(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
運転者に代わって運転操作を実施可能な自動運転機能を備える車両（Ａ）において、運転席（１７）の前方に設定された少なくとも一つの表示領域（４０）の表示を制御する表示制御装置であって、
前記自動運転機能によって前記車両が制御されているか否かを示す作動情報を取得する車両情報取得部（３１）と、
前記自動運転機能によって運転操作を制御された前記車両が自動走行している場合に、前記車両のウィンドシールド（１８）の下縁よりも上縁寄りに位置した上方表示領域（４１）によるコンテンツの表示を許可する表示制御部（３５）と、
を備える表示制御装置。
【請求項２】
前記運転席のリクライニングの状態を示すリクライニング情報を取得するシート情報取得部（３２ｃ）、をさらに備え、
前記表示制御部は、前記リクライニング情報に基づき、前記運転席の背もたれが予め設定された角度閾値よりも後方に倒された場合に、前記上方表示領域によるコンテンツの表示を開始させる請求項１に記載の表示制御装置。
【請求項３】
運転者に代わって運転操作を実施可能な自動運転機能を備える車両（Ａ）において、運転席（１７）の前方に設定された少なくとも一つの表示領域（４０）の表示を制御する表示制御装置であって、
前記自動運転機能によって前記車両が制御されているか否かを示す作動情報を取得する車両情報取得部（３１）と、
前記自動運転機能によって前記車両が制御されている場合に、前記車両のウィンドシールド（１８）の下縁よりも上縁寄りに位置した上方表示領域（４１）によるコンテンツの表示を許可する表示制御部（３５）と、
前記運転席のリクライニングの状態を示すリクライニング情報を取得するシート情報取得部（３２ｃ）と、を備え、
前記表示制御部は、前記リクライニング情報に基づき、前記運転席の背もたれが予め設定された角度閾値よりも後方に倒された場合に、前記上方表示領域による前記コンテンツの表示を開始させる表示制御装置。
【請求項４】
前記コンテンツは、エンターテイメント関連の情報である請求項２又は３に記載の表示制御装置。
【請求項５】
前記表示制御部は、
前記ウィンドシールドの上縁よりも下縁寄りに位置した下方表示領域（４２）に、前記車両に係る車両情報を表示させ、
前記リクライニング情報に基づいて前記上方表示領域による前記コンテンツの表示を開始させた場合に、前記下方表示領域の表示を終了させる請求項２〜４のいずれか一項に記載の表示制御装置。
【請求項６】
前記表示制御部は、前記下方表示領域の表示を終了させた場合に、前記下方表示領域に表示させていた前記車両情報の少なくとも一部を、前記上方表示領域に表示させる請求項５に記載の表示制御装置。
【請求項７】
前記車両情報取得部は、前記自動運転機能による前記運転者への運転交代の要請情報をさらに取得し、
前記表示制御部は、前記車両情報取得部にて前記要請情報が取得された場合に、前記上方表示領域及び前記下方表示領域の各表示を共に用いて、運転交代の要請を前記運転者に通知する請求項５又は６に記載の表示制御装置。
【請求項８】
運転者に代わって運転操作を実施可能な自動運転機能を備える車両（Ａ）において、運転席（１７）の前方に設定された少なくとも一つの表示領域（４０）の表示を制御する表示制御装置であって、
前記自動運転機能によって前記車両が制御されているか否かを示す作動情報を取得する車両情報取得部（３１）と、
前記自動運転機能によって前記車両が制御されている場合に、前記車両のウィンドシールド（１８）の下縁よりも上縁寄りに位置した上方表示領域（４１）と、前記ウィンドシールドの上縁よりも下縁寄りに位置した下方表示領域（４２）とによるコンテンツの表示を許可する表示制御部（３５）と、を備え、
前記車両情報取得部は、前記自動運転機能による前記運転者への運転交代の要請情報をさらに取得し、
前記表示制御部は、前記車両情報取得部にて前記要請情報が取得された場合に、前記上方表示領域及び前記下方表示領域の各表示を共に用いて、運転交代の要請を前記運転者に通知する表示制御装置。
【請求項９】
前記車両情報取得部は、前記運転者が認知すべき進行方向の認知対象物の位置情報を取得し、
前記運転者の視線の方向を示す視線情報を取得する視線情報取得部（３２ｂ）と、
前記認知対象物の位置情報及び前記視線情報に基づいて、前記運転者による前記認知対象物の見落としを判定する見落とし判定部（３４）と、をさらに備え、
前記表示制御部は、前記運転者によって前記車両が制御されている場合に、前記見落とし判定部にて前記認知対象物の見落としがあったと判定されると、見落とされた前記認知対象物を前記上方表示領域の表示を用いて報知する請求項１〜８のいずれか一項に記載の表示制御装置。
【請求項１０】
運転者に代わって運転操作を実施可能な自動運転機能を備える車両（Ａ）において、運転席（１７）の前方に設定された少なくとも一つの表示領域（４０）の表示を制御する表示制御装置であって、
前記自動運転機能によって前記車両が制御されているか否かを示す作動情報、及び前記運転者が認知すべき進行方向の認知対象物の位置情報を取得する車両情報取得部（３１）と、
前記自動運転機能によって前記車両が制御されている場合に、前記車両のウィンドシールド（１８）の下縁よりも上縁寄りに位置した上方表示領域（４１）によるコンテンツの表示を許可する表示制御部（３５）と、
前記運転者の視線の方向を示す視線情報を取得する視線情報取得部（３２ｂ）と、
前記認知対象物の位置情報及び前記視線情報に基づいて、前記運転者による前記認知対象物の見落としを判定する見落とし判定部（３４）と、を備え、
前記表示制御部は、前記運転者によって前記車両が制御されている場合に、前記見落とし判定部にて前記認知対象物の見落としがあったと判定されると、見落とされた前記認知対象物を前記上方表示領域の表示を用いて報知する表示制御装置。
【請求項１１】
前記表示制御部は、前記ウィンドシールドの上縁よりも下縁寄りに位置した下方表示領域（４２）に、前記車両に係る車両情報を表示させる請求項１又は１０に記載の表示制御装置。
【請求項１２】
前記車両情報取得部は、前記自動運転機能による前記運転者への運転交代の要請情報をさらに取得し、
前記表示制御部は、前記車両情報取得部にて前記要請情報が取得された場合に、前記上方表示領域及び前記下方表示領域の各表示を共に用いて、運転交代の要請を前記運転者に通知する請求項１１に記載の表示制御装置。
【請求項１３】
前記自動運転機能に対し運転操作の引き渡しを要求する前記運転者の要求操作を検出する要求検出部（３２ｄ）、をさらに備え、
前記表示制御部は、前記要求検出部によって前記要求操作が検出された場合に、前記上方表示領域による前記コンテンツの表示を終了する請求項１〜１２のいずれか一項に記載の表示制御装置。
【請求項１４】
前記上方表示領域の下縁は、運転操作を行う前記運転者から見た前景中の消失点（ＶＰ）よりも上方に規定される請求項１〜１３のいずれか一項に記載の表示制御装置。
【請求項１５】
運転者に代わって運転操作を実施可能な自動運転機能を備える車両（Ａ）において、運転席の前方に設定された少なくとも一つの表示領域（４０）の表示を制御する表示制御プログラムであって、
前記自動運転機能によって前記車両が制御されているか否かを示す作動情報を取得するステップ（Ｓ１０２）と、
前記自動運転機能によって運転操作を制御された前記車両が自動走行している場合に、前記車両のウィンドシールドの下縁よりも上縁寄りに位置した上方表示領域（４１）によるコンテンツの表示を許可するステップ（Ｓ１０４）と、
を少なくとも一つのプロセッサ（２１，２２）に実行させる表示制御プログラム。
【請求項１６】
運転者に代わって運転操作を実施可能な自動運転機能を備える車両（Ａ）において、運転席の前方に設定された少なくとも一つの表示領域（４０）の表示を制御する表示制御プログラムであって、
前記自動運転機能によって前記車両が制御されているか否かを示す作動情報を取得するステップ（Ｓ１０２）と、
前記自動運転機能によって前記車両が制御されている場合に、前記車両のウィンドシールドの下縁よりも上縁寄りに位置した上方表示領域（４１）によるコンテンツの表示を許可するステップ（Ｓ１０４）と、
前記運転席のリクライニングの状態を示すリクライニング情報を取得するステップ（Ｓ１２０）と、
前記リクライニング情報に基づき、前記運転席の背もたれが予め設定された角度閾値よりも後方に倒された場合に、前記上方表示領域によるコンテンツの表示を開始させるステップ（Ｓ１２２）と、
を少なくとも一つのプロセッサ（２１，２２）に実行させる表示制御プログラム。
【請求項１７】
運転者に代わって運転操作を実施可能な自動運転機能を備える車両（Ａ）において、運転席の前方に設定された少なくとも一つの表示領域（４０）の表示を制御する表示制御プログラムであって、
前記自動運転機能によって前記車両が制御されているか否かを示す作動情報を取得するステップ（Ｓ１０２）と、
前記自動運転機能によって前記車両が制御されている場合に、前記車両のウィンドシールドの下縁よりも上縁寄りに位置した上方表示領域（４１）と、前記ウィンドシールドの上縁よりも下縁寄りに位置した下方表示領域（４２）とによるコンテンツの表示を許可するステップ（Ｓ１０４）と、
前記自動運転機能による前記運転者への運転交代の要請情報を取得するステップ（Ｓ１１３）と、
前記要請情報が取得された場合に、前記上方表示領域及び前記下方表示領域の各表示を共に用いて、運転交代の要請を前記運転者に通知する（Ｓ１１５）ステップと、
を少なくとも一つのプロセッサ（２１，２２）に実行させる表示制御プログラム。
【請求項１８】
運転者に代わって運転操作を実施可能な自動運転機能を備える車両（Ａ）において、運転席の前方に設定された少なくとも一つの表示領域（４０）の表示を制御する表示制御プログラムであって、
前記自動運転機能によって前記車両が制御されているか否かを示す作動情報を取得するステップ（Ｓ１０２）と、
前記自動運転機能によって前記車両が制御されている場合に、前記車両のウィンドシールドの下縁よりも上縁寄りに位置した上方表示領域（４１）によるコンテンツの表示を許可するステップ（Ｓ１０４）と、
前記運転者によって前記車両が制御されている場合に、前記運転者が認知すべき進行方向の認知対象物の位置情報を取得するステップ（Ｓ１０５）と、
前記運転者の視線の方向を示す視線情報を取得するステップ（Ｓ１０６）と、
前記認知対象物の位置情報及び前記視線情報に基づいて、前記運転者による前記認知対象物の見落としを判定するステップ（Ｓ１０７）と、
前記認知対象物の見落としがあったと判定されると、見落とされた前記認知対象物を前記上方表示領域の表示を用いて報知するステップ（Ｓ１０８）と、
を少なくとも一つのプロセッサ（２１，２２）に実行させる表示制御プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この明細書による開示は、自動運転機能を備える車両において、運転席の前方に規定された表示領域の表示を制御する表示制御装置、及び表示制御プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、例えば特許文献１には、自動運転モードと手動運転モードとの切り替えに応じて、ヘッドアップディスプレイ等の表示装置における表示形態を変更する車載用の情報表示制御装置が開示されている。この情報表示制御装置の自動運転モードでは、運転者等の退屈を解消させるために、テレビ情報、光ディスクに収録された映像情報、及びインターネット経由で取得されるウェブ情報等のコンテンツが表示される。加えて自動運転モードでは、車両前方に注意を払う必要性が低いとの思想の基づき、ヘッドアップディスプレイの投射サイズは、ウィンドシールドの全体まで拡大される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１５−２１７７９８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
さて、自動運転機能を備える車両では、走行環境の悪化及び自動運転機能の異常等に起因して、自動運転機能の作動中に偶発的に運転者への運転交代が実施され得る。故に、自動運転機能の作動中であっても、運転者は、運転交代可能な覚醒度を維持しており、且つ、車両周囲の状況を把握していることが望ましい。
【０００５】
ここで、特許文献１の情報表示制御装置では、コンテンツの表示によって運転者の退屈解消を図ることで、運転者の覚醒度の低下が抑制され得る。しかし、ウィンドシールドの全体まで投射サイズが拡大されてしまうため、コンテンツの表示は、運転者による車両周囲の状況把握を妨げてしまう。その結果、自動運転機能から運転者への運転交代を円滑に実施することが困難となり得た。
【０００６】
本開示は、このような問題に鑑みてなされたものであり、その目的は、自動運転機能から運転者への円滑な運転交代を実施させることが可能な表示制御装置、及び表示制御プログラムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するため、開示された一つの態様は、運転者に代わって運転操作を実施可能な自動運転機能を備える車両（Ａ）において、運転席（１７）の前方に設定された少なくとも一つの表示領域（４０）の表示を制御する表示制御装置であって、自動運転機能によって車両が制御されているか否かを示す作動情報を取得する車両情報取得部（３１）と、自動運転機能によって運転操作を制御された車両が自動走行している場合に、車両のウィンドシールド（１８）の下縁よりも上縁寄りに位置した上方表示領域（４１）によるコンテンツの表示を許可する表示制御部（３５）と、を備える表示制御装置とされる。
また開示された一つの態様は、運転者に代わって運転操作を実施可能な自動運転機能を備える車両（Ａ）において、運転席（１７）の前方に設定された少なくとも一つの表示領域（４０）の表示を制御する表示制御装置であって、自動運転機能によって車両が制御されているか否かを示す作動情報を取得する車両情報取得部（３１）と、自動運転機能によって車両が制御されている場合に、車両のウィンドシールド（１８）の下縁よりも上縁寄りに位置した上方表示領域（４１）によるコンテンツの表示を許可する表示制御部（３５）と、運転席のリクライニングの状態を示すリクライニング情報を取得するシート情報取得部（３２ｃ）と、を備え、表示制御部は、リクライニング情報に基づき、運転席の背もたれが予め設定された角度閾値よりも後方に倒された場合に、上方表示領域によるコンテンツの表示を開始させる表示制御装置とされる。
また開示された一つの態様は、運転者に代わって運転操作を実施可能な自動運転機能を備える車両（Ａ）において、運転席（１７）の前方に設定された少なくとも一つの表示領域（４０）の表示を制御する表示制御装置であって、自動運転機能によって車両が制御されているか否かを示す作動情報を取得する車両情報取得部（３１）と、自動運転機能によって車両が制御されている場合に、車両のウィンドシールド（１８）の下縁よりも上縁寄りに位置した上方表示領域（４１）と、ウィンドシールドの上縁よりも下縁寄りに位置した下方表示領域（４２）とによるコンテンツの表示を許可する表示制御部（３５）と、を備え、車両情報取得部は、自動運転機能による運転者への運転交代の要請情報をさらに取得し、表示制御部は、車両情報取得部にて要請情報が取得された場合に、上方表示領域及び下方表示領域の各表示を共に用いて、運転交代の要請を運転者に通知する表示制御装置とされる。
また開示された一つの態様は、運転者に代わって運転操作を実施可能な自動運転機能を備える車両（Ａ）において、運転席（１７）の前方に設定された少なくとも一つの表示領域（４０）の表示を制御する表示制御装置であって、自動運転機能によって車両が制御されているか否かを示す作動情報、及び運転者が認知すべき進行方向の認知対象物の位置情報を取得する車両情報取得部（３１）と、自動運転機能によって車両が制御されている場合に、車両のウィンドシールド（１８）の下縁よりも上縁寄りに位置した上方表示領域（４１）によるコンテンツの表示を許可する表示制御部（３５）と、運転者の視線の方向を示す視線情報を取得する視線情報取得部（３２ｂ）と、認知対象物の位置情報及び視線情報に基づいて、運転者による認知対象物の見落としを判定する見落とし判定部（３４）と、を備え、表示制御部は、運転者によって車両が制御されている場合に、見落とし判定部にて認知対象物の見落としがあったと判定されると、見落とされた認知対象物を上方表示領域の表示を用いて報知する表示制御装置とされる。
【０００８】
また、開示された一つの態様は、運転者に代わって運転操作を実施可能な自動運転機能を備える車両（Ａ）において、運転席の前方に設定された少なくとも一つの表示領域（４０）の表示を制御する表示制御プログラムであって、自動運転機能によって車両が制御されているか否かを示す作動情報を取得するステップ（Ｓ１０２）と、自動運転機能によって運転操作を制御された車両が自動走行している場合に、車両のウィンドシールドの下縁よりも上縁寄りに位置した上方表示領域（４１）によるコンテンツの表示を許可するステップ（Ｓ１０４）と、を少なくとも一つのプロセッサ（２１，２２）に実行させる表示制御プログラムとされる。
また開示された一つの態様は、運転者に代わって運転操作を実施可能な自動運転機能を備える車両（Ａ）において、運転席の前方に設定された少なくとも一つの表示領域（４０）の表示を制御する表示制御プログラムであって、自動運転機能によって車両が制御されているか否かを示す作動情報を取得するステップ（Ｓ１０２）と、自動運転機能によって車両が制御されている場合に、車両のウィンドシールドの下縁よりも上縁寄りに位置した上方表示領域（４１）によるコンテンツの表示を許可するステップ（Ｓ１０４）と、運転席のリクライニングの状態を示すリクライニング情報を取得するステップ（Ｓ１２０）と、リクライニング情報に基づき、運転席の背もたれが予め設定された角度閾値よりも後方に倒された場合に、上方表示領域によるコンテンツの表示を開始させるステップ（Ｓ１２２）と、を少なくとも一つのプロセッサ（２１，２２）に実行させる表示制御プログラムとされる。
また開示された一つの態様は、運転者に代わって運転操作を実施可能な自動運転機能を備える車両（Ａ）において、運転席の前方に設定された少なくとも一つの表示領域（４０）の表示を制御する表示制御プログラムであって、自動運転機能によって車両が制御されているか否かを示す作動情報を取得するステップ（Ｓ１０２）と、自動運転機能によって車両が制御されている場合に、車両のウィンドシールドの下縁よりも上縁寄りに位置した上方表示領域（４１）と、ウィンドシールドの上縁よりも下縁寄りに位置した下方表示領域（４２）とによるコンテンツの表示を許可するステップ（Ｓ１０４）と、自動運転機能による運転者への運転交代の要請情報を取得するステップ（Ｓ１１３）と、要請情報が取得された場合に、上方表示領域及び下方表示領域の各表示を共に用いて、運転交代の要請を運転者に通知する（Ｓ１１５）ステップと、を少なくとも一つのプロセッサ（２１，２２）に実行させる表示制御プログラムとされる。
また開示された一つの態様は、運転者に代わって運転操作を実施可能な自動運転機能を備える車両（Ａ）において、運転席の前方に設定された少なくとも一つの表示領域（４０）の表示を制御する表示制御プログラムであって、自動運転機能によって車両が制御されているか否かを示す作動情報を取得するステップ（Ｓ１０２）と、自動運転機能によって車両が制御されている場合に、車両のウィンドシールドの下縁よりも上縁寄りに位置した上方表示領域（４１）によるコンテンツの表示を許可するステップ（Ｓ１０４）と、運転者によって車両が制御されている場合に、運転者が認知すべき進行方向の認知対象物の位置情報を取得するステップ（Ｓ１０５）と、運転者の視線の方向を示す視線情報を取得するステップ（Ｓ１０６）と、認知対象物の位置情報及び視線情報に基づいて、運転者による認知対象物の見落としを判定するステップ（Ｓ１０７）と、認知対象物の見落としがあったと判定されると、見落とされた認知対象物を上方表示領域の表示を用いて報知するステップ（Ｓ１０８）と、を少なくとも一つのプロセッサ（２１，２２）に実行させる表示制御プログラムとされる。
【０００９】
これらの態様によれば、自動運転機能が作動している状態では、上方表示領域へのコンテンツの表示が許可される。このようなコンテンツの表示によって運転者の退屈を解消させることによれば、運転者の覚醒度の低下は、抑制され得る。加えて、上方表示領域がウィンドシールドの下縁よりも上縁寄りに位置しているため、車両周囲の状況は、ウィンドシールドのうちで上方表示領域よりも下方の領域を通して把握され得る。以上のように、運転者による車両周囲の状況把握を妨げることなく、運転者の覚醒度を維持させることによれば、自動運転機能から運転者への運転交代は、円滑に実施可能となる。
【００１０】
尚、上記括弧内の参照番号は、後述する実施形態における具体的な構成との対応関係の一例を示すものにすぎず、技術的範囲を何ら制限するものではない。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】自動運転機能を備えた車両の運転席周辺のレイアウトを示す図である。
【図２】ＨＣＵ、自動運転ＥＣＵ、及び車両制御ＥＣＵ等の全体構成を示すブロック図である。
【図３】ＨＣＵ、自動運転ＥＣＵ、及び車両制御ＥＣＵの具体的な構成の一例を示す図である。
【図４】複数の表示モードの全体像と、表示モードの遷移の詳細を示す状態遷移図である。
【図５】モード切替処理の詳細を、図６及び図７と共に示すフローチャートである。
【図６】モード切替処理の詳細を、図５及び図７と共に示すフローチャートである。
【図７】モード切替処理の詳細を、図５及び図６と共に示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
本開示の一実施形態による表示制御装置の機能は、図１及び図２に示すＨＣＵ（HMI（Human Machine Interface）Control Unit）２０によって実現されている。ＨＣＵ２０は、自動運転ＥＣＵ（Electronic Control Unit）５０及び車両制御ＥＣＵ８０等の電子制御ユニットと共に車両Ａに搭載されている。ＨＣＵ２０、自動運転ＥＣＵ５０、及び車両制御ＥＣＵ８０は、互いに電気的に接続されており、相互に通信可能である。車両Ａは、自動運転ＥＣＵ５０及び車両制御ＥＣＵ８０の作動により、自動運転機能を備える。
【００１３】
自動運転ＥＣＵ５０は、ＧＮＳＳ受信器７１、地図データベース７２、カメラユニット７３、ライダ７４、及びミリ波レーダ７５等と電気的に接続されている。自動運転ＥＣＵ５０は、これらの構成（７１〜７５）から自動運転に必要な自車両周囲の走行環境に係る情報を取得する。
【００１４】
ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信器７１は、複数の人工衛星から受信した測位信号に基づき、車両Ａの現在位置を計測する。ＧＮＳＳ受信器７１は、車両Ａの現在の位置情報を自動運転ＥＣＵ５０へ向けて逐次出力する。地図データベース７２は、多数の地図データを格納している記憶媒体である。地図データベース７２は、車両Ａの現在位置の周辺及び進行方向の地図データを、自動運転ＥＣＵ５０に提供する。
【００１５】
カメラユニット７３、ライダ７４、及びミリ波レーダ７５は、歩行者及び他の車両等の移動物体、さらに路上の落下物、交通信号機、ガードレール、縁石、道路標識、道路標示、及び区画線等の静止物体を検出する自律センサである。カメラユニット７３、ライダ７４、及びミリ波レーダ７５はそれぞれ、検出した移動物体及び静止物体に係る検出物情報を、自動運転ＥＣＵ５０へ向けて逐次出力する。
【００１６】
自動運転ＥＣＵ５０は、車両制御ＥＣＵ８０との連携によって車両Ａの加減速制御及び操舵制御を行うことにより、運転者に代わって車両Ａの運転操作を実施可能な自動運転機能を発揮する。自動運転ＥＣＵ５０は、ＣＰＵ５１、ＧＰＵ５２、ＲＡＭ５３、記憶媒体５４、及び入出力インターフェース５５を有するマイクロコンピュータを主体に構成されている（図３参照）。自動運転ＥＣＵ５０は、記憶媒体５４に記憶された自動運転プログラムをＣＰＵ５１及びＧＰＵ５２によって実行可能である。自動運転ＥＣＵ５０は、自動運転プログラムに基づき、走行環境認識部６１、走行計画生成部６２、運転交代制御部６３、ＥＣＵ通信部６４、及びＨＣＵ通信部６５を自動運転に係る機能ブロックとして構築する。
【００１７】
走行環境認識部６１は、ＧＮＳＳ受信器７１から取得した位置情報、地図データベース７２から取得した地図データ、及び各自律センサから取得した検出物情報等を組み合わせることで、車両Ａの走行環境を認識する。走行環境認識部６１は、複数の自律センサから得られた各検出物情報の統合結果を、位置情報及び地図データと組み合わせることにより、実際の走行環境を三次元で再現した仮想空間を生成する。
【００１８】
走行計画生成部６２は、走行環境認識部６１によって認識された走行環境に基づき、自動運転機能によって車両Ａを自動走行させるための走行計画を生成する。走行計画には、長中期の走行計画と、短期の走行計画とが含まれている。長中期の走行計画は、地図データに基づき、運転者によって設定された目的地に車両Ａを向かわせるための経路を規定している。短期の走行計画は、走行環境認識部６１にて生成された車両Ａの周囲の仮想空間に基づき、長中期の走行計画に従った走行を実現するための予定走行軌跡を規定している。
【００１９】
運転交代制御部６３は、自動運転機能と運転者との間において、運転操作に係る制御権の受け渡しを制御する。運転交代制御部６３は、自動運転可能なエリアにおいて、運転者による自動運転の起動操作の入力情報を取得することにより、自動運転機能の作動を開始させる。
【００２０】
加えて運転交代制御部６３は、長中期の走行計画を参照し、自動運転可能なエリアが終了する手前にて、自動運転から手動運転に計画的に切り替える。さらに運転交代制御部６３は、偶発的又は突発的に走行環境認識部６１による走行環境の認識が困難となり、走行計画生成部６２による短期の走行計画の生成が難しい場合、自動運転から手動運転への切り替えを決定する。また運転交代制御部６３は、ＥＣＵ通信部６４に取得される運転操作情報に基づき、運転者によるオーバーライドの要求操作が検出された場合にも、自動運転から手動運転への切り替えを決定する。
【００２１】
ＥＣＵ通信部６４は、車両制御ＥＣＵ８０へ向けた情報の出力処理と、車両制御ＥＣＵ８０からの情報の取得処理とを行う。具体的に、ＥＣＵ通信部６４は、走行計画生成部６２によって策定された予定走行軌跡に従う内容の車両制御情報を生成し、自動運転機能によって車両Ａが制御されているか否かを示す作動情報と共に、車両制御ＥＣＵ８０へ向けて逐次出力する。加えてＥＣＵ通信部６４は、運転者による運転操作情報を車両制御ＥＣＵ８０から取得可能である。
【００２２】
ＨＣＵ通信部６５は、ＨＣＵ２０へ向けた情報の出力処理と、ＨＣＵ２０からの情報の取得処理とを行う。具体的に、ＨＣＵ通信部６５は、自動運転機能が作動しているか否かを示す作動情報、運転者が認知すべき進行方向の認知対象物の相対的な位置情報、自動運転機能による車両Ａの制御情報（以下、「ＡＤＡＳ情報」）等を、ＨＣＵ２０へ向けて逐次出力する。認知対象物は、例えば交通信号機及び道路標識等である。
【００２３】
加えてＨＣＵ通信部６５は、運転交代制御部６３にて自動運転から手動運転への運転切り替えが決定された場合に、自動運転機能から運転者への運転交代を要請する要請情報を、ＨＣＵ２０へ向けて出力する。またＨＣＵ通信部６５は、自動運転の起動操作の入力情報、及び後述する表示領域４０の表示を切り替える表示切替操作の入力情報等を、ＨＣＵ２０から取得する。
【００２４】
車両制御ＥＣＵ８０は、車両Ａに搭載された車載アクチュエータ群９０及び運転操作センサ群９１と電気的に接続されている。車載アクチュエータ群９０には、例えばスロットルアクチュエータ、インジェクタ、ブレーキアクチュエータ、駆動用のモータジェネレータ、及び操舵アクチュエータ等が含まれている。運転操作センサ群９１には、操舵角センサ、スロットルポジションセンサ、及びブレーキ踏力センサ等が含まれている。
【００２５】
車両制御ＥＣＵ８０は、車載アクチュエータ群９０へ向けて出力する制御信号により、車両Ａの加減速及び操舵を統合的に制御する。加えて車両制御ＥＣＵ８０は、運転操作センサ群９１によって検出された運転者による運転操作情報を、自動運転ＥＣＵ５０及びＨＣＵ２０へ向けて出力する。
【００２６】
車両制御ＥＣＵ８０は、プロセッサ８１、ＲＡＭ８３、記憶媒体８４、及び入出力インターフェース８５等を有するマイクロコンピュータを主体に構成されている（図３参照）。車両制御ＥＣＵ８０は、記憶媒体８４に記憶された車両制御プログラムをプロセッサ８１によって実行することにより、車両制御に係る機能ブロックとして、アクチュエータ制御部８０ａを構築する。
【００２７】
アクチュエータ制御部８０ａは、車両制御ＥＣＵ８０から車載アクチュエータ群９０へ向けて出力される制御信号を生成する。アクチュエータ制御部８０ａは、自動運転機能が作動している状態において、自動運転ＥＣＵ５０から車両制御情報を取得し、車両制御情報に基づいた制御信号を生成する。またアクチュエータ制御部８０ａは、自動運転機能が停止している状態において、運転操作センサ群９１にて検出された運転操作情報に従った内容の制御信号を生成し、車載アクチュエータ群９０へ向けて出力する。
【００２８】
ＨＣＵ２０は、運転者による操作の入力情報の取得と、運転者への情報提示とを統合的に制御する。ＨＣＵ２０は、報知機器１０及び検出機器１３と電気的に接続されている。加えてＨＣＵ２０には、スマートフォン１１０及び外部メモリ１２０等が有線又は無線によって接続可能である。
【００２９】
報知機器１０は、運転者へ向けた情報の通知等を行う構成である。報知機器１０には、透過型表示装置１１及びＨＵＤ装置１２等の表示デバイスが含まれている。透過型表示装置１１及びＨＵＤ装置１２は、ＨＣＵ２０から取得する制御信号に基づき、ウィンドシールド１８に設定された複数の表示領域４０に種々の情報を表示する。ウィンドシールド１８には、複数の表示領域４０として、上方表示領域４１及び下方表示領域４２が設定されている。
【００３０】
透過型表示装置１１は、上方表示領域４１に種々の画像を実像表示させる表示デバイスである。透過型表示装置１１は、ウィンドシールド１８の車室内側の面に設けられることで、上方表示領域４１を形成している。透過型表示装置１１は、光の透過率を制御することにより、種々の画像をカラー表示させる。透過型表示装置１１がオフ状態とされることで、上方表示領域４１は、実質的に透明となる。
【００３１】
上方表示領域４１は、ウィンドシールド１８の下縁よりも上縁寄りに、横長の矩形形状に設定されている。上方表示領域４１の下縁は、運転操作を行う運転者から見て、前景中の消失点ＶＰよりも上方に規定されている。より詳細には、水平な姿勢をとる車両Ａにて、アイリプス内にある視点位置から見た前景中の消失点ＶＰよりも上側に、上方表示領域４１の下縁は設定されている。上方表示領域４１は、運転操作を行う運転者の視点よりも高い位置に設けられている。自動運転機能によって運転操作が実施される自動運転中にて、上方表示領域４１には、運転者の覚醒度維持を目的とする種々のコンテンツが表示される。上方表示領域４１に表示されるコンテンツは、運転操作との直接的な関連の無い情報であり、例えば、動画及びソーシャルネットワーキングサービス（ＳＮＳ）といったエンターテイメント関連の情報とされる。
【００３２】
ＨＵＤ（Head-Up Display）装置１２は、下方表示領域４２に種々の画像を虚像表示させる表示デバイスである。ＨＵＤ装置１２は、例えば運転席１７の前方のインスツルメントパネル内に設置されている。ＨＵＤ装置１２は、下方表示領域４２へ向けて画像の光を投影する。下方表示領域４２によって車室内側に反射された画像の光は、運転席１７に着座した運転者によって知覚される。運転者は、ＨＵＤ装置１２によって投影された画像の虚像を、車両Ａの前景と重ねて視認可能となる。
【００３３】
下方表示領域４２は、上方表示領域４１と同様に、横長の矩形形状である。下方表示領域４２は、ウィンドシールド１８のうちで上方表示領域４１の下側に位置している。下方表示領域４２は、ウィンドシールド１８の上縁よりも下縁寄りに設定されている。下方表示領域４２は、運転操作を行う運転者の視点よりも低い位置に設けられている。下方表示領域４２の幅及び高さは、上方表示領域４１の幅及び高さよりも小さい。故に、下方表示領域４２の面積は、上方表示領域４１の面積よりも狭い。下方表示領域４２には、ＡＤＡＳ情報を含む車両Ａに係る種々の車両情報が表示される。
【００３４】
尚、報知機器１０には、音声を再生可能なスピーカ及び触覚提示デバイス等が報知機器１０に含まれていてもよい。また、車両Ａに予め搭載された構成だけでなく、車両Ａの乗員によって車室内に持ち込まれることにより、車両Ａに一時的に搭載される構成も、報知機器１０に含むことができる。
【００３５】
検出機器１３は、運転者の状態及び運転者による操作を検出する構成である。検出機器１３には、例えばドライバステータスモニタ１４、ステアリングスイッチ１５、シートポジションセンサ１６等が含まれている。
【００３６】
ドライバステータスモニタ（Driver Status Monitor，ＤＳＭ）１４は、近赤外光源及び近赤外カメラと、これらを制御する制御ユニット等とによって構成されている。ＤＳＭ１４は、近赤外光源によって近赤外光を照射された運転者の顔を、近赤外カメラによって撮影する。ＤＳＭ１４は、運転者の顔の向き、視線方向、及び目の開き具合等を撮像画像から抽出する。運転者における顔向き情報、視線情報、及び覚醒度情報は、ＨＣＵ２０へ逐次出力される。
【００３７】
ステアリングスイッチ１５は、ステアリングホイールのスポーク部分に複数配置されている。自動運転機能の起動操作、及び上方表示領域４１の表示のオン及びオフを切り替える表示切替操作等がステアリングスイッチ１５には入力される。ステアリングスイッチ１５に入力された起動操作及び表示切替操作等の入力情報は、ＨＣＵ２０へ向けて逐次出力される。
【００３８】
シートポジションセンサ１６は、運転席の状態を検出するセンサである。具体的に、シートポジションセンサ１６は、運転者によって車両Ａの後方に倒された背もたれの後斜角度を検出する。シートポジションセンサ１６は、背もたれの後斜角度を、運転席１７のリクライニングの状態を示すリクライニング情報として、ＨＣＵ２０へ向けて逐次出力する。
【００３９】
スマートフォン１１０及び外部メモリ１２０は、自動運転中にて上方表示領域４１に表示されるコンテンツの情報をＨＣＵ２０に提供する構成である。例えばスマートフォン１１０は、移動体通信等によって取得した動画データ、並びにＳＮＳ及びメールのデータ、テレビ電話の通信データ等をＨＣＵ２０に提供する。外部メモリ１２０は、予め格納された動画データ等をＨＣＵ２０に提供可能である。
【００４０】
ＨＣＵ２０は、ＣＰＵ２１、ＧＰＵ２２、ＲＡＭ２３、記憶媒体２４、及び入出力インターフェース２５を有するマイクロコンピュータを主体に構成されている（図３参照）。ＨＣＵ２０は、記憶媒体２４に記憶された表示制御プログラムをＣＰＵ２１及びＧＰＵ２２によって実行可能である。ＨＣＵ２０は、表示制御プログラムに基づき、車両情報取得部３１、運転者情報取得部３２、コンテンツ情報取得部３３、見落とし判定部３４、及び表示制御部３５を機能ブロックとして構築する。
【００４１】
車両情報取得部３１は、ＨＣＵ通信部６５との通信により、自動運転ＥＣＵ５０から情報を取得する。車両情報取得部３１には、作動情報取得ブロック３１ａ、要請情報取得ブロック３１ｂ、ＡＤＡＳ情報取得ブロック３１ｃ、及び対象物情報取得ブロック３１ｄ等がサブ機能ブロックとして構築されている。
【００４２】
作動情報取得ブロック３１ａは、ＨＣＵ通信部６５から自動運転機能の作動情報を取得する。要請情報取得ブロック３１ｂは、運転交代制御部６３の判断に基づきＨＣＵ通信部６５から出力される運転交代の要請情報を取得する。ＡＤＡＳ（Advanced Driver Assistance System）情報取得ブロック３１ｃは、ＡＤＡＳ情報及び速度情報等、車両Ａに係る車両情報を取得する。対象物情報取得ブロック３１ｄは、認知対象物の相対的な位置情報を取得する。
【００４３】
運転者情報取得部３２は、検出機器１３及び車両制御ＥＣＵ８０との通信により、運転者に関連する情報を取得する。運転者情報取得部３２には、操作情報取得ブロック３２ａ、視線情報取得ブロック３２ｂ、シート情報取得ブロック３２ｃ、及び引渡要求検出ブロック３２ｄ等がサブ機能ブロックとして構築されている。
【００４４】
操作情報取得ブロック３２ａは、ステアリングスイッチ１５に入力された入力情報を取得する。例えば、自動運転の起動操作の入力情報及び表示切替操作の入力情報等が操作情報取得ブロック３２ａに取得される。視線情報取得ブロック３２ｂは、ＤＳＭ１４によって検出された運転者の視線の方向を示す視線情報を取得する。シート情報取得ブロック３２ｃは、シートポジションセンサ１６によって検出されたリクライニング情報を取得する。
【００４５】
引渡要求検出ブロック３２ｄは、自動運転機能が作動している場合に、車両制御ＥＣＵ８０から運転操作情報を取得する。自動運転機能が作動している車両Ａにて運転者の入力する特定の運転操作は、自動運転機能に対し運転操作の引き渡しを要求する運転者の要求操作となる。例えば、ステアリングの操舵操作、並びにアクセルペダル及びブレーキペダルの操作等が要求操作に該当し得る。引渡要求検出ブロック３２ｄは、取得する運転操作情報に基づき、運転者による制御権のオーバーライドを要求する要求操作を検出する。
【００４６】
コンテンツ情報取得部３３は、スマートフォン１１０及び外部メモリ１２０と通信可能である。コンテンツ情報取得部３３は、スマートフォン１１０及び外部メモリ１２０の少なくとも一方からコンテンツの情報を取得する。コンテンツ情報取得部３３は、自動運転機能が作動しており、且つ、上方表示領域４１の表示がオン状態である場合に、スマートフォン１１０及び外部メモリ１２０の少なくとも一方から、コンテンツ情報を受信する。
【００４７】
見落とし判定部３４は、対象物情報取得ブロック３１ｄにて取得された認知対象物の相対的な位置情報と、視線情報取得ブロック３２ｂにて取得された視線情報とを比較する。見落とし判定部３４は、認知対象物の位置情報と視線情報とに基づいて、運転者による認知対象物の見落としを判定する。具体的に、見落とし判定部３４は、認知対象物へ向けた視線の移動が無い場合に、この認知対象物を運転者が見落としていると判定する。また、見落とし判定部３４は、認知対象物に運転者の視線が向けられた場合に、この認知対象物を視認したと判定する。見落とし判定部３４による認知対象物の見落とし判定は、手動運転中にて継続的に実施され、自動運転中では中止されてよい。
【００４８】
表示制御部３５は、車両情報取得部３１、運転者情報取得部３２、及びコンテンツ情報取得部３３にて取得された情報に基づき、透過型表示装置１１及びＨＵＤ装置１２へ向けて出力する制御信号を生成する。表示制御部３５は、上方表示領域４１及び下方表示領域４２の各表示のオン及びオフ、並びに各表示の態様を制御する。
【００４９】
表示制御部３５には、複数の表示モードが設定されている。各表示モードには、上方表示領域４１及び下方表示領域４２の各表示のオン及びオフと、上方表示領域４１及び下方表示領域４２に表示させる情報とが予め規定されている。表示制御部３５は、車両情報取得部３１及び運転者情報取得部３２にて取得される各情報に基づき、表示モードを複数のうちで切り替えることができる。表示制御部３５には、複数の表示モードとして、図４に示す手動運転モード、見落とし警告モード、自動運転モード、第一コンテンツ表示モード及び第二コンテンツ表示モード、並びに交代要請モード等が予め設定されている。
【００５０】
手動運転モードは、自動運転機能が作動していない状態で設定される表示モードである。車両Ａの電源がオン状態とされると、表示モードは、初期状態として手動運転モードに設定される。手動運転モードでは、上方表示領域４１の表示は、運転への集中を妨げないためにオフ状態とされる。一方で、下方表示領域４２の表示は、オン状態とされる。下方表示領域４２には、車両情報として、例えば車両Ａの走行速度、ターン・バイ・ターン画像、及び凍結注意といった各種のインジケータ等が虚像表示される。
【００５１】
見落とし警告モードは、自動運転機能が作動していない状態で設定される手動運転モードのバリエーションの一つである。表示制御部３５は、運転者によって車両Ａが制御されている場合に、見落とし判定部３４にて交通信号機及び道路標識等の認知対象物の見落としがあったと判定されると、通常の手動運転モードから見落とし警告モードへと表示モードを切り替える。見落とし警告モードでは、下方表示領域４２に加えて、上方表示領域４１の表示がオン状態とされる。見落とし警告モードでは、運転者に認知対象物を注意喚起する警告メッセージ又は警告アイコン等が上方表示領域４１に表示される。これにより、見落とされた認知対象物が、上方表示領域４１の表示を用いて運転者に報知される。表示制御部３５は、見落としのあった認知対象物に運転者の視線が向けられた場合、又は認知対象物の側方を通過する等によってタイムアウトとなった場合に、見落とし警告モードから通常の手動運転モードへと、表示モードを戻す。
【００５２】
自動運転モードは、自動運転機能の作動情報に基づき、自動運転機能が作動している状態で設定される表示モードである。表示制御部３５は、作動情報取得ブロック３１ａによって自動運転機能の作動を示す作動情報が取得されると、手動運転モードから自動運転モードへと表示モードを切り替える。表示制御部３５は、自動運転機能の起動操作の入力情報を作動情報として、表示モードを切り替えてもよい。
【００５３】
自動運転モードでは、上方表示領域４１によるコンテンツの表示が許可される。しかし、通常の自動運転モードでは、通常の手動運転モードと同様に、上方表示領域４１の表示はオフ状態とされたままである。一方、下方表示領域４２には、車両情報として、自動運転ＥＣＵ５０から取得されるＡＤＡＳ情報が表示される。具体的には、白線の認識状態、予定走行軌跡等のＡＤＡＳ情報を示す各画像が、下方表示領域４２には表示される。
【００５４】
第一コンテンツ表示モード及び第二コンテンツ表示モードはそれぞれ、自動運転機能が作動している状態で設定される自動運転モードのバリエーションの一つである。表示制御部３５は、運転者によって運転席１７のリクライニング操作が行われた場合に、通常の自動運転モード又は第二コンテンツ表示モードから第一コンテンツ表示モードへと、表示モードを切り替える。具体的に、表示制御部３５は、シート情報取得ブロック３２ｃにて取得されるリクライニング情報に基づき、運転席１７の背もたれが予め設定された角度閾値よりも後方に倒された場合に、第一コンテンツ表示モードへの切り替えを実施する。表示制御部３５は、リクライニング情報に基づき、運転者によって運転席１７のリクライニングが解除されたと判定すると、第一コンテンツ表示モードから通常の自動運転モードへと、表示モードを戻す。
【００５５】
尚、第一コンテンツ表示モードへの切り替えに用いられる角度閾値は、運転者等のユーザーによって変更可能であってよい。また第一コンテンツ表示モードに切り替える場合の角度閾値と、第一コンテンツ表示モードを解除する場合の角度閾値は、同一であってもよく、又は異なっていてもよい。
【００５６】
以上の第一コンテンツ表示モードへの切り替えにより、上方表示領域４１によるコンテンツの表示が開始される。一方で、上方表示領域４１によるコンテンツの表示が開始されると、下方表示領域４２の表示は、オフ状態とされる。このように、リクライニングに伴う視点位置の下降によって運転者から見え難くなった下方表示領域４２の表示は、終了される。表示制御部３５は、下方表示領域４２の表示を終了させた場合に、下方表示領域４２に表示させていたＡＤＡＳ情報の少なくとも一部を、上方表示領域４１にコンテンツと並べて表示させる。
【００５７】
表示制御部３５は、上方表示領域４１の表示をオン状態にする表示切替操作の入力情報が操作情報取得ブロック３２ａに取得された場合に、上方表示領域４１をオン状態とする表示設定を行う。以上により、表示モードは、通常の自動運転モードから第二コンテンツ表示モードへと切り替わる。第二コンテンツ表示モードへの切り替えによっても、上方表示領域４１によるコンテンツの表示が開始される。加えて第二コンテンツ表示モードでは、通常の自動運転モードと同様に、下方表示領域４２によるＡＤＡＳ情報の表示が継続される。また表示制御部３５は、上方表示領域４１の表示をオフ状態にする表示切替操作の入力情報が操作情報取得ブロック３２ａに取得された場合に、上方表示領域４１をオフ状態とする表示設定を行う。その結果、表示モードは、第二コンテンツ表示モードから通常の自動運転モードへと戻される。
【００５８】
以上の第一コンテンツ表示モード及び第二コンテンツ表示モードにて、運転者は、上方表示領域４１に表示された映画等の動画コンテンツ、及びＳＮＳ等のネットワークコンテンツを楽しめるようになり、覚醒状態を維持し易くなる。このとき運転者は、ウィンドシールド１８のうちで上方表示領域４１の下方の領域を通じて、周囲の状況を把握できる。故に、スマートフォン１１０を使用してコンテンツを楽しむ場合よりも、運転者は、車両周囲の状態を容易に把握でき、自動運転機能からの交代要請に対応し易くなる。
【００５９】
これら各自動運転モードである場合に、引渡要求検出ブロック３２ｄによって運転者の要求操作が検出された場合、表示制御部３５は、運転者による制御権のオーバーライドに合わせて、各自動運転モードから手動運転モードへと表示モードを切り替える。以上により、上方表示領域４１によるコンテンツの表示は、再び禁止される。以上のように、運転者の意図によって制御権が運転者に引き渡される場合、オン状態とされていた上方表示領域４１によるコンテンツの表示は、即座に終了される。
【００６０】
交代要請モードは、自動運転機能からの交代要請を運転者に通知する表示モードである。表示制御部３５は、自動運転機能からの交代要請を示す要請情報が要請情報取得ブロック３１ｂにて取得された場合に、各自動運転モードから交代要請モードへと、表示モードを切り替える。交代要請モードでは、上方表示領域４１及び下方表示領域４２の各表示が共にオン状態とされる。そして、上方表示領域４１によるコンテンツの表示が終了され、上方表示領域４１及び下方表示領域４２の各表示を共に用いて、自動運転機能からの交代要請が運転者に通知される。交代要請モードでは、複数の表示の併用により、素早い運転交代が運転者に促される。
【００６１】
表示制御部３５は、自動運転機能から運転者への運転交代が完了し、手動運転である旨の作動情報が作動情報取得ブロック３１ａにて取得されると、交代要請モードから手動運転モードへと、表示モードを切り替える。以上の結果、上方表示領域４１の表示は、オフ状態とされる。
【００６２】
ここまで説明した表示モードを切り替えるモード切替処理の詳細を、図５〜図７に示すフローチャートに基づき、図１を参照しつつ説明する。各図に示すモード切替処理は、車両Ａの電源がオン状態とされて、車載ネットワーク１（図２参照）への電力の供給が開始されることにより、ＨＣＵ２０によって開始される。モード切替処理は、車両Ａの電源がオフ状態とされるまで繰り返される。
【００６３】
Ｓ１０１では、初期状態として、表示モードを手動運転モードに設定し、Ｓ１０２に進む。Ｓ１０２では、自動運転機能によって車両が制御されているか否かを示す作動情報の取得処理を実施し、Ｓ１０３に進む。Ｓ１０３では、Ｓ１０２にて取得した作動情報に基づき、自動運転機能が作動しているか否かを判定する。Ｓ１０３にて、自動運転中であると判定した場合、Ｓ１０４に進む。Ｓ１０４では、表示モードを自動運転モードに設定し、Ｓ１１３に進む。Ｓ１０４の設定により、上方表示領域４１によるコンテンツの表示が許可された状態となる。
【００６４】
Ｓ１０３にて、手動運転中であると判定した場合、Ｓ１０５に進む。Ｓ１０５では、運転者が認知すべき進行方向の認知対象物の相対的な位置情報を取得する処理を実施し、Ｓ１０６に進む。Ｓ１０６では、運転者の視線の方向を示す視線情報を取得する処理を実施し、Ｓ１０７に進む。Ｓ１０７では、Ｓ１０５にて取得した認知対象物の位置情報と、Ｓ１０６にて取得した視線情報とに基づいて、運転者における認知対象物の見落としの有無を判定する。Ｓ１０７にて見落としがないと判定した場合、Ｓ１０１に戻る。手動運転中にて運転者の見落としが発生していない場合、Ｓ１０１〜Ｓ１０３及びＳ１０５〜Ｓ１０７の繰り返しにより、通常の手動運転モードが維持される。
【００６５】
一方、Ｓ１０７にて見落としがあると判定した場合、Ｓ１０８に進む。Ｓ１０８では、表示モードを見落とし警告モードに設定し、Ｓ１０９に進む。Ｓ１０９及びＳ１１０では、Ｓ１０２及びＳ１０３と同様に、作動情報の取得と自動運転中か否かの判定とを実施する。Ｓ１１０にて、自動運転中であると判定した場合にはＳ１０４に進み、手動運転中であると判定した場合にはＳ１１１に進む。
【００６６】
Ｓ１１１では、Ｓ１０６と同様に視線情報を取得する処理を実施し、Ｓ１１２に進む。Ｓ１１２では、Ｓ１１１にて取得した最新の視線情報とＳ１０５にて取得した位置情報とに基づいて、見落としていた認知対象物を運転者が視認したか否かを判定する。加えてＳ１１２では、車両Ａが認知対象物を通過してタイムアウトとなったか否かを判定する。Ｓ１１２にて、運転者が認知対象物を視認しておらず、且つ、タイムアウトにもなっていないと判定した場合、Ｓ１０８に戻る。運転者による視認がない場合、タイムアウトとなるまでＳ１０８〜Ｓ１１２が繰り返されて、見落とし警告モードが維持される。一方、運転者が認知対象物を視認した、又はタイムアウトとなった場合、Ｓ１０１に戻る。その結果、表示モードは、見落とし警告モードから通常の手動運転モードへと戻される。
【００６７】
表示モードが自動運転モードに設定された後のＳ１１３では、自動運転機能による運転者への運転交代の要請情報の取得処理を実施し、Ｓ１１４に進む。Ｓ１１４では、Ｓ１１３にて要請情報が取得されたか否かに基づき、交代要請の有無を判定する。Ｓ１１４にて交代要請がないと判定した場合、Ｓ１１８に進む。一方で、Ｓ１１４にて交代要請があったと判定した場合、Ｓ１１５に進む。
【００６８】
Ｓ１１５では、表示モードを交代要請モードに設定し、Ｓ１１６に進む。Ｓ１１６では、Ｓ１０２と同様に、作動情報の取得処理を実施し、Ｓ１１７に進む。Ｓ１１７では、Ｓ１１６にて取得した作動情報に基づき、自動運転機能から運転者への運転交代が完了したか否かを判定する。Ｓ１１７にて、作動情報が手動運転を示していた場合、運転交代が完了したと判定し、Ｓ１０１に戻る。以上により、表示モードは、交代要請モードから手動運転モードへと切り替えられる。一方で、Ｓ１１７にて、作動情報が自動運転を示していた場合、運転交代が継続中であると判定し、Ｓ１１５に戻る。Ｓ１１５〜Ｓ１１７の繰り返しにより、運転交代が完了するまで、交代要請モードが継続される。
【００６９】
Ｓ１１４にて、交代要請がないと判定した場合のＳ１１８では、運転操作の引き渡しを要求する運転者の要求操作の検出処理を実施し、Ｓ１１９に進む。Ｓ１１９では、Ｓ１０８にて要求操作が検出されたか否かを判定する。Ｓ１０９にて、要求操作が検出されたと判定した場合、Ｓ１０１に戻る。以上により、運転者のオーバーライドに合わせて、表示モードは、自動運転モードから手動運転モードへと切り替えられる。一方で、Ｓ１１９にて、要求操作が検出されていないと判定した場合、Ｓ１２０に進む。
【００７０】
Ｓ１２０では、リクライニング情報の取得処理を実施し、Ｓ１２１に進む。Ｓ１２１では、Ｓ１２０にて取得のリクライニング情報と閾値角度との比較により、運転席の背もたれが予め設定された角度閾値よりも後方に倒され、リクライニングされた状態か否かを判定する。Ｓ１２１にて、運転席１７がリクライニングされた状態にあると判定した場合、Ｓ１２２に進む。Ｓ１２２では、表示モードを第一コンテンツ表示モードに設定し、Ｓ１１３に戻る。
【００７１】
Ｓ１２１にて、運転席１７がリクライニング状態でなく、通常の状態であると判定した場合、Ｓ１２３に進む。Ｓ１２３では、表示切替操作に基づく上方表示領域４１の表示設定の参照処理を実施し、Ｓ１２４に進む。Ｓ１２４では、Ｓ１２３にて参照した設定が上方表示領域４１のオンを示す設定であるか否かを判定する。Ｓ１２４にて、表示設定が上方表示領域４１のオフを示す設定であると判定した場合、Ｓ１１３に戻る。以上により、通常の自動運転モードが継続される。
【００７２】
一方、Ｓ１２４にて、表示設定が上方表示領域４１のオンを示す設定であると判定した場合、Ｓ１２５に進む。Ｓ１２５では、表示モードを第二コンテンツ表示モードに設定し、Ｓ１１３に戻る。Ｓ１１３とＳ１２５との間の処理が繰り返されることにより、第二コンテンツ表示モードが継続される。
【００７３】
ここまで説明した本実施形態によれば、自動運転機能が作動している状態では、上方表示領域４１へのコンテンツの表示が許可され、コンテンツの表示によって運転者の退屈が解消され得る。その結果、運転者の覚醒度の低下は、抑制され得る。加えて、上方表示領域４１がウィンドシールド１８の下縁よりも上縁寄りに位置しているため、車両Ａの周囲の状況は、ウィンドシールド１８のうちで上方表示領域４１よりも下方の領域を通して運転者に把握され得る。以上のように、運転者による車両Ａの周囲の状況把握を妨げることなく、運転者の覚醒度を維持させることによれば、自動運転機能から運転者への運転交代は、円滑に実施可能となる。
【００７４】
加えて本実施形態では、通常の手動運転モードにおいて、上方表示領域４１の表示はオフ状態とされる。このように手動運転時の情報提示が簡素化されれば、透過型表示装置１１が設けられていても、運転者は、手動運転時に上方表示領域４１を煩わしく感じ難く、且つ、周辺の監視も邪魔されない。さらに、手動運転時の情報提示の簡素化によれば、車両Ａからの運転支援機能の過信を防ぎ、運転者に主体的な運転を促すことが可能になる。加えて、上方表示領域４１の表示がオフ状態とされれば、透過型表示装置１１にて消費される電力が低減される。
【００７５】
また本実施形態の上方表示領域４１によるコンテンツの表示は、運転席１７の背もたれがリクライニングされた場合に開始される。このようにコンテンツの表示開始を運転席１７のリクライニングの状態と関連付ければ、運転者が上方表示領域４１を見易い姿勢となったときに、コンテンツの表示は、自動的に開始される。その結果、自動運転時に上方表示領域４１にコンテンツを表示させる機能は、運転者にとって使い勝手の良い機能となる。
【００７６】
さらに本実施形態の上方表示領域４１は、ウィンドシールド１８の上縁寄りに配置されている。故に、運転席１７がリクライニングされた状態であっても、運転者は、楽な姿勢をとったままで、上方表示領域４１に表示されるコンテンツを視認できる。その結果、コンテンツの表示による覚醒度の維持効果が確実に発揮されるようになる。
【００７７】
加えて本実施形態では、車両情報等を表示する下方表示領域４２が、上方表示領域４１とは別に規定されている。故に、手動運転時においては、上方表示領域４１の表示がオフ状態とされても、下方表示領域４２の表示により、車両情報は、運転者に適切に提供され得る。
【００７８】
また本実施形態では、運転席１７のリクライニングによって運転者の視点位置が低くなると、運転者から視認困難となった下方表示領域４２の表示は、終了される。その結果、運転者に視認され難い下方表示領域４２の表示継続により、無駄な電力が消費されてしまう事態は、防がれる。
【００７９】
さらに本実施形態では、下方表示領域４２の表示がオフ状態とされても、ＡＤＡＳ情報は、上方表示領域４１に移動され、継続して表示される。こうした上方表示領域４１へのＡＤＡＳ情報の表示によれば、自動運転中であっても、運転者の意識の一部は、車両周囲の状況把握に向けられ得る。その結果、自動運転機能から運転者への運転交代は、円滑に実施可能となる。さらに、ＡＤＡＳ情報が適時に提示されれば、運転者は、自動運転機能に対して安心感を覚え易くなる。
【００８０】
加えて本実施形態では、自動運転機能からの交代要請があった場合の交代要請モードにて、上方表示領域４１及び下方表示領域４２の両方の表示を用いて運転交代の要請が運転者に通知される。その結果、運転者は、自動運転機能からの運転交代の要請に直ちに気付くことができる。したがって、偶発的に生じた運転交代の要請であっても、運転者は、各表示の通知に気づいて、自動運転機能から制御権の移譲に素早く対応できる。
【００８１】
また本実施形態によれば、オーバーライドのための要求操作が検出されると、上方表示領域４１によるコンテンツの表示は、速やかに終了される。故に運転者は、コンテンツの表示に妨げられることなく、車両周囲の状況を把握し得る。その結果、運転者の意思による運転交代についても、円滑な実施が可能となる。
【００８２】
ここで、運転に必要な車両周囲の状況は、前景中の消失点ＶＰよりも下方の範囲が視認されれば十分に把握可能である。そのため本実施形態では、上方表示領域４１の下縁が前景中の消失点ＶＰよりも上方に設定されている。その結果、運転者による車両周囲の状況把握は、上方表示領域４１のコンテンツの表示によって妨げられ難くなる。したがって、上方表示領域４１にコンテンツが表示されている状態でも、運転者は、車両周囲の情報を確実に把握できる。
【００８３】
さらに本実施形態では、手動運転中に運転者が認知対象物を見落とすと、見落とされた認知対象物が上方表示領域４１の表示によって運転者に報知される。以上のように、上方表示領域４１は、自動運転中だけでなく、手動運転中でおいても活用可能であり、見落としの注意喚起といった運転者に有益な情報提示を行うことができる。
【００８４】
尚、ＨＣＵ２０が「表示制御装置」に相当し、ＣＰＵ２１及びＧＰＵ２２が「プロセッサ」に相当する。また、視線情報取得ブロック３２ｂが「視線情報取得部」に相当し、シート情報取得ブロック３２ｃが「シート情報取得部」に相当し、引渡要求検出ブロック３２ｄが「要求検出部」に相当する。
【００８５】
（他の実施形態）
以上、本開示の一実施形態について説明したが、本開示は、上記実施形態に限定して解釈されるものではなく、本開示の要旨を逸脱しない範囲内において種々の実施形態及び組み合わせに適用することができる。
【００８６】
上記実施形態にて、上方表示領域及び下方表示領域は、ウィンドシールドの車室内側の面に、ウィンドシールドと一体的に設けられていた。しかし、例えば上方表示領域及び下方表示領域は、ウィンドシールドの車室内側に、ウィンドシールドとは別体で設けられたコンバイナ等の透明な板状部材に設定されていてもよい。
【００８７】
上記実施形態の上方表示領域には、透過型表示装置によって画像が表示されていた。しかし、上方表示領域の表示を形成する表示デバイスは、透過型表示装置に限定されない。例えば、上方表示領域に画像の光を投影することによって虚像を表示させるＨＵＤ装置が、下方表示領域用のＨＵＤ装置とは別に設けられていてもよい。
【００８８】
上記実施形態の下方表示領域には、ＨＵＤ装置によって画像が表示されていた。しかし、下方表示領域の表示を形成する表示デバイスは、ＨＵＤ装置に限定されない。例えば、上方表示領域と同様に、透過型表示装置によって下方表示領域に画像が表示されてもよい。さらに、一つの表示デバイスにより、上方表示領域及び下方表示領域の両方に画像が表示されてもよい。
【００８９】
上記実施形態の通常の自動運転モードでは、上方表示領域によるコンテンツの表示は開始されず、運転席のリクライニング又は表示切替操作の入力によってコンテンツの表示は開始されていた。しかし、手動運転モードから自動運転モードへの切り替えに連動して、上方表示領域によるコンテンツの表示が開始されてもよい。さらに、リクライニング及び表示切替操作とは異なる情報をトリガとして、上方表示領域によるコンテンツの表示が開始されてもよい。
【００９０】
上記実施形態では、運転席のリクライニングによって下方表示領域の表示は消灯されていたが、リクライニングされても下方表示領域の表示は、継続されてもよい。また、下方表示領域が消灯された場合、下方表示領域に表示されていた情報は、上方表示領域に移されなくてもよく、例えばコンビネーションメータ及びセンターディスプレイ等に表示されてもよい。
【００９１】
上記実施形態にて横長の矩形状に設定されていた上方表示領域の形状は、適宜変更可能である。加えて、水平な姿勢をとる自動運転中の車両にて、アイリプス内にある視点位置から見た前景中の消失点ＶＰよりも下側に、コンテンツの表示と重ならない非表示領域が確保されれば、上方表示領域の位置は、適宜変更されてよい。例えば、上方表示領域は、車両の幅方向に沿って規定されるウィンドシールドの上下方向の中心線よりも上側の範囲に設定可能である。
【００９２】
上記実施形態では、運転交代制御部の決定に基づく自動運転機能からの交代要請は、上方表示領域及び下方表示領域の両方によって運転者に通知されていた。しかし、上方表示領域及び下方表示領域のうちの一方のみによって交代要請が通知されてもよい。さらに、例えば計画的な交代要請は、上方表示領域及び下方表示領域の一方のみによって通知され、突発的な交代要請は、上方表示領域及び下方表示領域の両方によって通知されてもよい。
【００９３】
上記実施形態では、運転者による制御権のオーバーライドによって、上方表示領域の表示は、直ちに消されていた。しかし、オーバーライドのための要求操作の入力に基づき、例えば運転操作の制御権を運転者に移譲する旨のメッセージ画像が表示された後で、上方表示領域の表示が終了されてもよい。
【００９４】
上記実施形態のような見落とし警告の機能は、省略されてもよい。又は、運転者による切替操作により、見落とし警告の実施の要否が選択されてもよい。さらに、見落とし警告の対象とされる認知対象物は、交通信号機及び道路標識に限定されず、例えば歩行者等の移動物体であってもよい。
【００９５】
上記実施形態では、表示制御プログラムを実行するプロセッサとして、ＨＣＵのＣＰＵ（Central Processing Unit）及びＧＰＵ（Graphics Processing Unit）が用いられていた。しかし、表示制御に係る各機能部は、車両に搭載された種々の電子制御ユニットによって適宜実現されてよい。例えば、自動運転ＥＣＵがＨＣＵの機能を兼ねた車載システムであれば、自動運転ＥＣＵのＣＰＵ５１及びＧＰＵ５２（図３参照）が、表示制御プログラムを実行してもよい。さらに、自動運転ＥＣＵ及びＨＣＵの各ＣＰＵ及び各ＧＰＵが協働で表示制御プログラムを処理してもよい。また、コンビネーションメータのマイクロコントローラがプロセッサとして表示制御プログラムを実行してもよい。また、フラッシュメモリ及びハードディスク等の種々の非遷移的実体的記憶媒体が、各プロセッサによって実行されるプログラムを格納する記憶媒体として採用可能である。
【符号の説明】
【００９６】
Ａ  車両、１７  運転席、１８  ウィンドシールド、２０  ＨＣＵ（表示制御装置）、２１  ＣＰＵ（プロセッサ）、２２  ＧＰＵ（プロセッサ）、３１  車両情報取得部、３２ｂ  視線情報取得ブロック（視線情報取得部）、３２ｃ  シート情報取得ブロック（シート情報取得部）、３２ｄ  引渡要求検出ブロック（要求検出部）、３４  見落とし判定部、３５  表示制御部、４０  表示領域、４１  上方表示領域、４２  下方表示領域、ＶＰ  消失点
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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