(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両が走行する道路に関する情報である道路情報を、前記車両の内部に配置された表示装置（５０）に表示させる表示制御部（８６）と、
前記車両の環状交差点への進入が予測される状態である第１の状態であるか否かの判定、及び、前記車両が環状交差点を走行している状態である第２の状態であるか否か判定、のうちの少なくともいずれか一方の判定を実行する状態判定部（８７）と、
前記車両の外部を撮像するカメラにより撮像された撮像画像から環状交差点を示す道路標識を検出する標識検出部（８５）と、を備え、
前記状態判定部は、前記標識検出部により前記道路標識が検出されたときに、前記第１の状態であると判定し、
前記表示制御部は、前記状態判定部により、前記第１の状態及び前記第２の状態の少なくともいずれか一方であると判定されたときに、前記表示装置に表示されている前記道路情報の視認性を低下させる、情報処理装置（８０）。
【請求項２】
車両が走行する道路に関する情報である道路情報を、前記車両の内部に配置された表示装置（５０）に表示させる表示制御部（８６）と、
前記車両の環状交差点への進入が予測される状態である第１の状態であるか否かの判定、及び、前記車両が環状交差点を走行している状態である第２の状態であるか否か判定、のうちの少なくともいずれか一方の判定を実行する状態判定部（８７）と、を備え、
前記状態判定部は、前記車両の現在位置を検出する位置検出装置（６０）から取得した前記車両の現在位置と、環状交差点の位置を示す情報を記憶する記憶装置（７０）から取得した前記環状交差点の位置と、に基づいて、前記第１の状態であるか否かを判定し、
前記表示制御部は、前記状態判定部により、前記第１の状態及び前記第２の状態の少なくともいずれか一方であると判定されたときに、前記表示装置に表示されている前記道路情報の視認性を低下させる、情報処理装置（８０）。
【請求項３】
請求項１又は請求項２に記載の情報処理装置であって、
さらに、前記車両の環状交差点への進入が推定される動作である進入推定動作を検出する動作検出部（８８）を備え、
前記表示制御部は、前記状態判定部により、前記第１の状態及び前記第２の状態の少なくともいずれか一方であると判定され、かつ、前記動作検出部により前記進入推定動作が検出されたときに、前記道路情報の視認性を低下させる、情報処理装置。
【請求項４】
請求項３に記載の情報処理装置であって、
前記動作検出部は、（ｉ）環状交差点へ進入するときの旋回方向と一致する方向に前記車両の方向指示器を点滅させる制御が行われたこと、（ｉｉ）所定の閾値以下の速度で前記車両が走行すること、（ｉｉｉ）前記車両の旋回量が所定の閾値以上となったこと、を含む群から選択される１つ以上の動作を、前記進入推定動作として検出する、情報処理装置。
【請求項５】
請求項１から請求項４のいずれか１項に記載の情報処理装置であって、
前記表示制御部は、前記表示装置から前記道路情報の表示を消すことで、前記道路情報の視認性を低下させる、情報処理装置。
【請求項６】
請求項１から請求項５のいずれか１項に記載の情報処理装置であって、
前記状態判定部は、前記車両の現在位置を検出する位置検出装置（６０）から取得した前記車両の現在位置が、環状交差点の位置を示す情報を記憶する記憶装置（７０）から取得した前記環状交差点の位置にあるときに、前記第２の状態であると判定する、情報処理装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両にて用いられる情報処理装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
情報処理装置として、カメラにて撮影された撮像画像から車両前方の道路標識などの情報を取得する技術が知られている。例えば、カラーコーディングを行うことによって、道路標識の検出精度の向上を図る技術が提案されている（特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許第４６０４０８８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
制限速度などの走行中の道路に関連する道路情報を車両に搭載された表示装置に表示することで、運転者の見落としを抑制すると共に運転者への注意喚起を行うことができる。しかしながら、車両が環状交差点（ラウンドアバウト）を通行すると、環状交差点を通行する前後で道路の制限速度が変化するなど、環状交差点への進入前の道路情報が正確ではなくなっているおそれがある。
【０００５】
本発明は、正確ではない可能性のある情報を運転者が誤認識してしまうことを抑制する技術を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の情報処理装置（８０）は、表示制御部（８６）と、状態判定部（８７）と、を備える。表示制御部は、車両が走行する道路に関する情報である道路情報を、上記車両の内部に配置された表示装置（５０）に表示させる。状態判定部は、上記車両の環状交差点への進入が予測される状態である第１の状態であるか否かの判定、及び、上記車両が環状交差点を走行している状態である第２の状態であるか否か判定、のうちの少なくともいずれか一方の判定を実行する。
【０００７】
また表示制御部は、上記状態判定部により、上記第１の状態及び上記第２の状態の少なくともいずれか一方であると判定されたときに、上記表示装置に表示されている道路情報の視認性を低下させる。
【０００８】
このような構成によれば、車両が環状交差点を走行して走行する道路が変化しても、環状交差点への進入前の道路に関する道路情報の表示の視認性が低下するため、正確ではない可能性のある情報を運転者が誤認識してしまうことを抑制できる。
【０００９】
なお、この欄及び特許請求の範囲に記載した括弧内の符号は、一つの態様として後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものであって、本発明の技術的範囲を限定するものではない。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】情報表示システムの構成を示すブロック図である。
【図２】車両が環状交差点へ進入するときの挙動を説明する図である。
【図３】情報消去処理のフローチャートである。
【図４】道路情報が表示された表示画面の一例である。
【図５】道路情報が消去された表示画面の一例である。
【図６】視認性が低下した道路情報が表示された表示画面の一例である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、図面を参照しながら、発明を実施するための形態を説明する。
［１．実施形態］
［１−１．構成］
図１に示す情報表示システム１は、車両に搭載されて用いられるシステムであって、カメラ１０と、方向指示器操作スイッチ２０と、ヨーレートセンサ３０と、車速センサ４０と、表示装置５０と、位置検出装置６０と、記憶装置７０と、情報処理装置８０とを備える。以下では、情報表示システム１が搭載された車両を自車両という。
【００１２】
カメラ１０は自車両の外部を撮像する撮像装置であって、自車両のルームミラーの裏側に、自車両の前方を撮像可能なように設置される。自車両の前方とは、自車両の進行方向を意味する。カメラ１０は、予め定められた周期で自車両の前方を撮像し、撮像した撮像画像を示すデータである画像データを情報処理装置８０に出力する。
【００１３】
方向指示器操作スイッチ２０は、ステアリング近傍に配置されており、運転者の入力操作に応じて図示しない方向指示器にランプの点滅を実行させる。方向指示器操作スイッチ２０が運転者に操作されると、方向指示器を駆動させる制御信号であるターン信号が方向指示器に出力され、運転者の操作に応じた方向のランプが点滅する。またこのターン信号は、情報処理装置８０に対しても出力される。
【００１４】
ヨーレートセンサ３０は、自車両の進行方向に対して自車両が旋回している方向である旋回方向と、旋回方向への旋回の大きさを角度で示した旋回角度とを検出し、検出した結果を示すヨーレート値を情報処理装置８０に出力する。ヨーレート値は、正又は負の値で示され、その符号によって検出した旋回方向を示し、その絶対値によって旋回角度の大きさを示す。旋回方向は右、左のいずれかとなる。
【００１５】
車速センサ４０は、自車両の車速を検出し、検出した車速を示す信号である車速信号を情報処理装置８０に出力する。
表示装置５０は、車両の内部に配置される装置であって、画像が表示される液晶ディスプレイなどの表示画面を有しており、情報処理装置８０からの制御信号に従って画像を表示する。
【００１６】
位置検出装置６０は、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）受信機と、ジャイロスコープとを備えており、また車速センサ４０の出力を受信し、これらにより自車両の位置を検出する。
【００１７】
記憶装置７０は、地図情報を示す地図データ用の記憶領域など有している記憶媒体を有する装置である。この記憶装置７０に記憶されている地図データには、マップマッチング、経路探索、経路案内等に用いる道路データや、地図表示に必要な各種データからなる描画データなどが含まれる。また上述した地図データに、環状交差点の位置を示す情報や、後述する道路情報などが含まれる。
【００１８】
情報処理装置８０は、ＣＰＵ８１と、ＲＡＭ、ＲＯＭ、フラッシュメモリ等の半導体メモリ（以下、メモリ８２）と、を有する周知のマイクロコンピュータを中心に構成される。情報処理装置８０の各種機能は、ＣＰＵ８１が非遷移的実体的記録媒体に格納されたプログラムを実行することにより実現される。この例では、メモリ８２が、プログラムを格納した非遷移的実体的記録媒体に該当する。また、このプログラムの実行により、プログラムに対応する方法が実行される。なお、情報処理装置８０を構成するマイクロコンピュータの数は１つでも複数でもよい。
【００１９】
情報処理装置８０は、ＣＰＵ８１がプログラムを実行することで実現される機能の構成として、図１に示すように、外部情報取得部８５と、表示制御部８６と、状態判定部８７と、動作検出部８８と、を備える。情報処理装置８０を構成するこれらの要素を実現する手法はソフトウェアに限るものではなく、その一部又は全部の要素を、論理回路やアナログ回路等を組み合わせたハードウェアを用いて実現してもよい。
【００２０】
外部情報取得部８５は、自車両が走行する道路に関する情報である道路情報を取得する。ここでいう道路情報とは、当該道路を走行する車両の運転者に向けて表示又は通知される情報であって、各種道路標識にて示される走行に関する情報や、無線通信やＦＭ多重放送などにより取得した交通に関する情報を含むものである。道路情報の内容としては、車両の走行の制限に関する情報や、走行を案内する情報が含まれる。
【００２１】
道路標識にて示される情報とは、規制標識、警戒標識、案内標識、指示標識、補助標識などで示される情報である。
道路情報を取得する手法は特に限定されない。上述した無線通信やＦＭ多重放送により取得するほか、カメラ１０から出力された撮像画像からパターンマッチングなどの公知の手法により道路標識等を特定し、その道路標識等が示す情報を道路情報として取得したり、記憶装置７０に記憶される道路情報を取得したりすることが考えられる。
【００２２】
なお外部情報取得部８５は、環状交差点を示す標識もカメラ１０の撮像画像から検出して取得する。すなわち、外部情報取得部８５が標識検出部に相当する。
表示制御部８６は、外部情報取得部８５が取得した道路情報を表示装置５０に表示させる。表示させる画像は、カメラ１０による撮像画像の一部分であってもよいし、取得した道路情報に対応する、予め記憶装置７０に記憶されている画像であってもよい。また、環状交差点に進入する場合には、表示されていた道路情報を消す情報消去処理を実行する。情報消去処理の詳細については後述する。
【００２３】
状態判定部８７は、情報処理装置８０に入力される情報に基づいて、自車両の環状交差点への進入が予測される状態であるか否かを判定する。具体的には、状態判定部８７は、外部情報取得部８５によってカメラ１０により撮像された撮像画像から環状交差点を示す道路標識が検出されたときに、自車両の環状交差点への進入が予測される状態であると判定する。
【００２４】
なお、上述した判定手法とは異なる手法として、位置検出装置６０から取得した自車両の現在位置と、記憶装置７０から取得した環状交差点の位置と、に基づいて判定することが考えられる。本実施形態では、自車両の現在位置から環状交差点までの距離が所定の閾値（例えば、１０ｍ）以下であれば、自車両の環状交差点への進入が予測される状態であると判定する。なお、車両の走行方向が環状交差点に向かう方向であることを上記判定の条件に加えてもよい。
【００２５】
また、上述した判定手法とは異なる手法として、カメラ１０により撮像された撮像画像から、画像認識によって自車両前方の環状交差点そのものを検出し、環状交差点が検出されたときに、自車両の環状交差点への進入が予測される状態であると判定してもよい。
【００２６】
動作検出部８８は、自車両の環状交差点への進入が推定される動作である進入推定動作を検出する。ここでいう進入推定動作とは、環状交差点への進入の判断を補足的に行うことができる動作であって、それのみで環状交差点への進入を検出できるものではない。動作検出部８８が検出する進入推定動作の例を次の（ｉ）〜（ｉｉｉ）に挙げる。
【００２７】
（ｉ）推定通行区分とターン信号方向とが等しいこと。
ここでいう通行区分とは、対面交通において車両が左側通行及び右側通行のいずれであるかの区分である。推定通行区分とは、通行区分を推定した結果であって、右及び左のいずれかを示すものである。
【００２８】
通行区分の推定は、カメラ１０から出力された画像データから通行区分の推定に利用できる対象物を認識することで実現される。そのような対象物の例としては、道路標識の配置される位置やその内容、道路上の線状や点状の区画線、などが挙げられる。例えば、撮像画像において道路標識が主に道路の右側に存在するときは、右側通行であると推定することができる。
【００２９】
もちろん、画像データ以外に基づいて通行区分を推定してもよい。例えば、上述した地図データに道路の通行区分が記憶されているならば、その情報を用いることができる。
ターン信号方向とは、運転者による方向指示器操作スイッチ２０の操作に基づいて定まる方向指示器を点滅させる方向である。言い換えると、方向指示器のランプのうち、点滅させるべきランプが配置される左右いずれかの方向である。
【００３０】
車両は、環状交差点に対して、通行区分の方向に旋回して進入する。つまり右側通行ならば、図２に示すように、車両は右折して進入し、左方通行ならば車両は左折して進入する。右折して環状交差点に進入する場合に運転者が方向指示器操作スイッチ２０を操作すると、ターン信号が出力され、右方向を示すように方向指示器が制御される。
【００３１】
従って、推定通行区分とターン信号方向とが等しいこと、言い換えると、環状交差点へ進入するときの旋回方向と一致する方向に自車両の方向指示器を点滅させる制御が行われたことは、環状交差点への進入が推定される動作の１つとなる。
【００３２】
なお、車両の走行中に通行区分が変化することがないことが前提である場合、通行区分を推定する必要は無く、予め定められた通行区分とターン信号方向とが等しいか否かを判定すればよい。
【００３３】
また、環状交差点に対して、進入時の旋回方向とは異なる方向に方向指示器を点滅させつつ進入する場合や、方向指示器を動作させずに進入する場合も想定されるため、単に、ターン信号が出力されたことを進入推定動作の１つとしてもよい。
【００３４】
（ｉｉ）自車両の車速が所定の閾値以下であること。
環状交差点に進入する時には、図２に示すように、運転者は車両の走行速度を低下させる。従って、所定の閾値以下の車速で車両が走行することは、環状交差点への進入が推定される動作の１つとなる。なお、この場合の閾値は特に限定されないが、例えば６０ｋｍ／ｈとすることが考えられる。
【００３５】
（ｉｉｉ）自車両のヨーレート値の積算値が所定の閾値以上となったこと。
車両が環状交差点に進入したとき、図２に示すように、車両は旋回する。よって、その旋回量が所定の閾値以上であることは、環状交差点への進入が推定される動作の１つとなる。旋回量はヨーレート値の積算値（以下、積算ヨーレート値）から算出することができる。積算ヨーレート値の閾値は特に限定されないが、例えば旋回角度として３０°になる値とすることが考えられる。
【００３６】
ヨーレート値の積算をスタートするタイミングは、例えば、ターン信号が出力されたとき、状態判定部８７によって環状交差点までの距離が所定の閾値以下となったと判定されたとき、などが考えられるが、これらに限られない。
【００３７】
［１−２．処理］
次に、情報処理装置８０のＣＰＵ８１が実行する情報消去処理について、図３のフローチャートを用いて説明する。本処理は、表示装置５０に道路情報の表示が行われたときに開始される。
【００３８】
まずＳ１では、ＣＰＵ８１は、走行方向前方に環状交差点があるか否か、すなわち、自車両の環状交差点への進入が予測される状態であるか否かを判定する。この処理が、上述した状態判定部８７による処理である。また上述した状態が、第１の状態に相当する。
【００３９】
このＳ１にて、前方に環状交差点があると判定されれば、処理がＳ２に移行する。一方、前方に環状交差点があると判定されなければ、本処理は終了する。
Ｓ２では、ＣＰＵ８１は、推定通行区分とターン信号方向とが等しいか否かを判定する。ここでは、上記（ｉ）にて説明した進入推定動作が動作検出部８８によって検出されているか否かを判定する。
【００４０】
このＳ２にて、推定通行区分とターン信号方向とが等しいと判定されれば、処理がＳ３に移行する。一方、推定通行区分とターン信号方向とが等しいと判定されなければ、本処理は終了する。
【００４１】
Ｓ３では、ＣＰＵ８１は、車速が所定の閾値以下であるか否かを判定する。ここでは、上記（ｉｉ）にて説明した進入推定動作が動作検出部８８によって検出されているか否かを判定する。
【００４２】
このＳ３にて、車速が所定の閾値以下であると判定されれば、処理がＳ４に移行する。一方、車速が所定の閾値以下であると判定されなければ、本処理は終了する。
Ｓ４では、ＣＰＵ８１は、積算ヨーレート値が閾値以上であるか否か、すなわち、自車両の旋回量が所定の閾値以上となったか否かを判定する。ここでは、上記（ｉｉｉ）にて説明した進入推定動作が動作検出部８８によって検出されているか否かを判定する。
【００４３】
このＳ４にて、積算ヨーレート値が閾値以上であると判定されれば、処理がＳ５に移行する。一方、積算ヨーレート値が閾値以上であると判定されなければ、本処理は終了する。
【００４４】
Ｓ５では、ＣＰＵ８１は、表示装置５０に表示されている道路情報の表示を消去させる。図４に示されるように、このＳ５の処理が実行される前は、表示装置５０の表示画面５１には、外部情報取得部８５にて取得された道路情報を示す道路情報画像５２が表示されている。このＳ５の処理によって、図５に示されるように、表示画面５１から道路情報画像５２は消去される。このＳ５の後、本処理は終了する。
【００４５】
［１−３．効果］
以上詳述した実施形態によれば、以下の効果が得られる。
（１ａ）本実施形態の情報処理装置８０は、自車両の環状交差点へ進入が予測され、かつ、車両の環状交差点への進入が推定される動作が検出されたときに、表示装置５０に表示させていた道路情報画像５２を消去する。環状交差点への進入前後で自車両が走行する道路は異なる道路となるが、環状交差点へ進入する前の道路情報は表示されなくなるため、運転者に正確ではない可能性がある情報を提示してしまうことを抑制できる。
【００４６】
（１ｂ）本実施形態の情報処理装置８０は、状態判定部８７にて環状交差点への進入を予測されたことを前提として、進入推定動作として３つの動作を示す信号を検出したときに、表示装置５０に表示させていた道路情報画像５２を消去する。よって、環状交差点への進入を判定する精度を高めることができ、環状交差点に進入していないにもかかわらず道路情報を消去してしまうことを抑制できる。
【００４７】
［２．他の実施形態］
以上、本発明を実施するための形態について説明したが、本発明は上述の実施形態に限定されることなく、種々変形して実施することができる。
【００４８】
（２ａ）上記実施形態では、自車両の環状交差点への進入を予測し、さらに複数の進入推定動作を検出したときに、表示装置５０に表示される道路情報画像５２を消去する構成を例示したが、例えば、車両の環状交差点への進入を予測したことのみを条件として道路情報画像５２を消去する構成としてもよい。
【００４９】
また、状態判定部８７は、車両が環状交差点を走行している状態であるか否かを判定する構成であってもよい。例えば、位置検出装置６０から取得した自車両の現在位置が、記憶装置７０から取得した環状交差点の位置にあるときに、自車両が環状交差点を走行している状態であると判定することができる。また、カメラ１０により撮像された画像データから、画像認識によって環状交差点を走行中であると判定してもよい。
【００５０】
この場合、状態判定部８７が上記状態を検出したときに、道路情報画像５２を消去する構成とすることができる。またこの場合において、さらに複数の進入推定動作が検出されたことを道路情報画像５２の消去の条件としてもよい。なお、車両が環状交差点を走行している状態が、第２の状態に相当する。
【００５１】
（２ｂ）上記実施形態では、上述した（ｉ）〜（ｉｉｉ）の３つの進入推定動作を検出したときに道路情報画像５２を消去する構成を例示したが、３つの進入推定動作のうちの１つ又は２つを検出したときに道路情報画像５２を消去する構成としてもよい。
【００５２】
例えば、上記（ｉ）を要件とせず、上記（ｉｉ）と（ｉｉｉ）の進入推定動作を検出したときに道路情報画像５２を消去する構成とすることが考えられる。車両が環状交差点に進入するときは、通常の交差点に進入するときと比較して、方向指示器の方向及び積算ヨーレート値が相違する場合があるため、上記（ｉｉ）と（ｉｉｉ）の検出を要件とすることで、高い精度で環状交差点への進入を推定することができる。
【００５３】
また、進入推定動作は上述した３つの動作に限定されず、それら以外の車両の動作を進入推定動作として検出するように構成されていてもよい。
（２ｃ）上記実施形態では、図３に示す情報消去処理によって表示装置５０に表示されていた道路情報画像５２を消去する構成を例示したが、運転者の視認性を低下させることができれば、消去以外の処理を実行してもよい。ここでいう視認性とは、目で見たときの確認のしやすさを意味する。
【００５４】
視認性を低下させる処理とは、上述した消去のほか、表示装置５０の表示画面５１において、道路情報画像５２の少なくとも一部の色を背景の色に近い色とすること、言い換えると、道路情報画像５２の明度、彩度、色相などの背景との差を小さくすることが考えられる。
【００５５】
また、図６に示される道路情報画像５３のように、画像を部分的に表示させないことにより視認性を低下させてもよい。また、道路情報画像５２を小さくすることで視認性を低下させてもよい。
【００５６】
（２ｄ）上述した情報処理装置８０は、車両から持ち出すことができ、情報処理装置８０を車両内に持ち込んだ状態で、他の構成要素と有線又は無線で接続して情報表示システム１として機能するように構成されていてもよい。
【００５７】
（２ｅ）上記実施形態におけるＭ個の構成要素が有する機能をＮ個の構成要素として分散させたり、Ｎ個の構成要素が有する機能をＭ個の構成要素に統合させたりしてもよい。なお上記Ｍは１以上の整数であり、ＮはＭより大きい整数である。また、上記実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加又は置換してもよい。なお、特許請求の範囲に記載した文言のみによって特定される技術思想に含まれるあらゆる態様が本発明の実施形態である。
【００５８】
（２ｆ）上述した情報処理装置８０の他、当該情報処理装置８０を構成要素とする情報表示システム１、当該情報処理装置８０としてコンピュータを機能させるためのプログラム、このプログラムを記録した半導体メモリ等の非遷移的実態的記録媒体、道路表示消去方法など、種々の形態で本発明を実現することもできる。
【符号の説明】
【００５９】
５０…表示装置、８０…情報処理装置、８６…表示制御部、８７…状態判定部
【図１】
0006515773.tif 000002
【図２】
0006515773.tif 000003
【図３】
0006515773.tif 000004
【図４】
0006515773.tif 000005
【図５】
0006515773.tif 000006
【図６】
0006515773.tif 000007