(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
所定方向に凹凸が発生している１枚の板ガラスから、対応する辺の切り出し方向が同一となるように、第１のガラスおよび第２のガラスを切り出す切り出し工程と、
前記凹凸が合致するように前記第１のガラスと前記第２のガラスとを貼り合わせる貼り合わせ工程と、
を含むことを特徴とする合わせガラス製造方法。
【請求項２】
前記切り出し方向は、所定方向と平行または直交する方向であることを特徴とする請求項１に記載の合わせガラス製造方法。
【請求項３】
前記切り出し工程で切り出された前記第１のガラスおよび第２のガラスには、それぞれに貼り合わせるときに使用する位置合わせパターンが印刷され、前記第２のガラスを貼り合わせる貼り合わせ工程において前記第１のガラスと前記第２のガラスの前記位置合わせパターンを合致させて貼り合わせることを特徴とする請求項１に記載の合わせガラス製造方法。
【請求項４】
所定方向に凹凸が発生している１枚の板ガラスから、対応する辺の切り出し方向が同一となるように、第１のガラスおよび第２のガラスを切り出し、前記凹凸が合致するように前記第１のガラスと前記第２のガラスとを貼り合わせたことを特徴とする合わせガラス。
【請求項５】
所定方向に凹凸が発生している１枚の板ガラスから、対応する辺の切り出し方向が同一となるように、第１のガラスおよび第２のガラスを切り出し、前記凹凸が合致するように前記第１のガラスと前記第２のガラスとを貼り合わせた合わせガラスを所定位置に設置し、
ステレオカメラにより前記合わせガラスを介して所定のパターンが形成されている校正用チャートを撮影し、当該撮影した画像を用いて所定の校正処理を行う
ことを特徴とするステレオカメラの校正方法。
【請求項６】
所定方向に凹凸が発生している１枚の板ガラスから、対応する辺の切り出し方向が同一となるように、第１のガラスおよび第２のガラスを切り出し、前記凹凸が合致するように前記第１のガラスと前記第２のガラスとを貼り合わせた合わせガラスを所定位置に設置したガラス支持部と、
前記合わせガラスを介して撮影するステレオカメラと、
前記ステレオカメラにより前記合わせガラスを介して所定のパターンが形成されている校正用チャートを撮影した画像を用いて所定の校正処理を行う校正装置と、
を有することを特徴とする校正システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、合わせガラス製造方法、合わせガラス、ステレオカメラの校正方法、および校正システムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
近年、車両内部にはヘッドアップディスプレイや車載カメラなど様々な光学機器が搭載されている。これらの光学機器はフロントガラスを介して使用されることが多い。そのためフロントガラス自体に光学部品としての性能が要求されている。フロントガラスの製造工程では形状を設計データに近づけ、かつ光学的な歪を持たないよう製造工程中の温度やタクト管理等を実施していることが知られている。
【０００３】
例えば、特許文献１には、ステレオカメラの光学的な歪と位置的なずれを画像処理によって調整する目的で、ステレオカメラの調整装置が開示されている。また、特許文献２には、板ガラスをフロート法で作製する工程で発生する微細な凹凸形状を低減させる目的で、作製工程の詳細な条件が開示されている。また、特許文献３には、透視歪みの発生を軽減するため、フロントガラスに発生する歪みの方向を互いに異ならせたフロントガラスおよびその製造方法が記載されている。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、従来の作製技術ではフロントガラスに用いられている板ガラスの製造工程で発生している細かいうねり形状が、フロントガラスの表裏にランダムに発生している影響で光学的な歪が発生し、結果としてフロントガラスを介してカメラなどで撮影した画像に細かい歪が発生してしまう問題があった。
【０００５】
特許文献１は、車両搭載時にステレオカメラの光学的な歪みと位置ずれを測定し、補正することでフロントガラスによって発生している歪の影響も緩和している点では似ている点がある。しかし、測定時のカメラとフロントガラスの位置関係によって発生しているフロントガラス歪を画像処理によって補正しているため、衝撃や振動などによって位置関係が変化してしまうとフロントガラス歪の影響が発生してしまう。 
【０００６】
また、特許文献２は、板ガラスに形成される微細な凹凸形状を小さくすることによって発生する光学歪の影響を低減させている。しかし、板ガラス自体の表面に発生している凹凸を完全には消滅させることはできていないため、この板ガラスを用いてフロントガラスを作製すると表裏には細かい凹凸がランダムに発生してしまい、結果として光学歪が発生してしまう。
【０００７】
また、特許文献３に記載の内容では、板ガラス自体に発生している凹凸の影響を十分低減させることはできていないため、これを用いてフロントガラスを作製すると表裏には細かい凹凸がランダムに発生してしまう。結果として光学歪が発生する。
【０００８】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、板ガラスの製造工程で発生する細かいうねり形状に起因する光学的な歪の影響を緩和することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明は、所定方向に凹凸が発生している１枚の板ガラスから、対応する辺の切り出し方向が同一となるように、第１のガラスおよび第２のガラスを切り出す切り出し工程と、前記凹凸が合致するように前記第１のガラスと前記第２のガラスとを貼り合わせる貼り合わせ工程と、を含むことを特徴とする。
【発明の効果】
【００１０】
本発明は、板ガラスの製造工程で発生する細かいうねり形状に起因する光学的な歪の影響を緩和するという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】図１は、フロントガラスの領域ごとの断面図である。
【図２】図２は、フロントガラスのアライメント有無ごとの光線入出力状態を示す拡大断面図である。
【図３】図３は、実施の形態のフロントガラス製造例１にかかる製造工程を示すフローチャートである。
【図４】図４は、フロントガラス製造例１，２における板ガラスの製造工程を示す説明図である。
【図５】図５は、フロントガラス製造例１における板ガラスの切り出し工程を示す説明図である。
【図６】図６は、フロントガラス製造例１，２における板ガラスのスクリーン印刷を示す説明図である。
【図７】図７は、フロントガラス製造例１，２における板ガラスの曲げ工程を示す説明図である。
【図８】図８は、フロントガラス製造例１，２における板ガラスの貼り合わせ工程を示す説明図である。
【図９】図９は、フロントガラス製造例１，２におけるアライメントマーク例を示す説明図である。
【図１０】図１０は、フロントガラス製造例２における板ガラスの切り出し工程を示す説明図である。
【図１１】図１１は、本実施の形態にかかるフロントガラスを使用した車両にステレオカメラを設置した校正システムの構成例を示す説明図である。
【図１２】図１２は、ステレオカメラの構成例を示すブロック図である。
【図１３】図１３は、情報処理装置のハードウェア構成例を示すブロック図である。
【図１４】図１４は、情報処理装置の機能構成を示すブロック図である。
【図１５】図１５は、校正用チャート例を示す説明図である。
【図１６】図１６は、本実施の形態にかかるキャリブレーション（校正）の手順を示すフローチャートである。
【図１７】図１７は、ガラスの表面と裏面でうねりの方向を直交させて切断する例を示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下に添付図面を参照して、この発明にかかる合わせガラス製造方法、合わせガラス、ステレオカメラの校正方法、および校正システムの一実施の形態を詳細に説明する。
【００１３】
（実施の形態）
［フロントガラスの概要］
まず、図１、図２を参照してフロントガラスの概要および後述するアライメント（貼り合わせ調整）前後について説明する。図１は、フロントガラスの領域ごとの断面図である。図２は、フロントガラスのアライメント有無ごとの光線入出力状態を示す拡大断面図である。
【００１４】
フロントガラス１０は、２枚の板ガラスとその中間に飛散防止用のフィルムを挟んだ三枚構成となっている。２枚の板ガラスはフロート（Float）法という手法によって作製されるが、その際に板ガラスには一方向に細かなピッチで波を打ったかのような形状が形成される。
【００１５】
すなわち、上記フロート法は、金属を溶融した上に融解したガラスを薄く浮かべることで板状のガラスを製造する方法である。このため、この板状のガラスの表面は、ガラス材の流れ方向に微細の凹凸（波形）が現れる性質がある。
【００１６】
作製された板ガラスは熱をかけられて目的の形状へと変形させられ、フィルムを挟んだ形で貼りつけられる。このような板ガラスの製造工程で作製されたフロントガラスの表裏にはフロート法によって形成された細かな凹凸がランダムに点在している。
【００１７】
このように作製されたフロントガラス１０の断面について、領域Ａ断面を図１（ａ）、領域Ｂ断面を図１（ｂ）、領域Ｃ断面を図１（ｃ）、領域Ｄ断面を図１（ｄ）にそれぞれ示している。領域Ａおよび領域Ｂはフロントガラス１０の表面と裏面がほぼ平行な状態、領域Ｃはフロントガラス１０の表面と裏面の凹凸それぞれが合致している状態、領域Ｄはフロントガラス１０の表面と裏面の凹凸が不一致である状態について示している。
【００１８】
従来のフロントガラス１０の構成における領域Ｄにおける光線の入出力状態を図２（a）に示す。図１（ｄ）の領域Ｄ断面に示すように、フロントガラス１０の表裏にランダムな凹凸が点在しているとフロントガラス１０を通過する光線は表面、裏面で異なる方向に屈折してしまう（入射角ｊ≠出射角ｊ’）。その結果として光学的な歪が発生する。フロントガラス１０は板ガラス／中間膜／板ガラスの三枚構成であるため、屈折する境界面は４面存在する。
【００１９】
しかしながら、図２（ｂ）に示すように、図１の領域Ｃ断面の光線入出力状態に示すように、表面と裏面が平行な場合、フロントガラス１０と中間膜の屈折率はほぼ同一であるため、板ガラスと中間膜の境界面では屈折がほとんど発生しない。そのため、光学的には一枚のガラスとしてとらえてよく、凹凸形状に対してもフロントガラス１０の表面と裏面を考えればよい。
【００２０】
フロントガラス１０を構成している２枚の板ガラスの表と裏に形成されている微細な凹凸形状を合わせるようにアライメントして貼り合わせる（図２（ｂ）参照）。アライメント（位置合わせ）されたフロントガラス１０は微小な領域では表裏それぞれ同じ傾き（角度）を持つ。そのため、図２（ｂ）に示すように、フロントガラス１０を通過する光線の入射光線と出射光線は平行になる（入射角ｉ＝出射角ｉ’）。結果としてフロントガラス１０を通してステレオカメラなどで画像を取得した場合でも画像上に細かい歪は発生しないので、板ガラス作製工程で発生する細かいうねり形状の光学的な歪の影響を緩和することができる。
【００２１】
そこで、本実施の形態では、フロントガラス作製手法に際して、フロントガラスを構成している２枚の板ガラスの表と裏に形成されている微細な凹凸形状を合わせるようにアライメントして貼り合わせる。そのため、ガラス上を通過する光線の入射光線と出射光線は平行になり、フロントガラスを通してカメラなどで画像を取得した場合でも画像上に細かい歪は発生しない。以下、具体的な製造例などについて図面を用いて詳細に説明する。
【００２２】
［フロントガラス製造例１］
本実施の形態では、第１のガラス１００ａと第２のガラス１００ｂとを貼り合わせて合わせガラスとして作製するフロントガラス１００の一例について述べる。図３は、実施の形態のフロントガラス製造例１にかかる製造工程を示すフローチャートである。まず、板ガラスの製造を行う（ステップＳ１１）。フロントガラス１００に用いられる板ガラスは、前述したように、一般的に広く知られているフロート法によって製造される。このとき、図４に示すように、作製手法の特性として板ガラスには一方向Ｗに微細な凹凸形状が形成される。なお、本実施の形態では、フロントガラス１００を適宜、合せガラス１００と記述する。
【００２３】
次に、上記製造された板ガラスからフロントガラス１００の形状に合わせて切断を行う（ステップＳ１２）。板ガラスから表、裏それぞれに使用する第１のガラス１００ａ，第２のガラス１００ｂを切り出すときに微細な凹凸が発生している方向Ｗに対して第１のガラス１００ａ，第２のガラス１００ｂの上面、下面の方向が平行とする。また、このとき第１のガラス１００ａ，第２のガラス１００ｂとなる表と裏をそれぞれ同直線上に切り出す（図５参照）。このように、切り出し工程では、所定方向に凹凸が発生している１枚の板ガラスから、対応する辺の切り出し方向が同一となるように、第１のガラス１００ａおよび第２のガラス１００ｂを切り出す。
【００２４】
このステップＳ１２の切断工程によって、次の貼り合わせ工程でアライメントを行った場合でも第１のガラス１００ａ，第２のガラス１００ｂの上記凹凸がほとんどずれることなく貼り合わせることが可能になる。すなわち、第１のガラス１００ａの微細な凹凸と第２のガラス１００ｂの微細な凹凸とを位置合わせ調整を行うことで、第１のガラス１００ａ，第２のガラス１００ｂの上記凹凸がほとんどずれることがなくなる。
【００２５】
続いて、上記切り出した第１のガラス１００ａ，第２のガラス１００ｂに対して、図６に示すように、黒セラミックをスクリーン印刷する（ステップＳ１３）。黒セラミックはフロントガラス１００を自動車のボデーに組み付ける際に用いる接着剤の接着性向上および耐久性向上、また、フロントガラス１００の周縁の見栄え向上を目的として一般的に使用される。なお、このスクリーン印刷では、第１のガラス１００ａ，第２のガラス１００ｂの２枚の板ガラスの凹凸を位置合わせするために、図９（ａ）または図９（ｂ）に示すような、アライメントマークを印刷する。
【００２６】
アライメントマークのピッチｐは、発生している微細な凹凸形状の周期にもよるが、例えば１００ｍｍの周期で発生している凹凸形状であればピッチｐは１０ｍｍ程度であれば十分である。
【００２７】
続いて、上記黒セラミックが印刷された第１のガラス１００ａ，第２のガラス１００ｂに対して曲げ工程（図７参照）を行う（ステップＳ１４）。続いて、曲げ工程を行った第１のガラス１００ａ，第２のガラス１００ｂの板ガラスの間に中間膜を配置して貼り合わせ工程（図８参照）を行う（ステップＳ１５）。このように、上記貼り合わせ工程では、上記凹凸が合致するように第１のガラス１００ａと第２のガラス１００ｂとを貼り合わせる。
【００２８】
第１のガラス１００ａ，第２のガラス１００ｂ表裏の貼り合わせのときは、図９（ａ）または図９（ｂ）において上述した黒セラミックのアライメントマークを使用することで発生している微細な凹凸形状の１／１０程度の精度で貼り合わせることが可能である。
【００２９】
以上のような製造工程でフロントガラス１００を作製することで、表と裏に形成されている微細な凹凸形状がアライメントされて貼り合わせることができる。
【００３０】
［フロントガラス製造例２］
次に、上述したフロントガラス製造例１とは異なるフロントガラス製造例２について説明する。本フロントガラス製造例２は、図で示した工程と基本的に同様であり、ステップＳ１２の切断の工程が異なる。すなわち、図４に示す板ガラスの製造、図６に示すスクリーン印刷、図７に示す曲げ工程、図８に示す貼り合わせ工程、のそれぞれはフロントガラス製造例１と同様であり、図１０に示す切断工程が異なる。
【００３１】
すなわち、切断工程において、微細な凹凸が発生している方向Ｗに対して第１のガラス１００ａ，第２のガラス１００ｂの上面、下面の方向が直交し、第１のガラス１００ａ，第２のガラス１００ｂとなる表と裏をそれぞれ同直線上に切り出す（図１０参照）。
【００３２】
したがって、このフロントガラス製造例２によれば、フロントガラス製造例１と同様に、表と裏に形成されている微細な凹凸形状がアライメント（位置合わせ）されて貼り合わせることができる。
【００３３】
［キャリブレーション（校正）システム例］
次に、上述した製造方法で作製したフロントガラス１００を車載した場合におけるキャリブレーション（校正）システム例について説明する。図１１は、本実施の形態にかかるフロントガラス１００を使用した車両１５０にステレオカメラ１１０を設置した校正システムの構成例を示す説明図である。
【００３４】
車両１５０の前面にはフロントガラス１００が取り付けられ、車両１５０にはステレオカメラ１１０が搭載されている。また、車両１５０の前方には校正用チャート１２０が設置されている。校正用チャート１２０は、ステレオカメラ１１０の撮影範囲に入るように設置する。また、ステレオカメラ１１０には、後述する情報処理装置（校正装置）１３０が接続されている。
【００３５】
ステレオカメラ１１０は、図１２に示すように、第１カメラ１１１、第２カメラ１１２を有する。第１カメラ１１１および第２カメラ１１２は、一般に普及しているように、ＣＣＤ（固体撮像素子）等の光電変換素子を含む光学系を内蔵する。このように構成されたステレオカメラ１１０は、被写体（本例では校正用チャート１２０）を撮影することにより、光学的に取り込み画像データとして出力する機能を有する。第１カメラ１１１と第２カメラ１１２とは、基線方向と水平方向がそれぞれ異なって設置されている。
【００３６】
図１３は、情報処理装置１３０のハードウェア構成例を示すブロック図である。情報処理装置１３０は、ＣＰＵ（Central  Processing  Unit）１４０、ＲＯＭ（Read  Only  Memory）１４１、ＲＡＭ（Random  Access  Memory）１４２、記憶装置１４３、通信装置１４４、外部ＩＦ１４５を備える。ＣＰＵ１４０、ＲＯＭ１４１、ＲＡＭ１４２、記憶装置１４３、通信装置１４４、外部ＩＦ１４５は、バス１４６を介して互いに接続されている。
【００３７】
ＣＰＵ１４０は、ＲＯＭ１４１に格納された制御プログラムに従ってＲＡＭ１４２をワーキングメモリとして用い、所定の制御を実行する。記憶装置１４３は、例えばＨＤＤ（Hard  Disk  Drive）やメモリカード等である。通信装置１４４は、外部ＩＦ１４５を介して無線方式などにより他の装置と通信する。外部ＩＦ１４５は、無線方式などにより他の装置とデータを送受信するためのインターフェイスである。
【００３８】
図１４は、情報処理装置１３０の機能構成を示すブロック図である。情報処理装置１３０は、校正装置を実現するための機能として、第１画像補正部１３１、第２画像補正部１３２、補正パラメータ記録部１３３、視差計算部１３４、画像処理部１３５を有する。校正装置としての情報処理装置１３０の詳細については後述する。
【００３９】
第１画像補正部１３１は、第１カメラ１１１で撮影した校正用チャート１２０の画像を取り込み補正パラメータ記録部１３３に記録されている補正パラメータを用いて画像補正を行う。第２画像補正部１３２は、第２カメラ１１２で撮影した校正用チャート１２０の画像を取り込み補正パラメータ記録部１３３に記録されている補正パラメータを用いて画像補正を行う。補正パラメータ記録部１３３は、画像補正処理を行うための補正パラメータを記録する不揮発性メモリであり、例えば上述した記憶装置１４３を用いる。
【００４０】
視差計算部１３４は、第１画像補正部１３１の補正後の画像および第２画像補正部１３２の補正後の画像の２枚の画像から視差を、計算し、視差画像１３６を出力する。すなわち、視差計算部１３４は、校正用チャート１２０を２つの被写体撮影画像からの位置ズレを計算する。画像処理部１３５は、低下したＭＴＦ（Modulation  Transfer  Function）特性を復元させ、輝度画像１３７を出力する。
【００４１】
以上の構成により、第１カメラ１１１，第２カメラ１１２で撮影された画像は、補正パラメータ記録部１３３に記録されたパラメータに従い、画像補正部１３１，１３２でそれぞれ幾何的に補正される。第１画像補正部１３１および第２画像補正部１３２によって、擬似的に基線方向と水平方向が一致した２つの第１カメラ１１１，第２カメラ１１２で撮影した画像を補正することで、水平方向の視差を計算すればよく、正確な視差画像１３６を出力することができる。また、画像処理部１３５によって低下したＭＴＦ特性を復元させることで、解像度が向上した輝度画像１３７を出力することができる。
【００４２】
なお、情報処理装置１３０の各機能ブロックの一部または全部を、ソフトウェアにより実現せずに、ＩＣ（Integrated  Circuit）等のハードウェアにより実現してもよい。
【００４３】
また、情報処理装置１３０で実行されるプログラムは、ＲＯＭ１４１等に予め組み込まれて提供される。また、上記プログラムは、インストール可能な形式又は実行可能な形式のファイルでＣＤ−ＲＯＭ、フレキシブルディスク（ＦＤ）、ＣＤ−Ｒ、ＤＶＤ（Digital  Versatile  Disk）等のコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録して提供してもよい。
【００４４】
さらに、本実施の形態で実行されるプログラムを、インターネット等のネットワークに接続されたコンピュータ上に格納し、ネットワーク経由でダウンロードさせることにより提供するように構成してもよい。また、本実施の形態で実行されるプログラムをインターネット等のネットワーク経由で提供または配布するように構成してもよい。 
【００４５】
本実施の形態で実行されるプログラムは、上述した各部を含むモジュール構成となっている。実際のハードウェアとしてはＣＰＵ（プロセッサ）１４０が上記ＲＯＭ１４１からプログラムを読み出して実行することにより上記各部が主記憶装置上にロードされ、各部が主記憶装置上に生成されるようになっている。
【００４６】
また、情報処理装置１３０のプログラムを、ＲＯＭ１４１等に予め組み込んで提供するように構成してもよい。
【００４７】
［キャリブレーション（校正例）］
さて、本実施の形態のフロントガラス１００は上述した製造方法により、微細な凹凸による局所的な光学的な歪が発生していない。このため、ステレオカメラ１１０など光学的な歪がセンシングの精度に影響するようなモジュールに使用することがとても効果的である。
【００４８】
一方でフロントガラス１００に対してステレオカメラ１１０を設置すると、ステレオカメラ１１０とフロントガラス１００の位置関係などの影響でキャリブレーションが崩れてしまう可能性がある。そのため、車両１５０にステレオカメラ１１０を設置した際にはキャリブレーションをする必要がある。ここでは、被写体の像の位置をほぼ理想状態の位置に構成することができる例について示す。
【００４９】
図１１に示すシステムでは、フロントガラス１００の前方には校正用チャート１２０が設置されており、ステレオカメラ１１０の撮像面には校正用チャート１２０に印刷されたパターンが映る。校正用チャート１２０のパターンは、図１５に示すようなチェッカーパターンを用いる。図１５の校正用チャート１２０のパターンを用いてｘ、ｙ方向に２次元の探索を行うことでステレオカメラ１１０のｘ、ｙ方向のキャリブレーションずれを取得することができる。
【００５０】
なお、校正用チャート１２０は、図１５に示しているチェッカーパターンに限らず、円形パターンなどパターンから特徴点が抽出できればよい。格子点ピッチは小さいほど対応点が多くなり、上述したようなフロントガラス１００の製造工程でのアライメントずれなどで除去し切れなかった局所的なフロントガラス１００の歪も正確に検出することができる。一方、校正用チャート１２０のパターンは、格子ピッチを小さくすると誤検出する可能性が高くなるため、不規則な細かい模様のパターンを用いることもできる。一方、校正用チャート１２０のパターンは、前述したような細かいパターンを用いるほど情報量は大きくなるために処理が重くなる点を注意する必要がある。校正用チャート１２０のパターンはステレオカメラ１１０の画面全体に映るよう、十分大きなサイズであるほうがよく、画面全体の対応点の情報を用いることで正確なキャリブレーションずれの情報を取得することができる。
【００５１】
次に、上述した図１１〜図１４のキャリブレーション（校正）のシステム構成の動作例について説明する。図１６は、本実施の形態にかかるキャリブレーション（校正）の手順を示すフローチャートである。まず、第１カメラ１１１、第２カメラ１１２によって車両１５０の前方に設置した校正用チャート１２０（図１５参照）を撮影する（ステップＳ２１）。続いて、上記撮影した校正用チャート１２０に対して特徴点などを使用して対応点を探索する。左右の第１カメラ１１１、第２カメラ１１２の対応点の縦横２次元方向（ｘ，ｙ）の対応位置差（ｄｘ，ｄｙ）を求める（ステップＳ２２）。
【００５２】
続いて、撮影した画像の信頼性があるか否かを判断する（ステップＳ２３）。例えば校正用チャート１２０上のパターンの白輝度を抽出し、画像全域でムラが顕著に発生していないかを確認する。輝度ムラが校正用チャート１２０上で発生していると対応点の探索精度に影響が発生する。
【００５３】
ステップＳ２３において前述したような結果が出力され、データ信頼性がないと判断された場合には（判断、Ｎｏ）、校正用チャート１２０の撮影画像による校正等の環境の再調整を行う（ステップＳ２４）。その後、ステップＳ２１に戻り、以降の校正用チャート１２０の撮影などを再度行う。
【００５４】
一方、ステップＳ２３において撮影した画像の信頼性があると判断した場合（判断、Ｙｅｓ）、視差計算部１３４は、対応位置差ｄｙが最小になるように、またｄｘは設置距離に対応した視差値になるような補正パラメータを算出する（ステップＳ２５）。続いて、上記求めた補正パラメータを補正パラメータ記録部１３３に書き込み（ステップＳ２６）、本動作を終了する。
【００５５】
以上の手順によって本実施の形態のフロントガラス１００を用いてステレオカメラ１１０をキャリブレーション（校正）することができる。すなわち、前述した製造方法で製造された合わせガラス１００でも取りきれない歪みを、校正によりさらに高精度に補正することができる。このように、上述してきた実施の形態によれば、板ガラス製造時において生じる微小な凹凸による歪みの影響が抑制されたフロントガラス１００を介し、歪みの少ない画像（および距離情報）を取得することができる。
【００５６】
ところで、ステレオカメラ１１０の精度に対するフロントガラス１００の影響は、ガラス材料や全体の形状等に起因する大きな歪と、本実施の形態で記載しているガラス上に形成されている細かいうねり形状に起因する細かい歪とに分類することができる。細かい歪に関しては、本実施の形態で記載しているように２枚のガラスを貼り合わせる際に表と裏に形成されている微細な凹凸形状を合わせるようにアライメント（位置合わせ）して貼り合わせることで細かい歪の発生を抑えることができる。
【００５７】
しかし、実際の工程ではタクトやコストを抑えるために上述したような厳格なガラスの貼り合わせを実現できないときがある。その場合は表と裏の細かいうねり形状の方向がずれて貼り合わせられるようにガラスの切り出し方向を変えてもよい。すなわち、ガラスの表面と裏面で前述のうねりの方向を交差させるように貼り合わせることにより、ガラスの表面と裏面の２つの面の歪みの影響を分散させることができる。
【００５８】
具体的には、例えば、板ガラス材料表面に生じているうねりを考慮し、ガラスの表面と裏面の切断加工を行い、上述したようにアライメントマーク（図９参照）を利用して貼り合わせを行う。図１７は、ガラスの表面と裏面でうねりの方向を直交させて切断する例を示す説明図である。この図１７の切断工程では、１枚の板ガラスにおいて、微細な凹凸が発生している方向Ｗに対して、対応する辺の切り出し方向が非同一（本例では直交）となるように、第１のガラス１００ａおよび第２のガラス１００ｂを切り出す。
【００５９】
すなわち、図１７に示すように、１枚の板ガラスから表、裏それぞれに使用する２枚のフロントガラスを切り出すときに微細な凹凸が発生している方向に対して表用の板ガラス（第１のガラス１００ａ）は上面、下面の方向が直交するように切断し、裏用の板ガラス（第２のガラス１００ｂ）は上面、下面の方向が平行になるように切り出す。また、微細な凹凸が発生している方向に対して表用の板ガラスを上面、下面の方向が平行になるように切り出し、裏用の板ガラスを上面、下面の方向が直交するように切り出してもいい。
【００６０】
次に、上記切断加工した第１のガラス１００ａおよび第２のガラス１００ｂに対して、前述と同様に、スクリーン印刷（図６参照）、曲げ加工（図７参照）を行い、最後に、上記凹凸が交差（本例では直交）するように第１のガラス１００ａと第２のガラス１００ｂとを貼り合わせる（図８参照）。
【００６１】
すなわち、前述したとおり、スクリーン印刷工程で切り出したガラスに対して黒セラミックをスクリーン印刷する。黒セラミックは、ガラスを自動車のボデーに組み付ける際に用いる接着剤の接着性向上および耐久性向上、またガラス周縁の見栄え向上を目的として一般的に使用される。なお、このときに図９に示すようなアライメント用のパターンを印刷する。黒セラミックが印刷された板ガラスに対して曲げ工程を行う。曲げ工程を行った表裏の板ガラスの間に中間膜を配置して貼り合わせ工程に入る。貼り合わせのときは上述した黒セラミックのアライメントパターンを使用することで、表面および裏面でそれぞれ発生している微細な凹凸形状の方向を高精度に直交させることが可能である。
【００６２】
以上の製造工程でフロントガラス１００を作製することで、表と裏に形成されている微細な凹凸形状の方向が直交した状態でアライメントされて貼り合わせることができる。
【００６３】
したがって、貼り合わせる２枚のガラスに形成されている細かいうねり形状の方向がずれることでガラスの表面と裏面の２つの面の歪の影響を分散させることができる。
【００６４】
次に、図１１で説明したと同様に、上記製造した合わせガラス１００を介してステレオカメラ１１０による撮影を実行した際に発生する画像の歪の校正をあわせて行うことにより、上記凹凸を有するガラスを介して撮影を行う際のステレオカメラ１１０を校正する。
【００６５】
このように歪の影響を分散させ細かい歪の影響を低減させたフロントガラス（合わせガラス１００）を用い、このガラス越しにチャートを撮影して左右カメラの対応点から補正パラメータを算出することで大きな歪の影響を低減すれば、フロントガラス１００の影響までをも考慮した全体として精度の良いステレオカメラ１１０を実現できる。
【００６６】
なお、チャートを用いた校正方法については、例えば特許第４１０９０７７号公報に記載されたような公知の方法が利用できる。また、大きな歪の影響を補正する方法は、チャートを用いる方法に限られない。例えば、特開２０１５−１６９５８３号公報に記載のように事前に測定した結果から算出しても良いし、例えば特開２０１５−１６３８６６号公報に記載のようにシミュレーションソフトを利用して算出しても良い。
【００６７】
なお、本実施の形態では、フロントガラス１００を車両１５０に搭載した例について説明している。しかし、本実施の形態に限定されることなく、フロントガラス１００を用い、ステレオカメラ１１０、情報処理装置（校正装置）１３０による校正処理などを行う他の装置などにも適用可能である。
【符号の説明】
【００６８】
１００  フロントガラス（合わせガラス）
１００ａ  第１のガラス
１００ｂ  第２のガラス
１１０  ステレオカメラ
１１１  第１カメラ
１１２  第２カメラ
１２０  校正用チャート
１３０  情報処理装置（校正装置）
１３１  第１画像補正部
１３２  第２画像補正部
１３３  補正パラメータ記録部
１３４  視差計算部
１３５  画像処理部
１３６  視差画像
１３７  輝度画像
１４０  ＣＰＵ
１４１  ＲＯＭ
１４２  ＲＡＭ 
【先行技術文献】
【特許文献】
【００６９】
【特許文献１】特開２００４−１３２８７０号公報
【特許文献２】特開平０７−０１０５６９号公報
【特許文献３】特開２００７−２９０５４９号公報
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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