(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
速度制限領域を分断する分断道路が前記速度制限領域を分断する程度を示す分断度を、車両が前記速度制限領域から退出する前に前記分断道路に接続された接続道路を走行した過程において前記車両が横切った交差道路の幅が前記分断道路の幅よりも小さい場合、大きい場合よりも高くなるようにして取得する分断度取得手段と、
前記分断度に基づいて、前記速度制限領域を退出後に前記分断道路を横切って前記速度制限領域に進入する前記車両において前記速度制限領域に進入することを認識させるための案内を行うか否かを決定する案内実行決定手段と、
前記案内を行うと決定された場合に前記案内を行う案内手段と、
を備える運転支援システム。
【請求項２】
速度制限領域を分断する分断道路が前記速度制限領域を分断する程度を示す分断度を、車両が前記速度制限領域から退出する前に走行した、前記分断道路に接続された接続道路の幅が前記分断道路の幅よりも小さい場合、大きい場合よりも高くなるようにして取得する分断度取得手段と、
前記分断度に基づいて、前記速度制限領域を退出後に前記分断道路を横切って前記速度制限領域に進入する前記車両において前記速度制限領域に進入することを認識させるための案内を行うか否かを決定する案内実行決定手段と、
前記案内を行うと決定された場合に前記案内を行う案内手段と、
を備える運転支援システム。
【請求項３】
前記分断度取得手段は、
前記車両が前記速度制限領域から退出する前に走行した、前記分断道路に接続された接続道路が、前記分断道路に対する優先道路である場合、優先道路でない場合よりも低い前記分断度を取得する、
請求項１または請求項２のいずれかに記載の運転支援システム。
【請求項４】
前記分断度取得手段は、
前記分断道路を横切って前記速度制限領域における制限速度を超えた速度で当該速度制限領域に進入した車両の数が多いほど高い前記分断度を取得する、
請求項１〜請求項３のいずれかに記載の運転支援システム。
【請求項５】
コンピュータによって、
速度制限領域を分断する分断道路が前記速度制限領域を分断する程度を示す分断度を、車両が前記速度制限領域から退出する前に前記分断道路に接続された接続道路を走行した過程において前記車両が横切った交差道路の幅が前記分断道路の幅よりも小さい場合、大きい場合よりも高くなるようにして取得する分断度取得工程と、
前記分断度に基づいて、前記速度制限領域を退出後に前記分断道路を横切って前記速度制限領域に進入する前記車両において前記速度制限領域に進入することを認識させるための案内を行うか否かを決定する案内実行決定工程と、
前記案内を行うと決定された場合に前記案内を行う案内工程と、
を行う運転支援方法。
【請求項６】
コンピュータを、
速度制限領域を分断する分断道路が前記速度制限領域を分断する程度を示す分断度を、車両が前記速度制限領域から退出する前に前記分断道路に接続された接続道路を走行した過程において前記車両が横切った交差道路の幅が前記分断道路の幅よりも小さい場合、大きい場合よりも高くなるようにして取得する分断度取得部、
前記分断度に基づいて、前記速度制限領域を退出後に前記分断道路を横切って前記速度制限領域に進入する前記車両において前記速度制限領域に進入することを認識させるための案内を行うか否かを決定する案内実行決定部、
前記案内を行うと決定された場合に前記案内を行う案内部、
として機能させる運転支援プログラム。
【請求項７】
コンピュータを、
速度制限領域を分断する分断道路が前記速度制限領域を分断する程度を示す分断度を、車両が前記速度制限領域から退出する前に走行した、前記分断道路に接続された接続道路の幅が前記分断道路の幅よりも小さい場合、大きい場合よりも高くなるようにして取得する分断度取得部、
前記分断度に基づいて、前記速度制限領域を退出後に前記分断道路を横切って前記速度制限領域に進入する前記車両において前記速度制限領域に進入することを認識させるための案内を行うか否かを決定する案内実行決定部、
前記案内を行うと決定された場合に前記案内を行う案内部、
として機能させる運転支援プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、運転支援システム、方法およびプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両が所定の領域に進入した場合に案内を行う技術が知られている。例えば、特許文献１には、自車両の現在位置が駐車禁止エリア内である場合に報知を行う技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１３−７９９７７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
従来技術において、道路を挟んで案内対象となる領域が並んでいる状況において、一方の領域を退出し、道路を横切って他方の領域に進入する場合に当該他方の領域に対する案内が常に行われると、単に道路を横切っただけであって案内対象の領域から退出したと認識をしていない利用者が煩わしく感じてしまう。一方、当該他方の領域に対する案内が常に行われない場合、利用者によっては、案内対象の領域に再度進入したと気づかないことがある。
本発明は、前記課題にかんがみてなされたもので、過度に煩わしくならずに、案内領域に対する再進入を案内する技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記の目的を達成するため、運転支援システムは、速度制限領域を分断する分断道路が速度制限領域を分断する程度を示す分断度を取得する分断度取得手段と、分断度に基づいて、速度制限領域を退出後に分断道路を横切って速度制限領域に進入する車両において案内を行うか否かを決定する案内実行決定手段と、案内を行うと決定された場合に案内を行う案内手段と、を備える。
【０００６】
また、上記の目的を達成するため、運転支援方法は、速度制限領域を分断する分断道路が速度制限領域を分断する程度を示す分断度を取得する分断度取得工程と、分断度に基づいて、速度制限領域を退出後に分断道路を横切って速度制限領域に進入する車両において案内を行うか否かを決定する案内実行決定工程と、案内を行うと決定された場合に案内を行う案内工程と、を含むように構成される。
【０００７】
さらに、上記の目的を達成するため、運転支援プログラムは、速度制限領域を分断する分断道路が速度制限領域を分断する程度を示す分断度を取得する分断度取得機能と、分断度に基づいて、速度制限領域を退出後に分断道路を横切って速度制限領域に進入する車両において案内を行うか否かを決定する案内実行決定機能と、案内を行うと決定された場合に案内を行う案内機能と、をコンピュータに実現させる。
【０００８】
以上のように、運転支援システム、方法、プログラムにおいては、速度制限領域を分断する分断道路の分断度に基づいて、速度制限領域を退出後に分断道路を横切って速度制限領域に進入する車両において案内を行うか否かを決定する。すなわち、分断道路を挟んで速度制限領域が並んでいる場合、当該分断道路が速度制限領域を分断している程度に応じて、当該分断道路を横切る利用者が受ける印象が異なる。具体的には、分断度が高い場合、多くの利用者は、分断道路において速度制限領域が終了したという印象を受ける。一方、分断度が低い場合、多くの利用者は、分断道路を挟んで速度制限領域が連続しているという印象を受ける。そこで、案内実行決定手段が、分断度に基づいて、速度制限領域を退出後に分断道路を横切って速度制限領域に進入する車両において案内を行うか否かを決定すれば、利用者が受ける印象に応じて案内の実行可否を決定することができる。従って、過度に煩わしくならずに、案内領域に対する再進入を案内する技術を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】運転支援システムを示すブロック図である。
【図２】再案内処理を示すフローチャートである。
【図３】速度制限領域内の道路を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
ここでは、下記の順序に従って本発明の実施の形態について説明する。
（１）運転支援システムの構成：
（２）運転支援処理：
（３）他の実施形態：
【００１１】
（１）運転支援システムの構成：
図１は、本発明にかかる運転支援システムを含むナビゲーションシステム１０の構成を示すブロック図である。ナビゲーションシステム１０は、ＣＰＵ，ＲＡＭ，ＲＯＭ等を備える制御部２０、記録媒体３０を備えており、記録媒体３０やＲＯＭに記憶されたプログラムを制御部２０で実行することができる。本実施形態においては、このプログラムとしてナビゲーションプログラムを実行可能である。ナビゲーションプログラムは、車両の現在位置を取得し、車両の現在位置から目的地までの経路を探索し、経路に沿って誘導案内を行う機能を制御部２０に実行させる。また、ナビゲーションプログラムは、運転支援プログラム２１を備えており、運転支援プログラム２１は、車両の現在位置が速度制限領域に向かって進んでいる場合に速度制限領域の存在を利用者に案内する機能を制御部２０に実行させる。
【００１２】
ナビゲーションシステム１０が使用される車両は、通信部４０とＧＰＳ受信部４１と車速センサ４２とジャイロセンサ４３とユーザＩ／Ｆ部４４とを備えている。通信部４０は、無線通信を行うための回路にて構成され、制御部２０は通信部４０を制御してプローブ情報の管理装置と通信を行うことができる。プローブ情報の管理装置は、複数の車両から送信されるプローブ情報（車両の位置および速度の履歴）を解析し、予め決められた速度制限領域に速度制限を超えた速度で進入した車両の比率が所定の比率以上である場合に、当該速度制限領域を案内対象領域として特定する。制御部２０が通信部４０を介してプローブ情報の管理装置と通信を行うと、プローブ情報の管理装置は当該案内対象領域を示す情報を送信する。この結果、制御部２０は、通信部４０を介して案内対象領域を示す情報を取得する。なお、プローブ情報の管理装置に対してプローブ情報を送信する車両は任意の車両であって良く、図１に示す車両からプローブ情報が送信されても良い。
【００１３】
ＧＰＳ受信部４１は、ＧＰＳ衛星からの電波を受信し、図示しないインタフェースを介して車両の現在位置を算出するための信号を出力する。車速センサ４２は、車両が備える車輪の回転速度に対応した信号を出力する。制御部２０は、図示しないインタフェースを介してこの信号を取得し、車速を取得する。ジャイロセンサ４３は、車両の水平面内の旋回についての角加速度を検出し、車両の向きに対応した信号を出力する。制御部２０は、この信号を取得して車両の進行方向を取得する。制御部２０は、車速センサ４２およびジャイロセンサ４３等の出力信号に基づいて車両の走行軌跡を特定することで車両の現在位置を取得する。ＧＰＳ受信部４１の出力信号は、車速センサ４２およびジャイロセンサ４３等から特定される車両の現在位置を補正するなどのために利用される。
【００１４】
ユーザＩ／Ｆ部４４は、運転者の指示を入力し、また、運転者に各種の情報を提供するためのインタフェース部であり、図示しないタッチパネルディスプレイやスイッチ、スピーカ等を備えている。
【００１５】
記録媒体３０には、予め地図情報３０ａが記録されている。地図情報３０ａは、車両が走行する道路上の交差点に設定されたノードの位置を示すノードデータ，ノード間の道路の形状を特定するための形状補間点データ，ノード同士の連結を示すリンクデータ，道路やその周辺に存在する地物の位置等を示すデータ等を含んでいる。本実施形態においては、リンクデータに対してリンクデータが示す道路区間の幅を示す情報と、当該道路区間上に存在する地物（一時停止線や制限速度を示す道路標示ペイント等）を示す情報とが含まれている。さらに、本実施形態においては、地図情報３０ａに速度制限領域の位置を示す速度制限領域情報３０ｂが含まれている。本実施形態において速度制限領域は、子供や高齢者等に注意して走行すべき領域であり、制限速度（例えば、３０ｋｍ／ｈ）以下で走行すべき領域として予め設定される。
【００１６】
運転支援プログラム２１は、車両の現在位置が速度制限領域に向かって進んでいる場合に速度制限領域の存在を利用者に案内するため、分断度取得部２１ａと案内実行決定部２１ｂと案内部２１ｃとを備えている。
【００１７】
案内部２１ｃは、利用者に対する案内を行う機能を制御部２０に実現させるプログラムモジュールである。すなわち、制御部２０は、ナビゲーションプログラムの実行下において、案内部２１ｃの処理により、ＧＰＳ受信部４１，車速センサ４２，ジャイロセンサ４３の出力信号に基づいて車両の現在位置を取得する。また、制御部２０は、当該現在位置の推移に基づいて車両の進行方向を取得する。さらに、制御部２０は、地図情報３０ａの速度制限領域情報３０ｂを参照し、車両の進行方向前方に速度制限領域が存在するか否かを判定する。
【００１８】
そして、制御部２０は、車両の進行方向前方に速度制限領域が存在する場合、車両の現在位置から当該速度制限領域までの距離を取得し、当該距離が所定の値以下である場合に、速度制限領域への進入案内を行うための制御信号をユーザＩ／Ｆ部４４に対して出力する。この結果、ユーザＩ／Ｆ部４４の表示部においては、間もなく速度制限領域に進入することを示す情報を出力する。
【００１９】
このような構成によれば、速度制限領域に車両が進入する前に車両の利用者に対して案内を行うことができるため、利用者は事前に車両の速度を速度制限以下になるように調整することも可能になる。ただし、道路を挟んで速度制限領域が並んでいる状況において、車両が一方の速度制限領域を退出し、道路を横切って他方の速度制限領域に進入する場合に常に案内が行われると、単に道路を横切っただけであって案内対象の領域から退出したと認識をしていない利用者が煩わしく感じてしまう。一方、当該他方の領域に対する案内が常に行われない場合、利用者によっては、案内対象の領域に再度進入したと気づかないことがある。
【００２０】
そして、分断道路を挟んで速度制限領域が並んでいる場合、当該分断道路が速度制限領域を分断している程度に応じて、当該分断道路を横切る利用者が受ける印象が異なる。具体的には、分断度が高い場合、多くの利用者は、分断道路において速度制限領域が終了したという印象を受ける。一方、分断度が低い場合、多くの利用者は、分断道路を挟んで速度制限領域が連続しているという印象を受ける。そこで、制御部２０は、分断度に基づいて、速度制限領域を退出後に分断道路を横切って速度制限領域に進入する車両において案内を行うか否かを決定し、利用者が受ける印象に応じて案内の実行可否を決定する。このために、運転支援プログラム２１においては、分断度取得部２１ａと案内実行決定部２１ｂと案内部２１ｃとを備えている。
【００２１】
具体的には、分断度取得部２１ａは、速度制限領域を分断する分断道路が速度制限領域を分断する程度を示す分断度を取得する機能を制御部２０に実現させるプログラムモジュールである。すなわち、速度制限領域に含まれない道路を挟んで速度制限領域が隣接している場合、当該道路は、速度制限領域を分断しているため分断道路と見なすことができる。
【００２２】
図３Ａは、速度制限領域が隣接している道路例を示す図であり、道路を実線の直線、速度制限領域を破線の直線で示している。この例において、速度制限領域Ｚ1，Ｚ2は道路Ｒｄを挟んで隣接している。従って、道路Ｒｄは分断道路である。また、この例においては、速度制限領域Ｚ1内を走行する車両Ｃが、分断道路Ｒｄを横切って速度制限領域Ｚ2に向かっている状況が想定されている。
【００２３】
このように、速度制限領域Ｚ1，Ｚ2の間に分断道路Ｒｄが存在する場合、分断道路Ｒｄや周囲の状況が異なると、速度制限領域が分断されているという印象を車両Ｃの利用者に与える程度が異なり得る。そこで、本実施形態においては、制御部２０は、分断道路Ｒｄ、分断道路Ｒｄに接続する接続道路Ｒｃ、接続道路Ｒｃに交差する交差道路Ｒｉの状況およびプローブ情報の管理装置から送信される案内対象領域に基づいて、速度制限領域が分断される程度を評価するための分断度を取得する。本実施形態において、分断度は数値で定義されており、数値が大きいほど分断の程度が大きいと見なされる。また、分断度の初期値は予め決められた値であり、制御部２０が分断道路Ｒｄや接続道路Ｒｃ等の要素に応じて数値を増減させることによって分断度が確定する。
【００２４】
具体的には、制御部２０は、車両が速度制限領域から退出する前に横切った交差道路を取得する。また、制御部２０は、地図情報３０ａを参照し、交差道路と分断道路の幅を取得する。そして、制御部２０は、交差道路の幅の最大値が分断道路の幅よりも小さい場合、制御部２０は、分断度を所定量増加させる。また、交差道路の幅の最大値が分断道路の幅よりも大きい場合、制御部２０は、分断度を所定量減少させる。すなわち、速度制限領域において車両が交差道路を横切る場合、交差道路の幅が大きいほど、分断道路を経て次の速度制限領域に向かう場合に、分断道路の前後の速度制限領域が分断されているという印象を利用者が受けやすくなる。
【００２５】
そこで、本実施形態において制御部２０は、交差道路の幅と分断道路の幅との比較に基づいて分断度を定義する。例えば、図３Ａに示す例であれば、車両Ｃが存在する速度制限領域Ｚ1において車両が横切った交差道路Ｒｉ1，Ｒｉ2のうち、幅が最も大きい道路は交差道路Ｒｉ2である。そして、交差道路Ｒｉ2の幅は分断道路Ｒｄの幅よりも小さい。従って、この例において、制御部２０は、分断度を所定量増加させる。
【００２６】
また、制御部２０は、車両が速度制限領域から退出する前に走行した接続道路を取得する。また、制御部２０は、地図情報３０ａを参照し、接続道路と分断道路の幅を取得する。そして、接続道路の幅が分断道路の幅よりも小さい場合、制御部２０は、分断度を所定量増加させる。また、接続道路の幅が分断道路の幅よりも大きい場合、制御部２０は、分断度を所定量減少させる。すなわち、分断道路に接続された接続道路の幅が小さいほど、接続道路を退出した直後に走行する分断道路によって分断道路の前後の領域が分断されているという印象を利用者が受けやすくなる。
【００２７】
そこで、本実施形態において制御部２０は、接続道路の幅と分断道との幅との比較に基づいて分断度を定義する。例えば、図３Ａに示す例であれば、車両Ｃが存在する速度制限領域Ｚ1において分断道路Ｒｄに到達する直前に走行した接続道路Ｒｃの幅は分断道路Ｒｄの幅よりも小さい。従って、この例において、制御部２０は、分断度を所定量増加させる。
【００２８】
さらに、制御部２０は、車両が速度制限領域から退出する前に走行した接続道路と分断道路とのどちらが優先道路であるのか判定する。すなわち、制御部２０は、地図情報３０ａを参照し、接続道路と分断道路とが交差する交差点を取得する。さらに、制御部２０は、地図情報３０ａに基づいて、接続道路上および分断道路上において当該交差点の直前に一時停止線が存在するか否かを判定する。さらに、制御部２０は、接続道路上および分断道路上のいずれか一方のみに一時停止線が存在する場合、一時停止線が存在しない道路が優先道路であると見なす。
【００２９】
そして、接続道路が分断道路に対する優先道路である場合、制御部２０は、分断度を所定量減少させる。分断道路が接続道路に対する優先道路である場合、制御部２０は、分断度を所定量増加させる。すなわち、接続道路が分断道路に対する優先道路である場合、接続道路を退出した直後に走行する分断道路によって分断道路の前後の領域が分断されているという印象を利用者が受けにくくなる。そこで、本実施形態において制御部２０は、接続道路と分断道路との優先度によって分断度を定義する。例えば、図３Ａに示す例においては、接続道路Ｒｃ上に一時停止線Ｓが存在するが、分断道路Ｒｄ上に一時停止線は存在しない。従って、この例において、制御部２０は、分断度を所定量減少させる。
【００３０】
さらに、制御部２０は、通信部４０を介してプローブ情報の管理装置と通信を行って、案内対象領域を示す情報を取得する。また、制御部２０は、分断道路を横切った先に存在する速度制限領域が案内対象領域であるか否かを判定する。そして、分断道路を横切った先に存在する速度制限領域が案内対象領域である場合、制御部２０は、分断度を増加させる。分断道路を横切った先に存在する速度制限領域が案内対象領域でない場合、制御部２０は、分断度を減少させる。すなわち、制限速度を超えた速度で速度制限領域内に進入した車両が多い地点においては、制限速度を超えた速度での速度制限領域への進入が再発する可能性が他の地点より高いと推定される。一方、制限速度を超えた速度で速度制限領域内に進入した車両が少ない地点においては、制限速度を超えた速度での速度制限領域への進入が再発する可能性が他の地点より低いと推定される。
【００３１】
そこで、本実施形態において制御部２０は、プローブ情報の管理装置から送信される案内対象領域（速度制限を超えた速度で進入した車両の比率が所定の比率以上である速度制限領域）に基づいて分断度を定義する。例えば、図３Ａに示す例において、分断道路Ｒｄを横切って速度制限領域Ｚ2に進入した車両の比率が所定の比率以上であると、プローブ情報の管理装置にて特定されている場合、制御部２０は、プローブ情報の管理装置が送信する案内対象領域に基づいて分断度を所定量増加させる。
【００３２】
案内実行決定部２１ｂは、分断度に基づいて、速度制限領域を退出後に分断道路を横切って速度制限領域に進入する車両において案内を行うか否かを決定する機能を制御部２０に実現させるプログラムモジュールである。本実施形態においては、分断道路を横切る車両の利用者の多くが、速度制限領域が非連続であるという印象を持つ分断度の値が、予め所定の閾値として決められている。そこで、制御部２０は、分断度取得部２１ａの処理によって取得された分断度と所定の閾値とを比較し、分断度が所定の閾値以上である場合に、分断道路後の再案内を行うと決定する。一方、分断度が所定の閾値よりも小さい場合、制御部２０は、分断道路後の再案内を行わないと決定する。
【００３３】
案内部２１ｃは、速度制限領域に進入することを示す情報を出力する処理を実行する前に、案内実行決定部２１ｂによって制御部２０が決定した再案内の可否を参照する。すなわち、分断道路後の再案内を行うと決定されていた場合、制御部２０は、案内部２１ｃの処理により、速度制限領域に進入することを示す情報を出力する処理を実行する。一方、分断道路後の再案内を行うと決定されなかった場合、車両が分断道路を横切って速度制限領域内に再度進入する場合であっても、制御部２０は速度制限領域に進入することを示す情報を出力する処理を実行しない。以上のような本実施形態によれば、過度に煩わしくならずに、案内領域に対する再進入を案内する技術を提供することができる。
【００３４】
（２）再案内処理：
次に、運転支援プログラム２１による再案内処理を説明する。車両において速度制限領域についての進入案内が１回でも実行された場合、制御部２０は、運転支援プログラム２１の処理により、再案内処理を実行する。図２は再案内処理を示すフローチャートである。運転支援プログラム２１の処理が開始されると、制御部２０は、分断度取得部２１ａの処理により、現在位置が存在する道路区間を取得する（ステップＳ１００）。すなわち、制御部２０は、ＧＰＳ受信部４１、車速センサ４２、ジャイロセンサ４３の出力信号に基づいて車両の現在位置を取得する。また、制御部２０は、地図情報３０ａを参照し、現在位置が存在する道路区間を特定する。
【００３５】
次に、制御部２０は、分断度取得部２１ａの処理により、速度制限領域情報３０ｂを参照してステップＳ１００で取得された現在位置が速度制限領域内であるか否かを判定する（ステップＳ１０５）。例えば、図３Ｂは、図３Ａに示す例と同様の道路において、車両の現在位置が複数の位置Ｃ1〜Ｃ3である場合について説明するための図である。車両の現在位置が同図３Ｂに示す位置Ｃ1〜Ｃ3のいずれかであれば、制御部２０は、現在位置が速度制限領域Ｚ1内であると判定する。
【００３６】
ステップＳ１０５において、現在位置が速度制限領域内であると判定されない場合、制御部２０は、ステップＳ１００以降の処理を繰り返す。一方、ステップＳ１０５において、現在位置が速度制限領域内であると判定された場合、制御部２０は、分断度取得部２１ａの処理により、現在位置の前方の最も近い交差道路の情報を取得する（ステップＳ１１０）。すなわち、制御部２０は、現在位置の推移に基づいて車両の進行方向を特定する。また、制御部２０は、地図情報３０ａを参照し、ステップＳ１００で取得された道路区間の進行方向前方側の端点を特定する。そして、当該端点に接続された道路であって、車両の進行方向と異なる方向に延びる道路区間を交差道路として特定する。
【００３７】
図３Ｂに示す例において、車両の現在位置が位置Ｃ1であった場合、制御部２０は、道路Ｒｉ1を交差道路として取得する。図３Ｂに示す例において、車両の現在位置が位置Ｃ2であった場合、制御部２０は、道路Ｒｉ2を交差道路として取得する。図３Ｂに示す例において、車両の現在位置が位置Ｃ3であった場合、制御部２０は、道路Ｒｄを交差道路として取得する（ただしこの場合、後述の処理によって道路Ｒｄは分断道路と見なされる）。
【００３８】
次に、制御部２０は、分断度取得部２１ａの処理により、速度制限領域情報３０ｂを参照してステップＳ１１０で取得された交差道路が速度制限領域内であるか否かを判定する（ステップＳ１１５）。例えば、図３Ｂに示す例において、車両の現在位置が位置Ｃ1または位置Ｃ2であった場合、制御部２０は、交差道路（道路Ｒｉ1，Ｒｉ2）が速度制限領域Ｚ1内であると判定する。図３Ｂに示す例において、車両の現在位置が位置Ｃ3であった場合、制御部２０は、交差道路（道路Ｒｄ）が速度制限領域内であると判定しない。
【００３９】
ステップＳ１１５において、交差道路が速度制限領域内であると判定された場合、制御部２０は、分断度取得部２１ａの処理により、交差道路の最大幅を取得する（ステップＳ１２０）。すなわち、制御部２０は、地図情報３０ａを参照してステップＳ１１０で取得された交差道路の幅を取得する。一方、制御部２０は、ステップＳ１００〜Ｓ１３５のループ処理の過程で取得した交差道路の幅のうち、最大値を保持する記録領域をＲＡＭに確保している。
【００４０】
そこで、制御部２０は、ステップＳ１１０で取得された交差道路の幅とＲＡＭに記録された幅とを比較し、前者が大きい場合、ＲＡＭの記録内容を前者で置換する。この結果、交差道路の最大幅がＲＡＭに記録された状態となる。例えば、図３Ｂに示す例において、車両の現在位置が位置Ｃ1であった場合、制御部２０は、交差道路Ｒｉ1の幅を最大幅として取得してＲＡＭに保持する。図３Ｂに示す例において、車両の現在位置が位置Ｃ2であった場合、交差道路Ｒｉ1の幅＜交差道路Ｒｉ2の幅であるため、制御部２０は、交差道路Ｒｉ2の幅を最大幅として取得してＲＡＭに保持する。
【００４１】
一方、ステップＳ１１５において、交差道路が速度制限領域内であると判定されない場合、制御部２０は、分断度取得部２１ａの処理により、交差道路を分断道路と見なし、分断道路の幅を取得する（ステップＳ１２５）。すなわち、図３Ｂに示す例における位置Ｃ3のように、車両の前方の最も近い交差道路Ｒｄが速度制限領域内でない場合、制御部２０は、当該交差道路Ｒｄを分断道路であると見なす。そして、制御部２０は、地図情報３０ａを参照して分断道路Ｒｄの幅を取得してＲＡＭに記録する。
【００４２】
次に、制御部２０は、分断道路および接続道路における交差点直前の地物を取得する（ステップＳ１３０）。すなわち、制御部２０は、ステップＳ１００で取得された道路区間（すなわち、車両が分断道路の直前で走行している道路区間）を接続道路と見なす。図３Ｂに示す例において、車両の現在位置が位置Ｃ3であった場合、制御部２０は、道路Ｒｃを接続道路と見なす。
【００４３】
そして、制御部２０は、地図情報３０ａを参照し、分断道路と接続道路との交差点を特定し、当該交差点の直前に存在する地物としての一時停止線の有無を取得する。図３Ｂに示す例において、車両の現在位置が位置Ｃ3であった場合、制御部２０は、交差点Ｉを分断道路と接続道路との交差点として特定する。さらに、制御部２０は、分断道路Ｒｄ上において交差点Ｉの直前に一時停止線が存在せず、接続道路Ｒｃ上において交差点Ｉの直前に一時停止線Ｓが存在すると判定する。
【００４４】
ステップＳ１２０またはステップＳ１３０が実行されると、制御部２０は、分断度取得部２１ａの処理により、走行中の速度制限領域から退出するか否かを判定する（ステップＳ１３５）。すなわち、制御部２０は、地図情報３０ａを参照し、ステップＳ１１０で取得された交差道路が分断道路である場合、車両が走行中の速度制限領域から退出すると判定する。
【００４５】
ステップＳ１３５において、走行中の速度制限領域から退出すると判定されない場合、制御部２０は、ステップＳ１００以降の処理を繰り返す。一方、ステップＳ１３５において、走行中の速度制限領域から退出すると判定された場合、制御部２０は、分断度取得部２１ａの処理により、交差道路と分断道路との幅に基づいて分断度を調整する（ステップＳ１４０）。すなわち、制御部２０は、ステップＳ１２０で取得された交差道路の幅の最大値が分断道路の幅よりも小さい場合、制御部２０は、分断度を所定量増加させる。また、交差道路の幅の最大値が分断道路の幅よりも大きい場合、制御部２０は、分断度を所定量減少させる。図３Ｂに示す例において、車両の現在位置が位置Ｃ3であった場合、交差道路の幅の最大値（交差道路Ｒｉ2の幅）が分断道路Ｒｄの幅より小さいため、制御部２０は、分断度を所定量増加させる。
【００４６】
次に、制御部２０は、分断度取得部２１ａの処理により、接続道路と分断道路との幅に基づいて分断度を調整する（ステップＳ１４５）。すなわち、制御部２０は、ステップＳ１００で取得された道路区間を接続道路であると見なし、地図情報３０ａを参照して接続道路の幅を取得する。また、制御部２０は、接続道路の幅が分断道路の幅よりも小さい場合、制御部２０は、分断度を所定量増加させる。また、接続道路の幅が分断道路の幅よりも大きい場合、制御部２０は、分断度を所定量減少させる。図３Ｂに示す例において、車両の現在位置が位置Ｃ3であった場合、接続道路Ｒｃの幅が分断道路Ｒｄの幅より小さいため、制御部２０は、分断度を所定量増加させる。
【００４７】
次に、制御部２０は、分断度取得部２１ａの処理により、接続道路と分断道路との優先度に基づいて分断度を調整する（ステップＳ１５０）。すなわち、制御部２０は、ステップＳ１３０で取得された交差点直前の一時停止線が分断道路と接続道路とのいずれか一方のみに存在するか否かを判定する。交差点直前の一時停止線が分断道路と接続道路とのいずれか一方のみに存在する場合、制御部２０は、一時停止線が存在しない道路が優先道路であると見なす。そして、接続道路が分断道路に対する優先道路である場合、制御部２０は、分断度を所定量減少させる。分断道路が接続道路に対する優先道路である場合、制御部２０は、分断度を所定量増加させる。図３Ｂに示す例においては接続道路Ｒｃ上に一時停止線Ｓが存在し、分断道路Ｒｄ上には存在しないため、制御部２０は、分断度を所定量増加させる。
【００４８】
次に、制御部２０は、分断度取得部２１ａの処理により、速度超過の状態で速度制限領域内に進入した車両の数に基づいて分断度を調整する（ステップＳ１５５）。すなわち、制御部２０は、通信部４０を介してプローブ情報の管理装置と通信を行って、案内対象領域を示す情報を取得する。さらに、制御部２０は、地図情報３０ａを参照し、車両の進行方向に向かって分断道路を横切った先の道路が速度制限領域内であるか否かを判定する。分断道路を横切った先の道路が速度制限領域内である場合、制御部２０は、当該速度制限領域が案内対象領域であるか否かを判定する。そして、当該速度制限領域が案内対象領域である場合、制御部２０は分断度を増加させ、当該速度制限領域が案内対象領域でない場合、制御部２０は分断度を減少させる。
【００４９】
次に、制御部２０は、案内実行決定部２１ｂの処理により、分断度が所定の閾値以上であるか否かを判定する（ステップＳ１６０）。ステップＳ１６０において、分断度が所定の閾値以上であると判定された場合、制御部２０は、案内部２１ｃの処理により、再案内を実行する（ステップＳ１６５）。すなわち、制御部２０は、車両の現在位置から当該速度制限領域までの距離を取得し、当該距離が所定の値以下である場合に、速度制限領域への進入案内を行うための制御信号をユーザＩ／Ｆ部４４に対して出力する。この結果、ユーザＩ／Ｆ部４４の表示部においては、間もなく速度制限領域に進入することを示す情報を出力する。（なお、分断道路の先に速度制限領域が存在しない場合、ステップＳ１６５が行われたとしても、車両の現在位置から速度制限領域までの距離が所定の値以下であると判定されることはないため、再案内は実行されない。）
【００５０】
一方、ステップＳ１６０において、分断度が所定の閾値以上であると判定されない場合、制御部２０は、ステップＳ１６５をスキップする。すなわち、分断度が所定の閾値以上であると判定されない場合、多くの利用者は、分断道路を挟んで速度制限領域が連続しているという印象を受けるため、制御部２０は、再案内を行わない。
【００５１】
（３）他の実施形態：
以上の実施形態は本発明を実施するための一例であり、分断度に基づいて、速度制限領域を退出後に分断道路を横切って速度制限領域に進入する車両において案内を行うか否かを決定する限りにおいて、他にも種々の実施形態を採用可能である。例えば、ナビゲーション端末は車両Ｃに搭載された端末であってもよいし、車両Ｃの利用者が携帯する端末であってもよい。また、分断度取得部２１ａ、案内実行決定部２１ｂ、案内部２１ｃの機能の少なくとも一部が他の制御主体（例えば、車両Ｃの外部に存在するサーバ等）で実現されても良い。
【００５２】
また、上述の道路の幅が変化する場合、種々の位置の幅を道路の幅と見なすことが可能である。例えば、交差道路であれば、車両が通過する交差点の近傍における幅を道路の幅と見なす構成等を採用可能である。さらに、分断度を調整する際の所定量は固定値であっても良いし、変化しても良い。また、分断度を調整する要因等によって変化しても良い。例えば、交差道路と分断道路との幅に基づいて分断度を調整する際の所定量と、接続道路と分断道路との幅に基づいて分断度を調整する際の所定量とが異なる値であっても良い。さらに、プローブ情報の管理装置が送信する情報に基づいて分断度を調整する構成において、プローブ情報の解析結果に応じて所定量を変化させても良い。例えば、ある速度制限領域に速度制限を超えた速度で進入した車両の比率に応じて所定量を変化させても良く、当該比率が特定の比率を超える場合に分断度を増加させる際の所定量を極めて大きな値にする等の構成を採用してもよい。
【００５３】
分断度取得手段は、速度制限領域を分断する分断道路が速度制限領域を分断する程度を示す分断度を取得することができればよい。すなわち、速度制限領域に含まれない道路を挟んで速度制限領域が隣接している場合、当該道路は、速度制限領域を分断しているため分断道路と見なすことができる。そして、速度制限領域の間に分断道路が存在する場合、分断道路や周囲の状況が異なると、速度制限領域が分断されているという印象を利用者に与える程度が異なり得る。
【００５４】
そこで、分断度取得手段は、分断道路によって速度制限領域が分断される程度を評価するための情報として、分断度を取得する。分断度は、分断道路によって速度制限領域が分断される程度を示していれば良く、分断道路自体に関する情報であっても良いし、分断道路と他の地物（例えば、他の道路等）とに関する情報であっても良いし、分断道路や他の道路を走行する車両に関する情報であっても良く、種々の要素から分断度を定義することができる。むろん、複数の要素から得られた値の和等によって分断度が定義されても良い。
【００５５】
案内実行決定手段は、分断度に基づいて、速度制限領域を退出後に分断道路を横切って速度制限領域に進入する車両において案内を行うか否かを決定することができればよい。すなわち、案内実行決定手段は、分断道路を横切る車両の利用者が分断道路を横切る際に受ける印象に応じて、速度制限領域に進入する車両において案内を行うか否かを決定することができればよい。
【００５６】
例えば、分断道路を横切る車両の利用者の多くが、速度制限領域が非連続であるという印象を持つ場合において、分断道路を横切って速度制限領域に進入する車両において案内を行うと決定する構成を採用可能である。この構成によれば、分断道路を横切って速度制限領域に進入する車両の利用者が、速度制限領域に再進入しないと誤解していた場合であっても速度制限領域への再進入を案内することができる。
【００５７】
分断道路を横切る車両の利用者の多くが、速度制限領域が非連続であるという印象を持たない場合において、分断道路を横切って速度制限領域に進入する車両において案内を行わないと決定する構成を採用可能である。この構成によれば、分断道路を横切って速度制限領域に進入する車両の利用者が、速度制限領域に再進入すると認識していた場合に案内がなされる状況となることを低減することができ、過度に煩わしくならないようにすることができる。
【００５８】
案内手段は、案内を行うと決定された場合に案内を行うことができればよい。すなわち、案内手段は、車両の利用者に対して速度制限領域に進入することを認識させるための案内を行うことができればよい。むろん、案内の態様（画像、音声等）やタイミング等は種々の構成とすることができる。
【００５９】
上述のように、分断度は種々の手法で取得可能であり、その構成例として、車両が速度制限領域内で走行した道路の幅と分断道路の幅とに基づいて、分断度取得手段が分断度を取得する構成を採用してもよい。すなわち、車両が速度制限領域で走行した道路の幅と分断道路の幅とに応じて、速度制限領域が分断されているという印象を利用者が受ける程度が変化し得る。
【００６０】
例えば、車両が速度制限領域で走行した道路の幅が分断道路の幅よりも狭いほど、分断道路によって速度制限領域が分断されているという印象を持つ利用者が多くなる傾向がある。従って、車両が速度制限領域で走行した道路の幅が分断道路の幅よりも狭い場合に分断度取得手段が分断度を高くし、車両が速度制限領域で走行した道路の幅が分断道路の幅よりも広い場合に分断度取得手段が分断度を低くする構成等を採用可能である。なお、車両が速度制限領域で走行した道路は、分断道路に到達する前に車両が速度制限領域内で走行した道路であれば良く、速度制限領域内で車両が横切った道路であっても良いし、速度制限領域内で分断道路に進入する直前に走行していた道路であっても良い。
【００６１】
速度制限領域内で車両が横切った道路に基づいて分断度を取得する構成としては、分断度取得手段が、車両が速度制限領域から退出する前に分断道路に接続された接続道路を走行した過程において車両が横切った交差道路の幅が分断道路の幅よりも小さい場合、大きい場合よりも高い分断度を取得する構成としても良い。すなわち、車両が横切る道路の幅が大きいほど、当該道路の前後の領域が分断されているという印象を利用者が受けやすくなる。しかし、車両が複数の道路を横切った場合、相対的に幅が広い道路で前後の領域が分断されているという印象は強められるが、相対的に幅が狭い道路で前後の領域が分断されているという印象が強まることはない。
【００６２】
そして、速度制限領域内の交差道路と分断道路との双方とも、車両が横切る道路であるため、当該交差道路の幅と分断道路の幅との差異によって、速度制限領域が分断されているという印象を利用者に与える程度を評価することができる。すなわち、分断度取得手段が、交差道路の幅が分断道路の幅よりも小さい場合、大きい場合よりも高い分断度を取得することで、利用者の印象に応じた分断度を定義することができる。むろん、この場合、分断度取得手段が、交差道路の幅が分断道路の幅よりも大きい場合、小さい場合よりも低い分断度を取得するよう構成しても良い。
【００６３】
なお、交差道路は、車両が速度制限領域から退出する前に分断道路に接続された接続道路を走行した過程において車両が横切った道路であれば良く、このような道路が複数個存在する場合、各交差道路のいずれかの幅と分断道路の幅とが比較されても良いし、複数の交差道路の幅の統計値と分断道路の幅とが比較されても良い。前者としては、例えば、交差道路の中で幅が最大の道路における幅を比較対象の幅とする構成や、最後に走行した交差道路の幅を比較対象の幅とする構成等を採用可能である。後者としては、例えば、交差道路の幅の平均値を比較対象の幅とする構成や、交差道路の幅を重み付け加算（例えば、分断道路に近いほど重みが大きい等）して交差道路の数で除した値を比較対象の幅とする構成等を採用可能である。
【００６４】
速度制限領域内で分断道路に進入する直前に走行していた道路に基づいて分断度を取得する構成としては、分断度取得手段が、車両が速度制限領域から退出する前に走行した、分断道路に接続された接続道路の幅が分断道路の幅よりも小さい場合、大きい場合よりも高い分断度を取得する構成としても良い。すなわち、分断道路に接続された接続道路の幅が小さいほど、接続道路を退出した直後に走行する分断道路によって分断道路の前後の領域が分断されているという印象を利用者が受けやすくなる。
【００６５】
従って、接続道路の幅と分断道路の幅との差異によって、速度制限領域が分断されているという印象を利用者に与える程度を評価することができる。すなわち、分断度取得手段が、接続道路の幅が分断道路の幅よりも小さい場合、大きい場合よりも高い分断度を取得することで、利用者の印象に応じた分断度を定義することができる。むろん、この場合、分断度取得手段が、接続道路の幅が分断道路の幅よりも大きい場合、小さい場合よりも低い分断度を取得するよう構成しても良い。
【００６６】
さらに、分断度取得手段が、車両が速度制限領域から退出する前に走行した、分断道路に接続された接続道路が、分断道路に対する優先道路である場合、優先道路でない場合よりも低い分断度を取得する構成であっても良い。すなわち、分断道路に接続された接続道路が分断道路に対する優先道路である場合、接続道路を退出した直後に走行する分断道路によって分断道路の前後の領域が分断されているという印象を利用者が受けにくくなる。
【００６７】
従って、接続道路と分断道路との優先度によって、速度制限領域が分断されているという印象を利用者に与える程度を評価することができる。すなわち、分断度取得手段が、接続道路が分断道路に対する優先道路である場合、優先道路でない場合よりも低い分断度を取得することで、利用者の印象に応じた分断度を定義することができる。むろん、この場合、分断度取得手段が、分断道路が接続道路に対する優先道路である場合、優先道路でない場合よりも高い分断度を取得するよう構成しても良い。なお、道路の優先度は道路上の地物など、種々の要素で評価することが可能である。例えば、接続道路と分断道路との交差点において、接続道路上に一時停止線が存在せず分断道路上に一時停止線が存在する場合、接続道路は分断道路に対する優先道路である。
【００６８】
さらに、分断度取得手段が、分断道路を横切って速度制限領域における制限速度を超えた速度で当該速度制限領域に進入した車両の数が多いほど高い分断度を取得する構成を採用してもよい。すなわち、制限速度を超えた速度で速度制限領域内に進入した車両が多い地点においては、制限速度を超えた速度での速度制限領域への進入が再発する可能性が他の地点より高いと推定される。そこで、このような場合に分断度を高くすれば、速度制限領域への進入に対する案内の必要性が高い場合に案内が行われやすくすることができる。
【００６９】
さらに、本発明のように、分断度に基づいて、速度制限領域を退出後に分断道路を横切って速度制限領域に進入する車両において案内を行うか否かを決定する手法は、プログラムや方法としても適用可能である。また、以上のようなシステム、プログラム、方法は、単独の装置として実現される場合や、複数の装置によって実現される場合、他の装置と共有の部品を利用して実現される場合が想定可能であり、各種の態様を含むものである。また、一部がソフトウェアであり一部がハードウェアであったりするなど、適宜、変更可能である。さらに、システムを制御するプログラムの記録媒体としても発明は成立する。むろん、そのソフトウェアの記録媒体は、磁気記録媒体であってもよいし光磁気記録媒体であってもよいし、今後開発されるいかなる記録媒体においても全く同様に考えることができる。
【符号の説明】
【００７０】
１０…ナビゲーションシステム、２０…制御部、２１…運転支援プログラム、２１ａ…分断度取得部、２１ｂ…案内実行決定部、２１ｃ…案内部、３０…記録媒体、３０ａ…地図情報、３０ｂ…速度制限領域情報、４０…通信部、４１…ＧＰＳ受信部、４２…車速センサ、４３…ジャイロセンサ、４４…ユーザＩ／Ｆ部
【図１】
0006462443.tif 000002
【図２】
0006462443.tif 000003
【図３】
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