(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動可能な台車部と、
搭乗した被介護者の身体を保持する身体保持部と、
前記身体保持部を前記台車部に対して支持する支持部と、
を具備し、
前記支持部は、
側面視において、搭乗した前記被介護者の足関節の近傍に設けられた第一揺動軸を中心として前記台車部に対して前後に揺動可能な第一揺動部と、
前記身体保持部を支持すると共に、側面視において、搭乗した前記被介護者の膝関節の近傍に設けられた第二揺動軸を中心として前記第一揺動部に対して前後に揺動可能な第二揺動部と、
前記第一揺動部を前記台車部に対して前後に揺動させる第一駆動源と、
前記第一駆動源と独立して駆動させることが可能であり、前記第二揺動部を前記第一揺動部に対して前後に揺動させる第二駆動源と、
着脱可能に設けられ、前記被介護者が着座可能な着座部と、
を具備し、
前記第一揺動部は、
前記着座部を脱着可能に連結する着座部連結部を具備し、
前記第二揺動部は、
前記第一揺動部及び当該第一揺動部の前記着座部連結部に対して揺動可能である、
移乗支援装置。
【請求項２】
前記第一揺動部及び前記第二揺動部は、
左右方向幅が、前記着座部の左右方向幅よりも狭くなるように形成される、
請求項１に記載の移乗支援装置。
【請求項３】
前記支持部は、
側面視において、搭乗した前記被介護者の膝関節の近傍に設けられ、当該被介護者の膝を受ける膝受け部を具備する、
請求項１または請求項２に記載の移乗支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、被介護者の移乗を支援する移乗支援装置の技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、被介護者の移乗を支援する移乗支援装置の技術は公知となっている。例えば、特許文献１に記載の如くである。
【０００３】
特許文献１には、支持部と、一端が支持部に揺動可能に接続されるアーム部と、アーム部の他端に接続される前面保持部（身体保持部）と、アーム部を揺動させるアーム軸モータと、を具備する移乗支援装置が記載されている。
【０００４】
このように構成された移乗支援装置において、前面保持部によって被介護者を保持した状態で、アーム軸モータを駆動させることで、当該被介護者を任意の高さに持ち上げることができる。
【０００５】
しかしながら、特許文献１に記載の技術では、支持部に対するアーム部の揺動角度を調整することでしか前面保持部の位置（高さ）を調整することができない。このため、前面保持部の位置を細かく調整することが困難である点で不利であった。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２０１３−９０８４５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
本発明は以上の如き状況に鑑みてなされたものであり、その解決しようとする課題は、容易に身体保持部の位置を細かく調整することが可能な移乗支援装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の解決しようとする課題は以上の如くであり、次にこの課題を解決するための手段を説明する。
【０００９】
即ち、請求項１においては、移動可能な台車部と、搭乗した被介護者の身体を保持する身体保持部と、前記身体保持部を前記台車部に対して支持する支持部と、を具備し、前記支持部は、側面視において、搭乗した前記被介護者の足関節の近傍に設けられた第一揺動軸を中心として前記台車部に対して前後に揺動可能な第一揺動部と、前記身体保持部を支持すると共に、側面視において、搭乗した前記被介護者の膝関節の近傍に設けられた第二揺動軸を中心として前記第一揺動部に対して前後に揺動可能な第二揺動部と、前記第一揺動部を前記台車部に対して前後に揺動させる第一駆動源と、前記第一駆動源と独立して駆動させることが可能であり、前記第二揺動部を前記第一揺動部に対して前後に揺動させる第二駆動源と、着脱可能に設けられ、前記被介護者が着座可能な着座部と、を具備し、前記第一揺動部は、前記着座部を脱着可能に連結する着座部連結部を具備し、前記第二揺動部は、前記第一揺動部及び当該第一揺動部の前記着座部連結部に対して揺動可能であるものである。
【００１１】
請求項２においては、前記第一揺動部及び前記第二揺動部は、左右方向幅が、前記着座部の左右方向幅よりも狭くなるように形成されるものである。
【００１２】
請求項３においては、前記支持部は、側面視において、搭乗した前記被介護者の膝関節の近傍に設けられ、当該被介護者の膝を受ける膝受け部を具備するものである。
【発明の効果】
【００１３】
本発明の効果として、以下に示すような効果を奏する。
【００１４】
請求項１においては、容易に身体保持部の位置を細かく調整することができる。また、移乗支援装置に搭乗した被介護者を着座させることができ、当該被介護者の身体に加わる負担を軽減することができる。
【００１６】
請求項２においては、被介護者が移乗支援装置に搭乗する際に、第一揺動部及び第二揺動部が邪魔になり難く、移乗作業を容易に行うことができる。
【００１７】
請求項３においては、被介護者の身体に加わる負担を軽減することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】本発明の一実施形態に係る移乗支援装置の前方斜視図。
【図２】同じく、後方斜視図。
【図３】同じく、正面図。
【図４】被介護者が搭乗した状態の移乗支援装置を示した左側面図。
【図５】下腿シリンダを伸縮させる様子を示した移乗支援装置の左側面図。
【図６】大腿シリンダを伸縮させる様子を示した移乗支援装置の左側面図。
【図７】（ａ）着座部を取り外した移乗支援装置を示した左側面図。（ｂ）移乗支援装置を被介護者に近づける様子を示した左側面図。
【図８】（ａ）被介護者を正面保持部にもたれ掛けさせる様子を示した左側面図。（ｂ）被介護者の重心位置を前方に移動させる様子を示した左側面図。
【図９】（ａ）被介護者の膝を伸ばす様子を示した左側面図。（ｂ）着座部を取り付ける様子を示した左側面図。
【図１０】（ａ）被介護者を着座部に着座させる様子を示した左側面図。（ｂ）下腿フレームを後方に揺動させる様子を示した左側面図。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
以下では、図中の矢印に基づいて、前後方向、左右方向及び上下方向を定義して説明を行う。
【００２０】
まず、図１から図４までを用いて、本発明の実施の一形態に係る移乗支援装置１の概略について説明する。
【００２１】
移乗支援装置１は、被介護者（介護を受ける者）Ｐを乗せて移動することにより、当該被介護者Ｐの移乗（例えば、ベッドとトイレ間の移乗、ベッドと車椅子間の移乗や、移乗支援装置自体への移乗等）を支援するものである。移乗支援装置１は、主として台車部２、支持部３及び上体保持部４を具備する。また、支持部３は、主として下腿駆動機構１０及び大腿駆動機構２０を具備する。
【００２２】
台車部２は、地面（床面）上を移動することができる。台車部２の上部には、支持部３が設けられる。支持部３の上部には、上体保持部４が設けられる。上体保持部４は、移乗支援装置１に搭乗した被介護者Ｐの身体（特に上体）を保持することができる。
【００２３】
台車部２には、下腿駆動機構１０の下腿フレーム１１が前後に揺動可能に連結される。下腿フレーム１１には、大腿駆動機構２０の大腿フレーム２１が前後に揺動可能に連結される。大腿フレーム２１には、上体保持部４が固定される。下腿駆動機構１０及び大腿駆動機構２０をそれぞれ任意に駆動させることで、上体保持部４の位置（高さ、傾き等）を細かく調節することができる。
【００２４】
次に、図１から図４までを用いて、移乗支援装置１の各部の構成について説明する。
【００２５】
台車部２は、移乗支援装置１の最下部を形成するものであり、地面（床面）上を移動可能なものである。台車部２は、主として台車部本体２ａ、車輪２ｂ、ステップ２ｃ及び中央フレーム２ｄを具備する。
【００２６】
台車部本体２ａは、台車部２の主たる構造体を形成するものである。台車部本体２ａは、棒状の部材や板状の部材等を適宜組み合わせて形成される。台車部本体２ａは、平面視略矩形状の範囲に亘るように形成される。
【００２７】
車輪２ｂは、台車部本体２ａの下部に複数設けられる。これによって、台車部本体２ａは車輪２ｂを介して地面（床面）上を任意の方向に移動することができる。
【００２８】
ステップ２ｃは、移乗支援装置１に搭乗する被介護者Ｐの足場を形成する平板状の部材である。ステップ２ｃは、板面を上下方向に向けた状態で、台車部本体２ａの上部の略中央に固定される。
【００２９】
中央フレーム２ｄは、略矩形断面を有する筒状の部材である。中央フレーム２ｄは、長手方向を略前後方向に向けた状態で、台車部本体２ａの上部の左右中央（ステップ２ｃの左右中央）に固定される。
【００３０】
支持部３は、台車部２の上部に設けられ、上体保持部４を支持すると共に、移乗支援装置１に搭乗した被介護者Ｐの身体を保持するものである。支持部３は、主として下腿駆動機構１０、大腿駆動機構２０、膝受け部３０及び着座部４０を具備する。
【００３１】
下腿駆動機構１０は、支持部３の最下部を形成するものである。下腿駆動機構１０は、主として下腿フレーム１１及び下腿シリンダ１２を具備する。
【００３２】
下腿フレーム１１は、台車部２に対して前後に揺動可能に設けられる部分である。下腿フレーム１１は、主として下腿フレーム本体１１ａ、下部連結部１１ｂ、揺動軸１１ｃ、前部連結部１１ｅ及び着座部連結部１１ｇを具備する。
【００３３】
下腿フレーム本体１１ａは、下腿フレーム１１の主たる構造体を形成するものである。下腿フレーム本体１１ａは、側面視略Ｕ字状に形成された左右一対の棒状の部材により形成される。
【００３４】
下部連結部１１ｂは、下腿フレーム本体１１ａの下部に設けられる板状の部材である。下部連結部１１ｂは、平板状の部材の左右両端部を下方に折り曲げて形成される。下部連結部１１ｂは、下腿フレーム本体１１ａの下部に適宜固定される。
【００３５】
揺動軸１１ｃは、下腿フレーム本体１１ａと台車部２とを連結するものである。揺動軸１１ｃは、軸線を左右方向に向けた状態で配置される。揺動軸１１ｃは、下部連結部１１ｂの下端部と台車部２の略中央部とを前後回動可能に連結する。これによって、下腿フレーム本体１１ａ（下腿フレーム１１）は、揺動軸１１ｃを中心として、台車部２に対して前後に揺動することができる。
【００３６】
前部連結部１１ｅは、下腿フレーム本体１１ａの前部に設けられる板状の部材である。前部連結部１１ｅは、平板状の部材の左右両端部を略前方に折り曲げて形成される。前部連結部１１ｅは、下腿フレーム本体１１ａの前部に適宜固定される。
【００３７】
着座部連結部１１ｇは、後述する着座部４０が連結される部分である。着座部連結部１１ｇは、平板状の部材の左右両端部を略前方に折り曲げて形成される。着座部連結部１１ｇは、下腿フレーム本体１１ａの後上部に適宜固定される。
【００３８】
下腿シリンダ１２は、下腿フレーム１１を台車部２に対して前後に揺動させるものである。下腿シリンダ１２は、長手方向に伸縮可能なアクチュエータである。下腿シリンダ１２の下端部（前端部）は、台車部２の中央フレーム２ｄの前端部に前後回動可能に連結される。下腿シリンダ１２の上端部（後端部）は、下腿フレーム１１の前部連結部１１ｅに前後回動可能に連結される。
【００３９】
大腿駆動機構２０は、支持部３の上下中途部を形成するものである。大腿駆動機構２０は、主として大腿フレーム２１及び大腿シリンダ２２を具備する。
【００４０】
大腿フレーム２１は、下腿駆動機構１０（下腿フレーム１１）に対して前後に揺動可能に設けられる部分である。大腿フレーム２１は、主として大腿フレーム本体２１ａ、後部連結部２１ｃ及び揺動軸２１ｄを具備する。
【００４１】
大腿フレーム本体２１ａは、大腿フレーム２１の主たる構造体を形成するものである。大腿フレーム本体２１ａは、側面視略Ｕ字状に形成された棒状の部材により形成される。大腿フレーム本体２１ａの一端部（下端部）は、略前後方向に延びるように配置される。大腿フレーム本体２１ａの他端部（上端部）は、後上方に向かって延びるように配置される。
【００４２】
後部連結部２１ｃは、大腿フレーム本体２１ａの後下部に設けられる板状の部材である。後部連結部２１ｃは、左右一対設けられる。後部連結部２１ｃは、大腿フレーム本体２１ａの後部から下方に向かって延びるように、当該大腿フレーム本体２１ａに固定される。
【００４３】
揺動軸２１ｄは、大腿フレーム本体２１ａと下腿駆動機構１０（下腿フレーム１１）とを連結するものである。揺動軸２１ｄは、軸線を左右方向に向けた状態で配置される。揺動軸２１ｄは、左側面視（図４参照）において、下腿フレーム１１と台車部２とを連結する揺動軸１１ｃの略上方に配置される。揺動軸２１ｄは、大腿フレーム本体２１ａの中途部と、下腿フレーム本体１１ａの前上部とを前後回動可能に連結する。これによって、大腿フレーム本体２１ａ（大腿フレーム２１）は、揺動軸２１ｄを中心として、下腿フレーム１１に対して前後に揺動することができる。
【００４４】
大腿シリンダ２２は、大腿フレーム２１を下腿フレーム１１に対して前後に揺動させるものである。大腿シリンダ２２は、長手方向に伸縮可能なアクチュエータである。大腿シリンダ２２の下端部は、下腿フレーム１１の下部連結部１１ｂに前後回動可能に連結される。大腿シリンダ２２の上端部は、大腿フレーム２１の後部連結部２１ｃに前後回動可能に連結される。
【００４５】
膝受け部３０は、移乗支援装置１に搭乗した被介護者Ｐの膝を受ける部分である。膝受け部３０は、板面を略前後方向に向けた略矩形板状に形成される。膝受け部３０は、下腿フレーム本体１１ａの前上部に左右一対設けられる。膝受け部３０は、左側面視（図４参照）において、揺動軸２１ｄの近傍（すぐ前方）に配置される。
【００４６】
着座部４０は、移乗支援装置１に搭乗した被介護者Ｐが着座可能なものである。着座部４０は、主として着座部本体４１及び連結部４２を具備する。
【００４７】
着座部本体４１は、被介護者Ｐが着座する部分である。着座部本体４１は、板面を略上下方向に向けた板状に形成される。着座部本体４１は、適宜被介護者Ｐが着座しやすい形状に形成される。
【００４８】
連結部４２は、着座部本体４１を下腿フレーム１１に連結するための部分である。連結部４２は、平板状の部材を適宜折り曲げて形成される。連結部４２は、着座部本体４１の前下部に固定される。連結部４２の前端部には、平板を下方に向かって折り曲げることによってフック部４２ａが形成される。フック部４２ａを下腿フレーム１１の着座部連結部１１ｇに係合させることで、着座部本体４１（着座部４０）を下腿フレーム１１に取り付けることができる。また、フック部４２ａと着座部連結部１１ｇとの係合を解除することで、着座部４０を下腿フレーム１１から取り外すことができる（図６参照）。
【００４９】
このように構成された着座部４０は、下腿フレーム１１に取り付けられると、左側面視（図４参照）において揺動軸１１ｃの後上方、かつ揺動軸２１ｄの後方に配置されることになる。
【００５０】
上体保持部４は、移乗支援装置１に搭乗した被介護者Ｐの身体（上体）を保持する部分である。上体保持部４は、主として上体フレーム４ａ、正面保持部４ｂ及び側面保持部４ｃを具備する。
【００５１】
上体フレーム４ａは、上体保持部４の主たる構造体を形成するものである。上体フレーム４ａは、棒状の部材や板状の部材等を適宜組み合わせて形成される。上体フレーム４ａは、大腿フレーム本体２１ａ（大腿フレーム２１）の上端に固定される。
【００５２】
正面保持部４ｂは、移乗支援装置１に搭乗した被介護者Ｐの胸部から腹部に亘る部分を保持する部分である。正面保持部４ｂは、板面を略前後方向に向けた板状に形成される。正面保持部４ｂは、上体フレーム４ａの上部から下部に亘って上下方向に延びるように配置される。
【００５３】
側面保持部４ｃは、移乗支援装置１に搭乗した被介護者Ｐを左右両側方から保持する部分である。側面保持部４ｃは、板面を左右方向に向けた略矩形板状に形成される。側面保持部４ｃは、左右方向において正面保持部４ｂを挟むようにして左右一対設けられる。側面保持部４ｃは、上体フレーム４ａから後方に向かって延びるように配置される。
【００５４】
このような上体保持部４において、正面保持部４ｂが被介護者Ｐの胸部から腹部に亘る部分を支持すると共に、左右の側面保持部４ｃが当該被介護者Ｐの脇の下を支持する。これによって、上体保持部４は、被介護者Ｐの上体（上半身）を安定して保持することができる。
【００５５】
このように構成された移乗支援装置１には、図４に示すように、被介護者Ｐが着座部４０に着座した状態で搭乗することができる。具体的には、被介護者Ｐは、着座部４０に着座し、足を台車部２のステップ２ｃに乗せることで、移乗支援装置１に搭乗することができる。この際、上体保持部４によって被介護者Ｐの上体を保持することができる。また、膝受け部３０によって被介護者Ｐの膝を受け、当該被介護者Ｐの姿勢を安定させることができる。
【００５６】
また図３に示すように、下腿フレーム１１及び大腿フレーム２１の左右方向幅は、下腿フレーム１１に取り付けられた着座部４０の左右方向幅よりも狭くなるように形成されている。これによって、被介護者Ｐが当該下腿フレーム１１及び大腿フレーム２１を容易に跨ぐことができ、当該被介護者Ｐが移乗支援装置１に搭乗する際の負担を軽減することができる。
【００５７】
また左右の膝受け部３０は、当該左右の膝受け部３０の間隔（左右方向の間隔）が、当該着座部４０の左右方向幅と略同一となるように配置されている。これによって、着座部４０に着座した被介護者Ｐの膝を適切に受けることができる。
【００５８】
次に、図４から図６までを用いて、移乗支援装置１の各部が揺動又は移動する様子について説明する。
【００５９】
下腿シリンダ１２及び大腿シリンダ２２をそれぞれ伸縮させることで、下腿フレーム１１及び大腿フレーム２１をそれぞれ前後に揺動させることができる。下腿シリンダ１２及び大腿シリンダ２２は、図示せぬリモコン等の操作具を操作することにより、任意に伸縮させることができる。下腿シリンダ１２及び大腿シリンダ２２は、互いに独立して駆動させることができる。
【００６０】
具体的には、図５に示すように、下腿シリンダ１２を伸縮させることで、下腿フレーム１１を台車部２に対して前後に揺動させることができる。この場合、揺動軸１１ｃが下腿フレーム１１の揺動中心となる。大腿駆動機構２０、膝受け部３０及び着座部４０、並びに上体保持部４は下腿フレーム１１に支持されているため、下腿フレーム１１が揺動すると、当該下腿フレーム１１と一体的に大腿駆動機構２０等も揺動する。なお、下腿シリンダ１２を最大限伸張させた状態では、下腿フレーム本体１１ａは、その後部が略鉛直方向（略上下方向）に延びる姿勢になる（図４参照）。
【００６１】
ここで、左側面視（図４参照）において下腿フレーム１１の揺動軸１１ｃは、被介護者Ｐの足関節Ｊ１（足首にある関節（内果点））の近傍（ステップ２ｃの近傍）に位置する。このように、揺動軸１１ｃを足関節Ｊ１の近傍に配置することで、下腿フレーム１１を揺動させる際に、被介護者Ｐの身体（足関節Ｊ１）を自然に曲げたり伸ばしたりすることができる。これによって、被介護者Ｐの身体に加わる負担を軽減することができる。
【００６２】
また、図６に示すように、大腿シリンダ２２を伸縮させることで、大腿フレーム２１を下腿フレーム１１及び台車部２に対して前後に揺動させることができる。この場合、揺動軸２１ｄが大腿フレーム２１の揺動中心となる。上体保持部４は大腿フレーム２１に支持されているため、大腿フレーム２１が揺動すると、当該大腿フレーム２１と一体的に上体保持部４も揺動する。
【００６３】
ここで、左側面視（図４参照）において大腿フレーム２１の揺動軸２１ｄは、被介護者Ｐの膝関節Ｊ２（膝にある関節（脛骨点））の近傍（揺動軸１１ｃの上方）に位置する。このように、揺動軸２１ｄを膝関節Ｊ２の近傍に配置することで、大腿フレーム２１を揺動させる際に、被介護者Ｐの身体（膝関節Ｊ２）を自然に曲げたり伸ばしたりすることができる。これによって、被介護者Ｐの身体に加わる負担を軽減することができる。
【００６４】
次に、図７から図１０までを用いて、上述の如く構成された移乗支援装置１を用いた移乗作業の一例について具体的に説明する。なお、以下の説明では、便宜上、移乗支援装置１を操作する者（介助者）の図示は省略している。
【００６５】
図７から図１０までには、移乗作業の一例として、前方を向いて便器に着座した状態の被介護者Ｐを、移乗支援装置１に搭乗させる様子を示している。以下、順に説明する。
【００６６】
まず、図７（ａ）に示すように、介助者は、着座部４０を移乗支援装置１から取り外しておく。またこの際、介助者は、下腿シリンダ１２を最大限伸長させておく。またこの際、介助者は、大腿シリンダ２２の長さを調節し、正面保持部４ｂの鉛直方向に対する前方向への傾斜角度ａ１を、約４５度に調節しておく。以下では、この状態の移乗支援装置１を、初期姿勢と称する。
【００６７】
次に、図７（ｂ）に示すように、介助者は、移乗支援装置１を前方から被介護者Ｐに近づける。
【００６８】
次に、図８（ａ）に示すように、介助者は、被介護者Ｐの上体を正面保持部４ｂにもたれ掛けさせる。この際、介助者は、側面保持部４ｃを被介護者Ｐの脇の下に挿通する。このとき、正面保持部４ｂは傾斜角度ａ１だけ前方向に傾斜しているため（図７（ａ）参照）、被介護者Ｐは正面保持部４ｂに楽にもたれることができる。
【００６９】
次に、図８（ｂ）に示すように、介助者は、下腿シリンダ１２を収縮させ、下腿フレーム１１を台車部２に対して角度ａ２だけ前方に揺動させる。角度ａ２は、具体的には約１５度になるように調節される。このように下腿フレーム１１を揺動させると、当該下腿フレーム１１と共に大腿フレーム２１及び上体保持部４も一体的に揺動する。このため、被介護者Ｐの身体全体が前方に揺動する。これによって、被介護者Ｐの重心位置が前方（移乗支援装置１側）に移動し、当該被介護者Ｐは身体を完全に移乗支援装置１に預けることができる。なお、この状態では、正面保持部４ｂの水平方向に対する傾斜角度ａ３は、約３０度になる。
【００７０】
次に、図９（ａ）に示すように、介助者は、大腿シリンダ２２を伸張させ、大腿フレーム２１を下腿フレーム１１に対して角度ａ４だけ前方に揺動させる。これによって、被介護者Ｐの膝が伸ばされると共に、被介護者Ｐの臀部が持ち上げられる。なお、この際の角度ａ４は、後述するように着座部４０を下腿フレーム１１に取り付ける際（図９（ｂ）参照）に、被介護者Ｐの臀部が当該着座部４０と干渉しない程度の角度（例えば、約２０度）に調節される。この場合、正面保持部４ｂの水平方向に対する傾斜角度ａ５は、約１０度（略水平）になる。
【００７１】
次に、図９（ｂ）に示すように、介助者は、着座部４０の連結部４２を下腿フレーム１１の着座部連結部１１ｇに係合させ、当該着座部４０を下腿フレーム１１に取り付ける。
【００７２】
次に、図１０（ａ）に示すように、介助者は、大腿シリンダ２２を収縮させて、被介護者Ｐが着座部４０に着座するまで大腿フレーム２１を下腿フレーム１１に対して後方に揺動させる。このように大腿フレーム２１を揺動させると、当該大腿フレーム２１と共に上体保持部４も一体的に揺動する。
【００７３】
次に、図１０（ｂ）に示すように、介助者は、下腿シリンダ１２を最大限伸長させる。すなわち介助者は、角度ａ２（約１５度）だけ、下腿フレーム１１を台車部２に対して後方に揺動させる。このようにして、介助者は移乗支援装置１を初期姿勢に戻す。初期姿勢に戻った移乗支援装置１を移動させることで、被介護者Ｐを任意の場所に容易に移動させることができる。
【００７４】
このように、移乗支援装置１を用いることで、力のない介助者でも容易に被介護者Ｐの移乗作業を行うことができる。また、大がかりな装置等も必要ないため、室内等の限られたスペースであっても移乗作業を行うことができる。
【００７５】
また、移乗支援装置１が図９に示す状態にある場合には、被介護者Ｐの膝が伸ばされて腰がやや浮いた状態になっている。したがって、介助者は、この状態で被介護者Ｐのズボンの上げ下げを容易に行うこともできる。
【００７６】
なお、被介護者Ｐを移乗支援装置１から降ろす場合には、図７から図１０までに示した手順とは逆の手順で移乗作業を行えば良い。
【００７７】
以上の如く、本実施形態に係る移乗支援装置１は、
移動可能な台車部２と、
搭乗した被介護者Ｐの身体を保持する上体保持部４（身体保持部）と、
上体保持部４を台車部２に対して支持する支持部３と、
を具備し、
支持部３は、
側面視において、搭乗した被介護者Ｐの足関節Ｊ１の近傍に設けられた揺動軸１１ｃ（第一揺動軸）を中心として台車部２に対して前後に揺動可能な下腿フレーム１１（第一揺動部）と、
上体保持部４を支持すると共に、側面視において、搭乗した被介護者Ｐの膝関節Ｊ２の近傍に設けられた揺動軸２１ｄ（第二揺動軸）を中心として下腿フレーム１１に対して前後に揺動可能な大腿フレーム２１（第二揺動部）と、
下腿フレーム１１を台車部２に対して前後に揺動させる下腿シリンダ１２（第一駆動源）と、
下腿シリンダ１２と独立して駆動させることが可能であり、大腿フレーム２１を下腿フレーム１１に対して前後に揺動させる大腿シリンダ２２（第二駆動源）と、
を具備するものである。
このように構成することにより、容易に上体保持部４の位置を細かく調整することができる。すなわち、下腿フレーム１１と大腿フレーム２１とをそれぞれ任意に揺動させることで、上体保持部４の位置の細かい調整ができる。これによって、移乗作業を容易に行うことができる。また、被介護者Ｐの足関節Ｊ１及び膝関節Ｊ２にそれぞれ対応した揺動軸１１ｃ及び揺動軸２１ｄを中心として、下腿フレーム１１及び大腿フレーム２１を揺動させることができる。これによって、下腿フレーム１１及び大腿フレーム２１が揺動する際に、被介護者Ｐの関節を自然に曲げたり伸ばしたりすることができるため、当該被介護者Ｐの身体に加わる負担を軽減することができる。
【００７８】
また、支持部３は、
着脱可能に設けられ、被介護者Ｐが着座可能な着座部４０を具備するものである。
このように構成することにより、移乗支援装置１に搭乗した被介護者Ｐを着座させることができ、当該被介護者Ｐの身体に加わる負担を軽減することができる。また、下腿フレーム１１及び大腿フレーム２１を適宜揺動させることで、被介護者Ｐを着座部４０から浮かせることができ、着座部４０の着脱や移乗作業等を容易に行うことができる。
【００７９】
また、下腿フレーム１１及び大腿フレーム２１は、
左右方向幅が、着座部４０の左右方向幅よりも狭くなるように形成されるものである。
このように構成することにより、被介護者Ｐが移乗支援装置１に搭乗する際に、下腿フレーム１１及び大腿フレーム２１が邪魔になり難く、移乗作業を容易に行うことができる。
【００８０】
また、支持部３は、
側面視において、搭乗した被介護者Ｐの膝関節Ｊ２の近傍に設けられ、当該被介護者Ｐの膝を受ける膝受け部３０を具備するものである。
このように構成することにより、被介護者Ｐの身体に加わる負担を軽減することができる。
【００８１】
なお、本実施形態に係る上体保持部４は、本発明に係る身体保持部の実施の一形態である。
また、本実施形態に係る揺動軸１１ｃは、本発明に係る第一揺動軸の実施の一形態である。
また、本実施形態に係る下腿フレーム１１は、本発明に係る第一揺動部の実施の一形態である。
また、本実施形態に係る揺動軸２１ｄは、本発明に係る第二揺動軸の実施の一形態である。
また、本実施形態に係る大腿フレーム２１は、本発明に係る第二揺動部の実施の一形態である。
また、本実施形態に係る下腿シリンダ１２は、本発明に係る第一駆動源の実施の一形態である。
また、本実施形態に係る大腿シリンダ２２は、本発明に係る第二駆動源の実施の一形態である。
【００８２】
以上、本発明の実施形態を説明したが、本発明は上記構成に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された発明の範囲内で種々の変更が可能である。
【００８３】
例えば、本発明に係る第一揺動部及び第二揺動部の構成（形状、大きさ等）は、本実施形態に係る下腿フレーム１１及び大腿フレーム２１に限るものではなく、任意の形状等に適宜変更することが可能である。
【００８４】
また、本発明に係る第一駆動源及び第二駆動源の構成は、本実施形態に係る下腿シリンダ１２及び大腿シリンダ２２に限るものではない。すなわち、本発明に係る第一駆動源及び第二駆動源は、第一揺動部及び第二揺動部をそれぞれ揺動させることができるものであれば、その構成を限定するものではない。例えば、第一駆動源及び第二駆動源として、各種シリンダ（電動シリンダ、空圧シリンダ、油圧シリンダ等）やモータ等を用いることも可能である。
【００８５】
また、本実施形態においては、上体保持部４は被介護者Ｐを前方及び左右両側方から保持するものとしたが、本発明はこれに限るものではない。すなわち、本発明に係る身体保持部は、被介護者Ｐの身体の少なくとも一部分を保持することができるものであれば、その構成（形状、大きさ、被介護者Ｐの保持方法等）を限定するものではない。
【００８６】
また、本実施形態においては、着座部４０の連結部４２を下腿フレーム１１の着座部連結部１１ｇに係合させることで、当該着座部４０を下腿フレーム１１に取り付ける構成としたが、本発明はこれに限るものではない。すなわち、本発明に係る着座部は、着脱を行うための構成を限定するものではない。
【００８７】
また、本実施形態においては、傾斜角度ａ１、角度ａ２、傾斜角度ａ３、角度ａ４及び傾斜角度ａ５の値を具体的に例示して、移乗支援装置１を用いた移乗作業について説明したが、本発明はこれらの角度を限定するものではない。すなわち、これらの角度は、被介護者Ｐの体格や移乗作業の内容（場所や目的等）に応じて任意に調節することが可能である。
【００８８】
また、本実施形態において説明した移乗作業（図７から図１０まで）の流れは一例であり、移乗支援装置１を用いた移乗作業は、介助者及び被介護者Ｐに応じて任意の方法で行うことが可能である。この際、本実施形態に係る移乗支援装置１は、下腿フレーム１１及び大腿フレーム２１を独立して任意に揺動させることができるため、上体保持部４の位置を細かく調整しながら移乗作業を行うことができる。
【符号の説明】
【００８９】
１      移乗支援装置
２      台車部
３      支持部
４      上体保持部
１１    下腿フレーム
１１ｃ  揺動軸
１２    下腿シリンダ
２１    大腿フレーム
２１ｄ  揺動軸
２２    大腿シリンダ
３０    膝受け部
４０    着座部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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