(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の運転者による運転を支援する運転支援システムであって、
前記自車両の現在位置を取得する自車位置取得部と、
道路の接続関係及びレーン配置の情報を含む道路データを取得する道路データ取得部と、
前記現在位置、前記道路データ、及び設定された目的地に基づいて、前記自車両を前記目的地まで案内する経路である案内経路を、案内する道路のレーンである案内レーンを含めて探索する経路探索部と、
前記案内経路及び前記道路データに基づいて、前記案内経路が設定された道路であると共に複数のレーンを有する案内道路に合流する合流道路がある場合に、当該合流道路に関しての前記自車両の運転者に対する注意喚起の程度である注意喚起度を決定する注意喚起度決定部と、
前記現在位置が前記案内道路と前記合流道路との合流地点よりも手前にある状態で、前記注意喚起度に応じた注意喚起を、表示装置を介して行う注意喚起実行部と、を備え、
前記注意喚起度決定部は、前記合流道路から前記案内道路の各レーンへの合流車両の進入ルートを表す進入矢印線の画面表示を決定すると共に、前記合流道路が接続される前記案内道路のレーンである接続レーンに近い前記案内道路のレーンに係る前記進入矢印線ほど、線の太さを太くするように決定し、
前記注意喚起度決定部は、前記案内レーンを表す案内矢印線の画面表示を決定すると共に、前記合流地点を含んで前記自車両の進行方向に沿って設定される判定区間内において、前記接続レーンと前記案内レーンとが重なる場合には、前記判定区間内において前記接続レーンと前記案内レーンとが重ならない場合に比べて、前記注意喚起度を高くするように、前記注意喚起度を決定し、前記案内矢印線と前記進入矢印線とが交差する部分に表示する注意喚起マークの画面表示を、前記注意喚起度に応じて決定する運転支援システム。
【請求項２】
前記注意喚起度決定部は、前記合流地点から前記進行方向の前方において前記案内道路が複数のレーンを有し、且つ前記接続レーンと前記案内レーンとが重ならない場合であって、当該案内道路の複数のレーンを区画するレーン区画線が車線変更を禁止する線である場合には、当該レーン区画線が車線変更を許容する線である場合に比べて、前記注意喚起度を低くする請求項１に記載の運転支援システム。
【請求項３】
前記注意喚起度決定部は、信号機により前記案内道路と前記合流道路との車両の通行期間が分けられている場合には、前記信号機により前記案内道路と前記合流道路との車両の通行期間が分けられていない場合に比べて、前記注意喚起度を低くする請求項１又は２に記載の運転支援システム。
【請求項４】
前記注意喚起度決定部は、前記合流地点よりも前記進行方向の前方における前記案内道路のレーン数が、前記合流地点よりも手前における前記案内道路のレーン数と前記合流道路のレーン数との合計である合計レーン数以上であって、前記判定区間において前記接続レーンと前記案内レーンとが重ならない場合には、前記合流地点よりも前記進行方向の前方における前記案内道路のレーン数が前記合計レーン数未満である場合に比べて、前記注意喚起度を低くし、前記判定区間において前記接続レーンと前記案内レーンとが重なる場合には、前記合流地点よりも前記進行方向の前方における前記案内道路のレーン数が前記合計レーン数未満である場合に比べて、前記注意喚起度を高くする請求項１から３のいずれか一項に記載の運転支援システム。
【請求項５】
自車両の運転者による運転を支援する運転支援方法であって、
演算処理装置が、
前記自車両の現在位置を取得する自車位置取得ステップと、
道路の接続関係及びレーン配置の情報を含む道路データを取得する道路データ取得ステップと、
前記現在位置、前記道路データ、及び設定された目的地に基づいて、前記自車両を前記目的地まで案内する経路である案内経路を、案内する道路のレーンである案内レーンを含めて探索する経路探索ステップと、
前記案内経路及び前記道路データに基づいて、前記案内経路が設定された道路であると共に複数のレーンを有する案内道路に合流する合流道路がある場合に、当該合流道路に関しての前記自車両の運転者に対する注意喚起の程度である注意喚起度を決定する注意喚起度決定ステップと、
前記現在位置が前記案内道路と前記合流道路との合流地点よりも手前にある状態で、前記注意喚起度に応じた注意喚起を、表示装置を介して行う注意喚起実行ステップと、を実行し、
前記注意喚起度決定ステップでは、前記合流道路から前記案内道路の各レーンへの合流車両の進入ルートを表す進入矢印線の画面表示を決定すると共に、前記合流道路が接続される前記案内道路のレーンである接続レーンに近い前記案内道路のレーンに係る前記進入矢印線ほど、線の太さを太くするように決定し、
前記注意喚起度決定ステップでは、前記案内レーンを表す案内矢印線の画面表示を決定すると共に、前記合流地点を含んで前記自車両の進行方向に沿って設定される判定区間内において、前記接続レーンと前記案内レーンとが重なる場合には、前記判定区間内において前記接続レーンと前記案内レーンとが重ならない場合に比べて、前記注意喚起度を高くするように、前記注意喚起度を決定し、前記案内矢印線と前記進入矢印線とが交差する部分に表示する注意喚起マークの画面表示を、前記注意喚起度に応じて決定する運転支援方法。
【請求項６】
自車両の運転者による運転を支援する運転支援機能をコンピュータに実現させるための運転支援プログラムであって、
前記自車両の現在位置を取得する自車位置取得機能と、
道路の接続関係及びレーン配置の情報を含む道路データを取得する道路データ取得機能と、
前記現在位置、前記道路データ、及び設定された目的地に基づいて、前記自車両を前記目的地まで案内する経路である案内経路を、案内する道路のレーンである案内レーンを含めて探索する経路探索機能と、
前記案内経路及び前記道路データに基づいて、前記案内経路が設定された道路であると共に複数のレーンを有する案内道路に合流する合流道路がある場合に、当該合流道路に関しての前記自車両の運転者に対する注意喚起の程度である注意喚起度を決定する注意喚起度決定機能と、
前記現在位置が前記案内道路と前記合流道路との合流地点よりも手前にある状態で、前記注意喚起度に応じた注意喚起を、表示装置を介して行う注意喚起実行機能と、をコンピュータに実現させ、
前記注意喚起度決定機能では、前記合流道路から前記案内道路の各レーンへの合流車両の進入ルートを表す進入矢印線の画面表示を決定すると共に、前記合流道路が接続される前記案内道路のレーンである接続レーンに近い前記案内道路のレーンに係る前記進入矢印線ほど、線の太さを太くするように決定し、
前記注意喚起度決定機能では、前記案内レーンを表す案内矢印線の画面表示を決定すると共に、前記合流地点を含んで前記自車両の進行方向に沿って設定される判定区間内において、前記接続レーンと前記案内レーンとが重なる場合には、前記判定区間内において前記接続レーンと前記案内レーンとが重ならない場合に比べて、前記注意喚起度を高くするように、前記注意喚起度を決定し、前記案内矢印線と前記進入矢印線とが交差する部分に表示する注意喚起マークの画面表示を、前記注意喚起度に応じて決定する運転支援プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自車両の運転者による運転を支援する運転支援システム、運転支援方法、運転支援プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
上記のような運転支援システムに関して、例えば下記の特許文献１に記載された技術が既に知られている。特許文献１の技術では、レーダセンサやカメラセンサ等の他車両検出センサを用いて他車両を検出し、他車両の検出結果も考慮して、案内情報を設定して案内するように構成されている。そのため、特許文献１の技術では、自車両が走行している走行中道路に合流する合流道路がある場合に、他車両検出センサを用いて合流道路を走行している他車両の有無を検出し、その検出結果に基づいて、案内情報を設定するように構成されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００９−２９４９４３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１の技術では、レーダセンサやカメラセンサ等の他車両検出センサにより他車両を検出する必要があり、他車両検出センサを備えていない場合や、他車両検出センサを備えていても障害物がある場合や、距離が離れている場合などにおいて、他車両を検出できない場合がある。
【０００５】
また、前方に合流道路がある場合であっても、自車両が走行するレーンが異なると、自車両が合流車両に接近する可能性が異なるなど、運転者が合流道路に対して注意する必要性の程度が異なる場合がある。しかし、合流道路に対する注意の必要性の程度が異なる場合でも、合流道路に対する注意喚起の内容を変化させずに、毎回同じ内容を案内していると、運転者にとって合流道路に対する注意の必要性の程度を判断し難い。その結果、運転者が注意喚起の案内に過剰に反応したり、聞き流してしまったりするおそれがあった。
【０００６】
そこで、他車両を検出するセンサなどにより、実際に合流車両があるか否かを判定する必要なしに、合流道路に対する注意喚起の程度を適切に変化させて、運転者に注意喚起を行うことができる運転支援システムが望まれる。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記に鑑みた、自車両の運転者による運転を支援する運転支援システムの特徴構成は、前記自車両の現在位置を取得する自車位置取得部と、道路の接続関係及びレーン配置の情報を含む道路データを取得する道路データ取得部と、前記現在位置、前記道路データ、及び設定された目的地に基づいて、前記自車両を前記目的地まで案内する経路である案内経路を、案内する道路のレーンである案内レーンを含めて探索する経路探索部と、前記案内経路及び前記道路データに基づいて、前記案内経路が設定された道路である案内道路に合流する合流道路がある場合に、当該合流道路に関しての前記自車両の運転者に対する注意喚起の程度である注意喚起度を決定する注意喚起度決定部と、前記現在位置が前記案内道路と前記合流道路との合流地点よりも手前にある状態で、前記注意喚起度に応じた注意喚起を行う注意喚起実行部と、を備え、前記注意喚起度決定部は、前記合流地点を含んで前記自車両の進行方向に沿って設定される判定区間内において、前記合流道路が接続される前記案内道路のレーンである接続レーンと前記案内レーンとが重なる場合には、前記判定区間内において前記接続レーンと前記案内レーンとが重ならない場合に比べて、前記注意喚起度を高くするように、前記注意喚起度を決定する点にある。
【０００８】
また、上記に鑑みた、運転支援システムの技術的特徴は、運転支援方法や運転支援プログラムにも適用可能であり、そのため、本発明は、そのような方法やプログラム、更には、そのようなプログラムが記憶された記憶媒体（例えば、光ディスク、フラッシュメモリ等）も権利の対象とすることができる。
【０００９】
その場合における、自車両の運転者による運転を支援する運転支援方法の特徴構成は、演算処理装置が、前記自車両の現在位置を取得する自車位置取得ステップと、道路の接続関係及びレーン配置の情報を含む道路データを取得する道路データ取得ステップと、前記現在位置、前記道路データ、及び設定された目的地に基づいて、前記自車両を前記目的地まで案内する経路である案内経路を、案内する道路のレーンである案内レーンを含めて探索する経路探索ステップと、前記案内経路及び前記道路データに基づいて、前記案内経路が設定された道路である案内道路に合流する合流道路がある場合に、当該合流道路に関しての前記自車両の運転者に対する注意喚起の程度である注意喚起度を決定する注意喚起度決定ステップと、前記現在位置が前記案内道路と前記合流道路との合流地点よりも手前にある状態で、前記注意喚起度に応じた注意喚起を行う注意喚起実行ステップと、を実行し、前記注意喚起度決定ステップでは、前記合流地点を含んで前記自車両の進行方向に沿って設定される判定区間内において、前記合流道路が接続される前記案内道路のレーンである接続レーンと前記案内レーンとが重なる場合には、前記判定区間内において前記接続レーンと前記案内レーンとが重ならない場合に比べて、前記注意喚起度を高くするように、前記注意喚起度を決定する点にある。
【００１０】
また、その場合における、自車両の運転者による運転を支援する運転支援機能をコンピュータに実現させるための運転支援プログラムの特徴構成は、前記自車両の現在位置を取得する自車位置取得機能と、道路の接続関係及びレーン配置の情報を含む道路データを取得する道路データ取得機能と、前記現在位置、前記道路データ、及び設定された目的地に基づいて、前記自車両を前記目的地まで案内する経路である案内経路を、案内する道路のレーンである案内レーンを含めて探索する経路探索機能と、前記案内経路及び前記道路データに基づいて、前記案内経路が設定された道路である案内道路に合流する合流道路がある場合に、当該合流道路に関しての前記自車両の運転者に対する注意喚起の程度である注意喚起度を決定する注意喚起度決定機能と、前記現在位置が前記案内道路と前記合流道路との合流地点よりも手前にある状態で、前記注意喚起度に応じた注意喚起を行う注意喚起実行機能と、をコンピュータに実現させ、前記注意喚起度決定機能では、前記合流地点を含んで前記自車両の進行方向に沿って設定される判定区間内において、前記合流道路が接続される前記案内道路のレーンである接続レーンと前記案内レーンとが重なる場合には、前記判定区間内において前記接続レーンと前記案内レーンとが重ならない場合に比べて、前記注意喚起度を高くするように、前記注意喚起度を決定する点にある。
【００１１】
これらの特徴構成によれば、接続レーンと案内レーンとが重なるか否かに応じて注意喚起度を決定するので、合流車両を検出するセンサなどにより、合流道路を実際に走行している合流車両を判定することなく、道路データから得られる合流地点の道路形状と、自車両の案内レーンとに基づいて、注意喚起度を適切に変化させることができる。
すなわち、合流地点付近で接続レーンと案内レーンとが重なる場合は、接続レーンと案内レーンとが重ならない場合に比べて、合流道路から案内道路に合流車両が合流した場合に、自車両が合流車両に接近する可能性が高くなる。上記の構成によれば、判定区間内において接続レーンと案内レーンとが重なる場合には、判定区間内において接続レーンと案内レーンとが重ならない場合に比べて、注意喚起度を高くするように、注意喚起度が決定されるので、運転者が合流道路に対する注意の程度を判断し易くなり、運転者に合流道路に対して適切に注意させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本発明の実施形態に係る運転支援システムを示すブロック図である。
【図２】本発明の実施形態に係る、接続レーンと案内レーンとが重なるか否かに応じた注意喚起度の決定処理を説明するための図である。
【図３】本発明の実施形態に係る、接続レーンと案内レーンとが重なるか否かに応じた注意喚起度の決定処理を説明するための図である。
【図４】本発明の実施形態に係る、レーン区画線が車線変更禁止線である場合の注意喚起度の決定処理を説明するための図である。
【図５】本発明の実施形態に係る、レーン区画線が車線変更禁止線である場合の注意喚起度の決定処理を説明するための図である。
【図６】本発明の実施形態に係る、走行中道路のレーン数が増加する場合の注意喚起度の決定処理を説明するための図である。
【図７】本発明の実施形態に係る、走行中道路のレーン数が増加する場合の注意喚起度の決定処理を説明するための図である。
【図８】本発明の実施形態に係る注意喚起度決定部の処理を説明するためのフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
１．実施形態
本発明に係る運転支援システム１の実施形態について説明する。
運転支援システム１は、自車両３０の運転者による運転を支援するシステムである。運転支援システム１は、図１に示すように、自車位置取得部５、道路データ取得部６、経路探索部７、注意喚起度決定部８、及び注意喚起実行部９などの機能部を備えている。
【００１４】
自車位置取得部５は、自車両３０の現在位置を取得する。道路データ取得部６は、道路の接続関係及びレーン配置の情報を含む道路データを取得する。経路探索部７は、現在位置、道路データ、及び設定された目的地に基づいて、自車両３０を目的地まで案内する経路である案内経路を、案内する道路のレーンである案内レーン３３を含めて探索する。注意喚起度決定部８は、案内経路及び道路データに基づいて、案内経路が設定された道路である案内道路３２に合流する合流道路３７がある場合に、当該合流道路３７に関しての自車両３０の運転者に対する注意喚起の程度である注意喚起度を決定する。注意喚起実行部９は、現在位置が案内道路３２と合流道路３７との合流地点３４よりも手前にある状態で、注意喚起度に応じた注意喚起を行う。このような構成において、注意喚起度決定部８は、合流地点３４を含んで自車両３０の進行方向に沿って設定される判定区間Ｈ内において、合流道路３７が接続される案内道路３２のレーンである接続レーン３５と案内レーン３３とが重なる場合には、判定区間Ｈ内において接続レーン３５と案内レーン３３とが重ならない場合に比べて、注意喚起度を高くするように、注意喚起度を決定する。
以下、本実施形態に係る運転支援システム１について詳細に説明する。
【００１５】
１−１．運転支援システム１
運転支援システム１は、単数又は複数のＣＰＵ等の演算処理装置を中核部材として備えるとともに、当該演算処理装置からデータを読み出し及び書き込みが可能に構成されたＲＡＭ（ランダム・アクセス・メモリ）や、演算処理装置からデータを読み出し可能に構成されたＲＯＭ（リード・オンリ・メモリ）や、大容量のデータを記憶及び読み出し可能に構成されたフラッシュメモリやハードディスク等の記憶装置等を有して構成されている。そして、運転支援システム１のＲＯＭ等に記憶されたソフトウェア（プログラム）又は別途設けられた演算回路等のハードウェア、或いはそれらの両方により、運転支援システム１の各機能部５〜９などが構成されている。各機能部５〜９などの機能を演算処理装置に実現させるための運転支援プログラムは、演算処理装置が参照可能なＲＡＭやＲＯＭなどの記憶装置に記憶される。
【００１６】
本実施形態では、運転支援システム１は、情報端末装置２に組み込まれている。情報端末装置２は自車両３０に搭載され、自車両３０と共に移動する。典型的には、運転支援プログラムが、情報端末装置２の記憶装置に記憶されて、運転支援システム１を構成する。例えば、運転支援システム１は、ユーザが持ち運び可能な多機能携帯電話や携帯型情報端末装置、或いは、自車両３０に搭載されるナビゲーション装置や、テレビ、動画再生、音楽再生などのためのＡＶ（音響・映像）装置や、情報端末装置などに組み込まれる。
【００１７】
なお、運転支援プログラムは、情報端末装置２の記憶装置に予め記憶されていたり、ＤＶＤ−ＲＯＭやフラッシュメモリなどの記憶媒体に記憶されてユーザに配布されたり、ネットワークサーバから通信網を介してユーザに配信されたりする。配布又は配信された運転支援プログラムは、情報端末装置２の記憶装置に記憶される。
【００１８】
１−２．自車位置取得部５
自車位置取得部５は、自車両３０の現在位置を取得する自車位置取得処理を行う機能部である。
本実施形態では、自車位置取得部５は、位置検出装置２０などから取得した自車両３０の位置関連情報に基づいて、自車両３０の現在位置（座標）を判定するように構成されている。位置検出装置２０は、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信機や、加速度センサや、方位センサや、道路に設置されたビーコンから発信される地点位置情報を含む電波や光を受信する受信機などの位置情報を検出するための各種装置を備えている。本実施形態では、位置検出装置２０は、情報端末装置２に備えられている。また、自車位置取得部５は、携帯電話回線の基地局や無線ＬＡＮのアクセスポイントなどから発信される基地局などの地点位置情報を含む電波を、通信装置で受信して、自車両３０の現在位置を判定するように構成されてもよい。
【００１９】
１−３．道路データ取得部６
道路データ取得部６は、道路の接続関係及びレーン配置の情報を含む道路データを取得する機能部である。道路データには、道路の交差点などの各地点を示すノードデータや、各ノード間を連結する道路を示すリンクデータなどから構成される道路ネットワークのデータ等が含まれる。各ノードデータには、その地点の位置座標や地点属性、信号機の有無や信号機の構成、地点名称等のデータが含まれ、各リンクデータには、リンクの始点及び終点の位置座標やリンク長、有料道路や一般道路等の道路属性、レーン数や各レーンの形状や各レーンに設定された進行方向等などのレーン情報、道路幅、通行可能な車両種類、道路の各レーンを区画するレーン区画線３１の配置や種類などのレーン区画線３１情報、各種の交通規制等のデータが含まれる。
【００２０】
本実施形態では、道路データ取得部６は、情報端末装置２の記憶装置に記憶された道路データベース２１から道路データを取得するように構成されている。或いは、道路データベース２１は、外部の情報端末装置に記憶されており、道路データ取得部６は、情報端末装置２が備えた通信装置（不図示）による無線通信又は有線通信などのデータ通信及び通信網を介して、外部の情報端末装置から道路データを取得するように構成されてもよい。
【００２１】
情報端末装置２が備える通信装置は、無線通信又は有線通信などのデータ通信を行うデータ通信装置である。無線通信には、携帯電話回線、無線ＬＡＮ、ブルートゥース（Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ、登録商標）などがある。有線通信には、有線ＬＡＮ、ユニバーサル・シリアル・バス（ＵＳＢ）などがある。通信装置は、無線通信又は有線通信などのデータ通信により、携帯電話通信網やインターネットなどの通信網に接続する。或いは、通信装置は、ブルートゥースやＵＳＢや無線ＬＡＮなどのデータ通信により、ユーザが所持している携帯電話などのデータ通信装置と接続され、データ通信装置が接続可能な携帯電話回線などのデータ通信を介して、通信網に接続されるように構成されてもよい。
【００２２】
１−４．経路探索部７
経路探索部７は、現在位置及び道路データと、設定された目的地とに基づいて、自車両３０を目的地まで案内する経路である案内経路を、案内する道路のレーンである案内レーンを含めて探索する機能部である。案内経路の探索には、ダイクストラ法などの公知の様々な方法を用いることができる。経路探索部７は、ユーザにより新たに目的地が設定された場合は、自車両３０の現在位置から、設定された新しい目的地までの案内経路を探索して、新たな案内経路を設定するように構成されている。また、経路探索部７は、経路案内中に、自車両３０が案内経路から外れて走行し、自車両３０の現在位置と案内経路との距離が、予め定めた再探索距離以上になった場合に、自車両３０の現在位置から、設定されている目的地までの案内経路を再探索して、新たな案内経路を設定するように構成されている。経路探索部７は、探索した案内経路に沿って自車両３０を誘導する経路案内を行う。
【００２３】
１−５．注意喚起度決定部８
注意喚起度決定部８は、案内経路及び道路データに基づいて、案内経路が設定された道路である案内道路３２に合流する合流道路３７がある場合に、当該合流道路３７に関しての自車両３０の運転者に対する注意喚起の程度である注意喚起度を決定する機能部である。ここで、注意喚起度決定部８が決定する注意喚起度は、注意喚起の程度の異なる注意喚起の内容を含む概念である。すなわち、注意喚起度決定部８は、注意喚起の程度をあらわす段階、例えば、数値や文字などで表された段階のパラメータを間接的に決定せずに、注意喚起度の異なる注意喚起の内容を直接的に決定するように構成されてもよい。
【００２４】
図２及び図３に示すように、合流車両３６が、合流道路３７から、合流道路３７が接続される案内道路３２のレーンである接続レーン３５に進入する。従って、合流車両３６は、接続レーン３５を必ず一旦は走行する。また、合流車両３６が、そのまま接続レーン３５を走行する確率が最も高くなる。接続レーン３５から遠い案内道路３２のレーンほど合流車両３６が進入する確率が低くなっていく。なお、図２及び図３に示す例は、自車両３０の案内道路３２が、高速道路の本線車道であり、合流道路３７が、高速道路の本線車道に合流する道路である。すなわち、案内道路３２が主道路であり、合流道路３７が主道路に合流する従道路である場合を想定している。経路探索部７により案内レーン３３を含めた案内経路に従った経路案内が行われている場合は、自車両３０は案内レーン３３を走行する可能性が高い。そのため、案内レーン３３が接続レーン３５に近いほど、合流車両３６が自車両３０に接近する可能性が高くなり、運転者は合流車両３６に対して注意して運転する必要がある。
【００２５】
そこで、注意喚起度決定部８は、合流地点３４を含んで自車両３０の進行方向に沿って設定される判定区間Ｈ内において、合流道路３７が接続される案内道路３２のレーンである接続レーン３５と案内レーン３３とが重なる場合には、判定区間Ｈ内において接続レーン３５と案内レーン３３とが重ならない場合に比べて、注意喚起度を高くするように、注意喚起度を決定するように構成されている。
【００２６】
本実施形態では、注意喚起度決定部８は、判定区間Ｈ内における接続レーン３５と案内レーン３３とのレーン間隔が近いほど、注意喚起度が高くなるように、注意喚起度を決定するように構成されている。注意喚起度決定部８は、判定区間Ｈ内における接続レーン３５と案内レーン３３の相対的なレーンの位置関係に基づいて、接続レーン３５と案内レーン３３とのレーン間隔を判定する。本実施形態では、注意喚起度決定部８は、レーン間距離ではなく、レーン数によりレーン間隔を判定するように構成されている。例えば、注意喚起度決定部８は、判定区間Ｈ内において案内レーン３３が接続レーン３５と重なる場合は、レーン間隔を「０」と判定し、判定区間Ｈ内において案内レーン３３が接続レーン３５と重なっておらず、案内レーン３３が接続レーン３５の隣のレーンである場合は、レーン間隔を「１」と判定し、判定区間Ｈ内において案内レーン３３が接続レーン３５と重なっておらず、案内レーン３３と接続レーン３５との間に別の１つのレーンがある場合は、レーン間隔を「２」と判定する。このように、接続レーン３５と案内レーン３３とが重なる場合は、レーン間隔は「０」に判定され、接続レーン３５と案内レーン３３とが重ならない場合は、レーン間隔は「１」以上に判定される。判定区間Ｈ内においてレーン間隔が変化する場合は、変化するレーン間隔の最小値が最終的なレーン間隔に決定される。
【００２７】
注意喚起度決定部８は、判定したレーン間隔に応じて、注意喚起の程度を表すパラメータ（以下、注意喚起度パラメータと称す）を決定し、決定した注意喚起度パラメータに応じて異なる注意喚起の内容を決定するように構成することができる。或いは、注意喚起度決定部８は、判定したレーン間隔に応じて、注意喚起の程度が異なる注意喚起の内容を決定するように構成することができる。
【００２８】
注意喚起度パラメータは、注意喚起の程度をあらわす段階とされる。注意喚起の内容は、合流道路３７に関しての自車両３０の運転者に対する注意喚起の内容であり、注意喚起の程度に応じて異なる内容となる。注意喚起の内容には、注意喚起の案内メッセージ、及び注意喚起の画面表示の少なくとも一つが含まれる。注意喚起の内容には、注意喚起の案内メッセージ及び注意喚起の画面表示の一方又は双方に加えて、注意喚起の警告音が含まれてもよい。また、案内メッセージや注意喚起の画面表示や警告音による注意喚起の実行回数を異ならせることにより、注意喚起度が異なるようにされてもよい。注意喚起度に応じて案内メッセージや警告音の音量が変化されてもよい。
【００２９】
本実施形態では、レーン間隔と注意喚起度との関係が予め定められたテーブルデータなどの注意喚起度設定データが記憶装置に記憶されており、注意喚起度決定部８は、注意喚起度設定データを用い、レーン間隔に基づいて、注意喚起度を決定するように構成されている。例えば、注意喚起度設定データは、レーン間隔と注意喚起度パラメータとの関係が予め定められたデータと、注意喚起度パラメータと注意喚起の内容との関係が予め定められたデータとされ、注意喚起度決定部８は、これら二種類の注意喚起度設定データを用い、レーン間隔に基づいて注意喚起度パラメータを決定し、決定した注意喚起度パラメータに基づいて注意喚起の内容を決定するように構成することができる。或いは、注意喚起度設定データは、レーン間隔と注意喚起の内容との関係が予め定められたデータとされ、注意喚起度決定部８は、このような一種類の注意喚起度設定データを用い、レーン間隔に基づいて注意喚起の内容を決定するように構成することができる。
【００３０】
例えば、注意喚起度決定部８は、接続レーンと案内レーンとのレーン間隔に応じて、注意喚起度パラメータを以下のように決定することができる。本例では注意喚起度パラメータは、注意喚起の程度を段階的に表す数値とされ、数値が０、１、２、３と大きくなるに従い、注意喚起度が次第に高くなる。ここでは、レーン間隔が近くなるに従い、注意喚起度が高くなるように設定される。
＜注意喚起度パラメータの決定＞
・レーン間隔＝０：注意喚起度パラメータ＝４
・レーン間隔＝１：注意喚起度パラメータ＝２
・レーン間隔＝２：注意喚起度パラメータ＝１
・レーン間隔＝３以上：注意喚起度パラメータ＝０
【００３１】
また、例えば、注意喚起度決定部８は、レーン間隔（又は注意喚起度パラメータ）に応じて、注意喚起の内容としての注意喚起の案内メッセージを以下のように決定することができる。レーン間隔が近くなる（又は注意喚起度パラメータの注意喚起度が高くなる）に従い、注意喚起の案内メッセージの注意喚起の程度が高くなるように設定される。
＜案内メッセージの決定＞
・レーン間隔＝０（又は、注意喚起度パラメータ＝４）：
案内メッセージ＝右側（又は左側）の合流道路からの合流車両にご注意ください。
・レーン間隔＝１（又は、注意喚起度パラメータ＝２）：
案内メッセージ＝右側（又は左側）の合流道路からの合流車両の車線変更にご注意ください。
・レーン間隔＝２（又は、注意喚起度パラメータ＝１）：
案内メッセージ＝右側（又は左側）に合流道路があります。
・レーン間隔＝３以上（又は、注意喚起度パラメータ＝０）：
案内メッセージ＝なし
【００３２】
また、例えば、注意喚起度決定部８は、レーン間隔（又は注意喚起度パラメータ）に応じて、注意喚起の内容としての注意喚起の警告音を以下のように決定することができる。レーン間隔が近くなる（又は注意喚起度パラメータの注意喚起度が高くなる）に従い、注意喚起の警告音の注意喚起の程度が高くなる（本例では警告音の回数が多くなる）ように設定される。
＜警告音の決定＞
・レーン間隔＝０（又は、注意喚起度パラメータ＝４）：
警告音＝３回（例えば、ピピッ、ピピッ、ピピッ）
・レーン間隔＝１（又は、注意喚起度パラメータ＝２）：
警告音＝１回（例えば、ピピッ）
・レーン間隔＝２（又は、注意喚起度パラメータ＝１）：
警告音＝なし
・レーン間隔＝３以上（又は、注意喚起度パラメータ＝０）：
警告音＝なし
【００３３】
また、例えば、注意喚起度決定部８は、レーン間隔（又は注意喚起度パラメータ）に応じて、案内メッセージや警告音の音量を以下のように決定することができる。レーン間隔が近くなる（又は注意喚起度パラメータの注意喚起度が高くなる）に従い、案内メッセージや警告音の音量が大きくなるように設定される。音量の数値が０、１、２、３と大きくなるに従い、音量が次第に高くなり、音量＝０は、音量がゼロになることを意味する。なお、音量が変化される場合は、案内メッセージの内容や警告音（回数）が変化されないように構成されてもよい。この場合は、案内メッセージの内容は、「右側（又は左側）の合流道路からの合流車両にご注意ください。」などとされる。
＜音量の決定＞
・レーン間隔＝０（又は、注意喚起度パラメータ＝４）：音量＝４
・レーン間隔＝１（又は、注意喚起度パラメータ＝２）：音量＝２
・レーン間隔＝２（又は、注意喚起度パラメータ＝１）：音量＝１
・レーン間隔＝３以上（又は、注意喚起度パラメータ＝０）：音量＝０
【００３４】
＜注意喚起の画面表示の決定＞
注意喚起の内容に注意喚起の画面表示が含まれる場合について説明する。注意喚起度決定部８は、接続レーンと案内レーンとのレーン間隔が近いほど、注意喚起度が高くなるような注意喚起の画面表示を決定する。例えば、図２及び図３に示すように、注意喚起度決定部８は、自車両３０周辺の道路表示に、注意喚起の画面表示を重ねて表示させる。注意喚起度決定部８は、合流道路３７から案内道路３２の各レーンへの合流車両３６の進入ルートを表す矢印線３８の画面表示を決定する。ここで、注意喚起度決定部８は、接続レーン３５に近い案内道路３２のレーンに係る矢印線３８ほど、矢印線３８の太さを太くする。また、注意喚起度決定部８は、経路探索部７により経路案内されている案内レーン３３を表す矢印線３９の画面表示を決定する。注意喚起度決定部８は、案内レーン３３を表す矢印線３９と、合流車両３６の進入ルートの矢印線３８とが交差する部分に表示する、注意喚起マーク４０の画面表示を決定する。注意喚起マーク４０は、案内レーン３３に沿って走行する自車両３０と合流車両３６の接近の危険性を表す。ここで、注意喚起度決定部８は、注意喚起マーク４０が表す注意喚起の程度（例えば、マークの大きさや形状や色彩）を、注意喚起度により異ならせる。例えば、接続レーン３５と案内レーン３３とのレーン間隔が近く、注意喚起度が高いほど、注意喚起マーク４０を大きくする。
【００３５】
注意喚起度決定部８は、ナビゲーションのための道路表示とは別に、レーンを識別可能な縮尺の道路表示を注意喚起用に表示画面に表示させ、当該注意喚起用の道路表示に注意喚起の画面表示を重ねて表示させてもよい。或いは、注意喚起度決定部８は、ナビゲーションのために表示画面に表示させている自車両３０周辺の道路表示の縮尺が、道路のレーンを識別できるほど大きい場合は、当該道路表示に注意喚起の画面表示を重ねて表示させてもよい。
【００３６】
１−５−１．レーン区画線３１が車線変更禁止線である場合
図４及び図５に示すように、案内道路３２のレーン区画線３１が車線変更を禁止する線（以下、車線変更禁止線と称す）である場合は、図２及び図３に示したレーン区画線３１が車線変更を許容する線（以下、車線変更許可線と称す）である場合よりも、合流車両３６が接続レーン３５を走行する確率が高くなり、反対に、合流車両３６が接続レーン３５以外のレーンに進入して走行する確率は低くなる。また、案内道路３２のレーン区画線３１が車線変更禁止線である場合は、自車両３０の車線変更も禁止されるため、合流地点３４付近で自車両３０の案内レーン３３が接続レーン３５と重なる場合は、自車両３０が、接続レーン３５に進入した合流車両３６を避けるため、接続レーン３５以外のレーンに車線変更し難くなる。そのため、速度調節などにより、自車両３０と合流車両３６との前後方向の相対位置をずらして、合流車両３６を接続レーン３５に合流させる必要がある。よって、接続レーン３５と案内レーン３３とが重なる場合であって、合流地点３４のレーン区画線３１が車線変更禁止線である場合は、レーン区画線３１が車線変更許可線である場合よりも、合流車両３６に対する運転者への注意喚起の程度を高める必要がある。一方、接続レーン３５と案内レーン３３とが重ならない場合であって、合流地点３４のレーン区画線３１が車線変更禁止線である場合は、レーン区画線３１が車線変更許可線である場合よりも、合流車両３６に対する運転者への注意喚起の程度を低くすることができる。
【００３７】
そこで、本実施形態では、注意喚起度決定部８は、合流地点３４から進行方向の前方において案内道路３２が複数のレーンを有し、且つ接続レーン３５と案内レーン３３とが重ならない場合であって、当該案内道路３２の複数のレーンを区画するレーン区画線３１が車線変更を禁止する車線変更禁止線である場合には、当該レーン区画線３１が車線変更を許容する車線変更許可線である場合に比べて、注意喚起度を低くするように構成されている。また、注意喚起度決定部８は、接続レーン３５と案内レーン３３とが重なる場合であって、レーン区画線３１が車線変更禁止線である場合には、当該レーン区画線３１が車線変更許可線である場合に比べて、注意喚起度を高くするように構成されている。
【００３８】
このように構成される場合は、これまで説明した注意喚起度の決定、図２及び図３等の注意喚起の画面表示の例は、案内道路３２のレーン区画線３１が車線変更許可線である場合の例となる。
以下で、案内道路３２のレーン区画線３１が車線変更禁止線である場合における、注意喚起度の決定や注意喚起の画面表示の例を説明する。
【００３９】
例えば、注意喚起度決定部８は、案内道路３２のレーン区画線３１が車線変更禁止線である場合は、レーン間隔に応じて、注意喚起度パラメータを以下のように決定する。注意喚起度決定部８は、レーン間隔が１以上であり、接続レーン３５と案内レーン３３とが重ならない場合に決定される注意喚起度パラメータの注意喚起度を、レーン区画線３１が車線変更許可線である場合に比べて低くする（本例では１減少）ように構成されている。一方、注意喚起度決定部８は、レーン間隔が０であり、接続レーン３５と案内レーン３３とが重なる場合に決定される注意喚起度パラメータの注意喚起の程度を、レーン区画線３１が車線変更許可線である場合に比べて高くする（本例では１増加）ように構成されている。
＜注意喚起度パラメータの決定＞
・レーン間隔＝０：注意喚起度パラメータ＝５
・レーン間隔＝１：注意喚起度パラメータ＝１
・レーン間隔＝２以上：注意喚起度パラメータ＝０
【００４０】
また、例えば、注意喚起度決定部８は、案内道路３２のレーン区画線３１が車線変更禁止線である場合は、レーン間隔（又は注意喚起度パラメータ）に応じて、注意喚起の案内メッセージを以下のように決定する。注意喚起度決定部８は、レーン間隔が０の場合に決定される案内メッセージの注意喚起の程度を、レーン区画線３１が車線変更許可線である場合に比べて高くするように構成されている。レーン間隔が１以上の場合に決定される案内メッセージの注意喚起の程度を、レーン区画線３１が車線変更許可線である場合に比べて低くするように構成されている。
＜案内メッセージの決定＞
・レーン間隔＝０（又は、注意喚起度パラメータ＝５）：
案内メッセージ＝右側（又は左側）の合流道路からの合流車両に十分ご注意ください。
・レーン間隔＝１（又は、注意喚起度パラメータ＝１）：
案内メッセージ＝右側（又は左側）に合流道路があります。
・レーン間隔＝２以上（又は、注意喚起度パラメータ＝０）：
案内メッセージ＝なし
【００４１】
また、例えば、注意喚起度決定部８は、案内道路３２のレーン区画線３１が車線変更禁止線である場合における、レーン間隔（又は注意喚起度パラメータ）に応じて、注意喚起の警告音を以下のように決定する。注意喚起度決定部８は、レーン間隔が０の場合に決定される警告音の注意喚起の程度を、レーン区画線３１が車線変更許可線である場合に比べて高くする（本例では、１回増加）ように構成されている。レーン間隔が１以上の場合に決定される警告音の注意喚起度を、レーン区画線３１が車線変更許可線である場合に比べて低くする（本例では、１回減少）ように構成されている。
＜警告音の決定＞
・レーン間隔＝０（又は、注意喚起度パラメータ＝５）：
警告音＝４回（例えば、ピピッ、ピピッ、ピピッ、ピピッ）
・レーン間隔＝１（又は、注意喚起度パラメータ＝１）：
警告音＝なし
・レーン間隔＝２以上（又は、注意喚起度パラメータ＝０）：
警告音＝なし
【００４２】
また、例えば、注意喚起度決定部８は、案内道路３２のレーン区画線３１が車線変更禁止線である場合における、レーン間隔（又は注意喚起度パラメータ）に応じて、案内メッセージや警告音の音量を以下のように決定する。注意喚起度決定部８は、レーン間隔が０の場合に決定される音量の注意喚起の程度を、レーン区画線３１が車線変更許可線である場合に比べて高くする（本例では、１増加）ように構成されている。レーン間隔が１以上の場合に決定される音量の注意喚起の程度を、レーン区画線３１が車線変更許可線である場合に比べて低くする（本例では、１減少）ように構成されている。
＜音量の決定＞
・レーン間隔＝０（又は、注意喚起度パラメータ＝５）：音量＝５
・レーン間隔＝１（又は、注意喚起度パラメータ＝１）：音量＝１
・レーン間隔＝２以上（又は、注意喚起度パラメータ＝０）：音量＝０
【００４３】
＜注意喚起の画面表示＞
また、例えば、案内道路３２のレーン区画線３１が車線変更禁止線である場合における、注意喚起の画面表示では、図４及び図５に示すように、注意喚起度決定部８は、図２及び図３の車線変更許可線の場合よりも、接続レーン３５以外のレーンへの合流車両３６の進入ルートを表す矢印線３８の太さを細くする。一方、注意喚起度決定部８は、図２及び図３の車線変更許可線の場合よりも、合流道路３７から接続レーン３５への合流車両３６の進入ルートを表す矢印線３８の太さを太くする。また、注意喚起度決定部８は、接続レーン３５と案内レーン３３とが重ならない場合は、図２及び図３の車線変更許可線の場合よりも、注意喚起マーク４０の大きさを小さくするなどして、注意喚起マーク４０の注意喚起の程度を低くし、接続レーン３５と案内レーン３３とが重なる場合は、図２及び図３の車線変更許可線の場合よりも、注意喚起マーク４０の大きさを大きくするなどして、注意喚起マーク４０の注意喚起の程度を高くする。
【００４４】
１−５−２．合流地点３４でレーン数が増加する場合
図６及び図７に示すように、合流地点３４で案内道路３２のレーン数が合流道路３７のレーン数以上増加する場合には、図２及び図３などに示した合流地点３４で案内道路３２のレーン数が増加しない場合よりも、合流車両３６が接続レーン３５を走行する確率が高くなり、反対に、合流車両３６が接続レーン３５以外のレーンに進入して走行する確率は低くなる。合流地点３４の手前では、案内レーン３３は、接続レーン３５に重ならないレーンに設定されており、自車両３０も、合流地点３４で増加する接続レーン３５を走行していない。図６に示すように、合流地点３４において、案内レーン３３が接続レーン３５に重なるように変更されない場合は、合流地点３４で案内道路３２のレーン数が増加しない場合よりも、合流車両３６に対する運転者への注意喚起の程度を低くすることができる。一方、図７に示すように、案内レーン３３が、合流地点３４において、接続レーン３５以外のレーンから接続レーン３５に変更される場合は、合流地点３４で案内道路３２のレーン数が増加しない場合よりも、合流車両３６に対する運転者への注意喚起の程度を高める必要がある。
【００４５】
そこで、本実施形態では、注意喚起度決定部８は、合流地点３４よりも進行方向の前方における案内道路３２のレーン数が、合流地点３４よりも手前における案内道路３２のレーン数と合流道路３７のレーン数との合計である合計レーン数以上であって、判定区間Ｈ内において、接続レーン３５と案内レーン３３とが重ならない場合には、合流地点３４よりも進行方向の前方における案内道路３２のレーン数が合計レーン数未満である場合に比べて、注意喚起度を低くし、判定区間Ｈ内において、接続レーン３５と案内レーン３３とが重なる場合には、合流地点３４よりも進行方向の前方における案内道路３２のレーン数が合計レーン数未満である場合に比べて、注意喚起度を高くするように構成されている。
【００４６】
このように構成される場合は、これまで説明した注意喚起度の決定、図２及び図３等の注意喚起の画面表示の例は、合流地点３４で案内道路３２のレーン数が増加しない場合の例となる。
以下で、合流地点３４で案内道路３２のレーン数が合流道路３７のレーン数以上増加する場合における、注意喚起度の決定や注意喚起の画面表示の例を説明する。
【００４７】
例えば、注意喚起度決定部８は、合流地点３４で案内道路３２のレーン数が合流道路３７のレーン数以上増加する場合は、レーン間隔に応じて、注意喚起度パラメータを以下のように決定する。注意喚起度決定部８は、レーン間隔が１以上の場合に決定される注意喚起度パラメータの注意喚起の程度を、レーン数が増加しない場合に比べて低くし（本例では１減少）、レーン間隔が０の場合に決定される注意喚起度パラメータの注意喚起の程度を、レーン数が増加しない場合に比べて高くする（本例では１増加）ように構成されている。
＜注意喚起度パラメータの決定＞
・レーン間隔＝０：注意喚起度パラメータ＝５
・レーン間隔＝１：注意喚起度パラメータ＝１
・レーン間隔＝２以上：注意喚起度パラメータ＝０
【００４８】
また、例えば、注意喚起度決定部８は、合流地点３４で案内道路３２のレーン数が合流道路３７のレーン数以上増加する場合は、レーン間隔（又は注意喚起度パラメータ）に応じて、注意喚起の案内メッセージを以下のように決定する。注意喚起度決定部８は、レーン間隔が１以上の場合に決定される案内メッセージの注意喚起の程度を、レーン数が増加しない場合に比べて低くし、レーン間隔が０の場合に決定される案内メッセージの注意喚起の程度を、レーン数が増加しない場合に比べて高くするように構成されている。
＜案内メッセージの決定＞
・レーン間隔＝０（又は、注意喚起度パラメータ＝５）：
案内メッセージ＝右側（又は左側）の合流道路からの合流車両に十分ご注意ください。
・レーン間隔＝１（又は、注意喚起度パラメータ＝１）：
案内メッセージ＝右側（又は左側）に合流道路があります。
・レーン間隔＝２以上（又は、注意喚起度パラメータ＝０）：
案内メッセージ＝なし
【００４９】
また、例えば、注意喚起度決定部８は、合流地点３４で案内道路３２のレーン数が合流道路３７のレーン数以上増加する場合は、レーン間隔（又は注意喚起度パラメータ）に応じて、注意喚起の警告音を以下のように決定する。注意喚起度決定部８は、レーン間隔が１以上の場合に決定される警告音の注意喚起の程度を、レーン数が増加しない場合に比べて低くし（本例では、１回減少）、レーン間隔が０の場合に決定される警告音の注意喚起の程度を、レーン数が増加しない場合に比べて高くする（本例では、１回増加）ように構成されている。
＜警告音の決定＞
・レーン間隔＝０（又は、注意喚起度パラメータ＝５）：
警告音＝４回（例えば、ピピッ、ピピッ、ピピッ、ピピッ）
・レーン間隔＝１（又は、注意喚起度パラメータ＝１）：
警告音＝なし
・レーン間隔＝２以上（又は、注意喚起度パラメータ＝０）：
警告音＝なし
【００５０】
また、例えば、注意喚起度決定部８は、合流地点３４で案内道路３２のレーン数が合流道路３７のレーン数以上増加する場合は、レーン間隔（又は注意喚起度パラメータ）に応じて、案内メッセージや警告音の音量を以下のように決定する。注意喚起度決定部８は、レーン間隔が１以上の場合に決定される音量の注意喚起の程度を、レーン数が増加しない場合に比べて低くし（本例では、１減少）、レーン間隔が０の場合に決定される音量の注意喚起の程度を、レーン数が増加しない場合に比べて高くする（本例では、１増加）ように構成されている。
＜音量の決定＞
・レーン間隔＝０（又は、注意喚起度パラメータ＝５）：音量＝５
・レーン間隔＝１（又は、注意喚起度パラメータ＝１）：音量＝１
・レーン間隔＝２以上（又は、注意喚起度パラメータ＝０）：音量＝０
【００５１】
＜注意喚起の画面表示＞
また、例えば、合流地点３４で案内道路３２のレーン数が合流道路３７のレーン数以上増加する場合における、注意喚起の画面表示では、図６及び図７に示すように、注意喚起度決定部８は、図２及び図３のレーン数が増加しない場合よりも、接続レーン３５以外のレーンへの合流車両３６の進入ルートを表す矢印線３８の太さを細くし、接続レーン３５への合流車両３６の進入ルートを表す矢印線３８の太さを太くする。また、図６に示すように、注意喚起度決定部８は、接続レーン３５と案内レーン３３とが重ならない場合は、図２及び図３のレーン数が増加しない場合よりも、注意喚起マーク４０の大きさを小さくするなどして、注意喚起マーク４０の注意喚起の程度を低くし、図７に示すように、接続レーン３５と案内レーン３３とが重なる場合は、図２及び図３のレーン数が増加しない場合よりも、注意喚起マーク４０の大きさを大きくするなどして、注意喚起マーク４０の注意喚起の程度を高くする。
【００５２】
１−５−３．合流地点３４に信号機がある場合
合流地点３４に設置された信号機により案内道路３２と合流道路３７との車両の通行期間が分けられている場合は、図２及び図３などに示した合流地点３４に信号機が設置されていない場合よりも、合流車両３６が自車両３０に接近する可能性が大幅に低下する。
【００５３】
そこで、本実施形態では、注意喚起度決定部８は、信号機により案内道路３２と合流道路３７との車両の通行期間が分けられている場合には、信号機により案内道路３２と合流道路３７との車両の通行期間が分けられていない場合に比べて、注意喚起度を低くするように構成されている。
【００５４】
このように構成される場合は、これまで説明した注意喚起度の決定、図２及び図３などの注意喚起の画面表示の例は、合流地点３４に信号機が設置されていない場合の例となる。
本実施形態では、注意喚起度決定部８は、合流地点３４に信号機が設置されている場合は、注意喚起度をゼロに設定し、注意喚起を行わないように構成される。
【００５５】
注意喚起度決定部８は、合流地点３４に信号機が設置されている場合は、全てのレーン間隔において、合流地点３４に信号機が設定されていない場合に比べて注意喚起の程度を低下させる、例えば、注意喚起度パラメータの注意喚起の程度をゼロまで低下させる。
・レーン間隔＝０以上：注意喚起度パラメータ＝０
また、注意喚起度決定部８は、合流地点３４に信号機が設置されている場合は、全てのレーン間隔（又は注意喚起度パラメータ）において、合流地点３４に信号機が設定されていない場合に比べて、各注意喚起の内容の注意喚起の程度を低下させる、例えば、ゼロまで低下させる。
・レーン間隔＝０以上（又は、注意喚起度パラメータ＝０）：
案内メッセージ＝なし
警告音＝なし
音量＝０
また、注意喚起度決定部８は、合流地点３４に信号機が設置されている場合には、注意喚起の画面表示を表示させないように構成される。
【００５６】
１−６．注意喚起実行部９
注意喚起実行部９は、現在位置が案内道路３２と合流道路３７との合流地点３４よりも手前にある状態で、注意喚起度に応じた注意喚起を行う機能部である。
注意喚起実行部９は、スピーカ２２や表示装置２３などを介して、注意喚起度に応じた注意喚起を行う。本実施形態では、図１に示すように、スピーカ２２及び表示装置２３は、情報端末装置２に備えられている。注意喚起実行部９は、注意喚起度決定部８により決定された案内メッセージや警告音をスピーカ２２から出力させたり、注意喚起の画面表示を表示装置２３の表示画面に表示させたりする。注意喚起実行部９は、自車両３０の現在位置が、合流地点３４よりも進行方向の手前の予め定めた開始距離範囲内に入った場合に、注意喚起を開始する構成されている。注意喚起の実行回数は、少なくとも１回であるが、注意喚起実行部９は、合流地点３４と現在位置との距離が予め定めた距離縮まる毎、又は予め定めた時間間隔毎に、注意喚起を行うなど、注意喚起を複数回実行するように構成されてもよい。この際、注意喚起の実行回数が、注意喚起度に応じて変化されてもよい。また、注意喚起実行部９は、合流地点３４でも注意喚起を行うように構成されてもよく、自車両３０が合流地点３４を通り過ぎた後、予め定めた距離範囲内でも注意喚起を行うように構成されてもよい。なお、注意喚起実行部９は、注意喚起度が低く、案内メッセージがないなど、注意喚起の内容がない場合は、注意喚起を行わない。
【００５７】
１−７．フローチャート
注意喚起度決定部８の処理を図８に示すフローチャートのように構成することができる。注意喚起度決定部８は、自車両３０の進行方向の前方において案内道路３２に合流する合流道路３７があるか否かを判定する（ステップ♯０１）。注意喚起度決定部８は、合流道路３７があると判定した場合（ステップ♯０１：Ｙｅｓ）に、合流道路３７に関しての自車両３０の運転者に対する注意喚起の程度である注意喚起度を決定する処理を開始する。注意喚起度決定部８は、ステップ♯０２で、判定区間Ｈ内において、合流道路３７が接続される案内道路３２のレーンである接続レーン３５と案内レーン３３とが重なる場合には、判定区間Ｈ内において接続レーン３５と案内レーン３３とが重ならない場合に比べて、注意喚起度を高くするように、注意喚起度を決定する処理を行う。
【００５８】
注意喚起度決定部８は、合流地点３４から進行方向の前方における案内道路３２の複数のレーンを区画するレーン区画線３１が車線変更禁止線であるか否か判定する（ステップ♯０３）。注意喚起度決定部８は、レーン区画線３１が車線変更禁止線であると判定した場合（ステップ♯０３：Ｙｅｓ）であって、判定区間Ｈ内において接続レーン３５と案内レーン３３とが重ならない場合は、レーン区画線３１が車線変更許可線である場合に比べて、注意喚起度を低くする処理を行う（ステップ♯０４）。また、注意喚起度決定部８は、レーン区画線３１が車線変更禁止線であると判定した場合（ステップ♯０３：Ｙｅｓ）であって、判定区間Ｈ内において接続レーン３５と案内レーン３３とが重なる場合は、レーン区画線３１が車線変更許可線である場合に比べて、注意喚起度を高くする処理を行う（ステップ♯０４）。
【００５９】
注意喚起度決定部８は、合流地点３４よりも進行方向の前方における案内道路３２のレーン数が、合流地点３４よりも手前における案内道路３２のレーン数と合流道路３７のレーン数との合計である合計レーン数以上であるか否か判定する（ステップ♯０５）。注意喚起度決定部８は、合計レーン数以上であると判定した場合（ステップ♯０５：Ｙｅｓ）であって、判定区間Ｈ内において接続レーン３５と案内レーン３３とが重ならない場合は、合流地点３４よりも進行方向の前方における案内道路３２のレーン数が合計レーン数未満である場合に比べて、注意喚起度を低くする処理を行う（ステップ♯０６）。また、注意喚起度決定部８は、合計レーン数以上であると判定した場合（ステップ♯０５：Ｙｅｓ）であって、判定区間Ｈ内において接続レーン３５と案内レーン３３とが重なる場合は、合流地点３４よりも進行方向の前方における案内道路３２のレーン数が合計レーン数未満である場合に比べて、注意喚起度を高くする処理を行う（ステップ♯０６）。
【００６０】
注意喚起度決定部８は、信号機により案内道路３２と合流道路３７との車両の通行期間が分けられているか否か判定する（ステップ♯０７）。注意喚起度決定部８は、信号機により通行期間が分けられていると判定した場合（ステップ♯０７：Ｙｅｓ）に、信号機により案内道路３２と合流道路３７との車両の通行期間が分けられていない場合に比べて、注意喚起度を低くする処理を行う（ステップ♯０８）。
【００６１】
〔その他の実施形態〕
最後に、その他の実施形態について説明する。なお、以下に説明する各実施形態の構成は、それぞれ単独で適用されるものに限られず、矛盾が生じない限り、他の実施形態の構成と組み合わせて適用することも可能である。
【００６２】
（１）上記の実施形態において、運転支援システム１が組み込まれた情報端末装置２に、位置検出装置２０、道路データベース２１、スピーカ２２、及び表示装置２３が備えられている場合を例として説明した。しかし、本発明の実施形態はこれに限定されない。すなわち、位置検出装置２０、道路データベース２１、スピーカ２２、及び表示装置２３の一部又は全部は、情報端末装置２の外部に備えられ、無線通信又は有線通信などのデータ通信により情報端末装置２とデータ通信可能に構成されてもよい。
【００６３】
（２）上記の実施形態（特に図８のフローチャート）において、注意喚起度決定部８が、判定区間Ｈ内において接続レーン３５と案内レーン３３とが重なるか否か（実施例ではレーン間隔）に応じて注意喚起度を決定した後、禁止線がある場合、レーン数が増加する場合、又は信号機がある場合に応じて、注意喚起度を高くしたり、低くしたりするように構成されている場合を例として説明した。しかし、本発明の実施形態はこれに限定されない。すなわち、禁止線がある場合、レーン数が増加する場合、信号機がある場合、又はいずれの場合でもない場合のそれぞれの条件に対応した注意喚起度設定データが予め設定されており、注意喚起度決定部８は、各条件が成立した場合に対応した注意喚起度設定データを用い、判定区間Ｈ内において接続レーン３５と案内レーン３３とが重なるか否か（又はレーン間隔）に基づいて、注意喚起度を決定するように構成されてもよい。
【００６４】
２．本発明の実施形態の概要
以上で説明した本発明の実施形態は、少なくとも以下の構成を備えている。
自車両（３０）の運転者による運転を支援する運転支援システム（１）であって、自車両（３０）の現在位置を取得する自車位置取得部（５）と、道路の接続関係及びレーン配置の情報を含む道路データを取得する道路データ取得部（６）と、現在位置、道路データ、及び設定された目的地に基づいて、自車両（３０）を目的地まで案内する経路である案内経路を、案内する道路のレーンである案内レーン（３３）を含めて探索する経路探索部（７）と、案内経路及び道路データに基づいて、案内経路が設定された道路である案内道路（３２）に合流する合流道路（３７）がある場合に、当該合流道路（３７）に関しての自車両（３０）の運転者に対する注意喚起の程度である注意喚起度を決定する注意喚起度決定部（８）と、現在位置が案内道路（３２）と合流道路（３７）との合流地点（３４）よりも手前にある状態で、注意喚起度に応じた注意喚起を行う注意喚起実行部（９）と、を備え、注意喚起度決定部（８）は、合流地点（３４）を含んで自車両（３０）の進行方向に沿って設定される判定区間（Ｈ）内において、合流道路（３７）が接続される案内道路（３２）のレーンである接続レーン（３５）と案内レーン（３３）とが重なる場合には、判定区間（Ｈ）内において接続レーン（３５）と案内レーン（３３）とが重ならない場合に比べて、注意喚起度を高くするように、注意喚起度を決定する。
【００６５】
このような構成により、接続レーン（３５）と案内レーン（３３）とが重なるか否かに応じて注意喚起度を決定するので、合流車両（３６）を検出するセンサなどにより、合流道路（３７）を実際に走行している合流車両（３６）を判定することなく、道路データから得られる合流地点（３４）の道路形状と、自車両（３０）の案内レーン（３３）とに基づいて、注意喚起度を適切に変化させることができる。
すなわち、合流地点（３４）付近で接続レーン（３５）と案内レーン（３３）とが重なる場合は、接続レーン（３５）と案内レーン（３３）とが重ならない場合に比べて、合流道路（３７）から案内道路（３２）に合流車両（３６）が合流した場合に、自車両（３０）が合流車両（３６）に接近する可能性が高くなる。上記の構成によれば、判定区間（Ｈ）内において接続レーン（３５）と案内レーン（３３）とが重なる場合には、判定区間（Ｈ）内において接続レーン（３５）と案内レーン（３３）とが重ならない場合に比べて、注意喚起度を高くするように、注意喚起度が決定されるので、運転者が合流道路（３７）に対する注意の程度を判断し易くなり、運転者に合流道路（３７）に対して適切に注意させることができる。
【００６６】
また、本発明の実施形態では、注意喚起度決定部（８）は、合流地点（３４）から進行方向の前方において案内道路（３２）が複数のレーンを有し、且つ接続レーン（３５）と案内レーン（３３）とが重ならない場合であって、当該案内道路（３２）の複数のレーンを区画するレーン区画線（３１）が車線変更を禁止する線である場合には、当該レーン区画線（３１）が車線変更を許容する線である場合に比べて、注意喚起度を低くすると好適である。
【００６７】
案内道路（３２）のレーン区画線（３１）が車線変更を禁止する車線変更禁止線である場合は、レーン区画線（３１）が車線変更を許容する車線変更許可線である場合よりも、合流車両（３６）が接続レーン（３５）を走行する確率が高くなり、反対に、合流車両（３６）が接続レーン（３５）以外のレーンに進入して走行する確率は低くなる。よって、接続レーン（３５）と案内レーン（３３）とが重ならない場合であって、合流地点（３４）のレーン区画線（３１）が車線変更禁止線である場合は、レーン区画線（３１）が車線変更許可線である場合よりも、合流車両（３６）に対する運転者への注意喚起の程度を低くすることができる。
上記の構成によれば、レーン区画線（３１）が車線変更禁止線である場合には、当該レーン区画線（３１）が車線変更許可線である場合に比べて、接続レーン（３５）と案内レーン（３３）とが重ならない場合の注意喚起度を低くするように構成されているので、レーン区間線の種類、及び自車両（３０）の案内レーン（３３）に応じて、注意喚起度を適切に変化させ、設定することができる。その結果、運転者に合流道路（３７）に対して適切に注意させることができる。
【００６８】
また、本発明の実施形態では、注意喚起度決定部（８）は、信号機により案内道路（３２）と合流道路（３７）との車両の通行期間が分けられている場合には、信号機により案内道路（３２）と合流道路（３７）との車両の通行期間が分けられていない場合に比べて、注意喚起度を低くすると好適である。
【００６９】
合流地点（３４）に設置された信号機により案内道路（３２）と合流道路（３７）との車両の通行期間が分けられている場合は、合流地点（３４）に信号機が設置されていない場合よりも、合流車両（３６）が自車両（３０）に接近する可能性が低下する。上記の構成によれば、信号機により案内道路（３２）と合流道路（３７）との車両の通行期間が分けられている場合には、信号機により案内道路（３２）と合流道路（３７）との車両の通行期間が分けられていない場合に比べて、注意喚起度を低くするように構成されているので、信号機の有無に応じて、注意喚起度を適切に変化させ、設定することができる。その結果、運転者に合流道路（３７）に対して適切に注意させることができる。
【００７０】
また、本発明の実施形態では、注意喚起度決定部（８）は、合流地点（３４）よりも進行方向の前方における案内道路（３２）のレーン数が、合流地点（３４）よりも手前における案内道路（３２）のレーン数と合流道路（３７）のレーン数との合計である合計レーン数以上であって、判定区間（Ｈ）において接続レーン（３５）と案内レーン（３３）とが重ならない場合には、合流地点（３４）よりも進行方向の前方における案内道路（３２）のレーン数が合計レーン数未満である場合に比べて、注意喚起度を低くし、判定区間（Ｈ）において接続レーン（３５）と案内レーン（３３）とが重なる場合には、合流地点（３４）よりも進行方向の前方における案内道路（３２）のレーン数が合計レーン数未満である場合に比べて、注意喚起度を高くすると好適である。
【００７１】
合流地点（３４）で案内道路（３２）のレーン数が合流道路（３７）のレーン数以上増加する場合には、合流地点（３４）で案内道路（３２）のレーン数が増加しない場合よりも、合流車両（３６）が接続レーン（３５）を走行する確率が高くなり、反対に、合流車両（３６）が接続レーン（３５）以外のレーンに進入して走行する確率は低くなる。合流地点（３４）の手前では、案内レーン（３３）は、接続レーン（３５）に重ならないレーンに設定されており、自車両（３０）も、合流地点（３４）で増加する接続レーン（３５）を走行していない。よって、合流地点（３４）において、案内レーン（３３）が接続レーン（３５）に重なるように変更されない場合は、合流地点（３４）で案内道路（３２）のレーン数が増加しない場合よりも、合流車両（３６）に対する運転者への注意喚起の程度を低くすることができる。一方、案内レーン（３３）が、合流地点（３４）において、接続レーン（３５）に重なっていない状態から接続レーン（３５）に重なるように変更される場合は、合流地点（３４）で案内道路（３２）のレーン数が増加しない場合よりも、合流車両（３６）に対する運転者への注意喚起の程度を高める必要がある。
上記の構成によれば、合流地点（３４）よりも進行方向の前方における案内道路（３２）のレーン数が合計レーン数以上であって、判定区間（Ｈ）において接続レーン（３５）と案内レーン（３３）とが重ならない場合には、レーン数が合計レーン数未満である場合に比べて、注意喚起度を低くし、判定区間（Ｈ）において接続レーン（３５）と案内レーン（３３）とが重なる場合には、レーン数が合計レーン数未満である場合に比べて、注意喚起度を高くするように構成されているので、合流地点（３４）における案内道路（３２）のレーン数の増加の有無、及び判定区間（Ｈ）において接続レーン（３５）と案内レーン（３３）とが重なるか否かに応じて、注意喚起度を適切に変化させ、設定することができる。その結果、運転者に合流道路（３７）に対して適切に注意させることができる。
【００７２】
上述した運転支援システムの種々の技術的特徴は、運転支援方法、運転支援プログラムにも適用可能である。
【産業上の利用可能性】
【００７３】
本発明は、自車両の運転者による運転を支援する運転支援システム、運転支援方法、運転支援プログラムに好適に利用することができる。
【符号の説明】
【００７４】
１        ：運転支援システム
２        ：情報端末装置
５        ：自車位置取得部
６        ：道路データ取得部
７        ：経路探索部
８        ：注意喚起度決定部
９        ：注意喚起実行部
２０      ：位置検出装置
２１      ：道路データベース
２２      ：スピーカ
２３      ：表示装置
３０      ：自車両
３１      ：レーン区画線
３２      ：案内道路
３３      ：案内レーン
３４      ：合流地点
３５      ：接続レーン
３６      ：合流車両
３７      ：合流道路
４０      ：注意喚起マーク
Ｈ        ：判定区間
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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