(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
被介護者を保持する保持具と、
前記保持具の上方から前記保持具を懸吊する第１のアーム及び第２のアームと、
前記保持具の前記被介護者の前側又は後側の一方に相当する部分を前記第１のアームに連結する第１の吊り具と、
前記保持具の前記被介護者の前側又は後側の他方に相当する部分を前記第２のアームに連結する第２の吊り具と、
前記第１の吊り具と前記第１のアームを介して連結され、前記第１の吊り具を出し入れ可能に巻回する第１の駆動部と、
前記第２の吊り具と前記第２のアームを介して連結され、前記第２の吊り具を出し入れ可能に巻回する第２の駆動部と、
前記保持具に設けられ、前記保持具の姿勢を検出するジャイロセンサと、
を備え、
前記保持具は、前記被介護者の臀部が開放された形状を有するとともに、前記被介護者の上体の少なくとも一部を支持する支持部を備え、前記ジャイロセンサによって検出された姿勢に基づいて、前記被介護者が所望する姿勢となるように、前記第１の駆動部は前記第１の吊り具を巻回するとともに前記第２の駆動部は前記第２の吊り具を巻回する介護用リフト装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、介護用リフト装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１の図１９には、保持具と、ハンガー部材と、ハンガー部材を上方の天井等に連結する１本の吊紐と、を備える介護用リフト装置が記載されている。保持具は、被介護者の臀部が開放されたハンモック状の形状を有する。また、ハンガー部材は、保持部の被介護者の背中上部、臀部、膝裏に相当する部分と、複数本の紐により連結されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００９−２６８８７０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１に記載されている介護用リフト装置では、１本の吊紐によってハンガー部材を上方に連結しているため、当該吊紐がねじれて回動してしまう。そして、それに伴って保持具も回動してしまい、被介護者を安定して支えることが難しい。
【０００５】
本発明は、このような問題を解決するためになされたものであり、被介護者をより安定して支えることができる介護用リフト装置を提供することを目的とするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明にかかる介護用リフト装置は、保持具と、第１のアームと、第２のアームと、第１の吊り具と、第２の吊り具と、第１の駆動部と、第２の駆動部と、を備える。前記保持具は、被介護者を保持する。前記第１のアーム及び第２のアームは、前記保持具の上方から前記保持具を懸吊する。前記第１の吊り具は、前記保持具の前記被介護者の前側又は後側の一方に相当する部分を前記第１のアームに連結する。前記第２の吊り具は、前記保持具の前記被介護者の前側又は後側の他方に相当する部分を前記第２のアームに連結する。前記第１の駆動部は、前記第１の吊り具と前記第１のアームを介して連結され、前記第１の吊り具を出し入れ可能に巻回する。前記第２の駆動部は、前記第２の吊り具と前記第２のアームを介して連結され、前記第２の吊り具を出し入れ可能に巻回する。
【発明の効果】
【０００７】
本発明にかかる介護用リフト装置によれば、第１の吊り具及び第１のアームと、第２の吊り具及び第２のアームとが、個別に、保持具を懸吊するため、保持具が回動するのを防ぐことができる。そのため、被介護者をより安定して支えることができる介護用リフト装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】実施の形態１にかかる介護用リフト装置を示す側面図である。
【図２】実施の形態１にかかる介護用リフト装置を示す側面図である。
【図３】実施の形態１にかかる介護用リフト装置の制御部分を示すブロック図である。
【図４】実施例１にかかる介護用リフト装置を示す斜視図である。
【図５】実施例１にかかる介護用リフト装置を示す斜視図である。
【図６】実施の形態２にかかる介護用リフト装置を示す側面図である。
【図７】実施の形態２にかかる介護用リフト装置の保持具を示す上面図である。
【図８】実施の形態２にかかる介護用リフト装置を示す側面図である。
【図９】実施の形態２にかかる介護用リフト装置を示す側面図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
実施の形態１
以下、図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。なお、本明細書において、特に断りが無い限り、右、左、前、後とは、介護用リフト装置１００に懸吊された被介護者Ｐにおける右、左、前、後を意味する。図１乃至図３に示すように、本発明の実施の形態１にかかる介護用リフト装置１００は、保持具１、第１のアーム２、第２のアーム３、第１の吊り具としてのメインワイヤ４、第２の吊り具としてのコントロールワイヤ５、第１のテンションセンサ６、第２のテンションセンサ７、ジャイロセンサ８、第１の駆動部としての第１のワイヤ駆動部９、第２の駆動部としての第２のワイヤ駆動部１０、本体部１１、制御部１２、操作部１３を備える。
【００１０】
保持具１は、被介護者Ｐの臀部が開放された形状を有している。具体的には、保持具１は、背面支持部１Ａ、上脚支持部１Ｂ、腕部支持部１Ｃ、連結部１Ｄを備えている。
【００１１】
背面支持部１Ａは、被介護者Ｐの少なくとも背面を覆う部材で、被介護者Ｐの背面を支持する。また、背面支持部１Ａには、メインワイヤ４が挿通可能な孔部１Ｅが形成されている。具体的には、孔部１Ｅは、背面支持部１Ａの被介護者Ｐの右側と左側とに、それぞれ１つずつ形成されている。
【００１２】
上脚支持部１Ｂは、被介護者Ｐの少なくとも上脚（脚の膝部から上側の部分）の少なくとも裏面の一部を覆う部材で、被介護者Ｐの上脚を支持する。図１、図２では、上脚支持部１Ｂは、上脚の裏面の一部だけでなく、外側面の一部も覆う形となっている。また、上脚支持部１Ｂには、コントロールワイヤ５が挿通可能な孔部１Ｆが形成されている。具体的には、孔部１Ｆは、上脚支持部１Ｂの被介護者Ｐの右側と左側とに、それぞれ１つずつ形成されている。
【００１３】
腕部支持部１Ｃは、被介護者Ｐの腕部を載置可能な部材で、被介護者Ｐの腕部を支持する。
【００１４】
連結部１Ｄは、背面支持部１Ａと上脚支持部１Ｂとを連結する部材である。
また、背面支持部１Ａ、上脚支持部１Ｂ、腕部支持部１Ｃ、連結部１Ｄのうち、少なくとも連結部１Ｄは、剛性の高い素材により形成されている。これにより、保持具１は、被介護者Ｐの上脚と胴体との角度を固定することができる。そのため、被介護者Ｐの腹筋の残存機能が非常に少ない場合であっても、被介護者Ｐが、開放されている臀部からずり落ちてしまうことを防ぐことができる。
【００１５】
第１のアーム２は、本体部１１の支柱１１Ｅ（後述）から保持具１側に延出して設けられている。第１のアーム２は、保持具１の右側と、保持具１の左側とに、合計２本設けられている。また、第１のアーム２は、支柱１１Ｅの第２のアーム３よりも上側に設けられている。また、第１のアーム２は、保持具１側とは反対側の端部から保持具１側の端部に向かうにつれて上昇するように、傾斜して、支柱１１Ｅに設けられている。
また、第１のアーム２は第１のガイドローラ２Ａ、第２のガイドローラ２Ｂを備える。第１のガイドローラ２Ａは、第１のアーム２の保持具１側の端部に回動可能に設けられている。第２のガイドローラ２Ｂは、第１のアーム２の保持具１側とは反対側の端部に回動可能に設けられている。そして、第１のガイドローラ２Ａ及び第２のガイドローラ２Ｂにメインワイヤ４が係回される。これにより、第１のアーム２は、保持具１の上方から当該保持具１を懸吊する。
【００１６】
第２のアーム３は、本体部１１の支柱１１Ｅ（後述）から保持具１側に延出して設けられている。第２のアーム３は、保持具１の右側と、保持具１の左側とに、合計２本設けられている。また、第２のアーム３は、支柱１１Ｅの第１のアーム２よりも下側に設けられている。また、第２のアーム３は、保持具１側とは反対側の端部から保持具１側の端部に向かうにつれて上昇するように、傾斜して、支柱１１Ｅに設けられている。
また、第２のアーム３は第１のガイドローラ３Ａ、第２のガイドローラ３Ｂを備える。第１のガイドローラ３Ａは、第２のアーム３の保持具１側の端部に回動可能に設けられている。第２のガイドローラ３Ｂは、第２のアーム３の保持具１側とは反対側の端部に回動可能に設けられている。そして、第１のガイドローラ３Ａ及び第２のガイドローラ３Ｂにコントロールワイヤ５が係回される。これにより、第２のアーム３は、保持具１の上方から当該保持具１を懸吊する。
【００１７】
また、第１のアーム２は、第２のアーム３よりも長い。具体的には、第１のアーム２の保持具１側の端部は、保持具１の後方に位置している。一方、第２のアーム３の保持具１側の端部は、保持具１の前方に位置している。これにより、メインワイヤ４は、第１のアーム２によって、コントロールワイヤ５から離間する方向に懸吊される。同様に、コントロールワイヤ５は、第２のアーム３によって、メインワイヤ４から離間する方向に懸吊される。これにより、保持具１の回動をより確実に防止することができる。
【００１８】
メインワイヤ４は、柔軟なワイヤである。ここで、柔軟なワイヤとは、屈曲性の良いワイヤを意味する。具体的には、メインワイヤ４は、金属又は樹脂等から形成されている。メインワイヤ４が樹脂から形成されている場合、被介護者Ｐの荷重に耐え得る魚釣り用の糸であってもよい。
メインワイヤ４は、保持具１の被介護者Ｐの前側又は後側の一方に相当する部分を第１のアーム２に連結する。本実施の形態１では、メインワイヤ４は、保持具１の被介護者Ｐの後側に相当する部分を第１のアーム２に連結する。具体的には、メインワイヤ４の一方の端部は、背面支持部１Ａの孔部１Ｅに挿通されて固定されている。より具体的には、メインワイヤ４は、被介護者Ｐの右側の孔部１Ｅに挿通されるものと、被介護者Ｐの左側の孔部１Ｅに挿通されるものと、合計２本が使用される。また、メインワイヤ４は第１のアーム２の第１のガイドローラ２Ａに係回された後、第２のガイドローラ２Ｂに係回され、第１のワイヤ駆動部９に繋がれている。
メインワイヤ４は、主に、被介護者Ｐの荷重を支えるのに関わる。そのため、メインワイヤ４は、後述のコントロールワイヤ５よりも太く形成されてもよい。
【００１９】
コントロールワイヤ５は、メインワイヤ４と同様に、柔軟なワイヤである。ここで、柔軟なワイヤとは、屈曲性の良いワイヤを意味する。具体的には、コントロールワイヤ５は、金属又は樹脂等から形成されている。コントロールワイヤ５が樹脂から形成されている場合、被介護者Ｐの荷重に耐え得る魚釣り用の糸であってもよい。
コントロールワイヤ５は、保持具１の被介護者Ｐの前側又は後側の他方に相当する部分を第２のアーム３に連結する。本実施の形態１では、コントロールワイヤ５は、保持具１の被介護者Ｐの前側に相当する部分を第２のアーム３に連結する。具体的には、コントロールワイヤ５の一方の端部は、上脚支持部１Ｂの孔部１Ｆに挿通されて固定されている。より具体的には、コントロールワイヤ５は、被介護者Ｐの右側の孔部１Ｆに挿通されるものと、被介護者Ｐの左側の孔部１Ｆに挿通されるものと、合計２本が使用される。また、コントロールワイヤ５は第２のアーム３の第１のガイドローラ３Ａに係回された後、第２のガイドローラ３Ｂに係回され、第２のワイヤ駆動部１０に繋がれている。
コントロールワイヤ５は、主に、被介護者Ｐの姿勢の制御に関わる。そのため、コントロールワイヤ５は、上述のメインワイヤ４よりも細く形成されてもよい。
【００２０】
第１のテンションセンサ６は、メインワイヤ４に取り付けられ、メインワイヤ４の張力を検出する。また、図３に示すように、第１のテンションセンサ６は、検出したメインワイヤ４の張力の値を制御部１２に入力する。
【００２１】
第２のテンションセンサ７は、コントロールワイヤ５に取り付けられ、コントロールワイヤ５の張力を検出する。また、図３に示すように、第２のテンションセンサ７は、検出したコントロールワイヤ５の張力の値を制御部１２に入力する。
【００２２】
ジャイロセンサ８は、例えば、保持具１の連結部１Ｄに取り付けられ、保持具１の角度（姿勢）を検出する。また、図３に示すように、ジャイロセンサ８は、検出した保持具１の角度の値を制御部１２に入力する。なお、ジャイロセンサ８の取り付け位置は、保持具１の角度（姿勢）を検出可能な位置であればよく、保持具１の背面支持部１Ａ、上脚支持部１Ｂ、腕部支持部１Ｃ等に取り付けられてもよい。
【００２３】
第１のワイヤ駆動部９は、モータ、ウインチ等を備え、モータと一体型のウインチであってもよい。そして、第１のワイヤ駆動部９は、メインワイヤ４を出し入れ可能に巻回する。具体的には、第１のワイヤ駆動部９は、メインワイヤ４と第１のアーム２を介して連結されている。また、図３に示すように、第１のワイヤ駆動部９は、制御部１２から入力される命令に従って、メインワイヤ４を送り出したり巻き取ったりする。換言すれば、第１のワイヤ駆動部９は、制御部１２から入力される命令に従って、メインワイヤ４に発生させる張力を増減させる。
【００２４】
第２のワイヤ駆動部１０は、第１のワイヤ駆動部９と同様に、モータ、ウインチ等を備え、モータと一体型のウインチであってもよい。そして、第２のワイヤ駆動部１０は、コントロールワイヤ５を出し入れ可能に巻回する。具体的には、第２のワイヤ駆動部１０は、コントロールワイヤ５と第２のアーム３を介して連結されている。また、図３に示すように、第２のワイヤ駆動部１０は、制御部１２から入力される命令に従って、コントロールワイヤ５を送り出したり巻き取ったりする。換言すれば、第２のワイヤ駆動部１０は、制御部１２から入力される命令に従って、コントロールワイヤ５に発生させる張力を増減させる。
【００２５】
本体部１１は、台座部１１Ａ、車輪１１Ｂ、補助輪１１Ｃ、基部１１Ｄ、支柱１１Ｅを備える。台座部１１Ａは、例えば、平板により形成されている。また、台座部１１Ａの保持具１側とは反対側に車輪１１Ｂが回動可能に設けられている。また、台座部１１Ａの保持具１側に補助輪１１Ｃが設けられている。また、台座部１１Ａの車輪１１Ｂ側は、補助輪１１Ｃ側よりも肉厚に形成されている。また、台座部１１Ａの車輪１１Ｂ側に、基部１１Ｄが載置されて固定されている。基部１１Ｄは、略円柱形状、略四角柱形状等の柱状に形成されている。基部１１Ｄの太さは、支柱１１Ｅよりも太い。基部１１Ｄの上に支柱１１Ｅが固定されている。支柱１１Ｅは、略円柱形状、略四角柱形状等の柱状に形成されている。支柱１１Ｅの太さは、基部１１Ｄよりも細い。
【００２６】
制御部１２は、図示しないＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）及び図示しない記憶部等を備える。そして、ＣＰＵが記憶部に格納されたプログラムを実行することにより、制御部１２における処理が実現する。
また、制御部１２のそれぞれの記憶部に格納されるプログラムは、ＣＰＵに実行されることにより、制御部１２のそれぞれにおける処理を実現するためのコードを含む。なお、記憶部は、例えば、このプログラムや、制御部１２における処理に利用される各種情報を格納することができる任意の記憶装置を含んで構成される。記憶装置は、例えば、メモリ等である。なお、制御部１２は、本体部１１の何れかの場所に設けられてもよい。
【００２７】
具体的には、ＣＰＵが記憶部に格納されたプログラムを実行することによって、制御部１２は、保持具１が被介護者Ｐに装着されていない際、第１のワイヤ駆動部９及び第２のワイヤ駆動部１０が、保持具１の重さとバランスする力でメインワイヤ４及びコントロールワイヤ５を引っ張るように、第１のワイヤ駆動部９及び第２のワイヤ駆動部１０に命令を入力する。これにより、保持具１を被介護者Ｐに装着するために、被介護者Ｐ又は介護者が保持具１を操作する際、被介護者Ｐ及び介護者は比較的小さな力で保持具１を操作することができる。
【００２８】
なお、保持具１が被介護者Ｐ又は介護者によって操作されていない場合、制御部１２は、第１のテンションセンサ６から入力されるメインワイヤ４の張力の値、及び第２のテンションセンサ７から入力されるコントロールワイヤ５の張力の値に基づいて、第１のワイヤ駆動部９及び第２のワイヤ駆動部１０が、保持具１の重さとバランスする力でメインワイヤ４及びコントロールワイヤ５を引っ張っているか否かを判断する。そして、制御部１２は、第１のテンションセンサ６及び第２のテンションセンサ７から入力される張力の値が所定の値よりも小さい場合、第１のワイヤ駆動部９及び第２のワイヤ駆動部１０がメインワイヤ４及びコントロールワイヤ５を巻き取るように、第１のワイヤ駆動部９及び第２のワイヤ駆動部１０に命令を入力する。また、制御部１２は、第１のテンションセンサ６及び第２のテンションセンサ７から入力される張力の値が所定の値よりも大きい場合、第１のワイヤ駆動部９及び第２のワイヤ駆動部１０がメインワイヤ４及びコントロールワイヤ５を送り出すように、第１のワイヤ駆動部９及び第２のワイヤ駆動部１０に命令を入力する。
【００２９】
また、ＣＰＵが記憶部に格納されたプログラムを実行することによって、制御部１２は、保持具１が被介護者Ｐに装着された後、保持具１の姿勢（すなわち被介護者Ｐの姿勢）が所望する姿勢となるように、第１のワイヤ駆動部９及び第２のワイヤ駆動部１０がメインワイヤ４及びコントロールワイヤ５を送り出したり巻き取ったりするように、第１のワイヤ駆動部９及び第２のワイヤ駆動部１０に命令を入力する。具体的には、制御部１２は、第１のワイヤ駆動部９が被介護者Ｐの重さとバランスする力でメインワイヤ４を引っ張るように、第１のワイヤ駆動部９に命令を入力する。同時に、制御部１２は、第２のワイヤ駆動部１０が被介護者Ｐの姿勢が所望する姿勢となるまでコントロールワイヤ５を送り出したり巻き取ったりするように、第２のワイヤ駆動部１０に命令を入力する。
【００３０】
なお、制御部１２は、ジャイロセンサ８から入力される保持具１の角度の値に基づいて、被介護者Ｐの姿勢を判断する。そして、制御部１２は、ジャイロセンサ８から入力される角度の値に基づいて、被介護者Ｐが所望する姿勢となったか否かを判断する。また、制御部１２は、被介護者Ｐが所望する姿勢となっていないと判断した場合には、第２のワイヤ駆動部１０が被介護者Ｐの姿勢が所望する姿勢となるまでコントロールワイヤ５を送り出したり巻き取ったりするように、第２のワイヤ駆動部１０に命令を入力する。
【００３１】
なお、ここで、被介護者Ｐの所望する姿勢とは、例えば、前傾姿勢又は後傾姿勢である。被介護者Ｐに保持具１を装着してメインワイヤ４及びコントロールワイヤ５等により吊り上げる際、単純に真上に吊り上げると、保持具１の開放されている臀部から被介護者Ｐがずり落ちやすくなる。そのため、被介護者Ｐ及び保持具１の姿勢を前傾姿勢又は後傾姿勢にして、保持具１の被介護者Ｐの体重を支持する面（以下、「支持面」と称する。）を広くして保持具１の保持力を確保する必要がある。
【００３２】
また、ＣＰＵが記憶部に格納されたプログラムを実行することによって、制御部１２は、被介護者Ｐ及び保持具１の姿勢が所望する姿勢となった後、操作部１３から指令が入力されていない場合には、第１のワイヤ駆動部９及び第２のワイヤ駆動部１０に、第１のワイヤ駆動部９及び第２のワイヤ駆動部１０がメインワイヤ４及びコントロールワイヤ５の送り出し及び巻き取りを停止するように、第１のワイヤ駆動部９及び第２のワイヤ駆動部１０に命令を入力する。具体的には、ウインチをバックドライブの無い機構としたり、ウインチを駆動するモータにブレーキをかけたりすることによって、第１のワイヤ駆動部９及び第２のワイヤ駆動部１０はメインワイヤ４及びコントロールワイヤ５の送り出し及び巻き取りを停止することができる。
【００３３】
操作部１３は、図３に示すように、介護者等によって操作されて、介護用リフト装置１００を操作するための指令を制御部１２に入力する。操作部１３は、本体部１１の何れかの場所に設けられてもよいし、リモートコントローラ等であってもよい。
【００３４】
次に、図１、図２を参照して、実施の形態１にかかる介護用リフト装置１００の動作について説明する。まず、被介護者Ｐ又は介護者は、保持具１を被介護者Ｐに向かって引っ張り、保持具１を被介護者Ｐに装着する（図１に示す状態）。このとき、第１のワイヤ駆動部９及び第２のワイヤ駆動部１０は、保持具１の重さとバランスする力でメインワイヤ４及びコントロールワイヤ５を引っ張っているため、被介護者Ｐ及び介護者は比較的小さな力で保持具１を操作することができる。
【００３５】
次に、被介護者Ｐ及び保持具１の姿勢が所望する姿勢となるように、第１のワイヤ駆動部９及び第２のワイヤ駆動部１０は、メインワイヤ４及びコントロールワイヤ５を送り出したり巻き取ったりする。具体的には、第１のワイヤ駆動部９は、被介護者Ｐの重さとバランスする力でメインワイヤ４を引っ張る。同時に、第２のワイヤ駆動部１０は、被介護者Ｐの姿勢が所望する姿勢となるまでコントロールワイヤ５を送り出したり巻き取ったりする。
【００３６】
なお、実施の形態１にかかる保持具１の場合、被介護者Ｐ及び保持具１の所望する姿勢とは、図２に示すように、後傾姿勢である。保持具１の姿勢を後傾姿勢とすることにより、保持具１の背面支持部１Ａにより被介護者Ｐを支えることができ、被介護者Ｐの臀部からのずり落ちを防ぐことができる。
また、被介護者Ｐ及び保持具１の後傾角度は、被介護者Ｐの体格や、円背等の体型によって変わるため、制御部１２のメモリ等に、被介護者Ｐ毎の後傾角度を予め設定しておくことが好ましい。
さらに、第１のワイヤ駆動部９及び第２のワイヤ駆動部１０は、制御部１２から入力される命令に従って動作することとしたが、第１のワイヤ駆動部９及び第２のワイヤ駆動部１０は、被介護者Ｐ又は介護者が操作部１３を操作することによって入力される指令に従って動作してもよい。この場合、制御部１２は省略されてもよい。
【００３７】
実施例１
図４、図５を参照して、本発明の実施の形態１の実施例１にかかる保持具１について、説明する。なお、上記で既に説明した内容については省略する。また、図４、図５において、孔部１Ｅ及び孔部１Ｆの図示は省略されている。
図４、図５に示すように、背面支持部１Ａは、被介護者Ｐの背面に当接可能な曲面を持った板状の部材によって形成されている。また、背面支持部１Ａは、背面支持部１Ａの上部から被介護者Ｐの肩の上面に当接して支持する肩支持部１Ｇを一対有している。また、背面支持部１Ａは、被介護者Ｐの胴体の右側及び左側を覆う胴体側面支持部１Ｈと連結されている。また、腕部支持部１Ｃは、胴体側面支持部１Ｈと連結されている。また、胴体側面支持部１Ｈは、背面支持部１Ａに、背面支持部１Ａの左右の辺を回動軸として、回動可能に連結されている。そのため、腕部支持部１Ｃ及び胴体側面支持部１Ｈは、一体として、背面支持部１Ａに対して、図４に示す矢印の向きに回動可能となっている。同様に、連結部１Ｄは、背面支持部１Ａに、背面支持部１Ａの左右の辺を回動軸として、回動可能に連結されている。そのため、上脚支持部１Ｂ及び連結部１Ｄは、一体として、背面支持部１Ａに対して、図４に示す矢印の向きに回動可能となっている。
【００３８】
実施例１にかかる保持具１を被介護者Ｐに装着する場合、まず、腕部支持部１Ｃ及び胴体側面支持部１Ｈと、上脚支持部１Ｂ及び連結部１Ｄを開いた状態で被介護者Ｐの上側から被介護者Ｐに近付ける。次いで、肩支持部１Ｇが被介護者Ｐの肩の上面に当接するまで保持具１を下した後、腕部支持部１Ｃ及び胴体側面支持部１Ｈと、上脚支持部１Ｂ及び連結部１Ｄを閉じる。これにより、被介護者Ｐ又は介護者は、容易に保持具１を被介護者Ｐに装着することができる。また、保持具１及び被介護者Ｐを後傾させた場合に、肩支持部１Ｇが被介護者Ｐの肩の上面に当接するため、被介護者Ｐが後方にずれるのを防ぐことができる。
【００３９】
また、連結部１Ｄは、剛性の高い素材により形成されている。これにより、保持具１は、被介護者Ｐの上脚と胴体との角度を固定することができる。そのため、被介護者Ｐの腹筋の残存機能が非常に少ない場合であっても、被介護者Ｐが、開放されている臀部からずり落ちてしまうことを防ぐことができる。
【００４０】
実施の形態１にかかる介護用リフト装置１００によれば、メインワイヤ４及び第１のアーム２と、コントロールワイヤ５及び第２のアーム３とが、個別に、保持具１を懸吊するため、保持具１が回動するのを防ぐことができる。そのため、被介護者Ｐをより安定して支えることができる介護用リフト装置１００を提供することができる。
【００４１】
また、保持具１が被介護者Ｐに装着された後、第１のワイヤ駆動部９及び第２のワイヤ駆動部１０がメインワイヤ４及びコントロールワイヤ５を送り出したり巻き取ったりすることによって、被介護者Ｐ及び保持具１の姿勢を所望する姿勢となるように調節することができる。
【００４２】
また、保持具１の所望する姿勢とは後傾姿勢であるため、前傾姿勢を取ることが難しく脚力が弱い被介護者Ｐであっても、介護用リフト装置１００により懸吊することができる。
【００４３】
また、連結部１Ｄは、剛性の高い素材により形成されている。これにより、保持具１は、被介護者Ｐの上脚と胴体との角度を固定することができる。そのため、被介護者Ｐの腹筋の残存機能が非常に少ない場合であっても、被介護者Ｐが、開放されている臀部からずり落ちてしまうことを防ぐことができる。
【００４４】
また、メインワイヤ４とコントロールワイヤ５は、互いに離間する方向に懸吊される。これにより、保持具１の回動をより確実に防止することができる。
【００４５】
また、保持具１を被介護者Ｐに装着する際、第１のワイヤ駆動部９及び第２のワイヤ駆動部１０は、保持具１の重さとバランスする力でメインワイヤ４及びコントロールワイヤ５を引っ張っている。そのため、被介護者Ｐ及び介護者は比較的小さな力で保持具１を操作することができる。
【００４６】
実施の形態２
次に、図６乃至図９を参照して、本発明の実施の形態２にかかる介護用リフト装置２００について説明する。なお、実施の形態２にかかる介護用リフト装置２００において、保持具１４は実施の形態１にかかる保持具１とは異なる。それ以外の構成は、実施の形態１にかかる介護用リフト装置１００と同様であるため、同一の符号を付すとともに、その説明を省略する。また、実施の形態２にかかる介護リフト装置２００の第１のアーム２は、実施の形態１の介護用リフト装置１００の第２のアーム３に相当し、実施の形態２にかかる介護リフト装置２００の第２のアーム３は、実施の形態１の介護用リフト装置１００の第１のアーム２に相当している。これに伴い、実施の形態２にかかる介護用リフト装置２００におけるメインワイヤ４とコントロールワイヤ５の前後関係は、実施の形態１にかかる介護用リフト装置１００におけるメインワイヤ４とコントロールワイヤ５の前後関係と逆になっている。
【００４７】
保持具１４は、図７に示すように、被介護者Ｐの臀部が開放された形状を有している。具体的には、保持具１４は、胴体側面支持部１４Ａ、胴体前面支持部１４Ｂ、連結部１４Ｃを備えている。
【００４８】
胴体側面支持部１４Ａは、被介護者Ｐの胴体の右側及び左側を覆う部材で、被介護者Ｐの側面を支持する。保持具１４は、図７に示すように、一対の胴体側面支持部１４Ａを備える。また、胴体側面支持部１４Ａには、コントロールワイヤ５が挿通可能な孔部１４Ｅが形成されている。具体的には、孔部１４Ｅは、胴体側面支持部１４Ａの被介護者Ｐの右側と左側とに、それぞれ１つずつ形成されている。
【００４９】
胴体前面支持部１４Ｂは、被介護者Ｐの胴体の前面を覆う部材で、被介護者Ｐの上体前面を支持する。具体的には、胴体前面支持部１４Ｂは、前面パッド１４Ｄを備える。前面パッド１４Ｄは、被介護者Ｐの上体前面の少なくとも上側の一部に当接可能な曲面を有している。また、胴体前面支持部１４Ｂの下端は、被介護者Ｐの上脚の上面に当接可能となっている。また、胴体前面支持部１４Ｂの中央部付近には、被保護者Ｐの腕部が挿入可能な孔部（不図示）が形成されている。また、胴体前面支持部１４Ｂには、メインワイヤ４が挿通可能な孔部１４Ｆが形成されている。具体的には、孔部１４Ｆは、胴体前面支持部１４Ｂの被介護者Ｐの右側と左側とに、それぞれ１つずつ形成されている。
【００５０】
連結部１４Ｃは、胴体側面支持部１４Ａと胴体前面支持部１４Ｂとを連結する部材である。また、胴体側面支持部１４Ａ、胴体前面支持部１４Ｂ、連結部１４Ｃのうち、少なくとも連結部１４Ｃは、剛性の高い素材により形成されている。これにより、保持具１４は、被介護者Ｐの上半身をより安定して保持することができる。
また、連結部１４Ｃにジャイロセンサ８が取り付けられている。なお、ジャイロセンサ８の取り付け位置は、保持具１４の角度（姿勢）を検出可能な位置であればよく、保持具１４の胴体側面支持部１４Ａ、胴体前面支持部１４Ｂ等に取り付けられてもよい。
【００５１】
実施の形態２にかかる保持具１４を被介護者Ｐに装着する場合、まず、図８に示すように、被介護者Ｐ又は介護者は、保持具１４を被介護者Ｐに向かって引っ張り、保持具１を座っている被介護者Ｐに装着する。このとき、第１のワイヤ駆動部９及び第２のワイヤ駆動部１０は、保持具１の重さとバランスする力でメインワイヤ４及びコントロールワイヤ５を図８の矢印で示す方向に引っ張っているため、被介護者Ｐ及び介護者は比較的小さな力で保持具１を操作することができる。
【００５２】
次いで、保持具１４の背面側の開放部から被保護者Ｐの胴体部を挿入し、一対の胴体側面支持部１４Ａにより被保護者Ｐの胴体部を挟持する。次いで、胴体前面支持部１４Ｂの孔部（不図示）に被介護者Ｐの腕部を挿入する。これにより、より容易に保持具１４を被介護者Ｐに装着することができる。
【００５３】
なお、実施の形態２にかかる保持具１４の場合、被介護者Ｐ及び保持具１４の所望する姿勢とは、図９に示すように、前傾姿勢である。保持具１４の姿勢を前傾姿勢とすることにより、保持具１の胴体前面支持部１４Ｂにより被介護者Ｐを支えることができ、被介護者Ｐの臀部からのずり落ちを防ぐことができる。すなわち、保持具１４は、前傾姿勢を取ることができ脚力もある程度強い被介護者Ｐに適用可能である。
また、被介護者Ｐ及び保持具１４の前傾角度は、被介護者Ｐの体格や、円背等の体型によって変わるため、制御部１２のメモリ等に、被介護者Ｐ毎の前傾角度を予め設定しておくことが好ましい。
【００５４】
実施の形態２にかかる介護用リフト装置１００によれば、実施の形態１にかかる介護用リフト装置１００と同様の効果が得られるのは勿論のこと、保持具１４の背面側が開放されているため、より容易に保持具１４を被介護者Ｐに装着することができる。
【００５５】
なお、本発明は上記実施の形態に限られたものではなく、趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更することが可能である。例えば、本発明にかかる介護用リフト装置１００、２００において、第１のアーム２及び第２のアーム３を１本のアームより形成してもよい。すなわち、本発明にかかる介護用リフト装置１００、２００は、当該アームを左右２本備えてもよい。その場合には、当該アームは、第１のガイドローラ、第２のガイドローラ、第３のガイドローラ、及び第４のガイドローラを備える。第１のガイドローラは、当該アームの保持具１、１４側の端部に回動可能に設けられている。第２のガイドローラ及び第３のガイドローラは、当該アームの保持具１、１４側とは反対側の端部に回動可能に設けられている。第４のガイドローラは、当該アームの中央よりも第２のガイドローラ及び第３のガイドローラ側の位置に回動可能に設けられている。そして、第１のガイドローラ及び第２のガイドローラにメインワイヤ４又はコントロールワイヤ５の一方が係回される。また、第３のガイドローラ及び第４のガイドローラにメインワイヤ４又はコントロールワイヤ５の他方が係回される。これにより、当該アームは、保持具１、１４の上方から当該保持具１、１４を懸吊する。この場合、介護用リフト装置１００、２００は、２本の当該アームを備えればよいため、第１のアーム２及び第２のアーム３を合計４本備える場合に比べて、簡略な構造とすることができる。
【００５６】
また、保持具１において、腕部支持部１Ｃは省略されてもよい。さらに、介護用リフト装置１００に、後傾姿勢の被介護者Ｐを背面で支える様々な形状の保持具が適用可能であることは勿論である。同様に、介護用リフト装置２００に、前傾姿勢の被介護者Ｐを胴体前面で支える様々な形状の保持具が適用可能であることは勿論である。
【符号の説明】
【００５７】
１、１４  保持具
２  第１のアーム
３  第２のアーム
４  メインワイヤ（第１の吊り具）
５  コントロールワイヤ（第２の吊り具）
６  第１のテンションセンサ
７  第２のテンションセンサ
８  ジャイロセンサ
９  第１のワイヤ駆動部（第１の駆動部）
１０  第２のワイヤ駆動部（第２の駆動部）
１１  本体部
１２  制御部
１３  操作部
１００、２００  介護用リフト装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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