(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
掃除領域におけるウェアラブル端末装置の移動の水平面への射影の軌跡を示し、時刻と、当該時刻と前記掃除領域における位置との対応関係を示す情報を含む過去の軌跡情報を取得する軌跡情報取得部と、
前記軌跡情報取得部が取得した前記軌跡情報に基づいて、自装置の移動を制御する移動制御部と、
を備える自律式掃除機。
【請求項２】
前記移動制御部は、
前記軌跡情報が示す軌跡の集中箇所に対応する箇所において、移動回数を増加させる、
請求項１に記載の自律式掃除機。
【請求項３】
前記軌跡情報が示す軌跡の集中箇所に対応する箇所において、吸引装置の吸引力を増大させる制御を行う吸引制御部、
を備える請求項１または請求項２に記載の自律式掃除機。
【請求項４】
前記移動制御部は、
前記軌跡情報に基づいて特定した前記掃除領域における前記ウェアラブル端末装置の直近の移動速度に対応して舞い上がった塵埃が落下するまでの時間に基づいて、当該舞い上がった塵埃が落下するまでの時間を設定可能なタイマの時間を長く設定し、前記自装置の移動を制御する、
請求項１から請求項３の何れか一項に記載の自律式掃除機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自律式掃除機に関する。
【背景技術】
【０００２】
人の操作を必要としない自律式掃除機が知られている。
特許文献１には、関連する技術として、部屋への人の出入りの回数が一定回数を超えると掃除を開始する自律式掃除機に関する技術が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００６−１３６３７４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、特許文献１に記載の自律式掃除機の場合、部屋がどんなに汚れても部屋への人の出入りが無ければ掃除が行われない。そのため、部屋を綺麗に保ち、かつ、無駄に掃除を行わないことで消費電力を低減することのできる技術が求められていた。
【０００５】
この発明は、上記の課題を解決することのできる制御装置及び自律式掃除機を提供するものである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するために、本発明の制御装置は、軌跡情報取得部と、移動制御部と、を備える。軌跡情報取得部は、掃除領域におけるウェアラブル端末装置の移動の水平面への射影の軌跡を示し、時間と、当該時間と前記掃除領域における位置との対応関係を示す情報を含む軌跡情報を取得する。移動制御部は、軌跡情報取得部が取得した軌跡情報に基づいて、自律式掃除機の移動を制御する。
【発明の効果】
【０００７】
本発明の制御装置によれば、部屋を綺麗に保ち、かつ、無駄に掃除を行わないことで消費電力を低減することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本発明の第一の実施形態による自律式掃除システムの構成を示す図である。
【図２】本実施形態による自律式掃除機の構成を示す図である。
【図３】本実施形態によるウェアラブル端末装置の構成を示す図である。
【図４】本実施形態による自律式掃除システムの処理フローを示す図である。
【図５】本実施形態によるウェアラブル端末装置の移動の軌跡を示す図である。
【図６】本発明の第二の実施形態による自律式掃除機の構成を示す図である。
【図７】本実施形態による自律式掃除システムの処理フローを示す図である。
【図８】本発明の実施形態によるウェアラブル端末装置の移動距離の合計のイメージを示す図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
＜第一の実施形態＞
まず、第一の実施形態による自律式掃除システム１について説明する。
自律式掃除システム１は、図１に示すように、自律式掃除機１０と、ウェアラブル端末装置２０と、を備える。
ウェアラブル端末装置２０は、掃除領域である室内を移動するユーザ、ペットなどに装着される、例えば、スマートフォン、スリッパ型端末装置、腕輪型端末装置、ペンダント型端末装置などの形状の装置である。ウェアラブル端末装置２０は、室内を移動するウェアラブル端末装置２０の移動の軌跡情報を特定する。室内を移動するウェアラブル端末装置２０の位置は、例えば、９軸センサ（３軸加速度センサ、３軸ジャイロセンサ、３軸コンパス）、及び、時計機能を有する。位置取得部２０３は、３軸加速度センサが検出した加速度、３軸ジャイロセンサが検出した角速度、及び、時計機能から取得した時間に基づいて既存の自立航法を用いてウェアラブル端末装置２０の位置を特定する（詳細は後述する）。また、ウェアラブル端末装置２０の位置は、例えば、ウェアラブル端末装置２０と通信を行う無線通信装置を複数台設置し、ウェアラブル端末装置２０が電波強度を利用した三辺測量などの技術を用いて特定する。ウェアラブル端末装置２０は、特定した各時間毎の室内におけるウェアラブル端末装置２０の位置を自律式掃除機１０に送信する。
自律式掃除機１０は、ウェアラブル端末装置２０から各時間毎の室内におけるウェアラブル端末装置２０を床面へ射影した位置、すなわち、各時間毎の室内におけるウェアラブル端末装置２０の移動の床面における軌跡情報（以下、軌跡情報）を取得する。自律式掃除機１０は、取得した軌跡情報に基づいて室内を移動し、掃除を行う。
【００１０】
次に、本実施形態による自律式掃除機１０の構成について説明する。
自律式掃除機１０は、図２に示すように、制御装置１１と、走行装置１２と、吸引装置１３と、を備える。
【００１１】
制御装置１１は、通信部１０１と、記憶部１０２と、軌跡情報取得部１０３と、移動制御部１０４と、吸引制御部１０５と、を備える。
通信部１０１は、ウェアラブル端末装置２０と通信を行う。なお、通信部１０１は、低消費電力で通信可能な、例えば、ＢＬＥ（Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ  Ｌｏｗ  Ｅｎｅｒｇｙ）（Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈは登録商標）などの通信方式であることが望ましい。
【００１２】
記憶部１０２は、自律式掃除機１０が行う処理に必要な種々の情報を記憶する。例えば、記憶部１０２は、軌跡情報取得部１０３が通信部１０１を介して取得した室内におけるウェアラブル端末装置２０の移動の軌跡情報を記憶する。
軌跡情報取得部１０３は、室内におけるウェアラブル端末装置２０の移動の軌跡情報を取得する。軌跡情報取得部１０３は、取得した軌跡情報を自律式掃除機１０の移動の制御に用いる位置情報に換算する。
【００１３】
移動制御部１０４は、軌跡情報取得部１０３が換算した位置情報に基づいて、走行装置１２を制御して自律式掃除機１０の移動を制御する。
吸引制御部１０５は、吸引装置１３の吸引力を制御する。
走行装置１２は、移動制御部１０４による制御に基づいて、自律式掃除機１０を移動させる。
吸引装置１３は、吸引制御部１０５による制御に基づいて、室内の塵埃を吸引する。
【００１４】
次に、本実施形態によるウェアラブル端末装置２０の構成について説明する。
ウェアラブル端末装置２０は、図３に示すように、通信部２０１と、記憶部２０２と、位置取得部２０３と、を備える。
通信部２０１は、自律式掃除機１０と通信を行う。例えば、通信部２０１は、室内におけるウェアラブル端末装置２０の移動の軌跡情報を自律式掃除機１０に送信する。なお、通信部２０１は、ウェアラブル端末装置２０が上述のように電波強度を利用した三辺測量などの技術を用いて室内におけるウェアラブル端末装置２０の位置を特定する場合には、室内に設置された複数の無線通信装置とも通信を行う。
記憶部２０２は、ウェアラブル端末装置２０が行う処理に必要な種々の情報を記憶する。例えば、記憶部２０２は、ウェアラブル端末装置２０の識別子、各時間毎の室内におけるウェアラブル端末装置２０の位置などを記憶する。
【００１５】
位置取得部２０３は、各時間毎の室内におけるウェアラブル端末装置２０を床面へ射影した位置、すなわち、軌跡情報を取得する。例えば、位置取得部２０３は、９軸センサ（３軸加速度センサ、３軸ジャイロセンサ、３軸コンパス）、及び、時計機能を有する。位置取得部２０３は、３軸加速度センサが検出した加速度、３軸ジャイロセンサが検出した角速度、及び、時計機能から取得した時間に基づいて既存の自立航法を用いてウェアラブル端末装置２０の位置を特定する。具体的には、ユーザは、軌跡が示す座標の基準となる位置（例えば、玄関）の床面に対してウェアラブル端末装置２０を水平に置き、初期化操作を行う。この初期化操作により、位置取得部２０３は、床面に対して水平においた状態で３軸加速度センサ、３軸ジャイロセンサのそれぞれの基準（ゼロ）と、軌跡が示す座標の基準と、時間の基準の設定を行う。３軸加速度センサは、常時ウェアラブル端末装置２０の加速度を検出している。また、３軸ジャイロセンサは、常時ウェアラブル端末装置２０のそれぞれの軸に対する回転を検出している。位置取得部２０３は、ユーザがウェアラブル端末装置２０を携帯して室内を移動する際に、３軸加速度センサが検出した軸方向の加速度を取得する。ただし、位置取得部２０３が取得した各時間における軸方向の加速度は、ウェアラブル端末装置２０の姿勢変化によってずれた軸方向に対する加速度である。そのため、位置取得部２０３は、ユーザがウェアラブル端末装置２０を携帯して室内を移動した際に、３軸ジャイロセンサが検出したそれぞれの軸に対する回転の情報を取得し、取得した回転の情報を用いて、ウェアラブル端末装置２０の初期化操作を行ったときの姿勢からのずれを算出する。位置取得部２０３は、算出したウェアラブル端末装置２０の初期化操作を行ったときの姿勢からのずれを用いて、加速度を取得した各時間におけるウェアラブル端末装置２０の軸方向を初期化操作を行ったときの軸方向に補正する。位置取得部２０３は、床面に対して水平な面に平行な２つの軸方向の加速度を算出し、算出した２つの軸方向の加速度のベクトルを加算する。位置取得部２０３は、加算後の加速度を時間で積分して速度を算出する。また、位置取得部２０３は、算出した速度を時間で積分し位置を算出する。
【００１６】
なお、位置取得部２０３がウェアラブル端末装置２０の位置を特定する方法は、加速度を２度時間で積分して位置を算出するものに限定するものではない。例えば、位置取得部２０３は、加速度を検出する度にユーザ毎に予め設定した歩幅を乗じて位置を特定するものであってよい。また、位置取得部２０３は、例えば、累積時間や累積距離が一定値に達したときなどの所定のタイミング毎に３軸加速度センサ、３軸ジャイロセンサのそれぞれの基準を補正するものであってよい。
【００１７】
そして、位置取得部２０３は、ウェアラブル端末装置２０の位置を時系列に記憶部２０２に記録する。なお、位置取得部２０３は、通信部２０１が行った室内に設置された複数の無線通信装置と通信を行い、電波強度を利用した三辺測量の技術を用いて各時間毎の室内におけるウェアラブル端末装置２０の位置を算出するものであってもよい。具体的には、通信部２０１は、予め設置位置がわかっている複数の無線通信装置と通信を行い、それぞれの無線通信装置からの電波を受信する。なお、このとき、それぞれの無線通信装置は、室内に設置されているため、衛星通信のように電離層や天候などの影響を受けるものではなく、安定した強度の電波を通信部２０１に送信することができるものである。なお、それぞれの無線通信装置が通信部２０１に送信する電波には、送信したそれぞれの無線通信装置の識別子が含まれている。通信部２０１がそれぞれの無線通信装置から電波を受信すると、位置取得部２０３は、記憶部２０２に予め記録されているそれぞれの無線通信装置の識別子と、その識別子に対応する設置位置との対応関係を示す情報を読み出す。位置取得部２０３は、通信部２０１が受信した電波に含まれる識別子と、記憶部２０２から読み出した対応関係を示す情報における識別子とを比較し、対応関係を示す情報において同一の識別子を特定する。位置取得部２０３は、受信したそれぞれの電波に対して同様の比較を行い、それぞれの電波に対応する識別子を特定する。位置取得部２０３は、特定した識別子に対応する無線通信装置の設置位置と、通信部２０１が受信した電波の電波強度とに基づいて、三辺測量の技術を用いて、各時間毎（例えば、１秒毎）の室内におけるウェアラブル端末装置２０の位置を算出する。また、位置取得部２０３は、その他の既知の方法を用いてウェアラブル端末装置２０の位置を算出するものであってもよい。
また、掃除領域の各部屋にウェアラブル端末装置２０と近距離通信（例えば、ＷｉＦｉ（登録商標）、ＢｌｕｅＴｏｏｔｈ（登録商標）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ  Ｌｏｗ  Ｅｎｅｒｇｙ（Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈは登録商標）など）を行うことができる家電機器を配置し、位置取得部２０３は、ウェアラブル端末装置２０と近距離通信を行った家電機器が配置されている部屋をウェアラブル端末装置２０が移動したと判定するものであってもよい。具体的には、家電機器Ａを部屋Ａ、家電機器Ｂを部屋Ｂに配置した場合、位置取得部２０３は、ウェアラブル端末装置２０と家電機器Ａとが通信すると、ウェアラブル端末装置２０が部屋Ａを移動したと判定する。なお、位置取得部２０３がウェアラブル端末装置２０の移動を部屋単位で判定する場合には、軌跡情報は、ウェアラブル端末装置２０がどの部屋をどの順に移動したかを示す情報となる。
【００１８】
次に、図４に示す本実施形態による自律式掃除システム１の処理フローについて説明する。
なお、ここでは自律式掃除システム１において、掃除領域である室内の位置は、予め床に水平な面に対して座標化されており、記憶部１０２が記憶しているものとする。
【００１９】
ユーザは、軌跡が示す座標の基準となる位置（例えば、玄関）の床面に対してウェアラブル端末装置２０を水平に置き、初期化操作を行う。この初期化操作により、位置取得部２０３は、床面に対して水平においた状態で３軸加速度センサ、３軸ジャイロセンサのそれぞれの基準（ゼロ）と、軌跡が示す座標の基準と、時間の基準の設定を行う。位置取得部２０３は、通信部２０１を介して軌跡が示す座標の基準を自律式掃除機１０に送信する。
【００２０】
軌跡情報取得部１０３は、ウェアラブル端末装置２０から座標の基準を受信すると、記憶部１０２から予め床に水平な面に対して座標化されている室内の位置情報を読み出す。軌跡情報取得部１０３は、記憶部１０２から読み出した室内の位置情報と、受信した座標の基準と、現在の自律式掃除機１０の位置情報（例えば、室内における自律式掃除機１０を充電するホームポジション）とに基づいて、受信した座標の基準に対する現在の相対位置を特定する。具体的には、軌跡情報取得部１０３は、記憶部１０２から読み出した室内の位置情報において、座標の基準に対応する位置と現在の自律式掃除機１０の位置に対応する位置とを特定する。そして、軌跡情報取得部１０３は、特定した座標の基準に対応する位置と現在の自律式掃除機１０の位置に対応する位置との位置の差を相対位置と特定する。
【００２１】
ユーザは、ウェアラブル端末装置２０を携帯する。ユーザが室内を移動する。
位置取得部２０３は、各時間毎（例えば、１秒毎）の室内におけるウェアラブル端末装置２０の位置を算出する（ステップＳ１）。位置取得部２０３は、例えば、３軸加速度センサが検出した加速度、３軸ジャイロセンサが検出した角速度、及び、時計機能から取得した時間に基づいて既存の自立航法を用いてウェアラブル端末装置２０の位置を特定する。位置取得部２０３は、算出した各時間毎の室内におけるウェアラブル端末装置２０の位置、すなわち、軌跡情報を記憶部２０２に記録する（ステップＳ２）。
位置取得部２０３は、通信部２０１を介して軌跡情報を自律式掃除機１０に送信する（ステップＳ３）。
【００２２】
軌跡情報取得部１０３は、ウェアラブル端末装置２０から通信部１０１を介して軌跡情報を取得する（ステップＳ４）。軌跡情報取得部１０３は、取得した軌跡情報を記憶部１０２に記録する。軌跡情報取得部１０３は、取得した軌跡情報を自律式掃除機１０の移動の制御に用いる位置情報に換算する（ステップＳ５）。なお、この位置情報は、軌跡情報取得部１０３が特定した座標の基準に対応する位置と現在の自律式掃除機１０の位置に対応する位置との位置の差を示す相対位置の情報を含んでいる。軌跡情報取得部１０３は、換算した位置情報の示す総移動距離が掃除を開始させるために予め設定した設定距離を超えたか否かを判定する（ステップＳ６）。
【００２３】
軌跡情報取得部１０３は、換算した位置情報の示す総移動距離が設定距離を超えていないと判定した場合（ステップＳ６、ＮＯ）、ステップＳ４の処理に戻す。
【００２４】
また、軌跡情報取得部１０３は、換算した位置情報の示す総移動距離が設定距離を超えたと判定した場合（ステップＳ６、ＹＥＳ）、掃除の開始を指示する掃除開始指示信号と位置情報とを移動制御部１０４と吸引制御部１０５とに出力し、掃除を開始させる（ステップＳ７）。具体的には、移動制御部１０４は、軌跡情報取得部１０３から掃除開始指示信号と位置情報とを入力すると、走行装置１２を動作させ、自律式掃除機１０の移動を開始させる。また、吸引制御部１０５は、軌跡情報取得部１０３から掃除開始指示信号と位置情報とを入力すると、吸引装置１３を動作させ、室内の塵埃の吸引を開始させる。そして、吸引制御部１０５が吸引装置１３に吸引させながら、移動制御部１０４は、位置情報に基づいて、位置情報が示すウェアラブル端末装置２０が移動した位置に自律式掃除機１０を移動させ、室内においてウェアラブル端末装置２０が移動した軌跡を主に掃除させる（ステップＳ８）。例えば、ウェアラブル端末装置２０が図５に示す軌跡のように移動した場合、移動制御部１０４は、軌跡情報が示す軌跡の集中する寝室の床での移動回数を増加させ移動距離が長くなるように自律式掃除機１０を移動させる。また、吸引制御部１０５は、寝室での吸引装置１３の吸引力を増大させる制御を行う。
【００２５】
以上、本発明の第一の実施形態による自律式掃除機１０の処理フローについて説明した。上述の自律式掃除機１０の処理において、軌跡情報取得部１０３は、室内におけるウェアラブル端末装置２０の移動の軌跡情報を取得する。軌跡情報取得部１０３は、取得した軌跡情報を自律式掃除機１０の移動の制御に用いる位置情報に換算する。軌跡情報取得部１０３は、換算した位置情報の示す総移動距離が掃除を開始させるために予め設定した設定距離を超えたか否かを判定する。移動制御部１０４は、軌跡情報取得部１０３が換算した位置情報に基づいて、走行装置１２を制御して自律式掃除機１０の移動を制御する。
本発明の第一の実施形態によれば、部屋を綺麗に保ち、かつ、無駄に掃除を行わないことで消費電力を低減することができる。
なお、ウェアラブル端末装置２０は、１台に限定するものではない。ウェアラブル端末装置２０は、家族やペットがいる場合には、家族やペットの数に応じて存在してもよい。また、ウェアラブル端末装置２０は、来客など不定期に増加する場合があってもよい。
また、軌跡情報は、室内の空間に対応した位置情報を含み、制御装置１１は、軌跡情報をそのまま移動の制御に利用するものであってよい。また、軌跡情報は、室内の空間には無関係に、基準となる位置からの位置情報を含み、制御装置１１は、軌跡情報を室内の空間に対応させるデータ変換を行い、データ変換後の位置情報を移動の制御に利用するものであってもよい。
【００２６】
＜第二の実施形態＞
次に、本発明の第二の実施形態による自律式掃除システム１について説明する。
本実施形態による自律式掃除システム１は、図１で示した第一の実施形態による自律式掃除システム１と同様に、自律式掃除機１０と、ウェアラブル端末装置２０と、を備える。
ただし、本実施形態による自律式掃除機１０は、第一の実施形態による自律式掃除機１０に加え、図６に示すように、シミュレーション実行部１０６と、ゴミ量センサ１４と、を備える。
【００２７】
シミュレーション実行部１０６は、ウェアラブル端末装置２０の移動に伴って舞い上がった塵埃が何時間後に床に落ちるかのシミュレーションを実行し、その時間を特定する。
【００２８】
ゴミ量センサ１４は、ゴミの量を検出する。例えば、ゴミ量センサ１４は、パーティクルカウンタであり、単位体積当たりの塵埃の数を計測する。
【００２９】
また、移動制御部１０４は、シミュレーション実行部１０６のシミュレーション結果に基づいて、自律式掃除機１０の移動を制御する。
【００３０】
次に、図７に示す本実施形態による自律式掃除システム１の処理フローについて説明する。
なお、本実施形態による自律式掃除システム１が行う処理は、第一の実施形態による自律式掃除システム１が行うステップＳ１１からステップＳ１５の処理が異なる。ここでは、ステップＳ１１からステップＳ１５の処理について説明する。
【００３１】
軌跡情報取得部１０３は、ステップＳ５の処理により軌跡情報を自律式掃除機１０の移動の制御に用いる位置情報に換算する。軌跡情報取得部１０３は、換算した位置情報をシミュレーション実行部１０６に出力する。
【００３２】
シミュレーション実行部１０６は、軌跡情報取得部１０３から位置情報を入力する。シミュレーション実行部１０６は、図５で示したように、入力した位置情報に基づいてウェアラブル端末装置２０が室内でどのように移動したかのマッピングを実行する（ステップＳ１１）。シミュレーション実行部１０６は、マッピングした結果を記憶部１０２に記録する。例えば、シミュレーション実行部１０６は、部屋Ａでの移動、部屋Ｂでの移動、・・・のように室内の部屋毎に分けて移動を記憶部１０２に記録する。
【００３３】
シミュレーション実行部１０６は、マッピングした結果に基づいて各部屋毎の移動距離Ｔを算出する。具体的には、シミュレーション実行部１０６は、軌跡情報取得部１０３から位置情報を入力する度に、位置情報に基づいてウェアラブル端末装置２０が室内でどのように移動したかのマッピングを実行し、マッピングした結果に基づいて位置情報を入力する前の移動距離Ｔに新たに入力した位置情報に基づく移動距離ｎｅｗを加算する（ステップＳ１２）。なお、シミュレーション実行部１０６は、ウェアラブル端末装置２０が複数台存在する場合には、各部屋毎にウェアラブル端末装置２０の移動距離の合計を算出する。例えば、シミュレーション実行部１０６は、図８に示すように、ウェアラブル端末装置２０Ａ、２０Ｂ、２０Ｃのそれぞれの各部屋毎の移動距離ＤＡ、ＤＢ、ＤＣを算出する。そして、シミュレーション実行部１０６は、ウェアラブル端末装置２０Ａ、２０Ｂ、２０Ｃのそれぞれに対して算出した移動距離の合計（移動距離Ｔ）を各部屋毎に算出する。シミュレーション実行部１０６は、移動距離Ｔが移動距離設定値に達したか否かを判定する（ステップＳ１３）。なお、移動距離設定値は、ウェアラブル端末装置２０の移動距離が長くなるにつれ単位体積当たりの塵埃の数が増加するという考えに基づいて、予め設定したしきい値である。記憶部１０２は、前回の掃除のときにゴミ量センサ１４が検出した単位体積当たりの塵埃の数とウェアラブル端末装置２０の移動距離との対応関係を記憶し、次回の掃除のときの移動距離設定値の設定変更に利用してもよい。また、ユーザがユーザインターフェースを介して移動距離設定値を設定入力できるものであってもよい。
【００３４】
シミュレーション実行部１０６は、移動距離Ｔが移動距離設定値に達していないと判定した場合（ステップＳ１３、ＮＯ）、ステップＳ４に戻す。
また、シミュレーション実行部１０６は、移動距離Ｔが移動距離設定値に達したと判定した場合（ステップＳ１３、ＹＥＳ）、ウェアラブル端末装置２０の移動距離に応じて単位体積当たりの塵埃の数が多いと推定される場所に対して、直近のウェアラブル端末装置２０の移動速度に応じたタイマの時間を設定する（ステップＳ１４）。例えば、シミュレーション実行部１０６は、単位体積当たりの塵埃の数が多いと推定される場所が部屋Ａである場合、３軸加速度センサの加速度を積分して算出した部屋Ａにおけるウェアラブル端末装置２０の直近の移動速度が速くなればなるほどタイマの時間を長く設定する。このタイマの時間設定は、ウェアラブル端末装置２０の移動、すなわち、ユーザやペットなどの移動によって塵埃が舞い上がり床に落ちるまでの時間を設定するものである。なお、タイマの設定時間は、塵埃が床に落ちてから自律式掃除機１０が掃除を開始するまでの時間を設定するものではない。シミュレーション実行部１０６は、移動距離Ｔが移動距離設定値に達したと判定した各部屋に対してウェアラブル端末装置２０の移動速度に応じたタイマの時間を設定する。シミュレーション実行部１０６は、タイマの時間が設定された部屋を記憶部１０２に記録する（ステップＳ１５）。例えば、シミュレーション実行部１０６は、部屋Ａに対してタイマの時間を５０分後に設定し、部屋Ｂに対してタイマの時間を３０分後に設定するように、各部屋とタイマの時間設定とを対応づけて記憶部１０２に記憶する。なお、ここでのタイマの時間設定は、その時間が経過した以降に塵埃が床に落ち掃除を行えばよいことを示すものであり、その時間が経過したときに直ちに掃除を開始することを示すものではない。また、シミュレーション実行部１０６は、タイマの時間が設定された各部屋で再度ウェアラブル端末装置２０の移動を検出した場合には、検出したウェアラブル端末装置２０の移動速度に基づいてタイマの時間を再度設定する。
【００３５】
移動制御部１０４は、記憶部１０２が記憶する各部屋とタイマの時間設定との対応関係とタイマが示す時間経過とに基づいてタイマが継続中であるか否かを判定する（ステップＳ１６）。
移動制御部１０４は、タイマが継続中であると判定した場合（ステップＳ１６、ＹＥＳ）、ステップＳ１６の処理に戻す。
【００３６】
また、移動制御部１０４は、タイマが継続中ではないと判定した場合（ステップＳ１６、ＮＯ）、ウェアラブル端末装置２０を検知したか否かを判定する（ステップＳ１７）。例えば、移動制御部１０４は、自律式掃除機１０がウェアラブル端末装置２０から各部屋における軌跡情報を受信した場合にウェアラブル端末装置２０を検知したと判定し、軌跡情報を受信しない場合にウェアラブル端末装置２０を検知しないと判定する。また、例えば、移動制御部１０４は、ウェアラブル端末装置２０が所定の位置（例えば、基準となる玄関）から移動しない場合に、ウェアラブル端末装置２０を検知しないと判定する。また、移動制御部１０４は、玄関のドアから自律式掃除機１０に送信されるドアの開閉情報に基づいて、ウェアラブル端末装置２０が室内にあるか家の外部にあるか、すなわち、ウェアラブル端末装置２０を検知するかまたは検知しないかを判定するものであってもよい。なお、移動制御部１０４が行うウェアラブル端末装置２０の検知は、ここで示した方法に限定するものではなく、既知の手法を用いてウェアラブル端末装置２０を検知するものであってよい。
【００３７】
移動制御部１０４は、ウェアラブル端末装置２０を検知したと判定した場合（ステップＳ１７、ＹＥＳ）、ステップＳ１４の処理に戻す。
また、移動制御部１０４がウェアラブル端末装置２０を検知しないと判定した場合（ステップＳ１７、ＮＯ）、シミュレーション実行部１０６は、掃除開始指示信号と位置情報とを移動制御部１０４と吸引制御部１０５とに出力し、掃除を開始させる（ステップＳ１８）。具体的には、移動制御部１０４は、シミュレーション実行部１０６から掃除開始指示信号と位置情報とを入力すると、走行装置１２を動作させ、自律式掃除機１０の移動を開始させる。また、吸引制御部１０５は、シミュレーション実行部１０６から掃除開始指示信号と位置情報とを入力すると、吸引装置１３を動作させ、室内の塵埃の吸引を開始させる。そして、吸引制御部１０５が吸引装置１３に吸引させながら、移動制御部１０４は、位置情報に基づいて、位置情報が示すウェアラブル端末装置２０が移動した位置に自律式掃除機１０を移動させ、室内においてウェアラブル端末装置２０が移動した軌跡を主に掃除させる（ステップＳ８）。例えば、ウェアラブル端末装置２０が図５に示す軌跡のように移動した場合、移動制御部１０４は、寝室での移動距離が長くなるように自律式掃除機１０を移動させる。また、吸引制御部１０５は、寝室での吸引力を増大させるように吸引装置１３を制御する。このとき、吸引制御部１０５は、ゴミ量センサ１４が検出する塵埃の量を取得し、記憶部１０２に記録する（ステップＳ１９）。
【００３８】
吸引制御部１０５は、ゴミ量センサ１４の検出した今回の塵埃の量が、ゴミ量センサ１４の検出した前回の塵埃の量よりも多いか否かを判定する（ステップＳ２０）。
吸引制御部１０５は、今回の塵埃の量が前回の塵埃の量よりも多いと判定した場合（ステップＳ２０、ＹＥＳ）、今回の塵埃の量が前回の塵埃の量に比べて増加した割合だけ移動距離設定値を減少させる移動距離減少指示をシミュレーション実行部１０６に出力する。
シミュレーション実行部１０６は、吸引制御部１０５から移動距離減少指示を入力すると、移動距離設定値を入力した移動距離減少指示が示す割合だけ減少させる（ステップＳ２１）。
また、吸引制御部１０５は、今回の塵埃の量が前回の塵埃の量よりと同一か少ないと判定した場合（ステップＳ２０、ＮＯ）、ステップＳ２１の処理を行わずに一連の処理を終了させる。
【００３９】
なお、シミュレーション実行部１０６は、移動制御部１０４がウェアラブル端末装置２０を検知しないと判定した場合に、直ちに掃除開始指示信号と位置情報とを移動制御部１０４と吸引制御部１０５とに出力するとは限らない。例えば、シミュレーション実行部１０６は、移動制御部１０４のウェアラブル端末装置２０の過去の検知結果に基づいて、人のいない時間帯に掃除開始指示信号と位置情報とを移動制御部１０４と吸引制御部１０５とに出力し、自律式掃除機１０の掃除を開始させるものであってよい。
【００４０】
また、移動制御部１０４は、自律式掃除機１０の移動位置を補正するものであってもよい。ウェアラブル端末装置２０を携帯した人やペットが室内を移動した場合、その移動の空気の流れにより塵埃は人やペットが移動した場所の両脇に移動する可能性が高い。そのため、例えば、移動制御部１０４は、実際に人やペットが移動した位置から両脇（壁寄り）にずれた場所を自律式掃除機１０が移動するように移動位置を補正する。
【００４１】
以上、本発明の第二の実施形態による自律式掃除機１０の処理フローについて説明した。上述の自律式掃除機１０の処理において、軌跡情報取得部１０３は、室内におけるウェアラブル端末装置２０の移動の軌跡情報を取得する。軌跡情報取得部１０３は、取得した軌跡情報を自律式掃除機１０の移動の制御に用いる位置情報に換算する。軌跡情報取得部１０３は、換算した位置情報をシミュレーション実行部１０６に出力する。
【００４２】
シミュレーション実行部１０６は、軌跡情報取得部１０３から位置情報を入力する。シミュレーション実行部１０６は、入力した位置情報に基づいてウェアラブル端末装置２０が室内でどのように移動したかのマッピングを実行する。シミュレーション実行部１０６は、マッピングした結果に基づいて各部屋毎の移動距離Ｔを算出する。シミュレーション実行部１０６は、移動距離Ｔが移動距離設定値に達したか否かを判定する。シミュレーション実行部１０６は、移動距離Ｔが移動距離設定値に達したと判定した場合、ウェアラブル端末装置２０の移動距離に応じて単位体積当たりの塵埃の数が多いと推定される場所に対して、直近のウェアラブル端末装置２０の移動速度に応じたタイマの時間を設定する。
移動制御部１０４は、記憶部１０２が記憶する各部屋とタイマの時間設定との対応関係とタイマが示す時間経過とに基づいてタイマが継続中であるか否かを判定する。移動制御部１０４は、タイマが継続中ではないと判定した場合、ウェアラブル端末装置２０を検知したか否かを判定する。移動制御部１０４がウェアラブル端末装置２０を検知しないと判定した場合、シミュレーション実行部１０６は、掃除開始指示信号と位置情報とを移動制御部１０４と吸引制御部１０５とに出力し、掃除を開始させる。
本発明の第二の実施形態によれば、部屋を綺麗に保ち、かつ、無駄に掃除を行わないことで消費電力を低減することができる。また、ウェアラブル端末装置２０を携帯する人やペットの移動により舞い上がった塵埃が床に落ちた後に掃除を実行することができ、部屋をより綺麗に掃除することができる。
【００４３】
なお、本発明における記憶部１０２、２０２のそれぞれは、適切な情報の送受信が行われる範囲においてどこに備えられていてもよい。また、記憶部１０２、２０２のそれぞれは、適切な情報の送受信が行われる範囲において複数存在しデータを分散して記憶していてもよい。
【００４４】
なお本発明の実施形態における処理フローは、適切な処理が行われる範囲において、処理の順番が入れ替わってもよい。
【００４５】
なお本発明の実施形態について説明したが、上述の制御装置１１は内部に、コンピュータシステムを有している。そして、上述した処理の過程は、プログラムの形式でコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記憶されており、このプログラムをコンピュータが読み出して実行することによって、上記処理が行われる。ここでコンピュータ読み取り可能な記録媒体とは、磁気ディスク、光磁気ディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ−ＲＯＭ、半導体メモリ等をいう。また、このコンピュータプログラムを通信回線によってコンピュータに配信し、この配信を受けたコンピュータが当該プログラムを実行するようにしてもよい。
【００４６】
また、上記プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであってもよい。さらに、前述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるもの、いわゆる差分ファイル（差分プログラム）であってもよい。
【００４７】
本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定するものではない。また、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができるものである。
【符号の説明】
【００４８】
１・・・自律式掃除システム
１０・・・自律式掃除機
１１・・・制御装置
１２・・・走行装置
１３・・・吸引装置
１４・・・ゴミ量センサ
２０・・・ウェアラブル端末装置
１０１、２０１・・・通信部
１０２、２０２・・・記憶部
１０３・・・軌跡情報取得部
１０４・・・移動制御部
１０５・・・吸引制御部
１０６・・・シミュレーション実行部
２０３・・・位置取得部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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