(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
撮影手段と、
ゴンドラ、前記ゴンドラに固定され、且つ前記撮影手段が装着可能な回転雲台、及び前記ゴンドラに配置されたジャイロスタビライザー、を備える撮影ユニットと、
前記ゴンドラに係着して前記撮影ユニットを吊り下げ可能な紐状部材と、
前記紐状部材によって懸架した前記撮影ユニットを、中空建造物内を上下動させ、且つ所定の位置に保持する昇降手段と、
前記撮影手段の撮影と前記回転雲台の回転を遠隔制御できる遠隔制御手段と、
前記回転雲台に装着された、前記撮影手段の撮影方向の反対側の内壁面を照射する照明手段と、を備える中空建造物内壁面の撮影装置。
【請求項２】
前記撮影手段が水平方向に対し下方に傾斜させて装着した請求項１記載の中空建造物内壁面の撮影装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、焼却炉などの中空建造物の内壁面を撮影する装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
大型の中空建造物の内壁面の状態を調査するためには、中空建造物内に作業員が入って内壁面を詳細に目視する必要があり、そのためには内壁面に沿って足場を組み立てなければならず、多大な労力と費用を必要とした。さらに、内部が劣悪な雰囲気である場合には、足場の組立、解体及び内面壁の調査作業を行う作業員は、その安全を確保するため、防護服及び防護マスクを着用する必要があり、さらなる費用を必要とした。
【０００３】
焼却炉のような劣悪な雰囲気内に人が立ち入ることなく外部からの遠隔操作によって炉内の状況を撮影できる焼却炉内撮影システムが提案されている（特許文献1）。
このシステムは、無軌道手段により走行し、上部が水平面で旋回自在に構成された本体を有し、かつ該本体上部の前端部を支軸として垂直方向に回動自在に構成されたアームを有する自走車と、前記自走車のアーム先端近傍に設置され、リモートコントロール装置による操作で周囲の状況を撮影するテレビカメラと、該テレビカメラからの映像信号を映像表示するモニタを備えたものである。
【０００４】
このシステムを利用すれば、焼却炉内の概要を観察することができるが、焼却炉内壁を詳細に調査するためには、できるだけ高精細のテレビカメラを搭載する必要があり、また、焼却炉内壁面全域の撮影をするためには、前記アームの先端部が焼却炉の頂部付近まで伸長可能でなければならならず、装置の大型化が避けられない。
【０００５】
炉内に人が入る代わりに、撮影装置を炉内に挿入して、炉内壁面の画像を得る方法も知られている（特許文献２）。この発明は、幅が狭いコークス炉炭化室内の撮影のため、スリット状視野を撮像して撮像信号を発する撮像装置を炭化室の挿入口から挿入し、前記撮像装置を上下動させて炭化室炉壁の二次元画像を得るものである。この方法によれば、狭い炭化室で撮像装置と壁面との距離を確保し、必要な解像度の画像を得ることができるとされている。
しかし、壁面が平面であるコークス炉炭化室と異なり、三次元的な曲面から構成される円筒状の中空建造物の内壁面の撮影は不可能であり、また、壁面と撮影装置はある程度近接している必要があり広い場所での撮影に係る方法を適用することができない。
さらに、撮影装置と壁面との距離が一定に保持された状態で炭化室内部を上下動させる必要があるため、炭化室上部の装入口付近に大掛かりな昇降装置を設ける必要があった。
【０００６】
炉内壁面を精密に撮影する手段として特許文献３では、撮像手段を炉の上部から１本又は複数本のロープで吊るし、ロープの吊り下げ長さを調節することにより、撮像手段を移動させるとともに、錘やリンク機構を利用して撮像装置を炉壁面に近接させて、精細な画像を得る装置が開示されている。
【０００７】
しかしこの装置で、近接撮影が可能なのは一方向のみであり、錘やリンク機構の繊細な操作を必要とするので、撮像手段が停止し撮影可能な状態になるまで時間がかかってしまうという問題があった。また、ロープが１本の場合、バランスを精密にとらないと錘やリンク機構を利用して撮像装置を移動させると揺れが生じてしまい、精細画像を得ることが困難となる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００８】
【特許文献１】特開２００１−１０８２２６号公報
【特許文献２】特開２００２−２２６８６１号公報
【特許文献３】特開２０１０−１６４２６４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
本発明は、焼却炉などの中空建造物の内部に人が入ることなく、中空建造物内壁面を撮影し得るコンパクトな装置を提供することである。
【００１０】
焼却炉のような中空建造物の内壁面の概観をリアルタイムで観察するのであれば、小型のビデオ撮影機が便利であるが、人による目視と同等以上の精密な画像を得るためには、高画素数のカメラを使用する必要がある。このように、撮影手段はその目的に応じて使い分ける必要がある。
【００１１】
中空建造物内部の任意の場所を撮影するには、撮影手段を装着した撮影ユニットを上下に移動可能とするとともに水平方向に回転可能とする必要があり、撮影手段を装着した撮影ユニットを回転するには、自動回転雲台を利用することが簡便である。カメラやビデオ撮影機を自動回転雲台に装着し方向を変えて撮影するためには回転雲台の回転軸が中空建造物の中心部付近で垂直となるようするとともに、撮影時にカメラやビデオ撮影機がぶれないように雲台の基体部を確実に固定保持する必要がある。
【００１２】
回転雲台を中空建造物の中心部付近に固定し、かつ回転と上下動可能とするためには、前記中空建造物の中心部に支柱を設置することが考えられるが、中空建造物内に人が入らずに支柱を設置するには、予め中空建造物の全高とほぼ同じ高さの支柱を準備し、これを中空建造物の上部まで持ち上げ、頂部開口から中空建造物の内部に挿入することになるので、煙突のような高層構造物の場合は大掛かりな支柱や昇降装置が必要となる。
【００１３】
本発明者は、撮影手段を装着した撮影ユニットを紐状部材で吊り下げれば大掛かりな支柱や昇降手段を必要とせず、撮影手段を装着した撮影ユニットを内部の所定の高さに位置させることができ、撮影手段を、回転雲台を介して撮影ユニットのゴンドラに取り付け、当該ゴンドラに制振装置、例えばジャイロスタビライザーを取り付けることにより、昇降手段のロープのような紐状部材を利用した吊り下げ装置で吊り下げられていても前記撮影手段を装着した撮影ユニットをその位置に固定したかのように確実に安定化させることができることを確認し、本発明に至った。
【００１４】
また、一般に中空建造物内は自然光が入りこまないので、その内部を撮影するためには照明が必要であるが、通常の照明手段で撮影した場合、画像の中心部と両端部とでは、明度の差が生じてしまい、内壁面を均等に調査することができない。特に、撮影手段のカメラに魚眼レンズや広角レンズを使用した場合、画像の中心部と両端部との明暗の差がより顕著となるので、得られた複数枚の画像をパノラマ画像に合成した場合、明度にむらが生じてしまうという問題があった。
【００１５】
上述した明暗むらが生じないよう、本発明者は、均一な照度となる照明方法を試み、照明手段をあえて撮影方向と正反対の方向に向けて照射し、撮影面をすべて間接照明（バウンス照射）としたところ、明度がほぼ均一な画像が得られることが確認できた。この方法では、直接照明の場合と比べ全体の照度は落ちるが、本発明の撮影装置はジャイロスタビライザーの作用で確実に固定されることから、遅いシャッタースピードでもブレなく撮影が可能である。
【００１６】
撮影手段としてビデオ撮影機を併用した場合は、ビデオ撮影機はカメラよりも光量が必要となるので、光源はビデオ撮影機の方向に合わせて設置するのが好ましい。ビデオ撮影機を用いてリアルタイムで画像を観察しながら撮影方向を操作できるので、画面の中心部が鮮明であれば実用上問題がない。
【００１７】
本発明の撮影装置を用いれば、焼却炉や、煙突やマンホールなど、頂部に開口を有する垂直な中空建造物であれば、その内壁面の撮影が可能である。
【課題を解決するための手段】
【００１８】
本発明の実施の態様は以下のとおりである。
（１）中空建造物の内壁面を撮影可能な撮影手段と、前記撮影手段が装着可能であり、且つ遠隔操作で回転可能な回転雲台と、前記回転雲台が固定可能であり、且つ制振手段を備えたゴンドラ、から構成される撮影ユニットと、前記ゴンドラに係着して前記撮影ユニットを吊り下げ可能な紐状部材、前記紐状部材によって懸架した前記撮影ユニットを、中空建造物内を上下動させ、且つ所定の位置に保持することが可能な前記紐状部材送出し・引き揚げ手段、から構成される前記撮影ユニットの昇降手段と、前記撮影手段の撮影と前記回転可能な回転雲台の回転を遠隔制御できる遠隔制御手段と、を備える中空建造物の内壁面撮影装置。
（２）撮影手段が、ゴンドラの下面に装着されている（１）の撮影装置。
（３）撮影手段が、カメラである（１）又は（２）の撮影装置。
（４）カメラが水平方向に対し下方に傾斜させて装着した（３）の撮影装置。
（５）前記回転雲台に、前記カメラの撮影方向の反対側の内壁面を照射する照明手段が装着されている（１）ないし（４）の何れかの撮影装置。
（６）前記撮影手段として更にビデオ撮影機が前記回転雲台に装着されている（１）ないし（５）の何れかの撮影装置。
（７）前記紐状部材が、前記ゴンドラに係着した複数のワイヤ状部材と該ワイヤ状部材の他端の結束部に係止されたロープ状部材からなる（１）ないし（６）の何れかの撮影装置。
【００１９】
本発明の中空建造物の内壁面を撮影可能な撮影手段は、撮影対象物のサイズや形状によって、選定すればよい。たとえば、直径８ｍ程度の中空建造物であれば、３５ｍｍ一眼レフカメラに８〜３５ｍｍ程度の魚眼レンズ又は広角レンズを組み合わせて撮影することにより、十分な解像度の画像を得ることができる。また、リアルタイムで中空建造物内壁面の概観を観察するのであれば、撮像した画像を送信可能な小型ビデオ撮影機を併用すればよい。ただ、撮影手段は、中空建造物内で撮影するため、遠隔制御可能なものである必要がある。機種によっては、遠隔制御機能を内蔵しているものもあるが、そのような機能を有しない撮影手段の場合は、シャッターやスイッチ部に、遠隔操作可能なアクチュエーターを装着し、中空建造物の外部から撮影を制御できるようにすればよい。以上の遠隔制御は、有線でも可能であるが無線で制御する方がさらに好ましい。
【００２０】
また、撮影手段カメラに中空建造物の底部も写し込まれるように、カメラを水平に対し下方に傾斜させて本発明の撮影ユニットの回転雲台本体に取り付けることが好ましく、カメラで撮影ユニットのゴンドラが写し込まれないよう、スペーサーなどを利用して、前記回転雲台自体をゴンドラから離して固定することが好ましい。この場合、ゴンドラ下面にスペーサーを垂下させ、その底面にねじを形成し、回転雲台の基体部のねじ孔に前記ねじを螺着させる。
【００２１】
前記のカメラの設置傾斜角度やスペーサーの長さは、ゴンドラの大きさや撮影手段のカメラに装着されるレンズの焦点距離によって異なり、実際に回転雲台に装着されたカメラの視野で確認しながら決めればよい。スペーサーを介して回転雲台を前記ゴンドラから１０ｃｍ程度ゴンドラから離間させることにより、ゴンドラの写し込みが避けられ、カメラを１０〜２０°程度下方に傾斜させることにより、中空建造物の底面の詳細な画像も得る  ことができる。この程度の傾斜であれば、水平面の画像の解像度の劣化はほとんどない。  
【００２２】
本発明の撮影ユニットの回転雲台は、基体部と本体からなり、本体が基体部に対して回転する。この回転は、遠隔操作で制御可能である必要があり、回転を所定の角度で制御可能な自動回転雲台を使用することが好ましく、無線で制御できるものがさらに好ましい。
【００２３】
前記撮影手段の撮影制御及び回転雲台の回転制御は、遠隔制御手段によって実現できる。遠隔制御手段は、制御信号を発信することが可能なパソコンやスマートフォンなどが好適に利用できる。この場合、撮影の制御と回転の制御を一つのプログラムに取り込み、前記制御手段を介して実施してもよいし、別々のプログラムによって前記制御手段を介して撮影の制御と回転の制御を別々に実施してもよい。
【００２４】
本発明の撮影ユニットの制振手段として、ジャイロスタビライザーが好適に使用できる。ジャイロスタビライザーは1基でも制振作用を発揮するが、撮影手段を取り付けられるゴンドラを水平X-Y方向に安定させるためには、X-Y方向で直交するよう２基配置することが好ましい。さらに、X-Y-Z方向に直交するよう３基用いれば、本発明の昇降手段の紐状部材の伸縮方向の振動も抑えることができる。
【００２５】
定常運転時４ワット程度のジャイロスタビライザーを２基使用すれば、撮影手段として３５ｍｍ一眼レフカメラでＦ４、１／８秒での撮影が可能である。
また、ジャイロスタビライザーを駆動する電源は、外部から供給するようにしてもよいが、充電式のバッテリーを使用してもよい。
【００２６】
本発明の撮影ユニットのゴンドラは、ジャイロスタビライザーからなる制振手段を備えているので、回転雲台の本体が回転してもゴンドラに固定された回転雲台の基体部は静止状態が維持され、回転雲台の本体に取り付けられた撮影手段の向きを精密に変えることができる。
【００２７】
本発明の昇降手段の紐状部材としては、前記ゴンドラの端部に設けた複数の係止具にワイヤを係合させ、これらのワイヤの結束部を一本のロープで構成とすることが好ましい。このような構成によれば、一本のロープでも前記ゴンドラを安定的に水平に保つことが可能となる。
【００２８】
前記ゴンドラの係止具と係合させるワイヤは堅牢で伸縮し難いものであれば、種類を問わないが、細くて丈夫な金属製のワイヤが好ましい。
前記ワイヤの結束部に係合するロープは、堅牢で柔軟性があり、且つ伸縮し難い材質のものを使用する必要があり、ナイロン製の登山用ロープが好適に使用できる。
【００２９】
本発明の昇降手段の紐状部材送出し・引揚げ手段は、前記ロープを利用し、本発明の撮影ユニットを中空建造物の中心部付近を昇降させるためのもので、前記中空建造物の頂部開口部に渡される梁と、該梁に取り付けられた滑車を含む。本発明においては、中空建造物の頂部開口部に滑車を取り付けた梁を渡し、該滑車に前記ゴンドラを懸架したロープを掛け、該ロープの垂下位置が前記中空建造物の中心部付近となるよう前記梁の位置を調節すればよい。
中空建造物が円筒形の場合、前記紐状部材送出し・引揚げ手段によって、本発明の撮影ユニットがほぼ建造物の中心軸に沿って中空建造物の中に吊り降ろせば、当該撮影ユニットのゴンドラの中心部に固定した回転雲台の回転軸も建造物の中心軸とほぼ一致となり、前記回転雲台に装着した撮影手段と内壁面との距離がほぼ一定となるので好ましいが、断面角形のように、中心軸と壁面との距離が一定でない場合や、中心軸が確定できない場合でも、撮影手段カメラのレンズの絞りと焦点距離を適切に設定することにより、壁面全周の高精細化画像を得ることが可能である。
【００３０】
また、前記紐状部材送出し・引揚げ手段は、前記滑車を介して、本発明の撮影ユニットのゴンドラを懸架したロープを送出し、あるいは引揚げれば、前記撮影ユニットを中空建造物の内部を自由に昇降させることができる。また、前記ロープを必要に応じて固定すれば、前記撮影ユニットを所定の位置に静止させることが可能である。
このような操作は、電動ウインチで行ってもよいが、本発明の撮影装置は軽量なので、人力でも行うこともできる。人力の場合は、制動手段付の滑車を使用し、撮影ユニットが中空建造物内の所定の位置まで移動したら、前記制動手段を作動させてロープを固定すれば、撮影ユニットを所定の位置で静止させることができる。
【００３１】
本発明の照明手段は、軽量で高照度のＬＥＤ照明ライトが好適に使用できる。例えば、直径８ｍ程度の中空建造物であれば、６３００Ｌx（１ｍ）の照度のＬＥＤ照明ライトを用いて、中心部が鮮明なビデオ画像が得られる。また、前記ＬＥＤ照明ライトをバウンス照明で使用しても、前記ＬＥＤ照明ライトの反対側、すなわち撮影手段のカメラの撮影方向の内壁面を撮影に適した均一且つ十分な照度とすることができる。
前記照明手段は、前記回転雲台の本体に固定した板状部材に取り付ける。この構成により、回転雲台の回転にあわせ前記照明手段も撮影手段と共に回転する。
【発明の効果】
【００３２】
本発明の撮影装置によれば、人が中空建造物内に入って作業するための足場が不要となり、撮影ユニットがコンパクト且つ軽量であるため、頂部の開口が小さい中空建造物であっても、頂部から撮影手段を内部に挿入でき、また、ロープによる昇降が可能なので、大掛かりな昇降手段を必要とせず、頂部の開口部上方の空間に余裕がない中空建造物でも適用可能である。さらに、ロープの繰り出し量で撮影手段の位置を正確に制御できるので、中空建造物の内周面の画像の撮影を、順次位置を変えて行うことにより、中空建造物の内壁全面の画像データを容易に得ることができる。
このようにして得られた画像データを利用すれば、人間が焼却炉などの中空建造物に入らなくても、本発明の撮影装置によって取られた画像を用いて、その内壁の検査や診断ができる。
【図面の簡単な説明】
【００３３】
【図１】本発明の装置を焼却炉内壁面の撮影に利用した場合の概略図である。
【図２】本発明の撮影手段を装着した撮影ユニットを横方向から見た詳細図で、ゴンドラと撮影手段のカメラとの取り付け関係を示す図である。
【図３】本発明の撮影手段を装着した撮影ユニットを他の横方向から見た詳細図で、照明器具を示す図である。
【図４】本発明の撮影手段を装着した撮影ユニットを他の横方向から見た詳細図で、撮影手段のカメラと照明器具との関係を示す図である。
【図５】本発明の撮影ユニットを他の上方向から見た詳細図で、ゴンドラ上のジャイロスタビライザーの配置関係を示す図である。
【図６】本発明の撮影ユニットを焼却炉頂部の開口から吊り下げる昇降手段の拡大図である。
【発明を実施するための形態】
【実施例】
【００３４】
図１は、本発明の撮影装置で焼却炉内壁面を撮影する概要を説明する図面である。
焼却炉１の頂部に開口部２０がある。開口部２０の蓋体２を昇降架台３により上方に約３５ｃｍ移動した状態で、滑車６に懸架させたロープ５によって、本発明の撮影装置を装着した撮影ユニット４を焼却炉１の開口部２０から、焼却炉１の中心軸に沿って下降させる。撮影装置を装着した撮影ユニット４の位置は、ロープ５の繰り出し量によって確定することができる。撮影ユニット４に装着されたカメラなどの撮影手段による撮影、及び回転雲台の回転は、焼却炉外のパソコン等の制御手段２３により無線による遠隔制御される。
【００３５】
図２は、本発明の撮影装置を装着した撮影ユニットの拡大図である。ゴンドラ１４は辺長約２８ｃｍの正方形で、その上面には２基のジャイロスタビライザー１５が裁置され、バッテリー１６から供給される電力で駆動するよう配線されている。撮影手段カメラ１１の最外端からゴンドラ１４に係止されたワイヤの結束部１９までの距離が約５６ｃｍで、総重量約１２ｋｇ程度に収まる。
スペーサー１０の一端はゴンドラ１４の下面に固定され、スペーサー１０の他端には回転雲台１２の基体部１２ｂが螺着される。回転雲台の本体１２ａは、基体部１２ｂに対して回転可能な構成となっている。回転雲台の本体１２ａには、撮影手段カメラ１１と支持板９が装着され、支持板９には照明手段１３が装着される。本実施例において、更に支持板９にビデオ撮影機固定用支柱８が設けられ、ビデオ撮影機固定用支柱８を介して撮影手段のビデオ撮影機７が装着されている。
回転雲台１２を遠隔制御手段２３で駆動させると、ゴンドラ１４、スペーサー１０、及びスペーサーに螺着した回転雲台の基体部１２ｂは、ジャイロスタビライザー１５の制振作用により静止状態が維持され、回転雲台の本体１２ａ及び該回転雲台の本体１２aに固定された支持板９（灰色部分）が回転し、前記回転雲台の本体１２ａに装着されたカメラ、前記支持板９に取り付けられたビデオ撮影機７及び照明手段１３も回転雲台の本体１２ａと一体的に回転する。
【００３６】
図３に示されるように、照明手段１３は、多数のＬＥＤランプからなり、ビデオ撮影機７は、照明手段の照明方向に向いている。
【００３７】
図４に示されるように、撮影手段カメラ１１は水平に対し、約１５°下方に向けられて回転雲台に装着されており、前記ビデオ撮影機７及び照明手段であるＬＥＤランプ１３は、カメラの撮影方向とは逆向きに装着されている。
【００３８】
図５に示されるように、前記ジャイロスタビライザー１５は、互いに直交するよう配置されている。
【００３９】
図２〜図５から明らかなように、ゴンドラ１４の四隅には係止具１８が設けられ、各係止具１８には、ステンレス製ワイヤ１７が係合している。各ワイヤ１７の他端は、リング状の結束部１９で結束され、該結束部にはロープ５が係合している。
【００４０】
図６に示されるように、本発明の撮影装置を装着した撮影ユニット４を垂下するロープ５は、炉体１の頂部開口部２０に載置された梁２１に取り付けられた滑車支持体２２に保持された滑車６に懸架され、ロープの進退で、撮影手段を装着した撮影ユニット４を上下動させることができる。なお、ロープ５に撮影手段を装着した撮影ユニット４の位置に対応した目盛をつけておけば、撮影ユニットの位置が容易に確認でき便利である。
【００４１】
以下、本発明の撮影装置を利用して焼却炉（直径約８ｍ、高さ約１4ｍ）の内壁面のパノラマ写真を作成する方法を説明する。本実施例で使用した機器は以下のとおりである。
カメラ：Nikon D7100
レンズ：Nikon 10.5mm  F2.8DX
ビデオ撮影機：GoPro  HERO3
ジャイロスタビライザー：KS-２×２台
回転雲台：Panogear  自動雲台ロボット
照明手段：LPL VLP-9000X
【００４２】
２基のジャイロスタビライザーを駆動した状態で、カメラ及びビデオ撮影機からなる撮影手段を搭載したゴンドラ１４をロープ５で吊るし、焼却炉本体１の開口部２０に載置した梁２１に取り付けられた滑車に懸架して焼却炉内に垂下させる。この時、焼却炉内に垂下するロープ位置が、焼却炉の中心線とほぼ一致するよう支柱の位置を調節する。
【００４３】
撮影手段４が焼却炉の所定の位置まで下降したら、制動手段付の滑車（図示なし）によって、ロープを固定し、カメラが装着された回転雲台を６０°ずつ、遠隔制御手段２３により回転させ、焼却炉の内壁面を撮影し、６枚の画像を得る。
ついで、前回撮影した画像の下端部が次に撮影する画像の上端部と一部重なる位置まで、撮影手段を装着した撮影ユニット４を下降させ、同様にロープを固定した状態で、カメラを回転雲台で６０°ずつ回転させ、焼却炉の内壁面を撮影し、６枚の画像を得る。
以上の操作を繰り返し、焼却炉の底部付近まで内壁面の撮影を実施する。得られた画像は、汎用ソフトで合成することにより、焼却炉の全内壁面の画像とすることができる。
【００４４】
焼却炉の内壁面をリアルタイムで観察する場合は、ビデオ撮影機を利用する。本実施例で使用したビデオ撮影機７は、撮影した画像を連続して無線で送信し、焼却炉外のモニタに動画として表示することができる。
ロープの進退で上下の位置を、回転雲台の回転により方向を変えることができるので、焼却炉の内壁面の全域を前記ビデオ撮影機で観察することが可能である。
本実施例のように、カメラとビデオ撮影機を搭載した場合には、ビデオ撮影機で内壁面の概要をリアルタイムで確認し、損傷箇所が発見された場合に、その場所で撮影装置を装着した撮影ユニット４の停止位置を再調整してカメラでの撮影を行い、破傷箇所の高精細画像を得ることができる。
【００４５】
本発明の撮影装置によれば、上記カメラ及びビデオ撮影機などの撮影手段とジャイロスタビライザーのような制振手段の組合せにより、焼却炉頂部の開口部から底面まで１４ｍ以上となるが、ロープのような紐状部材によって懸架しても、前記撮影手段が設置されたゴンドラが安定的に固定され、高精細な画像を得ることができた。
また、撮影手段に耐熱手段を施し、昇降手段に耐熱性に優れた材質のものを採用すれば、より過酷な条件下でも内壁面の撮影が可能となる。
【符号の説明】
【００４６】
１  焼却炉本体
２  蓋体
３  蓋体昇降架台
４  撮影ユニット
５  ロープ
６  滑車
７  ビデオ撮影機
８  ビデオ撮影機固定用支柱
９  支持板
１０  スペーサー
１１  カメラ
１２  回転雲台
１２ａ  回転雲台の本体
１２ｂ  回転雲台の基体部
１３  照明器具
１４  ゴンドラ
１５  ジャイロスタビライザー
１６  バッテリー
１７  ワイヤ
１８  係止具
１９  結束部
２０  開口部
２１  梁
２２  滑車支持体
２３  撮影手段及び回転雲台の遠隔制御手段
【図１】
0006496123.tif 000002
【図２】
0006496123.tif 000003
【図３】
0006496123.tif 000004
【図４】
0006496123.tif 000005
【図５】
0006496123.tif 000006
【図６】
0006496123.tif 000007