(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動体の乗員の頭部の傾きを示す傾き情報を取得する取得部と、
前記乗員の前方に存在する所定の対象物が認識されたとき、表示媒体上に表示される所定の画像を生成させるように表示部を制御する制御部と、を備え、
前記乗員の頭部が傾いていない場合、
前記制御部は、両端を結んだ線分が水平である第１の線を一または複数含む第１の提示画像を含む第１の所定画像が、前記表示媒体上で前記所定の対象物に重畳して表示されるように前記表示部を制御することにより、前記第１の提示画像は第１の虚像として前記乗員に仮想的に視認され、前記第１の虚像は前記対象物の左右にそれぞれ重ならないように分離して視認され、
前記乗員の頭部が傾いている場合、
前記制御部は、前記一または複数の第１の線を前記傾き情報に応じて定められた角度だけ傾けた一または複数の第２の線を含む第２の提示画像を含む第２の所定画像が、前記表示媒体上で前記所定の対象物に重畳して表示されるように前記表示部を制御することにより、前記第２の提示画像は第２の虚像として前記乗員に仮想的に視認され、前記第２の虚像は前記対象物の左右にそれぞれ重ならないように分離して視認される、
表示制御装置。
【請求項２】
前記第１の提示画像が前記第１の線と当該第１の線以外の線を含み、前記第２の提示画像が前記第２の線と当該第２の線以外の線を含み、
前記制御部は、
前記第１の線の輝度を前記第１の線以外の線の輝度よりも高くし、前記第２の線の輝度を前記第２の線以外の線の輝度よりも高くする、
請求項１に記載の表示制御装置。
【請求項３】
請求項１または２のいずれか記載の表示制御装置と、
前記所定画像を前記表示媒体上に表示する表示部と、
を含む投影装置。
【請求項４】
請求項１または２のいずれか記載の表示制御装置と、
前記乗員の前景の画像である前景画像を取得し、前記前景画像から前記乗員の前方に存在する所定の対象物を認識する認識部と、
前記乗員の頭部の傾きを検知し、前記傾き情報を出力する検知部と、
前記所定画像を前記表示媒体上に表示する表示部と、
を含む表示システム。
【請求項５】
前記乗員の目領域のうちの所定の点から、光を透過する表示媒体を介して前記所定の対象物が観察されたときにおける、前記所定の対象物の前記表示媒体上における位置を決定する決定部、をさらに含み、
前記表示部は、決定された前記表示媒体上における位置に前記所定画像を表示する、
請求項４に記載の表示システム。
【請求項６】
所定の対象物が移動体の乗員の前方に認識された場合において、
前記乗員の頭部が傾いていないことを検知したとき、両端を結んだ線分が水平である線を一または複数含む第１の提示画像を含む第１の所定画像が、表示媒体上で前記所定の対象物に重畳して表示されるように表示部を制御することにより、前記第１の提示画像は第１の虚像として前記乗員に仮想的に視認され、前記第１の虚像は前記対象物の左右にそれぞれ重ならないように分離して視認され、
前記乗員の頭部が傾いていることを検知したとき、前記一または複数の第１の線を前記傾き情報に応じて定められた角度だけ傾けた一または複数の第２の線を含む第２の提示画像を含む第２の所定画像が、前記表示媒体上で前記所定の対象物に重畳して表示されるように前記表示部を制御することにより、前記第２の提示画像は第２の虚像として前記乗員に仮想的に視認され、前記第２の虚像は前記対象物の左右にそれぞれ重ならないように分離して視認される、
表示制御方法。
【請求項７】
所定の対象物が移動体の乗員の前方に認識された場合において、
前記乗員の頭部が傾いていないことを検知したとき、両端を結んだ線分が水平である線を一または複数含む第１の提示画像を含む第１の所定画像が、表示媒体上で前記所定の対象物に重畳して表示され、前記第１の提示画像は第１の虚像として前記乗員に仮想的に視認され、前記第１の虚像は前記対象物の左右にそれぞれ重ならないように分離して視認されるように表示部を制御する処理と、
前記乗員の頭部が傾いていることを検知したとき、前記一または複数の第１の線を前記傾き情報に応じて定められた角度だけ傾けた一または複数の第２の線を含む第２の提示画像を含む第２の所定画像が、前記表示媒体上で前記所定の対象物に重畳して表示され、前記第２の提示画像は第２の虚像として前記乗員に仮想的に視認され、前記第２の虚像は前記対象物の左右にそれぞれ重ならないように分離して視認されるように前記表示部を制御する処理と、
をコンピュータに実行させるための表示制御プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両等の乗員に対して提供される情報の表示を制御する表示制御装置、表示システム、表示制御方法、表示制御プログラム、および投影装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、車両のウインドシールドに画像を投影することで、その画像を運転者に視認させるヘッドアップディスプレイ（Head‐Up Display：ＨＵＤ）装置の開発が盛んである。この装置では、現実世界の対象物（例えば、他の車両、歩行者、建物など）に重畳するように画像を投影することで、対象物の視認性を向上させることができる。
【０００３】
このようなヘッドアップディスプレイ装置では、運転者の視界において、いわゆる二重像の問題が生じる。人間の左右の眼は約６〜６．５ｃｍ離れているため、運転者がある対象物を注視した場合、左右の眼の網膜に映る像には、ずれ、すなわち両眼視差が生じる。そのため、人間が注視している対象物は単一の像として視認されるが、注視している対象物よりも遠くに、もしくは近くに存在する対象物は、二つの像、すなわち二重像として視認される。二重像の問題を解決する方法としては、例えば、特許文献１に開示された方法がある（以下、従来技術という）。
【０００４】
従来技術では、二重像の影響を抑制することを目的として、カメラ等で検出された対象物の位置に重畳させて、二重像として視認されても違和感を与えない画像を生成して表示する。具体的には、ドットパターンまたはＩマークの形状の画像を生成し、その画像を対象物と対応付けて表示することにより、二重像が生じた場合でも、運転者が対象物の存在およびその位置を把握できるとしている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特許第４９７０３７９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
上述した従来技術は、運転者が頭部を傾けた場合、運転者には二重像が上下にずれて見えることになる。このとき、対象物と二重像として見える画像との対応付けが不明確となり、運転者は、対象物と画像との対応関係を把握することが困難であった。
【０００７】
本発明の目的は、乗員が頭部を傾けた場合でも、対象物と画像との対応関係を乗員に容易に把握させることができる表示制御装置、表示システム、表示制御方法、表示制御プログラム、および投影装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の一態様に係る表示制御装置は、移動体の乗員の頭部の傾きを示す傾き情報を取得する取得部と、前記乗員の前方に存在する所定の対象物が認識されたとき、表示媒体上に表示される所定の画像を生成させるように表示部を制御する制御部と、を備え、前記乗員の頭部が傾いていない場合、前記制御部は、両端を結んだ線分が水平である第１の線を一または複数含む第１の提示画像を含む第１の所定画像が、前記表示媒体上で前記所定の対象物に重畳して表示されるように前記表示部を制御することにより、前記第１の提示画像は第１の虚像として前記乗員に仮想的に視認され、前記第１の虚像は前記対象物の左右にそれぞれ重ならないように分離して視認され、前記乗員の頭部が傾いている場合、前記制御部は、前記一または複数の第１の線を前記傾き情報に応じて定められた角度だけ傾けた一または複数の第２の線を含む第２の提示画像を含む第２の所定画像が、前記表示媒体上で前記所定の対象物に重畳して表示されるように前記表示部を制御することにより、前記第２の提示画像は第２の虚像として前記乗員に仮想的に視認され、前記第２の虚像は前記対象物の左右にそれぞれ重ならないように分離して視認される。
【０００９】
本発明の一態様に係る表示制御方法は、所定の対象物が移動体の乗員の前方に認識された場合において、前記乗員の頭部が傾いていないことを検知したとき、両端を結んだ線分が水平である線を一または複数含む第１の提示画像を含む第１の所定画像が、表示媒体上で前記所定の対象物に重畳して表示されるように表示部を制御することにより、前記第１の提示画像は第１の虚像として前記乗員に仮想的に視認され、前記第１の虚像は前記対象物の左右にそれぞれ重ならないように分離して視認され、前記乗員の頭部が傾いていることを検知したとき、前記一または複数の第１の線を前記傾き情報に応じて定められた角度だけ傾けた一または複数の第２の線を含む第２の提示画像を含む第２の所定画像が、前記表示媒体上で前記所定の対象物に重畳して表示されるように前記表示部を制御することにより、前記第２の提示画像は第２の虚像として前記乗員に仮想的に視認され、前記第２の虚像は前記対象物の左右にそれぞれ重ならないように分離して視認される。
【００１０】
本発明の一態様に係る表示制御プログラムは、所定の対象物が移動体の乗員の前方に認識された場合において、前記乗員の頭部が傾いていないことを検知したとき、両端を結んだ線分が水平である線を一または複数含む第１の提示画像を含む第１の所定画像が、表示媒体上で前記所定の対象物に重畳して表示され、前記第１の提示画像は第１の虚像として前記乗員に仮想的に視認され、前記第１の虚像は前記対象物の左右にそれぞれ重ならないように分離して視認されるように表示部を制御する処理と、前記乗員の頭部が傾いていることを検知したとき、前記一または複数の第１の線を前記傾き情報に応じて定められた角度だけ傾けた一または複数の第２の線を含む第２の提示画像を含む第２の所定画像が、前記表示媒体上で前記所定の対象物に重畳して表示され、前記第２の提示画像は第２の虚像として前記乗員に仮想的に視認され、前記第２の虚像は前記対象物の左右にそれぞれ重ならないように分離して視認されるように前記表示部を制御する処理と、をコンピュータに実行させる。
【００１１】
本発明の一態様に係る投影装置は、上記本発明の一態様に係る表示制御装置と、前記所定画像を前記表示媒体上に表示する表示部と、を含む。
また、本発明の一態様に係る表示システムは、上記本発明の一態様に係る表示制御装置と、前記乗員の前景の画像である前景画像を取得し、前記前景画像から前記乗員の前方に存在する所定の対象物を認識する認識部と、前記乗員の頭部の傾きを検知し、前記傾き情報を出力する検知部と、前記所定画像を前記表示媒体上に表示する表示部と、を含む。
【発明の効果】
【００１２】
本発明によれば、乗員が頭部を傾けた場合でも、対象物と画像との対応関係を乗員に容易に把握させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本発明の実施の形態に係る表示システムの構成例を示すブロック図
【図２】本発明の実施の形態に係る前景の一例を示す図
【図３】本発明の実施の形態に係る画像を表示媒体に表示したときの一例を示す図
【図４Ａ】乗員の頭部が傾いていない場合において図３に示す画像が二重像として見えるときの一例を示す図
【図４Ｂ】乗員の頭部が傾いている場合において図３に示す画像が二重像として見えるときの一例を示す図
【図５Ａ】本発明の実施の形態に係る画像を表示媒体に表示したときの一例を示す図
【図５Ｂ】乗員の頭部が傾いている場合において図５Ａに示す画像が二重像として見えるときの一例を示す図
【図６】本発明の実施の形態に係る表示システムの動作例を簡易的に示すフローチャート
【図７】本発明の実施の形態に係る表示システムの動作例を示すフローチャート
【図８Ａ】本発明の実施の形態の変形例２に係る画像の一例を示す図
【図８Ｂ】乗員の頭部が傾いていない場合において図８Ａに示す画像が二重像として見えるときの一例を示す図
【図８Ｃ】乗員の頭部が傾いている場合において図８Ａに示す画像が二重像として見えるときの一例を示す図
【図９Ａ】本発明の実施の形態の変形例３に係る画像の一例を示す図
【図９Ｂ】乗員の頭部が傾いていない場合において図９Ａに示す画像が二重像として見えるときの一例を示す図
【図９Ｃ】乗員の頭部が傾いている場合において図９Ａに示す画像が二重像として見えるときの一例を示す図
【図１０】本発明の実施の形態に係る表示システム、表示制御装置のハードウェア構成例を示すブロック図
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、本発明の実施の形態について図面を参照しながら説明する。
【００１５】
まず、本実施の形態に係る表示システム１００の構成例について図１を用いて説明する。図１は、本実施の形態に係る表示システム１００の構成例を示すブロック図である。
【００１６】
表示システム１００は、例えば、車両等の移動体において用いられ、車両の運転を支援するシステムである。表示システム１００は、車載機器であってもよいし、車両に持ち込まれる機器であってもよい。また、表示システム１００が車両に適用されたものとして説明するが、移動体は、車両に限定されず、船舶、航空機等であってもよい。また、本実施の形態では、ユーザが車両の乗員、特に車両の運転者である例について説明するが、その限りではない。さらには、表示システム１００は、ユーザの身体に装着可能なウェアラブルコンピュータ（例えば、後述するＨＭＤ）において用いられてもよい。
【００１７】
この表示システム１００には、図１に示すように、カメラ１１０、カメラ１２０、表示媒体１３０が接続される。
【００１８】
カメラ１１０は、車両の内部または外部に搭載され、運転者の前方の視界（以下、前景という）を撮影する。カメラ１１０により撮影された画像（以下、前景画像という）は、後述する認識部１０１へ出力される。なお、本実施の形態では、前景をセンシングする手段としてカメラ１１０を用いるとするが、これに限定されるものではなく、例えばレーダ等を用いてもよい。
【００１９】
カメラ１２０は、インナーカメラまたはドライバモニタリングカメラと呼ばれるカメラであり、車両の内部に搭載され、運転者の顔を撮影する。カメラ１２０により撮影された画像（以下、顔画像という）は、後述する決定部１０２および検知部１０３へ出力される。
【００２０】
表示媒体１３０は、車両において用いられ、後述する表示部１０５で生成された画像（詳細は後述する）が表示される媒体である。本実施の形態では、表示媒体１３０は、光を透過する透過型の表示媒体である。
【００２１】
表示媒体１３０としては、例えば、ヘッドアップディスプレイ（Head Up Display：ＨＵＤ）、ＬＣＤ（Liquid Crystal Display）、ＨＭＤ（Head‐Mounted DisplayまたはHelmet‐Mounted Display）、眼鏡型ディスプレイ（Smart Glasses）、その他の専用のディスプレイなどが適用される。また、ＨＵＤは、例えば、車両のウインドシールドであってもよいし、別途設けられるガラス面、プラスチック面（例えば、コンバイナ）などであってもよい。また、ウインドシールドは、例えば、フロントガラスであってもよいし、車両のサイドガラスまたはリアガラスであってもよい。いずれの場合も、画像は表示媒体１３０に表示される。
【００２２】
さらに、ＨＵＤは、ウインドシールドの表面または内側に備えられた透過型ディスプレイであってもよい。ここで、透過型ディスプレイとは、例えば、透過型の有機ＥＬディスプレイ、または、特定の波長の光を照射した際に発光するガラスを用いた透明なディスプレイである。運転者は、背景を視認すると同時に、透過型ディスプレイ上の表示を視認することができる。このように表示媒体１３０は、光を透過する表示媒体である。いずれの場合も、画像は表示媒体１３０に表示される。
【００２３】
なお、図１の例では、表示システム１００は、表示媒体１３０を含まない構成としたが、表示媒体１３０を含む構成としてもよい。
【００２４】
図１において、表示システム１００は、認識部１０１、決定部１０２、検知部１０３、表示制御装置１０４、および表示部１０５を有する。また、表示制御装置１０４は、取得部１０６、制御部１０７を有する。以下、各部について説明する。
【００２５】
認識部１０１は、カメラ１１０から取得した前景画像に含まれる特徴量を抽出し、抽出した特徴量に基づいて対象物の認識を行う。対象物とは、例えば、道路上の白線、標識、路面標示、縁石、ガードレール、信号機、電柱、車両、人物、建物などである。
【００２６】
そして、認識部１０１は、対象物を認識した場合、その対象物の実空間上の位置を算出する。そして、認識部１０１は、対象物の実空間上の位置を示す情報（以下、対象物位置情報という）を決定部１０２へ出力する。なお、対象物の認識処理および対象物の実空間上の位置の算出処理は公知のため、詳細な説明は省略する。
【００２７】
ここで、運転者の前景の一例を図２に示す。例えば、図２に示すように、車両の前方に先行車両２００が存在する場合、運転者は、表示媒体１３０を介して先行車両２００を視認できる。この場合、認識部１０１は、先行車両２００を認識するとともに、先行車両２００の実空間上の位置を算出する。そして、認識部１０１は、先行車両２００の実空間上の位置を示す対象物位置情報を決定部１０２へ出力する。
【００２８】
決定部１０２は、カメラ１２０から取得した顔画像に基づいて運転者の目の領域（以下、目領域という）を検出する。目領域とは、例えば、両眼を含む所定の領域である。なお、顔画像に対して画像処理を行うことで目領域を検出する処理は公知のため、詳細な説明は省略する。また、本実施の形態では、決定部１０２が顔画像に基づいて目領域を検出するとしたが、目領域は、例えば、予め定められた領域でもよいし、または、運転者の視線を検知する視線検知部（図示略）が検知した視線に基づいて検出した領域でもよい。
【００２９】
そして、決定部１０２は、検出した目領域のうちの所定の点（例えば、左右いずれかの目、または、左目と右目との間の中心）の実空間上の位置、認識部１０１から取得した対象物位置情報が示す対象物の実空間上の位置、表示媒体１３０の実空間上の位置の関係から、表示部１０５で生成された画像が表示される表示媒体１３０上の位置（以下、画像表示位置という）を決定する。この画像表示位置は、換言すれば、目領域の所定点から表示媒体１３０を介して対象物が観察されたときにおける、対象物の表示媒体１３０上の位置である。なお、画像表示位置の決定処理は公知のため、詳細な説明は省略する。
【００３０】
そして、決定部１０２は、画像表示位置を示す情報（以下、画像表示位置情報という）を表示制御装置１０４の制御部１０７へ出力する。
【００３１】
検知部１０３は、カメラ１２０から取得した顔画像に基づいて運転者の頭部の傾き（角度）を検知する。頭部の傾きとは、頭部の前後方向を軸とする回転方向における傾きである。なお、頭部の傾きの検知処理は公知のため、詳細な説明は省略する。
【００３２】
そして、検知部１０３は、頭部の傾きを示す情報（以下、傾き情報という）を表示制御装置１０４の取得部１０６へ出力する。
【００３３】
取得部１０６は、検知部１０３から傾き情報を取得し、その傾き情報を制御部１０７へ出力する。
【００３４】
制御部１０７は、傾き情報および画像表示位置情報に基づいて、所定画像を生成し、表示するように表示部１０５を制御する。例えば、制御部１０７は、所定画像の生成と表示についての制御の内容を示す制御情報を生成し、その制御情報を表示部１０５へ出力することで、表示部１０５を制御する。なお、制御部１０７による制御の詳細は、後述する。
【００３５】
上記所定画像とは、表示部１０５により生成される画像であり、表示媒体１３０に表示されたときに車両の乗員に提示される提示画像（例えば、後述する画像３００、画像４００等）を示す画像である。すなわち、提示画像と所定画像とは実質的に内容が同じである。
【００３６】
表示部１０５は、制御部１０７から取得した制御情報に基づいて、所定画像を生成し、その所定画像を表示媒体１３０に表示する。例えば表示媒体１３０がＨＵＤである場合、表示部１０５は、プロジェクタ機能を用いて、所定画像を表示媒体１３０に投射（投影）する。これにより、所定画像は、運転者に虚像として視認される。なお、表示媒体に投射された画像が虚像として運転者に視認される原理は公知のため、詳細な説明は省略する。
【００３７】
本実施の形態では、所定画像を表示媒体１３０に投射して乗員に虚像として認識させることと、所定画像を表示媒体１３０に表示することとは同義であるとして、以下説明する。すなわち、以下の説明において、ＨＵＤへ所定画像が投射されて、乗員に虚像として視認される事象を、表示と表現する。
【００３８】
なお、表示部１０５は、プロジェクタ機能を用いる代わりに、例えば、ホログラムの原理を用いてＨＵＤに画像を表示させてもよい。ホログラムを用いる場合、導光板の内部全反射条件を満たす平行光束群を内部全反射して導光する導光板を用いる方式でもよい。導光板を用いた方式においては、プロジェクタのように画像を直接的に投射するものではないが、説明の便宜上、プロジェクタ方式と同様に投射または表示という定義で説明する。
【００３９】
また、本実施の形態では、表示部１０５が所定画像を生成するとしたが、所定画像は、表示制御装置１０４または図示しない他の構成要素によって生成されてもよい。
【００４０】
また、表示部１０５を表示制御装置１０４に含めることで投影装置として構成してもよい。
【００４１】
次に、制御部１０７による制御処理の具体例について以下に説明する。ここでは、まず、本実施の形態との比較例として、頭部の傾きが考慮されずに画像が生成される場合の制御処理について図３、図４を用いて説明し、その後、本実施の形態の制御処理について図５を用いて説明する。
【００４２】
まず、比較例における制御処理について説明する。図３は、表示部１０５が制御部１０７の制御情報に基づいて画像を生成し、その画像を表示媒体１３０に表示したときの一例を示している。この場合、制御部１０７は、予め定められた画像３００を生成するように、かつ、その画像３００を表示媒体１３０上の先行車両２００の位置に表示するように、表示部１０５を制御する。画像３００は、水平方向の線分（以下、水平線分という）と、その水平線分に垂直な線分（以下、垂直線分という）とを含む画像である。水平線分は、その両端を結んだ線分が水平である線である。
【００４３】
図４Ａは、運転者の頭部が傾いてないときにおける、図３に示す画像３００の見え方の一例を示している。運転者は、頭部を傾けずに表示媒体１３０を介して先行車両２００を見た場合、図４Ａに示すように、先行車両２００の左側および右側のそれぞれに、画像３００が見えることになる。すなわち、運転者にとっては、画像３００が二重像として見える。このとき、２つの画像３００の水平線分の延長線が連結して認識できるため、二重像として２つに見える画像３００に挟まれた先行車両２００が対象物を示していることを把握しやすい。
【００４４】
図４Ｂは、運転者の頭部が傾いたときにおける、図３に示す画像３００の見え方の一例を示している。運転者は、頭部を傾けて表示媒体１３０を介して先行車両２００を見た場合、図４Ｂに示すように、先行車両２００の左側および右側の画像３００が上下にずれて見えることになる。このとき、２つの画像３００の水平線分の延長線が連結して認識できないため、二重像として２つに見える画像３００に挟まれた先行車両２００が対象物を示していることを把握しにくい。
【００４５】
そこで、本実施の形態では、制御部１０７が以下の制御処理を行うことで、運転者が対象物と二重像として見える画像との対応関係を容易に把握できるようにする。次に、本実施の形態の制御処理について説明する。
【００４６】
まず、運転者の頭部が傾いてないときの制御処理について説明する。この場合、制御部１０７は、上述した比較例と同様の制御処理を行う。すなわち、制御部１０７は、検知部１０３から取得した傾き情報が、頭部が傾いていないこと（傾き情報が示す角度θ１が０°）を示す場合、予め定められた画像３００を生成するように、かつ、その画像３００を表示媒体１３０上の画像表示位置（例えば、表示媒体１３０上における先行車両２００の位置）に表示するように、表示部１０５を制御する。これにより、表示部１０５は、画像３００を生成し、その画像３００を表示媒体１３０上の画像表示位置に表示する。
【００４７】
このとき、運転者は、表示媒体１３０を介して先行車両２００を見た場合、図４Ａに示すように、先行車両２００の左側および右側のそれぞれに、画像３００が二重像として見えることになる。上述したとおり、２つの画像３００の水平線分の延長線上に先行車両２００が見えるため、運転者は、先行車両２００と二重像として見える画像３００との対応関係を把握しやすい。
【００４８】
次に、運転者の頭部が傾いているときの制御処理について図５Ａを用いて説明する。図５Ａにおいて、仮想線Ｌ１は水平方向の線を表し、仮想線Ｌ２は仮想線Ｌ１をθ２だけ傾けた線を表している。仮想線Ｌ１、Ｌ２は、説明のために図示したものであり、表示媒体１３０上には表示されない。
【００４９】
制御部１０７は、取得部１０６から取得した傾き情報が、頭部が傾いていること（例えば、０°以外の所定の角度）を示す場合、例えば、図５Ａに示すように、傾き情報が示す角度θ１（θ１≠０°）に応じて予め定められた画像３００の水平線分を定められた角度θ２（θ２≠０°）だけ傾けた画像４００を、表示部１０５に生成させる画像に決定する。なお、角度θ１と角度θ２とは、同じ値であってもよいし、異なる値であってもよい。
【００５０】
そして、制御部１０７は、決定した画像４００を生成するように、かつ、その画像４００を表示媒体１３０上の画像表示位置に表示するように、表示部１０５を制御する。これにより、表示部１０５は、画像４００を生成し、その画像４００を表示媒体１３０上の画像表示位置に表示する。このときの例を図５Ｂに示す。
【００５１】
図５Ｂは、図５Ａに示す画像４００の見え方の一例を示している。運転者は、表示媒体１３０を介して先行車両２００を見た場合、図５Ｂに示すように、先行車両２００の左側および右側のそれぞれに、画像４００が二重像として見えることになる。このとき、先行車両２００の左側および右側の画像４００が上下にずれて見えることになるが、２つの画像４００の傾き線分（画像３００の水平線分を傾けた線分）の延長線上に先行車両２００が見えるため、運転者は、先行車両２００と二重像として見える画像４００との対応関係を把握しやすい。
【００５２】
以上、本実施の形態に係る表示システム１００の構成例について説明した。
【００５３】
次に、本実施の形態に係る表示システム１００の動作例について図６を用いて簡易的に説明する。図６は、本実施の形態に係る表示システム１００の動作例を簡易的に示すフローチャートである。
【００５４】
まず、認識部１０１は、前景画像において所定の対象物を認識する（ステップＳ１０１）。
【００５５】
次に、決定部１０２は、表示媒体１３０における画像表示位置を決定する（ステップＳ１０２）。
【００５６】
ここで、例えば、検知部１０３は、運転者の頭部が傾いていないことを検知したとする（ステップＳ１０３）。
【００５７】
この場合、制御部１０７は、第１の所定画像を生成するように表示部１０５を制御する（ステップＳ１０４）。また、制御部１０７は、第１の所定画像を画像表示位置に表示するように表示部１０５を制御する。この制御処理により、表示部１０５は、第１の所定画像を生成し、その第１の所定画像を表示媒体１３０の画像表示位置に表示する。なお、第１の所定画像の詳細は後述する。
【００５８】
その後、例えば、検知部１０３は、運転者の頭部が傾いていることを検知したとする（ステップＳ１０５）。
【００５９】
この場合、制御部１０７は、第２の所定画像を生成するように表示部１０５を制御する（ステップＳ１０６）。また、制御部１０７は、第２の所定画像を画像表示位置に表示するように表示部１０５を制御する。この制御処理により、表示部１０５は、第２の所定画像を生成し、その第２の所定画像を表示媒体１３０の画像表示位置に表示する。なお、第２の所定画像の詳細は後述する。
【００６０】
以上、図６を用いて本実施の形態に係る表示システム１００の動作例を簡易的に説明したが、以下では、図７を用いて表示システム１００の動作例をより詳細に説明する。
【００６１】
まず、認識部１０１は、カメラ１１０から取得した前景画像に含まれる特徴量を抽出し、抽出した特徴量に基づいて所定の対象物の認識を行う（ステップＳ２０１）。
【００６２】
認識部１０１が所定の対象物を認識しない場合（ステップＳ２０１：ＮＯ）、全体の処理は終了する。一方、認識部１０１が所定の対象物を認識した場合（ステップＳ２０１：ＹＥＳ）、認識部１０１は、対象物の位置を算出する。ここでは例として、認識部１０１により先行車両が認識され、その位置が算出されたとする。
【００６３】
また、認識部１０１により先行車両が認識されると、決定部１０２は、運転者の目領域のうちの所定の点の位置、認識部１０１で算出された先行車両の位置、表示媒体１３０の位置の関係に基づいて、画像表示位置を決定する。ここでの画像表示位置とは、運転者の目領域のうちの所定の点から表示媒体１３０を介して先行車両が観察されたときにおける、先行車両の表示媒体１３０上における位置である。
【００６４】
次に、検知部１０３は、カメラ１２０から取得した顔画像に基づいて、運転者の頭部が傾いているか否かを検知する（ステップＳ２０２）。
【００６５】
ここで、検知部１０３が運転者の頭部が傾いていないことを検知した場合（ステップＳ２０２：ＮＯ）、制御部１０７は、検知部１０３から取得部１０６を介して頭部が傾いていないことを示す傾き情報を取得し、その傾き情報に基づいて第１の所定画像を生成するように表示部１０５を制御する（ステップＳ２０３）。また、制御部１０７は、第１の所定画像を、決定部１０２から取得した画像表示位置情報が示す画像表示位置に表示するように表示部１０５を制御する。
【００６６】
上記第１の所定画像とは、表示部１０５において生成される画像であり、表示媒体１３０に表示されたときに第１の提示画像を示す画像である。また、第１の提示画像とは、例えば、図３に示した、水平線分を１つ含む画像３００である。なお、第１の提示画像は、画像３００に限定されるものではなく、両端を結んだ線分が水平である線を１つまたは複数含む画像であってもよい。この具体例については後述の変形例で説明する。
【００６７】
上述したステップＳ２０３の制御処理により、表示部１０５は、第１の所定画像を生成し、その第１の所定画像を表示媒体１３０の画像表示位置に表示する。これにより、例えば、運転者は、図４Ａに示すように、画像３００を視認できるようになる。
【００６８】
上記第１の所定画像の生成、表示の後、例えば、認識部１０１により上記先行車両が認識され続けたとする（ステップＳ２０１：ＹＥＳ）。また、検知部１０３により運転者の頭部が傾いたことが検知されたとする（ステップＳ２０２：ＹＥＳ）。
【００６９】
この場合、制御部１０７は、検知部１０３から取得部１０６を介して頭部が傾いたことを示す傾き情報を取得し、その傾き情報に基づいて第２の所定画像を生成するように表示部１０５を制御する（ステップＳ２０４）。また、制御部１０７は、第２の所定画像を、決定部１０２から取得した画像表示位置情報が示す画像表示位置に表示するように表示部１０５を制御する。
【００７０】
上記第２の所定画像とは、表示部１０５において生成される画像であり、表示媒体１３０に表示されたときに第２の提示画像を示す画像である。第２の提示画像とは、例えば、図５Ａに示した、画像３００の１つの水平線分を傾けた線分を含む画像４００である。なお、第２の提示画像は、画像４００に限定されるものではなく、第１の提示画像における１つまたは複数の線のうちの少なくとも１つの線のみを傾き情報が示す角度に応じて定められた角度だけ傾けた画像であってもよい。この具体例については後述の変形例で説明する。
【００７１】
上述したステップＳ２０４の制御処理により、表示部１０５は、第２の所定画像を生成し、その第２の所定画像を表示媒体１３０の画像表示位置に表示する。これにより、例えば、運転者は、図５Ｂに示すように、画像４００を視認できるようになる。
【００７２】
その後、上記ステップＳ２０１〜Ｓ２０４は、認識部１０１により上記先行車両が認識され続けている間、実行される。そして、認識部１０１により上記先行車両が認識されなくなった場合（ステップＳ２０１：ＮＯ）、全体の処理は終了する。
【００７３】
以上、図７を用いて本実施の形態に係る表示システム１００の動作例を詳細に説明した。
【００７４】
このように、本実施の形態では、運転者が頭部を傾けた状態で表示媒体を介して対象物を注視したときに、二重像として見える画像に含まれる線の延長線上に対象物が位置するように見える。したがって、本実施の形態では、運転者は、運転者が頭部を傾けた場合でも、対象物と二重像として見える画像との対応関係を容易に把握することができる。
【００７５】
以上本発明の実施の形態について説明したが、本発明は上記実施の形態に限定されず、種々の変形が可能である。以下、変形例について説明する。
【００７６】
（変形例１）
上記実施の形態において、例えば、制御部１０７は、画像３００の生成の際に、画像３００の水平線分の輝度を、画像３００の垂直線分の輝度より高くするように表示部１０５を制御してもよい。同様に、制御部１０７は、画像４００の生成の際に、画像４００の傾き線分（画像３００の水平線分を傾けた線分）の輝度を、画像４００の垂直線分の輝度より高くするように表示部１０５を制御してもよい。
【００７７】
このように、本変形例によれば、水平線分、その水平線分を傾けた線分が強調されて見えるため、運転者は、対象物と二重像として見える画像との対応関係をさらに容易に把握することができる。
【００７８】
（変形例２）
上記実施の形態では、画像３００、４００が線分から成る場合について説明したが、画像は曲線部分を含むこととしてもよい。
【００７９】
図８Ａに示すように、画像５００は、曲線のみから成る画像である。この画像５００において、曲線の両端を結んだ線分Ｌ３は水平である。なお、線分Ｌ３は、説明のため図示したものであり、表示媒体１３０上には表示されない。
【００８０】
図８Ｂは、運転者の頭部が傾いていない場合において画像５００が表示媒体１３０上の画像表示位置に表示されたときの見え方の一例を示している。図８Ｂに示すように、対象物である先行車両２００の左右両側に画像５００が二重像として見える。このとき、運転者は、画像５００の端点を結んだ線分Ｌ３の延長線上に先行車両２００が見えることになる。
【００８１】
そして、運転者が、図８Ｂに示すように画像５００が見えているときに頭部を傾けた場合、画像５００を頭部の傾きに応じて定められた角度だけ傾けた画像が生成され、表示媒体１３０上の画像表示位置に表示される。図８Ｃは、このときの画像の見え方の一例を示している。図８Ｃに示すように、対象物である先行車両２００の左右両側の画像６００が上下にずれて二重像として見える。このとき、運転者は、図８Ｂの場合と同様に、画像６００の端点を結んだ線分Ｌ３の延長線上に先行車両２００が見えることになる。
【００８２】
（変形例３）
上記実施の形態では、水平線分を１つのみ含む画像３００について説明したが、これに限定されない。例えば図９Ａに示すように、水平線分を複数含む画像７００であってもよい。
【００８３】
図９Ａに示すように、画像７００は、平行な２つの水平線分を含む画像である。
【００８４】
図９Ｂは、運転者の頭部が傾いていない場合において画像７００が表示媒体１３０上の画像表示位置に表示されたときの見え方の一例を示している。図９Ｂに示すように、対象物である先行車両２００の左右両側に画像７００が二重像として見える。このとき、運転者は、画像７００の各水平線分の延長線上に先行車両２００が見えることになる。
【００８５】
そして、運転者が、図９Ｂに示すように画像７００が見えているときに頭部を傾けた場合、画像７００を頭部の傾きに応じて定められた角度だけ傾けた画像が生成され、表示媒体１３０上の画像表示位置に表示される。図９Ｃは、このときの画像の見え方の一例を示している。図９Ｃに示すように、対象物である先行車両２００の左右両側の画像８００が上下にずれて二重像として見える。このとき、運転者は、図９Ｂの場合と同様に、画像８００の各水平線分の延長線上に先行車両２００が見えることになる。
【００８６】
（変形例４）
上記実施の形態および変形例２、３では、画像３００、４００、５００、６００、７００、８００を構成する全ての線を実線としたが、それらの線のうち少なくとも１つの線が、点線、一点鎖線などであってもよい。
【００８７】
以上、本発明の実施の形態の変形例について説明した。なお、上述した変形例は、任意に組み合わせてもよい。
【００８８】
上述した表示システム１００、表示制御装置１０４の各部の機能は、コンピュータプログラムにより実現され得る。
【００８９】
図１０は、各部の機能をプログラムにより実現するコンピュータのハードウェア構成を示す図である。このコンピュータ１０００は、入力ボタン、タッチパッドなどの入力装置１００１、ディスプレイ、スピーカなどの出力装置１００２、ＣＰＵ（Central Processing Unit）１００３、ＲＯＭ（Read Only Memory）１００４、ＲＡＭ（Random Access Memory）１００５を備える。また、コンピュータ１０００は、ハードディスク装置、ＳＳＤ（Solid State Drive）などの記憶装置１００６、ＤＶＤ−ＲＯＭ（Digital Versatile Disk Read Only Memory）、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）メモリなどの記録媒体から情報を読み取る読取装置１００７、ネットワークを介して通信を行う送受信装置１００８を備える。上記各部は、バス１００９により接続される。
【００９０】
そして、読取装置１００７は、上記各部の機能を実現するためのプログラムを記録した記録媒体からそのプログラムを読み取り、記憶装置１００６に記憶させる。あるいは、送受信装置１００８が、ネットワークに接続されたサーバ装置と通信を行い、サーバ装置からダウンロードした上記各部の機能を実現するためのプログラムを記憶装置１００６に記憶させる。
【００９１】
そして、ＣＰＵ１００３が、記憶装置１００６に記憶されたプログラムをＲＡＭ１００５にコピーし、そのプログラムに含まれる命令をＲＡＭ１００５から順次読み出して実行することにより、上記各部の機能が実現される。また、プログラムを実行する際、ＲＡＭ１００５または記憶装置１００６には、各実施の形態１で述べた各種処理で得られた情報が記憶され、適宜利用される。
【産業上の利用可能性】
【００９２】
本発明は、ユーザ（例えば、車両等の乗員、または、表示デバイスを装着したユーザ等）に対して提供される情報の表示を制御する表示制御装置、表示システム、表示制御方法、表示制御プログラム、および投影装置に有用である。
【符号の説明】
【００９３】
１００  表示システム
１０１  認識部
１０２  決定部
１０３  検知部
１０４  表示制御装置
１０５  表示部
１０６  取得部
１０７  制御部
１１０  カメラ
１２０  カメラ
１３０  表示媒体
１０００  コンピュータ
１００１  入力装置
１００２  出力装置
１００３  ＣＰＵ
１００４  ＲＯＭ
１００５  ＲＡＭ
１００６  記憶装置
１００７  読取装置
１００８  送受信装置
１００９  バス
【図１】
0006478201.tif 000002
【図２】
0006478201.tif 000003
【図３】
0006478201.tif 000004
【図４Ａ】
0006478201.tif 000005
【図４Ｂ】
0006478201.tif 000006
【図５Ａ】
0006478201.tif 000007
【図５Ｂ】
0006478201.tif 000008
【図６】
0006478201.tif 000009
【図７】
0006478201.tif 000010
【図８Ａ】
0006478201.tif 000011
【図８Ｂ】
0006478201.tif 000012
【図８Ｃ】
0006478201.tif 000013
【図９Ａ】
0006478201.tif 000014
【図９Ｂ】
0006478201.tif 000015
【図９Ｃ】
0006478201.tif 000016
【図１０】
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