(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
外部から作業室内に搬入される複数の建築資材を搬送経路に沿って連続的に順次搬送して外部へ搬出可能な搬送手段と、前記作業室内に搬送された前記建築資材にケレン作業を行なうケレン手段を有する建築資材のケレン装置であって、
前記ケレン手段の設置位置よりも上流側の搬送経路途中に設けられ、前記搬送経路を搬送される前記建築資材の表面を撮影する撮影手段と、
前記撮影手段による撮影データに基づいて、当該建築資材について搬送方向に沿った複数の区間ごとに汚れの程度を判断する洗浄程度判定手段と、
前記洗浄程度判定手段により判定された領域が、前記ケレン手段によるケレン作業領域内に入るように搬送されたタイミングで当該建築資材の前記搬送方向に沿った複数の区間ごとの作業程度を変化させる作業程度制御手段とを備えることを特徴とする、建築資材のケレン装置。
【請求項２】
前記撮影手段は、前記建築資材の表面に付された作業程度を特定可能な情報を含む識別マークを含めるように前記建築資材を撮影し、
前記洗浄程度判定手段は、前記撮影データ中の前記識別マークが付された領域を、程度指定領域と判定し、
前記作業程度制御手段は、当該程度指定領域が前記ケレン手段によるケレン作業領域内に入るように搬送されたタイミングで作業程度を変化させることを特徴とする、請求項１に記載の建築資材のケレン装置。
【請求項３】
前記作業程度制御手段は、過去に撮影された建築資材の画像と当該建築資材について実行された作業程度とを関連づけて記録した作業実績データを格納し、当該作業実績データの記録画像と撮影手段により撮影された作業対象の建築資材画像と比較して、前記作業対象の建築資材についての汚れの程度を判断し、当該比較となった作業実績データの作業程度を参照して前記作業対象の建築資材の作業程度を決定することを特徴とする、請求項１又は２に記載の建築資材のケレン装置。
【請求項４】
前記作業程度制御手段は、前記建築資材と前記ケレン手段との相対速度が変化するように制御することによって作業程度を変化させることを特徴とする、請求項１から３のいずれか１つに記載の建築資材のケレン装置。
【請求項５】
前記作業程度制御手段は、前記搬送手段の搬送速度を変化させることによって作業程度を変化させることを特徴とする、請求項４に記載の建築資材のケレン装置。
【請求項６】
前記ケレン手段は、前記搬送手段による建築資材の搬送方向に対して交差する方向に作業室内で移動可能な、ケレン材を吐出するノズルを備えることを特徴とする請求項１から５のいずれか１つに記載の建築資材のケレン装置。
【請求項７】
前記ケレン手段は、前記ケレン材として高圧水を前記ノズルから吐出するウォータージェット手段であることを特徴とする、請求項６に記載の建築資材のケレン装置。
【請求項８】
前記ケレン手段は、前記ノズルが両端に設けられたノズルユニットを有し、前記ノズルユニットの回転により前記ノズルを建築資材の搬送方向に対して交差する方向に作業室内で移動させることを特徴とする、請求項７に記載のケレン装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、金属製ワークのケレン装置、さらに詳しくは建設工事などで使用する仮設足場用建枠や足場板などの建築資材に付着した付着物を除去するケレン装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
足場用支柱や踏板、足場板、クランプ等に例示される各種建築資材は、現場での使用により、その表面にセメント、モルタル、塗料等が付着するため、回収後の再使用に際して、これら付着物の除去が必要であり、この付着物を除去するケレン作業を自動的に行うケレン装置が種々提案されている。
【０００３】
ケレン装置の例としては、ハンマーなどを付着物に対して打ち付けて汚れを剥離する機械式のケレン手段や、建築資材等のワークに対して圧力水を噴射する複数のノズルヘッドなどの非接触式のケレン手段を備え、ワークの進行方向に対して、各ノズルヘッドとワークの少なくとも一方を移動させながら圧力水で該ワークをケレンすることを特徴とするケレン装置が知られている。これらの装置は、一例として、特許文献１（特開平９−２７９８４２号公報）や特許文献２（特開２００１−９３９０号公報）などに記載されている。
【０００４】
これらの特許文献に開示されているケレン装置は、供給コンベアと取出し用コンベアの間に配置され、供給コンベアから連続的に搬送されてくるワークのケレン作業をして取出し用コンベアから外部に排出する全自動洗浄ラインを構成する。ケレン装置は、作業室内部にワークを連続的に搬送しながら、ノズルヘッドから高圧水を吐出することで全自動洗浄ラインを流れるワークに付着した付着物を除去する。ワークの汚れの程度に応じて、ノズルヘッドからの高圧水の圧力及び除去作業時間を適宜調整することにより行われる。
【０００５】
機械式のケレン手段を有するケレン装置においても基本的な動作は共通しており、コンベアにより搬送されてくるワークのケレン作業を、ケレン手段の機能特性に応じた手段により進めるものである。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開平９−２７９８４２号公報
【特許文献２】特開２００１−９３９０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかし、これらのケレン装置は、大量のワークを連続して順次ケレン作業処理を行なうものであるが、建築資材のワークは使用箇所などによって汚れの質や程度が様々であり、すべてのワークについて一様なケレン作業程度を行なうと汚れの激しいワークは十分なケレン作業ができないという問題があった。このため、最も汚れの程度が重度なワークを基準として作業程度を決定する必要があり、結果として、一連のワークに含まれる軽度の汚れのワークについては過度の作業を行っていることになり、時間の無駄及びランニングコストの増大の原因となっていた。
【０００８】
また、１枚のワークであっても、汚れの付着が激しい部分とそうではない部分とがあり、１枚のワーク全体として一様に洗浄作業を行うことは、同様に上記の問題を有していた。
【０００９】
したがって、本発明が解決しようとする技術的課題は、連続的にケレン作業がなされる複数のワークを順次作業するにあたり、作業の無駄を少なくすることができるケレン装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明は、上記技術的課題を解決するために、以下の構成の建築資材のケレン装置を提供する。
【００１１】
本発明にかかる建築資材のケレン装置は、外部から作業室内に搬入される複数の建築資材を搬送経路に沿って連続的に順次搬送して外部へ搬出可能な搬送手段と、前記作業室内に搬送された前記建築資材にケレン作業を行なうケレン手段を有する建築資材のケレン装置であって、
前記ケレン手段の設置位置よりも上流側の搬送経路途中に設けられ、前記搬送経路を搬送される前記建築資材の表面を撮影する撮影手段と、
前記撮影手段による撮影データに基づいて、当該建築資材について搬送方向に沿った複数の区間ごとに汚れの程度を判断する洗浄程度判定手段と、
前記洗浄程度判定手段により判定された領域が、前記ケレン手段によるケレン作業領域内に入るように搬送されたタイミングで当該建築資材の前記区間ごとのの作業程度を変化させる作業程度制御手段とを備えることを特徴とする。
【００１３】
前記撮影手段は、前記撮影手段は、前記建築資材の表面に付された作業程度を特定可能な情報を含む識別マークを含めるように前記建築資材を撮影し、
前記洗浄程度判定手段は、前記撮影データ中の前記識別マークが付された領域を、程度指定領域と判定し、
前記作業程度制御手段は、当該程度指定領域が前記ケレン手段によるケレン作業領域内に入るように搬送されたタイミングで作業程度を変化させることができる。これにより、識別マークを基準として、作業程度を変更することができるため、１つの建築資材について、部分的に作業程度を変化させることが容易となる。また、識別マークを複数種類用いることで、それに応じた作業程度とすることができ、より細かな作業程度を実現することが可能となる。
【００１４】
ここで識別マークは、作業者が建築資材を確認して、汚れの程度に応じて建築資材表面に貼付するなどにより設けることができる。
【００１６】
前記作業程度制御手段は、過去に撮像された建築資材の画像と当該建築資材について実行された作業程度とを関連づけて記録した作業実績データを格納し、当該作業実績データの記録画像と撮影手段により撮影された作業対象の建築資材画像と比較して、前記作業対象の建築資材についての汚れの程度を判断し、当該比較となった作業実績データの作業程度を参照して前記作業対象の建築資材の作業程度を決定することにより、過去の作業の実績に基づいた作業を進めることができる。
【００１７】
前記作業程度制御手段は、前記建築資材と前記ケレン手段との相対速度が変化するように制御することによって作業程度を変化させることができ、例えば、前記搬送手段の搬送速度を変化させることによって、容易な構成で作業程度の変更を確実に行うことができる。
【００１８】
前記ケレン手段は、前記搬送手段による建築資材の搬送方向に対して交差する方向に作業室内で移動可能な、ケレン材を吐出するノズルを備えるものが好適であり、このケレン手段は、ウォータージェット、サンドブラストなどの非接触式のものであればよく、いずれも建築資材と対向する面に配置したノズルからケレン材を噴射することにより付着物の除去を行なうものである。ただし、前記ケレン手段は、前記ケレン材として高圧水を前記ノズルから吐出するウォータージェット手段とすることにより、簡単で取り扱いに優れたケレン装置とすることができる。
【００１９】
また、前記ケレン手段は、前記ノズルが両端に設けられたノズルユニットを有し、前記ノズルユニットの回転により前記ノズルを建築資材の搬送方向に対して交差する方向に作業室内で移動させることが好ましい。
【発明の効果】
【００２０】
本発明の建築資材のケレン装置によれば、連続的にケレン作業がなされる複数のワークを順次作業するにあたり、作業の対象となる建築資材を撮影し、当該撮影結果に基づいて作業程度を変化させることができるため、ケレン作業の無駄を少なくすることができる
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】本発明の実施形態にかかる建築資材のケレン装置を含む洗浄ラインのレイアウト構成を模式的に示す概略図である。
【図２】本発明の実施形態にかかる建築資材のケレン装置の構成を示す図である。
【図３】図２のケレン装置に用いられているウォータージェットノズルの構成を示す図である。
【図４】図２のケレン装置の作業室での足場用踏板とウォータージェットノズルの吹き付け領域の配置構成を示す図である。
【図５】変形例にかかる作業室での足場用踏板とウォータージェットノズルの吹き付け領域の配置構成を示す図である。
【図６】さらなる変形例にかかる作業室での足場用踏板とウォータージェットノズルの吹き付け領域の配置構成を示す図である。
【図７】システム構成例２における洗浄程度決定の機能ブロック図である。
【図８】システム構成例３における洗浄程度決定の機能ブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００２２】
以下、本発明の一実施形態に係る建築資材のケレン装置について、図面を参照しながら説明する。
【００２３】
図１は、本発明の実施形態にかかる建築資材のケレン装置を含む洗浄ラインのレイアウト構成を模式的に示す概略図である。
【００２４】
図１は足場用踏板に付着したコンクリートを除去するケレン装置を含む洗浄ライン１の平面図であり、足場用踏板Ａを水平に支持して送る搬送経路２の供給コンベア３と取出用コンベア４の間に、通過する足場用踏板Ａの付着コンクリート等を除去するケレン装置１０が配置される構成である。
【００２５】
この搬送経路２を構成する供給コンベア３には、ワークである足場用踏板Ａを重ねた状態でストックし、当該ストックされた足場用踏板Ａを順次供給コンベア３に１枚ずつ供給する供給装置５が設けられ、取出用コンベア４には、ケレン装置から搬出されたケレン作業済みの足場用踏板Ａを取出用コンベア４から取出して積み上げる排出装置６が設けられている。  
【００２６】
供給装置５は、積み重ねてストックされた足場用踏板Ａを供給コンベア３側に送るコンベア５ａとコンベア５ａ上に配置されている足場用踏板Ａを１枚ずつ供給コンベア３上に配置するロボット５ｂとから構成される。また、排出装置６も取出用コンベア４から送られた足場用踏板Ａを積み重ねた状態に配置するコンベア６ａと取出用コンベア４から送られた足場用踏板Ａをコンベア６ａ上に積み重ねるロボット６ｂとを備えている。
【００２７】
洗浄ライン１は、供給装置５にストックされている洗浄前の足場用踏板Ａを１枚ずつ供給コンベア３に送り、搬送経路２を通って供給コンベア３によりケレン装置１０に搬送してケレン装置１０によりケレン作業を行い、取出用コンベア４によって搬送されている洗浄後の足場用踏板Ａを排出装置６に積み重ねた状態に保管する。このとき、下流側の各装置において、足場用踏板Ａへの動作処理が完了するまでは動作待機をするように供給コンベア３、取出用コンベア４、供給装置５、排出装置６はそれぞれ独立して的確なタイミングで作動する。
【００２８】
一方でケレン装置１０は、後述するように個々の足場用踏板Ａの汚れの程度に応じてケレン装置１０によるケレン作業の洗浄程度（作業程度）を変更することができるように構成されており、この動作制御のため１枚の足場用踏板Ａの洗浄作業に要する時間が変動する。すなわち、洗浄ライン１は、ケレン装置１０の洗浄作業に基づいて、供給コンベア３、取出用コンベア４、供給装置５、排出装置６の動作タイミングが制御される。
【００２９】
ケレン装置１０は、図２に示すように、搬送手段の一例としてのコンベア１１とコンベア１１の途中に設けられた作業室１２とを備えている。コンベア１１は、所定の足場用踏板Ａの搬送距離について搬送距離の検出を行うことができるように距離検出機能を備えている。作業室１２内には、ケレン手段の一例としてのウォータージェットノズル１３を２つ備えている。ケレン装置１０は、駆動速度を調整可能なコンベア１１により搬送された足場用踏板Ａが作業室１２内を通過する際に、ウォータージェットノズル１３から吐出された高圧水によって足場用踏板Ａの表面に付着した汚れをケレン作業する。高圧水を吐出するウォータージェットノズル１３は、高圧発生装置７に接続されており、当該高圧発生装置７により圧力がかけられた高圧水が吐出される。
【００３０】
ウォータージェットノズル１３は、図３に示すように、高圧発生装置７から送られた高圧水を吐出するノズル１４を両端に備えたノズルユニット１５として構成されている。ノズルユニット１５は、連結管１６にコンベア１１の主面に略垂直な回転軸まわりに回転可能に取りつけられており、連結管１６を通して供給された高圧水のノズル１４からの吐出反力で、ノズルユニット１５全体が矢印９０に示すように自由回転する。ノズルユニット１５の回転により、ノズル１４が足場用踏板Ａの幅方向の広い面を移動し、高圧水を広域に吹き付けることができ、足場用踏板Ａの全体をむらなく洗浄することができる。
【００３１】
図４は、本実施形態のケレン装置の作業室での足場用踏板とウォータージェットノズルの吹き付け領域の配置構成を示す図である。本実施形態にかかるケレン装置１０は、ウォータージェットノズル１３が作業室に固定されており、高圧水の吹き付け領域１３ａはノズルユニット１５の回転領域近傍の一定の領域であるため、コンベア１１によって搬送された足場用踏板Ａが高圧水の吹き付け領域に移動したタイミングでケレン作業が行われる。
【００３２】
コンベア１１は、１枚の足場用踏板Ａの搬送を連続的に又は適宜停止させながら搬送を行い、当該ケレン作業は、高圧水が吹き付けられる時間及び高圧水の吐出圧力などによって洗浄の程度を設定することができる。本実施形態にかかるケレン装置１０では、後述するように、足場用踏板Ａの搬送速度などが調整され、個々の足場用踏板Ａの汚れの程度に応じたケレン作業を行うことができる。
【００３３】
ケレン装置１０は、図１に示すように、ケレン装置１０よりも上流側の搬送経路２上に撮影用の暗室８を備えている。本実施形態では、暗室８は供給コンベア３の下流側に設けられているが、ケレン装置１０のコンベア１１上に設けられていてもよい。
【００３４】
暗室８内には、カメラ９が設けられており、暗室８内を通過する足場用踏板Ａの表面を撮像する。カメラ９による撮像結果は、後述するようにケレン装置１０の洗浄程度の決定に用いられる。カメラ９は、カラーカメラであることが好ましいが白黒のものを用いてもよい。また、暗室８内には図示しない照明装置が設けられており、撮影条件が一定になるように構成されている。
【００３５】
ケレン装置１０は、カメラ９により撮像された画像に基づいて、足場用踏板Ａの表面の汚れの程度を判断し、当該汚れの程度に応じて洗浄程度を変化させる。洗浄程度は、高圧水が吹き付けられる時間等によって調整することができ、一例として、コンベア１１の搬送速度を調整することによってウォータージェットノズル１３と足場用踏板Ａの相対速度を異ならせることができる。本実施形態では、上記の通りウォータージェットノズル１３が固定されているため、コンベア１１の駆動速度を変化させることによって、汚れに応じた洗浄程度を調整する。
【００３６】
洗浄程度の調整は、個々の足場用踏板Ａごとに行ってもよいし、図４に示すように、足場用踏板Ａの搬送方向に連続する区間ごとに異なるようにしてもよい。すなわち、カメラにおり撮像された画像により個々の足場用踏板Ａの汚れの程度を判断し、当該程度に応じて当該足場用踏板Ａ全体の洗浄程度を決定してもよいし、図４に示すように、汚れの程度が激しい部分８０を高洗浄区間としてもよい。すなわち、高洗浄区間においては、コンベア１１による搬送速度を基準速度よりも低速にし、高圧水の吹き付け領域１３ａでの滞留時間を長くすることで、高程度の洗浄を行うことができる。
【００３７】
図５は、変形例にかかる作業室での足場用踏板とウォータージェットノズルの吹き付け領域の配置構成を示す図である。本変形例においては、ウォータージェットノズル１３が矢印９２に示すように、全体として足場用踏板Ａの搬送方向に沿って移動可能に構成されており、当該ウォータージェットノズル１３を搬送途中の足場用踏板Ａに対して相対的に移動させることにより、洗浄程度を変化させることとしたものである。
【００３８】
本変形例では、上記の通りウォータージェットノズル１３が矢印９２に示すように移動することによって、搬送途中の足場用踏板Ａの特定の区間が、高圧水の吹き付け領域１３ａに滞留する時間を調整する。すなわち、図５に示すように、搬送方向９１とウォータージェットノズル１３の移動方向が相反する場合は滞留時間を短くすることができる一方、両者が同じ方向に移動するようにすると、足場用踏板Ａ全体としての作業時間を無駄にすることなく、滞留時間を長くすることができる。したがって、足場用踏板Ａの汚れの程度に応じて両者の移動を制御することができる。
【００３９】
また、図５に示すように部分的に高洗浄区間を必要とする場合に、矢印９３に示すように当該区間でのウォータージェットノズル１３の移動方向を切り返すことによって、より高度のケレン作業を行うことができる。
【００４０】
図６は、さらなる変形例にかかる作業室での足場用踏板とウォータージェットノズルの吹き付け領域の配置構成を示す図である。本変形例においては、ウォータージェットノズル１３が矢印９４に示すように、全体として足場用踏板Ａの搬送方向及び幅方向に移動可能に構成されており、当該ウォータージェットノズル１３を搬送途中の足場用踏板Ａに対して相対的に搬送方向及び幅方向移動させることにより、洗浄程度を変化させることとしたものである。
【００４１】
本変形例では、上記の通りウォータージェットノズル１３が矢印９４に示すように幅方向にも移動することによって、搬送途中の幅広の足場用踏板Ａの高圧水の吹き付け領域１３ａを確保することができる。また、先の変形例と同様に搬送方向９１とウォータージェットノズル１３の移動方向を調整することによって、滞留時間を調整することができる。
【００４２】
次に本実施形態にかかるケレン装置の洗浄程度の調整制御について説明する。本実施形態にかかるケレン装置１０は、コンベア１１の搬送速度を多段階、例えば３段階（４ｍ／分、８ｍ／分、１６ｍ／分）に変更することができるように構成されており、選択された搬送速度を基準速度として操作を行う。
【００４３】
本実施形態にかかるケレン装置は、図２に示すように、制御演算部２０により動作制御されている。制御演算部２０は、洗浄程度判定部２０ａとコンベア制御部２０ｂとを備えており、撮像画像に基づいて汚れ度合を判断し、判断された洗浄程度に応じて基準速度からの変更が必要である場合はコンベアの搬送速度を切り替え制御する。なお、変更される搬送速度には、高圧水の吹き付け領域１３ａに足場用踏板Ａの特定の区間が存在した状態でコンベア１１を停止させる場合も含まれており、当該停止制御を行う場合は、コンベア１１を停止させる時間も特定される。
【００４４】
コンベアの搬送速度の切り替えは、上記のように足場用踏板Ａ単位で行ってもよいし、１枚の足場用踏板Ａの搬送方向に任意に区画される区間ごとに行ってもよい。このように、洗浄程度の変化に伴うコンベアの搬送速度の切り替えは、例えば、以下に列挙する次のようなシステム構成例により実現することができる。
【００４５】
（システム構成例１）
本システム構成例では、入荷した足場用踏板Ａに検収段階で目視作業により足場用踏板Ａの表面の必要箇所にマーキングを付し、洗浄程度判定部２０ａがカメラ９で撮像された画像から当該マーキングを認識して当該マーキングにより特定された搬送速度でコンベア１１を駆動させるものである。
【００４６】
一般に足場用踏板Ａは、入荷した段階で損傷などの確認のための検査などの検収作業を行うことが求められるため、当該検収作業中に足場用踏板Ａの特定箇所に汚れの程度に応じてマーキングを付す作業を行ない、当該マーキングを用いて搬送速度の制御を行う。マーキングの例としては、塗料を用いたペイントやシールなど接着及び脱着が容易であることが好適に用いられる。また、マーキングにはケレン装置１０が採用可能な多段階の搬送速度を識別することができるようになっており、ペイントの色やシール表面に付された識別子などが用いられる。
【００４７】
当該マーキングは、それぞれ、多段階に設定されている搬送速度と対応しており、当該マーキングが付された足場用踏板Ａは、コンベア制御部２０ｂによって当該マーキングにより特定された搬送速度により搬送されるように制御される。１枚の足場用踏板Ａに対して１箇所でもよいし、複数箇所であってもよい。１枚の足場用踏板Ａ全体に対して搬送速度の切り替えを行う場合は、カメラ９による撮像位置から高圧水の吹き付け領域１３ａ間に相当する距離をコンベア１１により搬送したタイミングで当該マーキングに示される搬送速度に切り替える制御を行う。
【００４８】
一方、複数箇所にマーキングが付されている場合は、当該マーキングが付された区間が高圧水の吹き付け領域１３ａに到達するタイミングで搬送速度の変更を行えばよい。
【００４９】
このシステム構成例では、検査員が目視により洗浄程度の判定を行い、必要に応じたマーキングを認識して搬送速度を決定するため、システム構成が容易であり、洗浄程度に応じた搬送速度を制御することができる。
【００５０】
（システム構成例２）
図７は、システム構成例２における洗浄程度決定の機能ブロック図である。本システム構成例では、カメラ９により撮影された足場用踏板Ａの画像を表示するモニタ２１と、モニタ２１に表示された足場用踏板Ａの洗浄程度を領域ごとに指定する領域指定部２２を備えている。
【００５１】
領域指定部２２の具体例としては、領域指定及び搬送速度指定を行うことができるものであればよく、モニタ２１の画面を直接操作するタッチパネル等のＧＵＩを用いた入力手段であることが好ましい。
【００５２】
本装置の操作者は、カメラにより撮影された足場用踏板Ａの画像をモニタ２１で確認しながら、領域指定部２２を操作して汚れ８０が他の領域と異なり、洗浄程度を異ならせて標準搬送速度以外で搬送させるための程度指定領域８０ａを指定する。また、当該程度指定領域８０ａについて、それぞれ所望する搬送速度を指定する。
【００５３】
モニタ２１上の程度指定領域８０ａの位置は、実際の足場用踏板Ａの原点（例えば、搬送方向始端）からの搬送方向距離の演算に用いられ、当該演算結果とコンベア１１の搬送距離に基づいて程度指定領域８０ａが対応する区間が高圧水の吹き付け領域１３ａに到達するタイミングで搬送速度が変更される。
【００５４】
（システム構成例３）
図８は、システム構成例３における洗浄程度決定の機能ブロック図である。本システム構成例は、システム構成例２における指定された程度指定領域８０ａについての搬送速度を過去の洗浄実績に基づいて補正する機能を追加したものである。
【００５５】
本システム構成例は、カメラ９により撮影された足場用踏板Ａの画像を表示するモニタ２１と、モニタ２１に表示された足場用踏板Ａの洗浄程度を領域ごとに指定する領域指定部２２と、過去に撮像された建築資材の画像と当該建築資材について実行された洗浄程度とを関連づけて記録した作業実績データを格納した作業実績データベース２３とを備えている。
【００５６】
本構成例では、カメラ９により撮影された足場用踏板Ａをモニタ２１に表示し、モニタ２１で確認しながら、程度指定領域８０ａを指定する点、及び当該程度指定領域８０ａについて、それぞれ所望する搬送速度を指定する点についてはシステム構成例２と共通する。
【００５７】
本構成例では、洗浄程度判定部２０ａが、作業実績データベース２３に格納されている過去の洗浄実績に基づいて搬送速度を修正する点において異なる。作業実績データベース２３は、足場用踏板Ａの種類ごとに分類して、過去に撮像された足場用踏板の画像と当該足場用踏板Ａについて実行された搬送速度とを関連づけて記憶されている。洗浄程度判定部２０ａは、作業実績データベース２３に格納されている撮影された画像と、撮影された足場用踏板Ａの画象とを比較する。洗浄対象の足場用踏板Ａについての汚れの程度を判断し、当該比較となった作業実績データベースに格納されている作業実績データの洗浄程度を参照して洗浄対象の足場用踏板Ａの洗浄程度を決定する。なお、同程度の汚れが多数存在する場合は、それぞれの搬送実績を平均化等の手段により統計処理を行い適切な搬送速度の演算を行う。当該判定結果が、入力された搬送速度と顕著に異なる場合は、エラー表示を行うよう。本装置の操作者は、当該エラー表示に基づいて、搬送速度の見直しを行う。
【００５８】
このようにしてケレン作業が実行された場合は、当該足場用踏板Ａの画象と搬送実績とを関連づけて作業実績データベース２３に格納する。
【００５９】
なお、作業実績データベース２３に十分な作業実績が蓄積され、操作者による搬送速度の入力がなくても画像による判定結果が得られる場合は、操作者の入力を省略し、全自動による判定を行ってもよい。
【００６０】
以上説明したように、本実施形態にかかるケレン装置１０によれば、足場用踏板Ａの実際の汚れの程度に応じて洗浄程度を異ならせることができるため、一連の足場用踏板Ａ全体として一律に洗浄程度を決定する場合に比べて、単位時間あたりの処理枚数を増やすことができ、また、ケレン剤である高圧水の無駄を少なくすることができる。
【００６１】
なお、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、その他種々の態様で実施可能である。例えば、ケレン装置は、コンベアによって搬送された建築資材が作業室内を通過するタイミングでケレン手段によりケレン作業が施されるものであれば、ケレン手段の種類は問わず、例えば、機械式のケレン手段を用いてもよい。
【００６２】
また、上記システム構成例では、コンベア１１の搬送速度を異ならせて洗浄程度を変化させているが、例えば、ノズルからの高圧水の吐出圧を異ならせるようにしてもよい。また、ウォータージェットノズル１３が移動する場合については、足場用踏板Ａとウォータージェットノズル１３との相対速度を変化させることにより、洗浄程度を変化させることも可能である。
【００６３】
さらに、上記のシステム構成例では、洗浄程度の決定に操作者による手入力を行い、それをカメラで撮影された画像等に基づいて適宜修正するようにしているが、撮像画像に基づいて、システムが洗浄程度を決定するようにしてもよい。例えば、特定用途などに用いられる建築資材の場合は、汚れの種類が決まっており、当該汚れの有無を色彩で判別できるような場合がある。当該場合には、撮像画像からの色彩抽出などによって、自動的に洗浄程度を決定してもよい。
【符号の説明】
【００６４】
１  洗浄ライン
２  搬送経路
３  供給コンベア
４  取出用コンベア
５  供給装置
５ａ  コンベア
５ｂ  ロボット
６  排出装置
６ａ  コンベア
６ｂ  ロボット
７  高圧発生装置
８  暗室
９  カメラ
１０  ケレン装置
１１  コンベア
１２  作業室
１３  ウォータージェットノズル
１３ａ  吹き付け領域
１４  ノズル
１５  ノズルユニット
１６  連結管
２０  制御演算部
２０ａ  作業程度判定部
２０ｂ  コンベア制御部
２１  モニタ
２２  領域指定部
２３  作業実績データベース
８０  汚れ
８０ａ  程度指定領域
【図１】
0006482780.tif 000002
【図２】
0006482780.tif 000003
【図３】
0006482780.tif 000004
【図４】
0006482780.tif 000005
【図５】
0006482780.tif 000006
【図６】
0006482780.tif 000007
【図７】
0006482780.tif 000008
【図８】
0006482780.tif 000009