(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
歩行者が所持する携帯通信端末（７）と通信する通信装置（２）と、
前記通信装置（２）が受信した前記携帯通信端末（７）の位置情報と車両の現在位置情報とに基づいて前記歩行者の方向及び前記歩行者と前記車両との間の距離を算出する算出部（３）と、
前記歩行者の方向に応じたアイコンの表示位置及び表示色を設定する位置色設定部（３）と、
前記距離に応じた前記アイコンのサイズを設定するサイズ設定部（３）と、
設定された表示位置、表示色及びサイズで前記アイコンを表示画面（４）に表示する表示部（３）と、
前記検出した歩行者の人数が所定人数以下であるか否かを判断する人数判断部（３）とを備え、
前記検出した歩行者の人数が所定人数以下であるときには、前記検出した歩行者の人数及び方向に応じて前記アイコンを前記表示画面（４）に表示するように構成され、更に、
前記検出した歩行者の方向が所定数以上であるか否かを判断する方向数判断部（３）を備え、
前記検出した歩行者の人数が所定人数を超え、且つ、前記検出した歩行者の方向が所定数以上であるときには、すべての位置に対応するアイコンを前記表示画面（４）に表示するように構成された車載用表示装置。
【請求項２】
前記車両から所定の距離内に前記歩行者が検出されたか否かを判断する検出判断部（３）を備え、
前記所定の距離内に検出された前記歩行者について、前記アイコンの表示位置、表示色及びサイズを設定し、前記アイコンを前記表示画面（４）に表示することを特徴とする請求項１記載の車載用表示装置。
【請求項３】
前記車両が後方に進行するときには、前記車両の後方の歩行者を検出し、検出した前記歩行者について、前記アイコンの表示位置、表示色及びサイズを設定し、前記アイコンを前記表示画面（４）に表示することを特徴とする請求項１記載の車載用表示装置。
【請求項４】
車速情報及び道路の種別の情報を取得する情報取得部を備え、
前記車両が高速道路や幹線道路を走行中であって車速が例えば８０ｋｍ／ｈ以上のときには、検出した歩行者のアイコンを表示しないようにすることを特徴とする請求項１記載の車載用表示装置。
【請求項５】
地図情報または車両情報を取得する情報取得部を備え、
前記車両が交差点で右折または左折するときには、検出した歩行者のアイコンを点滅表示することを特徴とする請求項１記載の車載用表示装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の周囲の歩行者を検出し、検出した歩行者を示す警告用のアイコンを表示する車載用表示装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、物陰などドライバーの死角位置にいる歩行者の見落としや、歩行者の飛び出しなどを原因とする交通事故を防止したいという要望がある。このような要望に対して、特許文献１に記載された表示装置が考えられている。この表示装置においては、車両に搭載されたステレオカメラにより歩行者等の対象物を検出し、検出した対象物を示す警告用のアイコンを、検出された方向に位置させると共に、近いものは大きく、遠いものは小さくして、ヘッドアップディスプレイに表示するように構成されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００１−２３０９１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、上記表示装置の場合、ステレオカメラの死角位置（例えば建物や車両等の後ろ）にいる歩行者を検出することができないという欠点がある。また、例えば強い曲率の右カーブを走行中に、道路左手側の歩行者を検出したとき、その歩行者が遠くにいる場合には、ヘッドアップディスプレイの右側に警告用のアイコンが表示される。このため、運転者は道路右側に歩行者がいると誤認識してしまう問題がある（強い曲率の左カーブでも同様の問題がある）。更に、ステレオカメラを搭載しなければならないので、製造コストが高くなるという不具合もある。
【０００５】
そこで、本発明の目的は、歩行者を検出してアイコンを表示する構成でありながら、誤認識を極力防止できると共に、製造コストを安くすることができる車載用表示装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
請求項１の発明は、歩行者が所持する携帯通信端末と通信する通信装置と、前記通信装置が受信した前記携帯通信端末の位置情報と車両の現在位置情報とに基づいて前記歩行者の方向及び前記歩行者と前記車両との間の距離を算出する算出部と、前記歩行者の方向に応じたアイコンの表示位置及び表示色を設定する位置色設定部と、前記距離に応じた前記アイコンのサイズを設定するサイズ設定部と、設定された表示位置、表示色及びサイズで前記アイコンを表示画面に表示する表示部と、前記検出した歩行者の人数が所定人数以下であるか否かを判断する人数判断部とを備え、前記検出した歩行者の人数が所定人数以下であるときには、前記検出した歩行者の人数及び方向に応じて前記アイコンを前記表示画面に表示するように構成され、更に、前記検出した歩行者の方向が所定数以上であるか否かを判断する方向数判断部を備え、前記検出した歩行者の人数が所定人数を超え、且つ、前記検出した歩行者の方向が所定数以上であるときには、すべての位置に対応するアイコンを前記表示画面に表示するように構成された車載用表示装置である。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】本発明の第１実施形態を示す車載用表示装置のブロック図
【図２】歩行者の検出表示制御のフローチャート
【図３】歩行者の方向及び距離を説明する図
【図４】歩行者の方向と表示位置及び表示色との関係を表にして示す図
【図５】表示画面の一例を示す図
【図６】距離とアイコンのサイズとの関係を表にして示す図
【図７】車両の進行に伴う歩行者の相対位置の変化を示す図
【図８】車両の進行に伴う歩行者の相対位置の変化に対応するアイコンの表示位置の変化を示す図
【図９】ほぼ同じ方向に２人の歩行者が検出される例を示す図
【図１０】ほぼ同じ方向に２人の歩行者が検出されたときに対応するアイコンの表示例を示す図
【図１１】本発明の第２実施形態を示すもので、車両の後方に歩行者が検出される例を説明する図
【図１２】車両の後方に歩行者が検出される場合において、歩行者の方向と表示位置及び表示色との関係を表にして示す図
【図１３】車両の後方に歩行者が検出される場合において、距離とアイコンのサイズとの関係を表にして示す図
【図１４】車両の後方に歩行者が検出される場合において、表示画面の一例を示す図
【発明を実施するための形態】
【０００８】
以下、本発明の第１実施形態について、図１ないし図１０を参照して説明する。図１は、本実施形態の車載用表示装置１の全体構成を概略的に示すブロック図である。この図１に示すように、車載用表示装置１は、通信装置２と、画像表示処理装置３と、表示画面４と、車両位置検出器５とを備えて構成される。
【０００９】
通信装置２は、無線通信端末で構成されており、携帯電話等の無線通信基地局やネットワーク６等を介して車両の周囲（特には前方及び側方）にいる歩行者が所持する携帯通信端末７との間で通信を行う機能を有する。尚、携帯通信端末７は、例えばスマートホンや携帯電話機等で構成されており、歩行者（携帯通信端末７）の現在位置を検出する機能を有する。
【００１０】
画像表示処理装置３は、通信装置２を介して歩行者の携帯通信端末７と通信して歩行者の現在位置の検出信号を受信する機能と、歩行者の現在位置の検出信号及び車両の現在位置の検出信号に基づいて歩行者との距離や方向を算出する機能と、歩行者との距離や方向に応じた表示位置、表示色、アイコンサイズで歩行者の警告用のアイコンを表示画面４に表示する機能とを有する。表示画面４は、車両のフロントガラスの一部分（例えば運転席のダッシュボードの近くの部分）や、運転席のダッシュボードの上に配設された透明板（例えばプラスチック板）等で構成されている。表示画面４と画像表示処理装置３とでＨＵＤ(Head Up Display)が構成されている。画像表示処理装置３は、算出部、位置色設定部、サイズ設定部及び表示部としての各機能を有している。
【００１１】
車両位置検出器５は、例えばＧＰＳ（Global Positioning System）受信機や地磁気センサや車速センサ等で構成され、車両の現在位置及び車両の進行方向を検出し、これら検出信号（車両の現在位置情報及び車両の進行方向情報）を画像表示処理装置３へ送信する。尚、車両位置検出器５を配設することを止めて、車両に搭載されたカーナビゲーション装置から車両の現在位置及び車両の進行方向の各検出信号を出力させるように構成し、これら検出信号をカーナビゲーション装置から画像表示処理装置３へ与えるように構成しても良い。
【００１２】
次に、上記構成の車載用表示装置１の動作について、図２ないし図１０を参照して説明する。尚、図２のフローチャートは、画像表示処理装置３の制御の内容を示す。まず、ステップＳ１０においては、画像表示処理装置３は、通信装置２を介して車両の周辺（特には前方及び側方）にいる一人以上の歩行者の携帯通信端末７と通信して、各歩行者の現在位置の検出信号を受信する。続いて、ステップＳ２０へ進み、各歩行者の現在位置の検出信号と車両の現在位置の検出信号とに基づいて、車両から所定の距離内に歩行者が検出されたか否か（歩行者がいるか否か）を判断する。尚、普通の町中（市内）を走行する場合には、上記所定の距離としては、数十ｍから１００ｍ程度の距離を適宜設定すれば良い。
【００１３】
上記ステップＳ２０において、所定の距離内に歩行者が一人も検出されないときには（「ＮＯ」）、この処理を終了する。尚、この画像表示処理装置３の処理（図２のフローチャート）は、例えば数百ｍｍ秒毎に（１秒間に数回程度）実行するように構成されている。
【００１４】
一方、ステップＳ２０において、所定の距離内に歩行者が一人以上検出されたときには（「ＹＥＳ」）、ステップＳ３０へ進み、検出した歩行者毎に、歩行者の相対位置として、車両と歩行者との距離、車両から見た歩行者の方向とを算出する。この場合、図３に示すように、車両８の進行方向Ａを０°と設定し、歩行者の現在位置の検出信号及び車両の現在位置の検出信号に基づいて、車両８の進行方向Ａと歩行者９の位置する方向Ｂとがなす相対角度θを車両から見た歩行者の方向として算出する。そして、歩行者の現在位置の検出信号及び車両の現在位置の検出信号に基づいて、車両８の位置Ｐと歩行者の携帯通信端末７の位置Ｑとの間の距離Ｌを車両と歩行者との距離Ｌとして算出する。
【００１５】
続いて、ステップＳ４０へ進み、検出した歩行者の人数は所定人数（例えば２人）以下か否かを判断する。ここで、検出した歩行者の人数は所定人数以下であれば（「ＹＥＳ」）、ステップＳ５０へ進み、歩行者の方向（相対角度θ）に応じた表示位置、表示色を決定する。この場合、図４の表に示すように、相対角度θが例えば−９０°以上−４５°未満のときは（図３中の角度範囲Ｒ１参照）、表示画面４において表示位置ａ（図５参照）にアイコン（逆三角形）を赤色で表示する。そして、相対角度θが例えば−４５°以上−１５°未満のときは（図３中の角度範囲Ｒ２参照）、表示画面４において表示位置ｂ（図５参照）にアイコン（逆三角形）を橙色で表示する。
【００１６】
そして、相対角度θが例えば−１５°以上１５°未満のときは（図３中の角度範囲Ｒ３参照）、表示画面４において表示位置ｃ（図５参照）にアイコン（逆三角形）を橙色で表示する。そして、相対角度θが例えば１５°以上４５°未満のときは（図３中の角度範囲Ｒ４参照）、表示画面４において表示位置ｄ（図５参照）にアイコン（逆三角形）を橙色で表示する。そして、相対角度θが例えば４５°以上９０°未満のときは（図３の角度範囲Ｒ５参照）、表示画面４において表示位置ｅ（図５参照）にアイコン（逆三角形）を赤色で表示する。
【００１７】
次いで、ステップＳ６０へ進み、車両と歩行者との距離Ｌに応じたアイコンサイズを決定する。この場合、図６の表に示すように、距離Ｌが例えば１０ｍ未満のときは、アイコンを大きな逆三角形とし、距離Ｌが例えば１０ｍ以上３０ｍ未満のときは、アイコンを中くらいの大きさの逆三角形とし、距離Ｌが例えば３０ｍ以上１００ｍ未満のときは、アイコンを小さい逆三角形とする。
【００１８】
続いて、ステップＳ７０へ進み、表示画面４に検出した歩行者の人数に対応する数のアイコンを決定した位置に決定したサイズ及び色で表示する。この場合、複数のアイコンの表示位置が同じになる場合には、大きいサイズのアイコン（距離Ｌが最小の歩行者に対応するもの）を１つだけ表示する。これにより、画像表示処理装置３の処理を終了する。
【００１９】
また、上記ステップＳ４０において、検出した歩行者の人数は所定人数以下でないときには（「ＮＯ」）、ステップＳ８０へ進み、歩行者を所定数（例えば４）以上の方向で検出したか否かを判断する。ここで、歩行者を所定数以上の方向で検出しなかった（即ち、検出した方向が例えば３以下の）ときには（ステップＳ８０にて「ＮＯ」）、ステップＳ５０へ進み、以下、上述した各処理を実行する。
【００２０】
一方、上記ステップＳ８０において、歩行者を所定数以上の方向で検出したときには（「ＹＥＳ」）、ステップＳ９０へ進み、最寄りの歩行者（即ち、最も車両に近い歩行者）の距離Ｌに応じたアイコンサイズ（図６参照）を決定する。続いて、ステップＳ１００へ進み、表示画面４に全ての位置（５個の位置ａ〜ｅ）に対応する５個のアイコンを上記決定したサイズで全て表示する（アイコン全表示制御）。この場合、各アイコンの表示色は、表示画面４上の表示位置（ａ〜ｅ）によって決まっている（図４参照）。これにより、画像表示処理装置３の処理を終了する。
【００２１】
ここで、歩行者を検出して表示画面４に表示する制御の一例について、図７及び図８を参照して説明する。まず、図７に示すように、車両８が強い曲率の右カーブを走行中において、歩行者９を位置Ｔ１で検出したときには、それから車両８が前方へ走行するに伴って、歩行者９の相対的位置が位置Ｔ２、位置Ｔ３、位置Ｔ４へ移動していく。その結果、歩行者が位置Ｔ１にいるときには、図８（ａ）に示すように、表示画面４の位置ｄに小さいアイコンが橙色で表示される。そして、歩行者の相対的位置が位置Ｔ２、位置Ｔ３、位置Ｔ４へ移動していくと、図８（ｂ）、図８（ｃ）、図８（ｄ）に示すように、表示画面４にアイコンが表示される。図８（ｂ）及び図８（ｃ）の場合は、中の大きさのアイコンが橙色で表示され、図８（ｄ）の場合は、大の大きさのアイコンが赤色で表示される。
【００２２】
次に、歩行者を検出して表示画面４に表示する制御の他の例について、図９及び図１０を参照して説明する。この例は、図９に示すように、歩行者９がほぼ同じ方向に２人いる場合、即ち、歩行者９が位置Ｔ５と位置Ｔ６とにいる場合である。この場合には、図１０に示すように、２人のうちの距離Ｌが短い方の歩行者９（位置Ｔ５の歩行者９）に対応する中の大きさのアイコンだけが表示画面４の位置ｅに赤色で表示される。
【００２３】
上記した構成の本実施形態においては、歩行者が所持する携帯通信端末７と通信して、受信した携帯通信端末７の位置情報と車両８の現在位置情報とに基づいて歩行者９の方向及び歩行者９と車両８との間の距離Ｌを算出した。そして、歩行者９の方向に応じたアイコンの表示位置及び表示色を設定すると共に、距離Ｌに応じたアイコンのサイズを設定し、設定された表示位置、表示色及びサイズでアイコンを表示画面４に表示するように構成したので、歩行者を検出してアイコンを表示する構成でありながら、アイコンの表示位置及び表示色並びにアイコンの大きさによって歩行者の位置の誤認識を極力防止することができる。更に、歩行者が所持する携帯通信端末７と通信する通信装置２としては、近年、車両８に搭載されることが多い無線通信端末を用いることができるので、製造コストを安くすることができる。
【００２４】
また、上記実施形態では、アイコンを表示画面４の両端（位置ａ、ｅ）に表示するときには、赤色で表示するように構成したので、アイコンが表示画面４の両端（位置ａ、ｅ）に表示される場合、アイコンが小さい場合には、見かけとは反対に、歩行者が道路の反対側にいる可能性があることがわかる。
【００２５】
また、上記実施形態では、車両から所定の距離内に検出された歩行者についてだけ、アイコンを表示するように構成したので、車両から遠く離れている歩行者のアイコンが表示されることを防止できる。
【００２６】
また、上記実施形態では、検出された歩行者の人数が所定人数よりも多いとき、または、検出された歩行者の方向の数が所定個数よりも多いときには、表示画面４の全位置（位置ａ、ｂ、ｃ、ｄ、ｅ）にアイコンを表示するように構成したので、表示画面４の全位置表示により、検出された歩行者の人数が多いことや、検出された歩行者の方向の数が多いことが簡単にわかる。また、車両の周囲に多く歩行者を検出している状況では、アイコンの表示内容が頻繁に変わるおそれがあり、運転者にとって煩わしい表示内容なるおそれがあるが、本実施形態によれば、このような煩わしい表示を防止することができる。
【００２７】
尚、上記第１実施形態では、アイコンの大きさを３段階に変えるように構成したが、４段階以上に変えるように構成しても良い。また、表示画面４においてアイコンを表示する位置を５か所設けたが、３か所、４か所、または、６か所以上設けるように構成しても良い。また、第１実施形態では、アイコンの表示色を橙色と赤色で表示するように構成したが、他の色で表示したり、点滅表示したり、表示色を設定周期で変化させたりするように構成しても良い。
【００２８】
図１１ないし図１４は、本発明の第２実施形態を示すものである。尚、第１実施形態と同一構成には、同一符号を付している。この第２実施形態では、車両をバックさせたときに、車両の後方にいる歩行者を検出してアイコンを表示画面４に表示させるように構成した。
【００２９】
具体的には、第１実施形態と同様にして車両の後方にいる歩行者を検出した後、図１１に示すように、車両８の後方への進行方向Ｄを０°と設定し、歩行者の現在位置の検出信号及び車両の現在位置の検出信号に基づいて、車両８の進行方向Ｄと歩行者９の位置する方向Ｅとがなす相対角度θRを車両から見た歩行者の方向として算出する。そして、歩行者の現在位置の検出信号及び車両の現在位置の検出信号に基づいて、車両８の位置Ｐと歩行者９の携帯通信端末７の位置Ｑとの間の距離ＬRを車両と歩行者との距離として算出する。
【００３０】
次に、図１２の表に示すように、相対角度θRが例えば−９０°以上−４５°未満のときは（図１１の角度範囲ＲＲ１参照）、表示画面４において表示位置ａ（図１４参照）にアイコン（逆三角形）を例えば黄色で表示する。そして、相対角度θが例えば−４５°以上４５°未満のときは（図１１の角度範囲ＲＲ２参照）、表示画面４において表示位置ｃ（図１４参照）にアイコン（逆三角形）を例えば赤色点滅で表示する。そして、相対角度θが例えば４５°以上９０°未満のときは（図１１の角度範囲ＲＲ３参照）、表示画面４において表示位置ｅ（図１４参照）にアイコン（逆三角形）を例えば黄色で表示する。
【００３１】
更に、図１３の表に示すように、車両と歩行者との距離ＬRが例えば１０ｍ未満のときは、アイコンを大きな逆三角形とし、距離ＬRが例えば１０ｍ以上３０ｍ未満のときは、アイコンを小さい逆三角形とする。また、図１４に示すように、車両がバックするときに、検出した歩行者のアイコンを表示する場合、表示画面４には、「後方歩行者注意」のメッセージを表示する。
【００３２】
上述した以外の第２実施形態の構成は、第１実施形態の構成と同じ構成となっている。従って、第２実施形態においても、第１実施形態とほぼ同じ作用効果を得ることができる。特に、第２実施形態によれば、車両をバックさせるときに、車両の後方にいる歩行者を検出して、そのアイコンを表示画面４に表示させるように構成したので、安全性をより一層高くすることができる。
【００３３】
尚、上記第２実施形態では、アイコンの大きさを２段階に変えるように構成したが、３段階以上に変えるように構成しても良い。また、表示画面４においてアイコンを表示する位置を３か所設けたが、４か所以上設けるように構成しても良い。
【００３４】
また、上記した各実施形態においては、車両のフロンドガラスの運転席側のダッシュボードの上部分を表示画面４とするＨＵＤに検出した歩行者のアイコンを表示するように構成したが、これに限られるものではなく、メータディスプレイやウインドシールドディスプレイ等に検出した歩行者のアイコンを表示するように構成しても良い。
【００３５】
また、上記各実施形態では、検出した歩行者の位置情報に基づいてアイコンの位置、大きさ、色を設定するように構成したが、これに限られるものではなく、検出した歩行者の位置情報に、車速の情報や地図情報（道路種別や道路形状等の情報）を加えた情報に基づいてアイコンの位置、大きさ、色を設定するように構成しても良い。この構成では、車速情報及び道路の種別の情報（即ち、地図情報）を取得する情報取得部を備えるように構成することが好ましい。このように構成した場合、例えば高速道路や幹線道路を走行中であって車速が例えば８０ｋｍ／ｈ以上のときには、検出した歩行者のアイコン（警告）を表示しないように制御することができる。また、例えば交差点で右折または左折するときには、検出した歩行者のアイコンを点滅させるように表示することも可能となる。また、車両情報として例えば右折及び左折のウインカーの各作動状態を示す情報を取得する情報取得部を備えるように構成し、上記ウインカーの作動状態を示す情報に基づいて、交差点における車両の右折または左折を判断し、交差点で右折または左折するときに、検出した歩行者のアイコンを点滅させるように表示する構成としても良い。更にまた、上記地図情報及び上記ウインカーの作動状態を示す情報に基づいて、交差点における車両の右折または左折を判断するように構成しても良い。また、地図情報及びウインカーの作動状態を示す情報（車両情報）に更に車速情報等を加えて、交差点における車両の右折または左折を判断するように構成しても良い。
【００３６】
また、上記各実施形態では、車両から数十ｍ〜１００ｍ程度の距離内に歩行者がいるか否かを検出するように構成したが、高速道路や幹線道路を走行中であって車速が例えば８０ｋｍ／ｈ以上のときには、車両から数十ｍ〜数百ｍ程度の距離内に歩行者がいるか否かを検出するように構成し、図６の表内の距離Ｌの数値も適宜変更することが好ましい。
【００３７】
また、上記各実施形態においては、検出された歩行者をアイコンで表示画面４に表示するように構成したが、アイコンの表示に加えて、メッセージを表示したり、音声メッセージを出力したりするように構成しても良い。
【００３８】
また、上記各実施形態において、周知のステレオカメラ（例えば特許文献１参照）を搭載し、ステレオカメラで撮影した画像をデータ処理して歩行者を検出し、検出した歩行者のアイコンを上記各実施形態と同様にして表示画面４に表示するように構成しても良い。即ち、ステレオカメラで歩行者を検出する構成と、歩行者の携帯通信端末７と通信して歩行者を検出する構成を併存させるように構成しても良い。
【００３９】
また、上記各実施形態では、携帯通信端末７としてスマートホンや携帯電話機等を用いる構成としたが、これに限られるものではなく、例えばＲＦ（Radio Frequency）タグ等を用いる構成としても良い。ＲＦタグを用いる構成の場合には、ＲＦタグを老人や子供等に配布することが好ましい。
【符号の説明】
【００４０】
図面中、１は車載用表示装置、２は通信装置、３は画像表示処理装置（算出部、位置色設定部、サイズ設定部、表示部）、４は表示画面、５は車両位置検出器、７は携帯通信端末、８は車両、９は歩行者である。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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