(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
監視領域を監視する飛行装置にて撮影された監視画像を処理する画像処理装置において、
前記監視領域を記憶する記憶部と、
前記監視画像において撮影された撮影領域が前記監視領域外の非監視領域を含むか否かを判定する領域比較部と、
前記撮影領域が少なくとも一部に前記非監視領域を含むと判定された場合には前記監視画像を記録することを禁止する記録制御部と、
を備え、
前記記録制御部は、前記撮影領域が前記非監視領域を含む場合であっても、前記監視画像を表示することは許容することを特徴とする画像処理装置。
【請求項２】
監視領域を監視する飛行装置にて撮影された監視画像を処理する画像処理装置において、
前記監視領域を記憶する記憶部と、
前記監視画像において撮影された撮影領域が前記監視領域外の非監視領域を含むか否かを判定する領域比較部と、
前記撮影領域が少なくとも一部に前記非監視領域を含むと判定された場合には前記監視画像を記録することを禁止する記録制御部と、
を備え、
前記記録制御部は、前記撮影領域が前記非監視領域を含む場合であっても、前記飛行装置の高度が所定の高度を越える場合には、前記監視画像を記録することを許容することを特徴とする画像処理装置。
【請求項３】
監視領域を監視する飛行装置にて撮影された監視画像を処理する画像処理装置において、
前記監視領域を記憶する記憶部と、
前記監視画像において撮影された撮影領域が前記監視領域外の非監視領域を含むか否かを判定する領域比較部と、
前記撮影領域が少なくとも一部に前記非監視領域を含むと判定された場合には前記監視画像を記録することを禁止する記録制御部と、
を備え、
前記記録制御部は、前記撮影領域が前記非監視領域を含む場合であっても、災害発生地域の少なくとも一部が前記撮影領域に含まれる場合には、前記監視画像を記録することを許容することを特徴とする画像処理装置。
【請求項４】
前記記録制御部は、前記撮影領域が前記非監視領域を含む場合であっても、前記監視画像の前記非監視領域に相当する部分を低精細化処理することを条件に前記監視画像を記録することを許容する請求項１乃至請求項３の何れか一つに記載の画像処理装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、監視領域を監視する飛行装置が撮影した監視画像を処理するための画像処理装置に係り、特に被撮影者のプライバシーに配慮した画像記録を行なうことを目的とした画像処理装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、無人ヘリコプターを利用した防災情報収集・配信システムの発明が開示されている。この発明によれば、無人ヘリコプター２にカメラ装置１を搭載するとともに、ＬＡＮ制御部および無線ＬＡＮインタフェースを備えることにより、無線ＬＡＮ３に対するインタフェース機能を実現し、このインタフェース機能によって地上局４と無線ＬＡＮ３を構築し、被災地Ｌにおける映像情報、音声情報などの情報を送受信することができる。このように機動力と利便性を有する自律飛行型無人ヘリにより、気象条件の変化や昼夜を問わずに被災地の情報を収集し、危険で人が踏み込めない被災地に関する観測位置、方位、時系列情報を他の地域に配信することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００７−１１２３１５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に開示された防災情報収集・配信システムの発明によれば、無人ヘリコプター２のカメラ装置１で取得した地上の映像情報等を無線ＬＡＮインタフェース機能により地上局４に配信することができる利便性は有するものの、カメラ装置で撮影された映像に人物が映っている場合には、当該被撮影者のプライバシーには特に配慮はなく、被撮影者の画像を含む地上の映像情報がそのまま配信されてしまうという問題があった。
【０００５】
本発明は、上述した従来の発明における課題に鑑みてなされたものであり、監視領域を監視する飛行装置で撮影した監視画像を処理することにより、監視画像中の被撮影者のプライバシーを保護することができる画像処理装置を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
請求項１に記載された画像処理装置は、
監視領域を監視する飛行装置にて撮影された監視画像を処理する画像処理装置において、
前記監視領域を記憶する記憶部と、
前記監視画像において撮影された撮影領域が前記監視領域外の非監視領域を含むか否かを判定する領域比較部と、
前記撮影領域が少なくとも一部に前記非監視領域を含むと判定された場合には前記監視画像を記録することを禁止する記録制御部と、
を備え、
前記記録制御部は、前記撮影領域が前記非監視領域を含む場合であっても、前記監視画像を表示することは許容することを特徴としている。
【０００９】
請求項２に記載された画像処理装置は、監視領域を監視する飛行装置にて撮影された監視画像を処理する画像処理装置において、
前記監視領域を記憶する記憶部と、
前記監視画像において撮影された撮影領域が前記監視領域外の非監視領域を含むか否かを判定する領域比較部と、
前記撮影領域が少なくとも一部に前記非監視領域を含むと判定された場合には前記監視画像を記録することを禁止する記録制御部と、
を備え、
前記記録制御部は、前記撮影領域が前記非監視領域を含む場合であっても、前記飛行装置の高度が所定の高度を越える場合には、前記監視画像を記録することを許容する。
【００１０】
請求項３に記載された画像処理装置は、監視領域を監視する飛行装置にて撮影された監視画像を処理する画像処理装置において、
前記監視領域を記憶する記憶部と、
前記監視画像において撮影された撮影領域が前記監視領域外の非監視領域を含むか否かを判定する領域比較部と、
前記撮影領域が少なくとも一部に前記非監視領域を含むと判定された場合には前記監視画像を記録することを禁止する記録制御部と、
を備え、
前記記録制御部は、前記撮影領域が前記非監視領域を含む場合であっても、災害発生地域の少なくとも一部が前記撮影領域に含まれる場合には、前記監視画像を記録することを許容する。
請求項４に記載された画像処理装置は、請求項１乃至請求項３の何れか一つに記載の画像処理装置において、前記記録制御部は、前記撮影領域が前記非監視領域を含む場合であっても、前記監視画像の前記非監視領域に相当する部分を低精細化処理することを条件に前記監視画像を記録することを許容する。
【発明の効果】
【００１１】
本発明の画像処理装置によれば、監視領域を監視する飛行装置によって撮影された監視画像の撮影領域に非監視領域が含まれている場合には、当該監視画像を記録することが禁止されるので、非監視領域に人物が存在し、当該人物が当該監視画像に映り込んでいる場合でも、当該人物の映像は記録されず、プライバシー上の問題が生じることはない。
【００１３】
請求項１に記載された画像処理装置によれば、飛行装置によって撮影された監視画像の撮影領域に非監視領域が含まれる場合であっても、監視画像を表示することは許容されるため、後から監視画像を再生して確認することは禁止しつつも、監視領域と共に非監視領域の現在の様子を目視によって監視することができる。
【００１４】
請求項２に記載された画像処理装置によれば、飛行装置によって撮影された監視画像の撮影領域に非監視領域が含まれる場合であっても、撮影時の飛行装置の高度が所定の高度を越えていたのであれば、当該監視画像を記録することは許容される。この場合には、非監視領域内に人物が存在し、撮影されていたとしても、当該人物の画像の解像度は十分に低く、識別困難または不可能であるためプライバシー上の問題が生じることはない。
【００１５】
請求項３に記載された画像処理装置によれば、飛行装置によって撮影された監視画像の撮影領域に非監視領域が含まれる場合であっても、受信した災害情報に係る災害領域の少なくとも一部が撮影領域に含まれているのであれば、当該監視画像を記憶することは許容される。この場合には、プライバシーに配慮することに優先して災害領域が含まれる撮影領域の記録が行なわれるので、当該監視画像を基にして被害状況の確認や住民の避難等に有用な情報を取得することができる。
請求項４に記載された画像処理装置によれば、飛行装置によって撮影された監視画像の撮影領域に非監視領域が含まれる場合であっても、非監視領域に相当する部分が低精細化処理されるのであれば、当該監視画像を記録することは許容される。この場合には、非監視領域内に人物が存在し、撮影されていたとしても、当該人物の映像は識別できないのでプライバシー上の問題が生じることはない。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】画像処理装置を含むセンタ装置及び飛行船により構成される実施形態の監視システムの全体構成図である。
【図２】画像処理装置を含むセンタ装置における制御手順を示す動作フロー図である。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下、本発明を実施するための形態について、図１及び図２を参照して説明する。
図１に示すように、本実施形態の監視システム１は、空中にある飛行装置としての飛行船２と、地上にあるセンタ装置３とを有している。飛行船２は、監視すべき領域（以下、監視領域と称する）又はその近傍の上空を飛行しながら当該監視領域を撮影し、監視領域の撮影で得た画像（以下、監視画像と称する）を地上のセンタ装置３に送る。センタ装置３では、必要に応じて監視画像を録画し、表示部２３に表示した監視画像を監視員が目視することで監視領域の監視を行なっている。
【００１８】
この監視システム１は、監視領域を確実に監視するとともに、監視領域以外の領域（以下、非監視領域と称する）を撮影した場合に、非監視領域に存在したために監視画像に映り込んでしまった人物のプライバシーを保護する機能を備えている。より具体的には、プライバシーの観点から必要と判断される場合には監視画像の記録を禁止し、また監視画像に必要な低精細化処理を加えた上で記録を許可する等の画像処理を行なうことができる。
【００１９】
（飛行船２の構成について）
本実施形態の飛行船２は、センタ装置３からの制御信号の指示によって移動制御が可能な移動型飛行船や、電源供給及び相互通信が可能となるように地上の制御設備とケーブルで接続されるとともに地上の係留装置に繋がれた係留型飛行船である。ただし、本発明の監視システムにおける飛行装置は、前記飛行船２の他、無人飛行機、小型移動飛行ロボット、ドローン、人工衛星、さらにはこれら各種飛行装置の同種又は異種の組合せによって構成してもよい。
【００２０】
図１に示すように、飛行船２は、カメラ部４、制御部５、推進部６、方向舵７、測位部８、姿勢検出部９、無線通信部１０を備えている。
【００２１】
カメラ部４は、撮像部１１、方向制御部１２、画像データ生成部１３を有している。
撮像部１１は、例えばＣＣＤ素子やＣ−ＭＯＳ素子等の撮像素子や光学部品などを含んで構成されるものであり、予め定められた監視領域又はセンタ装置３から指示された監視領域を上空から所定時間おき又は連続的に撮影し、取得した監視画像を画像データ生成部１３に順次出力している。
【００２２】
尚、カメラ部４がパンチルトズームカメラである場合には、センタ装置３から送られる撮影指示のための制御信号に基づき、後述する制御部５が制御を行なうことにより、撮像部１１のズーム位置が制御される。このズーム位置の焦点距離の情報は、画像データ生成部１３に出力される。
【００２３】
方向制御部１２は、カメラ部４がパンチルトズームカメラである場合に必要な構成であり、センタ装置３から送られる撮影指示のための制御信号に基づき、後述する制御部５が制御を行なうことにより、撮像部１１の水平方向及び垂直方向に関する撮影方向が制御される。この水平方向及び垂直方向に関する撮影方向の角度情報は、予め設定されたカメラ部３１の撮影方向からの変位角度であり、画像データ生成部１３に出力される。
【００２４】
画像データ生成部１３は、撮像部１１が撮影した監視画像に、撮影時における焦点距離や水平方向及び垂直方向に関する撮影方向の角度情報を必要に応じて付加した画像データを生成している。なお、監視カメラ２がパンチルトズームカメラとして構成される場合には、予め設定された監視カメラ２の撮影方向を上述の変位角度で補正した撮影方向を画像データに付加する。また、後述の測位部８にて取得した撮影時における位置情報、及び後述の姿勢検出部９にて得られた撮影時における姿勢情報から補正した撮影方向を必要に応じて付加した画像データを生成する。
【００２５】
推進部６は、エンジンの動力をプロペラに伝達して回転させることにより飛行船２に推進力を与えるものであり、センタ装置３から送られる飛行指示のための制御信号に従って後述する制御部５により制御される。
【００２６】
方向舵７は、飛行船２の操縦に用いる動翼であり、センタ装置３から送られる飛行指示のための制御信号に従って後述する制御部５により制御される。
【００２７】
測位部８は、ＧＰＳ（Global Positioning System ）からなり、飛行船２に搭載された撮像部１１の地球上における３次元的位置（現在位置）を示す位置情報（緯度、経度、高度）を後述する制御部５に出力している。この位置情報は画像データ生成部１３へも出力する。
【００２８】
姿勢検出部９は、例えばジャイロコンパスとサーボ加速度計を備え、飛行船２の方位角、ピッチ角、ロール角を計測して飛行船２の姿勢を検出し、この検出により得られる姿勢情報を後述する制御部５に出力している。この姿勢情報は画像データ生成部１３へも出力する。
【００２９】
無線通信部１０は、後述する制御部５の制御により、センタ装置３との間で相互に無線通信を行い、必要な情報の送受信を行なうことができる。具体的には、画像データ生成部１３が生成した画像データを適当なタイミングでセンタ装置３に送信する。また、撮像部１１、方向制御部１２、推進部６、方向舵７を制御するため、センタ装置３からの制御信号（撮影指示、飛行指示）を受信する。
【００３０】
制御部５は、飛行制御部１４とカメラ制御部１５を有している。
飛行制御部１４は、センタ装置３からの制御信号を無線通信部１０を介して受信したときに、この制御信号の飛行指示に従って推進部６や方向舵７を制御する。また、カメラ制御部１５は、センタ装置３からの制御信号を無線通信部１０を介して受信したときに、この制御信号の撮影指示に従ってカメラ部４の撮像部１１や方向制御部１２を制御する。さらに制御部５は、カメラ部４の画像データ生成部１３が生成した画像データを所定のフレーム周期で所定時間おきにセンタ装置３に送信するように、無線通信部１０を制御する。
【００３１】
（センタ装置３の構成について）
図１に示すように、センタ装置３は、無線通信部２０、制御部２１、記憶部２２、表示部２３、操作部２４を備えており、飛行船２から送られる監視画像に対し必要に応じて画像処理を施す画像処理装置としての機能を備えている。画像処理装置としての機能については後に詳述する。
【００３２】
無線通信部２０は、後述する制御部２１の制御により、飛行船２との間で相互に無線通信を行い、必要な情報の送受信を行なうことができる。具体的には、飛行船２から画像データを受信し、また飛行船２の撮像部１１や方向制御部１２を制御して撮影指示するための制御信号と、飛行船２の推進部６や方向舵７を制御して飛行指示するための制御信号を必要に応じて飛行船２に送信する。
【００３３】
制御部２１は、領域比較部２５と、高度比較部２６と、低精細化処理部２７と、災害状態判定部２８と、記録制御部２９と、表示制御部３０を有し、各部を制御している。
領域比較部２５は、飛行船２の撮像部１１が撮影した撮影領域がどこであるかを特定し、またその特定した撮影領域に非監視領域が含まれるか否かを判定する。具体的には、後述するように、センタ装置３は記憶部２２を有しており、この記憶部２２には、監視空間情報として三次元地図データ及び監視領域の位置に関するデータが記憶されている。領域比較部２５は、まず、飛行船２から送られた画像データに含まれる焦点距離、撮影方向及び位置情報から監視空間情報における撮影領域を特定する。そして、領域比較部２５は、特定した撮影領域のデータと、センタ装置３の記憶部２２が保有している監視領域に関するデータを用いて比較・判断を行なうことにより、特定した撮影領域に非監視領域が含まれるか否かを判定する。
【００３４】
高度比較部２６は、飛行船２が所定の高度よりも高い位置にあるか否かを判定する。そのため、高度比較部２６は、判断基準となる基準高度値を有しており、また飛行船２の測位部８から出力され、無線通信部２０で受信した飛行船２の高度に関する位置情報を取得することができ、必要な場合には、飛行船２の高度に関する位置情報と基準高度値とを比較して何れが大きいかを判定する。
【００３５】
低精細化処理部２７は、飛行船２から送られた監視画像を必要に応じて低精細化する機能を有する。飛行船２から送られた監視画像に非監視領域が映っており、そこに人物が存在する場合にはプライバシーに配慮する必要がある。このため、本監視システム１では、後述するように監視画像の非監視領域に相当する部分を低精細化処理部２７で低精細化処理することを条件に、監視画像を記録することを許容する場合がある。この低精細化処理の詳細については後述する。
【００３６】
災害状態判定部２８は、震度や降水量、風速といった災害の強さを示すパラメータ（災害強度）を災害強度閾値として予め記憶部２２に記憶し（図示せず）、無線通信部２０にて災害強度閾値を上回る災害情報を受信したときに災害の発生を判定する。災害状態判定部２８は、災害発生と判定したときに、受信した災害情報に含まれる災害発生地域の情報から、その地域についての災害フラグ（後述）をＯＮとして記憶する。災害状態判定部２８は、災害フラグをＯＮにしてから所定期間が経過すると災害フラグをＯＦＦにする。所定期間は、災害情報の災害強度に応じて予め設定された期間である。例えば、災害情報が緊急地震速報である場合、震度３のときには所定期間が１日に設定され、震度６のときには所定期間が１週間に設定される。
【００３７】
また、災害状態判定部２８は、飛行船２から送られた監視データに含まれる位置情報が、受信した災害情報に係る災害発生地域の一部が含まれるか否かを判定する。具体的には、監視画像の位置情報が災害フラグＯＮとなっている地域に含まれているか否かを判定する。飛行船２から送られた監視画像に非監視領域が映っており、そこに人物が存在する場合を想定してプライバシーに配慮する必要があるが、本監視システム１では、そのような場合であっても、後述するように監視画像の撮影領域に災害発生地域の一部が含まれる場合には監視画像を記録することを許容する場合がある。
【００３８】
記録制御部２９は、所定の判断手順に従い、以下に説明するような各種条件に応じて、飛行船２から送られた監視画像の記録を禁止し、又は許可する。
すなわち、撮影領域が少なくとも一部に非監視領域を含むと領域比較部２５が判定した場合には、プライバシーの観点から監視画像を記録することを禁止する。また、撮影領域が非監視領域を含む場合であっても、監視画像の非監視領域に相当する部分を低精細化処理部２７によって低精細化処理することを条件に、監視画像を記録することを許容する。さらに、撮影領域が非監視領域を含む場合であっても、記録に残すことなく監視任務のために監視画像を表示することは許容する。さらにまた、撮影領域が非監視領域を含む場合であっても、飛行船２の高度が所定の高度を越えるものと高度比較部２６が判断した場合には、精細度が低いためにプライバシーの問題が発生することがないものとみて、監視画像を記録することを許容する。さらにまた、撮影領域が非監視領域を含む場合であっても、受信した災害情報に係る災害領域の少なくとも一部が撮影領域に含まれる場合には、人命に係わる災害状況の取得を優先して監視画像を記録することを許容する。
【００３９】
表示制御部３０は、本実施形態の監視システム１が監視状態にあり、センタ装置３が表示モードにある場合には、飛行船２から所定時間おきに送信される画像データに含まれる最新の監視画像を、後述する表示部２３に表示させる。
【００４０】
制御部２１には操作部２４が接続されている。操作部２４は、例えばマウス、キーボード、後述する表示部２３の表示画面上のソフトキーなどで構成される。操作部２４は、後述する表示モードの設定等を行い、又はセンタ装置３と飛行船２の間で情報の送受信等を行なう際に監視員によって操作される。
【００４１】
制御部２１には表示部２３が接続されている。表示部２３は、例えば液晶表示器などで構成される。表示部２３は、記録制御部３０の制御により、操作画面の表示、飛行船２から取得した画像データに基づく監視画像の表示などを行なう。
【００４２】
記憶部２２には、監視空間情報３１と、モード情報３２と、災害フラグ３３と、低精細化情報３４と、画像データ３５が記憶されている。
監視空間情報３１は、前述したように、地形・建物・道路等の三次元地図データ及び監視対象である監視領域の位置に関するデータである。
【００４３】
モード情報３２は、センタ装置３に設定されている動作状態（モード）のフラグである。モードとしては、少なくとも、監視画像に非監視領域が含まれていても当該監視画像を記録する領域外記録モードと、監視画像を表示部２３に表示する表示モードがある。表示モードについては、センタ装置３の監視員が操作部２４を操作して表示部２３に監視画像をライブ表示（ストリーミングなどによるリアルタイム表示）している場合にはモード情報３２の表示モードフラグはＯＮとなり、表示部２３を消せば表示モードフラグはＯＦＦとなる。領域外記録モードについては、監視員のセンタ装置３に対する初期設定操作でモード情報３２の領域外記録モードフラグがＯＮ又はＯＦＦとなる。
【００４４】
災害フラグ３３は、災害状態判定部２８による上述の判定によりＯＮ又はＯＦＦに制御される。
【００４５】
低精細化情報３４は、低精細化処理部２７が監視画像を低精細化処理する際のパラメータである。画像を低精細化処理する様々な手法が知られているが、本実施形態ではその手法については特に限定しないが、例えば次のような手法を用いることもできる。まず、プライバシー保護のために必要な低精細化の度合（低精細化率）をパラメータとして予め定めておく。必要な精細度等を考慮して定められた所定数のピクセルからなる監視画像が得られると、この監視画像から監視領域の画像だけを切り出して元の精細度のままで保存しておき、監視画像の縦横のピクセル数を低精細化率で除して非監視領域の画像の縦横のピクセル数の情報量を少なくする。そして、この監視画像の縦横のピクセル数に低精細化率を乗じて画像のピクセル数を元に戻すとともに、保存しておいた監視領域の画像をこれに組み合わせて合成する。これによって、非監視領域は低精細であるが、監視領域については撮影時そのままの所定の精細度を保持した監視画像が得られる。
【００４６】
画像データ３５は、飛行船２から所定のフレーム周期で所定時間おきに送信される監視画像を含むデータであり、後で監視員による操作によって監視画像を再生して確認できるように逐次蓄積される。
【００４７】
（センタ装置３において行なわれる制御手順について）
図２に示すフロー図は、所定のフレーム周期で飛行船２から送信されてくる画像データをセンタ装置３で取得する度に、１フレームの画像データごとにセンタ装置３の制御部２１により実行される画像処理を含む制御手順である。
【００４８】
図２に示すように、制御部２１は、飛行船２から送信されてくる画像データをセンタ装置３が取得すると（Ｓ１）、制御部２１の領域比較部２５は、飛行船２の撮像部１１が撮影した監視画像の撮影領域がどこであるかを特定する（Ｓ２）。
【００４９】
次に、領域比較部２５は、その特定した撮影領域と、記憶部２２に保有されている監視領域に関するデータとを比較し（Ｓ３）、撮影領域の全域が監視領域内にあるか否か、すなわち撮影領域に非監視領域が含まれるか否かを判定する（Ｓ４）。撮影された領域のすべてが監視領域内である場合、すなわち撮影領域に非監視領域が含まれない場合には（Ｓ４、ＹＥＳ）、プライバシーの問題は生じないので、記録制御部２９の制御により画像データを記憶部２２に記憶する（Ｓ５）。次にセンタ装置３が表示モードにあるか否かが記憶部２２のモード情報３２のフラグを参照して判断され（Ｓ６）、表示モードである場合（Ｓ６、ＹＥＳ）には、当該監視画像を表示部２３に出力して（Ｓ７）一連の制御を終了する（Ｓ８）。表示モードでない場合（Ｓ６、ＮＯ）には当該監視画像を表示部２３に表示せずに一連の制御を終了する（Ｓ８）。
【００５０】
撮影領域の少なくとも一部分が監視領域内に含まれない場合、すなわち撮影領域に非監視領域が含まれる場合には（Ｓ４、ＮＯ）、プライバシーへの配慮が必要となる。その場合、まず高度比較部２６が、飛行船２が所定の高度よりも高い位置にあるか否かを判定する（Ｓ９）。より具体的には、高度比較部２６は、画像データに含まれる位置情報を取得し、これと基準高度値を比較し、何れが大きいかを判定する。飛行船２の高度が所定高度以上であれば（Ｓ９、ＹＥＳ）、画像の精細度は十分に低く、プライバシーの問題が生じる可能性がないため、撮影領域に非監視領域が含まれていても画像データを記憶する（Ｓ５）。以後の制御は同様であり、表示モードか否かを判断して必要に応じて監視画像を表示部２３（モニタ）に出力して制御を終了する（Ｓ６〜Ｓ８）。
【００５１】
飛行船２の高度が所定高度以上でなければ（Ｓ９、ＮＯ）、災害状態判定部２８が災害発生状態を判断する（Ｓ１０）。より具体的には、災害状態判定部２８は、画像データに含まれる位置情報が、受信した災害情報に係る災害発生地域に含まれるか否かを判定する。災害発生地域の少なくとも一部分が監視画像に含まれる場合には（Ｓ１０、ＹＥＳ）、人命に係わる災害情報の取得がプライバシーへの配慮に優先するため、撮影領域に非監視領域が含まれていても画像データを記憶する（Ｓ５）。以後の制御は同様であり、表示モードか否かを判断して必要に応じて監視画像を表示部２３（モニタ）に出力して制御を終了する（Ｓ６〜Ｓ８）。  
【００５２】
災害発生地域の一部が監視画像の撮影領域に含まれない場合には（Ｓ１０、ＮＯ）、センタ装置３が領域外記録モードにあるか否かが記憶部２２のモード情報３２のフラグを参照して判断され（Ｓ１１）、領域外記録モードである場合（Ｓ１１、ＹＥＳ）には、撮影領域に監視領域があるか否かが判断される（Ｓ１２）。撮影領域に監視領域がある場合には（Ｓ１２、ＹＥＳ）、低精細化処理部２７によって監視画像中の非監視領域の部分を低精細化処理し（Ｓ１３）、画像データ３５を記憶する（Ｓ５）。以後の制御は同様であり、表示モードか否かを判断して必要に応じて監視画像を表示部２３（モニタ）に出力して制御を終了する（Ｓ６〜Ｓ８）。
【００５３】
撮影領域に監視領域がない場合（Ｓ１２、ＮＯ）とは、撮影領域がすべて非監視領域である場合であり、その場合には画像データを記憶することなく、表示モードか否かを判断して必要に応じて監視画像を表示部２３（モニタ）に出力して制御を終了する（Ｓ６〜Ｓ８）。
【００５４】
また、センタ装置３が領域外記録モードでない場合（Ｓ１１、ＮＯ）にも、画像データを記憶することなく、表示モードか否かを判断して必要に応じて監視画像を表示部２３（モニタ）に出力して制御を終了する（Ｓ６〜Ｓ８）。
【００５５】
以上説明した実施形態では、撮影された領域のすべてが監視領域内である場合、すなわち撮影領域に非監視領域が含まれない場合には（Ｓ４、ＹＥＳ）、プライバシーの問題が生じないので画像データを記憶部２２に記憶する（Ｓ５）が、撮影領域の少なくとも一部分が監視領域内に含まれない場合、すなわち撮影領域に非監視領域が含まれる場合には（Ｓ４、ＮＯ）、飛行船２の高度、災害発生状況、領域外記録モードか否かといった特定の諸条件が満たされた場合には画像データを記憶するが、そうでない場合はプライバシーへの配慮を優先して画像データを記憶部２２に記憶しないこととしている。しかしながら、撮影領域に非監視領域が含まれる場合には、これらの諸条件による判断をすることなく、直ちに記憶禁止としてもよい。
また、撮影された領域の全てが監視領域内でない場合、すなわち撮影領域に非監視領域が含まれる場合に（Ｓ４、ＮＯ）、領域外記録モードである場合には（Ｓ１１、ＹＥＳ）、Ｓ１２の判断を省略して、Ｓ１２の領域外低精細化処理において撮影された領域全てについて低精細化の処理を施した上で、画像データを記憶するようにしてもよい（Ｓ５）。
【００５６】
本実施形態の監視システム１は、空中の飛行船２と地上のセンタ装置３を有しており、飛行船２が監視画像を取得し、この監視画像の記憶の許可又は禁止を含めた画像処理をセンタ装置３において行なっていた。しかしながら、この画像処理を実行するための機能部分は飛行船２の側に搭載してもよい。つまり、監視画像を記憶する記憶部２２のうち、監視空間情報３１、モード情報３２、災害フラグ３３及び低精細化情報３４は飛行船２に搭載し、また制御部２１のうち、監視画像の記憶の許容または禁止の判断に必要な領域比較部２５、高度比較部２６、低精細化処理部２７及び災害状態判定部２８は飛行船２に搭載してもよく、その場合には、監視画像の記憶の許容または禁止の最終的な判断情報を飛行船２からセンタ装置３に送信するものとすればよい。
【符号の説明】
【００５７】
１…監視システム
２…飛行装置としての飛行船
３…画像処理装置としてのセンタ装置
４…飛行船のカメラ部
５…飛行船の制御部
１０…飛行船の無線通信部
２２…記憶部
２３…表示部
２５…領域比較部
２６…高度比較部
２７…低精細化処理部
２８…災害状態判定部
２９…記録制御部
３０…表示制御部
３１…記憶部の監視空間情報
３４…記憶部の低精細化情報
３５…記憶部の画像データ
【図１】
0006482853.tif 000002
【図２】
0006482853.tif 000003