(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の前方に割り込む可能性のある車両を検出して前記自車両の運転を支援する運転支援システムであって、
前記自車両の側方を走行する側方車両を検出する側方車両検出手段と、
前記自車両の動作を制御する制御手段と、を備え、
前記側方車両検出手段は、自動二輪車を検出した場合に当該自動二輪車のタイプ及び／又は乗員数を更に検出し、
前記制御手段は、前記自動二輪車のタイプがスクータタイプの自動二輪車の場合はスポーツタイプの自動二輪車より割り込む可能性が高い、又は前記自動二輪車が二人乗りである場合は前記自動二輪車が一人乗りである場合よりも割り込む可能性が高い、と判定し、その判定結果に基づいて前記自車両の動作を制御することを特徴とする運転支援システム。
【請求項２】
前記自車両の前方を走行する先行車両を検出する先行車両検出手段を更に備え、
前記先行車両検出手段は、前記自車両と前記先行車両との車間距離を検出し、
前記制御手段は、前記車間距離に基づいて前記自車両の前方に前記自動二輪車が割り込むか否かを判定することを特徴とする請求項１に記載の運転支援システム。
【請求項３】
前記先行車両検出手段は、前記自動二輪車が前記自車両を追い越した場合に当該自動二輪車のバンク角を検出し、
前記制御手段は、前記バンク角に基づいて前記自車両の前方に前記自動二輪車が割り込むか否かを判定することを特徴とする請求項２に記載の運転支援システム。
【請求項４】
前記制御手段は、前記先行車両検出手段が検出した前記先行車両の車種に基づいて前記自車両の動作を制御することを特徴とする請求項２又は請求項３に記載の運転支援システム。
【請求項５】
前記自車両の周囲状況を表示する表示手段を更に備え、
前記制御手段は、前記自車両の前方に前記自動二輪車が割り込むと判定した場合に、前記表示手段に警告を表示することを特徴とする請求項１から請求項４のいずれかに記載の運転支援システム。
【請求項６】
前記自車両は、自動運転車両であることを特徴とする請求項１から請求項５のいずれかに記載の運転支援システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、運転支援システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、自動四輪車においては、自車両と自車両の前方を走行する先行車両との車間距離を確保するように、自車両の走行速度を制御する運転支援システムが提案されている（例えば、特許文献１参照）。特許文献１に記載の運転支援システムでは、レーダーやカメラを用いて先行車両を検出し、自車両と先行車両との車間距離を算出する。例えば、車間距離が所定値より小さい場合には、先行車両に対して自車両が近すぎていると判断され、自車両の減速制御がなされる。
【０００３】
また、特許文献１では、自車両と先行車両との間に自動二輪車が割り込んできた場合に、当該自動二輪車を新たな先行車両として認識する。このとき、自車両と自動二輪車との車間距離を確保するように自車両の走行速度が制御される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１２−２２４３１６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１では、自動二輪車が自車両と先行車両との間に割り込んできたことを判断するために、自動二輪車のバンク角（傾き）を検出している。しかしながら、自動二輪車の運転特性は、自動二輪車のタイプや乗員数によって異なる。このため、自動二輪車のバンク角を検出して割り込み可能性を判断した場合に一律に速度制御するだけでは、不要な加減速に伴う燃費の悪化や、渋滞を招くおそれがある。
【０００６】
本発明はかかる点に鑑みてなされたものであり、自車両の前方に自動二輪車が割り込んでくる可能性がある場合に、適切に自車両の運転支援を実施することができる運転支援システムを提供することを目的とする。なお、本発明では、対象となる自動二輪車は、前輪又は後輪が二輪である自動三輪車であっても、通常の自動二輪車と同様にバンクが可能であれば、本発明での自動二輪車の範疇に含むものとする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明に係る運転支援システムは、自車両の前方に割り込む可能性のある車両を検出して前記自車両の運転を支援する運転支援システムであって、前記自車両の側方を走行する側方車両を検出する側方車両検出手段と、前記自車両の動作を制御する制御手段と、を備え、前記側方車両検出手段は、自動二輪車を検出した場合に当該自動二輪車のタイプ及び／又は乗員数を更に検出し、前記制御手段は、前記自動二輪車のタイプがスクータタイプの自動二輪車の場合はスポーツタイプの自動二輪車より割り込む可能性が高い、又は前記自動二輪車が二人乗りである場合は前記自動二輪車が一人乗りである場合よりも割り込む可能性が高い、と判定し、その判定結果に基づいて前記自車両の動作を制御することを特徴とする。
【０００８】
この構成によれば、例えば、自車両の側方を走行する自動二輪車が自車両を追い越した場合に、自動二輪車のタイプや乗員数に基づいて自動二輪車の割り込み判定を行うことができる。よって、自動二輪車の異なる運転特性に応じて自車両の動作を制御することができる。このように、自車両の前方に自動二輪車が割り込んでくる可能性がある場合に、適切に自車両の運転支援を実施することができる。
【０００９】
また、本発明に係る上記運転支援システムは、前記自車両の前方を走行する先行車両を検出する先行車両検出手段を更に備え、前記先行車両検出手段は、前記自車両と前記先行車両との車間距離を検出し、前記制御手段は、前記車間距離に基づいて前記自車両の前方に前記自動二輪車が割り込むか否かを判定することが好ましい。この構成によれば、自車両と先行車両との車間距離に基づいて、より適切に自動二輪車の割り込み判定を行うことができる。
【００１０】
また、本発明に係る上記運転支援システムにおいて、前記先行車両検出手段は、前記自動二輪車が前記自車両を追い越した場合に当該自動二輪車のバンク角を検出し、前記制御手段は、前記バンク角に基づいて前記自車両の前方に前記自動二輪車が割り込むか否かを判定することが好ましい。この構成によれば、自動二輪車のバンク角に基づいて、より適切に自動二輪車の割り込み判定を行うことができる。
【００１１】
また、本発明に係る上記運転支援システムにおいて、前記制御手段は、前記先行車両検出手段が検出した前記先行車両の車種に基づいて前記自車両の動作を制御することが好ましい。この構成によれば、先行車両の車種に応じて自車両の制御内容を変えることにより、不要な減速動作等を減らすことができ、燃費が向上される。
【００１２】
また、本発明に係る上記運転支援システムは、前記自車両の周囲状況を表示する表示手段を更に備え、前記制御手段は、前記自車両の前方に前記自動二輪車が割り込むと判定した場合に、前記表示手段に警告を表示することが好ましい。この構成によれば、自車両の前方に自動二輪車が割り込む可能性がある場合に、自車両の運転者にその旨を伝えることができる。よって、運転者に対して適宜減速等の回避動作を促すことができる。
【００１３】
また、本発明に係る上記運転支援システムにおいて、前記自車両は、自動運転車両であることが好ましい。この構成によれば、上記した運転支援システムで得られる効果を自動運転車両で享受することができる。
【発明の効果】
【００１４】
本発明によれば、自車両の前方に自動二輪車が割り込んでくる可能性がある場合に、適切に自車両の運転支援を実施することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】自車両と自車両の周囲の車両との位置関係を示す上面図である。
【図２】本実施の形態に係る運転支援システムの概略構成図である。
【図３】自動二輪車のタイプを示す図である。
【図４】本実施の形態に係る運転支援システムの制御フローを示す図である。
【図５】本実施の形態に係る運転支援システムの制御フローを示す図である。
【図６】本実施の形態に係る運転支援システムの制御フローを示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、本発明の実施の形態について添付図面を参照して詳細に説明する。なお、以下においては、本発明に係る運転支援システムを自動運転式の自動四輪車に適用した例について説明するが、適用対象はこれに限定されることなく変更可能である。例えば、本発明に係る運転支援システムを他のタイプの車両（例えば、自動運転式でない自動四輪車や自動三輪車等の鞍乗型車両）に適用してもよい。
【００１７】
図１及び図２を参照して、本実施の形態に係る運転支援システムについて説明する。図１は、自車両と自車両の周囲の車両との位置関係を示す上面図である。図２は、本実施の形態に係る運転支援システムの概略構成図である。なお、運転支援システムが適用される自動四輪車において、自動四輪車（自動運転車両）が通常備えている構成（例えば、車速センサ、加速度センサ、ジャイロセンサ等）は備えているものとし、説明は省略する。また、以下の説明においては、自車両を自動四輪車とし、自車両の周囲を走行する車両を自動四輪車又は自動二輪車として説明する。また、図１では、片道２車線の道路を例示して説明する。
【００１８】
本実施の形態に係る運転支援システム１（図２参照）は、図１に示すように、直進中の自車両２の周囲を走行する車両（先行車両３、４や側方車両５及び後方車両６、７）を検出し、自車両２の周辺状況を監視しながら自車両２の前方に割り込み可能性のある車両を検出するように構成されている。割り込み可能性が有ると判定された場合には、自車両２の運転者に注意を促したり、自車両２の減速制御（例えば、ブレーキ動作）を実施する。
【００１９】
ところで、従来の運転支援システムでは、自車両と接近車両（例えば、自動二輪車）との車間距離や相対速度から、接近車両の割り込み可能性を判定して、自車両の速度制御を行っていた。
【００２０】
例えば、自車両の前方を走行する車両が自動二輪車の場合、自車両の前方には自動四輪車に比べて広いスペースが確保されている。このため、自車両を追い越そうとする自動二輪車は、自車両の前方に割り込む可能性が高いと考えられる。
【００２１】
一般に自動二輪車は、自動四輪車に比べて俊敏な運転が可能である。しかしながら、ニーグリップができないスクータタイプの自動二輪車や、二人乗りの自動二輪車にあっては、スポーツタイプの自動二輪車や一人乗りの自動二輪車に比べて俊敏な動きが取り難い。
【００２２】
一方、スポーツタイプの自動二輪車では、特に俊敏な運転が可能である。このため、スポーツタイプの自動二輪車は、自車両の前方にスペースがあるからといって当該スペースに割り込むとは限らず、更に先又は先々の車両を追い越す可能性が有る。
【００２３】
このように、自動二輪車は、タイプや乗員数によって運転特性が大きく異なるため、単純に接近車両が自動二輪車であるからといって、一律な割り込み判断や速度制御を実施するだけでは、不用意な加減速に伴う燃費の悪化や渋滞を招くおそれがある。よって、自車両に対して適切な運転支援制御がなされているとはいえなかった。
【００２４】
そこで、本件発明者は、上記のように、自動二輪車がタイプや乗員数によって運転特性が大きく異なる点に着目して本発明に想到した。すなわち、本発明は、自車両の側方を追い越す自動二輪車を検出するだけでなく、自動二輪車のタイプや乗員数も検出し、自動二輪車のタイプや乗員数に基づいて自動二輪車の割り込み可能性を判定することである。このように、自動二輪車ならではの判断要素を考慮したことにより、自動二輪車が自車両の前方に割り込む際に、自動二輪車の異なる運転特性に応じて自車両の対応を適宜変更することができる。この結果、自車両に対して、より適切な運転支援を実施することが可能になった。
【００２５】
次に、本実施の形態に係る運転支援システム１の構成について説明する。なお、以下に示す運転支援システム１の各構成は、自車両２（自動四輪車）に備えられるものとする。図１及び図２に示すように、運転支援システム１は、先行車両３に対して追従走行する自車両２（自動運転車両）において、自車両２の周囲（例えば、側方や後方）を走行する車両を検出し、当該車両が自車両２の前方に割り込むか否かを判定する。そして、その判定結果に基づいて、自車両２の動作が制御される。
【００２６】
具体的に自車両２は、先行車両検出手段１０と、側方車両検出手段１１と、後方車両検出手段１２と、制御手段１３と、表示手段１４と、減速手段１５とを含んでいる。
【００２７】
先行車両検出手段１０は、自車両２の前方を走行する先行車両を検出するものである。具体的に先行車両検出手段１０は、ミリ波レーダで構成され、例えば自車両２の前方側に設けられる。先行車両検出手段１０は、前方に向かってミリ波を発信し、先行車両３、４で反射したミリ波を受信することで先行車両３、４を検出する。
【００２８】
先行車両検出手段１０で検知された車両情報は、制御手段１３に出力される。詳細は後述するが、先行車両検出手段１０が受信したミリ波に基づいて、自車両２と先行車両３、４との車間距離や相対速度、先行車両３、４の車種等が検出される。
【００２９】
また、先行車両検出手段１０は、図１に示すように所定の検出範囲Ｒ１を有している。先行車両検出手段１０の検出範囲Ｒ１や精度は、その種類によって異なっている。本実施の形態では、ミリ波レーダを例にしているが、これに限定されず、適宜変更が可能である。
【００３０】
例えば、先行車両検出手段１０として、レーザレーダや超音波センサ、車載カメラを用いてもよい。また、これらを組み合わせて先行車両３、４を検出してもよい。なお、車載カメラを用いる場合は、車載カメラの撮像画像が制御手段１３に出力され、その撮像画像に基づいて先行車両の車種等が検出される。
【００３１】
側方車両検出手段１１は、自車両２の側方を走行する側方車両５を検出するものである。具体的に側方車両検出手段１１は、車載カメラで構成され、例えば自車両２の側方に設けられる。側方車両検出手段１１は、自車両２の側方を走行する側方車両５を車載カメラによって撮像する。車載カメラによって撮像された撮像画像は、制御手段１３に出力される。詳細は後述するが、当該画像に基づいて、側方車両のタイプや乗員数、相対速度等が検出される。
【００３２】
先行車両検出手段１０と同様に、側方車両検出手段１１も、図１に示すように所定の検出範囲Ｒ２（撮像範囲）を有している。本実施の形態では、車載カメラを例にしているが、これに限定されず、適宜変更が可能である。例えば、側方車両検出手段１１として、ミリ波レーダやレーザレーダ、超音波センサを用いてもよい。また、これらを組み合わせて側方車両５を検出してもよい。また、車載カメラとしては、光学カメラや赤外線カメラを用いることができる。
【００３３】
後方車両検出手段１２は、自車両２の後方を走行する後方車両を検出するものである。具体的に後方車両検出手段１２は、ミリ波レーダで構成され、例えば自車両２の後方に設けられる。後方車両検出手段１２は、後方に向かってミリ波を発信し、後方車両６、７で反射したミリ波を受信することで後方車両６、７を検出する。
【００３４】
後方車両検出手段１２で検知された車両情報は、制御手段１３に出力される。詳細は後述するが、後方車両検出手段１２が受信したミリ波に基づいて、自車両２と後方車両６、７との車間距離や相対速度、後方車両６、７の車種等が検出される。
【００３５】
先行車両検出手段１０と同様に、後方車両検出手段１２も、図１に示すように所定の検出範囲Ｒ３を有している。本実施の形態では、ミリ波レーダを例にしているが、これに限定されず、適宜変更が可能である。例えば、後方車両検出手段１２として、レーザレーダや超音波センサ、車載カメラを用いてもよい。また、これらを組み合わせて後方車両６、７を検出してもよい。
【００３６】
制御手段１３は、自車両２の動作を統括制御するものである。また、制御手段１３は、上記した先行車両検出手段１０、側方車両検出手段１１、後方車両検出手段１２から出力される各種信号に基づいて自車両２の前方に自動二輪車が割り込むか否かを判定し、その判定結果に基づいて自車両２の動作を制御する。
【００３７】
制御手段１３は、ＥＣＵ（Electronic  Control  Unit）に備えられており、例えば各種処理を実行するプロセッサやメモリ等により構成される。メモリは、用途に応じてＲＯＭ（Read  Only  Memory）、ＲＡＭ（Random  Access  Memory）等の一つ又は複数の記憶媒体で構成される。メモリには、自車両２の前方に自動二輪車が割り込むか否かの判定基準となる各種閾値が予め記憶されている。具体的に、閾値には、先行車両３、４との車間距離や、自車両２を追い越す自動二輪車との相対速度等が含まれる。
【００３８】
表示手段１４は、自車両２の周囲状況を表示するものである。表示手段１４は、ディスプレイを有しており、例えば、スピードメータのディスプレイやナビゲーションシステムのディスプレイで構成される。詳細は後述するが、表示手段１４は、自車両２の前方に自動二輪車が割り込むと判定された場合に、警告を表示する。また、必要に応じて自車両２の減速制御を実施する。
【００３９】
減速手段１５は、自車両２の速度を減速するものである。減速手段１５の例としては、車輪の回転を制動するブレーキ装置等が挙げられる。なお、減速手段１５は、運転者の直接の操作に伴って作動するブレーキ装置に限らず、その他、ハイブリッド車や電動自動車における回生ブレーキや、変速に伴うエンジンブレーキ等、ＥＣＵ等によって自動的に制御される手段も含むものとする。
【００４０】
次に、図３を参照して、自動二輪車のタイプや乗員数の例について説明する。図３は、自動二輪車のタイプを示す図である。具体的に、図３Ａはスポーツタイプの自動二輪車を示し、図３Ｂはスクータタイプの自動二輪車を示し、図３Ｃはネイキッドタイプの自動二輪車を示している。
【００４１】
図３Ａに示すように、スポーツタイプの自動二輪車５０は、その運転特性上、俊敏な動作が可能である。このため、自動二輪車５０が自車両２（図１参照）を追い越す際に自車両２の前方にスペースがあったとしても、他の自動二輪車に比べて割り込み可能性が他のタイプと比較して低いと考えられる。
【００４２】
図３Ｂに示すように、スクータタイプの自動二輪車５１は、ニーグリップができないため、スポーツタイプの自動二輪車５０に比べて俊敏な動作が難しい。特に、二人乗りの場合、さらに俊敏な動きが取り難い。このため、自動二輪車５１が自車両２（図１参照）を追い越す際は、慎重になりがちであり、自車両２の前方にスペースがあった場合、割り込む可能性が他のタイプと比較して高いと考えられる。
【００４３】
また、図３Ｃに示すように、二人乗りのネイキッドタイプの自動二輪車５２は、ニーグリップができるため、スクータタイプの自動二輪車５１に比べて比較的俊敏な動作が取り易い。しかしながら、スポーツタイプの自動二輪車５０に比べたら、その俊敏性は劣ると考えられる。
【００４４】
このように、図３に示す例の場合、スクータタイプの自動二輪車５１、二人乗りのネイキッドタイプの自動二輪車５２、スポーツタイプの自動二輪車５０の順に、割り込み可能性が高いと予測することができる。本実施の形態では、上記のように、自動二輪車のタイプや乗員数のよって異なる運転特性に着目して、自動二輪車の割り込み判定を行うようにしている。
【００４５】
次に、図１、図２及び図４から図６を参照して、本実施の形態に係る運転支援システムの制御フローについて説明する。図４から図６は、本実施の形態に係る運転支援システムの制御フローを示す図である。以下の説明において、判定の主体は、制御手段１３とする。
【００４６】
図４に示すように、制御が開始されると、先ず、自車両２の前方が空いているか否かが判定される（ステップＳＴ１０１）。自車両２の前方が空いているか否かは、例えば、先行車両検出手段１０の出力に基づいて判定される。自車両２の前方が空いていない場合（ステップＳＴ１０１：ＮＯ）、再びステップＳＴ１０１の処理が実施される。一方、自車両２の前方が空いている場合（ステップＳＴ１０１：ＹＥＳ）、自車両２の後方又は側方から接近する自動二輪車が存在するか否かが判定される（ステップＳＴ１０２）。
【００４７】
自車両２の後方又は側方から自動二輪車が接近するか否かは、後方車両検出手段１２や側方車両検出手段１１の出力に基づいて判定される。自車両２の後方又は側方から接近する自動二輪車が存在しない場合（ステップＳＴ１０２：ＮＯ）、再びステップＳＴ１０１の処理が実施される。一方、自車両２の後方又は側方から接近する自動二輪車が存在する場合（ステップＳＴ１０２：ＹＥＳ）、当該自動二輪車と自車両２との相対速度が所定値以上であるか否かが判定される（ステップＳＴ１０３）。
【００４８】
この場合、相対速度の所定値は、自動二輪車が自車両を安全に追い越すことができる相対速度（例えば、１０ｋｍ／ｈ）以上に設定される。なお、相対速度の所定値は、適宜変更が可能である。
【００４９】
自動二輪車と自車両２との相対速度が所定値以上でない場合（ステップＳＴ１０３：ＮＯ）、自動二輪車と自車両２との車間距離が縮まったか否かが判定される（ステップＳＴ１０４）。自動二輪車と自車両２との車間距離が縮まったか否かは、車間距離が所定値以下になったか否かに基づいて判定される。なお、車間距離の所定値は、適宜変更が可能である。
【００５０】
自動二輪車と自車両２との車間距離が縮まっていない場合（ステップＳＴ１０４：ＮＯ）、再びステップＳＴ１０１の処理が実施される。一方、自動二輪車と自車両２との車間距離が縮まった場合（ステップＳＴ１０４：ＹＥＳ）、図５に示すように、自車両２の走行車線に隣接する車線が有るか否かが判定される（ステップＳＴ１０５）。なお、ステップＳＴ１０３で自動二輪車と自車両２との相対速度が所定値以上であった場合も同様に（ステップＳＴ１０３：ＹＥＳ）、ステップＳＴ１０５の処理が実施される。
【００５１】
自車両２の走行車線に隣接する車線が有るか否かは、側方車両検出手段１１の出力に基づいて判定される。自車両２の走行車線に隣接する車線が有る場合（ステップＳＴ１０５：ＹＥＳ）、隣接する車線において、自車両２の前方が空いているか否かが判定される（ステップＳＴ１０６）。隣接する車線の前方が空いているか否かは、側方車両検出手段１１、又は先行車両検出手段１０の出力に基づいて判定される。
【００５２】
隣接する車線の前方が空いている場合（ステップＳＴ１０６：ＹＥＳ）、自車両２の走行車線の前方に自動二輪車が割り込む可能性は低いとして、ステップＳＴ１０１の処理に戻る。一方、隣接する車線の前方が空いていない場合（ステップＳＴ１０６：ＮＯ）、自動二輪車が自車両２を追い越したか否かが判定される（ステップＳＴ１０７）。自動二輪車が自車両２を追い越したか否かは、側方車両検出手段１１、又は先行車両検出手段１０の出力に基づいて判定される。なお、ステップＳＴ１０５で自車両２の走行車線に隣接する車線が無い場合も同様に（ステップＳＴ１０５：ＮＯ）、ステップＳＴ１０７の処理が実施される。
【００５３】
自動二輪車が自車両２を追い越していない場合（ステップＳＴ１０７：ＮＯ）、自動二輪車の割り込む可能性が低いとして、ステップＳＴ１０１の処理に戻る。一方、自動二輪車が自車両２を追い越した場合（ステップＳＴ１０７：ＹＥＳ）、自動二輪車と自車両２との相対速度が増加したか否かが判定される（ステップＳＴ１０８）。相対速度が増加したか否かは、側方車両検出手段１１、又は先行車両検出手段１０の出力に基づいて判定される。
【００５４】
相対速度が増加していない場合（ステップＳＴ１０８：ＮＯ）、自動二輪車のタイプ又は乗員数が判定される（ステップＳＴ１０９）。具体的には、俊敏な動きをし難い自動二輪車が二人乗りであるか、又はスクータタイプの自動二輪車であるか否かが判定される。自動二輪車が二人乗りである、又はスクータタイプの自動二輪車である場合（ステップＳＴ１０９：ＹＥＳ）、図６に示すように、自動二輪車が自車両２の前方に割り込む可能性が高いと判定される（ステップＳＴ１１１）。
【００５５】
一方、自動二輪車が二人乗りでない、且つスクータタイプの自動二輪車でもない場合（ステップＳＴ１０９：ＮＯ）、自動二輪車が自車両２側へバンクを開始したか否かが判定される（ステップＳＴ１１０）。自動二輪車が自車両２側へバンクを開始したか否かは、先行車両検出手段１０の出力に基づいて判定される。なお、ステップＳＴ１０８で相対速度が増加している場合も同様に（ステップＳＴ１０８：ＹＥＳ）、ステップＳＴ１１０の処理が実施される。
【００５６】
自動二輪車が自車両２側へバンクを開始しない場合（ステップＳＴ１１０：ＮＯ）、自動二輪車の割り込む可能性が低いとして、ステップＳＴ１０１の処理に戻る。一方、自動二輪車が自車両２側へバンクを開始した場合（ステップＳＴ１１０：ＹＥＳ）、図６に示すように、自動二輪車が自車両２の前方に割り込む可能性が高いと判定される（ステップＳＴ１１１）。
【００５７】
ステップＳＴ１１１の次には、先行車両の車種が判定される（ステップＳＴ１１２）。具体的には、先行車両が自動二輪車であるか否かが判定される。先行車両の車種は、先行車両検出手段１０の出力に基づいて判定される。先行車両が自動二輪車でない場合（ステップＳＴ１１２：ＮＯ）、自車両２と先行車両との車間距離が所定値以上であるか否かが判定される。なお、車間距離の所定値は、自動二輪車が割り込み可能なスペースに応じて適宜変更が可能である。
【００５８】
車間距離が所定値以上である場合（ステップＳＴ１１３：ＹＥＳ）、自車両２の前方に自動二輪車の割り込むスペースがあり、自動二輪車が自車両２の前方に割り込む可能性が高いとして、自車両２に対して警報がなされる（ステップＳＴ１１４）。具体的には、表示手段１４に警告が表示される。なお、警報は、表示手段１４に表示するだけでなく、音を発生させてもよい。これらにより、自車両２の運転者は、自動二輪車が自車両２の前方に割り込むことを事前に認識することができ、ブレーキ操作や車線変更等、適宜回避動作を実施することができる。
【００５９】
なお、ステップＳＴ１１２で先行車両が自動二輪車である場合も同様に（ステップＳＴ１１２：ＹＥＳ）、自車両２の前方に自動二輪車の割り込むスペースがあり、自動二輪車が自車両２の前方に割り込む可能性が高いとして、自車両２に対して警報がなされる（ステップＳＴ１１４）。そして、制御が終了する。
【００６０】
車間距離が所定値より小さい場合（ステップＳＴ１１３：ＮＯ）、自動二輪車は、割り込むスペースが小さいにもかかわらず、自車両２の前方に割り込む可能性が高いとして、自車両２では、減速の準備が開始される（ステップＳＴ１１５）。減速の準備がなされた後、場合によっては強制的にブレーキ装置（例えば、上記した減速手段１５）が作動され、自車両２が減速される。これにより、自車両２が自動二輪車に追突するのを防止することができる。以上により、制御が終了する。
【００６１】
以上説明したように、本実施の形態によれば、例えば、自車両２の側方を走行する自動二輪車が自車両２を追い越した場合に、自動二輪車のタイプや乗員数に基づいて自動二輪車の割り込み判定を行うことができる。よって、自動二輪車の異なる運転特性に応じて自車両の動作を制御することができる。このように、自車両２の前方に自動二輪車が割り込んでくる可能性がある場合に、適切に自車両の運転支援を実施することができる。
【００６２】
また、本実施の形態では、自車両２と先行車両との車間距離や、相対速度、更には自動二輪車のバンク角を検出し、これらの内容に基づいて、自動二輪車の割り込み可能性を判定している。このため、より適切に自動二輪車の割り込み判定を行うことができる。
【００６３】
更に、本実施の形態では、先行車両の車種に基づいて自車両の動作を制御している。この場合、先行車両の車種に応じて自車両の制御内容を変えることで、不要な減速動作等を減らすことができ、燃費が向上される。
【００６４】
また、本実施の形態では、自車両２の前方に自動二輪車が割り込むと判定された場合に、表示手段１４に警告を表示している。これにより、自車両２の前方に自動二輪車が割り込む旨を自車両の運転者に伝えることができる。この結果、運転者に対して適宜減速等の回避動作を促すことができる。
【００６５】
なお、本発明は上記実施の形態に限定されず、種々変更して実施することが可能である。上記実施の形態において、添付図面に図示されている大きさや形状などについては、これに限定されず、本発明の効果を発揮する範囲内で適宜変更することが可能である。その他、本発明の目的の範囲を逸脱しない限りにおいて適宜変更して実施することが可能である。
【００６６】
例えば、上記の実施の形態においては、片道２車線の道路を走行する場合について説明したが、この構成に限定されない。道路は、片道１車線でも、３車線以上であってもよい。
【００６７】
また、上記した実施の形態においては、自車両２に対して警報を発する構成としたが、この構成に限定されない。例えば、割り込み可能性のある自動二輪車と自車両２とが接近し過ぎている場合に、自動二輪車に対してクラクション等、音を発させてもよい。この場合、割り込み可能性のある自動二輪車に対して注意を促すことができる。
【００６８】
また、上記した実施の形態においては、ステップＳＴ１０９において、自動二輪車のタイプ及び乗員数に基づいて自動二輪車の割り込み可能性を判定したが、この構成に限定されない。自動二輪車のタイプ及び乗員数のいずれか一方に基づいて自動二輪車の割り込み可能性を判定してもよい。
【００６９】
また、上記した実施の形態においては、ステップＳＴ１１５で減速の準備を開始する構成としたが、この構成に限定されない。例えば、減速準備に合わせて警報を発令してもよい。
【産業上の利用可能性】
【００７０】
以上説明したように、本発明は、自車両の前方に自動二輪車が割り込んでくる可能性がある場合に、適切に自車両の運転支援を実施することができるという効果を有し、特に、運転支援システムに有用である。
【符号の説明】
【００７１】
１  運転支援システム
１０  先行車両検出手段
１１  側方車両検出手段
１２  後方車両検出手段
１３  制御手段
１４  表示手段
２  自車両
５  側方車両
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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