(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
構造物の周囲に組み上げられた足場ユニットから形成される仮設足場の設計を支援する仮設足場計画支援システムであって、
１）前記構造物の概略形状及び外形寸法からなる構造物形状データ、又は２）前記構造物を異なる視点から見た二次元画像が入力された際に、前記構造物の外表面をそれぞれ規定する特徴点の三次元座標を求めて、該外表面に対応するモデル外表面を作成し、該モデル外表面を組み合わせて前記構造物の三次元モデルを作成し三次元モデルデータとして保存する三次元モデル形成部と、
前記三次元モデル形成部から取得した前記三次元モデルデータに基づいてモデル平面図を作成し、前記構造物に対する前記仮設足場の配置領域に対応して前記モデル平面図にモデル足場配置領域を指定すると共に、前記足場ユニットの形成に使用する構成部材、該足場ユニットから前記仮設足場を形成する際の組み上げ条件、前記構造物に対する前記仮設足場の設置基準位置、及び該構造物に対する該仮設足場の組み上げ高さ位置を有する仮設足場設計条件を設定する設計条件入力部と、
前記設計条件入力部から前記モデル足場配置領域及び前記仮設足場設計条件を取得し、前記構成部材に対するモデル構成部材を作成して前記足場ユニットに対応するモデル足場ユニットを形成し、前記モデル足場配置領域内で前記設置基準位置から前記組み上げ高さ位置までの高さ範囲に前記モデル足場ユニットを割り付けてモデル仮設足場を形成するモデル仮設足場形成部と、
前記モデル仮設足場のモデル仮設足場データを保存するモデル仮設足場保存部と、
前記モデル仮設足場保存部から前記モデル仮設足場データを取得し、設定された表示条件に基づいて前記モデル仮設足場を表示するモデル仮設足場表示部とを有することを特徴とする仮設足場計画支援システム。
【請求項２】
請求項１記載の仮設足場計画支援システムにおいて、前記モデル仮設足場表示部は、前記モデル足場ユニットの中で指定した特定モデル足場ユニットを表示するモデル足場ユニット表示手段を有することを特徴とする仮設足場計画支援システム。
【請求項３】
請求項２記載の仮設足場計画支援システムにおいて、前記モデル足場ユニット表示手段は、前記特定モデル足場ユニットに対して、該特定モデル足場ユニットを構成する前記モデル構成部材毎に表示又は非表示を指定する表示選択器を有していることを特徴とする仮設足場計画支援システム。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれか１項に記載の仮設足場計画支援システムにおいて、前記モデル仮設足場保存部から前記モデル仮設足場データを取得し、指定したモデル足場ユニットＳを表示させて、該モデル足場ユニットＳに対して、該モデル足場ユニットＳを形成している特定のモデル構成部材Ｐの該モデル足場ユニットＳ内の別の場所への移動、該モデル構成部材Ｐと同一種類の別のモデル構成部材Ｑの指定した位置への配置、該モデル構成部材Ｐの削除、及び該モデル構成部材Ｐと異なる種類のモデル構成部材Ｒの指定した位置への配置のいずれか１又は２以上の組み合わせからなる修正を行ってその結果を前記モデル仮設足場データとして前記モデル仮設足場保存部に入力すると共に表示させるモデル足場ユニット修正部を有することを特徴とする仮設足場計画支援システム。
【請求項５】
請求項１〜３のいずれか１項に記載の仮設足場計画支援システムにおいて、前記モデル仮設足場保存部から前記モデル仮設足場データを取得し、指定したモデル足場ユニットＡを表示させ、該モデル足場ユニットＡに使用されている前記モデル構成部材毎に組み立て手順を指定すると共に、該指定した組み立て手順に沿って該モデル構成部材を順次付加しながら該モデル足場ユニットＡの形成される過程を足場施工手順データとして前記モデル仮設足場保存部に入力すると共に表示させる足場施工手順設定部を有することを特徴とする仮設足場計画支援システム。
【請求項６】
請求項１〜５のいずれか１項に記載の仮設足場計画支援システムにおいて、前記モデル仮設足場保存部から前記モデル仮設足場データを取得し、前記モデル仮設足場に使用された前記モデル構成部材を規格毎に集計して数量を求め、部材集計表を作成して保存する仮設足場部材集計部を有することを特徴とする仮設足場計画支援システム。
【請求項７】
請求項６記載の仮設足場計画支援システムにおいて、前記仮設足場部材集計部で求めた前記部材集計表のデータと、別途取得した前記モデル構成部材毎の単価を用いて見積り予算を算出して保存する仮設足場見積り作成部を有することを特徴とする仮設足場計画支援システム。
【請求項８】
請求項１〜７のいずれか１項に記載の仮設足場計画支援システムにおいて、前記三次元モデル形成部は、前記二次元画像の入力により起動し、該二次元画像の中から前記構造物の前記特徴点が共通して存在する二次元画像を選定画像として複数選択し表示する画像選択手段と、
前記選定画像毎に、該選定画像の輪郭線上に前記特徴点にそれぞれ対応する画像特徴点を設定し、該画像特徴点の前記選定画像内における二次元座標をそれぞれ求める二次元座標算出手段と、
異なる前記選定画像内に存在する前記画像特徴点のそれぞれの二次元座標から、該画像特徴点に対応する前記特徴点の三次元座標を求める三次元座標算出手段と、
３個以上の前記特徴点で三次元空間内に形成される前記モデル外表面を組み合わせて前記三次元モデルを作成するモデル作成手段と、
前記三次元モデルを記憶するモデル保存手段とを有することを特徴とする仮設足場計画支援システム。
【請求項９】
請求項８記載の仮設足場計画支援システムにおいて、前記画像選択手段には、前記二次元画像を形成する原データが写真又は図面のいずれであるかが設定される画像データ設定器が設けられ、
前記三次元座標算出手段には、前記原データとして前記写真が設定されたことを受けて、前記選定画像が前記構造物の中心投影により形成されていることに基いて、前記構造物に対する前記視点の三次元位置を求めて前記特徴点の三次元座標を算出する写真用三次元座標演算器群と、
前記原データとして前記図面が設定されたことを受けて、前記選定画像が前記構造物の平行投影により形成されていることに基いて、前記構造物に対する前記視点の三次元位置を求めて前記特徴点の三次元座標を算出する図面用三次元座標演算器群とが設けられていることを特徴とする仮設足場計画支援システム。
【請求項１０】
請求項９記載の仮設足場計画支援システムにおいて、前記モデル作成手段には、前記原データとして前記写真が設定されたことを受けて起動し、形成された前記モデル外表面の尺度を一定値に調節する第１の尺度調節器が、
前記画像選択手段には、前記原データとして前記図面が設定されたことを受けて起動し、前記選定画像間の尺度を一定値に調節する第２の尺度調節器がそれぞれ設けられていることを特徴とする仮設足場計画支援システム。
【請求項１１】
請求項９又は１０記載の仮設足場計画支援システムにおいて、前記図面用三次元座標演算器群には、前記画像特徴点を順に結んで形成される前記選定画像中の輪郭が、該輪郭が存在する平面に直交する特定方向に対して一定又は相似変化する際に、前記特定方向に存在する前記画像特徴点の前記二次元座標から前記特徴点の該特定方向における存在範囲を求め、前記輪郭を前記特定方向に沿って前記存在範囲内で平行移動させたときの前記輪郭上に存在する前記画像特徴点の軌跡から前記特徴点の三次元座標を求める第１の簡易座標演算器が設けられていることを特徴とする仮設足場計画支援システム。
【請求項１２】
請求項９又は１０記載の仮設足場計画支援システムにおいて、前記図面用三次元座標演算器群には、前記構造物が回転対称となる際は、前記画像特徴点の一部を順に結んで形成され、前記回転対称の回転軸を一辺として含む前記選定画像の部分輪郭を、前記回転軸の回りに回転させたときの前記部分輪郭上に存在する前記画像特徴点の軌跡から前記特徴点の三次元座標を求める第２の簡易座標演算器が設けられていることを特徴とする仮設足場計画支援システム。
【請求項１３】
請求項９〜１２のいずれか１項に記載の仮設足場計画支援システムにおいて、前記画像選択手段は、前記選定画像の輪郭の一部にそれぞれ沿った輪郭直線及び該輪郭直線に平行な補足輪郭直線を有する補助線を、前記選定画像に重ね合わせて表示する補助線作成器を有することを特徴とする仮設足場計画支援システム。
【請求項１４】
請求項１〜７のいずれか１項に記載の仮設足場計画支援システムにおいて、前記三次元モデル形成部は、前記構造物形状データの入力により起動し、前記特徴点の三次元座標を求める三次元座標算出手段と、
３個以上の前記特徴点で形成される前記モデル外表面を組み合わせて前記三次元モデルを作成するモデル作成手段と、
前記三次元モデルを記憶するモデル保存手段とを有することを特徴とする仮設足場計画支援システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、構造物（例えば、建築物、タンク、煙突等の大型建造物、化学プラント、製鉄プラント等の大型施設）の新設や補修等を行う際に使用する仮設足場の設置計画を支援する仮設足場計画支援システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、構造物を新設する際に使用する仮設足場の設計は、構造物の設計結果及び工程計画に基づいて、構造物の補修を行う際に使用する仮設足場の設計は、図面や写真等の構造物の外観状態及び使用計画に基づいて、足場設計者が試行錯誤しながら行っている。このため、設計に時間と手間がかかるという問題がある。また、足場設計結果の精度が不十分であるため、実際に仮設足場を設置する際に、仮設足場が構造物と干渉したり、仮設足場用の資材が必要な時期に間に合わないといった問題が発生していた。
そこで、構造物の三次元形状を示す第１形状データ（具体的には、構造物の設計者が三次元ＣＡＤを用いて作成したデータ）と、構造物の構築に使用する追加構造物（以下、仮設足場という）の単位構造の三次元形状を示す第２形状データとを予め作成しておき、仮設足場の単位構造の第２形状データを用いて、仮設足場の単位構造を外部からの指示に応じた状態に配置して仮設足場を組み上げ、組み上げられた仮設足場の単位構造を第１形状データに基づいた構造物と共に三次元表示させることにより、構造物の状況に応じた適切な仮設足場を簡便かつ迅速に設計することができ、しかも、仮設足場の設置に必要な資材の予測精度を高めることが可能な仮設足場の設計支援装置が提案されている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許第５４６０４３１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１の仮設足場の設計支援装置では、構造物の三次元形状を示す第１形状データを使用することが前提となっている。このため、特許文献１の仮設足場の設計支援装置は、構造物を構築する場合や、第１形状データが保存されている構造物の補修を行う場合に使用が限定され、全ての構造物に対して適用できないという問題がある。
また、構造物の第１形状データが存在していても、構造物に改造や形状変更を伴う補修等が行われていると、構築当初の状態を示す第１形状データは使用することができない。この場合、改造部分や補修部分の現況を、例えば、図面や写真等で確認し、それらの二次元データと構造物の第１形状データを組み合わせて新たな第１形状データを作成して仮設足場の設計支援装置に使用することも考えられるが、図面や写真等の二次元データと三次元データである第１形状データを組み合わせて新たな第１形状データを作成するには、二次元データから三次元データを作成して既存の三次元データに組み込むという特別の技術と、そのデータ処理に時間を要するという問題がある。このため、改造や形状変更を伴う補修等が行われた構造物に対して新たな第１形状データを作成して、特許文献１の仮設足場の設計支援装置に利用するということは、経済的に考えて現実的ではない。
【０００５】
本発明はかかる事情に鑑みてなされたもので、任意の構造物に対して、短時間で、高精度の仮設足場を設計することが可能な仮設足場計画支援システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
前記目的に沿う本発明に係る仮設足場計画支援システムは、構造物の周囲に組み上げられた足場ユニットから形成される仮設足場の設計を支援する仮設足場計画支援システムであって、
前記構造物の三次元モデルを作成して保存する三次元モデル形成部と、
前記三次元モデルから作成したモデル平面図に前記仮設足場を配置するモデル足場配置領域を指定して、該足場ユニットの仮設足場設計条件を設定する設計条件入力部と、
前記足場ユニットに対応するモデル足場ユニットを前記モデル足場配置領域内に割り付けてモデル仮設足場を形成して保存するモデル仮設足場形成部と、
前記モデル仮設足場のモデル仮設足場データを保存するモデル仮設足場保存部と、
前記モデル仮設足場保存部から前記モデル仮設足場データを取得し、設定された表示条件に基づいて前記モデル仮設足場を表示するモデル仮設足場表示部とを有する。
【発明の効果】
【０００７】
本発明に係る仮設足場計画支援システムにおいては、構造物の三次元モデルから作成したモデル平面図に、仮設足場を配置するモデル足場配置領域を指定し、仮設足場を形成する足場ユニットの仮設足場設計条件を設定すると共に、足場ユニットに対応するモデル足場ユニットをモデル足場配置領域内に割り付けてモデル仮設足場を形成して、設定された表示条件に基づいてモデル仮設足場を表示するので、任意の構造物に対して、短時間で、高精度の仮設足場を設計することが可能になる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本発明の一実施の形態に係る仮設足場計画支援システムのブロック図である。
【図２】建築物の周囲に組み上げられた仮設足場の説明図である。
【図３】三次元モデル形成部のブロック図である。
【図４】画像選択手段、二次元座標算出手段、三次元座標算出手段、モデル作成手段、及びモデル統合手段のブロック図である。
【図５】三次元座標算出手段のブロック図である。
【図６】選択された選定画像の説明図である。
【図７】選定画像に設定された輪郭線と、輪郭線上に指定する特徴点の説明図である。
【図８】建築物に設定された輪郭線と、輪郭線上に指定された特徴点の状況を示す説明図である。
【図９】（Ａ）は建築物の三次元モデルの説明図、（Ｂ）は建築物のテクスチャー付き三次元モデルの説明図である。
【図１０】（Ａ）はモデル平面図に指定したモデル足場配置領域の説明図、（Ｂ）はモデル立面図に指定した設置基準位置及び組み上げ高さ位置の説明図である。
【図１１】（Ａ）はモデル足場配置領域に配置したモデル足場ユニットの説明図、（Ｂ）はモデル立面図に対して配置したモデル足場ユニットの説明図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
続いて、添付した図面を参照しつつ、本発明を具体化した実施の形態につき説明し、本発明の理解に供する。
図１に示す本発明の一実施の形態に係る仮設足場計画支援システム１０は、図２に示すように、例えば、建築物１１（構造物の一例）の補修を行う際に、建築物１１の周囲に組み上げられた足場ユニット１２から形成される仮設足場１３の設計を支援するものであって、建築物１１を異なる視点から見た二次元画像が入力された際に、建築物１１の外表面をそれぞれ規定する特徴点の三次元座標を求めて、外表面に対応するモデル外表面を作成し、モデル外表面を組み合わせて建築物１１の三次元モデルを作成し、三次元モデルデータとして保存する三次元モデル形成部１４を有している。
ここで、特徴点とは、建築物１１の角部と壁面のそれぞれの存在範囲を示す空間的広がり情報及び角部と壁面のそれぞれの形状を示す形状特定情報を与える点である。例えば、直線状の角部では角部の両端部に対応する点、折れ曲った角部では各屈折部位に対応する点、湾曲状の角部では湾曲部に対応する複数の点列であり、壁面の特徴点は、閉じた連接する角部のそれぞれの特徴点の集合である。
【００１０】
更に、仮設足場計画支援システム１０は、三次元モデル形成部１４から取得した三次元モデルデータに基づいてモデル平面図を作成し、建築物１１に対する仮設足場１３の配置領域に対応してモデル平面図にモデル足場配置領域を指定すると共に、足場ユニット１２の形成に使用する構成部材、足場ユニット１２から仮設足場１３を形成する際の組み上げ条件、建築物１１に対する仮設足場１３の設置基準位置、及び建築物１１に対する仮設足場１３の組み上げ高さ位置を有する仮設足場設計条件を設定する設計条件入力部１５を有している。更に、仮設足場計画支援システム１０は、設計条件入力部１５からモデル足場配置領域及び仮設足場設計条件を取得し、構成部材に対するモデル構成部材を作成して足場ユニット１２に対応するモデル足場ユニットを形成して、モデル足場配置領域内に設置基準位置から組み上げ高さ位置までの高さ範囲にモデル足場ユニットを割り付けてモデル仮設足場を形成するモデル仮設足場形成部１６と、モデル仮設足場のモデル仮設足場データを保存するモデル仮設足場保存部１７と、モデル仮設足場保存部１７からモデル仮設足場データを取得し、設定された表示条件に基づいてモデル仮設足場を表示するモデル仮設足場表示部１８とを有している。以下、詳細に説明する。
【００１１】
図３に示すように、三次元モデル形成部１４は、二次元画像の入力により起動し、二次元画像の中から建築物１１の特徴点が共通して存在する二次元画像を選定画像として複数選択し表示する画像選択手段１９と、選定画像毎に、選定画像の輪郭線上に特徴点にそれぞれ対応する画像特徴点を設定し、画像特徴点の選定画像内における二次元座標をそれぞれ求める二次元座標算出手段２０と、異なる選定画像内に存在する画像特徴点のそれぞれの二次元座標から、画像特徴点に対応する特徴点の三次元座標を求める三次元座標算出手段２１と、３個以上の特徴点で形成され、しかも、共通の特徴点を介して連接する外表面に対応するモデル外表面を作成して組み合わせることにより、建築物１１の三次元モデルを作成するモデル作成手段２２と、三次元モデル（三次元モデルデータ）を記憶するモデル保存手段２３と、モデル保存手段２３に記憶されている別の三次元モデルを、三次元モデルと同一尺度に変換して三次元モデルと組み合せるモデル統合手段２４とを有している。
【００１２】
図４に示すように、画像選択手段１９は、二次元画像を形成する原データが写真又は図面のいずれであるかを設定する（いずれであるかの情報を入力する）画像データ設定器２５と、画像データ設定器２５で設定された二次元画像を読込んで一時保存する画像保存器２６と、画像保存器２６に保存された二次元画像の中から、建築物１１の表面を構成している角部及び壁面が共通して存在する二次元画像を選定画像として複数選択し、表示器２７を介して表示する選択表示器２８とを有している。更に、画像選択手段１９は、原データとして図面が設定されたことを受けて起動し、選定画像として表示器２７に表示される際に、選定画像間の尺度を一定値に調節する第２の尺度調節器２９と、表示器２７に表示された選定画像の輪郭の一部、例えば角部にそれぞれ沿った輪郭直線及び輪郭直線に平行な補足輪郭直線を有する補助線を、選定画像に重ね合わせて表示する補助線作成器３０とを有している。
【００１３】
ここで、画像データ設定器２５は二次元画像の原データが写真又は図面のいずれであるかの設定を行う機能を、画像保存器２６は、画像データ設定器２５で設定された二次元画像を、例えば、スキャナ等を用いて読込んで一時保存する機能を、選択表示器２８は、画像保存器２６に保存された二次元画像の中から、建築物１１の表面を構成している角部及び壁面が共通して存在する二次元画像を選定画像として複数選択させて、表示器２７に表示する機能をそれぞれ備えたプログラムをコンピュータ（マイクロコンピュータ又は汎用のパーソナルコンピュータ）に搭載することにより構成することができる。また、第２の尺度調節器２９は、原データとして図面が設定されたことを受けて起動し、選択表示器２８で選定された各選定画像を表示器２７に表示する際に、選定画像間の尺度を一定値に調節する機能を、補助線作成器３０は、表示器２７に表示された選定画像上で補助線を選定画像に重ね合わせて表示する機能をそれぞれ備えたプログラムをコンピュータに搭載することにより構成することができる。また、表示器２７には、コンピュータに接続して、コンピュータ内の情報をコンピュータを介して表示するディスプレイ装置を用いることができる。
【００１４】
図４に示すように、二次元座標算出手段２０は、表示器２７に表示された選定画像を用いて、選定画像間において、共通する角部及び壁面をそれぞれ構成している輪郭線を指定させると共に、この輪郭線上に共通の画像特徴点を、予め定められた規則に従って複数設定させる機能を備えた画像特徴点設定器３１と、指定させた画像特徴点の選定画像内における二次元座標を、選定画像中に設定した原点に対して求める機能を備えた二次元座標算出器３２とを有している。ここで、画像特徴点を設定する際の規則とは、例えば、各輪郭線上で設定する画像特徴点の順序（画像特徴点の指定順番）を同一にすることである。なお、二次元座標算出手段２０は、画像特徴点設定器３１の機能と、二次元座標算出器３２の機能をそれぞれ備えたプログラムをコンピュータに搭載することにより構成することができる。
【００１５】
三次元座標算出手段２１は、画像選択手段１９を介して、原データとして写真が設定されたことを受けて、選定画像が建築物１１の中心投影により形成されていることに基いて、建築物１１に対する視点の三次元位置を求めて特徴点の三次元座標を算出する写真用三次元座標演算器群３３と、原データとして図面が設定されたことを受けて、選定画像が建築物１１の平行投影により形成されていることに基いて、建築物１１に対する視点（カメラ）の三次元位置を求めて特徴点の三次元座標を算出する図面用三次元座標演算器群３４を有している。
【００１６】
図５に示すように、写真用三次元座標演算器群３３は、２つの選定画像（写真）において共通の特徴点の選定画像上の二次元座標を用いて建築物１１に対する視点の三次元位置（視点の位置及び姿勢（方向））を求める機能を備えた写真用の視点位置算出器３５と、視点の三次元位置及び特徴点の選定画像上の二次元座標から、三角測量の原理に基づいて視点位置に対する特徴点の三次元座標を求める機能を備えた写真用の特徴点座標算出器３６と、２つの選定画像毎に求まった共通の特徴点の三次元座標が一致するように座標変換を行って（特異値分解を用いて）得られる三次元座標を特徴点の三次元座標とする機能を備えた写真用の特徴点座標算出器３７とを有している。そして、写真用三次元座標演算器群３３は、視点位置算出器３５の機能と、特徴点座標算出器３６の機能と、特徴点座標算出器３７の機能をそれぞれ備えたプログラムをコンピュータに搭載することにより構成することができる。
【００１７】
ここで、視点の三次元位置は、２つの選定画像のいずれか一方における視点の位置を座標原点とし、選定画像を正面視して、選定画像の奥行き方向をＺ軸方向、選定画像の右方向をＸ軸方向、下方向をＹ軸方向としている。２つの選定画像において共通の画像特徴点が３点以上存在する場合は、エピポーラ幾何により視点の三次元位置を求める。一方、２つの選定画像において共通の画像特徴点の個数が２以下の場合は、選定画像毎に視点の三次元位置と画像特徴点に対応する特徴点の三次元座標をそれぞれ仮定し、特徴点の選定画像上に形成される擬似画像特徴点の二次元座標を求めて、選定画像上における画像特徴点と擬似画像特徴点との誤差を最小とする条件（バンドル調整法）から視点の三次元位置を求めている。更に、特徴点の二次元座標は誤差を含むため、求めた視点の三次元位置も誤差を含む。従って、各選定画像における視点の三次元位置の誤差を最小とする条件（ニュートン法）から視点の三次元位置を最適化する。
【００１８】
図４、図５に示すように、図面用三次元座標演算器群３４は、原データとして図面が設定された際に、二次元座標算出器３２で得られた画像特徴点の二次元座標から、画像特徴点を順に結んで形成される選定画像中の輪郭が、輪郭が存在する平面に直交する特定方向に対して一定又は相似変化するか（条件１が成立するか）、建築物１１が回転対称となるか（条件２が成立するか）、条件１及び２以外の場合であるかを判定し、条件１の場合に簡易処理信号１を、条件２の場合に簡易処理信号２を、条件１及び２以外の場合に非簡易処理信号をそれぞれ出力する機能を備えた処理別信号発生器３８を備え、各選定画像（図面）において共通して存在する画像特徴点の選定画像上の二次元座標を用いて、建築物１１に対する視点の三次元位置（選定画像を正面視して、選定画像の奥行き方向をＺ軸方向、選定画像の右方向をＸ軸方向、下方向をＹ軸方向とする）を求めて、画像特徴点に対応する建築物１１の外表面上の特徴点の三次元座標を求めている。
【００１９】
図面用三次元座標演算器群３４には、処理別信号発生器３８において簡易処理信号１が出力された際に処理別信号発生器３８を介して二次元座標算出器３２で算出された特定方向に存在する画像特徴点の二次元座標から特徴点の特定方向における存在範囲を求め、輪郭を特定方向に沿って存在範囲内で平行移動させたときの輪郭上に存在する画像特徴点の軌跡から特徴点の三次元座標を求める機能を備えた第１の簡易座標演算器３９と、処理別信号発生器３８において簡易処理信号２が出力された際に処理別信号発生器３８を介して二次元座標算出器３２で算出された画像特徴点の二次元座標から、画像特徴点の一部を順に結んで形成され、回転対称の回転軸を一辺として含む選定画像の部分輪郭を形成し、回転軸の回りに回転させたときの部分輪郭上に存在する画像特徴点の軌跡から特徴点の三次元座標を求める機能を備えた第２の簡易座標演算器４０を有している。
【００２０】
更に、図面用三次元座標演算器群３４には、処理別信号発生器３８において非簡易処理信号が出力された際に、二次元座標算出器３２で二次元座標が算出された画像特徴点の中から、３枚以上の選定画像全てに存在している画像特徴点の二次元座標を用いて、建築物１１上の特徴点の三次元位置を求める機能を備えた図面用の特徴点座標算出器４１が設けられている。なお、視点の三次元位置の算出誤差を考慮すると、画像特徴点の個数は１０個以上が好ましい。ここで、特徴点座標算出器４１では、選定画像毎に画像特徴点の二次元座標の重心座標が、選定画像の座標原点となる座標系を用いて、画像特徴点の二次元座標を再計算する。また、選定画像の枚数をｍ枚、建築物１１上の特徴点の個数をｎ個とした場合、全選定画像上の画像特徴点の位置情報は「２ｍ行ｎ列」の行列で、全視点の位置情報は「３行ｎ列」の行列で、建築物１１上の特徴点の位置情報（三次元座標）は「２ｍ行３列」の行列でそれぞれ標記できる。このため、全選定画像上の画像特徴点の位置情報を示す「２ｍ行ｎ列」の行列を、特異値分解を使用して「２ｍ行３列」の行列と「３行ｎ列」の行列の積で表すと、視点の三次元座標（位置）と建築物１１上の特徴点の三次元座標（位置）がそれぞれ得られる。なお、特異値分解を行う際、視点の位置情報を示す行列は、Ｘ方向とＹ方向は直交し、しかも、Ｘ方向とＹ方向の倍率（尺度）は等しいという付帯条件を用いる。
【００２１】
図面用三次元座標演算器群３４は、処理別信号発生器３８の機能と、特徴点座標算出器４１の機能と、第１の簡易座標演算器３９の機能と、第２の簡易座標演算器４０の機能とを備えたプログラムをコンピュータに搭載することにより構成することができる。なお、選定画像上に設定される画像特徴点が１０個未満の場合は、選定画像毎に視点の三次元位置と画像特徴点に対応する特徴点の三次元座標をそれぞれ仮定し、画像特徴点の選定画像上に形成される擬似画像特徴点の二次元座標を求めて、選定画像上における画像特徴点と擬似画像特徴点との誤差を最小とする条件（バンドル調整法）から視点の三次元位置を求めている。また、画像特徴点の二次元座標は誤差を含むため、求めた視点の三次元位置も誤差を含むので、各選定画像における視点の三次元位置の誤差を最小とする条件（ニュートン法）から視点の三次元位置を最適化する。
【００２２】
図４に示すように、モデル作成手段２２は、三次元座標算出手段２１で三次元座標が得られた３個以上の特徴点で三次元空間内にモデル外表面を作成する機能を備えたモデル外表面作成器４２と、共通の特徴点を有するモデル外表面を選定し、共通の特徴点から共通の角部を構成してモデル外表面を連接させて、建築物１１の三次元モデルを作成する機能を備えた三次元モデル作成器４３を有している。また、モデル作成手段２２には、原データとして写真が設定されたことを受けて起動し、共通の特徴点を有するモデル外表面を選定した際に、モデル外表面の尺度（倍率）を一定値に調節する第１の尺度調節器４４が設けられている。更に、モデル作成手段２２は、三次元モデルを構成しているモデル外表面にそれぞれ相当する選定画像中の面に表示されている図案を抽出し、モデル外表面の三次元空間内での位置に応じて抽出した図案を変形させた後に、三次元モデルのモデル外表面上に重ねて表示する機能を備えた図案表示器４５を有している。そして、三次元モデル作成器４３からの出力（三次元モデルのデータ又は三次元モデルと三次元モデルのモデル外表面上に重ねて表示する図案の組み合わせデータ）は、表示器２７に表示させることができると共に、モデル保存手段２３に保存することができる。
【００２３】
そして、モデル作成手段２２は、モデル外表面作成器４２の機能と、三次元モデル作成器４３の機能と、第１の尺度調節器４４の機能と、図案表示器４５の機能とを備えたプログラムをコンピュータに搭載することにより構成することができる。また、モデル保存手段２３には、コンピュータに接続されてデータの入出力を行う記憶装置（例えば、ハードディスク等の磁気記憶装置、半導体記憶装置、光磁気記憶装置等）を使用することができる。
【００２４】
図４に示すように、モデル統合手段２４は、モデル保存手段２３に記憶されている別の三次元モデルを呼び出し、作成した三次元モデルと同一尺度に変換する機能を備えた尺度（倍率）調節器４６と、作成した三次元モデル及び尺度調節された別の三次元モデルを読込んで、作成した三次元モデルと別の三次元モデルの三次元空間内でのそれぞれの位置を調節しながら、三次元モデルの所定の位置に別の三次元モデルを組み合せて、一体化した新たな三次元モデルを作成して、表示器２７に表示させると共にモデル保存手段２３に保存する機能を備えたモデル組み合わせ器４７とを有している。ここで、モデル統合手段２４は、尺度調節器４６の機能とモデル組み合わせ器４７の機能を備えたプログラムをコンピュータに搭載することにより構成することができる。なお、作成した三次元モデルには、三次元モデル作成器４３で作成が終了した段階の三次元モデルの他に、モデル保存手段２３に記憶されている更に別の三次元モデルを含む。
【００２５】
次に、モデル作成手段２２による建築物１１の三次元モデルの作成について、二次元画像を形成する原データが写真である場合と図面である場合についてそれぞれ説明する。二次元画像を形成する原データが写真の場合、画像選択手段１９の画像データ設定器２５を用いて、二次元画像を形成する原データが写真であることの設定を行い、画像保存器２６に一時保存すると共に、表示器２７に表示させる。次いで、表示器２７に表示された二次元画像の中から、建築物１１の表面を構成している角部及び壁面が共通して存在する二次元画像を選定画像として複数選択する。なお、図６に示すように、選択された複数の選定画像４８は、選択表示器２８を用いて表示器２７の表示画面４９に表示させることができ、選定画像の確認を行うことができる。なお、各選定画像４８に対して、補助線作成器３０を用いて、表示画面４９に表示された選定画像４８の輪郭の一部、例えば角部にそれぞれ沿った輪郭直線（及び輪郭直線に平行な補足輪郭直線）を有する補助線を選定画像４８に重ね合わせて表示することができる。
【００２６】
次いで、図７に示すように、表示画面４９に表示された各選定画像４８に対して、二次元座標算出手段２０の画像特徴点設定器３１を用いて、選定画像４８間において、共通する角部及び面をそれぞれ構成している輪郭線５０を指定させると共に、この輪郭線５０上に存在する複数の共通の画像特徴点５１、５２を、予め設定した同一の指定順番に従って設定する。図８に、輪郭線５０上に画像特徴点５１、５２が、輪郭線５０ａ上に画像特徴点５１ａ、５２ａが、輪郭線５０ｂ上に画像特徴点５１ｂ、５２ｂが、輪郭線５０ｃ上に画像特徴点５１ｃ、５２ｃがそれぞれ設定された状態を示す。建築物１１において、共通する角部及び面をそれぞれ構成している全ての輪郭線の指定と、各輪郭線上に存在する共通の画像特徴点が全て設定されると、二次元座標算出器３２により、指定された各画像特徴点の選定画像内における二次元座標が算出される。
【００２７】
指定した全ての画像特徴点５１、５２、５１ａ、５２ａ、５１ｂ、５２ｂ、５１ｃ、５２ｃ（以下、５１〜５２ｃと示す）の二次元座標が求められると、三次元座標算出手段２１の写真用三次元座標演算器群３３により、各選定画像４８毎に、選定画像４８が撮影された際の視点（カメラ）の建築物１１に対する三次元位置を求める。続いて、視点の三次元位置及び画像特徴点５１〜５２ｃの選定画像４８上の二次元座標から、三角測量の原理に基づいて視点位置に対する画像特徴点５１〜５２ｃの三次元座標を求め、選定画像４８毎に求まった共通の画像特徴点５１〜５２ｃの三次元座標が一致するように座標変換を行って、得られた三次元座標を画像特徴点５１〜５２ｃが対応する建築物１１上の特徴点の三次元座標とする。
【００２８】
特徴点の三次元座標が特定されると、モデル作成手段２２の三次元モデル作成器４３を用いて、閉じた輪郭線上に存在する３個以上の特徴点に対応する３個以上の特徴点で三次元空間内にモデル外表面を作成する。そして、２以上の共通の特徴点を有するモデル外表面を選定し、共通の特徴点から共通の角部を構成してモデル外表面を連接させて、図９（Ａ）に示すように、建築物１１の三次元モデル５５を作成し、その結果は表示画面４９に表示される。なお、共通の特徴点を有するモデル外表面を選定した際に、第１の尺度調節器４４により、モデル外表面の尺度（倍率）が一定値に統一される。そして、三次元モデル５５のデータは、モデル保存手段２３に保存される。
【００２９】
更に、図案表示器４５を用いて、三次元モデル５５を構成しているモデル外表面にそれぞれ相当する選定画像４８中の各面に表示されている付属部材（例えば、壁面から突出して設けられた部材）を抽出し、モデル外表面の三次元空間内での位置に応じて変形させた後に三次元モデル５５のモデル外表面上に組み込むことができ、図９（Ｂ）に示すように、テクスチャー付き三次元モデル５６として表示画面４９に表示することができる。そして、テクスチャー付き三次元モデル５６のデータは、モデル保存手段２３に保存される。
【００３０】
ここで、三次元モデル５５（テクスチャー付き三次元モデル５６の場合も同様）が作成された場合、モデル統合手段２４を用いて、モデル保存手段２３に記憶されている別の三次元モデルを呼び出し、三次元モデル５５と同一尺度に変換し、例えば、表示器２７の表示画面４９上で三次元モデル５５と別の三次元モデルの三次元空間内でのそれぞれの位置を調節しながら、三次元モデル５５の所定の位置に別の三次元モデルを組み合せて、一体化した新たな三次元モデル（統合三次元モデル）を作成することができる。なお、統合三次元モデルは、表示画面４９に表示させることができると共に、モデル保存手段２３に保存することができる。
【００３１】
次いで、二次元画像を形成する原データが図面である場合について説明する。
先ず、二次元画像を形成する原データが図面であることを、画像選択手段１９の画像データ設定器２５を用いて設定する。そして、画像保存器２６に一時保存された二次元画像から複数の選定画像が選択される際、第２の尺度調節器２９により、選定画像間の尺度が一定値に調節（統一）される。なお、選定画像の選択、選定画像上への補助線の重ね合わせ表示、選定画像上への輪郭線の指定、各輪郭線上における特徴点の設定、各特徴点の選定画像内における二次元座標の算出は、二次元画像を形成する原データが写真の場合と同様に行うことができるので、説明は省略する。
【００３２】
選定画像上で指定した全ての画像特徴点の二次元座標が求められると、三次元座標算出手段２１の図面用三次元座標演算器群３４を用いて、各選定画像において共通して存在する画像特徴点の選定画像上の二次元座標を用いて、建築物１１に対する視点の三次元位置（例えば、選定画像を正面視して、選定画像の奥行き方向をＺ軸方向、選定画像の右方向をＸ軸方向、下方向をＹ軸方向とする）を求め、画像特徴点に対応する建築物１１表面上の特徴点の三次元座標を求める。ここで、処理別信号発生器３８では、各画像特徴点の二次元座標から、画像特徴点を順に結んで形成される選定画像中の輪郭が、輪郭が存在する平面に直交する特定方向に対して一定又は相似変化する条件１が成立するか否かが判定され、条件１が成立する場合は簡易処理信号１が出力される。更に、処理別信号発生器３８では、条件１に該当しない場合、建築物１１が回転対称である条件２が成立するか否かが判定され、条件２が成立する場合は簡易処理信号２が出力され、条件２が成立しない場合は非簡易処理信号が出力される。
【００３３】
処理別信号発生器３８において非簡易処理信号が出力されると、ｍ枚の選定画像上でそれぞれ指定されたｎ個の画像特徴点の二次元座標を、画像特徴点の重心位置に座標原点を設定した座標系に変換する。次いで、座標変換後の全ての画像特徴点の二次元座標を、行列形式（２ｍ行ｎ列の行列）で表記し、更に、２ｍ行３列の行列（全画像特徴点の位置情報（三次元座標）を示す）と３行ｎ列の行列（全視点の位置情報（三次元座標）を示す）の積の形式に変形する。このとき、視点の位置情報を示す３行ｎ列の行列は、Ｘ方向とＹ方向は直交し、しかも、Ｘ方向とＹ方向の倍率（尺度）は等しいという付帯条件（即ち、二次元画像を形成する原データが図面であることの条件）を満足するように補正することにより視点の三次元座標を求め、視点の三次元位置及び画像特徴点の選定画像上の二次元座標から画像特徴点の三次元座標を求めて特徴点の三次元座標とする。
【００３４】
処理別信号発生器３８において簡易処理信号１が出力されると、第１の簡易座標演算器３９により、二次元座標算出器３２で算出された画像特徴点の二次元座標から特徴点の特定方向における存在範囲を求め、輪郭を特定方向に沿って存在範囲内で平行移動させたときの輪郭上に存在する画像特徴点の軌跡から特徴点の三次元座標を求める。また、処理別信号発生器３８において簡易処理信号２が出力されると、第２の簡易座標演算器４０により、二次元座標算出器３２で算出された画像特徴点の二次元座標から、画像特徴点の一部を順に結んで形成され、回転対称の回転軸を一辺として含む選定画像の部分輪郭を形成し、回転軸の回りに回転させたときの部分輪郭上に存在する画像特徴点の軌跡から特徴点の三次元座標を求める。
【００３５】
なお、三次元座標が特定された特徴点からモデル外表面を作成し、共通の特徴点から共通の角部を構成してモデル外表面を連接させて三次元モデルを作成すること、三次元モデルのデータをモデル保存手段２３に保存すること、三次元モデルからテクスチャー付き三次元モデルを形成することは、二次元画像を形成する原データが写真の場合と同様に行うことができるので、説明は省略する。また、三次元モデルに対して、モデル保存手段２３に記憶されている別の三次元モデルを組み合せて統合三次元モデルを作成することも、二次元画像を形成する原データが写真の場合と同様に行うことができるので、説明は省略する。
【００３６】
続いて、本発明の仮設足場計画支援システム１０の設計条件入力部１５について説明する。
設計条件入力部１５は、モデル保存手段２３に保存されている建築物１１の三次元モデルデータを取得して、図１０（Ａ）に示すように、三次元モデルデータからモデル平面図５７を作成し、モデル平面図５７の各辺の始点５８、５９、６０、６１と終点５９ａ、６０ａ、６１ａ、５８ａに関する情報を取得する機能を有している。これにより、建築物１１の壁面に対する仮設足場１３の配置領域に対応するモデル足場配置領域６４、６５、６６、６７をモデル平面図５７に形成することができる。更に、設計条件入力部１５は、（１）足場ユニット１２の形成に使用する構成部材、（２）足場ユニット１２から仮設足場１３を形成する際の組み上げ条件、（３）三次元モデルデータから建築物１１の壁面にそれぞれ対応するモデル立面図７０を作成して、図１０（Ｂ）に示す建築物１１に対する仮設足場１３の設置基準位置ＢＬ及び建築物１１に対する仮設足場１３の組み上げ高さ位置ＵＬに関する情報に基づいて、仮設足場設計条件を設定する機能を有している。ここで、設計条件入力部１５は、上記の機能を備えたプログラムをコンピュータに搭載することにより構成することができる。
【００３７】
仮設足場設計条件を設定する際、仮設足場１３の種類（例えば、枠組足場、単管足場、吊り足場、吊り枠足場）を決定する必要がある。これによって、足場ユニット１２の構成が決まるので、足場ユニット１２の形成に使用する構成部材が決定される。
また、図１０（Ｂ）に示すように、建築物１１に対する仮設足場１３の設置基準位置ＢＬは、地面ＧＬに対して設定される水平面の高さ位置として設定される。設置基準位置ＢＬを設けることで、仮設足場１３と地面ＧＬの間に配置するジャッキ等の高さ調整部材７１の仕様を決めることができ、建築物１１が建っている地面ＧＬに凹凸や傾斜が存在していても、仮設足場１３を安定して構築することができる。また、組み上げ高さ位置ＵＬは、設置基準位置ＢＬに対して設定される。これによって、足場ユニット１２の高さを設定することができる。
組み上げ条件は、例えば、隣り合うモデル足場配置領域６４、６５、６６、６７間の足場ユニット１２の接続方法、モデル足場配置領域６４、６５、６６、６７の端部に配置される足場ユニット１２の開口部の処理方法（手摺の配置等）、足場ユニット１２に設ける幅木、根がらみ、養生部材、ブラケット、壁繋ぎ、及び階段等の仕様である。これによって、足場ユニット１２の組み上げ方法、使用する構成部材の種類を決定することができる。
【００３８】
モデル仮設足場形成部１６は、例えば、作業面積や耐荷重等の使用条件を満たすモデル足場ユニット７２を先ず形成して、図１１（Ａ）に示すように、モデル平面図５７に指定したモデル足場配置領域６４、６５に対して水平方向にモデル足場ユニット７２を割り付けていく機能を有している。このとき、隣り合うモデル足場配置領域６４、６５間に設計条件として設定した接続条件が満足されるように、別途準備しておいた長さの異なるモデル足場ユニット７３を組み合わせる。また、モデル仮設足場形成部１６は、図１１（Ｂ）に示すように、モデル立面図７０に設定した設置基準位置ＢＬと組み上げ高さ位置ＵＬの間に、設置基準位置ＢＬを基準としてモデル足場ユニット７２、７３を上下方向に割り付けていく機能を有している。更に、モデル仮設足場形成部１６は、モデル平面図５７とモデル立面図７０にそれぞれ割り付けたモデル足場ユニット７２、７３から、建築物１１のテクスチャー付き三次元モデル５６に対するモデル仮設足場を形成し、モデル仮設足場データとして出力する機能を有している。そして、出力されたモデル仮設足場データは、モデル仮設足場保存部１７に保存される。ここで、モデル仮設足場形成部１６は、上記の機能を備えたプログラムをコンピュータに搭載することにより構成することができ、モデル仮設足場保存部１７には、コンピュータに接続されてデータの入出力を行う記憶装置を使用することができる。
【００３９】
モデル仮設足場表示部１８は、モデル仮設足場保存部１７からモデル仮設足場データを取得し、設定された表示条件に基づいて表示器２７に表示する機能を有している。また、モデル仮設足場表示部１８は、モデル足場ユニット７２、７３の中で指定した特定モデル足場ユニットを表示する機能を備えたモデル足場ユニット表示手段７４を有している。これによって、形成されたモデル仮設足場を形成しているモデル足場ユニット７２、７３の中で、特定部位に配置された特定モデル足場ユニットの組み上げ状態を確認することができる。更に、モデル足場ユニット表示手段７４には、特定モデル足場ユニットに対して、特定モデル足場ユニットを構成するモデル構成部材毎に表示又は非表示を指定する機能を備えた表示選択器７５を有している。これによって、特定モデル足場ユニットの組み上げ状態を更に詳細に確認することができる。ここで、モデル仮設足場表示部１８、モデル足場ユニット表示手段７４、及び表示選択器７５は、上記の各機能を備えたプログラムをコンピュータに搭載することにより構成することができる。
【００４０】
モデル足場ユニット修正部７６は、モデル仮設足場保存部１７からモデル仮設足場データを取得し、指定したモデル足場ユニットＳを表示させて、モデル足場ユニットＳを形成している特定のモデル構成部材Ｐのモデル足場ユニットＳ内の別の場所への移動、モデル構成部材Ｐと同一種類の別のモデル構成部材Ｑの指定した位置への配置、モデル構成部材Ｐの削除、及びモデル構成部材Ｐと異なる種類のモデル構成部材Ｒの指定した位置への配置のいずれか１又は２以上の組み合わせからなる修正を行う機能と、その結果をモデル仮設足場データとしてモデル仮設足場保存部１７に入力すると共に表示器２７に表示させる機構を有している。これによって、建築物１１と干渉しているモデル構成部材を適切な位置に再配置したり、作業性に合わせてモデル構成部材を追加配置したり削除をしたりすることができる。ここで、モデル足場ユニット修正部７６は、上記の各機能を備えたプログラムをコンピュータに搭載することにより構成することができる。
【００４１】
足場施工手順設定部７７は、モデル仮設足場保存部１７からモデル仮設足場データを取得し、指定したモデル足場ユニットＡを表示させて、モデル足場ユニットＡに使用されているモデル構成部材毎に組み立て手順を指定すると共に、指定した組み立て手順に沿ってモデル構成部材を順次付加しながらモデル足場ユニットＡの形成される過程を足場施工手順データとしてモデル仮設足場保存部１７に入力すると共に表示器２７に表示する機能を有している。これによって、足場ユニット１２を用いて仮設足場１３を構築する際の手順を事前に検討することができ、仮設足場１３を効率的に構築することが可能になる。ここで、足場施工手順設定部７７は、上記の機能を備えたプログラムをコンピュータに搭載することにより構成することができる。
【００４２】
仮設足場部材集計部７８は、モデル仮設足場保存部１７からモデル仮設足場データを取得し、モデル仮設足場に使用されたモデル構成部材を規格毎に集計して数量を求め、部材集計表を作成して保存する機能を有している。これによって、仮設足場１３の構築に必要な構成部材の種類と数量を正確に把握することができ、仮設足場１３を予め計画された工程に沿って構築することが可能になる。ここで、仮設足場部材集計部７８は、上記の機能を備えたプログラムが搭載されたコンピュータと、コンピュータに接続されてデータの入出力を行う記憶装置とを用いて構成することができる。
【００４３】
仮設足場見積り作成部７９は、仮設足場部材集計部７８で求めた部材集計表のデータと、別途取得したモデル構成部材毎の単価を用いて見積り予算を算出して保存する機能を有している。これによって、仮設足場１３の設置に必要な資材関連の費用を正確に把握することができ、使用期間、資材の損耗量、仮設足場１３の組み上げ工数等を組み合わせることにより、精度の高い仮設足場１３の見積書を作成することが可能になる。ここで、仮設足場見積り作成部７９は、上記の機能を備えたプログラムが搭載されたコンピュータと、コンピュータに接続されてデータの入出力を行う記憶装置とを用いて構成することができる。
【００４４】
以上、本発明を、実施の形態を参照して説明してきたが、本発明は何ら上記した実施の形態に記載した構成に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載されている事項の範囲内で考えられるその他の実施の形態や変形例も含むものである。
例えば、構造物が四角柱、三角柱、円柱、又は球形等の単純形状である場合、構造物の正確な三次元モデルがなくてもモデル仮設足場の形成が可能である。このため、三次元モデル形成部を、構造物の概略形状と外形寸法とを有する構造物形状データ（例えば、構造物の外形状の指定と、外形状を定量的に規定する特定部位の寸法）の入力により起動し、構造物の外表面をそれぞれ規定する特徴点の三次元座標を求める三次元座標算出手段と、３個以上の特徴点で形成されるモデル外表面をそれぞれ形成し、構造物の外形状に基づいてモデル外表面を組み合わせることにより構造物の三次元モデルを作成し、三次元モデルデータを出力するモデル作成手段と、モデル作成手段から出力された三次元モデルデータを記憶するモデル保存手段とを有する構成とすることができる。これによって、構造物が単純形状の場合、三次元モデルを容易に形成することが可能になる。
【符号の説明】
【００４５】
１０：仮設足場計画支援システム、１１：建築物、１２：足場ユニット、１３：仮設足場、１４：三次元モデル形成部、１５：設計条件入力部、１６：モデル仮設足場形成部、１７：モデル仮設足場保存部、１８：モデル仮設足場表示部、１９：画像選択手段、２０：二次元座標算出手段、２１：三次元座標算出手段、２２：モデル作成手段、２３：モデル保存手段、２４：モデル統合手段、２５：画像データ設定器、２６：画像保存器、２７：表示器、２８：選択表示器、２９：第２の尺度調節器、３０：補助線作成器、３１：画像特徴点設定器、３２：二次元座標算出器、３３：写真用三次元座標演算器群、３４：図面用三次元座標演算器群、３５：視点位置算出器、３６：特徴点座標算出器、３７：特徴点座標算出器、３８：処理別信号発生器、３９：第１の簡易座標演算器、４０：第２の簡易座標演算器、４１：特徴点座標算出器、４２：モデル外表面作成器、４３：三次元モデル作成器、４４：第１の尺度調節器、４５：図案表示器、４６：尺度調節器、４７：モデル組み合わせ器、４８：選定画像、４９：表示画面、５０、５０ａ、５０ｂ、５０ｃ：輪郭線、５１、５１ａ、５１ｂ、５１ｃ、５２、５２ａ、５２ｂ、５２ｃ：画像特徴点、５５：三次元モデル、５６：テクスチャー付き三次元モデル、５７：モデル平面図、５８、５９、６０、６１：始点、５８ａ、５９ａ、６０ａ、６１ａ：終点、６４、６５、６６、６７：モデル足場配置領域、７０：モデル立面図、７１：高さ調整部材、７２、７３：モデル足場ユニット、７４：モデル足場ユニット表示手段、７５：表示選択器、７６：モデル足場ユニット修正部、７７：足場施工手順設定部、７８：仮設足場部材集計部、７９：仮設足場見積り作成部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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