(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
モータで駆動されるベルトに連結されたドアパネルを開閉移動させるために前記モータを回転させる動作を指示する第１の動作指令と、前記ドアパネルの停止時に前記モータにトルクを発生させる動作を指示する第２の動作指令と、を選択して出力する開閉動作選択部と、
前記第１の動作指令に基づき、前記ドアパネルの移動速度を制御するように前記モータに供給される第１の電流値を出力する第１の電流指令部と、
前記第２の動作指令に基づき、前記モータが発生するトルクが変化するように前記モータに供給される第２の電流値を変化させる第２の電流指令部と、
前記モータに設けられた回転検出器が出力する前記モータの回転位置から前記モータの回転速度を演算する速度演算部と、
前記第２の電流値の変化量と、前記モータの回転位置の変化量とを用いて、前記ベルトのベルト剛性を推定するベルト剛性推定部と、
前記ベルト剛性推定部が推定したベルト剛性から遮断周波数を決定する遮断周波数決定部と、
前記ドアパネルが全開時又は全閉時にフィルタ特性を変更して前記回転速度の信号から前記遮断周波数決定部が決定した前記遮断周波数の周波数成分を除去した信号を出力して、前記第１の電流指令部に負帰還させるフィルタ処理部と、
を備え、
前記遮断周波数決定部は、前記モータのイナーシャから遮断周波数を決定する
ドア制御装置。
【請求項２】
前記第２の電流指令部は、前記ドアパネルの押付動作時に、前記第２の電流値を変化させる請求項１に記載のドア制御装置。
【請求項３】
ベルト初張力測定部をさらに備え、前記ベルト剛性推定部は、前記ベルト初張力測定部が出力する前記ベルトの初張力を用いて前記ベルト剛性を推定する請求項２に記載のドア制御装置。
【請求項４】
前記第２の電流指令部は、前記ドアパネルの開閉動作の開始時に、経過時間とともに第２の電流値を増大させる請求項１に記載のドア制御装置。
【請求項５】
前記回転速度の信号から前記遮断周波数の周波数成分を除去した信号と前記回転速度の信号との差を算出し、前記差に基づいて異常を判断する異常判断部と、
前記異常判断部の判断結果に応じて異常を発令する異常発令部と、
をさらに備える請求項１から４のいずれか１項に記載のドア制御装置。
【請求項６】
前記遮断周波数決定部は、前記ドアパネルの開閉移動中に異常が検出された場合に前記遮断周波数を決定する請求項１から４のいずれか１項に記載のドア制御装置。
【請求項７】
前記遮断周波数が決定された場合に異常を発令する異常発令部をさらに備える請求項６に記載のドア制御装置。
【請求項８】
請求項１から７のいずれか１項に記載のドア制御装置と、
前記ドア制御装置により制御されて前記ドアパネルを開閉移動させるドア装置と、
を備えたエレベータ装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、エレベータ装置のドアや自動ドアなどのドア制御装置およびこのドア制御装置を備えたエレベータ装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
エレベータ装置のドアや建造物の自動ドアなどの水平方向にドアが移動して開閉するドア装置は、ドアパネルと、ドアパネルの上部に設けられた２つのプーリと、これらのプーリに巻き掛けられた無端状のベルトと、一方のプーリを回転駆動させるモータとを備えている。モータがプーリを回転駆動させると、モータトルクはベルトにより水平方向の駆動力に変換され、ベルトに取り付けられたドアパネルが開閉される。
【０００３】
従来のドア装置では、モータを駆動制御して開状態のドアを閉状態とする場合に、ドアが閉端部まで移動して制止された後に、モータに対して徐々に増加する電圧を印加してドア駆動力の低下を検出していた。すなわち、モータによって回転されるプーリとベルトとの間に滑りが発生しない場合には、ドアは制止されているからモータは回転しないため、モータには印加した電圧に比例して電流が流れる。しかし、プーリとベルトとの間に滑りが発生する場合には、モータは回転し逆起電力が発生するため、モータに流れる電流は低下する。このようなモータに流れる電流の低下を検出することで、ベルトの伸びや緩みとモータの駆動力の大きさとが相まって発生する滑りを検出し、このような滑りに起因するドア駆動力の低下を検出していた（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１２−１１６５７８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１に記された従来のドア装置にあっては、環境や経年変化によるベルトの伸びや固定器具の緩みによって発生するプーリとベルトとの間の滑りに起因したドア駆動力の低下は検出することができた。しかし、ベルトの伸びや緩みはベルト剛性やエレベータかごの特性をも変化させるが、これらによりドア開閉時に発生するドアの振動を抑制することができなかった。すなわち、ドア制御装置においてはドア開閉速度の検出結果に適切なフィルタ処理を行わないとドアの振動が増幅され、ドア開閉速度の変化量が過大となることで、ドア制御装置がドアに異常が発生したと判断して開閉動作を停止し、開閉に要する時間が長くなり利便性が損なわれるといった問題点があった。
【０００６】
本発明は、上述のような問題を解決するためになされたもので、ドア開閉速度の検出結果に適切なフィルタ処理を行うことで、滑らかにドアを開閉するドア制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明に係るドア制御装置は、モータで駆動されるベルトに連結されたドアパネルを開閉移動させるためにモータを回転させる動作を指示する第１の動作指令と、ドアパネルの停止時にモータにトルクを発生させる動作を指示する第２の動作指令と、を選択して出力する開閉動作選択部と、第１の動作指令に基づき、ドアパネルの移動速度を制御するようにモータに供給される第１の電流値を出力する第１の電流指令部と、第２の動作指令に基づき、モータが発生するトルクが変化するようにモータに供給される第２の電流値を変化させる第２の電流指令部と、モータに設けられた回転検出器が出力するモータの回転位置からモータの回転速度を演算する速度演算部と、第２の電流値の変化量と、モータの回転位置の変化量とを用いて、ベルトのベルト剛性を推定するベルト剛性推定部と、ベルト剛性推定部が推定したベルト剛性から遮断周波数を決定する遮断周波数決定部と、ドアパネルが全開時若しくは全閉時にフィルタ特性を変更して回転速度の信号から遮断周波数決定部が決定した遮断周波数の周波数成分を除去した信号を出力して、第１の電流指令部に負帰還させるフィルタ処理部と、を備え、遮断周波数決定部は、モータのイナーシャから遮断周波数を決定する。
【発明の効果】
【０００８】
本発明に係るドア制御装置によれば、ベルト剛性を推定して負帰還されるモータの回転速度検出結果から除去すべき遮断周波数を決定してフィルタ特性を変更するので、ドアの振動を抑制して滑らかな開閉動作を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本発明の実施の形態１におけるドア装置の構成を示す概略図である。
【図２】本発明の実施の形態１におけるドア制御装置の構成を示す制御ブロック図である
【図３】本発明の実施の形態１におけるドア装置のベルト剛性とベルト張力を示すモデル図である。
【図４】本発明の実施の形態１における戸開動作を行う場合のモータの動作を示す図である。
【図５】従来のドア制御装置における戸開動作を行った場合のモータの回転速度変化を示す図である。
【図６】本発明の実施の形態２におけるドア制御装置を示す制御ブロック図である。
【図７】本発明の実施の形態３におけるドア制御装置を示す制御ブロック図である。
【図８】本発明の実施の形態３における戸開動作を行う場合のモータの動作を示す図である。
【図９】本発明の実施の形態４におけるドア制御装置を示す制御ブロック図である。
【図１０】本発明の実施の形態５におけるドア制御装置を示す制御ブロック図である。
【図１１】本発明の実施の形態５における他のドア制御装置を示す制御部ブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
実施の形態１．
まず、本発明の実施の形態１におけるドア装置の構成を説明する。図１は、本発明の実施の形態１におけるドア装置の構成を示す全体概略図である。図１は、例えばエレベータ装置のドアとして用いられるドア装置を示したものである。
【００１１】
図１において、ドア装置１は、エレベータかごの出入口を開閉するドアパネル１Ａ、１Ｂと、ドアパネル１Ａ、１Ｂの上端に取付けられた吊り手２と、出入口の上縁部に長手方向が水平になるように配置された桁３と、桁３に長手方向が水平になるように配置された案内レール４とを備えている。吊り手２には複数のハンガーローラー５が設けられており、ハンガーローラー５を案内レール４の上に載せて、ハンガーローラー５が案内レール４に沿って移動することで、吊り手２の水平移動、すなわちドアパネル１Ａ、１Ｂの開閉移動が案内される。
【００１２】
桁３には、プーリ６Ａ、６Ｂが所定距離（以下、プーリ間距離と称する）互いに離れて設けられており、無端状のベルト７が、プーリ６Ａ、６Ｂの双方に巻き掛け、張り渡されている。このためベルト７はプーリ６Ａ、６Ｂの上側に張り渡された上側部分と、プーリ６Ａ、６Ｂの下側に張り渡された下側部分とを有する。吊り手２には連結具８Ａ、８Ｂが取付けられており、連結具８Ａがベルト７の下側部分に、連結具８Ｂがベルト７の上側部分に係止されている。なお、連結具８Ａがベルト７の上側部分に、連結具８Ｂがベルト７の下側部分に係止されていてもよい。また、桁３の一端には、プーリ６Ａを駆動するためのモータ９が、プーリ６Ａと同軸に設けられている。ベルト７は伝導ベルトであり、モータ９からドアパネル１Ａ、１Ｂに駆動力を伝達するもので、例えば、歯付ベルトあるいはＶベルトを用いることができる。プーリ６Ａ、６Ｂにはベルト形状に応じた溝が設けられており、プーリ間距離を変更することで、無端状のベルト７の初張力を調整することができる。
【００１３】
ドアパネル１Ａの吊り手２には、出入口内側（紙面左側）にストッパー１０Ａが設けられており、出入口外側（紙面右側）にストッパー１０Ｂが設けられている。また、桁３にはストッパー１０Ａ、１０Ｂに対応した高さで、出入口内側に固定端１１Ａが、出入口外側に固定端１１Ｂが設けられている。ストッパー１０Ａ、１０Ｂおよび固定端１１Ａ、１１Ｂは、ドアパネル１Ａの全閉位置と全開位置を決定するために設けられるものである。すなわち、ドアパネル１Ａが全閉する場合、ドアパネル１Ａは紙面右側から紙面左側に移動するが、全閉位置でストッパー１０Ａが固定端１１Ａに接触することでドアパネル１Ａの移動は制限され、ドアパネル１Ａは全閉位置で停止する。同様に、ドアパネル１Ａが全開する場合、ドアパネル１Ａは紙面左側から紙面右側に移動するが、全開位置でストッパー１０Ｂが固定端１１Ｂに接触することでドアパネルの移動は制限され、ドアパネル１Ａは全開位置で停止する。
【００１４】
なお、ドアパネル１Ｂも、ドアパネル１Ａが連結されたベルト７に連結されているので、ドアパネル１Ａに連動して全閉位置あるいは全開位置で停止するが、ドアパネル１Ｂにもドアパネル１Ａと同様にストッパーを設け、ドアパネル１Ｂ用の固定端を桁３に設けてもよい。なお、出入口内側のストッパー１０Ａと固定端１１Ａとは必ずしも設ける必要はなく、ドアパネル１Ａとドアパネル１Ｂとが接触することで、ドアパネル１Ａ、１Ｂが全閉位置で停止するようにしてもよい。
【００１５】
そして、モータ９を駆動するために電流を供給する電流源となるＰＷＭインバータ（図示せず）と、ＰＷＭインバータがモータ９に供給する電流を制御するドア制御装置１２が設けられ、ドア装置は構成される。
【００１６】
なお、上記のドア装置の構成は、ドアパネルを出入口の左右両側に備えた両開きタイプのドア装置の構成であるが、ドアパネルを１枚にして吊り手２に設けた連結具をベルト７の上側部分または下側部分のいずれか一方にのみ備えて片開きタイプのドア装置としてもよい。
【００１７】
また、建造物の自動ドアなどのドア装置では上記構成でよいが、エレベータ装置のドア装置の場合は、上記構成はかご側の構成のみを示すものとなり、かご側の構成と乗場側（図示せず）の構成とを合わせてエレベータ装置のドア装置が構成される。
【００１８】
乗場側の構成は図１に示すかご側と同様の構成であるが、モータ９とＰＷＭインバータは設けられていない点がかご側の構成とは異なる。すなわち、乗場側にもかご側のドアパネル１Ａ、１Ｂに対応して、ドアパネルが設けられており、図１に示した構成と同様に、吊り手、桁、案内レール、ハンガーローラー、プーリ、ベルト、連結具、ストッパー、固定端が設けられている。
【００１９】
かご側のドアパネルと乗場側のドアパネルとには、係合装置（図示せず）がそれぞれ設けられており、互いの係合装置が係合して一体化することで、かご側に設けられたモータ９による開閉方向への駆動力が乗場側ドアのドアパネルにも伝達し、モータ９が設けられていない乗場側ドアも、かご側ドアと連動して開閉が行われる。
【００２０】
さらに、乗場側ドアには、かごが着床していない場合、乗場側ドアが全閉状態を保持し、故意にドアパネルが開かれた場合でも自動的に閉じるようにする戸閉力発生機構（図示せず）が設けられている。戸閉力発生機構は錘やバネにより、ドアパネルに全閉方向の機械的外力を作用させるものである。同様に、かご側ドアにも、乗場側と同様の戸閉力発生機構（図示せず）が設けられており、停電などによりかご内で閉じ込めが発生し、モータ９の駆動力が失われた場合であっても、乗客がかご側ドアパネルをこじ開けることができないようにしている。
【００２１】
また、かご側ドアおよび乗場側ドアが係合装置により係合されて全開状態の場合に、モータ９の駆動力が無くても、あるいは小さな駆動力でも、全開状態を保持できるように、バネによる機械的外力をドアパネルの全開方向に作用させる戸開力発生機構（図示せず）が設けられている。
【００２２】
以上の構成により、エレベータ装置のドア装置は構成される。すなわち、本発明の実施の形態１に係るエレベータ装置のドア装置は、かご側ドアに設けられた、ドアパネル１Ａ、１Ｂ、吊り手２、桁３、案内レール４、ハンガーローラー５、プーリ６Ａ、６Ｂ、ベルト７、連結具８Ａ、８Ｂ、モータ９、ストッパー１０Ａ、１０Ｂ、固定端１１Ａ、１１Ｂ、ドア制御装置１２、ＰＷＭインバータ、係合装置、戸閉力発生機構および戸開力発生機構と、乗場側ドアに設けられた、ドアパネル、吊り手、桁、案内レール、ハンガーローラー、プーリ、ベルト、連結具、ストッパー、固定端、係合装置、戸閉力発生機構とから構成される。
【００２３】
以上のような構成のエレベータ装置のドア装置において、ドア制御装置１２がモータ９の回転を制御することで、エレベータ装置のドア装置は動作する。モータ９が回転すると、モータ９と同軸に設けられたプーリ６Ａが回転してベルト７が駆動される。ドアパネル１Ａ、１Ｂは連結具８Ａ、８Ｂによってベルト７に連結されているので、ベルト７が駆動されることによってドアパネル１Ａ、１Ｂが互いに反対方向に移動して、出入口を開閉する。図１に示すドア装置ではドアの開動作ではモータ９とプーリ６Ａが反時計回りに回転し、ドアの閉動作ではモータ９とプーリ６Ａが時計回りに回転する。
【００２４】
エレベータ装置のドア装置の場合、ドア制御装置１２の動作には、ドアパネル１Ａ、１Ｂを移動させて、全閉状態から全開状態あるいは全開状態から全閉状態にする開閉動作と、全閉状態あるいは全開状態でドアパネル１Ａ、１Ｂを静止させておく押付動作とがある。開閉動作にはモータ９を制御して、ドアパネル１Ａ、１Ｂを単に開閉する通常開閉動作と、乗客との戸当たりなどの異常が発生したと判断される場合に、ドアパネルの開閉を一旦停止し、その後、通常開閉動作よりも低い速度でドアパネルを開閉する異常開閉動作とがある。なお、以下では通常開閉動作のうち戸閉時の動作を戸閉動作、戸開時の動作を戸開動作と呼び、異常開閉動作のうち戸閉時の動作を異常戸閉動作、戸開時の動作を異常戸開動作と呼ぶ場合がある。また、押付動作にはモータ９を制御して、全閉状態で静止しているドアパネルをさらに閉じるようなトルクを発生させる全閉時押付動作と、全開状態で静止しているドアパネルをさらに開くようなトルクを発生させる全開時押付動作とがある。
【００２５】
全閉時押付動作は、戸閉力発生機構の戸閉力に加えてモータ９による押付力によりドアパネルの全閉状態を保持するものであり、全開時押付動作は、戸開力発生機構の戸開力に加えてモータ９による押付力によりドアパネルの全開状態を保持するものである。全閉状態や全開状態では、ドアパネル１Ａの吊り手２に設けたストッパー１０Ａ、１０Ｂが、桁３に設けた固定端１１Ａ、１１Ｂに押し付けられているため、ドアパネル１Ａ、１Ｂは静止している。従って、押付動作時にモータ９を制御して、ドアパネルをさらに閉じるようなトルクやドアパネルをさらに開くようなトルクを発生させても、実際にはドアパネル１Ａ、１Ｂは静止している。
【００２６】
押付動作時の押付力は、乗客がかご内外に移動したときのかご振動に伴うドアパネル１Ａ、１Ｂの振動、桁３が取り付けられているエレベータかごやかご枠の傾斜、乗客のいたずら等によって発生するドアパネル１Ａ、１Ｂへの外乱、あるいは案内レール４とハンガーローラー５との走行ロス変動等が発生してもドアパネル１Ａ、１Ｂが静止しているように一定もしくは可変に制御される。
【００２７】
ドア制御装置１２がモータ９のトルクを制御することにより、エレベータ装置のドア装置はこれらの開閉動作および押付動作を行う。
【００２８】
次に、ドア制御装置について説明する。図２は本発明の実施の形態１におけるドア制御装置の構成を示す制御ブロック図である。図２のドア制御装置は、押付動作中にベルト剛性を推定して、ドアパネルとベルトから成るドアの固有振動の周波数を算出し、ドアパネルの移動速度検出値からドアの固有振動の周波数成分をフィルタ処理により除去することで滑らかなドア開閉を実現する構成である。
【００２９】
図２に示すようにドア制御装置１２は、開閉動作選択部１３、速度指令部１４、速度制御部１５、押付用電流指令部１６、電流指令切替部１７、電流制御部１８、電流検出器１９、速度演算部２１、フィルタ処理部２２、遮断周波数決定部２３およびベルト剛性推定部２４を備えている。また、モータ９には回転検出器２０が設けられている。
【００３０】
開閉動作選択部１３は、ドア装置からの信号に基づき、ドア装置の開閉動作と押付動作を切替える動作指令を出力する。ドア装置からの信号には、例えば、使用者の意思に基づいて戸開ボタンや戸閉ボタンが押された場合に発生する信号や、ドアパネルが一定時間全開状態であった後に自動的に閉じるために使用者の意思に関わらず発生する信号などがある。開閉動作を行う場合には、速度指令部１４に開閉動作の動作指令を出力し、押付動作を行う場合には、押付用電流指令部１６に押付動作の動作指令を出力する。
【００３１】
速度指令部１４は、開閉動作選択部１３から開閉動作の動作指令が出力された場合にドアパネル１Ａ、１Ｂを開閉するためのモータ９の回転速度指令値を生成して速度制御部１５に出力する。回転速度指令値は、ドアパネル１Ａ、１Ｂの開閉動作の開始時点からの時間やモータ回転位置に基づいて、予め設定された回転速度パターンが出力される。あるいは逐次算出されて出力される。しかし、実際のドアパネルの開閉動作では、ゴミ詰まりなどの走行抵抗、ドアパネルの変形による摩擦ロス、人や物などの物体との接触といった外乱が生じるため、モータ９の実際の回転速度と回転速度指令値との間に速度誤差が生じる。この速度誤差を速度制御部１５が補正する。
【００３２】
速度制御部１５は、速度指令部１４からの回転速度指令値とフィルタ処理部２２から負帰還されたモータ９の実際の回転速度との誤差を補正して、開閉動作を行うための電流指令値を電流指令切替部１７に出力する。すなわち、速度制御部１５はドアパネルを開閉移動させるためにモータ９に供給する第１の電流値を出力するので第１の電流指令部である。
【００３３】
また、速度制御部１５は、モータ９の実際の回転速度Ｖと回転速度指令値Ｖ＊との差を入力とし、一定の時間間隔で、目標とする回転速度指令値Ｖ＊にモータ９の実際の回転速度Ｖが追随するように電流指令値を制御する。すなわち、速度制御部１５は、例えば、伝達関数Ｃb（ｓ）＝Ｋsp＋Ｋsi／ｓで示されるフィードバック制御器から構成される。ここで、Ｋspは比例ゲイン、Ｋsiは積分ゲイン、ｓはラプラス演算子である。一般に、比例ゲインＫspは、モータ駆動の負荷に相当するドアパネル等のモータ軸換算イナーシャ値Ｊ、モータ９のトルク定数ＫT、目標値に対する出力の誤差補正の性能を指定する制御交差周波数ωCのパラメータからＫsp=Ｊ×ωC／ＫTと設計され、積分ゲインＫsiは、Ｋsi≦Ｋsp×ωC／5となるように設計される。
【００３４】
押付用電流指令部１６は、開閉動作選択部１３から押付動作の動作指令が出力された場合に、ドアパネル１Ａ、１Ｂを押付けるための押付用電流指令値を生成して電流指令切替部１７に出力する。すなわち、押付用電流指令部１６はドアパネル１Ａ、１Ｂを開閉移動させる前後の押付動作でモータ９に供給する第２の電流値を出力するので第２の電流指令部である。
【００３５】
また、押付用電流指令部１６は、全開時押付動作および全閉時押付動作を行うための押付電流指令値を出力するとともに、押付動作時に押付用電流指令値を変化させてモータ９が発生する押付力を変化させるように動作する。本実施の形態１のドア制御装置では、このようなモータ９が発生する押付力の変化に応じたモータ９の回転位置を検出することで、ベルト７の剛性を推定して遮断周波数を決定している。詳細は後述する。
【００３６】
電流指令切替部１７は、開閉動作時には速度制御部１５からの電流指令値を選択し、押付動作時には押付用電流指令部１６からの押付用電流指令値を選択して、いずれか一方の電流指令値を電流制御部１８に出力する。
【００３７】
電流制御部１８は、電流指令切替部１７からの電流指令値に基づいて、ＰＷＭインバータからモータ９に供給する電流値ＩＭを制御する。これによりモータ９がドアパネル１Ａ、１Ｂの開閉動作あるいは押付動作を行うためのトルクτが制御される。モータ９の入力端には電流検出器１９が設けられており、電流制御部１８は、電流検出器１９で検出した電流値を負帰還して、モータ９に供給する電流値が電流指令値にほぼ一致するように制御する。モータ９に供給される電流値をＩＭ、モータ９のトルク定数をＫＴ、モータ９と同軸に接続されたプーリ６Ａのプーリ半径をｒとした場合、モータ９によって発生する水平方向の力Ｆは、Ｆ＝ＩＭ×ＫＴ／ｒとなる。また、モータ９のトルクτは、τ＝ＩＭ×ＫＴであるから、Ｆ＝τ／ｒとなる。上式で表される力Ｆが、開閉動作では開閉力となり、押付動作では押付力となる。
【００３８】
回転検出器２０は、モータ９に設けられており、モータ９の回転位置を出力する。回転検出器２０にはモータ９が備えているエンコーダやレゾルバなどで構成される回転検出手段を用いることができる。
【００３９】
速度演算部２１は、回転検出器２０が出力したモータ９の回転位置を一定時間毎にサンプリングすることで、モータ９の実際の回転速度を演算により求めて出力する。なお、モータ９の回転位置を回転検出器２０で検出する代わりに、電流検出器１９による検出電流値を用いて回転位置を推測して速度演算部２１に入力してもよい。
【００４０】
フィルタ処理部２２は、速度演算部２１から出力されたモータ９の実際の回転速度から、遮断周波数決定部２３が決定した所定の周波数（以下、遮断周波数と称する）の振動成分を除去して、速度制御部１５に負帰還する。フィルタ処理部２２は、ローパスフィルタやノッチフィルタが構成されたデジタルフィルタであり、フィルタ処理部２２の遮断周波数は遮断周波数決定部２３の決定に基づき変更される。遮断周波数の変更はデジタルフィルタのメモリのデータ書き換えによって行われ、例えば、フィルタ特性を示すテーブルのデータを書き換えてもよく、フィルタ特性を数式で表した場合には数式を他の数式に書き換えてもよい。遮断周波数は、例えば、３ヶ月から１年単位の保守が行われるタイミングで変更されてもよいし、戸開閉毎、戸開毎または戸閉毎、あるいは開閉動作中に変更されてもよい。
【００４１】
遮断周波数決定部２３は、ベルト剛性推定部２４が出力するベルト７のベルト剛性の推定結果を基に遮断周波数を決定する。ベルト剛性推定部２４は、押付動作時に押付用電流指令部１６が出力する押付用電流指令値と、回転検出器２０で検出したモータ９の回転位置とから、ベルト７のベルト剛性を推定する。ベルト７のベルト剛性の推定方法および遮断周波数の決定方法は後述する。
【００４２】
以上のようにドア制御装置１２は構成される。
【００４３】
図３は本発明の実施の形態１におけるドア装置のベルト剛性とベルト張力を示すモデル図である。図３は図１に示した両開き機構のドア装置を示すモデル図である。ドアパネル１Ａ、１Ｂはベルト７の各部位における張力差を制御することで開閉される。
【００４４】
図３において、ｋ１、ｋ２、ｋ３、ｋ４はベルト剛性であり、ｋ１は連結具８Ａとプーリ６Ａ間のベルト剛性、ｋ２は連結具８Ｂとプーリ６Ａ間のベルト剛性、ｋ３は連結具８Ｂとプーリ６Ｂ間のベルト剛性、ｋ４は連結具８Ａとプーリ６Ｂ間のベルト剛性である。なお、以下においてｋ１、ｋ２、ｋ３、ｋ４のベルト剛性をまとめてｋｉ（ｉ＝１〜４）と記す場合がある。ベルト剛性ｋｉ（ｉ＝１〜４）は各部位のベルト長さに依存する。また、Ｔ１、Ｔ２、Ｔ３、Ｔ４はベルト張力であり、Ｔ１は連結具８Ａとプーリ６Ａ間のベルト張力、Ｔ２は連結具８Ｂとプーリ６Ａ間のベルト張力、Ｔ３は連結具８Ｂとプーリ６Ｂ間のベルト張力、Ｔ４は連結具８Ａとプーリ６Ｂ間のベルト張力である。なお、以下においてＴ１、Ｔ２、Ｔ３、Ｔ４のベルト張力をまとめてＴｉ（ｉ＝１〜４）と記す場合がある。また、ＭＡは連結具８Ａ、ドアパネル１Ａおよびドアパネル１Ａに取付けられた吊り手２の総質量であり、ＭＢは連結具８Ｂ、ドアパネル１Ｂおよびドアパネル１Ｂに取付けられた吊り手２の総質量である。
【００４５】
図３において、プーリ６Ａでのモータ９による開閉力Ｆは、ベルト張力Ｔ２とベルト張力Ｔ１との差で表され、Ｔ２−Ｔ１＝Ｆの関係が成り立つ。また、総質量ＭＡを加速度ａで移動するための力は、ベルト張力Ｔ１とベルト張力Ｔ４との差で表され、Ｔ１−Ｔ４＝ＭＡ×ａの関係が成り立つ。同様に、総質量ＭＢを加速度ａで移動するための力は、ベルト張力Ｔ３とベルト張力Ｔ２との差で表され、Ｔ３−Ｔ２＝ＭＢ×ａの関係が成り立つ。プーリ６Ｂにはモータが設けられていないため、ベルト張力Ｔ３とベルト張力Ｔ４は等しく、Ｔ３＝Ｔ４の関係が成り立つ。
【００４６】
なお、図３は図１に示したようにモータ９がプーリ６Ａにのみ設けられた場合を示したモデル図である。モータはプーリ６Ａと６Ｂとの両方に設けてもよく、その場合には、上述のようにプーリ６Ｂにおいても開閉力が発生し、ベルト張力Ｔ３とベルト張力Ｔ４との間に開閉力に相当する張力差が発生する。
【００４７】
次に、図３のモデル図を用いてドア装置でドアの固有振動が発生するメカニズムについて説明する。ドアパネル１Ａ、１Ｂを開閉するための駆動力は各ドアパネルの連結部８Ａ、８Ｂの両側のベルト７の張力差により生み出される。張力差はモータ９のトルクτが、プーリ６Ａによって回転方向から水平方向に変換されることで発生する開閉力Ｆに起因する。
【００４８】
ドアパネル１Ａ、１Ｂが静止しておりモータ９がトルクτを発生していない場合、各ベルトの張力Ｔｉ（ｉ＝１〜４）は一定であり、等しい初張力となっている。一般的には、初張力は保守によって所定の大きさの適正値に保たれるが、環境や経年変化、あるいは不適切な保守によりベルトの初張力が低くなる場合がある。このような初張力が低くなっている場合に、モータ９がトルクτを発生することで、ベルト張力に相当する張力差が生じてベルト張力が０となるベルト部位が生じる場合がある。このようなベルト張力が０となる状態は張力抜けと呼ばれ、このような場合にドアパネルとベルトから成るドアに固有振動が発生する。
【００４９】
例えば、ドアパネル１Ａ、１Ｂの開閉時にモータ９がトルクτを発生し、ベルト剛性ｋ１のベルト部位における張力Ｔ１が０となって張力抜けが発生する場合について説明する。図３において、ベルト剛性ｋ１の部位における張力Ｔ１が０となった場合、モータ９のトルクτによる水平方向の開閉力Ｆは全て、ベルト剛性ｋ２の部位の張力Ｔ２となる。モータ９のトルクτは、水平方向の開閉力をＦ、プーリ半径をｒとすると、τ＝Ｆ×ｒであるから、ベルト剛性ｋ２の部位における張力Ｔ２はＴ２＝τ／ｒとなる。すなわち、ベルト７の初張力が低くなっている場合には、図３で示したドア装置のモデル図は、モータ９がトルクτを発生する前には、張力Ｔ１＝張力Ｔ２であったモデルが、モータ９がトルクτを発生することで、張力Ｔ１＝０、張力Ｔ２＝τ／ｒとなったモデルに変化する。つまり、非常に大きい総質量ＭＡおよび総質量ＭＢに、極めて小さいモータ９のイナーシャＪ０が、ベルト剛性ｋ１とｋ２とでそれぞれ繋がっているモデルから、張力抜けにより張力Ｔ１＝０となったために、総質量ＭＢとモータ９のイナーシャＪ０とがベルト剛性ｋ２のみで繋がっているモデルに変化する。このように初張力が低くて張力抜けが発生する場合には、張力Ｔ１＝０となる場合があるので、モータイナーシャＪ０とベルト剛性ｋ２のパラメータに依存する固有振動が発生する。
【００５０】
このような固有振動はモータ９の回転速度に付加され、図２の速度演算部２１は固有振動を含んだ回転速度の演算結果を出力する。
【００５１】
ドア制御装置１２は、乗客の戸当たりなどによりモータ９の回転速度に過大な振動が生じた場合に、異常が発生したと判断し、ドアパネルの開閉を一旦停止し、その後、通常開閉より低速でドアパネルを開閉する異常開閉動作を行う。異常開閉動作は、乗客のより快適な乗降を実現するために必要な動作である。しかし、乗客の戸当たりなどの異常が発生していないにも関わらず、ドア制御装置１２が判断を誤り、異常開閉動作を行った場合には、乗客は不快に感じる。上述のようにドア装置の初張力が低くて、ドアの固有振動が発生するような場合には、ドア制御装置１２がドアの固有振動を異常発生と判断する場合がある。そこで、図２に示すように、本発明のドア制御装置１２は速度演算部２１から出力される回転速度の演算結果をフィルタ処理部２２に入力して、フィルタ処理部２２でドアの固有振動の周波数成分を除去して、速度制御部１５に負帰還している。
【００５２】
本発明に係るドア制御装置１２では、ドアの固有振動を除去するための遮断周波数を遮断周波数決定部２３で決定して、フィルタ処理部２２が遮断周波数を遮断するようにフィルタ特性を変更しているので、速度演算部２１から出力されたドアの固有振動を含む回転速度は、フィルタ処理部２２で固有振動の周波数成分を除去され、速度制御部１５に負帰還される。この結果、ドア制御装置１２は異常発生の判断を誤ることなく、異常が発生していない場合には、ドアパネル１Ａ、１Ｂの開閉動作にドアの固有振動による振動が発生していても通常開閉動作を行うので、乗客の快適性を損ねないようにすることができる。そして、フィルタ処理部２２の遮断周波数は、動的に変更されるので、環境あるいは経年変化によりドアの固有振動の周波数が変化しても、異常発生の判断を誤ることなく、異常が発生していない場合には通常開閉動作を行うことができる。
【００５３】
次に、遮断周波数を決定する方法について説明する。遮断周波数はドアの固有振動の周波数を算出することで決定する。本実施の形態１では全開時押付動作を行いながら、モータ９が発生する押付力Ｆを変化させて、モータ９の回転位置を検出することでベルト剛性を推定し、これを基に遮断すべきドアの固有振動の周波数を求めている。
【００５４】
図４はドア装置が開閉動作の一つである戸開動作を行う場合のモータの動作を示す図である。図４は全閉状態のドア装置が、時間０で戸開動作を開始し、時間ｔ１で戸開動作が終了した後に、時間ｔ２まで全開時押付動作を行う場合を示したものである。図４において、図４（ａ）は速度演算部２１の演算結果であり、フィルタ処理部２２に入力されるモータ９の実際の回転速度の変化である。図４（ｂ）はフィルタ処理部２２から出力されるモータ９の回転速度の変化であり、図４（ａ）の実際の回転速度が含んでいるドアの固有振動をフィルタ処理部２２が除去するようにフィルタ処理部２２の遮断周波数を設定して除去したものである。また、図４（ｃ）はモータトルクの変化であり、図４（ｄ）は回転検出器２０から出力されるモータ回転位置である。
【００５５】
図４において時間０から時間ｔ１までの動作は戸開動作であり、時間ｔ１から時間ｔ２までの動作は押付動作である。なお、時間ｔ０は戸開動作中にドアに振動が発生した時間である。
【００５６】
本実施の形態１のドア制御装置は、戸開動作後の押付動作時に、ベルト剛性を推定し、遮断周波数を決定し、フィルタ特性を変更する。そして、変更されたフィルタ特性により、次の戸閉動作および次の戸開動作においてドアの固有振動が発生した場合に、モータ９の実際の回転速度から固有振動の周波数成分が除去されて速度制御部１５に負帰還される。
【００５７】
まず、時間ｔ１から時間ｔ２までの押付動作について説明し、ベルト剛性を推定し、遮断周波数を算出する方法について述べ、その後に、時間０から時間ｔ１までの戸開動作について説明する。
【００５８】
時間ｔ１で戸開動作が終了すると、図２で示した開閉動作選択部１３が押付動作指令を出力し、押付用電流指令部１６が押付用電流指令値を、電流指令切替部１７を経由して電流制御部１８に出力する。電流制御部１８は入力された電流指令値に基づいてＰＷＭインバータからモータ９に供給される電流を制御するので、押付用電流指令部１６が出力する押付用電流指令値がモータ９に供給される電流値と同じになる。なお、モータ９のトルクτは、モータ９に供給される電流値をＩＭ、トルク定数をＫＴとすると、τ＝ＩＭ×ＫＴで表され、ＫＴは一定値であるから、押付動作時の押付用電流指令部１６が出力する押付用電流指令値の変化は、図４（ｃ）の時間ｔ１から時間ｔ２のモータトルクと同様になる。
【００５９】
図４（ｃ）に示すように、時間ｔ１で押付動作を開始した後、押付用電流指令部１６が出力する押付用電流指令値を変化させて、モータ９のトルクをτ１から０に変化量τ１変化させる。すると、モータ回転位置が変化量θ１変化する。モータ９のトルク変化量τ１は、上記の通り、押付用電流指令値から計算できるので、押付用電流指令部１６の出力がベルト剛性推定部２４に入力される。また、モータ９の回転位置変化量θ１は回転検出器２０で検出されるので、回転検出器２０の出力がベルト剛性推定部２４に入力される。
【００６０】
トルク変化量τ１は、押付動作中の押付力の変化量Ｆ１となってドアパネル１Ａ、１Ｂに作用する。トルク変化量τ１と押付力の変化量Ｆ１との関係は、Ｆ１＝τ１／ｒで表すことができる。なお、ｒはプーリ６Ａのプーリ半径である。押付動作時には、ドアパネル１Ａと１Ｂは静止しているので、押付力の変化量Ｆ１とモータ９の回転位置の変化量θ１とには以下の数式（１）の関係が成り立つ。
【００６１】
Ｆ１＝（ｋ１＋ｋ２）×ｒ×θ１      …（１）
【００６２】
図３において連結具８Ａ（総質量ＭＡ）からモータ９が接続されたプーリ６Ａまでの距離と、連結具８Ｂ（総質量ＭＢ）からモータ９が接続されたプーリ６Ａまでの距離との総和をＬとしたとき、ベルト７の単位長さあたりの剛性ｋ０は以下の数式（２）で表される。なお、Ｌはプーリ間距離にほぼ等しいので、プーリ間距離をＬとしてもよい。
【００６３】
ｋ０＝Ｆ１／（ｒ×θ１）／Ｌ      …（２）
【００６４】
Ｌ１を連結具８Ａとプーリ６Ａ間のベルト長、Ｌ２を連結具８Ｂとプーリ６Ａ間のベルト長、Ｌ３を連結具８Ｂとプーリ６Ｂ間のベルト長、Ｌ４を連結具８Ａとプーリ６Ｂ間のベルト長とし、各ベルト長Ｌ１、Ｌ２、Ｌ３、Ｌ４をまとめてＬｉ（ｉ＝１〜４）と記した場合、ベルト剛性ｋｉ（ｉ＝１〜４）は、各部位のベルト長に反比例するため、各部位のベルト剛性ｋｉ（ｉ＝１〜４）は以下の数式（３）で算出することができる。なお、数式（３）において、ｉ＝１〜４である。
【００６５】
ｋｉ＝ｋ０／Ｌｉ      …（３）
【００６６】
ベルト剛性推定部２４には、プーリ間距離にほぼ等しい値であるＬが記憶されており、全開時の各部位のベルト長Ｌｉ（ｉ＝１〜４）も記憶されている。従って、ベルト剛性推定部２４に、押付用電流指令部１６から出力される押付用電流指令値と、回転検出器２０から出力されるモータ９の回転位置が入力されることで、ベルト剛性推定部２４は押付用電流指令値から押付力の変化量Ｆ１を求め、モータ９の回転位置から回転位置の変化量θ１を求め、数式（２）および数式（３）により、各部位のベルト剛性ｋｉ（ｉ＝１〜４）を推定する。
【００６７】
なお、連結具８Ａおよび８Ｂにはドアパネル１Ａおよび１Ｂが係止されており、ドアパネル１Ａおよび１Ｂが移動すると連結具８Ａおよび８Ｂは移動することから、ドアパネル１Ａおよび１Ｂの位置に応じてベルト剛性ｋｉ（ｉ＝１〜４）は変化する。ドアパネル１Ａおよび１Ｂが所定の位置にある場合のベルト剛性ｋｉ（ｉ＝１〜４）は、ドアパネル１Ａおよび１Ｂの移動量に応じて全開時のベルト長Ｌｉ（ｉ＝１〜４）から求めることができる。
【００６８】
ベルト剛性推定部２４が推定した各部位のベルト剛性ｋｉ（ｉ＝１〜４）は遮断周波数決定部２３に入力される。遮断周波数決定部２３では、ベルト剛性ｋｉ（ｉ＝１〜４）とモータ９のイナーシャＪ０（モータ９に同軸に接続されたプーリ６Ａも含む）の水平方向質量ＭＪ０とを用いて、以下の数式（４）により固有振動の周波数ｆｉ（ｉ＝１〜４）を計算する。
【００６９】
ｆｉ＝１／｛２π（ｋｉ／Ｍｊ０）１／２｝      …（４）
【００７０】
なお、数式（４）において、Ｍｊ０＝Ｊ０／ｒ２であり、ｒはプーリ半径である。また、ｉ＝１〜４である。
【００７１】
ベルト剛性推定部２４は、数式（４）で計算した各部位の固有振動の周波数ｆｉ（ｉ＝１〜４）のうち１つ、あるいは複数の周波数成分の大きさを低減または除去するように遮断周波数を決定する。遮断周波数は、１つの周波数、または複数の周波数、あるいは所定の範囲の周波数帯域であってもよい。このように決定された遮断周波数は、ベルト剛性推定部２４からフィルタ処理部２２に出力され、フィルタ処理部２２のフィルタ特性が遮断周波数の周波数成分を除去するように変更される。フィルタ処理部２２のフィルタ特性は、例えば、ｓをラプラス演算子、ｆを遮断周波数、ω＝２πｆを遮断角周波数とした場合、１次のローパスフィルタであれば、ｓ／（ｓ＋ω）とすることができる。
【００７２】
上記のように全開時押付動作中にベルト剛性推定部２４でベルト剛性を推定し、遮断周波数決定部２３で遮断周波数を計算して、フィルタ処理部２２のフィルタ特性を変更する動作は、毎戸開後の全開時押付動作毎に行ってもよいが、数回に１回あるいは数か月に１回行ってもよい。また、全開時押付動作中に行うのではなく、全閉時押付動作中に行ってもよい。図４は、毎戸開後の全開時押付動作毎に行う場合を例に示したものである。
【００７３】
再び図４を用いて、ドア装置の戸開動作について説明する。フィルタ処理部２２は、これから説明する戸開動作の前の戸開動作後の押付動作において、上記の方法で決定された遮断周波数を除去するようにフィルタ特性が変更されている。
【００７４】
乗客の操作などにより全閉状態のドアパネル１Ａ、１Ｂを開く指示が為されると、図２で示した開閉動作選択部１３が開閉動作指令を速度指令部１４に出力し戸開動作が開始される。図４では戸開動作を開始した時間を０としている。戸開動作が開始されると速度指令部１４がモータ９の回転速度指令値を出力し、この出力に基づき速度制御部１５がモータ９に供給する電流指令値を出力する。速度制御部１５から出力された電流指令値は電流指令切替部１７を経由して電流制御部１８に出力され、電流制御部１８が速度制御部１５からの電流指令値に基づきＰＷＭインバータからモータ９に供給される電流値を制御する。モータ９の回転速度は、回転検出器２０の検出結果を基に速度演算部２１で演算されて、フィルタ処理部２２で固有振動の周波数成分が除去された後、速度制御部１５に負帰還される。従って、速度制御部１５は、速度指令部１４からの速度指令値とモータ９の実際の回転速度との誤差を補正するように適切な電流指令値を出力する。
【００７５】
図４（ａ）に示すように時間ｔ０において、ドアの固有振動による振動がモータ９の回転速度に発生した場合、速度演算部２１は発生した振動を含む回転速度の演算結果をフィルタ処理部２２に出力する。しかし、フィルタ処理部２２はドアの固有振動の周波数成分を除去するように遮断周波数が設定されたフィルタ特性を有しているので、図４（ｂ）に示すように、フィルタ処理部２２から出力されるモータ回転速度は、モータ９の実際の回転速度からドアの固有振動による振動成分が除去された滑らかな回転速度となり、速度制御部１５に負帰還される。この結果、速度制御部１５が過度に回転速度を補正しようとせずに適切な電流指令値を出力するため、滑らかに戸開動作が行われ、時間ｔ１で正常に戸開動作を終了することができる。その後の押付動作では上述の説明通りに、再度、ベルト剛性推定部２４がベルト剛性を推定し、ベルト剛性推定結果に基づいて遮断周波数決定部２３が遮断周波数を決定し、決定された遮断周波数に基づきフィルタ処理部２２のフィルタ特性が変更される。
【００７６】
図５は従来のドア制御装置において、全閉状態のドア装置の戸開動作を行った場合のモータの回転速度変化を示す図である。本発明の実施の形態１に係るドア制御装置によるモータの回転速度変化を示す図４（ａ）と比較することができる。従来のドア制御装置は、図２の構成において、開閉動作選択部１３、押付用電流指令部１６、遮断周波数決定部２３、ベルト剛性推定部２４が存在せず、フィルタ処理部２２は存在するがフィルタ特性は固定されており、環境や経年変化によって発生するベルトの伸びや緩みなどに起因するドアの固有振動の周波数成分を除去することができない構成をしている。
【００７７】
図５に示した従来のドア装置は、時間０において戸開動作を開始する。そして、時間ｔ０においてドアの固有振動による振動が発生する。速度演算部で演算したモータの回転速度にはドアパネルおよびベルトに発生した振動の振動成分が含まれるが、フィルタ処理部はこの振動成分を除去することができないので、振動成分を含んだモータの回転速度が速度制御部に負帰還される。速度制御部は、この振動成分を含んだモータの回転速度を、速度指令部から出力された速度指令に合わせようとするため、モータの回転速度がさらに振動する。そして、振動が異常と判断されるレベルに増大すると、速度指令部からの速度指令は０となり戸開動作が停止する。そして、時間ｔ３まで停止した後、通常の戸開動作の速度よりも低速で戸開動作を再開する異常戸開動作に移行し、時間ｔ４で全開状態に到達する。
【００７８】
このように従来のドア制御装置にあっては、フィルタ処理部でモータの回転速度からドアの固有振動の周波数成分を除去せずに速度制御部に負帰還するため、環境や経年変化などによりベルトの初張力が低くなり振動が生じるようになった場合に、異常が発生していないにも関わらず異常と判断して、ドア開閉に時間がかかり乗客の快適性を損なう場合があった。しかし、本発明の実施の形態１に係るドア制御装置にあっては、ベルト剛性推定部２４で推定したベルト剛性に基づき、遮断周波数決定部２３で遮断すべき遮断周波数を決定し、フィルタ処理部２２で遮断周波数が除去されるようにフィルタ処理部２２の周波数特性を変更しているので、ベルトの初張力が低くなり振動が生じる場合であっても、誤って異常と判断することはなく、常に滑らかなドア開閉動作を実現することができるといった効果が得られる。
【００７９】
実施の形態２．
図６は、本発明の実施の形態２におけるドア制御装置を示す制御ブロック図である。図６において、図２と同じ符号を付けたものは、同一または対応する構成を示しており、その説明を省略する。図６のドア制御装置は、実施の形態１のドア制御装置と同様、押付動作中にベルト剛性を推定して、ドアの固有振動の周波数を算出し、ドアパネルの移動速度検出値からこの固有振動の周波数成分をフィルタ処理により除去することで滑らかなドア開閉を実現する構成である。本発明の実施の形態１とは、ベルトの初張力値を用いて、より高精度にベルト剛性を推定するようにした構成が相違している。以下では実施の形態１と相違する点について説明し、実施の形態１と同じ点は説明を省略する。
【００８０】
図６において、ベルト初張力測定部２５は、予め保守員が測定したベルト初張力またはドア開閉時にモータ９のトルクから測定したベルト初張力を出力する。保守員がベルト初張力を測定する場合は、ドアが静止した状態で、ベルト上部または下部を押し込んだ時の撓み量と押し込み力の大きさとの関係から、ベルト初張力を算出することができる。また、ドア開閉時にモータ９のトルクからベルト初張力を測定する場合は、各ベルト張力Ｔｉ（ｉ＝１〜４）が０となり、モータ９に設けた回転検出器２０の出力から振動を検出したタイミングでモータ９のトルクから推定されるベルト張力変化量からベルト初張力を測定することができる。
【００８１】
ベルト初張力測定部２５は、上記の方法により測定したベルト初張力をベルト剛性推定部２４に出力する。ベルト剛性推定部２４には、実施の形態１で述べたドア制御装置と同様に、押付用電流指令部１６から出力される押付動作時にモータ９に供給する電流値となる押付用電流指令値と、回転検出器２０から出力されるモータ９の回転位置とが入力され、さらにベルト初張力測定部２５からベルト初張力が入力される。なお、以下においてベルト初張力をＴ０で表す。
【００８２】
本実施の形態２で述べるベルト剛性推定方法は、押付動作中のモータ９が発生するトルクの大きさが、ベルト７が緩む大きさであるときに高精度にベルト剛性を推定するものである。そのために、ベルト剛性推定部２４はベルト初張力推定部２５が出力したベルト初張力Ｔ０を用いて、ベルト剛性推定時のトルクの大きさが、ベルト７が緩む大きさであるか否かを判別する。
【００８３】
まず、図３を用いて本実施の形態２のベルト剛性推定方法の原理について説明する。モータ９のトルクが０で、トルクを発生していない場合、各ベルト部位の張力Ｔｉ（ｉ＝１〜４）は初張力Ｔ０で一定である。そして、モータ９がトルクτ１を発生すると各ベルト部位に張力変化ΔＴｉ（ｉ＝１〜４）が生じる。すなわち、モータ９のトルクが０からτ１に変化したことで、各ベルト部位の張力はＴｉ＝Ｔ０＋ΔＴｉ（ｉ＝１〜４）となる。
【００８４】
モータ９がトルクを発生して押付動作を行っている場合に、トルクを変化させて押付力を変化させることで、押付力の変化量Ｆ１と各ベルト部位のベルト長Ｌｉ（ｉ＝１〜４）とから、各ベルト部位の張力変化量ΔＴｉ（ｉ＝１〜４）を求めることができる。押付力の変化量Ｆ１は、モータ９のトルク変化量をτ１、プーリ半径をｒとすると、Ｆ１＝τ１／ｒで表すことができる。モータ９による押付力を変化させて、例えば、ベルト剛性ｋ２の部位における張力変化量ΔＴ２と初張力Ｔ０とが等しくなるようにすれば、Ｔ０＋ΔＴ２＝０となり、ベルト剛性ｋ２の部位における張力Ｔ２を０にすることができる。初張力Ｔ０は正の値であるので、張力変化量ΔＴ２の大きさが初張力Ｔ０の大きさを上回り、張力変化量ΔＴ２が負の値、つまり、ベルトが緩むような張力変化量ΔＴ２となる場合に、ベルト剛性ｋ２の部位における張力Ｔ２を０にすることができる。張力Ｔ２が０になるということは、ドアパネル１Ａなどからなる総質量ＭＡがベルト剛性ｋ１の部位によってモータ９に接続されているモデルとなるということであるため、これを利用してベルト剛性ｋ１を高精度に推定できる。
【００８５】
次に本実施の形態２のドア制御装置の動作について説明する。本実施の形態２においても実施の形態１と同様に、ベルト剛性推定部２４は押付動作中にベルト剛性を推定する。また、押付動作中のモータ９の動作は図４に示す通りである。以下、図４を用いて本実施の形態２のベルト剛性推定方法について説明する。
【００８６】
図４（ｃ）に示すように、押付動作を開始した時間ｔ１にモータ９はトルクτ１を発生し、その後、時間ｔ２にモータ９のトルクを０にする。すなわち押付動作中のモータ９のトルク変化量はτ１である。また、図４（ｄ）に示すように、モータ９のトルク変化量がτ１となることで、モータ回転位置の変化量はθ１となる。トルク変化量τ１とモータ回転位置の変化量θ１は実施の形態１と同様、ベルト剛性推定部２４に入力される。なお、トルク変化量τ１とプーリ半径ｒを用いて、押付力の変化量Ｆ１は、Ｆ１＝τ１／ｒと表すことができる。
【００８７】
本実施の形態２では、時間ｔ１でモータ９が発生するトルクτ１は、上述のようにベルト剛性ｋ２が０になり、ベルトが緩む大きさに設定されている。ベルト剛性推定部２４は、ベルト初張力測定部２５から入力されたベルト初張力Ｔ０を基に、トルクτ１の大きさが、ベルトが緩む大きさであるか否かを判断する。ベルトが緩む大きさであると判断した場合には以下の動作を行うが、ベルトが緩む大きさではないと判断した場合は実施の形態１と同様の動作を行い、以下の動作は行わない。以下では、ベルト剛性推定部２４がトルクτ１は初張力Ｔ０の大きさと比較して、ベルトが緩む大きさであると判断した場合について記す。
【００８８】
モータ９がトルクτ１を発生してベルトが緩んでいる場合、上述のように図３のモデルは、モータ９がドアパネル１Ａなどからなる総質量ＭＡとのみ繋がっているモデルになる。従って、以下の数式（５）の関係が成り立つ。
【００８９】
Ｆ１＝ｋ１×ｒ×θ１      …（５）
【００９０】
連結具８Ａとプーリ６Ａ間のベルト長であるＬ１を用いると、ベルト７の単位長さあたりの剛性ｋ０は以下の数式（６）で表される。
【００９１】
ｋ０＝Ｆ１／（ｒ×θ１）／Ｌ１      …（６）
【００９２】
各部位のベルト剛性ｋｉ（ｉ＝１〜４）は、各部位のベルト長Ｌｉ（ｉ＝１〜４）を用いて、以下の数式（７）で表すことができる。
【００９３】
ｋｉ＝ｋ０／Ｌｉ      …（７）
【００９４】
ベルト剛性推定部２４には、実施の形態１と同様、全開時の各部位のベルト長Ｌｉ（ｉ＝１〜４）が記憶されている。従って、ベルト剛性推定部２４に、押付用電流指令部１６から出力される押付用電流指令値と、回転検出器２０から出力されるモータ９の回転位置が入力されることで、ベルト剛性推定部２４は押付用電流指令値から押付力の変化量Ｆ１を求め、モータ９の回転位置から回転位置の変化量θ１を求め、数式（６）および数式（７）により、各部位のベルト剛性ｋｉ（ｉ＝１〜４）を推定し、遮断周波数決定部２３に出力する。
【００９５】
ベルト剛性推定部２４から各部位のベルト剛性の推定結果を出力された遮断周波数決定部２３は、実施の形態１で述べた通りの方法で遮断周波数を決定する。遮断周波数の決定方法は実施の形態１で述べた通りであるのでここでの説明は省略する。
【００９６】
以上のように、本実施の形態２に係るドア制御装置によれば、ベルト初張力測定部からの出力により、総質量ＭＡとモータ９とが１カ所のベルト剛性ｋ１により繋がった状態となっていることを判別するので、高精度にベルト剛性を推定することができ、その結果、ドアの固有振動数の周波数を高精度に算出して遮断周波数を決定し、遮断周波数の振動を除去することでより滑らかなドア開閉を行うことができるといった効果を奏する。
【００９７】
実施の形態３．
図７は、本発明の実施の形態３におけるドア制御装置を示す制御ブロック図である。図７において、図２と同じ符号を付けたものは、同一または対応する構成を示しており、その説明を省略する。図７のドア制御装置は、実施の形態１のドア制御装置とは異なり、開閉動作の開始時にベルト剛性を推定して、ドア特性の固有振動の周波数を算出し、モータの回転速度検出値からこの固有振動の周波数成分をフィルタ処理により除去することで滑らかなドア開閉を実現する構成である。
【００９８】
図７に示すように、本発明の実施の形態３のドア制御装置１２は、開閉動作選択部１３からの動作指令が入力される電流指令制限部２６を備えている。また、押付用電流指令部１６の出力がベルト剛性推定部２４に入力されず、電流指令制限部２６の出力がベルト剛性推定部２４に入力される構成となっている。電流指令制限部２６は、開閉動作選択部１３が戸開または戸閉の動作指令を出力した場合に、開閉動作の開始時から実際にドアパネル１Ａ、１Ｂが移動し始めるまでの間において、電流指令制限値を電流指令切替部１７に出力し、速度制御部１５から出力される電流指令値を制限する。すなわち、電流指令制限部２６はドアパネルが静止状態である場合に、電流制御部１８がモータに供給する電流値の電流指令値を出力するので第２の電流指令部である。また、電流指令制限部２６は、速度制御部１５から出力される電流値を制限している場合に、速度制御部１５の積分ゲインを０にする、あるいは積分ゲインによる積分値を０にリセットし続けるといった速度制御部１５の積分処理を停止する機能を有する。
【００９９】
次に図８を用いてドア制御装置１２の動作について説明する。図８は本発明の実施の形態３のドア装置が戸開動作を行う場合のモータの動作を示す図である。図８は全閉状態のドア装置が時間ｔａで戸開動作を開始し、時間ｔｂを経過後も戸開動作が継続している場合を示したものである。図８において、図８（ａ）はモータ回転速度であり、フィルタ処理部２２でフィルタ処理される前のモータ回転速度を実線で、フィルタ処理部２２でフィルタ処理された後のモータ回転速度を破線で示している。図８（ｂ）はモータトルクの変化であり、図８（ｄ）はモータ回転位置である。
【０１００】
図８において、時間０から時間ｔａまではドア装置は全閉時押付動作を行っている。戸開方向のモータトルクを正とした場合、全閉時押付動作ではモータトルクは０または一定値の負の大きさとなっており、モータ回転位置も一定となっている。
【０１０１】
時間ｔａで、開閉動作選択部１３が戸開動作の動作指令を出力すると戸開動作が開始される。図８で、時間ｔａからｔｂまでの間は戸開動作であるが、モータトルクによる戸開力が、戸閉力発生機構による戸閉力を上回っていない期間である。すなわち時間ｔａからｔｂの間は、ドアパネル１Ａ、１Ｂは静止しており、全閉状態を維持している。
【０１０２】
時間ｔａで開閉動作選択部１３が出力する動作指令が、速度指令部１４および電流指令制限部２６に入力されて戸開動作が開始されると、電流指令制限部２６は、時間ｔａからの経過時間に比例して大きくなるように制限された電流指令値を電流指令切替部１７に出力する。また、同時に電流指令制限部２６は速度制御部１５の積分ゲインを０にして積分処理を停止する。電流指令切替部１７は、電流指令制限部２６から出力された時間ｔａからの経過時間に比例して増加する電流指令値を電流制御部１８に出力する。すなわち、時間ｔａから時間ｔｂの間は、モータ９には時間経過に比例して電流値が大きくなる電流が供給される。この結果、モータトルクも経過時間に比例して増大する。そして、時間ｔｂになると、モータ９が発生するトルクτａによる戸開力Ｆａが、戸閉力発生機構の戸閉力と釣り合う。その後、時間ｔｂを経過すると、モータ９による戸開力が戸閉力発生機構の戸閉力を上回り、ドアパネル１Ａ、１Ｂが戸開方向に移動する。
【０１０３】
電流指令制限部２６は、時間ｔｂを経過すると速度制御部１５から出力される電流指令値の制限を解除し、速度制御部１５の積分処理の停止を解除する。この結果、時間ｔｂの前後で電流制御部１８に入力される電流指令値が連続になり、滑らかな戸開動作を実現することができる。時間ｔｂを経過すると、速度制御部１５から十分な大きさの電流指令値が出力されるので、モータ９には十分な大きさの電流が供給され、ドアパネル１Ａ、１Ｂを高速に移動させることができる。その後の動作は実施の形態１で述べたのと同様であり、ドアの固有振動による振動が発生しても、フィルタ処理部２２に適切な遮断周波数が設定されているので、モータの回転速度に含まれる振動成分を除去して滑らかな戸開動作を行うことができる。
【０１０４】
次に本実施の形態３によるベルト剛性推定方法について説明する。ベルト剛性の推定には、時間ｔｂでの戸開力Ｆａと、モータ回転位置の変化量θａを用いる。なお、戸開力Ｆａはモータ９のトルクτａとプーリ半径ｒを用いて、Ｆａ＝τａ／ｒで表される。
【０１０５】
時間ｔｂでは戸開力Ｆａと戸閉力発生機構の戸閉力とが釣り合っているので、ドアパネル１Ａ、１Ｂは静止状態にあり、モータ回転位置の変化量θａはベルト剛性ｋ１とベルト剛性ｋ２とに依存するベルトの伸びとなる。従って、戸開力Ｆａは以下の数式（８）で表すことができる。
【０１０６】
Ｆａ＝（ｋ１＋ｋ２）×ｒ×θａ      …（８）
【０１０７】
ベルト７の単位長さあたりの剛性ｋ０は以下の数式（９）で表される。なお、Ｌは連結具８Ａからモータ９までの距離とモータ９から連結具８Ｂまでの距離の総和であり、プーリ間距離にほぼ等しい。
【０１０８】
ｋ０＝Ｆａ／（ｒ×θａ）／Ｌ      …（９）
【０１０９】
各部位のベルト剛性ｋｉ（ｉ＝１〜４）は、各部位のベルト長に反比例するため、各部位のベルト剛性ｋｉ（ｉ＝１〜４）は以下の数式（１０）で表すことができる。なお、数式（１０）において、ｉ＝１〜４である。
【０１１０】
ｋｉ＝ｋ０／Ｌｉ      …（１０）
【０１１１】
ベルト剛性推定部２４には、実施の形態１と同様、全開時の各部位のベルト長Ｌｉ（ｉ＝１〜４）が記憶されている。従って、ベルト剛性推定部２４に、電流指令制限部２６から出力される時間ｔｂでの電流指令値と、回転検出器２０から出力されるモータ９の回転位置が入力されることで、ベルト剛性推定部２４は時間ｔｂでの電流指令値から押付力Ｆａを求め、モータ９の回転位置から回転位置の変化量θａを求め、数式（９）および数式（１０）により、各部位のベルト剛性ｋｉ（ｉ＝１〜４）を推定し、遮断周波数決定部２３に出力する。
【０１１２】
ベルト剛性推定部２４から各部位のベルト剛性の推定結果を出力された遮断周波数決定部２３は、実施の形態１で述べた通りの方法で遮断周波数を決定する。遮断周波数の決定方法は実施の形態１で述べた通りであるのでここでの説明は省略する。
【０１１３】
以上のように、本実施の形態３に係るドア制御装置によれば、開閉動作中にベルト剛性を推定して、ドアの固有振動数の周波数を算出して遮断周波数を決定し、フィルタ特性を変更して遮断周波数の振動を除去するので、滑らかなドア開閉を行うことができるといった効果を奏する。
【０１１４】
実施の形態４．
図９は、本発明の実施の形態４におけるドア制御装置を示す制御ブロック図である。図９において、図２、図６あるいは図７と同じ符号を付けたものは、同一または対応する構成を示しており、その説明を省略する。図９のドア制御装置は、実施の形態１〜３のドア制御装置がベルト剛性を推定してドア特性の固有振動の周波数を算出していたのとは異なり、直接的にドアの固有振動の周波数を測定する構成である。以下では実施の形態１〜３と相違する点について説明し、実施の形態１〜３と同じ点は説明を省略する。
【０１１５】
図９に示すように、本実施の形態４のドア制御装置は、図７に示した実施の形態３のドア制御装置と比較すると、電流指令制限部２６の代わりに加振用電流指令部２７が設けられ、ベルト剛性推定部２３の代わりに振動特性推定部２８が設けられている。
【０１１６】
加振用電流指令部２７は、開閉動作選択部１３が診断動作指令を出力した場合に、診断動作開始からの時間に応じて周波数が変化する電流指令値を電流指令切替部１７に出力する。加振電流指令部２７が出力する電流指令値は、ドアパネル１Ａ、１Ｂが移動しない大きさの電流値であり、ドアパネル１Ａ、１Ｂは静止状態である。すなわち、加振用電流指令部２７が第２の電流指令部となる。加振用電流指令部２７が出力する電流指令値は、周波数が増加あるいは減少してもよく、振幅が一定あるいは変動してもよく、例えば、周波数が変化する正弦波であってもよい。電流指令切替部１７に入力された加振用電流指令部２７からの周波数が変化する電流指令値は、電流制御部１８に入力され、モータ９には周波数が変化する電流が供給される。
【０１１７】
また、加振用電流指令部２７の出力は振動特性推定部２８に入力されるので、振動特性推定部２８はモータ９に供給される電流の周波数および電流値を知ることができる。また、モータ９には周波数が変化する電流が供給されているので、ドアの固有振動に応じて、モータ９の回転位置に変化が生じる。振動特性推定部２８には、回転検出器２０から出力されたモータの回転位置が入力されているので、振動特性推定部２８はモータ９の回転位置を知ることができる。従って、振動特性推定部２８は、加振用電流指令部２７からの電流指令値と、回転検出器２０からのモータ９の回転位置とから、ドアの振動周波数特性を同定し、ドアの固有振動の周波数を求めることができる。なお、ドアの固有振動はドアパネルの位置に応じて変化するため、ドアの振動周波数特性もドアパネルの位置に応じて変化する。
【０１１８】
振動特性推定部２８で同定されたドアの周波数特性は遮断周波数決定部２３に出力され、遮断周波数決定部２３は固有振動の周波数を除去するための遮断周波数を決定し、フィルタ処理部２２に出力する。フィルタ処理部２２では遮断周波数決定部２３から入力された遮断周波数を遮断するようにフィルタ特性が変更される。フィルタ処理部２２での動作は実施の形態１と同様なのでここでは説明を省略する。
【０１１９】
ドアの周波数特性の同定は、ドアパネル１Ａ、１Ｂが移動しないような小さな電流をモータ９に供給して行うので、診断動作は保守点検時に限らず、通常運転時に行ってもよい。また、通常運転時に頻繁に診断動作を行うことで、エレベータ装置の環境変化などに迅速に対応して遮断周波数を決定することができる。診断動作は、ドアパネル１Ａ、１Ｂが全閉状態、全開状態、あるいは、全閉位置から全開位置のいずれかの任意の位置にある状態で行ってもよい。
【０１２０】
一般に、エレベータ装置のドア装置の桁３は、エレベータ装置のかごまたはかご枠に設置されており、エレベータ装置のかご枠はビルの昇降路内に固定されたレールとガイドで接している。また、かご枠と乗客が乗るかごとは防振ゴムで繋がっている。エレベータかごには乗客が乗り降りするため、乗客の質量がかごの質量に追加される。乗客の質量はかごの最大乗車人数から最大値を見積もることができ、あるいは、かごに設けられたセンサによって乗客の質量を知ることもできる。ガイドや防振ゴムは弾性体であるため、温度や湿度等の環境条件や経年劣化により剛性が変化する。
【０１２１】
図３で示したドア装置のモデルは、プーリ６Ａ、プーリ６Ｂ、モータ９が設けられている桁３は固定されて静止状態であるとしている。しかし、厳密には桁３は、エレベータかごの質量Ｍｃ、エレベータかご枠の質量Ｍｆ、かごとかご枠とを繋ぐ防振ゴムの剛性ｋｂ、レールとかご枠とを繋ぐガイドの剛性ｋｇによる２慣性系で近似できる固有振動を持つ土台に設置されていることになる。従って、本実施の形態４で示したようにモータ９に周波数が変化する電流を供給してドアの周波数特性を測定することで、上記のような厳密なモデルにおけるドアの固有振動の周波数を求めることができ、遮断周波数を高精度に決定して、より滑らかなドア開閉を行うことができるといった効果が得られる。
【０１２２】
実施の形態５．
図１０は、本発明の実施の形態５におけるドア制御装置を示す制御ブロック図である。図１０において、図２、図６、図７あるいは図９と同じ符号を付けたものは、同一または対応する構成を示しており、その説明を省略する。図１０のドア制御装置は、実施の形態１のドア制御装置に、異常の発生を判断し、ドア制御装置の外部に異常を発令する機能を付加した構成である。本実施の形態５では、実施の形態１のドア制御装置に異常を発令する機能を付加したドア制御装置について説明するが、実施の形態２〜４のドア制御装置に異常を発令する機能を付加してもよい。以下では実施の形態１〜４と相違する点について説明し、実施の形態１〜４と同じ点は説明を省略する。
【０１２３】
図１０に示すように、本実施の形態５のドア制御装置は、実施の形態１の図２に示したドア制御装置に、異常判断部２９と異常発令部３０とを付加した構成をしている。
【０１２４】
異常判断部２９には、速度演算部２１の出力とフィルタ処理部２２の出力とが入力される。異常判断部２９は、速度演算部２１の出力に対するフィルタ処理部２２の出力の差を算出する。すなわち、速度演算部２１が演算したモータの回転速度の信号と、この回転速度の信号から遮断周波数の周波数成分を除去した信号との差を算出する。そして、算出した差が所定の閾値以上であれば異常と判断して、異常発令部３０に異常信号を出力する。異常を判断する閾値は、差が負の場合と正の場合とで異なる閾値としてもよく、差の絶対値に対して閾値を設定してもよい。また、遮断周波数決定部２３の出力を異常判断部２９に入力し、その入力値に応じて閾値を変化させてもよい。
【０１２５】
速度演算部２１の出力とフィルタ処理部２２との差が所定の閾値を超える状態とは、モータ９に振動が生じていることを回転検出器２０が検出している状態であることを意味する。遮断周波数決定部２３で算出されたドアの固有振動の周波数に関する情報を速度制御部１５に反映すると、振動を抑制するのではなく増幅することになるが、フィルタ処理部２２を介することで、ドアパネル１Ａ、１Ｂの滑らかな開閉を保ち乗客へのサービスを継続することができる。ただし、ドア装置の機械系に関しては保守員による調整が必要となるので、異常判断部２９は異常の有無を判断して、異常発令部３０に異常信号または正常信号を出力する。
【０１２６】
異常発令部３０は、異常判断部２９から出力された異常信号または正常信号に基づいて、異常が発生した場合には、ドア装置が取り付けらえている部屋もしくは建物の管理者に通知するために、ドア制御装置の外部に異常を発令する。異常発令部２９が異常信号を出力し、異常発令部３０が異常を発令することで、保守員は、モータ９の取付具合の調整、ベルト７の劣化の確認、プーリ６Ａおよび６Ｂによるベルト７の張り具合の調整、連結具８Ａおよび８Ｂのベルト７との連結状態の調整等を行い、ドア装置の機械系を正常化し、ドア装置の機械系に起因する異常状態の改善を行うことができる。
【０１２７】
図１１は、本発明の実施の形態５におけるドア制御装置を示す制御ブロック図である。図１０に示したドア制御装置は、遮断周波数決定部２３の出力を常にフィルタ処理部２２に適用してフィルタ処理部２２のフィルタ特性を変更する構成をしているが、図１１のドア制御装置は、ドアパネルの開閉動作に異常が生じた場合に遮断周波数決定部２３の出力をフィルタ処理部２２に適用して、フィルタ処理部２２のフィルタ特性を変更する構成をしている。
【０１２８】
フィルタ処理部２２に遮断周波数決定部２３の出力を適用してフィルタ処理部２２のフィルタ特性を変更しない場合には、図５に示した従来のドア制御装置による開閉動作のように、ベルト７の初張力が変化するなどによりドア開閉の途中で異常を検出した場合にドアパネル１Ａ、１Ｂの滑らかな開閉動作を行うことが困難となる。本発明の各実施の形態のドア制御装置では、遮断周波数決定部２３の出力がフィルタ処理部２２に適用されてフィルタ処理部２２のフィルタ特性が変更されるので、ドア開閉の途中で異常を検出することなく、ドアパネル１Ａ、１Ｂの滑らかな開閉動作を継続することができる。
【０１２９】
しかし、遮断周波数決定部２３の出力を常にあるいは定期的にフィルタ処理部２２に適用して、フィルタ処理部２２のフィルタ特性を変更する必要はなく、ドアパネル１Ａ、１Ｂの開閉動作中に異常を検出した場合に、遮断断周波数決定部２３が遮断周波数を決定し、遮断周波数決定部２３が決定した遮断周波数の周波数成分を除去するように、フィルタ処理部２２のフィルタ特性を変更してもよい。この場合、異常を検出した際のドア開閉動作は異常開閉動作となり、図５に示したように動作するが、その後のドア開閉動作ではフィルタ処理部２２のフィルタ特性が変更されるので、異常を検出したドア装置の固有振動数の周波数成分をフィルタ処理部２２によって除去するのでドアパネル１Ａ、１Ｂの滑らかな開閉動作を再び行うことができるようになる。
【０１３０】
図１１のドア制御装置は、このようにドアパネル１Ａ、１Ｂの開閉動作中に異常を検出した場合に、周波数決定部２３の出力がフィルタ処理部２２で適用されてフィルタ処理部２２のフィルタ特性が変更されるドア制御装置である。フィルタ処理部２２のフィルタ特性が変更されるため、滑らかなドアパネル１Ａ、１Ｂの開閉動作を継続することができるが、ドア開閉動作中に異常を検出したため、保守員により保守点検が行われることが望ましい。このため、遮断周波数決定部２３の出力がフィルタ処理部２２に適用されてフィルタ特性が変更されると、フィルタ処理部２２は異常発令部３０に異常信号を出力する。一方、遮断周波数決定部２３の出力がフィルタ処理部２２で適用されていない場合には、フィルタ処理部２２は異常発令部３０に正常信号を出力する。
【０１３１】
異常発令部３０は、フィルタ処理部２２から出力された異常信号または正常信号に基づいて、異常が発生した場合には、ドア装置が取り付けられている部屋もしくは建物の管理者に通知するために、ドア制御装置の外部に異常を発令する。異常発令部３０が異常を発令することで、保守員は、モータ９の取付具合の調整、ベルト７の劣化の確認、プーリ６Ａおよび６Ｂによるベルト７の張り具合の調整、連結具８Ａおよび８Ｂのベルト７との連結状態の調整等を行い、機械系を正常化し、機械系に起因する異常状態の改善を行うことができる。
【０１３２】
なお、保守員は、定期的にドア装置の保守点検を行うので、異常発令部３０は必ずしも設けられていなくてもよいが、異常発令部３０を設けない場合には、異常が検出されてフィルタ処理部２２のフィルタ特性が変更されたことを保守員が保守点検時に把握できるようにするために、ドア制御装置の内部に設けられたＬＥＤランプを点灯するなどの表示を行うことが望ましい。
【符号の説明】
【０１３３】
１Ａ、１Ｂ  ドアパネル
６Ａ、６Ｂ  プーリ
７  ベルト
８Ａ、８Ｂ  連結具
９  モータ
１２  ドア制御装置
１３  開閉動作選択部
１４  速度指令部
１５  速度制御部（第１の電流指令部）
１６  押付用電流指令部（第２の電流指令部）
１７  電流指令切替部
１８  電流制御部
２０  回転検出器
２１  速度演算部
２２  フィルタ処理部
２３  遮断周波数決定部
２４  ベルト剛性推定部
２５  ベルト初張力測定部
２６  電流指令制限部（第２の電流指令部）
２７  加振用電流指令部（第2の電流指令部）
２８  振動特性推定部
２９  異常判断部
３０  異常発令部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
0006597426.tif 000008
【図８】
0006597426.tif 000009
【図９】
0006597426.tif 000010
【図１０】
0006597426.tif 000011
【図１１】
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