(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の側面が加工されるワークピース（１０５）用のワークピース保持装置であって、
ワークピース（１０５）を、該ワークピース保持装置の少なくとも１つの支持スピンドル（１０３）に連結し、かつ第１の軸（Ｒ）を中心に回転可能な第１のワークピースホルダ（１０４、１０６）と、該ワークピース保持装置の少なくとも１つの駆動スピンドル（１１１）に連結し、かつ第１の軸（Ｒ）の周りで回転可能な少なくとも１つの第２のワークピースホルダ（１０７）との間で、第１の軸（Ｒ）の軸方向において第１のワークピースホルダ（１０４、１０６）と第２のワークピースホルダ（１０７）との間で万力のように強化することができ、かつワークピース（１０５）の対向する両側に作用するクランプ力による締め付け力によって、第１の軸（Ｒ）に対して軸方向および半径方向に保持することができ、
該第１のワークピースホルダが、第２のワークピースホルダ（１０７）および／またはワークピース（１０５）に面する第１のクランプ面（１１９）を備えた少なくとも１つの第１のクランプ要素（１０４、１０６）を有し、かつ該第２のワークピースホルダが、第１のワークピースホルダ（１０４、１０６）および／またはワークピース（１０５）に面する第２のクランプ面（１２４）を備えた少なくとも第２のクランプ要素（１０７）を有し、
該第１のワークピースホルダが、少なくとも１つの係止手段をさらに備え、該係止手段によって、該第１のワークピースホルダおよび／または第１のクランプ要素が、第１の軸を中心にして少なくとも１つの所定の回転位置に係止可能であり、
開放位置から係止位置への該係止手段の係止要素の移動を介して、該係止手段により、該第１のワークピースホルダおよび／または第２のワークピースホルダが、該所定の回転位置とは異なる回転位置から該所定の回転位置に移動可能であることを特徴とする、前記ワークピース保持装置。
【請求項２】
前記第１のクランプ要素（１０４、１０６）および／または第２のクランプ要素が、複数のパーツで構成され、それによって、各クランプ要素の第１のクランプ要素パーツ（１０４）が、前記第１の軸（Ｒ）と前記第１のクランプ面（１１９）の通常方向との間の第１の角度（α'）、および／または該第１の軸と前記第２のクランプ面の通常方向との間の第２の角度を変更できるように、関連のクランプ要素の第２のクランプ要素パーツ（１０６）に対して移動可能であることを特徴とする、請求項１記載のワークピース保持装置。
【請求項３】
前記第１のクランプ要素（１０４、１０６）および／または第２のクランプ要素が、２つの片で構成されており、前記支持スピンドル（１０３）が、少なくとも１つの第１のハウジング（１０２）に取り付けられ、および／または、該支持スピンドル（１０３）および／または第１のハウジング（１０２）が、前記第１の軸（Ｒ）および／または駆動スピンドル（１１１）の同軸方向に変位可能に取り付けられ、および／または、該駆動スピンドル（１１１）が、少なくとも１つの第２のハウジング（１０１）に取り付けられ、および／または、該駆動スピンドル（１１１）が、角度を切替可能な少なくとも１つの角度切替手段を備え、
該第１のハウジング（１０２）および第２のハウジング（１０１）が、機枠（１２０）などの少なくとも１つの支持構造上に取り付けられていることを特徴とする、請求項２記載のワークピース保持装置。
【請求項４】
前記角度切替手段および／または駆動手段が、少なくとも１つのモータ、電動モータ、および／または、少なくとも１つのモータ駆動式、電動モータ駆動式、油圧式および／または空気圧式アクチュエータを含む駆動装置を備えることを特徴とし、
前記第１のワークピースホルダ（１０４、１０６）および第２のホルダ（１０７）により強化されたクランプ力が、締め付け力によって作用することを特徴とし、
前記第１のクランプ面（１１９）および／または第２のクランプ面（１２４）が、該第１のクランプ要素パーツ（１０６）から離れている第２のクランプ要素パーツ（１０６）の表面、および／または該第１のクランプ面（１１９）の領域、および／または該第２のクランプ面（１２４）の領域に設けられ、かつ、波形および／または被覆などの摩擦抵抗増大構造を備えることを特徴とし、および／または、
該第１のクランプ要素パーツ（１０４）および第２のクランプ要素パーツ（１０６）が、少なくとも１つの球形軸受（１１５、１１４）を介して、回転同調に拘束され、および／または、回転同調せずに、互いに連結されることを特徴とする、請求項３記載のワークピース保持装置。
【請求項５】
前記第１のクランプ要素パーツ（１０４）が、少なくとも１つの第１の接触面（１１６）の領域において、前記第２のクランプ要素パーツ（２０６）の少なくとも１つの第２の接触面（２１７）と接触し、ここで、前記第１の軸（Ｒ）が、該第１の接触面（１０４）の重心、該第１の軸（Ｒ）に垂直な平面における該第１の接触面（１０４）の突出部、該第２の接触面（２１７）の重心、および／または、該第１の軸（Ｒ）に垂直な平面における該第２の接触面（２１７）の突出部を貫通しており、
該第１の接触面（１１６）が、該第２のクランプ要素パーツ（１０６）に面している該第１のクランプ要素パーツ（１０４）の第１の面（１２５）よりも小さく、および／または、該第２の接触面（２１７）が、該第１のクランプ要素パーツ（１０４）に面している該第２のクランプ要素パーツ（２０６）の第２の面（２２７）よりも小さく、該第１の面（１２５）の表面積が、該第１の接触面（１１６）の表面積の１２５％より大きく、および／または、該第２の面（２２７）の表面積が、該第２の接触面（２１７）の表面積の１２５％より大きく、および／または、該第１の接触面（１１６）が、該第１の面（１２５）から少なくとも部分的に突出しており、および／または、該第２の接触面（２１７）が、該第２の面（２２７）から少なくとも部分的に突出しており、
該第１の接触面（１１６）および／または第２の接触面（２１７）が、該第１の軸（Ｒ）に少なくとも部分的に垂直に延在し、少なくとも部分的に、湾曲した輪郭を有し、および／または、該第１の軸がわたり、かつ該第１の軸（Ｒ）に垂直な平面に、斜めに延在しており、および／または
該第１の接触面（１１６）および／または第２の接触面（２１７）が、該第１の軸（Ｒ）に垂直な平面において、正方形、円形、楕円形、および／または長方形の周縁形状を有することを特徴とする、請求項２〜４のいずれか１項記載のワークピース保持装置。
【請求項６】
前記球形軸受が、少なくとも１つの締結ボルト、少なくとも１つの締結ネジ（１１５）、および／または少なくとも１つの固定ボルト（１１４）などの、前記第１のクランプ要素パーツ（１０４）および第２のクランプ要素パーツ（１０６）に少なくとも部分的に貫通する少なくとも１つの固定要素を備え、
複数の固定要素（１１４、１１５）が設けられ、該固定要素（１１５）が、前記駆動スピンドルまたは支持スピンドル（１０３）に少なくとも部分的に貫通し、該駆動スピンドルまたは支持スピンドル（１０３）と連結手段を用いて連結し、および／または、該第２のクランプ要素パーツ（１０６）が、該固定要素（１１４、１１５）に対して移動可能であり、
該連結手段が、少なくとも１つの螺合連結、少なくとも１つのスナップ連結、少なくとも１つのクリップ連結、および／または少なくとも１つの接着連結を含むことを特徴とする、請求項４記載のワークピース保持装置。
【請求項７】
前記第１のクランプ要素パーツ（８０４）と前記第２のクランプ要素パーツ（１０６）との間に少なくとも部分的に配置された少なくとも１つのリセット手段を特徴とし、
該リセット手段が、少なくとも１つの、機械式、油圧式、および／または空気圧式ばね手段（４２１、４２２、４２３、８２１、８２２、８２３）を備え、
該ばね手段が、該第１のクランプ要素パーツ（８０４）に少なくとも部分的に取り付けられ、かつ、該第２のクランプ要素パーツ（１０６）に当接し、前記第２の接触面（２１７）および／または第２の面（２２７）に当接する少なくとも１つの軸受ピン（４２１、８２１）、および／または、該第２のクランプ要素パーツ（４０６）に少なくとも部分的に取り付けられ、かつ、該第１のクランプ要素パーツ（１０４）に当接し、前記第１の接触面（１１６）および／または第１の面（１２５）に当接する少なくとも１つの軸受ピン（４２１、８２１）を備え、それによって、リセット力を、該第２のクランプ要素パーツ（１０６）の反対側の第１のクランプ要素パーツ（８０４）に取り付けられた軸受ピン（８２１）上の少なくとも１つのリセット要素（８２２、８２３）により該軸受ピン（８２１）を介して該第２のクランプ要素パーツ（１０６）に、および／または、該第１のクランプ要素パーツ（１０４）の反対側の該第２のクランプ要素パーツ（４０６）に取り付けられた軸受ピン（４２１）上の少なくとも１つのリセット要素（４２２、４２３）により該軸受ピン（４２１）を介して該第１のクランプ要素パーツ（１０４）にかけることができ、
該リセット要素が、少なくとも１つの機械式ばね要素、流体ばね要素を含む少なくとも１つの圧縮可能または圧縮不能な流体、油圧式または空気圧式ばね要素を備え、
流体によって満たされた自由空間（４２２、４２３、８２２、８２３）によって構成されている流体ばね要素が、該第２のクランプ要素パーツ（１０６）の反対側の第１のクランプ要素パーツ（８０４）に取り付けられた少なくとも１つの軸受ピン（８２１）を介して少なくとも部分的に配置され、または、該第１のクランプ要素パーツ（１０４）の反対側の第１のクランプ要素パーツ（４０６）に取り付けられた少なくとも１つの軸受ピン（４２１）を介して少なくとも部分的に配置され、それによって、複数の軸受ピン（４２１、８２１）および流体ばね要素が設けられ、かつ少なくとも２つの自由空間、又は全ての自由空間が、該第１のクランプ要素パーツ（８０４）および／または該第２のクランプ要素パーツ（４０６）に少なくとも部分的に形成された少なくとも１つの流体チャネル（４２２、８２２）によって互いに連結しており、
該自由空間および／またはチャネルにおける流体の圧力が、少なくとも１つの流体ポート（４２３、８２３）によって調節可能である、請求項５記載のワークピース保持装置。
【請求項８】
前記第１のクランプ要素、第２のクランプ要素、第１のクランプ要素パーツ、および／または第２のクランプ要素パーツが、前記ワークピースに面する側に、段差などの少なくとも１つの高さを有し、それによって、該ワークピースが、該高さによって少なくとも部分的にぴったりと保持可能であり、該ワークピースが、該高さに少なくとも部分的に当接することを特徴とする、請求項２〜７のいずれか１項記載のワークピース保持装置。
【請求項９】
前記第１のクランプ要素、第２のクランプ要素、第１のクランプ要素パーツ、および／または第２のクランプ要素パーツが、複数のパーツで構成されており、それによって、各クランプ要素の少なくとも第１のクランプ要素部材、および／またはクランプ要素パーツが、変位方向、又は前記第１の軸の半径方向において、関連するクランプ要素および／またはクランプ要素パーツの少なくとも１つの第２のクランプ要素部材に対して移動可能であることを特徴とし、
少なくとも１つのガイド手段であって、該ガイド手段によって、該第１のクランプ要素部材および第２のクランプ要素部材が、互いに対して変位方向に沿ってガイドされ、該手段が、少なくとも１つのトランスミッションネジ山、少なくとも１つのギア、少なくとも１つのさね継ぎ連結、および／または少なくとも１つの蟻継ぎガイドを備えることを特徴とし、および／または
該変位方向に沿った移動が、少なくとも１つの変位手段によって調節可能、制御可能、および／または調整され、該変位手段が、少なくとも１つの刻み付きネジ、少なくとも１つのトランスミッションネジ山、および／または、少なくとも１つの電気式、空気圧式、油圧式、および／または機械式の変位アクチュエータを備えることを特徴とする、請求項２〜８のいずれか１項記載のワークピース保持装置。
【請求項１０】
前記ワークピースが、少なくとも１つのマルチクランプ要素を備え、少なくとも１つの単一のワークピースが、少なくとも１つの固定手段によって、該マルチクランプ要素と連結することができ、
該単一のワークピースが、該マルチクランプ要素と、ぴったりと、および／または固定要素による締め付け力を介して、連結可能であり、および／または、前記第１の軸および／または該マルチクランプ要素の表面に沿った複数の固定要素が、該第１の軸の周囲に設けられており、および／または
該マルチクランプ要素が、前記第１のワークピースホルダ、第２のワークピースホルダ、第１のクランプ要素、第２のクランプ要素、第１のクランプ要素パーツ、第２のクランプ要素パーツ、第１のクランプ要素部材、および／または第２のクランプ要素部材に当接することを特徴とする、請求項２〜９のいずれか１項記載のワークピース保持装置。
【請求項１１】
前記係止手段によって、前記第１のクランプ要素の第１のクランプ要素パーツ、第２のクランプ要素パーツ、第１のクランプ要素部材、および／または第２のクランプ要素部材が、係止可能であり、
該係止手段が、少なくとも１つの係止要素を備え、該係止要素が、少なくとも１つの油圧式、空気圧式、磁気式、電磁式、および／または、機械式の係止アクチュエータによって、少なくとも１つのばね要素の力に対して、該第１のクランプ要素の第１のワークピースホルダ、該第１のクランプ要素の第１のクランプ要素パーツ、第２のクランプ要素パーツ、第１のクランプ要素部材、および／または第２のクランプ要素部材と係合することができ、および／または
該係止手段によって、該第１のクランプ要素の第１のクランプ要素パーツ、第２のクランプ要素パーツ、第１のクランプ要素部材、および／または第２のクランプ要素部材が、所定の回転位置とは異なる回転位置から該所定の回転位置に移動可能であることを特徴とする、請求項２〜１０のいずれか１項記載のワークピース保持装置。
【請求項１２】
少なくとも１つの固定装置であって、該固定装置が、少なくとも１つの油圧式、空気圧式、磁気式、電磁式、および／または機械式の係止アクチュエータを備え、それによって、前記第１のワークピースホルダ、第２のワークピースホルダ、第１のクランプ要素、第２のクランプ要素、第１のクランプ要素パーツ、第２のクランプ要素パーツ、第１のクランプ要素部材、および／または第２のクランプ要素部材を、前記第１の軸を中心にして任意の所望の回転位置で係止することができることを特徴とする、請求項２〜１１のいずれか１項記載のワークピース保持装置。
【請求項１３】
請求項２〜１２のいずれか１項記載のワークピース保持装置に、複数の側面が加工される少なくとも１つのワークピースをフィットさせる方法であって、
該ワークピースを、該ワークピース保持装置の少なくとも１つの支持スピンドルに連結し、かつ第１の軸を中心に回転可能な第１のワークピースホルダと、該ワークピース保持装置の少なくとも１つの駆動スピンドルに連結し、かつ第１の軸を中心に回転可能な少なくとも１つの第２のワークピースホルダとの間で保持し、かつ、該ワークピースを、万力のように強化することができ、かつ該ワークピースの対向する両側に作用する、該第１の軸の軸方向における該第１のワークピースホルダと該第２のワークピースホルダとの間のクランプ力による第１の軸に対する締め付け力によって、軸方向および半径方向に保持し、
該第１のワークピースホルダおよび／または該第１のワークピースホルダの第１のクランプ要素が、該クランプ力の強化前および／または強化中、および／または、該クランプ力の除去中および／または除去後に、第１の係止手段によって少なくとも間接的に該第１の軸を中心にして、少なくとも１つの所定の回転位置で係止され、
該係止手段によって、該第１のワークピースホルダおよび／または該第１のクランプ要素が、所定の回転位置とは異なる回転位置から該所定の回転位置に移動することを特徴とする、前記方法。
【請求項１４】
第１のクランプ要素、第２のクランプ要素、第１のクランプ要素パーツ、および／または第２のクランプ要素パーツが、係止手段によって係止されることを特徴とし、
該係止手段によって、該第１のクランプ要素の第１のクランプ要素パーツ、第２のクランプ要素パーツ、第１のクランプ要素部材、および／または第２のクランプ要素部材が、所定の回転位置とは異なる回転位置から該所定の回転位置に移動可能であることを特徴とし、および／または
前記ワークピースが、前記第１のワークピースホルダと第２のワークピースホルダとの間に自動的に、又は少なくとも半自動的に配置されることを特徴とする、請求項１３記載の方法。
【請求項１５】
前記第１のクランプ要素（１０４、１０６）および／または第２のクランプ要素が、２つの片で構成されており、前記支持スピンドル（１０３）が、少なくとも１つの第１のハウジング（１０２）に取り付けられ、および／または、該支持スピンドル（１０３）および／または第１のハウジング（１０２）が、前記第１の軸（Ｒ）および／または駆動スピンドル（１１１）の同軸方向に変位可能に取り付けられ、および／または、該駆動スピンドル（１１１）が、少なくとも１つの第２のハウジング（１０１）に取り付けられ、および／または、該駆動スピンドル（１１１）が、角度を切替可能な少なくとも１つの角度切替手段を備え、
該第１のハウジング（１０２）および第２のハウジング（１０１）が、機枠（１２０）などの少なくとも１つの支持構造上に取り付けられていることを特徴とする、請求項１記載のワークピース保持装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
（発明の分野）
本発明は、複数の側面が加工されるワークピース用のワークピース保持装置に関し、ワークピースを、ワークピース保持装置の少なくとも１つの支持スピンドルに作動的に連結され、かつ第１の軸を中心に回転可能な第１のワークピースホルダと、ワークピース保持装置の少なくとも１つの駆動スピンドルに作動的に連結され、かつ第１の軸の周りで回転可能な少なくとも１つの第２のワークピースホルダとの間で、第１の軸の軸方向において第１のワークピースホルダと第２のワークピースホルダとの間で万力のように強化することが可能なクランプ力により係止し、かつワークピースの対向する両側に作用する力によって、第１の軸に対して軸方向および半径方向に保持することができる。第１のワークピースホルダは、第２のワークピースホルダおよび／またはワークピースに面する第１の滑らかなクランプ面を備えた少なくとも１つの第１のクランプ要素を有し、第２のワークピースホルダは、第１のワークピースホルダおよび／またはワークピースに面する第２の滑らかなクランプ面を備えた少なくとも第２のクランプ要素を有している。
【背景技術】
【０００２】
（背景）
ワークピース保持装置は、従来技術から一般に知られている。かかる機械装置は、例えば、ドイツ特許文献ＤＥ  ３２  １４  ２８４  Ｃ２号に開示されている。加工中にワークピースをクランプし保持するために、固定クランプジョーと、ベースプレート上で摺動可能にガイドされる第２のクランプジョーを保持するキャリッジとが設けられている。第２のクランプジョーは、クランプジョーの間のワークピースに対して張力がかかった状態で変位することができ、かつワークピース開放位置に戻ることができる。
【０００３】
カテゴリーの代表的なワークピース保持装置は、ドイツ特許文献ＤＥ  ４２  ３７  ４２２  Ｃ２号によりさらに知られている。ワークピース保持装置の２つのワークピースホルダを、ワークピースの２つの対向面に対して万力のように係合することが可能なクランプ要素として設計することが提案されており、該クランプ要素は、実質的には、係止するためのクランプ力を確立するだけである。ここで、クランプ要素の形状は、クランプ面の領域で保持されるワークピースの断面のようになっているか、または、クランプ面の領域で同様に保持される同タイプの複数のワークピースに合うようになっている。
【０００４】
さらに、ドイツ特許文献ＤＥ  １９７  ０１  ３９４  Ｃ１号には、複数の側面が加工されるワークピース用のカテゴリーの代表的な保持装置が開示されている。ワークピースのクランプ中に保持装置の弾性変形を補償するために、駆動スピンドルおよび支持スピンドルを、それらの軸が工作工具に対して特定の角度の傾斜を有するように、剛性状態で取り付けることが提案されている。この角度は、ワークピースを公称クランプ力でクランプした後、２つの軸にわたり同軸方向に延在している。
【０００５】
従来技術から知られているワークピース保持装置は、それら自身、基本的に実証されている。
【０００６】
図１および図２では、従来技術から知られているカテゴリーの代表的なワークピース保持装置の基本構造を示す。
【０００７】
ワークピース保持装置は、第１のハウジング１および第２のハウジング２を備える。第２のハウジング２は、支持スピンドル３を取り付ける役割を果たし、支持スピンドル３は、第１のクランプ要素４を介してワークピース５に締め付け力を以て当接する。ハウジング２および支持スピンドル３から離れているワークピース５側には、締め付け力クランプ要素７が位置している。従って、第１のクランプ要素４は、ワークピース５のクランプ面８に接するが、クランプ要素７は、ワークピース５のクランプ面９に接する。ワークピース５は、ミリングカッター１０の形状の工具によって加工することができる。
【０００８】
ワークピース５の複数側面加工を可能にするために、第２のクランプ７は、ハウジング１に取り付けられている駆動スピンドル１１に連結されている。ハウジング１およびハウジング２は、機枠２０上に取り付けられている。
【０００９】
図１に示す構成において、ワークピースは、理想的な平面に平行なクランプ面８、９を有する。これにより、支持スピンドル３により確立されたクランプ力Ｋ１を、クランプ要素４を介してクランプ面８の最大可能領域にわたってワークピース５に均一に伝達させる。特に、クランプ要素４およびクランプ面８の領域におけるクランプ力Ｋ１は、第１の軸Ｒに平行に延びており、ワークピースは、第１の軸Ｒを中心に駆動スピンドル１１によって回転可能である。
【００１０】
図２では、ワークピース５’はクランプされるが、クランプ面８’、９’が互いに平行ではないような構成における図１のワークピース保持装置を示す。特に、クランプ面８’は、クランプ面９’に対して角度αだけ傾斜している。
【００１１】
クランプ要素４がワークピース５’のクランプ面８’に対して完全には対面していないという事実のため、クランプ力Ｋ１は、ワークピース５’内に２つの力成分Ｋ１ａおよびＫ１ｂの形成をもたらす。特に、力成分Ｋ１ａは第１の軸Ｒに平行に形成されないため、第１の軸Ｒに対して半径方向に力成分が生じる。特に、第１の軸Ｒを中心にワークピース５が回転することで、クランプ面８’の領域において、クランプ要素４に対するワークピース５の移動が生じ得る。これは、例えば、ワークピースの傾斜、または、軸Ｒの半径方向の移動である。ワークピース５’に選択的な力が影響することで、ワークピース５’の構造に悪影響、特に、ワークピース５’の変形をも起こし得る。
【００１２】
クランプ要素４に対するワークピース５’の起こり得る相対的な移動、およびクランプ片５’の変形のどちらも、ワークピース５’を正確に加工することをできなくさせる。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１３】
従って、本発明の目的は、従来技術の欠点が克服されるようなカテゴリーの代表的なワークピース保持装置をさらに進化させることであり；特に、ワークピースの形状に対して広い許容範囲を有してワークピースを正確に加工し、特に、駆動スピンドルの第１の軸の半径方向におけるワークピースの移動、および／または、ワークピースの変形を回避し、さらに、ワークピース保持装置の位置決め精度の損失を受け入れる必要なく、ワークピース保持装置への取り付けを効率的な完全自動式もしくは少なくとも半自動式にすることが可能なワークピース保持装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【００１４】
この目的は、第１のクランプ要素および／または第２のクランプ要素が、複数のパーツで構成され、それによって、各クランプ要素の第１のクランプ要素パーツが、第１の軸と第１のクランプ面の通常方向との間の第１の角度および／または第１の軸と第２のクランプ面の通常方向との間の第２の角度を変更できるという方法で、クランプ要素の第２のクランプ要素パーツに対して移動可能であるという本発明により達成される。
【００１５】
従って、第１のクランプ要素および／または第２のクランプ要素が、２つの片で構成されており、支持スピンドルが、少なくとも１つの第１のハウジングに取り付けられ、および／または、支持スピンドルおよび／または第１のハウジングが、第１の軸および／または駆動スピンドルの同軸方向に、好ましくは少なくとも１つの駆動手段によって、好ましくは往復可能に、変位可能に取り付けられ、および／または、駆動スピンドルが、少なくとも１つの第２のハウジングに取り付けられ、および／または、駆動スピンドルが、特に第１の軸を中心にして角度を切替可能な少なくとも１つの角度切替手段を備えることが特に好ましい。
【００１６】
上述の実施形態において、第１のハウジングおよび第２のハウジングが、機枠などの少なくとも１つの支持構造上に取り付けられていることも提案される。
【００１７】
本発明に係るワークピース保持装置は、角度切替手段および／または駆動手段が、少なくとも１つのモータ駆動式、電動モータ駆動式、油圧式アクチュエータ、および／または空気圧式アクチュエータを備えることも特徴とする。
【００１８】
本発明は、第１のワークピースホルダおよび第２のワークピースホルダにより生成されたクランプ力が、締め付け力によって実質的に限定的に作用することを提案する。
【００１９】
第１のクランプ面および／または第２のクランプ面が、第１のクランプ要素パーツから離れている第２のクランプ要素パーツの表面、および／または第１のクランプ面の領域、および／または第２のクランプ面の領域に設けられ、かつ、波形および／または被覆などの摩擦抵抗増大構造を備えることがさらに好ましい。
【００２０】
第１のクランプ要素パーツおよび第２のクランプ要素パーツが、少なくとも１つの球形軸受を介して、好ましくは、回転同調に拘束され、および／または、回転同調せずに、互いに連結されることが特に好ましい。
【００２１】
さらに、本発明に係るワークピース保持装置は、第１のクランプ要素パーツが、少なくとも１つの第１の接触面の領域において、第２のクランプ要素パーツの少なくとも１つの第２の接触面と接触し、第１の軸が、第１の接触面の重心、特に、第１の軸に垂直な平面における第１の接触面の突出部、および／または、第２の接触面の重心、特に、第１の軸に垂直な平面における第２の接触面の突出部を貫通していることを特徴とする。
【００２２】
上述の実施形態において、第１の接触面が、第２のクランプ要素パーツに面している第１のクランプ要素パーツの第１の面よりも小さく、および／または、第２の接触面が、第１のクランプ要素パーツに面している第２のクランプ要素パーツの第２の面よりも小さく、第１の面の表面積が、第１の接触面の表面積の１２５％より大きいことが好ましく、および／または、第２の面の表面積が、第２の接触面の表面積の１２５％より大きいことが好ましく、および／または、第１の接触面が、第１の面から少なくとも部分的に突出しており、および／または、第２の接触面が、第２の面から少なくとも部分的に突出していることが特に好ましい。
【００２３】
上記の２つの実施形態は、第１の接触面および／または第２の接触面が、第１の軸に少なくとも部分的に垂直に延在し、湾曲した輪郭を少なくとも部分的に有し、および／または、第１の軸にわたり、かつ第１の軸に垂直な平面に斜めに延在していることも特徴とする。
【００２４】
上述の実施形態において、第１の接触面および／または第２の接触面が、第１の軸に垂直な平面において、正方形、円形、楕円形、および／または長方形の周縁形状を有することをさらに提案する。
【００２５】
上述の実施形態において、球形軸受が、少なくとも１つの締結ボルト、少なくとも１つの締結ネジ、および／または少なくとも１つの固定ボルトなどの、第１のクランプ要素パーツおよび第２の要素パーツに少なくとも部分的に貫通する少なくとも１つの固定要素を備えることが特に好ましい。
【００２６】
上述の実施形態において、複数の固定要素が設けられ、該固定要素が、駆動スピンドルまたは支持スピンドルに少なくとも部分的に貫通し、駆動スピンドルまたは支持スピンドルと、特に、少なくとも１つの連結手段によって連結し、および／または、第２のクランプ要素パーツが、該固定要素に対して移動可能であり、特に、該固定要素に対して遊びをもって取り付けられていることが提案される。
【００２７】
これにより、連結手段が、少なくとも１つの螺合連結、少なくとも１つのスナップ連結、少なくとも１つのクリップ連結、および／または少なくとも１つの接着連結を含むことが特に好ましい。
【００２８】
本発明に係るワークピース保持装置は、少なくとも１つのリセット手段が、第１のクランプ要素パーツと第２のクランプ要素パーツとの間に少なくとも部分的に配置されていることによって特徴付けられていてもよい。
【００２９】
上述の実施形態において、リセット手段が、少なくとも１つの、好ましくは機械式、油圧式、および／または空気圧式ばね手段を備えることが特に好ましい。
【００３０】
本発明は、ばね手段が、第１のクランプ要素パーツに少なくとも部分的に取り付けられ、かつ、第２のクランプ要素パーツに当接し、好ましくは、第２の接触面および／または第２の面に当接する少なくとも１つの軸受ピン、および／または、第２のクランプ要素パーツに少なくとも部分的に取り付けられ、かつ、第１のクランプ要素パーツに当接し、好ましくは、第１の接触面および／または第１の面に当接する少なくとも１つの軸受ピンを備え、それによって、第２のクランプ要素パーツの反対側の第１のクランプ要素パーツに取り付けられた軸受ピン上の少なくとも１つのリセット要素により軸受ピンを介して第２のクランプ要素パーツに、および／または、第１のクランプ要素パーツの反対側の第２のクランプ要素パーツに取り付けられた軸受ピン上の少なくとも１つのリセット要素により軸受ピンを介して第１のクランプ要素パーツにリセット力をかけることができることが好ましいことをさらに提案する。
【００３１】
これにより、リセット要素が、少なくとも１つの機械式ばね要素、流体ばね要素を含む少なくとも１つの圧縮可能または圧縮不能な流体、好ましくは、油圧式または空気圧式ばね要素を備えることが特に好ましい。
【００３２】
さらに、本発明は、流体によって満たされた自由空間によって構成されている流体ばね要素が、第２のクランプ要素パーツの反対側の第１のクランプ要素パーツに取り付けられた少なくとも１つの軸受ピンを介して少なくとも部分的に配置され、または、第１のクランプ要素パーツの反対側の第１のクランプ要素パーツに取り付けられた少なくとも１つの軸受ピンを介して少なくとも部分的に配置され、それによって、複数の軸受ピンおよび流体ばね要素が好ましくは設けられ、かつ、少なくとも２つの自由空間、好ましくは、全ての自由空間が、特に、第１のクランプ要素パーツおよび／または第２のクランプ要素パーツに少なくとも部分的に形成された、少なくとも１つの流体チャネルによって互いに連結していることを提供する。
【００３３】
本発明は、自由空間および／またはチャネルにおける流体の圧力が、少なくとも１つの流体ポートによって調節可能であることをさらに提案する。
【００３４】
本発明に係るワークピース保持装置は、第１のクランプ要素、第２のクランプ要素、第１のクランプ要素パーツ、および／または、第２のクランプ要素パーツが、ワークピースに面する側に、段差などの少なくとも１つの高さを有し、それによって、ワークピースが、高さによって少なくとも部分的にぴったりと保持可能なことが好ましく、ワークピースは、特に、高さに少なくとも部分的に当接することによって特徴付けられていてもよい。
【００３５】
クランプ要素パーツによる第１のおよび／または第２のクランプ要素のマルチパーツデザインの代わりに、または、それに加えて、第１のクランプ要素、第２のクランプ要素、第１のクランプ要素パーツ、および／または、第２のクランプ要素パーツが、複数のパーツ、好ましくは、２つのパーツで構成されており、それによって、各クランプ要素の少なくとも第１のクランプ要素部材および／またはクランプ要素パーツが、変位方向、特に、第１の軸の半径方向において、少なくとも１つの第２のクランプ要素部材に対して移動可能であることを提供してもよい。
【００３６】
上述の実施形態において、少なくとも１つのガイド手段が提供されることが特に好ましく、これによって、第１のクランプ要素部材および第２のクランプ要素部材が、互いに対して変位方向に沿って導かれ、ガイド手段は、好ましくは、少なくとも１つのトランスミッションネジ山、少なくとも１つのギア、少なくとも１つのさね継ぎ連結、および／または、少なくとも１つの蟻継ぎガイドを含む。
【００３７】
上記２つの場合において、変位方向に沿った移動が、少なくとも１つの変位手段によって調節可能、制御可能、および／または、調整され、該変位手段が、好ましくは、少なくとも１つの刻み付きネジ、少なくとも１つのトランスミッションネジ山、および／または、少なくとも１つの電気式、空気圧式、油圧式、および／または機械式の変位アクチュエータを備えることも提案される。
【００３８】
本発明に係るワークピース保持装置は、クランプ要素パーツを介した第１のおよび／または第２のクランプ要素のさらなる追加もしくは代替のマルチパーツデザインを通じて、ワークピースが、少なくとも１つのマルチクランプ要素を備え、少なくとも１つの単一のワークピース、好ましくは、複数の単一のワークピースが、少なくとも１つの固定手段によってマルチクランプ要素と連結することができることによって特徴付けられていてもよい。
【００３９】
上述の実施形態において、単一のワークピースが、ぴったりと、および／または、固定要素による締め付け力を介して、マルチクランプ要素と連結可能であり、および／または、第１の軸および／またはマルチクランプ要素の表面に沿った複数の固定要素が、第１の軸の周囲に設けられることが特に好ましい。
【００４０】
マルチクランプ要素が、第１のワークピースホルダ、第２のワークピースホルダ、第１のクランプ要素、第２のクランプ要素、第１のクランプ要素パーツ、第２のクランプ要素パーツ、第１のクランプ要素部材、および／または、第２のクランプ要素部材に当接することも好ましい。
【００４１】
ワークピース保持装置のさらに別の実施形態において、ワークピース保持装置は、クランプ片パーツによる第１のおよび／または第２のクランプ部材の多部品構成に加えて、あるいは別に、少なくとも１つの係止手段が、第１のワークピースホルダ、第２のワークピースホルダ、第１のクランプ片、第２のクランプ部分、第１のクランプ片パーツ、第２のクランプ片パーツ、第１のクランプ片要素、および／または、第２のクランプ要素を第１の軸を中心にして少なくとも第１の所定の回転位置において係止することで特徴付けられていてもよい。
【００４２】
従って、係止手段が、少なくとも１つの係止要素を備え、該係止要素が、少なくとも１つの油圧式、空気圧式、磁気式、電磁式、および／または、機械式の係止アクチュエータによって、好ましくは、少なくとも１つのばね要素の力に対して、第１のワークピースホルダ、第２のワークピースホルダ、第１のクランプ要素、第２のクランプ要素、第１のクランプ要素パーツ、第２のクランプ要素パーツ、第１のクランプ要素部材、および／または、第２のクランプ要素部材と係合することができることが特に好ましい。
【００４３】
上述の実施形態において、係止手段によって、好ましくは、開放位置から係止位置に係止要素が移動することで、第１のワークピースホルダ、第２のワークピースホルダ、第１のクランプ要素、第２のクランプ要素、第１のクランプ要素パーツ、第２のクランプ要素パーツ、第１のクランプ要素部材、および／または、第２のクランプ要素部材が、所定の回転位置とは異なる回転位置から所定の回転位置に移動可能であることも提案される。
【００４４】
本発明に係るワークピース保持装置は、少なくとも１つの固定装置によって、第１のワークピースホルダ、第２のワークピースホルダ、第１のクランプ要素、第２のクランプ要素、第１のクランプ要素パーツ、第２のクランプ要素パーツ、第１のクランプ要素部材、および／または、第２のクランプ要素部材を、第１の軸を中心にして任意の所望の回転位置で係止することができることによってさらに特徴付けられていてもよい。
【００４５】
最後に、本発明に係るワークピース保持装置において、固定装置が、少なくとも１つの油圧式、空気圧式、磁気式、電磁式、および／または、機械式の係止アクチュエータを備えることが提案される。
【００４６】
さらに、本発明は、ワークピース保持装置、特に、本発明に係るワークピース保持装置に、特に、複数の側面が加工される少なくとも１つのワークピースをフィットさせる方法であって、ワークピースを、ワークピース保持装置の少なくとも１つの支持スピンドルに作動的に連結され、かつ第１の軸を中心に回転可能な第１のワークピースホルダと、ワークピース保持装置の少なくとも１つの駆動スピンドルに作動的に連結され、かつ第１の軸を中心に回転可能な少なくとも１つの第２のワークピースホルダとの間で保持し、かつ、ワークピースを、万力のように強化することができ、かつワークピースの対向する両側に作用する、第１の軸の軸方向における第１のワークピースホルダと第２のワークピースホルダとの間のクランプ力による第１の軸に対する締め付け力によって、軸方向および半径方向に保持する方法であって、第１のワークピースホルダおよび／または第２のワークピースホルダが、クランプ力の強化前および／または強化中、および／または、クランプ力の除去中および／または除去後に、第１の係止手段によって少なくとも間接的に第１の軸を中心にして少なくとも１つの所定の回転位置で係止される方法を提供する。
【００４７】
本方法において、第１のワークピースホルダ、第２のワークピースホルダ、第１のクランプ要素、第２のクランプ要素、第１のクランプ要素パーツ、第２のクランプ要素パーツ、第１のクランプ要素部材、および／または、第２のクランプ要素部材が係止されることも提案される。
【００４８】
これにより、第１のクランプ要素、第２のクランプ要素、第１のクランプ要素パーツ、第２のクランプ要素パーツ、第１のクランプ要素部材、および／または、第２のクランプ要素部材を、係止手段によって所定の回転位置とは異なる回転位置から所定の回転位置に移動することができることが提供される。
【００４９】
最後に、本発明による方法において、ワークピースを、第１のワークピースホルダと第２のワークピースホルダとの間に自動的に、少なくとも半自動的に、好ましくは、少なくとも１つのロボット手段によって配置することが提案される。
【００５０】
従って、本発明は、２パーツ設計のクランプ要素、特に、クランプ要素の第１のクランプ要素パーツおよび第２のクランプ要素パーツが互いに対して移動可能である、支持スピンドル上に配置されたクランプ要素によって、ワークピースが部品公差を有する場合、例えば、互いに平行平面なクランプ面を有していない場合においても、ワークピースの正確な取り付けが確保できるという驚くべき発見に基づいている。従って、ワークピースのクランプ面の傾斜は、クランプ要素パーツの相対移動を通じて相殺することができ、クランプ力の理想的な力の流れをワークピースにおいて確保でき、特に、ワークピースに導入されたクランプ力が、駆動スピンドルの第１の回転軸に対して半径方向成分を有さないことを確保できる。
【００５１】
さらに、締め付け力によってワークピースだけを限定的にさらに固定することができる。即ち、ワークピースが締め付け力固定を介して半径方向に移動するのを避けるために、特に、クランプ面に調整されるクランプ要素を保持し、かつ、使用する必要はない。
【００５２】
従って、クランプ要素の全クランプ面、特に、クランプ要素パーツおよび／またはクランプ要素部材がワークピースに面している全面システムでは、ぴったりした連結を大きくもたらすことができ、限定的ではないが、主に締め付け力による連結を確立することができるという利点が特に提供される。例えば、ワークピース表面の傾斜を相殺するためにクランプ要素上に第１の軸の軸方向に移動可能に取り付けられ、かつ、ワークピースの表面上にそれぞれ位置する個々の隆起を用いた場合、確実で限定的な締め付け力による連結は実現できなかった。したがって、第１の軸の半径方向の力成分が、各隆起の表面上に生じるであろう。このため、図２に示す比較状況が存在する。
【００５３】
ここで、波形などの摩擦抵抗増大構造をクランプ要素、特に、第２のクランプ要素パーツのクランプ面上に設けることで、ワークピースが半径方向に移動することをさらに防止することができる。
【００５４】
クランプ要素パーツは、球形軸受によって特に連結される。球形軸受により損失防止が特に形成されることで、第１のクランプ要素パーツが第２のクランプ要素パーツから分離することを防ぐ。同時に、しかしながら、第２のクランプ要素パーツに対する第１のクランプ要素パーツの相対移動が球形軸受により可能になり、特に、第１の軸に対してクランプ要素のクランプ面の通常方向における傾斜が可能となる。
【００５５】
同時に、クランプ要素パーツが、特に、第１の軸の回転中に回転同調しないように互いに連結されることが、ジョイントベアリングにより確保され、それと同時に、第２のクランプ要素パーツに対する第１の軸の半径方向における第１のクランプ要素パーツの移動を防止する。その逆も同様である。
【００５６】
第２のクランプ要素パーツに対する第１のクランプ要素パーツの相対的な傾斜を可能にするために、第１のクランプ要素パーツが、該第１のクランプ要素パーツの第１の接触面と第２の接触要素パーツの第２の接触面との領域においてのみ第２のクランプ要素パーツと接触することが提供される。この場合、第１の接触面は、第２のクランプ要素パーツに面する第１のクランプ要素パーツの表面よりも小さく、第２の接触面は、第１のクランプ要素パーツに面する第２のクランプ要素パーツの表面よりも小さい。これは、第１の接触面および第２の接触面の外側の領域において、第１のクランプ要素パーツの第１の面が、第２のクランプ要素パーツの第２の面から少なくとも部分的に離れていることを意味する。従って、これら２つの表面間に存在する隙間は、第２のクランプ要素パーツに対する第１のクランプ要素パーツの傾斜を可能にする。
【００５７】
それぞれの接触面は、異なる表面形状を有していてもよい。従って、第１の接触面は、第１の軸の半径方向に実質的に平坦に延びていると考えられる。あるいは、しかしながら、この接触面は、クランプ要素パーツが互いに対して傾斜移動し易くするために湾曲していてもよい。
【００５８】
さらに、接触面の外周は、全方向に均一に傾斜できるように半径方向に対称であってもよい。しかしながら、接触面の外周は、様々な方向で傾斜特性を異なって展開するために、例えば、長方形、正方形、または楕円形など非対称であってもよい。
【００５９】
球形軸受は、複数の固定要素で形成されるのが好ましい。従って、球形軸受は、駆動スピンドルまたは支持スピンドルでの螺合連結によって固定されるように、第１のクランプ要素パーツおよび第２のクランプ要素パーツを実質的に完全に貫通する締結ネジを含み得る。これにより、互いに対するクランプ要素パーツの相対的な移動を可能にするために、締結ネジ、第１のクランプ要素パーツ、および第２のクランプ要素パーツ間に、いくらかの遊びが存在する。
【００６０】
さらに、球形軸受は、複数の固定ボルトを有するのが好ましく、回転同調せずにクランプ要素パーツ間の連結を確保するために、特に、第１の軸を中心にして周囲に設けられる。同時に、第１の軸に対する傾斜移動について、クランプ要素パーツの相対的な移動を可能にするために、クランプ要素パーツと固定ボルトとの間にいくらかの遊びがある。
【００６１】
さらに、リセット手段が、第１のクランプ要素パーツと第２のクランプ要素パーツとの間に設けられ得る。クランプ面の通常方向が第１の軸に平行に延びるように、２パーツのクランプ要素のクランプ面を、非載荷状態において、理想的には第１の軸に平行な平面に整合することがこのリセット手段により確保される。従って、リセット手段は、ばね要素を備えるのが好ましく、該ばね要素によって、第１のクランプ要素パーツに取り付けられた軸受ピンは、第２のクランプ面および第２のクランプ要素パーツの第２の面に押し付けられる。複数の軸受ピンを設けるのが好ましく、第１の軸を中心にして一貫したリセット力をもたらすために、第１の軸に対して周囲に設けられる。
【００６２】
流体ばね要素、特に、油圧式ばね要素をばね要素として用いるのが好ましい。このため、互いに軸受ピンの背後に設けられた自由空間と連結する第１および第２のクランプ要素パーツにチャネルを形成するのが好ましい。この構成により、特に、クランプ面の通常方向が第１の軸に完全に平行に整合するのを確保するために、周囲に均一に分散してリセット力がかかる。
【００６３】
ワークピース、特に、少なくとも部分的にぴったりと保持されたワークピースの最良可能位置決めおよび最良可能方向をさらに達成するために、クランプ要素パーツによるマルチパーツデザインのクランプ要素あるいはマルチクランプ要素部材の設計を追加的にあるいは別に提供してもよい。クランプ要素部材は、変位方向、特に、第１の軸に垂直な方向において互いに相手に対して移動可能であるのが好ましい。このため、連続的に調節可能なクランプジョーあるいはグリップジョーを提供してもよい。これにより、ワークピースに係合するクランプ要素部材、従って、ワークピース自体が、変位方向、特に、第１の軸に対する半径方向に位置することができる。クランプ要素部材の互いの相対位置を示すスケールを設けてもよい。互いに対するクランプ要素部材の変位は、トランスミッションネジ山または刻み付きネジなどの変位手段を介して特に起こり、移動は、ガイド手段によってガイドされるのが好ましい。ガイド手段は、特に、クランプ要素部材間にギアまたはダブテール継手を備えていてもよい。
【００６４】
特に、ワークピース保持装置にワークピースを自動的または半自動的にフィットさせる場合であれば、マルチクランプ要素を用いる際に、クランプ要素パーツによるマルチパーツデザインのクランプ要素を追加的にあるいは別に設けることが有利である。これにより、いくつかのマルチクランプ要素を用いる場合、第１のマルチクランプ要素をワークピース保持装置にクランプした場合、複数の単一のワークピースをワークピース保持装置の外側に装填することができる。ワークピース保持装置におけるマルチクランプ要素の交換は、ロボットによって自動的あるいは半自動的に行われるため、セットアップ時間を最短化することができる。対応するマルチクランプ要素を、特に、マルチパーツデザインで、ワークピースホルダ間あるいはクランプ要素間のいずれかに直接クランプすることができる。マルチクランプ要素は、ワークピースホルダまたはクランプ要素またはクランプ要素パーツまたはクランプ要素部材に少なくとも部分的にぴったりとクランプされることが特に好ましい。ワークピース保持装置に取り付けるために、マルチクランプ要素またはクランプブリッジを支持スピンドルと駆動スピンドルとの間に配置する。
【００６５】
ワークピース保持装置に自動的あるいは半自動的に取り付けるために、駆動スピンドルおよび／または支持スピンドルを装填サイクルごとに所定の（回転）位置に配置することがさらに好ましい。特に、ワークピース、特に、マルチクランプ要素を、駆動スピンドルまたは支持スピンドルに少なくとも部分的にぴったりと合わせる場合、この所定の位置、特に、第１の軸を中心にした回転位置は、複雑化を招かない供給に重要である。
【００６６】
この整合性を達成するため、ワークピース保持装置は、クランプ要素パーツ係止手段によるマルチパーツデザインのクランプ要素を追加的にあるいは別に備えていてもよい。この係止手段により、駆動スピンドルまたは支持スピンドルのワークピース保持領域と共回転する少なくとも１つの要素を第１の軸を中心に所定の回転位置に押し込む。特に、係止要素が開放位置から係止位置に移動中に、共回転要素を所定の回転位置に押し込み、そこで保持される。係止手段による要素の保持は、固定装置によってさらに支持され、要素は、固定装置によって回転位置ごとに調節可能なことが好ましいが、該要素は、係止手段によって少なくとも１つの所定の回転位置に固定される。
【００６７】
特に、固定装置と組み合わせて係止手段を使用することによって、ワークピースをワークピース保持装置から取り外し、新しいワークピースをワークピース保持装置にクランプする場合に、第１のワークピースホルダ、第２のワークピースホルダ、第１のクランプ要素、第２のクランプ要素、第１のクランプ要素パーツ、第２のクランプ要素パーツ、第１のクランプ要素部材、および／または、第２のクランプ要素部材を所定の回転位置に配置することが確保できる。
【００６８】
本発明のさらなる特徴や利点が、添付図面を参照しながら、以下の本発明の好適な実施形態の説明から明らかとなるであろう。
【図面の簡単な説明】
【００６９】
【図１】従来技術によるワークピース保持装置の模式図を示す。
【図２】別のクランプされたワークピースをともなう図１のワークピース保持装置の模式図を示す。
【図３】本発明に係るワークピース保持装置の模式図を示す。
【図４ａ】Ａ方向から見た図３のワークピース保持装置の第１のクランプ要素の図を示す。
【図４ｂ】図３においてＢ方向から見た図３のワークピース保持装置のワークピース保持領域の上面図を示す。
【図５ａ】図４ａの第１のクランプ要素の別の実施形態の図を示す。
【図５ｂ】図５に示す第１のクランプ要素の使用中における図３のワークピース保持装置の図４ｂのワークピース保持領域の図を示す。
【図６ａ】図４ａおよび図５ａの第１のクランプ要素のさらに別の実施形態の図を示す。
【図６ｂ】図６ａに示す第１のクランプ要素の使用中における図４ｂおよび図５ｂのワークピース保持領域の図を示す。
【図７ａ】図４ａ、図５ａ、および図６ａの第１のクランプ要素のさらに別の実施形態の図を示す。
【図７ｂ】図７ａに示す第１のクランプ要素の使用中における図４ｂ、図５ｂ、および図６ｂのワークピース保持領域の図を示す。
【図８】ワークピースを偏心させてクランプした状態の本発明に係るワークピース保持装置のワークピース保持領域の斜視図を示す。
【図９ａ】２つのワークピースをクランプした状態のワークピース保持装置の斜視図を示す。
【図９ｂ】Ｃ方向から見た図９ａのワークピース保持装置の図を示す。
【図１０】ワークピースを中心にてクランプした状態のワークピース保持装置の図を示す。
【図１１ａ】軸Ｒに沿った第１の実施形態の第２のクランプ要素の図を示す。
【図１１ｂ】Ｃ方向から見た図１１ａの第２のクランプ要素の断面図を示す。
【図１２ａ】図１１ａの第２のクランプ要素の別の実施形態の図を示す。
【図１２ｂ】Ｄ方向から見た図１２ａの第２のクランプ要素の断面図を示す。
【図１３ａ】リセット手段を備えた図１１ａおよび図１２ａの第２のクランプ要素の図を示す。
【図１３ｂ】Ｅ方向から見た図１３ａの第２のクランプ要素の断面図を示す。
【図１４ａ】軸Ｒに沿ったリセット手段を備えた第１のクランプ要素パーツの別の実施形態の図を示す。
【図１４ｂ】Ｆ方向から見た図１４ａの第１のクランプ要素パーツの断面図を示す。
【図１５ａ】クランプ要素が、互いに対して移動可能なクランプ要素部材を含むワークピース保持装置の概略側面図を示す。
【図１５ｂ】Ｆ方向から見た１５ａのワークピース保持装置の図を示す。
【図１６ａ】本発明に係るマルチクランプ要素をクランプしたワークピース保持装置の斜視側面図を示す。
【図１６ｂ】Ｇ方向から見た図１６ａのワークピース保持装置の図を示す。
【図１７ａ】第２の実施形態に係るマルチクランプ要素をクランプしたワークピース保持装置の概略側面図を示す。
【図１７ｂ】Ｈ方向から見た図１７ａのワークピース保持装置の模式図を示す。
【図１８ａ】第１の位置における、本発明に係るワークピース保持装置で使用可能な支持スピンドルの模式断面図を示す。
【図１８ｂ】第２の位置における図１８ａの支持スピンドルの図を示す。
【図１８ｃ】第３の位置における図１８ａおよび図１８ｂの支持スピンドルの図を示す。
【図１８ｄ】第４の位置における図１８ａ〜図１８ｃの支持スピンドルの図を示す。
【発明を実施するための形態】
【００７０】
図３に示すワークピース保持装置は、ハウジング１０１、支持スピンドル１０３を取り付けるおよびハウジング１０２を有する。ワークピース１０５を保持する第１のクランプ要素パーツ１０４は、支持スピンドル１０３と連結している。支持スピンドル１０３と連結したクランプ要素は、２つの片で構成されており、第１のクランプ要素パーツ１０４の他に、第２のクランプ要素パーツ１０６を備える。
【００７１】
支持スピンドル１０３から離れて面しているワークピース１０５側で、ワークピース１０５は、第２のクランプ要素１０７と接触している。ここで、第１のクランプ要素１０６は、ワークピース１０５のクランプ面１０８に対してクランプ面１１９とともに着座しているのに対し、第２のクランプ要素１０７は、クランプ面１２４を介してワークピース１０５のクランプ面１０９に対して着座している。
【００７２】
ワークピース１０５は、カッター１１０によって加工することができ、ワークピース１０５は、クランプ要素１０７に連結された駆動スピンドル１１１を介して第１の軸Ｒの周りで回転可能である。ハウジング１０１および１０２は、機枠１２０上に取り付けられる。
【００７３】
ワークピース５’と同様、ワークピース１０５は、理想的な平面に平行なクランプ面１０８および１０９を有していない。特に、クランプ面１０８は、第１の軸Ｒの半径方向に角度α’だけ傾斜している。
【００７４】
しかしながら、この角度は、第２のクランプ要素パーツ１０６が第１のクランプ要素パーツ１０４に対して角度α’だけ等しく相対傾斜していることで均衡が保たれている。この傾斜は、第１のクランプ要素１０４および第２のクランプ要素１０６がそれらの間に部分的な隙間ｄ１を有する場合に特に可能である。
【００７５】
この隙間ｄ１の形成は、図４ａおよび図４ｂに特に示されている。図４ａでは、Ａ方向から見た図３の第１のクランプ要素１０４の図を示す。第１のクランプ要素１０４は、第１の面１２５を有する。
【００７６】
第１の接触面１１６は、表面１２５から突出している。ここで、第１の軸Ｒが接触面１１６の重心を貫通するように、接触面１１６は、第１のクランプ要素パーツ１０４上に配置される。表面の重心は、表面のそれぞれの頂点から生じる垂直直線の交点であると理解される。これらの垂直直線は、いわゆる重力線を表わし、２つまたは全ての重力線の交点は、表面の重心を表わす。
【００７７】
図４ｂから特に分かるように、第１のクランプ要素パーツ１０４は、第１の接触面１１６の領域において第２のクランプ要素１０６と接触している。しかしながら、第１の接触面１１６の外側の表面１２５は、第２のクランプ要素パーツ１０６から隙間ｄ１だけ離れている。
【００７８】
第２のクランプ要素パーツ１０６に対する第１のクランプ要素パーツ１０４の傾斜が隙間ｄ１によって可能となったことにより、図３に示すクランプ力Ｋ１は、クランプ力成分Ｋ１ａおよびＫ１ｂの半径方向成分が打ち消されるように、クランプ力成分Ｋ１ａおよびＫ１ｂに別れるため、軸Ｒの軸方向に走る１つのクランプ力Ｋ１のみがワークピース１０５に作用する。
【００７９】
クランプ要素片１０４および１０６の最良可能傾斜および、ワークピースへのクランプ力の導入を達成するために、表面Ｆ１、即ち、接触面１１６の大きさは、表面Ｆ２、即ち、ワークピースがクランプ面１０９の領域においてクランプ面１０７に接触する表面の大きさが、表面Ｆ１よりも少なくとも１／４倍大きくなるような寸法になっている。
【００８０】
第１のクランプ要素１０４および第２のクランプ要素１０６は、球形軸受によって互いに連結されている。球形軸受は、締結ネジ１１５および係止ピン１１４を備える。締結ネジ１１５は、第２のクランプ要素パーツ１０６および第１のクランプ要素パーツ１０４に完全に貫通しており、支持スピンドル１０３での螺合連結によって固定される。
【００８１】
締結ネジ１１５が第２のクランプ要素パーツ１０６を貫通する開口は、第２のクランプ要素パーツ１０６が、フローティング支持されることで、特に、第１のクランプ要素パーツ１０４に対して第２のクランプ要素パーツ１０６が傾斜できるような寸法になっている。同様に、第１のクランプ要素パーツ１０４と係止ピン１１４との間には遊びが存在する。従って、回転同調しない連結が、クランプ要素パーツ１０４および１０６間に存在し、一方、互いに対してクランプ要素パーツが傾斜できるようになっている。
【００８２】
図５ａおよび図５ｂでは、第１のクランプ要素パーツ２０４の別の実施形態を示す。第１のクランプ要素パーツ１０４のものと機能的に対応している第１のクランプ要素パーツ２０４の要素には、同一の参照符号を付しているが、１００だけ加算されている。
【００８３】
図４ａと図５ａとを比較して分かるように、第１のクランプ要素パーツ１０４と２０４とは、接触面１１６と２１６とが異なる周縁形状を有する点で特に異なっている。従って、接触面１１６は、長方形の周縁形状を有するが、接触面２１６は、正方形の周縁形状を有する。
【００８４】
従って、第１のクランプ要素パーツ１０４において、クランプ要素パーツ１０６は、係止ピン１１４が配置されるクランプ要素パーツ１０４に対して、垂直方向よりも平面において傾斜しやすくなる。
【００８５】
一方、第１のクランプ要素パーツ２０４において、係止ピン１１４に沿った半径方向における傾斜特性は、垂直方向における傾斜と異ならない。
【００８６】
図６ａでは、第３実施形態の第１のクランプ要素パーツ３０４を示す。クランプ要素パーツ１０４のものと機能的に対応しているクランプ要素パーツ３０４の要素には、同一の参照符号を付しているが、２００だけ加算されている。
【００８７】
第１のクランプ要素パーツ３０４は、図６ｂから特に分かるように、第１の接触面３１６の周縁形状のみが回転対称である点において、クランプ要素パーツ１０４および２０４と異なる。さらに、接触面３１６は、曲面輪郭を有する。これにより、特に、図６ｂに示す接触面Ｆ１が、第１のクランプ要素パーツ２０４に対する図５ｂに示す接触面Ｆ１よりも小さくなるという効果がある。従って、第１のクランプ要素パーツ３０４は、第２のクランプ要素パーツ１０６に対してさらに傾斜しやすくなる。
【００８８】
最後に、図７ａでは、第４の実施形態の第１のクランプ要素パーツ４０４を示す。第１のクランプ要素パーツ１０４のものと対応している第１のクランプ要素パーツ４０４の要素には同一の参照符号を付しているが、３００だけ加算されている。
【００８９】
第１のクランプ部４０４は、半径方向に対称な外周を有する第１の接触面４１６も有する。しかしながら、第１の接触面４１６の輪郭は、接触面３１６と正反対である。これにより、図７に示すような大きな支持表面Ｆ１が得られ、第１のクランプ要素パーツ４０４および第２のクランプ要素パーツ１０６間の傾斜は、クランプ要素パーツ３０４に比べて困難となる。
【００９０】
図８では、本発明に係るワークピース保持装置のさらなる実施形態を示す。図３に示すワークピース保持装置のものと機能的に対応している図８に示すワークピース保持装置の要素には、同一の参照符号を付しているが、４００だけ加算されている。
【００９１】
図８から特に分かるように、クランプ要素５０７、および５０４、５０６は、クランプ要素１０７、１０４、および１０６より末広がりになるように設計されている。特に、第２のクランプ要素パーツ５０６および第２のクランプ要素５０７は、段差５１２を有する。これにより、ワークピース５０５を締め付け力により第１の軸Ｒに偏心して、かつ、ぴったりと保持することができる。
【００９２】
図９ａおよび図９ｂでは、本発明に係るワークピース保持装置のさらなる実施形態を示す。図８に示すワークピース保持装置のものと対応している図９ａおよび図９ｂに示すワークピース保持装置の要素には、同一の参照符号を付しているが、１００だけ加算されている。
【００９３】
図３に示すワークピース保持装置とは異なり、図９ａおよび図９ｂに示すワークピース保持装置により複数のワークピース６０５を取り付けることができる。このため、クランプ要素６０７および６０６は、その設計において変更されている。対応する段差６１２は、第２のクランプ要素パーツ６０６および第２のクランプ要素パーツ６０７に形成されている。
【００９４】
図１０は、本発明に係るワークピース保持装置のさらなる実施形態を示す。図８に示すワークピース保持装置のものと機能的に対応している図１０に示すワークピース保持装置の要素には、同一の参照符号を付しているが、２００だけ加算されている。
【００９５】
第２のクランプ要素パーツ１０６とは異なり、第１のクランプ要素パーツ７０６は、段差を有しており、これにより、ワークピース７０５をワークピース保持装置に締め付け力をかけ、かつ、ぴったりと保持することができる。このため、第２のクランプ要素７０７も、対応する段差７１２を有する。
【００９６】
図１１ａでは、図３に示すワークピース保持装置の第２のクランプ要素パーツ２０６のさらなる実施形態を示す。第２のクランプ要素パーツ２０６は、平面を有する。第１のクランプ要素パーツおよび第２のクランプ要素パーツ間の傾斜がさらにしやすくするために、第１のクランプ要素パーツの接触面が増しているだけでなく、追加的にあるいは別に、第２のクランプ要素パーツ２０６の接触面２１７も、表面２２７と比べて増していることが提供される。図１１ａおよび図１１ｂに示すそれぞれの例では、接触面２１７は、長方形に設計されている。
【００９７】
図１２ａでは、接触面３１７が増しているさらなる第２のクランプ要素パーツ３０６の別の実施形態を示す。第２のクランプ要素パーツ２０６のものと対応する第１のクランプ要素パーツ３０６の要素には、同一の参照符号を付しているが、１００だけ加算されている。クランプ要素パーツ３０６は、周囲が円形の接触面３１７を有する。
【００９８】
さらに、接触面３１７の周縁形状を他の変更形態にしてもよいが、輪郭形状は異なる。従って、平面構成の接触面２１７、３１７の代わりに湾曲した輪郭形状を用いてもよい。
【００９９】
さらに、クランプ要素を２つのパーツに分割することは、支持スピンドルに連結したクランプ要素に限られないが、追加的にあるいは別に、駆動スピンドルと連結したクランプ要素においてなされてもよい。
【０１００】
さらに、リセット手段をそれぞれのクランプ要素パーツに一体化させてもよい。図１３ａおよび図１３ｂでは、さらなる実施形態の第２のクランプ要素パーツ４０６を示す。第２のクランプ要素パーツ４０６は、軸受ピン４２１を取り付ける開口を有する。ワークピース保持装置の組立体において、軸受ピン４２１は、第１のクランプ要素パーツの表面に配置される。図１３ｂから特に分かるように、第１のクランプ要素パーツの反対側の、流体チャネル４２２を介して互いに連結されている軸受ピン４２１側には、自由空間が存在する。流体ポート４２３を介して流体チャネル４２２および自由空間に流体を導入することで、それによって、流体ばね要素が形成される。従って、例えば、油圧式ばね要素を提供するための液体、または、空気圧式ばね要素を提供するための気体を用いてもよい。
【０１０１】
チャネル４２２を介して自由空間が互いに連通することで、軸受ピン４２１がクランプ要素パーツ４０６に押し込まれ、それぞれの他の軸受ピン４２１にかかるリセット力が増す。従って、第２のクランプ要素パーツ４０６上の他の軸受ピン４２１は、特に、第１のクランプ要素パーツの傾斜により偏向されるため、クランプ要素パーツ間の局所距離を増すことができる。そのため、対応する傾斜移動を支援することができる。
【０１０２】
図１４ａおよび図１４ｂでは、第２のクランプ要素パーツ４０６に埋め込んだのと同様に、軸受ピン４０６を埋め込んだ第１のクランプ要素８０４を示す。軸受ピン８２１の背後の自由空間もチャネル８２２を介して互いに流体連結されている。
【０１０３】
図１５ａは、本発明に係るワークピース保持装置のさらなる実施形態の概略側面図を示す。図３に示すワークピース保持装置のものに対応する図１５ａに示すワークピース保持装置の参照符号には、同一の参照符号を付しているが、８００だけ加算されている。
【０１０４】
図１５ａに示すワークピース保持装置は、第１のクランプ要素部材９２９と第２のクランプ要素部材９３１とを備えるクランプ要素９２７を有する。第１のクランプ要素部材９２９は、特に、上述の実施形態において詳述されているように、少なくとも２つのクランプ要素パーツを備える要素であってもよい。第２のクランプ要素９０７も２つのパーツで形成され、特に、第１の軸Ｒに垂直なＶ変位方向に互いに移動可能なクランプ要素部材９３３とクランプ要素部材９３５とを備える。
【０１０５】
図１５ａからさらに分かるように、ワークピース９０５は、クランプ要素部材９３１およびクランプ要素部材９３５に形成された段差９１２により、部分的にぴったりと保持されている。Ｖ変位方向に沿ってワークピース９０５を位置決めできるようにするために、特に、ワークピース９０５の周囲全体を加工できるようにカッターに対するワークピース９０５の位置を調整するために、クランプ要素部材９２９、９３１およびクランプ要素部材９３３、９３５は、図１５ｂに示すガイド手段に沿って移動可能である。ガイド手段９３７は、蟻継ぎガイドの形状に設計されている。
【０１０６】
締結ネジ９３９、９４１によって、クランプ要素部材９２９、９３１および９３３、９３５は、互いに対して固定される。まず、締結ネジ９３９、９４１を解放することで、クランプ要素部材を互いに対して所望の位置に移動することができる。次に、締結ネジ９３９、９４１をもう一度締めることで、クランプ要素部材９２９、９３１および９３３、９３５は、互いに対して固定される。一実施形態（不図示）では、例えば、刻み付きネジを備える変位手段を設けてもよい。
【０１０７】
図１５ｂでは、図１５ａのＦ方向から見た図１５ａのワークピース保持装置の図を示す。
【０１０８】
ワークピース保持装置の取り付けにかかるセットアップ時間を短縮するため、マルチクランプ要素を使用してもよい。
【０１０９】
図１６ａ〜図１７ｂでは、かかるマルチクランプ要素およびクランプブリッジを用いたワークピース保持装置を示す。
【０１１０】
図１６ａおよび図１６ｂでは、かかるクランプブリッジを用いた第１の実施形態のワークピース保持装置を示す。図３に示すワークピース保持装置のものと対応しているワークピース保持装置の要素には、同一の参照符号を付しているが、９００だけ加算されている。ワークピース１００５は、マルチクランプ要素１０５１により形成される。マルチクランプ要素１０５１は、複数の単一のワークピース１０５５をマルチクランプ要素１０５１上に固定することができる複数の固定手段１０５３を有する。
【０１１１】
図１６ｂでは、Ｇ方向から見た図１６ａのワークピース保持装置の図を示す。
【０１１２】
マルチクランプ要素１０５１を使用することで、マルチクランプ要素１０５１、従って、単一のワークピース１０５５のセットアップ時間が短縮される。第１のマルチクランプ要素を図１６ａおよび図１６ｂに示す位置に配置することで、単一のワークピース１０５５は、カッター１０１０により加工される。同時に、別のマルチクランプ要素には、単一のワークピースを取り付けることができ、ロボットコントローラによる第１のマルチクランプ要素上のワークピースの加工完了後に、第１のマルチクランプ要素と交換することができる。
【０１１３】
図１７ａおよび図１７ｂでは、ワークピース保持装置のさらなる実施形態を示すが、マルチクランプ要素は、駆動スピンドルおよび支持スピンドル上に直接固定されるのではなく、２パーツのクランプ要素上に固定される。図３、図１６ａおよび図１６ｂに示すワークピース保持装置のものと対応している図１７ａおよび図７ｂに示すワークピース保持装置の要素には、同一の参照符号を付しているが、図３と比べて単純にダッシュ付きで、かつ９００だけ加算されている。
【０１１４】
図１７ａおよび図１７ｂから分かるように、マルチクランプ要素１０５１’は、支持スピンドル１００３’および駆動スピンドル１０１１’の形状のスピンドル上に直接配置されるのではなく、単一パーツのクランプ要素１００７’と、クランプ要素パーツ１００４’および１００６’を含む２パーツのクランプ要素とを介在して配置されている。
【０１１５】
上述のように、２パーツ設計のクランプ要素により、マルチクランプ要素１０５１’の端面の傾斜をより容易に補償することができる。マルチクランプ要素１０５１’をカッター１０１０に対して正確に整合できるようにするために、クランプ要素パーツは、図１５ａおよび図１５ｂに示すように互いに対して移動可能な２つのクランプ要素部材による２つのパーツで形成されることが特に好ましい。従って、段差１０１２’によりマルチクランプ要素１０５１’を所定の位置に係止し、ぴったりと固定することができる。
【０１１６】
最後に、図１８ａ〜図１８ｄでは、本発明に係るワークピース保持装置で使用可能な支持スピンドル配置を示す。
【０１１７】
支持スピンドル配置１１０１によりワークピース１１０５に対してクランプ力を強化することができる。このため、支持スピンドル配置は、第１の軸Ｒを中心にハウジング１１０２に対して回転可能な、クランプ要素１１０７の形状の支持グリップジョーを有する。グリップジョー１１０７は、油圧式チャンバ１１５７により第１の軸Ｒの軸方向に移動することができる。
【０１１８】
このため、油圧式チャンバ１１５７は、第１のポート１１５９および第２のポート１１６１を有する。第１のポート１１５９は、ピストン１１６３の第１の側に配置された第１のサブチャンバ１１６３と連通しているが、ポート１１６１は、ピストン１１６５の反対側に配置されたサブチャンバ１１６７に流体連結されている。
【０１１９】
図１８ａに示す位置において、油圧流体は、第１のライン１１５９を介してサブチャンバ１１６３に供給される。
【０１２０】
これにより、グリップジョー１１０７は、クランプ要素パーツを介して存在するワークピース１１０５と接触しない位置に配置される。グリップジョー１１０７は、さらに別のクランプ要素パーツを呈するため、クランプ要素は、全体として２つのクランプ要素パーツ１１０４および１１０７から形成される。第１の軸Ｒに沿ったグリップジョー１１０７の移動は、グリップジョー１１０７の凹部１１７１に係合する制限要素１１６９により制限される。
【０１２１】
支持スピンドル配置１１０１はさらに、係止手段１１７３および固定装置１１７５を有する。固定装置１１７５は、特に、油圧式ライン１１７７を有する。油圧流体をライン１１７７経由で加圧下で導入すると、軸Ｒを中心にしたグリップジョー１１０７の移動が係止されるように、クランプシュー１１３１は、グリップジョー１１０７に押し付けられる。
【０１２２】
係止手段１１７３は、ライン１１８５を介して油圧流体により導入されたばね要素１１８７に対する力により移動可能な係止要素１１８３を備える。
【０１２３】
図１８ａでは、係止要素１１８３は、係止位置に配置されている。従って、グリップジョー１１０７は、軸Ｒを中心として所望の回転位置に係止されるだけでなく、所定の回転位置にも係止される。ワークピースをクランプしたい場合、油圧流体は、ライン１１６１を介して導入されるが、ライン１１５９を介した油圧流体の供給は中断される。これにより、クランプ要素パーツ１１０４がワークピース１１０５と接触するように、ジョー１１０７を図１８ｂのＪ方向に移動させる。この位置では、係止手段１１７３および固定装置１１７５の両方が、ライン１１８５および１１７７を介した油圧流体の導入により固定される際に、グリップジョー１１０７はさらに、回転位置にセットされる。
【０１２４】
クランプジョー１１０７がハウジング１１０２に対して回転できるようにするために、係止手段１１７３の係止要素１１８３はまず、係止位置（図１８ｂ）から、ライン１１４８３５の衝突が油圧流体によって阻止される開放位置（図１８ｃ）に切り替えられる。これにより、係止要素１１８３は、タペット形状のジョー１１０７から解放される。
【０１２５】
図１８ｄに示すように、ライン１１７７を介した油圧流体の供給が終わると、固定装置１１７５のクランプシューを介したジョー１１０７の固定が解放され、支持スピンドル、従って、ワークピース１１０５は、軸Ｒを中心に回転することができる。この状態を図１８ｄに示す。
【０１２６】
その後、ワークピースをここで、駆動スピンドル（不図示）によって軸Ｒを中心にして同時回転させて加工することができる。係止手段１１７３および固定装置１１７７を用いることは、ワークピース１１０５の加工後に、支持スピンドル１１０１を所定の出口位置に位置させることで、次のワークピース１１０５の加工において、特に、ロボットコントローラにより別のワークピースを導入するために、支持スピンドルを常に所定の初期状態に確保することができるという利点がある。
【０１２７】
特に、ワークピース１１０５が締め付け力によって支持されるだけでなく、支持スピンドルによって部分的にぴったりと支持される場合には、この所定の開始位置は必須である。ワークピースの加工後、係止手段１１７３をまず作動させることで、支持ジョー１１０７を所定の回転位置に移動させるように、係止要素１１８３を開放位置から係止位置に移動させる。この状態で固定装置１１７５がジョー１１０７を解放すると、係止要素１１８３を係止位置に移すまで、ジョー１１０７を係止要素１１８３の移動により軸Ｒを中心に回転させる。次いで、固定装置１１７５により支持ジョー１００７を所望の位置に固定することができ、ワークピース１１０５をクランプして持ち上げることができる。その後、このサイクルは、図１８ａに示す位置で再び開始される。
【０１２８】
上述の説明、図面、および特許請求の範囲で説明された特徴は、単独および任意の組み合わせの両方で本発明の種々の実施形態を実施するのに本質的であり得る。
【符号の説明】
【０１２９】
１：ハウジング
２：ハウジング
３：支持スピンドル
４：クランプ要素
５、５’：ワークピース
７：クランプ要素
８、８’：クランプ面
９、９’：クランプ面
１０：カッター
１１：駆動スピンドル
２０：機枠
Ｒ：軸
Ｋ１：クランプ力
Ｋ１ａ：力成分
Ｋｌｂ：力成分
α：角度
１０１、５０１、６０１、７０１、１００１：ハウジング
１０２、５０２、６０２、７０２、１００２、１１０２：ハウジング
１０３、５０３、６０３、７０３、９０３、１００３：支持スピンドル
１０４、２０４、３０４、４０４、５０４、８０４、１００４’、１１０４：クランプ要素パーツ
１０５、５０５、６０５、７０５、９０５、１００５、１００５’、１１０５：ワークピース
１０６、２０６、３０６、４０６、５０６、６０６、７０６、１００６’：クランプ要素パーツ
１０７、５０７、６０７、７０７、９０７、１１０７’：クランプ要素
１０８、５０８、６０８、７０８、９０８：クランプ面
１０９、５０９、６０９、７０９、９０９：クランプ面
１１０、５１０、６１０、７１０、９１０、１０１０、１００１’：カッター
１１１、５１１、６１１、７１１、９１１、１０１１、１０１１’：駆動スピンドル
１１４：係止ピン
１１５、９１５：締結ネジ
１１６、２１６、３１６、４１６：接触面
１１９、９１９：クランプ面
１２０、５２０、６２０、７２０：機枠
１２４、９２４：クランプ面
１２５、２２５、３２５、４２５：表面
２１７、３１７：接触面
２２７、２２７：表面
４２１、８２１：軸受ピン
４２２、８２２：流体チャネル
４２３、８２３：流体ポート
５１２、６１２、７１２、９１２、１０１２’：段差
９２７：クランプ要素
９２９：クランプ要素パーツ
９３１：クランプ要素パーツ
９３３：クランプ要素パーツ
９３５：クランプ要素パーツ
９３７：ガイド手段
９３９：締結ネジ
９４１：締結ネジ
１０５１、１０５１’：マルチクランプ要素
１０５３、１０５３’：固定要素
１０５５、１０５５’：単一ワークピース
１１０１：支持スピンドル配置
１１５７：油圧式チャンバ
１１５９：連結
１１６１：連結
１１６３：サブチャンバ
１１６５：ピストン
１１６７：サブチャンバ
１１６９：制限要素
１１７１：凹部
１１７３：係止手段
１１７５：固定装置
１１７７：油圧式ライン
１１７９：油圧式ライン
１１８１：クランプシュー
１１８３：係止要素
１１８５：油圧式ライン
１１８７：ばね要素
α’：角度
ｄ１：隙間
Ｆ１、Ｆ２：表面
Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄ、Ｅ、Ｆ、Ｇ、Ｈ、Ｉ、Ｊ：方向
Ｖ：変位方向
【図１】
0006482468.tif 000002
【図２】
0006482468.tif 000003
【図３】
0006482468.tif 000004
【図４ａ】
0006482468.tif 000005
【図４ｂ】
0006482468.tif 000006
【図５ａ】
0006482468.tif 000007
【図５ｂ】
0006482468.tif 000008
【図６ａ】
0006482468.tif 000009
【図６ｂ−７ｂ】
0006482468.tif 000010
【図７ａ】
0006482468.tif 000011
【図８】
0006482468.tif 000012
【図９ａ】
0006482468.tif 000013
【図９ｂ】
0006482468.tif 000014
【図１０】
0006482468.tif 000015
【図１１ａ】
0006482468.tif 000016
【図１１ｂ】
0006482468.tif 000017
【図１２ａ】
0006482468.tif 000018
【図１２ｂ】
0006482468.tif 000019
【図１３ａ】
0006482468.tif 000020
【図１３ｂ】
0006482468.tif 000021
【図１４ａ】
0006482468.tif 000022
【図１４ｂ】
0006482468.tif 000023
【図１５ａ】
0006482468.tif 000024
【図１５ｂ】
0006482468.tif 000025
【図１６ａ−１６ｂ】
0006482468.tif 000026
【図１７ａ】
0006482468.tif 000027
【図１７ｂ】
0006482468.tif 000028
【図１８ａ】
0006482468.tif 000029
【図１８ｂ】
0006482468.tif 000030
【図１８ｃ】
0006482468.tif 000031
【図１８ｄ】
0006482468.tif 000032