(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載された車両側対応装置（２）と、この車両側対応装置（２）と通信可能に設けられ救急センタに配置されたセンタ側対応装置（３）とを備えた運転者緊急対応システム（１）であって、
前記車両側対応装置（２）は、運転者の状態を検出する運転者状態検出部（１０）と、
検出された運転者の状態に基づいて運転者が車両を運転できるか否かを判断する運転判断部（１０）と、
運転者が車両を運転できないときに、車両を停止させると共に、運転者の生体情報と車両情報をセンタ側対応装置（３）へ送信する停止送信部（１０）と、
車両を目的地まで自動運転する自動運転部（１７）とを備え、
前記センタ側対応装置（３）は、前記車両側対応装置（２）からの運転者の生体情報と車両情報を受信する受信部（２２）と、
受信した運転者の生体情報と車両情報に基づいて、救急車を手配する、または、医療機関の位置の情報と自動運転を指示する情報とを前記車両側対応装置（２）へ送信する手配送信部（２３）と、
受信した車両情報に基づいて前記医療機関を目的地として自動運転を実行することにより前記医療機関に到着するまでに要する第１の時間を算出する第１の時間算出部（２３）と、
受信した車両情報に基づいて救急車を手配し、前記救急車によって運転者を前記医療機関まで搬送するのに要する第２の時間を算出する第２の時間算出部（２３）とを備え、
前記センタ側対応装置（３）は、第１の時間と第２の時間を比較することにより、運転者を医療機関へ搬送するのに要する時間が短くなる対策を選択して実施するように構成され、また、搬送先の医療機関が、車両の自動走行条件に適合する医療機関であるときには、医療機関を目的地として自動運転を実行する対策を積極的に選択するように構成されており、
前記車両側対応装置（２）は、前記センタ側対応装置（３）から医療機関の位置の情報と自動運転を指示する情報とを受信したときには、医療機関の位置を目的地として自動運転を実行するように構成された運転者緊急対応システム。
【請求項２】
前記車両側対応装置（２）は、運転者が車両を運転できないときに、車両を停止させた場合に、車両が緊急停止していることを示すメッセージを表示する表示部（１６）を備えた請求項１記載の運転者緊急対応システム。
【請求項３】
前記車両側対応装置（２）は、運転者が車両を運転できないときに、前記医療機関を目的地として自動運転を実行する場合に、車両が救急患者を搬送していることを示すメッセージを表示する表示部（１６）を備えた請求項１または２記載の運転者緊急対応システム。
【請求項４】
請求項１記載の運転者緊急対応システムに使用される車両側対応装置（２）であって、
運転者の状態を検出する運転者状態検出部（１０）と、
検出された運転者の状態に基づいて運転者が車両を運転できるか否かを判断する運転判断部（１０）と、
運転者が車両を運転できないときに、車両を停止させると共に、運転者の生体情報と車両情報をセンタ側対応装置（３）へ送信する停止送信部（１０）と、
車両を目的地まで自動運転する自動運転部（１７）とを備え、
前記自動運転部（１７）は、センタ側対応装置（３）から送信された医療機関の位置の情報と自動運転を指示する情報とを入力したときに、前記医療機関の位置を目的地として自動運転を実行するように構成された車両側対応装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の運転者が意識を失ったような場合に適切な対応をすることができる運転者緊急対応システム及び車両側対応装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
運転者の状況及び車両の周囲の状況を監視し、それら状況に応じて事故抑止のために、車両を自動的に停止させたり、周囲に通知したり、救急センターに通報したりするシステムが知られている（例えば特許文献１参照）。このシステムによれば、運転者が意識を失ったような場合に、車両を自動的に停止させることができるので、車両の事故を防止することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０００−３０１９６３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記従来構成においては、車両の事故を防止することができるが、運転者が車両を運転操作できなくなるような緊急事態が発生したことを救急センターへ通報するだけである。このため、救急センターでは、運転者の異常状態に関する情報がほとんどないため、運転者に対する救護方法については、ほとんど検討することができないという問題がある。
【０００５】
本発明の目的は、運転者が車両を運転操作できなくなるような緊急事態が発生したときに、運転者の救護を十分行なうことができる運転者緊急対応システム及び車両側対応装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
請求項１の発明は、車両に搭載された車両側対応装置（２）と、この車両側対応装置（２）と通信可能に設けられ救急センタに配置されたセンタ側対応装置（３）とを備えた運転者緊急対応システム（１）であって、前記車両側対応装置（２）は、運転者の状態を検出する運転者状態検出部（１０）と、検出された運転者の状態に基づいて運転者が車両を運転できるか否かを判断する運転判断部（１０）と、運転者が車両を運転できないときに、車両を停止させると共に、運転者の生体情報と車両情報をセンタ側対応装置（３）へ送信する停止送信部（１０）と、車両を目的地まで自動運転する自動運転部（１７）とを備え、前記センタ側対応装置（３）は、前記車両側対応装置（２）からの運転者の生体情報と車両情報を受信する受信部（２２）と、受信した運転者の生体情報と車両情報に基づいて、救急車を手配する、または、医療機関の位置の情報と自動運転を指示する情報とを前記車両側対応装置（２）へ送信する手配送信部（２３）と、受信した車両情報に基づいて前記医療機関を目的地として自動運転を実行することにより前記医療機関に到着するまでに要する第１の時間を算出する第１の時間算出部（２３）と、受信した車両情報に基づいて救急車を手配し、前記救急車によって運転者を前記医療機関まで搬送するのに要する第２の時間を算出する第２の時間算出部（２３）とを備え、前記センタ側対応装置（３）は、第１の時間と第２の時間を比較することにより、運転者を医療機関へ搬送するのに要する時間が短くなる対策を選択して実施するように構成され、また、搬送先の医療機関が、車両の自動走行条件に適合する医療機関であるときには、医療機関を目的地として自動運転を実行する対策を積極的に選択するように構成されており、前記車両側対応装置（２）は、前記センタ側対応装置（３）から医療機関の位置の情報と自動運転を指示する情報とを受信したときには、医療機関の位置を目的地として自動運転を実行するように構成されたものである。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】第１実施形態を示す運転者緊急対応システムのブロック図
【図２】車両側対応装置の運転者管理ＥＣＵの制御のフローチャート
【図３】センタ側対応装置の制御装置の制御のフローチャート
【図４】運転可否判断処理のフローチャート
【図５】緊急停止のメッセージの一例を示す図
【図６】緊急患者搬送中のメッセージの一例を示す図
【図７】運転者の生体情報の一例を示す図
【図８】車両情報の一例を示す図
【図９】センタ側対応装置における運転者の情報及び車両情報の表示態様の一例を示す図
【図１０】医療機関の位置情報の一例を示す図
【図１１】運転者の脳波の検出情報の一例を示す図
【図１２】異常脳波パターンの例を示す図
【図１３】運転者画像の一例を示す図
【発明を実施するための形態】
【０００８】
以下、第１実施形態について、図１ないし図１３を参照して説明する。図１に示すように、本実施形態の運転者緊急対応システム１は、車両に搭載された車両側対応装置２と、救急センタに配設されたセンタ側対応装置３とから構成されている。車両側対応装置２とセンタ側対応装置３との間は、公衆回線網である無線通信網例えば携帯電話網４を介して通信可能に接続されている。
【０００９】
車両側対応装置２は、カメラ５と、生体センサ類６と、マイク７と、スピーカ８と、通信部９と、運転者管理ＥＣＵ１０と、ＧＰＳ受信機１１と、レーダ１２と、走行状態センサ類１３と、地図データ記憶部１４と、スピーカ１５と、表示装置１６と、自動走行ＥＣＵ１７とを備えている。
【００１０】
カメラ５は、運転者の運転姿勢や顔等を撮影し、撮影した運転者画像を運転者管理ＥＣＵ１０へ出力する。生体センサ類６は、運転者の脳波、心電図、血圧等の生体情報を検出する各種のセンサで構成されており、検出した運転者の生体情報を運転者管理ＥＣＵ１０へ出力する。マイク７は、運転者の音声を入力して音声信号に変換し、変換した音声信号を運転者管理ＥＣＵ１０へ出力する。スピーカ８は、運転者管理ＥＣＵ１０から出力された音声や楽曲等の音信号を入力し、音声や楽曲等の音を出力する。
【００１１】
通信部９は、公衆回線網例えば携帯電話網４へ接続する広域通信を行う機能を有し、携帯電話網４を介して救急センタのセンタ側対応装置３と通信して通話やデータの送受信などを行う。
【００１２】
運転者管理ＥＣＵ１０は、カメラ５からの運転者画像と、生体センサ類６からの運転者の生体情報とを入力し、これら入力した情報に基づいて運転者の状態を判断し、運転者の状態の判断結果に基づいて車両の運転が困難になったか否かを判定する機能を有する。そして、運転者管理ＥＣＵ１０は、車両の運転が困難になったと判定したときに、車両の運転が困難になったことを示す情報と、運転者の状態の判断結果の情報と、運転者の生体情報と、後述する車両情報等とを、通信部９を介してセンタ側対応装置３へ送信する。
【００１３】
更に、運転者管理ＥＣＵ１０は、車両を停止させる必要があると判断したときには、車両停止信号を自動走行ＥＣＵ１７へ送信して車両を停止させる。また、運転者管理ＥＣＵ１０は、車両を自動運転させるときには、自動運転信号と目的地の情報を自動走行ＥＣＵ１７へ送信して車両を自動運転させる。また、運転者管理ＥＣＵ１０は、運転者がマイク７とスピーカ８を用いることにより、通信部９及び携帯電話網４を介して救急センタのセンタ側対応装置３のオペレータと通話することが可能なように構成されている。運転者管理ＥＣＵ１０は、運転者状態検出部、運転判断部、停止送信部としての各機能を有する。
【００１４】
ＧＰＳ受信機１１は、受信したＧＰＳ信号に基づいて車両の現在位置（例えば緯度・経度情報）を検出し、検出した現在位置の情報を自動走行ＥＣＵ１７へ送信する。レーダ１２は、車両の前方の障害物等を検出し、検出した障害物情報（例えば距離情報等）を自動走行ＥＣＵ１７へ送信する。走行状態センサ類１３は、車両の現在の状態を示す車両情報（例えば現在位置、走行可能距離、エンジンの状態、車両の各種のセンサの状態、タイヤの状態、自動運転可能の状態、車速、アクセルの開度、制動操作量、加速度、ステアリング操作量、各種ライトの点灯状態、警告灯の点灯状態等の情報）を検出する種々のセンサやＥＣＵ等で構成され、検出した情報を自動走行ＥＣＵ１７へ送信する。
【００１５】
地図データ記憶部１４は、例えば半導体メモリやハードディスクやＤＶＤ等で構成され、ナビゲーション機能や自動運転機能に用いる地図データ（例えば日本全国の道路地図データ及び制限速度のデータ、地形データ、施設データ、マップマッチング用のデータ、経路案内用の音声データ等）が記憶されている。自動走行ＥＣＵ１７は、地図データ記憶部１４内の地図データを読み込むことが可能になっている。そして、自動走行ＥＣＵ１７は、各種のメッセージの音声や警告音等をスピーカ１５から出力すると共に、地図、案内経路、車両の現在位置、各種のメッセージ等を表示装置１６に表示する。尚、表示装置１６は、インストルメントパネルに設けられた表示装置、車両の後部ガラス（即ち、後部ウインドシールドガラス）の内面上部に設けられた表示装置（図５、６参照）等で構成されている。表示装置１６は、表示部としての機能を有する。
【００１６】
また、自動走行ＥＣＵ１７は、運転者管理ＥＣＵ１０から目的地の情報と自動運転信号を受けると、現在位置から目的地までの案内経路を算出し、算出した案内経路を走行するように自動運転を実行する機能を有する。自動走行ＥＣＵ１７は、自動運転を実行するに際して、ＧＰＳ受信機１１、レーダ１２、走行状態センサ類１３、地図データ記憶部１４から受信した現在位置の情報、障害物情報、車両情報、地図データ等に基づいて、車両のアクセル、ブレーキ、ステアリング等を自動的に操作するように構成されている。尚、自動走行ＥＣＵ１７は、ＧＰＳ受信機１１、レーダ１２、走行状態センサ類１３、地図データ記憶部１４から受信した現在位置の情報、障害物情報、車両情報、地図データ等を運転者管理ＥＣＵ１０へ送信するように構成されている。自動走行ＥＣＵ１７は、自動運転部としての機能を有する。
【００１７】
また、救急センタのセンタ側対応装置３は、表示装置１８と、入力装置１９と、マイク２０と、スピーカ２１と、通信部２２と、制御装置２３とを備えている。表示装置１８は、例えばカラー表示可能な液晶表示器や有機ＥＬ表示器などにより構成されている。入力装置１９は、キーボードやマウス等により構成されている。マイク２０及びスピーカ２１は、救急センタのオペレータの通話時の発話音声の入力および受話音声の出力を行う。
【００１８】
通信部２２は、公衆回線網例えば携帯電話網４へ接続する広域通信を行う機能を有し、携帯電話網４を介して車両側対応装置２や他の情報端末等と通信して通話やデータの送受信などを行う。
【００１９】
制御装置２３は、車両側対応装置２から車両の運転が困難になったことを示す情報と運転者の状態の判断結果の情報と運転者の生体情報と車両の現在位置の情報と車両情報等とを受信し、運転者の救護の方法を検討し、検討結果に応じて、消防署２４に通報して救急車の出動を手配したり、医療機関２５に通報したり、医療機関２５の位置の情報と医療機関２５を目的地として車両を自動運転させる指示信号を車両側対応装置２へ送信したりする。そして、制御装置２３は、受信した車両情報に基づいて医療機関２５を目的地として自動運転を実行することにより医療機関２５に到着するまでに要する第１の時間を算出する。また、制御装置２３は、受信した車両情報に基づいて救急車を手配し、救急車によって運転者を医療機関２５まで搬送するのに要する第２の時間を算出する。制御装置２３は、手配送信部、第１の時間算出部、第２の時間算出部としての各機能を有する。
【００２０】
次に、車両側対応装置２の運転者管理ＥＣＵ１０の動作について、図２を参照して説明する。図２のフローチャートは、運転者管理ＥＣＵ１０の制御の内容を示す。まず、図２のステップＳ１０においては、運転者の情報（例えばカメラ５からの運転者画像や生体センサ類６からの運転者の脳波、心電図、血圧等の生体情報等）及び車両情報（例えばＧＰＳ受信機１１からの車両の現在位置の情報や走行状態センサ類１３からの車両情報等）を取得する。
【００２１】
続いて、ステップＳ２０へ進み、運転者管理ＥＣＵ１０は、上記取得した情報に基づいて車両の運転が可能であるか否かを判断する。この判断処理は、図４に示す制御によって実行されるものであり、後述する。
【００２２】
そして、ステップＳ３０へ進み、運転者管理ＥＣＵ１０は、上記ステップＳ２０の判断結果に基づいて運転者が車両の運転が可能であるか否かを判断する。ここで、車両の運転が可能であるときには（ＹＥＳ）、ステップＳ１０へ戻る。
【００２３】
また、上記ステップＳ３０において、車両の運転が可能でないときには（ＮＯ）、ステップＳ４０へ進み、運転者管理ＥＣＵ１０は、車両の後部ガラス（即ち、後部ウインドシールドガラス）に設けられた表示装置１６に緊急停止のメッセージを表示すると共に、図示しないサイレンを鳴動させる表示鳴動指示信号を自動走行ＥＣＵ１７へ送信する。これにより、自動走行ＥＣＵ１７は、図５に示すように、後部ガラス２６の表示装置１６に「救急患者停止中」のメッセージを表示すると共に、スピーカ１５から緊急停止用のサイレンの音を出力する。
【００２４】
続いて、ステップＳ５０へ進み、運転者管理ＥＣＵ１０は、車両を緊急停止させる停止指示信号を自動走行ＥＣＵ１７へ送信する。これにより、自動走行ＥＣＵ１７は、車両を緊急停止させる。そして、ステップＳ６０へ進み、運転者管理ＥＣＵ１０は、運転者の情報（例えばカメラ５からの運転者画像や生体センサ類６からの運転者の脳波、心電図、血圧等の生体情報等）と、車両の現在位置の情報を含む車両情報（例えばＧＰＳ受信機１１からの車両の現在位置の情報や走行状態センサ類１３からの車両情報等）と、車両を運転できなくなったことを示す情報とを、救急センタのセンタ側対応装置３へ送信（即ち、通報）する。尚、救急センタへ送信する運転者の脳波や心電図等の生体情報の一例を、図７に示す。また、救急センタへ送信する車両情報の一例を、図８の表に示す。
【００２５】
この後、ステップＳ７０へ進み、運転者管理ＥＣＵ１０は、救急センタからの応答を受信したか否かを判断する。ここで、救急センタからの応答がないときには（ＮＯ）、ステップＳ７０の判断を繰り返す。
【００２６】
上記ステップＳ７０において、救急センタからの応答があったときには（ＹＥＳ）、ステップＳ８０へ進み、運転者管理ＥＣＵ１０は、受信した救急センタからの応答の中に、自動運転の指示があるか否かを判断する。ここで、自動運転の指示があるときには（ＹＥＳ）、ステップＳ９０へ進み、運転者管理ＥＣＵ１０は、車両の後部ガラスの表示装置１６に緊急搬送のメッセージを表示すると共に、サイレンを緊急搬送用の鳴動態様で鳴動させる表示鳴動指示信号を自動走行ＥＣＵ１７へ送信する。これにより、自動走行ＥＣＵ１７は、図６に示すように、後部ガラス２６の表示装置１６に「救急患者搬送中」のメッセージを表示すると共に、スピーカ１５から緊急搬送用のサイレンの音を出力する。
【００２７】
続いて、ステップＳ１００へ進み、運転者管理ＥＣＵ１０は、救急センタからの応答の中にある医療機関の位置の情報と自動運転を指示する自動運転指示信号を自動走行ＥＣＵ１７へ送信する。これにより、自動走行ＥＣＵ１７は、医療機関の位置を目的地として誘導経路を計算し、計算した誘導経路を車両が走行して上記医療機関に到着するように自動運転を実行する。これにより、図２の制御を終了する。
【００２８】
また、上記ステップＳ８０において、自動運転の指示がないときには（ＮＯ）、ステップＳ１１０へ進み、運転者管理ＥＣＵ１０は、救急センタから運転者と通話する要求があるか否かを判断する。ここで、運転者と通話する要求があるときには（ＹＥＳ）、ステップＳ１２０へ進み、運転者管理ＥＣＵ１０は、マイク７とスピーカ８を用いることにより運転者と救急センタのオペレータとの間で通話を実行できるようにする。この後は、ステップＳ７０へ戻り、救急センタからの次の応答を待つ。
【００２９】
次に、救急センタのセンタ側対応装置３の制御装置２３の動作について、図３を参照して説明する。図３のフローチャートは、制御装置２３の制御の内容を示す。この図３のステップＳ２１０においては、制御装置２３は、車両側対応装置２から送信された情報を受信する。続いて、ステップＳ２２０へ進み、制御装置２３は、受信した情報があるか否かを判断する。ここで、情報がなければ（ＮＯ）、ステップＳ２１０へ戻り、情報の受信を続ける。
【００３０】
また、上記ステップＳ２２０において、受信した情報があるときには（ＹＥＳ）、ステップＳ２３０へ進み、制御装置２３は、車両側対応装置２から受信した情報の中から、運転者の情報（例えばカメラ５からの運転者画像や生体センサ類６からの運転者の脳波、心電図、血圧等の生体情報等）と、車両情報（例えばＧＰＳ受信機１１からの車両の現在位置の情報や走行状態センサ類１３からの車両情報等）と、車両を運転できなくなったことを示す情報とを取得し、内部のメモリに記憶する。続いて、ステップＳ２４０へ進み、制御装置２３は、上記取得した運転者の情報及び車両情報を、表示装置１８に表示する。図９は、運転者の情報及び車両情報の表示態様の一例を示す。この図９に示すように、運転者の脳波や心電図を表示すると共に、運転者画像を表示し、また、車両の位置、走行可能距離、エンジンの状態、車両センサの状態、タイヤの状態、自動走行可能の状態の各情報を表示する。更に、搬送先の医療機関の１つを表示すると共に、救急車使用時の上記医療機関到着予想時刻と、自動運転実行時の上記医療機関到着予想時刻とを計算し、これら計算結果を表示する。更にまた、表示装置１８には、通話ボタン２７、自動運転開始ボタン２８、救急車確認手配ボタン２９が表示されるように構成されている。
【００３１】
次いで、ステップＳ２５０へ進み、救急センタのオペレータは、表示装置１８に表示された医療機関の確認及び医療機関へ通報を行なうと共に、救急車の確認を行ない、更に、必要に応じて運転者と通話したりして、運転者の搬送方法を判断する。尚、運転者と通話する場合には、通話ボタン２７を操作することにより、マイク２０及びスピーカ２１を使用して通話する。
【００３２】
そして、ステップＳ２６０へ進み、制御装置２３は、救急センタのオペレータによる搬送方法の判断結果が、自動運転であるか否かを判断する。ここで、判断結果が自動運転であるときには（ＹＥＳ）、ステップＳ２７０へ進み、制御装置２３は、自動運転指示の制御信号と、医療機関の位置の情報（例えば図１０に示す情報、緯度経度情報と医療機関の名称の情報）とを車両側対応装置２へ送信する。これにより、車両側対応装置２によって、前述したようにして自動運転が実行される。これにより、図３の制御を終了する。
【００３３】
また、上記ステップＳ２６０において、判断結果が自動運転でないときには（ＮＯ）、ステップＳ２８０へ進み、救急センタのオペレータが、医療機関への通報と、救急車の手配等とを実行する。これにより、図３の制御を終了する。
【００３４】
次に、運転者管理ＥＣＵ１０のステップＳ２０の処理、即ち、運転者による車両の運転が可能であるか否かを判断する処理について、図４を参照して説明する。図４のフローチャートは、運転者管理ＥＣＵ１０の制御（即ち、運転可否判断処理）の内容を示す。
【００３５】
まず、図４のステップＳ３１０においては、運転者管理ＥＣＵ１０は、運転者の生体情報（生体センサ類６からの運転者の脳波、心電図、血圧等の生体情報等）を取得する。続いて、ステップＳ３２０へ進み、運転者管理ＥＣＵ１０は、取得した運転者の生体情報の各情報と、運転困難判定パターンまたは運転困難判定閾値等とを比較することにより、運転者による車両の運転が困難となったかどうかを判断する処理を行ない、判断結果を内部のメモリに記憶する。
【００３６】
この判断処理において、生体情報の中の例えば脳波情報を判断する場合について説明する。運転者に例えば癲癇の発作が起こった場合、運転者の脳波の波形には、図１１に示すように、癲癇の発作によって棘のようにとがった波や、やや幅の広い大きなとがった波などが発生する。この運転者の脳波の波形と、予め内部のメモリに記憶している癲癇発作時の脳波パターン（例えば図１２（ｅ）参照）と比較することにより、運転者に癲癇が起こり運転が困難になったと判断する。尚、図１２（ａ）〜図１２（ｄ）は、他の異常脳波パターンを示す。これら異常脳波パターンと、取得した運転者の脳波の波形とが、波形の特徴がほぼ一致すると判定されたときには、運転者の脳に異常が発生して運転が困難になったと判断する。
【００３７】
また、運転者の心電図についても、上記した脳波パターンの場合と同様にして、運転が困難になるおそれがある異常心電図パターンを内部のメモリに予め記憶しておき、それら異常心電図パターンと、取得した運転者の心電図の波形とが、波形の特徴がほぼ一致すると判定されたときに、運転者の心臓に異常が発生して運転が困難になったと判断する。また、運転者の血圧や脈拍等のデータについては、運転が困難になるおそれがある異常を判定するための閾値を内部のメモリに予め記憶しておき、それら閾値と、取得した運転者の血圧や脈拍等のデータとを比較して、閾値に達したと判定されたときには、運転者の血圧や脈拍等に異常（例えば昏睡や意識不明や心肺停止等）が発生して運転が困難になったと判断する。尚、運転者管理ＥＣＵ１０は、上記ステップＳ３２０の処理において判断した判断結果を内部のメモリに記憶するように構成されている。
【００３８】
この後は、ステップＳ３３０へ進み、運転者管理ＥＣＵ１０は、上記ステップＳ３２０における判断結果が問題（即ち、運転者の脳や心臓等の異常）であるか否かを判断する。ここで、判断結果が問題であるときには（ＹＥＳ）、ステップＳ４００へ進み、運転者が車両を運転できないというフラグをオンし、この制御を終了する。
【００３９】
また、上記ステップＳ３３０において、判断結果が問題でない（即ち、運転者の脳や心臓等が異常なし）ときには（ＮＯ）、ステップＳ３４０へ進み、運転者管理ＥＣＵ１０は、カメラ５からの運転者画像を取得する。続いて、ステップＳ３５０へ進み、運転者管理ＥＣＵ１０は、取得した運転者画像に基づいて車両の運転が困難な状況であるか否かを判断する。この場合、運転者画像を画像認識処理することにより、例えば、運転者の顔の位置が横を向いたままであったり、運転者が目を閉じたままであったり、運転者画像が通常の運転時の姿勢と異なる姿勢、例えば意識を失ったような状態や苦しそうな状態等の姿勢の画像（例えば図１３参照）であったりしたときに、運転が困難になったと判断する。そして、運転者管理ＥＣＵ１０は、上記ステップＳ３５０の処理において判断した判断結果を内部のメモリに記憶する。
【００４０】
次いで、ステップＳ３６０へ進み、運転者管理ＥＣＵ１０は、上記ステップＳ３５０における判断結果が問題（即ち、運転者画像が異常）であるか否かを判断する。ここで、判断結果が問題であるときには（ＹＥＳ）、ステップＳ４００へ進み、運転者が車両を運転できないというフラグをオンし、この制御を終了する。
【００４１】
また、上記ステップＳ３６０において、判断結果が問題でないときには（ＮＯ）、ステップＳ３７０へ進み、運転者管理ＥＣＵ１０は、ＧＰＳ受信機１１、レーダ１２及び走行状態センサ類１３からの車両情報を取得する。続いて、ステップＳ３８０へ進み、運転者管理ＥＣＵ１０は、取得した車両情報に基づいて車両の運転が困難な状況であるか否かを判断する。この場合、取得した車両情報から、例えば、先行車に接近してもブレーキ操作が実行されなかったり、車両がカーブに差し掛かってもハンドル操作が行われなかったり、または、走行状況に応じた必要な運転操作が行われなかったりしたときに、運転が困難になったと判断する。そして、運転者管理ＥＣＵ１０は、上記ステップＳ３８０の処理において判断した判断結果を内部のメモリに記憶する。
【００４２】
次いで、ステップＳ３９０へ進み、運転者管理ＥＣＵ１０は、上記ステップＳ３８０における判断結果が問題（即ち、運転者の車両操作が異常）であるか否かを判断する。ここで、判断結果が問題であるときには（ＹＥＳ）、ステップＳ４００へ進み、運転者が車両を運転できないというフラグをオンし、この制御を終了する。
【００４３】
また、上記ステップＳ３９０において、判断結果が問題でないときには（ＮＯ）、ステップＳ４１０へ進み、運転者管理ＥＣＵ１０は、運転者が車両を運転できないというフラグをオフし、この制御を終了する。
【００４４】
このような構成の本実施形態においては、車両側対応装置２の運転者管理ＥＣＵ１０によって、運転者の状態を検出し、検出した運転者の状態に基づいて運転者が車両を運転できるか否かを判断し、運転者が車両を運転できないときに、車両を停止させると共に、運転者の生体情報と車両情報をセンタ側対応装置３へ送信するように構成した。この構成によれば、運転者に癲癇、心臓病、脳卒中等の発作が起きたり、心肺停止したりして車両を運転できなくなったときに、車両を停止させることができるので、事故の発生を防止することができる。そして、運転者が車両を運転できないときに、運転者の生体情報と車両情報をセンタ側対応装置３へ送信したので、センタ側対応装置３側において、運転者の病状等の状態を詳細に把握することが可能となるから、運転者の状態に対応する救護処置を検討して実行可能となるので、運転者の救護を十分行なうことができる。
【００４５】
また、本実施形態では、車両側対応装置２に、車両を目的地まで自動運転する自動走行ＥＣＵ１７を設け、センタ側対応装置３側では、受信した運転者の生体情報と車両情報に基づいて、救急車を手配する、または、医療機関の位置の情報と自動運転を指示する情報とを車両側対応装置２へ送信するように構成した。この構成によれば、救急車が迅速に到着する都会等で運転者が発病して車両を運転できなくなったときには、救急車を手配することにより、運転者を医療機関に速やかに搬送することができる。また、救急車が到着するまでに時間がかなり要する田舎や山間部等で運転者が発病して車両を運転できなくなったときには、センタ側対応装置３から医療機関の位置の情報と自動運転を指示する情報とを車両側対応装置２へ送信し、車両側対応装置２側においては、自動走行ＥＣＵ１７によって医療機関の位置を目的地として自動運転を実行するように構成したので、運転者を医療機関に速やかに搬送することができる。
【００４６】
また、本実施形態では、センタ側対応装置３の制御装置２３によって、受信した車両情報に基づいて医療機関を目的地として自動運転を実行することにより医療機関に到着するまでに要する第１の時間を算出すると共に、受信した車両情報に基づいて救急車を手配し、手配した救急車によって運転者を医療機関まで搬送するのに要する第２の時間を算出するように構成した。この構成によれば、第１の時間と第２の時間を比較することにより、運転者を医療機関へ搬送するのに要する時間が短くなる対策を選択して実施することができる。尚、搬送先の医療機関が、車両の自動走行条件に適合する医療機関であるときには、医療機関を目的地として自動運転を実行する対策を積極的に選択するように構成しても良い。
【００４７】
更に、本実施形態では、車両側対応装置２において、運転者が車両を運転できないときに、車両を停止させた場合に、車両が緊急停止していることを示すメッセージ（図５参照）を表示装置１６に表示するように構成したので、車両の周囲にいる人々は、車両が緊急停止していることや、救急患者が車内にいることを明確に認識することができる。
【００４８】
また、本実施形態では、車両側対応装置２において、運転者が車両を運転できないときに、医療機関を目的地として自動運転を実行する場合に、車両が救急患者を搬送していることを示すメッセージ（図６参照）を表示装置１６に表示するように構成したので、車両の周囲にいる人々は、車両が救急患者を搬送していることや、救急患者が車内にいることを明確に認識することができる。
【００４９】
尚、上記実施形態では、センタ側対応装置３側において、救急車を手配するか、自動運転を指示するかを２者択一としたが、これに限られるものではなく、これらを組み合わせるように構成しても良い。例えば、運転者が運転できなくなった地点から救急車が迅速に到着することができる地点までは車両を自動運転させ、その後は、救急車を手配して運転者（即ち、救急患者）を救急車で搬送するように構成しても良い。
【００５０】
また、車両の自動運転中において、車両の周囲をカメラで撮影した画像の情報や車両情報等をセンタ側対応装置３へ送信し、センタ側対応装置３側で、受信した車両周囲画像の情報や車両情報等に基づいて車両の自動運転を監視し、必要に応じて自動運転を中止して車両を停止させるように構成しても良い。このように構成した場合、車両を停止させた後は、救急車を手配して運転者（即ち、救急患者）を救急車で搬送するように構成することが好ましい。
【符号の説明】
【００５１】
図面中、１は運転者緊急対応システム、２は車両側対応装置、３はセンタ側対応装置、４は携帯電話網、５はカメラ、６は生体センサ類、９は通信部、１０は運転者管理ＥＣＵ（運転者状態検出部、運転判断部、停止送信部）、１１はＧＰＳ受信機、１２はレーダ、１３は走行状態センサ類、１６は表示装置（表示部）、１７は自動走行ＥＣＵ（自動運転部）、２２は通信部、２３は制御装置（手配送信部、第１の時間算出部、第２の時間算出部）、２４は消防署、２５は医療機関である。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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