(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
下端から既設杭が挿入される円筒状のケーシングと、該ケーシングを回転駆動させる駆動源と、前記ケーシングの外周側先端部寄りに設けられ、前記ケーシングの内部に先端部が突出することにより既設杭の下端部が係止される突出位置と前記ケーシングの内部から先端部が外側に退避された退避位置の間で移動可能なチャック爪と、前記ケーシングの外周部に設けられ、一端が前記チャック爪の基端部に接続されるロッドと、前記ケーシングの外周部に固定されるとともに前記ロッドの他端に接続され、前記ロッドを前記ケーシングの先端に向かって押圧することにより、前記チャック爪を前記退避位置から前記突出位置に移動させる押圧装置と、を有し、前記チャック爪は、前記ケーシングが既設杭の下端部まで進入した後に前記突出位置に移動されることにより既設杭の下端部が係止され、その状態で前記ケーシングを引き上げることにより既設杭が引き抜かれる既設杭引抜装置を用いて検出される既設杭軌跡管理システムにおいて、
既設杭の上端から挿入される前記ケーシングの先端部の位置を検出する位置検出手段と、
該位置検出手段により検出された前記ケーシングの先端部の位置の水平方向の移動水平軌跡と鉛直方向の移動深度軌跡を記憶する記憶手段と、
前記記憶手段に記憶された基準位置からの前記ケーシングの先端部の水平方向の移動水平軌跡とともに、基準位置からの前記ケーシングの先端部の鉛直方向の移動深度軌跡を表示する表示手段と、を有し、
前記表示手段は、基準位置からの前記ケーシングの先端部の水平方向の移動水平軌跡とともに、基準位置からの前記ケーシングの先端部の鉛直方向の移動深度軌跡を表示させることにより、地中から引き抜かれた既設杭の既設杭引抜孔の形態が表示できることを特徴とする既設杭軌跡管理システム。
【請求項２】
前記記憶手段は、前記基準位置の緯度および経度が記憶される請求項１記載の既設杭軌跡管理システム。
【請求項３】
取出可能な記録媒体を装着する装着手段と、
該装着手段に装着された取出可能な記録媒体に前記記憶手段に記憶されたデータを記録する記録手段と、を有することを特徴とする請求項１または請求項２記載の既設杭軌跡管理システム。
【請求項４】
前記表示手段は、基準位置からの前記ケーシングの先端部の水平方向の移動水平軌跡および基準位置からの前記ケーシングの先端部の鉛直方向の移動深度軌跡から求められた前記ケーシングの先端部の移動軌跡を避けて、新設杭を打設することからできる範囲を表示することを特徴とする請求項１〜請求項３のいずれか１項に記載の既設杭軌跡管理システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、新設杭を打設する際に用いられる既設杭を引抜く既設杭引抜装置を用いて検出される既設杭軌跡管理システムに関するものである。詳しくは、下端から既設杭が挿入される円筒状のケーシングと、ケーシングを回転駆動させる駆動源と、ケーシングの外周側先端部寄りに設けられ、ケーシングの内部に先端部が突出することにより既設杭の下端部が係止される突出位置とケーシングの内部から先端部が外側に退避された退避位置の間で移動可能なチャック爪と、ケーシングの外周部に設けられ、一端がチャック爪の基端部に接続されるロッドと、ケーシングの外周部に固定されるとともにロッドの他端に接続され、ロッドをケーシングの先端に向かって押圧することにより、チャック爪を退避位置から突出位置に移動させる押圧装置と、を有し、チャック爪は、ケーシングが既設杭の下端部まで進入した後に突出位置に移動されることにより既設杭の下端部が係止され、その状態でケーシングを引き上げることにより既設杭が引き抜かれる既設杭引抜装置を用いて検出される既設杭軌跡管理システムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来から既設杭を引抜く既設杭引抜装置が知られている。この種の既設杭引抜装置として、４９０Ｎ／ｍｍ２以上の引張強度を有する高張力鋼で形成される円筒状のケーシングと、ケーシングの外周側先端部寄りに設けられ、ケーシングの内部に先端部が突出された突出位置、およびケーシングの内部から先端部が外側に退避された退避位置の間で移動可能なチャック爪と、ケーシングの外周側に配置されるとともに、一端がチャック爪の基端部に接続されるロッドと、ケーシングの外周面に固定されるとともにロッドの他端に接続され、ロッドをケーシングの先端に向かって押圧することにより、チャック爪を退避位置から突出位置に移動させる油圧ジャッキと、ケーシングを回転駆動させる駆動源を有し、昇降可能に支持される駆動装置と、油圧ジャッキへの作動油の供給・排出を行うための油路を有し、駆動装置及びケーシングの間に介装されるスイベルと、を有するものがあった（たとえば、特許文献１）。そして、この既設杭引抜装置を用いて既設杭が引き抜かれるが、その引き抜かれた既設杭が曲がっている場合や、既設杭が途中で切断されて予定の既設杭の長さではない場合もあった。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１４−３４８０５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、従来の既設杭引抜装置では、既設杭が曲がっている場合や既設杭が途中で切断されている場合でも、その引き抜かれた既設杭が、地中内でどのように曲がっていたか、また、地中内のどこで切断されたかが判断できなかったので、たとえば、地中内から引き抜かれた既設杭が曲がっていると、その後に打設される新設杭が引き抜かれた既設杭の既設杭引抜孔を通過することもあった。このような場合には、既設杭が引き抜かれた後の既設杭引抜孔に注入された「充填材の強度（Ｎ値）」が「既設杭引抜孔以外の地盤の強度（Ｎ値）」と異なることから、新設杭を打設する際に設計で用いられた地盤の強度（Ｎ値）と一致しなくなり、新設杭の打設強度の安全性を確保することができなくなるという問題があった。
【０００５】
また、既設杭が途中で切断されていると、その後に打設される新設杭が地中内に残されている切断された既設杭と衝突してしまう場合もあり、このような場合には、地中内に残されている切断された既設杭と衝突した打設途中の新設杭を引き上げ、他の場所に新設杭を打設し直す必要があるという問題があった。
【０００６】
本発明は上記問題点に鑑みてなされたもので、新設杭の打設強度（Ｎ値）の安全性を確保できるとともに、新設杭の作業効率を向上されることができる既設杭軌跡管理システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決し上記目的を達成するために、本発明のうち第１の態様に係るものは、下端から既設杭が挿入される円筒状のケーシングと、ケーシングを回転駆動させる駆動源と、ケーシングの外周側先端部寄りに設けられ、ケーシングの内部に先端部が突出することにより既設杭の下端部が係止される突出位置とケーシングの内部から先端部が外側に退避された退避位置の間で移動可能なチャック爪と、ケーシングの外周部に設けられ、一端がチャック爪の基端部に接続されるロッドと、ケーシングの外周部に固定されるとともにロッドの他端に接続され、ロッドをケーシングの先端に向かって押圧することにより、チャック爪を退避位置から突出位置に移動させる押圧装置と、を有し、チャック爪は、ケーシングが既設杭の下端部まで進入した後に突出位置に移動されることにより既設杭の下端部が係止され、その状態でケーシングを引き上げることにより既設杭が引き抜かれる既設杭引抜装置を用いて検出される既設杭軌跡管理システムにおいて、既設杭の上端から挿入されるケーシングの先端部の位置を検出する位置検出手段と、位置検出手段により検出されたケーシングの先端部の位置の水平方向の移動水平軌跡と鉛直方向の移動深度軌跡を記憶する記憶手段と、記憶手段に記憶された基準位置からのケーシングの先端部の水平方向の移動水平軌跡とともに、基準位置からのケーシングの先端部の鉛直方向の移動深度軌跡を表示する表示手段と、を有し、表示手段は、基準位置からのケーシングの先端部の水平方向の移動水平軌跡とともに、基準位置からのケーシングの先端部の鉛直方向の移動深度軌跡を表示させることにより、地中から引き抜かれた既設杭の既設杭引抜孔の形態が表示できることを特徴とするものである。
【０００８】
本発明によれば、ケーシングの先端部の水平方向の移動水平軌跡とともに、ケーシングの先端部の鉛直方向の移動深度軌跡が表示手段に表示されるので、作業者は地中から引き抜かれた既設杭の既設杭引抜孔の形態を把握できる。これにより、引き抜かれた既設杭が曲がっている場合でも、その曲がっている既設杭が引き抜かれた既設杭引抜孔を避けて新設杭を打設することができ、新設杭の打設強度（Ｎ値）の安全性を確保することができる。
【０００９】
また、地中内から引き抜かれる既設杭の設計長さがわかれば、表示手段に表示されたケーシングの先端部の水平方向の移動水平軌跡および鉛直方向の移動深度軌跡（既設杭引抜孔の先端部の傾き（傾斜）など）から切断されて地中内に残されている既設杭の大まかな位置が推定できるので、その切断された既設杭の大まかな位置から地中内に残されている既設杭を避けて新設杭を打設することができる。これにより、切断されて地中内に残されている既設杭との衝突を回避することができるので、地中内に残されている既設杭との衝突による新設杭の引き上げが不要となり、新設杭の作業効率を向上されることができる。
【００１０】
本発明のうち第２の態様に係るものは、第１の態様の既設杭軌跡管理システムであって、記憶手段は、基準位置の緯度および経度が記憶されるものである。
【００１１】
本発明によれば、記憶手段に基準位置の緯度および経度が記憶されるので、既設杭が引き抜かれ相当の期間が経過した後に新設杭が打設される場合でも、記憶手段に記憶されている基準位置の緯度および経度を用いて、既設杭が引き抜かれた既設杭引抜孔を避けて新設杭を打設することができ、また、切断されて地中内に残されている既設杭との衝突を避けることができる。
【００１２】
本発明のうち第３の態様に係るものは、第１の態様または第２の態様の既設杭軌跡管理システムであって、取出可能な記録媒体を装着する装着手段と、装着手段に装着された取出可能な記録媒体に記憶手段に記憶されたデータを記録する記録手段と、を有することを特徴とするものである。
【００１３】
本発明によれば、記録媒体に記憶手段のデータが記録されるので、その記録媒体を用いて、既設杭が引く抜かれた後の新設杭の打設位置などを検討することができる。
【００１４】
本発明のうち第４の態様に係るものは、第１〜第３のいずれか態様の既設杭軌跡管理システムであって、表示手段は、基準位置からのケーシングの先端部の水平方向の移動水平軌跡および基準位置からのケーシングの先端部の鉛直方向の移動深度軌跡から求められたケーシングの先端部の移動軌跡を避けて、新設杭を打設することからできる範囲を表示することを特徴とするものである。
【００１５】
本発明によれば、表示手段に基準位置からのケーシングの先端部の水平方向の移動水平軌跡および基準位置からのケーシングの先端部の鉛直方向の移動深度軌跡から求められたケーシングの先端部の移動軌跡を避けて新設杭を打設することからできる範囲が表示されるので、新設杭が打設される際に、引き抜かれた既設杭が曲がっている場合でも、その曲がっている既設杭が引き抜かれた既設杭引抜孔を避けて新設杭を打設することができる。これにより、新設杭の打設強度（Ｎ値）の安全性を確保することができる。
【発明の効果】
【００１６】
本発明によれば、新設杭の打設強度（Ｎ値）の安全性を確保できるとともに、新設杭の作業効率を向上されることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】本発明の一実施形態における既設杭軌跡管理システムに用いられる既設杭引抜装置の側面図である。
【図２】同既設杭引抜装置のケーシングの下部を示す図である。
【図３】同既設杭引抜装置のケーシング下部側面の連通孔を示す図である。
【図４】（ａ）図２のＡＡ方向から見た図である。  （ｂ）同既設杭引抜装置のガイド部の拡大図である。
【図５】同既設杭引抜装置の退避位置にあるチャック爪を示す図である。
【図６】同既設杭引抜装置の退避位置から突出位置に移動しているチャック爪を示す図である。
【図７】同既設杭引抜装置の突出位置にあるチャック爪を示す図である。
【図８】（ａ）同既設杭軌跡管理システムの管理装置の表面図である。            （ｂ）同既設杭軌跡管理システムの管理装置の裏面図である。
【図９】（ａ）同既設杭軌跡管理システムの管理装置の既設杭引抜側面軌跡表示画面を示す図である。              （ｂ）同既設杭軌跡管理システムの管理装置の既設杭引抜上面軌跡表示画面を示す図である。
【図１０】同既設杭軌跡管理システムを用いた既設杭引抜方法のフローチャートである。
【図１１】同既設杭軌跡管理システムを用いた既設杭の引抜状況を示す図である。
【図１２】同既設杭軌跡管理システムの管理装置の新設杭打設側面軌跡表示画面を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
以下、本発明の一実施形態の既設杭軌跡管理システムについて図面を参照にしながら説明する。まず、本既設杭軌跡管理システムに用いられる既設杭引抜装置について説明する。ここで、図１は、本発明の一実施形態における既設杭軌跡管理システムに用いられる既設杭引抜装置の側面図である。なお、本実施形態では、本特許出願人と同一出願人の「先行技術文献」記載の既設杭引抜装置を用いて説明する。
【００１９】
既設杭引抜装置２は、地中に埋設された既設杭（杭）１を引き抜くものである。ここで、既設杭１は、建築物等の基礎として地中に埋設されている杭であり、例えば、場所打ち鉄筋コンクリート杭や、コンクリート充填鋼管杭、または工場などで製作されるＰＣ杭、ＰＨＣ杭、ＳＣ杭、鋼管杭、Ｈ鋼杭等がある。
【００２０】
図１または図２に示すように、既設杭引抜装置２は、ケーシング３と、掘削歯４と、チャック爪５（図２参照）と、ガイド部６（図４参照）と、ロッド７と、油圧ジャッキ８と、モーションセンサ９と、アースオーガ１０と、長さ検出センサ１１と、スイベル１２とを有している。ここで、チャック爪５とガイド部６とロッド７と油圧ジャッキ８は、後述するように、ケーシング３の中心軸から対称位置に２組設けられ、それらはケーシング３の中心軸回りに等間隔に配置されている（図５参照）。なお、本実施形態では、チャック爪５とガイド部６とロッド７と油圧ジャッキ８を２組設けたが、これに限らず、３組や４組などの複数組設けるようにしてもよい。また、本実施形態では、油圧ジャッキ８を用いたが、これに限らず、油圧ジャッキ８以外の押圧装置を用いてもよい。ここで、図２は、本発明の一実施形態における既設杭引抜装置のケーシングの下部を示す図である。
【００２１】
ケーシング３は、４９０Ｎ／ｍｍ２以上の引張強度を有する高張力鋼で中空の円筒形状の部材で形成され、３ｍｍ〜６ｍｍの肉厚で既設杭１より大きい内径を有している。このケーシング３の中空状の先端部には、ケーシング３の内周面と外周面を連通させ、後述するチャック爪５が通過可能な連通孔３ａが形成されている（図３参照）。そして、この連通孔３ａの中央上部には下方に突出する突出部３ｂが形成され、この突出部３ｂにより連通孔３ａを凹形状に開口させている。また、ケーシング３の内部には、水、ベントナイト等の泥土化剤を先端部に供給するための配管（図示略）が設けられている。ここで、図３は、本発明の一実施形態における既設杭引抜装置のケーシング下部側面の連通孔を示す図である。
【００２２】
掘削歯４は、ケーシング３の先端部に複数個設けられ、ケーシング３を地盤中に進入させるときに地盤を掘削するものである（図２参照）。
【００２３】
チャック爪５（図５参照）は、ケーシング３の外周側先端部寄りに設けられ、ケーシング３の連通孔３ａを通じて、ケーシング３の内部に先端部を突出する位置である突出位置とケーシング３の内部から先端部が外側に退避した位置である退避位置の間で移動させることができる（図３、図６、図７参照）。すなわち、チャック爪５の「退避位置」では先端部がケーシング３の内部から外周側に退避され（図４、図５参照）、チャック爪５の「突出位置」では連通孔３ａを通じてケーシング３の内部に貫入し、先端部がケーシング３の内部に突出される（図４、図６、図７参照）。また、チャック爪５は、連通孔３ａを通るときに連通孔３ａの内壁に接して支持され、チャック爪５の内周側には連通孔３ａの突出部３ｂに係合する溝が形成されている。ここで、「退避位置」とはチャック爪５がケーシング３の外側に退避しているときのチャック爪５の位置のことであり、「突出位置」とはチャック爪５がケーシング３の内部に突出しているときのチャック爪５の位置のことである。このように、既設杭１の引抜時には、チャック爪５がケーシング３の内部に突出し、既設杭１が下方からチャック爪５により係止される（図７参照）。ここで、図４（ａ）は図２のＡＡ方向から見た図であり、図４（ｂ）は同既設杭引抜装置のガイド部の拡大図であり、図５は同既設杭引抜装置の退避位置にあるチャック爪を示す図であり、図６は同既設杭引抜装置の退避位置から突出位置に移動しているチャック爪を示す図であり、図７は同既設杭引抜装置の突出位置にあるチャック爪を示す図である。
【００２４】
ガイド部６は、ケーシング３の外周面の連通孔３ａの近傍に設けられ、チャック爪５の移動をガイドするものである（図３、図４参照）。このガイド部６は、ガイドピン６ａと、ガイド板６ｂと、ガイド溝６ｃと、ガイド部材６ｄとを有している（図４〜図７参照）。
【００２５】
ガイドピン６ａは、チャック爪５の基端部とロッド７の一端部とガイド板６ｂを貫通して設けられている（図４（ａ）参照）。
【００２６】
ガイド板６ｂは、ケーシング３の外周部に固定され、チャック爪５を左右両側から挟むように一対設けられる（図４（ａ）参照）。
【００２７】
ガイド溝６ｃは、ガイド板６ｂに形成された円弧形状を有する溝で、ガイドピン６ａが係合されている（図４（ｂ）参照）。これにより、チャック爪５をガイド溝６ｃに沿って移動させることができる（図６、図７参照）。
【００２８】
ガイド部材６ｄは、ガイド板６ｂ下部の外周部に設けられ、「退避位置」においてチャック爪５の先端側に当接して設けられている（図４参照）。そして、チャック爪５が「退避位置」から「突出位置」に移動する際には、チャック爪５がガイド部材６ｄに当接することにより、チャック爪５の移動を案内することができる（図６、図７参照）。
【００２９】
ロッド７は、ケーシング３の外周部に設けられ、一端はガイドピン６ａによりチャック爪５の基端部に接続され、他端は油圧ジャッキ８と接続されている（図２参照）。このロッド７は、複数に分割され、その分割されたロッド７は連結ピン７ａを介して回動可能にそれぞれ連結されている。また、ロッド７先端の連結部外周側には、当て板７ｂが設けられている。この当て板７ｂにより、ロッド７の外側への回動が規制される。
【００３０】
油圧ジャッキ８は、ケーシング３の外周部に固定されるとともにロッド７の他端に接続され、ロッド７をケーシング３の先端に向かって押圧することにより、チャック爪５を退避位置から突出位置に移動させるものであり、ピストンロッド８ａと、ジャッキ本体８ｂとを有している（図２参照）。このロッド７の押圧は、スイベル１２（図１参照）を介して油圧ジャッキ８に作動油が供給または排出されることにより行われる。そして、チャック爪５が「退避位置」にある状態からジャッキ本体８ｂ内のピストンロッド８ａが伸長されることにより、チャック爪５を「突出位置」に移動させることができる（図６参照）。また、チャック爪５が「突出位置」にある状態から、ジャッキ本体８ｂ内のピストンロッド８ａが収縮されることにより、チャック爪５を「退避位置」に移動させることができる（図５参照）。
【００３１】
モーションセンサ９は、ケーシング３の先端外周側面位置を検出するもので、ケーシング３の先端外周側面に設置されている（図２、図５、図６参照）。ケーシング３の先端外周側面位置を検出することにより、ケーシング３の先端中心位置が算出され、基準位置からのケーシング３先端の傾き（傾斜角）および方位を検出することができる。このケーシング３先端の方位（東西南北）は、モーションセンサ９に内蔵された方位検出手段により検出される。このモーションセンサ９は、ケーシング３上部の無線送信機器（図示略）とケーシング３内部を介して電力ケーブル（図示略）で接続されている。そして、ケーシング３の先端外周側面位置がモーションセンサ９により検出され、無線送信機器（図示略）にケーシング先端外周側面位置信号が送信されることにより、そのケーシング先端外周側面位置信号は無線送信機器（図示略）から後述する管理装置１５に送信される。そして、管理装置１５によりケーシング先端外周側面位置信号からケーシング３の先端中心位置が算出される。このように、ケーシング３の先端中心位置は、ケーシング３の先端外周側面位置でケーシング３とともに回転するモーションセンサ９の中心点を求めることにより算出され、モーションセンサ９により実質的に検出されるものである。以下では、ケーシング３の先端中心位置は、モーションセンサ９により検出されるとして説明する。
【００３２】
アースオーガ１０は、ケーシング３を回転駆動させるもので、ケーシング３の上部に設けられている（図１参照）。このアースオーガ１０は、ベースマシン１６（例えば、三点式杭打機）のリーダ１６ｃ上部のトップシーブ１６ｄからワイヤ１６ｅが吊り下げられ、ベースマシン１６のリーダ１６ｃの側面に設けられた案内レール（図示略）に沿って昇降可能に支持されている。アースオーガ１０のケース１０ａ内には、駆動源（モータ）、減速機等が設けられ、ケース１０ａの下部には、駆動源の回転駆動力によって回転する回転軸４０が設けられている。回転軸４０の下端部にはスイベル１２が連結されている。そして、アースオーガ１０によりケーシング３を軸（円筒状のケーシング３の中心軸）周りに回転させ、ベースマシン１６のリーダ１６ｃの側面の案内レール（図示略）に沿ってケーシング３を下降させることにより、ケーシング３の先端の掘削歯４によって地盤が掘削され、ケーシング３を地中内に進入させることができる。また、アースオーガ１０によりケーシング３を軸（円筒状のケーシング３の中心軸）周りに逆回転させることにより、ベースマシン１６により地中に進入したケーシング３を地上に引き抜くことができる。このベースマシン１６のリーダ１６ｃは、後方からバックステー１６ａにより支持され、リーダ１６ｃの下端部がピン１６ｂにより回動可能に支持されている。そして、バックステー１６ａを伸縮させることによりリーダ１６ｃ下端部のピン１６ｂを軸としてリーダ１６ｃを前後方向の傾けることができる。なお、本実施形態では、アースオーガ１０を用いたが、これに限らず、アースオーガ１０以外の他の駆動装置であってもよい。
【００３３】
長さ検出センサ１１は、基準位置からケーシング３の先端中心部までの長さを検出するものである。具体的には、ワイヤー１１ａがアースオーガ１０の下部からローラ１１ｂ、ローラ１１ｃを介してアースオーガ１０の上部に取り付けられている。そして、ベースマシン１６のリーダ１６ｃの側面に設けられた案内レール（図示略）に沿ってアースオーガ１０（ワイヤー１１ａの取付位置）が昇降することにより、アースオーガ１０に取り付けられたワイヤー１１ａが移動し、そのワイヤー１１ａの移動によりローラ１１ｂが回転する。そして、このワイヤー１１ａの移動によるロ―ラ１１ｂ（エンコーダ）の回転信号が長さ検出センサ１１に送られることにより、基準位置からケーシング３先端中心部までの長さを検出することができる。この長さ検出センサ１１は、運転席のシート（図示略）の周辺に設置された管理装置１５と電力ケーブル（図示略）で接続されている。そして、基準位置からケーシング３の先端中心部までの長さが長さ検出センサ１１により検出されると、ケーシング先端位置信号が管理装置１５に送信される。なお、本実施形態では、長さ検出センサ１１を用いたが、これに限らず、基準位置からケーシング３の先端中心部までの長さを検出できるものであれば、長さ検出センサ１１以外の他の位置検出手段であってもよい。また、本実施形態では、長さ検出センサ１１により、基準位置からケーシング３の先端中心部までの長さが検出されるとしたが、これに限らず、基準位置からケーシング３の先端部（略先端中心部など）までの長さが検出されるものであればよく、基準位置からケーシング３の先端中心部までの長さである必要はない。
【００３４】
スイベル１２は、ケーシング３の上部に設けられ、油圧ジャッキ８に作動油を供給し排出するものである（図１参照）。このスイベル１２は、上部が油圧ジャッキ８に接続され、下部がケーシング３に接続されている。
【００３５】
次に、既設杭引抜装置２の既設杭軌跡管理システムに用いられる管理装置１５について説明する。
【００３６】
ベースマシン１６の運転席のシート（図示略）の周辺には、移動可能な管理装置１５が設置されている。管理装置１５は、管理装置本体１５ａと管理装置ディスプレイ部１５ｂとを有し、管理装置ディスプレイ部１５ｂは管理装置本体１５ａに配線により接続されている（図８参照）。ここで、図８（ａ）は本発明の一実施形態における既設杭軌跡管理システムの管理装置の表面図であり、図８（ｂ）は同既設杭軌跡管理システムの管理装置の裏面図であり、図９（ａ）は同既設杭軌跡管理システムの管理装置の既設杭引抜側面軌跡表示画面を示す図であり、図９（ｂ）は同既設杭軌跡管理システムの管理装置の既設杭引抜上面軌跡表示画面を示す図である。
【００３７】
図８（ａ）に示すように、管理装置ディスプレイ部１５ｂは、設定ボタン１７と、ＧＭ２００情報ボタン１８と、センサ情報ボタン１９と、開始ボタン２０と、停止ボタン２１と、中断ボタン２２と、深度０セットボタン２３と、傾斜０セットボタン２４、先端位置ボタン４２ａ、側面軌跡ボタン４２ｂ、杭孔上面ボタン４２ｃ、杭打設ボタン４２ｄなどを有している。また、管理装置本体１５ａには管理装置電源ボタン４１が設けられている。
【００３８】
「設定ボタン１７」はモーションセンサ９および長さ検出センサ１１との通信速度等の設定を行うボタンであり、「ＧＭ２００情報ボタン１８」はモーションセンサ９の情報を表示させるボタンである。この設定ボタン１７の設定は、既設杭１の引抜作業が実施される前に行われる。「設定ボタン１７」、「ＧＭ２００情報ボタン１８」、および「センサ情報ボタン１９」は、本発明との関連が少ないので、詳細な説明は省略する。管理装置電源ボタン４１は、管理装置１５のＯＮ／ＯＦＦボタンであり、この管理装置電源ボタン４１が押されることにより管理装置１５が作動可能状態になる。
【００３９】
「開始ボタン２０」はケーシング３の先端中心部の深度や傾斜角度等の計測を開始させるボタンであり、「停止ボタン２１」はケーシング３の先端中心部の深度や傾斜角度等の計測を開始した後に停止（終了）させるボタンである。作業者によりこの「開始ボタン２０」が押されることによりケーシング３の先端中心部の深度や傾斜角度等の計測が開始され、そして、ケーシング３の先端中心部の深度や傾斜角度等の計測が実行されているときに、「停止ボタン２１」が押されることによりケーシング３の先端中心部の深度や傾斜角度等の計測が終了する。この「停止ボタン２１」は既設杭１の引抜作業が完了したときに押され、そして、次の既設杭１の引抜作業が開始するときに「開始ボタン２０」が押される。このように、１本１本毎の既設杭１の引抜作業毎に「開始ボタン２０」と「停止ボタン２１」が押される。また、「中断ボタン１８」は、ケーシング３の先端中心部の深度や傾斜角度等の計測を中断し、またその中断したケーシング３の先端中心部の深度や傾斜角度等の計測を再開させるためのボタンであり、ケーシング３の先端中心部の深度や傾斜角度等の計測が実行されているときに、作業者により「中断ボタン１８」が押されることにより、ケーシング３の先端中心部の深度や傾斜角度等の計測が中断し、そして、ケーシング３の先端中心部の深度や傾斜角度等の計測が中断しているときに、この「中断ボタン１８」が押されることにより、再びケーシング３の先端中心部の深度や傾斜角度等の計測が実行される。
【００４０】
深度０セットボタン２３は、ケーシング３の先端中心部の現在の位置を「深度０」に設定するボタンである。また、傾斜０セットボタン２４は、基準位置からケーシング３の先端中心部の現在の傾斜角を「傾斜０」に設定するボタンである。ここで、最初は、「開始ボタン２０」が押されたタイミングのケーシング３の先端中心部が「深度０」となり、また基準位置からのケーシング３の先端中心部の傾斜角が「傾斜０」となる。そして、既設杭１の引抜作業等の途中に、「深度０セットボタン２３」が押されることによりそのケーシング３の先端中心部の位置を「深度０」に設定でき、また、「傾斜０セットボタン２４」が押されることによりその基準位置からのケーシング３の先端中心部の現在の傾斜角を「傾斜０」に設定することができる。
【００４１】
「先端位置ボタン４２ａ」は他の画面からセンサ移動水平軌跡表示画面３３ａ（図８（ａ）参照）に切り替えるボタンであり、「側面軌跡ボタン４２ｂ」は他の画面から既設杭引抜側面軌跡表示画面３３ｂ（図９（ａ）参照）に切り替えるボタンであり、「杭孔上面ボタン４２ｃ」は他の画面から既設杭引抜上面軌跡表示画面３３ｃ（図９（ｂ）参照）に切り替えるボタンであり、杭打設ボタン４２ｄは後述する新設杭打設側面軌跡表示画面３３ｄ（図１２参照）に切り替えるボタンである。すなわち、たとえば、センサ移動水平軌跡表示画面３３ａが表示されているときに、側面軌跡ボタン４２ｂが押されることにより、センサ移動水平軌跡表示画面３３ａから既設杭引抜側面軌跡表示画面３３ｂに切り替わり、また、既設杭引抜上面軌跡表示画面３３ｃが表示されているときに、側面軌跡ボタン４２ｂが押されることにより、既設杭引抜上面軌跡表示画面３３ｃから既設杭引抜側面軌跡表示画面３３ｂに切り替わる。センサ移動軌跡表示画面３３（３３ａ、３３ｂ、３３ｃ、３３ｄ）の詳細は、後述する。なお、本実施形態では、
【００４２】
管理装置ディスプレイ部１５ｂは、深度表示部２５と、長さ表示部２６と、深度長さ表示画面２７と、傾斜Ｘ表示部２８（傾斜Ｘ表示画面２８ａ）と、傾斜Ｙ表示部２９（傾斜Ｙ表示画面２９ａ）と、回転方向表示部３０と、センサ方位表示部３１と、ズレ量表示部３２と、センサ移動軌跡表示画面３３（３３ａ、３３ｂ、３３ｃ、３３ｄ）などを有し、これらにより基準位置からのケーシング３の先端中心部の位置に関する情報が表示される。
【００４３】
長さ表示部２６は、基準位置からケーシング３の先端中心部までの長さを表示するものである。この「基準位置からケーシング３の先端中心部までの長さ（Ｂ）」は、長さ検出センサ１１により検出された「基準位置からケーシング３の先端中心部までの長さ（Ａ）」により求められる。すなわち、長さ検出センサ１１により検出された「基準位置からケーシング３の先端中心部までの長さ（Ａ）」のデータは、管理装置１５に送信され、管理装置１５内の記憶手段（図示略）に記録される。そして、この「基準位置からケーシング３の先端中心部までの長さ（Ａ）」を用いることにより、基準位置からケーシング３の先端中心部までの長さが長さ表示部２６に表示される。また、深度表示部２５は、基準位置からのケーシング３の先端中心部の鉛直方向の深度を表示するものである。この「基準位置からのケーシング３の先端中心部の鉛直方向の深度（Ｂ）」は、管理装置１５内で、「基準位置からケーシング３の先端中心部までの長さ（Ａ）」と「基準位置とケーシング３の先端中心部とを結んだ直線と基準位置の鉛直方向の直線との角度Θ」を用いることにより、「ＡｃｏｓΘ」として求めることができる。このように、ケーシング３が既設杭１に沿って地中に斜めに掘削しているときには、「深度表示部２５」に表示される値（深度値）は「長さ表示部２６」に表示される値（基準位置からケーシング３先端中心部までの長さ）より小さな値となる。ここで、「モーションセンサ９」および「長さ検出センサ１１」は、ケーシング３の先端中心部の位置を検出するものであることから「位置検出手段」を構成している。さらに、「深度表示部２５」および「長さ表示部２６」の下部には「深度長さ表示画面２７」が表示され、この「深度長さ表示画面２７」の右側には、基準位置からケーシング３の先端中心部までの移動長さ軌跡がビジュアル的に表示される。すなわち、管理装置１５で求められた基準位置からのケーシング３の先端中心部の長さ（Ａ）は、管理装置１５内の記憶手段（図示略）に継続的に記憶されることから、その記憶手段（図示略）に記憶された基準位置からのケーシング３の先端中心部の移動長さ軌跡が表示される。また、「深度長さ表示画面２７」の左側には、基準位置からのケーシング３の先端中心部の鉛直方向の移動深度軌跡がビジュアル的に表示される。すなわち、管理装置１５内の記憶手段（図示略）には、「基準位置からケーシング３の先端中心部までの長さ（Ａ）」と「基準位置とケーシング３の先端中心部とを結んだ直線と基準位置の鉛直方向の直線との角度Θ」を用いて求められた「基準位置からケーシング３の先端中心部までの深度（Ｂ）」が継続的に記憶されていることから、「深度長さ表示画面２７」の左側には、その記憶手段（図示略）に記憶された基準位置からのケーシング３の先端中心部の移動深度軌跡が表示される。このように、深度長さ表示画面２７は、基準位置からのケーシング３の先端中心部の鉛直方向の移動深度軌跡を表示する「表示手段」を構成している。そして、既設杭１の引抜作業においては、既設杭引抜開始時（開始ボタン２０の「ＯＮ」時）のケーシング３の先端中心部の深度（基準位置）が「０.０」ｍとなり、そこから計測される「ケーシング��の先端中心部の鉛直方向の深度」と「ケーシング３の先端中心部までの長さ」が表示されるので、作業者は地中内の既設杭１の埋設形態を把握しながら既設杭引抜作業を行うことができる。ここで、現在のケーシング３の先端中心部の位置（「深度」および「長さ」）は、「深度長さ表示画面２７」にそれぞれ異なった色（濃い色）で表示されている。このように、ケーシング３の先端中心部の過去の移動軌跡とケーシング３の先端中心部の現在の位置を区別できるように表示させることにより、作業者はケーシング３の現在の先端中心部の位置を把握することができ、既設杭１の引抜作業を円滑に行うことができる。ここで、既設杭引抜開始時（開始ボタン２０の「ＯＮ」時）のケーシング３の先端中心部の位置（緯度および経度）、つまり基準位置の緯度および経度は、記憶手段（図示略）に記憶される。
【００４４】
傾斜Ｘ表示部２８は、基準位置とケーシング３の先端中心部とを結んだ直線のＸ軸方向の傾き（傾斜（−９０.０度〜＋９０.０度））を０.１度単位で表示するものである。また、傾斜Ｙ表示部２９は、基準位置とケーシング３の先端中心部とを結んだ直線のＹ軸方向の傾き（傾斜（−９０.０度〜＋９０.０度））を０.１度単位で表示するものである。この「基準位置からのケーシング３の先端中心部のＸ軸方向（Ｙ軸方向）の傾斜角」は、モーションセンサ９により検出された「基準位置からのケーシング３先端の傾き（傾斜角）および方位」により求めることができる。ここで、Ｘ軸方向およびＹ軸方向は、モーションセンサ９に内蔵された方位検出手段により東方向をＸ軸＋方向（西方向をＸ軸−方向）、北方向をＹ軸＋方向（南方向をＹ軸−方向）として定められている。また、傾斜Ｘ表示部２８（傾斜Ｙ表示部２９）の下部には傾斜Ｘ表示画面２８ａ（傾斜Ｙ表示画面２９ａ）が表示され、この傾斜Ｘ表示画面２８ａ（傾斜Ｙ表示画面２９ａ）には、傾斜Ｘ表示部２８（傾斜Ｙ表示部２９）に表示される基準位置からのＸ軸方向の傾斜角（Ｙ軸方向の傾斜角）がビジュアル的に表示されている。
【００４５】
回転方向表示部３０は、ケーシング３の回転角を表示するものである。この「回転方向表示部３０」は、ケーシング３の回転が開始した位置（０度位置）からのケーシング３の右回転方向に回転した角度（０度〜＋３５９.９度）が表示される。具体的には、「ケーシング３の回転角」は、モーションセンサ９により検出されたケーシング３の先端外周側面位置とケーシング３の先端中心位置により求めることができる。すなわち、「モーションセンサ９により検出されたケーシング３の先端外周側面位置とケーシング３の先端中心位置とを結んだ線」と「ケーシング３の回転が開始した位置（０度位置）とケーシング３の先端中心位置とを結んだ線」とのケーシング３の右回転方向に回転した角度を計算することにより、ケーシング３の回転角を求めることができる。
【００４６】
センサ方位表示部３１は、ケーシング３の先端中心位置の方位を表示するものである。この「ケーシング３の先端中心位置の方位」は、東側を０度位置とし、その東側の０度位置からのケーシング３の右回転方向に回転した＋３５９.９度までの角度が表示される。具体的には、「ケーシング３の先端中心位置の方位」は、モーションセンサ９により検出された「基準位置からのケーシング３の先端中心位置」とモーションセンサ９に内蔵された方位検出手段により検出された「ケーシング３の先端中心部の方位」により求めることができる。
【００４７】
ズレ量表示部３２は、ＸＹ平面上の基準位置からケーシング３の先端中心部の位置がどれだけズレているか表示するものである。具体的には、上述したように、長さ検出センサ１１により検出された「基準位置からケーシング３の先端中心部までの長さ（Ａ）」と、モーションセンサ９に検出された「基準位置とケーシング３の先端中心部とを結んだ直線と基準位置の鉛直方向の直線との角度Θ」を用い、「ＸＹ平面上の基準位置からケーシング３の先端中心位置のズレ（ＡｓｉｎΘ）」を求めることができる。
【００４８】
センサ移動水平軌跡表示画面３３ａは、管理装置１５のメモリに記憶された基準位置からケーシング３の先端中心部の水平方向の移動水平軌跡を表示するものである。具体的には、管理装置１５のメモリに記憶されたケーシング３の先端中心部の位置からケーシング３の先端外周側面のモーションセンサ９の位置を線で結び、ケーシング３の回転とともに回転するケーシング３の先端外周側面のモーションセンサ９の位置の軌跡が表示される。このセンサ移動水平軌跡表示画面３３ａにより「表示手段」が構成されている。この「基準位置からのケーシング３の先端中心位置」は、長さ検出センサ１１により検出された「基準位置からケーシング３の先端中心部までの長さ（Ａ）」と、モーションセンサ９に検出された「基準位置とケーシング３の先端中心部とを結んだ直線と基準位置の鉛直方向の直線との角度Θ」と「基準位置からのケーシング３の先端中心部の方位」により求めることができる。すなわち、長さ検出センサ１１により検出された「基準位置からケーシング３の先端中心部までの長さ（Ａ）」のデータが、管理装置１５に送信され、管理装置１５内の記憶手段（図示略）に記録されるとともに、モーションセンサ９により検出された「基準位置とケーシング３の先端中心部とを結んだ直線と基準位置の鉛直方向の直線との角度Θ」と、基準位置からのケーシング３の先端中心部の方位」のデータも、管理装置１５に送信され、管理装置１５内の記憶手段（図示略）に記録される。そして、管理装置１５内で、「基準位置からケーシング３の先端中心部までの長さ（Ａ）」と「基準位置とケーシング３の先端中心部とを結んだ直線と基準位置の鉛直方向の直線との角度Θ」と「基準位置からのケーシング３の先端中心部の方位」を用いることにより、「基準位置からのケーシング３の先端中心位置」を求めることができる。このように、モーションセンサ９および長さ検出センサ１１は、上述したように、ケーシング３の先端中心部の位置を検出するものであるから「位置検出手段」を構成している。この「センサ移動水平軌跡表示画面３３aにケーシング３とともに回転しているケーシング３の先端外周側面のモーションセンサ９を表示させることにより、現在のケーシング３先端の外周形状が表示でき、作業者は地中内の既設杭１の埋設形態を把握しながら既設杭引抜作業を行うことができる。また、センサ移動水平軌跡表示画面３３ａは、拡大ボタン４４ａが押されることにより拡大表示（狭い範囲の表示）され、縮小ボタン４４ｂが押されることにより縮小表示（広い範囲の表示）される。なお、本実施形態では、「モーションセンサ９」および「長さ検出センサ１１」で位置検出手段を構成させたが、これに限らず、モーションセンサ９の機能および長さ検出センサ１１の機能を有する一つのセンサで位置検出手段を構成させてもよい。そして、センサ移動水平軌跡表示画面３３ａが表示されているときに、側面軌跡ボタン４２ｂが押されることにより、センサ移動水平軌跡表示画面３３ａから既設杭引抜側面軌跡表示画面３３ｂに切り替わる。
【００４９】
既設杭引抜側面軌跡表示画面３３ｂ（図９（ａ）参照）は、管理装置１５のメモリに記憶された基準位置からのケーシング３の先端中心部の側面方向から見た移動軌跡を表示するものである。すなわち、管理装置１５のメモリに記憶された基準位置からのケーシング３の先端中心部の水平方向の移動水平軌跡と基準位置から垂直方向の移動深度軌跡を一元的に表示するものである。また、既設杭引抜側面軌跡表示画面３３ｂ（図９（ａ）参照）には、今までの既設杭１の引き抜きに用いられたケーシング３の先端中心部の側面方向から見た移動軌跡も表示されている。ここで、図９（ａ）は、上述したように、本発明の一実施形態における既設杭軌跡管理システムの管理装置の既設杭引抜側面軌跡表示画面を示す図である。この「基準位置からケーシング３の先端中心部の垂直方向の移動水平軌跡」は、深度表示部２５で説明したように、「基準位置からケーシング３の先端中心部までの長さ（Ａ）」と「基準位置とケーシング３の先端中心部とを結んだ直線と基準位置の鉛直方向の直線との角度Θ」により求めることができ、また、「基準位置からケーシング３の先端中心部の水平方向の移動水平軌跡」は、上記のセンサ移動水平軌跡表示画面３３ａで説明したように、長さ検出センサ１１により検出された「基準位置からケーシング３の先端中心部までの長さ（Ａ）」と、モーションセンサ９に検出された「基準位置とケーシング３の先端中心部とを結んだ直線と基準位置の鉛直方向の直線との角度Θ」と「基準位置からのケーシング３の先端中心部の方位」により求めることができる。そして、これらの「基準位置からケーシング３の先端中心部の水平方向の位置」と「基準位置からケーシング３の先端中心部の垂直方向の位置」を組み合わせることにより、「基準位置からケーシング３の先端中心部の現在の位置（水平方向および垂直方向の位置）」を求めることができる。このようにして求められた「基準位置からケーシング３の先端中心部の現在の位置（水平方向および垂直方向の位置）」の移動軌跡が「既設杭引抜側面軌跡表示画面３３ｂ（図９（ａ）参照）」に表示される。ここで、この既設杭引抜側面軌跡表示画面３３ｂ（図９（ａ）参照）は、基準地点からのケーシング３の先端中心部の水平方向の移動水平軌跡とともに、基準地点からのケーシングの先端中心部の移動深度軌跡を表示するものあり、「表示手段」を構成している。また、「既設杭引抜側面軌跡表示画面３３ｂ」には、現在のケーシング３の先端中心部の位置が異なった色（濃い色）で表示されている。このように、ケーシング３の先端中心部の過去の移動軌跡とケーシング３の先端中心部の現在の位置を区別できるように表示させることにより、作業者は地中内の既設杭１の埋設形態を把握しながら既設杭引抜作業を行うことができ、既設杭１の引抜作業を円滑に行うことができる。また、この「既設杭引抜側面軌跡表示画面３３ｂ」に基準位置からケーシング３の先端中心部の移動軌跡（「水平方向の移動水平軌跡」および「垂直方向の移動深度軌跡」）を表示させることにより、作業者は地中から引き抜かれた既設杭１の既設杭引抜孔４３の形態を把握することができる。また、既設杭引抜側面軌跡表示画面３３ｂは、拡大ボタン４４ａが��されることにより拡大表示（狭い範囲の表示）され、縮小ボタン４４ｂが押されることにより縮小表示（広い範囲の表示）される。また、ＥＷＳＮボタン４５のＥ側（東側）が押されることにより東側から見た表示に移行し、また、ＥＷＳＮボタン４５のＷ側（西側）、Ｓ側（南側）・Ｎ側（北側）が押されたときも、Ｅ側（東側）が押されたときと同様、それぞれ西側、南側・北側から見た表示に移行する。このように、「ＥＷＳＮボタン４５」が押されることにより、東側、西側、南側、北側から見た表示に移行されるので、基準位置からケーシング３の先端中心部の位置の移動軌跡を立体的に把握することができる。また、本実施形態では、東側、西側、南側、または北側から見た基準位置からケーシング３の先端中心部の位置の移動軌跡の表示に移行させる「ＥＷＳＮボタン４５」を設けたが、これに限らず、基準位置からケーシング３の先端中心部の位置の移動軌跡から右回転方向に連続的に回転させることができる「画像回転ボタン」を更に設けるようにしてもよい。このように、「画像回転ボタン」が押されることにより、既設杭引抜側面軌跡表示画面３３ｂの「図９（ａ）に示す基準位置からケーシング３の先端中心部の位置の移動軌跡（右側面視）」の表示が右回転周り（背面視→左側面視→正面視→右側面視）に連続的に回転し、その回転させた基準位置からケーシング３の先端中心部の位置の移動軌跡を表示させることができる。このように、「画像回転ボタン」が押されることにより、右回転周りに回転させた基準位置からケーシング３の先端中心部の位置の移動軌跡が連続的に表示されるので、基準位置からケーシング３の先端中心部の移動軌跡を立体的に把握することができる。ここで、「画像回転ボタン」が押されることによる右回りの回転を、左回りの回転にしてもよい。また、「画像回転停止ボタン」を設けて、回転途中に停止できるようにしてもよい。
【００５０】
既設杭引抜上面軌跡表示画面３３ｃは、既設杭1が引き抜かれた既設杭引抜孔４３の上端を表示するものである。そして、この既設杭引抜上面軌跡表示画面３３ｃに表示される既設杭引抜孔４３にカーソル（「+」位置）を移動させると、その既設杭引抜孔４３の緯度および経度が上部に表示される。ここで、それぞれの既設杭引抜孔４３の上端の緯度および経度は、管理装置１５のメモリ（記憶手段）に記憶されている。なお、図９（ｂ）では、既設杭引抜孔４３の緯度および経度として「００．００°」と表示しているが、コンマ以下１０桁以上（好ましくは、コンマ以下１５桁以上）等詳細に表示させるようにしてもよい。また、既設杭引抜上面軌跡表示画面３３ｃは、拡大ボタン４４ａが押されることにより拡大表示（狭い範囲の表示）され、縮小ボタン４４ｂが押されることにより縮小表示（広い範囲の表示）される。また、ＥＷＳＮボタン４５のＥ側（東側）が押されることにより東側の地表に移行し、また、ＥＷＳＮボタン４５のＷ側（西側）、Ｓ側（南側）・Ｎ側（北側）が押されたときも、Ｅ側（東側）が押されたときと同様、それぞれ西側、南側・北側の地表に移行する。ここで、既設杭引抜上面軌跡表示画面３３ｃでは、上部（下部）が北側（南側）、右側（左側）を東側（西側）と規定している。
【００５１】
管理装置本体１５ａには、ＵＳＢメモリ挿入口３５が設けられ、そのＵＳＢメモリ挿入口３５にＵＳＢメモリ３４を挿入し、管理装置１５のメモリ（記憶手段）に記憶されたデータをＵＳＢメモリ３４（記録媒体）に記憶させることができる（図８（ｂ）参照）。この管理装置１５内のデータには、長さ検出センサ１１により検出された「基準位置からケーシング３の先端中心部までの長さ（Ａ）」とモーションセンサ９により検出された「基準位置とケーシング３の先端中心部とを結んだ直線と基準位置の鉛直方向の直線との角度Θ」から求められた基準位置からのケーシング３の先端中心部の鉛直方向の移動深度軌跡や、モーションセンサ９により検出されたデータなどから求められた基準位置からのケーシング３の先端中心部の水平方向の移動水平軌跡や、既設杭引抜孔４３の上端の緯度および経度や、その他のモーションセンサ９により検出されたデータなども含まれる。そして、データが記憶されたＵＳＢメモリ３４を管理装置本体１５ａから取り出し、その取り出されたＵＳＢメモリ３４をパソコン５５に差し込んで、そのＵＳＢメモリ３４に記憶されているデータの分析などを行い、既設杭1を引く抜いた後の新設杭の打設位置などを検討することができる。なお、本実施形態では、ＵＳＢメモリ３４を用いたが、これに限らず、ＵＳＢメモリ３４以外の他の記録手段を用いてもよい。また、本実施形態では、ＵＳＢメモリ３４をＵＳＢメモリ挿入口３５に挿入させたが、これに限らず、ＵＳＢメモリ３４をＵＳＢメモリ挿入口３５以外の他の装着手段に装着させてもよい。
【００５２】
次に、既設杭引抜装置２を用いた既設杭引抜方法について説明する。ここで、図１０は本発明の一実施形態における既設杭軌跡管理システムを用いた既設杭引抜方法のフローチャートであり、図１１は同既設杭軌跡管理システムを用いた既設杭の引抜状況を示す図である。
【００５３】
まず、Ｓ１において、ケーシング位置決め工程が実施される。このケーシング位置決め工程では、既設杭１の上端がケーシング３内に挿入できる位置に、ケーシング３の先端部が位置決めされる。具体的には、ベースマシン１６を用いて、ケーシング３の下端部を既設杭１の上端位置に移動させる。そして、ケーシング３が所定の位置決めされると、Ｓ２に進む。
【００５４】
Ｓ２において、「開始ボタン２０」が「ＯＮ」になっているかが判断される。この「開始ボタン２０」は、管理装置２３の管理装置ディスプレイ部１５ｂ（図８（ａ）参照）の開始ボタン２０が押圧されることにより「ＯＮ」にすることができる。そして、「開始ボタン２０」が「ＯＮ」になっていない場合は、「開始ボタン２０」が「ＯＮ」になるまでＳ２の処理が継続して実施される。そして、「開始ボタン２０」が「ＯＮ」になれば、Ｓ３に進み、この開始ボタン２０が「ＯＮ」になったケーシング３の先端中心部の位置が基準位置となる。
【００５５】
Ｓ３において、「掘削ボタン（図示略）」が「ＯＮ」になっているかが判断される。この「掘削ボタン（図示略）」は、ベースマシン１６の掘削ボタン（図示略）を押すことにより「ＯＮ」にすることができる。そして、「掘削ボタン（図示略）」が「ＯＮ」でない場合は、「掘削ボタン（図示略）」が「ＯＮ」になるまでＳ３の処理が繰り返し実施される。そして、Ｓ３で「掘削ボタン（図示略）」が「ＯＮ」になれば、Ｓ４に進む。
【００５６】
Ｓ４において、ケーシング掘削工程が実施される。このケーシング掘削工程は、ケーシング３を回転させることにより、ケーシング３先端の掘削歯４により地盤が掘削され、ケーシング３が既設杭１に沿って地中内に進入（下降）する。ケーシング３が既設杭１に沿って地中内に進入（下降）する際には、基準位置からのケーシング３の先端中心部の鉛直方向の深度が深度表示部２５に表示され、基準位置からのケーシング３の先端中心部の鉛直方向の移動深度軌跡が深度長さ表示画面２７（左側）に表示されるとともに、基準位置からケーシング３の先端中心部の水平方向の移動水平軌跡がセンサ移動水平軌跡表示画面３３ａに表示される。また、管理装置１５のメモリに記憶された基準位置からケーシング３の先端中心部の位置の移動軌跡（ケーシング３の先端中心部の移動深度軌跡と移動水平軌跡の組み合わせた移動軌跡）も既設杭引抜側面軌跡表示画面３３ｂ（図９（ａ）参照）に表示される。なお、本実施形態では、既設杭１より少し長いケーシング３を用い、そのケーシング３を既設杭１に沿って地中内に進入（下降）させるようにしたが、これに限らず、既設杭１より短い所定の長さのケーシング３を継ぎ足しながら、ケーシング３を順次既設杭１に沿って地中内に進入（下降）させるようにしてもよい。すなわち、所定の長さのケーシング３を既設杭１に沿って地中内に進入（下降）させ、そのケーシング３が地中内に所定の長さ進入（下降）されると、そのケーシング３の後端部と新たに地中内に進入（下降）させるケーシング３の先端部を連結させるようにして、ケーシング３が地中内に順次進入（下降）されるようにしてもよい。このように、ケーシング３が順次継ぎ足されて既設杭１に沿って地中内に進入（下降）される場合は、作業者は、既設杭引抜側面軌跡表示画面３３ｂに表示されるケーシング３の先端中心部の位置の移動軌跡を確認しながら、既設杭１に沿って地中内に進入されたケーシング３（後端部）の傾斜に合わせて、ベースマシン１６のバックステー１６ａを伸縮させ、リーダ１６ｃを前後方向の傾けるようにすることができる。このように、既設杭１に沿って地中内に進入されたケーシング３（後端部）の傾斜に合わせて、リーダ１６ｃを前後方向の傾けることにより、ケーシング３を地中内にスムーズに進入（下降）させることができる。ここで、図９（ａ）は、上述したように、本発明の一実施形態における既設杭軌跡管理システムの管理装置の既設杭引抜側面軌跡表示画面を示す図である。なお、図９（ａ）では、既設杭１が引き抜かれ、その引き抜かれた後の既設杭引抜孔４３に充填材が注入されている状態を示しているが、ケーシング３先端の掘削歯４により地盤が掘削されている際においても、基準位置からケーシング３の先端中心部の側面方向から見た移動軌跡が既設杭引抜側面軌跡表示画面３３ｂに表示される。そして、Ｓ５に進む。
【００５７】
Ｓ５において、既設杭１の下端までケーシング３により掘削されたかが判断される。すなわち、ケーシング３が地盤を掘削することにより、既設杭１の全長がケーシング３内に入り、ケーシング３のチャック爪５により既設杭１の下端を係止できる深さまで掘削されたかが判断される。この「ケーシング３のチャック爪５により既設杭１の下端を係止できる深さまで掘削されたか」は、あらかじめ既設杭１の長さがわかっているので、長さ表示部２６に表示される「基準位置からケーシング３の先端部までの長さ」の値から判断することができる。そして、Ｓ５で「ＮＯ」と判断された場合はＳ４に進み、Ｓ５で「ＹＥＳ」と判断されるまで、Ｓ４→Ｓ５の処理が繰り返し実施され、Ｓ５で「ＹＥＳ」と判断された場合はＳ６に進む。なお、本実施形態では、「ケーシング３のチャック爪５により既設杭１の下端を係止できる深さまで掘削されたか」について、長さ表示部２６に表示される基準位置からケーシング３の先端部までの長さの値から判断したが、これに限らず、ケーシング３により地盤が掘削される所定の深さ毎にケーシング３のチャック爪５を退避位置から突出位置に移動させ、その突出位置に移動させたチャック爪５により既設杭１の下端が係止されることにより、既設杭１の下端までケーシング３により掘削されたと判断してもよい。
【００５８】
Ｓ６において、既設杭引抜工程が実施される。この既設杭引抜工程では、地中内の既設杭１がケーシング３により引き抜かれる。具体的には、油圧ジャッキ８を駆動しピストンロッド８ａを伸長させ、チャック爪５を退避位置から突出位置へ移動させる。これにより、既設杭１がケーシング３先端のチャック爪５に係止される。そして、この状態で、ベースマシン１６によりケーシング３を上昇させることにより、ケーシング３とともに既設杭１が引き抜かれる。また、引き抜かれる際には既設杭引抜孔４３に充填材が注入される。そして、Ｓ７に進む。ここで、Ｓ５の「なお書き」で記載したように、突出位置に移動させたチャック爪５により既設杭１の下端が係止されることにより、既設杭１の下端までケーシング３により掘削されたと判断する場合は、チャック爪５により既設杭１の下端が係止された状態で、既設杭引抜工程（Ｓ６）において、ベースマシン１６によりケーシング３を上昇させることにより、ケーシング３とともに既設杭１が引き抜かれる。そして、既設杭引抜工程が完了すれば、そのタイミングで「停止ボタン２１」が押される。
【００５９】
Ｓ７において、次に引き抜く既設杭１があるか判断される。つまり、次の既設杭１の引抜きを実施するか判断される。そして、Ｓ７で「ＹＥＳ」と判断された場合はＳ１に進み、Ｓ７で「ＮＯ」と判断されるまで、Ｓ１→Ｓ２・・Ｓ６→Ｓ７の処理が繰り返し実施される。そして、Ｓ７で「ＮＯ」と判断された場合はＳ８に進む。
【００６０】
Ｓ８において、データ記録工程が実施される。このデータ記録工程では、管理装置１５の記憶手段（図示略）に記憶されたデータがＵＳＢメモリ３４（記録媒体）に記憶される。具体的には、管理装置１５のＵＳＢメモリ挿入口３５にＵＳＢメモリ３４（記録媒体）が挿入され、そのＵＳＢメモリ３４（記録媒体）に、「ケーシング３の先端中心部の深度」、「基準位置からのケーシング３先端の傾き（傾斜角）および方位」、「基準位置からのケーシング３の先端中心部の水平方向の移動水平軌跡、鉛直方向の移動深度軌跡とセンサ移動立体軌跡」、および「既設杭引抜孔４３の上端の緯度および経度」など管理装置１５の記録手段に記録されているデータが記憶される。なお、本実施形態では、ＵＳＢメモリ３４に記録させたが、上述したように、これに限らず、ＵＳＢメモリ３４以外の他の記録手段に記録させてもよい。これにより、既設杭引抜方法が終了する。
【００６１】
次に、新設杭打設工程について説明する。新設杭３７（図１２参照）を打設する際には、どの位置に新設杭３７を打設するか、すなわち、既設杭１が引き抜かれた既設杭引抜孔４３を避け、かつ引き抜かれた既設杭１が切断されている可能性がある場合は地中内に残されている既設杭１を避けて、新設杭３７の打設位置が決められる。具体的には、管理装置１５の管理装置ディスプレイ部１５ｂのセンサ移動軌跡表示画面３３（３３ａ、３３ｂ、３３ｃ、３３ｄ）に表示されるすべての既設杭引抜孔４３から所定の距離以上離れた区域を新設杭が打設することからできる範囲（図示略）として、既設杭引抜上面軌跡表示画面３３ｃに表示される。これにより、作業者は、新設杭を打設することからできる範囲として表示された既設杭引抜上面軌跡表示画面３３ｃを確認し、これから新設杭３７を打設しようとする打設位置を決定することができる。この「既設杭引抜孔４３から所定の距離離れた区域」の「所定の距離」は、新設杭打設不可距離設定入力部（図示略）に入力することにより設定することができる。そして、新設杭３７の打設位置の決定に際して、作業者は、新設杭を打設することからできる範囲として表示される既設杭引抜上面軌跡表示画面３３ｃを確認し、これから新設杭３７を打設しようとする付近の既設杭引抜孔４３にカーソル（「＋」）を移動させ、側面軌跡ボタン４２ｂが押されることにより既設杭引抜上面軌跡表示画面３３ｃから既設杭引抜側面軌跡表示画面３３ｂ（図９（ａ）参照）に移行される。そして、カーソル（「＋」）が移動された既設杭引抜孔４３を中心として表示される既設杭引抜側面軌跡表示画面３３ｂ（図９参照）を確認しながら、既設杭１が引き抜かれた既設杭引抜孔４３を避けることができる打設位置を決定することができる。また、地中内から引き抜かれる既設杭１の設計長さがわかれば、既設杭1の設計長さを入力することができる既設杭設計長さ入力部（図示略）に既設杭1の設計長さを入力し、既設杭引抜側面軌跡表示画面３３ｂに表示される既設杭引抜孔４３をクリックすることにより、そのクリックされた既設杭引抜孔４３（先端部）について、既設杭１が切断されて短くなった長さを延長させて表示させることができる。そして、その延長させた既設杭引抜孔４３から所定の範囲以上離れた区域についても新設杭が打設することからできる範囲として、既設杭引抜上面軌跡表示画面３３ｃに表示される（図示略）。このようにすることにより、既設杭１が引き抜かれた既設杭引抜孔４３を避け、かつ引き抜かれた既設杭１が切断されている可能性がある場合は地中内に残されている既設杭１を避けることができる新設杭３７の打設位置を決定することができる。そして、その新設杭３７の打設位置に新設杭３７が打設される。また、本実施形態では、既設杭設計長さ入力部（図示略）に既設杭1の設計長さを入力し、既設杭引抜側面軌跡表示画面３３ｂに表示される既設杭引抜孔４３をクリックすることにより、そのクリックされた既設杭引抜孔４３（先端部）について、既設杭１が切断されて短くなった長さを延長させて表示させるようにしたが、これに限らず、地中内から引き抜かれた既設杭１の設計長さがわかれば、既設杭引抜側面軌跡表示画面３３ｂに表示されたケーシング３の先端部の水平方向の移動水平軌跡および鉛直方向の移動深度軌跡（既設杭引抜孔４３の先端部の傾き（傾斜）など）から切断されて地中内に残されている既設杭１の大まかな位置が推定できるので、既設杭設計長さ入力部（図示略）を設けずに、既設杭引抜側面軌跡表示画面３３ｂから地中内に残されている切断された既設杭１の大まかな位置を推定して新設杭３７の打設位置を決定するようにしてもよい。これにより、切断されて地中内に残されている既設杭１との衝突を回避することができ、地中内に残されている既設杭１との衝突による新設杭３７の引き上げが不要となり、新設杭３７の作業効率を向上されることができる。この地中内に残されている既設杭１を避けることができる新設杭３７の打設位置の決定は、管理装置１５を用いることにより、現場で行う必要はなく、会社内で行うことができる。この新設杭打設工程は、上述したように、既設杭１の引き抜きが完了した後に実施され、新設杭打設装置の既設杭軌跡管理システムを用いて、新設杭３７が打設される。なお、本実施形態では、新設杭３７の打設位置が決定するまでの説明にしたが、これに限らず、新設杭３７の打設位置が決定された後、新設杭３７を打設する際に、新設杭先端位置センサにより新設杭３７の先端の位置が検知され、その新設杭先端位置センサの位置の履歴を既設杭引抜側面軌跡表示画面３３ｂに表示させるようにしてもよい。この新設杭先端位置センサの位置を既設杭引抜側面軌跡表示画面３３ｂに表示させた画面として、新設杭打設側面軌跡表示画面３３ｄに示す（図１２参照）。ここで、図１２は本発明の一実施形態における既設杭軌跡管理システムの管理装置の新設杭打設側面軌跡表示画面を示す図である。
【００６２】
以上説明したように、管理装置１５内の記憶手段（図示略）に記憶されたケーシング３の先端部（先端中心部など）の水平方向の移動水平軌跡とともに、ケーシング３の先端部（先端中心部など）の鉛直方向の移動深度軌跡がセンサ移動軌跡表示画面３３（３３ａ、３３ｂ、３３ｃ、３３ｄ）に表示されるので、作業者は地中から引き抜かれた既設杭１の既設杭引抜孔４３の形態を把握できる。これにより、引き抜かれた既設杭１が曲がっている場合でも、その曲がっている既設杭１が引き抜かれた既設杭引抜孔４３を避けて新設杭を打設することができ、新設杭の打設強度（Ｎ値）の安全性を確保することができる。また、地中内から引き抜かれる既設杭１の設計長さがわかれば、センサ移動軌跡表示画面３３（３３ａ、３３ｂ、３３ｃ、３３ｄ）に表示されたケーシング３の先端部（先端中心部など）の水平方向の移動水平軌跡および鉛直方向の移動深度軌跡（既設杭引抜孔４３の先端部の傾き（傾斜）など）から切断されて地中内に残されている既設杭１の大まかな位置が推定できるので、その切断された既設杭１の大まかな位置から地中内に残されている既設杭１を避けて新設杭を打設することができ、切断されて地中内に残されている既設杭１と衝突することをなくすことができる。これにより、地中内に残されている既設杭１との衝突による新設杭の引き上げが不要となり、新設杭の作業効率を向上されることができる。
【００６３】
今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
【符号の説明】
【００６４】
１      既設杭
２      既設杭引抜装置
３      ケーシング
３ａ    連通孔
３ｂ    突出部
４      掘削歯
５      チャック爪
６      ガイド部
６ａ    ガイドピン
６ｂ    ガイド板
６ｃ    ガイド溝
６ｄ    ガイド部材
７      ロッド
７ａ    連結ピン
７ｂ    当て板
８      油圧ジャッキ
８ａ    ピストンロッド
８ｂ    ジャッキ本体
９      モーションセンサ
１０    アースオーガ
１０ａ  ケース
１１    深度センサ
１１ａ  ワイヤー
１１ｂ  ローラ
１１ｃ  ローラ
１２    スイベル
１５    管理装置
１５ａ  管理装置本体
１５ｂ  管理装置ディスプレイ部
１６    ベースマシン
１６ａ  アーム
１６ｂ  ピン
１６ｃ  リーダ
１６ｄ  トップシーブ
１６ｅ  ワイヤ
１７    設定ボタン
１８    ＧＭ２００情報ボタン
１９    センサ情報ボタン
２０    開始ボタン
２１    停止ボタン
２２    中断ボタン
２３    深度０セットボタン
２４    傾斜０セットボタン
２５    深度表示部
２６    長さ表示部
２７    深度長さ表示画面
２８    傾斜Ｘ表示部
２８ａ  傾斜Ｘ表示画面
２９    傾斜Ｙ表示部
２９ａ  傾斜Ｙ表示画面
３０    回転方向表示部
３１    センサ方位表示部
３２    ズレ量表示部
３３    センサ移動軌跡表示画面
３４    ＵＳＢメモリ
３５    ＵＳＢメモリ挿入口
４０    回転軸
４１    管理装置電源ボタン
４２    画面切替ボタン
４３    既設杭引抜孔
４４ａ  拡大ボタン
４４ｂ  縮小ボタン
４５    ＥＷＳＮボタン
【要約】
【課題】  従来の既設杭引抜装置では、引き抜かれた既設杭が曲がっている場合でも、地中内でどのように曲がっていたかが判断できなかったので、新設杭が既設杭引抜孔（充填材充填）を通って打設されると、新設杭の打設強度の安全性を確保することができなくなるという問題があった。
【解決手段】  本発明は、ケーシング３の先端部の水平方向の移動水平軌跡とともに、ケーシング３の先端部の鉛直方向の移動深度軌跡がセンサ移動軌跡表示画面３３（３３ａ、３３ｂ、３３ｃ、３３ｄ）に表示されるので、作業者は地中から引き抜かれた既設杭１の既設杭引抜孔の形態を把握できる。これにより、引き抜かれた既設杭１が曲がっている場合でも、その曲がっている既設杭１が引き抜かれた既設杭引抜孔を避けて新設杭を打設することができ、新設杭３７の打設強度（Ｎ値）の安全性を確保することができる。
【選択図】      図９【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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