(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
軟包材で包装されている袋体を集積する箱詰め装置であって、
集積ヘッドと、
前記集積ヘッドの動作を制御するコントローラと、を備え、
前記集積ヘッドは、１つの前記袋体を吸引すると共に当該袋体を吊り下げて保持する第１吸引部及び第２吸引部を有する吸引ユニットを備え、
前記第１吸引部及び前記第２吸引部のそれぞれは、伸縮自在な伸縮部を有し、
前記第１吸引部の下端部が、前記第２吸引部の下端部よりも下方に位置し、
前記吸引ユニットにより前記袋体を吸引して吊り下げた状態において、当該袋体を傾斜させて保持し、
前記コントローラは、前記袋体のうち他の部分と比較して袋厚みが小さい部分に前記第１吸引部を位置させて、前記第１吸引部によって前記袋体を吸引させながら押圧させて前記袋体を起き上がらせた後、前記第２吸引部によって前記袋体を吸着させる、箱詰め装置。
【請求項２】
前記第１吸引部は、前記第２吸引部よりも長い、請求項１記載の箱詰め装置。
【請求項３】
前記第１吸引部及び前記第２吸引部それぞれの吸引口の端面は、各前記下端部から上方に向かって傾斜している、請求項１又は２記載の箱詰め装置。
【請求項４】
前記第１吸引部の前記伸縮部は、前記袋体を吸引しているときには第１の長さよりも縮んだ第２の長さとなると共に、前記袋体の吸引を解除したときには伸びて前記第１の長さに戻り、
前記第１吸引部は、当該伸縮部が前記第１の長さに戻るときに、前記袋体を押圧する、請求項１〜３のいずれか一項記載の箱詰め装置。
【請求項５】
前記集積ヘッドは、前記第１吸引部及び前記第２吸引部を保持するヘッド部を備え、
前記ヘッド部は、前記第１吸引部及び前記第２吸引部が取り付けられる取付面を有し、
前記取付面は、前記第１吸引部の取り付け位置が前記第２吸引部の取り付け位置よりも低くなる傾斜面である、請求項１〜４のいずれか一項記載の箱詰め装置。
【請求項６】
前記集積ヘッドは、前記吸引部を保持するヘッド部を備え、
前記ヘッド部は、前記第１吸引部が取り付けられる第１取付面と、前記第２吸引部が取り付けられる第２取付面と、を有し、
前記第１取付面は、前記第２取付面よりも下方に位置している、請求項１〜４のいずれか一項記載の箱詰め装置。
【請求項７】
前記吸引ユニットを複数備える、請求項１〜６のいずれか一項記載の箱詰め装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、集積ヘッド及び箱詰め装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
ポテトチップスやその他のスナック菓子などの商品は、袋状のフィルムによって包装された状態で流通している。このような包装体は、段ボール箱などの梱包箱の中に収容されて、搬送されている。梱包体内には、梱包体における袋体の収容効率を高めるために、一の袋体に対して、他の袋体を立て掛けた状態で収容されることがある。近年では、梱包箱への袋体の梱包は、箱詰め装置によって行われる。
【０００３】
例えば、特許文献１に記載の箱詰め装置は、ヘッド部から下方に延びる第１の吸引器と、ヘッド部から下方に延びる第２の吸引器とを備え、第１の吸引器の下端部は、第２の吸引器の下端部よりも所定量高い。この箱詰め装置では、第１の吸引器によって一の袋体を吸引した後に、第２の吸引器によって他の袋体を吸引することで、一の袋体と他の袋体とを上下方向において異なる高さ位置に保持すると共に、一の袋体の一部と他の袋体の一部とをオーバーラップさせて保持している。これにより、例えば、梱包箱に袋体を収容したときに、一の袋体に対して、他の袋体が立て掛けられた状態で収容される。
【０００４】
また、袋詰め装置としては、複数の集積ヘッドを備えている装置がある。この袋詰め装置は、一の袋体を吸引保持して搬送位置に搬送する第１集積ヘッドと、他の袋体を吸引して搬送位置に搬送し、第１集積ヘッドによって配置された一の袋体に対して他の袋体を立て掛けて配置する第２集積ヘッドと、一の袋体と他の袋体とを当該袋体の状態を維持したままで吸引保持して、梱包箱に収容する第３集積ヘッドと、を備えている。これにより、梱包箱には、一の袋体に対して、他の袋体が立て掛けられた状態で収容される。
【０００５】
上記第２集積ヘッドは、１つの吸引器によって袋体の一端部を吸引し、袋体を持ち上げたときに袋体の自重によって袋体を傾かせることで、袋体を傾斜した状態で保持する（例えば、特許文献２参照）。第２集積ヘッドは、傾斜した状態で保持している袋体を、先に配置された袋体に対して立て掛けるように配置する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２０１４−１０８４９２号公報
【特許文献２】特開平６−２６２５７２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、上記従来の第２集積ヘッドでは、例えば、袋体の吸引位置がズレると、袋体が傾かないおそれがある。特に、スナック菓子等の軽量の商品が軟包材で包装されている袋体の場合には、袋体が傾かないことがある。また、上記従来の第２集積ヘッドは、１つの吸引器により袋体を保持するため、移動の際の加速度等により、袋体の姿勢が崩れるおそれがある。
【０００８】
本発明は、袋体を傾斜した状態で安定して保持できる集積ヘッド及び箱詰め装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明に係る集積ヘッドは、軟包材で包装されている袋体を集積する装置に用いる集積ヘッドであって、１つの袋体を吸引すると共に当該袋体を吊り下げて保持する第１吸引部及び第２吸引部を有する吸引ユニットを備え、第１吸引部及び第２吸引部のそれぞれは、伸縮自在な伸縮部を有し、第１吸引部の下端部が、第２吸引部の下端部よりも下方に位置し、吸引ユニットにより袋体を吸引して吊り下げた状態において、当該袋体を傾斜させて保持する。
【００１０】
この集積ヘッドでは、吸引ユニットは、第１吸引部及び第２吸引部を有しており、この２つの第１及び第２吸引部によって１つの袋体を保持する。したがって、袋体を安定して保持できる。また、第１吸引部の下端部は、第２吸引部の下端部よりも下方に位置している。第１及び第２吸引部のそれぞれは、伸縮自在な伸縮部を有している。集積ヘッドによって袋体を保持する場合、集積ヘッドは、袋体の上方に位置して、袋体に向かって下降する。集積ヘッドが下降すると、袋体に対して第１吸引部の下端部が最初に当接し、第１吸引部が袋体を吸引する。更に集積ヘッドが降下すると、第１吸引部の伸縮部が縮み、第１吸引部が袋体を押圧する。これにより、袋体は、押圧されている部分以外の部分が起き上がる。そうすると、第１吸引部によりも下端部が上方に位置する第２吸引部に袋体が当接し、第２吸引部にも袋体が吸引される。したがって、集積ヘッドは、第１及び第２吸引部のそれぞれに袋体を確実に保持させることができる。そして、集積ヘッドは、吸引ユニットにより袋体を吸引して吊り下げた状態において、袋体を傾斜させて保持する。したがって、集積ヘッドでは、袋体を傾斜した状態で安定して保持できる。
【００１１】
一実施形態においては、第１吸引部は、第２吸引部よりも長くてもてもよい。これにより、第１吸引部及び第２吸引部において袋体を吸引保持したときに、長さの違いにより、袋体が傾斜する。したがって、集積ヘッドでは、吸引ユニットによって袋体を吸引して吊り下げた状態において、袋体を傾斜させて保持することができる。
【００１２】
一実施形態においては、第１吸引部及び第２吸引部それぞれの吸引口の端面は、各下端部から上方に向かって傾斜していてもよい。これにより、吸引ユニットによって袋体を吸引して吊り下げた状態において、袋体を傾斜させて保持することができる。
【００１３】
一実施形態においては、第１吸引部の伸縮部は、袋体を吸引しているときには第１の長さよりも縮んだ第２の長さとなると共に、袋体の吸引を解除したときには伸びて第１の長さに戻り、第１吸引部は、当該伸縮部が第１の長さに戻るときに、袋体を押圧してもよい。これにより、集積ヘッドでは、吸引を解除して袋体を載置する場合、第１吸引部が下方に伸びて第１の長さに戻るときに、袋体の一部を下方に押圧する。これにより、例えば、一の袋体に対して、他の袋体を立て掛けて載置する場合、集積ヘッドは、傾斜した状態で保持してきた袋体を、他の袋体に対して立て掛けるように載置することができる。
【００１４】
一実施形態においては、第１吸引部及び第２吸引部を保持するヘッド部を備え、ヘッド部は、第１吸引部及び第２吸引部が取り付けられる取付面を有し、取付面は、第１吸引部の取り付け位置が第２吸引部の取り付け位置よりも低くなる傾斜面であってもよい。このように、第１吸引部及び第２吸引部が取り付けられる高さ位置を異ならせることで、第１吸引部及び第２吸引部により袋体を保持したときに、袋体を傾斜した状態にすることができる。
【００１５】
一実施形態においては、吸引部を保持するヘッド部を備え、ヘッド部は、第１吸引部が取り付けられる第１取付面と、第２吸引部が取り付けられる第２取付面と、を有し、第１取付面は、第２取付面よりも下方に位置していてもよい。このように、第１吸引部及び第２吸引部が取り付けられる高さ位置を異ならせることで、第１吸引部及び第２吸引部により袋体を保持したときに、袋体を傾斜した状態にすることができる。
【００１６】
一実施形態においては、吸引ユニットは、第１吸引部と第２吸引部との間に配置された第３吸引部を備え、第３吸引部の下端部は、第１吸引部の下端部よりも上方で且つ第２吸引部の下端部よりも下方又は第２吸引部の下端部と同じ高さに位置していてもよい。これにより、袋体をより安定して保持することができる。
【００１７】
一実施形態においては、吸引ユニットを複数備えていてもよい。これにより、袋体をより安定して保持することができる。
【００１８】
本発明に係る箱詰め装置は、上記集積ヘッドを備えている。これにより、箱詰め装置では、先に配置された一の袋体に対して、集積ヘッドにより、他の袋体を傾斜した状態で供給できる。これにより、一の袋体に対して、他の袋体を立て掛けた状態とすることができる。
【発明の効果】
【００１９】
本発明によれば、袋体を傾斜した状態で安定して保持できる。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】一実施形態に係る集積ヘッドを備える箱詰め装置の構成を示す図である。
【図２】第１集積ヘッド及び第２集積ヘッドを示す図である。
【図３】第３集積ヘッドを示す図である。
【図４】第２集積ヘッドを示す図である。
【図５】第２集積ヘッドによる袋体の吸引保持を説明する図である。
【図６】第２集積ヘッドによる袋体の吸引保持を説明する図である。
【図７】２集積ヘッドによる袋体の載置を説明する図である。
【図８】第３集積ヘッドが梱包体に袋体を収容する様子を示す図である。
【図９】他の実施形態に係る第２集積ヘッドを示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２１】
以下、添付図面を参照して、本発明の好適な実施形態について詳細に説明する。なお、図面の説明において同一又は相当要素には同一符号を付し、重複する説明は省略する。
【００２２】
図１は、一実施形態に係る集積ヘッドを備える箱詰め装置を示す図である。図１に示される箱詰め装置１は、軟包材（フィルム）で包装されているお菓子等の袋体Ｐを、段ボール等の梱包体Ｂに箱詰めする装置である。
【００２３】
図２は、第１集積ヘッド及び第２集積ヘッドを示す図である。図３は、第３集積ヘッドを示す図である。図１〜図３に示されるように、箱詰め装置１は、第１搬送部３と、第２搬送部５と、第１集積ヘッド７と、第２集積ヘッド９と、第３集積ヘッド１１と、を備えている。箱詰め装置１は、図示しないコントローラによって動作が制御されている。
【００２４】
第１搬送部３は、袋体Ｐを搬送する。第１搬送部３は、例えば、検品が終了した袋体Ｐを箱詰め装置１に搬送（導入）する。第１搬送部３は、例えば、ベルトコンベアである。第１搬送部３では、袋体Ｐが略同じ方向に揃って搬送される。
【００２５】
第２搬送部５は、袋体Ｐを搬送する。第２搬送部５は、例えば、ベルトコンベアである。第２搬送部５は、第１搬送部３と同じ搬送方向となるように、第１搬送部３に並んで配置されている。第２搬送部５の搬送端部は、第１搬送部３の搬送端部よりも前方に位置している。第２搬送部５では、第１集積ヘッド７及び第２集積ヘッド９により移送された袋体Ｐが搬送される。
【００２６】
第１集積ヘッド７は、第１搬送部３で搬送されている１つの袋体Ｐを保持し、第２搬送部５に袋体Ｐを載置する。図２に示されるように、第１集積ヘッド７は、ヘッド部２０と、回動部２２と、支持部２４と、吸引部２６と、を備えている。
【００２７】
ヘッド部２０は、吸引部２６を保持する。ヘッド部２０は、例えば、直方体状を呈している。ヘッド部２０は、ダクト２８を介して、ブロア（図示しない）に接続されている。ヘッド部２０の上部には、回動部２２が配置されている。回動部２２は、ヘッド部２０を水平方向において回転させる。支持部２４は、回動部２２の上部に接合されており、ヘッド部２０及び回動部２２を支持する。支持部２４の上部には、図示しない移動機構が設けられている。移動機構により、第１集積ヘッド７は、少なくとも、第１搬送部３と第２搬送部５との間で移動する。
【００２８】
吸引部２６は、ヘッド部２０に取り付けられている。本実施形態では、吸引部２６は、複数（例えば、４つ）設けられている。複数の吸引部２６のそれぞれは、略同等の長さである。吸引部２６のそれぞれは、ヘッド部２０に接続されたダクト２８に図示しない弁を介して接続されている。吸引部２６では、弁が開閉されることにより、袋体Ｐの吸引（第１搬送部３からのピックアップ）及び袋体Ｐの吸引解除（第２搬送部５へのリリース）が行われる。吸引部２６は、伸縮部２６ａを有している。伸縮部２６ａは、蛇腹状であり、伸縮自在とされている。吸引部２６は、その全体が伸縮部２６ａとされている。伸縮部２６ａは、吸引部２６において袋体Ｐを吸引しているときには縮むと共に、袋体Ｐの吸引を解除したときには伸びて元の長さに戻る。吸引部２６は、ヘッド部２０に下面２０ａに取り付けられている。吸引部２６は、伸縮方向が鉛直方向（上下方向）となるように、ヘッド部２０に取り付けられている。吸引部２６の吸引口２６ｂの端面は、ヘッド部２０の下面２０ａ（水平方向）に略平行とされている。
【００２９】
第２集積ヘッド９は、第１搬送部３で搬送されている１つの袋体Ｐを保持し、第２搬送部５に袋体Ｐを載置する。図４は、第２集積ヘッドを示す図である。図２及び図４に示されるように、第２集積ヘッド９は、ヘッド部３０と、回動部３２と、支持部３４と、吸引ユニット３６と、を備えている。
【００３０】
ヘッド部３０は、吸引ユニット３６を保持する。ヘッド部３０は、図４（ａ）に示されるように、例えば、側面３ｂ側から見て、台形状を呈している。具体的には、ヘッド部３０は、上面３０ａと、側面３０ｂと、下面（取付面）３０ｃと、を有している。上面３０ａは、平面である。下面３０ｃは、上面３０ａに対して傾斜する傾斜面である。
【００３１】
ヘッド部３０は、ダクト３８を介して、ブロア（図示しない）に接続されている。ヘッド部３０の上部には、回動部３２が配置されている。回動部３２は、ヘッド部３０を水平方向において回転させる。支持部３４は、回動部３２に接合されており、ヘッド部３０及び回動部３２を支持する。支持部３４の上部には、図示しない移動機構が設けられている。移動機構により、第２集積ヘッド９は、少なくとも、第１搬送部３と第２搬送部５との間で移動する。
【００３２】
吸引ユニット３６は、ヘッド部３０に取り付けられている。本実施形態では、吸引ユニット３６は、ヘッド部３０に２つ取り付けられている。吸引ユニット３６のそれぞれは、第１吸引部４０と、第２吸引部４２と、第３吸引部４４と、を有している。すなわち、ヘッド部３０には、６つの吸引部が設けられている。第１吸引部４０、第２吸引部４２及び第３吸引部４４のそれぞれは、ヘッド部３０に接続されたダクト３８に図示しない弁を介して接続されている。第１吸引部４０、第２吸引部４２及び第３吸引部４４では、弁が開閉されることにより、袋体Ｐの吸引（第１搬送部３からのピックアップ）及び袋体Ｐの吸引解除（第２搬送部５へのリリース）が行われる。第１吸引部４０、第２吸引部４２及び第３吸引部４４は、それぞれ、伸縮部４０ａ，４２ａ，４４ａを有している。伸縮部４０ａ，４２ａ，４４ａは、蛇腹状であり、伸縮自在とされている。第１吸引部４０、第２吸引部４２及び第３吸引部４４のそれぞれは、その全体が伸縮部４０ａ，４２ａ，４４ａとされている。伸縮部４０ａは、第１吸引部４０において袋体Ｐを吸引しているときには第１の長さＬ１（図７参照）よりも縮んだ第２の長さＬ２（図７参照）となると共に、袋体Ｐの吸引を解除したときには伸びて第１の長さＬ１に戻る。伸縮部４２ａ，４４ａについても同様である。
【００３３】
第１吸引部４０は、ヘッド部３０の下面３０ｃの一端側に取り付けられている。具体的には、第１吸引部４０は、傾斜面である下面３０ｃにおいて、下端部に配置されている。第２吸引部４２は、ヘッド部３０の下面３０ｃの他端側に取り付けられている。具体的には、第２吸引部４２は、傾斜面である下面３０ｃにおいて、上端部に配置されている。第３吸引部４４は、ヘッド部３０の下面３０ｃにおいて、第１吸引部４０と第２吸引部４２との間に取り付けられている。第１吸引部４０と第３吸引部４４、第２吸引部４２と第３吸引部４４とは、互いに所定の間隔をあけて配置されている。第１吸引部４０、第２吸引部４２及び第３吸引部４４のそれぞれは、傾斜面である下面３０ｃに対して、伸縮方向が直交するように設けられている。これにより、第１吸引部４０、第２吸引部４２及び第３吸引部４４それぞれの吸引口４０ｂ，４２ｂ，４４ｂの端面のそれぞれは、下端部４０ｃ，４２ｃ，４４ｃから上方に向かって、下面３０ｃと同じ傾斜角度で傾斜している。
【００３４】
第１吸引部４０は、第２吸引部４２及び第３吸引部４４よりも長い。第２吸引部４２及び第３吸引部４４は、略同じ長さである。これにより、第１吸引部４０の下端部４０ｃは、第２吸引部４２の下端部４２ｃ及び第３吸引部４４の下端部４４ｃよりも下方に位置する。
【００３５】
上記構成を有する第２集積ヘッド９による袋体Ｐの吸引について説明する。第２集積ヘッド９は、吸引ユニット３６により袋体Ｐを吸引して吊り下げた状態において、袋体Ｐを傾斜させて保持する。具体的には、図５及び図６を参照して説明する。
【００３６】
図５（ａ）に示されるように、第２集積ヘッド９は、最初に、第１搬送部３により搬送されている袋体Ｐの上方に移動する。第２集積ヘッド９は、次に、第２集積ヘッド９は、袋体Ｐに向かって下降する。このとき、図５（ｂ）に示されるように、吸引ユニット３６の第１吸引部４０の下端部４０ｃが、袋体Ｐの一端部に最初に接触する。これにより、第１吸引部４０は、袋体Ｐを吸引保持する。
【００３７】
続いて、図６（ａ）に示されるように、第２集積ヘッド９は、更に下降する。このとき、第１吸引部４０は、縮むと共に、袋体Ｐの一端部を押圧する。そうすると、袋体Ｐは、押圧されている一端部の反対側の他端部起き上がる。これにより、第１吸引部４０よりも下端部が上方に位置する第２吸引部４２の下端部４２ｃ及び第３吸引部４４の下端部４４ｃに袋体Ｐが当接し、第２吸引部４２及び第３吸引部４４にも袋体Ｐが吸引される。
【００３８】
図６（ｂ）に示されるように、第２集積ヘッド９は、第１吸引部４０、第２吸引部４２及び第３吸引部４４により袋体Ｐを吸引保持すると、上昇する。第２集積ヘッド９では、吸引ユニット３６が取り付けられるヘッド部３０の下面３０ｃが傾斜面であり、第１吸引部４０の下端部４０ｃは、第２吸引部４２の下端部４２ｃ及び第３吸引部４４の下端部４４ｃよりも下方に位置する。これにより、第２集積ヘッド９は、吸引ユニット３６により袋体Ｐを吸引して吊り下げた状態において、袋体Ｐを傾斜させて保持する。
【００３９】
第３集積ヘッド１１は、第２搬送部５で搬送されてくる複数（ここでは６つ）の袋体Ｐを保持し、梱包体Ｂに袋体Ｐを箱詰めする。図３に示されるように、第２集積ヘッド９は、ヘッド部５０と、回動部５２、支持部５４と、吸引部５６と、を備えている。
【００４０】
ヘッド部５０は、吸引部５６を保持する。ヘッド部５０は、例えば、直方体状を呈している。ヘッド部５０は、ダクト５８を介して、ブロア（図示しない）に接続されている。ヘッド部５０の上部には、回動部５２が配置されている。回動部５２は、ヘッド部５０を水平方向において回転させる。支持部５４は、回動部５２の上部に接合されており、ヘッド部５０及び回動部５２を支持する。支持部５４の上部には、図示しない移動機構が設けられている。移動機構により、第１集積ヘッド７は、少なくとも、第２搬送部５と梱包体Ｂとの間で移動する。
【００４１】
吸引部５６は、ヘッド部５０に取り付けられている。本実施形態では、吸引部５６は、複数（例えば、６つ）設けられている。複数の吸引部５６のそれぞれは、略同等の長さである。吸引部５６のそれぞれは、ヘッド部５０に接続されたダクト５８に図示しない弁を介して接続されている。吸引部５６では、弁が開閉されることにより、袋体Ｐの吸引（第２搬送部５からのピックアップ）及び袋体Ｐの吸引解除（梱包体Ｂへのリリース）が行われる。吸引部５６は、伸縮部５６ａを有している。伸縮部５６ａは、蛇腹状であり、伸縮自在とされている。吸引部５６は、その全体が伸縮部５６ａとされている。伸縮部５６ａは、吸引部５６において袋体Ｐを吸引しているときには縮むと共に、袋体Ｐの吸引を解除したときには伸びて元の長さに戻る。吸引部５６は、ヘッド部５０に下面５０ａに取り付けられている。吸引部５６は、伸縮方向が鉛直方向（上下方向）となるように、ヘッド部５０に取り付けられている。吸引部５６の吸引口５６ｂの端面は、ヘッド部５０の下面５０ａ（水平方向）に略平行とされている。
【００４２】
続いて、箱詰め装置１による袋体Ｐの箱詰めについて説明する。以下の説明では、３×２の袋体Ｐの集合体が、梱包体Ｂにおいて複数段に重ねて収容される形態を一例に説明する。
【００４３】
図１に示されるように、袋体Ｐは、第１搬送部３によって箱詰め装置１に導入される。第１集積ヘッド７は、第１搬送部３に移動し、第１搬送部３により搬送されている袋体Ｐを吸引部２６で吸引して保持する。第１集積ヘッド７は、袋体Ｐを保持すると、第２搬送部５に移動し、第２搬送部５に袋体Ｐを載置する。このとき、第１集積ヘッド７は、袋体Ｐが第２搬送部５に対して平置きされるように、袋体Ｐを第２搬送部５に載置する。第１集積ヘッド７は、例えば、３つの袋体Ｐを並べて載置する。
【００４４】
第２集積ヘッド９は、第１搬送部３に移動し、上述のように、第１搬送部３により搬送されている袋体Ｐを吸引ユニット３６で吸引して保持する。第２集積ヘッド９は、袋体Ｐを保持すると、第２搬送部５に移動し、第２搬送部５に袋体Ｐを載置する。このとき、第２集積ヘッド９は、図７に示されるように、袋体Ｐが第１集積ヘッド７によって載置された各袋体Ｐに対して傾斜して立て掛けられるように、袋体Ｐを第２搬送部５に載置する。
【００４５】
具体的には、図７（ａ）に示されるように、第２集積ヘッド９は、第２搬送部５上方の所定の位置に移動すると、下降する。このとき、第２集積ヘッド９の第１吸引部４０は、袋体Ｐを吸引した状態であり、伸縮部４０ａが縮んで第２の長さＬ２となっている。そして、第２集積ヘッド９は、吸引ユニット３６による袋体Ｐの吸引を解除する。このとき、図７（ｂ）に示されるように、第１吸引部４０の伸縮部４０ａは、吸引の解除に応じて、縮んだ状態から元に戻ることで下方に伸びて第１の長さＬ１（＞第２の長さＬ２）となる。これにより、第１吸引部４０が袋体Ｐの一端部を下方に押圧する。その結果、第２集積ヘッド９は、袋体Ｐに対して、袋体Ｐを良好に立て掛けることができる。
【００４６】
なお、箱詰め装置１において、袋体Ｐの箱詰めを開始する際、第２搬送部５において第２集積ヘッド９が袋体Ｐを最初に立て掛けるときに平置きされている袋体Ｐは、第２集積ヘッド９によって第２搬送部５に載置される。つまり、第２集積ヘッド９は、箱詰めが開始されると、第１搬送部３から第２搬送部５に袋体Ｐを搬送し、第２搬送部５に袋体Ｐを平置きする。そして、第２集積ヘッド９は、その袋体Ｐに対して、次に搬送してきた袋体Ｐを立て掛ける。その後、第２搬送部５に平置きされる袋体Ｐは、第１集積ヘッド７によって搬送される。
【００４７】
第３集積ヘッド１１は、第２搬送部５により搬送されてきた袋体Ｐのそれぞれを吸引部５６で吸引して保持する。図８に示されるように、第３集積ヘッド１１は、第２搬送部５において、一方の袋体Ｐに対して、他方の袋体Ｐが立て掛けられた袋体Ｐの集合体を、各吸引部５６のそれぞれによって１つずつ吸引保持する。図８に示されるように、第３集積ヘッド１１は、吸引部５６により袋体Ｐを吸引して吊り下げた状態において、一方の袋体Ｐに他方の袋体Ｐが重なった状態で搬送する。そして、第３集積ヘッド１１は、梱包体Ｂに袋体Ｐを載置する。これにより、梱包体Ｂ内には、一方の袋体Ｐに他方の袋体Ｐが重なった状態で収容される。
【００４８】
以上説明したように、第２集積ヘッド９では、吸引ユニット３６は、第１吸引部４０及び第２吸引部４２を有しており、この２つの第１及び第２吸引部４０，４２によって１つの袋体Ｐを保持する。したがって、袋体Ｐを安定して保持できる。
【００４９】
また、第１吸引部４０の下端部４０ｃは、第２吸引部４２の下端部４２ｃよりも下方に位置している。第１及び第２吸引部４０，４２のそれぞれは、伸縮自在な伸縮部４０ａ，４２ａを有している。第２集積ヘッド９によって袋体Ｐを保持する場合、第２集積ヘッド９は、袋体Ｐの上方に位置して、袋体Ｐに向かって下降する。第２集積ヘッド９が下降すると、袋体Ｐに対して第１吸引部４０の下端部４０ｃ（吸引口４０ｂ）が最初に当接し、第１吸引部４０が袋体Ｐを吸引する。更に第２集積ヘッド９が降下すると、第１吸引部４０の伸縮部４０ａが縮み、第１吸引部４０が袋体Ｐを押圧する。これにより、袋体Ｐは、押圧されている部分以外の部分が起き上がる。そうすると、第１吸引部４０によりも下端部が上方に位置する第２吸引部４２に袋体Ｐが当接し、第２吸引部４２にも袋体Ｐが吸引される。したがって、第２集積ヘッド９は、第１及び第２吸引部４０，４２のそれぞれに袋体Ｐを確実に保持させることができる。そして、第２集積ヘッド９は、吸引ユニット３６により袋体Ｐを吸引して吊り下げた状態において、袋体Ｐを傾斜させて保持する。したがって、第２集積ヘッド９では、袋体Ｐを傾斜した状態で安定して保持できる。
【００５０】
本実施形態では、第１吸引部４０は、第２吸引部４２よりも長い。これにより、第１吸引部４０及び第２吸引部４２において袋体Ｐを吸引保持したときに、長さの違いにより、袋体Ｐが傾斜する。したがって、第２集積ヘッド９では、吸引ユニット３６によって袋体Ｐを吸引して吊り下げた状態において、袋体をＰ傾斜させて保持することができる。
【００５１】
本実施形態では、第１吸引部４０及び第２吸引部４２それぞれの吸引口４０ｂ，４２ｂの端面は、各下端部４０ｃ，４２ｃから上方に向かって傾斜している。これにより、第２集積ヘッド９では、吸引ユニット３６によって袋体Ｐを吸引して吊り下げた状態において、袋体Ｐを傾斜させて保持することができる。
【００５２】
本実施形態では、第２集積ヘッド９は、第１吸引部４０及び第２吸引部４２を保持するヘッド部３０を備えている。ヘッド部３０は、第１吸引部４０及び第２吸引部４２が取り付けられる下面３０ｃを有し、下面３０ｃは、第１吸引部４０の取り付け位置が第２吸引部４２の取り付け位置よりも低くなる傾斜面である。このように、第１吸引部４０及び第２吸引部４２が取り付けられる高さ位置を異ならせることで、第１吸引部４０及び第２吸引部４２により袋体Ｐを保持したときに、袋体Ｐを傾斜した状態にすることができる。
【００５３】
本実施形態では、吸引ユニット３６は、第１吸引部４０と第２吸引部４２との間に配置された第３吸引部４４を備え、第３吸引部４４の下端部４４ｃは、第１吸引部４０の下端部４０ｃよりも上方で且つ第２吸引部４２の下端部４２ｃよりも下方位置している。これにより、袋体Ｐをより安定して保持することができる。
【００５４】
本発明は、上記実施形態に限定されない。上記実施形態では、第２集積ヘッド９のヘッド部３０の下面３０ｃが傾斜面である形態を一例に説明した。しかし、図９に示されるように、第２集積ヘッド９Ａのヘッド部３０Ａは、第１吸引部４０が取り付けられる第１取付面３０Ａａと、第２吸引部４２が取り付けられる第２取付面３０Ａｂと、を有していてもよい。第１取付面３０Ａａは、第２取付面３０Ａｂよりも下方に位置している。このように、第１吸引部４０及び第２吸引部４２が取り付けられる高さ位置を異ならせることで、第１吸引部４０及び第２吸引部４２により袋体Ｐを保持したときに、袋体Ｐを傾斜した状態にすることができる。なお、第１吸引部４０の吸引口４０ｂの端面、及び、第２吸引部４２の吸引口４２ｂの端面は、同じ方向に傾斜している。
【００５５】
上記実施形態では、各吸引部が伸縮部を有しており、吸引部の全体が伸縮部である形態を一例に説明した。しかし、伸縮部は、吸引部の一部であってもよい。
【符号の説明】
【００５６】
１…箱詰め装置、９…第２集積ヘッド、３０…ヘッド部、３０ｃ…下面（取付面）、３６…吸引ユニット、４０…第１吸引部、４０ａ…伸縮部、４０ｂ…吸引口、４０ｃ…下端部、４２…第２吸引部、４２ａ…伸縮部、４２ｂ…吸引口、４２ｃ…下端部、４４…第３吸引部、４４ｃ…下端部、Ｐ…袋体。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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