(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動体の周囲を３次元計測し、３次元点群を得る計測部と、
前記移動体の移動に伴い変化する移動情報を逐次算出する算出部と、
前記移動情報の時系列変化に基づいて、閾値を設定する設定部と、
前記３次元点群のうち前記移動体の移動方向での前記移動体からの距離が前記閾値以下の複数の３次元点を抽出する抽出部と、
前記複数の３次元点が位置する空間を前記移動方向で複数の分割空間に分割する分割部と、
前記分割空間毎に、当該分割空間に含まれる３次元点の中から代表点を選択する選択部と、
前記複数の代表点を近似する面を、前記移動体が移動する移動面に推定する推定部と、
を備える推定装置。
【請求項２】
前記設定部は、前記移動情報の時系列変化が大きくなるほど、値が小さくなるように前記閾値を設定する請求項１に記載の推定装置。
【請求項３】
前記閾値は、単調減少関数に前記移動情報の時系列変化を示す値を適用して求められる請求項２に記載の推定装置。
【請求項４】
前記選択部は、前記分割空間に含まれる３次元点のうち鉛直方向で最下点にある３次元点を、前記代表点に選択する請求項１〜３のいずれか１つに記載の推定装置。
【請求項５】
前記３次元点群のうち前記移動面上に存在しない３次元点を障害物として検出する検出部を更に備える請求項１〜４のいずれか１つに記載の推定装置。
【請求項６】
検出結果に基づく出力を行う出力部を更に備える請求項１〜５のいずれか１つに記載の推定装置。
【請求項７】
検出結果に基づく処理を行う処理部を更に備え、
前記出力部は、処理結果を出力する請求項６に記載の推定装置。
【請求項８】
推定結果及び検出結果の少なくともいずれかに基づいて、前記移動体の移動を制御する制御部を更に備える請求項１〜７のいずれか１つに記載の推定装置。
【請求項９】
前記移動情報は、前記移動体の姿勢及び速度の少なくともいずれかを示す情報である請求項１〜８のいずれか１つに記載の推定装置。
【請求項１０】
前記推定装置は、前記移動体に搭載されている請求項１〜９のいずれか１つに記載の推定装置。
【請求項１１】
移動体の周囲を３次元計測し、３次元点群を得る計測ステップと、
前記移動体の移動に伴い変化する移動情報を逐次算出する算出ステップと、
前記移動情報の時系列変化に基づいて、閾値を設定する設定ステップと、
前記３次元点群のうち前記移動体の移動方向での前記移動体からの距離が前記閾値以下の複数の３次元点を抽出する抽出ステップと、
前記複数の３次元点が位置する空間を前記移動方向で複数の分割空間に分割する分割ステップと、
前記分割空間毎に、当該分割空間に含まれる３次元点の中から代表点を選択する選択ステップと、
前記複数の代表点を近似する面を、前記移動体が移動する移動面に推定する推定ステップと、
を含む推定方法。
【請求項１２】
移動体の周囲を３次元計測し、３次元点群を得る計測ステップと、
前記移動体の移動に伴い変化する移動情報を逐次算出する算出ステップと、
前記移動情報の時系列変化に基づいて、閾値を設定する設定ステップと、
前記３次元点群のうち前記移動体の移動方向での前記移動体からの距離が前記閾値以下の複数の３次元点を抽出する抽出ステップと、
前記複数の３次元点が位置する空間を前記移動方向で複数の分割空間に分割する分割ステップと、
前記分割空間毎に、当該分割空間に含まれる３次元点の中から代表点を選択する選択ステップと、
前記複数の代表点を近似する面を、前記移動体が移動する移動面に推定する推定ステップと、
をコンピュータに実行させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明の実施形態は、推定装置、方法及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、走行する車両などの移動体に設置されたカメラなどを用いて当該移動体の周囲を３次元計測し、３次元計測結果を用いて平面（例えば、路面などの移動面）を推定する技術が知られている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００９−２０４６１５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上述したような従来技術では、移動体の移動の影響を考慮せずに移動面を推定しているため、移動面の推定精度が悪くなってしまう場合がある。
【０００５】
本発明が解決しようとする課題は、移動面の推定精度を向上させることができる推定装置、方法及びプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
実施形態の推定装置は、計測部と、算出部と、設定部と、抽出部と、分割部と、選択部と、推定部と、を備える。計測部は、移動体の周囲を３次元計測し、３次元点群を得る。算出部は、前記移動体の移動に伴い変化する移動情報を逐次算出する。設定部は、前記移動情報の時系列変化に基づいて、閾値を設定する。抽出部は、前記３次元点群のうち前記移動体の移動方向での前記移動体からの距離が前記閾値以下の複数の３次元点を抽出する。分割部は、前記複数の３次元点が位置する空間を前記移動方向で複数の分割空間に分割する。選択部は、前記分割空間毎に、当該分割空間に含まれる３次元点の中から代表点を選択する。推定部は、前記複数の代表点を近似する面を、前記移動体が移動する移動面に推定する。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】本実施形態の推定装置の構成例を示す図。
【図２−１】本実施形態の３次元点群の座標系の例を示す図。
【図２−２】本実施形態の移動体の姿勢の座標系の例を示す図。
【図３】本実施形態の３次元点の抽出手法の例を示す説明図。
【図４】本実施形態の空間の分割手法の例を示す説明図。
【図５】本実施形態の代表点の選択手法の例を示す説明図。
【図６】本実施形態の移動面の推定手法の例を示す説明図。
【図７】本実施形態の障害物の検出手法例を示す説明図。
【図８】本実施形態で生成される画像の例を示す図。
【図９】本実施形態で生成される画像の例を示す図。
【図１０】本実施形態の出力例を示す図。
【図１１】本実施形態の処理例を示すフローチャート。
【図１２】変形例の推定装置の構成例を示す図。
【図１３】実施形態及び変形例の推定装置のハードウェア構成例を示す図。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
以下、添付図面を参照しながら、実施形態を詳細に説明する。
【０００９】
図１は、本実施形態の推定装置１０の構成の一例を示す図である。図１に示すように、推定装置１０は、センサ群２を備える移動体１に搭載され、計測部１１と、算出部１３と、設定部１５と、抽出部１７と、分割部１９と、選択部２１と、推定部２３と、検出部２５と、処理部２７と、出力部２９と、を備える。
【００１０】
本実施形態では、移動体１が、路面を移動面として移動する自動車などの車両である場合を例に取り説明するが、これに限定されるものではない。移動体１は、例えば、水面を移動面として移動する船舶や、床面を移動面として移動するロボットなど、移動面を移動可能な物体であればどのようなものであってもよい。
【００１１】
センサ群２には、３次元計測に用いられるセンサ及び移動体１の移動に伴い変化する移動情報の算出に用いられるセンサが含まれる。３次元計測に用いられるセンサと移動情報の算出に用いられるセンサとは、同一のセンサであってもよいし、異なるセンサであってもよい。
【００１２】
３次元計測に用いられるセンサとしては、例えば、レーザセンサ及び画像センサ（カメラ）の少なくともいずれかなどが挙げられる。移動情報の算出に用いられるセンサとしては、例えば、レーザセンサ、画像センサ、角速度センサ、及び加速度センサの少なくともいずれかなどが挙げられる。
【００１３】
センサ群２は、センシングした情報を推定装置１０に出力する。
【００１４】
推定装置１０は、移動体１が移動する移動面を推定するものであり、例えば、コンピュータなどが挙げられる。計測部１１、算出部１３、設定部１５、抽出部１７、分割部１９、選択部２１、推定部２３、検出部２５、処理部２７、及び出力部２９は、例えば、ＣＰＵ（Central  Processing  Unit）などの処理装置にプログラムを実行させること、即ち、ソフトウェアにより実現してもよいし、ＩＣ（Integrated  Circuit）などのハードウェアにより実現してもよいし、ソフトウェア及びハードウェアを併用して実現してもよい。
【００１５】
計測部１１は、移動体１の周囲を３次元計測し、３次元点群を得る。具体的には、計測部１１は、センサ群２（詳細には、３次元計測に用いられるセンサ）によりセンシングが行われる毎に、センシングされた情報に基づいて、移動体１の周囲を３次元計測し、３次元点群を得る。３次元点群は、例えば、３次元計測に用いられるセンサの位置（図２−１に示す例では、移動体１の前面の中心部に３次元計測に用いられるセンサが設置されているものとする）を原点とした３次元の座標系で表される３次元点の集合である。
【００１６】
なお、計測部１１は、公知の３次元点計測手法を用いて、３次元計測を行えばよい。
【００１７】
例えば、センサ群２に含まれる３次元計測に用いられるセンサが画像センサである場合、画像センサは、移動体１の周囲を時系列で順次撮像し、計測部１１は、画像センサにより時系列で撮像された複数の画像それぞれから特徴点を検出し、検出した各画像の特徴点を用いて、例えば、三角測量の原理などを利用した３次元計測を行い、３次元点を得る。
【００１８】
また例えば、センサ群２に含まれる３次元計測に用いられるセンサがレーザセンサである場合、レーザセンサは、移動体１の周囲にレーザを照射し、当該レーザの照射光と反射光との位相差や反射までの反射時間をセンシングし、計測部１１は、レーザセンサによりセンシングされた位相差や反射時間を用いて、３次元計測を行い、３次元点を得る。
【００１９】
算出部１３は、移動体１の移動情報を逐次算出する。具体的には、算出部１３は、センサ群２（詳細には、移動情報の算出に用いられるセンサ）によりセンシングが行われる毎に、センシングされた情報に基づいて、移動体１の移動情報を算出する。移動情報は、移動体１の姿勢及び速度の少なくともいずれかを示す情報である。移動体１の姿勢は、例えば、移動情報の算出に用いられるセンサの位置を原点とした３次元の座標系におけるＲｏｌｌ，Ｐｉｔｃｈ，Ｙａｗで表される。なお、図２−２に示す例では、移動体１の前面の中心部に移動情報の算出に用いられるセンサが設置され、ある時刻ｎにおける移動体１のセンサの位置を原点としている。
【００２０】
なお、算出部１３は、公知の姿勢算出手法や公知の速度算出手法を用いて、移動体１の移動情報を算出すればよい。
【００２１】
例えば、センサ群２に含まれる移動情報の算出に用いられるセンサが画像センサである場合、算出部１３は、計測部１１により検出された各画像の特徴点を追跡することで、移動体１の姿勢及び速度を算出できる。なお、算出部１３自身で、画像センサにより時系列で撮像された複数の画像それぞれから特徴点を検出するようにしてもよい。
【００２２】
また例えば、センサ群２に含まれる移動情報の算出に用いられるセンサがレーザセンサである場合、算出部１３は、計測部１１により得られた３次元点を時系列で対応付けることで、移動体１の姿勢及び速度を算出できる。
【００２３】
また例えば、センサ群２に含まれる移動情報の算出に用いられるセンサが角速度センサ及び加速度センサである場合、算出部１３は、角速度センサによりセンシングされた移動体１の角速度から移動体１の姿勢を算出でき、加速度センサによりセンシングされた移動体１の加速度から移動体１の速度を算出できる。
【００２４】
設定部１５は、算出部１３により算出された移動情報の時系列変化に基づいて、閾値を設定する。具体的には、設定部１５は、算出部１３により算出された移動情報の時系列変化が大きくなるほど、値が小さくなるように閾値を設定する。詳細には、設定部１５は、算出部１３により算出された移動情報の時系列変化を示す値を単調減少関数に適用して求めた値を閾値に設定する。
【００２５】
例えば、単調減少関数がｙ＝−ａｘ＋ｂ（ａ、ｂは、任意の変数とする）であるとする。この場合、設定部１５は、現時刻ｔの移動体１の移動情報を示す値と、現時刻ｔからＰ時間前の移動情報の算出時刻ｔ−Ｐの移動体１の移動情報を示す値と、の差分の絶対値を算出し、算出した差分の絶対値を単調減少関数のｘに代入して求めたｙの値を閾値に設定する。
【００２６】
なお、算出時刻ｔ−Ｐは、前回の移動情報の算出時刻であることが好ましいが、これに限定されず、前回以前の移動情報の算出時刻であればよい。また、移動情報が移動体１の姿勢である場合、差分の絶対値としては、例えば、Ｒｏｌｌ，Ｐｉｔｃｈ，Ｙａｗそれぞれの差分の絶対値の合計値などが挙げられるが、これに限定されるものではない。また、移動情報が移動体１の速度である場合、差分の絶対値としては、例えば、速度の差分の絶対値などが挙げられるが、これに限定されるものではない。
【００２７】
また設定部１５は、設定する閾値に上限値及び下限値の少なくともいずれかを設け、求めたｙの値が上限値を超えている場合には、求めたｙの値を上限値に丸め込み（補正し）、求めたｙの値が下限値を超えている場合には、求めたｙの値を下限値に丸め込む（補正する）ようにしてもよい。
【００２８】
抽出部１７は、計測部１１により得られた３次元点群のうち移動体１の移動方向での移動体１からの距離が、設定部１５により設定された閾値以下の複数の３次元点を抽出する。計測部１１により得られた３次元点群が図２−１に示すような座標系で表される場合、移動体１の移動方向は、ｚ軸方向（詳細には、＋ｚ方向）となる。
【００２９】
図３は、本実施形態の抽出部１７の３次元点の抽出手法の一例を示す説明図であり、計測部１１により得られた３次元点群１０１をｙｚ平面で表している。図３に示す例の場合、抽出部１７は、３次元点群１０１のうち、ｚ座標の値が設定部１５により設定された閾値Ｔ以下の複数の３次元点１０２を抽出する。
【００３０】
分割部１９は、抽出部１７により抽出された複数の３次元点が位置する空間を、移動体１の移動方向で複数の分割空間に分割する。
【００３１】
図４は、本実施形態の分割部１９の空間の分割手法の一例を示す説明図であり、計測部１１により得られた３次元点群１０１及び抽出部１７により抽出された複数の３次元点１０２をｙｚ平面で表している。図４に示す例の場合、分割部１９は、抽出部１７により抽出された複数の３次元点１０２が取り得るｚ座標の最小値Ｌ及び最大値Ｕを特定し、ｚ座標の値がＬ以上Ｕ以下となる１つの空間をｚ軸方向でｋ（ｋ≧２）等分し、ｋ個のブロック空間に分割する。なお、図４では、Ｕ＝Ｔである場合を例示しているが、Ｕの値はＵ≦Ｔの関係が成り立てばよい。
【００３２】
選択部２１は、分割部１９により分割された分割空間毎に、当該分割空間に含まれる３次元点の中から代表点を選択する。具体的には、選択部２１は、分割空間に含まれる３次元点のうち鉛直方向で最下点にある３次元点を、代表点に選択する。
【００３３】
図５は、本実施形態の選択部２１の代表点の選択手法の一例を示す説明図であり、抽出部１７により抽出された複数の３次元点１０２及び分割部１９により分割されたブロック空間をｙｚ平面で表している。図５に示す例の場合、選択部２１は、各ブロック空間において、ｙ座標の値が最大となる３次元点を代表点に選択しており、第１ブロック空間においては、３次元点１０３−１を代表点に選択しており、第ｋブロック空間においては、３次元点１０３−ｋを代表点に選択している。
【００３４】
推定部２３は、選択部２１により選択された複数の代表点を近似する面を、移動体１が移動する移動面に推定する。
【００３５】
図６は、本実施形態の推定部２３の移動面の推定手法の一例を示す説明図であり、分割部１９により分割されたブロック空間及び選択部２１により選択されたｋ個の代表点１０３をｙｚ平面で表している。図６に示す例の場合、推定部２３は、選択部２１により選択されたｋ個の代表点１０３を近似する面１０４（但し、図６に示すｙｚ平面上では、直線で表される）を、移動体１が移動する移動面に推定する。
【００３６】
検出部２５は、計測部１１により得られた３次元点群のうち、推定部２３により推定された移動面上に存在しない３次元点を障害物として検出する。
【００３７】
図７は、本実施形態の検出部２５の障害物の検出手法の一例を示す説明図であり、計測部１１により得られた３次元点群１０１及び推定部２３により推定された移動面１０４をｙｚ平面で表している。図７に示す例の場合、検出部２５は、３次元点群１０１に含まれる３次元点毎に、移動面１０４とのｙ軸方向での距離ｄを算出し、距離ｄが誤差以上となる３次元点を、障害物を構成する３次元点として検出する。
【００３８】
ここで、誤差とは、計測部１１による３次元計測の計測誤差である。なお、３次元計測の計測誤差は、３次元計測手法により異なり、一般的に、画像センサを用いた３次元計測よりもレーザセンサを用いた３次元計測の方が、計測誤差が小さい。
【００３９】
処理部２７は、検出部２５の検出結果に基づく処理を行う。例えば、処理部２７は、検出部２５の検出結果に基づいて、移動体１の移動面及び障害物を可視化した図８に示すような画像を生成する。
【００４０】
また例えば、処理部２７は、検出部２５の検出結果に基づいて、移動体１の移動面及び障害物を可視化した画像を生成するとともに、検出部２５の検出結果に基づいて、移動体１の移動経路を算出するとともに当該移動経路上で制動距離に値する長さを切り出し、生成した画像上に重畳することで、図９に示すような画像を生成する。
【００４１】
また例えば、処理部２７は、検出部２５の検出結果に基づいて、移動体１を基準とした予め定められた距離内に障害物が存在するか否かを判定する。
【００４２】
出力部２９は、検出部２５の検出結果に基づく出力を行う。具体的には、出力部２９は、処理部２７の処理結果を出力する。
【００４３】
例えば、出力部２９は、処理部２７により図８や図９に示すような画像が生成された場合、当該画像を図示せぬ表示装置（例えば、移動体１に設置されたカーナビゲーションのディスプレイ）に出力する。
【００４４】
また例えば、出力部２９は、処理部２７により移動体１を基準とした予め定められた距離内（例えば、３０ｍ内）に障害物が存在すると判定された場合、図１０に示すように、障害物との衝突の危険性がある旨の音声出力（図１０に示す例では、「衝突まで３０ｍです！！」という音声出力）を図示せぬ音声出力装置（例えば、移動体１に設置されたカーナビゲーションのスピーカ）に行わせる。
【００４５】
図１１は、本実施形態の処理の手順の流れの一例を示すフローチャートである。
【００４６】
まず、計測部１１は、センサ群２に含まれる３次元計測に用いられるセンサによりセンシングされた情報に基づいて、移動体１の周囲を３次元計測し、３次元点群を得る（ステップＳ１０１）。
【００４７】
続いて、算出部１３は、センサ群２に含まれる移動情報の算出に用いられるセンサによりセンシングされた情報に基づいて、移動体１の移動情報を算出する（ステップＳ１０３）。
【００４８】
続いて、設定部１５は、算出部１３により算出された移動情報の時系列変化に基づいて、閾値を設定する（ステップＳ１０５）。
【００４９】
続いて、抽出部１７は、計測部１１により得られた３次元点群のうち、ｚ座標の値が、設定部１５により設定された閾値以下の複数の３次元点を抽出する（ステップＳ１０７）。
【００５０】
続いて、分割部１９は、抽出部１７により抽出された複数の３次元点が取り得るｚ座標の最小値Ｌ及び最大値Ｕを特定する（ステップＳ１０９）。
【００５１】
続いて、分割部１９は、ｚ座標の値がＬ以上Ｕ以下となる空間をｚ軸方向でｋ（ｋ≧２）等分し、ｋ個のブロック空間に分割する（ステップＳ１１１）。
【００５２】
続いて、選択部２１は、分割部１９により分割された分割空間毎に、当該分割空間に含まれる３次元点の中からｙ座標の値が最大となる３次元点を代表点に選択する（ステップＳ１１３）。
【００５３】
続いて、推定部２３は、選択部２１により選択された複数の代表点を近似する平面を、移動体１が移動する移動面に推定する（ステップＳ１１５）。
【００５４】
続いて、検出部２５は、計測部１１により得られた３次元点群から未処理の３次元点を取得する（ステップＳ１１７）。
【００５５】
続いて、検出部２５は、取得した３次元点と推定部２３により推定された移動面とのｙ軸方向での距離ｄを算出する（ステップＳ１１９）。
【００５６】
続いて、検出部２５は、算出した距離ｄが計測誤差未満であれば（ステップＳ１２１でＹｅｓ）、取得した３次元点が路面の３次元点であることを検出する（ステップＳ１２３）。
【００５７】
一方、検出部２５は、算出した距離ｄが計測誤差以上であれば（ステップＳ１２１でＮｏ）、取得した３次元点が障害物の３次元点であることを検出する（ステップＳ１２５）。
【００５８】
そして検出部２５は、計測部１１により得られた３次元点群を全て処理するまで（ステップＳ１２７でＮｏ）、ステップＳ１１７〜Ｓ１２５の処理を繰り返す。
【００５９】
検出部２５が計測部１１により得られた３次元点群を全て処理すると（ステップＳ１２７でＹｅｓ）、処理部２７は、検出部２５の検出結果に基づく処理を行う（ステップＳ１２９）。
【００６０】
続いて、出力部２９は、処理部２７の処理結果を出力する（ステップＳ１３１）。
【００６１】
この後、ステップＳ１０１へ戻る。
【００６２】
以上のように本実施形態によれば、移動体の移動情報を用いて移動体の移動面を推定するため、移動体の移動に伴う影響を考慮して移動面を推定でき、移動面の推定精度を向上させることができる。
【００６３】
具体的には、本実施形態では、移動体の姿勢又は速度の変化が大きいほど閾値の値を小さくし、移動体の姿勢や速度の変化が大きくなってもその影響により３次元計測精度が悪くなりにくい、移動体から近い部分の３次元点を用いて移動体の移動面を推定するようにしているため、移動面の推定精度を向上させることができる。
【００６４】
なお、３次元計測の精度は移動体の姿勢を受けやすいため、移動情報には移動体の姿勢を用いることが好ましいが、移動体の姿勢の変化が大きい場合、移動体の速度変化も大きい場合が多いため、移動情報に移動体の速度を用いることもできる。
【００６５】
そして本実施形態によれば、移動体の移動面を精度よく推定できるため、この推定した移動面を用いて障害物を検出することで、障害物の検出精度も向上させることができる。
【００６６】
このため、図８に示すような移動体１の移動面及び障害物を可視化した画像においては、移動体１の移動面及び障害物の位置を高精度に再現した画像となり、移動体１の運転者による運転を支援することができる。なお、移動体１の移動面及び障害物の位置の再現精度が悪い場合、かえって、移動体１の運転者による運転を阻害してしまうことになる。
【００６７】
同様に、図９に示すような移動体１の移動面、障害物、移動経路、及び制動距離を可視化した画像においては、移動体１の移動面、障害物、移動経路、及び制動距離の位置を高精度に再現した画像となり、移動体１の運転者による運転を支援することができる。なお、移動体１の移動面、障害物、移動経路、及び制動距離の位置再現精度が悪い場合、かえって、移動体１の運転者による運転を阻害してしまうことになる。
【００６８】
また、移動体１と障害物の位置関係も正確に判定できるため、図１０に示すような障害物との衝突の危険性がある旨の報知も高精度に行うことができる。なお、移動体１と障害物の位置関係を正確に判定できない場合、障害物との衝突の危険性がないにも関わらず報知が行われたり、障害物との衝突が回避できないような段階になってから報知が行われたりしてしまい、移動体１の運転者による運転を支援することができない。
【００６９】
（変形例）
変形例では、移動体の移動を自動制御する例について説明する。以下では、実施形態との相違点の説明を主に行い、実施形態と同様の機能を有する構成要素については、実施形態と同様の名称・符号を付し、その説明を省略する。
【００７０】
図１２は、変形例の推定装置１０１０の構成の一例を示す図である。図１２に示すように、推定装置１０１０は、移動体１００１に搭載され、制御部１０３１が実施形態と相違する。
【００７１】
制御部１０３１は、推定部２３の推定結果、検出部２５の検出結果、及び処理部２７の処理結果の少なくともいずれかに基づいて、移動体１００１の移動を制御する。
【００７２】
例えば、制御部１０３１は、推定部２３が推定した移動面の傾斜に応じて、移動体１００１のタイヤの回転力を制御する。具体的には、制御部１０３１は、上り坂など移動面の傾斜がプラス方向にきつくなるほど、タイヤの回転力を増加させ、下り坂など移動面の傾斜がマイナス方向にきつくなるほど、タイヤの回転力を減少させる。
【００７３】
また例えば、制御部１０３１は、処理部２７が算出した移動体１の移動経路に従って、移動体１が移動するように制御してもよい。
【００７４】
また例えば、制御部１０３１は、処理部２７により移動体１を基準とした予め定められた距離内（例えば、３０ｍ内）に障害物が存在すると判定された場合、タイヤの回転力を減少させたり、ブレーキをかけたりするように制御してもよい。
【００７５】
上述したように、移動体の移動面の推定精度及び障害物の検出精度を向上させることができるため、変形例のように、推定部の推定結果、検出部の検出結果、及び処理部の処理結果の少なくともいずれかに基づいて、移動体を移動制御すれば、移動制御の精度も向上させることができ、高精度の自動運転が期待できる。
【００７６】
（ハードウェア構成）
図１３は、実施形態及び変形例の推定装置のハードウェア構成の一例を示す図である。図１３に示すように、実施形態及び変形例の推定装置は、ＣＰＵなどの制御装置９０１と、ＲＯＭやＲＡＭなどの主記憶装置９０２と、ＨＤＤやＳＳＤなどの補助記憶装置９０３と、ディスプレイなどの表示装置９０４と、キーボードやマウスなどの入力装置９０５と、通信インタフェースなどの通信装置９０６と、を備えており、通常のコンピュータを利用したハードウェア構成となっている。
【００７７】
実施形態及び変形例の推定装置で実行されるプログラムは、インストール可能な形式又は実行可能な形式のファイルでＣＤ−ＲＯＭ、ＣＤ−Ｒ、メモリカード、ＤＶＤ（Digital  Versatile  Disk）、フレキシブルディスク（ＦＤ）等のコンピュータで読み取り可能な記憶媒体に記憶されて提供される。
【００７８】
また、実施形態及び変形例の推定装置で実行されるプログラムを、インターネット等のネットワークに接続されたコンピュータ上に格納し、ネットワーク経由でダウンロードさせることにより提供するようにしてもよい。また、実施形態及び変形例の推定装置で実行されるプログラムを、インターネット等のネットワーク経由で提供または配布するようにしてもよい。また、実施形態及び変形例の推定装置で実行されるプログラムを、ＲＯＭ等に予め組み込んで提供するようにしてもよい。
【００７９】
実施形態及び変形例の推定装置で実行されるプログラムは、上述した各部をコンピュータ上で実現させるためのモジュール構成となっている。実際のハードウェアとしては、ＣＰＵがＲＯＭやＨＤＤなどからプログラムをＲＡＭ上に読み出して実行することにより、上記各部がコンピュータ上で実現されるようになっている。
【００８０】
本発明は、上記実施形態及び変形例そのままに限定されるものではなく、実施段階ではその要旨を逸脱しない範囲で構成要素を変形して具体化することができる。また、上記実施形態及び変形例に開示されている複数の構成要素の適宜な組み合わせにより、種々の発明を形成することができる。例えば、上記実施形態及び変形例に示される全構成要素からいくつかの構成要素を削除してもよい。さらに、異なる実施形態及び変形例にわたる構成要素を適宜組み合わせても良い。
【００８１】
例えば、実施形態のフローチャートにおける各ステップを、その性質に反しない限り、実行順序を変更し、複数同時に実施し、あるいは実施毎に異なった順序で実施してもよい。
【００８２】
以上のように、上記実施形態及び変形例によれば、移動面の推定精度を向上させることができる。
【符号の説明】
【００８３】
１、１００１  移動体
２  センサ群
１０、１０１０  推定装置
１１  計測部
１３  算出部
１５  設定部
１７  抽出部
１９  分割部
２１  選択部
２３  推定部
２５  検出部
２７  処理部
２９  出力部
９０１  制御装置
９０２  主記憶装置
９０３  補助記憶装置
９０４  表示装置
９０５  入力装置
９０６  通信装置
１０３１  制御部
【図１】
0006462544.tif 000002
【図２−１】
0006462544.tif 000003
【図２−２】
0006462544.tif 000004
【図３】
0006462544.tif 000005
【図４】
0006462544.tif 000006
【図５】
0006462544.tif 000007
【図６】
0006462544.tif 000008
【図７】
0006462544.tif 000009
【図８】
0006462544.tif 000010
【図９】
0006462544.tif 000011
【図１０】
0006462544.tif 000012
【図１１】
0006462544.tif 000013
【図１２】
0006462544.tif 000014
【図１３】
0006462544.tif 000015