(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
背もたれ内に設けられ、前記背もたれの高さ方向において前記背もたれに対して移動自在にレールに取り付けられる施療ブロックと、
前記施療ブロックに対し回転軸により回転自在に支持される基礎アームと、
前記基礎アームに対し第１の支持軸により回転自在に支持される第１のアームと、
前記第１のアームの下方に設けられ、前記第１のアームに対し第２の支持軸により回転自在に支持される第２のアームと、
前記第１のアームに支持される第１の揉み玉と、
前記第２のアームに支持される第２の揉み玉とを備える
マッサージ機。
【請求項２】
前記基礎アームに対する前記第１のアームの回転中心であって前記第１の支持軸と同軸である第１の回転中心と、前記第１のアームに対する前記第２のアームの回転中心であって前記第２の支持軸と同軸である第２の回転中心とが異なる位置に設けられる
請求項１に記載のマッサージ機。
【請求項３】
前記第２の回転中心は前記第１の回転中心よりも前方に設けられる
請求項２に記載のマッサージ機。
【請求項４】
前記第２の揉み玉が前方に移動するように前記第２のアームに力を与える弾性部材をさらに備える
請求項１〜３のいずれか一項に記載のマッサージ機。
【請求項５】
前記弾性部材は第１の端部および第２の端部を含み、
前記第１のアームは前記第１の端部が取り付けられる第１の取付部を含み、
前記第２のアームは前記第２の端部が取り付けられる第２の取付部を含む
請求項４に記載のマッサージ機。
【請求項６】
前記弾性部材は引張ばねであり、
前記第２の取付部は前記第２の回転中心に対して前記第２の揉み玉とは反対側に設けられる
請求項２を引用する請求項５に記載のマッサージ機。
【請求項７】
前記第２の揉み玉に作用する荷重を検出する荷重検出部と、
前記第２のアームを前記第１のアームに対して動作させるアクチュエーターと、
前記荷重検出部により検出された前記荷重に基づいて前記アクチュエーターを制御する制御装置とをさらに備える
請求項１〜３のいずれか一項に記載のマッサージ機。
【請求項８】
前記制御装置は前記荷重検出部により検出された前記荷重が所定の荷重以上の場合、前記第２の揉み玉が後方に移動するように前記アクチュエーターを制御する
請求項７に記載のマッサージ機。
【請求項９】
前記制御装置は前記荷重検出部により検出された前記荷重が大きいほど前記第２の揉み玉の移動速度が速くなるように前記アクチュエーターを制御する
請求項７または８に記載のマッサージ機。
【請求項１０】
前記第１の揉み玉が最も後方に位置するように前記第１のアームが回転し、前記第２の揉み玉が最も後方に位置するように前記第２のアームが動作した状態において、前記第２の揉み玉が前記第１の揉み玉よりも後方に位置するように前記第２のアームが構成される
請求項１〜９のいずれか一項に記載のマッサージ機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明はマッサージ機に関する。
【背景技術】
【０００２】
複数の揉み玉を備える椅子型のマッサージ機が知られている。その一例である特許文献１のマッサージ機は、背もたれ内に設けられる施療ブロック、施療ブロックに支持される一対のアーム、一対のアームのそれぞれに支持される一対の第１の揉み玉、一対のアームのそれぞれに支持され、第１の揉み玉よりも下方に配置される一対の第２の揉み玉を備える。このマッサージ機はさらに、施療ブロックに設けられ、第１の揉み玉を第２の揉み玉に対して背もたれの前後方向に移動させる強弱駆動部、ならびに、施療ブロックおよび強弱駆動部等を制御する制御装置をさらに備える。
【０００３】
制御装置は第１の揉み玉および第２の揉み玉により被施療部位が施療されるように、背もたれの高さ方向における施療ブロックの位置を調節する。制御装置はさらに、強弱駆動部の制御により第１の揉み玉を前後方向に移動させ、第１の揉み玉が被施療者に与える力を調節する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１３−１５８６２９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
一般的な人体の形状によれば、腸骨が背中に対して突出している。このため、上記マッサージ機によれば、施療ブロックが背もたれに対して下方に移動する過程において第２の揉み玉が被施療者の腸骨に乗り上げ、第２の揉み玉が被施療者に強く接触し、被施療者が不快感を覚えるおそれがある。
【０００６】
本発明の目的は被施療者に不快感を与えにくいマッサージ機を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明に従うマッサージ機の一形態は、背もたれ内に設けられ、前記背もたれの高さ方向において前記背もたれに対して移動可能な施療ブロックと、前記施療ブロックにより駆動されることにより前記施療ブロックに対して回転する第１のアームと、前記第１のアームの下方に設けられ、前記第１のアームに対する回転および変位の少なくとも一方の動作が可能な状態で前記第１のアームに支持される第２のアームと、前記第１のアームに支持される第１の揉み玉と、前記第２のアームに支持される第２の揉み玉とを備える。
【０００８】
本発明に従うマッサージ機の別の一形態は、背もたれ内に設けられ、前記背もたれの高さ方向において前記背もたれに対して移動可能な施療ブロックと、前記施療ブロックに対する回転が可能な状態で前記施療ブロックに支持される基礎アームと、前記基礎アームに対する回転が可能な状態で前記基礎アームに支持される第１のアームと、前記第１のアームの下方に設けられ、前記第１のアームに対する回転および変位の少なくとも一方の動作が可能な状態で前記基礎アームに支持される第２のアームと、前記第１のアームに支持される第１の揉み玉と、前記第２のアームに支持される第２の揉み玉とを備える。
【発明の効果】
【０００９】
上記マッサージ機は被施療者に不快感を与えにくい。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】実施の形態１のマッサージ機の斜視図。
【図２】図１のマッサージ機のブロック図。
【図３】図１の施療ユニットの斜視図。
【図４】図３の施療ユニットの側面図。
【図５】図１のマッサージ機の使用状態の一例を示す動作図。
【図６】図５から所定の時間が経過した状態の一例を示す動作図。
【図７】図１のマッサージ機の使用状態の別の一例を示す動作図。
【図８】実施の形態２のマッサージ機のブロック図。
【図９】変形例の施療ユニットの側面図。
【図１０】図９のマッサージ機の使用状態の一例を示す動作図。
【図１１】変形例の施療ユニットの側面図。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
（マッサージ機が取り得る形態の一例）
〔１〕本発明に従うマッサージ機の一形態は、背もたれ内に設けられ、前記背もたれの高さ方向において前記背もたれに対して移動可能な施療ブロックと、前記施療ブロックにより駆動されることにより前記施療ブロックに対して回転する第１のアームと、前記第１のアームの下方に設けられ、前記第１のアームに対する回転および変位の少なくとも一方の動作が可能な状態で前記第１のアームに支持される第２のアームと、前記第１のアームに支持される第１の揉み玉と、前記第２のアームに支持される第２の揉み玉とを備える。
【００１２】
上記マッサージ機は第２のアームが第１のアームに対して動作することにより、第２の揉み玉が第１の揉み玉に対して前後方向に移動する。このため、施療ブロックが背もたれに対して下方に移動する過程において第２の揉み玉が被施療者の腸骨に乗り上げた場合、第２の揉み玉がその腸骨の形状に沿って後方に移動するように第２のアームが第１のアームに対して動作する。このため、第２の揉み玉と被施療者との接触による力が緩衝され、第２の揉み玉が被施療者に強く接触しにくい。このように、上記マッサージ機は被施療者に不快感を与えにくい。
【００１３】
〔２〕前記マッサージ機の一例によれば、前記施療ブロックに対する回転が可能な状態で前記施療ブロックに支持され、自身に対する回転が可能な状態で前記第１のアームを支持する基礎アームをさらに備える。
【００１４】
上記マッサージ機によれば、基礎アームが施療ブロックに対して回転することにより第１の揉み玉の前後方向の位置が決められる。このため、第１のアームが施療ブロックに対する回転が可能な状態で施療ブロックに支持され、第１のアームが施療ブロックに対して回転することにより第１の揉み玉の前後方向の位置が決められる場合と比較して、前後方向における第１の揉み玉の移動範囲が広い。このため、第１の揉み玉により多様なマッサージ動作を形成できる。
【００１５】
〔３〕本発明に従うマッサージ機の別の一形態は、背もたれ内に設けられ、前記背もたれの高さ方向において前記背もたれに対して移動可能な施療ブロックと、前記施療ブロックに対する回転が可能な状態で前記施療ブロックに支持される基礎アームと、前記基礎アームに対する回転が可能な状態で前記基礎アームに支持される第１のアームと、前記第１のアームの下方に設けられ、前記第１のアームに対する回転および変位の少なくとも一方の動作が可能な状態で前記基礎アームに支持される第２のアームと、前記第１のアームに支持される第１の揉み玉と、前記第２のアームに支持される第２の揉み玉とを備える。上記マッサージ機によれば、上記〔１〕および〔２〕のマッサージ機により得られる効果と実質的に同じ効果が得られる。
【００１６】
〔４〕前記マッサージ機の一例によれば、前記第２のアームは前記第１のアームに対する回転が可能な状態で前記第１のアームに支持され、前記基礎アームに対する前記第１のアームの回転中心である第１の回転中心と、前記第１のアームに対する前記第２のアームの回転中心である第２の回転中心とが異なる位置に設けられる。
【００１７】
第１の回転中心と第２の回転中心とが同じ位置に設けられる場合、例えば第１のアーム、第２のアーム、および、基礎アームが１つの軸に支持される。この場合、第１の揉み玉および第２の揉み玉に作用する荷重がその１つの軸に集中し、軸の劣化が促進されるおそれがある。一方、上記マッサージ機によれば、第１のアームが基礎アームに対する回転が可能な状態で第１のアームと基礎アームとを連結する軸と、第２のアームが第１のアームに対する回転が可能な状態で第２のアームと第１のアームとを連結する軸とが異なる。このため、第１の揉み玉および第２の揉み玉に作用する荷重が分散し、軸の劣化が促進されるおそれが低減される。
【００１８】
〔５〕前記マッサージ機の一例によれば、前記第２の回転中心は前記第１の回転中心よりも前方に設けられる。
上記マッサージ機によれば、第２の回転中心が第１の回転中心よりも後方に設けられる場合と比較して第２のアームの長さを短く設定できる。このため、マッサージ機の構成の簡素化に貢献できる。
【００１９】
〔６〕前記マッサージ機の一例によれば、前記第２の揉み玉が前方に移動するように前記第２のアームに力を与える弾性部材をさらに備える。
上記マッサージ機によれば、第１のアームに対する第２のアームの動作が弾性部材により形成される。このため、第２のアームを動作させるためのアクチュエーターを搭載する必要がなく、マッサージ機の構成が簡素化される。
【００２０】
〔７〕前記マッサージ機の一例によれば、前記弾性部材は第１の端部および第２の端部を含み、前記第１のアームは前記第１の端部が取り付けられる第１の取付部を含み、前記第２のアームは前記第２の端部が取り付けられる第２の取付部を含む。
【００２１】
上記マッサージ機によれば、第１の取付部が第１のアームに設けられるため、第１の取付部が例えば施療ブロックに設けられる場合と比較して第１の取付部と第２の取付部との距離が短い。すなわち、弾性部材の長さを短く設定できる。このため、マッサージ機の構成の簡素化に貢献できる。
【００２２】
〔８〕前記マッサージ機の一例によれば、前記弾性部材は引張ばねであり、前記第２の取付部は前記第２の回転中心に対して前記第２の揉み玉とは反対側に設けられる。
弾性部材が例えば圧縮ばねであり、第２の取付部が第２の回転中心に対して第２の揉み玉側に設けられる場合、弾性部材を配置するスペースを確保しにくい。これは、第２のアームのうちの第２の回転中心よりも第２の揉み玉側において、その後方のスペースに施療ブロックの構成要素が集合していることが関係している。一方、上記マッサージ機によれば、上記〔８〕のとおり第２の取付部が設けられるため、弾性部材を配置しやすい。
【００２３】
〔９〕前記マッサージ機の一例によれば、前記第２の揉み玉に作用する荷重を検出する荷重検出部と、前記第２のアームを前記第１のアームに対して動作させるアクチュエーターと、前記荷重検出部により検出された前記荷重に基づいて前記アクチュエーターを制御する制御装置とをさらに備える。
【００２４】
上記マッサージ機によれば、第２の揉み玉に作用する荷重に基づいて第２の揉み玉が第１の揉み玉に対して前後方向に移動するようにアクチュエーターが制御される。第２の揉み玉に作用する荷重は第２の揉み玉が被施療者に接触する強さと相関を有する。すなわち、第２の揉み玉が被施療者に接触する強さに応じて前後方向における第２の揉み玉の位置が決められる。このため、施療ブロックが背もたれに対して下方に移動する過程において第２の揉み玉が被施療者の腸骨に乗り上げたとしても、そのときの第２の揉み玉に作用する荷重に基づいてアクチュエーターが制御され、第２の揉み玉がその腸骨の形状に沿って後方に移動する。このため、第２の揉み玉と被施療者との接触による力が緩衝され、第２の揉み玉が被施療者に強く接触しにくい。このように、上記マッサージ機は被施療者に不快感を与えにくい。
【００２５】
〔１０〕前記マッサージ機の一例によれば、前記制御装置は前記荷重検出部により検出された前記荷重が所定の荷重以上の場合、前記第２の揉み玉が後方に移動するように前記アクチュエーターを制御する。
【００２６】
上記マッサージ機によれば、上記〔１０〕のとおりアクチュエーターが制御されるため、第２の揉み玉に作用する荷重が所定の荷重よりも大きくなりにくい。このため、第２の揉み玉が被施療者に強く接触するおそれが低減される。
【００２７】
〔１１〕前記マッサージ機の一例によれば、前記制御装置は前記荷重検出部により検出された前記荷重が大きいほど前記第２の揉み玉の移動速度が高くなるように前記アクチュエーターを制御する。
【００２８】
第２の揉み玉の移動速度が一定である場合、第２の揉み玉に作用する荷重の大きさによっては第２の揉み玉と被施療者との接触による力を緩衝しきれず、第２の揉み玉が被施療者に一時的に強く接触することがある。一方、上記マッサージ機によれば、上記〔１１〕のとおりアクチュエーターが制御されるため、第２の揉み玉に作用する荷重が大きい場合であっても第２の揉み玉と被施療者との接触による力が緩衝されやすい。このため、第２の揉み玉が被施療者に強く接触するおそれが一層低減される。
【００２９】
〔１２〕前記マッサージ機の一例によれば、前記第１の揉み玉が最も後方に位置するように前記第１のアームが回転し、前記第２の揉み玉が最も後方に位置するように前記第２のアームが動作した状態において、前記第２の揉み玉が前記第１の揉み玉よりも後方に位置するように前記第２のアームが構成される。
【００３０】
上記マッサージ機によれば、第２の揉み玉が被施療者に与える力が第１の揉み玉よりも小さい状態が維持されやすい。このため、上記マッサージ機は被施療者に不快感を一層与えにくい。
【００３１】
（実施の形態１）
図１はマッサージ機１の外観である。マッサージ機１は例えば床面等の設置面（図示略）に設置され、商用電源（図示略）から供給される電力により駆動する。マッサージ機１は、椅子１０、施療装置２０、コントローラー８０、および、制御装置９０を備える。
【００３２】
椅子１０の機能は身体を支持することである。椅子１０は、座１１、座１１の後方に配置される背もたれ１２、座１１の側部に配置される一対の肘掛け１３、および、座１１の前方に配置されるオットマン１４を含む。背もたれ１２は開口１２Ａを含む。開口１２Ａは背もたれ１２の正面に形成され、カバー１２Ｂにより覆われている。背もたれ１２は例えば座１１との接続部分を軸として回転可能に座１１に取り付けられている。オットマン１４は例えば座１１との接続部分を軸として回転可能に座１１に取り付けられている。
【００３３】
施療装置２０の機能は各種のマッサージ動作を形成することである。施療装置２０は、施療ブロック２１、一対のレール２７、および、複数の揉み玉４１、５１を含む施療ユニット３０を備える。
【００３４】
施療ブロック２１の機能は施療ユニット３０を駆動することである。施療ブロック２１は背もたれ１２内に設けられ、複数の機械要素により構成される。施療ブロック２１はレール２７に沿って移動可能にレール２７に取り付けられる。レール２７は背もたれ１２内に設けられ、背もたれ１２の高さ方向に伸びている。すなわち、施療ブロック２１は背もたれ１２の高さ方向において背もたれ１２に対して移動可能である。
【００３５】
施療ユニット３０は、一対の第１の揉み玉ユニット４０、一対の第２の揉み玉ユニット５０、および、一対の基礎アーム６０を含む。
各第１の揉み玉ユニット４０は椅子１０の幅方向における中心線に対して線対称の関係を有する。第１の揉み玉ユニット４０は第１の揉み玉４１および第１のアーム４２を含む。第１の揉み玉４１の機能は身体を施療することである。第１の揉み玉４１が身体に接触することにより身体が施療される。第１の揉み玉４１は例えば第１のアーム４２の先端に取り付けられる。第１のアーム４２の機能は第１の揉み玉４１を支持することである。第１のアーム４２は例えば基礎アーム６０に回転可能に支持される。
【００３６】
各第２の揉み玉ユニット５０は椅子１０の幅方向における中心線に対して線対称の関係を有する。第２の揉み玉ユニット５０は第２の揉み玉５１および第２のアーム５２を含む。第２の揉み玉５１の機能は身体を施療することである。第２の揉み玉５１が身体に接触することにより身体が施療される。第２の揉み玉５１は背もたれ１２の高さ方向において第１の揉み玉４１よりも下方に配置される。第２の揉み玉５１は例えば第２のアーム５２の先端に取り付けられる。第２のアーム５２の機能は第２の揉み玉５１を支持することである。第２のアーム５２は第１のアーム４２の下方に設けられ、第１のアーム４２に対する回転が可能な状態で第１のアーム４２に支持される。
【００３７】
各基礎アーム６０は椅子１０の幅方向における中心線に対して線対称の関係を有する。基礎アーム６０の機能は揉み玉ユニット４０、５０を支持することである。基礎アーム６０は施療ブロック２１に対する回転が可能な状態で施療ブロック２１に支持される。基礎アーム６０は例えば自身に対する回転が可能な状態で第１のアーム４２を支持する。
【００３８】
コントローラー８０の機能はマッサージ機１の動作に関する情報等を入力および出力することである。コントローラー８０は例えばマッサージ機１の電源のオンおよびオフを切り替えるための電源ボタン（図示略）等を含む。コントローラー８０は制御装置９０と電気的に接続されている。コントローラー８０は入力された情報を制御装置９０に出力する。制御装置９０の機能はコントローラー８０から入力された情報に基づいて施療ブロック２１を制御することである。制御装置９０は例えば座１１の内部に設けられる。
【００３９】
図２はマッサージ機１の電気的な接続関係を示す。施療ブロック２１は、基礎部分２２、上下駆動部２３、幅駆動部２４、強弱駆動部２５、および、叩き駆動部２６を含む。基礎部分２２の機能は各駆動部２３〜２６を支持することである。基礎部分２２は複数の機械要素の集合体であり、施療ブロック２１の基本的な骨格を形成している。
【００４０】
上下駆動部２３の機能は背もたれ１２（図１参照）の高さ方向において各揉み玉４１、５１を背もたれ１２に対して移動させることである。上下駆動部２３は、椅子１０（図１参照）の幅方向に伸びる第１の回転軸（図示略）、および、複数の歯車を介して第１の回転軸に接続されるアクチュエーターであるモーター２３Ａを含む。第１の回転軸は例えば基礎部分２２に回転可能に支持されている。第１の回転軸には複数のピニオン（図示略）が形成されている。このピニオンはレール２７（図１参照）上を移動できるようにレール２７に形成されているラック（図示略）に噛み合わせられている。制御装置９０がモーター２３Ａを回転させることにより施療ブロック２１がレール２７に沿って移動し、各揉み玉４１、５１が背もたれ１２の高さ方向に一体的に移動する。
【００４１】
幅駆動部２４の機能は椅子１０の幅方向において各揉み玉４１、５１を椅子１０に対して移動させることである。幅駆動部２４は、椅子１０の幅方向に伸びる第２の回転軸（図示略）、および、複数の歯車を介して第２の回転軸に接続されるアクチュエーターであるモーター２４Ａを含む。第２の回転軸は例えばボールねじであり、一対のねじ軸および一対のナットを含む。一方の基礎アーム６０は一方のナットに取り付けられる。他方の基礎アーム６０は他方のナットに取り付けられる。制御装置９０がモーター２４Ａを回転させることにより各ナットがねじ軸に対して移動し、各基礎アーム６０が椅子１０の幅方向に移動する。このため、各揉み玉４１、５１が椅子１０の幅方向に移動する。なお、一方の揉み玉４１、５１および他方の揉み玉４１、５１は椅子１０の幅方向において互いに反対方向に移動する。
【００４２】
強弱駆動部２５の機能は椅子１０の前後方向において各揉み玉４１、５１を椅子１０に対して移動させることである。強弱駆動部２５は、椅子１０の幅方向に伸びる第３の回転軸２５Ｂ（図３参照）、複数の歯車を介して第３の回転軸２５Ｂに回転を伝達するための第４の回転軸（図示略）、および、複数の歯車を介して第４の回転軸に接続されるアクチュエーターであるモーター２５Ａを含む。各基礎アーム６０は例えば第３の回転軸２５Ｂに固定されている。第３の回転軸２５Ｂは例えば基礎部分２２に回転可能に支持されている。制御装置９０がモーター２５Ａを回転させることにより第４の回転軸および複数の歯車を介して第３の回転軸２５Ｂが回転し、基礎アーム６０が第３の回転軸２５Ｂまわりに回転する。このため、強弱駆動部２５により駆動されることにより第１のアーム４２が施療ブロック２１に対して回転し、各揉み玉４１、５１が第３の回転軸２５Ｂまわりに一体的に回転する。すなわち、各揉み玉４１、５１が椅子１０の前後方向に移動し、各揉み玉４１、５１が身体を接触する強さが調節される。
【００４３】
叩き駆動部２６の機能は第１の揉み玉４１に叩きマッサージ動作を形成させることである。叩き駆動部２６は、各第１のアーム４２に固定される一対の揺動軸２６Ｂ（図３参照）、偏心回転するクランク軸（図示略）、クランク軸と揺動軸２６Ｂとを接続する一対のリンク（図示略）、および、複数の歯車を介してクランク軸に接続されるアクチュエーターであるモーター２６Ａを含む。リンクは例えばクランク軸の回転運動を往復直線運動に変換し、その運動を揺動軸２６Ｂに伝達する。
【００４４】
第１の揉み玉ユニット４０は基礎アーム６０に対する第１のアーム４２の回転中心である第１の回転中心ＲＣ１（図３参照）と同軸の第１の支持軸４３（図３参照）をさらに含む。第１の支持軸４３の機能は第１のアーム４２が基礎アーム６０に対して回転できるように第１のアーム４２と基礎アーム６０とを連結することである。すなわち、第１のアーム４２は第１の支持軸４３を介して基礎アーム６０に回転可能に支持される。このため、制御装置９０がモーター２６Ａを回転させることによりクランク軸およびリンクを介して揺動軸２６Ｂが往復直線運動を形成し、第１のアーム４２が揺動するように第１の支持軸４３まわりに回転する。すなわち、第１の揉み玉４１により叩きマッサージ動作が形成される。
【００４５】
図３は施療ユニット３０の具体的な構成を示す。第２の揉み玉ユニット５０は第１のアーム４２に対する第２のアーム５２の回転中心である第２の回転中心ＲＣ２と同軸の第２の支持軸５３をさらに含む。第２の支持軸５３の機能は第２のアーム５２が第１のアーム４２に対して回転できるように第２のアーム５２と第１のアーム４２とを連結することである。すなわち、第２のアーム５２は第２の支持軸５３を介して第１のアーム４２に回転可能に支持される。
【００４６】
第２の回転中心ＲＣ２は第１の回転中心ＲＣ１と互いに異なる位置に設けられる。具体的には、第２の回転中心ＲＣ２は椅子１０（図１参照）の前後方向において第１の回転中心ＲＣ１よりも前方に設けられる。すなわち、第２の支持軸５３は椅子１０の前後方向において第１の支持軸４３よりも前方に設けられる。
【００４７】
施療ユニット３０は弾性部材７０をさらに含む。弾性部材７０の機能は椅子１０の前後方向において第２の揉み玉５１が第１の揉み玉４１に対して前方に移動するように第２のアーム５２に力を与えることである。弾性部材７０は例えば引張ばねであり、第１の端部７０Ａおよび第２の端部７０Ｂを含む。第１のアーム４２は弾性部材７０の第１の端部７０Ａが取り付けられる第１の取付部４４を含む。第２のアーム５２は弾性部材７０の第２の端部７０Ｂが取り付けられる第２の取付部５４を含む。第２の取付部５４は例えば第２の回転中心ＲＣ２に対して第２の揉み玉５１とは反対側に設けられる。弾性部材７０は椅子１０の前後方向において第２の取付部５４を第１の取付部４４側に引っ張る力を第２のアーム５２に与える。
【００４８】
図４は第２の揉み玉ユニット５０の動作を示す。なお、図４は第１の揉み玉４１が最も後方に位置するように第１のアーム４２が回転した状態を示している。
施療ユニット３０はストッパー４５をさらに備える。ストッパー４５の機能は第１のアーム４２に対する第２のアーム５２の回転可能な範囲を規制することである。ストッパー４５は例えば第１のアーム４２に設けられ、第２のアーム５２に形成される凹部５２Ａにより囲まれている。ストッパー４５が第２のアーム５２の凹部５２Ａの一部と接触することにより、第１のアーム４２に対する第２のアーム５２の一方の回転が規制される。ストッパー４５が第２のアーム５２の凹部５２Ａの別の一部と接触することにより、第１のアーム４２に対する第２のアーム５２の他方の回転が規制される。
【００４９】
第２のアーム５２は第２の揉み玉５１に作用する荷重に応じて第１のアーム４２に対して回転する。第２の揉み玉５１に作用する荷重は例えば身体に接触した第２の揉み玉５１が身体から受ける反力である。弾性部材７０は第２のアーム５２が第１のアーム４２に対して回転することにより伸縮する。
【００５０】
第２の揉み玉５１に作用する荷重が実質的に０である場合、椅子１０（図１参照）の前後方向において第２の揉み玉５１は最も前方に位置する。このとき、ストッパー４５は第２のアーム５２の凹部５２Ａの一部と接触している。すなわち、弾性部材７０が最も収縮した状態を形成する。なお、図４の実線は第２の揉み玉５１が最も前方に位置するように第２のアーム５２が回転した状態を示す。
【００５１】
第２の揉み玉５１に作用する荷重が大きくなるにつれて、椅子１０の前後方向において第２の揉み玉５１が第１の揉み玉４１に対して後方に移動する。第２の揉み玉５１に作用する荷重が所定の荷重を超過した場合、椅子１０の前後方向において第２の揉み玉５１は最も後方に位置する。このとき、ストッパー４５は第２のアーム５２の凹部５２Ａの別の一部と接触している。すなわち、弾性部材７０が最も伸展した状態を形成する。所定の荷重は弾性部材７０の弾性係数に依存する。なお、図４の二点鎖線は第２の揉み玉５１が最も後方に位置するように第２のアーム５２が回転した状態を示す。
【００５２】
第２の揉み玉５１に作用する荷重が小さくなるにつれて、弾性部材７０の弾性力により椅子１０の前後方向において第２の揉み玉５１が第１の揉み玉４１に対して前方に移動する。このように、第２の揉み玉５１に作用する荷重に応じて弾性部材７０が伸縮するとともに、椅子１０の前後方向において第２の揉み玉５１が第１の揉み玉４１に対して移動する。
【００５３】
図４に示されるとおり、第１の揉み玉４１が最も後方に位置するように第１のアーム４２が回転し、第２の揉み玉５１が最も後方に位置するように第２のアーム５２が回転した状態において、第２の揉み玉５１が第１の揉み玉４１よりも後方に位置するように第２のアーム５２が構成される。また、第１の揉み玉４１が最も後方に位置するように第１のアーム４２が回転し、第２の揉み玉５１が最も前方に位置するように第２のアーム５２が回転した状態において、背もたれ１２（図１参照）の高さ方向に伸びるように第２のアーム５２が構成される。
【００５４】
図５〜図７を参照して、マッサージ機１の作用について説明する。
マッサージ機１を使用する被施療者Ｈは、コントローラー８０の電源ボタンを操作することによりマッサージ機１の電源をオンに設定する。電源がオンに設定されることにより、マッサージ機１はコントローラー８０から入力された情報に基づいて各種のマッサージ動作が形成されるように施療ブロック２１を制御する。以下では、マッサージ動作の一例を説明する。
【００５５】
図５に示されるように、マッサージ機１の制御装置９０は例えば背もたれ１２の高さ方向において施療ユニット３０が上方から下方に向けて移動するように施療ブロック２１を制御する。具体的には、例えば各揉み玉４１、５１と被施療部位である被施療者Ｈの背中とが接触するように強弱駆動部２５が制御され、各揉み玉４１、５１が移動しながら被施療者Ｈの背中を施療するように各種の施療ブロック２１が制御される。これにより、被施療者Ｈの背中が施療されながら伸ばされる。なお、このマッサージ動作では、例えば第１の揉み玉４１が最も後方に位置するように第１のアーム４２が回転した状態、または、それに近い状態が形成されるように強弱駆動部２５が制御される。
【００５６】
図６に示されるように、施療ユニット３０が背もたれ１２に対して下方に移動する過程において、第２の揉み玉５１が被施療者Ｈの腸骨Ｉに乗り上げる。このとき、第２の揉み玉５１に作用する荷重が大きくなり、椅子１０の前後方向において第２の揉み玉５１がその腸骨Ｉの形状に沿って後方に移動するように第２のアーム５２が第１のアーム４２に対して回転する。このため、第２の揉み玉５１と被施療者Ｈとの接触による力が緩衝され、第２の揉み玉５１が被施療者Ｈの腸骨Ｉに乗り上げたとしても第２の揉み玉５１が被施療者Ｈに強く接触しにくい。
【００５７】
図７に示されるように、制御装置９０は例えば施療ユニット３０が被施療部位である被施療者Ｈの首元および肩等を施療するように施療ブロック２１を制御する。具体的には、例えば第１の揉み玉４１が首元またはその周辺と接触し、第２の揉み玉５１が肩甲骨またはその周辺と接触するように強弱駆動部２５が制御され、各揉み玉４１、５１が首元および肩等を施療するように各種の施療ブロック２１が制御される。これにより、首元および肩等を揉むようなマッサージ感が被施療者Ｈに与えられる。なお、このマッサージ動作では、例えば第１の揉み玉４１が最も前方に位置するように第１のアーム４２が回転した状態、または、それに近い状態が形成されるように強弱駆動部２５が制御される。
【００５８】
このマッサージ動作において第２の揉み玉５１に作用する荷重が大きくなった場合、椅子１０の前後方向において第２の揉み玉５１が後方に移動するように第２のアーム５２が第１のアーム４２に対して回転する。このため、第２の揉み玉５１と被施療者Ｈとの接触による力が緩衝され、第２の揉み玉５１が被施療者Ｈに強く接触しにくい。
【００５９】
このように、マッサージ機１は第２の揉み玉５１に作用する荷重に応じて第２の揉み玉５１が第１の揉み玉４１に対して移動するため、第２の揉み玉５１が被施療者Ｈに強く接触しにくい。このため、マッサージ機１は被施療者Ｈに不快感を与えにくい。
【００６０】
実施の形態１によれば、さらに以下の効果が得られる。
（１）マッサージ機１によれば、第１のアーム４２が基礎アーム６０に回転可能に支持され、基礎アーム６０が施療ブロック２１に回転可能に支持される。このため、基礎アーム６０が施療ブロック２１に対して回転することにより第１の揉み玉４１の前後方向の位置が決められる。このため、第１のアーム４２が施療ブロック２１に回転可能に支持され、第１のアーム４２が施療ブロック２１に対して回転することにより第１の揉み玉４１の前後方向の位置が決められる場合と比較して、前後方向における第１の揉み玉４１の移動範囲が広い。このため、第１の揉み玉４１により多様なマッサージ動作を形成できる。
【００６１】
（２）第１の回転中心ＲＣ１と第２の回転中心ＲＣ２とが同じ位置に設けられる場合、例えば第１のアーム４２、第２のアーム５２、および、基礎アーム６０が１つの軸に支持される。この場合、第１の揉み玉４１および第２の揉み玉５１に作用する荷重がその１つの軸に集中し、軸の劣化が促進されるおそれがある。一方、マッサージ機１によれば、第１の回転中心ＲＣ１と第２の回転中心ＲＣ２とが異なる位置に設けられる。すなわち、マッサージ機１は第１のアーム４２を支持する第１の支持軸４３および第２のアーム５２を支持する第２の支持軸５３を備える。このため、揉み玉４１、５１に作用する荷重が分散し、各支持軸４３、５３の劣化が促進されるおそれが低減される。
【００６２】
（３）マッサージ機１によれば、第２の回転中心ＲＣ２が椅子１０の前後方向において第１の回転中心ＲＣ１よりも前方に設けられる。このため、第２の回転中心ＲＣ２が第１の回転中心ＲＣ１よりも後方に設けられる場合と比較して、第２のアーム５２の長さを短く設定できる。このため、マッサージ機１の構成の簡素化に貢献できる。
【００６３】
（４）マッサージ機１によれば、第１の揉み玉４１が最も後方に位置するように第１のアーム４２が回転し、第２の揉み玉５１が最も後方に位置するように第２のアーム５２が回転した状態において、第２の揉み玉５１が第１の揉み玉４１よりも後方に位置するように第２のアーム５２が構成される。この第２のアーム５２の構成によれば、第２の揉み玉５１が被施療者Ｈに与える力が第１の揉み玉４１よりも小さい状態が維持されやすい。このため、マッサージ機１は被施療者Ｈに不快感を一層与えにくい。
【００６４】
（５）マッサージ機１によれば、第１のアーム４２に対する第２のアーム５２の回転が弾性部材７０により形成される。このため、第２のアーム５２を回転させるためのアクチュエーターを搭載する必要がなく、マッサージ機１の構成が簡素化される。
【００６５】
（６）マッサージ機１によれば、第１の取付部４４が第１のアーム４２に設けられるため、第１の取付部４４が例えば施療ブロック２１に設けられる場合と比較して第１の取付部４４と第２の取付部５４との距離が短い。すなわち、弾性部材７０の長さを短く設定できる。このため、マッサージ機１の構成の簡素化に貢献できる。
【００６６】
（７）弾性部材７０が例えば圧縮ばねであり、第２の取付部５４が第２の回転中心ＲＣ２に対して第２の揉み玉５１側に設けられる場合、弾性部材７０を配置するスペースを確保しにくい。これは、第２のアーム５２のうちの第２の回転中心ＲＣ２よりも第２の揉み玉５１側において、その後方のスペースに揺動軸２６Ｂ等の施療ブロック２１の構成要素が集合していることが関係している。一方、マッサージ機１によれば、弾性部材７０が引張ばねであり、第２の取付部５４が第２の回転中心ＲＣ２に対して第２の揉み玉５１とは反対側に設けられるため、弾性部材７０を配置しやすい。
【００６７】
（８）マッサージ機１によれば、第１の揉み玉４１が最も後方に位置するように第１のアーム４２が回転し、第２の揉み玉５１が最も前方に位置するように第２のアーム５２が回転した状態において、背もたれ１２の高さ方向に伸びるように第２のアーム５２が構成される。この第２のアーム５２の構成によれば、上記状態において第２の揉み玉５１が被施療者Ｈに接触した場合に第２の揉み玉５１が被施療者Ｈから受ける力の方向と、第２の揉み玉５１が移動する方向とのずれが小さい。このため、上記状態において第２の揉み玉５１が被施療者Ｈに強く接触した場合、椅子１０の前後方向において第２の揉み玉５１が後方に移動しやすい。このため、上記状態において第２の揉み玉５１が被施療者Ｈに強く接触するおそれが一層低減される。
【００６８】
（実施の形態２）
実施の形態２のマッサージ機１は以下に説明する点において実施の形態１のマッサージ機１と相違し、その他の点において実施の形態１のマッサージ機１と実質的に同じ構成を備える。なお、実施の形態２のマッサージ機１の説明は実施の形態１のマッサージ機１と共通する構成に同一の符号を付し、その構成の説明の一部または全部を省略する。
【００６９】
図８はマッサージ機１の電気的な接続関係を示す。なお、実施の形態２のマッサージ機１は実施の形態１のマッサージ機１から弾性部材７０等を省略している。
マッサージ機１は２つの荷重検出部１００をさらに備える。荷重検出部１００の機能は第２の揉み玉５１に作用する荷重を検出することである。荷重検出部１００の一例は歪センサーである。一方の荷重検出部１００は例えば一方の第２のアーム５２に取り付けられる。他方の荷重検出部１００は例えば他方の第２のアーム５２に取り付けられる。荷重検出部１００は制御装置９０と電気的に接続されている。各荷重検出部１００は検出した荷重に関する情報を制御装置９０に出力する。
【００７０】
施療ブロック２１は一対の回転駆動部２８をさらに含む。回転駆動部２８の機能は椅子１０（図１参照）の前後方向において第２の揉み玉５１を第１の揉み玉４１に対して移動させることである。回転駆動部２８は、第２の支持軸５３（図３参照）、および、複数の歯車等を介して第２の支持軸５３と接続されるアクチュエーターであるモーター２８Ａを含む。制御装置９０がモーター２８Ａを回転させることにより複数の歯車等を介して第２の支持軸５３が回転し、第２のアーム５２が第１のアーム４２に対して回転する。このため、第２の揉み玉５１が椅子１０の前後方向に移動する。
【００７１】
制御装置９０は各荷重検出部１００により検出された荷重に基づいて回転駆動部２８を制御する。具体的には、制御装置９０は荷重検出部１００から入力された情報に基づいて第２の揉み玉５１に作用する荷重が所定の荷重以上であると判定した場合、椅子１０の前後方向においてその第２の揉み玉５１が後方に移動するように対応するモーター２８Ａを制御する。所定の荷重は例えば制御装置９０のメモリ（図示略）に予め記憶されている。一方、椅子１０の前後方向において第２の揉み玉５１が後方に移動するようにモーター２８Ａを制御した後において、第２の揉み玉５１に作用する荷重と所定の荷重との差が開いた場合、制御装置９０は例えば椅子１０の前後方向においてその第２の揉み玉５１が前方に移動するように対応するモーター２８Ａを制御する。
【００７２】
制御装置９０はさらに、荷重検出部１００により検出された荷重が大きいほど第２の揉み玉５１の移動速度が高くなるようにモーター２８Ａを制御する。第２の揉み玉５１に作用する荷重と第２の揉み玉５１の移動速度との関係は、例えば制御装置９０のメモリに予め記憶されている。
【００７３】
実施の形態２によれば、実施の形態１により得られる（１）〜（４）の効果に加えて、さらに以下の効果が得られる。
（９）マッサージ機１によれば、第２の揉み玉５１に作用する荷重に基づいて第２の揉み玉５１が第１の揉み玉４１に対して前後方向に移動するようにモーター２８Ａが制御される。第２の揉み玉５１に作用する荷重は第２の揉み玉５１が被施療者Ｈに接触する強さと相関を有する。すなわち、第２の揉み玉５１が被施療者Ｈに接触する強さに応じて前後方向における第２の揉み玉５１の位置が決められる。このため、施療ユニット３０が背もたれ１２に対して下方に移動する過程において第２の揉み玉５１が被施療者Ｈの腸骨Ｉに乗り上げたとしても、そのときの第２の揉み玉５１に作用する荷重に基づいてモーター２８Ａが制御され、第２の揉み玉５１がその腸骨Ｉの形状に沿って後方に移動する。このため、第２の揉み玉５１と被施療者Ｈとの接触による力が緩衝され、第２の揉み玉５１が被施療者Ｈに強く接触しにくい。このように、マッサージ機１は被施療者Ｈに不快感を与えにくい。
【００７４】
（１０）マッサージ機１の制御装置９０は荷重検出部１００により検出された荷重が所定の荷重以上の場合、椅子１０の前後方向において第２の揉み玉５１が後方に移動するようにモーター２８Ａを制御する。このため、第２の揉み玉５１に作用する荷重が所定の荷重よりも大きくなりにくい。このため、第２の揉み玉５１が被施療者Ｈに強く接触するおそれが低減される。
【００７５】
（１１）第２の揉み玉５１の移動速度が一定である場合、第２の揉み玉５１に作用する荷重の大きさによっては第２の揉み玉５１と被施療者Ｈとの接触による力を緩衝しきれず、第２の揉み玉５１が被施療者Ｈに一時的に強く接触することがある。一方、マッサージ機１によれば、荷重検出部１００により検出された荷重が大きいほど第２の揉み玉５１の移動速度が高くなるようにモーター２８Ａが制御されるため、第２の揉み玉５１に作用する荷重が大きい場合であっても第２の揉み玉５１と被施療者Ｈとの接触による力が緩衝されやすい。このため、第２の揉み玉５１が被施療者Ｈに強く接触するおそれが一層低減される。
【００７６】
（変形例）
上記各実施の形態に関する説明は本発明に従うマッサージ機が取り得る形態の例示であり、その形態を制限することを意図していない。本発明に従うマッサージ機は上記各実施の形態以外に例えば以下に示される各実施の形態の変形例、および、相互に矛盾しない少なくとも２つの変形例が組み合わせられた形態を取り得る。
【００７７】
・実施の形態１の変形例のマッサージ機１によれば、図９に示されるとおり第１の揉み玉４１が最も後方に位置するように第１のアーム４２が回転し、第２の揉み玉５１が最も前方に位置するように第２のアーム５２が回転した状態において、椅子１０の前後方向に伸びるように第２のアーム５２が構成される。第１のアーム４２が伸びる方向と第２のアーム５２が伸びる方向とにより形成される小さい方の角度は、例えば９０°またはそれに近い角度である。なお、図９の実線は第２の揉み玉５１が最も前方に位置するように第２のアーム５２が回転した状態を示し、二点鎖線は第２の揉み玉５１が最も後方に位置するように第２のアーム５２が回転した状態を示す。
【００７８】
図１０に示されるとおり、マッサージ機１の制御装置９０は例えば施療ユニット３０が被施療部位である被施療者Ｈの首元および肩等を施療するように施療ブロック２１を制御する。このマッサージ動作では、例えば第１の揉み玉４１が最も前方に位置するように第１のアーム４２が回転した状態、または、それに近い状態が形成されるように強弱駆動部２５が制御される。第２のアーム５２の構成によれば、上記状態において第２の揉み玉５１が被施療者Ｈに接触した場合に第２の揉み玉５１が被施療者Ｈから受ける力の方向と、第２の揉み玉５１が移動する方向とのずれが小さい。このため、上記状態において第２の揉み玉５１が被施療者Ｈに強く接触した場合、椅子１０の前後方向において第２の揉み玉５１が後方に移動しやすい。このため、上記状態において第２の揉み玉５１が被施療者Ｈに強く接触するおそれが一層低減される。
【００７９】
・実施の形態１の変形例の第１の取付部４４は基礎アーム６０に設けられる。別の変形例の第１の取付部４４は施療ブロック２１に設けられる。
・実施の形態１の弾性部材７０が引張ばねであるか否かは任意に変更可能である。一例によれば、弾性部材７０は圧縮ばねである。この変形例では、第２の取付部５４は例えば第２の回転中心ＲＣ２に対して第２の揉み玉５１側に設けられる。この変形例によれば、弾性部材７０は椅子１０の前後方向において第２の取付部５４を第１の取付部４４とは反対側に押す力を第２のアーム５２に与える。
【００８０】
・実施の形態２の制御装置９０が荷重検出部１００により検出された荷重が大きいほど第２の揉み玉５１の移動速度が高くなるようにモーター２８Ａを制御するか否かは任意に変更可能である。一例によれば、制御装置９０は荷重検出部１００により検出された荷重が所定の荷重以上の場合、第２の揉み玉５１の移動速度が一定となるようにモーター２８Ａを制御する。
【００８１】
・実施の形態２の荷重検出部１００の数は任意に変更可能である。一例によれば、マッサージ機１は一方の第２のアーム５２に取り付けられる１つの荷重検出部１００を備える。この変形例では、制御装置９０は１つの荷重検出部１００により検出された荷重に基づいて、椅子１０の前後方向において各第２の揉み玉５１が一体的に移動するように回転駆動部２８を制御する。別の一例によれば、マッサージ機１は３つ以上の荷重検出部１００を備える。
【００８２】
・実施の形態２の荷重検出部１００が歪センサーであるか否かは任意に変更可能である。一例によれば、荷重検出部１００は圧力センサーである。
・実施の形態２の荷重検出部１００が第２のアーム５２に取り付けられるか否かは任意に変更可能である。一例によれば、荷重検出部１００は第２の揉み玉５１に取り付けられる。別の一例によれば、荷重検出部１００は第２の支持軸５３に取り付けられる。
【００８３】
・変形例のマッサージ機１によれば、図１１に示されるとおり第２のアーム５２が第１のアーム４２に対する回転が可能な状態で基礎アーム６０に支持される。この変形例によれば、第２のアーム５２が第１のアーム４２に対する回転が可能な状態で第１のアーム４２に支持される構成と実質的に同じ効果が得られる。
【００８４】
・第１の揉み玉４１が最も後方に位置するように第１のアーム４２が回転し、第２の揉み玉５１が最も後方に位置するように第２のアーム５２が回転した状態において、第２の揉み玉５１が第１の揉み玉４１よりも後方に位置するように第２のアーム５２が構成されるか否かは任意に変更可能である。一例によれば、上記状態において第２の揉み玉５１が第１の揉み玉４１と椅子１０の前後方向において実質的に同じ位置に存在するように第２のアーム５２が構成される。別の一例によれば、上記状態において第２の揉み玉５１が第１の揉み玉４１よりも前方に位置するように第２のアーム５２が構成される。
【００８５】
・椅子１０の前後方向において第２の回転中心ＲＣ２が第１の回転中心ＲＣ１よりも前方に設けられるか否かは任意に変更可能である。一例によれば、椅子１０の前後方向において第２の回転中心ＲＣ２は第１の回転中心ＲＣ１よりも後方に設けられる。別の一例によれば、椅子１０の前後方向において第２の回転中心ＲＣ２は第１の回転中心ＲＣ１と実質的に同じ位置に設けられる。
【００８６】
・第２の回転中心ＲＣ２が第１の回転中心ＲＣ１と互いに異なる位置に設けられるか否かは任意に変更可能である。一例によれば、第２の回転中心ＲＣ２は第１の回転中心ＲＣ１と同軸に存在する。この変形例によれば、第１の支持軸４３および第２の支持軸５３は例えば１つの軸により構成される。
【００８７】
・変形例のマッサージ機１によれば、施療ユニット３０から基礎アーム６０が省略される。この変形例によれば、第１のアーム４２は例えば施療ブロック２１に対する回転が可能な状態で施療ブロック２１に支持される。
【００８８】
・第２のアーム５２が第１のアーム４２に対する回転が可能な状態で第１のアーム４２に支持されるか否かは任意に変更可能である。一例によれば、第２のアーム５２は第１のアーム４２に対する変位が可能な状態で第１のアーム４２に支持される。具体的には、第２のアーム５２は例えば椅子１０の前後方向において第１のアーム４２にスライド可能に支持される。このため、第２のアーム５２が第１のアーム４２に対して変位することにより、第２の揉み玉５１が第１の揉み玉４１に対して椅子１０の前後方向に移動する。この変形例における弾性部材７０は例えば圧縮ばねである。別の一例によれば、第２のアーム５２は第１のアーム４２に対する回転および変位の両方の動作が可能な状態で第１のアーム４２に支持される。
【００８９】
・変形例のマッサージ機１によれば、幅駆動部２４、強弱駆動部２５、および、叩き駆動部２６のうちの少なくとも１つの駆動部が施療ブロック２１から省略される。
・変形例のマッサージ機１によれば、肘掛け１３およびオットマン１４の少なくとも一方が椅子１０から省略される。
【産業上の利用可能性】
【００９０】
本発明に従うマッサージ機は家庭用および業務用をはじめとする各種のマッサージ機に利用できる。
【符号の説明】
【００９１】
１      ：マッサージ機
１２    ：背もたれ
２１    ：施療ブロック
２８Ａ  ：モーター（アクチュエーター）
４１    ：第１の揉み玉
４２    ：第１のアーム
４４    ：第１の取付部
５１    ：第２の揉み玉
５２    ：第２のアーム
５４    ：第２の取付部
６０    ：基礎アーム
７０    ：弾性部材
７０Ａ  ：第１の端部
７０Ｂ  ：第２の端部
９０    ：制御装置
１００  ：荷重検出部
ＲＣ１  ：第１の回転中心
ＲＣ２  ：第２の回転中心
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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