(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両前方の対象物の位置を検出する検出装置（３１、３２）と、前記車両と前記対象物との衝突緩和動作を実行する衝突緩和装置（４０）とを備える車両に適用され、前記衝突緩和装置による前記衝突緩和動作を制御する制御装置（１０）であって、
前記検出装置により検出された前記対象物の位置と前記対象物の位置の履歴とに基づいて、前記車両と前記対象物との衝突可能性を判定する判定部と、
前記判定部により前記衝突可能性が所定値よりも高いと判定された場合に、前記衝突緩和装置により衝突緩和動作を実行させる実行部と、
前記検出装置により検出された前記対象物が、静止物の陰から飛び出してきた歩行者又は自転車であると判定した場合に、前記判定部による前記判定を、前記検出装置により検出された前記対象物の位置の履歴に基づかず、前記衝突可能性を判定するように変更する条件変更処理を実行する条件変更部と、
を備え、
前記条件変更部は、前記検出装置により検出された前記対象物の位置の履歴の量が、前記判定部による前記判定において用いる前記履歴の量よりも少ないことを条件として、前記条件変更処理を実行することを特徴とする衝突緩和制御装置。
【請求項２】
車両前方の対象物の位置を検出する検出装置（３１、３２）と、前記車両と前記対象物との衝突緩和動作を実行する衝突緩和装置（４０）とを備える車両に適用され、前記衝突緩和装置による前記衝突緩和動作を制御する制御装置（１０）であって、
前記検出装置により検出された前記対象物の位置と前記対象物の位置の履歴とに基づいて、前記車両と前記対象物との衝突可能性を判定する判定部と、
前記判定部により前記衝突可能性が所定値よりも高いと判定された場合に、前記衝突緩和装置により衝突緩和動作を実行させる実行部と、
前記検出装置により検出された前記対象物が、静止物の陰から飛び出してきた歩行者又は自転車であると判定した場合に、前記判定部による前記判定において用いる前記履歴の量を減少させる条件変更処理を実行する条件変更部と、
を備え、
前記条件変更部は、前記検出装置により検出された前記対象物の位置の履歴の量が、前記判定部による前記判定において用いる前記履歴の量よりも少ないことを条件として、前記条件変更処理を実行することを特徴とする衝突緩和制御装置。
【請求項３】
前記条件変更部は、前記車両の速度が所定速度よりも高いことを条件として、前記条件変更処理を実行する請求項１又は２に記載の衝突緩和制御装置。
【請求項４】
前記条件変更部は、前記車両が直進していることを条件として、前記条件変更処理を実行する請求項１〜３のいずれか１項に記載の衝突緩和制御装置。
【請求項５】
前記条件変更部は、前記検出装置により検出された前記対象物の車両進行方向の速度が所定速度よりも低いことを条件として、前記条件変更処理を実行する請求項１〜４のいずれか１項に記載の衝突緩和制御装置。
【請求項６】
前記条件変更部は、前記検出装置により検出された前記対象物が、その少なくとも一部が静止物で隠れている対象物である、又は静止物の陰から現れた対象物であることを条件として、前記条件変更処理を実行する請求項１〜５のいずれか１項に記載の衝突緩和制御装置。
【請求項７】
前記条件変更部は、前記条件変更処理の実行中に、前記検出装置により検出された前記対象物の位置の履歴の量が、前記判定部による前記判定において用いる前記対象物の位置の履歴の量以上になった場合に、前記条件変更処理を終了する請求項１〜６のいずれか１項に記載の衝突緩和制御装置。
【請求項８】
車両前方の対象物の位置を検出する検出装置（３１、３２）と、前記車両と前記対象物との衝突緩和動作を実行する衝突緩和装置（４０）とを備える車両に適用され、前記衝突緩和装置による前記衝突緩和動作を制御する制御装置（１０）であって、
前記検出装置により検出された前記対象物の位置と前記対象物の位置の履歴とに基づいて、前記車両と前記対象物との衝突可能性を判定する判定部と、
前記判定部により前記衝突可能性が所定値よりも高いと判定された場合に、前記衝突緩和装置により衝突緩和動作を実行させる実行部と、
前記検出装置により検出された前記対象物が、静止物の陰から飛び出してきた歩行者又は自転車であると判定した場合に、前記判定部による前記判定を、前記検出装置により検出された前記対象物の位置の履歴に基づかず、前記衝突可能性を判定するように変更する条件変更処理を実行する条件変更部と、
を備え、
前記条件変更部は、前記条件変更処理の実行中に、前記検出装置により検出された前記対象物の位置の履歴の量が、前記判定部による前記判定において用いる前記対象物の位置の履歴の量以上になった場合に、前記条件変更処理を終了することを特徴とする衝突緩和制御装置。
【請求項９】
車両前方の対象物の位置を検出する検出装置（３１、３２）と、前記車両と前記対象物との衝突緩和動作を実行する衝突緩和装置（４０）とを備える車両に適用され、前記衝突緩和装置による前記衝突緩和動作を制御する制御装置（１０）であって、
前記検出装置により検出された前記対象物の位置と前記対象物の位置の履歴とに基づいて、前記車両と前記対象物との衝突可能性を判定する判定部と、
前記判定部により前記衝突可能性が所定値よりも高いと判定された場合に、前記衝突緩和装置により衝突緩和動作を実行させる実行部と、
前記検出装置により検出された前記対象物が、静止物の陰から飛び出してきた歩行者又は自転車であると判定した場合に、前記判定部による前記判定において用いる前記履歴の量を減少させる条件変更処理を実行する条件変更部と、
を備え、
前記条件変更部は、前記条件変更処理の実行中に、前記検出装置により検出された前記対象物の位置の履歴の量が、前記判定部による前記判定において用いる前記対象物の位置の履歴の量以上になった場合に、前記条件変更処理を終了することを特徴とする衝突緩和制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両と対象物との衝突緩和動作を制御する制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、この種の衝突緩和制御装置において、車両に対する対象物の過去の位置を接続した軌跡を伸ばして、この軌跡が車両と重なる点を衝突位置として衝突可能性を判定するものがある（特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１４−２１３７７７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１に記載のものでは、対象物の軌跡を求めるために対象物の複数の過去位置（位置の履歴）を必要とすることから、衝突可能性の判定終了までに時間を要するおそれがある。特に、静止物の陰から歩行者又は自転車が飛び出してきた場合は、車両と衝突するまでの時間が短くなるため、車両の衝突緩和動作を早期に実行する必要がある。
【０００５】
本発明は、こうした実情に鑑みてなされたものであり、その主たる目的は、不要な衝突緩和動作の実行を抑制しつつ、飛び出しに対して衝突緩和動作を早期に実行することのできる衝突緩和制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、上記課題を解決するために、以下の手段を採用した。
【０００７】
第１の手段は、車両前方の対象物の位置を検出する検出装置（３１、３２）と、前記車両と前記対象物との衝突緩和動作を実行する衝突緩和装置（４０）とを備える車両に適用され、前記衝突緩和装置による前記衝突緩和動作を制御する制御装置（１０）であって、前記検出装置により検出された前記対象物の位置と前記対象物の位置の履歴とに基づいて、前記車両と前記対象物との衝突可能性を判定する判定部と、前記判定部により前記衝突可能性が所定値よりも高いと判定された場合に、前記衝突緩和装置により衝突緩和動作を実行させる実行部と、前記検出装置により検出された前記対象物が、静止物の陰から飛び出してきた歩行者又は自転車であると判定した場合に、前記判定部による前記判定を、前記検出装置により検出された前記対象物の位置の履歴に基づかず、前記衝突可能性を判定するように変更する条件変更処理を実行する条件変更部と、を備えることを特徴とする。
【０００８】
上記構成によれば、検出装置により車両前方の対象物の位置が検出される。判定部によって、検出装置により検出された対象物の位置と対象物の位置の履歴とに基づいて、車両と対象物との衝突可能性が判定される。そして、判定部により衝突可能性が所定値よりも高いと判定された場合に、衝突緩和装置により車両と対象物との衝突緩和動作が実行される。
【０００９】
ここで、条件変更部は、検出装置により検出された対象物が、静止物の陰から飛び出してきた歩行者又は自転車であると判定した場合に、判定部による判定を、検出装置により検出された対象物の位置の履歴に基づかず、衝突可能性を判定するように変更する条件変更処理を実行する。これにより、そもそも対象物の位置の履歴を用いる必要がなくなるため、車両と対象物との衝突可能性を迅速に判定することができる。その結果、歩行者又は自転車の飛び出しに対して、車両の衝突緩和動作を早期に実行することができる。さらに、通常は対象物の位置と対象物の位置の履歴とに基づいて、車両と対象物との衝突可能性が判定されるため、不要な衝突緩和動作の実行を抑制することができる。
【００１０】
なお、衝突緩和装置は、車両を制動する制動装置や、車両を操舵する操舵装置、警報を発する警報装置等を含む。制動装置による衝突緩和動作は、車両の速度を実際に低下させる動作に限らず、車両の速度を減少させるための予備動作（いわゆるプレフィル動作等）を含む。
【００１１】
第２の手段は、車両前方の対象物の位置を検出する検出装置（３１、３２）と、前記車両と前記対象物との衝突緩和動作を実行する衝突緩和装置（４０）とを備える車両に適用され、前記衝突緩和装置による前記衝突緩和動作を制御する制御装置（１０）であって、前記検出装置により検出された前記対象物の位置と前記対象物の位置の履歴とに基づいて、前記車両と前記対象物との衝突可能性を判定する判定部と、前記判定部により前記衝突可能性が所定値よりも高いと判定された場合に、前記衝突緩和装置により衝突緩和動作を実行させる実行部と、前記検出装置により検出された前記対象物が、静止物の陰から飛び出してきた歩行者又は自転車であると判定した場合に、前記判定部による前記判定において用いる前記履歴の量を減少させる条件変更処理を実行する条件変更部と、を備えることを特徴とする。
【００１２】
上記構成によれば、条件変更部は、検出装置により検出された対象物が、静止物の陰から飛び出してきた歩行者又は自転車であると判定した場合に、判定部による判定において用いる履歴の量を減少させる条件変更処理を実行する。このため、条件変更前よりも少ない位置履歴で衝突可能性が判定され、判定が終了するまでの時間を短縮することができる。その結果、歩行者又は自転車の飛び出しに対して、車両の衝突緩和動作を早期に実行することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】プリクラッシュセーフティシステムの概要を示すブロック図。
【図２】衝突緩和制御の手順を示すフローチャート。
【図３】衝突横位置を示す鳥瞰図。
【図４】衝突確率の算出方法を示す模式図。
【図５】車陰歩行者を示す鳥瞰図。
【図６】衝突確率及び衝突深さによる補正量算出処理の手順を示すフローチャート。
【図７】衝突深さを示す鳥瞰図。
【図８】車陰歩行者による補正量算出処理の手順を示すフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、車両に搭載されたプリクラッシュセーフティシステム（以下、「ＰＣＳ」という）に具現化した一実施形態について、図面を参照しつつ説明する。ＰＣＳは、車両が対象物に衝突するおそれがあることを検出し、車両の衝突を抑制したり、車両が衝突する際にその被害を緩和させたりするシステムである。
【００１５】
図１に示すように、ＰＣＳ１００は、衝突緩和制御装置１０と、各種センサ３０と、被制御対象４０とを備えている。
【００１６】
各種センサ３０としては、例えば、カメラセンサ３１、レーダセンサ３２、ヨーレートセンサ３３、車輪速センサ３４等を備えている。カメラセンサ３１（検出装置に相当）は、例えば対象物までの距離を検出可能なステレオカメラとして構成されており、撮影画像に基づいて画像中の歩行者、路上障害物や他車両等の対象物の形状と対象物までの距離とを認識する。
【００１７】
レーダセンサ３２（検出装置に相当）は、対象物及びその位置（自車両に対する相対位置）を検出する。ヨーレートセンサ３３は、車両の旋回角速度を検出する周知のヨーレートセンサである。
【００１８】
車輪速センサ３４は、車輪の回転速度、すなわち車両の速度を検出する。これらの各種センサ３０による検出結果は、衝突緩和制御装置１０によって取得される。
【００１９】
なお、カメラセンサ３１やレーダセンサ３２は、予め設定された所定の周期（例えば１００ｍｓ）毎に、車両の進行方向に位置する対象物を検出する。また、レーダセンサ３２は、指向性のある電磁波を対象物に対して発射し、その反射波を受信することによって、対象物の形状や大きさも検出する。
【００２０】
衝突緩和制御装置１０は、ＣＰＵ１１，ＲＯＭ１２，ＲＡＭ１３等を備えた周知のマイクロコンピュータである。そして、衝突緩和制御装置１０は、各種センサ３０による検出結果等に基づいて、ＲＯＭ１２に格納されたプログラムを実行することによって、後述する衝突緩和制御等の各種制御を実行する。
【００２１】
衝突緩和制御装置１０は、このような制御を実行し、その結果に応じて被制御対象４０を動作させる。なお、被制御対象４０（衝突緩和装置に相当）としては、例えば、ブレーキ（制動装置に相当）や、ステアリング（操舵装置に相当）、シートベルト等を駆動するアクチュエータ（衝撃抑制装置に相当）や、警報を発する警報装置等が挙げられる。以下、本実施形態においては、被制御対象４０がブレーキであり、衝突を緩和する対象物が歩行者である場合を例にして説明する。
【００２２】
このように、ＣＰＵ１１が自動ブレーキとしての機能を実行させる際には、車輪速センサ３４からの検出信号に応じて、予め設定された減速度および減速量（自動ブレーキ作動前後の速度差）となるように、被制御対象４０を動作させる。
【００２３】
次に、自動ブレーキを実行する際の処理である衝突緩和制御について、図２のフローチャートを参照して説明する。この一連の処理は、衝突緩和制御装置１０により、所定周期（例えば約５０ｍｓ）で繰り返し実行される。
【００２４】
まず、対象物の情報を入力する（Ｓ１１）。具体的には、カメラセンサ３１やレーダセンサ３２によって検出された最新の対象物の位置の情報を取得する。そして、レーダセンサ３２により検出された対象物の位置であるレーダ検出位置と、カメラセンサ３１により検出された対象物の位置であるカメラ検出位置とに基づいて、それらの位置を総合的に評価したＦＳＮ位置を算出する。
【００２５】
続いて、対象物の認識を行う（Ｓ１２）。具体的には、カメラセンサ３１にて得られた対象物の形状等（パターンマッチング等）に応じて、対象物の種別（車両、歩行者、自転車、バイク等）を認識する。そして、前回以前にＲＡＭ１３等に記録された対象物と今回認識した対象物とを対応付ける。また、各対象物の挙動や位置関係（自車両を基準とした対象物の座標）、各対象物との相対速度も認識する。
【００２６】
続いて、ブレーキを動作させるための条件が成立しているか否か判定する（Ｓ１３〜Ｓ１９）。これらＳ１３〜Ｓ１９の判定は、レーダセンサ３２やカメラセンサ３１により検出された位置の履歴に基づかない判定である。
【００２７】
具体的には、対象物の横位置の条件が成立しているか否か判定する（Ｓ１３）。詳しくは、自車両に対する対象物の横位置が、自車両の幅の範囲に重なっているか否か判定する。この横位置条件の判定は、上記レーダ検出位置とＦＳＮ位置とを用いてそれぞれ実行する。
【００２８】
両位置を用いた判定において、対象物の横位置の条件が成立していると判定した場合（Ｓ１３：ＹＥＳ）、ＦＳＮ存在確率の条件が成立しているか否か判定する（Ｓ１４）。詳しくは、レーダセンサ３２により対象物が検出されている場合にＦＳＮ存在確率が増加され、レーダセンサ３２により対象物が検出されていない場合にＦＳＮ存在確率が減少される。そして、ＦＳＮ存在確率が閾値よりも高いか否か判定する。
【００２９】
ＦＳＮ存在確率の条件が成立していると判定した場合（Ｓ１４：ＹＥＳ）、折り返し物確率の条件が成立しているか否か判定する（Ｓ１５）。詳しくは、レーダセンサ３２により検出された対象物が、衝突するおそれのない対象物からの反射波に基づき検出されている場合に、折り返し物確率が増加される。そして、折り返し物確率が閾値よりも低いか否か判定する。
【００３０】
折り返し物確率の条件が成立していると判定した場合（Ｓ１５：ＹＥＳ）、物標種別の条件が成立しているか否か判定する（Ｓ１６）。詳しくは、カメラセンサ３１により認識された物標の種別が、車両、歩行者、自転車、バイク等、衝突判定を行う対象であるか否か判定する。
【００３１】
物標種別の条件が成立していると判定した場合（Ｓ１６：ＹＥＳ）、ＦＳＮ状態の条件が成立しているか否か判定する（Ｓ１７）。詳しくは、レーダセンサ３２により検出された対象物と、カメラセンサ３１により検出された対象物とが、同一の対象物であると判定しているＦＳＮ状態が成立しているか否か判定する。
【００３２】
ＦＳＮ状態の条件が成立していると判定した場合（Ｓ１７：ＹＥＳ）、垂直軸ずれの条件が成立しているか否か判定する（Ｓ１８）。詳しくは、レーダセンサ３２の垂直軸方向（上下方向）がずれていないか否か判定する。
【００３３】
垂直軸ずれの条件が成立していると判定した場合（Ｓ１８：ＹＥＳ）、水平軸ずれの条件が成立しているか否か判定する（Ｓ１９）。詳しくは、レーダセンサ３２の水平軸方向（左右方向）がずれていないか否か判定する。
【００３４】
水平軸ずれの条件が成立していると判定した場合（Ｓ１９：ＹＥＳ）、レーダセンサ３２やカメラセンサ３１により検出された位置の履歴に基づいて、ブレーキを動作させるための条件が成立しているか否か判定する（Ｓ２０〜Ｓ２２）。なお、判定に必要な量の位置の履歴が蓄積されていない場合は、条件が設立していないと判定する。
【００３５】
具体的には、位置履歴に基づく衝突横位置の条件が成立しているか否か判定する（Ｓ２０）。詳しくは、対象物の衝突横位置を算出する。衝突横位置とは、図３に示すように、自車両の幅方向の中心から対象物が衝突すると予想される位置（衝突位置）までの距離（例えば中心よりも左側が正の値、中心よりも右側が負の値）を示す。対象物の相対的な位置を接続した軌跡（最小二乗法等で近似された軌跡）を伸ばし、この軌跡が車両と重なる点（自車両の前面）を衝突位置として推定する。そして、衝突横位置が自車両の幅の範囲内の位置であるか否か判定する。この衝突横位置条件の判定は、上記レーダ検出位置とＦＳＮ位置とを用いてそれぞれ実行する。
【００３６】
両位置を用いた判定において、位置履歴に基づく衝突横位置の条件が成立していると判定した場合（Ｓ２０：ＹＥＳ）、位置履歴に基づく衝突横位置の確率の条件が成立しているか否か判定する（Ｓ２１）。詳しくは、自車両と対象物とが衝突する確率を表す衝突確率を算出する。衝突確率は、前述の衝突横位置に応じて予め設定されたポイント（点数）を処理の度に積算する積算方式を採用する。具体的には、図４に示すように、予め衝突位置を複数の領域に区分し、区分毎にポイントを対応付ける。詳しくは、衝突位置が車幅方向の中心に近づくにつれて（衝突横位置の絶対値が小さくなるにつれて）より高いポイントを対応付ける。
【００３７】
図４に示す例では、衝突位置を５つの領域に区分し、車幅方向の中心付近の領域には２０ポイント、この領域の左右に隣接する領域にはそれぞれ１０ポイント、車両の幅よりも外側の左右の領域にはそれぞれ−１０ポイントを対応付けている。例えば、１回目の処理において衝突位置が２０ポイントに対応する領域であれば２０ポイントが加算され、このポイントに所定の係数（例えば１）を乗じることで、衝突確率が２０％となる。次に、２回目の処理において衝突位置が１０ポイントに対応する領域であれば、１０ポイントが加算され衝突確率が３０％となる。３回目の処理において衝突位置がマイナス１０ポイントに対応する領域であれば、１０ポイントが減算され衝突確率が２０％となる。そして、衝突確率が閾値よりも高いか否か判定する。この衝突横位置の確率の条件判定は、上記レーダ検出位置とＦＳＮ位置とを用いてそれぞれ実行する。
【００３８】
両位置を用いた判定において、位置履歴に基づく衝突横位置の確率の条件が成立していると判定した場合（Ｓ２１：ＹＥＳ）、横断条件が成立しているか否か判定する（Ｓ２２）。詳しくは、ＦＳＮ位置に基づいて算出される対象物の横速度が閾値よりも高いか否か判定する。この閾値は、対象物が自車両の進行方に対して垂直な方向（横方向）へ移動していることを判定することのできる値である。
【００３９】
横断条件が成立していると判定した場合（Ｓ２２：ＹＥＳ）、Ｓ２８〜３４の処理を実行する。すなわち、Ｓ１３〜Ｓ２２の条件が全て成立した場合（衝突可能性が所定値よりも高い場合）、自車両と対象物とが衝突するまでの時間を表す衝突時間ＴＴＣに基づいて、ブレーキにより衝突緩和動作を実行させる自動ブレーキ実行指令を作成する。
【００４０】
一方、Ｓ１３〜Ｓ１９の処理のいずれかで条件が設立していないと判定した場合、自動ブレーキ実行指令は作成しない（Ｓ３５）。
【００４１】
また、Ｓ２０〜Ｓ２２の処理（位置の履歴に基づく条件判定）のいずれかで条件が成立していないと判定した場合、検出された対象物が静止物の陰から飛び出してきた歩行者であるか否か判定する（Ｓ２３〜２５）。
【００４２】
具体的には、位置の履歴量の条件が成立しているか否か判定する（Ｓ２３）。詳しくは、検出された対象物の位置の履歴の量が、位置の履歴に基づく条件判定（Ｓ２０〜Ｓ２２）に必要な量（用いられる量）よりも少ない、すなわち対象物を検出した直後であるか否か判定する。
【００４３】
位置の履歴量の条件が成立していると判定した場合（Ｓ２３：ＹＥＳ）、歩行者の速度の条件を満たしているか否か判定する（Ｓ２４）。詳しくは、検出された対象物（歩行者）の車両進行方向の速度が閾値（所定速度）よりも低い、すなわち車両進行方向に移動している対象物ではないか否か判定する。
【００４４】
歩行者の速度の条件を満たしていると判定した場合（Ｓ２４：ＹＥＳ）、車陰歩行者の条件が成立しているか否か判定する（Ｓ２５）。詳しくは、対象物（歩行者）が車陰歩行者であるか否か判定する。車陰歩行者とは、例えば、図５に示すように、自車両の進行方向に静止車両（静止物に相当）が存在する状況において、身体の少なくとも一部が静止車両で隠れている歩行者、または静止車両の陰から現れた歩行者である。すなわち、車陰歩行者は、静止車両の向こう側にいる歩行者、または静止車両の向こう側から現れる歩行者である。
【００４５】
車陰歩行者の条件が成立していると判定した場合（Ｓ２５：ＹＥＳ）、自車速の条件が成立しているか否か判定する（Ｓ２６）。詳しくは、自車両の速度が閾値（所定速度）よりも高いか否か判定する。この閾値は、静止車両の陰からの歩行者の飛び出しに対して、運転者が衝突を回避することが困難となる値である。
【００４６】
自車速の条件が成立していると判定した場合（Ｓ２６：ＹＥＳ）、自車の直進条件が成立しているか否か判定する（Ｓ２７）。詳しくは、ヨーレートセンサ３３の検出値に基づいて、自車両が直進している、すなわち旋回をしていないか否か判定する。
【００４７】
自車の直進条件が成立していると判定した場合（Ｓ２７：ＹＥＳ）、Ｓ２８〜３４の処理を実行する。すなわち、Ｓ１３〜Ｓ１９、及びＳ２３〜Ｓ２７の条件が全て成立した場合（衝突可能性が所定値よりも高い場合）も、衝突時間ＴＴＣに基づいて自動ブレーキ実行指令を作成する。
【００４８】
一方、Ｓ２３〜Ｓ２７の処理のいずれかで条件が設立していないと判定した場合、自動ブレーキ実行指令は作成しない（Ｓ３５）。
【００４９】
Ｓ２８では、衝突確率及び衝突深さによる補正量を算出する（Ｓ２８）。この処理では、図６に示すように、まず、衝突深さと基準値である基準深さとを比較するとともに、衝突確率と基準値である基準確率とを比較する（Ｓ２８１、Ｓ２８３）。
【００５０】
ここで、衝突深さとは、例えば図７に示すように、自車両の幅方向の中心から見て、幅方向のうち歩行者が存在する側の自車両の端部から衝突位置までの距離を表す。具体的には、歩行者が自車両の左側から横断する場合、衝突位置が左側（歩行者に近い側）になるにつれて衝突深さが浅くなり（左側の図参照）、衝突位置が右側（歩行者から遠い側）になるにつれて衝突深さが深くなる（右側の図参照）。
【００５１】
また、衝突深さとの比較対象となる基準深さは、例えば車両の中心等、任意に設定される。また、衝突確率は前述の処理で求めた値を利用し、衝突確率との比較対象となる基準確率は例えば５０％程度等、任意に設定される。
【００５２】
衝突深さが基準深さ以上であり、かつ衝突確率が基準確率以上であれば（Ｓ２８１：ＹＥＳ）、確率深さ補正量を、実行基準時間ＴＴＣ＿ｔｈが大きくなるような値（例えば＋０．５秒）に設定し（Ｓ２８２）、衝突確率及び衝突深さによる補正量算出処理を終了する。
【００５３】
ここで、実行基準時間ＴＴＣ＿ｔｈは、自車両が対象物との衝突を回避する制御を実行する際のタイミングを決定するための閾値である。実行基準時間ＴＴＣ＿ｔｈが小さくなると、衝突を回避する制御の開始タイミングが遅くなり、実行基準時間ＴＴＣ＿ｔｈが大きくなると、衝突を回避する制御の開始タイミングが早くなる。
【００５４】
衝突深さが基準深さ未満であり、かつ衝突確率が基準確率未満であれば（Ｓ２８１：ＮＯ、Ｓ２８３：ＹＥＳ）、実行基準時間ＴＴＣ＿ｔｈが小さくなるような値（例えば−０．５秒）に設定し（Ｓ２８４）、衝突確率及び衝突深さによる補正量算出処理を終了する。
【００５５】
衝突深さが基準深さ以上であり衝突確率が基準確率未満、又は衝突深さが基準深さ未満であり衝突確率が基準確率以上であれば（Ｓ２８１：ＮＯ、Ｓ２８３：ＮＯ）、確率深さ補正量を０に設定し（Ｓ２８５）、衝突確率及び衝突深さによる補正量演算処理を終了する。
【００５６】
図２に戻り、続いて、車陰歩行者による補正量を算出する（Ｓ２９）。この処理では、図８に示すように、まず、車陰歩行者の有無を判定する（Ｓ２９１）。車陰歩行者が存在しないと判定した場合（Ｓ２９１：ＮＯ）、車陰補正量を０に設定し（Ｓ２９２）、車陰歩行者による補正量算出処理を終了する。また、車陰歩行者が存在すると判定した場合（Ｓ２９１：ＹＥＳ）、車陰補正量を、実行基準時間ＴＴＣ＿ｔｈが大きくなるような値（例えば＋０．５秒）に設定し（Ｓ２９３）、車陰歩行者による補正量算出処理を終了する。
【００５７】
図２に戻り、続いて、実行基準時間ＴＴＣ＿ｔｈを算出する（Ｓ３０）。具体的には、実行基準時間ＴＴＣ＿ｔｈは、任意に設定されうるが、例えば、運転者がその時点で衝突を回避する操作をしたときに、衝突を回避できるか否かの臨界となるタイミングに設定されている。
【００５８】
続いて、実行基準時間ＴＴＣ＿ｔｈを各補正量により補正する（Ｓ３１）。この処理では、Ｓ３０の処理で設定された実行基準時間ＴＴＣ＿ｔｈに対して、衝突確率及び衝突深さによる補正量と車陰歩行者による補正量とを加算し、新たな実行基準時間ＴＴＣ＿ｔｈを得る。
【００５９】
そして、自車両と対象物との相対速度に基づいて、自車両と対象物とが衝突するまでの時間を表す衝突時間ＴＴＣを演算する（Ｓ３２）。続いて、衝突時間ＴＴＣが実行基準時間ＴＴＣ＿ｔｈよりも短いか否か判定する（Ｓ３３）。
【００６０】
衝突時間ＴＴＣが実行基準時間ＴＴＣ＿ｔｈよりも短いと判定した場合（Ｓ３３：ＹＥＳ）、ブレーキにより衝突緩和動作を実行させる自動ブレーキ実行指令を作成（すなわちＲＡＭ１３においてフラグをセット）する（Ｓ３４）。自動ブレーキ実行指令は、ブレーキを動作させて車両の速度を実際に低下させる動作に限らず、ブレーキにより車両の速度を低下させるための予備動作（いわゆるプレフィル動作）を含む。
【００６１】
一方、衝突時間ＴＴＣが実行基準時間ＴＴＣ＿ｔｈよりも短くないと判定した場合（Ｓ３３：ＮＯ）、自動ブレーキ実行指令を作成しない（すなわちＲＡＭ１３においてフラグをリセットする）（Ｓ３５）。
【００６２】
そして、実行制御処理を実行する（Ｓ３６）。実行制御処理では、作成された実行指令（フラグ）に基づいて、被制御対象４０に対して（被制御対象４０が複数の場合はそれぞれの被制御対象４０に対して）実行指令を送信する。その後、この一連の処理を一旦終了する（ＥＮＤ）
なお、Ｓ１３〜Ｓ２２の処理が判定部としての処理に相当し、Ｓ２８〜Ｓ３６の処理が実行部としての処理に相当し、Ｓ２３〜Ｓ２７の処理が条件変更部としての処理に相当する。Ｓ２３〜Ｓ２７の条件が全て成立した場合は、Ｓ２０〜Ｓ２２の処理は条件変更部としての処理に相当する。
【００６３】
以上詳述した本実施形態は、以下の利点を有する。
【００６４】
・検出された対象物が、静止車両の陰から飛び出してきた歩行者であると判定した場合に（図２のＳ２３〜Ｓ２５）、衝突可能性判定を、検出された対象物の位置の履歴に基づかず、衝突可能性を判定するように変更する条件変更処理を実行する（Ｓ２６〜Ｓ２７）。これにより、そもそも対象物の位置の履歴を用いる必要がなくなるため、車両と対象物との衝突可能性を迅速に判定することができる。その結果、歩行者の飛び出しに対して、車両の衝突緩和動作を早期に実行することができる。さらに、通常は対象物の位置と対象物の位置の履歴とに基づいて、車両と対象物との衝突可能性が判定されるため（Ｓ１３〜Ｓ２２）、不要な衝突緩和動作の実行を抑制することができる。
【００６５】
・歩行者の飛び出しがあったとしても、車両の速度が低い場合は衝突までに時間的な余裕がある。このような場合に、車両の衝突緩和動作を早期に実行すると、不要な衝突緩和動作の実行になるおそれがある。この点、車両の速度が閾値よりも高いことを条件として、条件変更処理が実行される（Ｓ２６）。このため、車両の速度が閾値よりも高くない場合は、歩行者の飛び出しがあったとしても、条件変更処理が実行されない。したがって、不要な衝突緩和動作が実行されることを抑制することができる。
【００６６】
・歩行者の飛び出しがあったとしても、車両が旋回している場合は運転者がそれを回避する操作を行っている可能性がある。このような場合に、車両の衝突緩和動作を早期に実行すると、不要な衝突緩和動作の実行になるおそれがある。この点、車両が直進していることを条件として、条件変更処理が実行される（Ｓ２７）。このため、車両が直進していない場合は、歩行者の飛び出しがあったとしても、条件変更処理が実行されない。したがって、不要な衝突緩和動作が実行されることを抑制することができる。
【００６７】
・レーダセンサ３２やカメラセンサ３１により検出された対象物の位置の履歴の量が、位置の履歴に基づく衝突可能性判定（Ｓ２０〜Ｓ２２）において用いる履歴の量よりも少ないことを条件として、条件変更処理が実行される（Ｓ２３）。このため、検出装置により検出された対象物の位置の履歴の量が、判定部による判定において用いる履歴の量以上の場合は、歩行者の飛び出しがあったとしても、条件変更処理が実行されず、通常の衝突可能性判定（Ｓ２０〜Ｓ２２）が実行される。したがって、不要な衝突緩和動作が実行されることを抑制することができる。
【００６８】
・歩行者が静止車両の近傍に存在したとしても、車両の進行方向に移動している場合は飛び出しではない可能性がある。このような場合に、車両の衝突緩和動作を早期に実行すると、不要な衝突緩和動作の実行になるおそれがある。この点、検出された対象物の車両進行方向の速度が閾値よりも低いことを条件として、条件変更処理が実行される（Ｓ２４）。このため、歩行者が車両の進行方向に移動している場合は、条件変更処理が実行されない。したがって、不要な衝突緩和動作が実行されることを抑制することができる。
【００６９】
・静止車両の陰から歩行者が飛び出してくる状況は、歩行者の少なくとも一部が静止車両で隠れている場合に生じ易い。この点、検出された対象物が、その少なくとも一部が静止車両で隠れている対象物である、又は静止車両の陰から現れた対象物であることを条件として、条件変更処理が実行される（Ｓ２５）。このため、対象物の少なくとも一部が静止車両で隠れている状態でない場合は、条件変更処理が実行されない。したがって、不要な衝突緩和動作が実行されることを抑制することができる。
【００７０】
・条件変更処理の実行中（Ｓ２３〜Ｓ２７）に、検出された対象物の位置の履歴の量が、位置の履歴に基づく衝突可能性判定において用いる履歴の量以上になった場合に、条件変更処理を終了する（Ｓ２０〜Ｓ２２）。このため、条件変更処理が実行されていても、通常の衝突可能性判定を行うことができようになった場合は、通常の衝突可能性判定に移行することができる。したがって、不要な衝突緩和動作が実行されることを抑制することができる。
【００７１】
なお、上記実施形態を、以下のように変更して実施することもできる。上記実施形態と同一の部材については、同一の符号を付すことにより説明を省略する。
【００７２】
・条件変更部の処理として、Ｓ２３〜Ｓ２７の条件が全て成立した場合に、Ｓ２０〜Ｓ２２の判定に必要な（判定で用いる）位置履歴の量を減少させてＳ２０〜Ｓ２２の処理を実行させてもよい。こうした構成によれば、条件変更前よりも少ない量の位置履歴で衝突可能性が判定され、判定が終了するまでの時間を短縮することができる。その結果、歩行者の飛び出しに対して、車両の衝突緩和動作を早期に実行することができる。
【００７３】
・飛び出し判定としてのＳ２３〜Ｓ２５の処理の一部を省略することもできる。また、Ｓ２６，Ｓ２７の処理を省略することもできる。
【００７４】
・位置履歴に基づかない判定としてのＳ１３〜Ｓ１９の処理の一部を省略することもできる。また、位置履歴に基づく判定としてのＳ２０〜Ｓ２２の処理の一部を省略することもできる。
【００７５】
・ＳＳ２８，Ｓ２９，Ｓ３１の処理を省略することもできる。
【００７６】
・車陰歩行者は、静止車両の陰から現れる歩行者に限らず、建物や街路樹等の静止物の陰から現れる歩行者を含めてもよい。
【００７７】
・歩行者に代えて自転車を判定の対象とすることもできる。
【００７８】
・カメラセンサ３１として、単眼カメラを採用することもできる。その場合は、単眼カメラによる撮影画像の処理に基づいて、対象物までの距離を算出する。レーダセンサ３２及びカメラセンサ３１の一方のみを備える構成を採用することもできる。その場合、ＦＳＮ位置に基づく判定を省略すればよい。
【符号の説明】
【００７９】
１０…衝突緩和制御装置、３１…カメラセンサ、３２…レーダセンサ、４０…被制御対象。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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