(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
開閉体を駆動するモータに供給される電力である供給電力の情報を取得する電力情報取得部と、
前記モータの回転速度を検出する回転速度センサと、
前記供給電力と前記開閉体の位置情報との関係を規定した情報である供給電力情報に基づき前記開閉体を駆動するときの前記供給電力を制御する制御部とを備え、
前記制御部は、前記開閉体の第１の動作範囲において前記開閉体に供給する電力である第１の供給電力に基づく前記モータの回転速度である第１の回転速度を前記回転速度センサにより取得し、前記開閉体の第２の動作範囲において前記開閉体に供給する電力である第２の供給電力に基づく前記モータの回転速度である第２の回転速度を前記回転速度センサにより取得し、
前記第１の供給電力、前記第１の回転速度、前記第２の供給電力、及び、前記第２の回転速度を用いて前記供給電力情報を更新する開閉体の制御装置であって、
前記回転速度センサにより取得した複数の前記第１の回転速度と複数の前記第２の回転速度を記憶する記憶部をさらに備え、
前記制御部は、複数の前記第１の回転速度の平均の回転速度である第１の平均回転速度、及び、複数の前記第２の回転速度の平均の回転速度である第２の平均回転速度を算出し、前記第１の平均回転速度と前記第２の平均回転速度とを用いて前記供給電力情報を更新する
開閉体の制御装置。
【請求項２】
開閉体を駆動するモータに供給される電力である供給電力の情報を取得する電力情報取得部と、
前記モータの回転速度を検出する回転速度センサと、
前記供給電力と前記開閉体の位置情報との関係を規定した情報である供給電力情報に基づき前記開閉体を駆動するときの前記供給電力を制御する制御部とを備え、
前記制御部は、前記開閉体の第１の動作範囲において前記開閉体に供給する電力である第１の供給電力に基づく前記モータの回転速度である第１の回転速度を前記回転速度センサにより取得し、前記開閉体の第２の動作範囲において前記開閉体に供給する電力である第２の供給電力に基づく前記モータの回転速度である第２の回転速度を前記回転速度センサにより取得し、
前記第１の供給電力、前記第１の回転速度、前記第２の供給電力、及び、前記第２の回転速度を用いて前記供給電力情報を更新する開閉体の制御装置であって、
前記制御部は、前記第２の動作範囲と連続する第３の動作範囲において、更新した前記供給電力情報に基づき前記開閉体を駆動するときの前記供給電力を制御する
開閉体の制御装置。
【請求項３】
開閉体を駆動するモータに供給される電力である供給電力の情報を取得する電力情報取得部と、
前記モータの回転速度を検出する回転速度センサと、
前記供給電力と前記開閉体の位置情報との関係を規定した情報である供給電力情報に基づき前記開閉体を駆動するときの前記供給電力を制御する制御部とを備え、
前記制御部は、前記開閉体の第１の動作範囲において前記開閉体に供給する電力である第１の供給電力に基づく前記モータの回転速度である第１の回転速度を前記回転速度センサにより取得し、前記開閉体の第２の動作範囲において前記開閉体に供給する電力である第２の供給電力に基づく前記モータの回転速度である第２の回転速度を前記回転速度センサにより取得し、
前記第１の供給電力、前記第１の回転速度、前記第２の供給電力、及び、前記第２の回転速度を用いて前記供給電力情報を更新する開閉体の制御装置であって、
前記制御部は、前記第１の回転速度、及び、前記第２の回転速度を取得した後に前記開閉体の動作が停止したことに基づき、前記供給電力情報を更新し、
前記開閉体の動作が再開されたことに基づき、更新した前記供給電力情報に基づき前記開閉体を駆動するときの前記供給電力を制御する
開閉体の制御装置。
【請求項４】
前記回転速度センサにより取得した複数の前記第１の回転速度と複数の前記第２の回転速度を記憶する記憶部をさらに備え、
前記制御部は、複数の前記第１の回転速度の平均の回転速度である第１の平均回転速度、及び、複数の前記第２の回転速度の平均の回転速度である第２の平均回転速度を算出し、前記第１の平均回転速度と前記第２の平均回転速度とを用いて前記供給電力情報を更新する
請求項２又は３に記載の開閉体の制御装置。
【請求項５】
外部環境情報を取得するセンサをさらに備え、
前記制御部は、前記センサの検出結果に基づき前記供給電力情報を補正する
請求項１〜４のいずれか一項に記載の開閉体の制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は開閉体の制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１は、開閉体の一例である車両のパワーウィンドを制御する制御装置を開示している。この制御装置はパワーウィンドを駆動するモータの温度とモータに供給する電力のデューティ比との関係を規定したマップを備え、モータの温度を検出する温度センサの出力信号及びマップを用いてデューティ比を決定する。このため、モータの温度の変化によりモータ特性が変化しても、そのモータ特性の変化に応じた電力がモータに供給され、パワーウィンドが適切に駆動される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００３−３３６４４６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、モータ特性は、温度の他に例えば部品の経年劣化によっても変化する。このため、特許文献１の制御装置によれば、モータ特性が温度以外の要因により変化した場合、そのときのモータ特性に応じた電力がモータに供給されないおそれがある。このため、例えばモータに供給される電力が不足し、パワーウィンドの動作速度が低下する等の問題が生じる。なお、車両のパワーウィンドに限らず他の開閉体を制御する制御装置についても上記と同様の課題が生じると考えられる。
【０００５】
本発明の目的は、開閉体を適切に駆動することが可能な開閉体の制御装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決する開閉体の制御装置は、開閉体を駆動するモータに供給される電力である供給電力の情報を取得する電力情報取得部と、前記モータの回転速度を検出する回転速度センサと、前記供給電力と前記開閉体の位置情報との関係を規定した情報である供給電力情報に基づき前記開閉体を駆動するときの前記供給電力を制御する制御部とを備え、前記制御部は、前記開閉体の第１の動作範囲において前記開閉体に供給する電力である第１の供給電力に基づく前記モータの回転速度である第１の回転速度を前記回転速度センサにより取得し、前記開閉体の第２の動作範囲において前記開閉体に供給する電力である第２の供給電力に基づく前記モータの回転速度である第２の回転速度を前記回転速度センサにより取得し、前記第１の供給電力、前記第１の回転速度、前記第２の供給電力、及び、前記第２の回転速度を用いて前記供給電力情報を更新する開閉体の制御装置であって、前記回転速度センサにより取得した複数の前記第１の回転速度と複数の前記第２の回転速度を記憶する記憶部をさらに備え、前記制御部は、複数の前記第１の回転速度の平均の回転速度である第１の平均回転速度、及び、複数の前記第２の回転速度の平均の回転速度である第２の平均回転速度を算出し、前記第１の平均回転速度と前記第２の平均回転速度とを用いて前記供給電力情報を更新する。
【０００７】
モータの供給電力と回転速度との関係であるモータ特性は、モータの温度及び部品の経年劣化をはじめとする様々な要因の少なくとも１つにより変化することがある。モータ特性が変化した場合、予め規定された供給電力情報を用いてモータの供給電力を設定しても、その供給電力が適切な供給電力からずれているおそれがある。本開閉体の制御装置はこの点を踏まえ、上記のとおり供給電力情報を更新するため、様々な要因によりモータ特性が変化してもその変化を反映した供給電力情報を用いてモータの供給電力を制御できる。このため、開閉体を適切に駆動することができる。
【０００８】
上記制御装置によれば、第１の回転速度、及び、第２の回転速度について平均回転速度を算出し、算出した各平均回転速度を用いて供給電力情報を更新するため、供給電力情報の精度が高められる。このため、開閉体をより適切に駆動できる。
上記課題を解決する開閉体の制御装置は、開閉体を駆動するモータに供給される電力である供給電力の情報を取得する電力情報取得部と、前記モータの回転速度を検出する回転速度センサと、前記供給電力と前記開閉体の位置情報との関係を規定した情報である供給電力情報に基づき前記開閉体を駆動するときの前記供給電力を制御する制御部とを備え、前記制御部は、前記開閉体の第１の動作範囲において前記開閉体に供給する電力である第１の供給電力に基づく前記モータの回転速度である第１の回転速度を前記回転速度センサにより取得し、前記開閉体の第２の動作範囲において前記開閉体に供給する電力である第２の供給電力に基づく前記モータの回転速度である第２の回転速度を前記回転速度センサにより取得し、前記第１の供給電力、前記第１の回転速度、前記第２の供給電力、及び、前記第２の回転速度を用いて前記供給電力情報を更新する開閉体の制御装置であって、前記制御部は、前記第２の動作範囲と連続する第３の動作範囲において、更新した前記供給電力情報に基づき前記開閉体を駆動するときの前記供給電力を制御する。
モータの供給電力と回転速度との関係であるモータ特性は、モータの温度及び部品の経年劣化をはじめとする様々な要因の少なくとも１つにより変化することがある。モータ特性が変化した場合、予め規定された供給電力情報を用いてモータの供給電力を設定しても、その供給電力が適切な供給電力からずれているおそれがある。本開閉体の制御装置はこの点を踏まえ、上記のとおり供給電力情報を更新するため、様々な要因によりモータ特性が変化してもその変化を反映した供給電力情報を用いてモータの供給電力を制御できる。このため、開閉体を適切に駆動することができる。
【０００９】
上記制御装置によれば、開閉体の各動作範囲に応じてモータの回転速度が設定されるため、開閉体が各動作範囲に適した動作を形成しやすい。また、そうした開閉体の基本的な制御の過程において得られるモータの供給電力、及び、モータの回転速度を利用して供給電力情報が更新される。このため、供給電力情報を更新するために、例えば異なる供給電力に基づき複数回にわたり開閉体の開閉動作を行うといった制御を実行する場合と比較して、電力の消費量が低減される。
【００１０】
上記課題を解決する開閉体の制御装置は、開閉体を駆動するモータに供給される電力である供給電力の情報を取得する電力情報取得部と、前記モータの回転速度を検出する回転速度センサと、前記供給電力と前記開閉体の位置情報との関係を規定した情報である供給電力情報に基づき前記開閉体を駆動するときの前記供給電力を制御する制御部とを備え、前記制御部は、前記開閉体の第１の動作範囲において前記開閉体に供給する電力である第１の供給電力に基づく前記モータの回転速度である第１の回転速度を前記回転速度センサにより取得し、前記開閉体の第２の動作範囲において前記開閉体に供給する電力である第２の供給電力に基づく前記モータの回転速度である第２の回転速度を前記回転速度センサにより取得し、前記第１の供給電力、前記第１の回転速度、前記第２の供給電力、及び、前記第２の回転速度を用いて前記供給電力情報を更新する開閉体の制御装置であって、前記制御部は、前記第１の回転速度、及び、前記第２の回転速度を取得した後に前記開閉体の動作が停止したことに基づき、前記供給電力情報を更新し、前記開閉体の動作が再開されたことに基づき、更新した前記供給電力情報に基づき前記開閉体を駆動するときの前記供給電力を制御する。
モータの供給電力と回転速度との関係であるモータ特性は、モータの温度及び部品の経年劣化をはじめとする様々な要因の少なくとも１つにより変化することがある。モータ特性が変化した場合、予め規定された供給電力情報を用いてモータの供給電力を設定しても、その供給電力が適切な供給電力からずれているおそれがある。本開閉体の制御装置はこの点を踏まえ、上記のとおり供給電力情報を更新するため、様々な要因によりモータ特性が変化してもその変化を反映した供給電力情報を用いてモータの供給電力を制御できる。このため、開閉体を適切に駆動することができる。
【００１１】
上記制御装置によれば、開閉体の動作が再開されたときに、更新された供給電力情報に基づき供給電力を制御できるため、開閉体をより適切に駆動することができる。
上記開閉体の制御装置について、前記回転速度センサにより取得した複数の前記第１の回転速度と複数の前記第２の回転速度とを記憶する記憶部をさらに備え、前記制御部は、複数の前記第１の回転速度の平均の回転速度である第１の平均回転速度、及び、複数の前記第２の回転速度の平均の回転速度である第２の平均回転速度を算出し、前記第１の平均回転速度と前記第２の平均回転速度とを用いて前記供給電力情報を更新することが好ましい。
【００１２】
上記制御装置によれば、第１の回転速度、及び、第２の回転速度について平均回転速度を算出し、算出した各平均回転速度を用いて供給電力情報を更新するため、供給電力情報の精度が高められる。このため、開閉体をより適切に駆動できる。
【００１３】
上記開閉体の制御装置について、外部環境情報を取得するセンサをさらに備え、前記制御部は、前記センサの検出結果に基づき前記供給電力情報を補正することが好ましい。
上記制御装置によれば、例えば、モータの温度、及び、車速等の外部環境情報を反映して供給電力情報を更新するため、供給電力情報の精度がより高められる。このため、開閉体をより適切に駆動することができる。
【発明の効果】
【００１４】
本開閉体の制御装置は、開閉体を適切に駆動することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】実施形態の車両の天井及びその周辺を概略的に示す斜視図。
【図２】実施形態のルーフパネルの動作に関するタイミングチャート。
【図３】実施形態の閉鎖動作制御の処理手順の一例を示すフローチャート。
【図４】実施形態のモータの供給電圧とモータの回転速度との関係を示すグラフ。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
図１を参照して、車両１の構成について説明する。
車両１は天井２に形成される開口部分３を開放又は閉鎖するルーフパネル１０、ルーフパネル１０を駆動するモータ２０、モータ２０を制御する制御装置３０、及び、搭乗者により操作される操作スイッチ４０を備える。
【００１７】
ルーフパネル１０はモータ２０と連結され、モータ２０が駆動することにより車両１の天井２に対してチルト動作する。ルーフパネル１０の動作範囲は、例えば、天井２の開口部分３を閉じる位置である全閉位置から天井２の開口部分３を最も開放する位置である全開位置である。
【００１８】
制御装置３０はモータ２０に電力を供給することによりルーフパネル１０を動作させる。モータ２０が正転することによりルーフパネル１０が開放動作し、モータ２０が反転することによりルーフパネル１０が閉鎖動作する。ルーフパネル１０の開放動作又は閉鎖動作が開始されるように操作スイッチ４０が操作された場合、制御装置３０はモータ２０への電力の供給を開始し、これにともないルーフパネル１０が開放動作又は閉鎖動作を開始する。ルーフパネル１０の開放動作又は閉鎖動作が停止されるように操作スイッチ４０が操作された場合、制御装置３０はモータ２０への電力の供給を停止し、これにともないルーフパネル１０の開放動作又は閉鎖動作が停止する。
【００１９】
制御装置３０はモータ２０に供給される電力である供給電力の情報を取得する電力情報取得部３１、モータ２０の回転速度を検出する回転速度センサ３２、及び、制御部３３を備える。
【００２０】
制御部３３は回転速度センサ３２から入力される検出信号に基づいてモータ２０の回転速度を算出し、さらにモータ２０の回転速度及び回転時間に基づいて天井２に対するルーフパネル１０の位置であるパネル位置を算出する。制御部３３は例えば、ルーフパネル１０を全開位置から閉じるとき、パネル位置に適した速度でルーフパネル１０を動作させるため、算出したパネル位置に基づいてモータ２０の供給電力を調節する。モータ２０の供給電力が変化することによりモータ２０の回転速度が変化し、さらにモータ２０の回転速度に応じてルーフパネル１０の動作速度が変化する。
【００２１】
また、制御部３３は位置情報の一例であるパネル位置とモータ２０の供給電圧との関係を規定した供給電圧情報を記憶し、この供給電圧情報を参照してモータ２０の供給電圧を調節することにより、パネル位置に応じたルーフパネル１０の動作速度を制御する。なお、供給電圧情報は、供給電力情報の一例である。
【００２２】
図２を参照して供給電圧情報について説明する。
供給電圧情報は例えば制御部３３に予め記憶されるマップであり、図２（ａ）に示される情報を含む。この供給電圧情報によれば次のとおりパネル位置の範囲毎にモータ２０の供給電圧ＶＸが設定される。
【００２３】
全開位置から第１の位置ＸＡまでのパネル位置の範囲である第１の動作範囲ＳＡにおいてモータ２０の供給電圧が第１の供給電圧ＶＡに設定される。モータ２０に第１の供給電圧ＶＡが供給されることにより図２（ｂ）に示されるようにモータ２０が第１の回転速度ＮＲＡで回転し、ルーフパネル１０が第１の動作速度で動作する。
【００２４】
第１の位置ＸＡから第２の位置ＸＢまでのパネル位置の範囲である第２の動作範囲ＳＢにおいてモータ２０の供給電圧が第１の供給電圧ＶＡよりも高い第２の供給電圧ＶＢに設定される。モータ２０に第２の供給電圧ＶＢが供給されることにより、図２（ｂ）に示されるようにモータ２０が第１の回転速度ＮＲＡよりも高い第２の回転速度ＮＲＢで回転し、ルーフパネル１０が第１の動作速度よりも高い第２の動作速度で動作する。
【００２５】
第２の位置ＸＢから全閉位置ＸＥまでのパネル位置の範囲である第３の動作範囲ＳＣにおいてモータ２０の供給電圧が第２の供給電圧ＶＢよりも低い第３の供給電圧ＶＣに設定される。第３の供給電圧ＶＣはモータ２０を第２の回転速度ＮＲＢよりも低い第３の回転速度ＮＲＣで回転させるために設定される。モータ２０に第３の供給電圧ＶＣが供給されることにより、図２（ｂ）に示されるようにモータ２０が第２の回転速度ＮＲＢよりも低い第３の回転速度ＮＲＣで回転し、ルーフパネル１０が第２の動作速度よりも低い第３の動作速度で動作する。
【００２６】
制御部３３はさらに、モータ２０の供給電圧ＶＸと回転速度との関係であるモータ特性の変化を供給電圧情報に反映するため、供給電圧ＶＸ及び検出されたモータ２０の回転速度の関係を用いて次のとおり供給電圧情報を更新する。
【００２７】
ルーフパネル１０の閉鎖動作によりパネル位置が第１の動作範囲ＳＡに含まれる第１の検出位置ＸＳ（図２（ｂ）参照）に到達したとき、制御部３３はそのときの回転速度センサ３２の検出信号に基づいて算出したモータ２０の回転速度である第１の回転速度ＮＲＡを記憶する。なお、モータ２０の回転速度が実質的に第１の回転速度ＮＲＡに保たれるパネル位置において、供給電圧情報の更新に用いられる第１の回転速度ＮＲＡが検出されるように第１の検出位置ＸＳが予め設定される。
【００２８】
ルーフパネル１０が閉鎖動作を継続し、パネル位置が第２の検出位置ＸＭ（図２（ｂ）参照）に到達したとき、制御部３３はそのときの回転速度センサ３２の検出信号に基づいて算出したモータ２０の回転速度である第２の回転速度ＮＲＢを記憶する。なお、第２の検出位置ＸＭも第１の検出位置ＸＳと同様に予め設定される。
【００２９】
制御部３３は第１の供給電圧ＶＡ及び第１の回転速度ＮＲＡと第２の供給電圧ＶＢ及び第２の回転速度ＮＲＢとを用いてモータ２０の供給電圧ＶＸと回転速度との関係を算出し、算出した関係に基づいて供給電圧情報を更新する。
【００３０】
以上のような供給電圧情報の更新は、例えばルーフパネル１０の閉鎖動作を制御する閉鎖動作制御の一部として実行される。
図２〜図４を参照して、閉鎖動作制御の処理手順の一例について説明する。
【００３１】
制御部３３はルーフパネル１０の閉鎖動作が開始されるように操作スイッチ４０が操作されたことに基づき本制御を開始する。一方、制御部３３はルーフパネル１０が全閉位置に到達したこと、又は、ルーフパネル１０の閉鎖動作が停止されるように操作スイッチ４０が操作されたことに基づき本制御を終了する。なお、本実施形態では、一例として、ルーフパネル１０の全開位置のときに、ルーフパネル１０の閉鎖動作が開始されるように操作スイッチ４０が操作された場合について説明する。
【００３２】
図３に示すように、ステップＳ１において、制御部３３は第１の供給電圧ＶＡをモータ２０に供給する。
ステップＳ２において、制御部３３はルーフパネル１０が第１の検出位置ＸＳに到達したか否かを判定する。制御部３３はルーフパネル１０の位置が第１の検出位置ＸＳに到達した旨判定したとき、ステップＳ３に処理を進める。
【００３３】
ステップＳ３において、制御部３３は回転速度センサ３２の検出信号に基づき算出した第１の回転速度ＮＲＡを記憶する。
ステップＳ４において、制御部３３はルーフパネル１０が第１の位置ＸＡに到達したか否かを判定する。制御部３３はルーフパネル１０の位置が第１の位置ＸＡに到達した旨判定したとき、ステップＳ５に処理を進める。
【００３４】
ステップＳ５において、制御部３３は第２の供給電圧ＶＢをモータ２０に供給する。
ステップＳ６において、制御部３３はルーフパネル１０が第２の検出位置ＸＭに到達したか否かを判定する。制御部３３は、ルーフパネル１０の位置が第２の検出位置ＸＭに到達した旨判定したとき、ステップＳ７に処理を進める。
【００３５】
ステップＳ７において、制御部３３は回転速度センサ３２の検出信号に基づき算出した第２の回転速度ＮＲＢを記憶する。
ステップＳ８において、制御部３３は供給電圧情報を更新する。
【００３６】
図４に示すように、制御部３３は第１の供給電圧ＶＡ、第１の回転速度ＮＲＡ、第２の供給電圧ＶＢ、及び、第２の回転速度ＮＲＢを用いて、モータ２０の供給電圧ＶＸと回転速度との関係を示すモータ特性式を更新する。そして、更新したモータ特性式に基づき、図２（ａ）に示す供給電圧情報を更新する。
【００３７】
ステップＳ９において、制御部３３はルーフパネル１０が第２の位置ＸＢに到達したか否かを判定する。制御部３３は、ルーフパネル１０の位置が第２の位置ＸＢに到達した旨判定したとき、ステップＳ１０に処理を進める。
【００３８】
ステップＳ１０において、制御部３３はステップＳ８で更新した供給電圧情報に基づく第３の供給電圧ＶＣをモータ２０に供給する。
ステップＳ１１において、制御部３３はルーフパネル１０が全閉位置ＸＥに到達したか否かを判定する。制御部３３は、ルーフパネル１０の位置が全閉位置ＸＥに到達した旨判定したとき、本制御を終了する。
【００３９】
制御装置３０は以下に示す作用及び効果を奏する。
（１）制御装置３０は供給電圧情報を更新する。このため、様々な要因によりモータ特性が変化してもその変化を反映した供給電圧情報を用いてモータ２０の供給電圧ＶＸを制御できる。このため、ルーフパネル１０を適切に駆動することができる。
【００４０】
（２）制御装置３０は、ルーフパネル１０の各動作範囲に応じてモータ２０の回転速度を設定するため、ルーフパネル１０が各動作範囲に適した動作を形成しやすい。また、そうしたルーフパネル１０の基本的な制御の過程において得られるモータ２０の供給電圧ＶＸ、及び、モータ２０の回転速度を利用して供給電圧情報が更新される。このため、供給電圧情報を更新するために、例えば異なる供給電圧ＶＸに基づき複数回にわたりルーフパネル１０の開放動作又は閉鎖動作を行うといった制御を実行する場合と比較して電力の消費量が低減される。
【００４１】
（３）ルーフパネル１０が閉鎖し始めるとき、人がルーフパネル１０の閉鎖動作に気付かず、ルーフパネル１０の動作範囲内に存在することがある。その場合に閉鎖し始めたルーフパネル１０が速く動作したとき、ルーフパネル１０が人に衝突するおそれがある。一方、制御装置３０によれば、ルーフパネル１０が閉鎖し始める第１の動作範囲ＳＡにおいて第２の動作範囲ＳＢよりもルーフパネル１０の動作速度が低い速度に設定されるため、例えば上述のような問題が生じるおそれが低減される。
【００４２】
（４）制御装置３０によれば、ルーフパネル１０が全閉位置ＸＥに到達するときのルーフパネル１０の動作速度が低い速度に設定されるため、ルーフパネル１０が車体に衝突するおそれが低減される。
【００４３】
（５）ルーフパネル１０を駆動するモータ２０が適切に制御されない場合、ルーフパネル１０が閉鎖するときにルーフパネル１０と車体との間に搭乗者の一部が挟み込まれるおそれがある。制御装置３０によれば、上述のとおり供給電圧情報が更新されるため、ルーフパネル１０と車体との間に搭乗者の一部が挟み込まれるおそれが低減される。
【００４４】
（６）モータ特性はモータ２０の温度、及び、部品の経年劣化をはじめとするモータ２０に直接的に作用する要因の他、車両１が停車又は走行している路面の傾斜角度によっても変化する。
【００４５】
制御装置３０は例えば、車両１が坂路で停車しているとき、又は、車両１が坂路を走行しているときにルーフパネル１０が閉鎖動作する場合であっても、車両１が停車又は走行している路面の傾斜角度を反映して供給電圧情報を更新するため、ルーフパネル１０を適切に駆動できる。
【００４６】
（７）ルーフパネル１０を適切に駆動するため、すなわち、モータ２０の回転速度を適切に制御するために、モータ２０の実際の回転速度が予め設定された目標回転速度と一致するようにフィードバック制御することが考えられる。ところで、例えば、ルーフパネル１０の閉鎖動作において、ルーフパネル１０と車体との間に物体がはさみ挟み込まれた場合、モータ２０の負荷が増加して回転速度が低下する。一方、フィードバック制御が実行される場合、モータ２０の回転速度が低下するとモータ２０の出力が高められる。このため、ルーフパネル１０と車体との間に挟み込まれた物体に作用する荷重が増加する。
【００４７】
制御装置３０は第３の動作範囲ＳＣにおいて、更新した供給電圧情報に基づいて算出した第３の供給電圧ＶＣでモータ２０を駆動するため、ルーフパネル１０と車体との間に物体が挟み込まれた場合であっても、物体に作用する荷重が増加することを抑制できる。
【００４８】
上記実施形態は、以下のように変更してもよい。なお、以下の各変更例は、技術的に矛盾しない範囲において、互いに組み合わせることができる。
・制御装置３０は第１の回転速度ＮＲＡ、及び、第２の回転速度ＮＲＢを取得した後にルーフパネル１０の動作が停止したことに基づき、供給電圧情報を更新してもよい。この場合、ルーフパネル１０の動作が再開されたときに、更新した供給電圧情報に基づきルーフパネル１０を駆動するときの供給電圧ＶＸを制御することが好ましい。この制御装置３０によれば、ルーフパネル１０の動作が再開されたときに、更新された供給電圧情報に基づき供給電圧ＶＸを制御できるため、ルーフパネル１０をより適切に駆動できる。
【００４９】
・制御装置３０は回転速度センサ３２により取得した複数の第１の回転速度ＮＲＡと複数の第２の回転速度ＮＲＢとを記憶する記憶部をさらに備えることもできる。この制御装置３０において、制御部３３は複数の第１の回転速度ＮＲＡの平均の回転速度である第１の平均回転速度、及び、複数の第２の回転速度ＮＲＢの平均の回転速度である第２の平均回転速度を算出し、第１の平均回転速度と第２の平均回転速度とを用いて供給電圧情報を更新することが好ましい。この制御装置３０によれば、第１の回転速度ＮＲＡ、及び、第２の回転速度ＮＲＢについて平均回転速度を算出し、算出した平均回転速度を用いて供給電圧情報を更新するため、供給電圧情報の精度が高められる。このため、ルーフパネル１０をより適切に駆動できる。
【００５０】
なお、制御部３３は第１の平均回転速度の算出に際して、複数の第１の回転速度ＮＲＡのうちの予め設定された範囲外の情報を除外して算出することもできる。同様に、制御部３３は第２の平均回転速度の算出に際して、複数の第２の回転速度ＮＲＢのうちの予め設定された範囲外の情報を除外して算出することもできる。
【００５１】
・制御装置３０は例えばモータ２０の温度、及び、車速等の外部環境情報を取得するセンサをさらに備え、制御部３３はこのセンサの検出結果に基づき供給電圧情報を補正してもよい。この制御装置３０によれば、外部環境情報を反映して供給電圧情報を更新するため、供給電圧情報の精度がより高められる。このため、ルーフパネル１０をより適切に駆動できる。
【００５２】
・制御装置３０は位置情報としてのルーフパネル１０の移動量とモータ２０の供給電圧ＶＸとの関係を規定した供給電圧情報を用いてルーフパネル１０を駆動するときの供給電圧ＶＸを制御してもよい。また、制御装置３０は位置情報としてのルーフパネル１０の移動時間とモータ２０の供給電圧ＶＸとの関係を規定した供給電圧情報を用いてルーフパネル１０を駆動するときの供給電圧を制御してもよい。
【００５３】
・第１の検出位置ＸＳを第１の動作範囲ＳＡ内に設定し、第２の検出位置ＸＭを第２の動作範囲ＳＢ内に設定したが、第１の検出位置ＸＳ及び第２の検出位置ＸＭの少なくとも一方をルーフパネル１０の動作開始直後の電力変化が起こる範囲内に設定することもできる。なお、ルーフパネル１０の動作開始直後に起こる電力変化の要因としては、例えばルーフパネル１０が動き出すときの静止摩擦、イナーシャ、及び、バックラッシュ等が挙げられる。
【００５４】
・ルーフパネル１０の開動作の制御において、供給電圧情報を更新してもよい。
・閉鎖動作制御が終了した後に供給電圧情報を更新してもよい。
・制御装置３０は閉鎖動作制御のステップＳ８で更新した供給電圧情報を用いて、ルーフパネル１０の開動作におけるルーフパネル１０の動作を制御してもよい。
【００５５】
・第１の検出位置ＸＳは、第１の動作範囲ＳＡの任意の位置を選択できる。
・第２の検出位置ＸＭは、第２の動作範囲ＳＢの任意の位置を選択できる。
・ルーフパネル１０の各動作範囲ＳＡ〜ＳＣの期間、及び、各供給電圧ＶＡ〜ＶＣの大きさは任意に設定可能である。
【００５６】
・制御装置３０は検出されたモータ２０の回転速度が閾値よりも低いことに基づいて、ルーフパネル１０と車体との間に物体が挟み込まれていることを判定することもできる。そして、ルーフパネル１０と車体との間に物体が挟み込まれていると判定したことに基づいて、ルーフパネル１０の閉鎖動作を停止してもよい。又は、ルーフパネル１０が開放動作するように制御してもよい。
【００５７】
・制御装置３０は例えば、第２の動作範囲ＳＢ内の位置から閉鎖動作制御を開始することとなった場合、記憶している供給電圧情報を用いてルーフパネル１０の閉鎖動作制御を実行することとしてもよい。このように、制御装置３０が更新した供給電圧情報を記憶することにより、供給電圧情報の更新のために必要なデータを十分に取得することができないような位置でルーフパネル１０の閉鎖動作が開始された場合であっても、ルーフパネル１０を適切に駆動できる。
【００５８】
・閉鎖動作制御のステップＳ１０の後に、モータ２０の回転速度が第３の回転速度ＮＲＣと一致するようにフィードバック制御を実行してもよい。
・制御装置３０は、ルーフパネル１０の位置を検出する位置センサの出力信号に基づいて、ルーフパネル１０が、第１の検出位置ＸＳ、第１の位置ＸＡ、第２の検出位置ＸＭ、第２の位置ＸＢ、及び、全閉位置ＸＥに到達したことを検出してもよい。
【００５９】
・制御装置３０は、閉鎖動作制御が開始されてから経過した時間に基づいて、ルーフパネル１０が、第１の検出位置ＸＳ、第１の位置ＸＡ、第２の検出位置ＸＭ、第２の位置ＸＢ、及び、全閉位置ＸＥに到達したことを検出してもよい。
【００６０】
・制御装置３０は、モータ２０に供給される電流である供給電流とルーフパネル１０の動作位置との関係を規定した情報である供給電流情報を用いてルーフパネル１０を駆動するときの供給電流を制御してもよい。この場合、制御装置３０は、供給電流及び検出されたモータ２０の回転速度の関係を用いて供給電流情報を更新する。
【００６１】
・制御装置３０は、車両１のルーフパネル１０に限らず、車両１のパワーウィンド等の他の開閉体を制御対象とすることもできる。
【符号の説明】
【００６２】
１０…ルーフパネル（開閉体）、２０…モータ、３０…制御装置、３１…電力情報取得部、３２…回転速度センサ、３３…制御部。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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