(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行中のレーンからレーン変更先のレーンへ自車両の自動操舵制御及び自動速度制御を行いながら自動誘導する自動レーン変更制御を行うレーン変更制御部を備え、
前記レーン変更制御部は、
自動レーン変更制御中に、運転者のステアリングの操作による操舵の切り増し介入を検出した場合には、前記自車両の減速制御を行い、前記運転者のアクセルの操作による加速介入を検出した場合には、前記自車両の自動操舵変化量を減少させる制御を行う
ことを特徴とする走行制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載の走行制御装置において、
前記レーン変更制御部は、
左側レーンへの自動レーン変更制御中に、前記操舵の切り増し介入を検出した場合には、前記自車両の右輪の駆動力を減少させるか、前記右輪の制動力を増加させ、
右側レーンへの自動レーン変更制御中、前記操舵の切り増し介入を検出した場合には、前記自車両の左輪の駆動力を減少させるか、前記左輪の制動力を増加させる
ことを特徴とする走行制御装置。
【請求項３】
走行中のレーンからレーン変更先のレーンへ自車両の自動操舵制御及び自動速度制御を行いながら自動誘導する自動レーン変更制御を行うレーン変更制御部を備え、
前記レーン変更制御部は、
左側レーンへの自動レーン変更制御中に、運転者のステアリングの操作による操舵の切り増し介入を検出した場合には、前記自車両の右後輪のトーをトーアウト側に寄せる、又は、左後輪のトーをトーイン側に寄せることの少なくとも一方を行い、
右側レーンへの自動レーン変更制御中、前記ステアリングの操作による前記操舵の切り増し介入を検出した場合には、前記自車両の前記左後輪のトーをトーアウト側に寄せる、又は、前記右後輪のトーをトーイン側に寄せることの少なくとも一方を行う
ことを特徴とする走行制御装置。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれか１項に記載の走行制御装置において、
前記自車両の自動走行軌道上、前記レーン変更先のレーンの進行方向の前方に、該レーンから他の道路のレーンへの道路地図上のノードが存在する場合には、例外として、運転者の操作子の操作介入に抗わない自動レーン変更制御を行う
ことを特徴とする走行制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、車両の自動的なレーン変更（自動レーン変更）を制御する走行制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば、特許文献１に開示された自動運転車両では、該車両の前方に存在する他車両を障害物として検知したときに、前記自動運転車両が前記障害物（前方の他車両）を回避するための複数の目標軌跡（目標軌道）を生成する。
【０００３】
このとき、前記自動運転車両は、該車両を運転する運転者のウインカレバーの操作、ステアリング操作による操舵トルク、及びステアリング操作による操舵角の少なくとも１つに基づいて、前記自動運転車両の前記障害物の回避方向を判断する。
【０００４】
そして、前記自動運転車両は、判断した回避方向を運転者の意図として検出し、作成した複数の前記目標軌跡中、意図に応じた目標軌跡を選択する（特許文献１の［００８４］−［００８９］）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１３−１２９３２８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
上述したように、特許文献１には、自動運転車両がレーン変更をする際に、運転者の意図を検出し、該意図に応じた目標軌跡を選択することが記載されている。
【０００７】
しかしながら、例えば、運転者によるステアリングの操作に係る操舵トルクが大きい場合には車両挙動の変化が大きくなり、選択した目標軌跡（以下、目標軌道という。）に沿って走行できなくなる恐れがあるが、特許文献１には、この点についての開示はなく改良の余地がある。
【０００８】
この発明はこのような課題を考慮してなされたものであり、自動レーン変更制御中に、運転者の操作子の操作による車両挙動に係わる介入（操作介入）があった場合には、その操作介入に適応しつつ車両挙動の変化を抑制することを可能とする走行制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
この発明に係る走行制御装置は、走行中のレーンからレーン変更先のレーンへ自車両の自動操舵制御及び自動速度制御を行いながら自動誘導する自動レーン変更制御を行うレーン変更制御部を備え、前記レーン変更制御部は、自動レーン変更制御中に、運転者のステアリングの操作による操舵の切り増し介入を検出した場合には、前記自車両の減速制御を行い、前記運転者のアクセルの操作による加速介入を検出した場合には、前記自車両の自動操舵変化量を減少させる制御を行う。
【００１４】
この発明によれば、運転者による操舵の切り増し介入を検出した場合には、自車両の減速制御を行い、運転者による加速介入を検出した場合には、自車両の自動操舵変化量を減少させる制御を行うので、切り増し介入前後及び加速介入前後で自車両にかかる横Ｇの変化量が少なくなり車両挙動の変化を抑制することができる。
【００１５】
より具体的に、前記レーン変更制御部は、左側レーンへの自動レーン変更制御中に、前記操舵の切り増し介入を検出した場合には、前記自車両の右輪の駆動力を減少させるか、前記右輪の制動力を増加させ、右側レーンへの自動レーン変更制御中、前記操舵の切り増し介入を検出した場合には、前記自車両の左輪の駆動力を減少させるか、前記左輪の制動力を増加させるように制御することで、運転者の切り増し介入に適応しつつ自車両を早期にレーン変更先のレーンに沿った走行状態にすることができる。
【００１６】
あるいは、前記レーン変更制御部は、左側レーンへの自動レーン変更制御中に、ステアリングの操作による操舵の切り増し介入を検出した場合には、前記自車両の右後輪のトーをトーアウト側に寄せる、又は、左後輪のトーをトーイン側に寄せることの少なくとも一方を行い、右側レーンへの自動レーン変更制御中、前記ステアリングの操作による前記操舵の切り増し介入を検出した場合には、前記自車両の前記左後輪のトーをトーアウト側に寄せる、又は、前記右後輪のトーをトーイン側に寄せることの少なくとも一方を行うように制御することで、運転者の切り増し介入に適応しつつ自車両を早期にレーン変更先のレーンに沿った走行状態にすることができる。
【００１７】
なお、前記自車両の自動走行軌道上、前記レーン変更先のレーンの進行方向の前方に、該レーンから他の道路のレーンへの道路地図上のノードが存在する場合には、例外として、運転者の操作子の操作介入に抗わない自動レーン変更制御を行うことが好ましい。この発明によれば、運転者の操作介入を受け入れることで目的地までの自動走行軌道から外れないように自車両のレーン変更を行うことができる。
【発明の効果】
【００１８】
この発明によれば、運転者による操舵の切り増し介入を検出した場合には、自車両の減速制御を行い、運転者による加速介入を検出した場合には、自車両の自動操舵変化量を減少させる制御を行うので、切り増し介入前後及び加速介入前後で自車両にかかる横Ｇの変化量が少なくなり車両挙動の変化を抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】この実施形態に係る走行制御装置を搭載した車両の概略構成を示すブロック図である。
【図２】この実施形態に係る走行制御装置の動作説明に供されるフローチャートである。
【図３】自動生成されたレーン変更軌道の説明図である。
【図４】レーン変更軌道修正用テーブルの説明図である。
【図５】自動レーン変更軌道と操作介入に適応した軌道修正後レーン変更軌道の説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００２１】
以下、この発明に係る走行制御装置について好適な実施形態を挙げ、添付の図面を参照して詳細に説明する。
【００２２】
［構成］
図１は、この実施形態に係る走行制御装置１２を搭載した車両（自車又は自車両ともいう。）１０の概略構成を示すブロック図である。
【００２３】
車両１０は、自動運転（自動運転支援を含む）車両、又は手動運転車両として切り替えることができるようになっている。この実施形態における車両１０は、自動運転（自動運転支援を含む）車両として機能している。
【００２４】
走行制御装置１２は、基本的には、周辺情報取得部１４と、車両情報取得部１６と、操作部１８と、ナビゲーション装置２０と、制御対象としての動作部２２と、報知装置２４と、動作部２２を制御する走行電子制御装置２６（以下「走行制御ＥＣＵ（Electronic Control Unit）２６」という。）と、を備える。
【００２５】
走行制御ＥＣＵ２６は、マイクロコンピュータを含む計算機であり、ＣＰＵ（中央処理装置）、メモリであるＲＯＭ（ＥＥＰＲＯＭも含む。）、ＲＡＭ（ランダムアクセスメモリ）、その他Ａ／Ｄ変換器、Ｄ／Ａ変換器等の入出力装置、計時部としてのタイマ等を有しており、ＣＰＵがＲＯＭに記録されているプログラムを読み出し実行することで各種機能実現部（機能実現手段）として機能する。なお、各種機能実現部は、ハードウエアとしての機能実現器により構成することもできる。
【００２６】
この実施形態において、走行制御ＥＣＵ２６は、軌道生成部２７とレーン変更制御部２８を含む自動運転制御部２９と、報知制御部３０とから構成される。
【００２７】
周辺情報取得部１４は、複数のカメラ３２（撮像手段）と複数のレーダ３４とを備える。カメラ３２は、例えばＣＣＤカメラ、ＣＭＯＳカメラ等の固体撮像素子を使用した固体カメラ（赤外線カメラであってもよい。）であり、車両１０の少なくとも前方を含む車両１０の周囲の周辺画像を取得し、周辺画像に対応する信号（画像信号）を走行制御ＥＣＵ２６に出力する。
【００２８】
ここで、車両１０の周囲の周辺画像には、レーンを形成するレーンマーク画像の他、他車（障害物）画像等が含まれる。
【００２９】
なお、複数のカメラ３２は、例えば、前方撮影用のカメラと、側方撮影用のカメラと、後方撮影用のカメラとからなる。
【００３０】
レーダ３４は、電磁波（ここではミリ波）である送信波を車両１０の少なくとも前方を含む外部に出力し、送信波のうち検出物体（例えば、他車や歩行者等の物体）から反射して戻って来る反射波を受信する。そして、反射波に対応する信号（レーダ信号又は反射信号という。）を走行制御ＥＣＵ２６に出力する。
【００３１】
なお、複数のレーダ３４は、例えば、前方検出用のレーダと、側方検出用のレーダと、後方検出用のレーダとからなる。
【００３２】
ここで、レーダ信号には、他車等の障害物に対する障害物情報（方位情報、距離情報、相対速度情報）等が含まれる。
【００３３】
車両情報取得部１６は、レーン維持制御及びレーン変更制御等に必要な車両動作情報を取得する各種センサ及び各種装置を備える。具体的には、車両１０の車速Ｖｓを検出する車速センサ３５、操舵角θｓを検出する操舵角センサ３６及びアクセル開度θａを検出するアクセル開度センサ３７の他、図示していない加速度センサ、及びヨーレートセンサ等を備える。各センサ及び各装置は取得した車両情報を走行制御ＥＣＵ２６に対して出力する。
【００３４】
操作部１８は、操舵角センサ３６に接続されるステアリング３８（操作子）を備える。ステアリング３８は、運転者により左又は右に回されることで、操舵角θｓが可変され走行制御ＥＣＵ２６及び操舵装置４６を通じて車両１０の進行方向を変更する。なお、自動レーン変更中に、ステアリング３８は、レーン変更制御部２８により自動操作されるが、この実施形態では、ステアリング３８のレーン変更制御部２８による自動操作中に、運転者によるステアリング３８の操作による操作介入を受け付ける（操作介入に適応する）ように構成されている。
【００３５】
操作部１８は、また、アクセル開度センサ３７に接続されるアクセルペダル（他の操作子であって加速用ペダル）３９を備える。アクセルペダル３９は、運転者により足で操作され、踏込量に応じてアクセル開度θａが可変され走行制御ＥＣＵ２６及び駆動装置４２を通じて車両１０の走行速度が加減される。なお、自動運転中、アクセルペダル３９は、走行制御ＥＣＵ２６により自動操作されるが、アクセルペダル３９の走行制御ＥＣＵ２６による自動操作中に、運転者によるアクセルペダル３９の操作による操作介入を受け付ける（操作介入に適応する）ように構成されている。
【００３６】
ナビゲーション装置２０は、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）装置等の衛星装置を用いて車両１０の現在位置を検出し、ユーザ（乗員）に対して目的地までの経路を案内する。また、ナビゲーション装置２０は、地図情報を記憶した地図情報記憶部４０を有する。ナビゲーション装置２０は、ＧＰＳ衛星からの位置情報及び地図情報記憶部４０に記憶されている地図情報に基づき車両１０の現在位置を検出する。
【００３７】
車両１０の現在位置を検出するという観点から、ナビゲーション装置２０を車両情報取得部１６の１つとして捉えることも可能である。また、車両１０の現在位置周辺の道路交通法規や道路規制等、車両１０を取り巻く周辺状況に関する情報である周辺状況情報を検出する周辺情報取得部１４としても捉えることも可能である。
【００３８】
なお、図１では、ナビゲーション装置２０を車両１０に取り付けるタイプを想定しているが、これに限らず、走行制御ＥＣＵ２６と相互通信可能なスマートフォン等の携帯情報端末をナビゲーション装置２０として用いてもよい。また、地図情報は外部サーバ（不図示）に記憶しておき、必要に応じてナビゲーション装置２０に提供してもよい。
【００３９】
動作部２２は、走行制御ＥＣＵ２６から出力される制御指示（制御出力）に応じて動作する制御対象としての駆動装置４２、制動装置４４、操舵装置４６、及び懸架装置４７を備える。
【００４０】
駆動装置４２は、エンジンやモータ等の駆動源と駆動源ＥＣＵ（いずれも図示せず）を備える。駆動源ＥＣＵは、走行制御ＥＣＵ２６から出力される加速指示、又は車速維持指示に応じて駆動源を動作させる。
【００４１】
制動装置４４は、ブレーキとブレーキＥＣＵ（いずれも図示せず）を備える。ブレーキＥＣＵは、走行制御ＥＣＵ２６から出力される減速指示に応じてブレーキを動作させる。
【００４２】
なお、駆動装置４２がモータである場合、回生運転させることで、駆動装置４２が制動装置として機能する点に留意する。
【００４３】
操舵装置４６は、電動パワーステアリングとステアリングＥＣＵ（いずれも図示せず）を備える。ステアリングＥＣＵは、走行制御ＥＣＵ２６から出力される操舵指示に応じて前記電動パワーステアリングのモータを動作させる。
【００４４】
この実施形態での懸架装置４７は、後輪転舵装置と、後輪トー角（ＲＴＣという。）ＥＣＵ（いずれも図示せず）を備える。ＲＴＣＥＣＵは、走行制御ＥＣＵ２６から出力されるトー角指示に応じて、左右のトー角アクチュエータ（不図示）を通じて左右後輪のトー角を独立に制御することで前記後輪転舵装置を動作させる。
【００４５】
報知装置２４は、表示器４８とスピーカ５０と報知ＥＣＵ（不図示）を備える。報知ＥＣＵは、走行制御ＥＣＵ２６の報知制御部３０から出力される報知指示に応じて表示器４８及びスピーカ５０を動作させる。表示器４８は、自動運転等に関する表示を行う。表示器４８は、例えば、図示しないインスツルメントパネルのメータの一部として構成してもよい。表示器４８をナビゲーション装置２０の表示部と兼用させてもよい。
【００４６】
自動運転制御部２９の軌道生成部２７は、ナビゲーション装置２０を利用して生成された出発地から目的地までの経路情報に基づき地図情報記憶部４０中の高精度道路デジタル地図データを参照して、目的地までの自動走行軌道（自動走行軌跡）の座標（基本的には、ノードとリンクからなる。）を生成する。
【００４７】
自動運転制御部２９は、前記自動走行軌道の座標を参照して、最高速度維持制御、レーン維持制御、前方障害物との衝突防止制御、交差点での走行制御、及びレーン変更制御部２８による障害物との衝突回避制御、インターチェンジでの合流・分流制御等を行う自動運転に係わる動作信号（制御出力）を動作部２２に出力する等、自動運転による車両１０の走行に必要な制御を行う。
【００４８】
レーン変更制御部２８は、走行中のレーン（レーン変更元のレーン）からレーン変更先のレーンへ自車１０を自動誘導する動作信号を動作部２２に出力する等、自動レーン変更に係わる車両１０の走行に必要な制御を行う。
【００４９】
レーン変更制御部２８は、例えば、車両情報取得部１６が取得した車両１０の状態を示す車両情報又はこれに基づいて得られる情報並びに周辺情報取得部１４が取得した車両１０の周辺状況に関する情報に基づき、レーン変更軌道を含むレーン変更情報を生成し、生成したレーン変更情報に基づいて、図示しないウインカ、駆動装置４２、制動装置４４、操舵装置４６、及び必要に応じて懸架装置４７を制御して、車両１０の自動レーン変更制御を行う。
【００５０】
報知制御部３０は、レーン変更制御部２８で生成されたレーン変更情報に基づき、表示器４８上にレーン変更の案内表示等を行う。
【００５１】
例えば、報知制御部３０は、レーン変更の案内表示を行う際に、カメラ３２により取得したリアル画像又は、自己が生成したＣＧ（Computer Graphics）画像を表示器４８上に表示させる。
【００５２】
［動作］
基本的には以上のように構成される走行制御装置１２を搭載した車両１０の動作について、自動運転中のレーン変更時、すなわち自動レーン変更制御中に、運転者によるステアリング３８の操作による操舵介入がある場合、又は自動レーン変更制御中に運転者によるアクセルペダル３９の操作による加減速介入がある場合のレーン変更制御を図２のフローチャートを参照して説明する。フローチャートに係るプログラムの実行主体は走行制御ＥＣＵ２６（のＣＰＵ）であるが、処理の都度、走行制御ＥＣＵ２６を実行主体として説明すると煩雑になるので必要に応じて説明する。
【００５３】
ステップＳ１にて、走行制御ＥＣＵ２６は、周辺情報取得部１４を通じてカメラ３２により撮像された周辺状況の画像情報を有する画像信号及びレーダ３４を通じて周辺の他車情報等の障害物情報を有する反射信号を取得する。同時に、車両情報取得部１６の車速センサ３５を通じての車速Ｖｓ、操舵角センサ３６を通じての操舵角θｓ及びアクセル開度センサ３７を通じてのアクセル開度θａ等の車両情報（車両状態）を取得する。さらに、ナビゲーション装置２０により自車位置を取得する。
【００５４】
ステップＳ２にて、レーン変更制御部２８は、前記画像信号から車両前方のレーンマーク等の周辺情報及び車両前方・側方・後方の他車等の障害物等の周辺情報を認識する。なお、レーンマークとは、レーン境界（レーン区画）を示すマークであり、レーンマークには、間隔を持って設けられた破線の白線（線分）からなる連続線（みなし連続線ともいう。）、実線の白線等の連続線の他、ボッツドットやキャッツアイ等からなる連続マーク（みなし連続線と考えることもできる。）が含まれる。また、レーン変更制御部２８は、前記画像信号と前記反射信号及び車速Ｖｓ等から周辺の他車等の障害物の位置（方位と距離）、相対速度等を認識する。
【００５５】
ステップＳ１、Ｓ２の処理をまとめて、情報取得・認識処理を行うステップＳａという。
【００５６】
次いで、ステップＳ３にて、レーン変更制御部２８は、レーン変更を実行する前提であるレーン変更の必要性が有るか否か、あるいはウインカレバーの操作が有るか否かを判定する。
【００５７】
レーン変更の必要性の有無は、例えば、同一レーンを走行中の先行車に自車１０が所定距離以上近づいた場合に必要性が有る（ステップＳ３：ＹＥＳ）と判定される。また、運転者によるウインカレバー（不図示）の操作がありウインカが点滅した場合にもステップＳ３の判定が肯定的とされる。なお、レーン変更の必要性が無い（ステップＳ３：ＮＯ）と判定された場合、及びウインカレバーの操作が検出されなかった（ステップＳ３：ＮＯ）場合、今回の処理を終了し、ステップＳａに戻る。
【００５８】
ここでは、運転者によるウインカレバーの操作はないが、レーン変更制御部２８によりレーン変更の必要性がある（ステップＳ３：ＹＥＳ）と判定された場合のレーン変更制御部２８による自動レーン変更制御について説明する。
【００５９】
この場合、ステップＳ４にて、レーン変更制御部２８は、自動レーン変更軌道Ｔｃｏｍが生成可能か否かを判定する。
【００６０】
ステップＳ４の判定では、ステップＳ１で取得したカメラ３２による画像信号及びレーダ３４による反射信号並びに車速センサ３５による車速Ｖｓに基づき、レーン変更すると接触を起こすような周囲の位置に他車両がいないこと、レーンが複数あること、レーン変更先のレーンに落下物等の障害物がないこと等をステップＳ２の認識結果により判定し、これらの判定が全て満たされる場合に、レーン変更軌道が生成可能である（ステップＳ４：ＹＥＳ）と判定される。
【００６１】
なお、ステップＳ３にてウインカレバーの操作が検出された（ステップＳ３：ＹＥＳ）後に、レーン変更軌道の生成が可能ではない（ステップＳ４：ＮＯ）と判定された場合には、ステップＳ１１にて、ウインカレバーの操作があったか否かが判定され、ウインカレバーの操作があった（ステップＳ１１：ＹＥＳ）場合には、ステップＳ１２にて、報知制御部３０を通じてレーン変更が不可である旨を報知装置２４の表示器４８に表示しあるいはスピーカ５０から音声により通知して今回の処理を終了し、ステップＳａのステップＳ１に戻る。
【００６２】
ステップＳ３にてレーン変更の必要性が有ると判断された（ステップＳ３：ＹＥＳ）後に、レーン変更軌道の生成が可能ではない（ステップＳ４：ＮＯ）と判定された（ステップＳ１１：ＮＯ）場合には、ステップＳ１２の処理を行わずに、ステップＳ１に戻る。
【００６３】
次に、レーン変更軌道が生成可能である（ステップＳ４：ＹＥＳ）と判定された場合、ステップＳ５にて、図３に示すような自動レーン変更軌道Ｔｃｏｍを含むレーン変更情報Ｆｌａｎｅを生成する。
【００６４】
自動レーン変更軌道Ｔｃｏｍは、例えばレーン変更時の車両１０にかかる横Ｇが適当な値以下となるように、車速センサ３５により検出されている車速Ｖｓを考慮する。さらに、レーン８５を走行中の現在の自車１０の位置を原点Ｏとして、レーンマーク（レーン境界線）８６を横切って最終的に到達したい隣接レーン８７の到達位置Ｐｔａｒの位置座標（ｘ，ｙ）と、この位置座標（ｘ，ｙ）で規定される前記到達位置Ｐｔａｒに沿うように滑らかな自動レーン変更軌道Ｔｃｏｍを、例えば多項式、スプライン曲線等を利用し、軌道生成部として機能するレーン変更制御部２８により生成する。
【００６５】
なお、図３において、Ｘ軸は、車両１０の車長方向、Ｙ軸は、車両１０の車幅方向である。
【００６６】
レーン変更情報Ｆｌａｎｅには、自動レーン変更軌道Ｔｃｏｍの他に、旋回しようとする方向のウインカ（ここでは左側のウインカ）を自動点滅開始させる時点ｔ０での位置Ｐ０の情報が含まれる。
【００６７】
また、レーン変更情報Ｆｌａｎｅには、位置Ｐ０での時点ｔ０から法規等で定められている規定時間、例えば３秒後の時点ｔ１でのレーン変更開始位置Ｐｓｔａｒｔ、すなわち自動レーン変更のための操舵開始位置の情報が含まれる。
【００６８】
さらに、レーン変更情報Ｆｌａｎｅには、レーンマーク（レーン境界線）８６を横切り、時点ｔ２でウインカの自動点滅を解除して消灯し、操舵を直進方向とするレーン変更終了位置（到達位置）Ｐｔａｒの情報が含まれる。
【００６９】
なお、位置Ｐ０からレーン変更開始位置Ｐｓｔａｒｔまでの距離（レーン維持距離）Ｄａに対応する時間を、操舵を実際に開始する前（レーン変更開始前）の法規等に定められたレーン維持時間Ｔａといい、レーン変更開始位置Ｐｓｔａｒｔからレーン変更終了位置（到達位置）Ｐｔａｒまでの距離（レーン変更距離）Ｄｂに対応する時間をレーン変更時間Ｔｂという。
【００７０】
図３から分かるように、自車１０が現在走行中のレーン８５は、中央分離帯側のレーン８３寄りのレーンマーク（レーン境界線）８４と、路側側のレーン８７寄りのレーンマーク（レーン境界線）８６とにより形成され、レーン変更先のレーンである隣接レーン８７は、レーン境界線８６とレーンマーク８８により形成される。なお、この実施形態では、車両１０の左側通行を例として説明している。
【００７１】
次いで、ステップＳｂにて、上記したレーン変更情報Ｆｌａｎｅに基づき動作部２２を動作させる一連のレーン変更制御が実行される。
【００７２】
ステップＳｂの自動レーン変更制御では、典型的には、レーン変更開始位置Ｐｓｔａｒｔで操舵装置４６によりステアリング３８の切り込みが開始されて直進状態から旋回状態とされ、直ぐに切り戻され、レーン境界線８６との交差位置Ｐｍでは直進状態とされ、レーン変更終了位置Ｐｔａｒの少し前で逆方向に切り込まれ、レーン変更終了位置Ｐｔａｒ近傍で切り戻されてレーン変更終了位置Ｐｔａｒから直進状態とされる。
【００７３】
このステップＳｂのレーン変更制御の実行中、ステップＳａ´にて、上記したステップＳａの処理（上記ステップＳ１、Ｓ２の処理）と同等の情報取得・認識処理を実行する。このステップＳａ´の処理では、まず、カメラ３２により撮像された周辺状況の画像情報を有する画像信号及びレーダ３４を通じて周辺の他車情報等を有する反射信号を取得すると共に、車両情報取得部１６を通じて車速Ｖｓ等の車両状態を取得し、ナビゲーション装置２０により自車位置を取得する。さらに、レーン変更制御部２８は、レーンマーク８２、８４、８６、８８と周辺の他車の位置、相対速度等を認識する。
【００７４】
次いで、ステップＳ６にて、レーン変更制御を実行しながら、自車１０が隣接レーン８７の到達位置Ｐｔａｒ、あるいは後述する到達位置Ｐｔａｒａ、Ｐｔａｒｄに到達してレーン変更制御が終了したか否かが判定されるが、レーン変更制御が終了する（ステップＳ６：ＹＥＳ）まで、ステップＳ７にて、運転者による操作介入（内容後述）があるか否かが判定される。
【００７５】
操作介入がなかった（ステップＳ７：ＮＯ）場合には、レーン変更制御処理が終了するまで、ステップＳａ´、ステップＳ６：ＮＯ、ステップＳ７：ＮＯの処理を繰り返し、レーン変更制御処理が終了した（ステップＳ６：ＹＥＳ）とき、つまり、隣接レーン８７の到達位置Ｐｔａｒに到達したとき、今回の自動レーン変更制御処理を終了する。
【００７６】
次に、ステップＳ７の運転者による操作介入について説明する。
【００７７】
自動レーン変更制御中の運転者による操作介入は、時点ｔ１のレーン変更開始位置Ｐｓｔａｒｔで操舵装置４６による自動切り込み操舵の開始直後、図３例では、自動左操舵の開始直後の位置（操作介入位置）Ｐｉ近傍で行われることを想定している。
【００７８】
運転者による操作介入は、ステアリング３８の操作による操作介入又はアクセルペダル３９の操作による操作介入が想定される。
【００７９】
レーン変更制御部２８が、操作介入位置Ｐｉで、ステアリング３８の切り増し操作介入等やアクセルペダル３９による加速操作介入等の運転者による操作介入を操舵角センサ３６からの操舵角θｓの所定値からの変更又はアクセル開度センサ３７からのアクセル開度θａの所定値からの変更を検出した（ステップＳ７：ＹＥＳ）場合には、ステップＳ８にてレーン変更軌道修正制御を行う。
【００８０】
レーン変更軌道修正制御は、レーン変更制御部２８が、図４に示すレーン変更軌道修正用テーブル（マップ）１００を参照して行う。
【００８１】
運転者の操作介入がステアリング３８の操作による操舵装置４６（制御対象）を通じての「切り増し介入」であった場合、レーン変更軌道修正制御では、基本的には、アクセルペダル３９を自動で踏み戻し駆動装置４２（制御対象）による駆動力を減少させる減速制御を行う。
【００８２】
その一方、運転者の操作介入がアクセルペダル３９の踏み増し操作による駆動装置４２（制御対象）を通じての「加速介入」であった場合、基本的には、ステアリング３８を自動で切り戻し操舵装置４６（制御対象）による操舵変化量（単位時間当たりの操舵量）を減少させる操舵変化量減少制御を行う。
【００８３】
ステップＳ８でのレーン変更軌道修正処理の後、ステップＳａ´、ステップＳ６：ＮＯ、ステップＳ７：ＮＯ、ステップＳａ´の処理を、ステップＳ６：ＹＥＳとなるまで繰り返す。
【００８４】
このようなレーン変更軌道修正制御を行うことにより、図５に示すように、自動レーン変更軌道Ｔｃｏｍが、軌道修正後レーン変更軌道Ｔｃｏｍａ（到達位置Ｐｔａｒａ）になり、レーン変更軌道修正制御を行わずに運転者の操作介入に沿った場合のレーン変更の軌道Ｔｃｏｍｄ（到達位置Ｐｔａｒｄ）に比較して、運転者の操作介入による車両挙動の変化を抑制することができる。
【００８５】
［実施形態のまとめ、変形例、及び例外制御］
以上説明したように、上述した実施形態によれば、レーン変更制御部２８は、自車両１０を走行中のレーン８５からレーン変更先のレーン８７へ自動操舵制御及び自動速度制御を行いながら自動誘導する。
【００８６】
そして、レーン変更制御部２８は、自動レーン変更制御中に、走る、曲がる、止まる等の車両挙動に作用する制御対象、例えば、駆動装置４２や操舵装置４６への運転者による所定の操作子の操作による操作介入、駆動装置４２であればアクセルペダル３９の操作による操作介入、操舵装置４６であればステアリング３８の操作による操作介入を検出した（ステップＳ７：ＹＥＳ）場合、前記運転者の前記操作介入とは異なる車両挙動に作用する他の制御対象を制御するようにしている。
【００８７】
例えば、アクセルペダル３９の操作による駆動装置４２への操作介入であれば、操舵装置４６を制御し、ステアリング３８の操作による操舵装置４６への操作介入であれば、駆動装置４２を制御するようにしている。
【００８８】
このため、自動レーン変更制御中に、運転者の操作介入があった場合には、その操作介入（意図）を一部許可（一部許容）しつつ（自動レーン変更軌道Ｔｃｏｍを軌道修正後レーン変更軌道Ｔｃｏｍａに変化させつつ）、運転者の操作介入による車両挙動の変化を抑制する（軌道Ｔｃｏｍを軌道Ｔｃｏｍｄにはしない。）ことができる。
【００８９】
より具体的には、図４のレーン変更軌道修正用テーブル１００を参照して説明したように、運転者のステアリング３８の操作による操舵の切り増し介入を検出した場合には、自車両１０の減速制御を行い、運転者のアクセルペダル３９の操作による加速介入を検出した場合には、自車両１０の自動操舵変化量を減少させる制御を行うようにしているので、切り増し介入前後及び加速介入前後で自車両にかかる横Ｇ（＝車速Ｖｓ×車速Ｖｓ／回転半径／９．８［Ｇ］）の変化量が少なくなり車両挙動の変化を抑制することができる。
【００９０】
［第１変形例］
レーン変更制御部２８は、走行中のレーン８５から左側レーン８７への自動レーン変更制御中に、ステアリング３８の切り増し操作により操舵の切り増し介入（左操舵切り増し介入）を検出した場合には、駆動装置４２を制御して自車両１０の右輪の駆動力を減少させるか、制動装置４４を制御して前記右輪の制動力を増加させることで、自動レーン変更軌道Ｔｃｏｍから軌道Ｔｃｏｍｄではなく、軌道修正後レーン変更軌道Ｔｃｏｍａに変更させるようにしてもよい。
【００９１】
なお、例えば、後輪が左右独立に電動機により駆動される車両１０である場合には、右輪の制動力を増加させる際、駆動装置４２を制御し左輪の電動機を力行運転させつつ右輪の電動機を回生運転させるようにしてもよい。
【００９２】
図示はしないが、走行中のレーン８５から右側レーン８３への自動レーン変更制御を行う場合には、その自動レーン変更制御中、ステアリング３８の切り増し操作により操舵の切り増し介入を検出した場合には、駆動装置４２を制御して自車両１０の左輪の駆動力を減少させるか、制動装置４４を制御して前記左輪の制動力を増加させるようにしてもよい。
【００９３】
この場合においても、例えば、後輪が左右独立に電動機により駆動される車両１０である場合には、左輪の制動力を増加させる際、駆動装置４２を制御し右輪の電動機を力行運転させつつ左輪の電動機を回生運転させるようにしてもよい。
【００９４】
このように制御することで、運転者の切り増し介入に適応しつつレーン８５を走行する自車両１０を早期にレーン変更先のレーン８７、８３に沿った走行状態にすることができる。
【００９５】
［第２変形例］
レーン変更制御部２８は、走行中のレーン８５から左側レーン８７への自動レーン変更制御中に、ステアリング３８の操作による操舵の切り増し介入を検出した場合には、自車両１０の懸架装置４７中、右輪のトーをトーアウト側に寄せる及び／又は左輪のトーをトーイン側に寄せるようにして、自動レーン変更軌道Ｔｃｏｍを軌道修正後レーン変更軌道Ｔｃｏｍａとしてもよい。
【００９６】
また、走行中のレーン８５から右側レーン８３への自動レーン変更制御中、ステアリング３８の操作による前記操舵の切り増し介入を検出した場合には、自車両１０の懸架装置４７中、左輪のトーをトーアウト側に寄せる及び／又は右輪のトーをトーイン側に寄せるようにしてもよい。
【００９７】
このように制御することで、運転者の切り増し介入に適応しつつ自車両１０を早期にレーン変更先のレーンに沿った走行状態にすることができる。
【００９８】
［例外制御］
自車両１０の自動レーン変更軌道Ｔｃｏｍ上、レーン変更先のレーン８７の進行方向の前方に、該レーン８７から図示しない他の道路のレーンへの道路地図上のノードが存在する場合には、例外として、運転者の操舵介入や加減速介入に抗わずに、自動レーン変更軌道Ｔｃｏｍを軌道Ｔｃｏｍｄに変更する自動レーン変更制御を行うことで、目的地までの自動走行軌道から外れないように自車両１０のレーン変更を行うことができる。
【００９９】
なお、この発明は、上述した実施形態に限らず、この明細書の記載内容に基づき、種々の構成を採り得ることはもちろんである。
【符号の説明】
【０１００】
１０…車両（自車両）、自車            １２…走行制御装置
１６…車両情報取得部                  ２２…動作部
２６…走行制御ＥＣＵ                  ２７…軌道生成部
２８…レーン変更制御部                ２９…自動運転制御部
３８…ステアリング                    ３９…アクセルペダル
４２…駆動装置                        ４４…制動装置
４６…操舵装置                        ４７…懸架装置
８２、８４、８６、８８…レーンマーク  ８３、８５、８７…レーン
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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