろす場合には、図１０から図１３までに示した手順とは逆の手順で移乗作業を行えば良い。
【０１０２】
以上の如く、本実施形態に係る移乗支援装置１は、
移動可能な台車部２と、
搭乗した被介護者Ｐの上体を保持する上体保持部４と、
上体保持部４を台車部２に対して移動可能に支持する支持部３と、
を具備し、
支持部３は、
上体保持部４を移動させる上体シリンダ３１（上体駆動部）、及び上体シリンダ３１による上体保持部４の移動に応じて上体保持部４の傾斜角度Ａを変更する傾斜角度調節スライダ３３（傾斜角度調節部）を有する上体駆動機構３０を具備するものである。
このように構成することにより、支持部３の設計の自由度を向上させ、ひいては被介護者Ｐの移乗作業の作業性を向上させることができる。すなわち、被介護者Ｐの移乗を妨げないように上体駆動機構３０（上体シリンダ３１及び傾斜角度調節スライダ３３）の配置等を設計することで、被介護者Ｐの移乗作業の作業性を向上させることができる。
特に本実施形態においては、上体駆動機構３０（上体シリンダ３１及び傾斜角度調節スライダ３３等）は被介護者Ｐの股関節Ｊ３よりも前方に配置されている。すなわち、被介護者Ｐの腰部の左右に上体駆動機構３０を配置する必要がない。このため、当該上体駆動機構３０が移乗作業の妨げになるのを防止することができる。
【０１０３】
また、上体駆動機構３０は、
側面視において被介護者Ｐの股関節Ｊ３の近傍に設定される仮想の揺動中心Ｃ（仮想揺動中心）回りに上体保持部４を揺動させたと仮定した場合において当該上体保持部４が位置し得る位置Ｐ１（一の位置）と位置Ｐ２（他の位置）との間で、上体保持部４を往復移動させることが可能なものである。
このように構成することにより、上体保持部４を移動させる際の被介護者Ｐの負担を軽減することができる。すなわち、上体保持部４を、仮想の揺動中心Ｃ（ひいては、股関節Ｊ３）回りに揺動させた場合と略同様に移動させることができる。これによって、被介護者Ｐの関節を自然に曲げたり伸ばしたりすることができるため、当該被介護者Ｐの身体に加わる負担を軽減することができる。
【０１０４】
また、支持部３は、
上体駆動機構３０を支持すると共に、側面視において被介護者Ｐの足関節Ｊ１の近傍に設けられた揺動軸１１ｃ（下腿揺動軸）を中心として前後に揺動可能な下腿フレーム１１（下腿揺動部）、及び下腿フレーム１１を前後に揺動させる下腿シリンダ１２（下腿駆動源）を有する下腿駆動機構１０を具備するものである。
このように構成することにより、容易に上体保持部４の位置を細かく調節することができる。すなわち、上体駆動機構３０に加えて下腿駆動機構１０を駆動させることで、上体保持部４の位置の細かい調節を容易に行うことができる。これによって、被介護者Ｐの移乗作業の作業性を向上させることができる。また、下腿フレーム１１が揺動する際に、被介護者Ｐの関節を自然に曲げたり伸ばしたりすることができるため、当該被介護者Ｐの身体に加わる負担を軽減することができる。
【０１０５】
また、支持部３は、
上体駆動機構３０を支持すると共に、側面視において被介護者Ｐの膝関節Ｊ２の近傍に設けられた揺動軸２１ｄ（大腿揺動軸）を中心として前後に揺動可能な大腿フレーム２１（大腿揺動部）、及び大腿フレーム２１を前後に揺動させる大腿シリンダ２２（大腿駆動源）を有する大腿駆動機構２０を具備するものである。
このように構成することにより、容易に上体保持部４の位置を細かく調節することができる。すなわち、上体駆動機構３０に加えて大腿駆動機構２０を駆動させることで、上体保持部４の位置の細かい調節を容易に行うことができる。これによって、被介護者Ｐの移乗作業の作業性を向上させることができる。また、大腿フレーム２１が揺動する際に、被介護者Ｐの関節を自然に曲げたり伸ばしたりすることができるため、当該被介護者Ｐの身体に加わる負担を軽減することができる。
【０１０６】
また、支持部３は、
上体駆動機構３０を支持すると共に、側面視において被介護者Ｐの膝関節Ｊ２の近傍に設けられた揺動軸２１ｄを中心として前後に揺動可能な大腿フレーム２１、及び大腿フレーム２１を前後に揺動させる大腿シリンダ２２を有する大腿駆動機構２０と、
大腿駆動機構２０を支持すると共に、側面視において被介護者Ｐの足関節Ｊ１の近傍に設けられた揺動軸１１ｃを中心として前後に揺動可能な下腿フレーム１１、及び下腿フレーム１１を前後に揺動させる下腿シリンダ１２を有する下腿駆動機構１０と、
を具備するものである。
このように構成することにより、容易に上体保持部４の位置を細かく調節することができる。すなわち、上体駆動機構３０に加えて大腿駆動機構２０及び下腿駆動機構１０を駆動させることで、上体保持部４の位置の細かい調節を容易に行うことができる。これによって、被介護者Ｐの移乗作業の作業性を向上させることができる。また、大腿フレーム２１及び下腿フレーム１１が揺動する際に、被介護者Ｐの関節を自然に曲げたり伸ばしたりすることができるため、当該被介護者Ｐの身体に加わる負担を軽減することができる。
【０１０７】
また、支持部３は、
着脱可能に設けられ、被介護者Ｐが着座可能な着座部４０を具備するものである。
このように構成することにより、移乗支援装置１に搭乗した被介護者Ｐを着座させることができ、当該被介護者Ｐの身体に加わる負担を軽減することができる。また、上体駆動機構３０等を適宜駆動させることで、被介護者Ｐを着座部４０から浮かせることができ、着座部４０の着脱や移乗作業等を容易に行うことができる。
【０１０８】
なお、本実施形態に係る下腿フレーム１１は、本発明に係る下腿揺動部の実施の一形態である。
また、本実施形態に係る揺動軸１１ｃは、本発明に係る下腿揺動軸の実施の一形態である。
また、本実施形態に係る下腿シリンダ１２は、本発明に係る下腿駆動源の実施の一形態である。
また、本実施形態に係る大腿フレーム２１は、本発明に係る大腿揺動部の実施の一形態である。
また、本実施形態に係る揺動軸２１ｄは、本発明に係る大腿揺動軸の実施の一形態である。
また、本実施形態に係る大腿シリンダ２２は、本発明に係る大腿駆動源の実施の一形態である。
また、本実施形態に係る上体シリンダ３１は、本発明に係る上体駆動部の実施の一形態である。
また、本実施形態に係る傾斜角度調節スライダ３３は、本発明に係る傾斜角度調節部の実施の一形態である。
また、本実施形態に係る仮想の揺動中心Ｃは、本発明に係る仮想揺動中心の実施の一形態である。
また、本実施形態に係る位置Ｐ１及び位置Ｐ２は、それぞれ本発明に係る一の位置及び他の位置の実施の一形態である。
【０１０９】
以上、本発明の実施形態を説明したが、本発明は上記構成に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された発明の範囲内で種々の変更が可能である。
【０１１０】
例えば、本実施形態においては下腿フレーム１１及び大腿フレーム２１をそれぞれ揺動可能な構成としたが、下腿フレーム１１及び大腿フレーム２１のいずれか一方のみ揺動可能な構成（例えば、下腿フレーム１１が台車部２に揺動不能に支持されると共に、大腿フレーム２１が下腿フレーム１１に揺動可能に支持される構成）とすることも可能である。
【０１１１】
また、本実施形態においては、上体シリンダ３１及び傾斜角度調節スライダ３３を用いて上体保持部４を移動させる構成としたが、本発明はこれに限るものではない。すなわち、本発明に係る上体駆動部及び傾斜角度調節部は、上体保持部４を移動させると共に当該上体保持部４の傾斜角度を変更することができるものであれば、その構成を限定するものではない。特に、本発明に係る上体駆動部及び傾斜角度調節部は、側面視において被介護者の股関節近傍に軸（揺動軸）やフレーム等の部材を配置しない構成とすることが望ましい。
【０１１２】
また、本実施形態においては、上体保持部４の仮想の揺動中心Ｃ、位置Ｐ１及び位置Ｐ２を例示したが（図３及び図８参照）、本発明に係る仮想揺動中心、一の位置及び他の位置はこれに限定するものではない。すなわち、当該仮想揺動中心、一の位置及び他の位置は、任意の位置に設定することが可能である。この場合、上体駆動部及び傾斜角度調節部（上体シリンダ３１及び傾斜角度調節スライダ３３）の構成（配置等）を適宜変更することで、当該仮想揺動中心等を任意の位置に設定することができる。
【０１１３】
また、本実施形態においては、本発明に係る下腿駆動源、大腿駆動源及び上体駆動部の実施の一形態として下腿シリンダ１２、大腿シリンダ２２及び上体シリンダ３１を例示したが、本発明はこれに限るものではない。すなわち、本発明に係る下腿駆動源、大腿駆動源及び上体駆動部は、下腿揺動部、大腿揺動部及び上体保持部をそれぞれ揺動又は移動させることができるものであれば、その構成を限定するものではない。例えば、下腿駆動源、大腿駆動源及び上体駆動部としては、各種シリンダ（電動シリンダ、空圧シリンダ、油圧シリンダ等）やモータ等を用いることも可能である。
【０１１４】
また、本実施形態においては、上体保持部４は被介護者Ｐを前方及び左右両側方から保持するものとしたが、本発明はこれに限るものではない。すなわち、本発明に係る上体保持部は、被介護者Ｐの上体の少なくとも一部分を保持することができるものであれば、その構成（形状、大きさ、被介護者Ｐの保持方法）を限定するものではない。
【０１１５】
また、本実施形態においては、本発明に係る下腿揺動部及び大腿揺動部の実施の一形態として下腿フレーム１１及び大腿フレーム２１を例示したが、本発明に係る下腿揺動部及び大腿揺動部の構成はこれに限定するものではない。すなわち、本発明に係る下腿揺動部及び大腿揺動部は、上体駆動機構（ひいては上体保持部）を台車部に対して支持することができるものであれば、その構成（形状、大きさ等）を限定するものではない。
【０１１６】
また、本実施形態においては、着座部４０の連結部４２を下腿フレーム１１の着座部連結部１１ｇに係合させることで、当該着座部４０を下腿フレーム１１に取り付ける構成としたが、本発明はこれに限るものではない。すなわち、本発明に係る着座部は、支持部に対して着脱可能であれば、当該着脱を行うための構成を限定するものではない。また、着座部を台車部に対して着脱可能に設けることも可能である。
【０１１７】
また、本実施形態においては、傾斜角度ａ１、傾斜角度ａ２、角度ａ３、傾斜角度ａ４及び角度ａ５の値を具体的に例示して、移乗支援装置１を用いた移乗作業について説明したが、本発明はこれらの角度を限定するものではない。すなわち、これらの角度は、被介護者の体格や移乗作業の内容（場所や目的等）に応じて任意に調節することが可能である。
【符号の説明】
【０１１８】
１      移乗支援装置
２      台車部
３      支持部
４      上体保持部
１０    下腿駆動機構
１１    下腿フレーム（下腿揺動部）
１１ｃ  揺動軸（下腿揺動軸）
１２    下腿シリンダ（下腿駆動源）
２０    大腿駆動機構
２１    大腿フレーム（大腿揺動部）
２１ｄ  揺動軸（大腿揺動軸）
２２    大腿シリンダ（大腿駆動源）
３０    上体駆動機構
３１    上体シリンダ（上体駆動部）
３３    傾斜角度調節スライダ（傾斜角度調節部）
４０    着座部
【図１】
0006462384.tif 000002
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
0006462384.tif 000007
【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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