(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
撮像画像を生成する撮像素子と、
所定のプログラムを記憶する記憶部と、
自装置が設置される車両の車載ネットワークを介して情報の入出力を行う通信部と、
前記プログラムの処理を実行し、該処理の実行中、前記通信部に該処理の履歴情報を前記車載ネットワークへ出力させる処理部と、
を備える、撮像装置。
【請求項２】
請求項１に記載の撮像装置であって、
前記処理部は、前記車載ネットワークおよび前記通信部を介して自装置の動作態様を指定する第１情報を取得すると、該第１情報によって指定された動作態様に応じて前記履歴情報を前記通信部に出力させる、撮像装置。
【請求項３】
請求項１または２に記載の撮像装置であって、
前記履歴情報は、前記プログラムにおいて処理が実行された箇所を示す処理箇所ＩＤ、該履歴情報の重要度を示す重要度パラメータ、複数のブロックを含む前記プログラムにおいて処理が実行されたブロックを示すブロックＩＤ、および処理が実行された際の所定の変数のうち、少なくとも１つを含む、撮像装置。
【請求項４】
請求項３に記載の撮像装置であって、
前記履歴情報は、前記ブロックＩＤを含み、
前記処理部は、前記車載ネットワークおよび前記通信部を介して、前記複数のブロックのうち少なくとも一部のブロックを示すブロックＩＤを指定する第２情報を取得すると、該第２情報によって指定されたブロックＩＤを含む前記履歴情報を出力させ、指定されたブロックＩＤを含まない前記履歴情報の出力を停止させる、撮像装置。
【請求項５】
請求項３または４に記載の撮像装置であって、
前記履歴情報は、前記重要度パラメータを含み、
前記処理部は、前記車載ネットワークおよび前記通信部を介して、重要度パラメータの値を指定する第３情報を取得すると、該第３情報によって指定された値の重要度パラメータを含む前記履歴情報を出力させ、指定された前記値以外の値の重要度パラメータを含む前記履歴情報の出力を停止させる、撮像装置。
【請求項６】
請求項４または５に記載の撮像装置であって、
前記処理部は、出力が停止された前記履歴情報を前記記憶部に記憶させる、撮像装置。
【請求項７】
撮像画像を生成する撮像素子と、所定のプログラムを記憶する記憶部と、自装置が設置される車両の車載ネットワークを介して情報の入出力を行う通信部と、前記プログラムの処理を実行し、該処理の実行中、前記通信部に該処理の履歴情報を前記車載ネットワークへ出力させる処理部と、を有する撮像装置と、
前記車載ネットワークに接続して前記履歴情報を取得する接続部と、前記履歴情報に基づく所定の画面を表示させるための表示情報を生成する制御部と、前記表示情報に基づいて前記画面を表示する表示部と、を有する情報処理装置と、
を備える、撮像装置の動作解析システム。
【請求項８】
車載ネットワークと、
撮像画像を生成する撮像素子と、所定のプログラムを記憶する記憶部と、前記車載ネットワークを介して情報の入出力を行う通信部と、前記プログラムの処理を実行し、該処理の実行中、前記通信部に該処理の履歴情報を前記車載ネットワークへ出力させる処理部と、を有する撮像装置と、
を備える、車両。
【請求項９】
撮像装置の動作解析方法であって、
前記撮像装置に記憶されたプログラムの処理を実行するステップと、
前記処理の実行中、前記処理の履歴情報を、自装置が設置される車両の車載ネットワークへ出力するステップと、
を含む、動作解析方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、撮像装置、動作解析システム、車両、および動作解析方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、例えば車両の周辺を視認可能な画像を表示させるために、車両に撮像装置を設置することが行われている。また従来、車両に備えられた装置の動作異常が発生した場合に、異常の発生原因を解析することが行われている。例えば特許文献１には、車両に備えられた複数のＥＣＵの何れかが自己診断機能によって異常を検出すると、当該複数のＥＣＵに関する情報を記憶させることで、異常検出時の車両状態の解析に資する技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００２−１９３０７０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、従来技術においては、ＥＣＵに関する情報を蓄積しておき、専用の読み出しツール等を用いて当該情報を読み出して解析を行うため、異常が発生した際の情報をリアルタイムに読み出すものではない。一方、異常発生の解析を効率的に行うためには、異常が発生した際の情報出力のリアルタイム性が求められる。
【０００５】
かかる事情に鑑みてなされた本発明の目的は、車両に設置された撮像装置が実行する処理の履歴情報出力のリアルタイム性を向上させる撮像装置、動作解析システム、車両、および動作解析方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するために本発明に係る撮像装置は、
撮像画像を生成する撮像素子と、
所定のプログラムを記憶する記憶部と、
自装置が設置される車両の車載ネットワークを介して情報の入出力を行う通信部と、
前記プログラムの処理を実行し、該処理の実行中、前記通信部に該処理の履歴情報を前記車載ネットワークへ出力させる処理部と、を備える
ことを特徴とする。
【０００７】
また、本発明に係る動作解析システムは、
撮像画像を生成する撮像素子と、所定のプログラムを記憶する記憶部と、自装置が設置される車両の車載ネットワークを介して情報の入出力を行う通信部と、前記プログラムの処理を実行し、該処理の実行中、前記通信部に該処理の履歴情報を前記車載ネットワークへ出力させる処理部と、を有する撮像装置と、
前記車載ネットワークに接続して前記履歴情報を取得する接続部と、前記履歴情報に基づく所定の画面を表示させるための表示情報を生成する制御部と、前記表示情報に基づいて前記画面を表示する表示部と、を有する情報処理装置と、を備える
ことを特徴とする。
【０００８】
また、本発明に係る車両は、
車載ネットワークと、
撮像画像を生成する撮像素子と、所定のプログラムを記憶する記憶部と、前記車載ネットワークを介して情報の入出力を行う通信部と、前記プログラムの処理を実行し、該処理の実行中、前記通信部に該処理の履歴情報を前記車載ネットワークへ出力させる処理部と、を有する撮像装置と、を備える
ことを特徴とする。
【０００９】
また、本発明に係る動作解析方法は、
前記撮像装置に記憶されたプログラムの処理を実行するステップと、
前記処理の実行中、前記処理の履歴情報を、自装置が設置される車両の車載ネットワークへ出力するステップと、を含む
ことを特徴とする。
【発明の効果】
【００１０】
本発明に係る撮像装置、動作解析システム、車両、および動作解析方法によれば、車両に設置された撮像装置が実行する処理の履歴情報出力のリアルタイム性が向上する。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本発明の一実施形態に係る車両を上方から見た図である。
【図２】本発明の一実施形態に係る動作解析システムの概略構成を示すブロック図である。
【図３】図２の記憶部に記憶されたプログラムの概略構成を示す図である。
【図４】履歴処理設定の例を示す図である。
【図５】図２の表示部に表示される第１の解析用画面の例を示す図である。
【図６】図２の表示部に表示される第２の解析用画面の例を示す図である。
【図７】図２の動作解析システムの動作を説明するフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、本発明の実施形態について、図面を参照して説明する。
【００１３】
はじめに、図１を参照して、本発明の第１の実施形態に係る撮像装置１０が設置された車両１１について説明する。車両１１は、撮像装置１０と、表示装置１２と、を備える。また車両１１は、例えばＣＡＮ等の車載ネットワークを備える。本実施形態において車両１１は１つの撮像装置１０を備えるが、任意の数の撮像装置１０を備えてもよい。
【００１４】
撮像装置１０は、例えば車両１１の後方周辺領域等を撮像可能となるように、車両１１に設置される。また撮像装置１０は、車載ネットワークに接続される。撮像装置１０は、生成した撮像画像を、例えば専用線を介して表示装置１２へ出力する。
【００１５】
表示装置１２は、例えば液晶ディスプレイや有機ＥＬディスプレイであって、車両１１の運転者が視認可能な車両１１上の位置に設置される。表示装置１２は、撮像装置１０から専用線を介して取得した撮像画像を表示する。表示装置１２に表示される撮像画像を視認することによって運転者は、例えば車両１１が駐車する際に車両１１後方の様子を認識可能である。
【００１６】
次に図２を参照して、本実施形態に係る撮像装置１０を含む動作解析システム１３について説明する。概略として動作解析システム１３は、撮像装置１０の動作確認作業およびデバッグ作業等のために用いられる。
【００１７】
動作解析システム１３は、撮像装置１０と、情報処理装置１４と、を備える。情報処理装置１４は、例えば撮像装置１０の動作確認作業およびデバッグ作業を行う際に、車載ネットワーク１５に接続される。以下、動作解析システム１３の各構成要素について具体的に説明する。
【００１８】
撮像装置１０は、光学系１６と、撮像素子１７と、ＡＦＥ１８と、通信部１９と、記憶部２０と、処理部２１と、を備える。
【００１９】
光学系１６は、絞りおよび複数のレンズを含んで構成され、被写体像を結像させる。本実施形態において、光学系１６は広い画角を有しており、例えば車両１１の周辺領域の被写体像や、車両１１内の被写体像を結像可能である。
【００２０】
撮像素子１７は、例えばＣＭＯＳ撮像素子であって、光学系１６によって結像される被写体像を撮像して、アナログの撮像画像を生成する。ここで撮像素子１７は、上述したように光学系１６が広い画角を有するので、広角撮影された撮像画像を生成可能である。
【００２１】
ＡＦＥ１８は、例えばＣＤＳ、ＡＧＣ、およびＡＤＣを含んで構成される。ＡＦＥ１８は、撮像素子１７によって生成されたアナログの撮像画像に対し、ＣＤＳ、ゲイン調整（ＡＧＣ）、およびＡ／Ｄ変換（ＡＤＣ）等の所定の前段画像処理を施す。
【００２２】
通信部１９は、専用線２２および車載ネットワーク１５を介して情報の入出力を行うインターフェースである。
【００２３】
記憶部２０は、例えばメモリであって、撮像装置１０の動作に必要な種々の情報および種々のプログラムを記憶する。
【００２４】
ここで図３を参照して、記憶部２０が記憶する種々のプログラムのうち、本実施形態に係るプログラム２３について具体的に説明する。プログラム２３は、例えば撮像装置１０に実行させる機能毎に、複数のブロックに分割されている。各ブロックには、各ブロックを一意に識別可能なブロックＩＤが対応付けられている。
【００２５】
本実施形態において、プログラム２３には、処理部２１によるプログラム２３の処理の履歴情報を生成するための所定の命令文（以下、履歴生成コードという）２４が、任意の箇所に挿入されている。履歴生成コード２４が処理されることによって、履歴情報が生成される。
【００２６】
具体的には、例えば履歴生成コード２４が「tool_print(時刻，処理箇所ＩＤ，重要度，ブロックＩＤ，変数ａ，変数ｂ)」と記述されている場合、当該履歴生成コード２４が処理されると、時刻，処理箇所ＩＤ、重要度、ブロックＩＤ、変数ａの値、および変数ｂの値を含む履歴情報が生成される。履歴生成コード２４の記述および履歴情報に含まれる情報は、上述のものに限られない。
【００２７】
時刻は、履歴生成コード２４が処理された時刻を示す情報である。
【００２８】
処理箇所ＩＤは、プログラム２３において処理が実行された箇所、すなわちプログラム２３全体における履歴生成コード２４の位置（例えば、当該命令文が記述された行番号等）を示す情報である。
【００２９】
重要度パラメータは、履歴生成コード２４の処理によって生成される履歴情報の重要度を示す情報である。重要度は、当該所定の命令文よりも前段のコードの内容に応じて、プログラマが予め適宜に設定する。
【００３０】
例えば、エラーが発生した場合のみ実行されるコードの直後に挿入された履歴生成コード２４が処理されると、例えばエラーが重大である程高い重要度（例えば、重要度が高い順に“Ａ”、“Ｂ”、“Ｃ”、“Ｄ”の何れか１つ）が設定された履歴情報が生成される。
【００３１】
一方、プログラム２３においてエラーが発生していない場合のみ実行されるコードの直後に挿入された履歴生成コード２４が処理されると、最低の重要度（例えば、重要度の値が“Ｅ”）が設定された履歴情報が生成される。
【００３２】
ブロックＩＤは、複数のブロックを含むプログラム２３において処理が実行されたブロックを示すブロックＩＤ、すなわち履歴生成コード２４が挿入されているブロックのブロックＩＤである。
【００３３】
変数は、履歴生成コード２４が処理された時点における、当該履歴生成コード２４で指定された所望の変数の値を示す情報である。
【００３４】
ここでプログラム２３に含まれる履歴生成コード２４は、後述するように撮像装置１０の動作態様がデバッグモードであるときにのみ処理されるように予め記述されてもよい。このようにして、撮像装置１０の動作態様がデバッグモードであるときにのみ履歴情報が生成される。一方、撮像装置１０の動作態様がデバッグモードでないとき、履歴生成コード２４は処理されず、履歴情報は生成されない。
【００３５】
処理部２１は（図２参照）、記憶部２０に記憶されたプログラム２３の処理を行う。本実施形態において、処理部２１は、画像処理サブ部２５と、制御サブ部２６と、を含む。画像処理サブ部２５および制御サブ部２６の何れかまたは両方が、プログラム２３の少なくとも一部の処理を行う。
【００３６】
画像処理サブ部２５は、例えばＤＳＰ等の画像処理専用のプロセッサを含む。画像処理サブ部２５は、記憶部２０に記憶されたプログラム２３の一部、例えばプログラム２３内の所定のブロックを処理することによって、ＡＦＥ１８によって前段画像処理が施された撮像画像に対して所定の後段画像処理を施す。後段画像処理は、例えば露出調整処理、ホワイトバランス処理、色補間処理、歪み補正処理、視点変換処理、切り出し処理、被写体認識処理、および所定の画像（例えば、車両１１後方進行時における進行方向を示すガイド線）を撮像画像に重畳する処理等を含むが、これらに限られない。
【００３７】
ここで画像処理サブ部２５は、記憶部２０に記憶されたプログラム２３に含まれる履歴生成コード２４を処理すると、履歴情報を生成する。そして画像処理サブ部２５は、生成した履歴情報を制御サブ部２６に取得させる。ここで画像処理サブ部２５は、撮像装置１０の動作態様がデバッグモードであるときにのみ、履歴生成コード２４を処理する。
【００３８】
制御サブ部２６は、例えば専用のマイクロプロセッサまたは特定のプログラムを読み込むことによって特定の処理を実行する汎用のＣＰＵである。制御サブ部２６は、記憶部２０に記憶されたプログラム２３の一部、例えばプログラム２３内の所定のブロックを処理することによって、撮像装置１０全体の動作を制御する。
【００３９】
例えば制御サブ部２６は、撮像素子１７の動作を制御して、周期的に、例えば３０ｆｐｓで撮像画像を生成させる。また例えば、制御サブ部２６は、通信部１９の動作を制御して、画像処理サブ部２５によって後段画像処理が施された撮像画像を、専用線２２を介して表示装置１２へ出力させる。
【００４０】
また制御サブ部２６は、車載ネットワーク１５及び通信部１９を介して、撮像装置１０の動作態様を指定する情報（第１情報）を情報処理装置１４から取得する。そして制御サブ部２６は、当該指示に応じて撮像装置１０の動作態様を決定する。例えば、制御サブ部２６は、撮像装置１０の動作態様としてデバッグモードを指定する第１情報を取得すると、撮像装置１０の動作態様を通常の動作モードからデバッグモードに切り替える。
【００４１】
また制御サブ部２６は、情報処理装置１４から車載ネットワーク１５及び通信部１９を介して、履歴処理設定を取得すると、当該履歴処理設定を記憶部２０に記憶させる。ここで履歴処理設定は、例えば図４に示すように、出力条件と、記憶条件と、ブロック優先度と、を含む。
【００４２】
出力条件は、履歴情報を車載ネットワーク１５へ出力するか否かを決定するための条件である。例えば出力条件は、複数のブロックのうち少なくとも一部のブロックを示すブロックＩＤ（図４では「０１」、「０２」、および「１４」）を指定する情報（第２情報）と、重要度パラメータの値（図４では「Ａ」、「Ｂ」、および「Ｃ」）を指定する情報（第３情報）と、の少なくとも一方を含む。後述するように、生成された履歴情報に含まれるブロックＩＤおよび重要度パラメータの何れか（または両方）が出力条件に含まれているとき、当該履歴情報は車載ネットワーク１５へ出力される。一方、履歴情報に含まれるブロックＩＤおよび重要度パラメータの両方（または何れか）が出力条件に含まれていないとき、当該履歴情報の車載ネットワーク１５への出力が停止される。
【００４３】
記憶条件は、履歴情報を記憶部２０に記憶させるか否かを決定するための条件である。例えば記憶条件は、複数のブロックのうち少なくとも一部のブロックを示すブロックＩＤ（図４では「０１」、「０３」、および「１５」）を指定する情報と、重要度パラメータ（図４では「Ｃ」、「Ｄ」、および「Ｅ」）を指定する情報と、の少なくとも一方を含む。後述するように、生成された履歴情報に含まれるブロックＩＤおよび重要度パラメータの何れかまたは両方が記憶条件に含まれるとき、当該履歴情報は記憶部２０に記憶される。一方、履歴情報に含まれるブロックＩＤおよび重要度パラメータの両方または何れかが記憶条件に含まれていないとき、当該履歴情報は記憶部２０に記憶されることなく破棄される。
【００４４】
ブロック優先度は、出力条件に含まれるブロックＩＤの優先度を定める情報である。例えば図４において、優先度が高い順に「０２」、「１４」、「０１」のブロックＩＤが定められている。
【００４５】
また制御サブ部２６は、記憶部２０に記憶されたプログラム２３に含まれる履歴生成コード２４を処理すると、履歴情報を生成する。ここで制御サブ部２６は、後述するように撮像装置１０の動作態様がデバッグモードであるときにのみ、履歴生成コード２４を処理する。
【００４６】
また制御サブ部２６は、履歴情報を生成したとき、および画像処理サブ部２５から履歴情報を取得したときに、記憶部２０が記憶する履歴処理設定に基づいて、当該履歴情報を車載ネットワーク１５へ出力させるか否かを決定する。
【００４７】
例えば、履歴情報のブロックＩＤおよび重要度パラメータの何れかまたは両方が、履歴処理設定の出力条件に含まれているとき、すなわち履歴情報が出力条件を満たすときに、制御サブ部２６は、通信部１９に当該履歴情報を車載ネットワーク１５へ出力させる。一方、ブロックＩＤおよび重要度パラメータの両方または何れかが、履歴処理設定の出力条件に含まれていないときに、制御サブ部２６は、当該履歴情報の出力を停止させる。
【００４８】
好適には、制御サブ部２６は、履歴情報を出力させる際に、通信部１９から車載ネットワーク１５へのデータ転送レートが所定の閾値未満であるか否かを判定する。データ転送レートが所定値未満であるときに、制御サブ部２６は、通信部１９に当該履歴情報を車載ネットワーク１５へ出力させる。
【００４９】
一方、データ転送レートが閾値以上であるとき、例えば短時間に多数の履歴情報が生成され複数の未出力の履歴情報が存在するときに、制御サブ部２６は、データ転送レートが所定の目標値を超えない範囲において、当該複数の未出力の履歴情報のうち、履歴処理設定に基づくブロック優先度が高い履歴情報、および重要度が高い履歴情報を優先して、通信部１９に当該複数の未出力の履歴情報を車載ネットワーク１５へ順次出力させる。
【００５０】
また制御サブ部２６は、履歴情報の出力可否の決定後に、記憶部２０が記憶する履歴処理設定に基づいて、当該履歴情報を記憶部２０に記憶させるか否かを決定する。
【００５１】
例えば、履歴情報のブロックＩＤおよび重要度パラメータの何れかまたは両方が、履歴処理設定の記憶条件に含まれているとき、すなわち履歴情報が記憶条件を満たすときに、当該履歴情報を記憶部２０に記憶させる。一方、履歴情報のブロックＩＤおよび重要度パラメータの両方または何れかが、履歴処理設定の記憶条件に含まれていないときに、当該履歴情報を破棄する。
【００５２】
また制御サブ部２６は、車載ネットワーク１５および通信部１９を介して、記憶部２０に記憶された履歴情報の取得要求を情報処理装置１４から取得すると、記憶部２０に記憶された履歴情報を通信部１９に車載ネットワーク１５へ出力させる。ここで制御サブ部２６は、出力させた履歴情報を記憶部２０から消去させてもよい。
【００５３】
情報処理装置１４は、接続部２７と、操作部２８と、記憶部２９と、表示部３０と、制御部３１と、を備える。
【００５４】
接続部２７は、車載ネットワーク１５を介して情報の入出力を行うインターフェースである。接続部２７は、例えば撮像装置１０の動作確認作業およびデバッグ作業を行う際に、車載ネットワーク１５に接続される。
【００５５】
操作部２８は、例えばキーボードおよびマウス等を含み、情報処理装置１４に対するユーザ入力を受け付ける。
【００５６】
記憶部２９は、例えばメモリであって、情報処理装置１４の動作に必要な種々の情報およびプログラムを記憶する。
【００５７】
表示部３０は、例えば液晶ディスプレイや有機ＥＬディスプレイである。表示部３０は、制御部３１によって生成された表示情報に基づいて、種々の画面を表示する。
【００５８】
制御部３１は、例えば専用のマイクロプロセッサまたは特定のプログラムを読み込むことによって特定の処理を実行する汎用のＣＰＵである。制御部３１は、情報処理装置１４全体の動作を制御する。
【００５９】
例えば制御部３１は、接続部２７および車載ネットワーク１５を介して、撮像装置１０の動作態様を指定する第１情報を撮像装置１０へ出力する。具体的には、制御部３１は、操作部２８が受け付けたユーザ入力に応じて、撮像装置１０の動作態様としてデバッグモードを指定する第１情報を撮像装置１０へ出力する。
【００６０】
また制御部３１は、接続部２７および車載ネットワーク１５を介して、履歴処理設定を撮像装置１０へ出力する。履歴処理設定は、例えば操作部２８が受け付けたユーザ入力に基づいて決定される。
【００６１】
また制御部３１は、接続部２７および車載ネットワーク１５を介して、撮像装置１０の記憶部２０に記憶された履歴情報の取得要求を撮像装置１０へ出力する。取得要求の出力は、例えば操作部２８が受け付けたユーザ入力に応じて行われる。
【００６２】
また制御部３１は、撮像装置１０が車載ネットワーク１５へ出力した履歴情報を、接続部２７に取得させる。続いて制御部３１は、取得された履歴情報に基づく所定の画面（以下、解析画面ともいう）を表示させるための表示情報を生成する。そして制御部３１は、生成された表示情報に基づいて、解析画面を表示部３０に表示させる。
【００６３】
ここで解析画面について説明する。解析画面は、ユーザが撮像装置１０の動作履歴を視認するための画面であって、履歴情報に基づく多様な表示を行う。
【００６４】
例えば解析画面は、図５に示すように、履歴情報が生成された時刻（図５中の「Time」）順に、履歴情報に含まれるブロックＩＤおよび重要度パラメータと、ログと、をリスト表示する画面である。ログは、例えば履歴情報に含まれる変数の値である。
【００６５】
また例えば、解析画面は、図６に示すように、履歴情報が生成された時間を横軸、履歴情報に含まれるブロックＩＤを縦軸としてグラフ表示する画面であってもよい。かかる解析画面を見たユーザは、時間変化に応じて何れのブロックの処理が実行されていたかを視覚的に認識可能である。
【００６６】
次に図７に示すフローチャートを参照して、本実施形態に係る撮像装置１０および情報処理装置１４の動作の例について説明する。本動作は、情報処理装置１４の接続部２７が車載ネットワーク１５に接続された状態で実行される。
【００６７】
ステップＳ１００：はじめに情報処理装置１４の制御部３１は、接続部２７および車載ネットワーク１５を介して、撮像装置１０の動作態様としてデバッグモードを指定する第１情報を撮像装置１０へ出力する。
【００６８】
ステップＳ１０１：次に撮像装置１０の制御サブ部２６は、ステップＳ１００の第１情報を取得すると、撮像装置１０の動作態様を通常の動作モードからデバッグモードに切り替える。
【００６９】
ステップＳ１０２：次に情報処理装置１４の制御部３１は、接続部２７および車載ネットワーク１５を介して、履歴処理設定を撮像装置１０へ出力する。
【００７０】
ステップＳ１０３：次に撮像装置１０の制御サブ部２６は、ステップＳ１０２の履歴処理設定を取得すると、当該履歴処理設定を記憶部２０に記憶させる。
【００７１】
ステップＳ１０４：続いて撮像装置１０の処理部２１は、プログラム２３の処理を開始する。
【００７２】
ステップＳ１０５：続いて撮像装置１０の処理部２１は、プログラム２３に含まれる履歴生成コード２４を処理すると、履歴情報を生成する。
【００７３】
ステップＳ１０６：続いて撮像装置１０の制御サブ部２６は、ステップＳ１０５の履歴情報が出力条件を満たすか否かを判定する。履歴情報が出力条件を満たすとき（ステップＳ１０６−Ｙｅｓ）、ステップＳ１０７に進む。一方、履歴情報が出力条件を満たさないとき（ステップＳ１０６−Ｎｏ）、ステップＳ１１１に進む。
【００７４】
ステップＳ１０７：ステップＳ１０６において履歴情報が出力条件を満たすとき（ステップＳ１０６−Ｙｅｓ）、撮像装置１０の制御サブ部２６は、通信部１９から車載ネットワーク１５へのデータ転送レートが所定の閾値未満であるか否かを判定する。データ転送レートが閾値未満であるとき（ステップＳ１０７−Ｙｅｓ）、ステップＳ１０８に進む。一方、データ転送レートが閾値以上であるとき（ステップＳ１０７−Ｎｏ）、ステップＳ１０９に進む。
【００７５】
ステップＳ１０８：ステップＳ１０７においてデータ転送レートが閾値未満であるとき（ステップＳ１０７−Ｙｅｓ）、撮像装置１０の制御サブ部２６は、通信部１９にステップＳ１０５の履歴情報を車載ネットワーク１５へ出力させ、ステップＳ１１１に進む。
【００７６】
ステップＳ１０９：ステップＳ１０７においてデータ転送レートが閾値以上であるとき（ステップＳ１０７−Ｎｏ）、撮像装置１０の制御サブ部２６は、通信部１９に、ブロック優先度が高い履歴情報、および重要度が高い履歴情報を優先して車載ネットワーク１５へ出力させ、ステップＳ１１１に進む。
【００７７】
ステップＳ１１０：ここで情報処理装置１４の制御部３１は、車載ネットワーク１５および接続部２７を介して、ステップＳ１０８またはステップＳ１０９で出力された履歴情報を取得すると、当該履歴情報に基づく解析画面を表示部３０に表示させる。
【００７８】
ステップＳ１１１：ステップＳ１０６において履歴情報が出力条件を満たさないとき（ステップＳ１０６−Ｙｅｓ）、ステップＳ１０８の後、またはステップＳ１０９の後、撮像装置１０の制御サブ部２６は、ステップＳ１０５の履歴情報が記憶条件を満たすか否かを判定する。履歴情報が記憶条件を満たすとき（ステップＳ１１１−Ｙｅｓ）、ステップＳ１１２に進む。一方、履歴情報が記憶条件を満たさないとき（ステップＳ１１１−Ｎｏ）、ステップＳ１１３に進む。
【００７９】
ステップＳ１１２：ステップＳ１１１において履歴情報が記憶条件を満たすとき（ステップＳ１１１−Ｙｅｓ）、撮像装置１０の制御サブ部２６は、ステップＳ１０５の履歴情報を記憶部２０に記憶させ、ステップＳ１１４に進む。
【００８０】
ステップＳ１１３：ステップＳ１１１において履歴情報が記憶条件を満たさないとき（ステップＳ１１１−Ｎｏ）、撮像装置１０の制御サブ部２６は、ステップＳ１０５の履歴情報を破棄し、ステップＳ１１４に進む。
【００８１】
ステップＳ１１４：ステップＳ１１２の後、またはステップＳ１１３の後、撮像装置１０の制御サブ部２６は、プログラム２３の処理の終了条件が満たされるか否かを判定する。終了条件は、例えば処理を終了させる指示を情報処理装置１４から取得したとき、またはプログラム２３の所定のブロックの処理が終了したとき等、任意に定められる条件である。終了条件が満たされるとき（ステップＳ１１４−Ｙｅｓ）、撮像装置１０は処理を終了する。一方、終了条件が満たされていないとき（ステップＳ１１４−Ｎｏ）、ステップＳ１０５に戻る。
【００８２】
このように、本実施形態に係る撮像装置１０は、プログラム２３の処理の実行中に、当該処理の履歴情報を車載ネットワーク１５へ出力するので、撮像装置１０が実行する処理の履歴情報の出力のリアルタイム性が向上される。また、ＣＡＮ等の車載ネットワーク１５に出力するため、解析用の専用ポートを撮像装置１０に設けることなく、車両１１に設置された状態で撮像装置１０の動作解析が実行可能となる。
【００８３】
また一般的に、ＣＡＮ等の車載ネットワーク１５は、車両１１に設置される多様な装置が、ＣＡＮ等の車載ネットワーク１５を用いて通信を行う。したがって、多様な装置の通信を阻害しないように、撮像装置１０から車載ネットワーク１５へ出力される情報量は少ないことが望ましい。本実施形態に係る撮像装置１０は、自装置の動作態様を指定する第１情報によって指定された動作態様に応じて、動作態様がデバッグモードであるときのみ履歴情報を出力する。このため、常に履歴情報を出力する構成と比較して、車載ネットワーク１５へ出力する情報量が抑制される。
【００８４】
また撮像装置１０は、第２情報によって指定されたブロックＩＤを含む履歴情報を出力し、当該ブロックＩＤを含まない履歴情報の出力を停止する。このため、車載ネットワーク１５へ出力する情報量が抑制される。
【００８５】
また撮像装置１０は、第３情報によって指定された値の重要度パラメータを含む履歴情報を出力し、当該値の重要度パラメータを含まない履歴情報の出力を停止する。このため、車載ネットワーク１５へ出力する情報量が抑制される。
【００８６】
本発明を諸図面や実施形態に基づき説明してきたが、当業者であれば本開示に基づき種々の変形や修正を行うことが容易であることに注意されたい。したがって、これらの変形や修正は本発明の範囲に含まれることに留意されたい。例えば、各手段、各ステップなどに含まれる機能などは論理的に矛盾しないように再配置可能であり、複数の手段やステップなどを１つに組み合わせたり、あるいは分割したりすることが可能である。
【００８７】
例えば上述の実施形態では、撮像装置１０の制御サブ部２６が、履歴処理設定に含まれる記憶条件に基づいて、生成された履歴情報を記憶部２０に記憶させるか否かを決定したが、他の条件に基づいて決定してもよい。例えば制御サブ部２６は、履歴処理設定に含まれる出力条件に基づいて車載ネットワーク１５への出力が停止された履歴情報を、記憶部２０に記憶させてもよい。このようにして、出力が停止された履歴情報のみが記憶部２０に記憶されるので、記憶部２０に記憶させる情報量が低減する。
【符号の説明】
【００８８】
１０    撮像装置
１１    車両
１２    表示装置
１３    動作解析システム
１４    情報処理装置
１５    車載ネットワーク
１６    光学系
１７    撮像素子
１８    ＡＦＥ
１９    通信部
２０    記憶部
２１    処理部
２２    専用線
２３    プログラム
２４    履歴生成コード
２５    画像処理サブ部
２６    制御サブ部
２７    接続部
２８    操作部
２９    記憶部
３０    表示部
３１    制御部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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