(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
電流指令値１に従いモータの多系統巻線毎に分配して電流指令値２を演算し、前記電流指令値２に基づいて前記モータの多系統巻線を制御する制御部を具備したモータ制御装置において、
前記多系統巻線の各電気特性部の特性を相殺すると共に、前記多系統巻線毎に、所望モータ電気特性を設定する逆特性フィルタを前記電流指令値２の演算経路に設け、
前記逆特性フィルタが、係数を持つ第１逆特性フィルタと係数を持たない第２逆特性フィルタとで構成され、
前記第１逆特性フィルタが前記電流指令値１の入力経路に設けられ、前記第２逆特性フィルタがモータ電流検出値のフィードバック経路に設けられていることを特徴とするモータ制御装置。
【請求項２】
前記第１逆特性フィルタの係数が、モータ作動状態及び温度によって可変される請求項１に記載のモータ制御装置。
【請求項３】
前記電流指令値１がｄｑ軸電流指令値であり、前記制御部が２相フィードバック式ベクトル制御系である請求項１又は２に記載のモータ制御装置。
【請求項４】
前記電流指令値１がｄｑ軸電流指令値であり、前記制御部が３相フィードバック式ベクトル制御系である請求項１又は２に記載のモータ制御装置。
【請求項５】
請求項１乃至４のいずれかに記載のモータ制御装置を搭載した電動パワーステアリング装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、モータ制御装置及びそれを搭載し、少なくとも操舵トルクに基づいて演算された電流指令値により、車両の操舵系にモータによるアシスト力を付与する電動パワーステアリング装置に関する。特に多系統巻線を有するモータの電流指令値の演算経路に、モータの電気特性を相殺する逆特性フィルタを設けることで、所望のモータ電気特性が得られ、ハードウェアのバラツキ分を考慮した指令値の生成が可能となり、トルクリップルが抑制されたモータ制御装置及びそれを搭載し、操舵フィーリングを向上した電動パワーステアリング装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
モータ制御装置を搭載した電動パワーステアリング装置（ＥＰＳ）は、車両のステアリング機構にモータの回転力で操舵補助力（アシスト力）を付与するものであり、インバータで制御されるモータの駆動力を、ギア等の伝達機構により、ステアリングシャフト或いはラック軸に操舵補助力を付与する。かかる従来の電動パワーステアリング装置は、操舵補助力のトルクを正確に発生させるため、モータ電流のフィードバック制御を行っている。フィードバック制御は、操舵補助指令値（電流指令値）とモータ電流検出値との差が小さくなるようにモータ印加電圧を調整するものであり、モータ印加電圧の調整は、一般的にＰＷＭ（パルス幅変調）制御のデューティの調整で行っている。
【０００３】
電動パワーステアリング装置の一般的な構成を図１に示して説明すると、ハンドル１のコラム軸（ステアリングシャフト、ハンドル軸）２は減速ギア３、ユニバーサルジョイント４ａ及び４ｂ、ピニオンラック機構５、タイロッド６ａ，６ｂを経て、更にハブユニット７ａ，７ｂを介して操向車輪８Ｌ，８Ｒに連結されている。また、コラム軸２には、ハンドル１の操舵トルクＴｈを検出するトルクセンサ１０及び操舵角θを検出する舵角センサ１４が設けられており、ハンドル１の操舵力を補助するモータ２０が減速ギア３を介してコラム軸２に連結されている。電動パワーステアリング装置を制御するコントロールユニット（ＥＣＵ）３０には、バッテリ１３から電力が供給されると共に、イグニションキー１１を経てイグニションキー信号が入力される。コントロールユニット３０は、トルクセンサ１０で検出された操舵トルクＴｈと車速センサ１２で検出された車速Ｖｓとに基づいてアシスト（操舵補助）指令の電流指令値の演算を行い、電流指令値に補償等を施した電圧制御指令値Ｖｒｅｆによって、ＥＰＳ用モータ２０に供給する電流を制御する。
【０００４】
なお、舵角センサ１４からは操舵角θが検出され、モータ２０に連結されたレゾルバ等の回転センサから操舵角を取得することも可能である。
【０００５】
コントロールユニット３０には、車両の各種情報を授受するＣＡＮ（Controller  Area  Network）４０が接続されており、車速ＶｅｌはＣＡＮ４０から受信することも可能である。また、コントロールユニット３０には、ＣＡＮ４０以外の通信、アナログ／ディジタル信号、電波等を授受する非ＣＡＮ４１も接続可能である。
【０００６】
コントロールユニット３０は主としてＣＰＵ（ＭＰＵやＭＣＵ等も含む）で構成されるが、そのＣＰＵ内部においてプログラムで実行される一般的な機能を示すと図２のようになる。
【０００７】
図２を参照してコントロールユニット３０を説明すると、トルクセンサ１０で検出された操舵トルクＴｈ及び車速センサ１２で検出された（若しくはＣＡＮ４０からの）車速Ｖｓは、電流指令値Ｉｒｅｆ１を演算する電流指令値演算部３１に入力される。電流指令値演算部３１は、入力された操舵トルクＴｈ及び車速Ｖｓに基づいてアシストマップ等を用いて、モータ２０に供給する電流の制御目標値である電流指令値Ｉｒｅｆ１を演算する。電流指令値Ｉｒｅｆ１は加算部３２Ａを経て電流制限部３３に入力され、最大電流を制限された電流指令値Ｉｒｅｆｍが減算部３２Ｂに入力され、フィードバックされているモータ電流値Ｉｍとの偏差Ｉ（＝Ｉｒｅｆｍ−Ｉｍ）が演算され、その偏差Ｉが操舵動作の特性改善のためのＰＩ制御部３４に入力される。ＰＩ制御部３４で特性改善された電圧制御指令値ＶｒｅｆがＰＷＭ制御部３５に入力され、更にインバータ３６を介してモータ２０がＰＷＭ駆動される。モータ２０の電流値Ｉｍはモータ電流検出器３７で検出され、減算部３２Ｂにフィードバックされる。インバータ３６は、半導体スイッチング素子としてのＦＥＴのブリッジ回路で構成されている。
【０００８】
モータ２０にはレゾルバ等の回転センサ２１が連結されており、回転センサ２１からモータ回転角度θが出力され、更にモータ速度ωがモータ速度演算部２２で演算される。
【０００９】
また、加算部３２Ａには補償信号生成部３８からの補償信号ＣＭが加算されており、補償信号ＣＭの加算によって操舵システム系の特性補償を行い、収れん性や慣性特性等を改善するようになっている。補償信号生成部３８は、セルフアライニングトルク（ＳＡＴ）３８−１と慣性３８−２を加算部３８−４で加算し、その加算結果に更に収れん性３８−３を加算部３８−５で加算し、加算部３８−５の加算結果を補償信号ＣＭとしている。
【００１０】
近年、電動パワーステアリング装置の安全性とＥＰＳ故障時の機能持続性を含めた多系統制御とが、クライアントの声として大きく要求されてきている状況にある。その場合、モータの安全性を高めるため、モータ巻線を多系統化したモータが出現している。図３はＹ結線の３相モータを示しており、１系統がＵ相巻線ＵＷ１、Ｖ相巻線ＶＷ１、Ｗ相巻線ＷＷ１で構成され、他の１系統がＵ相巻線ＵＷ２、Ｖ相巻線ＶＷ２、Ｗ相巻線ＷＷ２で構成されている。巻線ＵＷ１〜ＷＷ１又は巻線ＵＷ２〜ＷＷ２に３相電流を流すことによってモータが駆動される。また、図４はΔ結線の３相モータを示しており、１系統がＵ相巻線ＵＷ１、Ｖ相巻線ＶＷ１、Ｗ相巻線ＷＷ１で構成され、他の１系統がＵ相巻線ＵＷ２、Ｖ相巻線ＶＷ２、Ｗ相巻線ＷＷ２で構成されている。巻線ＵＷ１〜ＷＷ１又は巻線ＵＷ２〜ＷＷ２に３相電流を流すことによってモータが駆動される。
【００１１】
また、制御構成としては、多系統（例えば２系統）巻線毎に制御部を設け、各制御部でモータを駆動するようになっている。このような２系統の構成で１系統が故障（異常を含む）した場合、故障していない他の系統で、ある程度アシスト制御を継続することが可能である。しかしながら、２系統化すると、それぞれ対になるハードウェアにバラツキが生じ、それぞれの電流指令値が異なってしまい、トルクリップル発生の可能性が考えられる。
【００１２】
２系統の制御系として、例えば特開２０１４-１７６２１５号公報（特許文献１）に開示された装置が提案されている。特許文献１の装置は、ショート故障やオープン故障等の故障診断についての制御系であり、各異常検出部の何れかで１相のモータ駆動電流の異常を検出したときに、異常を検出した側のモータ電流遮断部を電流遮断状態に制御するようにしている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【００１３】
【特許文献１】特開２０１４−１７６２１５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１４】
しかし、特許文献１の装置では、ハードウェア上のバラツキを考慮しておらず、ハードウェアにバラツキがある場合には、各系統の電流指令値が異なってしまい、トルクリップル発生の可能性が考えられる。
【００１５】
本発明は上述のような事情よりなされたものであり、本発明の目的は、ハードウェア上のバラツキがある場合でも、多系統巻線を有するモータの電気特性を相殺する逆特性フィルタを設けることで、所望のモータ電気特性が得られる電流指令値の生成が可能となるモータ制御装置を提供すると共に、トルクリップルが抑制されて操舵フィーリングを向上した電動パワーステアリング装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１６】
本発明は、電流指令値１に従いモータの多系統巻線毎に分配して電流指令値２を演算し、前記電流指令値２に基づいて前記モータの多系統巻線を制御する制御部を具備したモータ制御装置に関し、本発明の上記目的は、前記多系統巻線の各電気特性部の特性を相殺すると共に、前記多系統巻線毎に、所望モータ電気特性を設定する逆特性フィルタを前記電流指令値２の演算経路に設け、前記逆特性フィルタが、係数を持つ第１逆特性フィルタと係数を持たない第２逆特性フィルタとで構成され、前記第１逆特性フィルタが前記電流指令値１の入力経路に設けられ、前記第２逆特性フィルタがモータ電流検出値のフィードバック経路に設けられていることにより達成される。
【００１７】
本発明の上記目的は、前記第１逆特性フィルタの係数が、モータ作動状態及び温度によって可変されることにより、或いは前記電流指令値１がｄｑ軸電流指令値であり、前記制御部が２相フィードバック式ベクトル制御系であることにより、或いは前記電流指令値１がｄｑ軸電流指令値であり、前記制御部が３相フィードバック式ベクトル制御系であることにより、より効果的に達成される。
【００１８】
また、上記いずれかのモータ制御装置を搭載した電動パワーステアリング装置により、上記目的は達成される。
【発明の効果】
【００１９】
本発明に係るモータ制御装置によれば、多系統巻線を有するモータの前段、つまり電流指令値の演算経路（フィードバック経路を含む）にモータの電気特性を相殺する逆特性フィルタを設けているので、所望のモータ電気特性が得られ、ハードウェアのバラツキ分を考慮した指令値の生成が可能となり、各系統のモータ出力の均一化を図ることができる。また、トルクリップルが抑制されるので、電動パワーステアリング装置に搭載すれば、操舵フィーリングを一層向上することができる。
【００２０】
また、モータの制御状態や温度等によって、多系統制御に分配する電流指令値のバランスを良くすることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】電動パワーステアリング装置の概要を示す構成図である。
【図２】電動パワーステアリング装置のコントロールユニット（ＥＣＵ）の構成例を示すブロック図である。
【図３】２系統巻線を有するＹ結線モータの線図である。
【図４】２系統巻線を有するΔ結線モータの線図である。
【図５】本発明の構成例を示すブロック図である。
【図６】本発明を適用可能なベクトル制御系（３相ＦＢ）の構成例を示すブロック図である。
【図７】本発明を適用可能なベクトル制御系（２相ＦＢ）の構成例を示すブロック図である。
【図８】本発明を適用できるモータ制御装置の構成例を示すブロック線図である。
【図９】本発明の実施形態１を示すブロック構成図である。
【図１０】本発明の実施形態２を示すブロック構成図である。
【図１１】本発明（逆特性フィルタ）の周波数応答の一例を示す特性図である。
【図１２】モータ巻線の温度係数の一例を示す特性図である。
【発明を実施するための形態】
【００２２】
本発明は多系統巻線を有するモータを対象としており、モータを多系統制御部（例えばＧＤＭ（Ｇａｔｅ Ｄｒｉｖｅ Ｍｏｄｕｉｅ））で制御すると共に、モータの前段或いは前段とフィードバック経路にモータ電気特性を相殺する逆特性フィルタを設け、所望のモータ電気特性が得られるようにし、多系統制御系のハードウェア上のバラツキを考慮して電流指令値の生成を行い、モータ出力を均一化することを可能にしている。電動パワーステアリング装置にあっては、トルクリップルを抑制し、操舵性能を向上させる。
【００２３】
このため、本発明では、少なくとも１つのＭＣＵと、少なくとも２以上のＧＤＭと、少なくとも２系統以上の巻線を有するＹ結線モータ（又はΔ結線モータ）とを用いている。ＭＣＵは、各ＧＤＭに個別の電流指令値演算及び指令を行うことで、操舵アシスト用の多系統巻線を有するモータを駆動する構成としている。
【００２４】
以下に、本発明の実施形態を図面を参照して説明する。
【００２５】
図５は本発明の実施形態を示しており、出力軸１１１を有するモータ１００は２系統のＹ結線モータ巻線１０１及び１０２を備え、モータ１００には回転センサ１１０が接続されている。モータ１００を駆動制御するＥＣＵ２００は、電源、操舵トルクＴｈ、舵角θ、車速Ｖｓ、イグニション状態、回転角θｅを入力し、ＣＡＮ４０及び非ＣＡＮ４１に接続されている。また、ＥＣＵ２００は、全体の制御や演算を行うＭＣＵ２０１と、ＭＣＵ２０１からの指令１に従ってモータ巻線１０１を駆動するＧＤＭ２１１と、ＭＣＵ２０１からの指令２に従ってモータ巻線１０２を駆動するＧＤＭ２１２とを備えている。ＧＤＭ２１１及び２１２は、モータリレー（接点式若しくは半導体式）、モニタ・診断用インタフェース回路、インバータ等を含んでおり、ＧＤＭ２１１及び２１２の電流・電圧モニタ値はＭＣＵ２０１に入力されている。つまり、ＭＣＵ２０１は、指令１と指令２との間の補正演算機能を備えている。
【００２６】
このような２系統のモータ及び制御系の構成で１系統が故障（異常を含む）した場合、故障していない他の制御系によりある程度、アシスト制御を継続することが可能である。しかしながら、２系統化すると、それぞれ対になるハードウェア（ＧＤＭ２１１及びモータ巻線１０１とＧＤＭ２１２及びモータ巻線１０２）に製造上のバラツキが生じ、それぞれの電流値等が異なってしまい、正常時においてもトルクリップル発生の可能性が考えられる。そこで、本発明では、ハードウェアのバラツキを相殺する逆特性フィルタを、モータの前段となる電流指令値の演算経路（フィードバック経路を含めて）に設ける。
【００２７】
本発明は、ブラシレスモータを駆動制御するベクトル制御系についても適用できるので、先ずベクトル制御系について説明する。
【００２８】
図６のベクトル制御系では、ｄ軸電流指令値ｉｄ及びｑ軸電流指令値ｉｑを演算して補正する電流指令値演算部２２０が設けられており、電流指令値演算部２２０には操舵トルクＴｈ、車速Ｖｓ、モータ１００に連結された回転センサ１１０からモータ角度（回転角度）θｅ、角速度演算部２２６で演算されたモータ角速度ωが入力されている。電流指令値演算部２２０で演算されたｄ軸電流指令値ｉｄ及びｑ軸電流指令値ｉｑは２相／３相変換部２２１に入力され、モータ角度θｅに同期して３相の電流指令値Ｉｕｒｅｆ，Ｉｖｒｅｆ，Ｉｗｒｅｆに変換される。３相の電流指令値Ｉｕｒｅｆ，Ｉｖｒｅｆ，Ｉｗｒｅｆは減算部２２２（２２２ｕ，２２２ｖ，２２２ｗ）に入力され、電流検出回路２２５Ａで検出されたモータ電流Ｉｍｕ，Ｉｍｖ，Ｉｍｗとの偏差ΔＩｕ，ΔＩｖ，ΔＩｗが算出される。算出された偏差ΔＩｕ，ΔＩｖ，ΔＩｗはＰＩ制御部２２３に入力され、電流制御された３相の電圧制御指令値Ｖｕｒｅｆ，Ｖｖｒｅｆ，ＶｗｒｅｆがＰＷＭ制御部２２４に入力され、ＰＷＭ制御部２２４で演算された各相ｄｕｔｙに基づいてインバータ２２５を介してモータ１００が駆動される。
【００２９】
なお、図６では、電流検出回路２２５Ａはインバータ２２５内に設けられているが、モータ１００への供給線等でも検出可能である。
【００３０】
また、図７のベクトル制御系では、電流検出回路２２５Ａで検出された３相のモータ電流Ｉｍｕ，Ｉｍｖ，Ｉｍｗをモータ角度θｅに同期して２相に変換する３相／２相変換部２２７が設けられている。電流指令値演算部２２０で演算され補正されたｄ軸電流指令値ｉｄ及びｑ軸電流指令値ｉｑは減算部２２２（２２２ｄ、２２２ｑ）に入力され、減算部２２２で３相／２相変換部２２７からの２相の電流Ｉｍｄ，Ｉｍｑとの偏差Δｉｄ，Δｉｑが算出される。偏差Δｉｄ，Δｉｑは２相／３相変換部２２１に入力され、変換された３相の電流指令値Ｉｕｒｅｆ，Ｉｖｒｅｆ，ＩｗｒｅｆがＰＩ制御部２２３に入力され、以降は図６の場合と同様な動作が実行される。
【００３１】
図６の制御系は、３相のモータ電流Ｉｍｕ，Ｉｍｖ，Ｉｍｗがフィードバックされる３相フィードバック式ベクトル制御系であり、図７の制御系は、３相のモータ電流Ｉｍｕ，Ｉｍｖ，Ｉｍｗが２相電流Ｉｍｄ，Ｉｍｑに変換されてフィードバックされる２相フィードバック式ベクトル制御系である。本発明は、上記３相フィードバック式ベクトル制御系及び２相フィードバック式ベクトル制御系のいずれにも適用できる。
【００３２】
以下では、３相フィードバック式ベクトル制御系について説明する。
【００３３】
図８は、本発明を適用できる２系統モータ制御装置（系統＃１及び＃２）のブロック線図を示しており、電流指令値としてのｄ軸電流指令値Ｉｒｅｆ＿ｄ及びｑ軸電流指令値Ｉｒｅｆ＿ｑは２相／３相変換部２５０に入力され、３相（ｕ相、ｖ相、ｗ相）に変換される。３相に変換された電流指令値Ｉｒｅｆ＿ｕｖｗは系統＃１及び＃２に半分ずつの同じ電流に分配するために、係数“１／２”を乗算するための係数部２５１−１及び係数部２５１−２に入力される。係数部２５１−１で半分とされた電流指令値Ｉｒｅｆ＿ｕｖｗ／２は系統＃１の減算部２５２−１に入力され、フィードバックされているモータ電流検出値Ｉｕｖｗ１との偏差ｅ１が演算され、係数部２５１−２で半分とされた電流指令値Ｉｒｅｆ＿ｕｖｗ／２は系統＃２の減算部２５２−２に入力され、フィードバックされているモータ電流検出値Ｉｕｖｗ２との偏差ｅ２が演算される。偏差ｅ１及びｅ２はそれぞれ特性改善のためのＦＢフィルタ２５３−１及び２５３−２を経て、モータ巻線の電気特性部２５７−１及び２５７−２に入力される。ＦＢフィルタ２５３−１及び２５３−２は、それぞれ電流指令値Ｉｒｅｆ＿ｕｖｗ／２（偏差ｅ１及びｅ２）の通りに実電流Ｉｕｖｗ１及びＩｕｖｗ２を流すように機能し、ＬＰＦの伝達関数を有している。
【００３４】
モータはｄ軸電流指令値Ｉｒｅｆ＿ｄ及びｑ軸電流指令値Ｉｒｅｆ＿ｑに基づいて駆動され、ＦＢフィルタ２５３−１及び２５３−２からの電圧制御値ｖ１及びｖ２によってモータ巻線に電流（Ｉｕｖｗ１、Ｉｕｖｗ２）が流れる。
【００３５】
モータの電気特性部２５７−１及び２５７−２の伝達関数特性は、モータインダクタンスをＬ１及びＬ２、モータ抵抗をＲ１及びＲ２とすれば、下記数１で表せる。
（数１）
系統＃１のモータ電気特性（２５７−１）：１／（Ｌ１・ｓ＋Ｒ１）
系統＃２のモータ電気特性（２５７−２）：１／（Ｌ２・ｓ＋Ｒ２）
数１で示されるモータインダクタンスＬ１及びＬ２、モータ抵抗Ｒ１及びＲ２は製造時のハードウェア上のバラツキであり、このようなモータ巻線の特性に相違があるため、系統＃１及び＃２に同一の電流指令値を与えても、モータ巻線の駆動は相違してしまう。
【００３６】
そのため、本発明では、モータの２系統巻線の各電気特性部の特性を相殺すると共に、２系統巻線毎に、所望モータ電気特性を設定する逆特性フィルタを電流指令値の演算経路（フィードバック経路、フィードフォワード経路）に設け、各系統の特性を所望モータ電気特性（１／（Ｌ０・ｓ＋Ｒ０））に一致させるようにしている。
【００３７】
図９は本発明の実施形態１を示しており、ＦＢフィルタ２５３−１及び２５３−２と電気特性部２５７−１及び２５７−２との間にそれぞれ、電気特性部２５７−１及び２５７−２の特性を相殺する逆特性フィルタ２５４−１及び２５４−２を介挿している。逆特性フィルタ２５４−１及び２５４−２の出力ＰＩｏｕｔ１及びＰＩｏｕｔ２は、それぞれ電気特性部２５７−１及び２５７−２に入力される。
【００３８】
モータの電気特性部２５７−１及び２５７−２の伝達関数特性はそれぞれ数１で表せるので、それら分子を消去できる特性を持つ逆特性フィルタ２５４−１及び２５４−２の特性を下記数２のようにする。なお、モータインダクタンスをＬ１及びＬ２、モータ抵抗をＲ１及びＲ２は予め測定によって求めることができ、所望モータ電気特性のインダクタンスＬ０及びモータ抵抗Ｒｏは、モータ制御装置や電動パワーステアリング装置の実装状態等から決定する。インダクタンスＬ０及びモータ抵抗Ｒｏの設定により、任意の所望特性を得ることが可能である。
（数２）
系統＃１の逆特性フィルタ２５４−１の特性：
（Ｌ１・ｓ＋Ｒ１）／（Ｌ０・ｓ＋Ｒ０）
系統＃２の逆特性フィルタ２５４−２の特性：
（Ｌ２・ｓ＋Ｒ２）／（Ｌ０・ｓ＋Ｒ０）
数２の特性を有する逆特性フィルタ２５４−１及び２５４−２が、それぞれ数１の特性を有する電気特性部２５７−１及び２５７−２の前段に設けられているので、分母及び分子の伝達関数が通分される。これにより、２系統共に同じ所望モータ電気特性“１／（Ｌ０・ｓ＋Ｒ０）”を得ることができる。よって、巻線系統毎の特性のバラツキは解消される。
【００３９】
また、係数部２５１−１及び２５１−２の係数“１／２”は通常作動の時であるが、状態によっては、例えば横流れ抑制時にバランスを変えても良いし、１系統＋２系統がそれぞれ最大電流(１系統で出し得る最大電流)を越えないようにバランスをとっても良い。即ち、下記数３の範囲となるように設定される。
（数３）
系統＃１出力電流＋系統＃２出力電流  ≦  最大電流
次に、本発明の別の実施形態２を図１０に示して説明する。本実施形態２では、各系統毎に２つの逆特性フィルタを備えている。
【００４０】
本実施形態２では、２相／３相変換部２５０からの電流指令値Ｉｒｅｆ＿ｕｖｗは係数“１／２”（可変）を有する逆特性フィルタ２６１−１及び２６１−２に入力され、それら出力である電流指令値Ｉｒｅｆ＿ｕｖｗ／２は減算部２５２−１及び２５２−２に加算入力される。逆特性フィルタ２６１−１及び２６１−２の伝達関数は、下記数４である。
（数４）
系統＃１の逆特性フィルタ（２６１−１）の特性：
１／２・（Ｌ１・ｓ＋Ｒ１）／（Ｌ０・ｓ＋Ｒ０）
系統＃２の逆特性フィルタ（２６１−２）の特性：
１／２・（Ｌ２・ｓ＋Ｒ２）／（Ｌ０・ｓ＋Ｒ０）
減算部２５２−１及び２５２−２にはそれぞれモータ電流検出値Ｉｕｖｗ１及びＩｕｖｗ２がフィードバックされて減算入力されており、演算された偏差ｅ１及びｅ２はそれぞれＦＢフィルタ２５３−１及び２５３−２に入力される。ＦＢフィルタ２５３−１及び２５３−２の出力電流ＰＩｏｕｔ１及びＰＩｏｕｔ２により図９の実施形態１と同様にモータが駆動され、モータ電流Ｉｕｖｗ１及びＩｕｖｗ２が出力される。
【００４１】
モータ電流Ｉｕｖｗ１及びＩｕｖｗ２は、それぞれフィードバック経路の逆特性フィルタ２６２−１及び２６２−２に入力される。逆特性フィルタ２６２−１及び２６２−２の伝達関数は上記数２であり、逆特性フィルタ２６２−１及び２６２−２の各出力電流がモータ電流検出値として、それぞれ減算部２５２−１及び２５２−２に減算入力されている。
【００４２】
このように電流指令値演算のフィードフォワード経路に数４の特性を有する逆特性フィルタ２６１−１及び２６１−２を設けると共に、フィードバック経路に数２の特性を有する逆特性フィルタ２６２−１及び２６２−２を設けている。この構成により、各系統に電流指令値Ｉｒｅｆ＿ｕｖｗが半分ずつ分配されると共に、電気特性部２５７−１及び２５７−２の分母が通分され、各系統で所望モータ電気特性“１／（Ｌ０・ｓ＋Ｒ０）”を得ることができる。逆特性フィルタ２６１−１及び２６１−２内の係数“１／２”は通常作動の時であるが、状態によっては（例えば横流れ抑制）バランスを変えても良いし、前記数３の関係で電流指令値を出力する。
【００４３】
上述した逆特性フィルタ２５４−１及び２６２−１“（Ｌ１・ｓ＋Ｒ１）／（Ｌ０・ｓ＋Ｒ０）”の振幅特性、分子“Ｌ１・ｓ＋Ｒ１”の振幅特性及び分母“Ｌ０・ｓ＋Ｒ０”の振幅特性はいずれも図１１（Ａ）のようになり、逆特性フィルタの介挿により振幅の周波数特性が向上している。また、上述した逆特性フィルタ２５４−１及び２６２−１“（Ｌ１・ｓ＋Ｒ１）／（Ｌ０・ｓ＋Ｒ０）”の位相特性、分子“Ｌ１・ｓ＋Ｒ１”の位相特性及び分母“Ｌ０・ｓ＋Ｒ０”の位相特性はいずれも図１１（Ｂ）のようになり、逆特性フィルタの介挿により位相の周波数特性が向上している。
モータ巻線の温度を測定又は推定して、係数“１／２”のバランスを変えるようにしても良い。即ち、一方の系統の入力電流を大きく、他方の系統の入力電流を小さくする。勿論、磁石等の温度を含めた、温度係数を併用しても良い。モータ巻線の温度係数Ｒ’は下記数５で表わされ、図示すると図１２のような特性となっている。このような温度特性に応じて、係数部２５１−１、２５１−２及び逆特性フィルタ２６１−１、２６１−２の係数を変化させても良い。
【００４４】
【数５】
0006597372.tif 000002
なお、上述の実施形態１及び２ではｄｑ軸電流指令値によるベクトル制御で説明しているが、ベクトル制御以外の制御系にも適用可能である。また、上述では別個のＧＤＭで２系統巻線を有するモータを駆動制御しているが、３系統以上の多系統モータに同様に適用可能であり、また、ＭＣＵとＧＤＭはハード的に一体構造であっても良い。
【符号の説明】
【００４５】
１              ハンドル
２              コラム軸（ステアリングシャフト、ハンドル軸）
１０            トルクセンサ
２０、１００    モータ
３０、２００    コントロールユニット（ＥＣＵ）
３１、２２０    電流指令値演算部
３４、２２３    ＰＩ制御部
３５、２２４    ＰＷＭ制御部
３６、２２５    インバータ
１１０          回転センサ
２０１          ＭＣＵ
２１１、２１２  ＧＤＭ
２２１、２５０  ２相／３相変換部
２２７、２５０  ３相／２相変換部
２５３−１、２５３−２    ＦＢフィルタ
２５４−１、２５４−２    逆特性フィルタ
２６１−１、２６１−２、２６２−１、２６２−２    逆特性フィルタ
２５７−１、２５７−２    電気特性部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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