(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車の表示器に画像を表示させる表示制御部と、
前記自車の位置情報を取得する自車位置取得部と、
前記自車から見えない地下にある地物である不可視地物の位置情報を含む地物データを取得する地物データ取得部と、
を備え、
前記表示制御部は、前記自車の周囲を撮影した画像を取得し、前記地物データに含まれる不可視地物の位置情報および前記自車位置取得部が取得した前記自車の位置情報に基づいて、不可視地物の位置を示す画像を、前記自車の周囲の画像におけるその不可視地物が存在する位置に対応する前記自車の走行道路面上の位置の部分に合成して、前記表示器に表示させる
ことを特徴とする情報表示制御システム。
【請求項２】
自車の運転者が見通せる透過型の表示器に画像を表示させる表示制御部と、
前記自車の位置情報を取得する自車位置取得部と、
前記自車から見えない地下にある地物である不可視地物の位置情報を含む地物データを取得する地物データ取得部と、
を備え、
前記表示制御部は、前記地物データに含まれる不可視地物の位置情報および前記自車位置取得部が取得した前記自車の位置情報に基づいて、不可視地物の位置を示す画像を、前記運転者から見てその不可視地物が存在する位置に対応する前記自車の走行道路面上の位置に重畳して見えるように、前記表示器に表示させる
ことを特徴とする情報表示制御システム。
【請求項３】
前記表示器の画面に対する前記運転者の目の位置を推定するアイポイント推定部をさらに備え、
前記表示制御部は、不可視地物の位置を示す画像の表示位置を、前記アイポイント推定部が推定した前記運転者の目の位置に基づいて決定する
請求項２に記載の情報表示制御システム。
【請求項４】
前記不可視地物には、地下商用施設または地下交通施設が含まれている
請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の情報表示制御システム。
【請求項５】
画像によって位置を示す対象とする地物の種別をユーザが設定可能な表示対象設定部をさらに備え、
前記表示制御部は、不可視地物のうち前記表示対象設定部に設定された種別の地物を示す画像のみを前記表示器に表示させる
請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の情報表示制御システム。
【請求項６】
地物の位置を示す画像を表示するための条件をユーザが設定可能な表示条件設定部をさらに備え、
前記表示制御部は、前記表示条件設定部に設定された条件が満たされる場合に、地物の位置を示す画像を前記表示器に表示させる
請求項１から請求項５のいずれか一項に記載の情報表示制御システム。
【請求項７】
車両用の情報表示制御システムにおける情報表示制御方法であって、
前記情報表示制御システムの自車位置取得部が、自車の位置情報を取得し、
前記情報表示制御システムの地物データ取得部が、前記車両から見えない地下にある地物である不可視地物の位置情報を取得し、
前記情報表示制御システムの表示制御部が、前記自車の周囲を撮影した画像を取得し、前記不可視地物の位置情報および前記自車の位置情報に基づいて、前記不可視地物の位置を示す画像を、前記自車の周囲の画像におけるその不可視地物が存在する位置に対応する前記自車の走行道路面上の位置の部分に合成して、表示器に表示させる
ことを特徴とする情報表示制御方法。
【請求項８】
車両用の情報表示制御システムにおける情報表示制御方法であって、
前記情報表示制御システムの自車位置取得部が、自車の位置情報を取得し、
前記情報表示制御システムの地物データ取得部が、前記車両から見えない地下にある地物である不可視地物の位置情報を取得し、
前記情報表示制御システムの表示制御部が、前記不可視地物の位置情報および前記自車の位置情報に基づいて、前記不可視地物の位置を示す画像を、前記自車の運転者から見てその不可視地物が存在する位置に対応する前記自車の走行道路面上の位置に重畳して見えるように、前記運転者が見通せる透過型の表示器に表示させる
ことを特徴とする情報表示制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の表示器に画像を表示する情報表示制御システムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
カーナビゲーションシステムなど、車両に搭載される表示器を備える情報表示システムが普及している。また近年では、フロントガラスや運転者が見通せる透明なスクリーンに情報を表示することによって、運転者の視野に情報を直接表示する透過型の表示器（ヘッドアップディスプレイ等）の実用化が進んでいる（例えば下記の特許文献２）。
【０００３】
下記の特許文献１には、車両用表示装置に表示させる自車周囲の画像に明瞭度が低い領域がある場合に、予め撮影した自車周囲の画像を重畳表示させる技術が開示されている。また、下記の特許文献２には、画像を車両のフロントガラス越しに表示させる表示装置に、自車の走行レーンの形状を示す車線ガイドを表示させる技術が開示されている。特に、特許文献２には、自車の走行レーンに沿って側溝などの障害物がある場合に、自車の走行レーンの形状を示す車線ガイドを通常とは異なる色で表示することによって、障害物の存在を運転者に知らせる技術が提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】国際公開２０１３／１７１９６２号公報
【特許文献２】特開２００６−３５０６１７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
道路上または道路周辺に存在する地物は車両の運転に影響し得るが、地下に存在する地物など、本来的に運転者が視認できないものは、車両の運転に影響することは少ない。しかし、そのような地物の位置が分かれば、運転者が現在位置を認識することが容易になったり、車両を走行させる道路や車両を停車させる位置を決める手助けとなったりする等の効果が期待できる。
【０００６】
なお、本明細書における「地物」とは、実世界に存在するすべての物を指す概念を示しており、地上に存在する物だけでなく、地上からは視認できない物（例えば地下に存在する物）や、実体の存在しない仮想的な物（例えば行政区域の境界線など）も含むものとする。また、地物には道路に描かれた路面標示（交通標識や区画線等）のような平面的な物も含まれる。
【０００７】
本発明は以上のような課題を解決するためになされたものであり、本来的に視認できない地物の位置を、運転者に認識させることが可能な情報表示制御システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の第１の態様に係る情報表示制御システムは、自車の表示器に画像を表示させる表示制御部と、自車の位置情報を取得する自車位置取得部と、自車から見えない地下にある地物である不可視地物の位置情報を含む地物データを取得する地物データ取得部と、を備え、表示制御部は、自車の周囲を撮影した画像を取得し、地物データに含まれる不可視地物の位置情報および自車位置取得部が取得した自車の位置情報に基づいて、不可視地物の位置を示す画像を、自車の周囲の画像におけるその不可視地物が存在する位置に対応する自車の走行道路面上の位置の部分に合成して、表示器に表示させる。
【０００９】
本発明の第２の態様に係る情報表示制御システムは、自車の運転者が見通せる透過型の表示器に画像を表示させる表示制御部と、自車の位置情報を取得する自車位置取得部と、自車から見えない地下にある地物である不可視地物の位置情報を含む地物データを取得する地物データ取得部と、を備え、表示制御部は、地物データに含まれる不可視地物の位置情報および自車位置取得部が取得した自車の位置情報に基づいて、不可視地物の位置を示す画像を、運転者から見てその不可視地物が存在する位置に対応する自車の走行道路面上の位置に重畳して見えるように、表示器に表示させる。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、本来的に視認できない地物の位置を運転者に認識させることができ、運転を支援することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】実施の形態１に係る情報表示制御システムの構成を示すブロック図である。
【図２】実施の形態１に係る情報表示制御装置の動作を説明するための図である。
【図３】実施の形態１に係る情報表示制御装置の動作を説明するための図である。
【図４】実施の形態１に係る情報表示制御装置の動作を説明するための図である。
【図５】実施の形態１に係る情報表示制御装置の動作を示すフローチャートである。
【図６】実施の形態２に係る情報表示制御システムの構成を示すブロック図である。
【図７】実施の形態２に係る情報表示制御装置の動作を説明するための図である。
【図８】実施の形態２に係る情報表示制御装置の動作を説明するための図である。
【図９】実施の形態２に係る情報表示制御装置の動作を説明するための図である。
【図１０】実施の形態２に係る情報表示制御装置の動作を示すフローチャートである。
【図１１】実施の形態３に係る情報表示制御システムの構成を示すブロック図である。
【図１２】実施の形態３に係る情報表示制御装置の動作を説明するための図である。
【図１３】実施の形態３に係る情報表示制御装置の動作を示すフローチャートである。
【図１４】実施の形態４に係る情報表示制御システムの構成を示すブロック図である。
【図１５】実施の形態４に係る情報表示制御装置の動作を説明するための図である。
【図１６】実施の形態４に係る情報表示制御装置の動作を示すフローチャートである。
【図１７】実施の形態５に係る情報表示制御システムの構成を示すブロック図である。
【図１８】実施の形態６に係る情報表示制御システムの構成を示すブロック図である。
【図１９】表示器に表示させる画像を用いて地物の位置を示す方法の例を説明するための図である。
【図２０】表示器に表示させる画像を用いて地物の位置を示す方法の例を説明するための図である。
【図２１】透過型表示器に表示させる画像を用いて地物の位置を示す方法の例を説明するための図である。
【図２２】透過型表示器に表示させる画像を用いて地物の位置を示す方法の例を説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
＜実施の形態１＞
図１は、実施の形態１に係る情報表示制御システムの構成を示すブロック図である。図１のように、情報表示制御システムは、情報表示制御装置１０、表示器２０、地図情報記憶装置２１および車載カメラ２２から構成される。ここでは、表示器２０、地図情報記憶装置２１および車載カメラ２２が、情報表示制御装置１０に外付けされた構成を示すが、それらは情報表示制御装置１０と一体的に構成されていてもよい。
【００１３】
表示器２０は、例えば液晶表示装置により構成される。本実施の形態では、表示器２０は、車両に搭載されているものとするが、インストルメントパネルの表示部のように車内に固定されたものでなくてもよく、車両に持ち込み可能な携帯型の表示装置（例えば、テレビジョン端末、スマートフォン、タブレット端末など）であってもよい。
【００１４】
地図情報記憶装置２１には、地図情報が記憶されたハードディスク、リムーバブルメディアなどの記憶媒体である。地図情報記憶装置２１に記憶されている地図情報には、道路網のデータだけでなく、各地に存在する地物の位置情報およびその地物の種別の情報を含む地物データが含まれているものとする。また、地図情報記憶装置２１は、インターネット等の通信網を介して情報表示制御装置１０に地図情報を提供するサーバであってもよい。
【００１５】
車載カメラ２２は、情報表示制御装置１０および表示器２０を搭載した車両（以下「自車」という）の周囲を撮影する撮影装置である。
【００１６】
情報表示制御装置１０は、表示器２０の動作を制御する制御装置であり、表示制御部１１、自車位置取得部１２、地物データ取得部１３および不可視地物抽出部１５を備えている。情報表示制御装置１０は、コンピュータを用いて構成されており、表示制御部１１、自車位置取得部１２、地物データ取得部１３および不可視地物抽出部１５は、コンピュータが、プログラムに従って動作することにより実現される。
【００１７】
表示制御部１１は、表示器２０に画像を表示させるための画像信号を生成することにより、表示器２０に所望の画像を表示させる。例えば、表示制御部１１は、車載カメラ２２が撮影した画像を取得して、その画像を表示器２０に表示させることができる。
【００１８】
自車位置取得部１２は、自車の位置情報を取得する。自車位置取得部１２としては、例えばＧＰＳ（Global Positioning System）などのＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）から発信される信号を受信して絶対的な位置（緯度、経度）の情報を取得するＧＮＳＳ受信機が代表的であるが、相対的な位置（位置の変化）の情報を取得するための速度センサ、方位センサなどが含まれていてもよい。また、自車位置取得部１２は、地図情報記憶装置２１に記憶されている地図情報を用いたマップマッチング処理によって、自車の位置情報の精度を高めることもできる。
【００１９】
なお、自車位置取得部１２は、必ずしも自車の位置を算出する機能を有していなくてもよく、自車の位置情報を取り扱う他の装置（例えば、ナビゲーション装置）から自車の位置情報を取得するものであってもよい。
【００２０】
地物データ取得部１３は、自車位置取得部１２が取得した自車の位置情報と、地図情報記憶装置２１に記憶されている地図情報とから、自車周辺（例えば自車位置から一定距離内の範囲）に存在する地物を検出し、検出した地物データを取得する。
【００２１】
不可視地物抽出部１５は、地物データ取得部１３が取得した地物データ（地物の種別の情報）に基づいて、自車周辺の地物のうちから、自車から視認不可能な位置にある不可視地物（以下「不可視地物」という）を抽出する。不可視地物は、地下街、地下鉄、地下駐車場、地下シェルター、埋設物（水道管、ガス管など）、活断層、他の地物に隠れた位置にある地物などであり、地下商用施設（地下商店街など）や地下交通施設（地下鉄など）が代表的である。
【００２２】
表示制御部１１は、自車の位置情報と、不可視地物の地物データに含まれる位置情報とから、自車と不可視地物との位置関係を求めた上で、不可視地物の位置を示す画像を、車載カメラ２２が撮影した自車周囲の画像に重畳させて、表示器２０に表示させる。また、表示制御部１１は、不可視地物の位置を示す画像の内容（形状、模様、色彩など）を、その地物の種別に応じて決定する。
【００２３】
本実施の形態では、不可視地物の存在を示す画像を、自車周囲の画像におけるその不可視地物が存在する位置に対応する位置の部分に合成して表示器２０に表示させることによって、当該不可視地物の位置を示すものとする。図１９および図２０は、その方法を概念的に示している。
【００２４】
例えば、図１９のように、地表面ＳがＸ軸とＹ軸とを含む平面であると仮定する。不可視地物である地物Ｆが地表面Ｓ上の位置Ｐ１（ｘ１，ｙ１）に存在する場合、表示制御部１１は、その地物Ｆの存在を示す画像Ｆ１を、車載カメラ２２が撮影した地表面Ｓの画像Ｍにおける位置Ｐ１（ｘ１，ｙ１）に対応する部分に合成する。この方法を用いれば、表示器２０に表示された画像において、画像Ｆ１の位置が地物Ｆの存在位置と一致するため、自車の運転者は、画像Ｆ１の表示位置から不可視地物の存在位置を正確に認識することができる。
【００２５】
また、例えば、図２０のように、地表面ＳがＸ軸とＹ軸とを含む平面であり、地表面Ｓに対して鉛直方向にＺ軸が規定されると仮定する（地表面ＳはＺ＝０の平面である）。不可視地物である地物Ｆが地下の位置Ｐ１（ｘ１，ｙ１，ｚ１）に存在する場合、表示制御部１１は、その地物Ｆの存在を示す画像を、車載カメラ２２が撮影した地表面Ｓの画像Ｍにおける位置Ｐ２（ｘ１，ｙ１，０）に対応する部分に合成する。すなわち、画像Ｆ１は、地物Ｆを真下から地表面Ｓに投影した位置に対応する画像Ｍの部分に合成される。この方法を用いれば、表示器２０に表示された画像において、画像Ｆ１の位置と地物Ｆの存在位置との対応関係が分かりやすく、自車の運転者は、画像Ｆ１の表示位置から不可視地物の存在位置を直感的に認識することができる。
【００２６】
本実施の形態では、車載カメラ２２は、自車の進行方向前方の映像を撮影し、表示制御部１１は、不可視地物抽出部１５が検出した不可視地物のうち、車載カメラ２２の撮影範囲内（つまり自車の進行方向前方）に存在する不可視地物の位置を示す画像を、表示器２０に表示させるものとする（不可視地物抽出部１５は、自車の進行方向前方にある不可視地物だけを検出してもよい）。
【００２７】
次に、実施の形態１に係る情報表示制御装置１０の動作を具体的に説明する。情報表示制御装置１０は、自車の進行方向前方に不可視地物の存在を検出すると、その不可視地物の位置を示す画像を、車載カメラ２２が撮影した画像に重畳させて表示器２０に表示させるように動作する。
【００２８】
例えば、自車が図２に示す道路Ｒ１を走行する場合を想定する。ここでは、道路Ｒ１の地下に、店舗Ａ〜Ｄ（SHOP A〜D）を含む地下商店街Ｕ１が存在している例を示す。地下商店街Ｕ１および店舗Ａ〜Ｄは地下に存在するため、車載カメラ２２で撮影することはできない。車載カメラ２２には、図３のように地上の画像が撮影される。
【００２９】
一方、情報表示制御装置１０では、不可視地物抽出部１５が、自車の位置情報と地物データに含まれる不可視地物の位置情報とに基づいて、地下商店街Ｕ１および店舗Ａ〜Ｄが不可視地物として検出される。その場合、表示制御部１１は、図４のように、不可視地物である地下商店街Ｕ１および店舗Ａ〜Ｄの位置を示す画像を、車載カメラ２２が撮影した画像（図３）に重畳させて、表示器２０に表示させる。
【００３０】
自車の運転者は、表示器２０に表示された画像（図４）を見ることにより、地下商店街Ｕ１内の店舗Ａ〜Ｄの位置や、店舗Ａ〜Ｄから地下商店街Ｕ１への入り口までの経路（地下道の経路）を認識できる。例えば、地下商店街Ｕ１内の特定の店舗に最も近い入り口を把握することができ、自車を駐車させる場所や同乗者を降ろす場所を決める手助けとなる。
【００３１】
ここでは不可視地物として地下商店街を示したが、地下鉄の駅や地下鉄の線路の位置を示す画像を表示器２０に表示させても同様の効果が得られる。例えば、地下鉄の線路の位置が分かれば、それに沿って自車を走行させることで地下鉄の駅に辿り着くことができる。
【００３２】
図５は、実施の形態１に係る情報表示制御装置１０の動作を示すフローチャートである。図２〜図４を用いて説明した動作は、情報表示制御装置１０が図５に示す処理を行うことにより実現される。なお、図５の動作は、当該動作を終了させるための操作をユーザが情報表示制御装置１０に対して行った場合や、当該動作を終了させる指示が他の機器から情報表示制御装置１０に入力された場合、情報表示制御装置１０が行う他の処理から当該動作を終了させる指示があった場合などに終了する。
【００３３】
情報表示制御装置１０が起動すると、まず、表示制御部１１が、車載カメラ２２により撮影された自車周囲の画像を取得して（ステップＳ１１）、その画像を表示器２０に表示させる（ステップＳ１２）。そして、自車位置取得部１２が自車の位置情報を取得し（ステップＳ１３）、地物データ取得部１３が、自車周辺に存在する地物の地物データを地図情報記憶装置２１から取得する（ステップＳ１４）。
【００３４】
その後、不可視地物抽出部１５が、地物データ取得部１３が取得した地物データ（地物の種別の情報）に基づいて、自車の周辺に不可視地物が存在するか否かを確認する（ステップＳ１５）。自車の周辺に不可視地物が存在しなければ（ステップＳ１５でＮＯ）、ステップＳ１１へと戻る。
【００３５】
一方、自車の周辺に不可視地物が存在すれば（ステップＳ１５でＹＥＳ）、表示制御部１１は、不可視地物の位置を示す画像を、自車の周囲の撮影画像（ステップＳ１２で表示した画像）に重畳させて、表示器２０に表示させる（ステップＳ１６）。その後、ステップＳ１１へ戻る。つまり、上記のステップＳ１１〜Ｓ１６の処理は、繰り返し実行される。
【００３６】
また、本実施の形態では、自車の進行方向前方に存在する不可視地物の位置を示す画像を表示する例を示したが、自車の側方または後方に存在する不可視地物の位置を示す画像を、側方又は後方を撮影した画像に重畳させて表示してもよい。例えば、駐車時などの後方確認用の画面（バックモニタ）に本発明を適用することなどが考えられる。
【００３７】
＜実施の形態２＞
図６は、実施の形態２に係る情報表示制御システムの構成を示すブロック図である。この情報表示制御システムは、実施の形態１の構成（図１）に対し、情報表示制御装置１０の不可視地物抽出部１５に代えて、仮想地物抽出部１６を設けた構成となっている。
【００３８】
仮想地物抽出部１６は、地物データ取得部１３が取得した地物データ（地物の種別の情報）に基づいて、自車周辺の地物のうちから、実体の存在しない仮想的な地物（以下「仮想地物」という）を抽出する。仮想地物は、地図に表記される記号および図形、さらには地物、地点または地域を表す文字などが含まれ、行政区域の境界線（国境線や市町村の境界線など）、経線・緯線（赤道を含む）、等高線、特定の事象の影響が及ぶエリアを示す区画線（洪水または津波発生時の浸水想定区域や、火山噴火時の被害想定区域など）等が代表的である。
【００３９】
実施の形態２では、表示制御部１１は、仮想地物抽出部１６が検出した仮想地物の位置を示す画像を、車載カメラ２２が撮影した自車周囲の画像に重畳させて、表示器２０に表示させる。また、表示制御部１１は、仮想地物の位置を示す画像の内容（形状、模様、色彩など）を、その地物の種別に応じて決定する。
【００４０】
本実施の形態では、仮想地物の存在を示す画像を、自車周囲の画像におけるその仮想地物が存在する位置に対応する位置の部分に合成して表示器２０に表示させることによって、当該仮想地物の位置を示すものとする。仮想地物は実体が存在しないが、仮想地物が存在する位置は、地物データに含まれる地物の位置情報から判断できる。仮想地物の存在する位置が地表面上と判断される場合は、図１９を用いて説明した方法が用いられ、仮想地物の存在する位置が地下と判断される場合は（例えば、地下施設の建設予定エリアを示す区画線など）、図２０を用いて説明した方法が用いられる。
【００４１】
本実施の形態では、車載カメラ２２は、自車の進行方向前方の映像を撮影し、表示制御部１１は、仮想地物抽出部１６が検出した仮想地物のうち、車載カメラ２２の撮影範囲内（つまり自車の進行方向前方）に存在する仮想地物の位置を示す画像を、表示器２０に表示させるものとする（仮想地物抽出部１６は、自車の進行方向前方にある仮想地物だけを検出してもよい）。
【００４２】
次に、実施の形態２に係る情報表示制御装置１０の動作を具体的に説明する。情報表示制御装置１０は、自車の進行方向前方に仮想地物の存在を検出すると、その仮想地物の位置を示す画像を、車載カメラ２２が撮影した画像に重畳させて表示器２０に表示させるように動作する。
【００４３】
例えば、自車が図７に示す道路Ｒ１を走行する場合を想定する。ここでは、道路Ｒ１が２つの行政区域（Ｘ市（X city）とＹ市（Y city））の境界線Ｂ１を横切っている例を示す。境界線Ｂ１は実体のない仮想地物であるため、車載カメラ２２で撮影することはできない。車載カメラ２２には、図８のように境界線Ｂ１の無い画像が撮影される。
【００４４】
一方、情報表示制御装置１０では、仮想地物抽出部１６が、自車の位置情報と地物データに含まれる仮想地物の位置情報とに基づいて、Ｘ市とＹ市の境界線Ｂ１が仮想地物として検出される。その場合、表示制御部１１は、図９のように、仮想地物である境界線Ｂ１の位置を示す画像と、その境界線Ｂ１に隣接する２つの地域を示す文字（「X city」と「Y city」の文字）の画像とを、車載カメラ２２が撮影した画像（図８）に重畳させて、表示器２０に表示させる。
【００４５】
自車の運転者は、表示器２０に表示された画像（図９）を見ることにより、自車がＸ市とＹ市の境界線Ｂ１を超えようとしていることを直感的に把握ができる。
【００４６】
ここでは仮想地物として行政区域の境界線を示したが、他の仮想地物の位置を示す画像を表示器２０に表示させても同様の効果が得られる。例えば、洪水または津波発生時の浸水想定区域の区画線を表示させれば、避難経路を判断する手助けとなる。
【００４７】
図１０は、実施の形態２に係る情報表示制御装置１０の動作を示すフローチャートである。図１０において、図５に示したステップと同様の処理を行うステップには、それと同一符号を付してある。図７〜図９を用いて説明した動作は、情報表示制御装置１０が図１０に示す処理を行うことにより実現される。なお、図１０の動作は、当該動作を終了させるための操作をユーザが情報表示制御装置１０に対して行った場合や、当該動作を終了させる指示が他の機器から情報表示制御装置１０に入力された場合、情報表示制御装置１０が行う他の処理から当該動作を終了させる指示があった場合などに終了する。
【００４８】
情報表示制御装置１０が起動すると、まず、表示制御部１１が、車載カメラ２２により撮影された自車周囲の画像を取得して（ステップＳ１１）、その画像を表示器２０に表示させる（ステップＳ１２）。そして、自車位置取得部１２が自車の位置情報を取得し（ステップＳ１３）、地物データ取得部１３が、自車周辺に存在する地物の地物データを地図情報記憶装置２１から取得する（ステップＳ１４）。
【００４９】
その後、仮想地物抽出部１６が、地物データ取得部１３が取得した地物データ（地物の種別の情報）に基づいて、自車の周辺に仮想地物が存在するか否かを確認する（ステップＳ１５ａ）。自車の周辺に仮想地物が存在しなければ（ステップＳ１５ａでＮＯ）、ステップＳ１１へと戻る。
【００５０】
一方、自車の周辺に仮想地物が存在すれば（ステップＳ１５ａでＹＥＳ）、表示制御部１１は、仮想地物の位置を示す画像を、自車の周囲の撮影画像（ステップＳ１２で表示した画像）に重畳させて、表示器２０に表示させる（ステップＳ１６ａ）。その後、ステップＳ１１へ戻る。つまり、上記のステップＳ１１〜Ｓ１６ａの処理は、繰り返し実行される。
【００５１】
また、本実施の形態では、自車の進行方向前方に存在する仮想地物の位置を示す画像を表示する例を示したが、自車の側方または後方に存在する仮想地物の位置を示す画像を、側方又は後方を撮影した画像に重畳させて表示してもよい。
【００５２】
また、仮想地物は、気象状況を示す等圧線や前線など、時間と共に位置が変化するものを含んでいてもよい。ただし、そのような仮想地物の現在の位置を取得するための手段（例えば、気象情報を取得する通信装置など）を情報表示制御装置１０に設ける必要がある。
【００５３】
＜実施の形態３＞
図１１は、実施の形態３に係る情報表示制御システムの構成を示すブロック図である。この情報表示制御システムは、実施の形態１の構成（図１）に対し、表示器２０を透過型表示器２５に置き換えたものとなっている。また、当該システムでは、車載カメラ２２が撮影した画像は、表示制御部１１に入力されていない。
【００５４】
透過型表示器２５は、フロントガラスや運転者が見通せる透明なスクリーンに情報を表示することによって、運転者の視野に情報を直接表示するタイプの表示器（例えばヘッドアップディスプレイ）である。
【００５５】
実施の形態１では、不可視地物の位置を示すために、その位置を示す画像を車載カメラ２２が撮影した画像に重畳表示させる必要があった。しかし、透過型表示器２５では、運転者からフロントガラス越しに見える光景が画面の背景となるため、車載カメラ２２が撮影した画像を用いることなく、実際の光景に不可視地物の位置を示す画像を重畳させることができる。
【００５６】
本実施の形態では、不可視地物の存在を示す画像を、自車の運転者から見てその不可視地物が存在する位置に対応する位置に重畳して見えるように透過型表示器２５に表示させることによって、当該不可視地物の位置を示すものとする。図２１および図２２は、その方法を概念的に示している。
【００５７】
例えば、図２１のように、地表面ＳがＸ軸とＹ軸とを含む平面であると仮定する。不可視地物である地物Ｆが地表面Ｓ上の位置Ｐ１（ｘ１，ｙ１）に存在する場合、表示制御部１１は、その地物Ｆの存在を示す画像Ｆ１を、透過型表示器２５の画面ＳＣ（例えばフロントガラス）における、運転者の目の位置Ｅと位置Ｐ１（ｘ１，ｙ１）とを結ぶ直線との交点に表示させる。この方法を用いれば、運転者からは、画像Ｆ１が地物Ｆの存在位置に重畳して見えるため、運転者は、画像Ｆ１の表示位置から不可視地物の存在位置を正確に認識することができる。
【００５８】
また、例えば、図２２のように、地表面ＳがＸ軸とＹ軸とを含む平面であり、地表面Ｓに対して鉛直方向にＺ軸が規定されると仮定する（地表面ＳはＺ＝０の平面である）。不可視地物である地物Ｆが地下の位置Ｐ１（ｘ１，ｙ１，ｚ１）に存在する場合、表示制御部１１は、その地物Ｆの存在を示す画像を、透過型表示器２５の画面ＳＣにおける、運転者の目の位置Ｅと地表面Ｓの位置Ｐ２（ｘ１，ｙ１，０）とを結ぶ直線との交点に表示させる。よって、運転者からは、画像Ｆ１が、地物Ｆを真下から地表面Ｓに投影した位置に重畳して見える。この方法を用いれば、透過型表示器２５が表示する画像Ｆの位置と地物Ｆの存在位置との対応関係が分かりやすく、自車の運転者は、画像Ｆ１の表示位置から不可視地物の存在位置を直感的に認識することができる。
【００５９】
例えば、実施の形態１で示した例のように、図２に示す道路Ｒ１を自車が走行する場合、運転者の視野には図１２のような画像が映し出される（地下商店街Ｕ１および店舗Ａ〜Ｄを示す画像の背景は実際の光景である）。それにより自車の運転者は、地下商店街Ｕ１および店舗Ａ〜Ｄの位置を容易に認識できる。
【００６０】
図１３は、実施の形態３に係る情報表示制御装置１０の動作を示すフローチャートである。上記の動作は、情報表示制御装置１０が図１３に示す処理を行うことにより実現される。なお、図１３の動作は、当該動作を終了させるための操作をユーザが情報表示制御装置１０に対して行った場合や、当該動作を終了させる指示が他の機器から情報表示制御装置１０に入力された場合、情報表示制御装置１０が行う他の処理から当該動作を終了させる指示があった場合などに終了する。
【００６１】
情報表示制御装置１０が起動すると、まず、自車位置取得部１２が自車の位置情報を取得し（ステップＳ２１）、地物データ取得部１３が、自車周辺に存在する地物の地物データを地図情報記憶装置２１から取得する（ステップＳ２２）。
【００６２】
その後、不可視地物抽出部１５が、地物データ取得部１３が取得した地物データ（地物の位置情報）に基づいて、車載カメラ２２が撮影した車両周囲の映像（地物の存在位置の映像）を解析することで、自車の周辺に不可視地物が存在するか否かを確認する（ステップＳ２３）。自車の周辺に不可視地物が存在しなければ（ステップＳ２３でＮＯ）、ステップＳ２１へと戻る。
【００６３】
一方、自車の周辺に不可視地物が存在すれば（ステップＳ２３でＹＥＳ）、表示制御部１１は、透過型表示器２５を用いて、不可視地物の位置を示す画像を、運転者の視野に表示させる（ステップＳ２４）。運転者には、実際の光景に不可視地物の位置を示す画像が重畳して見える。その後、ステップＳ２１へ戻る。つまり、上記のステップＳ２１〜Ｓ２４の処理は、繰り返し実行される。
【００６４】
＜実施の形態４＞
実施の形態４では、実施の形態２の情報表示制御システムに透過型表示器２５を適用した例を示す。
【００６５】
図１４は、実施の形態４に係る情報表示制御システムの構成を示すブロック図である。この情報表示制御システムは、実施の形態２の構成（図６）に対し、表示器２０を透過型表示器２５に置き換えたものとなっている。また、当該システムでは、車載カメラ２２が撮影した画像は、表示制御部１１に入力されていない。
【００６６】
実施の形態２では、仮想地物の位置を示すために、その位置を示す画像を車載カメラ２２が撮影した画像に重畳表示させる必要があった。しかし、透過型表示器２５では、運転者からフロントガラス越しに見える光景が画面の背景となるため、車載カメラ２２が撮影した画像を用いることなく、実際の光景に仮想地物の位置を示す画像を重畳させることができる。
【００６７】
本実施の形態では、仮想地物の存在を示す画像を、自車の運転者から見てその仮想地物が存在する位置に対応する位置に重畳して見えるように透過型表示器２５に表示させることによって、当該仮想地物の位置を示すものとする。仮想地物は実体が存在しないが、仮想地物が存在する位置は、地物データに含まれる地物の位置情報から判断できる。仮想地物の存在する位置が地表面上と判断される場合は、図２１を用いて説明した方法が用いられ、仮想地物の存在する位置が地下と判断される場合は、図２２を用いて説明した方法が用いられる。
【００６８】
例えば、実施の形態２で示した例のように、図７に示す道路Ｒ１を自車が走行する場合、運転者の視野には図１５のような画像が映し出される（境界線Ｂ１および「X city」、「Y city」の文字の画像の背景は実際の光景である）。それにより自車の運転者は、境界線Ｂ１の位置を容易に認識できる。
【００６９】
図１６は、実施の形態４に係る情報表示制御装置１０の動作を示すフローチャートである。上記の動作は、情報表示制御装置１０が図１６に示す処理を行うことにより実現される。なお、図１６の動作は、当該動作を終了させるための操作をユーザが情報表示制御装置１０に対して行った場合や、当該動作を終了させる指示が他の機器から情報表示制御装置１０に入力された場合、情報表示制御装置１０が行う他の処理から当該動作を終了させる指示があった場合などに終了する。
【００７０】
情報表示制御装置１０が起動すると、まず、自車位置取得部１２が自車の位置情報を取得し（ステップＳ２１）、地物データ取得部１３が、自車周辺に存在する地物の地物データを地図情報記憶装置２１から取得する（ステップＳ２２）。
【００７１】
その後、仮想地物抽出部１６が、地物データ取得部１３が取得した地物データ（地物の位置情報）に基づいて、車載カメラ２２が撮影した車両周囲の映像（地物の存在位置の映像）を解析することで、自車の周辺に仮想地物が存在するか否かを確認する（ステップＳ２３ａ）。自車の周辺に仮想地物が存在しなければ（ステップＳ２３ａでＮＯ）、ステップＳ２１へと戻る。
【００７２】
一方、自車の周辺に仮想地物が存在すれば（ステップＳ２３ａでＹＥＳ）、表示制御部１１は、透過型表示器２５を用いて、仮想地物の位置を示す画像を、運転者の視野に表示させる（ステップＳ２４ａ）。運転者には、実際の光景に仮想地物の位置を示す画像が重畳して見える。その後、ステップＳ２１へ戻る。つまり、上記のステップＳ２１〜Ｓ２４の処理は、繰り返し実行される。
【００７３】
＜実施の形態５＞
図１７は、実施の形態５に係る情報表示制御システムの構成を示すブロック図である。この情報表示制御システムは、実施の形態３の構成（図１１）に対し、情報表示制御装置１０にアイポイント推定部１７を設けたものである。
【００７４】
アイポイント推定部１７は、透過型表示器２５の画面（例えばフロントガラス）に対する運転者の目の位置（アイポイント）を推定する。アイポイント推定部１７が、運転者の目の位置を推定する方法は任意でよく、例えば、運転席に設置したカメラ（運転者モニタリングカメラ）で運転者の顔を撮影した画像を解析して推定する方法が考えられる。また、例えば運転席のシートの位置（座面の位置や高さ、背もたれの傾斜角度など）から、運転者の目の位置を推定する簡易的なものでもよい。
【００７５】
本実施の形態では、表示制御部１１が、不可視地物の位置を示す画像の透過型表示器２５の画面上での表示位置を、アイポイント推定部１７が推定した運転者の目の位置に基づいて決定する。それによって、運転者の視野内のより正確な位置に不可視地物の位置を示す画像を表示できるようになる。
【００７６】
上記のアイポイント推定部１７は、実施の形態４に示した情報表示制御システムの情報表示制御装置１０にも適用可能である。その場合、運転者の視野内のより正確な位置に仮想地物の位置を示す画像を表示できるようになる。
【００７７】
＜実施の形態６＞
地物には様々なものが含まれているため、地図データに含まれている全ての地物の位置を示す画像を制限なく表示器（または透過型表示器）に表示させると、個々の地物の位置を認識しにくくなることが考えられる。そこで、本実施の形態では、表示画像で位置を示す対象とする地物の種別や、画像を表示するための条件を、ユーザが任意に設定できるようにする。
【００７８】
図１８は、実施の形態６に係る情報表示制御システムの構成を示すブロック図である。この情報表示制御システムは、実施の形態１の構成（図１）に対し、情報表示制御装置１０に表示対象設定部１８および表示条件設定部１９を設けた構成となっている。
【００７９】
表示対象設定部１８および表示条件設定部１９は、ユーザが操作可能なユーザインターフェイスであり、ユーザは、表示対象設定部１８を用いて、表示画像で位置を示す対象とする地物の種別を設定できる共に、表示条件設定部１９を用いて、地物の位置を示す画像を表示するための条件を設定できる。表示対象設定部１８および表示条件設定部１９は、情報表示制御装置１０に外付けされた装置（リモコンなど）でもよい。
【００８０】
実施の形態６では、表示制御部１１は、不可視地物のうち表示対象設定部１８に設定された種別の地物を示す画像のみを、自車周囲の撮影画像に重畳させて表示器２０に表示する。また、表示条件設定部１９に設定された条件が満たされる場合にのみ、地物の位置を示す画像を表示器２０に表示する。
【００８１】
本実施の形態によれば、表示画像によって位置を示す対象や、画像を表示する条件を、ユーザの嗜好に応じて設定できる。例えば、表示画像によって位置を示す対象とする地物を交通標識のみに制限したり、地物の位置を示す画像を表示する範囲の広さを制限したりすることで、不要な画像が表示されるのを防止でき、表示された個々の画像の視認性を高めることができる。
【００８２】
図１８では、実施の形態１の情報表示制御システムに対し、情報表示制御装置１０に表示対象設定部１８および表示条件設定部１９を設けた構成を示したが、本実施の形態は、実施の形態２〜５に示した各種の情報表示制御システムに対しても適用可能である。
【００８３】
なお、本発明は、その発明の範囲内において、各実施の形態を自由に組み合わせたり、各実施の形態を適宜、変形、省略することが可能である。
【符号の説明】
【００８４】
１０  情報表示制御装置、１１  表示制御部、１２  自車位置取得部、１３  地物データ取得部、１５  不可視地物抽出部、１６  仮想地物抽出部、１７  アイポイント推定部、１８  表示対象設定部、１９  表示条件設定部、２０  表示装置、２１  地図情報記憶装置、２２  車載カメラ、２５  透過型表示器。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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