(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動して広告を行うロボット広告システムであって、
ロボットの周囲の画像を取得する画像取得手段と、
前記画像取得手段で取得したロボットの周囲の周囲画像を解析し、前記ロボットの存在位置を中心として存在する人間を認識し、前記認識した人間に対する広告表示重要度を算出するためのパラメータを取得するパラメータ取得手段と、
前記認識した人間毎のパラメータに対して重みづけを行い、前記認識した人間毎の広告表示重要度を算出する広告表示重要度算出手段と、
前記周囲画像の所定範囲毎にその範囲内に存在すると認識された人間の表示重要度を加算し、その合計数に基づいて広告出力適切範囲を決定する広告出力適切範囲決定手段と、
前記広告出力適切範囲の方向に向くように、前記ロボットを移動する移動手段と、
前記移動手段による移動後に、広告を出力する広告出力手段と
を有するロボット広告システム。
【請求項２】
前記広告出力適切範囲決定手段は、前記広告出力適切範囲の該中心方向に対してロボットを前後方向に移動した場合において、前記表示重要度の合計数が増加する位置を求め、
前記移動手段は、前記増加する位置に、ロボットを移動する
請求項１に記載のロボット。
【請求項３】
前記パラメータは、ロボットと人間との距離、人間の性別、人間の年齢、人間の生体データの少なくともいずれかである
請求項１又は請求項２に記載のロボット広告システム。
【請求項４】
前記広告表示重要度算出手段は、ロボットと人間との距離が近いほど、広告表示重要度が高くなるように重みづけを行う
請求項３に記載のロボット広告システム。
【請求項５】
前記広告表示重要度算出手段は、出力する広告のメタデータに基づいて、人間の性別、人間の年齢、人間の生体データに対して重みづけを行う
請求項３に記載のロボット広告システム。
【請求項６】
取得したパラメータに基づく広告表示重要度に基づいて、前記広告出力手段が出力する広告を選択する広告選択手段を有する
請求項１から請求項５のいずかれに記載のロボット広告システム。
【請求項７】
ロボット広告システムであって、
ロボットと、前記ロボットと通信可能な広告サーバとを有し、
前記ロボットは、
ロボットの周囲の画像を取得する画像取得手段と、
前記画像取得手段が取得した画像を、前記広告サーバに送信する送信手段と、
前記広告サーバに指示された広告出力適切範囲の方向に向くように、前記ロボットを移動する移動手段と、
前記移動手段による移動後に、広告を出力する広告出力手段と
を有し、
前記広告サーバは、
前記画像取得手段で取得したロボットの周囲の周囲画像を解析し、前記ロボットの存在位置を中心として存在する人間を認識し、前記認識した人間に対する広告表示重要度を算出するためのパラメータを取得するパラメータ取得手段と、
前記認識した人間毎のパラメータに対して重みづけを行い、前記認識した人間毎の広告表示重要度を算出する広告表示重要度算出手段と、
前記周囲画像の所定範囲毎にその範囲内に存在すると認識された人間の表示重要度を加算し、その合計数に基づいて広告出力適切範囲を決定し、前記広告出力適切範囲を前記ロボットに指示する広告出力適切範囲決定手段と
を有するロボット広告システム。
【請求項８】
移動して広告を行うロボットであって、
ロボットの周囲の画像を取得する画像取得手段と、
前記画像取得手段で取得したロボットの周囲の周囲画像を解析し、前記ロボットの存在位置を中心として存在する人間を認識し、前記認識した人間に対する広告表示重要度を算出するためのパラメータを取得するパラメータ取得手段と、
前記認識した人間毎のパラメータに対して重みづけを行い、前記認識した人間毎の広告表示重要度を算出する広告表示重要度算出手段と、
前記周囲画像の所定範囲毎にその範囲内に存在すると認識された人間の表示重要度を加算し、その合計数に基づいて広告出力適切範囲を決定する広告出力適切範囲決定手段と、
前記広告出力適切範囲の方向に向くように、前記ロボットを移動する移動手段と、
前記移動手段による移動後に、広告を出力する広告出力手段と
を有するロボット。
【請求項９】
移動して広告を行うロボットの広告方法であって、
ロボットの周囲の画像を取得し、
前記取得したロボットの周囲の周囲画像を解析し、前記ロボットの存在位置を中心として存在する人間を認識し、前記認識した人間に対する広告表示重要度を算出するためのパラメータを取得し、
前記認識した人間毎のパラメータに対して重みづけを行い、前記認識した人間毎の広告表示重要度を算出し、
前記周囲画像の所定範囲毎にその範囲内に存在すると認識された人間の表示重要度を加算し、その合計数に基づいて広告出力適切範囲を決定し、
前記広告出力適切範囲の方向に向くように、前記ロボットを移動し、
前記移動手段による移動後に、広告を出力する
ロボットの広告方法。
【請求項１０】
前記広告出力適切範囲の該中心方向に対してロボットを前後方向に移動した場合において、前記表示重要度の合計数が増加する位置を求め、
前記増加する位置に、ロボットを移動する
請求項９に記載のロボットの広告方法。
【請求項１１】
前記パラメータは、ロボットと人間との距離、人間の性別、人間の年齢、人間の生体データの少なくともいずれかである
請求項９又は請求項１０に記載のロボットの広告方法。
【請求項１２】
ロボットと人間との距離が近いほど、広告表示重要度が高くなるように重みづけを行う
請求項１１に記載のロボットの広告方法。
【請求項１３】
出力する広告のメタデータに基づいて、人間の性別、人間の年齢、人間の生体データに対して重みづけを行う
請求項１１に記載のロボットの広告方法。
【請求項１４】
取得したパラメータに基づく広告表示重要度に基づいて、出力する広告を選択する
請求項９から請求項１３のいずかれに記載のロボットの広告方法。
【請求項１５】
移動して広告を行うロボットの広告を行わせるプログラムであって、
ロボットの周囲の画像を取得する処理と、
前記取得したロボットの周囲の周囲画像を解析し、前記ロボットの存在位置を中心として存在する人間を認識し、前記認識した人間に対する広告表示重要度を算出するためのパラメータを取得する処理と、
前記認識した人間毎のパラメータに対して重みづけを行い、前記認識した人間毎の広告表示重要度を算出する処理と、
前記周囲画像の所定範囲毎にその範囲内に存在すると認識された人間の表示重要度を加算し、その合計数に基づいて広告出力適切範囲を決定する処理と、
前記広告出力適切範囲の方向に向くように、前記ロボットを移動する処理と、
前記移動手段による移動後に、広告を出力する処理と
を、ロボットが有する情報処理装置に実行させるプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ロボット広告システム、ロボット、ロボット広告方法及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来の広告は、ポスターや看板、壁面に描かれたものなどや、表示と通信にデジタル技術を活用して平面ディスプレイやプロジェクタなどによって映像や情報を表示するデジタルサイルージ等が知られている。
【０００３】
一方、近年、走行装置や歩行装置などの移動装置により自律的に移動して各種の作業を行うロボットの研究開発が盛んに行われており、ロボットを用いた広告の技術も提案されている（例えば、特許文献１）。
【０００４】
特許文献１は、予め決められた領域を自律的に移動して広告を行う自律移動ロボットであって、外部に配置された情報提供サーバにアクセスするための通信手段と、広告の内容を表示または発声する広告手段と、通信手段を介して情報提供サーバに蓄えられている広告情報を読み出して広告手段に対して出力する制御手段とを備えるロボットが記載されている。更に、特許文献１には、自律移動ロボットが、周囲の画像を取得する画像取得手段と、画像取得手段で取得した画像を解析することにより人間が存在するか否かを判断する画像解析手段と、画像解析手段の判断結果に基づいて、人間がより多く存在する領域に、ロボットを移動する行動計画手段とをさらに備えることが記載されている。これにより、人間がより多く存在する領域に、ロボットが自律的に移動し、効率良く広告を行うことができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００３−５０５５９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかし、広告は、その広告を見る人数が多ければ良いものではなく、その広告に適した人間に提供しなければ、広告効果は上がらない。例えば、女性向けの化粧品の広告を、多数の男性の前で行っても、あまり意味がない。
【０００７】
特許文献１の技術は、人間がより多く存在する領域にロボットを移動させ、広告を行うため、上述のように、人間が多数いても、その広告に適合する属性を持つ人間が少ない場合、その広告を行っても、高い広告効果が得られない場合があった。
【０００８】
そこで、本発明は上記課題に鑑みて発明されたものであって、その目的は高い広告効果が得られるロボット広告システム、ロボット、ロボット広告方法及びプログラムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明は、移動して広告を行うロボット広告システムであって、ロボットの周囲の画像を取得する画像取得手段と、前記画像取得手段で取得したロボットの周囲の周囲画像を解析し、前記ロボットの存在位置を中心として存在する人間を認識し、前記認識した人間に対する広告表示重要度を算出するためのパラメータを取得するパラメータ取得手段と、前記認識した人間毎のパラメータに対して重みづけを行い、前記認識した人間毎の広告表示重要度を算出する広告表示重要度算出手段と、前記周囲画像の所定範囲毎にその範囲内に存在すると認識された人間の表示重要度を加算し、その合計数に基づいて広告出力適切範囲を決定する広告出力適切範囲決定手段と、前記広告出力適切範囲の方向に向くように、前記ロボットを移動する移動手段と、前記移動手段による移動後に、広告を出力する広告出力手段とを有するロボット広告システムである。
【００１０】
本発明は、ロボット広告システムであって、ロボットと、前記ロボットと通信可能な広告サーバとを有し、前記ロボットは、ロボットの周囲の画像を取得する画像取得手段と、前記画像取得手段が取得した画像を、前記広告サーバに送信する送信手段と、前記広告サーバに指示された広告出力適切範囲の方向に向くように、前記ロボットを移動する移動手段と、前記移動手段による移動後に、広告を出力する広告出力手段とを有し、前記広告サーバは、前記画像取得手段で取得したロボットの周囲の周囲画像を解析し、前記ロボットの存在位置を中心として存在する人間を認識し、前記認識した人間に対する広告表示重要度を算出するためのパラメータを取得するパラメータ取得手段と、前記認識した人間毎のパラメータに対して重みづけを行い、前記認識した人間毎の広告表示重要度を算出する広告表示重要度算出手段と、前記周囲画像の所定範囲毎にその範囲内に存在すると認識された人間の表示重要度を加算し、その合計数に基づいて広告出力適切範囲を決定し、前記広告出力適切範囲を前記ロボットに指示する広告出力適切範囲決定手段とを有するロボット広告システムである。
【００１１】
本発明は、移動して広告を行うロボットであって、ロボットの周囲の画像を取得する画像取得手段と、前記画像取得手段で取得したロボットの周囲の周囲画像を解析し、前記ロボットの存在位置を中心として存在する人間を認識し、前記認識した人間に対する広告表示重要度を算出するためのパラメータを取得するパラメータ取得手段と、前記認識した人間毎のパラメータに対して重みづけを行い、前記認識した人間毎の広告表示重要度を算出する広告表示重要度算出手段と、前記周囲画像の所定範囲毎にその範囲内に存在すると認識された人間の表示重要度を加算し、その合計数に基づいて広告出力適切範囲を決定する広告出力適切範囲決定手段と、前記広告出力適切範囲の方向に向くように、前記ロボットを移動する移動手段と、前記移動手段による移動後に、広告を出力する広告出力手段とを有するロボットである。
【００１２】
本発明は、移動して広告を行うロボットの広告方法であって、ロボットの周囲の画像を取得し、前記取得したロボットの周囲の周囲画像を解析し、前記ロボットの存在位置を中心として存在する人間を認識し、前記認識した人間に対する広告表示重要度を算出するためのパラメータを取得し、前記認識した人間毎のパラメータに対して重みづけを行い、前記認識した人間毎の広告表示重要度を算出し、前記周囲画像の所定範囲毎にその範囲内に存在すると認識された人間の表示重要度を加算し、その合計数に基づいて広告出力適切範囲を決定し、前記広告出力適切範囲の方向に向くように、前記ロボットを移動し、前記移動手段による移動後に、広告を出力するロボットの広告方法である。
【００１３】
本発明は、移動して広告を行うロボットの広告を行わせるプログラムであって、ロボットの周囲の画像を取得する処理と、前記取得したロボットの周囲の周囲画像を解析し、前記ロボットの存在位置を中心として存在する人間を認識し、前記認識した人間に対する広告表示重要度を算出するためのパラメータを取得する処理と、前記認識した人間毎のパラメータに対して重みづけを行い、前記認識した人間毎の広告表示重要度を算出する処理と、前記周囲画像の所定範囲毎にその範囲内に存在すると認識された人間の表示重要度を加算し、その合計数に基づいて広告出力適切範囲を決定する処理と、前記広告出力適切範囲の中心方向に向くように、前記ロボットを移動する処理と、前記移動手段による移動後に、広告を出力する処理とを、ロボットが有する情報処理装置に実行させるプログラムである。
【発明の効果】
【００１４】
本発明は、高い広告効果が得られる広告をロボットにより行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】図１は第１の実施の形態の構成図である。
【図２】図２はロボット広告システムの動作フローチャートである。
【図３】図３は第１の実施の形態を説明するための図である。
【図４】図４は第１の実施の形態を説明するための図である。
【図５】図５は第１の実施の形態を説明するための図である。
【図６】図６は第１の実施の形態を説明するための図である。
【図７】図７は第１の実施の形態を説明するための図である。
【図８】図８は第１の実施の形態を説明するための図である。
【図９】図９は第１の実施の形態を説明するための図である。
【図１０】図１０は第１の実施の形態の変形例を説明するための図である。
【図１１】図１１は第１の実施の形態の変形例を説明するための図である。
【図１２】図１２は第３の実施の形態の構成図である。
【図１３】図１３は本発明を情報処理装置で構成する場合の構成例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
本発明の第１の実施の形態を説明する。図１は、第１の実施の形態の構成図である。
【００１７】
第１の実施の形態は、周辺状況を取得し、広告表現を行うロボット１と、ロボット１が取得した周辺画像に基づいて周辺状況を解析し、ロボット１を制御する広告サーバ２と、ロボット１と広告サーバ２とを接続するネットワーク３とを備えるロボット広告システムである。
【００１８】
ロボット１は、画像取得部１１と、移動部１２と、広告出力部１３と、制御部１４とを備える。
【００１９】
画像取得部１１は、CCD又はCMOS等のカメラであり、移動部１２によりロボットが回転することにより、ロボットの周囲（３６０度）の画像を取得する。また、対象物（人間）のロボットからの距離を取得したり、対象物（人間）の温度等を取得したりするために、赤外線センサを有しても良い。
【００２０】
移動部１２は、モータ等の駆動装置により、ロボット１を移動させるものである。移動には、ロボット１を所望の角度に回転させたり、所望の方向にロボット１を移動させたりする場合も含む。
【００２１】
広告出力部１３は、スピーカ、ディスプレイ等により、音声、映像を出力し、広告を行うものである。
【００２２】
制御部１４は、広告サーバ２からの指示等により、画像取得部１１、移動部１２及び広告出力部１３を制御する。また、画像取得部１１で取得した画像の送信、広告サーバ２からの広告データや指示等の受信を行う。
【００２３】
広告サーバ２は、パラメータ取得部２１と、広告表示重要度算出部２２と、広告出力範囲決定部２３と、広告データベース２４とを備える。
【００２４】
パラメータ取得部２１は、ロボット１の画像取得部１１で取得したロボット１の周囲の周囲画像を解析し、ロボット１の存在位置を中心に存在する人間を画像認識し、認識した人間に対する広告表示重要度を算出するためのパラメータ（属性）を取得する。ここで、広告表示重要度とは、ある広告に対してロボット１の周辺に存在する人間がその広告にどの程度適合するかを数値化したものである。そして、広告表示重要度を算出するためのパラメータとして、例えば、人間とロボット１との間の距離、人間の年齢、性別、人間のロボット１に対する向き（ロボットに対して正面を向いているか、横を向いているか、背面か等）、人間の感情を表現する生体データ（例えば、画像認識できる顔の表現や、熱の程度等）があるが、これに限られない。これらの取得するパラメータの種別は、広告毎にその種類が規定されており、広告データベース２４に格納されている。パラメータ取得部２１は、ロボット１の画像取得部１１で取得したロボット１の周囲の周囲画像を解析し、まず、ロボット１の周囲存在する人間を画像識別する。そして、識別した人間に対して適用される、広告のパラメータを取得する。例えば、パラメータが識別した人間とロボット１との間の距離、その人間の年齢、性別、ロボット１に対する向き、人間の顔の表情である場合、距離＝２．０ｍ、年齢＝３０代、性別＝男性、ロボット１に対する向き＝正面、人間の顔の表情＝笑顔のように、画像認識した人間のパラメータを取得する。
【００２５】
広告表示重要度算出部２２は、パラメータ取得部２１が取得した人間毎のパラメータに対して重みづけを行い、認識した人間毎の広告表示重要度を算出する。パラメータに対する重みづけの度合いは、広告毎に異なる。例えば、ロボット１が出力する広告が、３０代の女性をターゲットにした広告である場合、認識した人間のうち３０代の女性の広告表示重要度が最も高くなるように、パラメータに重みづけが行われ、その女性の広告表示重要度が算出される。
【００２６】
広告出力範囲決定部２３は、画像取得部１１で取得された周囲画像を所定の範囲（以下、視野角と記載する）に区切り、その視野角の範囲内の人間の広告表示重要度の合計値を算出する。そして、最も広告表示重要度の合計値が大きい視野角の範囲を、広告出力適切範囲として決定し、その広告出力適切範囲の中心方向の位置を示す情報を、ロボット１の移動部１２に指示する。
【００２７】
次に、上述した構成のロボット広告システムの動作を、具体例を用いて説明する。図２は、ロボット広告システムの動作フローチャートである。
【００２８】
尚、以下の説明において、広告サーバ２の広告データベース２４には、図３に示されるような広告と、各広告に対応したパラメータに対する重みづけが記憶されているものとする。尚、図３に示される広告データベース２４は一例であり、広告毎にパラメータの種類や重みづけが異なっていても良い。また、ロボット１の周囲には、図４に示されるように、人間が存在するものとする。
【００２９】
まず、ロボット１は、周囲の画像の取得のため、移動部１２により３６０度回転する。ロボット１の画像取得部１１は、ロボット１の周囲の画像を取得する（Ｓｔｅｐ１００）。取得した周囲の画像は、制御部１４により、ネットワーク３を介して、広告サーバ２に送信される（Ｓｔｅｐ１０１）。
【００３０】
広告サーバ２のパラメータ取得部２１は、ロボット１から周囲画像を取得する。取得した周囲画像の一例を、図５に示す。パラメータ取得部２１は、ロボット１の画像取得部１１で取得したロボット１の周囲の周囲画像を解析し、ロボット１の存在位置を中心として存在する人間を認識する（Ｓｔｅｐ１０２）。図５では、識別子ａ〜ｎまでの人間が識別されている。以下、識別された各人間について、識別子ａ〜ｎを付与し、人間ａ〜ｎと記載する。
【００３１】
次に、人間ａ〜ｎのパラメータを取得する（Ｓｔｅｐ１０３）。ここでは、ロボット１の出力する広告を広告ＸＸＸとし、広告ＸＸＸのための広告表示重要度の算出に必要なパラメータの種別を、広告データベース２４から取得する。取得される広告ＸＸＸのパラメータの種別は、距離、年齢、性別、向き、感情（顔の表情）である。そして、周囲画像から取得された人間ａ〜ｎのパラメータの結果を、図６に示す。例えば、人間ａから取得できたパラメータ（属性）は、距離＝３ｍ、年齢＝２０代、性別＝女性、向き＝正面、感情（顔の表情）＝普通である。同様に、人間ｂ〜ｎのパラメータが取得される。
【００３２】
広告表示重要度算出部２２は、パラメータ取得部２１が取得した人間毎のパラメータに対して重みづけを行い（Ｓｔｅｐ１０４）、認識した人間毎の広告表示重要度を算出する（Ｓｔｅｐ１０５）。ここでは、ロボット１の出力する広告は広告ＸＸＸであるので、その重みづけは、距離は１０／距離が乗算される。また、年齢は１０代の場合は３、それ以外は１が付与される。また、性別は男性の場合は１、女性の場合は２が付与される。また、向きは正面の場合は１、横の場合は０．５、背面は０が付与される。また、感情は、普通の場合は１、笑顔の場合は１が付与される。尚、不明の場合、０が付与される。そして、その合計値がその人間の広告表示重要度となる。
【００３３】
人間ａ〜ｎの広告表示重要度は以下のとおりである。
人間ａ＝３．３（＝１０／３）＋１＋２＋１＋１＝８．８
人間ｂ＝２．８（＝１０／２．８）＋１＋１＋１＋１＝６．８
人間ｃ＝６．６（＝１０／１．５）＋３＋２＋１＋２＝１４．６
人間ｄ＝５（＝１０／２）＋１＋２＋１＋２＝１１
人間ｅ＝４（＝１０／２．５）＋１＋１＋１＋１＝８
人間ｆ＝４（＝１０／２．５）＋１＋１＋１＋１＝８
人間ｇ＝４（＝１０／２．５）＋０＋０＋０＋０＝４
人間ｈ＝３．３（＝１０／３）＋１＋２＋１＋２＝９．３
人間ｉ＝２（＝１０／５）＋３＋１＋１＋１＝１１
人間ｊ＝２．８（＝１０／３．５）＋０＋１＋０．５＋０＝４．３
人間ｋ＝６．６（＝１０／１．５）＋１＋１＋１＋１＝１０．６
人間ｌ＝２．８（＝１０／３．５）＋１＋１＋１＋１＝６．８
人間ｍ＝２．８（＝１０／３．５）＋０＋０＋０＋０＝２．８
人間ｎ＝６．６（＝１０／１．５）＋３＋１＋１＋２＝１３．６
広告出力範囲決定部２３は、画像取得部１１で取得された周囲画像を所定の視野角Ａ〜Ｄの範囲に区切り、その視野角の範囲内の人間の広告表示重要度の合計値を算出する（Ｓｔｅｐ１０６）。ここでは、図７に示す通り、画像取得部１１で取得された周囲画像を、ロボット１の視野角を９０度に見立てて、４つの視野角Ａ〜視野角Ｄに区分けする。そして、各視野角Ａ〜視野角Ｄの範囲毎に、その範囲に属する人間の広告表示重要度の合計値を算出する。各視野角Ａ〜視野角Ｄの範囲に属する人間の広告表示重要度の合計値は以下のとおりである。
【００３４】
視野角Ａの広告表示重要度の合計値
＝人間ａの広告表示重要度＋人間ｂの広告表示重要度＋人間ｃの広告表示重要度＋人間ｄの広告表示重要度
＝８．８＋６．８＋１４．６＋１１
＝４１．２
視野角Ｂの広告表示重要度の合計値
＝人間ｅの広告表示重要度＋人間ｆの広告表示重要度＋人間ｇの広告表示重要度
＝８＋８＋４
＝２０
視野角Ｃの広告表示重要度の合計値
＝人間ｈの広告表示重要度＋人間ｉの広告表示重要度
＝９．３＋１１
＝２０．３
視野角Ｄの広告表示重要度の合計値
＝人間ｊの広告表示重要度＋人間ｋの広告表示重要度＋人間ｌの広告表示重要度＋人間ｎの広告表示重要度
＝４．３＋１０．６＋６．８＋２．８＋１３．６
＝３８．１
広告出力範囲決定部２３は、最も広告表示重要度の合計値が大きい視野角の範囲を、広告出力適切範囲として決定する（Ｓｔｅｐ１０７）。本例では、図８に示す通り、視野角Ａの広告表示重要度の合計値が４１．２であり、最も広告表示重要度が大きい視野角の範囲である。そこで、視野角Ａの範囲を広告出力適切範囲に決定する。そして、視野角Ａの範囲の中心方向の位置を示す情報を、ロボット１の移動部１２に指示する（Ｓｔｅｐ１０８）。
【００３５】
移動部１２は、広告出力範囲決定部２３より、視野角Ａの範囲の中心方向の位置を示す情報を受け、その位置方向にロボット１の正面が向くように回転させる（Ｓｔｅｐ１０９）。本例では、図９のように、視野角Ａの中心方向にロボット１の正面が向くように回転する。
【００３６】
回転が終了すると、広告出力部１３は、広告ｘｘｘの出力を開始する（Ｓｔｅｐ１１０）。
【００３７】
第１の実施の形態は、ロボットの周囲に存在する人間のパラメータを取得し、そのパラメータから、提供する広告に適した人間が多く存在する位置を解析し、ロボットがその位置の正面を向いて広告を行うようにしているので、広告効果が高い広告を行うことができる。
【００３８】
尚、上述した実施の形態において、広告出力範囲決定部２３は、画像取得部１１で取得された周囲画像を所定の視野角の範囲に区切り、その範囲毎にその視野角の範囲内の人間の広告表示重要度の合計値を算出する構成とした。しかし、これに限られず、周囲画像を更に多くの範囲に区分けしても良い。例えば、周囲画像を、所定の視野角の範囲を所定の角度ずつずらし、広告表示重要度を算出する範囲を決定しても良い。図１０は、視野角Ａの範囲から３０度ずらして、新たな視野角Ｂの範囲を決定し、これらを繰り返してより多くの広告表示重要度を算出する範囲を決定している例である。
【００３９】
更に、広告出力範囲決定部２３は、例えば、図１１のように、決定した広告出力適切範囲の該中心方向に対してロボットを前後方向に移動させた場合に表示重要度の合計数が増加する場合、その位置を求め、その位置にロボットを移動させるようにしても良い。但し、人間にあまり近づきすぎると、その人間を害する場合があるので、人間とロボットとの最短距離を予め定めておき、その最短距離よりも短い距離には移動しないようにする。
【００４０】
また、上述した実施の形態では、ロボット１を視野角の範囲の中心方向に向かせたが、これ限られず、視野角の範囲内であれば良い。例えば、視野角の範囲内に存在する人間のうち、最も距離が近い人間の方に向けても良い。
【００４１】
本発明の第２の実施の形態を説明する。
【００４２】
第１の実施の形態では、ロボット１が出力する広告を予め決定し、その広告のパラメータや、そのパラメータに対する重みづけを用いて広告出力範囲を決定した。しかし、出力する広告は、ロボット１が存在する場所に集まる人間によって決定した方が、より広告効果が増す場合がある。そこで、第２の実施の形態では、ロボット１が出力する広告を予め決定せずに、ロボット１が存在する場所に最適な広告を選択して出力する例を説明する。
【００４３】
第２の実施の形態の構成は、第１の実施の形態の構成と基本的には同様であるため、構成が異なる部分を中心について説明する。尚、以下の説明において、第１の実施の形態と同様に、広告サーバ２の広告データベース２４には、図３に示されるような広告と、各広告に対応したパラメータに対する重みづけが記憶されているものとする。また、ロボット１の周囲には、図４に示されるように、人間が存在するものとする。
【００４４】
まず、広告サーバ２のパラメータ取得部２１は、ロボット１から周囲画像を取得する。取得した周囲画像の一例を、図５に示す。パラメータ取得部２１は、ロボット１の画像取得部１１で取得したロボット１の周囲の周囲画像を解析し、ロボット１の存在位置を中心として存在する人間を認識する
次に、人間ａ〜ｎのパラメータを取得する。ここでは、ロボット１の出力する広告を予め決定せず、広告データベース２４に格納されている全て又は所定の複数の広告のための広告表示重要度に必要なパラメータの種別を、広告データベース２４から取得する。取得される広告のパラメータの種別は、距離、年齢、性別、向き、感情（顔の表情）である。そして、周囲画像から取得された人間ａ〜ｎのパラメータの結果は、第１の実施の形態と同様に、図６の内容である。
【００４５】
広告表示重要度算出部２２は、パラメータ取得部２１が取得した人間毎のパラメータに対して重みづけを行い、認識した人間毎の広告表示重要度を算出する。各広告の人間ａ〜ｎの広告表示重要度は以下のとおりである。
【００４６】
１．広告ｘｘｘの広告表示重要度
人間ａ＝３．３（＝１０／３）＋１＋２＋１＋１＝８．８
人間ｂ＝２．８（＝１０／２．８）＋１＋１＋１＋１＝６．８
人間ｃ＝６．６（＝１０／１．５）＋３＋２＋１＋２＝１４．６
人間ｄ＝５（＝１０／２）＋１＋２＋１＋２＝１１
人間ｅ＝４（＝１０／２．５）＋１＋１＋１＋１＝８
人間ｆ＝４（＝１０／２．５）＋１＋１＋１＋１＝８
人間ｇ＝４（＝１０／２．５）＋０＋０＋０＋０＝４
人間ｈ＝３．３（＝１０／３）＋１＋２＋１＋２＝９．３
人間ｉ＝２（＝１０／５）＋３＋１＋１＋１＝１１
人間ｊ＝２．８（＝１０／３．５）＋０＋１＋０．５＋０＝４．３
人間ｋ＝６．６（＝１０／１．５）＋１＋１＋１＋１＝１０．６
人間ｌ＝２．８（＝１０／３．５）＋１＋１＋１＋１＝６．８
人間ｍ＝２．８（＝１０／３．５）＋０＋０＋０＋０＝２．８
人間ｎ＝６．６（＝１０／１．５）＋３＋１＋１＋２＝１３．６
２．広告ｙｙｙの広告表示重要度
人間ａ＝３．３（＝１０／３）＋２＋２＋１＋１＝９．８
人間ｂ＝２．８（＝１０／２．８）＋２＋１＋１＋１＝７．８
人間ｃ＝６．６（＝１０／１．５）＋１＋２＋１＋２＝１２．６
人間ｄ＝５（＝１０／２）＋３＋２＋１＋２＝１３
人間ｅ＝４（＝１０／２．５）＋１＋１＋１＋１＝８
人間ｆ＝４（＝１０／２．５）＋１＋１＋１＋１＝８
人間ｇ＝４（＝１０／２．５）＋０＋０＋０＋０＝４
人間ｈ＝３．３（＝１０／３）＋２＋２＋１＋２＝１０．３
人間ｉ＝２（＝１０／５）＋１＋１＋１＋１＝１１
人間ｊ＝２．８（＝１０／３．５）＋０＋１＋０．５＋０＝４．３
人間ｋ＝６．６（＝１０／１．５）＋１＋１＋１＋１＝１０．６
人間ｌ＝２．８（＝１０／３．５）＋１＋１＋１＋１＝６．８
人間ｍ＝２．８（＝１０／３．５）＋０＋０＋０＋０＝２．８
人間ｎ＝６．６（＝１０／１．５）＋３＋１＋１＋２＝１３．６
３．広告ｚｚｚの広告表示重要度
人間ａ＝３．３（＝１０／３）＋１＋１＋１＋１＝７．８
人間ｂ＝２．８（＝１０／２．８）＋１＋２＋１＋１＝７．８
人間ｃ＝６．６（＝１０／１．５）＋１＋１＋１＋２＝１１．６
人間ｄ＝５（＝１０／２）＋１＋１＋１＋２＝１０
人間ｅ＝４（＝１０／２．５）＋２＋２＋１＋１＝１０
人間ｆ＝４（＝１０／２．５）＋１＋２＋１＋１＝９
人間ｇ＝４（＝１０／２．５）＋０＋０＋０＋０＝４
人間ｈ＝３．３（＝１０／３）＋１＋１＋１＋２＝８．３
人間ｉ＝２（＝１０／５）＋１＋２＋１＋１＝１２
人間ｊ＝２．８（＝１０／３．５）＋０＋２＋０．５＋０＝５．３
人間ｋ＝６．６（＝１０／１．５）＋１＋２＋１＋１＝１１．６
人間ｌ＝２．８（＝１０／３．５）＋１＋２＋１＋１＝７．８
人間ｍ＝２．８（＝１０／３．５）＋０＋０＋０＋０＝２．８
人間ｎ＝６．６（＝１０／１．５）＋１＋２＋１＋２＝１２．６
次に、広告出力範囲決定部２３は、画像取得部１１で取得された周囲画像を所定の視野角の範囲に区切り、その視野角の範囲内の人間の広告表示重要度の合計値を算出する。各広告における各視野角Ａ〜視野角Ｄの範囲に属する人間の広告表示重要度の合計値は以下のとおりである。
【００４７】
１．広告ｘｘｘの各視野角Ａ〜視野角Ｄの範囲に属する人間の広告表示重要度の合計値
（１）視野角Ａの広告表示重要度の合計値＝４１．２
（２）視野角Ｂの広告表示重要度の合計値＝２０
（３）視野角Ｃの広告表示重要度の合計値＝２０．３
（４）視野角Ｄの広告表示重要度の合計値＝３８．１
２．広告ｙｙｙの各視野角Ａ〜視野角Ｄの範囲に属する人間の広告表示重要度の合計値
（１）視野角Ａの広告表示重要度の合計値＝４３．２
（２）視野角Ｂの広告表示重要度の合計値＝２０
（３）視野角Ｃの広告表示重要度の合計値＝２１．３
（４）視野角Ｄの広告表示重要度の合計値＝３８．１
３．広告ｚｚｚの各視野角Ａ〜視野角Ｄの範囲に属する人間の広告表示重要度の合計値
（１）視野角Ａの広告表示重要度の合計値＝３７．２
（２）視野角Ｂの広告表示重要度の合計値＝２３
（３）視野角Ｃの広告表示重要度の合計値＝２０．３
（４）視野角Ｄの広告表示重要度の合計値＝４０．１
上記した各広告の視野角Ａ〜視野角Ｄの範囲に属する人間の広告表示重要度の合計値の中で、最も広告表示重要度の合計値が大きいのは、広告ｙｙｙの視野角Ａの広告表示重要度の合計値＝４３．２である。
【００４８】
そこで、広告出力範囲決定部２３は、視野角Ａの範囲を広告ｙｙｙの広告出力適切範囲に決定する。そして、ロボット１が出力する広告として「広告ｙｙｙ」のデータと、視野角Ａの範囲の中心方向の位置を示す情報とを、ロボット１の移動部１２に指示する。
【００４９】
移動部１２は、広告出力範囲決定部２３より、視野角Ａの範囲の中心方向の位置を示す情報を受け、その位置方向にロボット１の正面が向くように回転させる。
【００５０】
回転が終了すると、広告出力部１３は、広告ｙｙｙの出力を開始する。
【００５１】
第２の実施の形態は、ロボット１が出力する広告を予め決定せずに、ロボット１の周囲に存在する人間に適した広告を選択して出力するようにしているので、より高い広告効果が高い広告を行うことができる。
【００５２】
第３の実施の形態を説明する。
【００５３】
上述した第１及び第２の実施の形態は、ロボット１と広告サーバ２とが連携して広告を行う例を説明した。しかし、広告サーバ２の機能をロボット１が備え、ロボット１が自律的に広告の提供を行うことも可能である。そこで、第３の実施の形態は、ロボット１が自律的に広告の提供を行う例を説明する。
【００５４】
図１２は第３の実施の形態の構成図である。図１２に示す通り、広告サーバ２の構成部であるパラメータ取得部２１と、広告表示重要度算出部２２と、広告出力範囲決定部２３と、広告データベース２４とを、ロボット１が備えている。
【００５５】
各構成部の動作は、上述した第１及び第２の実施の形態の動作と同様なものなので、詳細な説明は省略する。
【００５６】
また、上述した実施の形態では、各部をハードウェアで構成したが、上述した動作の処理を情報処理装置（ＣＰＵ）に行わせるプログラムによっても構成できる。
【００５７】
例えば、ロボット１及び広告サーバ２の全部又は一部は、図１３に示す如く、メモリ３００，４００と、ＣＰＵ３０１，４０２と、通信部３０２，４０２とから構成されるコンピュータシステムによって実現可能である。
【００５８】
この場合、メモリ３００には、上述した画像取得部１１と、移動部１２と、広告出力部１３とに対応する処理を行うプログラムが格納されている。そして、ＣＰＵ３０１がメモリ３００に格納されているプログラムを実行することで、通信装置３０２、撮影装置３０３、広告出力部３０４及び駆動装置３０５を制御することで、上述したロボット１と同様な機能が実現される。
【００５９】
また、メモリ４００には、上述したパラメータ取得部２１と、広告表示重要度算出部２２と、広告出力範囲決定部２３とに対応する処理を行うプログラムが格納されている。そして、ＣＰＵ４０１がメモリ４００に格納されているプログラムを実行することで、上述した広告サーバ２と同様な機能が実現される。
【００６０】
以上好ましい実施の形態をあげて本発明を説明したが、本発明は必ずしも上記実施の形態に限定されるものではなく、その技術的思想の範囲内において様々に変形し実施することが出来る。
【符号の説明】
【００６１】
１        ロボット
２        広告サーバ
３        ネットワーク
１１      画像取得部
１２      移動部
１３      広告出力部
１４      制御部
２１      パラメータ取得部
２２      広告表示重要度算出部
２３      広告出力範囲決定部
２４      広告データベース
３００    メモリ
３０１    ＣＰＵ
３０２    通信装置
３０３    撮影装置
３０４    広告出力部
３０５    駆動装置
４００    メモリ４００
４０１    ＣＰＵ
４０２    通信部
【図１】
0006617013.tif 000002
【図２】
0006617013.tif 000003
【図３】
0006617013.tif 000004
【図４】
0006617013.tif 000005
【図５】
0006617013.tif 000006
【図６】
0006617013.tif 000007
【図７】
0006617013.tif 000008
【図８】
0006617013.tif 000009
【図９】
0006617013.tif 000010
【図１０】
0006617013.tif 000011
【図１１】
0006617013.tif 000012
【図１２】
0006617013.tif 000013
【図１３】
0006617013.tif 000014