(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の周辺における所定の撮影範囲を撮影し、前記車両内の表示装置（２０）に表示する表示制御装置（３２）であって、
前記車両に搭載された車載カメラ（１０）から撮影画像を繰り返し取得する撮影画像取得部（Ｓ１３）と、
前記撮影画像取得部が繰り返し取得した前記撮影画像に鳥瞰変換を施して、前記撮影画像の鳥瞰画像である撮影鳥瞰画像を逐次作成する鳥瞰変換部（Ｓ１４）と、
前記車両から入力された車両挙動情報に基づいて、前記車両の移動量を算出する移動量算出部（Ｓ２０）と、
前記鳥瞰変換部により逐次作成される前記撮影鳥瞰画像の少なくとも一部であるキャプチャ部分（５１）を前記車両の前記移動量に基づいて位置をずらしつつ合成した履歴鳥瞰画像を作成する履歴画像作成部（Ｓ１６，Ｓ１７，Ｓ２１）と、
最新の前記撮影鳥瞰画像と前記履歴鳥瞰画像とを合成した鳥瞰画像である表示用鳥瞰画像を作成する表示用画像作成部（Ｓ１８）と、
前記表示用鳥瞰画像を前記表示装置に表示させる表示処理部（Ｓ１９）と、
を備え、
前記車載カメラは、前記車両を構成する車両構成物（５２）が撮影鳥瞰画像に含まれ得る範囲を前記撮影範囲として撮影し、
前記キャプチャ部分は、前記車両構成物を含まないように設定され、
前記履歴画像作成部は、
記憶領域（３３ｂ）に記憶されている前記履歴鳥瞰画像の前記車両を基準とした位置を、前記車両の前記移動量に基づいて、現在の前記車両の位置に対応するように変化させる移動処理部（Ｓ２１）と、
前記記憶領域において前記履歴鳥瞰画像に最新の前記キャプチャ部分を上書きすることで、前記履歴鳥瞰画像を更新する更新処理部（Ｓ１６，Ｓ１７）と、
を備え、
前記表示制御装置は、前記撮影鳥瞰画像に前記車両構成物が存在するか否かを判定する構成物判定部（Ｓ１５）を更に備え、
前記キャプチャ部分は、前記構成物判定部により前記撮影鳥瞰画像に前記車両構成物が
存在しないと判定された場合は、前記撮影鳥瞰画像のうちの前記車両側の縁部を含む部分に設定される、表示制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載の表示制御装置であって、
前記車両構成物は、トレーラを接続するためのトレーラヒッチ（５２）であり、
前記トレーラヒッチに前記トレーラが接続されているか否かを判定するトレーラ判定部（Ｓ１１）を更に備え、
前記表示処理部は、前記トレーラ判定部により前記トレーラヒッチに前記トレーラが接続されていないと判定された場合に、前記表示用鳥瞰画像を前記表示装置に表示させ、前記トレーラヒッチに前記トレーラが接続されていると判定された場合に、少なくとも前記表示用鳥瞰画像における前記履歴鳥瞰画像が現れた部分を前記表示装置に表示させない、表示制御装置。
【請求項３】
車両の周辺における所定の撮影範囲を撮影し、前記車両内の表示装置（２０）に表示する表示制御装置（３２）であって、
前記車両に搭載された車載カメラ（１０）から撮影画像を繰り返し取得する撮影画像取得部（Ｓ１３）と、
前記撮影画像取得部が繰り返し取得した前記撮影画像に鳥瞰変換を施して、前記撮影画像の鳥瞰画像である撮影鳥瞰画像を逐次作成する鳥瞰変換部（Ｓ１４）と、
前記車両から入力された車両挙動情報に基づいて、前記車両の移動量を算出する移動量算出部（Ｓ２０）と、
前記鳥瞰変換部により逐次作成される前記撮影鳥瞰画像の少なくとも一部であるキャプチャ部分（５１）を前記車両の前記移動量に基づいて位置をずらしつつ合成した履歴鳥瞰画像を作成する履歴画像作成部（Ｓ１６，Ｓ１７，Ｓ２１）と、
最新の前記撮影鳥瞰画像と前記履歴鳥瞰画像とを合成した鳥瞰画像である表示用鳥瞰画像を作成する表示用画像作成部（Ｓ１８）と、
前記表示用鳥瞰画像を前記表示装置に表示させる表示処理部（Ｓ１９）と、
を備え、
前記車載カメラは、前記車両を構成する車両構成物（５２）が撮影鳥瞰画像に含まれ得る範囲を前記撮影範囲として撮影し、
前記キャプチャ部分は、前記車両構成物を含まないように設定され、
前記履歴画像作成部は、
記憶領域（３３ｂ）に記憶されている前記履歴鳥瞰画像の前記車両を基準とした位置を、前記車両の前記移動量に基づいて、現在の前記車両の位置に対応するように変化させる移動処理部（Ｓ２１）と、
前記記憶領域において前記履歴鳥瞰画像に最新の前記キャプチャ部分を上書きすることで、前記履歴鳥瞰画像を更新する更新処理部（Ｓ１６，Ｓ１７）と、
を備え、
前記車両構成物は、トレーラを接続するためのトレーラヒッチ（５２）であり、
前記表示制御装置は、前記トレーラヒッチに前記トレーラが接続されているか否かを判定するトレーラ判定部（Ｓ１１）を更に備え、
前記表示処理部は、前記トレーラ判定部により前記トレーラヒッチに前記トレーラが接続されていないと判定された場合に、前記表示用鳥瞰画像を前記表示装置に表示させ、前記トレーラヒッチに前記トレーラが接続されていると判定された場合に、少なくとも前記表示用鳥瞰画像における前記履歴鳥瞰画像が現れた部分を前記表示装置に表示させない、表示制御装置。
【請求項４】
車両の周辺における所定の撮影範囲を撮影し、前記車両内の表示装置（２０）に表示する表示制御装置（３２）としてコンピュータを機能させるための表示制御プログラムであって、
前記車両に搭載された車載カメラ（１０）から撮影画像を繰り返し取得する撮影画像取得部（Ｓ１３）、
前記撮影画像取得部が繰り返し取得した前記撮影画像に鳥瞰変換を施して、前記撮影画像の鳥瞰画像である撮影鳥瞰画像を逐次作成する鳥瞰変換部（Ｓ１４）、
前記車両から入力された車両挙動情報に基づいて、前記車両の移動量を算出する移動量算出部（Ｓ２０）、
前記鳥瞰変換部により逐次作成される前記撮影鳥瞰画像の少なくとも一部であるキャプチャ部分（５１）を前記車両の前記移動量に基づいて位置をずらしつつ合成した履歴鳥瞰画像を作成する履歴画像作成部（Ｓ１６，Ｓ１７，Ｓ２１）、
最新の前記撮影鳥瞰画像と前記履歴鳥瞰画像とを合成した鳥瞰画像である表示用鳥瞰画像を作成する表示用画像作成部（Ｓ１８）、及び、
前記表示用鳥瞰画像を前記表示装置に表示させる表示処理部（Ｓ１９）、
としてコンピュータを機能させ、
前記車載カメラは、前記車両を構成する車両構成物（５２）が撮影鳥瞰画像に含まれ得る範囲を前記撮影範囲として撮影し、
前記キャプチャ部分は、前記車両構成物を含まないように設定され、
前記履歴画像作成部は、
記憶領域（３３ｂ）に記憶されている前記履歴鳥瞰画像の前記車両を基準とした位置を、前記車両の前記移動量に基づいて、現在の前記車両の位置に対応するように変化させる移動処理部（Ｓ２１）と、
前記記憶領域において前記履歴鳥瞰画像に最新の前記キャプチャ部分を上書きすることで、前記履歴鳥瞰画像を更新する更新処理部（Ｓ１６，Ｓ１７）と、
を備え、
前記表示制御プログラムは、前記撮影鳥瞰画像に前記車両構成物が存在するか否かを判定する構成物判定部（Ｓ１５）としてコンピュータを更に機能させ、
前記キャプチャ部分は、前記構成物判定部により前記撮影鳥瞰画像に前記車両構成物が存在しないと判定された場合は、前記撮影鳥瞰画像のうちの前記車両側の縁部を含む部分に設定される、表示制御プログラム。
【請求項５】
車両の周辺における所定の撮影範囲を撮影し、前記車両内の表示装置（２０）に表示する表示制御装置（３２）としてコンピュータを機能させるための表示制御プログラムであって、
前記車両に搭載された車載カメラ（１０）から撮影画像を繰り返し取得する撮影画像取得部（Ｓ１３）、
前記撮影画像取得部が繰り返し取得した前記撮影画像に鳥瞰変換を施して、前記撮影画像の鳥瞰画像である撮影鳥瞰画像を逐次作成する鳥瞰変換部（Ｓ１４）、
前記車両から入力された車両挙動情報に基づいて、前記車両の移動量を算出する移動量算出部（Ｓ２０）、
前記鳥瞰変換部により逐次作成される前記撮影鳥瞰画像の少なくとも一部であるキャプチャ部分（５１）を前記車両の前記移動量に基づいて位置をずらしつつ合成した履歴鳥瞰画像を作成する履歴画像作成部（Ｓ１６，Ｓ１７，Ｓ２１）、
最新の前記撮影鳥瞰画像と前記履歴鳥瞰画像とを合成した鳥瞰画像である表示用鳥瞰画像を作成する表示用画像作成部（Ｓ１８）、及び、
前記表示用鳥瞰画像を前記表示装置に表示させる表示処理部（Ｓ１９）、
としてコンピュータを機能させ、
前記車載カメラは、前記車両を構成する車両構成物（５２）が撮影鳥瞰画像に含まれ得る範囲を前記撮影範囲として撮影し、
前記キャプチャ部分は、前記車両構成物を含まないように設定され、
前記履歴画像作成部は、
記憶領域（３３ｂ）に記憶されている前記履歴鳥瞰画像の前記車両を基準とした位置を
、前記車両の前記移動量に基づいて、現在の前記車両の位置に対応するように変化させる移動処理部（Ｓ２１）と、
前記記憶領域において前記履歴鳥瞰画像に最新の前記キャプチャ部分を上書きすることで、前記履歴鳥瞰画像を更新する更新処理部（Ｓ１６，Ｓ１７）と、
を備え、
前記車両構成物は、トレーラを接続するためのトレーラヒッチ（５２）であり、
前記表示制御プログラムは、前記トレーラヒッチに前記トレーラが接続されているか否かを判定するトレーラ判定部（Ｓ１１）としてコンピュータを機能させ、
前記表示処理部は、前記トレーラ判定部により前記トレーラヒッチに前記トレーラが接続されていないと判定された場合に、前記表示用鳥瞰画像を前記表示装置に表示させ、前記トレーラヒッチに前記トレーラが接続されていると判定された場合に、少なくとも前記表示用鳥瞰画像における前記履歴鳥瞰画像が現れた部分を前記表示装置に表示させない、表示制御プログラム。
【請求項６】
車両の周辺における所定の撮影範囲を撮影し、前記車両内の表示装置（２０）に表示する表示制御装置（３２）により実行される表示制御方法であって、
前記表示制御装置が、
前記車両に搭載された車載カメラ（１０）から撮影画像を繰り返し取得する撮影画像取得ステップ（Ｓ１３）と、
前記撮影画像取得ステップにより繰り返し取得された前記撮影画像に鳥瞰変換を施して、前記撮影画像の鳥瞰画像である撮影鳥瞰画像を逐次作成する鳥瞰変換ステップ（Ｓ１４）と、
前記車両から入力された車両挙動情報に基づいて、前記車両の移動量を算出する移動量算出ステップ（Ｓ２０）と、
前記鳥瞰変換ステップにより逐次作成される前記撮影鳥瞰画像の少なくとも一部であるキャプチャ部分（５１）を前記車両の前記移動量に基づいて位置をずらしつつ合成した履歴鳥瞰画像を作成する履歴画像作成ステップ（Ｓ１６，Ｓ１７，Ｓ２１）と、
最新の前記撮影鳥瞰画像と前記履歴鳥瞰画像とを合成した鳥瞰画像である表示用鳥瞰画像を作成する表示用画像作成ステップ（Ｓ１８）と、
前記表示用鳥瞰画像を前記表示装置に表示させる表示処理ステップ（Ｓ１９）と、
を実行し、
前記車載カメラは、前記車両を構成する車両構成物（５２）が撮影鳥瞰画像に含まれ得る範囲を前記撮影範囲として撮影し、
前記キャプチャ部分は、前記車両構成物を含まないように設定され、
前記履歴画像作成ステップは、
記憶領域（３３ｂ）に記憶されている前記履歴鳥瞰画像の前記車両を基準とした位置を、前記車両の前記移動量に基づいて、現在の前記車両の位置に対応するように変化させる移動処理ステップ（Ｓ２１）と、
前記記憶領域において前記履歴鳥瞰画像に最新の前記キャプチャ部分を上書きすることで、前記履歴鳥瞰画像を更新する更新処理ステップ（Ｓ１６，Ｓ１７）と、
を含み、
前記表示制御装置が、前記撮影鳥瞰画像に前記車両構成物が存在するか否かを判定する構成物判定ステップ（Ｓ１５）を更に実行し、
前記キャプチャ部分は、前記構成物判定ステップにより前記撮影鳥瞰画像に前記車両構成物が存在しないと判定された場合は、前記撮影鳥瞰画像のうちの前記車両側の縁部を含む部分に設定される、表示制御方法。
【請求項７】
車両の周辺における所定の撮影範囲を撮影し、前記車両内の表示装置（２０）に表示する表示制御装置（３２）により実行される表示制御方法であって、
前記表示制御装置が、
前記車両に搭載された車載カメラ（１０）から撮影画像を繰り返し取得する撮影画像取得ステップ（Ｓ１３）と、
前記撮影画像取得ステップにより繰り返し取得された前記撮影画像に鳥瞰変換を施して、前記撮影画像の鳥瞰画像である撮影鳥瞰画像を逐次作成する鳥瞰変換ステップ（Ｓ１４）と、
前記車両から入力された車両挙動情報に基づいて、前記車両の移動量を算出する移動量算出ステップ（Ｓ２０）と、
前記鳥瞰変換ステップにより逐次作成される前記撮影鳥瞰画像の少なくとも一部であるキャプチャ部分（５１）を前記車両の前記移動量に基づいて位置をずらしつつ合成した履歴鳥瞰画像を作成する履歴画像作成ステップ（Ｓ１６，Ｓ１７，Ｓ２１）と、
最新の前記撮影鳥瞰画像と前記履歴鳥瞰画像とを合成した鳥瞰画像である表示用鳥瞰画像を作成する表示用画像作成ステップ（Ｓ１８）と、
前記表示用鳥瞰画像を前記表示装置に表示させる表示処理ステップ（Ｓ１９）と、
を実行し、
前記車載カメラは、前記車両を構成する車両構成物（５２）が撮影鳥瞰画像に含まれ得る範囲を前記撮影範囲として撮影し、
前記キャプチャ部分は、前記車両構成物を含まないように設定され、
前記履歴画像作成ステップは、
記憶領域（３３ｂ）に記憶されている前記履歴鳥瞰画像の前記車両を基準とした位置を、前記車両の前記移動量に基づいて、現在の前記車両の位置に対応するように変化させる移動処理ステップ（Ｓ２１）と、
前記記憶領域において前記履歴鳥瞰画像に最新の前記キャプチャ部分を上書きすることで、前記履歴鳥瞰画像を更新する更新処理ステップ（Ｓ１６，Ｓ１７）と、
を含み、
前記車両構成物は、トレーラを接続するためのトレーラヒッチ（５２）であり、
前記表示制御装置が、前記トレーラヒッチに前記トレーラが接続されているか否かを判定するトレーラ判定ステップ（Ｓ１１）を更に実行し、
前記表示処理ステップは、前記トレーラ判定ステップにより前記トレーラヒッチに前記トレーラが接続されていないと判定された場合に、前記表示用鳥瞰画像を前記表示装置に表示させ、前記トレーラヒッチに前記トレーラが接続されていると判定された場合に、少なくとも前記表示用鳥瞰画像における前記履歴鳥瞰画像が現れた部分を前記表示装置に表示させない、表示制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、表示制御装置、表示制御プログラム及び表示制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両に搭載された車載カメラで車両の周辺における所定の撮影範囲を繰り返し撮影し、撮影画像を車両の上方から見下ろす視点の画像に鳥瞰変換し、その鳥瞰変換後の鳥瞰画像を車両内の表示装置に表示させる技術が知られている。
【０００３】
このような技術において、最新の撮影画像の鳥瞰画像と過去の撮影画像の鳥瞰画像とを合成した表示用鳥瞰画像を表示装置に表示することで、車両の周辺の画像表示範囲を広げる技術（履歴合成技術という）がある。この履歴合成技術において、車両の移動とともに表示用鳥瞰画像中の自車両の影が拡大してしまう可能性を低減する技術が知られている（特許文献１参照）。
【０００４】
特許文献１に記載の技術は、車載カメラが車両の後方を撮影するリアカメラであり、車両の後方を前後方向に分割したうちの車両からより離れた方の所定の範囲の画像を保存するためのリアルＡ領域と、車両により近い方の所定の範囲の画像を保存するためのリアルＢ領域と、車載カメラの撮影範囲外の鳥瞰画像を保存するための履歴Ｃ領域とをメモリ上に設ける。リアルＢ領域に影がある場合、リアルＢ領域と同じ範囲の鳥瞰画像を保存するための履歴Ｂ領域内の鳥瞰画像が車両の現在の周辺の配置を反映するよう、車両の移動量に基づいて、リアルＡ領域内に保存された鳥瞰画像を用いて履歴Ｂ領域内に鳥瞰画像を構成する。さらに、車両の移動量に基づいて、履歴Ｂ領域内に保存された鳥瞰画像を用いて履歴Ｃ領域内に鳥瞰画像を構成する。
【０００５】
このような処理を繰り返すことで、影がある場合は、リアルＡ領域の鳥瞰画像（影のない可能性が高い画像）に基づいて構成された履歴Ｂ領域の鳥瞰画像を用いて履歴合成を行うので、履歴Ｃ領域内にて自車両の影が拡大してしまう可能性が低減される。
【０００６】
また、影がある場合は、リアルＡ領域、履歴Ｂ領域及び履歴Ｃ領域内の鳥瞰画像を繋ぎ合わせることで表示用鳥瞰画像が作成され、影がない場合は、リアルＡ領域、リアルＢ領域及び履歴Ｃ領域内の鳥瞰画像を繋ぎ合わせることで表示用鳥瞰画像が作成される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特開２０１３−２４６４９３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
履歴合成技術においては、自車両を構成する車両構成物（例えばトレーラを接続するためのトレーラヒッチや自車両のバンパ等）についても前述したような問題が生じ得る。すなわち、車両構成物が車載カメラの撮影範囲内に含まれる場合、表示用鳥瞰画像中の車両構成物が拡大されてしまう可能性がある。この場合にも、特許文献１に記載の技術を車両構成物に対し適用することで、車両構成物のあるリアルＢ領域に代えて車両構成物のない履歴Ｂ領域が用いられるため、車両構成物が拡大する可能性は低減される。しかしながら、履歴Ｂ領域内に保存された鳥瞰画像、つまり車両構成物が表示されていない鳥瞰画像並びにリアルＡ領域及び履歴Ｃ領域内の鳥瞰画像を繋ぎ合わせて表示用鳥瞰画像が作成される。そのため、実際は存在する車両構成物が表示用鳥瞰画像中に表示されないことになり
、自車両の表示装置においてドライバが車両構成物を視認できなくなるという問題が生じる。
【０００９】
本発明は、履歴合成技術において、車両の移動とともに表示用鳥瞰画像において車両構成物が拡大してしまう可能性を低減しつつ、車両構成物が車載カメラの撮影範囲に含まれる場合において表示用鳥瞰画像中に車両構成物が表示されるようにすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明の一側面は、車両の周辺における所定の撮影範囲を撮影し、車両内の表示装置に表示する表示制御装置であって、撮影画像取得部と、鳥瞰変換部と、移動量算出部と、履歴画像作成部と、表示用画像作成部と、表示処理部と、を備える。撮影画像取得部は、車両に搭載された車載カメラから撮影画像を繰り返し取得する。鳥瞰変換部は、撮影画像取得部が繰り返し取得した撮影画像に鳥瞰変換を施して、撮影画像の鳥瞰画像である撮影鳥瞰画像を逐次作成する。移動量算出部は、車両から入力された車両挙動情報に基づいて、車両の移動量を算出する。履歴画像作成部は、鳥瞰変換部により逐次作成される撮影鳥瞰画像の少なくとも一部であるキャプチャ部分を車両の移動量に基づいて位置をずらしつつ合成した履歴鳥瞰画像を作成する。表示用画像作成部は、最新の撮影鳥瞰画像と履歴鳥瞰画像とを合成した鳥瞰画像である表示用鳥瞰画像を作成する。表示処理部は、表示用鳥瞰画像を表示装置に表示させる。車載カメラは、車両を構成する車両構成物が撮影鳥瞰画像に含まれ得る範囲を撮影範囲として撮影する。キャプチャ部分は、車両構成物を含まないように設定される。履歴画像作成部は、移動処理部と、更新処理部と、を備える。移動処理部は、記憶領域に記憶されている履歴鳥瞰画像の車両を基準とした位置を、車両の移動量に基づいて、現在の車両の位置に対応するように変化させる。更新処理部は、記憶領域において履歴鳥瞰画像に最新のキャプチャ部分を上書きすることで、履歴鳥瞰画像を更新する。
【００１１】
また、本発明の別の側面は、車両の周辺における所定の撮影範囲を撮影し、車両内の表示装置に表示する表示制御装置としてコンピュータを機能させるための表示制御プログラムであって、撮影画像取得部、鳥瞰変換部、移動量算出部、履歴画像作成部、表示用画像作成部、及び、表示処理部、としてコンピュータを機能させる。撮影画像取得部は、車両に搭載された車載カメラから撮影画像を繰り返し取得する。鳥瞰変換部は、撮影画像取得部が繰り返し取得した撮影画像に鳥瞰変換を施して、撮影画像の鳥瞰画像である撮影鳥瞰画像を逐次作成する。移動量算出部は、車両から入力された車両挙動情報に基づいて、車両の移動量を算出する。履歴画像作成部は、鳥瞰変換部により逐次作成される撮影鳥瞰画像の少なくとも一部であるキャプチャ部分を車両の移動量に基づいて位置をずらしつつ合成した履歴鳥瞰画像を作成する。表示用画像作成部は、最新の撮影鳥瞰画像と履歴鳥瞰画像とを合成した鳥瞰画像である表示用鳥瞰画像を作成する。表示処理部は、表示用鳥瞰画像を表示装置に表示させる。車載カメラは、車両を構成する車両構成物が撮影鳥瞰画像に含まれ得る範囲を撮影範囲として撮影する。キャプチャ部分は、車両構成物を含まないように設定される。履歴画像作成部は、移動処理部と、更新処理部と、を備える。移動処理部は、記憶領域に記憶されている履歴鳥瞰画像の車両を基準とした位置を、車両の移動量に基づいて、現在の車両の位置に対応するように変化させる。更新処理部は、記憶領域において履歴鳥瞰画像に最新のキャプチャ部分を上書きすることで、履歴鳥瞰画像を更新する。
【００１２】
このような構成によれば、履歴鳥瞰画像の作成には車両構成物を含まない画像であるキャプチャ部分が用いられ、表示用鳥瞰画像の作成には、当該履歴鳥瞰画像と、車両構成物を含む画像である撮影鳥瞰画像と、が用いられる。つまり、表示用鳥瞰画像は、車両構成物を含まない履歴鳥瞰画像と車両構成物を含む撮影鳥瞰画像とから作成される。したがっ
て、車両の移動とともに表示用鳥瞰画像において車両構成物が拡大してしまう可能性を低減しつつ、表示用鳥瞰画像中に車両構成物が表示されるようにすることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】表示制御システムの構成を示すブロック図である。
【図２】表示装置に表示される表示用鳥瞰画像を表す図である。
【図３】撮影鳥瞰画像にトレーラヒッチが存在する場合のキャプチャ部分の位置を表す図である。
【図４】撮影鳥瞰画像にトレーラヒッチが存在しない場合のキャプチャ部分の位置を表す図である。
【図５】表示制御処理のフローチャートである。
【図６】履歴鳥瞰画像の更新の仕方を表す図である。
【図７】表示用鳥瞰画像の構成を表す図である。
【図８】車両が回転した場合の履歴領域に記憶された画像の回転のさせ方を表す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、本発明の例示的な実施形態について図面を参照しながら説明する。また、下記の実施形態の説明で用いる符号を特許請求の範囲にも適宜使用しているが、これは本発明の理解を容易にする目的で使用しており、本発明の技術的範囲を限定する意図ではない。
【００１５】
［１．構成］
図１に示す表示制御システム１は、車両に搭載され、車載カメラ１０、表示装置２０及びＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｕｎｉｔ）３０を備える。以下では、表示制御システム１が搭載された車両を「自車両」という。
【００１６】
車載カメラ１０は、自車両の後端付近に固定して搭載され、自車両の周囲、具体的には、自車両の後方の所定の撮影範囲を繰り返し撮影し、撮影の結果得た撮影画像のデータをＥＣＵ３０へ出力する。本実施形態では、車載カメラ１０は、一定時間間隔（例えば、１／３０秒周期）で撮影範囲を撮影する。また、ＥＣＵ３０へ出力された撮影画像は、後述するように、ＥＣＵ３０により鳥瞰画像に変換される。
【００１７】
本実施形態では、牽引用のトレーラを接続するための接続具であるトレーラヒッチ５２が、自車両の後端部に取り付けられる（図３参照）。車載カメラ１０は、自車両の後方におけるトレーラヒッチ５２が含まれる範囲、具体的には、撮影画像の鳥瞰画像である撮影鳥瞰画像にトレーラヒッチ５２が含まれる範囲を、撮影範囲として撮影するように設置されている。なお、トレーラヒッチ５２は、自車両から取り外し可能であり、自車両に常時に取り付けられているわけではない。つまり、トレーラヒッチ５２が自車両に取り付けられている場合と取り付けられていない場合、換言すれば、撮影鳥瞰画像内にトレーラヒッチ５２が存在する場合と存在しない場合とが想定される。
【００１８】
表示装置２０は、種々の画像を表示可能なディスプレイであり、表示された画像を車内のドライバが視認できるような位置に設けられる。本実施形態では、表示装置２０には、後述するように、ＥＣＵ３０から入力される鳥瞰画像であって自車両の周辺（車載カメラ１０の撮影範囲外も含む範囲）を表す鳥瞰画像（図２の左端部に示す画像であり、以下「表示用鳥瞰画像」という。）が表示される。
【００１９】
ＥＣＵ３０は、入力信号処理部３１、画像処理部３２、記憶部３３及び出力信号処理部３４を備える電子制御装置である。
入力信号処理部３１は、車載カメラ１０から入力された撮影画像を画像処理部３２へ出
力するためのインターフェースである。
【００２０】
画像処理部３２は、ＣＰＵ、ＲＯＭ及びＲＡＭ等を構成要素とするマイクロコンピュータを備える。画像処理部３２は、ＲＯＭに記録されているプログラムに従いＣＰＵが処理を実行することで、撮影画像取得部４１、鳥瞰変換部４２、移動量算出部４３、履歴画像作成部４４、表示用画像作成部４５及び表示処理部４６として機能する。
【００２１】
撮影画像取得部４１は、車載カメラ１０から入力信号処理部３１を介して撮影画像を繰り返し取得する。
鳥瞰変換部４２は、撮影画像取得部４１が繰り返し取得した撮影画像に対して周知の鳥瞰変換を施すことで、当該撮影画像を、自車両の上方から（真下又は斜め下に）見下ろす視点の鳥瞰画像に逐次変換する。つまり、鳥瞰変換部４２は、撮影画像の鳥瞰画像である撮影鳥瞰画像を逐次作成する。
【００２２】
移動量算出部４３は、自車両から入力されたシフトレンジの情報、車速の情報及びステアリング角（又はヨーレート）の情報等を含む車両挙動情報に基づいて、自車両の移動量を算出する。
【００２３】
履歴画像作成部４４は、鳥瞰変換部４２により逐次作成される撮影鳥瞰画像の一部であるキャプチャ部分を、自車両の移動量に基づいて位置をずらしつつ合成することにより、撮影位置の異なる撮影鳥瞰画像をつなぎ合わせた履歴鳥瞰画像を作成する。撮影鳥瞰画像は、自車両の周囲のうち、自車両の後方における所定の範囲についての最新の状況を表す。これに対し、履歴鳥瞰画像は、最新の状況ではないものの、例えば自車両の側方などのように、撮影鳥瞰画像ではカバーされない自車両の周囲の状況を表すことができる。撮影鳥瞰画像や履歴鳥瞰画像は、記憶部３３に記憶される。
【００２４】
ここで、記憶部３３には、図３及び図４に示すように、各種鳥瞰画像を記憶するための記憶領域として、リアル領域３３ａ、履歴領域３３ｂ及び出力領域３３ｃがあらかじめ確保されている。これらの領域３３ａ〜３３ｃは、記憶部３３において別個の独立した領域として確保されているが、図３及び図４では、これらの領域３３ａ〜３３ｃに記憶可能な鳥瞰画像のサイズ、換言すれば、自車両を基準とした鳥瞰画像の位置を理解しやすくするため、重ねて示している。
【００２５】
リアル領域３３ａは、鳥瞰変換部４２により作成された最新の撮影鳥瞰画像を記憶するための領域である。
履歴領域３３ｂは、履歴画像作成部４４により作成された履歴鳥瞰画像を記憶するための領域である。履歴領域３３ｂが記憶可能な履歴鳥瞰画像のサイズ（換言すれば、履歴鳥瞰画像により表すことが可能な自車両を中心とする範囲）は、自車両の全周を含む範囲であって自車両の前後左右方向を含む範囲に設定されている。
【００２６】
出力領域３３ｃは、履歴鳥瞰画像と撮影鳥瞰画像とを合成した鳥瞰画像である後述する表示用鳥瞰画像を記憶するための領域である。なお、本実施形態では、履歴領域３３ｂは、出力領域３３ｃと同じ範囲の鳥瞰画像を記憶する。
【００２７】
前述したように、履歴鳥瞰画像は、撮影鳥瞰画像の一部であるキャプチャ部分を合成することにより作成されるが、本実施形態では、撮影鳥瞰画像におけるキャプチャ部分の位置は固定ではない。すなわち、図４に示すように、自車両にトレーラヒッチ５２が取り付けられていない場合には、キャプチャ部分５１は撮影鳥瞰画像における上端部、換言すれば自車両側の縁部を含む部分に設定される。一方、図３に示すように、自車両にトレーラヒッチ５２が取り付けられている場合には、キャプチャ部分５１は撮影鳥瞰画像における
上端部よりも下方の部分、具体的にはトレーラヒッチ５２を含まない部分に設定される。なお、図３及び図４に示すキャプチャ部分５１は、設定される場所に関係なく一定の形状である（つまり形状が固定されている）。本実施形態では、キャプチャ部分５１は、自車両の左右方向に伸びた短冊状である。
【００２８】
表示用画像作成部４５は、最新の撮影鳥瞰画像と履歴鳥瞰画像とを合成した鳥瞰画像である表示用鳥瞰画像を作成する。表示用画像作成部４５により作成された表示用鳥瞰画像は、記憶部３３の出力領域３３ｃに記憶される。
【００２９】
表示処理部４６は、表示用鳥瞰画像を出力信号処理部３４を介して表示装置２０に表示させる。
以上が画像処理部３２の有する機能である。画像処理部３２は、後述する表示制御処理（図５）を実行することでこれらの機能を発揮する。
【００３０】
出力信号処理部３４は、画像処理部３２の表示用画像作成部４５により作成された表示用鳥瞰画像を表示装置２０へ出力するためのインターフェースである。
［２．処理］
次に、画像処理部３２が実行する表示制御処理について、図５のフローチャートを用いて説明する。なお、表示制御処理は、自車両のイグニッションスイッチがオンにされた時点に開始される。
【００３１】
まず、画像処理部３２は、Ｓ１１（Ｓはステップを表す）で、トレーラヒッチ５２にトレーラが接続されているか否かを判定する。本実施形態では、自車両にトレーラヒッチ５２が取り付けられている場合において、トレーラ（図示せず）がトレーラヒッチ５２に接続されると、自車両内のＣＡＮ等の車内ＬＡＮを介して信号が伝達されるようになっている。画像処理部３２は当該信号を検出した場合にトレーラヒッチ５２にトレーラが接続されていると判定する。一方、画像処理部３２は、当該信号を検出しない場合に、トレーラヒッチ５２にトレーラが接続されていないと判定する。なお、トレーラヒッチ５２自体が自車両に取り付けられていない場合にも、トレーラヒッチ５２にトレーラが接続されていないと判定される。
【００３２】
画像処理部３２は、トレーラヒッチ５２にトレーラが接続されていると判定している間は（Ｓ１１：ＹＥＳ）、Ｓ１１の処理を繰り返し実行し、トレーラヒッチ５２にトレーラが接続されていないと判定した場合に（Ｓ１１：ＮＯ）、Ｓ１２の処理へ移行する。
【００３３】
Ｓ１２で、画像処理部３２は、入力された最新のシフトレンジ情報に基づいて、自車両のシフト位置がリバース（後退位置）であるか否かを判定する（Ｓ１２）。画像処理部３２は、自車両のシフト位置がリバースでないと判定した場合は（Ｓ１２：ＮＯ）、前述したＳ１１の処理を再度実行する。つまり、画像処理部３２は、トレーラヒッチ５２にトレーラが接続されている場合、又は、シフト位置がリバースでない場合には、Ｓ１２以降の処理を実行しない。
【００３４】
一方、画像処理部３２は、自車両のシフト位置がリバースであると判定した場合（Ｓ１２：ＹＥＳ）、車載カメラ１０から最新の撮影画像を１枚取得する（Ｓ１３）。
続いて、画像処理部３２は、Ｓ１３で取得した最新の撮影画像に周知の鳥瞰変換を施して、撮影鳥瞰画像を作成する（Ｓ１４）。画像処理部３２は、Ｓ１４の処理を実行することで、鳥瞰変換部４２として機能する。
【００３５】
次に、画像処理部３２は、Ｓ１４で作成した撮影鳥瞰画像にトレーラヒッチ５２が存在するか否かを判定する（Ｓ１５）。本実施形態では、撮影鳥瞰画像に対し画像解析を行い
、トレーラヒッチ５２の形状を認識することで当該判定が行われる。
【００３６】
画像処理部３２は、撮影鳥瞰画像にトレーラヒッチ５２が存在しないと判定した場合は（Ｓ１５：ＮＯ）、隣接部分をキャプチャ部分５１として履歴領域３３ｂに記憶する（Ｓ１６）。ここでいう隣接部分とは、図４に示すように、撮影鳥瞰画像のうちの自車両側の縁部を含む部分である。画像処理部３２は、Ｓ１６の処理を実行するとＳ１８の処理へ移行する。
【００３７】
一方、画像処理部３２は、撮影鳥瞰画像にトレーラヒッチ５２が存在すると判定した場合は（Ｓ１５：ＹＥＳ）、遠方部分をキャプチャ部分５１として履歴領域３３ｂに記憶する（Ｓ１７）。ここでいう遠方部分とは、図３に示すように、撮影鳥瞰画像のうちの、トレーラヒッチ５２の自車両と反対側の端部よりも自車両から遠方に位置する所定の部分である。本実施形態では、画像処理部３２は、撮影鳥瞰画像に対し画像解析を行うことでトレーラヒッチ５２の撮影鳥瞰画像における位置及び大きさを算出し、トレーラヒッチ５２を含まないように遠方部分、つまりキャプチャ部分５１を設定する。具体的には、キャプチャ部分５１は、トレーラヒッチ５２における自車両と反対側の端部と隣接するように設定される。画像処理部３２は、Ｓ１７の処理を実行するとＳ１８の処理へ移行する。
【００３８】
このようにキャプチャ部分５１は、撮影鳥瞰画像にトレーラヒッチ５２が存在する場合としない場合とで異なった位置に設定される。
また、後述するように、Ｓ１３〜Ｓ２１の処理は、自車両のシフト位置がリバースである間は繰り返し実行される。履歴領域３３ｂに履歴鳥瞰画像が記憶されていない状態（例えば第１周期目の処理）では、Ｓ１６又はＳ１７の処理は、キャプチャ部分５１を履歴鳥瞰画像として記憶する処理となる。一方、履歴領域３３ｂに履歴鳥瞰画像が記憶されている状態（例えば第２周期目以降の処理）では、図６に示すように、履歴領域３３ｂにおいて履歴鳥瞰画像６１に最新のキャプチャ部分５１を上書きすることで、履歴鳥瞰画像６１を更新する処理となる。
【００３９】
また、本実施形態では、Ｓ１３〜Ｓ２１の処理が実行される周期が、自車両の移動量と連動している。具体的には、自車両のタイヤが、撮影鳥瞰画像におけるキャプチャ部分５１の縦幅（自車両の上下方向に沿った方向の幅。例えば５ピクセル。）の分だけ回転するごとに１周期分の処理が行われる。そのため、履歴領域３３ｂにおいて過去及び最新のキャプチャ部分５１が隙間なく並び、履歴鳥瞰画像６１に空白（キャプチャ部分５１が記憶されていない部分）が生じないようになっている。
【００４０】
Ｓ１８で、画像処理部３２は、出力領域３３ｃにおいて、リアル領域３３ａに記憶された最新の撮影鳥瞰画像と履歴領域３３ｂに記憶された履歴鳥瞰画像とを合成し、合成した鳥瞰画像である表示用鳥瞰画像を作成する。画像処理部３２は、Ｓ１８の処理を実行することで、表示用画像作成部４５として機能する。具体的には、図７に示すように、画像処理部３２はまず履歴領域３３ｂに記憶された履歴鳥瞰画像を出力領域３３ｃに記憶する。その後、画像処理部３２は、リアル領域３３ａに記憶された最新の撮影鳥瞰画像を出力領域３３ｃに記憶し、これにより履歴鳥瞰画像６１に最新の撮影鳥瞰画像６２が上書きされる。なお、本実施形態では、その上に更に自車両画像ＣＧやガイドラインを含む画像６３が重畳されて記憶される。
【００４１】
続いて、画像処理部３２は、出力領域３３ｃに記憶された表示用鳥瞰画像を出力信号処理部３４を介して表示装置２０に表示させる（Ｓ１９）。画像処理部３２は、Ｓ１９の処理を実行することで、表示処理部４６として機能する。
【００４２】
次に、画像処理部３２は、自車両から入力された車両挙動情報に基づいて、自車両の移
動量（位置及び向きの変化）を算出する（Ｓ２０）。画像処理部３２は、例えば、シフトレンジの情報、車速の情報及びステアリング角（又はヨーレート）など車両挙動情報に基づいて自車両の移動量を算出する。ここでいう移動量とは、前回の撮影画像の取得タイミングから今回の撮影画像の取得タイミングまでの期間における自車両の移動量（つまり撮影画像の取得間隔における移動量）を示す。画像処理部３２は、Ｓ２０の処理を実行することで、移動量算出部４３として機能する。
【００４３】
続いて、画像処理部３２は、自車両の移動量に基づいて履歴領域３３ｂ内で履歴鳥瞰画像を移動させる（Ｓ２１）。ここで、画像処理部３２は、履歴領域３３ｂに記憶されている履歴鳥瞰画像６１の自車両を基準とした位置を、自車両の移動量に基づいて、現在の自車両の位置に対応するように変化させる。これにより、図５の処理の開始当初では存在していなかった撮影範囲外の画像が増加する。また、例えば、自車両の移動に回転が含まれている場合は、図８に示すように、自車両の回転量に応じて履歴鳥瞰画像６１を回転させる。画像処理部３２は、前述したＳ１６、Ｓ１７及びＳ２１の処理を実行することで、履歴画像作成部４４として機能する。画像処理部３２は、Ｓ２１の処理を実行すると前述したＳ１２に戻り、Ｓ１２以降の処理を繰り返す。
【００４４】
［３．効果］
以上詳述した実施形態によれば、以下の効果が得られる。
（３ａ）本実施形態では、履歴鳥瞰画像の作成にはトレーラヒッチ５２を含まない画像であるキャプチャ部分５１が用いられ、表示用鳥瞰画像の作成には、当該履歴鳥瞰画像と、トレーラヒッチ５２を含む画像である表示用鳥瞰画像と、が用いられる。つまり、表示用鳥瞰画像は、トレーラヒッチ５２を含まない履歴鳥瞰画像とトレーラヒッチ５２を含む撮影鳥瞰画像とから作成される。したがって、車両の移動とともに表示用鳥瞰画像においてトレーラヒッチ５２が拡大してしまう可能性を低減しつつ、表示用鳥瞰画像中にトレーラヒッチ５２が表示されるようにすることができる。
【００４５】
（３ｂ）本実施形態では、画像処理部３２により撮影鳥瞰画像にトレーラヒッチ５２が存在しないと判定された場合は（Ｓ１５：ＮＯ）、撮影鳥瞰画像のうちの自車両側の縁部を含む部分（隣接部分）にキャプチャ部分５１が設定される（Ｓ１６）。そのため、次の効果を得ることができる。すなわち、表示用鳥瞰画像の下端部には撮影鳥瞰画像が位置し、残りの部分には履歴鳥瞰画像が位置する。また、表示用鳥瞰画像の表示装置２０への表示が開始された直後は、表示用鳥瞰画像には履歴鳥瞰画像が現れておらず、自車両が後退するにつれて徐々に履歴鳥瞰画像が現れるようになる。また、キャプチャ部分５１の位置から履歴鳥瞰画像が現れ始める。したがって、キャプチャ部分５１が隣接部分よりも自車両から離れた位置（表示用鳥瞰画像においてより下方の位置）に設定される場合と比較して、表示装置２０への表示用鳥瞰画像の表示が開始された直後において表示用鳥瞰画像中に履歴鳥瞰画像が現れるようになるまでに自車両が移動しなければならない移動量を減らすことができる。
【００４６】
（３ｃ）本実施形態では、画像処理部３２は、トレーラヒッチ５２にトレーラが接続されているか否かを判定する（Ｓ１１）。そして、画像処理部３２は、トレーラヒッチ５２にトレーラが接続されていないと判定した場合に（Ｓ１１：ＮＯ）、表示用鳥瞰画像を表示装置２０に表示させ（Ｓ１８）、トレーラヒッチ５２にトレーラが接続されていると判定した場合に（Ｓ１１：ＹＥＳ）、表示用鳥瞰画像を表示装置２０に表示させない。つまり、画像処理部３２は、トレーラヒッチ５２にトレーラが接続されていると判定した場合は、表示用鳥瞰画像における履歴鳥瞰画像が現れる部分（以下「履歴鳥瞰画像部分」という。）を表示装置２０に表示させない。したがって、空白部分を有する見栄えの悪い履歴鳥瞰画像部分が表示装置２０に表示されることを抑制することができる。
【００４７】
すなわち、トレーラヒッチ５２にトレーラが接続された場合、撮影鳥瞰画像のうちの大部分をトレーラが占めることになる。そのため、本実施形態のようにキャプチャ部分が自車両の左右方向に伸びた短冊状である場合、トレーラ部分を含まないようにキャプチャ部分を設定することが困難となる。また、仮に、短冊状でないキャプチャ部分がトレーラを含まないように設定された場合、一般には表示用鳥瞰像における履歴鳥瞰画像が現れる範囲は画像で埋まらず、空白部分を有する履歴鳥瞰画像部分が表示装置２０に表示され得る。それに対し、本実施形態では、トレーラヒッチ５２にトレーラが接続された場合、履歴鳥瞰画像部分を含む表示用鳥瞰画像全体が表示装置２０に表示されないため、空白部分を含む見栄えの悪い履歴鳥瞰画像部分が表示装置２０に表示されることを抑制することができる。
【００４８】
なお、本実施形態では、画像処理部３２が表示制御装置の一例に相当し、履歴領域３３ｂが記憶領域の一例に相当し、トレーラヒッチ５２が車両構成物の一例に相当し、Ｓ１１がトレーラ判定部としての処理の一例に相当し、Ｓ１３が撮影画像取得部としての処理の一例に相当し、Ｓ１４が鳥瞰変換部としての処理の一例に相当する。また、Ｓ１５が構成物判定部としての処理の一例に相当し、Ｓ１６，Ｓ１７及びＳ２１が履歴画像作成部としての処理の一例に相当し、Ｓ１６及びＳ１７が更新処理部としての処理の一例に相当し、Ｓ１８が表示用画像作成部としての処理の一例に相当し、Ｓ１９が表示処理部としての処理の一例に相当し、Ｓ２０が移動量算出部としての処理の一例に相当し、Ｓ２１が移動処理部としての処理の一例に相当する。
【００４９】
［４．他の実施形態］
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されることなく、種々の形態を採り得る。
【００５０】
（４ａ）上記実施形態では、撮影鳥瞰画像に対し画像解析を行い、トレーラヒッチ５２の形状を認識することで撮影鳥瞰画像中のトレーラヒッチ５２の存否を判定したが、これに限られない。例えば、撮影鳥瞰画像における輝度や色相等に基づきトレーラヒッチ５２の存否の判定が行われてもよい。また、例えば、画像解析を行い、連続して取得された複数枚の撮影画像を通して形状が変わらない物を検出したことをもってトレーラヒッチ５２を検出したとして判定が行われてもよい。
【００５１】
（４ｂ）上記実施形態では、画像解析によりトレーラヒッチ５２の撮影鳥瞰画像における位置及び大きさを算出してトレーラヒッチ５２を含まないようにキャプチャ部分５１が設定されたが、キャプチャ部分５１の設定方法はこれに限られない。
【００５２】
例えば、撮影鳥瞰画像におけるトレーラヒッチ５２の有無に応じてキャプチャ部分５１が設定されてもよい。具体的には、例えば、トレーラヒッチ５２の撮影鳥瞰画像における位置等があらかじめ把握されている場合において、撮影鳥瞰画像にトレーラヒッチ５２が存在する場合のキャプチャ部分５１の位置を一箇所に固定する。そして、センサやスイッチなどにより撮影鳥瞰画像におけるトレーラヒッチ５２の有無を検出し、検出結果に応じて、撮影鳥瞰画像にトレーラヒッチ５２が存在する場合の位置と存在しない場合の位置との２箇所の間でキャプチャ部分５１の位置を変化させる。このような構成によれば、画像解析によりトレーラヒッチ５２の撮影鳥瞰画像における位置等を算出する必要がなくなるため、画像処理部３２の処理負荷を軽減することができる。
【００５３】
また、例えば、トレーラヒッチ５２の撮影鳥瞰画像における位置等があらかじめ把握されている場合において、撮影鳥瞰画像にトレーラヒッチ５２が存在する否かに関係なく、キャプチャ部分５１の位置を１箇所に固定してもよい。この場合、キャプチャ部分５１は、撮影鳥瞰画像にトレーラヒッチ５２が存在する場合におけるトレーラヒッチ５２を含ま
ないような位置に設定される。このような構成によれば、画像解析によるトレーラヒッチ５２の位置等の算出に加え、撮影鳥瞰画像におけるトレーラヒッチ５２の存否の検出（換言すれば撮影鳥瞰画像にトレーラヒッチ５２が存在するか否かの判定）も行わなくてよい。そのため、画像処理部３２の処理負荷を更に軽減することができる。
【００５４】
（４ｃ）上記実施形態では、キャプチャ部分５１は短冊状であったが、キャプチャ部分５１の形状はこれに限られない。例えば、上記実施形態よりもキャプチャ部分を広くしてもよい。この場合において、例えば、キャプチャ部分の下端の位置を制限しない、換言すればキャプチャ部分の下端（自車両と反対側の端）と撮影鳥瞰画像の下端とを一致させてもよい。また、例えば、撮影鳥瞰画像のうちの除外部分（トレーラヒッチ５２）を除く残りの部分をキャプチャ部分としてもよい。
【００５５】
（４ｄ）上記実施形態では、トレーラヒッチ５２にトレーラが接続されているときは表示用鳥瞰画像全体が表示装置２０に表示されなかったが、これに限られない。例えば、トレーラヒッチ５２にトレーラが接続されているときにおいて撮影鳥瞰画像が表示装置２０に表示されてもよい。この場合も、表示用鳥瞰画像の履歴鳥瞰画像部分は表示装置２０に表示されない。また、例えば、トレーラヒッチ５２にトレーラが接続されているときであっても履歴鳥瞰画像部分が表示装置２０に表示されてもよい。
【００５６】
（４ｅ）上記実施形態では、車両構成物として、自車両に取り付けられることで自車両を構成するようになった物（トレーラヒッチ５２）を例示したが、これに限られない。例えば、車両構成物は、バンパなど元々自車両の一部を構成する物であって取り外しが想定されていない物でもよい。
【００５７】
また、キャプチャ部分は、車両構成物以外の対象（例えば自車両の影等）も含まないように設定されてもよい。
（４ｆ）上記実施形態では、車載カメラ１０は自車両の後端付近に搭載されたが、搭載位置はこれに限られず、例えば、自車両の前部や左又は右の側部に搭載されてもよい。また、自車両には１台の車載カメラ１０が搭載されたが、これに限られず、複数台の車載カメラが搭載されてもよい。この場合において、例えば、自車両の前部及び後部のそれぞれに１台（計２台）の車載カメラが搭載されてもよい。また、例えば、自車両の前部、後部及び左右の側部のそれぞれに１台（計４台）の車載カメラが搭載されてもよい。
【００５８】
（４ｇ）上記実施形態における１つの構成要素が有する機能を複数の構成要素として分散させたり、複数の構成要素が有する機能を１つの構成要素に統合させたりしてもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、同様の機能を有する公知の構成に置き換えてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加又は置換してもよい。なお、特許請求の範囲に記載した文言のみによって特定される技術思想に含まれるあらゆる態様が本発明の実施形態である。
【００５９】
（４ｈ）上述した画像処理部３２の他、当該画像処理部３２を構成要素とするシステム、当該画像処理部３２としてコンピュータを機能させるためのプログラム、このプログラムを記録した媒体など、種々の形態で本発明を実現することもできる。
【符号の説明】
【００６０】
１…表示制御システム、１０…車載カメラ、２０…表示装置、３０…ＥＣＵ、３１…入力信号処理部、３２…画像処理部、３３…記憶領域、３３ａ…リアル領域、３３ｂ…履歴領域、３３ｃ…出力領域、３４…出力信号処理部、４１…撮影画像取得部、４２…鳥瞰変換部、４３…移動量算出部、４４…履歴画像作成部、４５…表示用画像作成部、４６…表
示処理部、５１…キャプチャ部分、５２…トレーラヒッチ、６１…履歴鳥瞰画像、６２…撮影鳥瞰画像。
【図１】
0006464952.tif 000002
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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