(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両（１６）に加わる車体左右方向への横加速度に応じた信号を出力する横加速度センサ（２０，２２，２４）と、前記横加速度センサの出力信号に基づいて車両の衝突判定を行う衝突判定部（３６）と、を備える衝突判定装置（１２）であって、
車両が横滑りするか否かを判定する横滑り判定部（３２，４０）と、
前記横滑り判定部により車両が横滑りすると判定された場合に、該横滑りによる横加速度が車両に加わる間、該横滑りに起因する横加速度のゼロ点ずれを解消すべく前記横加速度センサの出力信号を補正する補正部（３２，４２）と、
を備え、
前記横滑り判定部は、車両に加わる角速度に応じた信号を出力する角速度センサ（３４）の出力信号に基づいて、車両が横滑りするか否かを判定する衝突判定装置。
【請求項２】
前記補正部は、前記横加速度センサの出力信号を補正するうえで用いる補正値を、車両に横加速度の極性が負となる横滑りが生じている場合は所定の正値に、また、車両に前記極性が正となる横滑りが生じている場合は所定の負値に、それぞれ設定する請求項１記載の衝突判定装置。
【請求項３】
車両（１６）に加わる車体左右方向への横加速度に応じた信号を出力する横加速度センサ（２０，２２，２４）と、前記横加速度センサの出力信号に基づいて車両の衝突判定を行う衝突判定部（３６）と、を備える衝突判定装置（１２）であって、
車両が横滑りするか否かを判定する横滑り判定部（３２，４０）と、
前記横滑り判定部により車両が横滑りすると判定された場合に、該横滑りによる横加速度が車両に加わる間、該横滑りに起因する横加速度のゼロ点ずれを解消すべく前記横加速度センサの出力信号を補正する補正部（３２，４２）と、
を備え、
前記補正部は、前記横加速度センサの出力信号を補正するうえで用いる補正値を、車両に横加速度の極性が負となる横滑りが生じている場合は所定の正値に、また、車両に前記極性が正となる横滑りが生じている場合は所定の負値に、それぞれ設定する衝突判定装置。
【請求項４】
前記補正部は、車両に横滑りが生じる前又は横滑りが生じた後の回転が生じているときに前記横加速度センサの出力信号を補正するうえで用いる補正値を、前記所定の正値又は前記所定の負値と、前記回転が始まった回転開始時間（ｔ０）と、前記回転開始時間における前記横加速度センサの出力に基づく前記横加速度（ＹＧ０）と、前記回転開始時間の後の所定時間（ｔ１）と、前記所定時間における前記横加速度センサの出力に基づく前記横加速度（ＹＧ１）と、を用いて演算される値に設定する請求項２又は３記載の衝突判定装置。
【請求項５】
前記横滑り判定部は、
前記所定の正値又は前記所定の負値と、車両での回転が始まった回転開始時間（ｔ０）と、前記回転開始時間における前記横加速度センサの出力に基づく前記横加速度（ＹＧ０）と、前記所定時間（ｔ１）と、前記所定時間における前記横加速度センサの出力に基づく前記横加速度（ＹＧ１）と、に基づいて、車両の横滑りが始まる横滑り開始時間（Ｔ１）を演算する第１の演算部（ステップ１３２，１３４）と、
前記第１の演算部により演算される前記横滑り開始時間に基づいて、車両に回転が生じていることを横滑りが生じていることと区別して判定する第１の判定部（ステップ１０２）と、
を有する請求項４記載の衝突判定装置。
【請求項６】
前記横滑り判定部は、
車両での回転が始まった回転開始時間（ｔ０）と、前記回転開始時間における前記横加速度センサの出力に基づく前記横加速度（ＹＧ０）と、前記所定時間（ｔ１）と、前記所定時間における前記横加速度センサの出力に基づく前記横加速度（ＹＧ１）と、に基づいて、車両の横滑りが生じた後の回転が終了する回転終了時間（Ｔ２）を演算する第２の演算部（ステップ１８２）と、
前記第２の演算部により演算される前記回転終了時間に基づいて、車両の横滑りが生じた後の回転が生じているか否かを判定する第２の判定部（ステップ１０６）と、
を有する請求項５記載の衝突判定装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両に搭載される、横加速度センサが出力する車両に加わる車体左右方向への横加速度に応じた信号に基づいて衝突判定を行う衝突判定装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両に車体軸回りに加わる角速度（すなわち、ヨーレート）に応じた信号を出力する角速度センサと、車両に加わる車体左右方向への横加速度に応じた信号を出力する横加速度センサと、を備える装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。車両旋回時などにおいて車両に横滑りが生じるときは、車両に車体左右方向への横加速度が加わる。上記の装置は、かかる現象を利用して、車両の横滑りに起因して車体に加わる横加速度を推定する。具体的には、横加速度センサの出力信号に基づいて検出される横加速度から、角速度センサの出力信号に基づいて検出されるヨーレートと車両速度とに基づく値を減算して、横滑りに起因する横加速度を推定する。そして、その推定した横滑りに起因する横加速度に基づいて、車両の動的挙動を補正するヨーモーメントを発生させて、車両走行の安定化を図る。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００４−３０６９４４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、車両に加わる横加速度は、側突などの衝突判定に用いることが可能である。車両に横滑りが生じるときは、上記の如く、車両に車体左右方向への横加速度が加わるので、横加速度センサの出力信号に基づいて検出される横加速度に、その横滑りによる寄与分が含まれることとなる。このため、横加速度センサの出力信号に基づいて検出される横加速度をそのまま車両の衝突判定に必要なパラメータとして用いるものとすると、その衝突判定の実行タイミングが所望のタイミングからずれて、制御遅れや敏感制御が生じてしまう。
【０００５】
本発明は、上述した課題を解決するためになされたものであり、車両の横加速度を用いた衝突判定に横滑りに起因する寄与分が影響するのを防ぐことが可能な衝突判定装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記した課題を解決するためになされた請求項１記載の発明は、車両（１６）に加わる車体左右方向への横加速度に応じた信号を出力する横加速度センサ（２０，２２，２４）と、前記横加速度センサの出力信号に基づいて車両の衝突判定を行う衝突判定部（３６）と、を備える衝突判定装置（１２）であって、車両が横滑りするか否かを判定する横滑り判定部（３２，４０）と、前記横滑り判定部により車両が横滑りすると判定された場合に、該横滑りによる横加速度が車両に加わる間、該横滑りに起因する横加速度のゼロ点ずれを解消すべく前記横加速度センサの出力信号を補正する補正部（３２，４２）と、を備え、前記横滑り判定部は、車両に加わる角速度に応じた信号を出力する角速度センサ（３４）の出力信号に基づいて、車両が横滑りするか否かを判定する衝突判定装置である。
また、上記した課題を解決するためになされた請求項３記載の発明は、車両（１６）に加わる車体左右方向への横加速度に応じた信号を出力する横加速度センサ（２０，２２，２４）と、前記横加速度センサの出力信号に基づいて車両の衝突判定を行う衝突判定部（３６）と、を備える衝突判定装置（１２）であって、車両が横滑りするか否かを判定する横滑り判定部（３２，４０）と、前記横滑り判定部により車両が横滑りすると判定された場合に、該横滑りによる横加速度が車両に加わる間、該横滑りに起因する横加速度のゼロ点ずれを解消すべく前記横加速度センサの出力信号を補正する補正部（３２，４２）と、を備え、前記補正部は、前記横加速度センサの出力信号を補正するうえで用いる補正値を、車両に横加速度の極性が負となる横滑りが生じている場合は所定の正値に、また、車両に前記極性が正となる横滑りが生じている場合は所定の負値に、それぞれ設定する衝突判定装置である。
【０００７】
この構成によれば、横滑りによる横加速度が車両（１６）に加わる間、その横滑りに起因する横加速度のゼロ点ずれを解消すべく横加速度センサ（２０，２２，２４）の出力信号が補正される。かかる補正によれば、車両の横加速度を用いた衝突判定に横滑りに起因する横加速度の寄与分が影響するのを防ぐことができる。このため、車両に衝突が発生したタイミングの検出精度を向上させることができるので、衝突判定を精度よく行うことができる。また、横滑りが生じる場合に演算する衝突の激しさを、横滑りが生じていない場合と同様に正確に検出することができるので、衝突判定の結果を用いる制御を適切に行うことができる。
【０００８】
尚、この欄及び特許請求の範囲に記載した各構成要素の後に書かれた括弧内の符号は、それらの各構成要素と後述する実施形態記載の構成要素との対応関係を示すものである。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本発明の一実施形態に係る衝突判定装置を含む車載システムの構成図である。
【図２】本実施形態に係る衝突判定装置が備える各構成要素の車載配置図である。
【図３】車両が横滑りする際の角速度及び横加速度それぞれの時間変化を表した図である。
【図４】本実施形態に係る衝突判定装置による衝突有り時の補正有り横加速度と、衝突有り時の補正無し横加速度と、衝突無し時の補正無し横加速度と、の時間変化を比較した図である。
【図５】本実施形態に係る衝突判定装置において実行される制御ルーチンの一例のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本発明の衝突判定装置の具体的な実施形態について、図面を参照しつつ説明する。
【００１１】
本発明の一実施形態に係る車載システム１０は、車両に搭載されるシステムであって、図１に示す如く、衝突判定装置１２と、乗員保護装置１４と、を備えている。車載システム１０は、衝突判定装置１２にて、車両に加わる車体左方向又は車体右方向への横加速度を検出し、その検出した車両の横加速度に基づいて自車両１６と対象物との衝突を検知して、その衝突検知時に乗員保護装置１４を起動させる乗員保護システムである。尚、車両が衝突する対象物としては、衝突時に車両に大きな荷重が作用する他車両や壁，電柱，立ち木，ガードレールなどまで様々ある。
【００１２】
衝突判定装置１２は、左サイドセンサ２０と、右サイドセンサ２２と、Ｙ軸Ｇセンサ２４と、を備えている。左サイドセンサ２０、右サイドセンサ２２、及びＹ軸Ｇセンサ２４はそれぞれ、自車両１６と対象物との衝突（特に、側突）を検知するうえで必要な車両挙動に応じたデータを出力するセンサである。左サイドセンサ２０、右サイドセンサ２２、及びＹ軸Ｇセンサ２４はそれぞれ、車両挙動に応じたデータを高周期で演算処理して、所定周期で（例えば５００μｓごとや１ｍｓごとに）その車両挙動に応じたデータをサンプリング出力する。
【００１３】
図２に示す如く、左サイドセンサ２０は、自車両１６の車体左側側部（例えば、Ｂピラー或いはセンタピラーやドア内部，ボデー内部）に配設されている。右サイドセンサ２２は、自車両１６の車体右側側部（例えば、Ｂピラー或いはセンタピラーやドア内部，ボデー内部）に配設されている。また、Ｙ軸Ｇセンサ２４は、自車両１６の車体中央部（具体的には、後述のＥＣＵ３０の筐体内部）に配設されている。
【００１４】
左サイドセンサ２０は、その配設部位（すなわち、車体左側側部）に加わる車体左右方向への横加速度に応じた信号を出力する。右サイドセンサ２２は、その配設部位（すなわち、車体右側側部）に加わる車体左右方向への横加速度に応じた信号を出力する。また、Ｙ軸Ｇセンサ２４は、その配設部位（すなわち、車体中央部）に加わる車体左右方向への横加速度に応じた信号を出力する。
【００１５】
尚、左サイドセンサ２０の出力信号は、そのサイド側での衝突時に正値となるように、車体右方向への横加速度を正値としかつ車体左方向への横加速度を負値として出力されるものとする。右サイドセンサ２２の出力信号は、そのサイド側での衝突時に正値となるように、車体左方向への横加速度を正値としかつ車体右方向への横加速度を負値として出力されるものとする。また、Ｙ軸Ｇセンサ２４の出力信号は、車体左方向及び右方向のうち何れか一方への横加速度を正値としかつ何れか他方への横加速度を負値として出力されるものとする。
【００１６】
衝突判定装置１２は、また、マイクロコンピュータを主体に構成された電子制御ユニット（例えば、エアバッグの展開制御を行うエアバッグＥＣＵ；以下、単にＥＣＵと称す。）３０を備えている。ＥＣＵ３０は、筐体内において半導体基板上に載置されたＣＰＵ（すなわち、中央処理装置）３２を有している。ＥＣＵ３０は、処理プログラムや演算に必要なテーブルが予め格納されているリード・オンリ・メモリ、作業領域として使用されるランダム・アクセス・メモリ、及びそれらの各要素を接続する双方向バスなどを含む。ＣＰＵ３２は、各種演算処理を実行する。
【００１７】
ＥＣＵ３０のＣＰＵ３２には、上記した左サイドセンサ２０及び右サイドセンサ２２が電気的に接続されていると共に、上記したＹ軸Ｇセンサ２４が電気的に接続されている。各センサ２０，２２，２４の出力信号はそれぞれ、ＣＰＵ３２に供給される。ＣＰＵ３２は、左サイドセンサ２０の出力信号に基づいて、車体左側側部に加わる車体左右方向への横加速度（ｍ／ｓ２）を検出する。ＣＰＵ３２は、右サイドセンサ２２の出力信号に基づいて、車体右側側部に加わる車体左右方向への横加速度（ｍ／ｓ２）を検出する。また、ＣＰＵ３２は、Ｙ軸Ｇセンサ２４の出力信号に基づいて、車体中央部に加わる車体左右方向への横加速度（ｍ／ｓ２）を検出する。
【００１８】
衝突判定装置１２は、また、ジャイロセンサ３４を備えている。ジャイロセンサ３４は、自車両１６の車体中央部（具体的には、ＥＣＵ３０の筐体内部）に配設されている。ジャイロセンサ３４は、自車両１６に加わる車体にとっての水平面に対する垂直な軸の回り（以下、車体軸回りと称す。）の角速度に応じた信号を出力する角速度センサである。尚、ジャイロセンサ３４の出力信号は、車体の右回り及び左回りのうち何れか一方への角速度を正値としかつ何れか他方への角速度を負値として出力されるものとする。ジャイロセンサ３４の出力信号は、ＣＰＵ３２に供給される。ＣＰＵ３２は、ジャイロセンサ３４の出力信号に基づいて車体軸回りの角速度（ｄｅｇｒｅｅ／ｓ）を検出する。
【００１９】
また、ＣＰＵ３２は、上記の如く車体左右方向への横加速度を検出するだけでなく、車体前後方向への加速度や圧力，荷重をも検出するものであってよい。ＣＰＵ３２は、車載システム１０の一部として衝突判定部３６を有している。衝突判定部３６は、ＣＰＵ３２にて検出された横加速度を含む車両挙動に基づいて自車両１６が対象物と衝突したか否かの衝突判定を行う部位である。
【００２０】
ＥＣＵ３０は、衝突判定部３６での衝突有無判定に用いる車両挙動（すなわち、横加速度や前後方向加速度，圧力，荷重などの衝突衝撃度合い）に関する閾値（以下、衝突判定閾値と称す。）ＴＨを予め記憶している。尚、この衝突判定閾値ＴＨは、搭載車両の車種ごとに定められていればよく、また、前突や側突，斜突，オフセット衝突などの衝突形態に応じた値に定められていればよい。ＣＰＵ３２の衝突判定部３６は、上記の如く検出された横加速度を含む車両挙動が衝突判定閾値ＴＨ以上であるか否かを判別する。そして、その車両挙動が衝突判定閾値ＴＨ以上であると判別された場合に、自車両１６が対象物と衝突したことを検知し、乗員保護装置１４を起動させる処理を実行する。尚、衝突判定部３６における衝突有無判定は、左サイドセンサ２０、右サイドセンサ２２、及びＹ軸Ｇセンサ２４のうち一以上のセンサの出力信号に基づいて行われるものであればよい。
【００２１】
乗員保護装置１４は、自車両１６が対象物と衝突した際に自車両１６に乗車する乗員に加わる衝撃を吸収してその乗員を保護するデバイスであって、例えば、運転席や助手席などの乗員席に対応して設けられるエアバッグ装置やシートベルト装置などである。上記したＥＣＵ３０（具体的には、ＣＰＵ３２の衝突判定部３６）には、乗員保護装置１４が電気的に接続されている。ＥＣＵ３０は、自車両１６が対象物と衝突したことを検知した場合、乗員保護装置１４に対して起動指令を行う。乗員保護装置１４は、ＥＣＵ３０から起動指令を受けた場合に起動される。
【００２２】
ＣＰＵ３２は、また、横滑り判定部４０を有している。横滑り判定部４０には、ジャイロセンサ３４が出力する車体軸回りの角速度に応じた信号（以下、角速度信号と称す。）が供給される。横滑り判定部４０は、後に詳述する如く、ジャイロセンサ３４からの角速度信号に基づいて自車両１６が車体軸回りに回転するか否かの判定を行うと共にその自車両１６が車体左右方向に横滑りするか否かの判定を行う部位である。
【００２３】
この横滑り判定部４０により判定される横滑りは、（Ａ）車両１６に下記（Ｂ）の横滑りが生じる前に発生する車体前部及び車体後部の何れか一方の回転と、（Ｂ）車体前部及び車体後部の双方が車体左右の同じ方向に移動する横滑りと、（Ｃ）車両１６に上記（Ｂ）の横滑りが生じた後に発生する車体前部及び車体後部の何れか他方の回転と、を含むものである。
【００２４】
尚、本実施形態において、車両１６の横滑りが生じたときは、生じていないときに比べて、その横滑りで車体が進行する側のサイドセンサ２０，２２が負値側に変化した出力信号を出力すると共に、その反対側のサイドセンサ２２，２０が正値側に変化した出力信号を出力することとなる。また、車両１６の横滑りが生じたときは、一般的に、その横滑りで車体が進行する側のサイドセンサ２０，２２が配設された車体側部が対象物と衝突する可能性は高くなる。
【００２５】
ＣＰＵ３２は、また、補正部４２を有している。補正部４２には、上記した横滑り判定部４０による判定結果が供給される。補正部４２は、後に詳述する如く、横滑り判定部４０による判定結果に基づいて、左サイドセンサ２０、右サイドセンサ２２、及びＹ軸Ｇセンサ２４の各出力信号を用いて検出される車体左右方向への横加速度を補正する部位である。補正部４２により補正された横加速度を示す信号は、上記した衝突判定部３６に供給される。衝突判定部３６は、補正部４２から供給される補正後の横加速度に基づいて自車両１６が車体側部において対象物と衝突したか否かの衝突判定を行う。
【００２６】
次に、図３、図４、及び図５を参照して、本実施形態の衝突判定装置１２を含む車載システム１０の、横滑り判定部４０による横滑り判定及び補正部４２による横加速度の補正を含む動作について説明する。
【００２７】
本実施形態において、各種センサ２０，２２，２４，３４及びＣＰＵ３２を備える衝突判定装置１２と、乗員保護装置１４と、を含む車載システム１０は、自車両１６においてイグニションスイッチのオンにより車両電源が起動された後に電力供給されて作動可能となる。
【００２８】
ＣＰＵ３２は、車両電源の起動後、図５に示すフローチャートに従って処理を実行する。尚、ＣＰＵ３２は、横加速度を検出するために設けられたセンサ２０，２２，２４ごとに図５に示す処理を実行する。また、図５に示す処理は、所定周期ごとに実行される。以下、時間ｔにおけるセンサ２０，２２，２４それぞれのセンサ出力に基づく補正前の横加速度を横加速度ＹＧ（ｔ）と、また、時間ｔにおけるジャイロセンサ３４のセンサ出力に基づいて検出される車体軸回りの角速度を角速度Ｖ（ｔ）と、それぞれ称す。
【００２９】
ＣＰＵ３２は、まず、ステップ１００にて、第２正側フラグＲ２ｐｌｕｓが“１”にセットされている或いは第２負側フラグＲ２ｍｉｎｕｓが“１”にセットされているか否かを判別する。尚、第２正側フラグＲ２ｐｌｕｓは、自車両１６が車体左右方向に移動する横滑りが生じた後に当該センサ２０，２２，２４の出力信号を負値側に変化させる回転が生じたことを示すフラグであって、後述の如くその回転が生じた場合に“１”にセットされる。また、第２負側フラグＲ２ｍｉｎｕｓは、自車両１６に横滑りが生じた後に当該センサ２０，２２，２４の出力信号を正値側に変化させる回転が生じたことを示すフラグであって、後述の如くその回転が生じた場合に“１”にセットされる。
【００３０】
ＣＰＵ３２は、上記ステップ１００にて第２正側フラグＲ２ｐｌｕｓが“１”にセットされていないかつ第２負側フラグＲ２ｍｉｎｕｓが“１”にセットされていないと判別した場合は、次に、ステップ１０１にて、ジャイロセンサ３４を用いて検出した角速度Ｖ（ｔ）が、所定の正側閾値Ｖｔｈ１を上回る或いは所定の負側閾値Ｖｔｈ２を下回るか否かを判別する。
【００３１】
尚、所定の正側閾値Ｖｔｈ１及び所定の負側閾値Ｖｔｈ２はそれぞれ、自車両１６に横滑りが生じる前又はその横滑りが生じた後に自車両１６が車体軸回りに回転したことを判定するための閾値であって、予め実験的などにより定められている。所定の正側閾値Ｖｔｈ１は、基準としての“０”を超える値である。所定の負側閾値Ｖｔｈ２は、その“０”未満の値である。また、所定の正側閾値Ｖｔｈ１と所定の負側閾値Ｖｔｈ２とは、絶対値が同じ値であるのがよい。
【００３２】
ＣＰＵ３２は、上記ステップ１００にて第２正側フラグＲ２ｐｌｕｓが“１”にセットされている或いは第２負側フラグＲ２ｍｉｎｕｓが“１”にセットされていると判別した場合、及び、上記ステップ１０１にて検出角速度Ｖ（ｔ）が所定の正側閾値Ｖｔｈ１を上回らないかつ所定の負側閾値Ｖｔｈ２を下回らないと判別した場合、すなわち、検出角速度Ｖ（ｔ）が所定の負側閾値Ｖｔｈ２と所定の正側閾値Ｖｔｈ１との間にあると判別した場合は、次に、ステップ１０２にて、時間ｔが所定の第１時間Ｔ１に達していないか否かを判別する。
【００３３】
尚、この所定の第１時間Ｔ１は、自車両１６に横滑りが生じる前の回転が始まった後、その回転が終了して横滑りが開始されると予測される時間（すなわち、横滑り開始時間）のことであって、後述の如く設定される。また、この所定の第１時間Ｔ１の初期値は、後述の如くある値に設定がなされるまでは“０”に設定される。
【００３４】
ＣＰＵ３２は、上記ステップ１０２にて時間ｔが所定の第１時間Ｔ１に達していると判別した場合は、次に、ステップ１０４にて、第１正側フラグＲ１ｐｌｕｓが“１”にセットされている或いは第１負側フラグＲ１ｍｉｎｕｓが“１”にセットされているか否かを判別する。尚、第１正側フラグＲ１ｐｌｕｓは、自車両１６に横滑りが生じる前に当該センサ２０，２２，２４の出力信号を負値側に変化させる回転が生じたことを示すフラグであって、後述の如くその回転が生じた場合に“１”にセットされる。また、第１負側フラグＲ１ｍｉｎｕｓは、自車両１６に横滑りが生じる前に当該センサ２０，２２，２４の出力信号を正値側に変化させる回転が生じたことを示すフラグであって、後述の如くその回転が生じた場合に“１”にセットされる。
【００３５】
ＣＰＵ３２は、上記ステップ１０４にて第１正側フラグＲ１ｐｌｕｓが“１”にセットされていないかつ第１負側フラグＲ１ｍｉｎｕｓが“１”にセットされていないと判別した場合は、次に、ステップ１０６にて、時間ｔが所定の第２時間Ｔ２に達していないか否かを判別する。尚、この所定の第２時間Ｔ２は、自車両１６に横滑りが生じた後の回転が始まった後、その回転が終了して自車両１６が直進し始めた又は停止したと予測されるまでの時間のことであって、後述の如く設定される。また、この所定の第２時間Ｔ２の初期値は、後述の如くある値に設定がなされるまでは“０”に設定される。
【００３６】
ＣＰＵ３２は、上記ステップ１０６にて時間ｔが所定の第２時間Ｔ２に達していると判別した場合は、次に、ステップ１０８にて、左サイドセンサ２０、右サイドセンサ２２、又はＹ軸Ｇセンサ２４の出力信号を補正するうえで用いる補正値ＲＹＧ（ｔ）を“０”に設定する。
【００３７】
また、ＣＰＵ３２は、上記ステップ１０１にて検出角速度Ｖ（ｔ）が所定の正側閾値Ｖｔｈ１を上回る或いは所定の負側閾値Ｖｔｈ２を下回ると判別した場合は、次に、ステップ１１０にて、第１カウンタＣＯＮＴ１が“０”であるか否かを判別する。尚、第１カウンタＣＯＮＴ１は、上記ステップ１０１の処理により検出角速度Ｖ（ｔ）が所定の正側閾値Ｖｔｈ１を上回った後或いは所定の負側閾値Ｖｔｈ２を下回った後におけるセンサ出力の演算回数を計数するためのカウンタであって、その検出角速度Ｖ（ｔ）が所定の正側閾値Ｖｔｈ１を上回った際或いは所定の負側閾値Ｖｔｈ２を下回った際に“０”からカウントアップされる。
【００３８】
ＣＰＵ３２は、上記ステップ１１０にて第１カウンタＣＯＮＴ１が“０”であると判別した場合は、自車両１６に横滑り前の回転が始まったと判断して、次に、ステップ１１２にて、現時間ｔを自車両１６が回転し始めた回転開始時間である回転開始判断時間ｔ０として設定すると共に、現時間ｔで当該センサ２０，２２，２４を用いて検出した横加速度ＹＧ（ｔ）を自車両１６が回転し始めた際の横加速度ＹＧ０（以下、回転開始横加速度ＹＧ０と称す。）として設定する。そして、ＣＰＵ３２は、ステップ１１４にて、上記の第１カウンタＣＯＮＴ１を“１”だけインクリメントする。
【００３９】
ＣＰＵ３２は、上記ステップ１１４の処理後、ステップ１１６にて、自車両１６が回転する方向の極性（すなわち、その回転が当該センサ２０，２２，２４の出力信号を負値側に変化させるものであるか或いは正値側に変化させるものであるか）を判定する。具体的には、上記した回転開始横加速度ＹＧ０が負値であるか否かを判別する。横滑り時において衝突有無判定を精度よく行うためには、衝突が発生していないときかつ横滑りが発生している間の演算横加速度がゼロとなるように、衝突有無判定に用いる横加速度のゼロ点を補正することが必要である。
【００４０】
回転開始横加速度ＹＧ０が正値であるときは、当該センサ２０，２２，２４の出力信号を正値側に変化させる回転ひいては横滑りが生じると判断できる。この横滑り時において衝突有無判定を精度よく行うためには、その横滑りに起因する正値側への変化分を含む当該センサ２０，２２，２４の出力信号からその変化分が除かれるように、その出力信号を負値側に補正して、その補正後の出力信号に基づいて衝突有無判定に用いる横加速度を演算することが必要となる。
【００４１】
一方、回転開始横加速度ＹＧ０が負値であるときは、当該センサ２０，２２，２４の出力信号を負値側に変化させる回転ひいては横滑りが生じると判断できる。この横滑り時において衝突有無判定を精度よく行うためには、その横滑りに起因する負値側への変化分を含む当該センサ２０，２２，２４の出力信号からその変化分が除かれるように、その出力信号を正値側に補正して、その補正後の出力信号に基づいて衝突有無判定に用いる横加速度を演算することが必要となる。
【００４２】
ＣＰＵ３２は、上記ステップ１１６にて回転開始横加速度ＹＧ０が正値であると判別した場合は、自車両１６に当該センサ２０，２２，２４の出力信号を正値側に変化させる回転ひいては横滑りが生じるとして、次に、ステップ１１８にて当該センサ２０，２２，２４の出力信号を負値側に補正するための第１負側フラグＲ１ｍｉｎｕｓを“１”にセットする。一方、上記ステップ１１６にて回転開始横加速度ＹＧ０が負値であると判別した場合は、自車両１６に当該センサ２０，２２，２４の出力信号を負値側に変化させる回転ひいては横滑りが生じるとして、次に、ステップ１２０にて当該センサ２０，２２，２４の出力信号を正値側に補正するための第１正側フラグＲ１ｐｌｕｓを“１”にセットする。
【００４３】
そして、ＣＰＵ３２は、上記ステップ１１８の処理後及び上記ステップ１２０の処理後、ステップ１２２にて、当該センサ２０，２２，２４の出力信号を補正するうえで用いる補正値ＲＹＧ（ｔ）を、上記の回転開始横加速度ＹＧ０に“−１”を乗算した値とする演算を行う。
【００４４】
また、ＣＰＵ３２は、上記ステップ１１０にて第１カウンタＣＯＮＴ１が“０”でないと判別した場合は、自車両１６が回転中であると判断して、次に、ステップ１２４にて、第１カウンタＣＯＮＴ１が第１所定値Ｎ１未満であるか否かを判別する。尚、第１所定値Ｎ１は、“２”以上の値に設定されていると共に、自車両１６の回転開始から多くてもその回転が終了するまでの時間中に行われる回数に設定されている。また、この第１所定値Ｎ１の値が大きいほど所定の第１時間Ｔ１や所定の第２時間Ｔ２，横加速度の補正値ＲＹＧ（ｔ）などの演算結果の信頼性が向上することとなる。
【００４５】
ＣＰＵ３２は、上記ステップ１２４にて第１カウンタＣＯＮＴ１が第１所定値Ｎ１未満であると判別した場合は、次に、ステップ１２６にて、現時間ｔを検出時間ｔ１として設定すると共に、現時間ｔで当該センサ２０，２２，２４を用いて検出した横加速度ＹＧ（ｔ）をその検出時間ｔ１における横加速度ＹＧ１として設定する。そして、ＣＰＵ３２は、ステップ１２８にて、上記の第１カウンタＣＯＮＴ１を“１”だけインクリメントする。
【００４６】
ＣＰＵ３２は、上記ステップ１２８の処理後、ステップ１３０にて、第１正側フラグＲ１ｐｌｕｓが“１”にセットされているか否かを判別する。その結果、第１正側フラグＲ１ｐｌｕｓが“１”にセットされていると判別した場合は、自車両１６に当該センサ２０，２２，２４の出力信号を負値側に変化させる回転ひいては横滑りが生じるとして、次に、ステップ１３２にて、その回転が終了して横滑りが開始すると予測される所定の第１時間Ｔ１を演算する。一方、第１正側フラグＲ１ｐｌｕｓが“１”にセットされていないと判別した場合、すなわち、第１負側フラグＲ１ｍｉｎｕｓが“１”にセットされていると判別した場合は、自車両１６に当該センサ２０，２２，２４の出力信号を正値側に変化させる回転ひいては横滑りが生じるとして、次に、ステップ１３４にて所定の第１時間Ｔ１を演算する。
【００４７】
この所定の第１時間Ｔ１の演算は、後述の如き横滑り時の補正値である所定値Ａ（本実施形態においては、“±１”）と、回転開始判断時間ｔ０と、回転開始横加速度ＹＧ０と、検出時間ｔ１と、その検出時間ｔ１における横加速度ＹＧ１と、を用いた直線補間により、（ＹＧ１−ＹＧ０）／（ｔ１−ｔ０）＝（Ａ−ＹＧ０）／（Ｔ１−ｔ０）に基づいて行われる。具体的には、上記の所定の第１時間Ｔ１は、上記ステップ１３２においては次式（１）に従って演算されると共に、上記ステップ１３４においては次式（２）に従って演算される。
【００４８】
【数１】
0006597401.tif 000002
【００４９】
【数２】
0006597401.tif 000003
【００５０】
ＣＰＵ３２は、上記ステップ１３２の処理後は、ステップ１３６にて、センサ２０，２２，２４の出力信号を補正するうえで用いる補正値ＲＹＧ（ｔ）を、上記ステップ１３２にて演算された所定の第１時間Ｔ１を用いて次式（３）に従って演算する。また、ＣＰＵ３２は、上記ステップ１３４の処理後は、ステップ１３８にて、センサ２０，２２，２４の出力信号を補正するうえで用いる補正値ＲＹＧ（ｔ）を、上記ステップ１３４にて演算された所定の第１時間Ｔ１を用いて次式（４）に従って演算する。
【００５１】
【数３】
0006597401.tif 000004
【００５２】
【数４】
0006597401.tif 000005
【００５３】
また、ＣＰＵ３２は、上記ステップ１２４にて第１カウンタＣＯＮＴ１が第１所定値Ｎ１以上であると判別した場合、及び、上記ステップ１０２にて時間ｔが所定の第１時間Ｔ１に達していないと判別した場合は、次に、ステップ１４０にて、現時間ｔを検出時間ｔ１として設定すると共に、現時間ｔで当該センサ２０，２２，２４を用いて検出した横加速度ＹＧ（ｔ）をその検出時間ｔ１における横加速度ＹＧ１として設定する。そして、ＣＰＵ３２は、ステップ１４２にて、上記の第１カウンタＣＯＮＴ１を“１”だけインクリメントする。
【００５４】
ＣＰＵ３２は、上記ステップ１４２の処理後、ステップ１４４にて、第１正側フラグＲ１ｐｌｕｓが“１”にセットされているか否かを判別する。その結果、第１正側フラグＲ１ｐｌｕｓが“１”にセットされていると判別した場合は、次に、上記ステップ１３６にて、センサ２０，２２，２４の出力信号を補正するうえで用いる補正値ＲＹＧ（ｔ）を、上記ステップ１３２にて演算された所定の第１時間Ｔ１を用いて（３）式に従って演算する。一方、第１正側フラグＲ１ｐｌｕｓが“１”にセットされていないと判別した場合は、上記ステップ１３８にて、センサ２０，２２，２４の出力信号を補正するうえで用いる補正値ＲＹＧ（ｔ）を、上記ステップ１３４にて演算された所定の第１時間Ｔ１を用いて（４）式に従って演算する。
【００５５】
また、ＣＰＵ３２は、上記ステップ１０４にて第１正側フラグＲ１ｐｌｕｓが“１”にセットされている或いは第１負側フラグＲ１ｍｉｎｕｓが“１”にセットされていると判別した場合は、次に、ステップ１４６にて、第２正側フラグＲ２ｐｌｕｓが“０”にセットされておりかつ第２負側フラグＲ２ｍｉｎｕｓが“０”にセットされているか否かを判別する。自車両１６に横滑りが生じてその後に回転が生じた後は、第２正側フラグＲ２ｐｌｕｓ又は第２負側フラグＲ２ｍｉｎｕｓが“１”にセットされるが、それ以前は、第２世側フラグＲ２ｐｌｕｓ及び第２負側フラグＲ２ｍｉｎｕｓが共に“０”である。
【００５６】
ＣＰＵ３２は、上記ステップ１４６にて第２正側フラグＲ２ｐｌｕｓが“０”にセットされておりかつ第２負側フラグＲ２ｍｉｎｕｓが“０”にセットされていると判別した場合は、次に、ステップ１４８にて、ジャイロセンサ３４を用いて検出した角速度Ｖ（ｔ）が、所定の正側閾値Ｖｔｈ１を上回る或いは所定の負側閾値Ｖｔｈ２を下回るか否かを判別する。
【００５７】
ＣＰＵ３２は、上記ステップ１４８にて検出角速度Ｖ（ｔ）が所定の正側閾値Ｖｔｈ１を上回らないかつ所定の負側閾値Ｖｔｈ２を下回らないと判別した場合、すなわち、検出角速度Ｖ（ｔ）が所定の負側閾値Ｖｔｈ２と所定の正側閾値Ｖｔｈ１との間にあると判別した場合は、自車両１６が車体左右方向に移動する横滑りが生じていると判断して、次に、ステップ１５０にて、現時間ｔを検出時間ｔ１として設定すると共に、現時間ｔで当該センサ２０，２２，２４を用いて検出した横加速度ＹＧ（ｔ）をその検出時間ｔ１における横加速度ＹＧ１として設定する。そして、ＣＰＵ３２は、ステップ１５２にて、上記の第１カウンタＣＯＮＴ１を“１”だけインクリメントする。
【００５８】
ＣＰＵ３２は、上記ステップ１５２の処理後、ステップ１５４にて、第１正側フラグＲ１ｐｌｕｓが“１”にセットされているか否かを判別する。その結果、第１正側フラグＲ１ｐｌｕｓが“１”にセットされていると判別した場合は、自車両１６に当該センサ２０，２２，２４の出力信号を負値側に変化させる回転ひいては横滑りが生じているとして、次に、ステップ１５６にて、センサ２０，２２，２４の出力信号を補正するうえで用いる補正値ＲＹＧ（ｔ）を、予め定めた所定正値Ａｐｌｕｓ“１”とする演算を行う。
【００５９】
一方、第１正側フラグＲ１ｐｌｕｓが“１”にセットされていないと判別した場合、すなわち、第１負側フラグＲ１ｍｉｎｕｓが“１”にセットされていると判別した場合は、自車両１６に当該センサ２０，２２，２４の出力信号を正値側に変化させる回転ひいては横滑りが生じているとして、次に、ステップ１５８にて、センサ２０，２２，２４の出力信号を補正するうえで用いる補正値ＲＹＧ（ｔ）を、予め定めた所定負値Ａｍｉｎｕｓ“−１”とする演算を行う。
【００６０】
尚、上記の所定正値Ａｐｌｕｓが“１”であり、所定負値Ａｍｉｎｕｓが“−１”であるのは、車両１６に横滑りが生じたときに加わるその横滑りによる横加速度が概ね“±１”Ｇまでしか示さないからであって、その最大値に対応して設定されたものである。また、両値を纏めて所定値Ａとする。
【００６１】
また、ＣＰＵ３２は、上記ステップ１４８にて検出角速度Ｖ（ｔ）が所定の正側閾値Ｖｔｈ１を上回る或いは所定の負側閾値Ｖｔｈ２を下回ると判別した場合、及び、上記ステップ１４６にて第２正側フラグＲ２ｐｌｕｓが“０”にセットされていない或いは第２負側フラグＲ２ｍｉｎｕｓが“０”にセットされていないと判別した場合は、次に、ステップ１６０にて、第２カウンタＣＯＮＴ２が“０”であるか否かを判別する。
【００６２】
尚、第２カウンタＣＯＮＴ２は、上記ステップ１４８の処理により検出角速度Ｖ（ｔ）が所定の正側閾値Ｖｔｈ１を上回った後或いは所定の負側閾値Ｖｔｈ２を下回った後におけるセンサ出力の演算回数を計数するためのカウンタであって、その検出角速度Ｖ（ｔ）が所定の正側閾値Ｖｔｈ１を上回った際或いは所定の負側閾値Ｖｔｈ２を下回った際に“０”からカウントアップされる。
【００６３】
ＣＰＵ３２は、上記ステップ１６０にて第２カウンタＣＯＮＴ２が“０”であると判別した場合は、自車両６に横滑り後の回転が始まったと判断して、次に、ステップ１６２にて、現時間ｔを自車両１６が回転し始めた回転開始判断時間ｔ０として設定すると共に、現時間ｔで当該センサ２０，２２，２４を用いて検出した横加速度ＹＧ（ｔ）を自車両１６が回転し始めた際の回転開始横加速度ＹＧ０として設定する。そして、ＣＰＵ３２は、ステップ１６４にて、上記の第１カウンタＣＯＮＴ１を“１”だけインクリメントすると共に、上記の第２カウンタＣＯＮＴ２を“１”だけインクリメントする。
【００６４】
ＣＰＵ３２は、上記ステップ１６４の処理後、ステップ１６６にて、自車両１６が回転する方向の極性を判定する。具体的には、上記した回転開始横加速度ＹＧ０が負値であるか否かを判別する。
【００６５】
ＣＰＵ３２は、上記ステップ１６６にて回転開始横加速度ＹＧ０が正値であると判別した場合は、自車両１６に当該センサ２０，２２，２４の出力信号を負値側に変化させる回転が生じるとして、次に、ステップ１６８にて当該センサ２０，２２，２４の出力信号を正値側に補正するための第２正側フラグＲ２ｐｌｕｓを“１”にセットする。そして次に、ステップ１７０にて、センサ２０，２２，２４の出力信号を補正するうえで用いる補正値ＲＹＧ（ｔ）を“１”とする演算を行う。
【００６６】
一方、ＣＰＵ３２は、上記ステップ１６６にて回転開始横加速度ＹＧ０が負値であると判別した場合は、自車両１６に当該センサ２０，２２，２４の出力信号を正値側に変化させる回転が生じるとして、次に、ステップ１７２にて当該センサ２０，２２，２４の出力信号を負値側に補正するための第２負側フラグＲ２ｍｉｎｕｓを“１”にセットする。そして次に、ステップ１７４にて、センサ２０，２２，２４の出力信号を補正するうえで用いる補正値ＲＹＧ（ｔ）を“−１”とする演算を行う。
【００６７】
また、ＣＰＵ３２は、上記ステップ１６０にて第２カウンタＣＯＮＴ２が“０”でないと判別した場合は、自車両１６が回転中であると判断して、次に、ステップ１７６にて、第２カウンタＣＯＮＴ２が第２所定値Ｎ２未満であるか否かを判別する。尚、第２所定値Ｎ２は、“２”以上の値に設定されていると共に、自車両１６の回転開始から多くてもその回転が終了するまでの時間中に行われる回数に設定されている。また、この第２所定値Ｎ２は、上記第１所定値Ｎ１と同じ回数であってもよい。また、この第２所定値Ｎ２の値が大きいほど所定の第１時間Ｔ１や所定の第２時間Ｔ２，横加速度の補正値ＲＹＧ（ｔ）などの演算結果の信頼性が向上することとなる。
【００６８】
ＣＰＵ３２は、上記ステップ１７６にて第２カウンタＣＯＮＴ２が第２所定値Ｎ２未満であると判別した場合は、次に、ステップ１７８にて、現時間ｔを検出時間ｔ１として設定すると共に、現時間ｔで当該センサ２０，２２，２４を用いて検出した横加速度ＹＧ（ｔ）をその検出時間ｔ１における横加速度ＹＧ１として設定する。そして、ＣＰＵ３２は、ステップ１８０にて、上記の第１カウンタＣＯＮＴ１を“１”だけインクリメントすると共に、上記の第２カウンタＣＯＮＴ２を“１”だけインクリメントする。
【００６９】
ＣＰＵ３２は、上記ステップ１８０の処理後、自車両１６に当該センサ２０，２２，２４の出力信号を負値側又は正値側に変化させる回転が生じるとして、次に、ステップ１８２にて、その回転が終了すると予測される所定の第２時間Ｔ２を演算する。この所定の第２時間Ｔ２の演算は、回転開始判断時間ｔ０と、回転開始横加速度ＹＧ０と、検出時間ｔ１と、その検出時間ｔ１における横加速度ＹＧ１と、を用いた直線補間により、（ＹＧ１−ＹＧ０）／（ｔ１−ｔ０）＝（−ＹＧ０）／（Ｔ２−ｔ０）に基づいて行われる。具体的には、上記の所定の第２時間Ｔ２は、次式（５）に従って演算される。
【００７０】
【数５】
0006597401.tif 000006
【００７１】
ＣＰＵ３２は、上記ステップ１８２の処理後は、ステップ１８４にて、第２正側フラグＲ２ｐｌｕｓが“１”にセットされているか否かを判別する。その結果、第２正側フラグＲ２ｐｌｕｓが“１”にセットされていると判別した場合は、自車両１６に当該センサ２０，２２，２４の出力信号を負値側に変化させる回転が生じるとして、次に、ステップ１８６にて、センサ２０，２２，２４の出力信号を補正するうえで用いる補正値ＲＹＧ（ｔ）を、上記ステップ１８２にて演算された回転終了時間Ｔ２を用いて次式（６）に従って演算する。
【００７２】
一方、第２正側フラグＲ２ｐｌｕｓが“１”にセットされていないと判別した場合、すなわち、第２負側フラグＲ２ｍｉｎｕｓが“１”にセットされていると判別した場合は、自車両１６に当該センサ２０，２２，２４の出力信号を正値側に変化させる回転が生じるとして、次に、ステップ１８８にて、センサ２０，２２，２４の出力信号を補正するうえで用いる補正値ＲＹＧ（ｔ）を、上記ステップ１８２にて演算された回転終了時間Ｔ２を用いて次式（７）に従って演算する。
【００７３】
【数６】
0006597401.tif 000007
【００７４】
【数７】
0006597401.tif 000008
【００７５】
また、ＣＰＵ３２は、上記ステップ１７６にて第２カウンタＣＯＮＴ２が第２所定値Ｎ２以上であると判別した場合、及び、上記ステップ１０６にて時間ｔが所定の第２時間Ｔ２に達していないと判別した場合は、次に、ステップ１９０にて、現時間ｔを検出時間ｔ１として設定すると共に、現時間ｔで当該センサ２０，２２，２４を用いて検出した横加速度ＹＧ（ｔ）をその検出時間ｔ１における横加速度ＹＧ１として設定する。そして、ＣＰＵ３２は、ステップ１９２にて、上記の第１カウンタＣＯＮＴ１を“１”だけインクリメントすると共に、上記の第２カウンタＣＯＮＴ２を“１”だけインクリメントする。
【００７６】
ＣＰＵ３２は、上記ステップ１９２の処理後、ステップ１９４にて、第２正側フラグＲ２ｐｌｕｓが“１”にセットされているか否かを判別する。その結果、第２正側フラグＲ２ｐｌｕｓが“１”にセットされていると判別した場合は、次に、上記ステップ１８６にて、センサ２０，２２，２４の出力信号を補正するうえで用いる補正値ＲＹＧ（ｔ）を、上記ステップ１８２にて演算された回転終了時間Ｔ２を用いて（６）式に従って演算する。一方、第２正側フラグＲ２ｐｌｕｓが“１”にセットされていないと判別した場合、すなわち、第２負側フラグＲ２ｍｉｎｕｓが“１”にセットされていると判別した場合は、次に、上記ステップ１８８にて、センサ２０，２２，２４の出力信号を補正するうえで用いる補正値ＲＹＧ（ｔ）を、上記ステップ１８２にて演算された回転終了時間Ｔ２を用いて（７）式に従って演算する。
【００７７】
ＣＰＵ３２は、上記ステップ１０８、ステップ１２２、ステップ１３６、ステップ１３８、ステップ１５６、ステップ１５８、ステップ１７０、ステップ１７４、ステップ１８６、又はステップ１８８の処理後は、ステップ１９６にて、現時間ｔで当該センサ２０，２２，２４を用いて検出した検出横加速度ＹＧ（ｔ）に、それらのステップの処理による補正値ＲＹＧ（ｔ）を加算して得られた値を、衝突演算用横加速度ＹＧ´（ｔ）として設定する演算を行う。そして、ＣＰＵ３２の衝突判定部３６は、ステップ１９８にて、上記ステップ１９６にて演算した衝突演算用横加速度ＹＧ´（ｔ）を用いて、自車両１６が対象物と衝突したか否かの判定を行う。
【００７８】
このように本実施形態においては、自車両１６が対象物と衝突したか否かの判定を行ううえで用いる横加速度を、常にセンサ２０，２２，２４を用いて検出した検出横加速度ＹＧ（ｔ）自体とするものではなく、その検出横加速度ＹＧ（ｔ）に車両１６の横滑り状況に応じた補正値ＲＹＧ（ｔ）を加えて補正したものとすることができる。すなわち、自車両１６が対象物と衝突したか否かの判定を行ううえで用いる横加速度を、車両１６の横滑り開始前の回転が始まるまで及び横滑り終了後の回転が終了した後は検出横加速度ＹＧ（ｔ）としたうえで、横滑り開始前の回転が始まってから横滑りが生じてその後の回転が終了するまでの間（すなわち、横滑りによる横加速度が自車両１６に加わる間）は検出横加速度ＹＧ（ｔ）にその横滑り状況に応じた補正値ＲＹＧ（ｔ）を加えて補正したものとすることができる。
【００７９】
より詳細には、自車両１６が対象物と衝突したか否かの判定を行ううえで用いる横加速度の演算のためにセンサ２０，２２，２４の出力信号すなわち検出横加速度ＹＧ（ｔ）を補正するうえで用いる補正値ＲＹＧ（ｔ）を、自車両１６に車体前後が共に車体左右方向に移動する横滑りが生じているときは、所定値（具体的には、“１”又は“−１”）に設定することができる。
【００８０】
かかる構成においては、自車両１６の横滑り時にセンサ２０，２２，２４の出力信号である検出横加速度ＹＧ（ｔ）を一定値で補正する（具体的には、センサ２０，２２，２４の出力信号を負値側に変化させるすなわち横加速度の極性が負となる横滑りが発生したときは（すなわち、横滑りの発生により出力信号が負値側に変化するセンサ２０，２２，２４では）検出横加速度ＹＧ（ｔ）に“１”を加えた補正を行い、一方、センサ２０，２２，２４の出力信号を正値側に変化させるすなわち横加速度の極性が正となる横滑りが発生したときは（すなわち、横滑りの発生により出力信号が正値側に変化するセンサ２０，２２，２４では）検出横加速度ＹＧ（ｔ）に“−１”を加えた補正を行う）ので、自車両１６が衝突した際にその補正後の横加速度ＹＧ´（ｔ）を衝突により発生した横加速度と推定することができる。
【００８１】
このため、自車両１６が横滑りしたとき、衝突有無判定を行ううえで衝突判定閾値ＴＨと比較される横加速度を、その横滑りの寄与分を含まないものとすることができ、自車両１６の横滑りに起因する、ＣＰＵ３２における演算上の横加速度のゼロ点と衝突有無判定を行ううえで用いる横加速度のゼロ点とのずれを解消することができる。従って、自車両１６が横滑りしたときにおける自車両１６に衝突が発生したタイミングの検出精度を向上させることができ、これにより、その衝突有無判定を精度よく行うことができる。また、自車両１６が横滑りしたとき、横滑りしていないときと同様に、演算する衝突の激しさを正確に検出することができ、これにより、乗員保護装置１４を適切に起動させることができる。
【００８２】
例えば図４に示す如く、センサ２０，２２，２４の出力信号を負値側に変化させる横滑りが発生したときに自車両１６にそのセンサ２０，２２が配設された車体側部での衝突或いはそのセンサ２４の出力信号を正値側に変化させる衝突が発生した場合において、本実施形態の如きそのセンサ２０，２２，２４の出力信号に基づく検出横加速度ＹＧ（ｔ）の補正を行わない構成では、衝突発生タイミングから応答時間ｔ２が経過しなければ衝突有り判定を行うことができない。
【００８３】
これに対して、この場合において本実施形態の如く検出横加速度ＹＧ（ｔ）の補正を行う構成によれば、衝突発生タイミングから応答時間ｔ３が経過した時点で衝突有り判定を行うことができる。この応答時間ｔ３は、応答時間ｔ２に比べて応答時間差Δｔだけ短くなる。このため、車両１６にセンサ２０，２２，２４の出力信号を負値側に変化させる横滑りが生じているときは、衝突有り判定の遅れを抑えることができ、その衝突有り判定を早期に行うことができる。また、この補正を行う構成によれば、この補正を行わない構成に比して、センサ２０，２２，２４の出力信号が補正されて正値側（上方）にシフトされるので、衝突有無判定に用いる横加速度を大きくすることができ、これにより、演算する衝突の度合いをより大きなものと判断することができ、乗員保護装置１４を起動させるか否かの判定を正確に行うことができる。
【００８４】
また、センサ２０，２２，２４の出力信号を正値側に変化させる横滑りが発生したときは、本実施形態の如き検出横加速度ＹＧ（ｔ）の補正を行わない構成では、検出誤差などに起因して、自車両１６に衝突が発生していないにもかかわらず検出横加速度ＹＧ（ｔ）が衝突判定閾値ＳＨを超えて衝突有りとの誤判定が生じ易くなるおそれがある。
【００８５】
これに対して、このときに本実施形態の如く検出横加速度ＹＧ（ｔ）の補正を行う構成によれば、横滑りの寄与分を含まない横加速度を用いて衝突有無を判定することができる。このため、本実施形態によれば、車両１６にセンサ２０，２２，２４の出力信号を正値側に変化させる横滑りが生じているときは、衝突有無判定の正確性を向上させることができる。また、この補正を行う構成によれば、この補正を行わない構成に比して、センサ２０，２２，２４の出力信号が補正されて負値側（下方）にシフトされるので、衝突有無判定に用いる横加速度を小さくすることができ、これにより、演算する衝突の度合いをより小さなものと判断することができ、乗員保護装置１４を起動させるか否かの判定を正確に行うことができる。
【００８６】
また、本実施形態においては、自車両１６が対象物と衝突したか否かの判定を行ううえで用いる横加速度の演算のためにセンサ２０，２２，２４の出力信号すなわち検出横加速度ＹＧ（ｔ）を補正するうえで用いる補正値ＲＹＧ（ｔ）を、自車両１６に車体前後が共に車体左右方向に移動する横滑りが生じる前の回転中は、所定の第１時間Ｔ１と、回転開始判断時間ｔ０と、検出時間ｔ１と、に基づいて、より詳細には、所定値Ａ（本実施形態においては、“±１”）と、回転開始判断時間ｔ０と、回転開始横加速度ＹＧ０と、検出時間ｔ１と、その検出時間ｔ１における横加速度ＹＧ１と、に基づいて演算した値に設定することができる。
【００８７】
また、上記の横滑りが生じた後の回転中は、その補正値ＲＹＧ（ｔ）を、所定の第２時間Ｔ２と、回転開始判断時間ｔ０と、検出時間ｔ１と、に基づいて、より詳細には、回転開始判断時間ｔ０と、回転開始横加速度ＹＧ０と、検出時間ｔ１と、その検出時間ｔ１における横加速度ＹＧ１と、に基づいて演算した値に設定することができる。
【００８８】
かかる構成においては、自車両１６の横滑り開始前の回転時やその横滑り終了後の回転時にセンサ２０，２２，２４の出力信号である検出横加速度ＹＧ（ｔ）を直線補間により補正するので、自車両１６が衝突した際にその補正後の横加速度ＹＧ´（ｔ）を衝突により発生した横加速度と推定することができる。
【００８９】
このため、自車両１６が横滑り開始前に回転するとき或いは横滑り終了後に回転するとき、衝突有無判定を行ううえで衝突判定閾値ＴＨと比較される横加速度を、その横滑りの寄与分（具体的には、その回転の寄与分）を含まないものとすることができるので、すなわち、自車両１６の横滑り（具体的には、その横滑りに時間的に連続する回転）に起因する、ＣＰＵ３２における演算上の横加速度のゼロ点と衝突有無判定を行ううえで用いる横加速度のゼロ点とのずれを解消することができるので、自車両１６に衝突が発生したタイミングの検出精度を向上させることができ、これにより、その衝突有無判定を精度よく行うことができる。
【００９０】
また、本実施形態においては、自車両１６に車体前後が共に車体左右方向に移動する横滑りが開始する所定の第１時間Ｔ１、及び、その横滑り終了後の回転が終了する所定の第２時間Ｔ２を、それぞれ演算することができる。そして、現時間ｔがその演算した所定の第１時間Ｔ１に達しているか否かに基づいて、自車両１６に回転が生じていることを横滑りが生じていることと区別して判定することができる。具体的には、現時間ｔが所定の第１時間Ｔ１に達していないときは自車両１６に回転が生じているとの判定を行い、一方、現時間ｔが所定の第１時間Ｔ１に達しているときは自車両１６に横滑りが生じているとの判定を行うことができる。このため、自車両１６に車体前後が車体左右方向に移動する横滑りが開始されたか否かを精度よく判別することができる。
【００９１】
また、現時間ｔが上記の如く演算した所定の第２時間Ｔ２に達しているか否かに基づいて、自車両１６に横滑り後の回転が生じているか否かを判定することができる。具体的には、現時間ｔが所定の第２時間Ｔ２に達していないときは自車両１６に横滑り後の回転が生じているとの判定を行い、一方、現時間ｔが所定の第２時間Ｔ２に達しているときは自車両１６の回転が終了したとの判定を行うことができる。このため、自車両１６が横滑り後に直進状態又は停止状態に戻ったか否かを精度よく判別することができる。
【００９２】
この点、自車両１６の横滑りの開始タイミング及び横滑り後の回転の終了タイミングを精度よく検出することができるので、センサ２０，２２，２４の出力信号に基づく検出横加速度の補正を適切なタイミングで行うことができ、自車両１６が対象物と衝突したか否かの判定を行ううえで用いる横加速度を自車両１６の横滑り状況に応じた最適なものとすることができる。このため、衝突有無判定を精度よく行うことができ、乗員保護装置１４による乗員保護を最適化することができる。
【００９３】
従って、本実施形態の衝突判定装置１２及び車載システム１０によれば、横加速度を用いた衝突有無判定に自車両１６の横滑りに起因する横加速度の寄与分が影響するのを防ぐことができ、自車両１６の横滑り時にも対象物との衝突有無判定を適切に行うことができる。
【００９４】
以上、説明したことから明らかなように、衝突判定装置１２は、自車両１６に加わる車体左右方向への横加速度に応じた信号を出力する左サイドセンサ２０、右サイドセンサ２２、又はＹ軸Ｇセンサ２４と、横加速度センサの出力信号に基づいて車両の衝突判定を行う衝突判定部（３６）と、を備えるものであって、自車両が横滑りするか否かを判定するＣＰＵ３２の横滑り判定部４０と、横滑り判定部４０により自車両１６が横滑りすると判定された場合に、その横滑りによる横加速度が車両に加わる間、その横滑りに起因する横加速度のゼロ点ずれを解消すべく左サイドセンサ２０、右サイドセンサ２２、又はＹ軸Ｇセンサ２４の出力信号を補正するＣＰＵ３２の補正部４２と、を備えるものである。
【００９５】
この構成によれば、横滑りによる横加速度が自車両１６に加わる間、その横滑りに起因する横加速度のゼロ点ずれを解消すべくセンサ２０，２２，２４の出力信号が補正される。かかる補正によれば、車両の横加速度を用いた衝突有無判定に横滑りに起因する横加速度の寄与分が影響するのを防ぐことができる。このため、車両に衝突が発生したタイミングの検出精度を向上させることができるので、衝突判定を精度よく行うことができる。また、横滑りが生じる場合に演算する衝突の激しさを、横滑りが生じていない場合と同様に正確に検出することができるので、衝突判定の結果を用いる制御（具体的には、乗員保護装置１４を起動させるか否かの判定）を正確に行うことができる。
【００９６】
また、衝突判定装置１２は、補正部４２が、センサ２０，２２，２４の出力信号を補正するうえで用いる補正値を、自車両１６に横加速度の極性が負となる横滑りが生じている場合は所定の正値（具体的には、所定正値Ａｐｌｕｓ“１”）に、また、自車両１６にその極性が正となる横滑りが生じている場合は所定の負値（具体的には、所定負値Ａｍｉｎｕｓ“−１”）に、それぞれ設定するものである。
【００９７】
この構成によれば、自車両１６の横滑り時にセンサ２０，２２，２４の出力信号である検出横加速度ＹＧ（ｔ）を一定値で補正するので、その一定値を超えた分の横加速度を上記の制御に用いる値と推定することができる。このため、制御に用いる横加速度を横滑りの寄与分を含まないものとすることができ、演算上の横加速度のゼロ点と制御に用いる横加速度のゼロ点とのずれを解消することができるので、横加速度を用いた制御を精度よく行うことができる。
【００９８】
また、衝突判定装置１２は、補正部４２が、車両に横滑りが生じる前又は横滑りが生じた後の回転が生じているときにセンサ２０，２２，２４の出力信号を補正するうえで用いる補正値を、所定の正値又は所定の負値と、回転が始まった回転開始時間ｔ０と、回転開始時間ｔ０におけるセンサ２０，２２，２４の出力に基づく横加速度ＹＧ０と、回転開始時間ｔ０の後の所定時間ｔ１と、所定時間ｔ１におけるセンサ２０，２２，２４の出力に基づく横加速度ＹＧ１と、を用いて演算される値に設定するものである。
【００９９】
この構成によれば、自車両１６の横滑りが生じる前又は生じた後の回転中、センサ２０，２２，２４の出力信号である検出横加速度ＹＧ（ｔ）を、回転開始時間ｔ０と横加速度ＹＧ０と所定時間ｔ１と横加速度ＹＧ１とに基づいて演算した補正値で補正するので、その補正値を超えた分の横加速度を制御に用いる値と推定することができる。このため、制御に用いる横加速度を横滑りの寄与分を含まないものとすることができ、演算上の横加速度のゼロ点と制御に用いる横加速度のゼロ点とのずれを解消することができるので、横加速度を用いた制御を精度よく行うことができる。
【０１００】
また、衝突判定装置１２は、横滑り判定部４０が、所定の正値又は所定の負値と、自車両１６での回転が始まった回転開始時間ｔ０と、回転開始時間ｔ０におけるセンサ２０，２２，２４の出力に基づく横加速度ＹＧ０と、所定時間ｔ１と、所定時間ｔ１におけるセンサ２０，２２，２４の出力に基づく横加速度ＹＧ１と、に基づいて、自車両１６の横滑りが始まる横滑り開始時間Ｔ１を演算し、その演算される横滑り開始時間Ｔ１に基づいて、自車両１６に回転が生じていることを横滑りが生じていることと区別して判定するものである。
【０１０１】
この構成によれば、自車両１６に車体前後が車体左右方向に移動する横滑りが開始されたか否かを精度よく判別することができ、センサ２０，２２，２４の出力信号に基づく検出横加速度の補正を適切なタイミングで行うことができる。
【０１０２】
また、衝突判定装置１２は、横滑り判定部４０が、自車両１６での回転が始まった回転開始時間ｔ０と、回転開始時間ｔ０におけるセンサ２０，２２，２４の出力に基づく横加速度ＹＧ０と、所定時間ｔ１と、所定時間ｔ１におけるセンサ２０，２２，２４の出力に基づく横加速度ＹＧ１と、に基づいて、自車両１６の横滑りが生じた後の回転が終了する回転終了時間Ｔ２を演算し、その演算される回転終了時間Ｔ２に基づいて、自車両１６の横滑りが生じた後の回転が生じているか否かを判定するものである。
【０１０３】
この構成によれば、自車両１６が横滑り後に直進状態又は停止状態に戻ったか否かを精度よく判別することができ、センサ２０，２２，２４の出力信号に基づく検出横加速度の補正を適切なタイミングで行うことができる。
【０１０４】
更に、衝突判定装置１２は、横滑り判定部４０が、車両に加わる角速度に応じた信号を出力するジャイロセンサ３４の出力信号に基づいて、車両が横滑りするか否かを判定するものである。この構成によれば、自車両１６の横滑り時に車体軸回りの回転を検出することができ、これにより、その横滑りに起因するセンサ２０，２２，２４の出力信号に基づく検出横加速度の補正が必要なタイミングを精度よく検出することができる。
【０１０５】
ところで、上記の実施例においては、横滑り判定部４０がステップ１３２，１３４の処理を実行することが特許請求の範囲に記載した「第１の演算部」に、横滑り判定部４０がステップ１０２の処理を実行することが特許請求の範囲に記載した「第１の判定部」に、横滑り判定部４０がステップ１８２の処理を実行することが特許請求の範囲に記載した「第２の演算部」に、横滑り判定部４０がステップ１０６の処理を実行することが特許請求の範囲に記載した「第２の判定部」に、それぞれ相当している。
【０１０６】
尚、本発明は、上述した実施形態や変形例に限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々の変更を施すことが可能である。
【０１０７】
例えば、上記の実施形態においては、所定の第１時間Ｔ１及び所定の第２時間Ｔ２を演算するのに直線補間を用いることとしている。しかし、本発明はこれに限定されるものではなく、他の演算手法を用いることとしてもよい。
【０１０８】
また、上記の実施形態においては、衝突判定の結果を用いる制御として、衝突有り時に乗員保護装置１４を起動させる制御を挙げている。しかし、本発明はこれに限定されるものではなく、衝突有り時に乗員保護装置１４を起動させる制御とは異なる、例えば衝突有り時に燃料供給を停止する制御やドアロックを解除する制御などに適用することとしてもよい。
【０１０９】
また、上記の実施形態においては、所定正値Ａｐｌｕｓを“１”としかつ所定負値Ａｍｉｎｕｓを“−１”とした。しかし、本発明はこれに限定されるものではなく、これらの所定正値Ａｐｌｕｓ及び所定負値Ａｍｉｎｕｓが“±１”であることは必須でなく、車両１６や搭載タイヤの種類などに応じて変化されるものであってもよい。また、これらの所定正値Ａｐｌｕｓ及び所定負値Ａｍｉｎｕｓはそれぞれ、“±０．５”の絶対値以上であることが望ましく、例えば“±０．９”などであってもよい。
【符号の説明】
【０１１０】
１０  車載システム、１２  衝突判定装置、１４  乗員保護装置、１６  車両、２０  左サイドセンサ、２２  右サイドセンサ、２４  Ｙ軸Ｇセンサ、３０  ＥＣＵ（電子制御ユニット）、３２  ＣＰＵ（中央処理装置）、３４  ジャイロセンサ、３６  衝突判定部、４０  横滑り判定部、４２  補正部。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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