(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
環境地図情報を記憶している環境地図記憶装置と、移動不適領域決定部を備える電子制御ユニットと、を備えた、移動体の自動運転制御システムであって、
前記環境地図情報は、
空間内の複数の位置をそれぞれ表す位置情報と、
前記複数の位置のそれぞれの状態量変化性であって、それぞれ対応する前記位置情報と関連付けられた前記状態量変化性と、
を有しており、前記状態量変化性は、対応する位置の状態量の時間に対する変化のしやすさを表しており、
前記移動不適領域決定部は、
前記環境地図情報の前記状態量変化性をあらかじめ定められた変化性設定値と比較した結果に基づいて、前記移動体が移動するのに不適な移動不適領域を決定するように構成されている、
移動体の自動運転制御システム。
【請求項２】
空間内の位置を表す位置情報と前記位置の状態量とを検出する環境検出装置を更に備え、
前記電子制御ユニットが、
空間内の複数の位置のそれぞれについて、前記位置を表す位置情報と、互いに異なる時刻における前記位置の状態量とを前記環境検出装置により検出するように構成されている環境検出部と、
前記複数の位置のそれぞれについて、検出された前記状態量を用いて前記状態量変化性を新たに算出するように構成されている変化性算出部と、
を更に備え、
前記移動不適領域決定部は、
前記環境地図情報の前記状態量変化性をあらかじめ定められた変化性設定値と比較した結果と、前記環境地図情報の前記状態量変化性と新たに算出された前記状態量変化性との偏差をあらかじめ定められた変化性偏差設定値と比較した結果とに基づいて、前記移動不適領域を決定するように構成されている、
請求項１に記載の移動体の自動運転制御システム。
【請求項３】
前記環境地図情報が、前記複数の位置のそれぞれの状態量代表値であって、それぞれ対応する前記位置情報と関連付けられた前記状態量代表値を更に有しており、前記状態量代表値は、前記状態量に基づいて算出され、
前記移動不適領域決定部は、前記環境地図情報の前記状態量変化性をあらかじめ定められた変化性設定値と比較した結果と、前記環境地図情報の前記状態量代表値をあらかじめ定められた代表値設定値と比較した結果とに基づいて前記移動不適領域を決定するように構成されている、
請求項１に記載の移動体の自動運転制御システム。
【請求項４】
空間内の位置を表す位置情報と前記位置の状態量とを検出する環境検出装置を更に備え、
前記電子制御ユニットが、
空間内の複数の位置のそれぞれについて、前記位置を表す位置情報と、互いに異なる時刻における前記位置の状態量とを前記環境検出装置により検出するように構成されている環境検出部と、
前記複数の位置のそれぞれについて、検出された前記状態量を用いて前記状態量代表値を新たに算出する状態量算出部と、
を更に備え、
前記移動不適領域決定部は、
前記環境地図情報の前記状態量変化性をあらかじめ定められた変化性設定値と比較した結果と、前記環境地図情報の前記状態量代表値と新たに算出された前記状態量代表値との偏差をあらかじめ定められた代表値偏差設定値と比較した結果とに基づいて、前記移動不適領域を決定する、
ように構成されている、請求項３に記載の移動体の自動運転制御システム。
【請求項５】
前記環境地図情報が、前記状態量変化性の最新検出時刻であって、それぞれ対応する前記状態量変化性と関連付けられた前記最新検出時刻を更に有しており、
前記移動不適領域決定部は、
前記環境地図情報の前記状態量変化性をあらかじめ定められた変化性設定値と比較した結果と、前記環境地図情報の前記最新検出時刻と現在時刻との差をあらかじめ定められた時刻差設定値と比較した結果とに基づいて、前記移動不適領域を決定する、
ように構成されている、請求項１から４までのいずれか一項に記載の移動体の自動運転制御システム。
【請求項６】
環境地図情報を記憶している環境地図記憶装置と、空間内の位置を表す位置情報と前記位置の状態量とを検出する環境検出装置と、移動不適領域決定部を備える電子制御ユニットと、を備えた、移動体の自動運転制御システムであって、
前記環境地図情報は、
空間内の複数の位置をそれぞれ表す位置情報と、
前記複数の位置のそれぞれの状態量変化性であって、それぞれ対応する前記位置情報と関連付けられた前記状態量変化性と、
を有しており、前記状態量変化性は、対応する位置の状態量の時間に対する変化のしやすさを表しており、
前記電子制御ユニットが、
空間内の複数の位置のそれぞれについて、前記位置を表す位置情報と、互いに異なる時刻における前記位置の状態量とを前記環境検出装置により検出するように構成されている環境検出部と、
前記複数の位置のそれぞれについて、検出された前記状態量を用いて前記状態量変化性を新たに算出するように構成されている変化性算出部と、
を更に備え、
前記移動不適領域決定部は、
前記環境地図情報の前記状態量変化性と新たに算出された前記状態量変化性との偏差をあらかじめ定められた変化性偏差設定値と比較した結果に基づいて、前記移動不適領域を決定するように構成されている、
移動体の自動運転制御システム。
【請求項７】
前記環境地図情報が、前記複数の位置のそれぞれの状態量代表値であって、それぞれ対応する前記位置情報と関連付けられた前記状態量代表値を更に有しており、前記状態量代表値は、前記状態量に基づいて算出され、
前記移動不適領域決定部は、前記偏差をあらかじめ定められた変化性偏差設定値と比較した結果と、前記環境地図情報の前記状態量代表値をあらかじめ定められた代表値設定値と比較した結果とに基づいて前記移動不適領域を決定するように構成されている、
請求項６に記載の移動体の自動運転制御システム。
【請求項８】
前記電子制御ユニットが、
前記移動体の進路を生成するように構成されている進路生成部と、
前記進路生成部により生成された前記進路に沿って移動するように前記移動体を制御するように構成されている移動制御部と、
を更に備え、
前記進路生成部は、
前記移動不適領域決定部により決定された前記移動不適領域に基づいて、前記移動体の進路を生成するように構成されている、
請求項１から７までのいずれか一項に記載の移動体の自動運転制御システム。
【請求項９】
前記電子制御ユニットが、
前記移動体の位置を決定するように構成されている自己位置決定部
を更に備え、
前記進路生成部は、
前記移動不適領域と、前記自己位置決定部により決定された前記移動体との位置関係に基づいて、前記移動体の進路を生成するように構成されている、
請求項８に記載の移動体の自動運転制御システム。
【請求項１０】
前記電子制御ユニットが、
前記移動体の周辺の物体を認識するように構成されている周辺認識部
を更に備え、
前記進路生成部は、
前記移動不適領域と、前記周辺認識部により認識された前記物体との位置関係に基づいて、前記移動体の進路を生成するように構成されている、
請求項８又は９に記載の移動体の自動運転制御システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は移動体の自動運転制御システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
部屋内を移動する移動ロボットであって、家具のような部屋内の障害物の位置及び大きさの情報を有する地図情報を有し、家具を避けつつ現在地から目標に到る移動経路を地図情報を用いて決定し、移動経路に沿って移動する、移動ロボットが公知である（特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００３−３４５４３８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
部屋内の障害物が例えばベッドのようにほとんど位置が変わらない静的障害物である場合には、地図情報が障害物の位置及び大きさの情報を有していれば、移動ロボットは障害物を避けて移動できるかもしれない。しかしながら、障害物が例えばイスやゴミ箱のように位置が比較的頻繁に変わる静的障害物の場合には、或る時刻において或る位置に静的障害物が存在していたとしても、別の時刻においては静的障害物は当該或る位置に存在している可能性は低く、当該或る位置とは別の位置に存在している可能性が高い。障害物が例えば人間やペットのような動的障害物の場合は、その位置が変わっている可能性は更に高い。
【０００５】
特許文献１の地図は、地図情報が作成された時刻における障害物の位置及び大きさの情報を有しているに過ぎない。したがって、特許文献１では、時間によって変化する障害物の位置、すなわち部屋内の状況を正確に把握することができないおそれがある。言い換えると、地図情報の有する情報が障害物の位置及び大きさの情報だけであると、移動ロボットが移動する空間の状況を正確に把握するのは困難である。
【０００６】
空間のうち移動体が移動するのに不適な領域を移動不適領域と称すると、本発明の目的は、移動不適領域をより正確に決定することができる、移動体の自動運転制御システムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明によれば、環境地図情報を記憶している環境地図記憶装置と、移動不適領域決定部を備える電子制御ユニットと、を備えた、移動体の自動運転制御システムであって、前記環境地図情報は、空間内の複数の位置をそれぞれ表す位置情報と、前記複数の位置のそれぞれの状態量変化性であって、それぞれ対応する前記位置情報と関連付けられた前記状態量変化性と、を有しており、前記状態量変化性は、対応する位置の状態量の時間に対する変化のしやすさを表しており、前記移動不適領域決定部は、前記環境地図情報の前記状態量変化性に基づいて、前記移動体が移動するのに不適な移動不適領域を決定するように構成されている、移動体の自動運転制御システムが提供される。
【発明の効果】
【０００８】
移動不適領域をより正確に決定することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本発明による第１実施例の移動体の自動運転制御システムのブロック図である。
【図２】外部センサを説明する概略図である。
【図３】本発明による第１実施例の自動運転制御部のブロック図である。
【図４】進路を説明する線図である。
【図５】本発明による第１実施例の環境地図情報を示す概略図である。
【図６Ａ】状態量の時間に対する変化の一例を示す図である。
【図６Ｂ】状態量の時間に対する変化の別の例を示す図である。
【図６Ｃ】状態量の時間に対する変化の更に別の例を示す図である。
【図７】位置情報及び状態量の検出方法を説明する概略図である。
【図８Ａ】状態量変化性の算出例を説明するタイムチャートである。
【図８Ｂ】状態量変化性の算出例を説明するタイムチャートである。
【図９】移動不適領域の一例を示す図である。
【図１０】移動不適領域の一例を示す図である。
【図１１】移動不適領域の一例を示す図である。
【図１２】移動不適領域の一例を示す図である。
【図１３】移動不適領域の一例を示す図である。
【図１４】移動不適領域の一例を示す図である。
【図１５Ａ】移動不適領域及び移動適合領域ＳＲの二次元マップの一例を示す図である。
【図１５Ｂ】移動不適領域及び移動適合領域ＳＲの二次元マップの作成例を説明するための概略図である。
【図１６】進路Ｐを説明する概略図である。
【図１７】進路Ｐを説明する概略図である。
【図１８】進路Ｐを説明する概略図である。
【図１９】進路Ｐを説明する概略図である。
【図２０】本発明による第１実施例の自動運転制御ルーチンを示すフローチャートである。
【図２１】目標ルートの一例を示す概略図である。
【図２２】本発明による第２実施例の移動体の自動運転制御システムのブロック図である。
【図２３】移動不適領域の一例を示す図である。
【図２４】移動不適領域の一例を示す図である。
【図２５】移動不適領域の一例を示す図である。
【図２６】移動不適領域の一例を示す図である。
【図２７】移動不適領域の一例を示す図である。
【図２８】本発明による第２実施例の自動運転制御ルーチンを示すフローチャートである。
【図２９】本発明による第３実施例の移動体の自動運転制御システムのブロック図である。
【図３０】移動不適領域の一例を示す図である。
【図３１】移動不適領域の一例を示す図である。
【図３２】移動不適領域の一例を示す図である。
【図３３】移動不適領域の一例を示す図である。
【図３４】移動不適領域の一例を示す図である。
【図３５】本発明による第３実施例の自動運転制御ルーチンを示すフローチャートである。
【図３６】本発明による第４実施例の環境地図情報を示す概略図である。
【図３７】移動不適領域の一例を示す図である。
【図３８】移動不適領域の一例を示す図である。
【図３９】環境地図情報の別の例を示す概略図である。
【図４０】環境地図情報の更に別の例を示す概略図である。
【図４１】単位空間の概略斜視図である。
【図４２】単位空間の別の例の概略斜視図である。
【図４３】単位空間の更に別の例の概略斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
図１は本発明による第１実施例の移動体の自動運転制御システムのブロック図を示している。移動体は車両や移動ロボットなどを含む。以下では、移動体が車両である場合を例にとって説明する。図１を参照すると、車両の自動運転制御システムは外部センサ１、ＧＰＳ受信部２、内部センサ３、地図データベース４、記憶装置５、環境地図記憶装置６、ナビゲーションシステム７、ＨＭＩ（Ｈｕｍａｎ  Ｍａｃｈｉｎｅ  Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）８、種々のアクチュエータ９、及び電子制御ユニット（ＥＣＵ，Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ  Ｃｏｍｐｕｔｅｒ  Ｕｎｉｔ）１０を備える。
【００１１】
外部センサ１は自車両の外部又は周囲の情報を検出するための検出機器である。外部センサ１はライダー（ＬＩＤＡＲ：Ｌａｓｅｒ  Ｉｍａｇｉｎｇ  Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ  ａｎｄ  Ｒａｎｇｉｎｇ）、レーダー（Ｒａｄａｒ）、及びカメラのうち少なくとも１つを備える。本発明による第１実施例では図２に示されるように、外部センサ１は、少なくとも１つのライダーＳＯ１、少なくとも１つのレーダーＳＯ２、及び少なくとも１つのカメラＳＯ３を備える。
【００１２】
ライダーＳＯ１はレーザー光を利用して自車両Ｖの外部の物体を検出する装置である。本発明による第１実施例では、物体は、移動不能な物体である静的物体（例えば、建物、道路など）、移動可能な物体である動的物体（例えば、他車両、歩行者など）、基本的には移動不能であるが容易に移動可能な物体である準静的物体（例えば、立て看板、ゴミ箱、樹木の枝など）を含む。図２に示される例では、単一のライダーＳＯ１が車両Ｖの屋根上に設置される。別の実施例（図示しない）では、例えば４つのライダーが車両Ｖの四隅においてバンパーにそれぞれ取り付けられる。ライダーＳＯ１は、自車両Ｖの全周囲に向けてレーザー光を順次照射し、その反射光から物体に関する情報を計測する。この物体情報はライダーＳＯ１から物体までの距離及び向き、すなわちライダーＳＯ１に対する物体の相対位置を含む。ライダーＳＯ１により検出された物体情報は電子制御ユニット１０へ送信される。一方、レーダーＳＯ２は、電波を利用して自車両Ｖの外部の物体を検出する装置である。図２に示される例では、例えば４つのレーダーＳＯ２が車両Ｖの四隅においてバンパーにそれぞれ取り付けられる。レーダーＳＯ２は、レーダーＳＯ２から自車両Ｖの周囲に電波を発射し、その反射波から自車両Ｖの周囲の物体に関する情報を計測する。レーダーＳＯ２により検出された物体情報は電子制御ユニット１０へ送信される。カメラＳＯ３は図２に示される例では、車両Ｖのフロントガラスの内側に設けられた単一のステレオカメラを備える。ステレオカメラＳＯ３は自車両Ｖの前方をカラー又はモノクロ撮影し、ステレオカメラＳＯ３によるカラー又はモノクロ撮影情報は電子制御ユニット１０へ送信される。
【００１３】
再び図１を参照すると、ＧＰＳ受信部２は、３個以上のＧＰＳ衛星からの信号を受信し、それにより自車両又は外部センサ１の絶対位置（例えば自車両Ｖの緯度、経度及び高度）を表す情報を検出する。ＧＰＳ受信部２により検出された自車両の絶対位置情報は電子制御ユニット１０へ送信される。
【００１４】
内部センサ３は、自車両Ｖの走行状態を検出するための検出機器である。自車両Ｖの走行状態は、自車両の速度、加速度、及び姿勢のうち少なくとも１つにより表される。内部センサ３は、車速センサ及びＩＭＵ（Ｉｎｅｒｔｉａｌ  Ｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔ  Ｕｎｉｔ）の一方又は両方を備える。本発明による第１実施例では内部センサ３は車速センサ及びＩＭＵを備える。車速センサは、自車両Ｖの速度を検出する。ＩＭＵは例えば３軸のジャイロ及び３方向の加速度センサを備え、自車両Ｖの３次元の角速度及び加速度を検出し、それらに基づいて自車両Ｖの加速度及び姿勢を検出する。内部センサ３により検出された自車両Ｖの走行状態情報は電子制御ユニット１０へ送信される。
【００１５】
地図データベース４は、地図情報に関するデータベースである。この地図データベース４は例えば車両に搭載されたＨＤＤ（Ｈａｒｄ  ｄｉｓｋ  ｄｒｉｖｅ）内に記憶されている。地図情報には、例えば道路の位置情報、道路形状の情報（例えば、カーブと直線部の種別、カーブの曲率、交差点、合流点及び分岐点の位置など）などが含まれる。
【００１６】
記憶装置５には、ライダーＳＯ１により検出された物体の三次元画像及びライダーＳＯ１の検出結果に基づき作成された自動運転専用の道路地図が記憶されている。これら物体の三次元画像及び道路地図は常時又は定期的に更新される。
【００１７】
環境地図記憶装置６には環境地図情報（後述する）が記憶されている。
【００１８】
ナビゲーションシステム７は、ＨＭＩ８を介し自車両Ｖのドライバによって設定された目的地まで自車両Ｖを案内する装置である。このナビゲーションシステム７は、ＧＰＳ受信部２により検出された自車両Ｖの現在の位置情報と地図データベース４の地図情報とに基づいて、目的地に至るまでの目標ルートを演算する。この自車両Ｖの目標ルートの情報は電子制御ユニット１０へ送信される。
【００１９】
ＨＭＩ８は、自車両Ｖの乗員と車両の自動運転制御システムとの間で情報の出力及び入力を行うためのインターフェイスである。本発明による第１実施例ではＨＭＩ８は、文字又は画像情報を表示するディスプレイ、音を発生するスピーカ、及び乗員が入力操作を行うための操作ボタン又はタッチパネルを備える。
【００２０】
アクチュエータ９は、電子制御ユニット１０からの制御信号に応じて自車両Ｖの走行操作を制御するための装置である。車両Ｖの走行操作には車両Ｖの駆動、制動及び操舵が含まれる。アクチュエータ９は、駆動アクチュエータ、制動アクチュエータ、及び操舵アクチュエータのうちの少なくとも１つを備える。駆動アクチュエータは、車両Ｖの駆動力を提供するエンジン又は電気モータの出力を制御し、それにより車両Ｖの駆動操作を制御する。制動アクチュエータは、車両Ｖの制動装置を操作し、それにより車両Ｖの制動操作を制御する。操舵アクチュエータは、車両Ｖの操舵装置を操作し、それにより車両Ｖの操舵操作を制御する。
【００２１】
自動運転が可能な状態において、ＨＭＩ８において乗員により自動運転を開始すべき入力操作がなされると、電子制御ユニット１０に信号が送られて自動運転が開始される。すなわち、車両Ｖの走行操作である駆動、制動及び操舵がアクチュエータ９により制御される。一方、ＨＭＩ８において乗員により自動運転を停止すべき入力操作がなされると、電子制御ユニット１０に信号が送られて自動運転が停止され、車両Ｖの走行操作の少なくとも１つがドライバにより行われるマニュアル運転が開始される。言い換えると、自動運転からマニュアル運転に切り換えられる。なお、自動運転時にドライバにより車両Ｖの走行操作が行なわれたとき、すなわちドライバがステアリングをあらかじめ定められたしきい量以上操作したとき、アクセルペダルをあらかじめ定められたしきい量以上踏み込んだとき、又は、ブレーキペダルをあらかじめ定められたしきい量以上踏み込んだときにも、自動運転からマニュアル運転に切り換えられる。更に、自動運転中に自動運転が困難と判断されたときには、ＨＭＩ７を介してドライバに対しマニュアル運転が要求される。
【００２２】
電子制御ユニット１０は、双方向性バスによって相互に接続されたＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）などを備えたコンピュータである。図１に示されるように、本発明による第１実施例の電子制御ユニット１０は、ＲＯＭ及びＲＡＭを有する記憶部１１、自動運転制御部１２、及び移動不適領域決定部１３を備える。
【００２３】
自動運転制御部１２は、車両Ｖの自動運転を制御するように構成されている。一方、移動不適領域決定部１３は、車両Ｖが移動するのに不適な移動不適領域を決定するように構成されている。
【００２４】
本発明による第１実施例では、自動運転制御部１２は図３に示されるように、周辺認識部１２ａ、自己位置決定部１２ｂ、進路生成部１２ｃ、及び移動制御部１２ｄを備える。
【００２５】
周辺認識部１２ａは、外部センサ１を用いて、自車両Ｖの周辺の状況を認識するように構成されている。すなわち、周辺認識部１２ａは、外部センサ１の検出結果（例えば、ライダーＳＯ１による物体の三次元画像情報、レーダーＳＯ２による物体情報、カメラＳＯ３による撮影情報など）に基づいて、自車両Ｖの周辺状況を認識する。この外部状況には、例えば、自車両Ｖに対する走行車線の白線の位置、車両Ｖに対する車線中心の位置、道路幅、道路の形状（例えば、走行車線の曲率、路面の勾配変化など）、車両Ｖの周辺の物体の状況（例えば、静的物体と動的物体を区別する情報、車両Ｖに対する物体の位置、車両Ｖに対する物体の移動方向、車両Ｖに対する物体の相対速度など）が含まれる。
【００２６】
自己位置決定部１２ｂは、自車両Ｖの絶対位置を決定するように構成されている。すなわち、自己位置決定部１２ｂは、ＧＰＳ受信部２からの自車両Ｖのおおまかな位置と、周辺認識部１２ａにより認識された自車両Ｖの周辺状況と、記憶装置５内に記憶されている物体に関する情報及び自動運転専用の道路地図とに基づいて、自車両Ｖの正確な絶対位置を算出する。
【００２７】
進路生成部１２ｃは、車両Ｖの進路を生成するように構成されている。本発明による第１実施例では、進路は、時間ｔを表す情報と、当該時間ｔにおける車両の絶対位置（ｘ（ｔ），ｙ（ｔ））を表す情報と、当該時間ｔにおける車両の走行状態（例えば、速度ｖ（ｔ）及び進行方向θ（ｔ））を表す情報との組合せ（ｔ，ｘ（ｔ），ｙ（ｔ），ｖ（ｔ），θ（ｔ））を含む。ここで、ｘ（ｔ）は例えば緯度により表され、ｙ（ｔ）は例えば経度により表される。例えば、まず、現在時刻（ｔ＝０）における組合せ（０，ｘ（０），ｙ（０），ｖ（０），θ（０））を用いて、時間Δｔが経過した後の組合せ（Δｔ，ｘ（Δｔ），ｙ（Δｔ），ｖ（Δｔ），θ（Δｔ））が算出される。次いで、更に時間Δｔが経過した後の組合せ（２Δｔ，ｘ（２Δｔ），ｙ（２Δｔ），ｖ（２Δｔ），θ（２Δｔ））が算出される。次いで、更に時間ｎΔが経過した後の組合せ（ｎΔｔ，ｘ（ｎΔｔ），ｙ（ｎΔｔ），ｖ（ｎΔｔ），θ（ｎΔｔ））が算出される。これらの組合せの一例が図４に示されている。すなわち図４は、時間ｔ及び車両Ｖの絶対位置（ｘ（ｔ），ｙ（ｔ））により規定された三次元空間内に上述の組合せ（ｔ，ｘ（ｔ），ｙ（ｔ），ｖ（ｔ），θ（ｔ））の一例をプロットしたものである。図４に示されるように、複数の組合せ（ｔ，ｘ（ｔ），ｙ（ｔ），ｖ（ｔ），θ（ｔ））を順次結んで得られる曲線が進路Ｐとなる。
【００２８】
更に、本発明による第１実施例では、進路生成部１２ｃは、移動不適領域決定部１３により決定された移動不適領域に基づいて、進路Ｐを生成する。
【００２９】
移動制御部１２ｄは、車両Ｖの移動制御を行うように構成されている。具体的には、移動制御部１２ｄは、進路生成部１２ｃにより生成された進路Ｐに沿って移動するように車両Ｖを制御するように構成されている。すなわち、移動制御部１２ｄは、進路Ｐが有する組合せ（ｔ，ｘ（ｔ），ｙ（ｔ），ｖ（ｔ），θ（ｔ））が実現されるようにアクチュエータ９を制御して、車両Ｖの駆動、制動及び操舵を制御する。
【００３０】
本発明による第１実施例では、移動不適領域決定部１３は、環境地図記憶装置６内の環境地図情報に基づいて、移動不適領域を決定するように構成されている。次に、本発明による第１実施例の環境地図情報を説明する。
【００３１】
図５は本発明による第１実施例の環境地図情報Ｍを概略的に示している。本発明による第１実施例の環境地図情報Ｍは図５に示されるように、空間内の複数の位置をそれぞれ表す位置情報と、それぞれ対応する位置情報と関連付けられた状態量代表値と、それぞれ対応する位置情報と関連付けられた状態量変化性と、を有する。なお、本発明による第１実施例では、上述の空間は三次元空間である。別の実施例（図示しない）では、空間は二次元空間である。
【００３２】
或る位置の状態量代表値及び状態量変化性は、当該或る位置の状態量に基づいて算出されるものである。本発明による第１実施例では、或る位置の状態量は、当該或る位置に物体が存在する確率により表される。この場合、状態量は例えば、ゼロから１までの連続値の形で算出される。別の実施例（図示しない）では、状態量は離散値の形で算出される。
【００３３】
或る位置の状態量代表値は、当該或る位置の状態を適切に表す数値である。本発明による第１実施例では、状態量代表値は、例えば、ゼロから１までの連続値の形で算出される。別の実施例（図示しない）では、状態量代表値は離散値の形で算出される。
【００３４】
一方、或る位置の状態量変化性は、当該或る位置の状態量の時間に対する変化のしやすさを表す数値である。本発明による第１実施例では、状態量変化性は、連続値の形で算出される。別の実施例（図示しない）では、状態量変化性は離散値の形で算出される。次に、図６Ａ、図６Ｂ、及び図６Ｃを参照して、状態量変化性を更に説明する。なお、図６Ａ、図６Ｂ、及び図６Ｃにおいて、検出された状態量がプロットされている。
【００３５】
状態量変化性は、例えば、時間に対する状態量の変化の頻度や変化の程度などによって表される。すなわち、図６Ｂに示される例の状態量は、図６Ａに示される例の状態量に比べて、変化の頻度が高く、時間に対し変化しやすい。したがって、図６Ｂに示される例の状態量変化性は、図６Ａに示される例の状態量変化性よりも高い。一方、図６Ｃに示される例の状態量は、図６Ａに示される例の状態量に比べて、変化の程度が大きく、時間に対し変化しやすい。したがって、図６Ｃに示される例の状態量変化性は、図６Ａに示される例の状態量変化性よりも高い。
【００３６】
次に、環境地図情報Ｍの作成例を説明する。この作成例では、空間内の位置を表す位置情報と位置の状態量とを検出する環境検出装置と、環境地図用の記憶装置と、環境地図作成用の電子制御ユニットと、を備え、環境地図作成用の電子制御ユニットは、空間内の複数の位置のそれぞれについて、前記位置を表す位置情報と、互いに異なる時刻における前記位置の状態量とを前記環境検出装置により検出するように構成されている環境検出部と、前記複数の位置のそれぞれについて、検出された前記状態量を用いて前記状態量代表値を算出する状態量算出部と、前記複数の位置のそれぞれについて、検出された前記状態量を用いて前記状態量変化性を算出するように構成されている変化性算出部と、前記状態量代表値及び前記状態量変化性をそれぞれ対応する前記位置情報と関連付けて環境地図用の記憶装置に記憶する記憶部と、を備えた環境地図作成システムを用いて、環境地図情報Ｍが作成される。環境地図作成システムは車両のような移動体に搭載される。環境検出装置は、例えば、環境地図作成システムの周囲の物体を検出する外部センサ（例えば、ライダー）と、内部センサと、環境地図作成システムの絶対位置を検出するＧＰＳ受信部と、を備える。
【００３７】
図７は、環境地図作成システムのライダーＬから照射されたレーザー光が物体ＯＢＪで反射した場合を示している。この場合、図７に黒丸で示されるように、位置ＰＸに反射点が形成される。ライダーＬは、反射光から、反射点の位置ＰＸの相対位置情報を計測する。この計測結果から、位置ＰＸに物体ＯＢＪが存在するということがわかり、したがって位置ＰＸの状態量、すなわち物体存在確率は１となる。また、ライダー１からの位置ＰＸの相対位置情報と、環境地図作成システムのＧＰＳ受信部からの環境地図作成システムの絶対位置情報とから、位置ＰＸの絶対位置情報がわかる。更に、図７に白丸で示される反射点でない位置ＰＹに物体が存在しないということがわかり、したがって位置ＰＹの状態量すなわち物体存在確率はゼロとなる。また、ライダーＬからの位置ＰＸの相対位置情報と、環境地図作成システムのＧＰＳ受信部からの環境地図作成システムの絶対位置情報とから、位置ＰＹの絶対位置情報がわかる。このようにして、位置ＰＸ，ＰＹの絶対位置情報及び状態量が算出される。
【００３８】
環境地図情報Ｍの作成例では、環境地図作成システムのライダーＬは物体情報を例えば数十ｍｓのインターバルで繰り返し検出する。言い換えると、環境地図作成システムのライダーＬは、互いに異なる複数の時刻における物体情報を検出する。したがって、互いに異なる複数の時刻における物体情報から、互いに異なる複数の時刻における状態量が算出される。あるいは、環境地図作成システムを搭載した移動体が一定の場所を複数回移動した場合にも、互いに異なる複数の時刻における物体情報が検出され、したがって互いに異なる複数の時刻における状態量が算出される。図８Ａ、図８Ｂ、及び図８Ｃには、互いに異なる複数の時刻における、或る位置の状態量の種々の例が示されている。
【００３９】
環境地図情報Ｍの作成例では、状態量の単位時間当たりの変化量が算出され、状態量の単位時間当たりの変化量に基づいて状態量変化性が算出される。すなわち、図８Ａに示される例では、同一の時間幅ｄｔにおける状態量の変化量（絶対値）ｄＳＱ１，ｄＳＱ２，…が算出される。この場合の時間幅ｄｔは、例えば、状態量の検出間隔に等しい。なお、図８Ａに示される例では、連続した時間幅ｄｔにおいて状態量の変化量ｄＳＱ１，ｄＳＱ２，…がそれぞれ算出されるけれども、別の例では、不連続の時間幅ｄｔにおいて状態量の変化量がそれぞれ算出される。あるいは、図８Ｂに示される例では、互いに異なる複数の時間幅ｄｔ１，ｄｔ２，…における状態量の変化量（絶対値）ｄＳＱ１，ｄＳＱ２，…がそれぞれ算出される。異なる時間幅は例えば、秒、分、日、年といったオーダーである。次いで、状態量の単位時間当たりの変化量ｄＳＱ１／ｄｔ１，ｄＳＱ２／ｄｔ２，…が順次算出される。なお、図８Ｂに示される例では、連続した時間幅ｄｔ１，ｄｔ２，…において状態量の変化量ｄＳＱ１，ｄＳＱ２，…がそれぞれ算出されるけれども、別の例では、不連続の時間幅において状態量の変化量がそれぞれ算出される。次いで、状態量の単位時間当たりの変化量ｄＳＱ１／ｄｔ１，ｄＳＱ２／ｄｔ２，…を単純平均又は加重平均することにより、状態量変化性が算出される。加重平均が用いられる場合、一例では、検出時期がより新しい状態量の単位時間当たりの変化量ｄＳＱ／ｄｔがより大きく重み付けされ、検出時期がより古い状態量の単位時間当たりの変化量ｄＳＱ／ｄｔがより小さく重み付けされる。別の例では、検出時期がより新しい状態量の単位時間当たりの変化量ｄＳＱ／ｄｔがより小さく重み付けされ、検出時期がより古い状態量の単位時間当たりの変化量ｄＳＱ／ｄｔがより大きく重み付けされる。このような状態量変化性の算出が複数の位置についてそれぞれ行われる。
【００４０】
環境地図情報Ｍの別の作成例（図示しない）では、時間の関数としての複数の状態量がフーリエ変換され、その結果から状態量変化性が算出される。具体的には、一例では、あらかじめ定められたスペクトル（周波数）の強度が状態量変化性として算出される。別の例では、種々のスペクトルの強度を単純平均又は加重平均することにより状態量変化性が算出される。
【００４１】
一方、環境地図情報Ｍの作成例では、状態量代表値は、互いに異なる複数の時刻において検出された当該或る位置の状態量に基づいて算出される。一例では、或る位置の状態量代表値は、互いに異なる複数の時刻における当該或る位置の状態量のうち、最新のものに設定される。このようにすると、或る位置の状態量代表値は、当該或る位置の最新の状態を表すことになる。別の例では、或る位置の状態量代表値は、互いに異なる複数の時刻における当該或る位置の状態量を単純平均又は加重平均することにより算出される。このようにすると、或る位置の状態量が一時的に変わったとしても、状態量代表値により、当該位置の状態を正確に表すことができる。
【００４２】
次いで、状態量代表値がそれぞれ対応する位置情報と関連付けられて環境地図用の記憶装置内に記憶される。また、状態量変化性がそれぞれ対応する位置情報と関連付けられて環境地図用の記憶装置内に記憶される。このようにして環境地図情報Ｍが作成される。
【００４３】
このように状態量代表値及び状態量変化性が位置情報と関連付けられているので、位置情報を指定すると、環境地図情報Ｍから、対応する位置の状態量代表値及び状態量変化性がわかる。なお、本発明による第１実施例では、環境地図情報Ｍは、三次元空間内の位置の位置情報、状態量代表値、及び状態量変化性を有するので、三次元地図である。また、本発明による第１実施例では、位置情報は絶対位置情報である。別の実施例（図示しない）では、位置情報はあらかじめ定められた特定の位置に対する相対位置情報である。
【００４４】
このようにして作成された環境地図情報Ｍから、次のことがわかる。すなわち、或る位置の、物体存在確率により表される状態量が大きく、状態量変化性が低い場合には、当該位置は、静的物体（例えば、建物、道路面など）、又は、静止している動的物体（例えば、他車両、歩行者など）もしくは準静的物体（例えば、立て看板、ゴミ箱、樹木の枝など）により占有されている。あるいは、当該位置が動的物体又は準静的物体により占有されている占有状態と、当該位置が動的物体又は準静的物体により占有されていない非占有状態とが比較的低い頻度で切り換わると共に、占有状態の時間が比較的長い。一方、或る位置の状態量が小さく状態量変化性が低い場合には、当該位置には、何も存在していない。そのような位置の具体例は、池の上方空間などである。或る位置の状態量が大きく状態量変化性が高い場合には、当該位置では占有状態と非占有状態とが比較的高い頻度で切り換わると共に、占有状態の時間が比較的長い。そのような位置の具体例は、交通量が比較的多い道路などである。或る位置の状態量が小さく状態量変化性が高い場合には、当該位置では占有状態と非占有状態とが比較的高い頻度で切り換わると共に、非占有状態の時間が比較的長い。そのような位置の具体例は、交通量が比較的少ない（ゼロではない）道路などである。
【００４５】
すなわち、本発明による第１実施例の環境地図情報Ｍには、或る位置における物体又は物体の存在の有無に関する情報だけでなく、当該位置がどのような状況にあるかの情報も含まれている。したがって、空間内の状況をより正確に表すことができる。
【００４６】
なお、本発明による第１実施例では、環境地図作成システムを搭載した移動体は、車両Ｖとは別の移動体である。別の実施例（図示しない）では、環境地図作成システムを搭載した移動体は、車両Ｖである。すなわち、車両Ｖにおいて環境地図情報Ｍが作成され、環境地図記憶装置６内に記憶される。この場合、車両Ｖの外部センサ１及びＧＰＳ受信部２は、環境地図作成システムの環境検出装置を構成する。
【００４７】
また、上述した本発明による第１実施例では、或る位置の状態量は当該或る位置に物体が存在する確率により表される。別の実施例（図示しない）では、或る位置の状態量は、或る位置に存在する物体の色又は輝度値により表される。この場合、例えば、信号機のランプのうちどのランプが点灯しているかを把握することができる。この別の実施例では、状態量が物体の色により表わされる場合には、物体の色は、外部センサ１のカメラＳＯ３としてのカラーカメラにより検出される。一方、状態量が物体の輝度値により表わされる場合には、物体の輝度値は、外部センサ１のライダーＳＯ１、レーダーＳＯ２、又は、カラーもしくはモノクロカメラＳＯ３により検出される。すなわち、ライダーＳＯ１から発射されたレーザー光が物体に反射したときに得られる反射光の強度は当該物体の輝度値を表している。同様に、レーダーＳＯ２の反射波強度は物体の輝度値を表している。したがって、反射光強度又は反射波強度を検出することにより、物体の輝度値が検出される。なお、状態量が物体の色により表される場合、状態量は、例えばＲＧＢモデルを用いて数値化される。
【００４８】
一方、上述した本発明による第１実施例では、１つの位置情報に１つの状態量変化性が関連付けられる。別の実施例（図示しない）では、１つの位置情報に複数の状態量変化性が関連付けられ、したがって環境地図情報Ｍは複数の状態量変化性を有する。この場合、一例では、図８Ｂに示されるような、互いに異なる複数の時間幅における状態量の変化量に基づいて、複数の状態量変化性がそれぞれ算出される。別の例では、状態量をフーリエ変換することにより得られる複数のスペクトルの強度に基づいて、複数の状態量変化性が算出される。
【００４９】
上述したように、移動不適領域決定部１３は、環境地図情報Ｍに基づいて、移動不適領域を決定する。次に、図９から図１３を参照して、本発明による第１実施例における移動不適領域の決定方法の種々の例を説明する。
【００５０】
図９に示される例では、車両Ｖが走行しうる空間内のうち、状態量代表値ＳＱがあらかじめ定められた第１の設定状態量代表値ＳＱ１よりも大きくかつ状態量変化性ＶＲＢがあらかじめ定められた第１の設定状態量変化性ＶＲＢ１よりも低い領域が移動不適領域ＵＳＲに決定される。また、状態量代表値ＳＱが第１の設定状態量代表値ＳＱ１よりも大きくかつ状態量変化性ＶＲＢが第１の設定状態量変化性ＶＲＢ１と同じかこれよりも高い領域と、状態量変化性ＶＲＢに関わらず状態量代表値ＳＱが第１の設定状態量代表値ＳＱ１と同じかこれよりも小さい領域とが、車両が移動するのに適した移動適合領域ＳＲに決定される。
【００５１】
上述したように、状態量代表値ＳＱが大きくかつ状態量変化性が低い領域には、静的物体が存在している。図９に示される例では、このような領域では車両Ｖの自動運転走行に適していないと判斷し、この領域を移動不適領域ＵＳＲに決定している。一方、図９に示される例では、状態量代表値ＳＱが大きくかつ状態量変化性が高い領域や状態量代表値ＳＱが小さい領域では、車両Ｖの自動運転走行に適していると判斷し、これらの領域を移動適合領域ＳＲに決定している。なお、本発明による第１実施例では、環境地図情報Ｍが存在していない領域、すなわち状態量代表値及び状態量変化性の一方又は両方が算出されていない領域も、移動不適領域ＵＳＲに決定される。
【００５２】
図１０に示される例では、状態量代表値ＳＱがあらかじめ定められた第２の設定状態量代表値ＳＱ２よりも大きくかつ状態量変化性ＶＲＢがあらかじめ定められた第２の設定状態量変化性ＶＲＢ２よりも高い領域が移動不適領域ＵＳＲに決定される。また、状態量代表値ＳＱが第２の設定状態量代表値ＳＱ２よりも大きくかつ状態量変化性ＶＲＢが第２の設定状態量変化性ＶＲＢ１と同じかこれよりも低い領域と、状態量変化性ＶＲＢに関わらず状態量代表値ＳＱが第２の設定状態量代表値ＳＱ２と同じかこれよりも小さい領域とが、移動適合領域ＳＲに決定される。
【００５３】
図１１に示される例では、状態量代表値ＳＱがあらかじめ定められた第３の設定状態量代表値ＳＱ３よりも小さくかつ状態量変化性ＶＲＢがあらかじめ定められた第３の設定状態量変化性ＶＲＢ３よりも高い領域が移動不適領域ＵＳＲに決定される。また、状態量代表値ＳＱが第３の設定状態量代表値ＳＱ３よりも小さくかつ状態量変化性ＶＲＢが第３の設定状態量変化性ＶＲＢ３と同じかこれよりも低い領域と、状態量変化性ＶＲＢに関わらず状態量代表値ＳＱが第３の設定状態量代表値ＳＱ３と同じかこれよりも大きい領域とが、移動適合領域ＳＲに決定される。
【００５４】
図１２に示される例では、状態量変化性ＶＲＢがあらかじめ定められた第４の設定状態量変化性ＶＲＢ４よりも低い領域が移動不適領域ＵＳＲに決定される。また、状態量変化性ＶＲＢが第４の設定状態量変化性ＶＲＢ４と同じかこれよりも高い領域が移動適合領域ＳＲに決定される。
【００５５】
図１３に示される例では、状態量変化性ＶＲＢがあらかじめ定められた第５の設定状態量変化性ＶＲＢ５よりも高い領域が移動不適領域ＵＳＲに決定される。また、状態量変化性ＶＲＢが第５の設定状態量変化性ＶＲＢ５と同じかこれよりも低い領域が移動適合領域ＳＲに決定される。
【００５６】
図１４に示される例では、状態量代表値ＳＱがあらかじめ定められた第４の設定状態量代表値ＳＱ４よりも大きい領域が移動不適領域ＵＳＲに決定される。また、状態量代表値ＳＱが第４の設定状態量代表値ＳＱ４と同じかこれよりも小さい領域が移動適合領域ＳＲに決定される。
【００５７】
なお、図１２及び図１３に示される例では、状態量代表値ＳＱに関わらず移動不適領域ＵＳＲが決定されると考えることもできる。一方、図１４に示される例では、状態量変化性ＶＲＢに関わらず移動不適領域ＵＳＲが決定されると考えることもできる。
【００５８】
図１５Ａは、移動不適領域ＵＳＲ及び移動適合領域ＳＲを二次元マップの形で表す一例である。図１５Ａに示される例では、ｘは緯度により表され、ｙは経度により表される。この二次元マップは、例えば次のようにして作成される。
【００５９】
環境地図情報Ｍは、緯度ｘ及び経度ｙが互いに同一であり高度ｚが互いに異なる複数の位置の状態量変化性ＶＲＢ及び状態量代表値ＳＱを有している。図１５Ｂには、道路面から車両Ｖの高さに応じて定まる一定値Ｈまでの間において、緯度ｘ及び経度ｙが（ｘ１，ｙ１）であり高度ｚが互いに異なる複数の位置Ｐ１，Ｐ２，…，Ｐｎが示されている。なお、一定値Ｈは、例えば、車両Ｖの高さに一定値を足し合わせたものである。これら位置Ｐ１，Ｐ２，…，Ｐｎが移動不適領域ＵＳＲであるか否かがそれぞれ判別される。すなわち、図９に示される例では、位置Ｐ１，Ｐ２，…，Ｐｎにおいて、状態量代表値ＳＱが第１の設定状態量代表値ＳＱ１よりも大きくかつ状態量変化性ＶＲＢが第１の設定状態量変化性ＶＲＢ１よりも低いか否かがそれぞれ判別される。位置Ｐ１，Ｐ２，…，Ｐｎのうち少なくとも１つの位置が移動不適領域ＵＳＲであると判別されたときには、ｘｙ平面上の位置（ｘ１，ｙ１）が移動不適領域ＵＳＲとされる。これに対し、位置Ｐ１，Ｐ２，…，Ｐｎのすべてが移動適合領域ＳＲであると判別されたときには、ｘｙ平面上の位置（ｘ１，ｙ１）が移動適合領域ＳＲとされる。種々の緯度ｘ及び経度ｙについて同じ処理が行われ、それにより移動不適領域ＵＳＲ及び移動適合領域ＳＲが二次元マップの形で表される。
【００６０】
さて、上述したように、本発明による第１実施例では、進路生成部１２ｃは、移動不適領域決定部１３により決定された移動不適領域に基づいて、進路Ｐを生成する。次に、移動不適領域に基づく進路Ｐの種々の例を説明する。
【００６１】
進路Ｐの第１の例では、図１６に示されるように、移動不適領域ＵＳＲを避けて通るように進路Ｐが生成される。また、進路Ｐの第１の例では、車両Ｖと移動不適領域ＵＳＲとの間の距離ＳＰがあらかじめ定められた第１の設定距離ＳＰ１よりも大きくなるように、進路Ｐが決定される。このようにすると、車両Ｖの自動運転がより安全かつより確実に行われる。なお、当然のことながら、進路Ｐは、周辺認識部１２ａにより認識された物体又は障害物を避けて通るように生成される。したがって、進路Ｐの第１の例では、移動不適領域ＵＳＲ及び障害物を避けて通るように進路Ｐが生成されるということになる。
【００６２】
進路Ｐの第２の例では、車両Ｖと移動不適領域ＵＳＲとの間の距離ＳＰがあらかじめ定められた第２の設定距離ＳＰ２よりも短いときには、距離ＳＰが第２の設定距離ＳＰ２よりも長いときに比べて、車両Ｖが移動不適領域ＵＳＲを通過するときの車両Ｖの速度が低下するように、進路Ｐが生成される。その結果、この例でも、車両Ｖのより安全でより確実な自動運転が確保される。なお、車両Ｖが移動不適領域ＵＳＲ内に位置する場合には、車両Ｖと移動不適領域ＵＳＲとの間の距離ＳＰは第２の設定距離ＳＰ２よりも短くなっている。
【００６３】
進路Ｐの第３の例では、図１７に示されるように、外部センサ１の検出方向、すなわち例えばレーダーＳＯ２からの電波の発射方向、が移動不適領域ＵＳＲを指向するように、進路Ｐが生成される。このようにすると、外部センサ１により、移動不適領域ＵＳＲの状況をより確実に把握することができる。なお、図１７に示される例では、外部センサ１の検出方向は車両Ｖに対して固定されている。
【００６４】
これまで述べてきた進路Ｐの第１から第３の例では、移動不適領域ＵＳＲと自車両Ｖとの位置関係に基づいて、進路Ｐが生成される、と考えることができる。これに対し、進路Ｐの第４の例及び第５の例では、移動不適領域ＵＳＲと他車両ＶＺとの位置関係に基づいて、自車両Ｖの進路Ｐが決定される。
【００６５】
すなわち、進路Ｐの第４の例では、図１８Ａ及び図１８Ｂに示されるように、自車両Ｖの周辺の動的物体として例えば他車両ＶＺが認識されると、この他車両ＶＺが上述の時間Δｔ後に存在し得る範囲ＡＶＺが予測される。進路生成部１２ｃは、この予測範囲ＡＶＺを避けて自車両Ｖの進路Ｐを生成する。更に、進路Ｐの第４の例では、他車両ＶＺが移動不適領域ＵＳＲ内に存在していると認識されたときには、他車両ＶＺが移動適合領域ＳＲ内に存在していると認識されたときに比べて、予測範囲ＡＶＺが大きく設定される。他車両ＶＺが移動不適領域ＵＳＲ内にあるときには、他車両ＶＺが移動適合領域ＳＲ内にあるときに比べて、他車両ＶＺの挙動が不安定になるおそれが高いからである。図１８Ａは他車両ＶＺが移動適合領域ＳＲ内にある一例を示しており、この場合の予測範囲ＡＶＺは比較的小さい。これに対し、図１８Ｂは他車両ＶＺが移動不適領域ＵＳＲ内にある一例を示しており、この場合の予測範囲ＡＶＺは比較的大きい。その結果、図１８Ａに示される例の進路Ｐは直線状であるのに対し、図１８Ｂに示される例の進路Ｐは湾曲している。
【００６６】
進路Ｐの第５の例では、他車両ＶＺと移動不適領域ＵＳＲとの間の距離ＳＰＺがあらかじめ定められた第３の設定距離ＳＰ３よりも短いときには、距離ＳＰＺが第３の設定距離ＳＰ３よりも長いときに比べて、自車両Ｖが他車両ＶＺを通過するとき又は追い越すときの自車両Ｖの速度が低下するように、自車両Ｖの進路Ｐが生成される。なお、車両Ｖが移動不適領域ＵＳＲ内に位置する場合には、他車両ＶＺと移動不適領域ＵＳＲとの間の距離ＳＰＺは第３の設定距離ＳＰ３よりも短くなっている。
【００６７】
図２０は、本発明による第１実施例の自動運転制御を実行するためのルーチンを示している。このルーチンは自動運転制御を行うべきときに繰り返し行われる。図２０を参照すると、ステップ１０１では移動不適領域ＵＳＲが決定される。続くステップ１０２では進路Ｐが生成される。続くステップ１０３では車両Ｖの移動制御が実行される。
【００６８】
ところで、図１及び図３を参照して説明したように、本発明による第１実施例の電子制御ユニット１０は、周辺認識部１２ａ、自己位置決定部１２ｂ、進路生成部１２ｃ、移動制御部１２ｄ、及び移動不適領域決定部１３といった処理部を備えており、これら処理部は、電子制御ユニット１０の計算資源（例えば、ＣＰＵ時間、メモリ使用量）を使用して、それぞれ処理を行う。
【００６９】
車両Ｖが移動不適領域ＵＳＲ内又はその近くを走行するときには、車両Ｖが移動不適領域ＵＳＲから離れて走行するときに比べて、進路Ｐをより正確に生成することが好ましい。そこで、本発明による第１実施例では、進路生成部１２ｃは、車両Ｖと移動不適領域ＵＳＲとの間の距離ＳＰがあらかじめ定められた第４の設定距離ＳＰ４よりも短いときには、距離ＳＰが第４の設定距離ＳＰ４よりも長いときに比べて、進路生成部１２ｃが使用する電子制御ユニット１０の計算資源の量を増大するように構成されている。なお、進路生成部１２ｃが使用する計算資源の量が増大されたときには、電子制御ユニット１０の進路生成部１２ｃ以外の処理部が使用する計算資源の量が減少される。
【００７０】
一方、移動不適領域ＵＳＲの状況はできるだけ詳細に認識されるのが好ましい。そこで、本発明による第１の実施例では、周辺認識部１２ａは、移動不適領域ＵＳＲを認識するときには、移動適合領域ＳＲを認識するときに比べて、周辺認識部１２ａが使用する計算資源の量を増大するように構成されている。
【００７１】
周辺認識部１２ａの第１の別の例では、外部センサ１の検出方向が車両Ｖに対して変更可能になっており、周辺認識部１２ａは外部センサ１の検出方向を移動不適領域ＵＳＲに向けるように構成されている。
【００７２】
周辺認識部１２ａの第２の別の例では、周辺認識部１２ａは、車両Ｖと移動不適領域ＵＳＲとの間の距離ＳＰがあらかじめ定められた第５の設定距離ＳＰ５よりも短いときには、距離ＳＰが第５の設定距離ＳＰ５よりも長いときに比べて、周辺認識部１２ａが使用する計算資源の量を増大するように構成されている。
【００７３】
周辺認識部１２ａの第３の別の例では、周辺認識部１２ａは、移動不適領域ＵＳＲを認識するときには、移動適合領域ＳＲを認識するときに比べて、外部センサ１の検出周期を短くすると共に検出精度を低下させるように構成されている。このようにすると、障害物の急な動きに対応することができる。
【００７４】
周辺認識部１２ａの第４の別の例では、周辺認識部１２ａは、移動不適領域ＵＳＲを認識するときには、移動適合領域ＳＲを認識するときに比べて、外部センサ１の検出周期を長くすると共に検出精度を上昇させるように構成されている。このようにすると、誤認識を抑制し、乗り心地のよい自動運転が実現できる。このことは、車両Ｖの低速走行時には、周辺認識部１２ａの第４の別の例と比べて、特に効果的である。
【００７５】
本発明による第１実施例では更に、車両Ｖが移動不適領域ＵＳＲ内にあることと、車両Ｖが移動不適領域ＵＳＲに近づいていることとの一方又は両方がＨＭＩ８によりドライバに通知される。その結果、ドライバはマニュアル運転に対し準備することができる。
【００７６】
ところで、上述したように、本発明による第１実施例では、移動制御部１２ｄは、車両Ｖが進路Ｐに沿って走行するように車両Ｖを制御するように構成されている。この場合、移動制御部１２ｄの応答性が高いときには、移動制御部１２ｄの応答性が低いときに比べて、移動制御部１２ｄによる車両Ｖの制御が速やかに行われる。本発明による第１実施例では、車両Ｖと移動不適領域ＵＳＲとの間の距離ＳＰがあらかじめ定められた第６の設定距離ＳＰ６よりも短いときには、距離ＳＰが第６の設定距離ＳＰ６よりも長いときに比べて、移動制御部１２ｄの応答性が高められる。その結果、より確実に危険を回避することができる。
【００７７】
一方、例えば、車両Ｖの前に障害物が突然移動したときに、移動制御部１２ｄによる操舵とドライバによる操舵とが重畳的に行われると、車両Ｖが過度に操舵されるおそれがある。そこで、別の実施例（図示しない）では、車両Ｖと移動不適領域ＵＳＲとの間の距離ＳＰがあらかじめ定められた第６の設定距離ＳＰ６よりも短いときには、距離ＳＰが第６の設定距離ＳＰ６よりも長いときに比べて、移動制御部１２ｄの応答性が低下される。その結果、車両Ｖが過度に制御されるのが抑制される。
【００７８】
ところで、上述したように、ナビゲーションシステム７は、現在地から目的地までの目標ルートを演算する。本発明による第１実施例では、ナビゲーションシステム７は、あらかじめ定められた演算条件を満たしつつ移動不適領域ＵＳＲを避けるように目標ルートを演算する。この演算条件は、例えば、ルートが法令を順守しつつ現在地から目的地までの所要時間又は距離を最短するというものである。図２１には、演算条件を満たしつつ移動不適領域ＵＳＲを避ける目標ルートの一例が実線でもって示されている。なお、図２１において、ＣＬは現在地、ＤＥＳは目的地、をそれぞれ示している。なお、図２１には、演算条件を満たすけれども、移動不適領域ＵＳＲを考慮しない目標ルートの一例が破線でもって示されている。
【００７９】
ところで、本発明による第１実施例では、上述したように、ドライバがステアリングをあらかじめ定められたしきい量以上操作したとき、アクセルペダルをあらかじめ定められたしきい量以上踏み込んだとき、又は、ブレーキペダルをあらかじめ定められたしきい量以上踏み込んだときに、自動運転からマニュアル運転に切り換えられる。車両Ｖと移動不適領域ＵＳＲとの間の距離ＳＰがあらかじめ定められた第７の設定距離ＳＰ７よりも短いときには、距離ＳＰが第７の設定距離ＳＰ７よりも長いときに比べて、これらのしきい量が小さく設定される。すなわち、車両Ｖが移動不適領域ＵＳＲ内又はその近くにあるときに、自動運転からマニュアル運転への切り換えが容易に行われる。本発明による更に別の実施例（図示しない）では、車両Ｖが、ドライバによる操作（ステアリングの操作、アクセルペダルの踏み込み、又はブレーキペダルの踏み込み）を補助するように構成されたアシスト機構を備えており、車両Ｖと移動不適領域ＵＳＲとの間の距離ＳＰがあらかじめ定められた第８の設定距離ＳＰ８よりも短いときには、距離ＳＰが第８の設定距離ＳＰ８よりも長いときに比べて、ドライバによる操作の補助量が増大される。その結果、いずれの例でも、車両Ｖが移動不適領域ＵＳＲ内又はその近くにあるときに、ドライバによる危険回避をより容易に行うことが可能となる。
【００８０】
次に、本発明による第２実施例を説明する。以下では、主として、本発明による第１実施例との相違点を説明する。
【００８１】
図２２は、本発明による第２実施例の移動体の自動運転制御システムのブロック図を示している。図２２を参照すると、本発明による第２実施例の電子制御ユニット１０は更に、環境検出部１４と、変化性算出部１５とを備える。
【００８２】
環境検出部１４は、上述した環境地図作成システムの環境検出部と同様に、空間内の複数の位置のそれぞれについて、位置を表す位置情報と、互いに異なる時刻における位置の状態量とを環境検出装置により検出するように構成されている。この場合の環境検出装置は、外部センサ１及びＧＰＳ受信部２から構成される。
【００８３】
変化性算出部１５は、複数の位置のそれぞれについて、検出された状態量を用いて状態量変化性を新たに算出するように構成されている。
【００８４】
本発明による第２実施例では、移動不適領域決定部１３は、環境地図情報Ｍの状態量変化性と、新たに算出された状態量変化性とに基づいて、移動不適領域ＵＳＲを決定するように構成されている。より具体的には、移動不適領域決定部１３は、環境地図情報Ｍの状態量変化性ＶＲＢと、新たに算出された状態量変化性ＶＲＢＮとの偏差ｄＶＲＢ（＝｜ＶＲＢ−ＶＲＢＮ｜）に基づいて、移動不適領域ＵＳＲを決定するように構成されている。次に、図２３から図２７を参照して、本発明による第２実施例における移動不適領域の決定方法の種々の例を説明する。
【００８５】
図２３に示される例では、車両Ｖが走行しうる空間内のうち、状態量変化性偏差ｄＶＲＢがあらかじめ定められた第１の設定変化性偏差ｄＶＲＢ１よりも大きい領域が移動不適領域ＵＳＲに決定される。また、状態量変化性偏差ｄＶＲＢが第１の設定変化性偏差ｄＶＲＢ１と同じかこれよりも小さい領域が移動適合領域ＳＲに決定される。
【００８６】
或る位置の状態量変化性ＶＲＢが大きく変化したときには、当該或る位置の状況が大きく変化している。具体的には、例えば、当該或る位置に建物が建築され、人の出入りが激しくなった場合が考えられる。図２３に示される例では、このような領域は車両Ｖの自動運転走行に適していないと判斷し、この領域を移動不適領域ＵＳＲに決定している。
【００８７】
図２４及び図２５に示される例では、移動不適領域決定部１３は、環境地図情報Ｍの状態量変化性ＶＲＢと変化性偏差ｄＶＲＢとに基づいて、移動不適領域ＵＳＲを決定するように構成されている。
【００８８】
図２４に示される例では、変化性偏差ｄＶＲＢがあらかじめ定められた第２の設定変化性偏差ｄＶＲＢ２よりも大きくかつ状態量変化性ＶＲＢがあらかじめ定められた第６の設定状態量変化性ＶＲＢ６よりも低い領域が移動不適領域ＵＳＲに決定される。また、変化性偏差ｄＶＲＢが第２の設定変化性偏差ｄＶＲＢ２よりも大きくかつ状態量変化性ＶＲＢが第６の設定状態量変化性ＶＲＢ６と同じかこれよりも高い領域と、状態量変化性ＶＲＢに関わらず変化性偏差ｄＶＲＢが第２の設定変化性偏差ｄＶＲＢ２と同じかこれよりも小さい領域が移動適合領域ＳＲに決定される。
【００８９】
図２５に示される例では、変化性偏差ｄＶＲＢがあらかじめ定められた第３の設定変化性偏差ｄＶＲＢ３よりも大きくかつ状態量変化性ＶＲＢがあらかじめ定められた第７の設定状態量変化性ＶＲＢ７よりも高い領域が移動不適領域ＵＳＲに決定される。また、変化性偏差ｄＶＲＢが第３の設定変化性偏差ｄＶＲＢ３よりも大きくかつ状態量変化性ＶＲＢが第７の設定状態量変化性ＶＲＢ７と同じかこれよりも低い領域と、状態量変化性ＶＲＢに関わらず変化性偏差ｄＶＲＢが第３の設定変化性偏差ｄＶＲＢ３と同じかこれよりも小さい領域が移動適合領域ＳＲに決定される。
【００９０】
図２６及び図２７に示される例では、移動不適領域決定部１３は、環境地図情報Ｍの状態量代表値ＳＱと変化性偏差ｄＶＲＢとに基づいて、移動不適領域ＵＳＲを決定するように構成されている。
【００９１】
図２６に示される例では、変化性偏差ｄＶＲＢがあらかじめ定められた第４の設定変化性偏差ｄＶＲＢ４よりも大きくかつ状態量代表値ＳＱがあらかじめ定められた第５の設定状態量代表値ＳＱ５よりも大きい領域が移動不適領域ＵＳＲに決定される。また、変化性偏差ｄＶＲＢが第３の設定変化性偏差ｄＶＲＢ３よりも大きくかつ状態量代表値ＳＱが第５の設定状態量代表値ＳＱ５と同じかこれよりも小さい領域と、状態量代表値ＳＱに関わらず変化性偏差ｄＶＲＢが第３の設定変化性偏差ｄＶＲＢ３と同じかこれよりも小さい領域が移動適合領域ＳＲに決定される。
【００９２】
図２７に示される例では、変化性偏差ｄＶＲＢがあらかじめ定められた第５の設定変化性偏差ｄＶＲＢ５よりも大きくかつ状態量代表値ＳＱがあらかじめ定められた第６の設定状態量代表値ＳＱ６よりも小さい領域が移動不適領域ＵＳＲに決定される。また、変化性偏差ｄＶＲＢが第５の設定変化性偏差ｄＶＲＢ５よりも大きくかつ状態量代表値ＳＱが第６の設定状態量代表値ＳＱ６と同じかこれよりも大きい領域と、状態量代表値ＳＱに関わらず変化性偏差ｄＶＲＢが第５の設定変化性偏差ｄＶＲＢ５と同じかこれよりも小さい領域が移動適合領域ＳＲに決定される。
【００９３】
なお、図２３から図２５に示される例では、状態量代表値ＳＱに関わらず移動不適領域ＵＳＲが決定されると考えることもできる。
【００９４】
このように、本発明による第２実施例では、新たに算出された状態量変化性に基づいて移動不適領域ＵＳＲが決定されるので、移動不適領域ＵＳＲをより正確に決定することができる。
【００９５】
なお、本発明による第２実施例では、状態量を新たに検出できずしたがって状態量変化性を新たに検出できなかった領域も、移動不適領域ＵＳＲに決定される。すなわち、本発明による第２実施例では、状況を新たに把握できない領域は、車両Ｖの自動運転には適していないと判断される。
【００９６】
図２８は、本発明による第２実施例の自動運転制御を実行するためのルーチンを示している。このルーチンは自動運転制御を行うべきときに繰り返し行われる。図２８を参照すると、ステップ１０１ａでは状態量変化性ＶＲＢＮが新たに算出される。続くステップ１０１では移動不適領域ＵＳＲが決定される。続くステップ１０２では進路Ｐが生成される。続くステップ１０３では車両Ｖの移動制御が実行される。
【００９７】
次に、本発明による第３実施例を説明する。以下では、主として、本発明による第１実施例との相違点を説明する。
【００９８】
図２９は、本発明による第３実施例の移動体の自動運転制御システムのブロック図を示している。図２９を参照すると、本発明による第３実施例の電子制御ユニット１０は更に、環境検出部１４と、状態量算出部１６とを備える。
【００９９】
状態量算出部１６は、複数の位置のそれぞれについて、検出された状態量を用いて状態量代表値を新たに算出するように構成されている。なお、本発明による第３実施例の環境検出部１４は本発明による第２実施例と同様であるので、説明を省略する。
【０１００】
本発明による第３実施例では、移動不適領域決定部１３は、環境地図情報Ｍの状態量変化性及び状態量代表値と、新たに算出された状態量代表値とに基づいて、移動不適領域ＵＳＲを決定するように構成されている。より具体的には、移動不適領域決定部１３は、環境地図情報Ｍの状態量変化性ＶＲＢと、環境地図情報Ｍの状態量代表値ＳＱと新たに算出された状態量代表値ＳＱＮとの偏差ｄＳＱ（＝｜ＳＱ−ＳＱＮ｜）に基づいて、移動不適領域ＵＳＲを決定するように構成されている。次に、図３０から図３２を参照して、本発明による第３実施例における移動不適領域の決定方法の種々の例を説明する。
【０１０１】
図３０に示される例では、車両Ｖが走行しうる空間内のうち、状態量代表値偏差ｄＳＱがあらかじめ定められた第１の設定代表値偏差ｄＳＱ１よりも大きい領域が移動不適領域ＵＳＲに決定される。また、状態量代表値偏差ｄＳＱが第１の設定代表値偏差ｄＳＱ１と同じかこれよりも小さい領域が移動適合領域ＳＲに決定される。
【０１０２】
或る位置の状態量代表値ＳＱが大きく変化したときには、当該或る位置の状況が大きく変化している。具体的には、例えば、当該或る位置に建物が建築された場合が考えられる。図３０に示される例では、このような領域は車両Ｖの自動運転走行に適していないと判斷し、この領域を移動不適領域ＵＳＲに決定している。
【０１０３】
図３１及び図３２に示される例では、移動不適領域決定部１３は、環境地図情報Ｍの状態量変化性ＶＲＢと代表値偏差ｄＳＱとに基づいて、移動不適領域ＵＳＲを決定するように構成されている。
【０１０４】
図３１に示される例では、代表値偏差ｄＳＱがあらかじめ定められた第２の設定代表値偏差ｄＳＱ２よりも大きくかつ状態量変化性ＶＲＢがあらかじめ定められた第８の設定状態量変化性ＶＲＢ８よりも高い領域が移動不適領域ＵＳＲに決定される。また、代表値偏差ｄＳＱが第２の設定代表値偏差ｄＳＱ２よりも大きくかつ状態量変化性ＶＲＢが第８の設定状態量変化性ＶＲＢ８と同じかこれよりも低い領域と、状態量変化性ＶＲＢに関わらず代表値偏差ｄＳＱが第２の設定代表値偏差ｄＳＱ２と同じかこれよりも小さい領域が移動適合領域ＳＲに決定される。
【０１０５】
図３２に示される例では、代表値偏差ｄＳＱがあらかじめ定められた第３の設定代表値偏差ｄＳＱ３よりも大きくかつ状態量変化性ＶＲＢがあらかじめ定められた第９の設定状態量変化性ＶＲＢ９よりも低い領域が移動不適領域ＵＳＲに決定される。また、代表値偏差ｄＳＱが第３の設定代表値偏差ｄＳＱ３よりも大きくかつ状態量変化性ＶＲＢが第９の設定状態量変化性ＶＲＢ９と同じかこれよりも高い領域と、状態量変化性ＶＲＢに関わらず代表値偏差ｄＳＱが第３の設定代表値偏差ｄＳＱ３と同じかこれよりも小さい領域が移動適合領域ＳＲに決定される。
【０１０６】
図３３及び図３４に示される例では、移動不適領域決定部１３は、環境地図情報Ｍの状態量代表値ＳＱと代表値偏差ｄＳＱとに基づいて、移動不適領域ＵＳＲを決定するように構成されている。
【０１０７】
図３３に示される例では、代表値偏差ｄＳＱがあらかじめ定められた第４の設定代表値偏差ｄＳＱ４よりも大きくかつ状態量代表値ＳＱがあらかじめ定められた第７の設定状態量代表値ＳＱ７よりも大きい領域が移動不適領域ＵＳＲに決定される。また、代表値偏差ｄＳＱが第４の設定代表値偏差ｄＳＱ４よりも大きくかつ状態量代表値ＳＱが第７の設定状態量変化性ＶＲＢ７と同じかこれよりも小さい領域と、状態量代表値ＳＱに関わらず代表値偏差ｄＳＱが第４の設定代表値偏差ｄＳＱ４と同じかこれよりも小さい領域が移動適合領域ＳＲに決定される。
【０１０８】
図３４に示される例では、代表値偏差ｄＳＱがあらかじめ定められた第５の設定代表値偏差ｄＳＱ５よりも大きくかつ状態量代表値ＳＱがあらかじめ定められた第８の設定状態量代表値ＳＱ８よりも小さい領域が移動不適領域ＵＳＲに決定される。また、代表値偏差ｄＳＱが第５の設定代表値偏差ｄＳＱ５よりも大きくかつ状態量代表値ＳＱが第８の設定状態量代表値ＳＱ８と同じかこれよりも大きい領域と、状態量代表値ＳＱに関わらず代表値偏差ｄＳＱが第５の設定代表値偏差ｄＳＱ５と同じかこれよりも小さい領域が移動適合領域ＳＲに決定される。
【０１０９】
なお、図３３及び図３４に示される例では、状態量変化性ＶＲＢに関わらず移動不適領域ＵＳＲが決定されると考えることもできる。
【０１１０】
このように、本発明による第３実施例では、新たに算出された状態量代表値に基づいて移動不適領域ＵＳＲが決定されるので、移動不適領域ＵＳＲをより正確に決定することができる。
【０１１１】
なお、本発明による第３実施例では、状態量を新たに検出できずしたがって状態量代表値を新たに検出できなかった領域も、移動不適領域ＵＳＲに決定される。このように状況を把握できない領域は、車両Ｖの自動運転には適していないからである。
【０１１２】
図３５は、本発明による第３実施例の自動運転制御を実行するためのルーチンを示している。このルーチンは自動運転制御を行うべきときに繰り返し行われる。図３５を参照すると、ステップ１０１ｂでは状態量代表値ＳＱＮが新たに算出される。続くステップ１０１では移動不適領域ＵＳＲが決定される。続くステップ１０２では進路Ｐが生成される。続くステップ１０３では車両Ｖの移動制御が実行される。
【０１１３】
なお、本発明による第２実施例及び第３実施例において、環境検出部１４は、周辺認識部１２ａと同様に、移動不適領域ＵＳＲを認識するとき（すなわち、移動不適領域ＵＳＲの状態量を検出するとき）には、移動適合領域ＳＲを認識するときに比べて、環境検出部１４が使用する計算資源の量を増大するように構成されている。別の実施例（図示しない）では、環境検出部１４は、上述した周辺認識部１２ａの第１から第４の別の例と同様に構成される。
【０１１４】
次に、本発明による第４実施例を説明する。以下では、主として、本発明による第１実施例との相違点を説明する。
【０１１５】
図３６は本発明による第４実施例の環境地図情報Ｍを概略的に示している。本発明による第４実施例の環境地図情報Ｍは図３６に示されるように、状態量変化性の最新検出時刻であって、それぞれ対応する状態量変化性と関連付けられた最新検出時刻を更に有する。この最新検出時刻は、対応する状態量変化性を算出するのに用いられた状態量の検出時刻のうち最新のものである。なお、この最新検出時刻は、対応する状態量代表値を算出するのに用いられた状態量の検出時刻のうち最新のものでもある。別の実施例（図示しない）の環境地図情報Ｍでは、最新検出時刻は対応する状態量代表値と関連付けられている。
【０１１６】
本発明による第４実施例では、移動不適領域決定部１３は、環境地図情報の状態量変化性及び最新検出時刻に基づいて、移動不適領域を決定するように構成されている。より具体的には、移動不適領域決定部１３は、最新検出時刻と現在時刻との差、すなわち状態量変化性が算出されてからの経過時間を算出し、経過時間と状態量変化性とに基づいて、移動不適領域ＵＳＲを決定するように構成されている。次に、図３７及び図３８を参照して、本発明による第４実施例における移動不適領域の決定方法の種々の例を説明する。
【０１１７】
図３７に示される例では、車両Ｖが走行しうる空間内のうち、経過時間ＥＴがあらかじめ定められた第１の設定時間ＥＴ１よりも長くかつ状態量変化性ＶＲＢがあらかじめ定められた第１０の設定状態量変化性ＶＲＢ１０よりも高い領域が移動不適領域ＵＳＲに決定される。また、経過時間ＥＴが第１の設定時間ＥＴ１よりも長くかつ状態量変化性ＶＲＢが第１０の設定状態量変化性ＶＲＢ１０と同じかこれよりも低い領域と、状態量変化性ＶＲＢに関わらず経過時間ＥＴが第１の設定時間ＥＴ１と同じかこれよりも短い領域が移動適合領域ＳＲに決定される。
【０１１８】
或る位置に関連付けられている経過時間ＥＴが長いときには、経過時間ＥＴが短いときに比べて、当該或る位置の状況が変化している可能性が高い。図３７に示される例では、このような領域は車両Ｖの自動運転走行に適していないと判斷し、この領域を移動不適領域ＵＳＲに決定している。
【０１１９】
図３８に示される例では、経過時間ＥＴがあらかじめ定められた第２の設定時間ＥＴ２よりも長くかつ状態量変化性ＶＲＢがあらかじめ定められた第１１の設定状態量変化性ＶＲＢ１１よりも低い領域が移動不適領域ＵＳＲに決定される。また、経過時間ＥＴが第２の設定時間ＥＴ２よりも長くかつ状態量変化性ＶＲＢが第１１の設定状態量変化性ＶＲＢ１１と同じかこれよりも高い領域と、状態量変化性ＶＲＢに関わらず経過時間ＥＴが第２の設定時間ＥＴ２と同じかこれよりも短い領域が移動適合領域ＳＲに決定される。
【０１２０】
図３９は、環境地図情報Ｍの別の例を示している。図３９に示される例では、環境地図情報Ｍは、空間内の複数の位置をそれぞれ表す位置情報と、それぞれ対応する位置情報と関連付けられた状態量変化性と、を有し、状態量代表値を有していない。この場合にも、状態量変化性により、複数の位置の状況を把握することができる。図３９に示される環境地図情報Ｍは、例えば、図１２、図１３、図２３、図２４、及び図２５に示される例において用いられる。
【０１２１】
図４０は、環境地図情報Ｍの更に別の例を示している。図４０に示される例では、環境地図情報Ｍは、空間内の複数の位置をそれぞれ表す位置情報と、それぞれ対応する位置情報と関連付けられた状態量代表値と、を有し、状態量変化性を有していない。この場合にも、状態量代表値により、複数の位置の状況を把握することができる。図４０に示される環境地図情報Ｍは、例えば図１４、図３０、図３３、及び図３４に示される例において用いられる。
【０１２２】
次に、環境地図情報Ｍの表現型式の別の例を説明する。この表現型式の別の例では、環境地図情報Ｍは、ボクセルを用いて表現されている。すなわち、空間内に、互いに隣接する複数のボクセル又は単位空間が区画される。図４１には単位空間の一例が示されており、図４１に示される例では単位空間ＵＳは鉛直方向に延びる直方体をなしている。
【０１２３】
環境地図情報Ｍが図５に示されるように位置情報、状態量代表値、及び状態量変化性を有する場合を例にとって説明すると、複数の単位空間ＵＳのそれぞれについて、位置情報、状態量代表値、及び状態量変化性が記憶されている。この場合の単位空間ＵＳの位置情報は、例えば図４１にＰで示される単位空間ＵＳ内の任意の一点の絶対位置情報により表される。
【０１２４】
この場合、単位空間ＵＳの状態量代表値及び状態量変化性は、例えば次のようにして算出される。すなわち、まず、上述の環境地図作成システムを用いて、空間内の複数の位置のそれぞれについて、位置情報及び状態量が検出され、状態量代表値及び状態量変化性が算出される。次いで、位置情報及び状態量が検出された位置、すなわち検出点が属する単位空間ＵＳが特定される。次いで、特定された単位空間ＵＳ内に属する検出点の状態量代表値に基づいて、対応する単位空間ＵＳの状態量代表値が算出される。例えば、単位空間ＵＳの状態量代表値は、対応する単位空間ＵＳ内に属する検出点の状態量代表値を単純平均又は加重平均することにより算出される。同様に、単位空間ＵＳの状態量変化性は、対応する単位空間ＵＳ内に属する検出点の状態量変化性に基づいて算出される。例えば、単位空間ＵＳの状態量変化性は、対応する単位空間ＵＳ内に属する検出点の状態量変化性を単純平均又は加重平均することにより算出される。この場合、単位空間ＵＳの状態量代表値が単位空間ＵＳの位置情報と関連付けられ、単位空間ＵＳの状態量変化性が単位空間ＵＳの位置情報と関連付けられ、それにより環境地図情報Ｍが作成され、この環境地図情報Ｍが環境地図記憶装置６内に記憶される。また、単位空間ＵＳ内に属する検出点の状態量代表値及び状態量変化性は環境地図記憶装置６に記憶されない。したがって、環境地図記憶装置６内に記憶されるデータ量を減少させることができる。
【０１２５】
このように環境地図情報Ｍがボクセルを用いて表現される場合、一例では、移動不適領域決定部１３は、環境地図記憶装置６内に記憶されている環境地図情報Ｍをそのまま用いて、移動不適領域ＵＳＲを決定するように構成されている。
【０１２６】
別の例では、移動不適領域決定部１３は、環境地図記憶装置６内に記憶されている環境地図情報Ｍの単位空間ＵＳよりも大きな単位空間のもとで、状態量代表値及び状態量変化性を再計算し、再計算された状態量代表値及び状態量変化性に基づいて、移動不適領域ＵＳＲを決定するように構成されている。図４２には、環境地図記憶装置６内に記憶されている環境地図情報Ｍの単位空間ＵＳと比べて、一辺の長さが２倍である大きな単位空間ＵＳＬが示されている。このようにすると、移動不適領域ＵＳＲを大まかに決定することができる。また、移動不適領域ＵＳＲを簡単にかつ速やかに決定することができる。
【０１２７】
更に別の例では、移動不適領域決定部１３は、環境地図記憶装置６内に記憶されている環境地図情報Ｍの単位空間ＵＳよりも小さな単位空間のもとで、状態量代表値及び状態量変化性を再計算し、再計算された状態量代表値及び状態量変化性に基づいて、移動不適領域ＵＳＲを決定するように構成されている。図４３には、環境地図記憶装置６内に記憶されている環境地図情報Ｍの単位空間ＵＳと比べて、一辺の長さが半分である小さな単位空間ＵＳＳが示されている。このようにすると、移動不適領域ＵＳＲをより詳細に決定することができる。なお、この更に別の例では、環境地図記憶装置６内には、環境地図作成システムにより検出された位置情報及び状態量が記憶されており、これら位置情報及び状態量を用いて、状態量代表値及び状態量変化性が再計算される。
【０１２８】
本発明による別の実施例（図示しない）では、これまで述べてきた実施例の少なくとも２つが互いに組み合わされる。例えば、一例では、本発明による第２実施例と本発明による第３実施例とが互いに組み合わされる。すなわち、移動不適領域決定部１３は、環境地図情報Ｍの状態量変化性と、新たに算出された状態量変化性と、新たに算出された状態量代表値とに基づいて、移動不適領域ＵＳＲを決定するように構成されている。この場合、電子制御ユニット１０は、記憶部１１、自動運転制御部１２、移動不適領域決定部１３、変化性算出部１５、及び状態量算出部１６を備える。
【０１２９】
これまでの説明において、第１の設定状態量変化性ＶＲＢ１から第では第１１の設定状態量変化性ＶＲＢ１１は互いに異なっている。別の例では、第１の設定状態量変化性ＶＲＢ１から第では第１１の設定状態量変化性ＶＲＢ１１のうち少なくとも２つは互いに等しい。また、これまでの説明において、第１の設定状態量代表値ＳＱ１から第８の状態量代表値ＳＱ８は互いに異なっている。別の例では、第１の設定状態量代表値ＳＱ１から第９の状態量代表値ＳＱ９のうち少なくとも２つは互いに等しい。更に、これまでの説明において、第１の設定距離ＳＰ１から第８の設定距離ＳＰ８は互いに異なっている。別の例では、第１の設定距離ＳＰ１から第８の設定距離ＳＰ８のうち少なくとも２つは互いに等しい。更に、これまでの説明において、第１の設定変化性偏差ｄＶＲＢ１から第５の設定変化性偏差ｄＶＲＢ５は互いに異なっている。別の例では、第１の設定変化性偏差ｄＶＲＢ１から第５の設定変化性偏差ｄＶＲＢ５のうち少なくとも２つは互いに等しい。更に、これまでの説明において、第１の設定代表値偏差ｄＳＱ１から第５の設定代表値偏差ｄＳＱ５は互いに異なっている。別の例では、第１の設定代表値偏差ｄＳＱ１から第５の設定代表値偏差ｄＳＱ５のうち少なくとも２つは互いに等しい。更に、これまでの説明において、第１の設定時間ＥＴ１及び第２の設定時間ＥＴ２は互いに異なっている。別の例では、第１の設定時間ＥＴ１及び第２の設定時間ＥＴ２は互いに等しい。
［例１］
環境地図情報を記憶している環境地図記憶装置と、移動不適領域決定部を備える電子制御ユニットと、を備えた、移動体の自動運転制御システムであって、
前記環境地図情報は、
空間内の複数の位置をそれぞれ表す位置情報と、
前記複数の位置のそれぞれの状態量変化性であって、それぞれ対応する前記位置情報と関連付けられた前記状態量変化性と、
を有しており、前記状態量変化性は、対応する位置の状態量の時間に対する変化のしやすさを表しており、
前記移動不適領域決定部は、
前記環境地図情報の前記状態量変化性に基づいて、前記移動体が移動するのに不適な移動不適領域を決定するように構成されている、
移動体の自動運転制御システム。
［例２］
空間内の位置を表す位置情報と前記位置の状態量とを検出する環境検出装置を更に備え、
前記電子制御ユニットが、
空間内の複数の位置のそれぞれについて、前記位置を表す位置情報と、互いに異なる時刻における前記位置の状態量とを前記環境検出装置により検出するように構成されている環境検出部と、
前記複数の位置のそれぞれについて、検出された前記状態量を用いて前記状態量変化性を新たに算出するように構成されている変化性算出部と、
を更に備え、
前記移動不適領域決定部は、
前記環境地図情報の前記状態量変化性と、新たに算出された前記状態量変化性とに基づいて、前記移動不適領域を決定するように構成されている、
例１に記載の移動体の自動運転制御システム。
［例３］
前記環境地図情報が、前記複数の位置のそれぞれの状態量代表値であって、それぞれ対応する前記位置情報と関連付けられた前記状態量代表値を更に有しており、前記状態量代表値は、前記状態量に基づいて算出され、
前記移動不適領域決定部は、
前記環境地図情報の前記状態量変化性及び前記状態量代表値と、新たに算出された前記状態量変化性とに基づいて前記移動不適領域を決定するように構成されている、
例２に記載の移動体の自動運転制御システム。
［例４］
前記環境地図情報が、前記複数の位置のそれぞれの状態量代表値であって、それぞれ対応する前記位置情報と関連付けられた前記状態量代表値を更に有しており、前記状態量代表値は、前記状態量に基づいて算出され、
前記移動不適領域決定部は、前記環境地図情報の前記状態量変化性及び前記状態量代表値に基づいて前記移動不適領域を決定するように構成されている、
例１に記載の移動体の自動運転制御システム。
［例５］
空間内の位置を表す位置情報と前記位置の状態量とを検出する環境検出装置を更に備え、
前記電子制御ユニットが、
空間内の複数の位置のそれぞれについて、前記位置を表す位置情報と、互いに異なる時刻における前記位置の状態量とを前記環境検出装置により検出するように構成されている環境検出部と、
前記複数の位置のそれぞれについて、検出された前記状態量を用いて前記状態量代表値を新たに算出する状態量算出部と、
を更に備え、
前記移動不適領域決定部は、
前記環境地図情報の前記状態量変化性及び前記状態量代表値と、新たに算出された前記状態量代表値とに基づいて、前記移動不適領域を決定する、
ように構成されている、例４に記載の移動体の自動運転制御システム。
［例６］
前記環境地図情報が、前記状態量変化性の最新検出時刻であって、それぞれ対応する前記状態量変化性と関連付けられた前記最新検出時刻を更に有しており、
前記移動不適領域決定部は、
前記環境地図情報の前記状態量変化性及び前記最新検出時刻に基づいて、前記移動不適領域を決定する、
ように構成されている、例１から５までのいずれか一項に記載の移動体の自動運転制御システム。
［例７］
前記電子制御ユニットが、
前記移動体の進路を生成するように構成されている進路生成部と、
前記進路生成部により生成された前記進路に沿って移動するように前記移動体を制御するように構成されている移動制御部と、
を更に備え、
前記進路生成部は、
前記移動不適領域決定部により決定された前記移動不適領域に基づいて、前記移動体の進路を生成するように構成されている、
例１から６までのいずれか一項に記載の移動体の自動運転制御システム。
［例８］
前記電子制御ユニットが、
前記移動体の位置を決定するように構成されている自己位置決定部
を更に備え、
前記進路生成部は、
前記移動不適領域と、前記自己位置決定部により決定された前記移動体との位置関係に基づいて、前記移動体の進路を生成するように構成されている、
例７に記載の移動体の自動運転制御システム。
［例９］
前記電子制御ユニットが、
前記移動体の周辺の物体を認識するように構成されている周辺認識部
を更に備え、
前記進路生成部は、
前記移動不適領域と、前記周辺認識部により認識された前記物体との位置関係に基づいて、前記移動体の進路を生成するように構成されている、
例７又は８に記載の移動体の自動運転制御システム。
【符号の説明】
【０１３０】
１    外部センサ
２    ＧＰＳ受信部
６    環境地図記憶装置
１０    電子制御ユニット
１２    自動運転制御部
１２ａ    周辺認識部
１２ｂ    自己位置決定部
１２ｃ    進路生成部
１３    移動不適領域決定部
１４    環境検出部
１５    変化性算出部
１６    状態量算出部
Ｍ    環境地図情報
【図１】
0006508114.tif 000002
【図２】
0006508114.tif 000003
【図３】
0006508114.tif 000004
【図４】
0006508114.tif 000005
【図５】
0006508114.tif 000006
【図６Ａ】
0006508114.tif 000007
【図６Ｂ】
0006508114.tif 000008
【図６Ｃ】
0006508114.tif 000009
【図７】
0006508114.tif 000010
【図８Ａ】
0006508114.tif 000011
【図８Ｂ】
0006508114.tif 000012
【図９】
0006508114.tif 000013
【図１０】
0006508114.tif 000014
【図１１】
0006508114.tif 000015
【図１２】
0006508114.tif 000016
【図１３】
0006508114.tif 000017
【図１４】
0006508114.tif 000018
【図１５Ａ】
0006508114.tif 000019
【図１５Ｂ】
0006508114.tif 000020
【図１６】
0006508114.tif 000021
【図１７】
0006508114.tif 000022
【図１８】
0006508114.tif 000023
【図１９】
0006508114.tif 000024
【図２０】
0006508114.tif 000025
【図２１】
0006508114.tif 000026
【図２２】
0006508114.tif 000027
【図２３】
0006508114.tif 000028
【図２４】
0006508114.tif 000029
【図２５】
0006508114.tif 000030
【図２６】
0006508114.tif 000031
【図２７】
0006508114.tif 000032
【図２８】
0006508114.tif 000033
【図２９】
0006508114.tif 000034
【図３０】
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【図３１】
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【図３２】
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【図３３】
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【図３４】
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【図３５】
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【図３６】
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【図３７】
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【図３８】
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【図３９】
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【図４０】
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【図４１】
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【図４２】
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【図４３】
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