(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
直線方向に沿って延びる搬送路を有し、前記搬送路上に投入された環状物を当該搬送路に沿って下流側に搬送する搬送機構と、
前記搬送路を搬送される前記環状物であって少なくとも一部が他の前記環状物の上に積み重ねられた状態で搬送される前記環状物である積み重ね環状物の通過を規制する通過規制部と、
前記搬送路における前記通過規制部の下流側において設定された撮像領域を通過する前記環状物を撮影して前記環状物の画像データを生成し、前記画像データに基づいて前記撮像領域における前記環状物の座標データを生成するビジョンセンサと、
前記搬送路を搬送される前記環状物を保持し、保持した前記環状物を前記搬送路上とは異なる他の位置に移動させて前記環状物の保持を解除する駆動保持部と、
前記座標データに基づいて、前記搬送路を搬送される前記環状物を前記駆動保持部に保持させるように当該駆動保持部の駆動を制御する制御部と、
を備え、
前記制御部は、前記駆動保持部を、前記搬送路上で前記環状物を保持してから次の前記環状物を前記搬送路上で保持するまでのルーチン動作を繰り返し行うように制御し、
前記駆動保持部による保持が解除された前記環状物は、環状物蓄積部に順次溜められ、
前記制御部は、前記駆動保持部が、各前記ルーチン動作内に１回だけ含まれる所定動作を行ったときの当該所定動作の回数を、前記環状物蓄積部に溜められた前記環状物の数量としてカウントすることを特徴とする、計数装置。
【請求項２】
請求項１に記載の計数装置であって、
前記搬送機構に設置され、前記搬送路の幅方向における前記環状物の通過位置を規制するように、前記搬送路の上に配置された誘導壁部、を更に備え、
前記誘導壁部は、前記搬送路の幅方向における前記環状物の通過位置を規制することで、前記搬送路に沿って下流側に向かって搬送される前記環状物が前記撮像領域に向かって搬送されるように、前記環状物を誘導することを特徴とする、計数装置。
【請求項３】
請求項１又は請求項２に記載の計数装置であって、
前記通過規制部は、
前記搬送路の表面と平行な方向に沿って延びる回転軸と、前記回転軸に取り付けられて前記回転軸とともに当該回転軸の軸心回りで回転する回転羽根と、を有し、
前記回転軸の軸心を中心として回転する前記回転羽根の先端部が、前記積み重ね環状物に当接し、前記積み重ね環状物を前記搬送路の上流側に向かって跳ね飛ばすことにより、前記積み重ね環状物の通過を規制することを特徴とする。計数装置。
【請求項４】
請求項３に記載の計数装置であって、
前記通過規制部は、複数設けられ、
複数の前記通過規制部は、前記搬送路の上流側から下流側にかけて順番に並んで配置されていることを特徴とする、計数装置。
【請求項５】
請求項１乃至請求項４のいずれか１項に記載の計数装置であって、
前記搬送機構は、ベルトコンベヤ式の前記搬送路を有していることを特徴とする、計数装置。
【請求項６】
請求項１乃至請求項５のいずれか１項に記載の計数装置であって、
前記駆動保持部は、前記環状物の周方向における１箇所の位置で当該環状物を挟んで把持することで当該環状物を保持するチャック部を有し、
前記ビジョンセンサは、前記環状物の前記座標データとして、当該環状物の周方向における前記チャック部によって把持される位置の座標のデータを生成することを特徴とする、計数装置。
【請求項７】
請求項６に記載の計数装置であって、
前記ビジョンセンサは、前記環状物の前記画像データ毎に、前記環状物における所定の円弧長の円弧である基準円弧を設定し、前記基準円弧の外側及び内側のそれぞれにおいて所定の面積の領域を設定し、前記所定の面積の領域において他の前記環状物の前記画像データが占める面積の割合に基づいて、前記環状物の前記座標データを生成することを特徴とする、計数装置。
【請求項８】
請求項１乃至請求項７のいずれか１項に記載の計数装置であって、
前記制御部は、前記環状物蓄積部に溜められた前記環状物の数量が所定数に達すると、前記駆動保持部の駆動を停止することを特徴とする、計数装置
【請求項９】
請求項１乃至請求項８のいずれか１項に記載の計数装置であって、
前記制御部でカウントされた前記環状物の数量が表示される表示部、を更に備えていることを特徴とする、計数装置。
【請求項１０】
請求項１乃至請求項９のいずれか１項に記載の計数装置であって、
前記環状物蓄積部は、上下方向に沿って延びる棒状に形成されているとともに上方から視て前記他の位置に配置されている回収バー、を有していることを特徴とする、計数装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、環状物の数量をカウントする計数装置に関する
【背景技術】
【０００２】
従来より、種々の製品の部品として、無端状に形成された環状の伝動ベルト、Ｏリング、輪ゴム等の環状物が用いられている。これらの環状物のうちの一種である上記伝動ベルトの製造においては、例えば一例として、円筒状の成形金型に必要に応じた構成材料を順次積層して形成した未加硫ベルトスリーブを加硫して、環状のベルトスリーブが形成される。このようにして得られたベルトスリーブを所定幅ごとに切断して１本ずつ分離することにより、複数の伝動ベルトを得ることができる。これら複数の伝動ベルトは、所定の本数ごとに計数されて、該所定の本数ごとに紐等で括られてまとめられる。このような伝動ベルトの計数は、例えば作業者の手作業により行われる。
【０００３】
この点につき、特許文献１に開示される計数装置では、透過型又は反射型の計数センサを用いて、環状物の計数が行われる。これにより、伝動ベルト等の環状物の計数が、作業者の手を煩わすことなく行われる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００５−１８２７２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかし、上記特許文献１に開示される計数装置のように透過型又は反射型の計数センサを用いると、例えば環状物が重なったりすると正確に計数を行うことができない。
【０００６】
また、特許文献１に開示される計数装置では、計数作業を行う際に、作業者が多数の環状物を水平な軸に掛ける必要がある。更に、例えば環状物として小径の環状物を計数対象とする場合、これら小径の環状物は軸に懸架しにくく、作業効率が悪い。
【０００７】
本発明は、上記課題を解決するためのものであり、その目的は、正確に環状物を計数でき且つ作業者の労力を軽減可能な計数装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
（１）上記課題を解決するため、本発明のある局面に係る計数装置は、直線方向に沿って延びる搬送路を有し、前記搬送路上に投入された環状物を当該搬送路に沿って下流側に搬送する搬送機構と、前記搬送路を搬送される前記環状物であって少なくとも一部が他の前記環状物の上に積み重ねられた状態で搬送される前記環状物である積み重ね環状物の通過を規制する通過規制部と、前記搬送路における前記通過規制部の下流側において設定された撮像領域を通過する前記環状物を撮影して前記環状物の画像データを生成し、前記画像データに基づいて前記撮像領域における前記環状物の座標データを生成するビジョンセンサと、前記搬送路を搬送される前記環状物を保持し、保持した前記環状物を前記搬送路上とは異なる他の位置に移動させて前記環状物の保持を解除する駆動保持部と、前記座標データに基づいて、前記搬送路を搬送される前記環状物を前記駆動保持部に保持させるように当該駆動保持部の駆動を制御する制御部と、を備え、前記制御部は、前記駆動保持部を、前記搬送路上で前記環状物を保持してから次の前記環状物を前記搬送路上で保持するまでのルーチン動作を繰り返し行うように制御し、前記駆動保持部による保持が解除された前記環状物は、環状物蓄積部に順次溜められ、前記制御部は、前記駆動保持部が、各前記ルーチン動作内に１回だけ含まれる所定動作を行ったときの当該所定動作の回数を、前記環状物蓄積部に溜められた前記環状物の数量としてカウントすることを特徴とする。
【０００９】
この構成によると、搬送路を搬送される環状物のうち積み重ね環状物の通過が通過規制部によって規制され、通過規制部の下流側へと積み重ね環状物が搬送されてしまうことが防止される。このため、他の環状物が上に積み重ねられていない状態の環状物だけが、通過規制部の下流側の撮像領域に到達し、撮像領域における座標データが生成される。そして、上記の座標データに基づいて、駆動保持部が、制御部によって制御され、搬送路上の環状物が一つずつ順番に保持されるルーチン動作が繰り返し行われる。更に、上記のルーチン動作が１回行われる度に、搬送路上で保持された環状物が搬送路上とは異なる他の位置まで移動させられ、その位置で環状物の保持が解除される。上記の他の位置で保持が解除された環状物は、環状物蓄積部に蓄積される。
【００１０】
そして、上記の構成によると、撮像領域の通過の際にビジョンセンサによって座標データが生成される複数の環状物が、上述のような動作（ルーチン動作）を繰り返し行う駆動保持部によって、順次、環状物蓄積部に溜められる。更に、上記の構成によると、上記ルーチン動作内に１回だけ含まれる所定動作を行ったときの該所定動作の回数が、環状物蓄積部に溜められた環状物の数量としてカウントされる。尚、上記の所定動作としては、ルーチン動作内に１回だけ含まれる動作であればよい。例えば、駆動保持部における所定の要素が搬送路上の環状物を保持するために変位する動作、駆動保持部が環状物を保持する動作、保持した環状物を駆動保持部が上記の他の位置まで移動させる動作、駆動保持部が環状物の保持を上記の他の位置で解除する動作、等を挙げることができる。
【００１１】
上記の構成によると、重なっていない状態で搬送路を搬送される環状物が、搬送路上から移動されて環状物蓄積部に一つずつ溜められ、その数量が正確にカウントされる。このため、前述した特許文献１に開示される計数装置の場合のように環状物の重なりに起因して正確な計数が行えなくなることが、防止される。更に、上記の構成によると、前述した特許文献１の計数装置の場合のように計数対象となる環状物を作業者が手作業で軸に掛ける必要がなくなるため、作業者の手を煩わすことがなくなる。
【００１２】
従って、上記の構成によれば、正確に環状物を計数でき且つ作業者の労力を軽減可能な計数装置を提供することができる。
【００１３】
（２）前記計数装置は、前記搬送機構に設置され、前記搬送路の幅方向における前記環状物の通過位置を規制するように、前記搬送路の上に配置された誘導壁部、を更に備え、前記誘導壁部は、前記搬送路の幅方向における前記環状物の通過位置を規制することで、前記搬送路に沿って下流側に向かって搬送される前記環状物が前記撮像領域に向かって搬送されるように、前記環状物を誘導してもよい。
【００１４】
この構成によると、搬送路における幅方向の通過位置を規制して環状物を撮像領域へと誘導する誘導壁部が設けられる。このため、搬送路上における複数の環状物が投入される領域の面積を広く確保できるとともに、狭い撮像領域であってもより確実に環状物を撮像領域を通過するように誘導することができる。よって、環状物の搬送路上への投入が容易になるとともに、正確に環状物を計数することができ、更に作業者の労力を軽減することができる。
【００１５】
（３）前記通過規制部は、前記搬送路の表面と平行な方向に沿って延びる回転軸と、前記回転軸に取り付けられて前記回転軸とともに当該回転軸の軸心回りで回転する回転羽根と、を有し、前記回転軸の軸心を中心として回転する前記回転羽根の先端部が、前記積み重ね環状物に当接し、前記積み重ね環状物を前記搬送路の上流側に向かって跳ね飛ばすことにより、前記積み重ね環状物の通過を規制してもよい。
【００１６】
この構成によると、搬送路上で回転軸の軸心回りで回転する回転羽根によって積み重ね環状物が上流側に跳ね飛ばされることで、積み重ね環状物の通過規制部の通過が規制される。このため、通過規制部の上流側の領域であって通過規制部の近傍の領域に積み重ね環状物が滞留してしまう状態が発生することを効率よく抑制することができる。また、上記の構成によると、積み重ね環状物のみが回転羽根によって上流側に跳ね飛ばされるため、重なった状態の環状物が互いにこすれ合ってしまうことが防止される。これにより、環状物の搬送過程において環状物を傷つけることなく環状物同士の重なり状態を解消することができる。
【００１７】
（４）前記通過規制部は、複数設けられ、複数の前記通過規制部は、前記搬送路の上流側から下流側にかけて順番に並んで配置されていてもよい。
【００１８】
この構成によると、積み重ね環状物を上流側へ跳ね飛ばす回転羽根をそれぞれ有する通過規制部が、搬送路の上流側から下流側にかけて複数並んで配置される。このため、積み重ね環状物が下流側へ搬送されることをより確実に防止することができる。
【００１９】
（５）前記搬送機構は、ベルトコンベヤ式の前記搬送路を有していてもよい。
【００２０】
この構成によると、直線方向に沿って延びる搬送路によって環状物を下流側に搬送する搬送機構を、ベルトコンベヤ式の搬送路を有する簡素な機構によって構成することができる。
【００２１】
（６）前記駆動保持部は、前記環状物の周方向における１箇所の位置で当該環状物を挟んで把持することで当該環状物を保持するチャック部を有し、前記ビジョンセンサは、前記環状物の前記座標データとして、当該環状物の周方向における前記チャック部によって把持される位置の座標のデータを生成してもよい。
【００２２】
この構成によると、ビジョンセンサにより、環状物の周方向におけるチャック部によって把持される位置の座標のデータが、駆動保持部によって保持される環状物の座標データとして生成される。このため、駆動保持部によって環状物をより確実に正確に保持することができる。
【００２３】
（７）前記ビジョンセンサは、前記環状物の前記画像データ毎に、前記環状物における所定の円弧長の円弧である基準円弧を設定し、前記基準円弧の外側及び内側のそれぞれにおいて所定の面積の領域を設定し、前記所定の面積の領域において他の前記環状物の前記画像データが占める面積の割合に基づいて、前記環状物の前記座標データを生成してもよい。
【００２４】
この構成によると、ビジョンセンサにより、環状物の基準円弧の外側及び内側の所定の面積の領域における他の環状物の画像データの占める割合に基づいて、環状物が駆動保持部のチャック部によって把持される位置の座標データが生成される。このため、他の環状物も誤って把持されるしまう虞を抑制でき、駆動保持部によって環状物をより確実に正確に保持することができる。
【００２５】
（８）前記制御部は、前記環状物蓄積部に溜められた前記環状物の数量が所定数に達すると、前記駆動保持部の駆動を停止してもよい。
【００２６】
この構成によると、制御部でのカウント数、すなわち環状物蓄積部に溜められた環状物の数量が所定の数量に達すると、駆動保持部の動作が停止する。これにより、環状物蓄積部にためられた環状物を、所望の数量毎に容易に纏めることができる。
【００２７】
（９）前記制御部でカウントされた前記環状物の数量が表示される表示部、を更に備えていてもよい。
【００２８】
この構成によると、作業者は、表示部での表示を確認することで、制御部でのカウント数、即ち、環状物蓄積部に溜められた環状物の数量を、容易に把握することができる。
【００２９】
（１０）前記環状物蓄積部は、上下方向に沿って延びる棒状に形成されているとともに上方から視て前記他の位置に配置されている回収バー、を有していてもよい。
【００３０】
この構成によると、環状物を保持した状態の駆動保持部が前述の他の位置で環状物の保持を解除すると、環状物が回収バーに通されてその回収バーに溜められる。よって、上下方向に延びる回収バーにより、水平方向におけるサイズが小さくコンパクトに構成された環状物蓄積部を実現することができる。
【発明の効果】
【００３１】
本発明によると、正確に環状物を計数でき且つ作業者の労力を軽減可能な計数装置を提供できる。
【図面の簡単な説明】
【００３２】
【図１】本発明の一実施の形態に係る計数装置の平面図である。
【図２】計数装置の正面図である。
【図３】図１の一部を拡大して示す図であって、計数装置の通過規制部を示す図である。
【図４】通過規制部の構成を説明するための図である。
【図５】図２の一部を拡大して示す図であって、通過規制部を示す図である。
【図６】計数装置のビジョンセンサによって撮影されて生成される画像データを説明するための図である。
【図７】ビジョンセンサによって撮影されて生成される画像データを説明するための図である。
【図８】ディスプレイに表示される表示画面の一例を示す図である。
【図９】計数装置の制御部の構成を示すブロック図である。
【図１０】計数装置の駆動保持部によるワークの保持動作を説明するための図である。
【図１１】駆動保持部によるワークの保持動作を説明するための図である。
【図１２】駆動保持部によってワークを環状物蓄積部に回収する動作を説明するための図である。
【図１３】駆動保持部によってワークを環状物蓄積部に回収する動作を説明するための図である。
【図１４】計数装置の作動を示すフローチャートである。
【図１５】図１４に示すステップＳ１３におけるステップＳ１７を説明するためのフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００３３】
以下、本発明を実施するための形態について図面を参照しつつ説明する。本発明は、環状物の計数を行う計数装置に広く適用できる。
【００３４】
［全体構成］
図１は、本発明の一実施の形態に係る計数装置１の平面図である。図２は、計数装置１の正面図である。尚、図１及び図２においては、計数装置１は、模式的に図示されている。計数装置１は、環状物の数量をカウントする装置、即ち、環状物の計数を行う装置として構成されている。
【００３５】
図１及び図２においては、計数装置１での計数対象、即ち、計数装置１によってカウントされる対象である計数対象として、ワークＷが例示されている。ワークＷは、環状物であり、例えば一例として、環状の歯付ベルトである。尚、以下の説明においては、ワークＷについて、「環状物Ｗ」とも称する。また、以下で説明する各図のうちワークＷが示されている図については、図面が煩雑になるのを避けるため、ワークＷの内周面側に形成された歯部の図示が省略されている。
【００３６】
計数装置１は、搬送機構１１、誘導壁部１２、通過規制部（１３ａ、１３ｂ）、ビジョンセンサ１４、駆動保持部１５、操作盤１６、環状物蓄積部１７、等を備えて構成されている。
【００３７】
［搬送機構］
搬送機構１１は、直線方向に沿って延びる搬送路２１を有し、搬送路２１上に投入された環状物としてのワークＷを搬送路２１に沿って下流側に搬送する機構として設けられている。本実施形態では、搬送路２１がベルトコンベヤ式の搬送路として構成された形態を例示している。そして、より具体的には、搬送機構１１は、基台２２、駆動軸モータ２３、駆動軸２４、従動軸２５、ベルト２６、等を備えて構成されている。
【００３８】
基台２２は、駆動軸モータ２３、駆動軸２４、従動軸２５、搬送ベルト２６、等を支持する台座部として設けられている。本実施形態では、基台２２は、一対の水平フレーム（２２ａ、２２ｂ）、複数の垂直フレーム２２ｃ、を備え、これらが一体に組み立てられた状態で構成されている。
【００３９】
一対の水平フレーム（２２ａ、２２ｂ）は、水平方向に沿って互いに平行に延びるように配置される。一対の水平フレーム（２２ａ、２２ｂ）によって、駆動軸２４及び従動軸２５が回転自在に支持されている。垂直フレーム２２ｃは、複数本設けられ、上下方向に延びて一対の水平フレーム（２２ａ、２２ｂ）を支持する脚部として設けられている。尚、本実施形態では、垂直フレーム２２ｃが６本設けられた形態が例示されている。水平フレーム２２ａ及び水平フレーム２２ｂのそれぞれに対して、３本の垂直フレーム２２ｃが固定されている。また、例えば、一方の水平フレーム２２ａに固定された垂直フレーム２２ｃと他方の水平フレーム２２ｂに固定された垂直フレーム２２ｃとは、水平方向に沿って延びる図示が省略された結合フレームを介して結合されている。
【００４０】
駆動軸モータ２３は、駆動軸２４を軸心回りに回転駆動する電動モータとして構成されている。駆動軸モータ２３は、図示が省略された電源から電気エネルギーが供給され、後述する操作盤１６の制御部１８からの制御指令に基づいて作動し、所定の回転速度で回転する。
【００４１】
駆動軸２４は、基台部２２に対して、軸心が延びる方向が水平方向に沿って延びるように設置されている。そして、駆動軸２４は、上方から見た状態において、直線方向に沿って延びる搬送路２１に対して垂直な方向に沿って延びるように、基台部２２に設置されている。尚、駆動軸２４は、上方から見た状態において、ワークＷを搬送する搬送路２１における上流側の端部に配置されている。また、駆動軸２４は、基台部２４の一対の水平フレーム（２２ａ、２２ｂ）に対して、回転自在に支持されている。更に、駆動軸２４の一方の端部は、駆動軸モータ２３に連結されている。これにより、駆動軸モータ２３が所定の回転速度で回転することで、駆動軸２４も、所定の回転速度で軸心回りに回転する。
【００４２】
従動軸２５は、基台部２２に対して、軸心が延びる方向が水平方向に沿って延びるように設置されている。そして、従動軸２５は、上方から見た状態において、直線方向に沿って延びる搬送路２１に対して垂直な方向に沿って延びるように、基台部２２に設置されている。尚、従動軸２５は、上方から見た状態において、ワークＷを搬送する搬送路２１における下流側の端部に配置されている。そして、従動軸２５の軸心が延びる方向は、駆動軸２４の軸心が延びる方向と平行に設定されている。また、従動軸２５は、基台部２４の一対の水平フレーム（２２ａ、２２ｂ）に対して、回転自在に支持されている。
【００４３】
搬送ベルト２６は、平行に延びる駆動軸２４及び従動軸２５に対して掛け回された無端状のベルトとして構成されている。駆動軸２４が回転することで、搬送ベルト２６が駆動軸２４及び従動軸２５の周りで周回動作を行い、従動軸２５も回転する。本実施形態では、搬送ベルト２６の上面側の領域が、直線方向に沿って延びるとともにワークＷを搬送する搬送路２１を構成している。尚、搬送ベルト２６が駆動軸２４及び従動軸２５の周りで周回動作を行うことで、搬送ベルト２６の上面側が移動する方向について、図１において矢印Ａで示している。よって、図１において矢印Ａで示す方向が、搬送路２１上に投入されたワークＷが搬送される搬送方向となる。
【００４４】
［誘導壁部］
誘導壁部１２は、搬送機構１１に設置され、搬送路２１の幅方向におけるワークＷ（環状物Ｗ）の通過位置を規制するように、搬送路２１の上に配置された壁部として設けられている。そして、誘導壁部１２は、搬送路２１の幅方向におけるワークＷの通過位置を規制することで、搬送路２１に沿って下流側に向かって搬送されるワークＷが後述する撮像領域Ｐに向かって搬送されるように、ワークＷを誘導するように、構成されている。尚、図１においては、搬送路２１の幅方向が、両端矢印Ｂで示されている。
【００４５】
本実施形態では、誘導壁部１２は、上流端壁部２７ａ、傾斜壁部２７ｂ、第１直線壁部２７ｃ、第２直線壁部２７ｄ、等の壁部を備えて構成されている。上流端壁部２７ａは、搬送路２１の上流側の端部の上方において、搬送路２１の幅方向に沿って延びる壁部として設けられている。
【００４６】
傾斜壁部２７ｂは、搬送路２１が直線方向に沿って延びる方向である搬送方向（即ち、矢印Ａで示す方向）に対して、搬送路２１の上流側から下流側に向かって、斜めに延びる壁部として設けられている。更に、傾斜壁部２７ｂの一方の端部は、搬送路２１の上流端側において、一対の水平フレーム（２２ａ、２２ｂ）のうちの一方の水平フレーム２２ａの略上方に位置している。そして、傾斜壁部２７ｂは、搬送路２１の上流側から下流側に向かって、一方の水平フレーム２２ａ側から他方の水平フレーム２２ｂ側に向かって接近しながら、搬送方向に対して斜めに延びるように、設けられている。また、傾斜壁部２７ｂの一方の端部は、上流端壁部２７ａにおける水平フレーム２２ａ側の端部に対して、搬送方向に沿って短く延びる壁部を介して一体に結合されている。
【００４７】
第１直線壁部２７ｃは、搬送路２１の上流側から下流側に向かって、搬送路２１が延びる直線方向に沿って延びる壁部として設けられている。そして、第１直線壁部２７ｃは、一対の水平フレーム（２２ａ、２２ｂ）のうちの他方の水平フレーム２２ｂの略上方で水平フレーム２２ｂと平行に延びるように、設けられている。第１直線壁部２７ｃの一方の端部は、上流端壁部２７ａにおける水平フレーム２２ｂ側の端部に対して、一体に結合されている。また、第１直線壁部２７ｃの他方の端部は、後述する撮像領域Ｐの近傍に位置している。
【００４８】
第２直線壁部２７ｄは、搬送路２１の上流側から下流側に向かって、搬送路２１が延びる直線方向に沿って延びる壁部として設けられている。そして、第２直線壁部２７ｄは、一対の水平フレーム（２２ａ、２２ｂ）の間の位置の上方で水平フレーム（２２ａ、２２ｂ）と平行に延びるように、設けられている。第２直線壁部２７ｄの一方の端部は、傾斜壁部２７ｂにおける水平フレーム２２ａから最も離間した位置にある端部に対して、一体に結合されている。また、第２直線壁部２７ｄの他方の端部は、後述する撮像領域Ｐの近傍に位置している。
【００４９】
上記のように傾斜壁部２７ｂ及び第１直線壁部２７ｃが設けられていることで、誘導壁部１２は、搬送路２１の幅方向におけるワークＷの通過位置が搬送方向の上流側から下流側に向かって狭くなるように、構成されている。更に、上記のように第１直線壁部２７ｃ及び第２直線壁部２７ｄが設けられていることで、誘導壁部１２は、ワークＷを撮像領域Ｐに向かって搬送するように、構成されている。
【００５０】
また、誘導壁部１２は、複数の支持ブラケット（２８ａ、２８ｂ、２８ｃ、２８ｄ、２８ｅ、２８ｆ）を介して、搬送機構１１における一対の水平フレーム（２２ａ、２２ｂ）に対して支持されている。更に、誘導壁部１２は、複数の支持ブラケット（２８ａ〜２８ｆ）を介して水平フレーム（２２ａ、２２ｂ）に支持されていることで、搬送路２１に対して、ワークＷが通過できない程度の僅かな隙間を介して、対向している。
【００５１】
尚、支持ブラケット２８ａは、誘導壁部１２における上流端壁部２７ａと傾斜壁部２７ｂとの間の壁部と、水平フレーム２２ａとを、連結して固定している。支持ブラケット２８ｂは、第２直線壁部２７ｄにおける搬送方向の上流側の部分と、水平フレーム２２ａとを、連結して固定している。支持ブラケット２８ｃは、第２直線壁部２７ｄにおける搬送方向の下流側の部分と、水平フレーム２２ａとを、連結して固定している。支持ブラケット２８ｄは、第１直線壁部２７ｃにおける搬送方向の上流側の部分と、水平フレーム２２ｂとを、連結して固定している。支持ブラケット２８ｅは、第１直線壁部２７ｃにおける搬送方向の略中央の部分と、水平フレーム２２ｂとを、連結して固定している。支持ブラケット２８ｆは、第１直線壁部２７ｃにおける搬送方向の下流側の部分と、水平フレーム２２ｂとを、連結して固定している。
【００５２】
また、搬送機構１１によって搬送されるワークＷは、搬送路２１における上流側の領域であって誘導壁部１２の内側の領域において、搬送路２１上に投入される。より具体的には、搬送路２１上における上流端壁部２７ａと傾斜壁部２７ｂと第１直線壁部２７ｃとで周囲の略三方を囲まれた誘導壁部１２の内側の領域であって、搬送路２１における後述の通過規制部１３ａの上流側の領域において、ワークＷが搬送路２１上に投入される。
【００５３】
［通過規制部］
図３は、図１の一部を拡大して示す図であって、計数装置１の通過規制部（１３ａ、１３ｂ）を示す図である。図４は、図３とともに通過規制部（１３ａ、１３ｂ）の構成を説明するための図である。図５は、図２の一部を拡大して示す図であって、通過規制部（１３ａ、１３ｂ）を示す図である。尚、図３及び図４において、搬送路２１上に投入されたワークＷが搬送される搬送方向について、矢印Ａで示している。
【００５４】
図１乃至図５に示す通過規制部（１３ａ、１３ｂ）は、搬送路２１を搬送される環状物Ｗ（ワークＷ）であって少なくとも一部が他の環状物Ｗの上に積み重ねられた状態で搬送される環状物Ｗである積み重ね環状物Ｗａの通過を規制する機構として設けられている。尚、他の環状物Ｗの上に少なくとも一部が積み重ねられた環状物Ｗである積み重ね環状物Ｗａについては、図１、図３、図４において、図示されている。
【００５５】
通過規制部（１３ａ、１３ｂ）は、複数設けられている。複数の通過規制部（１３ａ、１３ｂ）は、搬送路２１の上流側から下流側にかけて順番に並んで配置されている。本実施形態では、通過規制部１３ａが搬送路２１の上流側に配置され、通過規制部１３ｂが搬送路２１の下流側に配置されている。
【００５６】
通過規制部１３ａは、回転軸２９、複数の回転羽根（３０ａ、３０ｂ、３０ｃ、３０ｄ）、回転軸モータ３１、軸受３２、等を備えて構成されている。
【００５７】
回転軸２９は、搬送路２１の表面と平行な方向に沿って延びるように配置された軸部材として設けられている。尚、本実施形態では、回転軸２９は、搬送路２１の表面と平行な方向であって搬送路２１の幅方向と平行な方向に沿って延びるように配置されている。また、回転軸２９の一方の端部は、回転軸モータ３１に連結され、回転軸２９の他方の端部は、軸受３２に回転自在に支持されている。更に、回転軸２９は、第２直線壁部２７ｄから第１直線壁部２７ｃまでに亘って、搬送路２１の上方を横断するように、配置されている。
【００５８】
複数の回転羽根（３０ａ、３０ｂ、３０ｃ、３０ｄ）は、回転軸２９に取り付けられている。また、複数の回転羽根（３０ａ、３０ｂ、３０ｃ、３０ｄ）は、回転軸２９の軸方向に沿って、それぞれ回転軸２９の軸方向における異なる位置において、回転軸２９に取り付けられている。そして、各回転羽根（３０ａ、３０ｂ、３０ｃ、３０ｄ）は、回転軸２９とともに回転軸２９の軸心回りで回転する羽根として設けられている。
【００５９】
各回転羽根（３０ａ、３０ｂ、３０ｃ、３０ｄ）は、例えば、矩形の平板状の部材として設けられ、矩形を構成する４つの端部のうちの１つの端部において、回転軸２９に固定されている。そして、各回転羽根（３０ａ、３０ｂ、３０ｃ、３０ｄ）は、第２直線壁部２７ｄ側から第１直線壁部２７ｃ側に向かって、回転軸２９の軸方向に沿って（即ち、搬送路２１の幅方向と平行な方向に沿って）、回転羽根３０ａ、回転羽根３０ｂ、回転羽根３０ｃ、回転羽根３０ｄの順番で、回転軸２９に取り付けられている。
【００６０】
また、回転羽根３０ａ及び回転羽根３０ｃは、回転軸２９の軸心回りにおける回転方向の角度位置が同じ角度位置となるように、即ち、回転軸２９の軸心回りにおいて同位相の角度位置となるように、回転軸２９に固定されている。そして、回転羽根３０ｂ及び回転羽根３０ｄは、回転軸２９の軸心回りにおける回転方向の角度位置が同じ角度位置となるように、即ち、回転軸２９の軸心回りにおいて同位相の角度位置となるように、回転軸２９に固定されている。更に、回転羽根３０ａ及び回転羽根３０ｃと、回転羽根３０ｂ及び回転羽根３０ｄとは、回転軸２９の軸心回りにおける位相が略１８０度異なる角度位置となるように、回転軸２９に固定されている。このため、図４に示すように、各回転羽根（３０ａ、３０ｂ、３０ｃ、３０ｄ）が搬送路２１の表面と略平行に延びる状態のときには、複数の回転羽根（３０ａ、３０ｂ、３０ｃ、３０ｄ）は、上方から見て千鳥配置状に配置されることになる。
【００６１】
また、各回転羽根（３０ａ、３０ｂ、３０ｃ、３０ｄ）は、回転軸２９の軸心から各回転羽根（３０ａ、３０ｂ、３０ｃ、３０ｄ）の先端部までの長さが、回転軸２９の軸心から搬送路２１の表面までの距離よりも、少し短くなるように、設定されている。より具体的には、各回転羽根（３０ａ、３０ｂ、３０ｃ、３０ｄ）の先端部と、搬送路２１の表面との間の距離が、ワークＷの１つ分の厚みよりも大きく、ワークＷを上下に２段に積み重ねた際のワークＷの２つ分の厚みよりも小さい距離となるように、回転軸２９の軸心から各回転羽根（３０ａ、３０ｂ、３０ｃ、３０ｄ）の先端部までの長さが設定されている。尚、各回転羽根（３０ａ、３０ｂ、３０ｃ、３０ｄ）の先端部は、各回転羽根（３０ａ、３０ｂ、３０ｃ、３０ｄ）における回転軸２９に固定されている側の端部とは反対側の端部である。
【００６２】
回転軸モータ３１は、第２直線壁部２７ｄの近傍の領域であって第１直線壁部２７ｃ側と反対側の領域において、支持ブラケット２８ｂに設置されている。そして、回転軸モータ３１は、回転軸２９の一方の端部に連結され、回転軸２９を軸心回りに回転駆動する電動モータとして構成されている。軸受３２は、第１直線壁部２７ｃの近傍の領域であって第２直線壁部２７ｄ側と反対側の領域において、支持ブラケット２８ｅに設置されている。そして、軸受３２は、回転軸モータ３１によって回転駆動される回転軸２９の他方の端部を回転自在に支持するように設けられている。
【００６３】
また、回転軸モータ３１は、図示が省略された電源から電気エネルギーが供給され、後述する操作盤１６の制御部１８からの制御指令に基づいて作動し、所定の回転速度で回転する。回転軸モータ３１が所定の回転速度で回転することで、回転軸２９も所定の回転速度で軸心回りに回転し、各回転羽根（３０ａ、３０ｂ、３０ｃ、３０ｄ）も所定の回転速度で回転軸２９の軸心回りで回転する。図５においては、回転軸２９及び各回転羽根（３０ａ、３０ｂ、３０ｃ、３０ｄ）の回転方向を矢印Ｃで示している。また、図３及び図４は、回転軸２９及び各回転羽根（３０ａ、３０ｂ、３０ｃ、３０ｄ）の回転方向の角度位置が、矢印Ｃで示す方向において９０度異なる状態を、図示している。
【００６４】
通過規制部１３ａは、図５において矢印Ｃで示す方向に回転軸２９及び各回転羽根（３０ａ、３０ｂ、３０ｃ、３０ｄ）が回転する。即ち、通過規制部１３ａは、回転軸２９の回転に伴って各回転羽根（３０ａ、３０ｂ、３０ｃ、３０ｄ）の先端部が搬送路２１の表面に接近して離間する際、上記先端部が、搬送路２１の下流側から搬送路２１の表面に接近し、搬送路２１の上流側に向かって搬送路２１の表面から離間するように、構成されている。更に、各回転羽根（３０ａ、３０ｂ、３０ｃ、３０ｄ）の先端部が搬送路２１の表面に最も接近した際の上記先端部と搬送路２１の表面との間の隙間の寸法は、ワークＷの１つ分の厚みよりも大きくワークＷの２つ分の厚みよりも小さい寸法に設定されている。これにより、通過規制部１３ａは、回転軸２９の軸心を中心として回転する各回転羽根（３０ａ、３０ｂ、３０ｃ、３０ｄ）の先端部が、積み重ね環状物Ｗａに当接し、積み重ね環状物Ｗａを搬送路２１の上流側に向かって跳ね飛ばすことにより、積み重ね環状物Ｗａの通過を規制するように構成されている。
【００６５】
通過規制部１３ｂは、回転軸３３、複数の回転羽根（３４ａ、３４ｂ）、回転軸モータ３５、軸受３６、等を備えて構成されている。
【００６６】
回転軸３３は、搬送路２１の表面と平行な方向に沿って延びるように配置された軸部材として設けられている。尚、本実施形態では、回転軸３３は、搬送路２１の表面と平行な方向であって搬送路２１の幅方向と平行な方向に沿って延びるように配置されている。また、回転軸３３の一方の端部は、回転軸モータ３５に連結され、回転軸３３の他方の端部は、軸受３６に回転自在に支持されている。更に、回転軸３３は、第２直線壁部２７ｄから第１直線壁部２７ｃまでに亘って、搬送路２１の上方を横断するように、配置されている。
【００６７】
複数の回転羽根（３４ａ、３４ｂ）は、回転軸３３に取り付けられている。また、複数の回転羽根（３４ａ、３４ｂ）は、回転軸３３の軸方向に沿って、それぞれ回転軸３３の軸方向における異なる位置において、回転軸３３に取り付けられている。そして、各回転羽根（３４ａ、３４ｂ）は、回転軸３３とともに回転軸３３の軸心回りで回転する羽根として設けられている。
【００６８】
各回転羽根（３４ａ、３４ｂ）は、例えば、矩形の平板状の部材として設けられ、矩形を構成する４つの端部のうちの１つの端部において、回転軸３３に固定されている。そして、各回転羽根（３４ａ、３４ｂ）は、第２直線壁部２７ｄ側から第１直線壁部２７ｃ側に向かって、回転軸３３の軸方向に沿って（即ち、搬送路２１の幅方向と平行な方向に沿って）、回転羽根３４ａ、回転羽根３４ｂの順番で、回転軸３３に取り付けられている。
【００６９】
また、回転羽根３４ａ及び回転羽根３４ｂは、回転軸３３の軸心回りにおける回転方向の角度位置が異なる角度位置となるように、即ち、回転軸３３の軸心回りにおいて位相の異なる角度位置となるように、回転軸３３に固定されている。より具体的には、回転羽根３４ａ及び回転羽根３４ｂは、回転軸３３の軸心回りにおける位相が略１８０度異なる角度位置となるように、回転軸３３に固定されている。
【００７０】
また、各回転羽根（３４ａ、３４ｂ）は、回転軸３３の軸心から各回転羽根（３４ａ、３４ｂ）の先端部までの長さが、回転軸３３の軸心から搬送路２１の表面までの距離よりも、少し短くなるように、設定されている。より具体的には、各回転羽根（３４ａ、３４ｂ）の先端部と、搬送路２１の表面との間の距離が、ワークＷの１つ分の厚みよりも大きく、ワークＷを上下に２段に積み重ねた際のワークＷの２つ分の厚みよりも小さい距離となるように、回転軸３３の軸心から各回転羽根（３４ａ、３４ｂ）の先端部までの長さが設定されている。尚、各回転羽根（３４ａ、３４ｂ）の先端部は、各回転羽根（３４ａ、３４ｂ）における回転軸３３に固定されている側の端部とは反対側の端部である。
【００７１】
回転軸モータ３５は、第２直線壁部２７ｄの近傍の領域であって第１直線壁部２７ｃ側と反対側の領域において、支持ブラケット２８ｃに設置されている。そして、回転軸モータ３５は、回転軸３３の一方の端部に連結され、回転軸３３を軸心回りに回転駆動する電動モータとして構成されている。軸受３６は、第１直線壁部２７ｃの近傍の領域であって第２直線壁部２７ｄ側と反対側の領域において、支持ブラケット２８ｆに設置されている。そして、軸受３６は、回転軸モータ３５によって回転駆動される回転軸３３の他方の端部を回転自在に支持するように設けられている。
【００７２】
また、回転軸モータ３５は、図示が省略された電源から電気エネルギーが供給され、後述する操作盤１６の制御部１８からの制御指令に基づいて作動し、所定の回転速度で回転する。回転軸モータ３５が所定の回転速度で回転することで、回転軸３３も所定の回転速度で軸心回りに回転し、各回転羽根（３４ａ、３４ｂ）も所定の回転速度で回転軸３３の軸心回りで回転する。図５においては、回転軸３３及び各回転羽根（３４ａ、３４ｂ）の回転方向を矢印Ｄで示している。また、図３及び図４は、回転軸３３及び各回転羽根（３４ａ、３４ｂ）の回転方向の角度位置が、矢印Ｄで示す方向において９０度異なる状態を、図示している。
【００７３】
通過規制部１３ｂは、図５において矢印Ｄで示す方向に回転軸３３及び各回転羽根（３４ａ、３４ｂ）が回転する。即ち、通過規制部１３ｂは、回転軸３３の回転に伴って各回転羽根（３４ａ、３４ｂ）の先端部が搬送路２１の表面に接近して離間する際、上記先端部が、搬送路２１の下流側から搬送路２１の表面に接近し、搬送路２１の上流側に向かって搬送路２１の表面から離間するように、構成されている。更に、各回転羽根（３４ａ、３４ｂ）の先端部が搬送路２１の表面に最も接近した際の上記先端部と搬送路２１の表面との間の隙間の寸法は、ワークＷの１つ分の厚みよりも大きくワークＷの２つ分の厚みよりも小さい寸法に設定されている。これにより、通過規制部１３ｂは、回転軸３３の軸心を中心として回転する各回転羽根（３４ａ、３４ｂ）の先端部が、積み重ね環状物Ｗａに当接し、積み重ね環状物Ｗａを搬送路２１の上流側に向かって跳ね飛ばすことにより、積み重ね環状物Ｗａの通過を規制するように構成されている。
【００７４】
［ビジョンセンサ］
図１及び図２に示すビジョンセンサ１４は、支持フレーム３９に設置され、搬送路２１の上方に配置されている。そして、ビジョンセンサ１４は、搬送路２１における通過規制部１３ｂの下流側において設定された撮像領域Ｐを通過するワークＷを撮影してワークＷの画像データを生成し、その画像データに基づいて撮像領域ＰにおけるワークＷの座標データを生成するビジョンセンサとして構成されている。尚、図１では、ビジョンセンサ１４によって撮影される撮像領域Ｐが、二点鎖線で模式的に示されている。
【００７５】
ビジョンセンサ１４は、カメラ３７、画像処理部３８、メモリ（図示省略）、作業者によって操作される操作パネル（図示省略）、インターフェース回路（図示省略）、等を備えて構成されている。尚、ビジョンセンサ１４は、例えば、汎用のビジョンセンサに対して、ワークＷの形状データ、ワークＷを後述する駆動保持部１６で把持する位置の判定に関するデータ、等の所定のデータが登録されることで、構成される。上記のワークＷに関する所定のデータは、作業者によってビジョンセンサ１４の操作パネルが操作されることで、ビジョンセンサ１４のメモリに記憶され、ビジョンセンサ１４に登録される。
【００７６】
カメラ３７は、撮像領域Ｐを撮影可能な位置に配置されている。カメラ３７によって撮影される撮像領域Ｐは、通過規制部１３ｂの下流側における搬送路２１上の領域であって、第１直線壁部２７ｃ及び第２直線壁部２７ｄの間で搬送方向下流側に向かって誘導壁部１２が開口している領域の下流側の領域として設定される。また、搬送路２１の幅方向における撮像領域Ｐの寸法は、第１直線壁部２７ｃ及び第２直線壁部２７ｄの間で誘導壁部１２が開口している開口幅寸法と同じ寸法となるように、又はその開口幅寸法よりも大きくなるように、設定される。このため、誘導壁部１２の開口から下流側に搬送されるワークＷは、全て撮像領域Ｐに到達し、漏れることなくカメラ３７によって撮影されることになる。
【００７７】
画像処理部３８は、ＣＰＵ等のハードウェア・プロセッサを備えて構成されている。画像処理部３８は、ビジョンセンサ１４のメモリに記憶された所定のプログラムを読み出して実行する。上記のメモリには、カメラ３７によってとらえられた映像を画像処理してワークＷの画像データを生成し、その画像データに基づいて撮像領域ＰにおけるワークＷの座標データを生成するためのプログラムが記憶されている。
【００７８】
図６及び図７は、ビジョンセンサ１４によって撮影されて生成される画像データを説明するための図である。尚、図６及び図７は、画像処理部３８で生成される画像データを模式的に示す図である。また、図６及び図７においては、撮像領域Ｐに対応する画像範囲を二点鎖線で示し、その画像範囲に対して撮像領域Ｐと同じ符号を付している。
【００７９】
画像処理部３８は、搬送されるワークＷが撮像領域Ｐを通過する際にカメラ３７によってとらえられた映像を画像処理し、図６及び図７に例示されるような画像データを生成する。より具体的には、画像処理部３８は、カメラ３７で撮影された映像と登録されたワークＷの形状データとに基づいて、撮影されたワークＷの形状を認識し、ワークＷの画像データ（Ｗ１〜Ｗ８、又は、Ｗ９〜Ｗ１４）を生成する。図６では、撮像領域Ｐを通過しているワークＷの画像データ（Ｗ１〜Ｗ８）が生成された例を示している。図７では、撮像領域Ｐを通過しているワークＷの画像データ（Ｗ９〜Ｗ１４）が生成された例を示している。
【００８０】
画像処理部３８は、ワークＷの画像データを生成すると、その画像データに基づいて撮像領域ＰにおけるワークＷの座標データを生成する。より具体的には、画像処理部３８は、ワークＷの座標データとして、ワークＷの周方向における後述の駆動保持部１５によって把持される位置の座標のデータを生成する。尚、後述する駆動保持部１５は、ワークＷの周方向における１箇所の位置でワークＷを挟んで把持することでワークＷを保持するチャック部４０を有している。そして、画像処理部３８は、ワークＷの座標データとして、ワークＷの周方向におけるチャック部４０によって把持される位置の座標のデータを生成する。
【００８１】
ワークＷにおけるチャック部４０によって把持される位置の座標のデータの生成に際し、画像処理部３８は、まず、ワークＷの画像データ毎に、ワークＷにおける所定の円弧長の円弧である基準円弧を設定する。上記の所定の円弧長は、予め、作業者によってビジョンセンサ１４の操作パネルが操作されることで、ビジョンセンサ１４のメモリに記憶されて登録される。例えば、ワークＷの円周の６分の１の円弧長が、上記の所定の円弧長として登録される。
【００８２】
画像処理部３８は、ワークＷの画像データ毎に上記の基準円弧を設定すると、ワークＷの画像データ毎に、基準円弧の外側及び内側のそれぞれにおいて所定の面積の領域を設定する。このとき、画像処理部３８は、ワークＷの画像データ毎に、上記の所定の円弧長と合致する部位を検出し、特定する。そして、その特定された部位の外側及び内側のそれぞれにおいて所定の面積の領域を設定する。
【００８３】
本実施形態では、図６及び図７に示すように、画像処理部３８は、上記の所定の円弧長と合致する部位の外側及び内側のそれぞれにおいて所定の面積の扇形の領域を設定する形態を例示している。即ち、図６では、ワークＷ１、Ｗ２、Ｗ３、Ｗ４、Ｗ５、Ｗ６、Ｗ７、Ｗ８のそれぞれの基準円弧の部分の外側に、所定の面積の領域Ｅ１、Ｅ２、Ｅ３、Ｅ４、Ｅ５、Ｅ６、Ｅ７、Ｅ８がそれぞれ設定された例が示されている。そして、図６では、ワークＷ１、Ｗ２、Ｗ３、Ｗ４、Ｗ５、Ｗ６、Ｗ７、Ｗ８のそれぞれの基準円弧の部分の内側に、所定の面積の領域Ｆ１、Ｆ２、Ｆ３、Ｆ４、Ｆ５、Ｆ６、Ｆ７、Ｆ８がそれぞれ設定された例が示されている。また、図７では、ワークＷ９、Ｗ１０、Ｗ１１、Ｗ１２、Ｗ１３、Ｗ１４のそれぞれの基準円弧の部分の外側に、所定の面積の領域Ｅ９、Ｅ１０、Ｅ１１、Ｅ１２、Ｅ１３、Ｅ１４Ｘがそれぞれ設定された例が示されている。そして、図７では、ワークＷ９、Ｗ１０、Ｗ１１、Ｗ１２、Ｗ１３、Ｗ１４のそれぞれの基準円弧の部分の内側に、所定の面積の領域Ｆ９、Ｆ１０、Ｆ１１、Ｆ１２、Ｆ１３、Ｆ１４Ｘがそれぞれ設定された例が示されている。尚、図６及び図７では、所定の面積の領域（Ｅ１〜Ｅ１４Ｘ、Ｆ１〜Ｆ１４Ｘ）については、二点鎖線で示している。
【００８４】
画像処理部３８は、ワークＷの画像データ毎に上記の所定の面積の領域を設定すると、ワークＷの画像データ毎に、ワークＷの座標データとして、ワークＷにおけるチャック部４０によって把持される位置の座標のデータを生成する。このとき、画像処理部３８は、ワークＷの画像データ毎に、上記の所定の面積の領域において他のワークＷの画像データが占める面積の割合に基づいて、上記のワークＷの座標データを生成する。
【００８５】
より具体的には、画像処理部３８は、ワークＷの画像データ毎に、対応する所定の面積の領域の内部のピクセル（ドット）について背景色（例えば、白色）の部分と他のワークＷの画像データの着色がされている部分（図６及び図７でハッチングが付されている部分）との割合を読み取る。対象としているワークＷの画像データの近傍に、他のワークＷの画像データが存在している場合、上記の所定の面積の領域において、所定の面積の領域の全体の面積に対する他のワークＷの画像データの着色がされている部分の面積の比率である着色部分比率が大きくなる。
【００８６】
画像処理部３８は、上記の所定の面積の領域において、上記の着色部分比率を演算する。そして、画像処理部３８は、着色部分比率が、予め設定された所定の閾値以上の場合に、対象としているワークＷの近傍に、チャック部４０による把持を困難にする他のワークＷが存在していると判定する。一方、画像処理部３８は、着色部分比率が、予め設定された所定の閾値未満の場合、対象としているワークＷの近傍に、チャック部４０による把持を困難にする他のワークＷが存在しておらず、対象としているワークＷを前述の基準円弧が特定された位置で把持可能と判定する。
【００８７】
画像処理部３８は、対象としているワークＷを前述の基準円弧が設定された位置で把持可能と判定すると、その基準円弧が設定された位置の座標をワークＷの座標データとして決定する。即ち、その基準円弧が設定された位置の座標を、ワークＷの周方向におけるチャック部４０によって把持される位置の座標のデータとして決定する。これにより、後述する駆動保持部１５によって保持される各ワークＷの撮像領域Ｐにおける座標データが生成される。尚、上記のように座標が特定される基準円弧の位置としては、例えば、基準円弧の中央の位置が、特定される。
【００８８】
図６では、撮像領域Ｐ内の全てのワークＷの画像データ（Ｗ１〜Ｗ８）について、所定の面積の領域（Ｅ１〜Ｅ８、Ｆ１〜Ｆ８）における着色部分比率が、所定の閾値未満と判定された例を示している。この場合、所定の面積の領域（Ｅ１〜Ｅ８、Ｆ１〜Ｆ８）が対応する基準円弧の座標が、画像データ（Ｗ１〜Ｗ８）のそれぞれに対応する各ワークＷの撮像領域Ｐにおける座標データとして、決定される。例えば、画像データＷ１の場合、所定の面積の領域Ｅ１及びＦ１のそれぞれにおける着色部分比率が所定の閾値未満と判定される。そして、所定の面積の領域Ｅ１及びＦ１に対応する基準円弧（即ち、所定の面積の領域Ｅ１及びＦ１の間に存在する画像データＷ１の円弧部分）の座標が、画像データＷ１に対応するワークＷの座標データとして、決定される。
【００８９】
また、図７では、撮像領域Ｐ内のワークＷの画像データ（Ｗ９〜Ｗ１３）について、所定の面積の領域（Ｅ９〜Ｅ１３、Ｆ９〜Ｆ１３）における着色部分比率が、所定の閾値以下と判定された例を示している。この場合、所定の面積の領域（Ｅ９〜Ｅ１３、Ｆ９〜Ｆ１３）が対応する基準円弧の座標が、画像データ（Ｗ９〜Ｗ１３）のそれぞれに対応する各ワークＷの撮像領域Ｐにおける座標データとして、決定される。
【００９０】
一方、図７では、撮像領域Ｐ内のワークＷの画像データＷ１４について、所定の面積の領域Ｅ１４Ｘ及びＦ１４Ｘのうち領域Ｅ１４Ｘにおける着色部分比率が、所定の閾値以上と判定された例を示している。この場合、画像処理部３８は、対象としているワークＷの近傍に、即ち、画像データＷ１４が対応するワークＷの近傍に、チャック部４０による把持を困難にする他のワークＷが存在していると判定する。
【００９１】
上記の場合、画像処理部３８は、画像データＷ１４について、新たな基準円弧を設定する。即ち、画像処理部３８は、画像データＷ１４において、所定の面積の領域Ｅ１４Ｘ及びＦ１４Ｘが対応する円弧部分を基準円弧の対象から除外し、新たな基準円弧を設定する。そして、画像処理部３８は、新たに設定した基準円弧の外側及び内側のそれぞれにおいて所定の面積の領域を設定する。図７では、ワークＷ１４の基準円弧の部分の外側に所定の面積の領域Ｅ１４が設定され、ワークＷ１４の基準円弧の部分の内側に所定の面積の領域Ｆ１４が設定された例が示されている。尚、図７では、新たに設定された所定の面積の領域Ｅ１４及びＦ１４については、破線で示している。
【００９２】
所定の面積の領域Ｅ１４及びＦ１４が新たに設定されると、所定の面積の領域Ｅ１４及びＦ１４のそれぞれにおける着色部分比率が演算される。そして、その着色部分比率が所定の閾値未満であると判定されると、所定の面積の領域Ｅ１４及びＦ１４が対応する基準円弧の座標が、画像データＷ１４に対応するワークＷの撮像領域Ｐにおける座標データとして、決定される。尚、着色部分比率が所定の閾値以上であると判定されると、再度、新たな基準円弧と新たな所定の面積の領域とが設定され、着色部分比率に基づく判定処理が行われる。
【００９３】
上記のように、撮像領域ＰにおけるワークＷの座標データが生成されると、その座標データは、ビジョンセンサ１４から出力され、図示が省略された通信ラインを介して、後述する操作盤１６の制御部１８に送信される。また、上述したビジョンセンサ１４での処理、即ち、撮像領域Ｐを通過するワークＷを撮影してワークＷの画像データを生成し、その画像データに基づいて撮像領域ＰにおけるワークＷの座標データを生成する処理は、例えば、所定の短い一定の時間の間隔で連続的に行われる。そして、連続的に生成されるワークＷの座標データは、生成される毎にすぐに順次制御部１８へと送信される。
【００９４】
［駆動保持部］
図１及び図２に示す駆動保持部１５は、変位機構４１、チャック部４０、等を備えて構成されている。そして、駆動保持部１５は、搬送路２１を搬送されるワークＷを保持し、保持したワークＷを搬送路２１上とは異なる他の位置に移動させてワークＷの保持を解除する機構として設けられている。尚、上記の「他の位置」は、本実施形態では、後述する環状物蓄積部１７の回収バー４２の上方の領域の位置として、設定されている。
【００９５】
変位機構４１は、例えば、多関節ロボットとして構成されている。本実施形態では、変位機構４１は、汎用の６軸垂直多関節ロボットによって構成された形態が例示されている。変位機構４１は、回転角度位置が制御される電動モータがそれぞれ装備された複数の関節、各関節で連結された複数のアーム、等を有して構成されている。
【００９６】
変位機構４１は、図示が省略された電源から電気エネルギーが各電動モータに供給され、後述する操作盤１６の制御部１８からの制御指令に基づいて、各電動モータの回転角度位置が制御されることで、作動する。そして、変位機構４１は、後述の制御部１８からの制御指令に基づいて、各電動モータの回転角度位置が制御され、チャック部４０の位置を、搬送路２１上を搬送されるワークＷを把持可能な位置と後述の回収バー４２の上方の領域の位置（即ち、上記の「他の位置」）との間で、繰り返し変位させる。
【００９７】
チャック部４０は、搬送路２１を搬送されるワークＷの周方向における１箇所の位置でそのワークＷを挟んで把持することでワークＷを保持する機構として設けられている。チャック部４０は、例えば、圧縮空気の供給及び排出が制御されることで作動する汎用の平行開閉型のエアチャック機構として構成されている。また、チャック部４０には、平行に延びるとともに平行な状態のままで互いに接近及び離間して開閉動作を行う一対の開閉部材（図示省略）が設けられている。そして、一対の開閉部材のそれぞれには、ワークＷを直接に把持する部分としての爪部４０ａが取り付けられている。これにより、チャック部４０は、一対の爪部４０ａによってワークＷを挟んで保持できるとともに、その保持を解除してワークＷを放すことができるように構成されている。
【００９８】
チャック部４０は、図示が省略された電磁弁ユニットを含む圧縮空気給排系統を有しており、この圧縮空気給排系統は、図示が省略された圧縮空気供給源に接続されている。上記の電磁弁ユニットの電磁弁は、後述する操作盤１６の制御部１８からの制御指令に基づいて作動する。そして、制御部１８からの制御指令に基づいて上記の電磁弁のユニットの電磁弁が作動することで、チャック部４０の一対の爪部４０ａの開放動作及び把持動作が行われる。
【００９９】
保持対象のワークＷに対応した位置において、一対の爪部４０ａを閉じるように互いに接近させる一対の爪部４０ａの把持動作が行われることで、対象のワークＷがチャック部４０に保持される。そして、後述の回収バー４２の上方の領域の位置にワークＷを保持したチャック部４０が位置している状態で、一対の爪部４０ａが互いに離間する一対の爪部４０ａの開放動作が行われることで、チャック部４０によるワークＷの保持が解除される。
【０１００】
［環状物蓄積部］
図１及び図２に示す環状物蓄積部１７は、駆動保持部１５のチャック部４０による保持が解除されたワークＷが蓄積される機構として設けられている。環状物蓄積部１７は、チャック部４０による把持が解除されたワークＷを回収して蓄積するための回収バー４２、掴み損ね検出用センサ４４、を備えて構成されている。
【０１０１】
回収バー４２は、例えば、駆動保持部１５の変位機構４１の基台部４１ａが設置されるベース４３に設置される。そして、回収バー４２は、上下方向に沿って延びる棒状に形成されているとともに上方から視て前述の「他の位置」に配置されている。前述の「他の位置」である回収バー４２の上方の領域の位置で駆動保持部１５のチャック部４０による保持が解除されたワークＷは、内側に回収バー４２が貫通した状態で、上下に延びる回収バー４２に沿って下方に落下し、回収バー４２に回収される。このように回収バー４２上での駆動保持部１５によるワークＷの保持の解除が繰り返し行われることで、ワークＷが環状物蓄積部１７に順次溜められることになる。
【０１０２】
また、掴み損ね検出用センサ４４は、回収バー４２の上端部付近に設けられている。掴み損ね検出用センサ４４は、チャック部４０がワークＷを掴み損ねていることを検出するためのセンサである。掴み損ね検出用センサ４４は、駆動保持部１５の基台部４１ａに取り付けられた取付部材４５によって、基台部４１ａに対して固定されている。本実施形態では、掴み損ね検出用センサ４４として、例えば、反射型レーザセンサが用いられている。掴み損ね検出用センサ４４は、照射したレーザが、回収バー４２のやや上方の位置である上記の「他の位置」まで移動したチャック部４０によって把持されているワークＷの側面に当たるよう、基台部４１ａに対して固定されている。
【０１０３】
掴み損ね検出用センサ４４は、回収バー４２のやや上方の位置に移動したチャック部４０にワークＷが把持されていないことを検出すると、即ち、ワークＷの掴み損ねを検出すると、掴み損ねの検出を通知するための信号である掴み損ね検出信号を後述する操作盤１６の制御部１８へ送信する。例えば一例として、チャック部４２が回収バー４２のやや上方の位置まで移動したときにワークＷが検出されれば（すなわち、上記の位置に移動したチャック部４０がワークＷを把持していれば）、掴み損ね検出用センサ４４は、掴み損ね検出信号を制御部１８へ送信しない。一方、チャック部４０が回収バー４２のやや上方の位置まで移動したときにワークＷが検出されなければ（すなわち、上記の位置に移動したチャック部４０がワークＷを把持していなければ）、掴み損ね検出用センサ４４は、ワークＷの掴み損ねを検出し、掴み損ね検出信号を制御部１８へ送信する。
【０１０４】
［操作盤］
図１及び図２に示す操作盤１６は、ボックス部４６、ディスプレイ４７、操作パネル５２、制御部１８、等を備えている。ボックス部４６は、金属部材によってボックス状に形成された部分であって、操作盤１６の外形を形成している。操作盤１６は、支柱部５１に固定されている。
【０１０５】
操作パネル５２は、図示が省略された起動スイッチ、非常停止スイッチ、カウント数量入力部、等を備えて構成されている。起動スイッチは、計数装置１の作動が開始される際に作業者によって操作される。非常停止スイッチは、計数装置１の作動が非常停止される際に作業者によって操作される。カウント数量入力部は、作業者によって設定されるワークＷの数量が入力される。
【０１０６】
図８は、ディスプレイ４７に表示される表示画面の一例を示す図である。ディスプレイ４７は、後述する制御部１８でカウントされたワークＷ（環状物Ｗ）の数量が表示される表示部として構成されている。ディスプレイ４７には、現在本数を示す数値４７ａと、設定本数を示す数値４７ｂと、残り本数を示す数値４７ｃとが表示される。
【０１０７】
現在本数は、その時点でカウントされたワークＷの本数である。また、設定本数は、操作パネル５２のカウント数量入力部が操作されることで作業者によって設定されたワークＷの本数であり、回収バー４２で回収されるワークＷの本数である。計数装置１によるワークＷのカウント数が当該設定本数に到達すると、後述する制御部１８が、搬送機構１１、通過規制部（１３ａ、１３ｂ）、ビジョンセンサ１４、及び駆動保持部１５のそれぞれの作動を停止する制御指令をそれぞれの機器に送信し、計数装置１の作動が停止される。残り本数は、残り何本のワークＷを回収すれば、ワークＷに回収されるワークＷの本数が設定本数に到達するかを示す値である。
【０１０８】
図９は、制御部１８の構成を示すブロック図である。制御部１８は、ＣＰＵ等のハードウェア・プロセッサ、メモリ（図示省略）、インターフェース回路（図示省略）、等を備えて構成されている。ハードウェア・プロセッサは、制御部１８のメモリに記憶された所定のプログラムを読み出して実行する。上記のメモリには、搬送機構１１及び通過規制部（１３ａ、１３ｂ）の作動を制御するためのプログラム、ビジョンセンサ１４から受信したワークＷの座標データに基づいて駆動保持部１５の作動を制御してワークＷを環状物蓄積部１７に回収するためのプログラム、回収するワークＷの数量をカウントするプログラム、ディスプレイ４７の表示を制御するためのプログラム、等の種々のプログラムが記憶されている。そして、図９に示すように、制御部１８は、搬送機構制御部４８、通過規制部制御部４９、駆動保持部制御部５０、等を備えて構成されている。
【０１０９】
搬送機構制御部４８は、搬送機構１１の駆動軸モータ２３の作動を制御する制御指令を生成する。この制御指令に基づいて、搬送機構１１の作動が制御される。通過規制部制御部４８は、通過規制部（１３ａ、１３ｂ）の回転軸モータ（３１、３５）の作動を制御する制御指令を生成する。この制御指令に基づいて、通過規制部（１３ａ、１３ｂ）の作動が制御される。
【０１１０】
駆動保持部制御部５０は、ビジョンセンサ１４から送信されるワークＷの座標データに基づいて、搬送路２１を搬送されるワークＷを駆動保持部１５に繰り返し保持させるように駆動保持部１５の駆動を制御する。
【０１１１】
ワークＷの座標データは、前述のように、ビジョンセンサ１４にて生成される。ビジョンセンサ１４にて生成されたワークＷの座標データは、駆動保持部制御部５０に送信される。駆動保持部制御部５０は、受信したワークＷの座標データを、ビジョンセンサ１４のカメラ３７を基準とした座標から６軸垂直多関節ロボットとしての変位機構４１を基準とした座標へと変換するキャリブレーション処理を実行する。更に、駆動保持部制御部５０は、キャリブレーション処理後のワークＷの座標のデータと、搬送機構１１によるワークＷの搬送速度とに基づいて、駆動保持部１５のチャック部４０によって把持されるワークＷの把持位置の座標を算出する。
【０１１２】
駆動保持部制御部５０は、チャック部４０によって把持されるワークＷの把持位置の座標に基づいて、変位機構４１の駆動を制御する制御指令を生成する。この制御指令に基づいて、変位機構４１の各電動モータの回転角度位置が制御される。これにより、チャック部４０の位置が、回収バー４２のやや上方の位置から、駆動保持部１５によって保持する対象となる保持対象のワークＷを把持可能な位置まで、変位する。
【０１１３】
図１０は、駆動保持部１５によるワークＷの保持動作を説明するための図であって、チャック部４０が保持対象のワークＷを把持可能な位置まで変位した状態を示す図である。図１０に示すように、チャック部４０が保持対象のワークＷを把持可能な位置まで変位した状態では、一対の爪部４０ａのうちの一方の先端部がワークＷの内側に配置され、一対の爪部４０ａのうちの他方の先端部がワークＷの外側に配置される。
【０１１４】
図１０に示すように、チャック部４０が、保持対象のワークＷを把持可能な位置まで変位すると、駆動保持部制御部５０は、チャック部４０の駆動を制御する制御指令を生成する。この制御指令に基づいて、チャック部４０における前述の電磁弁ユニットの電磁弁が制御される。そして、一対の爪部４０ａを閉じるように互いに接近させる一対の爪部４０ａの把持動作が行われる。これにより、搬送路２１上を搬送されている保持対象のワークＷが、チャック部４０によって把持され、駆動保持部１５に保持される。
【０１１５】
図１１は、駆動保持部１５によるワークＷの保持動作を説明するための図であって、チャック部４０が保持対象のワークＷを把持した状態を示す図である。図１１に示すように、チャック部４０が保持対象のワークＷを把持した状態では、一対の爪部４０ａの先端部の間において、ワークＷの周方向における１箇所の部分が挟まれ、把持される。これにより、保持対象のワークＷが駆動保持部１５に保持される。
【０１１６】
保持対象のワークＷが搬送路２１上で駆動保持部１５によって保持されると、駆動保持部制御部５０にて生成された制御指令に基づいて、変位機構４１の各電動モータの回転角度位置が制御される。これにより、チャック部４０の位置が、ワークＷを保持した位置から、回収バー４２のやや上方の位置まで、変位する。図１２は、駆動保持部１５によってワークＷを環状物蓄積部１７に回収する動作を説明するための図であって、チャック部４０が回収バー４２のやや上方の位置でワークＷを保持している状態を示す図である。
【０１１７】
チャック部４０が、回収バー４２のやや上方の位置まで変位すると、駆動保持部制御部５０は、掴み損ね検出用センサ４４からの掴み損ね検出信号が受信されたか否かを判定する。掴み損ね検出用センサ４４でワークＷが検出され（即ち、ワークＷの掴み損ねが検出されておらず）、掴み損ね検出信号が駆動保持部制御部５０にて受信されていなければ、駆動保持部制御部５０は、ワークＷが駆動保持部１５によって保持された状態で回収バー４２のやや上方の位置に位置していると判断する。
【０１１８】
駆動保持部制御部５０は、ワークＷが駆動保持部１５によって保持された状態で回収バー４２のやや上方の位置に位置していると判断すると、チャック部４０の駆動を制御する制御指令を生成する。この制御指令に基づいて、チャック部４０における前述の電磁弁ユニットの電磁弁が制御される。そして、一対の爪部４０ａが互いに離間する一対の爪部４０ａの開放動作が行われる。これにより、チャック部４０によるワークＷの保持が解除される。チャック部４０による保持が解除されたワークＷは、環状物蓄積部１７の回収バー４２に回収される。
【０１１９】
図１３は、駆動保持部１５によってワークＷを環状物蓄積部１７に回収する動作を説明するための図であって、チャック部４０が回収バー４２のやや上方の位置でワークＷの保持を解除した状態を示す図である。図１３に示すように、チャック部４０による保持が解除されたワークＷは、内側に回収バー４２が貫通した状態で、上下に延びる回収バー４２に沿って下方に落下し、回収バー４２に回収される。
【０１２０】
一方、チャック部４０が、回収バー４２のやや上方の位置まで変位したときに、掴み損ね検出用センサ４４からの掴み損ね検出信号が受信されると、駆動保持部制御部５０は、駆動保持部１５によるワークＷの掴み損ねが発生していると判定する。即ち、駆動保持部制御部５０は、掴み損ね検出信号が受信されると、回収バー４２の上方に位置しているチャック部４０にワークＷが保持されていないと判断する。
【０１２１】
駆動保持部制御部５０は、回収バー４２の上方に位置しているチャック部４０にワークＷが保持されていないと判断すると、ビジョンセンサ１４及び駆動保持部１５の作動を停止する制御指令をビジョンセンサ１４及び駆動保持部１５に送信する。また、駆動保持部制御部５０にて上記の判断がなされると、搬送機構制御部４８は、搬送機構１１の作動を停止する制御指令、即ち、駆動軸モータ２３の運転停止指令を駆動軸モータ２３に送信する。更に、駆動保持部制御部５０にて上記の判断がなされると、通過規制部制御部４９は、通過規制部（１３ａ、１３ｂ）の作動を停止する制御指令、即ち、回転軸モータ（３１、３５）の運転停止指令を回転軸モータ（３１、３５）に送信する。上記のように、制御部１８は、掴み損ね検出用センサ４４での検出結果に基づいて、回収バー４２の上方に位置しているチャック部４０にワークＷが保持されておらずワークＷの掴み損ねが発生していると判断すると、計数装置１の作動を停止させる。
【０１２２】
また、駆動保持部制御部５０は、上述したワークＷの回収動作を繰り返し行うように駆動保持部１５を制御する。即ち、駆動保持部制御部５０は、搬送路２１上でワークＷを保持し、保持したワークＷを変位させ、回収バー４２の上方にてワークＷの保持を解除し、更に、次のワークＷを搬送路２１上で保持するまでのルーチン動作を繰り返し行うように、駆動保持部１５を制御する。
【０１２３】
また、駆動保持部制御部５０は、カウント部５０ａを備えている。カウント部５０ａは、駆動保持部１５が、上記の各ルーチン動作内に１回だけ含まれる所定動作を行ったときの当該所定動作の回数を、環状物蓄積部１７に溜められたワークＷの数量としてカウントする。本実施形態では、上記のルーチン動作内に１回だけ含まれる所定動作の回数として、チャック部４０がワークＷの保持を回収バー４２のやや上方の位置で解除する動作の回数がカウントされる。
【０１２４】
尚、カウントされる上記の所定動作としては、チャック部４０がワークＷの保持を回収バー４２のやや上方の位置で解除する動作以外の動作であってもよい。即ち、カウントされる上記の所定動作としては、上記のルーチン動作内に１回だけ含まれる動作であればよい。例えば、駆動保持部１５のチャック部４０が搬送路２１上のワークＷを保持するために変位する動作、チャック部４０がワークＷを保持する動作、保持したワークＷを駆動保持部１５が回収バー４２のやや上方の位置まで移動させる動作、等の動作も挙げることができる。
【０１２５】
本実施形態では、カウント部５０ａは、駆動保持部制御部５０がチャック部４０に対してワークＷの保持を解除する制御指令を送信した際に、チャック部４０がワークＷの保持を回収バー４２のやや上方の位置で解除する動作が行われたと判定し、その回数をカウントする。即ち、一対の爪部４０ａの開放動作が行われるようにチャック部４０における前述の電磁弁ユニットの電磁弁の制御指令を駆動保持部制御部５０が送信した際に、カウント部５０ａは、ワークＷの保持が解除される所定動作が行われたと判定し、その回数をカウントする。より具体的には、カウント部５０ａは、カウント数の初期値として「０」を記憶している。そして、カウント部５０ａは、一対の爪部４０ａの開放動作をチャック部４０に行わせる制御指令を駆動保持部制御部５０が送信する毎に、その時点で記憶しているカウント数に「１」を加算する。更に、カウント部５０ａは、「１」を新たに加算した値を加算前に記憶していたカウント数と置き換えて記憶する。更に、カウント部５０ａは、その時点で記憶しているカウント数を、現在本数としてディスプレイ４７に表示させる。
【０１２６】
尚、上記の例では、カウント部５０ａは、駆動保持部制御部５０がチャック部４０に対してワークＷの保持を解除する制御指令を送信した際に、チャック部４０がワークＷの保持を回収バー４２のやや上方の位置で解除する動作が行われたと判定し、その回数をカウントする。しかし、この通りでなくてもよい。例えば、チャック部４０が、ワークＷの保持を解除する動作が完了したことを検知し、その検知結果を保持解除完了信号として制御部１８に対して送信するように、構成されていてもよい。そして、カウント部５０ａが、上記の保持解除完了信号を受信した際に、チャック部４０がワークＷの保持を回収バー４２のやや上方の位置で解除する動作が行われたと判定し、その回数をカウントしてもよい。
【０１２７】
また、カウント部５０ａによるカウント数が、作業者によって予め設定された設定本数に到達すると、駆動保持部制御部５０は、ビジョンセンサ１４及び駆動保持部１５の作動を停止する制御指令をビジョンセンサ１４及び駆動保持部１５に送信する。これにより、制御部１８は、環状物蓄積部１７の回収バー４２に溜められたワークＷの数量が所定数に達すると、駆動保持部１５の駆動を停止するように構成されている。
【０１２８】
また、カウント部５０ａによるカウント数が設定本数に到達すると、搬送機構制御部４８は、搬送機構１１の作動を停止する制御指令、即ち、駆動軸モータ２３の運転停止指令を駆動軸モータ２３に送信する。更に、カウント部５０ａによるカウント数が設定本数に到達すると、通過規制部制御部４９は、通過規制部（１３ａ、１３ｂ）の作動を停止する制御指令、即ち、回転軸モータ（３１、３５）の運転停止指令を回転軸モータ（３１、３５）に送信する。上記のように、制御部１８は、カウント部５０ａによるカウント数が設定本数に到達すると、計数装置１の作動を停止させる。
【０１２９】
［計数装置の作動］
次に、計数装置１の作動について説明する。尚、計数装置１の作動についての以下の説明においては、計数装置１の作動に関する全体のフローについて説明する。そして、計数装置１の各構成要素に関して前述した詳細な作動の説明と重複する説明については、適宜割愛する。
【０１３０】
図１４は、計数装置１の作動を示すフローチャートである。図１４に示すように、計数装置１が作動してワークＷの数量のカウントが行われる際には、まず、作業者によって、複数のワークＷが搬送路２１へ投入される（ステップＳ１１）。このとき、複数のワークＷは、誘導壁部１２の内側の領域であって搬送路２１における通過規制部１３ａの上流側の領域において、搬送路２１上に投入される。
【０１３１】
ワークＷが搬送路２１へ投入されると、次いで、作業者によって操作盤１６の操作パネル５２が操作され、計数装置１が起動される（ステップＳ１２）。計数装置１が起動されると、操作盤１６の制御部１８からの制御指令に基づいて、搬送機構１１、通過規制部（１３ａ、１３ｂ）、ビジョンセンサ１４、駆動保持部１５の作動が開始され、ステップＳ１３の処理が行われる。尚、ステップＳ１３の処理が継続されている際に、作業者によって、計数されるワークＷを補充するための追加のワークＷの搬送路２１への投入が適宜行われてもよい。また、計数装置１が起動された後に、ワークＷの搬送路２１への投入が行われてもよい。即ち、ステップＳ１１とステップＳ１２との順番が入れ替わって実施されてもよい。
【０１３２】
ステップＳ１３では、ワークＷを搬送路２１に沿って搬送する処理（ステップＳ１４）と、積み重ね環状物Ｗａの通過を規制する処理（ステップＳ１５）と、ワークＷの座標データを生成する処理（ステップＳ１６）と、ワークＷの環状物蓄積部１７への回収及びワークＷの数量のカウント（ワークＷの計数）を行う処理（ステップＳ１７）とが、並行して連続的に実施される。
【０１３３】
ステップＳ１４では、制御部１８からの制御指令に基づいて、駆動軸モータ２３の運転が開始され、搬送機構１１が作動する。これにより、搬送路２１上に投入されたワークＷが、誘導壁部１２によって誘導されながら、搬送路２１の下流側の撮像領域Ｐに向かって搬送される。ステップＳ１４は、ステップＳ１７においてワークＷの回収及び計数を行う処理が停止されるまで、継続される。
【０１３４】
ステップＳ１５では、制御部１８からの制御指令に基づいて、回転軸モータ（３１、３５）の運転が開始され、通過規制部（１３ａ、１３ｂ）が作動する。これにより、積み重ね環状物Ｗａが、搬送路２１に沿って通過規制部（１３ａ、１３ｂ）の下方を通過して搬送されてしまうことが防止される。そして、積み重ね環状物Ｗａは、通過規制部（１３ａ、１３ｂ）に到達した際に、搬送路２１の上流側へと跳ね飛ばされる。上流側へ跳ね飛ばされた環状物Ｗ（跳ね飛ばされる前の状態で積み重ね環状物Ｗａだった環状物Ｗ）は、他のワークＷの上に積み重ねられていない状態、即ち、積み重ね環状物Ｗａではない状態になっていれば、搬送路２１に沿って通過規制部（１３ａ、１３ｂ）の下流側へと搬送される。ステップＳ１５は、ステップＳ１７においてワークＷの回収及び計数を行う処理が停止されるまで、継続される。
【０１３５】
ステップＳ１６では、ビジョンセンサ１４により、撮像領域Ｐを通過するワークＷを撮影してワークＷの画像データを生成し、その画像データに基づいて撮像領域ＰにおけるワークＷの座標データを生成する処理が行われる。ワークＷの座標データを生成する処理は、所定の短い一定の時間の間隔で連続的に行われる。生成されたワークＷの座標データは、生成される毎にすぐに順次制御部１８へと送信される。ステップＳ１６は、ステップＳ１７においてワークＷの回収及び計数を行う処理が停止されるまで、継続される。
【０１３６】
ステップＳ１７では、制御部１８からの制御指令に基づいて、駆動保持部１５が作動する。そして、搬送路２１上のワークＷが順番に環状物蓄積部１７の回収バー４２に回収されるとともに、回収されたワークＷの数量が制御部１８によってカウントされる。
【０１３７】
ここで、ステップＳ１７について、更に詳しく説明する。図１５は、図１４に示すステップＳ１３におけるステップＳ１７を説明するためのフローチャートである。図１５に示すように、ステップＳ１７では、まず、制御部１８からの制御指令に基づいて、駆動保持部１５が作動し、搬送路２１を搬送されるワークＷがチャック部４０に保持される（ステップＳ１８）。そして、制御部１８からの制御指令に基づいて、変位機構４１が作動し、チャック部４０に保持されたワークＷが、回収バー４２のやや上方の位置に移動させられる（ステップＳ１８）。尚、搬送路２１を搬送されるワークＷの保持動作は、前述の通り、ビジョンセンサ１４で生成されたワークＷの座標データに基づいて制御部１８が駆動制御部１５を制御することで、実行される。
【０１３８】
チャック部４０が回収バー４２のやや上方の位置まで移動すると、制御部１８にて、掴み損ね検出用センサ４４からの掴み損ね検出信号の有無に基づいて、ワークＷの掴み損ねが検出されているか否かが判断される（ステップＳ１９）。ワークＷの掴み損ねが検出されていなければ（ステップＳ１９、Ｎｏ）、制御部１８により、ワークＷがチャック部４０によって保持された状態で回収バー４２のやや上方の位置に位置していると判断される。この場合、制御部１８からの制御指令に基づいて、チャック部４０が作動し、ワークＷの保持が解除される（ステップＳ２０）。チャック部４０による保持が解除されたワークＷは、環状物蓄積部１７の回収バー４２に回収される。
【０１３９】
一方、ワークＷの掴み損ねが検出されていれば（ステップＳ１９、Ｙｅｓ）、制御部１８により、回収バー４２の上方に位置しているチャック部４０にワークＷが保持されていないと判断される。この場合、制御部１８は、搬送機構１１、通過規制部（１３ａ、１３ｂ）、ビジョンセンサ１４、駆動保持部１５の作動を停止させる。即ち、ステップＳ１９にて、回収バー４２の上方に位置しているチャック部４０にワークＷが保持されていないと判断されると、制御部１８は、計数装置１の作動を停止させ、図１４に示す処理を終了させる。
【０１４０】
また、ワークＷの掴み損ねが検出されておらず（ステップＳ１９、Ｎｏ）、ワークＷの保持が解除されると（ステップＳ２０）、制御部１８において、ワークＷの保持解除動作の回数が、環状物蓄積部１７に溜められたワークＷの数量としてカウントされる。ワークＷの数量のカウントは、前述の通り、ワークＷの保持解除動作が行われる毎に、制御部１８のメモリに記憶しているカウント数に「１」を加算してカウント数の記憶を更新することで、実行される。そして、ワークＷのカウントが行われると、制御部１８において、カウント数が設定本数に到達したか否かが判定される（ステップＳ２１）。
【０１４１】
ステップＳ２１において、ワークＷのカウント数が設定本数に到達していないと制御部１８にて判定されると（ステップＳ２１、Ｎｏ）、再び、ステップＳ１８以降の処理が繰り返される。ステップＳ１８からステップＳ２１までの処理は、ワークＷの掴み損ねが発生せず（ステップＳ１９、Ｎｏ）、且つ、ワークＷのカウント数が設定本数に到達しない限り（ステップＳ２１、Ｎｏ）、繰り返される。
【０１４２】
一方、ステップＳ２１において、ワークＷのカウント数が設定本数に到達したと制御部１８にて判定されると（ステップＳ２１、Ｙｅｓ）、制御部１８は、搬送機構１１、通過規制部（１３ａ、１３ｂ）、ビジョンセンサ１４、駆動保持部１５の作動を停止させる。即ち、ワークＷのカウント数が設定本数に到達したと判断された場合（ステップＳ２１、Ｙｅｓ）は、制御部１８は、計数装置１の作動を停止させ、図１４に示す処理を終了させる。
【０１４３】
上記のように、ワークＷのカウント数が設定本数に到達し、図１４に示す処理が終了すると、環状物蓄積部１７の回収バー４２に回収されたワークＷは、作業者によって、回収バー４２からまとめて取り出される。そして、所定の本数のワークＷとして纏められることになる。
【０１４４】
［効果］
以上説明したように、本実施形態によると、搬送路２１を搬送される環状物Ｗ（ワークＷ）のうち積み重ね環状物Ｗａの通過が通過規制部（１３ａ、１３ｂ）によって規制され、通過規制部（１３ａ、１３ｂ）の下流側へと積み重ね環状物Ｗａが搬送されてしまうことが防止される。このため、他の環状物Ｗが上に積み重ねられていない状態の環状物Ｗだけが、通過規制部（１３ａ、１３ｂ）の下流側の撮像領域Ｐに到達し、撮像領域Ｐにおける座標データが生成される。そして、上記の座標データに基づいて、駆動保持部１５が、制御部１８によって制御され、搬送路２１上の環状物Ｗが一つずつ順番に保持されるルーチン動作が繰り返し行われる。更に、上記のルーチン動作が１回行われる度に、搬送路２１上で保持された環状物Ｗが搬送路２１上とは異なる他の位置まで移動させられ、その位置で環状物Ｗの保持が解除される。上記の他の位置で保持が解除された環状物Ｗは、環状物蓄積部１７に蓄積される。
【０１４５】
そして、本実施形態によると、撮像領域Ｐの通過の際にビジョンセンサ１４によって座標データが生成される複数の環状物Ｗが、上述のような動作（ルーチン動作）を繰り返し行う駆動保持部１５によって、順次、環状物蓄積部１７に溜められる。更に、計数装置１によると、上記ルーチン動作内に１回だけ含まれる所定動作を行ったときの該所定動作の回数が、環状物蓄積部１７に溜められた環状物Ｗの数量としてカウントされる。
【０１４６】
更に、本実施形態によると、重なっていない状態で搬送路２１を搬送される環状物Ｗが、搬送路２１上から移動されて環状物蓄積部１７に一つずつ溜められ、その数量が正確にカウントされる。このため、特許文献１に開示される計数装置の場合のように環状物の重なりに起因して正確な計数が行えなくなることが、防止される。更に、計数装置１によると、特許文献１の計数装置の場合のように計数対象となる環状物を作業者が手作業で軸に掛ける必要がなくなるため、作業者の手を煩わすことがなくなる。
【０１４７】
従って、本実施形態によれば、正確に環状物Ｗを計数でき且つ作業者の労力を軽減可能な計数装置１を提供することができる。
【０１４８】
また、本実施形態によると、作業者は、搬送路２１に環状物Ｗを投入して計数装置１を起動するだけで、計数装置１に自動で環状物Ｗの計数を行わせることができる。また、本実施形態によると、搬送路２１を搬送される環状物Ｗを計数のために一列に整列させるような機構も不要となる。また、本実施形態によると、直線方向に沿って延びる搬送路２１に投入されて搬送される環状物Ｗが搬送路２１から回収されながら計数されるため、比較的周長の大きい環状物（即ち、比較的直径の大きい環状物）であっても計数することができる。
【０１４９】
また、本実施形態によると、搬送路２１における幅方向の通過位置を規制して環状物Ｗを撮像領域Ｐへと誘導する誘導壁部１２が設けられる。このため、搬送路２１上における複数の環状物Ｗが投入される領域の面積を広く確保できるとともに、狭い撮像領域Ｐであってもより確実に環状物Ｗを撮像領域Ｐを通過するように誘導することができる。よって、環状物Ｗの搬送路２１上への投入が容易になるとともに、正確に環状物Ｗを計数することができ、更に作業者の労力を軽減することができる。
【０１５０】
また、本実施形態によると、搬送路２１上で回転軸（２９、３３）の軸心回りで回転する回転羽根（３０ａ〜３０ｄ、３４ａ〜３４ｂ）によって積み重ね環状物Ｗａが上流側に跳ね飛ばされることで、積み重ね環状物Ｗａの通過規制部（１３ａ、１３ｂ）の通過が規制される。このため、通過規制部（１３ａ、１３ｂ）の上流側の領域であって通過規制部（１３ａ、１３ｂ）の近傍の領域に積み重ね環状物Ｗａが滞留してしまう状態が発生することを効率よく抑制することができる。
【０１５１】
また、本実施形態によると、積み重ね環状物Ｗａのみが回転羽根（３０ａ〜３０ｄ、３４ａ〜３４ｂ）によって上流側に跳ね飛ばされるため、重なった状態の環状物Ｗが互いにこすれ合ってしまうことが防止される。これにより、環状物Ｗの搬送過程において環状物Ｗを傷つけることなく環状物Ｗ同士の重なり状態を解消することができる。
【０１５２】
また、本実施形態によると、積み重ね環状物Ｗａを上流側へ跳ね飛ばす回転羽根（３０ａ〜３０ｄ、３４ａ〜３４ｂ）をそれぞれ有する通過規制部（１３ａ、１３ｂ）が、搬送路２１の上流側から下流側にかけて複数並んで配置される。このため、積み重ね環状物Ｗａが下流側へ搬送されることをより確実に防止することができる。
【０１５３】
また、本実施形態によると、直線方向に沿って延びる搬送路２１によって環状物Ｗを下流側に搬送する搬送機構１１を、ベルトコンベヤ式の搬送路２１を有する簡素な機構によって構成することができる。
【０１５４】
また、本実施形態によると、ビジョンセンサ１４により、環状物Ｗの周方向におけるチャック部４０によって把持される位置の座標のデータが、駆動保持部１５によって保持される環状物Ｗの座標データとして生成される。このため、駆動保持部１５によって環状物Ｗをより確実に正確に保持することができる。
【０１５５】
また、本実施形態によると、ビジョンセンサ１４により、環状物Ｗの基準円弧の外側及び内側の所定の面積の領域における他の環状物Ｗの画像データの占める割合に基づいて、環状物Ｗが駆動保持部１５のチャック部４０によって把持される位置の座標データが生成される。このため、他の環状物Ｗも誤って把持されるしまう虞を抑制でき、駆動保持部１５によって環状物Ｗをより確実に正確に保持することができる。
【０１５６】
また、本実施形態によると、制御部１８でのカウント数、すなわち環状物蓄積部１７に溜められた環状物Ｗの数量が所定の数量に達すると、駆動保持部１５の動作が停止する。これにより、環状物蓄積部１７にためられた環状物Ｗを、所望の数量毎に容易に纏めることができる。
【０１５７】
また、本実施形態によると、作業者は、ディスプレイ（表示部）５７での表示を確認することで、制御部１８でのカウント数、即ち、環状物蓄積部１７に溜められた環状物Ｗの数量を、容易に把握することができる。
【０１５８】
また、本実施形態によると、環状物Ｗを保持した状態の駆動保持部１５が前述の「他の位置」で環状物Ｗの保持を解除すると、環状物Ｗが回収バー４２に通されてその回収バー４２に溜められる。よって、上下方向に延びる回収バー４２により、水平方向におけるサイズが小さくコンパクトに構成された環状物蓄積部１７を実現することができる。
【０１５９】
また、本実施形態によると、掴み損ね検出用センサ４４での検出結果に基づいて、チャック部４０による環状物Ｗの掴み損ねが発生していると制御部１８で判断された場合は、計数装置１の作動が停止される。このため、計数装置１の計数結果と、実際に回収バー４２に回収されている環状物Ｗの数量との間で、差異が生じたまま、計数処理が行われてしまうことが、防止される。よって、掴み損ねに起因する環状物Ｗの計数ミスを適切に防止することができる。
【０１６０】
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上述の実施の形態に限られるものではなく、特許請求の範囲に記載した限りにおいて様々に変更して実施することができる。例えば、次のような変形例を実施してもよい。
【０１６１】
（１）上述した実施形態では、計数装置によって計数する対象となる環状物が、歯付ベルトである場合を例にとって説明したが、この例に限らず、計数する対象としては、種々の環状物を選択することができる。例えば、Ｏリング、輪ゴム等の環状物が計数される対象であってもよい。
【０１６２】
（２）上述した実施形態では、回転軸と回転羽根とを備えて構成された通過規制部の形態を例にとって説明したが、この例に限らず、種々の形態の通過規制部が実施されてもよい。例えば、搬送路の表面に対して所定の寸法の隙間を介して搬送路の上方に設置された壁部を有する形態の通過規制部が実施されてもよい。この場合、上記の壁部と搬送路の表面との間の隙間の寸法は、積み重ねられていない状態の環状物の通過を許容する一方で、積み重ね環状物の通過を規制するように設定されていればよい。
【０１６３】
（３）上述した実施形態では、通過規制部が２つ設けられた形態を例にとって説明したが、この通りでなくてもよい。通過規制部が１つ或いは３つ以上設けられた形態が実施されてもよい。
【０１６４】
（４）上述した実施形態では、６軸垂直多関節ロボットとして構成された変位機構を備えた駆動保持部の形態を例にとって説明したが、この通りでなくてもよい。例えば、２軸方向（Ｘ軸方向、Ｙ軸方向）にスライド移動自在に駆動される要素を有して構成されるＸ−Ｙユニットを含む変位機構を備えた駆動保持部の形態が実施されてもよい。
【０１６５】
上記の変形例の場合、例えば、Ｘ−Ｙユニットは、スライド移動自在に支持されるスライド変位部と、スライド変位部を駆動するスライド駆動部と、を備えて構成される。スライド駆動部は、例えば、複数のボールネジ機構を有し、搬送路が直線方向に沿って延びる方向（搬送方向）に平行な方向と搬送路の幅方向に平行な方向とに沿って、スライド変位部を駆動するように、構成される。また、Ｘ−Ｙユニットを含む変位機構には、更に、スライド駆動部に支持されるとともに上下方向に沿って伸縮するシリンダ機構が設けられる。そして、本変形例の駆動保持部は、例えば、Ｘ−Ｙユニット及びシリンダ機構を備える変位機構と、シリンダ機構のロッドの下端部に設けられて環状物の把持動作及び開放動作を行うチャック部と、を備えて構成される。このように、Ｘ−Ｙユニットを含む変位機構を備えた駆動保持部の形態が実施されてもよい。
【０１６６】
（５）上述した実施形態では、ビジョンセンサが、環状物の座標データを生成する際に、環状物の画像データ毎に基準円弧を設定してその外側及び内側のそれぞれにおいて所定の面積の扇形の領域を設定する形態を例にとって説明したが、この通りでなくてもよい。基準円弧の外側及び内側のそれぞれにおいて設定される所定の面積の領域は、扇形の領域でなくてもよく、種々の形状の領域が設定されてもよい。例えば、四角い領域或いは楕円形状の領域が設定される形態が実施されてもよい。
【産業上の利用可能性】
【０１６７】
本発明は、環状物の数量をカウントする計数装置に関して広く適用することができる。
【符号の説明】
【０１６８】
１                  計数装置
１１                搬送機構
１３ａ、１３ｂ      通過規制部
１４                ビジョンセンサ
１５                駆動保持部
１７                環状物蓄積部
１８                制御部
２１                搬送路
Ｐ                  撮像領域
Ｗ                  ワーク（環状物）
Ｗａ                積み重ね環状物
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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