(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
ロボットハンドを備えるロボットの制御プログラムであって、
前記ロボットハンドを駆動するモーターにモーター駆動信号を送信するためのロボット動作指令を第１の制御装置に与え、
前記ロボットハンドの作動状態を判断する計測値を第２の制御装置に取得させ、
予め記憶したロボット動作の正常範囲と前記計測値との比較結果に基づく前記ロボットハンドの作動状態の判断を前記第２の制御装置に行わせ、
前記第１の制御装置が前記ロボット動作指令に基づいて前記モーターに前記モーター駆動信号を送信するタイミングに合わせて前記計測値と前記正常範囲との比較を前記第２の制御装置に開始させる、
処理をコンピュータに実行させ、
前記第２の制御装置に前記計測値を取得させると共に、前記正常範囲との比較を開始させる同期信号は、前記モーター駆動信号に組み込まれ、前記モーターを駆動する信号の送信に先行して送信されるロボット制御プログラム。
【請求項２】
ロボットハンドを備えるロボットの制御プログラムであって、
前記ロボットハンドを駆動するモーターにモーター駆動信号を送信するためのロボット動作指令を第１の制御装置に与え、
前記ロボットハンドの作動状態を判断する計測値を第２の制御装置に取得させ、
予め記憶したロボット動作の正常範囲と前記計測値との比較結果に基づく前記ロボットハンドの作動状態の判断を前記第２の制御装置に行わせ、
前記第１の制御装置が前記ロボット動作指令に基づいて前記モーターに前記モーター駆動信号を送信するタイミングに合わせて前記計測値と前記正常範囲との比較を前記第２の制御装置に開始させる、
処理をコンピュータに実行させ、
前記第２の制御装置に前記計測値を取得させると共に、前記正常範囲との比較を開始させる同期信号は、前記モーターが応答可能な周期よりも高い周波数としたロボット制御プログラム。
【請求項３】
ロボットハンドを備えるロボットの制御プログラムであって、
前記ロボットハンドを駆動するモーターにモーター駆動信号を送信するためのロボット動作指令を第１の制御装置に与え、
前記ロボットハンドの作動状態を判断する計測値を第２の制御装置に取得させ、
予め記憶したロボット動作の正常範囲と前記計測値との比較結果に基づく前記ロボットハンドの作動状態の判断を前記第２の制御装置に行わせ、
前記第１の制御装置が前記ロボット動作指令に基づいて前記モーターに前記モーター駆動信号を送信するタイミングに合わせて前記計測値と前記正常範囲との比較を前記第２の制御装置に開始させる、
処理をコンピュータに実行させ、
前記ロボット動作指令は、前記モーターが起動することができる速度以上となる動作を前記モーターに要求する位置指令を同期指令として含み、
当該同期指令に基づいて、前記第２の制御装置に前記計測値を取得させると共に、前記正常範囲との比較を開始させる同期信号が送信されるロボット制御プログラム。
【請求項４】
前記第２の制御装置に前記計測値を取得させると共に、前記正常範囲との比較を開始させる同期信号は、前記第１の制御装置に含まれるサーボコントローラ部から送信される請求項１乃至３のいずれか一項に記載のロボット制御プログラム。
【請求項５】
ロボットハンドと、
前記ロボットハンドに対し、ロボット動作指令を発する制御部を備える第１の制御装置と、
前記ロボットハンドの作動状態を判断する計測値を取得するとともに、予め記憶したロボット動作の正常範囲と前記計測値との比較結果に基づいて前記ロボットハンドの作動状態の判断を行う第２の制御装置と、を備え、
第１の制御装置は、前記制御部によって与えられた前記ロボット動作指令に基づいて前記ロボットハンドを駆動するモーターにモーター駆動信号を送信するとともに、前記第２の制御装置に前記計測値を取得させ、前記正常範囲との比較を開始させる同期信号を送信するモーターコントロール部を含み、
前記第２の制御装置に前記計測値を取得させると共に、前記正常範囲との比較を開始させる同期信号は、前記モーター駆動信号に組み込まれ、前記モーターを駆動する信号の送信に先行して送信されるロボット。
【請求項６】
ロボットハンドと、
前記ロボットハンドに対し、ロボット動作指令を発する制御部を備える第１の制御装置と、
前記ロボットハンドの作動状態を判断する計測値を取得するとともに、予め記憶したロボット動作の正常範囲と前記計測値との比較結果に基づいて前記ロボットハンドの作動状態の判断を行う第２の制御装置と、を備え、
第１の制御装置は、前記制御部によって与えられた前記ロボット動作指令に基づいて前記ロボットハンドを駆動するモーターにモーター駆動信号を送信するとともに、前記第２の制御装置に前記計測値を取得させ、前記正常範囲との比較を開始させる同期信号を送信するモーターコントロール部を含み、
前記第２の制御装置に前記計測値を取得させると共に、前記正常範囲との比較を開始させる同期信号は、前記モーターが応答可能な周期よりも高い周波数としたロボット。
【請求項７】
ロボットハンドと、
前記ロボットハンドに対し、ロボット動作指令を発する制御部を備える第１の制御装置と、
前記ロボットハンドの作動状態を判断する計測値を取得するとともに、予め記憶したロボット動作の正常範囲と前記計測値との比較結果に基づいて前記ロボットハンドの作動状態の判断を行う第２の制御装置と、を備え、
第１の制御装置は、前記制御部によって与えられた前記ロボット動作指令に基づいて前記ロボットハンドを駆動するモーターにモーター駆動信号を送信するとともに、前記第２の制御装置に前記計測値を取得させ、前記正常範囲との比較を開始させる同期信号を送信するモーターコントロール部を含み、
前記ロボット動作指令は、前記モーターが起動することができる速度以上となる動作を前記モーターに要求する位置指令を同期指令として含み、
当該同期指令に基づいて、前記第２の制御装置に前記計測値を取得させると共に、前記正常範囲との比較を開始させる同期信号が送信されるロボット。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ロボット制御プログラム及びロボットに関する。
【背景技術】
【０００２】
昨今、各種工業製品、部品の組み立て等にロボットが用いられている。ロボットに各種作業をさせる場合、ロボットに与えられた作業の成否について確認することが求められる場合がある。ロボットの動作を監視し、ロボットの動作の成否を判断する提案として、ワークの現在位置とワークに当接する押圧力に基づく動作完了条件を満たすか否かを検知する技術が知られている（例えば、特許文献１参照）。また、ロボットの動作を監視する提案はその他にも種々知られている（例えば、特許文献２、３参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１１−１７７７４６号公報
【特許文献２】特公平５−６２７６３号公報
【特許文献３】特公平５−８６５６１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、ロボットによる各種作業の成否を判断するために、ロボットの動作に伴って刻々と変化する位置や力に関する計測値が予め定められた正常範囲内であるか否かを監視することがある。このように、計測値が予め定められた正常範囲内であるか否かを判断する場合に、以下のような不都合が生じることが考えられる。センシング、すなわち、正常範囲とロボット動作の計測値との比較の開始タイミングに対し、実際にロボットが動作を開始するタイミングが遅延すると、作業成否に関し誤判断をする可能性がある。特許文献１〜特許文献３の開示は、ロボットの動作の監視において異なる判断手法を用いており、このような誤判断を回避するものとはなっていない。
【０００５】
１つの側面では、本明細書開示のロボット制御プログラム及びロボットは、予め定められた正常範囲とロボット動作の計測値との比較開始のタイミングとロボットハンドの動作開始のタイミングとを同期させることを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本明細書開示のロボット制御プログラムは、ロボットハンドを備えるロボットの制御プログラムであって、前記ロボットハンドを駆動するモーターにモーター駆動信号を送信するためのロボット動作指令を第１の制御装置に与え、前記ロボットハンドの作動状態を判断する計測値を第２の制御装置に取得させ、予め記憶したロボット動作の正常範囲と前記計測値との比較結果に基づく前記ロボットハンドの作動状態の判断を前記第２の制御装置に行わせ、前記第１の制御装置が前記ロボット動作指令に基づいて前記モーターに前記モーター駆動信号を送信するタイミングに合わせて前記計測値と前記正常範囲との比較を前記第２の制御装置に開始させる、処理をコンピュータに実行させ、前記第２の制御装置に前記計測値を取得させると共に、前記正常範囲との比較を開始させる同期信号は、前記モーター駆動信号に組み込まれ、前記モーターを駆動する信号の送信に先行して送信される。
【０００７】
本明細書開示のロボットは、ロボットハンドと、前記ロボットハンドに対し、ロボット動作指令を発する制御部を備える第１の制御装置と、前記ロボットハンドの作動状態を判断する計測値を取得するとともに、予め記憶したロボット動作の正常範囲と前記計測値との比較結果に基づいて前記ロボットハンドの作動状態の判断を行う第２の制御装置と、を備え、第１の制御装置は、前記制御部によって与えられた前記ロボット動作指令に基づいて前記ロボットハンドを駆動するモーターにモーター駆動信号を送信するとともに、前記第２の制御装置に前記計測値を取得させ、前記正常範囲との比較を開始させる同期信号を送信するモーターコントロール部を含み、前記第２の制御装置に前記計測値を取得させると共に、前記正常範囲との比較を開始させる同期信号は、前記モーター駆動信号に組み込まれ、前記モーターを駆動する信号の送信に先行して送信される。
【発明の効果】
【０００８】
本明細書開示のロボット制御プログラム及びロボットは、予め定められた正常範囲とロボット動作の計測値との比較開始のタイミングとロボットハンドの動作開始のタイミングとを同期させることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】図１は実施形態のロボットの概略構成を示す図面である。
【図２】図２は実施形態のロボットが備える制御装置のハードウェア構成を示す図である。
【図３】図３はロボットコントロール部の概略構成を示すブロック図である。
【図４】図４は比較例のロボットの概略構成を示す図面である。
【図５】図５（Ａ）はロボット動作の正常範囲の一例を示すグラフである。図５（Ｂ）はロボット動作が正常範囲から逸脱する例を示すグラフである。図５（Ｃ）はセンシング開始のタイミングと、ロボットハンドの動作開始のタイミングとがずれた例を示すグラフである。
【図６】図６は比較例のロボットにおける各指令及びモーター駆動電流値の推移を示すグラフである。
【図７】図７は実施形態のロボットハンドの制御の一例を示すフローチャートである。
【図８】図８（Ａ）はロボット動作指令の一例を示し、図８（Ｂ）はモーター駆動信号の一例を示すグラフである。
【図９】図９は実施形態のロボットハンドの動作開始時の各信号を示すタイムチャートの一例である。
【図１０】図１０は同期指令となる信号の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本発明の実施形態について、添付図面を参照しつつ説明する。ただし、図面中、各部の寸法、比率等は、実際のものと完全に一致するようには図示されていない場合がある。また、図面によっては、説明の都合上、実際には存在する構成要素が省略されていたり、寸法が実際よりも誇張されて描かれていたりする場合がある。
【００１１】
（実施形態）
ロボット１は、モーター２ａを有するロボットハンド２、ロボットコントロール部４と状態監視部５を備える。ロボットコントロール部４は、第１の制御装置に相当する。また、状態監視部５は、第２の制御装置に相当する。ロボットコントロール部４、状態監視部５は、いずれもコンピュータであり、図２を参照すると、ロボットコントロール部４のハードウェア構成が概略的に示されている。図２に示すように、ロボットコントロール部４は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）４１、ＲＯＭ（Read Only Memory）４２、ＲＡＭ（Random Access Memory）４３、記憶部（ここではＨＤＤ（Hard Disk Drive））４４を備える。また、ロボットコントロール部４は、入出力インターフェイス４５、及び可搬型記憶媒体用ドライブ４６等を備えている。これらロボットコントロール部４の構成各部は、バス４８に接続されている。ロボットコントロール部４では、ＲＯＭ４２あるいはＨＤＤ４４に格納されているプログラム、或いは可搬型記憶媒体用ドライブ４６が可搬型記憶媒体４７から読み取ったプログラムをＣＰＵ４１が実行し、シーケンス制御部４ａやモーターコントロール部４ｂの機能が実現される。一方、状態監視部５も同様にコンピュータであり、プログラムが実行されることにより後に説明する計測部５ａ、判断部５ｂの機能が実現される。ここで、プログラムにはロボット制御プログラムが含まれる。なお、ロボットコントロール部４、状態監視部５は、いずれも動作のリアルタイム性が保証されていない。特に、状態監視部５には、動作に対する時間的な保障がされていないオペレーションシステムによって稼働する汎用コンピュータが用いられている。
【００１２】
ロボットコントロール部４は、ロボットハンド２に対する動作の指令を行う。ロボットコントロール部４は、シーケンス制御部４ａとモーターコントロール部４ｂとを含む。シーケンス制御部４ａは、ロボットハンド２の動作を実質的に制御する制御部として機能する。シーケンス制御部４ａは、モーターコントロール部４ｂへロボット動作指令を送信する。また、シーケンス制御部４ａは、後に説明する判断部５ｂからの判断結果を受け取り、例えば、判断結果の内容がロボットハンド２の動作異常であるときは、モーター２を即座に停止させる。これにより、ロボットハンド２が扱うワーク等の破損を回避することができる。
【００１３】
図３を参照すると、モーターコントロール部４ｂには、サーボコントローラ部４ｂ１とサーボドライバー部４ｂ２とが含まれる。サンボーコントローラ部４ｂ１は、シーケンス制御部４ａが送信したロボット動作指令を受けて、サーボドライバー部４ｂ２にモーター駆動信号を送信する。モーター駆動信号を受けたサーボドライバー部４ｂ２は、モーター駆動信号に基づき、モーター２ａを駆動する。モーター２ａの回転状態は、エンコーダＥにより監視されている。
【００１４】
サーボコントローラ部４ｂ１がサーボドライバー部４ｂ２に送信するモーター駆動信号は、後に説明する計測部５ａにも送信される。モーター駆動信号には、のちに詳説するように、センサー１０のセンシング開始のタイミングとロボットハンド２の動作開始のタイミングとを同期させる同期信号が組み込まれている。ここで、センシングとは、計測部５ａがセンサー１０から計測値を取得し、判断部５ｂにおいて計測値と正常範囲との比較を行ってロボットハンド２の動作の成否を判断する一連の処理をいう。従って、センシング開始のタイミングとは、予め定められた正常範囲とロボット動作の計測値との比較を開始するタイミングである。このように、本実施形態のロボット１では、センシングを開始するための信号が、モーター駆動信号とともに送信される。
【００１５】
状態監視部５は、ロボットハンド２が適切に動作しているかを監視し、作業の成否を判断する。状態監視部５には、計測部５ａと判断部５ｂが含まれる。計測部５ａには、ロボットハンド２の作動状態を判断するために用いられる計測値を取得するためのセンサー１０が電気的に接続されている。ここで、本実施形態におけるセンサー１０は、ロボットハンド２の先端部に設けられた把持部２ｂに作用する押圧力を検出する。このセンサー１０により取得される押圧力の値がロボットの指令に対応して適切なタイミングで出力されているか否かを判断することで、ロボットハンド２が適切に動作しているか否かを判断することができる。判断部５ｂにおける判断結果は、シーケンス制御部４ａに送信される。また、このロボットハンド２の状態監視については、後に詳述する。なお、本実施形態のセンサー１０は、把持部２ｂにおける押圧力を検出するが、センサー１０に代えて、又は、センサー１０とともに、把持部２ｂの位置を検出するセンサー等、ロボットハンド２の状態を評価できるものを採用できる。
【００１６】
ここで、ロボット１がセンシングを開始するための信号をモーター駆動信号とともに送信することの効果を詳細に説明するために、比較例のロボット２０について説明し、さらに、判断部５ｂにおける判断の一例について説明する。
【００１７】
図４を参照すると、比較例のロボット２０は、本実施形態のロボット１と同様の構成要素を有する。ロボット２０のロボット１と共通する構成要素には、図４中、同一の参照番号が付されている。ロボット２０がロボット１と異なるのは、以下の点である。ロボット１では、センシングを開始するための信号は、モーターコントロール部４ｂから計測部５ａに送信されている。これに対し、ロボット２０では、センシング開始指令は、シーケンス制御部４ａから送信されている。このように、両者は相違点を有する。
【００１８】
ここで、判断部５ｂが行うロボットハンド２の作動状態の判断について説明する。かかる判断手法は、本実施形態のロボット１と比較例のロボット２０とで共通するため、ロボット２０を例にとって説明する。
【００１９】
図５（Ａ）を参照すると、ロボット２０には、予め記憶したロボット動作の正常範囲が設定されている。この正常範囲は、実際にロボット２０を繰り返し作動させ、動作が成功したときのセンサー１０の計測値を蓄積することによって設定されている。具体的に、ロボットハンド２の動作成功時のセンサー１０の計測値を蓄積し、その計測値を統計処理することで正常標準値を算出する。そして、その正常標準値の±αの範囲をそれぞれ正常範囲上限及び正常範囲下限とする正常範囲を設定する。
【００２０】
判断部５ｂは、図５（Ｂ）に例示するように、判断対象となるロボットハンド２を実際に作動させたときにセンサー１０により実測された計測値の推移を、予め記憶した正常範囲に重ね合わせ、両者を比較する。このような比較の結果、例えば、図５（Ｂ）中、ｘ１やｘ２で示すように、計測値が正常範囲から逸脱したときには、ロボットハンド２の動作に異常が発生したと判断することができる。このような判断は、ロボットハンド２の動作成否の判断としては成功である。このような異常判断が行われたときに、シーケンス制御部４ａによって即座にモーター２ａの駆動を停止する信号が送信され、ワークの破損等が回避される。
【００２１】
ところが、図５（Ｃ）に例示するように、センシング開始のタイミングと、ロボットハンド２の動作開始のタイミングとがずれると、ロボットハンド２の動作成否の判断が誤判断となることがある。具体的に、図５（Ｃ）に示す例では、センシング開始のタイミングとロボットハンド２の動作開始のタイミングとにずれＴが生じ、ロボットハンド２の動作開始が遅れている。この結果、例えば、図５（Ｃ）中、ｘ３、ｘ４やｘ５で示すように、本来、正常範囲に入るにも関わらず、正常範囲から逸脱する箇所が現れる。すると、ロボットハンド２の動作に異常が発生したと判断される。このように、センシング開始のタイミングとロボットハンド２の動作開始のタイミングとにずれが生じると、誤判断となる可能性がある。
【００２２】
ここで、比較例のロボット２０において、このようなセンシング開始のタイミングとロボットハンド２の動作開始のタイミングとがずれ、ロボットハンド２の動作開始に遅延が生じる原因について説明する。図４を参照すると、ロボット２０では、シーケンス制御部４ａから計測部５ａに向かってセンシング開始指令が送信されている。センシング開始指令は、ＩＯ（Input Output）出力としてシーケンス制御部４ａから計測部５ａに送信されている。計測部５ａは、シーケンス制御部４ａからのセンシング開始指令をセンシング開始のトリガとしてセンサー１０からの計測値の取得を開始し、判断部５ｂにおいて正常範囲との比較を行う。一方、シーケンス制御部４ａは、モーターコントロール部４ｂに対し、ロボット動作指令を送信する。そして、モーターコントロール部４ｂは、モーター２ａに対してモーター駆動信号を送信し、モーター駆動電流値を指示する。シーケンス制御部４ａは、計測部５ａに対するセンシング開始指令と、モーターコントロール部４ｂに対するモーター駆動信号とをほぼ同時に送信する。しかしながら、モーター２ａの駆動が開始され、実際にロボットハンド２が動作し始めるタイミングに遅れが生じることがある。
【００２３】
ここで、図６を参照すると、センシング開始指令が時刻ｔ０で立上っているのに対し、モーターコントロール部４ｂがロボット動作指令に応答したのは時刻ｔ１であり、両者間に差が生じている。具体的に、ＩＯ出力として送信されるセンシング開始指令に対し、ロボット動作指令の応答が遅延している。このような遅延は、ロボットコントロール部４、状態監視部５の動作のリアルタイム性が保証されておらず、ＩＯ出力として送信されるセンシング開始指令と、ロボット動作指令との応答時間にバラつきがあることに起因する。
【００２４】
さらに、時刻ｔ１でロボット動作指令が応答しているのに対し、実際のロボット動作開始は時刻ｔ２であり、ここでもタイミングのずれが発生している。このタイミングのずれもロボットハンド２の動作開始遅延の一因となっている。時刻ｔ１と時刻ｔ２のずれが生じるのは、ロボットハンド２に対する動作指令周期と、モーター駆動信号の周期とが同期されていないことに起因する。具体的には以下の如くである。すなわち、モーター駆動制御は、図３に示すようにサーボコントローラ部４ｂ１、サーボドライバー部４ｂ２、モーター２ａ、エンコーダＥによって形成されるループを循環してフィードバック制御を行う。この周期と、シーケンス制御部４ａから発せられる動作指令周期とが一致しないことからタイミングのずれが発生する。
【００２５】
これらのタイミングのずれは、比較例のロボット２０において、ロボットハンド２の動作開始タイミングに遅延を生じさせる。ここで、遅延の原因となるタイミングのずれはバラつき、一定ではないことから、ロボットハンド２の動作開始の遅延時間は、不定なものとなる。なお、仮にロボットハンド２の動作開始の遅延時間が一定であれば、その遅延時間を見込んだ制御が可能となるが、ロボットハンド２の動作開始の不定の遅延の可能性がある場合は、遅延時間を見込んだ制御は困難である。
【００２６】
本実施形態のロボット１では、このようなロボットハンド２の動作開始の遅延を回避すべく、センシングを開始するための信号を、モーター駆動信号とともに送信している。
【００２７】
以下、図７乃至図９を参照しつつ、本実施形態の動作の一例につき、説明する。図７は実施形態のロボットハンド２の制御の一例を示すフローチャートである。図８（Ａ）はロボット動作指令の一例を示し、図８（Ｂ）はモーター駆動信号の一例を示すグラフである。図９は実施形態のロボットハンド２の動作開始時の各信号を示すタイムチャートの一例である。
【００２８】
まず、ステップＳ１では、シーケンス制御部４ａからモーターコントロール部４ｂへロボット動作指令を送信する。ここで、ロボット動作指令は、モーター２ａが起動することができる速度以上となる動作をモーター２ａに要求する位置指令を同期指令として含んでいる。具体的に、図８（Ａ）を参照すると、同期指令は、周波数ｆ１の信号としてロボット動作指令に含まれている。この周波数ｆ１の信号は、サーボコントローラ部４ｂ１が、動作開始の信号であると認識することができる一方で、ロボットハンド２を作動させるための通常の位置／速度指令値としては存在することのない信号として規定されている。具体的に、同期指令は、立ち上がり速度θ１であり周波数ｆ１の信号を１周期分含んでいる。１周期分の信号には、ある大きさで、ある方向への移動を示す指令値に、指令値と同等で、その方向と逆の方向を示す指令値が組み合わされている。立ち上がり速度θ１は、モーター２ａが起動することができる速度以上となる動作をモーター２ａに要求するものである。このような特性を有する信号は、サーボコントローラ部４ｂ１において、動作開始の信号であると認識されるが、その一方で、ロボットハンド２を作動させるための通常の位置／速度指令値としては認識されない。
【００２９】
ステップＳ２では、モーターコントロール部４ｂから計測部５ａ及びモーター２ａへ向けてモーター駆動信号が送信される。このモーター駆動信号には同期信号が組み込まれている。これにより、同期指令を受け取ったモーターコントロール部４ｂは、同期指令に基づいて、計測部５ａに計測値を取得させると共に、判断部５ｂに正常範囲との比較を開始させる同期信号を送信することができる。
【００３０】
図８（Ｂ）を参照すると、同期信号は、モーター駆動信号に組み込まれており、モーターを駆動する信号の送信に先行して送信される。具体的に、同期信号は、ロボット停止の状態からロボット動作中の状態へ移行する間のモーター駆動信号に組み込まれている。このようなモーター駆動信号は、サーボコントローラ部４ｂ１から計測部５ａに送信されると共に、サーボドライバー部４ｂ２へ送信される。同期信号を受け取った計測部５ａは、センシングを開始し、一方のサーボドライバー部４ｂ２は、モーター２ａに対しモーター駆動電流値を指示する。これにより、センシング開始のタイミングと、ロボット動作開始のタイミングとを同期させることができる。
【００３１】
ここで、同期信号は、サーボコントローラ部４ｂ１から送信されるが、この同期信号は、モーター２ａが応答可能な周期よりも高い周波数ｆ２とされている。周波数ｆ２は、モーター２ａが応答、駆動されることがなく、同期信号としてのみ使用することができるとの観点から設定されている。具体的に、同期信号の幅がモーター２ａの時定数以下とされている。この周波数ｆ２は、同期指令の周波数ｆ１よりも高い。これは、シーケンス制御部４ａからは、モーター応答周期（時定数）よりも短い幅で指令を与えることができないことを考慮したものである。従って、サーボコントローラ部４ｂ１はシーケンス制御部４ａから同期指令を受け取ると、その周波数ｆ１よりも高い周波数ｆ２である同期信号を生成する。このような同期信号の振幅は、同期信号、すなわち、センシング開始のトリガとして使用することができるように、予め定められたトリガレベルを超える値に設定されている。
【００３２】
ステップＳ３では、センシングとロボット動作とが同期した状態で開始される。図９を参照すると、本実施形態のロボット１では、比較例のロボット２０においてシーケンス制御部４ａから計測部５ａに向けて送信されていたセンシング開始指令は不要となる。このため、図６における時刻ｔ０〜時刻ｔ１に相当する時刻ｔ１０〜時刻ｔ１１の期間は、センシング及びロボット動作の開始に影響を及ぼすことはなく、両者のタイミングのずれの原因となることもない。
【００３３】
ロボット動作指令が送信された時刻ｔ１１から計測部５ａがセンシングを開始し、ロボット動作が開始される時刻ｔ１２には、ずれが生じる。しかしながら、実際にセンシング及びロボット動作が開始されるのは時刻ｔ１２である。このため、時刻ｔ１１〜時刻ｔ１２までの時間のずれもセンシング及びロボット動作の開始に影響を及ぼすことはなく、両者のタイミングのずれの原因となることもない。このように、ロボットハンド２はセンシング開始に対し遅延することなく動作を開始する。
【００３４】
ステップＳ４では、判断部５ｂにおいて、計測部５ａが取得した計測値と予め記憶した正常範囲とを比較してロボット動作の成否を判断する。ステップＳ４でＮＯと判断したときは、ステップＳ５へ進み、モーター２ａを停止させる。これにより、ワークの損傷を回避する。一方、ステップＳ４でＹＥＳと判断したときは、ステップＳ６へ進む。ステップＳ６では、一連のロボット動作が完了したか否かを判断する。ステップＳ６でＮＯと判断したときは、ステップＳ４からの処理を繰り返す。一方、ステップＳ６でＹＥＳと判断したときは、処理は終了となる。
【００３５】
このように、本実施形態のロボット１は、ロボットハンド２の動作を監視するセンサー１０のセンシング開始のタイミングとロボットハンド２の動作開始のタイミングとを同期させることができる。この結果、予め記憶されたロボット動作の正常範囲との比較において、誤判断を回避することができる。
【００３６】
なお、本実施形態では、図８（Ａ）に示すように、同期指令には、逆方向の指令値が含まれているが、図１０に示すように、一方向の指令のみを含む信号を同期指令としてもよい。
【００３７】
上記の処理機能は、コンピュータによって実現することができる。その場合、制御装置が有すべき機能の処理内容を記述したプログラムが提供される。そのプログラムをコンピュータで実行することにより、上記処理機能がコンピュータ上で実現される。処理内容を記述したプログラムは、コンピュータで読み取り可能な記録媒体（ただし、搬送波は除く）に記録しておくことができる。
【００３８】
プログラムを流通させる場合には、例えば、そのプログラムが記録されたＤＶＤ（Digital Versatile Disc）、ＣＤ−ＲＯＭ（Compact Disc Read Only Memory）などの可搬型記録媒体の形態で販売される。また、プログラムをサーバコンピュータの記憶装置に格納しておき、ネットワークを介して、サーバコンピュータから他のコンピュータにそのプログラムを転送することもできる。
【００３９】
プログラムを実行するコンピュータは、例えば、可搬型記録媒体に記録されたプログラムもしくはサーバコンピュータから転送されたプログラムを、自己の記憶装置に格納する。そして、コンピュータは、自己の記憶装置からプログラムを読み取り、プログラムに従った処理を実行する。なお、コンピュータは、可搬型記録媒体から直接プログラムを読み取り、そのプログラムに従った処理を実行することもできる。また、コンピュータは、サーバコンピュータからプログラムが転送されるごとに、逐次、受け取ったプログラムに従った処理を実行することもできる。
【００４０】
以上本発明の好ましい実施形態について詳述したが、本発明は係る特定の実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された本発明の要旨の範囲内において、種々の変形、変更が可能である。
【００４１】
なお、以上の実施形態の説明に関して、更に以下の付記を開示する。
（付記１）  ロボットハンドを備えるロボットの制御プログラムであって、
前記ロボットハンドを駆動するモーターにモーター駆動信号を送信するためのロボット動作指令を第１の制御装置に与え、
前記ロボットハンドの作動状態を判断する計測値を第２の制御装置に取得させ、
予め記憶したロボット動作の正常範囲と前記計測値との比較結果に基づく前記ロボットハンドの作動状態の判断を前記第２の制御装置に行わせ、
前記第１の制御装置が前記ロボット動作指令に基づいて前記モーターに前記モーター駆動信号を送信するタイミングに合わせて前記計測値と前記正常範囲との比較を前記第２の制御装置に開始させる、
処理をコンピュータに実行させるロボット制御プログラム。
（付記２）  前記第２の制御装置に前記計測値を取得させると共に、前記正常範囲との比較を開始させる同期信号は、前記モーター駆動信号に組み込まれ、前記モーターを駆動する信号の送信に先行して送信される付記１に記載のロボット制御プログラム。
（付記３）  前記第２の制御装置に前記計測値を取得させると共に、前記正常範囲との比較を開始させる同期信号は、前記モーターが応答可能な周期よりも高い周波数とした付記１又は２に記載のロボット制御プログラム。
（付記４）  前記第２の制御装置に前記計測値を取得させると共に、前記正常範囲との比較を開始させる同期信号は、前記第１の制御装置に含まれるサーボコントローラ部から送信される付記１乃至３のいずれか一項に記載のロボット制御プログラム。
（付記５）  前記ロボット動作指令は、前記モーターが起動することができる速度以上となる動作を前記モーターに要求する位置指令を同期指令として含み、
当該同期指令に基づいて、前記第２の制御装置に前記計測値を取得させると共に、前記正常範囲との比較を開始させる同期信号が送信される付記１乃至４のいずれか一項に記載のロボット制御プログラム。
（付記６）  ロボットハンドと、
前記ロボットハンドに対し、ロボット動作指令を発する制御部を備える第１の制御装置と、
前記ロボットハンドの作動状態を判断する計測値を取得するとともに、予め記憶したロボット動作の正常範囲と前記計測値との比較結果に基づいて前記ロボットハンドの作動状態の判断を行う第２の制御装置と、を備え、
第１の制御装置は、前記制御部によって与えられた前記ロボット動作指令に基づいて前記ロボットハンドを駆動するモーターにモーター駆動信号を送信するとともに、前記第２の制御装置に前記計測値を取得させ、前記正常範囲との比較を開始させる同期信号を送信するモーターコントロール部を含むロボット。
（付記７）  前記同期信号は、前記モーター駆動信号に組み込まれ、前記モーターを駆動する信号の送信に先行して送信される付記６に記載のロボット。
（付記８）  前記同期信号は、前記モーターが応答可能な周期よりも高い周波数とした付記６又は７に記載のロボット。
（付記９）  前記同期信号は、前記モーターコントロール部に含まれるサーボコントローラ部から送信される付記６乃至８のいずれか一項に記載のロボット。
（付記１０）  前記ロボット動作指令は、前記モーターが起動することができる速度以上となる動作を前記モーターに要求する位置指令を同期指令として含み、
当該同期指令に基づいて、前記第２の制御装置に前記計測値を取得させると共に、前記正常範囲との比較を開始させる同期信号が送信される付記６乃至９のいずれか一項に記載のロボット。
【符号の説明】
【００４２】
１、２０  ロボット
２  ロボットハンド
２ａ  モーター
２ｂ  把持部
４  ロボットコントロール部
４ａ  シーケンス制御部
４ｂ  モーターコントロール部
４ｂ１  サーボコントローラ部
４ｂ２  サーボドライバー部
５  状態監視部
５ａ  計測部
５ｂ  判断部
１０  センサー
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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