(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
肺組織及び気道を有する肺を治療するための送達システムであって、前記気道が目標ゾーンを有し、前記送達システムが、
近位端と遠位端の間に延びる細長い可撓性のインプラント支持体であり、前記遠位端は、前記遠位端が前記目標ゾーンの遠位部に隣接するように前記肺の前記気道の中へ遠位に前進させられるように構成される、インプラント支持体と、
入力移動を定めるべく移動可能な入力部と、
前記インプラント支持体によって解放可能に支持可能な第１のインプラントであって、前記第１のインプラントは、近位部と遠位部との間に延びる細長い本体を有し、前記目標ゾーンに隣接する肺組織を圧縮するべく前記インプラント支持体に沿って延びる軸方向構成から配備構成へ前記目標ゾーンに沿って配備するように構成される、第１のインプラントと、
リンク機構であって、前記第１のインプラントの前記遠位部が前記目標ゾーンの前記遠位部に沿って前記肺組織と係合するときに、前記入力移動に応答して、前記リンク機構が、
第１の送達システム出力移動を定めるべく前記第１のインプラントの近位端を前記気道に沿って前記肺組織に対して遠位に動かし、
第２の送達システム出力移動を定めるべく前記第１の送達システム出力移動と協調して前記インプラント支持体を前記気道目標ゾーンに沿って前記肺組織に対して近位に動かし、
前記第１のインプラントの遠位部の付近の前記インプラントの一部が軸方向構成から配備構成へ次第に戻るように前記第１の送達システム出力移動及び前記第２の送達システム出力移動を協調して行う、
ように前記入力移動を前記インプラント支持体の前記近位端に及び前記第１のインプラントに結合するリンク機構と、
を備える送達システム。
【請求項２】
前記入力移動が前記入力部を入力移動方向に入力変位距離だけ連続的に動かすことを含むときに、前記リンク機構が前記第１の及び第２の送達システム出力移動をもたらすように構成される、請求項1に記載の送達システム。
【請求項３】
前記第１の送達システム出力移動が前記インプラントの近位端を第１の距離だけ遠位に動かすことを含み、前記第２の送達システム出力移動が前記インプラント支持体を第２の距離だけ近位に動かすことを含み、前記送達システムが、前記インプラント支持体からの前記第１のインプラントの配備時に前記第１のインプラントの前記近位部の軸方向の回復変位が所望の範囲内であるように前記第１のインプラントと前記肺組織との間の軸方向負荷を減少させるべく前記第１の距離と前記第２の距離を協調的に調整する、請求項2に記載の送達システム。
【請求項４】
前記第１の距離および前記第２の距離のうちのより短い方が、前記第１の距離および前記第２の距離のうちのより長い方とは９０％未満だけ異なる、請求項3に記載の送達システム。
【請求項５】
第２のインプラントをさらに備え、前記送達システムが、
第３の送達システム出力移動を定めるべく前記第２のインプラントの近位部を別の目標ゾーンの方へ遠位に動かし、
第４の送達システム出力移動を定めるべく前記第３の送達システム出力移動と協調して前記送達システムの遠位端を前記別の目標ゾーンに沿って肺組織に対して近位に動かす、
ように構成され、前記第２のインプラントの長さが前記第１のインプラントの長さとは異なり、前記協調した第３の及び第４の送達システム出力移動がそれぞれ第３の距離及び第４の距離を有し、前記第３の距離及び前記第４の距離が、前記第１の距離及び前記第２の距離とはそれぞれ異なり、それによって、前記第２のインプラントの遠位部の付近の前記第２のインプラントの一部が、拘束構成から組織圧縮構成に次第に戻るように構成され、それによって、前記インプラント支持体からの前記第２のインプラントの配備時に前記第２のインプラントの前記近位部の軸方向の回復変位が所望の範囲内であるように構成される、
請求項4に記載の送達システム。
【請求項６】
前記送達システムが管状のアクセス装置を備え、前記リンク機構が、前記送達システムの近位端に隣接する前記アクセス装置に結合可能な複数の代替的な選択可能なリンク機構のうちの１つであり、前記リンク機構が、それぞれ、前記送達システムの遠位端と、関連するインプラント長を有する順次の一連のインプラントとの関連する協調した移動をもたらすように構成される、請求項5に記載の送達システム。
【請求項７】
前記リンク機構のうちの１つが、前記第１のインプラントに軸方向に結合可能な第１のラックと、前記インプラント支持体に軸方向に結合可能な第２のラックと、その回転が対向する第１及び第２の出力モーションを誘起するように両方のラックの間に配置され、かつ係合するピニオンとを含む、請求項6に記載の送達システム。
【請求項８】
前記リンク機構のうちの１つが、滑車と、前記第１のインプラントと軸方向に結合可能な第１の端及び前記インプラント支持体と軸方向に結合可能な第２の端を有する可撓性のテザーとを含み、前記テザーが、前記テザーの移動が前記対向する第１及び第２の出力モーションを誘起するように前記第１の端と第２の端との間で前記滑車と係合する、請求項7に記載の送達システム。
【請求項９】
前記リンク機構が、
第１のコマンド信号により前記第１の送達システム出力移動で前記第１のインプラントをベースに対して動かすべく前記第１のインプラントと作動可能に結合可能な第１の動力付与アクチュエータと、
第２のコマンド信号により前記第２の送達システム出力移動で前記インプラント支持体を前記ベースに対して動かすべく前記インプラント支持体と作動可能に結合可能な第２の動力付与アクチュエータと、および
プロセッサ、
を備え、
前記プロセッサが、前記第１の動力付与アクチュエータと前記第２の動力付与アクチュエータに結合され、前記プロセッサが、前記第１のインプラントのサイズに関連した第１のインプラント信号を受信し、前記第１のインプラント信号に応答してコマンド信号を伝送するように構成され、
前記プロセッサが、前記第２のインプラントのサイズに関連した第２のインプラント信号に応答して代替的なコマンド信号を前記第１の動力付与アクチュエータと前記第２の動力付与アクチュエータに伝送する、
請求項5に記載の送達システム。
【請求項１０】
前記第１のインプラント信号及び前記第２のインプラント信号が、前記第１および第２のインプラントに関連した無線周波数識別（ＲＦＩＤ）コード、バーコード、２Ｄマトリクスコード、ＱＲコード、磁気コード、又はスペクトルバーコードを用いて生成される、請求項9に記載の送達システム。
【請求項１１】
前記インプラント支持体が、前記第１のインプラントを受け入れ、前記第１のインプラントをまっすぐにされた構成で内部に拘束するための管腔を有する送達カテーテルと、前記管腔内で前進可能であり、前記インプラントに解放可能に軸方向に取り付けられるシャフトと、作業チャネル及び画像取り込み装置を有する気管支鏡とを備え、前記作業チャネルが前記送達カテーテルを内部に受け入れ、前記リンク機構のベースが、前記第１の及び第２の送達システム出力移動中に前記気管支鏡及び前記肺組織に対して軸方向に拘束可能である、請求項1に記載の送達システム。
【請求項１２】
前記リンク機構が、最初の係合移動を定めるべく前記第１のインプラントを前記インプラント支持体及び前記肺組織に対して最初の係合距離だけ遠位に動かすことによって最初に前記第１のインプラントの遠位部を前記肺組織と係合させるように構成され、前記最初の係合距離が約１０ｍｍ〜約４０ｍｍの範囲内である、請求項1に記載の送達システム。
【請求項１３】
前記送達システムが、前記入力移動に応答して前記最初の係合移動を誘起する、請求項12に記載の送達システム。
【請求項１４】
前記第１のインプラントの遠位部が、軸方向の弧長をもつ遠位円弧部を有し、前記リンク機構が、前記遠位円弧部が前記隣接する気道と横方向に係合するように、前記肺組織に対する前記第１のインプラントの軸方向位置を維持しながら、前記インプラント支持体を前記第１のインプラントに対して前記軸方向の弧長に対応する距離だけ近位に後退させることによる遠位部係合移動で、前記第１のインプラントの前記遠位部を前記肺組織に係合するように構成され、前記軸方向の弧長が約２０ｍｍ〜約７５ｍｍの範囲内である、請求項12に記載の送達システム。
【請求項１５】
前記リンク機構が、前記遠位部係合移動が前記入力移動によって誘起されるように構成される、請求項14に記載の送達システム。
【請求項１６】
前記リンク機構が、前記気管支鏡を越えて遠位に前進する前記第１のインプラントの近位端に応答して前記第１の送達システム出力移動を休止する、前記第１のインプラントの近位の前記インプラント支持体を近位に後退させる、及び／又は前記第１のインプラントから前記シャフトを再取り込み可能に取り外すように構成される、請求項11に記載の送達システム。
【請求項１７】
不揮発性のコンピュータ可読記憶媒体と結合可能なプロセッサをさらに備え、前記プロセッサが、前記送達システムの作動に関連したデータを前記コンピュータ可読記憶媒体上に記録するように構成される、請求項１に記載の送達システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
関連出願への相互参照
本願は、２０１４年８月１５日に出願された米国特許仮出願第６２／０３８，０５８号の優先権及び利益を主張するものであり、その内容全体が引用により本明細書に組み込まれる。
【０００２】
ＣＯＰＤとしても知られている慢性閉塞性肺疾患は、呼吸を困難にする進行性疾患である。ＣＯＰＤは、大量の粘液を生じる咳、喘鳴、息切れ、胸苦しさ、及び他の症状を引き起こすことがある。
【０００３】
ＣＯＰＤは、気道（すなわち、気管、気管支、及び細気管支）の内外への空気の流れを減少させ、損傷した気道及び空気嚢（すなわち肺胞）の構造的な質及び／又は支持の損失、又は多くの肺胞間の壁の破壊、肥厚する、炎症を起こした気道の壁、及び／又は多量の粘液を生じる気道と関連付けられる。
【０００４】
ＣＯＰＤは気腫及び慢性気管支炎を含む。ＣＯＰＤを患う多くの患者は気腫と慢性気管支炎との両方を患っており、「ＣＯＰＤ」という概括的な言葉は両方の状態にあてはめられる。慢性気管支炎では、気道内部が絶えず刺激され、炎症を起こしている。これは気道内部の肥厚を引き起こす。過多な厚い粘液が気道内に生じ、呼吸を困難にする。気腫では、多くの肺胞間の壁が損傷される。結果として、肺胞は、それらの形状を失い、弛緩する。この損傷も肺胞の壁を破壊し、多くの小さな肺胞ではなく、より少ない大きな肺胞をもたらすことがある。これが起こる場合、肺の総ガス交換量が減少する。
【０００５】
医療文献は、気腫を、時間が経つにつれて悪化することがある慢性の（長期の）肺疾患として説明している。いくつかの報告は、気腫が、数百万人の人々に影響を及ぼす、米国での死亡率の最大要因の１つであることを示し、毎年数千人がこの病気を患って死亡する。喫煙が主な原因として特定されているが、肺疾患の患者に悪影響を及ぼす大気汚染及び他の環境要因が益々増加するにつれて、気腫の影響を受ける人々の数が増加する可能性がある。
【０００６】
気腫を患っている患者に現在利用可能な解決策は、疾患のある肺が切除され、肺の容量が減少される、肺容量減少（ＬＶＲ）外科手術と呼ばれる外科的処置である。これは、より健康な肺組織が疾患のある組織が占めていた容量に拡張することを可能にし、横隔膜が回復することを可能にする。望ましい高い死亡率及び罹患率がこの侵襲的処置に関連する。生活の質を改善し、気腫を患っている患者の肺の機能を取り戻すために、いくつかの最小侵襲的な療法が存在する。これらの治療装置のうちの多くの背後にある基礎理論は、空気及び粘液が疾患のある領域から装置を通って出ることを可能にしつつ肺の疾患のある部分に空気が入るのを防ぐことによって吸収性無気肺を達成することである。残念なことに、側副換気（完全な閉塞を防ぐ葉間及び葉内の多孔性流路）が無気肺を妨げる場合があり、ゆえにすべての患者が所望の結果を実際に達成するとは限らない。無気肺又は肺容量減少の欠如は、こうした装置の効果を大幅に低減させる場合がある。いくつかの提案された生物学的処置は、特定の場所で瘢痕化を引き起こすことを目的とする組織工学及び／又は他の材料を使用する。残念なことに、瘢痕化を制御すること、及び、瘢痕化の制御されない増殖を防ぐことは難しい場合がある。したがって、改善された及び／又は代替的な肺処置技術が望まれるであろう。
【０００７】
最近開発された１つの代替的であり有望なＣＯＰＤ治療は、肺組織の局所的部分を機械的に圧縮するために気道内に配置されるインプラント又は装置によるものであり、これは、残りの肺組織に安全で健康的な張力を取り戻す一助となり得る。ＰｎｅｕｍＲｘ（商標）インプラント装置は、これにより、観血的な肺容量減少手術の大きな外傷なしに、損傷したＣＯＰＤ肺組織でしばしば見られる植込み部位での側副換気があるにもかかわらず、ＣＯＰＤ患者に効果的な治療を提供することができる。これらの新たに提案された装置及び療法は、ほとんどが成功するように真の改善を多くの患者に与えるように見えるが、より一層の改善が望まれるであろう。特に、患者は、各肺へのいくつかのインプラントの配備から恩恵を受ける場合があり、これらのインプラントは異なるサイズである場合がある。各インプラントの配備は比較的簡単であるが、各インプラントの配備は注意して取り扱わなければならない。残念なことに、患者のすべてのインプラントを配備するのにかかる総累積時間は、何万（又はさらには何十万）人かの現在のＣＯＰＤ患者に恩恵を与ることができるようにこれらの有望な療法を迅速に採用するのに奨励される理想よりも若干長いことがある。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
したがって、（例えば）適時に効率的な安全な様態での配備を容易にする肺インプラント装置、システム、及び方法を提供することを含む、改善された医療器具、システム、及び方法を提供することが望ましいであろう。特に肺内の複数の目標ゾーンに異なるサイズの複数の装置が配備されるときに配備手技全体を簡易化することも特に有益であろう。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明の特定の実施形態は、概して、医療器具、システム、及び方法に関し、例示的な実施形態は、細長いインプラント構造体を肺気道系の目標とする気道の軸方向領域に導入することによる患者の片方又は両方の肺におけるＣＯＰＤの治療に特に有用である。目標とする軸方向の領域は分岐を含む又は含まない場合があり、インプラントは、インプラントが隣接する肺組織を圧縮するように、インプラントが屈曲することを可能にするべく気道内に随意的に解放することができる。複数のインプラントが、それぞれ肺の気道内から隣接する肺組織を局所的に圧縮し、これにより、肺の他の（しばしば、常にではないがより健康な）部分に有益な張力を与えてもよい。インプラントのうちの少なくともいくつかが肺内に順次に配備されてもよく、インプラントのうちの１つ又は複数は、インプラントの近位端を一定の場所に保持し、周囲のカテーテル又は他のインプラント構造体をインプラントに対して引き抜くことによって部分的に配備され、その後、インプラントは、インプラントと気道との間の軸方向負荷を制限するべく肺組織の圧縮中にインプラントの近位端を遠位に動かすことによって部分的に配備される。単一の肺内のインプラントは異なる長さを有していてもよく、インプラント及び支持構造の所望の軸方向移動距離はインプラント長によって異なる場合がある。単純な入力移動又はコマンドに応答してインプラント及び関連するインプラント支持構造の協調した移動をもたらすように構成されるリンク機構を提供することによって、患者の治療にかかる総時間が、これらの有益な療法の利用を増加させるのに十分なだけ短縮される場合がある。
【００１０】
第１の態様によれば、ＣＯＰＤ治療の協調した送達は、肺組織及び気道を有する肺を治療するための方法を含む。気道は目標ゾーンを有する。方法は、送達システムの遠位端を、遠位端が目標ゾーンの遠位部に隣接するように肺の気道の中に前進させることを含む。送達システムは、可撓性のインプラント支持体、リンク機構、入力部、及び第１のインプラントを備える。第１のインプラントの遠位部は、気道目標ゾーンの遠位部に沿って肺組織に係合される。送達システムは、入力部の入力移動を用いて作動される。リンク機構は、第１の入力移動に応答して、送達システムが、第１のインプラントの近位部を気道に沿って肺組織に対して遠位に動かす（これにより、第１の送達システム出力移動を定める）、及び、第１の送達出力移動と協調してインプラント支持体の遠位端を気道目標ゾーンに沿って肺組織に対して近位に動かす（これにより、第２の送達システム出力移動を定める）ように、第１のインプラントの軸方向移動を支持体に結合する。協調した第１の出力移動及び第２の出力移動は、第１のインプラントの遠位部の付近に配置される第１のインプラントの少なくとも特定の部分が拘束構成から組織圧縮構成へ次第に戻るように行われる。第１のインプラントが支持体から配備され、配備されたインプラントが、気道目標ゾーンに隣接する肺組織を局所的に圧縮する。
【００１１】
通常、第１の入力移動は、入力部を入力移動方向に入力変位距離だけ連続的に動かすことを含む。第１の送達システム出力移動は、第１のインプラントの少なくとも一部を第１の距離だけ遠位に動かすことを含んでもよい。第２の送達システム出力移動は、支持体を第２の距離だけ近位に動かすことを含んでもよい。送達システムは、随意的に、インプラント支持体からの第１のインプラントの配備時に第１のインプラントの近位部の軸方向の回復変位が所望の範囲内であるように第１のインプラントと気道との間の軸方向負荷を減少させる及び／又は抑制するべく第１の距離と第２の距離を協調的に調整する。第１の距離は、第２の距離とほぼ同じであってもよく、又は第２の距離とは著しく異なっていてもよく、より短い方の距離は、随意的に、より長い方とは９０％未満、７０％未満、又は５０％未満だけ異なり、ほとんどの場合、より長い方の少なくとも５％である（いくつかの実施形態では第１の距離の方がより長く、他の実施形態では第２の距離の方がより長い）。
【００１２】
第１の距離及び第２の距離は、気道目標ゾーンの長さよりも短くても又は長くてもよい。「Ｅｌｏｎｇａｔｅ  Ｌｕｎｇ  Ｖｏｌｕｍｅ  Ｒｅｄｕｃｔｉｏｎ  Ｄｅｖｉｃｅｓ，  Ｓｙｓｔｅｍｓ，  ａｎｄ  Ｍｅｔｈｏｄ」と題する米国特許第８，６３２，６０５号（参照により本明細書に組み込まれる）を参照すると理解することができるように、インプラントの配備は、随意的に、気管支鏡の遠位端と適切な直径（インプラントの直径に対応する）を有するカテーテル又はガイドワイヤの遠位端との間の長さの測定などによる気道の目標ゾーンの測定を含んでもよく、カテーテル又はガイドワイヤの遠位端は、気道と係合するまで気道を通して前進させられており、オペレータに触覚フィードバックを提供してもよい。インプラントは、測定された目標ゾーン長に基づいて選択することができ、選択されたインプラントは、しばしば、目標ゾーンよりも著しく長く、例えば、（目標ゾーン長に対して測定して）１０％以上長い、３０％以上長い、しばしば、かなり大まかには１００％長い。例えば、目標ゾーンが約６０ｍｍの測定された長さを有する場合、約１２５ｍｍのまっすぐにされた長さを有するインプラントが選択される場合があり、約８５ｍｍの目標ゾーンには約１４０ｍｍのまっすぐにされた長さのインプラントが適する場合がある。同様に、第１の及び第２の送達システム出力移動に関連する第１の及び第２の距離の長さをそれぞれ目標ゾーン長と比較すると、第１の距離は、目標ゾーン長の５％〜２００％である場合があり、しばしば目標ゾーン長の５０％〜１７０％であり、理想的には目標ゾーン長の約（かなり大まかには）１２５％であり、第２の距離は、目標ゾーン長の５％〜２００％である場合があり、しばしば目標ゾーン長の５０％〜１２５％であり、理想的には目標ゾーン長の約（かなり大まかには）１００％である。
【００１３】
例示的な実施形態では、方法は、第２のインプラントを配備するべく送達システムを作動させることをさらに含む。送達システムは、第３の送達システム出力移動を定めるべく第２のインプラントの近位部を別の気道目標ゾーンの方へ遠位に動かすことができる。インプラント支持体の遠位端は、第４の送達システム出力移動を定めるべく第３の送達出力移動と協調して他方の気道目標ゾーンに沿って肺組織に対して近位に動いてもよい。第２のインプラントの長さは、第１のインプラントの長さとは異なる場合がある。協調した第３の及び第４の送達システム出力移動がそれぞれ第３の距離及び第４の距離を有し、第３の距離及び第４の距離は、随意的に、インプラント支持体からの第２のインプラントの配備時に第２のインプラントの近位部の軸方向の回復変位が所望の範囲内であるように、第２のインプラントの遠位部の付近の第２のインプラントの一部が拘束構成から組織圧縮構成へ次第に戻るように、インプラントの長さに関してそれぞれ第１の距離及び第２の距離とは異なるであろう。
【００１４】
送達システムは、通常、管状のアクセス装置を備え、送達システムの近位端に隣接するアクセス装置に結合可能な複数の又は一組の代替的な選択可能なリンク機構のうちの１つが含まれてもよい。リンク機構は、随意的に、それぞれ、送達システムの遠位端の協調した移動をもたらすように構成される。関連する順次の一連のインプラントは、それぞれ、関連するインプラント長を有することができる。例えば、リンク機構のうちの１つは、第１のインプラントに軸方向に結合可能な第１のラックを含んでもよい。第２のラックは支持体に軸方向に結合可能である。ピニオンが、その回転が対向する第１及び第２の出力モーションを誘起するように両方のラックの間に配置され、かつ係合する。代替的に、リンク機構のうちの１つは、滑車と第１のインプラントと軸方向に結合可能な第１の端及び支持体と軸方向に結合可能な第２の端を有する可撓性のテザーとを含んでもよい。テザーは、テザーの移動が対向する第１及び第２の出力モーションを誘起するように端間で滑車と係合する。
【００１５】
例示的な実施形態では、第１の動力付与アクチュエータが、第１のコマンド信号により第１の送達システム出力移動で第１のインプラントをベースに対して動かす。第２の動力付与アクチュエータが、第２のコマンド信号による第２の送達システム出力移動で支持体をベースに対して動かす。動力付与アクチュエータに結合されるプロセッサが、第１のインプラントのサイズに関連した第１のインプラント信号を受信し、インプラント信号に応答してコマンド信号を伝送する。プロセッサは、第２のインプラントのサイズに関連した第２のインプラント信号に応答して代替的なコマンド信号をアクチュエータに伝送する。第１のインプラント信号及び第２のインプラント信号は、随意的に、近接性を示すセンサ及び／又はインプラントに関連した無線周波数識別（ＲＦＩＤ）コード、バーコード、二次元（２Ｄ）マトリクスコード、ＱＲコード（登録商標）、磁気コード、又はスペクトルバーコードを用いるものなどの自動データコードリーダで生成される。
【００１６】
支持体は、随意的に、第１のインプラントを受け入れ、インプラントをまっすぐにされた構成で拘束する管腔を有する送達カテーテルを備える。シャフトがインプラントに解放可能に軸方向に取り付けられてもよく、気管支鏡が、カテーテルを受け入れることができる作業チャネル及び遠位端の付近の観察面を有する。リンク機構のベースが、第１の及び第２の出力送達移動中に気管支鏡及び肺組織に対して軸方向に拘束されてもよい。
【００１７】
第１のインプラントの遠位部は、随意的に、インプラントをインプラント支持体及び肺組織に対して最初の係合移動を定める最初の係合距離だけ遠位に動かすことによって最初に肺組織と係合することができる。最初の係合距離は、約１０ｍｍ〜約４０ｍｍの範囲内であってもよく、随意的に、約２０ｍｍ〜約３０ｍｍである。送達システムは、第１の入力移動に応答して最初の係合移動を誘起する。
【００１８】
多くの実施形態では、第１のインプラントの遠位部は、軸方向の弧長をもつ遠位円弧部を有する。弧長は、随意的に、４５度又は９０度にわたる屈曲を画定する場合があり、しばしば１８０度以上であり、理想的にはループの３／４以上及び／又はループの１・１／２未満を画定する（この場合、インプラントは、随意的に、同じ方向に、例えば螺旋コイルに又は異なる平面内に屈曲を有する別の連続した弧長に沿って近位に延びる）。第１のインプラントの遠位部は、遠位円弧部が隣接する気道と横方向に係合するように、肺組織に対する第１のインプラントの軸方向位置を維持しながら、インプラント支持体を第１のインプラントに対して軸方向の弧長に対応する距離だけ近位に後退させることによる遠位部配備移動で、肺組織と結合するように配備することができる。軸方向の弧長は、約２０ｍｍ〜約７５ｍｍの範囲である場合がある。遠位部の配備移動は、第１の入力移動によってしばしば誘起される。
【００１９】
協調した、支持体の近位への引っぱり（第２の出力移動に関する）と、インプラントの近位端の遠位への前進（第１の出力移動に関する）は、しばしば同時に又は実質的に同時に、同時の又は重なる総移動時間（交互の順次の増分移動などによる）で行われることになる。方法は、リモートイメージングモダリティ（蛍光透視法、超音波、磁気共鳴イメージングなど）又は気管支鏡によって取得された画像に示されるように、気管支鏡を越えて遠位に前進する第１のインプラントの近位端に応答して第１の出力移動を休止することをさらに含んでもよい。インプラントの解放は、インプラントの近位のインプラント支持体を近位に後退させることによって完了することができる。シャフトは、インプラントから再取り込み可能に取り外すことができる。
【００２０】
例示的な実施形態では、送達システムは、送達システムの作動に関連したデータを有する不揮発性のコンピュータ可読記憶媒体と結合可能なプロセッサを備える。これは、特にインプラントが異なる長さを有する複数の又は一組の代替的なインプラントの中から選択されるときに、インプラントの長さに係る本明細書で開示された種々の配備モーションの軸方向の長さの調整を容易にする。プロセッサは、随意的に、近接性を示すセンサ及び／又はインプラント又はそのパッケージに付けられるＲＦＩＤタグ、バーコード、ＱＲコードなどと関連付けられるものなどの自動データコードリーダにより、インプラントの長さ、ロット番号、一意の識別番号、又は他の特徴を示す信号を受信してもよい。
【００２１】
本発明の第２の実施形態は、肺組織及び気道を有する肺を治療するための送達システムを提供する。気道は目標ゾーンを有する。送達システムは、近位端と遠位端の間に延びる細長い可撓性のインプラント支持体を備える。遠位端は、遠位端が目標ゾーンの遠位部に隣接するように肺の気道の中へ遠位に前進させられるように構成される。入力部は、入力移動を定めるべく移動可能である。第１のインプラントは、インプラント支持体によって解放可能に支持することができる。第１のインプラントは、インプラントの近位部とインプラントの遠位部との間に延びる細長い本体を有する。第１のインプラントは、目標ゾーンに隣接する肺組織を圧縮するべくインプラント支持体に沿って延びる軸方向構成から配備構成へ目標ゾーンに沿って配備するように構成される。リンク機構は、インプラントの遠位部が気道目標ゾーンの遠位部に沿って肺組織と係合するときに、入力移動に応答して、リンク機構が、第１の送達システム出力移動を定めるべく第１のインプラントの遠位端を気道に沿って肺組織に対して遠位に動かすように、入力をインプラント支持体の近位端に及び第１のインプラントに結合する。第２の送達システム出力移動を定めるべく第１の送達出力移動と協調してインプラント支持体を気道目標ゾーンに沿って肺組織に対して近位に動かす。第１の出力移動及び第２の出力移動は、第１のインプラントの遠位部の付近のインプラントの一部が軸方向構成から配備構成へ次第に戻るように協調して行われる。
【００２２】
リンク機構は、随意的に、第１の入力移動が入力部を入力移動方向に入力変位距離だけ連続的に動かすことを含むときに第１の及び第２の送達システム出力移動をもたらすように構成されてもよい。他の実施形態では、ボタンなどを繰返し押すことなどの簡単な一連の入力モーションが用いられてもよい。
【００２３】
第１の送達システム出力移動は、随意的に、インプラントを第１の距離だけ遠位に動かすことを含む。第２の送達システム出力移動は、随意的に、支持体を第２の距離だけ近位に動かすことを含む。送達システムは、随意的に、インプラント支持体からの第１のインプラントの配備時に第１のインプラントの近位部の軸方向の回復変位が所望の範囲内であるように、第１のインプラントと組織との間の軸方向負荷を減少させる及び／又は抑制するべく第１の距離と第２の距離を協調的に調整する。第１の距離と第２の距離のうちのより短い方は、随意的に、第１の距離と第２の距離のうちのより長い方とは９０％未満、７０％未満、又は５０％未満だけ異なる。
【００２４】
送達システムは、随意的に第２のインプラントを備える。送達システムは、随意的に、第３の送達システム出力移動を定めるべく第２のインプラントの近位部を別の気道目標ゾーンの方へ遠位に動かすように構成される。インプラント支持体の遠位端は、随意的に、第４の送達システム出力移動を定めるべく第３の送達出力移動と協調して他方の気道目標ゾーンに沿って肺組織に対して近位に動かされる。第２のインプラントの長さは、随意的に第１のインプラントの長さとは異なる。協調した第３の及び第４の送達システム出力移動は、それぞれ第３の距離及び第４の距離を有する場合があり、第３の距離及び第４の距離は、随意的に、インプラント支持体からの第２のインプラントの配備（又は取り外し）時に第２のインプラントの近位部の軸方向の回復変位が所望の範囲内であるように、第２のインプラントの遠位部の付近のインプラントの一部が拘束構成から組織圧縮構成へ次第に戻るように、インプラントの長さに関してそれぞれ第１の距離及び第２の距離とは異なる。
【００２５】
送達システムは、随意的に管状のアクセス装置を備え、リンク機構は、随意的に、送達システムの近位端に隣接するアクセス装置に結合される複数の代替的な選択可能なリンク機構のうちの１つである。リンク機構は、随意的に、それぞれ、送達システムの遠位端及び関連するインプラント長を有する順次の一連のインプラントの関連する協調した移動をもたらすように構成される。送達システムのリンク機構のうちの１つは、随意的に、第１のインプラントに軸方向に結合可能な第１のラックと、支持体に軸方向に結合可能な第２のラックと、その回転が対向する第１及び第２の出力モーションを誘起するように両方のラックの間に配置され、かつ係合するピニオンとを含む。
【００２６】
送達システムのリンク機構のうちの１つは、随意的に、滑車と、第１のインプラントと軸方向に結合可能な第１の端及び支持体と軸方向に結合可能な第２の端を有する可撓性のテザーとを含む。テザーは、随意的に、テザーの移動が対向する第１及び第２の出力モーションを誘起するように端間で滑車と係合する。
【００２７】
送達システムのリンク機構は、随意的に、第１のコマンド信号での第１の送達システム出力移動で第１のインプラントをベースに対して動かすべく第１のインプラントと作動可能に結合される第１の動力付与アクチュエータを備える。第２の動力付与アクチュエータは、随意的に、第２のコマンド信号により第２の送達システム出力移動でインプラント支持体をベースに対して動かすべくインプラント支持体と作動可能に結合される。プロセッサは、随意的に、動力付与アクチュエータに結合される。プロセッサは、随意的に、第１のインプラントのサイズに関連した第１のインプラント信号を受信し、インプラント信号に応答してコマンド信号を伝送するように構成される。プロセッサは、随意的に、第２のインプラントのサイズに関連した第２のインプラント信号に応答して代替的なコマンド信号をアクチュエータに伝送する。第１のインプラント信号及び第２のインプラント信号が、随意的に、近接性を示すセンサ及び／又はインプラントに関連した無線周波数識別（ＲＦＩＤ）コード、バーコード、二次元（２Ｄ）マトリクスコード、ＱＲコード、磁気コード、又はスペクトルバーコードと関連付けられるものなどの自動データコードリーダを用いて生成される。
【００２８】
支持体は、随意的に、第１のインプラントを受け入れ、インプラントをまっすぐにされた／送達構成で内部に拘束するための管腔を有する送達カテーテルを備える。シャフトは、随意的に、管腔内で前進させられ、インプラントと解放可能に係合される。代替的な実施形態では、インプラントは、インプラントを拘束するように支持体を内部に受け入れる管腔を有してもよい。システムと共に又はシステムにおいて用いるための気管支鏡は、随意的に、作業チャネル及び画像取り込み装置を有する。作業管腔は、送達カテーテルを内部に受け入れる。リンク機構のベースは、随意的に、第１の及び第２の出力送達移動中に気管支鏡及び肺組織に対して軸方向に拘束可能である。
【００２９】
リンク機構は、随意的に、最初の係合移動を定めるべくインプラントをインプラント支持体及び肺組織に対して最初の係合距離だけ遠位に動かすことによって最初に第１のインプラントの遠位部を肺組織と係合させるように構成され、最初の係合距離は、随意的に約１０ｍｍ〜約４０ｍｍの範囲内である。送達システムは、随意的に、第１の入力移動に応答して最初の係合移動を誘起する。第１のインプラントの遠位部は、随意的に、軸方向の弧長をもつ遠位円弧部を有する。リンク機構は、随意的に、遠位円弧部が隣接する気道と横方向に係合するように、肺組織に対する第１のインプラントの軸方向位置を維持しながら、インプラント支持体を第１のインプラントに対して軸方向の弧長に対応する距離だけ近位に後退させることによる遠位部係合移動で、第１のインプラントの遠位部を肺組織に結合するように構成される。軸方向の弧長は、随意的に約２０ｍｍ〜約７５ｍｍの範囲内である。
【００３０】
リンク機構は、随意的に、遠位部の係合移動が第１の入力移動によって誘起されるように構成される。リンク機構は、随意的に、気管支鏡を越えて遠位に前進する第１のインプラントの近位端に応答して第１の出力移動を休止する、インプラントの近位のインプラント支持体を近位に後退させる、及び／又はインプラントからシャフトを再取り込み可能に取り外すように構成される。プロセッサは、随意的に、不揮発性コンピュータ可読記憶媒体と結合される。プロセッサは、随意的に、送達システムの作動に関連したデータを媒体上に記録するように構成される。
【００３１】
本発明の種々の実施形態のこれらの及び他の特徴、態様、及び利点が、以下の説明、付属の請求項、添付の図面、及び要約に関連してより良く理解されるであろう。
【図面の簡単な説明】
【００３２】
【図１Ａ】ヒトの呼吸器系の解剖学的構造を例示する図である。
【図１Ｂ】ヒトの呼吸器系の解剖学的構造を例示する図である。
【図１Ｃ】ヒトの呼吸器系の解剖学的構造を例示する図である。
【図２Ａ】気管支鏡を例示する図である。
【図２Ｂ】気管支鏡を例示する図である。
【図３】本発明の実施形態に係る肺容量減少装置の送達装置と組み合わせて気管支鏡を例示する図である。
【図４Ａ】肺内に植込まれた装置を例示する図である。
【図４Ｂ】肺内に植込まれた装置を例示する図である。
【図４Ｃ】肺内に植込まれた装置を例示する図である。
【図５】装置構成を例示する図である。
【図６】代替的な装置構成を例示する図である。
【図６Ａ】異なる長さの複数の異なるインプラントを示す図である。
【図７】複数の装置の配備によって治療される上葉を有する肺を概略的に示す図である。
【図８Ａ】送達構成から配備構成に変形するときに装置の端間の距離がどのくらい減少するかを例示する図である。
【図８Ｂ】送達構成から配備構成に変形するときに装置の端間の距離がどのくらい減少するかを例示する図である。
【図９Ａ】ギヤ機構を用いるトリガハンドルの作動又はノブの回転に応答して協調した送達モーションでインプラントを気道の中に送達するためのシステムを例示する図である。
【図９Ｂ】スライダ及び滑車機構を用いる協調した送達モーションでインプラントを気道の中に送達するためのシステムを例示する図である。
【図１０Ａ】プロセッサ及び動力付与配備システムによる協調したモーションを用いてインプラントを気道の中に配備するための方法を例示する図である。
【図１０Ｂ】プロセッサ及び動力付与配備システムによる協調したモーションを用いてインプラントを気道の中に配備するための方法を例示する図である。
【図１０Ｃ】プロセッサ及び動力付与配備システムによる協調したモーションを用いてインプラントを気道の中に配備するための方法を例示する図である。
【図１０Ｄ】プロセッサ及び動力付与配備システムによる協調したモーションを用いてインプラントを気道の中に配備するための方法を例示する図である。
【図１１】配備システムによる協調したモーション出力を用いてインプラントを気道の中に送達するための方法を概略的に例示するフローチャートである。
【図１１Ａ】ハンドル及びギヤ機構を用いて行われる配備に関する協調したモーションを例示する図である。
【図１１Ｂ】ハンドル及びギヤ機構を用いて行われる配備に関する協調したモーションを例示する図である。
【図１１Ｃ】ハンドル及びギヤ機構を用いて行われる配備に関する協調したモーションを例示する図である。
【図１２Ａ】回転ノブ及びギヤ機構を用いて行われる配備順序に関する協調したモーションを例示する図である。
【図１２Ｂ】回転ノブ及びギヤ機構を用いて行われる配備順序に関する協調したモーションを例示する図である。
【図１２Ｃ】回転ノブ及びギヤ機構を用いて行われる配備順序に関する協調したモーションを例示する図である。
【図１３Ａ】バー及び滑車機構を用いる配備順序の協調したモーションを行うためのシステムを例示する図である。
【図１３Ｂ】バー及び滑車機構を用いる配備順序の協調したモーションを行うためのシステムを例示する図である。
【図１４】本発明の実施形態に係る患者の肺を治療するための方法ステップを示すフローチャートである。
【図１５】患者の組織に対するインプラント配備システムの１つ又は複数の要素の軸方向位置を維持するためのハンドルシステムを示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００３３】
背景として、本発明に関する説明を提供するために、図１Ａは、主として胸腔１１内に位置する呼吸器系１０を例示する。この解剖学的構造及び生理学の説明は、本発明の理解を容易にするために提供される。本発明の範囲及び性質は、提供される解剖学的構造の説明によって限定されないことが当業者には分かるであろう。さらに、本明細書で説明されない種々の因子の結果として個人の解剖学的特徴の差異が存在することがあることが分かるであろう。呼吸器系１０は、鼻８又は口９から右主気管支１４及び左主気管支１６に空気を運ぶ気管１２を含む。右主気管支１４から空気は右肺１８に入り、左主気管支１６から空気は左肺２０に入る。右肺１８と左肺２０が概して肺１９を構成する。左肺２０は２つだけの葉からなり、一方、右肺１８は３つの葉からなり、胸腔（ｃｈｅｓｔ  ｃａｖｉｔｙ）とも呼ばれる胸腔（ｔｈｏｒａｃｉｃ  ｃａｖｉｔｙ）１１の左側に通常位置する心臓のための空間を部分的に提供する。
【００３４】
図１Ｂにより詳細に示されるように、肺、例えば左肺２０につながる主気管支、例えば左主気管支１６は、葉気管支２２、次いでさらに区気管支２４、さらに細気管支２６、終末細気管支２８、最終的に肺胞３０に分岐する。図１Ｃで見ることができるように、胸膜腔３８は、肺と胸壁との間の空間である。胸膜腔３８は、肺１９を保護し、呼吸中に肺が動くことを可能にする。胸膜４０は、胸膜腔３８を画定し、臓側胸膜４２及び壁側胸膜４４の２つの層と、それらの間の胸膜液の薄層からなる。胸膜液が占める空間は、胸膜空間４６と呼ばれる。２つの胸膜層４２、４４のそれぞれは、それらを通して少量の間質液が絶えず胸膜空間４６に浸出する非常に多孔性の間葉漿膜からなる。胸膜空間４６内の流体の総量は通常は僅かである。正常な状態では、過剰な流体は、通常、リンパ管によって胸膜空間４６の外に送り出される。
【００３５】
肺１９は、文献では、胸腔１１内に浮く弾性構造として説明される。肺１９を取り囲む胸膜液の薄層が、胸腔１１内の肺の移動を円滑にする。胸膜空間４６からリンパ流路への過剰な流体の吸引は、肺胸膜４２の臓側胸膜表面と胸腔４４の壁側胸膜表面との間の僅かな吸引を維持する。この僅かな吸引が、肺１９を膨らませ、胸腔１１内に浮かんでいる状態に保つ、負圧を生じる。負圧なしでは、肺１９は、バルーンのように縮み、気管１２を通して空気を排出する。したがって、息を吐く自然なプロセスは、肺１９及び胸郭構造の弾性反発のためにほぼ完全に受動である。この生理的構成の結果として、胸膜４２、４４が破られるときに、肺１９を吊るされている状態に保つ負圧が消失し、肺１９が弾性反発効果からつぶれる。
【００３６】
完全に拡張されるときに、肺１９は胸膜腔３８を完全に満たし、壁側胸膜４４と臓側胸膜４２が接触することになる。空気の吸入及び吐出を伴う拡張及び収縮プロセス中に、肺１９が胸膜腔３８内で前後にスライドする。胸膜腔３８内の移動は、壁側胸膜４４と臓側胸膜４２との間の胸膜空間４６に位置する粘液流体の薄層によって容易にされる。上述のように、気腫の場合のように肺の空気嚢が損傷３２されるとき、呼吸が困難になる。したがって、肺の弾性構造を改善するために損傷した空気嚢を分離することで呼吸が改善される。
【００３７】
従来の可撓性気管支鏡が、生検鉗子に関するＮｉｅｒｍａｎの米国特許第４，８８０，０１５号で説明される。図２Ａ及び図２Ｂに示されるように、気管支鏡５０は、任意の適切な長さ、例えば、７９０ｍｍの長さであるように構成することができる。気管支鏡５０は、作業ヘッドと挿入チューブ５４との２つの主要部分からさらに構成することができる。作業ヘッド５２は、接眼部、ジオプター調整リングを有する接眼レンズ、吸引管及び吸引弁６１のための及び低温ハロゲン光源のための取付具、それを通して種々の装置及び流体を作業チャネル６６に及び気管支鏡の遠位端の外に送ることができるアクセスポート又は生検入口６４を含む。作業ヘッドは、通常、長さ５８０ｍｍ及び直径６．３ｍｍの挿入チューブに取り付けられる。挿入チューブは、光ファイバの束（遠位先端部６８で対物レンズ３０において終端する）、２つの光ガイド７０、７０’、及び作業チャネル６６を収容するように構成することができる。気管支鏡の遠位端は、用いられる器具に応じて正確な偏向角度で前方及び後方にのみ屈曲７２する能力を有する。屈曲の一般的な範囲は、前方１６０度から後方９０度であり、全部で２５０度にわたる。屈曲は、オペレータが作業ヘッド上の角度ロックレバー及び角形成レバーを調整することによって制御される。また、例えば、「Ｌｕｎｇ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｄｅｖｉｃｅ」と題するＭａｔｈｉｓの米国特許公開ＵＳ２００５／０２８８５５０Ａ１、「Ｇｕｉｄｅｄ  Ａｃｃｅｓｓ  ｔｏ  Ｌｕｎｇ  Ｔｉｓｓｕｅ」と題するＭａｔｈｉｓのＵＳ２００５／０２８８５４９Ａ１、及び「Ｅｎｈａｎｃｅｄ  Ｅｆｆｉｃａｃｙ  Ｌｕｎｇ  Ｖｏｌｕｍｅ  Ｒｅｄｕｃｔｉｏｎ  Ｄｅｖｉｃｅｓ，  Ｍｅｔｈｏｄｓ  ａｎｄ  Ｓｙｓｔｅｍｓ」と題するＭａｔｈｉｓのＵＳ２０１０／００７００５０Ａ１を参照されたい。本明細書に記載のすべての公開公報及び特許出願は、それぞれの個々の公開公報又は特許出願が引用により組み込まれるように明確に個々に示されたかのようにそれと同程度に本明細書に引用により組み込まれる。
【００３８】
図３は、気管支鏡５０を伴う植込み可能な装置を含む肺容量減少装置を送達するための肺容量減少送達装置８０の使用を例示する。肺容量減少システムは、以下でさらに詳しく説明されるように、患者の肺気道に送達構成で送達され、次いで、配備構成に変化されるように適合及び構成される。装置を配備することによって、周囲組織に張力をかけることができ、これは肺の弾性反発の回復を容易にすることができる。装置は、介入専門医又は内科医によって用いられるように設計される。肺内のコイルの適正な配備は、コイル位置を定める送達鉗子又は他の解放可能な軸方向係合構造と、肺内のコイルの前進及び位置決め中にコイルを送達構成に保持する拘束カテーテル又は他の支持構造との少なくとも２つの構成要素の一連のモーションから恩恵を受ける場合がある。コイルは、随意的に、気管支鏡を肺の中に入れ、ガイドワイヤ及び送達カテーテルを治療されるべき気道に、肺の外側層（胸膜）から約３〜５ｃｍであるように導入し、コイルをカテーテルの中に装填し、コイルを気道の中に配備できるようにコイルの遠位先端部をカテーテルを通じてガイドすることによって送達される。これらのステップは、簡単であり、医師は概して容易に行う。残りのコイル配備ステップは、随意的に、鉗子及び送達カテーテルの一連の移動を含み、これは、（特に多数のインプラントが配備されることになるときに）若干時間がかかることがある。
【００３９】
図４Ａ〜図４Ｃは、装置を肺内に植え込む効果を概略で示す。装置２８１０は、損傷した組織３２に対する所望の位置に到達するまで、気道を通して、例えば、細気管支の中に、肺の解剖学的構造に装置が順応する構成で前進させられる。装置は、次いで、アクチュエーション装置と係合することによって起動化され、装置が湾曲し、肺組織を起動化された装置の方に引っぱることになる（図４Ｂ）。装置は、図４Ｃに図示されるように肺組織が所望の量だけ引き出されるまで起動化され続ける。当業者には分かるように、組織の引き出しは、例えば、本明細書で開示された構成可能な装置のうちの１つの配備時に、肺組織の目標区域を湾曲し、圧縮することによって達成することができる。完全に起動化されると、配備装置が肺腔から引き出される。
【００４０】
図５は、ニチノール金属ワイヤ３７０１から作製された植込み可能な装置３７０３の例を示す。形状記憶特性を有するニッケル−チタン、チタン、ステンレス鋼、若しくは他の生物適合性金属、又は１％以上歪められた後で回復することができる材料が、こうしたインプラントを作製するのに用いられてもよい。加えて、プラスチック、炭素系組成物、又はこれらの材料の組合せが適切であろう。装置は、フレンチホルンのように形状設定され、概して単一の平面内に位置することができる。端は、肺組織の引っかき又はえぐり出しを最小にするためにボール３７０２の形態で示される表面積を最大にする形状に形成される。ボールは、ワイヤの一部を溶融することによって作製されてもよいが、それらは、ワイヤ３７０１の端上に溶接される、圧着し、又は接着される付加的な構成要素であってもよい。
【００４１】
図５〜図６に例示されるようなニチノール金属インプラントは、任意の他のタイプのばねがそうであるように体内で所望の形状に回復するために弾性となるように構成されてもよく、又は所望の形状に回復するように熱により作動され得る構成に作製することができる。ニチノールは、マルテンサイト相まで冷却する又はオーステナイト相に温めることができる。オーステナイト相では、金属は、そのプログラムされた形状に回復する。金属がオーステナイト相に完全に変換された温度は、Ａｆ（最終オーステナイト）温度として知られている。金属が、Ａｆ温度が体温である又は体温よりも低いように調整される場合、材料は、体内で弾性となると考えられ、単純なばねとして作用することになる。装置は、装置を可撓性にし、送達するのを非常に容易にすることになるマルテンサイト相を金属にもたらすために冷却することができる。通常は体温に起因して装置が加熱される際に、金属がオーステナイト相に戻る遷移を生じているので、装置はその形状を自然に回復することになる。装置が送達システムを通して嵌まるように歪められる場合、装置は、マルテンサイト相ももたらすのに十分なだけ歪められ得る。この変態は、わずか０．１％の歪みで起こすことができる。マルテンサイト相に誘導される歪みのある装置は、歪みが除去された後でその元の形状に依然として回復し、オーステナイトに戻るように変換されることになる。装置が体温よりも高いＡｒ温度を有するように構成される場合、装置は、これをオーステナイトに変換し、体内でのその形状回復を熱により起動化させるべく加熱されてもよい。これらの構成のすべては、装置を患者の肺組織において作動させるようにうまく働くことになる。ヒトの体温は、典型的な人体では３７℃と考えられる。
【００４２】
図６は、野球ボールの縫目と類似した三次元形状に形状設定される別のインプラント装置３９０１を例示する。ワイヤは、近位端３９０２が若干まっすぐに延び、他方の端よりも僅かにより長いように形状設定される。この近位端はユーザに近い方の端となり、直線区域は再取り込みをより容易にすることになる。屈曲していた場合、これは組織へ動かされるとこれへのアクセスが困難になる場合がある。当業者には分かるように、装置は、例えば、「Ｅｎｈａｎｃｅｄ  Ｅｆｆｉｃａｃｙ  Ｌｕｎｇ  Ｖｏｌｕｍｅ  Ｒｅｄｕｃｔｉｏｎ  Ｄｅｖｉｃｅｓ，  Ｍｅｔｈｏｄｓ  ａｎｄ  Ｓｙｓｔｅｍｓ」と題するＭａｔｈｉｓのＵＳ２０１０／００７００５０Ａ１に含まれる構成を含む多くの異なるサイズ及び形状に構成することができる。
【００４３】
図６Ａは、インプラント５３００Ａ、５３００Ｂ、及び５３００Ｃを含む複数の異なるインプラントを示す。これらのインプラントの各々は、互いに異なるサイズ、長さ、及び形状を有する場合がある。異なるサイズの肺インプラントの使用は、例えば、「Ｅｌｏｎｇａｔｅ  Ｌｕｎｇ  Ｖｏｌｕｍｅ  Ｒｅｄｕｃｔｉｏｎ  Ｄｅｖｉｃｅｓ，  Ｍｅｔｈｏｄｓ，  ａｎｄ  Ｓｙｓｔｅｍｓ」と題する米国特許第８，６３２，６０５号を参照すると理解することができる。本明細書に記載の送達システムを用いて、ガイドワイヤが、気道系の遠位端付近の目標領域に前進させられてもよい。ガイドワイヤは、気道系の周囲管腔によって十分に係合されているガイドワイヤの遠位端によってさらなる遠位前進が制限されるまで、遠位に前進させられてもよい。送達カテーテル４９０７（図８及び図９参照）が、次いで、カテーテル４９０７の遠位端がガイドワイヤの遠位端に隣接するように前進させることができる。ガイドワイヤ又は送達カテーテルに沿った長さの目盛り又は他の印を、気管支鏡とガイドワイヤの遠位端との間などの気道の目標ゾーンの長さを測定するのに用いることができる。インプラントの所望の長さは、送達カテーテルの遠位端と気管支鏡の遠位端との間の距離よりも短い、長い、又はこれとほぼ同じである場合がある。自己配備式の細長い本体（弾性材料を用いるもの及び／又はＮｉｔｉｎｏｌ（商標）などの超弾性材料を用いるものを含む）を用いるときの望ましいインプラント寿命及び／又は組織を圧縮するための望ましい配備力を提供するために、種々のサイズの種々のインプラントを弛緩した状態で保存することが有利な場合がある。所望のインプラントの幾何学的形状又は他の特徴が特定されると、選択されたインプラントが、プッシャーグラスパ装置５００９を用いて装填カートリッジ５４０１の中に（その後、送達カテーテル４９０７の管腔の中に）装填されてもよい。細長い本体５３０１が軸方向にまっすぐになるように、プッシャーグラスパ装置５００９が近位に張力をかけられてもよく及び／又は装填カートリッジ５４０１が遠位に押されてもよい。次いで、装填カートリッジ５４０１及びインプラント５３００を、送達システムの他の構成要素に結合し、インプラントを気道の中に前進させることができる。
【００４４】
例示的な実施形態では、選択されたインプラントは、ガイドワイヤの遠位端（したがって、送達カテーテルの端）と気管支鏡の遠位端との間の測定された距離を上回る長さを有してもよい。これは、インプラントと組織との間に過度の軸方向負荷がかかるのを避けるべく送達中にインプラントの両端の互いの方への反発又は移動を適応させる一助となることができる。配備中のプッシャーグラスパ５００９及びインプラント５３００の近位端５３０５の遠位移動はまた、インプラント５３００の近位端５３０５を気管支鏡の視野内に保つのを助け、‘６０５特許で説明されるようにインプラントによって圧縮される組織の体積を増大させる。例示的なインプラントは、測定された目標気道軸方向の領域長よりも１０％以上長い場合があり、通常は１０％〜約２００％長く、理想的には約１００％長い。適切なインプラントは、例えば、それぞれ６０ｍｍ、８５ｍｍ、１１０ｍｍ、及び１３５ｍｍの測定された長さを有する肺の目標ゾーンへの植込みのために適切であり得る１２５、１５０、１７５、及び２００ｍｍの全弧長を有する場合がある。
【００４５】
図７は、複数のインプラント又は装置６００６の配備によって治療される上葉６００４を有する肺６００２の概略図であり、この場合の上葉は、しばしば、内部に配備される２〜２０個の装置を有し、随意的に３〜１５個の間の装置、ある場合には５〜１０個の装置を有する。上述のように肺内からの測定値による局所生理学により、しばしば異なるサイズの装置が患者に配備されることになる。装置は、それらの弛緩した形状に又はほぼ戻り、装置の端は、装置の端が送達された気道の中にとどまるのを助けるべく丸みのあるボールの形態の局所的に大きな断面を含む。
【００４６】
図８Ａ及び図８Ｂは、送達構成から配備構成への変形と共に装置の端間の距離がどのくらい減少するかを例示する。図８Ａ及び図８Ｂに示される各装置は、肺組織に屈曲力を与えるように適合及び構成される。図８Ａに送達構成４８０２で示された装置はまた、図８Ｂに配備構成４８０３で示される。装置が拘束カートリッジ装置３８０１によって拘束される状態での装置の端３７０２間の距離Ａは大きい。距離Ａは、装置が装填カートリッジ、カテーテル、又は気管支鏡によって拘束されるときには同様である。図８Ｂは、インプラント装置の形状回復によって変形されている気道４８０１内で配備構成４８０３にある同じ装置を示す。図８Ｂは、装置が配備された後の装置の端３７０２間の距離Ｂが実質的により短いことを示す。
【００４７】
図９Ａ及び図９Ｂは、ヒトの肺の中に配置されている送達システム５００１を概して例示する。気管支鏡４９０２は気道５００２内にある。気管支鏡カメラ４９０３が、ケーブル４９０４を介してビデオプロセッサ５００４に結合される。画像は、処理され、ケーブル５００５を通じてモニタ５００６に送られる。モニタは、気管支鏡の光学素子のすぐ前方の送達カテーテル画像５００８の画面５００７上の典型的な視覚配向を示す。送達カテーテル４９０７の遠位端は、気道５００２内で気管支鏡の外に突き出し、そこでユーザがインプラント装置３７０３を配置することになる。インプラント３７０３は、ハブ接続部３８０２を係止することにより送達カテーテルの近位端に結合される装填カートリッジ３８０１の中に装填される。鉗子又はプッシャーグラスパ装置５００９が、インプラントに係止されるグラスパカプラ５０１０でインプラント３７０３の近位端に結合される。プッシャーをインプラント装置に解放可能に結合し、プッシャー／グラスパ装置５００９を前進させることによって、ユーザは、インプラントを配備構成で肺内の位置に前進させることができる。ユーザは、インプラントの配置位置を調べることができ、送達位置が理想的とまではいかない場合にインプラントを送達カテーテルの中にさらに容易に取り戻すこともできる。装置は送達されておらず、肺５００３の底面が概して平坦として示され、気道が概して直線として示される。これらの両方は、インプラント装置のない状態の肺に関して解剖学的に正しい場合がある。送達位置が正しい場合、ユーザはインプラントを患者の中に解放してもよい。
【００４８】
図９Ａは、以下の図１１Ａ〜図１１Ｃに関してさらに説明されるように装置３７０３を手動で配備するべくギヤ付きリンク機構１０１Ａを作動させるためにノブ及び／又はトリガハンドルを用いる送達システム５００１を示す。
【００４９】
図９Ｂは、以下の図１３Ａ及び図１３Ｂに関してさらに説明されるように装置３７０３を配備するためにテザー及び滑車リンク機構１０１Ｂが用いられること以外は図９Ａと類似した送達システム５００１を概して示す。
【００５０】
図１０Ａ〜図１０Ｄは、装置３７０３を配備するために（手動で起動するリンク機構の代わりに）プロセッサにより制御されるモータ付きリンク機構１０１Ｃが用いられること以外は図９Ａ及び図９Ｂと類似した送達システム５００１を概して示す。配備のために望まれるモーション（特に作動距離の長さ）が各コイルの長さ又は設計ごとに異なる場合があるので、モータ制御は特に有益であり得る。１つのモータ、複数のモータ、又は他のドライバのコンピュータ制御は、協調したモーションで選択された送達システム構成要素、特に、送達カテーテル及びインプラント（プッシャー／グラスパ装置の移動による）の軸方向変位をもたらすことができ、これらの協調したモーションを異なるコイル設計及び長さに合わせるのに用いることもできる。
【００５１】
配備変位を異なる代替的に選択可能なコイルに合わせることは、随意的に、機械的に作動されるシステムによって、例えば、一組の代替的に選択可能な配備リンク機構（それぞれ関連するインプラント長と共に用いるのに適した作動変位を有する）を用いることによって、移動可能なストップを有する機械的リンク機構によって、代替的に選択可能な作動要素などによって提供されてもよい。しかしながら、プロセッサにより変更可能なアクチュエーションシステムを有するモータ付きシステム又は他のアクチュエーションシステムが、異なるサイズのインプラントが配備されるマルチインプラント治療から恩恵を受ける患者の治療に特に適する場合がある。その目的のために、自動配備システム１０１Ｃは第１のモータ１０３及び第２のモータ１０５を含み、両方のモータは、プロセッサ１０７（簡単にするためにすべての図面には図示されない）に結合される。プロセッサ１０７は、配備のために選択されたインプラントの長さ又は他の特徴を示す信号を受信するために入力部１０９を有する又はこれに結合される。内科医が、音声認識を使ってデータを手動で入力することによってコイルの選択されたタイプ又はモデルを特定することもでき、又はシステムが、バーコーディング、ＲＦＩＤタグ、又は他の電気信号を用いてコイルデータを検出してもよい。これに応答して、システムは、該特定のコイル製品に関する適正な協調した配備変位を判断するべく検索テーブル又は他の特定のコイルモデルデータを問い合わせてもよい。内科医は、次いで、イベントの開始を信号送信しても又は機械的システムを作動させてもよい。さらなるインプラント識別データが、コイル及び／又はコイルパッケージなどの関連する構造体に含まれてもよく、この場合のパッケージ又はインプラントは、随意的に、コイル設計を協調した送達システムに識別させることで適切な送達戦略を行うことができるように、磁気ストリップでコード化されているバーコードを有するか又はＲＦＩＤチップを装備する。システムはまた、カスタマイズされた技術を採用することができるようにユーザがプログラム可能であってもよい。いずれにしても、入力部１０９は、バーコードリーダ、ＲＦＩＤリーダ、キーパッド又はキーボード、タッチスクリーン、一連のボタンなどを含んでもよい。
【００５２】
自動配備システム１０１Ｃを用いる例示的な配備は、図１０Ａ〜図１０Ｄ及び図１１を参照すると理解することができる。コイル３７０３の肺内の適正な配備は、コイル（プッシャー／グラスパ装置１１１の軸方向移動を介する）と送達カテーテル１１３との少なくとも２つの構成要素の一連の軸方向モーションから恩恵を受ける。プッシャー／グラスパ１１１及びカテーテル１１３の各々は、それぞれ近位端１１５、１１７及び遠位端１１９、１２１を有する。コイル３７０３は、気管支鏡１２３を肺（区域気道又は亜区域気道）の中に入れることによって送達され、この場合の気管支鏡も近位端１２５及び遠位端１２７を有する。ガイドワイヤ及び送達カテーテルは、ステップ２６０で治療されるべき気道に肺の外側層（胸膜）から３〜５ｃｍであるように導入され、これにより、送達カテーテル１１３及びガイドワイヤの遠位端１２１と気管支鏡１２３の遠位端１２７との間に目標ゾーン１２９を画定する。ガイドワイヤが除去され、コイル３７０３が、送達カテーテル１１３の中に装填され、コイルの遠位先端部がカテーテルの端１２１と位置合わせされ、目標ゾーン１２９の遠位部に隣接するように、グラスパ／プッシャー１１１を用いて前進させられる２６２。システムが位置決めされると、随意的に、自動システム１０１Ｃでの入力部１０９の作動によって及び／又は機械的作動システムの入力部として作用する機械的構造体を手で動かすことによって、協調したモーションが開始されてもよい。代替的に、コイルの最初の前進、及び／又はインプラントの遠位部と肺組織との係合／結合は、配備システム構成要素の個別の手動による又はモータによる関節接合を用いて行われてもよく、この場合の機械的システム及び／又は自動システムは、これらのステップのうちの１つ又は複数が行われた後で協調した配備モーションをもたらす。
【００５３】
ここで図１０Ｂ及び図１１のステップ２６２を参照すると、コイル３７０３の遠位部１３１がカテーテル１１３の外に押し出されるように、送達カテーテルを肺組織に対して実質的に一定の場所に保持した状態で、（プッシャー／グラスパ１１１の遠位移動により）コイルを前進させることによって、コイル３７０３の遠位端１３１が送達カテーテル１１３の外に遠位に前進させられてもよい。自動配備システム１０１Ｃを用いるときに、プッシャー／グラスパ１１１の変位１３３はモータ１０３によってもたらされてもよく、一方、モータ１０５は静止したままであり、これにより、カテーテル１１３は気管支鏡１２３に対して静止した状態に保つ。気管支鏡は、患者（及び／又は世界基準フレーム）に対して概して静止したまま又は概して静止した状態に保たれてもよく、コイルの遠位変位は、例えば、気道の中にコイルの遠位２５ｍｍを露出することができる。
【００５４】
ここで図１０Ｃ及び図１１のステップ２６４を参照すると、配備システムは、コイル３７０３及びプッシャー／グラスパ１１１が一定の位置にとどまる状態で、送達カテーテル１１３を気管支鏡１２３に対して変位１３５だけ近位に引っぱってもよい。随意的に、カテーテルが、コイルの第１の遠位ループ全体が気道の中に露出され、出されるまで、近位に動かされてもよい。他の実施形態では、コイルの露出弧長が３６０度の弧角度に対応する必要がないように、部分的なループ又は１つよりも多いループが露出されてもよい。
【００５５】
ここで図１０Ｄ及び図１１のステップ２６６を参照すると、コイル３７０３の長さの多くの、ほとんどの、又はすべての配備は、２つの変位又はモーションによって行われてもよく、第１に、プッシャーグラスパ１１１が、肺組織及び／又は気管支鏡１２３に対して第１の変位１４１だけ遠位に動かされてもよい。第２に、カテーテル１１３が、肺組織及び／又は気管支鏡１２３に対して第２の変位１４３だけ近位に引かれてもよい。多くの実施形態では、これらの２つの変位は、コイルの遠位の組織の過度の引っぱりを生じさせずにコイルがプログラムされた湾曲形状に又はその方に回復することができるように、鉗子（及びコイルの近位端）を前進させながらコイルを気道の中にさらに露出する（配備する）（言い換えれば、気道の目標ゾーンに隣接する肺組織１４５の領域又は容積に安全な治療的圧縮をもたらしながら、肺内の組織に過大な張力及び応力を生じさせずに屈曲し、短くなることができるように、コイルを押し込む）べく、同時にもたらされることになる。
【００５６】
ここで図１１を参照すると、コイルの近位部の、気管支鏡の外への送達は、蛍光透視法の下で気管支鏡の端の外に露出される鉗子の先端を視覚化すること、気管支鏡１２３の光学イメージングを用いることなどによって判断することができる２６８。随意的に、この判断は、プッシャー／グラスパの前進モーションを休止させるための信号として用いることができ、カテーテル１１３の残りの長さをコイルの近位方向に抜去することができる２７０。次いで、インプラントを解放するべくプッシャー／グラスパ１１１を作動させることができ２７２、気管支鏡での蛍光及び光学イメージングによって配備を検証することができ、配備システム１０１Ｃの残りの構成要素を、次のインプラントの配備のために患者から引き抜く又は再位置決めすることができる。
【００５７】
図１０Ａ〜図１１を再び参照すると、プッシャー／グラスパ１１１及び送達カテーテル１１３のいくつかの又はすべての変位は、プロセッサの記録媒体、メモリ、ＲＡＭ、ＲＯＭ、及び／又はその類似物において明白に具体化されるソフトウェア又はコンピュータ可読プログラミング命令によりモータ１０３、１０５を用いるプロセッサ１０７によって協調的に調整されてもよい。代替的な実施形態は、ハードウェア、ファームウェアなどを採用してもよく、多様なコンピュータハードウェア及び／又はソフトウェアアーキテクチャが実装されてもよい。モータ１０３、１０５は、多様な電気モータ（ステッパモータ、ＤＣモータなど）、空気圧モータ、油圧モータなどのいずれかを含んでもよく、モータは、親ねじ、ギヤ、テザーなどにより配備システムの軸方向に移動可能な構成要素に軸方向に結合されてもよい。
【００５８】
トリガハンドル及びギヤ機構１０１Ａを用いる配備の別の進行が図１１Ａ、図１１Ｂ、及び図１１Ｃに示される。機構１０１Ａは、カプラ１１１１で装置５００９（図９Ａ）の近位端に結合される。インプラント装置３７０３は、気道５００２の目標ゾーンに配備される。カプラ１１１１は、解放可能な様態で装置５００９にねじ込む、嵌める、又は他の方法で取り付けることができる。図９Ａに示されるように、装置５００９は、機構１０１Ａを用いるインプラントに接続される鉗子グラスパカプラ５０１０でインプラント３７０３の近位端に結合される。通常は気道５００２をカメラ４９０３及びモニタ５００６で視覚化することによって、目標部位が選択されているときに、医師は、例えば、引用によりその全体が本明細書に組み込まれる、「Ｅｎｈａｎｃｅｄ  Ｅｆｆｉｃａｃｙ  Ｌｕｎｇ  Ｖｏｌｕｍｅ  Ｒｅｄｕｃｔｉｏｎ  Ｄｅｖｉｃｅｓ，  Ｍｅｔｈｏｄｓ  ａｎｄ  Ｓｙｓｔｅｍｓ」と題するＭａｔｈｉｓのＵＳ２０１０／００７００５０Ａ１で概して説明されるように、インプラント３７０３を配備構成で肺内の位置に前進させる。図１１Ａで見られるように、機構１０１Ａは、トリガハンドル１１０２がケーシング１１１３に取り付けられたハンドル１１０３の方へ方向１１０１Ａに動かされるときにカテーテルを最初に引っぱるように、一連の係合可能なギヤ（１１０６、１１０７）を用いてこの配備を協調して行う。カテーテルは、インプラント３７０３の遠位ループ全体が目標ゾーンで気道５００２の中に出るまで引っぱられる。トリガハンドル１１０２が方向１１０１Ａに動く際に、バー１１１２のある区域上の歯１１０４がギヤ１１０６に最初に係合してカテーテルを方向１１０１Ａに引く。カテーテルが引かれる際に、トリガ１１０２のさらなる移動が、トリガ１１０２をハンドル１１０３に近づく方に動かす。図１１Ｂは、移動１１０１Ｂのほぼ中間点を示す。この時点で、バー１１１２が方向１１０１Ｂにスライドする際に、ギヤ１１０７が歯１１０４（ギヤ１１０６に加えて）と接触及び係合し始める。ギヤ１１０７と歯１１０４の係合は、次に、同時にカテーテルを方向１１０１Ｂに引き続けながら、歯１１０５を方向１１０９に動かして鉗子を押す。ギヤ１１０６は、歯１１０５とは決して係合しないことに留意されたい。鉗子が押され始める前にカテーテルが引かれる距離は、バー１１１２を短く又は長くすることによって減少又は増加させることができる。
【００５９】
図１１Ｃに示されるように、トリガ１１０２がハンドル１１０３の方へ方向１１０１Ｃに完全に引かれるときに鉗子の前進が止まる。この時点で、カテーテルはコイルから抜去され、目標ゾーンでのインプラント３７０３の配備が完了する。この配備は、例えば図１４のステップ１４０１〜１４１４を含む方法１４００にも示される。この協調した配備は、複数のコイルを種々の目標ゾーン（図７）に植込むのを非常に効率的なものにし、この場合の各インプラントの多く、ほとんど、又はすべては、単一の協調したモーションに応答して配備され、その後のインプラントは、さらなるインプラント３７０３をカートリッジ３８０１（図９Ａ）の中に装填し、配備プロトコルを繰返すことによって配備される。
【００６０】
回転ノブ機構１０１Ｄを用いる配備の進行が図１２Ａ、図１２Ｂ、及び図１２Ｃに示される。機構１０１Ｄは、インプラント装置３７０３を気道５００２の目標ゾーンに配備するためにカプラ１２１１で装置５００９（図９Ｂ）の近位端に結合される。カプラ１２１１は、解放可能な様態で装置５００９にねじ込む、嵌める、又は他の方法で取り付けることができ、図１１Ａ〜図１１Ｃに関して前述したのと同様の様態でインプラント３７０３の近位端に結合される。
【００６１】
機構１０１Ｄは、カテーテル及び鉗子を動かすためにギヤと係合するべく（トリガハンドルを用いる代わりに）ノブ１２０２が方向１２０１に動かされること以外は、トリガハンドル及びギヤ機構に関して前述したのと同様の様態で一連の係合可能なギヤを用いて配備を協調して行う。
【００６２】
テザー及び滑車機構１０１Ｂを用いて行うことができる配備の関連する進行が図１３Ａ及び図１３Ｂに示される。機構１０１Ｂは、インプラント装置３７０３を気道５００２の目標ゾーンに配備するためにカプラで装置５００９（図９Ｂ）の近位端に結合される。この実施形態では、気管支鏡１２３に対するコネクタ１３０３の手動入力部（カテーテル１１３と解放可能に係合する）の連続的な近位後退の形態の手動入力が、結果的に、
カテーテルの近位後退（随意的に、スライダ２８０をストップ２８２の方へ遠位に動かしながらコイルの遠位ループを露出させること）をもたらし、次いで、
カテーテルの近位後退と同時にプッシャー／グラスパ１１１の遠位前進をもたらし、この場合の同時のモーションは同じ変位距離を有する。
【００６３】
図１４は、本発明の実施形態に係る患者の肺を治療するための方法１４００を例示するフローチャートである。装置の操作は、気管支鏡を患者の肺に挿入し１４０１、次いで、ガイドワイヤ及び送達カテーテルを治療されるべき気道に、肺の外側層（胸膜）からおよそ３〜５ｃｍであるように導入するステップ１４０２を含む。次いで、コイル装置がカテーテルの中に装填される１４０３。コイルの遠位先端部がカテーテルの端と位置合わせされる１４０４。次いで、装置が所望の場所にあるかどうかを判断するために装置の位置決めを検証するのに種々の方法を用いることができる。適切な検証方法は、例えば、蛍光透視法、ＣＴスキャン、又はこれらに類似の技術などの視覚化機器を介する視覚化を含む。コイルの近位端に取り付けられた鉗子が前進させられる１４０５。これらの最初のステップは、医師は比較的簡単に行う。
【００６４】
残りのコイル配備ステップは困難で複雑である場合があるが、それらも治療の効果及び安全性のために重要である。肺内のコイルの適正な配備は、２つの主要な構成要素（コイルの位置決めをもたらす送達鉗子と、コイルをまっすぐに保持する拘束カテーテル）での一連のモーションを必要とする。
【００６５】
コイルを配備するための残りのステップは、蛍光透視法又は他の視覚化手段のガイダンスの下で行われてもよく、理想的には、コイルの最初の約２５ｍｍを目標ゾーンで気道の中に露出させるべくコイルがカテーテルから押し出されるように鉗子を前進させることによって行われる１４０６。次いで、コイルを一定の位置に維持しながら、カテーテルが気管支鏡から抜去される１４０７。カテーテルを引き続けることで、結果的に、コイルの第１の遠位ループ全体が気道の中に露出され、出される１４０８。鉗子が押され、同時にカテーテルが引かれて、コイルの遠位の組織の過度の引っぱりを生じさせずにコイルがプログラムされた湾曲形状に回復するように、鉗子（及びコイルの近位端）を前進させながらコイルを気道の中にさらに露出する（配備する）（例えば、肺内の組織に過大な張力及び応力を生じさせずに短くなることができるようにコイルを押し込む）１４０９。コイルの近位部が気管支鏡の外に送達される１４１０ときに、鉗子の前進モーションが止められ１４１１、カテーテルの残りの長さがコイルから抜去される１４１２。これらのステップは、例えば、蛍光透視法の下で気管支鏡の端の外に露出される鉗子の先端に照準を合わせることによって視覚化することができる。鉗子を開くことができ１４１３、コイルが肺内の目標ゾーンで解放される１４１４。上述の一連のステップは、肺組織の目標ゾーンへの有益な治療効果をもつ細長い長さのコイルを安全な様態で送達することができる。
【００６６】
気管支鏡、鉗子、及びカテーテルは機械的に結合することができ、コイルを配備するためのすべてのステップは、単一のモーション又は信号で可能にすることができる。モーションは、必要とされるステップを行うべく構成要素を協調した状態で動かす機構を駆動する力を送達するモータ、ソレノイド、空気圧アクチュエータ、油圧アクチュエータ、又は他の手段を作動させる、単一のスライダ、大きいトリガ又はハンドルのような単一のレバーを引くこと、ノブの回転、ボタンを押す動作とすることができる。信号は、協調したモーションを開始するようにシステムによって認識される電子コマンド又は口頭コマンドとすることもできる。
【００６７】
モーションの協調は、相対変位（ラックと適正な位置で係合するピニオンの動きなど）の関数として構成要素と係合する機構を提供することによって行うことができる。これは、カテーテルが引かれることを可能にし、次いで、カテーテルと鉗子の同時のモーションを生じることができる。ケーブル端ブロックを別の構成要素と所与の変位で係合することができるようにケーブルを同じ方法で用いることができる。２つのラック間の単一のピニオンが、カテーテル及び鉗子で必要とされるのと同様に対向するモーションの条件を生じさせることになる。
【００６８】
手技中にどのような配備戦略が用いられたかを判断するためにクエリシステムを採用することもできることがさらに考慮される。このシステムは、例えば症例苦情調査又は安全性の問題が起こりうる場合に支援してもよい。データをダウンロードする又はクエリを作成する手段は、コンピュータ、モデム、電話通信システム、磁気センサ、目視の画面の読み取り（ｖｉｓｕａｌ  ｓｃｒｅｅｎ  ｒｅａｄｓ）、自己印刷（ｓｅｌｆ−ｐｒｉｎｔｉｎｇ）などとのＷｉ−Ｆｉ又はケーブル通信を含んでもよい。
【００６９】
本発明の実施形態がその特定の好ましいバージョンに関連してかなり詳細に説明されているが、他の実施形態が可能である。したがって、付属の請求項の精神及び範囲は、上記の実施形態の説明に限定されるものではない。
【図１Ａ】
0006617140.tif 000002
【図１Ｂ】
0006617140.tif 000003
【図１Ｃ】
0006617140.tif 000004
【図２Ａ】
0006617140.tif 000005
【図２Ｂ】
0006617140.tif 000006
【図３】
0006617140.tif 000007
【図４Ａ】
0006617140.tif 000008
【図４Ｂ】
0006617140.tif 000009
【図４Ｃ】
0006617140.tif 000010
【図５】
0006617140.tif 000011
【図６】
0006617140.tif 000012
【図６Ａ】
0006617140.tif 000013
【図７】
0006617140.tif 000014
【図８Ａ】
0006617140.tif 000015
【図８Ｂ】
0006617140.tif 000016
【図９Ａ】
0006617140.tif 000017
【図９Ｂ】
0006617140.tif 000018
【図１０Ａ】
0006617140.tif 000019
【図１０Ｂ】
0006617140.tif 000020
【図１０Ｃ】
0006617140.tif 000021
【図１０Ｄ】
0006617140.tif 000022
【図１１】
0006617140.tif 000023
【図１１Ａ】
0006617140.tif 000024
【図１１Ｂ】
0006617140.tif 000025
【図１１Ｃ】
0006617140.tif 000026
【図１２Ａ】
0006617140.tif 000027
【図１２Ｂ】
0006617140.tif 000028
【図１２Ｃ】
0006617140.tif 000029
【図１３Ａ】
0006617140.tif 000030
【図１３Ｂ】
0006617140.tif 000031
【図１４】
0006617140.tif 000032
【図１５】
0006617140.tif 000033