(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
使用者の上腕部に固定される上腕側フレームと、当該上腕側フレームに対して回転可能に連結され、前記使用者の前腕部に固定される前腕側フレームとを備え、前記使用者の肘関節の屈伸運動を許容するように、前記上腕側フレームに対して前記前腕側フレームを回転させる屈伸動作のための腕用の装具に適用される機構であって、
前記前腕側フレームをその中心線周りに回転させる回旋動作を可能にする回旋動作機構を備え、
前記回旋動作機構は、螺旋状の曲線形状をなす可変レールと、当該可変レールに係合し、当該可変レールに沿って移動可能なスライド部材と、当該スライド部材を前記前腕側フレームに接続するクランク部材とを備え、前記屈伸動作に連動した前記回旋動作が可能に設けられていることを特徴とする装具用のフレーム連動機構。
【請求項２】
前記回旋動作における回転量を経時的に変化させる回旋状態変更機構を更に備え、
前記回旋動作機構は、前記可変レールの一端側を揺動可能に固定支持する固定支持部材を更に備え、
前記回旋状態変更機構は、前記可変レールに沿って移動可能に当該可変レールの他端側を支持する移動支持部材を備え、前記上腕側フレームと前記前腕側フレームとの間をなす角度である拡開角度が所定の境界値を越えた場合に、前記屈伸動作に伴って前記移動支持部材が移動することにより、前記可変レールの傾きを変化させ、当該境界値以下のときよりも緩やかな前記回旋動作を可能に構成されることを特徴とする請求項１記載の装具用のフレーム連動機構。
【請求項３】
前記回旋状態変更機構は、前記拡開角度が前記境界値に達するまで、前記回転量の経時的な変化割合がほぼ一定に維持され、前記拡開角度が前記境界値を越えると、前記拡開角度が増大するに従って、前記回転量の経時的な変化割合が低下するように構成されることを特徴とする請求項２記載の装具用のフレーム連動機構。
【請求項４】
前記回旋状態変更機構は、所定範囲の前記拡開角度で行われる前記屈伸動作中における前記拡開角度の最大値が、所定の基準角度を越える場合に、当該最大値が前記境界値となる一方、前記最大値が前記基準角度以下の場合に、当該基準角度が前記境界値となるように構成されることを特徴とする請求項３記載の装具用のフレーム連動機構。
【請求項５】
前記回旋状態変更機構は、ラチェット機構と、当該ラチェット機構に接続され、前記移動支持部材を支持するラチェット側ブロックと、前記屈伸動作に伴って回転する回転盤側ブロックと、前記拡開角度が最小となる最屈曲状態になったときに、前記境界値を前記基準角度に戻すリセット機構とを更に含み、
前記ラチェット機構は、前記屈伸動作の回転軸周りに回転可能に配置された歯車と、当該歯車に係脱自在に設けられた歯止めとからなり、前記回転盤側ブロックが前記ラチェット側ブロックに接触しながら回転したときに、前記歯車に対する前記歯止めの係合位置を変えながら、前記歯車の一方向の回転を許容する一方、前記歯車の反対方向への回転を阻止する構造をなし、
前記リセット機構は、前記回転盤側ブロックに設けられた解放用ピンと、前記歯止めに固定されたピン接触部材と、前記歯車が前記基準角度に対応する初期位置から回転したときに当該歯車を付勢する付勢手段とからなり、前記最屈曲状態になったときに、前記解放用ピンが前記ピン接触部材に接触し、前記歯車と前記歯止めの係合状態を解除するように設けられることを特徴とする請求項４記載の装具用のフレーム連動機構。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、装具用のフレーム連動機構に係り、更に詳しくは、使用者の前腕部及び上腕部に装着される装具等に適用され、使用者が装具を装着した状態でも、肘関節の屈伸運動とともに前腕部の回旋運動をも可能にし、当該回旋運動の拘束による使用者の代償運動を抑制するための装具用のフレーム連動機構に関する。
【背景技術】
【０００２】
本発明者らは、特許文献１及び２に示されるように、振戦患者に対する運動支援を行うシステムに適用される装具を開発した。この装具５０は、例えば、図７に示されるように、使用者Ｈの上腕部に装着される上腕側フレーム５１と、使用者Ｈの前腕部に装着される前腕側フレーム５２とが、モータ５３の駆動によって相対回転可能に設けられ、当該装具５０を装着した使用者Ｈに対して、肘関節の屈曲動作時の不随意運動の抑制を可能にしている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許第５４６７２６８号公報
【特許文献２】特開２０１３−４３０２８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、前記装具５０では、その構造上、使用者Ｈが肘関節の屈伸運動を行う際に、前腕部をねじる動作である回旋運動、すなわち、前腕部を内側に回す回内動作及び前腕部を外側に回す回外動作が拘束されてしまうため、使用者Ｈの日常生活上の動作が不便になる。例えば、通常、食事を行う者は、テーブル上の皿に載せられた食物を箸等で取って口に運ぶ際に、肘関節を屈曲させながら前腕部の回外動作を行う。しかしながら、前記装具５０を装着した使用者Ｈは、装具５０の装着によって前腕部の回外動作が規制されてしまうため、通常行われない肩の動作を使って食物を何とか口に運ぼうとするような代償運動が必然的になされる。その結果、使用者Ｈは、食事の際の動作が不自然となり、当該動作を行い難いばかりか、装具５０の装着に起因した筋疲労も誘発されることになる。
【０００５】
本発明は、このような課題に着目して案出されたものであり、その目的は、使用者の肘関節の屈伸運動を許容する装具を使用者が装着したときに、当該屈伸運動に伴う前腕部の回旋運動を可能にする装具用のフレーム連動機構を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
前記目的を達成するため、本発明は、使用者の上腕部に固定される上腕側フレームと、当該上腕側フレームに対して回転可能に連結され、前記使用者の前腕部に固定される前腕側フレームとを備え、前記使用者の肘関節の屈伸運動を許容するように、前記上腕側フレームに対して前記前腕側フレームを回転させる屈伸動作を可能にする腕用の装具に適用される機構であって、前記前腕側フレームをその中心線周りに回転させる回旋動作を可能にする回旋動作機構を備え、当該回旋動作機構は、前記屈伸動作に連動した前記回旋動作が可能に設けられる、という構成を採っている。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、回旋動作機構により、上腕側フレームに対する前腕側フレームの屈伸動作に伴って、前腕側フレームを回旋動作させることが可能になるため、使用者が装具を装着した状態でも、肘関節の屈伸運動に併せた前腕部の回旋運動が可能になり、当該回旋運動の拘束による使用者の代償運動を抑制させることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本発明に係るフレーム連動機構が適用された装具の概略斜視図。
【図２】図１の要部拡大図。
【図３】構成部材を一部省略した連結部の概略斜視図。
【図４】構成部材を一部省略した連結部の概略斜視図。
【図５】（Ａ）及び（Ｂ）は、前腕側フレームの動作を説明するための概略斜視図。
【図６】（Ａ）及び（Ｂ）は、図５の状態から連続した前腕側フレームの動作を説明するための概略斜視図。
【図７】従来における装具を使用者が装着した状態を示す概略図。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明の実施形態について図面を参照しながら説明する。
【００１０】
図１には、本発明に係る装具用のフレーム連動機構が適用された装具の概略斜視図が示されている。この図において、前記装具１０は、使用者（図示省略）の腕部に装着され、当該腕部の運動を支援するものである。この装具１０は、図示しないバンド等により使用者の上腕部に装着される平面視ほぼ長方形状の上腕側フレーム１１と、前記バンド等により同前腕部に装着される平面視ほぼ長方形状の前腕側フレーム１２と、これら上腕側フレーム１１及び前腕側フレーム１２を連結する連結部１３とを含んでいる。
【００１１】
以下、前記本発明の要部となる連結部１３の構成について、主として図２、図３及び図４を用いて説明する。ここで、図２は、図１に対して連結部１３を拡大した概略斜視図であり、図３、図４は、連結部１３の構成部材を一部省略した概略斜視図である。
【００１２】
前記連結部１３は、上腕側フレーム１１の一端側が連なり、装具１０の装着時に使用者の肘近傍に配置される円盤状の裏側プレート１５と、裏側プレート１５に対向配置されて各種部材が支持されるとともに、装具１３の装着時に身体の表側に配置される表側プレート１６と、裏側プレート１５及び表側プレート１６の各中央部分の間に配置され、これらプレート１５，１６に対して回転不能に固定された丸棒状の中心軸部材１８と、中心軸部材１８の周囲に設けられ、装具１０が装着された使用者の肘関節の屈伸運動と前腕部の回旋運動を連動可能にするように、上腕側フレーム１１に対して前腕側フレーム１２を動作させるためのフレーム連動機構２０とを備えている。
【００１３】
前記フレーム連動機構２０は、図２に示されるように、上腕側フレーム１１と前腕側フレーム１２との間をなす角度（以下、「フレーム１１，１２の拡開角度」と称する）が増減するように、前腕側フレーム１２を上腕側フレーム１１に対して離間接近可能に同一平面上を回転させる屈伸動作を可能にする屈伸動作機構２２と、これらフレーム１１，１２の屈伸動作に伴って、前腕側フレーム１２をその中心線周りに回転（自転）させる回旋動作を可能にする回旋動作機構２３と、回旋動作時における前腕側フレーム１２の回転量を経時的に変化させる回旋状態変更機構２５とを備えている。
【００１４】
前記屈伸動作機構２２は、図３に示されるように、裏側プレート１５の近傍に位置して中心軸部材１８に対して回転可能に支持されたフレーム用回転盤２７と、当該フレーム用回転盤２７の外周側から外側に延びるように配置され、前腕側フレーム１２の一端側とフレーム用回転盤２７とを連結する丸棒状の前腕軸部材２８と、裏側プレート１５上に固定された可動域制限ブロック２９とを備えている。
【００１５】
前記前腕軸部材２８は、一端側がその中心線周りに回転可能となるようにフレーム用回転盤２７に支持されている一方で、他端側が相対回転不能に前腕側フレーム１２の端部の幅方向ほぼ中央に固定されている。
【００１６】
以上の屈伸動作機構２２では、使用者の腕部の動作、或いは、図示しないモータ等の動力より、使用者の腕部を屈伸させるように装具１０に外力が加えられると、前腕側フレーム１２は、中心軸部材１８周りにフレーム用回転盤２７と一体的に裏側プレート１５上を回転し、上腕側フレーム１１に対して離間接近する方向に回転するフレーム１１，１２の屈伸動作が行われる。ここで、可動域制限ブロック２９は、屈伸動作における前記拡開角度を所定範囲内に制限するために設けられており、前腕軸部材２８との干渉により、当該所定範囲を越える屈伸動作を不能にするように配置されている。従って、図３中上腕側フレーム１１寄りに配置された可動域制限ブロック２９と前腕軸部材２８とが接触した際におけるフレーム１１，１２の拡開角度が、その最小値となり、もう一方の可動域制限ブロック２９と前腕軸部材２８とが接触した際における前記拡開角度が、その最大値となる。
【００１７】
前記回旋動作機構２３は、図４に示されるように、中心軸部材１８の外方に位置して螺旋状の曲線形状をなす可変レール３０と、可変レール３０の同図中右端側部分を支持する固定支持部材３１と、可変レール３０に係合し、可変レール３０の延出方向に沿って移動可能なスライド部材３３と、スライド部材３３を前腕側フレーム１２に接続するクランク部材３４とを備えている。
【００１８】
前記可変レール３０は、裏側プレート１５近傍の上腕側フレーム１１寄りから、前腕側フレーム１２が屈伸動作する回転方向に沿って、図４中上方、すなわち、表側プレート１６方向に次第に傾きながら延びる形状をなしている。なお、可変レール３０に関する以下の説明時においては、固定支持部材３１で支持される可変レール３０の一端側を「基端側」と称し、図４中左端側となる可変レール３０の他端側を「先端側」と称する。
【００１９】
前記固定支持部材３１は、可変レール３０を図４中上下方向に揺動可能にするように、当該可変レール３０の基端側を支持している。なお、可変レール３０の先端側は、定点で可変レール３０を支持する部材が無く、当該支持位置が後述するように可変となっている。
【００２０】
前記スライド部材３３には、可変レール３０が挿通される角穴状の貫通部３３Ａが形成されている。当該貫通部３３Ａは、その内部空間を貫通する可変レール３０との関係において、前記中心軸部材１８側に離間接近する連結部１３の内外方向（以下、「可変レール３０の横方向」と称する）の移動を許容する一方、中心軸部材１８の延出方向に沿う方向（図４中上下方向、以下、「可変レール３０の縦方向」と称する）の移動を殆ど許容しないサイズに設けられている。従って、スライド部材３３は、後述するように、前腕側フレーム１２の回旋動作を実現するために、前記縦方向への移動が阻止された状態で、横方向のみの移動を伴いながら、可変レール３０に沿って移動可能になる。
【００２１】
前記クランク部材３４は、前腕軸部材２８とスライド部材３３とを連結するように配置され、前記連結軸部材２８に対して回転不能に固定接続される一方、スライド部材３３に対しては回転可能に接続される。
【００２２】
以上の構造により、上腕側フレーム１１に対する前腕側フレーム１２の屈伸動作に伴って、前腕側フレーム１２から繋がるスライド部材３３が可変レール３０に沿って移動する。このとき、延出方向に傾く可変レール３０の前述の形状により、スライド部材３３の位置と、上腕側フレーム１１及び前腕側フレーム１２の相対回転面との位置が、スライド部材３３の移動に伴って図４中上下方向に変化することになる。これにより、クランク部材３４は姿勢を変える必要が生じてクランク部材３４が回転し、クランク部材３４に固定された前腕軸部材２８が一体的に回転されることになる。その結果、当該前腕軸部材２８に一体的に固定された前腕側フレーム１２は、その中心線回りに回転する回旋動作がなされることになる。ここで、フレーム１１，１２の拡開角度が増大する方向の当該フレーム１１，１２の伸展動作が行われる際には、前腕側フレーム１２が、使用者の前腕部を回外運動させる方向に自転する。逆に、前記拡開角度が減少する方向の前記屈曲動作が行われる際には、前腕側フレーム１２が、使用者の前腕部を回内運動させる方向に自転する。
【００２３】
前記回旋状態変更機構２５は、図３及び図４に示されるように、可変レール３０の延出方向に沿って移動可能に可変レール３０の先端側を支持する移動支持部材３６（図４参照）と、中心軸部材１８周りに設けられたラチェット機構３７（図３参照）と、ラチェット機構３７に接続され、移動支持部材３６を相対回転不能に支持するラチェット側ブロック３８と、ラチェット側ブロック３８の図３中右側に配置されるともに、フレーム用回転盤２７上に固定された回転盤側ブロック３９と、ラチェット機構３７を所定の初期状態に戻すリセット機構４０（図３参照）とを備えている。
【００２４】
前記移動支持部材３６は、図４に示されるように、スライド部材３３よりも同図中左側の位置で可変レール３０に係合しており、可変レール３０が挿通される角穴状の貫通部３６Ａが形成されている。当該貫通部３６Ａは、可変レール３０の横方向の移動を許容する一方で、可変レール３０の縦方向の移動を殆ど許容しないサイズに設けられている。
【００２５】
前記ラチェット機構３７は、図３に示されるように、中心軸部材１８を中心として独立して回転可能に支持された歯車４１と、前記表側プレート１６に対して揺動可能に支持され、当該揺動によって歯車４１に係脱自在に設けられた歯止め４２とからなる。このラチェット機構３７は、歯車４１に対する歯止め４２の係合位置を変えながら、歯車４１の一方向の回転（以下、「正回転」と称する。）を許容する一方、歯車４１と歯止め４２の係合によって、歯車４１の反対方向への回転（以下、「逆回転」と称する。）を阻止する公知の構造が採用されている。
【００２６】
前記ラチェット側ブロック３８は、歯車４１の図３中下面側に固定されており、歯車４１の回転に伴って一体的に回転可能になっている。従って、歯車４１の正回転に伴って、同一方向に移動支持部材３６が回転することになる。ここで、当該正回転時には、可変レール３０に沿って図４中左方に移動支持部材３６が移動するようになっている。一方、その逆方向の移動支持部材３６の移動、すなわち、可変レール３０の基端側方向の移動支持部材３６の移動は、歯車４１の回転が阻止されているため規制される。
【００２７】
前記回転盤側ブロック３９は、フレーム用回転盤２７の回転に伴って、各フレーム１１，１２の屈伸動作の方向に一体回転可能になっている。すなわち、フレーム１１，１２の拡開角度が前述の最小値となる状態（最屈曲状態）から、フレーム１１，１２の拡開角度を増大させる伸展動作を行うと、当該伸展動作の方向に回転盤側ブロック３９も同時に回転する。そして、フレーム１１，１２の拡開角度が、予め設定された値となる基準角度になったときに、回転盤側ブロック３９がラチェット側ブロック３８に接触し、更に同一方向に回転させると、歯車４１が初期位置から正回転しながら、移動支持部材３６が可変レール３０の先端側方向に移動可能となる。
【００２８】
前記リセット機構４０は、回転盤側ブロック３９の図３中上面側から突出するように設けられた解放用ピン４５と、歯止め４２の同図中下面側に固定されたピン接触部材４６と、表側プレート１６と歯車４１との間に繋がる図示省略したバネやゴム等の付勢手段とからなる。当該付勢手段は、歯車４１が前記初期位置から正回転すると付勢されるようになっている。また、解放用ピン４５は、歯車４１に干渉せずに、回転盤側ブロック３９と一体的に回転するようになっている。また、解放用ピン４５は、フレーム１１，１２の拡開角度が最小値になる最屈曲状態になったときに、ピン接触部材４６に接触して歯止め４２を押し上げることで、歯車４１と歯止め４２の係合状態を解除するように設けられている。従って、一旦、歯車４１を初期状態から正回転させた状態で、フレーム１１，１２の拡開角度が最小値になる最屈曲状態にすると、歯車４１と歯止め４２の係合状態が解除され、前記付勢手段の作用によって歯車４１が前記初期状態まで戻り、移動支持部材３６を初期位置に復元させることが可能なる。
【００２９】
従って、フレーム１１，１２の拡開角度が前記基準角度以下となるように、フレーム１１，１２が屈伸動作する場合には、移動支持部材３６が初期位置から移動しない一方、前記拡開角度が前記基準角度を越えると、移動支持部材３６が初期位置から可変レール３０の先端側方向の一方向のみに移動する。そして、フレーム１１，１２が最屈曲状態なると、移動支持部材３６が初期位置に復元することなる。
【００３０】
ここで、一般的に、肘関節の伸展角度が、所定値（例えば、４１度）を越えた肘関節の伸展運動が行われると、前腕部の回旋運動が抑制されて、肘関節の屈伸運動が主体になることから、当該所定値が前記基準角度として設定される。
【００３１】
次に、本実施形態における前記フレーム連動機構２０の作用について、図５及び図６をも用いながら説明する。
【００３２】
先ず、使用者の上腕部と前腕部のそれぞれ外側に、上腕側フレーム１１、前腕側フレーム１２が固定される。そして、例えば、食事の際に、テーブル上の皿から箸で食物を掴んで口に運ぶ動作を使用者が行うときのように、肘関節の伸展及び屈曲を繰り返す屈伸運動を使用者が行う際において、当該使用者の前腕部に装着された前腕側フレーム１２は、同上腕部に固定された上腕側フレーム１１に対して次のように動作する。
【００３３】
使用者は、肘関節を最も屈曲させた状態から前述の動作を開始する際、図５（Ａ）に示されるように、上腕側フレーム１１及び前腕側フレーム１２は、前記拡開角度が最小値となる最屈曲状態にある。このとき、移動支持部材３６は、可変レール３０の途中の前記初期位置に存在する状態にあり、スライド部材３３は、可変レール３０の最も基端側寄りに配置される。この状態から、使用者が肘関節を伸展させると、屈伸動作機構２２により、使用者の前腕部の動きに伴って前腕側フレーム１２に作用する外力で、フレーム用回転盤２７が回転しながら、前腕側フレーム１２が上腕側フレーム１１に対して回転し、アーム１１，１２の伸展動作が行われる。このとき、スライド部材３３は、可変レール３０上を移動支持部材３６に向かって移動する。ここで、可変レール３０は、その先端側に向かって、フレーム１１，１２の屈伸動作時の回転面との離間距離を拡大させるように傾きながら延びる形状となっているため、当該傾き角度に併せて、クランク部材３４とともに前腕軸部材２８が回転し、前腕側フレーム１２が自転して回旋動作が行われることになる。この際の回旋方向は、前腕側フレーム１２が取り付けられた使用者の前腕部を回外運動させる方向となる。そして、スライド部材３３が移動支持部材３６に接触する前に、すなわち、図５（Ｂ）に示されるフレーム１１，１２の拡開角度になる前に、使用者が肘関節の伸展運動から屈曲運動に転じたときには、前述とは逆に、可変レール３０上をスライド部材３３が逆方向に移動し、前腕側フレーム１２は、前述と逆方向、つまり、前腕部を回内運動させる方向に回旋しながら、上腕側フレーム１１に接近する回転方向に屈曲動作することになる。
【００３４】
そして、図５（Ｂ）の状態から、使用者が肘関節を屈伸して前記拡開角度が前記基準角度を越えた場合、図３の回転盤側ブロック３９がラチェット側ブロック３８に接触した上で、回転盤側ブロック３９が更に回転することにより、ラチェット側ブロック３８が回転し、図６（Ａ）に示されるように、移動支持部材３６が可変レール３０の先端側方向に移動する。このとき、可変レール３０は、その基端側が揺動可能に支持されているため、移動支持部材３６によって可変レール３０が同図中下方に押され、可変レール３０の傾きが減少することになる。従って、前記基準角度を越えて前腕側フレーム１２が伸展するときには、その前よりも緩やかに前腕側フレーム１２が回旋動作することになり、当該回旋動作における前腕側フレーム１２の回転量の経時的な変化割合が、拡開角度が増大するに従って低下することになる。
【００３５】
その後、使用者が肘関節の伸展運動から屈曲運動に転じたときには、図６（Ｂ）に示されるように、スライド部材３３が、傾きが減少した状態の可変レール３０上をその基端側に向かって移動し、前腕側フレーム１２は、前腕部を回内運動させる方向に回旋動作しながら、上腕側フレーム１１に接近する方向の屈曲動作がなされることになる。そして、フレーム１１，１２が前記最屈曲状態になると、図３に示される前記リセット機構４０によって、歯車４１と歯止め４２の係合が解除され、前記付勢手段の作用により、歯車４１が前記逆回転し、当該歯車４１に一体的に設けられたラチェット側ブロック３８の回転によって、移動支持部材３６が、前記初期位置に自動的に復元することとなる。
【００３６】
つまり、回旋状態変更機構２５により、フレーム１１，１２の拡開角度が前記基準角度に達するまでは、移動支持部材３６が動かないため、可変レール３０の傾きが変化せず、前腕側フレーム１２の回旋動作時における回転量の経時的な変化割合がほぼ一定に維持される。その一方、フレーム１１，１２の拡開角度が前記基準角度を越えると、移動支持部材３６の移動によって、可変レール３０の傾きが次第に低下し、前記拡開角度が増大するに従って前記変化割合が低下することになる。また、前腕側フレーム１２の伸展動作により、移動支持部材３６がある程度移動した時点で、屈曲動作に転じ、前記再屈曲状態の手前で再度伸展動作を行うような場合は、移動支持部材３６の移動が停止された状態にあり、当該移動支持部材３６の位置によって定められた可変レール３０の傾きが維持される。従って、移動支持部材３６を移動させて静止させたときの位置、すなわち、ある伸展動作におけるフレーム１１，１２の拡開角度の最大値が、その前後で可変レール３０の傾きを変化させる境界値となる。
【００３７】
ここで、前述した使用者の食事の際の動作において、一般的に、使用者の顔部下方の一定範囲に設置された皿に対しては、皿と使用者の口との間を往復移動させる動作が主体となり、上腕部と前腕部との間の角度が前記基準角度以下となる腕部の屈伸運動と、当該屈伸運動に連動して前腕部の回旋運動が行われる。その一方、使用者にとって皿が前記一定範囲から遠くなり、前記屈伸角度が前記基準角度を越えると、使用者が手を伸ばして更にアクセスできるように、腕部の屈伸運動が主体となる。
【００３８】
従って、以上の構成のフレーム連動機構２０によれば、このような実際の腕部の運動に合わせて、使用者の上腕部に固定された上腕側フレーム１１に対して、同前腕部に固定された前腕側フレーム１２を動作させることが可能になる。また、使用者が装具１０を装着しても、肘関節の屈伸運動に伴う前腕部の回旋運動が制限されないことから、当該回旋運動の制限による使用者の代償運動の発生を低減できるという効果をも得る。
【００３９】
なお、前記回旋動作機構２３や回旋状態変更機構２５においては、可変レール３０の形状、寸法を含め、装具１０を装着していないときの使用者の肘関節の屈伸運動と、当該屈伸運動に連動する前腕部の回旋運動の各運動状態に合わせ、各構成部材の取付位置等を調整可能にしても良いし、各使用者の前記運動状態に合わせて、形状の異なる可変レール３０を交換可能にし、或いは、移動支持部材３６の初期位置等を変更可能な構成としても良い。
【００４０】
また、前記回旋動作機構２３は、前腕側フレーム１２の屈伸動作と回旋動作を前述のように連動させる連動モードと、前腕側フレーム１２の回旋動作を行わずに前腕側フレーム１２の屈伸動作のみを行う屈伸単独モードとに切り換えられように構成しても良い。
【００４１】
その他、本発明における装置各部の構成は図示構成例に限定されるものではなく、実質的に同様の作用を奏する限りにおいて、種々の変更が可能である。
【産業上の利用可能性】
【００４２】
本発明は、使用者の腕部に装着されて当該使用者の肘関節の屈伸動作を許容する装具に適用可能であり、例えば、身体装着型のパワーアシストロボットや、不随意運動抑制用の振戦患者アシスト用の支援機器等の各種装具に適用することができる。
【符号の説明】
【００４３】
１０  装具
１１  上腕側フレーム
１２  前腕側フレーム
２０  フレーム連動機構
２３  回旋動作機構
２５  回旋状態変更機構
４０  リセット機構
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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