(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載されたセンサから入力されるデータに基づいて前記車両の駆動源の動作を制御するための演算処理を実行する演算装置（１０）を備えた車両制御装置であって、
前記演算装置は、
前記演算装置の異常動作を検出する異常検出部（Ｆ１）と、
前記センサから入力されるデータに基づいて、前記車両の走行状態が予め定義された正常状態に該当するか否かを判断する車両状態モニタ部（Ｆ３）と、
前記演算装置を所定の初期状態に戻すリセット処理を実行するリセット処理部（Ｆ５）と、
前記異常検出部によっての異常が検出された場合に、前記車両状態モニタ部の判断結果に基づいて、前記リセット処理部に前記リセット処理を実行させるタイミングを決定するリセットタイミング判断部（Ｆ４）と、を備え、
前記異常検出部は、異常なデータが格納されたメモリアドレスである異常発生アドレスから、前記車両状態モニタ部が異常発生箇所であるか否かを判断し、
前記リセットタイミング判断部は、前記異常検出部によって前記異常動作が検出された場合には、前記異常検出部による前記異常発生箇所の判断結果と、前記車両状態モニタ部の判断結果に基づいて、前記リセット処理部に前記リセット処理を実行させるタイミングを決定することを特徴とする車両制御装置。
【請求項２】
請求項１において、
前記リセットタイミング判断部は、前記異常検出部によって前記異常動作が検出されている状況において、前記車両状態モニタ部によって前記車両の走行状態は正常状態に該当すると判断されている場合には、前記車両が走行している間、前記リセット処理部による前記リセット処理の実行を保留状態とすることを特徴とする車両制御装置。
【請求項３】
請求項２において、
前記リセットタイミング判断部は、前記リセット処理の実行を保留状態にしている状態において前記車両が停車した場合に、前記リセット処理部に前記リセット処理を実行させることを特徴とする車両制御装置。
【請求項４】
請求項１から３の何れか１項において、
前記リセットタイミング判断部は、前記異常検出部によって前記異常動作が検出された場合、前記異常発生箇所が前記車両状態モニタ部である場合には、前記リセット処理部に前記リセット処理を速やかに実行させる一方、
前記異常発生箇所が前記車両状態モニタ部ではない場合には、前記車両状態モニタ部の判断結果に基づいて、前記リセット処理部に前記リセット処理を実行させるタイミングを決定することを特徴とする車両制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の駆動源の動作を制御する車両制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両の駆動源の動作を制御する装置（以降、車両制御装置）は、マイクロコンピュータ（以降、演算装置）を主体として構成されている。車両制御装置が備える演算装置は、車両に搭載されたセンサから入力されるデータに基づいて、駆動源の動作を制御するための種々の演算処理が実行する役割を担う。駆動源の動作を制御するための演算処理とは、例えば、ドライバによるアクセルペダルの踏み込み量に応じた出力を実現するためのスロットルバルブの開度や、燃料噴射量を算出する処理である。
【０００３】
また、特許文献１には、自装置が備える演算装置が正常に動作しているか否かを、自分自身で診断する機能（つまり自己診断機能）を備えた車両制御装置が開示されている。このような自己診断機能を持つ車両制御装置では、演算装置が正常に動作していないこと（換言すれば異常動作していること）を検出した場合、当該異常を取り除くために、演算装置をリセットして初期状態に戻す。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１４−１９４１６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
車両制御装置の演算装置がリセットされた場合、メモリのチェックや初期パラメータの読み込み等といった、予めプログラムされた一連の起動処理が完了するまで（つまり再起動が完了するまで）、駆動源の動作を制御するための演算処理が実行されない状態が継続する。
【０００６】
その結果、車両走行中において駆動源が停止してしまったり、運転操作に対する応答性が悪化したりする場合がある。つまり、演算装置のリセットによって車両の運転操作性（いわゆるドライバビリティ）を損なわれてしまう場合がある。
【０００７】
本発明は、この事情に基づいて成されたものであり、その目的とするところは、演算装置のリセットによって車両の運転操作性が損なわれてしまう恐れを低減できる車両制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
その目的を達成するための本発明は、車両に搭載されたセンサから入力されるデータに基づいて、車両の駆動源の動作を制御するための演算処理を実行する演算装置を備えた車両制御装置であって、演算装置は、演算装置の異常動作を検出する異常検出部（Ｆ１）と、センサから入力されるデータに基づいて、車両の走行状態が予め定義された正常状態に該当するか否かを判断する車両状態モニタ部（Ｆ３）と、演算装置を所定の初期状態に戻すリセット処理を実行するリセット処理部（Ｆ５）と、異常検出部によっての異常が検出された場合に、車両状態モニタ部の判断結果に基づいて、リセット処理部にリセット処理を実行させるタイミングを決定するリセットタイミング判断部（Ｆ４）と、を備え、異常検出部は、異常なデータが格納されたメモリアドレスである異常発生アドレスから、車両状態モニタ部が異常発生箇所であるか否かを判断し、リセットタイミング判断部は、異常検出部によって異常動作が検出された場合には、異常検出部による異常発生箇所の判断結果と、車両状態モニタ部の判断結果に基づいて、リセット処理部にリセット処理を実行させるタイミングを決定することを特徴とする。
【０００９】
以上の構成において、車両状態モニタ部は、車両に搭載されたセンサから入力されるデータに基づいて、車両の走行状態が予め定義された正常状態に該当するか否かを判断する。そして、リセットタイミング判断部は、異常検出部によっての演算装置の異常動作が検出された場合、車両状態モニタ部の判断結果に基づいてリセット処理を実行させるタイミングを決定する。
【００１０】
このような態様によれば、異常動作が生じたからといって必ずしもすぐに演算装置のリセット処理を実行するとは限らない。例えば、演算装置の異常動作が検出された場合であっても車両の走行状態が正常である場合には、車両が停車するまでリセット処理の実行を保留状態とするような態様も採用できるようになる。停車中であれば、演算装置のリセット処理が車両の運転操作性に与える影響を低減できるためである。したがって、以上の構成によれば、演算装置のリセットによって車両の運転操作性が損なわれてしまう恐れを低減できる。
【００１１】
なお、特許請求の範囲に記載した括弧内の符号は、一つの態様として後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものであって、本発明の技術的範囲を限定するものではない。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】車両制御装置１の概略的な構成を示すブロック図である。
【図２】マイクロコンピュータ１０の概略的な構成を示すブロック図である。
【図３】マイクロコンピュータ１０が実施する初期化関連処理を説明するためのフローチャートである。
【図４】マイクロコンピュータ１０の作動を説明するための図である。
【図５】マイクロコンピュータ１０の作動を説明するための図である。
【図６】マイクロコンピュータ１０の作動を説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、本発明の実施形態の一例について図を用いて説明する。図１は、本実施形態における車両制御装置１の概略的な構成の一例を示す図である。車両制御装置１は、車両に搭載されている。便宜上、車両制御装置１が搭載された車両のことを以降では搭載車両と記載する。
【００１４】
車両制御装置１は、搭載車両に搭載されているセンサ（つまり車載センサ）３から入力されるデータに基づいて、搭載車両の駆動源の動作を制御する装置である。図１に示す制御対象２とは、駆動源の出力を制御するための所定のアクチュエータである。例えば、制御対象２には、スロットルバルブの開度を調整するスロットルアクチュエータや、エンジンへの燃料噴射を行うインジェクタ、点火プラグに高電圧を印加する点火装置などが該当する。車両制御装置１は、制御対象２の動作を制御することで、駆動源の動作を制御する。
【００１５】
なお、本実施形態では一例として搭載車両は、駆動源としてエンジンを備える車両とするが、これに限らない。搭載車両は、モータのみを駆動源として備える車両（いわゆる電気自動車）であってもよいし、エンジンとモータの両方を駆動源として備える車両（いわゆるハイブリッドカー）であってもよい。
【００１６】
車載センサ３は、車両の走行状態やドライバの運転操作の内容を示す物理状態量を検出するセンサである。例えば車載センサ３には、搭載車両の走行速度を検出する車速センサや、エンジンの回転速度を検出する回転速度センサ、スロットルバルブの開度を検出するスロットル開度センサ、ドライバによってアクセルペダルが踏み込まれている量を検出するアクセルセンサなどが該当する。
【００１７】
車載センサ３は、少なくとも制御対象２の制御に必要な物理状態量を検出するセンサと、後述するモニタ部Ｆ３が搭載車両の走行状態が正常であるか否かを判断するための物理状態量を検出するセンサとを含んでいれば良い。制御対象２の制御に必要な物理状態量とは、エンジンの回転速度や、スロットルバルブの開度、アクセルペダルの踏込量などである。搭載車両の走行状態が正常であるか否かをモニタ部Ｆ３が判断するための物理状態量としては、ここでは一例として車速を採用している。
【００１８】
車両制御装置１は、中央演算装置であるＣＰＵ１１、揮発性メモリであるＲＡＭ１２、書き換え可能な不揮発性メモリであるＮＶＭ１３等を備えたマイクロコンピュータ（以降、マイコン）１０を主体として構成されている。なお、ＮＶＭは、Non-volatile Memoryの略である。以降ではＲＡＭ１２とＮＶＭ１３とを区別しない場合には単にメモリと記載する。マイクロコンピュータ１０が請求項に記載の演算装置に相当する。
【００１９】
ＲＡＭ１２やＮＶＭ１３は、ＣＰＵ１１が種々の演算処理を実行するためのアドレス空間を提供する。マイコン１０は、上述した部材の他にも、マイコン１０を構成する種々の部材を接続するバスや、割り込みコントローラ、バスコントローラ、入出力ポート、クロック発振器などを備えている。
【００２０】
また、マイコン１０は、信号の入力端子として、アクティブレベルな信号が入力された場合にマイコン１０を所定の初期状態に戻す（つまりリセットする）リセット信号入力端子を備える。マイコン１０の初期化自体は周知の技術であるため、ここではその詳細な説明は省略する。適宜設計された手順で初期化が実行されればよい。便宜上、リセット信号入力端子に入力される、マイコン１０をリセットさせるための信号のことをリセット信号と記載する。なお、本実施形態では一例としてマイコン１０は、リセット信号が所定時間継続してリセット信号入力端子に入力された場合にリセットが実行されるように構成されているものとする。
【００２１】
図２は、マイコン１０が備える機能を表したブロック図である。マイコン１０は、図２に示すように機能ブロックとして、異常検出部Ｆ１、フェールセーフ実行部Ｆ２、モニタ部Ｆ３、リセット判断部Ｆ４、及びリセット実行部Ｆ５を備える。
【００２２】
上述した機能ブロックのそれぞれには、所定の大きさを有するアドレス空間が割り当てられる。或る機能ブロックに割り当てられたアドレス空間は、その機能ブロックが利用可能なメモリ領域に相当する。
【００２３】
なお、本実施形態では一例として、これらの種々の機能ブロックは何れも、ＣＰＵ１１が所定のプログラムモジュールを実行することによって実現されるものとするが、これに限らない。上述した機能ブロックの中には、ＩＣやアナログ回路素子等のハードウェア部材を用いて実現されるのがあっても良い。
【００２４】
異常検出部Ｆ１は、マイコン１０が正常に動作しているか否かを判断する機能ブロックである。換言すれば、異常検出部Ｆ１は、マイコン１０の異常動作を検出する。異常検出部Ｆ１が、マイコン１０の異常動作を検出する方法としては、周知の種々の方法を採用することができる。
【００２５】
例えば異常検出部Ｆ１は、或るパラメータの値が、そのパラメータが取りうる値の範囲を逸脱している場合に、マイコン１０が異常動作していると判断する。或るパラメータが取りうる値の範囲は、パラメータ毎に予め定義されていればよい。また、異常検出部Ｆ１は、複数のコアで同じ演算処理を実施させた結果、それらの演算結果が一致しなかった場合に、マイコン１０が異常動作していると判断してもよい。
【００２６】
さらに、メモリに格納するデータにはＥＣＣ（Error Correcting Code）を付加するようにプログラムされている場合には、異常検出部Ｆ１は、当該ＥＣＣによってデータのエラーを検出してもよい。当然、データのエラーを検出した場合には、マイコン１０が正常に動作していないと判断する。
【００２７】
その他、異常検出部Ｆ１は、或る機能ブロックが実行しようとした命令が、定義されていない命令（つまり不当命令）である場合にマイコン１０が正常に動作していないと判断してもよい。データの読み出しや書き込みが失敗した場合に、マイコン１０が正常に動作していないと判断してもよい。
【００２８】
異常検出部Ｆ１は、上述した種々の方法によってマイコン１０の異常動作を検出した場合には、マイコン１０が備える機能ブロックのうち、異常動作している機能ブロック（つまり異常発生機能部）を特定する。具体的には、異常検出部Ｆ１は、格納データの異常や演算結果の不一致によってマイコン１０の異常動作を検出した場合には、その異常なデータや演算結果が格納されているメモリアドレス（以降、異常発生アドレス）から、異常発生機能部を特定する。例えばモニタ部Ｆ３に割り当てられているアドレス空間に異常なデータが保存されていることを検出した場合には、モニタ部Ｆ３が異常発生機能部であると判断する。なお、不当命令の実行によってマイコン１０の異常動作を検出した場合には、その不当命令を要求した機能ブロックが異常発生機能部であると判断されればよい。
【００２９】
そして、異常検出部Ｆ１は、マイコン１０の異常動作を検出した場合には、フェールセーフ実行部Ｆ２に対してフェールセーフ処理の実行を要求する。また、リセット判断部Ｆ４に対して、異常動作が発生したことを報告するとともに、異常発生機能部を通知する。異常動作の有無は、フラグなどで表されれば良い。便宜上、異常動作の有無を示すフラグを異常検出フラグと称する。異常検出フラグは、異常動作が検出されていない場合にはオフに設定されており、異常動作が検出された場合にオンに設定されるものとする。
【００３０】
フェールセーフ実行部Ｆ２は、異常検出部Ｆ１が異常動作を検出した場合に、所定のフェールセーフ処理を実行する。フェールセーフ処理は、駆動源を退避走行モードで動作させるための処理である。退避走行モードは、搭載車両を安全な場所まで退避させるための走行を実現させる動作モードである。退避走行モードにおける駆動源の出力は、搭載車両の車速が所定の退避走行速度Ｖｅまで低下するように制御される。つまり、本実施形態におけるフェールセーフ処理は、搭載車両の車速を所定の退避走行速度Ｖｅまで減速させるための処理とみなすことができる。
【００３１】
具体的にはフェールセーフ実行部Ｆ２は、フェールセーフ処理としてスロットルアクチュエータに対する通電を遮断し、スロットルバルブの開度を中間開度（いわゆるリンプホーム開度）に位置させるための制御信号を、制御対象２に出力する。中間開度は、退避走行速度Ｖｅでの退避走行を可能とする開度である。その具体的な値は適宜設計されれば良い。また、フェールセーフ実行部Ｆ２は、フェールセーフ処理として、インジェクタによる燃料噴射を停止させる制御信号を、制御対象２に出力する。
【００３２】
フェールセーフ実行部Ｆ２がフェールセーフ処理として制御対象２に出力する種々の信号のことを以降ではフェールセーフ信号とも称する。なお、フェールセーフ処理の具体的な内容は適宜設計されれば良い。
【００３３】
モニタ部Ｆ３は、車載センサ３から提供されるデータに基づいて、搭載車両の走行状態が正常であるかを判断したり、車両が停車中であるか否かを判断したりする機能ブロックである。したがってモニタ部Ｆ３が請求項に記載の車両状態モニタ部に相当する。モニタ部Ｆ３は、図２に示すように、より細かい機能ブロックとして、車両情報取得部Ｆ３１と、車両状態判断部Ｆ３２とを備える。
【００３４】
車両情報取得部Ｆ３１は、車載センサ３からデータを取得し、所定のアドレスに順次保存していく。便宜上、車載センサ３からデータのことを車両情報と称するとともに、車両情報が保存されるアドレス空間のことを、車両情報記憶部と称する。
【００３５】
車両状態判断部Ｆ３２は、車両情報記憶部に保存されている車両情報に基づいて、搭載車両の走行状態が正常であるか否かを判断する。ここでの正常な走行状態とは、マイコン１０をリセットせずに搭載車両を走行させ続けることを許容する状態である。搭載車両の走行状態が正常であると判断する条件は適宜設計されれば良い。
【００３６】
例えば、現在のエンジン回転速度が、現在の車速において取りうる値域に収まっている場合に搭載車両の走行状態は正常であると判断すれば良い。そのように複数種類の物理状態量の値が、予め試験等によって特定された所定の関係性を充足している場合に、搭載車両の走行状態は正常であると判断すれば良い。
【００３７】
また、車両状態判断部Ｆ３２は、フェールセーフ処理として出力したフェールセーフ信号が正常に機能（換言すれば作用）している場合にも、搭載車両の走行状態は正常であると判断する。また、フェールセーフ信号が正常に機能していない場合には、搭載車両の走行状態は正常ではないと判断する。なお、フェールセーフ信号が正常に機能している状態とは、駆動源が退避走行モードで動作している状態に相当する。
【００３８】
つまり、車両状態判断部Ｆ３２は、フェールセーフ実行部Ｆ２がフェールセーフ処理を実行してから所定の応答時間Ｔｘ以内に車速が退避走行速度Ｖｅまで減速した場合にも、走行状態は正常であると判断する。一方、フェールセーフ実行部Ｆ２がフェールセーフ処理を実行してから応答時間Ｔｘ経過しても、車速が退避走行速度Ｖｅまで減速しなかった場合には、搭載車両の走行状態は正常ではないと判断する。
【００３９】
応答時間Ｔｘの具体的な値は適宜設計されればよい。また、応答時間Ｔｘは、フェールセーフ処理を実行した時の車速や、道路の勾配、路面摩擦等に応じた値が動的に適用されることが好ましい。その場合、フェールセーフ処理を開始した時点での状況が、車速が退避走行速度Ｖｅに到達しにくい状況であるほど、応答時間Ｔｘは長い時間に設定されるものとする。例えば初期速度が高いほど応答時間Ｔｘを長くする。
【００４０】
なお、フェールセーフ信号が正常に機能しているか否かを判断する方法は上述した方法に限らない。例えば、フェールセーフ処理を実行されたことに基づいて車速が減少し始めた場合に、フェールセーフ信号が正常に機能していると判断してもよい。
【００４１】
また、フェールセーフ信号が正常に機能したか否かの判断指標となるパラメータは、車速でなくともよい。例えば、スロットルバルブの開度や、エンジン回転速度等を、フェールセーフ信号が正常に機能したか否かの判断指標として採用してもよい。何れのパラメータも、フェールセーフ信号が正常に機能している場合には、フェールセーフ処理の開始時点よりも小さい値へと変化することが期待される。
【００４２】
また、車両状態判断部Ｆ３２は、車速に基づいて搭載車両が停車しているか否かを判断する。具体的には、車速が、車両が停車していると判断するための所定の停車判断閾値よりも小さい値となっている場合に、搭載車両は停車していると判断する。停車判断閾値は適宜設計されればよく、たとえは５ｋｍ／ｈなどとすれば良い。なお本実施形態では一例として、車両状態判断部Ｆ３２は車速に基づいて搭載車両が停車しているか否かを判断する態様を採用するが、搭載車両が停車しているか否かの判断方法としては周知の判断方法を採用することができる。すなわち、シフトポジションや、パーキングブレーキのオン／オフなどを用いて搭載車両が停車しているか否かを判断してもよい。搭載車両の走行状態が正常であるか否かや、搭載車両が停車中であるか否かといった車両状態判断部Ｆ３２の判断結果は、リセット判断部Ｆ４へと提供される。
【００４３】
リセット判断部Ｆ４は、異常検出部Ｆ１によってのマイコン１０の異常動作が検出された場合に、車両状態判断部Ｆ３２の判断結果や、異常検出部Ｆ１が特定した異常発生機能部に基づいて、リセット実行部Ｆ５にリセット処理を実行させるタイミングを決定する。つまり、リセット判断部Ｆ４が請求項に記載のリセットタイミング判断部に相当する。リセット判断部Ｆ４は、リセット処理を実施させるべきタイミングとなった場合に、リセット実行部Ｆ５に対してリセット処理を実行するように要求する。リセット判断部Ｆ４の詳細については別途後述する。
【００４４】
リセット実行部Ｆ５は、リセット判断部Ｆ４からの要求に基づいて、マイコン１０をリセットする処理（つまりリセット処理）を実行する。具体的には、リセット実行部Ｆ５はリセット処理としてリセット信号を出力する。なお、本実施形態のマイコン１０は、リセット信号が所定時間継続してリセット信号入力端子に入力された場合にリセットが実行されるように構成されている。そのため、リセット実行部Ｆ５は、リセット信号を出力した状態を所定時間維持するものとする。リセット実行部Ｆ５が請求項に記載のリセット処理部に相当する。
【００４５】
＜初期化関連処理＞
次に、図３に示すフローチャートを用いてマイコン１０が実施する初期化関連処理について述べる。初期化関連処理は、異常検出部Ｆ１がマイコン１０の異常動作を検出したことに基づいてリセット実行部Ｆ５がリセット処理を実行するための一連の処理である。図３に示すフローチャートは逐次（例えば数１０ミリ秒毎に）実行されればよい。また、ＣＰＵ１１が命令を実行する度に実行されても良い。
【００４６】
まずステップＳ１では異常検出部Ｆ１が、上述した種々の方法の何れか１つ又は複数を用いて、マイコン１０が正常に動作しているか否かを判断する。ここで異常動作が検出されなかった場合には、ステップＳ１は否定判断されて本フローを終了する。一方、異常動作が検出された場合にはステップＳ１が肯定判断されてステップＳ２に移る。このとき異常検出部Ｆ１は、異常発生アドレス等に基づいて、異常発生機能部を特定する。特定した異常発生機能部を示す情報は、リセット判断部Ｆ４へと提供される。
【００４７】
ステップＳ２ではフェールセーフ実行部Ｆ２が、制御対象２にフェールセーフ信号を出力し、駆動源の動作モードを退避走行モードへと移行させる。このステップＳ２での処理が完了するとステップＳ３に移る。
【００４８】
ステップＳ３ではリセット判断部Ｆ４が、異常発生機能部はモニタ部Ｆ３であるか否かを判断する。異常発生機能部がモニタ部Ｆ３である場合にはステップＳ３が肯定判断されてステップＳ７に移る。一方、異常発生機能部がモニタ部Ｆ３ではない場合にはステップＳ３が否定判断されてステップＳ４に移る。
【００４９】
ステップＳ４では車両状態判断部Ｆ３２が、フェールセーフ信号が正常に機能しているか否かを判断する。すなわち、ステップＳ２でのフェールセーフ処理の結果として、車速が退避走行速度Ｖｅまで減速したか否かを判断する。フェールセーフ処理が実行されてから応答時間Ｔｘ以内に車速が退避走行速度Ｖｅまで減速した場合には、ステップＳ４は肯定判断されてステップＳ５に移る。一方、フェールセーフ処理が実行されてから応答時間Ｔｘ経過しても車速が退避走行速度Ｖｅまで減速しなかった場合には、ステップＳ４は否定判断されてステップＳ７に移る。
【００５０】
ステップＳ５ではリセット判断部Ｆ４が、リセット実行部Ｆ５へのリセット実行命令を保留状態にしてステップＳ６に移る。ステップＳ６では車両状態判断部Ｆ３２が、搭載車両は停車中であるか否かを判断する。搭載車両が停車中ではない場合には、搭載車両は走行中である旨をリセット判断部Ｆ４に通知してステップＳ５に戻る。その結果、搭載車両が停車するまでリセット実行命令は保留状態となる。一方、搭載車両が停車した場合には、搭載車両が停車したことをリセット判断部Ｆ４に通知してステップＳ７に移る。
【００５１】
ステップＳ７ではリセット判断部Ｆ４が、リセット実行部Ｆ５に対してリセット処理を実行するように要求して（つまりリセット実行命令を出力して）、ステップＳ８に移る。ステップＳ８ではリセット実行部Ｆ５が、リセット信号をリセット信号入力端子に出力することで、マイコン１０を初期化させて本フローを終了する。
【００５２】
＜実施形態のまとめ＞
以上で述べたマイコン１０の作動について図４〜図６を用いて説明する。上述した構成によれば、リセット判断部Ｆ４は、異常検出部Ｆ１によってのマイコン１０の異常動作が検出された場合に、異常発生機能部及び車両状態判断部Ｆ３２の判断結果に基づいて、リセット実行部Ｆ５にリセット処理を実行させるタイミングを決定する。
【００５３】
具体的には、図４に示すように、マイコン１０の異常動作が検出されている状況において、異常発生機能部がモニタ部Ｆ３以外であり、かつ、フェールセーフ信号が正常に機能している場合には、リセット判断部Ｆ４は車両が停車するまでリセット処理の実行を保留状態とする。そして、搭載車両が停車したタイミングでリセット実行部Ｆ５にリセット処理を実行させる。なお、フェールセーフ信号が正常に機能した場合とは、本実施形態ではフェールセーフ処理を実施してから所定の応答時間Ｔｘ以内に車速が退避走行速度Ｖｅまで低下した場合に相当する。
【００５４】
このような態様によれば、マイコン１０がリセットされることによって退避走行中に駆動源が停止したり、運転操作に対する応答性（いわゆるドライバビリティ）が悪化したりする恐れを低減することができる。
【００５５】
なお、図４に示すグラフの横軸は何れも時間の流れを表しており、時刻Ｔ１０は異常検出部Ｆ１がマイコン１０の異常動作を検出したタイミングを表している。また時刻Ｔ１１は、搭載車両が停車したタイミングを表しており、時刻Ｔ１２は、リセットが実行されたタイミングを表している。
【００５６】
また、図５に示すように、異常発生機能部がモニタ部Ｆ３以外であっても、フェールセーフ信号が正常に機能しなかった場合には、リセット判断部Ｆ４は車両の停車を待たずにリセット実行部Ｆ５にリセット処理を実行させ、マイコン１０の正常動作への復帰を試みる。このような態様によれば所定の安全性を担保することができる。
【００５７】
なお、図５に示すグラフの横軸は何れも時間の流れを表しており、時刻Ｔ２０は異常検出部Ｆ１がマイコン１０の異常動作を検出したタイミングを表している。また時刻Ｔ２１は、フェールセーフ信号を出力し始めてから応答時間Ｔｘ経過したタイミングを表しており、時刻Ｔ２２は、リセットが実行されたタイミングを表している。
【００５８】
さらに、図６に示すように、異常発生機能部がモニタ部Ｆ３である場合には、リセット判断部Ｆ４は、速やかにリセット実行命令を出力し、リセット実行部Ｆ５にリセット処理を実行させる。これは次の理由による。
【００５９】
モニタ部Ｆ３は、搭載車両の走行状態が正常状態に該当するか否かを判断する機能ブロックである。そのため、モニタ部Ｆ３が正常に動作していない場合には、搭載車両の走行状態が正常であるか否かの判断結果が誤っている恐れがある。つまり、以上発生機能部がモニタ部Ｆ３である場合には車両の走行状態が正常であるか否かが不明となる。したがって、異常発生機能部がモニタ部Ｆ３である場合には、その時点でリセット処理を実行させることによって、従来技術と同様の安全性を担保することができる。
【００６０】
以上、本発明の実施形態を説明したが、本発明は上述の実施形態に限定されるものではなく、以降で述べる種々の変形例も本発明の技術的範囲に含まれ、さらに、下記以外にも要旨を逸脱しない範囲内で種々変更して実施することができる。なお、前述の実施形態で述べた部材と同一の機能を有する部材については、同一の符号を付し、その説明を省略する。また、構成の一部のみに言及している場合、他の部分については先に説明した実施形態の構成を適用することができる。
【００６１】
［変形例１］
上述した実施形態では、異常検出部Ｆ１が異常発生アドレスから異常発生機能部を特定し、その特定結果をリセット判断部Ｆ４に提供する態様を採用したが、これに限らない。異常検出部Ｆ１は異常発生アドレスをリセット判断部Ｆ４に提供し、リセット判断部Ｆ４が異常発生アドレスから異常発生機能部を特定してもよい。
【００６２】
［変形例２］
上述した実施形態では、リセット実行部Ｆ５にリセット処理を実行させるタイミングを決定する上で、異常発生箇所がモニタ部Ｆ３であるか否かを考慮する態様を開示したが、これに限らない。図３のステップＳ３に示す異常発生箇所がモニタ部Ｆ３であるか否かの判定処理は省略してもよい。
【符号の説明】
【００６３】
１  車両制御装置、２  制御対象、３  車載センサ、１０  マイクロコンピュータ（演算装置）、１１  ＣＰＵ、１２  ＲＡＭ、１３  ＮＶＭ、Ｆ１  異常検出部、Ｆ２  フェールセーフ実行部、Ｆ３  モニタ部（車両状態モニタ部）、Ｆ３１  車両情報取得部、Ｆ３２  車両状態判断部、Ｆ４  リセット判断部（リセットタイミング判断部）、Ｆ５  リセット実行部（リセット処理部）
【図１】
0006597489.tif 000002
【図２】
0006597489.tif 000003
【図３】
0006597489.tif 000004
【図４】
0006597489.tif 000005
【図５】
0006597489.tif 000006
【図６】
0006597489.tif 000007