(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
電気外科手術用エンドエフェクタであって、
顎部材間に位置付けられる物体を把持するように構成されている個別の第１の軸および第２の軸を中心として枢動する第１の顎部材および第２の顎部材と、
前記物体に接触し、前記第２の顎部材を通して延在する縦方向スロットと整列される前記第１の顎部材の表面上に位置する第１の電極と、
前記縦方向スロットの中に挿入可能な形状を有する第２の電極であって、第１のエンドエフェクタの第２の電極は、第２のエンドエフェクタの縦方向スロットの中に挿入され、前記第１のエンドエフェクタの第２の電極と前記第２のエンドエフェクタの第１の電極との間に電流流路を提供する、第２の電極と
を備える、電気外科手術用エンドエフェクタ。
【請求項２】
前記第１の軸および前記第２の軸は、同一軸である、請求項１に記載の電気外科手術用エンドエフェクタ。
【請求項３】
一対の電極をさらに備え、各電極は、前記第１の顎部材および前記第２の顎部材の個別の表面上に位置付けられ、前記一対の電極間に電流流路を提供する、請求項１に記載の電気外科手術用エンドエフェクタ。
【請求項４】
前記一対の電極間に電気外科手術用エネルギーを送達するようにさらに構成されている、請求項３に記載の電気外科手術用エンドエフェクタ。
【請求項５】
前記第１の電極と前記第２の電極との間に電気外科手術用エネルギーを送達することにより、前記第１の電極と前記第２の電極との間に把持された組織を治療するようにさらに構成されている、請求項３に記載の電気外科手術用エンドエフェクタ。
【請求項６】
複数の電極対をさらに備え、少なくとも１つの電極対は、前記整列された第１の電極および縦方向スロットの両側の前記第１の顎部材および前記第２の顎部材の個別の表面上に位置付けられている、請求項３に記載の電気外科手術用エンドエフェクタ。
【請求項７】
ロボット外科手術用システムのロボットアームと併用するための電気外科手術用エンドエフェクタであって、
手首アセンブリであって、
縦軸を画定する近位ハブと、
前記近位ハブに枢動可能に接続される遠位ハブであって、前記近位ハブおよび前記遠位ハブは、前記近位ハブの縦軸に対して横断する第１の枢動軸を中心として枢動可能である、遠位ハブと
を含む、手首アセンブリと、
前記手首アセンブリの遠位ハブに枢動可能に接続される第１の顎部材であって、
顎筐体と、
前記顎筐体内に画定され、その両側に第１の把持部材および第２の把持部材を形成する縦方向スロットであって、各把持部材は、第２の顎部材の対向把持表面に面するように構成されている把持表面を有する、縦方向スロットと、
第１の把持表面上に配置されている第１の密閉電極と、
第２の把持表面上に配置されている第２の密閉電極と
を含む、第１の顎部材と、
前記手首アセンブリの遠位ハブに枢動可能に接続される前記第２の顎部材であって、
顎筐体であって、前記顎筐体上に配置され、前記第１の顎部材の把持表面に対向するように構成されている把持表面を有する顎筐体と、
前記第２の顎部材の把持表面上に縦方向に配置されている第１の戻り電極および第２の戻り電極であって、前記第１の戻り電極および前記第２の戻り電極は、前記第１の顎部材の対応する第１の密閉電極および第２の密閉電極に対向するように構成されている、第１の戻り電極および第２の戻り電極と、
第１の戻り電極と第２の戻り電極との間の前記第２の顎部材の把持表面に沿って中心に配置されている第３の戻り電極であって、前記第３の戻り電極は、前記第１の顎部材の縦方向スロットに対向するように構成されており、前記第３の戻り電極は、前記第１の顎部材を通して延在する前記縦方向スロットと整列される前記第２の顎部材の把持表面上に配置されている、第３の戻り電極と
を含む、前記第２の顎部材と、
前記縦方向スロットの中に挿入可能な形状を有する切断電極であって、第１のエンドエフェクタの切断電極は、第２のエンドエフェクタの縦方向スロットの中に挿入され、前記第１のエンドエフェクタの前記切断電極と前記第２のエンドエフェクタの前記第３の戻り電極との間に電流流路を提供する、切断電極と
を備える、電気外科手術用エンドエフェクタ。
【請求項８】
前記第２の顎部材の前記把持表面の対向側の前記第２の顎部材の顎筐体に沿って縦方向に配置されている支持リッジと、
前記支持リッジ上に位置付けられている縦方向電極と
をさらに備える、請求項７に記載の電気外科手術用エンドエフェクタ。
【請求項９】
前記縦方向電極は、前記縦方向スロット内に動作可能に受容されるように構成されている、請求項８に記載の電気外科手術用エンドエフェクタ。
【請求項１０】
前記縦方向電極は、前記縦方向電極が前記第２の顎部材の筐体の上部部分の上方に位置付けられる第１の位置と、前記縦方向電極が前記第２の顎部材の筐体の上部部分により近接して位置付けられる第２の位置との間で移動可能である、請求項８に記載の電気外科手術用エンドエフェクタ。
【請求項１１】
前記筐体の遠位端に支持される先端電極をさらに備える、請求項７に記載の電気外科手術用エンドエフェクタ。
【請求項１２】
前記先端電極は、前記縦方向スロット内に動作可能に受容されるように構成されている、請求項１１に記載の電気外科手術用エンドエフェクタ。
【請求項１３】
前記先端電極は、先端電極が前記第２の顎部材の筐体の遠位端の表面の上方に位置付けられる第１の位置と、前記先端電極が前記第２の顎部材の筐体の遠位端の表面により近接して位置付けられる第２の位置との間で移動可能である、請求項１１に記載の電気外科手術用エンドエフェクタ。
【請求項１４】
前記第１の密閉電極、前記第２の密閉電極、前記第１の戻り電極、前記第２の戻り電極、前記第３の戻り電極のうちの少なくとも１つは、前記把持表面と同一平面にある、請求項７に記載の電気外科手術用エンドエフェクタ。
【請求項１５】
前記第１の密閉電極、前記第２の密閉電極、前記第１の戻り電極、前記第２の戻り電極、前記第３の戻り電極のうちの少なくとも１つは、前記把持表面上に配置されている、請求項７に記載の電気外科手術用エンドエフェクタ。
【請求項１６】
前記顎筐体ならびに前記第１の顎部材および／または前記第２の顎部材の把持表面のうちの少なくとも１つは、セラミック材料から形成されている、請求項７に記載の電気外科手術用エンドエフェクタ。
【請求項１７】
前記第１の密閉電極、前記第２の密閉電極、前記第１の戻り電極、前記第２の戻り電極、前記第３の戻り電極は、電気外科手術用発生器との独立電気通信のために構成されている、請求項７に記載の電気外科手術用エンドエフェクタ。
【請求項１８】
電気外科手術用手技を行うためのロボット外科手術用システムであって、前記ロボット外科手術用システムは、
少なくとも１つのエンドエフェクタであって、
各エンドエフェクタは、ロボットアームに動作可能に結合されており、各エンドエフェクタは、
第１の顎部材であって、
顎筐体と、
第１の把持部材および第２の把持部材を形成する前記第１の顎部材の顎筐体内に画定される縦方向スロットであって、各把持部材は、第２の顎部材の対向把持表面に面するように構成されている把持表面を有する、縦方向スロットと、
第１の把持表面上に配置されている第１の密閉電極と、
第２の把持表面上に配置されている第２の密閉電極と
を含む、第１の顎部材と、
前記第２の顎部材であって、
筐体と、
前記第２の顎部材の筐体内に含まれ、前記第１の顎部材の把持表面に面するように構成されている把持表面と、
前記第２の顎部材の把持表面上に縦方向に配置されている第１の戻り電極および第２の戻り電極であって、前記第１の戻り電極および前記第２の戻り電極は、前記第１の顎部材の対応する第１の密閉電極および第２の密閉電極に対向するように構成されている、第１の戻り電極および第２の戻り電極と、
第１の戻り電極と第２の戻り電極との間の中心の前記第２の顎部材の把持表面上に縦方向に配置されている第３の戻り電極であって、前記第３の戻り電極は、前記第１の顎部材の縦方向スロットに対向するように構成されており、前記第３の戻り電極は、前記第１の顎部材を通して延在する縦方向スロットと整列される前記第２の顎部材の把持表面上に配置されている、第３の戻り電極と
を含む、前記第２の顎部材と、
前記縦方向スロットの中に挿入可能な形状を有する切断電極であって、第１のエンドエフェクタの前記切断電極は、第２のエンドエフェクタの縦方向スロットの中に挿入され、前記第１のエンドエフェクタの前記切断電極と前記第２のエンドエフェクタの前記第３の戻り電極との間に電流流路を提供する、切断電極と
を備える、少なくとも１つのエンドエフェクタと、
ユーザ入力に従って、前記ロボットアームおよび前記少なくとも１つのエンドエフェクタのうちの少なくとも１つを操作するように構成されている制御デバイスと、
前記制御デバイスおよび前記少なくとも１つのエンドエフェクタと動作可能に通信し、電気外科手術用エネルギーを前記第１の密閉電極、前記第２の密閉電極、前記第１の戻り電極、前記第２の戻り電極、前記第３の戻り電極のうちの少なくとも１つに選択的に送達するように構成されている電気外科手術用発生器と
を備える、ロボット外科手術用システム。
【請求項１９】
前記第２のエンドエフェクタは、第２のロボットアームに動作可能に結合されている、請求項１８に記載のロボット外科手術用システム。
【請求項２０】
前記制御デバイスは、事前にプログラムされたアクションのシーケンスに従って、前記ロボットアームのうちの少なくとも１つおよび前記エンドエフェクタのうちの少なくとも１つを操作するように構成されている、請求項１９に記載のロボット外科手術用システム。
【請求項２１】
前記事前にプログラムされたアクションのシーケンスは、
前記第１のエンドエフェクタの切断電極を前記第２のエンドエフェクタの縦方向スロットの中に導入し、その間の組織を把持することと、
電気外科手術用エネルギーを前記第１のエンドエフェクタの切断電極と前記第２のエンドエフェクタの戻り電極との間に送達し、その間に把持された組織を治療することと、
前記第１のエンドエフェクタの切断電極を前記第２のエンドエフェクタの縦方向スロットから抜去することと
を含む、請求項２０に記載のロボット外科手術用システム。
【請求項２２】
前記事前にプログラムされたアクションのシーケンスは、
前記第１のエンドエフェクタの先端電極アセンブリを前記第２のエンドエフェクタの縦方向スロットの第１の端部の中に導入することと、
電気外科手術用エネルギーを前記第１のエンドエフェクタの切断電極と前記第２のエンドエフェクタの第３の戻り電極との間に送達し、前記第２のエンドエフェクタの第１の顎部材と第２の顎部材との間に把持され、その縦方向スロット内に暴露された組織を治療することと、
前記第１のエンドエフェクタの先端電極アセンブリを、前記第２のエンドエフェクタの縦方向スロットに沿って、その第２の端部に向かって移動させ、暴露された組織を治療することと、
前記第１のエンドエフェクタの先端電極アセンブリを前記第２のエンドエフェクタの縦方向スロットから抜去することと
を含む、請求項２０に記載のロボット外科手術用システム。
【請求項２３】
前記事前にプログラムされたアクションのシーケンスは、電気外科手術用エネルギーを前記第１の密閉電極のうちの少なくとも１つと前記第１の戻り電極との間に、および／または、前記第２の密閉電極と前記第２の戻り電極との間に送達することを含む、請求項２０に記載のロボット外科手術用システム。
【請求項２４】
電気外科手術を行うためのシステムであって、前記システムは、
第１のロボットアームと関連付けられた第１のエンドエフェクタ、および、第２のロボットアームと関連付けられた第２のエンドエフェクタであって、
各エンドエフェクタは、
第１の顎部材および第２の顎部材と、
前記第２の顎部材を通して延在する縦方向スロットと整列される前記第１の顎部材の表面上に配置されている戻り電極と、
前記縦方向スロットの中に挿入可能な形状を有する切断電極であって、前記第１のエンドエフェクタの切断電極は、前記第２のエンドエフェクタの縦方向スロットの中に挿入され、前記第１のエンドエフェクタの第２の電極と前記第２のエンドエフェクタの第１電極との間に電流流路を提供する、切断電極と
を含み、前記第１のエンドエフェクタの前記切断電極と前記第２のエンドエフェクタの前記戻り電極とは、それらの間に組織を位置付けるように構成されている、第１のエンドエフェクタおよび第２のエンドエフェクタと、
前記切断電極と前記戻り電極との間に前記組織を把持するために前記切断電極を前記戻り電極に向かって移動させる手段と、
前記切断電極と前記戻り電極との間に把持された組織を治療するために電気外科手術用エネルギーを前記切断電極と前記戻り電極との間に送達する手段と、
前記治療された組織を解放するために前記切断電極を前記戻り電極から抜去する手段と
を備える、システム。
【請求項２５】
前記第１のエンドエフェクタの第１の密閉電極および前記第１のエンドエフェクタの第１の戻り電極のうちの少なくとも１つ、および／または、前記第１のエンドエフェクタの第２の密閉電極および前記第１のエンドエフェクタの第２の戻り電極のうちの少なくとも１つは、前記組織をそれらの間に把持するように構成されており、
前記第１のエンドエフェクタの前記第１の密閉電極および前記第１のエンドエフェクタの前記第１の戻り電極のうちの少なくとも１つ、および／または、前記第１のエンドエフェクタの前記第２の密閉電極および前記第１のエンドエフェクタの前記第２の戻り電極のうちの少なくとも１つは、電気外科手術用エネルギーをそれらの間に送達するように構成されている、請求項２４に記載のシステム。
【請求項２６】
前記切断電極と前記戻り電極との間の前記組織を治療するために、前記戻り電極に沿って、前記切断電極を縦方向に移動させる手段をさらに含む、請求項２４に記載のシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、外科手術用器具に関し、より具体的には、ロボット外科手術用システムと併用するための改良された電気外科手術用顎アセンブリに関する。
【背景技術】
【０００２】
電気外科手術は、交流電気信号を使用し、生物学的組織を内因的に切断または焼灼する。電気外科手術技法は、これらの電気信号をロボットアームの端部に取り付けられるエンドエフェクタ内の電極を通して通過させることによって、ロボット外科手術において使用されている。いくつかの事例では、２つの異なるタイプのエンドエフェクタが、使用される。第１のエンドエフェクタタイプは、活性電極を含み、第２のエンドエフェクタタイプは、活性電極から患者の身体を通して通過する電流が流動する、戻り電極を含む。２つの異なるエンドエフェクタタイプを有することは、いくつかのタイプの電気外科手術を行うために、異なるアーム上に、アーム上の活性および戻り電極の好ましい左右配向等、ユーザの好ましい配向に対応する、両エンドエフェクタタイプを取得および設置する必要性に起因して、コストおよび複雑性を増す。
【０００３】
これらの２つのタイプのエンドエフェクタはまた、いくつかの事例では、電気外科手術専用として使用される。ユーザが、把持等の別の機能を行う必要がある場合、ユーザは、エンドエフェクタを切り替える必要があるであろう。外科手術の間のそのようなエンドエフェクタの切替は、別個の把持および電気外科手術用エンドエフェクタが取得および交換されなければならないため、外科手術手技時間を延長させ、コストを増加させる。
【０００４】
電気外科手術用途における異なる活性および戻り電極エンドエフェクタの必要性を排除し、外科手術の間にエンドエフェクタを切り替える必要性を低減させる、単一エンドエフェクタは、歓迎すべき前進となるであろう。
【発明の概要】
【課題を解決するための手段】
【０００５】
ロボット外科手術用システムの器用さは、単一器具において課題となり得る機能性のレベルを可能にする、複数の器具の配列を可能にする。本開示の一側面によると、相互に組み合わせて、一連のバイポーラタスクを行うように噛合され得る、一対の把持器状バイポーラ器具が、提示される。これらのタスクとして、限定ではないが、バイポーラ切断、バイポーラ脈管密閉、およびバイポーラ凝固を使用した小脈管の止血が挙げられる。
【０００６】
本開示の別の側面によると、第１のロボットアームは、絶縁材料内に埋め込まれた２つの固有の電極を伴う、第１のバイポーラ把持顎部材を有する、第１のバイポーラ把持鉗子を含む。第１の把持顎部材上の電極は、第２の顎部材上の対応する電極（例えば、接地または戻り電極）と整列し、局所化されたエネルギーが、第１の顎部材と第２の顎部材との間の組織を密閉することを可能にする。第１の顎部材は、その中に画定される中心に配置されたスロットを有し、エネルギーは、組織密閉プロセスの間、第２の顎部材に通過せず、したがって、スロット内の組織が、密閉または治療されないままであることを可能にする。組織が密閉された後、第２の類似バイポーラ把持鉗子が、第２の対向ロボットアーム内で使用され、スロット内の組織を治療（例えば、切断、密閉等）してもよい。
【０００７】
一実施形態では、開示されるバイポーラ鉗子は、遠位先端に小電極を伴う、絶縁された突出部を有する。先端電極の面積は、小さいため、電流密度は、比較的に大きく、エネルギーが先端からスロットの反対の顎部材上の接触パッド（電極）に伝導するにつれて、先端エネルギーが、スロット内の組織を切断することを可能にする。顎部材内の電極は、密閉エネルギーが第１の鉗子の外側密閉パッド間に伝導され、切断エネルギーが第２の鉗子の突出先端電極と第１の鉗子の中心切断電極との間に伝導され、「両手式」密閉および／または切断動作を行うことを可能にするように構成される。有利には、第１および第２の鉗子を支持する、ロボットアームの高精度運動は、第１の鉗子の開放された中心に配置されるスロット内で第２の鉗子の遠位先端電極を精密に誘導することによって、動作を促進する。
【０００８】
別の実施形態では、開示されるバイポーラ鉗子は、加えて、または代替として、絶縁されていない上部表面を有する第２の顎部材の逆側に、絶縁された縦方向リッジを含んでもよい。リッジは、別のバイポーラ鉗子の第１の顎部材の開放された中心に配置されるスロット内に嵌合し、電気外科手術用密閉および／または切断動作を行うように構成される。
【０００９】
いくつかの実施形態では、切断手技は、少なくとも部分的に、２つの鉗子間の切断および／または密閉運動を構成する、鉗子、発生器、および／またはロボットアームに動作可能に結合されるプロセッサ上で実行可能な事前にプログラムされた命令セットによって行われる。
【００１０】
さらに別の実施形態では、開示されるバイポーラ鉗子は、加えて、または代替として、ブレードのための保護を提供し、縫合糸がスロットの中に引張されると、縫合糸の切断を促進するように構成される、中心に配置されるスロットのベース内に位置付けられる、切断ブレードを含んでもよい。
【００１１】
有利には、本開示によるバイポーラ密閉器具の設計は、従来の電気外科手術用鉗子の可動ブレードと関連付けられた複雑なアセンブリおよび制御システムが排除され、ひいては、コストを削減し、信頼性を向上させ、患者転帰を改善し得るため、大幅に簡略化される。加えて、単一デバイスタイプは、組織を容易に結紮および切断するために使用され、頻繁な器具の交換と関連付けられる中断を伴わずに、手技がより迅速に進行することを可能にし得る。これはさらに、使用される器具の数を減少させ、消耗品を減少させ、廃棄および滅菌コストを低下させることによって、コストを削減する。
【００１２】
本開示の別の側面では、協働または両手式密閉および切断を提供する方法は、反対極性を伴う対向する第１および第２の鉗子を接続するステップを含み、例えば、右手スロットグリップは、右手ベースグリップに対してシールし、左手ベースグリップは、右手ベースグリップに対して切断する。代替は、単一伝導性パッドを非スロット付き顎部材上に提供するステップまたは切断突出部を第２の顎部材の外側縁上に位置付けるステップを含んでもよい。
【００１３】
本開示は、ロボット外科手術用システムのロボットアームと併用するための電気外科手術用エンドエフェクタに関する。一実施形態では、エンドエフェクタは、手首アセンブリと、顎アセンブリとを含む。手首アセンブリは、縦軸を画定する、近位ハブと、近位ハブに枢動可能に接続される、遠位ハブとを含む。近位ハブおよび遠位ハブは、近位ハブの縦軸を横断して配向される、第１の枢動軸を中心として枢動可能である。
【００１４】
顎アセンブリは、手首アセンブリの遠位ハブに枢動可能に接続される、第１および第２の顎部材を含む。第１の顎部材は、筐体と、第１の顎部材の筐体内に画定される、縦方向スロットとを含む。縦方向スロットは、第１および第２の把持部材を形成し、各把持部材は、第２の顎部材の対向把持表面に面するように構成される、把持表面を含む。第１の顎部材は、第１の把持表面上に配置される、第１の密閉電極と、第２の把持表面上に配置される、第２の密閉電極とを含む。
【００１５】
第２の顎部材は、筐体と、第１の顎部材の把持表面に面するように構成される、把持表面とを含む。第２の顎部材は、把持表面上に縦方向に配置される、第１および第２の戻り電極を含み、第１および第２の戻り電極は、第１の顎部材の対応する第１および第２の密閉電極に対向するように構成される。第２の顎部材は、第１の戻り電極と第２の戻り電極との間の中心に位置する把持表面上に縦方向に配置される、第３の戻り電極を含み、第３の戻り電極は、第１の顎部材の縦方向スロットに対向するように構成される。第１および／または第２の顎部材の筐体ならびに把持表面のうちの少なくとも１つは、セラミック材料から形成されてもよい。
【００１６】
いくつかの実施形態では、電気外科手術用エンドエフェクタは、第２の顎部材の筐体の上部部分上に縦方向に配置される支持リッジを有する、切断電極アセンブリを含み、縦方向電極は、支持リッジの上部に沿って位置付けられる。切断電極アセンブリは、縦方向スロット内に動作可能に受容されるように構成されてもよい。いくつかの実施形態では、切断電極アセンブリは、縦方向電極が第２の顎部材の筐体の上部部分の上方に位置付けられる、第１の（上昇）位置と、縦方向電極が第２の顎部材の筐体の上部部分により近接する、またはそれと同一平面にあるように位置付けられる、第２の（下降）位置との間で移動可能である。
【００１７】
さらに他の実施形態では、電気外科手術用エンドエフェクタは、第２の顎部材の筐体の遠位部分から遠位に延在する、先端電極支持部と、先端電極支持部の遠位先端上に配置される、先端電極とを有する、先端電極アセンブリを含む。先端電極アセンブリは、縦方向スロット内に動作可能に受容されるように構成されてもよい。いくつかの実施形態では、先端電極アセンブリは、先端電極が第２の顎部材の筐体の遠位部分の表面の上方に位置付けられる、第１の（上昇）位置と、先端電極が第２の顎部材の筐体の遠位部分の表面により近接して、またはそれと同一平面にあるように位置付けられる、第２の（下降）位置との間で移動可能である。
【００１８】
さらに他の実施形態では、第１の密閉電極、第２の密閉電極、第１の戻り電極、第２の戻り電極、および第３の戻り電極のうちの少なくとも１つは、把持表面と同一平面にあってもよく、および／または把持表面上に配置されてもよい。第１の密閉電極、第２の密閉電極、第１の戻り電極、第２の戻り電極、および第３の戻り電極は、電気外科手術用発生器との独立電気通信のために構成されてもよい。
【００１９】
本開示の別の側面では、電気外科手術用手技を行うためのロボット外科手術用システムが、説明される。例示的実施形態では、本システムは、ロボットアームに動作可能に結合される、エンドエフェクタを含む。エンドエフェクタは、筐体と、第１および第２の把持部材を形成する、筐体内に画定される縦方向スロットとを有する、第１の顎部材を含む。各把持部材は、第２の顎部材の対向把持表面に面するように構成される、把持表面を有する。第１の顎部材は、第１の把持表面上に配置される、第１の密閉電極と、第２の把持表面上に配置される、第２の密閉電極とを含む。エンドエフェクタは、筐体と、第１の顎部材の把持表面に面するように構成される、筐体内に含まれる把持表面とを有する、第２の顎部材を含む。第２の顎部材は、第１の顎部材の対応する第１および第２の密閉電極に対向するように構成される、把持表面上に縦方向に配置される、第１および第２の戻り電極を含む。第２の顎部材は、第１の戻り電極と第２の戻り電極との間の中心に位置する把持表面上に縦方向に配置される、第３の戻り電極を含む。第３の戻り電極は、第１の顎部材の縦方向スロットに対向するように構成される。
【００２０】
例示的システムは、ユーザ入力に従って、ロボットアームおよびエンドエフェクタのうちの少なくとも１つを操作するように構成される、制御デバイスと、制御デバイスおよびエンドエフェクタと動作可能に通信する、電気外科手術用発生器とを含む。発生器は、電気外科手術用エネルギーを第１の密閉電極、第２の密閉電極、第１の戻り電極、第２の戻り電極、および第３の戻り電極のうちの少なくとも１つに選択的に送達するように構成される。いくつかの実施形態では、本システムは、第２のロボットアームに動作可能に結合される、第２のエンドエフェクタを含む。
【００２１】
制御デバイスは、事前にプログラムされたアクションのシーケンスに従って、ロボットアームのうちの少なくとも１つおよびエンドエフェクタのうちの少なくとも１つを操作するように構成されてもよい。いくつかの実施形態では、事前にプログラムされたアクションのシーケンスは、第１のエンドエフェクタの切断電極アセンブリを第２のエンドエフェクタの縦方向スロットの中に導入し、その間の組織を把持するステップと、電気外科手術用エネルギーを第１のエンドエフェクタの切断電極アセンブリと第２のエンドエフェクタの戻り電極との間に送達し、その間に把持された組織を治療するステップと、第１のエンドエフェクタの切断電極アセンブリを第２のエンドエフェクタの縦方向スロットから抜去するステップとを含む。
【００２２】
実施形態では、事前にプログラムされたアクションのシーケンスは、第１のエンドエフェクタの先端電極アセンブリを第２のエンドエフェクタの縦方向スロットの第１の端部の中に導入するステップと、電気外科手術用エネルギーを第１のエンドエフェクタの切断電極アセンブリと第２のエンドエフェクタの第３の戻り電極との間に送達し、第２のエンドエフェクタの第１の顎部材と第２の顎部材との間に把持され、その縦方向スロット内に暴露された組織を治療するステップと、第１のエンドエフェクタの先端電極アセンブリを、第２のエンドエフェクタの縦方向スロットに沿って、その第２の端部に向かって移動させ、暴露された組織を治療するステップと、第１のエンドエフェクタの先端電極アセンブリを第２のエンドエフェクタの縦方向スロットから抜去するステップとを含んでもよい。
【００２３】
実施形態では、事前にプログラムされたアクションのシーケンスは、電気外科手術用エネルギーを第１の密閉電極のうちの少なくとも１つと第１の戻り電極との間に、および／または、第２の密閉電極と第２の戻り電極との間に送達するステップを含んでもよい。
【００２４】
本開示の別の側面では、電気外科手術を行う方法が、提示される。本方法は、組織を第１のロボットアームと関連付けられた第１のエンドエフェクタの切断電極と第２のロボットアームと関連付けられた第２のエンドエフェクタの戻り電極との間に位置付けるステップを含む。切断電極は、戻り電極に向かって移動され、その間に組織を把持する。電気外科手術用エネルギーは、切断電極と戻り電極との間に送達され、その間に把持された組織を治療し、切断電極は、戻り電極から抜去され、治療された組織を解放する。
【００２５】
いくつかの実施形態では、本方法は、組織を第１の密閉電極のうちの少なくとも１つと第１のエンドエフェクタの第１の戻り電極との間に、および／または、第２の密閉電極のうちの少なくとも１つと第１のエンドエフェクタの第１の戻り電極との間に把持するステップと、電気外科手術用エネルギーを第１の密閉電極のうちの少なくとも１つと第１のエンドエフェクタの第１の戻り電極との間、および／または、第２の密閉電極と第１のエンドエフェクタの第２の戻り電極との間に送達するステップとを含んでもよい。
【００２６】
さらに他の実施形態では、本方法は、戻り電極に沿って切断電極を縦方向に移動させ、その間の組織を治療するステップを含んでもよい。
本発明は、例えば、以下を提供する。
（項目１）
電気外科手術用エンドエフェクタであって、
陥凹領域内に第１の電極を有する、第１の表面と、
前記陥凹領域に噛合するように成形された突出領域内に第２の電極を有する、第２の表面であって、外科手術用ロボットシステムの第１のアームに取り付けられる第１のエンドエフェクタの第１の表面は、前記外科手術用ロボットシステムの第２のアームに取り付けられる第２のエンドエフェクタの第２の表面と噛合し、個別の電極間に電流流路を提供する、第２の表面と
を備える、エンドエフェクタ。
（項目２）
電気外科手術用エンドエフェクタであって、
顎部材間に位置付けられる物体を把持するように構成される個別の第１および第２の軸を中心として枢動する、第１および第２の顎部材と、
前記物体に接触し、前記第２の顎部材を通して延在する縦方向スロットと整列される前記第１の顎部材の表面上に位置する、第１の電極と、
前記縦方向スロットの中に挿入可能な形状を有する、第２の電極であって、第１のエンドエフェクタの第２の電極は、第２のエンドエフェクタの縦方向スロットの中に挿入され、前記第１のエンドエフェクタの第２の電極と前記第２のエンドエフェクタの第１の電極との間に電流流路を提供する、第２の電極と
を備える、エンドエフェクタ。
（項目３）
前記第１および第２の軸は、同一軸である、項目２に記載の電気外科手術用エンドエフェクタ。
（項目４）
前記第１および第２の軸は、異なる軸である、項目２に記載の電気外科手術用エンドエフェクタ。
（項目５）
一対の電極をさらに備え、各電極は、前記第１および第２の顎部材の個別の表面上に位置付けられ、前記一対の電極間に電流流路を提供する、項目２に記載の電気外科手術用エンドエフェクタ。
（項目６）
前記一対の電極間に第１の電流を送達し、前記第１の電極と第２の電極との間に第１の電流よりも大きい第２の電流を送達するようにさらに構成される、項目５に記載の電気外科手術用エンドエフェクタ。
（項目７）
前記一対の電極間に第１の電流を送達し、前記第１の電極と第２の電極との間に前記第１の電流よりも小さい第２の電流を送達するようにさらに構成される、項目５に記載の電気外科手術用エンドエフェクタ。
（項目８）
複数の電極対をさらに備え、少なくとも１つの電極対は、前記整列された第１の電極および縦方向スロットの両側の前記第１および第２の顎部材の個別の表面上に位置付けられる、項目５に記載の電気外科手術用エンドエフェクタ。
（項目９）
前記第１の電極と第２の電極との間に切断電流を発生させ、前記複数の電極対間に焼灼電流を発生させる、電流源をさらに備える、項目８に記載の電気外科手術用エンドエフェクタ。
（項目１０）
ロボット外科手術用システムのロボットアームと併用するための電気外科手術用エンドエフェクタであって、
手首アセンブリであって、
縦軸を画定する、近位ハブと、
前記近位ハブに枢動可能に接続される、遠位ハブであって、前記近位ハブおよび前記遠位ハブは、前記近位ハブの縦軸に対して横断する第１の枢動軸を中心として枢動可能である、遠位ハブと
を含む、手首アセンブリと、
前記手首アセンブリの遠位ハブに枢動可能に接続される、第１の顎部材であって、
顎筐体と、
前記顎筐体内に画定され、その両側に第１および第２の把持部材を形成する、縦方向スロットであって、各把持部材は、その上に配置される把持表面を有する、縦方向スロットと、
第１の把持表面上に配置される、第１の密閉電極と、
第２の把持表面上に配置される、第２の密閉電極と
を含む、第１の顎部材と、
前記手首アセンブリの遠位ハブに枢動可能に接続される、第２の顎部材であって、
顎筐体であって、前記顎筐体上に配置され、前記第１の顎部材の把持表面に対向するように構成される、把持表面を有する、顎筐体と、
前記第２の顎部材の把持表面上に縦方向に配置される、第１および第２の戻り電極であって、前記第１および第２の戻り電極は、前記第１の顎部材の対応する第１および第２の密閉電極に対向するように構成される、第１および第２の戻り電極と、
第１の戻り電極と第２の戻り電極との間の前記第２の顎部材の把持表面に沿って中心に配置される、第３の戻り電極であって、前記第３の戻り電極は、前記第１の顎部材の縦方向スロットに対向するように構成される、第３の戻り電極と
を含む、第２の顎部材と
を備える、エンドエフェクタ。
（項目１１）
前記把持表面の対向側の前記第２の顎部材の顎筐体に沿って縦方向に配置される、支持リッジと、
前記支持リッジ上に位置付けられる、縦方向電極と
をさらに備える、項目１１に記載の電気外科手術用エンドエフェクタ。
（項目１２）
前記縦方向電極は、前記縦方向スロット内に動作可能に受容されるように構成される、項目１１に記載の電気外科手術用エンドエフェクタ。
（項目１３）
前記縦方向電極は、前記縦方向電極が前記第２の顎部材の筐体の上部部分の上方に位置付けられる、第１の位置と、前記縦方向電極が前記第２の顎部材の筐体の上部部分により近接して位置付けられる、第２の位置との間で移動可能である、項目１１に記載の電気外科手術用エンドエフェクタ。
（項目１４）
前記筐体の遠位端に支持される、先端電極をさらに備える、項目１０に記載の電気外科手術用エンドエフェクタ。
（項目１５）
前記先端電極は、前記縦方向スロット内に動作可能に受容されるように構成される、項目１４に記載の電気外科手術用エンドエフェクタ。
（項目１６）
前記先端電極は、先端電極が前記第２の顎部材の筐体の遠位端の表面の上方に位置付けられる、第１の位置と、前記先端電極が前記第２の顎部材の筐体の遠位端の表面により近接して位置付けられる、第２の位置との間で移動可能である、項目１４に記載の電気外科手術用エンドエフェクタ。
（項目１７）
前記第１の密閉電極、第２の密閉電極、第１の戻り電極、第２の戻り電極、および第３の戻り電極のうちの少なくとも１つは、前記把持表面と同一平面にある、項目１０に記載の電気外科手術用エンドエフェクタ。
（項目１８）
前記第１の密閉電極、第２の密閉電極、第１の戻り電極、第２の戻り電極、および第３の戻り電極のうちの少なくとも１つは、前記把持表面上に配置される、項目１０に記載の電気外科手術用エンドエフェクタ。
（項目１９）
前記顎筐体ならびに前記第１の顎部材および／または第２の顎部材の把持表面のうちの少なくとも１つは、セラミック材料から形成される、項目１０に記載の電気外科手術用エンドエフェクタ。
（項目２０）
前記第１の密閉電極、第２の密閉電極、第１の戻り電極、第２の戻り電極、および第３の戻り電極は、電気外科手術用発生器との独立電気通信のために構成される、項目１０に記載の電気外科手術用エンドエフェクタ。
（項目２１）
電気外科手術用手技を行うためのロボット外科手術用システムであって、
ロボットアームに動作可能に結合される、エンドエフェクタであって、
第１の顎部材であって、
顎筐体と、
第１および第２の把持部材を形成する前記第１の顎部材の顎筐体内に画定される、縦方向スロットであって、各把持部材は、第２の顎部材の対向把持表面に面するように構成される、把持表面を有する、縦方向スロットと、
第１の把持表面上に配置される、第１の密閉電極と、
第２の把持表面上に配置される、第２の密閉電極と
を含む、第１の顎部材と、
第２の顎部材であって、
筐体と、
前記第２の顎部材の筐体内に含まれ、前記第１の顎部材の把持表面に面するように構成される、把持表面と、
前記第２の顎部材の把持表面上に縦方向に配置される、第１および第２の戻り電極であって、前記第１および第２の戻り電極は、前記第１の顎部材の対応する第１および第２の密閉電極に対向するように構成される、第１および第２の戻り電極と、
第１の戻り電極と第２の戻り電極との間の中心の前記第２の顎部材の把持表面上に縦方向に配置される、第３の戻り電極であって、前記第３の戻り電極は、前記第１の顎部材の縦方向スロットに対向するように構成される、第３の戻り電極と
を含む、第２の顎部材と
を備える、エンドエフェクタと、
ユーザ入力に従って、前記ロボットアームおよび前記エンドエフェクタのうちの少なくとも１つを操作するように構成される、制御デバイスと、
前記制御デバイスおよび前記エンドエフェクタと動作可能に通信し、電気外科手術用エネルギーを前記第１の密閉電極、第２の密閉電極、第１の戻り電極、第２の戻り電極、および第３の戻り電極のうちの少なくとも１つに選択的に送達するように構成される、電気外科手術用発生器と
を備える、システム。
（項目２２）
第２のロボットアームに動作可能に結合される、第２のエンドエフェクタをさらに備える、項目２１に記載のロボット外科手術用システム。
（項目２３）
前記制御デバイスは、事前にプログラムされたアクションのシーケンスに従って、前記ロボットアームのうちの少なくとも１つおよび前記エンドエフェクタのうちの少なくとも１つを操作するように構成される、項目２２に記載のロボット外科手術用システム。
（項目２４）
前記事前にプログラムされたアクションのシーケンスは、
前記第１のエンドエフェクタの切断電極アセンブリを前記第２のエンドエフェクタの縦方向スロットの中に導入し、その間の組織を把持するステップと、
電気外科手術用エネルギーを前記第１のエンドエフェクタの切断電極アセンブリと前記第２のエンドエフェクタの戻り電極との間に送達し、その間に把持された組織を治療するステップと、
前記第１のエンドエフェクタの切断電極アセンブリを前記第２のエンドエフェクタの縦方向スロットから抜去するステップと
を含む、項目２３に記載のロボット外科手術用システム。
（項目２５）
前記事前にプログラムされたアクションのシーケンスは、
前記第１のエンドエフェクタの先端電極アセンブリを前記第２のエンドエフェクタの縦方向スロットの第１の端部の中に導入するステップと、
電気外科手術用エネルギーを前記第１のエンドエフェクタの切断電極アセンブリと前記第２のエンドエフェクタの第３の戻り電極との間に送達し、前記第２のエンドエフェクタの第１の顎部材と第２の顎部材との間に把持され、その縦方向スロット内に暴露された組織を治療するステップと、
前記第１のエンドエフェクタの先端電極アセンブリを、前記第２のエンドエフェクタの縦方向スロットに沿って、その第２の端部に向かって移動させ、前記暴露された組織を治療するステップと、
前記第１のエンドエフェクタの先端電極アセンブリを前記第２のエンドエフェクタの縦方向スロットから抜去するステップと
を含む、項目２３に記載のロボット外科手術用システム。
（項目２６）
前記事前にプログラムされたアクションのシーケンスは、電気外科手術用エネルギーを前記第１の密閉電極のうちの少なくとも１つと前記第１の戻り電極との間に、および／または、前記第２の密閉電極と前記第２の戻り電極との間に送達するステップを含む、項目２３に記載のロボット外科手術用システム。
（項目２７）
電気外科手術を行う方法であって、
組織を第１のロボットアームと関連付けられた第１のエンドエフェクタの切断電極と第２のロボットアームと関連付けられた第２のエンドエフェクタの戻り電極との間に位置付けるステップと、
前記切断電極を前記戻り電極に向かって移動させ、前記組織をその間に把持するステップと、
電気外科手術用エネルギーを前記切断電極と前記戻り電極との間に送達し、その間に把持された組織を治療するステップと、
前記切断電極を前記戻り電極から抜去し、前記治療された組織を解放するステップと
を含む、方法。
（項目２８）
前記組織を第１の密閉電極のうちの少なくとも１つと前記第１のエンドエフェクタの第１の戻り電極との間に、および／または、第２の密閉電極のうちの少なくとも１つと前記第１のエンドエフェクタの第１の戻り電極との間に把持するステップと、
電気外科手術用エネルギーを前記第１の密閉電極のうちの少なくとも１つと前記第１のエンドエフェクタの第１の戻り電極との間に、および／または、前記第２の密閉電極と前記第１のエンドエフェクタの第２の戻り電極間との間に送達するステップと
をさらに含む、項目２７に記載の電気外科手術を行う方法。
（項目２９）
前記戻り電極に沿って、前記切断電極を縦方向に移動させ、その間の組織を治療するステップをさらに含む、項目２７に記載の電気外科手術を行う方法。
【図面の簡単な説明】
【００２７】
本開示による例示的実施形態のさらなる詳細および側面は、添付の図を参照して、以下により詳細に説明される。
【００２８】
【図１】図１は、本開示による、医療ワークステーションおよびオペレーティングコンソールの略図である。
【００２９】
【図２Ａ】図２Ａは、本開示のある実施形態による、図１の医療ワークステーションにおいて使用するためのエンドエフェクタの上部斜視図であって、閉鎖状態におけるその顎アセンブリを図示する。
【００３０】
【図２Ｂ】図２Ｂは、図２Ａのエンドエフェクタの上部斜視図であって、開放状態における顎アセンブリを図示する。
【００３１】
【図２Ｃ】図２Ｃは、図２Ａのエンドエフェクタの底部斜視図であって、その下側顎部材上に配置される切断電極を図示する。
【００３２】
【図３Ａ】図３Ａは、本開示による、上側顎部材の非把持側の図である。
【００３３】
【図３Ｂ】図３Ｂは、本開示による、上側顎部材の把持側の図である。
【００３４】
【図３Ｃ】図３Ｃは、本開示による、上側顎部材の斜視図である。
【００３５】
【図４Ａ】図４Ａは、本開示による、下側顎部材の非把持側の図である。
【００３６】
【図４Ｂ】図４Ｂは、本開示による、下側顎部材の把持側の図である。
【００３７】
【図４Ｃ】図４Ｃは、本開示による、下側顎部材の斜視図である。
【００３８】
【図４Ｄ】図４Ｄは、本開示による、下側顎部材の斜視図であって、後退位置における切断電極を示す。
【００３９】
【図４Ｅ】図４Ｅは、本開示による、下側顎部材の斜視図であって、後退位置における遠位先端電極を示す。
【００４０】
【図５Ａ】図５Ａは、本開示による、組織を治療するために協働する、２つの対のエンドエフェクタを図示する。
【００４１】
【図５Ｂ】図５Ｂは、組織を治療するために協働する、２つの対のエンドエフェクタの別の側面を図示する。
【００４２】
【図６】図６は、本開示の別の実施形態による、組織を治療するために協働する、２つの対のエンドエフェクタを図示する。
【００４３】
【図７】図７は、図１の医療ワークステーションと併用するための本開示のエンドエフェクタの別の実施形態を図示し、組織操作特徴を有する顎アセンブリを図示する。
【発明を実施するための形態】
【００４４】
本開示の特定の実施形態が、付随の図面を参照して、本明細書の下記に説明される。しかしながら、開示される実施形態は、単に、本開示の実施例であり、これは、種々の形態で具現化されてもよいことを理解されたい。周知の機能または構成は、不必要に詳細にして本開示を不明瞭にしないために、詳細に説明されない。したがって、本明細書に開示される具体的な構造的および機能的詳細は、事実上任意の適切な詳細な構造において本開示を種々に採用するために、限定してではなく、単に、請求項の基礎として、そして当業者に教示するための代表的基礎として解釈される。続く、図面および説明では、従来通り、用語「近位」は、ユーザにより近い器具の端部を指す一方、用語「遠位」は、ユーザからさらに遠方である端部を指すであろう。加えて、本明細書の説明および請求項で使用されるように、配向を指す用語、例えば、「上部」、「底部」、「上側」、「下側」、「左」、「右」、および同等物は、本明細書に図示および説明される図ならびに特徴を参照して使用される。本開示による実施形態は、限定ではなく、任意の配向で実践されてもよいことを理解されたい。この説明ならびに図面では、同一の参照番号は、同一の、類似する、または同等の機能を実施し得る、要素を表す。
【００４５】
最初に、図１を参照すると、医療ワークステーションが、ワークステーション１として示され、概して、複数のロボットアーム２および３と、制御デバイス４と、制御デバイス４と結合されるオペレーティングコンソール５とを含む。オペレーティングコンソール５は、外科手術用部位の３次元画像を表示するように構成される、ディスプレイデバイス６と、人（図示せず）、例えば、外科医が、ロボットアーム２、３およびそこに取り付けられる器具を遠隔操作することを可能にする、手動入力デバイス７、８とを含む。
【００４６】
ロボットアーム２、３はそれぞれ、それぞれ、関節１５、１６によって接続され、患者Ｐに対するロボットアーム２、３の遠隔操作を促進するように構成される、複数の関節運動部材１１、１２および１３、１４を含む。取付デバイス９および１０は、アーム２、３の遠位端に配置され、それぞれ、エンドエフェクタ１００、１００’を支持するように構成される（図５Ａ参照）。
【００４７】
ロボットアーム２、３は、制御デバイス４に接続される、電気駆動部（図示せず）によって駆動されてもよい。制御デバイス４（例えば、コンピュータ）は、ロボットアーム２、３、その取付デバイス９、１０、および個別のエンドエフェクタ１００、１００’が、手動入力デバイス７、８に対するユーザ入力によって定義される移動と、加えて、または代替として、制御デバイス４のコンピュータプログラムと関連付けられた１つまたはそれを上回るアルゴリズムによって定義される移動とに従って行われ得る、所望の移動を実行するように、それと関連付けられたコンピュータプログラムを用いて、駆動部をアクティブ化するように構成される。制御デバイス４はまた、ロボットアーム２、３および／または電気駆動部の移動を調整するように構成されてもよい。
【００４８】
医療ワークステーション１は、エンドエフェクタ１００を用いて低侵襲的様式で治療される、患者台１２上に横たわる患者Ｐに対する使用のために構成される。医療ワークステーション１はまた、２つを上回るロボットアーム２、３を含んでもよく、付加的ロボットアームも同様に、制御デバイス４に接続され、ロボットアーム２、３同様に、オペレーティングコンソール５およびその他を用いて遠隔操作可能である。医療器具（例えば、エンドエフェクタ１００）はまた、付加的ロボットアームに取り付けられてもよい。
【００４９】
医療ワークステーション１は、入力をオペレーティングコンソール５および／または制御デバイス４から受信し、モノポーラおよび／またはバイポーラ電気外科手術用エネルギーをロボットアーム２、３のエンドエフェクタ１００、１００’に選択的に送達するように構成される、電気外科手術用発生器１４を含む。
【００５０】
医療ワークステーション１の構造および動作の詳細な議論に関しては、２０１１年１１月３日に出願された米国特許公開第２０１２／０１１６４１６号「Ｍｅｄｉｃａｌ  Ｗｏｒｋｓｔａｔｉｏｎ」（その内容は、参照することによって本明細書に組み込まれる）を参照されたい。
【００５１】
ここで図２Ａ−２Ｃに目を向けると、エンドエフェクタ１００は、ロボットアーム２、３に接続し、制御デバイス４によって操作可能であって、手首アセンブリ１１０と、手首アセンブリ１１０に枢動可能に接続される、顎アセンブリ１５０とを含む。手首アセンブリ１１０は、第１の縦軸「Ｘ１」を画定する、遠位に延在するＵリンクの形態における、近位ハブ１１２を含む。近位ハブ１１２は、第１の縦軸「Ｘ１」と直交して配向される、第１の枢動軸「Ａ」を画定する。ある実施形態では、第１の枢動軸「Ａ」は、第１の縦軸「Ｘ１」を通して延在してもよい。近位ハブ１１２は、第１の枢動軸「Ａ」に沿って整列する、一対の離間された対向直立材１１２ａ、１１２ｂを含む。
【００５２】
手首アセンブリ１１０はさらに、近位ハブ１１２の直立材１１２ａ、１１２ｂに枢動可能に接続される、遠位ハブ１１４を含む。遠位ハブ１１４は、第２の縦軸「Ｘ２」を画定するように構成される、遠位に延在するＵリンク１１５を含む。遠位ハブ１１４は、第１の枢動軸「Ａ」に直交し、かつ第１の縦軸「Ｘ１」に直交して配向される、第２の枢動軸「Ｂ」を画定する。ある実施形態では、第１の縦軸「Ｘ１」が、第２の縦軸「Ｘ２」と平行である（すなわち、エンドエフェクタ１００が、軸方向に整列された配向にある）とき、第２の枢動軸「Ｂ」は、第１の縦軸「Ｘ１」を通して延在してもよい。遠位ハブ１１４は、第２の枢動軸「Ｂ」に沿って整列する、一対の離間された対向直立材１１４ａ、１１４ｂを含む。
【００５３】
顎アセンブリ１５０は、別個かつ独立して、対応する支持ベース１５２、１５４に接続される、一対の顎部材１７２、１７４を含む。図３Ｃおよび４Ｃに最も良く見られるように、各顎部材１７２、１７４は、それを中心として各顎部材１７２、１７４が枢動する、枢動点１６１、１６２を含む。枢動点１６１、１６２は、遠位ハブ１１４の枢動軸「Ｂ」と一致する共通顎枢動軸を画定するように軸方向に整列して離間される。各顎部材１７２、１７４は、個別の近位端１６２ａ、１６４ａと、個別の遠位端１６２ｂ、１６４ｂとを含む。ピン１７５または同等物が、個別の顎部材１７２、１７４の各枢動点１６１、１６２を遠位ハブ１１４に枢動可能に接続し、顎部材１７２、１７４が、図２Ｂに図示されるような第１の（開放）位置と図２Ａに図示されるような第２の（閉鎖）位置との間で移動することを可能にする。
【００５４】
ここで図３Ａ−３Ｃを参照すると、顎部材１７２は、その中に画定される縦方向スロット１７３を含み、それによって、第１および第２の把持部材１７２ａ、１７２ｂをフォーク状配列に形成する。縦方向スロット１７３は、以下により詳細に説明されるように、顎部材１７４の電極１８６を受容するように構成される。顎部材１７２は、把持表面１９４を有する、顎筐体１９５を含む（図３Ｂ参照）。顎筐体１９５および／または把持表面１９４は、限定ではないが、セラミック、ジルコニア、サイアロン、および同等物等の高強度、耐熱、および電気絶縁性の材料から形成されてもよい。把持表面１９４は、平滑である、鋸歯状である、または対向もしくは相互に係止する歯を有してもよい。いくつかの実施形態では、顎筐体１９５は、金属材料から完全または部分的に形成されてもよい。把持表面１９４は、顎部材１７２および顎部材１７４が顎アセンブリ１５０として組み立てられると、顎部材１７４の対向把持表面１８４に面するように構成される（図２Ｂおよび２Ｃ）。
【００５５】
第１および第２の密閉電極１９０ａ、１９０ｂは、第１および第２の把持部材１７２ａ、１７２ｂの個別の把持表面１９４上に配置される（図３Ｂ参照）。いくつかの実施形態では、第１および第２の電極１９０ａ、１９０ｂは、第１および第２の電極１９０ａ、１９０ｂの組織接触表面が、把持表面１９４と実質的に同一平面（例えば、電気外科手術用顎電極のための容認可能製造公差、例えば、限定ではないが、＋／−０．００３インチ以内）にあるように、把持表面１９４内に埋め込まれる。他の実施形態では、把持表面１９４および／または第１および／または第２の電極１９０ａ、１９０ｂは、１つまたはそれを上回る停止部材（図示せず）を含み、顎部材１７２、１７４が組織密閉をもたらすために閉鎖位置にあるとき、顎部材１７２、１７４間に所定の最小距離を維持してもよい。いくつかの実施形態では、第１および／または第２の電極１９０ａ、１９０ｂは、陥凹されてもよい。
【００５６】
密閉電極１９０ａ、１９０ｂは、電気外科手術用エネルギーを組織へまたはそこから伝導するように構成される。いくつかの実施形態では、電極１９０ａ、１９０ｂは、電気的に独立し、行われている所望の手技に応じて、正（＋）、負（−）、接地、および／または浮動電位を組織に送達するように選択的に構成可能である。他の実施形態では、電極１９０ａ、１９０ｂは、電気的に結合され、類似電気信号を組織に送達するように構成される。密閉電極１９０ａ、１９０ｂは、１つまたはそれを上回る導体および／またはケーブル（図示せず）を介して、電気外科手術用発生器１４および／またはコントローラ４に結合される。密閉電極１９０ａ、１９０ｂは、密閉以外の電気外科手術用手技または機能を行ってもよく、集合的に、または独立して、バイポーラ、モノポーラ、戻り電極、接地電極、受動電極、または任意の他のモードで動作してもよいことを理解されたい。
【００５７】
図４Ａ−４Ｃに目を向けると、顎部材１７４は、把持表面１８４を有する、顎筐体１８７を含む（図４Ｂ）。顎筐体１８７および／または把持表面１８４は、限定ではないが、セラミック、ジルコニア、サイアロン、および同等物等、高強度、耐熱、かつ電気的に絶縁性の材料から形成されてもよい。いくつかの実施形態では、顎筐体１８７は、金属材料から完全または部分的に形成されてもよい。前述のように、把持表面１８４は、顎部材１７２の把持表面１９４に面する。
【００５８】
顎部材１７４は、いくつかの電極を含む。第１および第２の戻り電極１８０ａ、１８０ｂは、顎部材１７４の把持表面１８４上に縦方向に配置され、第３の戻り電極１８１は、その上の中心に、例えば、第１の戻り電極と第２の戻り電極１８０ａ、１８０ｂとの間の中間に縦方向に配置される。顎部材１７２の密閉電極１９０ａ、１９０ｂに関して説明されるように、いくつかの実施形態では、第１、第２、および第３の戻り電極１８０ａ、１８０ｂ、および１８１は、第１、第２、および第３の戻り電極１８０ａ、１８０ｂ、および１８１の組織接触表面が、把持表面１８４と実質的に同一平面にあるように、把持表面１８４内に埋め込まれる一方、さらに他の実施形態では、第１、第２、および第３の戻り電極１８０ａ、１８０ｂ、および１８１は、把持表面１８４上に配置される。把持表面１８４および／または第１、第２、ならびに／もしくは第３の戻り電極１８０ａ、１８０ｂ、および１８１は、１つまたはそれを上回る停止部材（図示せず）を含み、前述のように、組織密閉をもたらすために、顎部材１７２、１７４間に所定の最小距離を維持してもよい。
【００５９】
戻り電極１８０ａ、１８０ｂ、および１８１は、組織へまたはそこから電気外科手術用エネルギーを伝導するように構成される。いくつかの実施形態では、電極１８０ａ、１８０ｂ、および１８１は、電気的に独立し、行われている所望の手技に応じて、正（＋）、負（−）、接地、および／または浮動電位を組織に送達するように選択的に構成可能である。他の実施形態では、電極１８０ａ、１８０ｂ、および１８１は、電気的に結合され、類似電気信号を組織に送達するように構成される。電極１８０ａ、１８０ｂ、および１８１は、電気外科手術用発生器１４および／またはコントローラ４に結合される。戻り電極１８０ａ、１８０ｂ、および１８１は、戻り電極として作用する以外の電気外科手術用手技または機能を行ってもよく、集合的に、または独立して、バイポーラ、モノポーラ、密閉、接地電極、受動電極、または任意の他のモードで動作してもよいことを理解されたい。
【００６０】
顎部材１７４の戻り電極１８１の中心位置は、顎部材１７２および顎部材１７４が相互に対向すると、縦方向スロット１７３に対応する。このように、戻り電極１８１は、顎部材１７２、１７４が閉鎖位置にある場合でも、アクセス可能であって、別の器具、特に、ロボット制御下で第２の顎アセンブリ１５０と協働して行われると協働して行われる手技を促進する。
【００６１】
いくつかの実施形態では、顎部材１７４は、筐体１８７上に縦方向に配置される支持リッジ１８５上に位置付けられる、縦方向電極１８６を有する、切断電極アセンブリ１８８を含む。切断電極アセンブリ１８８は、第１の顎アセンブリ１５０の電極アセンブリ１８８が、第２の顎アセンブリ１５０’の縦方向スロット１７３内に動作可能に受容され、バイポーラ電気外科手術用エネルギーを第１の顎部材１５０の縦方向電極１８６と第２の顎アセンブリ１５０’の第３の戻り電極１８１との間に送達し得るように構成される（図５Ａおよび５Ｂ）。実施形態では、切断電極アセンブリ１８８は、電極１８６が、筐体１８７の表面の上方に位置付けられ、概して、図４Ｃに示される、上昇位置と、電極１８６が、筐体１８７の表面と実質的に同一平面にある、またはその下方に位置付けられる、降下位置（図４Ｄ）との間で移動可能である。図２Ｃおよび４Ｃに最も良く示される実施形態では、電極アセンブリ１８８は、筐体１８７の上部表面１９１、例えば、筐体１８７の把持表面１８４と反対の側から突出する。
【００６２】
いくつかの実施形態では、顎部材１７４は、電極支持１８２上に位置付けられる先端電極１８３を有する、先端電極アセンブリ１８９を含む。電極アセンブリ１８９は、第２の顎部材１５０’の縦方向スロット１７３内に動作可能に受容され、バイポーラ電気外科手術用エネルギーを第１の顎アセンブリ１５０の先端電極アセンブリ１８９と第２の顎アセンブリ１５０’の電極１８１との間に送達するように構成される（図５Ａおよび５Ｂ）。実施形態では、先端電極アセンブリ１８９は、電極１８３が、顎筐体１８７の遠位部分１６４ｂを越えて位置付けられ、概して、図４Ｃに示される、第１の位置と、電極１８３が、顎筐体１８７の遠位部分１６４ｂにより近接する、それと実質的に同一平面にある、またはその下方に位置付けられる、第２の位置との間で移動可能である（図４Ｅ）。
【００６３】
切断電極アセンブリ１８８および先端電極アセンブリ１８９は、縦方向スロット１７３内に動作可能に受容されるように構成されるが、切断電極アセンブリ１８８および先端電極アセンブリ１８９は、任意の他の器具と併用されてもよく、および／またはモノポーラモードで組織を治療するために使用されてもよいことが想定されることを理解されたい。
【００６４】
ここで図５Ａおよび５Ｂに目を向けると、本開示による、患者組織Ｔ上でロボット電気外科手術用手技を行う例示的方法が、図示される。個別のエンドエフェクタ１００、１００’を有する、第１および第２のロボットアーム２、３が、本実施例に利用される。図５Ａに最も良く見られるように、任意の指示された介入ロボット外科手術用技法を使用して、エンドエフェクタ１００’は、顎アセンブリ１５０’の縦方向スロット１７３’が、患者組織Ｔの片側に位置付けられる位置に操作される。エンドエフェクタ１００は、顎アセンブリ１５０の切断電極アセンブリ１８８が、顎アセンブリ１５０’のスロット１７３’の中に導入され、それによって、患者組織Ｔをその間に把持する、位置に移動される。方法のいくつかの実施形態では、切断電極アセンブリ１８８’をスロット１７３内に位置付ける運動は、制御デバイス４によって構成されてもよい。例えば、外科医は、標的患者組織Ｔがその間に緩く位置付けられるように、エンドエフェクタ１５０、１５０’の一方または両方を位置付けてもよい。患者組織Ｔが正しく位置付けられ、望ましくない物体が２つの顎アセンブリ１５０、１５０’間に存在しないことを確認した後、外科医は、「噛合」機能をアクティブ化し、把持動作を完了してもよい。噛合機能は、ロボットシステム、例えば、制御デバイス４によって実行され、ひいては、顎アセンブリ１５０および１５０’をともに牽引させ、したがって、顎アセンブリ１５０の電極アセンブリ１８８と顎アセンブリ１５０’の戻り電極１８１’との間に組織Ｔを圧着させる。有利には、ロボットアーム２、３の精密な位置付け能力は、手技の本段階の間、組織操作パラメータに対する正確かつ再現可能な制御を可能にする。例えば、これは、組織Ｔに印加される精密な量の組織圧着力および／または精密な量の組織圧縮のために望ましくあり得る。切断電極１８６と戻り電極１８１’との間の間隙距離もまた、組織密閉をもたらすように精密に制御されてもよい。一般に、組織切断が所望されるとき、圧着力および／または組織圧縮の量は、例えば、脈管密閉が所望されるとき（典型的には、より少ない圧着力および／または圧縮を要求する）を上回り得る。いくつかの実施形態では、噛合機能は、印加される圧着力および／または組織圧縮量を規定する外科医からの１つまたはそれを上回るユーザ入力を受け取ってもよい。いくつかの実施形態では、組織治療の間の対向密閉表面間の間隙距離は、約０．００１インチ〜約０．００６インチの範囲であってもよい。いくつかの実施形態では、組織治療の間の対向密閉表面上にかかる閉鎖力は、約３ｋｇ／ｃｍ２〜約１６ｋｇ／ｃｍ２の範囲内である。
【００６５】
組織Ｔが、適切に位置付けられ、顎アセンブリ１５０、１５０’間に圧着されると、電気外科手術用エネルギーが、顎アセンブリ１５０の切断電極１８６と顎アセンブリ１５０’の戻り電極１８１’との間に印加され、ひいては、所望の電気外科手術効果（例えば、切断、密閉、凝固、乾燥等）を組織Ｔに生じさせる。いくつかの実施形態では、組織温度、組織インピーダンス、組織水和、または他の組織特性のうちの少なくとも１つが、電気外科手術用エネルギーの送達を制御するために感知および利用されてもよい。電気外科手術用エネルギーの送達が完了した後、エンドエフェクタ１００、１００’は、分離され、したがって、組織Ｔを解放する。噛合のプログラムされた制御に加え、電気外科手術用エネルギーの印加および／または組織の解放も、制御デバイス４の制御下で協調されてもよい。
【００６６】
ここで図６を参照すると、本開示による、ロボット電気外科手術用手技を行う別の例示的方法が、図示される。本実施例では、エンドエフェクタ１００は、外科手術用部位における定位置に操作される。顎アセンブリ１５０の顎部材１７２および１７４は、開放位置に移動される。標的組織Ｔは、顎アセンブリ１５０の顎部材１７２および１７４間に位置付けられ、顎部材１７４および１７２は、閉鎖位置に移動され、それによって、組織Ｔをその間に把持し、スロット１７３内の標的組織Ｔの細片を暴露させる。第２のエンドエフェクタ１００’は、外科手術用部位に位置付けられ、顎アセンブリ１５０’の顎部材１７４’の先端電極アセンブリ１８９’が、顎アセンブリ１５０のスロット１７３の中に導入されるように位置付けられる。スロット１７３の中への先端電極アセンブリ１８９’の導入は、前述のように、先端電極１８３’と戻り電極１８１との間の圧着力および／または組織圧縮と同様に、制御デバイス４によって構成されてもよい。
【００６７】
組織Ｔが、適切に位置付けられ、先端電極アセンブリ１８９’が、スロット１７３の中に導入されると、電気外科手術用エネルギーが、顎アセンブリ１５０’の先端電極１８３’と顎アセンブリ１５０の戻り電極１８１との間に印加される。顎部材１７４’の先端電極１８３’が、顎アセンブリ１５０のスロット１７３内に保持された暴露された組織に沿って移動し、ひいては、標的組織Ｔの暴露された細片に行われる所望の切断、密閉、凝固、乾燥等を生じさせるように、電気外科手術用エネルギーの印加と同時に、相対的運動が、顎アセンブリ１５０と顎アセンブリ１５０’との間に付与される。電気外科手術用エネルギーの送達が、完了された後、エンドエフェクタ１００、１００’は、分離され、顎アセンブリ１５０の顎部材１７２、１７４は、開放位置に移動され、したがって、組織Ｔを解放する。実施形態では、組織Ｔの把持、スロット１７３内への先端電極アセンブリ１８９’の位置付け、電気外科手術用エネルギーの印加、組織を治療するためのスロット１７３内への先端電極１８３’の移動、エンドエフェクタ１００、１００’の分離、および／または組織を解放するための顎部材１７２、１８４の開放のステップのうちの任意の１つ、いくつか、または全ては、制御デバイス４によって協調されてもよい。
【００６８】
図７に最も良く図示される、さらに別の例示的実施形態では、エンドエフェクタ２００は、第１の顎部材２６２および第２の顎部材２６４を有する、顎アセンブリ２５０を含む。第１および第２の顎部材２６２、２６４は、本明細書に前述された、顎部材１７２、１７４と類似特徴を含む。本実施形態では、顎部材２６４は、その遠位端２６４ｂに配置される、フック電極アセンブリ２６５を含む。フック電極アセンブリ２６５は、本体電極２６６と、端部電極２６７とを含む。いくつかの実施形態では、本体電極２６６および端部電極２６７は、電気的に独立し、行われている所望の手技に応じて、正（＋）、負（−）、接地、および／または浮動電位を組織に送達するように選択的に構成可能である。他の実施形態では、本体電極２６６および端部電極２６７は、電気的に結合され、類似電気信号を組織に送達するように構成される。本体電極２６６および端部電極２６７は、電気外科手術用発生器１４および／またはコントローラ４に結合される。使用の間、フック電極アセンブリ２６５は、本明細書に説明される、協働する「両手式」電気外科手術用技法のいずれかを使用して、採用されてもよく、従来の電気外科手術用手技を行うように利用されてもよく、および／または組織の非電気外科手術用操作のために使用されてもよい。限定ではないが、解剖刀、舌圧子、鋏、針、プローブ、および／または感知デバイスを含む、他の形態の遠位電極アセンブリも、本開示の範囲内で検討される。
【００６９】
本開示の説明される例示的実施形態は、限定ではなく、例証であることが意図され、本開示のあらゆる実施形態を表すことを意図するものではない。前述の開示される実施形態ならびに他の特徴および機能のさらなる変形例またはその代替が、文言通りおよび法律によって認識される均等物の両方において、以下の請求項に記載の本開示の精神または範囲から逸脱することなくなされ得、または望ましくは、多くの他の異なるシステムもしくは用途に組み合わせられ得る。
【図１】
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【図２Ａ】
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【図２Ｂ】
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【図２Ｃ】
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【図３Ａ】
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【図３Ｂ】
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【図３Ｃ】
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【図４Ａ】
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【図４Ｂ】
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【図４Ｃ】
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【図４Ｄ】
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【図４Ｅ】
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【図５Ａ】
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【図５Ｂ】
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【図６】
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【図７】
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