(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の第１機器と、
前記複数の第１機器の各々と対となる第２機器とを含む制御システムであって、
前記複数の第１機器の各々は、互いに独立した待ち行列を保持し、保持する待ち行列を用いて対となる第２機器への動作指示を行うための指示信号の無線送信タイミングを制御し、
前記第２機器は、検知用信号を無線送信し、
前記第１機器は、対となる第２機器からの前記検知用信号を受信した場合、前記待ち行列を更新し、
前記第１機器は、
対となる第２機器からの前記検知用信号を受信した場合、前記待ち行列の末尾に自機器による前記指示信号の送信を追加し、他の第１機器に予告信号を無線送信し、
他の第１機器から前記予告信号を受信した場合、前記待ち行列の末尾に当該他の第１機器による前記指示信号の送信を追加し、
前記待ち行列の先頭が、自機器による前記指示信号の送信である場合、前記指示信号を送信する
制御システム。
【請求項２】
前記第１機器は、所定の条件が満たされてから、前記待ち行列を更新する周期であるサイクル期間以上の待ち時間の間待機し、待機後に前記予告信号の無線送信を含む通常動作を開始する
請求項１記載の制御システム。
【請求項３】
前記第１機器は、他の第１機器が保持する前記待ち行列の内容を示す待ち行列情報の送信を要求する問合せ信号を前記他の第１機器に送信し、
前記第１機器は、前記他の第１機器から送信された前記待ち行列情報を用いて、自機器が保持する前記待ち行列を更新する
請求項１記載の制御システム。
【請求項４】
前記第１機器は、自機器が保持する前記待ち行列の内容を示す待ち行列情報を他の第１機器に送信し、
前記第１機器は、前記他の第１機器から送信された前記待ち行列情報を用いて、自機器が保持する前記待ち行列を更新する
請求項１記載の制御システム。
【請求項５】
前記第１機器は、前記待ち行列の先頭が、自機器による前記指示信号の送信である場合、
前記指示信号を送信する前に確認信号を送信し、
他の第１機器から送信された前記確認信号を受信しなかった場合、前記指示信号を送信する
請求項１〜４のいずれか１項に記載の制御システム。
【請求項６】
前記確認信号は、前記確認信号の送信元の第１機器と対となる第２機器が前記検知用信号を送信した時刻、前記確認信号の送信元の第１機器が、対となる第２機器から前記検知用信号を受信した時刻、又は、前記確認信号の送信元の第１機器が前記予告信号を送信した時刻を示す時刻情報を含み、
前記第１機器は、他の第１機器から送信された前記確認信号を受信した場合、
自機器が送信した前記確認信号に含まれる時刻情報で示される第１時刻と、前記他の第１機器から送信された前記確認信号に含まれる時刻情報で示される第２時刻とを比較し、
前記第１時刻が前記第２時刻より早い場合、前記指示信号を送信し、
前記第１時刻が前記第２時刻より遅い場合、前記指示信号を送信しない
請求項５記載の制御システム。
【請求項７】
前記第２機器は、前記指示信号を受信可能な受信状態と、前記指示信号を受信しない非受信状態とを周期的に遷移し、
前記第１機器は、前記第２機器が前記受信状態である受信期間に前記指示信号を送信し、
前記指示信号は、前記指示信号の送信時刻から前記第２機器が動作を行う時刻までの遅延時間を示す情報を含み、
前記第２機器は、前記指示信号を受信してから前記遅延時間経過した後に前記動作を行う
請求項１〜６のいずれか１項に記載の制御システム。
【請求項８】
前記第２機器は、前記検知用信号が対となる前記第１機器に受信された場合、前記検知用信号の送信を所定期間の間停止し、
前記第１機器は、対となる前記第２機器からの前記検知用信号を受信した場合、前記待ち行列の末尾に自機器による前記指示信号の送信を追加し、かつ、他の第１機器に予告信号を無線送信する動作を、前記所定期間において所定の周期で繰り返し行う
請求項１〜７のいずれか１項に記載の制御システム。
【請求項９】
複数の前記第２機器は、複数の前記第１機器と対となる第３機器を含み、
前記第３機器と対となる前記複数の第１機器が前記第３機器から送信された前記検知用信号を受信した場合、当該複数の第１機器のうちのいずれか一つが、前記指示信号を送信する
請求項１〜８のいずれか１項に記載の制御システム。
【請求項１０】
前記第２機器は、対となる第１機器から前記指示信号を受信した場合に音波を出力し、
前記第１機器は、対となる第２機器からの音波を受信し、受信した音波の情報に基づき、前記対となる第２機器の位置を検知する
請求項１〜９のいずれか１項に記載の制御システム。
【請求項１１】
複数の第１機器と、
前記複数の第１機器の各々と対となる第２機器とを含む制御システムにおける制御方法であって、
前記複数の第１機器の各々は、互いに独立した待ち行列を保持し、保持する待ち行列を用いて対となる第２機器への動作指示を行うための指示信号の無線送信タイミングを制御し、
前記第２機器は、検知用信号を無線送信し、
前記第１機器は、対となる第２機器からの前記検知用信号を受信した場合、前記待ち行列を更新し、
前記第１機器は、
対となる第２機器からの前記検知用信号を受信した場合、前記待ち行列の末尾に自機器による前記指示信号の送信を追加し、他の第１機器に予告信号を無線送信し、
他の第１機器から前記予告信号を受信した場合、前記待ち行列の末尾に当該他の第１機器による前記指示信号の送信を追加し、
前記待ち行列の先頭が、自機器による前記指示信号の送信である場合、前記指示信号を送信する
制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、複数の第１機器と、複数の第１機器の各々と対となる第２機器とを含む制御システム及び制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、第２装置が、第１装置から送信された電波をトリガに音波を発振し、第１装置は電波の送信時刻と、第２装置からの音波の受信時刻との差に基づき第１装置と第２装置との距離を検知する技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００６−２６６８８６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
例えば、特許文献１に記載の手法を、不特定多数の機器が含まれるシステムにおいて用いる場合には、各機器の動作順を適切に制御する必要がある。また、この制御を簡易な構成で実現できることが望まれている。【０００５】
本発明は、複数の機器の動作順を簡易な構成で適切に制御できる制御システム及び制御方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一態様に係る制御システムは、複数の第１機器と、前記複数の第１機器の各々と対となる第２機器とを含む制御システムであって、前記複数の第１機器の各々は、互いに独立した待ち行列を保持し、保持する待ち行列を用いて対となる第２機器への動作指示を行うための指示信号の無線送信タイミングを制御する。【０００７】
これによれば、当該制御システムは、各第１機器が独立した待ち行列を管理することで、不特定多数の機器が含まれるシステムにおいて、複数の第１機器の動作順を設定できる。また、統括的な管理機構が必要でないため、システム全体の構成を簡略化できる。このように、当該制御システムは、複数の第１機器の動作順を簡易な構成で適切に制御できる。【０００８】
例えば、前記第２機器は、検知用信号を無線送信し、前記第１機器は、対となる第２機器からの前記検知用信号を受信した場合、前記待ち行列の末尾に自機器による前記指示信号の送信を追加し、他の第１機器に予告信号を無線送信し、他の第１機器から前記予告信号を受信した場合、前記待ち行列の末尾に当該他の第１機器による前記指示信号の送信を追加し、前記待ち行列の先頭が、自機器による前記指示信号の送信である場合、前記指示信号を送信してもよい。【０００９】
これによれば、当該制御システムは、複数の第１機器の動作順を適切に制御できる。【００１０】
例えば、前記第１機器は、所定の条件が満たされてから、前記待ち行列を更新する周期であるサイクル期間以上の待ち時間の間待機し、待機後に前記予告信号の無線送信を含む通常動作を開始してもよい。【００１１】
これによれば、当該制御システムは、複数の第１機器における待ち行列に不整合が生じることを抑制できる。【００１２】
例えば、前記第１機器は、他の第１機器が保持する前記待ち行列の内容を示す待ち行列情報の送信を要求する問合せ信号を前記他の第１機器に送信し、前記第１機器は、前記他の第１機器から送信された前記待ち行列情報を用いて、自機器が保持する前記待ち行列を更新してもよい。【００１３】
これによれば、当該制御システムは、待ち行列の不整合の発生を抑制できる。【００１４】
例えば、前記第１機器は、自機器が保持する前記待ち行列の内容を示す待ち行列情報を他の第１機器に送信し、前記第１機器は、前記他の第１機器から送信された前記待ち行列情報を用いて、自機器が保持する前記待ち行列を更新してもよい。【００１５】
これによれば、当該制御システムは、待ち行列の不整合の発生を抑制できる。【００１６】
例えば、前記第１機器は、前記待ち行列の先頭が、自機器による前記指示信号の送信である場合、前記指示信号を送信する前に確認信号を送信し、他の第１機器から送信された前記確認信号を受信しなかった場合、前記指示信号を送信してもよい。【００１７】
これによれば、当該制御システムは、待ち行列に不整合が生じた場合において、複数の第１機器が同時に動作することを抑制できる。【００１８】
例えば、前記確認信号は、前記確認信号の送信元の第１機器と対となる第２機器が前記検知用信号を送信した時刻、前記確認信号の送信元の第１機器が、対となる第２機器から前記検知用信号を受信した時刻、又は、前記確認信号の送信元の第１機器が前記予告信号を送信した時刻を示す時刻情報を含み、前記第１機器は、他の第１機器から送信された前記確認信号を受信した場合、自機器が送信した前記確認信号に含まれる時刻情報で示される第１時刻と、前記他の第１機器から送信された前記確認信号に含まれる時刻情報で示される第２時刻とを比較し、前記第１時刻が前記第２時刻より早い場合、前記指示信号を送信し、前記第１時刻が前記第２時刻より遅い場合、前記指示信号を送信しなくてもよい。【００１９】
これによれば、当該制御システムは、待ち行列に不整合が生じた場合において、動作する第１機器を適切に選択できる。【００２０】
例えば、前記第２機器は、前記指示信号を受信可能な受信状態と、前記指示信号を受信しない非受信状態とを周期的に遷移し、前記第１機器は、前記第２機器が前記受信状態である受信期間に前記指示信号を送信し、前記指示信号は、前記指示信号の送信時刻から前記第２機器が動作を行う時刻までの遅延時間を示す情報を含み、前記第２機器は、前記指示信号を受信してから前記遅延時間経過した後に前記動作を行ってもよい。【００２１】
これによれば、当該制御システムは、第２機器の消費電力を低減できる。【００２２】
例えば、前記第２機器は、前記検知用信号が対となる前記第１機器に受信された場合、前記検知用信号の送信を所定期間の間停止し、前記第１機器は、対となる前記第２機器からの前記検知用信号を受信した場合、前記待ち行列の末尾に自機器による前記指示信号の送信を追加し、かつ、他の第１機器に予告信号を無線送信する動作を、前記所定期間において所定の周期で繰り返し行ってもよい。【００２３】
これによれば、当該制御システムは、第２機器の消費電力を低減できる。【００２４】
例えば、複数の前記第２機器は、複数の前記第１機器と対となる第３機器を含み、前記第３機器と対となる前記複数の第１機器が前記第３機器から送信された前記検知用信号を受信した場合、当該複数の第１機器のうちのいずれか一つが、前記指示信号を送信してもよい。【００２５】
これによれば、当該制御システムは、一つの第２機器に複数の第１機器が対応付けられている場合において、複数の動作指示が重複して行われることを抑制できる。【００２６】
例えば、前記第２機器は、対となる第１機器から前記指示信号を受信した場合に音波を出力し、前記第１機器は、対となる第２機器からの音波を受信し、受信した音波の情報に基づき、前記対となる第２機器の位置を検知してもよい。【００２７】
これによれば、当該制御システムは、音波を用いて第２機器の位置を検知するシステムにおいて、複数の第２機器の動作順を簡易な構成で適切に制御できる。【００２８】
本発明の一態様に係る制御方法は、複数の第１機器と、前記複数の第１機器の各々と対となる第２機器とを含む制御システムにおける制御方法であって、前記複数の第１機器の各々は、互いに独立した待ち行列を保持し、保持する待ち行列を用いて対となる第２機器への動作指示を行うための指示信号の無線送信タイミングを制御する。【００２９】
これによれば、当該制御方法は、各第１機器が独立した待ち行列を管理することで、不特定多数の機器が含まれるシステムにおいて、複数の第１機器の動作順を設定できる。また、統括的な管理機構が必要でないため、システム全体の構成を簡略化できる。このように、当該制御方法は、複数の第１機器の動作順を簡易な構成で適切に制御できる。【００３０】
なお、これらの包括的または具体的な態様は、システム、方法、集積回路、コンピュータプログラムまたはコンピュータ読み取り可能なＣＤ−ＲＯＭなどの記録媒体で実現されてもよく、システム、方法、集積回路、コンピュータプログラム及び記録媒体の任意な組み合わせで実現されてもよい。
【発明の効果】
【００３１】
本発明は、複数の機器の動作順を簡易な構成で適切に制御できる制御システム及び制御方法を提供できる。
【図面の簡単な説明】
【００３２】
【図１】図１は、実施の形態に係る制御システムの構成を示す図である。
【図２】図２は、実施の形態に係る第１機器のブロック図である。
【図３】図３は、実施の形態に係る第２機器のブロック図である。
【図４】図４は、実施の形態に係る制御システムの動作例を示す図である。
【図５】図５は、実施の形態に係る待ち行列の例を示す図である。
【図６】図６は、実施の形態に係る制御システムの動作例を示す図である。
【図７】図７は、実施の形態に係る第１機器の動作を示すフローチャートである。
【図８】図８は、実施の形態に係る制御システムにおいて待ち行列に不整合が生じる状態の例を示す図である。
【図９】図９は、実施の形態に係る第１機器の動作を示すフローチャートである。
【図１０】図１０は、実施の形態に係る第１機器の動作を示すフローチャートである。
【図１１】図１１は、実施の形態に係る制御システムの動作例を示す図である。
【図１２】図１２は、実施の形態に係る制御システムの動作例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００３３】
不特定多数の機器が含まれるシステムにおいて、複数の機器の動作順を設定する一つの手法として、一つの管理装置が、複数の機器の動作を統括的に管理する手法がある。しかしながら、この手法を用いる場合には、複数の機器と管理装置間での通信が必要となる、及び、管理装置が必要であるためシステム全体の構成が複雑化する可能性があるという問題が生じる。
【００３４】
本実施の形態では、管理装置を必要とせず、また、各機器において独立して動作スケジュールを管理できるシステムについて説明する。
【００３５】
以下、実施の形態について、図面を参照しながら具体的に説明する。なお、以下で説明する実施の形態は、いずれも本発明の一具体例を示すものである。以下の実施の形態で示される数値、形状、材料、構成要素、構成要素の配置位置及び接続形態、ステップ、ステップの順序などは、一例であり、本発明を限定する主旨ではない。また、以下の実施の形態における構成要素のうち、最上位概念を示す独立請求項に記載されていない構成要素については、任意の構成要素として説明される。
【００３６】
まず、本実施の形態に係る制御システム１００の構成を説明する。図１は、本実施の形態に係る制御システム１００の構成を示す図である。図１に示すように、制御システム１００は、複数の第１機器１０１Ａ〜１０１Ｃと、複数の第２機器１０２Ａ〜１０２Ｃとを含む。なお、以下では、複数の第１機器１０１Ａ〜１０１Ｃを特に区別しない場合には、第１機器１０１と記し、複数の第２機器１０２Ａ〜１０２Ｃを特に区別しない場合には、第２機器１０２と記す。また、制御システム１００に含まれる第１機器１０１及び第２機器１０２の数は任意でよい。また、制御システム１００に含まれる第１機器１０１及び第２機器１０２の数は動的に変化してもよい。
【００３７】
複数の第１機器１０１の各々は、複数の第２機器１０２のいずれかと対応付けられており、対となっている。図１に示す例では、第１機器１０１Ａと第２機器１０２Ａとが対となり、第１機器１０１Ｂと第２機器１０２Ｂとが対となり、第１機器１０１Ｃと第２機器１０２Ｃとが対となる。
【００３８】
なお、以下では第１機器１０１と第２機器１０２とが一対一で対応する例を述べるが、一つの第１機器１０１に対して２以上の第２機器１０２が対応付けられてもよい。
【００３９】
例えば、第１機器１０１は、自動車に搭載され、第２機器１０２は、当該自動車のユーザに所持される。第１機器１０１は、対となる第２機器１０２から出力された音波１５４を用いて、第１機器１０１と、対となる第２機器１０２との距離を検知し、検知結果に応じて、所定の動作を行う。このような音波１５４を用いるシステムでは、複数の第２機器１０２から同時に音波１５４が出力された場合、正しく距離を検知することができない可能性がある。よって、複数の第２機器１０２からの音波１５４の出力タイミングが重複しないように、複数の第２機器１０２からの音波１５４の出力タイミングを制御する必要がある。
【００４０】
なお、ここで述べる使用用途は一例であり、本実施の形態の手法は、複数の機器を含む任意のシステムに適用可能である。
【００４１】
図２は、第１機器１０１の構成を示すブロック図である。図２に示すように第１機器１０１は、待ち行列保持部１１１と、送信制御部１１２と、無線通信部１１３と、音波受信部１１４と、位置検知部１１５と、動作制御部１１６とを備える。
【００４２】
待ち行列保持部１１１は、複数の第１機器１０１による動作順を管理するための待ち行列を保持する。送信制御部１１２は、待ち行列保持部１１１に保持される待ち行列を管理する。また、送信制御部１１２は、待ち行列を用いて、無線通信部１１３による指示信号１５２の送信タイミングを制御する。また、送信制御部１１２は、無線通信部１１３による予告信号１５３の送信を制御する。
【００４３】
無線通信部１１３は、他の第１機器１０１及び第２機器１０２と無線通信を行う。具体的には、無線通信部１１３は、第２機器１０２から送信された検知用信号１５１の受信と、第２機器１０２への指示信号１５２の送信と、他の第１機器１０１への予告信号１５３の送信と、他の第１機器１０１から送信された予告信号１５３の受信とを行う。なお、無線通信部１１３は、検知用信号１５１の通信と、指示信号１５２の通信と、予告信号１５３の通信とに、同一の無線通信方式を用いてもよいし、異なる無線通信方式を用いてもよい。
【００４４】
音波受信部１１４は、対となる第２機器１０２から出力された音波を受信する。なお、音波とは、可聴域の音波に限らず、超音波も含む。
【００４５】
位置検知部１１５は、音波受信部１１４で受信された音波１５４の情報に基づき、対となる第２機器１０２の位置を検知する。具体的には、位置検知部１１５は、指示信号１５２を送信してから音波１５４を受信するまでの時間に基づき、第１機器１０１から第２機器１０２までの距離を検知する。なお、音波受信部１１４は、離間して配置された複数の受信部を備え、複数の受信部における受信情報を用いて、三角測量の原理に基づき、第２機器１０２が存在する位置（距離及び方向）を検知してもよい。また、位置検知部１１５は、時系列に得られた第２機器１０２の位置に基づき、第２機器１０２の移動方向及び移動速度を検知してもよい。
【００４６】
動作制御部１１６は、位置検知部１１５で得られた第２機器１０２の位置等に基づき、所定の動作を制御する。なお、この所定の動作は特に限定されるものではないが、例えば、上記のシステムでは、ユーザが自動車に接近したこと、又は離れたことが検知され、この検知結果に基づき、ドア或いはドアのロックの開閉、又は、エンジンの始動或いは停止等の制御が行われる。
【００４７】
図３は、第２機器１０２の構成を示すブロック図である。図３に示すように、第２機器１０２は、無線通信部１２１と、送信制御部１２２と、音波出力部１２３とを備える。無線通信部１２１は、第１機器１０１と無線通信を行う。具体的には、無線通信部１２１は、第１機器１０１への検知用信号１５１の送信と、対となる第１機器１０１から送信された指示信号１５２の受信とを行う。なお、無線通信部１２１は、検知用信号１５１の通信と、指示信号１５２の通信とに、同一の無線通信方式を用いてもよいし、異なる無線通信方式を用いてもよい。
【００４８】
送信制御部１２２は、無線通信部１２１による検知用信号１５１の送信と、音波出力部１２３による音波１５４の出力とを制御する。具体的には、送信制御部１２２は、対となる第１機器１０１から送信された指示信号１５２を受信した場合、音波出力部１２３から音波１５４を出力する。
【００４９】
次に、制御システム１００の動作を説明する。図４は、制御システム１００による各機器の動作を示す図である。なお、図４では、主に第１機器１０１Ａと第２機器１０２Ａとの動作を示している。図５は、第１機器１０１Ａに保持される待ち行列の例を示す図である。なお、第１機器１０１Ｂ及び１０１Ｃに保持される待ち行列も同様である。
【００５０】
まず、第２機器１０２Ａは、予め定められた周期で検知用信号１５１を繰り返し無線送信している（Ｓ１０１）。例えば、検知用信号１５１は、検知用信号１５１の送信元の第２機器１０２Ａを識別するための情報を含む。例えば、この情報は、第２機器１０２Ａに予め割り当てられている識別子等である。また、検知用信号１５１は、当該検知用信号１５１の送信時刻を示す情報を含んでもよい。また、上記周期とは、例えば、数秒等である。
【００５１】
第２機器１０２Ａが第１機器１０１Ａから所定の距離以内に存在する場合、第２機器１０２Ａから送信された検知用信号１５１が第１機器１０１Ａで受信される。なお、受信とは、受信電波強度が予め定められた閾値以上であることであってもよい。
【００５２】
検知用信号１５１を受信した第１機器１０１Ａは、予告信号１５３を他の第１機器１０１Ｂ及び１０１Ｃに送信する（Ｓ１０２）。ここで、予告信号１５３は、予告信号１５３の送信元の第１機器１０１Ａを示す情報を含む。例えば、この情報は、第１機器１０１Ａに予め割り当てられている識別子等である。なお、予告信号１５３は、時刻情報を含んでもよい。この時刻情報は、検知用信号１５１の送信時刻、検知用信号１５１の受信時刻、又は、予告信号１５３の送信時刻を示す。また、予告信号１５３は、検知用信号１５１の送信元の第２機器１０２Ａを示す情報を含んでもよい。
【００５３】
また、検知用信号１５１を受信した第１機器１０１Ａは、自機器の保持する待ち行列の末尾に自機器（第１機器１０１Ａ）の動作を追加する。また、予告信号１５３を受信した第１機器１０１Ｂ及び１０１Ｃは、自機器の保持する待ち行列の末尾に予告信号１５３で示される第１機器１０１Ａの動作を追加する（Ｓ１０３）。例えば、図５の（１）に示すように、更新前の状態において待ち行列は、第１機器１０１Ｂ及び第１機器１０１Ｃの動作がこの順に設定されている。また、ステップＳ１０３において、待ち行列の末尾に第１機器１０１Ａの動作が追加される。
【００５４】
次に、第１機器１０１Ｂは、自機器の動作が待ち行列の先頭にあるため、指示信号１５２を、対となる第２機器１０２Ｂに無線送信する（Ｓ１０４）。例えば、指示信号１５２は、指示信号１５２の送信元の第１機器１０１Ｂを識別するための情報、又は、指示信号１５２の送信先の第２機器１０２Ｂを識別するための情報を含む。
【００５５】
また、各第１機器１０１は、音波１５４の出力周期であり、指示信号１５２の送信周期である予め定められたサイクル期間をカウントしている。各第１機器１０１は、サイクル期間が経過した場合に、待ち行列に応じて指示信号１５２の送信を行う。例えば、このサイクル期間は、数ｍ秒〜数秒程度である。
【００５６】
指示信号１５２を受信した第２機器１０２Ｂは音波１５４を出力する（Ｓ１０５）。例えば、第２機器１０２Ｂは、指示信号１５２を受信した直後に音波１５４を出力する。なお、第２機器１０２Ｂは音波１５４を複数回出力してもよい。音波１５４を受信した第１機器１０１Ｂは、受信した音波１５４に基づき、第２機器１０２Ｂの位置を検知する。
【００５７】
なお、第２機器１０２は、指示信号１５２を受信してから予め定められた遅延時間後に音波１５４を出力してもよい。または、指示信号１５２を受信してから音波１５４を出力するまでの遅延時間を示す情報が指示信号１５２に含まれてもよい。この場合、第１機器１０１は、上記の遅延時間を考慮して第２機器１０２の位置を検知する。なお、第２機器１０２が、指示信号１５２を受信した直後に音波１５４を出力する場合であっても、所定の処理遅延が発生する。よって、第１機器１０１は、この処理遅延を考慮して第２機器１０２の位置を検知してもよい。
【００５８】
また、音波１５４には送信元の第２機器１０２を識別するための情報が含まれていてもよい。または、第２機器１０２は、音波１５４の出力の前後又は同時に第２機器１０２を識別するための情報を含む無線信号を送信してもよい。この場合、第１機器１０１は、当該無線信号の受信時刻と、音波１５４の受信時刻との差を用いて、第２機器１０２の位置を検知してもよい。
【００５９】
また、各第１機器１０１は、サイクル期間が経過した場合に、保持する待ち行列を１進める（Ｓ１０６）。これにより、図５の（３）に示すように、動作が終わった第１機器１０１Ｂの動作が削除され、後続の動作がそれぞれ１つ進められる。
【００６０】
次に、第１機器１０１Ｃは、自機器の動作が待ち行列の先頭にあるため、指示信号１５２を、対となる第２機器１０２Ｃに無線送信する（Ｓ１０７）。
【００６１】
指示信号１５２を受信した第２機器１０２Ｃは音波１５４を出力する（Ｓ１０８）。音波１５４を受信した第１機器１０１Ｃは、受信した音波１５４に基づき、第２機器１０２Ｃの位置を検知する。
【００６２】
次に、各第１機器１０１は、サイクル期間が経過した場合に、保持する待ち行列を１進める（Ｓ１０９）。これにより、図５の（４）に示すように、動作が終わった第１機器１０１Ｃの動作が削除され、第１機器１０１Ａの動作が先頭となる。
【００６３】
次に、第１機器１０１Ａは、自機器の動作が待ち行列の先頭にあるため、指示信号１５２を、対となる第２機器１０２Ａに無線送信する（Ｓ１１０）。
【００６４】
指示信号１５２を受信した第２機器１０２Ａは音波１５４を出力する（Ｓ１１１）。音波１５４を受信した第１機器１０１Ａは、受信した音波１５４に基づき、第２機器１０２Ａの位置を検知する。
【００６５】
次に、各第１機器１０１は、サイクル期間が経過した場合に、保持する待ち行列を１進める（Ｓ１１２）。これにより、図５の（５）に示すように、動作が終わった第１機器１０１Ａの動作が削除される。
【００６６】
なお、上記説明では、説明の簡略化のため、第２機器１０２Ｂ及び１０２Ｃからの検知用信号１５１の送信処理等を省略しているが、第２機器１０２Ａ〜１０２Ｃが第１機器１０１Ａ〜１０１Ｃの周辺に存在する場合には、順次、各第２機器１０２から送信された検知用信号１５１が第１機器１０１で受信されることにより、各第１機器１０１の動作が待ち行列の末尾に周期的に追加される。これにより、各第２機器１０２による音波１５４の出力が順番に繰り返し行われる。
【００６７】
図６は、この様子を示す図である。図６に示すように各第２機器１０２は、周期Ｔ１で検知用信号１５１を送信する。時刻ｔ１において、第２機器１０２Ａから送信された検知用信号１５１に基づき、各第１機器１０１が保持する待ち行列が更新される。具体的には、上述したように、第２機器１０２Ａからの検知用信号１５１を受信した第１機器１０１Ａは、当該検知用信号１５１に基づき待ち行列を更新するとともに、予告信号１５３を送信する（図６では省略）。予告信号１５３を受信した第１機器１０１Ｂ及び１０１Ｃは、当該予告信号１５３に基づき待ち行列を更新する。なお、図６に示す待ち行列において、第１機器１０１Ａの動作を「Ａ」、第１機器１０１Ｂの動作を「Ｂ」、第１機器１０１Ｃの動作を「Ｃ」と表記している。
【００６８】
また、第２機器１０２Ｂ及び第２機器１０２Ｃから送信された検知用信号１５１に基づき、時刻ｔ２及び時刻ｔ３の各々において、各第１機器１０１が保持する待ち行列が更新される。そして、サイクル期間Ｔ２が経過した時刻ｔ４において、待ち行列の先頭の第１機器１０１Ａは指示信号１５２を送信する。また、待ち行列が更新される。同様に、時刻ｔ５において、待ち行列の先頭の第１機器１０１Ｂは指示信号１５２を送信し、時刻ｔ６において、待ち行列の先頭の第１機器１０１Ｃは指示信号１５２を送信する。
【００６９】
また、時刻ｔ７以降においても、時刻ｔ１〜ｔ６と同様の動作が行われることで、サイクル期間Ｔ２の周期で、複数の第１機器１０１から指示信号１５２が順次送信される。
【００７０】
なお、図６に示す周期Ｔ１とサイクル期間Ｔ２との長さの関係は一例であり、上記に限定されない。また、周期Ｔ１が短い場合、又は、周辺に存在する機器の数が多い場合には、待ち行列に同一の機器の動作が複数含まれることで、待ち行列が長くなりすぎる場合がある。よって、第１機器１０１は、待ち行列に設定する同一の機器からの動作の数に上限を設けてもよい。例えば、第１機器１０１は、待ち行列に既に動作が設定されている機器の動作を設定しなくてもよい。また、第１機器は、このような制限を行うか否かを、待ち行列に設定されている動作の数、又は、周辺に存在する機器の数に応じて切り替えてもよい。例えば、第１機器１０１は、待ち行列に設定されている動作の数が閾値より多い場合、又は、周辺に存在する機器の数が閾値より多い場合に上記制限を行い、そうでない場合に上記制限を行わなくてもよい。
【００７１】
また、下記機器の動作に優先度が設定されてもよい。例えば、優先度が高い機器の動作は、優先度が低い機器の動作よりも上記の待ち行列に設定可能な動作の数の上限が高く設定されてもよい。例えば、この優先度を示す情報は、予告信号１５３に含まれ、各第１機器１０１に通知される。例えば、この優先度は、対となる第１機器１０１と第２機器１０２と距離に基づき設定されてもよい。例えば、第２機器１０２が第１機器１０１に近いほど優先度が高く設定されてもよい。また、この距離は、音波１５４を用いて検知された距離であってもよいし、その他の方法で検知された距離であってもよい。例えば、第１機器１０１は、検知用信号１５１の受信電波強度に基づき距離を判定してもよい。また、予告信号１５３は、検知用信号１５１の受信電波強度を示す情報を含んでもよい。
【００７２】
また、複数の第１機器１０１における送信周期Ｔ１は異なってもよい。また、第１機器１０１と第２機器１０２と距離に基づき、検知用信号１５１の送信周期Ｔ１が変更されてもよい。例えば、距離が短くなるほど送信周期Ｔ１が短くなってもよい。例えば、第１機器１０１は、検知した距離に基づき、第２機器１０２に送信周期Ｔ１を指定する信号を送信してもよい。または、第２機器１０２が指示信号１５２の受信電波強度に基づき距離を検知してもよい。
【００７３】
また、第１機器１０１は、検知用信号１５１を受信した際に、直前に他の第１機器１０１又は自機器から指示信号１５２が送信された時刻からサイクル期間Ｔ２以上が経過している場合には、直ちに指示信号１５２を送信してもよい。
【００７４】
次に、第１機器１０１の動作の流れを説明する。図７は、第１機器１０１による動作を示すフローチャートである。図７は、１サイクル期間における第１機器１０１の動作を示す。まず、第１機器１０１は、所定の時間間隔で、対となる第２機器１０２から送信された検知用信号１５１を受信したか否かを判定する（Ｓ１２１）。例えば、第１機器１０１は、検知用信号１５１の受信電波強度が予め定められた閾値以上の場合に、検知用信号１５１を受信したと判定する。
【００７５】
第１機器１０１は、対となる第２機器１０２から送信された検知用信号１５１を受信した場合（Ｓ１２１でＹｅｓ）、待ち行列の末尾に自機器の動作（自機器による指示信号１５２の送信）を追加するとともに、周辺の他の第１機器１０１に予告信号１５３を送信する（Ｓ１２２）。なお、周期Ｔ１で検知用信号１５１が送信される場合において、第１機器１０１は、周期Ｔ１の間に複数回、予告信号１５３を送信してもよい。
【００７６】
また、第１機器１０１は、他の第１機器１０１から送信された予告信号１５３を受信したか否かを判定する（Ｓ１２３）。第１機器１０１は、予告信号１５３を受信した場合（Ｓ１２３でＹｅｓ）、待ち行列の末尾に、予告信号１５３の送信元の第１機器１０１の動作（送信元の第１機器１０１による指示信号１５２の送信）を追加する（Ｓ１２４）。
【００７７】
なお、第１機器１０１は、自機器又は他の第１機器１０１の動作を待ち行列に追加する際に、時刻情報に基づき、時刻情報で示される時刻が早いほど動作順が前になるように、自機器又は他の第１機器１０１の動作を待ち行列に追加してもよい。ここで、時刻情報で示される時刻とは、検知用信号１５１の送信時刻、検知用信号１５１の受信時刻、又は、予告信号１５３の送信時刻である。また、この場合、予告信号１５３は、送信元の第１機器１０１の時刻情報を含む。
【００７８】
また、第１機器１０１は、複数の予告信号１５３を受信することもある。この場合、第１機器１０１は、各予告信号１５３に基づき待ち行列に動作を追加する。例えば、第１機器１０１は、上記時刻情報に基づき動作の追加順序を決定する。
【００７９】
また、第１機器１０１は、サイクル期間が経過したか否かを判定する（Ｓ１２５）。例えば、第１機器１０１は、直前に自機器が指示信号１５２を送信した時刻、又は、直前の他の第１機器１０１から送信された指示信号１５２を受信した時刻から、サイクル期間が経過したかを判定する。サイクル期間が経過していない（Ｓ１２５でＮｏ）、再度、ステップＳ１２１以降の処理が行われる。
【００８０】
サイクル期間が経過した場合（Ｓ１２５でＹｅｓ）、第１機器１０１は、待ち行列の先頭が自機器の動作であるか否かを判定する（Ｓ１２６）。待ち行列の先頭が自機器の動作である場合（Ｓ１２６でＹｅｓ）、第１機器１０１は、対となる第２機器１０２に指示信号１５２を送信する（Ｓ１２７）。指示信号１５２の送信（Ｓ１２７）の後、又は、待ち行列の先頭が自機器の動作でない場合（Ｓ１２６でＮｏ）、第１機器１０１は、待ち行列を１進める（Ｓ１２８）。なお、待ち行列の先頭が自機器の動作でない場合（Ｓ１２６でＮｏ）、第１機器１０１は、他の第１機器１０１から送信された指示信号１５２を受信した後に待ち行列を１進めてもよい。
【００８１】
なお、第１機器１０１は、待ち行列に動作が設定されていない場合には、検知用信号１５１を受信した後、予告信号１５３を送信せず、直ちに指示信号１５２を送信してもよい。また、第１機器１０１は、待ち行列に動作が設定されていない場合、又は、待ち行列を進めた後（Ｓ１２８の後）、再度ステップＳ１２１以降の処理を行ってもよい。
【００８２】
また、上記ではサイクル期間の経過に基づき、次の動作（指示信号１５２の送信及び待ち行列の更新）が行われているが、例えば、音波１５４又は指示信号１５２の受信をトリガに次の動作が行われてもよい。例えば、音波１５４を受信した第１機器１０１は、完了信号を他の第１機器１０１に送信し、他の第１機器１０１は、受信した完了信号に基づき、次の動作を行ってもよい。
【００８３】
また、上記では、一つの第２機器１０２に一つの第１機器１０１が対応付けられている例を示したが、一つの第２機器１０２に複数の第１機器１０１が対応付けられていてもよい。この場合、複数の第１機器１０１のうちいずれかが、第２機器１０２から送信された検知用信号１５１に基づき、動作を登録する。例えば、複数の第１機器１０１の各々は、上記と同様に、自機器の動作を待ち行列に追加するとともに、予告信号１５３を他の第１機器１０１に送信する。各第１機器１０１は、同じ第２機器１０２に対応付けられている他の第１機器１０１からの予告信号１５３を受信した場合、待ち行列から自機器の動作を削除する。例えば、複数の第１機器１０１には予め優先度が設定されている。そして、各第１機器１０１は、自機器より優先度の高い他の第１機器１０１からの予告信号１５３を受信した場合、待ち行列から自機器の動作を削除する。これにより、一つの第２機器１０２に複数の第１機器１０１が対応付けられている場合において、音波の送信指示が重複することを抑制できる。また、当該第２機器１０２と対応付けられていない第１機器１０１は、音波の送信指示が重複しないように（つまり音波出力が１回となるように）待ち行列を制御する。
【００８４】
つまり、複数の第２機器１０２は、複数の第１機器１０１と対となる第３機器を含む。第３機器と対となる複数の第１機器１０１が第３機器から送信された検知用信号１５１を受信した場合、当該複数の第１機器１０１のうちのいずれか一つが、指示信号１５２を送信する。例えば、当該複数の第１機器１０１のうち優先度の高い第１機器１０１が、待ち行列の末尾に自機器による指示信号１５２の送信を追加する。また、他の第１機器１０１は、優先度の高い第１機器１０１による指示信号１５２の送信を待ち行列の末尾に追加する。なお、第３機器と対となる複数の第１機器１０１以外の第１機器１０１の待ち行列において、第３機器と対となる複数の第１機器１０１のうちいずれの第１機器１０１が指示信号１５２を送信するかを特定できなくてもよい。
【００８５】
また、ここでは、一つの第２機器１０２に複数の第１機器１０１が対応付けられる例を示したが、複数の第２機器１０２に複数の第１機器１０１が対応付けられてもよい。つまり、複数の第１機器１０１を含む第１グループと、複数の第２機器１０２を含む第２グループとが対応付けられてもよい。ここで、第１グループに含まれる第１機器１０１の数と、第２グループに含まれる第２機器１０２の数とは、同じでもあってよいし、異なっていてもよい。
【００８６】
以上のように、本実施の形態に係る制御システム１００では、複数の第１機器１０１が互いに独立した待ち行列を保持し、保持する待ち行列を用いて対となる第２機器１０２への動作指示を行うための指示信号１５２の無線送信タイミングを制御する。これにより、不特定多数の機器が含まれるシステムにおいて、複数の第１機器１０１の動作順を設定できる。また、統括的な管理機構が必要でないとともに、第１機器１０１間においても一対一の通信を行わないため、システム全体の構成を簡略化できる。このように、制御システム１００は、複数の第１機器１０１の動作順を簡易な構成で適切に制御できる。
【００８７】
一方で、本実施の形態に係る制御システム１００では、統括的な管理機構を設けないため、第１機器１０１間で待ち行列に不整合が生じる可能性がある。以下では、そのような不整合を解消するための手法について説明する。
【００８８】
例えば、図８に示すように、第１機器１０１Ａ及び１０１Ｂが存在する領域に、新たな第１機器１０１Ｃが移動してくるケースが考えられる。新たな第１機器１０１Ｃは、移動直後の状態では待ち行列に、他の第１機器１０１Ａ及び１０１Ｂの動作が設定されておらず、第１機器１０１Ａ及び１０１Ｂと待ち行列の不整合が生じる。
【００８９】
図９は、第１機器１０１による動作を示すフローチャートである。まず、第１機器１０１は、自機器の静止を検知する（Ｓ１３１）。自機器が静止した場合（Ｓ１３１でＹｅｓ）、１サイクル期間待機する（Ｓ１３２）。次に、第１機器１０１は、１サイクル期間中に他の第１機器１０１から送信された指示信号１５２を受信したか否かを判定する（Ｓ１３３）。
【００９０】
第１機器１０１は、指示信号１５２を受信した場合（Ｓ１３３でＹｅｓ）、周辺に他の第１機器１０１が存在すると判定し、さらに、予め定められた待ち時間の間待機し（Ｓ１３４）、その後、通常動作（図７に示す処理）を開始する（Ｓ１３５）。この待ち時間は、例えば、１サイクル期間より長い期間であり、待ち行列を正規に作成可能な時間に相当する。また、待機中（Ｓ１３４）において、第１機器１０１は、例えば、図７に示す処理のうち、ステップＳ１２３〜Ｓ１２４の処理のみを行う。
【００９１】
一方、第１機器１０１は、指示信号１５２を受信しなかった場合（Ｓ１３３でＮｏ）、周辺に他の第１機器１０１が存在せず、待ち行列が空いていると判定し、直ちに通常動作を開始する（Ｓ１３５）。
【００９２】
なお、上記ステップＳ１３３では、指示信号１５２を受信したか否かを判定しているが、指示信号１５２の代わりに予告信号１５３、又は他の第１機器１０１と対となる第２機器１０２からの検知用信号１５１を用いてもよいし、これらを併用してもよい。
【００９３】
また、図９に示す処理のうち、ステップＳ１３１、Ｓ１３２、Ｓ１３５のみが行われてもよいし、ステップＳ１３１、Ｓ１３４、Ｓ１３５のみが行われてもよい。
【００９４】
また、ステップＳ１３４において、第１機器１０１は、予め定められた時間待機するのではなく、保持する待ち行列が他の第１機器１０１の待ち行列と一致するまで待機を行ってもよい。例えば、第１機器１０１は、他の第１機器１０１から送信された指示信号１５２を受信し、受信した指示信号１５２で示される、当該指示信号１５２の送信元の第１機器１０１と、待ち行列の先頭の第１機器１０１とが一致する場合に、保持する待ち行列が他の第１機器１０１の待ち行列と一致すると判定する。
【００９５】
また、図９では、第１機器１０１は、自機器が静止した場合（Ｓ１３１でＹｅｓ）に、ステップＳ１３２以降の処理を行っているが、所定の条件が満たされた場合に、ステップＳ１３２以降の処理を行ってもよい。例えば、第１機器１０１は、各種信号の受信状況が変化した場合にステップＳ１３２以降の処理を行ってもよい。また、第１機器１０１は、待ち行列が空である場合にステップＳ１３２以降の処理を行ってもよい。なお、待ち行列が空であるとは、待ち行列がリセットされた後の状態を含む。例えば、第１機器１０１は、移動等により待ち行列が不定になる場合に待ち行列をリセットする。これにより、移動等が発生した場合に、第１機器１０１は、ステップＳ１３２以降の処理を行う。
【００９６】
以上のように、第１機器１０１は、自機器の静止を検知してから、待ち行列を更新する周期であるサイクル期間以上の待ち時間の間待機し、待機後に予告信号１５３の無線送信を含む通常動作を開始する。これにより、制御システム１００は、第１機器１０１の移動に伴う待ち行列の不整合を抑制できる。
【００９７】
また、別の方法として、第１機器１０１は、自機器が静止した場合（Ｓ１３１でＹｅｓ）、他の第１機器１０１に待ち行列の情報を問い合わせてもよい。例えば、第１機器１０１は、自機器が静止した場合、他の第１機器１０１に待ち行列情報の送信を要求する問合せ信号を送信する。問合せ信号を受信した他の第１機器１０１は、自機器が保持する待ち行列の内容を示す待ち行列情報を、問合せ信号の送信元の第１機器１０１に送信する。待ち行列情報を受信した第１機器１０１は、受信した待ち行列情報を用いて、自機器の待ち行列を更新する。例えば、第１機器１０１は、受信した待ち行列情報で示される待ち行列と同じ内容に自機器の待ち行列を更新する。なお、問合せ信号を受信した全ての第１機器１０１が待ち行列情報を送信してもよいし、待ち行列において先頭の第１機器１０１のみが待ち行列情報を送信してもよいし、待ち行列の先頭から予め定められた順位までの第１機器１０１が待ち行列情報を送信してもよい。
【００９８】
上記の動作により、制御システム１００は、第１機器１０１の移動に伴う待ち行列の不整合を抑制できる。
【００９９】
また、移動後の第１機器１０１から問合せ信号を送信するのではなく、各第１機器１０１が定期的に待ち行列情報を送信してもよい。例えば、指示信号１５２、予告信号１５３、及び後述する確認信号の少なくとも一つに待ち行列情報が含まれてもよい。または、これら以外の、待ち行列情報を含む独立した信号が定期的に送信されてもよい。
【０１００】
なお、全ての第１機器１０１が待ち行列情報を含む信号を送信してもよいし、待ち行列において先頭の第１機器１０１のみが待ち行列情報を含む信号を送信してもよいし、待ち行列の先頭から予め定められた順位までの第１機器１０１が待ち行列情報を含む信号を送信してもよい。
【０１０１】
他の第１機器１０１から送信された待ち行列情報を受信した第１機器１０１は、受信した待ち行列情報で示される待ち行列と、自機器が保持する待ち行列とを比較し、相違がある場合には、待ち行列の更新処理を行う。例えば、第１機器１０１は、受信した待ち行列情報で示される待ち行列に、自機器が保持する待ち行列に含まれない動作がある場合には、当該動作を自機器が保持する待ち行列に追加する。なお、第１機器１０１は、受信した複数の待ち行列情報で示される複数の待ち行列と、自機器が保持する待ち行列とを含む複数の待ち行列のうち一致する数が最も多い待ち行列を正しい待ち行列として判定し、当該待ち行列に保持する待ち行列を更新してもよい。
【０１０２】
また、第１機器１０１は、自機器が保持する待ち行列に、受信した待ち行列情報で示される待ち行列に含まれない動作がある場合には、当該動作の情報を待ち行列情報の送信元の第１機器１０１、又は複数の他の第１機器１０１に送信してもよい。または、第１機器１０１は、自機器が保持する待ち行列に含まれる自機器の動作が、受信した待ち行列情報で示される待ち行列に含まれない場合に、自機器の当該動作を示す情報を待ち行列情報の送信元の第１機器１０１、又は複数の他の第１機器１０１に送信してもよい。または、第１機器１０１は、予告信号１５３を再送信してもよい。
【０１０３】
また、第１機器１０１は、受信した全ての待ち行列情報を統合して、新たな待ち行列情報として更新してもよい。また、第１機器１０１は、更新後の待ち行列情報を送信してもよい。
【０１０４】
また、第１機器１０１は、予告信号１５３に基づき待ち行列を更新する処理、及び、上記の待ち行列情報に基づく処理等において、受信した信号の受信電波強度に応じて、その後の処理を行うか否かを切り替えてもよい。つまり、第１機器１０１は、受信電波強度が閾値以上の場合には後続の処理を行い、受信電波強度が閾値未満の場合には後続の処理を行わなくてもよい。
【０１０５】
また、待ち行列の不整合により、複数の第１機器１０１から同時に指示信号１５２が送信されるケースが考えられる。以下では、このケースを回避する処理について説明する。図１０は、本実施の形態の変形例に係る動作を示すフローチャートである。図１０に示す処理は、図７に示す処理に対してステップＳ１４１〜Ｓ１４３が追加されている。なお、ステップＳ１２１〜Ｓ１２６までの処理は、図７と同様である。
【０１０６】
待ち行列の先頭が自機器である場合（Ｓ１２６でＹｅｓ）、第１機器１０１は、指示信号１５２の送信に先駆けて、確認信号を送信する（Ｓ１４１）。この確認信号は、当該確認信号の送信元の第１機器１０１を示す情報と、時刻情報とを含む。時刻情報は、例えば、検知用信号１５１の送信時刻、検知用信号１５１の受信時刻、又は予告信号１５３の送信時刻を示す。検知用信号１５１の送信時刻とは、確認信号の送信元の第１機器１０１と対となる第２機器１０２が検知用信号１５１を送信した時刻である。検知用信号１５１の受信時刻とは、確認信号の送信元の第１機器１０１が、対となる第２機器１０２から検知用信号１５１を受信した時刻である。予告信号１５３の送信時刻とは、確認信号の送信元の第１機器１０１が予告信号１５３を送信した時刻である。
【０１０７】
次に、第１機器１０１は、他の第１機器１０１から送信された確認信号を受信したか否かを判定する（Ｓ１４２）。他の第１機器１０１から送信された確認信号を受信しなかった場合（Ｓ１４２でＮｏ）、第１機器１０１は、指示信号１５２の送信の重複が発生していないと判断し、通常通り、指示信号１５２を送信する（Ｓ１２７）。
【０１０８】
一方、他の第１機器１０１から送信された確認信号を受信した場合（Ｓ１４２でＹｅｓ）、第１機器１０１は、指示信号１５２の送信の重複が発生していると判断し、送信した確認信号に含まれる自機器の時刻情報で示される第１時刻と、受信した確認信号に含まれる他の第１機器１０１の時刻情報で示される第２時刻とを比較する（Ｓ１４３）。
【０１０９】
自機器の時刻情報で示される第１時刻が、他の第１機器１０１の時刻情報で示される第２時刻より早い場合（Ｓ１４３でＹｅｓ）、第１機器１０１は、指示信号１５２を送信する（Ｓ１２７）。一方、自機器の時刻情報で示される第１時刻が、他の第１機器１０１の時刻情報で示される第２時刻より遅い場合（Ｓ１４３でＮｏ）、第１機器１０１は、指示信号１５２を送信しない。つまり、重複が発生した場合には、時刻情報で示される時刻が早い第１機器１０１が指示信号１５２を送信する。
【０１１０】
なお、重複が発生した場合に、第１機器１０１は、受信した確認信号に含まれる情報を用いて、待ち行列を修正してもよい。
【０１１１】
また、第１機器１０１は、複数の確認信号を受信することもある。この場合、第１機器１０１は、各確認信号に対して上記の処理を行い、複数の確認信号に含まれる時刻情報で示されるいずれの時刻よりも、自機器の時刻情報で示される時刻が早い場合、指示信号１５２を送信する。
【０１１２】
以上により、制御システム１００は、複数の第１機器１０１から同時に指示信号１５２が送信されることを抑制できる。
【０１１３】
また、別のケースとして、待ち行列の不整合により、待ち行列に動作があるにもかかわらず、いずれの第１機器１０１からも指示信号１５２が送信されないケースが考えられる。各第１機器１０１は、所定時間の間にいずれの第１機器１０１からも指示信号１５２が送信されない場合には、待ち行列を１進め、更新後の待ち行列に基づき動作を行ってもよい。または、各第１機器１０１は、待ち行列をリセットし、予告信号１５３を再送信してもよい。この場合、予告信号１５３は、上記の時刻情報を含み、各第１機器１０１は、時刻情報に従い、待ち行列を再生成してもよい。つまり、第１機器１０１は、時刻情報で示される時刻が早い順に待ち行列に動作を設定する。
【０１１４】
また、第２機器１０２は、例えばバッテリー駆動であり、省電力化が望まれる。よって、図１１に示すように、第２機器１０２は、指示信号１５２を受信可能な受信状態と、指示信号１５２を受信しない非受信状態とを周期的に遷移する。具体的には、第２機器１０２は、図１１に示す受信期間Ｔ３において受信状態となり、非受信期間Ｔ４において非受信状態となる。これにより、第２機器１０２の消費電力を低減できる。なお、非受信状態とは、受信機能を停止した状態であり、受信状態に比べて消費電力が少ない状態である。
【０１１５】
また、この場合、サイクル期間Ｔ２と、受信期間Ｔ３とが一致しない可能性がある。例えば、図１１に示す時刻ｔ１では、サイクル期間に基づく音波出力のタイミングが受信期間Ｔ３に含まれる。よって、上記と同様に、指示信号１５２を受信した第２機器１０２は、直ちに音波１５４を出力する。
【０１１６】
一方で、サイクル期間に基づく、次の音波出力時刻ｔ３は、受信期間Ｔ３に含まれない。よって、この場合には、指示信号１５２は、指示信号１５２の送信時刻ｔ２から音波出力時刻ｔ３までの遅延時間Ｔ５を示す情報を含む。第２機器１０２は、当該情報に基づき、指示信号１５２を受信してから遅延時間Ｔ５経過後の時刻ｔ３に音波１５４を出力する。
【０１１７】
同様に、サイクル期間に基づく、次の音波出力時刻ｔ５は、受信期間Ｔ３に含まれない。よって、指示信号１５２は、指示信号１５２の送信時刻ｔ４から音波出力時刻ｔ５までの時間Ｔ６を示す情報を含む。第２機器１０２は、当該情報に基づき、指示信号１５２を受信してから時間Ｔ６経過後の時刻ｔ５に音波１５４を出力する。
【０１１８】
なお、受信期間Ｔ３の周期は、検知用信号１５１の送信周期と同期してもよい。例えば、第２機器１０２は、検知用信号１５１の送信直後の所定の期間のみ受信状態になってもよい。
【０１１９】
以上のように、制御システム１００は、第２機器１０２の消費電力を低減できる。また、サイクル期間に基づく音波出力時刻が受信期間Ｔ３に含まれない場合であっても、第２機器１０２は、サイクル期間に基づく音波出力時刻に音波１５４を出力できる。
【０１２０】
また、第２機器１０２の消費電力を削減するために、一度検知用信号１５１が第１機器１０１で受信された後、第２機器１０２は、所定の期間、検知用信号１５１の送信を停止してもよい。図１２は、この動作を説明するための図である。
【０１２１】
図１２に示す時刻ｔ１より前の期間では、検知用信号１５１が第１機器１０１で受信されておらず、第２機器１０２は、検知用信号１５１を周期Ｔ１で繰り返し送信している。第２機器１０２が第１機器１０１に近づき、時刻ｔ１において、検知用信号１５１が第１機器１０１により受信される。そして、第１機器１０１は、自機器の動作を待ち行列に追加するとともに、予告信号１５３を送信する。その後、待ち行列が更新され、第１機器１０１は、時刻ｔ２において指示信号１５２を送信する。また、第１機器１０１は、検知用信号１５１を受信してから予め定められた時間が経過するまでの期間Ｔ７の間、周期Ｔ８で、自機器の動作を待ち行列に追加する動作、及び予告信号１５３を送信する動作を繰り返し行う。
【０１２２】
また、時刻ｔ２において指示信号１５２を受信した第２機器１０２は、指示信号１５２を受信してから予め定められた時間が経過するまでの期間Ｔ９の間、検知用信号１５１の送信を停止する。
【０１２３】
なお、ここでは、第２機器１０２は、指示信号１５２に基づき、検知用信号１５１の送信を停止しているが、第１機器１０１は、検知用信号１５１を受信した際に、検知用信号１５１を受信したことを示す信号を第２機器１０２に送信し、第２機器１０２は、当該信号に基づき検知用信号１５１の送信を停止してもよい。また、図１１に示す各期間の長さは一例であり、上記に限定されない。例えば、期間Ｔ７は期間Ｔ９と同じ長さであってもよいし、期間Ｔ７は期間Ｔ９より長くてもよい。
【０１２４】
また、第１機器１０１は、期間Ｔ７中に第２機器１０２が離れたことを検知した場合、自機器の動作を待ち行列に追加する動作、及び予告信号１５３を送信する動作を停止してもよい。例えば、第１機器１０１は、指示信号１５２に基づく音波１５４を受信できない場合に、第２機器１０２が離れたと判定する。
【０１２５】
以上のように、第２機器１０２は、送信した検知用信号１５１が対となる第１機器１０１に受信された場合、検知用信号１５１の送信を所定期間の間停止する。また、第１機器１０１は、対となる第２機器１０２からの検知用信号１５１を受信した場合、待ち行列の末尾に自機器による指示信号１５２の送信を追加し、かつ、他の第１機器１０１に予告信号１５３を無線送信する動作を、所定期間において所定の周期で繰り返し行う。これにより、第２機器１０２の消費電力を低減できる。
【０１２６】
なお、上記説明における各信号の送信において、送信エラーを防ぐために、同一の信号が複数回送信されてもよい。
【０１２７】
また、各受信処理において、受信電波強度が予め定められた閾値以上の場合にのみ、後続の処理が行われてもよい。
【０１２８】
以上、本発明の実施の形態に係る制御システムについて説明したが、本発明は、この実施の形態に限定されるものではない。
【０１２９】
例えば、上記説明では、第１機器１０１から指示信号１５２により、第２機器１０２に音波１５４の出力動作が指示される例を述べたが、本実施の形態の手法は、複数の第１機器１０１と、各第１機器１０１に対となる第２機器１０２を含む任意のシステムに適用できる。つまり、上記における音波１５４の出力を任意の動作に置き換えてもよい。
【０１３０】
また、上記実施の形態に係る制御システムに含まれる各装置に含まれる各処理部は典型的には集積回路であるＬＳＩとして実現される。これらは個別に１チップ化されてもよいし、一部又は全てを含むように１チップ化されてもよい。
【０１３１】
また、集積回路化はＬＳＩに限るものではなく、専用回路又は汎用プロセッサで実現してもよい。ＬＳＩ製造後にプログラムすることが可能なＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ  Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  Ｇａｔｅ  Ａｒｒａｙ）、又はＬＳＩ内部の回路セルの接続や設定を再構成可能なリコンフィギュラブル・プロセッサを利用してもよい。
【０１３２】
また、上記実施の形態に係る制御システムに含まれる各装置の機能の一部又は全てを、ＣＰＵ等のプロセッサがプログラムを実行することにより実現してもよい。
【０１３３】
さらに、本発明は上記プログラムであってもよいし、上記プログラムが記録された非一時的なコンピュータ読み取り可能な記録媒体であってもよい。また、上記プログラムは、インターネット等の伝送媒体を介して流通させることができるのは言うまでもない。
【０１３４】
また、本発明は制御システムとして実現できるだけでなく、制御システムに含まれる各種機器として実現してもよい。また、本発明は、このような制御システムに含まれる特徴的な手段をステップとする制御方法として実現したり、そのような特徴的なステップをコンピュータに実行させるプログラムとして実現したりすることもできる。
【０１３５】
また、上記で用いた数字は、全て本発明を具体的に説明するために例示するものであり、本発明は例示された数字に制限されない。
【０１３６】
また、ブロック図における機能ブロックの分割は一例であり、複数の機能ブロックを一つの機能ブロックとして実現したり、一つの機能ブロックを複数に分割したり、一部の機能を他の機能ブロックに移してもよい。また、類似する機能を有する複数の機能ブロックの機能を単一のハードウェア又はソフトウェアが並列又は時分割に処理してもよい。
【０１３７】
また、上記フローチャートで示すステップが実行される順序は、本発明を具体的に説明するために例示するためのものであり、上記以外の順序であってもよい。また、上記ステップの一部が、他のステップと同時（並列）に実行されてもよい。
【０１３８】
以上、一つまたは複数の態様に係る制御システムについて、実施の形態に基づいて説明したが、本発明は、この実施の形態に限定されるものではない。本発明の趣旨を逸脱しない限り、当業者が思いつく各種変形を本実施の形態に施したものや、異なる実施の形態における構成要素を組み合わせて構築される形態も、一つまたは複数の態様の範囲内に含まれてもよい。
【産業上の利用可能性】
【０１３９】
本発明は、複数の第１機器と、複数の第１機器の各々と対となる第２機器とを含むシステムに適用できる。
【符号の説明】
【０１４０】
１００  制御システム
１０１、１０１Ａ、１０１Ｂ、１０１Ｃ  第１機器
１０２、１０２Ａ、１０２Ｂ、１０２Ｃ  第２機器
１１１  待ち行列保持部
１１２、１２２  送信制御部
１１３、１２１  無線通信部
１１４  音波受信部
１１５  位置検知部
１１６  動作制御部
１２３  音波出力部
１５１  検知用信号
１５２  指示信号
１５３  予告信号
１５４  音波
【要約】
制御システム（１００）は、複数の第１機器（１０１）と、複数の第１機器（１０１）の各々と対となる第２機器（１０２）とを含み、複数の第１機器（１０１）の各々は、互いに独立した待ち行列を保持し、保持する待ち行列を用いて対となる第２機器（１０２）への動作指示を行うための指示信号（１５２）の無線送信タイミングを制御する。例えば、第２機器（１０２）は、検知用信号（１５１）を無線送信し、第１機器（１０１）は、対となる第２機器（１０２）からの検知用信号（１５１）を受信した場合、待ち行列の末尾に自機器による指示信号（１５２）の送信を追加し、他の第１機器（１０１）に予告信号（１５３）を無線送信し、他の第１機器（１０１）から予告信号（１５３）を受信した場合、待ち行列の末尾に当該他の第１機器による指示信号（１５２）の送信を追加してもよい。【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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