(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両（１）の周囲の状況に基づいて該自車両の運転動作を制御することにより、自動運転を実現する自動運転制御装置（１００）であって、
前記自車両の周囲の状況に基づいて該自車両の運転動作の内容を決定する運転動作決定部（１２１）と、
前記決定された運転動作の内容に従って、該自車両の運転動作を制御する運転動作制御部（１２２）と、
前記自車両の座席に対して前方の位置に、移動可能な態様で設けられた移動床面（８ａ、８ｅ）の駆動部（８ｃ、８ｄ、８ｆ、８ｇ）を駆動して、前記移動床面を移動させることによって、前記決定された運転動作の内容を運転情報として出力する運転情報出力部（１３２）と
を備える自動運転制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載の自動運転制御装置であって、
前記運転情報出力部は、前記移動床面を移動させて前記運転情報を出力するに先立って、前記移動床面を上下動させる駆動部（８ｈ）を駆動することによって、前記移動床面を手動運転中よりも低い位置に移動させる
ことを特徴とする自動運転制御装置。
【請求項３】
請求項１または請求項２に記載の自動運転制御装置であって、
前方に存在する車両または障害物である前方対象物までの距離と、前記前方対象物と前記自車両との相対速度とを取得して、前記前方対象物に対する衝突時間を算出する衝突時間算出部（１１２）を備え、
前記運転動作決定部は、所定の第１閾値時間と前記衝突時間とを比較することによって、前記運転動作の実施時期を決定しており、
前記運転情報出力部は、前記第１閾値時間よりも大きな所定の第２閾値時間と前記衝突時間とを比較することによって決定した時期に、前記運転情報を出力する
ことを特徴とする自動運転制御装置。
【請求項４】
請求項１ないし請求項３の何れか一項に記載の自動運転制御装置であって、
前記自車両が存在する自車両位置を取得する自車両位置取得部（１１３）と、
前記自車両位置を含む領域の地図情報を取得する地図情報取得部（１１４）と
を備え、
前記運転動作決定部は、前記自車両位置と前記地図情報とに基づいて前記運転動作の内容を決定すると共に、該運転動作を実施する前記地図情報上での自車両位置を決定することによって、該運転動作の実施時期を決定しており、
前記運転情報出力部は、前記運転動作を実施する前記地図情報上での自車両位置から手前側に所定距離の位置で、前記運転情報を出力する
ことを特徴とする自動運転制御装置。
【請求項５】
請求項１ないし請求項４の何れか一項に記載の自動運転制御装置であって、
前記自車両の周囲環境を取得する周囲環境取得部（１１１）を備え、
前記運転動作決定部は、前記周囲環境に基づいて、前記運転動作の内容と、該運転動作の実施時期とを決定する
ことを特徴とする自動運転制御装置。
【請求項６】
請求項５に記載の自動運転制御装置であって、
前記周囲環境取得部は、前記自車両に搭載された車載カメラ（２）によって得られた撮影画像を解析することによって、前記自車両の前方の道路形状を前記周囲環境として取得しており、
前記運転動作決定部は、前記道路形状に基づいて、前記運転動作の内容および実施時期を決定する
ことを特徴とする自動運転制御装置。
【請求項７】
請求項５または請求項６に記載の自動運転制御装置であって、
前記周囲環境取得部は、前記自車両の前方に存在する交差点までの距離を、前記周囲環境として取得しており、
前記運転動作決定部は、前記交差点までの距離に基づいて、前記運転動作の内容および実施時期を決定する
ことを特徴とする自動運転制御装置。
【請求項８】
請求項５ないし請求項７の何れか一項に記載の自動運転制御装置であって、
前記周囲環境取得部は、前記自車両の前方に存在するトンネル入口あるいはトンネル出口までの距離を、前記周囲環境として取得しており、
前記運転動作決定部は、前記トンネル入口あるいは前記トンネル出口までの距離に基づいて、前記運転動作の内容および実施時期を決定する
ことを特徴とする自動運転制御装置。
【請求項９】
請求項５ないし請求項８の何れか一項に記載の自動運転制御装置であって、
前記周囲環境取得部は、前記自車両の前方に存在する登り坂の終了地点までの距離を、前記周囲環境として取得しており、
前記運転動作決定部は、前記登り坂の終了地点までの距離に基づいて、前記運転動作の内容および実施時期を決定する
ことを特徴とする自動運転制御装置。
【請求項１０】
請求項５ないし請求項９の何れか一項に記載の自動運転制御装置であって、
前記周囲環境取得部は、前記自車両に搭載された車載カメラ（２）によって得られた撮影画像を解析することによって、前記自車両から前方に向かっての視程の程度を、前記周囲環境として取得しており、
前記運転動作決定部は、前記視程の程度に基づいて、前記運転動作の内容および実施時期を決定する
ことを特徴とする自動運転制御装置。
【請求項１１】
請求項１または請求項２に記載の自動運転制御装置であって、
前記運転情報出力部は、前記自車両の加速または減速に関する前記運転情報を出力する
ことを特徴とする自動運転制御装置。
【請求項１２】
請求項１１に記載の自動運転制御装置であって、
前記運転情報出力部は、前記自車両の加速または減速の程度に応じて、前記駆動部が駆動する対象物の目標位置を異ならせることによって、前記運転情報を出力する
ことを特徴とする自動運転制御装置。
【請求項１３】
請求項１２に記載の自動運転制御装置であって、
前記運転情報出力部は、前記自車両の加速または減速の程度が所定値よりも小さい範囲では、該所定値よりも大きい範囲よりも、前記加速または減速の程度に対する前記目標位置の変化量が小さな値となるように、前記目標位置を異ならせる
ことを特徴とする自動運転制御装置。
【請求項１４】
請求項１２に記載の自動運転制御装置であって、
前記運転情報出力部は、前記自車両の加速または減速の程度が所定値よりも小さい範囲では、該所定値よりも大きい範囲よりも、前記加速または減速の程度に対する前記目標位置の変化量が大きな値となるように、前記目標位置を異ならせる
ことを特徴とする自動運転制御装置。
【請求項１５】
請求項１２に記載の自動運転制御装置であって、
前記運転情報出力部は、前記自車両の加速また減速の程度と所定の閾値との大小関係に応じて、前記目標位置を異ならせることによって、前記運転情報を出力する
ことを特徴とする自動運転制御装置。
【請求項１６】
請求項１２に記載の自動運転制御装置であって、
前記運転情報出力部は、前記自車両の加速または減速の程度と、複数の前記閾値との大小関係に応じて、前記目標位置を異ならせることによって、前記運転情報を出力する
ことを特徴とする自動運転制御装置。
【請求項１７】
請求項１１に記載の自動運転制御装置であって、
前記運転情報出力部は、前記自車両の加速または減速の程度に応じた態様で、前記駆動部が駆動する前記移動床面を振動させることによって、前記運転情報を出力する
ことを特徴とする自動運転制御装置。
【請求項１８】
請求項１または請求項２に記載の自動運転制御装置であって、
前記運転情報出力部は、前記自車両の車速に関する前記運転情報を出力する
ことを特徴とする自動運転制御装置。
【請求項１９】
請求項１８に記載の自動運転制御装置であって、
前記運転情報出力部は、前記自車両の目標車速に応じた態様で、前記駆動部が駆動する前記移動床面を振動させることによって、前記運転情報を出力する
ことを特徴とする自動運転制御装置。
【請求項２０】
請求項１または請求項２に記載の自動運転制御装置であって、
前記運転情報出力部は、前記自車両の操舵に関する操舵情報を、前記運転情報として出力する
ことを特徴とする自動運転制御装置。
【請求項２１】
請求項２０に記載の自動運転制御装置であって、
前記運転情報出力部は、前記操舵情報の大きさに応じて、前記駆動部が駆動する対象物の目標位置を異ならせることによって、前記運転情報を出力する
ことを特徴とする自動運転制御装置。
【請求項２２】
請求項２１に記載の自動運転制御装置であって、
前記運転情報出力部は、前記操舵情報の大きさが所定値よりも小さい範囲では、該所定値よりも大きい範囲よりも、前記操舵情報の大きさに対する前記目標位置の変化量が小さな値となるように、前記目標位置を異ならせる
ことを特徴とする自動運転制御装置。
【請求項２３】
請求項２１または請求項２２に記載の自動運転制御装置であって、
前記運転情報出力部は、前記操舵情報の大きさと所定の閾値との大小関係に応じて、前記目標位置を異ならせることによって、前記運転情報を出力する
ことを特徴とする自動運転制御装置。
【請求項２４】
請求項２３に記載の自動運転制御装置であって、
前記運転情報出力部は、前記操舵情報の大きさと、複数の前記閾値角度との大小関係に応じて前記目標位置を異ならせることによって、前記運転情報を出力する
ことを特徴とする自動運転制御装置。
【請求項２５】
請求項２０に記載の自動運転制御装置であって、
前記運転情報出力部は、前記操舵情報の大きさに応じた態様で、前記駆動部が駆動する対象物を振動させることによって、前記運転情報を出力する
ことを特徴とする自動運転制御装置。
【請求項２６】
請求項１ないし請求項２５の何れか一項に記載の自動運転制御装置であって、
前記運転動作決定部は、前記運転動作の内容に加えて、警告の要否を決定しており、
前記運転情報出力部は、前記警告を要する旨が決定された場合には、前記駆動部が駆動する対象物を振動させることによって前記警告動作を行う
ことを特徴とする自動運転制御装置。
【請求項２７】
自車両（１）の周囲の状況に基づいて該自車両の運転動作を制御することにより、自動運転を実現する自動運転制御装置（１００）であって、
前記自車両の周囲の状況に基づいて該自車両の運転動作の内容を決定する運転動作決定部（１２１）と、
前記決定された運転動作の内容に従って、該自車両の運転動作を制御する運転動作制御部（１２２）と、
前記自車両の座席（７）の背もたれ部（７ｂ）を駆動する駆動部（７ｍＴ）または前記自車両の座席のヘッドレスト（７ｈ）を駆動する駆動部の少なくとも一方を駆動することによって、前記自車両の車速に関する運転情報を出力する運転情報出力部（１３２）と
を備え、
前記運転情報出力部は、前記自車両の目標車速に応じて、前記駆動部が駆動する対象物の目標位置を異ならせることによって、前記運転情報を出力する
ことを特徴とする自動運転制御装置。
【請求項２８】
自車両（１）の周囲の状況に基づいて該自車両の運転動作を制御することにより、自動運転を実現する自動運転制御装置（１００）であって、
前記自車両の周囲の状況に基づいて該自車両の運転動作の内容を決定する運転動作決定部（１２１）と、
前記決定された運転動作の内容に従って、該自車両の運転動作を制御する運転動作制御部（１２２）と、
前記自車両の座席（７）の背もたれ部（７ｂ）を駆動する駆動部（７ｍＴ）または前記自車両の座席のヘッドレスト（７ｈ）を駆動する駆動部の少なくとも一方を駆動することによって、前記自車両の車速に関する運転情報を出力する運転情報出力部（１３２）と
を備え、
前記運転情報出力部は、前記自車両の目標車速が所定値よりも小さい範囲では、該所定値よりも大きい範囲よりも、前記目標車速に対する前記目標位置の変化量が小さな値となるように、前記目標位置を異ならせる
ことを特徴とする自動運転制御装置。
【請求項２９】
自車両（１）の周囲の状況に基づいて該自車両の運転動作を制御することにより、自動運転を実現する自動運転制御装置（１００）であって、
前記自車両の周囲の状況に基づいて該自車両の運転動作の内容を決定する運転動作決定部（１２１）と、
前記決定された運転動作の内容に従って、該自車両の運転動作を制御する運転動作制御部（１２２）と、
前記自車両の座席（７）の背もたれ部（７ｂ）を駆動する駆動部（７ｍＴ）または前記自車両の座席のヘッドレスト（７ｈ）を駆動する駆動部の少なくとも一方を駆動することによって、前記自車両の車速に関する運転情報を出力する運転情報出力部（１３２）と
を備え、
前記運転情報出力部は、前記自車両の目標車速と所定の閾値との大小関係に応じて、前記目標位置を異ならせることによって、前記運転情報を出力する
ことを特徴とする自動運転制御装置。
【請求項３０】
請求項２９に記載の自動運転制御装置であって、
前記運転情報出力部は、前記自車両の目標車速と、複数の前記閾値との大小関係に応じて、前記目標位置を異ならせることによって、前記運転情報を出力する
ことを特徴とする自動運転制御装置。
【請求項３１】
請求項２７ないし請求項３０の何れか一項に記載の自動運転制御装置であって、
前記運転動作決定部は、前記運転動作の内容に加えて、警告の要否を決定しており、
前記運転情報出力部は、前記警告を要する旨が決定された場合には、前記駆動部が駆動する対象物を振動させることによって前記警告動作を行う
ことを特徴とする自動運転制御装置。
【請求項３２】
自車両の周囲の状況に基づいて該車両の運転動作を制御することにより、自動運転を実現する自動運転制御方法であって、
前記自車両の周囲の状況に基づいて該自車両の運転動作の内容を決定する運転動作決定工程（Ｓ１１０）と、
前記自車両の座席に対して前方の位置に、移動可能な態様で設けられた移動床面（８ａ、８ｅ）の駆動部（８ｃ、８ｄ、８ｇ、８ｇ）を駆動して、前記移動床面を移動させることによって、前記決定された運転動作の内容を運転情報として出力する運転情報出力工程（Ｓ１１３、Ｓ１１５、Ｓ１１７、Ｓ１１９）と、
前記決定された運転動作の内容に従って、該自車両の運転動作を制御する運転動作制御工程（Ｓ１２１）と
を備える自動運転制御方法。
【請求項３３】
周囲の状況に基づいて自動運転可能な自車両に適用されて、該自動運転中の運転動作の内容に関する運転情報を該自車両の乗員に対して出力する運転情報出力方法であって、
前記運転情報を取得する運転情報取得工程（Ｓ１１０）と、
前記自車両の座席に対して前方の位置に、移動可能な態様で設けられた移動床面（８ａ、８ｅ）の駆動部（８ｃ、８ｄ、８ｆ、８ｇ）を駆動して、前記移動床面を移動させることによって、前記決定された運転動作の内容を運転情報として出力する運転情報出力工程（Ｓ１１３、Ｓ１１５、Ｓ１１７、Ｓ１１９）と
を備える運転情報出力方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の周囲の状況に基づいて車両を自動運転する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
今日では、車両が周囲の状況を把握しながら、走行中の車線を維持したり障害物を回避したりすることによって、車両の自動運転を実現する技術が開発されている。自動運転中は、車両に搭載されたコンピューター（以下、運転制御装置）が運転者に代わって車両を運転するので、運転制御装置による運転の仕方（例えばカーブ走行時や、障害物回避時のライン取り、加減速のタイミングや程度など）に運転者が違和感を覚えることがしばしば存在する。
そこで、運転制御装置による運転の仕方を、標準的な運転者による運転の仕方にできるだけ近付けようとする技術が提案されている（たとえば特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１４−２１８０９８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、提案されている技術では、自動運転中に乗員に与える違和感を十分に緩和することができないという問題があった。これは、運転の仕方は周囲の状況や運転者の個性などによっても変わるので、運転制御装置による運転の仕方を、車両の乗員が自然と感じる運転の仕方に近付けようとしても限界があるためである。
【０００５】
この発明は、従来技術が有する上述した問題に鑑みてなされたものであり、車両の乗員に違和感を与えることなく、車両を自動運転することが可能な技術の提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上述した問題を解決するために本発明の自動運転制御装置、自動運転制御方法、および運転情報出力方法は、車両の周囲の状況に基づいて車両の運転動作の内容を決定すると、車両の座席に対して前方の位置に設けられた移動床面を移動させることによって、決定した運転動作の内容を運転情報として出力する。あるいは、座席の背もたれ部またはヘッドレストの少なくとも一方を移動させることによって、自車両の目標車速に関する情報を出力する。
こうすれば、自動運転動作の内容を、車両の乗員が予め認識することができる。このため、自動運転時の運転の仕方と、乗員が自然と感じる運転の仕方とが異なっていても、乗員に違和感を与えることなく、車両を自動運転することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】本実施例の自動運転制御装置１００を搭載した自車両１の説明図である。
【図２】本実施例の自動運転制御装置１００の内部構成を示すブロック図である。
【図３】シート７の背もたれ部７ｂを傾けることによって、自車両１の加減速を予告する様子を例示した説明図である。
【図４】シート７のランバーサポート部７Ｒ，７Ｌを傾けることによって、自車両１の右操舵あるいは左操舵を予告する様子を例示した説明図である。
【図５】本実施例の自動運転制御装置１００が実行する自動運転制御処理の前半部分のフローチャートである。
【図６】自動運転制御処理の後半部分のフローチャートである。
【図７】本実施例の自動運転制御装置１００が自動運転動作の内容を予告する時期や、自動運転動作の開始時期を、衝突時間に基づいて決定する様子を例示した説明図である。
【図８】本実施例の自動運転制御装置１００が自動運転動作の内容を予告する時期や、自動運転動作の開始時期を、地図上の対象物までの距離に基づいて決定する様子を例示した説明図である。
【図９】シート７の背もたれ部７ｂの角度θＢを自車両１の加速度に応じて変更することによって自動運転動作の内容を予告する様子を例示した説明図である。
【図１０】シート７のランバーサポート部７Ｒ，７Ｌの角度φＬを操舵量に応じて変更することによって自動運転動作の内容を予告する様子を例示した説明図である。
【図１１】シート７の背もたれ部７ｂの角度θＢあるいはランバーサポート部７Ｒ，７Ｌの角度φＬを変更することによって自動運転動作の内容を予告する他の態様を例示した説明図である。
【図１２】シート７の背もたれ部７ｂの角度θＢあるいはランバーサポート部７Ｒ，７Ｌの角度φＬを振動させることによって自動運転動作の内容を予告する他の態様を例示した説明図である。
【図１３】シート７の背もたれ部７ｂの角度θＢを自車両１の目標車速に応じて変更することによって自動運転動作の内容を予告する様子を例示した説明図である。
【図１４】シート７のランバーサポート部７Ｒ，７Ｌの角度φＬを変更することによって自動運転による操舵の内容を予告する様子を例示した説明図である。
【図１５】シート７のランバーサポート部７Ｒ，７Ｌを傾けることによって自動運転による操舵の内容を予告する他の態様を例示した説明図である。
【図１６】シート７をスライドさせることによって自動運転動作の内容を予告する他の態様を例示した説明図である。
【図１７】シート７を傾けることによって自動運転動作の内容を予告する他の態様を例示した説明図である。
【図１８】シート７のヘッドレスト７ｈを移動させることによって自動運転動作の内容を予告する他の態様を例示した説明図である。
【図１９】シート７の前方に搭載された移動床面８ａを移動させることによって自動運転動作の内容を予告する態様を例示した説明図である。
【図２０】シート７の前方に搭載された移動床面８ｅを移動させることによって自動運転動作の内容を予告する他の態様を例示した説明図である。
【図２１】シート７の側方に搭載されたアームレスト９を移動させることによって自動運転動作の内容を予告する態様を例示した説明図である。
【図２２】シート７の側方に搭載されたアームレスト９を移動させることによって自動運転動作の内容を予告する他の態様を例示した説明図である。
【図２３】自動運転中に背もたれ部７ｂあるいはランバーサポート部７Ｒ，７Ｌを振動させることによって運転者にオーバーライドを要求する動作についての説明図である。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
以下では、上述した本願発明の内容を明確にするために実施例について説明する。
Ａ．装置構成  ：
図１には、本実施例の自動運転制御装置１００を搭載した自車両１の構成が示されている。本実施例の自車両１には、進行方向の画像を撮影する車載カメラ２や、前方に存在する他車両や障害物を検出するレーダー３や、車輪１ｗの回転に基づいて車速を検出する車速センサー１ｔや、自車両１のダッシュボード１ｄ上に搭載されて太陽による日照量を検出する日照センサー１ｓや、無線によって外部と通信する無線通信器１０や、予め設定された目的地への経路を示すナビゲーションシステム（以下、ナビシステム４０）や、アクセルペダル４を駆動するアクセルペダルアクチュエーター４ｍや、ブレーキペダル５を駆動するブレーキペダルアクチュエーター５ｍや、ステアリングハンドル６を駆動するステアリングハンドルアクチュエーター６ｍなどが搭載されている。
【０００９】
尚、ナビゲーションシステムとは、一般に、自車両１の位置を検出する機能と、地図情報を記憶しておく機能と、目的地を設定する機能と、目的地までの経路を検索する機能と、検索した経路を提示して道案内する機能とを備えたシステムを指している。しかし、本実施例の自動運転制御装置１００は、ナビシステム４０を用いて自車両１の位置を検出し、ナビシステム４０に記憶された地図情報を用いて、自車両１の前方の状況を把握できればよく、設定された目的地までの経路を検索して提示する機能は、必ずしも搭載しなくても良い。従って、本実施例のナビシステム４０は、一般的なナビゲーションシステムから、目的地を設定する機能や、目的地までの経路を検索する機能や、検索した経路を提示する機能を省いたシステムとすることもできる。
【００１０】
自動運転制御装置１００は、車載カメラ２で得られた撮影画像やレーダー３の出力に基づいて自車両１の周囲の状況を検出しながら、ナビシステム４０によって示された経路に従って、アクセルペダルアクチュエーター４ｍや、ブレーキペダルアクチュエーター５ｍ、ステアリングハンドルアクチュエーター６ｍを駆動することによって自動運転を実行する。尚、本実施例では、説明が複雑になることを回避する目的で、自動運転制御装置１００はもっぱら車載カメラ２による撮影画像を用いて周囲の状況を検出し、あるいはレーダー３の出力を用いて周囲の状況を検出するものとして説明するが、図示しないソナーなどを用いて周囲の状況を検出しても良い。
また、ステアリングハンドル６が設けられた運転席側のシート７には、後述するように、背もたれやランバーサポートを移動させるための複数のアクチュエーターが内蔵されており、自動運転制御装置１００は、これらアクチュエーターの動きを制御することが可能となっている。
尚、本実施例では、シート７は運転席側のシートであるものとして説明するが、運転席以外（すなわち、助手席や後部座席）のシートであっても構わない。
【００１１】
図２には、本実施例の自動運転制御装置１００の大まかな内部構成が示されている。図示されるように、自動運転制御装置１００は、自車両１の走行環境に関する種々の情報を取得する走行環境取得モジュール１１０と、自動運転を実行する自動運転実行モジュール１２０と、自動運転動作の内容を運転者に予告する運転動作予告モジュール１３０の大きく３つのモジュールを備えている。尚、自動運転実行モジュール１２０は、本発明の「自動運転制御部」に対応し、運転動作予告モジュール１３０は、本発明の「運転情報出力装置」に対応する。
また、走行環境取得モジュール１１０には、周囲環境取得部１１１や、衝突時間算出部１１２、自車両位置取得部１１３、地図情報取得部１１４が設けられている。更に、自動運転実行モジュール１２０には、運転動作決定部１２１や、運転動作制御部１２２が設けられており、運転動作予告モジュール１３０には、運転情報取得部１３１や、運転情報出力部１３２が設けられている。
尚、これらの「モジュール」あるいは「部」は、自動運転制御装置１００が、自動運転中の運転動作の内容を運転者に予告するために備える機能に着目して、自動運転制御装置１００の内部を便宜的に分類した抽象的な概念である。従って、自動運転制御装置１００がこれらの「モジュール」あるいは「部」に物理的に区分されることを表すものではない。これらの「モジュール」あるいは「部」は、ＣＰＵで実行されるコンピュータープログラムとして実現することもできるし、ＬＳＩやメモリーを含む電子回路として実現することもできるし、更には、これらを組合せることによって実現することもできる。
【００１２】
走行環境取得モジュール１１０の周囲環境取得部１１１は、車載カメラ２や、レーダー３、車速センサー１ｔ、日照センサー１ｓ、無線通信器１０に接続されている。このうち、車載カメラ２からは撮影画像を取得して、取得した撮影画像を解析することにより、自車両１の前方に存在する他車両や、障害物、歩行者などを検出する。また、レーダー３からは、前方に存在する他車両や、障害物、歩行者などの有無や、自車両１からの距離を検出する。車速センサー１ｔからは自車両１の速度を取得し、日照センサー１ｓからは日差しの強さ（すなわち日照量）を取得する。更に、周囲環境取得部１１１は、無線通信器１０を用いて周囲に存在する他車両や、信号機、路側機などと通信することによって、他車両の車速などの情報や、信号機の表示に関する情報、交通状況に関する情報などを取得することもできる。
【００１３】
衝突時間算出部１１２は、前方に存在する他車両や、歩行者、障害物などについての衝突時間を算出する。尚、衝突時間とは、現状の車速を継続した場合に、前方に存在する他車両や歩行者や障害物など（以下、「前方対象物」と呼ぶ）に衝突するまでの予想時間である。衝突時間は、自車両１から前方対象物までの距離を、自車両１と前方対象物との相対速度で除算することによって求めることができる。
前述したように周囲環境取得部１１１は、車載カメラ２からの撮影画像やレーダー３の出力に基づいて、前方対象物の有無や前方対象物までの距離を検出することができる。そこで衝突時間算出部１１２は、周囲環境取得部１１１で前方対象物が検出されると、前方対象物までの距離を取得する。更に、一定の時間が経過する度に、前方対象物までの距離を取得することによって、その前方対象物と自車両１と相対速度を算出する。そして、こうして求めた相対速度で前方対象物までの距離を除算することによって、前方対象物についての衝突時間を算出する。
尚、前方対象物が他車両の場合は、無線通信器１０を用いた車車間通信を行うことによって取得した他車両の車速と、車速センサー１ｔから得られた自車両１の車速との差を求めることによって、相対速度を算出することも可能である。
【００１４】
自車両位置取得部１１３は、ナビシステム４０に内蔵された自車両位置検出部４１から自車両１の現在位置を取得する。自車両位置検出部４１は、測位衛星からの信号を受信することによって自車両１の現在位置を検出することができる。
地図情報取得部１１４は、ナビシステム４０に内蔵された地図情報記憶部４２から、自車両１の現在位置を含む周辺領域の地図情報を取得する。
尚、自車両１の現在位置と自車両１の周辺領域の地図情報とが分かれば、自車両１の前方に存在するカーブや交差点などまでの距離を知ることができる。そこで、衝突時間算出部１１２がこれらの情報を取得することによって、前方に存在するカーブや交差点などについての衝突時間を算出するようにしても良い。
【００１５】
自動運転実行モジュール１２０の運転動作決定部１２１は、走行環境取得モジュール１１０の周囲環境取得部１１１や、衝突時間算出部１１２、自車両位置取得部１１３、地図情報取得部１１４から、上述した各種の情報を取得して、自車両１の運転動作を決定する。ここで、自車両１の運転動作とは、自車両１の加速や減速、左操舵や右操舵といった運転操作の種類に加えて、それら運転操作の操作量を含めた概念である。また、加速または減速の操作量０は現在の速度を維持する運転動作を表し、左操舵または右操舵の操作量０は直進する運転動作を表している。
尚、運転操作の種類および操作量を決定すると、その後の自車両１の挙動（例えば、車速や、加速度や、横方向への加速度や、横方向への速度成分）は予測することができる。そこで、自車両１の運転動作を決定する際には、これらの挙動も含めて、運転動作として決定しても良い。
【００１６】
運転動作制御部１２２は、運転動作決定部１２１で決定された運転動作に従って、アクセルペダルアクチュエーター４ｍや、ブレーキペダルアクチュエーター５ｍ、ステアリングハンドルアクチュエーター６ｍを制御する。
【００１７】
また、運転動作決定部１２１は、決定した運転動作を運転動作制御部１２２に出力するに先立って、運転動作の内容に関する運転情報を、運転動作予告モジュール１３０の運転情報取得部１３１に出力する。そして、運転情報取得部１３１は、受け取った運転情報を運転情報出力部１３２に出力する。すると、運転情報出力部１３２は、シート７に内蔵されている後述するアクチュエーターを駆動して、シート７の背もたれやランバーサポートを移動させることにより、運転席側のシート７に座っている乗員（非自動運転時の運転者）に対して、運転情報を提示する。
【００１８】
図３には、本実施例のシート７の背もたれ部７ｂを傾けることによって、自車両１の加減速を提示する様子が例示されている。図３（ａ）に示すように、シート７の背もたれ部７ｂが座面部７ａに取り付けられる箇所には、電動アクチュエーター７ｍＴが内蔵されている。そして、電動アクチュエーター７ｍＴを駆動することによって、座面部７ａに対して背もたれ部７ｂを傾けることができる。
後述するように、本実施例の自動運転制御装置１００は、自車両１を加速させる際には、背もたれ部７ｂを後方に傾けるように電動アクチュエーター７ｍＴを駆動する。また、自車両１を減速させる際には、背もたれ部７ｂを前方に傾けるように電動アクチュエーター７ｍＴを駆動する。
尚、図３（ｂ）に示すように、背もたれ部７ｂの角度θＢは、背もたれ部７ｂが後方に傾く場合に「正」となり、前方に傾く場合に「負」となるものとする。
また、本実施例の電動アクチュエーター７ｍＴは、本発明の「駆動部」に該当する。
【００１９】
図４には、本実施例のシート７のランバーサポート部７Ｒ，７Ｌを傾けることによって、自車両１の右操舵あるいは左操舵を提示する様子が例示されている。図４（ａ）に示すように、シート７の右側のランバーサポート部７Ｒには、電動アクチュエーター７ｍＲが内蔵されており、左側のランバーサポート部７Ｌには、電動アクチュエーター７ｍＬが内蔵されている。そして、電動アクチュエーター７ｍＲ，７ｍＬを駆動することによって、左右のランバーサポート部７Ｒ，７Ｌを、背もたれ部７ｂに対して左右に傾けることができる。
後述するように、本実施例の自動運転制御装置１００は、自車両１を右操舵する際には、左右のランバーサポート部７Ｒ，７Ｌを、シート７に座った乗員から見て右方に傾けるように電動アクチュエーター７ｍＲ，７ｍＬを駆動する。また、自車両１を左操舵する際には、左右のランバーサポート部７Ｒ，７Ｌを、シート７に座った乗員から見て左方に傾けるように電動アクチュエーター７ｍＲ，７ｍＬを駆動する。
尚、図４（ｂ）に示すように、ランバーサポート部７Ｒ，７Ｌの角度φＬは、ランバーサポート部７Ｒ，７Ｌが右方に傾く場合に「正」となり、左方に傾く場合に「負」となるものとする。
また、本実施例の電動アクチュエーター７ｍＲや、電動アクチュエーター７ｍＬも、本発明の「駆動部」に該当する。
【００２０】
本実施例の自動運転制御装置１００は、シート７に内蔵された電動アクチュエーター７ｍＴを駆動して背もたれ部７ｂを傾けることにより、あるいは、電動アクチュエーター７ｍＲ，７ｍＬを駆動して左右のランバーサポート部７Ｒ，７Ｌを傾けることによって、シート７に座った乗員に自動運転時の運転情報を提示することができる。その結果、シート７に座った乗員に違和感を与えることなく、自動運転することが可能となっている。以下、こうしたことを実現するために、本実施例の自動運転制御装置１００が実行する処理について説明する。
尚、本実施例では、運転席側のシート７の乗員に運転情報を提示するものとして説明するが、運転席以外のシート７に座っている乗員に対して運転情報を提示しても構わない。
【００２１】
Ｂ．自動運転制御処理  ：
図５および図６には、本実施例の自動運転制御装置１００が実行する自動運転制御処理のフローチャートが示されている。
図５に示されるように、自動運転制御処理では先ず始めに、自車両１の周囲の状況を取得する（Ｓ１００）。図２を用いて前述したように、本実施例の自動運転制御装置１００は、走行環境取得モジュール１１０が車載カメラ２や、レーダー３、車速センサー１ｔ、日照センサー１ｓ、無線通信器１０に接続されており、これらの出力に基づいて、周囲の状況を取得する。尚、これに限らず、自車両１にソナーなどを搭載しておき、これらを用いて周囲の状況を取得しても良い。
【００２２】
続いて、自車両１の現在位置（以下では、自車両位置と呼ぶこともある）と、自車両位置を含む周囲の地図情報を、ナビシステム４０から取得する（Ｓ１０１）。図２を用いて前述したように、走行環境取得モジュール１１０はナビシステム４０にも接続されており、ナビシステム４０の自車両位置検出部４１からは自車両位置を取得し、地図情報記憶部４２からは地図情報を取得することができる。
【００２３】
そして、前方対象物（すなわち、前方に存在する他車両や、歩行者、障害物など）があるか否かを判断する（Ｓ１０２）。前方対象物があるか否かは、車載カメラ２から得られた撮影画像を解析したり、レーダー３の出力を解析したりすることによって判断することができる。
その結果、前方対象物が存在する場合は（Ｓ１０２：ｙｅｓ）、その前方対象物についての衝突時間を算出する（Ｓ１０３）。衝突時間は、自車両１から前方対象物までの距離を、自車両１と前方対象物との相対速度で除算することによって算出することができる。また、自車両１から前方対象物までの距離はレーダー３の出力に基づいて求めることができ、自車両１と前方対象物との相対速度は、前方対象物までの距離の時間変化に基づいて求めることができる。
【００２４】
これに対して、前方対象物が存在しない場合は（Ｓ１０２：ｎｏ）、衝突時間を算出することなく、自車両１の前方にカーブが存在するか否かを判断する（Ｓ１０４）。カーブが存在するか否かは、地図情報に含まれる道路の形状を取得することによって判断することができる。あるいは、車載カメラ２で撮影した画像を解析し、車線（あるいは白線）を検出することによって、道路形状を取得しても良い。
その結果、前方にカーブが存在する場合は（Ｓ１０４：ｙｅｓ）、カーブの開始位置とカーブの曲率半径を取得する（Ｓ１０５）。カーブの開始位置および曲率半径についても地図情報から取得することができる。あるいは、車載カメラ２による撮影画像から取得した道路形状に基づいて、カーブの開始位置や曲率半径を求めても良い。
【００２５】
一方、自車両１の前方にカーブが存在しない場合は（Ｓ１０４：ｎｏ）、カーブの開始位置や曲率半径を算出することなく、自車両１の前方に要注意地点が存在するか否かを判断する（Ｓ１０６）。ここで、要注意地点とは、交差点や、トンネル入口やトンネル出口、登り坂の終了地点など、運転者が手動運転する場合に注意が必要となる地点である。すなわち、交差点は事故が起こり易いことが知られているため、運転に注意が必要である。また、トンネル入口やトンネル出口では明るさが急に変化して視界が奪われ易いので、運転に注意が必要となる。更に、登り坂の終了地点では、登り坂から下り坂に切り換わるために見通しが悪くなるため、運転に注意が必要となる。
【００２６】
尚、運転者が手動運転する場合に注意が必要となる要注意地点の存在を、自動運転中に考慮するのは、運転者に違和感を与えることなく自動運転するためである。すなわち、手動運転中の運転者は、これらの要注意地点では半ば反射的に減速したり、低めの車速で走行したりする傾向にある。このため、自動運転中であっても、運転者に違和感を与えることなく自動運転するためには、自車両１の前方に存在する要注意地点を把握しておく必要があるからである。
要注意地点は、ナビシステム４０から取得する地図情報に予め記憶されているため、自動運転制御装置１００は自車両１の前方に要注意地点が存在するか否かを容易に判断することができる。もちろん、無線通信器１０を用いて外部から取得した情報に基づいて、前方の要注意地点の有無を判断しても良い。
【００２７】
また、濃霧や大雪、大雨などで遠くが見通せない場合（すなわち、視程が小さい場合）にも、運転者は半ば反射的に減速したり、低めの車速で走行したりする傾向にある。そこで、車載カメラ２による撮影画像を解析することによって、自車両１の前方方向への視程の程度を検出して、視程の程度が所定値以下となった場合には、要注意地点に差しかかったものと判断しても良い。
あるいは、無線通信器１０を介して外部と通信することにより、自車両１の前方で視程が小さい地点が存在か否か、および視程が小さい地点が存在する場合にはその地点までの距離を取得してもよい。そして、自車両１から一定距離以内にそのような地点が存在する場合には、要注意地点が存在するものと判断しても良い。
【００２８】
その結果、前方に要注意地点が存在する場合は（Ｓ１０６：ｙｅｓ）、自車両１から要注意地点までの距離を取得する（Ｓ１０７）。自車両１が存在する位置は分かっているから、要注意地点の位置が分かれば、自車両１から要注意地点までの距離は容易に取得することができる。
これに対して、自車両１の前方に要注意地点が存在しない場合は（Ｓ１０６：ｎｏ）、要注意地点までの距離を取得することなく、自車両１の乗員に対して警告が必要か否かを判断する（Ｓ１０８）。例えば、Ｓ１０３で算出した衝突時間が所定時間よりも小さかった場合や、Ｓ１０７で取得したカーブの開始位置までの距離や、Ｓ１０９で取得した要注意地点までの距離が所定距離よりも小さかったなどの場合には、警告を要する（Ｓ１０８：ｙｅｓ）と判断する。
【００２９】
その結果、警告が必要と判断した場合は（Ｓ１０８：ｙｅｓ）、左右のランバーサポート部７Ｒ，７Ｌを振動させることによって警告する（Ｓ１０９）。本実施例では、電動アクチュエーター７ｍＬ，７ｍＲを互いに逆方向に駆動することによって、左右のランバーサポート部７Ｒ，７Ｌを振動させる。
もちろん、電動アクチュエーター７ｍＬ，７ｍＲとは別に、バイブレーターをランバーサポート部７Ｒ，７Ｌに内蔵しておき、バイブレーターを駆動することによってランバーサポート部７Ｒ，７Ｌを振動させても良い。あるいは、シート７の座面部７ａにバイブレーターを内蔵しておき、バイブレーターを駆動することによって座面部７ａを振動させても良い。
【００３０】
これに対して、警告が不要であった場合は（Ｓ１０８：ｎｏ）、自動運転動作の内容と自動運転動作の実施時期とを決定する（Ｓ１１０）。例えば、ナビシステム４０に対して目的地が設定されている場合には、ナビシステム４０によって示された経路の情報と、自車両１の周囲の状況とに基づいて、アクセルペダル４やブレーキペダル５、ステアリングハンドル６を操作するか否か、および操作量を決定する。
また、先行車両を追走するように設定されている場合には、車載カメラ２によって得られた撮影画像に基づいて、あるいはレーダー３の出力に基づいて、先行車両の位置を含めた自車両１の周囲の状況を検出することによって、アクセルペダル４やブレーキペダル５、ステアリングハンドル６を操作するか否か、および操作量を決定する。
【００３１】
例えば、図７（ａ）に示すように、一定速度ｖ１での走行中に、速度ｖ１よりも遅い速度ｖ２で走行する他車両が前方に検出されたものとする。このような場合、自車両１から前方の他車両までの距離がＬａとすると、衝突時間ＴＴＣａは、
ＴＴＣａ＝Ｌａ／（ｖ１−ｖ２）
によって算出することができる。
このような場合、衝突時間ＴＴＣｂが第1閾値時間ｔｈ１まで短くなったら、相対速度（＝ｖ１−ｖ２）に応じた減速度で減速を開始する旨を決定し（図７（ｂ）参照）、更に、衝突時間ＴＴＣｃが第１閾値時間ｔｈ１よりも大きな第２閾値時間ｔｈ２まで短くなったら、減速を予告する旨を決定する（図７（ｃ）参照）。図５の自動運転制御処理のＳ１１０では、このように自動運転動作の内容（ここでは減速）と、その自動運転動作の実施時期と、更に予告時期とを決定する。
【００３２】
また、図８（ａ）に示すように、前方にカーブが存在していたとすると、図５のＳ１０５ではカーブの開始位置およびカーブの曲率半径が取得されている。カーブに進入する際の適切な車速（以下、進入速度）はカーブの曲率半径に応じて決まるから、曲率半径に応じた進入速度を決定して、自車両１の車速と比較する。
その結果、進入速度よりも自車両１の車速の方が大きかった場合には、カーブの開始位置から距離Ｌ１手前の地点で、自車両１の車速と進入速度との速度差に応じた減速度で、減速する旨を決定する。また、減速を開始する地点よりも、更に距離Ｌ２手前の地点で、減速を予告する旨を決定する。
【００３３】
あるいは、図８（ｂ）に示すように、前方に信号機のない交差点が存在していたとすると、交差点の位置から距離Ｌ３手前の地点で、自車両１の車速に応じた減速度で減速して、交差点で停止する旨を決定する。また、減速を開始する地点よりも、更に距離Ｌ４手前の地点で、減速を予告する旨を決定する。
図５の自動運転制御処理のＳ１１０では、このようにして自動運転動作の内容と、その自動運転動作の実施時期および予告時期を決定する。尚、こうして決定された自動運転動作の内容が、本発明の「運転情報」に対応する。
【００３４】
続いて、Ｓ１１０で決定した予告時期になったか否かを判断する（Ｓ１１１）。その結果、予告時期になっていなかった場合は（Ｓ１１１：ｎｏ）、Ｓ１１１の判断を繰り返すことによって待機状態となる。
そして、予告時期になったと判断したら（Ｓ１１１：ｙｅｓ）、決定した自動運転動作の内容が加速か否かを判断する（図６のＳ１１２）。その結果、自動運転動作の内容が加速であった場合は（Ｓ１１２：ｙｅｓ）、加速の程度に応じて電動アクチュエーター７ｍＴを駆動して、シート７の背もたれ部７ｂを後傾させることによって加速を予告する（Ｓ１１３）。ここで「背もたれ部７ｂを後傾させる」とは、背もたれ部７ｂを後ろ向きに倒すように傾けることをいう。
【００３５】
これに対して、自動運転動作の内容が加速ではなかった場合は（Ｓ１１２：ｎｏ）、減速か否かを判断する（Ｓ１１４）。その結果、減速であった場合は（Ｓ１１４：ｙｅｓ）、減速の程度に応じて電動アクチュエーター７ｍＴを駆動して、シート７の背もたれ部７ｂを前傾させることによって減速を予告する（Ｓ１１５）。ここで「背もたれ部７ｂを前傾させる」とは、背もたれ部７ｂを前向きに起こすように傾けることをいう。
尚、図３には、シート７の背もたれ部７ｂを傾けることによって、加速あるいは減速を予告する様子が例示されている。
また、自動運転動作の内容が加速でも減速でも無かった場合は（Ｓ１１４：ｎｏ）、電動アクチュエーター７ｍＴは駆動しない。この結果、シート７の背もたれ部７ｂは、前後何れの方向にも傾かない状態が保たれる。
【００３６】
続いて、図５のＳ１１０で決定した自動運転動作の内容が、ステアリングハンドル６の右方向への操舵（以下、右操舵）か否かを判断する（Ｓ１１６）。その結果、右操舵であった場合は（Ｓ１１６：ｙｅｓ）、ステアリングハンドル６の操舵量に応じて、電動アクチュエーター７ｍＲおよび電動アクチュエーター７ｍＬを駆動して、ランバーサポート部７Ｒおよびランバーサポート部７Ｌを右傾させることによって右操舵を予告する（Ｓ１１７）。ここで「右傾させる」とは、シート７に座っている乗員からみて右方向に傾けることを言う。
【００３７】
これに対して、自動運転動作の内容が右操舵ではなかった場合は（Ｓ１１６：ｎｏ）、ステアリングハンドル６の左方向への操舵（以下、左操舵）か否かを判断する（Ｓ１１８）。その結果、左操舵であった場合は（Ｓ１１８：ｙｅｓ）、操舵量に応じて、電動アクチュエーター７ｍＲおよび電動アクチュエーター７ｍＬを駆動して、ランバーサポート部７Ｒおよびランバーサポート部７Ｌを左傾させることによって左操舵を予告する（Ｓ１１９）。ここで「左傾させる」とは、シート７に座っている乗員からみて左方向に傾けることを言う。
図４には、ランバーサポート部７Ｒおよびランバーサポート部７Ｌを右傾あるいは左傾させることによって、右操舵あるいは左操舵を予告する様子が例示されている。
また、自動運転動作の内容が右操舵でも左操舵でも無かった場合は（Ｓ１１８：ｎｏ）、電動アクチュエーター７ｍＲおよび電動アクチュエーター７ｍＬは駆動しない。この結果、ランバーサポート部７Ｒおよびランバーサポート部７Ｌは、左右何れの方向にも傾かない状態が保たれる。
【００３８】
以上のようにして、シート７の背もたれ部７ｂや、ランバーサポート部７Ｒ，７Ｌを傾けると、その動きはシート７に座っている乗員に認識されて、自動運転動作の実行前にその内容を乗員に伝えることができる。このため、シート７に座った乗員は、これから行われる自動運転動作の内容を予め認識することができるので、自動運転に対して違和感を覚えることを回避することが可能となる。
【００３９】
また、シート７の背もたれ部７ｂや、ランバーサポート部７Ｒ，７Ｌの動きによって自動運転動作の内容を乗員に伝えるので、視覚や聴覚に訴えかけて伝える場合と異なって、乗員が煩わしく感じたり、煩く感じたりすることがない。このため、自動運転中に、逐一の運転動作の内容を伝える場合でも、乗員に負担を与えることなく、自然に伝えることができる。
加えて、自動運転中に乗員の意識がぼんやりしていた場合でも、体の一部（ここでは、背もたれ部７ｂに触れた背中や、ランバーサポート部７Ｒ，７Ｌに触れた腰の部分）を動かしてやれば、そのことを比較的明確に認識させることができる。更に、認識した動き（ここでは、背もたれ部７ｂや、ランバーサポート部７Ｒ，７Ｌの動き）が意味する内容は直感的に理解することができるので、意識がぼんやりしている乗員に対しても、自動運転動作の内容を確実に認識させることが可能となる。
【００４０】
また、シート７の背もたれ部７ｂを傾ける角度θＢは、自車両１の加減速に応じて、次のような角度に設定されている。
図９には、加速あるいは減速の程度に応じて設定された背もたれ部７ｂの角度θＢが例示されている。ここで、図３を用いて前述したように、背もたれ部７ｂの角度θＢは、背もたれ部７ｂを、所定の基準位置から後ろ向きに倒す方向が正となり、基準位置から起こす方向が負となる。
【００４１】
図示されるように、自車両１を加速する際には、背もたれ部７ｂの角度θＢが正の値に設定され、減速する際には、背もたれ部７ｂの角度θＢが負の値に設定される。更に、加速度の絶対値が大きくなるほど、角度θＢの絶対値も大きな値に設定される。このため、運転者は背もたれ部７ｂが前後に傾く動きから、自車両１が加速しようとしているのか、あるいは減速しようとしているのかを認識することができる。更には、背もたれ部７ｂの角度θＢの大きさから、加速や減速の程度を認識することができる。そして、このようにして加速あるいは減速を予告した後は、次に加速あるいは減速を予告する場合に備えて、背もたれ部７ｂの角度θＢを基準位置に戻しておく。このときに背もたれ部７ｂを戻す速度は、運転者が気付かない程度の小さな速度とすることが望ましい。
尚、このような背もたれ部７ｂの角度θＢは、本発明の「目標位置」に該当する。
【００４２】
また、シート７の左右のランバーサポート部７Ｒ，７Ｌを傾ける角度φＬは、自車両１の右操舵あるいは左操舵の操舵量に応じて、次のような角度に設定されている。
図１０には、自車両１の操舵量に応じて設定されたランバーサポート部７Ｒ，７Ｌの角度φＬが例示されている。ここで、図４を用いて前述したように、左右のランバーサポート部７Ｒ，７Ｌを傾ける角度φＬは、シート７に座った乗員から見て、所定の基準位置に対して右側に傾ける方向が正となり、左側に傾ける方向が負となる。
【００４３】
図示されるように、自車両１を右操舵する際には、ランバーサポート部７Ｒ，７Ｌの角度φＬが正の値に設定され、自車両１を左操舵する際には、ランバーサポート部７Ｒ，７Ｌの角度φＬが負の値に設定される。このため、運転者はランバーサポート部７Ｒ，７Ｌが傾く方向から、自車両１が右操舵しようとしているのか、左操舵しようとしているのかを認識することができる。更には、ランバーサポート部７Ｒ，７Ｌの角度φＬの絶対値の大きさから、右操舵あるいは左操舵の操舵量も認識することができる。そして、このようにして右操舵あるいは左操舵を予告した後は、次に右操舵あるいは左操舵を予告する場合に備えて、ランバーサポート部７Ｒ，７Ｌの角度φＬを基準位置に戻しておく。このときにランバーサポート部７Ｒ，７Ｌを戻す速度は、運転者が気付かない程度の小さな速度とすることが望ましい。
尚、このようなランバーサポート部７Ｒ，７Ｌの角度φＬも、本発明の「目標位置」に該当する。
【００４４】
図６のＳ１１３、Ｓ１１５、Ｓ１１７、Ｓ１１９では、以上のようにして背もたれ部７ｂや、ランバーサポート部７Ｒ，７Ｌを傾けることによって、図５のＳ１１０で決定した自動運転の内容を運転者に予告する。
その後、自動運転制御装置１００は、Ｓ１１０で決定した内容に従って、アクセルペダルアクチュエーター４ｍや、ブレーキペダルアクチュエーター５ｍ、ステアリングハンドルアクチュエーター６ｍを駆動することによって、自動運転動作を実行する（Ｓ１２１）。
続いて、自動運転制御装置１００は自動運転を終了するか否かを判断し（Ｓ１２２）、終了しない場合は（Ｓ１２２：ｎｏ）、処理の先頭に戻って、自車両１の周囲の状況を取得した後（図５のＳ１００）、続く上述した一連の処理（Ｓ１０１〜Ｓ１２２）を実行する。そして、このような操作を繰り返しているうちに、自動運転を終了すると判断した場合は（Ｓ１２２：ｙｅｓ）、図５および図６の自動運転制御処理を終了する。
【００４５】
以上に詳しく説明したように、本実施例の自動運転制御装置１００は、自動運転動作の内容を決定すると、その内容に応じて、シート７の背もたれ部７ｂや、ランバーサポート部７Ｒ，７Ｌを傾ける。こうすれば、自車両１の乗員は、背もたれ部７ｂや、ランバーサポート部７Ｒ，７Ｌの動きから、自動運転動作の内容を予め認識することができる。このため、たとえ自動運転動作の内容が、乗員にとって自然に感じられる運転の仕方ではなかったとしても、そのことが乗員に違和感を与えることを回避することができる。その結果、自動運転時の運転の仕方と、乗員が自然と感じる運転の仕方とが異なっていても、乗員に違和感を与えることなく、車両を自動運転することが可能となる。
【００４６】
尚、以上では、加速度の絶対値が大きくなるほど、シート７の背もたれ部７ｂが大きく傾き、操舵量が大きくなるほど、ランバーサポート部７Ｒ，７Ｌが大きく傾くものとして説明した（図９、図１０を参照のこと）。
しかし、加速度に応じて背もたれ部７ｂを傾ける態様や、操舵量に応じてランバーサポート部７Ｒ，７Ｌを傾ける態様には、様々な工夫を凝らすことができる。
【００４７】
例えば、図１１（ａ）に実線で例示したように、加速度の絶対値が所定値ｔｈａ以下の場合と、所定値ｔｈａ以上の場合とで、加速度に対する背もたれ部７ｂの角度θＢの傾きを異ならせて、所定値ｔｈａ以下の場合は所定値ｔｈａ以上の場合よりも傾きを小さくしても良い。
ランバーサポート部７Ｒ，７Ｌの角度φＬについても同様に、図中に実線で例示したように、操舵量の絶対値が所定値ｔｈａ以下の場合と、所定値ｔｈａ以上の場合とで、操舵量に対するランバーサポート部７Ｒ，７Ｌの角度φＬの傾きを異ならせて、所定値ｔｈａ以下の場合は所定値ｔｈａ以上の場合よりも傾きを小さくしても良い。
【００４８】
こうすれば、小さな加減速あるいは操舵量では、運転者には背もたれ部７ｂや、ランバーサポート部７Ｒ，７Ｌの動きが分からないか、あるいは、気にならないようにすることができる。このため、小さな加減速や操舵の度に、背もたれ部７ｂや、ランバーサポート部７Ｒ，７Ｌが動いて、そのことを運転者が煩わしく感じる虞が生じない。
尚、図１１（ａ）では、加速度あるいは操舵量の絶対値が、所定値ｔｈａより小さい範囲でも、角度θＢあるいは角度φＬが変化するものとして表示しているが、所定値ｔｈａより小さい範囲では、角度θＢあるいは角度φＬが変化しないようにしても構わない。
【００４９】
あるいは、図１１（ａ）に破線で例示したように、加速度の絶対値が所定値ｔｈａ以下の場合は、所定値ｔｈａ以上の場合よりも、加速度に対する背もたれ部７ｂの角度θＢの傾きが大きくなるようにしても良い。
また、ランバーサポート部７Ｒ，７Ｌの角度φＬについても同様に、図中に破線で例示したように、操舵量の絶対値が所定値ｔｈａ以下の場合は、所定値ｔｈａ以上の場合よりも、操舵量に対するランバーサポート部７Ｒ，７Ｌの角度φＬが大きくなるようにしても良い。
こうすれば、自動運転中に自動運転制御装置１００が行う細かな運転動作についての予告も、背もたれ部７ｂやランバーサポート部７Ｌ，７Ｒの動きによって、運転者が明確に認識することが可能となる。
【００５０】
更には、図１１（ｂ）に例示したように、所定値ｔｈｂを境として、加速度の絶対値あるいは操舵量がそれより大きい場合には、背もたれ部７ｂや、ランバーサポート部７Ｒ，７Ｌを一定角度まで傾けるが、加速度の絶対値あるいは操舵量がそれより小さい場合は、背もたれ部７ｂや、ランバーサポート部７Ｒ，７Ｌを傾けないこととしても良い。
こうすれば、運転者に予告する必要性が小さな加減速や操舵の場合には、背もたれ部７ｂや、ランバーサポート部７Ｒ，７Ｌが動かないので運転者が煩わしく感じることがない。また、運転者に予告する必要性が大きな加減速や操舵の場合には、背もたれ部７ｂや、ランバーサポート部７Ｒ，７Ｌが一定角度で大きく動くので、自車両１が加速あるいは減速しようとしているや、操舵しようとしていることを運転者がハッキリと認識することができる。
【００５１】
また、図１１（ｃ）に例示したように、背もたれ部７ｂや、ランバーサポート部７Ｒ，７Ｌを複数段階で傾けるようにしても良い。例えば、自車両１を加速させようとしている場合について説明すると、加速度がｔｈｃより大きい場合には背もたれ部７ｂを一定角度に後傾させるが、加速度が更に大きなｔｈｄより大きくなる場合には、更に大きな角度に背もたれ部７ｂを後傾させてもよい。
自車両１を操舵する場合についても同様に、操舵量がｔｈｃより大きい場合にはランバーサポート部７Ｒ，７Ｌを一定角度に傾けるが、操舵量が更に大きなｔｈｄより大きくなる場合には、更に大きな角度にランバーサポート部７Ｒ，７Ｌを傾けるようにしてもよい。
こうすれば、運転者は背もたれ部７ｂや、ランバーサポート部７Ｒ，７Ｌの大まかな動きから、加減速や操舵の程度を大まかに認識することができるので、自動運転の内容を、必要十分な程度で適切に認識することができる。
【００５２】
あるいは、背もたれ部７ｂや、ランバーサポート部７Ｒ，７Ｌの傾きを振動させることによって、加減速や操舵の程度を運転者に伝えるようにしても良い。
例えば、自車両１を加減速させる場合について説明すると、図１２（ａ）に例示したように、自車両１を加速させる場合には、背もたれ部７ｂを正方向（すなわち後向き）に傾けては、元の角度に戻す動作を繰り返すことによって振動させ、自車両１を減速させる場合には、背もたれ部７ｂを負方向（すなわち前向き）に起こしては、元の角度の戻す動作を繰り返すことによって振動させる。こうすれば、背もたれ部７ｂが振動する方向によって、自車両１が加速しようとしているのか、減速しようとしているのかを運転者に認識させることができる。
【００５３】
自車両１を操舵する場合についても同様に、右操舵する場合には、ランバーサポート部７Ｒ，７Ｌを正方向（すなわち右方向）に傾けては元に戻す動作を繰り返することによって、ランバーサポート部７Ｒ，７Ｌを振動させる。また、左操舵する場合には、ランバーサポート部７Ｒ，７Ｌを負方向（すなわち左方向）に傾けては元に戻す動作を繰り返することによって、ランバーサポート部７Ｒ，７Ｌを振動させる。こうすれば、ランバーサポート部７Ｒ，７Ｌが振動する方向によって、自車両１が右操舵しようとしているのか、左操舵しようとしているのかを運転者に認識させることができる。
【００５４】
また、背もたれ部７ｂや、ランバーサポート部７Ｒ，７Ｌを振動させる振幅Ａや、振動させる周波数ｆや、振動の継続時間Ｔは、加減速の程度あるいは操舵の程度に応じて変更しても良い。例えば、図１２（ｂ）に例示したように、加速度あるいは減速度の絶対値が大きくなるほど、振幅Ａや、周波数ｆ、継続時間Ｔの少なくとも１つが大きくなるような態様で、背もたれ部７ｂを振動させても良い。
あるいは、操舵量が大きくなるほど、振幅Ａや、周波数ｆ、継続時間Ｔの少なくとも１つが大きくなるような態様で、ランバーサポート部７Ｒ，７Ｌを振動させても良い。こうすれば、運転者は、背もたれ部７ｂや、ランバーサポート部７Ｒ，７Ｌが振動する態様から、加減速や操舵の程度も認識することが可能となる。
【００５５】
更には、加速度の絶対値が単位量変化した時の振幅Ａの変化量、あるいは周波数ｆの変化量や、継続時間Ｔの変化量を、加速度の絶対値が閾値ｔｈｅより小さい範囲と、閾値ｔｈｅより大きい範囲とで異ならせても良い。操舵量についても同様に、操舵量が単位量変化した時の振幅Ａの変化量、あるいは周波数ｆの変化量や、継続時間Ｔの変化量を、操舵量が閾値ｔｈｅより小さい範囲と、閾値ｔｈｅより大きい範囲とで異ならせても良い。
すなわち、図１２（ｃ）に実線で例示したように、加速度については、加速度の絶対値が閾値ｔｈｅより小さい範囲では、閾値ｔｈｅより大きい範囲よりも、加速度の単位量の変化に対する振幅Ａや、周波数ｆ、継続時間Ｔの変化量が小さくなるようにしても良い。また、操舵量についても同様に、操舵量が閾値ｔｈｅより小さい範囲では、閾値ｔｈｅより大きい範囲よりも、操舵量の単位量の変化に対する振幅Ａや、周波数ｆ、継続時間Ｔの変化量が小さくなるようにしても良い。
こうすれば、小さな加減速や操舵では、運転者には背もたれ部７ｂや、ランバーサポート部７Ｒ，７Ｌの振動が分からないか、あるいは、気にならないようにすることができる。このため、小さな加減速や操舵の度に、背もたれ部７ｂや、ランバーサポート部７Ｒ，７Ｌが振動して、そのことを運転者が煩わしく感じる虞が生じない。
【００５６】
あるいは、図１２（ｃ）に破線で例示したように、加速度の絶対値が所定値ｔｈｅ以下の場合は、所定値ｔｈｅ以上の場合よりも、加速度の単位量の変化に対する振幅Ａや、周波数ｆ、継続時間Ｔの変化量が大きくなるようにしても良い。
また、ランバーサポート部７Ｒ，７Ｌの角度φＬについても同様に、図中に破線で例示したように、操舵量の絶対値が所定値ｔｈｅ以下の場合は、所定値ｔｈｅ以上の場合よりも、操舵量の単位量の変化に対する振幅Ａや、周波数ｆ、継続時間Ｔの変化量が大きくなるようにしても良い。
こうすれば、自動運転中に自動運転制御装置１００が行う細かな運転動作についての予告も、背もたれ部７ｂやランバーサポート部７Ｌ，７Ｒの動きによって、運転者が明確に認識することが可能となる。
【００５７】
あるいは、図１３に例示した内容と同様に、背もたれ部７ｂの角度θＢが、自車両１の車速の制御目標値（すなわち目標車速）に応じた角度となるように、背もたれ部７ｂを傾けることとしても良い。このようにしても、運転者は背もたれ部７ｂの傾きから目標車速を認識することができる。
もちろん、背もたれ部７ｂを目標車速に応じて傾ける場合も、加速度に応じて傾ける場合と同様に、目標車速に対して背もたれ部７ｂを傾ける角度θＢは様々な態様に設定することができる。例えば、図１１（ａ）を用いて前述した場合と同様に、目標車速の絶対値が所定の閾値よりも小さい場合には、所定の閾値よりも大きい場合よりも、目標車速の変化量に対する角度θＢの変化量を小さくしてもよい。あるいは図１１（ｂ）や図１１（ｃ）を用いて前述した場合と同様に、目標車速に対して角度θＢを段階的に異ならせても良い。
更には、図１２を用いて前述した場合と同様に、背もたれ部７ｂを振動させることによって、目標車速を変更する旨を運転者に伝えるようにしても良い。このとき、目標車速を増加させる場合には、背もたれ部７ｂを正方向（すなわち後ろ向き）に振動させ、目標車速を低下させる場合には、背もたれ部７ｂを負方向（すなわち前向き）に振動させるようにしてもよい。こうすれば、背もたれ部７ｂが振動する方向によって、目標車速を増加させようとしているのか、低下させようとしているのかを運転者に認識させることができる。
【００５８】
また、背もたれ部７ｂを振動させる振幅Ａや、振動させる周波数ｆや、振動の継続時間Ｔは、目標車速に応じて変更しても良い。例えば、図１２（ｂ）あるいは図１２（ｃ）に例示した内容と同様に、目標車速の絶対値が大きくなるほど、振幅Ａや、周波数ｆ、継続時間Ｔの少なくとも１つが大きくなるような態様で、背もたれ部７ｂを振動させても良い。また、このとき、目標車速の絶対値が、所定の閾値の速度よりも小さいか否かによって、目標車速が単位量変化した時の振幅Ａの変化量、あるいは周波数ｆの変化量や、継続時間Ｔの変化量を異ならせても良い。
【００５９】
更には、図１４に例示したように、ランバーサポート部７Ｒ，７Ｌを傾ける角度φＬが、自車両１の操舵速度に応じて定められた角度となるように、ランバーサポート部７Ｒ，７Ｌを傾けることとしても良い。このようにしても、運転者はランバーサポート部７Ｒ，７Ｌの傾きから、操舵の方向および操舵速度を認識することができる。
また、操舵速度が決まれば、その操舵によって自車両１に生じる横方向への加速度（以下、横加速度）あるいは横方向への速度（以下、横速度）が決まるから、横加速度あるいは横速度に応じた角度となるように、ランバーサポート部７Ｒ，７Ｌを傾けることとしても良い。このようにしても、運転者はランバーサポート部７Ｒ，７Ｌの傾きから、自車両１がどちらの方向に、どの程度の速さで操舵しようとしているのかを認識することができる。
【００６０】
尚、自動運転制御装置１００は自動運転動作の内容を決定するのであって、自車両１の横加速度や横速度を決定しているわけではない。しかし、横加速度や横速度は、自動運転制御装置１００が自動運転動作の内容として、操舵量や操舵速度を決定することによって決まるものであるから、間接的には自動運転制御装置１００が決定していると考えることもできる。そこで、自動運転制御装置１００直接的に決定する操舵量や操舵速度と、間接的に決定する横加速度および横速度とをまとめて、「操舵情報」と称することがあるものとする。
もちろん、ランバーサポート部７Ｒ，７Ｌを操舵速度や、横加速度、横速度に応じて傾ける場合も、操舵量に応じて傾ける場合と同様に、ランバーサポート部７Ｒ，７Ｌを傾ける角度φＬは様々な態様に設定することができる。例えば、図１１（ａ）を用いて前述した場合と同様に、操舵速度や、横加速度、横速度の絶対値が所定の閾値よりも小さい場合には、所定の閾値よりも大きい場合よりも、操舵速度や、横加速度、横速度の変化量に対する角度φＬの変化量を小さくしてもよい。あるいは図１１（ｂ）や図１１（ｃ）を用いて前述した場合と同様に、操舵速度や、横加速度、横速度に対して角度φＬを段階的に異ならせても良い。
【００６１】
更には、図１２を用いて前述した場合と同様に、ランバーサポート部７Ｒ，７Ｌを振動させることによって、操舵速度や、横加速度、横速度を変更する旨を運転者に伝えるようにしても良い。このとき、操舵速度や、横加速度、横速度を増加させる場合には、ランバーサポート部７Ｒ，７Ｌを正方向（すなわちシート７に座った乗員から見て右向き）に振動させ、操舵速度や、横加速度、横速度を低下させる場合には、ランバーサポート部７Ｒ，７Ｌを負方向（すなわちシート７に座った乗員から見て左向き）に振動させるようにしてもよい。
こうすれば、ランバーサポート部７Ｒ，７Ｌが振動する方向によって、操舵速度や、横加速度、横速度を増加させようとしているのか、低下させようとしているのかを運転者に認識させることができる。
【００６２】
また、ランバーサポート部７Ｒ，７Ｌを振動させる振幅Ａや、振動させる周波数ｆや、振動の継続時間Ｔは、操舵速度や、横加速度、横速度に応じて変更しても良い。例えば、図１２（ｂ）あるいは図１２（ｃ）に例示した内容と同様に、操舵速度や、横加速度、横速度の絶対値が大きくなるほど、振幅Ａや、周波数ｆ、継続時間Ｔの少なくとも１つが大きくなるような態様で、ランバーサポート部７Ｒ，７Ｌを振動させても良い。また、このとき、操舵速度や、横加速度、横速度の絶対値が、所定の閾値の速度よりも小さいか否かによって、目標車速が単位量変化した時の振幅Ａの変化量、あるいは周波数ｆの変化量や、継続時間Ｔの変化量を異ならせても良い。
【００６３】
更には、シート７のランバーサポート部７Ｒ，７Ｌのように、傾ける部分が複数箇所（ここでは２箇所）ある場合には、それらで分担して、運転動作の内容を予告することとしても良い。
図１５には、左右のランバーサポート部７Ｒ，７Ｌが分担して、操舵の内容を予告する様子が例示されている。図１５では、シート７を上方から見下ろした状態で、左右のランバーサポート部７Ｒ，７Ｌの動きが示されている。また、図中に示した破線は、シート７に座った乗員を表している。
自車両１を操舵しない場合には、図１５（ａ）に示したように、右側のランバーサポート部７Ｒも、左側のランバーサポート部７Ｌも、基準位置にある。
【００６４】
これに対して、右操舵しようとする時は、図１５（ｂ）に示したように、右側のランバーサポート部７Ｒは基準位置のままで、左側のランバーサポート部７Ｌを正方向（シート７に座った乗員から見て右方向）に傾ける。
こうすれば、右側のランバーサポート部７Ｒで乗員の右側を支えた状態で、左側のランバーサポート部７Ｌを傾けて乗員の左側を右方向に押すことになる。このため乗員は、ランバーサポート部７Ｌが右向きに傾いたことを明確に認識することができ、その結果、自車両１が右操舵しようとしていることを容易に認識することができる。
【００６５】
また、自車両１が左操舵しようとする時は、図１５（ｃ）に示したように、左側のランバーサポート部７Ｌは基準位置のままで、右側のランバーサポート部７Ｒを負方向（シート７に座った乗員から見て左方向）に傾ける。
こうすれば、左側のランバーサポート部７Ｌで乗員の左側を支えた状態で、右側のランバーサポート部７Ｒを傾けて乗員の右側を左方向に押すことになる。このため乗員は、ランバーサポート部７Ｒが左向きに傾いたことを明確に認識することができ、その結果、自車両１が左操舵しようとしていることを容易に認識することが可能となる。
【００６６】
Ｃ．変形例  ：
Ｃ−１．第１変形例  ：
上述した実施例では、シート７に座っている乗員に対して、自動運転動作の内容を認識させるために、シート７の背もたれ部７ｂ、あるいはランバーサポート部７Ｒ，７Ｌを傾けるものとして説明した。しかし、背もたれ部７ｂや、ランバーサポート部７Ｒ，７Ｌを傾けるのではなく、シート７全体を並進移動させても良い。
【００６７】
図１６には、自動運転動作の内容に応じて、シート７を並進移動させる第１変形例が例示されている。
例えば、図１６（ａ）では、シート７が前後方向にスライド可能に設けられており、シート７に内蔵された電動アクチュエーター７ｍＦを駆動することによって、シート７を前後方向に並進移動させることが可能となっている。
尚、本変形例の電動アクチュエーター７ｍＦも、本発明の「駆動部」に該当する。
このような第１変形例では、自動運転動作の内容が加速であった場合には、シート７を基準位置よりも正方向（すなわち、シート７に座った乗員から見て前方向）に移動させ、自動運転動作の内容が減速であった場合には、シート７を基準位置よりも負方向（すなわち、シート７に座った乗員から見て後方向）に移動させる。こうすれば、自車両１が加速しようとしているのか、減速しようとしているのかを乗員に認識させることができる。
尚、この時にシート７を移動させる目標位置Ｌａは、本発明の「目標位置」に該当する。
【００６８】
あるいは、図１６（ｂ）に示したように、シート７を左右方向にスライド可能に設けておき、シート７に内蔵された電動アクチュエーター７ｍＳを駆動することによって、シート７を左右方向に並進移動させてもよい。
尚、本変形例の電動アクチュエーター７ｍＳも、本発明の「駆動部」に該当する。
このような場合でも、自動運転動作の内容が右操舵であった場合には、シート７を基準位置から正方向（すなわち、シート７に座った乗員から見て右方向）に移動させ、自動運転動作の内容が左操舵であった場合には、シート７を基準位置から負方向（すなわち、シート７に座った乗員から見て左方向）に移動させる。こうすれば、自車両１が右操舵しようとしているのか、左操舵しようとしているのかを乗員に認識させることができる。
また、シート７を左右方向にスライドさせる代わりに、左右方向に回転させるようにしても構わない。
尚、この時にシート７を移動させる目標位置Ｌｂ、あるいはシート７を回転させる目標の回転位置も、本発明の「目標位置」に該当する。
【００６９】
また、上述した第１変形例で、加速度や操舵量の大きさに応じて、シート７を前後方向あるいは左右方向に移動させる態様は、前述した本実施例と同様に、種々の態様とすることができる。
すなわち、図９や図１０を用いて前述した場合と同様に、加速度や操舵量の大きさと、シート７の移動量とが比例するようにしても良い。あるいは、図１１（ａ）を用いて前述した場合と同様に、加速度の絶対値や操舵量が所定の閾値よりも小さい場合には、所定の閾値よりも大きい場合よりも、加速度や操舵量の変化量に対する移動量の変化量を小さくしてもよい。若しくは、図１１（ｂ）や図１１（ｃ）を用いて前述した場合と同様に、加速度や操舵量に対して移動量を段階的に異ならせても良い。
更には、図１２を用いて前述した場合と同様に、シート７全体を前後あるいは左右に振動させることによって、加減速する旨や操舵する旨を運転者に伝えるようにしても良い。この時、シート７全体を前後あるいは左右に振動させる振幅Ａや、振動させる周波数ｆや、振動の継続時間Ｔは、加速度や操舵量に応じて変更しても良い。
【００７０】
Ｃ−２．第２変形例  ：
また、上述した第１変形例では、シート７全体を並進移動させるものとして説明したが、並進移動させる代わりに、シート７全体を傾けるようにしても良い。
【００７１】
図１７には、自動運転動作の内容に応じて、シート７全体を傾ける第２変形例が例示されている。
図示されるように、第２変形例では、シート７の座面部７ａの前側下部に電動アクチュエーター７ｍＫが内蔵されている。そして、電動アクチュエーター７ｍＫを駆動して座面部７ａの前側を持ち上げると、座面部７ａの後側を回転軸として、シート７全体が傾くようになっている。
尚、本変形例の電動アクチュエーター７ｍＫも、本発明の「駆動部」に該当する。
このような第２変形例でも、自動運転動作の内容が加速であった場合には、シート７を基準位置から正方向（すなわち、座面部７ａの前方が下がる方向）に回転させ、自動運転動作の内容が減速であった場合には、シート７を基準位置から負方向（すなわち、座面部７ａの前方が上がる方向）に回転させる。こうすれば、自車両１が加速しようとしているのか、減速しようとしているのかを乗員に認識させることが可能となる。
尚、この時にシート７を回転させる目標の回転角度θａも、本発明の「目標位置」に該当する。
【００７２】
また、上述した第２変形例においても、加速度の大きさに応じて、シート７を回転させる態様は、前述した本実施例と同様に、種々の態様とすることができる。
すなわち、図９を用いて前述した場合と同様に、加速度の大きさと、シート７を回転させた角度とが比例するようにしても良い。あるいは、図１１（ａ）を用いて前述した場合と同様に、加速度の絶対値が所定の閾値よりも小さい場合には、所定の閾値よりも大きい場合よりも、加速度の変化量に対する角度の変化量を小さくしてもよい。若しくは、図１１（ｂ）や図１１（ｃ）を用いて前述した場合と同様に、加速度に対して、シート７を回転させた角度を段階的に異ならせても良い。
更には、図１２を用いて前述した場合と同様に、シート７全体を振動させることによって、加減速する旨を運転者に伝えるようにしても良い。この時、シート７全体を振動させる振幅Ａや、振動させる周波数ｆや、振動の継続時間Ｔは、加速度に応じて変更しても良い。
【００７３】
Ｃ−３．第３変形例  ：
また、ヘッドレスト７ｈを移動させることによって、自動運転動作の内容を予告することも可能である。
【００７４】
図１８には、自動運転動作の内容に応じて、ヘッドレスト７ｈを移動させる第３変形例が例示されている。
例えば、図１８（ａ）では、ヘッドレスト７ｈがシート７に対して前後方向に傾くようになっており、シート７に内蔵された電動アクチュエーター７ｍＨを駆動することによって、ヘッドレスト７ｈを前後方向に傾けることが可能となっている。
このような第３変形例では、自動運転動作の内容が加速であった場合には、ヘッドレスト７ｈを基準位置から正方向（すなわち、ヘッドレスト７ｈが前方に移動する方向）に回転させ、自動運転動作の内容が減速であった場合には、ヘッドレスト７ｈを基準位置から負方向（すなわち、ヘッドレスト７ｈが後方に移動する方向）に回転させる。こうすれば、自車両１が加速しようとしているのか、減速しようとしているのかを乗員に認識させることができる。
尚、この時にヘッドレスト７ｈを回転させる目標の回転角度θｂも、本発明の「目標位置」に該当する。
【００７５】
あるいは、図１８（ｂ）に示したように、ヘッドレスト７ｈを左右方向に回転可能に設けておき、７ｈに内蔵された電動アクチュエーター７ｍＧを駆動することによって、ヘッドレスト７ｈを左右方向に回転させてもよい。
このような場合、自動運転動作の内容が右操舵であった場合には、ヘッドレスト７ｈを基準位置から正方向（すなわち、シート７に座った乗員から見て右方向）に回転させ、自動運転動作の内容が左操舵であった場合には、ヘッドレスト７ｈを基準位置から負方向（すなわち、シート７に座った乗員から見て左方向）に回転させる。こうすれば、自車両１が右操舵しようとしているのか、左操舵しようとしているのかを乗員に認識させることができる。
尚、この時にシート７を回転させる目標も回転角度θｃも、本発明の「目標位置」に該当する。また、本変形例の電動アクチュエーター７ｍＨや、電動アクチュエーター７ｍＧも、本発明の「駆動部」に該当する。
【００７６】
また、上述した第３変形例においても、加速度や操舵量の大きさに応じて、ヘッドレスト７ｈを前後方向あるいは左右方向に回転させる態様は、前述した本実施例と同様に、種々の態様とすることができる。
すなわち、図９や図１０を用いて前述した場合と同様に、加速度や操舵量の大きさと、ヘッドレスト７ｈを回転させた角度とが比例するようにしても良い。あるいは、図１１（ａ）を用いて前述した場合と同様に、加速度の絶対値や操舵量が所定の閾値よりも小さい場合には、所定の閾値よりも大きい場合よりも、加速度や操舵量の変化量に対する角度の変化量を小さくしてもよい。若しくは、図１１（ｂ）や図１１（ｃ）を用いて前述した場合と同様に、加速度や操舵量に対して、ヘッドレスト７ｈを回転させた角度を段階的に異ならせても良い。
更には、図１２を用いて前述した場合と同様に、ヘッドレスト７ｈを前後あるいは左右に振動させることによって、加減速する旨や操舵する旨を運転者に伝えるようにしても良い。この時、ヘッドレスト７ｈを前後あるいは左右に振動させる振幅Ａや、振動させる周波数ｆや、振動の継続時間Ｔは、加速度や操舵量に応じて変更しても良い。
【００７７】
Ｃ−４．第４変形例  ：
また、シート７の前方の床面の一部を移動可能に設けておき、この移動可能な床面（以下、移動床面）を移動させることによって、自動運転動作の内容を予告することとしても良い。
【００７８】
図１９には、自動運転動作の内容に応じて、移動床面８ａを移動させる第４変形例が例示されている。
図１９（ａ）に例示したように、第４変形例の移動床面８ａは、自車両１の床面に取り付けられた基台部８ｂに対して、前後方向および左右方向にスライド可能に取り付けられている。そして、移動床面８ａは、電動アクチュエーター８ｃを用いて前後方向にスライドさせることが可能となっており、電動アクチュエーター８ｄを用いて左右方向にスライドさせることが可能となっている。
尚、本変形例の電動アクチュエーター８ｃや、電動アクチュエーター８ｄも、本発明の「駆動部」に該当する。
このような第４変形例では、自動運転動作の内容が加速であった場合には、移動床面８ａを基準位置から前方向に移動させ、自動運転動作の内容が減速であった場合には、移動床面８ａを基準位置から後方向に移動させる。こうすれば、自車両１が加速しようとしているのか、減速しようとしているのかを乗員に認識させることができる。
尚、この時に移動床面８ａを移動させる目標位置Ｌｄも、本発明の「目標位置」に該当する。
【００７９】
また、自動運転動作の内容が右操舵であった場合には、移動床面８ａを、シート７に座った乗員から見て基準位置よりも右方向に移動させ、自動運転動作の内容が左操舵であった場合には、移動床面８ａを、シート７に座った乗員から見て基準位置よりも左方向に移動させる。こうすれば、自車両１が右操舵しようとしているのか、左操舵しようとしているのかを乗員に認識させることができる。
尚、この時に移動床面８ａを移動させる目標位置Ｌｅも、本発明の「目標位置」に該当する。
【００８０】
また、上述した第４変形例においても、加速度や操舵量の大きさに応じて、移動床面８ａを前後方向あるいは左右方向に移動させる態様は、前述した本実施例と同様に、種々の態様とすることができる。
すなわち、図９や図１０を用いて前述した場合と同様に、加速度や操舵量の大きさと、移動床面８ａの移動量とが比例するようにしても良い。あるいは、図１１（ａ）を用いて前述した場合と同様に、加速度の絶対値や操舵量が所定の閾値よりも小さい場合には、所定の閾値よりも大きい場合よりも、加速度や操舵量の変化量に対する移動量の変化量を小さくしてもよい。若しくは、図１１（ｂ）や図１１（ｃ）を用いて前述した場合と同様に、加速度や操舵量に対して移動量を段階的に異ならせても良い。
更には、図１２を用いて前述した場合と同様に、移動床面８ａを前後あるいは左右に振動させることによって、加減速する旨や操舵する旨を運転者に伝えるようにしても良い。この時、移動床面８ａを前後あるいは左右に振動させる振幅Ａや、振動させる周波数ｆや、振動の継続時間Ｔは、加速度や操舵量に応じて変更しても良い。
【００８１】
尚、第４変形例のように、移動床面８ａを移動させる態様では、シート７に座った乗員の脚を動かすことになる。このため、乗員が運転席側のシート７に座っていた場合には、移動床面８ａを移動させた時に乗員の膝がステアリングハンドル６に干渉してしまうことが起こり得る。
そこで、自動運転中は、移動床面８ａの位置が、手動運転の時に比べて低くなるようにしてもよい。例えば、自動運転を開始するに先立って、移動床面８ａを基台部８ｂごと、手動運転の時よりも低い位置に移動させ、その状態で移動床面８ａを移動させることによって、自動運転の内容を乗員に対して予告するようにしても良い。もちろん、基台部８ｂは動かさずに、移動床面８ａを低い位置に移動させるようにしても良い。
【００８２】
あるいは、図１９（ｂ）に例示したように、基台部８ｂの前側（シート７に座った乗員から見て奥側）を軸支しておき、電動アクチュエーター８ｈを駆動することによって、基台部８ｂの前側を中心に、後側（シート７に座った乗員から見て手前側）が低くなるように基台部８ｂを回転させてもよい。そして、自動運転から手動運転に復帰する際には、再び電動アクチュエーター８ｈを駆動することによって、基台部８ｂを元の位置まで復帰させても良い。
こうすれば、自動運転中は移動床面８ａを低い位置に移動させておき、自動運転が終了すると、移動床面８ａを元の位置に復帰させることが可能となる。
【００８３】
また、上述した第４変形例では、移動床面８ａの移動態様が、前後左右に並進運動する態様であるものとして説明した。しかし、移動床面８ａを移動させる態様は並進移動である必要は無く、移動床面８ａの移動を運転者が認識可能な態様であれば、種々の態様とすることができる。
例えば、図２０に例示したように、基台部８ｂに対して、前後方向および左右方向に傾斜可能に取り付けられた移動床面８ｅと、移動床面８ｅを前後方向に傾斜させるための電動アクチュエーター８ｆと、移動床面８ｅを左右方向に傾斜させるための電動アクチュエーター８ｇとを設けることとしても良い。
尚、本変形例の電動アクチュエーター８ｆや、電動アクチュエーター８ｇも、本発明の「駆動部」に該当する。
【００８４】
そして、自動運転動作の内容が加速であった場合には、図２０に例示したように、移動床面８ｅを基準位置から正方向（すなわち、シート７に座った乗員から見て奥側が低くなる方向）に回転させ、自動運転動作の内容が減速であった場合には、移動床面８ｅを基準位置から負方向（すなわち、シート７に座った乗員から見て奥側が高くなる方向）に回転させる。こうすれば、自車両１が加速しようとしているのか、減速しようとしているのかを乗員に認識させることができる。
尚、この時に移動床面８ｅを回転させる角度θｆａも、本発明の「目標位置」に該当する。
【００８５】
また、自動運転動作の内容が右操舵であった場合には、移動床面８ｅを基準位置から正方向（すなわち、シート７に座った乗員から見て右方向）に回転させ、自動運転動作の内容が左操舵であった場合には、移動床面８ａを、基準位置から負方向（すなわち、シート７に座った乗員から見て左方向）に回転させる。こうすれば、自車両１が右操舵しようとしているのか、左操舵しようとしているのかを乗員に認識させることができる。
尚、この時に移動床面８ｅを回転させる角度θｆｂも、本発明の「目標位置」に該当する。
【００８６】
また、上述した第４変形例においても、加速度や操舵量の大きさに応じて、移動床面８ａ、８ｅを移動（あるいは回転）させる態様は、前述した本実施例と同様に、種々の態様とすることができる。
すなわち、図９や図１０を用いて前述した場合と同様に、加速度や操舵量の大きさと、移動床面８ａの移動量（あるいは移動床面８ｅの角度θｆａ、θｆｂ）とが比例するようにしても良い。あるいは、図１１（ａ）を用いて前述した場合と同様に、加速度の絶対値や操舵量が所定の閾値よりも小さい場合には、所定の閾値よりも大きい場合よりも、加速度や操舵量の変化量に対する移動量（あるいは角度θｆａ、θｆｂ）の変化量を小さくしてもよい。若しくは、図１１（ｂ）や図１１（ｃ）を用いて前述した場合と同様に、加速度や操舵量に対して移動量（あるいは角度θｆａ、θｆｂ）を段階的に異ならせても良い。
更には、図１２を用いて前述した場合と同様に、移動床面８ｅを前後あるいは左右に振動させることによって、加減速する旨や操舵する旨を運転者に伝えるようにしても良い。この時、移動床面８ｅを前後あるいは左右に振動させる振幅Ａや、振動させる周波数ｆや、振動の継続時間Ｔは、加速度や操舵量に応じて変更しても良い。
【００８７】
加えて、移動床面８ｅを傾ける態様でも、上述した移動床面８ａを移動させる態様と同様に、シート７に座った乗員の脚を動かすことになるので、移動床面８ｅを傾けた時に乗員の膝がステアリングハンドル６に干渉してしまうことが起こり得る。
そこで、自動運転中は、移動床面８ｅの位置が、手動運転の時に比べて低くなるようにしてもよい。例えば、移動床面８ｅを基台部８ｂごと、手動運転の時よりも低い位置に移動させてもよい。もちろん、基台部８ｂは動かさずに、移動床面８ｅを低い位置に移動させるようにしても良い。
【００８８】
更には、図２０（ｂ）に例示したように、基台部８ｂの前側（シート７に座った乗員から見て奥側）を軸支しておき、電動アクチュエーター８ｈを駆動することによって、基台部８ｂの前側を中心に、後側（シート７に座った乗員から見て手前側）が低くなるように基台部８ｂを回転させてもよい。
こうすれば、自動運転中は移動床面８ｅを低い位置に移動させておき、自動運転が終了すると、移動床面８ｅを元の位置に復帰させることが可能となる。
【００８９】
Ｃ−５．第５変形例  ：
あるいは、アームレスト９を移動可能に設けておき、アームレスト９を移動させることによって、自動運転動作の内容を予告することとしても良い。
【００９０】
図２１には、自動運転動作の内容に応じて、アームレスト９を移動させる第５変形例が例示されている。
図２１（ａ）に示されるように、第５変形例のアームレスト９は、前後方向および左右方向にスライド可能に設けられている。また、図２１（ｂ）に示されるように、アームレスト９の内部には、アームレスト９を前後方向にスライドさせるための電動アクチュエーター９ａと、アームレスト９を左右方向にスライドさせるための電動アクチュエーター９ｂとが搭載されている。
尚、本変形例の電動アクチュエーター９ａや、電動アクチュエーター９ｂも、本発明の「駆動部」に該当する。
このような第５変形例では、自動運転動作の内容が加速であった場合には、アームレスト９を基準位置から前方向に移動させ、自動運転動作の内容が減速であった場合には、アームレスト９を基準位置から後方向に移動させる。こうすれば、自車両１が加速しようとしているのか、減速しようとしているのかを乗員に認識させることができる。
尚、この時にアームレスト９を移動させる目標位置Ｌｆも、本発明の「目標位置」に該当する。
【００９１】
また、自動運転動作の内容が右操舵であった場合には、アームレスト９を、シート７に座った乗員から見て基準位置よりも右方向に移動させ、自動運転動作の内容が左操舵であった場合には、アームレスト９を、シート７に座った乗員から見て基準位置よりも左方向に移動させる。こうすれば、自車両１が右操舵しようとしているのか、左操舵しようとしているのかを乗員に認識させることができる。
尚、この時にアームレスト９を移動させる目標位置Ｌｇも、本発明の「目標位置」に該当する。
【００９２】
また、アームレスト９を移動させる態様は、図２１に例示したように並進移動させる態様に限られるわけではなく、前後方向および左右方向に傾ける態様とすることもできる。
例えば、図２２（ａ）に例示したように、アームレスト９を前後方向および左右方向に傾斜可能に設けておき、図２２（ｂ）に示すように、アームレスト９を前後方向に傾斜させるための電動アクチュエーター９ｃと、アームレスト９を左右方向に傾斜させるための電動アクチュエーター９ｄとを設けることとしても良い。
尚、本変形例の電動アクチュエーター９ｃや、電動アクチュエーター９ｄも、本発明の「駆動部」に該当する。
【００９３】
そして、自動運転動作の内容が加速であった場合には、図２２に例示したように、アームレスト９を基準位置から正方向（すなわち、前側が低くなる方向）に回転させ、自動運転動作の内容が減速であった場合には、アームレスト９を基準位置から負方向（すなわち、後側が高くなる方向）に回転させる。こうすれば、自車両１が加速しようとしているのか、減速しようとしているのかを乗員に認識させることができる。
尚、この時にアームレスト９を回転させる角度θａａも、本発明の「目標位置」に該当する。
【００９４】
また、自動運転動作の内容が右操舵であった場合には、アームレスト９を基準位置から正方向（すなわち、シート７に座った乗員から見て右方向）に回転させ、自動運転動作の内容が左操舵であった場合には、アームレスト９を基準位置から負方向（すなわち、シート７に座った乗員から見て左方向）に回転させる。こうすれば、自車両１が右操舵しようとしているのか、左操舵しようとしているのかを乗員に認識させることができる。
尚、この時にアームレスト９を回転させる角度θａｂも、本発明の「目標位置」に該当する。
【００９５】
また、上述した第５変形例においても、加速度や操舵量の大きさに応じて、アームレスト９を前後方向あるいは左右方向に移動させる態様、あるいは傾ける態様は、前述した本実施例と同様に、種々の態様とすることができる。
すなわち、図９や図１０を用いて前述した場合と同様に、加速度や操舵量の大きさと、アームレスト９の移動量（あるいは角度θａａ、θａｂ）とが比例するようにしても良い。あるいは、図１１（ａ）を用いて前述した場合と同様に、加速度の絶対値や操舵量が所定の閾値よりも小さい場合には、所定の閾値よりも大きい場合よりも、加速度や操舵量の変化量に対する移動量（あるいは角度θａａ、θａｂ）の変化量を小さくしてもよい。若しくは、図１１（ｂ）や図１１（ｃ）を用いて前述した場合と同様に、加速度や操舵量に対して移動量（あるいは角度θａａ、θａｂ）を段階的に異ならせても良い。
更には、図１２を用いて前述した場合と同様に、アームレスト９を前後あるいは左右に振動させることによって、加減速する旨や操舵する旨を運転者に伝えるようにしても良い。この時、アームレスト９を前後あるいは左右に振動させる振幅Ａや、振動させる周波数ｆや、振動の継続時間Ｔは、加速度や操舵量に応じて変更しても良い。
【００９６】
また、自動運転中に自動運転制御装置１００では対応が困難な状況が発生した場合には、運転者に運転を代わって貰わなければならなくなる。このような場合には、シート７の背もたれ部７ｂや、ランバーサポート部７Ｒ，７Ｌ、シート７全体、ヘッドレスト７ｈ、移動床面８ａ，８ｅ、アームレスト９の少なくとも１つを振動させることによって、運転者に対してオーバーライド（すなわち、自動運転中に運転者が運転操作を行って運転に介入することにより、自動運転状態を手動運転状態に切り換えること）を要求しても良い。
例えば図２３に示したように、シート７の背もたれ部７ｂの角度θＢを一定周期で振動させたり、あるいはランバーサポート部７Ｒ，７Ｌの角度φＬを一定周期で振動させたりする。もちろん、シート７全体を一定周期で前後に移動させたり、ヘッドレスト７ｈや移動床面８ｅやアームレスト９を一定周期で前後あるいは左右に回転させたり、移動床面８ａや、アームレスト９を一定周期で前後あるいは左右に振動させたりしても良い。このような動きは、通常の自動運転内容の予告とは明らかに違う動きであるため、運転者はオーバーライドが要求されていることを容易に認識することが可能となる。
【００９７】
以上、本実施例および各種の変形例について説明したが、本発明は上記の実施例あるいは各種の変形例に限られるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲において種々の態様で実施することができる。
【符号の説明】
【００９８】
１…自車両、        ７…シート、        ７Ｌ，７Ｒ…ランバーサポート部、
７ｂ…背もたれ部、    ７ｈ…ヘッドレスト、    ８ａ、８ｅ…移動床面、
９…アームレスト、    １０…無線通信器、      ４０…ナビシステム、
４１…自車両位置検出部、      ４２…地図情報記憶部、
１００…自動運転制御装置、    １１０…走行環境取得モジュール、
１１１…周囲環境取得部、      １１２…衝突時間算出部、
１１３…自車両位置取得部、    １１４…地図情報取得部、
１２０…自動運転実行モジュール、    １２１…運転動作決定部、
１２２…運転動作制御部、    １３０…運転動作予告モジュール、
１３１…運転情報取得部、    １３２…運転情報出力部。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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