(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両前方の第１検出範囲に含まれる物体を第１物標として検出する第１物標検出部（１１）と、
前記第１検出範囲に含まれ、且つ前記第１検出範囲よりも車幅方向に狭い第２検出範囲に含まれる物体を第２物標として検出する第２物標検出部（１２）と、
前記物体の検出位置が前記第１検出範囲内であり且つ前記第２検出範囲内となる第１状態において、前記第１物標と前記第２物標とが同一の物体であることを条件に、当該物体を衝突回避制御の対象となる対象物体として選択する選択部と、
前記対象物体の検出位置が前記第１状態から、前記第２検出範囲外にあり且つ前記第１検出範囲内となる第２状態に遷移しているかを判定する状態判定部と、
前記対象物体が所定の移動体であるかを判定する移動体判定部と、
前記対象物体の検出位置が前記第２状態に遷移した際に、前記対象物体が前記所定の移動体であることを条件に、前記対象物体としての選択を継続する継続判定部と、
を備え、
前記移動体判定部は、前記物体が二輪車である場合に、前記対象物体が前記所定の移動体であると判定することを特徴とする物体検出装置。
【請求項２】
前記継続判定部は、前記対象物体の自車両の進行方向に対して直交する方向への移動速度が所定値よりも大きく、且つ前記対象物体の移動方向が前記自車両に接近する方向であることを条件に、前記対象物体としての選択を継続する請求項１に記載の物体検出装置。
【請求項３】
自車両前方の第１検出範囲に含まれる物体を第１物標として検出する第１物標検出部（１１）と、
前記第１検出範囲に含まれ、且つ前記第１検出範囲よりも車幅方向に狭い第２検出範囲に含まれる物体を第２物標として検出する第２物標検出部（１２）と、
前記物体の検出位置が前記第１検出範囲内であり且つ前記第２検出範囲内となる第１状態において、前記第１物標と前記第２物標とが同一の物体であることを条件に、当該物体を衝突回避制御の対象となる対象物体として選択する選択部と、
前記対象物体の検出位置が前記第１状態から、前記第２検出範囲外にあり且つ前記第１検出範囲内となる第２状態に遷移しているかを判定する状態判定部と、
前記対象物体が所定の移動体であるかを判定する移動体判定部と、
前記対象物体の検出位置が前記第２状態に遷移した際に、前記対象物体が前記所定の移動体であることを条件に、前記対象物体としての選択を継続する継続判定部と、
を備え、
前記継続判定部は、前記対象物体の自車両の進行方向に対して直交する方向への移動速度が所定値よりも大きく、且つ前記対象物体の移動方向が前記自車両に接近する方向であることを条件に、前記対象物体としての選択を継続することを特徴とする物体検出装置。
【請求項４】
前記継続判定部は、前記対象物体の移動方向が前記自車両の進行方向に対して直交する方向へと離れる方向であることを条件に、前記対象物体としての選択を解除する請求項１〜３のいずれか１項に記載の物体検出装置。
【請求項５】
自車両前方の第１検出範囲に含まれる物体を第１物標として検出する第１物標検出部（１１）と、
前記第１検出範囲に含まれ、且つ前記第１検出範囲よりも車幅方向に狭い第２検出範囲に含まれる物体を第２物標として検出する第２物標検出部（１２）と、
前記物体の検出位置が前記第１検出範囲内であり且つ前記第２検出範囲内となる第１状態において、前記第１物標と前記第２物標とが同一の物体であることを条件に、当該物体を衝突回避制御の対象となる対象物体として選択する選択部と、
前記対象物体の検出位置が前記第１状態から、前記第２検出範囲外にあり且つ前記第１検出範囲内となる第２状態に遷移しているかを判定する状態判定部と、
前記対象物体が所定の移動体であるかを判定する移動体判定部と、
前記対象物体の検出位置が前記第２状態に遷移した際に、前記対象物体が前記所定の移動体であることを条件に、前記対象物体としての選択を継続する継続判定部と、
を備え、
前記継続判定部は、前記対象物体の移動方向が前記自車両の進行方向に対して直交する方向へと離れる方向であることを条件に、前記対象物体としての選択を解除することを特徴とする物体検出装置。
【請求項６】
前記継続判定部は、前記対象物体が前記自車両の前方にあり、且つ前記対象物体の進行方向が自車線の側を向いていることを条件に、前記対象物体としての選択を継続する請求項１〜５のいずれか１項に記載の物体検出装置。
【請求項７】
自車両前方の第１検出範囲に含まれる物体を第１物標として検出する第１物標検出部（１１）と、
前記第１検出範囲に含まれ、且つ前記第１検出範囲よりも車幅方向に狭い第２検出範囲に含まれる物体を第２物標として検出する第２物標検出部（１２）と、
前記物体の検出位置が前記第１検出範囲内であり且つ前記第２検出範囲内となる第１状態において、前記第１物標と前記第２物標とが同一の物体であることを条件に、当該物体を衝突回避制御の対象となる対象物体として選択する選択部と、
前記対象物体の検出位置が前記第１状態から、前記第２検出範囲外にあり且つ前記第１検出範囲内となる第２状態に遷移しているかを判定する状態判定部と、
前記対象物体が所定の移動体であるかを判定する移動体判定部と、
前記対象物体の検出位置が前記第２状態に遷移した際に、前記対象物体が前記所定の移動体であることを条件に、前記対象物体としての選択を継続する継続判定部と、
を備え、
前記継続判定部は、前記対象物体が前記自車両の前方にあり、且つ前記対象物体の進行方向が自車線の側を向いていることを条件に、前記対象物体としての選択を継続することを特徴とする物体検出装置。
【請求項８】
前記継続判定部は、前記対象物体として選択された物体の検出位置が前記第２状態に遷移してからの経過時間が所定値よりも小さいことを条件に、前記対象物体としての選択を継続する請求項１〜７のいずれか１項に記載の物体検出装置。
【請求項９】
自車両前方の第１検出範囲に含まれる物体を第１物標として検出する第１物標検出部（１１）と、
前記第１検出範囲に含まれ、且つ前記第１検出範囲よりも車幅方向に狭い第２検出範囲に含まれる物体を第２物標として検出する第２物標検出部（１２）と、
前記物体の検出位置が前記第１検出範囲内であり且つ前記第２検出範囲内となる第１状態において、前記第１物標と前記第２物標とが同一の物体であることを条件に、当該物体を衝突回避制御の対象となる対象物体として選択する選択部と、
前記対象物体の検出位置が前記第１状態から、前記第２検出範囲外にあり且つ前記第１検出範囲内となる第２状態に遷移しているかを判定する状態判定部と、
前記対象物体が所定の移動体であるかを判定する移動体判定部と、
前記対象物体の検出位置が前記第２状態に遷移した際に、前記対象物体が前記所定の移動体であることを条件に、前記対象物体としての選択を継続する継続判定部と、
を備え、
前記継続判定部は、前記対象物体として選択された物体の検出位置が前記第２状態に遷移してからの経過時間が所定値よりも小さいことを条件に、前記対象物体としての選択を継続することを特徴とする物体検出装置。
【請求項１０】
前記第１物標検出部及び前記第２物標検出部のうち少なくとも一方は、前記自車両の前方の撮影画像の画像処理で前記物体の種類を特定する画像処理部を備えており、
前記移動体判定部は、前記画像処理部による画像処理に基づき前記対象物体が移動体であるかを判定する請求項１〜９のいずれか１項に記載の物体検出装置。
【請求項１１】
前記第１物標検出部は、前記自車両の前方に送信した電磁波の反射波により前記第１物標を検出するレーダを備え、前記第２物標検出部は、前記自車両の前方の撮影画像の画像処理で物体の種類を特定する撮像装置を備えている請求項１〜１０のいずれか１項に記載の物体検出装置。
【請求項１２】
前記継続判定部により前記対象物体としての選択が継続されている場合において、前記対象物体が衝突する可能性が高いときに衝突回避制御を実施する旨を決定する衝突回避部を備える請求項１〜１１のいずれか１項に記載の物体検出装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自車両の周囲に存在する物体を検出する物体検出装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１に記載の技術では、自車両の周囲に存在する物体の検出精度を高めるために、レーダ及びカメラを用いて個別に物体を検出する。そしてレーダ及びカメラで検出された物体の位置関係が所定の判断基準を満たしており同一の物体であると判定されることを条件に、自車両の周囲に存在する物体を検出している。
【０００３】
この際、レーダによる物体の検出範囲と、カメラによる物体の検出範囲とが一致していなければ、物体が一方の検出範囲から外れることが生じうる。この場合には、物体の検出結果の信頼度が低下するため、その物体に対する衝突回避等の制御が制限されることが求められる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００８−１８６１７０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかし、物体の種類によっては、物体の検出精度が低下したとしても、自車両に対して接近する可能性のあるため、衝突回避制御が必要となる場合がある。
【０００６】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであり、検出範囲の異なる複数の検出部を用いて検出された物体に対する衝突回避制御を適切に実施できる物体検出装置を提供することを主たる目的とするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明は、自車両前方の第１検出範囲に含まれる物体を第１物標として検出する第１物標検出部（１１）と、前記第１検出範囲に含まれ、且つ前記第１検出範囲よりも車幅方向に狭い第２検出範囲に含まれる物体を第２物標として検出する第２物標検出部（１２）と、前記物体の検出位置が前記第１検出範囲内であり且つ前記第２検出範囲内となる第１状態において、前記第１物標と前記第２物標とが同一の物体であることを条件に、当該物体を衝突回避制御の対象となる対象物体として選択する選択部と、前記対象物体の検出位置が前記第１状態から、前記第２検出範囲外にあり且つ前記第１検出範囲内となる第２状態に遷移しているかを判定する状態判定部と、前記対象物体が所定の移動体であるかを判定する移動体判定部と、前記対象物体の検出位置が前記第２状態に遷移した際に、前記対象物体が前記所定の移動体であることを条件に、前記対象物体としての選択を継続する継続判定部と、を備えることを特徴とする。
【０００８】
本発明によれば、第１物標検出部の第１検出範囲に比べて第２物標検出部の第２検出範囲が車幅方向に狭い場合には、対象物体の検出位置が、第１検出範囲内であり且つ第２検出範囲内となる第１状態から、第２検出範囲外にあり且つ第１検出範囲内となる第２状態に遷移することが生じうる。対象物体の検出位置が第２状態となると、対象物体の検出結果の信頼度が低下するために、その対象物体に対する衝突回避制御が制限される必要が生じる。
【０００９】
しかし、対象物体の種類によっては、その対象物体に対する衝突回避制御が制限されることによる不都合が生じる可能性がある。そこで、対象物体の検出位置が第２状態に遷移した際に、対象物体が所定の移動体であることを条件に、対象物体としての選択を継続することとした。言い換えれば、対象物体の検出位置が第２状態に遷移した際に、対象物体が所定の移動体であることを条件に、対象物体としての選択状態を解除せず同状態を維持することとした。この場合、一旦、対象物体として判定された所定の移動体に対しては、物体の検出位置の信頼度が低下する状況になったとしても、衝突回避制御を適切に実施することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】物体検出装置の概略構成図。
【図２】レーダ及び画像センサの検出範囲の説明図。
【図３】物体検出装置による対象物体の判定処理のフローチャート。
【図４】衝突回避処理のフローチャート。
【図５】画像処理で特定される二輪車の向きを示す図。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、各実施形態を図面に基づいて説明する。なお、以下の各実施形態相互において、互いに同一もしくは均等である部分には、図中、同一符号を付しており、同一符号の部分についてはその説明を援用する。
【００１２】
本実施形態に係る物体検出装置１０は、自車両に搭載され、自車両の周囲に存在する物体を検出する。物体検出装置１０で検出された物体の情報は、自車両との衝突回避等の各種車両制御に用いられる。例えば、プリクラッシュセーフティシステム（ＰＣＳ：Pre-Crash safety system）等の各種車両の衝突回避制御に用いられる。
【００１３】
図１において、物体検出装置１０は、レーダ２１、画像センサ２２および運転支援装置３０と通信可能に接続されている。
【００１４】
レーダ２１は、ミリ波やレーザ等の指向性のある電磁波を送受信する。そして電磁波を反射した物体との距離、方位および相対速度等の送受信データをレーダ信号として運転支援装置３０に出力する。
【００１５】
例えばレーダ２１は、図２に示すように、自車両Ｍの前端部に配置され、所定の検出範囲θ１に含まれる物体からの反射波をレーダ信号として検出する。
【００１６】
画像センサ２２は、ＣＣＤやＣＭＯＳ等の撮像素子を備えており、自車両の周辺を所定の画角で撮像する。画像センサ２２による撮像で取得された撮影画像は画像信号として物体検出装置１０に出力する。
【００１７】
例えば画像センサ２２は、図２に示すように、自車両Ｍの前側における中央付近に配置されており、所定の検出範囲θ２における撮影画像を画像信号として検出する。なお検出範囲θ２は、レーダ２１の検出範囲θ１よりも狭い角度範囲となっており、検出範囲θ２全体が検出範囲θ１に含まれている。また図２では、各検出範囲θ１，θ２の横幅（車幅方向の幅）が、自車両から遠くなるほど大きく、自車両に近くなるように設定されている。
【００１８】
物体検出装置１０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、入出力インターフェース等を備えて構成されている。物体検出装置１０は、一定時間ごとに、レーダ２１からのレーダ信号及び画像センサ２２からの画像信号を取り入れ、受信したレーダ信号及び画像信号を用いて、レーダ物標検出部１１、画像物標検出部１２、物体検出部１３、移動体判定部１４による各種機能を実行する。
【００１９】
レーダ物標検出部１１は、レーダ２１から入力されたレーダ信号に基づき特定される物標の位置情報を用いてレーダ物標を生成し、物体検出部１３に出力する。
【００２０】
画像物標検出部１２は、画像信号の表す撮影画像を解析することで検出される物体を画像物標として識別する。例えば、予め登録されている物標モデルを用いたマッチング処理で画像物標を識別する。物標モデルは、画像物標の種類ごとに用意されており、これにより画像物標の種類も特定される。画像物標の種類としては、四輪車両、二輪車、歩行者等の移動体や、ガードレール等の静止物等が挙げられる。なお、二輪車には自転車、鞍乗型の自動二輪車等が含まれているとする。そして、画像物標検出部１２は、抽出した画像物標の種類、自車両Ｍと画像物標との距離、方位、相対速度、画像物標の横幅等の情報を物体検出部１３に出力する。
【００２１】
物体検出部１３は、レーダ物標検出部１１から入力されたレーダ物標と、画像物標検出部１２から入力された画像物標とが同一の物体から生成されたものであるかを判定する。例えば物体検出部１３は、レーダ物標で特定される物標の位置情報を用いて、撮影画像内に所定の画像探索範囲を設定する。なお、画像探索範囲は画像物標の検出位置の誤差分を加味した範囲として設定される。そしてその画像探索範囲内に画像物標が含まれていれば、そのレーダ物標と画像物標とは同一の物体から生成されたものであると判定する。そしてレーダ物標と画像物標とが同一の物体から生成されたものであると判定した場合には、その物体を制御対象の物体（対象物体）として選択し、対象物体に関する情報を運転支援装置３０に送信する。
【００２２】
運転支援装置３０は、衝突回避制御を実施する車両制御ＥＣＵと、警報音や案内音を出力するスピーカ、シートベルト締め付け装置、ブレーキ装置、操舵装置等の車載機器とを備えている。車両制御ＥＣＵは、物体検出部１３が検出した対象物体に対する運転支援が必要であるか否かを判定し、運転支援が必要であると判定した場合に各車載機器を作動させる。
【００２３】
例えば車両制御ＥＣＵは、対象物体と自車両との衝突余裕時間ＴＴＣ（Time to Collision）を算出する。衝突余裕時間ＴＴＣとは、このままの自車速度で走行した場合に、何秒後に対象物体に衝突するかを示す評価値であり、ＴＴＣが小さいほど、衝突の危険性は高くなり、ＴＴＣが大きいほど衝突の危険性は低くなる。衝突余裕時間ＴＴＣは、対象物体と自車両との進行方向の距離を、対象物体との相対速度で除算する等の方法で算出できる。対象物体との相対速度は、先行車両の車速から自車速を減算して求められる。なお、相対加速度を加味して衝突余裕時間ＴＴＣを算出してもよい。
【００２４】
そして、車両制御ＥＣＵは、衝突余裕時間ＴＴＣが車載機器の作動時間以下であれば、該当する車載機器を作動させる。なお各車載機器の作動時間は物体の種類に応じて設定される。
【００２５】
ところで、レーダ物標の検出範囲θ１と、画像物標の検出範囲θ２とが一致していない場合には、物体の検出位置がレーダ物標の検出範囲θ１及び画像物標の検出範囲θ２の両方（重複部分）に含まれる状態（第１状態に相当）から、一方の検出範囲のみに含まれる状態（第２状態に相当）に遷移する可能性がある。
【００２６】
例えば図２では、各検出範囲θ１，θ２の横幅（車幅方向の幅）が、自車両から遠くなるほど大きく、自車両に近くなるほど小さくなるように設定されている。この場合、物体が自車両から遠方の位置にある場合には、物体の検出位置は検出範囲θ１及び検出範囲θ２の重複部分である領域Ｄ１に含まれる。そして物体が自車両に接近するにつれて、物体の検出位置が、検出範囲θ２外であり且つ検出範囲θ１内となる領域Ｄ２に含まれる状態に遷移することがある。
【００２７】
詳しく説明すると、図２において、自車両Ｍの前方に存在する物体Ｂの検出位置が遠方から近方までの位置Ａ１〜Ａ８の順番で検出されているとする。この際、物体Ｂが領域Ｄ１内における位置Ａ１〜Ａ４で検出された場合には、物体はレーダ２１及び画像センサ２２の両方で検出されるため、物体検出部１３によりレーダ物標と画像物標とが同一の物体であると判定されることで、対象物体として選択される。
【００２８】
一方、物体Ｂが領域Ｄ２内の位置Ａ５で検出されると、物体はレーダ２１のみで検出されるため、物体検出部１３によって対象物体として選択されなくなってしまう。
【００２９】
しかし、物体Ｂの種類によっては、物体の検出精度が低下したとしても、自車両に接近する可能性があるため、その物体（移動体）に対する衝突回避制御が必要となる場合がある。すなわち、物体の種類が二輪車の場合には、自車線を横断してくる可能性があり、且つその移動速度（横速度）が大きい可能性がある。そのため、物体が二輪車の場合には、物体Ｂが、レーダ２１のみで検出される状況になったとしても、対象物体として継続して選択されることが好ましい。
【００３０】
そこで、移動体判定部１４は対象物体が二輪車であるかを判定する。なお、対象物体が二輪車であるかは、画像物標検出部１２からの信号に基づき判定できる。そして物体検出部１３は、対象物体の種類が二輪車である場合には、対象物体がレーダ２１のみで検出される状態になったとしても、対象物体としての選択を継続する。
【００３１】
この際、対象物体の種類が二輪車であるとしても、二輪車が停車している場合（移動速度がゼロの場合)には、その二輪車が自車両に接近してくる可能性は低い。また、二輪車が所定の速度で移動中であったとしても、二輪車が自車両の進行方向に対して直交する方向へと離れる方向に移動している場合には、二輪車と自車両との衝突可能性は低くなる。
【００３２】
そこで本実施形態の物体検出部１３は、対象物体が二輪車である場合には、二輪車が自車両の進行方向に対して直交する方向への移動速度（横速度）が所定値よりも大きく、且つ二輪車の移動方向が自車両に接近する方向であることを条件に、対象物体としての選択を継続する。なお、二輪車の移動速度は、自車両との相対速度に基づき求められる。二輪車の移動方向は、例えば二輪車の移動速度を縦方向と横方向のベクトル成分に分解し、その横方向のベクトル成分に基づき求められる。
【００３３】
更には、制御対象として選択された物体が領域Ｄ２内で検出される状態、すなわちレーダ２１のみで検出される状態となってからの経過時間が大きくなるほど、その物体の検出結果の信頼度が低下する。そして信頼度が低下するほど、その物体に対する不要作動が行われる可能性が高くなる。そこで本実施形態の物体検出部１３は、対象物体がレーダ２１のみで検出される状態となってからの経過時間が短いことを条件に、対象物体としての選択を継続する。
【００３４】
次に本実施形態の物体検出装置１０による処理について図３のフローチャートを用いて説明する。なお以下の処理は、物体検出装置１０が所定周期で繰り返し実施する。
【００３５】
まず、レーダ物標があるかを判定する（Ｓ１１）。Ｓ１１を否定した場合には処理を終了する。Ｓ１１で、レーダ物標があると判定した場合には画像物標があるかを判定する（Ｓ１２）。画像物標がある場合には、Ｓ１１で検出したレーダ物標と、Ｓ１２で検出した画像物標とが同一物体であるか否かを判定する（Ｓ１３）。Ｓ１３で同一物体ではないと判定した場合には処理を終了する。Ｓ１３で同一物体であると判定した場合には、制御対象フラグをオンにする（Ｓ１４）。制御対象フラグがオンの場合、その物体が運転支援装置３０による対象物体として選択されることとなり、その物体に対する衝突回避等の制御が可能となる。具体的には、制御対象フラグがオンである旨の情報が物体検出装置１０から運転支援装置３０に出力され、運転支援装置３０において、都度の衝突余裕時間ＴＴＣに基づいて、警報、ブレーキ制御、操舵制御等の少なくともいずれかによる衝突回避制御が実施される。
【００３６】
一方、Ｓ１２を否定した場合には、制御対象フラグがオンであるか否かを判定する（Ｓ１５）。Ｓ１５を肯定した場合には、物体の種類が二輪車であるか否かを判定する（Ｓ１６）。本処理は物標モデルを用いたマッチング処理によって特定された画像物標の種類に基づき判定する。Ｓ１６で物体の種類が二輪車であると判定した場合には、物体の横速度が所定値Ｖｔｈよりも大きいか否かを判定する（Ｓ１７）。
【００３７】
物体の横速度が所定値よりも大きい場合には、物体が自車両に接近状態であるか否かを判定する（Ｓ１８）。Ｓ１８を肯定した場合には、対象物体において、レーダ物標のみが検出される状態に遷移してからの経過時間が所定値Ｔｔｈよりも小さいか否かを判定する（Ｓ１９）。
【００３８】
Ｓ１９を肯定した場合には、Ｓ１４に進む。この場合には、制御対象フラグがオンの状態が継続されることとなり、対象物体において、レーダ物標のみが検出される状況（画像物標が検出されない状況）になっても、その物体に対する運転支援を行うことができる。一方、Ｓ１６〜Ｓ１９を否定した場合には、制御対象フラグをオフにする（Ｓ２０）。
【００３９】
次に上記処理の実行例について図２を用いて説明する。なお図２において、物体Ｂは二輪車であるとする。
【００４０】
（ａ）二輪車が自車両に接近する方向に所定値Ｖｔｈよりも大きい横速度で移動する場合
図２において、二輪車が領域Ｄ１内の位置Ａ１〜Ａ４で検出された場合は、二輪車がレーダ物標及び画像物標の両方で検出されることで対象物体として選択される。その後、二輪車が領域Ｄ２内の位置Ａ５で検出されると、二輪車はレーダ物標のみで検出される。この際、二輪車は自車両に接近方向に所定値Ｖｔｈよりも大きい横速度で移動している。更には、二輪車がレーダ物標のみで検出される状態になってからの経過時間が所定値Ｔｔｈよりも短い。この場合には、二輪車が領域Ｄ２内の位置Ａ５で検出されたとしても、対象物体として継続して選択される。その後、二輪車の横移動に伴って、二輪車が自車両に次第に接近するとともに、領域Ｄ２内において二輪車が位置Ａ６〜Ａ８で検出される。この際、二輪車の衝突余裕時間ＴＴＣが各車載機器の作動時間となると、運転支援装置３０の車両制御ＥＣＵにより該当する車載機器が作動されることとなる。
【００４１】
（ｂ）二輪車が停車状態の場合
図２において、二輪車が領域Ｄ１内の位置Ａ１〜Ａ４で検出された場合は、二輪車がレーダ物標及び画像物標の両方が検出されることで対象物体として選択される。その後、二輪車が領域Ｄ２内の位置Ａ１０で検出されると、二輪車はレーダ物標のみで検出される。この際、二輪車は停車状態（二輪車の横速度がゼロ）であるため、二輪車の対象物体としての選択が解除される。この場合、二輪車が自車両に接近する可能性の低い場合に、二輪車に対する不要作動が行われることを回避できる。
【００４２】
上記によれば以下の優れた効果を奏することができる。
【００４３】
・レーダ２１の検出範囲θ１に比べて画像センサ２２の検出範囲θ２が車幅方向に狭い場合には、対象物体の検出位置が、検出範囲θ１内であり且つ検出範囲θ２内となる第１状態から、検出範囲θ２外にあり且つ検出範囲θ１内となる第２状態に遷移することが生じうる。対象物体の検出位置が第２状態となると、対象物体の検出結果の信頼度が低下するために、その対象物体に対する衝突回避制御が制限される必要が生じる。
【００４４】
しかし、対象物体の種類が二輪車の場合には、その二輪車に対する衝突回避制御が制限されることによる不都合が生じる可能性がある。そこで、対象物体の検出位置が第２状態に遷移した際に、対象物体が二輪車であることを条件に、対象物体としての選択を継続することとした。この場合、二輪車に対しては、物体の検出位置の信頼度が低下する状況になったとしても、衝突回避制御を適切に実施することが可能となる。
【００４５】
・対象物体が自車両の進行方向に対して直交する方向への移動速度が所定値よりも大きく、且つ対象物体が自車両に接近する方向に移動している場合に、対象物体としての選択を継続する。以上により、対象物体の検出位置の信頼度が低下する状況になったとしても、対象物体と自車両との衝突の可能性が高くなる状況においては、対象物体に対する衝突回避制御を適切に実施することができる。
【００４６】
・対象物体の移動方向が自車両の進行方向に対して直交する方向へと離れる方向である場合には、自車両と対象物体とが衝突する可能性が低いため、この場合には、対象物体としての選択を解除する。以上により、対象物体の検出位置の信頼度が低下する状況において、自車両と対象物体との衝突の可能性が低い場合における不要作動を回避できる。
【００４７】
・対象物体が第２状態に遷移してからの経過時間が所定値よりも小さいことを条件に、対象物体としての選択を継続するようにした。この場合、物体の信頼度が低下した状態が長くなることで、物体に対する不要作動が行われることを回避できる。
【００４８】
上記実施形態を例えば次のように変更してもよい。なお以下の説明において上述の構成を同様の構成については同じ図番号を付し、詳述は省略する。また上記実施形態及び以下に示す各実施形態は相互に組み合わせて実施することが可能である。
【００４９】
・上記では、物体検出装置１０において制御対象フラグがオンされた場合に、そのフラグ情報が物体検出装置１０から運転支援装置３０に出力され、運転支援装置３０において衝突回避制御が実施される構成としたが、これを変更し、制御対象フラグがオンされた場合に、物体検出装置１０において衝突回避制御を実施するか否かを判定する構成としてもよい。
【００５０】
例えば、物体検出装置１０が図４の衝突回避処理を実施する。図４では、制御対象フラグがオンであるか否かを判定し（Ｓ２１）、Ｓ２１を肯定した場合に、衝突余裕時間ＴＴＣが車載機器の作動時間Ｔｈ以下であるか否かを判定する（Ｓ２２）。そして、Ｓ２２を肯定した場合に、警報を鳴らす、ブレーキをかける、物体のいない方へ操舵する等の衝突回避制御を実施する旨を決定する。つまり、図４の処理では、対象物体としての選択が継続されている場合において、対象物体が衝突する可能性が高いときに衝突回避制御を実施する旨を決定する。この場合、物体検出装置１０から運転支援装置３０に対して衝突回避制御の実施指令が出力され、運転支援装置３０において衝突回避制御が実施される。
【００５１】
・図３のフローチャートにおいて、Ｓ１６〜Ｓ１９の各処理の順番を入れ替えてもよい。また、上記のＳ１７〜Ｓ１９の各処理はいずれかを省略してもよい。例えばＳ１７〜Ｓ１９の全処理を省略してもよい。この場合、図３のフローチャートにおいて、Ｓ１５で制御対象フラグがオンであると判定された場合には、Ｓ１６で物体が二輪車であるか否かを判定する。そして物体が二輪車であると判定されたことを条件に、Ｓ１４に進み、制御対象フラグがオンの状態が継続されるようにしてもよい。この場合には、物体が二輪車であることのみを条件に、対象物標としての選択が継続されることとなる。
【００５２】
・上記において、二輪車が自車両の前方にある場合には、図５（ａ）に示すように、自車両に対して二輪車の車輪が前後方向に並ぶ縦向きの状態と、図５（ｂ）に示すように、自車両に対して二輪車の車輪が左右方向に並ぶ横向きの状態とが発生する。そして二輪車が縦向きの場合には、二輪車が自車線を横断してくる可能性が比較的に低いのに対して、二輪車が横向きの場合、すなわち二輪車の進行方向が自車線の側を向いている場合には、二輪車が自車線を横断してくる可能性が比較的に高くなると言える。そこで、図３のフローチャートにおいて、Ｓ１７の横速度の判定処理に代えて、二輪車の向きが横向きであるか否かを判定する。そして二輪車の向きが横向きであると判定されたことを条件に、対象物体としての選択が継続されるようにしてもよい。
【００５３】
以上のように、対象物体としての二輪車が自車両の前方にあり、且つ二輪車の進行方向が自車線の側を向いていることを条件に、対象物体としての選択を継続する場合、二輪車の移動速度に関わらず、二輪車が自車両に接近する可能性が高い場合には、制御対象の物体としての選択が継続されることとなる。すなわち、二輪車が停車状態である場合にも、二輪車が自車両に接近する可能性が高い（自車線を横断してくる可能性が高い）横向きの場合には、対象物体としての選択が継続されることとなる。
【００５４】
・上記において、歩行者も自車線を横断して自車両に接近してくる可能性がある。そこで移動体判定部１４により、物体の種類が歩行者であると判定された場合にも、対象物体としての選択が継続されてもよい。なお対象物体が歩行者である場合において、歩行者の横速度が小さい場合には、自車両との衝突の危険性が低い。そこで物体検出部１３は、歩行者の横速度が所定値よりも大きいことを条件に、対象物体としての選択を継続することが好ましい。
【００５５】
・上記の図３のフローチャートにおいて、対象物体がレーダ物標及び画像物標の両方で検出されている際の信頼度に応じて、対象物体がレーダ物標のみで検出される状態に遷移した際に、対象物体としての選択を継続するか否かが判定されてもよい。例えば、対象物体がレーダ物標及び画像物標の両方で検出されている状態において、その検出位置の一致度合いを判定する。そして、レーダ物標と画像物標との一致度合いが所定以上に高いと判定されることを条件に、対象物体がレーダ物標のみで検出される状態に遷移した場合に、対象物体としての選択が継続されてもよい。
【００５６】
・上記の図２では、レーダ２１の検出範囲θ１が画像センサ２２の検出範囲θ２よりも広く、且つレーダ２１の検出範囲θ１内に画像センサ２２の検出範囲θ２全体が含まれる例を示した。これ以外にも、レーダ２１の検出範囲θ１と画像センサ２２の検出範囲θ２が不一致であり、且つその一部が重複している場合に、上記処理を適用可能である。例えば、画像センサ２２の検出範囲θ２よりもレーダ２１の検出範囲θ１が幅方向に狭い場合には、図３のフローチャートにおいて、対象物体が画像物標のみで検出される状態に遷移した際に、対象物体としての選択を継続するかが判定されればよい。
【００５７】
・上記では、レーダ２１と画像センサ２２とを用いて物体を検出する例を示した。これ以外にも、自車両の周囲に存在する物体を、検出範囲の異なる複数個の検出部を用いて検出する場合に、上記処理を適用可能である。
【符号の説明】
【００５８】
１０…物体検出装置、１１…レーダ物標検出部、１２…画像物標検出部、１３…物体検出部、１４…移動体判定部。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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