(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
ベース部材と、
下部に車輪が設けられ、前記車輪が下面上を転がることで、第１位置と前記ベース部材から前記第１位置よりも遠くに離れた第２位置との間で移動可能な車輪付可動機構と、
直線的に伸縮可能、かつ、一端部が前記ベース部材に連結されると共に他端部が前記車輪付可動機構に連結され、前記車輪付可動機構を、前記第１位置と前記第２位置との間でガイドする伸縮ガイド部材と、
を備え、
前記伸縮ガイド部材の少なくとも一方側の端部と、その少なくとも一方側の端部の連結先となる連結対象部分とのいずれか一方に、上下方向に沿って延在する連結凸部が設けられると共に、前記伸縮ガイド部材の少なくとも一方側の端部と、その少なくとも一方側の端部の連結先となる連結対象部分とのいずれか他方に、前記連結凸部がその延在方向に沿って移動可能に嵌る連結凹部が設けられている、車輪付可動機構ガイド装置。
【請求項２】
請求項１に記載の車輪付可動機構ガイド装置であって、
前記伸縮ガイド部材の他端部は、前記車輪付可動機構の上部に連結されている、車輪付可動機構ガイド装置。
【請求項３】
請求項１又は請求項２に記載の車輪付可動機構ガイド装置であって、
前記伸縮ガイド部材の少なくとも一方側の端部において、前記連結凸部が前記連結凹部に嵌まる構造が前記車輪付可動機構の移動方向に沿って複数箇所に設けられている、車輪付可動機構ガイド装置。
【請求項４】
請求項１〜請求項３のいずれか１項に記載の車輪付可動機構ガイド装置であって、
前記伸縮ガイド部材の少なくとも一方側の端部において、前記連結凸部が前記連結凹部に嵌まる構造が前記車輪付可動機構の移動方向に対して直交する幅方向に沿って複数箇所に設けられている、車輪付可動機構ガイド装置。
【請求項５】
請求項１〜請求項４のいずれか１項に記載の車輪付可動機構ガイド装置であって、
前記連結凸部は、前記連結凹部に対して遊びを持たせた状態で嵌まっている、車輪付可動機構ガイド装置。
【請求項６】
前記ベース部材として、複数の格納物を格納可能な格納部を備えると共に、前記車輪付可動機構として、前記複数の格納物を格納した状態で、前記第１位置と前記第２位置との間を移動可能な格納物運搬台車を備えた、請求項１〜請求項５のいずれか１項に記載の車輪付可動機構ガイド装置と、
前記格納部と、前記第１位置に位置する前記格納物運搬台車との間で少なくとも一方に向けて前記格納物を搬送するピッカーと、
を備える物品格納設備。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、物品格納設備の入出庫台車、机等の家具に引出格納可能に収納された車輪付格納部等の車輪付可動機構をガイドするための技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１は、格納ユニットに格納された被格納物を、自動的に出庫する自動格納設備の出庫装置を開示している。特許文献１では、被格納物が格納された入庫台車が、格納ユニット内に入庫される。この状態で、格納ユニット内の移載装置が、入庫台車に格納された被格納物を格納棚に移載する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００１−１０６３０６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に開示の技術において、格納ユニットに伸縮ガイド部材を設け、その伸縮ガイド部材の先端部に入庫台車を連結すれば、格納ユニットから出された入庫台車の経路等を規制することができる。
【０００５】
しかしながら、格納ユニット内の床面と格納ユニット外の床面との間で高さ違い等があると、伸縮ガイド部材の両端部の上下位置がずれ、伸縮ガイド部材が円滑に伸縮せず、入庫台車を円滑に出し入れできない恐れがある。
【０００６】
そこで、本発明は、車輪付可動機構を、伸縮ガイド部材によって円滑にガイドできるようにすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するため、第１の態様に係る車輪付可動機構ガイド装置は、ベース部材と、下部に車輪が設けられ、前記車輪が下面上を転がることで、第１位置と前記ベース部材から前記第１位置よりも遠くに離れた第２位置との間で移動可能な車輪付可動機構と、直線的に伸縮可能、かつ、一端部が前記ベース部材に連結されると共に他端部が前記車輪付可動機構に連結され、前記車輪付可動機構を、前記第１位置と前記第２位置との間でガイドする伸縮ガイド部材とを備え、前記伸縮ガイド部材の少なくとも一方側の端部と、その少なくとも一方側の端部の連結先となる連結対象部分とのいずれか一方に、上下方向に沿って延在する連結凸部が設けられると共に、前記伸縮ガイド部材の少なくとも一方側の端部と、その少なくとも一方側の端部の連結先となる連結対象部分とのいずれか他方に、前記連結凸部がその延在方向に沿って移動可能に嵌る連結凹部が設けられているものである。
【０００８】
第２の態様は、第１の態様に係る車輪付可動機構ガイド装置であって、前記伸縮ガイド部材の他端部は、前記車輪付可動機構の上部に連結されているものである。
【０００９】
第３の態様は、第１又は第２の態様に係る車輪付可動機構ガイド装置であって、前記伸縮ガイド部材の少なくとも一方側の端部において、前記連結凸部が前記連結凹部に嵌まる構造が前記車輪付可動機構の移動方向に沿って複数箇所に設けられているものである。
【００１０】
第４の態様は、第１〜第３のいずれか１つの態様に係る車輪付可動機構ガイド装置であって、前記伸縮ガイド部材の少なくとも一方側の端部において、前記連結凸部が前記連結凹部に嵌まる構造が前記車輪付可動機構の移動方向に対して直交する幅方向に沿って複数箇所に設けられているものである。
【００１１】
第５の態様は、第１〜第４のいずれか１つの態様に係る車輪付可動機構ガイド装置であって、前記連結凸部は、前記連結凹部に対して遊びを持たせた状態で嵌まっているものである。
【００１２】
第６の態様に係る物品格納設備は、前記ベース部材として、複数の格納物を格納可能な格納部を備えると共に、前記車輪付可動機構として、前記複数の格納物を格納した状態で、前記第１位置と前記第２位置との間を移動可能な格納物運搬台車を備えた第１〜第５のいずれか１つの態様に係る車輪付可動機構ガイド装置と、前記格納部と、前記第１位置に位置する前記格納物運搬台車との間で少なくとも一方に向けて前記格納物を搬送するピッカーとを備える。
【発明の効果】
【００１３】
第１の態様によると、連結凸部がその延在方向に沿って移動可能に連結凹部に嵌ることによって、伸縮ガイド部材の一端部がベース部材に連結され、或は、伸縮ガイド部材の他端部が記車輪付可動機構に連結されている。このため、車輪付可動機構が第１位置と第２位置との間を移動する際に、車輪付可動機構が上下に変位しても、伸縮ガイド部材に無理な力が作用し難くなり、伸縮ガイド部材は円滑に伸縮できる。これにより、車輪付可動機構を、伸縮ガイド部材によって円滑にガイドできる。
【００１４】
第２の態様によると、伸縮ガイド部材は、車輪付可動機構ガイド装置の上部をガイドするため、車輪付可動機構が倒れ難くなる。
【００１５】
第３の態様によると、伸縮ガイド部材の少なくとも一方側の端部において、連結凸部が連結凹部に嵌まる構造が車輪付可動機構の移動方向に沿って複数箇所に設けられているため、車輪付可動機構をより確実にガイドできる。
【００１６】
第４の態様によると、伸縮ガイド部材の少なくとも一方側の端部において、連結凸部が連結凹部に嵌まる構造が車輪付可動機構の移動方向に対して直交する幅方向に沿って複数箇所に設けられているため、車輪付可動機構をより確実にガイドできる。
【００１７】
第５の態様によると、車輪付可動機構の上下変位により、連結凸部の延在方向に対して連結凹部の延在方向が傾いても、連結凸部が連結凹部内を円滑に移動できる。
【００１８】
第６の態様によると、第２位置において格納物運搬台車に格納物を格納した後、格納物運搬台車を第１位置に移動させると、ピッカーにより格納物を格納部に格納することができる。あるいは、格納物運搬台車を第１位置に位置させた状態で、ピッカーにより格納部に格納された格納物を格納物運搬台車に搬送し、この後、格納物運搬台車を第２位置に移動させると、格納物を格納部から取出すことができる。これらの際に、格納物を第１位置と前記第２位置との間で移動させる際に、車輪付可動機構を、伸縮ガイド部材によって円滑にガイドできる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】実施形態に係る図書取扱装置を示す概略斜視図である。
【図２】同上の図書取扱装置を示す概略側面図である。
【図３】同上の図書取扱装置を示す概略平面図である。
【図４】同上の図書取扱装置の内部構造を示す概略正面図である。
【図５】図書を示す概略斜視図である。
【図６】図書収納用フォルダを示す概略側面図である。
【図７】同上のフォルダを示す概略正面図である。
【図８】同上のフォルダを示す概略平面図である。
【図９】図８のＩＸ−ＩＸ線概略断面図である。
【図１０】他の図書収納用フォルダを示す概略側面図である。
【図１１】ピッカー及び格納部を示す概略側面図である。
【図１２】格納部の一部を示す概略正面図である。
【図１３】ピッカーの一部を示す正面図である。
【図１４】格納部からピッカーにフォルダを移載する様子を示す説明図である。
【図１５】格納部からピッカーにフォルダを移載する様子を示す説明図である。
【図１６】取出口機構部を示す概略斜視図である。
【図１７】車輪付可動機構ガイド装置を示す概略斜視図である。
【図１８】車輪付可動機構ガイド装置を示す概略斜視図である。
【図１９】連結凸部と連結凹部とを示す概略斜視図である。
【図２０】車輪付可動機構ガイド装置の動作を示す部分断面図である。
【図２１】車輪付可動機構ガイド装置の動作を示す説明図である。
【図２２】車輪付可動機構ガイド装置の動作を示す部分断面図である。
【図２３】車輪付可動機構ガイド装置の動作を示す説明図である。
【図２４】車輪付可動機構ガイド装置の動作を示す部分断面図である。
【図２５】車輪付可動機構ガイド装置の動作を示す説明図である。
【図２６】変形例に係る車輪付可動機構ガイド装置を示す概略図である。
【図２７】図書取扱装置の動作制御を司る制御部を示すブロック図である。
【図２８】図書管理データの一例を示す図である。
【図２９】入庫処理を示すフローチャートである。
【図３０】貸出処理を示すフローチャートである。
【図３１】図書選択貸出処理を示すフローチャートである。
【図３２】図書取出処理を示すフローチャートである。
【図３３】他の変形例に係る車輪付可動機構ガイド装置を示す概略図である。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
以下、実施形態に係る車輪付可動機構ガイド装置及びこれを備える物品格納設備について説明する。ここでは、物品格納設備が、物品として図書を格納すると共に、当該図書を貸出のために取扱う図書取扱装置である例で説明する。
【００２１】
｛１．図書取扱装置の全体構成について｝
＜全体構成について＞
図１は図書取扱装置１０を示す概略斜視図であり、図２は図書取扱装置１０を示す概略側面図であり、図３は図書取扱装置１０を示す概略平面図であり、図４は図書取扱装置１０の内部構造を示す概略正面図である。
【００２２】
この図書取扱装置１０は、図書館等に設置される装置であり、ここでは、格納された複数の図書の中から利用者により選択された図書を自動的に貸出す装置である。貸出された図書は、別途設けられた返却ボックス又は有人のカウンターに返却される。もっとも、本図書取扱装置１０も、図書の返却を受付けて、その内部に自動に格納する装置として用いることもできる。
【００２３】
すなわち、本図書取扱装置１０は、利用者による図書の貸出指示に応じて当該装置に格納されている図書を利用者に自動で貸出すことができる装置である。利用者による図書の貸出指示は、本図書取扱装置１０に設置された貸出受付部７０等によってなされる。
【００２４】
図書取扱装置１０は、ここでは、格納部３０と、ピッカー４０と、取出口機構部１００と、格納物運搬台車としての入庫台車１３０と、貸出受付部７０と、制御部８０（図２７参照）とを備える。
【００２５】
図書取扱装置１０の四方及び上方は、パネル２２によって囲われている。ここでは、図書取扱装置１０のうち格納部３０と、ピッカー４０と、取出口機構部１００の一部とが、四方及び上方をパネル２２で囲われた閉鎖空間内に配置されている。また、取出口機構部１００の他の一部と貸出受付部７０とが、パネル２２の外を臨むように配設されている。以降、図書取扱装置の内部とは、パネル２２の内部を指すものとする。図書取扱装置１０の内部はパネル２２により関係者以外の立ち入りが制限されている。また、入庫台車１３０は、図書取扱装置１０の内外に出入り可能に配置されている。
【００２６】
本図書取扱装置１０においては、図書２００は、図書収納用フォルダ２１０に収納された状態で格納及び搬送される。
【００２７】
すなわち、図書２００は、図書収納用フォルダ２１０に収納された状態で、格納部３０に格納されている（図２において一部の図書収納用フォルダ２１０に図書２００を収納した状態を図示）。そして、利用者が貸出受付部７０を通じて所望の図書２００の貸出しを指示すると、ピッカー４０は、所望の図書２００を収納した図書収納用フォルダ２１０を、取出口機構部１００内の待機位置Ｒ（図３参照）に向けて搬送する。取出口機構部１００では、図書収納用フォルダ２１０から外部に図書２００を取出可能な状態で、図書収納用フォルダ２１０が支持される。そして、利用者は、取出口機構部１００において、図書収納用フォルダ２１０を図書取扱装置１０内に残したまま、当該図書収納用フォルダ２１０から図書２００を取出す。これにより、利用者に対して、所望の図書を自動で貸出せるようになっている。
【００２８】
また、入庫台車１３０は、例えば、図書２００を収納したフォルダ２１０を、本図書取扱装置１０内に格納する際に用いられる。
【００２９】
すなわち、入庫台車１３０は、複数の図書収納用フォルダ２１０を格納した状態で走行可能に構成されている。そして、図書２００を収納した図書収納用フォルダ２１０を、入庫台車１３０に格納した状態で、当該入庫台車１３０を、図書取扱装置１０内に入れる。この状態で、ピッカー４０が、入庫台車１３０に格納された図書収納用フォルダ２１０を、格納部３０の空き格納位置に向けて搬送することによって、図書を収納した図書収納用フォルダ２１０が格納部３０に格納される。本図書取扱装置１０のうち入庫台車１３０が設けられた部分に車輪付可動機構ガイド装置が設けられる。この車輪付可動機構ガイド装置については、後で詳述する。
【００３０】
制御部８０は、上記各動作を含む本図書取扱装置１０の各動作を制御可能に構成されている。制御部８０は、パネル２２内に設けられていてもよいし、パネル２２外に設けられていてもよい。
【００３１】
＜図書取扱装置における図書の流れについて＞
上記図書取扱装置１０における図書２００の流れについて説明しておく。
【００３２】
まず、複数の図書２００が、それぞれ別々の図書収納用フォルダ２１０に収納された状態で、格納部３０内に格納されている。
【００３３】
図書２００の貸出し時においては、貸出しを望む利用者が、上記貸出受付部７０を通じて、貸出しを望む図書２００の特定情報及び貸出指示を入力する。すると、制御部８０の制御下、ピッカー４０が当該図書２００を収納する図書収納用フォルダ２１０を待機位置Ｒに向けて搬送する。待機位置Ｒは、取出口機構部１００内において利用者がアクセス可能な位置である。これにより、利用者は、待機位置Ｒの図書収容用フォルダ２１０から図書２００を取出し、当該図書２００を借出すことができる。
【００３４】
図書２００の返却時においては、利用者は、図書２００を、別途設けられた返却ボックス又は有人のカウンターに返却する。返却された図書２００の格納部３０への格納は次のようになされる。
【００３５】
すなわち、図書館の館員等の作業者により、返却された図書２００の汚損状況、破損状況の確認等がなされる。この後、作業者は、必要に応じて、図書２００の修理、補修等を行い、図書２００を図書収納用フォルダ２１０に収納し、図書収納用フォルダ２１０を入庫台車１３０に格納する。そして、入庫台車１３０を図書取扱装置１０内に入れる。すると、ピッカー４０が、図書２００を収納した図書収納用フォルダ２１０を、格納部３０のうち空きとなった箇所に搬送して、格納する。これにより、図書２００が図書収納用フォルダ２１０に収納された状態で、格納部３０に格納され、次の貸出しに供される。
【００３６】
｛２．各部構成について｝
図書取扱装置及び図書返却装置の各部構成について説明する。
【００３７】
＜図書＞
図５に示すように、図書２００には、自己の識別符号を記録したタグ２０２が設けられている。タグ２０２は、図書のうち、表紙、裏表紙及び背表紙の少なくとも１つに取付けられるとよい。
【００３８】
タグ２０２としては、例えば、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory）等の不揮発性メモリと、外部と電磁波（電波）等を通じて外部の無線読取装置等との間で無線通信可能な通信部とを備えたＲＦＩＤ（Radio Frequency Identifier）等を用いることができる。上記不揮発性メモリには、当該図書を識別するための識別符号が記憶されている。そして、タグ２０２が、無線読取装置等からの識別符号問合信号に応じて、自己の識別符号を含む応答信号を送信することで、無線読取装置等かタグ２０２の識別符号を読取ることができる。この識別符号が制御部８０に与えられることにより、制御部８０は、図書２００を識別することができる。
【００３９】
もっとも、図書２００に付されるタグは、上記例に限られない。例えば、タグとして、磁気によって自己の識別符号を記録したもの（磁気バーコード等）、一次元又は二次元の図形の形状でデータを記録したもの（バーコード又はＱＲコード（登録商標）等）が採用されてもよい。この際に、読取装置は、タグに準拠したものが用いられればよいが、タグと読取装置とは、非接触で識別符号を読取可能であるものが好ましい。
【００４０】
ここでは、タグとして、ＲＦＩＤタグが採用されているため、読取装置としては、タグと非接触で無線通信を行うものが用いられる。
【００４１】
＜図書収納用フォルダ＞
図６は図書収納用フォルダ２１０（以下、単にフォルダと称する）を示す概略側面図であり、図７はフォルダ２１０を示す概略正面図であり、図８はフォルダ２１０を示す概略平面図であり、図９は図８のＩＸ−ＩＸ線概略断面図である。なお、各図の側面において開口した領域には、網点が付されている。
【００４２】
図書収納用フォルダ２１０は、図書２００を内部に収納した状態で、格納部３０に格納可能に、また、ピッカー４０により搬送可能に構成されている。
【００４３】
フォルダ２１０は、物品としての図書２００を収納可能に構成されている。具体的には、図書収納用フォルダ２１０は、フォルダ本体部２２２と、付勢部２２６、２２７と、被保持部２２８とを備える。
【００４４】
フォルダ本体部２２２は、図書２００を収納可能な筒状に形成されている。ここでは、フォルダ本体部２２２は、底部２２３と、一対の側面部２２４とを備える。
【００４５】
底部２２３は、樹脂等によって形成されており、細長い板状に形成されている。底部２２３の両端部は、外方に向けて徐々に幅狭になる形状に形成されている。また、底部２２３の上面には、その両端側の段部２２３Ｓ１，２２３Ｓ２を介して凹む載置凹部２２３ａが形成されている。そして、図書２００を底部２２３上に載置する際に、上記載置凹部２２３ａ内に収容することによって、図書２００がフォルダ２１０から脱落することが抑制される。特に、図書２００の下部の背表紙側の部分を、一方側の段部２２３Ｓ１に当接させるようにしつつ、図書２００を載置凹部２２３ａ上に載置することによって、図書２００のサイズに拘らず、本フォルダ２１０における図書２００の背表紙の位置を一定にすることができる（図９参照）。これにより、利用者が、フォルダ２１０から図書２００を取出しやすくなる。
【００４６】
側面部２２４は、樹脂等により形成されており、側面本体部２２４ａと、側面本体部２２４ａの上端部に設けられた天井部２２４ｂとを備える。
【００４７】
側面本体部２２４ａは、平板状に形成されている。天井部２２４ｂは、側面本体部２２４ａの上端縁部からその一方主面側（フォルダ本体部２２２の内向き）に延出する部分と、その部分の先端部から上方に延出する部分とを含む形状に形成されている。
【００４８】
そして、一対の側面部２２４の側面本体部２２４ａの下部を、底部２２３の両側部に嵌め込み構造、接着剤等によって固定すると共に、一対の側面本体部２２４ａの上側の天井部２２４ｂを突合わせることによって、両端が開口した直方体筒状（ここでは、上下方向に扁平な直方体筒状）をなすフォルダ本体部２２２が構成される。
【００４９】
また、フォルダ本体部２２２を側面視した状態において、その両側開口縁部、すなわち、側面本体部２２４ａの両端側縁部には、上下方向中央部で凹む凹部２２４ｇが形成されている。一方の凹部２２４ｇの最も凹んだ部分は、段部２２３Ｓ１の位置を越えている。このため、上記したように、図書２００の下部の背表紙側の部分を、一方側の段部２２３Ｓ１に当接させるようにしつつ、図書２００を底部２２３上に載置した状態において、図書２００のうち背表紙側の一部は、当該一方の凹部２２４ｇで外部に露出している。このため、利用者は、図書２００のうち一方の凹部２２４ｇで外部に露出した部分を掴んで、図書２００をフォルダ２１０から容易に取出すことができる。
【００５０】
なお、側面本体部２２４ａには、その変形を抑制するためのリブ２２４ｃが形成されている。
【００５１】
付勢部２２６、２２７は、一対の側面部２２４のそれぞれに一体形成された部分である。
【００５２】
付勢部２２６、２２７は、側面部２２４の内向き面から突出し、フォルダ本体部２２２の内部に収納された図書２００の表紙又は裏表紙を押さえる。
【００５３】
ここでは、付勢部２２６は、側面部２２４の中央部に設けられており、付勢部２２７は、付勢部２２６よりも下方でかつ段部２２３Ｓ１に近い位置に設けられている。また、各付勢部２２６、２２７は、側面部２２４の内向き面から図書２００を取出す方向（図６、図８及び図９において右方向）に向って延びつつ、徐々にフォルダ本体部２２２の幅方向中央部に向けて突出するように延在している。これにより、図書２００をフォルダ本体部２２２に対して、上記図書２００の取出し方向とは逆側の開口（図６、図８及び図９において左側開口）から図書２００を収納する際には、当該図書２００が両側の付勢部２２６及び両側の付勢部２２７を開きつつ、それらの間に収納することができる。また、図書２００をフォルダ本体部２２２から取出す際には、付勢部２２６、２２７が図書２００に引っ掛かったりすることなく、円滑に図書２００を取出すことができる。
【００５４】
また、各付勢部２２６、２２７の先端部は、側面本体部２２４ａの延在方向に沿うように延出しており、各付勢部２２６、２２７が図書２００に対してなるべく大きい接触面積で接触するようになっている。これにより、付勢部２２６、２２７と図書２００との接触による、図書２００のダメージが抑制される。
【００５５】
被保持部２２８は、フォルダ本体部２２２の上方外側に設けられており、格納部３０及びピッカー４０等に吊し掛け可能に構成されている。
【００５６】
具体的には、被保持部２２８は、樹脂等によって形成された細長い棒状の部材であり、上記一対の天井部２２４ｂの上端縁部に取付けられている。被保持部２２８の幅寸法は、一対の天井部２２４ｂの上端縁部の厚み寸法よりも大きい。従って、フォルダ２１０を正面視すると、被保持部２２８は、一対の天井部２２４ｂの上端部よりも両側外方に張出している。そして、この被保持部２２８が格納部３０に配設された隣り合うハンガー３６の対向するレール３７に引っ掛かることで被保持部２２８が格納部３０に吊し掛けられる。
【００５７】
また、被保持部２２８には、取出口機構部１００の係止部材が係脱する位置決用凹部２２９が形成されている。ここでは、被保持部２２８のうち図書２００の背表紙が配設される端部側の位置に形成されている。位置決用凹部２２９は、図書収納用フォルダ２１０の上側に向いて開口する凹形状に形成されている。ここでは、位置決用凹部２２９は、図書２００の背表紙側では、垂直に立上がるように形成されており、その反対側では上方に向けて徐々に外側に向う斜め傾斜形状に形成されている。取出口機構部１００内において、フォルダ２１０が待機位置Ｒに位置する状態で、取出口機構部１００に設けられた係止部材が位置決用凹部２２９に係止することで、フォルダ２１０が待機位置Ｒにて一定位置に保たれる。
【００５８】
図１０は、他の図書収納用フォルダ２１０Ｂを示す側面図である。
【００５９】
この図書収納用フォルダ２１０Ｂの高さ寸法は、上記図書収納用フォルダ２１０の高さ寸法よりも小さい。より具体的には、この図書収納用フォルダ２１０Ｂの上部構造は、上記図書収納用フォルダ２１０Ａの上部構造と同じであり、上記被保持部２２８と同様構成を備えている。もっとも、フォルダ本体部２２２Ｂの高さ寸法は、上記フォルダ本体部２２２の高さ寸法よりも小さい。また、この図書収納用フォルダ２１０Ｂでは、上下方向において１箇所にだけ付勢部２２６Ｂが設けられている。この図書収納用フォルダ２１０Ｂは、専ら小さいサイズの図書２００を収納するために用いられる。
【００６０】
本図書取扱装置１０では、図書収納用フォルダ２１０、２１０Ｂの上部を吊し掛けたり、スライド移動させたりして、図書収納用フォルダ２１０、２１０Ｂを格納又は移動させるため、図書収納用フォルダ２１０、２１０Ｂの上部構成（被保持部２２８）が共通構成であれば、それらの高さ寸法が異なっていても、問題なく取扱うことができる。
【００６１】
なお、格納部３０において、高さ寸法が比較的大きい図書収納用フォルダ２１０と、高さ寸法が比較的小さい図書収納用フォルダ２１０Ｂについては、段を分けて格納することが好ましい。これにより、図書収納用フォルダ２１０Ｂを格納する段の格納高さ寸法を小さくすることができ、限られた格納スペースに、図書収納用フォルダ２１０、２１０Ｂを効率よく格納できる。
【００６２】
以下の説明では、図書収納用フォルダ２１０、２１０Ｂの高さ寸法の大小を区別せず、図書収納用フォルダ２１０を取扱うものとして説明する。
【００６３】
＜格納部及びピッカーについて＞
図１１はピッカー４０及び格納部３０を示す概略側面図であり、図１２は格納部３０の一部を示す概略正面図であり、図１３はピッカー４０の一部を示す正面図である。
【００６４】
図２〜図４、図１１〜図１３に示すように、格納部３０は、図書取扱装置１０においてパネル２２によって外部から遮断された空間内に配設されている。また、ピッカー４０は、図書取扱装置１０においてパネル２２によって外部から遮断された空間内に配設されており、格納部３０に対してフォルダ２１０を出し入れ可能に構成されている。
【００６５】
格納部３０は、複数のフォルダ２１０のそれぞれに図書２００を収納した状態で、複数のフォルダ２１０を格納可能に構成されている。
【００６６】
より具体的には、格納部３０は、フレーム部３２と、複数のハンガー３６とを備える。
【００６７】
フレーム部３２は、互いに間隔を空けて対向する一対の側壁部３３ａと、一対の側壁部３３ａ間を結ぶように配設された横支持棒３３ｂとを備える。
【００６８】
横支持棒３３ｂは、一対の側壁部３３ａ間に掛渡すように、上下方向に間隔をあけて複数箇所に配設されている。また、上下方向における各箇所において、２つの横支持棒３３ｂが間隔を空けて配設されている。
【００６９】
ハンガー３６は、長尺状のレール３７と、当該レール３７を横支持棒３３ｂに対して支持するブラケット部３８とを備える。
【００７０】
２つのブラケット部３８は、上下方向において所定高さ位置の２つの横支持棒３３ｂのそれぞれに垂下状に固定されている。レール３７は、２つのブラケット部３８の下端部に固定されている。これにより、レール３７が横支持棒３３ｂに対して直交する姿勢でかつ水平姿勢で支持されている。
【００７１】
複数のハンガー３６は、横支持棒３３ｂに対して等間隔で並列状に支持されている。隣り合うハンガー３６の対向するレール３７間には、隙間が形成されている。この隙間の幅寸法は、フォルダ２１０の天井部２２４ｂの上端部の幅寸法と同じかそれよりも大きく、且つ、被保持部２２８の幅寸法よりも小さく設定されている。また、隙間の高さ寸法は、フォルダ２１０の天井部２２４ｂの上端部の幅寸法と同じかそれよりも大きく設定されている。そして、ハンガー３６のレール３７の長手方向一方側から他方側に向けて、隣り合う一対のハンガー３６の対向するレール３７間にフォルダ２１０の天井部２２４ｂの上端部を挿通すると共に、その一対のレール３７上にフォルダ２１０の被保持部２２８をスライド挿入することで、ハンガー３６に対してフォルダ２１０を一定位置に格納することができる。すなわち、複数のハンガー３６は、フォルダ２１０を吊し掛け可能に構成されている。
【００７２】
なお、ここでは、格納部３０は、後述するピッカー４０のレール４１を挟んで互いに対向する位置に２つ設けられている。もっとも、格納部３０は、レール４１の一側にのみ設けられていてもよい。
【００７３】
また、フレーム部３２には、上記ハンガー３６からフォルダ２１０を格納可能な高さ寸法以上離れた位置に棚段３４が設けられている。ハンガー３６に吊し掛けられたフォルダ２１０の底部は、棚段３４に接するか又は棚段３４の上面から隙間（通常は僅かな隙間）をあけて対向している。棚段３４上には、隣合うハンガー３６間に位置して、フォルダガイド３５が設けられている。フォルダガイド３５は、樹脂等により形成された長尺部材であり、棚段３４の手前側（ピッカー４０の走行エリア側）からその反対の奥側に向けて延在するように設けられている。また、フォルダガイド３５は、棚段３４の手前側に向うに従って徐々に薄くなるように形成されており、従って、フォルダガイド３５の両側面は、棚段３４の手前側に向うに従ってハンガー３６の中心から外側に向うように傾斜している。
【００７４】
そして、フォルダ２１０をハンガー３６にスライド挿入する際に、フォルダ２１０の下部がその両側のフォルダガイド３５によって案内される。また、フォルダ２１０がハンガー３６に吊し掛けられた状態で、フォルダ２１０の下部が２つのフォルダガイド３５間に挟まれ、その横揺れが抑制されている。これにより、格納部３０に振動等が加わった場合に、フォルダ２１０の揺れが抑制され、もって、フォルダ２１０からの図書２００の脱落等が抑制される。
【００７５】
また、格納部３０のうち取出口機構部１００が設けられる位置には、ハンガー３６、棚段３４等が省略され、その位置に取出口機構部１００が配設されている。同様に、格納部３０のうち貸出受付部７０が設けられる位置には、ハンガー３６、棚段３４等が省略され、その位置に貸出受付部７０が設けられている。
【００７６】
ピッカー４０は、格納部３０と取出口機構部１００との間で少なくとも一方に向けてフォルダ２１０を搬送可能に構成されている。ここでは、図書取扱装置１０を想定しているため、ピッカー４０は、複数のフォルダ２１０を、格納部３０から選択的に取出して、取出口機構部１００側の待機位置Ｒに向けて搬送可能に構成されている。また、ここでは、ピッカー４０は、入庫台車１３０に格納されたフォルダ２１０を格納部３０まで搬送可能に構成されている。
【００７７】
より具体的には、ピッカー４０は、レール４１と、走行機構部４２と、昇降機構部４３と、回転支持機構部４４と、フォルダ出入ユニット４５とを備える。
【００７８】
レール４１は、間隔を空けて対向配置された格納部３０間において、床上に直線状に配設されている。
【００７９】
走行機構部４２は、車輪、当該車輪を正逆両方向に回転駆動する走行回転駆動部等を備えており、当該走行回転駆動部の駆動によって、上記レール４１を往復走行可能に構成されている。走行機構部４２がレール４１に沿って走行することによって、ハンガー３６の並列方向におけるフォルダ出入ユニット４５の位置が調整される。
【００８０】
昇降機構部４３は、フォルダ出入ユニット４５を昇降移動させるように構成されている。このような昇降機構部４３としては、例えば、回転支持機構部４４を、走行機構部４２上に立設された支柱によって昇降移動可能に支持し、支柱の上下端部に設けられた一対の歯車に環状ベルト（環状チェーン等）を巻掛け、搬送ユニットを一対の歯車体間で環状ベルトに連結し、一方の歯車体をモータ等の昇降回転駆動部で回転させることで、環状ベルトを回転させて、フォルダ出入ユニット４５を昇降移動させる構成を採用することができる。昇降機構部としては、上記の他、リニアモータを用いた構成であってもよいし、つり合いおもりを用いたトラクション式の機構において滑車部分をモータで駆動して搬送ユニットを昇降させる構成であってもよい。
【００８１】
回転支持機構部４４は、上記昇降機構部４３によって昇降駆動可能に支持されている。回転支持機構部４４は、昇降機構部４３の支柱より外方に突出するように片持ち状に支持された長尺状に形成されている。その先端部にフォルダ出入ユニット４５が回転可能に支持されている。回転支持機構部４４は、フォルダ出入ユニット４５を回転駆動するモータ等の回転駆動部を有しており、フォルダ出入ユニット４５を、レール４１の一側の格納部３０に対向させる姿勢とレール４１の他側の格納部３０に対向させる姿勢との間で回転駆動可能（つまり、１８０度正逆両方向に回転駆動可能）に構成されている（図３及び図４参照、なお、図４ではフォルダ出入ユニット４５の回転途中の状態を示している）。
【００８２】
フォルダ出入ユニット４５は、格納部３０、入庫台車１３０及び取出口機構部１００に対して、フォルダ２１０を出し入れ可能に構成されている。
【００８３】
すなわち、フォルダ出入ユニット４５は、ユニットケース４６と、フォルダ移載機構部４８とを備える。
【００８４】
ユニットケース４６は、両端が開口した箱状に形成されており、上記回転支持機構部４４の先端部において、鉛直方向に沿った軸周りに回転可能に支持されている。
【００８５】
このユニットケース４６内に、フォルダ移載機構部４８が組込まれている。
【００８６】
ユニットケース４６内には、ブラケット４７ａを介して一対のレール４７が支持されている。一対のレール４７は、ユニットケース４６内の上部に近い位置に設けられている。一対のレール４７間には、フォルダ２１０の天井部２２４ｂの上端部を挿通可能な隙間が形成されている。そして、天井部２２４ｂの上端部を一対のレール４７の一端側からそれらの間に配設すると共にその上方に被保持部２２８を配設した状態で、フォルダ２１０のフォルダ本体部２２２がユニットケース４６内に格納される。
【００８７】
フォルダ移載機構部４８は、外部とユニットケース４６との間でフォルダ２１０を出し入れ可能に構成されている。
【００８８】
より具体的には、フォルダ移載機構部４８は、出入移動機構部４８ａと把持部４８ｂとを備える。
【００８９】
把持部４８ｂは、一対の把持爪部４８ｂ１と、電磁アクチュエータ等により構成され、当該一対の把持爪部４８ｂ１を開閉駆動する開閉駆動部４８ｂ２とを備える。そして、開閉駆動部４８ｂ２の駆動によって一対の把持爪部４８ｂ１を開閉駆動することによって、一対の把持爪部４８ｂ１がフォルダ２１０の被保持部２２８を掴んだ状態と、掴むのを解除した状態とに切替駆動することができる。
【００９０】
出入移動機構部４８ａは、把持部４８ｂを、ユニットケース４６の一方側開口とその奥側とを結ぶ方向に移動駆動可能に構成されている。この出入移動機構部４８ａは、リニアモータ等のリニアアクチュエータ等により構成されている。出入移動機構部４８ａは、ユニットケース４６内の上部等に、レール４７の延在方向に沿って取付けられている。
【００９１】
そして、出入移動機構部４８ａの駆動によって、把持部４８ｂを、ユニットケース４６の一方側の開口から突出させて格納部３０等に格納されたフォルダ２１０の被保持部２２８の一端部を把持可能な位置と、ユニットケース４６内に格納されたフォルダ２１０の被保持部２２８の一端部を把持可能な位置と、そのさらに外方に退避した位置との間で移動駆動することができる。
【００９２】
なお、このフォルダ出入ユニット４５には、図書２００のタグ２０２を読取る読取装置４９ａ及び格納部３０又は入庫台車１３０でのフォルダ２１０の有無を検出するフォルダ検出部４９ｂが設けられている。
【００９３】
読取装置４９ａは、ＲＦＩＤタグとしてのタグ２０２と無線通信可能な装置であり、ユニットケース４６の一方側板に取付けられている。そして、読取装置４９ａがユニットケース４６内に配設された図書２００のタグ２０２を読取るようになっている。
【００９４】
また、フォルダ検出部４９ｂは、反射式の光センサ等によって構成されている。フォルダ検出部４９ｂは、本フォルダ移載機構部４８が格納部３０又は入庫台車１３０に対向して配設された状態で、その検出光がその対向部分で保持されるフォルダ２１０の被保持部２２８の一端部に向けて照射される位置及び姿勢で、ユニットケース４６に取付けられている。そして、本フォルダ移載機構部４８が格納部３０又は入庫台車１３０に対向する、ある位置に配設された状態で、前記検出光の反射光の有無によって、当該位置におけるフォルダ２１０の有無を検出できるようになっている。そして、当該フォルダ２１０が存在する位置にユニットケース４６を対向させた状態で、上記出入移動機構部４８ａによって格納部３０又は入庫台車１３０から当該ユニットケース４６内にフォルダ２１０を移載することができる。或は逆に、当該フォルダ２１０が存在しない位置にユニットケース４６を対向させた状態で、上記出入移動機構部４８ａによってユニットケース４６から格納部３０又は入庫台車１３０にフォルダ２１０を移載することができる。
【００９５】
また、図１１、図１３〜図１５に示すように、このピッカー４０内に、横揺れ防止ガイド機構５０が設けられている。
【００９６】
横揺れ防止ガイド機構５０は、ユニットケース４６内のフォルダ２１０を両側から挟む位置に設けられた一対のガイド部５２と、一対のガイド部５２の少なくとも一方をそれらの近接退避方向に付勢するガイド付勢部５４とを備える。そして、ユニットケース４６内にフォルダ２１０が配設された状態で、一対のガイド部５２がフォルダ２１０の両側面に接触又は近接配置され、これにより、フォルダ２１０の揺れを抑制する。また、一対のガイド部５２の少なくとも一方がそれらの近接退避方向に付勢されているため、ユニットケース４６に対してフォルダ２１０が斜め姿勢で収容される途中、又は、斜め姿勢で取出される途中で、フォルダ２１０が斜め姿勢となることを許容し、もって、格納部３０からピッカー４０へ又はピッカー４０から取出口機構部１００へ、円滑にフォルダ２１０を移載することができるようになっている。
【００９７】
より具体的には、一対の基部５８が、ユニットケース４６の両側内面のそれぞれの高さ方向中間部に取付けられている。基部５８は、長尺状に形成され、フォルダ２１０の収容方向（レール４７の延在方向）に沿って設けられている。
【００９８】
一対のガイド部５２が、上記一対の基部５８のそれぞれに対して、ユニットケース４６内のフォルダ２１０に対して接近離隔方向（幅方向）に移動可能に支持されている。ここでは、基部５８に、フォルダ２１０の収容方向に沿って間隔をあけて複数（ここでは、２つ）の支持棒５７が突設されている。そして、各支持棒５７がガイド部５２に挿通自在かつ抜止め状に嵌め込まれることで、一対のガイド部５２が接近離隔方向に移動可能に支持されている。
【００９９】
また、各支持棒５７に、コイルバネによって構成されるガイド付勢部５４が外嵌めされている。ガイド付勢部５４は、基部５８とガイド部５２との間で圧縮状態で介在している。このガイド付勢部５４により、ガイド部５２がフォルダ２１０に向けて付勢されている。
【０１００】
ガイド部５２には、ユニットケース４６のうちフォルダ２１０が出し入れされる開口側に向けて徐々に外向き傾斜するガイド面５２ａが形成されている。また、ガイド部５２の延在方向中間部のうちフォルダ２１０側に向く面は、当該フォルダ２１０の出し入れ方向に沿って鉛直方向に沿って延在する押え面５２ｂに形成されている。
【０１０１】
そして、図１４に示すように、ユニットケース４６内にフォルダ２１０が収容された状態では、一対のガイド部５２の押え面５２ｂがフォルダ２１０の外向き両面に接触し、又は、近接して配置され、これにより、フォルダ２１０の横揺れを抑制している。
【０１０２】
また、格納部３０からピッカー４０にフォルダ２１０が移載される際、格納部３０側のレール３７と、ピッカー４０側のレール４７とがある程度正確に対向する位置関係にあると、格納部３０側のフォルダ２１０は、そのまま真っ直ぐ引出され、一対のガイド部５２間の隙間に入り込む。
【０１０３】
これに対して、格納部３０からピッカー４０にフォルダ２１０が移載される際、仮に、格納部３０側のレール３７と、ピッカー４０側のレール４７とがずれた位置関係にあると、図１５に示すように、フォルダ２１０は、一方側のガイド部５２のガイド面５２ａに接触する。これにより、一方側のガイド部５２のうち格納部３０に近い側の端部がガイド付勢部５４の付勢力に抗して押され斜め姿勢となる。この状態で、フォルダ２１０が一対のガイド部５２の間に向けて引込まれる。やがて、フォルダ２１０が格納部３０側から取出され、レール３７及びフォルダガイド３５による規制状態を脱すると、ガイド付勢部５４の付勢力により、一対のガイド部５２が元の並行状態に戻り、それらの間にフォルダ２１０が配設される。そして、一対のガイド部５２により、フォルダ２１０の横揺れが抑制された状態となる。
【０１０４】
なお、一対のレール４７のうち格納部３０側の端部は、格納部３０側に向けて徐々に開くように形成されているため、フォルダ２１０は、レール３７からレール４７側に向けて問題なく移し替えられる。
【０１０５】
なお、一対のガイド部５２は、フォルダ２１０の下部近くにもうけられていてもよい。高さ寸法が比較的小さいフォルダ２１０Ｂをガイドできるようにするためには、高さ寸法が比較的大きいフォルダ２１０の上下方向中間部をガイドするとよい。
【０１０６】
＜取出口機構部について＞
図１６は取出口機構部１００を示す概略斜視図である。図１、図３及び図１６に示すように、本取出口機構部１００は、一方の格納部３０の外側部分に設けられたパネル２２に形成された開口２２ｈを通じて、当該一方の格納部３０のうちハンガー３６が省略された部分に配設される。そして、格納部３０に格納されたフォルダ２１０がピッカー４０によって取出口機構部１００に向けて搬送される。利用者は、取出口機構部１００に搬送されたフォルダ２１０から図書２００を取出すことができる。取出口機構部１００に対して、空のフォルダ２１０が搬送され、利用者が、借出していた図書２００を当該フォルダ２１０に返却するようにしてもよい。
【０１０７】
ここでは、２つの取出口機構部１００が設けられているが、取出口機構部１００は１つのみ設けられていてもよいし、３つ以上設けられていてもよい。
【０１０８】
取出口機構部１００は、取出口機構本体部１１０と、仕切パネル１０２とを備える。
【０１０９】
取出口機構本体部１１０の一主面（外側を向く面）に仕切パネル１０２が取付られる。取出口機構部１００が格納部３０に組込まれた状態で、仕切パネル１０２は、パネル２２の開口２２ｈを閉じるように配設される。これにより、仕切パネル１０２は、取出口機構部１００内の取扱媒体支持部側の待機空間とその隣の外側空間とを仕切る。ここで、取扱媒体支持部側の待機空間は、パネル２２内の空間であり、ピッカー４０からフォルダ２１０を搬送可能な空間である。外側空間は、パネル２２外の空間であり、利用者が存在することができる空間である。
【０１１０】
仕切パネル１０２には、待機位置Ｒ（図３参照）にて支持されたフォルダ２１０と対向する位置で図書２００が通過可能な通過口１０４が形成されている。通過口１０４は、縦長な方形開口形状に形成されている。通過口１０４の高さ寸法は、高さ寸法が大きいフォルダ２１０Ａの開口の高さ寸法と同じ程度に設定されていることが好ましい。これにより、利用者は、通過口１０４を通じて、フォルダ２１０Ａ内に収納された図書２００をそのままの姿勢で外部に取出すことができる。勿論、上下方向の高さ寸法が小さいフォルダ２１０Ｂ内に収納された図書２００についても、利用者は、通過口１０４を通じて外部に取出すことができる。
【０１１１】
好ましくは、通過口１０４の高さ寸法及び幅寸法の少なくとも一方は、フォルダ２１０Ａの高さ寸法又は幅寸法よりも小さく設定される。これにより、フォルダ２１０Ａは、通過口１０４を通じて外部に取出されなくなる。より好ましくは、通過口１０４の幅寸法が、フォルダ２１０Ａ、２１０Ｂの幅寸法よりも小さく設定される。これにより、フォルダ２１０Ａ、２１０Ｂの両方は、通過口１０４を通じて外部に取出されなくなる。
【０１１２】
取出口機構本体部１１０は、本体ユニット１１４と、扉１１２と、扉１１２を開閉駆動する扉開閉機構部１１７とを備える。
【０１１３】
本体ユニット１１４は、本体ケース１１５と、一対のガイドレール１１６とを備える。
【０１１４】
本体ケース１１５内には、待機位置支持レール（図示省略）が設けられている。待機位置支持レールは、上記ハンガー３６と同様構成とされている。そして、ピッカー４０から送られたフォルダ２１０が当該待機位置支持レールに吊下げ状態で支持されることによって、フォルダ２１０が本本体ケース１１５内に待機支持される。本体ケース１１５のうち仕切パネル１０２側に向く正面パネルには、通過口が形成されている。この通過口は、上記通過口１０４と同様に図書２００が通過可能な大きさ及び形状に形成されており、仕切パネル１０２に形成された通過口１０４と同じ位置に形成されている。従って、本体ユニット１１４内に支持された図書２００は、通過口１０４を通じて外部に取出される。
【０１１５】
扉１１２は、本体ケース１１５の両側部に設けられた一対のガイドレール１１６によって上下移動可能に支持されている。扉１１２が上方に移動した状態では、扉１１２は、通過口１０４を閉じる閉位置に位置しており、扉１１２が下方に移動した状態では、扉１１２は、通過口１０４を開放させる開位置に位置している。
【０１１６】
扉１１２は、本体ケース１１５の一方側の側部に設けられた扉開閉機構部１１７によって開閉駆動される。扉開閉機構部１１７は、上下方向に間隔をあけて設けられた一対の回転体１１８（例えば、歯車）に環状体１１９（例えば、環状ベルト）が巻掛けられた構成とされている。また、一方の回転体１１８がモータ等の回転駆動部１１８ａによって正逆両方向に回転駆動される。また、環状体１１９のうち一対の回転体１１８を通過する中間部に、扉１１２の一方側の側部が連結されている。そして、回転駆動部１１８ａの駆動によって環状体１１９を正逆両方向に回転させることによって、扉１１２が上記閉位置と開位置との間で移動駆動される。
【０１１７】
ここで、上記扉１１２の開閉動作を説明しておく。
【０１１８】
扉１１２が閉位置に位置する状態では、扉１１２は、通過口１０４の全体を覆っている。このため、利用者は、本体ユニット１１４内にはアクセスできない状態となっている（図１６参照）。この状態から扉１１２が開位置に向けて下降移動すると、通過口１０４の全体が外方に臨むようになる。これにより、利用者は、待機位置Ｒに支持されたフォルダ２１０に収納された図書２００を取出して利用できる。
【０１１９】
なお、上記取出口機構本体部１１０の側方位置には、貸出受付部７０が設けられている。貸出受付部７０は、本図書取扱装置１０に対する図書２００の貸出し指令を受付ける装置である。
【０１２０】
ここでは、貸出受付部７０は、表示部及び入力受付部としての機能を備えるタッチパネル装置７２と、カードリーダ７４とを備える。
【０１２１】
カードリーダ７４は、各利用者に付与された図書館利用者カード等を読取る装置である。カードリーダ７４が当該図書館利用者カードを読取ることによって、利用者が設備の利用権限があるかどうか等を判断することができる。
【０１２２】
タッチパネル装置７２のタッチパネル装置には、貸出しを受付けるための諸画面が表示される。例えば、利用者の判別後、当該利用者に貸出し予約がなされている場合には、当該貸出し予約された図書２００を表示し、貸出し指示を受付ける。なお、予約は、事前にインターネット回線等を介して受付けることができようにするとよい。また、例えば、利用者の判別後、格納された図書２００のリストの表示又は図書２００の検索画面等を表示し、当該表示に基づいて貸出しを望む図書２００の指示を受付ける。
【０１２３】
＜入庫台車及び車輪付可動機構ガイド装置について＞
この物品格納設備としての図書取扱装置１０は、車輪付可動機構としての入庫台車１３０を、ベース部材としての格納部３０に対してガイドする車輪付可動機構ガイド装置１２０を備えている。図１７及び図１８は車輪付可動機構ガイド装置１２０を示す概略斜視図である。図１７は入庫台車１３０が格納部３０に近い第１位置Ｐ１に位置する状態を示しており、図１８は入庫台車１３０が格納部３０から離れた第２位置Ｐ２に位置する状態を示している。
【０１２４】
この車輪付可動機構ガイド装置１２０は、格納部３０と、入庫台車１３０と、伸縮ガイド部材１４０とを備える。
【０１２５】
格納部３０は、入庫台車１３０が接近し又は遠ざかるように移動する対象となるベースとなる部分である。ここでは、間隔をあけて並列状に配置された２列の格納部３０のうちそれぞれの列の一端側に設けられたものベース部材である。なお、ここでは、入庫台車１３０は、２列の格納部３０のそれぞれに設けられているが、一方の列の格納部３０のみに入庫台車１３０が設けられてもよい。
【０１２６】
入庫台車１３０は、本体部１３２と、本体部１３２の下部に設けられた車輪１３８とを備える。
【０１２７】
本体部１３２は、長方形板状の底板部１３２ａと、長方形板状の天井部１３２ｂと、長方形板状の一対の側板部１３３とが、方形枠状をなすように連結された構成とされている。また、一対の側板部１３３には、底板部１３２ａと天井部１３２ｂとの間に位置して、少なくとも１つ（ここでは３つ）の棚板１３４が取付けられている。各棚板１３４の下部に、上記ハンガー３６と同様構成の支持部が並列状態で設けられている。これにより、各棚板１３４によって仕切られる空間のそれぞれに、フォルダ２１０が並列状に吊し掛けられた状態で保持される。
【０１２８】
また、底板部１３２ａと天井部１３２ｂとの間であって各棚板１３４で仕切られる空間のそれぞれにおいて、一方の開口側に横棒状部１３５が設けられている。横棒状部１３５の両端部は、一対の側板部１３３に連結されている。また、横棒状部１３５は、底板部１３２ａと天井部１３２ｂとの間であって各棚板１３４で仕切られる空間の上下方向中間位置に設けられている。この横棒状部１３５により、棚板１３４の下部に吊し掛けられたフォルダ２１０が抜落ちることが抑制されている。また、作業者が入庫台車１３０内のフォルダ２１０に図書２００を格納する際（入庫作業時）に、図書２００がフォルダ２１０を突抜けて脱落してしまうことも抑制される。
【０１２９】
図書２００の挿入方向において、横棒状部１３５の位置を、フォルダ２１０の底部に設けた段部２２３Ｓ１の位置と合せることが好ましい（図９参照）。すなわち、フォルダ２１０を入庫台車１３０に収納した状態で、フォルダ２１０は、ハンガー３６と同様構成の支持部によって吊し掛けられた状態で支持される。フォルダ２１０の上部は、支持部の挿入方向奥側のストッパ等に当接することで一定位置に支持される。フォルダ２１０が入庫台車１３０内において上記所定位置に収納された状態で、図書２００の挿入方向において、段部２２３Ｓ１が図書２００に当接する位置と、横棒状部１３５が図書２００に当接する位置とは同じに設定されることが好ましい。これにより、図書２００を、入庫台車１３０に格納されたフォルダ２１０に挿入すると、図書２００は、段部２２３Ｓ１及び横棒状部１３５に当時に当接する。このため、図書２００をフォルダ２１０内の一定位置に正確かつ容易に収容させることができる。なお、横棒状部１３５と段部２２３Ｓ１の位置を、必ずしも正確に合わせる必要はなく、図書２００がフォルダ２１０に挿入され、段部２２３Ｓ１に当接した際に、図書が段部２２３Ｓ１の箇所を軸として回転して脱落してしまうことを、横棒状部１３５で規制できる位置に備わっていればよい。
【０１３０】
車輪１３８は、本体部１３２の下部の複数位置（ここでは、４隅の位置）に設けられている。車輪１３８は、樹脂又は金属等によって形成された円状部材であり、本体部１３２の下部に回転可能に支持されている。そして、この車輪１３８が、下面（パネル２２内における床面及びパネル２２外の床面）を転がることで、入庫台車１３０が第１位置Ｐ１と第２位置Ｐ２との間で移動可能とされる。ここでは、上記パネル２２内であって、一対の格納部３０に隣接する位置に、入庫台車１３０を配設可能なスペースＳＰが設けられている。パネル２２のうちスペースＳＰに隣接する部分には、開口２２Ｇ１が設けられている。第１位置Ｐ１は、パネル２２内において格納部３０に隣接する位置である。入庫台車１３０が第１位置Ｐ１に位置する状態では、入庫台車１３０の一方の側面パネルが開口２２Ｇ１を閉じている。この入庫台車１３０は、前記開口２２Ｇ１を通じてパネル２２によって囲まれる空間と外側との間で出し入れ可能とされる。第２位置Ｐ２は、第１位置Ｐ１よりも格納部３０から遠くに放れた位置であり、開口２２Ｇ１の外側側方位置である。第１位置Ｐ１において、入庫台車１３０からピッカー４０にフォルダ２１０が移載される。また、第２位置Ｐ２において、作業者等により、フォルダ２１０が入庫台車１３０に格納される。なお、車輪は、球体が回転可能に支持された構成のものであってもよい。
【０１３１】
なお、スペースＳＰにおいて、入庫台車１３０の上方部分には、格納部３０のハンガー３６が設けられており、ここにも、フォルダ２１０が格納可能とされている。なお、図２の右半部には、入庫台車１３０の内部及びその上側の格納部３０が図示され、左半部には、格納部３０のハンガー３６が上下全体に亘って設けられた部分の内部を示している。
【０１３２】
伸縮ガイド部材１４０は、直線的に伸縮可能に構成された部材である。かかる伸縮ガイド部材１４０としては、ガイドレールに他の可動部材が移動可能に支持される構成、筒状部材に対して他の長尺部材が移動可能に嵌まる構成等によって、複数の長尺状部材が伸縮可能に連結された構成等を採用することができる。
【０１３３】
ここでは、入庫台車１３０の上側に２つの伸縮ガイド部材１４０が設けられている。伸縮ガイド部材１４０は、第１長尺部材１４１と、第２長尺部材１４２と、第３長尺部材１４３とを備える。第１長尺部材１４１に形成されたガイドレールに第２長尺部材１４２が嵌まり合って伸縮可能に支持され、第２長尺部材１４２に形成されたガイドレールに第３長尺部材１４３が嵌まり合って伸縮可能に支持されている。そして、第１長尺部材１４１から第２長尺部材１４２が伸び出ることができ、第２長尺部材１４２からさらに第３長尺部材１４３が伸び出ることができるようになっている。２つの伸縮ガイド部材１４０は、並列状に配設されており、最も内側に第３長尺部材１４３が設けられている。
【０１３４】
伸縮ガイド部材１４０の一端部はベース部材である格納部３０に連結されている。ここでは、一対の伸縮ガイド部材１４０の第１長尺部材１４１の基端部が連結部１４８を介して格納部３０の外面にネジ止等によって固定されている。これにより、伸縮ガイド部材１４０の一端部は、一定位置に固定されている。また、伸縮ガイド部材１４０の他端部は、入庫台車１３０の上部に連結されている。この伸縮ガイド部材１４０が直線状に伸縮することによって、入庫台車１３０は、第１位置Ｐ１と第２位置Ｐ２との間で直線的に移動するようにガイドされる。
【０１３５】
ところで、上記入庫台車１３０が走行する床の高さ位置が途中で変動する場合がある。例えば、本図書取扱装置１０が設置される建物内のフロアにおいて、図書取扱装置１０の外部にカーペット等が敷設され、パネル２２内にはカーペットが敷設されない場合があり得る。この場合、入庫台車１３０が走行する床の高さ位置がカーペットの厚み分変動する。また、図書取扱装置１０内のスペースＳＰの床上に、車輪１３８を直線的にガイドするガイドレールが形成されたガイド用の鉄板等が敷設される場合がある。この場合、入庫台車１３０が走行する床の高さ位置が鉄板の厚み分変動する。伸縮ガイド部材１４０は、例えば、直線的なレール又は直線的な筒部材内を可動部材が移動することで、直線的に伸縮するものであるところ、入庫台車１３０の走行中にその高さ位置が変動し、伸縮ガイド部材１４０の両端部の位置が変動してしまうと、一方の長尺部材に対して、他方の長尺部材が斜めに伸縮しようとする。このため、伸縮ガイド部材１４０に対して無理な力が作用する。このため、伸縮ガイド部材１４０が円滑に伸縮せず、入庫台車１３０を円滑に移動させることが困難となる。そこで、入庫台車１３０の上下位置の変動を吸収するため、次の構成が採用されている。
【０１３６】
図１９は、連結凸部１６０と連結凹部１５０との分解斜視図であり、図２０は連結凸部１６０が連結凹部１５０に嵌まった状態を示す断面図である。図１７〜図２０に示すように、伸縮ガイド部材１４０の少なくとも一方側の端部と、その少なくとも一方側の端部の連結先となる連結対象部分とのいずれか一方に、上下方向に沿って延在する連結凸部１６０が形成されると共に、伸縮ガイド部材１４０の少なくとも一方側の端部と、その少なくとも一方側の端部の連結先となる連結対象部分とのいずれか他方に、連結凸部１６０がその延在方向に沿って移動可能に嵌る連結凹部１５０が形成されている。
【０１３７】
ここでは、伸縮ガイド部材１４０の一方側の端部は、格納部３０に対して固定位置に連結されている。また、伸縮ガイド部材１４０の他方側の端部には、連結凹部１５０が形成され、当該伸縮ガイド部材１４０の他方側の端部の連結先となる入庫台車１３０の上部には、連結凸部１６０が設けられている。
【０１３８】
より具体的には、２つの伸縮ガイド部材１４０の他方側の端部において、入庫台車１３０の移動方向に沿って離れた位置に複数（ここでは２つ）の被連結部材１５２が設けられている。被連結部材１５２は、長尺ブロック状の部材であり、その一端部が一方の伸縮ガイド部材１４０の第３長尺部材１４３に連結固定され、その他端部が他方の伸縮ガイド部材１４０の第３長尺部材１４３に連結固定されている。被連結部材１５２は、樹脂で形成されていてもよいし、金属で形成されていてもよいし、それらの組合わせによって構成されていてもよい。
【０１３９】
被連結部材１５２の延在方向、すなわち、入庫台車１３０の移動方向に対して直交する幅方向に沿って、複数（ここでは２つ）の連結凹部１５０が形成されている。連結凹部１５０は、被連結部材１５２の上下方向に貫通する孔形状に形成されているが、連結凸部１６０が嵌り込む側とは反対側（上側）は閉じていてもよい。連結凹部１５０は、平面視において方形状孔に形成されている。連結凹部１５０を平面視した場合において、１組の対辺は、入庫台車１３０の移動方向に対して直交する幅方向に沿っており、他の一組の対辺は、入庫台車１３０の移動方向に沿っている。連結凹部１５０の開口縁部は、外側に向けて徐々に拡開するテーパ形状に形成されていることが好ましい（図２０参照）。
【０１４０】
また、入庫台車１３０の上部には、入庫台車１３０の移動方向に沿って離れた位置に複数（ここでは２つ）の連結部材１６２が設けられている。２つの連結部材１６２の中心間の間隔は、上記被連結部材１５２の中心間の間隔と同じである。連結部材１６２は、方形板状部分１６４に、複数（ここでは２つ）の連結凸部１６０が突設された構成とされている。２つの連結凸部１６０の中心間の間隔は、上記２つの連結凹部１５０の中心間の間隔と同じである。また、連結凸部１６０は、連結凹部１５０に嵌め込み可能で、かつ、連結凸部１６０の突出方向に沿って移動可能な形状に形成されている。ここでは、連結凸部１６０は、直方体状に形成されている。入庫台車１３０の移動方向に対して直交する幅方向において、連結凸部１６０の寸法は、連結凹部１５０の寸法と同じであるか小さく、好ましくは、小さい（僅かに小さい）。また、入庫台車１３０の移動方向においても、連結凸部１６０の寸法は、連結凹部１５０の寸法と同じであるか小さく、好ましくは、小さい（僅かに小さい）。ここでは、連結凸部１６０は、連結凹部１５０よりも小さく（僅かに小さく）、従って、連結凸部１６０が、連結凹部１５０に対して遊びを持たせた状態で嵌まっている。被連結部材１５２は、樹脂で形成されていてもよいし、金属で形成されていてもよいし、それらの組合わせによって構成されていてもよい。なお、連結凸部１６０の突出寸法は、格納部３０に対する入庫台車１３０の上下位置の変動を考慮した上で、連結凸部１６０の少なくとも先端部が連結凹部１５０に嵌り込む状態が維持される大きさであればよい。ここでは、連結凸部１６０の突出寸法は、格納部３０に対する入庫台車１３０の上下位置の変動を考慮した上で、連結凸部１６０の先端部が連結凹部１５０から突出せず、その内部に収る程度の大きさに設定されている。
【０１４１】
そして、入庫台車１３０側の２つの連結部材１６２の２つの連結凸部１６０が、伸縮ガイド部材１４０の他端部側の２つの被連結部材１５２の２つの連結凹部１５０に嵌まることで、連結凸部１６０が連結凹部１５０に嵌まる構成が、入庫台車１３０の移動方向に沿って複数箇所に設けられ、かつ、入庫台車１３０の移動方向に対して直交する幅方向においても複数箇所に設けられる。
【０１４２】
なお、ここでは、入庫台車１３０の下部にも、伸縮ガイド部材１４０が設けられている（図１７及び図１８でのみ図示）。入庫台車１３０の下側の伸縮ガイド部材１４０については、入庫台車１３０の上側の伸縮ガイド部材１４０と上下対称構成で設けることができる。
【０１４３】
車輪付可動機構ガイド装置１２０の動作を説明する。
【０１４４】
図２０及び図２１は、入庫台車１３０が格納部３０に近い第１位置Ｐ１に位置している状態を示している。この状態では、連結凸部１６０は、連結凹部１５０内にその下方から移動可能に嵌まっている。このため、伸縮ガイド部材１４０は、入庫台車１３０を直線的にガイドできる。
【０１４５】
図２２及び図２３は、入庫台車１３０が第１位置Ｐ１から、格納部３０から離れた第２位置Ｐ２に移動する途中状態を示している。ここで、第１位置Ｐ１には、入庫台車１３０をガイドするガイド板１７０（図２２及び図２４において図示）が敷設されており、従って、第１位置Ｐ１の床面の高さ位置は、第２位置Ｐ２の床面の高さ位置よりもガイド板１７０の厚み寸法分高いとする。すると、入庫台車１３０が第１位置Ｐ１から第２位置Ｐ２に移動する際、入庫台車１３０の移動方向先端部がガイド板１７０の厚み寸法分下がる。このため、入庫台車１３０は、移動方向先端側に向けて下向き傾斜する状態となる。すると、連結凹部１５０に対して連結凸部１６０が下降する。特に、入庫台車１３０の移動方向先端側の連結凸部１６０は、連結凹部１５０に対してより大きく下降する。また、連結凸部１６０が連結凹部１５０内で傾いた状態となる。連結凸部１６０は、連結凹部１５０に対して遊びをもって嵌まった状態となっているため、連結凸部１６０が傾いた状態であっても、当該連結凸部１６０は、連結凹部１５０内で上下移動することができる。この状態でも、連結凸部１６０は連結凹部１５０内に嵌まったままの状態であるため、伸縮ガイド部材１４０は、入庫台車１３０をガイドすることができる。
【０１４６】
図２４及び図２５は、入庫台車１３０が第２位置Ｐ２に位置している状態を示している。この状態では、入庫台車１３０の全体がガイド板１７０から降りた状態となっている。このため、図２０及び図２１に示す状態と比較すると、連結凸部１６０は、ガイド板１７０の厚み寸法分、下がった位置に配設された状態となる。この状態でも、連結凸部１６０は連結凹部１５０内に嵌まったままの状態であるため、伸縮ガイド部材１４０は、入庫台車１３０をガイドすることができる。
【０１４７】
入庫台車１３０を第２位置Ｐ２から第１位置Ｐ１に移動させる際も、連結凸部１６０は連結凹部１５０内を上下移動しつつ当該連結凹部１５０に嵌まった状態に維持される。このため、入庫台車１３０を出庫及び入庫させる際に、当該入庫台車１３０を伸縮ガイド部材１４０によって直線的に移動するようにガイドすることができる。また、入庫台車１３０の上下移動に拘らず、伸縮ガイド部材１４０の他端部の位置はある程度一定の高さ位置に保たれる。このため、伸縮ガイド部材１４０の第１長尺部材１４１、第２長尺部材１４２、第３長尺部材１４３が一定の高さ位置で水平状態に保たれ、伸縮ガイド部材１４０を円滑に伸縮させることができる。結果、入庫台車１３０を円滑に入出庫させるように移動させることができる。
【０１４８】
上記例では、入庫台車１３０側に連結凸部１６０を設け、伸縮ガイド部材１４０側に連結凹部１５０を設けた例で説明したが、それとは逆に、入庫台車側に連結凹部を設け、伸縮ガイド部材側に連結凸部を設けてもよい。この場合、例えば、伸縮ガイド部材側に下向きに突出する連結凸部を設け、当該連結凸部を入庫台車側に設けられた連結凹部に上側から嵌め込むようにすることができる。
【０１４９】
また、上記例では、伸縮ガイド部材１４０の他端側に連結凹部１５０を設け、入庫台車１３０側に連結凸部１６０を設けた例で説明したが、図２６に示すように、伸縮ガイド部材１４０に対応する伸縮ガイド部材１４０Ｂの一端側に連結凹部１５０Ｂが形成された被連結部材１５２Ｂを設けると共に、ベース部材である格納部３０側に連結凸部１６０Ｂが設けられた連結部材１６２Ｂを設けてもよい。図２６に示す例では、格納部３０に連結部材１６２Ｂがネジ止等で固定され、当該連結部材１６２Ｂから下方に突設された連結凸部１６０Ｂが連結凹部１５０Ｂに上側から嵌め込まれている。また、伸縮ガイド部材１４０Ｂの他端部は、入庫台車１３０の上部にネジ止等によって一定位置に固定されている。
【０１５０】
本例においても、伸縮ガイド部材の他端部に連結凸部を設け、格納部側に連結凹部を設けてもよい。
【０１５１】
また、上記実施形態で説明した構成と、図２６で説明した構成とが組合わされ、伸縮ガイド部材の両端側に、連結凸部と連結凹部とが組合わされる構成が適用されてもよい。
【０１５２】
また、連結凹部に対して連結凸部が嵌り込む方向は任意である。連結凸部は、連結凹部に対して上側から嵌まってもよいし、下側から嵌まってもよい。
【０１５３】
＜制御部のハードウエア構成について＞
図２７は、本図書取扱装置１０の動作制御を司る制御部８０を示すブロック図である。なお、ここでは、制御部８０は、物理的に１つの制御部によって構成されている例で説明するが、物理的に別々の制御部が下記に説明する処理を分散して行う構成であってもよい。
【０１５４】
この制御部８０は、ＣＰＵ８１、ＲＯＭ８２、ＲＡＭ８３、外部記憶装置８４等がバスラインを介して相互接続されたコンピュータによって構成されている。ＲＯＭ８２は本コンピュータを起動させるための基本プログラム（ＢＩＯＳ）等を格納しており、ＲＡＭ８３はＣＰＵ８１が所定の手順に従った処理を行う際の作業領域として供される。外部記憶装置８４は、フラッシュメモリ或はハードディスク装置等の不揮発性の記憶装置によって構成されている。
【０１５５】
外部記憶装置８４には、ＯＳ（オペレーションシステム）８４ａ、入出庫制御プログラム８４ｂ、図書管理データ８４ｄ等が格納されている。
【０１５６】
入出庫制御プログラム８４ｂは、上記したように図書取扱装置１０におけるフォルダ２１０の搬送処理を行うための手順を定めたものであり、この入出庫制御プログラム８４ｂに記述された手順に従って、主制御部としてのＣＰＵ８１が演算処理を行うことにより、フォルダ２１０の搬送処理がなされる。
【０１５７】
図書管理データ８４ｄは、図２８に示すように、図書２００の特定情報に対して、図書２００の在庫の有無、在庫のある図書２００の各位置、予約登録、貸出し中の図書２００の借主、貸出し中の図書２００の返却期限を対応付けたテーブルである。図書２００の特定情報は、各図書２００に割り与えられた固有の識別符号であり、通常、上記タグ２０２に付与された識別符号と同じである。この特定情報には、図書の題名、著作者等の図書情報も関連付けられているが、図２８では、省略している図書２００の各位置は、格納部３０における図書２００の位置を示す情報である。この位置を参照することによって、特定された図書２００が格納部３０においてどの位置に格納されているかを判別することができる。また、この位置を参照することによって、格納部３０内における空き位置を特定することもできる。予約登録は、各図書２００に対する予約者の有無を示す情報である。ある図書２００に対する予約者が存在する場合には、その予約者の名称（或は予約者の識別情報）が登録されている。この情報を参照することによって、ある予約者に対する図書２００の予約の有無が判別される。借主は、在庫が無い図書、すなわち、貸出し中の図書２００の借主を特定する情報（氏名或は借主の識別符号等）である。また、返却期限は、貸出し中の図書２００の返却期限である。この図書管理データ８４ｄは、図書２００が入庫台車１３０から格納部３０に格納されたとき、図書２００が貸し出されたときなどに生成、更新される。
【０１５８】
また、ＣＰＵ８１は、入出力インターフェース８５を介して、ピッカー４０、貸出受付部７０、取出口機構部１００等と通信可能に接続されている。
【０１５９】
なお、本制御部８０が、通信インターフェースを介して外部の管理サーバに相互通信可能に接続され、当該外部の管理サーバに上記図書管理データ８４ｄが格納されていてもよい。この場合に、利用者が、自己の端末装置等を通じて、公衆通信網等を介して管理サーバにアクセスし、当該端末から図書２００の予約を行えるようにするとよい。
【０１６０】
｛３．処理について｝
次に、図書取扱装置１０の処理について説明する。
【０１６１】
＜入庫処理について＞
図書取扱装置１０に図書２００を入庫する処理について図２９を参照して説明する。
【０１６２】
図書取扱装置１０における入庫処理は、入庫台車１３０が図書取扱装置１０内にセットされた状態で開始される。本入庫処理は、作業者が格納開始のボタンを押すこと、又は、ピッカー４０が貸出動作を終了した後であって次の貸出動作指令がなされていない期間中等になされる。
【０１６３】
なお、本入庫処理がなされる前に、本図書取扱装置１０を運用する作業者、準備作業を行う。準備作業として、空きフォルダ２１０内にタグ２０２付きの図書２００を収納する作業、図書２００が収められたフォルダ２１０を入庫台車１３０に格納する作業、及び、フォルダ２１０が格納された入庫台車１３０を図書取扱装置１０内にセットする作業が設定されている。
【０１６４】
図書取扱装置１０における入庫動作が開始されると、ステップＳ１０１において、制御部８０は、ピッカー４０に対して、入庫台車１３０にフォルダ２１０が有るか否かを確認するように指令を与える。ここでは、この確認は、ピッカー４０が入庫台車１３０に対向する位置に移動すると共に、フォルダ出入ユニット４５を入庫台車１３０におけるフォルダ２１０の格納位置のうちの１つに対向する位置に移動させ、この状態で、フォルダ検出部４９ｂからの検出光の反射の有無を確認することで行われる。また、このフォルダ２１０の有無の確認は、フォルダ出入ユニット４５を入庫台車１３０前で順次移動させることによって、当該入庫台車１３０におけるフォルダ２１０の各格納位置に対して順次なされる。そして、フォルダ２１０無し（入庫台車１３０においてフォルダ２１０無し）と判断された場合には、入庫処理を終了する。一方、フォルダ２１０有りと判断された場合には、ステップＳ１０２に進む。
【０１６５】
次ステップＳ１０２において、制御部８０は、ピッカー４０に対して、入庫台車１３０からフォルダ２１０を取込むように指令を与える。これにより、フォルダ出入ユニット４５は、ステップＳ１０１においてフォルダ２１０有りと判断された位置からフォルダ２１０を取込む。
【０１６６】
次ステップＳ１０３において、制御部８０は、ピッカー４０に対して、取り込んだフォルダ２１０内の図書２００のタグ２０２のデータを読取るように指令を与える。これにより、読取装置４９ａがタグ２０２との間で通信を行ってその図書２００の識別符号を読取り、その識別符号を含む信号を制御部８０に与える。
【０１６７】
次ステップＳ１０４において、格納部３０における、フォルダ２１０の格納位置を決定する。格納位置は、上記格納部３０における全ての格納位置において、図２８に示す図書管理データ８４ｄを参照して、空き位置を特定し、当該空き位置のうちの一つを選ぶこと等によって決定される。
【０１６８】
次ステップＳ１０５において、制御部８０は、ピッカー４０に対して格納作業開始指令を与える。具体的には、制御部８０は、ピッカー４０に、ステップＳ１０４で決定された格納位置を伝え、この位置にフォルダ２１０を格納するように指令を出す。これを受けてピッカー４０が格納位置までフォルダ２１０を搬送し、このフォルダ２１０を当該格納位置に格納する。
【０１６９】
そして、次ステップＳ１０６において、制御部８０において、ピッカー４０における格納作業終了信号に基づいて、ピッカー４０による格納作業終了が確認されると、次ステップＳ１０７に進む。
【０１７０】
次ステップＳ１０７では、図書管理データ８４ｄを更新する。すなわち、図書管理データ８４ｄのうち格納完了した図書２００を格納有りとして、格納位置を更新する。この後ステップＳ１０１に戻る。
【０１７１】
以降は、入庫台車１３０からフォルダ２１０がなくなるまでステップＳ１０１〜ステップＳ１０７を繰り返せば、入庫台車１３０における全てのフォルダ２１０を格納部３０に格納することができる。
【０１７２】
なお、ステップＳ１０２とステップＳ１０３とＳ１０４とは、ステップＳ１０５が完了する前に行われればよく、順不同で構わない。例えば、入庫台車の所定位置の近傍に図書のタグを読み取る読み取り機が配設され、位置情報とタグとを同時に読み取るものであってもよいし、タグの情報を読み取ってから位置情報を読み取ってもよい。また、上述したようにステップＳ１０５の一部（例えば、入庫台車から搬送機構部に図書を格納する指令）は、ステップＳ１０２の後であって、ステップＳ１０３又はステップＳ１０４の前に行われることもあり得る。
【０１７３】
＜貸出処理について＞
図書取扱装置１０から利用者に図書２００を貸出す処理について図３０を参照して説明する。本処理は、利用者が図書取扱装置１０に対して図書２００を借りにきた場合に行われる処理である。
【０１７４】
なお、利用者には、予め図書館利用者カードが付与されているものとする。また、利用者は、公衆通信網等を通じて、本図書取扱装置１０に格納された図書２００の事前予約が可能であるとする。
【０１７５】
まず、ステップＳ２０１において、制御部８０により、利用者データを取得できたか否かが判定される。ここで、図書２００の貸出を希望する利用者が、図書館利用者カードをカードリーダ７４に読み取らせると、利用者データが取得される。これにより、次ステップＳ２０２に進む。
【０１７６】
次ステップＳ２０２において、制御部８０は、ステップＳ２０１で受信した利用者データの持ち主が利用権利を有しているかどうかを照合する。利用権利の有無は、予め作成された利用者リストと上記図書利用者カードに記録された利用者ＩＤとを照合すること等によりなされる。利用権利を有していると判断された場合は、ステップＳ２０３に進み、利用権利を有していない場合は、ステップＳ２０８に進む。利用権利を有していない場合としては、利用者リストにおける利用者ＩＤの利用可能期間が経過している場合等が想定される。
【０１７７】
ステップＳ２０８では制御部８０からエラー信号が出力される。これにより、貸出受付部７０に、「利用できません」等の表示がなされる。そして、処理を終了する。
【０１７８】
ステップＳ２０３に進んだ場合、貸出可能な図書予約データがあるかを照合する。具体的には、ステップＳ２０１で読み取った利用者データと図書管理データ８４ｄとを照合し、利用者が予約してあり且つ在庫がある図書２００を探し、あればステップＳ２０４に進み、無ければステップＳ２０９に進む。
【０１７９】
ステップＳ２０４において、制御部８０は、予約された図書２００の貸出指示の有無を確認する。例えば、予約され且つ在庫がある図書２００を貸出受付部７０の表示部に対象となる図書２００を表示する。そして、利用者により当該図書２００に対する貸出指示があるか否かが判断される。貸出指示が無いと判断された場合には、処理を終了する。一方、貸出指示有りと判断されると、ステップＳ２０５に進み、貸出処理を実行する。
【０１８０】
ステップＳ２０５は、制御部８０が、利用者が受取りを希望した図書２００が収納されフォルダ２１０を格納部３０から待機位置Ｒに搬送するように、ピッカー４０に指示を与える処理である。これにより、図書２００が収納されたフォルダ２１０が、利用者によりその図書２００を取出し可能な待機位置に搬送される。また、フォルダ２１０が待機位置に搬送された後、制御部８０は、扉１１２を開く指示を与える。
【０１８１】
次ステップＳ２０６では、制御部８０は、利用者が図書を受け取ったかどうかを判断する。ここでは、通過口１０４を通じて図書２００を取り出したかどうかを判断する。具体的には、制御部８０は、通過口１０４に設けられた光センサ等の取出検出部（図示省略）の検出信号に基づいて、通過口１０４を図書２００が通過したか否かを判断する。利用者が図書を受け取ったと判断されると、扉１１２を閉じ、次ステップＳ２０７に進む。
【０１８２】
ステップＳ２０７において、制御部８０は、図書管理データ８４ｄを更新する。更新するデータとしては、例えば、図書管理データ８４ｄのうち貸出が完了した図書２００の在庫を無しに更新し、予約登録を無しにし、借主を記録し、当日の日付に貸出可能な期間を付加して返却期限を設定しこれを記録する。
【０１８３】
これにより、貸出処理が終了する。
【０１８４】
ステップＳ２０３において図書予約データが無かった場合における図書の選択貸出処理（ステップＳ２０９）について図３１を参照して説明する。
【０１８５】
この場合、ステップＳ２１１にいて、制御部８０により、貸出希望指示の有無が判定される。この判定は、利用者による貸出受付部７０への指示操作を通じてなされる。貸出希望指示が無いと判定されると、元のフローチャートに戻り処理を終了する。貸出希望有りと判断されると、ステップＳ２１２に進む。
【０１８６】
ステップＳ２１２において、制御部８０は、貸出受付部７０に図書選択画面を表示するよう指令を与える。これにより、貸出受付部７０の表示部に、格納部３０に格納された図書２００の書籍名のリスト等、或は、図書２００の検索画面等が表示される。
【０１８７】
次ステップＳ２１３において、利用者により、図書２００の選択指示が入力されると、次ステップＳ２１４に進む。
【０１８８】
ステップＳ２１４は、上記ステップＳ２０５と同じ処理であり、ステップＳ２１６は、上記ステップＳ２０７と同じ処理である。
【０１８９】
これにより、貸出処理が終了する。
【０１９０】
上記ステップＳ２０５、Ｓ２１５の図書取出処理について図３２に示すフローチャートを参照して説明する。
【０１９１】
すなわち、貸出対象となる図書２００が決った段階で本処理が実行される。
【０１９２】
まず、ステップＳ２２１において、制御部８０は、図書管理データ８４ｄを参照して、格納部３０における選択された図書２００の格納位置を取得する。
【０１９３】
次ステップＳ２２２において、制御部８０は、ピッカー４０に対して、図書２００の格納位置を指定して取出開始指令を与える。これにより、ピッカー４０は、指定された格納位置に向けて移動し、その格納位置に格納されたフォルダ２１０をフォルダ出入ユニット４５に取込む。そして、ピッカー４０は、フォルダ２１０を、待機位置Ｒに向けて搬送する。この後、制御部８０から扉１１２を開くように指示を与える。すると、扉１１２が開き、利用者は、通過口１０４を通じて、フォルダ２１０内の図書２００を取出せるようになる。
【０１９４】
この後、元の処理に戻る。
【０１９５】
なお、ステップＳ２１５において受取完了と判定された場合に、制御部８０は、ピッカー４０に対して、待機位置Ｒにあるフォルダ２１０を、入庫台車１３０の空き格納位置に移動させるように指令を与えるとよい。これにより、ピッカー４０は、待機位置Ｒに向けて移動して、待機位置Ｒにある空きフォルダ２１０をフォルダ出入ユニット４５内に取込む。この後、ピッカー４０は、入庫台車１３０に向けて移動し、当該入庫台車１３０において空きとなっている格納位置をステップＳ１０１の処理と同様にして探す。そして、フォルダ出入ユニット４５内の空きフォルダ２１０を、入庫台車１３０の空きとなった格納位置に移載する。これにより、作業員は、入庫台車１３０を取出すことによって、空きフォルダ２１０を容易に外部に取出すことができる。
【０１９６】
待機位置Ｒにおいて、空きとなったフォルダ２１０は、ピッカー４０によって、格納部３０のうちの空きとなった格納位置に搬送されてもよい。上記入庫台車１３０が図書取扱装置１０外に移動している場合等には、空きとなったフォルダ２１０を一時的に格納部３０に移載しておき、その後、入庫台車１３０が図書取扱装置１０内に移動した状態で、作業員等による指示に応じて、格納部３０に一時的に格納された空きフォルダ２１０を、ピッカー４０によって、入庫台車１３０の空きとなった位置に搬送移動するようにするとよい。これにより、多数の空きフォルダ２１０を格納部３０に格納しておくことができるため、入庫台車１３０におけるフォルダ２１０の格納可能数に限定されず、長期間の運用が可能となる。また、格納部３０に格納された多数の空きフォルダ２１０を、まとめた作業時間で取出すことができるという利点もある。
【０１９７】
{４．効果等について}
以上のように構成された車輪付可動機構ガイド装置１２０及び図書取扱装置１０によると、連結凸部１６０がその延在方向に沿って移動可能に連結凹部１５０に嵌まることによって、伸縮ガイド部材１４０の一端部が格納部３０に連結され、或は、伸縮ガイド部材１４０の他端部が入庫台車１３０に連結されている。このため、入庫台車１３０が第１位置Ｐ１と第２位置Ｐ２との間を移動する際に、入庫台車１３０が上下に変位しても、伸縮ガイド部材１４０に無理な力が作用し難くなり、伸縮ガイド部材１４０は円滑に伸縮できる。これにより、入庫台車１３０を、伸縮ガイド部材１４０によって円滑にガイドできる。
【０１９８】
また、伸縮ガイド部材１４０は、入庫台車１３０の上部に連結されているため、入庫台車１３０の上部が左右に振れないようにガイドされる。これにより、入庫台車１３０が倒れ難くなる。特に、入庫台車１３０のフォルダ２１０の搭載量を増やすために、入庫台車１３０の段数を多くすると、入庫台車１３０の高さ寸法が大きくなり、倒れ易くなる。そこで、上記のように、伸縮ガイド部材１４０は、入庫台車１３０の上部に連結することで、入庫台車１３０でのフォルダ２１０の搭載量を増やしつつ、入庫台車１３０の倒れを抑制することができる。
【０１９９】
また、入庫台車１３０の上部に上向きに突設された連結凸部１６０が、伸縮ガイド部材１４０の連結凹部１５０に下側から嵌り込むため、伸縮ガイド部材１４０の他端部が垂下がったとしても入庫台車１３０の上部で受止めることができる。このため、伸縮ガイド部材１４０の垂下がりを簡易な構成で抑制できる。
【０２００】
また、連結凸部１６０が連結凹部１５０に嵌り込む構成が、入庫台車１３０の移動方向において複数箇所に設けられているため、伸縮ガイド部材１４０の伸縮方向に対して入庫台車１３０をより確実に一定姿勢で保つことができ、入庫台車１３０をより確実に一定の姿勢で直線的に移動するようにガイドできる。
【０２０１】
もっとも、連結凸部１６０が連結凹部１５０に嵌り込む構成は、入庫台車１３０の移動方向において１箇所にのみ設けられていてもよい。
【０２０２】
また、連結凸部１６０が連結凹部１５０に嵌り込む構成が、入庫台車１３０の移動方向に対して直交する幅方向において複数箇所に設けられているため、伸縮ガイド部材１４０の伸縮方向に対して入庫台車１３０をより確実に一定姿勢で保つことができ、入庫台車１３０をより確実に一定の姿勢で直線的に移動するようにガイドできる。
【０２０３】
もっとも、連結凸部１６０が連結凹部１５０に嵌り込む構成は、入庫台車１３０の移動方向に対して直交する幅方向において１箇所にのみ設けられていてもよい。
【０２０４】
また、連結凸部１６０は、連結凹部１５０に対して遊びをもった状態で嵌り込んでいるため、入庫台車１３０の上下変位により、連結凸部１６０の延在方向に対して連結凹部１５０の延在方向が傾いても、連結凸部１６０が連結凹部１５０内を円滑に移動できる。
【０２０５】
｛変形例｝
なお、上記実施形態では、物品格納設備が、格納物として図書２００を取扱うである図書取扱装置１０である例で説明したが、フォルダ２１０内には、図書以外のＣＤ（Compact Disc）、ＤＶＤ（digital versatile disc/ digital video disc）等の光学記録媒体、ビデオテープ等が格納されてもよい。また、取扱媒体であるフォルダの形状は上記例に限られず、筺状物の一方主面のみが開口する又は開口可能な構成であってもよい。
【０２０６】
また、物品格納設備は、フォルダ２１０を介して図書２００等を取扱う必要は無く、格納物を直接的に車輪付可動機構等の台車、ピッカー等で取扱う設備であってもよい。
【０２０７】
また、上記実施形態では、車輪付可動機構ガイド装置が、ピッカー等によって物品を格納する物品格納設備である例で説明したが、必ずしもそのような設備に組込まれる必要は無い。
【０２０８】
例えば、図３３に示すように、あるベース部材３００に対して、車輪付可動機構３１０が、ベース部材３００に近い第１位置とベース部材３００から遠い第２位置との間で移動可能とされ、かつ、その車輪付可動機構３１０が伸縮ガイド部材３４０によってガイドされる構成において、伸縮ガイド部材３４０の少なくとも一方側の端部に、連結凸部が連結凹部に嵌り込む構成を採用することができる。ここでは、伸縮ガイド部材３４０の一端部がベース部材３００に固定連結され、伸縮ガイド部材３４０の他端部に連結凹部３５０が形成され、車輪付可動機構３１０に連結凸部３６０が形成されている。そして、連結凸部３６０が連結凹部３５０に嵌まっており、伸縮ガイド部材３４０の直線的な伸縮によって、車輪付可動機構３１０が直線的に移動するようにガイドされている。
【０２０９】
ベース部材３００は、第１位置に位置するベース部材３００の周囲を囲むものであってもよいし、第１位置に隣接する板状又は直方体状のベースとなる部分であってもよい。車輪付可動機構３１０は、物品を格納及び取出し可能に格納した状態で移動するものであってもよいし（例えば、物品運搬用の台車、引出し等）、何らかの機械、又は、電子回路等が固定され、それへのメンテナンス用にベース部材３００から引出される構成のものであってもよい。
【０２１０】
例えば、ベース部材３００としては、机等の家具であることが想定され、車輪付可動機構３１０は、家具に対して引出及び格納可能に構成された車輪付の格納部（引出等）であることが想定される。なお、車輪付可動機構の４隅全体に車輪が設けられていることは必須ではない。例えば、車輪付可動機構の引出方向前方側のみに車輪が設けられ、車輪付可動機構の引出方向後方側部分は、ベース部材に設けられたレール等によって移動可能に支持されていてもよい。このような場合であっても、車輪付可動機構の引出方向前方側に設けられた車輪は、途中で高さが異なる面上を走行する可能性であるため、上記実施形態のように、上下の変位を吸収しつつガイドする構成は有効である。
【０２１１】
もちろん、上記伸縮ガイド部及び連結凸部が連結凹部に嵌り込む構成は、車輪付可動機構に対して、上部だけに設けられる構成である必要は無く、車輪付可動機構の上部及び下部、下部だけ、また、これらに追加又は代えて、上下中間位置（例えば、車輪付可動機構の側部又は中央等）に設けられてもよい。
【０２１２】
なお、上記実施形態及び各変形例で説明した各構成は、相互に矛盾しない限り適宜組合わせることができる。
【０２１３】
以上のようにこの発明は詳細に説明されたが、上記した説明は、すべての局面において、例示であって、この発明がそれに限定されるものではない。例示されていない無数の変形例が、この発明の範囲から外れることなく想定され得るものと解される。
【符号の説明】
【０２１４】
１０    図書取扱装置
３０    格納部
４０    ピッカー
１００    取出口機構部
１２０    車輪付可動機構ガイド装置
１３０    入庫台車
１３２    本体部
１３８    車輪
１４０、１４０Ｂ    伸縮ガイド部材
１５０、１５０Ｂ    連結凹部
１６０、１６０Ｂ    連結凸部
２００    図書
２１０、２１０Ａ、２１０Ｂ    図書収納用フォルダ
３００    ベース部材
３１０    車輪付可動機構
３４０    伸縮ガイド部材
３５０    連結凹部
３６０    連結凸部
Ｐ１    第１位置
Ｐ２    第２位置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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【図２９】
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【図３０】
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【図３１】
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【図３２】
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【図３３】
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