(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
電動パワーステアリング装置に適用され、アシストトルクを発生するＤＣモータ（８）の一方の端子である第１端子（８１）、及び、他方の端子である第２端子（８２）の間に端子間電圧（Ｖｍ）を印加し通電を制御するモータ制御装置であって、
前記第１端子に接続される第１ハーフブリッジ（３１）、及び、前記第２端子に接続される第２ハーフブリッジ（３２）が並列接続されたＨブリッジ回路（３０）を構成する４つのブリッジ回路スイッチ（ＳＷ１、ＳＷ２、ＳＷ３、ＳＷ４）と、
前記第１端子の電圧である第１端子電圧、及び、前記第２端子の電圧である第２端子電圧についてそれぞれ複数の値（Ｍ１＃、Ｍ２＃）を検出する端子電圧検出回路（５１〜５６）、又は、前記端子間電圧について複数の値（Ｖｍ＃＿ｓｎｓ）を検出する端子間電圧検出回路（５７、５８）と、
前記端子電圧検出回路から取得した複数の端子電圧検出値に基づいて複数の端子間電圧算出値（Ｖｍ＃＿ｃａｌ）を算出し、又は、前記端子間電圧検出回路から複数の端子間電圧検出値を取得し、前記複数の端子間電圧算出値又は前記複数の端子間電圧検出値のうち絶対値が最小の値を端子間電圧選択値（Ｖｍ＿ｓｅｌ）として出力する端子間電圧演算部（６２、６３）と、
前記端子間電圧選択値、及び、前記ＤＣモータを流れるモータ電流（Ｉｍ）に基づいて操舵角速度（Ｑｓ）を推定する操舵角速度推定部（６５）と、
前記操舵角速度の推定値に基づいて、アシスト量についての補償制御を実行する補償制御部（６７）と、
を備えるモータ制御装置。
【請求項２】
前記端子間電圧演算部は、
前記複数の端子間電圧算出値又は前記複数の端子間電圧検出値の符号がいずれか１つでも異なる場合、前記端子間電圧選択値を０とする請求項１に記載のモータ制御装置。
【請求項３】
前記端子間電圧演算部は、前記端子電圧検出回路から取得した複数の端子電圧検出値に基づいて前記複数の端子間電圧算出値を算出するものであり、
前記第１端子電圧又は前記第２端子電圧の少なくとも一方の前記複数の端子電圧検出値のうち、いずれか２つの値の偏差（ΔＭ１、ΔＭ２）が判定閾値（ΔＭｔｈ）を超えているとき、端子電圧の異常であると判定する異常判定部（６４）をさらに備える請求項１または２に記載のモータ制御装置。
【請求項４】
前記端子間電圧演算部は、前記端子電圧検出回路から取得した複数の端子電圧検出値に基づいて前記複数の端子間電圧算出値を算出するものであり、
前記第１端子電圧及び前記第２端子電圧の複数の検出値は、
前記第１ハーフブリッジの中間点である第１ノード（Ｎ１）と前記第２ハーフブリッジの中間点である第２ノード（Ｎ２）との間を、前記ＤＣモータを経由して結ぶ通電ライン（ＬＰ）上の異なる２箇所以上での検出値を含む請求項１〜３のいずれか一項に記載のモータ制御装置。
【請求項５】
前記通電ライン上の前記第１ノードと前記第１端子との間、及び、前記第２ノードと前記第２端子との間の少なくとも一方に、前記通電ラインを遮断可能な通電ラインスイッチ（ＳＷ５、ＳＷ６）をさらに備え、
前記通電ラインスイッチが設けられた側の前記第１端子電圧又は前記第２端子電圧の複数の検出値は、前記通電ラインスイッチを挟んで前記Ｈブリッジ回路側及び前記ＤＣモータ側の２箇所での検出値を含む請求項４に記載のモータ制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ＤＣモータの通電を制御するモータ制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、電動パワーステアリング装置のアシストトルクを出力するＤＣモータの制御装置において、操舵角速度及び車速に応じて、ハンドル戻し制御、ダンパ制御、摩擦補償制御等の補償制御を行い、操舵フィーリングを調整する技術が知られている。例えば特許文献１に開示された制御装置は、モータの端子間電圧に基づいて操舵角速度を推定演算する。また、２つのモータ端子電圧（以下、「端子電圧」）の和と電源電圧とに基づいて端子電圧の異常を検出し、端子電圧の異常が検出されたとき、操舵角速度を固定値に設定して補償制御電流値を演算する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００３−１７５８５０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１の従来技術では、操舵角速度を固定している間にも実際の操舵角速度は変動している。そのため、操舵角速度の固定値によっては、時間の経過に伴い、意図している補償制御量よりも過度な指令値が出力される可能性がある。
また、異常判定の結果に応じて操舵角速度の固定の要否が決定されるため、異常判定が終了しないと補償制御を実行することができない。
【０００５】
また、従来技術では、両端子電圧及びバッテリ電圧の３つの値のばらつきを考慮して異常判定閾値を設定する必要があり、ばらつきを吸収するため正常範囲を広く設定すると、異常発生時に異常を検出不能となるおそれがある。特に、端子間電圧が過大となる異常を検出できない場合、補償制御により過度な指令値が継続して出力されるおそれがある。
要するに従来技術では、操舵角速度の推定値を用いる補償制御において端子電圧の異常発生による影響を受けやすく、ロバスト性に欠けるという問題がある。
本発明は上述の課題に鑑みて成されたものであり、その目的は、端子電圧の異常発生時における補償制御のロバスト性を向上させるモータ制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明に係るモータ制御装置は、電動パワーステアリング装置に適用され、アシストトルクを発生するＤＣモータ（８）の一方の端子である第１端子（８１）、及び、他方の端子である第２端子（８２）の間に端子間電圧（Ｖｍ）を印加し通電を制御する。
このモータ制御装置は、４つのブリッジ回路スイッチ（ＳＷ１−ＳＷ４）、端子電圧検出回路（５１〜５６）又は端子間電圧検出回路（５７、５８）、端子間電圧演算部（６２、６３）、操舵角速度推定部（６５）及び補償制御部（６７）を備える。
【０００７】
４つのブリッジ回路スイッチは、第１端子に接続される第１ハーフブリッジ（３１）、及び、第２端子に接続される第２ハーフブリッジ（３２）が並列接続されたＨブリッジ回路（３０）を構成する。
端子電圧検出回路は、第１端子の電圧である第１端子電圧、及び、第２端子の電圧である第２端子電圧についてそれぞれ複数の値（Ｍ１＃、Ｍ２＃）を検出する。端子間電圧検出回路（５７、５８）は、端子間電圧について複数の値（Ｖｍ＃＿ｓｎｓ）を検出する。
【０００８】
端子間電圧演算部は、端子電圧検出回路から取得した複数の端子電圧検出値に基づいて複数の端子間電圧算出値（Ｖｍ＃＿ｃａｌ）を算出し、又は、端子間電圧検出回路から複数の端子間電圧検出値を取得する。そして、端子間電圧演算部は、複数の端子間電圧算出値又は複数の端子間電圧検出値のうち絶対値が最小の値を端子間電圧選択値（Ｖｍ＿ｓｅｌ）として出力する。
操舵角速度推定部は、端子間電圧選択値、及び、ＤＣモータを流れるモータ電流（Ｉｍ）に基づいて操舵角速度（Ｑｓ）を推定する。
補償制御部は、操舵角速度の推定値に基づいて、アシスト量についての補償制御を実行する。
【０００９】
端子電圧の異常発生時、異常の原因によって、ある端子間電圧算出値は異常の影響を大きく受け、それ以外の端子間電圧算出値は異常の影響を少ししか受けない、或いは、全く受けない場合があり得る。そこで、本発明では、過剰アシストを防止する思想に基づき、絶対値が最も小さい端子間電圧算出値を端子間電圧選択値として選択し、その選択値に基づいて操舵角速度Ｑｓを推定する。これにより、補償制御において過度な指令値が出力されることなく、正常時のアシスト量と同等のアシスト量が出力される。
よって、端子電圧の異常発生時における補償制御のロバスト性が向上し、過剰アシストの発生を防止することができる。
【００１０】
さらに本発明では、端子間電圧選択値の演算は異常判定とは独立に実行されるため、異常判定の結果とは関係なく、適切に選択された端子間電圧選択値に基づいて推定された操舵角速度を用いて補償制御を実行することができる。よって、異常判定の結果により操舵角速度の固定の要否を決定する従来技術に対し、補償制御の応答性を向上させることができる。
【００１１】
本発明の端子間電圧演算部は、複数の端子間電圧算出値又は複数の端子間電圧検出値の符号がいずれか１つでも異なる場合、端子間電圧選択値を０とすることが好ましい。これにより、端子間電圧実値の変化に対して端子間電圧選択値を連続的に変化させることができ、端子間電圧の連続性を確保することができる。
【００１２】
また、端子電圧検出回路から取得した複数の端子電圧検出値に基づいて、端子間電圧演算部が複数の端子間電圧算出値を算出する構成では、本発明のモータ制御装置は、さらに異常判定部（６４）を備えることが好ましい。
異常判定部は、第１端子電圧又は第２端子電圧の少なくとも一方の複数の端子電圧検出値のうち、いずれか２つの値の偏差（ΔＭ１、ΔＭ２）が判定閾値（ΔＭｔｈ）を超えているとき、端子電圧の異常であると判定する。これにより、検出箇所等の条件が異なる各検出値に対して異常が及ぼす影響が変わる場合に、異常検出が可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】第１実施形態によるモータ制御装置の概略構成図。
【図２】第１実施形態によるモータ制御装置の制御演算部のブロック図。
【図３】第１実施形態による端子間電圧演算のフローチャート。
【図４】複数の端子間電圧算出値又は検出値の符号による端子間電圧選択値の設定を説明する図。
【図５】第１実施形態による端子電圧異常判定のフローチャート。
【図６】第１実施形態によるモータ制御装置の端子電圧異常発生時の挙動を示す図。
【図７】第２実施形態によるモータ制御装置の概略構成図。
【図８】第３実施形態によるモータ制御装置の概略構成図。
【図９】第３実施形態によるモータ制御装置の制御演算部のブロック図。
【図１０】従来技術のモータ制御装置の制御演算部のブロック図。
【図１１】従来技術のモータ制御装置の端子電圧異常発生時の挙動を示す図（１）。
【図１２】従来技術のモータ制御装置の端子電圧異常発生時の挙動を示す図（２）。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、本発明のモータ制御装置の複数の実施形態を図面に基づいて説明する。複数の実施形態において実質的に同一の構成には同一の符号を付して説明を省略する。以下の説明で「本実施形態」という場合、第１〜第３実施形態を包括する。
最初に図１を参照し、モータ制御装置の全体構成について説明する。
【００１５】
モータ制御装置１０１は、バッテリ１５とモータ８との間に設けられ、ＤＣモータ（以下、「モータ」）８の通電及び回転方向を制御する。本実施形態のモータ８は、車両の電動パワーステアリング装置において、運転者の操舵を補助するアシストモータとして用いられる。モータ８は、運転者の操舵方向に応じて、例えばハンドルを右に回すとき正転し、ハンドルを左に回すとき逆転する。操舵角速度やアシスト量の符号は、この方向に対応して定義される。
【００１６】
モータ制御装置１０１は、Ｈブリッジ回路３０を構成する４つのブリッジ回路スイッチＳＷ１、ＳＷ２、ＳＷ３、ＳＷ４、２つの通電ラインスイッチＳＷ５、ＳＷ６、端子電圧検出回路５１〜５４、及び、制御部６０１等を備える。
モータ制御装置１０１の入力ポートＰ０には、バッテリ１５が接続される。電源リレー２０がＯＮされたとき、Ｈブリッジ回路３０の高電位ラインＬＨにはバッテリ電圧Ｖ０が印加される。
【００１７】
以下、本明細書で「スイッチ」とは半導体スイッチング素子を意味する。本実施形態では、スイッチとして、寄生ダイオードを有するＭＯＳＦＥＴ（金属酸化物半導体電界効果トランジスタ）が用いられる。また、図１では、スイッチを「ＳＷ」と記す。
４つのブリッジ回路スイッチＳＷ１、ＳＷ２、ＳＷ３、ＳＷ４、は、高電位ラインＬＨと低電位ラインＬＬとの間で、第１ハーフブリッジ３１及び第２ハーフブリッジ３２が並列に接続されたＨブリッジ回路３０を構成する。
【００１８】
スイッチＳＷ１は、第１ハーフブリッジ３１の上アームスイッチであり、スイッチＳＷ３は、第１ハーフブリッジ３１の下アームスイッチである。また、スイッチＳＷ２は、第２ハーフブリッジ３２の上アームスイッチであり、スイッチＳＷ４は、第２ハーフブリッジ３２の下アームスイッチである。
Ｈブリッジ回路３０の低電位ラインＬＬは、シャント抵抗４３を介してグランドに接続されている。
【００１９】
モータ制御装置１０１の出力ポートＰ１、Ｐ２は、それぞれ電力ケーブル７１、７２により、モータ８の一方の端子である第１端子８１、及び、他方の端子である第２端子８２に接続されている。第１ハーフブリッジ３１の中間点である第１ノードＮ１は、出力ポートＰ１を介してモータ８の第１端子８１に接続され、第２ハーフブリッジ３２の中間点である第２ノードＮ２は、出力ポートＰ２を介してモータ８の第２端子８２に接続される。また、第１ノードＮ１と第２ノードＮ２との間を、モータ８を経由して結ぶ電流経路を通電ラインＬＰという。
【００２０】
２つの通電ラインスイッチＳＷ５、ＳＷ６は、通電ラインＬＰにおいて、寄生ダイオードが互いに向かい合う方向に、間にモータ８を挟んで直列接続されている。本実施形態の通電ラインスイッチＳＷ５、ＳＷ６は、Ｈブリッジ回路３０とモータ８との間で通電ラインＬＰを遮断可能な「モータリレー」として機能する。
プルアップ抵抗４１は、高電位ラインＬＨと、通電ラインＬＰ上で通電ラインスイッチＳＷ５とモータ８の第１端子８１との間にある第３ノードＮ３との間に接続されている。
プルダウン抵抗４２は、通電ラインＬＰ上でモータ８の第２端子８２と通電ラインスイッチＳＷ６との間にある第４ノードＮ４と、グランドとの間に接続されている。
【００２１】
ＰＷＭ制御やデッドタイム等に関する説明を省略して単純に述べると、モータ８の正転時には、ブリッジ回路スイッチＳＷ１、ＳＷ４をＯＮする。また、通電ラインスイッチＳＷ５をＯＦＦし、通電ラインスイッチＳＷ６をＯＮする。これにより、スイッチＳＷ１→第１ノードＮ１→スイッチＳＷ５の寄生ダイオード→モータ８→スイッチＳＷ６→第２ノードＮ２→スイッチＳＷ４の経路でモータ電流Ｉｍが流れる。このとき、通電ラインスイッチＳＷ５の寄生ダイオードによって、通電ラインＬＰにおける逆方向（すなわち、第２ノードＮ２→第１ノードＮ１）の電流は遮断される。
図１には、この正転時におけるモータ電流Ｉｍの経路を破線で示す。
【００２２】
モータ８の逆転時には、ブリッジ回路スイッチＳＷ２、ＳＷ３をＯＮする。また、通電ラインスイッチＳＷ５をＯＮし、ＳＷ６をＯＦＦする。これにより、スイッチＳＷ２→第２ノードＮ２→スイッチＳＷ６の寄生ダイオード→モータ８→スイッチＳＷ５→第１ノードＮ１→スイッチＳＷ３の経路でモータ電流Ｉｍが流れる。このとき、通電ラインスイッチＳＷ６の寄生ダイオードによって、通電ラインＬＰにおける逆方向（すなわち、第１ノードＮ１→第２ノードＮ２）の電流は遮断される。
【００２３】
このように、モータ８の回転方向に応じて通電ラインスイッチＳＷ５、ＳＷ６のＯＮ／ＯＦＦを切り替えることにより、本来の方向と逆方向の電流がモータ８に流れることを防止することができる。
また、本実施形態では、通電時、シャント抵抗４３によりモータ電流Ｉｍを検出する。なお、他の実施形態ではシャント抵抗４３を備えず、通電ラインＬＰに設けた電流センサによりモータ電流Ｉｍを検出してもよい。
【００２４】
モータ制御装置１０１の制御部６０１は、ブリッジ回路スイッチＳＷ１〜ＳＷ４のＯＮ／ＯＦＦ時間（すなわちデューティ）を操作することによりモータ８の出力を制御する。ただし、ＤＣモータの通常駆動時の制御については周知技術であるため、本明細書では、詳しい説明、及び、関連する入出力信号の図示を省略する。そして、制御部６０１の構成として、後述の操舵角速度の推定演算に関連する制御構成に関して主に言及する。
【００２５】
次に、本実施形態の特徴である端子電圧の検出に関する構成について説明する。
通電ラインＬｐ上における素子、接続端子及び配線等の抵抗を無視すれば、正常時には第１ノードＮ１から第１端子８１までの間の通電ラインＬｐの電圧は等しく、この電圧を「第１端子電圧Ｍ１」という。また、第２ノードＮ２から第２端子８２までの間の通電ラインＬｐの電圧は等しく、この電圧を「第２端子電圧Ｍ２」という。また、第１端子電圧Ｍ１と第２端子電圧Ｍ２との電圧差を「端子間電圧Ｖｍ」という。
【００２６】
第１実施形態のモータ制御装置１０１は、第１端子電圧Ｍ１及び第２端子電圧Ｍ２を、それぞれ２箇所で検出する４つの端子電圧検出回路５１〜５４を備える。
端子電圧検出回路５１は、通電ラインスイッチＳＷ５に対しＨブリッジ回路３０側の第１端子電圧Ｍ１ａを検出する。端子電圧検出回路５２は、通電ラインスイッチＳＷ６に対しＨブリッジ回路３０側の第２端子電圧Ｍ２ａを検出する。
端子電圧検出回路５３は、通電ラインスイッチＳＷ５に対しモータ８側の第１端子電圧Ｍ１ｂを検出する。端子電圧検出回路５４は、通電ラインスイッチＳＷ６に対しモータ８側の第２端子電圧Ｍ２ｂを検出する。
【００２７】
すなわち第１実施形態では、第１端子電圧Ｍ１及び第２端子電圧Ｍ２について、それぞれ、通電ラインスイッチＳＷ５、ＳＷ６を挟んでＨブリッジ回路３０側及びモータ８側の２箇所で２通りの端子電圧を検出する。なお、端子電圧検出回路５１〜５４による具体的な電圧検出の構成は、分圧抵抗を用いる方式等、どのような方式のものを用いてもよい。
【００２８】
以下、端子電圧の記号の第３文字は、複数の第１端子電圧Ｍ１、及び、複数の第２端子電圧Ｍ２を区別するものであり、各検出値の数に応じて、ａ、ｂ、ｃ・・・の順に付す。また、どの検出値であるかを特定せず包括して表す場合、「Ｍ１＃」、「Ｍ２＃」のように記載する。端子間電圧Ｖｍについても同様とする。なお、特許請求の範囲では、括弧内の参照符号について、「＃」を用いて記載する。
【００２９】
制御部６０１は、シャント抵抗４３により検出されたモータ電流Ｉｍ、並びに、端子電圧検出回路５１〜５４により検出された第１端子電圧検出値Ｍ１ａ、Ｍ１ｂ、及び、第２端子電圧検出値Ｍ２ａ、Ｍ２ｂを取得する。
次に図２を参照し、制御部６０１の詳細な構成を説明する。制御部６０１は、ＡＤ変換部６１、端子間電圧演算部６２、異常判定部６４、操舵角速度推定部６５、異常時処置部６６、及び、補償制御部６７を有する。
【００３０】
ＡＤ変換部６１は、端子電圧検出回路５１〜５４から取得したアナログ信号の端子電圧検出値Ｍ１＃、Ｍ２＃をデジタル信号にＡＤ変換する。ここで、ＡＤ変換部６１の内部に各端子電圧に対応する複数のＡＤ変換器を備えて同時にＡＤ変換してもよいし、或いは、共通のＡＤ変換器で複数の端子電圧を逐次タイミングをずらして変換してもよい。また、他の実施形態では、端子電圧検出回路がデジタル信号を出力するようにしてもよい。
【００３１】
端子間電圧演算部６２は、減算器６２１及び電圧値選択部６２２を有する。
減算器６２１は、式（１．１）、（１．２）により、２つの端子間電圧算出値Ｖｍａ＿ｃａｌ、Ｖｍｂ＿ｃａｌを算出する。
Ｖｍａ＿ｃａｌ＝Ｍ１ａ−Ｍ２ａ  ・・・（１．１）
Ｖｍｂ＿ｃａｌ＝Ｍ１ｂ−Ｍ２ｂ  ・・・（１．２）
電圧値選択部６２２は、２つの端子間電圧算出値Ｖｍａ＿ｃａｌ、Ｖｍｂ＿ｃａｌのうち絶対値が小さい方の値を端子間電圧選択値Ｖｍ＿ｓｅｌとして選択し、出力する。また、２つの端子間電圧算出値Ｖｍａ＿ｃａｌ、Ｖｍｂ＿ｃａｌの符号が異なる場合、端子間電圧選択値Ｖｍ＿ｓｅｌとして０を出力する。詳細は、図３、図４を参照して後述する。
【００３２】
異常判定部６４は、減算器６４１及び閾値比較部６４２を有する。
減算器６４１は、第１端子電圧検出値Ｍ１ａ、Ｍ１ｂ、及び、第２端子電圧検出値Ｍ２ａ、Ｍ２ｂについて、式（２．１）、（２．２）により、２つの検出値同士の端子電圧偏差ΔＭ１、ΔＭ２を算出する。
ΔＭ１＝｜Ｍ１ａ−Ｍ１ｂ｜  ・・・（２．１）
ΔＭ２＝｜Ｍ２ａ−Ｍ２ｂ｜  ・・・（２．２）
【００３３】
閾値比較部６４２は、各端子電圧偏差ΔＭ１、ΔＭ２を所定の判定閾値ΔＭｔｈと比較する。端子電圧偏差ΔＭ１、ΔＭ２がいずれも判定閾値ΔＭｔｈ以下のとき、異常判定部６４は、端子電圧が正常であると判定する。一方、端子電圧偏差ΔＭ１又はΔＭ２の少なくともいずれか一方が判定閾値ΔＭｔｈを超えているとき、異常判定部６４は、端子電圧が異常であると判定し、異常信号を異常時処置部６６に出力する。
【００３４】
ここで、判定閾値ΔＭｔｈは、各端子電圧検出回路の検出誤差や配線抵抗等によって、複数の検出値の間でばらつく可能性のある電圧範囲の上限値に設定される。端子電圧偏差ΔＭ１又はΔＭ２が判定閾値ΔＭｔｈを超えているとき、２つの検出箇所の間で何らかの故障が発生した可能性が推測される。例えば第１実施形態では、通電ラインＬｐ上の２つの検出箇所の間に接続されている通電ラインスイッチＳＷ５又はＳＷ６のオープン故障が発生した可能性が推測される。
【００３５】
操舵角速度推定部６５は、端子間電圧演算部６２が演算した端子間電圧選択値Ｖｍ＿ｓｅｌ、及び、シャント抵抗４３により検出されたモータ電流Ｉｍを取得する。
ここで、モータ８の電圧方程式は、式（３．１）で表される。
Ｖｍ＝Ｋφ×Ｎ−Ｒ×Ｉｍ  ・・・（３．１）
ただし、
Ｋφ：逆起電圧定数
Ｎ：モータ回転数
Ｒ：モータ抵抗
【００３６】
式（３．１）をモータ回転数Ｎについて整理すると、式（３．２）が得られる。
Ｎ＝（Ｖｍ＋Ｒ×Ｉｍ）／Ｋφ  ・・・（３．２）
操舵角速度推定部６５は、式（３．２）の「Ｖｍ」に端子間電圧選択値Ｖｍ＿ｓｅｌを用いてモータ回転数Ｎを算出し、さらにモータ回転数Ｎにギア比を乗じて操舵角速度Ｑｓを推定する。式（３．２）より、端子間電圧Ｖｍの絶対値が大きいほど、操舵角速度Ｑｓの推定値の絶対値は大きくなる。操舵角速度推定部６５が推定した操舵角速度Ｑｓは、補償制御部６７に出力される。
【００３７】
補償制御部６７は、入力された操舵角速度Ｑｓに基づいて、アシスト量についての補償制御を実行する。補償制御は、従来技術である特許文献１（特開２００３−１７５８５０号公報）に記載された内容に準じたハンドル戻し制御、ダンパ制御、摩擦補償制御等を含むものであり、本明細書では詳しくは言及しない。
基本的に補償制御は操舵角速度Ｑｓに比例する。したがって、端子間電圧Ｖｍの絶対値が大きいほど、補償制御によるアシスト量の絶対値が大きくなる関係にある。
【００３８】
異常時処置部６６は、異常判定部６４からの異常信号を受信すると、異常時処置を実行する。異常時処置部６６は、例えば異常の種類や程度に応じて、破線で示すように、補償制御部６７に対し、補償制御の一部又は全部を中止又は抑制する等の処理をしてもよい。また、ウォーニングランプの点灯等により運転者に異常を知らせてもよい。
【００３９】
次に、端子間電圧演算部６２による端子間電圧演算処理について、図３のフローチャート及び図４を参照して説明する。以下のフローチャートの説明で記号「Ｓ」はステップを意味する。この処理は、モータ制御装置１０１の動作中、繰り返し実行される。
減算器６２１は、Ｓ１１で、上記の式（１．１）、（１．２）により、２つの端子間電圧算出値Ｖｍａ＿ｃａｌ、Ｖｍｂ＿ｃａｌを算出する。
【００４０】
Ｓ１２〜Ｓ１６は、電圧値選択部６２２にて実行される。
Ｓ１２では、２つの端子間電圧算出値Ｖｍａ＿ｃａｌ、Ｖｍｂ＿ｃａｌの符号が一致するか否か判断される。端子間電圧算出値Ｖｍａ＿ｃａｌ、Ｖｍｂ＿ｃａｌの一方の符号が正で、他方の符号が負であるとき、Ｓ１２でＮＯと判断され、Ｓ１３に移行する。電圧値選択部６２２は、Ｓ１３で、端子間電圧選択値Ｖｍ＿ｓｅｌを０として出力する。
また、端子間電圧算出値Ｖｍａ＿ｃａｌ、Ｖｍｂ＿ｃａｌの符号がいずれも正、又はいずれも負であるとき、Ｓ１２でＹＥＳと判断され、Ｓ１４に移行する。
【００４１】
Ｓ１２による符号判定の技術的意義について、図４を参照する。図４では、端子間電圧の実値と算出値Ｖｍａ＿ｃａｌ、Ｖｍｂ＿ｃａｌとの関係を破線、及び一点鎖線で示す。また、図４（ａ）には符号判定を実施する場合、図４（ｂ）には符号判定を実施しない場合における端子間電圧選択値Ｖｍ＿ｓｅｌを太実線で示す。なお、後述の第３実施形態では、縦軸の「端子間電圧算出値」を「端子間電圧検出値」に読み替える。
【００４２】
ここで、２つの端子間電圧算出値Ｖｍａ＿ｃａｌ、Ｖｍｂ＿ｃａｌは、実値に対する傾きが異なり、ある点で大小関係が逆転している。そのため、符号が不一致となる範囲が存在する。すると、図４（ｂ）に示す処理では、符号に関係なく絶対値が小さい方の値を選択するため、Ｖｍａ＿ｃａｌ＝−Ｖｍｂ＿ｃａｌとなる実値Ｘにおいて、端子間電圧選択値Ｖｍ＿ｓｅｌが不連続に変化する。このように不連続に変化する端子間電圧選択値Ｖｍ＿ｓｅｌに基づいて推定した操舵角速度Ｑｓにより補償制御を行うと、操舵フィーリングに影響を及ぼすおそれがある。
【００４３】
それに対し図４（ａ）に示す処理では、２つの端子間電圧算出値Ｖｍａ＿ｃａｌ、Ｖｍｂ＿ｃａｌの符号が不一致となる範囲で端子間電圧選択値Ｖｍ＿ｓｅｌを０にすることにより、端子間電圧実値Ｖｍの変化に対し、端子間電圧選択値Ｖｍ＿ｓｅｌを連続的に変化させることができる。よって、端子間電圧選択値Ｖｍ＿ｓｅｌに基づいて推定した操舵角速度Ｑｓを用いる補償制御において、良好な操舵フィーリングを維持することができる。
【００４４】
続いて、図３のＳ１４〜Ｓ１６では、電圧値選択部６２２は、２つの端子間電圧算出値Ｖｍａ＿ｃａｌ、Ｖｍｂ＿ｃａｌの絶対値同士を比較し、絶対値が小さい方の値を端子間電圧選択値Ｖｍ＿ｓｅｌとして選択し、出力する。
この例では、Ｓ１４で、｜Ｖｍａ＿ｃａｌ｜＜｜Ｖｍｂ＿ｃａｌ｜であるか否かが判断される。｜Ｖｍａ＿ｃａｌ｜が｜Ｖｍｂ＿ｃａｌ｜より小さいとき、Ｓ１４でＹＥＳと判断され、Ｓ１５で、端子間電圧選択値Ｖｍ＿ｓｅｌとしてＶｍａ＿ｃａｌが選択される。｜Ｖｍａ＿ｃａｌ｜が｜Ｖｍｂ＿ｃａｌ｜以上のとき、Ｓ１４でＮＯと判断され、Ｓ１６で、端子間電圧選択値Ｖｍ＿ｓｅｌとしてＶｍｂ＿ｃａｌが選択される。なお、分解能の最小単位でＶｍａ＿ｃａｌ＝Ｖｍｂ＿ｃａｌの場合、どちらが選択されてもよい。
以上で、端子間電圧演算処理のルーチンを終了する。
【００４５】
次に、異常判定部６４による端子電圧異常判定処理について、図５のフローチャートを参照して説明する。
減算器６４１は、Ｓ２１で、第１端子電圧検出値Ｍ１ａ、Ｍ１ｂ、及び第２端子電圧検出値Ｍ２ａ、Ｍ２ｂについて、それぞれ、上記の式（２．１）、（２．２）により、２つの検出値同士の端子電圧偏差ΔＭ１、ΔＭ２を算出する。
【００４６】
閾値比較部６４２は、Ｓ２２で、第１端子電圧偏差ΔＭ１が判定閾値ΔＭｔｈ以下であるか否か判断し、Ｓ２３で、第２端子電圧偏差ΔＭ２が判定閾値ΔＭｔｈ以下であるか否か判断する。第１端子電圧偏差ΔＭ１及び第２端子電圧偏差ΔＭ２のいずれも判定閾値ΔＭｔｈ以下であり、Ｓ２２、Ｓ２３ともにＹＥＳと判断されたとき、Ｓ２４に移行する。異常判定部６４は、Ｓ２４で、端子電圧が正常と判定し、処理を終了する。
【００４７】
一方、第１端子電圧偏差ΔＭ１又は第２端子電圧偏差ΔＭ２の少なくともいずれか一方が判定閾値ΔＭｔｈを超えており、Ｓ２２又はＳ２３でＮＯと判断されたとき、Ｓ２５に移行する。異常判定部６４は、Ｓ２５で、異常信号を異常時処置部６６に出力する。異常信号を受信した異常時処置部６６は、Ｓ２６で異常時処置を実施する。
以上で、端子電圧異常判定処理のルーチンを終了する
【００４８】
（効果）
（１）後述の第２、第３実施形態を含めた本実施形態に共通する基本的作用効果について、特許文献１に開示された従来技術と対比しつつ説明する。まず、従来技術の構成及び作用について、図１０〜図１２を参照する。図１０は、特許文献１に開示された構成を第１実施形態と対比しやすいように、本出願人がアレンジした図である。図１０に示す従来技術の制御部６０９において、第１実施形態と実質的に同一と考えてよい構成には、第１実施形態と同一の符号を付す。
【００４９】
従来技術では、第１端子電圧Ｍ１及び第２端子電圧Ｍ２として、それぞれ１つの値が検出される。端子間電圧演算部６８は、第１端子電圧Ｍ１から第２端子電圧Ｍ２を減じ、１つの端子間電圧Ｖｍを算出し、操舵角速度推定部６５に出力する。操舵角速度推定部６５は、端子間電圧Ｖｍ及びモータ電流Ｉｍに基づいて、操舵角速度Ｑｓを推定する。
端子電圧の正常時、補償制御部６７は、推定された操舵角速度Ｑｓに基づいて補償制御を実行する。
【００５０】
異常判定部６９は、加算器６９１及び比較部６９２を有する。加算器６９１は、第１端子電圧Ｍ１と第２端子電圧Ｍ２との和（Ｍ１＋Ｍ２）を算出する。比較部６９２は、端子電圧の和（Ｍ１＋Ｍ２）を、上下限閾値である「バッテリ電圧Ｂ±所定値δ１」と比較する。そして、端子電圧の和（Ｍ１＋Ｍ２）が上限閾値よりも大きいか、又は、下限閾値よりも小さいとき、異常判定部６９は、端子電圧の異常と判定し、異常信号を異常時処置部６６９に出力する。
【００５１】
異常時処置部６６９は、異常信号を受信すると、操舵角速度Ｑｓを所定値に固定する。そのため、端子電圧の異常時、補償制御部６７は、固定された操舵角速度Ｑｓに基づいて補償制御を実行する。つまり、従来技術では、異常判定の結果に応じて操舵角速度Ｑｓの要否が決定されるため、異常判定が終了しないと補償制御を実行することができない。
【００５２】
従来技術の構成において端子電圧異常が発生した場合の挙動を図１１、図１２に示す。
図中のアシスト量は、操舵角速度Ｑｓの推定値に基づいて実行される補償制御によって得られたアシスト量を意味する。アシスト量は、ユーザによる操舵トルク等の変化に応じて経時的に変化し、また、バッテリ電圧変動に伴い端子電圧和も経時的に変化する。そして、動作中のブロック矢印で示すタイミングで端子電圧異常が発生した場合を想定する。
従来技術では、端子電圧の和（Ｍ１＋Ｍ２）に対する判定閾値として、「バッテリ電圧Ｂ±所定値δ１」が用いられる。ただし、過剰アシストの防止を課題とする本発明では、上限閾値、すなわち「バッテリ電圧Ｂ＋所定値δ１」との関係にのみ着目し、下限閾値、すなわち「バッテリ電圧Ｂ−所定値δ１」については参考に図示するに過ぎない。
【００５３】
図１１に示すように、異常判定の所定値δ１を比較的小さく設定する場合、異常発生により端子電圧の和（Ｍ１＋Ｍ２）が増加すると、上限閾値を超え、端子電圧異常が検出される。すると、操舵角速度Ｑｓが固定され、出力されるアシスト量が一定値となる。
しかし、補償制御に用いる操舵角速度Ｑｓを固定している間にも実際の操舵角速度は変動しており、操舵角速度Ｑｓの固定値によっては、時間の経過に伴い、意図している補償制御量よりも過度なアシスト量の指令値が出力される可能性がある。過剰アシストは、操舵フィーリングの低下を招き、また、過電流による発熱等によって別の箇所の故障を引き起こすおそれがある。
【００５４】
また、従来技術では、異常判定の所定値δ１は、両端子電圧、及びバッテリ電圧の３つの値のばらつきを考慮して設定する必要がある。そこで、ばらつきを考慮して所定値δ１を比較的大きく設定すると、図１２に示すように、異常発生により端子電圧の和（Ｍ１＋Ｍ２）が増加しても上限閾値を超えないため、端子電圧異常が検出されない。そのため、異常な端子電圧Ｍ１、Ｍ２から算出された端子間電圧Ｖｍに基づいて推定された操舵角速度Ｑｓにより補償制御が実行される。その結果、本来必要とされるアシスト量よりも過剰なアシスト量が出力される可能性がある。
要するに従来技術では、操舵角速度の推定値を用いる補償制御において端子電圧の異常発生による影響を受けやすく、ロバスト性に欠けるという問題がある。
【００５５】
上記の従来技術に対し、本実施形態のモータ制御装置において端子電圧異常が発生した場合の挙動を図６に示す。図６では、図１１、図１２の「端子電圧の和（Ｍ１＋Ｍ２）」に代えて、「端子間電圧Ｖｍ」が経時的に変化する状況を示す。本実施形態では端子間電圧Ｖｍそのものは判定閾値と比較される値ではない。しかし、従来技術における上限閾値との対比のため、端子間電圧Ｖｍに対するばらつき上限を図示する。
【００５６】
本実施形態では、複数の端子間電圧値のうち絶対値が最も小さい値を端子間電圧選択値Ｖｍ＿ｓｅｌとして選択し、その端子間電圧選択値Ｖｍ＿ｓｅｌに基づいて操舵角速度Ｑｓを推定することを特徴とする。
特に第１実施形態では、複数箇所で検出された端子電圧Ｍ１＃、Ｍ２＃から算出された複数の端子間電圧算出値Ｖｍ＃＿ｃａｌのうち絶対値が最も小さい値が端子間電圧選択値Ｖｍ＿ｓｅｌとして選択される。なお、第１実施形態の効果に関する記載中の「端子間電圧算出値」を、後述の第３実施形態では「端子間電圧検出値」と読み替えて解釈する。
【００５７】
端子電圧の異常発生時、異常の原因によって、ある端子間電圧算出値は異常の影響を大きく受け、それ以外の端子間電圧算出値は異常の影響を少ししか受けない、或いは、全く受けない場合があり得る。図６に示す例では、Ｖｍａ＿ｃａｌが端子電圧異常の影響を受けない正常値であり、Ｖｍｂ＿ｃａｌが端子電圧異常の影響を受けた異常値に相当する。
【００５８】
そこで本実施形態では、過剰アシストを防止する思想に基づき、絶対値が最も小さい端子間電圧算出値を端子間電圧選択値Ｖｍ＿ｓｅｌとして選択し、その選択値Ｖｍ＿ｓｅｌに基づいて操舵角速度Ｑｓを推定する。図６の例では、絶対値が小さいＶｍａ＿ｃａｌを選択し、操舵角速度Ｑｓを演算する。これにより、補償制御において過度な指令値が出力されることなく、正常時のアシスト量と同等のアシスト量が出力される。
よって、端子電圧の異常発生時における補償制御のロバスト性が向上し、過剰アシストの発生を防止することができる。
【００５９】
さらに本実施形態では、端子間電圧選択値Ｖｍ＿ｓｅｌの演算は異常判定とは独立に実行されるため、異常判定の結果とは関係なく、適切に選択された端子間電圧選択値Ｖｍ＿ｓｅｌに基づいて推定された操舵角速度Ｑｓを用いて補償制御を実行することができる。よって、異常判定の結果により操舵角速度Ｑｓの固定の要否を決定する従来技術に対し、補償制御の応答性を向上させることができる。
【００６０】
（２）本実施形態では、端子間電圧演算部６２は、２つの端子間電圧算出値Ｖｍａ＿ｃａｌ、Ｖｍｂ＿ｃａｌの符号が異なる場合、端子間電圧選択値Ｖｍ＿ｓｅｌを０とする。これにより、端子間電圧実値Ｖｍの変化に対し、端子間電圧選択値Ｖｍ＿ｓｅｌを連続的に変化させることができ、端子間電圧の連続性を確保することができる。よって、端子間電圧選択値Ｖｍ＿ｓｅｌに基づいて推定した操舵角速度Ｑｓを用いる補償制御において、良好な操舵フィーリングを維持することができる。
【００６１】
（３）第１実施形態、及び、次の第２実施形態では、異常判定部６４は、第１端子電圧偏差ΔＭ１又は第２端子電圧偏差ΔＭ２の少なくとも一方が判定閾値ΔＭｔｈを超えているとき、端子電圧の異常であると判定し、異常信号を異常時処置部６６に出力する。これにより、検出箇所等の条件が異なる各検出値に対して異常が及ぼす影響が変わる場合に、異常検出が可能となる。
【００６２】
また、従来技術では、両端子電圧及びバッテリ電圧の３つの値のばらつきを考慮して異常判定閾値を設定する必要があり、ばらつきを吸収するため正常範囲を広く設定すると、異常発生時に異常を検出不能となるおそれがある。特に、端子間電圧が過大となる異常を検出できない場合、補償制御により過度な指令値が継続して出力されるおそれがある。
【００６３】
それに対し、第１、第２実施形態の判定閾値ΔＭｔｈは、同じ第１端子電圧Ｍ１＃又は第２端子電圧Ｍ２＃に対する複数の検出値間での検出誤差のみを考慮して設定すればよいため、適正な設定が可能である。したがって、異常検出性能を向上させることができる。
また上述の通り、本実施形態では、異常判定結果とは関係なく、適切に選択された端子間電圧選択値Ｖｍ＿ｓｅｌに基づいて推定された操舵角速度Ｑｓを用いて補償制御が実行される。したがって、異常判定の閾値設定とは関係なく、過度な指令値が出力されることを防止することができる。
【００６４】
（４）第１、第２実施形態では、第１端子電圧Ｍ１ａ、Ｍ１ｂ、及び、第２端子電圧Ｍ２ａ、Ｍ２ｂは、それぞれ、通電ラインスイッチＳＷ５、ＳＷ６を挟んでＨブリッジ回路３０側及びモータ８側の２箇所で検出される。これにより、通電ラインスイッチＳＷ５、ＳＷ６のオープン故障等の場合に、異常判定部６４により異常を検出することができる。
【００６５】
（第２実施形態）
次に第２実施形態について、図７を参照して説明する。
第２実施形態のモータ制御装置１０２は、第１実施形態の端子電圧検出回路５１〜５４に加え、モータ８の第１端子８１の近傍における第１端子電圧Ｍ１ｃ、及び、第２端子８２の近傍における第２端子電圧Ｍ２ｃを検出する端子電圧検出回路５５、５６を備える。端子電圧検出値Ｍ１ｃ、Ｍ２ｃは、モータ制御装置１０２の検出ポートＰ３、Ｐ４に接続された信号ケーブル７３、７４を経由して、端子電圧検出回路５５、５６に入力される。
【００６６】
第２実施形態の制御部６０２の構成は、第１実施形態の図２に対し３組目の端子電圧検出値Ｍ１ｃ、Ｍ２ｃの入力を追加するのみであり、図２から容易に類推可能であるため、図示を省略する。図２の一部を読み替えつつ参照すると、制御部６０２において、第１端子電圧検出値Ｍ１ａ、Ｍ１ｂ、Ｍ１ｃ及び第２端子電圧検出値Ｍ２ａ、Ｍ２ｂ、Ｍ２ｃは、ＡＤ変換部６１でＡＤ変換され、端子間電圧演算部６２に取得される。
【００６７】
端子間電圧演算部６２は、取得した６個の端子電圧検出値Ｍ１ａ、Ｍ１ｂ、Ｍ１ｃ、Ｍ２ａ、Ｍ２ｂ、Ｍ２ｃに基づき、３通りの端子間電圧算出値Ｖｍａ＿ｃａｌ、Ｖｍｂ＿ｃａｌ、Ｖｍｃ＿ｃａｌ（＝Ｍ１ｃ−Ｍ２ｃ）を算出する。そして、それらのうち絶対値が最小の値を端子間電圧選択値Ｖｍ＿ｓｅｌとして出力する。仮に、
｜Ｖｍａ＿ｃａｌ｜＜｜Ｖｍｂ＿ｃａｌ｜≒｜Ｖｍｃ＿ｃａｌ｜
という関係である場合、端子間電圧演算部６２は、端子間電圧選択値Ｖｍ＿ｓｅｌとしてＶｍａ＿ｃａｌを選択する。その点で、第２実施形態による端子間電圧選択の思想は、周知の多数決判定の思想とは全く異なるものである。
【００６８】
また、端子間電圧算出値Ｖｍａ＿ｃａｌ、Ｖｍｂ＿ｃａｌ、Ｖｍｃ＿ｃａｌの符号がいずれか１つでも異なる場合、端子間電圧演算部６２は、端子間電圧選択値Ｖｍ＿ｓｅｌを０とする。言い換えれば、全ての端子間電圧算出値Ｖｍａ＿ｃａｌ、Ｖｍｂ＿ｃａｌ、Ｖｍｃ＿ｃａｌの符号が一致している場合のみ、それらの絶対値が比較され、絶対値が最小の値が選択される。
【００６９】
異常判定部６４の減算器６４１は、第１端子電圧検出値Ｍ１ａ、Ｍ１ｂ、Ｍ１ｃ、及び第２端子電圧検出値Ｍ２ａ、Ｍ２ｂ、Ｍ２ｃについて、それぞれ３つのうち２つの検出値同士の端子電圧偏差ΔＭ１、ΔＭ２を算出する。例えば第１端子電圧について、Ｍ１ａとＭ１ｂ、Ｍ１ｂとＭ１ｃ、Ｍ１ｃとＭ１ａの３通りの端子電圧偏差ΔＭ１を算出する。
閾値比較部６４２は、減算器６４１が算出した全ての端子電圧偏差ΔＭ１、ΔＭ２のうちいずれか１つでも判定閾値ΔＭｔｈを超えているとき、端子電圧異常と判定し、異常信号を異常時処置部６６に出力する。
【００７０】
第２実施形態では、モータ制御装置１０２の内部で検出した端子電圧検出値Ｍ１ａ、Ｍ１ｂ、Ｍ２ａ、Ｍ２ｂに加え、電力ケーブル７１、７２を介してモータ８側で検出した端子電圧検出値Ｍ１ｃ、Ｍ２ｃの情報に基づいて、端子間電圧演算、及び端子電圧異常判定を実施する。
これにより、第２実施形態は、第１実施形態と同様の作用効果を奏する他、電力ケーブル７１、７２の断線故障時にも異常を検出することができ、且つ、操舵角速度Ｑｓの推定演算において異常による影響を低減することができる。
【００７１】
第２実施形態の変形例として、第１端子電圧Ｍ１及び第２端子電圧Ｍ２について各４箇所以上で値を検出してもよい。例えば、通電ラインＬｐ上に通電ラインスイッチＳＷ５、ＳＷ６以外の素子や接続端子が配置される構成では、各素子や接続端子を挟んだ両側の箇所で端子電圧を検出することにより、いずれの素子や接続端子でオープン故障や断線故障が発生した場合でも、異常を検出することができる。
【００７２】
（第３実施形態）
次に第３実施形態について、図８、図９を参照して説明する。
図８に示すように、第３実施形態のモータ制御装置１０３は、第１実施形態のように第１端子電圧Ｍ１及び第２端子電圧Ｍ２を個別に検出するのでなく、端子間電圧Ｖｍを直接検出する端子間電圧検出回路５７、５８を備える。端子間電圧検出回路５７は、通電ラインスイッチＳＷ５、ＳＷ６に対しＨブリッジ回路３０側で、第１端子電圧Ｍ１ａと第２端子電圧Ｍ２ａとの間の端子間電圧Ｖｍａを検出する。端子間電圧検出回路５８は、通電ラインスイッチＳＷ５、ＳＷ６に対しモータ８側で、第１端子電圧Ｍ１ｂと第２端子電圧Ｍ２ｂとの間の端子間電圧Ｖｍｂを検出する。
【００７３】
図９に示すように、制御部６０３において、端子間電圧検出値Ｖｍａ＿ｓｎｓ、Ｖｍｂ＿ｓｎｓは、ＡＤ変換部６１でＡＤ変換され、端子間電圧演算部６３に取得される。端子間電圧演算部６３は、取得した端子間電圧検出値Ｖｍａ＿ｓｎｓ、Ｖｍｂ＿ｓｎｓのうち絶対値が小さい方の値を端子間電圧選択値Ｖｍ＿ｓｅｌとして出力する。また、端子間電圧検出値Ｖｍａ＿ｓｎｓ、Ｖｍｂ＿ｓｎｓの符号が異なる場合、端子間電圧選択値Ｖｍ＿ｓｅｌを０とする。
また、第３実施形態の制御部６０３は、異常判定部及び異常時処置部を有しておらず、端子間電圧演算のみを行う。このような構成としても、第１実施形態の効果（１）、（２）と同様の効果を奏することができる。
【００７４】
第３実施形態の変形例として、通電ラインＬｐ上の３箇所以上で端子間電圧Ｖｍを検出してもよい。例えば第２実施形態のように、モータ８の第１端子８１及び第２端子８２の近傍における端子間電圧を検出してもよい。
その場合、端子間電圧演算部は、取得した３つ以上の端子間電圧検出値Ｖｍ＃＿ｓｎｓのうち絶対値が最小の値を端子間電圧選択値Ｖｍ＿ｓｅｌとして出力する。また、３つ以上の端子間電圧検出値Ｖｍ＃＿ｓｎｓの符号がいずれか１つでも異なる場合、端子間電圧選択値Ｖｍ＿ｓｅｌを０とする。
【００７５】
（その他の実施形態）
（ａ）第１、第２実施形態では、第１端子電圧及び第２端子電圧の各複数の検出値Ｍ１＃、Ｍ２＃は、通電ラインＬｐ上の複数の箇所で検出される。その他の実施形態では、複数の端子電圧検出値Ｍ１＃、Ｍ２＃の一部又は全部を同一箇所で検出してもよい。
その場合、例えば、複数の端子電圧検出値を異なるＡＤ変換器で変換してもよい。これにより、一部のＡＤ変換器が故障したとき、異常を検出することができる。或いは、複数の端子電圧検出値毎に電圧検出のロジックを変更してもよい。
【００７６】
（ｂ）上記実施形態の図１、図７、図８では、端子電圧検出回路５１〜５６、又は、端子間電圧検出回路５７、５８を個別に記載している。しかし、各検出値に対し検出回路の一部の機能を共用してもよい。そのため、特許請求の範囲では、「端子電圧検出回路」及び「端子間電圧検出回路」の数について、「複数」であることを特定していない。
【００７７】
（ｃ）４つのブリッジ回路スイッチＳＷ１、ＳＷ２、ＳＷ３、ＳＷ４、及び２つの通電ラインスイッチＳＷ５、ＳＷ６として、ＭＯＳＦＥＴ以外の電界効果トランジスタやＩＧＢＴ等のトランジスタを用いてもよい。素子自体に寄生ダイオードを付随しないトランジスタを用いる場合には、コレクタ−エミッタ間に並列接続された還流ダイオードを「寄生ダイオード」とみなしてもよい。
以上、本発明はこのような実施形態に限定されるものではなく、発明の趣旨を逸脱しない範囲において、種々の形態で実施することができる。
【符号の説明】
【００７８】
１０１、１０２、１０３・・・モータ制御装置、
３０・・・Ｈブリッジ回路、
３１・・・第１ハーフブリッジ、    ３２・・・第２ハーフブリッジ、
６２、６３・・・端子間電圧演算部、
６４・・・異常判定部、
６５・・・操舵角速度推定部、
８  ・・・モータ（ＤＣモータ）、
ＳＷ１、ＳＷ２、ＳＷ３、ＳＷ４・・・ブリッジ回路スイッチ、
ＳＷ５、ＳＷ６・・・通電ラインスイッチ（モータリレー）。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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