(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
媒体に液体を吐出する液体吐出装置であって、
前記媒体に液体を吐出する吐出ヘッドと、
前記媒体を支持可能な支持部と、
前記吐出ヘッドに対するメンテナンスが可能なメンテナンス部と、
前記支持部と前記メンテナンス部とを前記吐出ヘッドと対向する所定位置に対して入れ替えるときの移動を可能にする移動機構と、
前記支持部を移動させる第１動力源と、
前記メンテナンス部を移動させる第２動力源と、
前記第１動力源及び第２動力源を制御して、前記支持部と前記メンテナンス部とを入れ替える制御部と、
前記支持部と前記メンテナンス部とがそれぞれの移動経路上の起動位置に達したことを検出する位置検出部と、を備え、
前記制御部は、前記支持部と前記メンテナンス部とを入れ替えるとき、前記支持部と前記メンテナンス部のうち前記所定位置から退避する一方の移動を先に開始させ、当該一方が前記起動位置に達したことを前記位置検出部が検出すると、前記所定位置に向かう他方の移動を開始させることにより、前記支持部と前記メンテナンス部とが一緒に通ると両者が干渉しうる干渉領域では、前記支持部と前記メンテナンス部とを片方ずつ移動させるとともに、前記支持部の移動動作と前記メンテナンス部の移動動作とを少なくとも一部の期間で重複させることを特徴とする液体吐出装置。
【請求項２】
前記位置検出部は、前記支持部と前記メンテナンス部とをそれぞれの移動経路上の前記起動位置に達したときに検知する検知部を備え、
前記制御部は、前記支持部と前記メンテナンス部とを入れ替えるとき、前記支持部と前記メンテナンス部のうち前記所定位置から退避する一方の移動を先に開始させ、当該一方が前記起動位置に達したことを前記検知部が検知すると、前記所定位置に向かう他方の移動を開始させることを特徴とする請求項１に記載の液体吐出装置。
【請求項３】
媒体に液体を吐出する液体吐出装置であって、
前記媒体に液体を吐出する吐出ヘッドと、
前記媒体を支持可能な支持部と、
前記吐出ヘッドに対するメンテナンスが可能なメンテナンス部と、
前記支持部と前記メンテナンス部とを前記吐出ヘッドと対向する所定位置に対して入れ替えるときの移動を可能にする移動機構と、
前記支持部を移動させる第１動力源と、
前記メンテナンス部を移動させる第２動力源と、
前記第１動力源及び第２動力源を制御して、前記支持部と前記メンテナンス部とを入れ替える制御部と、
前記第１動力源の駆動量を検出する第１エンコーダーの検出信号に基づいて前記支持部の移動経路上の位置を取得するとともに、前記第２動力源の駆動量を検出する第２エンコーダーの検出信号に基づいて前記メンテナンス部の移動経路上の位置を取得する位置取得部と、を備え、
前記制御部は、前記支持部と前記メンテナンス部とを入れ替えるとき、前記支持部と前記メンテナンス部のうち前記所定位置から退避する一方の移動を先に開始させ、前記位置取得部が取得した当該一方の移動経路上の位置が起動位置に達すると、前記所定位置に向かう他方の移動を開始させることにより、前記支持部と前記メンテナンス部とが一緒に通ると両者が干渉しうる干渉領域では、前記支持部と前記メンテナンス部とを片方ずつ移動させるとともに、前記支持部の移動動作と前記メンテナンス部の移動動作とを少なくとも一部の期間で重複させることを特徴とする液体吐出装置。
【請求項４】
媒体に液体を吐出する液体吐出装置であって、
前記媒体に液体を吐出する吐出ヘッドと、
前記媒体を支持可能な支持部と、
前記吐出ヘッドに対するメンテナンスが可能なメンテナンス部と、
前記支持部と前記メンテナンス部とを前記吐出ヘッドと対向する所定位置に対して入れ替えるときの移動を可能にする移動機構と、
前記支持部を移動させる第１動力源と、
前記メンテナンス部を移動させる第２動力源と、
前記第１動力源及び第２動力源を制御して、前記支持部と前記メンテナンス部とを入れ替える制御部と、を備え、
前記支持部と前記メンテナンス部のうち少なくとも前記メンテナンス部は平均移動速度が可変に構成され、
前記制御部は、前記支持部と前記メンテナンス部とを入れ替えるとき、前記支持部が前記所定位置から移動を開始した時点から、前記メンテナンス部を遅れて退避位置から起動させる起動タイミングを前記メンテナンス部の速度に応じて変更し、前記支持部と前記メンテナンス部とが一緒に通ると両者が干渉しうる干渉領域では、前記支持部と前記メンテナンス部とを片方ずつ移動させるとともに、前記支持部の移動動作と前記メンテナンス部の移動動作とを少なくとも一部の期間で重複させることを特徴とする液体吐出装置。
【請求項５】
前記制御部は、前記支持部と前記メンテナンス部とを入れ替えるとき、前記支持部と前記メンテナンス部とのうち前記所定位置から退避する一方が先に前記干渉領域を退避方向に通り、前記一方が退避し終わる前に前記所定位置に向かう移動を開始した他方が後から前記干渉領域を前記吐出ヘッドに近づく方向に通るように、前記第１及び第２動力源を制御することを特徴とする請求項１乃至４のいずれか一項に記載の液体吐出装置。
【請求項６】
前記制御部は、前記支持部と前記メンテナンス部のうち前記所定位置から移動を開始した一方が前記干渉領域にあるときに、他方の移動を開始させることを特徴とする請求項１乃至５のいずれか一項に記載の液体吐出装置。
【請求項７】
前記メンテナンス部は、前記吐出ヘッドからの液体が溜まる受容部を有し、前記吐出ヘッドから吐出された液体を受けることでメンテナンスを行うことを特徴とする請求項１乃至６のいずれか一項に記載の液体吐出装置。
【請求項８】
前記メンテナンス部の移動経路は、鉛直方向の変位成分を有する移動領域を含み、
前記制御部は、前記メンテナンス部が前記移動領域を上昇するときの最大速度を、前記メンテナンス部に溜まった液量に応じて変化させることを特徴とする請求項７に記載の液体吐出装置。
【請求項９】
前記メンテナンス部の移動経路は、鉛直方向の変位成分を有する移動領域を含み、
前記制御部は、前記メンテナンス部に溜まった液量が第１の液量であるときよりも前記第１の液量よりも多い第２の液量であるときに、前記メンテナンス部が前記移動領域を移動する過程の最大速度をより遅くすることを特徴とする請求項７又は８に記載の液体吐出装置。
【請求項１０】
前記メンテナンス部の移動経路は、鉛直方向の変位成分を有する移動領域を含み、
前記制御部は、前記メンテナンス部に溜まった液量が第１の液量であるときよりも前記第１の液量よりも多い第２の液量であるときに、前記メンテナンス部が前記移動領域を移動する過程の最大加速度をより小さくすることを特徴とする請求項７乃至９のいずれか一項に記載の液体吐出装置。
【請求項１１】
前記制御部は、前記メンテナンス部に溜まった液量が第１の液量であるときよりも、前記第２の液量であるときに、前記メンテナンス部の前記移動領域を移動する過程における鉛直方向の加速度の最大値をより小さくすることを特徴とする請求項１０に記載の液体吐出装置。
【請求項１２】
前記メンテナンス部の移動経路は、鉛直方向の変位成分を有する移動領域を含み、
前記制御部は、前記メンテナンス部に溜まった液量が同じである場合、前記メンテナンス部が前記移動領域を上昇するときの最大速度を、前記メンテナンス部が前記移動領域を下降するときの最大速度よりも小さくすることを特徴とする請求項７乃至１１のいずれか一項に記載の液体吐出装置。
【請求項１３】
前記制御部は、前記メンテナンス部内の液量が、第１の液量であるときよりも前記第１の液量よりも多い第２の液量であるときに、前記メンテナンス部の平均移動速度をより遅くすることを特徴とする請求項７乃至１２のいずれか一項に記載の液体吐出装置。
【請求項１４】
前記制御部は、前記吐出ヘッドが前記メンテナンス部に対して液体を吐出する吐出回数を計数し、当該吐出回数から前記液量を取得することを特徴とする請求項８乃至１３のいずれか一項に記載の液体吐出装置。
【請求項１５】
吐出ヘッドの液体の吐出対象である媒体を支持可能な支持部と、前記吐出ヘッドに対するメンテナンスが可能なメンテナンス部とを、前記吐出ヘッドと対向する所定位置に対して入れ替え可能に構成された液体吐出装置の制御方法であって、
前記支持部が前記所定位置に配置された状態の下で、メンテナンス実施時期になると、前記支持部と前記メンテナンス部との配置位置を入れ替える第１移動ステップと、
前記メンテナンス部が前記吐出ヘッドのメンテナンスを行うメンテナンスステップと、
前記メンテナンスを終えた後、前記支持部と前記吐出ヘッドとの配置位置を入れ替える第２移動ステップと、を備え、
前記第１及び第２移動ステップでは、制御部は、前記支持部と前記メンテナンス部のうち前記所定位置から退避する一方の移動を先に開始させ、当該一方が起動位置に達したことを位置検出部が検出すると、前記所定位置に向かう他方の移動を開始させることにより、前記支持部と前記メンテナンス部とを両者が一緒に通ると干渉しうる干渉領域では、前記支持部と前記メンテナンス部とのうち前記所定位置から退避する一方を先に通すことで片方ずつ移動させつつ、前記支持部の移動動作と前記メンテナンス部の移動動作とを少なくとも一部の期間で重複させる、ことを特徴とする液体吐出装置の制御方法。
【請求項１６】
吐出ヘッドの液体の吐出対象である媒体を支持可能な支持部と、前記吐出ヘッドに対するメンテナンスが可能なメンテナンス部とを、前記吐出ヘッドと対向する所定位置に対して入れ替え可能に構成された液体吐出装置の制御方法であって、
前記支持部が前記所定位置に配置された状態の下で、メンテナンス実施時期になると、前記支持部と前記メンテナンス部との配置位置を入れ替える第１移動ステップと、
前記メンテナンス部が前記吐出ヘッドのメンテナンスを行うメンテナンスステップと、
前記メンテナンスを終えた後、前記支持部と前記吐出ヘッドとの配置位置を入れ替える第２移動ステップと、を備え、
前記第１及び第２移動ステップでは、前記支持部と前記メンテナンス部のうち前記所定位置から退避する一方の移動を先に開始させ、当該一方を駆動させる駆動源の駆動量を検出するエンコーダーの検出信号に基づいて当該一方の移動経路上の位置を取得し、当該一方が前記移動経路上の起動位置に達すると、前記所定位置に向かう他方の移動を開始させることにより、前記支持部と前記メンテナンス部とを両者が一緒に通ると干渉しうる干渉領域では、前記支持部と前記メンテナンス部とのうち前記所定位置から退避する一方を先に通すことで片方ずつ移動させつつ、前記支持部の移動動作と前記メンテナンス部の移動動作とを少なくとも一部の期間で重複させる、ことを特徴とする液体吐出装置の制御方法。
【請求項１７】
吐出ヘッドの液体の吐出対象である媒体を支持可能な支持部と、前記吐出ヘッドに対するメンテナンスが可能なメンテナンス部とを、前記吐出ヘッドと対向する所定位置に対して入れ替え可能に構成された液体吐出装置の制御方法であって、
前記支持部が前記所定位置に配置された状態の下で、メンテナンス実施時期になると、前記支持部と前記メンテナンス部との配置位置を入れ替える第１移動ステップと、
前記メンテナンス部が前記吐出ヘッドのメンテナンスを行うメンテナンスステップと、
前記メンテナンスを終えた後、前記支持部と前記吐出ヘッドとの配置位置を入れ替える第２移動ステップと、を備え、
前記第１及び第２移動ステップでは、前記支持部が前記所定位置から移動を開始した時点から、前記メンテナンス部を遅れて退避位置から起動させる起動タイミングを前記メンテナンス部の平均移動速度に応じて変更し、前記支持部と前記メンテナンス部とを両者が一緒に通ると干渉しうる干渉領域では、前記支持部と前記メンテナンス部とのうち前記所定位置から退避する一方を先に通すことで片方ずつ移動させつつ、前記支持部の移動動作と前記メンテナンス部の移動動作とを少なくとも一部の期間で重複させる、ことを特徴とする液体吐出装置の制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、媒体を支持する支持台と、媒体に対して液体を吐出する吐出ヘッドのメンテナンスに用いられるキャップ等のメンテナンス部とを備えた液体吐出装置及び液体吐出装置の制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、この種の液体吐出装置として、液体としてインクを吐出する吐出ヘッド（印刷ヘッド）を備えたインクジェット式の印刷装置が知られている。インクジェット式の印刷装置は、搬送される用紙等の媒体を支持する支持台（支持部の一例）と、支持台に支持された媒体にノズルからインクを吐出する吐出ヘッドとを備えている。また、プリンターには、吐出ヘッドのノズルの目詰まりを防止する目的で、印刷の途中や待機時に吐出ヘッドのメンテナンスを行うメンテナンス装置が設けられている（例えば特許文献１等）
例えば特許文献１に記載された印刷装置は、ラインヘッドのインク吐出面に対向した位置にあるときに記録用紙を載置可能になるプラテンユニット（支持部の一例）と、インク吐出面に対向した位置にあるときにインク吐出面と当接可能になるキャップユニット（メンテナンス部の一例）とを備える。プラテンユニット及びキャップユニットを上下に揺動させてプラテンユニット又はキャップユニットをインク吐出面に選択的に対向させることが可能な揺動アームを有する移動機構を備えている。キャップユニットとプラテンユニットとをラインヘッドに対向する位置に、１つの共通のモーターで移動させる構成である。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１１−１６３１４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、高い印刷スループットを得るためには、プラテンユニットとキャップユニットとを入れ替える動作を速やかに行う必要がある。ところで、プラテンユニットとキャップユニットの各移動経路はラインヘッド側で接近しており、両者が同時に通ると干渉する干渉領域の存在は避けられない。特許文献１に記載された印刷装置では、１つの共通のモーターで駆動される構成なので、プラテンユニットとキャップユニットとが揺動アームを含む移動機構により互いに干渉しないタイミングに機械的に調整されている。
【０００５】
しかし、プラテンユニットとキャップユニットとを２つの動力源で独立駆動させる構成とした場合、プラテンユニットとキャップユニットとを同時に駆動させると、プラテンユニットとキャップユニットとが干渉する虞がある。一方、プラテンユニットとキャップユニットとを一方を先に移動させてその移動を終えると、次に他方の移動を開始する構成とすると、両者の干渉は回避できるものの、メンテナンス時の両者の入れ替えに要する所要時間が相対的に長くなる。このため、プラテンユニットとキャップユニットとを干渉を回避しつつ高速で入れ替えることが要望されている。なお、ラインプリンターに限らず、シリアルプリンター、さらにはインク以外の液体を吐出する液体吐出装置でも、この種の課題は概ね共通する。
【０００６】
本発明の目的は、支持部とメンテナンス部とを、両者の干渉を回避しつつ比較的速やかに入れ替えることができる液体吐出装置及び液体吐出装置の制御方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
以下、上記課題を解決するための手段及びその作用効果について記載する。
上記課題を解決する液体吐出装置は、媒体に液体を吐出する液体吐出装置であって、前記媒体に液体を吐出する吐出ヘッドと、前記媒体を支持可能な支持部と、前記吐出ヘッドに対するメンテナンスが可能なメンテナンス部と、前記支持部と前記メンテナンス部とを前記吐出ヘッドと対向する所定位置に対して入れ替えるときの移動を可能にする移動機構と、前記支持部を移動させる第１動力源と、前記メンテナンス部を移動させる第２動力源と、前記第１動力源及び第２動力源を制御して、前記支持部と前記メンテナンス部とを入れ替える制御部と、を備え、前記制御部は、前記支持部と前記メンテナンス部とを入れ替えるとき、前記支持部と前記メンテナンス部とが一緒に通ると両者が干渉しうる干渉領域では、前記支持部と前記メンテナンス部とを片方ずつ移動させるとともに、前記支持部の移動動作と前記メンテナンス部の移動動作とを少なくとも一部の期間で重複させる。
【０００８】
上記課題を解決する液体吐出装置は、媒体に液体を吐出する液体吐出装置であって、前記媒体に液体を吐出する吐出ヘッドと、前記媒体を支持可能な支持部と、前記吐出ヘッドに対するメンテナンスが可能なメンテナンス部と、前記支持部と前記メンテナンス部とを前記吐出ヘッドと対向する所定位置に対して入れ替えるときの移動を可能にする移動機構と、前記支持部を移動させる第１動力源と、前記メンテナンス部を移動させる第２動力源と、前記第１動力源及び第２動力源を制御して、前記支持部と前記メンテナンス部とを入れ替える制御部と、前記支持部と前記メンテナンス部とがそれぞれの移動経路上の起動位置に達したことを検出する位置検出部と、を備え、前記制御部は、前記支持部と前記メンテナンス部とを入れ替えるとき、前記支持部と前記メンテナンス部のうち前記所定位置から退避する一方の移動を先に開始させ、当該一方が前記起動位置に達したことを前記位置検出部が検出すると、前記所定位置に向かう他方の移動を開始させることにより、前記支持部と前記メンテナンス部とが一緒に通ると両者が干渉しうる干渉領域では、前記支持部と前記メンテナンス部とを片方ずつ移動させるとともに、前記支持部の移動動作と前記メンテナンス部の移動動作とを少なくとも一部の期間で重複させる。
この構成によれば、支持部とメンテナンス部は異なる動力源の動力で入れ替えられる。このため、支持部とメンテナンス部とのそれぞれを独立して制御できるが、所定位置の近くでは両者が干渉する心配がある。制御部は、支持部とメンテナンス部が干渉領域では片方ずつ移動し、支持部の移動動作とメンテナンス部の移動動作とが少なくとも一部の期間で重複するように、各動力源を制御する。よって、動力源の異なる支持部とメンテナンス部とを、両者の干渉を回避しつつ、比較的速やかに入れ替えることができる。
【０００９】
また、上記液体吐出装置では、前記制御部は、前記支持部と前記メンテナンス部とを入れ替えるとき、前記支持部と前記メンテナンス部とのうち前記所定位置から退避する一方が先に前記干渉領域を退避方向に通り、前記一方が退避し終わる前に前記所定位置に向かう移動を開始した他方が後から前記干渉領域を前記吐出ヘッドに近づく方向に通るように、前記支持部と前記メンテナンス部との移動を制御することが好ましい。
【００１０】
この構成によれば、支持部とメンテナンス部とを入れ替えるとき、支持部とメンテナンス部とのうち所定位置から退避する一方が先に干渉領域を退避方向に通り、一方が退避し終わる前に所定位置に向かう移動を開始した他方が後から干渉領域を吐出ヘッドに近づく方向に通る。よって、動力源の異なる支持部とメンテナンス部とを、両者の干渉を回避しつつ、比較的速やかに入れ替えることができる。
【００１１】
上記液体吐出装置では、前記支持部と前記メンテナンス部とをそれぞれの移動経路上の起動位置で検知する検知部を備え、前記制御部は、前記支持部と前記メンテナンス部とを入れ替えるとき、前記支持部と前記メンテナンス部のうち前記所定位置から退避する一方の移動を先に開始させ、当該一方が前記起動位置に達したことを前記検知部が検知すると、前記所定位置に向かう他方の移動を開始させることが好ましい。
【００１２】
この構成によれば、支持部とメンテナンス部とを入れ替えるとき、両者のうち所定位置から退避する一方の移動を先に開始させ、当該一方が起動位置に達したことを検知部が検知すると、所定位置に向かう他方の移動を開始させる。よって、動力源の異なる支持部とメンテナンス部とを、両者の干渉を回避しつつ、速やかに入れ替えることができるうえ、支持部とメンテナンス部との干渉を回避するための特別な速度調整が不要なため、制御部による各動力源の制御が簡単に済む。
上記課題を解決する液体吐出装置は、媒体に液体を吐出する液体吐出装置であって、前記媒体に液体を吐出する吐出ヘッドと、前記媒体を支持可能な支持部と、前記吐出ヘッドに対するメンテナンスが可能なメンテナンス部と、前記支持部と前記メンテナンス部とを前記吐出ヘッドと対向する所定位置に対して入れ替えるときの移動を可能にする移動機構と、前記支持部を移動させる第１動力源と、前記メンテナンス部を移動させる第２動力源と、前記第１動力源及び第２動力源を制御して、前記支持部と前記メンテナンス部とを入れ替える制御部と、前記第１動力源の駆動量を検出する第１エンコーダーの検出信号に基づいて前記支持部の移動経路上の位置を取得するとともに、前記第２動力源の駆動量を検出する第２エンコーダーの検出信号に基づいて前記メンテナンス部の移動経路上の位置を取得する位置取得部と、を備え、前記制御部は、前記支持部と前記メンテナンス部とを入れ替えるとき、前記支持部と前記メンテナンス部のうち前記所定位置から退避する一方の移動を先に開始させ、前記位置取得部が取得した当該一方の移動経路上の位置が起動位置に達すると、前記所定位置に向かう他方の移動を開始させることにより、前記支持部と前記メンテナンス部とが一緒に通ると両者が干渉しうる干渉領域では、前記支持部と前記メンテナンス部とを片方ずつ移動させるとともに、前記支持部の移動動作と前記メンテナンス部の移動動作とを少なくとも一部の期間で重複させる。
上記課題を解決する液体吐出装置は、媒体に液体を吐出する液体吐出装置であって、前記媒体に液体を吐出する吐出ヘッドと、前記媒体を支持可能な支持部と、前記吐出ヘッドに対するメンテナンスが可能なメンテナンス部と、前記支持部と前記メンテナンス部とを前記吐出ヘッドと対向する所定位置に対して入れ替えるときの移動を可能にする移動機構と、前記支持部を移動させる第１動力源と、前記メンテナンス部を移動させる第２動力源と、前記第１動力源及び第２動力源を制御して、前記支持部と前記メンテナンス部とを入れ替える制御部と、を備え、前記支持部と前記メンテナンス部のうち少なくとも前記メンテナンス部は平均移動速度が可変に構成され、前記制御部は、前記支持部と前記メンテナンス部とを入れ替えるとき、前記支持部が前記所定位置から移動を開始した時点から、前記メンテナンス部を遅れて退避位置から起動させる起動タイミングを前記メンテナンス部の速度に応じて変更し、前記支持部と前記メンテナンス部とが一緒に通ると両者が干渉しうる干渉領域では、前記支持部と前記メンテナンス部とを片方ずつ移動させるとともに、前記支持部の移動動作と前記メンテナンス部の移動動作とを少なくとも一部の期間で重複させる。
【００１３】
上記液体吐出装置では、前記支持部と前記メンテナンス部のうち少なくとも前記メンテナンス部は平均移動速度が可変に構成され、前記制御部は、前記支持部が前記所定位置から移動を開始した時点から、前記メンテナンス部を遅れて退避位置から起動させる起動タイミングを前記メンテナンス部の速度に応じて変更することが好ましい。
【００１４】
この構成によれば、支持部とメンテナンス部とを入れ替えるとき、支持部の所定位置からの移動開始時点に対するメンテナンス部の退避位置からの起動タイミニングがメンテナンス部の速度に応じて変更される。よって、少なくともメンテナンス部の平均移動速度が変化しても、動力源の異なる支持部とメンテナンス部とを、両者の干渉を回避しつつ、比較的速やかに入れ替えることができる。
【００１５】
上記液体吐出装置では、前記制御部は、前記支持部と前記メンテナンス部のうち前記所定位置から移動を開始した一方が前記干渉領域にあるときに、他方の移動を開始させることが好ましい。
【００１６】
この構成によれば、制御部は、支持部とメンテナンス部のうち所定位置から移動を開始した一方が干渉領域にあるときに、他方の移動を開始させる。よって、支持部とメンテナンス部の入れ替えに要する所要時間を一層短く済ませられる。
【００１７】
上記液体吐出装置では、前記メンテナンス部は、前記吐出ヘッドからの液体が溜まる受容部を有し、前記吐出ヘッドから吐出された液体を受けることで前記吐出ヘッドのメンテナンスを行うことが好ましい。
【００１８】
この構成によれば、メンテナンス部は、吐出ヘッドと対向する所定位置で、吐出ヘッドから吐出された液体を受容部で受けることで、吐出ヘッドのメンテナンスを行う。よって、支持部とメンテナンス部との入れ替えを比較的速やかに行って、吐出ヘッドから吐出された液体を受容部で受けるメンテナンスを比較的速やかに終えることができる。例えば、媒体への液体吐出処理を中断してメンテナンスを行う場合、媒体への液体吐出処理を効率よく行うことができる。
【００１９】
上記液体吐出装置では、前記メンテナンス部の移動経路は、鉛直方向の変位成分を有する移動領域を含み、前記制御部は、前記メンテナンス部が前記移動領域を上昇するときの最大速度を、前記メンテナンス部に溜まった液量に応じて変化させることが好ましい。
【００２０】
この構成によれば、メンテナンス部が移動領域を上昇するときの最大速度は、メンテナンス部に溜まった液量に応じて変化する。よって、メンテナンス部の移動過程で受容部からの液体のこぼれを回避し易くなる。
【００２１】
上記液体吐出装置では、前記メンテナンス部の移動経路は、鉛直方向の変位成分を有する移動領域を含み、前記制御部は、前記メンテナンス部に溜まった液量が第１の液量であるときよりも前記第１の液量よりも多い第２の液量であるときに、前記メンテナンス部が前記移動領域を移動する過程の最大速度をより遅くすることが好ましい。
【００２２】
この構成によれば、メンテナンス部に溜まった液量が第１の液量であるときよりも第１の液量よりも多い第２の液量であるときに、メンテナンス部が移動領域を移動する過程の最大速度がより遅くなる。よって、メンテナンス部が移動領域を移動する過程で、メンテナンス部の受容部から液体がこぼれることを回避し易くなる。
【００２３】
上記液体吐出装置では、前記メンテナンス部の移動経路は、鉛直方向の変位成分を有する移動領域を含み、前記制御部は、前記メンテナンス部に溜まった液量が第１の液量であるときよりも前記第１の液量よりも多い第２の液量であるときに、前記メンテナンス部が前記移動領域を移動する過程の最大加速度をより小さくすることが好ましい。
【００２４】
この構成によれば、メンテナンス部に溜まった液量が、第１の液量であるときよりも、第１の液量よりも多い第２の液量であるときに、移動領域を移動する過程の最大加速度がより小さくなる。よって、メンテナンス部が移動領域を移動する過程で、メンテナンス部に溜まった液体がこぼれにくくなる。
【００２５】
上記液体吐出装置では、前記制御部は、前記メンテナンス部に溜まった液量が第１の液量であるときよりも、前記第２の液量であるときに、前記メンテナンス部の前記移動領域を移動する過程における鉛直方向の加速度の最大値をより小さくすることが好ましい。
【００２６】
この構成によれば、メンテナンス部に溜まった液量が、第１の液量であるときよりも、第２の液量であるときに、メンテナンス部が移動領域を移動する過程における鉛直方向の加速度の最大値がより小さくなる。例えばメンテナンス部の上昇過程で第１の液量であるときよりも第２の液量であるときに、鉛直方向の加速度の最大値がより小さくなる。よって、メンテナンス部が移動領域を移動する過程で、メンテナンス部に溜まった液体がこぼれにくくなる。
【００２７】
上記液体吐出装置では、前記メンテナンス部の移動経路は、鉛直方向の変位成分を有する移動領域を含み、前記制御部は、前記メンテナンス部に溜まった液量が同じである場合、前記メンテナンス部が前記移動領域を上昇するときの最大速度を、前記メンテナンス部が前記移動領域を下降するときの最大速度よりも小さくすることが好ましい。
【００２８】
この構成によれば、メンテナンス部に溜まった液量が同じである場合、メンテナンス部が移動領域を上昇するときの最大速度が、メンテナンス部が移動領域を下降するときの最大速度よりも小さくなる。よって、メンテナンス部に溜まった液体の液量が同じである場合、メンテナンス部の上昇過程でも、下降過程と同様に、液体をこぼれにくくすることができる。
【００２９】
上記液体吐出装置では、前記制御部は、前記メンテナンス部内の液量が、第１の液量であるときよりも第１の液量よりも多い第２の液量であるときに、前記メンテナンス部の平均移動速度をより遅くすることが好ましい。
【００３０】
この構成によれば、メンテナンス部内の液量が第１の液量であるときよりも第１の液量よりも多い第２の液量であるときに、メンテナンス部の平均移動速度が遅くなる。よって、メンテナンス部内の液量が第２の液量であるときにも、第１の液量であるときと同様に、メンテナンス部を移動させる過程でメンテナンス部に溜まった液体をこぼれにくくすることができる。
【００３１】
上記液体吐出装置では、前記制御部は、前記吐出ヘッドが前記メンテナンス部に対して液体を吐出する吐出回数を計数し、当該吐出回数から前記液量を取得することが好ましい。
【００３２】
この構成によれば、吐出ヘッドがメンテナンス部に対して液体を吐出する吐出回数から、メンテナンス部内の液量を比較的簡単に取得できる。
上記課題を解決する液体吐出装置の制御方法は、媒体に液体を吐出する吐出ヘッドと、前記媒体を支持可能な支持部と、前記吐出ヘッドに対するメンテナンスが可能なメンテナンス部とを前記吐出ヘッドと対向する所定位置に対して入れ替え可能に構成された液体吐出装置の制御方法であって、前記支持部を前記吐出ヘッドと対向する所定位置に配置した状態で、前記吐出ヘッドが前記支持部に支持される媒体に液体を吐出する吐出処理ステップと、前記吐出処理ステップの途中で所定時期になると、前記支持部と前記メンテナンス部とを入れ替える第１移動ステップと、前記メンテナンス部が前記吐出ヘッドのメンテナンスを行うメンテナンスステップと、前記メンテナンスを終えた後、前記支持部と前記吐出ヘッドとを入れ替える第２移動ステップと、を備え、前記第１及び第２移動ステップでは、前記支持部と前記メンテナンス部とを両者の干渉しうる一部の移動経路では片方ずつ移動させつつ、前記支持部の移動動作と前記メンテナンス部の移動動作とを少なくとも一部の期間で重複させる。この方法によれば、上記の液体吐出装置と同様の作用効果を得ることができる。
上記課題を解決する液体吐出装置の制御方法は、吐出ヘッドの液体の吐出対象である媒体を支持可能な支持部と、前記吐出ヘッドに対するメンテナンスが可能なメンテナンス部とを、前記吐出ヘッドと対向する所定位置に対して入れ替え可能に構成された液体吐出装置の制御方法であって、前記支持部が前記所定位置に配置された状態の下で、メンテナンス実施時期になると、前記支持部と前記メンテナンス部との配置位置を入れ替える第１移動ステップと、前記メンテナンス部が前記吐出ヘッドのメンテナンスを行うメンテナンスステップと、前記メンテナンスを終えた後、前記支持部と前記吐出ヘッドとの配置位置を入れ替える第２移動ステップと、を備え、前記第１及び第２移動ステップでは、制御部は、前記支持部と前記メンテナンス部のうち前記所定位置から退避する一方の移動を先に開始させ、当該一方が起動位置に達したことを位置検出部が検出すると、前記所定位置に向かう他方の移動を開始させることにより、前記支持部と前記メンテナンス部とを両者が一緒に通ると干渉しうる干渉領域では、前記支持部と前記メンテナンス部とのうち前記所定位置から退避する一方を先に通すことで片方ずつ移動させつつ、前記支持部の移動動作と前記メンテナンス部の移動動作とを少なくとも一部の期間で重複させる。
上記課題を解決する液体吐出装置の制御方法は、吐出ヘッドの液体の吐出対象である媒体を支持可能な支持部と、前記吐出ヘッドに対するメンテナンスが可能なメンテナンス部とを、前記吐出ヘッドと対向する所定位置に対して入れ替え可能に構成された液体吐出装置の制御方法であって、前記支持部が前記所定位置に配置された状態の下で、メンテナンス実施時期になると、前記支持部と前記メンテナンス部との配置位置を入れ替える第１移動ステップと、前記メンテナンス部が前記吐出ヘッドのメンテナンスを行うメンテナンスステップと、前記メンテナンスを終えた後、前記支持部と前記吐出ヘッドとの配置位置を入れ替える第２移動ステップと、を備え、前記第１及び第２移動ステップでは、前記支持部と前記メンテナンス部のうち前記所定位置から退避する一方の移動を先に開始させ、当該一方を駆動させる駆動源の駆動量を検出するエンコーダーの検出信号に基づいて当該一方の移動経路上の位置を取得し、当該一方が前記移動経路上の起動位置に達すると、前記所定位置に向かう他方の移動を開始させることにより、前記支持部と前記メンテナンス部とを両者が一緒に通ると干渉しうる干渉領域では、前記支持部と前記メンテナンス部とのうち前記所定位置から退避する一方を先に通すことで片方ずつ移動させつつ、前記支持部の移動動作と前記メンテナンス部の移動動作とを少なくとも一部の期間で重複させる。
上記課題を解決する液体吐出装置の制御方法は、吐出ヘッドの液体の吐出対象である媒体を支持可能な支持部と、前記吐出ヘッドに対するメンテナンスが可能なメンテナンス部とを、前記吐出ヘッドと対向する所定位置に対して入れ替え可能に構成された液体吐出装置の制御方法であって、前記支持部が前記所定位置に配置された状態の下で、メンテナンス実施時期になると、前記支持部と前記メンテナンス部との配置位置を入れ替える第１移動ステップと、前記メンテナンス部が前記吐出ヘッドのメンテナンスを行うメンテナンスステップと、前記メンテナンスを終えた後、前記支持部と前記吐出ヘッドとの配置位置を入れ替える第２移動ステップと、を備え、前記第１及び第２移動ステップでは、前記支持部が前記所定位置から移動を開始した時点から、前記メンテナンス部を遅れて退避位置から起動させる起動タイミングを前記メンテナンス部の平均移動速度に応じて変更し、前記支持部と前記メンテナンス部とを両者が一緒に通ると干渉しうる干渉領域では、前記支持部と前記メンテナンス部とのうち前記所定位置から退避する一方を先に通すことで片方ずつ移動させつつ、前記支持部の移動動作と前記メンテナンス部の移動動作とを少なくとも一部の期間で重複させる。
【図面の簡単な説明】
【００３３】
【図１】一実施形態におけるプリンターを示す側断面図。
【図２】支持台とキャップの駆動制御装置を示す斜視図。
【図３】支持台が上昇しキャップが下降した状態の駆動制御装置を示す側面図。
【図４】支持台が下降しキャップが上昇した状態の駆動制御装置を示す側面図。
【図５】プリンターの電気的構成を示すブロック図。
【図６】（ａ）〜（ｃ）は、昇降機構の動作を説明する模式図。
【図７】支持台とキャップの移動経路を示す模式図。
【図８】支持台とキャップの移動タイミングの一例を説明する模式図。
【図９】支持台とキャップの移動タイミングの一例を、時間とＸ方向位置との関係で説明するグラフ。
【図１０】支持台とキャップの移動タイミングの他の一例を説明する模式図。
【図１１】支持台とキャップの移動タイミングの他の一例を、時間とＸ方向位置との関係で説明するグラフ。
【図１２】支持台とキャップの制御を説明するタイミングチャート。
【図１３】（ａ），（ｂ）は、キャップの上昇過程における液面の傾きを説明する模式側面図。
【図１４】（ａ），（ｂ）は、キャップの下降過程における液面の傾きを説明する模式側面図。
【図１５】キャップ内の液体の振り子モデルを示す模式図。
【図１６】キャップの移動に伴うキャップ内の液体の挙動を示す振り子モデルを説明する模式図。
【図１７】キャップ上昇過程における時間に対する液面変位ｈをインク量別に示すグラフ。
【図１８】キャップ上昇過程における水平方向加速度と鉛直方向加速度との変化の様子を示すグラフ。
【図１９】キャップ下降過程における時間に対する液面変位ｈをインク量別に示すグラフ。
【図２０】キャップ下降過程における水平方向加速度と鉛直方向加速度との変化の様子を示すグラフ。
【図２１】キャップ上昇過程におけるキャップ移動速度に応じた最大液面変位ｈmaxをインク量別に示すグラフ。
【図２２】キャップ下降過程におけるキャップ移動速度に応じた最大液面変位ｈmaxをインク重量別に示すグラフ。
【図２３】キャップ内のインクがこぼれない上昇過程の限界速度と下降過程の限界速度とをインク量とキャップ移動速度との関係で示すグラフ。
【図２４】キャップを制御するときのエンコーダー移動量（モーター回転数）に対するキャップの位置と速度とを示すグラフ。
【図２５】フラッシング制御ルーチンを示すフローチャート。
【図２６】フラッシング制御の一部を示すフローチャート。
【図２７】フラッシング制御の一部を示すフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【００３４】
以下、液体吐出装置の一実施形態として、液体の一例であるインクを吐出する吐出ヘッドを備え、媒体の一例である用紙にインクを吐出して文字や図形などを含む画像を印刷（記録）するインクジェット式のプリンターについて、図面を参照して説明する。
【００３５】
図１に示すように、本実施形態の印刷装置の一例としてのプリンター１１は、略直方体の筐体１２と、図１に一点鎖線で示す搬送経路１３に沿って用紙１４を搬送する搬送部１５とを備える。さらに、搬送経路１３沿いには、用紙１４を支持する支持部の一例としての支持台１７と、搬送経路１３を挟んで支持台１７に対向する吐出ヘッド１８とが定置されている。なお、図１において、用紙１４が支持台１７と吐出ヘッド１８との間に挟まれた領域を搬送経路１３に沿って搬送される方向を「搬送方向Ｆ」、「搬送方向Ｆ」と交差（特に直交）し支持台１７と吐出ヘッド１８との各々の長手方向（図１における紙面直交方向）と一致する方向を「幅方向Ｗ」と呼ぶものとする。
【００３６】
吐出ヘッド１８は、幅方向Ｗに亘って複数のインク滴を同時に吐出可能な所謂ラインヘッドであって、その下方に所定のギャップを隔てて支持台１７に支持されつつ搬送される用紙１４に向かってインクを吐出して印刷を行う。なお、以下の説明では、搬送経路１３において支持台１７と吐出ヘッド１８との間の位置を印刷位置１９という。また、搬送方向Ｆは、印刷位置１９を通るときの用紙１４の搬送方向を指す。
【００３７】
そして、搬送経路１３は、印刷位置１９よりも搬送方向の上流側の第１供給経路２１及び第２供給経路２２と、印刷位置１９よりも搬送方向の下流側の第３供給経路２３、分岐経路２４、及び排出経路２５とにより構成されている。
【００３８】
第１供給経路２１は、筐体１２の底部に挿抜可能に備えられた用紙カセット２７と、印刷位置１９とを結ぶ経路である。用紙カセット２７に積層状態で収容された用紙群のうち、最上位の用紙１４がピックアップローラー２８により送り出され、その送り出された用紙１４は、分離ローラー２９によって１枚ずつ分離される。さらに、分離された用紙１４は搬送方向の下流側に位置する各ローラー対３１，３３，３４によって印刷位置１９へ給送される。
【００３９】
第２供給経路２２は、筐体１２の一側面に備えられたカバー１２ａを開けることによって露出する挿入口１２ｂから挿入された用紙１４を、各ローラー対３２〜３４によって印刷位置１９まで搬送する。
【００４０】
第３供給経路２３は、印刷位置１９で印刷された用紙１４を排出後に反転させてローラー対３３まで戻す反転用の経路であり、両面印刷時の用紙１４の反転に使用される。すなわち、印刷位置１９よりも下流側には分岐機構３６が設けられ、分岐機構３６によって排出経路２５から分岐した分岐経路２４には、正転と逆転の双方の回転が可能な分岐ローラー対３７が設けられている。
【００４１】
排出経路２５は、印刷済みの用紙１４が排出される排出口３８と、印刷位置１９とを結ぶ経路である。この排出経路２５を通って排出口３８から排出された用紙１４は、載置台３９上に積層状態に排出される。そして、排出経路２５には、少なくとも１つ（本実施形態では６個）の搬送系のローラー対４０〜４５が設けられている。さらに、第３供給経路２３にも搬送系のローラー対４６，４７が設けられている。これらの搬送系の各ローラー対４０〜４７は、少なくとも一面が印刷済みの用紙１４を挟持して搬送する。
【００４２】
すなわち、搬送系の各ローラー対４０〜４７は、駆動源の駆動力に基づいて回転する円柱状の駆動ローラー４８と、駆動ローラー４８の回転に伴って従動回転する歯付きローラー４９とにより構成されている。また、歯付きローラー４９は、駆動ローラー４８と対をなさずに単独でも設けられている。歯付きローラー４９は、第３供給経路２３、分岐経路２４、排出経路２５において、用紙１４の印刷が施された面である印刷面と対向する側に設けられている。一方、駆動ローラー４８は、用紙１４の印刷が施されていない非印刷面、もしくは両面印刷された用紙１４では先に印刷された面と対向する側に設けられている。
【００４３】
そして、本実施形態では、各ローラー２８，２９及びローラー対３１〜３５、分岐機構３６、ローラー対３７，４０〜４７により、搬送部１５が構成されている。また、吐出ヘッド１８は不図示の調整機構により高さ位置を調整することにより、吐出ヘッド１８と搬送経路１３との隙間の大きさの調整が可能となっている。本実施形態のプリンター１１は、搬送された用紙１４に吐出ヘッド１８からインクを吐出して印刷を行うとともに、印刷中に吐出ヘッド１８に対するメンテナンスを行う図２に示す印刷ユニット５０を備えている。
【００４４】
図２に示すように、印刷ユニット５０は、長尺板状の支持台１７と、ラインヘッドからなる同図に二点鎖線で示す吐出ヘッド１８（ヘッドユニット）と、吐出ヘッド１８のノズル開口面（図２では底面）をキャッピング可能なキャップ５１（キャップユニット）と、支持台１７及びキャップ５１を移動させる移動機構５２とを備える。吐出ヘッド１８は、複数の単位ヘッド１８１（図３、図４参照）が一列又は複数列に配列されてなる、所謂マルチヘッドタイプのラインヘッドからなる。キャップ５１は、複数の単位ヘッド１８１ごとに各々のノズル開口面に当接可能な複数のキャップ部５３を有している。本実施形態では、複数の単位ヘッド１８１は一列に配列されているため、キャップ５１を構成する複数のキャップ部５３は単位ヘッド１８１に対応して一列に配置されている。
【００４５】
吐出ヘッド１８を搬送方向Ｆに挟む両側のうち上流側には搬送ローラー対３４が、その下流側には排出ローラー対４０が、それぞれ搬送方向Ｆと交差する幅方向Ｗに軸方向を一致させる向きで配置されている。両ローラー対３４，４０は、不図示の動力伝達機構（輪列等）を介して動力源となる搬送モーター５４と動力伝達可能な状態に接続されている。両ローラー対３４，４０は、搬送モーター５４の動力により回転する。搬送モーター５４には、その回転量に比例する数のパルスを有するパルス信号を出力可能なエンコーダー５５が設けられている。
【００４６】
支持台１７は、搬送方向Ｆに搬送ローラー対３４と排出ローラー対４０との間の位置に、その上面（支持面）が吐出ヘッド１８（単位ヘッド１８１）のノズル開口面と対向する状態に配置されている。支持台１７は、吐出ヘッド１８がインク滴を吐出して印刷の対象となる用紙の想定最大幅（想定最大用紙幅）に亘って用紙１４を支持可能な長さを少なくとも有している。支持台１７の上面にはその長手方向に所定の間隔で複数のリブ１７Ａが突出している。印刷中の用紙１４は複数のリブ１７Ａに支持された状態で搬送方向Ｆに搬送される。一方、キャップ５１は、吐出ヘッド１８を構成する複数の単位ヘッド１８１の個々に対応する複数のキャップ部５３を有している。複数のキャップ部５３は、複数の単位ヘッド１８１と同様の配列パターンで列状に配置された状態で一体に取り付けられている。
【００４７】
本実施形態の印刷ユニット５０には、支持台１７とキャップ５１とのうち、吐出ヘッド１８と対向する所定位置（一例として上昇位置）に配置される一方を入れ替え可能な移動機構５２が設けられている。移動機構５２は、用紙１４の搬送経路よりも下方、すなわち図２に示す印刷時の支持位置に配置された支持台１７よりも下方に配設されている。移動機構５２は、支持台１７を移動させる第１動力源の一例である第１モーター６１と、キャップ５１を移動させる第２動力源の一例である第２モーター６２とを備える。両モーター６１，６２は共に、正転と逆転が可能な電動モーターである。第１モーター６１には、その回転量に比例する数のパルスを有するパルス信号を出力可能なエンコーダー６３が設けられている。また、第２モーター６２には、その回転量に比例する数のパルスを有するパルス信号を出力可能なエンコーダー６４が設けられている。
【００４８】
移動機構５２は、支持台１７とキャップ５１とを昇降可能に支持する支持フレーム５６を備える。支持フレーム５６は、底板５７と、底板５７の幅方向Ｗの両側に対向して配置された一対の側板５８とを有する。一対の側板５８には、支持台１７を所定の移動経路に沿って案内可能な所定形状の長孔からなる第１カム孔６５（ガイド孔）と、キャップ５１を所定の移動経路に沿って案内可能な所定形状の長孔からなる第２カム孔６６とが形成されている。
【００４９】
図３、図４に示すように、移動機構５２は、第１モーター６１の回転動力によりボールねじ機構７１を介してスライド移動するスライダー７２（以下、「支持台側スライダー７２」ともいう。）を備える。支持台１７は、スライダー７２に対して一対のリンク機構７３（いずれも図３、図４を参照）を介して昇降可能に支持されている。リンク機構７３には、第１カム孔６５に沿って案内されるピン７３Ａが第１カム孔６５に挿入された状態で設けられている。第１カム孔６５はカムとして機能し、ピン７３Ａはカムフォロアとして機能する。そして、第１カム孔６５とピン７３Ａとにより、カム機構６７が構成される。
【００５０】
また、図３、図４に示すように、移動機構５２は、第２モーター６２の回転動力によりボールねじ機構７４を介してスライド移動するスライダー７５（以下、キャップ側スライダー７５ともいう。）を備える。キャップ５１は、スライダー７５に対して一対のリンク機構７６を介して昇降可能に支持されている。リンク機構７６には、第２カム孔６６に沿って案内されるピン７６Ａが第２カム孔６６に挿入された状態で設けられている。第２カム孔６６はカムとして機能し、ピン７６Ａはカムフォロアとして機能する。第２カム孔６６とピン７６Ａとにより、カム機構６８が構成される。
【００５１】
そして、第１モーター６１の駆動により、支持台側スライダー７２が搬送方向Ｆと平行な方向にスライド移動する過程で、リンク機構７３のピン７３Ａが第１カム孔６５に沿って案内されることで、支持台１７は途中で水平方向の移動を伴って昇降可能となっている。また、第２モーター６２の駆動により、キャップ側スライダー７５が搬送方向Ｆと平行な方向にスライド移動する過程で、リンク機構７６に第２カム孔６６に挿入された状態で設けられたピン７６Ａが第２カム孔６６に沿って案内されることで、キャップ５１は途中で水平方向の移動を伴って昇降可能となっている。
【００５２】
図２〜図４に示すように、支持台１７が、吐出ヘッド１８と所定のギャップを隔てて対向する支持位置ＰＰに配置された状態では、キャップ５１は吐出ヘッド１８と対向しない退避位置ＨＰ２（図３参照）に配置される。また、キャップ５１が吐出ヘッド１８と所定のギャップを隔てて対向するフラッシング位置ＦＰ（図４参照）に配置された状態では、支持台１７は吐出ヘッド１８と対向しない退避位置ＨＰ２に配置される。
【００５３】
図３に示すように、吐出ヘッド１８を構成する各単位ヘッド１８１の搬送経路１３と対向するノズル開口面１８２には、インクを吐出する複数のノズル１８３が形成されている。例えば複数の単位ヘッド１８１が幅方向Ｗに一列に配置された構成では、複数の単位ヘッド１８１は、ノズル列方向が搬送方向Ｆに対してなす角度が鋭角となる斜めの姿勢で互いに平行に配置されている。キャップ５１を構成するキャップ部５３は、単位ヘッド１８１のノズル開口面１８２に接触してノズル１８３が臨む密閉空間を形成する。
【００５４】
図４に示すように、キャップ部５３は、上側が開口した有底矩形箱状のキャップホルダー５１１と、少なくとも１つ（本実施形態では２つ）の圧縮ばね５１２により上方に付勢された状態でキャップホルダー５１１に対してスライド可能な状態で係合された有底矩形箱状のキャップ形成部材５１３とを備えている。キャップ形成部材５１３の上端部には、ゴムなどの可撓性材料よりなる矩形枠状のキャップ枠５１４（リッド部）が固定されている。
【００５５】
次に、図３及び図４を参照して、移動機構５２の詳細を説明する。
図３及び図４に示すように、移動機構５２は、支持台１７を移動させる第１移動機構５２Ａと、キャップ５１を移動させる第２移動機構５２Ｂとを備える。まず第１移動機構５２Ａについて説明する。第１移動機構５２Ａは、第１モーター６１の出力回転をスライダー７２の直線運動に変換するボールねじ機構７１を備える。ボールねじ機構７１は、第１モーター６１の駆動軸と不図示のカップリングを介して同軸に連結されたスクリュー軸７７と、スクリュー軸７７が複数個のボール（図示せず）を介して螺入されたスライダー７２とを備える。スライダー７２は、第１モーター６１が正転駆動されると、スクリュー軸７７の正転によって図４に示す第１位置から図３に示す第２位置まで往動し、第１モーター６１が逆転駆動されると、スクリュー軸７７の逆転によって第２位置から第１位置まで復動する。
【００５６】
図３及び図４に示すように、リンク機構７３は、スライダー７２と支持台１７との間に介在して両者を相対移動可能に連結する一対の第１リンク部材８１，８２を有している。一対の第１リンク部材８１，８２の基端部はスライダー７２に軸部８１ａ，８２ａを介して回動可能に連結され、その先端部が支持台１７に軸部８１ｂ、８１ｂを介して回動可能に連結されている。一対の第１リンク部材８１，８２のうち支持台１７の退避位置側に配置された一方のリンク部材８１にはその長手方向の略中央位置にピン７３Ａが固定され、このピン７３Ａが第１カム孔６５に挿入されている。第１カム孔６５は、退避位置ＨＰ１側の一端部から水平に延びる水平案内部６５ａと、水平案内部６５ａの他端部から斜め上方へ延びる斜状案内部６６ｂとを有する。
【００５７】
第１モーター６１が正転駆動され、スライダー７２が第１位置から第２位置まで往動するとき、ピン７３Ａが水平案内部６５ａに案内される過程で支持台１７は水平に移動し（水平移動過程）、ピン７３Ａが斜状案内部６５ｂに案内される過程で支持台１７は斜め上方へ移動する（水平鉛直移動過程）。ピン７３Ａが斜状案内部６５ｂの終点に到達した段階では、リンク部材８１，８２はまだ斜めに傾く姿勢角にあり、さらにスライダー７２が往動側へ移動することにより、一対のリンク部材８１，８２は図３に示すほぼ直立状態に起き上がり、この起き上がり過程で支持台１７はほぼ鉛直方向に上昇する（鉛直移動過程）。このように支持台１７は、退避位置ＨＰ１から支持位置ＰＰまで上昇移動する過程で、水平方向に移動する水平移動過程と、水平方向と鉛直方向との両方に変位しつつ斜めに上昇する水平鉛直移動過程（斜状移動過程）と、ほぼ鉛直方向に上昇する鉛直移動過程とをとる。また、支持台１７が支持位置ＰＰから退避位置ＨＰ１まで下降移動する過程では、上昇時と逆の経路を辿り、支持台１７は、ほぼ鉛直方向に下降する鉛直移動過程と、斜めに下降する水平鉛直移動過程（斜状移動過程）と、水平方向に移動する水平移動過程とをとる。
【００５８】
次に第２移動機構５２Ｂについて説明する。第２移動機構５２Ｂは、第２モーター６２の出力回転をスライダー７５の直線運動に変換するボールねじ機構７４を備える。ボールねじ機構７４は、第２モーター６２の駆動軸と不図示のカップリングを介して同軸に連結されたスクリュー軸７８と、スクリュー軸７８が複数個のボール（図示せず）を介して螺入されたスライダー７５とを備える。スライダー７５は、第２モーター６２が正転駆動されると、スクリュー軸７８の正転によって図３に示す第１位置から図４に示す第２位置まで往動し、第２モーター６２が逆転駆動されると、スクリュー軸７８の逆転によって第２位置から第１位置まで復動する。
【００５９】
図３及び図４に示すように、リンク機構７６は、スライダー７５とキャップ５１との間に介在して両者を相対移動可能に連結する一対の第２リンク部材８３，８４を有している。一対の第２リンク部材８３，８４の基端部はスライダー７５に軸部８３ａ，８４ａを介して回動可能に連結され、その先端部がキャップ５１に軸部８３ｂ、８４ｂを介して回動可能に連結されている。一対の第２リンク部材８３，８４のうちキャップ５１の退避位置側に配置された一方のリンク部材８３にはその長手方向の略中央位置にピン７６Ａが固定され、このピン７６Ａが第２カム孔６６に挿入されている。また、第２カム孔６６は、退避位置ＨＰ２側の一端部から水平に延びる水平案内部６６ａと、水平案内部６６ａの他端部から斜め上方へ延びる斜状案内部６６ｂとを有する。
【００６０】
第２モーター６２が正転駆動されてスライダー７５が第１から第２位置へ往動するとき、ピン７６Ａが水平案内部６６ａに案内される過程でキャップ５１は水平に移動し（水平移動過程）、ピン７６Ａが斜状案内部６６ｂに案内される過程でキャップ５１は斜め上方へ移動する（水平鉛直移動過程）。ピン７６Ａが斜状案内部６６ｂの終点に到達した段階では、一対のリンク部材８３，８４はまだ斜めに傾く姿勢角にあり、さらにスライダー７５が往動側へ移動することにより、一対の第２リンク部材８３，８４は図４に示すほぼ直立状態に起き上がる。この起き上がり過程で、キャップ５１はほぼ鉛直方向に上昇する（鉛直移動過程）。このようにキャップ５１が退避位置ＨＰ２からフラッシング位置ＦＰまで上昇する過程で、キャップ５１は水平方向に移動する水平移動過程と、水平方向と重力方向との両方に変位しつつ斜めに上昇する水平鉛直移動過程（斜状移動過程）と、ほぼ鉛直方向に上昇する鉛直移動過程とをとる。また、キャップ５１がフラッシング位置ＦＰから退避位置ＨＰ２まで下降する過程では、上昇時と逆の経路を辿り、キャップ５１は、ほぼ鉛直方向に下降する鉛直移動過程と、斜めに下降する水平鉛直移動過程（斜状移動過程）と、水平方向に移動する水平移動過程とをとる。
【００６１】
次に、図５を参照して、プリンター１１の電気的構成について説明する。図５に示すように、プリンター１１に備えられた制御部の一例としてのコントローラー９０には、入力系として、搬送系のエンコーダー５５、第１エンコーダー６３、第２エンコーダー６４、第１センサー８５及び第２センサー８６が電気的に接続されている。また、コントローラー９０には、出力系として、吐出ヘッド１８、搬送モーター５４、第１モーター６１及び第２モーター６２が電気的に接続されている。
【００６２】
エンコーダー５５は、搬送モーター５４の回転量に比例する数、すなわち用紙１４の搬送距離に比例する数のパルスを含むパルス信号を出力する。また、第１エンコーダー６３は、第１モーター６１の回転量に比例する数、すなわち支持台１７の移動量に比例する数のパルスを含むパルス信号を出力する。また、第２エンコーダー６４は、第２モーター６２の回転量に比例する数、すなわちキャップ５１の移動量に比例する数のパルスを含むパルス信号を出力する。
【００６３】
図５に示す第１センサー８５は、支持台１７が移動経路上の第１位置（起動位置）にあることを検知する例えば位置センサーであって、支持台１７が支持位置ＰＰから退避位置ＨＰ１側へ移動する途中に第１位置に到達したときに、支持台１７に固定された被検知部（図示せず）を検知し、検知信号を出力する。キャップ５１を退避位置ＨＰ２からフラッシング位置ＦＰへ移動させる際の起動時期は、支持台１７が第１位置に到達した時点となる。第１センサー８５は、支持台１７が第１位置に達した時を、キャップ５１を退避位置ＨＰ２から起動させる起動時期として検知する。
【００６４】
図５に示す第２センサー８６は、キャップ５１が移動経路上の第２位置（起動位置）にあることを検知する例えば位置センサーであって、キャップ５１がフラッシング位置ＦＰから退避位置ＨＰ２側へ移動する途中に第２位置に到達したときに、キャップ５１に固定された被検知部（図示せず）を検知し、検知信号を出力する。支持台１７を退避位置ＨＰ１から支持位置ＰＰへ移動させる際の起動時期は、キャップ５１が第２位置に到達した時点となる。第２センサー８６は、キャップ５１が第２位置に到達した時を、支持台１７を退避位置ＨＰ１から起動させる起動時期として検知する。
【００６５】
図５に示すコントローラー９０は、コンピューター９１、ヘッド駆動回路９２及びモーター駆動回路９３〜９５を備えている。コンピューター９１は、印刷制御中に、各モーター駆動回路９３〜９５を介して搬送モーター５４、第１モーター６１及び第２モーター６２を駆動制御する。詳しくは、コンピューター９１は、各モーター駆動回路９３〜９５にそれぞれの指令値（例えばＰＷＭ（pulse width modulation）指令値）を出力することにより、モーター５４，６１，６２を指令した回転速度かつ指令した駆動量だけ駆動させる。
【００６６】
また、図５に示すコンピューター９１は、ＣＰＵ（中央処理装置）、ＡＳＩＣ（Application Specific IC（特定用途向けＩＣ））、ＲＡＭ及び不揮発性メモリー（いずれも図示せず）を備えている。不揮発性メモリーには、フラッシング制御ルーチン（図２５参照）を含む各種のプログラム、支持台１７及びキャップ５１を移動させるときの速度プロファイルを規定する速度制御データ等の必要な参照データや設定データ等が記憶されている。ＲＡＭには、ＣＰＵが実行するプログラムや各種の演算結果等のデータが一時的に記憶される。ＣＰＵは、不揮発性メモリーから読み出したプログラムを実行することで、プリンター１１内の印刷ユニット５０が行う印刷処理、支持台１７の支持位置ＰＰへの移動及び支持位置ＰＰからの退避、キャップ５１のフラッシング位置ＦＰへの移動及びフラッシング位置ＦＰからの退避などを制御する。
【００６７】
図５に示すように、コンピューター９１は、プログラムを実行することで内部に構築される各種の機能部分を備えている。すなわち、コンピューター９１は、機能部分として、主制御部１０１、ヘッド制御部１０２、液量測定部１０３、搬送制御部１０４、第１制御部１０５及び第２制御部１０６を備えている。
【００６８】
主制御部１０１は、各部１０２〜１０６にそれぞれが担当する処理又は制御を指示するとともに、印刷上必要な各種制御を司る。主制御部１０１はタイマー１１１を備えている。タイマー１１１は、前回のフラッシング実施時点からの経過時間を計時する。主制御部１０１は、タイマー１１１の計時時間が設定時間に達したことでフラッシング条件が成立すると、フラッシング実施時期（所定時期の一例）になったと把握する。
【００６９】
ヘッド制御部１０２は、吐出ヘッド１８にノズル１８３からインク滴を吐出させる吐出制御を行う。また、ヘッド制御部１０２は、印刷中に定期又は不定期に印刷とは関係のないインク滴を吐出ヘッド１８の全ノズル１８３から吐出するフラッシング（空吐出）を行わせる。フラッシングでノズル１８３内の増粘インクや気泡等が排出されることで、印刷中に吐出頻度の少ないノズル１８３の目詰まりを防止し、印刷品質の低下を抑える。
【００７０】
主制御部１０１は、タイマー１１１の計時時間が設定時間に達してフラッシング実施時期（所定時期の一例）になると、第１制御部１０５及び第２制御部１０６に、支持位置ＰＰにある支持台１７を退避位置ＨＰ１へ退避させるとともに、退避位置ＨＰ２にあるキャップ５１をフラッシング位置ＦＰへ移動させる入れ替え制御を指示する。すなわち、主制御部１０１は、支持台１７とキャップ５１との間で吐出ヘッド１８と対向する所定位置（上昇位置）に配置されるものを入れ替える入替え制御を、第１及び第２制御部１０５，１０６に指示する。また、主制御部１０１は、第１及び第２制御部１０５，１０６から、支持台１７とキャップ５１との入れ替えを完了した旨の入替え完了通知を受け付けると、ヘッド制御部１０２にフラッシング（空吐出）の実施を指示する。すなわち、主制御部１０１は、キャップ５１が吐出ヘッド１８のノズル開口面１８２と対向するフラッシング位置ＦＰに配置されるまで待ってから、ヘッド制御部１０２にフラッシングの実施を指示する。
【００７１】
液量測定部１０３は、キャップ５１に溜まった液量（インク量）を測定する。本例のキャップ５１は、吸引ポンプ８８にチューブを通じて接続されている。本例では、搬送モーター５４が吸引ポンプ８８の動力源を兼ね、搬送モーター５４を例えば用紙１４を搬送するときの回転方向と逆方向に回転させることで、吸引ポンプ８８を駆動し、キャップ５１に溜まったインクを廃液タンク８９へ排出する。液量測定部１０３は、吸引ポンプ８８が駆動されてキャップ５１内の液体（インク）が空になる度にリセットされる不図示のカウンターを備え、このカウンターによりフラッシング回数（空吐出回数）を計数し、その計数値によりキャップ５１に溜まった液量を測定する。このように液量測定部１０３は、キャップ５１内の液体が空になる度にリセットされるカウンターが計数したフラッシング回数により、キャップ５１に溜まった液量を測定する。ここで、フラッシングでは、吐出ヘッド１８の全てのノズル１８３から同じ液量のインクが同じ回数吐出されるので、キャップ５１内の液量は、フラッシング回数に比例する。また、複数のキャップ部５３内の液量はすべて同じとみなすことができるので、液量測定部１０３が測定した液量は、各キャップ部５３に溜まった液量を示す。
【００７２】
図５に示す搬送制御部１０４は、モーター駆動回路９３を介して搬送モーター５４を駆動制御し、搬送部１５を構成する各ローラー対３３，３４，４０等を回転駆動させて、用紙１４を搬送させる。搬送制御部１０４は、吐出ヘッド１８からインク滴が吐出される印刷中の用紙１４が、そのときの印刷モードに応じた所定速度で搬送されるように搬送モーター５４を速度制御する。また、搬送制御部１０４は、主制御部１０１から吸引ポンプ８８の駆動させる指示を受け付けると、吸引ポンプ８８を駆動させる回転方向に搬送モーター５４を駆動させる。この吸引ポンプ８８の駆動によりキャップ５１に溜まった液体（廃インク）は廃液タンク８９に排出される。また、吸引ポンプ８８の駆動によりキャップ５１に溜まった液体が排出される度に、主制御部１０１は液量測定部１０３にその旨を通知する。液量測定部１０３は、この通知を受け付ける度に液量カウンターをリセットする。このため、液量カウンターには、キャップ５１に溜まった現在の液量に相当する計数値が計数される。
【００７３】
図５に示す第１制御部１０５は、支持台１７の動力源である第１モーター６１を駆動制御し、支持台１７の移動を制御する。第１制御部１０５は、支持台１７の位置を取得するための位置カウンター１１２と、支持台１７の起動タイミングを決める各種の演算を行う演算部１１３と、演算した起動タイミングに達したことを取得する起動カウンター１１４とを備える。
【００７４】
ここで、本実施形態では、支持台１７とキャップ５１のうち吐出ヘッド１８のノズル開口面１８２と対向する所定位置（上昇位置）に配置された側である一方の移動を先に開始し、その一方が退避位置に到達するまでの途中の起動位置に達すると、他方の移動を開始させる。そして、本実施形態では、一方が起動位置に達したことを取得する方法として、支持台１７とキャップ５１とのうち所定位置から下降する側の一方が起動位置に達したことをセンサーに検知させる第１の方法と、速度と距離のデータから起動位置を演算し、所定位置から下降する側の一方がその起動位置に達しかどうかを監視する第２の方法とがある。
【００７５】
第１の方法では、第１制御部１０５は、キャップ５１がフラッシング位置ＦＰから退避位置ＨＰ２側へ移動する移動経路の途中に第２位置に到達して第２センサー８６から検知信号を入力すると、支持台１７の退避位置ＨＰ１から支持位置ＰＰへ向かう移動を開始させる。すなわち、第１制御部１０５は、キャップ５１のフラッシング位置ＦＰからの下降中に第２センサー８６から検知信号を入力すると、モーター駆動回路９４を介して第１モーター６１の駆動を開始させ、支持台１７の退避位置ＨＰ１からの移動を開始させる。支持台１７の移動開始後、第１制御部１０５は、所定の速度プロファイルに従って第１モーター６１を速度制御する。また、第１制御部１０５は、第２の方法のときに、演算部１１３及び起動カウンター１１４を用いる。
【００７６】
位置カウンター１１２は、第１エンコーダー６３からのパルス信号のパルスエッジを計数する。第１制御部１０５は、退避位置ＨＰ１に到達した支持台１７が不図示のストッパーに当たって第１モーター６１にかかる負荷（例えば電流値）が閾値を超えたことをもって支持台１７が退避位置ＨＰ１に達したことを検知すると、位置カウンター１１２をリセットする。このため、位置カウンター１１２は、支持台１７の退避位置ＨＰ１を原点とする支持台１７の移動経路上の現在位置（以下、「支持台位置Ｐ１」ともいう。）を示すエンコーダー移動量ＥＭ１を計数値として計数する。よって、第１制御部１０５は、位置カウンター１１２の計数値であるエンコーダー移動量ＥＭ１に基づいて支持台位置Ｐ１を取得できる。
【００７７】
また、第２の方法のときに、第１制御部１０５は、演算部１１３及び起動カウンター１１４を用いる。演算部１１３は、支持台１７の起動タイミングを決めるキャップ５１の起動位置を演算する。この起動位置は、移動途中に下降中のキャップ５１との干渉を回避できるタイミングとなるよう演算される。演算部１１３は、この演算に用いるキャップ５１の移動速度等の情報はコンピューター９１内のメモリーから読み出す。
【００７８】
起動カウンター１１４は、下降過程のキャップ５１の位置を第２制御部１０６から取得し、キャップ５１が支持台１７を起動させるべき起動位置に達するまでの残り移動量を設定し、第２制御部１０６から取得するキャップ５１の移動量に応じて残り移動量を示す計数値をカウントダウンする。第１制御部１０５は、起動カウンター１１４の計数値が「０」（零）に達すると、モーター駆動回路９４を介して第１モーター６１の駆動を開始させることで、支持台１７の退避位置ＨＰ１からの移動を開始させる。支持台１７の移動開始誤、第１制御部１０５は、第１モーター６１を所定の速度プロファイルに従って速度制御する。
【００７９】
また、図５に示す第２制御部１０６は、キャップ５１の動力源である第２モーター６２を駆動制御し、キャップ５１の移動を制御する。このとき、キャップ５１内の液量に応じてキャップ５１の移動速度を制御する。詳しくは、キャップ５１に溜まった液量が多いほど、キャップ５１の移動速度を遅くする。但し、キャップ５１の水平移動過程の速度は変化させず、液量が多いほど、水平鉛直移動過程及び鉛直移動過程の速度を小さくする。これにより、キャップ５１内の液量が多いほど、キャップ５１の上昇過程における平均移動速度は遅くなる。第２制御部１０６は、キャップ５１の位置を取得するための位置カウンター１１５と、キャップ５１の起動タイミング及びキャップ５１の平均移動速度を決める各種の演算を行う演算部１１６と、演算した起動タイミングに達したことを取得する起動カウンター１１７とを備える。
【００８０】
第１の方法では、第２制御部１０６は、支持台１７が支持位置ＰＰから退避位置ＨＰ１側へ移動する移動経路の途中に第１位置に到達して第１センサー８５から検知信号を入力すると、キャップ５１の退避位置ＨＰ２からフラッシング位置ＦＰへ向かう移動を開始させる。すなわち、第２制御部１０６は、支持台１７の支持位置ＰＰからの下降中に第１センサー８５から検知信号を入力すると、モーター駆動回路９５を介して第２モーター６２の駆動を開始させ、キャップ５１の退避位置ＨＰ２からの移動を開始させる。キャップ５１の移動開始後、第２制御部１０６は、キャップ５１内の液量に応じて選択した速度プロファイルに従って第２モーター６２を速度制御する。また、第２制御部１０６は、第２の方法のときに、演算部１１６及び起動カウンター１１７を用いる。
【００８１】
位置カウンター１１５は、第２エンコーダー６４からのパルス信号のパルスエッジを計数する。第２制御部１０６は、退避位置ＨＰ２に到達したキャップ５１が不図示のストッパーに当たって第２モーター６２にかかる負荷（例えば電流値）が閾値を超えたことをもってキャップ５１が退避位置ＨＰ２に達したことを検知すると、位置カウンター１１５をリセットする。このため、位置カウンター１１５は、キャップ５１の退避位置ＨＰ２を原点とするキャップ５１の移動経路上の現在位置（以下、「キャップ位置Ｐ２」ともいう。）を示すエンコーダー移動量ＥＭ２を計数値として計数する。よって、第２制御部１０６は、位置カウンター１１５の計数値であるエンコーダー移動量ＥＭ２に基づいてキャップ位置Ｐ２を取得できる。
【００８２】
また、第２の方法のときに、第２制御部１０６は、演算部１１６及び起動カウンター１１７を用いる。演算部１１６は、キャップ５１の起動タイミングを決める支持台１７の起動位置を演算する。また、演算部１１６は、キャップ５１の上昇過程では、キャップ５１に溜まった液量に応じたキャップ５１の移動速度を演算する。本実施形態では、キャップ５１の上昇過程において、キャップ５１の水平移動過程の速度は変化させず、キャップ５１内の液量が多いほど、水平鉛直移動過程及び鉛直移動過程の速度を小さくする。つまり、キャップ５１内の液量が多いほど、キャップ５１の平均移動速度を小さくする。このとき、キャップ５１内の液量に応じてキャップ５１の移動速度が変化することを考慮して起動位置を演算する。この起動位置は、移動途中にキャップ５１が下降中の支持台１７との干渉を回避できるタイミングとなるよう演算される。なお、演算部１１６は、この演算に用いる支持台１７の移動速度等の情報はコンピューター９１内のメモリーから読み出す。
【００８３】
起動カウンター１１７は、第１制御部１０５から支持台１７の現在位置を取得し、支持台１７がキャップ５１を起動させるべき起動位置に達するまでの残り移動量を設定し、第１制御部１０５から取得した支持台１７の移動量に応じて残り移動量を示す計数値をカウントダウンする。第２制御部１０６は、起動カウンター１１７の計数値が「０」（零）に達すると、モーター駆動回路９５を介して第２モーター６２の駆動を開始させることで、キャップ５１の退避位置ＨＰ２からフラッシング位置ＦＰに向かう移動を開始させる。キャップ５１の移動開始後、第２制御部１０６は、第２モーター６２を、キャップ５１内の液量に応じて選択した速度プロファイルに従って速度制御する。
【００８４】
なお、本実施形態では、位置検出用のセンサー８５，８６及びエンコーダー６３，６４の信号により、支持台位置及びキャップ位置を取得できる。このため、センサー８５，８６がチャタリングや故障等で検知しないときでも位置カウンター１１２，１１５により起動位置をできる。また、カップリングの故障等の何らかの原因でエンコーダー６３，６４が正確な信号を出力しなくなっても、センサー８５，８６の検知信号によって少なくとも起動位置を把握できる。
【００８５】
次に図６を参照して、支持台１７及びキャップ５１の運動について説明する。なお、図６では、退避位置から水平方向へ離れる方向をＸ方向、鉛直方向に上昇する方向をＹ方向とする。退避位置ＨＰ１，ＨＰ２をＸＹ座標系の原点（０，０）とする。
【００８６】
図６に示すように、上昇過程と下降過程で、前述の水平移動過程、水平鉛直移動過程、鉛直移動過程の３種類の運動をする。すなわち、上昇過程では、図６（ａ）に示す水平移動過程で、支持台１７及びキャップ５１は、退避位置ＨＰ１，ＨＰ２からスライダー７２，７５が往動してリンク機構７３，７６の傾きが一定のまま水平方向Ｘのみに移動する。この水平移動過程は、ピン７３Ａ，７６Ａが水平案内部６５ａ，６６ａ（図３、図４参照）に案内される過程に相当する。支持台１７及びキャップ５１は、原点（０，０）から座標（ｘ１，０）まで移動する。
【００８７】
次に、図６（ｂ）に示す水平鉛直移動過程では、支持台１７及びキャップ５１は、さらにスライダー７２，７５がＸ方向に往動してリンク機構７３，７６が起き上がりながら水平方向Ｘと鉛直方向Ｙとの両方向に変位しつつ斜め上方へ移動する。この水平鉛直移動過程は、ピン７３Ａ，７６Ａが斜状案内部６５ｂ，６６ｂ（図３、図４参照）に案内される過程に相当する。支持台１７及びキャップ５１は、座標（ｘ１，０）から座標（ｘ２，ｙ１）まで移動する。
【００８８】
さらに図６（ｃ）に示す鉛直移動過程では、支持台１７及びキャップ５１は、さらにスライダー７２，７５がＸ方向に往動してリンク機構７３，７６の起き上がり動作を伴いながらほぼ鉛直方向Ｙに上昇する。この鉛直移動過程は、リンク機構７３，７６がカム孔６５，６６の終点に当たったピン７３Ａ（図３参照），７６Ａ（図４参照）を中心にほぼ直立状態に起き上がる過程に相当する。支持台１７及びキャップ５１は、座標（ｘ２，ｙ１）から座標（ｘ２，ｙ２）まで移動する。
【００８９】
一方、下降過程では、図６に破線矢印で示すように、支持台１７及びキャップ５１は、上昇過程と逆の経路で移動する。すなわち、支持台１７及びキャップ５１は、図６（ｃ）に示す鉛直移動過程でほぼ鉛直方向に下降し、図６（ｂ）に示す水平鉛直移動過程で斜め下方へ下降し、さらに図６（ａ）に示す水平移動過程で水平方向に移動する。支持台１７及びキャップ５１は、鉛直移動過程で座標（ｘ２，ｙ２）から座標（ｘ２，ｙ１）までほぼ鉛直に下降し、水平鉛直移動過程で座標（ｘ２，ｙ１）から座標（ｘ１，０）まで斜めに下降し、さらに水平移動過程で座標（ｘ１，０）から原点（０，０）まで水平に移動する。
【００９０】
次に、図７を参照して、支持台１７とキャップ５１の移動経路及びそれぞれの起動位置を検出する各センサー８５，８６の位置設定について説明する。図７に示すように、支持台１７とキャップ５１の移動経路は、第１退避位置ＨＰ１と第２退避位置ＨＰ２とのそれぞれから水平移動過程で互いに接近する水平方向に延び、水平鉛直移動過程でさらに接近しつつ水平方向と鉛直方向上方との両方向に変位しつつ延び、さらに鉛直移動過程ではほぼ一定の接近距離を保つ状態で鉛直方向に延びている。
【００９１】
印刷中は、支持台１７が支持位置ＰＰかつキャップ５１が第２退避位置ＨＰ２にあり、この印刷中にフラッシング実施時期になると、支持台１７を支持位置ＰＰから第１退避位置ＨＰ１へ退避させる下降動作と、キャップ５１を第２退避位置ＨＰ２からフラッシング位置ＦＰに移動させる上昇動作とを含む第１入れ替え動作が行われる。また、フラッシング時は、支持台１７が第１退避位置ＨＰ１かつキャップ５１がフラッシング位置ＦＰにあり、フラッシングを終了すると、キャップ５１をフラッシング位置ＦＰから第２退避位置ＨＰ２に退避させる下降動作と、支持台１７を第１退避位置ＨＰ１から支持位置ＰＰに移動させる上昇動作とを含む第２入れ替え動作が行われる。
【００９２】
図７に示すように、支持台移動経路ＭＰ１とキャップ移動経路ＭＰ２には、支持台１７とキャップ５１が同時に移動すると両者が干渉する干渉領域ＩＡが存在する。このため、本実施形態では、入れ替え動作の過程で、支持台１７とキャップ５１が干渉領域ＩＡで併存して干渉することを回避するべく、支持台１７とキャップ５１とのうち少なくとも一方の起動タイミングを調整する。
【００９３】
本実施形態では、センサー８５，８６の検知信号に基づいて起動タイミングを調整する。すなわち、第１入れ替え動作時は、支持台１７とキャップ５１のうち先に起動して下降を開始した支持台１７が所定位置に達したことを第１センサー８５が検知したときを、第２退避位置ＨＰ２から移動を開始するキャップ５１の起動タイミングとしている。また、第２入れ替え動作時は、支持台１７とキャップ５１のうち先に起動して下降を開始したキャップ５１が所定位置に達したことを第２センサー８６が検知したときを、支持台１７が第１退避位置ＨＰ１から移動を開始するべき起動タイミングとしている。
【００９４】
図７では、第１及び第２センサー８５，８６の設定位置として、２つの例を示している。１つめは、支持台１７とキャップ５１のうち上昇位置から下降する相手側が干渉領域ＩＡを通り過ぎるのを待ってから起動させる起動タイミングに設定した例である。この場合、各センサー８５，８６は、支持台１７及びキャップ５１のうち下降する相手側が干渉領域ＩＡを通り過ぎた図７に二点鎖線で指す白丸の位置で相手側の被検知部を検知できる位置に設定されている。また、２つめは、支持台１７とキャップ５１のうち上昇位置から下降する相手側が干渉領域ＩＡにあるうちに起動させる起動タイミングに設定した例である。この場合、各センサー８５，８６は、支持台１７及びキャップ５１のうち下降する相手側が干渉領域ＩＡ内の図７に実線で指す黒丸の位置で相手側の被検知部を検知できる位置に設定されている。
【００９５】
図８は、１つめの例を説明するものである。図８に示すように、支持台１７が上昇位置（支持位置ＰＰ）から下降して干渉領域ＩＡを通り過ぎた図８に実線で示す起動位置で第１センサー８５に検知された時点で、キャップ５１は同図に実線で示す退避位置（第２退避位置ＨＰ２）から上昇位置に向かって移動を開始する。
【００９６】
図９は、図８における支持台１７とキャップ５１との移動タイミングを、Ｘ方向位置と時間との座標系で示したものである。図９に示すように、支持台１７が上昇位置（支持位置ＰＰ）から移動を開始した時刻Ｔｏから、支持台１７が第１センサー８５に検知される時刻Ｔｓまでの待機時間ΔＴｗを待った後、キャップ５１は退避位置（第２退避位置ＨＰ２）から上昇位置に向かって移動を開始する。図９から分かるように、支持台１７とキャップ５１とは入れ替え動作の全域で、支持台１７とキャップ５１は同じ時刻に異なる位置に存在するため、干渉することはない。そして、キャップ５１の起動時刻Ｔｓから支持台１７が退避位置に到達して停止する停止時刻Ｔｅまでの重複期間ΔＴｏｐで、支持台１７とキャップ５１とが同時に移動する。つまり、支持台１７の移動動作とキャップ５１の移動動作とが一部の期間ΔＴｏｐで重複する。このため、支持台１７とキャップ５１とが入れ替え動作にかかる所要時間を、重複期間ΔＴｏｐの分だけ短く済ませることができる。この１つめの例では、図９に示すように、支持台１７とキャップ５１とが同じ時刻で最接近した距離が相対的に長く、この距離をまだ短くする余裕がある。この距離をさらに短くする制御を行うのが、２つめの例となる。
【００９７】
図１０は、２つめの例を説明するものである。図１０に示すように、支持台１７が上昇位置（支持位置ＰＰ）から下降して干渉領域ＩＡ内の図１０に実線で示す起動位置に達したことを第１センサー８５に検知された時点で、キャップ５１は同図に実線で示す退避位置（第２退避位置ＨＰ２）から上昇位置に向かって移動を開始する。
【００９８】
図１１は、図１０における支持台１７とキャップ５１との移動タイミングを、Ｘ方向位置と時間との座標系で示したものである。図１１に示すように、支持台１７が上昇位置（支持位置ＰＰ）から移動を開始した時刻Ｔｏから、支持台１７が第１センサー８５に検知される時刻Ｔｓまでの待機時間ΔＴｗを待った後、キャップ５１は退避位置（第２退避位置ＨＰ２）から上昇位置に向かって移動を開始する。図１１から分かるように、支持台１７とキャップ５１とは入れ替え動作が行われる全域で、同じ時刻に異なる位置に存在するため、干渉することはない。特にこの例では、図１１に示すように、支持台１７とキャップ５１とが同じ時刻で最接近した距離が、１つめの例に比べ短くなっており、支持台１７とキャップ５１は干渉しない範囲内でかなり接近する。
【００９９】
そして、キャップ５１の起動時刻Ｔｓから支持台１７が退避位置ＨＰ１に到達して停止した停止時刻Ｔｅまでの重複期間ΔＴｏｐで、支持台１７とキャップ５１とが同時に移動する。つまり、支持台１７の移動動作とキャップ５１の移動動作とが一部の期間ΔＴｏｐで重複する。この重複期間ΔＴｏｐは、１つめの例よりも長くなっている。このため、１つめの例よりも重複期間ΔＴｏｐが長くなる分だけ、支持台１７とキャップ５１との入れ替え動作にかかる所要時間が一層短くなる。
【０１００】
なお、図８〜図１１では、支持台１７が支持位置ＰＰから下降しキャップ５１が第２退避位置ＨＰ２からフラッシング位置ＦＰまで上昇する第１入れ替え動作を説明したが、キャップ５１がフラッシング位置ＦＰから下降し支持台１７が第１退避位置ＨＰ１から支持位置ＰＰまで上昇する第２入れ替え動作についても、同様に重複期間ΔＴｏｐの分だけ入れ替え所要時間を短くすることができる。
【０１０１】
次に、図１２を参照して、印刷中に実施されるフラッシング動作について説明する。印刷中は、支持台１７が支持位置ＰＰに配置され、キャップ５１は第２退避位置ＨＰ２に配置されている。この支持位置ＰＰに配置された支持台１７上を搬送される用紙１４に対して吐出ヘッド１８がインク滴を吐出することで、用紙１４に文書又は画像等が印刷される。
【０１０２】
前回のフラッシング実施時点からの経過時間が設定時間を超え、フラッシング条件が成立すると、図１２に示すように、シーケンス上のフラッシング開始タイミングとなる。このため、フラッシング条件が成立すると、第１モーター６１が逆転駆動し、支持台１７は支持位置ＰＰから退避位置ＨＰ１まで下降する。この支持台１７の下降途中で所定位置に達した支持台１７を検知した第１センサー８５が検知状態になると、第２モーター６２が正転駆動される。この結果、キャップ５１が第２退避位置ＨＰ２からフラッシング位置ＦＰまで上昇する。キャップ５１がフラッシング位置ＦＰに到達すると、第２モーター６２の駆動は停止される。こうして支持台１７とキャップ５１とをフラッシング時の配置状態に入れ替える第１入れ替え動作が終了する。
【０１０３】
こうしてキャップ５１がフラッシング位置ＦＰに配置されると、コントローラー９０は、吐出ヘッド１８を制御して印刷中のフラッシングを行う。すなわち、吐出ヘッド１８の全ノズルから印刷とは関係のないインクを吐出する。例えば印刷中においては、印刷に使用されない不使用ノズルが存在する場合がある。インクが吐出されない不使用ノズル内のインクは、キャップがなされない状態で空気にさらされているので、印刷中は次第に増粘する。しかし、印刷中に定期的にフラッシングが実施され、不使用ノズル内のインクがリフレッシュされるので、増粘インクに起因するノズル目詰まり等を防止したり、その発生頻度を低減したりすることができる。よって、ノズル目詰まり等に起因する印刷不良を低減できる。
【０１０４】
フラッシング終了後、第２モーター６２が逆転駆動され、キャップ５１がフラッシング位置ＦＰから第２退避位置ＨＰ２まで下降する。このキャップ５１の下降途中で所定位置に達したキャップ５１を検知した第２センサー８６に検知状態になると、第１モーター６１が正転駆動される。支持台１７は第１退避位置ＨＰ１から支持位置ＰＰまで上昇する。こうして第２入れ替え動作が終了し、支持台１７とキャップ５１は印刷時の元の配置状態に復帰する。
【０１０５】
次に、図１３及び図１４を参照して、キャップ５１の速度制御について説明する。図１３に示すように、キャップ５１を移動させるときは、通常、その内部にインクが溜まっている。本実施形態では、フラッシング回数が所定回数を超える度に、ページの切り替え時（給排紙時）又は印刷ジョブ終了時点に、吸引ポンプ８８を駆動させてキャップ５１内の廃インクを吸引して廃液タンク８９へ排出する。このため、キャップ５１内のインク量はその時々で変化する。
【０１０６】
ところで、図１３及び図１４に示すように、キャップ５１内にインクが溜まっていると、上昇過程と下降過程との少なくとも一方でキャップ５１に溜まったインクがこぼれる虞がある。図１３に示す上昇過程では、水平移動過程でインク２００の液面２０１が進行方向と反対側が高くなる斜めに傾き、図１３（ａ）に示す水平鉛直移動過程で液面２０１が水平移動過程の傾きから反対側の傾き（進行方向側が高くなる傾き）に変化しようとして傾きを小さくし水平を経て反対側が高くなる傾きになる。そして、図１３（ｂ）に示す鉛直移動過程でその液面２０１の反対側への傾きを増しながらキャップ５１は上昇する。そして、キャップ５１がフラッシング位置ＦＰに達して停止すると、液体２００が慣性で上方へ移動しようとして、図１３（ｂ）に実線で示すように液面２０１がさらに大きく傾き、このときキャップ５１に溜まったインク２００がこぼれる虞がある。
【０１０７】
このため、本実施形態では、キャップ５１の上昇過程においては、キャップ５１の移動速度をキャップ５１内のインク量に応じて変化させる。詳しくは、キャップ５１内のインク量が多くなるほど、その移動過程の少なくとも一部でキャップ５１の移動速度を相対的に低くしてキャップ５１の平均移動速度を遅くするようキャップ５１を速度制御する。本例では、インク２００がこぼれる可能性の低い水平移動過程では、インク量に依らずキャップ５１の最大移動速度を一定とし、水平鉛直移動過程と鉛直移動過程での最大移動速度を、インク量が多いほど低速側に変化させる。
【０１０８】
一方、図１４に示すように、フラッシングが終わった後、キャップ５１は図１４（ｂ）に示す上昇位置（フラッシング位置ＦＰ）から下降する。上昇位置ではキャップ５１内のインク２００は水平な液面２０１を保つ。そして、図１４（ｂ）に示す上昇位置からの下降過程において、まず鉛直移動過程でその下降中の加速度及び重力加速度によってインク２００は真下に押し付けられ、図１４（ａ）に示す水平鉛直移動過程で液面２０１は若干斜めに傾き、水平移動過程でもその液面２０１の傾きを少し増す程度である。このため、キャップ５１の下降過程では、上昇過程に比べ、液面２０１の最大傾き角が相対的に小さく、キャップ５１内のインクがこぼれにくい。このため、本実施形態では、キャップ５１の下降過程では、キャップ５１の移動速度をインク量に依らず同じとすることで、インク量に依らず同じ平均移動速度になるようキャップ５１を速度制御する。
【０１０９】
次に、図１５を参照して、キャップに溜まった液体の液面変位をシミュレーションする振り子モデルについて説明する。図１５に示すように、この振り子モデルでは、キャップ５１に溜まった質量ｍの液体２００（インク）の運動を、質量ｍの重り３０１を付けた振り子３００の運動とみなす。まず、キャップ５１の移動開始前の停止状態では、液体２００の液面２０１は図１５に破線で示す水平状態にある。キャップ５１が吐出ヘッド側へ移動するときは、液体の振り子３００は進行方向と反対側（退避位置側）に揺れ、液面２０１は振り子３００の振れ角θ１に等しい同図に実線で示す角度θ１に傾く。また、キャップ５１が退避位置側へ移動するときは、液体の振り子３００は、進行方向と反対側（吐出ヘッド側）へ揺れ、液面２０１は振り子３００の振れ角θ２に等しい同図に二点鎖線で示す角度θ２に傾く。
【０１１０】
ここで、液体がこぼれるか否かは、キャップ５１の進行方向（液体の揺れ方向）両側の内壁面５１５，５１６の位置における液面変位に依存する。水平な液面を基準（０（零））にすると、両側の内壁面での液面変位はプラスとマイナスが逆になるだけで絶対値は同じとみなせ、ここでは、キャップ５１の退避位置側の内壁面５１５のものを液面変位ｈとする。キャップ５１が吐出ヘッド側へ移動する過程で液面２０１が図１５に実線で示す向きに傾いたときは、液面変位ｈはプラス側の値をとり、一方、キャップ５１が退避位置側へ移動する過程で液面２０１が図１５に二点鎖線で示す向きに傾いたときは、液面変位ｈはマイナスの値をとる。
【０１１１】
次に、図１６を参照して、液面変位をシミュレーションする振り子モデルの詳細を説明する。図１６に示すように、振り子モデルにおいて、液体を粘性体と考えると、振り子３００の重り３０１が、ダッシュポット３０２を介してキャップ５１の内壁面５１５に接続されているのと等価である。液面変位ｈ、振れ角θ、キャップ５１の受容部の中心距離Ｌ、等価粘性係数ｃ、キャップ内の液体質量ｍ、重力加速度ｇ、等価振り子長さｌ、キャップ５１の水平方向の加速度α、キャップ５１の鉛直方向上向き（反重力方向）の加速度βとする。
【０１１２】
運動方程式は、以下の(1)式及び(2)式で表わされる。
【０１１３】
【数１】
0006578665.tif 000002
【０１１４】
【数２】
0006578665.tif 000003
上記運動方程式を解くと、液面変位ｈは、次式で与えられる。
【０１１５】
【数３】
0006578665.tif 000004
上記(3)式において、「ｓ」はラプラス演算子である。
【０１１６】
キャップ５１からの液体のこぼれを抑えるためには、液面変位ｈを小さくする必要がある。上記(3)式から、液面変位ｈを小さくするためには、水平方向の加速度αと鉛直方向の加速度βとを小さくする必要がある。また、キャップ５１の上昇所要時間を短くするためには、水平移動速度の定速度（最高速度）を高速とし、水平移動過程の終期で減速して水平鉛直移動過程に入る前に水平方向の加速度αを小さくする。この減速は、水平鉛直移動過程へ移行したときの鉛直方向の加速度βを小さくするのに寄与する。
【０１１７】
次に、図１７〜図２０を参照して、振り子モデルにおける液面変位のシミュレーション結果について説明する。図１７は上昇過程における液面変位ｈの変化の様子を示し、図１８は上昇過程における水平方向の加速度αと鉛直方向の加速度βｇとの変化の様子をそれぞれ示す加速度曲線Ａ１，Ｂ１である。また、図１９は下降過程における液面変位ｈの変化の様子を示し、図２０は下降過程における水平方向の加速度αと鉛直方向の加速度βｇの変化の様子をそれぞれ示す加速度曲線Ａ２，Ｂ２である。図１８及び図２０における加速度α，βｇは、第２モーター６２を駆動させてキャップ５１を通常の定速度（高速度Ｖ１）で移動させたときの計測値（図１８では実線）であり、これら計測した加速度α，βｇを用いて、液面変位ｈをシミュレーションした結果が、図１７及び図１９の各グラフである。図１７及び図１９に示すように、キャップ５１内のインク量（インク質量）は、０．３ｇ、０．５ｇ、０．７ｇ、０．８ｇの４種類とした。なお、鉛直方向の加速度βｇは、鉛直方向上側（反重力方向）をプラスとし、この中に重力加速度ｇも含まれ、（ｇ＋β）値に相当する。
【０１１８】
図１７及び図１９に示すグラフでは、横軸が時間（秒）、縦軸が液面変位ｈ（ｍｍ）である。これらのグラフでは、キャップ５１の退避位置側の内壁面５１５の位置における液面変位ｈを、水平な液面を基準面（０（零））とし、基準面からの上昇変位をプラス、下降変位をマイナスで示している。
【０１１９】
まず、図１７及び図１８を参照して、上昇過程の液面変位ｈについて説明する。同図に示すように、キャップ５１の上昇過程では、まず水平移動過程で始動時に水平方向にプラスの加速度αが加わって、液面変位ｈはプラス側へ上昇する。次に、水平鉛直移動過程では、水平方向の加速度αがマイナスになりかつ鉛直方向の加速度βｇが重力加速度よりも大きくなって、液面変位ｈは下降し始める。さらに鉛直移動過程では水平方向の加速度αが０（零）になりかつ鉛直方向の加速度βｇが重力加速度よりも小さくなり、液面変位ｈはさらに大きく下降する。そして、キャップ５１が上昇し終わったフラッシング位置ＦＰで停止した後、液面変位ｈは、液体の慣性でさらに下降し、マイナス側に最大値となる。その後、揺れ戻しにより液面変位ｈは上昇に転じた後、プラスとマイナスの揺れを交互に繰り返しながら徐々に減衰する。このように液面変位ｈは、キャップ５１がフラッシング位置ＦＰに停止した直後に、マイナス側で最大液面変位ｈmaxをとる。このとき、キャップ５１の吐出ヘッド側の内壁面５１６の位置では、液面変位がプラス側で最大液面変位ｈmaxをとる。図１７のグラフに示された上昇過程の液面変位曲線Ｈ１〜Ｈ４から分かるように、インク量（インク質量）が、０．３ｇ，０．５ｇ，０．７ｇ，０．８ｇと多くなるほど、最大液面変位ｈmaxは大きくなる。
【０１２０】
次に、図１９及び図２０を参照して、下降過程の液面変位ｈについて説明する。同図に示すように、キャップ５１の下降過程では、まず鉛直移動過程で液体に鉛直方向に重力加速度よりも小さな加速度βｇが加わり、液面が水平を保ち、液面変位ｈは「０（零）」に保たれる。次に、水平鉛直移動過程では水平方向にマイナスの加速度αが加わりかつ鉛直方向に重力加速度よりも大きな加速度βｇが加わって、キャップ５１内の液体が吐出ヘッド側へ移動するため、液面変位ｈは下降し始める。さらに水平移動過程では水平方向の加速度αが０（零）になりかつ鉛直方向の加速度βｇが重力加速度のみになり、液面変位ｈは液体の慣性によりさらに少し下降する。そして、キャップ５１が退避位置ＨＰ２に停止する手前の減速で水平方向にプラスの加速度αが加わり、液面変位ｈは上昇に転じる。そして、キャップ５１が下降し終わった退避位置ＨＰ２で停止した後、液面変位ｈは、液体の慣性でさらに上昇し、最大値をとる。その後、揺れ戻しにより液面変位ｈは下降に転じた後、液面はマイナスとプラスの揺れを交互に繰り返しながら徐々に減衰する。このように下降過程で液面変位ｈは、キャップ５１が退避位置ＨＰ２に停止した直後にプラス側で最大液面変位ｈmaxをとる。図１９のグラフに示された下降過程の液面変位曲線Ｈ１〜Ｈ４から分かるように、インク量（インク質量）が、０．３ｇ，０．５ｇ，０．７ｇ，０．８ｇと多くなるほど、最大液面変位ｈmaxは大きくなる。
【０１２１】
次に、図２１及び図２２を参照して、キャップ５１内のインク量とキャップ５１の移動速度とが異なる複数の条件の下で行った最大液面変位ｈmaxのシミュレーション結果について説明する。図２１及び図２２に示すグラフは、インク量が異なる複数の条件の下でシミュレーションを行って得られたキャップ移動速度Ｖｃｐ（ｃｍ／秒）と最大液面変位ｈmax（ｍｍ）との関係を示す。図２１はキャップ５１の上昇過程、図２２はキャップ５１の下降過程である。なお、キャップ内のインク量を、０．３ｇ、０．５ｇ、０．７ｇ、０．８ｇとし、キャップ移動速度Ｖｃｐをその使用範囲内の１３ｃｍ／秒、３５ｃｍ／秒、４０ｃｍ／秒、５０ｃｍ／秒とした。
【０１２２】
まず、図２１を参照して、キャップ５１の上昇過程における最大液面変位ｈmaxについて説明する。図２１に示すグラフから分かるように、最大液面変位ｈmaxは、キャップ移動速度Ｖｃｐが速いほど、かつキャップ５１内のインク量が多いほど、大きくなっている。そして、インク量が０．７ｇと０．８ｇのときには、それぞれ速度３５ｃｍ／秒以上、２５ｃｍ／秒以上になると、それぞれの最大液面変位ｈmaxが限界変位（図２１における破線）を超え、キャップ５１からインクがこぼれることになる。このため、キャップ５１内のインク量が０．７ｇ以上のときには、限界変位を超えない範囲にキャップ移動速度Ｖｃｐを抑える必要がある。すなわち、キャップ移動速度Ｖｃｐの使用範囲で、最大液面変位ｈmaxが限界変位を超えるインク量（図２１の例では０．７ｇ以上）のときには、最大液面変位ｈmaxが限界変位を超えない範囲にキャップ移動速度Ｖｃｐを抑える必要がある。そのため、本例では、キャップ５１の上昇過程では、インク量が０．７ｇ未満である場合は、キャップ移動速度Ｖｃｐ（最大速度）を通常時の高速度Ｖ１とし、インク量が０．７ｇ以上である場合は、キャップ移動速度Ｖｃｐを高速度Ｖ１よりも低速の制限速度Ｖ２に設定している。
【０１２３】
次に、図２２を参照して、キャップ５１の下降過程における最大液面変位ｈmaxについて説明する。図２２に示すグラフから分かるように、下降過程における最大液面変位ｈmaxは、キャップ移動速度Ｖｃｐが速いほど、かつキャップ５１内のインク量が多いほど大きくなっているものの、上昇過程に比べ最大液面変位ｈmaxは相対的に小さい。そのため、キャップ移動速度Ｖｃｐ及びインク量の各使用範囲で、最大液面変位ｈmaxが限界変位（図２２における破線）を超えることがない。従って、下降過程では、キャップ移動速度Ｖｃｐを低く抑える必要がない。そのため、本例では、キャップ５１の上昇過程では、キャップ移動速度Ｖｃｐ（最大速度）を通常時の高速度Ｖ１に設定している。
【０１２４】
次に、図２３を参照して、キャップ５１内のインク量と、インクがこぼれないキャップの限界速度との関係について説明する。図２３に示すグラフにおいて、横軸がキャップ内のインク量（ｇ）、縦軸がキャップ移動速度Ｖｃｐ（ｃｍ／秒）である。同グラフにおいて、実線が上昇過程における限界速度Ｖmaxを示す限界速度曲線ＶＣ１であり、一点鎖線が下降過程における限界速度Ｖmaxを示す限界速度曲線ＶＣ２である。このグラフから分かるように、限界速度Ｖmaxは、インク量が多くなるほど、低速になる。また、インク量が同じであれば、上昇過程の限界速度Ｖmax方が下降過程の限界速度Ｖmaxよりも低くなる。このため、本例では、インク量が同じであれば、上昇過程におけるキャップ５１の最大速度を、下降過程におけるキャップ５１の最大速度よりも低く抑える。
【０１２５】
次に、図２４を参照して、コントローラー９０内のコンピューター９１が、上昇過程でキャップ移動速度Ｖｃｐを限界速度Ｖmax以下に抑えるキャップ５１の速度制御について説明する。コンピューター９１は、支持台１７及びキャップ５１の位置を、それぞれの退避位置ＨＰ１，ＨＰ２を原点とするエンコーダー移動量ＥＭ（モーター回転数）で管理する。なお、このグラフにおけるエンコーダー移動量ＥＭは、支持台１７についてはエンコーダー移動量ＥＭ１を指し、キャップ５１についてはエンコーダー移動量ＥＭ２を指す。
【０１２６】
図２４における上段のグラフは、エンコーダー移動量ＥＭ（ＥＭ１，ＥＭ２）に対する支持台１７及びキャップ５１のＸ方向（水平方向）の位置（同図の一点鎖線）とＹ方向（鉛直方向）の位置（同図の実線）とを示す。前述のとおり、支持台１７及びキャップ５１は、水平移動過程では退避位置ＨＰ（エンコーダー移動量「０」）からＸ方向のみに変位し、水平鉛直移動過程ではＸ方向及びＹ方向の両方に変位し、さらに鉛直移動過程ではＸ方向の位置をほぼ保ちつつＹ方向のみに変位する。なお、水平鉛直移動過程及び鉛直移動過程の領域は、鉛直方向の変位成分を有する（つまり鉛直方向の変位成分が零ではない）移動領域の一例に相当する。
【０１２７】
図２４の下段に示すグラフは、エンコーダー移動量ＥＭに対する支持台１７及びキャップ５１の速度を示す。支持台１７は、実線で示すように、上昇過程（水平移動、水平鉛直移動、鉛直移動）の全域において、定速領域の定速度が高速度Ｖ１に設定された通常速度プロファイルに従って移動する。この速度制御は、コンピューター９１（第１制御部１０５）が、支持台１７の現在位置を示すその時々のエンコーダー移動量ＥＭ（ＥＭ１）を基に通常速度プロファイルデータを参照して得た目標速度に応じた指令値をモーター駆動回路９４に出力することで行われる。このように支持台１７の速度制御には、通常速度プロファイルデータのみが用いられる。
【０１２８】
次に、キャップ５１の上昇過程における速度制御は以下のように行われる。コンピューター９１（第２制御部１０６）は、キャップ移動速度Ｖｃｐを限界速度Ｖmax以下に制限する必要のない通常時は、実線で示すように、上昇過程（水平移動、水平鉛直移動、鉛直移動）の全域において、支持台１７の速度制御と同様に、定速領域の定速度が高速度Ｖ１に設定された通常速度プロファイルに従って移動させる。すなわち、コンピューター９１が、キャップ５１の現在位置を示すその時々のエンコーダー移動量ＥＭ（ＥＭ２）を基に通常速度プロファイルデータを参照して得た目標速度に応じた指令値をモーター駆動回路９５に出力することで行われる。
【０１２９】
一方、キャップ５１を限界速度Ｖmax以下に抑える必要のある条件が成立した速度制限制御時は、コンピューター９１（第２制御部１０６）は、キャップ５１を、図２４の下段のグラフにおける一点鎖線で示すような速度制限制御用の速度プロファイルに従って移動させる。すなわち、コンピューター９１は、キャップ５１を、水平移動過程で高速度Ｖ１まで上昇させ、水平移動過程内に設定された減速開始位置ＥＭｄから高速度Ｖ１から制限速度Ｖ２まで減速させる。そして、水平鉛直移動過程へは制限速度Ｖ２で移行する。水平鉛直移動過程及び鉛直移動過程では、キャップ５１を制限速度Ｖ２で定速移動させ、その後、鉛直移動過程の終期で減速開始位置に達すると、キャップ５１を制限速度Ｖ２から減速させてフラッシング位置ＦＰに停止させる。コンピューター９１は、その時々のキャップ位置を示すエンコーダー移動量ＥＭ（ＥＭ２）を基に、速度制限用の速度プロファイルデータを参照して得た目標速度に応じた指令値をモーター駆動回路９５に出力することで、キャップ５１の速度制限制御を行う。
【０１３０】
すなわち、鉛直方向の変位成分を有する水平鉛直移動過程及び鉛直移動過程の移動領域では、キャップ５１が上昇するときの最大速度を、キャップ５１に溜まったインク量に応じて変化させている。すなわち、この移動領域では、インク量が第１のインク量（例えば０．７ｇ未満）のときにキャップ５１の最大速度を高速度Ｖ１とし、第１のインク量よりも多い第２のインク量（例えば０．７以上）のときにキャップ５１の最大速度を、高速度Ｖ１よりも低速な制限速度Ｖ２にしている。なお、この移動領域において、インク量に応じてキャップ５１の最大速度を３段階以上の複数段階に変化させてもよいし、さらにこぼれない閾値未満のインク量を除く範囲で又はインク量の使用範囲で、インク量に応じてキャップ５１の最大速度を連続的に変化させてもよい。これらの場合でも、最大速度の異なる２つのインク量（第１の液量と第２の液量）を任意に選択した場合、第１の液量であるときのキャップ５１の最大速度よりも、第１の液量よりも多い第２の液量であるときのキャップ５１の最大速度が、より小さくなる。さらに、図２４のグラフから分かるように、キャップ５１のインク量が、第１の液量であるときよりも第２の液量であるときに、キャップ５１の平均移動速度をより遅くしている。
【０１３１】
また、上記の移動領域に移行する前にインク量が第１のインク量のときに高速度Ｖ１から、第２のインク量のときの制限速度Ｖ２に減速させてから、制限速度Ｖ２で移動領域に移行する。そのため、この移動領域では、インク量が第１のインク量であるときのキャップ５１の鉛直方向の加速度βの最大値（図１８の下段のグラフ中の実線）よりも、第２のインク量であるときのキャップ５１の鉛直方向の加速度βの最大値（同グラフ中の二点鎖線）が、より小さくなる。なお、ここでいう加速度βのとは、図１８のグラフでは、重力加速度ｇを除いた鉛直方向の加速度の大きさ（絶対値）をいう。
【０１３２】
さらに図１８の上段のグラフにおける水平方向の加速度αと、下段のグラフにおける鉛直方向の加速度β（重力加速度を除いた値）とを合成したキャップ５１の加速度については、次のことが言える。すなわち、この移動領域では、インク量が第１のインク量であるときのキャップ５１の最大加速度（図１８のグラフ中の実線の合成値の最大値）よりも、第２のインク量であるときのキャップ５１の最大加速度（同グラフ中の二点鎖線の合成値の最大値）が、より小さくなる。
【０１３３】
また、図２４において、キャップ５１の下降過程は、上段のグラフのキャップ５１の位置は逆の経路を辿り、下段のグラフは同じようにフラッシング位置ＦＰ（ＥＭ＝９８０）から高速度Ｖ１まで加速して高速度Ｖ１で定速移動した後、減速開始位置から減速して退避位置ＨＰ２（ＥＭ＝０）に停止する。このため、上記の移動領域では、キャップ５１に溜まったインク量（液量）が同じである場合（例えば０．７ｇのとき）、キャップ５１が上昇するときの最大速度を、キャップ５１が下降するときの最大速度よりも小さくなっている。
【０１３４】
次に、プリンター１１の作用を説明する。以下、図２５等を参照して、印刷中にフラッシング実施時期（メンテナンス実施時期の一例）になると実施されるフラッシング制御について説明する。コンピューター９１は、例えばプリンター１１の電源オン中において少なくとも印刷中は、図２５にフローチャートで示されたプログラムを実行する。
【０１３５】
プリンター１１は、例えば不図示のホスト装置（例えばパーソナルコンピューターや携帯端末）から印刷ジョブを受け付けると、印刷処理（液体吐出処理の一例）を開始する。すなわち、プリンター１１は、搬送モーター５４を駆動して給送した用紙１４を一定速度で搬送し、印刷ジョブに含まれる印刷データに従って吐出ヘッド１８を制御して、搬送中の用紙１４に対してノズル１８３からインク滴を吐出することで、印刷データに基づく文書又は画像を用紙１４に印刷する。
【０１３６】
この印刷中は、図３に示すように、支持台１７は、吐出ヘッド１８と所定のギャップを隔てた支持位置ＰＰに配置され、搬送中の用紙１４を支持する。また、この印刷中において、キャップ５１は、第２退避位置ＨＰ２に退避している。
【０１３７】
以下、図２５等を参照して、コンピューター９１が実行するフラッシング制御ルーチンについて説明する。
まずステップＳ１１では、フラッシング実施時期であるか否かを判定する。印刷中は、主制御部１０１がタイマー１１１により前回のフラッシング実施時点からの経過時間を計時しており、その計時時間が設定時間に達してフラッシング条件が成立すると、フラッシング実施時期であると判断する。フラッシング実施時期であればステップＳ１２に進み、フラッシング実施時期でなければ、フラッシング実施時期になるまで待機する。なお、フラッシング時期になると、吐出ヘッド１８のインクの吐出も停止される。
【０１３８】
ステップＳ１２では、第１モーター６１を駆動して、まず支持台１７を支持位置ＰＰから第１退避位置ＨＰ１へ移動させる。すなわち、第１制御部１０５が、通常速度プロファイルを選択し、その選択した通常速度プロファイルに従って、位置カウンター１１２が計数するエンコーダー移動量ＥＭ１に応じた目標速度を指令して第１モーター６１を速度制御する。この結果、第１モーター６１は一定速度で逆転駆動され、支持台１７は支持位置ＰＰからほぼ高速度Ｖ１で下降する。
【０１３９】
次のステップＳ１３では、キャップ内のインク量を取得する。すなわち、液量測定部１０３がフラッシング回数を計数したその計数値に基づくインク量を取得する。
ステップＳ１４では、インク量に応じた速度モードを決定する。すなわち、第２制御部１０６が、インク量に応じて通常速度モードか制限速度モードかを決定し、その決定した速度モードに対応する速度制御データ（速度プロファイルデータ）を選択する。第２制御部１０６が、インク量が例えば０．３ｇ、０．５ｇなど０．７ｇ未満のときには、通常速度プロファイルデータを選択し、インク量が例えば０．７ｇ、０．８ｇなど０．７ｇ以上のときには、最大速度を制限速度Ｖ２以下に抑える速度制限用の速度プロファイルデータを選択する。
【０１４０】
ステップＳ１５では、第１センサーがオン（ＯＮ）したか否かを判断する。つまり、先に支持位置ＰＰから移動を開始した支持台１７が第１位置（キャップ起動位置）に達して第１センサー８５がオンしたか否かを判断する。第１センサー８５がオンすればステップＳ１６に進み、第１センサー８５がオンしなければオンするまで待機する。
【０１４１】
ステップＳ１６では、第２モーターを駆動して、キャップを第２退避位置ＨＰ２からフラッシング位置ＦＰへ移動させる。すなわち、第２制御部１０６は、第２モーター６２を正転駆動させ、先に選択した速度プロファイルに従って、位置カウンター１１５が計数するエンコーダー移動量ＥＭ２に応じた目標速度を指令して第２モーター６２を速度制御する。ここで、図７に示すように、支持位置ＰＰから下降を開始した支持台１７が、同図に実線又は二点鎖線の引き出し線で示す第１位置（キャップ起動位置）に達して第１センサー８５がオンすると、キャップ５１の第２退避位置ＨＰ２からの移動を開始する。そのため、キャップ５１はその上昇途中で下降する支持台１７と干渉領域ＩＡで干渉することはない。つまり、先に支持位置ＰＰから移動を開始した支持台１７が干渉領域ＩＡを退避方向に通り過ぎてから、支持台１７が退避位置ＨＰ１に到達する前に移動を開始したキャップ５１が干渉領域ＩＡを吐出ヘッド１８へ近づく方向に通り過ぎる。このとき、センサー８５，８６が、図８の位置でも図１０の位置でも、図９及び図１１に示すように、支持台１７が上昇位置（支持位置ＰＰ）から移動を開始してから、キャップ５１は退避位置から待機時間ΔＴｗだけ遅れて移動を開始し、支持台１７の移動動作とキャップ５１の移動動作とが重複期間ΔＴｏｐの間だけ重複する。なお、本実施形態では、ステップＳ１１〜Ｓ１６の処理が、「第１移動ステップ」の一例に相当する。
【０１４２】
ステップＳ１７では、フラッシング位置に到達したか否かを判断する。キャップ５１がフラッシング位置ＦＰに到達すればステップＳ１８に進み、フラッシング位置ＦＰに到達していなければ到達するまで待機する。
【０１４３】
ステップＳ１８では、フラッシングを実施する。すなわち、ヘッド制御部１０２が吐出ヘッド１８を制御してノズル１８３から印刷とは関係のないインク滴を、フラッシング位置ＦＰに配置されたキャップ５１内に吐出する。この結果、ノズル１８３内の増粘インクが排出され、ノズル１８３の目詰まりが予防又は解消される。なお、本実施形態では、ステップＳ１８の処理が、「メンテナンスステップ」の一例に相当する。
【０１４４】
次のステップＳ１９では、インク量の計数処理を行う。すなわち、液量測定部１０３が液量カウンターの計数値に、フラッシング１回分の計数値を加算する。こうして液量カウンターは現在のキャップ５１内の液量（インク量）を示す計数値となる。
【０１４５】
ステップＳ２０では、第２モーター６２を駆動して、キャップ５１をフラッシング位置ＦＰから第２退避位置ＨＰ２へ移動させる。すなわち、第２制御部１０６が、通常速度プロファイルに従って、位置カウンター１１５が計数するエンコーダー移動量ＥＭ２に応じた目標速度を指令して第１モーター６１を速度制御する。この結果、第２モーター６２は一定速度で逆転駆動され、キャップ５１はフラッシング位置ＦＰからほぼ高速度Ｖ１で下降する。
【０１４６】
次のステップＳ２１では、第２センサーがオン（ＯＮ）したか否かを判断する。つまり、先にフラッシング位置ＦＰから移動を開始したキャップ５１が第２位置（支持台起動位置）に達して第２センサー８６がオンしたか否かを判断する。第２センサー８６がオンすればステップＳ２２に進み、第２センサー８６がオンしていなければオンするまで待機する。
【０１４７】
ステップＳ２２では、第１モーター６１を駆動して、支持台１７を第１退避位置ＨＰ１から支持位置ＰＰへ移動させる。すなわち、第１制御部１０５は、第１モーター６１を正転駆動させ、通常速度プロファイルに従って、位置カウンター１１２が計数するエンコーダー移動量ＥＭ１に応じた目標速度を指令して第１モーター６１を速度制御する。なお、本実施形態では、ステップＳ２０〜Ｓ２２の処理が、「第２移動ステップ」の一例に相当する。
【０１４８】
ここで、図７に示すように、フラッシング位置ＦＰから下降を開始したキャップ５１が、同図に実線又は二点鎖線の引き出し線で示す第２位置（支持台起動位置）に達して第２センサー８６がオンすると、支持台１７の第１退避位置ＨＰ１からの移動を開始する。そのため、支持台１７はその上昇途中で下降するキャップ５１と干渉領域ＩＡで干渉することはない。つまり、先にフラッシング位置ＦＰから移動を開始したキャップ５１が干渉領域ＩＡを退避方向に通り過ぎてから、キャップ５１が退避位置ＨＰ２に到達する前に移動を開始した支持台１７が干渉領域ＩＡを吐出ヘッド１８へ近づく方向に通り過ぎる。このとき、センサー８５，８６が、図８の位置でも図１０の位置でも、図８〜図１１に示す例と支持台１７とキャップ５１との入れ替えが逆になるだけである。このため、キャップ５１が上昇位置（フラッシング位置ＦＰ）から移動を開始してから、支持台１７は退避位置ＨＰ１から待機時間ΔＴｗだけ遅れて移動を開始し、支持台１７の移動時期とキャップ５１の移動時期とが重複期間ΔＴｏｐの間だけ重複する。こうして印刷中のフラッシングが終了すると、フラッシングのために一時中断していた印刷が再開される。
【０１４９】
次に、支持台１７及びキャップ５１の起動タイミングを決める第２の方法について説明する。キャップ５１の起動タイミングを決める支持台１７の第１位置（キャップ起動位置）を演算する場合、コンピューター９１は、図２６及び図２７に示すフローチャートに従って次の制御を行う。なお、支持台１７及びキャップ５１の起動タイミングを決める処理が異なるだけなので、図２６及び図２７では図２５の例と異なる処理の一部のみを示す。また、この例では、第１センサー８５及び第２センサー８６は、想定される起動位置よりも少なくとも演算所要時間を見込んだ分だけ上昇位置側に位置設定されている。なお、センサー８５，８６を無くすことも可能である。
【０１５０】
図２５におけるステップＳ１１〜Ｓ１４の処理を終え、支持台１７が支持位置ＰＰからの移動（退避）を開始した後、まず図２６に示すステップＳ３１において、キャップ５１の起動タイミングを決める支持台１７のキャップ起動位置を演算する。コンピューター９１の演算部１１６は、第１センサー８５が支持台１７を検知する検知位置ＥＭｓと、支持台１７が干渉領域ＩＡを通過し終わる出口位置ＥＭoutと、支持台１７の移動速度Ｖ１とを基に、支持台１７が検知位置ＥＭｓから出口位置ＥＭoutまでの移動に要する所要時間Ｔ１（＝（ＥＭout−ＥＭｓ）／Ｖ１）を演算する。また、演算部１１６は、キャップ５１が退避位置ＨＰ２からそのときのインク量から決まるキャップ移動速度Ｖｃｐで移動を開始したキャップ５１が干渉領域ＩＡの入口位置ＥＭinに達するまでの所要時間Ｔ２（＝ＥＭin／Ｖｃｐ）を演算する。そして、両所要時間Ｔ１，Ｔ２と支持台１７の移動速度Ｖ１とを用いて、エンコーダー移動量換算値の距離ｄ（＝Ｖ１・（Ｔ１−Ｔ２））を演算し、出口位置ＥＭoutから距離ｄだけ上昇位置（支持位置ＰＰ）側の位置としてキャップ起動位置ＥＭstrt（＝ＥＭout−ｄ）を算出する。そして、検知位置ＥＭｓからキャップ起動位置ＥＭstrtまでの移動量（距離）を、残り移動量ΔＲＥＭ（＝ＥＭstrt−ＥＭｓ）として演算し、起動カウンター１１７にその残り移動量ΔＲＥＭに相当する計数値をセットする。なお、出口位置ＥＭoutと入口位置ＥＭinは、両位置に支持台１７とキャップ５１が位置しても両者が干渉しない最も上昇位置側の位置である。
【０１５１】
次のステップＳ１５では、第１センサーがオンしたか否かを判断する。第１センサー８５が、検知位置に到達した支持台１７を検知してオンすると、起動カウンター１１７の計数（カウントダウン）を開始する。この結果、以後、起動カウンター１１７の計数値は、支持台１７の移動と共にその移動量相当の値が減算されることで減少する。
【０１５２】
次のステップＳ３２では、支持台１７がキャップ起動位置に到達したか否かを判断する。第２制御部１０６は、起動カウンター１１７の計数値（残り移動量）が０（零）になったか否かの判定をもって、支持台がキャップ起動位置に到達したか否かを判断する。支持台１７がキャップ起動位置に到達していなければ到達するまで待機する。一方、支持台１７がキャップ起動位置に到達すればステップＳ１６に進む。
【０１５３】
そして、ステップＳ１６では、第２モーター６２を駆動して、キャップ５１を第２退避位置ＨＰ２からフラッシング位置ＦＰへ移動させる。この結果、干渉領域ＩＡを先に通り抜けた下降中の支持台１７が干渉領域ＩＡの出口位置ＥＭoutから出たときに、上昇中のキャップ５１が入口位置ＥＭinから干渉領域ＩＡへ入るので、両者は干渉しない。なお、本実施形態では、ステップＳ３１，Ｓ１５，Ｓ３２，Ｓ１６の処理が、「第１移動ステップ」の一例に相当する。
【０１５４】
次に、フラッシング終了後のキャップ５１と退避状態の支持台１７とを入れ替えるとき、コンピューター９１は、図２７にフローチャートで示す以下の制御を行うことで、支持台１７を起動させる。
【０１５５】
図２５におけるステップＳ１７〜Ｓ２０の処理を終え、キャップ５１がフラッシング位置ＦＰからの移動（退避）を開始した後、まず図２７に示すステップＳ４１において、支持台１７の起動タイミングを決めるキャップ５１の支持台起動位置を演算する。コンピューター９１の演算部１１３は、第２センサー８６がキャップ５１を検知する検知位置ＥＭｓと、キャップ５１が干渉領域ＩＡを通過し終わる出口位置ＥＭoutと、キャップ５１の移動速度Ｖｃｐ（例えばＶｃｐ＝Ｖ１）とをメモリーから取得する。そして、演算部１１３は、検知位置ＥＭｓと出口位置ＥＭoutと移動速度Ｖｃｐとを基に、キャップ５１が検知位置ＥＭｓから出口位置ＥＭoutまでの移動に要する所要時間Ｔ１（＝（ＥＭout−ＥＭｓ）／Ｖｃｐ）を演算する。また、演算部１１３は、退避位置ＨＰ１から移動速度Ｖ１で移動を開始した支持台１７が干渉領域ＩＡの入口位置ＥＭinに達するまでの所要時間Ｔ２（＝ＥＭin／Ｖ１）を演算する。そして、両所要時間Ｔ１，Ｔ２とキャップ移動速度Ｖｃｐとを用いて、距離ｄ（＝Ｖｃｐ・（Ｔ１−Ｔ２））を演算し、出口位置ＥＭoutから距離ｄだけ上昇位置（フラッシング位置ＦＰ）側の位置として支持台起動位置ＥＭstrt（＝ＥＭout−ｄ）を算出する。そして、検知位置ＥＭｓから支持台起動位置ＥＭstrtまでの移動量（距離）を、残り移動量ΔＲＥＭ（＝ＥＭstrt−ＥＭｓ）として演算し、起動カウンター１１４にその残り移動量ΔＲＥＭに相当する計数値をセットする。なお、出口位置ＥＭoutと入口位置ＥＭinは、両位置にキャップ５１と支持台１７が位置しても両者が干渉しない最も上昇位置側の位置である。
【０１５６】
次のステップＳ２１では、第２センサーがオンしたか否かを判断する。第２センサー８６が、検知位置に到達したキャップ５１を検知してオンすると、起動カウンター１１４の計数（カウントダウン）を開始する。この結果、以後、起動カウンター１１４の計数値は、キャップ５１の移動と共にその移動量相当の値が減算されることで減少する。
【０１５７】
次のステップＳ４２では、キャップが支持台起動位置に到達したか否かを判断する。第１制御部１０５は、起動カウンター１１４の計数値（残り移動量）が０（零）になったか否かの判定をもって、キャップ５１が支持台起動位置に到達したか否かを判断する。キャップ５１が支持台起動位置に到達していなければ到達するまで待機する。一方、キャップ５１が支持台起動位置に到達すればステップＳ２２に進む。
【０１５８】
そして、ステップＳ２２では、第１モーターを駆動して、支持台を第１退避位置から支持位置へ移動させる。この結果、干渉領域ＩＡを先に通り抜けた下降中のキャップ５１が干渉領域ＩＡの出口位置ＥＭoutから出たときに、上昇中の支持台１７が入口位置ＥＭinから干渉領域ＩＡへ入るので、両者は干渉しない。なお、本実施形態では、ステップＳ４１，Ｓ２１，Ｓ４２，Ｓ２２の処理が、「第２移動ステップ」の一例に相当する。
【０１５９】
なお、上記の例では、第１センサー８５及び第２センサー８６がオンしたときを、残り移動量の減算開始位置としたが、センサー８５，８６を無くし、減算開始位置に達したか否かの判断は位置カウンターの計数値に基づいて行ってもよい。起動位置を演算するタイミングは、フラッシング実施時期以後で、支持台１７又はキャップ５１が想定される起動位置に到達する時点よりも少なくとも演算所要時間だけ前であって、その演算が支持台１７及びキャップ５１が起動位置に到達するまでに間に合えば適宜変更できる。
【０１６０】
以上詳述した第１実施形態によれば、以下に示す効果を得ることができる。
（１）支持台１７とキャップ５１（メンテナンス部の一例）とは、コントローラー９０により制御される各々異なる第１モーター６１及び第２モーター６２の動力で入れ替えられる。このため、支持台１７とキャップ５１とをそれぞれ相手側から独立して制御できるが、上昇位置ＰＰ、ＦＰの近くで各々の移動経路が接近している干渉領域ＩＡでは両者が干渉する心配がある。コントローラー９０は、支持台１７とキャップ５１が干渉領域ＩＡでは片方ずつ移動し、支持台１７の移動動作とキャップ５１の移動動作とが少なくとも一部重複するように、各モーター６１，６２を制御する。よって、動力源の異なる支持台１７とキャップ５１とを、両者の干渉を回避しつつ比較的速やかに入れ替えることができる。よって、印刷中のフラッシング時期に、支持台１７とキャップ５１を速やかに入れ替えてフラッシング位置ＦＰに配置されたキャップ５１に吐出ヘッド１８からインク滴を吐出するフラッシングを実施し、その後、支持台１７とキャップ５１とを印刷時の元の配置位置に速やかに戻し、次の印刷を速やかに開始することができる。このため、フラッシング時に支持台１７とキャップ５１との入れ替え動作が伴う割に、高い印刷スループットを得ることができる。
【０１６１】
（２）支持台１７とキャップ５１とを入れ替えるとき、支持台１７とキャップ５１とのうち上昇位置ＰＰ，ＦＰから退避する一方が先に干渉領域ＩＡを退避方向に通り、一方が退避し終わる前に上昇位置ＰＰ，ＦＰに向かう移動を開始した他方が後から干渉領域ＩＡを吐出ヘッド１８に近づく方向に通るように、各モーター６１，６２が制御される。よって、動力源の異なる支持台１７とキャップ５１とを、両者の干渉を回避しつつ比較的速やかに入れ替えることができる。
【０１６２】
（３）支持台１７とキャップ５１とを各々の移動経路上の起動位置で検知する検知部の一例として第１センサー８５及び第２センサー８６を設けた。そして、支持台１７とキャップ５１とを入れ替えるとき、両者のうち上昇位置ＰＰ，ＦＰから退避する一方の移動を先に開始させ、その一方が上昇位置ＰＰ，ＦＰからの移動途中で起動位置に達したことがセンサー８５，８６（検知部の一例）により検知されると、他方の退避位置から上昇位置ＰＰ，ＦＰに向かう移動が開始される。よって、動力源の異なる支持台１７とキャップ５１とを、両者の干渉を比較的確実に回避しつつ、比較的速やかに入れ替えることができる。また、支持台１７とキャップ５１との干渉を回避するための特別な速度調整が不要なため、支持台１７及びキャップ５１を移動させるときにモーター６１，６２を変速させることなく一定速度で駆動させればよいので、コントローラー９０によるモーター制御が簡単に済む。
【０１６３】
（４）支持台１７とキャップ５１のうち少なくともキャップ５１を速度が可変な構成とした。そして、コントローラー９０は、支持台１７を退避位置ＨＰ１から上昇位置ＰＰまで移動させるときの起動タイミニングをキャップ５１の速度に応じて変更する。よって、動力源の異なる支持台１７とキャップ５１とを入れ替えるときに、両者のうち少なくとも一方の速度が変化しても、両者の干渉を比較的確実に回避しつつ、入れ替え所要時間を相対的に短く抑えることができる。
【０１６４】
（５）支持台１７とキャップ５１との各々の移動経路の一部には、支持台１７とキャップ５１とが干渉可能な干渉領域ＩＡが存在する。コントローラー９０は、支持台１７とキャップ５１のうち一方が干渉領域ＩＡにあるときに、他方の移動を開始させる。よって、支持台１７とキャップ５１の入れ替え所要時間を一層短く済ませることができる。
【０１６５】
（６）キャップ５１は、吐出ヘッド１８と対向するフラッシング位置ＦＰで、吐出ヘッド１８から吐出されたインクをキャップ部５３で受けることで、吐出ヘッド１８のメンテナンスとしてフラッシング（空吐出）を行う。よって、支持台１７とキャップ５１との入れ替えを比較的速やかに行って、吐出ヘッド１８から吐出されたインクをキャップ部５３で受けることで行われるメンテナンスを、比較的速やかに終えることができる。例えば、用紙１４等の媒体へのインクの吐出を中断してフラッシング等のメンテナンスを行う場合、メンテナンスを速やかに終えることで、用紙１４への印刷処理（液体吐出処理の一例）を効率よく行うことができる。
【０１６６】
（７）キャップ５１の移動経路は、鉛直方向の変位成分を有する移動領域（水平鉛直移動領域及び鉛直移動領域）を含み、キャップ５１は、吐出ヘッド１８からのインクが溜まるキャップ部５３を有する。コントローラー９０は、キャップ５１の少なくともキャップ５１の鉛直方向への変位成分を有する移動領域における速度を、キャップ５１に溜まったインク量に応じて変化させる。よって、水平鉛直移動過程及び鉛直移動過程でキャップ５１内のインクがこぼれにくくなる。
【０１６７】
（８）メンテナンス部の移動経路は、鉛直方向の変位成分を有さない第１移動領域と、鉛直方向の変位成分を有する第２移動領域とを含む。コントローラー９０は、キャップ５１に溜まったインク量が第１の液量であるときよりも第１の液量よりも多い第２の液量であるときに、キャップ５１が水平鉛直移動領域及び鉛直移動領域（第２移動領域の一例）を移動する過程の最大速度がより遅くなる。よって、キャップ５１が第２移動領域を移動する過程で、キャップ５１のキャップ部５３からインクがこぼれることを回避し易くなる。
【０１６８】
（９）キャップ５１に溜まったインク量が、第１の液量であるときよりも、第１の液量よりも多い第２の液量であるときに、第２移動領域を移動する過程の最大加速度をより小さくする。よって、キャップ５１が水平鉛直移動領域及び鉛直移動領域（第２移動領域の一例）を移動する過程で、キャップ５１に溜まったインクがこぼれにくくなる。
【０１６９】
（１０）コントローラー９０は、キャップ５１に溜まったインク量が第１の液量であるときよりも、第１の液量よりも多い第２の液量であるときに、キャップ５１の上昇過程における水平鉛直移動領域及び鉛直移動領域（第２移動領域の一例）を移動する過程の少なくとも鉛直方向成分の最大加速度をより小さくする。よって、キャップ５１の上昇過程でも、キャップ５１に溜まったインクがこぼれにくくなる。
【０１７０】
（１１）移動機構による移動経路の少なくとも一部は鉛直方向に変位し、コントローラー９０は、キャップ５１に溜まった液量が同じである場合、キャップ５１の上昇過程における鉛直方向の最大速度を、キャップ５１の下降過程における鉛直方向の最大速度よりも小さくする。よって、キャップ５１に溜まったインク量が同じである場合、キャップ５１の上昇過程でも、下降過程と同様に、インクをこぼれにくくすることができる。
【０１７１】
（１２）コントローラー９０は、キャップ５１内のインク量が、第１の液量であるときよりも、前記第１の液量よりも多い第２の液量のときに、キャップ５１の平均移動速度をより遅くする。よって、キャップ５１内のインク量が第２の液量のときにも、第１の液量のときと同様に、キャップ５１を移動させる過程でキャップ５１に溜まったインクをこぼれにくくすることができる。
【０１７２】
（１３）コントローラー９０は、吐出ヘッド１８がキャップ５１に対してインクを吐出する吐出回数を計数し、その計数した吐出回数からキャップ５１内のインク量を取得する。よって、吐出ヘッド１８がキャップ５１に対してインクを吐出する吐出回数から、キャップ５１内のインク量を比較的簡単に取得できる。
【０１７３】
なお、上記実施形態は以下のような形態に変更することもできる。
・前記実施形態では、支持台１７とキャップ５１との各移動動作を一部重複させたが、支持台とキャップとの干渉領域での干渉を回避できる限りにおいて、各移動動作の全期間を重複させてもよい。例えば支持台１７とキャップ５１とを、同時に移動を開始させるとともに、途中の干渉領域で片方ずつ移動させつつ、入れ替えを終了した各位置で同時に停止させる。
【０１７４】
・前記実施形態において、キャップ５１を退避させる度に液体を排出する吸引動作を行い、メンテナンス部が常に空の状態で退避位置から所定位置に移動する構成でもよい。この構成によれば、メンテナンス部に溜まった液量に応じた速度調整が不要になるので、制御が簡単になるうえ、入れ替え所要時間を常に短くすることができる。また、メンテナンス部内の液量が閾値（例えば０．７ｇ）以上になると、退避位置において吸引動作を行ってメンテナンス部の受容部を空にしてもよい。
【０１７５】
・前記実施形態では、キャップ５１の移動速度及び加速度を、キャップ５１に溜まったインク量に応じて変化させたが、キャップ５１に溜まったインク量に依らず速度及び加速度を変化させない構成としてもよい。例えば想定される最大液量でもこぼれない速度及び加速度で常にメンテナンス部を移動させればよい。
【０１７６】
・検知部は、センサーとエンコーダーとのうち少なくとも一方であればよい。前記実施形態において、エンコーダーを廃止して、検知部をセンサー８５，８６だけとしたり、センサー８５，８６を廃止して、検知部をエンコーダーだけとしたりしてもよい。支持台とメンテナンス部とのうち一方をセンサーで検知し、他方をエンコーダーで検知してもよい。また、支持台とメンテナンス部との両方を、エンコーダーで検知してもよい。
【０１７７】
・検知部は、支持台とメンテナンス部とのうち少なくとも一方を、所定位置から退避する過程における干渉領域内の位置で検知してもよい。特に支持台とメンテナンス部との両方を、所定位置から退避する過程における干渉領域内の位置で検知することが好ましい。すなわち、支持台及びメンテナンス部を干渉領域内の位置で検知できる位置に検知部を設ける。この構成によれば、支持台とメンテナンス部との入れ替えに要する所要時間を相対的に短く抑えることができる。
【０１７８】
・キャップ５１の下降過程においても、キャップ５１内の液量（インク量）に応じてキャップ５１の移動速度を変化させてもよい。例えばキャップ５１内の液量（インク量）が多いほどキャップ５１の移動速度を遅くする。
【０１７９】
・キャップ５１の上昇過程でも、キャップ移動速度を、どのインク量でもインクがこぼれない速度範囲内の一定速度に設定して、インク量に応じてキャップ移動速度を変化させる制御を廃止してもよい。
【０１８０】
・支持台１７とキャップ５１の各移動経路のうち少なくとも一方において、水平移動領域を廃止してもよい。例えば水平鉛直領域と鉛直移動領域のみで構成したり、水平鉛直移動領域のみで構成したりしてもよい。また、退避位置から移動を開始してまず鉛直方向の変位を伴った移動過程があり、上昇位置に到達する手前で水平移動過程があってもよい。要するに、移動対象物が水平方向のみに変位する領域と、水平方向と鉛直方向との両方に変位する領域と、鉛直方向のみに変位する領域とのうち少なくとも１つの領域を含む移動経路であればよく、この場合、各領域が、移動経路上に幾つどの位置にどの順番に存在してもよい。例えば水平方向のみに移動する領域からなる移動経路であってもよい。また、支持部とメンテナンス部とで各々の移動経路の長さや形状が異なってもよい。さらに、支持部とメンテナンス部とが配置される吐出ヘッドのノズル開口面と対向する所定位置が、下降位置とし、支持部とメンテナンス部とを退避位置と下降位置との間で移動させてもよい。また、支持部とメンテナンス部のうち一方の所定位置が上昇位置であり、他方の所定位置が下降位置であってもよい。このように移動対象物が退避位置から所定位置に向かう移動過程は、上昇過程、下降過程、水平移動過程のうちから任意に選択でき、また、支持部とメンテナンス部とで移動過程の組合せも任意に選択できる。
【０１８１】
・支持台１７とキャップ５１とを入れ替えるとき、両者の移動を同時に開始してもよい。このように両者の移動を同時に開始しても、例えば両者のうち少なくとも一方の速度を調整すれば、干渉領域での両者の干渉を回避することができる。
【０１８２】
・メンテナンス部はキャップに限定されない。キャップ、フラッシングボックス等の受容部及びワイパーのうち少なくとも１つであればよい。例えばメンテナンス部はワイパーでもよい。また、キャップ５１はフラッシングボックス（受容部）を兼ねたうえクリーニングにも使用したが、待機中のキャッピング機能のみを有するキャップ、クリーニングに使用されるのみのキャップ、フラッシングボックスとして使用されるのみのキャップ（受容部）のいずれか１つでもよい。要するにキャップは、キャッピング機能、フラッシングボックス機能、クリーニング機能のうち少なくとも１つの機能を備えれば足りる。
【０１８３】
・移動機構は、リンク機構に限らず、リンク機構、クランク機構、カム機構及びピストン機構などの公知の複数の機構のうち少なくとも１つを含む機構であればよい。
・動力源を支持台１７とキャップ５１とで異ならせたが、共通の動力源を使用してもよい。この場合、クラッチを介して支持台１７とキャップ５１の起動タイミングをずらしたり、変速機構を介して支持台１７とキャップ５１のうち少なくともキャップ５１の速度を変化させたりしてもよい。この構成によっても、キャップ５１の速度制限制御を行えば、キャップ５１からのインクのこぼれを回避しつつ、支持台１７とキャップ５１との入れ替えを速やかに行うことができる。
【０１８４】
・前記実施形態では、液体吐出装置の一例としてラインプリンターに適用したが、キャリッジ（又は吐出ヘッド）を移動させながら吐出ヘッドのノズルからインクを吐出して媒体に印刷する走査式の印刷装置に適用してもよい。例えばキャリッジが走査方向に移動可能なシリアル式プリンターや、キャリッジが主走査方向と副走査方向との２方向に移動可能なラテラル式プリンターに適用してもよい。この種の走査式の印刷装置に適用した場合も、支持台とキャップの入れ替えを速やかに行って、フラッシング等のメンテナンスを速やかに終え、ひいては印刷所要時間を短く済ませることができる。
【０１８５】
・プリンター１１のコントローラー９０内に構築されるヘッド制御部、液量測定部、搬送制御部、第１制御部及び第２制御部などの各機能部は、プログラムを実行するコンピューターによりソフトウェアで実現されたり、例えばＦＰＧＡ（field-programmable gate array）やＡＳＩＣ（Application Specific IC）等の電子回路によりハードウェアで実現されたり、ソフトウェアとハードウェアとの協働により実現されたりしてもよい。
【０１８６】
・媒体は、用紙１４に限定されず、樹脂製のフィルムやシート、樹脂と金属の複合体フィルム（ラミネートフィルム）、織物、不織布、金属箔、金属フィルム、セラミックシートなどであってもよい。
【０１８７】
・液体吐出装置は、インクジェット式の印刷装置（プリンター）に限定さない。例えば、ディスプレイの製造などに用いられる電極材や色材（画素材料）などの材料を分散または溶解のかたちで含む液状体を吐出する液体吐出装置、バイオチップ製造に用いられる生体有機物を吐出する液体吐出装置、精密ピペットとして用いられ試料となる液体を吐出する液体吐出装置であってもよい。さらに、時計やカメラ等の精密機械にピンポイントで潤滑油を吐出する液体吐出装置、光通信素子等に用いられる微小半球レンズ（光学レンズ）などを形成するために紫外線硬化樹脂等の透明樹脂液を基板上に吐出する液体吐出装置、基板などをエッチングするために酸又はアルカリ等のエッチング液を吐出する液体吐出装置であってもよい。なお、「液体」とは、例えば無機溶剤、有機溶剤、溶液、液状樹脂、液状金属（金属融液）等を含む。
【符号の説明】
【０１８８】
１１…液体吐出装置及び印刷装置の一例としてのプリンター、１４…媒体の一例としての用紙、１７…支持部の一例としての支持台、１８…吐出ヘッド、１８１…単位ヘッド、５０…印刷ユニット、５１…メンテナンス部の一例としてのキャップ、５３…受容部の一例としてのキャップ部、６１…第１動力源の一例としての第１モーター、６２…第２動力源の一例としての第２モーター、５２…移動機構、５４…搬送モーター、８５…検知部の一例としての第１センサー、８６…検知部の一例としての第２センサー、９０…制御部の一例としてのコントローラー、９０…制御部の一例を構成するコンピューター、２００…液体の一例としてのインク、２０１…液面、Ｗ…幅方向、Ｆ…搬送方向、ＩＡ…干渉領域、ΔTop…期間の一例としての重複期間、α…水平方向の加速度、β…鉛直方向の加速度、Ｖ１…最大速度の一例としての高速度、Ｖ２…最大速度の一例としての制限速度。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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