(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
刈取部にて刈り取られた穀稈を選別部にて穀粒と不要物とに選別し、選別された穀粒を搬送して貯留部に貯留するコンバインにおいて、位置検出部にて検出される前記コンバインの刈取位置情報、及び、穀粒量検出部にて検出される前記貯留部における穀粒量情報に基づいて、刈取位置毎の穀粒量を演算する演算部を備えた穀粒量計測装置であって、
前記演算部は、
前記コンバインが通常選別条件にて前記選別部での選別を行った刈取位置については、通常関連付け条件により前記刈取位置情報と前記穀粒量情報とを関連付けて刈取位置毎の穀粒量を求め、
前記コンバインが前記通常選別条件とは異なる非通常選別条件にて前記選別部での選別を行った刈取位置については、前記通常関連付け条件とは異なる非通常関連付け条件により前記刈取位置情報と前記穀粒量情報とを関連付けて刈取位置毎の穀粒量を求めるように構成され、
前記通常関連付け条件は、穀稈が前記刈取部にて刈り取られた時点から前記通常選別条件による前記選別部での選別を経て前記穀粒量検出部に到る時点までに要する通常処理時間に応じて、前記穀粒量情報を前記刈取位置情報に割り付けるための条件に設定され、
前記非通常関連付け条件は、前記通常処理時間と、穀稈が前記刈取部にて刈り取られた時点から前記非通常選別条件による前記選別部での選別を経て前記穀粒量検出部に到る時点までに要する非通常処理時間との比率に応じて、前記穀粒量情報を前記刈取位置情報に割り付けるための条件に設定されている穀粒量計測装置。
【請求項２】
前記通常選別条件は、刈り取り作業中に対応する条件に設定され、
前記非通常選別条件は、刈り終わり時に対応する条件であり、前記通常選別条件よりも前記選別部での通過穀粒量を増加させる条件に設定されている請求項１に記載の穀粒量計測装置。
【請求項３】
前記穀粒量検出部は、前記貯留部に搬送された穀粒の衝突衝撃力のうち、設定値よりも大きい衝突衝撃力に基づいて、前記穀粒量情報を求めるように構成されている請求項１又は２に記載の穀粒量計測装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、コンバインにおいて、刈取位置毎の穀粒量を演算する演算部を備えた穀粒量計測装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
上記のような穀粒量計測装置では、演算部が、コンバインの位置を認識するＧＰＳ受信機や車速センサ等を有する位置検出部によりコンバインの刈取位置情報を取得し、穀粒量検出部により貯留部における穀粒量情報を取得している。演算部は、それら取得した各情報から刈取位置毎の穀粒量を演算し、その演算結果に基づいて穀粒量マップを作成している（例えば、特許文献１参照。）。
【０００３】
一方、コンバインでは、選別部の制御として、通常選別条件にて選別部での選別を行う制御だけでなく、通常選別条件とは異なる非通常選別条件にて選別部での選別を行う制御もある（例えば、特許文献２参照。）。
【０００４】
通常選別条件は、例えば、排藁量や選別部における揺動選別装置上の処理物量に応じて、選別部におけるチャフシーブ開度を調整する条件となっている。非通常選別条件は、通常選別条件よりもチャフシーブ開度を増加側の開度とする条件となっている。例えば、刈り終わり時等には、刈取部にて刈り取られる穀稈の減少により排藁量等が少なくなるので、このとき、チャフシーブ開度が減少側の開度に調整されると、選別部にて選別されずに機外に排出される３番ロスが増加することになる。よって、刈り終わり時等には、非通常選別条件にて選別部での選別を行うことで、貯留部に貯留させる穀粒の回収量を増加させ、３番ロスの低減を図っている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０００−３５４４１６号公報
【特許文献２】特許第３６０７４５７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
コンバインでは、刈取部にて刈り取られた穀稈に含まれる穀粒が、脱穀部での脱穀及び選別部での選別を経て、貯留部に搬送されて穀粒量検出部にて穀粒量が検出されるので、位置検出部にて刈取位置を検出した時点から、穀粒量検出部にて穀粒量を検出する時点までに時間遅れが生じる。よって、刈取位置毎の穀粒量を求める際には、この時間遅れを考慮する必要がある。
【０００７】
しかしながら、コンバインは、上記特許文献２に記載の如く、通常選別条件にて選別部での選別を行うだけでなく、非通常選別条件によっても選別部での選別を行う。よって、通常選別条件で行うか非通常選別条件で行うかによって、選別部での選別に要する時間が異なる。上記特許文献１では、刈取位置毎の穀粒量を求めるに当たって、どのような時間遅れを考慮しているのかについては明確に記載されていないものの、例えば、単に一定の時間遅れを考慮するだけでは刈取位置毎の穀粒量を適切に求めることができない。
【０００８】
この実情に鑑み、本発明の主たる課題は、刈取位置毎の穀粒量を適切に求めることができる穀粒量計測装置を提供する点にある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明の第１特徴構成は、刈取部にて刈り取られた穀稈を選別部にて穀粒と不要物とに選別し、選別された穀粒を搬送して貯留部に貯留するコンバインにおいて、位置検出部にて検出される前記コンバインの刈取位置情報、及び、穀粒量検出部にて検出される前記貯留部における穀粒量情報に基づいて、刈取位置毎の穀粒量を演算する演算部を備えた穀粒量計測装置において、
前記演算部は、前記コンバインが通常選別条件にて前記選別部での選別を行った刈取位置については、通常関連付け条件により前記刈取位置情報と前記穀粒量情報とを関連付けて刈取位置毎の穀粒量を求め、前記コンバインが前記通常選別条件とは異なる非通常選別条件にて前記選別部での選別を行った刈取位置については、前記通常関連付け条件とは異なる非通常関連付け条件により前記刈取位置情報と前記穀粒量情報とを関連付けて刈取位置毎の穀粒量を求めるように構成され、
前記通常関連付け条件は、穀稈が前記刈取部にて刈り取られた時点から前記通常選別条件による前記選別部での選別を経て前記穀粒量検出部に到る時点までに要する通常処理時間に応じて、前記穀粒量情報を前記刈取位置情報に割り付けるための条件に設定され、
前記非通常関連付け条件は、前記通常処理時間と、穀稈が前記刈取部にて刈り取られた時点から前記非通常選別条件による前記選別部での選別を経て前記穀粒量検出部に到る時点までに要する非通常処理時間との比率に応じて、前記穀粒量情報を前記刈取位置情報に割り付けるための条件に設定されている点にある。
【００１０】
本構成によれば、通常関連付け条件を、通常選別条件にて選別部での選別を行ったときにその選別に要する時間等を考慮して、通常選別条件に適した条件に設定できる。非通常関連条件についても、非通常選別条件にて選別部での選別を行ったときにその選別に要する時間等を考慮して、非通常選別条件に適した条件に設定できる。
【００１１】
演算部は、通常選別条件にて選別部での選別を行った刈取位置に対して、その通常選別条件に適した通常関連付け条件を用いて関連付けを行い、非通常選別条件にて選別部での選別を行った刈取位置に対して、その非通常選別条件に適した非通常関連付け条件を用いて関連付けを行うことができる。これにより、通常選別条件にて選別部での選別を行った刈取位置に対しても、非通常選別条件にて選別部での選別を行った刈取位置に対しても、それぞれ適切な穀粒量を求めることができ、刈取位置毎の穀粒量を適切に求めることができる。
通常選別条件にて選別部での選別を行ったときに、穀稈が刈取部にて刈り取られた時点から穀粒量検出部に到る時点までに要する時間が通常処理時間となる。これにより、通常選別条件にて選別部での選別を行った場合には、穀粒量を検出すると、その時点から通常処理時間だけ遡った時点の刈取位置にて刈り取った穀稈に対応する穀粒量を検出することになる。そこで、通常関連付け条件では、通常処理時間を用いて、例えば、検出した穀粒量情報をその検出時点から通常処理時間だけ遡った時点の刈取位置情報に割り付けることができ、適切な関連付けを行える。
一方、非通常選別条件にて選別部での選別を行ったときには、穀稈が刈取部にて刈り取られた時点から穀粒量検出部に到る時点までに要する時間が、通常処理時間とは異なる非通常処理時間となる。例えば、上述の第２特徴構成の如く、非通常選別条件を、通常選別条件よりも選別部での通過穀粒量を増加させる条件に設定すると、通常処理時間よりも非通常処理時間が短くなる。よって、通常選別条件による選別部での選別から非通常選別条件による選別部での選別へ移行した場合に、移行時点では、その移行時点から通常処理時間だけ遡った時点の刈取位置での穀粒量だけでなく、それ以降の刈取位置での穀粒量も検出され、検出される穀粒量が増加することになる。そして、移行時点から非通常選別条件による選別部での選別が行われることで、検出される穀粒量が増加した状態が継続される。
ここで、非通常選別条件にて選別部での選別を行った刈取位置は、移行時点から通常処理時間だけ遡った時点までの間に相当する複数の刈取位置となる。そして、非通常選別条件にて選別部での選別を行った複数の刈取位置は、これらの刈取位置情報を検出する時間幅として、通常処理時間の時間幅を有している。また、非通常選別条件にて選別部での選別を行った場合には、穀稈が刈取部にて刈り取られた時点から穀粒量検出部に到る時点までに要する時間が非通常処理時間であるので、刈り終わり時点（移行時点）から非通常処理時間が経過するまでの間に穀粒量が検出される。これにより、刈り終わり時点（移行時点）を基準として、移行時点の直前における通常処理時間の時間幅を有する刈取位置での穀粒量が、移行時点の直後における非通常処理時間の時間幅に集約されて検出されることになる。
そこで、非通常関連付け条件は、通常処理時間と非通常処理時間との比率に応じて、穀粒量情報を刈取位置情報に割り付けるための条件に設定している。これにより、移行時点を基準として、移行時点の直後における非通常処理時間の時間幅に集約されて検出された穀粒量情報を、通常処理時間と非通常処理時間との比率に応じて分配して、移行時点の直前における通常処理時間の時間幅を有する刈取位置情報に割り付けることができる。よって、非通常選別制御を行った刈取位置に対しても、穀粒量情報を刈取位置情報に適切に割り付け、適切な関連付けを行える。
以上のことから、演算部は、通常関連付け条件によっても非通常関連付け条件によっても、それぞれ穀粒量情報と刈取位置情報とを適切に関連付けることができ、刈取位置毎の穀粒量をより正確に求めることができる。
【００１２】
本発明の第２特徴構成は、前記通常選別条件は、刈り取り作業中に対応する条件に設定され、前記非通常選別条件は、刈り終わり時に対応する条件であり、前記通常選別条件よりも前記選別部での通過穀粒量を増加させる条件に設定されている点にある。
【００１３】
コンバインが圃場にて作業を行う場合、刈り取り作業しながら走行するだけでなく、例えば、コンバインの位置を合わせるために旋回や後退等の走行を行っているときには、刈り取り作業を行っていない刈り終わり時となる。この刈り終わり時には、刈取部にて穀稈を刈り取らないので、選別部に投入される処理物が減少する。そこで、非通常選別条件を、通常選別条件よりも選別部での通過穀粒量を増加させる条件とすることで、選別部において穀粒を積極的に通過させることができ、３番ロスの低減を図ることができる。これにより、通常選別条件及び非通常選別条件を、実際の作業に適した条件で、且つ、３番ロスの低減を図れる条件としながらも、刈取位置毎の穀粒量を適切に求めることができる。
【００２０】
本発明の第３特徴構成は、前記穀粒量検出部は、前記貯留部に搬送された穀粒の衝突衝撃力のうち、設定値よりも大きい衝突衝撃力に基づいて、前記穀粒量情報を求めるように構成されている点にある。
【００２１】
穀粒量検出部は、貯留部に搬送された穀粒の衝突衝撃力を検出するのであるが、外乱の影響を小さな衝突衝撃力として検出することがある。そこで、穀粒量検出部は、穀粒の衝突衝撃力のうち、設定値よりも小さい衝突衝撃力を除外して、設定値よりも大きい衝突衝撃力から穀粒量情報を求めている。これにより、穀粒量検出部は、外乱の影響を除外して、正確な穀粒量情報を求めることができる。
【００２２】
また、例えば、上述の第２特徴構成の如く、非通常選別条件を、通常選別条件よりも選別部での通過穀粒量を増加させる条件に設定した場合に、非通常選別条件にて選別部での制御を行うと、穀粒量検出部にて検出する穀粒量が増加する。このような場合に、外乱の影響を除外していなければ、外乱の影響が大きくなり、正確な穀粒量情報を求め難い状況となる。そこで、上述の如く、穀粒量検出部は、外乱の影響を除外して穀粒量情報を求めている。これにより、非通常選別条件にて選別部での制御を行った場合でも、演算部は、正確な穀粒量情報を取得でき、刈取位置毎の穀粒量を正確に求めることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２３】
【図１】コンバインの全体を示す左側面図
【図２】脱穀部及び選別部を示す側面断面図
【図３】コンバインの制御構成を示すブロック図
【図４】貯留部の縦断面図
【図５】貯留部の平面断面図
【図６】投入量検出センサの検出値とピックアップセンサの検出値との関係を示すグラフ
【図７】圃場でのコンバインの走行経路を示す概略図
【図８】穀粒量検出部の検出値と位置検出部の検出値との関係を示すグラフ
【図９】通常関連付け条件での関連付け、及び、非通常関連付け条件での関連付けを示す模式図
【図１０】圃場における収穫量マップを示す図
【発明を実施するための形態】
【００２４】
本発明に係る穀粒量計測装置、及び、その穀粒量計測装置を適用したコンバインの実施形態を図面に基づいて説明する。
コンバイン１０００は、図１に示すように、走行機体１の下方に左右一対のクローラ式の走行部２が備えられ、走行機体１の前部に刈取部３が揺動昇降自在に備えられている。走行機体１には、運転席や操縦部等を有するキャビン４が右側方に備えられ、脱穀部５と貯留部６とが左右横並び状態で備えられている。脱穀部５は走行機体１の左側に備えられ、貯留部６は走行機体１の右側に備えられ、脱穀部５の下方側には選別部７が備えられている。走行機体１の後部には、貯留部６に貯留された穀粒を排出する旋回自在な排出オーガ８と、脱穀後の排藁を処理する排藁処理部９とが備えられている。
【００２５】
コンバイン１０００は、エンジン（図示せず）からの動力を各部に伝達することで、走行機体１を走行部２にて走行させるとともに、圃場の穀稈を刈取部３により刈り取り、刈り取られた穀稈を脱穀部５にて脱穀したのち、選別部７にて穀粒と不要物とに選別し、選別された穀粒を搬送して貯留部６に貯留している。
【００２６】
脱穀部５は、図２に示すように、フィードチェーン２１と扱胴２２と受網２３とを備えている。フィードチェーン２１は、扱胴２２の左側方の外部側において、機体前後方向に延びるように配設されている。扱胴２２は、扱室２４において、機体前後方向に沿う軸心周りで回転自在に備えられている。受網２３は、扱胴２２の外周面に沿って下方から扱胴２２を覆う状態で配設されている。
【００２７】
選別部７は、揺動選別装置３１と風選別装置３２と穀粒搬送装置３３とを備えている。揺動選別装置３１は、脱穀部５の扱胴２２及び受網２３の下方側に配設されている。揺動選別装置３１は、前フィードパン４１と後フィードパン４２とチャフシーブ４３とグレンシーブ４４とストローラック４５とを備えている。
【００２８】
風選別装置３２は、唐箕ファン５１とプレファン５２とセカンドファン５３と吸引ファン５４とを備えている。揺動選別装置３１の下方側において、機体前方側から、プレファン５２、唐箕ファン５１、セカンドファン５３の順に配設されている。吸引ファン５４は、揺動選別装置３１の後部上方側に配設されている。
【００２９】
穀粒搬送装置３３は、一番搬送装置６１と二番搬送装置６２と一番揚穀装置６３と二番還元装置６４とを備えている。一番搬送装置６１と二番搬送装置６２は、揺動選別装置３１の下方側に配設され、一番揚穀装置６３と二番還元装置６４は、揺動選別装置３１の右側方に配設されている。
【００３０】
脱穀部５での脱穀、及び、選別部７での選別について説明する。
脱穀部５では、刈取部３から搬送される刈り取られた穀稈が、その株元でフィードチェーン２１により受け継がれて、排藁処理部９に向かって後方側に搬送される。この搬送中には、穀稈の穂先部が扱胴２２により脱穀され、穀粒と不要物（藁屑や塵埃等）とを含む処理物が受網２３より漏下し、選別部７へ落下する。
【００３１】
選別部７では、揺動選別装置３１が揺動機構により揺動されることで、処理物が前後のフィードパン４１、４２により均平化されて比重選別される。前フィードパン４１による選別後のものが、チャフシーブ４３により粗選別される。後フィードパン４２による選別後のものが、グレンシーブ４４により選別される。チャフシーブ４３による選別後のものが、グレンシーブ４４と唐箕ファン５１、プレファン５２及びセカンドファン５３からの選別風とにより精選別される。
【００３２】
チャフシーブ４３及びグレンシーブ４４から落下する穀粒や藁屑等が、唐箕ファン５１及びプレファン５２からの選別風により精選別される。このとき、比重が大きく重い穀粒は、一番物として選別風に逆らって落下し、一番搬送装置６１に供給される。これよりも比重が小さく軽いものは、唐箕ファン５１及びプレファン５２からの選別風により、さらにはセカンドファン５３からの選別風により二番搬送装置６２の上方へ向けて飛ばされる。
【００３３】
この飛ばされたものの中でも比較的重いもの、例えば枝梗付穀粒は、二番物として落下し、二番搬送装置６２に供給される。これを除いたものは、唐箕ファン５１、プレファン５２及びセカンドファン５３からの選別風によりストローラック４５へ向けてさらに飛ばされる。そのうちの藁屑は、ストローラック４５によりほぐされ、藁屑の中にある穀粒が、二番物として落下し、二番搬送装置６２に供給される。他の塵埃等は、吸引ファン５４により吸引されて排出される。
【００３４】
一番物は、一番搬送装置６１により一番揚穀装置６３に搬送され、一番揚穀装置６３により貯留部６に搬送されて貯留される。二番物は、二番搬送装置６２により二番還元装置６４に搬送され、二番還元装置６４により脱穀部５の扱室２４又は揺動選別装置３１の上方空間へ搬送され、脱穀されて、又は脱穀されずに、揺動選別装置３１及び風選別装置３２により再選別される。
【００３５】
図３に示すように、コンバイン１０００には、第１演算部１１及び第２演算部１２を有する制御部１０が備えられ、制御部１０は、位置検出部８１からのコンバイン１０００の刈取位置情報や、穀粒量検出部８２からの貯留部６における穀粒量情報等、その他各種の情報を取得しており、それら各種の情報を表示部９３にて表示させる等の処理を行っている。
【００３６】
位置検出部８１は、例えば、コンバイン１０００の位置を検出可能なＧＰＳ受信機、コンバイン１０００の車速を検出する車速センサ、コンバイン１０００の旋回角度を検出するジャイロセンサ等を備え、コンバイン１０００の刈取位置を時系列的に検出している。
【００３７】
穀粒量検出部８２は、一番揚穀装置６３（スクリューコンベヤ）における軸心周りの回転周期を検出するピックアップセンサ７９と、一番揚穀装置６３により貯留部６に投入される穀粒量を検出する投入量検出センサ８０と、ピックアップセンサ７９の検出情報及び投入量検出センサ８０の検出情報から貯留部６における穀粒量を求める第１演算部１１とを備えている。穀粒量検出部８２では、所定時間毎の貯留部６における穀粒量を時系列的に求めている。
【００３８】
図４及び図５に基づいて、投入量検出センサ８０について説明を加える。
一番揚穀装置６３は、図４に示すように、上下方向において貯留部６まで延びる揚穀筒６３ａと、エンジンの回転駆動力によって回転駆動される揚穀軸６３ｂと、その揚穀軸６３ｂに螺旋状に設けられた揚穀搬送体６３ｃと、その揚穀搬送体６３ｃによって送られてきた穀粒を跳ね飛ばす放出羽根６３ｄとを備えている。放出羽根６３ｄは、貯留部６への投入口６３ｅに臨むように揚穀軸６３ｂの上端部に設けられている。
【００３９】
揚穀筒６３ａは、揚穀搬送体６３ｃを覆う第１筒部１０１と、投入口６３ｅに接続された状態で放出羽根６３ｄを覆う第２筒部１０２とが備えられている。第２筒部１０２は、図５に示すように、放出羽根６３ｄを挟んで投入口６３ｅとは反対側に湾曲状に突出する状態で放出羽根６３ｄの周囲を覆う側面部１０２ａが備えられている。その側面部１０２ａは、放出羽根６３ｄの回転方向（図５中反時計回り）の上流側で投入口６３ｅの一端部に接続された上流側領域１０２ｂと、放出羽根６３ｄの回転方向の下流側で投入口６３ｅの他端部に接続された下流側領域１０２ｃとを有している。下流側領域１０２ｃは、放出羽根６３ｄの回転方向の下流側ほど放出羽根６３ｄの回転軌跡から離間するように傾斜されており、穀粒を案内するように構成されている。
【００４０】
貯留部６では、放出羽根６３ｄにより穀粒が投入される領域として、第１仮想線１１１と第２仮想線１１２とに挟まれた第１領域１１３と、第１仮想線１１１よりも放出羽根６３ｄの回転方向の下流側に位置する第２領域１１４とを有している。第１仮想線１１１は、上流側領域１０２ｂと下流側領域１０２ｃとの境界点１１５を通り、放出羽根６３ｄの回転軌跡に接する仮想線となっている。第２仮想線１１２は、下流側領域１０２ｃの延設方向に沿う仮想線となっている。放出羽根６３ｄによって投入される穀粒の大部分は、第１領域１１３内において横広がりの連続的な帯状となって投入され、残りの一部が、第２領域１１４内において離散的に投入されている。
【００４１】
投入量検出センサ８０は、例えば、歪みゲージや圧電素子等、貯留部６に投入された穀粒の衝突衝撃力の大きさを検出するように構成されている。投入量検出センサ８０は、第２領域１１４に配置されており、その投入量検出センサ８０の配置位置は、貯留部６内に投入される穀粒が間欠的に衝突する位置に設定されている。
【００４２】
図６に基づいて、穀粒量検出部８２による穀粒量の演算の仕方について説明を加える。
図６（Ａ）は、縦軸を投入量検出センサ８０の検出値とし、且つ、横軸を時間として、投入量検出センサ８０の検出値の時間経過に伴う変化を示したものである。図６（Ｂ）は、縦軸をピックアップセンサ７９の検出値とし、且つ、横軸を時間として、ピックアップセンサ７９の検出値の時間経過に伴う変化を示したものである。
【００４３】
穀粒量検出部８２では、所定時間における穀粒量を求めるに当たって、単純に、投入量検出センサ８０の検出値を積算するのではなく、外乱の影響を加味しながら、投入量検出センサ８０の検出値を積算している。
【００４４】
上述の如く、図５に示すように、投入量検出センサ８０を第２領域１１４に配置することで、放出羽根６３ｄが一回転する間に、投入量検出センサ８０に穀粒が衝突する区間と穀粒が衝突しない区間とが生じる。図６（Ｂ）において、Ｑ１〜Ｑ５の夫々が放出羽根６３ｄの一回転の周期に相当し、その一回転の周期を複数の区間（例えば、Ｓ１、Ｓ２、Ｓ３、Ｓ４の４つの区間）に区分けしている。そして、穀粒量検出部８２は、投入量検出センサ８０により大きな衝撃力を検出した区間を穀粒が衝突する区間として、どの区間に穀粒が衝突しているのかを把握している。図６（Ａ）に示すものでは、周期Ｑ１、Ｑ２、Ｑ５において、区間Ｓ２及び区間Ｓ３で大きな衝撃力を検出していることから、この区間Ｓ２及び区間Ｓ３が、穀粒が衝突する区間となり、区間Ｓ１及び区間Ｓ４が、穀粒が衝突しない区間となる。よって、穀粒が衝突しない区間Ｓ１及び区間Ｓ４は、投入量検出センサ８０における外乱の影響と考えられる。そこで、穀粒量検出部８２は、穀粒が衝突する区間Ｓ２及び区間Ｓ３における投入量検出センサ８０の検出値の積算値（図中の点線斜線部分）を、穀粒が衝突しない区間Ｓ１及び区間Ｓ４における投入量検出センサ８０の検出値の積算値（図中の実線斜線部分）にて補正（例えば、減算）して、外乱の影響を除外している。
【００４５】
穀粒量検出部８２は、上述の如く、投入量検出センサ８０における外乱の影響を除外した状態で、補正した投入量検出センサ８０の検出値を積算することで、単一周期での積算値を求めており、更に、所定時間分に相当する複数の周期について単一周期での積算値を積算して、所定時間毎の穀粒量を求めている。この単一周期での積算値を積算する際に、全ての周期の積算値を単純に積算するのではなく、穀粒の衝突衝撃力の大きさに応じて、積算する対象の周期を選択している。
【００４６】
図６（Ａ）において、投入量検出センサ８０の検出値と設定値αとを比較すると、周期Ｑ１、Ｑ２、Ｑ５では、投入量検出センサ８０に対する穀粒の衝突衝撃力が設定値αよりも大きくなり、周期Ｑ３、Ｑ４では、投入量検出センサ８０に対する穀粒の衝突衝撃力が設定値αよりも小さくなっている。そこで、単一周期での積算値を積算する際に、穀粒の衝突衝撃力が設定値αよりも大きい周期Ｑ１、Ｑ２、Ｑ５のみを積算対象とし、穀粒の衝突衝撃力が設定値αよりも小さい周期Ｑ３、Ｑ４を積算対象から除外している。このように、穀粒量検出部８２は、貯留部６に搬送された穀粒の衝突衝撃力のうち、設定値αよりも大きい衝突衝撃力に基づいて、所定時間毎の貯留部６における穀粒量を求めることで、外乱の影響を除外している。
【００４７】
図３に戻り、コンバイン１０００には、選別部７の制御を行うために、チャフシーブ４３のチャフシーブ開度を調整自在なチャフシーブ開度調整部９１、及び、唐箕ファン５１の唐箕ファン風量を調整自在な唐箕ファン風量調整部９２が備えられている。チャフシーブ開度調整部９１は、例えば、電動式モータ等のアクチュエータと、そのアクチュエータの駆動に応じてチャフシーブ開度を調整する連係機構等とを備えて構成されている。唐箕ファン風量調整部９２は、例えば、電動式モータ等のアクチュエータと、そのアクチュエータの駆動に応じて唐箕ファン風量を調整する連係機構等とを備えて構成されている。
【００４８】
チャフシーブ開度調整部９１及び唐箕ファン風量調整部９２を制御するために、制御部１０には、チャフシーブ開度操作具７１の操作情報、唐箕ファン風量操作具７２の操作情報、排藁量検出部７３の検出情報、処理物量検出部７４の検出情報、チャフシーブ開度検出部７５の検出情報、唐箕ファン風量検出部７６の検出情報、刈取スイッチ７７の検出情報、及び、脱穀スイッチ７８の検出情報等の夫々が入力自在に構成されている。
【００４９】
チャフシーブ開度操作具７１は、チャフシーブ開度を人為的に設定するものであり、例えば、作業者によるダイヤル式の操作具の回転操作によってチャフシーブ開度を設定自在に構成されている。唐箕ファン風量操作具７２は、唐箕ファン風量を人為的に設定するものであり、例えば、作業者によるダイヤル式の操作具の回転操作によって唐箕ファン風量を設定自在に構成されている。
【００５０】
排藁量検出部７３は、排藁処理部９における搬送装置により搬送される排藁量を検出するものである。例えば、搬送装置にて排藁を上下方向で挟持して搬送する場合に、排藁の量に応じて挟持体の挟持幅が変更されることから、排藁量検出部７３は、挟持体の挟持幅がどれだけ変更されたかによって排藁量を検出している。処理物量検出部７４は、選別部７における揺動選別装置３１のチャフシーブ４３上の処理物量を検出するものである。処理物量検出部７４は、例えば、チャフシーブ４３上の処理物に接触して移動する移動体を備え、処理物の量に応じて移動体がどれだけ移動したかによって処理物量を検出している。
【００５１】
チャフシーブ開度検出部７５は、例えば、チャフシーブ４３の揺動状態に応じて実際のチャフシーブ開度を検出するものである。唐箕ファン風量検出部７６は、例えば、唐箕ファン５１の回転速度に応じて唐箕ファン風量を検出するものである。
【００５２】
刈取スイッチ７７は、刈取部３への動力の伝達と遮断を行う刈取クラッチの入り切り状態を検出するものである。脱穀スイッチ７８は、脱穀部５への動力の伝達と遮断を行う脱穀クラッチの入り切り状態を検出するものである。
【００５３】
選別部７の制御として、制御部１０が通常選別条件にてチャフシーブ開度調整部９１及び唐箕ファン風量調整部９２を制御する通常選別制御と、制御部１０が非通常選別条件にてチャフシーブ開度調整部９１及び唐箕ファン風量調整部９２を制御する非通常選別制御とがある。
【００５４】
通常選別条件は、刈り取り作業中に対応するように設定され、非通常選別条件は、刈り終わり時に対応するように設定されている。ここで、刈り終わり時とは、例えば、コンバイン１０００の位置を合わせるために旋回や後退等の走行を行っている間の期間であり、刈取部３による穀稈の刈り取りが終了した時点、及び、その終了時点から刈取部３による刈り取りが行われていない期間を含めた所定期間としている。
【００５５】
制御部１０は、刈取スイッチ７７がＯＮであり且つ脱穀スイッチ７８がＯＮであり、排藁量検出部７３による排藁量が設定量以上であると、刈り取り作業中であるとして、通常選別制御を行う。そして、制御部１０は、排藁量検出部７３による排藁量が設定量未満になると、刈り終わり時であるとし、通常選別制御を停止して非通常選別制御に移行している。
【００５６】
例えば、図７では、圃場１２０において、コンバイン１０００が走行経路１２１に沿って走行して反時計周りの周刈りにて作業を行った場合を示している。コンバイン１０００は、拡大図中実線の直線部分の刈取位置Ｐ１〜Ｐ１０の夫々にて穀稈を刈り取りながら走行し、拡大図中実線の直線部分の端部となる刈取位置Ｐ１０にて刈り終わりとなり、刈取位置Ｐ１０にて通常選別制御を停止して非通常選別制御に移行される。そして、拡大図中点線の湾曲部分では、次の直線部分の端部にコンバイン１０００の位置を合わせるために、旋回や後退等の位置合わせ走行を行っており、その位置合わせ走行中には、刈り取られた穀稈に対する選別部７での選別が終了するまで、コンバイン１０００が非通常選別制御を継続する。ちなみに、図７の走行経路１２１は一例であり、どのような走行経路で穀稈を刈り取るかは適宜変更が可能である。
【００５７】
通常選別制御から非通常選別制御に移行する条件については、排藁量検出部７３による排藁量が設定量未満になるという条件に限らず、例えば、コンバイン１０００が刈り取り終了時（位置合わせ走行中）である、刈取部３が駆動停止して刈取スイッチ７７がＯＦＦとなる、フィードチェーン２１が駆動停止する、刈取部３に穀稈が存在しない等の各種の条件を１つ又は複数組み合わせて適用することができ、適宜変更が可能である。
【００５８】
ちなみに、通常選別制御を再開するための条件についても、各種の条件が適用可能であり、その再開条件が満たされることで、制御部１０は、非通常選別制御を停止して、通常選別制御を再開している。また、制御部１０は、通常選別制御を再開する際に、再開条件が満たされると、非通常選別制御を停止して再開用の別の選別制御を行い、その後、通常選別制御を再開することもできる。
【００５９】
通常選別制御及び非通常選別制御のいずれの制御においても、制御部１０は、チャフシーブ開度の目標開度を決定し、チャフシーブ開度検出部７５にて検出したチャフシーブ開度が決定した目標開度になるように、チャフシーブ開度調整部９１を制御するとともに、唐箕ファン５１の目標風量を決定し、唐箕ファン風量検出部７６にて検出した唐箕ファン風量が決定した目標風量になるように、唐箕ファン風量調整部９２を制御している。
【００６０】
通常選別条件では、例えば、チャフシーブ開度の目標開度について、チャフシーブ開度操作具７１の操作情報、排藁量検出部７３の検出情報、及び、処理物量検出部７４の検出情報の各情報を用いて、チャフシーブ開度の基準開度を補正して、通常用の目標開度を決定している。また、通常選別条件では、例えば、唐箕ファン風量の目標風量について、唐箕ファン風量操作具７２の操作情報、排藁量検出部７３の検出情報、及び、処理物量検出部７４の検出情報の各情報を用いて、唐箕ファン５１の風量の基準風量を補正して、通常用の目標風量を決定している。
【００６１】
ここで、通常選別条件は、排藁量検出部７３の検出情報、及び、処理物量検出部７４の検出情報に応じて、チャフシーブ開度の目標開度、及び、唐箕ファン５１の目標風量を変更するための条件等、その他、各種の条件を適用することができる。例えば、チャフシーブ開度の目標開度について、排藁量検出部７３の検出情報、及び、処理物量検出部７４の検出情報を用いて、チャフシーブ開度操作具７１の操作情報から設定される設定開度を補正して、通常用の目標開度を決定することができる。このとき、唐箕ファン風量の目標風量について、予め設定された一定の設定風量を通常用の目標風量として決定することができる。
【００６２】
非通常選別条件は、通常選別条件よりも選別部７での通過穀粒量を増加させる条件に設定されている。非通常選別条件は、例えば、チャフシーブ開度の目標開度について、通常選別条件にて決定される通常用の目標開度よりも増加側の開度となるように、基準開度から設定開度だけ増加側の開度を非通常用の目標開度として決定している。非通常選別条件では、唐箕ファン風量の目標風量について、予め設定した所定風量を非通常用の目標風量として決定している。また、非通常選別条件では、チャフシーブ開度を非通常用の目標開度に調整し且つ唐箕ファン５１の風量を非通常用の目標風量に調整する状態を設定時間保持している。
【００６３】
ここで、非通常選別条件は、通常選別条件よりもチャフシーブ開度を増加側の開度に調整する、又は、通常選別条件よりも唐箕ファン５１の風量を減少側の風量に調整するという少なくともいずれかの調整が含まれている等、通常選別条件よりも選別部７での通過穀粒量を増加させる条件であれば、その他各種の条件を適用することができる。
【００６４】
例えば、チャフシーブ開度の目標開度について、通常選別条件にて決定される通常用の目標開度又は予め設定された設定開度を非通常用の目標開度として決定することができる。このとき、唐箕ファン風量の目標風量について、通常選別条件にて決定される通常用の目標風量よりも減少側の風量となるように、予め設定された設定風量を非通常用の目標風量として決定することができる。
【００６５】
通常選別制御、及び、非通常選別制御における動作について説明を加える。
通常選別制御では、チャフシーブ開度について、チャフシーブ開度操作具７１による人為的な操作を反映しつつ、排藁量検出部７３にて検出される排藁量が多くなる、或いは、処理物量検出部７４にて検出される処理物量が多くなると、チャフシーブ開度がより増加側の開度に調整される。唐箕ファン５１の風量についても、唐箕ファン風量操作具７２による人為的な操作を反映しつつ、排藁量検出部７３にて検出される排藁量が多くなる、或いは、処理物量検出部７４にて検出される処理物量が多くなると、唐箕ファン５１の風量がより増加側の風量に調整される。逆に、排藁量検出部７３にて検出される排藁量が少なくなる、或いは、処理物量検出部７４にて検出される処理物量が少なくなると、通常選別制御では、チャフシーブ開度がより減少側の開度に調整されるとともに、唐箕ファン５１の風量がより減少側の風量に調整される。
【００６６】
このように、通常選別制御では、排藁量検出部７３にて検出される排藁量、及び、処理物量検出部７４にて検出される処理物量に応じて、チャフシーブ４３のチャフシーブ開度、及び、唐箕ファン５１の唐箕ファン風量を調整している。それに対して、非通常選別制御では、排藁量検出部７３にて検出される排藁量、及び、処理物量検出部７４にて検出される処理物量にかかわらず、通常選別制御よりも選別部７での通過穀粒量を増加させるように、チャフシーブ４３のチャフシーブ開度、及び、唐箕ファン５１の唐箕ファン風量を調整している。刈り終わり時には、刈取部３にて刈り取られる穀稈の減少により排藁量や処理物量が減少するので、通常選別制御の如く、排藁量検出部７３にて検出される排藁量、及び、処理物量検出部７４にて検出される処理物量に応じて、チャフシーブ４３のチャフシーブ開度、及び、唐箕ファン５１の唐箕ファン風量を調整すると、チャフシーブ開度等を減少側の開度に調整してしまい、３番ロスが増加してしまう。そこで、刈り終わり時には、非通常選別制御を行うことで、選別部７において穀粒を積極的に通過させ、３番ロスの低減を図っている。
【００６７】
図３に示すように、コンバイン１０００には、コンバイン１０００の刈取位置毎の穀粒量を求める穀粒量計測装置１３が備えられている。穀粒量計測装置１３は、位置検出部８１と穀粒量検出部８２と第２演算部１２（演算部に相当する）とを備えている。第２演算部１２は、位置検出部８１にて検出されるコンバイン１０００の刈取位置情報、及び、穀粒量検出部８２にて検出される貯留部６における穀粒量情報に基づいて、刈取位置毎の穀粒量を演算するように構成されている。
【００６８】
位置検出部８１は、図８（Ｂ）に示すように、コンバイン１０００の刈取位置を時系列的に検出しており、穀粒量検出部８２も、図８（Ａ）に示すように、貯留部６における穀粒量を時系列的に検出している。よって、第２演算部１２は、位置検出部８１からの刈取位置情報と穀粒量検出部８２からの穀粒量情報とを関連付けることで、どの刈取位置でどれだけの穀粒量が得られたかを把握することができ、刈取位置毎の穀粒量を求めることができる。
【００６９】
コンバイン１０００では、刈取部３にて刈り取られた穀稈に含まれる穀粒が、脱穀部５での脱穀及び選別部７での選別を経て、貯留部６に搬送されて穀粒量検出部８２にて穀粒量が検出される。よって、位置検出部８１にて刈取位置を検出した時点から、穀粒量検出部８２にて穀粒量を検出する時点までに時間遅れが生じる。その為に、位置検出部８１からの刈取位置情報と穀粒量検出部８２からの穀粒量情報とを関連付ける際に、この時間遅れを考慮することが求められる。
【００７０】
また、コンバイン１０００は、選別部７の制御として、通常選別条件にて選別部７での選別を行う通常選別制御だけでなく、非通常選別条件にて選別部７での選別を行う非通常選別制御をも行う。よって、通常選別制御を行うか非通常選別制御を行うかによって、選別部７での選別に要する時間が異なるので、夫々の選別制御に適した関連付け行うことが求められる。
【００７１】
そこで、コンバイン１０００が通常選別制御を行った刈取位置については、第２演算部１２が、通常関連付け条件により、位置検出部８１からの刈取位置情報と穀粒量検出部８２からの穀粒量情報とを関連付けて刈取位置毎の穀粒量を求めている。また、コンバイン１０００が非通常選別制御を行った刈取位置については、第２演算部１２が、通常関連付け条件とは異なる非通常関連付け条件により、位置検出部８１からの刈取位置情報と穀粒量検出部８２からの穀粒量情報とを関連付けて刈取位置毎の穀粒量を求めている。
【００７２】
このように、第２演算部１２は、通常選別制御を行った刈取位置に対して、その通常選別制御に適した通常関連付け条件を用いて関連付けを行い、非常選別制御を行った刈取位置に対して、その非通常選別制御に適した非通常関連付け条件を用いて関連付けを行う。これにより、通常選別制御を行った刈取位置に対しても、非常選別制御を行った刈取位置に対しても、それぞれ適切な穀粒量を求めることができ、刈取位置毎の穀粒量を適切に求めることができる
【００７３】
図８及び図９に基づいて、通常関連付け条件による関連付け、及び、非通常関連付け条件による関連付けについて説明する。
【００７４】
図８は、例えば、コンバイン１０００が図７の拡大図に示す走行経路１２１に沿って走行して作業を行った場合に、位置検出部８１による刈取位置情報、及び、穀粒量検出部８２による穀粒量情報の時間経過に伴う変化を示したグラフである。図８（Ａ）は、縦軸を穀粒量とし、且つ、横軸を時間として、穀粒量の変化を示しており、図８（Ｂ）は、縦軸を刈取位置とし、且つ、横軸を時間として、刈取位置の変化を示している。
【００７５】
図８及び図９では、刈取位置Ｐ１〜Ｐ５において、刈り取った穀稈に対して、選別部７での制御として通常選別制御が行われ、刈取位置Ｐ６〜Ｐ１０において、刈り取った穀稈に対して、選別部７での制御として非通常選別制御が行われたものとして、以下、説明する。
【００７６】
図８に示すように、例えば、図８（Ｂ）における位置検出部８１による刈取位置Ｐ１では、その刈り取った穀稈に対して、選別部７での制御として通常選別制御が行われるので、図８（Ａ）における穀粒量検出部８２による穀粒量が、位置検出部８１にて刈取位置Ｐ１を検出した時点から通常処理時間Ｌだけ経過した時点で検出される。このように、刈り取った穀稈に対して、通常選別制御が行われる刈取位置Ｐ１〜Ｐ５では、位置検出部８１にて刈取位置Ｐ１を検出した時点から通常処理時間Ｌが経過した時点に穀粒量検出部８２による穀粒量が検出されることになる。しかしながら、刈取位置Ｐ１０において、刈り終わり時（位置合わせ走行中）となり、選別部７での制御が通常選別制御から非通常選別制御に移行される。非通常選別制御では、非通常選別条件が通常選別条件よりも選別部７での通過穀粒量を増加させる条件となっているので、刈り取った穀稈が通常選別制御よりも短い時間で穀粒量検出部８２に到達することになる。よって、刈取位置Ｐ１０の移行時点では、その移行時点から通常処理時間Ｌだけ遡った時点の刈取位置Ｐ６での穀粒量だけでなく、その刈取位置Ｐ６以降に刈り取られた穀稈の穀粒量も検出され、穀粒量検出部８２による穀粒量が増加する。そして、この非通常選別制御が行われている間は、穀粒量検出部８２による穀粒量が増加した状態が継続され、非通常選別制御を行った刈取位置Ｐ６〜Ｐ１０の穀粒量は、刈取位置Ｐ１０の移行時点から非通常処理時間Ｌ’だけ経過した時点までの間に検出される。
【００７７】
ここで、通常処理時間Ｌは、穀稈が刈取部３にて刈り取られた時点から、脱穀部５での脱穀、及び、通常選別条件による選別部７での選別を経て、穀粒量検出部８２に到る時点までに要する時間である。この通常処理時間Ｌは、例えば、ｔ１（選別部７での選別に要する時間を除いて、穀稈が刈取部３にて刈り取られてから穀粒量検出部８２の検出箇所まで搬送されるのに要する搬送時間）とｔ２（通常選別条件による選別部７での選別に要する通常選別時間）とを加算したものである。ｔ１については、例えば、エンジンからの動力によって各部が作動されているので、エンジンの回転速度や各部の作動状態、及び、各部における処理物や穀粒等の量に基づいて求めたり、予め実験等により求めた搬送時間を用いることもできる。ｔ２についても、例えば、基準状態で選別に要する時間を、選別部７の実際の作動状態に基づいて補正して求めたり、予め実験等により求めた通常選別時間を用いることもできる。
【００７８】
また、非通常処理時間Ｌ’は、穀稈が刈取部３にて刈り取られた時点から、脱穀部５での脱穀、及び、非通常選別条件による選別部７での選別を経て、穀粒量検出部８２に到る時点までに要する時間である。この非通常処理時間Ｌ’は、ｔ１とｔ２’（非通常選別条件による選別部７での選別に要する非通常選別時間）とを加算したものである。ｔ２’について、例えば、基準状態で選別に要する時間を、選別部７の実際の作動状態に基づいて補正して求めたり、予め実験等により求めた非通常選別時間を用いることもできる。
【００７９】
通常処理時間Ｌ、及び、非通常処理時間Ｌ’は、下記のような関係となっている。
Ｌ＝ｔ１+ｔ２
Ｌ’＝ｔ１+ｔ２’
ｔ２＞ｔ２’
Ｌ＞Ｌ’
【００８０】
上述の如く、通常選別制御では、位置検出部８１にて刈取位置を検出した時点から通常処理時間Ｌだけ経過した時点に穀粒量検出部８２にて穀粒量が検出されるので、通常関連付け条件は、図９（Ａ）に示すように、通常処理時間Ｌに応じて、穀粒量情報を刈取位置情報に割り付けるための条件に設定されている。図９（Ａ）は、通常関連付け条件による関連付けを示す模式図である。
【００８１】
例えば、図９（Ａ）に示すように、第２演算部１２が、刈取位置Ｐ１から通常処理時間Ｌだけ経過した時点から刈取位置Ｐ２から通常処理時間Ｌだけ経過した時点までに検出された穀粒量の合計量Ｋ１を、刈取位置Ｐ１から刈取位置Ｐ２までの穀粒量として割り付けて、刈取位置Ｐ１及び刈取位置Ｐ２の夫々における穀粒量を求めている。また、第２演算部１２は、刈取位置Ｐ２〜Ｐ５の割り付けについても、検出された穀粒量の合計量Ｋ２〜Ｋ４の夫々を、刈取位置Ｐ２〜Ｐ４の夫々から刈取位置Ｐ３〜Ｐ５の夫々までにおける穀粒量として割り付けている。このようにして、第２演算部１２は、通常関連付け条件により、穀粒量情報を、その検出時点から通常処理時間Ｌだけ遡った時点の刈取位置情報に割り付けて、刈取位置毎の穀粒量を求めている。
【００８２】
図８に示すように、刈取位置Ｐ１０の移行時点では、通常選別制御から非通常選別制御へ移行され、検出される穀粒量が増加する。よって、刈取位置Ｐ１０の移行時点から通常処理時間Ｌだけ遡った時点までに相当する刈取位置Ｐ６〜Ｐ１０に対しては、通常処理時間Ｌに応じて穀粒量情報を刈取位置情報に割り付けるという通常関連付け条件では、穀粒量情報と刈取位置情報との割り付けを適切に行えなくなる。
【００８３】
非通常選別制御を行った刈取位置は、移行時点から通常処理時間だけ遡った時点までの間に相当する複数の刈取位置Ｐ６〜Ｐ１０となる。そして、非通常選別制御を行った複数の刈取位置Ｐ６〜Ｐ１０は、これらの刈取位置情報を検出する時間幅として、通常処理時間Ｌの時間幅を有している。また、非通常選別制御を行った場合には、穀稈が刈取部３にて刈り取られた時点から穀粒量検出部８２に到る時点までに要する時間が非通常処理時間Ｌ’であるので、刈り終わり時点（移行時点）から非通常処理時間Ｌ’が経過するまでの間に穀粒量が検出される。これにより、刈り終わり時点（移行時点）を基準にして、刈り終わり時点の直前における通常処理時間Ｌの時間幅を有する刈取位置Ｐ６〜Ｐ１０での穀粒量が、刈り終わり時点の直後の非通常処理時間Ｌ’の時間幅に集約されて検出されることになる。
【００８４】
そこで、非通常関連付け条件は、図９（Ｂ）に示すように、通常処理時間Ｌと非通常処理時間Ｌ’との比率に応じて、穀粒量情報を刈取位置情報に割り付けるための条件に設定している。図９（Ｂ）は、通常関連付け条件による関連付けを示す模式図である。これにより、刈取位置Ｐ１０（移行時点）を基準として、移行時点の直前における非通常処理時間Ｌ’の時間幅に集約されて検出された穀粒量情報を、通常処理時間Ｌと非通常処理時間Ｌ’との比率に応じて分配して、移行時点の直前における通常処理時間Ｌの時間幅を有する刈取位置情報に割り付けることができる。
【００８５】
例えば、図９（Ｂ）に示すものでは、通常処理時間Ｌと非通常処理時間Ｌ’とを複数の区間に区分けして、穀粒量の割り付けを区間毎に行うようにしている。第２演算部１２は、非通常処理時間Ｌ’を均等に４つの区間に区分けし、非通常選別制御を行った刈取位置Ｐ６〜Ｐ１０に対して検出された穀粒量の合計量を４つの区間の夫々に区分けし、夫々の区間における穀粒量の合計量Ｍ１〜Ｍ４を求めている。第２演算部１２は、刈取位置Ｐ６〜Ｐ１０に相当する通常処理時間Ｌについても均等に４つの区間に区分けしている。そして、第２演算部１２は、１つ目の区間における穀粒量の合計量Ｍ１を、刈取位置Ｐ６から刈取位置Ｐ７までの穀粒量として割り付けている。また、第２演算部１２は、２つ目〜４つ目の区間における夫々の穀粒量の合計量Ｍ２〜Ｍ４についても、同様に、２〜４つ目の区間における穀粒量の合計量Ｍ２〜Ｍ４の夫々を、刈取位置Ｐ７〜Ｐ９の夫々から刈取位置Ｐ８〜Ｐ１０の夫々までにおける穀粒量として割り付けている。このようにして、第２演算部１２は、非通常関連付け条件により、非通常選別制御を行った刈取位置Ｐ６〜Ｐ１０に対して検出された穀粒量の合計量を、通常処理時間Ｌと非通常処理時間Ｌ’との比率に応じて分配して非通常選別制御を行った刈取位置Ｐ６〜Ｐ１０の夫々に穀粒量を割り付けて、刈取位置毎の穀粒量を求めている。
【００８６】
図８及び図９では、通常処理時間Ｌと刈取位置を検出する間隔との関係を、刈取位置Ｐ６〜Ｐ１０を検出する時間幅が通常処理時間Ｌの時間幅に相当するとして説明しているが、この通常処理時間Ｌはあくまで一例であり、通常処理時間Ｌと刈取位置を検出する間隔との関係はその他の関係とすることもできる。そして、図９（Ｂ）に示すものでは、通常処理時間Ｌ及び非通常処理時間Ｌ’を４つの区間に区分けしているが、いくつの区間に区分けするかは適宜変更が可能である。また、非通常選別制御を行った刈取位置Ｐ６〜Ｐ１０の穀粒量の合計量を、通常処理時間Ｌと非通常処理時間Ｌ’との比率に応じて、どのように分配するかの分配の仕方についても適宜変更可能である。
【００８７】
上述の如く、第２演算部１２は、通常選別制御を行った刈取位置Ｐ１〜Ｐ５に対して通常関連付け条件を用いて関連付けを行い、非常選別制御を行った刈取位置Ｐ６〜Ｐ１０に対して非通常関連付け条件を用いて関連付けを行うことで、刈取位置Ｐ１〜Ｐ１０の夫々の穀粒量を求めている。
【００８８】
制御部１０は、例えば、図１０に示すように、求めた刈取位置毎の穀粒量を用いて、その圃場における収穫量マップとして、表示部９３に表示している。図１０に示すものでは、圃場を複数の単位区画に区分けし、刈取位置毎の穀粒量から単位区間毎の収穫量を示している。そして、収穫量が０〜Ｒ１の範囲の単位区画と、収穫量がＲ１〜Ｒ２の範囲の単位区間と、収穫量がＲ２〜Ｒ３の範囲の単位区間とに色分けしているが、どのように色分けするか等、どのような表示形態を採用するかは適宜変更が可能である。ちなみに、制御部１０が求め刈取位置毎の穀粒量を外部の表示装置等に出力することで、外部の表示装置によっても、図１０に示すような収穫量マップの表示を行うことができる。
【００８９】
また、第２演算部１２が求めた刈取位置毎の穀粒量を制御部１０が通信装置等を介して外部の農地情報管理システムに出力することで、農地情報管理システムが、その刈取位置毎の穀粒量がどの圃場でのものであるか、その圃場で収穫された穀粒の水分量等、他の収穫情報と刈取位置毎の穀粒量を関連付けてデータベースに格納することができる。
【００９０】
〔別実施形態〕
（１）上記実施形態では、非通常選別条件を、通常選別条件よりも選別部７での通過穀粒量を増加させる条件としているが、非通常選別条件は、通常選別条件と異なる条件であればよく、適宜変更が可能である。
【００９１】
（２）上記実施形態では、非通常関連付け条件を、通常処理時間Ｌと非通常処理時間Ｌ’との比率に応じて穀粒量情報を刈取位置情報に割り付けるための条件としているが、例えば、非通常関連付け条件を、通常処理時間Ｌと非通常処理時間Ｌ’との比率とは無関係に、穀粒量情報を刈取位置情報に割り付けるための条件とすることもでき、その他、各種の条件を適用することができる。
【００９２】
（３）上記実施形態では、穀粒量検出部８２が、貯留部６に搬送された穀粒の衝突衝撃力のうち、設定値よりも大きい衝突衝撃力に基づいて、穀粒量情報を求めているが、穀粒量検出部８２は、衝突衝撃力の大小とは無関係に、貯留部６に搬送された穀粒の衝突衝撃力に基づいて、穀粒量情報を求めることもできる。
【００９３】
（４）上記実施形態では、穀粒量検出部８２は、投入量検出センサ８０にて貯留部６に搬送された穀粒の衝突衝撃力を検出することで、貯留部６における穀粒量を検出しているが、例えば、重量センサ等を用いて、貯留部６における穀粒量を検出することもでき、どのように貯留部６における穀粒量を検出するかは適宜変更が可能である。
【符号の説明】
【００９４】
３          刈取部
６          貯留部
７          選別部
１２        第２演算部（演算部）
１３        穀粒量計測装置
８１        位置検出部
８２        穀粒量検出部
１０００    コンバイン
【図１】
0006566856.tif 000002
【図２】
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【図３】
0006566856.tif 000004
【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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