(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
遂次得られる検出値に基づいて目標状態量を演算して車線維持支援制御を行う車線維持支援装置に於いて、車線維持支援制御に修正を要する複数の外乱を想定しておき、前記複数の外乱のいずれかが検出されたときには、検出された外乱についてその検出に要する時間を考慮して予め定められた時間だけ過去に遡った外乱が生ずる直前の時点の検出値に基づき演算された目標状態量により車線維持支援制御を行うようになっていることを特徴とする車線維持支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両を道路の車線に沿って走行させるドライバの運転をコンピュータにより支援する車線維持支援装置に係る。
【背景技術】
【０００２】
車線維持支援装置は、支援操舵トルクを発生させているときにも、ドライバが意図的に操舵を行ったときには、ドライバに違和感を与えないよう、支援操舵トルクは抑制され或いは取り消されるべきものであることに対処し、支援用操舵トルクとは反対の方向にドライバトルクが入力されたとき、ドライバトルク入力時間が長くなるほど、支援操舵トルクを弱めることが、下記の特許文献１に記載されている。またドライバに違和感を与えることを抑制しつつ、支援用操舵トルクの抑制を少なくすべく、操舵トルクをキャンセルするまでの時間をドライバトルクが大きい程小さくすることが、下記の特許文献２に記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１０-０３６８５２号公報
【特許文献２】特開２０１５-０２０７１９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
車線維持支援装置の作動中には、上記のドライバトルク入力だけでなく、車線維持のための白線、先行車、道路形状その他の目標対象物に変化が生ずること、操舵角や支援トルク等の指令値やその変化率が限界に達すること、ドライバがレーン切替スイッチを切り替えてレーン変更、レーン退出、レーン合流等を行うこと等の、車線維持支援装置の安定した作動を乱す種々の外乱が作用する。これらの外乱に対しては、上記先行技術文献に於けると同様に、車線維持支援制御に何らかの抑制が望まれるが、それには先ず外乱の発生を検出することが不可欠であるところ、上記の如く種々に異なる外乱に対処しようとするとき、外乱の発生の検出に要する時間が種々の外乱について種々に異なるという事情がある。
【０００５】
本発明は、上記の認識に基づき、車線維持支援装置に於いて、各種外乱がドライバに与える違和感を外乱発生の検出に要する時間差を考慮して適切に抑制することを課題としている。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記の課題を解決すべく、本発明は、遂次得られる検出値に基づいて目標状態量を演算して車線維持支援制御を行う車線維持支援装置に於いて、車線維持支援制御に修正を要する複数の外乱を想定しておき、前記複数の外乱のいずれかが検出されたときには、検出された外乱についてその検出に要する時間を考慮して予め定められた時間だけ過去に遡った時点の検出値に基づき該外乱による過渡状態に対処するようになっていることを特徴とする車線維持支援装置を提案するものである。
【０００７】
この場合、２以上の外乱が同時に検出されたときには、外乱検出に要する時間の長い方を優先してそれに対処するようになっていてよい。
【発明の効果】
【０００８】
外乱により車線維持支援制御に生ずる過渡状態では、例えば上下に振れる値が偏って過大に積分されたり逆に正負の積分値が相互に打ち消し合う如く、概して制御に大な偏倚が生ずる可能性が大きい。そこで、上記の如く、遂次得られる検出値に基づいて目標状態量を演算して車線維持支援制御を行う場合に、検出された外乱についてその検出に要する時間を考慮して予め定められた時間だけ過去に遡った時点の検出値に基づき該外乱による過渡状態に対処するようになっていれば、検出に要する時間が異なる複数の外乱のいずれに対しても、外乱に続く過渡期間には各外乱による過渡状態が生ずる直前の目標状態量を用いる例外制御を行い、過渡状態を適切に乗り切ることができる。また、２以上の外乱が同時に検出されたときには、外乱検出に要する時間の長い方を優先してそれに対処するようになっていれば、検出に要する時間が異なる複数の外乱が同時に検出された場合に、いずれの外乱に対しても適切に対処することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本発明による車線維持支援装置の構成を示す概略図である。
【図２】いくつかの外乱について、その情況変化、その検出により立てられるフラグとその優先順位、その根拠を例示する一覧表である。
【図３】本発明による車線維持支援装置が行う車線維持支援制御の手順を示すフローチャートである。
【図４】本発明による車線維持支援装置が行う例外制御の効果を従来例に対比して例示するグラフである。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
図１に示す本発明による車線維持支援装置の構成に於いて、
１−１は、自車両の周辺環境と過渡状態を判定する前方カメラ、
（他にも車両の目標状態量を決定できるセンサ（レーザ、レーダ、GPS等）でもよい）
１−２は、車両の状態量を検出する各種センサ（車速、ヨーレート、操舵トルク、操舵角等の検出）、
２−１は、認識した結果を基に目標走路等の目標状態量を演算するブロック、
２−２は、１−１、１−２のセンサ若しくはドライバの操舵判定から過渡状態を判定するブロック、
２−３は、上記の結果を基に目標軌跡との偏差を小さくする目標制御量を演算し出力するブロック
３は、演算された制御量になるように動くステアリングアクチュエータ（＝EPS）
である。
【００１１】
図２に一覧表にて示す実施例は、４種の外乱を想定してそれらに対処するものである。外乱となる状況変化の詳細が例として一覧表の最右欄に示されている。これら４種の外乱を比較すると、それぞれの外乱の検出には「優先順位の根拠」の欄に記載したような事情があり、検出に要する時間は、最上欄の外乱が最も長く、これより最下欄へ向けて順次短くなると考えられる。そこで、これらの外乱の発生を示すフラグを一覧表の左端から２番目の欄の如く分類すると、複数のフラグが同時に立てられたとき、過渡状態に対処する例外制御を行う優先順位は一覧表の最左欄に示す通りとなる。
【００１２】
図３は、本発明による車線維持支援装置が行う車線維持支援制御の手順をフローチャートにて示す。かかるフローチャートに沿った制御は、図１のコントローラを構成するマイクロコンピュータにより数十ミリセカンドの周期にて繰り返される。
【００１３】
制御が開始されると、ステップ（Ｓ）１にて、図１に示す如き各種センサの検出値に基づき、図２の一覧表に例示した如き各種外乱について、それに対処する例外制御を開始すべきことを示すフラグを立ち上げる演算が行われる。いずれかの外乱が生じたときは、当該外乱の検出に要する時間が経過したとき、その結果を判定するステップ２の答がイエス（Ｙ）となり、制御はステップ３へ進む。
【００１４】
ステップ３に於いては、優先順位の異なる複数のフラグが立っているか否かが判断される。答がイエスであれば、制御はステップ４へ進み、優先度が最も高いフラグの前だし時間（外乱についてその検出に要する時間を考慮して過去に遡る時間）による過去の目標状態量を用いて例外制御が実行される。これは、複数の外乱により制御が乱れる過渡状態が継続すると想定される間、優先順位の異なる複数のフラグのうちの最先に生じた外乱が生ずる直前の目標状態量により制御を行うものである。一方、ステップ３の答がノー（Ｎ）であれば、制御はステップ５へ進み、当該フラグの前だし時間による過去の目標状態量を用いて例外制御が実行される。これは、当該外乱により制御が乱れる過渡状態が継続すると想定される間、当該外乱が生ずる直前の目標状態量により制御を行うものである。
【００１５】
こうして、いずれかのフラグが立ったときには、過渡状態が継続すると想定される間、目標状態量を外乱発生直前の目標状態量に置き換える例外制御が実行され、制御はステップ６へ進む。いずれのフラグも立っておらず、ステップ２の答がノーであるときには、制御は上記の如き例外制御を実行することなくステップ６へ進む。ステップ６に於いては、目標状態量に基づき目標操舵角が演算される。
【００１６】
次いで制御はステップ７へ進み、目標操舵角に基づき操舵用アクチュエータに対する制御量が演算され、続くステップ８にて当該制御量に基づきアクチュエータが駆動される。
【００１７】
図４は、上記の要領にて例外制御が行われることの効果を従来例と対比して例示している。この場合、フラグＡの立ち上がりによって時点Ｔ1にて検出される外乱は、実際には時点Ｔ0に発生したものであり、外乱による状態量の乱れは時点Ｔ0より生じているので、本発明による上記の如き例外制御が行われない場合には、グラフの中段に示す如く制御に大きな乱れが生じ、想定された過渡状態の継続期間が過ぎても大きな制御乱れが残る虞れがある。これに対し、時点Ｔ1にて外乱の発生が検出されたときには外乱検出に於ける遅れを考慮して予め定められた前だし時間だけ遡る時点Ｔ0に於ける状態量により想定された過渡状態を乗り切る制御が行われれば、制御はグラフの下段に示す如く外乱に対して乱れを抑制されたものとなる。
【００１８】
以上に於いては本発明を実施例について詳細に説明したが、かかる実施例について本発明の範囲内にて種々の変更が可能であることは当業者にとって明らかであろう。
【図１】
0006597126.tif 000002
【図２】
0006597126.tif 000003
【図３】
0006597126.tif 000004
【図４】
0006597126.tif 000005