(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
圃場を走行する走行車体（２）と、
前記走行車体（２）に支持され、圃場に種子を供給する播種装置（８２）と、
前記走行車体（２）に支持され、圃場に施肥する施肥装置（５）と、
前記播種装置（８２）が圃場に供給した種子を覆土する播種覆土部材（５９）であって、覆土する覆土姿勢を変更可能に支持された前記播種覆土部材（５９）と、
前記走行車体（２）に支持され、圃場に接触して圃場の硬軟に応じて移動する硬軟検知体（２０３ｂ）と、
前記播種覆土部材（５９）の覆土姿勢を変更する覆土駆動源（６６）と、
前記走行車体（２）の走行速度（Ｖ）を検出する速度検出部材（ＳＮ１）と、
前記硬軟検知体（２０３ｂ）の移動量（Ｌ）と、前記移動量（Ｌ）に基づいて圃場の硬軟を判別する閾値（λ１, λ２, λ３）と、に基づいて前記覆土駆動源（６６）を制御する覆土制御手段（ＣＡ３）であって、前記走行速度（Ｖ）が第１の速度よりも高速な第２の速度の場合には、前記硬軟検知体（２０３ｂ）の移動量（Ｌ）と、前記閾値（λ１, λ２, λ３）と、の少なくとも一方を、前記走行速度（Ｖ）が前記第１の速度の場合に取得される同一の移動量（Ｌ）に比べて、圃場が柔らかいと判別され易くなるように補正して、前記覆土駆動源（６６）を制御する前記覆土制御手段（ＣＡ３）と、
を備え、
前記硬軟検知体（２０３ｂ）は、前記硬軟検知体（２０３ｂ）と圃場面との接地高さが硬軟の検知に適した予め定められた高さになるように保つ吊上げスプリング（２０９）で吊上げられ、
前記硬軟検知体（２０３ｂ）を移動可能に支持するアーム（２０４ｂ）の回動支点を挟んだ位置に配置された軸部（２１０）に、前記硬軟検知体（２０３ｂ）の高さを調節するためのバランスウェイト（２１１）が摺動自在に設けられ、
前記施肥装置（５）は、肥料が収容され且つ走行車体（２）の左側に配置された左側ホッパ（３００ａ）と、肥料が収容され且つ走行車体（２）の右側に配置された右側ホッパ（３００ｂ）とを有し、
前記左側ホッパ（３００ａ）と右側ホッパ（３００ｂ）とは、それぞれ、走行車体（２）の前後方向の中央部に配置された回動支軸（３０３）を中心として回動可能な施肥回動アーム（３０２）に支持され、前記左側ホッパ（３００ａ）と右側ホッパ（３００ｂ）は、走行車体（２）の前方の位置と後方の位置との間で回動可能である、
ことを特徴とする作業車両。
【請求項２】
圃場が柔らかいほど大きく移動する前記硬軟検知体（２０３ｂ）と、
前記走行速度（Ｖ）が第１の速度の場合には、前記移動量（Ｌ）が予め設定された閾値（λ１，λ２，λ３）以上の場合に、前記播種覆土部材（５９）を第１の覆土姿勢（Ｗ１，Ｗ２，Ｗ３）とし、前記移動量（Ｌ）が前記閾値（λ１，λ２，λ３）未満の場合に、前記播種覆土部材（５９）を前記第１の覆土姿勢（Ｗ１，Ｗ２，Ｗ３）よりも覆土し易くなる第２の覆土姿勢（Ｗ２，Ｗ３，Ｗ４）とし、且つ、前記走行速度（Ｖ）が前記第１の速度よりも高速な第２の速度の場合には、前記移動量（Ｌ）が前記閾値（λ１，λ２，λ３）よりも小さい閾値（λ１，λ２，λ３）以上の場合に、前記播種覆土部材（５９）を第１の覆土姿勢（Ｗ１，Ｗ２，Ｗ３）とし、前記移動量（Ｌ）が、前記小さい閾値（λ１，λ２，λ３）未満の場合に、前記播種覆土部材（５９）を前記第２の覆土姿勢（Ｗ２，Ｗ３，Ｗ４）とする制御をする前記覆土制御手段（ＣＡ３）と、
を備えたことを特徴とする請求項１に記載の作業車両。
【請求項３】
予め設定された基準覆土姿勢を基準として、覆土し易くなる覆土姿勢に向けて移動可能に支持された前記播種覆土部材（５９）と、
前記播種覆土部材（５９）を動作させるか否かを入力をする覆土入力部材（２０８）と、
前記播種覆土部材（５９）を動作させない入力がされている場合には、前記播種覆土部材（５９）を前記基準覆土姿勢に保持する前記覆土制御手段（ＣＡ３）と、
を備えたことを特徴とする請求項１または２に記載の作業車両。
【請求項４】
前記走行車体（２）に支持され、圃場に肥料を施肥する施肥装置（５）と、
前記走行車体（２）に支持され、圃場の深さを検知する深度センサ（ＳＮ２）と、
前記走行車体（２）に支持され、圃場の肥沃度を検知する肥沃度センサ（ＳＮ３）と、
前記走行車体（２）に支持され、測位衛星から信号を受信して前記走行車体（２）の位置情報を取得する位置取得部材（ＧＰＳ）と、
前記走行車体（２）の位置情報に基づいて、前記走行車体（２）が転回したか否かを判別する転回の判別手段（ＣＢ４）と、
前記走行車体（２）が予め設定された作業開始位置から転回するまでに走行した経路（Ｋ１）、および、前記走行車体（２）が転回してから次に転回するまでに走行した経路（Ｋ２，Ｋ３，Ｋ４）の各経路を１工程として、予め設定された数の工程に沿った位置毎の圃場の深さ（Ｄ）および圃場の肥沃度（Ｆ）に基づいて前記施肥装置（５）が施肥する量を制御する施肥制御手段（ＣＢ１０）と、
を備えたことを特徴とする請求項１ないし３のいずれか１項に記載の作業車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、圃場に種子を供給する作業車両に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
圃場に種子を供給する作業車両、いわゆる、播種機については、種子が入り込む播種溝を圃場面に形成し、種子供給後に土を寄せて埋没させるものが従来から知られている。
特許文献１には、圃場に播種溝を形成する播種作溝体と、土を寄せて播種溝を埋没させる播種覆土板をフロートに設ける構成が開示されている。また、圃場の土質の硬軟を検知する土壌硬軟センサと、この土壌硬軟センサの検知する硬軟に合わせて播種覆土板の覆土範囲を変更する覆土調節モータを設け、圃場の硬軟に合わせて覆土範囲を自動調整して、播種溝に寄せられる土の量を安定させる技術が開示されている。なお、土壌硬軟センサは、圃場面に接触する基準センサ輪と、土質の硬軟により土中に進入して上下動する変化センサ輪で構成し、基準センサ輪と変化センサ輪の上下位置の変化から土質の硬軟を検知するものである。
【０００３】
上記構成により、圃場の硬軟が変化しても播種溝が適量の土によって埋没されるので、種子を覆う土の過不足が防止され、発芽率の向上や鳥獣による種子の食害が防止される。
また、作業者が圃場の位置毎に播種覆土板を操作して覆土範囲を変更する操作が不要になるので、作業者は播種機を装着した走行車体の操作に集中することができ、操作性や作業能率が向上する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１４−２３３２３４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１の播種機の硬軟検知センサは、圃場に接触して硬軟を検知しており、高速移動する場合には、振動などの影響を受けて実際の圃場の硬さよりも圃場を硬いと検知し易い。よって、従来の技術では、走行速度が高速の場合には、実際よりも硬い圃場に合わせて播種覆土板を制御してしまい、過剰に覆土をしてしまう問題があった。
【０００６】
本発明は、走行速度が高速な場合に、圃場の硬軟に応じて適切な量の覆土をすることを技術的課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の上記課題は、次の解決手段により解決される。
すなわち、請求項１に記載の発明は、圃場を走行する走行車体（２）と、前記走行車体（２）に支持され、圃場に種子を供給する播種装置（８２）と、前記走行車体（２）に支持され、圃場に施肥する施肥装置（５）と、前記播種装置（８２）が圃場に供給した種子を覆土する播種覆土部材（５９）であって、覆土する覆土姿勢を変更可能に支持された前記播種覆土部材（５９）と、前記走行車体（２）に支持され、圃場に接触して圃場の硬軟に応じて移動する硬軟検知体（２０３ｂ）と、前記播種覆土部材（５９）の覆土姿勢を変更する覆土駆動源（６６）と、前記走行車体（２）の走行速度（Ｖ）を検出する速度検出部材（ＳＮ１）と、前記硬軟検知体（２０３ｂ）の移動量（Ｌ）と、前記移動量（Ｌ）に基づいて圃場の硬軟を判別する閾値（λ１, λ２, λ３）と、に基づいて前記覆土駆動源（６６）を制御する覆土制御手段（ＣＡ３）であって、前記走行速度（Ｖ）が第１の速度よりも高速な第２の速度の場合には、前記硬軟検知体（２０３ｂ）の移動量（Ｌ）と、前記閾値（λ１, λ２, λ３）と、の少なくとも一方を、前記走行速度（Ｖ）が前記第１の速度の場合に取得される同一の移動量（Ｌ）に比べて、圃場が柔らかいと判別され易くなるように補正して、前記覆土駆動源（６６）を制御する前記覆土制御手段（ＣＡ３）と、を備え、前記硬軟検知体（２０３ｂ）は、前記硬軟検知体（２０３ｂ）と圃場面との接地高さが硬軟の検知に適した予め定められた高さになるように保つ吊上げスプリング（２０９）で吊上げられ、前記硬軟検知体（２０３ｂ）を移動可能に支持するアーム（２０４ｂ）の回動支点を挟んだ位置に配置された軸部（２１０）に、前記硬軟検知体（２０３ｂ）の高さを調節するためのバランスウェイト（２１１）が摺動自在に設けられ、前記施肥装置（５）は、肥料が収容され且つ走行車体（２）の左側に配置された左側ホッパ（３００ａ）と、肥料が収容され且つ走行車体（２）の右側に配置された右側ホッパ（３００ｂ）とを有し、前記左側ホッパ（３００ａ）と右側ホッパ（３００ｂ）とは、それぞれ、走行車体（２）の前後方向の中央部に配置された回動支軸（３０３）を中心として回動可能な施肥回動アーム（３０２）に支持され、前記左側ホッパ（３００ａ）と右側ホッパ（３００ｂ）は、走行車体（２）の前方の位置と後方の位置との間で回動可能であることを特徴とする作業車両とした。
【０００８】
請求項２に記載の発明は、圃場が柔らかいほど大きく移動する前記硬軟検知体（２０３ｂ）と、前記走行速度（Ｖ）が第１の速度の場合には、前記移動量（Ｌ）が予め設定された閾値（λ１，λ２，λ３）以上の場合に、前記播種覆土部材（５９）を第１の覆土姿勢（Ｗ１，Ｗ２，Ｗ３）とし、前記移動量（Ｌ）が前記閾値（λ１，λ２，λ３）未満の場合に、前記播種覆土部材（５９）を前記第１の覆土姿勢（Ｗ１，Ｗ２，Ｗ３）よりも覆土し易くなる第２の覆土姿勢（Ｗ２，Ｗ３，Ｗ４）とし、且つ、前記走行速度（Ｖ）が前記第１の速度よりも高速な第２の速度の場合には、前記移動量（Ｌ）が前記閾値（λ１，λ２，λ３）よりも小さい閾値（λ１，λ２，λ３）以上の場合に、前記播種覆土部材（５９）を第１の覆土姿勢（Ｗ１，Ｗ２，Ｗ３）とし、前記移動量（Ｌ）が、前記小さい閾値（λ１，λ２，λ３）未満の場合に、前記播種覆土部材（５９）を前記第２の覆土姿勢（Ｗ２，Ｗ３，Ｗ４）とする制御をする前記覆土制御手段（ＣＡ３）と、を備えたことを特徴とする請求項１に記載の作業車両とした。
【０００９】
請求項３に記載の発明は、予め設定された基準覆土姿勢を基準として、覆土し易くなる覆土姿勢に向けて移動可能に支持された前記播種覆土部材（５９）と、前記播種覆土部材（５９）を動作させるか否かを入力をする覆土入力部材（２０８）と、前記播種覆土部材（５９）を動作させない入力がされている場合には、前記播種覆土部材（５９）を前記基準覆土姿勢に保持する前記覆土制御手段（ＣＡ３）と、を備えたことを特徴とする請求項１または２に記載の作業車両とした。
【００１０】
請求項４に記載の発明は、前記走行車体（２）に支持され、圃場に肥料を施肥する施肥装置（５）と、前記走行車体（２）に支持され、圃場の深さを検知する深度センサ（ＳＮ２）と、前記走行車体（２）に支持され、圃場の肥沃度を検知する肥沃度センサ（ＳＮ３）と、前記走行車体（２）に支持され、測位衛星から信号を受信して前記走行車体（２）の位置情報を取得する位置取得部材（ＧＰＳ）と、前記走行車体（２）の位置情報に基づいて、前記走行車体（２）が転回したか否かを判別する転回の判別手段（ＣＢ４）と、前記走行車体（２）が予め設定された作業開始位置から転回するまでに走行した経路（Ｋ１）、および、前記走行車体（２）が転回してから次に転回するまでに走行した経路（Ｋ２，Ｋ３，Ｋ４）の各経路を１工程として、予め設定された数の工程に沿った位置毎の圃場の深さ（Ｄ）および圃場の肥沃度（Ｆ）に基づいて前記施肥装置（５）が施肥する量を制御する施肥制御手段（ＣＢ１０）と、を備えたことを特徴とする請求項１ないし３のいずれか１項に記載の作業車両とした。
【発明の効果】
【００１５】
請求項１に記載の発明によれば、走行速度（Ｖ）が第１の速度よりも高速な第２の速度の場合に、硬軟検知体（２０３ｂ）の移動量（Ｌ）と、閾値（λ１, λ２, λ３）と、の少なくとも一方を、走行速度（Ｖ）が第１の速度の場合に取得される同一の移動量（Ｌ）に比べて圃場が柔らかいと判別され易くなるように補正して覆土駆動源（６６）を制御する。よって、走行速度（Ｖ）に基づいて補正しない場合に比べて、走行速度（Ｖ）が高速な場合に、圃場の硬軟に応じて適切な量の覆土をすることができる。また、請求項１に記載の発明によれば、左右のホッパ（３００ａ，３００ｂ）が施肥回動アーム（３０２，３０２）で前後に回動可能であることで、ホッパ（３００ａ，３００ｂ）に肥料を補充する場合に、前方の位置に移動させて走行車体（２）の外部から肥料を補充することができ、作業能率の向上や作業者の労力を軽減できる。
【００１６】
請求項２に記載の発明によれば、請求項１に記載の発明の効果に加えて、圃場が柔らかいほど大きくなる移動量（Ｌ）に対して、走行速度（Ｖ）が高速な第２の速度の場合に、播種覆土部材（５９）の覆土姿勢（Ｗ１，Ｗ２，Ｗ３，Ｗ４）を切り替える閾値（λ１，λ２，λ３）を、第１の速度の場合よりも小さく補正して覆土駆動源（６６）を制御している。よって、走行速度（Ｖ）に基づいて補正しない場合に比べて、過剰な覆土を抑制することができる。
【００１７】
請求項３に記載の発明によれば、請求項１または２に記載の発明の効果に加えて、播種覆土部材（５９）を基準覆土姿勢（Ｗ１）に保持することができ、土を寄せる必要性が少ない場合に過剰な覆土を抑制することができる。
【００１８】
請求項４に記載の発明によれば、請求項１ないし３のいずれか１項に記載の発明の効果に加えて、走行車体（２）の位置情報に基づいて、走行車体（２）が転回したか否かを判別しているため、走行車体（２）の位置情報に基づかない場合に比べて、転回するまでの１工程の判別精度を向上させることができる。よって、予め設定された数の工程に沿った位置毎の圃場の深さ（Ｄ）および圃場の肥沃度（Ｆ）に基づいて施肥をする場合に、本発明の構成を有しない場合に比べて、施肥する量を適切にし易くすることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２３】
【図１】播種機の側面図である。
【図２】播種機の要部平面図である。
【図３】（ａ）土壌硬軟センサの要部平面図である。（ｂ）土壌硬軟センサの要部側面図である。
【図４】覆土調節ダイヤルの平面図である。
【図５】（ａ）覆土調節ダイヤルを第１段階に操作したときの基準の閾値と硬軟センサの移動量との関係を示す説明図である。（ｂ）覆土調節ダイヤルを第４段階に操作したときの基準の閾値と硬軟センサの移動量との関係を示す説明図である。（ｃ）播種覆土板の回動範囲を示す要部平面図である。
【図６】（ａ）覆土調節ダイヤルを第５段階に操作したときの基準の閾値と硬軟センサの移動量との関係を示す説明図である。（ｂ）覆土調節ダイヤルを第５段階に操作したときの播種覆土板の回動範囲を示す要部平面図である。（ｃ）覆土調節ダイヤルを第６段階に操作したときの基準の閾値と硬軟センサの移動量との関係を示す説明図である。（ｄ）覆土調節ダイヤルを第６段階に操作したときの播種覆土板の回動範囲を示す要部平面図である。（ｅ）覆土調節ダイヤルを第７段階に操作したときの基準の閾値と硬軟センサの移動量との関係を示す説明図である。（ｆ）覆土調節ダイヤルを第７段階に操作したときの播種覆土板を示す要部平面である。
【図７】制御装置を中心とした、各種センサと制御対象となる部材との制御関係を示すブロック図である。
【図８】図７の要部説明図であり制御装置の説明図である。
【図９】基準の閾値と補正後の閾値の説明図であり、（ａ）は基準の閾値の説明図、（ｂ）は補正後の閾値の説明図、（ｃ）は変更例の補正後の閾値の説明図である。
【図１０】工程情報の説明図であり、（ａ）は位置情報と工程の説明図であり、（ｂ）は１工程毎の位置情報に対する深さと肥沃度の説明図である。
【図１１】非使用設定の工程情報の工程の説明図である。
【図１２】データ管理画面の説明図であり、（ａ）はデータが複数保存されている場合の説明図、（ｂ）はデータが一つ消去された場合の説明図、（ｃ）はデータが重複することを示すアラートダイアログの説明図、（ｄ）はデータが新たに保存された場合の説明図である。
【図１３】図１２と異なるデータが消去された場合のデータ管理画面の説明図であり、（ａ）はデータが複数保存されている場合の説明図、（ｂ）はデータが一つ消去された場合の説明図、（ｃ）はデータが重複することを示すアラートダイアログの説明図、（ｄ）はデータが新たに保存された場合の説明図である。
【図１４】第１段階の覆土制御処理のフローチャートの説明図である。
【図１５】ティーチングデータの作成処理の説明図である。
【図１６】施肥制御処理のフローチャートの説明図である。
【図１７】（ａ）別構成例の土壌硬軟センサの要部平面図である。（ｂ）別構成例の土壌硬軟センサの要部側面図である。
【図１８】（ａ）左右に分割した施肥ホッパを備える走行車体の平面図である。（ｂ）左右の施肥ホッパを前方に回動させた状態を示す要部平面図である。
【図１９】（ａ）左右に分割した施肥ホッパを備える走行車体の側面図である。（ｂ）左右の施肥ホッパを前方に回動させた状態を示す要部側面図である。
【図２０】収納可能な施肥ブロアを備える走行車体の平面図である。
【発明を実施するための形態】
【００２４】
本実施例の直播機は、走行車体２の後部に直播機を装着したものであり、図１は、施肥装置付きの乗用型の直播機の左側面図を示すものであり、この直播機は、走行車体２の後側に昇降リンク装置３を介して直播装置８２が昇降可能に装着され、走行車体２の後部上側に施肥装置５を設けている。
【００２５】
なお、本明細書では、直播機の前進方向を基準として左右方向をそれぞれ左、右とし、前進方向を前、後進方向を後とする。
図１に示すとおり、走行車体２は、左右の前輪１０，１０と左右の後輪１１，１１を備える四輪駆動車両であり、該走行車体２を構成するメインフレーム１５の前部にミッションケース１２を設け、該ミッションケース１２の左右両側に前記左右の前輪１０，１０に伝動する左右の前輪伝動ケース１３，１３を設ける。
【００２６】
また、前記メインフレーム１５の後側左右両側に左右の後輪伝動ケース１８，１８をボルト等の連結部材を介して固定して設け、該左右の後輪伝動ケース１８，１８の後輪車軸に左右の後輪１１，１１を各々設けて構成する。
【００２７】
そして、前記メインフレーム１５上で且つミッションケース１２よりも機体後側にエンジン２０を設け、該エンジン２０の動力をＨＳＴ（無段変速装置）２３を介してミッションケース１２に伝動する。前記ミッションケース１２に伝動された駆動力は、該ミッションケース１２に内装するトランスミッション（図示省略）により変速され、走行動力と外部取出動力に分離して取り出される。
【００２８】
走行動力は、前記左右の前輪伝動ケース１３，１３から左右の前輪１０，１０と、左右の後輪伝動ケース１８，１８から左右の後輪１１，１１に伝動され、外部取出動力は、前記走行車体２の後部に設ける伝動クラッチケース（図示省略）を介して直播装置８２に伝動されると共に、施肥伝動機構（図示せず）を介して施肥装置５へ伝動される。
【００２９】
前記エンジン２０の上部にエンジンカバー３０を設け、該エンジンカバー３０の上面に座席３１を設ける。該座席３１の前方には各種操作機構を備えるボンネット３２を設け、該ボンネット３２に前記左右の前輪１０，１０を操向操作するハンドル３４を設ける。該エンジンカバー３０及びボンネット３２の下方、あるいは前記メインフレーム１５の上部には、作業者が移動する水平状のフロアステップ３５を設け、該フロアステップ３５の後部は、左右の後輪１１，１１の上方を覆う方向に突出する屈曲部を形成し、該フロアステップ３５よりも機体上方に位置するリヤステップ３６とする。
【００３０】
昇降リンク装置３は、アッパーリンク４０と左右のロワーリンク４１，４１で構成され、該アッパーリンク４０と左右のロワーリンク４１，４１の一側端部を前記メインフレーム１５の後端部に立設するリンクベースフレーム４２に回動自在に設け、他側端部にドッキングプレート４３に装着する。
【００３１】
該ドッキングプレート４３は、直播装置８２を装着する際、播種フレーム６２の上部に設ける左右方向に伸縮するローリングシリンダ４７と連結されるものである。また、該播種フレーム６２には直播装置８２の左右方向の傾斜を検知する水平センサ４８が設けられており、該水平センサ４８が左右どちらかに傾斜を検知すると、制御装置１００がローリングシリンダ４７を伸縮させる。該水平センサ４８が左右方向への傾斜を検知しなくなると、ローリングシリンダ４７の伸縮が停止する。
【００３２】
そして、前記メインフレーム１５に固着した支持部材（図示省略）とアッパーリンク４０に一体形成したスイングアーム４５の先端部の間に昇降シリンダ４６を設け、該昇降シリンダ４６を伸縮させると前記アッパーリンク４０が上下に回動することにより、直播装置８２がほぼ一定姿勢のまま昇降する。
【００３３】
図２に示すとおり、該直播装置８２の下部には複数の播種フロート５５…が所定間隔毎に配置されている。該播種フロート５５…は、直播装置８２の播種位置と施肥装置５の施肥位置に合わせて配置されるものであり、具体的には一つの播種フロート５５で２条分の播種位置及び施肥位置の整地、溝切り、及び覆土を行うものである。
【００３４】
該播種フロート５５の左右方向中央部には、後方に突出して圃場面を整地する整地延長部５５ａを形成し、該整地延長部５５ａの左右両側は空間部とする。該播種フロート５５の左右両側の後部で、且つ整地延長部５５ａの前方には、施肥装置５から供給される肥料が入る施肥溝を形成する施肥作溝体５６，５６と、該施肥溝を埋覆する土を寄せる施肥覆土板５７，５７と、直播装置８２から供給される種子が入る播種溝を形成する播種作溝体５８，５８と、該播種溝を埋覆する土を寄せる播種覆土板５９，５９を各々左右一対設ける。
【００３５】
該左右の施肥覆土板５７，５７は、左右の施肥作溝体５６，５６よりも播種フロート５５の左右方向中央寄りに、回動支軸５７ａを中心に左右方向に回動可能に設ける。そして、該回動支軸５７ａよりも機体後側に形成する円弧状の長孔５７ｂにボルトとナット等を差し込み、ナットを締めたり緩めたりすることで、施肥覆土板５７，５７の覆土範囲を変更可能に構成する。
【００３６】
そして、前記左右の施肥作溝体５６，５６は、圃場面に凹形状の溝を形成する突起体として構成し、該左右の施肥作溝体５６，５６の後端部に施肥装置５の施肥ホース７１から排出される肥料を施肥溝に案内する肥料案内口５６ａを設ける。
【００３７】
また、前記左右の施肥作溝体５６，５６よりも播種フロート５５の後側外側方向に前記左右の播種作溝体５８，５８を設け、直播装置８２の播種位置よりも前方位置で播種溝を形成する。
【００３８】
さらに、前記左右の播種作溝体５８，５８よりも外側で且つ後側に左右の播種覆土板５９，５９を覆土回動軸５９ａを中心に左右方向に回動可能に各々設け、該播種覆土板５９，５９の上部には、播種覆土板５９，５９と共に回動する連動プレート６０，６０を各々設ける。また、左右の連動プレート６０，６０の取付位置には、左右方向の第１ケーブルステー６１，６１を設ける。
【００３９】
前記複数の播種フロート５５…は、直播装置８２を構成する左右方向に長い播種フレーム６２に各々上下回動自在に装着し、圃場の凹凸に合わせて回動可能に構成する。また、前記複数の播種フロート５５…の左右中央部に第２ケーブルステー６４…を各々設け、前記第１ケーブルステー６１と第２ケーブルステー６４に亘って覆土調節ケーブル６５，６５を設ける。
【００４０】
さらに、前記播種フレーム６２の左右一側端部に覆土幅を変更する覆土調節モータ６６を設け、該覆土調節モータ６６に左右方向に長い覆土幅切替ロッド６３を装着する。該覆土幅切替ロッド６３は播種フレーム６２の上方に回転可能に配置し、所定間隔毎に前記左右の覆土調節ケーブル６５，６５の端部を装着する。
【００４１】
これにより、覆土調節モータ６６を作動させて覆土幅切替ロッド６３を回転させると、左右の覆土調節ケーブル６５，６５によって左右の播種覆土板５９，５９が回動して覆土範囲を変更する構成となる。すなわち、播種覆土板５９，５９は、後方に進むにつれて左右方向内側に傾斜する傾斜角度を変更して覆土姿勢を変更する。具体的には、図５（ｃ）において、左側の播種覆土板５９は、播種覆土板５９の後端と、施肥作溝帯５６の右壁と、の左右方向の間隔がＷ１となって覆土幅が最小となる位置と、間隔がＷ１に比べて狭いＷ４となって覆土幅が広い位置と、の間を移動可能に支持されている。本実施例では、間隔がＷ１＜Ｗ２＜Ｗ３＜Ｗ４となるように間隔Ｗ２，Ｗ３の位置にも覆土姿勢が変更可能に構成されており、４段階の覆土幅が設定可能に構成されている。右側の播種覆土板５９も同様に構成されている。なお、以下では、間隔Ｗ１となる覆土幅の位置を、覆土位置Ｗ１と表す場合がある。同様に、間隔Ｗ２〜Ｗ４となる覆土幅の位置を、覆土位置Ｗ２〜Ｗ４と表す場合がある。なお、播種覆土板５９，５９では、各覆土位置Ｗ１〜Ｗ４間の左右方向の移動量を、８〜１０ｍｍとすることが好適である。なお、左右の覆土調節ケーブル６５，６５には、左右の播種覆土板５９，５９を播種フロート５５の左右両側に移動させるスプリングを各々設けるものとする。
【００４２】
なお、左右両端部の播種フロート５５と、該左右両端部の播種フロート５５に隣接する播種フロート５５の左右間には、前記播種フレーム６２から機体後方に突出する溝切アーム６９を各々設け、該溝切アーム６９の後部側には、播種位置の左右間の圃場面に深い谷状（Ｖ字）の溝を形成する溝切体７０を各々設ける。
【００４３】
これにより、播種作業中に土中に溜まっているガスを排出することができるので、種子から出てくる根部の成長がガスによって阻害されることが防止され、根部の定着が確実になり、作物の生育が安定する。
【００４４】
特に水稲等、圃場に水を張って生育する作物においては、溝切体７０によって圃場に溝を形成することにより、水を排水する際に流れをよくすることができるので、圃場に余分な水が残ることが防止される。
【００４５】
前記直播装置８２の下部で、且つ播種フロート５５よりも機体前側には、前記後輪伝動ケース１８の左右一側から整地伝動シャフト７２を介して駆動する整地ロータ２７が配置される。
【００４６】
図１に示す該整地ロータ２７は、左右のサイドロータ２７ｂ，２７ｂと、該左右のサイドロータ２７ｂ，２７ｂよりも機体前側で且つ左右中央に位置するセンターロータ２７ａと、前記整地伝動シャフト７２から伝動される駆動力をセンターロータ２７ａと左右一側のサイドロータ２７ｂに伝動すると共に、センターロータ２７ａから左右他側のサイドロータ２７ｂに伝動する左右の整地伝動ケース７３，７３で構成する。なお、前記センターロータ２７ａ及び左右のサイドロータ２７ｂ，２７ｂは、各回転軸に複数の整地体を取り付けて構成するものである。
【００４７】
なお、後述する直播装置８２の播種フレーム６２の上部には、整地ロータ２７を上下動させるロータ移動アーム７４と、該ロータ移動アーム７４を上下動させるロータ移動モータ７５を設けている。該ロータ移動モータ７５は、ロータ高さ調節ダイヤル７６の操作により作動して、整地ロータ２７の作用位置を変更するものである。
【００４８】
これにより、整地ロータ２７の作用位置を作業者が任意に変更することができるので、整地ロータ２７が圃場面に接触せず、整地が行われないことにより土壌硬軟センサ２０６の硬軟の検知が実際の土質と異なることが防止される。
【００４９】
また、整地ロータ２７の作用位置が低過ぎることにより、圃場面の土を整地ロータ２７が掻き乱し、種子の周囲に土が無く埋没されなくなることや、部分的に土質が大幅に柔らかくなり、土壌硬軟センサ２０６が誤検知を起こすことが防止される。
【００５０】
そして、図３（ａ）（ｂ）に示すとおり、前記播種フレーム６２の左右中央には、直播装置８２を昇降リンク機構３にドッキングさせる装着ヒッチ６７を設け、該装着ヒッチ６７の側方にセンサ取付アーム２００を設ける。該センサ取付アーム２００の前端部には上下方向の長孔２０１ａを形成した上下方向に長い位置調節プレート２０１を設け、該位置調節プレート２０１の長孔２０１ａにはボルトとナットを差し込み、センサステー２０２を上下位置調節可能に装着する。
【００５１】
さらに、該センサステー２０２には、圃場の土壌面に接地して回転する左右幅の広い接地輪２０３ａを装着した第１センサアーム２０４ａと、圃場の土壌内に入り込んで回転する左右幅の狭い進入輪２０３ｂを装着した第２センサアーム２０４ｂを各々独立して回動可能に設ける。
【００５２】
また、前記センサステー２０２には、該第１センサアーム２０４ａと第２センサアーム２０４ｂの回動角度の差を検出するポテンショメータ２０５を設けることにより、土壌硬軟センサ２０６を形成する。該土壌硬軟センサ２０６は、第１センサアーム２０４ａと第２センサアーム２０４ｂの回動角度の変化を検知すると制御装置１００に信号を発信し、前記覆土調節モータ６６を作動させて左右の播種覆土板５９，５９の覆土範囲を変更するセンサである。
【００５３】
該土壌硬軟センサ２０６は、前記センターロータ２７ａよりも機体後方で、且つ前記播種フロート５５よりも機体前側に設けることにより、センターロータ２７ａが均した圃場面により土壌の土質の硬軟を検知することができるので、圃場の凹凸により進入輪２０３ｂや第２センサアーム２０４ｂが上下回動して硬軟を誤検知することが防止される。
【００５４】
また、播種フロート５５よりも機体前側で硬軟を検知することにより、種子が供給される前に左右の播種覆土板５９，５９の覆土幅を変更することができるので、十分に覆土されない種子の発生が防止される。
【００５５】
なお、進入輪２０３ｂの外周縁部は土壌内に入り込むことを目的とした形状、具体的には断面形状が菱形であり、走行車体２の走行中は基本的に土壌内に入り込んでいる。これにより、土壌の硬さが変わると進入輪２０３ｂが押し上げられるか土壌を切って沈み込むので、第２回動アーム２０４ｂは土壌の硬さに合わせて上下回動する。一方、接地輪２０３ａは土壌の表面に接触しているので、表面に影響するほどの凹凸が無い限りは殆ど上下動しないので、前記ポテンショメータ２０５は第１センサアーム２０４ａと第２センサアーム２０４ｂの回動量の差から、土壌の硬軟を判断することができる。よって、土壌硬軟センサ２０６では、圃場に接触して圃場の硬軟に応じて移動する進入輪（硬軟検知体）２０３ｂの移動量が、接地輪２０３ａに対する移動量Ｌとして検知可能である。
【００５６】
なお、接地輪２０３ａと進入輪２０３ｂは合成樹脂で構成し、内部を中空とすることにより、自重で土中に入り込みにくい構造とすると、土壌が柔らかい圃場であっても硬軟の誤検知が生じにくくなる。
【００５７】
上記により圃場の硬軟が検知されたときの左右の播種覆土板５９，５９の覆土幅の変更について、図７及び図８を用いて説明する。
土壌硬軟センサ２０６が検知する土壌の硬軟が「柔らかい」ときは、左右の播種覆土板５９，５９が土を軽く押すだけで種子の埋没に十分な量の土が移動するので、左右の播種覆土板５９，５９を播種フロート５５の左右両外側に向かって回動させる。
【００５８】
一方、土壌の硬軟が「硬い」ときは、左右の播種覆土板５９，５９で土を播種溝に案内しないと種子の埋没に必要な土が移動しないので、左右の播種覆土板５９，５９を播種フロート５５の左右中央に向かって回動させる。
【００５９】
これにより、播種溝内に種子を確実に埋没させることができるので、外気温と土中の温度差によって種子の発芽時期が乱れることが防止され、生育の安定化や品質の向上が図られる。
【００６０】
また、十分に埋没していない種子が鳥獣等に食べられたり、風で飛ばされたりすることを防止できるので、作物の無い箇所の発生や、一部に作物が密生することが防止され、作物の品質の向上が図られる。
【００６１】
あるいは、種子が過剰な量の土によって埋没することを防止できるので、種子の発芽が妨げられ、作物の無い箇所の発生や、種子の発芽時期が乱れることが防止され、生育の安定化や品質の向上が図られる。
【００６２】
（機能ブロック図の説明）
本実施例の播種機は制御装置１００とタブレット端末の制御装置１０１とを有する。制御装置１００，１０１とは、外部との信号の入出力等を行う入出力インターフェース（Ｉ／Ｏ）、必要な処理を行うためのプログラムおよび情報等が記憶されたＲＯＭ（リードオンリーメモリ）、必要なデータを一時的に記憶するためのＲＡＭ（ランダムアクセスメモリ）、ＲＯＭ等に記憶されたプログラムに応じた処理を行うＣＰＵ（中央演算処理装置）、ならびに発振器等を有する小型情報処理装置、いわゆる、マイクロコンピュータにより構成されており、前記ＲＯＭやＲＡＭ、不揮発性メモリ等の記憶部材に記憶されたプログラムを実行することにより種々の機能を実現することができる。
【００６３】
図７において、制御装置１００には、土壌硬軟センサ２０６や、覆土調節ダイヤル２０８、水平センサ４８、ロータ高さ調節ダイヤル７６、傾斜センサ２５０、レバーポテンショメータ２４ａ、ＨＳＴポテンショメータ２３ｂ、リンクセンサ２１２、旋回連動スイッチ３１０、後輪回転センサ３０９、ハンドルポテンショメータ３４ａ、収納スイッチ３０８、伝動入切センサ２５ｂ、速度センサＳＮ１、深度センサＳＮ２、肥沃度センサＳＮ３、測位ユニットＧＰＳなどの出力信号が入力されている。
【００６４】
ここで、土壌硬軟センサ２０６は、第１センサアーム２０４ａに対する第２センサアーム２０４ｂの回転角度を検知する。
覆土調節ダイヤル２０８は、ボンネット３２に設けられている。覆土調節ダイヤル２０８は、播種覆土板５９の制御方法の設定を入力する。図４において、本実施例の覆土調節ダイヤル２０８は、「切」から「超硬」に向かって複数の段階に操作可能に構成されている。本実施例では、「切」の設定を入力する第０段階Ｎ０と、「標準」の設定を入力する第１段階Ｎ１と、Ｎ１に比べて硬い土壌用の設定を入力する第２段階Ｎ２と、Ｎ２に比べて硬い土壌用の設定を入力する第３段階Ｎ３と、Ｎ３に比べて硬い土壌用の設定を入力する「硬」の第４段階Ｎ４と、Ｎ４に比べて硬い土壌用の設定を入力する第５段階Ｎ５と、Ｎ５に比べて硬い土壌用の設定を入力する第６段階Ｎ６と、Ｎ６に比べて硬い土壌用の設定を入力する「超硬」の第７段階Ｎ７、との計８つの段階Ｎ０〜Ｎ７に操作可能に構成されている。なお、本実施例では、上記の「標準」は「柔らかい」と同義である。
【００６５】
なお、本実施例では、覆度調節ダイヤル２０８の構成を例示したがこれに限定されない。例えば、作業者がボタンから手を離すと位置が復元するスイッチ、いわゆる、押しボタンスイッチにより、スイッチが押される度に設定を切り替える構成が可能である。これにより、例えば、スイッチが押される度に、段階をＮ０，Ｎ１，Ｎ２，Ｎ３，Ｎ４，Ｎ５，Ｎ６，Ｎ７，Ｎ０，Ｎ１，…の順に切り替える構成などが可能である。
【００６６】
さらに、本実施例では、覆土調節ダイヤル２０８で「切」の第０段階Ｎ０を入力する構成を例示したが、これに限定されない。例えば、「切」を入力する新たなスイッチを設ける構成が可能である。すなわち、覆度調節ダイヤル２０８では「切」の第０段階Ｎ０を省略して、段階Ｎ１〜Ｎ７のみを入力する構成とする。そして、新たなスイッチがＯＦＦの場合には、覆土調節ダイヤル２０８の段階Ｎ１〜Ｎ７にかかわらず、覆土調節しない設定とする。そして、新たなスイッチがＯＮの場合に、覆土調節ダイヤル２０８の段階Ｎ１〜Ｎ７に応じて覆土調節する構成が可能である。
【００６７】
リンクセンサ２１２は、昇降リンク機構３のアッパーリンク４０の基部に配置されている。リンクセンサ２１２は、アッパーリンク４０の回動角度を検知する。
伝動入切センサ２５ｂは、ミッションケース１２からの外部取出動力を、直播装置８２や施肥装置５に伝動するか否かを切り替える伝動クラッチケース（図示せず）内の作業クラッチ２５ａの入切を検知する。
【００６８】
速度センサＳＮ１は走行車体２の走行速度Ｖを検知する。
深度センサＳＮ２は、超音波センサで構成されている。深度センサＳＮ２は、走行車体２の左右に一対配置されており、圃場の硬盤上の作土層の深さＤを検知する。
【００６９】
肥沃度センサＳＮ３は、左右一対の前輪１０,１０に設けられた電極センサで構成されている。肥沃度センサＳＮ３は、車輪１０,１０間の土壌の肥沃度Ｆを検知する。
測位ユニットＧＰＳは、測位衛星から信号を受信して走行車体２の位置を測位する。
【００７０】
図７において、制御装置１００は、覆土調節モータ６６や、ローリングシリンダ４７、ロータ移動モータ７５、報知装置２５１、出力制御モータ２３ａ、昇降シリンダ４６、施肥調節モータ４００、タブレット端末ＴＡＢなどの制御信号などを出力している。
【００７１】
ここで、施肥量調節モータ４００は、施肥伝動機構（図示せず）を介して施肥装置５に伝達される駆動力の伝達量を変更して施肥装置５が施肥する施肥量を調節する。なお、このような施肥調節モータ４００により、施肥装置５が施肥する施肥量を調節する構成は、従来公知であり、例えば、特開２０１４−２１２７１８号公報に記載の構成を適用可能である。よって、詳細な説明は省略する。
【００７２】
図８は図７の要部説明図であり制御装置の説明図である。
図８において、制御装置１００は、前記信号出力要素からの出力信号に応じた処理を実行して、前記制御要素に制御信号を出力する機能を有している。すなわち、制御装置１００は下記の機能手段などを有している。
【００７３】
移動量の取得手段ＣＡ１は、硬軟検知センサ２０６の検知結果に基づいて、第１センサアーム２０４ａに支持された接地輪２０３ａに対する第２センサアーム２０４ｂに支持された進入輪（硬軟検知体）２０３ｂの下方への移動量Ｌを取得する。
【００７４】
基準閾値の記憶手段ＣＡ２は、播種覆土板（播種覆土部材）５９，５９を覆土位置Ｗ１と覆土位置Ｗ２とで切り替える判別用の第１閾値λ１と、播種覆土板５９，５９を覆土位置Ｗ２と覆土位置Ｗ３とで切り替える判別用の第２閾値λ２と、播種覆土板５９，５９を覆土位置Ｗ３と覆土位置Ｗ４とで切り替える判別用の第３閾値λ３と、を記憶する。本実施例の基準閾値の記憶手段ＣＡ２は、覆土調節ダイヤル２０８の段階Ｎ１〜Ｎ６毎に、予め設定された基準の閾値λ１〜λ３を記憶する。なお、図５（ａ）、（ｂ）において、本実施例の基準の閾値λ１〜λ３は、閾値λ１〜λ３同士の間隔Δが一定となるように設定されている。そして、覆土調節ダイヤル２０８が「硬」になるほど、間隔Δが狭まるように設定されている。すなわち、「標準」の第１段階Ｎ１に対応する間隔Δ１と、第２段階Ｎ２に対応する間隔Δ２と、第３段階Ｎ３に対応する間隔Δ３と、「硬」の第４段階Ｎ４以上の段階Ｎ４〜Ｎ７に対応する間隔Δ４とについて、Δ１＞Δ２＞Δ３＞Δ４を満たすように閾値λ１〜λ３が設定されている。
【００７５】
具体的には、第１段階Ｎ１の場合には、図５（ａ）において、第１閾値λ１は、進入輪２０３ｂが下降可能な最大の移動量に基づいて予め設定された値λ０と、間隔Δ１とに基づいて、λ１＝λ０−Δ１と設定されている。また、第２閾値λ２は、λ２＝λ１−Δ１、すなわち、λ２＝λ０−２×Δ１と設定されている。さらに、第３閾値λ３は、λ３＝λ２−Δ１、すなわち、λ３＝λ０−３×Δ１と設定されている。同様に、段階Ｎ２〜Ｎ４の場合の閾値λ１〜λ３が、対応する間隔Δ２〜Δ４に基づいて第１段階Ｎ１と同様に設定されている。
【００７６】
また、第５段階Ｎ５の場合には、図６（ａ）において、間隔Δ４に基づいて、第２閾値λ２が、λ２＝λ０−Δ４と設定されている。また、第３閾値λ３は、λ３＝λ２−Δ４、すなわち、λ３＝λ０−２×Δ４と設定されている。なお、第１閾値λ１は設定されていない。
【００７７】
さらに、第６段階Ｎ６の場合には、図６（ｃ）において、間隔Δ４に基づいて、第３閾値λ３は、λ３＝λ０−Δ４と設定されている。なお、第１閾値λ１、第２閾値λ２は設定されていない。
【００７８】
なお、「標準」の間隔Δ１は、例えば、５〜１０ｍｍの値が好適に設定可能である。また、「硬」の間隔Δ４は、例えば、３〜５ｍｍの値が好適に設定可能である。
なお、本実施例では、覆土調節ダイヤル２０８が「硬」になるほど間隔Δが狭まるような構成として、各段階Ｎ１〜Ｎ４において、基準の閾値λ１〜λ３の間隔Δが一定となる構成を例示したが、これに限定されない。基準の閾値λ１〜λ３の間隔は、各段階Ｎ１〜Ｎ６内で異なる間隔とする構成が可能であり、例えば、覆土調節ダイヤル２０８が「硬」になるほど、各段階内の平均的な間隔Δが狭まるように設定された構成などが可能である。
【００７９】
図９は基準の閾値と補正後の閾値の説明図であり、（ａ）は基準の閾値の説明図、（ｂ）は補正後の閾値の説明図、（ｃ）は変更例の補正後の閾値の説明図である。
覆土制御手段ＣＡ３は、補正値の演算手段ＣＡ３ａと、閾値の補正手段ＣＡ３ｂと、覆土切りの制御手段ＣＡ３ｃと、４段の制御手段ＣＡ３ｄと、３段の制御手段ＣＡ３ｅと、２段の制御手段ＣＡ３ｆと、１段の制御手段ＣＡ３ｇと、を有する。覆土制御手段ＣＡ３は、移動量Ｌと、閾値λ１〜λ３と、に基づいて覆土調節モータ（覆土駆動源）６６を制御する。
【００８０】
補正値の演算手段ＣＡ３ａは、走行速度Ｖが第１の速度よりも高速な第２の速度の場合には、閾値λ１〜λ３を、走行速度Ｖが前記第１の速度の場合に取得される同一の移動量Ｌに比べて、圃場が柔らかいと判別され易くなるように補正するための補正値を演算する。実施例１では、走行速度Ｖが高速になるほど、圃場が柔らかいと判別され易くなるように補正するための補正値を演算する。具体的には、補正値の演算手段ＣＡ３ａは、走行速度Ｖと、予め設定された正の係数ａと、に基づいて、補正値をＶ×ａと演算する。
【００８１】
閾値の補正手段ＣＡ３ｂは、走行速度Ｖが第１の速度よりも高速な第２の速度の場合には、閾値λ１〜λ３を、走行速度Ｖが前記第１の速度の場合に取得される同一の移動量Ｌに比べて、圃場が柔らかいと判別され易くなるように補正する。すなわち、閾値の補正手段ＣＡ３ｂは、補正値の演算手段ＣＡ３ａが演算した補正値Ｖ×ａに基づいて閾値λ１〜λ３を補正する。具体的には、図９（ａ），（ｂ）において、閾値の補正手段ＣＡ３ｂは、第１閾値λ１を、λ１＝λ１−Ｖ×ａと演算する。また、第２閾値λ２を、λ２＝λ２−Ｖ×ａと演算する。さらに、第３閾値λ３を、λ３＝λ３−Ｖ×ａと演算する。よって、走行速度Ｖが増加するほど、硬軟判別用の閾値λ１〜λ３は、基準の閾値λ１〜λ３に比べて補正値Ｖ×ａだけ小さくされる。
【００８２】
なお、本実施例では、各閾値λ１〜λ３を補正する際に、補正値Ｖ×ａだけシフトさせる構成を例示したが、閾値を小さくする補正方法は、これに限定されない。例えば、図９（ｃ）に示すように、閾値間の間隔Δが一定となるように補正する構成等が可能である。
【００８３】
覆土切りの制御手段ＣＡ３ｃは、覆土調節ダイヤル２０８が第０段階Ｎ０の場合に、播種覆土板５９，５９を、基準覆土姿勢の一例としての覆土位置Ｗ１に移動させて保持する。
【００８４】
４段の制御手段ＣＡ３ｄは、覆土調節ダイヤル２０８が段階Ｎ１〜Ｎ４の場合に、移動量Ｌと、補正後の閾値λ１〜λ３とに基づいて播種覆土板５９，５９の姿勢を制御する。本実施例では、４段の制御手段ＣＡ３ｄは、移動量Ｌが第１閾値λ１以上か否かを判別する。移動量Ｌが第１閾値λ１以上の場合には、播種覆土板５９，５９を覆土位置Ｗ１に移動させる。移動量Ｌが第１閾値λ１未満の場合には、移動量Ｌが第２閾値λ２以上か否かを判別する。移動量Ｌが第２閾値λ２以上の場合には、播種覆土板５９，５９を覆土位置Ｗ２に移動させる。移動量Ｌが第２閾値λ２未満の場合には、移動量Ｌが第３閾値λ３以上か否かを判別する。移動量Ｌが第３閾値λ３以上の場合には、播種覆土板５９，５９を覆土位置Ｗ３に移動させる。移動量Ｌが第３閾値λ３未満の場合には、播種覆土板５９，５９を覆土位置Ｗ４に移動させる。
【００８５】
３段の制御手段ＣＡ３ｅは、覆土調節ダイヤル２０８が第５段階Ｎ５の場合に、移動量Ｌと、補正後の閾値λ２，λ３とに基づいて播種覆土板５９，５９の姿勢を制御する。本実施例では、３段の制御手段ＣＡ３ｅは、移動量Ｌが第２閾値λ２以上か否かを判別する。移動量Ｌが第２閾値λ２以上の場合には、播種覆土板５９，５９を覆土位置Ｗ２に移動させる。移動量Ｌが第２閾値λ２未満の場合には、移動量Ｌが第３閾値λ３以上か否かを判別する。移動量Ｌが第３閾値λ３以上の場合には、播種覆土板５９，５９を覆土位置Ｗ３に移動させる。移動量Ｌが第３閾値λ３未満の場合には、播種覆土板５９，５９を覆土位置Ｗ４に移動させる。
【００８６】
２段の制御手段ＣＡ３ｆは、覆土調節ダイヤル２０８が第６段階Ｎ６の場合に、移動量Ｌと、補正後の閾値λ３とに基づいて播種覆土板５９，５９の姿勢を制御する。本実施例では、２段の制御手段ＣＡ３ｆは、移動量Ｌが第３閾値λ３以上か否かを判別する。移動量Ｌが第３閾値λ３以上の場合には、播種覆土板５９，５９を覆土位置Ｗ３に移動させる。移動量Ｌが第３閾値λ３未満の場合には、播種覆土板５９，５９を覆土位置Ｗ４に移動させる。
【００８７】
１段の制御手段ＣＡ３ｇは、覆土調節ダイヤル２０８が第７段階Ｎ７の場合に、播種覆土板５９，５９を覆土位置Ｗ４に移動させて保持する。
段階告知手段ＣＡ４は、覆度調節ダイヤル２０８で設定された段階Ｎ０〜Ｎ７に応じた数字を、表示器の一例としてのセブンセグメント２５１ｃに表示する。また、段階告知手段ＣＡ４は、覆土調節ダイヤル２０８が操作されて段階Ｎ０〜Ｎ７が切り替えられる度に、ブザー２５１ｂを制御してブザー音を鳴らす。
【００８８】
なお、本実施例では覆土調節ダイヤル２０８で設定された段階Ｎ０〜Ｎ７をセブンセグメント２５１ｂで表示する構成を例示するが、これに限定されない。例えば、段階Ｎ０〜Ｎ７の各文字盤と、各文字盤の上にランプを設け、覆土調節ダイヤル２０８で設定された段階Ｎ０〜Ｎ７に対応するランプを点灯させる構成も可能である。
また、走行車両２に設けられた表示器に限定されず、タブレット端末ＴＡＢのタッチパネル１０２に表示したり、スピーカ１０４で音を鳴らす構成も可能である。
【００８９】
車速規制手段ＣＡ５は、リンクセンサ２１２の検知結果と、深度センサＳＮ２の検知結果とに基づいて、ＨＳＴ２３の出力制御モータ２３ａを制御する。ここで、リンクセンサ２１２の検知結果に基づいて昇降リンク装置３に支持された直播装置８２の上下位置が検知される。よって、直播装置８２の上下位置に基づいて圃場の土壌表面に基づく高さが検知可能である。また、超音波センサＳＮ２の検知結果に基づいて作土層の深さＤが検知される。この際には、超音波センサＳＮ２の検知結果に基づいて圃場の土壌表面や水面の高さが検知可能である。よって、本実施例の車速規制手段ＣＡ５は、リンクセンサ２１２に基づく圃場表面の高さと、超音波センサＳＮ２に基づく圃場表面の高さ等との間に、予め設定された値以上の差がある場合には、圃場に水が多いと判別して、ＨＳＴ２３の出力を低下させる。
【００９０】
（タブレット端末ＴＡＢの制御装置１０１に接続された信号出力要素）
図８において、タブレットＴＡＢの制御装置１０１は、タッチパネル１０２や、電源ボタンや音量変更ボタン等の入力ボタン１０３、播種機の制御装置１００等の信号出力要素からの出力信号が入力されている。
【００９１】
（タブレット端末ＴＡＢの制御装置１０１に接続された被制御要素）
タブレット端末ＴＡＢの制御装置１０１は、表示部の一例でもあるタッチパネル１０２や、スピーカ１０４、その他の図示しない制御要素に接続されている。制御装置１０１は、各制御要素へ、制御信号を出力している。
【００９２】
（タブレット端末ＴＡＢの制御装置１０１の機能）
タブレット端末ＴＡＢの制御装置１０１は、前記信号出力要素からの入力信号に応じた処理を実行して、前記各制御要素に制御信号を出力する機能を有している。すなわち、制御装置１０１は次の機能等を有している。
【００９３】
タブレット端末ＴＡＢの制御装置１０１は、基本ソフトウェアの一例としてのオペレーティングシステムＯＳや、アプリケーションソフトウェアの一例であって、処理手段の一例としての処理ソフトウェアＡＰ１、その他の、図示しないアプリケーションソフトウェア（インターネットブラウザや文書作成ソフトウェア等）を有する。
【００９４】
時計手段ＣＢ１は、時間を計測する。これにより、日時を計測する。
作業判別手段ＣＢ２は、圃場の作業を開始するか否かを判別する。本実施例では、タッチパネル１０２上の開始ボタン（図示せず）が操作された場合に、作業開始と判別する。また、本実施例では、タッチパネル１０２上の終了ボタン（図示せず）が操作された場合に作業終了と判別する。
【００９５】
図１０は工程情報の説明図であり、（ａ）は位置情報と工程の説明図であり、（ｂ）は１工程毎の位置情報に対する深さと肥沃度の説明図である。
図１１は非使用設定の工程情報の工程の説明図である。
【００９６】
工程情報作成手段ＣＢ３は、走行車体２が予め設定された作業開始位置から転回するまでに走行した経路、および、走行車体２が転回してから次に転回するまでに走行した経路の各経路を１工程として、工程に沿った位置Ｑ毎に圃場の深さＤおよび圃場の肥沃度Ｆを記録して工程情報を作成する。図１０において、本実施例の工程情報作成手段ＣＢ３は、作業開始と判別された場合に、センサＳＮ１，ＳＮ２や測位ユニットＧＰＳの信号に基づき、予め設定された時間間隔で、走行車体２の位置Ｑと、圃場の深さＤと、肥沃度Ｆとを取得する。これにより、図１０（ｂ）において、位置Ｑ毎に圃場の深さＤと肥沃度Ｆとを対応させた工程情報を作成する。また、作業終了と判別された場合に、工程情報の作成を終了する。
【００９７】
転回の判別手段ＣＢ４は、走行車体２の位置Ｑに基づいて、走行車体２が転回したか否かを判別する。図１０において、一例として、本実施例の転回の判別手段ＣＢ４では、走行車体２の位置Ｑｎが検出される度に、位置Ｑｎの前に検出された位置Ｑｎ−１から、位置Ｑｎまでのベクトル量ｕｎを演算する。そして、前記ベクトル量ｕｎと、演算済みのベクトル量ｕ２，ｕ３，…，ｕｎ−１の平均のベクトルｕと、の内積ｕ・ｕｎを演算する。そして、内積ｕ・ｕｎが負か否かを判別する。内積ｕ・ｕｎが負の場合には、走行車体２が転回したと判別する。これを工程毎に繰り返す。すなわち、走行車体２が転回したと判別された場合には、演算済みのベクトル量を廃棄し、次の工程について改めて位置Ｑ１，Ｑ２，…と、ベクトル量ｕ２，ｕ２，…，ｕｎ等を演算し、内積の判別等をする。
【００９８】
対象設定手段ＣＢ５は、１工程分の前記工程情報が作成された場合に、前記１工程分の工程情報を判別対象に設定する。本実施例の対象設定手段ＣＢ５は、走行車体２が転回したと判別された場合に、走行車体２が転回したと判別されるまでの１工程分の工程情報を判別対象に設定する。
【００９９】
第１の演算手段ＣＢ６は、前記判別対象の工程情報に基づいて、圃場の深さの標準偏差σＤａを演算すると共に、圃場の肥沃度の標準偏差σＦａを演算する。すなわち、前記判別対象の工程に属する各位置Ｑ１〜Ｑｎの深さＤ１〜Ｄｎや肥沃度Ｆ１〜Ｆｎに基づいて、標準偏差σＤａ，σＦａを演算する。
【０１００】
第１の非使用設定手段（第１の廃棄手段）ＣＢ７は、第１の演算手段ＣＢ６の演算結果に基づいて、圃場の深さの標準偏差σＤａが予め設定された値Ａ１（第１の廃棄値）以下の場合、または、圃場の肥沃度の標準偏差σＦａが予め設定された値Ａ２（第２の廃棄値）以下の場合に、前記判別対象の工程情報を非使用設定とする。
【０１０１】
第２の演算手段ＣＢ８は、前記判別対象の工程情報の工程と、前記判別対象の工程情報の工程よりも前の工程と、の２工程分の工程情報に基づいて、圃場の深さの標準偏差σＤｂを演算すると共に、圃場の肥沃度の標準偏差σＦｂを演算する。本実施例では、前記工程情報に基づいて、前記判別対象の工程情報の工程よりも前の工程があるか否かを判別する。前の工程がある場合には、前記判別対象の工程情報の工程と、前記判別対象の工程情報の工程よりも前の工程と、の２工程分の工程情報に基づいて、標準偏差σＤｂ，σＦｂを演算する。例えば、図１１において、判別対象の工程がＫ３の工程であり、工程Ｋ３よりも前の工程Ｋ２の工程情報が非使用設定とされている場合、工程Ｋ３よりも前の工程Ｋ１があるので、工程Ｋ３，Ｋ１の２工程分の工程情報に基づいて、標準偏差σＤｂ，σＦｂを演算する。また、判別対象の工程がＫ４の工程の場合、工程Ｋ４よりも前の工程Ｋ３があるので、工程Ｋ４，Ｋ３の２工程分の工程情報に基づいて、標準偏差σＤｂ，σＦｂを演算する。
【０１０２】
第２の非使用設定手段（第２の廃棄手段）ＣＢ９は、前記第２の演算手段ＣＢ８の演算結果に基づいて、圃場の深さの標準偏差σＤｂが、前記値Ａ１よりも大きい予め設定された値Ａ３（第３の廃棄値）以上の場合、または、圃場の肥沃度の標準偏差σＦｂが、前記値Ａ２よりも大きい予め設定された値Ａ４（第４の廃棄値）以上の場合に、前記判別対象の工程情報を非使用設定とする。
【０１０３】
施肥制御手段ＣＢ１０は、収集判別手段ＣＢ１０ａと、ティーチングデータの作成手段ＣＢ１０ｂと、収集後の施肥手段ＣＢ１０ｃと、未収集時の施肥手段ＣＢ１０ｄと、を有する。施肥制御手段ＣＢ１０は、施肥調節モータ４００を介して施肥装置５が施肥する量を制御する。本実施例の施肥制御手段ＣＢ１０は、３工程分の工程情報が収集された場合には、収集された前記工程情報に基づいて前記施肥装置５が施肥する量を制御し、且つ、工程情報が未収集の場合には、予め設定された工程情報に基づいて施肥装置５が施肥する量を制御する。
【０１０４】
収集判別手段ＣＢ１０ａは、予め設定された数の工程分の工程情報の一例として３工程分の工程情報が収集されたか否かを判別する。本実施例では、前述の非使用設定手段ＣＢ７，ＣＢ９で非使用設定されなかった工程、すなわち、有効な工程情報が３工程分収集された場合に、収集されたと判別する。例えば、図１１において、工程Ｋ２が非使用設定されている場合、工程Ｋ４の工程情報が作成された場合に、３工程分の工程情報が収集されたと判別する。なお、後述するように、収集された３工程分の工程情報に基づいて、施肥装置５を制御する際の基準となるティーチングデータを作成するが、ティーチングデータは、３工程分の工程情報により精度良く作成されることが実験により確認されている。
【０１０５】
ティーチングデータの作成手段ＣＢ１０ｂは、収集された３工程分の工程情報に基づいて圃場の深さＤに関する平均値μＤと標準偏差σＤとを演算する。また、ティーチングデータの作成手段ＣＢ１０ｂは、圃場の肥沃度Ｆに関する平均値μＦと標準偏差σＦとを演算する。すなわち、ティーチングデータの作成手段ＣＢ１０ｂは、施肥装置５で施肥する量を調節する際に基準とするデータ、いわゆる、ティーチングデータμＤ〜σＦを作成する。
【０１０６】
収集後の施肥手段ＣＢ１０ｃは、収集された前記工程情報に基づいて施肥装置５が施肥する量を制御する。収集後の施肥手段ＣＢ１０ｃは、前記作成手段ＣＢ１０ｂが作成したティーチングデータμＤ〜σＦに基づいて、施肥装置５が施肥する量を制御する。なお、ティーチングデータμＤ〜σＦに基づいて施肥装置５を制御する構成は従来公知であり、例えば、特開２０１３−１４６２１９号公報などに記載の構成を適用可能である。したがって、工程情報に基づいて施肥装置５を制御する構成についての詳細な説明は省略する。
【０１０７】
未収集時の施肥手段ＣＢ１０ｄは、工程情報が未収集の場合に、予め設定された工程情報の一例としての過去の工程情報に基づいて施肥装置５が施肥する量を制御する。過去の情報としては、例えば、昨年の工程情報に基づくティーチングデータμＤ〜σＦを使用可能である。未収集時の施肥手段ＣＢ１０ｄは、過去の工程情報に基づく点以外は、前記収集後の施肥手段ＣＢ１０ｃと同様の制御をするので、未収集時の施肥手段ＣＢ１０ｄの詳細な説明は省略する。
【０１０８】
なお、本実施例では、予め設定された工程情報の一例として、過去の工程情報を例示したが、これに限定されない。例えば、隣接する圃場では土壌成分が似通う。よって、隣接する圃場のティーチングデータμＤ〜σＦを取得済みの場合には、過去の工程情報に替えて、隣接する圃場のティーチングデータμＤ〜σＦに基づいて施肥装置５を制御する構成が可能である。具体的には、例えば、測位ユニットＧＰＳの測位結果に基づいて、走行車体２がいる圃場に隣接し且つティーチングデータμＤ〜σＦを取得済みの圃場を抽出する。このとき、走行車体の位置から予め設定された範囲内に、複数の圃場がある場合には複数の圃場を抽出する。また、抽出された圃場のティーチングデータμＤ〜σＦをタッチパネル１０２に表示する。そして、抽出された圃場のティーチングデータμＤ〜σＦが作業者に選択された場合に、隣接する圃場のティーチングデータμＤ〜σＦに基づいて施肥装置５を制御する構成とすることが可能である。また、作業者が選択する構成に限定されず、例えば、直近の隣接する圃場のティーチングデータμＤ〜σＦを自動的に設定する構成が可能である。
【０１０９】
図１２はデータ管理画面の説明図であり、（ａ）はデータが複数保存されている場合の説明図、（ｂ）はデータが一つ消去された場合の説明図、（ｃ）はデータが重複することを示すアラートダイアログの説明図、（ｄ）はデータが新たに保存された場合の説明図である。
図１３は図１２と異なるデータが消去された場合のデータ管理画面の説明図であり、（ａ）はデータが複数保存されている場合の説明図、（ｂ）はデータが一つ消去された場合の説明図、（ｃ）はデータが重複することを示すアラートダイアログの説明図、（ｄ）はデータが新たに保存された場合の説明図である。
【０１１０】
データ管理手段ＣＢ１１は、データ記憶手段ＣＢ１１ａと、消去手段ＣＢ１１ｂと、時刻取得手段ＣＢ１１ｃと、重複判別手段ＣＢ１１ｄと、識別記憶手段ＣＢ１１ｅと、抽出手段ＣＢ１１ｆと、告知手段ＣＢ１１ｇと、保存手段ＣＢ１１ｈと、を有する。データ管理手段ＣＢ１１は、データの保存や削除など、データの管理を行う。
【０１１１】
データ記憶手段ＣＢ１１ａは、圃場全体の工程情報や、作業を位置毎に記録した圃場の作業情報、ティーチングデータμＤ〜σＦなどを記憶する。図１２、図１３において、本実施例のデータ記憶手段ＣＢ１１ａでは、時刻を示す予め設定された形式の時刻部を有するデータ名が付与されて工程情報が記憶される。本実施例では、前記時刻部を有するデータ名のフォルダが作成され、フォルダの内部に、圃場全体の工程情報や、作業を位置毎に記録した圃場の作業情報、ティーチングデータμＤ〜σＦなどのデータが記憶される。例えば、図１２，図１３では、２０１５年６月６日１６時１０分に対応する形式の一例としての時刻部「２０１５年６月６日１６時１０分」のデータ名が付与されている。
【０１１２】
消去手段ＣＢ１１ｂは、タッチパネル１０２上でデータ名が選択され、データの消去ボタン（図示せず）が選択されると、選択されたデータ名のフォルダやファイル等のデータが消去される。図１２、図１３において、データ名「２０１５年６月６日１６時１０分」〜「２０１５年６月６日１６時１０分ｃ」のデータがある場合に、データ名「２０１５年６月６日１６時１０分ｂ」のデータが消去されると、図１２（ｂ）に示す画面となる。一方、データ名「２０１５年６月６日１６時１０分ｃ」のデータが消去された場合には、図１３（ｂ）に示す画面となる。
【０１１３】
時刻取得手段ＣＢ１１ｃは、前記工程情報の作成作業を終了した場合に、作業終了時刻を取得する。本実施例では、作業終了と判別された場合に、時計手段ＣＢ１が計測する時間に基づいて、作業終了時刻を取得する。ここで、測位衛星の受信情報に基づいて測定された時刻では、受信状況や天候などによって測定時刻にバラツキが生じ易い。また、複数の時計がある場合には、時計毎に時間が異なる場合がある。これに対して、本実施例の時刻取得手段ＣＢ１１ｃでは、作業終了時刻を取得する時間は、タブレット端末ＴＡＢが計測する時間に統一されており、作業毎に取得される時間がバラつく恐れが抑制されている。
【０１１４】
重複判別手段（存在判別手段）ＣＢ１１ｄは、データ記憶手段ＣＢ１１の記憶情報の予め設定された保存先において、時刻取得手段ＣＢ１１ｃが取得した作業終了時刻を示す時刻部を有するデータ名が既に存在しているか否か、すなわち、時刻部が重複しているか否かを判別する。具体的には、図１２、図１３において、作業終了時刻が２０１５年６月６日１６時１０分の場合、データ名が「２０１５年６月６日１６時１０分」や、「２０１５年６月６日１６時１０分ｃ」等の時刻部「２０１５年６月６日１６時１０分」を有するデータ名が既に存在する場合に、時刻部が重複していると判別する。なお、重複する状況としては、例えば、タッチパネル１０２の操作ミスで短時間で連続操作し、作業終了時刻が重複する場合がある。また、時計手段ＣＢ１の時間を調整した結果、作業終了時刻が重複する場合がある。
【０１１５】
識別記憶手段ＣＢ１１ｅは、重複するデータ名を識別するためにデータ名に追加される識別要素であって、複数の前記識別要素を予め決まった順序に対応づけて記憶する。本実施例では、識別要素の一例としてのアルファベットが、アルファベットの順序に対応づけて記憶されており、「ａ」は１番目、「ｂ」は２番目、…、「ｚ」は２６番目に対応するものとして記憶されている。なお、識別要素としては、アルファベットに替えて、数字や、５０音のひらがな、カタカナなども可能である。
【０１１６】
抽出手段ＣＢ１１ｆは、データ名が重複すると判別された場合に、データ記憶手段ＣＢ１１ａに記憶された前記作業終了時刻に対応するデータ名のうち、順序が最後に対応する識別要素を抽出する。具体的には、図１２（ｂ）において、「２０１５年６月６日１６時１０分」、「２０１５年６月６日１６時１０分ａ」、「２０１５年６月６日１６時１０分ｃ」が存在する場合、識別要素は、順に、ナシ、「ａ」、「ｃ」である。よって、本実施例では最後の順序に対応する「ｃ」を抽出する。また、図１３（ｂ）において、「２０１５年６月６日１６時１０分」、「２０１５年６月６日１６時１０分ａ」、「２０１５年６月６日１６時１０分ｂ」のデータ名が存在する場合、識別要素は、順に、ナシ、「ａ」、「ｂ」であるため、「ｂ」を抽出する。なお、「２０１５年６月６日１６時１０分」のみの場合には、ナシを抽出する。
【０１１７】
重複の告知手段ＣＢ１１ｇは、データ名が重複すると判別された場合に、前記データ名が存在することをタブレット端末ＴＡＢを介して作業者に告知する。本実施例では、重複の告知手段ＣＢ１１ｇは、図１２（ｃ）、図１３（ｃ）に示すように、タッチパネル１０２上に、保存先のフォルダ名を表示したアラートダイアログ１０２ａを表示すると共に、スピーカ１０４から音を発生させる。
【０１１８】
保存手段ＣＢ１１ｈは、データ名が重複しないと判別された場合には、前記作業終了時刻を示す時刻部のみのデータ名をフォルダに付与して工程情報を保存する。よって、例えば、時刻部「２０１５年６月６日１６時１０分」のみのデータ名が付与されて記憶される。また、保存手段ＣＢ１１ｈは、データ名が重複すると判別された場合には、前記作業終了時刻を示す時刻部に、抽出された識別要素の次の識別要素を追加したデータ名をフォルダに付与して前記工程情報を保存する。よって、例えば、図１２（ｃ），（ｄ）では、時刻部「２０１５年６月６日１６時１０分」に、抽出された「ｃ」の次の「ｄ」を付与して、「２０１５年６月６日１６時１０分ｄ」のデータ名で保存する。また、図１３（ｃ），（ｄ）では、抽出された「ｂ」の次の「ｃ」を付与して、「２０１５年６月６日１６時１０分ｃ」のデータ名で保存する。なお、「２０１５年６月６日１６時１０分」のデータ名のみが保存されている場合、ナシの次に対応する「ａ」を付与して「２０１５年６月６日１６時１０分ａ」のデータ名で保存する。
【０１１９】
（本実施例の流れ図の説明）
次に、本実施例の播種機における制御の流れを流れ図、いわゆるフローチャートを使用して説明する。なお、以下では、第１段階の覆土制御処理と、ティーチングデータの作成処理と、施肥制御処理とについて説明する。
【０１２０】
（第１段階の覆土制御処理のフローチャートの説明）
図１４は第１段階の覆土制御処理のフローチャートの説明図である。
図１４のフローチャートの各ステップＳＴの処理は、制御装置１００，１０１に記憶されたプログラムに従って行われる。また、この処理は制御装置１００，１０１の他の各種処理と並行して実行される。
【０１２１】
図１４に示すフローチャートは播種機のキー（図示せず）オンにより開始される。
図１４のＳＴ１において、作業開始の操作があるか否かを判別する。イエス（Ｙ）の場合はＳＴ２に進み、ノー（Ｎ）の場合はＳＴ１を繰り返す。
【０１２２】
ＳＴ２において、覆土調節ダイヤル２０８が第１段階Ｎ１か否かを判別する。イエス（Ｙ）の場合はＳＴ３に進み、ノー（Ｎ）の場合はＳＴ１２に進む。
ＳＴ３において、第１段階Ｎ１に対応する基準の閾値λ１〜λ３を取得する。そして、ＳＴ４に進む。
【０１２３】
ＳＴ４において、次の（１）〜（３）の処理を実行する。そして、ＳＴ５に進む。
（１）走行速度Ｖで基準の第１閾値λ１を補正する（λ１＝λ１−Ｖ×ａ）。
（２）走行速度Ｖで基準の第２閾値λ２を補正する（λ２＝λ２−Ｖ×ａ）。
（３）走行速度Ｖで基準の第３閾値λ３を補正する（λ３＝λ３−Ｖ×ａ）。
【０１２４】
ＳＴ５において、移動量Ｌが補正後の第１閾値λ１以上か否かを判別する。イエス（Ｙ）の場合はＳＴ６に進み、ノー（Ｎ）の場合はＳＴ７に進む。
ＳＴ６において、播種覆土板５９を覆土位置Ｗ１に移動させるように覆度調節モータ６６を制御する。そして、ＳＴ１２に進む。
【０１２５】
ＳＴ７において、移動量Ｌが補正後の第２閾値λ２以上か否かを判別する。イエス（Ｙ）の場合はＳＴ８に進み、ノー（Ｎ）の場合はＳＴ９に進む。
ＳＴ８において、播種覆土板５９を覆土位置Ｗ２に移動させるように覆度調節モータ６６を制御する。そして、ＳＴ１２に進む。
【０１２６】
ＳＴ９において、移動量Ｌが補正後の第３閾値λ３以上か否かを判別する。イエス（Ｙ）の場合はＳＴ１０に進み、ノー（Ｎ）の場合はＳＴ１１に進む。
ＳＴ１０において、播種覆土板５９を覆土位置Ｗ３に移動させるように覆度調節モータ６６を制御する。そして、ＳＴ１２に進む。
【０１２７】
ＳＴ１１において、播種覆土板５９を覆土位置Ｗ４に移動させるように覆度調節モータ６６を制御する。そして、ＳＴ１２に進む。
ＳＴ１２において、作業終了の入力操作があるか否かを判別する。イエス（Ｙ）の場合はＳＴ１に戻り、ノー（Ｎ）の場合はＳＴ２に戻る。
【０１２８】
（第２段階〜第４段階の覆土制御処理のフローチャートの説明）
第２段階〜第４段階の覆土制御処理では、第１段階の覆度制御処理のＳＴ２、ＳＴ３において、第１段階Ｎ１に替えて、それぞれの段階Ｎ２〜Ｎ４に応じた処理が実行される点以外は、第１段階の覆度制御処理と同様なので詳細な説明は省略する。
【０１２９】
（第５段階の覆土制御処理のフローチャートの説明）
第５段階の覆土制御処理では、第１段階の覆度制御処理とは以下の点で異なる。すなわち、ＳＴ２において、第１段階Ｎ１に替えて、第５段階Ｎ５か否かの判別が実行される。また、ＳＴ３、ＳＴ４において第１閾値λ１の処理が省略されている。さらに、ＳＴ５、ＳＴ６が省略されている。これ以外の第５段階の覆土制御処理は、第１段階の覆度制御処理と同様なので詳細な説明は省略する。
【０１３０】
（第６段階の覆土制御処理のフローチャートの説明）
第６段階の覆土制御処理では、第１段階の覆度制御処理とは以下の点で異なる。すなわち、ＳＴ２において、第１段階Ｎ１に替えて、第６段階Ｎ６か否かの判別が実行される。また、ＳＴ３、ＳＴ４において第１閾値λ１、第２閾値λ２の処理が省略されている。さらに、ＳＴ５〜ＳＴ８が省略されている。これ以外の第６段階の覆土制御処理は、第１段階の覆度制御処理と同様なので詳細な説明は省略する。
【０１３１】
（第０段階の覆土制御処理のフローチャートの説明）
第０段階の覆土制御処理では、第１段階の覆度制御処理に対して、ＳＴ３〜ＳＴ５，ＳＴ７〜ＳＴ１１が省略されている。すなわち、ＳＴ２において、覆土調節ダイヤル２０８が第０段階Ｎ０か否かを判別する。そして、イエス（Ｙ）の場合はＳＴ６に進み、ノー（Ｎ）の場合はＳＴ１２に進む。これ以外の第０段階の覆土制御処理は、第１段階の覆土制御処理と同様なので詳細な説明は省略する。
【０１３２】
（第７段階の覆土制御処理のフローチャートの説明）
第７段階の覆土制御処理では、第１段階の覆度制御処理のＳＴ３〜ＳＴ１０が省略されている。すなわち、ＳＴ２において、覆土調節ダイヤル２０８が第７段階Ｎ７か否かを判別する、そして、イエス（Ｙ）の場合はＳＴ１１に進み、ノー（Ｎ）の場合はＳＴ１２に進む。これ以外の第７段階の覆土制御処理は、第１段階の覆土制御処理と同様なので詳細な説明は省略する。
【０１３３】
（ティーチングデータの作成処理のフローチャートの説明）
図１５はティーチングデータの作成処理の説明図である。
図１５のフローチャートの各ステップＳＴの処理は、制御装置１００，１０１に記憶されたプログラムに従って行われる。また、この処理は制御装置１００，１０１の他の各種処理と並行して実行される。
【０１３４】
図１５に示すフローチャートは播種機のキーオンおよびタブレット端末ＴＡＢの電源オンにより開始される。
図１５のＳＴ１０１において、作業開始の操作があるか否かを判別する。イエス（Ｙ）の場合はＳＴ１０２に進み、ノー（Ｎ）の場合はＳＴ１０１を繰り返す。
【０１３５】
ＳＴ１０２において、走行車体２の位置情報Ｑに基づいて走行車体２が転回したか否かを判別する。イエス（Ｙ）の場合はＳＴ１０３に進み、ノー（Ｎ）の場合はＳＴ１０２を繰り返す。
【０１３６】
ＳＴ１０３において、１工程分の工程情報に基づいて、標準偏差σＤａ，σＦａを演算する。そして、ＳＴ１０４に進む。
ＳＴ１０４において、標準偏差σＤａ，σＦａが不適か否かを判別する。イエス（Ｙ）の場合はＳＴ１１０に進み、ノー（Ｎ）の場合はＳＴ１０５に進む。
【０１３７】
ＳＴ１０５において、判別対象の工程の前に有効な工程情報の工程があるか否かを判別する。イエス（Ｙ）の場合はＳＴ１０６に進み、ノー（Ｎ）の場合はＳＴ１０２に戻る。
ＳＴ１０６において、２工程分の工程情報に基づいて、標準偏差σＤｂ，σＦｂを演算する。そして、ＳＴ１０７に進む。
【０１３８】
ＳＴ１０７において、標準偏差σＤｂ，σＦｂが不適か否かを判別する。イエス（Ｙ）の場合はＳＴ１１０に進み、ノー（Ｎ）の場合はＳＴ１０８に進む。
ＳＴ１０８において、有効な工程情報の工程が３つあるか否かを判別する。イエス（Ｙ）の場合はＳＴ１０９に進み、ノー（Ｎ）の場合はＳＴ１０２に戻る。
【０１３９】
ＳＴ１０９において、３工程分の有効な工程情報に基づいてティーチングデータμＤ〜σＦを作成する。そして、ＳＴ１０１に戻る。
ＳＴ１１０において、判別対象の工程の工程情報を非使用設定とする。そして、ＳＴ１０２に戻る。
【０１４０】
（施肥制御処理のフローチャートの説明）
図１６は施肥制御処理のフローチャートの説明図である。
図１６のフローチャートの各ステップＳＴの処理は、制御装置１００，１０１に記憶されたプログラムに従って行われる。また、この処理は制御装置１００，１０１の他の各種処理と並行して実行される。
【０１４１】
図１６に示すフローチャートは播種機のキーオンおよびタブレット端末の電源オンにより開始される。
図１６のＳＴ２０１において、作業開始の操作があるか否かを判別する。イエス（Ｙ）の場合はＳＴ２０２に進み、ノー（Ｎ）の場合はＳＴ２０１を繰り返す。
【０１４２】
ＳＴ２０２において、ティーチングデータμＤ〜σＦが作成されたか否かを判別する。イエス（Ｙ）の場合はＳＴ２０３に進み、ノー（Ｎ）の場合はＳＴ２０６に進む。
ＳＴ２０３において、作成された新しいティーチングデータμＤ〜σＦに基づいて、施肥装置５を制御する。そして、ＳＴ２０４に進む。
【０１４３】
ＳＴ２０４において、作業終了の入力操作があるか否かを判別する。イエス（Ｙ）の場合はＳＴ２０５に進み、ノー（Ｎ）の場合はＳＴ２０３に戻る。
ＳＴ２０５において、ティーチングデータμＤ〜σＦを保存する。そして、ＳＴ２０１に戻る。
【０１４４】
ＳＴ２０６において、過去のティーチングデータμＤ〜σＦに基づいて、施肥装置５を制御する。そして、ＳＴ２０７に進む。
ＳＴ２０７において、作業終了の入力操作があるか否かを判別する。イエス（Ｙ）の場合はＳＴ２０１に戻り、ノー（Ｎ）の場合はＳＴ２０２に戻る。
【０１４５】
（播種覆土板の作用）
前記構成を備えた播種機では、覆土調節ダイヤル２０８の段階Ｎ０〜Ｎ７に応じて、覆土調節モータ６６の制御方法が変更され、播種覆土板５９，５９の覆土位置が制御される。
覆土調節ダイヤル２０８が第０段階Ｎ０の場合には、覆土調節をせず、播種覆土板５９，５９を覆土位置Ｗ１に移動させて保持する。よって、土壌が柔らかい場合など、土を寄せる必要性が少ない場合に過剰な覆土を抑制し易くなっている。
【０１４６】
また、覆土調節ダイヤル２０８が段階Ｎ１〜Ｎ４のいずれかの場合には、段階Ｎ１〜Ｎ４に応じた基準の閾値λ１〜λ３と、走行速度Ｖとに基づいて、閾値λ１〜λ３を補正する。そして、補正された閾値λ１〜λ３に基づいて、移動量Ｌの大小が判別され播種覆土板５９，５９が覆土位置Ｗ１〜Ｗ４に移動制御され、４段階に覆土幅が切り替え可能に制御される。
【０１４７】
ここで、図５（ａ），（ｂ）において、覆土調節ダイヤル２０８を「硬」側にするほど、播種覆土板５９，５９を回動させる判別用の基準の閾値λ１〜λ３が大きくなると共に、閾値λ１〜λ３間の間隔Δが小さく設定されている。よって、圃場が硬い側の段階が設定されている場合には、振動などで移動量Ｌが大きく検出されることがあっても、圃場が硬いと判別され易くなる。また、閾値λ１〜λ３の間隔が狭くなっており、移動量Ｌに対する応答性が鋭敏になっている。よって、土質が硬めの圃場であっても、播種覆土板５９，５９の覆土幅を適切に変更することができる。つまり、覆土調節ダイヤル２０８の段階Ｎ１〜Ｎ４の設定により、土壌の土質に合わせて左右の播種覆土板５９，５９を回動させる土壌硬軟センサ２０６の検知結果Ｌに対する応答性などを変更できる。これにより、播種溝の埋没に適した量の土を移動させることができるので、種子の発芽時期の安定化や、発芽率の上昇が図られる。
【０１４８】
しかしながら、土質が非常に硬く、また平坦である圃場においては、移動量Ｌが大きく検出されたとしても覆土幅を狭くする必要性が低い。そこで、本実施例では、圃場の硬さに応じた覆土幅を確保しつつ、移動量に対する応答性が確保されるように播種覆土板５９，５９の制御方法を変更可能にしている。
【０１４９】
すなわち、覆土調節ダイヤル２０８が第５段階Ｎ５に設定されている場合には、第５段階Ｎ５に応じた基準の閾値λ２，λ３と、走行速度Ｖとに基づいて、閾値λ２，λ３を補正する。そして、補正された閾値λ２，λ３に基づいて、移動量Ｌの大小が判別され、播種覆土板５９，５９が覆土位置Ｗ２〜Ｗ４に移動制御される。つまり、第５段階Ｎ５の場合には、播種覆土板５９，５９は３段階の覆土幅に切り替え可能に制御され、覆土位置Ｗ１に移動しない。
【０１５０】
また、覆土調節ダイヤル２０８が第６段階Ｎ６に設定されている場合には、第６段階Ｎ６に応じた基準の閾値λ３と、走行速度Ｖとに基づいて、閾値λ３を補正する。そして、補正された閾値λ３に基づいて、移動量Ｌの大小が判別され、播種覆土板５９，５９が覆土位置Ｗ３，Ｗ４に移動制御される。つまり、第６段階Ｎ５の場合には、播種覆土板５９，５９は２段階の覆土幅に切り替え可能に制御され、覆土位置Ｗ１、Ｗ２に移動しない。
【０１５１】
さらに、覆土調節ダイヤル２０８が第７段階Ｎ７に設定されている場合には、播種覆土板５９，５９を覆土位置Ｗ４に移動させて保持する。
よって、覆土調節ダイヤル２０８を段階Ｎ５〜Ｎ７に操作すると、左右の播種覆土板５９，５９が播種フロート５５の左右中央寄りに回動し、第２センサアーム２０４ｂが上方移動した際の移動段階が減少することにより、土質の硬い圃場では左右の播種覆土板５９，５９の覆土幅を左右方向に広くした状態で播種作業を行うことができる。よって、播種溝の埋没に十分な土を寄せることができ、種子の発芽率や生育の安定が図られる。
【０１５２】
特に、覆土調節ダイヤル２０８が段階Ｎ７の場合、図６（ｆ）に示すとおり、移動量Ｌに関わらず、播種覆土板５９，５９は覆土幅が最大になる覆土位置Ｗ４に保持される。よって、土質が非常に硬い圃場であっても播種溝を確実に埋めることができ、作業条件の適応性が大きく向上する。
【０１５３】
ここで、硬軟検知センサ２０６では、進入輪２０３ｂが圃場が柔らかいほど土壌に進入し、圃場表面に応じた接地輪２０３ａに対する移動量Ｌが大きくなる。しかしながら、走行速度Ｖが速い場合には、進入輪２０３ｂが圃場から受ける抵抗などが大きくなって、土壌中に進入し難くなる。また、走行速度Ｖが速い場合には、圃場の泥などが上方に飛び散り、センサアーム２０４ａ，２０４ｂに接触してセンサアームが上方に振動し易い。よって、走行速度Ｖが高速になるほど、取得される移動量Ｌが小さくなり易い。したがって、走行速度が考慮されていない従来の構成では、走行速度Ｖが高速になるほど、実際よりも圃場が硬いと判別され易くなるという問題があった。よって、従来の構成では、柔らかい圃場であっても、播種覆土部材５９，５９の覆土幅を広くし過ぎてしまい、必要以上に過剰に覆土し、生育不良などを引き起こす恐れがあった。
【０１５４】
これに対して、本実施例では、硬軟を判別する閾値、すなわち、覆土位置Ｗ１〜Ｗ４を切り替える閾値λ１〜λ３を走行速度Ｖに応じて補正している。つまり、走行速度Ｖが高速になり移動量Ｌが小さく検出され易くなるのに応じて、閾値λ１〜λ３を小さく補正している。よって、同一の移動量Ｌでも、走行速度Ｖが高速になるほど圃場が柔らかい場合の値と判別され易くなっている。したがって、本実施例では、高速の場合に、播種覆土板５９，５９の覆土幅が広くなり過ぎることが低減されている。よって、従来の構成に比べて、走行速度が高速な場合でも、圃場の硬軟に応じて適切な量の覆土がされ易くなっている。
【０１５５】
なお、本実施例では、覆土調節ダイヤル２０８の段階Ｎ０〜Ｎ７で播種覆土板５９，５９の制御方法を切り替える構成であり、作業者が圃場の状況を判断して調節し易くなっている。また、覆土調節ダイヤル２０８の段階Ｎ０〜Ｎ７の設定は、セブンセグメント２５１ｃに表示される。また、覆土調節ダイヤル２０８の段階Ｎ０〜Ｎ７を切り替えた場合には、ブザー音が鳴る。よって、作業者には、播種覆土板５９，５９の制御方法の設定が認識され易くなっており、認識され難い場合に比べて、圃場に適切な設定とし易く作業性が向上している。
【０１５６】
（硬軟検知センサの別形態）
図１７（ａ）（ｂ）に示すとおり、位置調節プレート２０１と第２センサアーム２０４ｂに亘って、該第２センサアーム２０４ｂを上方に付勢する吊上げスプリング２０９を着脱可能に設けてもよい。
上記構成により、圃場の土質が非常に柔らかく、第２センサアーム２０４ｂ及び進入輪２０３ｂが自重により沈み込む圃場であっても、吊上げスプリング２０９によって第２センサアーム２０４ｂや進入輪２０３ｂを上方に付勢することにより、第２センサアーム２０４ｂが下がったままになり、左右の播種覆土板５９，５９が播種フロート５５の左右両側寄りの位置から移動しなくなることを防止できるので、播種溝に土を寄せて種子を埋没させることが可能になる。
【０１５７】
なお、前記吊上げスプリング２０９は、付勢力の異なる吊上げスプリング２０９に交換することにより、圃場面と進入輪２０３ｂの接地高さが硬軟の検知に適した高さになるように保つことができるので、より多くの作業条件に適応することができる。
【０１５８】
また、図１７（ａ）（ｂ）で示すとおり、前記第２センサアーム２０４ｂの回動支点を挟んで機体前側上方に突出する軸部２１０の上部に、バランスウェイト２１１を上下方向に摺動自在に設けてもよい。該バランスウェイト２１１は、金属などの重量物で構成する、中空の柱材とする。
【０１５９】
これにより、バランスウェイト２１１の上下位置を変更することにより、第２センサアーム２０４ｂにかかる重量、ひいては進入輪２０３ｂにかかる重量を調節することができるので、進入輪２０３ｂが圃場面から浮き上がって硬軟を検知できなくなることが防止されると共に、適切な覆土が可能になる。
【０１６０】
前記播種フロート５５は、圃場表土面の凹凸に応じて前端側が上下動に回動可能であり、直播作業時には播種フロート５５の前部の上下動がフロートポテンショメータ６８により検出され、該フロートポテンショメータ６８の検出結果に応じ前記昇降シリンダ４６を制御する油圧バルブを切り替えて直播装置８２を昇降させることにより、種子の播種深さを常に一定に維持する。
【０１６１】
（施肥装置の説明）
施肥装置５は、施肥ホッパ３００に貯留されている肥料（粉粒体）を走行車体２の左右方向に複数設けられた繰出部３０１，…によって一定量ずつ繰り出し、その肥料を施肥ホース７１で播種フロート５５の前記左右の施肥作溝体５６，５６の後方に案内する。
【０１６２】
前記施肥ホッパ３００は、走行車体２の後側に設けられており、貯留している肥料が減少したときは、作業者が肥料袋を機外、さらには圃場外から持ってきて補充作業を行う必要があり、作業能率の低下と余分な労力を費やす問題がある。走行車体２に肥料の入った袋や箱を載置しておけば、肥料の持ち運びの手間は省けるが、フロアステップ３５の作業者の移動範囲が狭くなると共に、走行車体２上に肥料を載置する量が多いと機体全体の重量が増加し、前輪１０や後輪１１が土中に潜り込みやすくなり、前記土壌硬軟センサ２０６の検知や、直播装置８２の播種深さにも影響が生じる。
【０１６３】
走行車体２上に肥料をなるべく置かず、且つ肥料の補充を容易にすべく、図１８（ａ）で示すとおり、施肥ホッパ３００を左側ホッパ３００ａと右側ホッパ３００ｂに分割する。なお、施肥条数が偶数であるときは、左側ホッパ３００ａと右側ホッパ３００ｂは全条数の半分ずつ、例えば施肥条が６条であれば、左側ホッパ３００ａと右側ホッパ３００ｂは各々３条分の肥料を貯留可能に構成する。一方、施肥条数が奇数であるときは、左側ホッパ３００ａと右側ホッパ３００ｂのどちらか一方が他方よりも大きい、例えば施肥条が５条であれば、左側ホッパ３００ａが２条分、右側ホッパ３００ｂが３条分の肥料を貯留可能に構成する。
【０１６４】
なお、上記では右側ホッパ３００ｂを多数条に対応させているが、多数条に対応させる側は、前記ＨＳＴ２３をミッションケース１２の左右どちら側に設けているかによって変更する。本件の走行車体２には、ミッションケース１２の左側にＨＳＴ２３を装着するものとする。
【０１６５】
これにより、ＨＳＴ２３の重量による走行車体２の左右バランスの偏りを、右側ホッパ３００ｂの重量によって軽減することができるので、走行車体２の進行方向が左右一方に偏ることが防止され、操作性が向上する。
【０１６６】
前記左側ホッパ３００ａと右側ホッパ３００ｂは、図１８（ａ）（ｂ）に示すとおり、走行車体２の左右側方に各々回動自在に設ける施肥回動アーム３０２，３０２に各々装着し、該左右の施肥回動アーム３０２，３０２を操作して左側ホッパ３００ａと右側ホッパ３００ｂを機体前側や機体側方に突出する肥料補充位置と、走行車体２の後側上部に位置する施肥作業位置に切替可能に構成する。また、前記左側ホッパ３００ａと右側ホッパ３００ｂの下部には、各供給条毎に開閉自在なシャッタ（図示省略）を設け、肥料の供給を行うときには開き、肥料の供給を行わないときには閉じるものとする。
【０１６７】
これにより、左側ホッパ３００ａと右側ホッパ３００ｂを各々回動させて肥料補充位置に移動させることができるので、走行車体２の外部から左側ホッパ３００ａと右側ホッパ３００ｂに肥料を供給することができ、作業者が走行車体２から肥料を取りに行く作業が不要となり、作業能率の向上や作業者の労力の軽減が図られる。
【０１６８】
また、左側ホッパ３００ａと右側ホッパ３００ｂを走行車体２の前方や側方に突出させることができるので、圃場端付近の状態に合わせて走行車体２の停止姿勢が異なっていても肥料の補充を容易に行うことができ、作業能率がいっそう向上する。
【０１６９】
なお、前記左右の施肥回動アーム３０２，３０２は、前記走行車体２の前後方向の中央付近に各々設ける回動支軸３０３，３０３に装着し、該左右の回動支軸３０３，３０３に左右の施肥回動アーム３０２，３０２の回動を規制するロック装置３０３ａを設け、作業者が意図しないタイミングで左右の施肥回動アーム３０２，３０２が回動することを防止できる構成とする。
【０１７０】
これにより、施肥作業中に左側ホッパ３００ａと右側ホッパ３００ｂが施肥作業位置から離間して播種位置や植付位置の近傍に肥料が供給されなくなることが防止され、肥料不足による種子や苗の生育不良が防止される。
【０１７１】
また、左側ホッパ３００ａと右側ホッパ３００ｂの下部から落下する肥料が走行車体２や圃場に撒き散らされることが防止され、肥料が無駄に消費されることや、肥料過多により苗や種子の成長が乱れ、収穫物の品質が低下することが防止される。
【０１７２】
前記施肥装置５は、図２０に示すとおり、前記繰出部３０１…から繰り出された肥料を各条の施肥ホース７１に移動させる搬送風が通過するエアチャンバ３０４を前記左側ホッパ３００ａと右側ホッパ３００ｂの前側下部に設けており、該エアチャンバ３０４の左右一側（左側）には、搬送風を発生させる施肥ブロア３０６を設けている。
【０１７３】
該施肥ブロア３０６は施肥装置５に前後回動自在に装着されており、施肥作業時には左側ホッパ３００ａの外側に位置する。該施肥ブロア３０６を使用状態のままにしていると、機体の左右幅が広くなり、倉庫等の収納位置に収納する際に余分なスペースが必要になると共に、搬送用のトラックの荷台からはみ出す問題がある。
【０１７４】
前記施肥ブロア３０６を機体前方に回動させると、施肥ブロア３０６は左側ホッパ３００ａの前方に大部分が位置し、機体側方への突出量が減少する。このとき、施肥ブロア３０６の機体外側端部は、前記走行車体２の前側に各々回動自在に設けられる、苗や肥料等を載置する左右の載置台３８，３８の収納位置における機体外側端部と略同じ位置になる。
【０１７５】
前記施肥装置５には、施肥ブロア３０６を収納位置に操作したことを検知する収納スイッチ３０８を設ける。
前記走行車体２は、ハンドル３４を所定角度以上に操作したことをハンドルポテンショメータ３４ａが検知したとき、即ち旋回走行を行う操舵量に到達すると、前記制御装置１００が昇降リンク機構３を上昇させて伝動クラッチケース内の作業クラッチ２５ａを切って直播装置８２を停止させる機構が備えている。
【０１７６】
（施肥制御の説明）
また、前記構成を備えた本実施例の播種機では、作業開始ボタンが押されると、走行車体２の位置Ｑと、圃場の深さＤと、圃場の肥沃度Ｆと対応させて工程情報を作成する。本実施例では、３工程分の工程情報に基づいてティーチングデータμＤ〜σＦが作成され、圃場の位置毎に施肥装置５の施肥量が制御される。
【０１７７】
この際に、本実施例では、走行車体２が転回したか否かを走行車体２の位置情報Ｑに基づいて判別する。従来の構成では、ハンドルの切れ角に基づいて、走行車体２が転回したか否かを判別していた。しかしながら、ハンドルの切れ角に基づく構成では、ハンドルの切り方がゆっくり過ぎる場合に転回を検出し難い場合があった。また、車輪が圃場に嵌った場合などにハンドルが切り返された場合には、転回と誤検出する場合があった。よって、従来の構成では、本来の工程とは異なる工程を一工程と判別する問題があった。これに対して、走行車体Ｑの位置情報に基づく本実施例では、作業者のハンドル操作の癖などの影響を受け難くなっており、一工程の判別の信頼性が向上している。よって、本実施例では、従来の構成に比べて、工程数が多過ぎたり少な過ぎたりする工程情報に基づいてティーチングデータを作成することが抑制されており、最小限の作業時間で、信頼性のあるティーチングデータが作成され易くなっている。
【０１７８】
また、本実施例では、１工程分の深さＤ１〜Ｄｎと肥沃度Ｆ１〜Ｆｎが取得されると、前記深さＤ１〜Ｄｎと肥沃度Ｆ１〜Ｆｎとに基づいて、１工程分の標準偏差σＤａ，σＦａを演算する。そして、前記標準偏差σＤａ，σＦａが小さ過ぎる場合には、前記１工程分の工程情報は非使用設定とし、ティーチングデータの作成に使用しない。一般に、圃場の深さＤや肥沃度Ｆにはある程度のバラツキが存在する。すなわち、標準偏差が小さ過ぎる場合は、圃場の端で深過ぎる場所など、特殊な圃場の部分を検知した可能性が高い。よって、圃場全体の基準として使用されるティーチングデータを作成するための情報としては不適となり易い。これに対して、標準偏差σＤａ，σＦａが小さ過ぎる工程情報が使用されない本実施例では、圃場全体の一般的な状況がティーチングデータに反映され易くなっており、ティーチングデータの信頼性が向上している。
【０１７９】
また、本実施例では、１工程分の工程情報が取得されると、取得された工程の工程情報と、前記工程よりも前の工程の工程情報とに基づいて、深さＤと肥沃度Ｆの標準偏差σＤｂ，σＦｂを演算している。そして、２工程分の標準偏差σＤｂ，σＦｂが大き過ぎる場合には、取得された工程の工程情報を非使用設定とし、ティーチングデータの作成には使用しない。ここで、標準偏差が大きい場合には、取水口や排水溝なと、特殊な圃場の部分を検知した可能性が高い。よって、この場合にも、ティーチングデータの作成には使用しておらず、本実施例では、ティーチングデータの信頼性が向上している。
【０１８０】
さらに、本実施例では、ティーチングデータの作成時には、圃場に割り当てられた過去の工程情報に基づいて施肥装置５の施肥量を制御している。従来は、ティーチングデータの作成時、つまりは、予め設定された工程数分の工程情報が収集されるまでは、施肥する量を可変制御しておらず、圃場に応じた施肥をし難かった。これに対して、本実施例では、工程情報の取得時に、予め設定された工程情報に基づいて施肥装置５が施肥する量を可変させている。よって、施肥量を可変させない場合に比べて肥料の濃度が圃場に適切になり易くなっている。
【０１８１】
また、本実施例では、作業が終了した場合には、圃場の工程情報や、ティーチングデータμＤ〜σＦ等が、作業終了時刻毎にフォルダに分類されて保存される。よって、本実施例では、作業終了時刻に基づいてティーチングデータμＤ〜σＦを参照可能になっており、作業者がティーチングデータμＤ〜σＦを見直すことが可能になっている。
【０１８２】
ここで、作業終了時刻を示す時刻部のみの従来のデータ名では、短時間で誤って連続操作した場合や、時計手段の時間調整をした場合などに、同一の作業終了時刻になった場合にデータが上書き更新される恐れがあった。これに対して、本実施例では、作業終了時刻が重複する場合には、時刻部に識別要素ａ〜ｚが追加され別名のデータ名として保存される。よって、必要なデータが消失する恐れが抑制されている。
【０１８３】
なお、識別要素はアルファベット順に付されていくため、保存データの保存順序が認識可能である。すなわち、本実施例では、データ名が重複する場合には時間が重複している状態であり、データの作成時間だけでは保存順序の判別が困難である。しかしながら、アルファベット順で識別要素が付与されており、順序が認識可能である。よって、作業者がデータの確認の際に状況を認識し易くなっている。
【０１８４】
さらに、本実施例では、重複している場合には、ダイアログアラート１０２ａを表示したり、スピーカ１０４で音を鳴らし、作業者に作業終了時刻の同じデータが既に存在していることを告知している。よって、作業者には、時間が同じデータが複数存在するという異常な事態が発生していることを認識し易くなっている。
【０１８５】
なお、本実施例では、リンクセンサ２１２に基づく圃場表面の高さと、深度センサＳＮ２に基づく圃場表面の高さとの間の差が大きい場合には、圃場に水が多いと判別して、ＨＳＴ２３の出力を低下させている。ここで、圃場に水が多い場合に、走行車両２が高速で移動すると、波が大きく立ち易い。したがって、播種や施肥を行っても、種や肥料が流され易い問題がある。また、大きい波が立つと、深度センサＳＮ２の検知がバラツキ易いという問題も生じる。これに対して、本実施例では、前記差が大きい場合には、ＨＳＴ２３の出力を低下させて車速を規制しており、大きい波を抑制し易くなっている。よって、播種作業、施肥作業、工程情報の取得作業などの作業性が向上している。
【０１８６】
なお、上記構成は、例えば、直播装置８２に替えて、昇降リンク装置３に苗植付け装置が支持されている作業車両に適用することが可能である。つまり、走行速度Ｖが高速で波が立つ場合には、苗がなぎ倒され易いという問題が生じる。これに対して、上記構成を適用した苗植付け装置を有する作業車両では、波が立ちに難くなって、苗が倒されたり流されたりすることが抑制される。
【０１８７】
また、苗植付け装置を有する作業車両の場合には、リンクセンサ２１２で検出される圃場の表面の高さと、深度センサＳＮ２で検出される圃場表面の高さとの差が予め設定された値以上の場合には、ＨＳＴ２３の出力を下げる構成に替えて、植付の設定を深植えにすることも可能である。これにより、波による苗のなぎ倒しや、苗が流れることを抑制することが可能となる。
【０１８８】
（変更例）
以上、本発明の実施例を詳述したが、本発明は、前記実施例に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された本発明の要旨の範囲で、種々の変更を行うことが可能である。本発明の変更例を下記に例示する。
【０１８９】
本実施例の補正値の演算手段ＣＡ３ａは、走行速度Ｖに基づく補正値をＶ×ａにより演算し、閾値の補正手段ＣＡ３ｂが、圃場の状況に関わらず走行速度Ｖのみで閾値λ１〜λ３を補正する構成を例示したが、これに限定されない。例えば、覆土調節ダイヤル２０８の段階Ｎ１〜Ｎ６に対応する補正係数ｂ１〜ｂ６を予め記憶しておき、段階Ｎ１〜Ｎ６に応じて、補正値の演算手段ＣＡ３ａが、補正値をＶ×ａ×ｂ１、Ｖ×ａ×ｂ２，…，Ｖ×ａ×ｂ６と演算し、閾値の補正手段ＣＡ３ｂが、圃場の状況にも基づく補正値Ｖ×ａ×ｂ１〜Ｖ×ａ×ｂ６で閾値λ１〜λ３を補正する構成も可能である。
【０１９０】
また、本実施例では、閾値λ１〜λ３を走行速度Ｖで補正演算する構成を例示したが、これに限定されない。例えば、走行速度Ｖを低速、中速、高速に判別する判別手段を設けると共に、低速用の閾値、中速用の閾値、高速用の閾値を予め設定しておき、走行速度Ｖに対応する速度の閾値を選択して、硬軟を判別する構成も可能である。
【０１９１】
さらに、本実施例では、覆土位置Ｗ１のみに保持する制御や、覆土位置Ｗ４のみに保持する制御を例示したが、覆土調節ダイヤル２０８の段階の入力に応じて、覆土位置Ｗ２のみや、覆土位置Ｗ３のみに保持する構成にすることも可能である。
【０１９２】
また、実施例では、走行速度Ｖに応じて閾値λ１〜λ３を補正して硬軟を判別する構成を例示したが、これに限定されない。例えば、走行速度Ｖに応じて移動量Ｌを補正して硬軟を判別する構成が可能である。具体的には、覆土調節ダイヤル２０８の段階Ｎ１〜Ｎ６に対応する１より大きい補正係数を予め設定しておく。そして、移動量Ｌが取得された場合に、段階Ｎ１〜Ｎ６に応じた補正係数と前記移動量Ｌとの積を演算する。そして、補正されて移動量Ｌよりも大きくなる前記積と、基準の閾値λ１〜λ３と、に基づいて、圃場の硬軟を判別する構成が可能である。
【０１９３】
さらに、本実施例では、手段ＣＡ１〜ＣＡ５は制御装置１００が備え、手段ＣＢ１〜ＣＢ１１は制御装置１０１が備える構成を例示したが、これに限定されない。例えば、施肥制御手段ＣＢ１０は、タブレット端末の制御装置１０１に替えて、播種機の制御装置１００が備える構成が可能である。このように、各手段ＣＡ１〜ＣＡ５、ＣＢ１〜ＣＢ１１は処理に応じて任意の制御装置１００，１０１が備える構成が可能である。
【符号の説明】
【０１９４】
２  走行車体                    ３  昇降リンク装置
５  施肥装置
１０，１０  左右の前輪と        １１，１１  左右の後輪
１２  ミッションケース          １３，１３  前輪伝動ケース
１５  メインフレーム            １８，１８  後輪伝動ケース
２０  エンジン                  ２１  伝動ベルト機構
２３  ＨＳＴ（無段変速装置）    ２３ａ  出力制御モータ
２３ｂ  ＨＳＴポテンショメータ  
２４ａ  レバーポテンショメータ  
２５ａ  作業クラッチ            ２５ｂ  伝動入切センサ
２７  整地ロータ                ２７ａ  センターロータ
２７ｂ，２７ｂ  サイドロータ    ２８  施肥伝動機構
３０  エンジンカバー            ３１  座席
３２  ボンネット                ３４  ハンドル
３４ａ  ハンドルポテンショメータ
３５  フロアステップ            ３６  リヤステップ
３８，３８  載置台
４０  アッパーリンク            ４１，４１ロワーリンク
４２  リンクベースフレーム      ４３  ドッキングプレート
４５  スイングアーム            ４６  昇降シリンダ
４７  ローリングシリンダ        ４８  水平センサ
５５  播種フロート              ５５ａ  整地延長部
５６，５６  施肥作溝体          ５６ａ  肥料案内口
５７，５７  施肥覆土板          ５７ａ  回動支軸
５７ｂ  長孔                    ５８，５８  播種作溝体
５９，５９  播種覆土板（播種覆土部材）
５９ａ  覆土回動軸              ６０，６０  連動プレート
６１，６１  第１ケーブルステー
６２  播種フレーム              ６３  覆土幅切替ロッド
６４  第２ケーブルステー        ６５，６５  覆土調節ケーブル
６６  覆土調節モータ（覆土駆動源）
６７  装着ヒッチ                ６９  溝切アーム
７０  溝切体                    ７１  施肥ホース
７２  整地伝動シャフト          ７３，７３  整地伝動ケース
７４  ロータ移動アーム          ７５  ロータ移動モータ
７６  ロータ高さ調節ダイヤル    ８２  直播装置
１００  制御装置                １０１  制御装置
１０２  タッチパネル            １０２ａ  アラートダイアログ
１０３  入力ボタン              １０４  スピーカ
２００  センサ取付アーム        ２０１  位置調節プレート
２０１ａ  長孔                  ２０２  センサステー
２０３ａ  接地輪                ２０３ｂ  進入輪
２０４ａ  第１センサアーム      ２０４ｂ  第２センサアーム
２０５  ポテンショメータ        ２０６  土壌硬軟センサ
２０８  覆土調節ダイヤル        ２０９  吊上げスプリング
２１０  軸部                    ２１１  バランスウェイト
２１２  リンクセンサ
２５０  傾斜センサ              ２５１  報知装置
２５１ａ  ランプ                ２５１ｂ  ブザー
２５１ｃ  セブンセグメント      ３００  施肥ホッパ              
３００ａ  左側ホッパ            ３００ｂ  右側ホッパ
３０１  繰出部                  ３０２，３０２  施肥回動アーム
３０３，３０３  回動支軸        ３０３ａ  ロック装置
３０４  エアチャンバ            ３０６  施肥ブロア
３０８  収納スイッチ            ３０９  後輪回転センサ
３１０  旋回連動スイッチ        ４００  施肥調節モータ
Ａ１  値（第１の廃棄値）        Ａ２  値（第２の廃棄値）
Ａ３  値（第３の廃棄値）        Ａ４  値（第４の廃棄値）
ＡＰ１  処理ソフトウェア
ＣＡ１  移動量の取得手段        ＣＡ２  基準閾値の記憶手段
ＣＡ３  覆土制御手段            ＣＡ３ａ  補正値の演算手段
ＣＡ３ｂ  閾値の補正手段        ＣＡ３ｃ  覆土切りの制御手段
ＣＡ３ｄ  ４段の制御手段        ＣＡ３ｅ  ３段の制御手段
ＣＡ３ｆ  ２段の制御手段        ＣＡ３ｇ１段の制御手段
ＣＡ４  段階告知手段            ＣＡ５  車速規制手段
ＣＢ１  時計手段                ＣＢ２  作業判別手段
ＣＢ３  工程情報作成手段        ＣＢ４  転回の判別手段
ＣＢ５  対象設定手段            ＣＢ６  第１の演算手段
ＣＢ７  第１の非使用設定手段（第１の廃棄手段）
ＣＢ８  第２の演算手段          ＣＢ９  第２の非使用設定手段（第２の廃棄手段）
ＣＢ１０  施肥制御手段          ＣＢ１０ａ  収集判別手段
ＣＢ１０ｂ  ティーチングデータの作成手段
ＣＢ１０ｃ  収集後の施肥手段    ＣＢ１０ｄ  未収集時の施肥手段
ＣＢ１１  データ管理手段        ＣＢ１１ａ  データ記憶手段
ＣＢ１１ｂ  消去手段            ＣＢ１１ｃ  時刻取得手段
ＣＢ１１ｄ  重複判別手段        ＣＢ１１ｅ  識別記憶手段
ＣＢ１１ｆ  抽出手段            ＣＢ１１ｇ  告知手段
ＣＢ１１ｈ  保存手段
Ｄ（Ｄ１，Ｄ２，…，Ｄｎ）  深さ  
Ｆ（Ｆ１，Ｆ２，…，Ｆｎ）  肥沃度
ＧＰＳ  測位ユニット
Ｋ１，Ｋ２，Ｋ３，Ｋ４  工程    Ｌ  移動量
Ｎ０  第０段階                  Ｎ１  第１段階
Ｎ２  第２段階                  Ｎ３  第３段階
Ｎ４  第４段階                  Ｎ５  第５段階
Ｎ６  第６段階                  Ｎ７  第７段階
ＯＳ  オペレーティングシステム
Ｑ（Ｑ１，Ｑ２，…，Ｑｎ）  位置
ＳＮ１  速度センサ              ＳＮ２  深度センサ
ＳＮ３  肥沃度センサ            
ＴＡＢ  タブレット端末
Ｖ  走行速度                    Ｗ１，Ｗ２，Ｗ３，Ｗ４  間隔、覆土位置
ａ  正の係数                    ｂ１，ｂ２，ｂ３，ｂ４，ｂ５，ｂ６  補正係数
ｕ  平均のベクトル              ｕ２，ｕ３，…，ｕｎ  ベクトル量
Δ  閾値同士の間隔              Δ１  第１段階の間隔
Δ２  第２段階の間隔            Δ３  第３段階の間隔
Δ４  第４段階以上の間隔        
λ１  第１閾値                  λ２  第２閾値
λ３  第３閾値
σＤａ，σＦａ，σＤｂ，σＦｂ  標準偏差
μＤ，σＤ，μＦ，σＦ  ティーチングデータ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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