(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
スポット溶接ガンの電極を所定の時間で研磨する研磨システムであって、
前記電極を研磨するカッタと、
前記カッタの回転動作を制御する制御部と、
前記電極の研磨量を計測する計測部と、を備え、
前記制御部は、
前記計測部によって計測された前記研磨量が、予め定められた第１の閾値と、該第１の閾値よりも大きい予め定められた第２の閾値との間にあるか否かを判断し、
前記研磨量が前記第１の閾値よりも小さいと判断した場合、前記研磨量の計測時の前記回転速度よりも高くなるように、前記回転速度を決定し、
前記研磨量が前記第２の閾値よりも大きいと判断した場合、前記研磨量の計測時の前記回転速度よりも低くなるように、前記回転速度を決定する、研磨システム。
【請求項２】
前記制御部は、第１の研磨作業において計測された前記研磨量に基づいて、該第１の研磨作業の次に実行される第２の研磨作業における前記回転速度を決定する、請求項１に記載の研磨システム。
【請求項３】
前記計測部は、
研磨作業が終了する毎に前記電極の位置を検出し、
前記第１の研磨作業が終了したときに検出された前記電極の位置と、前記第１の研磨作業の前に実行された第３の研磨作業が終了したときに検出された前記電極の位置との差を算出することによって、前記研磨量を計測する、請求項２に記載の研磨システム。
【請求項４】
前記計測部は、前記第１の研磨作業の開始時から終了時までの期間における複数の時点で前記電極の位置を検出し、時系列的に連続する２つの前記時点で検出された前記電極の位置の差を算出することによって、前記研磨量を計測する、請求項２に記載の研磨システム。
【請求項５】
前記複数の時点は、前記第１の研磨作業の開始時と終了時の２つの時点である、請求項４に記載の研磨システム。
【請求項６】
前記計測部は、前記第１の研磨作業の開始時から終了時までの期間で算出された前記差を積算し、該差の積算値を、該差を算出した回数で除算することによって、前記研磨量を計測する、請求項４に記載の研磨システム。
【請求項７】
前記制御部は、研磨作業の実行中に計測された前記研磨量に基づいて、該研磨量の計測後の該研磨作業における前記回転速度を決定する、請求項１に記載の研磨システム。
【請求項８】
前記計測部は、前記研磨作業の開始時から予め定められた時間が経過する毎に前記電極の位置を検出し、直近に検出した第１の前記電極の位置と、該第１の電極の位置の前に検出した第２の前記電極の位置との差を算出することによって、前記研磨量を計測する、請求項７に記載の研磨システム。
【請求項９】
前記計測部は、前記差を算出する毎に該差を積算し、該差の積算値を、該差を算出した回数で除算することによって、前記研磨量を計測する、請求項８に記載の研磨システム。
【請求項１０】
前記制御部は、
前記研磨量が前記第１の閾値よりも小さいと判断した場合、前記研磨量の計測時の前記回転速度よりも、予め定められた速度だけ高くなるように、前記回転速度を決定し、または、
前記研磨量が前記第２の閾値よりも大きいと判断した場合、前記研磨量の計測時の前記回転速度よりも、予め定められた速度だけ低くなるように、前記回転速度を決定する、請求項１〜９のいずれか１項に記載の研磨システム。
【請求項１１】
前記制御部は、
前記研磨量が前記第１の閾値よりも小さいと判断した場合、前記研磨量の計測時の前記回転速度よりも、該研磨量と該第１の閾値との間の差に応じた速度だけ高くなるように、前記回転速度を決定し、または、
前記研磨量が前記第２の閾値よりも大きいと判断した場合に、前記研磨量の計測時の前記回転速度よりも、該研磨量と該第１の閾値との間の差に応じた速度だけ低くなるように、前記回転速度を決定する、請求項１〜９のいずれか１項に記載の研磨システム。
【請求項１２】
前記制御部は、
前記回転速度を決定したときに、決定後の前記回転速度が予め定められた範囲内となるか否かを判断し、
前記決定後の回転速度が前記予め定められた範囲外となると判断した場合は、該予め定められた範囲内となるように前記回転速度を決定するか、または前記回転速度を変更しない、請求項１〜１１のいずれか１項に記載の研磨システム。
【請求項１３】
前記制御部によって前記決定後の回転速度が前記予め定められた範囲外になると判断された場合に、使用者に警告を通知する警告通知部をさらに備える、請求項１２に記載の研磨システム。
【請求項１４】
前記計測部は、前記電極を移動させるために前記スポット溶接ガンに設けられたサーボモータの回転位置を検出し、該回転位置に基づいて、前記研磨量を計測する、請求項１〜１３のいずれか１項に記載の研磨システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、スポット溶接ガンの電極を研磨するための研磨システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
スポット溶接ガンに設けられた電極の研磨作業を実行した後に研磨量を自動計測し、電極の研磨結果の良否を判断する技術が知られている（例えば、特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００７−２６８５３８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
スポット溶接ガンの電極の研磨作業において、電極に対する研磨が不十分であると、被溶接物に溶接電流を適切に流すことができなくなるので、溶接の品質が低下する。その一方で、電極を必要以上に研磨してしまうと、電極が早く磨滅してしまうので、電極の交換頻度が高くなり、その結果、コストの増大に繋がってしまう。したがって、電極を過不足なく研磨すべく、電極の研磨量を適切に制御する技術が求められている。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
スポット溶接ガンの電極を研磨する研磨システムは、電極を研磨するカッタと、カッタの回転動作を制御する制御部と、電極の研磨量を計測する計測部とを備える。制御部は、計測部によって計測された研磨量に基づいて、カッタの回転速度を決定する。
【０００６】
制御部は、第１の研磨作業において計測された研磨量に基づいて、該第１の研磨作業の次に実行される第２の研磨作業における回転速度を決定してもよい。計測部は、研磨作業が終了する毎に電極の位置を検出してもよい。
【０００７】
この場合に、計測部は、第１の研磨作業が終了したときに検出された電極の位置と、第１の研磨作業の前に実行された第３の研磨作業が終了したときに検出された電極の位置との差を算出することによって、研磨量を計測してもよい。
【０００８】
計測部は、第１の研磨作業の開始時から終了時までの期間における複数の時点で電極の位置を検出してもよい。この場合に、計測部は、時系列的に連続する２つの時点で検出された電極の位置の差を算出することによって、研磨量を計測してもよい。
【０００９】
上記複数の時点は、第１の研磨作業の開始時と終了時の２つの時点であってもよい。計測部は、第１の研磨作業の開始時から終了時までの期間で算出された差を積算し、該差の積算値を、該差を算出した回数で除算することによって、研磨量を計測してもよい。
【００１０】
制御部は、研磨作業の実行中に計測された研磨量に基づいて、該研磨量の計測後の該研磨作業における回転速度を決定してもよい。計測部は、研磨作業の開始時から予め定められた時間が経過する毎に電極の位置を検出してもよい。この場合に、計測部は、直近に検出した第１の電極の位置と、該第１の電極の位置の前に検出した第２の電極の位置との差を算出することによって、研磨量を計測してもよい。
【００１１】
計測部は、差を算出する毎に該差を積算し、該差の積算値を、該差を算出した回数で除算することによって、研磨量を計測してもよい。制御部は、計測部によって計測された研磨量が、予め定められた第１の閾値と、該第１の閾値よりも大きい予め定められた第２の閾値との間にあるか否かを判断してもよい。
【００１２】
制御部は、研磨量が第１の閾値よりも小さいと判断した場合、研磨量の計測時の回転速度よりも高くなるように、回転速度を決定してもよい。制御部は、研磨量が第２の閾値よりも大きいと判断した場合、研磨量の計測時の回転速度よりも低くなるように、回転速度を決定してもよい。
【００１３】
制御部は、研磨量が第１の閾値よりも小さいと判断した場合、研磨量の計測時の回転速度よりも、予め定められた速度だけ高くなるように、回転速度を決定してもよい。または、制御部は、研磨量が第２の閾値よりも大きいと判断した場合、研磨量の計測時の回転速度よりも、予め定められた速度だけ低くなるように、回転速度を決定してもよい。
【００１４】
制御部は、研磨量が第１の閾値よりも小さいと判断した場合、研磨量の計測時の回転速度よりも、該研磨量と該第１の閾値との間の差に応じた速度だけ高くなるように、回転速度を決定してもよい。
【００１５】
または、制御部は、研磨量が第２の閾値よりも大きいと判断した場合に、研磨量の計測時の回転速度よりも、該研磨量と該第１の閾値との間の差に応じた速度だけ低くなるように、回転速度を決定してもよい。
【００１６】
制御部は、回転速度を決定したときに、決定後の回転速度が予め定められた範囲内となるか否かを判断してもよい。制御部は、決定後の回転速度が予め定められた範囲外となると判断した場合は、該予め定められた範囲内となるように回転速度を決定するか、または回転速度を変更しなくてもよい。
【００１７】
研磨システムは、制御部によって決定後の回転速度が予め定められた範囲外になると判断された場合に、使用者に警告を通知する警告通知部をさらに備えてもよい。計測部は、電極を移動させるためにスポット溶接ガンに設けられたサーボモータの回転位置を検出し、該回転位置に基づいて、研磨量を計測してもよい。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】本発明の一実施形態に係る研磨システムのブロック図である。
【図２】図１に示す研磨システムと、本発明の一実施形態に係るスポット溶接システムのブロック図である。
【図３】図２に示す研磨システムおよびスポット溶接システムによる溶接および研磨の方法の一例を示すフローチャートである。
【図４】図３のステップＳ２の一例を示すフローチャートである。
【図５】図４のステップＳ１１の一例を示すフローチャートである。
【図６】図４のステップＳ１２の一例を示すフローチャートである。
【図７】図４のステップＳ１３、および図１０のステップＳ７７の一例を示すフローチャートである。
【図８】図３のステップＳ２の他の例を示すフローチャートである。
【図９】図８に示すステップＳ５１の一例を示すフローチャートである。
【図１０】図３のステップＳ２のさらに他の例を示すフローチャートである。
【図１１】本発明の他の実施形態に係る研磨システムおよびスポット溶接システムのブロック図である。
【図１２】本発明のさらに他の実施形態に係る研磨システムのブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて詳細に説明する。まず、図１を参照して、本発明の一実施形態に係る研磨システム１０について説明する。研磨システム１０は、後述するスポット溶接ガンの電極を研磨するためのシステムであって、研磨装置１２と、研磨装置１２の動作を制御する研磨制御部１４とを備える。
【００２０】
研磨装置１２は、カッタ１６、カッタ支持台１８、サーボモータ２０、ブラケット２２、および土台２４を備える。カッタ１６は、略円柱状の部材であって、回転軸線Ｏ１の周りに回転可能となるように、カッタ支持台１８に支持されている。本実施形態においては、カッタ１６には、可動電極研磨部１６ａおよび固定電極研磨部１６ｂが形成されている。
【００２１】
カッタ支持台１８は、バネ２６を介して、ブラケット２２に上下方向に摺動可能に支持されている。ブラケット２２は、土台２４に固定されている。土台２４は、作業セルの床の上に固定されている。
【００２２】
カッタ支持台１８には、サーボモータ２０が固定されている。このサーボモータ２０の出力シャフトは、例えば多段ギアから構成される運動伝達機構（図示せず）を介して、カッタ１６に機械的に接続されている。この運動伝達機構によって、サーボモータ２０の出力シャフトの回転運動がカッタ１６に伝達され、これにより、カッタ１６は、回転軸線Ｏ１の周りに回転駆動される。
【００２３】
研磨制御部１４は、サーボモータ２０の動作を制御する。具体的には、研磨制御部１４は、サーボモータ２０に回転指令を送り、サーボモータ２０を該回転指令に従って回転させる。研磨システム１０は、回転角度検出部２８、記憶部２７、警告通知部２３、および計時部２５をさらに備える。
【００２４】
回転角度検出部２８は、後述するスポット溶接ガンに内蔵されたサーボモータの回転角度を検出する。なお、回転角度検出部２８については後述する。記憶部２７は、例えばＥＥＰＲＯＭ（登録商標）等により構成される、電気的に消去および記録が可能な不揮発性メモリである。
【００２５】
研磨制御部１４は、記憶部２７と通信し、記憶部２７にデータを記録し、または記憶部２７からデータを消去する。警告通知部２３は、例えば、液晶ディスプレイ、有機ＥＬディスプレイ等によって構成された表示装置、およびスピーカの少なくとも一方を含む。研磨制御部１４は、警告通知部２３に指令を送り、表示装置を介して警告画面を表示したり、スピーカを介して警告音を出力したりすることによって、使用者に対して警告を報知する。
【００２６】
計時部２５は、研磨制御部１４からの指令に従って、計時を開始または終了する。研磨制御部１４は、計時部２５から送信される信号を参照して、計時開始時点からの経過時間を計時することができる。
【００２７】
次に、図２を参照して、スポット溶接システム３０について説明する。スポット溶接システム３０は、ロボット３２、ロボット制御部３４、およびスポット溶接ガン３６を備える。ロボット３２は、例えば垂直多関節型ロボットであり、作業セルの床に固定されたベース３８と、ベース３８に回動可能に連結されたロボットアーム４０とを有する。
【００２８】
スポット溶接ガン３６は、ロボットアーム４０の先端に設けられており、ロボットアーム４０によって移動される。ロボット制御部３４は、ロボット３２およびスポット溶接ガン３６の各要素を制御する。
【００２９】
スポット溶接ガン３６は、ベース部４２、固定アーム４４、可動アーム４６、およびサーボモータ４８を備える。ベース部４２は、ロボットアーム４０の先端に固定されている。固定アーム４４は、一端がベース部４２に固定され、他端にて固定電極５０を支持している。本実施形態においては、固定アーム４４は、一端から他端まで略Ｌ字状に湾曲して延在する。
【００３０】
可動アーム４６は、ベース部４２にガン軸Ｏ２に沿って移動可能に設けられている。本実施形態においては、可動アーム４６は、直線状に延びる棒であって、その上端（図示せず）が、運動変換機構（図示せず）を介して、サーボモータ４８の出力シャフト（図示せず）に機械的に接続され、その下端にて可動電極５２を支持している。
【００３１】
運動変換機構は、例えばタイミングベルトおよびプーリーを含み、サーボモータ４８の出力シャフトの回転運動を、可動アーム４６のガン軸Ｏ２に沿った往復運動へ変換する。固定電極５０および可動電極５２は、ガン軸Ｏ２上に位置決めされている。
【００３２】
サーボモータ４８は、ロボット制御部３４からの指令に応じて、運動変換機構を介して、可動アーム４６を駆動する。可動電極５２は、サーボモータ４８によって可動アーム４６が移動されるにつれて、固定電極５０に向かう方向、および固定電極５０から離れる方向へ、ガン軸Ｏ２に沿って往復動する。
【００３３】
固定電極５０および可動電極５２は、ロボット制御部３４の指令に従って通電する。これにより、固定電極５０および可動電極５２は、該固定電極５０および可動電極５２の間に挟持された被溶接ワーク（図示せず）を、スポット溶接する。
【００３４】
ロボット制御部３４は、ロボットアーム４０に内蔵されたサーボモータ（図示せず）を制御し、該サーボモータを介して、ロボットアーム４０を動作させる。ロボット制御部３４は、ロボットアーム４０を動作させることによって、スポット溶接ガン３６を予め定められた位置まで移動させる。研磨制御部１４は、ロボット制御部３４と通信可能に接続され、ロボット制御部３４と情報をやり取りすることができる。
【００３５】
回転角度検出部２８は、サーボモータ４８に取り付けられたエンコーダを含み、サーボモータ４８の回転角度を検出して、研磨制御部１４に送信する。研磨制御部１４は、サーボモータ４８の回転位置を検出することによって、固定電極５０に対する可動電極５２の位置を検出することができる。なお、回転角度検出部２８は、エンコーダの代替として、ホール素子を含んでもよい。
【００３６】
次に、図２〜図７を参照して、研磨システム１０およびスポット溶接システム３０による、溶接および研磨の方法について説明する。図３は、溶接および研磨の一連の工程を示す。図３に示すフローは、ロボット制御部３４が使用者から溶接開始命令を受け付けたときに開始する。ステップＳ１において、ロボット制御部３４は、溶接工程を実行する。
【００３７】
具体的には、ロボット制御部３４は、ロボットプログラムに従って、ロボットアーム４０を動作させ、スポット溶接ガン３６を予め定められた溶接作業位置に移動させる。次いで、ロボット制御部３４は、サーボモータ４８に指令値を送り、可動アーム４６を固定電極５０に向かって移動させる。
【００３８】
その結果、被溶接ワークは、可動電極５２と固定電極５０との間で挟み込まれる。次いで、ロボット制御部３４は、可動電極５２と固定電極５０とを通電させ、被溶接ワークをスポット溶接する。
【００３９】
ステップＳ２において、ロボット制御部３４および研磨制御部１４は、互いに通信しつつ、研磨作業工程を実行する。このステップＳ２の詳細については、後述する。ステップＳ２が終了した後、ステップＳ３において、ロボット制御部３４は、溶接工程が終了したか否かを判断する。具体的には、ロボット制御部３４は、使用者によって予め指定された数量の被溶接ワークに対して溶接作業を実行したか否かを判断する。
【００４０】
ロボット制御部３４は、ＹＥＳと判断すると、図３に示すフローを終了する。一方、ロボット制御部３４は、ＮＯと判断すると、ステップＳ１に戻る。このように、ロボット制御部３４は、予め指定された全ての被溶接ワークに溶接を行うまで、溶接工程と研磨作業工程を繰り返し実行する。
【００４１】
次に、図４を参照して、上述のステップＳ２について説明する。ステップＳ２が開始されると、ステップＳ１１において、ロボット制御部３４および研磨制御部１４は、互いに通信しつつ、スポット溶接ガン３６の固定電極５０および可動電極５２に対する研磨作業を実行する。
【００４２】
このステップＳ１１について、図５を参照して以下に説明する。ステップＳ１１が開始されると、ステップＳ２１において、ロボット制御部３４は、ロボットアーム４０を動作させて、スポット溶接ガン３６を溶接作業位置から研磨作業位置へ移動させる。
【００４３】
スポット溶接ガン３６が研磨作業位置に配置されたとき、カッタ１６は、可動電極５２と固定電極５０との間に配置される。より具体的には、可動電極５２は、カッタ１６の可動電極研磨部１６ａの直上に位置決めされ、且つ、固定電極５０は固定電極研磨部１６ｂの直下に位置決めされる。
【００４４】
ステップＳ２２において、研磨制御部１４は、カッタ１６を回転駆動する。具体的には、研磨制御部１４は、サーボモータ２０に指令を送り、該サーボモータ２０を介して、カッタ１６を回転軸線Ｏ１の周りに回転させる。
【００４５】
ステップＳ２３において、ロボット制御部３４は、可動電極５２を固定電極５０に向かう方向へ移動させる。具体的には、ロボット制御部３４は、サーボモータ４８に指令を送り、可動電極５２が固定電極５０に向かうように、可動アーム４６を移動させる。
【００４６】
ステップＳ２４において、ロボット制御部３４は、可動電極５２および固定電極５０がカッタ１６に接触したか否かを判断する。具体的には、ロボット制御部３４は、サーボモータ４８の負荷トルクが、予め定められたトルクリミッタを越えたか否かを判断する。この場合のトルクリミッタは、ほぼゼロ（ゼロより大きいが、極小さな値）に設定される。
【００４７】
サーボモータ４８の負荷トルクがトルクリミッタを越えた場合、ロボット制御部３４は、可動電極５２および固定電極５０が、それぞれ、カッタ１６の可動電極研磨部１６ａおよび固定電極研磨部１６ｂに接触した（すなわちＹＥＳ）と判断し、ステップＳ２５へ進む。
【００４８】
一方、サーボモータ４８の負荷トルクがトルクリミッタを越えていない場合、ロボット制御部３４は、可動電極５２および固定電極５０がカッタ１６に接触していない（すなわちＮＯ）と判断し、サーボモータ４８の負荷トルクがトルクリミッタを越えるまで、ステップＳ２４を繰り返す。
【００４９】
なお、上述したように、カッタ支持台１８は、バネ２６を介して摺動可能に支持されている。したがって、ステップＳ２３にて可動電極５２がカッタ１６に向かって移動したときに、可動電極５２のみがカッタ１６の可動電極研磨部１６ａに接触した場合、カッタ支持台１８が下方へ移動することになる。
【００５０】
その一方で、固定電極５０のみが固定電極研磨部１６ｂに接触した場合は、カッタ支持台１８が上方へ移動することになる。この場合、サーボモータ４８の負荷トルクがトルクリミッタを越えることはないので、ステップＳ２４にてロボット制御部３４がＹＥＳと判断することはない。
【００５１】
このように、本実施形態においては、バネ２６によってカッタ支持台１８が摺動可能に支持されていることから、可動電極５２と固定電極５０との間でカッタ１６が挟み込まれるまでは、ステップＳ２４にてロボット制御部３４がＹＥＳと判断することはない。このため、可動電極５２および固定電極５０の少なくとも一方のみがカッタ１６に接触したとしても、電極が研磨されることはない。
【００５２】
ステップＳ２４にてＹＥＳと判断された後、ステップＳ２５において、研磨制御部１４は、計時部２５に指令を送り、この時点からの経過時間の計時を開始する。計時部２５は、計時開始後、予め定められた時間Ｔを経過したときに、Ｔ経過トリガを研磨制御部１４に出力する。この予め定められた時間Ｔは、例えば、１秒に設定される。
【００５３】
ステップＳ２６において、ロボット制御部３４は、サーボモータ４８に指令を送り、可動電極５２を固定電極５０に向かう方向へさらに移動させる。このとき、ロボット制御部３４は、サーボモータ４８を、予め定められた一定のトルクで駆動してもよいし、または、サーボモータ４８からのフィードバックに応じて、サーボモータ４８のトルクを変化させてもよい。
【００５４】
これにより、可動電極５２と固定電極５０との間でカッタ１６が挟み込まれて、可動電極５２および固定電極５０が、それぞれ、カッタ１６の可動電極研磨部１６ａおよび固定電極研磨部１６ｂに所定の圧力で押し当てられて研磨されることになる。
【００５５】
ステップＳ２７において、研磨制御部１４は、計時部２５によって計時された時点から、予め定められた時間Ｔが経過したか否かを判断する。具体的には、研磨制御部１４は、計時部２５からＴ経過トリガを受信したか否かを判断する。
【００５６】
研磨制御部１４は、Ｔ経過トリガを受信した場合、ＹＥＳと判断し、ステップＳ２８へ進む。一方、研磨制御部１４は、Ｔ経過トリガを受信していない場合、Ｔ経過トリガを受信するまで、ステップＳ２７を繰り返す。
【００５７】
ステップＳ２８において、ロボット制御部３４は、サーボモータ４８に指令を送り、可動電極５２が固定電極５０から離れるように、可動アーム４６を移動させる。このとき、可動電極５２および固定電極５０は、カッタ１６から離れて、可動電極５２および固定電極５０に対する研磨が終了する。
【００５８】
このように、本実施形態においては、可動電極５２および固定電極５０は、ステップＳ２４にてＹＥＳと判断された時点から、時間Ｔが経過するまで（すなわち、期間Ｔに亘って）、カッタ１６によって研磨される。
【００５９】
ステップＳ２９において、研磨制御部１４は、サーボモータ２０へ指令を送り、カッタ１６の回転を停止する。こうして、ステップＳ１１が終了し、フローは、図４のステップＳ１２へ進む。
【００６０】
再度、図４を参照して、ステップＳ１２において、研磨制御部１４は、固定電極５０および可動電極５２の研磨量を計測する。このステップＳ１２について、図６を参照して、以下に説明する。
【００６１】
ステップＳ１２が開始されると、ステップＳ３１において、ロボット制御部３４は、ロボットアーム４０を動作させて、スポット溶接ガン３６を、研磨作業位置から研磨量計測位置へ移動させる。スポット溶接ガン３６が研磨量計測位置に配置されたとき、可動電極５２と固定電極５０との間には、如何なる物体も介在しない。
【００６２】
ステップＳ３２において、ロボット制御部３４は、サーボモータ４８に指令を送り、可動電極５２を固定電極５０に向かって移動させる。ステップＳ３３において、ロボット制御部３４は、可動電極５２が固定電極５０に接触したか否かを判断する。
【００６３】
具体的には、ロボット制御部３４は、サーボモータ４８の負荷トルクが、予め定められたトルクリミッタを越えたか否かを判断する。この場合のトルクリミッタは、ほぼゼロ（ゼロより大きいが、極小さな値）に設定される。
【００６４】
サーボモータ４８の負荷トルクがトルクリミッタを越えた場合、ロボット制御部３４は、可動電極５２が固定電極５０に接触した（すなわちＹＥＳ）と判断し、ステップＳ３４へ進む。一方、サーボモータ４８の負荷トルクがトルクリミッタを越えていない場合、ロボット制御部３４は、可動電極５２が固定電極５０に接触していない（すなわちＮＯ）と判断し、サーボモータ４８の負荷トルクがトルクリミッタを越えるまで、ステップＳ３３を繰り返す。
【００６５】
ステップＳ３４において、研磨制御部１４は、サーボモータ４８の回転角度を検出する。具体的には、研磨制御部１４は、回転角度検出部２８からサーボモータ４８の回転角度に係るデータを受信し、記憶部２７に記録する。このように取得されたサーボモータ４８の回転角度は、この時点における、固定電極５０に対する可動電極５２の位置を示す値となる。
【００６６】
ステップＳ３５において、研磨制御部１４は、今回の研磨作業工程にて取得したサーボモータ４８の回転角度と、前回の研磨作業工程にて取得したサーボモータ４８の回転角度との差を算出することによって、研磨量を計測する。
【００６７】
この機能について、以下に詳細に説明する。図３に示すように、研磨システム１０およびスポット溶接システム３０は、使用者によって設定された全溶接工程が終了するまで、ステップＳ１〜Ｓ３をループする。
【００６８】
ここで、仮に、現時点で第ｎ回目のループが実行されているとする。この場合、研磨制御部１４は、ステップＳ３５において、第ｎ回目のステップＳ３４にて取得されたサーボモータ４８の回転角度θｎと、第（ｎ−１）回目のステップＳ３４にて取得されたサーボモータ４８の回転角度θｎ−１との差φｎを算出する。
【００６９】
第ｎ回目のステップＳ１１における固定電極５０および可動電極５２の研磨量ξｎは、この差φｎに依存するので、研磨制御部１４は、該差φｎを算出することによって、研磨量ξｎを求めることができる。
【００７０】
このように、本実施形態においては、研磨制御部１４は、ステップＳ１１が終了する毎に、回転角度検出部２８を介して、サーボモータ４８の回転角度（すなわち、固定電極５０に対する可動電極５２の位置）を検出する。
【００７１】
そして、研磨制御部１４は、今回と前回に検出された回転角度の差φｎを検出することによって、今回のステップＳ１１において研磨された固定電極５０および可動電極５２の研磨量ξｎを計測する。したがって、研磨制御部１４および回転角度検出部２８は、電極５０、５２の研磨量を計測する計測部として機能する。
【００７２】
なお、第１回目のループが実行されている場合、研磨制御部１４は、ステップＳ３５において、第１回目のステップＳ３４において取得されたサーボモータ４８の回転角度θ１と、記憶部２７に予め記憶されたレファレンス回転角度θｒｅｆとの差φ１を算出してもよい。このレファレンス回転角度θｒｅｆは、使用者によって実験的または統計的手法を用いて取得され得る。
【００７３】
ステップＳ３６において、ロボット制御部３４は、サーボモータ４８に指令を送り、可動電極５２が固定電極５０から離れるように、可動アーム４６を移動させる。こうして、ステップＳ１２が終了し、フローは、図４のステップＳ１３へ進む。
【００７４】
再度、図４を参照して、ステップＳ１３において、研磨制御部１４は、カッタ１６の回転速度を決定する。このステップＳ１３について、図７を参照して以下に説明する。ステップＳ１３が開始すると、ステップＳ４１において、研磨制御部１４は、ステップＳ３５にて計測された研磨量ξｎが、第１の閾値よりも小さいか否かを判断する。この第１の閾値は、記憶部２７に予め記憶されている。
【００７５】
具体的には、研磨制御部１４は、ステップＳ３５にて計測された差φｎと、該第１の閾値α１とを比較する。研磨制御部１４は、差φｎが第１の閾値α１よりも小さい（すなわち、φｎ＜α１）場合、ＹＥＳと判断し、ステップＳ４２へ進む。一方、研磨制御部１４は、差φｎが第１の閾値α１以上（すなわち、φｎ≧α１）である場合、ＮＯと判断し、ステップＳ４４へ進む。
【００７６】
ステップＳ４２において、研磨制御部１４は、次回に実行される研磨作業におけるカッタ１６の回転速度が、現時点で実行している研磨作業におけるカッタ１６の回転速度よりも高くなるように、カッタ１６の回転速度を決定する。このステップについてより具体的に述べると、仮に、現時点で第ｎ回目のステップＳ２が実行されており、且つ、カッタ１６が回転速度ｖｎで回転駆動されていたものとする。
【００７７】
この場合、研磨制御部１４は、このステップＳ４２において、第（ｎ＋１）回目に実行されるステップＳ１１におけるカッタ１６の回転速度を、ｖｎからｖｎ＋１（＞ｖｎ）へ増加するように、カッタ１６の回転速度を決定するサーボモータ２０への指令値を変更する。そして、研磨制御部１４は、変更後の指令値を、記憶部２７に記憶する。
【００７８】
第（ｎ＋１）回目にステップＳ２が実行されるとき、研磨制御部１４は、ステップＳ２２において、記憶部２７から変更後の指令値を読み出し、該変更後の指令値をサーボモータ２０へ送り、カッタ１６を回転速度ｖｎ＋１で回転させる。
【００７９】
回転速度を増加するときの一具体例として、回転速度ｖｎ＋１は、回転速度ｖｎに定数ｃ１を加算した速度（すなわち、ｖｎ＋１＝ｖｎ＋ｃ１）として設定される。この場合、研磨制御部１４は、カッタ１６の回転速度を段階的に変えることができるので、カッタ１６の回転速度変化を、容易に管理できる。
【００８０】
また、他の具体例として、回転速度ｖｎ＋１は、回転速度ｖｎに、研磨量と第１の閾値との間の差δ１に応じた値：ｆ（δ１）を加算した速度（すなわち、ｖｎ＋１＝ｖｎ＋ｆ（δ１））として設定される。このｆ（δ１）は、δ１の関数であって、例えば、ｆ（δ１）＝ｃ２δ１（ｃ２は定数）として定義され得る。
【００８１】
この場合、研磨制御部１４は、研磨量ξｎ（すなわち、差φｎ）が第１の閾値（α１）よりも大幅に下回っている場合は、それに応じて回転速度を大幅に増加することができる。その一方で、研磨量が第１の閾値を僅かに下回っている程度の場合は、回転速度の増加量を小さくすることができる。これにより、回転速度を、目的とする研摩量に適したものとなるように変更することができる。
【００８２】
一方、ステップＳ４１においてＮＯと判断された場合、研磨制御部１４は、ステップＳ４４において、ステップＳ３５にて計測された研磨量ξｎが、第２の閾値よりも大きいか否かを判断する。この第２の閾値は、記憶部２７に予め記憶されている。
【００８３】
具体的には、研磨制御部１４は、ステップＳ３５にて計測され記憶された差φｎと、第２の閾値β１とを比較する。研磨制御部１４は、差φｎが第２の閾値β１よりも大きい場合、ＹＥＳと判断し、ステップＳ４５へ進む。一方、研磨制御部１４は、差φｎが第２の閾値β１以下（すなわち、φｎ≦β１）である場合、ＮＯと判断し、図７に示すフローを終了する。
【００８４】
ステップＳ４５において、研磨制御部１４は、次回に実行される研磨作業におけるカッタ１６の回転速度が、現時点で実行している研磨作業におけるカッタ１６の回転速度よりも低くなるように、カッタ１６の回転速度を決定する。具体的に述べると、仮に、現時点で第ｎ回目のステップＳ２が実行されており、且つ、カッタ１６が回転速度ｖｎで回転駆動されていたものとする。
【００８５】
この場合、研磨制御部１４は、このステップＳ４５において、第（ｎ＋１）回目に実行されるステップＳ１１におけるカッタ１６の回転速度を、ｖｎからｖｎ＋１（＜ｖｎ）に低減するように、カッタ１６の回転速度を決定する指令値を変更する。そして、研磨制御部１４は、変更後の指令値を、記憶部２７に記憶する。
【００８６】
一具体例として、回転速度ｖｎ＋１は、回転速度ｖｎから定数ｃ３を減算した速度（すなわち、ｖｎ＋１＝ｖｎ−ｃ３）として設定される。また、他の具体例として、回転速度ｖｎ＋１は、回転速度ｖｎから、研磨量と第２の閾値との間の差δ２に応じた値：ｆ（δ２）を減算した速度（すなわち、ｖｎ＋１＝ｖｎ−ｆ（δ２））として設定される。このｆ（δ２）は、差δ２の関数であって、例えば、ｆ（δ２）＝ｃ４δ２（ｃ４は定数）として定義され得る。
【００８７】
第（ｎ＋１）回目にステップＳ２が実行される場合に、研磨制御部１４は、ステップＳ２２において、記憶部２７から変更後の指令値を読み出し、該変更後の指令値をサーボモータ２０へ送り、カッタ１６を回転速度ｖｎ＋１で回転させる。
【００８８】
このように、本実施形態においては、研磨制御部１４は、研磨量ξｎ（すなわち、差φｎ）が第１の閾値（α１）よりも小さい、または第２の閾値（β１）よりも大きいと判断した場合、第（ｎ＋１）回目に実行される研磨作業の回転速度を変更する。
【００８９】
その一方で、研磨制御部１４は、研磨量が第１の閾値と第２の閾値との間の範囲内にあると判断した場合は、第ｎ回目の研磨作業時の回転速度ｖｎを変更せずに、回転速度の設定をｖｎのまま維持する。この場合、第（ｎ＋１）回目に実行される研磨作業も、第ｎ回目と同じ回転速度ｖｎで実行されることになる。
【００９０】
ステップＳ４３において、研磨制御部１４は、ステップＳ４２またはステップＳ４５にてカッタ１６の回転速度を変更した場合に、変更後の回転速度ｖｎ＋１が予め定められた範囲内となるか否かを判断する。
【００９１】
具体的には、カッタ１６の回転速度の上限値ｖｍａｘおよび下限値ｖｍｉｎが、予め記憶部２７に記憶されている。研磨制御部１４は、変更後の回転速度ｖｎ＋１が、ｖｍｉｎ以上且つｖｍａｘ以下の範囲内（すなわち、ｖｍｉｎ≦ｖｎ＋１≦ｖｍａｘ）であるか否かを判断する。
【００９２】
変更後の回転速度ｖｎ＋１が、ｖｍｉｎ〜ｖｍａｘの範囲内である場合、研磨制御部１４はＹＥＳと判断し、ステップＳ１３のフローを終了する。一方、変更後の回転速度ｖｎ＋１が、ｖｍｉｎ〜ｖｍａｘの範囲外（すなわち、ｖｎ＋１＜ｖｍｉｎ、または、ｖｎ＋１＞ｖｍａｘ）となる場合、研磨制御部１４はＮＯと判断し、ステップＳ４６へ進む。
【００９３】
ステップＳ４６において、研磨制御部１４は、ｖｍｉｎ〜ｖｍａｘの範囲内となるように、現時点の回転速度ｖｎを変更する。一具体例として、ステップＳ４２にて現時点の回転速度ｖｎを増加した結果、回転速度が上限値ｖｍａｘを越えてしまう場合、研磨制御部１４は、回転速度を、ｖｎからｖｍａｘへ変更する。
【００９４】
または、ステップＳ４４にて現時点の回転速度ｖｎを低減させた結果、回転速度が下限値ｖｍｉｎを下回ってしまう場合、研磨制御部１４は、回転速度を、ｖｎからｖｍｉｎへ変更する。
【００９５】
また、他の具体例として、研磨制御部１４は、変更後の回転速度ｖｎ＋１がｖｍｉｎ〜ｖｍａｘの範囲外となると判断した場合、カッタ１６の回転速度を変更しなくてもよい。この場合、研磨制御部１４は、第（ｎ＋１）回目にステップＳ２を実行するときに、カッタ１６を第ｎ回目と同じ回転速度ｖｎで回転させることになる。このステップＳ４６によって、カッタ１６が異常な回転速度で回転してしまうことを防止することができる。
【００９６】
ステップＳ４７において、研磨制御部１４は、警告通知部２３を介して、変更後の回転速度ｖｎ＋１が予め定められた範囲外となる旨の警告を使用者に通知する。警告通知部２３は、研磨制御部１４からの指令に応じて、表示装置を介して警告画面を表示したり、スピーカを介して警告音を出力したりすることによって、使用者に対して警告を報知する。このステップＳ４７により、使用者は、カッタ１６が上限値または下限値と同じ、またはそれに近い回転速度で回転している旨を把握することができる。
【００９７】
上述のように、本実施形態によれば、研磨制御部１４は、研磨作業における固定電極５０および可動電極５２の研磨量を計測し、該研磨量に基づいて、カッタ１６の回転速度を、増加、低減、または現状維持するように、決定する。この構成によれば、研磨制御部１４は、研磨量ξｎに応じて、カッタ１６の回転速度を柔軟に制御できるので、研磨量を適切に制御することができる。
【００９８】
具体的には、本実施形態においては、研磨制御部１４は、研磨作業が終了する毎に研磨量を計測し、第ｎ回目の研磨作業における研磨量ξｎが少ないと判断した場合、第（ｎ＋１）回目の研磨作業の回転速度を増加し、以って、第（ｎ＋１）回目の研磨作業における研磨量を増やすことができる。
【００９９】
一方、研磨制御部１４は、第ｎ回目の研磨量ξｎが大きいと判断した場合、第（ｎ＋１）回目の研磨作業の回転速度を低減し、以って、第（ｎ＋１）回目の研磨作業における研磨量を減らすことができる。
【０１００】
この構成により、今回の研磨作業における研磨量に応じて、次回以降の研磨作業の研磨量を適宜調整できるので、可動電極５２および固定電極５０を過不足なく研磨することができる。その結果、電極の早期の磨滅を防止しつつ、溶接品質を維持するように、電極を研磨することができる。
【０１０１】
なお、図６に示すステップＳ１２のフローに限らず、研磨量を計測する方法として、他の様々な方法を適用することができる。一例として、ロボット制御部３４は、予め定められた位置に固定されたプレート（図示せず）に可動電極５２を押し当てて、そのときのサーボモータ４８の回転角度を受信し、該回転角度のデータを、プレートに対する可動電極５２の位置を示す値として取得する。
【０１０２】
そして、研磨制御部１４は、今回の研磨作業工程にて取得したサーボモータ４８の回転角度と、前回の研磨作業工程にて取得したサーボモータ４８の回転角度との差を算出することによって、可動電極５２の研磨量を計測してもよい。また、図６に示すフローで得た研摩量から、可動電極５２の研磨量を差し引いて、固定電極５０の研摩量としてもよい。
【０１０３】
他の例として、研磨システム１０は、撮像装置を備えてもよい。この場合、研磨制御部１４は、撮像装置を介して、今回の研磨作業工程にて撮像した可動電極５２または固定電極５０の画像データを取得し、該画像データを画像処理解析することによって、各々の電極長さを測定する。
【０１０４】
そして、研磨制御部１４は、前回の研磨作業工程にて撮像した可動電極５２または固定電極５０の画像データを画像処理解析することによって各々の電極長さを測定し、対応する電極長さを差し引くことで、各々の電極研摩量を計測してもよい。このように、電極位置または電極長さを計測するための種々の方法が、公知技術として公開されている。したがって、研磨制御部１４は、公知の如何なる方法を用いて、研磨量を計測してもよい。
【０１０５】
次に、図８および図９を参照して、図３に示すステップＳ２の代替例について説明する。図８に示すステップＳ２が開始されると、ステップＳ５１において、ロボット制御部３４および研磨制御部１４は、互いに通信しつつ、スポット溶接ガン３６の固定電極５０および可動電極５２に対する研磨作業を実行する。
【０１０６】
以下、図９を参照して、ステップＳ５１について説明する。なお、図９に示すステップＳ２１〜Ｓ２９は、上述の実施形態と同様であるので、詳細な説明を省略する。ステップＳ２４にてＹＥＳと判断された後、研磨制御部１４は、上述したステップＳ２５と並行して、ステップＳ６１を実行する。このステップＳ６１において、研磨制御部１４は、回転角度検出部２８を介して、サーボモータ４８の回転角度θＳを検出し、記憶部２７に記録する。
【０１０７】
このステップＳ６１にて取得された回転角度θＳは、可動電極５２および固定電極５０が実質圧力を伴うことなくカッタ１６に接触したとき、すなわち、可動電極５２および固定電極５０に対する研磨が開始した時点における、サーボモータ４８の回転角度（固定電極５０に対する可動電極５２の位置）を示す。
【０１０８】
ステップＳ２７にてＹＥＳと判断された後、研磨制御部１４は、上述したステップＳ２８およびＳ２９と並行して、ステップＳ６２およびＳ６３を実行する。ステップＳ６２において、研磨制御部１４は、ステップＳ６１と同様に、回転角度検出部２８を介して、サーボモータ４８の回転角度θＥを検出し、記憶部２７に記録する。
【０１０９】
このステップＳ６２にて取得された回転角度θＥは、ステップＳ２４で可動電極５２および固定電極５０に対する研磨の開始時点から、予め定められた時間Ｔが経過した時点、すなわち、可動電極５２および固定電極５０に対する研磨が終了した時点における、サーボモータ４８の回転角度（固定電極５０に対する可動電極５２の位置）を示す値となる。
【０１１０】
ステップＳ６３において、研磨制御部１４は、ステップＳ６１にて取得された回転角度θＳと、ステップＳ６２にて取得された回転角度θＥとの差φＳＥを算出する。
【０１１１】
研磨開始時から研磨終了時までに研磨された固定電極５０および可動電極５２の研磨量ξＳＥは、この差φＳＥに依存するので、研磨制御部１４は、該差φＳＥを算出することによって、研磨量ξＳＥを求めることができる。
【０１１２】
このように、本実施形態においては、研磨制御部１４は、研磨開始時と研磨終了時に検出された回転角度の差φＳＥを検出することによって、ステップＳ５１にて研磨された固定電極５０および可動電極５２の研磨量ξＳＥを計測する。
【０１１３】
そして、図８に示すように、ステップＳ５１の後、研磨制御部１４は、上述と同様のステップＳ１３を実行する。具体的には、研磨制御部１４は、ステップＳ４１およびステップＳ４４にて、研磨量ξＳＥ（例えば差φＳＥ）が、第１の閾値（α２）と第２の閾値（β２）との間の範囲内（すなわち、α２≦φＳＥ≦β２）にあるか否かを判断する。
【０１１４】
そして、研磨制御部１４は、ステップＳ４１またはＳ４４において、研磨量ξＳＥが第１の閾値よりも小さい、または第２の閾値よりも大きいと判断した場合、第（ｎ＋１）回目に実行される研磨作業の回転速度を変更する。
【０１１５】
その一方で、研磨制御部１４は、研磨量ξｎが第１の閾値と第２の閾値との間の範囲内にあると判断した場合は、第ｎ回目の研磨作業時の回転速度ｖｎを変更せずに、回転速度の設定をｖｎのまま維持する。
【０１１６】
本実施形態によれば、研磨制御部１４は、研磨作業開始時と研磨作業終了時の回転角度の差φＳＥを検出することによって研磨量を計測し、該研磨量に応じて、次回以降の研磨作業の研磨量を適宜調整できる。したがって、可動電極５２および固定電極５０を過不足なく研磨することができる。その結果、電極の早期の磨滅を防止しつつ、溶接品質を維持するように、電極を研磨することができる。
【０１１７】
次に、図１０を参照して、図３に示すステップＳ２のさらなる代替例について説明する。なお、図１０に示すステップＳ２１〜Ｓ２４、およびＳ２６〜Ｓ２９は、上述の実施形態と同様であるため、詳細な説明を省略する。
【０１１８】
ステップＳ２４にてＹＥＳと判断されたとき、ステップＳ７１において、研磨制御部１４は、計時部２５に指令を送り、この時点からの経過時間の計時を開始する。ここで、本実施形態においては、計時部２５は、計時開始後、予め定められた時間τを経過する毎に、τ経過トリガを研磨制御部１４に出力する。
【０１１９】
この予め定められた時間τは、例えば、０．１秒として設定される。また、計時部２５は、計時開始後、予め定められた時間Ｔ（Ｔ＞τ）を経過したときに、Ｔ経過トリガを研磨制御部１４に出力する。
【０１２０】
本実施形態に係るステップＳ２においては、研磨制御部１４は、ステップＳ７１の計時開始後、時間Ｔを経過するまでに、周期τで、ステップＳ７２〜Ｓ７８をループする。以下、第ｍ回目のループにおける、ステップＳ７２〜Ｓ７８の動作について説明する。
【０１２１】
ステップＳ２６の後、ステップＳ７２において、研磨制御部１４は、計時部２５から第ｍ回目のτ経過トリガを受信したか否かを判断する。研磨制御部１４は、第ｍ回目のτ経過トリガを受信していた場合、ＹＥＳと判断し、ステップＳ７３へ進む。一方、研磨制御部１４は、第ｍ回目のτ経過トリガを受信していなかった場合、ＮＯと判断し、ステップＳ２７へ進む。
【０１２２】
ステップＳ７３において、研磨制御部１４は、回転角度検出部２８を介して、サーボモータ４８の回転角度θｍτを検出し、記憶部２７に記録する。ステップＳ７４において、研磨制御部１４は、直近の（すなわち、第ｍ回目の）ステップＳ７３にて検出したサーボモータ４８の回転角度θｍτと、第（ｍ−１）回目のステップＳ７３で検出したサーボモータ４８の回転角度θ（ｍ−１）τとの差φｍを算出し、記憶部２７に記録する。
【０１２３】
ステップＳ７５において、研磨制御部１４は、現時点までに算出された全ての差φ１、φ２、φ３、・・・φｍを積算し、積算値Σφ＝φ１＋φ２＋φ３＋・・・＋φｍを算出する。そして、研磨制御部１４は、算出した積算値Σφを記憶部２７に記憶する。
【０１２４】
ステップＳ７６において、研磨制御部１４は、ステップＳ７５で算出した積算値Σφを、現時点までに差φ１〜φｍを算出した回数ｍで除算した平均研磨量ξａｖｅ＝Σφ／ｍを算出し、記憶部２７に記憶する。本実施形態においては、研磨制御部１４は、固定電極５０および可動電極５２の平均研磨量ξａｖｅを計測し、後述するように、平均研磨量ξａｖｅに基づいて、カッタ１６の回転速度を決定する。
【０１２５】
次いで、ステップＳ７７において、研磨制御部１４は、カッタ１６の回転速度を決定する。このステップＳ７７について、図７を参照して以下に説明する。ステップＳ７７を開始すると、ステップＳ８１において、研磨制御部１４は、ステップＳ７６にて計測された平均研磨量ξａｖｅが、第１の閾値α３よりも小さい（すなわち、ξａｖｅ＜α３）か否かを判断する。
【０１２６】
この第１の閾値α３は、記憶部２７に予め記憶されている。研磨制御部１４は、平均研磨量ξａｖｅが第１の閾値α３よりも小さい場合、ＹＥＳと判断し、ステップＳ８２へ進む。一方、研磨制御部１４は、平均研磨量ξａｖｅが第１の閾値α３以上（すなわち、ξａｖｅ≧α３）である場合、ＮＯと判断し、ステップＳ８４へ進む。
【０１２７】
ステップＳ８２において、研磨制御部１４は、カッタ１６の回転速度を、現時点の回転速度よりも高くなるように決定する。具体的に述べると、仮に、第ｍ回目のステップＳ７７の開始時点におけるカッタ１６の回転速度がｖｍ−１であったとする。
【０１２８】
この場合、研磨制御部１４は、このステップＳ８２において、カッタ１６の回転速度を、ｖｍ−１からｖｍ（＞ｖｍ−１）へ増加するように、カッタ１６の回転速度を決定するサーボモータ２０への指令値を変更し、変更後の指令値をサーボモータ２０へ送信する。サーボモータ２０は、変更後の指令値を受信し、カッタ１６の回転速度をｖｍ−１からｖｍに増加する。
【０１２９】
回転速度を増加するときの具体例として、上述の実施形態と同様に、変更後の回転速度ｖｍは、回転速度ｖｍ−１に定数ｃ５を加算した速度（すなわち、ｖｍ＝ｖｍ−１＋ｃ５）として設定されてもよい。または、変更後の回転速度ｖｍは、回転速度ｖｍ−１に、平均研磨量ξａｖｅと第１の閾値α３との間の差δ３に応じた値：ｆ（δ３）を加算した速度（すなわち、ｖｍ＝ｖｍ−１＋ｆ（δ３））として設定されてもよい。
【０１３０】
一方、ステップＳ８１においてＮＯと判断された場合、研磨制御部１４は、ステップＳ８４において、ステップＳ７６にて計測された平均研磨量ξａｖｅが、第２の閾値β３よりも大きい（すなわち、ξａｖｅ＞β３）か否かを判断する。この第２の閾値β３は、記憶部２７に予め記憶されている。
【０１３１】
研磨制御部１４は、平均研磨量ξａｖｅが第２の閾値β３よりも大きい場合、ＹＥＳと判断し、ステップＳ８５へ進む。一方、研磨制御部１４は、平均研磨量ξａｖｅが第２の閾値β３以下（すなわち、ξａｖｅ≦β３）である場合、ＮＯと判断し、ステップＳ７７を終了する。
【０１３２】
ステップＳ８５において、研磨制御部１４は、現時点で実行している研磨作業における、カッタ１６の回転速度を低減するように決定する。具体的には、研磨制御部１４は、カッタ１６の回転速度を、ｖｍ−１からｖｍ（＜ｖｍ−１）に低減させるべく、カッタ１６の回転速度を決定するサーボモータ２０への指令値を変更し、変更後の指令値をサーボモータ２０へ送信する。
【０１３３】
サーボモータ２０は、変更後の指令値を受信し、カッタ１６の回転速度をｖｍ−１からｖｍに変更する。ステップＳ８２またはＳ８５の後、研磨制御部１４は、上述したステップＳ４３、Ｓ４６、およびＳ４７を順次実行し、図７に示すステップＳ７７を終了する。
【０１３４】
再度、図１０を参照して、ステップＳ７８において、研磨制御部１４は、計時部２５からＴ経過トリガを受信したか否かを判断する。研磨制御部１４は、Ｔ経過トリガを受信していた場合、ＹＥＳと判断し、ステップＳ２８へ進む。一方、研磨制御部１４は、Ｔ経過トリガを受信していなかった場合、ＮＯと判断し、ステップＳ７２へ戻る。
【０１３５】
このように、本実施形態においては、研磨制御部１４は、研磨作業の実行中に計測した研磨量に基づいて、実行中の研磨作業におけるカッタ１６の回転速度を、逐次変更する。この構成によれば、研磨作業の実行中に固定電極５０および可動電極５２の研磨量を適切に調整することができる。
【０１３６】
このため、可動電極５２および固定電極５０を過不足なく研磨することができるので、電極の早期の磨滅を防止しつつ、溶接品質を維持するように、電極を研磨することができる。
【０１３７】
また、本実施形態においては、研磨作業の実行中に計測する研磨量として、平均研磨量ξａｖｅを計測している。この構成によれば、固定電極５０および可動電極５２の研磨量計測の安定性を高めることができる。
【０１３８】
なお、上述の実施形態においては、研磨制御部１４が、ロボット制御部３４とは別の要素として設けられている場合について述べた。しかしながら、これに限らず、研磨制御部１４が、ロボット制御部に組み込まれていてもよい。このような構成を備える実施形態について、図１１を参照して、以下に説明する。なお、上述の実施形態と同様の要素には同じ符号を付し、詳細な詳細を省略する。
【０１３９】
研磨システム１０は、研磨装置１２、研磨制御部１４、回転角度検出部２８、記憶部２７、警告通知部２３、および計時部２５を備える。一方、スポット溶接システム６０は、ロボット３２、ロボット制御部６２、およびスポット溶接ガン３６を備える。
【０１４０】
研磨制御部１４は、ロボット制御部６２に組み込まれており、ロボット制御部６２は、研磨制御部１４の機能を担う。研磨装置１２のサーボモータ２０、回転角度検出部２８、記憶部２７、警告通知部２３、および計時部２５は、ロボット制御部６２に通信可能に接続されており、ロボット制御部６２からの指令に応じて、上述の実施形態と同様に動作する。
【０１４１】
なお、図９に示すステップＳ５１においては、研磨制御部１４は、ステップＳ６１およびＳ６２にて研磨開始時および終了時の２つの時点で、回転角度θＳおよび回転角度θＥを検出した場合について述べた。
【０１４２】
しかしながら、これに限らず、研磨制御部１４は、研磨作業の開始時から終了時までの期間において、複数の時点で回転角度を検出してもよい。例えば、研磨制御部１４は、図９のステップＳ２６とステップＳ２７の間において、図１０のステップＳ７２およびＳ７３のような動作を実行してもよい。
【０１４３】
この場合、研磨制御部１４は、研磨作業の開始時から終了時までに、周期τで回転角度を検出することになる。そして、図９のステップＳ６３において、研磨制御部１４は、時系列的に連続する２つの時点（計時開始から（ｍ−１）τ経過後の時点と、ｍτ経過後の時点）で検出された回転角度の差φｍを算出することによって、研磨量を計測する。
【０１４４】
また、図６のステップＳ３５、および図９のステップＳ６３においては、研磨制御部１４は、回転速度の差φを算出することによって、可動電極５２および固定電極５０の研磨量ξを計測した場合について述べた。
【０１４５】
しかしながら、これに限らず、これらステップＳ３５およびＳ６３の代替として、研磨制御部１４は、図１０のステップＳ７４〜Ｓ７６のように、回転角度の差φを積算し、該差の積算値Σφを、該差φを算出した回数で除算することによって、平均研磨量ξａｖｅを計測してもよい。
【０１４６】
また、上述した実施形態においては、サーボモータ４８によって可動アーム４６を駆動し、電極の位置を検出するために、回転角度検出部２８によってサーボモータ４８の回転角度を検出する場合について述べた。
【０１４７】
しかしながら、これに限らず、サーボモータ４８の代替として、例えばリニアモータやシリンダのような、可動アーム４６をガン軸Ｏに沿って直線的に駆動可能な装置を適用してもよい。この場合において、研磨システム１０は、電極の位置を検出するための手段として、回転角度検出部２８の代わりに、可動アーム４６のガン軸Ｏに沿う変位（例えば単位ｍｍ）を検知可能な位置センサを備えてもよい。
【０１４８】
また、上述した実施形態においては、可動アーム４６が、ガン軸Ｏに沿って移動可能となるように、ベース部４２に設けられている場合について述べた。しかしながら、これに限らず、可動アームが、ベース部４２に回転可能に設けられてもよい。
【０１４９】
例えば、可動アームは、サーボモータ４８によって、ベース部４２に設けられた回転軸（例えば図２の紙面に直交するように配置された軸）の周りに回転移動される。この可動アームに設けられた可動電極５２は、可動アームが回転移動されるにつれて、固定電極５０に向かう方向、および固定電極５０から離間する方向へ、回転軸を中心とした円周に沿って往復動する。
【０１５０】
また、上述の実施形態においては、スポット溶接ガン３６が、いわゆるＣ型スポットガンである場合について述べた。しかしながら、これに限らず、スポット溶接ガンは、加圧シリンダの作用の下で開閉可能な一対のガンアームの各々に電極が取り付けられた、いわゆるＸ型スポットガンであってもよい。
【０１５１】
また、上述の実施形態においては、可動電極５２および固定電極５０の双方をカッタ１６によって研磨し、可動電極５２および固定電極５０の研磨量を計測する場合について述べた。しかしながら、これに限らず、可動電極５２および固定電極５０のいずれか一方のみがカッタ１６によって研磨され、可動電極５２および固定電極５０のいずれか一方のみの研磨量を計測してもよい。
【０１５２】
また、上述の実施形態においては、研磨システム１０が記憶部２７を備えている場合について述べた。しかしながら、これに限らず、例えば、研磨システム１０は、記憶部２７を備えることなく、回転角度等のデータを、ネットワークを介して外部機器に送信し、該外部機器内に記憶させてもよい。
【０１５３】
また、上述の実施形態においては、研磨システム１０が、研磨装置１２、研磨制御部１４、回転角度検出部２８、記憶部２７、警告通知部２３、および計時部２５を備える場合について述べた。しかしながら、本発明はこれに限定されない。以下、図１２を参照して、本発明のさらに他の実施形態に係る研磨システム７０について説明する。
【０１５４】
この研磨システム７０は、カッタ７２、制御部７４、および計測部７６を備える。カッタ７２は、上述の固定電極５０および可動電極５２のような、スポット溶接ガンの電極を研磨する。
【０１５５】
制御部７４は、カッタ７２の回転動作を制御する。計測部７６は、カッタ７２によって電極が研磨されたときの該電極の研磨量を計測する。すなわち、上述の実施形態における研磨制御部１４および回転角度検出部２８は、計測部７６に対応している。
【０１５６】
制御部７４は、計測部７６によって計測された研磨量に基づいて、カッタ７２の回転速度を決定する。すなわち、上述の実施形態における研磨制御部１４は、制御部７４に対応する。本実施形態に係る研磨システム７０によれば、制御部７４は、計測部７６によって計測された研磨量に応じて、カッタ７２の回転速度を柔軟に制御できるので、研磨量を適切に制御することができる。
【０１５７】
以上、発明の実施形態を通じて本発明を説明したが、上述の実施形態は、特許請求の範囲に係る発明を限定するものではない。また、本発明の実施形態の中で説明されている特徴を組み合わせた形態も本発明の技術的範囲に含まれ得る。しかしながら、これら特徴の組み合わせの全てが、発明の解決手段に必須であるとは限らない。さらに、上述の実施形態に、多様な変更または改良を加えることが可能であることも当業者に明らかである。
【０１５８】
また、特許請求の範囲、明細書、および図面中において示した装置、システム、プログラム、および方法における動作、手順、ステップ、工程、および段階等の各処理の実行順序は、特段「より前に」、「先立って」等と明示しておらず、また、前の処理の出力を後の処理で用いるのでない限り、任意の順序で実現しうることに留意すべきである。特許請求の範囲、明細書、および図面中の動作フローに関して、便宜上「まず、」、「次に、」等を用いて説明したとしても、この順で実施することが必須であることを意味するものではない。
【符号の説明】
【０１５９】
１０    研磨システム
１２    研磨装置
１４    研磨制御部
１６    カッタ
２０，４８    サーボモータ
３０，６０    スポット溶接システム
３６    スポット溶接ガン
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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