(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行体、前記走行体上に旋回可能に搭載された旋回体、前記旋回体に取り付けたブームを含む作業装置を備えた作業機械の油圧システムであって、
前記旋回体を旋回させる旋回用油圧モータと、
前記ブームを駆動するブームシリンダと、
前記旋回用油圧モータを駆動する圧油を吐出する第１油圧ポンプと、
前記ブームシリンダを駆動する圧油を吐出する第２油圧ポンプと、
前記旋回用油圧モータの動作を指示する旋回用操作装置と、
前記ブームシリンダの動作を指示するブーム用操作装置と、
前記第１油圧ポンプの容積を制御する第１ポンプ容積増加弁と、
前記旋回用操作装置による旋回操作量を検出する旋回操作量検出器と、
前記ブーム用操作装置によるブーム上げ操作量を検出するブーム上げ操作量検出器と、
前記旋回操作量検出器で検出した旋回操作量及び前記ブーム上げ操作量検出器で検出したブーム上げ操作量に基づいて前記第１ポンプ容積増加弁に対する指令信号である第１ポンプ流量制御信号を制御するコントローラとを備えた油圧システムにおいて、
前記第１ポンプ流量制御信号を制御するポンプ流量制御弁を備え、
前記コントローラは、前記旋回用油圧モータの目標パワーである旋回目標パワーを演算する旋回目標パワー演算部と、前記第１油圧ポンプの目標流量である旋回目標流量を演算する旋回目標流量演算部と、前記ポンプ流量制御弁に対する指令信号であるポンプ流量制御弁指令を演算し出力するポンプ流量制御部とを備え、
前記旋回目標パワー演算部は、前記旋回用操作装置による旋回操作量が大きいほど前記旋回目標パワーを大きくする一方で、前記ブーム用操作装置によるブーム上げ操作量が大きいほど前記旋回目標パワーを小さくする補正をし、
前記旋回目標流量演算部は、前記旋回用操作装置による旋回操作量が大きいほど前記旋回目標流量を大きくする一方で、前記旋回目標パワーが小さいほど前記旋回目標流量の増加速度を小さくする補正をし、
前記ポンプ流量制御部は、前記旋回目標流量演算部から入力された前記旋回目標流量に基づいて前記ポンプ流量制御弁指令を演算し、
前記コントローラは、前記旋回用操作装置による旋回操作と前記ブーム用操作装置によるブーム上げ操作が同時になされた場合、前記旋回用操作装置による旋回操作量が大きいほど前記第１油圧ポンプの吐出流量が大きくなると共に、前記ブーム用操作装置によるブーム上げ操作量が大きいほど前記第１油圧ポンプの吐出流量の増加速度が小さくなるように前記第１ポンプ流量制御信号を制御する
ことを特徴とする作業機械の油圧システム。
【請求項２】
前記第２油圧ポンプから吐出された圧油で駆動される、前記ブームシリンダ以外の油圧アクチュエータである他の油圧アクチュエータと、
前記他の油圧アクチュエータの動作を指示する他の操作装置と、
前記ブーム用操作装置によるブーム上げ操作量及び前記他の操作装置の操作量の最大値である最大操作量を検出する最大操作量検出器と、
前記ブーム上げ操作量検出器の故障を判定する判定器と、
前記判定器の出力により切り換わり、前記ブーム上げ操作量検出器が故障中であると判定された場合に前記最大操作量を前記ブーム用操作装置によるブーム上げ操作量として前記旋回目標パワー演算部に出力するスイッチと
を備えていることを特徴とする請求項１に記載の作業機械の油圧システム。
【請求項３】
前記第１油圧ポンプ及び前記第２油圧ポンプの吐出圧力により駆動され、前記第１油圧ポンプの吸収トルクを制限するように作動する第１ポンプ容積減少弁を備えていることを特徴とする請求項２に記載の作業機械の油圧システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、油圧ショベル等の作業機械の油圧システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
油圧ショベル等の作業機械においては、同一のポンプラインにブーム用方向制御弁と旋回用方向制御弁とをパラレルに接続し、共通のポンプで旋回モータとブームシリンダを駆動することで、良好な複合操作性が得られる。「良好な複合操作性」とは、例えば、旋回とブーム上げを同時にするいわゆる旋回ブーム上げ等の操作をする場合に、旋回単独動作時と比較してブーム上げ操作量が大きいほど旋回加速度が遅くなる特性をいう。この特性は、ブームの慣性よりも旋回体の慣性が大きいことに起因しており、旋回初動時はブーム負荷圧力より旋回負荷圧力が高くブームシリンダに圧油の多くが流入することで得られる。この特性下では、例えば放土位置の高さに対して旋回距離が短い場合、ブーム上げ操作量が大きいほどブーム上げ速度が上昇する一方で旋回の増加速度が低下し、砂利積み作業等における放土位置が調整し易くなるメリットがある。その反面、ブーム負荷圧力と旋回負荷圧力が異なると、その負荷圧力の差異に応じて分流損失が発生し得る。【０００３】
それに対し、旋回モータとブームシリンダを異なるポンプで駆動する構成において旋回ブーム上げ操作時に旋回速度が低下するようにしたものがある（特許文献１等参照）。具体的には、ポンプの吐出流量を制御する吐出量制御弁を用い、ブームシリンダに対応するポンプの吐出圧を、ブーム上げ操作を検出した場合に旋回モータに対応するポンプの吐出量制御弁に作用させ、旋回ブーム上げ操作時に旋回モータに対する供給流量を減少させる構成である。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００４−３６８６５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１の油圧システムでは、上記の良好な複合操作性と損失低減とを必ずしも両立できる訳ではない。同油圧システムは、ブーム上げ操作の有無によって吐出流量制御弁への指令圧を単に入り切りする構成に過ぎず、旋回ブーム上げ操作時にブーム上げ操作量に比例して旋回速度が低下する訳ではないないからである。同油圧システムにおいて良好な複合操作性を得るには、例えば吐出量制御弁を制御して、ブーム上げの操作量が大きくなるほど旋回モータに供給する流量を抑えると共に、ブームシリンダに大きな流量を供給する必要がある。しかしながら、この場合には油圧ポンプとブームシリンダの間の圧損が大きくなり、燃費悪化の要因となる。【０００６】
本発明の目的は、旋回ブーム上げ操作時の分流損失を抑制すると共に、燃費悪化を抑制しつつ良好な複合操作性を実現することができる作業機械の油圧システムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するために、本発明に係る作業機械の油圧システムは、走行体、前記走行体上に旋回可能に搭載された旋回体、前記旋回体に取り付けたブームを含む作業装置を備えた作業機械の油圧システムであって、前記旋回体を旋回させる旋回用油圧モータと、前記ブームを駆動するブームシリンダと、前記旋回用油圧モータを駆動する圧油を吐出する第１油圧ポンプと、前記ブームシリンダを駆動する圧油を吐出する第２油圧ポンプと、前記旋回用油圧モータの動作を指示する旋回用操作装置と、前記ブームシリンダの動作を指示するブーム用操作装置と、前記第１油圧ポンプの容積を制御する第１ポンプ容積増加弁と、前記旋回用操作装置による旋回操作量を検出する旋回操作量検出器と、前記ブーム用操作装置によるブーム上げ操作量を検出するブーム上げ操作量検出器と、前記旋回操作量検出器で検出した旋回操作量及び前記ブーム上げ操作量検出器で検出したブーム上げ操作量に基づいて前記第１ポンプ容積増加弁に対する指令信号である第１ポンプ流量制御信号を制御するコントローラとを備えた油圧システムにおいて、前記第１ポンプ流量制御信号を制御するポンプ流量制御弁を備え、前記コントローラは、前記旋回用油圧モータの目標パワーである旋回目標パワーを演算する旋回目標パワー演算部と、前記第１油圧ポンプの目標流量である旋回目標流量を演算する旋回目標流量演算部と、前記ポンプ流量制御弁に対する指令信号であるポンプ流量制御弁指令を演算し出力するポンプ流量制御部とを備え、前記旋回目標パワー演算部は、前記旋回用操作装置による旋回操作量が大きいほど前記旋回目標パワーを大きくする一方で、前記ブーム用操作装置によるブーム上げ操作量が大きいほど前記旋回目標パワーを小さくする補正をし、前記旋回目標流量演算部は、前記旋回用操作装置による旋回操作量が大きいほど前記旋回目標流量を大きくする一方で、前記旋回目標パワーが小さいほど前記旋回目標流量の増加速度を小さくする補正をし、前記ポンプ流量制御部は、前記旋回目標流量演算部から入力された前記旋回目標流量に基づいて前記ポンプ流量制御弁指令を演算し、前記コントローラは、前記旋回用操作装置による旋回操作と前記ブーム用操作装置によるブーム上げ操作が同時になされた場合、前記旋回用操作装置による旋回操作量が大きいほど前記第１油圧ポンプの吐出流量が大きくなると共に、前記ブーム用操作装置によるブーム上げ操作量が大きいほど第１油圧ポンプの吐出流量の増加速度が小さくなるように前記第１ポンプ流量制御信号を制御することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、旋回ブーム上げ操作時の分流損失を抑制すると共に、燃費悪化を抑制しつつ良好な複合操作性を実現することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本発明の一実施形態に係る油圧システムを適用する作業機械の一例を示す斜視図である。
【図２】本発明の一実施形態に係る油圧システムの要部を表す回路図である。
【図３】図２に示した油圧システムを構成するポンプ駆動装置の回路図である。
【図４】図２に示した油圧システムを構成するコントローラの機能ブロック図である。
【図５】図４に示したコントローラを構成するブーム上げパイロット圧選択部の回路図である。
【図６】図４に示したコントローラを構成する旋回目標パワー演算部の回路図である。
【図７】図４に示したコントローラを構成する旋回目標流量演算部の回路図である。
【図８】図４に示したコントローラを構成するポンプ流量制御部の回路図である。
【図９】図４に示したコントローラを構成するブーム目標パワー演算部の回路図である。
【図１０】図４に示したコントローラを構成するアーム目標パワー演算部の回路図である。
【図１１】図４に示したコントローラを構成するバケット目標パワー演算部の回路図である。
【図１２】図４に示したコントローラを構成するポンプトルク制御部の回路図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下に図面を用いて本発明の実施の形態を説明する。
【００１１】
１．作業機械
図１は本発明の一実施形態に係る油圧システムを適用する作業機械の一例を示す斜視図である。以下の説明において断り書きのない場合は運転席の前方（同図中では左上方向）を機体の前方とする。但し、油圧ショベルの例示は本発明に係る油圧システムの適用対象を限定するものではなく、他種の作業機械であっても同じような事情がある場合には本発明に係る油圧システムは必要に応じて適用され得る。
【００１２】
図１に例示した作業機械は油圧ショベルであり、走行体８、走行体８上に旋回可能に搭載された旋回体９、及び旋回体９に取り付けた作業装置１０を備えている。
【００１３】
走行体８は、本実施形態では無限軌道履帯を有する左右のクローラ３１を備えており、左右の走行モータ３２により左右のクローラ３１をそれぞれ駆動することで走行する。走行モータ３２には例えば油圧アクチュエータが用いられる。
【００１４】
旋回体９の前部には、操作者が搭乗する運転室３３が設けられている。旋回体９における運転室３３の後側には、エンジンや油圧駆動装置等を収容した動力室３４が設けられている。旋回体９を走行体８に対して連結する旋回フレームには旋回用油圧モータ３が設けられている。運転室３３には、旋回体９の旋回動作や作業装置１０の動作を指示する左右の操作レバー１ａ，１ｂが設けられている。また、動力室３４には、油圧アクチュエータを駆動する圧油を吐出する油圧ポンプ装置２や、油圧ポンプ装置２から油圧アクチュエータに供給される圧油の流れを制御するコントロールバルブ装置２０等が収容されている。
【００１５】
作業装置１０は、旋回体９の前部（本実施形態では運転室３３の右側）に連結されている。作業装置１０は、ブーム３５、アーム３６、及びバケット７を備えた多関節型の作業装置である。ブーム３５は旋回体９のフレームに上下に回動可能に連結されると共に、ブームシリンダ４を介して旋回体９のフレームと連結されている。アーム３６はブーム３５の先端に回動可能に連結されると共に、アームシリンダ５を介してブーム３５に連結されている。バケット７はアーム３６の先端に回動可能に連結されると共に、バケットシリンダ６を介してアーム３６に連結されている。ブームシリンダ４、アームシリンダ５及びバケットシリンダ６は、油圧アクチュエータである。
【００１６】
図１の作業機械においては、左右の操作レバー１ａ，１ｂの操作に応じ、旋回用油圧モータ３、ブームシリンダ４、アームシリンダ５及びバケットシリンダ６に対して油圧ポンプ装置２から吐出された圧油がコントロールバルブ装置２０を介して供給される。言うまでもないが、旋回用油圧モータ３は旋回体９を旋回させ、ブームシリンダ４、アームシリンダ５及びバケットシリンダ６はそれぞれブーム３５、アーム３６及びバケット７を駆動する。ブームシリンダ４、アームシリンダ５及びバケットシリンダ６が圧油によって伸縮することでバケット７の位置と姿勢が変化する。また、旋回用油圧モータ３が圧油によって回転することで走行体８に対して旋回体９が旋回する。走行体８の動作に関しては、本発明と直接関係しないため説明を省略する。
【００１７】
２．油圧システム
図２は本発明の一実施形態に係る油圧システムの要部を表す回路図である。図２に示した油圧システムは、油圧ポンプ装置２、コントロールバルブ装置２０、左右の操作レバー１ａ，１ｂ、油圧アクチュエータ（旋回用油圧モータ３やブームシリンダ４等）の他、パイロット油圧源１７、シャトル弁群、操作量検出器、ポンプ制御弁、ポンプ駆動装置５０及びコントローラ１００を備えている。以下に各構成要素について説明する。
【００１８】
・油圧ポンプ装置
油圧ポンプ装置２は、第１油圧ポンプ２ａ、第２油圧ポンプ２ｂ，２ｃ及びパイロット油圧源１７を含み、例えば図示しないエンジンで駆動される。第１油圧ポンプ２ａ及び第２油圧ポンプ２ｂ，２ｃは容量可変型の油圧ポンプである。本実施形態では斜板式の油圧ポンプを例に説明するが、斜軸式の油圧ポンプを用いても良い。また、第２油圧ポンプが２つある場合を例示するが、１つの場合もある。第１油圧ポンプ２ａは、旋回用油圧モータ３を駆動する圧油を第１ポンプライン２１ａに吐出する。第２油圧ポンプ２ｂ，２ｃは、ブームシリンダ４、アームシリンダ５及びバケットシリンダ６を駆動する圧油をそれぞれ第２ポンプライン２１ｂ，２１ｃに吐出する。図２においてアームシリンダ５及びバケットシリンダ６は図示省略してあるが、バケットシリンダ６に対しては第２油圧ポンプ２ｂから吐出された圧油が、アームシリンダ５に対しては第２油圧ポンプ２ｃから吐出された圧油が供給される。ブームシリンダ４に対しては第２油圧ポンプ２ｂ，２ｃから吐出された圧油が合流して供給される。
【００１９】
・コントロールバルブ装置
コントロールバルブ装置２０は、ブーム用方向制御弁２２，２３、旋回用方向制御弁２４、バケット方向制御弁２５及びアーム方向制御弁２６を含む。本実施形態では第２油圧ポンプ２ｂ，２ｃの圧油を合流させてブームシリンダ４に供給する構成であるため２つのブーム用方向制御弁２２，２３を備えた構成を例示しているが、ブーム用方向制御弁は１つの場合もある。
【００２０】
ブーム用方向制御弁２２及びバケット方向制御弁２５は、第２ポンプライン２１ｂに直列に設けられている。ブーム用方向制御弁２２はバケット方向制御弁２５の下流側に位置する。同様に、ブーム用方向制御弁２３及びアーム方向制御弁２６は第２ポンプライン２１ｃに直列に設けられている。ブーム用方向制御弁２３はアーム方向制御弁２６の下流側に位置する。旋回用方向制御弁２４は第１ポンプライン２１ａに設けられている。ブーム用方向制御弁２２，２３はブームシリンダ４に供給される圧油の流れを制御する。アーム方向制御弁２６はアームシリンダ５に供給される圧油の流れを、バケット方向制御弁２５はバケットシリンダ６に供給される圧油の流れを、旋回用方向制御弁２４は旋回用油圧モータ３に供給される圧油の流れをそれぞれ制御する。
【００２１】
なお、本実施形態では第２ポンプライン２１ｂにバケット方向制御弁２５、第２ポンプライン２１ｃにアーム方向制御弁２６を設けた場合を例に挙げたが、逆でも良い。また、第２ポンプライン２１ｂ，２１ｃに対し、ブーム用方向制御弁２２，２３の他にバケット方向制御弁２５やアーム方向制御弁２６を設けた場合を例に挙げたが、例えば走行モータ３２（図１）に供給する圧油の流れを制御する走行方向制御弁（不図示）をバケット方向制御弁２５やアーム方向制御弁２６の代わりに設けても良い。つまり、ブームシリンダ４及び走行モータ３２を第２油圧ポンプ２ｂ，２ｃで駆動する構成である。
【００２２】
・操作レバー
操作レバー１ａ，１ｂは、旋回体９及び作業装置１０の動作を指示する操作装置であり、電気レバーを用いることもあるが本実施形態ではパイロット式のレバー装置を例示する。
【００２３】
左操作レバー１ａは旋回用油圧モータ３の動作を指示する旋回用操作装置であり、例えば左右方向に操作されると操作方向（操作方向が左か右か）に応じて左旋回パイロット圧Ｐｌ又は右旋回パイロット圧Ｐｒを吐出し、旋回用方向制御弁２４のパイロット受圧部に出力する。左旋回パイロット圧Ｐｌが入力されると旋回用方向制御弁２４は図中左側のポジションに切り換わり、第１ポンプライン２１ａが旋回用油圧モータ３の図中左側の供給ラインに接続して旋回体９が左方向に旋回する。反対に、右旋回パイロット圧Ｐｒが入力されると旋回用方向制御弁２４は図中右側のポジションに切り換わり、旋回用油圧モータ３が逆転して旋回体９が右方向に旋回する。また、左操作レバー１ａは、第２油圧ポンプ２ｃにより駆動されるブームシリンダ４の他の油圧アクチュエータ（本実施形態ではアームシリンダ５）の動作を指示する他の操作装置を兼ね、例えば前後方向に操作されると操作方向（操作方向が前か後か）に応じてアームダンプパイロット圧又はアームクラウドパイロット圧を吐出し、アーム方向制御弁２６のパイロット受圧部に出力する。左旋回パイロット圧Ｐｌ、右旋回パイロット圧Ｐｒ、アームダンプパイロット圧及びアームクラウドパイロット圧は、左操作レバー１ａの操作量に応じた大きさの圧力信号である。旋回操作とアーム操作の操作方向は入れ換えても良い。
【００２４】
右操作レバー１ｂはブームシリンダ４の動作を指示するブーム用操作装置であり、例えば前後方向に操作されると操作方向（操作方向が前か後か）に応じてブーム下げパイロット圧Ｐｄ又はブーム上げパイロット圧Ｐｕを出力し、ブーム用方向制御弁２２，２３のパイロット受圧部に出力する。ブーム上げパイロット圧Ｐｕが入力されるとブーム用方向制御弁２２，２３は図中右側のポジションに切り換わり、第２ポンプライン２１ｂ，２１ｃがブームシリンダ４のボトム側油室に接続し、ブームシリンダ４が伸長してブーム３５が上がる。反対に、ブーム下げパイロット圧Ｐｄが入力されるとブーム用方向制御弁２２，２３は図中左側のポジションに切り換わり、ブームシリンダ４が収縮してブーム３５が下がる。また、右操作レバー１ｂは、第２油圧ポンプ２ｂにより駆動されるブームシリンダ４の他の油圧アクチュエータ（本実施形態ではバケットシリンダ６）の動作を指示する他の操作装置を兼ね、例えば左右方向に操作すると操作方向（操作方向が左か右か）に応じてバケットダンプパイロット圧又はバケットクラウドパイロット圧を吐出し、バケット方向制御弁２５のパイロット受圧部に出力する。ブーム下げパイロット圧Ｐｄ、ブーム上げパイロット圧Ｐｕ、バケットダンプパイロット圧及びバケットクラウドパイロット圧は、右操作レバー１ｂの操作量に応じた大きさの圧力信号である。ブーム操作とバケット操作の操作方向は入れ換えても良い。
【００２５】
また、操作レバー１ａ，１ｂから吐出されたパイロット圧は、対応する方向制御弁の他、シャトル弁群を介してポンプ駆動装置５０に出力される。ポンプ駆動装置５０は、操作レバー１ａ，１ｂからのパイロット圧等によって第１油圧ポンプ２ａ及び第２油圧ポンプ２ｂ，２ｃの傾転角を制御する。ポンプ駆動装置５０については後述する。
【００２６】
・シャトル弁群
シャトル弁群は、シャトル弁１１ａ−１１ｆから構成される。シャトル弁１１ａは、右旋回パイロット圧Ｐｒと左旋回パイロット圧Ｐｌの高い方を第１ポンプ流量制御圧Ｐｆ１としてポンプ駆動装置５０へ供給する。シャトル弁１１ｂはアームダンプパイロット圧とアームクラウドパイロット圧の高い方をシャトル弁１１ｃへ供給する。シャトル弁１１ｄはブーム上げパイロット圧Ｐｕとブーム下げパイロット圧Ｐｄの高い方をシャトル弁１１ｃ，１１ｅへ供給する。シャトル弁１１ｃはシャトル弁１１ｂとシャトル弁１１ｄから供給されるパイロット圧の高い方を第２ポンプ流量制御圧Ｐｆ３としてポンプ駆動装置５０へ供給する。シャトル弁１１ｆはバケットダンプパイロット圧とバケットクラウドパイロット圧の高い方をシャトル弁１１ｅへ供給する。シャトル弁１１ｅはシャトル弁１１ｄとシャトル弁１１ｆから供給されるパイロット圧の高い方を第２ポンプ流量制御圧Ｐｆ２としてポンプ駆動装置５０へ供給する。第１ポンプ流量制御圧Ｐｆ１は第１ポンプ容積増加弁５１ａ（図３）に対する指令信号（ポジコン圧）である。同様に、第２ポンプ流量制御圧Ｐｆ３は第２ポンプ容積増加弁５１ｃ（図３）に対する指令信号（ポジコン圧）、第２ポンプ流量制御圧Ｐｆ２は第２ポンプ容積増加弁５１ｂ（図３）に対する指令信号（ポジコン圧）である。
【００２７】
・操作量検出器
操作量検出器は、旋回パイロット圧センサ１２、ブーム上げパイロット圧センサ１３及び第２ポンプ流量制御圧センサ１４ａ，１４ｂを含む。旋回パイロット圧センサ１２は、左操作レバー１ａによる旋回操作量（この例では左旋回パイロット圧Ｐｌ又は右旋回パイロット圧Ｐｒ）を検出する旋回操作量検出器であり、シャトル弁１１ａとポンプ駆動装置５０の間の油路に設けられている。ブーム上げパイロット圧センサ１３は、右操作レバー１ｂによるブーム上げ操作量（この例ではブーム上げパイロット圧Ｐｕ）を検出するブーム上げ操作量検出器であり、ブーム上げパイロット圧の出力ラインにおける右操作レバー１ｂとシャトル弁１１ｄの間の油路に設けられている。第２ポンプ流量制御圧センサ１４ａは、ブーム操作量及びバケット操作量の最大値（第１最大操作量、この例では第２ポンプ流量制御圧Ｐｆ２）を検出する第１の最大操作量検出器であり、シャトル弁１１ｅとポンプ駆動装置５０の間の油路に設けられている。第２ポンプ流量制御圧センサ１４ｂは、ブーム操作量及びアーム操作量の最大値（第２最大操作量、この例では第２ポンプ流量制御圧Ｐｆ３）を検出する第２の最大操作量検出器であり、シャトル弁１１ｃとポンプ駆動装置５０の間の油路に設けられている。
【００２８】
・ポンプ制御弁
ポンプ制御弁は、ポンプ流量制御弁１５及びポンプトルク制御弁１６ａ，１６ｂを含む。ポンプ流量制御弁１５は第１ポンプ流量制御圧Ｐｆ１を制御する制御弁である。このポンプ流量制御弁１５は、第１油圧ポンプ２ａの吐出流量を制御する役割を果たし、シャトル弁１１ａとポンプ駆動装置５０の間の油路に設けられている。ポンプトルク制御弁１６ａはポンプ駆動装置５０に入力される第１ポンプトルク制御圧Ｐｔ１（後述）及び第２ポンプトルク制御圧Ｐｔ２（後述）を制御する制御弁である。このポンプトルク制御弁１６ａは、第１油圧ポンプ２ａ及び第２油圧ポンプ２ｂの吸収トルクを制御する役割を果たし、パイロット油圧源１７とポンプ駆動装置５０の間の油路に設けられている。ポンプトルク制御弁１６ｂは、ポンプ駆動装置５０に入力される第２ポンプトルク制御圧Ｐｔ３を制御する制御弁である。このポンプトルク制御弁１６ｂは、第２油圧ポンプ２ｃの吸収トルクを制御する役割を果たし、パイロット油圧源１７とポンプ駆動装置５０の間の油路に設けられている。本実施形態におけるポンプ流量制御弁１５、ポンプトルク制御弁１６ａ，１６ｂはいずれも減圧方式のノーマルオープン弁で構成されている。
【００２９】
・コントローラ
コントローラ１００は、旋回パイロット圧センサ１２、ブーム上げパイロット圧センサ１３及び第２ポンプ流量制御圧センサ１４ａ，１４ｂから入力された旋回パイロット圧、ブーム上げパイロット圧及び第２ポンプ流量制御圧Ｐｆ２，Ｐｆ３に基づき、ポンプ流量制御弁指令Ｓｆ１及びポンプトルク制御弁指令Ｓｔ１２，Ｓｔ３を演算して出力し、ポンプ流量制御弁１５及びポンプトルク制御弁１６ａ，１６ｂを駆動する。コントローラ１００の詳細については後述する。
【００３０】
３．ポンプ駆動装置
図３はポンプ駆動装置５０の回路図である。図３に示したポンプ駆動装置５０は、第１ポンプ容積増加弁５１ａ、第２ポンプ容積増加弁５１ｂ，５１ｃ、第１ポンプ容積減少弁５２ａ、第２ポンプ容積減少弁５２ｂ，５２ｃ、第１ストローク抑制弁５３ａ及び第２ストローク抑制弁５３ｂ，５３ｃを備えている。第１ポンプ容積増加弁５１ａ、第１ポンプ容積減少弁５２ａ及び第１ストローク抑制弁５３ａは、第１油圧ポンプ２ａの斜板にリンクを介して機械的に連結されていて、第１油圧ポンプ２ａの容積を制御する役割を果たす。同様に第２ポンプ容積増加弁５１ｂ、第２ポンプ容積減少弁５２ｂ及び第２ストローク抑制弁５３ｂは、第２油圧ポンプ２ｂの斜板にリンクを介して機械的に連結されていて、第２油圧ポンプ２ｂの容積を制御する役割を果たす。第２ポンプ容積増加弁５１ｃ、第２ポンプ容積減少弁５２ｃ及び第２ストローク抑制弁５３ｃは、第２油圧ポンプ２ｃの斜板にリンクを介して機械的に連結されていて、第２油圧ポンプ２ｃの容積を制御する役割を果たす。
【００３１】
第１ポンプ容積増加弁５１ａ及び第２ポンプ容積増加弁５１ｂ，５１ｃは、一方側（図中右側）からバネで付勢され、他方側（図中左側）にパイロット受圧部を有している。第１ポンプ容積増加弁５１ａのパイロット受圧部には第１ポンプ流量制御圧Ｐｆ１が入力され、これにより第１ポンプ容積増加弁５１ａが図中右側に付勢されると第１油圧ポンプ２ａの容積が増加して吐出流量が増加する。同様に第２ポンプ容積増加弁５１ｂ，５１ｃのパイロット受圧部には第２ポンプ流量制御圧Ｐｆ２，Ｐｆ３が入力され、これにより第２ポンプ容積増加弁５１ｂ，５１ｃが図中右側に付勢されると第２油圧ポンプ２ｂ，２ｃの吐出流量が増加する。
【００３２】
第１ポンプ容積減少弁５２ａ及び第２ポンプ容積減少弁５２ｂ，５２ｃは、一方側（図中右側）にパイロット受圧部を有し、他方側（図中左側）からバネで付勢されている。第１ポンプ容積減少弁５２ａのパイロット受圧部には第１ポンプトルク制御圧Ｐｔ１、第１油圧ポンプ２ａの吐出圧Ｐｄ１及び第２油圧ポンプ２ｂの吐出圧Ｐｄ２が入力され、これにより駆動される。これら圧力による合計の付勢力によって第１ポンプ容積減少弁５２ａが図中左側に付勢されると、第１油圧ポンプ２ａの吐出流量が減少し、第１油圧ポンプ２ａの吸収トルクが制限される。同様に第２ポンプ容積減少弁５２ｂのパイロット受圧部には第２ポンプトルク制御圧Ｐｔ２、第１油圧ポンプ２ａの吐出圧Ｐｄ１及び第２油圧ポンプ２ｂの吐出圧Ｐｄ２が入力され、これにより駆動される。これら圧力による合計の付勢力によって第２ポンプ容積減少弁５２ｂが図中左側に付勢されると、第２油圧ポンプ２ｂの吐出流量が減少し、第２油圧ポンプ２ｂの吸収トルクが制限される。第２ポンプ容積減少弁５２ｃのパイロット受圧部には第２ポンプトルク制御圧Ｐｔ３及び第２油圧ポンプ２ｃの吐出圧Ｐｄ３が入力され、これら圧力による合計の付勢力により第２ポンプ容積減少弁５２ｃが図中左側に付勢されると第２油圧ポンプ２ｃの吸収トルクが制限される。
【００３３】
また、第２ストローク抑制弁５３ｂの図中右側にはパイロット油圧源１７の圧力が直接作用し、図中左側には第２ポンプ容積増加弁５１ｂ及び第２ポンプ容積減少弁５２ｂで減圧されたパイロット油圧源１７のパイロット圧が作用する。第２ポンプ容積増加弁５１ｂ、第２ポンプ容積減少弁５２ｂ及び第２ストローク抑制弁５３ｂが図中右側へ移動すると第２ストローク抑制弁５３ｂの図中左側に作用する圧力が下がり、第２ポンプ容積増加弁５１ｂ、第２ポンプ容積減少弁５２ｂ及び第２ストローク抑制弁５３ｂが図中左側へ移動すると第２ストローク抑制弁５３ｂの図中右側に作用する圧力が下がる。つまり、第２ストローク抑制弁５３ｂには、両側に作用する圧力の差に応じた復元力が働き、第２ポンプ容積増加弁５１ｂ、第２ポンプ容積減少弁５２ｂ及び第２ストローク抑制弁５３ｂの移動が抑制され、同一の圧力条件下では第２油圧ポンプ２ｂの吐出流量が一定に維持される。第１ストローク抑制弁５３ａ及び第２ストローク抑制弁５３ｃも第２ストローク抑制弁５３ｂと同様の構成であり、同様の働きをする。
【００３４】
４．コントローラ
図４はコントローラ１００の機能ブロック図である。同図に示したコントローラ１００は、ブーム上げパイロット圧選択部１０１、旋回目標パワー演算部１０２、旋回目標流量演算部１０３、ポンプ流量制御部１０４、ブーム目標パワー演算部１０５、アーム目標パワー演算部１０６、バケット目標パワー演算部１０７及びポンプトルク制御部１０８を含む。以下、各機能部について説明する。
【００３５】
４−１．ブーム上げパイロット圧選択部
図５はブーム上げパイロット圧選択部１０１の回路図である。同図に示したように、ブーム上げパイロット圧選択部１０１は、判定器１０１ａ−１０１ｃ、スイッチ１０１ｄ及び選択器１０１ｅを備えている。判定器１０１ａ−１０１ｃは、ブーム上げパイロット圧センサ１３の故障を判定する機能部である。具体的には、ブーム上げパイロット圧センサ１３で検出されたブーム上げパイロット圧Ｐｕが所定の下限閾値Ｓ０よりも小さいかどうかを判定器１０１ａによって、所定の上限閾値Ｓ１（＜Ｓ０）よりも大きいかどうかを判定器１０１ｂによって判定し、更に判定器１０１ｃによっていずれか一方が真である場合に（つまりＳ１＜Ｐｕ＜Ｓ０ではない場合に）ブーム上げパイロット圧センサ１３が故障中であると判定する。スイッチ１０１ｄは判定器１０１ｃの出力によって切り換わり、ブーム上げパイロット圧センサ１３正常であると判定された場合（Ｓ１＜Ｐｕ＜Ｓ０である場合）にはブーム上げパイロット圧Ｐｕを選択してブーム上げパイロット圧Ｐｕｓとして出力する。反対に、ブーム上げパイロット圧センサ１３が故障中であると判定された場合（Ｐｕ≦Ｓ１又はＳ０≦Ｐｕである場合）には、スイッチ１０１ｄが切り換わって選択器１０１ｅの出力がブーム上げパイロット圧Ｐｕｓとして出力される。選択器１０１ｅの出力は、第２ポンプ流量制御圧Ｐｆ２，Ｐｆ３のいずれか大きい方である。ブーム上げパイロット圧Ｐｕｓは、旋回目標パワー演算部１０２及びブーム目標パワー演算部１０５に出力される。
【００３６】
４−２．旋回目標パワー演算部
図６は旋回目標パワー演算部１０２の回路図である。旋回目標パワー演算部１０２は、旋回パイロット圧Ｐｌ又はＰｒ、及びブーム上げパイロット圧Ｐｕｓから旋回用油圧モータ３の目標パワー（以下、旋回目標パワーＨｓという）を演算する機能部である。この旋回目標パワー演算部１０２は、旋回パイロット圧Ｐｌ又はＰｒが大きいほど旋回目標パワーＨｓを大きくする一方で、ブーム上げパイロット圧Ｐｕｓが大きいほど旋回目標パワーＨｓを小さくする補正をする。具体的には、旋回目標パワー演算部１０２は、旋回パイロット圧Ｐｌ又はＰｒからマップ１０２ａを用いて旋回目標パワーＨｓを演算する。マップ１０２ａにおける旋回パイロット圧Ｐｌ，Ｐｒと旋回目標パワーＨｓとの関係はブーム上げパイロット圧Ｐｕｓに応じて複数用意されており、ブーム上げパイロット圧Ｐｕｓが高くなるほど演算される旋回パイロット圧Ｐｌ又はＰｒに対する旋回目標パワーＨｓが小さくなる。旋回目標パワーＨｓは旋回目標流量演算部１０３及びポンプトルク制御部１０８に出力される。
【００３７】
４−３．旋回目標流量演算部
図７は旋回目標流量演算部１０３の回路図である。旋回目標流量演算部１０３は、旋回パイロット圧Ｐｌ又はＰｒ、及び旋回目標パワーＨｓから第１油圧ポンプ２ａの目標流量（以下、旋回目標流量Ｆｔｓという）を演算する機能部である。この旋回目標流量演算部１０３は、旋回パイロット圧Ｐｌ又はＰｒが大きいほど旋回目標流量Ｆｔｓを大きくする一方で、旋回目標パワー演算部１０２から入力された旋回目標パワーＨｓが小さいほど旋回目標流量Ｆｔｓの増加速度を小さくする補正をする。具体的には、旋回目標流量演算部１０３は、マップ１０３ａ，１０３ｃ及びレート制限器１０３ｂを備えている。旋回パイロット圧Ｐｌ又はＰｒが入力されると、マップ１０３ａを用いて旋回パイロット圧Ｐｌ又はＰｒに応じた旋回基準流量が生成される。この旋回基準流量の増加速度は、レート制限器１０３ｂにより制限されて旋回目標流量Ｆｔｓとして演算される。レート制限器１０３ｂで用いられる増加速度の制限値は、旋回目標パワーＨｓからマップ１０３ｃを用いて演算された値である。マップ１０３ｃは、旋回目標パワーＨｓが大きいほど旋回目標流量Ｆｔｓの増加速度が大きくなるように設定してある。旋回目標パワー演算部１０２ではブーム上げパイロット圧Ｐｕｓが高いほど旋回目標パワーＨｓが小さくなるので、ブーム上げパイロット圧Ｐｕｓが高いほど旋回目標流量Ｆｔｓの増加速度が小さくなる。旋回目標流量演算部１０３で演算された旋回目標流量Ｆｔｓは、ポンプ流量制御部１０４及びブーム目標パワー演算部１０５に出力される。
【００３８】
４−４．ポンプ流量制御部
図８はポンプ流量制御部１０４の回路図である。ポンプ流量制御部１０４は、旋回目標流量演算部１０３から入力された旋回目標流量Ｆｔｓに応じて第１油圧ポンプ２ａの吐出流量を制御する機能部である。具体的には、ポンプ流量制御部１０４は、旋回目標流量Ｆｔｓからマップ１０４ａを用いて前述したポンプ流量制御弁指令Ｓｆ１を演算してポンプ流量制御弁１５に出力する。マップ１０４ａは旋回目標流量Ｆｔｓが大きいほどポンプ流量制御弁指令Ｓｆ１を小さくし、ポンプ流量制御弁１５の吐出圧が高くなるように設定してある。
【００３９】
４−５．ブーム目標パワー演算部
図９はブーム目標パワー演算部１０５の回路図である。ブーム目標パワー演算部１０５は、ブーム上げパイロット圧選択部１０１で演算されたブーム上げパイロット圧Ｐｕｓ、及び旋回目標流量演算部１０３で演算された旋回目標流量Ｆｔｓからブーム目標パワーＨｂｏ１，Ｈｂｏ２を演算する機能部であり、マップ１０５ａ，１０５ｂ、乗算器１０５ｃ及び減算器１０５ｄを備えている。ブーム上げパイロット圧Ｐｕｓ及び旋回目標流量Ｆｔｓが入力されると、これらを基にマップ１０５ａに従ってブーム目標パワーＨｂｏが生成される。マップ１０５ａは、ブーム上げパイロット圧Ｐｕｓが大きいほどブーム目標パワーＨｂｏが大きくなり、旋回目標流量Ｆｔｓが大きいほどブーム目標パワーＨｂｏが小さくする補正がされるように設定してある。例えば、マップ１０５ａにおけるブーム上げパイロット圧Ｐｕｓとブーム目標パワーＨｂｏとの関係は旋回目標流量Ｆｔｓに応じて複数用意されており、旋回目標流量Ｆｔｓが大きいほど演算されるブーム上げパイロット圧Ｐｕｓに対するブーム目標パワーＨｂｏが小さくなるように設定してある。同時に、ブーム上げパイロット圧Ｐｕｓからマップ１０５ｂを用いてブーム目標パワー比率Ｒが演算される。ブーム目標パワー比率Ｒは、乗算器１０５ｃでブーム目標パワーＨｂｏに乗じられ、ブーム目標パワーＨｂｏにブーム目標パワー比率Ｒを乗じた値が、第２油圧ポンプ２ｃに振り分けるブームシリンダ４の目標トルクであるブーム目標パワーＨｂｏ２として演算される。そして、減算器１０５ｄでブーム目標パワーＨｂｏからブーム目標パワーＨｂｏ２を差し引かれた値が、第２油圧ポンプ２ｂに振り分けるブームシリンダ４の目標トルクであるブーム目標パワーＨｂｏ１として演算される。マップ１０５ｂの特性は、例えばブーム上げパイロット圧Ｐｕｓに対するブーム用方向制御弁２２，２３の開口面積の比を基に、ブーム用方向制御弁２３の開口面積が大きいほどブーム目標パワー比率Ｒが大きくなるように定めても良い。ブーム目標パワーＨｂｏ１，Ｈｂｏ２はポンプトルク制御部１０８に出力される。
【００４０】
４−６．アーム目標パワー演算部
図１０はアーム目標パワー演算部１０６の回路図である。アーム目標パワー演算部１０６は、第２ポンプ流量制御圧センサ１４ｂからの第２ポンプ流量制御圧Ｐｆ３の検出信号を基にアーム目標パワーＨａｒを演算する機能部である。本実施形態のアーム目標パワー演算部１０６では、マップ１０６ａを用いて第２ポンプ流量制御圧Ｐｆ３に応じたアーム目標パワーＨａｒが演算される。演算されたアーム目標パワーＨａｒはポンプトルク制御部１０８に出力される。
【００４１】
４−７．バケット目標パワー演算部
図１１はバケット目標パワー演算部１０７の回路図である。バケット目標パワー演算部１０７は、第２ポンプ流量制御圧センサ１４ａからの第２ポンプ流量制御圧Ｐｆ２の検出信号を基にバケット目標パワーＨｂｕを演算する機能部である。本実施形態のバケット目標パワー演算部１０７では、マップ１０７ａを用いて第２ポンプ流量制御圧Ｐｆ２に応じたバケット目標パワーＨｂｕが演算される。演算されたバケット目標パワーＨｂｕはポンプトルク制御部１０８に出力される。
【００４２】
４−８．ポンプトルク制御部
図１２はポンプトルク制御部１０８の回路図である。ポンプトルク制御部１０８は、選択器１０８ａ，１０８ｄ、加算器１０８ｂ及びマップ１０８ｃ，１０８ｅを備えている。このポンプトルク制御部１０８は、先に演算された旋回目標パワーＨｓ、ブーム目標パワーＨｂｏ１及びバケット目標パワーＨｂｕに基づいてポンプトルク制御弁１６ａに対するポンプトルク制御弁指令Ｓｔ１２を演算する機能部である。同時に、ポンプトルク制御部１０８は、ブーム目標パワーＨｂｏ２及びアーム目標パワーＨａｒに基づいてポンプトルク制御弁１６ｂに対するポンプトルク制御弁指令Ｓｔ３を演算する機能部でもある。
【００４３】
ブーム目標パワーＨｂｏ１及びバケット目標パワーＨｂｕが入力されると、選択器１０８ａで大きい方が選択され、これが加算器１０８ｂで旋回目標パワーＨｓに足し合わせられてポンプ目標パワーＨｐ１２が演算される。ポンプ目標パワーＨｐ１２が演算されると、マップ１０８ｃを用いてポンプ目標パワーＨｐ１２に応じたポンプトルク制御弁指令Ｓｔ１２が演算され、ポンプ値トルク制御弁１６ａに出力される。
【００４４】
一方、ブーム目標パワーＨｂｏ２とアーム目標パワーＨａｒが入力されると、選択器１０８ｄで大きい方がポンプ目標パワーＨｐ３として選択される。ポンプ目標パワーＨｐ３が定まると、マップ１０８ｅを用いてポンプ目標パワーＨｐ３に応じたポンプトルク制御弁指令Ｓｔ３が演算され、ポンプトルク制御弁１６ｂに出力される。
【００４５】
マップ１０８ｃ，１０８ｅは、ポンプ目標パワーＨｐ１２，Ｈｐ３が大きいほどポンプトルク制御弁指令Ｓｔ１２，Ｓｔ３が大きくなり、ポンプトルク制御弁１６ａ，１６ｂの吐出圧（つまり第１ポンプトルク制御圧Ｐｔ１及び第２ポンプトルク制御圧Ｐｔ２，Ｐｔ３）が低くなるように設定してある。先にポンプ駆動装置５０の構成を説明した通り、ポンプトルク制御弁１６ａの吐出圧が低くなると第２油圧ポンプ２ｂ及び第１油圧ポンプ２ａの吐出流量が増加し、ポンプトルク制御弁１６ｂの吐出圧が低くなると第２油圧ポンプ２ｃの吐出流量が増加する。
【００４６】
５．効果
（１）良好な複合操作性
上記構成の油圧システムによれば、旋回目標パワー演算部１０２で演算される旋回目標パワーＨｓは、旋回操作量（つまり旋回パイロット圧Ｐｌ又はＰｒ）が大きいほど大きくなる。このとき、旋回ブーム上げ操作時（つまり旋回パイロット圧Ｐｌ又はＰｒとブーム上げパイロット圧Ｐｕとがコントローラ１００に同時に入力された場合）には、前述した通りブーム上げ操作量（つまりブーム上げパイロット圧Ｐｕｓ）が大きいほど、旋回目標パワーＨｓは旋回操作量に応じた値よりも小さく補正されて算出される。旋回目標流量演算部１０３で演算される旋回目標流量Ｆｔｓは、旋回目標パワーＨｓが小さいほど旋回操作量に応じた値よりも増加速度が小さく補正される。これにより、旋回ブーム上げ時には、旋回単独動作時と比較してブーム上げ操作量が大きいほど旋回加速度が遅くなる。従って、旋回ブーム上げ操作時の「良好な複合操作性」が得られる。
【００４７】
（２）エネルギー効率
旋回用油圧モータ３とブームシリンダ４とを異なる油圧ポンプ（第１油圧ポンプ２ａ及び第２油圧ポンプ２ｂ，２ｃ）で駆動するので、共通の油圧ポンプで駆動する構成で発生するような分流損失を抑制することができる。また、旋回操作量のみならずブーム上げ操作量に応じて第１油圧ポンプ２ａの吐出流量が制御されるので、旋回速度を調節するのに第１及び第２油圧ポンプ２ｂ，２ｃとブームシリンダ４の間の圧損が増大することがなく、燃費悪化を抑制することができる。
【００４８】
（３）信頼性
判定器１０１ａ−１０１ｃでブーム上げパイロット圧センサ１３が故障していると判定された場合、前述した通り第２ポンプ流量制御圧Ｐｆ２，Ｐｆ３の大きい方の信号がブーム上げパイロット圧Ｐｕの代替信号としてブーム上げパイロット圧選択部１０１から出力される。シャトル弁１１ｂ−１１ｆの接続関係から分かる通り、ブーム上げパイロット圧Ｐｕが第２ポンプ流量制御圧Ｐｆ２，Ｐｆ３の候補の一つであるため、ブーム上げ操作が行われれば第２ポンプ流量制御圧Ｐｆ２，Ｐｆ３も立ち上がる。従って、第２ポンプ流量制御圧Ｐｆ２，Ｐｆ３をブーム上げパイロット圧選択部１０１に入力することにより、ブーム上げパイロット圧センサ１３が故障していても、ブーム上げ操作がなされた可能性があることを検出できる。そのため、ブーム上げパイロット圧センサ１３が故障した場合であっても、第２ポンプ流量制御圧Ｐｆ２又はＰｆ３を代替的にブーム上げパイロト圧Ｐｕｓとすることによって旋回ブーム上げ操作時の良好な複合操作性が確保され得る。
【００４９】
また、第２油圧ポンプ２ｂの吐出圧Ｐｄ２が第１ポンプ容積減少弁５２ａに作用する構成としてある。つまり、ブーム上げ操作がなされブームシリンダ４と第２油圧ポンプ２ｂが連通すると、ブームシリンダ４の負荷圧が第２油圧ポンプ２ｂの吐出圧Ｐｄ２として第１ポンプ容積減少弁５２ａに作用する。従って、ブーム上げパイロット圧センサ１３の故障の有無によらず、旋回ブーム上げ操作時にはブームシリンダ４の負荷圧が第１ポンプ容積減少弁５２ａに作用することによって第１油圧ポンプ２ａの吐出流量が抑えられ、旋回加速度が抑えられる。この点においても良好な複合操作性が確保され得る。
【００５０】
（４）その他
ブーム目標パワー演算部１０５におけるマップ１０５ａは、前述した通り旋回目標流量Ｆｔｓが大きいほどブーム上げパイロット圧Ｐｕｓに対して演算されるブーム目標パワーＨｂｏが小さくなるように設定されている。これにより、旋回ブーム上げ操作の際に旋回速度が大きくなって旋回負荷圧が下がった場合にブーム上げ速度を遅くすることができる。これも良好な複合操作性に寄与し得る。
【００５１】
６．その他
本実施形態ではパイロット式の操作レバー１ａ，１ｂを用いた場合を例に挙げたが、旋回用操作装置やブーム用操作装置等の各種操作装置に電気レバーを用いても良い。旋回用操作装置やブーム用操作装置に電気レバーを用いた場合、ポンプ流量制御弁１５やポンプトルク制御弁１６ａ，１６ｂは省略可能である。また、操作量検出器には、旋回パイロット圧センサ１２やブーム上げパイロット圧センサ１３等に代えて、例えば電気レバー操作量を直接検出するポテンショメータを用いることができる。この場合、例えば第１ポンプトルク制御圧Ｐｔ１、第２ポンプトルク制御圧Ｐｔ２，Ｐｔ３と同じように、パイロット油圧源１７（又は別のパイロット油圧源）のパイロット圧を電磁弁で減圧する構成とし、ポテンショメータの信号を基にコントローラ１００で演算された指令信号で電磁弁を制御して、第１ポンプ流量制御圧Ｐｆ１、第２ポンプ流量制御圧Ｐｆ２，Ｐｆ３に相当する制御圧信号を生成するようにすれば、上記実施形態と同様の機能を実現することができる。
【００５２】
また、旋回用操作装置やブーム用操作装置に電気レバーを用いる場合、ポンプ流量制御弁１５やポンプトルク制御弁１６ａ，１６ｂを省略すると共に、第１ポンプ容積増加弁５１ａ及び第２ポンプ容積増加弁５１ｂ，５１ｃは電磁駆動式、第１ポンプ容積減少弁５２ａ及び第２ポンプ容積減少弁５２ｂ，５２ｃは電磁パイロット式とする構成も考えられる。この場合、第１ポンプ流量制御圧Ｐｆ１、第２ポンプ流量制御圧Ｐｆ２，Ｐｆ３、第１ポンプトルク制御圧Ｐｔ１、第２ポンプトルク制御圧Ｐｔ２，Ｐｔ３に相当する制御圧信号をポテンショメータの信号を基にコントローラ１００で演算し、それぞれ第１ポンプ容積増加弁５１ａ、第２ポンプ容積増加弁５１ｂ，５１ｃ、第１ポンプ容積減少弁５２ａ及び第２ポンプ容積減少弁５２ｂ，５２ｃのソレノイド駆動部に出力する構成とすることで上記実施形態と同様の機能を実現することができる。
【符号の説明】
【００５３】
１ａ…左操作レバー（旋回用操作装置、他の操作装置）、１ｂ…右操作レバー（ブーム用操作装置、他の操作装置）、２ａ…第１油圧ポンプ、第２油圧ポンプ２ｂ，２ｃ、３…旋回用油圧モータ、４…ブームシリンダ、５…アームシリンダ（他の油圧アクチュエータ）、６…バケットシリンダ（他の油圧アクチュエータ）、８…走行体、９…旋回体、１０…作業装置、１２…旋回パイロット圧センサ（旋回操作量検出器）、１３…ブーム上げパイロット圧センサ（ブーム上げ操作量検出器）、１４ａ，１４ｂ…第２ポンプ流量制御圧センサ（最大操作量検出器）、１５…ポンプ流量制御弁、３５…ブーム、５１ａ…第１ポンプ容積増加弁、５２ａ…第１ポンプ容積減少弁、１００…コントローラ、１０１ａ−１０１ｃ…判定器、１０１ｄ…スイッチ、１０２…旋回目標パワー演算部、１０３…旋回目標流量演算部、１０４…ポンプ流量制御部、Ｆｔｓ…旋回目標流量、Ｈｓ…旋回目標パワー、Ｐｆ１…第１ポンプ流量制御圧（第１ポンプ流量制御信号）、Ｐｆ２，Ｐｆ３…第２ポンプ流量制御圧（最大操作量）、Ｐｌ，Ｐｒ…旋回パイロット圧（旋回操作量）、Ｐｕ，Ｐｕｓ…ブーム上げパイロット圧（ブーム上げ操作量）、Ｓｆ１…ポンプ流量制御弁指令
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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