(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
被介助者の座位姿勢から立位姿勢への移動または立位姿勢から座位姿勢への移動を支援するための介助支援装置であって、
被介助者の前腕が載置される略長尺状のレスト部材と、
前記レスト部材を上下方向に移動させる上下移動手段と、
前記レスト部材を前後方向に移動させる前後移動手段と、
前記上下移動手段及び／または前記前後移動手段をそれぞれ独立にかつ所定のタイミングで動作させる動作制御手段とを備え、
前記動作制御手段は、
座位姿勢から立位姿勢への被介助者の移動または立位姿勢から座位姿勢への被介助者の移動に応じて予め設定された、前記レスト部材の軌道に沿うように、前記上下移動手段及び／または前記前後移動手段をそれぞれ動作させ、
前記上下移動手段は、
ベースフレームと、
前記ベースフレームの上方に配置される上部フレームと、
前記ベースフレームと前記上部フレームとを連結するとともに、前記ベースフレーム及び前記上部フレームに回動自在に支持された複数のリンク部材と、
前記ベースフレームに対して摺動自在でかつ前記ベースフレームを前後方向に進退自在に移動させるよう支持する支持フレームと、
前記支持フレームと前記いずれかのリンク部材とを連結するとともに、前記動作制御手段によって前記複数のリンク部材の回動角度を変化させる角度駆動手段とを備え、
前記前後移動手段は、
前記動作制御手段によって回転駆動される回転駆動手段と、
前記回転駆動手段の回転運動を直線運動に変換する変換手段とを備え、
前記レスト部材は、
前記動作制御手段によって前記角度駆動手段が駆動され、前記リンク部材の角度が変化されることにより上下方向に移動され、
前記上部フレームの表面を摺動自在とされており、
前記動作制御手段によって前記回転駆動手段が駆動され、前記回転駆動手段の回転運動が前記変換手段によって直線運動に変換されることにより前後方向に移動される、介助支援装置。
【請求項２】
前記軌道は、
側面視で前記レスト部材の所定部が移動するときの時間経過に伴う移動経路であり、
前記軌道に沿う前記レスト部材の移動を実現するための前記上下移動手段及び／または前記前後移動手段による動作をプログラムの形で記憶する記憶手段をさらに備え、
前記動作制御手段は、
前記記憶手段に記憶された前記プログラムを読み出し、前記プログラムに基づいて前記上下移動手段及び／または前記前後移動手段をそれぞれ動作させる、請求項１に記載の介助支援装置。
【請求項３】
前記軌道は、
被介助者が座位姿勢から立位姿勢に移動するとき、
前記レスト部材が前方に平行移動する第１の移動経路と、
前記レスト部材が前記第１の移動経路より短い移動経路を後方に平行移動しつつ上方に移動する第２の移動経路と、
前記レスト部材が前記第２の移動経路より短い移動経路を前方に平行移動しつつ上方に移動する第３の移動経路と、
を有する、請求項１または２に記載の介助支援装置。
【請求項４】
前記支持フレームは、その後端部に回転自在な車輪が支持されており、
前記動作制御手段は、
前記車輪の回転を規制する規制手段を備えている、請求項１ないし３のいずれかに記載の介助支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】  本発明は、例えば高齢者や介助が必要な者（以下、総称して「被介助者」という）の移動を支援することのできる介助支援装置に関するものである。特に、被介助者の座位姿勢から立位姿勢への移動、あるいは立位姿勢から座位姿勢への移動を支援することのできる介助支援装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】  従来、被介助者の立ち座り動作や歩行動作等を支援する介助支援装置が知られている（例えば特許文献１参照）。特許文献１に記載の介助支援装置は、いわゆる歩行器である。この歩行器４０は、図１０に示すように、複数の車輪４１が設けられたベースフレーム４２に、側面視で略平行四辺形状に折り畳み自在なリンク部材４３が設けられている。【０００３】  リンク部材４３の上方には、水平方向に延びたハンドルフレーム４４が設けられている。ハンドルフレーム４４は、被介助者がこれを掴むことにより被介助者を支持するものである。そして、ベースフレーム４２とリンク部材４３との間には、駆動装置４５が備えられている。駆動装置４５は、それ自体が伸縮することによりリンク部材４３を折り畳んだ状態や直線状に延びた状態に変位させる。【０００４】  この歩行器４０においては、被介助者が座位姿勢のとき、リンク部材４３が折り畳まれた状態にある。このとき、被介助者がハンドルフレーム４４を掴んだ状態で、駆動装置４５が伸びていくと、図１１に示すように、リンク部材４３が直線状に延びた状態に移行する。これにともないハンドルフレーム４４も前方及び上方に平行移動し、被介助者は立位姿勢になる。【０００５】  一方、被介助者が立位姿勢のときには、リンク部材４３が直線状に延びた状態にある。このとき、被介助者がハンドルフレーム４４を掴んだ状態で、駆動装置４５が縮んでいくと、リンク部材４３が折り畳まれていく状態に移行する。これにともないハンドルフレーム４４も後方及び下方に平行移動し、被介助者は座位姿勢になる。【０００６】  しかしながら、上記歩行器４０は、必ずしも被介助者に負担をかけずに安定的に姿勢を変化させることを考慮したものではない。すなわち、上記歩行器４０は、単にハンドルフレーム４４を平行移動させることによって、被介助者を座位姿勢から立位姿勢に移動させたり立位姿勢から座位姿勢に移動させたりするものである。【０００７】  この場合、ハンドルフレーム４４は、被介助者によって握られるが、仮に被介助者のハンドルフレーム４４を掴む力が緩められると自身の姿勢を維持することが困難になる。そのため、被介助者はハンドルフレーム４４を出来る限り強く掴み、ハンドルフレーム４４が平行移動している間、ハンドルフレーム４４に対して突っ張った状態を維持する必要がある。よって、上記歩行器４０は、被介助者に過度の負担を負わせるものとなっていた。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００８】
【特許文献１】特開２００９−２０７７７２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】  本発明は、上記した事情のもとで考え出されたものであって、被介助者に過度の負担を負わせることなく座位姿勢から立位姿勢への移動あるいは立位姿勢から座位姿勢への移動を支援することのできる介助支援装置を提供することをその課題とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】  本発明によって提供される介助支援装置は、被介助者の座位姿勢から立位姿勢への移動または立位姿勢から座位姿勢への移動を支援するための介助支援装置であって、被介助者の前腕が載置される略長尺状のレスト部材と、前記レスト部材を上下方向に移動させる上下移動手段と、前記レスト部材を前後方向に移動させる前後移動手段と、前記上下移動手段及び／または前記前後移動手段をそれぞれ独立にかつ所定のタイミングで動作させる動作制御手段とを備え、前記動作制御手段は、座位姿勢から立位姿勢への被介助者の移動または立位姿勢から座位姿勢への被介助者の移動に応じて予め設定された、前記レスト部材の軌道に沿うように、前記上下移動手段及び／または前記前後移動手段をそれぞれ動作させることを特徴としている。【００１１】  本発明の介助支援装置において、前記軌道は、側面視で前記レスト部材の所定部が移動するときの時間経過に伴う移動経路であり、前記軌道に沿う前記レスト部材の移動を実現するための前記上下移動手段及び／または前記前後移動手段による動作をプログラムの形で記憶する記憶手段をさらに備え、前記動作制御手段は、前記記憶手段に記憶された前記プログラムを読み出し、前記プログラムに基づいて前記上下移動手段及び／または前記前後移動手段をそれぞれ動作させるとよい。【００１２】  本発明の介助支援装置において、前記軌道は、被介助者が座位姿勢から立位姿勢に移動するとき、前記レスト部材が前方に平行移動する第１の移動経路と、前記レスト部材が前記第１の移動経路より短い移動経路を後方に平行移動しつつ上方に移動する第２の移動経路と、前記レスト部材が前記第２の移動経路より短い移動経路を前方に平行移動しつつ上方に移動する第３の移動経路と、を有するとよい。【００１３】  本発明の介助支援装置において、前記上下移動手段は、ベースフレームと、前記ベースフレームの上方に配置される上部フレームと、前記ベースフレームと前記上部フレームとを連結するとともに、前記ベースフレーム及び前記上部フレームに回動自在に支持された複数のリンク部材と、前記ベースフレームに対して摺動自在でかつ前記ベースフレームを前後方向に進退自在に移動させるよう支持する支持フレームと、前記支持フレームと前記いずれかのリンク部材とを連結するとともに、前記動作制御手段によって前記複数のリンク部材の回動角度を変化させる角度駆動手段とを備え、前記レスト部材は、前記動作制御手段によって前記角度駆動手段が駆動され、前記リンク部材の角度が変化されることにより上下方向に移動されるとよい。【００１４】  本発明の介助支援装置において、前記前後移動手段は、前記動作制御手段によって回転駆動される回転駆動手段と、前記回転駆動手段の回転運動を直線運動に変換する変換手段とを備え、前記レスト部材は、前記上部フレームの表面を摺動自在とされており、前記動作制御手段によって前記回転駆動手段が駆動され、前記回転駆動手段の回転運動が前記変換手段によって直線運動に変換されることにより前後方向に移動されるとよい。【００１５】  本発明の介助支援装置において、前記支持フレームは、その後端部に回転自在な車輪が支持されており、前記動作制御手段は、前記車輪の回転を規制する規制手段を備えているとよい。
【発明の効果】
【００１６】  本発明によれば、被介助者の前腕が載置されたレスト部材は、被介助者を座位姿勢から立位姿勢に移動させるときまたは立位姿勢から座位姿勢に移動させるときに、前後移動手段及び／または上下移動手段をそれぞれ独立にかつ所定のタイミングで動作させることにより、予め設定された軌道に沿うように移動される。この軌道は、被介助者に応じて予め例えばテーチング等で設定された軌道（移動経路）であるので、レスト部材が上記軌道に沿って移動すれば、被介助者に過度の負担を負わせることなく、被介助者を安定的に座位姿勢から立位姿勢にまたは立位姿勢から座位姿勢に移動させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】本発明に係る介助支援装置を示す斜視図である。
【図２】図１に示す介助支援装置の平面図である。
【図３】図１に示す介助支援装置を示し、（ａ）は左側面図、（ｂ）は正面図である。
【図４】図１に示す介助支援装置を示す斜視図であり、被介助者が座位姿勢で支持される場合を示す。
【図５】介助支援装置の電気的構成を示すブロック図である。
【図６】レスト部材の先端における軌道の一例を示す図である。
【図７】制御部における動作制御を示すタイミングチャートである。
【図８】介助支援装置の立位姿勢から座位姿勢に移動するときの状態を示す図である。
【図９】介助支援装置の立位姿勢から座位姿勢に移動するときの状態を示す図である。
【図１０】従来の、介助支援装置としての歩行器を示す図である。
【図１１】図１０に示す歩行器であり、リンク部材が直線状に延びた状態を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１８】  以下、本発明の実施の形態につき、図面を参照して具体的に説明する。
【００１９】  図１は、本発明に係る介助支援装置を示す斜視図である。図２は、図１に示す介助支援装置の平面図であり、図３（ａ）は同じく左側面図、（ｂ）は同じく正面図である。なお、以下の説明では、図１において向かって右下手前側を「前方側」とし、左上奥行側を「後方側」とする。
【００２０】  介助支援装置１は、被介助者を介助支援するための装置であり、より詳細には、被介助者の座位姿勢から立位姿勢への移動あるいは立位姿勢から座位姿勢への移動を支援するための装置である。
【００２１】  介助支援装置１は、平面視で略コ字状に形成されたベースフレーム２と、このベースフレーム２と同様に平面視で略コ字状に形成されるとともにベースフレーム２の上方に配置される上部フレーム３と、ベースフレーム２及び上部フレーム３を連結する４本のリンクフレーム４と、ベースフレーム２に対して摺動自在に設けられた一対の支持フレーム５と、上部フレーム３の上方に配置された一対のレスト部材６とを備えている。なお、上記した介助支援装置１を構成する部材の材質は、例えばアルミ合金製とされ、装置の軽量化が図られている。
【００２２】  ベースフレーム２は、前後方向にかつ平行に延びる一対のチャンネル部材７と、これらチャンネル部材７同士の前端においてこれらを連結する前方連結部材８とを備えている。前方連結部材８は、前方視で下方向に開放された略コ字状に形成されている。前方連結部材８が下方に開放されているのは、被介助者の足先が入るスペースを確保するためである。
【００２３】  前方連結部材８の上面には、後述する第１及び第２モータ１８，２２等を制御する制御部９と、この制御部９に対して直流電源電圧を供給するためのバッテリー１０とが備えられている。バッテリー１０は、別途充電可能とされていてもよく、あるいは他のバッテリーと交換自在に取付可能とされていてもよい。
【００２４】  一対のチャンネル部材７の前端近傍には、回動自在な一対の前輪１１がそれぞれ設けられている。一対の前輪１１は、上記制御部９によって回転動作が規制されるようになっている。各チャンネル部材７は、前方視で略コ字状にそれぞれ形成され、その内側底部に図略のレールが設けられている。上記した一対の支持フレーム５は、このレール上をそれぞれ摺動自在とされている。
【００２５】  一対の支持フレーム５は、前後方向に延びており、各支持フレーム５の後端部には、回動自在な一対の後輪１２がそれぞれ設けられている。一対の後輪１２は、前輪１１と同様に、制御部９によって回転動作が規制されるようになっている。
【００２６】  各チャンネル部材７の上面には、所定の間隔を隔てて２本のリンクフレーム４の各下端が前後方向に傾斜自在にそれぞれ設けられている。各リンクフレーム４の各上端は、上部フレーム３の下面に連結され前後方向に傾斜自在とされている。リンクフレーム４の長さは、被介助者が立位姿勢にあるとき、被介助者の前腕が上記レスト部材６に載置できるような長さに設定されている。なお、リンクフレーム４は、被介助者の背丈に応じて長さが変更できるようにされていてもよい。
【００２７】  前方側にある一対のリンクフレーム４（図１における手前側のリンクフレーム）の中途位置と各支持フレーム５の中途位置との間には、一対の連結フレーム１３が両者を掛け渡すようにそれぞれ設けられている。連結フレーム１３は、各リンクフレーム４が支持フレーム５に対して傾斜された状態を支持するためのものである。各連結フレーム１３の両端は、前方のリンクフレーム４及び支持フレーム５にそれぞれ前後方向にかつ傾斜自在に支持されている。
【００２８】  上記したように、４本のリンクフレーム４は、ベースフレーム２及び上部フレーム３に対して傾斜自在に支持されている。そのため、上部フレーム３は、各リンクフレーム４がペースフレーム２に対して同様の角度でそれぞれ傾斜されることにより、ベースフレーム２に対して前後方向に平行移動される。
【００２９】  前方側にある一方のリンクフレーム４と一方の支持フレーム５との間には、第１アクチュエータ１５が設けられている。第１アクチュエータ１５は、各リンクフレーム４を支持フレーム５に対して傾斜させるとともに、各リンクフレーム４が傾斜された状態を維持するためのものである。
【００３０】  第１アクチュエータ１５は、長尺状に形成されその基端が支持フレーム５に対して前後方向にかつ傾斜自在に支持された中空状のアクチュエータ本体１６と、アクチュエータ本体１６内を摺動してアクチュエータ本体１６に対して進退自在に設けられたピストンロッド１７と、アクチュエータ本体１６の基端側に設けられ、ピストンロッド１７を進退移動させるための第１モータ１８とによって構成されている。アクチュエータ本体１６の基端は、連結フレーム１３の一端と同軸上に支持されている。ピストンロッド１７は、その先端が前方のリンクフレーム４に回動自在に支持されている。
【００３１】  第１アクチュエータ１５のピストンロッド１７がアクチュエータ本体１６から所定量進出された状態では、リンクフレーム４がベースフレーム２に対してほぼ直立した状態となる（図１ないし図３参照）。このとき、レスト部材６の位置は最も高い位置になり、上部フレーム３は最も前方の位置とされる。通常、この状態は、被介助者の立位姿勢の状態とされる。
【００３２】  一方、図４に示すように、ピストンロッド１７がアクチュエータ本体１６の内部に退入された状態では、リンクフレーム４はベースフレーム２に対して最も傾斜した状態となる。このとき、レスト部材６の位置は最も低い位置になり、上部フレーム３は最も後方の位置とされる。通常、この状態は、被介助者の座位姿勢の状態とされる。
【００３３】  図示していないが、前方側の一方のリンクフレーム４の下端には、リンクフレーム４の傾斜角度を検出するための角度検出センサ３１（後述）が備えられている。角度検出センサ３１の出力は、制御部９に伝達される。
【００３４】  一対のレスト部材６は、上部フレーム３の前後方向に延びた片の上方にそれぞれ配置されている。レスト部材６は、被介助者の前腕を載置させるためのものであり、長尺状の平面を有している。各レスト部材６の前端部には、両者を連結するための接続フレーム１９が設けられ、レスト部材６と接続フレーム１９との連結部分には、上下方向に延びたハンドル杆２０が所定距離（通常、被介助者の肩幅とほぼ同じ長さ）を隔てて配置されている。
【００３５】  レスト部材６には、第２アクチュエータ２１が設けられている。第２アクチュエータ２１は、第２モータ２２と図略の直動スライダーとによって構成されている。第２アクチュエータ２１は、レスト部材６を上部フレーム３の上方で前後方向に移動させるためのものである。すなわち、第２アクチュエータ２１は、第２モータ２２の回転運動を直線運動に変換させ、これによりレスト部材６を前後方向に移動可能とする。
【００３６】  第２モータ２２には、例えばエンコーダからなる位置検出センサ３２（後述）が備えられている。位置検出センサ３２は、第２モータ２２の回転数をカウントすることによりレスト部材６の位置を検出する。位置検出センサ３２の出力は、制御部９に伝達される。
【００３７】  また、上部フレーム３の前方側には、本介助支援装置１を動作させるための動作スイッチ（後述）等を有する操作部２３が備えられている。なお、この操作部２３には、被介助者に対して各種の情報を表示する表示画面等が備えられていてもよい。
【００３８】  図５は、介助支援装置１の電気的構成を示すブロック図である。この介助支援装置１には、例えばコンピュータまたはシーケンサ等からなる上述した制御部９が備えられている。制御部９は、本介助支援装置１による支援動作を電気的に制御するものである。
【００３９】  制御部９には、軌道プログラムが記憶されている記憶部２４が備えられている。例えば制御部９は、操作部２３から操作信号が入力されると、記憶部２４から軌道プログラムを読み出す。制御部９は、読み出された軌道プログラムに基づいて第１及び第２モータ１８，２２等を動作させ、レスト部材６を前後上下に移動させることにより、被介助者を座位姿勢から立位姿勢あるいは立位姿勢から座位姿勢に移動させる。
【００４０】  ここで、軌道プログラムにおける「軌道」とは、図６に示す一例のように、介助支援装置１を側面視したときのレスト部材６の先端Ａ（図３（ａ）参照）が、時間の経過に伴って移動する経路のことをいう。軌道プログラムは、この軌道（移動経路）を実現するために第１及び第２モータ１８，２２等をそれぞれ独立にかつ所定のタイミングで動作させるためのプログラムである（図７のタイミングチャート参照、後述）。
【００４１】  移動経路は、被介助者に応じて予めテーチング等で設定されたものとされている。より具体的には、介助者が実際に被介助者を介助するとき、被介助者の前腕を把持しながら移動させる場合があるが、上記軌道に沿うレスト部材６の移動は、介助者が被介助者の前腕を把持しながらの移動に相当する。そのため、被介助者を、被介助者に過度の負担を負わせること無く安定的に例えば座位姿勢から立位姿勢に移動させることができる。
【００４２】  制御部９には、第１ドライバ２５及び第２ドライバ２６が接続されている。第１ドライバ２５は、制御部９からの制御信号に応じて第１アクチュエータ１５の第１モータ１８を回転駆動させるものである。第２ドライバ２６は、制御部９からの制御信号に応じて第２アクチュエータ２１の第２モータ２２を回転駆動させるものである。
【００４３】  制御部９は、第１及び第２ドライバ２５，２６に対して所定のタイミングで制御信号をそれぞれ送出する。第１及び第２ドライバ２５，２６は、制御部９からの制御信号に応じて第１及び第２モータ１８，２２に駆動信号（電圧信号）をそれぞれ送出する。ここで、制御信号には、第１及び第２モータ１８，２２を駆動させるための電圧信号の他に第１及び第２モータ１８，２２を正転又は反転させる信号を含んでいる。この正転又は反転させる信号により、レスト部材６を前方または後方に移動させたり、リフトフレーム４の傾斜角度を小から大へまたは大から小へ変化させたりする。
【００４４】  なお、この制御信号には、第１及び第２モータ１８，２２に対する供給電圧を変化させる信号も含んでいる。この場合、供給電圧の値は、第１及び第２アクチュエータ１５，２１の変位速度、すなわち第１及び第２モータ１８，２２の回転速度に比例するので、レスト部材６の移動速度も変化させることができる。
【００４５】  制御部９には、前輪ブレーキ２７及び後輪ブレーキ２８が接続されている。前輪ブレーキ２７は、前輪１１の回転を規制するものであり、制御部９からの制御信号により前輪１１の回転を許可したり禁止したりする。一方、後輪ブレーキ２８は、後輪１２の回転を規制するものであり、制御部９からの制御信号により後輪１２の回転を許可したり禁止したりする。
【００４６】  制御部９には、電源電圧を供給するバッテリー１０が接続されている。
【００４７】  制御部９には、操作部２３が接続されている。操作部２３には、座位姿勢から立位姿勢に移動させる立位開始スイッチ２９や、立位姿勢から座位姿勢に移動させる座位開始スイッチ３０が設けられている。制御部９は、操作部２３から立位開始スイッチ２９又は座位開始スイッチ３０の押圧による操作信号が入力されると、それらの操作信号に基づいて上記した第１及び第２モータ１８，２２を回転駆動させる。
【００４８】  制御部９には、角度検出センサ３１及び位置検出センサ３２が接続されている。制御部９には、角度検出センサ３１及び位置検出センサ３２からそれらの検出値（パルス数）がそれぞれ入力される。制御部９は、角度検出センサ３１からの検出値が入力されると、その検出値を回転角度データに変換し、リンクフレーム４の傾斜角度を算出する。制御部９は、位置検出センサ３２からの検出値が入力されると、その検出値を位置データに変換し、レスト部材６の移動位置を算出する。
【００４９】  制御部９は、上記角度検出センサ３１及び位置検出センサ３２の出力に基づいて動作時のレスト部材６の先端Ａの位置を認識し、この認識された位置と、軌道プログラムによって本来移動すべき正規の位置とを比較し、正規位置に応じて動作するようフィードバック制御を行う。
【００５０】  制御部９には、非常停止ボタン３３が接続されている。制御部９は、非常停止ボタン３３からの押下信号が入力されると、第１及び第２モータ１８，２２の回転駆動を強制的に停止させるよう制御する。
【００５１】  次に、本介助支援装置１の作用について説明する。
【００５２】  例えば被介助者を座位姿勢から立位姿勢に移動させるまでの介助支援装置１の動作について説明する。被介助者Ｍは、例えば椅子Ｃ（図８（ａ）参照）に座位していると、被介助者Ｍの前方に例えば介助者によって介助支援装置１が配される。このとき、被介助者Ｍは、前腕をレスト部材６に載置させ両手で各ハンドル杆２０を握るようにする。
【００５３】  この状態で、被介助者Ｍまたは介助者によって操作部２３の立位開始スイッチ２９が押圧されると（図７（ａ）の時刻ｔ１参照）、操作部２３は、立位開始スイッチ２９が押圧された旨の操作信号を制御部９に送出する。
【００５４】  これにより、制御部９は、まず、後輪ブレーキ２８をオン動作させ（図７（ｅ）参照）、後輪１２の回転を禁止する。一方、前輪１１は、前輪ブレーキ２７がオフとされ（図７（ｄ）参照）、回転自在とされる。すなわち、前輪１１のみが回転可能な状態とされる。
【００５５】  制御部９は、記憶部２４から軌道プログラムを読み出し、軌道プログラムに応じた制御を開始する。制御部９は、この軌道プログラムによる軌道上に沿ってレスト部材６の先端Ａが移動するように、第１及び第２モータ１８，２２を回転駆動させ、第１及び第２アクチュエータ１５，２１を動作させる。この場合、記憶部２４に記憶されている軌道プログラムは、この介助支援装置１を用いている当該被介助者Ｍに応じたプログラムに予め設定されている。
【００５６】  制御部９は、第２ドライバ２６に対し第２モータ２２に電圧＋Ｖ１（図７（ｂ）参照）を供給する旨の信号を送出する。ここで、「＋Ｖ１」の「＋」は、第２モータ２２が正転することを示す。第２モータ２２に電圧＋Ｖ１が供給されると、第２モータ２２が正転方向に回転駆動し、第２アクチュエータ２１は、第２モータ２２の回転運動を直線運動に変換する。これにより、レスト部材６は、電圧＋Ｖ１に相当する速度でかつ正転に相当する前方に移動する。
【００５７】  第２モータ２２に供給される電圧＋Ｖ１が、図７（ｂ）に示すように所定時間Ｔ１（時刻ｔ１〜ｔ２）継続されると、レスト部材６は、図８（ａ）に示す初期位置Ｓ１から図９（ｂ）に示す位置Ｓ２まで移動する。この場合、レスト部材６の先端Ａの軌道は、図６に示す初期位置Ｓ１から位置Ｓ２に至る経路である。初期位置Ｓ１は、Ｘ１（後輪１２の軸心から時刻ｔ１におけるレスト部材６の先端Ａまでの長さ）と、Ｚ１（地面からレスト部材６の表面までの長さ）との交点である。また、位置Ｓ２は、Ｘ２（後輪１２の軸心から時刻ｔ２におけるレスト部材６の先端Ａまでの長さ）と、Ｚ１との交点である。したがって、被介助者Ｍは、腰の位置がほぼ維持された（椅子Ｃに座った）ままで前腕が前方に引っ張られて上半身が前かがみの状態となる（図９（ｂ）参照）。
【００５８】  制御部９は、所定時間Ｔ１経過後の時刻ｔ２において、第２ドライバ２６に対し第２モータ２２に電圧−Ｖ２（図７（ｂ）参照）を供給する旨の信号を送出する。ここで、「−Ｖ２」の「−」は、第２モータ２２が反転することを示す。また、第１ドライバ２５に対し第１モータ１８に電圧＋Ｖ３（図７（ｃ）参照）を供給する旨の信号を送出する。
【００５９】  第２モータ２２に電圧−Ｖ２が供給されると、第２モータ２２が反転方向に回転駆動し、第２アクチュエータ２１は、第２モータ２２の回転運動を直線運動に変換する。これにより、レスト部材６は、電圧−Ｖ２に相当する速度でかつ反転に相当する後方に移動する。
【００６０】  また、第１モータ１８に電圧＋Ｖ３が供給されると、第１モータ１８が回転駆動される。これにより、第１アクチュエータ１５のピストンロッド１７がアクチュエータ本体１６から電圧Ｖ３に相当する速度で外部に進出する。そのため、リンクフレーム４は、支持フレーム５との間の角度が小から大となるよう変位する。
【００６１】  第２モータ２２に供給される電圧−Ｖ２及び第１モータ１８に供給される電圧＋Ｖ３が、図７（ｂ），（ｃ）に示すように所定時間Ｔ２（時刻ｔ２〜ｔ３）継続されると、レスト部材６は、図９（ｂ）に示す位置Ｓ２から図９（ｃ）に示す位置Ｓ３まで移動する。この場合、レスト部材６の先端Ａの軌道は、図６に示す位置Ｓ２から位置Ｓ３に至る経路である。位置Ｓ３は、Ｘ３（後輪１２の軸心から時刻ｔ３におけるレスト部材６の先端Ａまでの長さ）と、Ｚ２（地面から時刻ｔ３におけるレスト部材６の表面までの長さ）との交点である。
【００６２】  すなわち、時刻ｔ２〜ｔ３においては、第２モータ２２及び第１モータ１８がともに回転駆動されるため（第２モータ２２は反転）、レスト部材６は、後方に移動するとともにリンクフレーム４によって上方向に移動される。換言すれば、レスト部材６は、リンクフレーム４が付勢した状態から立ち上がるように、かつ若干後進するように変位する。したがって、被介助者Ｍは、図９（ｂ），（ｃ）に示すように、腰が椅子Ｃから離れやや浮く状態となり重心が前方へ移動する。なお、時刻ｔ２〜ｔ３においてレスト部材６を若干後方へ移動させているのは、被介助者が前のめりになり過ぎることを防止するためである。
【００６３】  次いで、制御部９は、所定時間Ｔ２経過後の時刻ｔ３において、第２ドライバ２６に対し第２モータ２２に再び電圧＋Ｖ１（図７（ｂ）参照）を供給する旨の信号を送出する。第２モータ２２に電圧＋Ｖ１が供給されると、第２モータ２２が正転方向に回転駆動し、これにより、レスト部材６は、電圧＋Ｖ１に相当する速度でかつ正転に相当する前方に再び移動する。
【００６４】  第２モータ２２に供給される電圧＋Ｖ１及び第１モータ１８に供給される電圧＋Ｖ３は、図７（ｂ），（ｃ）に示すように所定時間Ｔ３（時刻ｔ３〜ｔ４）継続されると、レスト部材６は、図９（ｃ）に示す位置Ｓ３から図９（ｄ）に示す位置Ｓ４まで移動する。この場合、レスト部材６の先端Ａの軌道は、図６に示す位置Ｓ３から位置Ｓ４に至る経路である。位置Ｓ４は、Ｘ４（後輪１２の軸心から時刻ｔ４におけるレスト部材６の先端Ａまでの長さ）と、Ｚ３（地面から時刻ｔ４におけるレスト部材６の表面までの長さ）との交点である。
【００６５】  すなわち、時刻ｔ３〜ｔ４においては、第２モータ２２及び第１モータ１８がともに回転駆動されるため（第２モータ２２は正転）、レスト部材６は、前方に移動するとともにリンクフレーム４によって上方向に移動される。この場合、第１アクチュエータ１５のピストンロッド１７は、アクチュエータ本体１６から大きく進出しており、リンクフレーム４は、ほぼ鉛直方向に延びた状態となる。
【００６６】  したがって、被介助者Ｍは、重心が移って腰が伸びた立位姿勢の状態となる（図９（ｃ），（ｄ）参照）。なお、時刻ｔ３〜ｔ４において、レスト部材６を若干前方に移動させているのは、レスト部材６に体重がかかるように被介助者Ｍを前かがみにさせるためである。
【００６７】  その後、制御部９は、所定時間Ｔ３経過後の時刻ｔ４において、第１及び第２ドライバ２５，２６に対し第１及び第２モータ１８，２２に供給する電圧を０にする旨の信号を送出する（図７（ｂ），（ｃ）参照）。これにより、第１及び第２モータ１８，２２が停止する。また、制御部９は、前輪ブレーキ２７をオン動作させる（図７（ｄ）参照）。これにより、前輪１１及び後輪１２とも回転が停止される。そのため、被介助者Ｍの立位姿勢を維持することができる。
【００６８】  このように、本介助支援装置１においては、被介助者Ｍを座位姿勢から立位姿勢に移動させるとき、第１及び第２モータ１８，２２を独立にかつ所定のタイミングで回転駆動させることにより、予め設定された軌道に沿って被介助者Ｍを移動させることができる。この軌道は、被介助者Ｍに応じて予め例えばテーチング等で設定された軌道（移動経路）であるので、被介助者Ｍの前腕が載置されるレスト部材６が上記軌道に沿って移動すれば、被介助者Ｍに過度の負担を負わせることなく、被介助者Ｍを安定的に座位姿勢から立位姿勢に移動させることができる。
【００６９】  本介助支援装置１の記憶部２４には、さらに立位姿勢から座位姿勢に移動させるための軌道プログラムも記憶されている。そのため、被介助者が立位姿勢の状態で操作部２３の座位開始スイッチ３０を押圧すると、この被介助者に応じた軌道が実現するように、制御部９が第１及び第２モータ１８，２２を回転駆動させてレスト部材６を変位させる。
【００７０】  なお、本発明の範囲は上述した実施の形態に限定されるものではなく、発明の範囲を逸脱しない範囲で種々の変更を行うことができる。例えば、上記実施形態における介助支援装置１の各構成部材の形状、大きさ及び数量等は、上記実施形態に限るものではなく、適宜設計変更可能である。
【００７１】  上記実施形態では、ある特定の被介助者におけるレスト部材６の軌道を記憶し、その軌道に沿ってレスト部材６を移動させるようにしているが、例えば複数人の被介助者におけるレスト部材６の軌道を被介助者ごとに記憶するようにしてもよい。そして、操作部２３に設けられた選択スイッチにより、本介助支援装置１を利用する被介助者に応じて軌道が選択されるようにしてもよい。
【００７２】  また、上記実施形態に係る介助支援装置１は、被介助者の座位姿勢及び立位姿勢を支持できるものであるので、例えば被介助者が歩行するときの支持にも適用することができる。この場合、ベースフレーム２は、図１に示したように、支持フレーム５側に引き込まれた格好になるので、その立位姿勢での床面におけるスペースを可能な限り小さくすることができる。また、座位姿勢及び立位姿勢の中途にある姿勢、すなわち洗面所の洗面台において、被介助者が洗面する姿勢で停止保持するようにしてもよい。
【符号の説明】
【００７３】  １    介助支援装置
２    ベースフレーム
３    上部フレーム
４    リンクフレーム
５    支持フレーム
６    レスト部材
９    制御部
１１    前輪
１２    後輪
１５    第１アクチュエータ
１８    第１モータ
２１    第２アクチュエータ
２２    第２モータ
２４    記憶部
２７    前輪ブレーキ
２８    後輪ブレーキ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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