(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
器具シャフト、器具先端部分、及び作動点を備える医療器具に保持された位置決め要素の位置を検出するための位置検出システムであって、
前記医療器具を前記位置検出システムに接続するための、前記位置決め要素を有するデバイスを含み、
前記位置検出システムの座標系での当該デバイスの位置情報を検出するための前記位置決め要素が当該デバイスに設けられるように構成され、
当該デバイスが、前記医療器具に取り付けられるための少なくとも１つの保持手段を有し、
前記位置決め要素が、電磁場発生装置から生成される交流電磁場を用いる位置検出装置で使用されるセンサコイルを具備し、
当該デバイスが、前記位置決め要素からの信号を前記位置検出システムのコントロールユニットに伝えるために、前記位置検出システムのコントロールユニットにケーブルによって接続されうるように構成され、
前記位置検出システムは、前記位置決め要素と関連している探索領域を、前記位置決め要素の探索のために適用して、近づけられる基準点の位置が、前記探索領域内に存在するか否かをチェックし、前記デバイスとは別の更なるデバイスである前記基準点の位置が、前記探索領域内にあるときのみ、自動的にキャリブレーションを行うように構成されることを特徴とする位置検出システム。
【請求項２】
前記保持手段が器具ホルダを備え、
前記医療器具の少なくとも一部が前記器具ホルダに係合可能で、かつ、少なくとも１つの固定手段を用いて前記器具ホルダに締結可能であることを特徴とする請求項１に記載の位置検出システム。
【請求項３】
前記保持手段がねじ体を備え、
前記ねじ体が、平坦なねじ先端を有し、
前記器具ホルダによって受容される器具シャフト部分に前記ねじ体の先端が押し付けられるように前記ねじ体が前記デバイスにねじ込まれ、
それによって、前記医療器具が前記器具ホルダ内に保持されうるように構成されることを特徴とする請求項２に記載の位置検出システム。
【請求項４】
前記固定手段が、クランプ装置を有することを特徴とする請求項２または３に記載の位置検出システム。
【請求項５】
当該デバイスが、前記位置決め要素を保持するためのセンサホルダを備えることを特徴とする請求項１〜４のいずれか１項に記載の位置検出システム。
【請求項６】
前記位置決め要素が前記保持手段に取り外し不能に設けられていることを特徴とする請求項１〜４のいずれか１項に記載の位置検出システム。
【請求項７】
前記保持手段が、長手方向に延在するチャネルを有し、
前記チャネルが前記保持手段の両端において開放されており、
前記医療器具の少なくとも前記器具先端部分が前記チャネルを通過できるようにしたことを特徴とする請求項１〜６のいずれか１項に記載の位置検出システム。
【請求項８】
前記チャネルが実質的に長円形の断面を有することを特徴とする請求項７に記載の位置検出システム。
【請求項９】
請求項１に記載の位置検出システムを用いて、医療器具に保持された位置決め要素を医療器具の作動点に対してキャリブレーションを行う方法であって、
当該方法において、前記器具先端部分の前記作動点に基準点が近づけられると同時に、前記医療器具に保持された前記位置決め要素の位置及び姿勢を検出することを特徴とし、
前記方法は更に、
前記位置決め要素と関連している探索領域を、前記位置決め要素の探索のために適用するステップと、
近づけられる基準点の位置が、前記探索領域内に存在するか否かをチェックするステップと、
前記更なるデバイスである前記基準点の位置が、前記探査領域内にあるときのみ、自動的にキャリブレーションを行うステップとを含むことを特徴とする方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、器具シャフト、器具先端部分および作動点を有する医療器具、具体的には、侵襲手術処置のための医療器具を、位置検出システムに接続するデバイスに関する。
【背景技術】
【０００２】
本明細書においては、位置検出システムとは、医療器具についての位置情報を伝えるシステムを意味する。位置情報は、例えば断層写真や断層観察された画像のような画像データを表示する装置と共に医療器具を使用する際に有用である。本明細書においては、位置情報とは、基準座標系に対する医療器具の座標および方向を意味する。基準座標系とは、位置検出デバイスまたは位置検出システムにおける座標系である。位置情報は、対応する測定システムを具備する位置検出システムによって取得されうる。
【０００３】
侵襲手術処置において、例えば、コンピュータ処理された断面情報等の既に取得済の患者の画像データは、しばしば、計画の立案のためのデータとして用いられる。さらに、例えば内視鏡によって、手術中に患者の画像を記録し、かつ術前に処理されたデータと手術中の画像とを、個々に、または重ね合わせて表示することがよく行われている。このようにして、手術領域にあり、かつ、外科的侵襲手術からのリスクに晒される切除予定部位、神経経路、管状組織を、より明瞭に可視化することが可能である。それゆえ、この画像データ表現は、術中に使用される医療器具を最大限利用し、患者の周辺組織へのダメージを最小限にするよう外科医を支えることが可能である。その際、外科医は、まず、決められた経路に沿って、通常、術前に決められた患者体内の手術領域の中へ、できるだけ正確に医療器具を操作し、その後、手術領域において、できるだけ的確に、例えば、部位の切除のような手術処置を施さなければならない。この手術処置に続き、医療器具をモニタしながら患者の体外へ取り出さなければならない。よって、侵襲手術処置においては、常に正確に把握されているきわめて高精度な位置情報が求められることが多い。
【０００４】
さらに、提供された画像と医療器具のコントロールを頭の中で関連付けるため、外科医は方向感覚を失いやすく、それゆえ、手術ミス及び／または手術時間の延長が生じやすい。
【０００５】
このような理由により、位置検出システム又は位置検出装置は具体的には手術器具のような医療器具のナビゲーションを助けるために、手術中、外科医の方向感覚を補う役割を果たす。手術中、位置検出システムには、患者と少なくとも１つの医療器具との座標変換情報が記録されている。多くの位置検出システムにおいては、多くの異なる医療器具の位置情報を測定することができる。取得された位置情報は、一般的には、術前計画データ、手術中の画像データの一方、もしくは、両方と共に、モニタ上に可視化される。この目的のために、位置決め要素が、医療器具は勿論、患者の特定の場所にも設けられ、その位置決め要素の位置情報が位置測定デバイスとしての測定システムを用いて記録される。このようにして、位置検出システムにおける位置決め要素の位置情報を予め測定することが可能である。
【０００６】
そのような位置検出システムが、例えば、光学式、超音波式、または、電磁式の位置決め要素（センサ）を備えることもある。例えば、電磁式位置検出システムとして、電磁場発生装置を備えるものが知られている。電磁場発生装置は、通常、手術領域に交流電場を発生させる。この手術領域で操作できるようにするため、医療器具には複数のコイルを備える位置決め要素が備えられている。交流電磁場に相対する各々のコイルの向きの関数として、交流電磁場によってコイルに特徴的な電流が生じ、この電流からコイルの位置情報を決定することができる。
【０００７】
そのような位置検出システムのために、様々な医療器具、例えば、指針器、サイホン、鉗子、針、メス、電気メス、焼灼器に、位置情報測定用の位置決め要素を備え、各々の医療器具を位置検出システムにレジストレーションする方法が考えられている。医療器具のレジストレーションを行う際には、基準点（通常、器具先端部分上の作動点を用いる）の位置が、医療器具に備えられた位置決め要素に対してキャリブレーションされ、位置検出システムへ送られる。このようにして、位置検出システムの座標系における基準点の位置及び医療器具の向きを知ることができ、既存の画像データと共に、これらの位置情報がモニタ上に表示される。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
位置検出システムへの医療器具のレジストレーションのため、医療器具は少なくとも１つの位置決め要素を有しなければならない。しかしながら、多くの医療器具は、位置決め要素を有していないため、位置検出システム内で利用することができないという問題点があった。
【０００９】
本発明は、独自の位置決め要素を有しない医療器具を位置検出システムにレジストレーションし、各医療器具の位置情報を位置検出システムで測定し、例えば、モニタ上に表示することを可能とする医療器具と位置検出システムとを接続するためのデバイスを提供するという目的に基づいてなされたものである。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明によれば、前記目的は、医療器具と位置検出システムを接続する位置決め要素を具備するデバイスと、器具シャフト、器具先端部分、及び、作動点を有する医療器具とによって達せられる。基準点に対するデバイスの位置情報、例えば、位置姿勢を測定するための少なくとも１つの位置決め要素が、デバイスに設けられている。さらに、デバイスには、医療器具に締結するための保持手段を備える。
【００１１】
保持手段には器具ホルダを備え、医療器具の少なくとも一部が器具ホルダと係合可能であるか、少なくとも１つの固定手段によって、器具ホルダに固定可能であることが好ましい。器具ホルダは、例えば、カップ形状またはシリンダ形状に構成されてもよい。器具ホルダは、医療器具の一部を保持するように構成されることが好ましい。さらに、器具ホルダは、器具先端部分側、すなわち、医療器具の遠位領域において、医療器具と適合されることができ、器具の長手方向軸に沿って変位できることが好ましい。器具ホルダは、固定手段によって、器具シャフトと結合されることが好ましい。
【００１２】
固定手段は、ねじ体を含むことが好ましい。例えば、ねじ体は、好適には平坦なねじ先端を有し、器具ホルダに受容された器具シャフトの部分に前記ねじ先端が押し付けられるように、ねじ体はデバイスにねじ込まれ、その結果、器具ホルダ内に医療器具が保持される。
【００１３】
本発明の好適な実施形態では、固定手段は、器具ホルダ内に医療器具を保持するためのクランプ装置を具備する。前記クランプ装置は、例えば、医療器具にねじ機構によってクランプされるための掴み具を備えてもよい。
【００１４】
好ましくは、前記デバイスは、位置決め要素を保持できるセンサホルダを備える。この場合には、センサホルダ中に位置決め要素が可逆的に保持される形態と不可逆的に保持される形態どちらも含まれる。
【００１５】
本発明の好適な実施形態では、センサホルダと位置決め要素は互いに結合または互い係合にすることができるガイド手段をセンサホルダと位置決め要素とに設ける。その結果、センサホルダと位置決め要素がガイド経路上で互いに対して変位する。この場合、例えば、センサホルダがレール形状を有し、位置決め要素に対応する貨車形状の部分を備えることもある。他の実施形態としては、センサホルダが貨車形状部を有し、位置決め要素がレール形状部を有することもある。
【００１６】
好ましくは、センサホルダと位置決め要素の相対的な変位がガイド経路上の決められた点のみ可能であるように、センサホルダ及び／又は位置決め要素に、ガイド手段は構成されていることが好ましい。この目的のために、少なくとも、ガイド経路の少なくとも一部に、例えば、係止爪や阻止片を設けることもできる。
【００１７】
好ましくは、センサホルダ及び／又は位置決め要素のガイド手段には、ばね機構を有する保持手段が備えられ、該保持手段によって位置決め要素がガイド経路上の所定の場所に固定される。ガイド経路上に沿った移動によって位置決め要素が固定されるように、保持手段が構成されることが好ましい。この目的のために、例えば、ガイド手段のレール形状の部分に溝を備え、かつ、ガイド手段の貨物形状の部分には、弾性的に保持された楔を備え、ばねの弾性力によって、楔がレール形状部の溝へ傾けられ、固定されるようにしてもよい。
【００１８】
本発明の好適な実施形態では、位置決め要素は保持手段に強固に取り付けられている。保持手段からの位置決め要素の取り外しは、本実施形態では考慮しないものとする。
【００１９】
好ましくは、デバイスは、実質的に円筒状の外面を有する。その他、外面は、実質的に立方形や方形から構成することも可能である。
【００２０】
本発明の有利な実施形態では、デバイスは、ケーブルによって位置検出システムのコントロールユニットに接続され、位置決め要素からの信号が位置検出システムのコントロールユニットに信号が伝わるように構成されている。この目的のために、デバイスは、例えば、ケーブル、もしくは、ジャックソケットのようなケーブルへの接続部を有することもある。別の実施形態としては、デバイスは、無線通信装置を介して、位置検出システムのコントロールユニットに、位置決め要素の信号を送信できる。そのような無線による実施形態においては、デバイスは例えば、蓄電池やバッテリーのような電流供給手段を備える。
【００２１】
好ましくは、前記保持手段は、該保持手段の長手方向に延在するチャネルを有する。そのチャネルは、少なくとも医療器具の器具先端部分がそのチャネルを通じて通過可能であるように、保持手段の両端で開放されている。
【００２２】
さらに、好ましくは、そのチャネルは、実質的に長円形断面を有する。長円形断面にする利点は、とりわけ、曲げ剛性が高く湾曲した器具先端部分の器具長手方向軸の湾曲領域に沿って、保持手段を変位させることができることにある。
【００２３】
本発明によれば、デバイスによって医療器具に保持された位置決め要素を、医療器具の作動点に対してキャリブレーションすることが可能である。キャリブレーションするには、例えば、１つの基準点を器具先端部分にある作動点に近づけ、同時に、器具に保持された位置決め要素の位置と向きを測定すればよい。器具先端部分が基準点に到達すると、位置決め要素は器具先端部分に対してキャリブレーションされる。器具先端部分の作動点が基準点に近づいた瞬間に、作動点が自動的にキャリブレーションされることが好ましい。このようなキャリブレーションは、例えば、基準点に設けられた圧力センサや、器具先端部分が基準点に触れることによって閉じる電気的な回路を用いて実現できる。別の実施形態としては（または前記実施形態に加え）、器具先端部分に対する位置決め要素のキャリブレーションの初期段階として、近づけられる基準点が、医療器具に既に保持されているか、保持される予定の位置決め要素に係る探索領域の中に入っているかどうかのチェックがなされる。探索領域は、器具ごとに特定可能であるようにしてもよい。探索領域は円錐状に設けられることが好ましい。具体的には、円錐の軸線は、器具先端部分の長手方向に同軸に存在するか、または／同時に、保持手段のチャネルに器具が通されることを意図して、保持手段のチャネルと同軸に形成される。位置決め要素が医療器具に保持されたときに、器具先端部分が探索領域に存在するように探索領域は定められることが好ましい。
【００２４】
別の実施形態としては（または前記実施形態に加え）、作動点（例えば、器具先端部分）が所定の時間、基準点に留め置かれたときに、自動的にキャリブレーションがなされるようにデバイスを構成されてもよい。キャリブレーションに成功すると、器具先端部分の作動点の位置情報は、位置検出システムを用いて、対応する位置決め要素によって測定された位置情報に基づいて決定される。
【００２５】
具体的には、基準点として、既に位置測定システムに接続されておりかつレジストレーション済の位置決め要素を利用することが好ましい。その位置決め要素もまた、別の医療器具の位置決め要素である場合があり、その結果、２つの医療器具を容易に同時に位置検出システムにレジストレーションすることができる。そのようにすることで、位置検出システムにおける基準点の位置を容易に決定することができる。位置決め要素に設けられた基準点は、新たな位置決め要素を具備する新しい器具を、レジストレーション済の器具の作動点に対して、キャリブレーションするのに適している。そのようなキャリブレーションプロセスは、手術中に行われてもよい。更なる、または別の基準点を患者に設け、それらの基準点を位置検出システムにおいて患者の位置情報を決定するために配置された位置決め要素として用いてもよい。
【００２６】
具体的には、対応する医療器具が基準点に自己調心できるように、基準点は、（例えば第２の医療器具の）凹部、または凸部に設けられることが好ましい。凹部形状を有するデバイスは基準点にチップ形状を有する医療器具の自己調心に適する。なぜなら、器具先端部分が、凹部に落ち込み、それによって、凹部の内部表面に沿って、その中央部にまでガイドされる。さらに、その凹部の中央部に、医療器具の先端が落ち込めるように、より小さな内径を持つ凹部から成る更なる局所的な凹みを具備するとよい。そのような構成に基づけば、器具先端部分を凹部中心に近づけることが、更に、容易になる。凸部として構成された基準点は、とりわけ、例えばサイホンのような内部にチャネルを有する管状の器具先端部分を備える器具のキャリブレーションに適する。
【００２７】
好ましくは、位置決め要素はセンサコイルを備える。コイルによるセンサは、電磁場発生装置から生成される交流電磁場を用いる位置検出装置(Positionserfassungssystemen)における使用に適する。
【００２８】
具体的には、位置検出システム(Lageerfassungssystem)は、複数の位置決め要素をレジストレーションし、かつ、同時に管理できるように構成されることが好ましい。それによって、位置決め要素を具備する複数の医療器具の位置情報を、同時に決定することができ、グラフィカルに、かつ／またはデジタル的に表示することが可能となる。複数の位置決め要素の管理は、例えば、マルチプレックスによって行うことができる。マルチプレックスの場合、レジストレーション済の位置決め要素は所定のクロックレートで動作するため、一度に位置検出システムから作動させられるのは、１つの決まった位置決め要素のみである。この場合、位置検出システムは、アクティブである医療器具と、アクティブでない医療器具を区別することができる利点がある。それゆえ、アクティブでない医療器具は位置検出システムから、例えば対応するフィルタを用いてディスエイブル化されるか、またはアクティブの医療器具の位置決め要素の信号の安定性を高めるため、対応する位置決め要素を非アクティブ化してもよい。
【００２９】
この目的のために、例えば、最初にすべての位置決め要素がアクティブ化され、所定のクロックレートで動作するように、マルチプレクサを構成することができる。手術領域にある医療器具の位置決め要素が検出されるとすぐ、それ以外の位置決め要素はアクティブな医療器具が手術領域から再び、外に出るまでの間、それ以外の位置決め要素を保持する器具は、非アクティブ化されるか、またはディスエイブル化される。手術領域にアクティブな医療器具が存在している間、そのアクティブな医療器具に対応する位置決め要素が連続的に位置検出システムによって測定されることが好ましい。位置検出システムは、手動で、手術領域で使用する複数、例えば２つの医療器具が手術領域に到達したときに、マルチプレックスを用いて手術領域にあるこれらの所定数の医療器具を同時に検出し、その他の位置決め要素を非アクティブ化するか、または対応する器具をディスエイブル化のみするように構成されることが好ましい。
【００３０】
本発明の別の実施形態としては、特定の医療器具のディスエイブル化を手動解除かつ／または対応する位置決め要素をアクティブ化できるようにデバイスを構成することもできる。例えば、これは、医療器具の把手に設けられた術者が医療器具を把持したかどうかを自動的に判断する圧力センサによって実現される。他の医療器具がアクティブ化又はディスエイブル化解除されるまで、手に取られた医療器具がアクティブであるか又はディスエイブル化解除され続けるようコントロールされる。同時に複数のアクティブな医療器具を管理できるよう、システムは構成されてもよい。さらに、手術領域にあるアクティブな医療器具が、自動的に非アクティブ化又はディスエイブル化されないようにシステムを構成してもよい。このようすると、少なくとも、手術領域にある限りは、医療器具は、アクティブでありつづけるように保証される。
【００３１】
代わりに、例えば、器具用ラックを設け、ラックに置かれた使用中でない医療器具を検出し、この情報を位置検出システムに転送するようにしてもよい。これによれば、位置検出システムは、こういった使用中でない医療器具を非アクティブ化し、ディスエイブル化することが可能となる。
【００３２】
本発明については、これから、図面を参照しながら例示的な実施形態に基づきより詳細に説明する。
【図面の簡単な説明】
【００３３】
【図１】固定された位置決め要素を有する医療器具の側面模式図である。
【図２】図１の医療器具の図であって、さらなる位置決め要素が器具先端部分側に備えられている。
【図３】コントロールユニットの正面図であって、位置決め要素がコントロールユニットに結合され、位置決め要素が医療器具に備えられている。
【発明を実施するための形態】
【００３４】
図１に示されるように、医療器具１０は器具シャフト１２と、器具先端部分１４とを備える。器具シャフト１２は、シャフト遠位領域１２ａと、把持領域１２ｂと、シャフト遠位領域１２ａの先に設けられた器具先端部分１４の先端部分近位領域１４ｂとを具備する。器具シャフト１２は、器具先端部分１４と一体をなす１若しくは複数の部品で構成してもよい。
【００３５】
器具先端部分１４は先端部分遠位領域１４ａを有し、先端部分近位領域１４ｂとは遠い側の先端に、作動点１６が設けられる。さらに、器具先端部分１４は、先端部分遠位領域１４ａに隣接する湾曲領域１５を有する。別の実施形態としては、器具先端部分１４が図示されている以上に大きな曲率を持つかまたはさらなる湾曲箇所を持つこともある。器具シャフト１２及び器具先端部分１４は、実質的に円形の断面を有する。
【００３６】
位置決め要素２０は、器具先端部分１４の先端部分近位領域１４ｂ上に、シャフト遠位領域１２ａに隣り合って設けられる。示された実施形態では、シャフト遠位領域１２ａは、器具先端部分１４の方向に広がる円錐状のテーパーを有し、少なくとも、部分的に位置決め要素２０と係合可能である。位置決め要素２０は、器具先端部分１４の先端部分近位領域１４ｂに設けられたクランプねじ２２によって、器具先端部分１４の長手方向にそった変位は規制されている。さらに、位置決め要素２０は、図３に示されるように、コントロールユニット２６へ接続するためのケーブル１８を有する。
【００３７】
キャリブレーションとしては、基準点２４を用いて、位置決め要素２０を、医療器具１０の作動点１６に対してキャリブレーションしてもよい。キャリブレーションのプロセスは、オペレータが、医療器具１０の作動点１６を基準点２４に接触させ、所定の時間、例えば、１〜２秒間、この状態で保持することによって、実質的に自動で行うことができる。他の実施形態としては、例えば、基準点２４は、基準点２４に作動点１６が接触した瞬間を検出し、コントロールユニット２６に対応する信号を伝えるセンサ（図示せず）を具備してもよい。上記プロセスによって、コントロールユニット２６は、基準点２４に作動点１６が接触した時刻における位置決め要素２０の位置情報を記録することで、キャリブレーションのための測定を完了する。キャリブレーションを終えると、手術領域にある医療器具１０の作動点１６の位置情報は、位置決め要素２０から位置検出システムに伝えられたセンサ信号によって測定されることが可能である。
【００３８】
本発明によれば、図２に示されるように、１つの医療器具１０に複数の位置決め要素２０を設けることもできる。この図には、１つの位置決め要素２０が、図１に示されたのと同様、器具先端部分１４の先端部分近位領域１４ｂに、予め備えられている。一方、新たな位置決め要素２０を、先端部分遠位領域１４ａに備え、先端の長手軸に沿って、先端部分近位領域１４ｂに向けて変位することが可能である。医療器具１０において複数の位置決め要素２０を用いる利点はこれら複数の位置決め要素２０が、相互に補足的で一部重複した位置情報をもたらし、それ故、測定時のバラつきやエラーを、位置測定システムに備えられたコントロールユニット２６によって、検出することが可能となる点にある。
【００３９】
円錐形を有する探索領域２７もまた、同じく図２に示されている。探索領域２７は先端部分近位領域１４ｂで医療器具１０上に保持された位置決め要素２０と関連している。円錐の軸線をなすz軸は、器具先端部分１４の長手方向の軸と同軸をなす。円錐形の探索領域２７は、先端部分近位領域１４ｂに備えられた位置決め要素２０に向かって狭まり、円錐形の探索領域２７の頂点は先端部分近位領域１４ｂの中央に存在している。円錐形の探索領域２７は、それ故、位置決め要素２０から始まり、遠位方向へ延び、かつ拡大している。好ましくは、探索領域２７は、位置決め要素２０から所定の距離で終わり、それによって、すべての方向に制限された探索範囲を画定する。本実施形態では、探索領域２７は、位置決め要素２０が医療器具１０に備えられたとき、器具先端部分１４が探索領域２７内に存在するように明示されている。探索領域２７は、また、異なる形状を有してもよく、円錐形状である必要はない。探索領域２７の目的は、位置検出システムによって検出される基準点２４の位置データが、位置データスペース（探索領域２７に属する位置データ群）内にあることが判明したときのみ、自動的にキャリブレーションが行われるようにすることである。互いに分離可能な器具シャフト１２及び器具先端部分１４を備える医療器具１０の実施形態においては、器具シャフト１２及び器具先端部分１４が互いに離れている場合には、位置決め要素２０は、先端部分近位領域１４ｂに直接固定されるように構成してもよい。位置決め要素２０の固定の後、器具シャフト１２と器具先端部分１４は互いに再結合されてもよい。
【００４０】
他には、位置決め要素２０が器具シャフト１２上に嵌合することができる実施形態によって実施される。嵌合するための手段としては、器具シャフト１２の大きさを考慮した上、原則的には器具先端部分１４に締結するための手段と同様の保持手段が適している。
【００４１】
本発明によれば、好ましくは、ケーブル１８によって複数の位置決め要素２０をすべて、コントロールユニット２６（図３参照）に接続してもよい。この場合、１つ、あるいは複数の位置決め要素２０がそれぞれ、１つの医療器具１０の上に設けられる。さらに、図３には１つの医療器具１０しか示されていないが複数の位置決め要素２０は互いに異なる医療器具１０に設けられてもよい。コントロールユニット２６は、例えば器具ラック（図示せず）の上に置かれている、使用中でない医療器具１０をディスエイブル化するためのフィルタを有していることもある。この方法によれば、使用中の医療器具１０の信号の安定性を高められる。
【符号の説明】
【００４２】
１０    ：医療器具
１２    ：シャフト
１２ａ  ：シャフト遠位領域
１２ｂ  ：把持領域
１４    ：器具先端部分
１４ａ  ：先端部分遠位領域
１４ｂ  ：先端部分近位領域
１５    ：湾曲領域
１６    ：作動点
１８    ：ケーブル
２０    ：位置決め要素
２２    ：クランプねじ
２４    ：基準点
２６    ：コントロールユニット
２７    ：探索領域
ｚ      ：円錐軸
【図１】
0006573608.tif 000002
【図２】
0006573608.tif 000003
【図３】
0006573608.tif 000004