(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の周囲の物体の位置情報を検出するセンサと、前記位置情報に基づいて検出される追跡車に応じて前記車両を制御する制御回路とを用いた車両制御方法であって、
前記制御回路は、前記追跡車が走行する走行車線内での前記追跡車の走行を妨げる位置に存在し、前記センサから前記走行車線の少なくとも一部を遮蔽する遮蔽物と、前記走行車線の対向車線を前記追跡車と対向して走行する対向車とを検出し、前記対向車が減速した場合、前記車両を減速させることを特徴とする車両制御方法。
【請求項２】
前記制御回路は、前記対向車の速度と、前記対向車から前記遮蔽物までの距離とに基づいて、前記追跡車が前記遮蔽物による遮蔽領域を通過するまでの通過時間を推定し、前記対向車が減速し、且つ前記通過時間が所定の閾値未満である場合、前記車両を減速させることを特徴とする請求項１に記載の車両制御方法。
【請求項３】
前記制御回路は、前記対向車の速度と、前記車両の前方から前記遮蔽物までの距離とに基づいて、前記追跡車が前記遮蔽物を通過してから前記車両の前方に到達するまでの到達時間を推定し、前記到達時間に基づいて、前記車両の停車時間を設定することを特徴とする請求項１又は２に記載の車両制御方法。
【請求項４】
前記制御回路は、前記対向車の速度と、前記対向車から前記遮蔽物までの距離とに基づいて、前記追跡車が前記遮蔽物による遮蔽領域を通過するまでの通過時間を推定し、前記対向車が減速せず、且つ前記通過時間が所定の閾値以上である場合、前記車両を減速させないことを特徴とする請求項１乃至３の何れか１項に記載の車両制御方法。
【請求項５】
前記制御回路は、前記対向車が、前記遮蔽物から所定の距離範囲内に存在する場合、前記車両を減速させないことを特徴とする請求項１乃至４の何れか１項に記載の車両制御方法。
【請求項６】
前記追跡車に後続する後続車が停車した場合、前記車両を減速させないことを特徴とする請求項１乃至５の何れか１項に記載の車両制御方法。
【請求項７】
車両の周囲の物体の位置情報を検出するセンサと、前記位置情報に基づいて検出される追跡車に応じて前記車両を制御する制御回路とを備える車両制御装置であって、
前記制御回路は、前記追跡車が走行する走行車線内での前記追跡車の走行を妨げる位置に存在し、前記センサから前記走行車線の少なくとも一部を遮蔽する遮蔽物と、前記走行車線の対向車線を前記追跡車と対向して走行する対向車とを検出し、前記対向車が減速した場合、前記車両を減速させることを特徴とする車両制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車間距離を推定する車両制御方法及び車両制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１は、追跡目標が複数の遮蔽物に遮蔽される場合において、遮蔽物の動きベクトルと追跡目標の動きベクトルとの差に基づいて、それぞれ推定遮蔽時間を算出する目標追跡装置を開示する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１２−８０２２１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１に記載の技術は、追跡目標が遮蔽された時点の速度を用いて推定遮蔽時間を算出するため、追跡目標の速度が遮蔽領域において変化する可能性がある場合、追跡目標が接近するタイミングを精度良く推定できない恐れがある。このため、特許文献１に記載の技術を車両制御に用いる場合、追跡目標の速度変化に応じた車両制御ができない可能性がある。【０００５】
本発明は、上記問題点を鑑み、追跡目標の速度変化に応じた車両制御が可能な車両制御方法及び車両制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一態様に係る車両制御方法は、追跡車が走行する走行車線内での追跡車の走行を妨げる位置に存在し、センサから走行車線の少なくとも一部を遮蔽する遮蔽物と、走行車線の対向車線を追跡車と対向して走行する対向車とを検出し、対向車が減速した場合、車両を減速させる。
【発明の効果】
【０００７】
本発明の一態様によれば、追跡目標の速度変化に応じた車両制御が可能な車両制御方法及び車両制御装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】図１は、本発明の実施の形態に係る車両制御装置の基本的な構成を説明する模式的なブロック図である。
【図２】図２は、本発明の実施の形態に係る車両制御装置を搭載した車両が手前の車線に合流する場面を説明する図である。
【図３】図３は、本発明の実施の形態に係る車両制御装置による車両制御方法の一例を説明するフローチャートである。
【図４】図４は、本発明の実施の形態に係る車両制御装置による車両制御方法の一例を説明するフローチャートである。
【図５】図５は、対向車が減速又は停車する場面を説明する図である。
【図６】図６は、追跡車が減速又は停車する場面を説明する図である。
【図７】図７は、追跡車及び対向車の双方が減速せずに走行する場面を説明する図である。
【図８】図８は、追跡車の後続車が減速又は停止する場面を説明する図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
図面を参照して、本発明の実施の形態を説明する。図面の記載において、同一又は類似の部分には同一又は類似の符号を付し、重複する説明を省略する。
【００１０】
（車両制御装置）
図１は、本実施の形態に係る車両制御装置２０の構成を示すブロック図である。車両制御装置２０は、センサ２１と、地図データ記憶部２２と、自己位置推定部２３と、運動情報取得部２４と、ステアリング装置２５と、ブレーキ装置２６と、制御回路３０とを備える。車両制御装置２０は、例えば、図２に示すように、車両１１（自車両）に搭載され、推定した追跡車１２の挙動に応じて車両１１を制御する。
【００１１】
センサ２１は、車両１１に搭載され、車両１１の周囲の物体の位置情報を検出し、制御回路３０に出力する。センサ２１は、例えば、レーザレンジファインダ（ＬＲＦ）、ミリ波レーダ、超音波センサ、ステレオカメラ等の測距センサやイメージセンサを採用可能である。センサ２１は、複数種類のセンサにより構成されてもよく、周囲の物体の速度、加速度、形状、色等を検出するようにしてもよい。センサ２１は、例えば、車両１１の周囲の所定の範囲を走査することにより、周辺環境の３次元距離データを取得する。３次元距離データは、センサ２１からの相対的な３次元上の位置を示す点群データである。
【００１２】
地図データ記憶部２２は、高精細な地図データを格納する記憶装置である。地図データ記憶部２２は、車両１１に搭載されてもよく、通信回線を介したサーバ等に設置されてもよい。地図データには、道路や交差点、橋、トンネル等の一般的な地図情報に加えて、各車線の位置及び通行帯区分等の道路構造に関する情報や、道路周辺の地物の位置及び形状等に関する情報が記録され得る。
【００１３】
自己位置推定部２３は、地図データ記憶部２２に格納される地図データにおける車両１１の自己位置を推定する。自己位置は、車両１１の姿勢を含む。自己位置推定部２３は、全地球測位システム（ＧＰＳ）受信機等の測位装置、車両１１に搭載された加速度センサ、角速度センサ、舵角センサ及び速度センサ等から取得される情報に基づいて自己位置を推定する。自己位置推定部２３は、センサ２１から取得される情報から、地図データに記録される地物に対する車両１１の相対的な位置を算出することにより、地図データにおける詳細な自己位置を推定してもよい。
【００１４】
運動情報取得部２４は、車両１１の速度、加速度、角速度、操舵角等の運動状態を示す運動情報を取得する。運動情報は、車両１１に搭載される速度センサ、加速度センサ、角速度センサ、舵角センサ等から取得される。
【００１５】
ステアリング装置２５は、制御回路３０の制御に応じて、車両１１の操舵を行うアクチュエータを備える装置である。ブレーキ装置２６は、制御回路３０の制御に応じて、車両１１のブレーキ操作を行うアクチュエータを備える装置である。
【００１６】
制御回路３０は、物体検出部３１と、認識結果記憶部３２と、交錯ポイント決定部３３と、到達時刻推定部３４と、車両制御部３５とを有する。制御回路３０は、電気回路を含む処理装置等のプログラムされた処理装置を含む。処理回路は、その他、記載された機能を実行するようにアレンジされた特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）や回路部品等の装置を含み得る。制御回路３０は、１または複数の処理回路により構成され得る。制御回路３０は、車両１１に関わる他の制御に用いる電子制御ユニット（ＥＣＵ）と兼用されてもよい。
【００１７】
物体検出部３１は、センサ２１により取得された情報に基づいて、車両１１の周囲の可観測物体を検出する。可観測物体は、障害物によりセンサ２１から遮蔽されず、センサ２１を用いて観測可能な物体である。物体検出部３１は、センサ２１により取得された情報、地図データ記憶部２２に格納される地図データ、自己位置推定部２３により推定された自己位置及び運動情報取得部２４により取得された運動情報に基づいて、可観測物体の属性情報を取得する。属性情報は、可観測物体の位置、速度、加速度、角速度、姿勢、形状、色、種類を含み得る。物体検出部３１は、検出した可観測物体に識別子（ＩＤ）を設定し、可観測物体の属性情報及びＩＤを可観測物体の物体情報として決定する。即ち、物体情報は、速度、加速度、角速度等の運動情報を含む。
【００１８】
認識結果記憶部３２は、自己位置推定部２３により推定された自己位置と、運動情報取得部２４により取得された運動情報とに基づいて、物体検出部３１から取得した物体情報を、地図データ記憶部２２に格納される地図データに関連付けて認識結果として記憶する。認識結果記憶部３２は、物体検出部３１により決定された物体情報を地図データ上にマッピングする。認識結果記憶部３２は、記憶した物体情報のＩＤを保持することにより、可観測物体を追跡することができる。
【００１９】
図２に示す例において、認識結果記憶部３２は、可観測物体である追跡車１２、遮蔽物１３及び対向車１５の各物体情報を記憶する。追跡車１２は、車両１１に対して直交する道路１０のうち、手前の車線を走行する。遮蔽物１３は、追跡車１２が走行する走行車線内での追跡車１２の走行を妨げる位置に存在し、走行車線をセンサ２１から遮蔽する。遮蔽物１３は、例えば駐車車両である。対向車１５は、追跡車１２の走行車線の対向車線を、追跡車１２と対向して走行する。また、認識結果記憶部３２は、物体検出部３１により検出された遮蔽物１３によりセンサ２１から遮蔽される遮蔽領域１４を記憶する。
【００２０】
交錯ポイント決定部３３は、認識結果記憶部３２に記憶された物体情報に基づいて、車両１１の交錯ポイントＡ１、追跡車１２の交錯ポイントＡ２及び対向車１５の交錯ポイントＡ３を決定する。車両１１の交錯ポイントＡ１及び追跡車１２の交錯ポイントＡ２は、車両１１の走行ルート１６と追跡車１２の走行ルート１７との交錯点によりそれぞれ定義される。対向車１５の交錯ポイントＡ３は、対向車１５の走行ルート１８上の遮蔽物１３に近接する位置により定義される。
【００２１】
到達時刻推定部３４は、認識結果記憶部３２に記憶された物体情報と、交錯ポイント決定部３３に決定された交錯ポイントＡに基づいて、車両１１、追跡車１２及び対向車１５が各交錯ポイントＡ１，Ａ２，Ａ３に到達するまでの時間Ｔを推定する。到達時刻推定部３４は、車両１１の速度と車両１１から交錯ポイントＡ１までの距離とから、車両１１が交錯ポイントＡ１に到達するまでの時間Ｔｓを算出する。到達時刻推定部３４は、追跡車１２の速度と追跡車１２から交錯ポイントＡ２までの距離とから、追跡車１２が交錯ポイントＡ２に到達するまでの時間Ｔｔを算出する。到達時刻推定部３４は、対向車１５の速度と対向車１５から交錯ポイントＡ３までの距離とから、対向車１５が交錯ポイントＡ３に到達するまでの時間Ｔｏを算出する。
【００２２】
車両制御部３５は、ステアリング装置２５及びブレーキ装置２６等の車両１１の駆動機構を制御することにより、車両１１の駆動を制御する。車両制御部３５は、予め設定された走行ルート１６に沿って走行するように車両１１を制御する。
【００２３】
（車両制御方法）
以下、図３及び図４のフローチャートを用いて、車両制御装置２０による車両制御方法の一例を説明する。図２に示すように、車両制御装置２０が搭載された車両１１が、前方に存在する道路１０の手前の車線に合流する場面を例として説明する。
【００２４】
道路１０は、車両１１に対して直交方向に延伸する。車両１１の左前方には追跡車１２の走行車線内での走行を妨げる位置に、駐車車両である遮蔽物１３が存在している。遮蔽物１３は、追跡車１２の走行車線において、対向車線の反対側に位置する。遮蔽物１３は、追跡車１２の走行車線においてセンサ２１から遮蔽された遮蔽領域１４を形成している。道路１０の奥の車線である対向車線には、追跡車１２と対向する方向に走行する対向車１５が存在している。車両１１は、追跡車１２の走行車線に合流しようとしている。
【００２５】
先ず、ステップＳ１０において、センサ２１は、追跡対象物（追跡車１２）を含む周辺環境の情報を取得する。図２に示す例において、センサ２１は、少なくとも、車両１１の前方の複数の物体の位置情報を取得する。
【００２６】
ステップＳ１１において、物体検出部３１は、ステップＳ１０において取得された情報に基づいて、複数の可観測物体及び各物体の物体情報を検出する。複数の可観測物体は、遮蔽領域１４外を走行する追跡車１２と、遮蔽領域１４を形成する遮蔽物１３と、追跡車１２と対向する車線を走行する対向車１５とを含む。
【００２７】
ステップＳ１２において、認識結果記憶部３２は、地図データ、自己位置及び運動情報に基づいて、ステップＳ１１において検出された可観測物体の物体情報及び車両１１の物体情報を、地図データ上にマッピングする。
【００２８】
ステップＳ１３において、交錯ポイント決定部３３は、ステップＳ１２においてマッピングされた物体情報に基づいて、車両１１、追跡車１２及び対向車１５それぞれの交錯ポイントＡ１，Ａ２，Ａ３を決定する。交錯ポイントＡ１及びＡ２は、概ね、車両１１の前方の道路１０の走行車線内に位置する。対向車１５の交錯ポイントＡ３は、追跡車１２が遮蔽物１３を回避するために対向車線にはみ出して走行することにより、対向車１５が追跡車１２と交錯する可能性のある位置を示していればよい。
【００２９】
ステップＳ１４において、到達時刻推定部３４は、ステップＳ１２においてマッピングされた対向車１５の運動情報と、ステップＳ１３において決定された交錯ポイントＡ３とに基づいて、対向車１５が交錯ポイントＡ３に到達するまでの時間Ｔｏを算出する。
【００３０】
ステップＳ１５において、到達時刻推定部３４は、ステップＳ１２においてマッピングされた車両１１の運動情報と、ステップＳ１３において決定された交錯ポイントＡ１とに基づいて、車両１１が交錯ポイントＡ１に到達するまでの時間Ｔｓを算出する。到達時刻推定部３４は、運動情報取得部２４により取得される運動情報に基づいて、時間Ｔｓを算出するようにしてもよい。
【００３１】
ステップＳ１６において、到達時刻推定部３４は、ステップＳ１２においてマッピングされた追跡車１２の運動情報と、ステップＳ１３において決定された交錯ポイントＡ２とに基づいて、追跡車１２が交錯ポイントＡ２に到達するまでの時間Ｔｔを算出する。時間Ｔｔは、追跡車１２が交錯ポイントＡ３を到達するまでの時間Ｔｔ１と、追跡車１２が交錯ポイントＡ３を通過してから交錯ポイントＡ２に到達するまでの時間Ｔｔ２との和である。
【００３２】
本実施の形態は、追跡車１２と対向車１５とのうち、何れが先に遮蔽物１３の横を通過するか容易に予測できない場合を前提とする。よって、時間Ｔｔ１は、追跡車１２が交錯ポイントＡ３で対向車１５と遭遇するまでの時間とみなすことができる。即ち、時間Ｔｔ１は、ステップＳ１４において算出された時間Ｔｏである。また、時間Ｔｔ１は、概ね、追跡車１２が遮蔽物１３を通過するまでにかかる通過時間である。
【００３３】
追跡車１２が遮蔽領域１４外を走行する場合、時間Ｔｔ２は、ステップＳ１２においてマッピングされた追跡車１２の運動情報と、交錯ポイントＡ３から交錯ポイントＡ２までの距離とから求められる。
【００３４】
追跡車１２が遮蔽領域１４内を走行する場合、追跡車１２の運動情報が得られない。そのため、遮蔽領域１４内を走行する追跡車１２は、対向車１５と、ほぼ同一の速度で交錯ポイントＡ３に向かって走行すると仮定して、時間Ｔｔ２は、ステップＳ１２においてマッピングされた対向車１５の速度と、交錯ポイントＡ３から交錯ポイントＡ２までの距離とから推定する。よって、時間Ｔｔ２は、概ね、追跡車１２が車両１１の前方に到達するまでにかかる到達時間である。なお、追跡車１２が遮蔽領域１４内に入る前の速度で、遮蔽領域１４内を走行すると仮定して、時間Ｔｔ２は、遮蔽領域１４内に入る前の追跡車１５の速度と、交錯ポイントＡ３から交錯ポイントＡ２までの距離とから推定するようにしてもよい。
【００３５】
ステップＳ１７以降において、車両制御部３５は、ステップＳ１２においてマッピングされた可観測物体の物体情報と、ステップＳ１３〜Ｓ１６において取得された各交錯ポイントＡ１〜Ａ３及び時間Ｔｏ，Ｔｓ，Ｔｔとに基づいて、交錯ポイントＡ１までの車両１１の速度制御及び交錯ポイントＡ１の通過の可否を判断する。
【００３６】
ステップＳ１７において、車両制御部３５は、ステップＳ１２においてマッピングされた対向車１５の運動情報に基づいて、対向車１５が減速したか否かを判断する。車両制御部３５は、減速したと判断する場合、ステップＳ１８に処理を進め、減速していないと判断する場合、ステップＳ２８に処理を進める。
【００３７】
ステップＳ１８において、車両制御部３５は、ステップＳ１６において算出された時間Ｔｔ１がステップＳ１５において算出された時間Ｔｓより大きいか否かを判断する。これにより、車両制御部３５は、追跡車１２が交錯ポイントＡ３に到達するよりも先に車両１１が交錯ポイントＡ１に到達するか否かを判定する。車両制御部３５は、車両１１が交錯ポイントＡ１に先に到達すると判断する場合、ステップＳ１９に処理を進め、後に到達すると判断する場合、ステップＳ５０に処理を進める。
【００３８】
ステップＳ１９において、車両制御部３５は、追跡車１２との交錯を回避するため、車両１１を減速させるように、車両１１のステアリング装置２５及びブレーキ装置２６等を制御する。
【００３９】
ステップＳ５０において、ステップＳ１８で車両１１が後に交錯ポイントＡ１に到達すると判断した場合、車両制御部３５は、車両１１を進行させるように、車両１１のブレーキ装置２６等を制御する。
【００４０】
ステップＳ２０において、車両制御部３５は、ステップＳ１２においてマッピングされた車両１１の運動情報に基づいて、車両１１が道路１０の道路端付近の交錯ポイントＡ０に到達したか否かを判定する。車両制御部３５は、車両１１が道路１０の道路端付近の交錯ポイントＡ０に到達したと判断する場合、ステップＳ２１に処理を進め、到達していないと判断する場合、ステップＳ１０に処理を戻す。
【００４１】
ステップＳ２１において、車両制御部３５は、ステップＳ１６において算出された時間Ｔｔ１を車両１１の停車時間として設定する。なお、停車時間は、時間Ｔｔ１＋時間Ｔｔ２として長めに設定することもできる。この場合、追跡車１２が遮蔽領域１４により遮蔽されている場合、追跡車１２の速度及び交錯ポイントＡ２，Ａ３間の距離に基づいて算出され、追跡車１２が遮蔽されていない場合、対向車１５の速度及び交錯ポイントＡ２，Ａ３間の距離に基づいて算出される。
【００４２】
ステップＳ２２おいて、車両制御部３５は、車両１１が道路１０の手前で停止又は減速するように、車両１１のステアリング装置２５及びブレーキ装置２６を制御する。
【００４３】
ステップＳ２３〜ステップＳ２５において、ステップＳ１０〜ステップＳ１２と同一の処理が実行され、認識結果記憶部３２は、各可観測物体の物体情報を更新する。
【００４４】
ステップＳ２６において、車両制御部３５は、ステップＳ２１において設定された停車時間及び追跡車１２の運動情報に基づいて、ステップＳ２２の処理の実行から、追跡車１２が被観測のまま停車時間が経過したか、又は、追跡車１２が交錯ポイントＡ２を通過したかを判断する。車両制御部３５は何れかの条件が満たされた場合、ステップＳ２７に処理を進め、何れの条件も満たされない場合、ステップＳ２３に処理を戻す。
【００４５】
ステップＳ２７において、車両制御部３５は、追跡車１２が遮蔽領域１４内で停止もしくは減速している、又は追跡車１２が交錯ポイントＡ２を既に通過しているため、追跡車１２との接触の可能性が低いと判断し、車両１１を発進させ、道路１０に進入させる。なお、追跡車１２が遮蔽領域１４内で停止もしくは減速していると判断した場合には、追跡車１２が遅れて出現する可能性があるため、車両１１を徐行させ、道路１０に進入させる。
【００４６】
ステップＳ２８において、車両制御部３５は、ステップＳ１６において算出された時間Ｔｔ（＝Ｔｔ１＋Ｔｔ２）が、ステップＳ１５において算出された時間Ｔｓと比べて十分大きいか否かを判断する。車両制御部３５は、例えば、時間Ｔｔが、時間Ｔｓに基づいて決定された所定の閾値以上か否かを判断し、閾値以上の場合に時間Ｔｔが十分大きいと判断する。車両制御部３５は、時間Ｔｔが十分大きいと判断する場合、ステップＳ２９に処理を進め、十分大きくないと判断する場合、ステップＳ３０に処理を進める。
【００４７】
ステップＳ２９において、車両制御部３５は、追跡車１２が交錯ポイントＡ２に到達する前に安全に車両１１が交錯ポイントＡ１を通過できると判断し、車両１１を進行させ、道路１０に進入させる。
【００４８】
ステップＳ３０において、車両制御部３５は、ステップＳ１２においてマッピングされた対向車１５の物体情報に基づいて、対向車１５が交錯ポイントＡ３又は遮蔽物１３から所定距離範囲に到達しているか否かを判断する。車両制御部３５は、対向車１５が所定距離範囲に到達していると判断する場合、ステップＳ３１に処理を進め、到達していないと判断する場合、ステップＳ３２に処理を進める。
【００４９】
ステップＳ３１において、車両制御部３５は、追跡車１２が対向車線にはみ出して走行し、遮蔽領域１４から出現することはなく、車両１１は、安全に交錯ポイントＡ１を通過できると判断し、車両１１を進行させ、道路１０に進入させる。
【００５０】
ステップＳ３２において、車両制御部３５は、ステップＳ１２においてマッピングされた可観測物体の物体情報に基づいて、追跡車１２の後続車１９が停止したか否かを判断する。車両制御部３５は、後続車１９が停止したと判断する場合、ステップＳ３３に処理を進め、後続車が停止していない又は後続車１９が存在しないと判断する場合、ステップＳ３４に処理を進める。
【００５１】
ステップＳ３３において、車両制御部３５は、追跡車１２が対向車線にはみ出して走行し、遮蔽領域１４から出現することはなく、車両１１は、安全に交錯ポイントＡ１を通過できると判断し、車両１１を進行させ、道路１０に進入させる。
【００５２】
ステップＳ３４において、車両制御部３５は、ステップＳ１６において算出された時間Ｔｔ２が、ステップＳ１５において算出された時間Ｔｓと比べて十分大きいか否かを判断する。車両制御部３５は、例えば、時間Ｔｔ２が、時間Ｔｓに基づいて決定された所定の閾値以上か否かを判断し、閾値以上の場合に時間Ｔｔが十分大きいと判断する。車両制御部３５は、時間Ｔｔ２が十分大きいと判断する場合、ステップＳ３５に処理を進め、十分大きくないと判断する場合、ステップＳ３６に処理を進める。
【００５３】
ステップＳ３５において、車両制御部３５は、例え、追跡車１２が対向車線にはみ出して走行し、遮蔽領域１４から出現しても、車両１１は安全に交錯ポイントＡ１を通過できると判断し、車両１１を進行させ、道路１０に進入させる。
【００５４】
ステップＳ３６において、車両制御部３５は、追跡車１２と接触する可能性があると判断し、車両１１が道路１０の道路端付近の交錯ポイントＡ０で停止するように車両１１のステアリング装置２５及びブレーキ装置２６等を制御する。
【００５５】
ステップＳ３７〜ステップＳ３９において、ステップＳ１０〜ステップＳ１２と同一の処理が実行され、認識結果記憶部３２は、各可観測物体の物体情報を更新する。
【００５６】
ステップＳ４０において、車両制御部３５は、ステップＳ３９においてマッピングされた追跡車１２の物体情報に基づいて、追跡車１２が交錯ポイントＡ２を通過したか否かを判断する。車両制御部３５は、追跡車１２が交錯ポイントＡ２を通過したと判断する場合、処理をステップＳ４１に進め、通過していないと判断する場合、ステップＳ３７に処理を戻す。
【００５７】
ステップＳ４１において、車両制御部３５は、追跡車１２が交錯ポイントＡ２を既に通過しているため、追跡車１２との接触の可能性が低いと判断し、車両１１を進行させ、道路１０に進入させる。
【００５８】
図３及び図４に示す一連の処理は、一例であり、他の様々な例外処理があり得る。例えば、上記において想定されない状況が検出された場合、ステップＳ１０〜Ｓ１２、ステップＳ２３〜Ｓ２５又はステップＳ３７〜Ｓ３９の更新処理が実行され、以降の処理が継続されるようにすればよい。
【００５９】
（動作例）
図５は、追跡車１２と対向車１５とが交錯ポイントＡ３付近で遭遇し、対向車１５が減速又は停車する場面を説明する図である。この場面では、追跡車１２は、対向車１５までの距離が十分あると考え、対向車線にはみ出して遮蔽物１３を回避する。一方、対向車１５は、追跡車１２と接触する危険を感じ、交錯ポイントＡ３の手前で減速又は停車する。
【００６０】
この場合、車両制御部３５は、ステップＳ１７において対向車１５が減速したと判断する。対向車１５が減速したことにより、追跡車１２が対向車線にはみ出して走行し、遮蔽領域１４から出現することが予測される。このため、車両制御部３５は、ステップＳ２２において、車両１１が道路１０の手前（例えば、交錯ポイントＡ０）で停車又は減速し、道路１０に進入するのを待ち、追跡車１２と交差することを回避することができる。
【００６１】
或いは、車両制御部３５は、対向車１５が減速したと判断した後、ステップＳ１６において算出された時間Ｔｔ１が、時間Ｔｓに基づいて決定された所定の閾値未満である場合、ステップＳ１８において、車両１１を減速させるようにしてもよい。これにより、車両１１は、遮蔽領域１４から追跡車１２が出現する前に減速を開始することができ、突然遮蔽領域１４から出現した追跡車１２を検出して急減速するような状況を防止することができる。
【００６２】
図６は、追跡車１２と対向車１５とが交錯ポイントＡ３付近で遭遇し、追跡車１２が減速又は停車する場面を説明する図である。この場面では、対向車１５が交錯ポイントＡ３に十分接近しているため、追跡車１２は、対向車線にはみ出して遮蔽物１３を回避することを危険と考え、遮蔽領域１４内で減速又は停車する。
【００６３】
この場合、車両制御部３５は、ステップＳ１７において対向車１５が減速しないと判断する。対向車１５が減速せずに走行することにより、追跡車１２が、遮蔽物１３及び対向車１５を回避して遮蔽領域１４から出現することはないと予測される。このため、車両制御部３５は、ステップＳ３１において、車両１１がスムーズに道路１０に進入することができる。
【００６４】
図７は、追跡車１２及び対向車１５の双方が減速せずに走行する場面を説明する図である。この場面では、対向車１５が交錯ポイントＡ３から十分離れており、追跡車１２が、対向車１５よりも早くに交錯ポイントＡ３を通過できるため、追跡車１２及び対向車１５の双方が減速せずに走行する。
【００６５】
この場合、追跡車１２が遮蔽領域１４から突然出現することが予測される。このため、到達時刻推定部３４は、追跡車１２が交錯ポイントＡ２に到達するまでの時間Ｔｔを算出し、車両制御部３５は、時間Ｔｔに応じて走行の可否を判断する。例えば、追跡車１２が遮蔽領域１４に入る前のためステップＳ２８において時間Ｔｔが十分大きいと判断される場合、車両１１は、追跡車１２との接触の可能性が低いため、ステップＳ２９において道路１０に進入することができる。また、追跡車１２が遮蔽領域１４内であっても遮蔽領域１４から交錯ポイントＡ２までの距離が十分大きいため、ステップＳ３４において時間Ｔｔ２が十分大きいと判断される場合も、車両１１は、追跡車１２との接触の可能性が低いため、ステップＳ３５において道路１０に進入することができる。
【００６６】
図８は、追跡車１２が遮蔽領域１４内で減速又は停止したため、追跡車１２の後続車１９が減速又は停止する場面を説明する図である。この場面では、後続車１９が減速したことが検出されることにより、遮蔽領域１４内の追跡車１２が、減速又は停止していると予測される。このため、車両制御部３５は、ステップＳ３３において、車両１１がスムーズに道路１０に進入することができる。なお、上記以外の場合も、車両制御部３５は、図４のステップＳ２８〜Ｓ４１のフローに従って、走行の可否を判断する。
【００６７】
本実施の形態に係る車両制御装置２０によれば、追跡車１２が遮蔽領域１４に存在するため追跡車１２の挙動を検出できない場合であっても、対向車１５の挙動から追跡車１２の挙動を推定する。これにより、車両制御装置２０は、追跡車１２の挙動に応じた車両制御が可能となり、追跡車１２との接触を回避できるため、安全性を向上することができる。
【００６８】
また、車両制御装置２０によれば、対向車１５が減速し、追跡車１２が遮蔽物１３を通過するまでの時間Ｔｔ１が所定の閾値未満である場合、車両１１を減速させる。これにより、車両１１は、遮蔽領域１４内に追跡車１２が存在する場合であっても、遮蔽領域１４から追跡車１２が出現する前に減速を開始することができ、突然遮蔽領域１４から出現した追跡車１２を検出して急減速する状況を低減し、快適性を向上することができる。
【００６９】
また、車両制御装置２０によれば、追跡車１２が遮蔽物１３を通過してから車両１１の前方に到達するまでの時間Ｔｔ２に基づいて、車両１１が道路１０の道路端付近の交錯ポイントＡ０で停止する停止時間を設定する。これにより、例えば追跡車１２が遮蔽領域１４において停車した場合であっても、不要に待機時間が増加することを防止し、最低限の待機時間で車両の進行を開始することができる。
【００７０】
また、車両制御装置２０によれば、対向車１５が減速せず、追跡車１２が遮蔽物１３を通過するまでの時間Ｔｔ１又は時間Ｔｔが所定の閾値以上である場合、車両１１を進行させる。これにより、車両１１は、追跡車１２が十分遠い位置を走行する場合において、不要に減速することを防止し、スムーズに道路１０に進入することができる。
【００７１】
また、車両制御装置２０によれば、対向車１５が遮蔽物１３から所定の距離範囲内に存在する場合、車両１１を進行させる。この場合、追跡車１２は対向車１５に道を譲るために遮蔽領域１４において停車又は減速していると予測される。よって、車両１１は、追跡車１２がセンサ２１から遮蔽されている場合であっても、不要に減速することを防止し、スムーズに道路１０に進入することができる。
【００７２】
また、車両制御装置２０によれば、追跡車１２に後続する後続車１９が減速又は停車した場合、車両１１を進行させる。この場合、追跡車１２は対向車１５に道を譲るために遮蔽領域１４において停車又は減速していると予測される。よって、車両１１は、追跡車１２がセンサ２１から遮蔽されている場合であっても、不要に減速することを防止し、スムーズに道路１０に進入することができる。
【００７３】
（その他の実施の形態）
上記のように、本発明を上記の実施の形態によって記載したが、この開示の一部をなす論述及び図面は本発明を限定するものであると理解すべきではない。この開示から当業者には様々な代替実施の形態、実施例及び運用技術が明らかとなろう。
【００７４】
例えば、既に述べた実施の形態において、遮蔽物１３は、駐車車両に限らず、道路１０周辺に存在する地物であってもよい。また、道路１０は、車両１１が走行する道路と交差する道路であってもよい。
【００７５】
その他、上記の各構成を相互に応用した構成等、本発明はここでは記載していない様々な実施の形態等を含むことは勿論である。したがって、本発明の技術的範囲は上記の説明から妥当な特許請求の範囲に係る発明特定事項によってのみ定められるものである。
【符号の説明】
【００７６】
１１  車両
１２  追跡車
１３  遮蔽物
１５  対向車
１９  後続車
２０  車両制御装置
２１  センサ
３０  制御回路
【図１】
0006597898.tif 000002
【図２】
0006597898.tif 000003
【図３】
0006597898.tif 000004
【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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