(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
イメージセンサと、
前記イメージセンサの前方に配置される光学部材と、
前記光学部材を振動させる一連の振動処理を実行する制御部と、
前記一連の振動処理が中断した場合、前記一連の振動処理が中断したことを示す中断情報を記憶部に登録する登録部と
を備え、
前記登録部は、
前記一連の振動処理が中断された場合、前記一連の振動処理が中断された時点を特定するための情報を含む前記中断情報を前記記憶部に登録し、
前記制御部は、
前記光学部材の共振周波数である第１周波数で前記光学部材を振動させ、さらに前記第１周波数から前記光学部材の共振周波数ではない第２周波数まで掃引した後、前記第１周波数で前記光学部材を振動させることで、前記一連の振動処理を実行し、
前記記憶部に前記中断情報が登録されている場合、前記中断情報に基づいて特定された中断された時点から前記一連の振動処理を開始する、撮像装置。
【請求項２】
前記制御部は、前記記憶部に前記中断情報が登録されている場合、前記中断情報に基づいて前記一連の振動処理を完了する、請求項１に記載の撮像装置。
【請求項３】
前記制御部は、前記撮像装置に対する予め定められた命令に応じて、前記一連の振動処理を中断させる、請求項１または２に記載の撮像装置。
【請求項４】
前記制御部は、前記撮像装置による撮影に関する命令に応じて、前記一連の振動処理を中断させる、請求項１から３の何れか１つに記載の撮像装置。
【請求項５】
前記制御部は、前記撮像装置の電源オフを示す命令に応じて、前記一連の振動処理を中断させる、請求項１から４の何れか１つに記載の撮像装置。
【請求項６】
前記制御部は、前記一連の振動処理の中断命令に応じて、前記一連の振動処理を中断させる、請求項１から５の何れか１つに記載の撮像装置。
【請求項７】
前記制御部は、前記一連の振動処理を実行する毎に、複数の振動周波数帯の中から１つの振動周波数帯を選択し、選択された振動周波数帯に基づいて前記一連の振動処理を実行し、
前記登録部は、前記一連の振動処理が中断された場合、中断された前記一連の振動処理において選択された振動周波数帯を特定するための情報を含む前記中断情報を前記記憶部に登録し、
前記制御部は、前記記憶部に前記中断情報が登録されている場合、前記中断情報に基づいて特定された振動周波数に基づいて、前記中断された時点から前記一連の振動処理を開始する、請求項１から６の何れか１つに記載の撮像装置。
【請求項８】
前記制御部は、前記一連の振動処理を実行する毎に、複数の振動周波数帯の中から予め定められた選択条件に従って１つの振動周波数帯を選択する、請求項７に記載の撮像装置。
【請求項９】
前記制御部は、前記一連の振動処理を実行する毎に、複数の振動周波数帯の中から１つの振動周波数帯を選択し、選択された振動周波数帯に基づいて振動周波数を掃引することで前記一連の振動処理を実行し、
前記登録部は、前記一連の振動処理が中断された場合、前記一連の振動処理が中断された時点における振動周波数を特定するための情報を含む前記中断情報を前記記憶部に登録し、
前記制御部は、前記記憶部に前記中断情報が登録されている場合、前記中断情報に基づいて特定された中断された時点の振動周波数から振動周波数を掃引することで、前記中断された時点から前記一連の振動処理を開始する、請求項１から８の何れか１つに記載の撮像装置。
【請求項１０】
前記制御部は、前記一連の振動処理を実行する毎に、複数の振動周波数帯の中から予め定められた選択条件に従って１つの振動周波数帯を選択する、請求項９に記載の撮像装置。
【請求項１１】
前記制御部は、前記光学部材の前記第１周波数で前記光学部材を振動させることで、前記光学部材に付着した付着物を跳ね上げ、さらに前記第１周波数から前記第２周波数まで掃引することで前記付着物を前記光学部材上で移動させた後、前記第１周波数で前記光学部材を振動させることで前記付着物を再び跳ね上げることで前記付着物を前記光学部材から除去すべく、前記一連の振動処理を実行する、請求項１から１０の何れか１つに記載の撮像装置。
【請求項１２】
前記光学部材に取り付けられている電気機械変換素子をさらに備え、
前記制御部は、前記光学部材の振動を制御するための制御信号を前記電気機械変換素子に供給することで前記一連の振動処理を実行する、請求項１から１１の何れか１つに記載の撮像装置。
【請求項１３】
請求項１から１２のいずれか１つに記載の撮像装置と、
前記撮像装置を支持する支持機構と
を備える撮像システム。
【請求項１４】
請求項１３に記載の撮像システムを備えて移動する移動体。
【請求項１５】
イメージセンサの前方に配置される光学部材を振動させる一連の振動処理を実行する段階と、
前記一連の振動処理が中断したか否かを判定する段階と、
前記一連の振動処理が中断したと判定された場合、前記一連の振動処理が中断したことを示す中断情報を記憶部に登録する段階と
を備え、
前記登録する段階は、
前記一連の振動処理が中断された場合、前記一連の振動処理が中断された時点を特定するための情報を含む前記中断情報を前記記憶部に登録する段階を含み、
前記実行する段階は、
前記光学部材の共振周波数である第１周波数で前記光学部材を振動させ、さらに前記第１周波数から前記光学部材の共振周波数ではない第２周波数まで掃引した後、前記第１周波数で前記光学部材を振動させることで、前記一連の振動処理を実行する段階と、
前記記憶部に前記中断情報が登録されている場合、前記中断情報に基づいて特定された中断された時点から前記一連の振動処理を開始する段階と
を含む、方法。
【請求項１６】
イメージセンサの前方に配置される光学部材を振動させる一連の振動処理を実行する段階と、
前記一連の振動処理が中断したか否かを判定する段階と、
前記一連の振動処理が中断したと判定された場合、前記一連の振動処理が中断したことを示す中断情報を記憶部に登録する段階と
をコンピュータに実行させ、
前記登録する段階は、
前記一連の振動処理が中断された場合、前記一連の振動処理が中断された時点を特定するための情報を含む前記中断情報を前記記憶部に登録する段階を含み、
前記実行する段階は、
前記光学部材の共振周波数である第１周波数で前記光学部材を振動させ、さらに前記第１周波数から前記光学部材の共振周波数ではない第２周波数まで掃引した後、前記第１周波数で前記光学部材を振動させることで、前記一連の振動処理を実行する段階と、
前記記憶部に前記中断情報が登録されている場合、前記中断情報に基づいて特定された中断された時点から前記一連の振動処理を開始する段階と
を含む、プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】  本発明は、撮像装置、撮像システム、移動体、方法、及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】  特許文献１には、操作に基づいて第１の共振周波数で圧電素子を駆動し、次に操作が入力された場合に第１の共振周波数とは異なる第２の共振周波数で圧電素子を駆動することが記載されている。  特許文献１  特開２０１３−６２６６５号公報
【解決しようとする課題】
【０００３】  圧電素子を駆動することで実行される一連の塵除去処理が中断された場合に塵除去が効果的に行われない場合がある。
【一般的開示】
【０００４】  本発明の一態様に係る撮像装置は、イメージセンサを備えてよい。撮像装置は、イメージセンサの前方に配置される光学部材を備えてよい。撮像装置は、光学部材を振動させる一連の振動処理を実行する制御部を備えてよい。撮像装置は、一連の振動処理が中断した場合、一連の振動処理が中断したことを示す中断情報を記憶部に登録する登録部を備えてよい。
【０００５】  制御部は、記憶部に中断情報が登録されている場合、中断情報に基づいて一連の振動処理を完了してよい。
【０００６】  制御部は、撮像装置に対する予め定められた命令に応じて、一連の振動処理を中断させてよい。
【０００７】  制御部は、撮像装置による撮影に関する命令に応じて、一連の振動処理を中断させてよい。
【０００８】  制御部は、撮像装置の電源オフを示す命令に応じて、一連の振動処理を中断させてよい。
【０００９】  制御部は、一連の振動処理の中断命令に応じて、一連の振動処理を中断させてよい。
【００１０】  登録部は、一連の振動処理が中断された場合、一連の振動処理が中断された時点を特定するための情報を含む中断情報を記憶部に登録してよい。制御部は、記憶部に中断情報が登録されている場合、中断情報に基づいて特定された中断された時点から一連の振動処理を開始してよい。
【００１１】  制御部は、一連の振動処理を実行する毎に、複数の振動周波数帯の中から１つの振動周波数帯を選択し、選択された振動周波数帯に基づいて一連の振動処理を実行してよい。登録部は、一連の振動処理が中断された場合、中断された一連の振動処理において選択された振動周波数帯を特定するための情報を含む中断情報を記憶部に登録してよい。制御部は、記憶部に中断情報が登録されている場合、中断情報に基づいて特定された振動周波数に基づいて、中断された時点から一連の振動処理を開始してよい。
【００１２】  制御部は、一連の振動処理を実行する毎に、複数の振動周波数帯の中から予め定められた選択条件に従って１つの振動周波数帯を選択してよい。
【００１３】  制御部は、一連の振動処理を実行する毎に、複数の振動周波数帯の中から１つの振動周波数帯を選択し、選択された振動周波帯に基づいて振動周波数を掃引することで一連の振動処理を実行してよい。登録部は、一連の振動処理が中断された場合、一連の振動処理が中断された時点における振動周波数を特定するための情報を含む中断情報を記憶部に登録してよい。制御部は、記憶部に中断情報が登録されている場合、中断情報に基づいて特定された中断された時点の振動周波数から振動周波数を掃引することで、中断された時点から一連の振動処理を開始してよい。
【００１４】  制御部は、一連の振動処理を実行する毎に、複数の振動周波数帯の中から予め定められた選択条件に従って１つの振動周波数帯を選択してよい。
【００１５】  制御部は、光学部材の共振周波数である第１周波数で光学部材を振動させ、さらに第１周波数から光学部材の共振周波数ではない第２周波数まで掃引した後、第１周波数で光学部材を振動させることで、一連の振動処理を実行してよい。
【００１６】  制御部は、光学部材の第１周波数で光学部材を振動させることで、光学部材に付着した付着物を跳ね上げ、さらに第１周波数から第２周波数まで掃引することで付着物を光学部材上で移動させた後、第１周波数で光学部材を振動させることで付着物を再び跳ね上げることで付着物を光学部材から除去すべく、一連の振動処理を実行してよい。
【００１７】  撮像装置は、光学部材に取り付けられている電気機械変換素子をさらに備えてよい。制御部は、光学部材の振動を制御するための制御信号を電気機械変換素子に供給することで一連の振動処理を実行してよい。
【００１８】  本発明の一態様に係る撮像システムは、上記撮像装置を備えてよい。撮像システムは、撮像装置を支持する支持機構を備えてよい。
【００１９】  本発明の一態様に係る移動体は、上記撮像システムを備えて移動してよい。
【００２０】  本発明の一態様に係る方法は、イメージセンサの前方に配置される光学部材を振動させる一連の振動処理を実行する段階を備えてよい。方法は、一連の振動処理が中断したか否かを判定する段階を備えてよい。方法は、一連の振動処理が中断したと判定された場合、一連の振動処理が中断したことを示す中断情報を記憶部に登録する段階を備えてよい。
【００２１】  本発明の一態様に係るプログラムは、イメージセンサの前方に配置される光学部材を振動させる一連の振動処理を実行する段階をコンピュータに実行させてよい。プログラムは、一連の振動処理が中断したか否かを判定する段階をコンピュータに実行させてよい。プログラムは、一連の振動処理が中断したと判定された場合、一連の振動処理が中断したことを示す中断情報を記憶部に登録する段階をコンピュータに実行させてよい。
【００２２】  一連の振動処理が中断された場合に塵除去が効果的に行われないことを防止できる。
【００２３】  上記の発明の概要は、本発明の特徴の全てを列挙したものではない。これらの特徴群のサブコンビネーションも発明となりうる。
【図面の簡単な説明】
【００２４】
【図１】無人航空機の外観の一例を示す図である。
【図２】無人航空機の機能ブロックの一例を示す図である。
【図３】塵除去部の構成の一例を示す図である。
【図４】撮像装置の一部である撮像機構の一例を示す図である。
【図５】塵除去制御部の機能ブロックの一例を示す図である。
【図６】一連の振動処理の一例を示す図である。
【図７】一連の振動処理の一例を示す図である。
【図８】一連の振動処理の一例を示す図である。
【図９】塵除去処理の手順の一例を示すフローチャートである。
【図１０】一連の振動処理の中断時の処理の一例を示す図である。
【図１１】一連の振動処理の中断時の処理の一例を示す図である。
【図１２】一例の振動処理の中断時の処理の一例を示す図である。
【図１３】塵除去処理の手順の一例を示すフローチャートである。
【図１４】光学部材の共振周波数と振幅強度との関係の一例を示す図である。
【図１５】一連の振動処理の一例を示す図である。
【図１６Ａ】一連の振動処理を実行した場合の付着物の動きの一例を示す図である。
【図１６Ｂ】一連の振動処理を実行した場合の付着物の動きの一例を示す図である。
【図１６Ｃ】一連の振動処理を実行した場合の付着物の動きの一例を示す図である。
【図１７】一連の振動処理の一例を示す図である。
【図１８】一連の振動処理の一例を示す図である。
【図１９】スタビライザの一例を示す外観斜視図である。
【図２０】ハードウェア構成の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２５】  以下、発明の実施の形態を通じて本発明を説明するが、以下の実施の形態は請求の範囲に係る発明を限定するものではない。また、実施の形態の中で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明の解決手段に必須であるとは限らない。以下の実施の形態に、多様な変更または改良を加えることが可能であることが当業者に明らかである。その様な変更または改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれ得ることが、請求の範囲の記載から明らかである。
【００２６】  請求の範囲、明細書、図面、及び要約書には、著作権による保護の対象となる事項が含まれる。著作権者は、これらの書類の何人による複製に対しても、特許庁のファイルまたはレコードに表示される通りであれば異議を唱えない。ただし、それ以外の場合、一切の著作権を留保する。
【００２７】  本発明の様々な実施形態は、フローチャート及びブロック図を参照して記載されてよく、ここにおいてブロックは、（１）操作が実行されるプロセスの段階または（２）操作を実行する役割を持つ装置の「部」を表わしてよい。特定の段階及び「部」が、プログラマブル回路、及び／またはプロセッサによって実装されてよい。専用回路は、デジタル及び／またはアナログハードウェア回路を含んでよい。集積回路（ＩＣ）及び／またはディスクリート回路を含んでよい。プログラマブル回路は、再構成可能なハードウェア回路を含んでよい。再構成可能なハードウェア回路は、論理ＡＮＤ、論理ＯＲ、論理ＸＯＲ、論理ＮＡＮＤ、論理ＮＯＲ、及び他の論理操作、フリップフロップ、レジスタ、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）、プログラマブルロジックアレイ（ＰＬＡ）等のようなメモリ要素等を含んでよい。
【００２８】  コンピュータ可読媒体は、適切なデバイスによって実行される命令を格納可能な任意の有形なデバイスを含んでよい。その結果、そこに格納される命令を有するコンピュータ可読媒体は、フローチャートまたはブロック図で指定された操作を実行するための手段を作成すべく実行され得る命令を含む、製品を備えることになる。コンピュータ可読媒体の例としては、電子記憶媒体、磁気記憶媒体、光記憶媒体、電磁記憶媒体、半導体記憶媒体等が含まれてよい。コンピュータ可読媒体のより具体的な例としては、フロッピー（登録商標）ディスク、ディスケット、ハードディスク、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、リードオンリメモリ（ＲＯＭ）、消去可能プログラマブルリードオンリメモリ（ＥＰＲＯＭまたはフラッシュメモリ）、電気的消去可能プログラマブルリードオンリメモリ（ＥＥＰＲＯＭ）、静的ランダムアクセスメモリ（ＳＲＡＭ）、コンパクトディスクリードオンリメモリ（ＣＤ-ＲＯＭ）、デジタル多用途ディスク（ＤＶＤ）、ブルーレイ（ＲＴＭ）ディスク、メモリスティック、集積回路カード等が含まれてよい。
【００２９】  コンピュータ可読命令は、１または複数のプログラミング言語の任意の組み合わせで記述されたソースコードまたはオブジェクトコードの何れかを含んでよい。ソースコードまたはオブジェクトコードは、従来の手続型プログラミング言語を含む。従来の手続型プログラミング言語は、アセンブラ命令、命令セットアーキテクチャ（ＩＳＡ）命令、マシン命令、マシン依存命令、マイクロコード、ファームウェア命令、状態設定データ、またはＳｍａｌｌｔａｌｋ、ＪＡＶＡ（登録商標）、Ｃ＋＋等のようなオブジェクト指向プログラミング言語、及び「Ｃ」プログラミング言語または同様のプログラミング言語でよい。コンピュータ可読命令は、汎用コンピュータ、特殊目的のコンピュータ、若しくは他のプログラム可能なデータ処理装置のプロセッサまたはプログラマブル回路に対し、ローカルにまたはローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）、インターネット等のようなワイドエリアネットワーク（ＷＡＮ）を介して提供されてよい。プロセッサまたはプログラマブル回路は、フローチャートまたはブロック図で指定された操作を実行するための手段を作成すべく、コンピュータ可読命令を実行してよい。プロセッサの例としては、コンピュータプロセッサ、処理ユニット、マイクロプロセッサ、デジタル信号プロセッサ、コントローラ、マイクロコントローラ等を含む。
【００３０】  図１は、無人航空機（ＵＡＶ）１０の外観の一例を示す。ＵＡＶ１０は、ＵＡＶ本体２０、ジンバル５０、複数の撮像装置６０、撮像装置１００、及びレンズ装置２００を備える。ジンバル５０、撮像装置１００、及びレンズ装置２００は、撮像システムの一例である。ＵＡＶ１０は、推進部により推進される移動体の一例である。移動体とは、ＵＡＶの他、空中を移動する他の航空機、地上を移動する車両、水上を移動する船舶等を含む概念である。
【００３１】  ＵＡＶ本体２０は、複数の回転翼を備える。複数の回転翼は、推進部の一例である。ＵＡＶ本体２０は、複数の回転翼の回転を制御することでＵＡＶ１０を飛行させる。ＵＡＶ本体２０は、例えば、４つの回転翼を用いてＵＡＶ１０を飛行させる。回転翼の数は、４つには限定されない。また、ＵＡＶ１０は、回転翼を有さない固定翼機でもよい。
【００３２】  撮像装置１００は、所望の撮像範囲に含まれる被写体を撮像する撮像用のカメラである。ジンバル５０は、撮像装置１００及びレンズ装置２００を回転可能に支持する。ジンバル５０は、支持機構の一例である。例えば、ジンバル５０は、撮像装置１００及びレンズ装置２００を、アクチュエータを用いてピッチ軸で回転可能に支持する。ジンバル５０は、撮像装置１００及びレンズ装置２００を、アクチュエータを用いて更にロール軸及びヨー軸のそれぞれを中心に回転可能に支持する。ジンバル５０は、撮像装置１００を支持してもよいし、レンズ装置２００を支持してもよい。撮像装置１００は、レンズ装置２００を含んでもよい。ジンバル５０は、ヨー軸、ピッチ軸、及びロール軸の少なくとも１つを中心に撮像装置１００及びレンズ装置２００を回転させることで、撮像装置１００の姿勢を変更してよい。
【００３３】  撮像装置１００は、レンズ装置２００を介して結像された光学像の画像データを生成して記録する。レンズ装置２００は、撮像装置１００と一体的に設けられてよい。レンズ装置２００は、いわゆる交換レンズでよく、撮像装置１００に対して着脱可能に設けられてよい。
【００３４】  複数の撮像装置６０は、ＵＡＶ１０の飛行を制御するためにＵＡＶ１０の周囲を撮像するセンシング用のカメラである。２つの撮像装置６０が、ＵＡＶ１０の機首である正面に設けられてよい。更に他の２つの撮像装置６０が、ＵＡＶ１０の底面に設けられてよい。正面側の２つの撮像装置６０はペアとなり、いわゆるステレオカメラとして機能してよい。底面側の２つの撮像装置６０もペアとなり、ステレオカメラとして機能してよい。複数の撮像装置６０により撮像された画像に基づいて、ＵＡＶ１０の周囲の３次元空間データが生成されてよい。ＵＡＶ１０が備える撮像装置６０の数は４つには限定されない。ＵＡＶ１０は、少なくとも１つの撮像装置６０を備えていればよい。ＵＡＶ１０は、ＵＡＶ１０の機首、機尾、側面、底面、及び天井面のそれぞれに少なくとも１つの撮像装置６０を備えてもよい。撮像装置６０で設定できる画角は、撮像装置１００で設定できる画角より広くてよい。撮像装置６０は、単焦点レンズまたは魚眼レンズを有してもよい。
【００３５】  図２は、ＵＡＶ１０の機能ブロックの一例を示す。ＵＡＶ１０は、ＵＡＶ制御部３０、メモリ３２、通信インタフェース３４、推進部４０、ジンバル５０、撮像装置６０、撮像装置１００、及びレンズ装置２００を備える。
【００３６】  通信インタフェース３４は、外部の送信機と通信する。通信インタフェース３４は、遠隔の送信機からＵＡＶ制御部３０に対する各種の命令を受信する。メモリ３２は、ＵＡＶ制御部３０が推進部４０、ジンバル５０、撮像装置６０、撮像装置１００、及びレンズ装置２００を制御するのに必要なプログラム等を格納する。メモリ３２は、コンピュータ読み取り可能な記録媒体でよく、ＳＲＡＭ、ＤＲＡＭ、ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、及びＵＳＢメモリ等のフラッシュメモリの少なくとも１つを含んでよい。メモリ３２は、ＵＡＶ本体２０の内部に設けられてよい。ＵＡＶ本体２０から取り外し可能に設けられてよい。
【００３７】  ＵＡＶ制御部３０は、メモリ３２に格納されたプログラムに従ってＵＡＶ１０の飛行及び撮像を制御する。ＵＡＶ制御部３０は、ＣＰＵまたはＭＰＵ等のマイクロプロセッサ、ＭＣＵ等のマイクロコントローラ等により構成されてよい。ＵＡＶ制御部３０は、通信インタフェース３４を介して遠隔の送信機から受信した命令に従って、ＵＡＶ１０の飛行及び撮像を制御する。推進部４０は、ＵＡＶ１０を推進させる。推進部４０は、複数の回転翼と、複数の回転翼を回転させる複数の駆動モータとを有する。推進部４０は、ＵＡＶ制御部３０からの命令に従って複数の駆動モータを介して複数の回転翼を回転させて、ＵＡＶ１０を飛行させる。
【００３８】  レンズ装置２００は、複数のレンズ２１０、レンズ移動機構２１２、及びレンズ制御部２２０を備える。複数のレンズ２１０は、ズームレンズ、バリフォーカルレンズ、及びフォーカスレンズとして機能してよい。複数のレンズ２１０の少なくとも一部または全部は、光軸に沿って移動可能に配置される。複数のレンズ２１０は、レンズ装置２００に対して着脱可能に設けられる交換レンズでよい。レンズ移動機構２１２は、複数のレンズ２１０の少なくとも一部または全部を光軸に沿って移動させる。レンズ制御部２２０は、撮像装置１００からのレンズ制御命令に従って、レンズ移動機構２１２を駆動して、１または複数のレンズ２１０を光軸方向に沿って移動させる。レンズ制御命令は、例えば、ズーム制御命令、及びフォーカス制御命令である。
【００３９】  撮像装置１００は、イメージセンサ１２０、制御部１１０、メモリ１３０、及び塵除去部３００を備える。塵除去部３００は、光学部材３０２、及び電気機械変換素子３０３を有する。光学部材３０２は、イメージセンサ１２０の前方に配置される。光学部材３０２は、ガラスまたは石英などの光透過性を有する材料で構成されてよい。光学部材３０２は、板状に構成されてよい。「光透過性」とは、光を透過する性質を有することを意味する。光透過性を有する材料は、可視光域（３５０ｎｍ〜７８０ｎｍ）における光の透過率が少なくとも５０％を超える性質を有する材料でよい。電気機械変換素子３０３は、光学部材３０２に取り付けられる。電気機械変換素子３０３は、電気的エネルギーを機械的エネルギーに変換する。電気機械変換素子３０３は、例えば、圧電素子でよい。
【００４０】  制御部１１０は、撮像制御部１１２、及び塵除去制御部１１４を有する。撮像制御部１１２は、撮像装置１００による撮像を制御する。塵除去制御部１１４は、塵除去部３００による塵除去処理を制御する。
【００４１】  図３は、塵除去部３００の構成の一例を示す。塵除去部３００は、フレーム３０１、光学部材３０２、電気機械変換素子３０３、配線３０４及び配線３０５を有する、フレーム３０１は、光学部材３０２を支持する。電気機械変換素子３０３は、フレーム３０１を介して光学部材３０２に取り付けられてよい。電気機械変換素子３０３は、配線３０４及び配線３０５を介して塵除去制御部１１４に電気的に接続されている。塵除去制御部１１４から供給される制御信号が、配線３０４及び配線３０５を介して電気機械変換素子３０３に伝達される。電気機械変換素子３０３は、制御信号に応じて振動し、光学部材３０２を振動させる。光学部材３０２が振動することで、光学部材３０２に付着した塵等の付着物が除去される。
【００４２】  図４は、撮像装置１００の一部である撮像機構４００の一例の外観を示す。撮像機構４００は、支持基板４０１、放熱板４０２、レンズマウント４０７、及び塵除去部３００を有する。放熱板４０２の一方の面上に支持基板４０１が設けられる。支持基板４０１は、イメージセンサ１２０を支持する。支持基板４０１の放熱板４０２とは反対側の面上にフレーム３０１を介して光学部材３０２が設けられる。フレーム３０１の支持基板４０１と反対側の面には、レンズマウント４０７が設けられる。レンズマウント４０７は、外周部に支持体４０４を有する。支持体４０４は、レンズマウント４０７と一体的に構成されている。支持体４０４は、ばね４０３を介して支持基板４０１に固定されている。ばね４０３は、支持基板４０１のあおりを調整する。支持基板４０１は、配線４０５を有する。支持基板４０１は、配線４０５を介して制御部１１０に接続される。レンズマウント４０７は、少なくとも１つの電気接点４０８、及び配線４０６を有する。電気接点４０８は、配線４０６を介して制御部１１０に接続される。電気接点４０８を介して撮像装置１００からレンズ装置２００にレンズ制御命令が伝達される。
【００４３】  図５は、塵除去制御部１１４の機能ブロックの一例を示す。塵除去制御部１１４は、振動制御部１１５、判定部１１６、及び登録部１１７を含む。振動制御部１１５は、塵除去部３００による振動を制御する。振動制御部１１５は、ＵＡＶ制御部３０からの振動制御命令に応じて、塵除去部３００による振動を制御してよい。ＵＡＶ制御部３０は、通信インタフェース３４を介してユーザから塵除去要求を受信してよい。ＵＡＶ制御部３０は、塵除去要求を受信したことに応じて振動制御部１１５に振動制御命令を送信してよい。
【００４４】  振動制御部１１５は、例えば、図６に示すように、予め定められた振動周波数で予め定められた期間Ｔ１、光学部材３０２を振動させることで、光学部材３０２に付着した付着物を除去してよい。予め定められた振動周波数は、光学部材３０２の共振周波数でよい。振動制御部１１５は、塵除去部３００の１次以上の共振周波数で予め定められた期間Ｔ１に亘って光学部材３０２を振動させることで、一連の振動処理、すなわち、一連の塵除去処理を実行してよい。ここで、共振周波数は、基準となる周波数を中心に予め定められた範囲の周波数を含む周波数帯を含む概念である。共振周波数は、基準の振幅強度をもつ周波数から、基準の振幅強度の７０％、８０％、または９０％までの振幅強度をもつ周波数を含む周波数帯を含む概念である。共振周波数は、基準の振幅強度をもつ周波数から、基準の振幅強度から予め定められたデシベル分、例えば３デシベル分減少させた振幅強度までの振幅強度をもつ周波数を含む周波数帯を含む概念である。
【００４５】  振動制御部１１５は、光学部材３０２の複数の共振周波数を利用して一連の振動処理を実行してよい。振動制御部１１５は、一連の振動処理を実行する毎に、複数の振動周波数帯の中から１つの振動周波数帯を選択し、選択された振動周波数帯に基づいて一連の振動処理を実行してよい。振動制御部１１５は、一連の振動処理を実行する毎に、複数の振動周波数帯の中から予め定められた選択条件に従って１つの振動周波数帯を選択してよい。振動制御部１１５は、一連の振動処理を実行する毎に、予め定められた順番で複数の振動周波数帯の中から１つの振動周波数帯を選択してよい。振動制御部１１５は、例えば、図７に示すように、撮像装置１００が電源オフする直前に光学部材３０２の第１の共振周波数（例えば、６０ｋＨｚ）で期間Ｔ１に亘って光学部材３０２を振動させ、その後、撮像装置１００の電源をオフする。次いで、振動制御部１１５は、撮像装置１００が電源オンした直後に光学部材３０２の第２の共振周波数（例えば、４０ｋＨｚ）で期間Ｔ２に亘って光学部材３０２を振動させる。これにより、振動制御部１１５は、一連の振動処理を実行してよい。期間Ｔ１と期間Ｔ２とは、同一の期間でもよし、異なる期間でもよい。
【００４６】  振動制御部１１５は、光学部材３０２の複数の共振周波数のそれぞれを中心に予め定められた周波数帯域に亘って振動周波数を掃引することで、一連の振動処理を実行してよい。振動制御部１１５は、一連の振動処理を実行する毎に、複数の振動周波数帯の中から１つの振動周波数帯を選択し、選択された振動周波数帯に基づいて振動周波数を掃引してよい。振動制御部１１５は、一連の振動処理を実行する毎に、複数の振動周波数帯中から予め定められた選択条件に従って１つの振動周波数帯を選択し、選択された振動周波数帯に基づいて振動周波数を掃引してよい。振動制御部１１５は、一連の振動処理を実行する毎に、複数の振動周波数帯の中から予め定められた順番で１つの振動周波数帯を選択し、選択された振動周波数帯に基づいて振動周波数を掃引してよい。振動制御部１１５は、例えば、図８に示すように、撮像装置１００が電源オフする直前に第１の共振周波数（例えば、６０ｋＨｚ）を中心に予め定められた周波数帯域を期間Ｔ１に亘って掃引することで光学部材３０２を振動させ、その後、撮像装置１００の電源をオフする。次いで、振動制御部１１５は、撮像装置１００が電源オンした直後に光学部材３０２の第２の共振周波数（例えば、４０ｋＨｚ）を中心に予め定められた周波数帯域を期間Ｔ２に亘って掃引することで光学部材３０２を振動させてよい。これにより、振動制御部１１５は、一連の振動処理を実行してよい。
【００４７】  図９は、塵除去処理の手順の一例を示すフローチャートである。振動制御部１１５は、撮像装置１００の電源をオフする命令を検知すると、電源をオフする前に、第１の駆動モードで塵除去を動作させる（Ｓ３００）。振動制御部１１５は、例えば、図７に示すように、第１の共振周波数で光学部材３０２を振動させる。振動制御部１１５は、例えば、図８に示すように、第１の共振周波数を中心とする予め定められた周波数帯域を掃引することで光学部材３０２を振動させる。その後、撮像装置１００の電源がオフされる（Ｓ３０２）。次いで、撮像装置１００の電源がオンされると（Ｓ３０４）、振動制御部１１５は、第２の駆動モードで塵除去を動作させる（Ｓ３０６）。振動制御部１１５は、例えば、図７に示すように、第２の共振周波数で光学部材３０２を振動させる。振動制御部１１５は、例えば、図８に示すように、第２の共振周波数を中心とする予め定められた周波数帯域を掃引することで光学部材３０２を振動させる。
【００４８】  このような一連の振動処理が、撮像装置１００による他の処理を実行するために中断されたほうが好ましい場合がある。例えば、一連の振動処理の実行中に、撮像制御部１１２が撮像装置１００による撮影に関する命令を受信したり、撮像装置１００の強制電源オフの命令を受信したりした場合、振動制御部１１５は、一連の振動処理を中断したほうが好ましい。
【００４９】  そこで、振動制御部１１５は、撮像装置１００に対する撮像装置１００に対する予め定められた命令に応じて、一連の振動処理を中断させてよい。予め定められた命令は、一連の振動処理の実行中に開始された場合に何らかの不具合が発生する可能性がある処理に関する命令でよい。振動制御部１１５は、撮像装置１００による撮影に関する命令に応じて、一連の振動処理を中断させてよい。撮影に関する命令は、撮像装置１００による静止画または動画の撮影命令を含んでよい。振動制御部１１５は、撮像装置１００の電源オフを示す命令に応じて、一連の振動処理を中断させてよい。振動制御部１１５は、撮像装置１００の強制電源オフを示す命令に応じて、一連の振動処理を中断させてよい。振動制御部１１５は、一連の振動処理の中断命令に応じて、一連の振動処理を中断させてよい。例えば、振動制御部１１５は、ユーザからの塵除去開始命令に応じて一連の振動処理を開始する。その後、振動制御部１１５が、一連の振動処理の途中で、ユーザからの塵除去停止命令を受信した場合、一連の振動処理を中断させてよい。
【００５０】  ここで、振動制御部１１５が、一連の振動処理の中断状況を考慮せずに、次回以降の一連の振動処理を実行した場合、塵除去が適切に行われない場合がある。振動制御部１１５は、一連の振動処理として、予め定められた期間に亘って予め定められた振動周波数で光学部材３０２を振動させる処理を実行する。このような場合に、例えば、図１０に示すように、振動制御部１１５が、期間ｔ１が経過した時点で、一連の振動処理を中断する。この場合、振動制御部１１５は、期間ｔ２だけ一連の振動処理を実行していない。よって、塵除去部３００による塵除去処理が不十分で、塵などの付着物の除去が十分に行えない場合がある。そこで、振動制御部１１５は、次回、一連の振動処理を開始する場合、前回の中断時点から一連の振動処理を開始する。例えば、振動制御部１１５は、図１０に示すように、一連の振動処理が行われなかった期間ｔ２に亘って再度第１の共振周波数で光学部材３０２を振動させる。
【００５１】  振動制御部１１５が、一連の振動処理として、例えば、電源のオフの直前に、期間Ｔ１に亘って第１の共振周波数で光学部材３０２を振動させ、電源のオンの直後に、期間Ｔ２に亘って第２の共振周波数で光学部材３０２を振動させる処理を実行する。ここで、図１１に示すように、振動制御部１１５が、期間ｔ１が経過した時点で、一連の振動処理を中断したとする。この場合、振動制御部１１５は、電源のオンの直後に、未処理の期間ｔ２に亘って再度、第１の共振周波数で光学部材３０２を振動させる。その後、振動制御部１１５は、電源のオフの直前に、期間Ｔ２に亘って第２の共振周波数で光学部材３０２を振動させる処理を実行してよい。中断により実行されなかった一連の振動処理がその後実行される。よって、中断が原因で、実行される共振周波数にばらつきが生じ、付着物の除去が不十分になることを防ぐことができる。
【００５２】  振動制御部１１５が、一連の振動処理として、電源のオフの直前に、期間Ｔ１に亘って第１の共振周波数を中心とする周波数帯域を掃引して光学部材３０２を振動させ、電源のオンの直後に、期間Ｔ２に亘って第２の共振周波数を中心とする周波数帯域を掃引して光学部材３０２を振動させる処理を実行する。ここで、図１２に示すように、期間ｔ１が経過した時点で、一連の振動処理を中断したとする。この場合、振動制御部１１５は、電源のオンの直後に、未処理の期間ｔ２に亘って、中断時点の振動周波数から掃引を開始して光学部材３０２を振動させる。その後、振動制御部１１５は、電源のオフの直前に、期間Ｔ２に亘って第２の共振周波数を中心とする周波数帯域を掃引して光学部材３０２を振動させてよい。これにより、中断により掃引されなかった周波数帯域がその後実行される。よって、中断が原因で、掃引される周波数帯域にばらつきが生じ、付着物の除去が不十分になることを防ぐことができる。
【００５３】  一連の振動処理が中断された場合に、振動制御部１１５が中断された時点から一連の処理を開始できるように、塵除去制御部１１４は、図５に示すように、判定部１１６及び登録部１１７をさらに含む。
【００５４】  判定部１１６は、一連の振動処理が中断したか否かを判定する。登録部１１７は、判定部１１６が一連の振動処理を中断したと判定した場合、一連の振動処理が中断したことを示す中断情報を記憶部に登録する。登録部１１７は、例えば、メモリ１３０に中断情報を登録してよい。中断情報は、振動制御部１１５が中断時点から一連の振動処理を開始するために必要な情報を含む。中断情報は、一連の振動処理が中断された時点を特定するための情報を含んでよい。中断情報は、中断されるまでに実行された一連の振動処理の期間を、中断された時点を特定するための情報として含んでよい。中断情報は、中断により実行されなかった一連の振動処理の残存期間を、中断された時点を特定するための情報として含んでよい。振動周波数の掃引が行われる場合には、中断情報は、中断時点の振動周波数を、中断された時点を特定するための情報として含んでよい。
【００５５】  中断情報は、中断された一連の振動処理において選択された振動周波数帯を特定するための情報を含んでよい。中断情報は、中断された一連の振動処理において選択された光学部材３０２の共振周波数を特定するための情報を含んでよい。中断情報は、中断された一連の振動処理において選択された振動周波数帯を示してもよい。
【００５６】  中断情報は、一連の振動処理が中断された時点における振動周波数を特定するための情報を含んでよい。中断情報は、一連の振動処理が中断された時点における振動周波数を示してもよい。
【００５７】  中断情報は、例えば、予め対応する情報が定められている複数のビット情報により構成されてよい。中断情報は、一連の振動処理が中断したか否かを示すビット、及びそれぞれに対応する振動周波数が割り当てられる複数のビットを含むビット情報でよい。例えば、一連の振動処理が中断された場合、登録部１１７は、一連の振動処理が中断したか否かを示すビットを「１」にしてよい。さらに、登録部１１７は、中断時点の振動周波数に対応するビットを「１」にしてよい。
【００５８】  図１３は、塵除去処理の手順の一例を示すフローチャートである。振動制御部１１５は、予め定められたタイミングで、塵除去処理を開始する。振動制御部１１５は、電源オフの直前、電源オンの直後、ユーザからの塵除去処理の要求があった場合などに、塵除去処理の開始命令を受信して、塵除去処理を開始してよい。判定部１１６が、まずメモリ１３０に中断情報が登録されているか否かを判定する（Ｓ１００）。メモリ１３０に中断情報が登録されていなければ、判定部１１６は、前回の一連の塵除去処理は完了したと判断する。この場合、振動制御部１１５は、通常通り、塵除去処理を最初から開始する（Ｓ１０２）。
【００５９】  一方、メモリ１３０に中断情報が登録されていれば、判定部１１６は、前回の一連の塵除去処理が中断したと判断する。この場合、振動制御部１１５は、メモリ１３０から中断情報を読み出す（Ｓ１０４）。振動制御部１１５は、中断情報を参照することで、例えば中断時点の振動周波数、及び処理すべき残存期間を特定する。振動制御部１１５は、中断時点の振動周波数から残存期間に亘って一連の振動処理を開始する。これにより、振動制御部１１５は、塵除去処理を中断された時点から開始する（Ｓ１０６）。
【００６０】  一連の塵除去処理の間、振動制御部１１５は、塵除去処理を中断すべき予め定められた命令を検知したか否かを判定する（Ｓ１０８）。予め定められた命令を検知した場合、登録部１１７は、メモリ１３０に中断する時点の中断情報を登録する（Ｓ１１０）。登録部１１７は、例えば、中断する時点の振動周波数、及び一連の振動処理を開始してから中断する時点までの期間を中断情報としてメモリ１３０に登録する。その後、振動制御部１１５は、一旦、一連の塵除去処理を終了する。
【００６１】  一方、振動制御部１１５が、塵除去処理を中断すべき予め定められた命令を検知せず、一連の塵除去処理が完了した場合に（Ｓ１１２）には、メモリ１３０に中断情報を登録せずに、一連の塵除去処理を終了する。
【００６２】  以上の通り、撮像装置１００による他の処理を実行するために、一連の塵除去処理を中断しても、その後、塵除去処理が開始される場合に、中断された時点から一連の塵除去処理が開始される。よって、一連の塵除去処理が中断された場合でも、その中断による塵除去処理の不具合を防止できる。
【００６３】  図１４は、光学部材３０２の共振周波数と振幅強度との関係の一例を示す。４０ｋＨｚ付近に光学部材３０２の１次共振周波数があり、６０ｋＨｚ付近に光学部材３０２の２次共振周波数がある。１つの共振周波数を利用して光学部材３０２を振動させた場合に、節付近の付着物が除去しにくい場合がある。２以上の共振周波数を利用して光学部材３０２を振動させることで、光学部材３０２で付着物が除去されにくい場所を無くすことができる。一方、２以上の共振周波数のそれぞれの振幅強度が大きくなるように、光学部材３０２及び電気機械変換素子３０３などの設計をするのは容易ではない。利用する共振周波数の数が１つの場合の設計のほうが、利用する共振周波数の数が複数の場合の設計よりもはるかに工数を少なくできる。
【００６４】  そこで、図１５に示すように、振動制御部１１５は、光学部材３０２の共振周波数（例えば、２次共振周波数）である第１周波数（例えば６０ｋＨｚ）で、期間ｔ１に亘って光学部材３０２を振動させ、さらに期間ｔ２に亘って第１周波数から光学部材３０２の共振周波数ではない第２周波数（例えば７０ｋＨｚ）まで掃引した後、期間ｔ３に亘って第１周波数で光学部材を再び振動させることで、一連の振動処理を実行してよい。第２周波数は、第１共振周波数に隣接する光学部材３０２の他の共振周波数（例えば３次共振周波数）より第１周波数に近い。第２周波数は、第１周波数の振幅強度から単調減少した振幅強度をもつ周波数でよい。
【００６５】  図１６Ａ、図１６Ｂ、及び図１６Ｃに、図１５に示す一連の振動処理を実行した場合の付着物の動きの一例を示す。まず、図１６Ａに示すように、振動制御部１１５が、共振周波数である第１周波数で光学部材３０２を振動させることで光学部材３０２に付着した付着物５００を跳ね上げる。次いで、図１６Ｂに示すように、振動制御部１１５が、第１周波数から共振周波数ではない第２周波数まで掃引することで付着物５００を光学部材３０２上で移動させる。掃引することで光学部材３０２の節が移動し、節部分に存在していた付着物５００も光学部材３０２上を移動する。その後、図１６Ｃに示すように、振動制御部１１５は、第１周波数で光学部材３０２を振動させることで付着物５００を再び跳ね上げる。これにより、付着物５００が光学部材３０２から除去される。振動制御部１１５は、以上の一連の振動処理を繰り返すことで、より確実に付着物５００を除去できる。このように、共振周波数で付着物５００を一旦跳ね上げた後、掃引することで、節付近にある付着物５００を移動させることができる。さらに、付着物５００と光学部材３０２との吸着力が弱まった状態で付着物５００を移動させることもできる。
【００６６】  図１７は、１つの共振周波数を利用した一連の振動処理の他の一例を示す。振動制御部１１５は、光学部材３０２の共振周波数（例えば、２次共振周波数）である第１周波数（例えば６０ｋＨｚ）で期間ｔ１に亘って光学部材３０２を振動させ、さらに第１周波数から光学部材３０２の共振周波数ではない第２周波数（例えば７０ｋＨｚ）まで期間ｔ２に亘って掃引する。その後、振動制御部１１５は、期間ｔ３に亘って光学部材３０２の振動を休止した後、第２周波数から、第２周波数との間に第１周波数が存在し、かつ光学部材３０２の共振周波数ではない第３周波数（例えば、４８ｋＨｚ）まで期間ｔ４に亘って掃引する。その後、再度、第１周波数で光学部材３０２を期間ｔ５に亘って光学部材３０２を振動させる。
【００６７】  図１８は、１つの共振周波数を利用した一連の振動処理の他の別の一例を示す。振動制御部１１５は、光学部材３０２の共振周波数（例えば、２次共振周波数）である第１周波数（例えば６０ｋＨｚ）で期間ｔ１に亘って光学部材３０２を振動させ、さらに第１周波数から光学部材３０２の共振周波数ではない第２周波数（例えば７０ｋＨｚ）まで期間ｔ２に亘って掃引する。その後、振動制御部１１５は、期間ｔ３に亘って光学部材３０２の振動を休止した後、第２周波数から、第２周波数との間に第１周波数が存在し、かつ光学部材３０２の共振周波数ではない第３周波数（例えば、４８ｋＨｚ）まで期間ｔ４に亘って掃引する。その後、振動制御部１１５は、期間ｔ５に亘って光学部材３０２の振動を休止した後、再度、第１周波数で光学部材３０２を期間ｔ６に亘って光学部材３０２を振動させる。
【００６８】  以上のような一連の振動処理により、１つの共振周波数を利用して効率的に付着物を除去できる。そして、このような一連の振動処理が中断した場合にも、本実施形態によれば、中断した時点から一連の振動処理を開始できる。よって、中断による塵除去処理の不具合を防止できる。
【００６９】  図１９は、スタビライザ８００の一例を示す外観斜視図である。上記では、塵除去部３００を有する撮像装置１００を搭載したＵＡＶ１０について説明した。しかしながら、塵除去部３００を有する撮像装置１００は、ＵＡＶ１０に搭載されなくてよい。塵除去部３００を有する撮像装置１００は、ＵＡＶ１０以外の移動体に搭載されてよい。例えば、スタビライザ８００に搭載されたカメラユニット８１３が塵除去部３００を有してもよい。
【００７０】  スタビライザ８００は、カメラユニット８１３、ジンバル８２０、及び持ち手部８０３を備える。ジンバル８２０は、カメラユニット８１３を回転可能に支持する。ジンバル８２０は、パン軸８０９、ロール軸８１０、及びチルト軸８１１を有する。ジンバル８２０は、パン軸８０９、ロール軸８１０、及びチルト軸８１１を中心に、カメラユニット８１３を回転可能に支持する。ジンバル８２０は、支持機構の一例である。カメラユニット８１３は、撮像装置の一例である。カメラユニット８１３は、内部に塵除去部３００を有する。カメラユニット８１３は、メモリを挿入するためのスロット８１２を有する。ジンバル８２０は、ホルダ８０７を介して持ち手部８０３に固定される。
【００７１】  持ち手部８０３は、ジンバル８２０、カメラユニット８１３を操作するための各種ボタンを有する。持ち手部８０３は、シャッターボタン８０４、録画ボタン８０５、及び操作ボタン８０６を含む。シャッターボタン８０４が押下されることで、カメラユニット８１３により静止画を記録することができる。録画ボタン８０５が押下されることで、カメラユニット８１３により動画を記録することができる。
【００７２】  デバイスホルダ８０１が持ち手部８０３に固定されている。デバイスホルダ８０１は、スマートフォンなどのモバイルデバイス８０２を保持する。モバイルデバイス８０２は、ＷｉＦｉなどの無線ネットワークを介してスタビライザ８００と通信可能に接続される。これにより、カメラユニット８１３により撮像された画像をモバイルデバイス８０２の画面に表示させることができる。
【００７３】  以上のように構成されたスタビライザ８００によれば、一連の塵除去処理が中断された場合でも、その中断による塵除去処理の不具合を防止できる。
【００７４】  図２０は、本発明の複数の態様が全体的または部分的に具現化されてよいコンピュータ１２００の一例を示す。コンピュータ１２００にインストールされたプログラムは、コンピュータ１２００に、本発明の実施形態に係る装置に関連付けられるオペレーションまたは当該装置の１または複数の「部」として機能させることができる。または、当該プログラムは、コンピュータ１２００に当該オペレーションまたは当該１または複数の「部」を実行させることができる。当該プログラムは、コンピュータ１２００に、本発明の実施形態に係るプロセスまたは当該プロセスの段階を実行させることができる。そのようなプログラムは、コンピュータ１２００に、本明細書に記載のフローチャート及びブロック図のブロックのうちのいくつかまたはすべてに関連付けられた特定のオペレーションを実行させるべく、ＣＰＵ１２１２によって実行されてよい。
【００７５】  本実施形態によるコンピュータ１２００は、ＣＰＵ１２１２、及びＲＡＭ１２１４を含み、それらはホストコントローラ１２１０によって相互に接続されている。コンピュータ１２００はまた、通信インタフェース１２２２、入力／出力ユニットを含み、それらは入力／出力コントローラ１２２０を介してホストコントローラ１２１０に接続されている。コンピュータ１２００はまた、ＲＯＭ１２３０を含む。ＣＰＵ１２１２は、ＲＯＭ１２３０及びＲＡＭ１２１４内に格納されたプログラムに従い動作し、それにより各ユニットを制御する。
【００７６】  通信インタフェース１２２２は、ネットワークを介して他の電子デバイスと通信する。ハードディスクドライブが、コンピュータ１２００内のＣＰＵ１２１２によって使用されるプログラム及びデータを格納してよい。ＲＯＭ１２３０はその中に、アクティブ化時にコンピュータ１２００によって実行されるブートプログラム等、及び／またはコンピュータ１２００のハードウェアに依存するプログラムを格納する。プログラムが、ＣＲ−ＲＯＭ、ＵＳＢメモリまたはＩＣカードのようなコンピュータ可読記録媒体またはネットワークを介して提供される。プログラムは、コンピュータ可読記録媒体の例でもあるＲＡＭ１２１４、またはＲＯＭ１２３０にインストールされ、ＣＰＵ１２１２によって実行される。これらのプログラム内に記述される情報処理は、コンピュータ１２００に読み取られ、プログラムと、上記様々なタイプのハードウェアリソースとの間の連携をもたらす。装置または方法が、コンピュータ１２００の使用に従い情報のオペレーションまたは処理を実現することによって構成されてよい。
【００７７】  例えば、通信がコンピュータ１２００及び外部デバイス間で実行される場合、ＣＰＵ１２１２は、ＲＡＭ１２１４にロードされた通信プログラムを実行し、通信プログラムに記述された処理に基づいて、通信インタフェース１２２２に対し、通信処理を命令してよい。通信インタフェース１２２２は、ＣＰＵ１２１２の制御の下、ＲＡＭ１２１４、またはＵＳＢメモリのような記録媒体内に提供される送信バッファ領域に格納された送信データを読み取り、読み取られた送信データをネットワークに送信し、またはネットワークから受信した受信データを記録媒体上に提供される受信バッファ領域等に書き込む。
【００７８】  また、ＣＰＵ１２１２は、ＵＳＢメモリ等のような外部記録媒体に格納されたファイルまたはデータベースの全部または必要な部分がＲＡＭ１２１４に読み取られるようにし、ＲＡＭ１２１４上のデータに対し様々なタイプの処理を実行してよい。ＣＰＵ１２１２は次に、処理されたデータを外部記録媒体にライトバックしてよい。
【００７９】  様々なタイプのプログラム、データ、テーブル、及びデータベースのような様々なタイプの情報が記録媒体に格納され、情報処理を受けてよい。ＣＰＵ１２１２は、ＲＡＭ１２１４から読み取られたデータに対し、本開示の随所に記載され、プログラムの命令シーケンスによって指定される様々なタイプのオペレーション、情報処理、条件判断、条件分岐、無条件分岐、情報の検索／置換等を含む、様々なタイプの処理を実行してよく、結果をＲＡＭ１２１４に対しライトバックする。また、ＣＰＵ１２１２は、記録媒体内のファイル、データベース等における情報を検索してよい。例えば、各々が第２の属性の属性値に関連付けられた第１の属性の属性値を有する複数のエントリが記録媒体内に格納される場合、ＣＰＵ１２１２は、第１の属性の属性値が指定される、条件に一致するエントリを当該複数のエントリの中から検索し、当該エントリ内に格納された第２の属性の属性値を読み取り、それにより予め定められた条件を満たす第１の属性に関連付けられた第２の属性の属性値を取得してよい。
【００８０】  上で説明したプログラムまたはソフトウェアモジュールは、コンピュータ１２００上またはコンピュータ１２００近傍のコンピュータ可読記憶媒体に格納されてよい。また、専用通信ネットワークまたはインターネットに接続されたサーバーシステム内に提供されるハードディスクまたはＲＡＭのような記録媒体が、コンピュータ可読記憶媒体として使用可能であり、それによりプログラムを、ネットワークを介してコンピュータ１２００に提供する。
【００８１】  請求の範囲、明細書、及び図面中において示した装置、システム、プログラム、及び方法における動作、手順、ステップ、及び段階等の各処理の実行順序は、特段「より前に」、「先立って」等と明示しておらず、また、前の処理の出力を後の処理で用いるのでない限り、任意の順序で実現しうることに留意すべきである。請求の範囲、明細書、及び図面中の動作フローに関して、便宜上「まず、」、「次に、」等を用いて説明したとしても、この順で実施することが必須であることを意味するものではない。
【符号の説明】
【００８２】１０  ＵＡＶ２０  ＵＡＶ本体３０  ＵＡＶ制御部３２  メモリ３４  通信インタフェース４０  推進部５０  ジンバル６０  撮像装置１００  撮像装置１１０  制御部１１２  撮像制御部１１４  塵除去制御部１１５  振動制御部１１６  判定部１１７  登録部１２０  イメージセンサ１３０  メモリ２００  レンズ装置２１０  レンズ２１２  レンズ移動機構２２０  レンズ制御部３００  塵除去部３０１  フレーム３０２  光学部材３０３  電気機械変換素子３０４，３０５，４０５，４０６  配線４００  撮像機構４０１  支持基板４０２  放熱板４０４  支持体４０７  レンズマウント４０８  電気接点５００  付着物８００  スタビライザ８０１  デバイスホルダ８０２  モバイルデバイス８０３  持ち手部８０４  シャッターボタン８０５  録画ボタン８０６  操作ボタン８０７  ホルダ８０９  パン軸８１０  ロール軸８１１  チルト軸８１２  スロット８１３  カメラユニット８２０  ジンバル１２００  コンピュータ１２１０  ホストコントローラ１２１２  ＣＰＵ１２１４  ＲＡＭ１２２０  入力／出力コントローラ１２２２  通信インタフェース１２３０  ＲＯＭ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６Ａ】
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【図１６Ｂ】
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【図１６Ｃ】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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