(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車線変更先の車線に存在する車両を認識する車両認識装置であって、
自車両の位置Ｐ０及び速度Ｖ０を取得する自車両情報取得ユニットと、
自車両に備えられたセンサを用いて自車両から物標までの距離Ｄａ、及び自車両を基準とする前記物標の相対速度Ｖａを取得する物標情報取得ユニットと、
周辺車両が送信した、前記周辺車両の位置Ｐｓ及び速度Ｖｓを通信により取得する周辺車両情報取得ユニットと、
前記位置Ｐ０及び前記位置Ｐｓに基づき、自車両から前記周辺車両までの距離Ｄｂを算出する距離算出ユニットと、
前記速度Ｖ０及び前記速度Ｖｓに基づき、自車両を基準とする前記周辺車両の相対速度Ｖｂを算出する相対速度算出ユニットと、
前記距離Ｄａと前記距離Ｄｂとの差が閾値以下であるととともに、前記相対速度Ｖａと前記相対速度Ｖｂとの差が閾値以下であることを条件として、前記物標を、先行車又は後続車と認識する認識ユニットと、
自動運転を行う複数の車両を制御するセンタとの通信を行う通信装置と、
を備え、
前記通信装置を介して、隊列走行を行う車両の隊列への合流を指示する合流指示を受信した場合に、前記自車両情報取得ユニット、前記物標情報取得ユニット、前記周辺車量情報取得ユニット、前記距離算出ユニット、前記相対速度算出ユニット、および前記認識ユニットによる処理を実行する車両認識装置。
【請求項２】
請求項１に記載の車両認識装置であって、
自車両の車線変更を制御する車線変更ユニットを備え、
前記車線変更ユニットは、前記認識ユニットが前記先行車又は前記後続車を認識した場合、前記先行車又は前記後続車と同一の車線における（ａ）前記先行車の後方、（ｂ）前記後続車の前方、及び（ｃ）前記先行車と前記後続車との間のうちのいずれかの位置へ自車両が移行するように、車線変更の制御を行うことで、自車両を前記隊列に合流させる車両認識装置。
【請求項３】
請求項２に記載の車両認識装置であって、
前記認識ユニットが前記先行車及び前記後続車を認識した場合、前記車線変更ユニットは、前記先行車と前記後続車との間隔が予め設定された閾値以上であることを条件として、前記（ｃ）の位置へ自車両を移行させる車両認識装置。
【請求項４】
請求項３に記載の車両認識装置であって、
前記先行車と前記後続車との間隔が前記閾値未満である場合、前記車線変更ユニットは、自動走行を制御するセンタが前記先行車及び前記後続車に対して当該間隔を広げるための指示を出すように、前記通信装置を介して前記センタに対して要求する車両認識装置。
【請求項５】
請求項２から請求項４までのいずれか１項に記載の車両認識装置であって、
前記隊列への合流後、自車両に前記隊列走行を行わせる隊列走行制御ユニットを備える車両認識装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は車両認識装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、先行車に自動的に追従する追従走行を行う追従走行制御装置が知られている。特許文献１には、追従先とする先行車を選択する方法が開示されている。すなわち、同文献には、レーダの検出結果と、車車間通信により取得した車両情報とに基づき、車車間通信可能な先行車を識別することが記載されている。  
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１３−６７３０３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
先行車や後続車が存在する車線に車線変更を行う場合、先行車や後続車を正確に認識することが望ましい。従来、車線変更先の車線に存在する先行車や後続車を正確に認識することは困難であった。本発明は、こうした問題にかんがみてなされたものであり、先行車や後続車を正確に認識できる車両認識装置を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明の車両認識装置は、自車両の位置Ｐ０及び速度Ｖ０を取得する自車両情報取得ユニットと、自車両に備えられたセンサを用いて自車両から物標までの距離Ｄａ、及び自車両を基準とする物標の相対速度Ｖａを取得する物標情報取得ユニットと、周辺車両が送信した、周辺車両の位置Ｐｓ及び速度Ｖｓを通信により取得する周辺車両情報取得ユニットと、位置Ｐ０及び位置Ｐｓに基づき、自車両から周辺車両までの距離Ｄｂを算出する距離算出ユニットと、速度Ｖ０及び速度Ｖｓに基づき、自車両を基準とする周辺車両の相対速度Ｖｂを算出する相対速度算出ユニットと、距離Ｄａと距離Ｄｂとの差が閾値以下であるととともに、相対速度Ｖａと相対速度Ｖｂとの差が閾値以下であることを条件として、物標を、先行車又は後続車と認識する認識ユニットとを備える。
【０００６】
本発明の車両認識装置は、先行車又は後続車を正確に認識することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】車両認識装置１の構成を表すブロック図である。
【図２】センタ２９の構成を表すブロック図である。
【図３】自車両３７が行う自動走行の例を表す説明図である。
【図４】車両認識装置１が実行する処理を表す説明図である。
【図５】自車両３７の位置Ｐ０、周辺車両４９−１〜４９−４の位置Ｐｓ１、Ｐｓ２、Ｐｓ３、Ｐｓ４、及び自車両３７から周辺車両４９−１〜４９−４までの距離Ｄｂ１、Ｄｂ２、Ｄｂ３、Ｄｂ４を表す説明図である。
【図６】自車両３７の速度Ｖ０、及び周辺車両４９−１〜４９−４の速度Ｖｓ１、Ｖｓ２、Ｖｓ３、Ｖｓ４を表す説明図である。
【図７】自車両３７から物標４７−２、４７−３までの距離Ｄａ２、Ｄａ３、及び自車両３７を基準とする物標４７−２、４７−３の相対速度Ｖａ２、Ｖａ３を表す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
本発明の実施形態を図面に基づき説明する。
＜第１の実施形態＞
１．車両認識装置１の構成
車両認識装置１の構成を図１に基づき説明する。車両認識装置１は車両に搭載される車載装置である。以下では、車両認識装置１を搭載する車両を自車両とする。車両認識装置１は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ等を備える公知のコンピュータである。車両認識装置１は、ＲＯＭに記憶されたプログラムにより後述する処理を実行する。
【０００９】
車両認識装置１は、機能的に、自車両情報取得ユニット３、物標情報取得ユニット５、周辺車両情報取得ユニット７、距離算出ユニット９、相対速度算出ユニット１１、認識ユニット１３、車線変更ユニット１５、及び自動走行制御ユニット１７を有する。各ユニットの機能は後述する。なお、自動走行制御ユニット１７は、隊列走行制御ユニットに対応する。
【００１０】
自車両は、車両認識装置１に加えて、ＧＰＳ１９、測距センサ２１、速度センサ２２、通信装置２３、記憶装置２５、及び車両制御部２７を備える。ＧＰＳ１９は自車両の位置Ｐ０を取得する。測距センサ２１はレーザ又はライダであり、自車両の周辺に存在する物標（例えば、自車両の周辺を走行している他の車両（以下では、周辺車両とする）等）を検出する。また、測距センサ２１は、自車両から物標までの距離Ｄａ、自車両を基準とする物標の速度Ｖａ、及び自車両を基準とする物標の方位を出力する。
【００１１】
速度センサ２２は、自車両の速度Ｖ０を検出する。通信装置２３は、周辺車両との間で車車間通信を行うことができる。また、通信装置２３は、後述するセンタ２９との間で通信を行うことができる。
【００１２】
記憶装置２５は、地図情報２６等を記憶している。車両制御部２７は、車両認識装置１からの信号に応じて、自車両のエンジン、ブレーキ、ステアリング等を操作する。
２．センタ２９の構成
センタ２９の構成を図２に基づき説明する。センタ２９は、所定の場所に固定されている。センタ２９は、制御ユニット３１と、通信装置３３とを備える。制御ユニット３１は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ等を備える公知のコンピュータである。制御ユニット３１は、ＲＯＭに記憶されたプログラムにより後述する処理を実行する。通信装置３３は、車両認識装置１の通信装置２３と通信可能である。また、通信装置３３は、他の車両に搭載された通信装置とも、通信可能である。センタ２９は、自車両を含む複数の車両の自動走行を制御する。詳しくは後述する。
【００１３】
３．車両認識装置１及びセンタ２９が実行する処理
（３−１）自動走行
自車両は、自動走行制御ユニット１７が実行する処理により、自動走行を行うことができる。自動走行とは、ドライバが運転操作の全部又は一部を行うことなく、予め設定された経路に沿って自動的に走行することを意味する。自動走行には、単独での自動走行と、隊列を形成して行う自動走行（以下では隊列走行とする）とがある。
【００１４】
単独での自動走行のとき、自動走行制御ユニット１７は、定期的にＧＰＳ１９及び地図情報２６を用いて自車両の地図上での位置を取得しながら、車両制御部２７を用いて適宜操舵を行い、自車両の位置を前記経路上に維持する。また、自動走行制御ユニット１７は、車両制御部２７を用いて適宜エンジン制御及びブレーキ操作を行うことで、自車両の速度を前記経路上の位置ごとに設定された目標速度に調整する。
【００１５】
また、自動走行制御ユニット１７は、自車両の位置、速度等の情報を、通信装置２３を用いて定期的にセンタ２９に送信する。センタ２９は、送信された情報に応じて、適宜、指示を送信する。指示の内容としては、例えば、自車両の停止、加速、減速、車線変更、経路変更等が挙げられる。自動走行制御ユニット１７は、通信装置２３を用いてセンタ２９が送信した指示を受信し、その指示に応じた自動走行を行う。
【００１６】
また、単独での自動走行のとき、自動走行制御ユニット１７は、測距センサ２１を用いて障害物等を検出する。障害物が存在する場合、自動走行制御ユニット１７は、車両制御部２７を用いて、その手前で停止したり、それを避けるように操舵したりする等の処理を行う。自動走行制御ユニット１７及びセンタ２９は、その他、公知の自動走行と同様の処理を実行する。
【００１７】
隊列走行は、自車両が先頭の場合と、先頭以外の場合とに区分できる。自車両が先頭の場合、自動走行制御ユニット１７は、単独での自動走行の場合と同様の処理を行う。自車両が先頭以外の場合、自動走行制御ユニット１７は、先行車と自車両との間に一定の車間距離を空けながら、自車両に先行車を追従させる。
【００１８】
具体的には、自動走行制御ユニット１７は、測距センサ２１を用いて先行車と自車両との間の車間距離を定期的に測定しながら、その車間距離が一定の範囲内に保たれるように、車両制御部２７を用いてエンジン制御及びブレーキ操作を行う。また、自動走行制御ユニット１７は、自車両の車幅方向における位置が先行車の真後ろとなるように、車両制御部２７を用いて操舵を行う。
【００１９】
なお、自動走行制御ユニット１７は、自車両が隊列の先頭以外の場合でも、先頭の場合と基本的に同様の処理を行ってもよい。ただし、自動走行制御ユニット１７は、先行車と自車両との間の車間距離を一定に保つ上記の処理を行う。
【００２０】
隊列走行の場合も、自動走行制御ユニット１７は、自車両の位置、速度等の情報を定期的にセンタ２９に送信する。センタ２９は、送信された情報に応じて、適宜、指示を送信する。自動走行制御ユニット１７は、通信装置２３を用いてセンタ２９が送信した指示を受信し、その指示に応じた自動走行を行う。
【００２１】
自動走行の例を図３に示す。自車両３７は、出発地３９から自動走行を開始する。出発地３９としては、例えば、自車両３７におけるドライバの自宅等が挙げられる。図３に示す例では、自車両３７は当初、単独での自動走行を行い、次に、隊列走行を行う隊列４１に合流する。隊列４１は、同一車線を走行する複数の車両４３から成る。
【００２２】
合流後、自車両３７は隊列４１の一部となる。図３に示す例では、自車両３７は隊列４１の先頭ではない。このとき、自車両３７は、自車両３７が先頭以外の場合における上述した隊列走行を行う。自車両３７を含む隊列４１は、目的地４５に達する。
【００２３】
（３−２）隊列への合流
図３に示す例のように、単独での自動走行を行っている自車両３７が隊列４１に合流するときに行う処理を、図４〜図７に基づき説明する。合流先の隊列４１を構成する各車両４３は、センタ２９の指示に応じて、上述した隊列走行を行っている。合流の前に、自車両３７は予め、隊列４１の隣の車線に移行しておく。
【００２４】
図４のステップ１では、通信装置２３において合流指示を受信したか否かを車線変更ユニット１５が判断する。合流指示は、センタ２９が送信する指示である。    
なお、センタ２９は、自車両３７から要求があったとき、合流指示を送信する。また、センタ２９は、自車両３７と隊列４１との位置関係が予め設定された条件を充足するとき、合流指示を送信する。予め設定された条件としては、例えば、自車両３７の目的地が隊列４１の走行予定経路上にあり、自車両３７と隊列４１との距離が閾値以下であるという条件等が挙げられる。合流指示を受信した場合はステップ２に進み、受信しなかった場合は本処理を終了する。
【００２５】
ステップ２では、自車両情報取得ユニット３が、ＧＰＳ１９を用いて自車両３７の位置Ｐ０を取得する。この位置Ｐ０は、地球を基準とする絶対位置である。位置Ｐ０は、図５に示すように、自車両３７の走行方向に沿ったＸ軸上の座標Ｘ０と、車幅方向に沿ったＹ軸上の座標Ｙ０とで表される。
【００２６】
また、自車両情報取得ユニット３は、速度センサ２２を用いて、自車両３７の速度Ｖ０を取得する。この速度Ｖ０は、地球を基準とする絶対速度である。
ステップ３では、物標情報取得ユニット５が、測距センサ２１を用いて、物標情報を取得する。物標情報には、自車両３７から物標までの距離Ｄａ、自車両３７を基準とする物標の相対速度Ｖａ、及び自車両３７を基準とする物標の方位が含まれる。
【００２７】
物標情報取得ユニット５は、物標が複数存在する場合は、それぞれの物標について物標情報を取得する。例えば、図７に示すように、複数の物標４７−２、４７−３が存在する場合、それぞれの距離Ｄａ２、Ｄａ３と、それぞれの相対速度Ｖａ２、Ｖａ３とを取得する。
【００２８】
ステップ４では、周辺車両情報取得ユニット７が、通信装置２３を用いて周辺車両情報を取得する。周辺車両情報には、周辺車両の位置Ｐｓと、周辺車両の速度Ｖｓとが含まれる。位置Ｐｓは、地球を基準とする絶対位置である。位置Ｐｓは、自車両３７の走行方向に沿ったＸ軸上の座標Ｘｓと、車幅方向に沿ったＹ軸上の座標Ｙｓとで表される。速度Ｖｓは、地球を基準とする絶対速度である。
【００２９】
なお、周辺車両は、定期的に、自らの位置Ｐｓ及び速度Ｖｓを測定し、送信する機能を有する。送信された情報は、センタ２９を介して自車両３７の通信装置２３に到達してもよいし、車車間通信により直接、自車両３７の通信装置２３に到達してもよい。また、周辺車両情報のうち、位置Ｐｓは、センタ２９を介して自車両３７の通信装置２３に到達し、速度Ｖｓは、車車間通信により直接、自車両３７の通信装置２３に到達してもよい。
【００３０】
周辺車両情報取得ユニット７は、複数の周辺車両における周辺車両情報をそれぞれ取得することができる。例えば、図５、図６に示すように、複数の周辺車両４９−１、４９−２、４９−３、４９−４における周辺車両情報をそれぞれ取得することができる。以下では、周辺車両４９−１、４９−２、４９−３、４９−４の位置Ｐｓを、それぞれ、Ｐｓ１、Ｐｓ２、Ｐｓ３、Ｐｓ４とし、周辺車両４９−１、４９−２、４９−３、４９−４の速度Ｖｓを、それぞれ、Ｖｓ１、Ｖｓ２、Ｖｓ３、Ｖｓ４とする。位置Ｐｓ１、Ｐｓ２、Ｐｓ３、Ｐｓ４は、それぞれ、Ｘ軸座標とＹ座標とにより、（Ｘｓ１、Ｙｓ１）、（Ｘｓ２、Ｙｓ２）、（Ｘｓ３、Ｙｓ３）、（Ｘｓ４、Ｙｓ４）と表される。
【００３１】
ステップ５では、距離算出ユニット９が、前記ステップ２で取得した位置Ｐ０と、前記ステップ４で取得した位置Ｐｓとに基づき、距離Ｄｂを算出する。距離Ｄｂは位置Ｐ０と位置Ｐｓとの距離であり、換言すれば、自車両３７から周辺車両までの距離である。
【００３２】
複数の周辺車両が存在する場合は、それぞれの周辺車両について、距離Ｄｂを算出する。例えば、図５に示すように、複数の周辺車両４９−１、４９−２、４９−３、４９−４が存在する場合、それぞれの距離Ｄｂ１、Ｄｂ２、Ｄｂ３、Ｄｂ４を算出する。
【００３３】
ステップ６では、相対速度算出ユニット１１が、前記ステップ２で取得した速度Ｖ０と、前記ステップ４で取得した速度Ｖｓとに基づき、相対速度Ｖｂを算出する。相対速度Ｖｂは自車両３７を基準とする周辺車両の相対速度である。相対速度Ｖｂは、速度Ｖｓから速度Ｖ０を差し引いた値である。
【００３４】
複数の周辺車両が存在する場合は、それぞれの周辺車両について、相対速度Ｖｂを算出する。例えば、図６に示すように、複数の周辺車両４９−１、４９−２、４９−３、４９−４が存在する場合、それぞれの相対速度Ｖｂ１、Ｖｂ２、Ｖｂ３、Ｖｂ４を算出する。
【００３５】
ステップ７では、認識ユニット１３が、前記ステップ３で取得した距離Ｄａと、前記ステップ５で算出した距離Ｄｂとの差が閾値ＴＤ以下であるか否かを判断する。閾値ＴＤは予め設定された固定値である。物標又は周辺車両が複数存在する場合は、物標と周辺車両との各組み合わせについて、距離Ｄａと距離Ｄｂとの差が閾値ＴＤ以下であるか否かを判断する。
【００３６】
少なくとも１組の物標と周辺車両とについて、距離Ｄａと距離Ｄｂとの差が閾値ＴＤ以下である場合はステップ９に進み、いずれの組み合わせにおいても距離Ｄａと距離Ｄｂとの差が閾値ＴＤを超える場合は本処理を終了する。
【００３７】
ステップ８では、前記ステップ７で距離Ｄａと距離Ｄｂとの差が閾値ＴＤ以下であると判断した、物標と周辺車両との組み合わせについて、前記ステップ３で取得した相対速度Ｖａと、前記ステップ６で算出した相対速度Ｖｂとの差が閾値Ｔｖ以下であるか否かを認識ユニット１３が判断する。閾値Ｔｖは予め設定された固定値である。相対速度Ｖａと相対速度Ｖｂとの差が閾値Ｔｖ以下であると判断した場合はステップ９に進み、差が閾値Ｔｖを超えると判断した場合は本処理を終了する。
【００３８】
ステップ９では、認識ユニット１３が、前記ステップ９で相対速度Ｖｂとの差が閾値Ｔｖ以下であると判断された相対速度Ｖａを有する物標を、隊列に含まれる先行車又は後続車であると認識する。
【００３９】
ここで、先行車とは、周辺車両のうち、自車両３７よりも前方にあり、先行車と自車両３７との間に他の車両が存在しないものを意味する。また、後続車とは、周辺車両のうち、自車両３７より後方にあり、後続車と自車両３７との間に他の車両が存在しないものを意味する。
【００４０】
認識ユニット１３は、物標の位置Ｐｓが自車両３７の位置Ｐ０より前方であれば、その物標を、隊列に含まれる先行車であると認識する。一方、物標の位置Ｐｓが自車両３７の位置Ｐ０より後方であれば、その物標を、隊列に含まれる後続車であると認識する。
【００４１】
ステップ１０では、前記ステップ９において、先行車と後続車との両方を認識したか否かを認識ユニット１３が判断する。先行車と後続車との両方を認識したと判断した場合はステップ１１に進み、先行車及び後続車のうちの一方のみを認識したと判断した場合はステップ１２に進む。
【００４２】
ステップ１１では、車線変更ユニット１５が、まず、先行車と後続車との間隔を算出し、次に、その間隔が予め設定された閾値Ｔｉ以上であるか否かを判断する。なお、先行車と後続車との間隔は、先行車の位置Ｐｓと、後続車の位置Ｐｓとの距離である。先行車と後続車との間隔が閾値Ｔｉ以上である場合はステップ１２に進み、閾値Ｔｉ未満である場合は本処理を終了する。
【００４３】
ステップ１２では、車線変更ユニット１５が、車両制御部２７を用いて操舵を行い、自車両３７を隊列と同一の車線に車線変更させ、自車両３７を隊列に合流させる。合流の態様は先行車及び後続車の有無により異なる。すなわち、先行車を認識したが、後続車は認識しなった場合は、先行車の後方に合流する。また、後続車は認識したが、先行車は認識しなかった場合は、後続車の前方に合流する。また、先行車と後続車とを認識した場合は、先行車と後続車との間に合流する。
【００４４】
合流するとき、車線変更ユニット１５は、認識した先行車又は後続車と自車両３７との走行方向における間隔を所定値以上に保つように、車両制御部２７を用いて自車両３７の速度を調整する。なお、隊列に合流した後、自車両３７は、上述した隊列走行を行う。
【００４５】
４．車両認識装置１が奏する効果
（１Ａ）車両認識装置１は、距離Ｄａと距離Ｄｂとの差が閾値ＴＤ以下であるとともに、相対速度Ｖａと相対速度Ｖｂとの差が閾値Ｔｓ以下であることを条件として、物標を先行車又は後続車と認識する。そのことにより、先行車又は後続車を正確に認識することができる。
【００４６】
（１Ｂ）車両認識装置１は、認識した先行車又は後続車の位置に応じて車線変更を行い、自車両３７を隊列に合流させることができる。
（１Ｃ）車両認識装置１は、先行車と後続車との両方を認識した場合、それらの間隔が予め設定された閾値Ｔｉ以上であることを条件として、車線変更を行う。そのため、自車両３７が先行車や後続車に接触してしまう可能性を低減できる。
【００４７】
（１Ｄ）車両認識装置１は、隊列へ合流した自車両３７を制御し、隊列走行を行うことができる。
＜その他の実施形態＞
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されることなく、種々の形態を採り得る。
【００４８】
（１）前記ステップ１１で否定判断した場合、センタ２９は、先行車及び後続車に、それらの間隔を広げるように指示することができる。車両認識装置１は、前記ステップ１１で否定判断した場合、センタ２９に対し、その指示を出すように要求することができる。先行車と後続車との間隔を広げる方法としては、例えば、先行車を加速させる、後続車を減速させる等の方法がある。
【００４９】
（２）上述した隊列への合流方法を、高速道路等において自車両３７が本線に合流するときに利用してもよい。また、上述した隊列への合流方法を、隊列走行をしていない他の車両が存在する車線への車線変更に利用してもよい。
【００５０】
（３）車両認識装置１は、自車両３７以外の場所に設置される装置であってもよい。この場合、車両認識装置１は、必要な情報を自車両３７、センタ２９、及び周辺車両から取得し、先行車又は後続車の認識結果を自車両３７に送信することができる。
【００５１】
（４）自車両３７は、隊列に合流するまでは手動運転により走行してもよい。この場合、自車両３７のドライバは、車両認識装置１が認識した先行車や後続車に気を付けながら合流することができる。合流後は、前記第１の実施形態と同様に隊列走行を行うことができる。
【００５２】
（５）上記実施形態における１つの構成要素が有する機能を複数の構成要素として分散させたり、複数の構成要素が有する機能を１つの構成要素に統合させたりしてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加又は置換してもよい。なお、特許請求の範囲に記載した文言のみによって特定される技術思想に含まれるあらゆる態様が本発明の実施形態である。
【００５３】
（６）上述した車両認識装置の他、当該車両認識装置を構成要素とするシステム、当該車両認識装置としてコンピュータを機能させるためのプログラム、このプログラムを記録した媒体、車両認識方法、車線変更方向、隊列合流方法等、種々の形態で本発明を実現することもできる。  
【符号の説明】
【００５４】
１…車両認識装置、３…自車両情報取得ユニット、５…物標情報取得ユニット、７…周辺車両情報取得ユニット、９…距離算出ユニット、１１…相対速度算出ユニット、１３…認識ユニット、１５…車線変更ユニット、１７…自動走行制御ユニット、１９…ＧＰＳ、２１…測距センサ、２２…速度センサ、２３…通信装置、２５…記憶装置、２７…車両制御部、２９…センタ、３１…制御ユニット、３３…通信装置、３７…自車両、３９…出発地、４１…隊列、４３…車両、４５…目的地、４７…物標、４９…周辺車両
【図１】
0006451560.tif 000002
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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