(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の前方情報を認識する前方情報認識手段と、
自車両の走行情報を取得する自車両情報取得手段と、
上記前方情報に基づいて自車両の走行の障害となる障害物が存在すると判断した場合、少なくとも上記障害物の種類に応じて、上記障害物の手前で自車両を停止させる停止制御と上記障害物を回避するように上記障害物の側方を走行するすり抜け制御のどちらかを選択する回避制御選択手段と、
上記回避制御選択手段で、上記停止制御を設定した場合は、自車両を停止させる停止制御を実行させる一方、上記すり抜け制御を選択した場合は、上記障害物をすり抜ける際のすり抜け速度を上記自車両の前方情報に応じて設定し、該設定したすり抜け速度で走行するように速度制御する速度制御手段と、
を備え、
上記回避制御選択手段は、上記障害物の自車両がすり抜け走行しようとする側方の間隔が予め設定しておいた閾値以下の場合は、上記停止制御を選択し、
上記停止制御の選択を判定する閾値は、ドライバのターンシグナルスイッチの操作状態に応じて可変設定する
ことを特徴とする車両の運転支援制御装置。
【請求項２】
自車両の前方情報を認識する前方情報認識手段と、
自車両の走行情報を取得する自車両情報取得手段と、
上記前方情報に基づいて自車両の走行の障害となる障害物が存在すると判断した場合、少なくとも上記障害物の種類に応じて、上記障害物の手前で自車両を停止させる停止制御と上記障害物を回避するように上記障害物の側方を走行するすり抜け制御のどちらかを選択する回避制御選択手段と、
上記回避制御選択手段で、上記停止制御を設定した場合は、自車両を停止させる停止制御を実行させる一方、上記すり抜け制御を選択した場合は、上記障害物をすり抜ける際のすり抜け速度を上記自車両の前方情報に応じて設定し、該設定したすり抜け速度で走行するように速度制御する速度制御手段と、
を備え、
上記障害物は自車両の進行方向に対する横方向のなす角が認識可能なものであって、
上記回避制御選択手段は、上記障害物の上記横方向のなす角が予め設定しておいた閾値以上で上記自車両の進行方向に略直交する場合は、上記停止制御を選択し、
上記停止制御の選択を判定する閾値は、ドライバのターンシグナルスイッチの操作状態に応じて可変設定する
ことを特徴とする車両の運転支援制御装置。
【請求項３】
上記回避制御選択手段は、上記障害物の種類が、歩行者と二輪車と車両の何れかの場合には上記停止制御を選択することを特徴とする請求項１又は請求項２記載の車両の運転支援制御装置。
【請求項４】
上記回避制御選択手段は、上記障害物の自車両がすり抜け走行しようとする側方の間隔が予め設定しておいた閾値以下の場合は、上記停止制御を選択することを特徴とする請求項２記載の車両の運転支援制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、前方障害物との衝突を防止して安全に回避走行する車両の運転支援制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、車両においては、ドライバの運転を、より快適に安全に行えるように自動運転の技術を利用した様々な運転支援制御装置が開発され実用化されている。前方障害物との衝突を防止する技術も、そのような技術の一つであり、例えば、特開２０１２−８１７７８号公報（以下、特許文献１）では、衝突判断手段は、自車両と障害物の相対距離と相対速度に応じて障害物との衝突が不可避であると判断された場合に自車両の自動制動を実行するが、自車両が逸脱傾向にあると判断され、かつ、ドライバによる衝突回避操作が実行されておらず衝突可能性有りと判断される自動制動早期化条件が成立した場合に、衝突判断手段の判断結果を待つことなく自動制動を実行する衝突被害軽減制動制御装置の技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１２−８１７７８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、実際の走行シーンにおいては、自車進行路上に障害物がある場合、全ての場合で障害物の手前で自車両を停止させるとは限らず、障害物の側方をすり抜けて（或いは、追い越して）走行していくことも多い。上述の特許文献１では、障害物との衝突判断を単に自車両と障害物の相対距離と相対速度に応じて行っていることが開示されているのみであり、障害物の側方をすり抜けて走行していく場合が考慮されていないという課題がある。また、障害物の手前で停止せずに障害物の側方をすり抜けて走行していく場合においても、すり抜ける際の速度を走行環境に応じて適切に設定して安全性を確実に確保する必要がある。
【０００５】
本発明は上記事情に鑑みてなされたもので、実際の走行シーンと変わることなく自然な制御で、自車進行路上に障害物がある際に停止制御するかすり抜け制御するかを適切に判断し、停止制御を行う場合であってもすり抜け制御を行う場合であっても安全性を確実に確保して運転を支援することができる車両の運転支援制御装置を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の車両の運転支援制御装置の一態様は、自車両の前方情報を認識する前方情報認識手段と、自車両の走行情報を取得する自車両情報取得手段と、上記前方情報に基づいて自車両の走行の障害となる障害物が存在すると判断した場合、少なくとも上記障害物の種類に応じて、上記障害物の手前で自車両を停止させる停止制御と上記障害物を回避するように上記障害物の側方を走行するすり抜け制御のどちらかを選択する回避制御選択手段と、  上記回避制御選択手段で、上記停止制御を設定した場合は、自車両を停止させる停止制御を実行させる一方、上記すり抜け制御を選択した場合は、上記障害物をすり抜ける際のすり抜け速度を上記自車両の前方情報に応じて設定し、該設定したすり抜け速度で走行するように速度制御する速度制御手段とを備え、上記回避制御選択手段は、上記障害物の自車両がすり抜け走行しようとする側方の間隔が予め設定しておいた閾値以下の場合は、上記停止制御を選択し、上記停止制御の選択を判定する閾値は、ドライバのターンシグナルスイッチの操作状態に応じて可変設定する。
本発明の車両の運転支援制御装置の他の態様は、自車両の前方情報を認識する前方情報認識手段と、自車両の走行情報を取得する自車両情報取得手段と、上記前方情報に基づいて自車両の走行の障害となる障害物が存在すると判断した場合、少なくとも上記障害物の種類に応じて、上記障害物の手前で自車両を停止させる停止制御と上記障害物を回避するように上記障害物の側方を走行するすり抜け制御のどちらかを選択する回避制御選択手段と、 上記回避制御選択手段で、上記停止制御を設定した場合は、自車両を停止させる停止制御を実行させる一方、上記すり抜け制御を選択した場合は、上記障害物をすり抜ける際のすり抜け速度を上記自車両の前方情報に応じて設定し、該設定したすり抜け速度で走行するように速度制御する速度制御手段と、を備え、上記障害物は自車両の進行方向に対する横方向のなす角が認識可能なものであって、上記回避制御選択手段は、上記障害物の上記横方向のなす角が予め設定しておいた閾値以上で上記自車両の進行方向に略直交する場合は、上記停止制御を選択し、上記停止制御の選択を判定する閾値は、ドライバのターンシグナルスイッチの操作状態に応じて可変設定する。
【発明の効果】
【０００７】
本発明による車両の運転支援制御装置によれば、実際の走行シーンと変わることなく自然な制御で、自車進行路上に障害物がある際に停止制御するかすり抜け制御するかを適切に判断し、停止制御を行う場合であってもすり抜け制御を行う場合であっても安全性を確実に確保して運転を支援することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本発明の実施の一形態に係る車両に搭載した運転支援制御装置の概略構成図である。
【図２】本発明の実施の一形態に係る運転支援制御プログラムのフローチャートである。
【図３】本発明の実施の一形態に係る回避制御選択処理ルーチンのフローチャートである。
【図４】本発明の実施の一形態に係る通過走行速度制御プログラムのフローチャートである。
【図５】本発明の実施の一形態に係る障害物の自車両がすり抜け走行しようとする側方の間隔と障害物の自車両の進行方向に対する横方向のなす角の説明図である。
【図６】本発明の実施の一形態に係る基準目標速度の一例を示す説明図で、図６（ａ）は障害物が歩行者の場合を示し、図６（ｂ）は障害物が二輪車の場合を示し、図６（ｃ）は障害物が車両の場合を示す。
【図７】本発明の実施の一形態に係る第１の速度補正値の特性の一例を示す説明図である。
【図８】本発明の実施の一形態に係る第２の速度補正値の特性の一例を示す説明図である。
【図９】本発明の実施の一形態に係る運転支援制御の一例を示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、図面に基づいて本発明の実施の形態を説明する。
【００１０】
図１において、符号１は自動車等の車両（自車両）で、この車両１には、自動運転の技術を利用した運転支援制御装置の一例としてのアダプティブクルーズコントロールシステム（ＡＣＣ（Adaptive Cruise Control）システム）２が搭載されている。
【００１１】
このＡＣＣシステム２は、例えば、車室内の天井前方に一定の間隔をもって取り付けられ、車外の対象を異なる視点からステレオ撮像する１組のカメラ３と、このカメラ３からの画像データを処理するステレオ画像認識装置４と、制御ユニット５等を有して主要に構成されている。そして、このＡＣＣシステム２では、基本的に、先行車が存在しない場合には、ドライバが設定した車速を保持した状態で走行路に沿って定速走行制御（定速加減速制御、及び、自動操舵制御）を行う。また、先行車が存在する場合は、走行路と先行車との関係により、例えば、ドライバが予め設定した車間距離を維持するように自動追従制御（追従加減速制御、及び、自動操舵制御）を実行するものである。
【００１２】
また、自車両１には、自車両情報取得手段として、自車速Ｖを検出する車速センサ６、ハンドル角θＨを検出するハンドル角センサ７が設けられており、自車速Ｖはステレオ画像認識装置４と制御ユニット５に入力され、ハンドル角θＨは制御ユニット５に入力される。
【００１３】
更に、ステアリングコラムの側部等に設けられた定速走行操作レバーに連結される複数のスイッチ類で構成された定速走行スイッチ９からの各種スイッチによる信号が制御ユニット５に入力される。この定速走行スイッチ９は、定速走行時の目標車速を設定する車速セットスイッチ、主に目標車速を下降側へ変更設定するコーストスイッチ、主に目標車速を上昇側へ変更設定するリジュームスイッチ等で構成されている。その他、自車両１が先行車に対する追従制御を実行する際の先行車との車間距離を段階的（例えば、「短」、「中」、「長」の三段階の何れか）に設定する、図示しない車間距離選択スイッチ等が設けられ、これらのスイッチからの信号が制御ユニット５に入力される。また、この定速走行操作レバーの近傍には、運転支援制御全てのＯＮ／ＯＦＦを行うメインスイッチ（図示せず）が配設されている。
【００１４】
ステレオ画像認識装置４におけるカメラ３の画像処理は、例えば、次のように行われる。
【００１５】
すなわち、ステレオ画像認識装置４は、先ず、カメラ３で撮像した自車両１の進行方向の１組のステレオ画像対に対し、対応する位置のずれ量から距離情報を求め、距離画像を生成する。そして、このデータを基に、周知のグルーピング処理を行い、予め記憶しておいた３次元的な道路形状データ、側壁データ、立体物データ等の枠（ウインドウ）と比較し、白線データ、道路に沿って存在するガードレール、縁石等の側壁データを抽出すると共に、立体物を、歩行者、二輪車、四輪車（車両）、その他の立体物の種類に分類して抽出する。また、認識された車両の中で、例えば、自車両１に最も近く、同じ車両として設定時間以上連続して認識された車両を先行車として抽出する。
【００１６】
これらのデータは、自車両１を原点として、自車両１の前後方向をＸ軸、幅方向をＹ軸とする座標系でのデータとして演算され、白線データ、道路に沿って存在するガードレール、縁石等の側壁データ、及び、立体物の種類、自車両１からの距離、方向、中心位置、速度、立体物の自車両１の進行方向に対する横方向のなす角θ（図５参照）等が前方情報として制御ユニット５へ出力される。尚、本実施の形態では、前方情報を認識するためにステレオカメラを用いた例について説明するが、他に、単眼カメラ、ミリ波レーダ等の他の認識装置を用いるようにしても良い。このようにカメラ３、ステレオ画像認識装置４は、前方情報認識手段として設けられている。
【００１７】
そして、制御ユニット５は、上述の各入力信号に基づき、後述の図２に示す運転支援制御プログラムに従って、前方情報に基づいて自車両の走行の障害となる障害物が存在すると判断した場合、少なくとも障害物の種類に応じて、障害物の手前で自車両を停止させる停止制御と障害物を回避するように障害物の側方を走行するすり抜け制御のどちらかを選択する。この選択の結果、停止制御を選択した場合は、エンジン制御装置１０に信号出力してスロットル弁１１の開度をフィードバック制御し、或いは、自動ブレーキ制御装置１２に減速信号を出力して自動ブレーキを作動させて障害物の手前で自車両１を停止させる。一方、すり抜け制御を選択した場合は、障害物をすり抜ける際のすり抜け速度（目標通過速度ｖｔ）を自車両の前方情報に応じて設定し、エンジン制御装置１０に信号出力してスロットル弁１１の開度をフィードバック制御し、或いは、自動ブレーキ制御装置１２に減速信号を出力して自動ブレーキを作動させ、設定したすり抜け速度（目標通過速度ｖｔ）で障害物を回避するすり抜け走行を行う。また、障害物の側方に自車進路を変更する目標舵角を設定し、電動パワーステアリング制御装置１３に信号出力して操舵角制御を実行させる。尚、運転支援制御のそれぞれの作動状況（定速走行制御状態、追従制御状態、停止制御状態、すり抜け制御状態）は、報知装置１４により、車載ディスプレイ上の表示やランプの点灯・点滅による視覚的案内、音声、ブザー等による聴覚的案内等でドライバに報知される。尚、本実施の形態において、障害物とは、自車進行路を中心として所定幅（例えば、自車両１の車幅＋予め実験等により設定した余裕幅）の領域を設定し、該領域内に存在する、側壁、先行車以外の立体物を障害物としている。このように、制御ユニット５は、回避制御選択手段、速度制御手段の機能を有して構成されている。
【００１８】
次に、制御ユニット５で実行される運転支援制御プログラムを、図２のフローチャートで説明する。
【００１９】
まず、ステップ（以下、「Ｓ」と略称）１０１で、障害物が検出されているか否か判定され、障害物が検出されていない場合は、Ｓ１０２に進み、通常のアダプティブクルーズコントロールを作動させる。すなわち、先行車が存在しない場合には、ドライバが設定した車速を保持した状態で走行路に沿って定速走行制御（定速加減速制御、及び、自動操舵制御）を行う。また、先行車が存在する場合は、走行路と先行車との関係により、例えば、ドライバが予め設定した車間距離を維持するように自動追従制御（追従加減速制御、及び、自動操舵制御）を実行する。
【００２０】
また、Ｓ１０１で、障害物が検出されていると判定されるとＳ１０３に進み、後述する図３の回避制御選択処理ルーチンに従って、停止制御とすり抜け制御のどちらかを選択する回避制御選択処理を実行する。
【００２１】
そして、Ｓ１０４に進み、停止制御が選択されているか否か判定し、停止制御が選択されている場合は、Ｓ１０５に進み、障害物の手前で停止する停止制御を実行する。
【００２２】
この停止制御は、例えば、障害物の手前に自車両１を停止させる停止目標点を設定し、現在の自車両位置から停止目標点までの距離と現在の車速に応じて予め設定したマップ等を参照して、自車両１を停止目標点で停止させる目標減速度を設定し、自動ブレーキ制御装置１２に減速信号を出力して自動ブレーキを作動させ、目標減速度を発生させる。
【００２３】
その後、Ｓ１０６に進み、自車両１が停止したか否か判定し、自車両１が停止していない場合には、Ｓ１０３からの処理を繰り返し、自車両１が停止した場合はプログラムを抜ける。
【００２４】
一方、Ｓ１０４で、停止制御が選択されていないと判定されると、すなわち、すり抜け制御が選択されている場合は、Ｓ１０７に進み、すり抜け制御を実行する。このすり抜け制御は、後述の図４で説明する通過走行速度制御と、操舵角制御とからなる。通過走行速度制御では、障害物の種類、障害物の自車両１がすり抜け走行しようとする側方の間隔ΔＬ（図５参照）、障害物の自車両１の進行方向に対する横方向のなす角θに応じてすり抜け速度（目標通過速度ｖｔ）を設定し、エンジン制御装置１０に信号出力してスロットル弁１１の開度をフィードバック制御し、或いは、自動ブレーキ制御装置１２に減速信号を出力して自動ブレーキを作動させ、設定したすり抜け速度（目標通過速度ｖｔ）で障害物を回避するすり抜け走行を行う。また、この通過走行速度制御と同時に、障害物の側方の自車両１の車幅を考慮した設定位置（例えば、（自車両１の車幅／２）＋（一定距離））に目標通過点を設定し、該目標通過点を通過するように自車進路を変更する目標舵角を設定し、電動パワーステアリング制御装置１３に信号出力して操舵角制御を実行させる。
【００２５】
その後、Ｓ１０８に進み、自車両１が障害物のすり抜けを完了したか否か判定し、すり抜けを完了していない場合には、Ｓ１０３からの処理を繰り返し、自車両１がすり抜けを完了した場合はプログラムを抜ける。
【００２６】
次に、上述のＳ１０３で実行される回避制御選択処理を、図３のフローチャート、及び、図５を基に説明する。
【００２７】
まず、Ｓ２０１で、障害物は歩行者、二輪車、車両の何れか否か判定し、歩行者、二輪車、車両の何れかの場合は、Ｓ２０２に進み、停止制御を選択し、ルーチンを抜ける。
【００２８】
また、障害物が歩行者、二輪車、車両の何れでもない場合は、Ｓ２０３に進み、ドライバによりターンシグナルスイッチがＯＮされ、ドライバが障害物を回避しようとする意思があるか否か判定される。
【００２９】
Ｓ２０３の判定の結果、ターンシグナルスイッチがＯＮされており、ドライバに障害物を回避しようとする意思があると確認された場合は、Ｓ２０４に進み、停止制御とすり抜け制御のどちらかを選択する第１の判定閾値ΔＬＤに第１の間隔値ΔＬ１が設定され、第２の判定閾値θＤに第１の角度θ１が設定される。
【００３０】
また、Ｓ２０３の判定の結果、ターンシグナルスイッチがＯＦＦであり、ドライバに障害物を回避しようとする意思があると確認されなかった場合は、Ｓ２０５に進み、停止制御とすり抜け制御のどちらかを選択する第１の判定閾値ΔＬＤに第２の間隔値ΔＬ２が設定され、第２の判定閾値θＤに第２の角度θ２が設定される。
【００３１】
ここで、第１の判定閾値ΔＬＤは、障害物の自車両１がすり抜け走行しようとする側方の間隔ΔＬを判定する閾値であり、第１の判定閾値ΔＬＤが広くなるほど、障害物の側方の隙間のすり抜け判定が厳しくなる。従って、本実施の形態では、ドライバの意思を優先して、第１の間隔値ΔＬ１＜第２の間隔値ΔＬ２とし、ドライバに回避意思がある（ターンシグナルスイッチがＯＮ）ほど、すり抜け制御が選択され易くなっている。尚、第１の間隔値ΔＬ１と、第２の間隔値ΔＬ２は、共に、予め実験・計算等により設定しておいた値である。
【００３２】
同様に、第２の判定閾値θＤは、障害物の自車両１がすり抜け走行しようとする障害物の自車両１の進行方向に対する横方向のなす角θを判定する閾値であり、第２の判定閾値θＤが大きくなって、９０°（自車進行路と直角）に近づくほど、障害物の側方の隙間のすり抜け判定が厳しくなる。従って、本実施の形態では、ドライバの意思を優先して、第１の角度θ１＞第２の角度θ２とし、ドライバに回避意思がある（ターンシグナルスイッチがＯＮ）ほど、すり抜け制御が選択され易くなっている。尚、第１の角度θ１と、第２の角度θ２は、共に、予め実験・計算等により設定しておいた値である。
【００３３】
Ｓ２０４、或いは、Ｓ２０５で、第１の判定閾値ΔＬＤ、第２の判定閾値θＤを設定した後は、Ｓ２０６に進み、障害物の自車両１がすり抜け走行しようとする側方の間隔ΔＬと第１の判定閾値ΔＬＤとを比較する。
【００３４】
このＳ２０６の比較の結果、ΔＬ≦ΔＬＤであり、障害物の自車両１がすり抜け走行しようとする側方には、自車両１がすり抜け走行する間隔が無いと判定された場合は、Ｓ２０２に進み、停止制御を選択し、ルーチンを抜ける。
【００３５】
また、Ｓ２０６の比較の結果、ΔＬ＞ΔＬＤの場合は、Ｓ２０７に進み、９０°≧θ≧θＤであり、障害物の自車両１の進行方向に対する横方向のなす角θが直角に近いか否か判定する。
【００３６】
このＳ２０７の判定の結果、障害物の自車両１の進行方向に対する横方向のなす角θが直角に近い場合（９０°≧θ≧θＤの場合）は、Ｓ２０２に進み、停止制御を選択し、ルーチンを抜ける。
【００３７】
また、Ｓ２０７の判定の結果、９０°≧θ≧θＤではなく、障害物の自車両１の進行方向に対する横方向のなす角θが直角ではなく、自車両１の進行路に沿った角度に近い角度となっている場合は、Ｓ２０８に進む。
【００３８】
Ｓ２０８では、障害物との衝突の可能性があることが再度判定される。そして、例えば、他の条件（障害物と自車両１とのラップ率や、障害物と自車両１の相対的な横方向速度や、障害物の自車両１がすり抜け走行しようとする側方に対する新たな障害物（例えば、対向車）の存在の確認や、路面状況の不備や、障害物を回避するための操舵角制御の限界範囲を超えている場合）等により、衝突の可能性が有ると判定されると、Ｓ２０２に進み、停止制御を選択し、ルーチンを抜ける。
【００３９】
また、Ｓ２０８で障害物との衝突の可能性が無いと判定されると、Ｓ２０９に進み、すり抜け制御を選択し、ルーチンを抜ける。
【００４０】
次に、すり抜け制御の通過走行速度制御を、図４のフローチャートで説明する。
【００４１】
まず、Ｓ３０１で、基準目標速度ｖｂを設定する。この基準目標速度ｖｂは、例えば、図６に示すように、予め実験・計算等により、障害物の種類（歩行者（図６（ａ））、二輪車（図６（ｂ））、車両その他（図６（ｃ）））毎に、当該障害物の速度に応じて設定されているマップを参照して設定する。
【００４２】
次に、Ｓ３０２に進み、予め実験・計算等により設定しておいた、図７に示すようなマップを参照して第１の速度補正値Δｖ１を設定する。この第１の速度補正値Δｖ１は、障害物の自車両１がすり抜け走行しようとする側方の間隔ΔＬに応じた速度補正値であり、例えば、図７に示すように、ΔＬが狭いほど小さな速度に設定され、障害物までの距離が長いほど大きな値に設定される。
【００４３】
次に、Ｓ３０３に進み、予め実験・計算等により設定しておいた、図８に示すようなマップを参照して第２の速度補正値Δｖ２を設定する。この第２の速度補正値Δｖ２は、障害物の自車両１の進行方向に対する横方向のなす角θに応じた速度補正値であり、例えば、図８に示すように、θが大きくなって自車両１の進行方向に略直角になるほど小さな速度に設定され、障害物までの距離が長いほど大きな値に設定される。
【００４４】
次いで、Ｓ３０４に進み、例えば、以下の（１）式により、すり抜け速度（目標通過速度ｖｔ）を算出する。
【００４５】
ｖｔ＝ｖｂ＋Δｖ１＋Δｖ２    …（１）
次に、Ｓ３０５に進み、例えば、目標通過速度ｖｔの変化が大きく変動しないように制限処理する。
【００４６】
そして、Ｓ３０６に進み、目標通過速度ｖｔをエンジン制御装置１０に信号出力してスロットル弁１１の開度をフィードバック制御し、或いは、自動ブレーキ制御装置１２に減速信号を出力して自動ブレーキを作動させ、設定した目標通過速度ｖｔで障害物を回避するすり抜け走行を実行させる。
【００４７】
以上の自車両１で実行される運転支援制御の一例を、図９で説明する。
【００４８】
障害物が検出されて、上述のＳ１０３（図３の回避制御選択処理ルーチン）で停止制御が選択されると、図９中の実線で示すように、障害物の手前に自車両１を停止させる停止目標点が設定され、現在の自車両位置から停止目標点までの距離と現在の車速に応じて予め設定したマップ等を参照して、自車両１を停止目標点で停止させる目標減速度を設定し、Ｌ１の地点から、自動ブレーキ制御装置１２に減速信号が出力されて自動ブレーキが作動され、目標減速度が発生されて、停止目標点で自車両１が確実に停止される。
【００４９】
また、上述のＳ１０３（図３の回避制御選択処理ルーチン）ですり抜け制御が選択されると、図９中の一点破線の特性Ａで示すように、上述の図４の通過走行速度制御に従って、すり抜け速度（目標通過速度ｖｔ）が、障害物の種類、障害物の自車両１がすり抜け走行しようとする側方の間隔ΔＬ、障害物の自車両１の進行方向に対する横方向のなす角θに応じて設定されて、障害物の側方をすり抜け走行する。この際、当初、すり抜け走行が可能と判断されてすり抜け制御が選択されていても、或いは、図３のＳ２０８で衝突可能性有りと判断されて、すり抜け走行が不可能と判定されると（Ｌ２の地点）、図９中の特性ａに示すように、上述した停止制御に移行し、停止目標点で自車両１が確実に停止される。
【００５０】
更に、上述のＳ１０３（図３の回避制御選択処理ルーチン）ですり抜け制御が選択されると、障害物の種類が車両その他の場合や、障害物の自車両１がすり抜け走行しようとする側方の間隔ΔＬが広い場合や、障害物の自車両１の進行方向に対する横方向のなす角θが小さい場合は、図９中の二点破線の特性Ｂで示すように、すり抜け速度（目標通過速度ｖｔ）が、上述の特性Ａよりも高く設定され、障害物の側方をすり抜け走行する。この際、当初、すり抜け走行が可能と判断されてすり抜け制御が選択されていても、或いは、図３のＳ２０８で衝突可能性有りと判断されて、すり抜け走行が不可能と判定されると（Ｌ２の地点）、図９中の特性ｂに示すように、上述した停止制御に移行し、停止目標点で自車両１が確実に停止される。
【００５１】
このように、本実施の形態によれば、前方情報に基づいて自車両の走行の障害となる障害物が存在すると判断した場合、少なくとも障害物の種類に応じて、障害物の手前で自車両を停止させる停止制御と障害物を回避するように障害物の側方を走行するすり抜け制御のどちらかを選択する。この選択の結果、停止制御を選択した場合は、障害物の手前で自車両１を停止させる。一方、すり抜け制御を選択した場合は、障害物をすり抜ける際のすり抜け速度（目標通過速度ｖｔ）を自車両の前方情報に応じて設定し、設定したすり抜け速度（目標通過速度ｖｔ）で障害物を回避するすり抜け走行を行う。このため、実際の走行シーンと変わることなく自然な制御で、自車進行路上に障害物がある際に停止制御するかすり抜け制御するかを適切に判断し、停止制御を行う場合であってもすり抜け制御を行う場合であっても安全性を確実に確保して運転を支援することが可能となる。
【符号の説明】
【００５２】
１    自車両
２    ＡＣＣシステム
３    カメラ（前方情報認識手段）
４    ステレオ画像認識装置（前方情報認識手段）
５    制御ユニット（回避制御選択手段、速度制御手段）
６    車速センサ（自車両情報取得手段）
７    ハンドル角センサ（自車両情報取得手段）
９    定速走行スイッチ
１０    エンジン制御装置
１１    スロットル弁
１２    自動ブレーキ制御装置
１３    電動パワーステアリング制御装置
１４    報知装置
【図１】
0006573526.tif 000002
【図２】
0006573526.tif 000003
【図３】
0006573526.tif 000004
【図４】
0006573526.tif 000005
【図５】
0006573526.tif 000006
【図６】
0006573526.tif 000007
【図７】
0006573526.tif 000008
【図８】
0006573526.tif 000009
【図９】
0006573526.tif 000010