(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
少なくとも１つの関節付き部分を有したロータを第１の位置から第２の位置に搬送する装置であって、
第１の位置で、当該装置に対してロータを保持するように、ロータの一部分と係合する保持デバイス、
ロータの少なくとも一つの構成要素部分、又は前記装置の本体、又は釣合い試験機の構成要素部分に対するロータの前記少なくとも一つの関節付き部分の位置を測定する位置測定デバイス、
ロータの前記少なくとも一つの構成要素部分、又は前記装置の本体、又は前記釣合い試験機の構成要素部分に対してロータの前記少なくとも一つの関節付き部分を位置決めする位置決めデバイス、及び
ロータを第１の位置から第２の位置へ移動させる移動デバイス、
を含むことを特徴とする装置。
【請求項２】
２つ以上の前記位置決めデバイスを含み、その各々は、ロータの他の構成要素部分、又は前記装置の本体、又は前記釣合い試験機の構成要素部分に対してロータのそれぞれの構成要素部分を位置決めすることを特徴とする請求項１に記載の装置。
【請求項３】
前記位置決めデバイスは、ロータの他の構成要素部分、又は前記装置の本体、又は前記釣合い試験機の構成要素部分に対してロータの構成要素部分を角度的に位置決めすることを特徴とする請求項１乃至２のいずれかに記載の装置。
【請求項４】
前記位置決めデバイスは、ロータの他の構成要素部分、又は前記装置の本体、又は前記釣合い試験機の構成要素部分に対してロータの構成要素部分を回転させることが可能であることを特徴とする請求項１乃至３のいずれかに記載の装置。
【請求項５】
前記位置決めデバイスは、
ロータの他の構成要素部分、又は前記装置の本体、又は前記釣合い試験機の構成要素部分に対してロータの構成要素部分をロータの長手方向軸の軸方向で位置決めし、及び／又は
ロータの構成要素部分がロータの長手方向軸に直交する又は実質的に直交する平面内に存するように、ロータの構成要素部分を位置決めすることを特徴とする請求項１又は２に記載の装置。
【請求項６】
前記位置決めデバイスは、ロータの他の構成要素部分、又は前記装置の本体、又は前記釣合い試験機の構成要素部分に対して構成要素部分をロータの長手方向軸の軸方向に変位させることが可能であることを特徴とする請求項１、２および５のいずれかに記載の装置。
【請求項７】
ロータの他の構成要素部分、又は前記装置の本体、又は前記釣合い試験機の構成要素部分に対してロータの構成要素部分を角度的に位置決めする少なくとも一つの位置決めデバイス、及び
ロータの他の構成要素部分又は他の本体に対するロータの構成要素部分を軸方向で位置決めし、及び／又は
ロータの構成要素部分がロータの長手方向軸に直交する又は実質的に直交する平面内に存するように、ロータの構成要素部分を位置決めする、
少なくとも一つの位置合わせデバイス（整列デバイス）を含むことを特徴とする、請求項１、２、４および６のいずれかに記載の装置。
【請求項８】
位置決めデバイス又はその１つは、ロータの最端の関節付き部分をロータの他の構成要素部分、又は前記装置の本体、又は前記釣合い試験機の構成要素部分に対して、位置決めするためのものであることを特徴とする請求項１乃至７のいずれかに記載の装置。
【請求項９】
位置決めデバイス又はその１つは、ロータの細長い部分をロータの他の構成要素部分、又は前記装置の本体、又は前記釣合い試験機の構成要素部分に対して、位置決めするためのものであることを特徴とする請求項１乃至8のいずれかに記載の装置。
【請求項１０】
複数の位置決めデバイスを含んでいることを特徴とする請求項１乃至９のいずれかに記載の装置。
【請求項１１】
複数の位置測定デバイスを含んでいることを特徴とする請求項１乃至１０のいずれかに記載の装置。
【請求項１２】
複数の保持デバイスを含んでいることを特徴とする請求項１乃至１１のいずれかに記載の装置。
【請求項１３】
当該又は１つ以上の保持デバイスは、ロータの構成要素部分をロータの他の構成要素部分、又は前記装置の本体、又は前記釣合い試験機の構成要素部分に対して、ロータの長手方向軸の軸方向で位置決めすることが可能であることを特徴とする請求項１乃至１２のいずれかに記載の装置。
【請求項１４】
当該又は１つ以上の保持デバイスは、ロータの構成要素部分をロータの他の構成要素部分、又は前記装置の本体、又は前記釣合い試験機の構成要素部分に対して角度的に位置決めすることが可能であることを特徴とする請求項１乃至１３のいずれかに記載の装置。
【請求項１５】
当該又は各保持デバイスは、ロータを間に挟むように、互いに向けて且つ互いから離れるように移動可能である一対の係合用部材を含んでいることを特徴とする請求項１乃至１４のいずれかに記載の装置。
【請求項１６】
当該又は各位置決めデバイスは、ロータの一部分を受容するべく開口部又は凹部を含んでいることを特徴とする請求項１乃至１５のいずれかに記載の装置。
【請求項１７】
当該開口部又は凹部は、通常の使用の際に下向きに開いていることを特徴とする請求項１６に記載の装置。
【請求項１８】
当該又は各位置決めデバイスの少なくとも一部分は、実質的にn字形であることを特徴とする請求項１６又は１７に記載の装置。
【請求項１９】
当該位置決めデバイス（複数可）及び/又は当該保持デバイス（複数可）は、空気圧式、油圧式又は電気機械式に作動されることを特徴とする請求項１乃至１８のいずれかに記載の装置。
【請求項２０】
ロータの他の構成要素部分は、その細長い部分であることを特徴とする請求項１乃至１９のいずれかに記載の装置。
【請求項２１】
ロータの前記少なくとも一つの構成要素部分は、ロータの最端部分、又はロータの関節付き最端部分であることを特徴とする請求項１乃至２０のいずれか１項に記載の装置。
【請求項２２】
ロータの他の構成要素部分は、ロータの中間部分又は中間の関節付き部分であることを特徴とする請求項１乃至２０のいずれか１項に記載の装置。
【請求項２３】
釣合い試験機にロータであって、長手軸の周りに回転可能で、少なくとも一つの関節付き部分を有するロータを装填する方法であって、
当該釣合い試験機は、
ロータのそれぞれの端部に係合して保持する第１及び第２の取付装置、及び
当該第１及び第２の取付装置の一方又は両方を駆動する手段、を含み、
そして、方法は、
搬送装置を用いて第１の位置からロータを収集するステップであって、当該搬送装置は、ロータを搬送装置に対して保持するようにロータの一部分に係合する保持デバイスを含んでいるステップ、
ロータの少なくとも一つの構成要素部分、又は前記搬送装置の本体、又は釣合い試験機の構成要素部分に対するロータの前記少なくとも一つの関節付き部分の位置を測定するステップ、
ロータを釣合い試験機に装填するステップ、及び
釣合い試験機の第１及び第２の取付装置をロータのそれぞれの端部に係合させるステップ、を含み、
当該方法は、ロータを釣合い試験機に装填するステップの前又はそれと同時に、
ロータの前記少なくとも一つの構成要素部分、又は前記搬送装置の本体、又は前記釣合い試験機の構成要素部分に対してロータの前記少なくとも一つの関節付き部分を、位置決めするステップ、及び/又は
釣合い試験機の第１及び第２の取付装置の１つを、ロータの少なくとも一つの構成要素部分の位置に対応する所望の位置に位置決めするステップの一方、又は両方を含むことを特徴とする方法。
【請求項２４】
ロータの１つ以上の他の構成要素部分、又は前記搬送装置の本体、又は釣合い試験機の構成要素部分に対するロータの２つの構成要素部分の位置を測定するステップを含み、
当該方法は、ロータを釣合い試験機に装填するステップの前又はそれと同時に、
ロータのそれぞれの他の構成要素部分、又は前記搬送装置の本体、又は釣合い試験機の構成要素部分に対してロータの前記２つの構成要素部分を、位置決めするステップ、及び/又は
釣合い試験機の第１及び第２の取付装置の１つを、ロータの２つの構成要素部分の位置に対応する所望の位置に位置決め又は再位置決めするステップの一方、又は両方を含むことを特徴とする請求項２３に記載の方法。
【請求項２５】
ロータの構成要素部分は、その最端部分であることを特徴とする請求項２３又は請求項２４に記載の方法。 
【請求項２６】
ロータの第１の最端部分の位置を測定するステップ、
ロータの第２の、反対の、最端部分の位置を測定するステップ、
釣合い試験機の第１の取付装置をロータの第１の最端部分の位置に対応する所望の位置に位置決めするステップ、
釣合い試験機の第２の取付装置をロータの第２の最端部分の位置に対応する所望の位置に位置決めするステップ、
ロータを釣合い試験機に装填するステップ，及び
釣合い試験機の第１及び第２の取付装置をロータのそれぞれの最端部分に係合させるステップ、
を含むことを特徴とする請求項２３に記載の方法。
【請求項２７】
ロータの第１の最端部分の位置を測定するステップ、
ロータの第２の、反対の、最端部分の位置を測定するステップ、
釣合い試験機の第１の取付装置をロータの第１の最端部分の位置に対応する所望の位置に位置決めするステップ、
ロータを釣合い試験機に装填するステップ，及び
釣合い試験機の第１の取付装置をロータの第１の最端部分に係合させるステップ、
ロータをその第２の最端部分が第２の取付装置に整列されるまで回転させるステップ、及び
釣合い試験機の第２の取付装置をロータの第２の最端部分に係合させるステップ、
を含むことを特徴とする請求項２６に記載の方法。
【請求項２８】
ロータは、搬送装置の位置決めデバイス又は保持デバイスによって回転されることを特徴とする請求項２７に記載の方法。
【請求項２９】
ロータは、第１の取付装置を駆動することによって回転されることを特徴とする請求項２８に記載の方法。
【請求項３０】
第１及び第２の取付装置の位置決めは、前記第１及び第２の取付装置それぞれの回転位置における角度の位置決めであることを特徴とする請求項２３乃至２９のいずれか１項に記載の方法。
【請求項３１】
前記測定するステップは、ロータの第１及び第２の最端部分のロータの回転方向における角度方向及び/又はロータの長手方向の軸方向の位置をそれぞれ測定することを特徴とする請求項２３乃至３０のいずれか１項に記載の方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えば、プロペラシャフトなどのロータを搬送するための装置に関する。特に、排他的ではないが、本発明は、釣合い作業がロータに行なわれ得るように、ロータを第１の位置から搬送し、そしてロータを第２の位置で釣合い試験機に装填するための搬送装置に関する。本発明はまた、ロータをかかる釣合い試験機に装填する方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
プロペラシャフト、より大まかにロータは、端から端までの配置構造において、単一のロータ部分又は一緒に連結された複数のロータ部分で形成することができる。複数のロータ部分から形成されるロータは、２つ又は３つのそのような部分を含むことができ、４つの部分を含むことはあまり一般的ではない。ロータ部分は、多くの場合、関節の様式で相互に連結されており、多くの場合、隣接するロータ部分は、それぞれに対し「突入する（plunge）」ことができ（例えば、お互いに対して軸方向に移動することができ）、関節継手は時々突入することができる。
【０００３】
釣合わせは、典型的には、「不釣合」−ロータの回転軸周りの不均一な質量の分布−の問題を克服又は軽減するべくロータ上で行われる。不釣合は、ロータの慣性軸がその回転の中心軸からずれている場合にあり、ロータの質量がその中心軸の周りに均一に分布されていないことに起因する。不釣合を有するロータは、回転すると、振動につながる回転モーメントを生成し得る。
【０００４】
２つの釣合わせ平面を使用して、単一ピースのロータの釣合いを取ることは知られている。それぞれの釣合わせ平面は、ロータの軸に実質的に直交して配置された面である。複数ピースのロータの釣合いを取る際には、釣合わせが追加の釣合わせ平面で行われる、すなわち、２ピースのロータは３つの面で釣合わせられてもよく、３ピースのロータは４つの面で釣合わせられてもよく、そして、４ピースのロータは、５つの面で釣合わせられてもよい。
【０００５】
不釣合の修正は、典型的には、ロータにバランスウェイトを溶接することによって行われる。ロータは、各ロータ部分の端部の通常近くである、釣合わせ平面の数に応じてバランスウェイトが加えられるゾーンを備えて設計されている。
【０００６】
不釣合を修正するための機構は、典型的には、特定された釣合わせゾーン内で、各平面についてロータの軸に沿ったセット位置でロータにバランスウェイトが取り付けられる（例えば、溶接される）ことによって、自動化されている。一旦、（必要な）全ての平面について、ウェイトがロータに適用されると、ロータの不釣合が、同じ方法を用いて再び測定される。任意の平面で測定された不釣合が、所定の許容閾値の外側に残っている場合には、修正の第２段階が、対応する釣合わせゾーン内で行われる。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
釣合わせ処理(balancing process)を遂行するために、ロータは、ロータを駆動するための装置を含む釣合い試験機に装填(load)される。ロータの各端部は、ロータの端部を固定するチャックを含んでいるそれぞれの取付装置（mounting apparatus）内に配置される。取付装置は、ロータにトルクを伝達するべく駆動機構によって駆動される。ロータの端部は、典型的には、（その最終用途における）他の構成要素部分にロータを連結するための手段を含み、それらの最端の連結部は、多くの場合、ロータの残りの構成要素部分と関節連結される。最端の関節連結部は、多くの場合、ロータがその最終用途においてインストールされたときに、締結具が貫通する（例えば、ロータの軸の周りに角度的に均一に離間された）開口の配列を含んでいる。そのようなロータの製造プロセスに起因し、ロータの一端における最端の関節連結部の開口が、ロータの反対側の端部における最端の連結部内の開口に整列されていないという場合が多い。
【０００８】
現在のところ、釣合い試験機へのロータの装填は手動プロセスである。これは、ロータが釣合い試験機に装填されたとき、最端の連結部における開口をそれぞれの取付装置（これは、通常、両者間の回転的高速接続を提供するように開口に受容れられる１つ以上の突起部を含んでいる）に整列させることが必要であることを意味する。この手動の装填は、大規模な釣合わせに対して、例えば、自動車産業に対して大幅なコストへの影響を持つ、複数のロータの釣合わせの間の大幅な時間遅延を意味する。
【０００９】
本発明は、作業者がロータを釣合い試験機に装填することを必要とせずに、ロータのための釣合わせのステップを完全に自動化することができるという長期に亘る要望に対処するために考案された。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明の第１の態様によれば、我々は、第１の位置から第２の位置にロータを搬送するための装置であって、装置に対してロータを保持するように、第１の位置でのロータの一部分と係合するための保持デバイスと、ロータの他の構成要素部分又は他の本体に対するロータの少なくとも一つの構成要素部分の位置を測定する位置測定デバイスと、ロータの他の構成要素部分又は他の本体に対するロータの前記少なくとも一つの構成要素部分を位置決め又は再位置決めする位置決めデバイスと、ロータを第１の位置から第２の位置へ移動させる移動デバイスとを含んでいる、装置を提供する。
【００１１】
本発明の第２の態様によれば、我々は、釣合い試験機にロータを装填する方法であって、
当該釣合い試験機は、ロータのそれぞれの端部に係合して保持する第１及び第２の取付装置、及び当該第１及び第２の取付装置の一方又は両方を駆動する手段、を含み、
そして、方法は、
搬送装置を用いて第１の位置からロータを収集するステップであって、当該搬送装置は、ロータを搬送装置に対して保持するようにロータの一部分に係合する保持デバイスを含んでいるステップ、
ロータの他の構成要素部分又は他の本体に対するロータの少なくとも一つの構成要素部分の位置を測定するステップ、
ロータを釣合い試験機に装填するステップ、及び
釣合い試験機の第１及び第２の取付装置をロータのそれぞれの端部に係合させるステップを含み、
当該方法は、ロータを釣合い試験機に装填するステップの前又はそれと同時に、
ロータの他の構成要素部分又は他の本体に対してロータの前記少なくとも一つの構成要素部分を、位置決め又は再位置決めするステップ、及び/又は
釣合い試験機の第１及び第２の取付装置の１つを、ロータの少なくとも一つの構成要素部分の位置に対応する所望の位置に位置決め又は再位置決めするステップの一方、又は両方を含むことを特徴とする方法を提供する。
【００１２】
本発明の第１及び第２の態様のさらなる特徴は、添付の従属請求項２乃至３３に記載されている。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
本発明の第１及び第２の態様の実施形態が、添付の図面を参照して、単に例として説明される。
【図１】図１は、釣合い試験機に装填されるロータを保持する、本発明による装置の側面図である。
【図２】図２は、ロータが釣合い試験機に部分的に装填された状態の、図１の装置の側面図である。
【図３】図３は、ロータが釣合い試験機に完全に装填されたされた状態の、図１の装置の側面図である。
【図４】図４は、ロータが釣合い試験機に完全に装填され、装置が第１の位置に戻されている状態の、図１の装置の側面図である。
【図５】図５は、再装填状態における図１の装置の斜視図である。
【図６】図６は、図５に対応する側面図である。
【図７】図７は、装填された状態の図１の装置の斜視図である。
【図８】図８は、図７に対応する側面図である。
【図９】図９は、本発明の装置の動作及び本発明の方法を説明するための模式図のセットである。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
まず、図１〜４を参照すると、これらは、釣合い試験機１００に装填されるロータ８０を保持している装置１０の側面図を示している。本実施形態における装置１０は、（図５〜８においてより詳細に見ることができ、後でより詳細に説明される）３ピースのロータ８０を保持するように構成されている。
【００１５】
装置１０は、例えば、接地面に固定された固定構造１２を有するロボットアームの形態の移動デバイスを含んでいる。
【００１６】
軸１３、１５を中心に旋回することができる２つの関節アーム１４、１６が、部分１２に連結されている。アーム１６の遠隔端部には、ロータ８０を把握し、且つ保持する作動用構成要素部分が連結される、本体２０が旋回可能に連結されている。別の方法として、１つ以上の軸を備えて自動化された「ピックアンドプレース」デバイスが、釣合い試験機に個別又は一体的に取り付けられて使用されてもよい。
【００１７】
これらの図はまた、当該技術分野でよく知られている釣合い試験機１００を示している。釣合い試験機１００は、ロータ８０の遠隔端部に係合し、且つ保持する、第１の取付装置１１０及び第２の取付装置１２０、すなわち、チャックを含む。釣合い試験機１００はまた、ロータ８０の中央ロータ部分を支持する中間支持体１３０,１４０の対を有している。チャック１１０、１２０及び中間支持体１３０、１４０は、互いに向かう、且つ、互いから離れる軸方向に移動可能である。
【００１８】
特に図５を参照するに、ロータ８０は、この例では、３つのロータ部分８１、８２、８３を有する３ピースのロータである。ロータ部分８１と中央ロータ部分８２との間には関節用（articulating）とプランジング（突入plunging）用の連結部があり、８５は関節運動する支持用のベアリングである。また、ロータ部分８３と中央ロータ部分８２との間には、関節用とプランジング用の連結部があり、８６は関節運動する支持用のベアリングである。ロータ部分８１の自由端には、開口８９の配列を有する関節運動連結体８７が設けられている。同様に、ロータ部分８３の自由端には、開口９０の配列を有する関節運動連結体８８が設けられている。多くの場合そうであるように、ロータ８０の製造技術の故に、最端の関節運動連結体８７，８８における開口８９、９０が互いに整列されず、そして部分から部分において異なる場合が多いが、しかし、明らかになるように、本発明は、ロータ８０を釣合い試験機１００に装填するときに、この問題に取り組み解決している。
【００１９】
部分８７、８８は、典型的には、CV（等速）ジョイント、フランジ付きジョイント、オープンユニバーサルジョイント、鋸歯状のフランジ継手、スプライン付きインターフェースジョイント、ゴムカップリング、DOJs、スリップヨークであるかもしれない。それぞれの場合において、釣合わせが遂行され得るように、配置直径、ないしは（後述する）チャックによって位置され且つ保持されるピッチ径が存する。
【００２０】
なお、本実施形態における装置１０は、３ピースのロータのために構成されているけれども、実施形態は、２ピース、ワンピース又は３つ以上のロータ部分が存在する場合にも適していると見なされることが理解されるべきである。このような実施形態では、装置がこのようなロータのために特に構成されているか、又は、異なる数のロータ部分を有するロータの要求を満たすように調整可能であるかのいずれかである。
【００２１】
図５ないし８を特に参照すると、装置１０は、ロータ８０を第１の位置（例えばロータが格納されている場所）から釣合い試験機が配置されている第２の位置に搬送するためのものである。装置１０は、第１の位置で、装置１０に対してロータ８０を把持し且つ保持するように、ロータ部分８１、８２、８３と係合する複数（より少ないかより多くてもよいが、この例では３つ）の保持デバイス２３a、２３b、２３cを含んでいる。この例では、それぞれの保持デバイス２３a、２３b、２３cは、ロータ部分８１、８２、８３を保持するように互いに向かい、且つ互いから離れて可動である一対の旋回移動可能な係合部材２７a、２７bを含んでいる。代替として、部材の一方２７aが固定され、他方の部材２７bがそれに向かって且つそれから離れて移動可能であってもよい。部材２７a、２７bは、油圧式又は電気機械式アクチュエータを使用することができるが、空気圧アクチュエータによって作動される。
【００２２】
図７を特に参照すると、装置１０は、ロータ８０の関節付き部分（articulated parts）８５、８６、８７、８８と係合する複数（より少ない又はより多くてもよいが、この例では４つ）の位置決めデバイス２２a、２２b、２２c、２２dを含んでいる。位置決めデバイス２２a、２２b、２２c、２２dの機能は、関節付き部分８５、８６、８７、８８がロータ８０の長手方向軸線に対して実質的に直交するように、それらを位置決め又は再位置決めすることである。言い換えると、位置決めデバイス２２a、２２b、２２c、２２dは、各々が互いに平行で且つロータ８０の長手方向軸線に直交し又は実質的に直交する面内に存するように、関節付き部分８５、８６、８７、８８を位置決め又は再位置決めする。位置決めデバイス２２a、２２b、２２c、２２dは、これを達成するために、軸方向に移動可能であり、このことは、それらはまた、部分８５、８６、８７、８８において任意のプランジ（plunge）を構成することができることを意味する。換言すると、当該位置決めデバイスはまた、関節付き部分８５、８６、８７、８８が、釣合わせ試験機１００に装填されるために必要とされる距離に互いから軸方向に離間されているということを保証するべく用いられ得る。
【００２３】
より詳細には、各位置決めデバイス２２a、２２b、２２c、２２dは、実質的に直交して、ロータの上に延在する、下方延在部分を有している。その一部は、下方に開き、そしてその中にロータが受容れられる開口部又は凹部３１を有している。本質的に、その一部は、（ロータを跨ぐように）その自由端においてn形である。各位置決めデバイス２２a、２２b、２２c、２２dのそれぞれの軸方向位置は、油圧式又は電気機械式アクチュエータを使用することができるが、必要に応じて、コントローラへの適切な位置フィードバックを伴って、空気圧アクチュエータによって制御される。アクチュエータは、細長いロータの軸と平行に延在するレール又は同様の部材に沿って位置決めデバイス２２a、２２b、２２c、２２dを移動させる。
【００２４】
本実施形態では、位置決めデバイス２２a、２２b、２２c、２２dが、ロータの構成要素部分をロータの他の構成要素部分又は他の本体（例えば、釣合い試験機の構成要素部分又は装置の本体）に対して、軸方向に位置決め又は再位置決めするべく構成されている一方、同じ又は追加の位置決めデバイスが、ロータの構成要素部分をロータの他の構成要素部分又は他の本体に対して角度的に位置決め又は再位置決めするべく構成されている、実施形態が想定されている。つまり、当該又はある位置決めデバイス（単数又は複数）は、ロータの他の構成要素部分又は他の本体に対してロータの構成要素部分を回転させることが可能であってもよい。これらは、例えば、ロータの一つ以上の関節付き部分又はロータの一つ以上の長尺のロータ部分を回転させることが可能であってもよい。一つ以上の保持デバイス２３a、２３b、２３cは、それらが保持しているロータ部分を回転させるための手段、及び/又はそれが保持しているロータ部分を軸方向に変位させるための手段を含んでいる、実施形態が想定されている。
【００２５】
装置１０はまた、２つの位置測定デバイス５１、５２（図９参照）を含んでいる。要するに、デバイス５１、５２は、ロータの他の構成要素部分又は他の本体に対してのロータの少なくとも一つの構成要素部分の位置を測定するためのものである。この特定の実施形態では、各位置測定デバイス５１,５２は、最端の関節付き部分８７、８８における開口８９、９０の配列の位置を測定するためのものである。本実施例では、デバイス５１、５２は、各開口８９、９０の角度位置を測定することができる適切なソフトウェアを備えたデジタルカメラである。前記位置を表わす信号（複数）は、装置のメモリに格納されるか、及び/又は中央コントローラに送られる（この理由は後で明らかになろう）。本実施例では２つのカメラ５１、５２（ロータ８０のそれぞれの端部に１つ）があるけれども、ロータ８０の両端を評価するべく移動可能な１つのカメラ（又はロータ端が１つのカメラに移動することができる）があってもよく、又は２つ以上のカメラがあってもよい。
【００２６】
釣合い試験機１００にロータ８０を装填する方法について説明する。この方法は、釣合い試験機１００から遠く離れている第１の位置からロータ８０を収集する最初のステップを含む（遠く離れているとは、ロータが釣合い試験機上又は内に既に配置されておらず、他の場所に配置されていることを意味し、ロータが機械から遠くに配置されている必要はない）。ロータ８０は、表面又は他の適切な支持体（複数）上に支持されてもよい（例えば、複数のV字状の支持部材であり、ロータ部分８１、８２、８３が密接に同軸に整列されていることを意味する）。次いで、ロボットアームは、本体２０がロータ８０の上方に直接に位置されるように、本体２０を移動させる（それは、機械の一側に横向にロータを配置できる）。この時点で、又はこの前に、各保持デバイス２３a、２３b、２３cの部材２７a、２７bは、ロータ８０上に下げられることができるように、互いから離れて移動される。位置決めデバイス２２a、２２b、２２c、２２dはまた、関節付き部分８５、８６、８７、８８を汚染しないことを保証する所望の軸方向位置に移動される。
【００２７】
次いで、ロボットアームは、ロータ部分８１、８２、８３が各保持デバイス２３a、２３b、２３cの部材２７aと２７bとの間内に受容れられるまで本体を低下させる。次いで、各保持デバイス２３a、２３b、２３cの部材２７a、２７bが、ロータ部分８１、８２、８３に係合し十分に把持するまで、互いに向かって移動される（保持デバイス２３a、２３b、２３cは、ロータ部分がクランプされたことを確実にするため、及び/又は、部材２７a、２７bが、ロータ部分８１、８２、８３に過剰な力を加えないことを確実にするために、力フィードバックセンサを含むことができる）。
【００２８】
この特定の例では、ロボットアームは、その後、本体２０とロータ８０を表面又は支持体から持ち上げる。これの前又は同時に、位置決めデバイス２２a、２２b、２２c、２２dは、関節付き部分８５、８６、８７、８８に係合し、これらの部分をそれぞれに対して所望の軸方向位置に保持するように、所望の軸方向位置に移動される。位置決めデバイス２２a、２２b、２２c、２２dはまた、関節付き部分８５、８６、８７、８８をロータ８０の長手方向軸線に直交させて保持する。これは、部分８５、８６、８７、８８が、釣合い試験機１００のチャック１１０、１２０及び中間支持体１３０、１４０に簡単に係合され得ることを保証する。
【００２９】
ロータ８０が、釣合い試験機１００に向かって移動される前又はそれと同時に（又は、最端の関節付き部分８７、８８のチャック１１０、１２０への装填のまさしく前に）、カメラ５１、５２は、最端の関節付き部分８７、８８における開口８９、９０の配列の位置を測定する。上記の開口の位置の詳細は、その後、釣合い試験機１００に伝達され、釣合い試験機１００は、それの突起９１、９２が、（ロータが最終的に装填されたとき）、開口８９、９０に回転方向で整列されるように、そのチャック１１０、１２０を回転させる。各チャック１１０、１２０の角度位置は、それらを駆動するスピンドルが釣合い試験機の電子制御システムに連結されているエンコーダを有しているので、常に、知られている。
【００３０】
ロータ８０は、次に、釣合い試験機１００に低下される（図１及び図２を参照）。チャック１１０、１２０は、次に、互いに向かって軸方向に、それらが係合し、その後、ロータ８０の端部を把持する（図３参照）まで移動され、そして、中間支持体が、関節付き部分８５、８６を把持又は支持するべく引き起こされる。保持デバイス２３a、２３b、２３cの部材２７a、２７bは、その後、ロータ部分８１、８２、８３を解放するように、互いから離れて移動される。同時に、前又は直後に、位置決めデバイス２２a、２２b、２２c、２２dは、それらが係合されていた、ロータ８０の部分から少し離れて移動される。ロボットアームは、次いで、本体を釣合い試験機１００から離して上昇させ（図４参照）、そこで、次に釣合わせのための別のロータを収集すべく第１の位置に戻される。
【００３１】
釣合い試験機１００は、当技術分野でよく知られているように、ロータ８０の釣合いを取るために使用される。
【００３２】
代替として、両方のカメラ５１、５２から信号を受信し、次いでそれに応じてチャック１１０、１２０を回転させる釣合い試験機１００の代わりに、釣合い試験機１００は、チャック１１０の突起９１を部分９７の開口８９に位置合わせする(整列させる)ようにチャック１１０を回転させてもよい。ロータ８０は、次に、釣合い試験機１００に装填され、そしてチャック１１０は、それが完全にそれに係合されるまで、部分８７に向かって軸方向に移動されてもよい。チャック１１０は、部分８８の開口９０が第２のチャック１２０の突起９２と整列するまで、ロータ８０の回転を生じさせてもよい。第２のチャック１２０は、次いで、それがそれに完全に係合されるまで、部分８８に向かって軸方向に移動されてもよい（又はチャック１１０及びロータ８０がチャック１２０に向かって軸方向に移動されてもよい）。これが一旦達成されると、保持デバイス２３a、２３b、２３d及び位置決めデバイス２２a、２２b、２２c、２２dはロータ８０を解放し、そして本体２０は、釣合わせプロセスが行われるのを許容すべく、釣合い試験機から離れて移動される。理解されるであろうように、このようなシステムが動作するのを可能にするためには、保持デバイス２３a、２３b、２３cは、ロータ部分８１、８２、８３が必要な場合に回転するのを許容するように構成されねばならない。さらなる代替として、ロータは、第１に固定チャックと係合することができ、そのチャックによって回転され、その後、他のチャックが、ロータの他の最端部分と係合するように移動されてもよい（すなわち、ロータは軸方向に移動されない）。
【００３３】
さらなる代替として、ロータ８０はチャック１１０によってではなく、しかし、装置１０上の適切な機構によって回転されてもよい。例えば、保持デバイス２３a、２３b、２３cの一つ以上が、部分８８の開口９０をチャック１２０の突起９２に位置合わせするように、所望の量、ロータをを回転させるように構成されてもよい。
【００３４】
本明細書及び特許請求の範囲において使用されるとき、用語「備える」及び「備えている」及びその変形は、特定の特徴、ステップ、又は完全体（integers）が含まれることを意味する。当該用語は、他の特徴、ステップ、又は構成要素部分の存在を排除するものと解釈されるべきではない。
【００３５】
それらの特定の形態で、又は開示された機能を遂行する手段に関して表現された、前述の説明に開示されている特徴、又は以下の特許請求の範囲、又は添付の図面、又は開示された結果を達成するための方法又はプロセスは、必要に応じて、別々に、又はそのような特徴の任意の組み合わせで、本発明を実現するためにその多様な形態で利用され得る。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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