(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
予め定められた撮影空間内における高さ方向に互いに間隔を介して配設される複数の撮影装置と、
前記複数の撮影装置による撮影画像に基づいて、前記撮影空間内における計測対象の物体の数を計測する情報処理装置と
を備え、
前記撮影装置は、当該撮影装置が配設される高さ位置に応じた支持部材に固定されており、
複数の前記支持部材は線条材によって連結され、当該線条材によって吊下げられる形態で前記高さ方向に並設される計数システム。
【請求項２】
前記複数の撮影装置は、前記高さ方向に撮影方向が向いている請求項１に記載の計数システム。
【請求項３】
前記撮影空間における同じ高さ位置に複数の前記撮影装置が配設されている請求項１に記載の計数システム。
【請求項４】
同じ高さ位置に配設される複数の撮影装置は、前記高さ方向に交差する面に沿う互いに異なる方向に撮影方向が向いている請求項３に記載の計数システム。
【請求項５】
前記撮影空間は水中であり、
前記線条材の一方側は浮体に接続され、前記線条材の他方側は錘に接続されており、
前記支持部材は、前記線条材によって深さ方向に並設される請求項１乃至請求項４の何れか一つに記載の計数システム。
【請求項６】
前記複数の撮影装置は、前記撮影空間の中央部を通る位置に配設されている請求項１乃至請求項５の何れか一つに記載の計数システム。
【請求項７】
前記複数の撮影装置は、それぞれ、撮影範囲が他の前記撮影装置の撮影範囲にオーバーラップするように配設されており、
前記情報処理装置は、前記撮影装置の撮影画像から計数された計測対象の物体の数を、前記オーバーラップしている撮影範囲領域における前記計測対象の物体の数に基づいて補正する請求項１乃至請求項６の何れか一つに記載の計数システム。
【請求項８】
前記情報処理装置は、前記撮影画像から、前記計測対象の物体における予め定めた特徴を持つ特徴部位を検知し、当該撮影画像における検知した前記特徴部位の数を前記計測対象の物体の数として計測する請求項１乃至請求項７の何れか一つに記載の計数システム。
【請求項９】
予め定められた撮影空間内における高さ方向に互いに間隔を介して、撮影装置が固定されている複数の支持部材を配設し、それら前記支持部材を線条材によって連結し、当該線条材によって吊り下げられた形態で前記支持部材を高さ方向に並設することにより、複数の前記撮影装置を高さ方向に互いに間隔を介して配設し、
複数の前記撮影装置による撮影画像に基づいて、前記撮影空間内における計測対象の物体の数を計測する計数方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、撮影装置を利用して物体の数を計測する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
魚の養殖技術の向上のために、養殖している魚の成長を観測することが行われている。特許文献１には魚の数を計測する構成が開示されている。すなわち、特許文献１における構成では、生簀の側面側からカメラが生簀内の魚を撮影し、情報処理装置が、その撮影された撮影画像を解析することにより魚を追尾し、当該追尾の結果を利用して生簀内の魚を計数する。【０００３】
また、特許文献２には、魚を収容する部屋の上方側からカメラが部屋内の魚を撮影し、コンピュータが、その撮影された撮影画像から魚影を検知し、撮影画像において魚影として検知された領域の面積に基づいて魚影の有無および数を判定する構成が示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１６−１１０３８１号公報
【特許文献２】特開２００８−１７１１９６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、特許文献１では、カメラは生簀の側面側から魚を撮影し、特許文献２では、カメラは部屋の上方側から魚を撮影している。このため、カメラによる撮影画像において、カメラから離れている例えば生簀の反対側の側面底側や部屋の底側にいる魚の映像は、小さかったり、ぼやけているために、情報処理装置（コンピュータ）が処理する映像としては不適切となる場合がある。このような場合には、撮影画像から魚の数を精度良く計測できないという問題が生じる虞がある。【０００６】
本発明は上記課題を解決するために考え出された。すなわち、本発明の主な目的は、撮影装置による撮影画像を利用して物体の数を計測する場合に、物体の計数の精度を高めることができる技術を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するために、本発明の計数システムは、
予め定められた撮影空間内における高さ方向に互いに間隔を介して配設される複数の撮影装置と、
前記複数の撮影装置による撮影画像に基づいて、前記撮影空間内における計測対象の物体の数を計測する情報処理装置と
を備える。【０００８】
本発明の計数方法は、
予め定められた撮影空間内における高さ方向に互いに間隔を介して複数の撮影装置を配設し、
前記複数の撮影装置による撮影画像に基づいて、前記撮影空間内における計測対象の物体の数を計測する。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、撮影装置による撮影画像を利用して物体の数を計測する場合に、物体の計数の精度を高めることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明に係る第１実施形態の計数システムの構成を簡略化して表すブロック図である。
【図２】本発明に係る第２実施形態の計数システムの構成を簡略化して表す図である。
【図３】第２実施形態におけるカメラの配設形態を説明する図である。
【図４】第２実施形態におけるカメラによる撮影画像の一例である。
【図５】第２実施形態における情報処理装置の制御構成を表すブロック図である。
【図６】第２実施形態における情報処理装置の検知部が検知処理で利用する参考データの一例を表す図である。
【図７】さらに、第２実施形態における情報処理装置の検知部が検知処理で利用する参考データの一例を表す図である。
【図８】検知部の検知処理を説明する図である。
【図９】第２実施形態におけるカメラの撮影範囲を説明する図である。
【図１０】第２実施形態における情報処理装置の計測処理の動作例を表すフローチャートである。
【図１１】本発明に係る第３実施形態の計数システムにおけるカメラの配設形態を表す図である。
【図１２】第３実施形態におけるカメラの撮影範囲を説明する図である。
【図１３】第３実施形態における情報処理装置の検知部が検知処理で利用する参考データの一例を表す図である。
【図１４】さらに、第３実施形態における情報処理装置の検知部が検知処理で利用する参考データの一例を表す図である。
【図１５】カメラの配設形態のその他の例を表す図である。
【図１６】生簀におけるカメラのその他の配設位置を表す図である。
【図１７】図１６におけるカメラの撮影範囲を説明する図である。
【図１８】検知部が検知処理で利用するその他の参考データの一例を表す図である。
【図１９】図１８に続いて、検知部が検知処理で利用するその他の参考データの一例を表す図である。
【図２０】検知部が検知処理で利用するさらに別の参考データの一例を表す図である。
【図２１】図２０に続いて、検知部が検知処理で利用するさらに別の参考データの一例を表す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下に、本発明に係る実施形態を図面を参照しながら説明する。
【００１２】
＜第１実施形態＞
図１は、本発明に係る第１実施形態の計数システムの構成を簡略化して表すブロック図である。第１実施形態の計数システム１は、複数の撮影装置２，３と、情報処理装置４とを備えている。複数の撮影装置２，３は、予め定められた撮影空間内における高さ方向に互いに間隔を介して配設されている。情報処理装置４は、撮影装置２，３による撮影画像に基づいて、撮影空間内における計測対象の物体の数を計測する機能を備えている。
【００１３】
なお、図１の例では、２台の撮影装置２，３が図示されているが、撮影装置は、複数であれば、数が限定されるものではなく、適宜設定され得る。
【００１４】
第１実施形態の計数システム１では、撮影空間内における高さ方向に互いに間隔を介して複数の撮影装置２，３が配設されている。このため、次のような効果を得ることができる。例えば、撮影装置３から離れているために、撮影装置３による撮影画像においては不明瞭である物体があるとする。この場合に、その物体が撮影装置３よりも近い位置の撮影装置２により撮影されることによって、撮影装置２による撮影画像では、撮影装置３による撮影画像よりも、その物体の画像の明瞭化を図ることができる。このように計測対象の物体における画像の明瞭化を図ることができることにより、情報処理装置４は、撮影画像を利用する計数の機能によって計測対象の物体の計測精度を高めることができる。
【００１５】
＜第２実施形態＞
以下に、本発明に係る実施形態を説明する。
【００１６】
図２は、本発明に係る第２実施形態の計数システムの構成を表すモデル図である。第２実施形態の計数システム１０は、計測対象の物体である生簀内の魚の数を計測するシステムである。この計数システム１０は、複数（図２の例では２台）の撮影装置であるカメラ１２，１３と、情報処理装置１５とを備えている。
【００１７】
カメラ１２，１３は、防水機能を持ち、図３に表されるように、魚２６が養殖されている生簀２５内に、深さ方向（高さ方向）に間隔を介して配設される。第２実施形態では、カメラ１２，１３の深さ方向の位置については、カメラ１２は、水底に近い位置に配設され、カメラ１３は、水底と水面とのほぼ中間部に配設されている。また、生簀２５の水面に平行な断面におけるカメラ１２，１３の位置については、ほぼ中央となっている。このような位置に配置されるカメラ１２，１３のレンズの向きは、水面を向く向き（上向き）となっている。また、カメラ１２，１３の撮影範囲（視野）は生簀２５の大きさを考慮し、生簀２５の側面側も撮影できる範囲となっている。
【００１８】
カメラ１２，１３を水中に配設する手法は特に限定されないが、その一例を次に述べる。すなわち、カメラ１２，１３は、それぞれ、図２に表されるような支持部材である金属板２０に、レンズの向きが上向き（金属板２０の基板面の上方側を向く向き）となるように支持固定される。カメラ１２，１３が支持固定される金属板２０は、間隔を介して基板面が互いに平行となるように並設され、かつ、その並設状態の安定化を図るために、線条材である複数（４本）のロープ２１により連結されている。各ロープ２１の一方側は浮体であるブイ２２に接続されている。また、各ロープ２１の他方側は錘２３に接続されている。
【００１９】
このような構成を持つカメラ１２，１３の配設構造体が水中（生簀２５）に投入されることにより、ブイ２２は水面に浮き、錘２３は水底側に沈み、これにより、金属板２０は、ロープ２１によって水中に吊下げられている形態となる。また、錘２３が金属板２０（換言すればカメラ１２，１３）の配設位置が大きく変動してしまうことを防止する。このように、金属板２０とロープ２１とブイ２２と錘２３によってカメラ１２，１３を水中に配設する手法は、構造が簡易であり、また、コンパクト化および軽量化が容易である。このことから、カメラ１２，１３を別の生簀２５に移動させることが容易となる。
【００２０】
このように水中に配設されるカメラ１２，１３は、生簀２５内の魚２６を腹側から撮影することになる。例えば、カメラ１２，１３による撮影画像中の魚２６は、図４のイメージ図に表されるような像となる。
【００２１】
なお、カメラ１２，１３は、動画を撮影する機能を備えている撮影装置であるが、動画撮影機能を持たずに例えば静止画を設定の時間間隔毎に断続的に撮影する撮影装置をカメラ１２，１３として採用してもよい。また、カメラ１２，１３のキャリブレーションは、生簀２５の環境や計測対象の魚の種類等を考慮した適宜なキャリブレーション手法によって行われる。ここでは、そのキャリブレーション手法の説明は省略する。
【００２２】
さらに、カメラ１２，１３による撮影を開始する手法および撮影を停止する手法は、カメラ１２，１３の性能や生簀２５の環境などを考慮した適宜な手法が採用される。例えば、魚の観測者が、カメラ１２，１３を生簀２５に進入させる前に手動により撮影を開始させ、また、カメラ１２，１３を生簀２５から退出させた後に手動により撮影を停止させる。また、カメラ１２，１３が無線通信あるいは有線通信の機能を備えている場合には、撮影開始と撮影停止を制御する情報を送信できる操作装置と、カメラ１２，１３とを接続する。そして、観測者による操作装置の操作により、水中のカメラ１２，１３の撮影開始と撮影停止が制御されてもよい。
【００２３】
ところで、情報処理装置１５は、同時刻に撮影されたカメラ１２の撮影画像とカメラ１３の撮影画像とを用いる。このことを考慮し、同時刻に撮影されたカメラ１２による撮影画像とカメラ１３による撮影画像とを得やすくするために、撮影中に、時間合わせ（同期）に用いる目印となる変化をもカメラ１２，１３に共通に撮影させることが好ましい。例えば、同期に用いる目印として、自動制御あるいは観測者の手動によって短時間発光する光を利用することとし、カメラ１２，１３がその光を撮影するようにしてもよい。あるいは、同期に用いる目印としての音を画像と共にカメラ１２，１３が取り込むようにしてもよい。あるいは、カメラ１２，１３が内蔵している時計の時間合わせをしておき、カメラ１２，１３は内蔵の時計の時刻情報を撮影画像に関連付けてもよい。このように、カメラ１２，１３の撮影画像に同期に用いる情報が含まれる、あるいは、関連付けられることにより、カメラ１２，１３の撮影画像の同期を行うことが容易となる。
【００２４】
上述したようなカメラ１２，１３により撮影された撮影画像は、有線通信あるいは無線通信によって情報処理装置１５に取り込まれてもよいし、可搬型記憶媒体に格納された後に当該可搬型記憶媒体から情報処理装置１５に取り込まれてもよい。
【００２５】
情報処理装置１５は、図５に表されるように、概略すると、制御装置３２と、記憶装置３３とを備えている。また、情報処理装置１５は、例えば観測者（計測者）の操作により情報を情報処理装置１５に入力する入力装置（例えば、キーボードやマウス）３５と、情報を表示する表示装置３６に接続されている。さらに、情報処理装置１５は、当該情報処理装置１５とは別体の外付けの記憶装置３４に接続されていてもよい。
【００２６】
記憶装置３３は、各種データやコンピュータプログラム（以下、プログラムとも記す）を記憶する機能を有し、例えば、ハードディスク装置や半導体メモリ等の記憶媒体により実現される。情報処理装置１５に備えられる記憶装置３３は一つには限定されず、複数種の記憶装置が情報処理装置１５に備えられていてもよく、この場合には、複数の記憶装置を総称して記憶装置３３と記す。また、記憶装置３４も、記憶装置３３と同様に、各種データやコンピュータプログラムを記憶する機能を有し、例えば、ハードディスク装置や半導体メモリ等の記憶媒体により実現される。なお、情報処理装置１５が記憶装置３４に接続されている場合には、記憶装置３４には適宜な情報が格納される。また、この場合には、情報処理装置１５は、適宜、記憶装置３４に情報を書き込む処理および読み出す処理を実行するが、以下の説明では、記憶装置３４に関する説明を省略する。
【００２７】
第２実施形態では、記憶装置３３には、カメラ１２，１３による撮影画像が、撮影したカメラを表す情報や、撮影時間の情報などの撮影状況に関わる情報と関連付けられた状態で格納される。
【００２８】
制御装置３２は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）により構成される。制御装置３２は、例えばＣＰＵが記憶装置３３に格納されているコンピュータプログラムを実行することにより、次のような機能を有することができる。すなわち、制御装置３２は、機能部として、検知部４０と、計数部４１と、補正部４２と、表示制御部４３とを備えている。
【００２９】
表示制御部４３は、表示装置３６の表示動作を制御する機能を備えている。例えば、表示制御部４３は、入力装置３５から、カメラ１２，１３の撮影画像を再生する要求を受け取った場合に、記憶装置３３から要求に応じたカメラ１２，１３の撮影画像を読み出し当該撮影画像を表示装置３６に表示する。なお、表示制御部４３は、カメラ１２，１３のうちの要求された一方側の撮影画像が表示されるように表示装置３６を制御してもよいし、要求に応じてカメラ１２，１３の両方の撮影画像が二画面表示されるように表示装置３６を制御してもよい。
【００３０】
検知部４０は、例えば、カメラ１２，１３の撮影画像の再生中に、観測者の入力装置３５の操作によって魚の数を計測する要求が入力されたことを検知すると、次のような処理を実行する機能を備えている。すなわち、検知部４０は、カメラ１２，１３による撮影画像において、計測対象の物体である魚における予め定められた特徴を持つ特徴部位を検知する機能を備えている。第２実施形態では、魚の頭が特徴部位として設定されている。カメラ１２，１３の撮影画像から特徴部位である魚の頭を検知する手法には様々な手法があり、ここでは、情報処理装置１５の処理能力等を考慮した適宜な手法が採用されるが、その一例を挙げると、次のような手法がある。
【００３１】
例えば、計測対象となる種類の魚の頭について、図６および図７に表されるような、魚の向きやカメラ１２，１３からの距離等が異なる複数の参考データ（参考部位画像）が記憶装置３３に格納されている。なお、図６および図７における参考データは、魚の腹側から見た魚の頭の画像である。これら参考データは、計測対象となる種類の魚が撮影されている多数の撮影画像から、頭の特徴部位が撮影されている領域の画像が教師データ（教師画像）として抽出され、当該教師データを利用した機械学習により作成される。
【００３２】
検知部４０は、記憶装置３３から読み出した特徴部位（魚の頭）の参考データを利用して、次のように、撮影画像における特徴部位を検知する。例えば、検知部４０は、図８に表されるような撮影画像４６の左上端から予め定められた形状および大きさを持つ調査画像範囲を右上端に向けて移動させながら、設定の間隔毎に調査画像範囲が位置している部分の画像と、参考データとを比較する。そして、検知部４０は、調査画像範囲内の画像と参考データとのマッチ度（類似度）を例えばテンプレートマッチング手法で利用される手法により判定する。検知部４０は、マッチ度が閾値（例えば９０％）以上である場合に、その画像は特徴部位を表していると検知する。
【００３３】
検知部４０は、調査画像範囲を右上端まで移動させると、撮影画像４６における左上端よりも設定間隔下げた位置から調査画像範囲を右側に移動させながら、上記同様に、設定間隔毎にマッチ度を判定していく。
【００３４】
検知部４０は、このように撮影画像において調査画像範囲をスキャン（走査）しながら参考データと調査画像範囲内の画像とのマッチ度を判定することにより、カメラ１２，１３による撮影画像において計測対象の物体（魚）の特徴部位（頭）を検知する。図８の例では、撮影画像４６において検知された特徴部位が枠４８により表されている。例えば、このような検知部４０による検知結果は、表示制御部４３によって表示装置３６に表示される。
【００３５】
計数部４１は、カメラ１２，１３による撮影画像において検知部４０により検知された特徴部位の数を計測対象の物体（魚）の数として計測する機能を備えている。また、計数部４１は、カメラ１２，１３による撮影画像からそれぞれ計数した計測対象の物体の数や、それら計数した計測対象の物体の合計数の情報を、計測した画像の情報（例えば識別情報）に関連付けた状態で記憶装置３３に格納する機能を備えている。なお、カメラ１２，１３による撮影画像から計数した計測対象の物体の数を計数部４１が合計する際には、計数部４１は、カメラ１２，１３における同期している撮影画像に基づいた計数値を合計する。
【００３６】
ところで、第２実施形態では、カメラ１２，１３は、深さ方向に間隔を介して配置され、かつ、それらレンズの向きは同じ方向を向いている（上向きである）。このため、カメラ１２の撮影範囲は、図９における斜線領域Ｗのような、カメラ１３の撮影範囲とオーバーラップする領域がある。このため、カメラ１２による撮影画像から計数部４１が計数する計測対象の物体（魚）の数には、カメラ１３による撮影画像において計数部４１が計数する計測対象の物体（魚）の数が含まれてしまうことが想定される。このことを考慮し、第２実施形態では、計数部４１により計数された計測対象の物体の数を補正する機能が備えられている。すなわち、補正部４２は、カメラ１２，１３におけるオーバーラップしている撮影範囲領域において計数部４１により重複して計数されると想定される計測対象の物体の数に基づいて、計数部４１により計数された計測対象の物体の数を補正する機能を備えている。
【００３７】
例えば、カメラ１２による撮影画像から計数部４１が計数する計測対象の物体の数のうち、カメラ１３による撮影画像においても計数部４１が計数すると考えられる計測対象の物体の数の割合がどの程度になるかを観測者等が予め求める。その求められた割合のデータが間引き率（例えば、０．５（５０％））として記憶装置３３に格納される。なお、間引き率を求める手法には様々な手法が考えられる。例えば、実験に基づいた観測者の経験に基づいて観測者が間引き率を定める。あるいは、予め撮影されたカメラ１２，１３による撮影画像を教師データとして利用した機械学習によって得られたサンプル画像（例えば魚の動きの動画）に基づいて、間引き率が算出されてもよい。あるいは、撮影環境に応じた前記間引き率が算出されてもよい（この場合には、撮影環境に応じた間引き率が計測対象の物体の数の補正に使用される）。このように、間引き率を求める手法には様々な手法があり、適宜な手法により間引き率が求められる。
【００３８】
さらに、計数部４１は、特徴部位の数を計数した後に、その計数値を次のように補正する機能を備えていてもよい。例えば、別の魚の陰に隠れたために撮影画像に映らなかった等の原因により計数部４１により計数されない魚が有ると想定される。このような計数されない魚の数と、計数部４１により計数される魚の数との関係が例えば観測やシミュレーションにより求められ、当該関係データが補正用データとして記憶装置３３に格納される。計数部４１は、特徴部位の数を計数した後に、当該計数値を、その補正用データにより補正してもよい。
【００３９】
補正部４２は、カメラ１３による撮影画像において計数部４１により計数された計測対象の物体の数に、記憶装置３３に格納されている間引き率を乗算することにより、補正数を算出する。そして、補正部４２は、計数部４１により計測対象の物体の数として計数された数から、算出した補正数を差し引くことにより、計数部４１により計数された計測対象の物体の数を補正する。補正部４２は、そのように補正した補正後の計測対象の物体の数の情報を記憶装置３３に格納する機能を備えている。また、補正部４２は、補正後の計測対象の物体の数を表示制御部４３によって表示装置３６に表示させる機能をさらに備えている。
【００４０】
第２実施形態の計数システム１０は上記のように構成されている。次に、第２実施形態における情報処理装置１５の計数処理の一例を図１０のフローチャートに基づいて説明する。
【００４１】
例えば、情報処理装置１５の検知部４０は、観測者による入力装置３５の操作により、計測対象の物体を計数する要求が入力されたことを検知すると（ステップＳ１０１）、カメラ１２，１３による撮影画像を記憶装置３３から取得する。そして、検知部４０は、取得したカメラ１２，１３による撮影画像のうちの一方側の撮影画像において、記憶装置３３に格納されている参考データを利用して、計測対象の物体における特徴部位を検知する（ステップＳ１０２）。その後、計数部４１が、検知部４０により検知された撮影画像における特徴部位の数を計測する（ステップＳ１０３）。そして、制御装置３２は、検知部４０と計数部４１による処理が終わっていない未処理の撮影画像が有るか否かを判断する（ステップＳ１０４）。未処理の撮影画像が有る場合には、その未処理の撮影画像において、検知部４０による検知処理（ステップＳ１０２）と、計数部４１による計数処理（ステップＳ１０３）とが実行される。未処理の撮影画像が無い場合には、計数部４１は、撮影画像毎に算出された物体の計測数の合計し、当該合計値を計測対象の物体の数として算出する。その後、補正部４２が、計数部４１による計測対象の物体の計測数を補正する。この補正後の値が計測対象の物体の数として確定され、例えば、表示制御部４３によって表示装置３６に計測対象の物体の数として表示される。情報処理装置１５は、このような処理により、撮影画像から計測対象の物体の数を計測し、出力することができる。
【００４２】
第２実施形態の計数システム１０では、複数のカメラ１２，１３が深さ方向に間隔を介して配設されるので、第１実施形態と同様に、計測対象の物体における明瞭な画像が得られるという効果を奏することができる。これにより、計数システム１０における情報処理装置１５は、撮影画像を利用する計数の機能によって計測対象の物体の数を精度良く計測することができる。
【００４３】
また、第２実施形態では、複数のカメラ１２，１３の撮影画像を利用することに起因して、重複して計測されてしまう物体があるが、情報処理装置１５は、補正部４２によって、そのような重複した物体の数を補正できる。このため、情報処理装置１５は、複数のカメラ１２，１３の撮影画像を利用することに因る不具合の発生を防止できる。
【００４４】
＜第３実施形態＞
以下に、本発明に係る第３実施形態を説明する。なお、第３実施形態の説明において、第２実施形態における計数システムを構成する構成部分と同様な構成部分には同一符号を付し、その共通部分の重複説明は省略する。
【００４５】
第３実施形態における計数システム１０は、撮影装置であるカメラの配設形態が第２実施形態と異なり、それ以外は、第２実施形態の計数システム１０とほぼ同様な構成を備えている。
【００４６】
すなわち、図１１は、第３実施形態におけるカメラ５０の配設形態を模式的に表す斜視図である。図１２は、図１１の上方側から見たカメラ５０の配設形態を表すモデル図である。第３実施形態では、水中（生簀２５）においてカメラ５０が配設される位置は、水底に近い深さ位置Ｄｔと、水面に近い位置Ｄｂと、それら位置Ｄｂ，Ｄｔ間の間隔をほぼ等間隔に分ける位置Ｄｍ１，Ｄｍ２とである。また、カメラ５０が配設される各深さ位置（高さ位置）において、カメラ５０は４台ずつ配設される。深さ位置毎の４台のカメラ５０は、図１２に表されるように、水面に沿うような面に沿う互いに異なる四方向にそれぞれ向いて配設されている。図１１に表されるような複数のカメラ５０は、第２実施形態と同様に、生簀２５の中央部に配置される。
【００４７】
第３実施形態における情報処理装置１５では、検知部４０は、各カメラ５０の撮影画像において計測対象の物体（魚）の特徴部位（頭）を検知する。第３実施形態では、カメラ５０は、計測対象の物体である魚を横側から撮影するので、検知部４０が特徴部位の検知処理で利用する参考データは、例えば、図１３および図１４に表されるような横側から見た魚の頭のサンプル画像である。
【００４８】
計数部４１は、各カメラ５０の撮影画像において検知された特徴部位の数を計測し、各撮影画像における計測数を合計し、当該合計値を計測対象の物体の数として算出する。第３実施形態では、水平方向に隣り合っているカメラ５０におけるオーバーラップする撮影範囲は、例えば、図１２における領域Ｗとなる。また、高さ方向に隣り合っているカメラ５０の撮影範囲についても、オーバーラップする撮影範囲領域がある。補正部４２は、そのようなオーバーラップする撮影範囲領域において重複して計測される計測対象の物体の数を考慮して、計数部４１により算出された計測対象の物体の数を補正する。
【００４９】
第３実施形態の計数システム１０は、カメラ５０の配設数を増加したことにより、計測対象の物体の計数精度を高めることができる。
【００５０】
＜その他の実施形態＞
なお、本発明は第１〜第３の実施形態に限定されることなく、様々な実施の形態を採り得る。例えば、第２と第３の実施形態では、複数のカメラ５０が生簀２５の中央部に配置されている。これに代えて、例えば、図１６に表されるように、複数のカメラ５０は生簀２５の周縁部（図１６の例では角部）に配置されてもよい。この場合には、例えば、図１５に表されるように、互いに異なる各深さ位置に１台ずつカメラ５０が配設されている。図１７は、図１６におけるカメラ５０と生簀２５との関係を水面側から見たモデル図である。図１７に表されているように、各深さ位置のカメラ５０のレンズの向きは生簀２５の中央部を向く横向きの同方向となっている。なお、図１６に表されるように生簀２５の周縁部にカメラ５０が配置される場合において、カメラ５０の視野によっては、各深さ位置に複数ずつカメラ５０が配設されてもよい。
【００５１】
また、第２実施形態では、カメラ１２，１３は図２に表されているように二段に配設され、第３実施形態ではカメラ５０は図１５に表されているように四段に配設されている。これに代えて、魚の数を計数する目的とする深さ範囲によってはカメラを配設する段数は三段や五段以上であってもよい。
【００５２】
さらに、第２や第３の実施形態の構成に加えて、情報処理装置１５の検知部４０が検知処理を開始する前などの適宜なタイミングで、撮影画像における水の濁りを軽減する画像処理や、水の揺らぎに因る魚体の歪みを補正する画像処理が行われてもよい。また、撮影画像を物体の水深や明るさ等の撮影条件を考慮して補正する画像処理が行われてもよい。このように、情報処理装置１５が、撮影環境を考慮して撮影画像を画像処理（画像補正）することにより、計測対象の物体の計数精度をより高めることができる。また、情報処理装置１５は、そのように画像補正された撮影画像を利用することにより、参考データの数を少なくできるという効果を得ることができる。
【００５３】
さらに、第２と第３の実施形態では、情報処理装置１５における検知部４０は、計測対象の物体の特徴部位として魚の頭を検知している。これに代えて、例えば、検知部４０は、魚の尾を検知してもよい。この場合には、検知部４０が検知処理で利用する参考データは、例えば、図１８および図１９に表されるような魚の尾のサンプル画像となる。
【００５４】
さらに、第２と第３の実施形態では、情報処理装置１５の検知部４０は、計測対象の物体の一部を検知している。これに代えて、例えば、検知部４０は、計測対象の物体全体（魚体）を検知してもよい。この場合には、検知部４０が検知処理で利用する参考データは、例えば、図２０および図２１に表されるような魚体のサンプル画像となる。
【００５５】
さらに、第２と第３の実施形態では、計測対象の物体として魚を例にして説明しているが、第２と第３の実施形態で説明した構成を持つ計数システム１０は、他の物体の計数にも適用可能である。
【００５６】
以上、上述した実施形態を模範的な例として本発明を説明した。しかしながら、本発明は、上述した実施形態には限定されない。即ち、本発明は、本発明のスコープ内において、当業者が理解し得る様々な態様を適用することができる。
【００５７】
この出願は、２０１６年９月３０日に出願された日本出願特願２０１６−１９４２６９を基礎とする優先権を主張し、その開示の全てをここに取り込む。
【００５８】
上記の実施形態の一部又は全部は、以下の付記のようにも記載されうるが、以下には限られない。
【００５９】
（付記１）
予め定められた撮影空間内における高さ方向に互いに間隔を介して配設される複数の撮影装置と、
前記複数の撮影装置による撮影画像に基づいて、前記撮影空間内における計測対象の物体の数を計測する情報処理装置と
を備える計数システム。
【００６０】
（付記２）
前記複数の撮影装置は、前記高さ方向に撮影方向が向いている付記１に記載の計数システム。
【００６１】
（付記３）
前記撮影空間における同じ高さ位置に複数の前記撮影装置が配設されている付記１に記載の計数システム。
【００６２】
（付記４）
同じ高さ位置に配設される複数の撮影装置は、前記高さ方向に交差する面に沿う互いに異なる方向に撮影方向が向いている付記３に記載の計数システム。
【００６３】
（付記５）
前記撮影装置は、当該撮影装置が配設される高さ位置に応じた支持部材に固定されており、
複数の前記支持部材は前記線条材によって連結され、当該線条材によって吊下げられる形態で前記高さ方向に並設される付記１乃至付記４の何れか一つに記載の計数システム。
【００６４】
（付記６）
前記撮影空間は水中であり、
前記線条材の一方側は浮体に接続され、前記線条材の他方側は錘に接続されており、
前記支持部材は、前記線条材によって深さ方向に並設される付記５に記載の計数システム。
【００６５】
（付記７）
前記複数の撮影装置は、前記撮影空間の中央部を通る位置に配設されている付記１乃至付記６の何れか一つに記載の計数システム。
【００６６】
（付記８）
前記複数の撮影装置は、それぞれ、撮影範囲が他の前記撮影装置の撮影範囲にオーバーラップするように配設されており、
前記情報処理装置は、前記撮影装置の撮影画像から計数された計測対象の物体の数を、前記オーバーラップしている撮影範囲領域に基づいて補正する付記１乃至付記７の何れか一つに記載の計数システム。
【００６７】
（付記９）
前記情報処理装置は、前記撮影画像から、前記計測対象の物体における予め定めた特徴を持つ特徴部位を検知し、当該撮影画像における検知した前記特徴部位の数を前記計測対象の物体の数として計測する付記１乃至付記８の何れか一つに記載の計数システム。
【００６８】
（付記１０）
前記情報処理装置は、前記計測対象の物体における前記特徴部位の画像を利用して、前記撮影画像から前記特徴部位を検知する付記９に記載の計数システム。
【００６９】
（付記１１）
前記情報処理装置は、前記計測対象の物体における撮影条件が異なる前記特徴部位の複数の画像を利用して、前記撮影画像から前記特徴部位を検知する付記１０に記載の計数システム。
【００７０】
（付記１２）
前記計測対象の物体は魚であり、前記特徴部位は魚の頭であり、前記情報処理装置は、魚の頭の画像を利用して、前記撮影画像から魚の頭を検知する付記１０又は付記１１に記載の計数システム。
【００７１】
（付記１３）
予め定められた撮影空間内における高さ方向に互いに間隔を介して複数の撮影装置を配設し、
前記複数の撮影装置による撮影画像に基づいて、前記撮影空間内における計測対象の物体の数を計測する計数方法。
【符号の説明】
【００７２】
１，１０  計数システム
２，３  撮影装置
４，１５  情報処理装置
１２，１３，５０  カメラ
４０  検知部
４１  計数部
４２  補正部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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