(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
モータの回転力に基づき車両シートを電動駆動させる車両用電動シートシステムの制御装置であって、
一定値である速度指令値と前記モータの回転速度の実速度との差分を基に前記モータの回転速度を前記速度指令値に追従させる速度フィードバック制御を行うことで前記モータの回転速度を一定に保持するフィードバック制御手段を備え、
前記速度フィードバック制御に基づく駆動によって電動シートシステムに発生する力の周波数が該電動シートシステムの共振周波数と重ならないように、前記速度指令値が設定されるものであり、
前記モータの電源電圧が閾値以上のとき、前記速度フィードバック制御を実行し、前記電源電圧がその閾値未満のときには、前記速度フィードバック制御を実行せずに前記電源電圧を成り行きで前記モータに印加するオープン制御を実行することを特徴とする車両用電動シートシステムの制御装置。
【請求項２】
モータの回転力に基づき車両シートを電動駆動させる車両用電動シートシステムの制御装置であって、
一定値である速度指令値と前記モータの回転速度の実速度との差分を基に前記モータの回転速度を前記速度指令値に追従させる速度フィードバック制御を行うことで前記モータの回転速度を一定に保持するフィードバック制御手段を備え、
前記速度フィードバック制御に基づく駆動によって電動シートシステムに発生する力の周波数が該電動シートシステムの共振周波数と重ならないように、前記速度指令値が設定されるものであり、
車両に搭載の外気温センサの検出結果に基づく外気温検出値が閾値以上のとき、前記速度フィードバック制御を実行し、前記外気温検出値がその閾値未満のときには、前記速度フィードバック制御を実行せずに電源電圧を成り行きで前記モータに印加するオープン制御を実行することを特徴とする車両用電動シートシステムの制御装置。
【請求項３】
請求項１又は２に記載の車両用電動シートシステムの制御装置において、
前記速度指令値は、予め把握した前記電動シートシステムに共振を発生させる前記モータの共振発生速度を避けて設定されていることを特徴とする車両用電動シートシステムの制御装置。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれか１項に記載の車両用電動シートシステムの制御装置において、
前記車両シートの振動を検出する振動検出手段と、
前記振動検出手段の検出結果に基づき、前記電動シートシステムに共振を発生させる前記モータの共振発生速度を把握する共振発生速度把握手段と、
前記速度指令値を前記共振発生速度と一致しないように変更する速度指令値変更手段とを備えたことを特徴とする車両用電動シートシステムの制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両用電動シートシステムの制御装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両シートのシートバックの傾動やシートクッションの前後移動等を電動駆動可能に構成した車両用電動シートシステムがある（例えば特許文献１参照）。このようなものでは、モータの駆動が車両シートに内蔵の減速機構等を介してシートバックやシートクッションに伝達され、それらの電動駆動が実現される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００２−６５３８８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、上記のような車両用電動シートシステムでは、作動時においてモータに掛かる負荷が減速機構の特性等によって変動すると、その負荷変動に応じてモータの回転速度が変化し、それにより、車両シートの動作がぎこちない動きとなったり、モータ作動音が変化（音の周波数や大きさが変化）する問題があった。特に、上記特許文献１に示すようなシートバックの電動リクライニング装置では、モータの回転を減速する減速機構が内歯ギヤとその内歯ギヤに対して偏心運動しつつ噛合する外歯ギヤとを備えており、その外歯ギヤの偏心運動によって負荷変動が生じやすいため、上記の問題が顕著となる。
【０００５】
本発明は、上記課題を解決するためになされたものであって、その目的は、作動時における車両シートの挙動を改善することができる車両用電動シートシステムの制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決する車両用電動シートシステムの制御装置は、モータの回転力に基づき車両シートを電動駆動させる車両用電動シートシステムの制御装置であって、一定値である速度指令値と前記モータの回転速度の実速度との差分を基に前記モータの回転速度を前記速度指令値に追従させる速度フィードバック制御を行うことで前記モータの回転速度を一定に保持するフィードバック制御手段を備え、前記速度フィードバック制御に基づく駆動によって電動シートシステムに発生する力の周波数が該電動シートシステムの共振周波数と重ならないように、前記速度指令値が設定されるものであり、前記モータの電源電圧が閾値以上のとき、前記速度フィードバック制御を実行し、前記電源電圧がその閾値未満のときには、前記速度フィードバック制御を実行せずに前記電源電圧を成り行きで前記モータに印加するオープン制御を実行する。
【０００７】
この構成によれば、作動時においてモータに掛かる負荷が変動しても、速度フィードバック制御によってモータの回転速度が一定に保たれるため、車両シートの動作がぎこちない動きとなったり、モータ作動音が変化したりすることを抑制することができる。また、速度フィードバック制御における一定の速度指令値は、該制御に基づく駆動によって電動シートシステムに発生する力の周波数が該電動シートシステムの共振周波数と重ならないように設定される。このため、速度フィードバック制御によって一定の回転速度でモータを駆動させたときに、電動シートシステムが継続して共振することを防止することができる。
【０００８】
また、電源電圧の低下時には、速度フィードバック制御によってモータの回転速度を速度指令値に追従させることが困難となるため、その時には速度フィードバック制御ではなくオープン制御を実行することで無駄な演算を減らすことができる。
上記課題を解決する車両用電動シートシステムの制御装置は、モータの回転力に基づき車両シートを電動駆動させる車両用電動シートシステムの制御装置であって、一定値である速度指令値と前記モータの回転速度の実速度との差分を基に前記モータの回転速度を前記速度指令値に追従させる速度フィードバック制御を行うことで前記モータの回転速度を一定に保持するフィードバック制御手段を備え、前記速度フィードバック制御に基づく駆動によって電動シートシステムに発生する力の周波数が該電動シートシステムの共振周波数と重ならないように、前記速度指令値が設定されるものであり、車両に搭載の外気温センサの検出結果に基づく外気温検出値が閾値以上のとき、前記速度フィードバック制御を実行し、前記外気温検出値がその閾値未満のときには、前記速度フィードバック制御を実行せずに電源電圧を成り行きで前記モータに印加するオープン制御を実行する。
この構成によれば、作動時においてモータに掛かる負荷が変動しても、速度フィードバック制御によってモータの回転速度が一定に保たれるため、車両シートの動作がぎこちない動きとなったり、モータ作動音が変化したりすることを抑制することができる。また、速度フィードバック制御における一定の速度指令値は、該制御に基づく駆動によって電動シートシステムに発生する力の周波数が該電動シートシステムの共振周波数と重ならないように設定される。このため、速度フィードバック制御によって一定の回転速度でモータを駆動させたときに、電動シートシステムが継続して共振することを防止することができる。
また、モータの起動特性が悪化する低温時において、速度フィードバック制御ではなくオープン制御を実行することで、モータが起動しないといった不具合を防止することができる。
上記車両用電動シートシステムの制御装置において、前記速度指令値は、前記速度指令値は、予め把握した前記電動シートシステムに共振を発生させる共振発生速度を避けて設定されていることが好ましい。
【０００９】
この構成によれば、速度指令値は、予め把握した電動シートシステムに共振を発生させる共振発生速度を避けて設定される。このため、速度フィードバック制御に基づく定速駆動によって電動シートシステムに発生する力の周波数が該システムの共振周波数と重ならない回転速度でモータを駆動させることができる。
【００１０】
上記車両用電動シートシステムの制御装置において、前記車両シートの振動を検出する振動検出手段と、前記振動検出手段の検出結果に基づき、前記電動シートシステムに共振を発生させる前記モータの共振発生速度を把握する共振発生速度把握手段と、前記速度指令値を前記共振発生速度と一致しないように変更する速度指令値変更手段とを備えていることが好ましい。
【００１１】
この構成によれば、例えば電動シートシステムの経年変化によって該システムの共振周波数が変化した場合においても、速度フィードバック制御に基づく駆動によって電動シートシステムに発生する力の周波数が共振周波数と重ならないように速度指令値が変更される。これにより、電動シートシステムが継続して共振することをより好適に防止することができる。
【発明の効果】
【００１６】
本発明の車両用電動シートシステムの制御装置によれば、作動時における車両シートの挙動を改善することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】実施形態の車両シート制御装置の電気ブロック図である。
【図２】同形態の速度フィードバック制御における速度指令値の設定態様を説明するための説明図である。
【図３】同形態における制御回路の処理を説明するためのフロー図である。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
以下、車両用電動シートシステムの制御装置の一実施形態について説明する。
図１に示すように、車両シート１は、座部としてのシートクッション２と、シートクッション２の後端部に傾動可能に設けられたシートバック３と、シートバック３の傾動駆動の駆動源としてのモータＭとを備える。モータＭは、給電ブラシ及び整流子（ともに図示略）を有するブラシ付きモータにて構成されている。モータＭの回転は、車両シート１が備える減速機構（図示略）を介してシートバック３の傾動動作に変換される。本実施形態の車両シート制御装置１０は、モータＭの回転駆動を制御することでシートバック３の傾動動作を制御する。なお、上記の減速機構は、内歯ギヤとその内歯ギヤに対して偏心運動しつつ噛合する外歯ギヤ（共に図示略）とを備えた公知の機構である。
【００１９】
車両シート制御装置１０は、モータＭに駆動電力を供給する駆動回路１１と、駆動回路１１を介してモータＭの駆動を制御する制御回路１２と、モータＭの回転を検出する回転センサ１３とを備える。制御回路１２は、例えばシートクッション２の側面に設けられた操作スイッチＳＷからの操作信号Ｓｍの入力に基づいて駆動回路１１を通じてモータＭを回転駆動させ、シートバック３を傾動させる。
【００２０】
回転センサ１３は、例えばモータＭに搭載されたホールＩＣ等からなり、モータＭの回転に応じた回転検出信号Ｓｐ（パルス信号）を出力する。制御回路１２は、回転センサ１３から出力される回転検出信号Ｓｐに基づいて制御信号（ＰＷＭ駆動信号）Ｓｃを生成し、その制御信号Ｓｃを駆動回路１１に出力することにより駆動回路１１をＰＷＭ駆動させ、モータＭの駆動を制御する。
【００２１】
制御回路１２は、速度算出部２１、減算器２２、速度指令値演算部２３、ＦＢ制御部（フィードバック制御部）２４、ＰＷＭ制御部２５、位置カウント部２６を備えている。
速度算出部２１は、回転センサ１３から出力される回転検出信号Ｓｐに基づいて回転速度検出値ωを算出する。減算器２２は、速度指令値演算部２３から出力された速度指令値ωｄと、速度算出部２１により演算されたモータＭの回転速度検出値ωとの差分値（速度偏差Δω＝ωｄ−ω）を演算し、演算した速度偏差ΔωをＦＢ制御部２４に出力する。
【００２２】
ＦＢ制御部２４は、速度偏差Δωに基づいて速度フィードバック制御を実行する。本実施形態のＦＢ制御部２４が実行する速度フィードバック制御はＰＩ制御である。すなわち、ＦＢ制御部２４は速度偏差ΔωにＰ（比例）制御の比例ゲインＫｐを乗ずることにより比例成分を演算するとともに、速度偏差Δωの積分値にＩ（積分）制御の積分ゲインＫｉを乗ずることにより積分成分を演算する。そして、これら比例成分及び積分成分を加算することにより電圧指令値Ｖｄを演算し、これをＰＷＭ制御部２５に出力する。
【００２３】
ＰＷＭ制御部２５は、電圧指令値Ｖｄに基づくＤＵＴＹ指令値を演算するとともに、そのＤＵＴＹ指令値に示されるオンＤＵＴＹ比を有する制御信号Ｓｃを生成して駆動回路１１に出力することで、駆動回路１１をＰＷＭ駆動させる。これにより、制御信号Ｓｃに応じた駆動電力が駆動回路１１からモータＭに出力される。
【００２４】
次に、速度指令値演算部２３における速度指令値ωｄの設定態様について説明する。
位置カウント部２６は、回転センサ１３から出力される回転検出信号Ｓｐに基づいてシートバック３の位置情報Ｐを算出し、これを速度指令値演算部２３に出力する。シートバック３の位置情報Ｐは、例えば、シートバック３の角度に対応する回転検出信号Ｓｐの立ち上がり及び立ち下がりのカウント数である。速度指令値演算部２３は、シートバック３の位置情報Ｐに対応する速度指令マップが格納されたメモリ２７を有し、該マップに基づき速度指令値ωｄを演算する。
【００２５】
図２は、速度指令値演算部２３から減算器２２に出力される速度指令値ωｄの変化の一例を示すグラフである。同図を用いた以下の説明では、シートバック３の後方側への傾動時について言及するが、前方側への傾動と後方側への傾動とではモータＭの回転方向が切り替わるのみであって制御自体は同一であるため、以下では前方側への傾動時についての詳細な説明は省略する。
【００２６】
速度指令値演算部２３は、操作スイッチＳＷからの操作信号Ｓｍが入力された時点でのシートバック３の位置（傾動開始位置Ｐｓ）から、シートバック３が所定量ΔＰａだけ変位されるまで、一定値である低速一定指令値ωＬを速度指令値ωｄに設定する。つまり、シートバック３が傾動開始位置Ｐｓから前記所定量ΔＰａだけ変位されるまで、減算器２２には一定値である指令値（低速一定指令値ωＬ）が出力され、上記の速度フィードバック制御によってシートバック３が一定の低速度で傾動される。
【００２７】
その後、シートバック３の傾動開始位置Ｐｓからの連続的な変位が所定量ΔＰａとなったとき（シートバック３が位置Ｐ１に達したとき）、速度指令値ωｄが低速一定指令値ωＬから徐々に増加される増速区間に移行する。この増速区間では、速度指令値ωｄが低速一定指令値ωＬから後述する高速一定指令値ωＨまでシートバック３の変位に対して例えば一次関数的に増加するように設定されている。増速区間は、シートバック３が前記位置Ｐ１から所定量ΔＰｂだけ変位されるまで継続される。
【００２８】
その後、シートバック３の傾動開始位置Ｐｓからの連続的な変位がΔＰａ＋ΔＰｂとなったとき（シートバック３が位置Ｐ２に達したとき）、速度指令値演算部２３は一定値である高速一定指令値ωＨを速度指令値ωｄに設定する。このとき、速度指令値演算部２３から減算器２２に一定値である指令値（高速一定指令値ωＨ）が出力され、上記の速度フィードバック制御によってシートバック３が一定の高速度で傾動される。
【００２９】
速度指令値演算部２３は、シートバック３が位置Ｐ２から後方側の端点位置Ｐｒ（シートバック３を最も後側に倒したときの位置）の手前の位置Ｐ３に達するまで高速一定指令値ωＨを速度指令値ωｄに設定する。そして、シートバック３が位置Ｐ３に達したとき、速度指令値ωｄが高速一定指令値ωＨから徐々に減少される減速区間に移行する。この減速区間では、速度指令値ωｄが高速一定指令値ωＨからシートバック３の変位に対して例えば一次関数的に減少するように設定されている。減速区間は、シートバック３が位置Ｐ３から端点位置Ｐｒに到達するまで継続される。また、本実施形態の減速区間では、端点位置Ｐｒ（又は端点位置Ｐｒ付近）で速度指令値ωｄがゼロとなるように設定され、その位置でモータＭの駆動が停止されてシートバック３が停止する。つまり、シートバック３が徐々に減速して端点位置Ｐｒで停止する所謂スローストップ動作となる。
【００３０】
なお、上記の速度指令値演算部２３における速度指令値ωｄの設定態様では、シートバック３の傾動範囲の機械的な端点間（前方側の端点位置Ｐｆと後方側の端点位置Ｐｒまでの間）における任意の位置からシートバック３の傾動を開始することを想定している。シートバック３の傾動開始の位置によっては、高速一定区間（速度指令値ωｄが高速一定指令値ωＨに設定された状態）が極端に短い場合や、前記増速区間から高速一定区間を経ずに前記減速区間に移行することもあり得る。
【００３１】
また、シートバック３の前方側への傾動時には、前方側の端点位置Ｐｆの手前の所定位置から前述と同様の減速区間が開始され、それにより、シートバック３が徐々に減速して端点位置Ｐｆで停止するスローストップ動作となる。なお、前方側への傾動及び後方側への傾動時における減速区間開始の判断は、シートバック３の位置とモータＭの回転方向に基づいてなされる。
【００３２】
上記の低速一定指令値ωＬ及び高速一定指令値ωＨは、メモリ２７に予め記憶されている。これら低速一定指令値ωＬ及び高速一定指令値ωＨは、該指令値ωＬ，ωＨに基づく定速駆動によって電動シートシステム（車両シート１内に設けられたモータＭ及び減速機構等の内部部品を含めたシステム全体）に発生する力の周波数が該システムの共振周波数と重ならないように設定されている。換言すれば、低速一定指令値ωＬ及び高速一定指令値ωＨは、該指令値ωＬ，ωＨに基づく定速駆動によって電動シートシステムに発生する力が該システムに共振を起こさせる速度（以下、共振発生速度という）を避けて設定されている。
【００３３】
ここで、共振発生速度は、例えば工場段階（車両出荷前の段階）において車両シート１を車両に組み付けた状態で予め把握されるものである。例えば、モータＭの回転速度に応じた車両シート１の振動を、車両シート１の複数箇所で振動センサ（図示略）によってそれぞれ検出し、その各検出結果から前記複数箇所にそれぞれ対応した前記共振発生速度が把握される。本実施形態では、一例として車両シート１の３点に対応する共振発生速度ω１，ω２，ω３（ω１＜ω２＜ω３）を予め把握し、それら各共振発生速度ω１，ω２，ω３を避けて低速一定指令値ωＬ及び高速一定指令値ωＨが設定されている（図２参照）。なお、本実施形態では、低速一定指令値ωＬは共振発生速度ω１，ω２の間の値に設定され、高速一定指令値ωＨは共振発生速度ω２，ω３の間の値に設定されている。
【００３４】
制御回路１２は、車両の上位ＥＣＵ３０と接続され、該上位ＥＣＵ３０からの信号に基づいて駆動回路１１の制御を上記速度フィードバック制御又はオープン制御（オープンループ制御）に切替可能に構成されている。オープン制御では、速度フィードバック制御はなされず、モータＭには車載バッテリ（図示略）からの成り行きの電圧が供給（つまり、オンＤＵＴＹ比が１００％で給電）される。
【００３５】
上位ＥＣＵ３０には、前記車載バッテリの電圧を監視する電圧センサ（図示略）から出力されたバッテリ電圧検出信号Ｓｂと、車両に搭載の外気温センサ（図示略）から出力された外気温検出信号Ｓｔとが入力される。上位ＥＣＵ３０は、バッテリ電圧検出信号Ｓｂに基づいてバッテリ電圧検出値Ｖｂを算出し、外気温検出信号Ｓｔに基づいて外気温検出値Ｔを算出する。そして、上位ＥＣＵ３０は、算出したバッテリ電圧検出値Ｖｂ及び外気温検出値Ｔを制御回路１２に出力する。
【００３６】
次に、本実施形態の車両シート制御装置１０の動作及び作用について説明する。
図３に示すように、制御回路１２は、操作スイッチＳＷからの操作信号Ｓｍが入力されると、ステップＳ１０１において、外気温検出値Ｔと閾値Ｔ１とを比較し、外気温検出値Ｔが閾値Ｔ１未満である場合に、駆動回路１１の制御を上記オープン制御とする。外気温検出値Ｔが閾値Ｔ１以上である場合には、ステップＳ１０２に移行する。
【００３７】
ステップＳ１０２では、制御回路１２は、バッテリ電圧検出値Ｖｂと閾値Ｖｂ１とを比較し、バッテリ電圧検出値Ｖｂが閾値Ｖｂ１未満である場合に、駆動回路１１の制御を上記オープン制御とする。そして、バッテリ電圧検出値Ｖｂが閾値Ｖｂ１以上である場合には、駆動回路１１の制御を上記速度フィードバック制御とする。
【００３８】
このように、外気温検出値Ｔ及びバッテリ電圧検出値Ｖｂがそれぞれ各閾値Ｔ１，Ｖｂ１以上の場合に、制御回路１２は、回転速度検出値ωを速度指令値ωｄに追従させるべく速度フィードバック制御を実行する。ここで、メモリ２７に予め記憶された一定値である速度指令値（高速一定指令値ωＨ及び低速一定指令値ωＬ）は、前記電動シートシステムに共振を発生させる共振発生速度ω１，ω２，ω３を避けて設定されている。これにより、速度フィードバック制御によってモータＭの回転速度が一定に保持される状況において、電動シートシステムが継続して共振することを防止することができ、その結果、電動シートシステムの振動に伴う異音の発生を抑制することができる。
【００３９】
次に、本実施形態の特徴的な効果を記載する。
（１）制御回路１２は、一定値である高速一定指令値ωＨ（又は低速一定指令値ωＬ）と回転速度検出値ω（実速度）との差分を基に速度フィードバック制御を行うことでモータＭの回転速度を一定に保持する。これによれば、作動時においてモータＭに掛かる負荷が変動しても、速度フィードバック制御によってモータＭの回転速度が一定に保たれるため、シートバック３の傾動動作がぎこちない動きとなったり、モータＭの作動音が変化したりすることを抑制することができる。特に、本実施形態のように、モータＭの回転を減速する減速機構が前記内歯ギヤ及び外歯ギヤを備えた構成では、外歯ギヤの偏心運動によって負荷変動が生じやすいため、より顕著な効果を得ることができる。また、速度フィードバック制御によってシートバック３の後方側への傾動スピードと前方側への傾動スピードとを同一とすることが可能となり、そうすることでシートバック３の挙動の違和感を搭乗者に与えにくくすることができる。
【００４０】
そして、上記速度フィードバック制御に基づく定速駆動によって電動シートシステムに発生する力の周波数が該システムの共振周波数と重ならないように、該制御の速度指令値（高速一定指令値ωＨ及び低速一定指令値ωＬ）が共振発生速度ω１，ω２，ω３を避けて設定される。このため、速度フィードバック制御によって一定の回転速度でモータＭを駆動させたときに、電動シートシステムが継続して共振することを防止することができ、その結果、電動シートシステムの振動に伴う異音の発生を抑制することができる。
【００４１】
（２）前記共振発生速度ω１，ω２，ω３は、例えば工場段階において予め把握される。これによれば、予め把握した共振発生速度ω１，ω２，ω３を避けた回転速度でモータＭを定速駆動することができる。
【００４２】
（３）制御回路１２は、モータＭの電源電圧（バッテリ電圧検出値Ｖｂ）が閾値Ｖｂ１以上のとき、上記の速度フィードバック制御を実行し、バッテリ電圧検出値Ｖｂが閾値Ｖｂ１未満のときには、速度フィードバック制御を実行せずにバッテリ電圧を成り行きでモータＭに印加するオープン制御を実行する。これによれば、バッテリ電圧の低下時には、速度フィードバック制御によってモータＭの回転速度（回転速度検出値ω）を速度指令値ωｄに追従させることが困難となるため、その時には速度フィードバック制御ではなくオープン制御を実行することで無駄な演算を減らすことができる。
【００４３】
（４）外気温検出値Ｔが閾値Ｔ１以上のとき、速度フィードバック制御を実行し、外気温検出値Ｔが閾値Ｔ１未満のときには、速度フィードバック制御を実行せずにバッテリ電圧を成り行きでモータＭに印加するオープン制御を実行する。低温時では常温時に比べてモータＭの起動特性が悪く、より大きな起動電流が必要となるため、制御余裕を考慮してモータ印加電圧が抑えられた（つまり、オンＤＵＴＹ比が１００％未満に設定された）速度フィードバック制御を行わずにオープン制御を実行することで、モータＭが起動しないといった不具合を防止することができる。
【００４４】
なお、上記実施形態は、以下のように変更してもよい。
・上記実施形態において、図１に示すように、車両シート１に加速度センサ等の振動検出センサ４０（振動検出手段）を設け、速度指令値演算部２３は、振動検出センサ４０から出力される振動検出信号Ｓｖに基づいて高速一定指令値ωＨ及び低速一定指令値ωＬを変更するように構成してもよい。
【００４５】
例えば、高速一定指令値ωＨに基づく速度フィードバック制御が実行されてシートバック３が一定の高速度で傾動しているときに、振動検出センサ４０が所定の振幅以上の振動を検出した場合、つまり、制御回路１２は、現状の高速一定指令値ωＨが、電動シートシステムに共振を発生させる前記共振発生速度と一致していると判定する。つまり、制御回路１２は、振動検出信号Ｓｖに基づいて前記共振発生速度を把握する。そして、その判定に基づいて、速度指令値演算部２３は、メモリ２７に記憶されている高速一定指令値ωＨの値を、該高速一定指令値ωＨから所定値だけ減算（又は加算）した値に書き換える。これにより、高速一定指令値ωＨが共振発生速度と一致しないように変更される。なお、低速一定指令値ωＬに基づく速度フィードバック制御が実行されてシートバック３が一定の低速度で傾動しているときにも、上記態様で低速一定指令値ωＬの書き換えが実行される。
【００４６】
上記の制御によれば、例えば電動シートシステムの経年変化によって該システムの共振周波数が変化した場合においても、高速一定指令値ωＨ及び低速一定指令値ωＬが共振発生速度と一致しないように設定することができる。なお、この制御を備える場合には、工場段階において共振発生速度を予め測定しなくてもよく、メモリ２７に記憶させておく高速一定指令値ωＨ及び低速一定指令値ωＬを、電動シートシステムの共振（つまり、共振発生速度）を考慮しない任意の値に設定することが可能である。
【００４７】
なお、上記の例では、振動検出センサ４０の検出結果を基に高速一定指令値ωＨ及び低速一定指令値ωＬを変更するが、これ以外に例えば、モータＭの回転速度（回転速度検出値ω）やモータＭへの印加電圧値（又は電流値）等の特性値のＦＦＴ（高速フーリエ変換）演算から車両シート１の振動を検出し、その検出結果に基づいて高速一定指令値ωＨ及び低速一定指令値ωＬを変更してもよい。
【００４８】
・上記実施形態では、低速一定指令値ωＬに基づく速度フィードバック制御による前記低速一定区間と、高速一定指令値ωＨに基づく速度フィードバック制御による前記高速一定区間との間に、速度指令値ωｄが低速一定指令値ωＬから高速一定指令値ωＨまで徐々に増加される増速区間を設けたが、この増速区間を省略してもよい。
【００４９】
・上記実施形態では、シートバック３が変位に応じて徐々に減速する減速区間は、シートバック３が位置Ｐ３から端点位置Ｐｒに到達するまで継続されるが、これに限らず、例えば、低速一定指令値ωＬに基づく速度フィードバック制御による低速一定区間を、シートバック３が位置Ｐ３から端点位置Ｐｒに到達するまでの間に設けてもよい。
【００５０】
・上記実施形態では、低速一定指令値ωＬに基づく速度フィードバック制御によってシートバック３が一定の低速度で始動する所謂スロースタート制御を実装したが、これに限らず、高速一定指令値ωＨに基づく高速度でシートバック３を始動させてもよい。
【００５１】
・上記実施形態において、シートバック３の傾動スピードを調整するための速度調整スイッチ（速度調整手段）をシートクッション２の側面等に備えてもよい。この場合、例えば、前記共振発生速度を避けて設定された段階的な複数の速度指令値（例えば、５段階の速度指令値ωｄ１〜ωｄ５）をメモリ２７に予め記憶させておく。そして、速度指令値演算部２３は、速度調整スイッチの操作に応じた速度指令値を速度指令値ωｄ１〜ωｄ５から読み出して減算器２２に出力する。この場合、前記速度調整スイッチを、速度上昇スイッチと速度下降スイッチとを備えた構成とし、速度上昇スイッチの１回の操作に応じて減算器２２に出力する速度指令値を例えば速度指令値ωｄ１から次段の速度指令値ωｄ２に変更するように構成してもよい。また、速度指令値ωｄ１〜ωｄ５にそれぞれ対応する複数のスイッチを備えた構成としてもよい。
【００５２】
このような構成によれば、搭乗者のスイッチ操作によってシートバック３の傾動スピードを変更することが可能となる。このため、微調整がしたい場合や、シートバック３を後方に倒した状態から早く起こしたい場合等、状況に応じたシートバック３の傾動スピードを搭乗者が選択することが可能となり、使い勝手の良い電動シートシステムを提供できる。
【００５３】
・上記実施形態における速度フィードバック制御を、Ｐ制御やＰＩＤ制御等に変更してもよい。
・上記実施形態では、シートバック３の傾動を制御する車両シート制御装置１０に適用したが、これに特に限定されるものではなく、例えば、シートクッション２の前後移動や高さ調整動作（リフタ動作）等を制御する制御装置に適用してもよい。
【００５４】
次に、上記実施形態及び別例から把握できる技術的思想を以下に追記する。
（イ）制御装置によって制御されるモータの回転力に基づき車両シートを電動駆動させる車両用電動シートシステムであって、
前記制御装置は、一定値である速度指令値と前記モータの回転速度の実速度との差分を基に前記モータの回転速度を前記速度指令値に追従させる速度フィードバック制御を行うことで前記モータの回転速度を一定に保持するフィードバック制御手段を備え、
前記速度フィードバック制御に基づく駆動によって電動シートシステムに発生する力の周波数が該電動シートシステムの共振周波数と重ならないように、前記速度指令値が設定される。
【００５５】
この構成によれば、作動時においてモータに掛かる負荷が変動しても、速度フィードバック制御によってモータの回転速度が一定に保たれるため、車両シートの動作がぎこちない動きとなったり、モータ作動音が変化したりすることを抑制することができる。また、速度フィードバック制御における一定の速度指令値は、該制御に基づく駆動によって電動シートシステムに発生する力の周波数が該電動シートシステムの共振周波数と重ならないように設定される。このため、速度フィードバック制御によって一定の回転速度でモータを駆動させたときに、電動シートシステムが継続して共振することを防止することができる。
【符号の説明】
【００５６】
１…車両シート、１０…車両シート制御装置、１２…制御回路（共振発生速度把握手段）、２３…速度指令値演算部（速度指令値変更手段）、２４…ＦＢ制御部（フィードバック制御手段）、４０…振動検出センサ（振動検出手段）、Ｍ…モータ。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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