(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
前方の障害物位置を検出可能な障害物センサを有する自律移動可能な移動体の経路計画方法であって、
コンピュータにより、
（Ａ）前記障害物センサによる障害物位置から、移動体の前方の探索領域に障害物位置を含む局所地図を設定し、
（Ｂ）前記局所地図が設定された探索領域内において、直前経路を修正した修正経路を探索し、
（Ｂ１）前記探索領域内において、現在位置からの更新経路を生成し、
（Ｂ２）前記更新経路のほうが前記修正経路より走行しやすい場合に、更新経路を新経路に設定し、それ以外の場合に、前記修正経路を新経路に設定する、ことを特徴とする移動体の経路計画方法。
【請求項２】
前記（Ｂ２）における前記更新経路のほうが前記修正経路より走行しやすい場合は、前記探索領域内において、前記修正経路および前記更新経路の長さと障害物までの最短距離の２つの指標を用いて判定する、ことを特徴とする請求項１に記載の移動体の経路計画方法。
【請求項３】
前記（Ｂ）において、
（Ｂ３）直前経路上に間隔を隔てた複数の修正前通過点を現在位置から順に設定し、
（Ｂ４）障害物までの最短距離が最大又は第１閾値以上となるように、前記修正前通過点を通る直線上に、修正後通過点の位置を設定し、前記探索領域内において修正後通過点の位置を結ぶ経路を修正経路とする、ことを特徴とする請求項１に記載の移動体の経路計画方法。
【請求項４】
前記（Ｂ３）において、修正前通過点の間隔を第１間隔に設定し、曲率が第２閾値より大きい部分又は障害物までの最短距離が第３閾値未満の部分の間隔を前記第１間隔より小さい値に設定する、ことを特徴とする請求項３に記載の移動体の経路計画方法。
【請求項５】
前記（Ｂ４）において、各修正後通過点の位置の修正量が第４閾値以下であり、かつ最大曲率が第５閾値以下となるように、修正経路を設定する、ことを特徴とする請求項３に記載の移動体の経路計画方法。
【請求項６】
前記（Ｂ１）において、前記更新経路は、前記探索領域内において、
（Ｂ１．１）移動体の進行方向前方に間隔を隔てた第１の探索点を設定し、前記第１の探索点を通り移動体の進行方向に直交する直線上に、障害物までの最短距離が最大となる第１の更新点を設定し、
（Ｂ１．２）第１の更新点から順次、直前の更新点と新たな更新点を結ぶ方向に間隔を隔てた新たな探索点を設定し、新たな探索点を通り更新点を結ぶ方向に直交する直線上に、障害物までの最短距離が最大となる新たな更新点を設定し、
この設定を新たな更新点が探索領域内にある限り繰り返し、
（Ｂ１．３）移動体の現在位置、第１の更新点及び新たな更新点を順に結ぶ経路を更新経路とする、ことを特徴とする請求項１に記載の移動体の経路計画方法。
【請求項７】
前方の障害物位置を検出可能な障害物センサを有する自律移動可能な移動体の経路計画装置であって、
前記障害物センサによる障害物位置から移動体の前方の探索領域に障害物位置を含む局所地図を設定する探索領域設定部と、
前記局所地図が設定された探索領域内において、直前経路を修正した修正経路を探索し、これから新経路を設定する新経路設定部と、を有し、
前記新経路設定部は、
探索領域内において、現在位置からの更新経路を生成する更新経路生成部と、
前記修正経路が走行しやすい場合に、修正経路を新経路に設定し、それ以外の場合に、前記更新経路を新経路に設定する経路選択部と、を有する、ことを特徴とする移動体の経路計画装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自律的に認識した走行可能領域のうち幅が広い経路を自律的に選択して走行する自律移動可能な移動体の経路計画方法と装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
無人走行可能な移動体の操縦手段は、遠隔操縦、半自律走行、及び自律走行に大別することができる。
半自律走行は例えば特許文献１に、自律走行は例えば特許文献２に開示されている。
【０００３】
遠隔操縦は、ラジコン的な制御手段であり、操縦者が操作デバイス（ジョイスティックやハンドル、ペダルなど）により旋回方向や速度を指示し、移動体はそれに従って走行する。操縦画面には移動体のカメラで撮影した進行方向画像が表示されているので、操縦者はそれを見ながら車を運転するような感覚で操縦するものである。
【０００４】
半自律走行（又はコマンド操縦と呼ぶ）は、移動体自身が、走行可能な領域や分岐路を認識しながら走行する。操縦画面上には、移動体の搭載カメラで撮影した進行方向の画像に、移動体の搭載センサで認識した進入可能分岐路が矢印などで重畳表示される。分岐路に入るかどうかの判断と指示は操縦者が行う。操縦者が何もしなければ、どの分岐路にも入らず、移動体が認識した走行可能領域のうち最も幅が広く見える方へ走行する。
【０００５】
自律走行（又はウェイポイント操縦と呼ぶ）は、経由すべき地図上のポイント群（ウェイポイント）を走行開始前に与えておき、移動体は搭載センサで走行可能な領域を認識しながらウェイポイントを順次通過していくものである。
ウェイポイント操縦では、操縦者は走行開始の指示をしたりカメラ画像を確認したりすることはあるが、走行中に進行方向を指示することは無い。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２０１１−１７０８４４号公報
【特許文献２】特開２０１１−１７０８４３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
上述したように、半自律走行において、移動体は、自律的に認識した走行可能領域のうち幅が広い経路を自律的に選択して走行する。
この場合、従来の経路計画手段では、１回の制御サイクルごとに経路計画をやり直すため、自律的に認識した環境認識のノイズや移動体の位置や姿勢の変化によって、経路の頻繁な切り替わりが発生することがあった。
【０００８】
図１、図２は、従来の経路の切り替わりの説明図である。
例えば、図１（Ａ）（Ｂ）のように静止した障害物３が移動体１の進行方向に存在する場合、障害物３の位置が変化したと誤認して、左に避ける経路２ａと右に避ける経路２ｂが切り替わる現象が発生する。その結果、静止した障害物３の前で移動体１が右往左往し、最終的には障害物３に衝突する可能性もある。
また、たとえ環境認識の精度が良く、認識された障害物３の位置に全く変化が無いとしても、図２（Ａ）（Ｂ）のように移動体１から見た障害物３の回避のしやすさが変化し、経路２ａ，２ｂが突然切り替わる現象が発生する可能性がある。
【０００９】
本発明は、上述した問題点を解決するために創案されたものである。すなわち本発明の目的は、自律的に認識した環境認識のノイズや位置や姿勢の変化による経路の頻繁な切り替わりを防止することができる自律移動可能な移動体の経路計画方法と装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明によれば、前方の障害物位置を検出可能な障害物センサを有する自律移動可能な移動体の経路計画方法であって、
コンピュータにより、
（Ａ）前記障害物センサによる障害物位置から、移動体の前方の探索領域に障害物位置を含む局所地図を設定し、
（Ｂ）前記局所地図が設定された探索領域内において、直前経路を修正した修正経路を探索し、
（Ｂ１）前記探索領域内において、現在位置からの更新経路を生成し、
（Ｂ２）前記更新経路のほうが前記修正経路より走行しやすい場合に、更新経路を新経路に設定し、それ以外の場合に、前記修正経路を新経路に設定する、ことを特徴とする移動体の経路計画方法が提供される。
【００１２】
前記（Ｂ２）における前記更新経路のほうが前記修正経路より走行しやすい場合は、前記探索領域内において、前記修正経路および前記更新経路の長さと障害物までの最短距離の平均値の２つの指標を用いて判定する。
【００１３】
前記（Ｂ）において、
（Ｂ３）直前経路上に間隔を隔てた複数の修正前通過点を現在位置から順に設定し、
（Ｂ４）障害物までの最短距離が最大又は第１閾値以上となるように、前記修正前通過点を通る直線上に、修正後通過点の位置を設定し、前記探索領域内において修正後通過点の位置を結ぶ経路を修正経路とする。
【００１４】
前記（Ｂ３）において、修正前通過点の間隔を第１間隔に設定し、曲率が第２閾値より大きい部分又は障害物までの最短距離が第３閾値未満の部分の間隔を前記第１間隔より小さい値に設定する。
【００１５】
前記（Ｂ４）において、各修正後通過点の位置の修正量が第４閾値以下であり、かつ最大曲率が第５閾値以下となるように、修正経路を設定する。
【００１６】
前記（Ｂ１）において、前記更新経路は、前記探索領域内において、
（Ｂ１．１）移動体の進行方向前方に間隔を隔てた第１の探索点を設定し、前記第１の探索点を通り移動体の進行方向に直交する直線上に、障害物までの最短距離が最大となる第１の更新点を設定し、
（Ｂ１．２）第１の更新点から順次、直前の更新点と新たな更新点を結ぶ方向に間隔を隔てた新たな探索点を設定し、新たな探索点を通り更新点を結ぶ方向に直交する直線上に、障害物までの最短距離が最大となる新たな更新点を設定し、
この設定を新たな更新点が探索領域内にある限り繰り返し、
（Ｂ１．３）移動体の現在位置、第１の更新点及び新たな更新点を順に結ぶ経路を更新経路とする。
【００１７】
また、本発明によれば、前方の障害物位置を検出可能な障害物センサを有する自律移動可能な移動体の経路計画装置であって、
前記障害物センサによる障害物位置から移動体の前方の探索領域に障害物位置を含む局所地図を設定する探索領域設定部と、
前記局所地図が設定された探索領域内において、直前経路を修正した修正経路を探索し、これから新経路を設定する新経路設定部と、を有し、
前記新経路設定部は、
探索領域内において、現在位置からの更新経路を生成する更新経路生成部と、
前記修正経路が走行しやすい場合に、修正経路を新経路に設定し、それ以外の場合に、前記更新経路を新経路に設定する経路選択部と、を有する、ことを特徴とする移動体の経路計画装置が提供される。
【発明の効果】
【００１９】
上記本発明の方法と装置によれば、障害物センサによる障害物位置から、移動体の前方の探索領域に障害物位置を含む局所地図を設定し、この探索領域内において、直前経路を修正した修正経路を探索し、これから新経路を設定する。
従って、自律的に認識した環境認識のノイズや移動体の位置や姿勢の変化があっても、修正経路は直前経路を修正したものであり、直前経路の近傍に位置しているので、経路の頻繁な切り替わりを防止することができる。これにより意図しない経路の切り替わりがなくなり、移動体が右往左往しなくなり走行が安定する。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】従来の経路の切り替わりを示す第１の説明図である。
【図２】従来の経路の切り替わりを示す第２の説明図である。
【図３】本発明の経路計画装置を備えた移動体の全体構成図である。
【図４】本発明の経路計画装置の全体構成図である。
【図５】本発明による移動体の経路計画方法の全体フロー図である。
【図６】本発明による修正経路の探索方法の説明図である。
【図７】更新経路の生成方法の例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２１】
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。なお各図において、共通する部分には同一の符号を付し、重複した説明は省略する。
【００２２】
図３は、本発明の経路計画装置２０を備えた移動体１０の全体構成図である。
この図において、移動体１０は、前方の障害物位置を検出可能な障害物センサ１２を有し、自律移動可能に構成されている。障害物センサ１２は、この例では、カメラ１３とレーザセンサ１４である。
カメラ１３は、例えば１又は複数のデジタルカメラであり、移動体１０の前方を撮影し、所定の周期（例えば制御サイクル）で画像データを出力する。例えば、一定の間隔を隔てた１対のカメラ１３を用いることで、画像データから前方の障害物３の位置を検出することができる。
レーザセンサ１４は、例えば１又は複数のレーザレーダであり、移動体１０の前方の障害物３の位置（以下、障害物位置）を検出し、所定の周期（例えば制御サイクル）で障害物３の位置データを出力する。
なお、本発明において、前方の障害物位置を検出可能である限りで、障害物センサ１２は、カメラ１３又はレーザセンサ１４のいずれか一方のみでもよい。
【００２３】
図３において、移動体１０は、さらに、操舵用アクチュエータ１５、ブレーキ／アクセル用アクチュエータ１６、車両制御用コンピュータ１７、及びアンテナ１８を備える。
【００２４】
操舵用アクチュエータ１５は、移動体１０の進行方向を変更する。
ブレーキ／アクセル用アクチュエータ１６は、移動体１０のブレーキとアクセルを動作させる。
車両制御用コンピュータ１７は、操舵用アクチュエータ１５及びブレーキ／アクセル用アクチュエータ１６を作動、停止させる機能を有している。
車両制御用コンピュータ１７は、さらにアンテナ１８と図示しない無線ＬＡＮを介して、外部の遠隔操縦装置（図示せず）と送受信するようになっている。
遠隔操縦装置は、例えば、カメラ１３の画像を表示する表示部（図示せず）と遠隔操縦手段（図示せず）を備え、移動体１０を遠隔操縦可能に構成されている。
【００２５】
上述した構成により、移動体１０は、遠隔操縦可能であると共に、車両制御用コンピュータ１７により自律移動可能に構成されている。
なお、本発明において、操舵用アクチュエータ１５、ブレーキ／アクセル用アクチュエータ１６、車両制御用コンピュータ１７、アンテナ１８、及び遠隔操縦装置は必須ではなく、これらを省略することができる。
【００２６】
図３において、移動体１０は、さらに本発明の経路計画装置２０を備える。経路計画装置２０は、例えば経路計画用コンピュータ（ＰＣ）である。
なお、経路計画装置２０は、移動体１０に独立して設けられるのが好ましいが、車両制御用コンピュータ１７に搭載してもよく、或いは無線ＬＡＮを介して接続された遠隔操縦装置に搭載してもよい。
【００２７】
経路計画装置２０（経路計画用コンピュータ）は、障害物センサ１２（この例ではカメラ１３とレーザセンサ１４）の検出データを所定の周期（例えば制御サイクル）で受信し、移動体１０の前方の探索領域Ｃに障害物位置を含む局所地図を設定する。
この局所地図は、車両制御用コンピュータ１７に出力され、車両制御用コンピュータ１７はこの局所地図を基に自律移動可能に構成されている。
また、移動体１０は、本発明の経路計画装置２０により、遠隔操縦装置からの入力信号がない場合には、局所地図から自律的に認識した走行可能領域のうち幅が広い経路を自律的に選択するように構成されている。
【００２８】
図４は、本発明の経路計画装置２０の全体構成図である。
この図において、本発明の経路計画装置２０は、記憶装置２１、探索領域設定部２２及び新経路設定部２４を有する。
【００２９】
記憶装置２１は、コンピュータの記憶媒体（ＲＡＭ，ＲＯＭ，ハードディスクなど）であり、探索領域Ｃを記憶する。
探索領域設定部２２は、障害物センサ１２（この例ではカメラ１３とレーザセンサ１４）による障害物位置から移動体１０の前方の探索領域Ｃに障害物位置を含む局所地図を設定する。探索領域Ｃは、例えば５０ｍ×５０ｍの矩形領域であるが、障害物位置を含む限りで、任意の大きさ及び形状に設定することができる。
なお、探索領域Ｃは、遠隔操縦装置の表示部（図示せず）とは相違し、コンピュータの記憶装置２１に記憶される仮想上の領域である。なお、この探索領域Ｃを、遠隔操縦装置による表示範囲と一致させてもよい。
【００３０】
探索領域Ｃは、制御サイクル毎に更新される。従って移動体１０の前進中は、探索領域Ｃは、制御サイクル毎に変化する。探索領域Ｃは、経路計画装置２０の記憶装置２１に制御サイクル毎に記憶される。
【００３１】
新経路設定部２４は、局所地図が設定された探索領域Ｃ内において、直前経路４（図５〜７、後述する）を修正した修正経路６を探索し、これから新経路を設定する。直前経路４とは、直前の経路、すなわちその制御サイクルの前の経路を意味する。
【００３２】
図４において、新経路設定部２４は、更新経路生成部２５と経路選択部２６とを有する。
更新経路生成部２５は、探索領域Ｃ内において、現在位置Ｓからの更新経路９を生成する。
経路選択部２６は、修正経路６が走行しやすい場合に、修正経路６を新経路に設定し、それ以外の場合に、更新経路９を新経路に設定する。それ以外の場合には、修正経路６の探索が不能、又は探索した修正経路６が走行しにくい場合が含まれる。
【００３３】
図５は、本発明による移動体の経路計画方法の全体フロー図である。
この図において、本発明の移動体の経路計画方法は、Ｓ１〜Ｓ８の各ステップ（工程）からなる。
【００３４】
ステップＳ１では、障害物センサ１２（この例ではカメラ１３とレーザセンサ１４）による障害物位置から、移動体１０の前方の探索領域Ｃに障害物位置を含む局所地図を設定する。
【００３５】
ステップＳ２では、探索領域Ｃ内において、現在位置Ｓからの更新経路９を生成する。
【００３６】
ステップＳ３では、直前経路４が存在するか否かを判断する。
直前経路４が存在する場合（ステップＳ３でＹｅｓ）、直前経路４を修正した修正経路６を探索する（ステップＳ４）。修正経路６は、直前経路４の近傍に探索するのがよい。
ここで、「直前経路４の近傍」とは、直前経路４の両側に一定幅を想定した場合に、その幅内に修正経路６が含まれることを意味する。この「一定幅」は、例えば移動体１０が右往左往することなく走行できる大きさに設定するのがよい。
【００３７】
修正経路６の探索が成功した場合（ステップＳ５でＹｅｓ）、更新経路９のほうが修正経路６より走行しやすいか否かを判断する（ステップＳ６）。
修正経路６の探索が成功しない場合（ステップＳ５でＮｏ）、すなわち修正経路６の探索が不能の場合、更新経路９を新経路とする（ステップＳ８）。
【００３８】
ステップＳ６において、更新経路９のほうが修正経路６より走行しやすい場合（Ｙｅｓ）、更新経路９を新経路とする（ステップＳ８）
また、ステップＳ６でＮｏの場合、修正経路６を新経路とする（ステップＳ７）。
【００３９】
ステップＳ６において「更新経路９のほうが修正経路６より走行しやすい場合」は、探索領域Ｃ内において、修正経路６および更新経路９の長さと障害物３までの最短距離の平均値の２つの指標を用いて判定する。
具体的には、例えば以下の（１）（２）のように判断する。
【００４０】
（１）探索領域Ｃ内において、修正経路６の長さが、更新経路９の長さの第６閾値倍以上の場合、「修正経路６は走行しやすい」と判断する。第６閾値は、１以上の正数であり、例えば１〜２、好ましくは１．５である。
例えば、後述する図６（Ａ）において、上端部分Ｄの直前経路４の正面部分に新たな障害物３があり、修正経路６が行き止まりとなる場合、延長部６ａが形成されないので、修正経路６の長さ（経路長さ）は更新経路９に比べて制御サイクル毎に徐々に短くなる。従って、第６閾値を１以上（例えば１．５前後）に設定することにより、移動体１０が行き止まりに達する前に更新経路９に経路を切り替えることができる。
【００４１】
（２）探索領域Ｃ内において、修正経路６の障害物３までの最短距離の平均値が、更新経路９の障害物３までの最短距離の平均値の第７閾値倍以上の場合、「修正経路６は走行しやすい」と判断する。第７閾値は、１以上の正数であり、例えば１〜２、好ましくは１．５である。
例えば、後述する図６（Ａ）において、上端部分Ｄの直前経路４の正面部分に狭い分岐路があり、その狭い分岐路を通る修正経路６の障害物３までの最短距離の平均値は、広い分岐路を通る更新経路９に比べて制御サイクル毎に徐々に小さくなる。従って、第７閾値を１以上（例えば１．５前後）に設定することにより、経路が広く走行しやすい更新経路９に経路を切り替えることができる。
【００４２】
上記（１）（２）は、（１）を優先し（１）が成立しない場合に、（２）が成立か否かを判断するのがよい。
また、（１）（２）のいずれも成立しない場合は、走行しやすさが同程度とみなし、原則どおり修正経路６を新経路に設定する。
【００４３】
表１は、更新経路９を修正経路６と比較し、更新経路９を選択する場合「○」と修正経路６を選択する場合「×」を示している。
【００４４】
すなわちこの表において、記号「○」は、更新経路９のほうが走行しやすいので、更新経路９を選択することを意味する。また記号「×」は、修正経路６のほうが走行しやすい、または走行しやすさが更新経路９と同程度なので、修正経路６を選択することを意味する。
さらに、図中の太い折れ線は、記号「○」と記号「×」の選択境界線である。
【００４５】
【表１】
0006448118.tif 000002
【００４６】
なお表１において、「幅」とは、「障害物３までの最短距離の平均値」を意味する。
また、Ａ＝「更新経路９の幅」／「修正経路６の幅」とした場合、幅が「広い」とはＡ＞「第１指定値」を意味し、「狭い」とはＡ＜「第２指定値」を意味し、同程度とは、Ａが「第２指定値」以上、「第１指定値」以下を意味する。
同様に、Ｂ＝「更新経路９の長さ」／「修正経路６の長さ」とした場合、長さが「長い」とはＢ＞「第３指定値」を意味し、「短い」とはＢ＜「第４指定値」を意味し、同程度とは、Ｂが「第４指定値」以上、「第３指定値」以下を意味する。
「第１指定値」〜「第４指定値」は、予め設定する任意の正数である。
【００４７】
図６は、本発明による修正経路６の探索方法の説明図である。
図６（Ａ）は、探索領域Ｃ上の直前経路４を示している。この図において、Ｓは移動体１０の現在位置、３は障害物である。
この図において、破線で示す上端部分Ｄは、直前の制御サイクルでは探索領域Ｃに該当しない。そのため、直前経路４は探索領域Ｃの上端部まで達しておらずその間に空白領域が存在する。
後述する修正経路６の延長部６ａは、この空白領域（上端部分Ｄ）に相当する。
【００４８】
図６（Ｂ）〜図６（Ｅ）は、修正経路６の探索ステップを示している（図５のステップＳ４）。
【００４９】
図６（Ｂ）において、探索領域Ｃ内において、直前経路上に間隔を隔てた複数の修正前通過点５ａを現在位置Ｓから順に設定する。
この際、修正前通過点５ａの間隔を第１間隔Ｌ１に設定し、曲率が第２閾値より大きい部分、又は障害物３までの最短距離が第３閾値未満の部分の間隔を第１間隔Ｌ１より小さい値に設定することが好ましい。
【００５０】
第１間隔Ｌ１（修正前通過点５ａの間隔）は、任意の固定値、又は例えば走行速度に比例した値とするのがよい。
第２閾値は、例えば移動体１０が自由に旋回できる値に設定する。この場合、「曲率が第２閾値より大きい部分」は、旋回半径が小さい部分であり、移動体１０が自由に旋回できるように設定する。
第３閾値は、移動体１０が支障なく通過できる範囲で小さい値に設定する。この場合、「障害物３までの最短距離が第３閾値未満の部分」は、障害物３に接近する部分に相当する。
【００５１】
次に、図６（Ｃ）において、障害物３までの最短距離が最大又は第１閾値以上となるように、修正前通過点５ａを通る直線上に、修正後通過点５ｂの位置を設定する。
修正前通過点５ａを通る直線は、直前経路４の法線であるのが好ましいが、「移動体１０から見て左右方向」、「最も近い障害物３と逆方向」、などでもよい。
第１閾値は、例えば移動体１０が自由に旋回できる値に設定するのがよい。なお、第１閾値以上であれば、障害物３までの最短距離が最大となるように、修正後通過点５ｂの位置を修正してもよい。
【００５２】
また、各修正後通過点５ｂの位置の修正量が第４閾値以下であり、かつ最大曲率が第５閾値以下となるように、修正経路６を生成する、ことが好ましい。
第４閾値と第５閾値は、移動体１０が右往左往することなく走行できる大きさに設定するのがよい。
【００５３】
次いで、図６（Ｄ）に示すように、探索領域Ｃ内において修正後通過点５ｂの位置を結ぶ経路を修正経路６として出力する。
また、移動体１０の前進中の探索領域Ｃは、制御サイクル毎に変化するので、直前の制御サイクルによる直前経路４は、修正経路６の延長部６ａを含んでいない。したがって、図６（Ｄ）に示すように、直前経路４を修正して延長部６ａを含む修正経路６を形成する。延長部６ａの形成は、後述する更新経路９の生成方法と同一であるのがよい。
【００５４】
図７は、更新経路９の生成方法の例を示す図である。この図において、図７（Ａ）は、第１の更新点８ａの設定方法を示し、図７（Ｂ）は、更新経路９の生成までを示している。
【００５５】
図７（Ａ）において、探索領域Ｃ内において、移動体１０の進行方向前方に間隔を隔てた第１の探索点７ａを設定し、次いで、第１の探索点７ａを通り移動体１０の進行方向に直交する直線上に、障害物３までの最短距離が最大となる第１の更新点８ａを設定する。なお、第１の更新点８ａは、移動体１０から見て障害物３の手前側であり、障害物３の向こう側（例えば点８ｂ）には設定しない。
【００５６】
次いで、図７（Ｂ）に示すように、第１の更新点８ａから順次、直前の更新点８と新たな更新点８を結ぶ方向に間隔を隔てた新たな探索点７を設定する。さらに、新たな探索点７を通り更新点８を結ぶ方向に直交する直線上に、障害物３までの最短距離が最大となる新たな更新点８を設定する。
このステップは、新たな更新点８が探索領域Ｃ内にある限り繰り返す。
【００５７】
次いで、移動体１０の現在位置Ｓ、第１の更新点８ａ及び新たな更新点８を順に結ぶ経路を更新経路９とする。なお、最後の更新点８から探索領域Ｃの上端部までは、その直前の経路をそのまま延長するのがよい。
なお、更新経路９の生成方法はこの例に限定されず、その他の周知の方法であってもよい。
【００５８】
上述した本発明の方法と装置によれば、障害物センサ１２（この例ではカメラ１３とレーザセンサ１４）による障害物位置から、移動体１０の前方の探索領域Ｃに障害物位置を含む局所地図を設定する。次いで、この局所地図が設定された探索領域Ｃ内において、直前経路４を修正した修正経路６を探索し、これから新経路を設定する。
従って、自律的に認識した環境認識のノイズや移動体１０の位置や姿勢の変化があっても、修正経路６は直前経路４を修正したものであり、直前経路４の近傍に位置しているので、経路の頻繁な切り替わりを防止することができる。これにより意図しない経路の切り替わりがなくなり、移動体１０が右往左往しなくなり走行が安定する。
【００５９】
また、探索領域Ｃ内において、現在位置Ｓからの更新経路９を生成し、修正経路６が走行しやすい場合に、修正経路６を新経路に設定し、それ以外の場合に、更新経路９を新経路に設定する。これにより、修正経路６が行き止まりや幅の狭い領域など、移動体１０が走行困難な方面へ向かった場合は、走行しやすい更新経路９へ経路を切り替えることができる。
【００６０】
従って、意図しない経路の切り替わりがなくなると共に、必要なときに経路を切り替えることができ、移動体１０が右往左往しなくなり走行が安定し、移動体１０が障害物３に衝突する可能性を大幅に低下することができる。
【００６１】
なお、本発明は上述した実施形態に限定されず、特許請求の範囲の記載によって示され、さらに特許請求の範囲の記載と均等の意味及び範囲内でのすべての変更を含むものである。
【符号の説明】
【００６２】
Ｃ  探索領域、Ｄ  上端部分、Ｌ１  第１間隔、Ｓ  現在位置、
１  移動体、２ａ，２ｂ  経路、３  障害物、４  直前経路、
５ａ  修正前通過点、５ｂ  修正後通過点、６  修正経路、６ａ  延長部、
７  探索点、７ａ  第１の探索点、８  更新点、８ａ  第１の更新点、
８ｂ  障害物の向こう側の点、９  更新経路、１０  移動体、
１２  障害物センサ、１３  カメラ（デジタルカメラ）、
１４  レーザセンサ（レーザレーダ）、１５  操舵用アクチュエータ、
１６  ブレーキ／アクセル用アクチュエータ、
１７  車両制御用コンピュータ、１８  アンテナ、
２０  経路計画装置（経路計画用コンピュータ）、２１  記憶装置、
２２  探索領域設定部、２４  新経路設定部、２５  更新経路生成部、
２６  経路選択部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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