(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
クレーンブームを搭載した走行体に取り付けた張出長さおよび張出角度の双方を変更可能な４基のアウトリガーのそれぞれの張出状態に応じて、クレーン作業を規制する移動式クレーンの安全装置であって、
前記アウトリガーの張出角度のそれぞれが標準張出角度であるか否か、および、前記アウトリガーの張出長さが最大張出長さであるか否かに応じて、前記クレーンブームの旋回中心を中心とする最大作業半径のクレーン作業領域内において、前記クレーン作業を行うことのできる作業可能範囲を設定する作業可能範囲設定部と、
前記アウトリガーの張出長さのそれぞれが最大張出長さであるか否かに基づき、前記作業可能範囲内において、少なくとも、最大定格総荷重による前記クレーン作業が可能な範囲を、最大ＲＴＬ作業範囲として設定する荷重別作業範囲設定部と
を有しており、
前記クレーン作業領域は、前記旋回中心を中心として、４基の前記アウトリガーに対応させて、９０度毎に４つの旋回角度範囲に区分されており、
前記作業可能範囲設定部は、前記張出角度が前記標準張出角度となっている前記アウトリガーに割り当てられている前記旋回角度範囲を、前記作業可能範囲に設定するクレーンの安全装置。
【請求項２】
クレーンブームを搭載した走行体に取り付けた張出長さおよび張出角度の双方を変更可能な４基のアウトリガーのそれぞれの張出状態に応じて、クレーン作業を規制する移動式クレーンの安全装置であって、
前記アウトリガーの張出角度のそれぞれが標準張出角度であるか否か、および、前記アウトリガーの張出長さが最大張出長さであるか否かに応じて、前記クレーンブームの旋回中心を中心とする最大作業半径のクレーン作業領域内において、前記クレーン作業を行うことのできる作業可能範囲を設定する作業可能範囲設定部と、
前記アウトリガーの張出長さのそれぞれが最大張出長さであるか否かに基づき、前記作業可能範囲内において、少なくとも、最大定格総荷重による前記クレーン作業が可能な範囲を、最大ＲＴＬ作業範囲として設定する荷重別作業範囲設定部と
を有しており、
前記作業可能範囲設定部は、
４基の前記アウトリガーの張出角度が全て前記標準張出角度であるという条件を満たさない場合、または
少なくとも２基の前記アウトリガーの張出角度が前記標準張出角度であり、これら２基の前記アウトリガーの張出長さが最大張出長さであり、かつ、これら２基の前記アウトリガーが前記走行体の前後または左右に隣り合って配置されているという条件を満たさない場合には、
前記作業可能範囲を設定せずに、前記クレーン作業領域の全領域を、前記クレーン作業を行うことのできない作業禁止範囲に設定する移動式クレーンの安全装置。
【請求項３】
請求項２において、
前記走行体の右後側の前記アウトリガーを、第１アウトリガー、
前記走行体の右前側の前記アウトリガーを、第２アウトリガー、
前記走行体の左後側の前記アウトリガーを、第４アウトリガー、
前記走行体の左前側の前記アウトリガーを、第３アウトリガーとすると、
前記第１、第４アウトリガーの前記標準張出角度は、走行体前後方向に対して、それぞれ左右に、９０度未満の第１張出角度であり、
前記第２、第３アウトリガーの前記標準張出角度は、前記走行体前後方向に対して、それぞれ左右に、９０度未満の第２張出角度である移動式クレーンの安全装置。
【請求項４】
請求項３において、
前記クレーン作業領域は、
前記クレーンブームの旋回中心から走行体前方向に延びる前方向線Ａを中心として、左右に９０度未満の角度を張る前側旋回範囲、
前記旋回中心から走行体右方向に延びる右方向線Ｄを中心として、前後に９０度未満の角度を張る右側旋回範囲、
前記旋回中心から走行体後方向に延びる後方向線Ｇを中心として、左右に９０度未満の角度を張る後側旋回範囲、
前記旋回中心から走行体左方向に延びる左方向線Ｊを中心として、前後に９０度未満の角度を張る左側旋回範囲、
前記前側旋回範囲と前記右側旋回範囲の間の前方右側旋回範囲、
前記後側旋回範囲と前記右側旋回範囲の間の後方右側旋回範囲、
前記後側旋回範囲と前記左側旋回範囲の間の後方左側旋回範囲、および、
前記左側旋回範囲と前記前側旋回範囲の間の前方左側旋回範囲
の８つの旋回範囲に区分されており、
前記荷重別作業範囲設定部は、
右側の前後の第２、第１アウトリガーの張出長さが前記最大張出長さの場合には、少なくとも、前記右側旋回範囲を、前記最大ＲＴＬ作業範囲に設定し、
後側の左右の第４、第１アウトリガーの張出長さが前記最大張出長さの場合には、少なくとも、前記後側旋回範囲を、前記最大ＲＴＬ作業範囲に設定し、
左側の前後の第４、第３アウトリガーの張出長さが前記最大張出長さの場合には、少なくとも、前記左側旋回範囲を、前記最大ＲＴＬ作業範囲に設定し、
前側の左右の第３、第２アウトリガーの張出長さが前記最大張出長さの場合には、少なくとも、前記前側旋回範囲を、前記最大ＲＴＬ作業範囲に設定する
移動式クレーンの安全装置。
【請求項５】
請求項４において、
前記荷重別作業範囲設定部は、最小定格総荷重による前記クレーン作業が可能な最小ＲＴＬ作業範囲を、前記最大ＲＴＬ作業範囲に設定する移動式クレーンの安全装置。
【請求項６】
請求項４において、
前記荷重別作業範囲設定部は、
前記作業可能範囲における前記最大ＲＴＬ作業範囲以外の範囲を、最小定格総荷重による前記クレーン作業が可能な最小ＲＴＬ作業範囲に設定する移動式クレーンの安全装置。
【請求項７】
請求項６において、
前記第１〜第４アウトリガーは、張出長さを、少なくとも、前記最大張出長さおよび最小張出長さに切り替え可能であり、
以下の表Ａに示すように、前記作業可能範囲設定部は前記作業可能範囲を設定し、前記荷重別作業範囲設定部は前記最大ＲＴＬ作業範囲および前記最小ＲＴＬ作業範囲を設定し、
【表Ａ】
0006600753.tif 000002
表Ａにおいて、
ＯＲ１：第１アウトリガー
ＯＲ２：第２アウトリガー
ＯＲ３：第３アウトリガー
ＯＲ４：第４アウトリガー
ＭＡＸ：張出状態が、最大張出長さ、かつ、標準張出角度のアウトリガー
ｍｉｎ：張出状態が、最大張出長さ以外、かつ、標準張出角度のアウトリガー
ｍｕｌｔｉ：張出状態が、張出長さに関わりなく、かつ、標準張出角度以外の張出角度のアウトリガー
ＬＡＢ：前記旋回中心から走行体前方向に延びる前方向線Ａを中心として、左右に９０度未満の角度を張る前側旋回範囲
ＣＤＥ：前記旋回中心から走行体右方向に延びる右方向線Ｄを中心として、前後に９０度未満の角度を張る右側旋回範囲
ＦＧＨ：前記旋回中心から走行体後方向に延びる後方向線Ｇを中心として、左右に９０度未満の角度を張る後側旋回範囲
ＩＪＫ：前記旋回中心から走行体左方向に延びる左方向線Ｊを中心として、前後に９０度未満の角度を張る左側旋回範囲
ＢＣ：前記前側旋回範囲と前記右側旋回範囲の間の前方右側旋回範囲
ＥＦ：前記後側旋回範囲と前記右側旋回範囲の間の後方右側旋回範囲
ＨＩ：前記後側旋回範囲と前記左側旋回範囲の間の後方左側旋回範囲
ＫＬ：前記左側旋回範囲と前記前側旋回範囲の間の前方左側旋回範囲
最大ＲＴＬ作業範囲：最大定格総荷重によるクレーン作業が可能な範囲
最小ＲＴＬ作業範囲：最小定格総荷重によるクレーン作業が可能な範囲
である移動式クレーンの安全装置。
【請求項８】
クレーンブームを搭載した走行体に取り付けた張出長さおよび張出角度の双方を変更可能な４基のアウトリガーのそれぞれの張出状態に応じて、クレーン作業を規制する移動式クレーンの安全装置であって、
前記アウトリガーの張出角度のそれぞれが標準張出角度であるか否か、および、前記アウトリガーの張出長さが最大張出長さであるか否かに応じて、前記クレーンブームの旋回中心を中心とする最大作業半径のクレーン作業領域内において、前記クレーン作業を行うことのできる作業可能範囲を設定する作業可能範囲設定部と、
前記アウトリガーの張出長さのそれぞれが最大張出長さであるか否かに基づき、前記作業可能範囲内において、少なくとも、最大定格総荷重による前記クレーン作業が可能な範囲を、最大ＲＴＬ作業範囲として設定する荷重別作業範囲設定部と
を有しており、
さらに、
前記アウトリガーのそれぞれの前記張出長さを検出する張出長さ検出部と、
前記アウトリガーのそれぞれの前記張出角度を検出する張出角度検出部と、
前記クレーンブームの旋回角度位置を検出する旋回角度検出部と
前記作業可能範囲設定部および前記荷重別作業範囲設定部の設定内容に基づき、前記クレーンブームの動作を規制する動作規制部と、
前記アウトリガーのそれぞれの張出状態および前記動作規制部による動作規制内容を表示する表示画面を備えた表示部と
を有しており、
前記表示部は、前記表示画面上に、前記第１〜第４アウトリガーの張出状態を表示する第１〜第４アウトリガー張出ランプを備えており、
前記第１〜第４アウトリガー張出ランプのそれぞれは、第１の形態、第２の形態、および第３の形態で点灯可能であり、
前記第１の形態は、対象のアウトリガーが、最大張出長さ、かつ、標準張出角度の張出状態であることを表し、
前記第２の形態は、対象のアウトリガーが、標準張出角度で、かつ、張出長さが前記最大張出長さではない張出状態であることを表し、
前記第３の形態は、対象のアウトリガーが、張出角度が前記標準張出角度以外の張出状態であることを表し、
前記第１の形態は、第１の色の連続点灯であり、
前記第２の形態は、第２の色の連続点灯であり、
前記第３の形態は、第３の色の連続点灯であり、
前記第２の形態において、前記第２の色の点滅によって、当該アウトリガーの方向で旋回規制によって前記クレーンブームの旋回が止まっていることを表し、
前記第３の形態において、前記第３の色の点滅によって、当該アウトリガーの方向で旋回規制によって前記クレーンブームの旋回が止まっていることを表す
移動式クレーンの安全装置。
【請求項９】
クレーンブームを搭載した走行体に取り付けた張出長さおよび張出角度の双方を変更可能な４基のアウトリガーのそれぞれの張出状態に応じて、クレーン作業を規制する移動式クレーンの安全装置であって、
前記アウトリガーの張出角度のそれぞれが標準張出角度であるか否か、および、前記アウトリガーの張出長さが最大張出長さであるか否かに応じて、前記クレーンブームの旋回中心を中心とする最大作業半径のクレーン作業領域内において、前記クレーン作業を行うことのできる作業可能範囲を設定する作業可能範囲設定部と、
前記アウトリガーの張出長さのそれぞれが最大張出長さであるか否かに基づき、前記作業可能範囲内において、少なくとも、最大定格総荷重による前記クレーン作業が可能な範囲を、最大ＲＴＬ作業範囲として設定する荷重別作業範囲設定部と
前記アウトリガーのそれぞれの前記張出長さを検出する張出長さ検出部と、
前記アウトリガーのそれぞれの前記張出角度を検出する張出角度検出部と、
前記クレーンブームの旋回角度位置を検出する旋回角度検出部と
を有しており、
前記旋回角度検出部は、前記クレーンブームの１８０度分の回転角度位置を検出する第１ポテンショメータおよび残りの１８０度分の回転角度位置を検出する第２ポテンショメータを備えており、
前記第１、第２ポテンショメータの間の検出信号の切換角度位置は、
前記作業可能範囲設定部によって設定される前記作業可能範囲を規定する旋回角度位置、および、前記荷重別作業範囲設定部によって設定される前記最大ＲＴＬ作業範囲を規定する旋回角度位置のいずれにも一致しないように、設定されている
移動式クレーンの安全装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は移動式クレーンの安全装置に関する。さらに詳しくは、クレーンブームを搭載した走行体に取り付けた張出長さおよび張出角度の双方を変更可能な４本のアウトリガーの張出状態に基づき、クレーン作業を規制する移動式クレーンの安全装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
クレーンとしては、クローラーからなる走行体と、走行体に搭載されたナックルブーム等のクレーンブームと、走行体の四隅に取り付けたアウトリガーを備えた移動式クレーンが知られている。クレーン作業は、走行体の四隅からアウトリガーを張り出して走行体を固定した状態で行われる。移動式クレーンには、吊り上げ荷重が１トン未満の小型の移動式クレーンがある。小型の移動式クレーンは、モーメントリミッター等の荷重吊り上げ制限装置の設置が法律によって義務付けられていない。しかしながら、小型の移動式クレーンであっても、クレーン作業中における転倒防止などの対策が必要である。【０００３】
一般に、旋回可能なクレーンブームを備えた移動式クレーンには安全装置が備わっている。安全装置は、クレーン作業状態が安全作業領域を超えた場合に、強制的にクレーンを自動停止して、転倒等を未然に防止する。特許文献１、２には、アウトリガーの張出長さに基づき、最大定格荷重によるクレーン作業が可能なブームの旋回範囲を規制する安全装置が提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平３−１１５０９１号公報
【特許文献２】特開平８−１２２７３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
小型の移動式クレーンなどにおいて、走行体に取り付けた４基のアウトリガーは、張出長さだけでなく、張出角度も変更できる場合がある。小型の移動式クレーンは、狭い場所などにおいてクレーン作業が行われる場合が多い。このような作業場所では、一部のアウトリガーを最大張出長さの状態にできない場合、張出角度を変えないと、確実にアウトリガーを接地できない場合がある。このため、各アウトリガーの張出長さおよび張出角度を個別に変更できるようにしている。【０００６】
従来における転倒防止用の安全装置は、走行体の左右から幅方向の外方に平行に張り出されるアウトリガーの張出長さに応じて、クレーン作業が可能な作業範囲を規制している。しかしながら、従来の安全装置は張出角度が固定のアウトリガーを前提としている。張出長さ、および、張出角度の双方を考慮したアウトリガーの張出状態に基づき、クレーン作業が可能な作業範囲を規制できる移動式クレーンの安全装置については提案されていない。【０００７】
本発明の目的は、張出長さおよび張出角度の双方を変更可能なアウトリガーの張出状態に応じて、クレーン作業の作業範囲と定格荷重を規制できる移動式クレーンの安全装置を提供することにある。【０００８】
特に、本発明の目的は、アウトリガーの張出状態に応じて、転倒のおそれなくクレーン作業を行うことができ、作業範囲を広く確保できるようにした移動式クレーンの安全装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明による、クレーンブームを搭載した走行体に取り付けた張出長さおよび張出角度の双方を変更可能な４基のアウトリガーのそれぞれの張出状態に応じて、クレーン作業を規制する移動式クレーンの安全装置は、
アウトリガーの張出角度のそれぞれが標準張出角度であるか否かに応じて、クレーンブームの旋回中心を中心とする最大作業半径のクレーン作業領域内において、クレーン作業を行うことのできる作業可能範囲を設定する作業可能範囲設定部と、
アウトリガーの張出長さのそれぞれが最大張出長さであるか否かに応じて、作業可能範囲内において、少なくとも、最大定格総荷重によるクレーン作業が可能な範囲である最大ＲＴＬ作業範囲を設定する荷重別作業範囲設定部と
を有していることを特徴としている。【００１０】
ここで、最大作業半径のクレーン作業領域を、クレーンブームの旋回中心を中心として、４基のアウトリガーに対応させて、９０度毎に４つの旋回角度範囲に区分することができる。作業可能範囲設定部は、張出角度が標準張出角度となっているアウトリガーに割り当てられている旋回角度範囲を作業可能範囲に設定する。【００１１】
標準張出角度とは異なる方向に張り出されているアウトリガーの側は、クレーンの安定性が悪い。このようなアウトリガーの側にクレーンブームを旋回させてクレーン作業を行うと、クレーンが転倒する危険性が高い。張出角度が標準張出角度であるアウトリガーの側のみを、作業可能範囲に設定することにより、アウトリガーの張出角度に起因する転倒などの危険性を回避できる。また、作業可能範囲内において、各アウトリガーの張出長さに応じて、最大定格総荷重によるクレーン作業が可能な範囲（最大ＲＴＬ作業範囲）を設定している。支持能力の高い最大張出長さのアウトリガーの側におけるクレーン作業能力を、可能な範囲内で広くできる。また、支持能力の低い張出長さの短いアウトリガーの側におけるクレーン作業能力を下げることにより、クレーン作業を安全に行うことができる。よって、本発明によれば、安全にクレーン作業ができる範囲内において、クレーン作業能力を最大限活用することが可能になる。【００１２】
ここで、作業可能範囲設定部は、４基のアウトリガーの張出角度が全て標準張出角度であるという条件、または、少なくとも２基のアウトリガーの張出角度が標準張出角度で張出長さが最大張出長さであり、かつ、これら２基の前記アウトリガーが走行体の前後または左右に隣り合って配置されているという条件を満たさない場合には、作業可能範囲を設定せずに、クレーン作業領域の全領域を、クレーン作業を行うことのできない作業禁止範囲に設定する。【００１３】
走行体の対角方向に位置する２基のアウトリガーが標準張出角度とは異なる張出角度の場合には、クレーンの安定性が極めて悪い。この場合には、クレーン作業が禁止されるので、安全性を確保できる。【００１４】
次に、移動式クレーンにおいては、一般に、各部のレイアウトの関係から、走行体の前後方向の中心よりも後側に前記クレーンブームの旋回中心が位置する。走行体の右後側のアウトリガーを第１アウトリガー、走行体の右前側のアウトリガーを第２アウトリガー、走行体の左後側のアウトリガーを第４アウトリガー、走行体の左前側のアウトリガーを第３アウトリガーと呼ぶものとする。この場合には、第１、第４アウトリガーの標準張出角度は、走行体前後方向に対して、それぞれ左右に、９０度未満の第１張出角度であり、第２、第３アウトリガーの標準張出角度は、走行体前後方向に対して、それぞれ左右に、９０度未満の第２張出角度であり、第２張出角度は第１張出角度よりも大きい。例えば、第１張出角度は４５°であり、第２張出角度は６０°である。なお、走行体の前後方向の中心に旋回中心が位置する場合、前後のアウトリガーの標準張出角度が同一の場合にも、本発明を適用可能である。【００１５】
この場合において、アウトリガーの張出状態に応じて、最大ＲＴＬ作業範囲を、次のように設定することができる。まず、クレーン作業領域を、以下のように、８つの旋回範囲に区分する。
旋回中心から走行体前方向に延びる前方向線Ａを中心として、左右に９０度未満の角度を張る前側旋回範囲ＬＡＢ、
旋回中心から走行体右方向に延びる右方向線Ｄを中心として、前後に９０度未満の角度を張る右側旋回範囲ＣＤＥ、
旋回中心から走行体後方向に延びる後方向線Ｇを中心として、左右に９０度未満の角度を張る後側旋回範囲ＦＧＨ、
旋回中心から走行体左方向に延びる左方向線Ｊを中心として、前後に９０度未満の角度を張る左側旋回範囲ＩＪＫ、
前側旋回範囲と右側旋回範囲の間の前方右側旋回範囲ＢＣ、
後側旋回範囲と右側旋回範囲の間の後方右側旋回範囲ＥＦ、
後側旋回範囲と左側旋回範囲の間の後方左側旋回範囲ＨＩ、および、
左側旋回範囲と前側旋回範囲の間の前方左側旋回範囲ＫＬ。【００１６】
荷重別作業範囲設定部は、
右側の前後の第２、第１アウトリガーが、最大張出状態ＭＡＸの場合（張出角度が標準張出角度、かつ、張出長さが最大張出長さの場合）には、少なくとも、右側旋回範囲ＣＤＥを、最大ＲＴＬ作業範囲に設定し、
後側の左右の第４、第１アウトリガーが、最大張出状態ＭＡＸの場合（張出角度が標準張出角度、かつ、張出長さが最大張出長さの場合）には、少なくとも、後側旋回範囲ＦＧＨを、最大ＲＴＬ作業範囲に設定し、
右側の前後の第４、第３アウトリガーが、最大張出状態ＭＡＸの場合（張出角度が標準張出角度、かつ、張出長さが最大張出長さの場合）には、少なくとも、左側旋回範囲ＩＪＫを、最大ＲＴＬ作業範囲に設定し、
前側の左右の第３、第２アウトリガーが、最大張出状態ＭＡＸの場合（張出角度が標準張出角度、かつ、張出長さが最大張出長さの場合）には、少なくとも、前側旋回範囲ＬＡＢを、最大ＲＴＬ作業範囲に設定する。【００１７】
ここで、作業可能範囲における、最小定格総荷重によるクレーン作業が可能な最小ＲＴＬ作業範囲の円形領域を、一律に、最大ＲＴＬ作業範囲に設定できる場合がある。【００１８】
また、作業可能範囲における最大ＲＴＬ作業範囲以外の範囲を、最小定格総荷重によるクレーン作業が可能な最小ＲＴＬ作業範囲に設定することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】本発明を適用した小型の移動式クレーンの正面図である。
【図２】移動式クレーンの作業中の状態の一例の説明図である。
【図３】（Ａ）〜（Ｄ）は、移動式クレーンのアウトリガーの張出状態を示す説明図である。
【図４】４基のアウトリガーの標準張出角度の状態を示す説明図である。
【図５】移動式クレーンの制御系を示す概略ブロック図である。
【図６】移動式クレーンの制御系の安全装置の部分を示す機能ブロック図である。
【図７】アウトリガーの張出角度と作業可能範囲の関係を示す説明図である。
【図８】クレーン作業領域および各旋回角度位置を示す説明図である。
【図９】アウトリガー張出状態のパターンを示す説明図である。
【図１０】アウトリガー張出状態のパターンとクレーン作業の動作規制内容の関係を示す図表である。
【図１１】各パターンの最大ＲＴＬ作業範囲および最小ＲＴＬ作業範囲を示す説明図である。
【図１２】各パターンの最大ＲＴＬ作業範囲および最小ＲＴＬ作業範囲を示す説明図である。
【図１３】（Ａ）、（Ｂ）、（Ｃ）は、移動式クレーンの表示画面の例を示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
以下に、図面を参照して、本発明を適用した安全装置が組み込まれている移動式クレーンの実施の形態を説明する。なお、以下に述べる実施の形態は、本発明の一例を示すものであり、本発明は、実施の形態の構成に限定されるものではない。
【００２１】
（全体構成）
図１は本実施の形態に係る小型の移動式クレーンを示す正面図であり、図２はそのクレーン作業中の状態の一例を示す説明図である。移動式クレーン１はクローラーからなる走行体２を備えている。走行体２にはブーム旋回台３が搭載され、ブーム旋回台３にはナックルブーム式のクレーンブーム４が取り付けられている。クレーンブーム４はナックルブーム式以外のものであってもよいことは勿論である。また、走行体２の四隅には４基のアウトリガー５（１）〜５（４）（以下、これらを総称して「アウトリガー５」と呼ぶ場合もある。）が取り付けられている。走行体２の一方の端部には、当該走行体２の操作レバー６が配置され、走行体２の他方の端部には制御盤７が搭載されている。
【００２２】
クレーンブーム４は第１ブーム８および第２ブーム９を備え、第１ブーム８の後端部はブーム旋回台３に対して水平ピン（図示せず）を中心として起伏可能に取り付けられている。ブーム旋回台３を旋回中心回りに旋回させると、第１ブーム８が左右方向に旋回する。ブーム旋回台３と第１ブーム８の間には一対の起伏シリンダ１０が架け渡されており、起伏シリンダ１０の伸縮によって第１ブーム８の起伏動作が行われる。第１ブーム８の先端部と第２ブーム９の後端部の間は、ナックルブームジョイント機構１１によって連結されている。ナックルブームジョイント機構１１のシリンダ１２を伸縮すると、第１ブーム８に対して第２ブーム９を起伏させることができる。第２ブーム９は多段ブームであり、その軸線方向に伸縮動作を行うことが可能である。
【００２３】
図１に示す格納状態からアウトリガー５を、外向きとなるように旋回して張り出して、走行体２を接地面から浮き上がらせる。図２に示すように、移動式クレーン１が安定した状態に固定される。この状態で、クレーンブーム４の起伏、伸長を行って、クレーン作業が行われる。
【００２４】
図３（Ａ）〜（Ｄ）はアウトリガー５の動きを示す説明図であり、図３（Ａ）は格納状態のアウトリガー５（図１参照）を旋回させて外向きにした状態を示し、図３（Ｂ）、図３（Ｃ）、図３（Ｄ）は、アウトリガー５が張り出される状態を示す。
【００２５】
アウトリガー５は第１アーム１３、第２アーム１４およびアウトリガーシリンダ１５を備えている。第１アーム１３の先端部１３ａに、水平連結ピン１６を中心として回動可能な状態で第２アーム１４が連結されている。第２アーム１４は二段アームであり、図３（Ｂ）、（Ｃ）に示すようにアウターボックス１４Ａの先端からインナーボックス１４Ｂを伸長可能である。インナーボックス１４Ｂの先端部１４ａには揺動ピン１７ａを介して接地板１７が取り付けられている。
【００２６】
走行体２には、その走行体フレーム１８の上面の四隅に、垂直軸線回りに回動可能な旋回軸１９が取り付けられている。旋回軸１９には、その側方および上方に張り出したブラケット２０が取り付けられている。ブラケット２０における側方に張り出している部位には、水平に配置した起伏ピン２０ａを介して、第１アーム１３の後端部１３ｂが、上下方向に揺動可能に連結されている。
【００２７】
アウトリガーシリンダ１５は、旋回軸１９のブラケット２０における上方に張り出している部位と、第１アーム１３の先端部１３ａに取り付けたアウトリガーベース２１との間に架け渡されている。アウトリガーシリンダ１５のシリンダ本体部１５ａの後端部は水平連結ピン２２を介してブラケット２０に連結され、アウトリガーシリンダ１５の伸縮ロッド１５ｂの先端部は水平連結ピン２３を介してアウトリガーベース２１に連結されている。
【００２８】
（アウトリガーの張出状態）
アウトリガー５は、その張出長さおよび張出角度を変更可能である。アウトリガーベース２１に対するポジションピン２５の差込位置の変更、および、インナーボックス１４Ｂに対するポジションピン２６の差込位置の変更によって、張出長さを変更できる。アウトリガーベース２１の側のポジションピン２５は、水平連結ピン１６を中心とした同一円上において角度間隔で配列された複数のピン穴２７ａ〜２７ｄに差し込み可能である。ポジションピン２５を、ピン穴２７ａ〜２７ｄの一つと、アウターボックス１４Ａの側に形成したピン穴に通すことにより、第１、第２アーム１３、１４の角度を、図３（Ａ）の収納状態から図３（Ｄ）に示す最も開いた状態の４段階に切り替え可能である。角度は、４段階以外、例えば、２段階、３段階に切り替え可能となっている場合もある。
【００２９】
アウターボックス１４Ａの側のポジションピン２６は、インナーボックス１４Ｂの軸線方向に所定間隔で設けた複数のピン穴２８ａ〜２８ｄに差し込み可能である。ポジションピン２６を差し込むピン穴２８ａ〜２８ｄを変えることにより、第２アーム１４の長さを、最も短い図３（Ａ）、（Ｂ）に示す状態から、最も長い図３（Ｃ）、（Ｄ）に切り替えることができる。
【００３０】
アウトリガー５の最大張出長さの状態は、図３（Ｄ）に示すように、ポジションピン２５をピン穴２７ｄに差し込み、ポジションピン２６をピン穴２８ｄに差し込んだ状態である。これ以外の図３（Ｂ）、（Ｃ）などに示す状態は、最大張出長さ以外の状態である。
【００３１】
ポジションピン２５の位置（第１、第２アーム１３、１４の間の開き角度）の検出は、例えば、アウトリガーベース２１に取り付けた近接センサ２９が用いられる。ポジションピン２６の位置（第２アーム１４の張出長さ）の検出は、例えば、アウターボックス１４Ａに取り付けたリミットスイッチ３０が用いられる。近接センサ２９およびリミットスイッチ３０以外の検出機構を用いて、各アウトリガー５の張出長さを検出できることは勿論である。例えば、長さ計やポテンショメータを用いて、張出長さを検出できる。
【００３２】
また、アウトリガー５の張出角度は、旋回軸１９によって規定される旋回中心５Ａを中心として、旋回させることにより、変更可能である。本例では、各アウトリガー５の張出角度は、旋回軸１９の外周近傍の定まった位置に取り付けた各リミットスイッチ３１によって検出される。張出角度の検出機構として、ポテンショメータなどの他の検出機構を用いてもよいことは勿論である。
【００３３】
図４は、アウトリガー５の標準張出角度の状態を示す説明図である。本例の移動式クレーン１では、走行体２の前後方向の中心よりも後側にクレーンブーム４の旋回中心４Ａが位置する。以下の説明においては、走行体２の右側に第１、第２アウトリガー５（１）、５（２）が位置し、走行体２の左側に第３、第４アウトリガー５（３）、５（４）が位置し、走行体２の後側に第１、第４アウトリガー５（１）、５（４）が位置し、走行体２の前側に第２、第３アウトリガー５（２）、５（３）が位置しているものとする。
【００３４】
第１、第４アウトリガー５（１）、５（４）の標準張出角度は、本例では、走行体前後方向に対してそれぞれ左右に４５度の角度（第１張出角度）に設定されている。第２、第３アウトリガー５（２）、５（３）の標準張出角度は、走行体前後方向に対してそれぞれ左右に６０度の角度（第２張出角度）に設定されている。これらの標準張出角度の値は、アウトリガー最大張出長さの状態において、クレーン安定度などに基づき設定される最適値である。
【００３５】
（制御系）
図５は移動式クレーン１の制御系を示す概略ブロック図である。制御系は、一般に、走行体２に搭載されている下部コントローラ４０、ブーム旋回台３の側に搭載されている上部コントローラ４１、エンジンボックス４２、および、操作・表示用の制御盤７を備えている。操作入力などに基づき下部コントローラ４０およびエンジンボックス４２を介して走行体２の駆動が制御される。
【００３６】
下部コントローラ４０には、クレーンブーム４の状態を検出する各種センサから構成されるブーム状態検出部４３からの検出信号が上部コントローラ４１を介して入力される。また、下部コントローラ４０には、各アウトリガー５の張出状態を検出する各種センサから構成されるアウトリガー状態検出部４４からの検出信号などが入力される。下部コントローラ４０は、これらに基づき、各部を駆動するための油圧回路のクレーンコントロールバルブ４５などを制御する。クレーンブーム４、アウトリガー５などの動作状態を含む各種情報は、制御盤７の表示装置４６の表示画面上に表示される。
【００３７】
下部コントローラ４０は、走行体２の走行制御部５１、アウトリガー５の動作を制御するアウトリガー制御部５２、クレーンブーム４の動作を制御するクレーンブーム制御部５３が含まれている。また、クレーンブーム４およびアウトリガー５の張出状態、吊り下げ負荷などに基づき、移動式クレーン１の転倒防止などのための動作規制を行う安全装置５４が含まれている。安全装置５４による規制の下で、走行制御部５１、アウトリガー制御部５２、クレーンブーム制御部５３によって各部の動作が制御される。さらに、下部コントローラ４０には、表示装置４６の表示制御を行う表示制御部５５が含まれている。走行制御部５１、アウトリガー制御部５２およびクレーンブーム制御部５３の制御動作は一般的なクレーンの場合と同様であるので、それらの説明は省略する。
【００３８】
図６は、下部コントローラ４０の安全装置５４を中心に構成される移動式クレーン１の機能ブロック図である。安全装置５４は、張出長さおよび張出角度の双方を変更可能な４本の第１〜第４アウトリガー５（１）〜５（４）の張出状態に基づき、転倒防止、過負荷防止などのために、クレーンブーム４の作業条件を設定し、これに基づき、クレーン作業の動作規制を行う。
【００３９】
安全装置５４の入力側には、アウトリガー状態検出部４４から第１〜第４アウトリガー５（１）〜５（４）のそれぞれの張出状態を示す検出信号が供給され、ブーム状態検出部４３からは、クレーンブーム４の動作状態を示す検出信号などが供給される。アウトリガー状態検出部４４には、第１〜第４アウトリガー５（１）〜５（４）のそれぞれのアウトリガー（ＯＲ）張出長さ検出部である４組の近接センサ２９およびリミットスイッチ３０と、第１〜第４アウトリガー５（１）〜５（４）のそれぞれの張出角度を検出する第１〜第４張出角度検出部であるリミットスイッチ３１を含んでいる。ブーム状態検出部４３には、クレーンブーム４の旋回角度位置を検出するブーム旋回角度検出部５６、ブーム長さ検出部５７、負荷検出部５８などが含まれている。
【００４０】
安全装置５４は、ＯＲ張出状態判定部６１、クレーン状態判定部６２、作業可能範囲設定部６３（作業禁止範囲設定部）、荷重別作業範囲設定部６４、動作規制部６５などの機能部分が備わっている。ＯＲ張出状態判定部６１は、アウトリガー状態検出部４４からの検出信号に基づき、第１〜第４アウトリガー５（１）〜５（４）の張出状態（最大張出長さの状態か否か、標準張出角度の状態か否か）を判定する。クレーン状態判定部６２は、ブーム旋回角度検出部５６の検出信号に基づき、クレーンブーム４の旋回角度位置を判別する。また、ブーム長さ検出部５７、負荷検出部５８などの各種検出部の検出結果に基づき、クレーンブーム４のブーム長さ、ブーム角度、作用している実負荷などを検出する。
【００４１】
作業可能範囲設定部６３は、各アウトリガー５の張出角度のそれぞれが標準張出角度であるか否かに応じて、クレーンブーム４の旋回中心４Ａを中心とする最大作業半径のクレーン作業領域内において、クレーン作業を行うことのできる作業可能範囲を設定する。荷重別作業範囲設定部６４は、第１〜第４アウトリガー５（１）〜５（４）のそれぞれが最大張出長さの状態であるか否かに応じて、設定された作業可能範囲内において、最大定格総荷重によるクレーン作業が可能な範囲を最大ＲＴＬ作業範囲として設定し、それ以外の範囲を最小定格総荷重によるクレーン作業が可能な最小ＲＴＬ作業範囲として設定する。
【００４２】
動作規制部６５は、設定された最大ＲＴＬ作業範囲内において最大定格総荷重を超えない状態でのクレーン作業を許可し、この範囲を超えるクレーン操作が指示されると、過負荷防止機能が作用して、強制的にクレーン操作を停止させる停止指令を、クレーンブーム制御部５３に出力する。クレーンブーム制御部５３は、停止指令を受けると、クレーンブーム４の旋回動作等の危険側動作を強制的に停止する。ここで、クレーンブーム制御部５３は、クレーンブーム４の旋回等の停止を急停止させることもできるが、徐々に旋回速度を減速させて停止させる緩停止制御を行うことが望ましい。なお、最小ＲＴＬ作業範囲内でのクレーン作業は、定格総荷重の値を最小定格総荷重の値に切り替えることにより、最小定格総荷重を超えない状態で行うことができる。
【００４３】
また、検出された各アウトリガー５の張出状態、動作規制部６５による規制状態などは、表示制御部５５を介して、制御盤７の表示装置４６に表示される。
【００４４】
なお、理解を容易にするために、作業可能範囲設定部６３、荷重別作業範囲設定部６４などを別個の機能ブロックとして説明した。実際のコントローラにおいては、これらは一つの制御機能としてソフトウエアによって実現される。例えば、内蔵メモリあるいは外付けメモリ内に、後述の図１０に示すようなアウトリガー張出状態のパターンと、作業可能範囲、最大ＲＴＬ作業範囲および最小ＲＴＬ作業範囲との間の対応関係を記憶保持しておく。検出された各アウトリガー５の張出状態のパターンから、対応関係を参照して、各範囲を算出すればよい。
【００４５】
（クレーン作業可能範囲・作業禁止範囲）
図７は、作業可能範囲設定部６３によって設定される作業可能範囲・作業禁止範囲を示す説明図である。この図には、４基の第１〜第４アウトリガー５（１）〜５（４）のそれぞれについて、張出角度が標準張出角度の状態か否か、および、最大張出長さの状態か否かに応じて設定される９種類の作業可能範囲・作業禁止範囲のパターンを示してある。旋回中心４Ａを中心とする円は最大作業半径のクレーン作業範囲Ｒを示す。クレーン作業範囲Ｒは、第１〜第４アウトリガー５（１）〜５（４）に対応させて、９０度毎に４つの第１〜第４旋回範囲に区分されている。各パターンにおいて、円内の白抜き部分は作業可能範囲を示し、円内の斜線部分は作業禁止範囲を示す。
【００４６】
作業可能範囲設定部６３は、第１〜第４アウトリガー５（１）〜５（４）のうち、少なくとも２基のアウトリガーの張出角度が標準張出角度であり、かつ、これら２基のアウトリガーが走行体２の前後または左右の隣り合う２基のアウトリガーであるという条件を満たすか否かを判別する。この条件を満たさない場合には、クレーンブーム４のクレーン作業範囲Ｒを全て、作業禁止範囲に設定する。
【００４７】
換言すると、３基以上のアウトリガーの張出角度が標準張出角度ではない場合、および、走行体２の対角方向に位置する一対のアウトリガーの張出角度が標準張出角度の状態ではない場合には、クレーン作業範囲Ｒの全てを、作業禁止範囲に設定する。この場合には、移動式クレーン１をクレーンモードに切り替えることができない。移動式クレーン１を移動させるなどして、各アウトリガー５の張出状態を設定し直して、安定したクレーン支持状態を確保する必要がある。
【００４８】
上記の条件を満たす場合には、作業可能範囲設定部６３は、検出されたアウトリガー５の張出角度が標準張出角度の場合には、当該アウトリガー５に割り当てられている旋回角度範囲をクレーン作業が可能な作業可能範囲に設定し、そうでない場合には、当該旋回角度範囲を作業禁止範囲に設定する。
【００４９】
（荷重別作業範囲）
次に、荷重別作業範囲設定部６４の機能を説明する。荷重別作業範囲設定部６４は、各アウトリガー５の張出状態に応じて、作業可能範囲内を、最大定格総荷重によるクレーン作業が可能な最大ＲＴＬ作業範囲と、最小定格総荷重によるクレーン作業が可能な最小ＲＴＬ作業範囲に区分する。
【００５０】
図８は、区分される各範囲の境界となる旋回角度位置の例を示す説明図である。境界となる旋回角度位置は、例えば、旋回中心４Ａと、最大張出状態（最大張出長さ・標準張出角度の張出状態）における各アウトリガー５の接地点とを結ぶ線分に基づき、転倒しない範囲で設定される。また、例えば、アウトリガー５が最大張出状態の場合における安定度計算に基づき、計算によって得られる旋回角度範囲よりも安全側となるように狭めた旋回角度範囲に基づき設定される。なお、アウトリガー５の最大張出長さ以外の張出長さ・標準張出角度の張出状態を、最小張出状態と呼ぶものとする。
【００５１】
本例では、クレーンブーム４の旋回中心４Ａを中心とする最大作業半径Ｒのクレーン作業範囲において、旋回角度範囲が、次のように、８つの旋回範囲に区分されている。このクレーン作業範囲には、同心状に、最小張出状態の場合の定格総荷重と最大張出状態の場合の定格総荷重が等しい作業半径（共通作業半径）ｒのクレーン作業範囲が含まれている。
（１）前側旋回範囲ＬＡＢ：旋回中心から走行体前方向に延びる前方向線Ａを中心として、左右に９０度未満の角度を張る範囲
（２）右側旋回範囲ＣＤＥ：旋回中心から走行体右方向に延びる右方向線Ｄを中心として、前後に９０度未満の角度を張る範囲
（３）後側旋回範囲ＦＧＨ：旋回中心から走行体後方向に延びる後方向線Ｇを中心として、左右に９０度未満の角度を張る範囲
（４）左側旋回範囲ＩＪＫ：旋回中心から走行体左方向に延びる左方向線Ｊを中心として、前後に９０度未満の角度を張る範囲
（５）前方右側旋回範囲ＢＣ：前側旋回範囲と右側旋回範囲の間の範囲
（６）後方右側旋回範囲ＥＦ：後側旋回範囲と右側旋回範囲の間の範囲
（７）後方左側旋回範囲ＨＩ：後側旋回範囲と左側旋回範囲の間の範囲
（８）前方左側旋回範囲ＫＬ：左側旋回範囲と前側旋回範囲の間の範囲
【００５２】
荷重別作業範囲設定部６４は、右側の前後の第２、第１アウトリガー５（２）、５（１）が最大張出状態（張出長さが最大張出長さ、かつ、張出角度が標準張出角度）の場合には、右側旋回範囲ＣＤＥを、最大ＲＴＬ作業範囲に設定する。同様に、後側の左右の第４、第１アウトリガー５（４）、５（１）が最大張出状態（張出長さが最大張出長さ、かつ、張出角度が標準張出角度の場合）には、後側旋回範囲ＦＧＨを最大ＲＴＬ作業範囲に設定する。左側の前後の第４、第３アウトリガー５（４）、５（３）が最大張出状態（張出長さが最大張出長さ、かつ、張出角度が標準張出角度）の場合には、左側旋回範囲ＩＪＫを最大ＲＴＬ作業範囲に設定する。前側の左右の第３、第２アウトリガー５（３）、５（２）が最大張出状態（張出長さが最大張出長さ、かつ、張出角度が標準張出角度）の場合には、前側旋回範囲ＬＡＢを最大ＲＴＬ作業範囲に設定する。
【００５３】
なお、最小張出状態の場合の定格総荷重と最大張出状態の場合の定格総荷重とが等しいクレーン作業範囲（共通作業半径ｒのクレーン作業範囲）については、安全度計算などに基づき安全性が確保できる場合がある。この場合には、各アウトリガー５の張出長さに関わりなく、この共通作業半径ｒのクレーン作業範囲を、最大ＲＴＬ作業範囲に設定可能である。
【００５４】
図９は、第１〜第４アウトリガー５（１）〜５（４）の張出状態の組み合わせのパターンを示す説明図である。図１０は、各パターンにおける最大ＲＴＬ作業範囲および最小ＲＴＬ作業範囲を示す一覧表である。
【００５５】
図９における四角の枠で囲まれている数字がパターン番号を示す。各パターンにおいて、４基のアウトリガー５（１）〜５（４）が、丸印で示されている場合は、張出状態が、最大張出状態（張出長さが最大張出長さの状態であり、かつ、張出角度が標準張出角度の状態）である。四角印で示されている場合は、張出長さが最大張出長さ以外の状態で、張出角度が標準張出角度の状態である。四角内にｘが付された印で示されている場合は、張出長さに関わりなく、張出角度が標準張出角度以外の状態である。
【００５６】
図１０の一覧表において、各符号は以下の通りである。
ＯＲ１：第１アウトリガー
ＯＲ２：第２アウトリガー
ＯＲ３：第３アウトリガー
ＯＲ４：第４アウトリガー
ＭＡＸ：最大張出状態（張出状態が、最大張出長さ、かつ、標準張出角度）のアウトリガー
ｍｉｎ：張出状態が、最大張出長さ以外、かつ、標準張出角度のアウトリガー
ｍｕｌｔｉ：張出状態が、張出長さに関わりなく、標準張出角度以外の張出角度のアウトリガー
ＬＡＢ：前記旋回中心から走行体前方向に延びる前方向線Ａを中心として、左右に９０度未満の角度を張る前側旋回範囲
ＣＤＥ：前記旋回中心から走行体右方向に延びる右方向線Ｄを中心として、前後に９０度未満の角度を張る右側旋回範囲
ＦＧＨ：前記旋回中心から走行体後方向に延びる後方向線Ｇを中心として、左右に９０度未満の角度を張る後側旋回範囲
ＩＪＫ：前記旋回中心から走行体左方向に延びる左方向線Ｊを中心として、前後に９０度未満の角度を張る左側旋回範囲
ＢＣ：前記前側旋回範囲と前記右側旋回範囲の間の前方右側旋回範囲
ＥＦ：前記後側旋回範囲と前記右側旋回範囲の間の後方右側旋回範囲
ＨＩ：前記後側旋回範囲と前記左側旋回範囲の間の後方左側旋回範囲
ＫＬ：前記左側旋回範囲と前記前側旋回範囲の間の前方左側旋回範囲
最大ＲＴＬ作業範囲：最大定格総荷重によるクレーン作業が可能な範囲
最小ＲＴＬ作業範囲：最小定格総荷重によるクレーン作業が可能な範囲
【００５７】
図１１には、図９、図１０におけるパターン１、２、３、４、７の場合における作業可能範囲、最大ＲＴＬ作業範囲、最小ＲＴＬ作業範囲、および作業禁止範囲を示す。また、図１２には、図９、図１０におけるパターン８、９、１３、２１、２５の場合における作業可能範囲、最大ＲＴＬ作業範囲、最小ＲＴＬ作業範囲、および作業禁止範囲を示す。
【００５８】
（表示画面例）
次に、アウトリガー５の張出状態は、表示制御部５５の制御の下で、制御盤７の表示装置４６の表示画面に表示される。また、動作規制部６５によってクレーン操作が強制的に停止した場合には、表示画面上に、その旨を表す表示がなされる。また、例えば、表示画面上に、強制停止を解消するための回復操作が表示される。操作者によって回復操作が行われると、通常の待機状態に復帰する。
【００５９】
図１３は、表示画面の表示形態を示す説明図である。図１３（Ａ）は移動式クレーン１の始動時の画面例を示す説明図である。始動時の表示画面８１においては、その左右に、それぞれ、５個ずつのスイッチ７１〜７５、７６〜８０が表示され、これらの間の長方形の表示画面８１には製造会社のロゴマーク等が表示される。始動時の表示画面８１は、アウトリガー５（１）〜５（４）のいずれか１基以上が格納状態から外れると、図１３（Ｂ）に示すホーム画面８２に切り替わる。
【００６０】
ホーム画面８２には、図１３（Ｂ）、（Ｃ）に示すように、移動式クレーン１の平面形状が表示される表示領域９０が含まれている。例えば、図１３（Ｃ）に示すように、移動式クレーン１の走行体２、４基のアウトリガー５（１）〜５（４）およびクレーンブーム４の輪郭形状を所定の色、例えば緑色で表示するクレーン画像が表示されている。前述のように作業可能範囲が設定され、かつ、４基のアウトリガー５（１）〜５（４）が正しく接地されると、図１３（Ｃ）に示すランプ１０１〜１０４が赤色から例えば緑色に切り替わり、クレーンモードに入ることができる状態になる。アウトリガー５（１）〜５（４）の浮き上がり状態が検出されると、当該クレーン画像上における該当するアウトリガーに表示されているランプ１０１〜１０４が緑色から例えば赤色に切り替わる。
【００６１】
また、アウトリガー５の旋回中心の部分にも、それぞれ、アウトリガー張出ランプ９１〜９４が表示される。第１〜第４アウトリガー張出ランプ９１〜９４のそれぞれは、第１の形態、第２の形態、および第３の形態で点灯可能である。第１の形態は、対象のアウトリガー５が、最大張出状態（最大張出長さ、かつ、標準張出角度の張出状態）であることを表し、第２の形態は、対象のアウトリガー５が、標準張出角度で、かつ、張出長さが最大張出長さではない張出状態であることを表し、第３の形態は、対象のアウトリガー５が、張出角度が標準張出角度以外の張出状態であることを表す。本例では、第１の形態（最大張出状態）は、第１の色、例えば緑色の連続点灯であり、第２の形態は、第２の色、例えば黄色の連続点灯であり、第３の形態は、第３の色、例えば赤色の連続点灯である。これにより、操作者は、クレーン作業可能範囲と荷重別作業範囲を概略で認識することができる。
【００６２】
これに加えて、これらのランプにより、クレーン作業の状態も表示される。例えば、動作規制部６５によって、黄色表示のアウトリガー５において、黄色の点滅によって、当該アウトリガー５の方向で旋回規制によってクレーンブーム４の旋回が止まっていることを表し、赤色表示のアウトリガー５において、赤色の点滅によって、当該アウトリガー５の方向で旋回規制によってクレーンブーム４の旋回が止まっていることを表すことができる。
【００６３】
また、本例では、図１３（Ｃ）に示すように、画面上において、クレーンブーム４の旋回中心回りに、クレーンブーム４の方向を表す旋回方向ランプ９５が表示される。旋回方向ランプ９５は例えば四分円形状のランプであり、クレーン旋回時に、９０°づつ、その表示位置が切り替わる。操作者は、クレーンを旋回操作しながら旋回方向ランプ９５の表示を目視して、クレーン旋回方向の検出機能が故障していないかを簡易的に確認できる。
【００６４】
（ブーム旋回角度の検出機構の例）
なお、本例の移動式クレーン１では、クレーンブーム４の旋回角度位置を検出するブーム旋回角度検出部５６は、廉価な構成とするために、例えば、クレーンブーム４の１８０度分の回転角度位置を検出する第１ポテンショメータと、残りの１８０度分の回転角度位置を検出する第２ポテンショメータから構成されている。下部コントローラ４０のクレーン状態判定部６２では、第１、第２ポテンショメータの検出信号に基づき、クレーンブーム４の旋回角度位置を演算する旋回角度演算機能を備えている。
【００６５】
この場合には、第１、第２ポテンショメータの間の検出信号の切替角度位置を含む所定の角度範囲においては、検出信号が不定となる為、クレーン状態判定部６２の制御により不定になる前に、検出ポテンショメータを切り替えているが、切り替え前後では、角度がずれることがある。本例では、クレーンブーム４の旋回角度位置に応じて、最大定格総荷重によるクレーン作業を制限する範囲を規定している。旋回角度検出に誤差がでると、クレーン作業の規制を適切に行うことができない。
【００６６】
本例では、第１、第２ポテンショメータの間の検出信号の切換角度位置を、作業可能範囲設定部６３によって設定される作業可能範囲を規定する旋回角度位置、および、荷重別作業範囲設定部６４によって設定される最大ＲＴＬ作業範囲を規定する旋回角度位置のいずれにも一致しないように、設定している。（このような切換角度位置となるように、第１、第２ポテンショメータを配置してある。）これにより、廉価な構成の旋回角度検出機構を用いて正確に制御を行うことが保証される。
【００６７】
なお、ブーム旋回角度（旋回方向）の検出機構としては、ポテンショメータ以外の検出機構を用いることが可能なことは勿論である。例えば、機械式スイッチ（リミットスイッチ）、近接スイッチなどの検出機構を用いることができる。
【００６８】
（その他の実施の形態）
上記の実施の形態では、クレーンブームの最大ＲＴＬ範囲などを規制する旋回規制角度を一定としている。この代わりに、クレーンブーム４の長さによる旋回規制角度を変化させる可変制御を行うことも可能である。
【００６９】
例えば、ブーム長はリミットスイッチや長さ計などのブーム長さ検出部５７で検出されたブーム長に基づき、例えば、最大ＲＴＬ範囲を規制する旋回規制角度幅を可変制御する。クレーンブーム４が設定長さよりも短ければ、旋回規制角度幅を広げて、最大ＲＴＬ範囲を広くする。逆の場合には、旋回規制角度幅を狭める。このようにすれば、安全を確保できる旋回範囲内において、より一層、クレーン能力を引き出すことができる。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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