(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動体の移動方向側に該移動体から張り出した支持軸に設けられ、前記移動体を通る該移動体の移動方向軸に対する全周方向での物体の距離を検出する距離センサと、
前記距離センサが検出した距離をもとに前記物体の３次元距離情報を算出する３次元距離情報算出部と、
前記３次元距離情報と前記移動体の３次元形状情報とをもとに前記物体と前記移動体との間の距離を演算し、前記物体に対する移動体の近接状態を検出する近接検出処理部と、
前記近接検出処理部が検出した近接状態を含む周辺監視情報を出力部に出力する周辺監視出力処理部と、
を備え、
前記距離センサは、移動体の移動方向側に張り出した前記支持軸の周方向に複数配列された距離センサ群であることを特徴とする移動体用周辺監視装置。
【請求項２】
前記支持軸の先端には、該先端の方向に向けてテーパ形状をなしたテーパ部が形成され、前記距離センサは、前記テーパ部に配置されることを特徴とする請求項１に記載の移動体用周辺監視装置。
【請求項３】
移動体の移動方向側に該移動体から張り出した支持軸に設けられ、前記移動体を通る該移動体の移動方向軸に対する全周方向での物体の距離を検出する距離センサと、
前記距離センサが検出した距離をもとに前記物体の３次元距離情報を算出する３次元距離情報算出部と、
前記３次元距離情報と前記移動体の３次元形状情報とをもとに前記物体と前記移動体との間の距離を演算し、前記物体に対する移動体の近接状態を検出する近接検出処理部と、
前記近接検出処理部が検出した近接状態を含む周辺監視情報を出力部に出力する周辺監視出力処理部と、
を備え、
前記距離センサは、移動体の移動方向に張り出した前記支持軸の周方向に回転しつつ、全周方向での物体の距離を検出し、
前記支持軸の先端には、該先端の方向に向けてテーパ形状をなしたテーパ部が形成され、前記距離センサは、前記テーパ部に配置されることを特徴とする移動体用周辺監視装置。
【請求項４】
移動体の移動方向側に該移動体から張り出した支持軸に設けられ、前記移動体を通る該移動体の移動方向軸に対する全周方向での物体の距離を検出する距離センサと、
前記距離センサが検出した距離をもとに前記物体の３次元距離情報を算出する３次元距離情報算出部と、
前記３次元距離情報と前記移動体の３次元形状情報とをもとに前記物体と前記移動体との間の距離を演算し、前記物体に対する移動体の近接状態を検出する近接検出処理部と、
前記近接検出処理部が検出した近接状態を含む周辺監視情報を出力部に出力する周辺監視出力処理部と、
を備え、
前記距離センサは、移動体の移動方向に張り出した前記支持軸の周方向に回転しつつ、全周方向での物体の距離を検出し、
前記支持軸は、前記移動方向軸に対して前記支持軸の先端が上方に傾いていることを特徴とする移動体用周辺監視装置。
【請求項５】
前記距離センサは、
所定パターンを投影する投影部と、
投影された前記所定パターンを撮像する撮像部と、
を備え、
前記３次元距離情報算出部は、前記撮像部が撮像した所定パターンをもとに前記全周方向に対する物体の３次元距離情報を算出することを特徴とする請求項１〜４のいずれか一つに記載の移動体用周辺監視装置。
【請求項６】
前記近接検出処理部が検出した近接状態をもとに、報知出力及び／またはガイダンス出力する支援処理部を備えたことを特徴とする請求項１〜５のいずれか一つに記載の移動体用周辺監視装置。
【請求項７】
前記移動体は、坑道内を移動するものであり、
前記物体は、坑道内壁面であり、
前記坑道内の壁面に所定間隔で自己位置及び／または前記坑道の方向を示す位置マーカーが設置され、
前記距離センサは、さらに前記位置マーカーの画像を検出する画像検出部を有し、
前記画像検出部が検出した位置マーカーをもとに自己位置及び／または前記坑道の方向を検出し、前記移動体の自己位置及び／または向きを出力部に表示する自己位置処理部を備えたことを特徴とする請求項１〜６のいずれか一つに記載の移動体用周辺監視装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、簡易な構成で、移動体の移動方向軸に対する全周方向での距離検出を行うことができる移動体用周辺監視装置に関し、特に、坑道内を移動する移動体の周辺監視を行う移動体用周辺監視装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、建設機械などでは、作業中に、建設機械周辺であって地表面レベルに存在する人や車両などの障害物が近づいていないか否かを監視するため、カメラによる画像情報やレーダなどによる障害物検出情報などを用い、主として水平方向に対する監視を行っている。
【０００３】
また、自動車の分野では、前方を監視して運転者の補助を行う運転者補助装置が設けられるようになった。例えば、特許文献１では、画像伝送センサに加えて、距離伝送センサを設け、画像伝送センサによる車道縁部マークを認識するとともに、距離伝送センサによって、車道の縁で例えば隆起している構造的境界を検出し、車道または車線からの離脱の危険性を確実に運転者に警告することができる運転者補助装置が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００６−１５５６１５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、一般に、距離検出センサは、電磁波やレーザ光などを投光しつつスキャンし、その反射波の時間差をもとに測距画像を得るレーダ装置が用いられていた。このレーダ装置は、スキャンする必要があるため、測距画像の得られる範囲が狭いという欠点を有する。
【０００６】
ここで、例えば坑道内を移動する建設機械や作業車両などの移動体では、移動体の移動方向側であって移動方向軸に対する全周方向での障害物を検出する必要がある。この移動方向軸に対する全周方向での障害物を検出する場合、上述した距離検出センサは、測距画像の得られる範囲が狭いため、移動体の移動方向に対して数多く設ける必要があった。さらに、設けられる各距離検出センサの検出方向などを含めた設置が複雑であった。
【０００７】
なお、特許文献１では、比較的検出範囲が広い３Ｄカメラなどを距離検出センサとして用いることが記載されている。しかし、特許文献１の距離検出センサは、路側帯の狭い範囲を検出領域とし、かつ、移動体の移動方向下部を検出領域としており、移動体の移動方向軸に対する全周方向を検出領域とするものではない。したがって、上述したように、移動体の移動方向軸に対する全周方向を検出する場合には、移動体前部の周囲に数多くの距離検出センサを分散配置する必要がある。
【０００８】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、簡易な構成で、移動体の移動方向軸に対する全周方向での距離検出を行うことができる移動体用周辺監視装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明にかかる移動体用周辺監視装置は、移動体の移動方向側に該移動体から張り出した支持軸に設けられ、前記移動体を通る該移動体の移動方向軸に対する全周方向での物体の距離を検出する距離センサと、前記距離センサが検出した距離をもとに前記物体の３次元距離情報を算出する３次元距離情報算出部と、前記３次元距離情報と前記移動体の３次元形状情報とをもとに前記物体と前記移動体との間の距離を演算し、前記物体に対する移動体の近接状態を検出する近接検出処理部と、前記近接検出処理部が検出した近接状態を含む周辺監視情報を出力部に出力する周辺監視出力処理部と、を備えたことを特徴とする。
【００１０】
また、本発明にかかる移動体用周辺監視装置は、上記の発明において、前記距離センサは、移動体の移動方向側に張り出した前記支持軸の周方向に複数配列された距離センサ群であることを特徴とする。
【００１１】
また、本発明にかかる移動体用周辺監視装置は、上記の発明において、前記距離センサは、移動体の移動方向に張り出した前記支持軸の周方向に回転しつつ、全周方向での物体の距離を検出することを特徴とする。
【００１２】
また、本発明にかかる移動体用周辺監視装置は、上記の発明において、前記支持軸の先端には、該先端の方向に向けてテーパ形状をなしたテーパ部が形成され、前記距離センサは、前記テーパ部に配置されることを特徴とする。
【００１３】
また、本発明にかかる移動体用周辺監視装置は、上記の発明において、前記支持軸は、前記移動方向軸に対して前記支持軸の先端が上方に傾いていることを特徴とする。
【００１４】
また、本発明にかかる移動体用周辺監視装置は、上記の発明において、前記距離センサは、所定パターンを投影する投影部と、投影された前記所定パターンを撮像する撮像部と、を備え、前記３次元距離情報算出部は、前記撮像部が撮像した所定パターンをもとに前記全周方向に対する物体の３次元距離情報を算出することを特徴とする。
【００１５】
また、本発明にかかる移動体用周辺監視装置は、上記の発明において、前記近接検出処理部は、前記移動方向軸に対して垂直な断面で演算することを特徴とする。
【００１６】
また、本発明にかかる移動体用周辺監視装置は、上記の発明において、前記近接検出処理部は、前記移動方向軸に対して移動方向側が上方に傾いた支持軸に対して垂直な断面で演算することを特徴とする。
【００１７】
また、本発明にかかる移動体用周辺監視装置は、上記の発明において、前記移動体の移動速度を検出する速度検出部を備え、前記近接検出処理部は、前記速度検出部が検出した移動速度の増減に応じて、演算対象の前記断面の間引き数を増減することを特徴とする。
【００１８】
また、本発明にかかる移動体用周辺監視装置は、上記の発明において、前記近接検出処理部が検出した近接状態をもとに、報知出力及び／またはガイダンス出力する支援処理部を備えたことを特徴とする。
【００１９】
また、本発明にかかる移動体用周辺監視装置は、上記の発明において、前記投影部は、赤外領域の所定パターンを投影し、前記撮像部は、反射した赤外領域の所定パターンを撮像することを特徴とする。
【００２０】
また、本発明にかかる移動体用周辺監視装置は、上記の発明において、前記移動体は、坑道内を移動するものであり、前記物体は、坑道内壁面であり、前記坑道内の壁面に所定間隔で自己位置及び／または前記坑道の方向を示す位置マーカーが設置され、前記距離センサは、さらに前記位置マーカーの画像を検出する画像検出部を有し、前記画像検出部が検出した位置マーカーをもとに自己位置及び／または前記坑道の方向を検出し、前記移動体の自己位置及び／または向きを出力部に表示する自己位置処理部を備えたことを特徴とする。
【発明の効果】
【００２１】
本発明によれば、移動体の移動方向側に該移動体から張り出した支持軸に設けられ、前記移動体を通る該移動体の移動方向軸に対する全周方向での物体の距離を検出する距離センサを設けて前記物体と前記移動体との間の距離を演算して前記物体と前記移動体との近接状態を含む周辺監視情報を出力するようにしているので、簡易な構成で、移動体の移動方向軸に対する全周方向での距離検出を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】図１は、本実施の形態である移動体用周辺監視装置が設けられた移動体が坑道内を移動する状態を示す斜視図である。
【図２】図２は、図１に示した坑道及び移動体に対する平面図である。
【図３】図３は、支持軸に対する距離センサの配置を示す斜視図である。
【図４】図４は、支持軸に対する距離センサの配置を示す側面図である。
【図５】図５は、１つの距離センサの構成を示す斜視図である。
【図６】図６は、１つの距離センサを用いて全周方向の距離を検出できる構成を示す斜視図である。
【図７】図７は、距離センサによる３次元距離情報生成の動作を説明する説明図である。
【図８】図８は、移動体に搭載される移動体用周辺監視装置の制御ブロック図である。
【図９】図９は、近接検出処理部による距離演算の動作を説明する説明図である。
【図１０】図１０は、坑道内に配置される位置マーカーを説明する説明図である。
【図１１】図１１は、入出力部の表示画面の一例を示す図である。
【図１２】図１２は、入出力部の表示画面の他の例を示す図である。
【図１３】図１３は、本実施の形態の変形例１である移動体用周辺監視装置が設けられた移動体が坑道内を移動する状態を示す斜視図である。
【図１４】図１４は、図１３に示した坑道及び移動体に対する平面図である。
【図１５】図１５は、本実施の形態の変形例２である距離センサの配置例を示す正面図である。
【図１６】図１６は、図１５に示した距離センサを配置した移動体用周辺監視装置による周辺監視状態を示す模式図である。
【発明を実施するための形態】
【００２３】
以下、添付図面を参照して本発明を実施するための形態について説明する。
【００２４】
［移動体に対する距離センサの配置位置］
図１は、本実施の形態である移動体用周辺監視装置が設けられた移動体２が坑道１内を移動する状態を示す斜視図である。また、図２は、図１に示した坑道１及び移動体２に対する平面図である。なお、ここに示した移動体２は、建設機械、作業車両などの一例を示すダンプトラックである。
【００２５】
移動体２の移動方向Ａ側には、移動体２の前部から張り出した支持軸ＣＳが設けられる。支持軸ＣＳは、移動体２を通る移動方向軸Ｃと同じ軸上に設けられる。支持軸ＣＳの先端には、移動方向軸Ｃに対する全周方向の坑道１の壁面１ａまでの距離を検出する距離センサＳが設けられる。図１及び図２に示した領域Ｅは、距離センサＳが検出する検出領域である。この領域Ｅは、移動方向軸Ｃ（Ｘ軸方向）まわりに周回する帯状領域である。
【００２６】
［距離センサ］
図３及び図４に示すように、距離センサＳは、支持軸ＣＳまわりに等角度で９つの距離センサＳ１〜Ｓ９を有する。各距離センサＳ１〜Ｓ９は、例えば図５に示すように、移動方向軸Ｃ方向の検出角θ２が５０°であり、移動方向軸Ｃに垂直な方向に対する検出角θ１が４０°である。検出角θ１が４０°であるため、支持軸ＣＳに対する全周方向（３６０°）で坑道１の壁面１ａまでの距離を検出するためには、９つの距離センサＳ１〜Ｓ９が必要となる。
【００２７】
図５に示すように、距離センサＳ１〜Ｓ９は、赤外領域の所定パターンを投影する投影部１０と、反射した赤外領域の所定パターンを撮像する撮像部１１と、後述する位置マーカーの画像を検出する画像検出部１２を有する。距離センサＳ１〜Ｓ９は、投影部１０を有したアクティブセンサである。画像検出部１２は、可視光の画像を検出する。距離センサＳが投影する光及び撮像する光を赤外領域としたのは、画像検出部１２による撮像に影響を与えないためである。また、赤外領域の光は、オペレータが認識できず、移動体２の操作に影響を与えないため、好適である。
【００２８】
なお、図６に示すように、支持軸ＣＳを回転可能な軸とし、１つの距離センサＳ１のみを設け、４０°の回転毎に距離を検出するようにしてもよい。
【００２９】
図７に示すように、投影部１０は、坑道１の壁面１ａに対して、微細な所定のドットパターンＰＴを投影する。一方、撮像部１１は、壁面１ａでの投影光を撮像する。図７（ａ）に示すように、壁面１ａが平坦で、かつ、投影部１０までの距離が同じである場合、撮像部１１が撮像した画像は、所定のドットパターンＰＴの位置関係が変化せず、各ドットの大きさで壁面１ａまでの深度、すなわち距離を検出することができる。一方、図７（ｂ）に示すように、壁面１ａに凸部１ｂなどが存在する場合、撮像部１１が撮像する画像は、図７（ｂ）の右側に示すように、凸部１ｂまでの距離に応じた歪みのあるドットパターンＰＴ´として検出される。このドットパターンＰＴ´と投影された基準となるドットパターンＰＴとの位置ずれや大きさをもとに、凸部１ｂを含む壁面１ａまでの深度、すなわち距離を検出することができる。本実施の形態では、従来のパッシブ形式のステレオカメラと異なり、所定パターンの投影による距離検出を行うようにしているので、比較的、投影部１０と撮像部１１とを近接配置することができるので、上述した距離センサＳを簡易に実現することができる。なお、距離センサＳ１〜Ｓ９は、例えば、Ｋｉｎｅｃｔ（登録商標）やＸｔｉｏｎ（登録商標）などの３Ｄカメラを用いることができる。
【００３０】
［制御構成］
ここで、移動体２に搭載される移動体用周辺監視装置の制御構成について説明する。図８は、移動体２に搭載される移動体用周辺監視装置の制御ブロック図である。図８に示すように、移動体用周辺監視装置は、コントローラ１３に、上述した距離センサＳ１〜Ｓ９、移動体２の３次元形状情報１５及び距離センサＳの取付位置情報１６を保持する記憶部１４、タッチパネルなどによって実現され、各種情報の入出力を行う入出力部１７、及び、移動体２の移動速度を検出する速度検出部１８が接続される。コントローラ１３は、これら接続される各部を制御する。
【００３１】
コントローラ１３は、３次元距離情報算出部２１、近接検出処理部２２、周辺監視出力処理部２３、支援処理部２４、自己位置処理部２５を有する。
【００３２】
３次元距離情報算出部２１は、上述したように、投影部１０が投影する基準の所定のドットパターンＰＴと、撮像された所定のドットパターンＰＴ´とを比較して、坑道１の全周方向に対する壁面１ａまでの３次元距離情報を算出する。なお、３次元距離情報算出部２１は、距離センサＳの撮像領域と記憶部１４に記憶された移動体２の３次元形状情報とをもとに、距離センサＳの撮像領域内に移動体２が介在する場合、移動体２が介在する撮像領域の情報をマスクする処理を行う。このマスクする処理の領域は、予め設定することができる。
【００３３】
近接検出処理部２２は、３次元距離情報算出部２１が算出した３次元距離情報と、記憶部１４に保持されている移動体２の３次元形状情報１５とをもとに、坑道１の壁面１ａと移動体２との間の距離を演算し、坑道１の壁面１ａと移動体２との近接状態を検出する。この際、３次元距離情報と３次元形状情報１５とは、記憶部１４に予め保持されている距離センサＳの支持軸ＣＳへの取付位置情報１６が示す位置を共通座標位置とすることが好ましい。
【００３４】
周辺監視出力処理部２３は、近接検出処理部２２が検出した近接状態を含む周辺監視情報を入出力部１７に表示出力する。
【００３５】
支援処理部２４は、近接検出処理部２２が検出した近接状態をもとに、報知出力及び／またはガイダンス出力する。例えば、支援処理部２４は、近接状態が所定距離以下となった場合、入出力部１７に表示出力する報知出力を行う。あるいは、支援処理部２４は、近接状態が所定距離以下となった場合、図示しないブザーを鳴動して注意喚起する報知出力を行う。また、支援処理部２４は、近接状態が所定距離以下となった場合、該所定距離以下となっている部分をブリンクや赤色表示などによる強調表示を行う。また、支援処理部２４は、近接状態が所定距離以下となった場合、停止や右側に移動などのガイダンス出力を行う。このガイダンス出力は、そのガイダンス内容を表示出力してもよいし、音声出力してもよい。
【００３６】
自己位置処理部２５は、画像検出部１２が検出した、後述する位置マーカーをもとに自己位置及び／または坑道１の方向を検出し、移動体２の自己位置及び／または向きを入出力部１７に表示出力する。
【００３７】
［近接検出処理部の距離演算］
ここで、近接検出処理部２２は、３次元距離情報算出部２１が算出した３次元距離情報である３次元の点群座標と移動体２の３次元形状情報１５との距離を演算する場合、３次元の点群座標のすべてと移動体２の３次元形状情報１５が示す３次元座標との距離を総当たりで演算する必要がある。しかし、この距離演算は膨大な演算であるため、リアルタイムに近い速さで演算することは、通常のコンピュータでは難しく、高性能のコンピュータを必要とする。
【００３８】
そこで、本実施の形態の近接検出処理部２２は、図９（ａ）に示すように、３次元の点群座標を移動方向軸Ｃ（Ｘ軸方向）に対して垂直なＹＺ平面でスライスした断面を生成し、この断面の２次元距離情報と、３次元形状情報１５をこの断面でスライスした２次元形状情報とからなる断面化された２次元データに対する距離演算を行う。これにより、近接検出処理部２２は、従来の２次元アルゴリズムを用いた簡易な処理となり、演算負荷を大幅に軽減することができる。この結果、近接検出処理部２２による距離演算をリアルタイム処理することが可能となる。
【００３９】
一方、移動体２の移動速度が速くなった場合、近接検出処理部２２による距離演算は、たとえ２次元データに対する距離演算であっても処理量が増える。この場合、図９（ｂ）に示すように、移動速度が大きくなった場合、スライスした断面の２次元データを間引いて距離演算を行う。図９（ｂ）では、移動速度が大きくなった場合、断面数を半分にしている。すなわち、近接検出処理部２２は、速度検出部１８が検出した移動速度の増減に応じて、演算対象の断面の間引き数を増減するようにしている。これによって、近接検出処理部２２によるリアルタイム処理がさらに可能になる。
【００４０】
ところで、図１０に示すように、坑道１内上部の壁面には、所定間隔ΔＳで自己位置及び／または坑道１の方向を示す位置マーカーが下向きで設置される。図１０に示した位置マーカーｍは、坑道１の中心軸１ｃを基準として坑道１の方向Ａ１，Ａ２も示すように配置される。なお、中心軸１ｃは、例えば、坑道１の断面に対する重心位置の連続線である。
【００４１】
自己位置処理部２５は、距離センサＳの画像検出部１２が位置マーカーｍを検出すると、記憶部１４に予め保持された位置マーカー情報をもとに、移動体２の自己位置を検出する。言い換えれば、自己位置処理部２５は、位置マーカーｍの検出結果をもとに、移動体２の自己位置をリセットする。また、自己位置処理部２５は、画像検出部１２が検出する位置マーカーｍの方向によって、坑道１内における移動体２の方向を検出することができる。
【００４２】
［周辺監視情報の一例］
図１１は、入出力部１７の表示画面の一例を示す図である。図１１に示すように、表示画面の上部の領域Ｗ１には、坑道１内の周辺監視状態が表示される。図１１では、領域Ｗ１内に、坑道１内における移動体の位置関係をＸＹ平面で示した平面図が表示される。そして、左側のクリアランスと右側のクリアランスとが数値表示される。また、自己位置処理部２５の結果をもとに、移動体２の向きも表示される。図１１では、移動体２の向きを、中心軸１ｃに対する角度として表示している。
【００４３】
また、表示画面の下部の領域Ｗ２には、坑道１全体に対する移動体２の自己位置情報が表示される。図１１では、入口Ｐ１と目的地Ｐ２とが示された坑道１全体の３次元情報表示を行っているとともに、入口Ｐ１から目的地Ｐ２に移動する際の入口Ｐ１から現在位置までの距離をバー表示している。
【００４４】
なお、各領域Ｗ１，Ｗ２の右端には、各種操作用のアイコンＩＡ，ＩＢが配置されている。これらのアイコンＩＡ，ＩＢを操作することによって、領域Ｗ１，Ｗ２内の表示内容を変更することができる。なお、入出力部１７は、タッチパネルで形成されており、例えば、領域Ｗ１内の平面図の領域を、タッチ（手操作３０参照）すると、図１２の上部の領域Ｗ１に示すように、坑道１内における移動体の位置関係をＹＺ平面で示した横断面図に切り替わる。同様にして、この横断面図にタッチすると、図１１に示した平面図に切り替わる。なお、図１２に示した横断面図では、坑道１内で凸部となる設置物３１，３２が表示されている。
【００４５】
また、領域Ｗ１に表示されるものは、平面図や横断面図に限らず、任意の視点からの鳥瞰図であってもよい。
【００４６】
［変形例１］
図１３は、本実施の形態の変形例１である移動体用周辺監視装置が設けられた移動体２が坑道１内を移動する状態を示す斜視図である。また、図１４は、図１３に示した坑道１及び移動体２に対する平面図である。この変形例１による距離センサＳの支持軸ＣＳ´は、図１，図２に示した支持軸ＣＳの先端が上方（Ｚ方向）に傾いている。図１３では、支持軸ＣＳの移動体２への取付け部を中心にして角度α分、上方に傾いた支持軸ＣＳ´となっている。図１３に示すように、距離センサＳが検出する領域Ｅ´は、支持軸ＣＳ´を軸に周回する帯状となり、領域Ｅ´の下部が移動方向Ａ側に張り出し、領域Ｅ´の上部が移動体２前部の上部領域となっている。このような領域Ｅ´を検出領域とすることによって、移動体２の下方前部領域における障害物検出を早期に検出することができる。特に、移動速度が大きくなった場合に有効である。このため、移動速度が大きくなるにしたがって、支持軸ＣＳ´の傾きを大きくする可変制御を行うことが好ましい。
【００４７】
この変形例１における近接検出処理部２２は、移動方向軸Ｃに対して垂直な断面で距離演算を行ってもよいし、支持軸ＣＳ´（軸Ｃ´）に対して垂直な断面で距離演算を行ってもよい。支持軸ＣＳ´（軸Ｃ´）に対して垂直な断面で距離演算を行う場合、各断面での距離演算結果を重ね合わせた後、坑道１の壁面１ａと移動体２との距離を補正すればよい。
【００４８】
［変形例２］
図１５は、本実施の形態の変形例２である距離センサの配置例を示す正面図である。また、図１６は、図１５に示した距離センサを配置した移動体用周辺監視装置による周辺監視状態を示す模式図である。この変形例２による距離センサＳの支持軸ＣＳ´´の先端には、移動方向Ａ側の先端が先細りとなるテーパ形状をなしたテーパ部４０が形成される。そして、テーパ部４０の表面には、移動方向軸Ｃの周方向に沿って距離センサＳ１〜Ｓ９が等角度で配列される。
【００４９】
したがって、図１５に示した距離センサＳ１〜Ｓ９のそれぞれの撮像軸は、移動方向軸Ｃの移動方向Ａ側に傾く。この結果、図１６に示した距離センサＳは、図１に示した距離センサＳが撮像する壁面１ａの領域に比して、全体的に進行方向Ａ側にシフトした壁面１ａの領域を撮像することができる。換言すれば、この変形例２による距離センサＳを用いることによって、移動体２に取り付けられる支持軸ＣＳの長さＬを、図１に示した支持軸ＣＳに比して短くすることができる。
【００５０】
なお、この変形例２の距離センサＳも、変形例２と同様に、支持軸ＣＳ´´の先端を上方（Ｚ方向）に傾けるようにしてもよい。この場合、移動体２の下方前部領域における障害物検出を早期に検出することができるとともに、移動体２に対応するマスク領域を少なくすることができる。
【００５１】
また、上述した実施の形態及び変形例１，２において、移動方向Ａは、移動体２が後進する場合は、後進方向が移動方向である。したがって、後進が可能な移動体２は、後端部に距離センサＳを設けることが好ましい。さらに、距離センサＳを構成する１つの距離センサＳ１〜Ｓ９を移動体２の側部に配置することが好ましい。
【００５２】
なお、移動体２が下部走行体上で旋回する上部旋回体を有する場合には、距離センサＳを上部旋回体に設けることが好ましい。
【符号の説明】
【００５３】
１  坑道
１ａ  壁面
１ｂ  凸部
１ｃ  中心軸
２  移動体
１０  投影部
１１  撮像部
１２  画像検出部
１３  コントローラ
１４  記憶部
１５  ３次元形状情報
１６  取付位置情報
１７  入出力部
１８  速度検出部
２１  ３次元距離情報算出部
２２  近接検出処理部
２３  周辺監視出力処理部
２４  支援処理部
２５  自己位置処理部
３０  手操作
３１，３２  設置物
４０  テーパ部
Ａ  移動方向
Ａ１，Ａ２  方向
Ｐ１  入口
Ｐ２  目的地
Ｃ  移動方向軸
ＣＳ，ＣＳ´  支持軸
Ｅ，Ｅ´，Ｅ１，Ｗ１，Ｗ２  領域
ＩＡ，ＩＢ  アイコン
ｍ  位置マーカー
ＰＴ，ＰＴ´  ドットパターン
Ｓ，Ｓ１〜Ｓ９  距離センサ
ΔＳ  所定間隔
θ１，θ２  検出角
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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