(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の下方側面部に設けられた側面近接センサと、
前記側面近接センサのセンサ出力に基づき操作入力を検知する操作入力検知部と、
を備え、
前記操作入力検知部は、
検出対象物の近接を示す前記センサ出力の変化が検出されたとき、該センサ出力の加速度に第１のピークが検出された後、予め設定された第１の所定間隔をあけて、前記第１のピークと同方向に第２のピークが検出された場合に、前記操作入力が行われたものと判定する操作入力検知装置。
【請求項２】
請求項１に記載の操作入力検知装置において、
前記操作入力検知部は、前記第１のピークにおいて検出された前記センサ出力の加速度のピーク値よりも前記第２のピークにおいて検出された前記センサ出力の加速度のピーク値が小さいことを条件として、前記操作入力が行われたものと判定すること、
を特徴とする操作入力検知装置。
【請求項３】
請求項１又は請求項２に記載の操作入力検知装置において、
前記操作入力検知部は、前記第２のピークが検出された後、前記センサ出力の加速度が所定の閾値以下である状態が継続していることを条件として、前記操作入力が行われたものと判定すること、を特徴とする操作入力検知装置。
【請求項４】
請求項１〜請求項３の何れか一項に記載の操作入力検知装置において、
前記操作入力検知部は、前記第２のピークが検出された後、予め設定された第２の所定間隔をあけて、前記第１及び第２のピークと同方向に第３のピークが検出されることを条件として、前記操作入力が行われたものと判定すること、
を特徴とする操作入力検知装置。
【請求項５】
請求項４に記載の操作入力検知装置において、
前記操作入力検知部は、前記第１のピークにおいて検出された前記センサ出力の加速度のピーク値と前記第３のピークにおいて検出された前記センサ出力の加速度のピーク値との差が所定の閾値以下であることを条件として、前記操作入力が行われたものと判定すること、を特徴とする操作入力検知装置。
【請求項６】
請求項１〜請求項５の何れか一項に記載の操作入力検知装置において、
前記側面近接センサの下方において前記車両の下面部に設けられた下面近接センサを備え、
前記操作入力検知部は、
前記側面近接センサについて、センサ出力の加速度に前記第１及び第２のピークが検出された場合において、該第１及び第２のピーク間に、
前記下面近接センサについて、センサ出力の加速度に第１の下面側ピークが検出されることを条件として、前記操作入力が行われたものと判定すること、
を特徴とする操作入力検知装置。
【請求項７】
請求項６に記載の操作入力検知装置において、
前記操作入力検知部は、
前記側面近接センサについて、センサ出力の加速度に前記第２のピークが検出された後、予め設定された第２の所定間隔をあけて、前記第１及び第２のピークと同方向に第３のピークが検出された場合に、該第３のピークと同じタイミングで、
前記下面近接センサについて、センサ出力の加速度に前記第１の下面側ピークと逆方向の第２の下面側ピークが検出されることを条件として、前記操作入力が行われたものと判定すること、を特徴とする操作入力検知装置。
【請求項８】
請求項１〜請求項７の何れか一項に記載の操作入力検知装置を備えた車両用開閉体制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、操作入力検知装置及び車両用開閉体制御装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両に設けられた近接センサのセンサ出力に基づいて、非接触にて、そのドア等の開閉体に対する操作入力を検知することが可能な操作入力検知装置がある。例えば、特許文献１に記載の車両には、その下面部、詳しくはリヤバンパの下面端部に近接センサが設けられている。そして、この近接センサのセンサ出力に基づいて、車両の後方開口部に設けられたバックドアに対する操作入力を検知する構成になっている。
【０００３】
即ち、この従来例の場合、利用者は、リヤバンパの下方に足先を差し入れて、その足先を近接センサが設けられたリヤバンパの下面端部に近づけることにより、非接触にて、バックドアに対する操作入力を行うことができる。更に、この従来例においては、その近接センサ近傍の下方側面部、詳しくはリヤバンパの側面部に第２の近接センサが設けられている。そして、この第２の近接センサのセンサ出力を併用することにより、その検知精度の向上が図られている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】国際公開第２０１２／０８４１１１号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上記従来技術では、上記のように車両の下方に差し入れた足先を近接センサが設けられた車両の下面部に近付ける際、利用者は、その体重を片足で支えた状態になる。このため、例えば、両手で荷物を持っている場合や、足場が悪い場合等には、そのバランスを維持することが難しいという問題があることから、この点において、なお改善の余地を残すものとなっていた。
【０００６】
本発明は、上記問題点を解決するためになされたものであって、その目的は、より利便性の高い操作入力検知装置及び車両用開閉体制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決する操作入力検知装置は、車両の下方側面部に設けられた側面近接センサと、前記側面近接センサのセンサ出力に基づき操作入力を検知する操作入力検知部と、を備え、前記操作入力検知部は、検出対象物の近接を示す前記センサ出力の変化が検出されたとき、該センサ出力の加速度に第１のピークが検出された後、予め設定された第１の所定間隔をあけて、前記第１のピークと同方向に第２のピークが検出された場合に、前記操作入力が行われたものと判定することが好ましい。
【０００８】
即ち、利用者が車両の下方に足先を差し入れる動作を行う際には、その利用者の膝が、二段階で、側面近接センサが設けられた車両の下方側面部に近接することになる。そして、これにより、側面近接センサにおいては、その利用者の膝の動きの加速度を示すセンサ出力の加速度に、同じく近接方向において、一定の間隔をあけて第１及び第２のピークが現れる。
【０００９】
従って、上記構成によれば、利用者が車両の下面部に足先を近付ける動作を行わなくとも、精度よく、その利用者の足による操作入力を検知することができる。そして、これにより、車両の下方に差し入れた足先を地面に下ろした安定的な姿勢で、その操作入力を行うことができる。加えて、その車両の下方側面部に設けられた一つの側面近接センサにて、高い検知精度を確保することができるという利点がある。
【００１０】
上記課題を解決する操作入力検知装置は、前記操作入力検知部は、前記第１のピークにおいて検出された前記センサ出力の加速度のピーク値よりも前記第２のピークにおいて検出された前記センサ出力の加速度のピーク値が小さいことを条件として、前記操作入力が行われたものと判定することが好ましい。
【００１１】
即ち、利用者が車両の下方に足先を差し入れる際、側面近接センサにおいては、そのセンサ出力の加速度に、膝を突き出すかたちで車両側に足を踏み出す動作における膝の動きの加速度が、第１のピークとして現れる。また、その車両の下方に差し入れた足先を地面に下ろす動作における膝の動きの加速度が、第２のピークとして、そのセンサ出力の加速度に現れる。そして、この足下ろし動作における膝の動きの加速度は、車両の下方に足先を差し入れる際の踏み出し動作における膝の動きの加速度よりも小さい。従って、上記構成によれば、より精度よく、利用者の操作入力を検知することができる。
【００１２】
上記課題を解決する操作入力検知装置は、前記操作入力検知部は、前記第２のピークが検出された後、前記センサ出力の加速度が所定の閾値以下である状態が継続していることを条件として、前記操作入力が行われたものと判定することが好ましい。
【００１３】
上記構成によれば、利用者が、その車両の下方に差し入れた足先を、地面に下ろした状態で一定時間保持する（静止させる）ことを、その足操作入力の一要素に設定することができる。そして、これにより、より精度よく、利用者の操作入力を検知することができる。
【００１４】
上記課題を解決する操作入力検知装置は、前記操作入力検知部は、前記第２のピークが検出された後、予め設定された第２の所定間隔をあけて、前記第１及び第２のピークと同方向に第３のピークが検出されることを条件として、前記操作入力が行われたものと判定することが好ましい。
【００１５】
即ち、車両の下方に差し入れた足先を外側に引き戻す際、利用者は、膝を折り曲げることにより、その地面に下ろした足先の引き戻し動作を行う。そして、このとき、側面近接センサにおいては、そのセンサ出力の加速度に、再度、当該側面近接センサが設けられた車両の下方側面部に近接する膝の動きの加速度を示す第３のピークが現れる。従って、上記構成によれば、より精度よく、利用者の操作入力を検知することができる。
【００１６】
上記課題を解決する操作入力検知装置は、前記操作入力検知部は、前記第１のピークにおいて検出された前記センサ出力の加速度のピーク値と前記第３のピークにおいて検出された前記センサ出力の加速度のピーク値との差が所定の閾値以下であることを条件として、前記操作入力が行われたものと判定することが好ましい。
【００１７】
即ち、利用者が車両の下方に差し入れた足先を外側に引き戻す動作における膝の動きの加速度は、その足先を車両の下方に差し入れるべく利用者が車両側に足を踏み出す動作における膝の動きの加速度と略等しい。従って、上記構成によれば、より精度よく、利用者の操作入力を検知することができる。
【００１８】
上記課題を解決する操作入力検知装置は、前記側面近接センサの下方において前記車両の下面部に設けられた下面近接センサを備え、前記操作入力検知部は、前記側面近接センサについて、センサ出力の加速度に前記第１及び第２のピークが検出された場合において、該第１及び第２のピーク間に、前記下面近接センサについて、センサ出力の加速度に第１の下面側ピークが検出されることを条件として、前記操作入力が行われたものと判定することが好ましい。
【００１９】
即ち、足操作入力を行う利用者は、車両側に突き出した膝を支点として、足先を前方に振出すかたちで車両の下方に差し入れる。そして、この振り出し動作における足先の動きの加速度を示す第１の下面側ピークは、その車両側に突き出される膝の動きの加速度を示す第１のピークと足下ろし動作における膝の動きの加速度を示す第２のピークとの間に現れる。従って、上記構成によれば、より精度よく、利用者の操作入力を検知することができる。
【００２０】
上記課題を解決する操作入力検知装置は、前記操作入力検知部は、前記側面近接センサについて、センサ出力の加速度に前記第２のピークが検出された後、予め設定された第２の所定間隔をあけて、前記第１及び第２のピークと同方向に第３のピークが検出された場合に、該第３のピークと同じタイミングで、前記下面近接センサについて、センサ出力の加速度に前記第１の下面側ピークと逆方向の第２の下面側ピークが検出されることを条件として、前記操作入力が行われたものと判定することが好ましい。
【００２１】
即ち、車両の下方に差し入れた足先を外側に引き戻す際、その引き戻し動作における足先の動きの加速度を示す第２の下面側ピークは、第１の下面側ピークとは逆の離間方向に現れる。そして、この第２の下面側ピークは、その足先の引き戻し動作における膝の動きの加速度を示す第３のピークと同じタイミングで現れる。従って、上記構成によれば、より精度よく、利用者の操作入力を検知することができる。
【００２２】
上記課題を解決する車両用開閉体制御装置は、上記何れかの操作入力検知装置を備えた車両用開閉体制御装置であることが好ましい。
上記構成によれば、より容易に、車両の開閉体を操作することができる。
【発明の効果】
【００２３】
本発明によれば、その利便性を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２４】
【図１】車両のスライドドアに設けられた側面近接センサ、及びこの側面近接センサとともに操作入力検知装置を構成するドアＥＣＵを示す概略構成図。
【図２】操作入力検知及びドア駆動制御の態様を示すフローチャート。
【図３】（ａ）〜（ｆ）は、利用者が行う足操作入力の手順説明図。
【図４】側面近接センサについて、その足操作入力時におけるセンサ出力の加速度の推移を示す説明図。
【図５】操作入力検知判定の処理手順を示すフローチャート。
【図６】操作入力検知判定の処理手順を示すフローチャート。
【図７】静止状態継続判定のフローチャート。
【図８】車両のバックドア近傍に設けられた側面近接センサ及び下面近接センサ、及びこれら両近接センサとともに第２の実施形態における操作入力検知装置を構成するドアＥＣＵを示す概略構成図。
【図９】（ａ）〜（ｆ）は、利用者が行う足操作入力の手順説明図。
【図１０】第２の実施形態における操作入力検知判定の処理手順を示すフローチャート。
【図１１】側面近接センサ及び下面近接センサについて、足操作入力時における各センサ出力の加速度の推移を示す説明図。
【図１２】下面側操作入力検知判定の処理手順を示すフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【００２５】
［第１の実施形態］
以下、操作入力検知装置及び車両用開閉体制御装置をスライドドア装置に具体化した第１の実施形態を図面に従って説明する。
【００２６】
図１に示すように、本実施形態の車両１において、車体２の側面２ａに設けられたドア開口部３には、車両前後方向（図１中、左右方向）に移動することにより、そのドア開口部３を開閉可能な開閉体としてのスライドドア４が設けられている。また、このスライドドア４は、全閉状態にある場合には車体２の側面２ａと面一となるように構成されている。更に、このスライドドア４には、その車両１の下方側面部１ａを構成する下方側面部４ａに、近接センサ（側面近接センサ６）が設けられている。そして、この車両１においては、この側面近接センサ６のセンサ出力Ｓａに基づいて、そのスライドドア４を開閉操作するための操作入力が検知される構成になっている。
【００２７】
詳述すると、本実施形態の側面近接センサ６には、静電容量センサ７が用いられており、図１中、スライドドア４の下方側面部４ａに示す「破線の囲み」は、そのセンサ電極が内蔵された範囲を示している。また、この側面近接センサ６のセンサ出力Ｓａは、ドアＥＣＵ１０に入力される。そして、本実施形態では、このドアＥＣＵ１０が、そのスライドドア４に対する操作入力を検知するための操作入力検知部として機能する構成になっている。
【００２８】
即ち、側面近接センサ６のセンサ出力Ｓａは、当該側面近接センサ６（を構成する静電容量センサ７のセンサ電極）が設けられた位置に検出対象物が接離（近接及び離間）することにより変化する。そして、本実施形態の車両１は、この側面近接センサ６のセンサ出力Ｓａに基づきドアＥＣＵ１０が利用者の操作入力を検知することにより、その操作入力検知装置２０が形成される構成になっている。
【００２９】
さらに詳述すると、本実施形態のドアＥＣＵ１０は、側面近接センサ６のセンサ出力Ｓａに基づきスライドドア４に対する操作入力を検知した場合には、例えば、所謂電子キー等のセキュリティ要件を満たすことを条件として、そのスライドドア４に設けられたロック装置２１を開動作させる。また、本実施形態の車両１には、図示しないモータを駆動源とするパワースライドドア装置２２が設けられている。そして、本実施形態のドアＥＣＵ１０は、このパワースライドドア装置２２の作動を制御することにより、スライドドア４を開閉動作させる構成になっている。
【００３０】
具体的には、図２のフローチャートに示すように、本実施形態のドアＥＣＵ１０は、側面近接センサ６のセンサ出力Ｓａに基づきスライドドア４の下方側面部４ａに対する検出対象物の近接を検知することにより（ステップ１０１：ＹＥＳ）、そのスライドドア４に対する操作入力の検知判定を実行する（ステップ１０２）。そして、これにより、スライドドア４に対する操作入力を検知した場合に（ステップ１０３：ＹＥＳ）、そのロック装置２１によるスライドドア４の拘束を解除して（ドアロック解除、ステップ１０４）、当該スライドドア４の駆動制御を実行する構成になっている（ステップ１０５）。
【００３１】
尚、本実施形態のドアＥＣＵ１０は、スライドドア４が全閉位置にある場合には、全開位置に移動させるべく、そのスライドドア４の開駆動制御を実行する。そして、スライドドア４が全開位置にある場合には、全閉位置に移動させるべく、そのスライドドア４の閉駆動制御を実行する構成になっている。
【００３２】
（足操作入力及び検知判定）
次に、スライドドア４を開閉動作させるべく利用者が行う足操作入力、及びその検知判定の態様について説明する。
【００３３】
図３（ａ）〜（ｆ）に示すように、本実施形態の車両１において、スライドドア４を開閉操作しようとする利用者３０は、その側面近接センサ６が設けられた側面位置、即ちスライドドア４の前に立ち、先ず、その足先３１ｂを車両１の下方に差し入れる。次に、利用者３０は、その車両１の下方に差し入れた足先３１ｂを地面３２に下ろし、一定時間、その状態を保持する。更に、利用者３０は、その後、足先３１ｂを外側に引き戻す。そして、本実施形態のドアＥＣＵ１０は、側面近接センサ６のセンサ出力Ｓａに基づいて、この利用者３０による一連の動作が行われたと判定される場合に、そのスライドドア４に対する足操作入力を検知する構成になっている。
【００３４】
詳述すると、図４に示すように、本実施形態のドアＥＣＵ１０は、検出対象物が接離（近接及び離間）することにより変化する側面近接センサ６のセンサ出力Ｓａについて、その加速度αの推移を監視する。
【００３５】
即ち、本実施形態の側面近接センサ６は、そのセンサ出力Ｓａの値（出力値）が検出対象物の位置を示し、そのセンサ出力Ｓａの変化速度（単位時間あたりの出力値の変化量、出力変化の速度）が検出対象物の移動速度を示すものとなっている。そして、そのセンサ出力Ｓａの加速度（単位時間あたりの速度変化量、出力変化の加速度）は、検出対象物の加速度を示すものとなっている。
【００３６】
更に、本実施形態のドアＥＣＵ１０は、側面近接センサ６から入力されるセンサ出力Ｓａの加速度αについて、その検出対象物が側面近接センサ６に対して近接する方向に増速していることを表す成分（増速加速度）、及び検出対象物が側面近接センサ６から離間する方向に増速していることを表す成分を、選択的に抽出する機能を有している。そして、図４は、側面近接センサ６からドアＥＣＵ１０に入力されるセンサ出力Ｓａの加速度αについて、その近接方向における増速成分をプラス側（同図中、上側）に表し、離間方向における増速成分をマイナス側（同図中、下側）に表すものとなっている。
【００３７】
つまり、利用者３０が車両１の下方に足先３１ｂを差し入れる際には、その利用者３０の膝３１ａが車両１の下方側面部１ａに近づくことになる。そして、本実施形態の操作入力検知装置２０は、この利用者３０の膝３１ａの動きの加速度が、スライドドア４の下方側面部４ａに設けられた側面近接センサ６からドアＥＣＵ１０に入力されるセンサ出力Ｓａの加速度αに現れるように構成されている。
【００３８】
さらに詳述すると、図３及び図４に示すように、スライドドア４を開閉操作すべく車両１の下方に足先３１ｂを差し入れる際、利用者３０は、その膝３１ａを突き出すかたちで前方に位置する車両１側に足３１を踏み出す（図３（ｂ）参照）。そして、その膝３１ａを支点として足先３１ｂを前方に振出すかたちで車両１の下方に差し入れる（図３（ｃ）参照）。
【００３９】
このとき、側面近接センサ６からドアＥＣＵ１０に入力されるセンサ出力Ｓａの加速度αは、その車両１側に突き出される利用者３０の膝３１ａの動き出しに合わせて増加する。また、センサ出力Ｓａの加速度αは、足先３０ｂの振り出し動作時、その支点となる膝３１ａの動きが小さくなることにより減衰する。そして、これにより、その側面近接センサ６においては、そのセンサ出力Ｓａの加速度αの推移波形に、第１のピークＰａ１が現れることになる。
【００４０】
また、利用者３０の膝３１ａは、その利用者３０が車両１の下方に差し入れた足先３１ｂを地面３２に下ろすことにより、再度、側面近接センサ６が設けられた車両１の下方側面部１ａに近接する（図３（ｄ）参照）。そして、これにより、側面近接センサ６においては、そのセンサ出力Ｓａの加速度αに、この足下ろし動作における膝３１ａの動きの加速度を示す第２のピークＰａ２が現れる。
【００４１】
即ち、側面近接センサ６からドアＥＣＵ１０に入力されるセンサ出力Ｓａの加速度αは、利用者３０の足下ろし動作における膝３１ａの動きに合わせて、再び、増加する。そして、このセンサ出力Ｓａの加速度αは、利用者３０の足先３１ｂが地面３２に着地して膝３１ａの動きが小さくなることにより減衰する。
【００４２】
また、利用者３０が足先３１ｂを地面３２に下ろした状態を保持している間、その膝３１ａの位置は動かない（静止状態）。このため、側面近接センサ６からドアＥＣＵ１０に入力されるセンサ出力Ｓａの加速度αは、足先３１ｂを地面３２に下ろした状態が保持されている間、略ゼロとなる（｜α｜≒０）。更に、利用者３０の膝３１ａは、その後、利用者３０が車両１の下方に差し入れた足先３１ｂを外側に引き戻す動作を行うことにより、再度、側面近接センサ６が設けられた車両１の下方側面部１ａに近接する（図３（ｅ））。そして、これにより、側面近接センサ６においては、そのセンサ出力Ｓａの加速度αの推移波形に第３のピークＰａ３が現れることになる。
【００４３】
即ち、利用者３０は、車両１の下方に差し入れた足先３１ｂを外側に引き戻す際、膝３１ａを折り曲げて地面３２に下ろした足先３１ｂを浮かすことにより、その引き戻し動作を行う。また、このとき、側面近接センサ６からドアＥＣＵ１０に入力されるセンサ出力Ｓａの加速度αは、この引き戻し動作に伴い車両１側に近づく膝３１ａの動きに合わせて増加する。更に、利用者３０の膝３１ａは、この足先３１ｂの振り戻し動作により足３１を元の位置に戻すことで、車両１から遠ざかる。そして、センサ出力Ｓａの加速度αは、この車両１側から遠ざかる膝３１ａの動きに合わせて減衰する。
【００４４】
本実施形態のドアＥＣＵ１０は、側面近接センサ６のセンサ出力Ｓａに検出対象物の近接を示す変化が検出されたとき、そのセンサ出力Ｓａの加速度αが、このような足操作入力の実行時にみられる特徴を有して推移するものであるか否かを判定する。そして、これにより、精度よく、その操作入力検知判定（図２参照、ステップ１０２）を行うことが可能になっている。
【００４５】
尚、図４に例示する側面近接センサ６からドアＥＣＵ１０に入力されるセンサ出力Ｓａの加速度αについての推移波形は、上記のような足操作入力時の特徴点を際立たせるべく、直線状に模式化したものであり、実際の波形は、細かな増減を含んだ曲線的なものとなる。また、個体差によるバラツキもあり、利用者３０によっては、同図中、足先３１ｂの振り出し動作における膝３１ａの動きの加速度を示す領域Ａ１、足下ろし動作後の領域Ａ２、或いは足先３１ｂの引き戻し動作前の領域Ａ３において、そのセンサ出力Ｓａの加速度αが、離間方向（図４中、下側）に振れる場合がある。
【００４６】
しかしながら、利用者３０が正しく足操作入力を行った場合、側面近接センサ６においては、そのセンサ出力Ｓａの加速度αの推移波形に、上記のような近接方向（図４中、上側）における膝３１ａの動きの加速度を示す第１〜第３のピークＰａ１〜Ｐａ３が現れる。即ち、図４中、これらの第１〜第３のピークＰａ１〜Ｐａ３は、センサ出力Ｓａの加速度αについて、その近接方向における増速成分のピークを示している。そして、本実施形態のドアＥＣＵ１０は、これら第１〜第３のピークＰａ１〜Ｐａ３が正しく検出された場合に、そのスライドドア４を開閉操作しようとする利用者３０の操作入力が行われたものと判定する構成になっている。
【００４７】
さらに詳述すると、図５及び図６のフローチャートに示すように、本実施形態のドアＥＣＵ１０は、操作入力検知判定において、先ず、側面近接センサ６からドアＥＣＵ１０に入力されるセンサ出力Ｓａの加速度αに、近接方向における第１のピークＰａ１が検出されたか否かを判定する（ステップ２０１）。
【００４８】
尚、本実施形態のドアＥＣＵ１０は、前回の検出周期において検出されたセンサ出力Ｓａの加速度αを、当該センサ出力Ｓａの加速度αの前回値として、その記憶領域１０ａ（図１参照）に保持する。そして、連続した複数回の検出周期に亘り、その記憶領域１０ａに記憶されたセンサ出力Ｓａの加速度αの前回値を更新しつつ、今回の検出周期において検出されたセンサ出力Ｓａの加速度αの今回値との比較を行うことにより、そのセンサ出力Ｓａの加速度αのピークを検出する構成になっている。
【００４９】
また、ドアＥＣＵ１０は、第１のピークＰａ１が検出されたと判定した場合（ステップ２０１：ＹＥＳ）、その第１のピークＰａ１において検出された加速度αのピーク値α１を記憶領域１０ａに保持する（ステップ２０２）。そして、第１のピークＰａ１からの経過時間Ｔを計測すべく計時用のタイマをセットする（Ｔ＝Ｔａ，ステップ２０３）。尚、このステップ２０３において計時用のタイマにセットされる経過時間Ｔの初期値Ｔａは、そのセンサ出力Ｓａの加速度αが第１のピークＰａ１におけるピーク値α１に到達してから当該第１のピークＰａ１の検出を確定するまでに要した演算時間となっている。
【００５０】
次に、本実施形態のドアＥＣＵ１０は、側面近接センサ６から入力されるセンサ出力Ｓａの加速度αに、上記第１のピークＰａ１と同じ近接方向における第２のピークＰａ２が検出されたか否かを判定する（ステップ２０４）。そして、この第２のピークＰａ２が検出されるまでの間（ステップ２０４：ＮＯ）、その第１のピークＰａ１からの経過時間Ｔが予め設定された第１の所定時間ＴＨ１に到達したか否かを判定する（ステップ２０５）。
【００５１】
本実施形態のドアＥＣＵ１０は、上記第１の所定時間ＴＨ１に到達する前（Ｔ＜ＴＨ１、ステップ２０５：ＮＯ）に、第２のピークＰａ２が検出されたと判定した場合（ステップ２０４：ＹＥＳ）には、続いて、その第２のピークＰａ２において検出された加速度αのピーク値α２を記憶領域１０ａに保持する（ステップ２０６）。そして、その第１のピークＰａ１から第２のピークＰａ２までの経過時間Ｔが予め設定された第２の所定時間ＴＨ２を超えているか否かを判定する（ステップ２０７）。
【００５２】
即ち、足操作入力時、利用者３０が足先３１ｂを車両１の下方に差し入れて地面３２に下ろすまでの所用時間は、その利用者３０の個体差を考慮しても略一定の範囲内に収まる。この点を踏まえ、本実施形態の操作入力検知装置２０では、その利用者３０の足操作入力が正しく行われた場合における第１のピークＰａ１から第２のピークＰａ２までの標準的な経過時間の範囲が、予め第１の所定間隔Ｔ１として設定されている（図４参照）。そして、上記第１及び第２の所定時間ＴＨ１，ＴＨ２は、それぞれ、この第１の所定間隔Ｔ１の上限値及び下限値となっている。
【００５３】
つまり、本実施形態のドアＥＣＵ１０は、第１のピークＰａ１からの経過時間Ｔが、第１の所定時間ＴＨ１に到達したと判定されることなく（Ｔ＜ＴＨ１、ステップ２０５：ＮＯ）、第２の所定時間ＴＨ２を超えていると判定されることを（Ｔ＞ＴＨ２、ステップ２０７：ＹＥＳ）、その利用者３０の足操作入力を検知するための一条件とする。そして、これにより、側面近接センサ６から入力されるセンサ出力Ｓａの加速度αに第１のピークＰａ１が検出された後、第１の所定間隔Ｔ１をあけて、この第１のピークＰａ１と同じ近接方向に第２のピークＰａ２が検出されたと判定した場合に、その操作入力検知判定を続行する構成になっている。
【００５４】
次に、本実施形態のドアＥＣＵ１０は、第１のピークＰａ１において検出された加速度αのピーク値α１よりも第２のピークＰａ２において検出された加速度αのピーク値α２が小さいか否かを判定する（ステップ２０８）。
【００５５】
即ち、車両１の下方に差し入れた足先３１ｂを地面３２に下ろす動作（図３（ｃ）（ｄ）参照、足下ろし動作）における膝３１ａの動きの加速度は、車両１の下方に足先３１ｂを差し入れる際、車両１側に足３１を踏み出す動作（図３（ａ）（ｂ）参照、踏み出し動作）における膝３１ａの動きの加速度よりも小さい。そして、本実施形態のドアＥＣＵ１０は、第１のピークＰａ１において検出された加速度αのピーク値α１よりも第２のピークＰａ２において検出された加速度αのピーク値α２が小さい場合（α２＜α１、ステップ２０８：ＹＥＳ）に、その足操作入力を検知するための一条件を満たすと判定して、操作入力検知判定を続行する構成になっている。
【００５６】
尚、本実施形態のドアＥＣＵ１０は、上記ステップ２０５において、第１のピークＰａ１からの経過時間Ｔが予め設定された第１の所定時間ＴＨ１に到達した場合（Ｔ≧ＴＨ１、ステップ２０５：ＹＥＳ）には、上記ステップ２０６以降の処理を実行しない。また、上記ステップ２０７において、第１のピークＰａ１からの経過時間Ｔが予め設定された第２の所定時間ＴＨ２を超えていない場合（Ｔ≦ＴＨ２、ステップ２０７：ＮＯ）には、上記ステップ２０８以降の処理を実行しない。そして、上記ステップ２０８において、第２のピークＰａ２において検出された加速度αのピーク値α２が第１のピークＰａ１において検出された加速度αのピーク値α１以上である場合（α２≧α１、ステップ２０８：ＮＯ）には、以下に説明するステップ２０９以降の処理を実行しない。
【００５７】
次に、本実施形態のドアＥＣＵ１０は、第２のピークＰａ２からの経過時間Ｔを計測すべく計時用のタイマをセットする（Ｔ＝Ｔｂ、ステップ２０９）。尚、このステップ２０９において計時用のタイマにセットされる経過時間Ｔの初期値Ｔｂは、そのセンサ出力Ｓａの加速度αが第２のピークＰａ２におけるピーク値α２に到達してから当該第２のピークＰａ２の検出を確定するまでに要した演算時間となっている。そして、本実施形態のドアＥＣＵ１０は、側面近接センサ６から入力されるセンサ出力Ｓａの加速度αに、上記第１及び第２のピークＰａ１，Ｐａ２と同じ近接方向における第３のピークＰａ３が検出されたか否かを判定する（ステップ２１０）。
【００５８】
また、本実施形態のドアＥＣＵ１０は、その第３のピークＰａ３が検出されるまでの間（ステップ２１０：ＮＯ）、側面近接センサ６から入力されるセンサ出力Ｓａの加速度αが、検出対象物の静止状態を示し、且つ当該静止状態が継続しているか否かを判定する（静止状態継続判定、ステップ２１１）。
【００５９】
具体的には、図７のフローチャートに示すように、本実施形態のドアＥＣＵ１０は、この静止状態継続判定において、先ず、側面近接センサ６から入力されるセンサ出力Ｓａの加速度αが所定の閾値α０以下であるか否かを判定する（ステップ３０１）。更に、そのセンサ出力Ｓａの加速度αが所定の閾値α０以下であると判定した場合（｜α｜≦α０、ステップ３０１：ＹＥＳ）、ドアＥＣＵ１０は、続いて、このセンサ出力Ｓａの加速度αが所定の閾値α０以下である状態が継続していることを示す継続フラグがセットされているか否かを判定する（ステップ３０２）。そして、継続フラグがセットされていない場合（ステップ３０２：ＮＯ）には、その継続フラグをセットして（ステップ３０３）、回数測定用のカウンタをセットする（Ｎ＝０、ステップ３０４）。
【００６０】
尚、上記ステップ３０２において、既に継続フラグがセットされている場合（ステップ３０２：ＹＥＳ）、ドアＥＣＵ１０は、上記ステップ３０３及びステップ３０４の処理を実行しない。そして、そのカウンタをインクリメントする構成になっている（Ｎ＝Ｎ＋１、ステップ３０５）。
【００６１】
更に、本実施形態のドアＥＣＵ１０は、上記ステップ３０１において、側面近接センサ６から入力されるセンサ出力Ｓａの加速度αが所定の閾値α０よりも大きいと判定した場合（｜α｜＞α０、ステップ３０１：ＮＯ）にも、継続フラグがセットされているか否かを判定する（ステップ３０６）。そして、このステップ３０６において、継続フラグがセットされていた場合（ステップ３０６：ＹＥＳ）には、そのセンサ出力Ｓａの加速度αが所定の閾値α０以下であると判定した継続回数を示すカウント値Ｎを記憶領域１０ａに登録して（ステップ３０７）、その継続フラグをクリアする構成になっている（ステップ３０８）。
【００６２】
また、図６のフローチャートに示すように、本実施形態のドアＥＣＵ１０は、第３のピークＰａ３が検出されるまでの間（ステップ２１０：ＮＯ）、上記ステップ２１１における静止状態継続判定（図７参照）と併せ、その第２のピークＰａ２からの経過時間Ｔが予め設定された第３の所定時間ＴＨ３に到達したか否かを判定する（ステップ２１２）。
【００６３】
更に、本実施形態のドアＥＣＵ１０は、上記第３の所定時間ＴＨ３に到達する前（Ｔ＜ＴＨ３、ステップ２１２：ＮＯ）に、第３のピークＰａ３が検出されたと判定した場合（ステップ２１０：ＹＥＳ）には、続いて、その第３のピークＰａ３において検出された加速度αのピーク値α３を記憶領域１０ａに保持する（ステップ２１３）。そして、その第２のピークＰａ２から第３のピークＰａ３までの経過時間Ｔが予め設定された第４の所定時間ＴＨ４を超えているか否かを判定する（ステップ２１４）。
【００６４】
即ち、図４に示すように、本実施形態の操作入力検知装置２０では、その利用者３０の足操作入力が正しく行われた場合における第２のピークＰａ２から第３のピークＰａ３までの標準的な経過時間の範囲が、予め第２の所定間隔Ｔ２として設定されている。尚、本実施形態では、この第２の所定間隔Ｔ２は、利用者３０が、その車両１の下方に差し入れた足先３１ｂを地面３２に下ろした状態で保持し、その後、車両１の外側に引き戻すまでの所用時間に基づいて設定されている。そして、上記第３及び第４の所定時間ＴＨ３，ＴＨ４は、それぞれ、この第２の所定間隔Ｔ２の上限値及び下限値となっている。
【００６５】
つまり、本実施形態のドアＥＣＵ１０は、第２のピークＰａ２からの経過時間Ｔが、第３の所定時間ＴＨ３に到達したと判定されることなく（Ｔ＜ＴＨ３、ステップ２１２：ＮＯ）、第４の所定時間ＴＨ４を超えていると判定されることを（Ｔ＞ＴＨ４、ステップ２１４：ＹＥＳ）、その利用者３０の足操作入力を検知するための一条件とする。そして、これにより、側面近接センサ６から入力されるセンサ出力Ｓａの加速度αに第２のピークＰａ２が検出された後、第２の所定間隔Ｔ２をあけて、第１及び第２のピークＰａ１，Ｐａ２と同じ近接方向に第３のピークＰａ３が検出されたと判定した場合に、その操作入力検知判定を続行する構成になっている。
【００６６】
また、ドアＥＣＵ１０は、第２のピークＰａ２が検出された後（ステップ２０４：ＹＥＳ）、第３のピークＰａ３が検出されるまで（ステップ２１０：ＹＥＳ）の間に、そのセンサ出力Ｓａの加速度αが、継続して検出対象物の静止状態を示す小さな値となっていた区間があるか否かを判定する（ステップ２１５）。
【００６７】
具体的には、本実施形態のドアＥＣＵ１０は、このステップ２１５の静止状態継続区間判定において、上記ステップ２１１の静止状態継続判定を実行することにより記憶領域１０ａに登録されたカウント値Ｎ（図７参照、ステップ３０７）を読み出す。そして、そのカウント値Ｎに示される判定結果、即ちセンサ出力Ｓａの加速度αが所定の閾値α０以下であると判定した継続回数に基づいて、センサ出力Ｓａの加速度αが、継続して検出対象物の静止状態を示す所定の閾値α０以下となっていた区間があると判定される場合（ステップ２１５：ＹＥＳ）に、その操作入力検知判定を続行する。
【００６８】
更に、本実施形態のドアＥＣＵ１０は、上記第１のピークＰａ１において検出された加速度αのピーク値α１と第３のピークＰａ３において検出された加速度αのピーク値α３との差（｜α１−α３｜）が所定の閾値δ以下であるか否かを判定する（ステップ２１６）。
【００６９】
即ち、利用者３０が車両１の下方に差し入れた足先３１ｂを外側に引き戻す動作（図３（ｄ）（ｅ）参照、引き戻し動作）における膝３１ａの動きの加速度は、その足先３１ｂを車両１の下方に差し入れるべく利用者３０が車両１側に足３１を踏み出す動作（図３（ａ）（ｂ）参照、踏み出し動作）における膝３１ａの動きの加速度と略等しい。そして、本実施形態のドアＥＣＵ１０は、その第１のピークＰａ１における加速度αのピーク値α１と第３のピークＰａ３における加速度αのピーク値α３との差が所定の閾値δ以下である場合（｜α１−α３｜≦δ、ステップ２１６：ＹＥＳ）に、その利用者３０による足操作入力が行われたものと判定する構成になっている（ステップ２１７）。
【００７０】
尚、本実施形態のドアＥＣＵ１０は、上記ステップ２１２において、第２のピークＰａ２からの経過時間Ｔが予め設定された第３の所定時間ＴＨ３に到達した場合（Ｔ≧ＴＨ３、ステップ２１２：ＹＥＳ）には、上記ステップ２１３〜ステップ２１７の処理を実行しない。また、上記ステップ２１４において、第２のピークＰａ２からの経過時間Ｔが予め設定された第４の所定時間ＴＨ４を超えていない場合（Ｔ≦ＴＨ４、ステップ２１４：ＮＯ）には、上記ステップ２１５〜ステップ２１７の処理を実行しない。更に、上記ステップ２１５において、側面近接センサ６から入力されるセンサ出力Ｓａの加速度αが、継続して検出対象物の静止状態を示す所定の閾値α０以下となっていた区間がなかったと判定した場合（ステップ２１５：ＮＯ）には、上記ステップ２１６及びステップ２１７の処理を実行しない。そして、上記ステップ２１６において、第１のピークＰａ１において検出された加速度αのピーク値α１と第３のピークＰａ３において検出された加速度αのピーク値α３との差が所定の閾値δよりも大きい場合（｜α１−α３｜＞δ、ステップ２１６：ＮＯ）には、上記ステップ２１７の処理を実行しない。
【００７１】
以上、本実施形態によれば、以下のような効果を得ることができる。
（１）操作入力検知装置２０の操作入力検知部を構成するドアＥＣＵ１０には、車両１の下方側面部１ａに設けられた側面近接センサ６のセンサ出力Ｓａが入力される。そして、ドアＥＣＵ１０は、この側面近接センサ６のセンサ出力Ｓａに検出対象物の近接を示す変化が検出されたとき、そのセンサ出力Ｓａの加速度αに第１のピークＰａ１が検出された後、第１の所定間隔Ｔ１をあけて、第１のピークＰａ１と同方向に第２のピークＰａ２が検出された場合に、利用者３０による操作入力が行われたものと判定する。
【００７２】
即ち、利用者３０が車両１の下方に足先３１ｂを差し入れる動作を行う際には、その利用者３０の膝３１ａが、二段階で、側面近接センサ６が設けられた車両１の下方側面部１ａに近接することになる。そして、これにより、側面近接センサ６においては、その利用者の膝３１ａの動きの加速度を示すセンサ出力Ｓａの加速度αに、同じく近接方向において、一定の間隔をあけて第１及び第２のピークＰａ１，Ｐａ２が現れる。
【００７３】
従って、上記構成によれば、利用者３０が車両１の下面部１ｂ（図３参照）に足先３１ｂを近付ける動作を行わなくとも、精度よく、その足３１による操作入力を検知することができる。そして、これにより、車両１の下方に差し入れた足先３１ｂを地面３２に下ろした安定的な姿勢で、その操作入力を行うことができる。
【００７４】
また、車両１の下方側面部１ａに設けられた一つの側面近接センサ６にて、その高い検知精度を確保することができるという利点がある。即ち、足操作入力時、側面近接センサ６において、そのセンサ出力Ｓａの加速度αに現れる特徴的な２つのピークを検出することで、例えば、単に、その側面近接センサ６が設けられた車両１の下方側面部１ａに人の足が近づいた場合等、操作入力を行う利用者３０の足３１以外の検出対象物が近づいた場合における誤検知を防ぐことができる。また、利用者３０の足先３１ｂ以外の検出対象物（例えば、草木や小動物、或いは子供のおもちゃ等）が車両１の下方に位置する場合であっても、これによる誤検知が発生しない。そして、センサ出力Ｓａの加速度αを監視する構成であることから、泥や草木等の汚れ、或いは雨水等が車両１に付着している状態であっても、側面近接センサ６のセンサ出力Ｓａに基づいて、その利用者３０による操作入力を検知することができる。
【００７５】
（２）ドアＥＣＵ１０は、第１のピークＰａ１において検出された加速度αのピーク値α１よりも第２のピークＰａ２において検出された加速度αのピーク値α２が小さいことを条件として（α２＜α１）、その利用者３０による操作入力が行われたものと判定する。
【００７６】
即ち、利用者３０が車両１の下方に足先３１ｂを差し入れる際、側面近接センサ６においては、そのセンサ出力Ｓａの加速度αに、膝３１ａを突き出すかたちで車両１側に足３１を踏み出す動作における膝３１ａの動きの加速度が、上記第１のピークＰａ１として現れる。また、その車両１の下方に差し入れた足先３１ｂを地面３２に下ろす動作における膝３１ａの動きの加速度が、上記第２のピークＰａ２として、そのセンサ出力Ｓａの加速度αに現れる。そして、この足下ろし動作における膝３１ａの動きの加速度は、車両１の下方に足先３１ｂを差し入れる際の踏み出し動作における膝３１ａの動きの加速度よりも小さい。従って、上記構成によれば、より精度よく、利用者３０の操作入力を検知することができる。
【００７７】
（３）ドアＥＣＵ１０は、第２のピークＰａ２が検出された後、そのセンサ出力Ｓａの加速度αが所定の閾値α０以下である状態（｜α｜≦α０）が継続していることを条件として、利用者３０による操作入力が行われたものと判定する。
【００７８】
上記構成によれば、利用者３０が、その車両１の下方に差し入れた足先３１ｂを、地面３２に下ろした状態で一定時間保持する（静止させる）ことを、その足操作入力の一要素に設定することができる。そして、これにより、より精度よく、利用者３０の操作入力を検知することができる。
【００７９】
（４）ドアＥＣＵ１０は、第２のピークＰａ２が検出された後、予め設定された第２の所定間隔Ｔ２をあけて、第１及び第２のピークＰａ１，Ｐａ２と同方向に第３のピークＰａ３が検出されることを条件として、その利用者３０による操作入力が行われたものと判定する。
【００８０】
即ち、車両１の下方に差し入れた足先３１ｂを外側に引き戻す際、利用者３０は、膝３１ａを折り曲げることにより、その地面３２に下ろした足先３１ｂの引き戻し動作を行う。そして、このとき、側面近接センサ６においては、そのセンサ出力Ｓａの加速度αに、再度、当該側面近接センサ６が設けられた車両１の下方側面部１ａに近接する膝３１ａの動きの加速度を示す第３のピークＰａ３が現れる。
【００８１】
従って、上記構成によれば、より精度よく、利用者３０の操作入力を検知することができる。また、利用者３０が、その車両１の下方に差し入れた足先３１ｂを外側に引き戻した後で、スライドドア４が開閉動作する。そして、これにより、スライドドア４が車両１の外側に張り出す態様で開閉する構成であっても、利用者３０は、このスライドドア４から離れた安全な位置で、その開閉動作の完了を待つことができる。
【００８２】
（５）ドアＥＣＵ１０は、第１のピークＰａ１において検出された加速度αのピーク値α１と第３のピークＰａ３において検出された加速度αのピーク値α３との差が所定の閾値δ以下であることを条件として（｜α１−α３｜≦δ）、その利用者３０による操作入力が行われたものと判定する。
【００８３】
即ち、利用者３０が車両１の下方に差し入れた足先３１ｂを外側に引き戻す動作における膝３１ａの動きの加速度は、その足先３１ｂを車両１の下方に差し入れるべく利用者３０が車両１側に足３１を踏み出す動作における膝３１ａの動きの加速度と略等しい。従って、上記構成によれば、より精度よく、利用者３０の操作入力を検知することができる。
【００８４】
［第２の実施形態］
以下、操作入力検知装置及び車両用開閉体制御装置をバックドア装置に具体化した第２の実施形態を図面に従って説明する。尚、説明の便宜上、上記第１の実施形態と同様の構成については、同一の符号を付して、その説明を省略することとする。
【００８５】
図８に示すように、本実施形態の車両４１において、車体４２の後端部に形成されたドア開口部４３には、その上端部を回動中心として開閉動作する所謂跳ね上げ式のバックドア４４が設けられている。また、このバックドア４４の下方において車両４１の下方側面部４１ａを構成するバンパ４５の後方側面部４５ａには、上記第１の実施形態においてスライドドア４の下方側面部４ａに設けられた側面近接センサ６と同様の側面近接センサ４６が設けられている。更に、本実施形態の車両４１において、この側面近接センサ４６の下方には、その車両４１の下面部４１ｂとなる位置に、下面近接センサ４８が設けられている。尚、本実施形態では、この下面近接センサ４８についてもまた、その側面近接センサ４６と同じく静電容量センサ７が用いられている。そして、本実施形態の車両４１においては、これら側面近接センサ４６及び下面近接センサ４８の各センサ出力Ｓａ，Ｓｂに基づいて、そのスライドドア４を開閉操作するための操作入力が検知される構成になっている。
【００８６】
即ち、本実施形態の車両４１においてもまた、これら側面近接センサ４６及び下面近接センサ４８の各センサ出力Ｓａ，Ｓｂは、ドアＥＣＵ５０に入力される。そして、このドアＥＣＵ５０が、そのバックドア４４に対する操作入力を検知するための操作入力検知部として機能することで、その操作入力検知装置６０が形成される構成になっている。
【００８７】
具体的には、本実施形態のドアＥＣＵ５０もまた、上記側面近接センサ４６及び下面近接センサ４８の各センサ出力Ｓａ，Ｓｂに基づきバックドア４４に対する操作入力を検知した場合には、所定のセキュリティ要件を満たすことを条件として、そのバックドア４４に設けられたロック装置６１を開動作させる。また、本実施形態の車両４１には、図示しないモータを駆動源とするパワーバックドア装置６２が設けられている。そして、本実施形態のドアＥＣＵ５０は、このパワーバックドア装置６２の作動を制御することにより、そのバックドア４４を開閉動作させる構成になっている。
【００８８】
尚、本実施形態のドアＥＣＵ５０は、バックドア４４が全閉状態にある場合には、その開駆動制御を実行する。そして、バックドア４４が全開状態にある場合には、その閉駆動制御を実行する構成になっている。
【００８９】
（足操作入力及び検知判定）
次に、バックドア４４を開閉動作させるべく利用者が行う足操作入力、及びその検知判定の態様について説明する。
【００９０】
図９（ａ）〜（ｆ）に示すように、本実施形態の車両４１において、バックドア４４を開閉操作しようとする利用者３０は、上記第１の実施形態における車両１と同じ足操作入力を実行する。
【００９１】
即ち、利用者３０は、足先３１ｂを車両４１の下方に差し入れて地面３２に下ろし、一定時間静止させた後、その足先３１ｂを車両４１の外側に引き戻す。そして、本実施形態のドアＥＣＵ５０は、上記側面近接センサ４６及び下面近接センサ４８の各センサ出力Ｓａ，Ｓｂに基づいて、この利用者３０による一連の動作が行われたと判定される場合に、そのバックドア４４に対する足操作入力を検知する構成になっている。
【００９２】
詳述すると、本実施形態のドアＥＣＵ５０は、側面近接センサ４６のセンサ出力Ｓａに基づいた操作入力検知判定するとともに、この側面側操作入力検知判定に関連付けて下面近接センサ４８のセンサ出力Ｓｂに基づいた操作入力検知判定を実行する（下面側操作入力検知判定）。そして、図１０のフローチャートに示すように、その側面側操作入力検知判定及び下面側操作入力検知判定の両方で、利用者３０の足操作入力が行われたと判定した場合（ステップ４０１：ＹＥＳ及びステップ４０２：ＹＥＳ）に、その足操作入力検知の判定を確定させる構成になっている（ステップ４０３）。
【００９３】
さらに詳述すると、図１１に示すように、本実施形態のドアＥＣＵ５０は、その側面側操作入力検知判定において、上記第１の実施形態における操作入力検知判定と同一の判定処理を実行する（図５及び図６参照）。
【００９４】
即ち、本実施形態の車両４１においてもまた、側面近接センサ４６は、そのセンサ出力Ｓａの加速度αに、足操作入力を行う利用者３０の膝３１ａの動きの加速度が現れるものとなっている。そして、本実施形態のドアＥＣＵ５０は、利用者３０による足操作入力時、このセンサ出力Ｓａの加速度αの推移波形に現れる第１〜第３のピークＰａ１〜Ｐａ３を検出することにより、その側面側操作入力検知判定を実行する構成になっている。
【００９５】
また、本実施形態の車両４１において、下面近接センサ４８は、そのセンサ出力Ｓｂの加速度βに、足操作入力を行う利用者３０の足先３１ｂの動きの加速度が現れるものとなっている。そして、本実施形態のドアＥＣＵ５０は、足操作入力時、利用者３０が車両４１の下方に足先３１ｂを差し入れる際、そのセンサ出力Ｓｂの加速度βに現れる第１の下面側ピークＰｂ１、及び足先３１ｂを車両４１の外側に引き戻す際に現れる第２の下面側ピークＰｂ２を検出することにより、その下面側操作入力検知判定を実行する構成になっている。
【００９６】
尚、本実施形態のドアＥＣＵ５０もまた、側面近接センサ４６から入力されるセンサ出力Ｓａの加速度αについて、その検出対象物が側面近接センサ４６に対して近接する方向に増速していることを表す成分（増速加速度）、及び検出対象物が側面近接センサ４６から離間する方向に増速していることを表す成分を、選択的に抽出する機能を有している。更に、このドアＥＣＵ５０は、下面近接センサ４８から入力されるセンサ出力Ｓｂについてもまた、その検出対象物が下面近接センサ４８に対して近接する方向に増速していることを表す成分（増速加速度）、及び検出対象物が下面近接センサ４８から離間する方向に増速していることを表す成分を、選択的に抽出する機能を有している。そして、図１１は、側面近接センサ４６及び下面近接センサ４８からドアＥＣＵ１０に入力される各センサ出力Ｓａ，Ｓｂの加速度α，βについて、その近接方向における増速成分をプラス側（同図中、上側）に表し、離間方向における増速成分をマイナス側（同図中、下側）に表すものとなっている。
【００９７】
即ち、上記のように、足操作入力を行う利用者３０は、車両４１側に突き出した膝３１ａを支点として、足先３１ｂを前方に振出すかたちで車両４１の下方に差し入れる（図９（ｃ）参照）。従って、利用者３０の足操作入力が正しく行われた場合、この振り出し動作における足先３１ｂの動きの加速度を示す第１の下面側ピークＰｂ１は、その車両４１側に突き出される膝３１ａの動きの加速度を示す上記第１のピークＰａ１と足下ろし動作における膝３１ａの動きの加速度を示す上記第２のピークＰａ２との間に現れる。
【００９８】
また、車両４１の下方に差し入れた足先３１ｂを外側に引き戻す際、その引き戻し動作における足先３１ｂの動きの加速度を示す第２の下面側ピークＰｂ２は、上記第１の下面側ピークＰｂ１とは逆の離間方向に現れる。そして、利用者３０の足操作入力が正しく行われた場合、この第２の下面側ピークＰｂ２は、その足先３１ｂの引き戻し動作における膝３１ａの動きの加速度を示す第３のピークＰａ３と同じタイミングで現れることになる（図９（ｅ）参照）。
【００９９】
尚、図１１に例示する下面近接センサ４８からドアＥＣＵ５０に入力されるセンサ出力Ｓｂの加速度βについての推移波形は、上記のような足操作入力時の特徴点を際立たせるべく、直線状に模式化したものである。また、第２の下面側ピークＰｂ２は、センサ出力Ｓｂの加速度βについて、その近接方向における増速成分のピークを示している。そして、第２の下面側ピークＰｂ２は、センサ出力Ｓｂの加速度βについて、その検出対象物が離間する方向における増速成分のピークを示すものとなっている。
【０１００】
本実施形態のドアＥＣＵ５０は、下面近接センサ４８から入力されるセンサ出力Ｓｂの加速度βが、このような足操作入力の実行時にみられる特徴を有して推移するものであるか否かを判定する。そして、その第１及び第２の下面側ピークＰｂ１，Ｐｂ２が正しく検出された場合に、その利用者３０による操作入力が行われたものと判定する構成になっている。
【０１０１】
具体的には、図１２のフローチャートに示すように、本実施形態のドアＥＣＵ５０は、下面近接センサ４８について、そのセンサ出力Ｓｂの加速度βに第１の下面側ピークＰｂ１が検出されると（ステップ５０１：ＹＥＳ）、第１の下面側ピークＰｂ１からの経過時間ｔを計測すべく計時用のタイマをセットする（ｔ＝ｔａ，ステップ５０２）。尚、このステップ５０２において計時用のタイマにセットされる経過時間ｔの初期値ｔａは、下面近接センサ４８について、そのセンサ出力Ｓｂの加速度βが第１の下面側ピークＰｂ１におけるピーク値β１に到達してから当該第１の下面側ピークＰｂ１の検出を確定するまでに要した演算時間となっている。そして、本実施形態のドアＥＣＵ５０は、この第１の下面側ピークＰｂ１とは逆の離間方向に第２の下面側ピークＰｂ２が検出されたか否かを判定する（図１１参照、ピーク値β２、ステップ５０３）。
【０１０２】
また、本実施形態のドアＥＣＵ５０は、第２の下面側ピークＰｂ２が検出されるまでの間（ステップ５０３：ＮＯ）、側面近接センサ４６のセンサ出力Ｓａに基づいた側面側操作入力検知判定の経過を参照する。そして、下面近接センサ４８について、そのセンサ出力Ｓｂの加速度βに現れた第１の下面側ピークＰｂ１が、側面近接センサ４６について、そのセンサ出力Ｓａの加速度αに現れた第１及び第２のピークＰａ１，Ｐａ２間に検出されたものであるか否かを判定する（ステップ５０４）。
【０１０３】
更に、ドアＥＣＵ５０は、その第１の下面側ピークＰｂ１からの経過時間ｔが予め設定された所定時間ｔｈ０に到達したか否かを判定する（ステップ５０５）。そして、これにより、第１の下面側ピークＰｂ１が、第１及び第２のピークＰａ１，Ｐａ２間に検出されたものであること（ステップ５０４：ＹＥＳ）、及び第１の下面側ピークＰｂ１からの経過時間ｔが所定時間ｔｈ０に到達していないこと（ｔ＜ｔｈ０、ステップ５０５：ＮＯ）を、そのステップ５０６以降の処理を実行するための一条件とする。
【０１０４】
次に、本実施形態のドアＥＣＵ５０は、上記ステップ５０３において、第２の下面側ピークＰｂ２が検出されたと判定した場合（ステップ５０３：ＹＥＳ）、再び、上記側面側操作入力検知判定を参照する。そして、その第２の下面側ピークＰｂ２が、上記側面近接センサ４６について、そのセンサ出力Ｓａの加速度αに現れる第３のピークＰａ３と同じタイミングで検出されたと判定した場合（ステップ５０６：ＹＥＳ）に、その利用者３０による足操作入力が行われたものと判定する構成になっている（ステップ５０７）。
【０１０５】
尚、本実施形態のドアＥＣＵ５０は、上記ステップ５０４において、第１の下面側ピークＰｂ１が第１及び第２のピークＰａ１，Ｐａ２間に検出されたものでないと判定した場合（ステップ５０４：ＮＯ）には、上記ステップ５０５以降の処理を実行しない。また、上記ステップ５０５において、第１の下面側ピークＰｂ１からの経過時間ｔが予め設定された所定時間ｔｈ０に到達した場合（ｔ≧ｔｈ０、ステップ５０５：ＹＥＳ）には、ステップ５０６以降の処理を実行しない。そして、上記ステップ５０７において、第２の下面側ピークＰｂ２が第３のピークＰａ３と同じタイミングで検出されなかったと判定した場合（ステップ５０６：ＮＯ）には、ステップ５０７の処理を実行しない。
【０１０６】
以上、本実施形態によれば、以下のような効果を得ることができる。
（１）ドアＥＣＵ５０は、側面近接センサ４６について、そのセンサ出力Ｓａの加速度αに第１及び第２のピークＰａ１，Ｐａ２が検出される間に、下面近接センサ４８について、そのセンサ出力Ｓｂの加速度βに第１の下面側ピークＰｂ１が検出されることを条件として、利用者３０による操作入力が行われたものと判定する。
【０１０７】
即ち、足操作入力を行う利用者３０は、車両４１側に突き出した膝３１ａを支点として、足先３１ｂを前方に振出すかたちで車両４１の下方に差し入れる。そして、この振り出し動作における足先３１ｂの動きの加速度を示す第１の下面側ピークＰｂ１は、その車両４１側に突き出される膝３１ａの動きの加速度を示す上記第１のピークＰａ１と足下ろし動作における膝３１ａの動きの加速度を示す上記第２のピークＰａ２との間に現れる。従って、上記構成によれば、より精度よく、利用者３０の操作入力を検知することができる。
【０１０８】
（２）ドアＥＣＵ５０は、側面近接センサ４６について、そのセンサ出力Ｓａの加速度αに現れる第３のピークＰａ３と同じタイミングで、下面近接センサ４８について、そのセンサ出力Ｓｂの加速度βに現れる第１の下面側ピークＰｂ１とは逆方向の第２の下面側ピークＰｂ２が検出されたか否かを判定する。そして、これを満たすことを条件として、その利用者３０による操作入力が行われたものと判定する。
【０１０９】
即ち、車両４１の下方に差し入れた足先３１ｂを外側に引き戻す際、その引き戻し動作における足先３１ｂの動きの加速度を示す第２の下面側ピークＰｂ２は、上記第１の下面側ピークＰｂ１とは逆の離間方向に現れる。そして、この第２の下面側ピークＰｂ２は、その足先３１ｂの引き戻し動作における膝３１ａの動きの加速度を示す第３のピークＰａ３と同じタイミングで現れる。従って、上記構成によれば、より精度よく、利用者３０の操作入力を検知することができる。
【０１１０】
なお、上記各実施形態は以下のように変更してもよい。
・上記第１の実施形態では、操作入力検知装置及び車両用開閉体制御装置をスライドドア装置に具体化し、上記第２の実施形態では、バックドア装置に具体化した。しかし、これに限らず、例えば、スライドドア装置の操作入力検知装置について、上記第２の実施形態のような側面近接センサ及び下面近接センサを備える構成としてもよい。また、バックドア装置の操作入力検知装置について、上記第１の実施形態のような側面近接センサのみを備える構成としてもよい。そして、その操作入力を検知した後の制御対象については、任意に変更してもよい。例えば、スライドドア以外のサイドドアや、ボンネット、トランク、或いはフューエルリッド等、車両に設けられたその他の開閉体を開閉動作させるものであってもよい。
【０１１１】
・また、操作入力の検知により実行する制御内容は、必ずしも、開動作及び閉動作の両方でなくともよく、開動作又は閉動作の何れか一方であってもよい。また、ロック装置のロック及びアンロック動作による開閉体の施解錠のみを行う構成としてもよい。そして、その操作入力の検知によって、開閉体制御装置以外の装置が起動する構成であってもよい。
【０１１２】
・上記各実施形態では、各近接センサ（側面近接センサ６，４６及び下面近接センサ４８）には、静電容量センサ７が用いられることとした。しかし、これに限らず、検出対象物が接離することによりセンサ出力が変化するものであれば、その近接センサの型式については、任意に変更してもよい。例えば、アンテナを用いる電波式のものや、光学式のもの、或いは赤外線センサや超音波センサを用いる構成であってもよい。
【０１１３】
・上記第１の実施形態では、足先３１ｂを車両１の下方に差し入れ、その足先３１ｂを地面３２に下ろして静止させた後、外側に引き戻す一連の動作において、車両１の下方側面部１ａに設けられた側面近接センサ６について、そのセンサ出力Ｓａの加速度αの推移波形に現れる第１〜第３のピークＰａ１〜Ｐａ３を検出する。また、第２の実施形態では、併せて、車両４１の下面部４１ｂに設けられた下面近接センサ４８について、そのセンサ出力Ｓｂの加速度βの推移波形に現れる第１及び第２の下面側ピークＰｂ１，Ｐｂ２を検出する。そして、これにより、足先３１ｂの差し入れ動作から引き戻し動作までの間に、上記各実施形態において詳述した各判定条件の全てを満たす場合に、その利用者３０による操作入力が行われたものと判定することとした。
【０１１４】
しかし、これに限らず、例えば、第１のピークＰａ１において検出された加速度αのピーク値α１よりも第２のピークＰａ２において検出された加速度αのピーク値α２が小さいか否か（図５参照、ステップ２０８）については、必ずしも利用者３０の操作入力を検知するための判定条件としなくともよい。また、第１のピークＰａ１において検出された加速度αのピーク値α１と第３のピークＰａ３において検出された加速度αのピーク値α３との差が所定の閾値δ以下であるか否か（図６参照、ステップ２１６）についても同様に、必ずしも利用者３０の操作入力を検知するための判定条件としなくともよい。更に、第２及び第３のピークＰａ２，Ｐａ３の間において、そのセンサ出力Ｓａの加速度αが所定の閾値α０以下である状態が継続している（｜α｜≦α０、図６参照、ステップ２０５）ことについてもまた、必ずしも利用者３０の操作入力を検知するための判定条件としなくともよい。そして、第１のピークＰａ１が検出された後、第１の所定間隔Ｔ１をあけて、その第１のピークＰａ１と同方向に第２のピークＰａ２が検出されることを条件として（図５参照、ステップ２０７：ＹＥＳ）、第３のピークＰａ３が検出（ステップ２１０）される前に、その利用者３０による操作入力が行われたものと判定する構成としてもよい。
【０１１５】
尚、この場合、上記に例示した各判定条件の一つ又は複数を任意に組み合わせて用いる構成としてもよい。そして、第２の実施形態においてもまた、下面近接センサ４８について、そのセンサ出力Ｓｂの加速度βに現れる第１の下面側ピークＰｂ１とは逆方向の第２の下面側ピークＰｂ２が検出されることについては、必ずしも利用者３０の操作入力を検知するための判定条件としなくともよい。
【０１１６】
・上記第１の実施形態における側面近接センサ６は、スライドドア４の下方側面部４ａに設けられ、上記第２の実施形態における側面近接センサ４６は、バンパ４５の後方側面部４５ａに設けられることとした。しかし、これに限らず、利用者３０に対して向かい合う車両１（４１）の下方側面部１ａ（４１ａ）を構成する位置であれば、車両１の前後左右を問わず、その配置は任意に変更してもよい。そして、下面近接センサ４８についてもまた、側面近接センサ４６の下方において車両１の下面部４１ｂを構成する位置であれば、任意に配置を変更してもよい。
【符号の説明】
【０１１７】
１…車両、１ａ…下方側面部、１ｂ…下面部、２…車体、２ａ…側面、３…ドア開口部、４…スライドドア、４ａ…下方側面部、６…側面近接センサ、７…静電容量センサ、１０…ドアＥＣＵ（操作入力検知部）、１０ａ…記憶領域、２０…操作入力検知装置、２１…ロック装置、２２…パワースライドドア装置、３０…利用者、３１…足、３１ａ…膝、３１ｂ…足先、３２…地面、４１…車両、４１ａ…下方側面部、４１ｂ…下面部、４２…車体、４３…ドア開口部、４４…バックドア、４５…バンパ、４５ａ…後方側面部、４６…側面近接センサ、４８…下面近接センサ、５０…ドアＥＣＵ（操作入力検知部）、６０…操作入力検知装置、６１…ロック装置、６２…パワーバックドア装置、Ｓａ…センサ出力、α…加速度、Ｐａ１…第１のピーク、α１…ピーク値、Ｐａ２…第２のピーク、α２…ピーク値、Ｐａ３…第３のピーク、α３…ピーク値、δ…閾値、Ｔ…経過時間、Ｔａ，Ｔｂ…初期値、Ｔ１…第１の所定間隔、ＴＨ１…第１の所定時間、ＴＨ２…第２の所定時間、Ｔ２…第２の所定間隔、ＴＨ３…第３の所定時間、ＴＨ４…第４の所定時間、Ｎ…カウント値、α０…閾値、Ｓｂ…センサ出力、β…加速度、Ｐｂ１…第１の下面側ピーク、β１…ピーク値、Ｐｂ２…第２の下面側ピーク、β２…ピーク値、ｔ…経過時間、ｔａ…初期値、ｔｈ０…所定時間。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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