(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両周辺のレーンマーク及び物体を認識する認識部と、
前記認識部の認識結果に基づいてレーン変更の可否を判定するレーン変更判定部と、
前記レーン変更判定部によりレーン変更可であると判定され、且つ、方向指示器に対する操作を検出した場合に、前記操作により指示される方向への前記車両の自動レーン変更制御を実行する自動レーン変更制御部と、
操舵トルク及び操舵方向を検出するトルクセンサと、
操舵抑制制御を実行する操舵抑制制御部とを備え、
前記自動レーン変更制御部は、前記レーン変更判定部によりレーン変更可であると判定され、且つ、前記トルクセンサの検出結果に基づいて第１トルク以上の操舵入力を検出した場合に、前記自動レーン変更制御を可能状態とし、前記操舵入力の検出以後に、前記操舵トルクが前記第１トルク以下である第２トルク以下となったことを検出した場合に、前記操舵方向への前記車両の前記自動レーン変更制御を開始し、
前記操舵抑制制御部は、前記レーン変更判定部によりレーン変更可と判定され且つ前記トルクセンサが前記第１トルク以上の操舵入力を検出した場合に、前記操舵抑制制御を実行しない
ことを特徴とする運転支援装置。
【請求項２】
請求項１に記載の運転支援装置において、
前記自動レーン変更制御部は、前記トルクセンサの検出結果に基づいて前記第１トルクよりも大きい第３トルク以上の前記操舵入力を検出した場合に、前記操舵方向への前記車両の前記自動レーン変更制御を不可状態にする
ことを特徴とする運転支援装置。
【請求項３】
請求項２に記載の運転支援装置において、
前記自動レーン変更制御部は、前記自動レーン変更制御を開始不可状態にした後に、前記認識部の認識結果に基づいて前記車両がレーンを跨いだこと又は前記車両が所定以上の距離だけ横移動したことを検出した場合に、前記自動レーン変更制御を可能状態にする
ことを特徴とする運転支援装置。
【請求項４】
請求項３に記載の運転支援装置において、
前記自動レーン変更制御部は、前記車両が前記レーンを跨いだか又は前記車両が所定以上の距離だけ横移動したかを検出した後に、前記操舵トルクが前記第３トルク以下である第４トルク以下となったことを検出した場合に、前記自動レーン変更制御を開始する
ことを特徴とする運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、運転者が行うレーン変更指示操作に応じて車両のレーン変更を自動で行う運転支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
現在の車両には運転者が行う操舵操作を支援する機能が搭載される。操舵支援の機能としては、例えば、車両にレーンの略中央を走行させるレーン維持支援システム（ＬＫＡＳ：Ｌａｎｅ  Ｋｅｅｐ  Ａｓｓｉｓｔ  ｓｙｓｔｅｍ）や、車両のレーン逸脱を警告・抑制するレーン逸脱警告（ＬＤＷ：Ｌａｎｅ  Ｄｅｐａｒｔｕｒｅ  Ｗａｒｎｉｎｇ）及び路外逸脱抑制機能（ＲＤＭ：Ｒｏａｄ  Ｄｅｐａｒｔｕｒｅ  Ｍｉｔｉｇａｔｉｏｎ）等がある。ＬＫＡＳによればレーン維持支援制御が実行され、ＬＤＷ及びＲＤＭによれば操舵抑制制御が実行される。更に近年は、操舵支援の機能として、自動でレーン変更制御を実行する自動レーン変更システム（ＡＬＣ：Ａｕｔｏｍａｔｉｃ  Ｌａｎｅ  Ｃｈａｎｇｅ）も開発されている。
【０００３】
特許文献１は、補助トルクを発生させてレーン維持制御を実行する操舵支援装置を開示する。この操舵支援装置は、レーン維持制御を実行中に運転者が操舵操作を行うと、補助トルクを抑制してレーン維持制御を解除するようにしている。
【０００４】
特許文献２は、レーン維持制御の実行中に方向指示器の操作が検出された場合に、自動レーン変更制御を実行する運転支援システムを開示する。この運転支援システムは、維持すべきレーンを方向指示器スイッチの操作方向のレーンに変更することで、自動レーン変更制御を実行するようにしている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１３−２１２８３８号公報（段落［０１００］〜［０１０４］、請求項５、７、９、図８）
【特許文献２】特開２０１２−２２６３９２号公報（段落［００１６］、［００１８］）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
特許文献２の運転支援システムのように自動レーン変更制御を方向指示器の操作に応じて開始するだけでなく、ステアリングホイールを用いた操舵操作に応じて開始できるようにすることが要望されている。しかし、自動レーン変更制御を操舵操作に応じて開始すると、次のような問題が想定される。
【０００７】
例えば、運転者がステアリングホイールを用いて操舵操作を行うと、車両は操舵方向のレーンマークに接近する。このとき、車両でＬＤＷ制御やＲＤＭ制御等の操舵抑制制御が実行されていると、車両がレーンマークに接近するに伴い操舵抑制機能が働き、レーン逸脱の警告（ステアリングホイールの振動、警告表示、警告音）が発せられる。運転者は、レーン変更を意図しているにも関わらずレーン逸脱の警告が発せられると、不快に感じる。特許文献１、２は、操舵操作に応じてレーン変更制御を行うこと、及び、操舵抑制制御を行っている最中にレーン変更を行うことを開示していない。
【０００８】
本発明はこのような課題を考慮してなされたものであり、操舵抑制制御を行っている最中にステアリングホイールを用いた操舵操作に応じて自動レーン変更を行う際に、運転者に不快感を与えない運転支援装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明に係る運転支援装置は、車両周辺のレーンマーク及び物体を認識する認識部と、前記認識部による認識結果に基づいてレーン変更の可否を判定するレーン変更判定部と、前記レーン変更判定部によりレーン変更可であると判定され、且つ、方向指示器に対する操作を検出した場合に、前記操作により指示される方向への前記車両の自動レーン変更制御を実行する自動レーン変更制御部と、操舵トルク及び操舵方向を検出するトルクセンサと、操舵抑制制御を実行する操舵抑制制御部とを備え、前記操舵抑制制御部は、前記レーン変更判定部によりレーン変更可と判定され且つ前記トルクセンサが所定以上の操舵入力を検出した場合に、前記操舵抑制制御を実行しないことを特徴とする。
【００１０】
本発明によれば、レーン変更可であり且つ操舵入力が所定以上である場合に操舵抑制制御を実行しない。このため、レーン変更可である場合に、運転者が自動レーン変更制御の実行を意図してステアリングホイールを用いて操舵操作を行ったとしても、操舵抑制制御により不要な警告が発せられることを抑制できる。したがって、自動レーン変更の際に運転者が不快に感じることはない。
【００１１】
前記自動レーン変更制御部は、前記レーン変更判定部によりレーン変更可であると判定され、且つ、前記トルクセンサの検出結果に基づいて第１トルク以上の前記操舵入力を検出した場合に、前記自動レーン変更制御を可能状態にしてもよい。上記構成によれば、運転者が行う操舵操作により操舵トルクが第１トルク以上になることをトリガとして自動レーン変更制御を可能状態、すなわちいつでも開始できる状態にすることができる。
【００１２】
前記自動レーン変更制御部は、前記操舵入力の検出以後に、前記操舵トルクが前記第１トルク以下である第２トルク以下となったことを検出した場合に、前記操舵方向への前記車両の前記自動レーン変更制御を開始してもよい。上記構成によれば、運転者が行う操舵操作により操舵トルクが第１トルク以上となり且つそれ以後に第２トルク以下となることをトリガとして自動レーン変更制御を開始することができる。言い換えると、運転者が操舵操作を継続し、操舵トルクが第２トルクよりも大きい状態が継続される場合は、自動レーン変更制御を待機状態にし、運転者の操舵操作を優先させることができる。
【００１３】
前記自動レーン変更制御部は、前記トルクセンサの検出結果に基づいて前記第１トルクよりも大きい第３トルク以上の前記操舵入力を検出した場合に、前記操舵方向への前記車両の前記自動レーン変更制御を不可状態にしてもよい。上記構成によれば、運転者の操舵操作を優先させることができる。
【００１４】
前記自動レーン変更制御部は、前記自動レーン変更制御を開始不可状態にした後に、前記認識部の認識結果に基づいて前記車両がレーンを跨いだこと又は前記車両が所定以上の距離だけ横移動したことを検出した場合に、前記自動レーン変更制御を可能状態にしてもよい。上記構成によれば、レーン変更の開始当初は運転者の操舵操作を優先させ、車両が所定以上の距離だけ横移動することをトリガとして自動レーン変更制御を可能状態、すなわちいつでも開始できる状態にすることができる。
【００１５】
前記自動レーン変更制御部は、前記車両が前記レーンを跨いだか又は前記車両が所定以上の距離だけ横移動したかを検出した後に、前記操舵トルクが前記第３トルク以下である第４トルク以下となったことを検出した場合に、前記自動レーン変更制御を開始してもよい。上記構成によれば、レーン変更の開始当初は運転者の操舵操作を優先させ、車両が所定以上の距離だけ横移動し且つ操舵トルクが第４トルク以下となることをトリガとして自動レーン変更制御を開始することができる。
【発明の効果】
【００１６】
本発明によれば、レーン変更可である場合に、運転者が自動レーン変更制御の実行を意図してステアリングホイールを用いて操舵操作を行ったとしても、操舵抑制制御により不要な警告が発せられることを抑制できる。したがって、自動レーン変更の際に運転者が不快に感じることはない。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】図１は本実施形態に係る運転支援装置を搭載した車両の構成を示すブロック図である。
【図２】図２は運転支援ＥＣＵのブロック図である。
【図３】図３ＡはＡＬＣ制御時の車両の挙動と方向指示器の作動／非作動の状態を示す説明図であり、図３ＢはＡＬＣ制御時の車両の挙動と操舵トルクの状態を示す説明図である。
【図４】図４Ａ、図４ＢはＡＬＣ制御時の車両の挙動と操舵トルクの状態を示す説明図である。
【図５】図５はＡＬＣ処理のフローチャートである。
【図６】図６はＡＬＣ判定処理のフローチャートである。
【図７】図７はＡＬＣ判定処理のフローチャートである。
【図８】図８はＡＬＣ制御処理のフローチャートである。
【図９】図９はＡＬＣ時間（ＡＬＣ走行距離）とゲインとを対応付けるマップである。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
以下、本発明に係る運転支援装置について、好適な実施形態を挙げ、添付の図面を参照して詳細に説明する。
【００１９】
［１．構成］
図１で示すように、車両１０は、運転支援装置１２を有する。運転支援装置１２は、周辺情報取得部１４と、スイッチ部１６と、方向指示器１８と、運転支援ＥＣＵ２０と、駆動力制御システム２２と、制動力制御システム２４と、電動パワーステアリングシステム２６（以下「ＥＰＳシステム２６」という。）と、報知システム２８と、車速センサ３０と、ヨーレートセンサ３２とを有する。
【００２０】
［１−１．周辺情報取得部１４］
周辺情報取得部１４は、レーンマーク１０２ａ〜１０２ｃ（図３Ａ、図３Ｂ、図４Ａ、図４Ｂ）及び車両１０の周辺の物体（例えば、周辺車両、歩行者を含む。）を検出するための各種装置からなる。周辺情報取得部１４は、前方カメラ３４と、前方レーダ３６と、左カメラ３８ｌと、右カメラ３８ｒと、左レーダ４０ｌと、右レーダ４０ｒとを有する。
【００２１】
前方カメラ３４（以下「カメラ３４」ともいう。）は、車両１０の前方の画像（以下「前方カメラ情報」という。）を取得する。前方カメラ３４は、前方カメラ情報に対応する信号を運転支援ＥＣＵ２０に出力する。
【００２２】
本実施形態では、１つの前方カメラ３４を用いるが、２つの前方カメラ３４を左右対称に配置させてステレオカメラを構成してもよい。前方カメラ３４は、所定時間毎に前方画像を取得する。前方カメラ３４は、主に可視光領域の波長を有する光を利用するモノクロカメラであるが、カラーカメラ又は赤外線カメラであってもよい。前方カメラ３４は、例えば、車両１０の車室内の前方部分における車幅方向中心部（例えば、バックミラー周辺）に配置される。或いは、前方カメラ３４は、車両１０の前部バンパー部における車幅方向中心部に配置されてもよい。
【００２３】
前方レーダ３６（以下「レーダ３６」ともいう。）は、電磁波（ここではミリ波）である送信波を車両１０の前方に送信し、送信波のうち車両１０の前方の物体（例えば、周辺車両、歩行者を含む。）で反射して戻って来る反射波を受信する。反射波に含まれる前方の物体の情報を前方レーダ情報と称する。前方レーダ３６は、反射波に対応する信号を運転支援ＥＣＵ２０に出力する。
【００２４】
前方レーダ３６は、車両１０の前側（例えば、フロントバンパ及び／又はフロントグリル）に配置される。ミリ波を出力する前方レーダ３６の代わりに、レーザレーダ、超音波センサ等のセンサを用いることもできる。
【００２５】
左カメラ３８ｌ及び右カメラ３８ｒ（以下「カメラ３８ｌ、３８ｒ」ともいう。）は、車両１０の左右側方及びその後方を含む画像（以下「左右カメラ情報」といい、個別には「左カメラ情報」、「右カメラ情報」という。）を取得する。すなわち、左カメラ３８ｌは、車両１０の左側方を含む車両１０の左後方を撮像し、右カメラ３８ｒは、車両１０の右側方を含む車両１０の右後方を撮像する。カメラ３８ｌ、３８ｒは、左右カメラ情報に対応する信号を運転支援ＥＣＵ２０に出力する。
【００２６】
左カメラ３８ｌ及び右カメラ３８ｒとしては、前方カメラ３４と同一の仕様又は異なる仕様のカメラを用いることができる。左カメラ３８ｌ及び右カメラ３８ｒは、例えば、車両１０の側方（例えば、サイドミラー周辺）に配置される。
【００２７】
左レーダ４０ｌ及び右レーダ４０ｒ（以下「レーダ４０ｌ、レーダ４０ｒ」ともいう。）は、電磁波（ここではミリ波）である送信波を車両１０の左右側方及びその後方に送信し、送信波のうち車両１０の側方又はその後方の物体（例えば、周辺車両、歩行者を含む。）で反射して戻って来る反射波を受信する。反射波に含まれる側方又はその後方の物体の情報を左右レーダ情報と称する。レーダ４０ｌ、４０ｒは、反射波に対応する信号を運転支援ＥＣＵ２０に出力する。
【００２８】
左レーダ４０ｌは、車両１０の後側（例えば、リアバンパ及び／又はリアグリル）の左端周辺に配置される。左レーダ４０ｌは、左側のドアミラー又はフロントドア（例えば、ドアミラーの周辺）に配置されていてもよい。右レーダ４０ｒは、車両１０の後側（例えば、リアバンパ及び／又はリアグリル）の右端周辺に配置される。右レーダ４０ｒは、右側のドアミラー又はフロントドア（例えば、ドアミラーの周辺）に配置されていてもよい。ミリ波を出力する左レーダ４０ｌ及び右レーダ４０ｒの代わりに、レーザレーダ、超音波センサ等のセンサを用いることもできる。
【００２９】
［１−２．スイッチ部１６］
スイッチ部１６は、運転者が運転支援ＥＣＵ２０に対して各種支援制御を指令するためのスイッチからなり、本実施形態では、ＬＫＡＳスイッチ４２と、ＲＤＭスイッチ４４とを有する。
【００３０】
ＬＫＡＳスイッチ４２は、運転者が運転支援ＥＣＵ２０に対してレーン維持支援制御（ＬＫＡＳ制御）の開始／終了を指示するためのスイッチ（図示せず）と、スイッチ操作に応じて運転支援ＥＣＵ２０に対してＬＫＡＳ制御の開始／終了を指示する信号（以下「開始／終了信号」という。）を出力する回路（図示せず）とを有する。ＲＤＭスイッチ４４は、運転者が運転支援ＥＣＵ２０に対して路外逸脱抑制制御（ＲＤＭ制御）の開始／終了を指示するためのスイッチ（図示せず）と、スイッチ操作に応じて運転支援ＥＣＵ２０に対してＲＤＭ制御の開始／終了を指示する信号（以下「開始／終了信号」という。）を出力する回路（図示せず）とを有する。各スイッチ４２、４４に加えて又はこれに代えて、その他の方法（図示しないマイクロホンを介しての音声入力等）により各種支援制御の開始／終了を指示することも可能である。また、ＬＫＡＳスイッチ４２とＲＤＭスイッチ４４とを共通のスイッチにしてもよい。
【００３１】
［１−３．方向指示器１８］
方向指示器１８は、左側（左折方向）又は右側（右折方向）の方向指示ランプ４８（以下、「ランプ４８」ともいう。）と、方向指示ランプ４８を点滅させるためのレバー４６と、方向指示ランプ４８の駆動回路（図示せず）とを有する。方向指示器１８は、レバー４６の操作に応じて運転支援ＥＣＵ２０に対してレバー４６の操作方向に対応するレバー操作信号を出力する。また、方向指示器１８は、運転支援ＥＣＵ２０から方向指示ランプ４８の点滅開始／点滅終了を指示する点滅開始／点滅終了信号を入力する。
【００３２】
［１−４．運転支援ＥＣＵ２０］
運転支援ＥＣＵ２０は、運転支援装置１２における運転支援動作を制御するものである。運転支援ＥＣＵ２０に関しては、図２を用いて説明する。図２で示すように、運転支援ＥＣＵ２０は、入出力部５２、演算部５４、記憶部５６、タイマ５８を有する。
【００３３】
入出力部５２は、周辺情報取得部１４及びスイッチ部１６から出力される各信号、及び、後述の各センサ８２、８４、３０、３２から出力される各検出信号を演算部５４に供給する。また、入出力部５２は、演算部５４で生成される各種指令信号を、方向指示器１８、及び、後述する駆動ＥＣＵ７４、制動ＥＣＵ７６、ＥＰＳ  ＥＣＵ８８、報知ＥＣＵ９４、方向指示器１８に出力する。入出力部５２は、外部から入力されたアナログ信号をデジタル信号に変換する図示しないＡ／Ｄ変換回路を備える。
【００３４】
演算部５４は、周辺情報取得部１４及びスイッチ部１６から出力される各信号、及び、後述の各センサ８２、８４、３０、３２から出力される各検出信号に基づいて演算を行う。そして、演算部５４は、演算結果に基づいて駆動ＥＣＵ７４、制動ＥＣＵ７６、ＥＰＳ  ＥＣＵ８８、報知ＥＣＵ９４、方向指示器１８に対する各信号を生成する。
【００３５】
演算部５４は、周辺車両認識部６０と、レーンマーク認識部６２、ＬＫＡＳ制御部６４と、ＲＤＭ制御部６６と、ＬＣ判定部６８と、ＡＬＣ制御部７０とを有する。これらの各部は、記憶部５６に記憶されているプログラムが実行されることにより実現される。前記プログラムは、図示しない無線通信装置（携帯電話機、スマートフォン等）を介して外部から供給されてもよい。前記プログラムの一部をハードウェア（回路部品）で構成することもできる。
【００３６】
周辺車両認識部６０（認識部）は、カメラ３４、３８ｌ、３８ｒから出力される各カメラ情報（前方カメラ情報、左右カメラ情報）及びレーダ３６、４０ｌ、４０ｒから出力される各レーダ情報（前方レーダ情報、左右レーダ情報）に基づいて周辺車両を認識し、周辺車両に関する情報（以下「周辺車両情報」ともいう。）を出力する。
【００３７】
レーンマーク認識部６２（認識部）は、カメラ３４、３８ｌ、３８ｒから出力される各カメラ情報に基づいてレーンマーク１０２ａ〜１０２ｃ（図３Ａ等）を認識し、レーンマーク１０２ａ〜１０２ｃに関する情報（以下「レーンマーク情報」ともいう。）を出力する。
【００３８】
ＬＫＡＳ制御部６４は、レーンマーク認識部６２から出力されるレーンマーク情報に基づいて車両１０のＬＫＡＳ制御を行う。具体的には、ＬＫＡＳ制御部６４は、車両１０をレーン１０４ｌ、１０４ｒの略中央で走行されるために必要な電動モータ８６の目標トルクＴｒｔｒを算出する。ＬＫＡＳ制御部６４は、ＬＫＡＳスイッチ４２から出力される開始信号に応じてＬＫＡＳ制御を開始し、ＬＫＡＳスイッチ４２から出力される終了信号に応じてＬＫＡＳ制御を終了する。
【００３９】
ＲＤＭ制御部６６（操舵抑制制御部）は、レーンマーク認識部６２から出力されるレーンマーク情報に基づいて車両１０のＲＤＭ制御を行う。具体的には、ＲＤＭ制御部６６は、車両１０がレーンマーク１０２ａ〜１０２ｃに近づくと、ステアリングホイール８０を振動させるために必要な電動モータ８６の目標トルクＴｒｔｒを算出する。また、ステアリングホイール８０の振動後に運転者が逸脱回避操作を行わない場合には、車両１０をレーン１０４ｌ、１０４ｒの中央方向に復帰させるために必要な電動モータ８６の目標トルクＴｒｔｒを算出する。更に、操舵介入のみでの逸脱回避が困難である場合には、車両１０を逸脱回避可能な速度に減速させるために必要な減速度を算出する。ＲＤＭ制御部６６は、ＲＤＭスイッチ４４から出力される開始信号に応じてＲＤＭ制御を開始し、ＲＤＭスイッチ４４から出力される終了信号に応じてＲＤＭ制御を終了する。
【００４０】
ＬＣ判定部６８（レーン変更判定部）は、周辺車両認識部６０から出力される周辺車両情報と、レーンマーク認識部６２から出力されるレーンマーク情報と、車速センサ３０で検出される車速Ｖとに基づいて安全にレーン変更をすることができるか否かを判定する。具体的には、ＬＣ判定部６８は、車両１０が走行するレーン１０４ｌ、１０４ｒと隣接するレーン１０４ｌ、１０４ｒに存在する周辺車両と車両１０との距離と相対速度とに基づいて、レーン変更の可否を判定する。
【００４１】
ＡＬＣ制御部７０（レーン変更制御部）は、周辺車両認識部６０から出力される周辺車両情報と、レーンマーク認識部６２から出力されるレーンマーク情報とに基づいて車両１０の自動レーン変更制御（ＡＬＣ制御）を行う。具体的には、図６〜図８で示す処理を実行する。
【００４２】
記憶部５６は、デジタル信号に変換された撮像信号、各種演算処理に供される一時データ等を記憶するＲＡＭ、及び、実行プログラム、テーブル又はマップ等を記憶するＲＯＭ等で構成される。タイマ５８は、各種時間を計時する。本実施形態ではＡＬＣ制御の実行時間ｔを計時する。なお、タイマ５８をソフトウェアで構成することも可能である。
【００４３】
［１−５．駆動力制御システム２２］
図１に戻り、運転支援装置１２に設けられる構成の説明を続ける。駆動力制御システム２２は、駆動ＥＣＵ７４を有する。駆動ＥＣＵ７４は、車両１０の駆動力制御を実行する。駆動力制御に際し、駆動ＥＣＵ７４は、図示しない駆動源（エンジン及び／又は駆動モータ）の制御を介して車両１０の駆動力を制御する。本実施形態の駆動力制御には、自動クルーズ制御（ＡＣＣ、ＣＣ）を含む。自動クルーズ制御は、車速Ｖを目標車速に一致させるように車両１０を走行させる制御である。
【００４４】
［１−６．制動力制御システム２４］
制動力制御システム２４の制動ＥＣＵ７６は、車両１０の制動力制御を実行する。制動力制御に際し、制動ＥＣＵ７６は、図示しないブレーキ機構等の制御を介して車両１０の制動力を制御する。
【００４５】
［１−７．ＥＰＳシステム２６］
ＥＰＳシステム２６は、ステアリングホイール８０と、舵角センサ８２と、トルクセンサ８４と、電動モータ８６と、ＥＰＳ  ＥＣＵ８８とを有する。舵角センサ８２は、ステアリングホイール８０の操舵角θを検出して、操舵角θに対応する信号を運転支援ＥＣＵ２０等に出力する。トルクセンサ８４は、ステアリングホイール８０の回転軸まわりに加えられる操舵トルクＴｒ（操舵入力）を検出して、操舵トルクＴｒに対応する信号を運転支援ＥＣＵ２０等に出力する。電動モータ８６は、ステアリングホイール８０から図示しない車輪までのいずれかに接続されて操舵アシスト力を付与する。ＥＰＳ  ＥＣＵ８８は、操舵アシスト制御を実行する。操舵アシスト制御に際し、ＥＰＳ  ＥＣＵ８８は、電動パワーステアリング装置の構成要素｛舵角センサ８２、トルクセンサ８４、電動モータ８６等｝の制御を介して運転者による操舵をアシストする。
【００４６】
［１−８．車速センサ３０、ヨーレートセンサ３２］
車速センサ３０は、車両１０の車速Ｖを検出して、車速Ｖに対応する信号を運転支援ＥＣＵ２０等に出力する。ヨーレートセンサ３２は、車両１０のヨーレートＹｒを検出して、ヨーレートＹｒに対応する信号を運転支援ＥＣＵ２０等に出力する。
【００４７】
［２．ＡＬＣ制御のパターン］
図３Ａ、図３Ｂ、図４Ａ、図４Ｂを用いて本実施形態で実行されるＡＬＣ制御のパターンについて説明する。図３Ａ、図３Ｂ、図４Ａ、図４Ｂは、いずれも車両１０が右レーン１０４ｒから左レーン１０４ｌに自動レーン変更する状態を示す。
【００４８】
［２−１．パターン１］
図３Ａを用いてパターン１の説明をする。パターン１は、基本的なＡＬＣ制御であり、運転者が方向指示器１８のレバー４６を操作することにより開始されるＡＬＣ制御である。
【００４９】
運転者はレーン変更時に方向指示器１８のレバー４６を操作する。時点ｔ１１で左側のランプ４８が非作動状態から作動状態に切り替えられると共に、方向指示器１８から運転支援ＥＣＵ２０に対してレバー操作信号が出力されると、ＡＬＣ制御部７０はＡＬＣ制御を開始する。時点ｔ１２で車両１０が左レーン１０４ｌの目標位置に到達すると、ＡＬＣ制御部７０はＡＬＣ制御を終了する。このとき、ＡＬＣ制御部７０は方向指示器１８に点滅終了信号を出力する。すると、左側のランプ４８は作動状態から非作動状態に切り替えられる。
【００５０】
［２−２．パターン２］
図３Ｂを用いてパターン２の説明をする。パターン２は、本発明特有のＡＬＣ制御であり、運転者がステアリングホイール８０を操作することにより開始されるＡＬＣ制御である。パターン２は、レーン変更の開始から終了までの略全ての期間で運転支援ＥＣＵ２０が主体となって操舵操作を行うものである。
【００５１】
運転者は左側へのレーン変更時にステアリングホイール８０を左方向に操作する。時点ｔ２１で操舵トルクＴｒがＡＬＣ可能トルクＴｒｐｏ（第１トルク）以上になると、ＡＬＣ制御部７０はＡＬＣ制御を可能状態にする。運転者がステアリングホイール８０の操作を弱めると、操舵トルクＴｒは低下する。時点ｔ２２で操舵トルクＴｒがＡＬＣ開始トルクＴｒｓｔ１（第２トルク）以下になると、操舵トルクＴｒの低下をトリガとして、ＡＬＣ制御部７０はＡＬＣ制御を開始する。時点ｔ２３で車両１０が左レーン１０４ｌの目標位置に到達すると、ＡＬＣ制御部７０はＡＬＣ制御を終了する。
【００５２】
［２−３．パターン３］
図４Ａを用いてパターン３の説明をする。パターン３も、本発明特有のＡＬＣ制御であり、運転者がステアリングホイール８０を操作することにより開始されるＡＬＣ制御である。パターン３は、レーン変更前半で運転者が主体となって操舵操作を行い、レーン変更後半で運転支援ＥＣＵ２０が主体となって操舵操作を行うものである。
【００５３】
運転者は左側へのレーン変更時にステアリングホイール８０を左方向に操作する。時点ｔ３１で操舵トルクＴｒがＡＬＣ可能トルクＴｒｐｏ（第１トルク）よりも大きいＡＬＣ不可トルクＴｒｉｍ（第３トルク）以上になると、ＡＬＣ制御部７０はＡＬＣ制御を不可状態にする。この状態では運転者の操舵操作によりレーン変更が行われる。時点ｔ３２で車両１０の横移動量が所定以上になると（例えば車両１０が左レーン１０４ｌと右レーン１０４ｒを跨ぐと）、ＡＬＣ制御部７０はＡＬＣ制御を可能状態にする。更に、時点ｔ３３で操舵トルクＴｒがＡＬＣ開始トルクＴｒｓｔ２（第４トルク）以下になると、操舵トルクＴｒの低下をトリガとして、ＡＬＣ制御部７０はＡＬＣ制御を開始する。時点ｔ３４で車両１０が左レーン１０４ｌの目標位置に到達すると、ＡＬＣ制御部７０はＡＬＣ制御を終了する。
【００５４】
［２−４．パターン４］
図４Ｂを用いてパターン４の説明をする。パターン４も、本発明特有のＡＬＣ制御であり、運転者がステアリングホイール８０を操作することにより開始されるＡＬＣ制御である。パターン４は、上述したパターン２とパターン３の中間の形態に相当するものであり、ＡＬＣ制御部７０がＡＬＣ制御を可能状態とした後に、運転者がしばらく操舵操作を行うものである。
【００５５】
運転者は左側へのレーン変更時にステアリングホイール８０を左方向に操作する。時点ｔ４１で操舵トルクＴｒがＡＬＣ可能トルクＴｒｐｏ（第１トルク）以上になると、ＡＬＣ制御部７０はＡＬＣ制御を可能状態にする。その後、運転者が更に操舵操作を行った後に、ステアリングホイール８０の操作を弱めると、操舵トルクＴｒは低下する。時点ｔ４２で操舵トルクＴｒがＡＬＣ開始トルクＴｒｓｔ１（第２トルク）以下になると、操舵トルクＴｒの低下をトリガとして、ＡＬＣ制御部７０はＡＬＣ制御を開始する。時点ｔ４３で車両１０が左レーン１０４ｌの目標位置に到達すると、ＡＬＣ制御部７０はＡＬＣ制御を終了する。
【００５６】
［３．処理内容］
［３−１．ＡＬＣ処理］
図５を用いて本実施形態で行われるＡＬＣ処理について説明する。以下で説明するＡＬＣ処理において、運転支援ＥＣＵ２０は、カメラ３４、３８ｌ、３８ｒから出力される各カメラ情報と、レーダ３６、４０ｌ、４０ｒから出力される各レーダ情報と、舵角センサ８２から出力される操舵角θの情報と、トルクセンサ８４から出力される操舵トルクＴｒの情報と、車速センサ３０から出力される車速Ｖの情報と、ヨーレートセンサ３２から出力されるヨーレートＹｒの情報とを定期的に取得している。また、以下で説明するＡＬＣ処理は、処理開始時点（図５のＳＴＡＲＴ）で、ＬＫＡＳ制御部６４がＬＫＡＳ制御を実行し、ＲＤＭ制御部６６がＲＤＭ制御を実行していることを前提としている。
【００５７】
ステップＳ１にて、ＬＣ判定部６８は、レーン変更が可能か否かを判定する。ＬＣ判定部６８は、車両１０が走行するレーン１０４ｒ（図３Ａ、図３Ｂ、図４Ａ、図４Ｂ）と隣接する左レーン１０４ｌに周辺車両が存在する場合に、周辺車両と車両１０との相対速度及び距離を算出する。そして、車両１０が安全にレーン変更を行えるか否かを判定する。隣接する左レーン１０４ｌに周辺車両を検出しない場合、又は、安全にレーン変更を行えると判定した場合、ＬＣ判定部６８は、レーン変更可能と判定する。一方、安全にレーン変更を行えないと判定した場合、ＬＣ判定部６８は、レーン変更不可と判定する。レーン変更が可能である場合（ステップＳ１：ＹＥＳ）、処理はステップＳ２に移行する。レーン変更が不可である場合（ステップＳ１：ＮＯ）、以降の処理は行われずに、再びレーン変更の可否判定（ステップＳ１）が行われる。
【００５８】
ステップＳ２にて、ＬＣ判定部６８は、入出力部５２を介して報知システム２８に対して報知信号を出力する。報知ＥＣＵ９４は、報知信号に応じて、表示装置９０及び／又は音響装置９２を制御する。表示装置９０は、画像表示によりレーン変更が可能であることを報知する。音響装置９２は、音声出力によりレーン変更が可能であることを報知する。
【００５９】
ステップＳ３にて、ＡＬＣ判定処理（図６、図７）が実行される。ＡＬＣ判定処理では、ＡＬＣ制御を実行するか否か、実行する場合は上述したパターン１〜４のいずれのＡＬＣ制御を実行するか、が判定される。ＡＬＣ判定処理が終了すると、再びレーン変更の可否判定（ステップＳ１）が行われる。
【００６０】
［３−２．ＡＬＣ判定処理］
図５で示すＡＬＣ処理のステップＳ３で実行されるＡＬＣ判定処理について、図６、図７を用いて説明する。ＡＬＣ判定処理では、トルクセンサ８４により検出される操舵トルクＴｒと、記憶部５６に記憶される４つの所定トルクとの比較が行われ、実行すべき処理が判定される。４つの所定トルクというのは、パターン１〜４の説明でも用いたＡＬＣ可能トルクＴｒｐｏ（第１トルク）と、ＡＬＣ開始トルクＴｒｓｔ１（第２トルク）と、ＡＬＣ不可トルクＴｒｉｍ（第３トルク）と、ＡＬＣ開始トルクＴｒｓｔ２（第４トルク）である。以下の説明では、これらを所定トルクＴｒｐｏ、Ｔｒｓｔ１、Ｔｒｉｍ、Ｔｒｓｔ２ともいう。
【００６１】
本実施形態では４つの所定トルクＴｒｐｏ、Ｔｒｓｔ１、Ｔｒｉｍ、Ｔｒｓｔ２の大小関係を次のように設定している。
・  ＡＬＣ可能トルクＴｒｐｏ（第１トルク）  ≧  ＡＬＣ開始トルクＴｒｓｔ１（第２トルク）
・  ＡＬＣ可能トルクＴｒｐｏ（第１トルク）  ＞  ＡＬＣ不可トルクＴｒｉｍ（第３トルク）
・  ＡＬＣ不可トルクＴｒｉｍ（第３トルク）  ≧  ＡＬＣ開始トルクＴｒｓｔ２（第４トルク）
【００６２】
以下の説明では、４つの所定トルクの大小関係を理解しやすくするために、具体的な数値（１．２［Ｎ］、１．０［Ｎ］、３．０［Ｎ］、２．０［Ｎ］）を用いているが、本発明はこれらの数値に限定されるものではない。
【００６３】
ステップＳ１１にて、ＡＬＣ制御部７０は、方向指示器１８が操作されているか否かを判定する。すなわち、運転者が方向指示器１８を操作してＡＬＣ制御の実行を指示しているか否かを判定する。方向指示器１８のレバー４６が操作されると、方向指示器１８から運転支援ＥＣＵ２０に対してレバー操作信号が出力される。運転支援ＥＣＵ２０がレバー操作信号を入力することにより、ＡＬＣ制御部７０は、方向指示器１８に対して操作が行われたことを検出する。方向指示器１８が操作されている場合（ステップＳ１１：ＮＯ）、処理はステップＳ１２に移行する。一方、方向指示器１８が操作されていない場合（ステップＳ１１：ＹＥＳ）、処理はステップＳ１３に移行する。
【００６４】
ステップＳ１１からステップＳ１２に移行すると、ＡＬＣ制御部７０は、ＡＬＣ制御の前処理を実行する。ここでは前処理として、ＬＫＡＳ制御部６４及びＲＤＭ制御部６６に対して一時的に停止を要請するための信号を出力する。ＬＫＡＳ制御部６４及びＲＤＭ制御部６６は、停止の要請に応じてＬＫＡＳ制御及びＲＤＭ制御を作動状態から非作動状態にする。ステップＳ１２が終了すると、処理は図７で示すステップＳ１９に移行する。
【００６５】
ステップＳ１１からステップＳ１３に移行すると、ＡＬＣ制御部７０は、運転者による操舵操作の有無を判定する。すなわち、操舵操作によりＡＬＣ制御の実行が指示されているか否かを判定する。ここでは、ＡＬＣ制御部７０は、操舵トルクＴｒと所定トルクＴｒｐｏ（Ｅｘ．１．２［Ｎ］）とを比較し、操舵操作の有無を判定する。操舵トルクＴｒが所定トルクＴｒｐｏ以上である場合（ステップＳ１３：ＹＥＳ）、操舵操作があるもの判定される。この場合に処理はステップＳ１４に移行する。一方、操舵トルクＴｒが所定トルクＴｒｐｏ未満である場合（ステップＳ１３：ＮＯ）、操舵操作がないもの判定される。この場合にＡＬＣ判定処理は終了する。
【００６６】
なお、ステップＳ１３の処理において、操舵トルクＴｒ≧所定トルクＴｒｐｏである場合、すなわち操舵操作があるもの判定される場合、ＡＬＣ制御部７０は、ＡＬＣ制御をいつでも実行できる可能状態とする。この際、フラグを立てるようにしてもよい。
【００６７】
ステップＳ１３からステップＳ１４に移行すると、ＡＬＣ制御部７０は、ＡＬＣ制御の前処理を実行する。ここでは、ＡＬＣ制御部７０は、入出力部５２を介して方向指示器１８に対して点滅開始信号を出力する。方向指示器１８は、点滅開始信号に応じてランプ４８を非作動状態から作動状態にする。また、ＡＬＣ制御部７０は、ＬＫＡＳ制御部６４及びＲＤＭ制御部６６に対して一時的に停止を要請するための停止信号を出力する。ＬＫＡＳ制御部６４及びＲＤＭ制御部６６は、停止信号に応じてＬＫＡＳ制御及びＲＤＭ制御を作動状態から非作動状態にする。
【００６８】
ステップＳ１５にて、ＡＬＣ制御部７０は、運転者にオーバーライド（操作介入）の意志があるか否かを判定する。ここでは、ＡＬＣ制御部７０は、操舵トルクＴｒと所定トルクＴｒｉｍ（Ｅｘ．３．０［Ｎ］）とを比較し、オーバーライドの意志の有無を判定する。操舵トルクＴｒが所定トルクＴｒｉｍ未満である場合（ステップＳ１５：ＹＥＳ）、オーバーライドの意志がないと判定される。この場合に処理はステップＳ１６に移行する。一方、操舵トルクＴｒが所定トルクＴｒｉｍ以上である場合（ステップＳ１５：ＮＯ）、オーバーライドの意志があると判定される。この場合に処理はステップＳ１７に移行する。
【００６９】
なお、ステップＳ１５の処理において、操舵トルクＴｒ≧所定トルクＴｒｉｍである場合、すなわちオーバーライドの意志があるもの判定される場合、ＡＬＣ制御部７０は、ＡＬＣ制御を実行できない不可状態とする。この際、一旦立てたフラグを降ろすようにしてもよい。
【００７０】
ステップＳ１５からステップＳ１６に移行すると、ＡＬＣ制御部７０は、再度運転者にオーバーライド（操作介入）の意志があるか否かを判定する。ここでは、ＡＬＣ制御部７０は、操舵トルクＴｒと所定トルクＴｒｓｔ１（Ｅｘ．１．０［Ｎ］）とを比較し、オーバーライドの意志の有無を判定する。操舵トルクＴｒが所定トルクＴｒｓｔ１以下である場合（ステップＳ１６：ＹＥＳ）、オーバーライドの意志がないと判定される。この場合に処理は図７で示すステップＳ１９に移行する。一方、操舵トルクＴｒが所定トルクＴｒｓｔ１よりも大きい場合（ステップＳ１６：ＮＯ）、オーバーライドの意志があると判定され、ステップＳ１６の処理が繰り返し行われる。この間、運転者が行う操舵操作によりレーン変更が継続される。
【００７１】
なお、ステップＳ１３の終了後にフラグを立てた場合、ステップＳ１６の処理において、フラグが立っているか否かの判定を加え、フラグが立っている場合にステップＳ１９に移行するようにしてもよい。
【００７２】
ステップＳ１５からステップＳ１７に移行すると、ＡＬＣ制御部７０は、車両１０が所定の横移動をしているか否かを判定する。例えば、車両１０が２つのレーン１０４ｌ、１０４ｒを跨いでいるか、又は、横移動量が所定量以上であるかを判定する。車両１０の横移動量は、カメラ３４、３８ｌ、３８ｒから出力される各カメラ情報に基づいて算出される。例えば、レーンマーク１０２ａ〜１０２ｃに対する車両１０の位置や位置の変化量等から算出される。また、車速Ｖから算出される走行距離ｄと操舵角θと走行時間とから横移動量を算出することも可能である。また、図示しない衛星測位システム（例えばＧＰＳ）を用いて車両１０の位置を測定することによって横移動量を求めることも可能である。車両１０が所定の横移動をしている場合（ステップＳ１７：ＹＥＳ）、処理はステップＳ１８に移行する。一方、車両１０が所定の横移動をしていない場合（ステップＳ１７：ＮＯ）、処理はステップＳ１５に戻る。この間、運転者が行う操舵操作によりレーン変更が継続される。
【００７３】
なお、ステップＳ１７の処理において、レーン跨ぎがあるか、又は、横移動量≧所定量である場合、すなわち車両１０の横移動量が大きい場合、ＡＬＣ制御部７０は、ＡＬＣ制御を実行できる可能状態とする。この際、再度フラグを立てるようにしてもよい。
【００７４】
ステップＳ１７からステップＳ１８に移行すると、ＡＬＣ制御部７０は、運転者にオーバーライド終了の意志があるか否かを判定する。ここでは、ＡＬＣ制御部７０は、操舵トルクＴｒと所定トルクＴｒｓｔ２（Ｅｘ．２．０［Ｎ］）とを比較し、オーバーライド終了の意志の有無を判定する。操舵トルクＴｒが所定トルクＴｒｓｔ２以下である場合（ステップＳ１８：ＹＥＳ）、オーバーライド終了の意志がないと判定される。この場合に処理は図７で示すステップＳ１９に移行する。一方、操舵トルクＴｒが所定トルクＴｒｓｔ２よりも大きい場合（ステップＳ１８：ＮＯ）、オーバーライド終了の意志があると判定され、ステップＳ１８の処理が繰り返し行われる。この間、運転者が行う操舵操作によりレーン変更が継続される。
【００７５】
なお、ステップＳ１７終了後にフラグを立てた場合、ステップＳ１８の処理において、フラグが立っているか否かの判定を加え、フラグが立っている場合にステップＳ１９に移行するようにしてもよい。
【００７６】
ステップＳ１２、ステップＳ１６、ステップＳ１８のいずれかから図７で示すステップＳ１９に移行すると、ＡＬＣ制御処理が実行される。ＡＬＣ制御処理（図８）では、ＡＬＣ制御が実行される。ステップＳ１２を経由して実行されるＡＬＣ制御は、上述したパターン１（図３Ａ）に相当する。ステップＳ１６を経由して実行されるＡＬＣ制御は、上述したパターン２（図３Ｂ）又はパターン４（図４Ｂ）に相当する。ステップＳ１８を経由して実行されるＡＬＣ制御は、上述したパターン３（図４Ａ）に相当する。ステップＳ１９の処理が終了すると、ＡＬＣ制御処理は終了する。
【００７７】
ステップＳ２０にて、ＡＬＣ制御部７０は、ＡＬＣ制御の後処理を実行する。ここでは、ＡＬＣ制御部７０は、入出力部５２を介して方向指示器１８に対して点滅終了信号を出力する。方向指示器１８は、点滅終了信号に応じてランプ４８を作動状態から非作動状態にする。また、ＡＬＣ制御部７０は、ＬＫＡＳ制御部６４及びＲＤＭ制御部６６に対して再開を要請するための信号を出力する。ＬＫＡＳ制御部６４及びＲＤＭ制御部６６は、再開の要請に応じてＬＫＡＳ制御及びＲＤＭ制御を非作動状態から作動状態にする。ステップＳ２０の処理が終了すると、ＡＬＣ判定処理は終了し、ＡＬＣ処理（図５）に戻る。
【００７８】
［３−３．ＡＬＣ制御処理］
図７で示すＡＬＣ判定処理のステップＳ１９で実行されるＡＬＣ制御処理について、図８を用いて説明する。本実施形態に係る運転支援装置１２は、ＡＬＣ制御開始時に運転者が操舵操作をしていない場合の処理（ステップＳ３２〜ステップＳ３４）と、運転者が操舵操作をしている場合の処理（ステップＳ３５〜ステップＳ４１）とを区別して実行する。ステップＳ３５〜ステップＳ４１は、ＡＬＣ制御部７０が運転者から円滑に操舵操作を引き継ぐための処理である。
【００７９】
ステップＳ３１にて、ＡＬＣ制御部７０は、運転者による操舵操作の有無を判定する。ここでは、ＡＬＣ制御部７０は、操舵トルクＴｒとトルク閾値Ｔｒｔｈ（Ｅｘ．１．０［Ｎ］）とを比較し、操舵操作の有無を判定する。操舵トルクＴｒがトルク閾値Ｔｒｔｈ未満である場合（ステップＳ３１：ＮＯ）、操舵操作がないもの判定される。この場合に処理はステップＳ３２に移行する。一方、操舵トルクＴｒがトルク閾値Ｔｒｔｈ以上である場合（ステップＳ３１：ＹＥＳ）、操舵操作があるもの判定される。この場合に処理はステップＳ３５に移行する。
【００８０】
ステップＳ３１からステップＳ３２に移行すると、ＡＬＣ制御部７０は、各カメラ情報に基づいて、レバー４６の操作方向又はステアリングホイール８０の操舵方向のレーン１０４ｌ（以下「目標レーン１０４ｌ」ともいう。）を規定する左右のレーンマーク１０２ａ、１０２ｂを検出する（図３Ａ、図３Ｂ、図４Ａ、図４Ｂ）。ＡＬＣ制御部７０は、左右のレーンマーク１０２ａ、１０２ｂに基づいて目標レーン１０４ｌの目標位置を算出する。目標位置としては、例えば左右のレーンマーク１０２ａ、１０２ｂの中央位置を設定する。
【００８１】
ステップＳ３３にて、ＡＬＣ制御部７０は、目標レーン１０４ｌの目標位置に車両１０を移動させるための目標トルクＴｒｔｒを算出する。目標トルクＴｒｔｒは、車速Ｖ、操舵角θ、ヨーレートＹｒ等に基づいて算出される。ＡＬＣ制御部７０は、入出力部５２を介してＥＰＳシステム２６に対して目標トルクＴｒｔｒに対応する信号（以下「目標トルク信号」という。）を出力する。ＥＰＳ  ＥＣＵ８８は、目標トルク信号に基づいて電動モータ８６を制御する。
【００８２】
ステップＳ３４にて、ＡＬＣ制御部７０は、各カメラ情報に基づいて、車両１０が目標位置に到達したか否かを判定する。目標位置に到達した場合（ステップＳ３４：ＹＥＳ）、ＡＬＣ制御処理は終了する。そして、ＡＬＣ判定処理（図７）に戻る。一方、目標位置に到達していない場合（ステップＳ３４：ＮＯ）、処理はステップＳ３２に戻る。
【００８３】
ステップＳ３１からステップＳ３５に移行すると、ＡＬＣ制御部７０は、タイマ５８にＡＬＣ制御の実行時間ｔ（以下「ＡＬＣ時間ｔ」ともいう。）の計時を開始させる。
【００８４】
ステップＳ３６にて、ステップＳ３２と同様に、ＡＬＣ制御部７０は、目標レーン１０４ｌの目標位置を算出する。ステップＳ３７にて、ステップＳ３３と同様に、ＡＬＣ制御部７０は、目標トルクＴｒｔｒを算出する。
【００８５】
ステップＳ３８にて、ＡＬＣ制御部７０は、記憶部５６に記憶されるマップＭ（図９）に基づいて、ＡＬＣ時間ｔに応じたゲインＧを算出する。マップＭは、ゲインＧとＡＬＣ時間ｔとを単調減少、すなわちＡＬＣ時間ｔが増加するにつれてゲインＧが減少するように対応付ける。例えば、図９の実線ａで示すように、ゲインＧの減少率は一定でもよいし、図９の破線ｂで示すように、ゲインＧの減少率はＡＬＣ時間ｔが増加するにつれて徐々に増加してもよい。
【００８６】
ステップＳ３９にて、ＡＬＣ制御部７０は、ステップＳ３７で算出された目標トルクＴｒｔｒをステップＳ３８で算出されたゲインＧを用いて補正する。例えば、目標トルクＴｒｔｒ×（１−ゲインＧ）の演算結果を新たな目標トルクＴｒｔｒとする。ＡＬＣ制御部７０は、入出力部５２を介してＥＰＳシステム２６に対して目標トルク信号を出力する。ＥＰＳ  ＥＣＵ８８は、目標トルク信号に基づいて電動モータ８６を制御する。目標トルクＴｒｔｒを補正することにより、ＡＬＣ時間ｔの経過に伴い電動モータ８６で発生させる操舵アシスト力を徐々に増加させることができる。
【００８７】
ステップＳ４０にて、ＡＬＣ制御部７０は、車両１０が目標位置に到達したか否かを判定する。目標位置に到達した場合（ステップＳ４０：ＹＥＳ）、処理はステップＳ４１に移行する。一方、目標位置に到達していない場合（ステップＳ４０：ＮＯ）、処理はステップＳ３６に戻る。
【００８８】
ステップＳ４１にて、ＡＬＣ制御部７０は、タイマ５８にＡＬＣ時間ｔの計時を終了させる。そして、ＡＬＣ制御処理は終了する。ステップＳ４１の処理が終了すると、ＡＬＣ制御処理は終了し、ＡＬＣ判定処理（図７）に戻る。
【００８９】
［４．他の実施形態］
上述した車両１０は、操舵抑制制御として、ＲＤＭ制御を行う。これに代わり、車両１０が、レーン逸脱警告に係る制御（ＬＤＷ制御）を行ってもよい。
【００９０】
上述した車両１０は、目標トルクＴｒｔｒを算出する際にヨーレートＹｒを用いるが、横Ｇを用いてもよい。
【００９１】
ＡＬＣ可能トルクＴｒｐｏ（第１トルク）とＡＬＣ開始トルクＴｒｓｔ１（第２トルク）とを同一値としてもよい。このようにすれば、運転者が操舵操作をした後にＡＬＣ制御を迅速に実行させることができる。また、ＡＬＣ不可トルクＴｒｉｍ（第３トルク）とＡＬＣ開始トルクＴｒｓｔ２（第４トルク）とを同一値としてもよい。このようにすれば、車両１０が所定の横移動をした後にＡＬＣ制御を迅速に実行させることができる。
【００９２】
上述した実施形態では、図４Ａで示すパターン３の場合に、レーン変更前半で運転者が主体となって操舵操作を行い、レーン変更後半で運転支援ＥＣＵ２０のＡＬＣ制御部７０が主体となって操舵操作を行うようにしている。レーン変更後半で運転者が主体となって操舵操作を行った結果、車両１０の一部又は全部が目標レーン１０４ｌに入った場合には、レーン変更後半でＡＬＣ制御部７０でなくＬＫＡＳ制御部６４が主体となって操舵操作を行うようにしてもよい。
【００９３】
図６のステップＳ１６、ステップＳ１８では、操舵トルクＴｒが所定トルクＴｒｓｔ１、Ｔｒｓｔ２以下にならない限り、運転者の操舵操作、ここではオーバーライドが継続される。ステップＳ１６、ステップＳ１８の処理では、操舵トルクＴｒの判定に加えて（又は代えて）時間判定を行うようにしてもよい。例えば、ステップＳ１６、ステップＳ１８にて、所定時間の経過が確認された場合に、ＡＬＣ制御が開始されるようにしてもよい。同様に、ステップＳ１７でも所定時間の経過が確認された場合に、ステップＳ１８に移行するようにしてもよい。
【００９４】
図８のステップＳ３５〜ステップＳ４１の処理ではＡＬＣ時間ｔを計時している。これに代わり、車両１０の走行距離ｄを計測してもよい。この場合、ステップＳ３５にて、車両１０の走行距離ｄの計測を開始し、ステップＳ４１にて、走行距離ｄの計測を終了する。また、図９で示すマップＭでは、ＡＬＣ制御による車両１０の走行距離ｄ（ＡＬＣ走行距離ｄ）とゲインＧとを対応付けておく。
【００９５】
［５．実施形態のまとめ］
運転支援装置１２は、周辺車両認識部６０及びレーンマーク認識部６２（認識部）と、ＬＣ判定部６８（レーン変更判定部）と、ＡＬＣ制御部７０（自動レーン変更制御部）と、トルクセンサ８４と、ＲＤＭ制御部６６（操舵抑制制御部）とを備える。周辺車両認識部６０及びレーンマーク認識部６２は、車両周辺のレーンマーク及び物体を認識する。ＬＣ判定部６８は、周辺車両認識部６０及びレーンマーク認識部６２の認識結果に基づいてレーン変更の可否を判定する。ＡＬＣ制御部７０は、ＬＣ判定部６８によりレーン変更可であると判定され、且つ、方向指示器１８に対する操作を検出した場合に、操作により指示される方向への車両１０のＡＬＣ制御を実行する。トルクセンサ８４は、操舵トルク及び操舵方向を検出する。ＲＤＭ制御部６６は、ＲＤＭ制御（操舵抑制制御）を実行する一方で、ＬＣ判定部６８によりレーン変更可と判定され且つトルクセンサ８４が所定以上の操舵入力を検出した場合に、ＲＤＭ制御を実行しない。
【００９６】
運転支援装置１２によれば、レーン変更可であり且つ操舵入力が所定以上である場合にＲＤＭ制御を実行しない。このため、レーン変更可である場合に、運転者がＡＬＣ制御の実行を意図してステアリングホイール８０を用いて操舵操作を行ったとしても、ＲＤＭ制御により不要な警告が発せられることを抑制できる。したがって、ＡＬＣの際に運転者が不快に感じることはない。
【００９７】
ＡＬＣ制御部７０は、ＬＣ判定部６８によりレーン変更可であると判定され、且つ、トルクセンサ８４の検出結果に基づいてＡＬＣ可能トルクＴｒｐｏ（第１トルク）以上の操舵入力を検出した場合に、ＡＬＣ制御を可能状態にする（図６のステップＳ１３：ＹＥＳ）。この構成によれば、運転者が行う操舵操作により操舵トルクＴｒがＡＬＣ可能トルクＴｒｐｏ（第１トルク）以上になることをトリガとしてＡＬＣ制御を可能状態、すなわちいつでも開始できる状態にすることができる。
【００９８】
ＡＬＣ制御部７０は、ＡＬＣ可能トルクＴｒｐｏ（第１トルク）の検出以後に、操舵トルクＴｒがＡＬＣ可能トルクＴｒｐｏ（第１トルク）以下であるＡＬＣ開始トルクＴｒｓｔ１（第２トルク）以下となったことを検出した場合に、操舵方向への車両１０のＡＬＣ制御を開始する（図６のステップＳ１６：ＹＥＳ）。この構成によれば、運転者が行う操舵操作により操舵トルクＴｒがＡＬＣ可能トルクＴｒｐｏ（第１トルク）以上となり且つそれ以後にＡＬＣ開始トルクＴｒｓｔ１（第２トルク）以下となることをトリガとしてＡＬＣ制御を開始することができる。言い換えると、運転者が操舵操作を継続し、操舵トルクＴｒがＡＬＣ開始トルクＴｒｓｔ１（第２トルク）よりも大きい状態が継続される場合は、ＡＬＣ制御を待機状態にし、運転者の操舵操作を優先させることができる。
【００９９】
ＡＬＣ制御部７０は、トルクセンサ８４の検出結果に基づいてＡＬＣ可能トルクＴｒｐｏ（第１トルク）よりも大きいＡＬＣ不可トルクＴｒｉｍ（第３トルク）以上の操舵トルクＴｒを検出した場合に、操舵方向への車両１０のＡＬＣ制御を不可状態にする（図６のステップＳ１５：ＮＯ）。この構成によれば、運転者の操舵操作を優先させることができる。
【０１００】
ＡＬＣ制御部７０は、ＡＬＣ制御を開始不可状態にした後に、レーンマーク認識部６２の認識結果に基づいて車両１０がレーン１０４ｌ、１０４ｒを跨いだこと又は車両１０が所定以上の距離だけ横移動したことを検出した場合に、ＡＬＣ制御を可能状態にする（図６のステップＳ１７：ＹＥＳ）。この構成によれば、レーン変更の開始当初は運転者の操舵操作を優先させ、車両１０が所定以上の距離だけ横移動することをトリガとしてＡＬＣ制御を可能状態、すなわちいつでも開始できる状態にすることができる。
【０１０１】
ＡＬＣ制御部７０は、車両１０がレーン１０４ｌ、１０４ｒを跨いだか又は車両１０が所定以上の距離だけ横移動したかを検出した後に、操舵トルクＴｒがＡＬＣ不可トルクＴｒｉｍ（第３トルク）以下であるＡＬＣ開始トルクＴｒｓｔ２（第４トルク）以下となったことを検出した場合に、ＡＬＣ制御を開始する（図６のステップＳ１８：ＹＥＳ）。この構成によれば、レーン変更の開始当初は運転者の操舵操作を優先させ、車両１０が所定以上の距離だけ横移動し且つ操舵トルクがＡＬＣ開始トルクＴｒｓｔ２（第４トルク）以下となることをトリガとしてＡＬＣ制御を開始することができる。
【符号の説明】
【０１０２】
１０…車両                          １２…運転支援装置
６０…周辺車両認識部（認識部）      ６２…レーンマーク認識部（認識部）
６６…ＲＤＭ制御部（操舵抑制制御部）
６８…ＬＣ判定部（レーン変更判定部）
７０…ＡＬＣ制御部（自動レーン変更制御部）
８４…トルクセンサ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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