(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行装置（２）と機体フレーム（１）の間に設けられ、車体の水平面に対する姿勢を変更する姿勢変更機構と、穀粒を貯留するグレンタンク（５）を支持して当該グレンタンク（５）の重量を測定する重量測定装置（２５）と、該重量測定装置（２５）の測定値に基づいて前記グレンタンク（５）内に貯留した穀粒重量を算出する制御装置（２６）を設けたコンバインにおいて、前記制御装置（２６）は、所定の刈取作業モードにおいては、車体の水平面に対する姿勢に基づいて前記重量測定装置（２５）の測定値を補正して前記穀粒重量を算出し、所定の収量確定モードにおいては、車体の水平面に対する姿勢が予め記憶された収量確定姿勢に設定されていることを検出するか、車体の姿勢を前記収量確定姿勢に自動的に変更した後に、前記重量測定装置（２５）の測定値に基づいて前記穀粒重量を算出する構成とし、前記グレンタンク（５）内の穀粒を排出する排出装置（８）を縦軸旋回および上下回動自在に設け、前記刈取作業モードにおいて、前記排出装置（８）の機体を基準とした設定された所定位置に対する旋回位置および先端高さ位置に応じて前記グレンタンク（５）内に貯留した穀粒重量を補正する構成としたコンバイン。
【請求項２】
前記穀粒重量の算出後に、機体の走行したことが検出されると、前記車体の水平面に対する姿勢が、前記収量確定姿勢から、この収量確定姿勢に設定ないし変更される前の姿勢に自動的に復帰する構成とした請求項１記載のコンバイン。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、コンバインに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、グレンタンクを作業位置とメンテナンス位置に回動自在に設け、このグレンタンクの回動のロック解除した状態でグレンタンクの重量を計測する構成は、公知である（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許４００４９９７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
前記公知例は、刈取作業中に重量を測定できず、仮に、測定したとしても誤差が大きいという課題がある。
即ち、ロードセルによる計測は、機体姿勢等により変化するので、これらを考慮しないと正確な重量測定はできないのである。
本願は、グレンタンクの重量を測定するにあたり、種々の要因を加味して測定値から正確に重量を算出できるようにすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
請求項１記載の発明は、走行装置２と機体フレーム１の間に設けられ、車体の水平面に対する姿勢を変更する姿勢変更機構と、穀粒を貯留するグレンタンク５を支持して当該グレンタンク５の重量を測定する重量測定装置２５と、該重量測定装置２５の測定値に基づいて前記グレンタンク５内に貯留した穀粒重量を算出する制御装置２６を設けたコンバインにおいて、前記制御装置２６は、所定の刈取作業モードにおいては、車体の水平面に対する姿勢に基づいて前記重量測定装置２５の測定値を補正して前記穀粒重量を算出し、所定の収量確定モードにおいては、車体の水平面に対する姿勢が予め記憶された収量確定姿勢に設定されていることを検出するか、車体の姿勢を前記収量確定姿勢に自動的に変更した後に、前記重量測定装置２５の測定値に基づいて前記穀粒重量を算出し、前記グレンタンク５内の穀粒を排出する排出装置８を縦軸旋回および上下回動自在に設け、前記刈取作業モードにおいて、前記排出装置８の機体を基準とした設定された所定位置に対する旋回位置および先端高さ位置に応じて前記グレンタンク５内に貯留した穀粒重量を補正する構成としたコンバインとしたものであり、作業形態によって、制御装置２６の制御モードを切り替えるので、ロードセル３３の測定値を適切に補正しながら重量を算出し、横排出オーガ８の旋回位置によって、横排出オーガ８のグレンタンク５の支持荷重の変化が生じてロードセル３３の測定値が変化するので、所定位置に横排出オーガ８がある以外では収量確定モードへの切替を牽制する。
請求項２記載の発明は、前記穀粒重量の算出後に、機体の走行したことが検出されると、前記車体の水平面に対する姿勢が、前記収量確定姿勢から、この収量確定姿勢に設定ないし変更される前の姿勢に自動的に復帰する構成とした請求項１記載のコンバインとしたものであり、重量測定に適切な機体姿勢でロードセル３３により重量測定を行うと共に、次工程の刈取作業に移るときには、機体姿勢を刈取作業に最適な姿勢に復帰させて作業を行う。
【発明の効果】
【０００６】
請求項１記載の発明では、グレンタンク５の重量の測定は、車体姿勢の影響により、重量値に誤差が発生するが、刈取作業モードにおいてはこれによる誤差を補正して穀粒重量を算出するので、作業中のリアルタイムな重量変化をより正確に把握することができ、また、収量確定モードにおいては、重量値を計測できる収量確定姿勢に変更した後に、穀粒重量を算出するので、刈取作業の収穫重量を更に正確に算出することができる。
請求項２記載の発明では、重量測定作業と刈取作業の夫々において、適切な機体姿勢で作業を行うができ、作業精度を向上させることができ、しかも、収量を確定して、穀粒を排出した後、速やかに刈取作業を再開でき、作業能率を向上させることができる。
請求項３記載の発明では、横排出オーガ８の旋回位置によってロードセル３３の測定値に変化が生じるのを防止し、収量確定モードにおける穀粒重量をより正確に算出することができる。
請求項４記載の発明では、収量を確定して、穀粒を排出した後、速やかに次工程の刈取作業を再開できる。
請求項５記載の発明では、収量記録スイッチ３５の操作により刈取作業終了を確定させて、収量確定モードに自動的に移行させるので、作業者が任意のタイミングで収量確定操作を行え、作業能率を高めることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】コンバインの概略側面図。
【図２】同概略平面図。
【図３】グレンタンクがオープン状態の平面図。
【図４】グレンタンクの側面図。
【図５】同正面図。
【図６】水分計の一部概略斜視図。
【図７】グレンタンクがメンテナンス位置からロードセル上に移動する状態の概略正面図。
【図８】グレンタンクがロードセル上に移動した状態の概略正面図。
【図９】ブロック図。
【図１０】フロー図。
【図１１】フロー図。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
本発明の一実施形態を図面により説明すると、１はコンバインの機体フレーム、２は機体フレーム１の下方に設けた走行装置、３は機体フレーム１の上方に設けた脱穀装置、４は脱穀装置３の前側に設けた刈取装置、５はグレンタンク、６は操縦部である。
なお、理解を容易にするため、説明の便宜上、前後・左右等の方向を示しているがこれらの方向によって本発明が限定されるものではない。
グレンタンク５は、操縦部６の後方に配置され、脱穀装置３により選別回収した穀粒を一時的に貯留する。グレンタンク５内には、グレンタンク５内の穀粒を排出するタンク内螺旋式排出装置７Ｂを設け、螺旋式排出装置の終端（後端）はグレンタンク５の機外に設けた接続メタル７Ａ内に臨ませる。接続メタル７Ａには縦排出装置７の下部を接続し、縦排出装置７の上部には横排出オーガ（排出装置）８の基部を接続する。なお、接続メタル７Ａは機体フレーム１に支持し、この接続メタル７Ａは縦排出装置７の上部には横排出オーガ（排出装置）８を支持している。
【０００９】
グレンタンク５内の穀粒は螺旋式排出装置７Ｂにより後方に搬送され、縦排出装置７により揚穀されて横排出オーガ８の先端から排出する。横排出オーガ８の構成は公知のもので、縦排出装置７を中心に先端が旋回自在に構成している。
グレンタンク５は、グレンタンク５の後端部外側である右後端部に設けられたヒンジ部（回動中心に相当）９を中心に、機体フレーム１から離間するメンテナンス位置（図３中に実線で示す）と、機体フレーム１上に位置する作業位置（図３中に二点鎖線で示す）との間回動自在に設けられている。
前記ヒンジ部９は接続メタル７Ａに設けた下ヒンジ部９Ａと、機体フレーム１から立設されたタンク支持フレーム９Ｂに設けた上ヒンジ部９Ｃから構成される。
グレンタンク５には、脱穀装置３の揚穀装置（一番揚穀装置）１０から供給される穀粒の一部をサンプリングし、サンプリングした穀粒の含有する水分の平均値及び標準偏差（ばらつき、水分ムラともいう）を測定する水分計１１を設ける。
【００１０】
水分計１１の構成および設置位置は任意であるが、本例では、揚穀装置１０の供給口１２よりも低位置の後側に設け、揚穀装置１０の供給口１２から跳ね出し体（図示省略）により跳ね出された穀粒が水分計１１に回収するように構成している。
水分計１１は、グレンタンク５の天板１３の、揚穀装置１０の上部の供給口１２よりも後側部分となる後側傾斜部１５に設ける（図４）。後側傾斜部１５は、後方に至るに従い低く傾斜させた形成する。後側傾斜部１５は揚穀装置１０の供給口１２から跳ね出された穀粒が、後側傾斜部１５の傾斜により水分計１１に誘導される作用を期待している。
即ち、水分計１１は、後側傾斜部１５に取り付けることで、揚穀装置１０から排出される穀粒の飛散軌跡上に配設し、揚穀装置１０からの穀粒を水分計１１が確実に回収し、穀粒の水分の平均値及び標準偏差の測定精度を向上させている。
【００１１】
水分計１１の構成は、揚穀装置１０から跳ね出された穀粒を回収して測定できればよく、構成は任意であるが、一例を示すと、図６のように、水分計１１は水分計１１内に穀粒を取り込む取込部１６を備え、取込部１６の近傍に穀粒を取込部１６へ案内する案内部材１７を設けて構成すればよい。
水分計１１内に穀粒の一部を回収する案内部材１７は、上方を開口させた断面樋状に形成し、案内部材１７内に穀粒を一粒ずつ水分計１１内に取り込む円柱状の取込部１６を設ける。
取込部１６は、軸棒形状で、外周面に穀粒を一粒ずつ収容する図示しない間欠螺旋溝を設け、軸心回りに回転することで、穀粒を一粒ずつ水分計１１内に送り込む。
取込部１６の下方には一対の電極ローラ１８を設ける。一対の電極ローラ１８は、一粒ずつ穀粒を押しつぶして、電気的な抵抗値を測定することで、一粒ずつ穀粒の含有する水分を測定し、水分計１１は、複数の穀粒を測定して、穀粒の水分の平均値及び標準偏差を測定する。
【００１２】
案内部材１７の下方の水分計１１には水分計１１内に取り込んだ穀粒を排出する排出口（図示省略）を開口させ、排出口には誘導樋１９を設ける。
排出口の周囲にはガイド体２０を設ける。ガイド体２０は水分計１１の排出口の周囲を包囲して、グレンタンク５内の穀粒が水分計１１の排出口より上方にまで貯留されたとしても、この穀粒によって排出口が塞がられるのをガイド体２０が防止し、水分計１１による水分測定を続行可能とする（図４）。
水分計１１が測定した水分がしきい値以上の場合で、かつ、脱穀装置３の揺動選別棚（図示省略）上の被処理物の層厚が所定以上のときは、唐箕（図示省略）の回転を一段アップさせる。
そのため、水分計１１が測定した水分がしきい値以上の場合は、濡れ扱ぎまたは早期米と判断して、処理量が所定以上になると、唐箕（図示省略）の回転を一段アップさせて、選別の向上および藁屑排出促進させ、排塵ロスを低減させる。
【００１３】
水分計１１が測定した水分がしきい値以上の場合が、連続して続くときは、作業速度を減速すると共に、停止を告知する。
そのため、異常作業を検出して、作業を停止させられ、作業ロスを低減させる。
走行装置２と機体フレーム１との間には、車体の水平面に対する姿勢を変更する姿勢変更機構（所謂ローリング機構あるいはピッチング機構）と、グレンタンク５を下側から支持して当該グレンタンク５の重量を測定する重量測定装置２５と、前記重量測定装置２５の測定値に基づいて前記グレンタンク５内に貯留した穀粒重量を算出する制御装置２６を設け、前記制御装置２６は、所定の刈取作業モードにおいては、車体の水平面に対する姿勢に基づいて前記重量測定装置２５の測定値を補正して前記穀粒重量を算出し、所定の収量確定モードにおいては、車体の水平面に対する姿勢が予め記憶された収量確定姿勢に設定されていることを検出するか、車体の姿勢を前記収量確定姿勢に自動的に変更した後に、前記重量測定装置２５の測定値に基づいて前記穀粒重量を算出する構成とする。
【００１４】
そのため、グレンタンク５の重量の測定は、車体姿勢の影響により、重量値に誤差が発生するが、刈取作業モードにおいてはこれによる誤差を補正して穀粒重量を算出するので、作業中のリアルタイムな重量変化をより正確に把握することができる。
また、収量確定モードにおいては、重量値を計測できる収量確定姿勢に変更した後に、穀粒重量を算出するので、刈取作業の収穫重量を更に正確に算出することができる。
上記の場合の、収量および水分計１１の計測処理は、各種のモードにより、収量、水分計１１の計測・停止、算出データの記憶・リセット、後述するモニタ３０の表示方法の変更を行う。
モードの一つとして、前記刈取作業モードがある。刈取作業モードは刈取装置４を駆動して刈取作業中に収量・水分の測定を実行制御する状態を指し、刈取開始から排出までを１工程とし、１工程毎の水分平均、収穫重量、乾燥重量を算出して、モニタ３０に表示する。
【００１５】
また、前記収量確定モードは、刈取作業後、作業終了を確定させるための確定操作により、刈取累計データを確定させる状態とし、確定値は記憶され、次工程の刈取作業が開始されるまでクリアされない。
また、モードの一つとして、「確定後待機モード」を設定する。これは、前記収量確定モードにより収量確定後の穀粒排出状態を実行制御する。
モードの一つとして、「未確定後待機モード」を設定する。これは、収量未確定にて穀粒排出状態を実行制御する。
即ち、制御装置２６は、作業開始前の「不定」と、「収量計測中」と、「収量確定中」と、「確定後排出中」と、「未確定後排出中」と、「確定後計測中」と、「未確定後計測中」の各シーンにて夫々のモードで自動制御を実行すると共に、営農管理システムにデータを送信する。営農管理システムとは、後述する外部端末３１を使用して行う農作業管理システムであり、このシステムにコンバインから外部端末３１により必要情報を随時送信させる。
【００１６】
この外部端末３１は、所謂タブレット端末と称されるものや、パーソナルコンピュータあるいは所謂携帯端末と称される何れのものでもよい。
前記各モードのうち、前記刈取作業モードは、操縦部６の刈取脱穀クラッチ（図示省略）を入切させる刈脱レバー（図示省略）の位置を検出するスイッチ（センサ）が、「オン」、主変速レバー（図示省略）が「前進」、刈取変速装置（図示省略）の「駆動回転」、刈取装置４の穀稈の有無を検出する穀稈センサの「オン」、排出クラッチの「オフ」を検出すると共に、機体が所定距離（０．５メートル）走行したことを検出すると、制御装置２６は刈取作業モードに移行する。
前記各モードのうち、前記収量確定モードは、収量記録スイッチ３５を操作実行し、モニタ３０の収量記録確認メッセージを「イエス」にパネルタッチ操作で応答すると、制御装置２６は収量確定モードに移行する。
【００１７】
しかして、収穫重量の算出は、「ＧＨ＝Ｇ−Ｇ０」にて算出する。「ＧＨ」は刈取開始したときの穀粒重量を起点として、グレンタンク５に累積した収穫重量とし、「Ｇ」はグレンタンク５内の穀粒重量とし、「Ｇ０」は起点穀粒重量として算出するが、「ＧＨ」は制御装置２６が刈取作業モードに移行すると、自動的にその時点の重量を「ＧＨ」として記憶する。
前記水分計１１は、制御装置２６が刈取作業モードである場合、作動を開始して穀粒の水分値等の測定を実行する。ただし、刈脱レバーが「切り」、水分計１１による測定した粒数が例えば２００粒以上であると測定粒数カウンタ（図示省略）が検出すると、その計測動作を停止する。このとき、水分計１１は例えば所定量（１０粒）毎の測定値を制御装置２６（営農管理システム）に送信する。この測定値の平均値を水分平均値として算出する。
また、穀粒重量は、刈取作業の対象作物により変化するので、作業対象の作物の予め設定された品種に基づき、仕上がり水分率と補正係数により算出される。
【００１８】
前記重量測定装置２５は、一つあるいは複数のロードセル３３により構成する。
穀粒重量は各要因によって、前記ロードセル３３の計測値が変化するので、ロードセル３３の計測値を補正処理して算出する。
例えば、風袋引き重量補正は、グレンタンク５の重量をロードセル３３が「０」となるように調整して補正する。
また、車高が変化すると、機体フレーム１に歪みが生じてロードセル３３の測定値が変化するので、走行装置２に対する機体フレーム１の高さとなる車高の状態（左上／右上／左右上）と基本重量に基づき算出される重量補正値を加味して補正する。
また、機体が左右に傾斜すると、グレンタンク５の重心がずれてロードセル３３の測定値が変化するので、左右傾斜検出値と基本重量に基づき補正して算出する左右傾斜重量補正を実行する。
【００１９】
同様に、機体が前後に傾斜すると、グレンタンク５の重心がずれてロードセル３３の測定値が変化するので、前後傾斜値と基本重量に基づき補正して算出する前後傾斜重量補正を実行する。
また、横排出オーガ８の旋回位置が変化すると、グレンタンク５によるオーガ支持荷重が変化して、ロードセル３３の測定値が変化するので、オーガ旋回センサ（図示省略）の収納位置から現状の旋回位置との差分の検出値および横排出オーガ８の高さ（上限付近／それ以下）の検出値と基本重量に基づき補正して算出するオーガ張出量補正を実行する。
即ち、前述のとおり、横排出オーガ８は縦排出装置および接続メタル７Ａを介して、機体フレーム１に支持されているので、横排出オーガ８の先端が前方を向く姿勢では、横排出オーガ８の重量により、ロードセル３３の測定値が増加し、横排出オーガ８の先端が後方を向く姿勢では、横排出オーガ８の重量により、ロードセル３３の測定値が減少する傾向にある。そのため、オーガ張出量補正では、オーガ旋回センサの検出値に基づき、三角関数または二次関数を含む補正式で重量補正を行う。
【００２０】
また、オーガによりグレンタンク５内の穀粒を排出後に、グレンタンク５内の残留穀粒を検出したときは、次工程の刈取作業後の穀粒重量に残留穀粒量を加算する補正して算出する。
即ち、グレンタンク５内に残留穀粒があるときに、これを無視して作業すると、残留穀粒が無いときに比し、早くグレンタンク５内が満杯になって、詰まり等の不具合が生じることがあるが、前記補正することにより不具合発生を防止する。
籾残留が検出された場合には、例えば、
（１）ロードセル３３の測定値から算出した穀粒重量に残留分をとして一定量を加える補正
（２）タンク内籾センサ（感圧式の貯留高さセンサ）と水分計１１による水分値に基づいて残留籾の重量を推定し、この重量を風袋引き重量に加算して穀粒重量を算出する
（３）ロードセル３３の測定値から求めた穀粒重量に補正定数を掛ける
等の方法のいずれか１つの方法により求めるか、これらの複数の方法により求めた穀粒重量の最も大きいものを選択する。
【００２１】
また、グレンタンク５内の穀粒量は、例えば、複数段階に設定し、段階毎に穀粒重量・乾燥重量・水分値等をモニタ３０に表示する共に、営農管理システムにデータを送信する。
また、図９〜図１１は、制御装置２６による収量確定制御の制御ブロック図とフローチャートを示すものである。なお、図９は、収量確定制御に用いる入力系、出力系の要素の一例を示すものであり、これにより収量確定制御の態様は限定されない。
図９に示すように、制御装置２６には、重量測定装置２５、水分計１１、車高センサ５０、機体姿勢センサ５１、オーガ位置センサ５２、車速センサ５３、収量記録スイッチ３５、選択スイッチ５４等からの制御借号が入力される。また、制御装置２６からは、モニタ３０、姿勢変更機構５５、警告手段５６からの制御借号が出力される。
車高センサ５０は、姿勢変更機構５５（ローリング機構及びピッチング機構）の作動量を検出する。すなわち、車高センサ５０は、走行装置２の姿勢を基準とする機体フレーム１の左右方向の傾斜姿勢と、前後方向の傾斜姿勢をそれぞれ検出する。
【００２２】
また、機体姿勢センサ５１は、車体（機体）の水平面に対する傾斜角度を検出する。
また、オーガ位置センサ５２は、横排出オーガ８の位置を検出する。すなわち、オーガ位置センサ５２は、横排出オーガ８の縦排出装置７回りの回転角度と、横排出オーガ８の基部を中心とした上下昇降角度と、横排出オーガ８の長手方向での伸縮量を検出する。
また、車速センサ５３は、機体の走行速度（走行装置２の駆動速度）を検出する。
また、収量記録スイッチ３５及び選択スイッチ５４は、操縦部６の操作パネル（図示省略）に設けられている。なお、これら収量記録スイッチ３５及び選択スイッチ５４は、モニタ３０に表示される操作ボタンとして設けることもできる。
次に、図１０に基づいて、制御装置２６の収量確定制御について説明する。
制御装置２６は、モニタ３０に各種作業情報や機体情報を表示する通常表示、または収量表示されている状態（ステップＳｌ）において、収量記録スイッチ３５が操作されたか否かを判断する（ステップＳ２）。
【００２３】
そして、収量記録スイッチ３５が操作された場合、制御装置２６は、所定の収量記録条件が成立しているかを判断する。収量記録条件が成立するとは、例えば、車速センサ５３が検出する機体の走行速度が所定以下であることと、制御モードが刈取収穫モードであることと、横排出オーガ８の位置が所定の収納位置であることの条件を全て満たすことである。なお、横排出オーガ８の収納位置とは、横排出オーガ８が機体上のオーガ支持具（図示省略）に載直された状態である。
この収量記録条件が成立していない場合、制御装置２６は、制御モードを収量確定モードに移行させずに刈取作業モードを維持する。その際、警告手段５６による警告の発生及びモニタ３０への情報表示を行い、作業者に収量確定モードの設定が行えないことを通知し（ステップＳｌ０、１１）、モニタ３０に通常表示または収量表示を行う（ステップＳ９）。
一方、収量記録条件が成立している場合、制御装置２６は、制御モードを収量確定モードに移行させ、車体（機体）の姿勢を予め記憶された収量確定姿勢とした状態で、穀粒重量を算出する。
【００２４】
具体的には、制御装置２６は、機体姿勢が収量確定姿勢であるか否かを判断する（ステップＳ４）。収量確定姿勢とは、機体フレーム１の基準面（例えば上面）が、前後方向及び左右方向において水平面と略平行な状態である。
機体姿勢が収量確定姿勢ではないと判断された場合、後述する姿勢変更制御（ステップＳ５）によって、機体姿勢を収量確定姿勢に変更する制御を実行する。
このように機体姿勢が収量確定姿勢に変更されるか、または、ステップＳ４において収量確定姿勢であると判断されると、重量測定装置２５の測定値を取得し（ステップＳ６）、前述の風袋引き重量補正により、穀粒重量を算出すると共に、この穀粒重量と水分計１１の検出値に基づく平均水分値及び作物品種情報から、乾燥重量を算出する（ステップＳ７）。
そして制御装置２６は、算出された穀粒重量等を、記録確認表示としてモニタ３０に表示する（ステップＳ８）。この確認表示では、穀粒重量等の表示と記録実行可否の指示を促す表示を交互にモニタ３０に表示する。
【００２５】
作業者が、選択スイッチ５４を使用して収量確定操作（「はい」を選択）すると、制御装置２６内の記憶部に、確定した穀粒重量等の値を格納する（ステップＳｌ０）。また、「いいえ」を選択した場合は、この穀粒重量等を記憶部に格納せずに破棄する。
次に、図１１に基づいて、制御装置２６の姿勢変更制御について説明する。
制御装置２６は、まず、モニタ３０への水平復帰確認の表示を行う（ステップＳ１４）。
作業者が、これについて選択スイッチ５４を使用して姿勢変更許可（ステップＳ１５において「はい」を選択）をすると、制御装置２６は、姿勢変更機構５５への制御出力による水平復帰動作（機体姿勢を収量確定姿勢に変更）を実行し、動作中であることをモニタ３０に表示する（ステップＳ１５〜Ｓ１７）。
一方、ステップＳ１５において「いいえ」を選択した場合、制御装置２６は、水平復帰動作を行わずに姿勢変更制御を終了する。
そして、水平復帰動作中に、機体姿勢センサ５１により機体姿勢が収量確定姿勢となったことを検出するか、作業者により復帰停止操作が行われるか、復帰動作開始から所定時間が経過した場合、姿勢変更機構５５への出力を停止し、姿勢変更制御を終了する。
【００２６】
上述したように、ステップＳ１５において作業者が水平復帰動作の不許可操作を行った場合や、ステップＳ１９、Ｓ２０において復帰動作が途中で停止した場合、機体姿勢が略水平の姿勢とはならないが、圃場面の傾斜が、姿勢変更機構５５の調整範囲を超えるような場合や、グレンタンク５に貯留された穀粒の重量が非常に大きい場合など、機体姿勢を略水平にすることが難しい場合でも、作業者の判断により穀粒重量の確定値を得ることができる。
作業者が任意にＯＮ／ＯＦＦできる自動水平制御が無効であっても、上記姿勢変更制御を実行する。その際、エンジンの回転は、所定の定格回転に上昇させる。なお、収量確定モードから刈取作業モードに移行すると、自動水平制御、車高調節ダイヤル、傾斜調整ダイヤルの指示値に基づく姿勢に復帰させる。
【００２７】
前記穀粒重量を算出後に、機体が走行したことを検出すると、前記収量確定モードにおいて変更した車体の水平面に対する角度を、変更する前の状態に復帰させる。
そのため、収量を確定して、穀粒を排出した後、速やかに刈取作業を再開できる。
グレンタンク５内の穀粒を排出する排出装置（横排出オーガ）８を設け、排出装置（横排出オーガ）８が所定の重量確定位置以外の位置にあることが検出されると、前記収量確定モードへの切替を牽制する構成とする。
そのため、排出装置（横排出オーガ）８の姿勢によって重量値の誤差が増大することを防止し、収量確定モードにおける穀粒重量をより正確に算出することができる。
刈取装置４が駆動されていることが検出されるか、刈取装置４の駆動開始操作がされたことが検出された状態で、機体の走行が検出されると、前記刈取作業モードに自動的に移行する。
【００２８】
そのため、収量を確定して、穀粒を排出した後、速やかに刈取作業を再開できる。
操縦部６に設けられた収量記録スイッチ３５を操作すると、前記収量確定モードに自動的に移行する。
そのため、作業者が任意のタイミングで収量確定操作を行え、作業能率が高まる。
前記重量測定装置２５は、ロードセル３３等により構成し、ロードセル３３は、グレンタンク５の前方に左右に複数並列させて設ける。
そのため、複数ロードセル３３を設けているので、傾斜作業時等でも正確に重量を測定できる。
左右の各ロードセル３３が測定した重量により、傾斜地での作業可否を報知する構成とする。
即ち、左右方向に並設したロードセル３３の測定値の左右差を検出して、重量差が大きい場合は告知することで、事故発生を未然に防ぐ。
【００２９】
水分計１１およびロードセル３３の計測・停止および算出データの記憶・リセット等は、操縦部６のモニタ３０に表示する。
そのため、現状の作業をモニタ３０により把握でき、作業性を向上させられる。
モニタ３０は、「実測値表示」を行う。実測値表示は水分計１１が検出した最新の所定数の穀粒の単位あたりの平均値を表示する。また、現在の穀粒重量（タンク重量）を表示する。
また、選択した作物の種類を表示する。
また、モニタ３０は、「刈取累計表示」を行う。刈取累計表示は、刈取開始から排出または収量確定までの水分率累積平均、収穫重量、乾燥重量を含む。また、収穫重量確定操作により、各データが確定（積算終了）する。また、水分率は、単位粒数平均値を検出毎に、累積平均を算出して表示する。また、収穫重量は、刈取開始から現在までの収穫重量を表示し、乾燥重量は水分累積平均収穫重量をもとに乾燥重量を算出して表示する。
また、選択した作物の種類を表示する。
【００３０】
また、モニタ３０は、「リセット間累計収穫重量表示」を行う。リセット間累計収穫重量表示は、収穫重量のリセット操作以降の累計を記憶、表示する。
また、モニタ３０は、同様に、「リセット間累計乾燥重量表示」を、乾燥重量のリセット操作以降の累計として、記憶、表示する。
また、モニタ３０は、「生涯累計収穫重量表示」を行う。これは、本コンバインを用いた全ての刈取作業時間における収穫重量を積算した累計を、記憶して、表示する。
リセット間累計収穫重量表示は、収穫重量のリセット操作以降の累計を記憶、表示する。
作業開始前のグレンタンク５の重量を初期設定する「ゼロ調整モード」に、「穀粒重量表示画面」から移行可能に構成する。
即ち、モニタ３０は、通常、表示している「穀粒重量表示画面」から「ゼロ調整モード」に移行する。
そのため、操作性を向上させられる。
【００３１】
同様に、穀粒重量の作物選択モードに作物表示画面より移行可能に構成する。
モニタ３０は、所謂タッチパネルとして構成され、モニタ３０の表示にタッチ（接触）操作することにより、制御操作を行える構成としている。
モニタ３０は、累計の重量を表示可能にすると共に、累計重量画面からリセット操作モードに移行可能に構成する。
そのため、操作性を向上させられる。
モニタ３０に、累計収穫重量および累計乾燥重量を表示する構成とし、累計重量のリセット操作モードには、累計収穫重量または累計乾燥重量画面より移行可能とし、累計収穫重量または累計乾燥重量のいずれか一方をリセットすると、他方も同時にリセットする構成とする。
そのため、操作性を向上させられる。
刈取開始時のグレンタンク５の重量を記憶し、現在のグレンタンク５の重量から開始時の重量を差し引いて表示する。
グレンタンク５に穀粒が残った状態で刈取作業を開始した状態でも、そこからの収量を表示できる。
【００３２】
横排出オーガ８によりグレンタンク５内の穀粒の排出作業中は、モニタ３０の表示を「非表示」とする。
穀粒排出中は、ロードセル３３の計測精度が低下するので、誤った表示による誤操作を防止する。
刈取作業は、作業開始から排出までを「１工程」とし、刈取１工程毎に収量データ（収穫重量・乾燥重量・平均水分率等）を個別にモニタ３０に表示すると共に、記憶する。
この収量データ以外に、作業面積・燃料使用量等を含めて、圃場毎に一覧表示する構成とする。
そのため、作業計画や、結果のデータ蓄積ができ、農業経営の効率化が図れる。
外部端末３１に収量関連のデータ（収穫重量・乾燥重量・平均水分率等）の圃場合計を表示・記憶させる。
複数からなる刈取１工程（作業開始〜排出）の収量データを個別に表示・記憶する。
この場合、オペレータが作業開始前のグレンタンク５の重量を初期設定する「ゼロ調整モード」あるいは刈取開始時のグレンタンク５の重量の記憶操作を、不実行の場合は、前記収量データを記憶させない。
そのため、データの正確性を担保できる。
【符号の説明】
【００３３】
１…機体フレーム、２…走行装置、３…脱穀装置、４…刈取装置、５…グレンタンク、６…操縦部、７…縦排出装置、７Ａ…接続メタル、７Ｂ…排出装置、８…横排出オーガ（排出装置）、９…ヒンジ部、９Ａ…下ヒンジ部、９Ｂ…タンク支持フレーム、９Ｃ…上ヒンジ部、１０…揚穀装置、１１…水分計、１２…供給口、１５…後側傾斜部、１６…取込部、１７…案内部材、１８…電極ローラ、１９…誘導樋、２０…ガイド体、２５…重量測定装置、２６…制御装置、３０…モニタ、３１…外部端末、３３…ロードセル、３５…収量記録スイッチ、５０…車高センサ、５１…機体姿勢センサ、５２…オーガ位置センサ、５３…車速センサ、５４…選択スイッチ。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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