(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
作業機械に搭載され、走行機構に対して上部旋回体を旋回させる電動旋回装置であって、
旋回用電動機と、
前記上部旋回体の回転情報を取得する回転検出手段と、
前記回転検出手段の検出結果にもとづく速度検出値が操作者の操作入力に応じた速度指令値と一致するように第１トルク指令値を生成するトルク指令値生成部と、
前記速度検出値に含まれる振動の周波数成分がゼロに近づくようにトルク補正値を生成し、前記第１トルク指令値を前記トルク補正値を用いて補正して第２トルク指令値を生成する振動抑制器と、
前記振動抑制器からの前記第２トルク指令値にもとづいて前記旋回用電動機を駆動するインバータと、
を備え、
前記振動抑制器は、
前記トルク補正値を生成するトルク補正値生成部と、
前記第１トルク指令値と前記トルク補正値を加算または減算し、前記第２トルク指令値を生成する加減算器と、
を含むことを特徴とする電動旋回装置。
【請求項２】
前記振動抑制器は、ハイパスフィルタ型の周波数応答特性を有することを特徴とする請求項１に記載の電動旋回装置。
【請求項３】
前記トルク補正値生成部は、前記回転情報としての前記速度検出値がゼロに近づくように、前記トルク補正値を生成するＤ（微分）制御器を含むことを特徴とする請求項１または２に記載の電動旋回装置。
【請求項４】
前記トルク補正値生成部は、前記回転情報としての前記速度検出値がゼロに近づくように、前記トルク補正値を生成するＰＤ（比例・微分）制御器を含むことを特徴とする請求項１または２に記載の電動旋回装置。
【請求項５】
前記トルク補正値生成部は、ハイパスフィルタをさらに含むことを特徴とする請求項３または４に記載の電動旋回装置。
【請求項６】
作業機械に搭載され、走行機構に対して上部旋回体を旋回させる電動旋回装置であって、
旋回用電動機と、
前記上部旋回体の回転情報を取得する回転検出手段と、
前記回転検出手段の検出結果にもとづく速度検出値が操作者の操作入力に応じた速度指令値と一致するように第１トルク指令値を生成するトルク指令値生成部と、
前記速度検出値に含まれる振動の周波数成分がゼロに近づくようにトルク補正値を生成し、前記第１トルク指令値を前記トルク補正値を用いて補正して第２トルク指令値を生成する振動抑制器と、
前記振動抑制器からの前記第２トルク指令値にもとづいて前記旋回用電動機を駆動するインバータと、
を備え、
前記振動抑制器は、前記速度検出値が所定値より低い速度範囲で有効であることを特徴とする電動旋回装置。
【請求項７】
作業機械に搭載され、走行機構に対して上部旋回体を旋回させる電動旋回装置であって、
旋回用電動機と、
前記上部旋回体の回転情報を取得する回転検出手段と、
前記回転検出手段の検出結果にもとづく速度検出値が操作者の操作入力に応じた速度指令値と一致するように第１トルク指令値を生成するトルク指令値生成部と、
前記速度検出値に含まれる振動の周波数成分がゼロに近づくようにトルク補正値を生成し、前記第１トルク指令値を前記トルク補正値を用いて補正して第２トルク指令値を生成する振動抑制器と、
前記振動抑制器からの前記第２トルク指令値にもとづいて前記旋回用電動機を駆動するインバータと、
を備え、
前記電動旋回装置は、前記第１トルク指令値を速度に応じた第１トルクリミット値以下に制限する第１トルクリミッタをさらに備え、
前記振動抑制器は、前記トルク補正値を速度に応じた第２トルクリミット値以下に制限する第２トルクリミッタをさらに含むことを特徴とする電動旋回装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、作業機械の電動旋回装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年のパワーショベルやクレーンをはじめとする作業機械は、上部旋回体を旋回させる旋回装置を備える。旋回装置は、旋回体を駆動するための旋回モータと、旋回モータの出力を旋回体に伝達する動力伝達機構（旋回軸機構とも言う）を備える。ハイブリッドショベル等は、旋回モータとして電動モータ（電動機）を有する電動旋回装置を搭載する。
【０００３】
図１は、電動旋回装置の制御ブロック図である。電動旋回装置５００ｒは、電動モータである旋回用電動機５０２、インバータ５０４、トルク指令値生成部５０６、旋回軸機構５０８を備える。
【０００４】
トルク指令値生成部５０６には、運転者（オペレータ）のレバー操作に応じた操作指令信号Ｓ１が入力される。操作指令信号Ｓ１は、旋回軸の回転速度を指示する速度指令値ωＣＮＴに相当する。トルク指令値生成部５０６にはさらに、旋回軸の現在の回転状態を示す検出信号Ｓ２が入力される。検出信号Ｓ２は、現在の旋回軸の速度を示す速度検出値ωＦＢに相当する。速度検出値ωＦＢは、図示しないレゾルバなどの速度検出器によって検出される。
【０００５】
トルク指令値生成部５０６は、操作指令信号Ｓ１と検出信号Ｓ２にもとづき、インバータ５０４のための制御信号Ｓ３を生成する。制御信号Ｓ３は、旋回用電動機５０２の回転トルクを指示するトルク指令値τＲＥＦに相当する。トルク指令値生成部５０６は、速度検出値ωＦＢが速度指令値ωＣＮＴと一致するように、トルク指令値τＲＥＦをフィードバック制御する。
【０００６】
インバータ５０４は、制御信号Ｓ３を受け、旋回用電動機５０２の発生トルクτＯＵＴがトルク指令値τＲＥＦに近づくように、旋回用電動機５０２に供給する電力を制御する。旋回用電動機５０２の回転は、旋回軸機構５０８を介して上部旋回体に伝達される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特開２０１４−５８８３４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
本発明者は、作業機械について検討したところ、以下の課題を認識するに至った。
電動旋回装置５００ｒは、外乱トルクτＤＩＳの影響を受ける。この外乱トルクτＤＩＳは、（i）旋回用電動機５０２に固有の、回転にともない発生するモータ軸の周期的なトルク変動成分や、（ii）旋回軸機構５０８に使用される減速機の影響による周期的なトルク変動成分、（iii）それらの複合に生ずる周期的なトルク変動成分などを含む。
【０００９】
このような周期的な外乱トルクτＤＩＳは、作業者に不快な振動を与えることとなり、除去することが望まれる。油圧モータを用いた旋回装置では、高トルク、低応答性という特性が故にこのような周期的な外乱トルクτＤＩＳの影響は無視し得たが、電動旋回装置では旋回用電動機５０２の低トルク・高応答性が故に、振動の影響が顕著となる。
【００１０】
図２は、図１の電動旋回装置５００ｒの応答特性を示すボード線図である。図１の電動旋回装置５００ｒでは、レバー操作に対する制御応答帯域と、周期的な外乱トルクτＤＩＳに起因する振動の抑制帯域は一致する。したがって振動を抑制するためには、電動旋回装置５００ｒのフィードバックループの周波数応答特性（カットオフ周波数）を、外乱トルクτＤＩＳの周波数よりも高く設定すればよい。ところが、電動旋回装置５００ｒのフィードバックループのカットオフ周波数を高くすると、操作指令信号Ｓ１、つまりレバー操作に対する旋回体の動きが過敏となり、操作性が悪化する。
【００１１】
なおこの問題を当業者の一般的な認識としてとらえてはならず、本発明者が独自に認識したものである。
【００１２】
本発明は係る課題に鑑みてなされたものであり、そのある態様の例示的な目的のひとつは、操作性を犠牲とせずに振動を抑制可能な電動旋回装置の提供にある。
【課題を解決するための手段】
【００１３】
本発明のある態様は、作業機械に搭載され、走行機構に対して上部旋回体を旋回させる電動旋回装置に関する。電動旋回装置は、旋回用電動機と、上部旋回体の回転情報を取得する回転検出手段と、回転検出手段の検出結果にもとづく速度検出値が操作者の操作入力に応じた速度指令値と一致するように第１トルク指令値を生成するトルク指令値生成部と、速度検出値に含まれる振動の成分がゼロに近づくようにトルク補正値を生成し、第１トルク指令値をトルク補正値を用いて補正し第２トルク指令値を生成する振動抑制器と、振動抑制器からの第２トルク指令値にもとづいて旋回用電動機を駆動するインバータと、を備える。
【００１４】
この態様では、トルク指令値生成部によって、操作入力に応じた制御を行うとともに、それと並行して振動制御器によって振動抑制を行う。これにより、トルク指令値生成部と振動抑制器それぞれの周波数応答特性を独立に設計できるため、操作性を犠牲とせずに振動を抑制することができる。
【００１５】
振動抑制器は、ハイパスフィルタ型の周波数応答特性を有してもよい。これにより、振動抑制器が、操作性に悪影響を及ぼすのを防止できる。
【００１６】
振動抑制器は、トルク補正値を生成するトルク補正値生成部と、第１トルク指令値と第２トルク指令値を加算または減算し、第２トルク指令値を生成する加減算器と、を含んでもよい。
【００１７】
トルク補正値生成部は、回転情報としての速度検出値がゼロに近づくように、トルク補正値を生成するＤ（微分）制御器を含んでもよい。
これにより、速度検出値に含まれる振動成分をゼロに近づけることができる。
【００１８】
トルク補正値生成部は、回転情報としての速度検出値がゼロに近づくように、トルク補正値を生成するＰＤ（比例・微分）制御器を含んでもよい。トルク補正値生成部はさらに、ハイパスフィルタを含んでもよい。
【００１９】
振動抑制器は、速度検出値が所定値より低い速度範囲で有効であってもよい。
操作者は、上部旋回体の回転速度が低い場合に振動を感じやすく、回転速度が高い場合には振動に対して鈍感である。そこで振動抑制器の動作速度域を設け、不要な場合には振動抑制器５１０を動作させないことで、系の安定性を高めることができる。
【００２０】
電動旋回装置は、第１トルク指令値を、速度に応じた第１トルクリミット値を超えないよう制限する第１トルクリミッタをさらに備えてもよい。振動抑制器は、トルク補正値を速度に応じた第２トルクリミット値を超えないよう制限する第２トルクリミッタをさらに含んでもよい。
【００２１】
なお、以上の構成要素の任意の組み合わせや本発明の構成要素や表現を、方法、装置、システムなどの間で相互に置換したものもまた、本発明の態様として有効である。
【発明の効果】
【００２２】
本発明によれば、操作性を犠牲とせずに振動を抑制できる。
【図面の簡単な説明】
【００２３】
【図１】電動旋回装置の制御ブロック図である。
【図２】図１の電動旋回装置の応答特性を示すボード線図である。
【図３】実施の形態に係る建設機械の一例であるショベルの外観を示す斜視図である。
【図４】実施の形態に係るハイブリッドショベルの電気系統や油圧系統などのブロック図である。
【図５】実施の形態に係る電動旋回装置のブロック図である。
【図６】図６（ａ）〜（ｄ）は、トルク補正値生成部の構成例を示すブロック図である。
【図７】電動旋回装置の動作波形図である。
【図８】電動旋回装置の応答特性（ゲイン）を示すボード線図である。
【図９】第２変形例に係る電動旋回装置のブロック図である。
【図１０】パラメータα、βを示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２４】
以下、本発明を好適な実施の形態をもとに図面を参照しながら説明する。各図面に示される同一または同等の構成要素、部材、処理には、同一の符号を付するものとし、適宜重複した説明は省略する。また、実施の形態は、発明を限定するものではなく例示であって、実施の形態に記述されるすべての特徴やその組み合わせは、必ずしも発明の本質的なものであるとは限らない。
【００２５】
図３は、実施の形態に係る建設機械の一例であるショベル１の外観を示す斜視図である。ショベル１は、主として走行機構２と、走行機構２の上部に旋回機構３を介して回動自在に搭載された上部旋回体（以下、単に旋回体ともいう）４とを備えている。
【００２６】
旋回体４には、ブーム５と、ブーム５の先端にリンク接続されたアーム６と、アーム６の先端にリンク接続されたバケット１０とが取り付けられている。バケット１０は、土砂、鋼材などの吊荷を捕獲するための設備である。ブーム５、アーム６、及びバケット１０は、それぞれブームシリンダ７、アームシリンダ８、及びバケットシリンダ９によって油圧駆動される。また、旋回体４には、バケット１０の位置や励磁動作および釈放動作を操作する操作者を収容するための運転室４ａや、油圧を発生するためのエンジン１１といった動力源が設けられている。エンジン１１は、例えばディーゼルエンジンで構成される。
【００２７】
図４は、実施の形態に係るハイブリッドショベル１の電気系統や油圧系統などのブロック図である。なお、図４では、機械的に動力を伝達する系統を二重線で、油圧系統を太い実線で、操縦系統を破線で、電気系統を細い実線でそれぞれ示している。
【００２８】
ショベル１は電動発電機１２および減速機１３を備えており、エンジン１１及び電動発電機１２の回転軸は、共に減速機１３の入力軸に接続されることにより互いに連結されている。エンジン１１の負荷が大きいときには、電動発電機１２が自身の駆動力によりエンジン１１の駆動力を補助（アシスト）し、電動発電機１２の駆動力が減速機１３の出力軸を経てメインポンプ１４に伝達される。一方、エンジン１１の負荷が小さいときには、エンジン１１の駆動力が減速機１３を経て電動発電機１２に伝達されることにより、電動発電機１２が発電を行う。電動発電機１２は、例えば、磁石がロータ内部に埋め込まれたＩＰＭ（Interior Permanent Magnetic）モータによって構成される。電動発電機１２の駆動と発電との切りかえは、ショベル１における電気系統の駆動制御を行うコントローラ３０により、エンジン１１の負荷等に応じて行われる。
【００２９】
減速機１３の出力軸にはメインポンプ１４及びパイロットポンプ１５が接続されており、メインポンプ１４には高圧油圧ライン１６を介してコントロールバルブ１７が接続されている。コントロールバルブ１７は、ショベル１における油圧系の制御を行う装置である。コントロールバルブ１７には、図３に示した走行機構２を駆動するための油圧モータ２Ａ及び２Ｂの他、ブームシリンダ７、アームシリンダ８、及びバケットシリンダ９が高圧油圧ラインを介して接続されており、コントロールバルブ１７は、これらに供給する油圧を運転者の操作入力に応じて制御する。
【００３０】
パイロットポンプ１５には、パイロットライン２５を介して操作装置２６（操作手段）が接続されている。操作装置２６は、旋回用電動機２１、走行機構２、ブーム５、アーム６、及びバケット１０を操作するための操作装置であり、操作者によって操作される。操作装置２６には、油圧ライン２７を介してコントロールバルブ１７が接続され、また、油圧ライン２８を介して圧力センサ２９が接続される。操作装置２６は、パイロットライン２５を通じて供給される油圧（１次側の油圧）を操作者の操作量に応じた油圧（２次側の油圧）に変換して出力する。操作装置２６から出力される２次側の油圧は、油圧ライン２７を通じてコントロールバルブ１７に供給されるとともに、圧力センサ２９によって検出される。
【００３１】
圧力センサ２９は、操作装置２６に対して旋回機構３を旋回させるための操作が入力されると、この操作量を油圧ライン２８内の油圧の変化として検出する。圧力センサ２９は、油圧ライン２８内の油圧を表す電気信号を出力する。この電気信号は、コントローラ３０に入力され、旋回用電動機２１の駆動制御に用いられる。
【００３２】
コントローラ３０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）及び内部メモリを含むマイコン等の演算処理装置によって構成され、内部メモリに格納された駆動制御用のプログラムをＣＰＵが実行することにより実現される。コントローラ３０は、各種センサ及び操作装置２６等からの操作入力を受けて、インバータ１８Ａ、１８Ｃ及び蓄電手段２０等の駆動制御を行う。コントローラ３０は、単一の演算処理装置で構成されてもよい。あるいはコントローラ３０は、複数の演算処理装置で構成されてもよく、たとえば上位のホストプロセッサおよびそれに従属する下位の少なくともひとつのプロセッサを含み、あるいは並列的な複数のプロセッサを含みうる。
【００３３】
油圧モータ４０は、ブーム５が下げられるときにブームシリンダ７から吐出される油によって回転されるように構成されており、ブーム５が重力に従って下げられるときのエネルギを回転力に変換するために設けられている。油圧モータ４０は、コントロールバルブ１７とブームシリンダ７の間の油圧管７Ａに設けられている。
【００３４】
旋回用電動機２１は、図３の旋回機構３に設けられ、上部旋回体４を回動させる。旋回用電動機２１は、旋回体４を旋回させる旋回機構３の動力源である。旋回用電動機２１の回転軸２１Ａには、レゾルバ２２、メカニカルブレーキ２３、及び旋回減速機２４が接続される。旋回用インバータ１８Ｃは、蓄電手段２０からの電力を受け、旋回用電動機２１を駆動する。また旋回用電動機２１の回生運転時には、旋回用電動機２１からの電力を、蓄電手段２０に回収する。
【００３５】
旋回用電動機２１が力行運転を行う際には、旋回用電動機２１の回転駆動力の回転力が旋回減速機２４にて増幅され、旋回体４が加減速制御され回転運動を行う。また、旋回体４の慣性回転により、旋回減速機２４にて回転速度が増加されて旋回用電動機２１に伝達され、回生電力を発生させる。
【００３６】
レゾルバ２２は、旋回用電動機２１の回転軸２１Ａの回転位置及び回転角度を検出するセンサであり、旋回用電動機２１と機械的に連結することで回転軸２１Ａの回転角度及び回転方向を検出する。レゾルバ２２が回転軸２１Ａの回転角度を検出することにより、旋回機構３の回転角度及び回転方向が導出される。メカニカルブレーキ２３は、機械的な制動力を発生させる制動装置であり、コントローラ３０からの指令によって、旋回用電動機２１の回転軸２１Ａを機械的に停止させる。旋回減速機２４は、旋回用電動機２１の回転軸２１Ａの回転速度を減速して旋回機構３に機械的に伝達する減速機である。
【００３７】
続いて電気系統について詳細に説明する。電気系統は主として、コントローラ３０、蓄電手段２０、インバータ１８Ａ、１８Ｃを備える。
【００３８】
（アシスト）
アシスト用のインバータ１８Ａの２次側（出力）端には、電動発電機１２が接続される。インバータ１８Ａは、コントローラ３０の一部であるアシスト用インバータコントローラからの指令にもとづき、電動発電機１２の運転制御を行う。
【００３９】
（旋回）
旋回用電動機２１、レゾルバ２２、メカニカルブレーキ２３、旋回減速機２４、旋回用インバータ１８Ｃおよびコントローラ３０の一部である旋回用のインバータコントローラ３０Ｃは、電動旋回装置５００を構成する。旋回用電動機２１は、ＰＷＭ（Pulse Width Modulation）制御指令により旋回用インバータ１８Ｃによって交流駆動される。旋回用電動機２１としては、例えば、磁石埋込型のＩＰＭモータが好適である。
【００４０】
旋回用インバータコントローラ３０Ｃは、操作入力に応じた回転速度指令を受け、レゾルバ２２により検出される旋回用電動機２１の旋回速度が、回転速度指令と一致するように、旋回用インバータ１８Ｃを制御する。
【００４１】
（電源）
蓄電手段２０は、例えば蓄電池であるバッテリと、バッテリの充放電を制御する昇降圧コンバータ（双方向ＤＣ／ＤＣコンバータ）と、正極及び負極の直流配線からなるＤＣバスとを備えている（図示せず）。蓄電器としては、リチウムイオン電池等の充電可能な２次電池、キャパシタ、そのほか電力の授受が可能なその他の形態の電源を用いてもよい。ＤＣバスには、インバータ１８Ａ、１８Ｃそれぞれの１次側（直流入力）が接続されている。コントローラ３０の一部であるコンバータコントローラは、ＤＣバスに生ずるＤＣリンク電圧が所定の電圧レベルとなるように、双方向ＤＣ／ＤＣコンバータを制御する。蓄電手段２０は、電動発電機１２等が力行運転する際には、双方向ＤＣ／ＤＣコンバータを昇圧動作させ、電動発電機１２等が回生運転する際には、双方向ＤＣ／ＤＣコンバータを降圧動作させ、電動発電機１２が発生した電力を蓄電器に回収する。
【００４２】
すなわち、インバータ１８Ａが電動発電機１２を力行運転させる際には、必要な電力をバッテリ及び昇降圧コンバータからＤＣバスを介して電動発電機に供給する。また、電動発電機１２を回生運転させる際には、電動発電機１２により発電された電力をＤＣバス及び昇降圧コンバータを介してバッテリに充電する。なお、昇降圧コンバータの昇圧動作と降圧動作の切替制御は、ＤＣバス電圧値、バッテリ電圧値、及びバッテリ電流値にもとづき、コントローラ３０の一部であるコンバータコントローラによって行われる。これにより、ＤＣバスを、予め定められた一定電圧値に蓄電された状態に維持することができる。
【００４３】
以上がショベル１の全体構成である。続いて、実施の形態に係る電動旋回装置５００について詳細に説明する。
【００４４】
図５は、実施の形態に係る電動旋回装置５００のブロック図である。電動旋回装置５００は、主として、旋回用電動機５０２、インバータ５０４、トルク指令値生成部５０６、旋回軸機構５０８、振動抑制器５１０、回転検出手段５２０を備える。
【００４５】
なお、演算処理を行う機能ブロックとして記載される各要素（具体的にはトルク指令値生成部５０６、振動抑制器５１０）は、ハードウェア的には、ＣＰＵ、メモリ、その他のＬＳＩで構成することができ、ソフトウェア的には、メモリにロードされたプログラムなどによって実現される。したがって、これらの機能ブロックがハードウェアのみ、ソフトウェアのみ、またはそれらの組み合わせによっていろいろな形で実現できることは当業者には理解されるところであり、いずれかに限定されるものではない。また、トルク指令値生成部５０６および振動抑制器５１０は、図４のインバータコントローラ３０Ｃに対応するが、上述のようにそれらは単一のハードウェアであってもよいし、並列な、あるいは階層化された複数のハードウェアであってもよい。
【００４６】
旋回用電動機５０２は、交流電動機であり、図４の旋回用電動機２１に対応する。旋回用電動機５０２の回転軸は、旋回軸機構（減速機）５０８を介して旋回体４と機械的に連結されており、旋回用電動機５０２の回転は、旋回軸機構５０８を介して旋回体４に伝達される。
【００４７】
回転検出手段５２０は、旋回体４の回転情報を取得する。たとえば回転検出手段５２０は、図４のレゾルバ２２（あるいはロータリエンコーダ）であり、検出結果を示す検出信号Ｓ２を生成する。検出信号Ｓ２は、たとえば旋回体４の回転速度（回転数）を示す速度検出値ωＦＢを含む。
【００４８】
トルク指令値生成部５０６には、検出信号Ｓ２と操作者のレバー操作入力に応じた操作指令信号Ｓ１が入力される。操作指令信号Ｓ１は、旋回体４の回転速度を指示する速度指令値ωＣＮＴである。トルク指令値生成部５０６は、速度検出値ωＦＢが速度指令値ωＣＮＴと一致するように、制御信号Ｓ３を生成する。制御信号Ｓ３は、旋回用電動機５０２のトルクを指示する第１トルク指令値τＣＮＴであってもよい。トルク指令値生成部５０６の構成は特に限定されず、公知技術を用いればよい。たとえばトルク指令値生成部５０６は、ωＣＮＴとωＦＢの誤差を算出する減算器と、誤差に応じた第１トルク指令値τＣＮＴを生成するＰＩ制御器と、を含んでもよい。ＰＩ制御器に代えて、ＰＩＤ制御器やその他の制御器を用いてもよい。
【００４９】
振動抑制器５１０は、回転検出手段５２０からの回転情報として検出信号Ｓ２を受け、振動成分がゼロに近づくように補正信号Ｓ４を生成する。補正信号Ｓ４は、制御信号Ｓ３と同じディメンジョンを有するトルク補正値τＣＯＲＲである。振動抑制器５１０は、第１トルク指令値τＣＮＴをトルク補正値τＣＯＲＲを用いて補正し、第２トルク指令値τＲＥＦ（補正制御信号Ｓ５）を生成する。
【００５０】
振動抑制器５１０は、補正トルク生成部５１２および加算器（減算器）５１４を含む。補正トルク生成部５１２は、速度検出値ωＦＢに応じてトルク補正値τＣＯＲＲを生成する。加算器５１４は、第１トルク指令値τＣＮＴとトルク補正値τＣＯＲＲを加算し、第２トルク指令値τＲＥＦを生成する。
【００５１】
インバータ５０４は、図４のインバータ１８Ｃに対応し、振動抑制器５１０からの第２トルク指令値τＲＥＦにもとづいて旋回用電動機５０２を駆動する。たとえばインバータ５０４は三相インバータであり、交流電動機５０２の駆動電流が、第２トルク指令値τＲＥＦに応じた目標電流と一致するように、そのスイッチングが制御される。
【００５２】
図６（ａ）〜（ｄ）は、補正トルク生成部５１２の構成例を示すブロック図である。図６（ａ）に示すように、補正トルク生成部５１２は、減算器（誤差検出器）５３０および速度制御器５３２を含む。減算器５３０は、ゼロの速度指令値ωＲＥＦと、速度検出値ωＦＢの誤差信号Ｓ６（＝−ωＦＢ）を生成する。減算器５３０は符号反転器とも把握できる。速度制御器５３２は、誤差信号Ｓ６を受け、トルク補正値τＣＯＲＲを生成する。
【００５３】
なお速度指令値ωＲＥＦは、ゼロ（固定値）であってもよいし、操作指令信号Ｓ１に応じた速度指令値ωＣＮＴであってもよい。なぜなら速度指令値ωＣＮＴは、低い周波数スペクトル成分のみを含み、振動の周波数帯域の成分はゼロとみなせるからである。
【００５４】
振動抑制器５１０は、ハイパスフィルタ型の周波数応答特性を有することが望ましい。これにより、旋回体４の通常の回転速度よりも高い周波数帯である周期的な振動成分に対して、それをキャンセルする補正を行うことができる。
【００５５】
ハイパスフィルタ型の周波数応答特性を実現するために、図６（ｂ）の速度制御器５３２は、Ｄ（微分）制御器で構成される。Ｄ制御器は、速度偏差を微分（ｓ）し、微分係数ＫＤを乗算する。
【００５６】
速度微分制御器を用いた場合、制御対象である旋回軸機構の特性に依存して応答周波数の範囲が決まってしまう。そこで応答周波数の設計の自由度を高めるために、速度ＰＤ制御器を用いてもよい。図６（ｃ）の速度制御器５３２は、ＰＤ（比例・微分）制御器で構成される。ＰＤ制御器は、誤差信号Ｓ６を微分（ｓ）して微分係数ＫＤを乗算し、また誤差信号Ｓ６に比例係数ＫＰを乗算し、それらを加算する。
【００５７】
図６（ｄ）の速度制御器５３２は、図６（ｃ）の補正トルク生成部５１２ｃに加えて、ハイパスフィルタ５３４をさらに備える。ハイパスフィルタ５３４により、より周波数応答特性の設計の自由度を高めることができる。
【００５８】
以上が電動旋回装置５００の構成である。続いてその動作を説明する。図７は、電動旋回装置５００の動作波形図である。いま、ショベル１の操作者が、一定の傾きで増加する速度指令値ωＣＭＤをレバー操作により入力したとする。このとき、外乱トルクτＤＩＳを無視すれば、第２トルク指令値τＲＥＦは一定となる。この第２トルク指令値τＲＥＦに周期的な外乱トルクτＤＩＳが重畳されると、それらの合計トルクτＳＵＭは振動する。
【００５９】
図１の従来の電動旋回装置５００ｒでは、破線（Ａ）で示すように速度検出値ωＦＢが振動し、操作者が不快な振動を感ずることとなる。これに対して実施の形態に係る電動旋回装置５００では、振動抑制器５１０により外乱トルクτＤＩＳをキャンセルして不快な振動を除去しうる補正トルクτＣＯＲＲが生成される。この補正トルクτＣＯＲＲと第１トルク指令値τＣＮＴを合成して得られる第２トルク指令値τＲＥＦにもとづいて、インバータ５０４を制御することで、実線（Ｂ）で示すように速度検出値ωＦＢに含まれる振動成分は大きく低減され、操作者に与える振動が抑制される。
【００６０】
図８は、電動旋回装置５００の応答特性（ゲイン）を示すボード線図である。（i）は、トルク指令値生成部５０６による応答特性を、（ii）は、振動抑制器５１０の応答特性を示す。トルク指令値生成部５０６は、ローパスフィルタ型の周波数応答特性を有しており、カットオフ周波数ｆＣ１を超える外乱トルクτＤＩＳに対しては無効である。一方、振動抑制器５１０は、カットオフ周波数ｆＣ２より高い外乱トルクτＤＩＳを有効にキャンセルできる。振動抑制器５１０のゲイン（ii）は、レバー操作に対する制御応答帯域においては非常に小さくなっており、したがってレバーの操作感には影響を与えない。
【００６１】
このように、実施の形態に係る電動旋回装置５００によれば、トルク指令値生成部５０６と振動抑制器５１０それぞれの周波数応答特性を独立に設計できる。そこで振動抑制器５１０の周波数特性は操作性を優先して設計する一方、振動抑制器５１０の周波数特性は、不快な振動を抑制することを優先して設計することで、操作性を犠牲とせずに振動を抑制することができる。
【００６２】
以上、本発明を実施例にもとづいて説明した。本発明は上記実施の形態に限定されず、種々の設計変更が可能であり、様々な変形例が可能であること、またそうした変形例も本発明の範囲にあることは、当業者に理解されるところである。以下、こうした変形例を説明する。
【００６３】
（第１変形例）
振動抑制器５１０は、速度検出値ωＦＢが所定値ωＴＨより低い速度範囲で有効としてもよい。つまりωＴＨ＜ωＦＢのときτＣＯＲＲ＝０としてもよい。
操作者は、旋回体４の回転速度ωが低い場合に振動を感じやすく、回転速度ωが高い場合には振動に対して鈍感である。そこで振動抑制器５１０の動作速度域を制限し、不要な場合には振動抑制器５１０を動作させないことで、系の安定性を高めることができる。
【００６４】
（第２変形例）
図９は、第２変形例に係る電動旋回装置５００ａのブロック図である。第１トルクリミッタ５２２は、第１トルク指令値τＣＮＴを、速度ωＦＢに応じた第１トルクリミット値τＬＩＭ１を超えないよう制限する。第１トルク指令値τＣＮＴが正負をとる場合、その絶対値が、第１トルクリミット値τＬＩＭ１以下に制限される。
【００６５】
また振動抑制器５１０ａは、第２トルクリミッタ５１６をさらに含む。第２トルクリミッタ５１６は、トルク補正値τＣＯＲＲを、速度ωＦＢに応じた第２トルクリミット値τＬＩＭ２を超えないように制限する。トルク補正値τＣＯＲＲが正負をとる場合、その絶対値が、第２トルクリミット値τＬＩＭ２以下に制限される。
【００６６】
第１トルクリミット値τＬＩＭ１、第２トルクリミット値τＬＩＭ２を、速度ωに依存するパラメータα、βおよび所定値τＭＡＸを用いて以下のように規定する。
τＬＩＭ１＝τＭＡＸ×α（ω）
τＬＩＭ２＝τＭＡＸ×β（ω）
α（ω）＋β（ω）＝１
【００６７】
図１０は、パラメータα、βを示す図である。速度ωが所定値ωＴＨより高い領域では、β＝０であり、これによりτＣＯＲＲ＝０に設定され、振動抑制器５１０が無効化される。
【００６８】
α（ω）＋β（ω）＝１とすることで、振動補正の有無にかかわらず、インバータ５０４および旋回用電動機５０２に流れる電流を所定量より低く制限でき、電動旋回装置５００を保護できる。
【００６９】
（第３変形例）
実施の形態では、回転検出手段５２０は、旋回体４の回転速度ωを直接的に検出したが、本発明はそれには限定されない。たとえば旋回用電動機５０２の回転数を検出し、減速比を乗算することで、旋回体４の回転速度ωＦＢを間接的に検出してもよい。
【００７０】
（第４変形例）
実施の形態では、本発明に係るハイブリッド型建設機械の一例として、ショベル１を示したが、本発明のハイブリッド型建設機械の他の例としては、作業者が搭乗する旋回体および旋回機構を備えるリフティングマグネット車両やクレーン等が挙げられる。
【符号の説明】
【００７１】
１…ショベル、２…走行機構、２Ａ…油圧モータ、３…旋回機構、４…旋回体、４ａ…運転室、５…ブーム、６…アーム、７…ブームシリンダ、７Ａ…油圧管、８…アームシリンダ、９…バケットシリンダ、１０…バケット、１１…エンジン、１２…電動発電機、１３…減速機、１４…メインポンプ、１５…パイロットポンプ、１６…高圧油圧ライン、１７…コントロールバルブ、１８Ａ…インバータ、１８Ｃ…旋回用インバータ、２０…蓄電手段、２１…旋回用電動機、２１Ａ…回転軸、２２…レゾルバ、２３…メカニカルブレーキ、２４…旋回減速機、２５…パイロットライン、２６…操作装置、２７，２８…油圧ライン、２９…圧力センサ、３０…コントローラ、３０Ｃ…インバータコントローラ、４０…油圧モータ、５００…電動旋回装置、５０２…旋回用電動機、５０４…インバータ、５０６…トルク指令値生成部、５０８…旋回軸機構、５１０…振動抑制器、５１２…トルク補正値生成部、５１４…加算器、５１６…第２トルクリミッタ、５２０…回転検出手段、５２２…第１トルクリミッタ、５３０…減算器、５３２…速度制御器、５３４…ハイパスフィルタ、Ｓ１…操作指令信号、Ｓ２…検出信号、Ｓ３…制御信号。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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