(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
端末装置と、サーバと、複数の移動体とを備えた移動体システムであって、
前記端末装置は、
前記移動体を停止させるために用いられるボタンであり、停止対象の移動体の２以上の集合にそれぞれ対応するボタンである２以上の停止ボタンによる停止操作を受け付ける受付部と、
前記受付部によって停止操作が受け付けられた場合に、当該停止操作の受け付けられた停止ボタンに対応する移動体の集合を識別する集合識別子を含む停止指示を前記サーバに送信する端末送信部と、を備え、
前記サーバは、
前記端末装置から送信された停止指示を受信するサーバ受信部と、
前記サーバ受信部によって受信された停止指示に含まれる集合識別子で識別される移動体の集合に含まれる各移動体を特定する特定部と、
前記特定部によって特定された各移動体に停止命令を送信するサーバ送信部と、を備え、
前記移動体は、
当該移動体を移動させる移動機構と、
前記移動機構を制御する制御部と、
前記サーバから送信された停止命令を受信する移動体受信部と、を備え、
前記制御部は、前記移動体受信部によって停止命令が受信された場合に、前記移動機構による移動を停止させる、移動体システム。
【請求項２】
前記２以上の停止ボタンには、全移動体の集合、前記端末装置に現在、割り当てられている移動体の集合、前記端末装置に割り当てられた移動体であり、当該割り当て時の操作に応じて現在、動作している移動体の集合、前記端末装置において選択された移動体の集合から選ばれる少なくとも２以上の集合が対応付けられている、請求項１記載の移動体システム。
【請求項３】
前記２以上の停止ボタンには、前記端末装置の現在位置を基準とする２以上の範囲にそれぞれ存在する移動体の２以上の集合が対応付けられている、請求項１記載の移動体システム。
【請求項４】
前記端末装置は、
当該端末装置の現在位置を取得する端末現在位置取得部をさらに備え、
前記端末送信部は、前記端末現在位置取得部によって取得された現在位置を含む停止指示を送信し、
前記移動体は、
当該移動体の現在位置を取得する移動体現在位置取得部と、
前記移動体現在位置取得部によって取得された現在位置を前記サーバに送信する移動体送信部と、をさらに備え、
前記サーバ受信部は、前記移動体から送信された現在位置をも受信し、
前記特定部は、前記サーバ受信部によって受信された現在位置を蓄積し、当該蓄積した移動体の現在位置と、停止指示に含まれる前記端末装置の現在位置とを用いて、当該停止指示に含まれる集合識別子で識別される移動体の集合に含まれる各移動体を特定する、請求項３記載の移動体システム。
【請求項５】
前記２以上の停止ボタンのそれぞれには、停止後に移動を再開できる一時停止と停止後に移動を再開できない完全停止とのいずれかの停止方法が対応付けられており、
前記停止指示には、当該停止指示に対応する停止ボタンに対応付けられている停止方法を識別する停止方法識別子が含まれており、
前記サーバ送信部は、前記サーバ受信部によって受信された停止指示に含まれる集合識別子で識別される移動体の集合に含まれる各移動体に、当該停止指示に含まれる停止方法識別子で識別される停止方法に対応する停止命令を送信し、
前記制御部は、前記移動体受信部によって受信された停止命令に対応する停止方法によって前記移動機構による移動を停止させる、請求項１から請求項４のいずれか記載の移動体システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、端末装置とサーバと複数の移動体とを備えた移動体システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、無人搬送車の本体の容易に操作できる位置に、その無人搬送車を非常停止させることができる非常停止ボタン等を設けることが行われている。そのような非常停止ボタン等を用いることにより、例えば、想定外の動作をする無人搬送車を、近くにいる者が非常停止させることができていた。
【０００３】
また、自律制御型ロボットにおいて、緊急停止などの制御を、自律制御系とは別の独立系統によって行うことにより、安全性を向上させることも行われている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００７−９８５６７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上述の従来例により、例えば、無人搬送車等の移動体の近くにいる者が、その移動体を停止させることはできていた。一方、複数の移動体が自律的に移動している状況において、想定外の移動をしている移動体などを遠隔で停止させたい場合もある。そのような場合には、緊急性を要することもあるため、できるだけ素早く停止対象の移動体に対して停止指示を送信できることが好適である。そのためには、すべての移動体を一律に停止させることも考えられるが、そのようにした場合には、停止させたい移動体以外の移動体もすべて停止されることになり、停止の影響が大きくなる。一方、複数の移動体のそれぞれに対応する停止ボタンを設けることも考えられるが、その場合には、多くの停止ボタンから、停止させたい移動体に対応するものを選択するのに時間が掛かってしまい、結果として、停止指示を送信するまでの時間が長くなる可能性がある。したがって、目的とする移動体以外の移動体への影響をできるだけ少なくすると共に、目的とする移動体をできるだけ早く停止できることが求められていた。
【０００６】
本発明は、上記事情に応じてなされたものであり、複数の移動体が動作している状況において、停止させたい移動体を素早く停止させることができると共に、それ以外の移動体に与える影響をより低減できる移動体システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するため、本発明による移動体システムは、端末装置と、サーバと、複数の移動体とを備えた移動体システムであって、端末装置は、移動体を停止させるために用いられるボタンであり、停止対象の移動体の２以上の集合にそれぞれ対応するボタンである２以上の停止ボタンによる停止操作を受け付ける受付部と、受付部によって停止操作が受け付けられた場合に、停止操作の受け付けられた停止ボタンに対応する移動体の集合を識別する集合識別子を含む停止指示をサーバに送信する端末送信部と、を備え、サーバは、端末装置から送信された停止指示を受信するサーバ受信部と、サーバ受信部によって受信された停止指示に含まれる集合識別子で識別される移動体の集合に含まれる各移動体を特定する特定部と、特定部によって特定された各移動体に停止命令を送信するサーバ送信部と、を備え、移動体は、移動体を移動させる移動機構と、移動機構を制御する制御部と、サーバから送信された停止命令を受信する移動体受信部と、を備え、制御部は、移動体受信部によって停止命令が受信された場合に、移動機構による移動を停止させる、ものである。
このような構成により、移動体の２以上の集合に対応する２以上の停止ボタンを操作することによって、移動体の所望の集合を遠隔で停止させることができる。そのように、停止ボタンが移動体の集合ごとのものとなるため、停止ボタンの個数が多くなりすぎることがなく、停止ボタンを操作するまでの時間を短くすることができ、結果として、停止させたい移動体を素早く停止させることができるようになる。また、操作された停止ボタンに対応する集合に対応する移動体以外は停止されないため、停止させたい移動体以外に与える影響を低減できる。
【０００８】
また、本発明による移動体システムでは、２以上の停止ボタンには、全移動体の集合、端末装置に現在、割り当てられている移動体の集合、端末装置に割り当てられた移動体であり、割り当て時の操作に応じて現在、動作している移動体の集合、端末装置において選択された移動体の集合から選ばれる少なくとも２以上の集合が対応付けられていてもよい。
このような構成により、例えば、端末装置に対する割り当て等に応じた、停止対象の移動体の範囲を選択することができるようになる。
【０００９】
また、本発明による移動体システムでは、２以上の停止ボタンには、端末装置の現在位置を基準とする２以上の範囲にそれぞれ存在する移動体の２以上の集合が対応付けられていてもよい。
このような構成により、例えば、端末装置の位置を基準とする範囲に応じた、停止対象となる移動体の範囲を選択することができるようになる。
【００１０】
また、本発明による移動体システムでは、端末装置は、端末装置の現在位置を取得する端末現在位置取得部をさらに備え、端末送信部は、端末現在位置取得部によって取得された現在位置を含む停止指示を送信し、移動体は、移動体の現在位置を取得する移動体現在位置取得部と、移動体現在位置取得部によって取得された現在位置をサーバに送信する移動体送信部と、をさらに備え、サーバ受信部は、移動体から送信された現在位置をも受信し、特定部は、サーバ受信部によって受信された現在位置を蓄積し、蓄積した移動体の現在位置と、停止指示に含まれる端末装置の現在位置とを用いて、停止指示に含まれる集合識別子で識別される移動体の集合に含まれる各移動体を特定してもよい。
【００１１】
また、本発明による移動体システムでは、２以上の停止ボタンのそれぞれには、停止後に移動を再開できる一時停止と停止後に移動を再開できない完全停止とのいずれかの停止方法が対応付けられており、停止指示には、停止指示に対応する停止ボタンに対応付けられている停止方法を識別する停止方法識別子が含まれており、サーバ送信部は、サーバ受信部によって受信された停止指示に含まれる集合識別子で識別される移動体の集合に含まれる各移動体に、停止指示に含まれる停止方法識別子で識別される停止方法に対応する停止命令を送信し、制御部は、移動体受信部によって受信された停止命令に対応する停止方法によって移動機構による移動を停止させてもよい。
このような構成により、停止ボタンごとに、停止後の動作の再開を可能にするのかどうかを決めることができるようになる。例えば、全移動体を完全停止させた場合には、全移動体の移動を再開させるための作業が過大になりかねないため、全移動体を停止させるための停止ボタンについては、一時停止とすることが考えられる。
【発明の効果】
【００１２】
本発明による移動体システムによれば、複数の移動体が動作している状況において、停止させたい移動体を素早く停止させることができると共に、それ以外の移動体に与える影響をより低減することができるようになる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本発明の実施の形態による移動体システムの構成を示す図
【図２Ａ】同実施の形態による端末装置の構成を示すブロック図
【図２Ｂ】同実施の形態による端末装置の構成を示すブロック図
【図３】同実施の形態によるサーバの構成を示すブロック図
【図４】同実施の形態による移動体の構成を示すブロック図
【図５Ａ】同実施の形態による端末装置の動作を示すフローチャート
【図５Ｂ】同実施の形態による端末装置の動作を示すフローチャート
【図６】同実施の形態によるサーバの動作を示すフローチャート
【図７】同実施の形態による移動体の動作を示すフローチャート
【図８】同実施の形態における割当設定、関連設定等について説明するための図
【図９Ａ】同実施の形態における端末装置の表示の一例を示す図
【図９Ｂ】同実施の形態における端末装置の表示の一例を示す図
【図９Ｃ】同実施の形態における端末装置の表示の一例を示す図
【図１０Ａ】同実施の形態における対応情報の一例を示す図
【図１０Ｂ】同実施の形態における対応情報の一例を示す図
【図１０Ｃ】同実施の形態における対応情報の一例を示す図
【図１０Ｄ】同実施の形態における対応情報の一例を示す図
【図１１】同実施の形態における端末装置と移動体との位置関係の一例を示す図
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、本発明による移動体システムについて、実施の形態を用いて説明する。なお、以下の実施の形態において、同じ符号を付した構成要素及びステップは同一または相当するものであり、再度の説明を省略することがある。本実施の形態による移動体システムは、端末装置における複数の停止ボタンのうち、操作者によって操作された停止ボタンに対応する移動体の集合が停止されるものである。
【００１５】
図１は、本実施の形態による移動体システム１００の構成を示すブロック図である。本実施の形態による移動体システム１００は、端末装置１と、サーバ２と、複数の移動体３とを備える。なお、図１では、移動体システム１００に１個の端末装置１が含まれている場合について示しているが、そうでなくてもよい。移動体システム１００には、複数の端末装置１が含まれていてもよい。端末装置１とサーバ２と複数の移動体３とは、有線または無線の通信回線５００によって通信可能に接続されている。なお、通信回線５００は、例えば、インターネットやイントラネット、ＬＡＮ（Local Area Network）、公衆電話回線網等であってもよい。本実施の形態では、端末装置１と、複数の移動体３とは、無線通信を行う場合について主に説明する。
【００１６】
図２Ａは、本実施の形態による端末装置１の構成を示すブロック図である。図２Ａにおいて、端末装置１は、受付部１１と、端末送信部１２と、端末受信部１３と、表示部１４とを備える。なお、端末装置１は、移動体３に関する操作を行うための装置であり、例えば、パソコンや、携帯型の情報端末（例えば、スマートフォンやタブレット端末、ノートパソコン等）などの汎用装置であってもよく、移動体３に関する操作を行う専用の装置であってもよい。本実施の形態では、端末装置１がタブレット端末である場合について主に説明する。
【００１７】
受付部１１は、移動体３を停止させるために用いられる２以上の停止ボタンによる停止操作を受け付ける。停止ボタンは、例えば、物理的に構成されたボタンである物理ボタン（ハードボタン）であってもよく、タッチパネルなどに仮想的に構成されたボタンである仮想ボタン（ソフトボタン）であってもよい。本実施の形態では、停止ボタンが仮想ボタンである場合について主に説明する。停止ボタンは、仮想ボタンであったとしても、画面の遷移や画面の切り替えに関わらず、移動体３が移動しているときには絶えず表示されていることが好適である。２以上の停止ボタンは、停止対象の移動体３の２以上の集合にそれぞれ対応するボタンである。なお、１個の停止ボタンに対応する集合は１個である。例えば、第１の停止ボタンは、移動体３の第１の集合に対応しており、第２の停止ボタンは、移動体３の第２の集合に対応していてもよい。停止ボタンに対応する移動体３の集合が、その停止ボタンの操作による停止対象となる移動体３の集合である。その移動体３の集合に含まれる移動体３の個数は、１個であってもよく、２個以上であってもよい。なお、停止ボタンを操作する操作者が、停止ボタンと移動体３の集合との関係を知ることができるようになっていることが好適である。例えば、停止ボタンそのものや停止ボタンの近傍に、停止ボタンに対応する移動体３の集合の名称等が記載されていてもよい。なお、その移動体３の集合は、時間に応じて変化しないものであってもよく、時間に応じて変化するものであってもよい。
【００１８】
ここで、移動体３の集合の具体例について説明する。停止操作に用いられる２以上の停止ボタンには、全移動体３の集合、端末装置１に現在、割り当てられている移動体３の集合、端末装置１に割り当てられた移動体３であり、その割り当て時の操作に応じて現在、動作している移動体３の集合、端末装置１において選択された移動体３の集合から選ばれる少なくとも２以上の集合が対応付けられていてもよい。この場合には、通常、時間に応じて変化する集合となる。端末装置１に現在、割り当てられている移動体３とは、端末装置１の操作者が現在、移動体３に関する経路等の設定を行っている移動体３のことである。その移動体３の集合は、通常、１個の移動体３の集合であるが、複数の移動体３について一括して設定等を行っている場合には、２個以上の移動体３の集合であってもよい。なお、端末装置１に現在、割り当てられている移動体３を、端末装置１の割当移動体と呼ぶこともある。端末装置１と、その端末装置１の割当移動体との間では、通常、経路の設定等のための通信が行われている。また、端末装置１に割り当てられた移動体３であり、その割り当て時の操作に応じて現在、動作している移動体３とは、過去に端末装置１の割当移動体となった際の設定等に応じて現在、移動等の動作を行っている移動体３のことである。そのような移動体３を、端末装置１の関連移動体と呼ぶこともある。なお、ある端末装置１によって設定された移動等の動作が終了した移動体３は、その端末装置１の関連移動体ではなくなることになる。また、割当移動体は、関連移動体であると考えてもよく、または、そうでないと考えてもよい。前者の場合には、端末装置１と、その端末装置１の関連移動体との間では、通信が行われていてもよく、そうでなくてもよく、後者の場合には、端末装置１と、その端末装置１の関連移動体との間では、通常、通信が行われないことになる。本実施の形態では、前者の場合、すなわち関連移動体に割当移動体が含まれる場合について主に説明する。また、端末装置１において選択された移動体３とは、端末装置１の操作者によって選択された移動体３である。その選択は、例えば、停止ボタンの押下の前に行われてもよく、または、停止ボタンの押下の後に行われてもよい。停止ボタンの押下の前に選択を行う場合には、例えば、操作者は、端末装置１に表示されている移動体３の図形を選択したり、プルダウンメニュー等から移動体３の識別子を選択したりした後に、停止ボタンを押下してもよい。また、あらかじめ選択された１個または２個以上の移動体３が、ある停止ボタンに対応付けられていてもよい。例えば、重要な搬送対象を搬送する移動体３を、特定の停止ボタンに対応付けておくことによって、操作者は、その移動体３をすぐに停止させることができるようになる。また、停止ボタンの押下の後に選択を行う場合には、例えば、操作者は、停止ボタンを押下した後に、端末装置１に表示されている移動体３の図形を選択したり、プルダウンメニュー等から移動体３の識別子を選択したりしてもよい。停止ボタンに割当移動体の集合や、関連移動体の集合が対応している場合には、サーバ２において、端末装置１と、割当移動体や関連移動体との関係が管理されていることが好適である。その管理方法については後述する。
【００１９】
また、２以上の停止ボタンには、例えば、端末装置１の現在位置を基準とする２以上の範囲にそれぞれ存在する移動体３の２以上の集合が対応付けられていてもよい。この場合には、サーバ２において、移動体３の現在位置が管理されていることが好適である。また、この場合も、通常、時間に応じて変化する集合となる。このような集合が停止ボタンに対応付けられている場合については後述する。また、例えば、２以上の停止ボタンには、移動体３の属性に応じた２以上の集合が対応付けられていてもよい。移動体３の属性は、例えば、移動体３の種類であってもよい。その種類は、例えば、搬送台車、監視ロボット、清掃ロボット、エンターテインメントロボット、溶接ロボット等であってもよい。この場合には、サーバ２において、移動体３と、その移動体３の属性とが対応付けられて管理されていてもよい。また、その属性が移動体３に固有のものである場合には、時間に応じて変化しない集合となるが、そうでない場合には、時間に応じて変化する集合となることもある。また、２以上の停止ボタンに、上述した以外の集合が対応付けられていてもよい。
【００２０】
停止ボタンによる停止操作とは、通常、停止ボタンを押下することである。停止ボタンが物理ボタンである場合には、停止ボタンの押下は、例えば、停止ボタンを物理的に押し下げることであってもよい。停止ボタンが仮想ボタンである場合には、停止ボタンの押下は、例えば、停止ボタンの位置をタップしたり、停止ボタンの位置を長押ししたりすることであってもよい。
【００２１】
また、２以上の停止ボタンのそれぞれには、移動体３の停止方法が対応付けられていてもよい。その停止方法は、移動体３の停止後に移動を再開できる一時停止と、移動体３の停止後に移動を再開できない完全停止とのいずれかであってもよい。停止後に移動を再開できないとは、その再開のために、再度の経路等の設定が必要になることであってもよい。一時停止は、例えば、移動体３におけるソフトウェアによって速度が０になるようにフィードバック制御を行うことによってなされる停止であってもよい。完全停止は、例えば、移動体３におけるハードウェアである移動機構の動作を停止させることによってなされる停止であってもよい。移動機構の動作の停止は、例えば、移動機構の電源をオフにすることであってもよい。また、完全停止の場合には、例えば、移動経路等の設定情報が破棄されてもよい。すなわち、完全停止の場合には、移動体３の自律的な移動を制御している部分が初期化されると考えてもよい。本実施の形態では、各停止ボタンにいずれかの停止方法が対応付けられている場合について主に説明する。各ボタンにいずれの停止方法を対応付けるのかは、端末装置１の操作者が適宜、変更できるようにしてもよい。
【００２２】
受付部１１は、停止ボタンによる停止操作以外の操作や入力を受け付けてもよい。その操作は、停止を解除する操作である解除操作であってもよい。すなわち、受付部１１は、停止操作を受け付けた後に、その停止操作に応じた移動体３の停止を解除する解除操作を受け付けてもよい。なお、解除操作は、例えば、解除ボタンが押下されることによって受け付けられてもよい。その解除ボタンは、物理ボタンであってもよく、仮想ボタンであってもよい。仮想ボタンである解除ボタンは、例えば、停止ボタンと別個に設けられてもよく、または、押下された停止ボタンが解除ボタンに切り替わってもよい。また、停止操作以外の操作は、例えば、移動体３に関するものであってもよい。受付部１１は、例えば、移動体３に関する移動経路の教示や目的地の設定、その他の各種の設定等に関する操作を受け付けてもよい。また、受付部１１は、例えば、教示した経路等に応じて移動体３が移動する旨の指示等を受け付けてもよい。それらの操作等はすでに公知であるため、その詳細な説明を省略する。
【００２３】
受付部１１は、例えば、入力デバイス（例えば、物理ボタンやマウス、タッチパネルなど）から入力された情報を受け付けてもよい。なお、受付部１１は、受け付けを行うためのデバイス（例えば、入力デバイスなど）を含んでもよく、または含まなくてもよい。また、受付部１１は、ハードウェアによって実現されてもよく、または所定のデバイスを駆動するドライバ等のソフトウェアによって実現されてもよい。
【００２４】
端末送信部１２は、受付部１１によって停止操作が受け付けられた場合に、その停止操作の受け付けられた停止ボタンに対応する移動体３の集合を識別する集合識別子を含む停止指示をサーバ２に送信する。端末装置１では、例えば、停止ボタンごとに集合識別子が記憶されており、端末送信部１２は、停止操作の受け付けられた停止ボタンに対応する集合識別子を読み出すことによって、停止指示に含める集合識別子を取得してもよい。また、例えば、停止指示に含まれる集合識別子によって識別される集合が、端末装置１において選択された移動体３の集合である場合には、その集合識別子に、端末装置１において選択された移動体３を識別する移動体ＩＤが含まれていることが好適である。すなわち、その場合には、集合識別子は、選択された１以上の移動体３を識別する１以上の移動体ＩＤであってもよい。選択された移動体３を、サーバ２において特定できるようにするためである。その移動体ＩＤは、例えば、移動体３のアドレス、移動体３のシリアル番号、または、その他の識別子等であってもよい。停止指示には、例えば、停止操作を受け付けた端末装置１の識別子である端末ＩＤが含まれていてもよい。その端末ＩＤは、例えば、端末装置１のアドレス、端末装置１のシリアル番号、または、その他の識別子等であってもよい。また、停止ボタンに、移動体３の停止に関する停止方法が対応付けられている場合には、停止指示に、その停止指示に対応する停止ボタンに対応付けられている停止方法を識別する停止方法識別子が含まれていてもよい。また、端末送信部１２は、受付部１１によって解除操作が受け付けられた場合に、解除指示をサーバ２に送信してもよい。その解除指示には、例えば、解除操作を受け付けた端末装置１の端末ＩＤが含まれていてもよい。端末送信部１２は、受付部１１で受け付けられた停止操作や解除操作以外の操作等、例えば、移動体３に関する経路の設定等の操作等に関する送信を行ってもよい。停止操作や解除操作以外の操作等に関する送信はすでに公知であるため、その詳細な説明を省略する。
【００２５】
なお、端末送信部１２は、停止指示等をサーバ２に直接送信してもよく、または、他のサーバ等を介して間接的に送信してもよい。また、端末送信部１２は、図示しない記録媒体で保持しているアドレスを送信先として送信を行ってもよい。また、端末送信部１２は、送信を行うための送信デバイス（例えば、ネットワークカードなど）を含んでもよく、または含まなくてもよい。また、端末送信部１２は、ハードウェアによって実現されてもよく、または送信デバイスを駆動するドライバ等のソフトウェアによって実現されてもよい。
【００２６】
端末受信部１３は、サーバ２から送信された情報を受信する。その情報は、例えば、受付部１１によって受け付けられた移動体３に関する操作等に応じた情報であってもよい。例えば、端末装置１から送信された指示や操作に応じて移動体３が動作した旨を示す情報が受信されてもよく、その他の情報が受信されてもよい。また、端末受信部１３は、各移動体３の現在位置を受信してもよい。
なお、端末受信部１３は、受信を行うための受信デバイス（例えば、ネットワークカードなど）を含んでもよく、または含まなくてもよい。また、端末受信部１３は、ハードウェアによって実現されてもよく、または受信デバイスを駆動するドライバ等のソフトウェアによって実現されてもよい。
【００２７】
表示部１４は、端末装置１における情報の表示を行う。停止ボタンが仮想ボタンである場合には、表示部１４は、その停止ボタンを表示する。また、端末受信部１３が各移動体３の現在位置を受信した場合には、表示部１４は、その現在位置に関する表示を行ってもよい。その表示は、例えば、現在位置の情報（例えば、座標値等）を表示することであってもよく、または、地図上の現在位置に応じた位置に、移動体３に対応する図形を表示することであってもよい。本実施の形態では、後者の場合について主に説明する。また、表示部１４は、移動体３の操作等の受け付けに関する表示を行ってもよい。例えば、表示部１４は、操作のメニューや操作に応じた結果等を表示してもよい。
なお、表示部１４は、それらの表示を行う表示デバイス（例えば、液晶ディスプレイや有機ＥＬディスプレイなど）を含んでもよく、または含まなくてもよい。また、表示部１４は、ハードウェアによって実現されてもよく、または表示デバイスを駆動するドライバ等のソフトウェアによって実現されてもよい。
また、端末装置１において、タッチパネルを介した入力や表示が行われる場合には、受付部１１及び表示部１４は、タッチパネルとして一体に構成されてもよい。
【００２８】
図３は、本実施の形態によるサーバ２の構成を示すブロック図である。図３において、サーバ２は、サーバ受信部２１と、記憶部２２と、特定部２３と、サーバ送信部２４とを備える。
【００２９】
サーバ受信部２１は、端末装置１から送信された停止指示を受信する。サーバ受信部２１は、端末装置１から送信された解除指示も受信してもよい。また、サーバ受信部２１は、停止指示や解除指示以外にも、端末装置１から送信された、移動体３の操作や設定等に関する情報を受信してもよい。また、サーバ受信部２１は、移動体３から情報を受信してもよい。サーバ受信部２１が移動体３から受信する情報は、例えば、移動体３の現在位置であってもよく、移動体３の操作や設定等に関する情報であってもよい。移動体３の現在位置は、その移動体３を識別する移動体ＩＤと一緒に受信されてもよい。サーバ受信部２１は、移動体３の現在位置を受信した場合に、その現在位置を記憶部２２に蓄積してもよい。また、サーバ受信部２１は、移動体３がある経路に沿って移動し、目的地に到達した場合に、目的地に到達した旨、すなわち経路に沿った移動が終了した旨を移動体３から受信してもよい。
なお、サーバ受信部２１は、受信を行うための有線または無線の受信デバイス（例えば、ネットワークカードなど）を含んでもよく、または含まなくてもよい。また、サーバ受信部２１は、ハードウェアによって実現されてもよく、または受信デバイスを駆動するドライバ等のソフトウェアによって実現されてもよい。
【００３０】
記憶部２２では、サーバ受信部２１で受信された情報や、特定部２３による特定の処理で用いられる情報などが記憶されてもよい。具体的には、移動体３の現在位置が記憶されてもよい。また、記憶部２２では、端末装置１と、その端末装置１の割当移動体や関連移動体とを対応付ける対応情報が記憶されていてもよい。その対応情報は、例えば、端末装置１の端末ＩＤと、その端末ＩＤで識別される端末装置１に対する割当移動体や関連移動体の移動体ＩＤとを対応付ける情報であってもよい。その対応情報は、例えば、図１０Ａ等で示される情報であってもよい。図１０Ａで示される対応情報では、移動体ＩＤと、割当先の端末ＩＤと、関連先の端末ＩＤとが対応付けられている。そして、ある移動体ＩＤが、ある割当先の端末ＩＤと対応付けられている場合（すなわち、両ＩＤが１個のレコードに含まれている場合）には、その移動体ＩＤで識別される移動体３は、その割当先の端末ＩＤで識別される端末装置１の割当移動体であるとする。また、ある移動体ＩＤが、ある関連先の端末ＩＤと対応付けられている場合には、その移動体ＩＤで識別される移動体３は、その関連先の端末ＩＤで識別される端末装置１の関連移動体であるとする。具体的には、図１０Ａにおいて、端末ＩＤ「Ｔ００１」で識別される端末装置１の関連移動体が、移動体ＩＤ「Ｍ００３」で識別される移動体３であることになる。なお、記憶部２２での記憶は、ＲＡＭ等における一時的な記憶でもよく、または、長期的な記憶でもよい。記憶部２２は、所定の記録媒体（例えば、半導体メモリや磁気ディスクなど）によって実現されうる。
【００３１】
特定部２３は、サーバ受信部２１によって受信された停止指示に含まれる集合識別子で識別される移動体３の集合に含まれる各移動体３を特定する。なお、サーバ２において、集合識別子と、その集合識別子で識別される集合に含まれる各移動体３との対応を示す情報が管理されており、特定部２３は、その情報を用いて移動体３の特定を行ってもよい。その情報は、例えば、記憶部２２で記憶されていてもよい。また、その情報は、時間に応じて変化しないものであってもよく、または、変化するものであってもよい。例えば、特定部２３は、端末装置１と、割当移動体や関連移動体との関係を示す情報を管理してもよい。具体的には、特定部２３は、上述の対応情報を管理してもよい。対応情報を管理するとは、例えば、対応情報に割当先の端末ＩＤや関連先の端末ＩＤを登録したり、それらの端末ＩＤを削除したりすることであってもよい。特定部２３は、そのようにして管理している端末装置１と割当移動体や関連移動体との関係を用いて、移動体３の集合に含まれる各移動体３を特定してもよい。例えば、集合識別子によって識別される集合が、全移動体３の集合である場合には、特定部２３は、管理している全移動体３を特定してもよい。また、例えば、集合識別子によって識別される集合が、割当移動体の集合である場合には、特定部２３は、停止指示に含まれる端末ＩＤで識別される端末装置１の割当移動体を特定してもよい。具体的には、特定部２３は、図１０Ａ等で示される対応情報において、停止指示に含まれる端末ＩＤが、割当先の端末ＩＤとなっているレコードを検索し、ヒットしたレコードに含まれる移動体ＩＤで識別される割当移動体を特定してもよい。また、例えば、集合識別子によって識別される集合が、関連移動体の集合である場合には、特定部２３は、停止指示に含まれる端末ＩＤで識別される端末装置１の関連移動体を特定してもよい。具体的には、特定部２３は、図１０Ａ等で示される対応情報において、停止指示に含まれる端末ＩＤが、関連先の端末ＩＤとなっているレコードを検索し、ヒットしたレコードに含まれる移動体ＩＤで識別される関連移動体を特定してもよい。また、例えば、集合識別子によって識別される集合が、端末装置１において選択された移動体３の集合である場合には、特定部２３は、集合識別子に含まれる移動体ＩＤで識別される移動体３を特定してもよい。なお、移動体３を特定するとは、例えば、特定対象の移動体３の移動体ＩＤを所定の記録媒体に蓄積することであってもよく、特定対象の移動体３の移動体ＩＤに対応付けて、特定したことを示すフラグ等の情報を設定することであってもよい。
【００３２】
サーバ送信部２４は、特定部２３によって特定された各移動体３に停止命令を送信する。停止命令は、移動体３の移動を停止させるための命令である。サーバ受信部２１で受信された停止指示に停止方法識別子が含まれる場合には、サーバ送信部２４は、その停止指示に含まれる停止方法識別子で識別される停止方法に対応する停止命令を、停止指示に含まれる集合識別子で識別される移動体３の集合に含まれる各移動体３に送信してもよい。停止方法識別子で識別される停止方法に対応する停止命令とは、その停止命令を受信する移動体３において、一時停止の停止命令であるのか、完全停止の停止命令であるのかを区別できるものであればよい。そのため、停止方法識別子で識別される停止方法に対応する停止命令は、例えば、その停止方法識別子を含む停止命令であってもよい。また、サーバ送信部２４は、サーバ受信部２１によって解除指示が受け付けられた場合に、その解除指示に対応する各移動体３に解除命令を送信してもよい。解除命令は、移動体３の移動の停止を解除するための命令である。したがって、解除命令を受信した移動体３は、再度、移動することができるようになる。なお、解除指示に対応する各移動体３とは、解除指示を送信した端末装置１から送信された停止指示によって停止されている各移動体３のことである。すなわち、その移動体３は、解除指示を送信した端末装置１から送信された停止指示に応じた停止命令が送信された移動体３である。また、サーバ送信部２４は、停止指示や解除指示の受信に応じた送信以外の送信、例えば、移動体３の操作や設定等に関する情報の送信を行ってもよい。例えば、サーバ送信部２４は、端末装置１から受信した情報を移動体３に送信してもよく、移動体３から受信した情報を端末装置１に送信してもよい。具体的には、移動体３から送信された現在位置を、端末装置１に送信してもよい。
【００３３】
なお、サーバ送信部２４は、情報を移動体３や端末装置１に直接送信してもよく、または、他のサーバ等を介して間接的に送信してもよい。また、サーバ送信部２４は、図示しない記録媒体で保持しているアドレスを送信先として送信を行ってもよい。また、サーバ送信部２４は、送信を行うための送信デバイス（例えば、ネットワークカードなど）を含んでもよく、または含まなくてもよい。また、サーバ送信部２４は、ハードウェアによって実現されてもよく、または送信デバイスを駆動するドライバ等のソフトウェアによって実現されてもよい。
【００３４】
図４は、本実施の形態による移動体３の構成を示すブロック図である。図４において、移動体３は、移動機構３１と、移動体受信部３２と、移動体現在位置取得部３３と、移動体送信部３４と、制御部３５とを備える。移動体３は、端末装置１によって設定された目的地、または他の方法によって設定された目的地に自律的に移動するものである。移動の経路は、移動体３によって取得されてもよく、または、端末装置１等によって指定されてもよい。移動体３は、例えば、走行する走行体であってもよく、または、飛行する飛行体であってもよい。また、移動体３は、例えば、台車であってもよく、移動するロボットであってもよい。ロボットは、例えば、エンターテインメントロボットであってもよく、監視ロボットであってもよく、搬送ロボットであってもよく、清掃ロボットであってもよく、溶接ロボットであってもよく、塗装ロボットであってもよく、農薬散布ロボットであってもよく、動画や静止画を撮影するロボットであってもよく、その他のロボットであってもよい。また、飛行体は、例えば、回転翼機であってもよく、飛行機であってもよく、飛行船であってもよく、その他の飛行体であってもよい。任意の位置に移動可能であるという観点からは、飛行体は、回転翼機であることが好適である。回転翼機は、例えば、ヘリコプターであってもよく、３個以上の回転翼（ロータ）を有するマルチコプターであってもよい。マルチコプターは、例えば、４個の回転翼を有するクワッドロータであってもよく、その他の個数の回転翼を有するものであってもよい。本実施の形態では、移動体３が搬送台車である場合について主に説明する。
【００３５】
移動機構３１は、移動体３を移動させる。移動機構３１は、移動体３を移動させることができるものであれば、その方式を問わない。移動機構３１は、例えば、走行部（例えば、車輪や無限軌道など）と、その走行部を駆動する駆動手段（例えば、モータやエンジンなど）とを有していてもよく、回転翼と、その回転翼を駆動する駆動手段とを有していてもよく、プロペラと、そのプロペラを駆動する駆動手段とを有していてもよい。この移動機構３１としては、公知のものを用いることができるため、その詳細な説明を省略する。本実施の形態では、移動機構３１が走行部と、その走行部を駆動する駆動手段とを有している場合について主に説明する。
【００３６】
移動体受信部３２は、サーバ２から送信された停止命令を受信する。移動体受信部３２は、サーバ２から送信された解除命令を受信してもよい。また、移動体受信部３２は、サーバ２から送信された、移動体３の操作や設定等に関するその他の情報を受信してもよい。
なお、移動体受信部３２は、受信を行うための受信デバイス（例えば、ネットワークカードなど）を含んでもよく、または含まなくてもよい。また、移動体受信部３２は、ハードウェアによって実現されてもよく、または受信デバイスを駆動するドライバ等のソフトウェアによって実現されてもよい。
【００３７】
移動体現在位置取得部３３は、移動体３の現在位置を取得する。現在位置の取得は、例えば、無線通信を用いて行われてもよく、周囲の障害物までの距離を測定することによって行われてもよく、周囲の画像を撮影することによって行われてもよく、現在位置を取得できるその他の手段を用いてなされてもよい。無線通信を用いて現在位置を取得する方法としては、例えば、ＧＰＳ（Global Positioning System）を用いる方法や、屋内ＧＰＳを用いる方法、最寄りの無線基地局を用いる方法などが知られている。また、周囲の障害物までの距離を測定することによって現在位置を取得する方法としては、例えば、周囲の複数方向の障害物までの距離を測定するレーザーレンジセンサ（レーザーレンジスキャナ）を用いる方法などが知られている。その周囲の障害物までの距離を測定したり、周囲の画像を撮影したりすることによって現在位置を取得する方法としては、例えば、ＳＬＡＭ（Simultaneous Localization and Mapping）などによって知られている方法を用いてもよい。また、あらかじめ作成された地図（例えば、周囲の障害物までの距離の測定結果や撮影画像を有する地図など）が記憶されている場合には、移動体現在位置取得部３３は、周囲の障害物までの距離を測定し、地図を用いて、その測定結果に対応する位置を特定することによって現在位置を取得してもよく、周囲の画像を撮影し、地図を用いて、その撮影結果に対応する位置を特定することによって現在位置を取得してもよい。また、移動体３が車輪を有する場合には、移動体現在位置取得部３３は、例えば、自律航法装置を用いて現在位置を取得してもよい。また、移動体現在位置取得部３３は、移動体３の向き（方向）を含む現在位置を取得してもよい。その方向は、例えば、北を０度として、時計回りに測定された方位角によって示されてもよく、その他の方向を示す情報によって示されてもよい。その向きは、電子コンパスや地磁気センサによって取得されてもよい。また、移動体３が飛行体である場合には、移動体現在位置取得部３３は、移動体３の高度をも取得してもよい。その高度は、例えば、気圧計や、地表までの距離を測定する距離計によって測定されてもよい。また、移動体３が飛行体である場合には、移動体現在位置取得部３３は、仰俯角を含む向きを取得してもよい。その仰俯角は、例えば、傾斜センサ等によって測定されてもよい。
【００３８】
移動体送信部３４は、移動体現在位置取得部３３によって取得された現在位置をサーバ２に送信する。移動体送信部３４は、例えば、定期的または不定期的に現在位置をサーバ２に送信してもよい。移動体送信部３４は、現在位置と共に、移動体３を識別する移動体ＩＤをもサーバ２に送信してもよい。また、移動体送信部３４は、移動体３の操作や設定等に関して、適宜、情報をサーバ２に送信してもよい。また、移動体送信部３４は、移動体３がある経路に沿って移動し、目的地に到達した場合に、目的地に到達した旨、すなわち経路に沿った移動が終了した旨をサーバ２に送信してもよい。
なお、移動体送信部３４は、情報をサーバ２に直接送信してもよく、または、他のサーバ等を介して間接的に送信してもよい。また、移動体送信部３４は、図示しない記録媒体で保持しているアドレスを送信先として送信を行ってもよい。また、移動体送信部３４は、送信を行うための送信デバイス（例えば、ネットワークカードなど）を含んでもよく、または含まなくてもよい。また、移動体送信部３４は、ハードウェアによって実現されてもよく、または送信デバイスを駆動するドライバ等のソフトウェアによって実現されてもよい。
【００３９】
制御部３５は、移動機構３１を制御する。制御部３５は、例えば、端末装置１からある経路に沿って移動するように指示された場合に、移動体３がその経路に沿って移動するように移動機構３１を制御してもよい。また、制御部３５は、例えば、端末装置１からある目的地にまで移動するように指示された場合に、移動体３がその目的地にまで移動するように移動機構３１を制御してもよい。その制御において、制御部３５は、図示しない経路取得部によって取得された、移動体３の現在位置から目的地までの経路を用いてもよい。また、制御部３５は、移動機構３１の制御において、移動体現在位置取得部３３によって取得された現在位置を用いてもよい。具体的には、制御部３５は、移動体３の現在位置が、経路に応じた位置となるように移動機構３１をフィードバック制御してもよい。また、制御部３５は、経路に応じて、移動体３の方向をも制御してもよい。例えば、移動体３が進行方法を向くように制御してもよい。その場合には、制御部３５は、移動体３の現在方向を用いて、移動体３の方向を制御してもよい。ある経路が与えられた場合に、その経路に応じて移動体３が移動するように移動機構３１を制御する方法はすでに公知であり、その詳細な説明を省略する。
【００４０】
制御部３５は、移動体受信部３２によって停止命令が受信された場合に、移動機構３１による移動を停止させる。なお、移動体受信部３２によって受信された停止命令によって停止方法が指定されている場合、例えば、その停止命令に停止方法識別子が含まれている場合には、制御部３５は、移動体受信部３２によって受信された停止命令に対応する停止方法によって移動機構３１による移動を停止させてもよい。具体的には、停止命令に対応する停止方法が一時停止である場合には、制御部３５は、移動体３の速度が０になるように移動機構３１を制御してもよい。また、停止命令に対応する停止方法が完全停止である場合には、制御部３５は、移動機構３１のハードウェア、例えばモータ等が停止するように、移動機構３１の電源をオフにしてもよい。制御部３５は、完全停止の場合には、移動機構３１のモータ等をロックしてもよい。通常、完全停止の方が、一時停止よりも移動体３が停止するまでの時間は短いことになる。なお、停止命令に停止方法が対応していない場合には、制御部３５は、例えば、停止命令に応じて一時停止の制御をしてもよく、完全停止の制御をしてもよい。また、制御部３５は、移動体受信部３２によって解除命令が受信された場合に、移動機構３１による移動の停止を解除してもよい。具体的には、一時停止の制御を行った場合には、制御部３５は、例えば、その一時停止までに行っていた移動が再開されるように移動機構３１を制御してもよい。また、完全停止の制御を行った場合には、制御部３５は、例えば、移動機構３１の電源をオンにして、その後、端末装置１等からの操作等に応じて移動できるようにしてもよい。
【００４１】
また、制御部３５は、移動中に障害物が検知された際に、障害物と干渉しないように移動機構３１を制御してもよい。その制御は、例えば、移動体３の停止であってもよく、移動体３の減速であってもよく、障害物を回避する経路での移動であってもよい。その制御は、例えば、従来の自動搬送台車において障害物が検知された際に行われる障害物の回避動作等と同様のものであってもよい。その障害物の検知は、例えば、移動体３が有する図示しない障害物検知部によって行われてもよい。
【００４２】
また、制御部３５は、通常の制御と、停止命令に応じた制御とを同じ構成で実行してもよく、または、異なる構成で実行してもよい。後者の場合には、制御部３５は、通常の制御を行う第１の制御手段と、停止命令に応じた制御を行う第２の制御手段とを有していてもよい。そのように、通常の制御とは別系統の停止命令に応じた制御を行う手段を有していることによって、停止命令に応じた制御をより確実に実行できるようになる。
【００４３】
また、端末装置１や移動体３において経路の取得を行う場合には、端末装置１や移動体３は、経路取得部を備えていてもよい。その経路取得部は、例えば、ラプラスポテンシャル法や、Ａ＊アルゴリズム、ＲＲＴ（Rapidly-exploring Random Tree）などの公知の方法を用いて、経路を生成してもよい。経路取得部は、経路の生成時に地図情報を用いてもよい。地図情報を用いる場合には、端末装置１や移動体３において地図情報が保持されていてもよい。また、経路取得部は、他の装置やサーバに出発地と目的地とを送信し、それに応じて、他の装置で生成された経路を受信することによって経路を取得してもよい。
【００４４】
次に、端末装置１の動作の一例について図５Ａのフローチャートを用いて説明する。
（ステップＳ１０１）端末受信部１３は、移動体３の現在位置を受信したかどうか判断する。そして、移動体３の現在位置を受信した場合には、ステップＳ１０２に進み、そうでない場合には、ステップＳ１０３に進む。
【００４５】
（ステップＳ１０２）表示部１４は、ステップＳ１０１で受信された移動体３の現在位置に応じて、地図上に表示している移動体３の図形の表示を更新する。そして、ステップＳ１０１に戻る。
【００４６】
（ステップＳ１０３）受付部１１は、移動体３の選択を受け付けたかどうか判断する。そして、移動体３の選択を受け付けた場合には、ステップＳ１０４に進み、そうでない場合には、ステップＳ１０７に進む。なお、受付部１１は、例えば、地図上に表示しているいずれかの移動体３の図形が選択された場合に、その図形に対応する移動体３の選択を受け付けたと判断してもよい。なお、操作者によって選択された移動体３は、操作者が操作や設定等を行いたい移動体３であってもよい。
【００４７】
（ステップＳ１０４）端末送信部１２は、ステップＳ１０３で選択された移動体３の移動体ＩＤをサーバ２に送信する。
【００４８】
（ステップＳ１０５）端末受信部１３は、ステップＳ１０４で送信した移動体ＩＤで識別される移動体３が、移動体ＩＤを送信した端末装置１に割り当てられたかどうか判断する。この判断は、移動体ＩＤの送信に応じたサーバ２からの返信に応じて行われる。そして、その移動体３が端末装置１に割り当てられた場合には、ステップＳ１０６に進み、そうでない場合には、ステップＳ１０１に戻る。
【００４９】
（ステップＳ１０６）受付部１１や端末送信部１２等は、移動体３に関する設定等の処理を行う。その処理によって、例えば、ステップＳ１０４で送信した移動体ＩＤで識別される移動体３に関する移動経路の設定や移動の開始指示等が行われてもよい。そして、ステップＳ１０１に戻る。
【００５０】
（ステップＳ１０７）受付部１１は、停止操作を受け付けたかどうか判断する。そして、停止操作を受け付けた場合には、ステップＳ１０８に進み、そうでない場合には、ステップＳ１０１に戻る。
【００５１】
（ステップＳ１０８）端末送信部１２は、ステップＳ１０７で受け付けられた停止操作に対応する集合識別子を含む停止指示をサーバ２に送信する。その停止指示には、端末装置１の端末ＩＤや、停止操作に対応する停止方法識別子が含まれているものとする。
【００５２】
（ステップＳ１０９）受付部１１は、解除操作を受け付けたかどうか判断する。そして、解除操作を受け付けた場合には、ステップＳ１１０に進み、そうでない場合には、解除操作を受け付けるまで、ステップＳ１０９の処理を繰り返す。なお、停止指示が送信されてから所定の時間が経過しても解除指示が受け付けられない場合には、タイムアウトであるとして、ステップＳ１０１に戻ってもよい。
【００５３】
（ステップＳ１１０）端末送信部１２は、解除指示をサーバ２に送信する。その解除指示には、例えば、端末装置１の端末ＩＤが含まれていてもよい。そして、ステップＳ１０１に戻る。
なお、図５Ａのフローチャートにおける処理の順序は一例であり、同様の結果を得られるのであれば、各ステップの順序を変更してもよい。また、図５Ａのフローチャートにおいて、電源オフや処理終了の割り込みにより処理は終了する。
【００５４】
次に、サーバ２の動作の一例について図６のフローチャートを用いて説明する。
（ステップＳ２０１）サーバ受信部２１は、移動体３から現在位置を受信したかどうか判断する。そして、現在位置を受信した場合には、ステップＳ２０２に進み、そうでない場合には、ステップＳ２０３に進む。
【００５５】
（ステップＳ２０２）サーバ受信部２１は、受信した現在位置を記憶部２２に蓄積する。なお、サーバ受信部２１は、その現在位置を、その現在位置を送信した移動体３の移動体ＩＤに対応付けて記憶部２２に蓄積することが好適である。そして、ステップＳ２０１に戻る。
【００５６】
（ステップＳ２０３）サーバ送信部２４は、移動体３の現在位置を送信するかどうか判断する。そして、現在位置を送信する場合には、ステップＳ２０４に進み、そうでない場合には、ステップＳ２０５に進む。なお、サーバ送信部２４は、例えば、現在位置を送信すると定期的に判断してもよい。
【００５７】
（ステップＳ２０４）サーバ送信部２４は、記憶部２２で記憶されている現在位置を読み出し、各端末装置１に送信する。なお、その現在位置は、移動体ＩＤに対応付けられて送信されることが好適である。そして、ステップＳ２０１に戻る。
【００５８】
（ステップＳ２０５）サーバ受信部２１は、移動体３の設定等に関する情報を受信したかどうか判断する。そして、そのような情報を受信した場合には、ステップＳ２０６に進み、そうでない場合には、ステップＳ２０７に進む。
【００５９】
（ステップＳ２０６）サーバ受信部２１やサーバ送信部２４等は、ステップＳ２０５で受信した情報に応じた処理を行う。その処理は、移動体３の設定等に関する処理である。そして、ステップＳ２０１に戻る。
【００６０】
（ステップＳ２０７）サーバ受信部２１は、停止指示を受信したかどうか判断する。そして、停止指示を受信した場合には、ステップＳ２０８に進み、そうでない場合には、ステップＳ２１０に進む。
【００６１】
（ステップＳ２０８）特定部２３は、ステップＳ２０７で受信された停止指示に含まれる集合識別子に対応する移動体３を特定する。また、特定部２３は、ステップＳ２０７で受信された停止指示に含まれる端末ＩＤと、特定した移動体３の移動体ＩＤとを対応付ける情報を記憶部２２に蓄積する。
【００６２】
（ステップＳ２０９）サーバ送信部２４は、ステップＳ２０８で特定された移動体３に、停止命令を送信する。なお、サーバ送信部２４は、ステップＳ２０７で受信された停止指示に含まれる停止方法識別子で識別される停止方法に応じた停止命令を送信するものとする。そして、ステップＳ２０１に戻る。なお、ステップＳ２０８において、特定された移動体３が存在しない場合には、サーバ送信部２４は、停止命令の送信を行わなくてもよい。
【００６３】
（ステップＳ２１０）サーバ受信部２１は、解除指示を受信したかどうか判断する。そして、解除指示を受信した場合には、ステップＳ２１１に進み、そうでない場合には、ステップＳ２０１に戻る。
【００６４】
（ステップＳ２１１）サーバ送信部２４は、解除指示に対応する移動体３に、解除命令を送信する。解除指示に端末ＩＤが含まれている場合には、サーバ送信部２４は、記憶部２２において、解除指示に含まれる端末ＩＤに対応付けられている移動体ＩＤで識別される移動体３に、解除命令を送信してもよい。なお、その送信後に、サーバ送信部２４は、解除指示に含まれる端末ＩＤと、それに対応付けられている移動体ＩＤとを記憶部２２から削除してもよい。そして、ステップＳ２０１に戻る。
なお、図６のフローチャートにおける処理の順序は一例であり、同様の結果を得られるのであれば、各ステップの順序を変更してもよい。また、図６のフローチャートにおいて、電源オフや処理終了の割り込みにより処理は終了する。
【００６５】
次に、移動体３の動作の一例について図７のフローチャートを用いて説明する。
（ステップＳ３０１）移動体送信部３４は、現在位置を送信するかどうか判断する。そして、現在位置を送信する場合には、ステップＳ３０２に進み、そうでない場合には、ステップＳ３０４に進む。なお、移動体送信部３４は、例えば、現在位置を送信すると定期的に判断してもよく、現在位置が閾値以上変化した場合に現在位置を送信すると判断してもよい。
【００６６】
（ステップＳ３０２）移動体現在位置取得部３３は、現在位置を取得する。なお、移動体現在位置取得部３３が現在位置の取得を定期的に行っている場合には、その取得された現在位置を保持しておき、その保持している最新の現在位置を読み出すことによって、現在位置を取得してもよい。
【００６７】
（ステップＳ３０３）移動体送信部３４は、現在位置をサーバ２に送信する。その際に、移動体送信部３４は、移動体３の移動体ＩＤと共に現在位置をサーバ２に送信してもよい。そして、ステップＳ３０１に戻る。
【００６８】
（ステップＳ３０４）移動体受信部３２は、サーバ２から停止命令以外の情報を受信したかどうか判断する。そして、サーバ２からその情報を受信した場合には、ステップＳ３０５に進み、そうでない場合には、ステップＳ３１４に進む。
【００６９】
（ステップＳ３０５）移動体受信部３２は、受信された情報が移動の開始指示であるかどうか判断する。そして、移動の開始指示である場合には、ステップＳ３０７に進み、そうでない場合には、ステップＳ３０６に進む。
【００７０】
（ステップＳ３０６）移動体受信部３２等は、ステップＳ３０４で受信された情報に応じた処理を行う。そして、ステップＳ３０１に戻る。
【００７１】
（ステップＳ３０７）制御部３５は、経路に沿って移動体３が目的地にまで移動するように、移動機構３１を制御する。このステップＳ３０７での制御は、移動体３の現在位置から経路上の次の目標位置までの移動制御であってもよい。この目標位置への移動が繰り返されることにより、移動体３は、最終的に目的地に移動することになる。
【００７２】
（ステップＳ３０８）制御部３５は、移動体３が目的地に到達したかどうか判断する。そして、目的地に到達した場合には、ステップＳ３０９に進み、そうでない場合には、ステップＳ３１０に進む。
【００７３】
（ステップＳ３０９）移動体送信部３４は、経路に沿った移動が終了した旨をサーバ２に送信する。そして、ステップＳ３０１に戻る。
【００７４】
（ステップＳ３１０）移動体受信部３２は、停止命令を受信したかどうか判断する。そして、停止命令を受信した場合には、ステップＳ３１１に進み、そうでない場合には、ステップＳ３０７に戻る。
【００７５】
（ステップＳ３１１）制御部３５は、移動機構３１による移動を停止させる。なお、制御部３５は、受信された停止命令で示される停止方法に応じて、移動機構３１による移動を停止させるものとする。
【００７６】
（ステップＳ３１２）移動体受信部３２は、解除命令を受信したかどうか判断する。そして、解除命令を受信した場合には、ステップＳ３１３に進み、そうでない場合には、解除命令を受信するまでステップＳ３１２の処理を繰り返す。
【００７７】
（ステップＳ３１３）制御部３５は、ステップＳ３１１での移動の停止が、一時停止であるのか、完全停止であるのか判断する。そして、一時停止である場合には、ステップＳ３０７に戻り、それまでの移動を再開する。一方、完全停止である場合には、ステップＳ３０１に戻る。
【００７８】
（ステップＳ３１４）移動体受信部３２は、停止命令を受信したかどうか判断する。そして、停止命令を受信した場合には、ステップＳ３１５に進み、そうでない場合には、ステップＳ３０１に戻る。
【００７９】
（ステップＳ３１５）制御部３５は、移動機構３１による移動を停止させる。なお、移動体受信部３２によって停止命令が受信された際に移動体３が停止している場合には、制御部３５は、その停止を継続するように移動機構３１を制御してもよい。一方、停止命令が受信された際に移動体３が移動中である場合には、制御部３５は、受信された停止命令で示される停止方法に応じて、移動機構３１による移動を停止させるものとする。ただし、その停止は、所定の移動経路に沿った移動中の停止ではなく、例えば、操作者が端末装置１を用いて手動で移動体３を移動させている途中での停止であるため、一時停止と完全停止とはあまり変わらないことになる。再開すべき移動経路が存在しないからである。
【００８０】
（ステップＳ３１６）移動体受信部３２は、解除命令を受信したかどうか判断する。そして、解除命令を受信した場合には、ステップＳ３０１に戻り、そうでない場合には、解除命令を受信するまでステップＳ３１６の処理を繰り返す。
なお、図７のフローチャートにおける処理の順序は一例であり、同様の結果を得られるのであれば、各ステップの順序を変更してもよい。また、図７のフローチャートにおいて、電源オフや処理終了の割り込みにより処理は終了する。
【００８１】
ここで、サーバ２における対応情報の管理の処理について、図８を参照しながら具体的に説明する。
まず、端末ＩＤ「Ｔ００１」で識別される端末装置１の操作者が、移動体ＩＤ「Ｍ００１」で識別される移動体３を選択したとする。その選択は、例えば、図９Ａで示される端末装置１に表示されている地図上における移動体３の図形をタップすることによって行われてもよい。その移動体３の選択は、受付部１１によって受け付けられ、選択された移動体３の移動体ＩＤが、端末送信部１２に渡される（ステップＳ１０３）。そして、端末送信部１２は、端末ＩＤと、受付部１１から受け取った移動体ＩＤとをサーバ２に送信する（ステップＳ１０４）。
【００８２】
サーバ２のサーバ受信部２１は、端末装置１から送信された端末ＩＤ「Ｔ００１」と移動体ＩＤ「Ｍ００１」とを受信すると、その端末ＩＤ及び移動体ＩＤを特定部２３に渡し、その端末ＩＤをサーバ送信部２４に渡す（ステップＳ２０５）。特定部２３は、移動体ＩＤを受け取ると、記憶部２２で記憶されている対応情報を参照し、その移動体ＩＤに割当先の端末ＩＤか、関連先の端末ＩＤが対応付けられているかどうか判断する。そして、少なくともいずれかの端末ＩＤが対応付けられている場合には、その移動体ＩＤで識別される移動体３は、別の端末装置１に割り当てられているか、関連しているため、特定部２３は、移動体ＩＤ等を送信してきた端末装置１に割り当てることはできないと判断し、その判断結果をサーバ送信部２４に渡す。すると、サーバ送信部２４は、サーバ受信部２１から受け取った端末ＩＤで識別される端末装置１に、選択された移動体３を割り当てることはできない旨を示す判断結果を送信する（ステップＳ２０６）。端末装置１の端末受信部１３は、その判断結果を受信することによって、選択された移動体３が端末装置１に割り当てられなかったと判断し、その後、経路の設定等の処理は行われないことになる（ステップＳ１０５）。なお、表示部４は、選択された移動体３が割り当てられなかった旨を表示してもよい。一方、記憶部２２で記憶されている対応情報が図１０Ａで示されるものであり、移動体ＩＤ「Ｍ００１」に割当先の端末ＩＤや関連先の端末ＩＤが対応付けられていない場合には、特定部２３は、その移動体ＩＤで識別される移動体３を、移動体ＩＤ等を送信してきた端末装置１に割り当てることができると判断し、その判断結果をサーバ送信部２４に渡す。すると、サーバ送信部２４は、サーバ受信部２１から受け取った端末ＩＤで識別される端末装置１に、選択された移動体３を割り当てることができた旨を示す判断結果を送信する（ステップＳ２０６）。端末装置１の端末受信部１３は、その判断結果を受信することによって、選択された移動体３が端末装置１に割り当てられたと判断し（ステップＳ１０５）、その後、経路の設定等の処理が行われることになる。
【００８３】
移動体ＩＤ「Ｍ００１」で識別される移動体３が、端末ＩＤ「Ｔ００１」で識別される端末装置１に割り当てられたため、サーバ２の特定部２３は、対応情報において、移動体ＩＤ「Ｍ００１」に対応する割当先の端末ＩＤ及び関連先の端末ＩＤとして、端末ＩＤ「Ｔ００１」を設定する。その結果、対応情報は、図１０Ｂで示されるようになる。その後、端末ＩＤ「Ｔ００１」で識別される端末装置１と、移動体ＩＤ「Ｍ００１」で識別される移動体３との間で、サーバ２を介して、移動経路の設定等の処理が行われる（ステップＳ１０６，Ｓ２０５，Ｓ２０６，Ｓ３０４〜Ｓ３０６）。なお、その設定等によって、例えば、移動体３が目的地にまで移動する所定の移動経路が設定されたものとする。そして、最後に端末装置１から移動体３に、移動の開始指示が送信されると、移動体３の移動体受信部３２は、その指示を受信し、移動を開始すると判断し、移動を開始する旨を制御部３５に渡す（ステップＳ３０４，Ｓ３０５）。すると、制御部３５は、設定された移動経路で移動するように移動機構３１を制御する（ステップＳ３０７，Ｓ３０８，Ｓ３１０）。ここで、サーバ２は、端末装置１から送信された移動の開始指示を移動体３に転送することによって、その設定の処理が終了したことを知ることができる。したがって、その開始指示が送信されると、特定部２３は、記憶部２２で記憶されている対応情報において、移動体ＩＤ「Ｍ００１」に対応付けられている割当先の端末ＩＤ「Ｔ００１」を削除する。その結果、対応情報は、図１０Ｃで示されるようになる。
【００８４】
なお、移動体ＩＤ「Ｍ００３」で識別される移動体３が、端末ＩＤ「Ｔ００１」で識別される端末装置１によって設定された移動経路に沿って移動し、目的地に到達したとする。すると、移動体３の制御部３５によって目的地に到達したと判断され（ステップＳ３０８）、移動体３からサーバ２に、移動が終了した旨と移動体ＩＤ「Ｍ００３」とが送信される（ステップＳ３０９）。サーバ２のサーバ受信部２１は、それらの情報を受信し、特定部２３に渡す（ステップＳ２０５）。すると、特定部２３は、記憶部２２で記憶されている対応情報において、移動体ＩＤ「Ｍ００３」に対応する関連先の端末ＩＤ「Ｔ００１」を削除する（ステップＳ２０６）。その結果、対応情報は、図１０Ｄで示されるようになる。このようにして、サーバ２において、端末装置１と移動体３との関係を示す対応情報が管理されることになる。
【００８５】
次に、本実施の形態による移動体システム１００における移動体３の停止や、その停止の解除の動作について、具体例を用いて説明する。なお、この具体例では、ある操作者が、端末ＩＤ「Ｔ００１」で識別される端末装置１を操作している場合について説明する。また、この具体例では、図９Ａで示されるように、「全停止」の停止ボタン５１、「関連停止」の停止ボタン５２、「割当停止」の停止ボタン５３、「個別停止」の停止ボタン５４の４個の停止ボタンが端末装置１に表示されているものとする。また、全停止の停止ボタン５１には、全移動体３の集合が対応付けられており、関連停止の停止ボタン５２には、関連移動体の集合が対応付けられており、割当停止の停止ボタン５３には、割当移動体の集合が対応付けられており、個別停止の停止ボタン５４には、端末装置１において選択された移動体３の集合が対応付けられているとする。また、停止ボタン５１，５２に対応する停止方法は一時停止であり、停止ボタン５３，５４に対応する停止方法は完全停止であるとする。
【００８６】
なお、各移動体３では、現在位置の取得とサーバ２への送信が繰り返して行われる（ステップＳ３０１〜Ｓ３０３）。その現在位置は、移動体３の移動体ＩＤと共にサーバ２に送信され、その移動体ＩＤに対応付けられて記憶部２２に蓄積される（ステップＳ２０１，Ｓ２０２）。また、サーバ２から各端末装置１に対しても、記憶部２２で記憶されている移動体ＩＤと移動体３の現在位置とを対応付ける情報が繰り返して各端末装置１に送信される（ステップＳ２０３，Ｓ２０４）。サーバ２から送信された現在位置等を受信した端末装置１では、例えば、その現在位置等を用いて、図９Ａで示されるように、地図上における各移動体３の表示を更新することができる（ステップＳ１０１，Ｓ１０２）。
【００８７】
次に、移動体３を停止させる処理について説明する。まず、サーバ２で記憶されている対応情報が、図１０Ｂで示されるものである場合について説明する。その場合には、端末ＩＤ「Ｔ００１」で識別される端末装置１に、移動体ＩＤ「Ｍ００１」で識別される移動体３が割り当てられていることになる。そのような状況において、操作者が、端末装置１を操作することによって、割り当てられている移動体３を出発地にまで手動で移動させていたとする（ステップＳ１０６，Ｓ２０５，Ｓ２０６，Ｓ３０４〜Ｓ３０６）。その際に、移動体３の前方に他の人間が移動してきたとする。そのため、操作者は、移動体３を緊急に停止させたいと考え、「割当停止」の停止ボタン５３をタップしたとする。すると、「割当停止」の停止ボタン５３による停止操作の行われたことが受付部１１で受け付けられ、端末送信部１２に渡される（ステップＳ１０７）。そして、端末送信部１２は、端末ＩＤ「Ｔ００１」と、割当移動体の集合を識別する集合識別子と、停止ボタン５３に対応する停止方法である完全停止を識別する停止方法識別子とを含む停止指示をサーバ２に送信する（ステップＳ１０８）。
【００８８】
その停止指示は、サーバ２のサーバ受信部２１で受信され、特定部２３に渡される（ステップＳ２０７）。そして、特定部２３は、その停止指示に含まれる集合識別子が、割当移動体の集合を識別するものであるため、図１０Ｂで示される対応情報において、停止指示に含まれる端末ＩＤ「Ｔ００１」が割当先の端末ＩＤであるレコードを特定し、その特定したレコードから移動体ＩＤ「Ｍ００１」を読み出す。その移動体ＩＤが、特定した移動体３の移動体ＩＤとなる。そして、特定部２３は、その移動体ＩＤ「Ｍ００１」と、停止指示に含まれていた完全停止を識別する停止方法識別子とをサーバ送信部２４に渡すと共に、停止指示に含まれる端末ＩＤ「Ｔ００１」と、特定した移動体ＩＤ「Ｍ００１」とを対応付ける情報を記憶部２２に蓄積する（ステップＳ２０８）。サーバ送信部２４は、移動体ＩＤ「Ｍ００１」と停止方法識別子とを受け取ると、完全停止に対応する停止命令を移動体ＩＤ「Ｍ００１」で識別される移動体３に送信する（ステップＳ２０９）。なお、サーバ２において、移動体ＩＤと、その移動体ＩＤで識別される移動体３のアドレスとが対応付けられて保持されており、サーバ送信部２４は、それを用いて停止命令の送信先のアドレスを取得してもよい。
【００８９】
サーバ２から送信された停止命令は、移動体ＩＤ「Ｍ００１」で識別される移動体３の移動体受信部３２で受信され、制御部３５に渡される（ステップＳ３１４）。そして、制御部３５は、その停止命令に応じて、移動機構３１を完全停止させる（ステップＳ３１５）。なお、停止ボタン５３の操作された端末装置１では、図９Ｂで示されるように、停止ボタン５３が解除ボタン５３に変更されているものとする。
【００９０】
その後、移動体ＩＤ「Ｍ００１」で識別される移動体３の前方から人間がいなくなると、操作者は、図９Ｂで示される端末装置１の解除ボタン５３をタップする。すると、解除操作が受付部１１で受け付けられ、端末送信部１２に渡される（ステップＳ１０９）。そして、端末送信部１２は、端末ＩＤ「Ｔ００１」を含む解除指示をサーバ２に送信する（ステップＳ１１０）。
【００９１】
その解除指示は、サーバ２のサーバ受信部２１で受信され、サーバ送信部２４に渡される（ステップＳ２１０）。サーバ送信部２４は、記憶部２２において、解除指示に含まれる端末ＩＤ「Ｔ００１」に対応付けられている移動体ＩＤ「Ｍ００１」を読み出し、その移動体ＩＤで識別される移動体３に、解除命令を送信する（ステップＳ２１１）。なお、その際に、サーバ送信部２４は、端末ＩＤ「Ｔ００１」と移動体ＩＤ「Ｍ００１」とを対応付ける情報を記憶部２２から削除する。サーバ２から送信された解除命令は、移動体受信部３２で受信される（ステップＳ３１６）。その結果、その移動体３は、停止が解除され、新たな指示等に応じた処理を行うことができるようになる。
【００９２】
次に、サーバ２で記憶されている対応情報が、図１０Ｃで示されるものである場合について説明する。その場合には、移動体ＩＤ「Ｍ００１」、「Ｍ００３」で識別される移動体３が、端末装置１によって設定された移動経路に沿って自律的に移動していることになる（ステップＳ３０７）。そのような状況において、端末ＩＤ「Ｔ００１」で識別される端末装置１の操作者が、以前に移動経路を設定した、移動体ＩＤ「Ｍ００３」で識別される移動体３によって搬送されている搬送対象が、その移動体３から落ちそうになっているのを見かけたとする。そのため、その操作者が、端末装置１の関連停止に対応する停止ボタン５２をタップしたとすると、上述の説明と同様にして、端末ＩＤと、関連移動体の集合を識別する集合識別子と、一時停止を識別する停止方法識別子とを含む停止指示がサーバ２に送信される（ステップＳ１０７，Ｓ１０８）。
【００９３】
その停止指示は、サーバ２で受信され、その停止指示に応じて、端末ＩＤ「Ｔ００１」が関連先の端末ＩＤとなっている移動体ＩＤ「Ｍ００１」、「Ｍ００３」が特定される（ステップＳ２０７，Ｓ２０８）。そして、端末ＩＤと、それらの移動体ＩＤとを対応付ける情報が記憶部２２に蓄積されると共に、それらの移動体ＩＤに対応する移動体３に、一時停止に対応する停止命令が送信される（ステップＳ２０９）。その停止命令は、移動体ＩＤ「Ｍ００１」、「Ｍ００３」で識別される各移動体３で受信され、その停止命令に応じて、移動機構３１が一時停止される（ステップＳ３１０，Ｓ３１１）。
【００９４】
その後、端末装置１の操作者が、移動体ＩＤ「Ｍ００３」で識別される移動体３の搬送対象の位置を直した後に、解除ボタンをタップしたとする。すると、その解除操作に応じて、端末ＩＤ「Ｔ００１」を含む解除指示がサーバ２に送信される（ステップＳ１０９，Ｓ１１０）。その解除指示は、サーバ２で受信され、その解除指示に含まれる端末ＩＤに対応する移動体ＩＤで識別される移動体３に解除命令が送信される（ステップＳ２１０，Ｓ２１１）。その結果、移動体ＩＤ「Ｍ００１」、「Ｍ００３」で識別される各移動体３において、解除命令が受信され、それに応じてそれまでの移動が再開されることになる（ステップＳ３１２，Ｓ３１３，Ｓ３０７）。
【００９５】
以上のように、本実施の形態による移動体システム１００によれば、２以上の停止ボタンを用いて移動体３を停止させることができるため、複数の移動体３が移動している状況において、必要な範囲の移動体３を停止させることができる。その結果、目的とする移動体３を停止させることができると共に、それ以外の移動体３に与える影響を小さくすることも可能となる。例えば、すべての移動体３を停止させれば、停止させたい目的の移動体３も停止させることができるが、その場合には、停止させなくてもよい多くの移動体３も停止することになり、停止対象でない移動体３に与える影響が大きくなる。一方、停止させたい移動体３が、関連移動体である場合や、割当移動体である場合には、関連移動体に対応する停止ボタンや、割当移動体に対応する停止ボタンを操作することにより、関連移動体や割当移動体のみを停止させることができるようになる。そのため、すべての移動体３を停止させたときと比較して、停止させたい移動体３以外の移動体３に与える影響が小さくなる。また、停止ボタンが移動体３の集合に対応していることにより、例えば、関連移動体に対応する停止ボタンなどについては、その停止ボタンによって停止する移動体３が自動的に変更されることになる。そのため、例えば、操作者が、停止ボタンと、停止する移動体３との関係を手動で対応付ける必要がなく、利便性が向上されていることになる。また、例えば、地震等の災害発生時には、全移動体３に対応する停止ボタンを操作することにより、すべての移動体３を停止させることもできる。また、停止ボタンが移動体３の集合に対応していることによって、停止ボタンの個数が多くなりすぎることがなく、停止ボタンを操作するまでの時間を短くすることができ、その結果、停止させたい移動体３を素早く停止させることができるようになる。また、停止ボタンごとに停止方法を決めることもできるため、例えば、すべての移動体３を停止させるなどのように、多くの移動体３に影響を与える停止ボタンに対応する停止方法として一時停止を割り当てることによって、停止させたい移動体３以外の移動体３については、停止の解除後に移動を再開できるようにすることもできる。
【００９６】
なお、本実施の形態では、停止ボタンが、全移動体３の集合や、関連移動体の集合などに対応している場合について説明したが、そうでなくてもよいことは前述の通りである。ここでは、２以上の停止ボタンに、端末装置１の現在位置を基準とする２以上の範囲にそれぞれ存在する移動体３の２以上の集合が対応付けられている場合について簡単に説明する。この場合には、例えば、ある停止ボタンが操作されると、その停止ボタンに対応する範囲に存在する移動体３が停止されることになる。なお、その範囲は端末装置１の現在位置に応じて変化するため、この場合にも、通常、時間に応じて変化する集合となる。その２以上の範囲は、例えば、端末装置１の現在位置からの距離に応じた範囲であってもよく、それ以外の範囲（例えば、端末装置１の現在位置に対して北側の範囲、東側の範囲、南側の範囲、西側の範囲など）であってもよい。各範囲には、重複があってもよく、または、なくてもよい。なお、その２以上の範囲によって、移動体３のすべての移動範囲がカバーされることが好適である。各移動体３が少なくともいずれかの範囲に属するようになるためである。ここでは、図９Ｃで示されるように、全停止の停止ボタン６１には、全移動体３の集合が対応付けられており、２０ｍ以外の停止ボタン６２には、端末装置１から２０メートル以内の範囲に存在する移動体３の集合が対応付けられており、１０ｍ以外の停止ボタン６３には、端末装置１から１０メートル以内の範囲に存在する移動体３の集合が対応付けられている場合について説明する。
【００９７】
このように、端末装置１の現在位置を用いる場合には、端末装置１の構成は、図２Ｂで示されるものとなる。また、その図２Ｂで示される端末装置１の動作は、図５Ｂのフローチャートで示されるものとなる。なお、図２Ｂで示される端末装置１は、端末現在位置取得部１５をさらに備えている。端末現在位置取得部１５は、端末装置１の現在位置を取得するものである。その現在位置の取得方法は、例えば、移動体現在位置取得部３３による現在位置の取得方法と同様であってもよい。なお、端末送信部１２は、停止指示を送信する際に、端末現在位置取得部１５によって取得された現在位置を含む停止指示をサーバ２に送信するものとする。
【００９８】
図５Ｂのフローチャートにおいて、ステップＳ１２０以外の処理については、以下の説明以外、図５Ａのフローチャートと同様であり、その説明を省略する。
（ステップＳ１２０）現在位置取得部１５は、端末装置１の現在位置を取得する。
なお、ステップＳ１０８において、端末送信部１２は、ステップＳ１２０で取得された現在位置を含む停止指示をサーバ２に送信するものとする。
【００９９】
サーバ２の特定部２３は、記憶部２２に蓄積した移動体３の現在位置と、停止指示に含まれる端末装置１の現在位置とを用いて、停止指示に含まれる集合識別子で識別される移動体３の集合に含まれる各移動体３を特定する。すなわち、特定部２３は、停止指示に含まれる端末装置１の現在位置を基準とする範囲であり、その停止指示に含まれる集合識別子に対応する範囲に含まれる各移動体３を特定することになる。例えば、端末装置１の現在位置と、各移動体３の現在位置とが図１１で示されるものであったとする。なお、図１１において、２つの円の中心が、端末装置１の現在位置となっており、１〜４の各数字が移動体３の現在位置を示している。図１１の場合には、特定部２３は、停止指示に含まれる集合識別子が、端末装置１から１０メートル以内の範囲に存在する移動体３の集合に対応するときには、移動体「１」を特定し、停止指示に含まれる集合識別子が、端末装置１から２０メートル以内の範囲に存在する移動体３の集合に対応するときには、移動体「１」「３」「４」を特定し、停止指示に含まれる集合識別子が、全移動体３の集合に対応するときには、移動体「１」「２」「３」「４」を特定することになる。なお、特定部２３は、例えば、移動体３から受信した現在位置と、停止指示に含まれる現在位置とを用いて、その停止指示を送信した端末装置１と、各移動体３との距離を算出し、その距離を１０メートルや２０メートル等の閾値と比較することによって、各移動体３が、停止指示に含まれる集合識別子で識別される集合に属するのかどうかを判断し、移動体３の特定を行ってもよい。また、特定部２３によって移動体３が特定された後の処理は上述の説明と同様であり、その説明を省略する。
【０１００】
また、前述のように、２以上の停止ボタンには、移動体３の属性に応じた集合が対応付けられていてもよい。その属性は、上述のように、移動体３の機能的な種類（例えば、搬送ロボット、清掃ロボットなど）であってもよく、または、単に移動体３をグループ分けするための属性であってもよい。移動体３をグループ分けするための属性とは、例えば、移動体３の色や、移動体３に掲げられているマークなどの視覚的に認識可能なものであってもよい。具体的には、複数の移動体３は、「赤」「黄」「青」などのように色分けされており、２以上の停止ボタンには、各色の移動体３の集合が対応付けられていてもよい。また、サーバ２においても、移動体ＩＤと、その移動体ＩＤで識別される移動体３の色との関係が保持されていてもよい。そして、例えば、「赤」に対応する停止ボタンが操作された場合には、「赤」の移動体３が停止されてもよい。そのようにすることで、例えば、停止させたい移動体３を色に応じて指定することができるようになる。なお、色以外の属性についても同様である。また、移動体３の色やマークなどの視覚的に認識可能な属性を、サーバ２がダイナミックに変更するようにしてもよい。そのようにすることで、例えば、赤色の移動体３のみが自律移動しているような状況を回避できる。具体的には、移動体３にＮ個（Ｎは２以上の整数であるとする）の属性（例えば、色やマーク等）を設定できる場合には、サーバ２は、現在、自律的に移動している移動体３をＮ個にグループ分けし、グループごとに、特定の属性（例えば、色やマーク等）になるように設定してもよい。そのＮ個のグループ分けは、均等になるように行われることが好適である。各移動体３は、そのようにしてサーバ２によって設定された属性を視覚的に認識できるように出力してもよい。具体的には、サーバ２によって設定された色が、移動体３の表示灯によって示されてもよく、サーバ２によって設定されたマークが、移動体３に設けられたディスプレイに表示されてもよい。この場合には、端末装置１には、Ｎ個のグループに対応するＮ個の停止ボタンが存在することになる。
【０１０１】
また、本実施の形態では、例えば、図９Ａで示されるように停止ボタン５１〜５４が表示される場合や、図９Ｃで示されるように停止ボタン６１〜６３が表示される場合について説明したが、それらの停止ボタンが一緒に表示されてもよい。例えば、端末装置１において、図９Ａの停止ボタン５１〜５４と、図９Ｃの停止ボタン６２，６３とが一緒に用いられるようになってもよい。その場合には、例えば、操作者は、近くの移動体３を停止させたい場合には、１０メートル以内の集合に対応する停止ボタン６３を操作し、関連移動体を停止させたい場合には、関連移動体の集合に対応する停止ボタン５２を操作するようにしてもよい。
【０１０２】
また、本実施の形態では、停止ボタンに停止方法が対応付けられている場合について説明したが、そうでなくてもよい。停止ボタンに停止方法が対応付けられていない場合には、停止指示に停止方法識別子が含まれていなくてもよく、また、停止命令は、停止方法に対応するものでなくてもよい。
【０１０３】
また、本実施の形態では、移動体３が現在位置をサーバ２に送信する場合について説明したが、そうでなくてもよい。集合識別子で識別される移動体３の集合に含まれる各移動体３を特定する際に移動体３の現在位置を用いない場合や、端末装置１において移動体３の位置を表示しない場合には、移動体３は現在位置をサーバ２に送信しなくてもよい。
【０１０４】
また、上記実施の形態において、各処理または各機能は、単一の装置または単一のシステムによって集中処理されることによって実現されてもよく、または、複数の装置または複数のシステムによって分散処理されることによって実現されてもよい。
【０１０５】
また、上記実施の形態において、各構成要素間で行われる情報の受け渡しは、例えば、その情報の受け渡しを行う２個の構成要素が物理的に異なるものである場合には、一方の構成要素による情報の出力と、他方の構成要素による情報の受け付けとによって行われてもよく、または、その情報の受け渡しを行う２個の構成要素が物理的に同じものである場合には、一方の構成要素に対応する処理のフェーズから、他方の構成要素に対応する処理のフェーズに移ることによって行われてもよい。
【０１０６】
また、上記実施の形態において、各構成要素が実行する処理に関係する情報、例えば、各構成要素が受け付けたり、取得したり、選択したり、生成したり、送信したり、受信したりした情報や、各構成要素が処理で用いる閾値や数式、アドレス等の情報等は、上記説明で明記していなくても、図示しない記録媒体において、一時的に、または長期にわたって保持されていてもよい。また、その図示しない記録媒体への情報の蓄積を、各構成要素、または、図示しない蓄積部が行ってもよい。また、その図示しない記録媒体からの情報の読み出しを、各構成要素、または、図示しない読み出し部が行ってもよい。
【０１０７】
また、上記実施の形態において、各構成要素等で用いられる情報、例えば、各構成要素が処理で用いる閾値やアドレス、各種の設定値等の情報がユーザによって変更されてもよい場合には、上記説明で明記していなくても、ユーザが適宜、それらの情報を変更できるようにしてもよく、または、そうでなくてもよい。それらの情報をユーザが変更可能な場合には、その変更は、例えば、ユーザからの変更指示を受け付ける図示しない受付部と、その変更指示に応じて情報を変更する図示しない変更部とによって実現されてもよい。その図示しない受付部による変更指示の受け付けは、例えば、入力デバイスからの受け付けでもよく、通信回線を介して送信された情報の受信でもよく、所定の記録媒体から読み出された情報の受け付けでもよい。
【０１０８】
また、上記実施の形態において、端末装置１やサーバ２、移動体３に含まれる２以上の構成要素が通信デバイスや入力デバイス等を有する場合に、２以上の構成要素が物理的に単一のデバイスを有してもよく、または、別々のデバイスを有してもよい。
【０１０９】
また、上記実施の形態において、各構成要素は専用のハードウェアにより構成されてもよく、または、ソフトウェアにより実現可能な構成要素については、プログラムを実行することによって実現されてもよい。例えば、ハードディスクや半導体メモリ等の記録媒体に記録されたソフトウェア・プログラムをＣＰＵ等のプログラム実行部が読み出して実行することによって、各構成要素が実現されうる。その実行時に、プログラム実行部は、記憶部や記録媒体にアクセスしながらプログラムを実行してもよい。また、そのプログラムは、サーバなどからダウンロードされることによって実行されてもよく、所定の記録媒体（例えば、光ディスクや磁気ディスク、半導体メモリなど）に記録されたプログラムが読み出されることによって実行されてもよい。また、このプログラムは、プログラムプロダクトを構成するプログラムとして用いられてもよい。また、そのプログラムを実行するコンピュータは、単数であってもよく、複数であってもよい。すなわち、集中処理を行ってもよく、または分散処理を行ってもよい。
【０１１０】
また、本発明は、以上の実施の形態に限定されることなく、種々の変更が可能であり、それらも本発明の範囲内に包含されるものであることは言うまでもない。
【産業上の利用可能性】
【０１１１】
以上より、本発明による移動体システムによれば、複数の移動体を必要な範囲で素早く停止できるという効果が得られ、複数の移動体を有するシステム等として有用である。
【符号の説明】
【０１１２】
１  端末装置
２  サーバ
３  移動体
１１  受付部
１２  端末送信部
１３  端末受信部
１４  表示部
１５  端末現在位置取得部
２１  サーバ受信部
２２  記憶部
２３  特定部
２４  サーバ送信部
３１  移動機構
３２  移動体受信部
３３  移動体現在位置取得部
３４  移動体送信部
３５  制御部
５１〜５４、６１〜６３  停止ボタン
【図１】
0006600593.tif 000002
【図２Ａ】
0006600593.tif 000003
【図２Ｂ】
0006600593.tif 000004
【図３】
0006600593.tif 000005
【図４】
0006600593.tif 000006
【図５Ａ】
0006600593.tif 000007
【図５Ｂ】
0006600593.tif 000008
【図６】
0006600593.tif 000009
【図７】
0006600593.tif 000010
【図８】
0006600593.tif 000011
【図９Ａ】
0006600593.tif 000012
【図９Ｂ】
0006600593.tif 000013
【図９Ｃ】
0006600593.tif 000014
【図１０Ａ】
0006600593.tif 000015
【図１０Ｂ】
0006600593.tif 000016
【図１０Ｃ】
0006600593.tif 000017
【図１０Ｄ】
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【図１１】
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