(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の制御対象機構の各々に対応する動作割り当て領域を有すると共に前記複数の制御対象機構に共通の時間軸で規定される連動制御タイムチャートに前記制御対象機構の状態を指定するイベント記号が割り当てられることによって当該イベント記号が割り当てられた経過時間における前記制御対象機構の状態と動作完了時点とが指定され、前記連動制御タイムチャートに割り当てられようとする前記イベント記号によって指定される前記制御対象機構の状態への動作を割り当てられようとする前記イベント記号の直前に割り当てられた他のイベント記号との間で指定される前記制御対象機構の動作の動作開始時点から動作完了時点までの時間で実行する場合の必要動作量・仕事量を可能かどうかを制御対象機構の性能仕様・動作条件に関するデータから逆算して導きだし、前記制御対象機構が完了することが可能である時間の区間には前記イベント記号を割り当て、不可能である時間の区間には前記イベント記号の割り当てができないようにした上で、または、前記連動制御タイムチャートに割り当てられようとする前記イベント記号によって指定される状態への動作を前記制御対象機構が完了することが可能である前記経過時間の位置へと前記イベント記号が自動的に移動するようにした上で、前記連動制御タイムチャート上で設定された前記イベントの経過時間と当該経過時間における前記制御対象機構の状態との組み合わせを含む教示データが作成されることを特徴とする教示データの作成方法。
【請求項２】
前記制御対象機構の状態を指定するイベント記号として、前記制御対象機構の特定部位を指定の位置まで動かした状態を指定するイベント記号と、前記制御対象機構の回動部位を指定の角度まで回動させた状態を指定するイベント記号とのうちの少なくとも一方が設定されることを特徴とする請求項１記載の教示データの作成方法。
【請求項３】
前記連動制御タイムチャートに割り当てられた前後で隣り合う二つの前記イベント記号で区切られる区間毎に、前記制御対象機構の性能に対する、前記区間において必要とされる作業量の度合いが表示されることを特徴とする請求項１記載の教示データの作成方法。
【請求項４】
複数の制御対象機構の各々に対応する動作割り当て領域を有すると共に前記複数の制御対象機構に共通の時間軸で規定される連動制御タイムチャートを表示部に表示する手段と、前記制御対象機構の状態を指定するイベント記号を前記連動制御タイムチャートに割り当てることによって当該イベント記号が割り当てられた経過時間における前記制御対象機構の状態と動作完了時点とを指定する手段と、前記連動制御タイムチャートに割り当てられようとする前記イベント記号によって指定される前記制御対象機構の状態への動作を割り当てられようとする前記イベント記号の直前に割り当てられた他のイベント記号との間で指定される前記制御対象機構の動作の動作開始時点から動作完了時点までの時間で実行する場合の必要動作量・仕事量を可能かどうかを制御対象機構の性能仕様・動作条件に関するデータから逆算して導きだして前記連動制御タイムチャートに割り当てられようとする前記イベント記号によって指定される状態への動作を前記制御対象機構が完了することが可能である時間の区間には前記イベント記号を割り当て、不可能である時間の区間には前記イベント記号の割り当てを禁止する、または、前記連動制御タイムチャートに割り当てられようとする前記イベント記号によって指定される状態への動作を前記制御対象機構が完了することが不可能である場合には可能である前記経過時間の位置へと前記イベント記号を自動的に移動させる手段と、前記連動制御タイムチャート上で設定された前記イベントの経過時間と当該経過時間における前記制御対象機構の状態との組み合わせを含む教示データを出力する手段とを有することを特徴とする教示データの作成装置。
【請求項５】
前記制御対象機構の状態を指定するイベント記号として、前記制御対象機構の特定部位を指定の位置まで動かした状態を指定するイベント記号と、前記制御対象機構の回動部位を指定の角度まで回動させた状態を指定するイベント記号とのうちの少なくとも一方が設定されることを特徴とする請求項４記載の教示データの作成装置。
【請求項６】
前記連動制御タイムチャートに割り当てられた前後で隣り合う二つの前記イベント記号で区切られる区間毎に、前記制御対象機構の性能に対する、前記区間において必要とされる作業量の度合いを表示する手段を更に有することを特徴とする請求項４記載の教示データの作成装置。
【請求項７】
複数の制御対象機構の各々に対応する動作割り当て領域を有すると共に前記複数の制御対象機構に共通の時間軸で規定される連動制御タイムチャートを表示部に表示する処理と、前記制御対象機構の状態を指定するイベント記号を前記連動制御タイムチャートに割り当てることによって当該イベント記号が割り当てられた経過時間における前記制御対象機構の状態と動作完了時点とを指定する処理と、前記連動制御タイムチャートに割り当てられようとする前記イベント記号によって指定される状態への動作を割り当てられようとする前記イベント記号の直前に割り当てられた他のイベント記号との間で指定される前記制御対象機構の動作の動作開始時点から動作完了時点までの時間で実行する場合の必要動作量・仕事量を可能かどうかを制御対象機構の性能仕様・動作条件に関するデータから逆算して導きだし、前記制御対象機構が完了することが可能である時間の区間には前記イベント記号を割り当て、不可能である時間の区間への前記イベント記号の割り当てを禁止する、または前記連動制御タイムチャートに割り当てられようとする前記イベント記号によって指定される状態への動作を前記制御対象機構が完了することが不可能である場合には可能である前記経過時間の位置へと前記イベント記号を自動的に移動させる処理と、前記連動制御タイムチャート上で設定された前記イベントの経過時間と当該経過時間における前記制御対象機構の状態との組み合わせを含む教示データを出力する処理とをコンピュータに行わせることを特徴とする教示データの作成プログラム。
【請求項８】
前記連動制御タイムチャートに割り当てられた前後で隣り合う二つの前記イベント記号で区切られる区間毎に、前記制御対象機構の性能に対する、前記区間において必要とされる作業量の度合いを表示する処理を更にコンピュータに行わせることを特徴とする請求項７記載の教示データの作成プログラム。
【請求項９】
請求項１記載の方法によって作成された教示データに含まれる前記経過時間にタイムスケーリング係数を掛けて、前記制御対象機構の動作速度が所望の程度に変更される教示データにすることを特徴とする教示データの調整方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、教示データの作成方法、作成装置、及び作成プログラム、並びに、教示データのデータ構造、記録媒体に関する。さらに詳述すると、本発明は、例えば複数の制御対象機構を連動・連携・協調させて作動させる際の各制御対象機構の動作の教示データの作成に用いて好適な技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来のロボット教示装置として、例えば、操作者が触って教示操作して作業を行わせるロボットアームと、当該ロボットアームの手先と分離されて手先に対して相対移動可能であり且つ教示操作時に操作者が把持可能であると共に再生時にロボットの手先に固定される操作部と、当該操作部又はロボットアームの手先に取り付けられて操作部とロボットアームの手先との相対位置を測定する相対位置測定部と、当該相対位置測定部が測定した相対位置が所定範囲内にあるか否かを判定する判定部と、相対位置が所定範囲内に無いと判定部で判定すると操作者に通知する通知部とを備えるものがある（特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１３−７１２３１号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１のロボット教示装置では、ロボット単体に対する動作を教示することはできても、複数のロボットが連動・連携・協調して行う動作を、これら複数のロボットの動作のタイミングを調整・確認しながら教示することはできない。このため、複数のロボットを連動・連携・協調させて作動させる際の当該ロボット群の動作を包括的・一元的に教示する教示データの作成装置としては十全であるとは言えず、したがって汎用性・有用性が高いとは言えない。
【０００５】
そこで、本発明は、複数の制御対象機構を連動・連携・協調させて作動させる際の各制御対象機構の動作を包括的・一元的に教示することがきる教示データの作成方法、作成装置、及び作成プログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
かかる目的を達成するため、本発明の教示データの作成方法は、複数の制御対象機構の各々に対応する動作割り当て領域を有すると共に複数の制御対象機構に共通の時間軸で規定される連動制御タイムチャートに制御対象機構の状態を指定するイベント記号が割り当てられることによって当該イベント記号が割り当てられた経過時間における制御対象機構の状態と動作完了時点とが指定され、連動制御タイムチャートに割り当てられようとする前記イベント記号によって指定される制御対象機構の状態への動作を割り当てられようとするイベント記号の直前に割り当てられた他のイベント記号との間で指定される制御対象機構の動作の動作開始時点から動作完了時点までの時間で実行する場合の必要動作量・仕事量を可能かどうかを制御対象機構の性能仕様・動作条件に関するデータから逆算して導きだし、制御対象機構が完了することが可能である時間の区間にはイベント記号を割り当て、不可能である時間の区間にはイベント記号の割り当てができないようにした上で、または、連動制御タイムチャートに割り当てられようとするイベント記号によって指定される状態への動作を前記制御対象機構が完了することが可能である経過時間の位置へとイベント記号が自動的に移動するようにした上で、連動制御タイムチャート上で設定されたイベントの経過時間と当該経過時間における制御対象機構の状態との組み合わせを含む教示データが作成されるようにしている。
【０００７】
また、本発明の教示データの作成装置は、複数の制御対象機構の各々に対応する動作割り当て領域を有すると共に複数の制御対象機構に共通の時間軸で規定される連動制御タイムチャートを表示部に表示する手段と、制御対象機構の状態を指定するイベント記号を連動制御タイムチャートに割り当てることによって当該イベント記号が割り当てられた経過時間における制御対象機構の状態と動作完了時点とを指定する手段と、連動制御タイムチャートに割り当てられようとするイベント記号によって指定される制御対象機構の状態への動作を割り当てられようとするイベント記号の直前に割り当てられた他のイベント記号との間で指定される制御対象機構の動作の動作開始時点から動作完了時点までの時間で実行する場合の必要動作量・仕事量を可能かどうかを制御対象機構の性能仕様・動作条件に関するデータから逆算して導きだして連動制御タイムチャートに割り当てられようとするイベント記号によって指定される状態への動作を制御対象機構が完了することが可能である時間の区間にはイベント記号を割り当て、不可能である時間の区間にはイベント記号の割り当てを禁止する、または、連動制御タイムチャートに割り当てられようとするイベント記号によって指定される状態への動作を制御対象機構が完了することが不可能である場合には可能である経過時間の位置へとイベント記号を自動的に移動させる手段と、連動制御タイムチャート上で設定されたイベントの経過時間と当該経過時間における制御対象機構の状態との組み合わせを含む教示データを出力する手段とを有するようにしている。
【０００８】
また、本発明の教示データの作成プログラムは、複数の制御対象機構の各々に対応する動作割り当て領域を有すると共に複数の制御対象機構に共通の時間軸で規定される連動制御タイムチャートを表示部に表示する処理と、制御対象機構の状態を指定するイベント記号を連動制御タイムチャートに割り当てることによって当該イベント記号が割り当てられた経過時間における制御対象機構の状態と動作完了時点とを指定する処理と、連動制御タイムチャートに割り当てられようとするイベント記号によって指定される状態への動作を割り当てられようとするイベント記号の直前に割り当てられた他のイベント記号との間で指定される制御対象機構の動作の動作開始時点から動作完了時点までの時間で実行する場合の必要動作量・仕事量を可能かどうかを制御対象機構の性能仕様・動作条件に関するデータから逆算して導きだし、制御対象機構が完了することが可能である時間の区間にはイベント記号を割り当て、不可能である時間の区間へのイベント記号の割り当てを禁止する、または連動制御タイムチャートに割り当てられようとするイベント記号によって指定される状態への動作を制御対象機構が完了することが不可能である場合には可能である経過時間の位置へとイベント記号を自動的に移動させる処理と、連動制御タイムチャート上で設定されたイベントの経過時間と当該経過時間における前記制御対象機構の状態との組み合わせを含む教示データを出力する処理とをコンピュータに行わせるようにしている。
【０００９】
したがって、これらの教示データの作成方法、作成装置、及び作成プログラムによると、複数の制御対象機構に共通の経過時間が一つの時間軸で規定される連動制御タイムチャートが用いられて制御対象機構の状態が指定されることにより、複数の制御対象機構に共通の経過時間と当該経過時間における制御対象機構の状態との組み合わせを含む教示データが作成・出力されるので、各制御対象機構の動作が共通の経過時間で統制・管制されて各制御対象機構の動作を包括的・一元的に教示して複数の制御対象機構を連動・連携・協調させて作動させることが可能である教示データが得られる。さらに、連動制御タイムチャートに割り当てられるイベント記号に従う動作が制御対象機構によって実行可能であるか否かが確認されながら、制御対象機構の状態指定・動作指定が行われる。
【００１０】
また、本発明の教示データの作成方法、作成装置、及び作成プログラムは、制御対象機構の状態を指定するイベント記号として、制御対象機構の特定部位を指定の位置まで動かした状態を指定するイベント記号と、制御対象機構の回動部位を指定の角度まで回動させた状態を指定するイベント記号とのうちの少なくとも一方が設定されるようにしても良い。この場合には、通常のロボットの動作の教示において最も良く指定される動作であると想定される特定部位の移動と関節の回動とが指定可能になる。
【００１２】
また、本発明の教示データの作成方法は連動制御タイムチャートに割り当てられた前後で隣り合う二つのイベント記号で区切られる区間毎に制御対象機構の性能に対する前記区間において必要とされる作業量の度合いが表示されるようにしても良く、また、本発明の教示データの作成装置は、連動制御タイムチャートに割り当てられた前後で隣り合う二つのイベント記号で区切られる区間毎に対象機構の性能に対する前記区間において必要とされる作業量の度合いを表示する手段を更に有するようにしても良く、また、本発明の教示データの作成プログラムは連動制御タイムチャートに割り当てられた前後で隣り合う二つのイベント記号で区切られる区間毎に制御対象機構の性能に対する前記区間において必要とされる作業量の度合いを表示する処理を更にコンピュータに行わせるようにしても良い。これらの場合には、制御対象機構の性能と動作完了に必要な作業量とが常に対比され確認されながら、制御対象機構の状態指定・動作指定が行われる。
【００１５】
また、本発明の教示データの調整方法は、上述の教示データの作成方法によって作成された教示データに含まれる経過時間にタイムスケーリング係数を掛けて制御対象機構の動作速度が所望の程度に変更される教示データに調整するものである。この教示データの調整方法によると、各制御対象機構の動作速度が、相互の相対的な関係は維持されたままで、全体として所望の程度に一括で変更される。
【発明の効果】
【００１６】
本発明の教示データの作成方法、作成装置、及び作成プログラムによれば、複数の制御対象機構に共通の経過時間と当該経過時間における制御対象機構の状態との組み合わせを含む教示データを作成・出力することができるので、各制御対象機構の動作が共通の経過時間で統制・管制されて各制御対象機構の動作を包括的・一元的に教示して複数の制御対象機構を連動・連携・協調させて作動可能な教示データを得ることができ、教示データの作成技術として十全なものとして汎用性・有用性の向上を図ることが可能になる。さらに、連動制御タイムチャートに割り当てられるイベント記号に従う動作が制御対象機構によって実行可能であるか否かを確認しながら制御対象機構の状態指定・動作指定を行うことができるので、教示データの作成技術としての信頼性の向上を図ることが可能になる。
【００１７】
また、本発明の教示データの作成方法、作成装置、及び作成プログラムは、制御対象機構の特定部位の移動位置を指定するイベント記号と回動部位の回動角度を指定するイベント記号とのうちの少なくとも一方が設定されるようにした場合には、通常のロボットの動作の教示において最も良く指定される動作であると想定される特定部位の移動と関節の回動とを指定可能にすることができるので、教示データの作成技術としての汎用性・有用性のより一層の向上を図ることが可能になる。
【００１９】
また、本発明の教示データの作成方法、作成装置、及び作成プログラムは、制御対象機構の性能に対する必要とされる作業量の度合いが表示されるようにした場合には、制御対象機構の性能と動作完了に必要な作業量とを常に対比し確認しながら制御対象機構の状態指定・動作指定を行うことができるので、制御対象機構にとって動作完了が不可能である状態指定・動作指定が含まれてしまうことを確実に回避することができ、教示データの作成方法として利便性の向上を図ると共に信頼性の向上を図ることが可能になる。
【００２０】
また、本発明の記録媒体によれば、各制御対象機構の動作が共通の経過時間で統制・管制されて各制御対象機構の動作を包括的・一元的に教示して複数の制御対象機構を連動・連携・協調させて作動可能な教示データを提供することができるので、教示データとして十全の内容を含むものにして汎用性・有用性の向上を図ることが可能になる。
【００２１】
また、本発明の教示データの調整方法によれば、各制御対象機構の動作速度を相互の相対的な関係は維持したままで全体として所望の程度に一括で変更することができるので、例えば複数の制御対象機構全体としての作業遂行の所要時間を所望の程度に変更することを簡便に行うことができ、ロボットなどの制御対象機構の教示作業を簡便且つ効率的に行うことが可能になる。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】本発明の教示データの作成方法の実施形態の一例を説明するフローチャートである。
【図２】実施形態の教示データの作成方法を教示データの作成プログラムを用いて実施する場合の当該プログラムによって実現される教示データの作成装置の機能ブロック図である。
【図３】実施形態の教示データの作成装置の表示部に表示される内容を説明するイメージ図である。
【図４】連動制御タイムチャートにおける表示の例を説明するイメージ図である。
【図５】本発明を用いて行う教示データの作成作業の一例を説明するイメージ図である。
【発明を実施するための形態】
【００２３】
以下、本発明の構成を図面に示す実施の形態の一例に基づいて詳細に説明する。
【００２４】
図１から図５に、本発明の教示データの作成方法、作成装置、及び作成プログラムの実施形態の一例を示す。
【００２５】
本実施形態の教示データの作成方法は、複数の制御対象機構(１Ａ,１Ｂ)の各々に対応する動作割り当て領域(２２Ａ,２２Ｂ)を有すると共に複数の制御対象機構(１Ａ,１Ｂ)に共通の経過時間が一つの時間軸(２１)で規定される連動制御タイムチャート(２０)に制御対象機構の状態を指定するイベント記号(２３ａ,２３ｂ,２４ａ,２４ｂ)が割り当てられることによって当該イベント記号が割り当てられた経過時間における制御対象機構(１Ａ,１Ｂ)の状態が指定され、複数の制御対象機構(１Ａ,１Ｂ)に共通の経過時間と当該経過時間における制御対象機構(１Ａ,１Ｂ)の状態との組み合わせを含む教示データが作成されるようにしている。
【００２６】
上記教示データの作成方法は、本発明の教示データの作成装置によって実施され得る。本実施形態の教示データの作成装置１０は、複数の制御対象機構(１Ａ,１Ｂ)の各々に対応する動作割り当て領域(２２Ａ,２２Ｂ)を有すると共に複数の制御対象機構(１Ａ,１Ｂ)に共通の経過時間が一つの時間軸(２１)で規定される連動制御タイムチャート(２０)を表示部(１４)に表示する手段としてのチャート表示部１１ｂと、制御対象機構の状態を指定するイベント記号(２３ａ,２３ｂ,２４ａ,２４ｂ)を連動制御タイムチャート(２０)に割り当てることによって当該イベント記号が割り当てられた経過時間における制御対象機構(１Ａ,１Ｂ)の状態を指定する手段としての動作指定部１１ｅと、複数の制御対象機構(１Ａ,１Ｂ)に共通の経過時間と当該経過時間における制御対象機構(１Ａ,１Ｂ)の状態との組み合わせを含む教示データを出力する手段としてのデータ出力部１１ｈとを備える。
【００２７】
また、上記教示データの作成方法及び教示データの作成装置は、本発明の教示データの作成プログラムがコンピュータ上で実行されることによっても実施・実現され得る。ここでは、教示データの作成プログラムがコンピュータ上で実行されることによって教示データの作成装置が実現されると共に教示データの作成方法が実施される場合を説明する。
【００２８】
本実施形態の教示データの作成プログラム１７を実行するためのコンピュータ１０（本実施形態では、教示データの作成装置１０でもある）の全体構成を図２に示す。このコンピュータ１０（教示データの作成装置１０）は制御部１１，記憶部１２，入力部１３，表示部１４，及びメモリ１５を備え、これらが相互にバス等の信号回線によって接続されている。
【００２９】
制御部１１は、記憶部１２に記憶されている教示データの作成プログラム１７によってコンピュータ１０全体の制御並びに教示データの作成に係る演算を行うものであり、例えばＣＰＵ（中央演算処理装置）である。
【００３０】
記憶部１２は、少なくともデータやプログラムを記憶可能な装置であり、例えばハードディスクである。
【００３１】
入力部１３は、少なくとも作業者の命令や種々の情報を制御部１１に与えるためのインターフェイス（即ち、情報入力の仕組み）であり、例えばキーボードやマウスである。なお、例えばキーボードとマウスとの両方のように複数種類のインターフェイスを入力部１３として有するようにしても良い。
【００３２】
表示部１４は、制御部１１の制御によって文字や図形或いは画像等の描画・表示を行うものであり、例えばディスプレイである。
【００３３】
メモリ１５は、制御部１１が種々の制御や演算を実行する際の作業領域であるメモリ空間となるものであり、例えばＲＡＭ(Ｒandom Ａccess Ｍemory の略)である。
【００３４】
そして、コンピュータ１０（本実施形態では、教示データの作成装置１０でもある）の制御部１１には、教示データの作成プログラム１７が実行されることにより、少なくとも教示対象とする制御対象機構(１Ａ,１Ｂ)に対応する仮想空間における三次元モデル(仮想機構２Ａ,２Ｂ)を表示部(１４)に表示する処理を行う三次元モデル表示部１１ａと、複数の制御対象機構(１Ａ,１Ｂ)の各々に対応する動作割り当て領域(２２Ａ,２２Ｂ)を有すると共に複数の制御対象機構(１Ａ,１Ｂ)に共通の経過時間が一つの時間軸(２１)で規定される連動制御タイムチャート(２０)を表示部(１４)に表示する処理を行うチャート表示部１１ｂと、表示部(１４)に表示されている仮想空間における三次元モデルのうち教示対象とする制御対象機構(１Ａ,１Ｂ)に対応する三次元モデルを指定する処理を行う制御対象指定部１１ｃと、制御対象機構(１Ａ,１Ｂ)毎の初期状態を指定する処理を行う初期状態指定部１１ｄと、制御対象機構の状態を指定するイベント記号(２３ａ,２３ｂ,２４ａ,２４ｂ)を連動制御タイムチャート(２０)に割り当てることによって当該イベント記号が割り当てられた経過時間における制御対象機構(１Ａ,１Ｂ)の状態を指定する処理を行う動作指定部１１ｅと、連動制御タイムチャート(２０)に割り当てられたイベント記号(２３ａ,２３ｂ,２４ａ,２４ｂ)に従って制御対象機構(１Ａ,１Ｂ)が動作を完了することが可能であるか否かを前後で隣り合う二つのイベント記号(２３ａ及び２３ｂ、並びに、２４ａ及び２４ｂ)で区切られる区間毎に判定する処理を行う動作判定部１１ｆと、連動制御タイムチャート(２０)に割り当てられたイベント記号(２３ａ,２３ｂ,２４ａ,２４ｂ)が位置する経過時間において当該イベント記号に関連づけられた動作指定情報によって指定された状態になるように仮想空間における各三次元モデル(仮想機構２Ａ,２Ｂ)の状態を特定する演算を行うシミュレーション実行部１１ｇと、複数の制御対象機構(１Ａ,１Ｂ)に共通の経過時間と当該経過時間における制御対象機構(１Ａ,１Ｂ)の状態との組み合わせを含む教示データを出力する処理を行うデータ出力部１１ｈとが構成される。
【００３５】
また、コンピュータ１０（以下、教示データの作成装置１０と表記する）に、データや制御指令等の信号の送受信（即ち、出入力）が可能であるように、ロボット制御装置（ロボットコントローラとも呼ばれる）が電気的に接続される。
【００３６】
本実施形態では、二つのロボット制御装置８Ａ，８Ｂによって二つの制御対象機構１Ａ，１Ｂの動作が制御される場合の、これら二つの制御対象機構１Ａ，１Ｂを連動・連携・協調させて作動させる際の各制御対象機構１Ａ，１Ｂの動作を包括的・一元的に教示する場合を例に挙げて説明する。なお、二つの制御対象機構１Ａ，１Ｂの動作が、一つのロボット制御装置によって制御されるようにしても良い。また、複数のロボット制御装置を統制・管制する中央制御装置が更に備えられるようにしても良い。
【００３７】
制御対象機構１Ａ，１Ｂを運用する際には、これら制御対象機構１Ａ，１Ｂによって実現しようとする作業内容を遂行するために必要とされる所定の動作態様を規定するデータ（即ち、教示データ）が教示データの作成装置１０において作成されると共に当該教示データの作成装置１０から教示データなどが出力されてロボット制御装置８Ａ，８Ｂに入力され、これらロボット制御装置８Ａ，８Ｂを介して制御対象機構１Ａ，１Ｂによって実現しようとする作業内容を遂行するために必要とされる所定の動作が制御対象機構１Ａ，１Ｂに対して教示される。
【００３８】
ここで、以下の説明においては、連動・連携・協調させて作動させる複数の制御対象機構であって教示データの作成装置１０における教示データの作成対象となる複数の制御対象機構（本実施形態では、制御対象機構１Ａ，１Ｂ）のことを制御対象機構群とも呼ぶ。
【００３９】
ロボット制御装置８Ａ，８Ｂは、制御対象機構１Ａ，１Ｂの動作を制御するものであり、教示データの作成装置１０からの教示データなどに基づく動作指令を制御対象機構１Ａ，１Ｂに対して出力する。
【００４０】
そして、前記動作指令が制御対象機構１Ａ，１Ｂに入力されることにより、これら制御対象機構１Ａ，１Ｂにおいて教示データに従った所定の動作が実現される。
【００４１】
本発明の実行にあたっては、制御対象機構群の教示データが作成される際に考慮されるべきもの（言い換えると、教示データの作成作業において考慮することが便宜であるもの）、具体的には例えば、制御対象機構，当該制御対象機構の動作・作業に関連する機構（以下、関連機構という），及び部材等（以下、関連部材等という）の、仮想空間における三次元モデル化が予め行われる。なお、仮想空間は、Ｘ軸，Ｙ軸，及びＺ軸によって規定される三次元直交座標系として定義される。
【００４２】
立体的な物体を三次元モデル化する方法は、本発明では特定の方法に限定されるものではなく、また、モデル化されたものを表示する方法（例えば、三次元コンピュータグラフィックスとして表示する方法）との関係も含めて周知の種々のものがあって本発明においては周知の手法が適用され得るので、三次元モデル化の手法の詳細な説明は省略する。
【００４３】
本実施形態では、二つの制御対象機構１Ａ，１Ｂが、それぞれ、教示データの作成装置１０によって構成される仮想空間における仮想機構２Ａ，２Ｂとして三次元モデル化される。
【００４４】
本実施形態では、さらに、関連機構としてワーク支持機構が前記仮想空間における仮想支持機構３として三次元モデル化されると共に、関連部材等としてワークが前記仮想空間における仮想ワーク４として三次元モデル化される。
【００４５】
そして、仮想空間における三次元モデルである仮想機構２Ａ，２Ｂ並びに仮想支持機構３及び仮想ワーク４を構成するためのデータであってこれら仮想機構２Ａ，２Ｂ並びに仮想支持機構３及び仮想ワーク４を教示データの作成装置１０の表示部１４に三次元コンピュータグラフィックスとして表示するためのデータが、三次元モデルデータベース１８として記憶部１２に格納(保存)される。
【００４６】
ここで、本発明における制御対象機構は、種々のロボットに限られるものではなく、言い換えると、作業を行う側の機構に限られるものではなく、例えば作業が施される側である作業対象物が制御対象機構として指定されて制御対象機構群に含められるようにしても良い。具体的には例えば、ベルトコンベアやワーク保持機などに搭載・保持などされることによってワークが移動する場合には、当該ワークが制御対象機構として指定されて制御対象機構群に含められるようにしても良い。
【００４７】
すなわち、本実施形態ではワーク支持機構やワークは不動のものであったり他の制御対象機構との連動・連携・協調を考慮する必要がないものであったりするものの教示データの作成作業において考慮することが便宜であるために関連機構や関連部材等とされる一方で制御対象機構群に含められていないが、ワーク支持機構やワークが他の制御対象機構と連動・連携・協調して作動するもの（言い換えると、他の制御対象機構との連動・連携・協調を考慮する必要があるもの）である場合にはこれらワーク支持機構やワークも制御対象機構として指定されて制御対象機構群に含められる。
【００４８】
また、本実施形態では、制御対象機構１Ａ，１Ｂはそれぞれがエンドエフェクタを備え、仮想機構２Ａ，２Ｂそれぞれにおいてエンドエフェクタ２ｃとして表示され、当該エンドエフェクタ(２ｃ)が特定部位として取り扱われる。
【００４９】
本実施形態では、また、制御対象機構１Ａ，１Ｂはそれぞれが二つの回動部位を備え、仮想機構２Ａ，２Ｂそれぞれにおいて回動部位２ｄ，２ｅとして表示される。
【００５０】
なお、現実の制御対象機構１Ａ，１Ｂが存在する実空間における座標値と仮想機構２Ａ，２Ｂが構成される（言い換えると、モデル化される）仮想空間における座標値とは、仮想空間における座標値が実空間における座標値に一致させられるようにしたり、少なくとも一方が適当な方法によって変換されるようにしたりするところ、このような座標値の取り扱い自体は周知の技術であるのでここでは詳細については省略する。また、以下の説明においては、制御対象機構１Ａ，１Ｂに関する座標値と仮想機構２Ａ，２Ｂに関する座標値とを、すなわち、実空間における座標値と仮想空間における座標値とを、表記上区別することなく両者共に単に座標値と表記する。
【００５１】
教示データの作成装置１０において教示データの作成プログラム１７の実行が開始された後、例えば入力部１３を介して入力された作業者の命令に基づき、教示データの作成装置１０の制御部１１の三次元モデル表示部１１ａにより、記憶部１２内の三次元モデルデータベース１８からデータが読み込まれて仮想空間における三次元モデルとして仮想機構２Ａ，２Ｂ並びに仮想支持機構３及び仮想ワーク４が表示部１４に表示される（Ｓ０）。
【００５２】
仮想空間における三次元モデルを表示する方法は、本発明では特定の方法に限定されるものではなく、また、立体的な物体を三次元モデル化する方法との関係も含めて周知の種々のものがあって本発明においては周知の手法が適用され得るので、仮想空間における三次元モデルを表示する手法の詳細な説明は省略する。
【００５３】
教示データの作成プログラム１７の実行が開始されると、さらに、制御部１１のチャート表示部１１ｂにより、連動制御タイムチャート２０が表示部１４に表示される（Ｓ０）。
【００５４】
図３に示す例では、教示データの作成装置１０の表示部１４の上側大凡３分の２の範囲に仮想空間における三次元モデルである仮想機構２Ａ，２Ｂ並びに仮想支持機構３及び仮想ワーク４が表示されると共に下側大凡３分の１の範囲に連動制御タイムチャート２０が表示される。ただし、仮想空間における仮想機構２Ａ，２Ｂ等や連動制御タイムチャート２０の表示の態様は図３に示す例に限定されるものではない。
【００５５】
なお、図３に示す例では、連動制御タイムチャート２０は、大きさが可変であり、また、スクロール機能を備えて当該連動制御タイムチャート２０に表示される内容はスライド表示され得る。
【００５６】
連動制御タイムチャート２０は、一つの時間軸と複数の制御対象機構相互の区別とによって規定される動作割り当て領域を有するものである。
【００５７】
本実施形態の連動制御タイムチャート２０は、図３に示すように、上端寄りの部分に一つの時間軸２１が明示され、当該時間軸２１の下方に、制御対象機構１Ａ，１Ｂ（仮想機構２Ａ，２Ｂ）のそれぞれに対応して区分けされる動作割り当て領域２２Ａ，２２Ｂを有する。
【００５８】
そして、教示データの作成方法の実行として、まず、制御部１１の制御対象指定部１１ｃにより、教示対象の指定が行われる（Ｓ１）。
【００５９】
具体的には例えば、教示データの作成装置１０の表示部１４に表示されている仮想空間における三次元モデル（本実施形態では具体的には仮想機構２Ａ，２Ｂ並びに仮想支持機構３及び仮想ワーク４）のうち、包括的・一元的に教示される制御対象機構群を構成する制御対象機構に対応する三次元モデルが、入力部１３としての例えばキーボードやマウスにより、指定（言い換えると、選択）される。
【００６０】
このとき、仮想空間における三次元モデルの指定（選択）に合わせて、連動制御タイムチャート２０に、制御対象として指定された各三次元モデルの名称（即ち、各制御対象機構に対応する名称；なお、相互に区別し得る名称であればどのようなものでも良い）が明示される。なお、各三次元モデルの名称は、各三次元モデルのデータと一緒に三次元モデルデータベース１８に予め含められるようにしても良いし、表示部１４に表示されている三次元モデルを指定（選択）するたびに入力部１３を介して入力されるようにしても良い。
【００６１】
本実施形態では、表示部１４に表示されている三次元モデルのうち二つの制御対象機構１Ａ，１Ｂのそれぞれに対応する二つの仮想機構２Ａ，２Ｂが指定（選択）され、連動制御タイムチャート２０の時間軸２１の下方の左端寄りの位置に、仮想機構２Ａの名称（即ち、制御対象機構１Ａに対応する名称）として「ロボットＡ」が明示されると共に仮想機構２Ｂの名称（即ち、制御対象機構１Ｂに対応する名称）として「ロボットＢ」が明示される。
【００６２】
そして、「ロボットＡ」の表示の右側の部分が制御対象機構１Ａ（仮想機構２Ａ）用の動作割り当て領域２２Ａになると共に「ロボットＢ」の表示の右側の部分が制御対象機構１Ｂ（仮想機構２Ｂ）用の動作割り当て領域２２Ｂになる。
【００６３】
次に、制御部１１の初期状態指定部１１ｄにより、制御対象機構毎の初期状態の指定が行われる（Ｓ２）。
【００６４】
初期状態（即ち、経過時間００分００．０００秒時点における状態）は、具体的には例えば、各回動部位に備えられたアクチュエータ毎のプリセット値や回動角度値（即ち、予め設定された基準としての回動角度０度状態からの回動角度の大きさ）の組み合わせとして指定されたり、特定部位（必要に応じて他の部位）の座標値（即ち、三次元直交座標系におけるｘ座標，ｙ座標，及びｚ座標の組み合わせ）として指定されたりすることが考えられる。ただし、制御対象機構毎の位置・姿勢を特定することができれば、他の指定の仕方であっても構わない。
【００６５】
なお、初期状態の指定は、例えば、表示部１４に表示されている三次元モデル（仮想機構２Ａ，２Ｂ）が所望の状態（具体的には、三次元モデルの各構成部材・部位の位置や全体としての姿勢など）になるように入力部１３としてのマウスが用いられて前記三次元モデル（仮想機構２Ａ，２Ｂ）が操作され動かされることによって行われるようにしても良いし、入力部１３としてのキーボードが用いられて回動部位毎の回動角度値や特定部位の座標値が入力されることによって行われるようにしても良い。
【００６６】
そして、初期状態指定部１１ｄにより、制御対象機構毎の、指定された初期状態に関する情報（例えば、回動部位毎の回動角度値や特定部位の座標値など）がメモリ１５に記憶させられる。
【００６７】
次に、制御部１１の動作指定部１１ｅにより、各制御対象機構の動作の指定が行われる（Ｓ３）。
【００６８】
具体的には、制御対象機構の状態を指定するための動作指定情報と関連づけられるイベント記号が連動制御タイムチャート２０の動作割り当て領域２２Ａ，２２Ｂに割り当てられる（言い換えると、配置される）ことによって各制御対象機構１Ａ，１Ｂに対する動作の指定が行われる。
【００６９】
制御対象機構の「状態」は、時系列における先の時点ｔ１から後の時点ｔ２までの間における制御対象機構の動作（言い換えると、変化）を特定し得るような、各時点ｔ１，ｔ２における制御対象機構の様相に関する種々の項目によって指定される。そして、先の時点ｔ１から後の時点ｔ２までの間に時点ｔ１で指定された状態から時点ｔ２で指定された状態に変化させるという形式によって時点ｔ１からｔ２までの間に関する制御対象機構１Ａ，１Ｂの動作が教示され、このような或る時点における状態の指定を時系列における複数の時点で行うことによって制御対象機構１Ａ，１Ｂの連続的な動作が教示される。
【００７０】
制御対象機構の状態は、本実施形態では「位置指定」と「回動指定」とによって指定される。
【００７１】
「位置指定」は、制御対象機構の特定部位の移動先の座標が指定されることによって制御対象機構の動作を指定するものであり、初期状態若しくは直前の状態指定された状態から「位置指定」に対応するＰイベント記号が割り当てられた（配置された）経過時間までの間に「位置指定」としてＰイベント記号に関連づけられた位置座標に特定部位を位置させる（言い換えると、移動させる）という動作を指定するものである。
【００７２】
「回動指定」は、制御対象機構の回動部位の回動角度が指定されることによって制御対象機構の動作を指定するものであり、初期状態若しくは直前の状態指定された状態から「回動指定」に対応するＡイベント記号が割り当てられた（配置された）経過時間までの間に「回動指定」としてＡイベント記号に関連づけられた回動角度まで回動部位を回動させるという動作を指定するものである。
【００７３】
なお、位置指定に対応するＰイベント記号や回動指定に対応するＡイベント記号のどちらにも当てはまる事柄であるので種類を限定しない場合（言い換えると、種類を問題にしない場合）には、単にイベント記号と表記する。
【００７４】
ここで、本実施形態では、経過時間００分００．０００秒における各回動部位２ｄ，２ｅの回動角度値の組み合わせが「回動指定」（図３におけるＡイベント記号２３ａ，２４ａ）として与えられることにより、Ｓ２の処理における各制御対象機構１Ａ，１Ｂの初期状態が指定されるようにしている。すなわち、本発明では、制御対象機構１Ａ，１Ｂの初期状態が、イベント記号が割り当てられることによって指定されるようにしても良い。
【００７５】
本実施形態では、「位置指定」は、制御対象機構１Ａ，１Ｂの特定部位である仮想機構２Ａ，２Ｂのエンドエフェクタ２ｃの三次元直交座標系におけるｘ座標，ｙ座標，及びｚ座標の組み合わせが動作指定情報（言い換えると、「位置指定」に対応するＰイベント記号が配置された経過時間における制御対象機構１Ａ，１Ｂの様相としての状態指定情報）として関連づけられるＰイベント記号が、連動制御タイムチャート２０の動作割り当て領域２２Ａ，２２Ｂに割り当てられる（配置される）ことによって行われる。
【００７６】
図３に示す例では、入力部１３を介し、仮想機構２Ａが指定されてから、制御対象機構１Ａ（仮想機構２Ａ）用の動作割り当て領域２２Ａの経過時間００分０１．０００秒の位置に「位置指定」に対応するＰイベント記号２３ｂが割り当てられ（配置され）、当該Ｐイベント記号２３ｂに仮想機構２Ａの特定部位であるエンドエフェクタ２ｃの位置座標値（ｘ，ｙ，ｚ）が関連づけられる。
【００７７】
本実施形態では、「回動指定」は、制御対象機構１Ａ，１Ｂの回動部位である仮想機構２Ａ，２Ｂの各回動部位２ｄ，２ｅの回動角度値の組み合わせが動作指定情報（言い換えると、「回動指定」に対応するＡイベント記号が配置された経過時間における制御対象機構１Ａ，１Ｂの様相としての状態指定情報）として関連づけられるＡイベント記号が、連動制御タイムチャート２０の動作割り当て領域２２Ａ，２２Ｂに割り当てられる（配置される）ことによって行われる。
【００７８】
図３に示す例では、入力部１３を介し、仮想機構２Ｂが指定されてから、制御対象機構１Ｂ（仮想機構２Ｂ）用の動作割り当て領域２２Ｂの経過時間００分０２．５００秒の位置に「回動指定」に対応するＡイベント記号２４ｂが割り当てられ（配置され）、当該Ａイベント記号２４ｂに仮想機構２Ｂの回動部位２ｄ，２ｅの回動角度値（α，β）が関連づけられる。
【００７９】
なお、位置指定や回動指定としての状態の指定は、例えば、表示部１４に表示されている三次元モデル（仮想機構２Ａ，２Ｂ）が所望の状態（具体的には、三次元モデルの各構成部材・部位の位置や全体としての姿勢など）になるように入力部１３としてのマウスが用いられて前記三次元モデル（仮想機構２Ａ，２Ｂ）が操作され動かされることによって行われるようにしても良いし、入力部１３としてのキーボードが用いられて回動部位毎の回動角度値や特定部位の座標値が入力されることによって行われるようにしても良い。
【００８０】
また、経過時間のピッチ（即ち、時間刻みの程度）は、上述の説明におけるもの（即ち、図３に示すもの）に限られるものではなく、例えば、０．１秒単位でも良いし、１秒単位でも良い。
【００８１】
そして、各制御対象機構１Ａ，１Ｂに関し、これら制御対象機構１Ａ，１Ｂによって実現しようとする作業内容を遂行するために必要とされる動作ステップの分だけ、「位置指定」に対応するＰイベント記号や「回動指定」に対応するＡイベント記号の、動作割り当て領域２２Ａ，２２Ｂへの割り当て（配置）が繰り返される。
【００８２】
このとき、動作指定部１１ｅにより、入力部１３を介しての入力に基づき、イベント記号への、当該イベント記号が割り当てられている動作割り当て領域２２Ａ，２２Ｂの区別によって特定される制御対象機構の種類の対応づけと、当該イベント記号が配置された位置により連動制御タイムチャート２０の時間軸２１によって特定される経過時間の対応づけと、動作指定情報（言い換えると、イベント記号が配置された経過時間における制御対象機構の様相・状態としての各回動部位の回動角度値や特定部位の位置座標値）の関連づけとが行われて教示データとして整えられる。
【００８３】
そして、動作指定部１１ｅにより、制御対象機構，経過時間，動作指定情報の取り合わせとして整えられた教示データがメモリ１５に記憶させられる。
【００８４】
ここで、連動制御タイムチャート２０にイベント記号が割り当てられる際に、前後で隣り合う二つのイベント記号で区切られる区間毎に、連動制御タイムチャート２０に割り当てられたイベント記号に従って制御対象機構１Ａ，１Ｂが、動作することが可能であるか否かが判定されるようにしたり、動作することが可能であるように是正されるようにしたりしても良い。
【００８５】
具体的には例えば図３に示す例では、制御対象機構１Ａ用の動作割り当て領域２２Ａの経過時間００分００．０００秒の位置に初期状態としてのＡイベント記号２３ａが割り当てられていると共に経過時間００分０１．０００秒の位置にＰイベント記号２３ｂが割り当てられているので、制御対象機構１Ａが、経過時間００分００．０００秒から経過時間００分０１．０００秒までの間に、Ａイベント記号２３ａで指定された状態からＰイベント記号２３ｂで指定された状態になる動作を完了することが可能であるか否かが判定される。
【００８６】
図３に示す例では、また、制御対象機構１Ｂ用の動作割り当て領域２２Ｂの経過時間００分００．０００秒の位置に初期状態としてのＡイベント記号２４ａが割り当てられていると共に経過時間００分０２．５００秒の位置にＡイベント記号２４ｂが割り当てられているので、制御対象機構１Ｂが、経過時間００分００．０００秒から経過時間００分０２．５００秒までの間に、Ａイベント記号２４ａで指定された状態からＡイベント記号２４ｂで指定された状態になる動作を完了することが可能であるか否かが判定される。
【００８７】
連動制御タイムチャート２０に割り当てられたイベント記号に従って制御対象機構１Ａ，１Ｂが動作を完了することが可能であるか否かは、制御対象機構１Ａ，１Ｂの性能仕様に基づいて判断され、具体的には例えばロボット制御装置８Ａ，８Ｂ内に規定されている制御対象機構１Ａ，１Ｂの動作条件に基づいて判断される。
【００８８】
動作完了の可否の判断の例としては、経過時間Ｔ１に割り当てられたイベント記号Ｅ１で指定された状態から前記イベント記号Ｅ１の直後のイベント記号Ｅ２（経過時間Ｔ２に割り当てられている）で指定された状態になるために必要な動作量・仕事量Ｗr（具体的には、回動部位の回動角度の大きさや特定部位の移動距離の長さなど）と、制御対象機構１Ａ，１Ｂの性能仕様・動作条件に基づく時間[Ｔ２−Ｔ１]でなし得る最大動作量・仕事量Ｗmとが比較され、必要動作量・仕事量Ｗrが可能最大動作量・仕事量Ｗmよりも大きい場合には動作完了が不可能であると判断されることが挙げられる。このとき、一つの制御対象機構に例えばアクチュエータなどの駆動部が複数備えられている場合には、複数の駆動部毎に可能最大動作量・仕事量Ｗmと必要動作量・仕事量Ｗrとが計算・特定される。
【００８９】
なお、上記の可能最大動作量・仕事量Ｗmを計算・特定する際に、制御対象機構１Ａ，１Ｂの負荷を軽減するため、性能仕様・動作条件の最大値を前提とするのではなく、性能仕様・動作条件の最大値よりも低減させた性能を前提とするようにしても良い。具体的には例えば、制御対象機構１Ａ，１Ｂの回動部位に備えられたアクチュエータの性能仕様・動作条件上の最大出力の８５％を前提として可能最大動作量・仕事量Ｗmを計算・特定することなどが挙げられる。
【００９０】
本実施形態では、制御対象機構１Ａ，１Ｂによる動作完了の可否の判断は、動作判定部１１ｆが関与して行われる。
【００９１】
具体的には、例えば、上述の処理においてメモリ１５に記憶された教示データが動作判定部１１ｆによってロボット制御装置８Ａ，８Ｂに対して出力され、当該教示データが入力されたロボット制御装置８Ａ，８Ｂにおいて当該ロボット制御装置８Ａ，８Ｂ内に規定されている制御対象機構１Ａ，１Ｂの動作条件に基づいて動作完了の可否の判断が行われ（なお、駆動部毎に行われる）、当該判断の結果が動作判定部１１ｆによって取得されるようにしても良い。
【００９２】
または、上述の処理においてメモリ１５に記憶された教示データが動作判定部１１ｆによってロボット制御装置８Ａ，８Ｂに対して出力され、さらに、前記教示データなどに基づく動作指令がロボット制御装置８Ａ，８Ｂによって制御対象機構１Ａ，１Ｂに対して出力され、制御対象機構１Ａ，１Ｂによって前記動作指令に基づく動作が実際に試行され、当該試行の成否の結果が動作判定部１１ｆによって取得されるようにしても良い。
【００９３】
あるいは、例えば、各制御対象機構１Ａ，１Ｂの性能仕様・動作条件に関するデータが動作条件データファイルとして記憶部１２に予め格納(保存)され、当該動作条件データファイルを参照しつつ動作判定部１１ｆによって上記の必要動作量・仕事量Ｗrや可能最大動作量・仕事量Ｗmが計算されるなどして動作完了の可否の判断が行われるようにしても良い（なお、駆動部毎に行われる）。
【００９４】
動作完了の可否の判断が行われ、連動制御タイムチャート２０に割り当てられたイベント記号に従って制御対象機構１Ａ，１Ｂが動作を完了することが不可能であると判定された場合には、動作判定部１１ｆによってチャート表示部１１ｂに対して指令が出力される。
【００９５】
そして、動作判定部１１ｆからの指令が入力されたチャート表示部１１ｂにより、動作完了が不可能であると判定されたイベント記号で区切られた区間を作業者に通知する表示が連動制御タイムチャート２０においてなされる。
【００９６】
ここで、連動制御タイムチャート２０に割り当てられるイベント記号で区切られる区間毎の、制御対象機構１Ａ，１Ｂによる動作完了可否の判断を容易にすると共に制御対象機構１Ａ，１Ｂにおける出力の程度を確認するため、前後で隣り合う二つのイベント記号で区切られる区間毎に出力割合Ｒp（或いは、出力比率Ｒp）が表示されるようにしても良い。
【００９７】
出力割合Ｒpは、制御対象機構１Ａ，１Ｂの性能（例えば、制御対象機構に備えられた駆動部の性能）に対する、前後で隣り合う二つのイベント記号間で必要とされる作業量の度合いであり、例えば、可能最大動作量・仕事量Ｗmに対する必要動作量・仕事量Ｗrの割合［％］、即ち、出力割合Ｒp＝Ｗr／Ｗm×１００である（或いは、出力比率Ｒp＝Ｗr／Ｗm）。
【００９８】
そして、具体的には例えば図４に示すように、連動制御タイムチャート２０に割り当てられたＡイベント記号２３ａとＰイベント記号２３ｂとの間、及び、Ａイベント記号２４ａとＡイベント記号２４ｂとの間のそれぞれに、出力割合Ｒpが表示されるようにしても良い。図４に示す例では、前後で隣り合うＡイベント記号２３ａとＰイベント記号２３ｂとの間に、出力割合Ｒpが１２５％であることが当該区間にわたる矢帯２５ａと共に表示され、また、前後で隣り合うＡイベント記号２４ａとＡイベント記号２４ｂとの間に、出力割合Ｒpが７０％であることが当該区間にわたる矢帯２５ｂと共に表示される。
【００９９】
なお、図４に示す例のように、Ａイベント記号２３ａとＰイベント記号２３ｂとの間の出力割合Ｒpが１２５％であり、制御対象機構１Ａ，１Ｂがイベント記号に従って動作を完了することが不可能である場合に、矢帯２５ｂが赤で表示されるなどして目立つように表示されるようにしても良い。
【０１００】
あるいは、矢帯２５ａ，２５ｂは表示されず、出力割合Ｒpの値のみが表示されるようにしても良い。
【０１０１】
出力割合Ｒpの値は、連動制御タイムチャート２０に割り当てられるイベント記号が移動することに伴って変動する。すなわち、前後で隣り合う二つのイベント記号それぞれの内容が指定されることによって必要動作量・仕事量Ｗrの値は計算・特定されるので、後のイベント記号を左にスライドさせて前のイベント記号に近づけるに従って時間が短くなって可能最大動作量・仕事量Ｗmが小さくなるために出力割合Ｒpの値は大きくなり、一方、後のイベント記号を右にスライドさせて前のイベント記号から遠ざけるに従って時間が長くなって可能最大動作量・仕事量Ｗmが大きくなるために出力割合Ｒpの値は小さくなる、という変動がイベント記号の移動に伴って（言い換えると、移動に合わせて即時的に）生じる。
【０１０２】
そして、作業者は、連動制御タイムチャート２０へのイベント記号の割り当てや移動の際に出力割合Ｒpの値を確認し、出力割合Ｒpの値が１００を超えないようにイベント記号を割り当てることにより、制御対象機構にとって動作完了が不可能である状態指定・動作指定を回避することができる。
【０１０３】
なお、一つの制御対象機構に例えばアクチュエータなどの駆動部が複数備えられている場合には、複数の駆動部毎の出力割合Ｒpのうちで最大のもののみを表示するようにしたり大きいものから順に特定の個数のみを並べて表示するようにしたりしても良いし、全ての駆動部の出力割合Ｒpを並べて表示するようにしても良い。
【０１０４】
また、制御対象機構１Ａ，１Ｂが動作を完了することが不可能であるようなイベント記号の連動制御タイムチャート２０への割り当てが禁止されたり、制御対象機構１Ａ，１Ｂが動作を完了することが不可能であるようなイベント記号が連動制御タイムチャート２０に割り当てられた場合に動作完了が可能であるように是正するためにイベント記号が移動するようにしても良い。
【０１０５】
具体的には、或るイベント記号Ｅ3で指定された状態から前記イベント記号Ｅ3の直後のイベント記号Ｅ4で指定された状態になる動作を完了させるために必要な時間Ｔrが、イベント記号Ｅ4の内容が指定されるたびに（なお、イベント記号Ｅ3の内容は先に指定されている）、これらイベント記号Ｅ3，Ｅ4が割り当てられた制御対象機構１Ａ，１Ｂの性能仕様・動作条件に基づいて計算される。そして、イベント記号Ｅ3が割り当てられた経過時間から動作完了に必要とされる時間の区間にはイベント記号Ｅ4を割り当てることができないようにしたり、或いは、イベント記号Ｅ3が割り当てられた経過時間から動作完了に必要とされる時間の区間内にイベント記号Ｅ4が割り当てられた場合には動作完了に必要とされる時間が確保される経過時間の位置にイベント記号Ｅ4が自動的に移動するようにしたりする。
【０１０６】
なお、イベント記号Ｅ4を自動的に移動させるようにした場合には、イベント記号Ｅ4をイベント記号Ｅ3の直後に敢えて割り当てることにより、動作完了に必要な時間が丁度確保される位置にイベント記号Ｅ4が自動的に移動するので、イベント記号Ｅ3で指定された状態からイベント記号Ｅ4で指定された状態への動作指定を最短時間で指定することができ、これを繰り返すことによって延いては制御対象機構１Ａ，１Ｂによって実現しようとする作業内容を遂行する所要時間を最短にすることが可能になり、最も効率的な教示データを作成することが可能になる。
【０１０７】
また、上記の動作を完了させるために必要な時間Ｔrを計算・特定する際に、制御対象機構１Ａ，１Ｂの負荷を軽減するため、性能仕様・動作条件の最大値を前提とするのではなく、性能仕様・動作条件の最大値よりも低減させた性能を前提とするようにしても良い。具体的には例えば、制御対象機構１Ａ，１Ｂの回動部位に備えられたアクチュエータの性能仕様・動作条件上の最大出力の８５％を前提として動作を完了させるために必要な時間Ｔrを計算・特定することなどが挙げられる。
【０１０８】
本実施形態では、動作完了に必要な時間を確保するための、動作完了が不可能なイベント記号の連動制御タイムチャート２０への割り当ての禁止や、連動制御タイムチャート２０に割り当てられたイベント記号の移動は、動作判定部１１ｆが関与して行われる。
【０１０９】
具体的には、例えば、各制御対象機構１Ａ，１Ｂの性能仕様・動作条件に関するデータが動作条件データファイルとして記憶部１２に予め格納(保存)され、当該動作条件データファイルを参照しつつ動作判定部１１ｆによって上記の動作を完了させるために必要な時間Ｔrが計算されるなどしてイベント記号の割り当ての禁止や移動が行われる。
【０１１０】
上述のＳ３の処理により、連動制御タイムチャート２０においてイベント記号が割り当てられている動作割り当て領域２２Ａ，２２Ｂの区別によって特定される制御対象機構１Ａ，１Ｂの種類と、イベント記号が配置された位置により連動制御タイムチャート２０の時間軸２１によって特定される経過時間と、各イベント記号に関連づけられている動作指定情報とに基づいて、制御対象機構１Ａ，１Ｂに関する［経過時間，制御対象機構の識別子，位置指定の動作指定情報である特定部位の位置座標値（ｘ，ｙ，ｚ）］の組み合わせと［経過時間，制御対象機構の識別子，回動指定の動作指定情報である回動部位毎の回動角度（α，β）］の組み合わせとを含む教示データが作成される。
【０１１１】
具体的には例えば図３に示す例では、Ｓ２の処理及びＳ３の処理により、以下の内容を含む教示データが作成される。
00 00 000 robot01 A=### B=###
00 00 000 robot02 A=### B=###
00 01 000 robot01 X=*** Y=*** Z=***
00 02 500 robot02 A=### B=###
【０１１２】
なお、上記教示データにおいて、左第１列乃至第３列は経過時間（例えば、００分００．０００秒，００分０１．０００秒のこと），左第４列は制御対象機構の識別子（robot01：制御対象機構１Ａ，robot02：制御対象機構１Ｂ）である。さらに、左第５列以降は動作指定情報であり、Ａ：回動部位２ｄの回動角度，Ｂ：回動部位２ｅの回動角度，＃：角度を表す数値、また、Ｘ：特定部位のｘ座標，Ｙ：特定部位のｙ座標，Ｚ：特定部位のｚ座標，＊：座標を表す数値、をそれぞれ表す。
【０１１３】
次に、制御部１１のシミュレーション実行部１１ｇにより、Ｓ２の処理において指定された初期状態及びＳ３の処理において指定された動作内容に従って制御対象機構群全体としての動作シミュレーションが実行される（Ｓ４）。
【０１１４】
具体的には、例えば入力部１３を介して入力された作業者の動作シミュレーション実行の命令に基づき、シミュレーション実行部１１ｇにより、Ｓ２の処理において指定されてメモリ１５に記憶された制御対象機構１Ａ，１Ｂ毎の初期状態に関する情報が読み込まれる。
【０１１５】
続いて、シミュレーション実行部１１ｇにより、読み込まれた制御対象機構１Ａ，１Ｂ毎の初期状態に合わせた、仮想空間における三次元モデルである各仮想機構２Ａ，２Ｂの状態（具体的には、仮想機構２Ａ，２Ｂの各構成部材・部位の位置や全体としての姿勢など）を特定する演算が行われ、当該演算によって特定された状態（各部の位置や姿勢など）の三次元モデルのデータが三次元モデル表示部１１ａに送られる。
【０１１６】
そして、三次元モデル表示部１１ａにより、初期状態の仮想機構２Ａ，２Ｂが表示部１４に表示される。
【０１１７】
このとき、初期状態の仮想機構２Ａ，２Ｂの表示部１４での表示と同時に、連動制御タイムチャート２０の時間軸２１によって規定される経過時間の進行が開始される。
【０１１８】
更に続いて、シミュレーション実行部１１ｇにより、Ｓ３の処理において作成されてメモリ１５に記憶された教示データが順次読み込まれ、当該順次読み込まれる教示データに従って動作するように、仮想空間における三次元モデルである各仮想機構２Ａ，２Ｂの状態（具体的には、仮想機構２Ａ，２Ｂの各構成部材・部位の位置や全体としての姿勢など）を特定する演算（即ち、三次元モデルを動作させるシミュレーションに纏わる演算）が行われ、当該演算によって特定された状態（各部の位置や姿勢など）の三次元モデルのデータが三次元モデル表示部１１ａに送られる。
【０１１９】
そして、三次元モデル表示部１１ａにより、連動制御タイムチャート２０に割り当てられた各制御対象機構１Ａ，１Ｂに対する「位置指定」や「回動指定」に合うように、各仮想機構２Ａ，２Ｂ（即ち、仮想空間における三次元モデル）の動作が表示部１４に表示される。
【０１２０】
図３に示す例では、制御対象機構１Ａ用の動作割り当て領域２２Ａの経過時間００分０１．０００秒の位置に「位置指定」（Ｐイベント記号２３ｂ）が割り当てられているので、制御対象機構１Ａの三次元モデルである仮想機構２Ａにおいて、経過時間００分００．０００秒から経過時間００分０１．０００秒までの間に、経過時間００分００．０００秒における「回動指定」（初期状態としての各回動部位２ｄ，２ｅの回動角度の指定である；Ａイベント記号２３ａ）で指定された状態から経過時間００分０１．０００秒における「位置指定」（Ｐイベント記号２３ｂ）で指定された状態まで特定部位２ｃを移動（具体的には、点から点への直線補間。但し、円弧補間や曲線補間でも良い）させる動作が表示部１４に表示される。
【０１２１】
また、制御対象機構１Ｂ用の動作割り当て領域２２Ｂの経過時間００分０２．５００秒の位置に「回動指定」（Ａイベント記号２４ｂ）が割り当てられているので、制御対象機構１Ｂの三次元モデルである仮想機構２Ｂにおいて、経過時間００分００．０００秒から経過時間００分０２．５００秒までの間に、経過時間００分００．０００秒における「回動指定」（初期状態としての各回動部位２ｄ，２ｅの回動角度の指定である；Ａイベント記号２４ａ）で指定された状態から経過時間００分０２．５００秒における「回動指定」（Ａイベント記号２４ｂ）で指定された状態まで各回動部位２ｄ，２ｅを回動させる動作が表示部１４に表示される。
【０１２２】
なお、シミュレーション実行部１１ｇによる教示データの読み込み及び各仮想機構２Ａ，２Ｂの状態を特定する演算は、予め定められた計算間隔で、連動制御タイムチャート２０の時間軸２１によって規定される経過時間の進行に合わせて順次行われる。
【０１２３】
また、仮想機構２Ａ，２Ｂを動作させるシミュレーションは、連動制御タイムチャート２０の時間軸２１によって規定される経過時間としての実時間と等倍速で連続的に行われるようにしても良いし、実時間に対して変倍速（例えば、１／２倍速や２倍速など）で行われるようにしても良いし、或いは、入力部１３を介して入力された作業者の命令に基づいて一時停止したり任意の経過時間から開始したりするようにしても良い。
【０１２４】
そして、作業者は、表示部１４に表示される各仮想機構２Ａ，２Ｂの動作について仮想ワーク４に対する動きの検証や仮想機構２Ａ，２Ｂ相互の干渉チェックや各仮想機構２Ａ，２Ｂの動作範囲の検証などを行うと共に仮想機構２Ａ，２Ｂの連動・連携・協調の検証を行う。
【０１２５】
検証の結果を受けて作業者は、必要に応じ、Ｓ２の処理に戻って制御対象機構１Ａ，１Ｂ毎の初期状態を変更したり、或いは、Ｓ３の処理に戻り、動作割り当て領域２２Ａ，２２Ｂのイベント記号を移動（具体的には、時間軸２１に沿ってスライド）して状態指定の指定時間（経過時間）を変更したり、イベント記号の種類を変更して状態指定の内容を変更したり、イベント記号を新たに追加して動作ステップを追加したりする。
【０１２６】
具体例として図３に示す連動制御タイムチャート２０における各制御対象機構１Ａ，１Ｂの動作の指定から図５に示す連動制御タイムチャート２０における各制御対象機構１Ａ，１Ｂの動作の指定に変更する場合を説明すると、制御対象機構１Ａに対する動作指定としての動作割り当て領域２２Ａにおけるイベント記号を介しての状態指定について経過時間００分０１．０００秒に割り当てられていた位置指定のＰイベント記号２３ｂが回動指定のＡイベント記号２３ｃに変更されると共に経過時間００分０３．０００秒に位置指定のＰイベント記号２３ｄが新たに割り当てられ、また、制御対象機構１Ｂに対する動作指定としての動作割り当て領域２２Ｂにおけるイベント記号を介しての状態指定について経過時間００分０２．５００秒に割り当てられていた回動指定のＡイベント記号２４ｂが経過時間００分０２．０００秒に移動させられると共に経過時間００分０３．０００秒に位置指定のＰイベント記号２４ｃが新たに割り当てられたりする。
【０１２７】
なお、本実施形態では、図５に示す連動制御タイムチャート２０における各制御対象機構１Ａ，１Ｂの動作の指定・変更が行われる際に、連動制御タイムチャート２０の上方に示すように、連動制御タイムチャート２０に割り当てられるイベント記号に合わせた各仮想機構２Ａ，２Ｂの状態が表示部１４に表示される。
【０１２８】
図５に示す例では、各制御対象機構１Ａ，１Ｂの動作の指定・変更により、以下の内容を含む教示データ（以下、「基本データ」と呼ぶ）が作成される。
（基本データ）
00 00 000 robot01 A=### B=###
00 00 000 robot02 A=### B=###
00 01 000 robot01 A=### B=###
00 02 000 robot02 A=### B=###
00 03 000 robot01 X=*** Y=*** Z=***
00 03 000 robot02 X=*** Y=*** Z=***
【０１２９】
そして、Ｓ２及びＳ３の処理とＳ４の処理とにより、また、Ｓ２及びＳ３の処理とＳ４の処理とが必要に応じて繰り返されることにより、表示部１４に表示される仮想機構２Ａ，２Ｂの連動・連携・協調状況を含む動作に問題が無いことが確認されて各制御対象機構の動作が決定されると、制御部１１のデータ出力部１１ｈによって制御対象機構群の教示データの出力が行われる（Ｓ５）。
【０１３０】
具体的には、本実施形態では、例えば入力部１３を介して入力された作業者の教示データ出力の命令に基づき、データ出力部１１ｈにより、Ｓ３の処理において作成されてメモリ１５に記憶された教示データが読み込まれ、教示データファイル１９として記憶部１２に格納(保存)される。
【０１３１】
ここで、上述の処理によって作成される教示データに基づいてロボット制御装置８Ａに入力される以下の「データＡ」とロボット制御装置８Ｂに入力される以下の「データＢ」とが作成され（或いは、以下の「データＡ」や「データＢ」に相当する情報を含むデータ若しくはロボットプログラムが作成され）、それぞれが対応するロボット制御装置８Ａ，８Ｂに入力されて制御対象機構１Ａ，１Ｂの動作が制御されるようにしても良い。
（データＡ）
00 00 000 A=### B=###
00 01 000 A=### B=###
00 03 000 X=*** Y=*** Z=***
（データＢ）
00 00 000 A=### B=###
00 02 000 A=### B=###
00 03 000 X=*** Y=*** Z=***
【０１３２】
なお、上記「データＡ」や「データＢ」において、左第１列乃至第３列は経過時間である。さらに、左第４列以降は動作指定情報であり、Ａ：回動部位２ｄの回動角度，Ｂ：回動部位２ｅの回動角度，＃：角度を表す数値、また、Ｘ：特定部位のｘ座標，Ｙ：特定部位のｙ座標，Ｚ：特定部位のｚ座標，＊：座標を表す数値、をそれぞれ表す。
【０１３３】
以上の処理により、連動制御タイムチャート２０の時間軸２１によって規定される経過時間であって二つの制御対象機構１Ａ，１Ｂに共通の経過時間における各制御対象機構１Ａ，１Ｂの状態が指定される教示データが作成される。すなわち、本発明の教示データのデータ構造は、複数の制御対象機構１Ａ，１Ｂの制御に用いられる教示データのデータ構造であり、複数の制御対象機構１Ａ，１Ｂに共通の経過時間と当該経過時間における制御対象機構１Ａ，１Ｂの状態との組み合わせを含むことを特徴とするものである。
【０１３４】
また、本発明の記録媒体は、上述の教示データの作成方法によって作成された教示データまたは前記教示データを含むデータ若しくはプログラムが記録されたもの、上述の教示データの作成装置１０によって作成された教示データまたは前記教示データを含むデータ若しくはプログラムが記録されたもの、或いは、上述の教示データの作成プログラム１７がコンピュータ１０（教示データの作成装置１０）上で実行されることによって作成された教示データまたは前記教示データを含むデータ若しくはプログラムが記録されたものである。
【０１３５】
記録媒体は、特定のものに限定されるものではなく、電子データ（デジタルデータ）が記録され得るものを広く含み、具体的には例えばコンピュータに内蔵の若しくは外部接続のハードディスクドライブ，光学ディスク等の各種ディスク，ＲＡＭやＲＯＭ等の各種メモリ，サーバなどが挙げられる。
【０１３６】
そして、制御部１１は、Ｓ１の処理において指定された、包括的・一元的に教示される制御対象機構群に関する教示データの作成に係る処理を終了する（ＥＮＤ）。
【０１３７】
ここで、以上の処理によって作成される教示データを用いると、教示データのタイムスケーリングを簡便に行うことができる。
【０１３８】
具体的には、本発明に係る教示データは上記「基本データ」のように複数の制御対象機構１Ａ，１Ｂに共通の一の経過時間を含むので、この共通の一の経過時間に所望のタイムスケーリング係数を掛けることによって教示データのタイムスケーリングが行われ得る。
【０１３９】
例えば、或る教示データに含まれる経過時間の全てにタイムスケーリング係数を掛けることによって教示データ全体としてタイムスケーリングが行われ、或いは、或る教示データの特定の経過時間以降の経過時間の全てにタイムスケーリング係数を掛けることによって教示データのうちの特定の経過時間以降の部分についてタイムスケーリングが行われ、また、或る教示データの特定の期間の経過時間の全てにタイムスケーリング係数を掛けることによって教示データのうちの特定期間についてタイムスケーリングが行われる。
【０１４０】
なお、タイムスケーリング係数は、例えば、包括的・一元的に教示される制御対象機構群を構成する制御対象機構各々の動作速度を一括して所望の程度になるように変更したり、制御対象機構群全体としての作業遂行の所要時間を所望の程度になるように変更したりするのに適当な値に適宜設定される。
【０１４１】
以上のように構成された教示データの作成方法、作成装置、及び作成プログラムによれば、複数の制御対象機構１Ａ，１Ｂに共通の経過時間が一つの時間軸２１で規定される連動制御タイムチャート２０が用いられて制御対象機構１Ａ，１Ｂの状態が指定されることにより、複数の制御対象機構１Ａ，１Ｂに共通の経過時間と当該経過時間における制御対象機構１Ａ，１Ｂの状態との組み合わせを含む教示データを作成・出力することができるので、各制御対象機構１Ａ，１Ｂの動作が共通の経過時間で統制・管制されて各制御対象機構１Ａ，１Ｂの動作を包括的・一元的に教示して複数の制御対象機構１Ａ，１Ｂを連動・連携・協調させて作動可能な教示データを得ることができ、教示データの作成技術として十全なものとして汎用性・有用性の向上を図ることが可能になる。
【０１４２】
なお、上述の形態は本発明を実施する際の好適な形態の一例ではあるものの本発明の実施の形態が上述のものに限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において本発明は種々変形実施可能である。
【０１４３】
例えば、上述の実施形態では制御対象機構１Ａ，１Ｂがエンドエフェクタを備えるアームと回動部位とを有するロボット或いはそれに類するものであるようにしているが、本発明における制御対象機構はロボット或いはそれに類するものに限られるものではなく、ワーク支持機構やワークも制御対象機構として指定されて制御対象機構群に含められるようにしても良く、更に言えば、機構相互の連動・連携・協調を考慮する必要があって包括的・一元的に教示する必要がある機構であればどのようなものでも制御対象機構として指定されて制御対象機構群に含められ得る。
【０１４４】
また、上述の実施形態では制御対象機構１Ａ，１Ｂのエンドエフェクタが特定部位として取り扱われるようにしているが、特定部位はエンドエフェクタに限られるものではなく、制御対象機構の任意の構成部材・部位や位置（箇所）が適宜指定され得る。なお、ワーク支持機構やワークが制御対象機構として指定されて制御対象機構群に含められる場合も、これらワーク支持機構やワークの任意の位置（箇所）が特定部位として指定される。
【０１４５】
また、上述の実施形態ではＳ１の処理として教示データの作成装置１０の表示部１４に表示されている三次元モデルの中から制御対象機構群を構成する制御対象機構１Ａ，１Ｂに対応する三次元モデルが手動で個別に指定（選択）されるようにしているが、制御対象機構に対応する三次元モデルが手動で個別に指定（選択）される工程は本発明において必須の工程ではない。例えば、三次元モデルデータベース１８にデータが含まれている全ての三次元モデルが制御対象機構に対応する三次元モデルとして自動的に指定されるようにしても良く、また、制御対象機構に対応する三次元モデルとして指定されるべき三次元モデルのデータのみが三次元モデルデータベース１８に含まれるようにしても良い。なお、三次元モデルデータベース１８にデータが含まれている全ての三次元モデルが制御対象機構に対応する三次元モデルとして自動的に指定されても、具体的には例えば上述の実施形態における仮想支持機構３や仮想ワーク４が制御対象機構に対応する三次元モデルとして指定されても、Ｓ３の処理の対象にしなければ教示データの作成・出力に影響はないので問題にならない。
【０１４６】
また、上述の実施形態ではＳ２の処理として制御対象機構１Ａ，１Ｂ毎の初期状態が手動で個別に指定されるようにしているが、初期状態が手動で個別に指定される工程は本発明において必須の工程ではない。例えば、各制御対象機構の初期状態に対応する三次元モデルのデータが三次元モデルデータベース１８に含まれるようにし、当該三次元モデルデータベース１８から読み込まれたデータが用いられて特定された表示部１４に表示される状態が自動的にそのまま初期状態であるとされるようにしても良い。
【０１４７】
また、上述の実施形態ではＳ３の処理において制御対象機構１Ａ，１Ｂに対する状態指定・動作指定として「位置指定」と「回動指定」とが行われるようにしているが、状態指定・動作指定の内容はこれらに限定されるものではなく、例えば制御対象機構が備えるエンドエフェクタの状態であって制御対象機構によって実行される作業の内容が指定される「作業指定」が行われるようにしても良い。「作業指定」としては、具体的には例えば、ハンドによってワークを把持すること及び解放することや種々のエンドエフェクタによって溶接，塗装，検査，研磨，洗浄を開始すること及び終了することなどが指定されることが考えられる。
【０１４８】
また、上述の実施形態ではＳ３の処理において各制御対象機構１Ａ，１Ｂの状態の指定と同時にこれら制御対象機構１Ａ，１Ｂによる連動制御タイムチャート２０に割り当てられたイベント記号に従う動作完了の可否が判定されるようにしているが、制御対象機構による動作完了の可否の判定はＳ４の処理において制御対象機構群全体としての動作シミュレーションと同時に行われるようにしても良い。なお、Ｓ３の処理としての説明において既に述べたように、制御対象機構による動作完了の可否を判定する処理は本発明において必須の処理ではない。
【０１４９】
また、上述の実施形態では教示データの作成プログラム１７によってＳ１からＳ５までの処理の全てが実行される、言い換えると、一つのプログラムによって教示データの作成に係る全ての処理が実行されるようにしているが、本発明の態様は一つのプログラムによって全ての処理が実行される態様に限定されるものではなく、複数のプログラムによって教示データの作成に係る処理が実行されるようにしても良い。なお、複数のプログラムによって処理が実行される場合について更に言えば、例えば、仮想空間における三次元モデルの表示に係る処理などが三次元ＣＡＤソフトウェア（アプリケーションプログラム）によって実行され、連動制御タイムチャートの表示や制御対象機構の状態指定・動作指定に係る処理などを実行するプログラムがモジュールやアドオンとして前記三次元ＣＡＤソフトウェアと結合・連携し、これらによって教示データの作成に係る処理が実行されるようにしても良い。
【符号の説明】
【０１５０】
１０  教示データの作成装置
１７  教示データの作成プログラム
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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