(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
コンピュータによって実行される作業計画の立案支援方法であって、
作業中の農業機械の移動軌跡データを含む前記農業機械の作業データを記憶する作業実績情報データベースを有し、且つ、前記コンピュータを有するとともに前記作業データ及び地図データを表示可能な作業情報記憶装置に、前記農業機械で作業を行う作業日を指定する画面を表示する工程と、
前記作業実績情報データベースに記憶された過去の前記作業データのうち、指定された前記作業日から決定される特定期間における前記作業データと、前記地図データとを関連付けて前記作業情報記憶装置で表示された表示情報に基づいて作業候補圃場を抽出する画面を表示する工程と、
前記作業実績情報データベースに記憶された前記作業データから前記作業候補圃場のデータを参照し、前記作業候補圃場の中から作業対象圃場を絞り込む画面を表示する工程と、
絞り込まれた前記作業対象圃場の位置と、前記作業対象圃場に対して作業を行う順序とを関連付けて前記作業情報記憶装置に入力する画面を表示する工程と、
を含むことを特徴とする作業計画の立案支援方法。
【請求項２】
前記特定期間は、指定した前記作業日から所定期間遡った日を基準に、一定の幅をもって決定される請求項１に記載の作業計画の立案支援方法。
【請求項３】
前記所定期間は、前記農業機械の種類に応じて設定されている請求項２に記載の作業計画の立案支援方法。
【請求項４】
前記一定の幅は、前記農業機械の種類に応じて設定されている請求項２または３に記載の作業計画の立案支援方法。
【請求項５】
前記作業実績情報データベースには、複数の前記農業機械の前記作業データが記憶されており、
前記作業情報記憶装置で表示される前記作業データは、予め設定されている前記農業機械の種類に基づき、同種類の前記農業機械の前記作業データのみが表示される請求項１〜４のいずれか１項に記載の作業計画の立案支援方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、農業機械によって圃場で作業をする際における作業計画の立案支援方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
圃場で作業を行う農業機械は、面積が大きい圃場や、複数の圃場で作業を行うため、時間や燃費を考慮して、効率良く作業を行う必要がある。このため、特許文献１に記載された作業機では、走行情報と作業情報とを経時的に生成して、非作業走行と実作業走行とを区分けし、区分け結果を視覚化することにより、作業機が効率的に作業走行しているかどうかを客観的に評価することを可能にしている。
【０００３】
また、特許文献２に記載された農作業情報管理装置では、農業機械の農作業情報と衛星測位システムによって検出された農業機械の作業位置とを対応付けて情報記憶部で記憶し、記憶された農作業情報が地図データで示されたどの圃場に対応しているかを、衛星測位システムによって検出された作業位置と圃場に定められた位置とのズレ量に基づいて判定している。これにより、この農作業情報管理装置では、複数の圃場で農作業したときの農作業情報が、どの圃場に対応しているかを正確に判定することを可能にしている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１４−６７３０９号公報
【特許文献２】特開２０１４−７１７０４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
圃場で作業を行う従来の農業機械の中には、これらのように、圃場で農作業を行った後の結果を適切に示すことができるものがあるが、実際の農作業では、作業の結果のみでなく、これから行う農作業を、どのように行うかも重要になっている。しかしながら、これから複数の圃場で行う農作業を、どのように行うかを計画することは、大変困難なものとなっていた。
【０００６】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、複数の圃場で農作業を行う際の作業計画を容易に行うことのできる作業計画の立案支援方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明に係る作業計画の立案支援方法は、コンピュータによって実行される作業計画の立案支援方法であって、作業中の農業機械（１）の移動軌跡データ（８１）を含む前記農業機械（１）の作業データを記憶する作業実績情報データベースを有し、且つ、前記コンピュータを有するとともに前記作業データ及び地図データ（８５）を表示可能な作業情報記憶装置（５０）に、前記農業機械（１）で作業を行う作業日を指定する画面を表示する工程と、前記作業実績情報データベースに記憶された過去の前記作業データのうち、指定された前記作業日から決定される特定期間における前記作業データと、前記地図データ（８５）とを関連付けて前記作業情報記憶装置（５０）で表示された表示情報に基づいて作業候補圃場（１００）を抽出する画面を表示する工程と、前記作業実績情報データベースに記憶された前記作業データから前記作業候補圃場（１００）のデータを参照し、前記作業候補圃場（１００）の中から作業対象圃場（１０５）を絞り込む画面を表示する工程と、絞り込まれた前記作業対象圃場（１０５）の位置と、前記作業対象圃場（１０５）に対して作業を行う順序とを関連付けて前記作業情報記憶装置（５０）に入力する画面を表示する工程と、を含むことを特徴とする。
【０００８】
また、上記作業計画の立案支援方法では、前記特定期間は、指定した前記作業日から所定期間遡った日を基準に、一定の幅をもって決定されることが好ましい。
【０００９】
また、上記作業計画の立案支援方法では、前記所定期間は、前記農業機械（１）の種類に応じて設定されていることが好ましい。
【００１０】
また、上記作業計画の立案支援方法では、前記一定の幅は、前記農業機械（１）の種類に応じて設定されていることが好ましい。
【００１１】
また、上記作業計画の立案支援方法では、前記作業実績情報データベースには、複数の前記農業機械（１）の前記作業データが記憶されており、前記作業情報記憶装置（５０）で表示される前記作業データは、予め設定されている前記農業機械（１）の種類に基づき、同種類の前記農業機械（１）の前記作業データのみが表示されることが好ましい。
【発明の効果】
【００１２】
本発明に係る作業計画の立案支援方法によれば、複数の圃場で農作業を行う際の作業計画を容易に行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】図１は、実施形態に係る作業計画の立案支援方法を実現するコンバインの側面図である。
【図２】図２は、図１に示すコンバインの平面図である。
【図３】図３は、実施形態に係る作業計画の立案支援方法を実現するコンバイン及びタブレット端末装置の機能ブロック図である。
【図４】図４は、タブレット端末装置で表示する作業データの一例を示す説明図である。
【図５】図５は、作業データを編集する編集画面の説明図である。
【図６】図６は、地図データに移動軌跡データを重ねて表示した状態を示す説明図である。
【図７】図７は、実施形態に係る作業計画の立案支援方法を用いて作業計画を行う際の手順を示すフロー図である。
【図８】図８は、作業候補圃場を抽出する際における画面表示の一例を示す説明図である。
【図９】図９は、作業対象圃場の順序を入力する際における画面表示の一例を示す説明図である。
【図１０】図１０は、実施形態に係る作業計画の立案支援方法を用いて作業計画を行う際、燃料の補給タイミングを決定する手順も含めたフロー図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下に、本発明に係る作業計画の立案支援方法の実施形態を図面に基づいて詳細に説明する。なお、この実施形態によりこの発明が限定されるものではない。また、下記実施形態における構成要素には、当業者が置換可能、且つ、容易なもの、或いは実質的に同一のものが含まれる。
【００１５】
〔実施形態〕
図１は、実施形態に係る作業計画の立案支援方法を実現するコンバインの側面図である。図２は、図１に示すコンバインの平面図である。なお、以下の説明では、本実施形態に係るコンバイン１の通常の使用態様時における前後方向、左右方向、上下方向を、各部位においてもそれぞれ前後方向、左右方向、上下方向として説明する。具体的には、前後方向は、コンバイン１の長さ方向であり、左右方向は幅方向、上下方向は高さ方向である。このうち、前方は、刈り取り作業時におけるコンバイン１の進行方向であり、左方は、前方に向かって左手方向であり、下方は、重力が作用する方向である。なお、これらの方向は、説明をわかりやすくするために便宜上定義したものであり、これらの方向によって本発明が限定されるものではない。
【００１６】
圃場で作業を行う農業機械のうち、被収穫物を収穫する収穫機械の一例であるコンバイン１は、機体フレーム２と、機体フレーム２の前方側に取り付けられた刈取装置７と、機体フレーム２の下方側に取り付けられた走行装置３と、機体フレーム２の後方側に取り付けられた脱穀装置５とを有している。また、コンバイン１には、動力源となるエンジン（図示省略）が搭載されている。
【００１７】
走行装置３は、左右一対の履帯４を有し、左右一対の履帯４には、エンジンから動力が伝達される。左右一対の履帯４は、エンジンから動力が伝達されることで周回し、走行装置３は、周回する左右一対の履帯４により、コンバイン１を走行させる。
【００１８】
刈取装置７は、穀稈を分草する分草具７ａと、分草された穀稈を引き起こす引起し装置７ｂと、引き起こされた穀稈の根元を切断する刈刃７ｃとを有している。刈取装置７は、圃場に立毛する穀稈を分草具７ａで分草し、分草した穀稈を引起し装置７ｂで引き起こし、引き起こした穀稈を刈刃７ｃで刈り取る。
【００１９】
さらに、刈取装置７には、刈刃７ｃの上方の後方側に、刈刃７ｃによって刈り取った穀稈を搬送する刈取穀稈搬送装置１５が配設されている。この刈取穀稈搬送装置１５は、刈り取った穀稈の株元側を搬送する株元搬送装置１５ａと、穀稈の穂先側を搬送する穂先搬送装置１５ｂと、を備えている。また、刈取穀稈搬送装置１５の後方には、穀稈供給搬送装置である穀稈搬送装置１０が配設されており、刈刃７ｃで刈り取り、刈取穀稈搬送装置１５で搬送された穀稈は、穀稈搬送装置１０により脱穀装置５に向けて搬送する。この穀稈搬送装置１０は、機体フレーム２の幅方向における左端寄りの位置に配設されている。穀稈搬送装置１０は、挟扼杆１１と、挟扼杆１１に対向して配設されるフィードチェン（図示省略）とを含んで構成されており、刈取装置７によって刈り取った穀稈を、挟扼杆１１とフィードチェンとで挟み込んだ状態で、フィードチェンによって脱穀装置５に搬送する。
【００２０】
刈取装置７の後方側において左右方向の一方側、具体的には、刈取装置７の後方側における右側には、操縦室となるキャビン６が設けられている。キャビン６には、運転席６Ｓと、運転席６Ｓの前方側に設けられた走行操作レバー６Ｈ及び操作パネル等の操作装置６Ｃと、各種情報を表示可能なモニタ６Ｄとが設けられている。また、キャビン６には、各種操作レバー及び計器類が配設されている。
【００２１】
キャビン６の後方側には、脱穀装置５が脱穀した穀粒を一時的に貯蔵するためのグレンタンク８が配置されている。グレンタンク８の後方側には、内部に貯蔵された穀粒を外部へ排出する穀粒排出オーガ９が設けられている。穀粒排出オーガ９は、グレンタンク８に接続された揚穀筒９ａと、揚穀筒９ａに接続された伸縮可能な搬送筒９ｂと、グレンタンク８、揚穀筒９ａ及び搬送筒９ｂの内部に設けられた複数の螺旋軸（図示省略）とを有している。搬送筒９ｂには、穀粒を排出する排出口が設けられ、穀粒排出オーガ９は、搬送筒９ｂを適宜伸縮させつつ、昇降及び旋回させることで、排出口を所定の場所に位置させる。そして、穀粒排出オーガ９は、複数の螺旋軸を回転させることで、グレンタンク８の内部から揚穀筒９ａへ穀粒を搬送し、揚穀筒９ａから搬送筒９ｂへ穀粒を搬送することで、搬送筒９ｂへ搬送された穀粒は、搬送筒９ｂに設けられた排出口を介して外部に排出される。
【００２２】
このように構成されるコンバイン１は、タブレット端末装置５０との間で無線通信をすることが可能になっている。このタブレット端末装置５０は、タッチパネル５１を有しており、各種の情報をタッチパネル５１によって表示すると共に、作業者がタッチパネル５１に対して入力操作を行うことにより、情報の入力や動作指示を行うことが可能になっている。また、タブレット端末装置５０は、作業中のコンバイン１の移動軌跡データを含むコンバイン１の作業データを、データベース化して記憶する作業実績情報データベースを有し、且つ、作業データ及び地図データを表示可能な作業情報記憶装置として構成されている。即ち、タブレット端末装置５０は、コンバイン１の作業データや地図データを、タッチパネル５１によって表示することが可能になっている。
【００２３】
図３は、実施形態に係る作業計画の立案支援方法を実現するコンバイン及びタブレット端末装置の機能ブロック図である。コンバイン１は、電子制御によって各部を制御することが可能になっており、このため、コンバイン１には、各部を制御するコントローラ４０が備えられている。このコントローラ４０は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）等を有する処理部や、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）等の記憶部、さらに入出力部が設けられており、これらは互いに接続され、互いに信号の受け渡しが可能になっている。記憶部には、コンバイン１を制御するコンピュータプログラムが格納されている。このコントローラ４０は、エンジンやモータ等のアクチュエータ類や、各部の情報を取得するセンサ類等が接続されている。
【００２４】
例えば、コントローラ４０には、センサ類として、主変速センサ２１や、刈取ＨＳＴトラニオンポジションセンサ２２、掻込ペダルセンサ２３、手こぎセンサ２４、エンジン回転数センサ２５、フューエルセンサ２６、車速センサ２７、脱穀クラッチセンサ３１、排出クラッチセンサ３２、グレンタンクセンサ３３等が接続されている。このうち、主変速センサ２１は、走行操作レバー６Ｈの状態を検出することにより、主変速の開度を検出することができる主変速開度検出手段となっている。また、刈取ＨＳＴトラニオンポジションセンサ２２は、エンジンで発生した動力を刈取装置７に伝達する刈取ＨＳＴ（図示省略）の状態を検出することにより、刈取装置７の動作状態を検出することができる刈取検出手段となっている。なお、刈取ＨＳＴは、ＨＳＴ（Ｈｙｄｒｏ  Ｓｔａｔｉｃ  Ｔｒａｎｓｍｉｓｓｉｏｎ）と云われる静油圧式の無段変速装置によって構成されている。
【００２５】
また、掻込ペダルセンサ２３は、キャビン６内に設けられ、低車速時に刈り取り作業を行う場合に操作をすることにより刈取回転数を高くする掻込ペダル（図示省略）の操作状態を検出する掻込ペダル検出手段として設けられている。また、手こぎセンサ２４は、作業者が穀稈搬送装置１０に対して手で穀稈を供給して脱穀する、いわゆる手こぎを行う状態になっているか否かを検出する手こぎ検出手段として設けられている。
【００２６】
また、エンジン回転数センサ２５は、エンジンの運転時における回転数を検出するエンジン回転数検出手段として設けられている。また、フューエルセンサ２６は、エンジンの燃料を貯留する燃料タンクでの燃料の貯留量を検出する燃料検出手段になっている。また、車速センサ２７は、コンバイン１の走行時における車速を検出する車速検出手段になっている。
【００２７】
また、脱穀クラッチセンサ３１は、エンジンで発生した動力を脱穀装置５に伝達するクラッチの状態を検出することにより、脱穀装置５の動作状態を検出することができる脱穀検出手段となっている。また、排出クラッチセンサ３２は、エンジンで発生した動力を穀粒排出オーガ９に伝達するクラッチの状態を検出することにより、穀粒排出オーガ９の動作状態を検出することができる穀粒排出検出手段となっている。また、グレンタンクセンサ３３は、グレンタンク８内に貯蔵される穀粒の貯留量を検出する穀粒貯留量検出手段となっている。
【００２８】
さらに、コンバイン１は、自機の位置情報であるＧＰＳデータを取得するＧＰＳデータ取得部３５と、タブレット端末装置５０との間で無線通信を行うコンバイン通信部３６と、を有している。このうち、ＧＰＳデータ取得部３５は、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）を用いることによって、地球上における自機であるコンバイン１の位置情報、或いは座標情報を取得することができ、ＧＰＳデータ取得部３５で取得した位置情報は、コントローラ４０に伝達可能になっている。また、コンバイン通信部３６は、電波を用いた無線通信により、タブレット端末装置５０との間で信号の送受信を行うことが可能になっており、これによりコントローラ４０は、コンバイン通信部３６を介して、タブレット端末装置５０との間で信号の送受信を行うことが可能になっている。
【００２９】
また、タブレット端末装置５０は、タッチパネル５１と、ＧＰＳデータ取得部５５と、端末通信部５６と、中央演算ユニット６０と、記憶部６１と、を有している。このうち、タッチパネル５１は、タブレット端末装置５０における情報の表示部と、タブレット端末装置５０の入力部とを兼ねており、各種の情報を表示すると共に、作業者が指等でタッチパネル５１に触れることにより、入力操作を行うことが可能になっている。
【００３０】
また、ＧＰＳデータ取得部５５は、コンバイン１のＧＰＳデータ取得部３５と同様に、ＧＰＳを用いることによって、地球上におけるタブレット端末装置５０の位置情報、或いは座標情報を取得することが可能になっている。また、端末通信部５６は、電波を用いた無線通信により、コンバイン１との間で信号の送受信を行うことが可能になっており、詳しくは、端末通信部５６は、コンバイン１が有するコンバイン通信部３６との間で、信号の送受信を行うことが可能になっている。
【００３１】
また、中央演算ユニット６０は、各種の演算処理を行うことが可能になっており、タッチパネル５１、ＧＰＳデータ取得部５５、端末通信部５６、記憶部６１は、全て中央演算ユニット６０に接続され、中央演算ユニット６０との間で互いに信号の受け渡しを行うことが可能になっている。また、記憶部６１は、各種の情報を記憶しており、タブレット端末装置５０を作動させるプログラムや、端末通信部５６を介して取得したコンバイン１の作業データ等の各種の情報を記憶することが可能になっている。コンバイン１の作業データを記憶する作業実績情報データベースは、記憶部６１で記憶されている。
【００３２】
本実施形態に係る作業計画の立案支援方法を実現するコンバイン１及びタブレット端末装置５０は、以上のような構成からなり、以下、その作用について説明する。コンバイン１の運転時は、作業者が走行操作レバー６Ｈや、操作装置６Ｃに設けられる各種操作手段を操作することにより、コンバイン１を走行させたり、穀稈の刈り取りを行ったりする。このように、コンバイン１が運転する際には、動力源であるエンジンが駆動し、エンジンで発生した動力が、走行装置３や脱穀装置５、刈取装置７、穀稈搬送装置１０、刈取穀稈搬送装置１５等に伝達されることにより、コンバイン１は所望の動作を行う。
【００３３】
タブレット端末装置５０は、コンバイン１に載置された状態でコンバイン１と通信を行うことにより、作業を行うコンバイン１の作業データを記憶することが可能になっている。この作業データは、例えば、作業日や走行距離、作業時間、燃料消費量、グレンタンク８内に貯蔵されている穀粒の量、コンバイン１の各装置を操作させるための走行操作レバー６Ｈ等の操作部材に対する操作の回数等が記憶される。これらの作業データは、コンバイン１が有する主変速センサ２１等の各センサでの検出結果をコントローラ４０で取得し、さらに、この検出結果をコンバイン通信部３６によって端末通信部５６に送信することにより、タブレット端末装置５０で取得する。このようにコンバイン１の作業データを取得したタブレット端末装置５０は、作業データを、記憶部６１が有する作業実績情報データベースに逐次加えることにより、記憶部６１で記憶する。
【００３４】
図４は、タブレット端末装置で表示する作業データの一例を示す説明図である。タブレット端末装置５０は、作業者がタブレット端末装置５０に対して作業データを表示させる入力操作を行うことにより、作業実績情報データベースからコンバイン１の作業データを呼び出し、作業実績画面７０としてタッチパネル５１で表示する。作業データを表示する作業実績画面７０では、例えば、作業日ごとに作業内容を区分けし、作業実績画面７０で表示する作業データの作業日を作業者がタッチパネル５１に対して入力することにより、入力された作業日の作業データを表示する。
【００３５】
図５は、作業データを編集する編集画面の説明図である。作業実績画面７０によって表示する作業データは、必要に応じて編集することが可能になっている。例えば、作業を行った圃場名や、圃場で作業を行った際における作業内容は、コンバイン１が有する各種センサの検出結果のみでは認識することが困難になっている。このため、タブレット端末装置５０では、作業者がタッチパネル５１に対して入力操作を行って編集画面７５を呼び出すことにより、作業データの一部を編集することができる。
【００３６】
また、コンバイン１は、当該コンバイン１に備えられる上述のＧＰＳデータ取得部３５によって、自機の位置情報を取得することが可能になっており、タブレット端末装置５０は、ＧＰＳを用いて取得した当該コンバイン１の位置情報を取得し、記憶することが可能になっている。
【００３７】
この位置情報は、極短時間の時間間隔（例えば０．２秒）の取得タイミングで次々に取得することができ、これにより、タブレット端末装置５０は、コンバイン１の位置情報を、ほぼリアルタイムで取得する。タブレット端末装置５０は、リアルタイムで取得するこのコンバイン１の位置情報を、作業中のコンバイン１の移動軌跡データとして取得し、作業実績情報データベースに加えることにより、記憶部６１で記憶する。その際に、タブレット端末装置５０は、コンバイン１の位置情報と作動状態と関連付けて移動軌跡データを記憶する。これにより、タブレット端末装置５０では、移動軌跡データ上のコンバイン１は、例えば、単なる移動であるか、または刈取作業を行いながらの移動であるかも含めて記憶する。
【００３８】
タブレット端末装置５０は、記憶部６１で記憶した作業データに基づいて、コンバイン１での作業を行う際の作業計画を行うことが可能になっている。コンバイン１で作業を行う際の作業計画をタブレット端末装置５０で行う場合には、作業実績画面７０で表示される計画マップボタン７１をタップする。これにより、タブレット端末装置５０は、記憶部６１で記憶した移動軌跡データを、地図データと重ねてタッチパネル５１で表示する。
【００３９】
図６は、地図データに移動軌跡データを重ねて表示した状態を示す説明図である。計画マップボタン７１をタップすることにより、タブレット端末装置５０は、コンバイン１で作業を行う際の作業計画に用いる計画マップ８０を、タッチパネル５１で表示する。この計画マップ８０は、移動軌跡データ８１と地図データ８５とを重ねて表示したものになっている。計画マップ８０で用いる地図データ８５は、タブレット端末装置５０の記憶部６１に予め記憶していてもよく、タブレット端末装置５０の外部から取得してもよい。タブレット端末装置５０の外部から地図データ８５を取得する場合は、タブレット端末装置５０を、例えばいわゆるインターネットに接続し、所望の地域の地図データ８５を、インターネットを介して取得する。即ち、タッチパネル５１で表示しようとしている移動軌跡データ８１が有する位置情報が含まれる範囲の地図データ８５を、インターネットを介して取得する。
【００４０】
移動軌跡データ８１と地図データ８５とを重ねて表示する際には、地図データ８５における、移動軌跡データ８１が有する位置情報に対応する位置に、コンバイン１の移動軌跡を表示すると共に、コンバイン１が現在位置する地点には、コンバイン１の現在地８６を示すマーカを表示する。このうち、移動軌跡データ８１は、単なる移動であるか、または刈取作業を行いながらの移動であるかの情報も含んでいるため、計画マップ８０では、これらを区分けして、地図データ８５と共にタッチパネル５１で表示する。
【００４１】
具体的には、移動軌跡データ８１のうち、コンバイン１の移動が、刈取作業を行いながらの移動を示している作業軌跡８２と、刈取作業を行わずに単なる移動を示している走行軌跡８３とで、表示する際の色を異ならせたり、線種を異ならせたりして、地図データ８５に重ねて表示する。これにより、タッチパネル５１に表示する地図データ８５の範囲内における、コンバイン１の移動軌跡である作業軌跡８２と走行軌跡８３とを、地図データ８５に重ねて表示する。つまり、コンバイン１が圃場８８で作業をした際における作業軌跡８２と、コンバイン１が圃場８８以外の部分を走行することにより移動した際における走行軌跡８３とを、地図データ８５上に表示する。
【００４２】
また、計画マップ８０では、移動軌跡データ８１の他に、コンバイン１で作業を行う際の作業計画に用いる作業計画マーカ９０を、複数表示する。作業計画マーカ９０は、コンバイン１で作業を行う際における、作業を行う圃場８８の順番を示すことができるように、それぞれ異なる数字が示されている。
【００４３】
このように、移動軌跡データ８１を地図データ８５と共に表示する際には、タッチパネル５１上に操作ボタン９５を表示し、操作ボタン９５をタップすることにより、任意の操作を行うことが可能になっている。タッチパネル５１上に表示する操作ボタン９５としては、例えば、「更新」「現在」「圃場」「計画」の操作ボタン９５を表示する。
【００４４】
このうち、「更新」の操作ボタン９５は、表示する移動軌跡データ８１を最新のものにし、最新の作業軌跡８２や走行軌跡８３を表示させる操作ボタン９５になっている。また、「現在」の操作ボタン９５は、現在地８６を中心とした地図データ８５を、タッチパネル５１に表示させる操作ボタン９５になっている。
【００４５】
また、「圃場」の操作ボタン９５は、作業指定日の作業計画マーカ９０全てを表示させる操作ボタン９５になっている。即ち、作業計画は、異なる作業日ごとに行うことができ、「圃場」の操作ボタン９５は、作業日ごとに設定される作業計画マーカ９０のうち、作業者が指定した任意の作業日の作業計画マーカ９０を表示させることが可能になっている。また、「計画」の操作ボタン９５は、作業計画を追加するページを表示させる操作ボタン９５になっている。
【００４６】
これらのように、コンバイン１で作業を行った際の作業データを記憶することができるタブレット端末装置５０は、他のコンバイン１や、コンバイン１以外の農業機械であるトラクタや苗移植機等の、複数の農業機械の作業データを、農業機械ごとに記憶することが可能になっている。即ち、記憶部６１で記憶される作業実績情報データベースには、複数の農業機械の作業データが記憶されており、農業機械ごとの作業データが記憶されている。
【００４７】
複数の農業機械の作業データをタブレット端末装置５０で記憶する際には、各農業機械には、実施形態に係るコンバイン１と同様に、自機の位置情報を検出するＧＰＳデータ取得部と、タブレット端末装置５０との間で無線通信を行う通信部と、を設ける。これにより、タブレット端末装置５０は、農業機械との間で通信を行うことが可能になるため、任意の農業機械にタブレット端末装置５０を載置した状態で、この農業機械で作業を行うことにより、当該農業機械の作業データをタブレット端末装置５０で取得して記憶することができる。
【００４８】
その際に、農業機械は、圃場８８で作業を行う際における作業内容が、機種によって異なっているため、圃場８８での作業時に作動する装置が、農業機械によって異なっている。例えば、トラクタでは、作業機を牽引しつつ、エンジンで発生した動力の一部をＰＴＯ（Ｐｏｗｅｒ  ｔａｋｅ−ｏｆｆ）から出力して作業機に伝達し、作業機を駆動させることにより、圃場８８で任意の作業を行う。このため、農業機械がトラクタである場合には、トラクタの移動中に、ＰＴＯを作動させてＰＴＯから出力可能な状態にするＰＴＯスイッチ（図示省略）がＯＮである際に、トラクタは作業中であると判断し、移動軌跡を作業軌跡８２として記憶する。
【００４９】
また、トラクタの移動中に、ＰＴＯスイッチがＯＦＦである場合でも、副変速が「路上速」以外に切り替えられ、且つ、主変速の変速段が、任意の低速段以下に切り替えられた状態で走行している場合には、トラクタは何らかの作業をしていると判断し、移動軌跡を作業軌跡８２として記憶する。移動中のトラクタの状態が、これら以外の場合には、当該移動は、作業を行いながらの移動ではないと判断し、移動軌跡を走行軌跡８３として記憶する。
【００５０】
また、苗移植機では、圃場８８内を走行しながら、苗移植機が有する苗植付部（図示省略）によって苗を植え付けることにより、圃場８８内で作業を行う。このため、農業機械が苗移植機である場合には、副変速が「移動」以外に切り替えられた状態で苗植付部がＯＮである場合や、副変速が「植付け」に切り替えている場合には、苗移植機は圃場８８内で作業中であると判断し、移動軌跡を作業軌跡８２として記憶する。移動中の苗移植機の状態が、これら以外の場合には、当該移動は、作業を行いながらの移動ではないと判断し、移動軌跡を走行軌跡８３として記憶する。
【００５１】
複数の農業機械の作業データを記憶することができるタブレット端末装置５０のタッチパネル５１で表示される作業データは、予め設定されている農業機械、即ち、今回作業する予定の農業機械の種類に基づき、同種類の農業機械の作業データのみが表示されるようになっている。つまり、複数の農業機械の作業データを記憶することができるタブレット端末装置５０によって、任意の農業機械の作業データを記憶したり、作業計画を行ったりする際には、タブレット端末装置５０における、農業機械の機種を入力する画面（図示省略）で機種を入力する。これにより、今回作業する予定の農業機械を設定し、タッチパネル５１で作業データを表示する際には、タブレット端末装置５０は、この設定された農業機械の作業データのみを表示する。また、タブレット端末装置５０は、このように農業機械を設定することにより、設定した農業機械の作業データを記憶したり、作業計画を行ったりすることが可能になる。
【００５２】
図７は、実施形態に係る作業計画の立案支援方法を用いて作業計画を行う際の手順を示すフロー図である。コンバイン１で作業を行う際の作業計画を、タブレット端末装置５０を用いて行う際には、まず、コンバイン１で作業を行う作業日を指定する（ステップＳＴ１１）。つまり、作業者が作業実績画面７０を呼び出し、コンバイン１で作業を行う作業日を、作業実績画面７０で入力する。
【００５３】
次に、コンバイン１で作業を行う作業候補圃場を抽出する（ステップＳＴ１２）。図８は、作業候補圃場を抽出する際における画面表示の一例を示す説明図である。詳しくは、タブレット端末装置５０は、作業実績情報データベースに記憶された過去の作業データのうち、作業実績画面７０で入力されることにより指定された作業日から決定される特定期間における作業データと、地図データ８５とを関連付けて、計画マップ８０としてタッチパネル５１で表示する。例えば、特定期間における作業データと地図データ８５とを重ね合わせて、タッチパネル５１で表示する。作業者は、計画マップ８０としてタッチパネル５１で表示された表示情報に基づいて、作業候補圃場１００を抽出する。
【００５４】
なお、この場合における特定期間は、指定した作業日から所定期間遡った日を基準に、一定の幅をもって決定される期間になっており、この所定期間は、農業機械の種類に応じて予め設定されている。また、この場合における一定の幅は、農業機械の種類に応じて設定されている。例えば、所定期間として「１年」が設定され、一定の幅として「前後１５日」が設定されている場合には、特定期間は、指定した作業日から１年遡った日から、前後の１５日が特定期間になり、即ち、この場合は、指定した作業日から１年遡った日を含めた３１日間が、特定期間になる。
【００５５】
これらの所定期間や、一定の幅は、予め設定されて記憶部６１に記憶されており、必要に応じて、作業者がタブレット端末装置５０に対して入力操作をすることにより、変更することも可能になっている。タブレット端末装置５０は、指定された作業日に基づいて、これらの所定期間や一定の幅で決定される特定期間の作業データに含まれる移動軌跡データ８１と、地図データ８５とを重ね合わせて、タッチパネル５１で表示する。
【００５６】
このように、特定期間の移動軌跡データ８１と地図データ８５とを重ねて表示する計画マップ８０では、作業軌跡８２が所定の大きさの１つの塊となって表示されることにより、圃場８８として表示されるため、この圃場８８が、作業候補圃場１００として抽出される。即ち、指定された作業日に基づいて決定された、過去の特定期間内に作業が行われた圃場８８を、作業候補圃場１００として抽出する。
【００５７】
次に、作業候補圃場１００の中から、作業対象圃場を絞り込む（ステップＳＴ１３）。作業候補圃場１００の中から作業対象圃場を絞り込む際には、作業実績情報データベースに記憶された作業データから、作業候補圃場１００のデータを参照し、作業候補圃場１００の中から、作業対象圃場を絞り込む。具体的には、作業者がタブレット端末装置５０を操作して表示を作業実績画面７０に切り替え、作業実績画面７０で表示される作業候補圃場１００での作業実績を参照することにより、指定した作業日に、コンバイン１によって作業を行う作業対象圃場を絞り込む。
【００５８】
次に、作業対象圃場の位置と順序を関連付けて入力する（ステップＳＴ１４）。図９は、作業対象圃場の順序を入力する際における画面表示の一例を示す説明図である。作業対象圃場１０５を絞り込んだら、作業者は、絞り込んだ作業対象圃場１０５の位置と、作業対象圃場１０５に対して作業を行う順序とを関連付けて、タブレット端末装置５０に入力する。具体的には、まず、計画マップ８０で表示される「計画」の操作ボタン９５（図８参照）をタップすることにより、作業計画マーカ９０を追加させることができるページである、計画立案画面１１０に切り替える。計画立案画面１１０に切り替えたら、計画立案画面１１０で表示される作業候補圃場１００のうち、絞り込んだ作業対象圃場１０５に対して作業計画マーカ９０を表示させる。
【００５９】
この作業計画マーカ９０は、複数の作業計画マーカ９０で、それぞれ異なる数字を表示するものになっている。このため、作業者がタブレット端末装置５０に入力操作を行うことにより、地図データ８５上に表示される複数の作業対象圃場１０５において、作業を行う順番に該当する数字の作業計画マーカ９０を、それぞれの作業対象圃場１０５の近傍に表示させる。作業計画マーカ９０は、例えば、計画立案画面１１０上の任意の位置をタップすることにより追加することができ、作業計画マーカ９０で表示する数字は、タップ順に連番になって表示される。また、作業計画マーカ９０は、ドラッグ・アンド・ドロップによって移動させることができ、ダブルタップによって削除することができる。
【００６０】
この作業計画マーカ９０を、それぞれの作業対象圃場１０５の近傍に表示させることにより、地図データ８５上における複数の作業対象圃場１０５の位置と、これらの作業対象圃場１０５に対して作業を行う順序とを関連付けることができる。これにより、指定した作業日に、コンバイン１によって作業を行う際における圃場８８の位置と順序を決め、作業計画を立案することができる。計画立案画面１１０では、「決定」の操作ボタン９５が表示されており、「決定」の操作ボタン９５をタップすることにより、指定した作業日の作業計画は、作業計画マーカ９０を表示させることによって立案された作業計画が、作業実績情報データベースに登録される。このように作業実績情報データベースに登録された作業計画は、必要に応じて呼び出して、タッチパネル５１で表示して確認することができる。
【００６１】
以上の実施形態に係る作業計画の立案支援方法は、コンバイン１等の農業機械の作業日を指定したら、過去の作業データと地図データ８５とに基づいて抽出した作業候補圃場１００の中から、作業候補圃場１００のデータを参照して作業対象圃場１０５を絞り込み、作業対象圃場１０５の位置と順序とを関連付けて入力することにより、作業計画を行っている。これにより、過去の作業実績に即した作業計画を行うことができ、時期や作業ペースが、共に適切になる作業計画を行うことができる。この結果、複数の圃場８８で農作業を行う際の作業計画を、容易に行うことができる。
【００６２】
また、作業候補圃場１００の抽出に用いる作業データの期間であり、指定された作業日から決定される特定期間は、指定した作業日から所定期間遡った日を基準に、一定の幅をもって決定されるため、今回の作業の計画の必要な過去の作業実績を、より確実に抽出することができる。この結果、複数の圃場８８で農作業を行う際の作業計画を、より精度よく行うことができる。
【００６３】
また、特定期間を決定する際に、指定した作業日から遡る所定期間は、農業機械の種類に応じて予め設定されているため、今回作業をする予定の農業機械に適した期間で過去に遡り、過去の作業データを抽出して作業候補圃場１００を抽出することができる。この結果、複数の圃場８８で農作業を行う際の作業計画を、作業を行う農業機械に応じて、より適切に行うことができる。
【００６４】
また、特定期間の決定に用いる期間であり、指定した作業日から所定期間遡った日を基準とする一定の幅は、農業機械の種類に応じて設定されているため、今回作業をする予定の農業機械に適した期間の作業データを抽出して、作業候補圃場１００を抽出することができる。この結果、複数の圃場８８で農作業を行う際の作業計画を、作業を行う農業機械に応じて、より適切に行うことができる。
【００６５】
また、作業実績情報データベースには、複数の農業機械の作業データが記憶されており、作業計画を行う際には、今回作業する予定の農業機械の種類に基づき、同種類の農業機械の作業データのみが表示されるため、異なる種類の農業機械の作業計画を行う場合でも、必要最小限の作業データに基づいて、適切に行うことができる。この結果、複数の圃場８８で農作業を行う際の作業計画を、農業機械の種類に関わらず、より適切に、且つ、容易に行うことができる。
【００６６】
〔変形例〕
なお、上述した実施形態に係る作業計画の立案支援方法では、過去の作業データを用いて作業計画を立案しているが、さらに、作業中における燃料の補給タイミングの決定を行ってもよい。図１０は、実施形態に係る作業計画の立案支援方法を用いて作業計画を行う際、燃料の補給タイミングを決定する手順も含めたフロー図である。コンバイン１等の農業機械の作業中における燃料の補給タイミングを決定する際には、作業対象圃場１０５の位置と順序を関連付けて入力したら（ステップＳＴ１４）、まず、タブレット端末装置５０に入力された複数の作業対象圃場１０５に対する作業の順序に基づいて、作業対象圃場１０５間を順次移動する（ステップＳＴ２１）。即ち、ステップＳＴ１１で指定した作業日に、コンバイン１等の農業機械によって圃場８８で作業を行う際に、作業者が農業機械を操縦することにより、作業計画マーカ９０によって示されている順序に従って、作業対象圃場１０５に移動する。
【００６７】
次に、作業対象圃場１０５に移動したら、燃料の補給タイミングを決定する（ステップＳＴ２２）。詳しくは、作業対象圃場１０５への到着時に、作業実績情報データベースに記憶された、当該作業対象圃場１０５における作業データを参照し、作業データにおける当該作業対象圃場１０５での燃料使用量と、現在の燃料残量とを比較し、燃料補給タイミングを決定する。つまり、作業データには、各圃場８８での作業時に使用された燃料の使用量についてのデータも含まれているため、作業対象圃場１０５に到着したら、当該作業対象圃場１０５で作業を行った場合における燃料の使用量と、燃料計等で示される現在の燃料残量とを比較する。この比較により、当該作業対象圃場１０５で作業を行う前に燃料を補給するか、或いは、当該作業対象圃場１０５での作業後に燃料を補給するか、または、燃料は補給しないか等の、燃料の補給タイミングを決定する。
【００６８】
コンバイン１等の農業機械の燃料の残量も、農業機械からタブレット端末装置５０に送信されるため、タブレット端末装置５０で認識することが可能であるが、農業機械のメイン電源がＯＦＦの状態で燃料補給を行った場合には、タブレット端末装置５０は、燃料の残量を把握できなくなる。この場合、タブレット端末装置５０で認識している燃料の残量と、実際の燃料の残量とが食い違うことになる。このため、作業対象圃場１０５に移動してから、作業データにおける当該作業対象圃場１０５での燃料使用量と、現在の燃料残量とを比較して燃料の補給タイミングを決定することにより、実際の燃料の残量に基づいて、補給タイミングを決定することができる。この結果、複数の圃場８８で農作業を行う際の作業計画を、農業機械の現状に即して、より適切に行うことができる。
【００６９】
また、コンバイン１のような収穫機械では、圃場８８で穀粒をグレンタンク８に貯蔵した後、穀粒をトラックの荷台等に排出して当該トラックで運搬する場合のように、収穫機械で収穫した収穫物を収穫物運搬車に移し、収穫物運搬車で運搬する。このため、実施形態に係る作業計画の立案支援方法を用いて作業計画を行う農業機械として、コンバイン１のような収穫機械を用いる場合には、収穫物を運搬する収穫物運搬車の往復回数も、作業データに基づいて決定してもよい。
【００７０】
つまり、作業実績情報データベースで記憶される作業データには、圃場８８での収穫量も含まれるため、作業対象圃場１０５への到着時に、作業実績情報データベースに記憶された、当該作業対象圃場１０５における作業データを参照し、作業データにおける当該作業対象圃場１０５での収穫量と、収穫機械の収穫物貯留容量とを比較する。この比較により、これから収穫を行う作業対象圃場１０５での収穫量が、収穫機械の収穫物貯留容量に対してどの程度の量であるかを認識することができるため、当該作業対象圃場１０５で作業を行った場合には、何回くらい、収穫物貯留容量が満載になるかを認識することができる。
【００７１】
このため、作業データにおける作業対象圃場１０５での収穫量と、収穫機械の収穫物貯留容量とから、収穫物運搬車の往復回数を決定することができ、圃場８８で作業を行う際に、農業機械の作業計画以外の作業計画も行うことができる。また、収穫物運搬車での収穫物の運搬は、複数の収穫機械が近隣圃場で作業する場合は、天候や圃場状態により、収穫物運搬車の運用が変わってくるが、過去の作業データを用いて、１つの収穫機械に対する収穫物運搬車の往復回数を決定することにより、収穫物運搬車の運用計画を立て易くすることができる。これらの結果、複数の圃場８８で農作業を行う際の作業計画を、より大きな範囲で行うことができる。
【符号の説明】
【００７２】
１  コンバイン（農業機械、収穫機械）
３  走行装置
５  脱穀装置
６  キャビン
７  刈取装置
８  グレンタンク
３５  ＧＰＳデータ取得部
３６  コンバイン通信部
４０  コントローラ
５０  タブレット端末装置（作業情報記憶装置）
５１  タッチパネル
５５  ＧＰＳデータ取得部
５６  端末通信部
６０  中央演算ユニット
６１  記憶部
７０  作業実績画面
７１  計画マップボタン
７５  編集画面
８０  計画マップ
８１  移動軌跡データ
８２  作業軌跡
８３  走行軌跡
８５  地図データ
８６  現在地
８８  圃場
９０  作業計画マーカ
９５  操作ボタン
１００  作業候補圃場
１０５  作業対象圃場
１１０  計画立案画
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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