(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
撮像光学系を通して被写体を撮像する撮像素子により撮像して得られる撮像画像のぶれを補正するぶれ補正装置であって、
前記ぶれ補正装置の動きに応じた信号を出力する動き検出センサと、
前記撮像光学系に含まれるレンズの一部又は前記撮像素子のうちの少なくとも一方を駆動して前記撮像素子の受光面に入射する被写体光の位置を制御する駆動機構と、
前記撮像光学系に入射した被写体光の光路を、前記駆動機構によって駆動される被駆動部材よりも被写体側の位置において、前記撮像素子に進む第一光路と前記第一光路以外の第二光路に分岐する光学素子と、
前記撮像光学系に入射して前記第二光路を進む被写体光を受光し、受光面に結像した被写体光像の画像信号を出力する被写体光検出部と、
前記被写体光検出部の画像信号に基づいて前記ぶれ補正装置の動きを検出する動き検出部と、
前記動き検出センサから出力される信号に基づく前記ぶれ補正装置の第一の動きと前記動き検出部により検出された第二の動きとに基づいて前記駆動機構を制御する駆動制御部と、を備え、
前記動き検出部は、前記被写体光検出部の出力信号に基づいて、前記被写体光検出部の受光面に結像する被写体毎の前記撮像光学系からの距離を算出し、前記距離が最大となる被写体の動き量が閾値を超える場合に、当該動き量を前記第二の動きとして検出するぶれ補正装置。
【請求項２】
請求項１記載のぶれ補正装置であって、
前記駆動制御部は、前記第一の動きと前記第二の動きとが異なる場合に、前記第一の動きに基づく前記被駆動部材の駆動量を前記第二の動きに基づいて補正して得た駆動量に基づいて前記駆動機構を制御するぶれ補正装置。
【請求項３】
請求項２記載のぶれ補正装置であって、
前記駆動制御部は、前記動き検出センサから出力される信号のオフセットを補正するオフセット補正処理と、前記オフセット補正処理後の前記信号を増幅する増幅処理とを行い、前記増幅処理後の前記信号に基づいて前記第一の動きを算出し、前記オフセット補正処理において信号から減算するオフセット値、及び、前記増幅処理において信号に乗じるゲインの少なくとも一方を、前記第一の動きと前記第二の動きの差に基づいて補正することで、前記第一の動きに基づく前記被駆動部材の駆動量を補正するぶれ補正装置。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれか１項記載のぶれ補正装置であって、
前記被写体光検出部は、前記撮像光学系の瞳領域の一方向に並ぶ異なる部分を通過した一対の光束の一方を受光し受光量に応じた信号を検出する複数の第一の信号検出部と、前記一対の光束の他方を受光し受光量に応じた信号を検出する複数の第二の信号検出部とを有する前記第二光路上に配置されたセンサであり、
前記動き検出部は、前記センサの出力信号に基づいて前記センサに結像する被写体毎の前記撮像光学系からの距離を算出し、前記距離が最大となる被写体の動き量が閾値を超える場合に、当該動き量を前記第二の動きとして検出するぶれ補正装置。
【請求項５】
請求項４記載のぶれ補正装置であって、
前記動き検出部は、前記距離が最大となる前記被写体の動き量が前記閾値以下である場合と、前記距離が最大となる前記被写体の動き量が前記閾値よりも大きな閾値を超える場合とのいずれかの場合には、前記第二の動きをゼロとして検出するぶれ補正装置。
【請求項６】
請求項１〜５のいずれか１項記載のぶれ補正装置と、
前記撮像光学系と、を備えるレンズ装置。
【請求項７】
請求項１〜５のいずれか１項記載のぶれ補正装置と、
前記撮像素子と、を備える撮像装置。
【請求項８】
撮像光学系を通して被写体を撮像する撮像素子により撮像して得られる撮像画像のぶれを補正するぶれ補正装置によるぶれ補正方法であって、
前記ぶれ補正装置は、前記ぶれ補正装置の動きに応じた信号を出力する動き検出センサと、前記撮像光学系に含まれるレンズの一部又は前記撮像素子のうちの少なくとも一方を駆動して前記撮像素子の受光面に入射する被写体光の位置を制御する駆動機構と、前記撮像光学系に入射した被写体光の光路を、前記駆動機構によって駆動される被駆動部材よりも被写体側の位置において、前記撮像素子に進む第一光路と前記第一光路以外の第二光路に分岐する光学素子と、前記撮像光学系に入射して前記第二光路を進む被写体光を受光し、受光面に結像した被写体光像の画像信号を出力する被写体光検出部とを含み、
前記被写体光検出部の画像信号に基づいて前記ぶれ補正装置の動きを検出する動き検出ステップと、
前記動き検出センサから出力される信号に基づく前記ぶれ補正装置の第一の動きと前記動き検出ステップで検出された第二の動きとに基づいて前記駆動機構を制御する駆動制御ステップと、を備え、
前記動き検出ステップでは、前記被写体光検出部の出力信号に基づいて、前記被写体光検出部の受光面に結像する被写体毎の前記撮像光学系からの距離を算出し、前記距離が最大となる被写体の動き量が閾値を超える場合に、当該動き量を前記第二の動きとして検出するぶれ補正方法。
【請求項９】
請求項８記載のぶれ補正方法であって、
前記駆動制御ステップでは、前記第一の動きと前記第二の動きとが異なる場合に、前記第一の動きに基づく前記被駆動部材の駆動量を前記第二の動きに基づいて補正して得た駆動量に基づいて前記駆動機構を制御するぶれ補正方法。
【請求項１０】
請求項９記載のぶれ補正方法であって、
前記駆動制御ステップでは、前記動き検出センサから出力される信号のオフセットを補正するオフセット補正処理と、前記オフセット補正処理後の前記信号を増幅する増幅処理とを行い、前記増幅処理後の前記信号に基づいて前記第一の動きを算出し、前記オフセット補正処理において信号から減算するオフセット値、及び、前記増幅処理において信号に乗じるゲインの少なくとも一方を、前記第一の動きと前記第二の動きの差に基づいて補正することで、前記第一の動きに基づく前記被駆動部材の駆動量を補正するぶれ補正方法。
【請求項１１】
請求項８〜１０のいずれか１項記載のぶれ補正方法であって、
前記被写体光検出部は、前記撮像光学系の瞳領域の一方向に並ぶ異なる部分を通過した一対の光束の一方を受光し受光量に応じた信号を検出する複数の第一の信号検出部と、前記一対の光束の他方を受光し受光量に応じた信号を検出する複数の第二の信号検出部とを有する前記第二光路上に配置されたセンサであり、
前記動き検出ステップでは、前記センサの出力信号に基づいて、前記センサに結像する被写体毎の前記撮像光学系からの距離を算出し、前記距離が最大となる被写体の動き量が閾値を超える場合に、当該動き量を前記第二の動きとして検出するぶれ補正方法。
【請求項１２】
請求項１１記載のぶれ補正方法であって、
前記動き検出ステップでは、前記距離が最大となる前記被写体の動き量が前記閾値以下である場合と、前記距離が最大となる前記被写体の動き量が前記閾値よりも大きな閾値を超える場合とのいずれかの場合には、前記第二の動きをゼロとして検出するぶれ補正方法。
【請求項１３】
撮像光学系を通して被写体を撮像する撮像素子により撮像して得られる撮像画像のぶれを補正するぶれ補正装置のコンピュータにぶれ補正方法を実行させるためのぶれ補正プログラムであって、
前記ぶれ補正装置は、前記ぶれ補正装置の動きに応じた信号を出力する動き検出センサと、前記撮像光学系に含まれるレンズの一部又は前記撮像素子のうちの少なくとも一方を駆動して前記撮像素子の受光面に入射する被写体光の位置を制御する駆動機構と、前記撮像光学系に入射した被写体光の光路を、前記駆動機構によって駆動される被駆動部材よりも被写体側の位置において、前記撮像素子に進む第一光路と前記第一光路以外の第二光路に分岐する光学素子と、前記撮像光学系に入射して前記第二光路を進む被写体光を受光し、受光面に結像した被写体光像の画像信号を出力する被写体光検出部とを含み、
前記ぶれ補正方法は、前記被写体光検出部の画像信号に基づいて前記ぶれ補正装置の動きを検出する動き検出ステップと、前記動き検出センサから出力される信号に基づく前記ぶれ補正装置の第一の動きと前記動き検出ステップで検出された第二の動きとに基づいて前記駆動機構を制御する駆動制御ステップと、を備え、
前記動き検出ステップでは、前記被写体光検出部の出力信号に基づいて、前記被写体光検出部の受光面に結像する被写体毎の前記撮像光学系からの距離を算出し、前記距離が最大となる被写体の動き量が閾値を超える場合に、当該動き量を前記第二の動きとして検出するぶれ補正プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ぶれ補正装置、ぶれ補正方法、ぶれ補正プログラム、レンズ装置、及び、撮像装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
撮像光学系を通して被写体を撮像する撮像素子を備えた撮像装置、又は、このような撮像装置に装着して用いられるレンズ装置には、装置が振動することによって生じる撮像画像のぶれを補正するためのぶれ補正機能を有するものがある。【０００３】
例えばレンズ装置では、レンズ装置に搭載された加速度センサ又は角速度センサ等の動き検出センサからの情報に基づいて装置の振動を検出し、検出した振動を打ち消すように、撮像光学系に含まれる補正用レンズを光軸に垂直な面内で移動させることでぶれ補正を行っている。【０００４】
また、撮像装置では、撮像装置に搭載された加速度センサ又は角速度センサ等の動き検出センサからの情報に基づいて装置の振動を検出し、検出した振動を打ち消すように、撮像光学系に含まれる補正用レンズと撮像素子の一方又は両方を光軸に垂直な面内で移動させることでぶれ補正を行っている。【０００５】
特許文献１−３には、動き検出センサからの情報に基づいて撮像光学系に含まれる補正用レンズを駆動することでぶれ補正を行う撮像装置が記載されている。【０００６】
特許文献１に記載の撮像装置は、動き検出センサによって検出することのできない超低周波の振動を、補正用レンズを通して撮像して得られる撮像画像を画像処理することで検出し、検出した振動を打ち消すように補正用レンズを駆動することで、低周波から高周波までの振動に起因する撮像画像のぶれを補正している。【０００７】
特許文献２に記載の撮像装置は、動き検出センサのオフセット補正のための補正値を、動き検出センサの情報に基づいて算出している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００８】
【特許文献１】日本国特開平１０−１９１１３５号公報
【特許文献２】日本国特開２０１２−１６３７７２号公報
【特許文献３】日本国特開２０１４−０２５９６７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
ぶれ補正に用いられる動き検出センサの出力には、振動がない場合でも発生する直流成分（オフセット成分）及び外部から混入するノイズ成分等が含まれる。このため、ぶれ補正の精度を向上させるためには、これらのオフセット成分及びノイズ成分がないものとしてぶれ補正を行う必要がある。【００１０】
特許文献１及び特許文献３には、動き検出センサのオフセット成分及びノイズ成分をどのようにして補正するかについては記載されていない。【００１１】
特許文献２は、動き検出センサのオフセット成分を、動き検出センサの出力信号を移動平均又はローパスフィルタ処理することで算出しているため、算出されるオフセット成分に誤差が生じる可能性がある。【００１２】
本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであり、高精度のぶれ補正を行うことのできるぶれ補正装置、ぶれ補正方法、ぶれ補正プログラム、レンズ装置、及び、撮像装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１３】
本発明のぶれ補正装置は、撮像光学系を通して被写体を撮像する撮像素子により撮像して得られる撮像画像のぶれを補正するぶれ補正装置であって、上記ぶれ補正装置の動きに応じた信号を出力する動き検出センサと、上記撮像光学系に含まれるレンズの一部又は上記撮像素子のうちの少なくとも一方を駆動して上記撮像素子の受光面に入射する被写体光の位置を制御する駆動機構と、上記撮像光学系に入射した被写体光の光路を、上記駆動機構によって駆動される被駆動部材よりも被写体側の位置において、上記撮像素子に進む第一光路と上記第一光路以外の第二光路に分岐する光学素子と、上記撮像光学系に入射して上記第二光路を進む被写体光を検出する被写体光検出部と、上記被写体光検出部により検出された被写体光に基づいて上記ぶれ補正装置の動きを検出する動き検出部と、上記信号に基づく上記ぶれ補正装置の第一の動きと上記動き検出部により検出された第二の動きとに基づいて上記駆動機構を制御する駆動制御部と、を備えるものである。【００１４】
本発明のぶれ補正方法は、撮像光学系を通して被写体を撮像する撮像素子により撮像して得られる撮像画像のぶれを補正するぶれ補正装置によるぶれ補正方法であって、上記ぶれ補正装置は、上記ぶれ補正装置の動きに応じた信号を出力する動き検出センサと、上記撮像光学系に含まれるレンズの一部又は上記撮像素子のうちの少なくとも一方を駆動して上記撮像素子の受光面に入射する被写体光の位置を制御する駆動機構と、上記撮像光学系に入射した被写体光の光路を、上記駆動機構によって駆動される被駆動部材よりも被写体側の位置において、上記撮像素子に進む第一光路と上記第一光路以外の第二光路に分岐する光学素子とを含み、上記撮像光学系に入射して上記第二光路を進む被写体光に基づいて上記ぶれ補正装置の動きを検出する動き検出ステップと、上記信号に基づく上記ぶれ補正装置の第一の動きと上記動き検出ステップで検出された第二の動きとに基づいて上記駆動機構を制御する駆動制御ステップと、を備えるものである。【００１５】
本発明のぶれ補正プログラムは、撮像光学系を通して被写体を撮像する撮像素子により撮像して得られる撮像画像のぶれを補正するぶれ補正装置のコンピュータにぶれ補正方法を実行させるためのぶれ補正プログラムであって、上記ぶれ補正装置は、上記ぶれ補正装置の動きに応じた信号を出力する動き検出センサと、上記撮像光学系に含まれるレンズの一部又は上記撮像素子のうちの少なくとも一方を駆動して上記撮像素子の受光面に入射する被写体光の位置を制御する駆動機構と、上記撮像光学系に入射した被写体光の光路を、上記駆動機構によって駆動される被駆動部材よりも被写体側の位置において、上記撮像素子に進む第一光路と上記第一光路以外の第二光路に分岐する光学素子とを含み、上記ぶれ補正方法は、上記撮像光学系に入射して上記第二光路を進む被写体光に基づいて上記ぶれ補正装置の動きを検出する動き検出ステップと、上記信号に基づく上記ぶれ補正装置の第一の動きと上記動き検出ステップで検出された第二の動きとに基づいて上記駆動機構を制御する駆動制御ステップと、を備えるものである。【００１６】
本発明のレンズ装置は、上記ぶれ補正装置と、上記撮像光学系と、を備えるものである。【００１７】
本発明の撮像装置は、上記ぶれ補正装置と、上記撮像素子と、を備えるものである。
【発明の効果】
【００１８】
本発明によれば、高精度のぶれ補正を行うことのできるぶれ補正装置、ぶれ補正方法、ぶれ補正プログラム、レンズ装置、及び、撮像装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】本発明の一実施形態に係るカメラシステム１００の概略構成を示す模式図である。
【図２】図１に示すカメラシステム１００の動作を説明するためのフローチャートである。
【図３】図２に示すステップＳ２の詳細を説明するためのフローチャートである。
【図４】図１に示すカメラシステム１００の変形例であるカメラシステム１００Ａの概略構成を示す模式図である。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
以下、本発明の実施形態について図面を参照して説明する。
【００２１】
図１は、本発明の一実施形態に係るカメラシステム１００の概略構成を示す模式図である。このカメラシステム１００は、放送用又は映画用等の業務用のカメラシステム１００に好適である。
【００２２】
図１に示すカメラシステム１００は、レンズ装置１と、レンズ装置１が装着される撮像装置としてのカメラ装置３とを備える。
【００２３】
レンズ装置１は、複数のレンズと絞り１４とを含む撮像光学系を備える。この複数のレンズは、図１の例では、フォーカスレンズ１１と、焦点距離を変更するためのズームレンズ１２，１３と、マスターレンズ群１５と、ぶれ補正用レンズ１０と、を含む。
【００２４】
フォーカスレンズ１１と、焦点距離を変更するためのズームレンズ１２，１３と、絞り１４と、マスターレンズ群１５と、ぶれ補正用レンズ１０は、この順番で被写体側から順に並べて配置されている。
【００２５】
ぶれ補正用レンズ１０は、撮像光学系の光軸Ｋに対して垂直な面内で移動可能に支持されている。ぶれ補正用レンズ１０は、撮像光学系に含まれる複数のレンズの一部のレンズを構成する。
【００２６】
レンズ装置１は、更に、反射面１６ａを含むビームスプリッタ１６と、ミラー１７と、集光レンズ１８、セパレータレンズ１９、及び、センサ２０を含む光検出ユニット２１と、駆動機構２２と、動き検出部２３と、駆動制御部２４と、動き検出センサ２５と、を備える。
【００２７】
駆動機構２２は、ぶれ補正用レンズ１０を駆動して、ぶれ補正用レンズ１０を光軸Ｋに垂直な面内で移動させることで、撮像光学系を通して撮像素子３１の受光面に入射する被写体光のこの受光面上での入射位置を制御する。駆動機構２２は、例えばステッピングモータ等のモータによって構成される。ぶれ補正用レンズ１０は、この駆動機構２２によって駆動される被駆動部材を構成する。
【００２８】
ビームスプリッタ１６は、光軸Ｋ上で絞り１４とマスターレンズ群１５との間に配置されている。
【００２９】
ビームスプリッタ１６は、レンズ装置１の撮像光学系に入射した被写体光の光路を、被駆動部材であるぶれ補正用レンズ１０よりも被写体側の位置において、撮像素子３１に進む第一光路と、この第一光路以外の第二光路（ミラー１７に向かう光路）とに分岐する光学素子である。ビームスプリッタ１６は、撮像光学系に入射し絞り１４を通過した被写体光の一部（例えば被写体光の８０％）をそのまま透過させ、この被写体光の一部を除いた残り（例えば被写体光の２０％）を光軸Ｋに対して直交する方向に反射面１６ａにて反射させる。
【００３０】
ビームスプリッタ１６の位置は図１に示したものに限らず、光軸Ｋ上で撮像光学系の最も被写体側にあるレンズよりも後ろかつぶれ補正用レンズ１０よりも前に配置されていればよい。ビームスプリッタ１６としてハーフミラーが用いられてもよい。
【００３１】
ミラー１７は、ビームスプリッタ１６の反射面１６ａで反射された光の光路上に配置されており、この光を反射させて光検出ユニット２１の集光レンズ１８に入射させる。
【００３２】
集光レンズ１８は、ミラー１７で反射した光を集光する。
【００３３】
セパレータレンズ１９は、一方向に並べた配置された２つのレンズから構成される。
【００３４】
集光レンズ１８によって集光された被写体光は、これら２つのレンズの各々を通過して、センサ２０の受光面（複数の画素が配置された面）の異なる位置に結像する。つまり、センサ２０の受光面には、一方向にずれた一対の被写体光像が結像する。
【００３５】
ビームスプリッタ１６及びミラー１７は、撮像光学系を通して被写体を撮像するカメラ装置３の撮像素子３１に、撮像光学系に入射する被写体光の一部を入射させ、この被写体光の一部を除いた残りをセンサ２０に入射させる。なお、ミラー１７を削除し、ビームスプリッタ１６で反射された光を集光レンズ１８に直接入射させる構成であってもよい。
【００３６】
センサ２０は、受光面に複数の画素が二次元状に配置されたエリアセンサであり、受光面に結像した２つの被写体光像の各々に応じた画像信号を出力する。つまり、センサ２０は、撮像光学系によって結像される１つの被写体光像に対し、一方向にずれた一対の画像信号を出力するセンサである。
【００３７】
センサ２０に含まれる画素のうち、一方向にずれた一対の画像信号の一方を出力する各画素は、撮像光学系の瞳領域の一方向に並ぶ異なる２つの部分を通過した一対の光束のうち一方の光束を受光し受光量に応じた信号を検出する第一の信号検出部を構成している。
【００３８】
センサ２０に含まれる画素のうち、一方向にずれた一対の画像信号の他方を出力する各画素は、上記の一対の光束のうち他方の光束を受光し受光量に応じた信号を検出する第二の信号検出部を構成している。
【００３９】
センサ２０として、撮像光学系の瞳領域の一方向に並ぶ異なる２つの部分を通過した一対の光束のうちの一方の光束を受光し受光量に応じた信号を検出する第一の画素と、この一対の光束のうちの他方の光束を受光し受光量に応じた信号を検出する第二の画素とのペアが、受光面の全体に二次元状に配列されたものが用いられてもよい。この場合には、集光レンズ１８とセパレータレンズ１９は不要である。
【００４０】
センサ２０は、上記の第二光路上に配置され、撮像光学系に入射してこの第二光路を進む被写体光を検出する被写体光検出部として機能する。
【００４１】
動き検出センサ２５は、これを内蔵する装置であるレンズ装置１の動きに応じた信号を出力するセンサであり、角速度センサ又は加速度センサ等により構成される。
【００４２】
動き検出部２３は、センサ２０により検出された被写体光に基づいてレンズ装置１の動きを検出し、検出した動きを駆動制御部２４に入力する。
【００４３】
レンズ装置１には、図示しない各種のプロセッサ、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）、及び、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）を含むシステム制御部が含まれる。動き検出部２３と駆動制御部２４は、このプロセッサがＲＯＭに格納されるぶれ補正プログラムを実行することで構成される機能ブロックである。
【００４４】
各種のプロセッサとしては、プログラムを実行して各種処理を行う汎用的なプロセッサであるＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｓｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ  Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  Ｇａｔｅ  Ａｒｒａｙ）等の製造後に回路構成を変更可能なプロセッサであるプログラマブルロジックデバイス（Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  Ｌｏｇｉｃ  Ｄｅｖｉｃｅ：ＰＬＤ）、又はＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ  Ｓｐｅｃｉｆｉｃ  Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ  Ｃｉｒｃｕｉｔ）等の特定の処理を実行させるために専用に設計された回路構成を有するプロセッサである専用電気回路等が含まれる。
【００４５】
これら各種のプロセッサの構造は、より具体的には、半導体素子等の回路素子を組み合わせた電気回路である。
【００４６】
システム制御部１１は、各種のプロセッサのうちの１つで構成されてもよいし、同種又は異種の２つ以上のプロセッサの組み合わせ（例えば、複数のＦＰＧＡの組み合わせ又はＣＰＵとＦＰＧＡの組み合わせ）で構成されてもよい。
【００４７】
駆動制御部２４は、動き検出センサ２５から出力される信号からオフセット値を減算することでこの信号のオフセットを補正するオフセット補正処理と、オフセット補正処理後の信号を所定のゲインで増幅する増幅処理とを行い、増幅処理後の信号に基づいてレンズ装置１の第一の動きを算出する。
【００４８】
駆動制御部２４は、上記第一の動きと、動き検出部２３によって検出された第二の動きと、に基づいて、駆動機構２２を制御する。駆動機構２２は、駆動制御部２４の制御によってぶれ補正用レンズ１０を駆動する。
【００４９】
上記のシステム制御部は、センサ２０から出力される一対の画像信号に基づいて位相差を算出し、算出した位相差に基づいてデフォーカス量を算出する機能も有する。フォーカスレンズ１１は、図示しないモータによって光軸Ｋの方向に駆動される。このモータが、システム制御部によって算出されたデフォーカス量に基づいてフォーカスレンズ１１を駆動することで、撮像光学系の焦点調節が行われる。
【００５０】
カメラ装置３は、レンズ装置１の光軸Ｋ上に配置されたＣＣＤ（Ｃｈａｒｇｅ  Ｃｏｕｐｌｅｄ  Ｄｅｖｉｃｅ）型イメージセンサ又はＣＭＯＳ（Ｃｏｍｐｌｅｍｅｎｔａｒｙ
Ｍｅｔａｌ  Ｏｘｉｄｅ  Ｓｅｍｉｃｏｎｄｕｃｔｏｒ）型イメージセンサ等の撮像素子３１と、撮像素子３１により被写体光像を撮像して得られる画像信号を処理して撮像画像データを生成する画像処理部３２と、を備える。
【００５１】
レンズ装置１に含まれるビームスプリッタ１６、センサ２０、駆動機構２２、動き検出部２３、駆動制御部２４、及び、動き検出センサ２５は、撮像光学系を通して被写体を撮像する撮像素子３１により撮像して得られる撮像画像のぶれを補正するぶれ補正装置を構成する。
【００５２】
以上のように構成されたカメラシステム１００の動作について説明する。
【００５３】
図２は、図１に示すカメラシステム１００の動作を説明するためのフローチャートである。
【００５４】
カメラシステム１００の起動中は、動き検出センサ２５からレンズ装置１の動きに応じた信号が出力され、駆動制御部２４により、この信号のオフセット補正及び増幅処理後の信号に基づいてレンズ装置１の第一の動きが算出される（ステップＳ１）。駆動制御部２４は、算出した第一の動きが、レンズ装置１が意図的に動かされていると判断するための基準となる閾値ＴＨ１を超える場合には、この第一の動きを“０”として扱う。
【００５５】
また、カメラシステム１００の起動中は、撮像光学系に入射した被写体光の一部がセンサ２０に入射し、センサ２０がこの被写体光に応じた一対の画像信号を動き検出部２３に出力する。動き検出部２３は、センサ２０から出力される隣接２フレーム分の画像信号に基づいてレンズ装置１の第二の動きを検出する（ステップＳ２）。
【００５６】
図３は、図２に示すステップＳ２の詳細を説明するためのフローチャートである。
【００５７】
動き検出部２３は、センサ２０から出力された一対の画像信号Ｇｎを取得してＲＡＭに記憶する（ステップＳ２０）。なお、“ｎ”は、カメラシステム１００のセンサ２０によって撮像されるフレームの順番を示す数値である。“ｎ”の初期値は“１”であり、新しいフレームほど数値が大きくなる。
【００５８】
次に、動き検出部２３は、一対の画像信号Ｇｎの各々からエッジ抽出等の特徴点抽出処理を行うことで人物、乗り物、建物、又は、植物等の被写体を抽出する（ステップＳ２１）。なお、センサ２０から出力される一対の画像信号は、同じ被写体光から変換されたものであるため、一対の画像信号Ｇｎの各々からは同じ被写体が抽出される。
【００５９】
次に、動き検出部２３は、ステップＳ２１で抽出した被写体毎に、レンズ装置１の撮像光学系からその被写体までの距離を算出し、算出した距離のうちの最大値（以下、距離Ｌｎとする）と、撮像光学系からの距離が距離Ｌｎとなった被写体Ｈｎの情報（被写体の形状及び大きさ等）とを対応付けてＲＡＭに記憶する（ステップＳ２２）。
【００６０】
具体的には、動き検出部２３は、一対の画像信号Ｇｎの各々から抽出した同一の被写体に対応する信号群同士の相関演算を行って位相差を算出し、算出した位相差を距離に変換することで、撮像光学系から被写体までの距離を算出する。
【００６１】
センサ２０が次のフレームの撮像を行うと、動き検出部２３は、センサ２０から出力された一対の画像信号Ｇｎ＋１を取得してＲＡＭに記憶する（ステップＳ２３）。
【００６２】
次に、動き検出部２３は、一対の画像信号Ｇｎ＋１の各々からエッジ抽出等の特徴点抽出処理を行うことで人物、乗り物、建物、又は、植物等の被写体を抽出する（ステップＳ２４）。
【００６３】
次に、動き検出部２３は、ステップＳ２４で抽出した被写体毎に、レンズ装置１の撮像光学系からその被写体までの距離を算出し、算出した距離のうちの最大値（以下、距離Ｌｎ＋１とする）と、撮像光学系からの距離が距離Ｌｎ＋１となった被写体Ｈｎ＋１の情報（被写体の形状及び大きさ等）とを対応付けてＲＡＭに記憶する（ステップＳ２５）。
【００６４】
次に、動き検出部２３は、被写体Ｈｎ＋１の情報が被写体Ｈｎの情報と一致するか否かを判定する（ステップＳ２６）。
【００６５】
撮像光学系からの距離が最大となる被写体は、焦点を合わせようとしている主要被写体の背景にある被写体である可能性が高い。このため、被写体Ｈｎ＋１の情報が被写体Ｈｎの情報と一致しない場合（ステップＳ２６：ＮＯ）は、レンズ装置１のパンニング動作等によって撮像範囲が大きく変わったことを意味する。したがって、動き検出部２３は、この場合には、ぶれ補正が必要となるレンズ装置１の動きはないものと判断し、第二の動きを“０”として駆動制御部２４に入力する（ステップＳ３０）。
【００６６】
被写体Ｈｎ＋１の情報が被写体Ｈｎの情報と一致する場合（ステップＳ２６：ＹＥＳ）、動き検出部２３は、被写体Ｈｎ＋１と被写体Ｈｎとの間の動き量（具体的には動きベクトル）を算出し、この動き量が閾値Ｔｈ１を超えるか否かを判定する（ステップＳ２７）。
【００６７】
動き量が閾値Ｔｈ１以下である場合（ステップＳ２７：ＮＯ）、この場合は、レンズ装置１がほぼ動いていない状態と判断できる。このため、動き検出部２３は、ぶれ補正が必要となるレンズ装置１の動きはないものと判断し、第二の動きを“０”として駆動制御部２４に入力する（ステップＳ３０）。
【００６８】
動き量が閾値Ｔｈ１を超える場合（ステップＳ２７：ＹＥＳ）、動き検出部２３は、この動き量が閾値Ｔｈ１よりも大きい閾値Ｔｈ２を超えるか否かを判定する（ステップＳ２８）。
【００６９】
動き量が閾値Ｔｈ２を超える場合（ステップＳ２８：ＹＥＳ）、この場合は、レンズ装置１がユーザによって意図的に動かされたと判断できる。このため、動き検出部２３は、ぶれ補正が必要となるレンズ装置１の動きはないものと判断し、第二の動きを“０”として駆動制御部２４に入力する（ステップＳ３０）。
【００７０】
動き量が閾値Ｔｈ２以下である場合（ステップＳ２８：ＮＯ）、動き検出部２３は、この動き量を第二の動きとして検出し、検出した第二の動きを駆動制御部２４に入力する（ステップＳ２９）。
【００７１】
ステップＳ２９とステップＳ３０の後は、“ｎ”の値が１つ増やされて（ステップＳ３１）、ステップＳ２３に処理が戻される。つまり、最新フレームから抽出された距離最大の被写体と、この最新フレームの１つ前のフレームから抽出された距離最大の被写体とが比較され、２つの被写体が一致しない場合、２つの被写体は一致するが２つの被写体間の動き量が閾値Ｔｈ１以下である場合、又は、２つの被写体は一致するが２つの被写体間の動き量が閾値Ｔｈ２を超える場合のいずれかの場合にはステップＳ３０の処理が行われる。また、２つの被写体が一致し、かつ、２つの被写体間の動き量が閾値Ｔｈ１よりも大きく閾値Ｔｈ２以下である場合にはステップＳ２９の処理が行われる。
【００７２】
図２に戻り、駆動制御部２４は、ステップＳ１で算出した第一の動きと、ステップＳ２で検出された第二の動きとが一致するか否かを判定する（ステップＳ３）。第一の動きと第二の動きが一致するとは、第一の動きと第二の動きの差分値（符号を無視した絶対値）が予め決められた値以下となることを言う。
【００７３】
ステップＳ３の判定がＹＥＳの場合、駆動制御部２４は、ステップＳ１で算出した第一の動きに基づいてぶれ補正用レンズ１０の駆動量を決定し、決定した駆動量に基づいてぶれ補正用レンズ１０を駆動する（ステップＳ４）。つまり、駆動制御部２４は、レンズ装置１の第一の動きを打ち消すように、駆動機構２２を介してぶれ補正用レンズ１０を動かして、撮像素子３１により撮像される撮像画像のぶれを補正する。
【００７４】
ステップＳ３の判定がＮＯの場合、駆動制御部２４は、ステップＳ１で算出した第一の動きに基づくぶれ補正用レンズ１０の駆動量を、ステップＳ２で検出された第二の動きに基づいて補正する（ステップＳ５）。
【００７５】
例えば、駆動制御部２４は、第一の動きが第二の動きに一致するように、上記のオフセット補正処理に用いるオフセット値を補正したり、上記の増幅処理に用いるゲインを補正したり、これらオフセット値及びゲインの両方を補正したりする。これにより、第一の動きが第二の動きと同じになるよう補正されるため、第一の動きに基づく駆動量も補正されることとなる。
【００７６】
他の方法として、駆動制御部２４は、第一の動きに基づく第一の駆動量と、第二の動きに基づく第二の駆動量とを算出し、第一の駆動量が第二の駆動量と同じになるよう補正（例えば第一の駆動量を第二の駆動量に置き換える）してもよい。
【００７７】
例えば、第二の動きが“０”であり、第一の動きが“０以外の値”である場合には、駆動制御部２４は、ステップＳ５において、第一の駆動量を“０”にしたり、上記のオフセット値を、第一の動きと第二の動きの差分値の分、増加又は減少させたり、上記のゲインを“０”にしたりする。
【００７８】
ステップＳ６の後、駆動制御部２４は、補正後の駆動量に基づいてぶれ補正用レンズ１０を駆動する（ステップＳ６）。
【００７９】
図２において、ステップＳ２は動き検出ステップを構成し、ステップＳ１及びステップＳ３〜ステップＳ６は駆動制御ステップを構成する。
【００８０】
以上のように、図１のカメラシステム１００によれば、動き検出センサ２５の出力信号に基づくレンズ装置１の第一の動きと、動き検出部２３によって検出されるレンズ装置１の第二の動きとに基づいてぶれ補正用レンズ１０の駆動量が決定される。第二の動きは、撮像光学系に入射しぶれ補正用レンズ１０に入射する前の光に基づいて検出されるため、カメラシステム１００の動きを正確に反映したものとなる。このため、動き検出センサ２５のオフセット成分が経時変化又は使用環境等によって変動したり、動き検出センサ２５の出力にノイズが混入したりして第一の動きに誤差が生じる場合でも、この誤差を補正して、撮像画像のぶれを正確に補正することができる。特に静止状態においては、動き検出部２３によって検出される動きの情報により、動き検出センサ２５の正確なオフセット成分を検出することができる。また、上記のゲインを“０”にした場合には、静止状態では、動き検出センサ２５の出力に混入するノイズ成分の影響を無くすことができる。
【００８１】
また、図１のカメラシステム１００によれば、動き検出部２３が、センサ２０の撮像範囲内にある被写体毎の距離を算出し、この距離が最大となる被写体（具体的には主要被写体の背景）の動きに基づいてレンズ装置１の第二の動きを検出する。この構成によれば、例えばセンサ２０の撮像範囲の大部分を主要被写体が占めておりかつこの主要被写体が動いているような場合であっても、この主要被写体の背景の動きに基づいてレンズ装置１が微小に動いているかどうかを判断することができ、ぶれ補正が必要となるレンズ装置１の微小な動きを高精度に検出することができる。
【００８２】
また、図１のカメラシステム１００では、動き検出部２３が、撮像光学系の焦点調節のために利用されるセンサ２０の出力信号に基づいてレンズ装置１の第二の動きを検出する。このように、ぶれ補正とは別の目的で設けられているセンサ２０を利用してぶれ補正の精度を向上させることができるため、レンズ装置１の製造コストを低減することができる。
【００８３】
なお、図１のレンズ装置１において、集光レンズ１８とセパレータレンズ１９を削除し、センサ２０として撮像用画素が二次元状に配列された受光面を有する撮像素子を用いた構成としてもよい。この構成の場合には、動き検出部２３は、センサ２０によって撮像される隣接２フレームの画像信号を比較してこの２つの画像信号間の動きベクトルを算出することで、レンズ装置１の第二の動きを検出する。この構成であっても、ぶれ補正の精度を向上させることができる。また、この構成の場合には、センサ２０としてラインセンサを用いることもできる。
【００８４】
図１のカメラシステム１００では、ぶれ補正装置がレンズ装置１に設けられているが、このぶれ補正装置をカメラ装置３が有する構成であってもよい。
【００８５】
図４は、図１に示すカメラシステム１００の変形例であるカメラシステム１００Ａの概略構成を示す模式図である。カメラシステム１００Ａは、例えば、レンズ装置１が交換可能なデジタルカメラ、又は、レンズ装置１が固定されたデジタルカメラ等である。
【００８６】
カメラシステム１００Ａは、図１に示したレンズ装置１内のビームスプリッタ１６、ミラー１７、光検出ユニット２１、動き検出部２３、駆動制御部２４、及び、動き検出センサ２５がカメラ装置３に内蔵されている。また、レンズ装置１からはぶれ補正用レンズ１０と駆動機構２２が削除されている。
【００８７】
また、カメラ装置３の撮像素子３１はレンズ装置１の光軸に垂直な面内で移動可能に構成されており、カメラ装置３には、この撮像素子３１を駆動して、レンズ装置１の撮像光学系を通して撮像素子３１の受光面に入射する被写体光のこの受光面上での入射位置を制御する駆動機構４２が追加されている。撮像素子３１は、駆動機構４２によって駆動される被駆動部材を構成する。
【００８８】
カメラシステム１００Ａでは、ビームスプリッタ１６、センサ２０、動き検出部２３、駆動制御部２４、駆動機構４２、及び、動き検出センサ２５によってぶれ補正装置が構成される。
【００８９】
カメラ装置３のビームスプリッタ１６は、撮像光学系の光軸Ｋ上において撮像素子３１よりも被写体側に配置されており、撮像光学系に入射した被写体光の光路を撮像素子３１よりも被写体側の位置において、撮像素子３１に進む第一光路とミラー１７に進む第二光路とに分岐する。
【００９０】
カメラ装置３の駆動制御部２４は、動き検出センサ２５から出力されるカメラ装置３の動きに応じた信号に基づいてカメラ装置３の第一の動きを算出し、この第一の動きと、動き検出部２３から入力されるカメラ装置３の第二の動きとに基づいて、駆動機構４２を制御して撮像素子３１を移動させることで、撮像素子３１により撮像して得られる撮像画像のぶれを補正する。
【００９１】
以上のように、ぶれ補正装置が撮像素子３１を駆動してぶれ補正を行う構成であっても、動き検出センサ２５の出力に基づいて算出されるカメラ装置３の第一の動きの誤差を補正して、ぶれ補正を高精度に行うことができる。
【００９２】
なお、以上の説明では、レンズ装置１内の撮像光学系に含まれる一部のレンズ、又は、カメラ装置３に含まれる撮像素子３１を駆動してぶれ補正を行うものとしたが、これらの両方を駆動してぶれ補正を行う構成であってもよい。
【００９３】
例えば、図１のカメラシステム１００において、撮像素子３１を光軸Ｋに垂直な面内で移動可能に構成し、撮像素子３１を駆動する撮像素子駆動機構をカメラ装置３に追加する。そして、駆動制御部２４は、第一の動きと第二の動きに基づいて、駆動機構２２と上記の撮像素子駆動機構をそれぞれ制御し、ぶれ補正用レンズ１０と撮像素子３１のそれぞれを駆動してぶれ補正を行う。この構成によれば、ぶれ補正用レンズ１０と撮像素子３１が動かせることでぶれ補正を高速に行うことができる。
【００９４】
以上説明してきたように、本明細書には以下の事項が開示されている。
【００９５】
（１）  撮像光学系を通して被写体を撮像する撮像素子により撮像して得られる撮像画像のぶれを補正するぶれ補正装置であって、上記ぶれ補正装置の動きに応じた信号を出力する動き検出センサと、上記撮像光学系に含まれるレンズの一部又は上記撮像素子のうちの少なくとも一方を駆動して上記撮像素子の受光面に入射する被写体光の位置を制御する駆動機構と、上記撮像光学系に入射した被写体光の光路を、上記駆動機構によって駆動される被駆動部材よりも被写体側の位置において、上記撮像素子に進む第一光路と上記第一光路以外の第二光路に分岐する光学素子と、上記撮像光学系に入射して上記第二光路を進む被写体光を検出する被写体光検出部と、上記被写体光検出部により検出された被写体光に基づいて上記ぶれ補正装置の動きを検出する動き検出部と、上記信号に基づく上記ぶれ補正装置の第一の動きと上記動き検出部により検出された第二の動きとに基づいて上記駆動機構を制御する駆動制御部と、を備えるぶれ補正装置。
【００９６】
（２）  （１）記載のぶれ補正装置であって、上記駆動制御部は、上記第一の動きと上記第二の動きとが異なる場合に、上記第一の動きに基づく上記被駆動部材の駆動量を上記第二の動きに基づいて補正して得た駆動量に基づいて上記駆動機構を制御するぶれ補正装置。
【００９７】
（３）  （２）記載のぶれ補正装置であって、上記駆動制御部は、上記動き検出センサから出力される信号のオフセットを補正するオフセット補正処理と、上記オフセット補正処理後の上記信号を増幅する増幅処理とを行い、上記増幅処理後の上記信号に基づいて上記第一の動きを算出し、上記オフセット補正処理において信号から減算するオフセット値、及び、上記増幅処理において信号に乗じるゲインの少なくとも一方を、上記第一の動きと上記第二の動きの差に基づいて補正することで、上記第一の動きに基づく上記被駆動部材の駆動量を補正するぶれ補正装置。
【００９８】
（４）  （１）〜（３）のいずれか１つに記載のぶれ補正装置であって、上記被写体光検出部は、上記撮像光学系の瞳領域の一方向に並ぶ異なる部分を通過した一対の光束の一方を受光し受光量に応じた信号を検出する複数の第一の信号検出部と、上記一対の光束の他方を受光し受光量に応じた信号を検出する複数の第二の信号検出部とを有する上記第二光路上に配置されたセンサであり、上記動き検出部は、上記センサの出力信号に基づいて上記センサに結像する被写体毎の上記撮像光学系からの距離を算出し、上記距離が最大となる被写体の動き量が閾値を超える場合に、その動き量を上記第二の動きとして検出するぶれ補正装置。
【００９９】
（５）  （４）記載のぶれ補正装置であって、上記動き検出部は、上記距離が最大となる上記被写体の動き量が上記閾値以下である場合と、上記距離が最大となる上記被写体の動き量が上記閾値よりも大きな閾値を超える場合とのいずれかの場合には、上記第二の動きをゼロとして検出するぶれ補正装置。
【０１００】
（６）  （１）〜（５）のいずれか１つに記載のぶれ補正装置と、上記撮像光学系と、を備えるレンズ装置。
【０１０１】
（７）  （１）〜（５）のいずれか１つに記載のぶれ補正装置と、上記撮像素子と、を備える撮像装置。
【０１０２】
（８）  撮像光学系を通して被写体を撮像する撮像素子により撮像して得られる撮像画像のぶれを補正するぶれ補正装置によるぶれ補正方法であって、上記ぶれ補正装置は、上記ぶれ補正装置の動きに応じた信号を出力する動き検出センサと、上記撮像光学系に含まれるレンズの一部又は上記撮像素子のうちの少なくとも一方を駆動して上記撮像素子の受光面に入射する被写体光の位置を制御する駆動機構と、上記撮像光学系に入射した被写体光の光路を、上記駆動機構によって駆動される被駆動部材よりも被写体側の位置において、上記撮像素子に進む第一光路と上記第一光路以外の第二光路に分岐する光学素子とを含み、上記撮像光学系に入射して上記第二光路を進む被写体光に基づいて上記ぶれ補正装置の動きを検出する動き検出ステップと、上記信号に基づく上記ぶれ補正装置の第一の動きと上記動き検出ステップで検出された第二の動きとに基づいて上記駆動機構を制御する駆動制御ステップと、を備えるぶれ補正方法。
【０１０３】
（９）  （８）記載のぶれ補正方法であって、上記駆動制御ステップでは、上記第一の動きと上記第二の動きとが異なる場合に、上記第一の動きに基づく上記被駆動部材の駆動量を上記第二の動きに基づいて補正して得た駆動量に基づいて上記駆動機構を制御するぶれ補正方法。
【０１０４】
（１０）  （９）記載のぶれ補正方法であって、上記駆動制御ステップでは、上記動き検出センサから出力される信号のオフセットを補正するオフセット補正処理と、上記オフセット補正処理後の上記信号を増幅する増幅処理とを行い、上記増幅処理後の上記信号に基づいて上記第一の動きを算出し、上記オフセット補正処理において信号から減算するオフセット値、及び、上記増幅処理において信号に乗じるゲインの少なくとも一方を、上記第一の動きと上記第二の動きの差に基づいて補正することで、上記第一の動きに基づく上記被駆動部材の駆動量を補正するぶれ補正方法。
【０１０５】
（１１）  （８）〜（１０）のいずれか１つに記載のぶれ補正方法であって、上記ぶれ補正装置は、上記撮像光学系に入射して上記第二光路を進む被写体光を検出する被写体光検出部を含み、上記被写体光検出部は、上記撮像光学系の瞳領域の一方向に並ぶ異なる部分を通過した一対の光束の一方を受光し受光量に応じた信号を検出する複数の第一の信号検出部と、上記一対の光束の他方を受光し受光量に応じた信号を検出する複数の第二の信号検出部とを有する上記第二光路上に配置されたセンサであり、上記動き検出ステップでは、上記センサの出力信号に基づいて、上記センサに結像する被写体毎の上記撮像光学系からの距離を算出し、上記距離が最大となる被写体の動き量が閾値を超える場合に、その動き量を上記第二の動きとして検出するぶれ補正方法。
【０１０６】
（１２）  （１１）記載のぶれ補正方法であって、上記動き検出ステップでは、上記距離が最大となる上記被写体の動き量が上記閾値以下である場合と、上記距離が最大となる上記被写体の動き量が上記閾値よりも大きな閾値を超える場合とのいずれかの場合には、上記第二の動きをゼロとして検出するぶれ補正方法。
【０１０７】
（１３）  撮像光学系を通して被写体を撮像する撮像素子により撮像して得られる撮像画像のぶれを補正するぶれ補正装置のコンピュータにぶれ補正方法を実行させるためのぶれ補正プログラムであって、上記ぶれ補正装置は、上記ぶれ補正装置の動きに応じた信号を出力する動き検出センサと、上記撮像光学系に含まれるレンズの一部又は上記撮像素子のうちの少なくとも一方を駆動して上記撮像素子の受光面に入射する被写体光の位置を制御する駆動機構と、上記撮像光学系に入射した被写体光の光路を、上記駆動機構によって駆動される被駆動部材よりも被写体側の位置において、上記撮像素子に進む第一光路と上記第一光路以外の第二光路に分岐する光学素子とを含み、上記ぶれ補正方法は、上記撮像光学系に入射して上記第二光路を進む被写体光に基づいて上記ぶれ補正装置の動きを検出する動き検出ステップと、上記信号に基づく上記ぶれ補正装置の第一の動きと上記動き検出ステップで検出された第二の動きとに基づいて上記駆動機構を制御する駆動制御ステップと、を備えるぶれ補正プログラム。
【０１０８】
（１４）  撮像光学系を通して被写体を撮像する撮像素子により撮像して得られる撮像画像のぶれを補正するぶれ補正装置であって、上記ぶれ補正装置の動きに応じた信号を出力する動き検出センサと、上記撮像光学系に含まれるレンズの一部又は上記撮像素子のうちの少なくとも一方を駆動して上記撮像素子の受光面に入射する被写体光の位置を制御する駆動機構と、上記撮像光学系に入射した被写体光の光路を、上記駆動機構によって駆動される被駆動部材よりも被写体側の位置において、上記撮像素子に進む第一光路と上記第一光路以外の第二光路に分岐する光学素子と、上記撮像光学系に入射して上記第二光路を進む被写体光を検出する被写体光検出部と、上記被写体光検出部により検出された被写体光に基づいて上記ぶれ補正装置の第二の動きを検出し、上記信号に基づく上記ぶれ補正装置の第一の動きと上記第二の動きとに基づいて上記駆動機構を制御するプロセッサと、を備えるぶれ補正装置。
【産業上の利用可能性】
【０１０９】
本発明のぶれ補正措置は、放送用のカメラシステムに用いるレンズ装置又はデジタルカメラ等に適用することで撮像画像の高品質化を図ることができる。【０１１０】
以上、本発明を特定の実施形態によって説明したが、本発明はこの実施形態に限定されるものではなく、開示された発明の技術思想を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。
本出願は、２０１６年９月７日出願の日本特許出願（特願２０１６−１７４３９３）に基づくものであり、その内容はここに取り込まれる。
【符号の説明】
【０１１１】
１００，１００Ａ  カメラシステム
１  レンズ装置
１０  ぶれ補正用レンズ
１１  フォーカスレンズ
１２，１３  ズームレンズ
１４  絞り
１５  マスターレンズ群
１６  ビームスプリッタ
１７  ミラー
１８  集光レンズ
１９  セパレータレンズ
２０  センサ
２１  光検出ユニット
２２、４２  駆動機構
２３  動き検出部
２４  駆動制御部
２５  動き検出センサ
３  カメラ装置
３１  撮像素子
３２  画像処理部
【図１】
0006496883.tif 000002
【図２】
0006496883.tif 000003
【図３】
0006496883.tif 000004
【図４】
0006496883.tif 000005