(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
操作者の操作によって移動可能な可動部を備える工作機械の制御システムにおいて、
操作者からの操作を受け付ける操作部と、
前記操作部が受け付けた操作によって前記可動部が移動して、前記工作機械に備えられた所定の接触対象物に接触した状態で、前記可動部と前記接触対象物との接触位置に応じた位置情報の記憶を指令する操作者からの指令入力を受け付ける入力部と、
前記入力部が前記指令入力を受け付けた後に、前記接触対象物を押圧する方向への前記可動部の移動を禁止する禁止部と、
前記禁止部が前記接触対象物を押圧する方向への前記可動部の移動を禁止した状態で、前記操作部が受け付けた操作によって前記可動部が前記接触対象物から所定距離離間したときに、前記禁止部による前記接触対象物を押圧する方向への前記可動部の移動を禁止する動作を停止する停止部と、を備えた、制御システム。
【請求項２】
操作者の操作によって移動可能な可動部を備える工作機械の制御システムにおいて、
操作者からの操作を受け付ける操作部と、
前記操作部が受け付けた操作によって前記可動部が移動して、前記工作機械に備えられた所定の接触対象物に接触した状態で、前記可動部と前記接触対象物との接触位置に応じた位置情報の記憶を指令する操作者からの指令入力を受け付ける入力部と、
前記入力部が前記指令入力を受け付けた後に、前記接触対象物を押圧する方向への前記可動部の移動を禁止する禁止部と、
前記入力部が前記指令入力を受け付けた後に、前記可動部と前記接触対象物との間の距離が大きくなるのに応じて、前記操作部が受け付けた操作の操作量から前記可動部の移動距離への倍率を大きくするように調節する調節部と、を備えた制御システム。
【請求項３】
前記制御システムは、前記入力部が前記指令入力を受け付けた後に、前記可動部と前記接触対象物との間の距離が大きくなるのに応じて、前記操作部が受け付けた操作の操作量から前記可動部の移動距離への倍率を大きくするように調節する調節部を備えた、請求項１に記載の制御システム。
【請求項４】
前記制御システムは、
前記操作部が受け付けた操作の操作量から前記可動部の移動距離への倍率を調節する操作者からの調節入力を受け付ける調節入力部と、
前記可動部と前記接触対象物との間の距離が所定距離以内にある場合に、前記調節入力部が受け付けた前記調節入力に関わらず、前記調節部によって前記倍率を調節するように制御する制御部と、
を備えた、請求項２又は３に記載の制御システム。
【請求項５】
前記工作機械は研削盤であり、前記可動部は砥石であり、前記接触対象物はマスタープレート、ツルア、検知ピンのいずれかである、請求項１−４の何れか一項に記載の制御システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は制御システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
工作機械においては例えば部品交換後などに各部の位置記憶を行う場合がある。例えば研削盤では、砥石やツルアを交換した後に、砥石形状、ツルア形状、検知ピン位置を記憶する。そのような位置記憶処理を、低コスト化のために手動で行うタイプの研削盤が存在する。その種の研削盤の場合、砥石とマスタープレート、検知ピン、ツルアのいずれかを作業者（操作者）が手動で接触させて、その状態で作業者が所定の位置記憶ボタンを操作することにより、その時点での砥石の位置が記憶され、さらにその位置情報から砥石形状、ツルア形状、検知ピン位置が算出され、記憶される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平５−３３７８２５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
研削盤における上記のような手動での位置記憶処理では、作業者が砥石とマスタープレート、検知ピン、あるいはツルアを接触させて、位置記憶ボタンを操作してから、その後は砥石をマスタープレート、検知ピン、あるいはツルアから離間させる方向に手動で移動させなければならない。しかし手動の作業では、誤って砥石とマスタープレート、検知ピン、あるいはツルアを押圧させる方向に移動させてしまうおそれは存在する。砥石とマスタープレート、検知ピン、あるいはツルアとを接触させてしまうと、砥石や、ツルア、検知ピンなどが破損するおそれがある。
【０００５】
したがって手動での位置記憶処理において、砥石とマスタープレート、検知ピン、あるいはツルアとを誤って押圧する方向に動かすことが適切に回避できるような技術の開発が求められる。例えば上記特許文献１では、砥石交換後の現在位置検出処理について記載されているが、上記のような課題は認識されていない。なおこの課題は研削盤に限らず、手動で位置記憶処理を行うあらゆる工作機械に共通する課題である。
【０００６】
そこで本発明が解決しようとする課題は、上記に鑑み、工作機械における手動での位置記憶処理において、接触させた部位を誤って押圧する方向に移動させないように制御する制御システムを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するために本発明に係る制御システムは、操作者の操作によって移動可能な可動部を備える工作機械の制御システムにおいて、操作者からの操作を受け付ける操作部と、前記操作部が受け付けた操作によって前記可動部が移動して、前記工作機械に備えられた所定の接触対象物に接触した状態で、前記可動部と前記接触対象物との接触位置に応じた位置情報の記憶を指令する操作者からの指令入力を受け付ける入力部と、前記入力部が前記指令入力を受け付けた後に、前記接触対象物を押圧する方向への前記可動部の移動を禁止する禁止部と、前記禁止部が前記接触対象物を押圧する方向への前記可動部の移動を禁止した状態で、前記操作部が受け付けた操作によって前記可動部が前記接触対象物から所定距離離間したときに、前記禁止部による前記接触対象物を押圧する方向への前記可動部の移動を禁止する動作を停止する停止部と、を備えた。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、入力部が位置記憶の指令入力を受け付けた後に、接触対象物を押圧する方向への可動部の移動を禁止する禁止部を備えるので、位置記憶後に可動部と接触対象物とが押圧する方向に操作されても、押圧が適切に回避される。したがって工作機械における可動部や接触対象物の破損が適切に回避されて、生産性向上に寄与する。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本発明に係る制御システムの一実施形態を示す図である。
【図２】位置記憶処理の第１の例を示す図である。
【図３】位置記憶処理の第２の例を示す図である。
【図４】位置記憶処理の第３の例を示す図である。
【図５】位置記憶処理の第４の例を示す図である。
【図６】位置記憶処理の第５の例を示す図である。
【図７】位置記憶処理の第６の例を示す図である。
【図８】本発明に係る処理手順の例を示すフローチャートである。
【図９】倍率の自動調節の例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
（１．研削盤の構成）
本発明の実施例に関し図面を参照しつつ説明する。図１は本発明に係る制御システムの例としての研削盤１（本発明にかかる工作機械に相当する）を示す図である。研削盤１は、ベッド２の上に、テーブル３、砥石台４、ツルーイング装置５、検知ピン６、マスタープレート７を備え、さらにそれらを制御するために制御ユニット８（入力部及び禁止部に相当）、遠隔操作部９（操作部に相当）を備える。なお図示のとおりＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸が設定されているものとする。
【００１１】
テーブル３は主軸台と心押台とが互いに対抗するように備え、主軸台に設けられたチャックと心押台に設けられたセンタによってワークＷの両端を、ワークＷがＸ軸と平行な回転軸線周りに回転可能となるように支持する。
【００１２】
砥石台４は、ワークＷを研削するための砥石車４０（可動部に相当）を備える。砥石車４０は、Ｘ軸と平行な回転軸線周りに回転駆動可能なように砥石台４上に支持されている。砥石車４０は例えば円板状の金属コアの外周に超硬質のＣＢＮ砥粒がビトリファインドボンドで結合された構成を有する。砥石台４は、図示されない駆動機構を制御ユニット８が制御することによって、Ｘ軸方向およびＺ軸方向へのベッド２に対する相対移動が可能とされている。
【００１３】
ツルーイング装置５は、テーブル３と一体に配置され、砥石車４０をツルーイングするツルア５０を備える。例えば砥石車４０が所定個数のワークＷを研削する毎に、ツルア５０がＸ軸と平行な回転軸周りに回転駆動されて、砥石車４０をツルーイングする。ツルーイング装置５には本実施例でツルア５０と砥石車４０との接触を検知するＡＥセンサ５１が備えられている（図４、図５参照）。ＡＥセンサ５１は接触の際に生じる音を検知することにより、砥石車４０とツルア５０の接触を検知する。
【００１４】
検知ピン６は、砥石車４０の形状の変化を検知するための部位であり、図示のように例えばツルーイング装置５と並ぶように、テーブル３と一体に配置され、外周面検知ピン６０と端面検知ピン６１とを備える。外周面検知ピン６０は砥石車４０の外周面を検知するために設けられ、端面検知ピン６１は砥石車４０の端面を検知するために設けられている（図６、図７参照）。そして砥石車４０と外周面検知ピン６０あるいは端面検知ピン６１とが接触したことを検知するためのＡＥセンサ６２が備えられている。ＡＥセンサ６２は接触の際に生じる音を検知することにより、砥石車４０と外周面検知ピン６０あるいは端面検知ピン６１の接触を検知する。
【００１５】
マスタープレート７は、位置記憶処理における基準となる位置を与えるための部位である。マスタープレート７は端面７０、７１を備える断面Ｌ字形状で形成され、例えば図示のように外周面検知ピン６０と端面検知ピン６１の間の位置に、テーブル３と一体に配置される。位置記憶処理のはじめに、作業者は端面７０と砥石車４０の外周面を接触させ位置記憶し、端面７１と砥石車４０の端面を接触させ位置記憶する（後述）。
【００１６】
制御ユニット８と遠隔操作部９とは、研削盤１を制御するための部位である。制御ユニット８からの指令によりテーブル３や砥石台４はベッド２に対して相対的に移動する。また砥石台４から送信される位置情報を制御ユニット８は受信する。制御ユニット８は通常のコンピュータと同様の構成、すなわち各種情報処理を行うＣＰＵや、各種情報を記憶するメモリ８１等を備える。メモリ８１は、ＣＰＵの作業領域としてのＲＡＭや不揮発性の記憶部などを包括的に示すものとする。また制御ユニット８は作業者が位置記憶を指令するための位置記憶ボタン８０（入力部に相当）を備える。
【００１７】
遠隔操作部９（操作部）は、作業者が把持して研削盤１の各部を遠隔操作するための部位である。遠隔操作部９は、方向選択部９０、ハンドル９１、倍率選択部９２を備える。方向選択部９０は砥石台４の移動方向を、Ｘ軸方向、Ｙ軸方向、Ｚ軸方向のいずれかから作業者が選択するための部位である。ハンドル９１は図示のとおり例えば円形の摘みであり、作業者がプラス側（マイナス側）に回転させると、方向選択部９０によって選択された方向におけるプラスの向き（マイナスの向き）に砥石台４が移動する。
【００１８】
倍率選択部９２は作業者が倍率を選択するための部位である。ここで倍率とは、（Ａ）ハンドル９１の操作量（回転角度）に対する（Ｂ）砥石台４の移動距離の比率、すなわちＢをＡで除算した量である。倍率選択部９２では、例えば基準となる倍率を定めておいたうえで、「１倍」、「１０倍」、「１００倍」などから作業者が選択する。例えば作業者が「１０倍」を選択すると、基準となる倍率の１０倍で砥石台４が移動する。
【００１９】
（２．位置記憶処理の例）
以上の構成のもとで、研削盤１では各種の位置記憶処理が実行される。具体的に位置記憶処理とは、例えば砥石車４０やツルア５０を交換した後に、砥石車４０の形状に関係する位置情報、ツルア５０の形状に関係する位置情報、検知ピン６の位置に関係する位置情報を記憶する処理である。なお位置記憶処理には、記憶された位置情報に基づいて砥石車４０の径などの各種数値を算出する処理が含まれる。これらの位置記憶処理では、砥石車４０を作業者が手動で移動させて、マスタープレート７、ツルア５０、検知ピン６に接触させて、位置記憶ボタンを押すことで位置記憶処理が実行される。
【００２０】
砥石車４０、ツルア５０、検知ピン６の位置を記憶する様子の例が図２から図７に示されている。図２は、砥石車４０の外周面の位置を記憶し、記憶された外周面の位置情報に基づいて砥石車４０の径が算出される場合を示す。図３は、砥石車４０の端面の位置を記憶し、記憶された端面の位置情報に基づいて砥石車４０の幅が算出される場合の例を示す。図４は、ツルア５０の外周面の位置を記憶し、記憶された外周面の位置情報に基づいてツルア５０の径が算出される場合の例を示す。図５は、ツルア５０の端面の位置を記憶し、記憶された端面の位置情報に基づいてツルア５０の幅が算出される場合の例を示す。図６は、外周面検知ピン６０の位置を算出、記憶する場合の例を示す。図７は、端面検知ピン６１の位置を算出、記憶する場合の例を示す。
【００２１】
これらの処理を行う際に、上記のとおりマスタープレート７の端面７０のＺ座標、端面７１のＸ座標は既知であり、例えばメモリ８１に記憶されている。また砥石台４の基準点（例えば砥石車４０の軸線と砥石車４０の図１での右側端面の交点）のＸ座標、Ｚ座標を、制御ユニット８は逐次算出可能とされている。その算出方法は、例えば砥石台４を駆動する電気モータの回転角度をエンコーダによって検出する等の公知の方法でよい。
【００２２】
具体的に図２に示された砥石車４０の外周面の位置記憶では、作業者が、（砥石車４０のＸ軸方向の位置を遠隔操作部９によって適切な位置に移動させてから、）方向選択部９０によってＺ軸方向を選択し、ハンドル９１をマイナス側に操作する。これにより、図示のとおり、砥石車４０がＺ軸のマイナス方向に移動して、マスタープレート７の端面７０に接する。例えばハンドル９１の操作によっても砥石車４０が回転しなくなったこと等により、作業者が砥石車４０と端面７０とが接したことを認識したら、作業者は位置記憶ボタン８０を操作することで制御ユニット８に位置記憶を指令する。この指令を受けたら制御ユニット８は、その時点での砥石車４０の基準点の位置をメモリ８１に記憶する。さらに制御ユニット８は、記憶した基準点のＺ座標と、既にメモリ８１に記憶されている端面７０のＺ座標と、の差分値から、砥石車４０の径を算出し、メモリ８１に記憶する。
【００２３】
図３に示された砥石車４０の端面の位置記憶では、作業者が、（砥石車４０のＺ軸方向の位置を遠隔操作部９によって適切な位置に移動させてから、）方向選択部９０によってＸ軸方向を選択し、ハンドル９１をマイナス側に操作する。これにより、図示のとおり、砥石車４０がＸ軸のマイナス方向に移動して、マスタープレート７の端面７１に接する。例えばハンドル９１の操作によっても砥石車４０が回転しなくなったこと等により、作業者が砥石車４０と端面７１とが接したことを認識したら、作業者は位置記憶ボタン８０を操作することで制御ユニット８に位置記憶を指令する。この指令を受けたら制御ユニット８は、その時点での砥石車４０の基準点の位置をメモリ８１に記憶する。さらに制御ユニット８は、記憶した基準点のＸ座標と、既にメモリ８１に記憶されている端面７１のＸ座標と、の差分値から、砥石車４０の幅を算出し、メモリ８１に記憶する。
【００２４】
図４に示されたツルア５０の外周面の位置記憶では、作業者が、（砥石車４０のＸ軸方向の位置を遠隔操作部９によって適切な位置に移動させてから、）方向選択部９０によってＺ軸方向を選択し、ハンドル９１をマイナス側に操作する。これにより、図示のとおり、砥石車４０がＺ軸のマイナス方向に移動して、ツルア５０の外周面に接する。例えばＡＥセンサ５１の出力により作業者が砥石車４０とツルア５０とが接したことを認識したら、作業者は位置記憶ボタン８０を操作することで制御ユニット８に位置記憶を指令する。この指令を受けたら制御ユニット８は、その時点での砥石車４０の基準点の位置をメモリ８１に記憶する。さらに制御ユニット８は、記憶した基準点のＺ座標と、既にメモリ８１に記憶されている砥石車４０の径とを用いて、ツルア５０の径を算出し、メモリ８１に記憶する。
【００２５】
図５に示されたツルア５０の端面の位置記憶では、作業者が、（砥石車４０のＺ軸方向の位置を遠隔操作部９によって適切な位置に移動させてから、）方向選択部９０によってＸ軸方向を選択し、ハンドル９１をマイナス側に操作する。これにより、図示のとおり、砥石車４０がＸ軸のマイナス方向に移動して、ツルア５０の端面に接する。例えばＡＥセンサ５１の出力により作業者が砥石車４０とツルア５０とが接したことを認識したら、作業者は位置記憶ボタン８０を操作することで制御ユニット８に位置記憶を指令する。この指令を受けたら制御ユニット８は、その時点での砥石車４０の基準点の位置をメモリ８１に記憶する。さらに制御ユニット８は、記憶した基準点のＸ座標と、既にメモリ８１に記憶されている砥石車４０の幅とを用いて、ツルア５０の幅を算出し、メモリ８１に記憶する。
【００２６】
図６に示された外周面検知ピン６０の位置記憶では、作業者が、（砥石車４０のＸ軸方向の位置を遠隔操作部９によって適切な位置に移動させてから、）方向選択部９０によってＺ軸方向を選択し、ハンドル９１をマイナス側に操作する。これにより、図示のとおり、砥石車４０がＺ軸のマイナス方向に移動して、外周面検知ピン６０の先端に接する。例えばＡＥセンサ６２の出力により作業者が砥石車４０と外周面検知ピン６０とが接したことを認識したら、作業者は位置記憶ボタン８０を操作することで制御ユニット８に位置記憶を指令する。この指令を受けたら制御ユニット８は、その時点での砥石車４０の基準点の位置をメモリ８１に記憶する。さらに制御ユニット８は、記憶した基準点のＺ座標と、既にメモリ８１に記憶されている砥石車４０の径とを用いて、外周面検知ピン６０の先端位置を算出し、メモリ８１に記憶する。
【００２７】
図７に示された端面検知ピン６１の位置記憶では、作業者が、（砥石車４０のＺ軸方向の位置を遠隔操作部９によって適切な位置に移動させてから、）方向選択部９０によってＸ軸方向を選択し、ハンドル９１をマイナス側に操作する。これにより、図示のとおり、砥石車４０がＸ軸のマイナス方向に移動して、端面検知ピン６１の先端に接する。例えばＡＥセンサ６２の出力により作業者が砥石車４０と端面検知ピン６１とが接したことを認識したら、作業者は位置記憶ボタン８０を操作することで制御ユニット８に位置記憶を指令する。この指令を受けたら制御ユニット８は、その時点での砥石車４０の基準点の位置をメモリ８１に記憶する。さらに制御ユニット８は、記憶した基準点のＸ座標と、既にメモリ８１に記憶されている砥石車４０の幅とを用いて、端面検知ピン６１の先端位置を算出し、メモリ８１に記憶する。
【００２８】
（３．本実施例での処理手順）
以上のような位置記憶処理に関連して、研削盤１では図８に示された処理手順が実行される。この処理手順は、作業者による手動による処理と、制御ユニット８による自動的な処理手順の両方を含んでいる。制御ユニット８による自動的な処理手順の部分は、予めプログラム化しておいて例えばメモリ８１に記憶しておき、制御ユニット８のＣＰＵがそれを自動的に呼び出して実行すればよい。なお以下ではマスタープレート７、ツルア５０、検知ピン６０、６１を接触対象物と呼称する。
【００２９】
図８の処理手順ではまず制御ユニット８が、作業者による手動での砥石車４０の移動操作があるか否かを判別する（Ｓ１０）。具体的に移動操作は、作業者が方向選択部９０で移動方向を選択し、ハンドル９１をプラス側かマイナス側に操作することにより行われる。作業者による手動での砥石車４０の移動操作がある場合（Ｓ１０：ＹＥＳ）は次の手順はＳ２０とし、移動操作がない場合（Ｓ１０：ＮＯ）はＳ１０を繰り返して手動操作の待ち状態となる。
【００３０】
Ｓ２０に進んだら制御ユニット８は、制御ユニット８が備える調節部によって、倍率調節処理を行う。この処理では、作業者が倍率選択部９２を用いて選択した倍率を、制御ユニット８は砥石台４の移動における倍率として設定する。このように設定された倍率により、作業者が方向選択部９０を用いて選択した移動方向へ、Ｓ１０でハンドル９１が受け付けた操作量に応じて、砥石台４が移動する（Ｓ３０）。
【００３１】
作業者は、砥石車４０と接触対象物とが接触したか否かを判別する（Ｓ４０）。砥石車４０と対象物とが接触したと判別された場合（Ｓ４０：ＹＥＳ）は次の手順はＳ５０とし、接触していないと判別されている場合（Ｓ４０：ＮＯ）はＳ１０へ戻って上記手順が繰り返される。接触の判定は、上記のように砥石車４０の静止やＡＥセンサ５１、６２の出力によるものとすればよい。
【００３２】
Ｓ５０に進んだら制御ユニット８は、位置記憶指令があるか否かを判別する。位置記憶指令は、作業者による位置記憶ボタン８０の操作（例えば押下）を指す。位置記憶指令がある場合（Ｓ５０：ＹＥＳ）は次の手順はＳ６０とし、位置記憶指令がない場合（Ｓ５０：ＮＯ）はＳ５０を繰り返して位置記憶指令待ち状態となる。Ｓ６０に進んだら制御ユニット８はその時点での砥石車４０の基準点の位置を記憶する。その際、上記のとおり、接触対象物が何であるかに応じて、記憶した基準点の位置から、砥石車４０の径あるいは幅、ツルア５０の径あるいは幅、外周面検知ピン６０の位置、端面検知ピン６１の位置のいずれかが算出され、メモリ８１に記憶される。
【００３３】
こうして砥石車４０と接触対象物とが接触した状態で位置記憶がなされ、位置情報に基づき各種数値が算出された状態で、次に、制御ユニット８は、作業者からの移動操作を受け付けたか否かを判別する（Ｓ７０）。ここで移動操作とは、作業者によるハンドル９１を回転させる動作である。移動操作を受け付けた場合（Ｓ７０：ＹＥＳ）、次の手順はＳ８０となり、移動操作を受け付けていない場合（Ｓ７０：ＮＯ）はＳ７０を繰り返して移動操作を待つ状態となる。
【００３４】
次に、制御ユニット８はＳ７０で受け付けた移動動作による砥石車４０の移動方向が接触対象物を押圧する方向か否かを判別する（Ｓ８０）。図２から図７の例では押圧する方向はいずれもＸ軸あるいはＺ軸のマイナス側である。移動方向が接触対象物を押圧する方向ならば（Ｓ８０：ＹＥＳ）、次の手順はＳ９０となり、移動方向が接触対象物を押圧する方向でないならば（Ｓ８０：ＮＯ）、次の手順はＳ１００となる。
【００３５】
Ｓ９０に進んだら制御ユニット８は、制御ユニット８が有する禁止部によって砥石車４０の移動を禁止する。具体的には、作業者によってハンドル９１が砥石車４０と接触対象物とを押圧する方向（図２から図７ではいずれもマイナス方向）に操作されても砥石台４を静止させたままとすればよい。
【００３６】
一方、Ｓ１００に進んだら制御ユニット８は、調節部によって倍率を調節する。具体的には、例えば図９に示すように、倍率を調節すればよい。図９の例では砥石車４０と接触対象物との距離が０から１ｍｍならば倍率を１倍（基準倍率）に、１ｍｍから５ｍｍならば倍率を基準倍率の１０倍に、制御ユニット８（調節部）が自動的に設定する。
【００３７】
そして制御ユニット８は、砥石車４０をＳ７０で受け付けた移動操作にしたがって移動させる（Ｓ１１０）。その際、Ｓ１００で設定された倍率が用いられる。したがって倍率選択部９２で作業者がどのように選択しているかは無視される。
【００３８】
次に、制御ユニット８は砥石車４０と接触対象物とが所定距離だけ離間したか否かを判別する（Ｓ１２０）。砥石車４０と接触対象物とが所定距離離間した場合（Ｓ１２０：ＹＥＳ）、次の手順はＳ１３０となり、所定距離離間していない場合（Ｓ１２０：ＮＯ）はＳ１２０に戻って上記手順が繰り返される。Ｓ１３０に進んだら制御ユニット８は、上記の移動禁止処理（Ｓ９０）を終了する。Ｓ１２０での所定距離は例えば５ｍｍ程度とすれば作業者が砥石車４０と接触対象物とが離間したことを確実に視認できるので好適である。以上が図８の処理手順である。
【００３９】
以上の処理手順が実行されることにより、位置記憶後に砥石車４０と接触対象物とを誤って押圧させるように作業者が手動操作しても、押圧が自動的に回避できる。またＳ１１０での移動ではＳ１００で設定された倍率が用いられるので、位置記憶時に作業者が倍率を高く調節していても、それは無視されて、砥石車４０と接触対象物との距離が近い場合に、適切に緩やかな離間が行われる。なおＳ９０における移動禁止は、砥石車４０と接触対象物とを押圧する方向へのハンドル９１の回転を機械的に禁止する（その方向へは回転できないようにする）形態でもよい。
【００４０】
（４．まとめ）
以上で述べたとおり、本発明では、操作者の操作によって移動可能な可動部４０を備える工作機械１（研削盤）であって、可動部４０を移動させるための操作者からの操作を受け付ける操作部９（遠隔操作部）と、操作部９が受け付けた操作によって可動部４０（砥石車）が移動して、工作機械１（研削盤）に備えられた所定の接触対象物７、５０、６０、６１に接触した状態で、可動部４０と接触対象物７、５０、６０、６１との接触位置に応じた位置情報の記憶を指令する操作者からの指令入力を受け付ける入力部８０と、入力部８０が指令入力を受け付けた後に、接触対象物７、５０、６０、６１を押圧する方向への可動部４０の移動を禁止する禁止部８、Ｓ９０と、を備えたものとしてよい。こうした構成によれば、入力部８０が指令入力を受け付けた後に、接触対象物７、５０、６０、６１を押圧する方向への可動部４０の移動を禁止する禁止部８、Ｓ９０を備えるので、位置記憶後に可動部４０と接触対象物７、５０、６０、６１とを押圧する方向に操作されても、押圧が適切に回避される。したがって工作機械１における可動部４０や接触対象物７、５０、６０、６１の破損が適切に回避されて、生産性向上にも寄与する。
【００４１】
また本発明では、制御システムは、禁止部８、Ｓ９０が接触対象物７、５０、６０、６１を押圧する方向への可動部４０の移動を禁止した状態で、操作部９（遠隔操作部）が受け付けた操作によって可動部４０が接触対象物７、５０、６０、６１から所定距離離間したときに、禁止部による接触対象物７、５０、６０、６１を押圧する方向への可動部４０の移動を禁止する動作を停止する停止部８、Ｓ１３０を備えた、ものとしてもよい。こうした構成によれば、可動部４０と接触対象物７、５０、６０、６１とが例えば十分に離間したら、適切に可動部４０の移動の禁止を終了することができる。
【００４２】
また本発明では、制御システムは、入力部８０が指令入力を受け付けた後に、可動部４０と接触対象物７、５０、６０、６１との間の距離が大きくなるのに応じて、操作部９が受け付けた手動操作の操作量から可動部４０の移動距離への倍率を大きくするように調節する調節部８、Ｓ１００を備えた、ものとしてもよい。こうした構成によれば、適切に倍率が調節されることによって、接触状態から徐々に緩やかに可動部４０と接触対象物７、５０、６０、６１とを離間させることができる。
【００４３】
また本発明では、制御システムは、操作部９が受け付けた手動操作の操作量から可動部４０の移動距離への倍率を調節する操作者からの調節入力を受け付ける調節入力部８と、可動部４０と接触対象物７、５０、６０、６１との間の距離が所定距離以内にある場合に、調節入力部８が受け付けた調節入力に関わらず、調節部８、Ｓ１００によって倍率を調節するように制御する制御部８、Ｓ１００と、を備えた、ものとしてもよい。こうした構成によれば、位置記憶時に操作者が手動で倍率を高めに設定しても、倍率の自動調節が優先されて、接触状態から徐々に緩やかに可動部４０と接触対象物７、５０、６０、６１とを離間させることができる。
【００４４】
また本発明では、工作機械１は研削盤であり、可動部４０は砥石であり、接触対象物７、５０、６０、６１はマスタープレート、ツルア、検知ピンのいずれかである、ものとしてもよい。こうした構成によれば、研削盤において、位置記憶後に、砥石とマスタープレート、ツルア、検知ピンのいずれかを押圧する方向に操作者が誤って操作しようとしても、押圧が自動的に回避される。したがって砥石、ツルア、マスタープレート、検知ピンの破損が回避されて、刃具異常費の削減、生産性向上に寄与する。
【００４５】
本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々変更することが可能である。例えば上記実施形態では研削盤の例が示されたが、本発明はこれに限定されず、工作機械一般に適用され得る。つまり、例えば工作機械において工具とワークとを手動で接触させて位置記憶した後にそれらを押圧させる方向への移動を禁止するように適用してもよい。
【符号の説明】
【００４６】
１…研削盤（工作機械）、  ６…検知ピン（接触対象物）、  ７…マスタープレート（接触対象物）、  ８…制御ユニット（禁止部，停止部，調節部，調節入力部，制御部）、  ９…遠隔操作部（操作部）、  ４０…砥石車（可動部）、  ５０…ツルア（接触対象物）、  ６０…外周面検知ピン（接触対象物）、  ６１…端面検知ピン（接触対象物）、  ９１…ハンドル（操作部）、  ９２…倍率選択部（操作部）。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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