(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
足の動作を検知する運動測定装置において、
足首に取り付けられる帯状本体部が設けられて、前記帯状本体の内部に足の動作を検知する検知部が収納されており、
前記帯状本体部には、前記足首の内側と外側の少なくとも一方の踝に支持される支持部と、
アキレス腱を挟んで設けられた回り止め部と、が形成されていることを特徴とする運動測定装置。
【請求項２】
前記回り止め部は、アキレス腱の外側形状に倣って連続して形成されている請求項１記載の運動測定装置。
【請求項３】
前記帯状本体の内部に弾性部材が設けられており、前記弾性部材の弾性力によって、前記帯状本体が足首の内側と外側を挟持する請求項１または２記載の運動測定装置。
【請求項４】
前記帯状本体の前記内面の断面形状は、足の上方または下方に向けて徐々に広がる形状である請求項１ないし３のいずれかに記載の運動測定装置。
【請求項５】
前記帯状本体は、足首を３６０度以上で囲む長さを有している請求項１ないし４のいずれかに記載の運動測定装置。
【請求項６】
前記帯状本体の内面の前記回り止め部と対向する部分と、足首の前部との間に隙間または開放部が形成される請求項５記載の運動測定装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、足の動作を検知する検知部を足首に装着して運動データを測定する運動測定装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
足の動作をセンサで検知して運動データを測定する運動測定装置として、センサを足首に取り付けるものが用いられる。特許文献１には、人の運動・動作を計測する計測ユニットと、計測結果を表示する表示ユニットとが分離して設けられて、計測ユニットが人の足首のアキレス腱近傍に装着される測定装置が記載されている。計測ユニットには、圧力センサが設けられ、計測ユニットは、バンドやテープを足首に巻くことで、足首に装着される。前記圧力センサによってアキレス腱の伸縮が検知され、その圧力データが記録される。この圧力データに基づいて、人が寝ている状態や立っている状態などが識別される、というものである。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００６−３０５３１１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に記載されたものは、バンドやテープを用いてセンサを装着するために、歩行動作や振動によってバンドやテープそれ自体に回転やずれが生じ易く、正常なデータを測定できない問題点がある。
【０００５】
回転やずれを防止するためには、バンドやテープで足首を強く締め付けることが必要になるが、強く締め付けると、筋肉（前脛骨筋など）、アキレス腱、動脈などが過度に締め付けられることになり、装着感が悪くなるだけでなく、正常歩行にも支障が生じてしまう。
【０００６】
本発明は、上記従来の課題を解決するものであり、足首を締め付けることなく回転やずれを防止でき、装着感を高めながらも精度のよい運動データを測定できる運動測定装置を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明は、足の動作を検知する運動測定装置において、
足首に取り付けられる帯状本体部が設けられて、前記帯状本体の内部に足の動作を検知する検知部が収納されており、
前記帯状本体部には、前記足首の内側と外側の少なくとも一方の踝に支持される支持部と、アキレス腱を挟んで設けられた回り止め部と、が形成されていることを特徴とするものである。
【０００８】
本発明の運動測定装置では、前記回り止め部は、アキレス腱の外側形状に倣って連続して形成されていることが好ましい。
【０００９】
本発明の運動測定装置は、前記帯状本体の内部に弾性部材が設けられており、前記弾性部材の弾性力によって、前記帯状本体が足首の内側と外側を挟持するものとして構成できる。
【００１０】
本発明の運動測定装置は、前記帯状本体の前記内面の断面形状を、足の上方または下方に向けて徐々に広がる形状とすることができる。
【００１１】
本発明の運動測定装置は、前記帯状本体が、足首を３６０度以上で囲む長さを有しているものが好ましい。
【００１２】
この場合には、前記帯状本体の内面の前記回り止め部と対向する部分と、足首の前部との間に隙間または開放部が形成されることが好ましい。
【発明の効果】
【００１３】
本発明の運動測定装置は、帯状本体が、アキレス腱ならびに踝の少なくとも２点で支持され、さらに、帯状本体の内面に形成された回り止め部がアキレス腱を左右から挟むため、帯状本体が足首からずれにくくなり、帯状本体に設けられた検知部が足首と一体に動作できるようになる。そのため、歩行中や走行中など各種運動動作において、足首の動きを高精度に検知できるようになる。
【００１４】
また、足首部に締め付けて保持させなくとも位置ずれすることがないため、筋肉への圧迫を抑えることができ、歩行動作に支障をきたすことなく、非装着状態と同じ状態での足首の動作を正確に検出することができる。
【００１５】
また、バンドやテープなどのように足首全体を締め付けることがないため、装着時の違和感をなくすことができるようになる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】本発明の第１の実施の形態に係る右足用の運動測定装置が右足に装着された状態を、その右足の内側から見た側面図である。
【図２】図１に示す運動測定装置が右足に装着された状態を、その右足の前方から見た縦断面図である。
【図３】図１に示す右足用の運動測定装置の全体構成を示す平面図である。
【図４】図１に示す右足用の運動測定装置が右足に装着された状態をその右足の上方から見た平断面図である。
【図５】本発明の実施の形態に係る運動測定装置を制御する制御装置の概略構成を示すブロック図である。
【図６】本発明の実施の形態に係る右足用と左足用の運動測定装置を示す平面図である。
【図７】図６に示す右足用と左足用の運動測定装置がそれぞれ右足と左足に装着された状態を示す縦断面図である。
【図８】本発明の第２の実施の形態に係る右足用の運動測定装置を示す平面図である。
【図９】本発明の第３の実施の形態に係る右足用の運動測定装置を示す平面図である。
【図１０】図８に示す運動測定装置を右足に装着した状態を示す横断面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下では、図面を参照しながら，本発明の実施の形態に係る運動測定装置について詳細に説明する。この運動測定装置は、足の動作を検知するセンサを足首に装着して運動データを測定するものである。
【００１８】
図１ないし図４には、本発明の第１の実施の形態の運動測定装置１０が示されている。図１ないし図４に示す運動測定装置１０は、右足１の足首２に着脱自在に装着されて使用される。運動測定装置１０は、足首２に装着される帯状本体１１を備えている。帯状本体１１は、足首２の内踝（内果）４ａと外踝（外果）５ａの上寄りの部位に装着される。図３と図４に示すように、帯状本体１１の断面の内部に、足の動作を検知するセンサを備えた検知部２０と、足に刺激を与える刺激付与部である振動発生部３０と、各部を駆動させるためのバッテリ５０および各部を制御する制御装置６０が収納されている。帯状本体１１の斜め前方の外部に、発光部４０が設けられている。
【００１９】
図３に示すように、帯状本体１１は、自由状態において、一方の端部１３ａと他方の端部１３ｂとが重なるように、３６０度以上の角度で周回する形状である。図４に示すように、帯状本体１１は、足首２を３６０度以上で囲むようにして装着される。
【００２０】
帯状本体１１は、ポリウレタン、シリコンなど合成樹脂若しくはフッ素ゴムなどのエラストマからなる可撓性材料で構成されており、内部に金属の板ばね材料で形成された弾性部材１４が埋設されて、自由状態で図３に示す周回形状を維持できるようなっている。
【００２１】
図３に示すように、帯状本体１１の内面１２の後方に、アキレス腱３を挟む凹部１５が形成されている。凹部１５が形成されている部分の両側には、中心方向へ突出する隆起部１５ａ，１５ｂが形成されており、この部分は帯状本体１１の他の部分よりも内外方向に向けて肉厚に形成されている。その結果、凹部１５を深く形成でき、凹部１５の内面１５ｃを凹曲面に形成できるようになる。この実施の形態では、隆起部１５ａ，１５ｂで、回り止め部が構成されている。
【００２２】
帯状本体１１の内面１２の左右両側部に、内側支持部１６ａと外側支持部１６ｂとが形成されている。前記弾性部材１４は、主に内側支持部１６ａと外側支持部１６ｂとを接近させる方向へ弾性力を発揮する。
【００２３】
帯状本体１１は、端部１３ａと端部１３ｂを互いに離すように拡開させて、図２と図４に示すように、足首２の上寄りの部分に装着する。帯状本体１１は、アキレス腱３を凹部１５内に入り込ませて、足首２を囲むように装着すると、弾性部材１４の弾性力によって、内側支持部１６ａが内踝４ａの部分、詳しくは足首２の内側の骨（内踝４ａを含む頸骨）４にやや強めに当たり、外側支持部１６ｂが外踝５ａの部分、詳しくは外側の骨（外踝５ａを含む腓骨）５にやや強めに当たるようになる。
【００２４】
帯状本体１１は、アキレス腱３が深めで凹曲面形状の凹部１５に入り込み、内側支持部１６ａと外側支持部１６ｂとで、内踝４ａ（内側の骨４）と外踝５ａ（外側の骨５）とを挟むようにして装着されるため、帯状本体１１が足首２にフィットしやすくなり、回転方向に位置ずれしにくく、足首２の運動に追従しやすくなる。踝で支持し、骨上で支持することができるため、運動時の筋肉肥大や血管の脈動の影響を受けることがなく、体の動きを正確に検知でき、動作の誤検知のおそれがない。
【００２５】
図２に示すように、帯状本体１１の内面１２の下部１２ａは、下方に向けて径が広がるようなテーパ状に形成されている。これにより、帯状本体１１の内面１２が足首２の内踝４ａと外踝５ａの出っ張りにフィットするため、帯状本体１１は足首２に位置ずれしにくい状態で装着されるようになる。
【００２６】
なお、帯状本体１１は、足首２の内踝４ａと外踝５ａの下寄りの部位に装着されてもよい。この場合には、帯状本体１１の内面１２の上部１２ｂを、上端に向けて径が広がるようなテーパ状に形成することで、内踝４ａと外踝５ａの出っ張りにフィットできるようになる。
【００２７】
帯状本体１１は、内側支持部１６ａと外側支持部１６ｂが弾性力を受けて足首２にやや強めに当接するが、この支持部には、表面が比較的硬い内側の骨４と外側の骨５が存在しているため、帯状本体１１が位置ずれしにくくなり、さらに装着時に圧迫感を感じにくくなっている。
【００２８】
図４に示すように、足首２の前方には筋肉（前脛骨筋６）が存在しているが、この部分では、帯状本体１１の内面１２と足首２との間に隙間１７が形成される。帯状本体１１は、足首２の周囲を３６０度以上の範囲で囲むようにして、足首２と一体となるように装着されるが、内面１２と筋肉（前脛骨筋６）との間に隙間１７が形成されているため、足首２を動かして歩行や走行あるいは各種運動を行うときに、筋肉（前脛骨筋６）が圧迫されることがなく、装着感触が良好になる。
【００２９】
なお、前記隙間１７の代わりに帯状本体が途切れる開放部が形成されていてもよい。前脛骨筋６の対向個所に隙間１７あるいは開放部を設けることで、動作時に帯状本体による前脛骨筋が圧迫されなくなり、非装着時と同様な動作が出来るため、歩行動作の検知の精度が向上する。
【００３０】
この構造では、従来のようにバンドやテープなどを用いて足首２全体を締め付けなくても、足首２と帯状本体１１とを一体化でき、足首２の運動に帯状本体１１が追従するようになり、また、装着時の違和感もなくすことができるようになる。
【００３１】
次に、このような運動測定装置１０で運動データを測定する構成について説明する。
図４に示すように、帯状本体１１の内部に埋め込まれている検知部２０には、方位センサ２１と加速度センサ２２およびこれらセンサを支持する回路基板が設けられている。検知部２０に設けられるセンサの数は、１つであってもよいし、３つ以上であってもよく、例えば方位センサ２１と加速度センサ２２の他に振動型ジャイロなどの角速度センサを使用することもできる。
【００３２】
方位センサ２１は、地磁気を検知する磁気式ジャイロセンサで構成される。磁気式ジャイロセンサは、３軸直交座標上に配置された磁気検知素子を備えることで、足首２を動作させたときに、３軸のうちのどの軸を中心として回転しているのかを特定することができ、そのときの角速度も検知できる。さらに足首２の絶対方位を検知することもできる。
【００３３】
加速度センサ２２は、所定の質量と支持部材を有し、質量に作用する力による支持部材の変形量が検知される。加速度センサ２２を設けることで、重力方向に対する足首２の姿勢を検知でき、さらに歩行時や走行時または他の運動時に、足１が受ける衝撃を検知できる。例えば、歩いているか走っているかの運動状態や足１自体の着地状態を検知できる。
【００３４】
帯状本体１１に埋設されている振動発生部３０は、例えば磁石の磁界とコイルに流れる電流とで発揮される電磁力を利用したバイブレータ、あるいは圧電素子などの歪み変形を利用したバイブレータで構成される。このような振動発生部３０を足首２に装着することで、例えば足１の動きや姿勢が悪いときに、足首２に直接振動を与えて教示することができる。なお、刺激付与部は振動発生部３０に限られるものではなく、例えば電磁駆動機構や圧電素子を使用して、足首２に対して衝撃波や間欠的な圧力などを与えるものであってもよい。
【００３５】
帯状本体１１の斜め前方の外側に装備されている発光部４０は、ＬＥＤ（Ｌｉｇｈｔ  Ｅｍｉｔｔｉｎｇ  Ｄｉｏｄｅ、発光ダイオード）で構成される複数の発光素子４１を備えている。発光部４０を足首２に装着することで、例えば足１の動きや姿勢が悪いときに、発光素子４１を使って光で教示することができる。この場合、複数の発光素子４１で色を変えたり、点滅の仕方を変えたりすることで、異なる教示を識別させることができる。また、発光素子４１を調光制御することで、グラデーションで教示することもできる。また、図示しない音声教示素子を帯状本体１１に備えることで、足１の動きや姿勢が悪い時に、音声教示素子を使って教示することができる。
【００３６】
この実施の形態では、振動発生部３０と発光部４０の双方によって挟持部材が構成されている。この挟持部材によって、装着者に運動状態の異常を伝えたり、歩行や走行姿勢を矯正するための情報が与えられる。
【００３７】
帯状本体１１の内部に設けられているバッテリ５０は、充電することによって繰返して使用できる二次電池で構成される。バッテリ５０は、検知部２０、振動発生部３０、発光部４０などの各部に電力を供給する。
【００３８】
図５に示すように、検知部２０の方位センサ２１および加速度センサ２２、振動発生部３０、発光部４０の発光素子４１は、運動測定装置１０の制御装置６０に接続されている。
【００３９】
帯状本体１１に埋設されている制御装置６０は、ＣＰＵ（中央演算処理装置）、ＲＯＭやＲＡＭのメモリなどを主体として構成されている。方位センサ２１で検知された検知出力は検知回路６１で検知されて制御装置６０に与えられ、加速度センサ２２で検知された検知出力は検知回路６２で検知されて制御装置６０に与えられる。また、制御装置６０からドライバ６３に制御信号が与えられて、振動発生部３０が制御され、制御装置６０からドライバ６４に制御信号が与えられて、発光素子４１が制御される。制御装置６０では、足１の動きに応じて得られた方位センサ２１や加速度センサ２２の検知出力に基づいて得られた運動データがメモリに記憶される。制御装置６０では、この運動データに基づいて振動発生部３０や発光素子４１を動作すべきタイミングを演算し、足１の動きに応じて、振動や光、音によって教示する。
【００４０】
なお、制御装置６０には、携帯電話やスマートフォンと無線通信を行うことができるブルートゥース（Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ）(登録商標)やＲＦ送信器などの無線通信部が設けられていてもよい。この場合、制御装置６０は、上記運動データを無線通信部を介してスマートフォンまたはパーソナルコンピュータへ送信する。振動発生部３０や発光素子４１を動作すべきタイミングは、スマートフォンまたはパーソナルコンピュータで演算され、その結果が制御装置６０にフィードバックされて、振動発生部３０や発光素子４１が制御される。
【００４１】
検知部２０は、帯状本体１１が足首２に装着されたときに、足首２の踝に対向して配置される。図４に示す装着例では、検知部２０が内踝４ａ（足首２の内側の骨４の部分）に対向している。検知部２０が足首２の骨の部分に配置されると、足首２の筋肉（前脛骨筋６）や動脈の振動の影響を受けにくくなり、歩行時や走行時または他の運動時に、検知部２０と足首２との相対位置を常に適正に保ちやすくなり、常に正確な運動データを取得できるようになる。
【００４２】
図４に示す運動測定装置１０では、振動発生部３０やバッテリ５０も内踝４ａ（足首２の内側の骨４）に対向する部分に配置されている。振動発生部３０を骨４に対向させることにより、筋肉や動脈の振動の影響を受けることなく、振動を足首２に伝達しやすくなる。また、検知部２０と振動発生部３０とバッテリ５０ならびに制御装置６０を足首２の内踝４ａと対向するように１カ所に集中して配置することで、これらの質量を足首２の内踝４ａで受けることができ、運動測定装置１０を装着していても、違和感なく歩行や運動を行うことができる。
【００４３】
前記運動測定装置１０は、例えば右足などの一方の足に装着して使用することができるが、図６に示すように、右足１Ａに運動測定装置１０Ａを、左足１Ｂに運動測定装置１０Ｂを装着することもできる。
【００４４】
右足用の運動測定装置１０Ａは、前記実施の形態の運動測定装置１０と同じものであり、左足用の運動測定装置１０Ｂは、右足用の運動測定装置１０Ａと左右対称形状に構成される。図７は、運動測定装置１０Ａ、１０Ｂが、右足１Ａと左足１Ｂに装着された状態を示している。運動測定装置１０Ａ、１０Ｂを右足１Ａと左足１Ｂにそれぞれ装着することで、右足１Ａと左足１Ｂの運動状態について別々に運動データを取得することができ、右足１Ａと左足１Ｂに対して別々に振動や光で教示することができる。
【００４５】
なお、運動測定装置は必ずしも右足用と左足用とで別々の構造とする必要はなく、例えば帯状本体１１の内面１２の形状を上下対称とすることで、１種類の運動測定装置１０を右足１Ａと左足１Ｂのいずれにも装着できる。この場合に、運動測定装置１０を左足１Ｂに装着するときは、右足１Ａのときに対して上下逆の姿勢で装着する。
【００４６】
図８以下には他の実施の形態の運動測定装置が示されている。
図８に示す本発明の第２の実施の形態の運動測定装置１１０は、帯状本体１１の開放端１３ｃと開放端１３ｄとが離れており、図１０に示すように、足首２に装着したときに、足首２の後方部分と内外の側方部分に装着されるが、前方部分は覆われない形状である。
【００４７】
帯状本体１１は、アキレス腱３が凹部１５に入り込んだ状態で、内側支持部１６ａと外側支持部１６ｂが内踝４ａと外踝５ａを挟む状態で、足首２に装着される。帯状本体１１が足首２に強固に固定されるため、開放端１３ｃと開放端１３ｄとが離れていても、足首２から外れにくい。また、開放端１３ｃと開放端１３ｄとの間の間隙部を足首２の前方には筋肉（前脛骨筋６）に対向させることにより、足首２を動かして歩行や走行あるいは各種運動を行うときに、筋肉（前脛骨筋６）が圧迫されることがなく、装着感触が良好になる。
【００４８】
図９は本発明の第３の実施の形態の運動測定装置２１０を示している。
この運動測定装置２１０は、帯状本体１１を右足１Ａに装着したときに、検知部２０が右足の外踝５ａに対向し、振動発生部３０とバッテリ５０と制御装置６０が、内踝４ａに対向するように配置されている。このように、各装置が帯状本体１１内で分散して配置されてもよいが、足の骨には振動覚(振動を検知する受容器)が多く分布しているため、いずれも内踝４ａまたは外踝５ａに対向する部分に配置されることが好ましい。
【００４９】
検知部２０を踝に対向させることにより、足首の動作を直接的に検知でき、振動発生部３０を踝に対向させることで、足の骨に振動を与えやすくなる。
【産業上の利用可能性】
【００５０】
本発明の運動測定装置は、運動学の分野において、運動中の足の向きや姿勢を検知し、理想的な運動状態となるように運動者に振動や光で教示するためのものとして使用される。
【００５１】
また、医療分野では、下肢不自由者のリハビリ時の運動測定などに使用することができる。
【符号の説明】
【００５２】
１  足（右足）
１Ａ  右足
１Ｂ  左足
２  足首
３  アキレス腱
４  内側の骨
４ａ  内踝
５  外側の骨
５ａ  外踝
６  前脛骨筋
１０  運動測定装置
１０Ａ  右足用の運動測定装置
１０Ｂ  左足用の運動測定装置
１１  帯状本体
１４  弾性部材
１５  凹部
１５ａ，１５ｂ  隆起部（回り止め部）
１５ｃ  凹部
１６ａ  内側支持部
１６ｂ  外側支持部
１７  隙間
２０  検知部
２１  方位センサ
２２  加速度センサ
３０  振動発生部
４０  発光部
４１  発光素子
５０  バッテリ
６０  制御装置
６１、６２  検知回路
６３、６４  ドライバ
【図１】
0006508820.tif 000002
【図２】
0006508820.tif 000003
【図３】
0006508820.tif 000004
【図４】
0006508820.tif 000005
【図５】
0006508820.tif 000006
【図６】
0006508820.tif 000007
【図７】
0006508820.tif 000008
【図８】
0006508820.tif 000009
【図９】
0006508820.tif 000010
【図１０】
0006508820.tif 000011