(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両前方を撮影するカメラ（２１）と測距センサ（２２）とが搭載された車両（４０）に適用され、駐車空間（５０）への前記車両の前進駐車を支援する駐車支援装置であって、
前記車両が前記駐車空間の側方通路（５１）を前記駐車空間に向かう方向に前進している状況において、前記カメラで撮影した画像に基づいて、前記駐車空間の車両入口部（５２）における手前側のコーナ位置である第１コーナ位置（６３）及び奥側のコーナ位置である第２コーナ位置（６４）を前記車両が前記駐車空間を通過する前に推定する位置推定部と、
前記位置推定部により推定したコーナ位置に基づいて、前進駐車のための前記駐車空間を認識する空間認識部と、
前記測距センサで取得した距離情報に基づいて、前記車両から見て前記駐車空間の手前側に前記駐車空間に隣接して存在している手前側障害物（６１）の輪郭点を検知するとともに、該輪郭点の検知履歴に基づいて、前記手前側障害物のコーナ位置のうち前記駐車空間の反対側であってかつ前記側方通路側のコーナ位置である第３コーナ位置（６５）を検知する位置検知部と、
を備え、
前記位置推定部は、前記車両から見て前記駐車空間の奥側に前記駐車空間に隣接して存在している奥側障害物（６２）の位置情報を前記画像から取得することにより前記第２コーナ位置を推定し、前記手前側障害物の対称性から、前記位置検知部により検知した第３コーナ位置を、前記画像に基づいて、前記車両が前記駐車空間に向かう方向にミラー反転させた位置を前記第１コーナ位置と推定することを特徴とする駐車支援装置。
【請求項２】
前記空間認識部による前記駐車空間の認識結果に基づいて、前記車両を前進駐車により前記駐車空間に自動駐車させる自動駐車制御を実施する、請求項１に記載の駐車支援装置。
【請求項３】
車両前方を撮影するカメラ（２１）と測距センサ（２２）とが搭載された車両（４０）に適用され、駐車空間（５０）への前記車両の前進駐車を支援する駐車支援方法であって、
前記車両が前記駐車空間の側方通路（５１）を前記駐車空間に向かう方向に前進している状況において、前記カメラで撮影した画像に基づいて、前記駐車空間の車両入口部（５２）における手前側のコーナ位置である第１コーナ位置（６３）及び奥側のコーナ位置である第２コーナ位置（６４）を前記車両が前記駐車空間を通過する前に推定し、
前記推定したコーナ位置に基づいて、前進駐車のための前記駐車空間を認識する駐車支援方法において、
前記測距センサで取得した距離情報に基づいて、前記車両から見て前記駐車空間の手前側に前記駐車空間に隣接して存在している手前側障害物（６１）の輪郭点を検知するとともに、該輪郭点の検知履歴に基づいて、前記手前側障害物のコーナ位置のうち前記駐車空間の反対側であってかつ前記側方通路側のコーナ位置である第３コーナ位置（６５）を検知し、
前記車両から見て前記駐車空間の奥側に前記駐車空間に隣接して存在している奥側障害物（６２）の位置情報を前記画像から取得することにより前記第２コーナ位置を推定し、
前記手前側障害物の対称性から、前記輪郭点の検知履歴に基づき検知した第３コーナ位置を、前記画像に基づいて、前記車両が前記駐車空間に向かう方向にミラー反転させた位置を前記第１コーナ位置と推定する、駐車支援方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、駐車支援装置及び駐車支援方法に関し、詳しくは、車両前方を撮影領域とするカメラが搭載された車両に適用される駐車支援装置及び駐車支援方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両周囲の環境を測距センサや車載カメラで認識し、その認識結果に基づいて駐車空間の認識や駐車経路の算出を行う駐車支援装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。特許文献１の駐車支援装置は、駐車場に形成された駐車スペースの空きスペースを検出し、検出された空きスペースから出庫する際の出庫経路を複数パターン予測する。また、その複数パターンの難易度に基づいて複数パターンの内から出庫経路を選択し、選択した出庫経路で出庫するための駐車方法として前進又は後退による駐車方法を案内することが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００７−３２０４３３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
駐車空間に車両を正面から進入させる前進駐車では、車両の後部から進入させる後進駐車に比べて、駐車に要する経路が短くて済む。その一方で、前進駐車の場合、駐車空間の側方通路から直接駐車空間に進入するため、駐車空間の手前から操舵を開始する必要がある。このとき、駐車空間の認識が遅いと、駐車空間に進入するための操舵の開始も遅くなり、操舵や前後退を何度も繰り返しながら駐車することになってしまう。
【０００５】
本発明は上記課題に鑑みなされたものであり、駐車空間を早期に認識し、駐車空間への前進駐車をスムーズに行うことができる駐車支援装置及び駐車支援方法を提供することを一つの目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、上記課題を解決するために、以下の手段を採用した。
【０００７】
本発明は、車両前方を撮影するカメラ（２１）が搭載された車両（４０）に適用され、駐車空間（５０）への前記車両の前進駐車を支援する駐車支援装置に関する。第１の構成は、前記車両が前記駐車空間の側方通路（５１）を前記駐車空間に向かう方向に前進している状況において、前記カメラで撮影した画像に基づいて、前記駐車空間の車両入口部（５２）における手前側のコーナ位置である第１コーナ位置（６３）及び奥側のコーナ位置である第２コーナ位置（６４）の少なくとも一方を前記車両が前記駐車空間を通過する前に推定する位置推定部と、前記位置推定部により推定したコーナ位置に基づいて、前進駐車のための前記駐車空間を認識する空間認識部と、を備えることを特徴とする。
【０００８】
上記構成では、カメラで撮影した車両前方の画像に基づいて、車両が前進駐車しようとする駐車空間の入口部のコーナ位置を車両が駐車空間を通過する前に推定する。この構成によれば、車両が駐車空間を通過する前の早めの段階で駐車空間を把握できることから、駐車空間への前進駐車を行うために必要な処理（例えば操舵や経路計算等）を早めに開始することができる。したがって、上記構成によれば、駐車空間への前進駐車をスムーズに行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】駐車支援システムの概略構成を示すブロック図。
【図２】測距センサの搭載位置を示す図。
【図３】測距センサの検知距離から求めた第２コーナ位置を用いて前進駐車する場合を示す図。
【図４】撮影画像から推定した第２コーナ位置を用いて前進駐車をする場合を示す図。
【図５】駐車支援処理の処理手順を示すフローチャート。
【図６】撮影画像を用いて第１コーナ位置を推定する方法を説明する図。
【図７】第２実施形態の駐車支援処理の処理手順を示すフローチャート。
【図８】他の実施形態の駐車支援処理の処理手順を示すフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
（第１実施形態）
以下、第１実施形態を図面に基づいて説明する。なお、以下の各実施形態相互において、互いに同一もしくは均等である部分には、図中、同一符号を付しており、同一符号の部分についてはその説明を援用する。
【００１１】
まず、図１及び図２を参照して、本実施形態の駐車支援システムについて説明する。本実施形態の駐車支援システムは車両（以下、「自車両」という。）に搭載されている。図１に示すように、駐車支援システムは、車載カメラ２１と、測距センサ２２と、駐車支援装置１０とを備えている。
【００１２】
車載カメラ２１は、例えばＣＣＤカメラ、ＣＭＯＳイメージセンサ、近赤外線カメラ等で構成されている。車載カメラ２１は、自車両４０の前部において車幅方向中央の所定高さ（例えば、前部バンパよりも上の位置）に取り付けられており、車両前方へ向けて所定角度範囲で広がる領域を俯瞰視点から撮影する。車載カメラ２１は、単眼カメラであってもよく、ステレオカメラであってもよい。
【００１３】
測距センサ２２は、自車両４０の周囲に存在する障害物までの距離を検出するセンサである。本実施形態において測距センサ２２は、所定の制御周期ごとに探査波を送波し、自車両４０の周囲に存在する障害物で反射された反射波を受波する。この送波から受波までの時間である反射波時間に基づき、自車両４０から自車両４０の周囲に存在する障害物までの距離が算出される。測距センサ２２としては、例えばソナー等の超音波センサが設けられている。なお、測距センサ２２は超音波センサに限らず、例えばレーザセンサ、ミリ波センサ等のセンサを用いてもよい。
【００１４】
図２は、自車両４０における測距センサ２２の搭載位置を表す図である。測距センサ２２は、自車両４０の複数箇所に搭載されている。本実施形態では、図２に示すように、自車両４０の前部のバンパ部、後部のバンパ部及び車体側面部に、検知領域がそれぞれ異なる複数個の測距センサ２２が所定間隔で取り付けられている。
【００１５】
具体的には、測距センサ２２は、車両幅の中心軸４１の近傍に、中心軸４１に対して対称位置に取り付けられたセンタセンサ２６と、自車両４０の左コーナ及び右コーナにそれぞれ取り付けられたコーナセンサ２７と、自車両４０の左側方及び右側方にそれぞれ取り付けられた側方センサ２８とを備えている。センタセンサ２６は、車両正面に向けて広がる範囲９２，９３を検知領域とし、コーナセンサ２７は、車両斜め方向に向けて広がる範囲９４，９５を検知領域とし、側方センサ２８は、車両側方に向けて広がる範囲９６，９７を検知領域としている。符号９１は、車載カメラ２１の撮影領域を表している。図２に示すように、車載カメラ２１は、測距センサ２２の検知領域よりも遠方の領域まで撮影可能になっている。
【００１６】
自車両４０には、車載カメラ２１及び測距センサ２２の他、車速を検出する車速センサ２３、操舵角を検出する操舵角センサ２４、前進駐車による自動駐車を行うようドライバが指示するための前進駐車スイッチ２５等といった各種センサ及びスイッチ類が設けられている。
【００１７】
駐車支援装置１０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏ等を備えたコンピュータであり、ＣＰＵが、ＲＯＭにインストールされているプログラムを実行することで、自車両４０の駐車支援を行うための各種機能を実現する。具体的には、駐車支援装置１０は、自車両４０に設けられている各種センサ及びスイッチ類から各種情報を入力するとともに、それら入力した各種情報に基づいて、自車両４０の周囲に存在する駐車空間を認識する処理を実行する。また、その認識した駐車空間に自車両４０を自動駐車させるための駐車経路を算出し、算出した駐車経路に従って自車両４０を自動駐車させるように、自車両４０の操舵装置３１や駆動装置３２、制動装置３３を制御する。
【００１８】
前進駐車する場合、駐車支援装置１０は、自車両４０が、駐車空間の側方通路を駐車空間に向かう方向に前進している状況における、駐車空間の手前側のコーナ位置である第１コーナ位置と、奥側のコーナ位置である第２コーナ位置とを算出し、第１コーナ位置と第２コーナ位置との間の空間を駐車空間として認識する。なお、第１コーナ位置は、駐車空間に隣接する手前側の障害物（以下、「手前側障害物」ともいう。）のコーナ位置でもあり、第２コーナ位置は、駐車空間に隣接する奥側の障害物（以下、「奥側障害物」ともいう。）のコーナ位置でもある。コーナ位置を算出する方法としては、例えば、測距センサ２２で取得した距離情報に基づいて、手前側障害物及び奥側障害物の輪郭点をそれぞれ検知し、その輪郭点の検知履歴に基づいてコーナ位置を特定する方法が挙げられる。
【００１９】
なお、測距センサ２２が、探査波を送波し障害物で反射した反射波を受波するセンサである場合、測距センサ２２から送波された探査波の障害物上の反射点が輪郭点となる。この場合、反射点の点列を求め、その点列の端点、又は点列の端点から所定距離だけオフセットした点をコーナ位置として特定する。障害物の反射点については、例えば、車速センサ２３で検出した車速及び操舵角センサ２４で検出した操舵角に基づいて、障害物検知時の都度のセンサ位置を算出し、得られたセンサ位置の履歴と、障害物までの距離情報の履歴とに基づいて三角測量の原理により算出される。
【００２０】
ここで、前進駐車する場合に、駐車空間に隣接する奥側障害物のコーナ位置、すなわち第２コーナ位置を測距センサ２２で検知しようとすると、自車両４０は、駐車空間の前を一旦通り過ぎて、駐車空間の奥側の環境を認識したのちに後退し、前進駐車のための経路を算出して自動駐車する必要がある。
【００２１】
図３は、駐車空間５０に前進駐車する場合に、第１コーナ位置及び第２コーナ位置を測距センサ２２で検知して自動駐車するときの自車両４０の経路を示す図である。なお、図３では、並列駐車された２台の駐車車両６１、６２に挟まれた駐車空間５０に、駐車空間５０の側方通路５１から自車両４０を前進駐車させる場合を想定している。駐車車両６１が手前側障害物に相当し、駐車車両６２が奥側障害物に相当する。
【００２２】
図３（ａ）において、自車両４０が手前側障害物である駐車車両６１の前を通過する際に、測距センサ２２（主に側方センサ２８）によって駐車車両６１との距離が逐次検知される。これにより、駐車車両６１上の反射点７０の点列が求められる。この点列から、第１コーナ位置として、駐車車両６１の奥側角点６３が算出される。その後、自車両４０は、駐車空間５０の前を一旦通り過ぎ、駐車空間５０に隣接する奥側障害物である駐車車両６２の前まで進む。これにより、測距センサ２２によって駐車車両６２上の反射点７１の点列が求められ、この点列から、第２コーナ位置として、駐車車両６２の手前角点６４が算出される。なお、「手前角点」は、駐車空間５０に隣接する障害物のコーナ位置（角点）のうち、自車両４０が駐車空間５０に向かう方向に前進している際に手前側に位置している角点であり、「奥側角点」は奥側に位置している角点である。
【００２３】
その後、図３（ｂ）に示すように、自車両４０が駐車空間５０を通過して駐車車両６１付近まで後退した後、測距センサ２２で検知した第１コーナ位置及び第２コーナ位置から認識された駐車空間５０に向かって前進駐車が行われる。しかしながら、こうした方法を適用した場合、駐車空間５０に前進駐車するまでの経路が長くなり、タイムロスが発生することが懸念される。
【００２４】
こうした点に鑑み、本実施形態では、車載カメラ２１で撮影した画像に基づいて、駐車空間５０のコーナ位置を推定し、その推定したコーナ位置を用いて、前進駐車のための駐車空間５０を認識することとしている。特に本実施形態では、第１コーナ位置については、測距センサ２２で取得した距離情報に基づいて算出し、第２コーナ位置について、車載カメラ２１で撮影した画像に基づいて推定することとしている。
【００２５】
図４は、車載カメラ２１で撮影した画像を用いて前進駐車する場合の自車両４０の経路を示す図である。図４では、図３と同じく、並列駐車された２台の駐車車両６１、６２に挟まれた駐車空間５０に、側方通路５１から自車両４０を前進駐車させる場合を想定している。
【００２６】
図４（ａ）において、自車両４０が駐車空間５０の手前側の駐車車両６１の前を通り過ぎるときに、駐車支援装置１０は、測距センサ２２によって検知された駐車車両６１上の反射点７０の点列から、第１コーナ位置として、駐車車両６１の奥側角点６３を算出する。また、奥側障害物である駐車車両６２の位置情報を画像から取得することにより、第２コーナ位置として、奥側の駐車車両６２の手前角点６４を推定する。このようにして把握した第１コーナ位置及び第２コーナ位置から駐車空間５０を認識し、図４（ｂ）に示すように、認識された駐車空間５０に向かって前進駐車のための自動駐車を行う。こうした方法によれば、自車両４０が手前側障害物の側方を通過する時点で駐車空間５０を認識できるため、駐車空間５０を認識するための経路を引かずに済む。また、手前側障害物の側方を通過する時点で駐車空間５０を認識でき、早目の操舵が可能となる。これにより、複数回の切返しを行わずに一回で直接駐車空間５０に駐車することが可能となる。
【００２７】
上記のような前進駐車を実施するための構成として、駐車支援装置１０は、図１に示すように、コーナ位置演算部１１と駐車空間認識部１２と経路算出部１３とを備える。
【００２８】
コーナ位置演算部１１は、車載カメラ２１の撮影画像及び測距センサ２２の検知距離を入力する。また、入力した測距センサ２２の検知距離を用いて駐車空間５０の第１コーナ位置を算出し、車載カメラ２１の撮影画像を用いて第２コーナ位置を推定する。なお、コーナ位置演算部１１が「位置推定部」及び「位置検知部」として機能する。
【００２９】
画像に基づく第２コーナ位置の推定について具体的には、コーナ位置演算部１１は、まず、撮像画像における物標の存在を示す特徴点としてエッジ点を抽出することにより、駐車空間５０の奥側障害物（図４では駐車車両６２）の境界エッジを検出する。また、その検出した境界エッジから奥側障害物が存在する領域を推定し、その推定存在領域と、画像から得られる自車両４０に対する物標の距離情報とから、奥側障害物における駐車空間５０側のコーナ位置、すなわち駐車車両６２の手前角点６４を推定する。図４に、撮影画像から抽出して鳥瞰変換した駐車車両６２のエッジ点８０を示す。複数のエッジ点８０から得られる障害物の面情報から、その障害物の駐車空間５０側のコーナ位置、すなわち第２コーナ位置が推定される。
【００３０】
なお、車載カメラ２１を用いて駐車空間５０に隣接する障害物を検知する方法は特に限定されない。例えば、異なる位置から撮影した複数の画像から得られる視差情報に基づく立体物検知により行ってもよい。この場合、車載カメラ２１が単眼カメラの場合には、移動ステレオの原理によって行う。また、車載カメラ２１による障害物検知は、画像物標に対して、予め定められたパターンを用いてパターンマッチングを行うことで、車載カメラ２１が認識した物標の種別を識別してもよい。
【００３１】
また、第２コーナ位置の推定に際し、画像上の自車両４０に対する物標の距離情報は、異なる位置から撮影した複数の画像から得られる視差情報に基づき取得する。例えば、車載カメラ２１がステレオカメラである場合には、複数台のカメラで同時に撮影した画像から画素毎の視差情報を取得し、その視差情報を用いて物標の距離情報を取得する。また、単眼カメラの場合には、移動ステレオの原理を用いる。具体的には、異なるタイミングで撮影した複数のフレームと、フレーム間の移動距離とから画素毎の視差情報を取得し、その視差情報を用いて物標の距離情報を取得する。
【００３２】
駐車空間認識部１２は、コーナ位置演算部１１で取得した第１コーナ位置及び第２コーナ位置の位置情報を入力し、第１コーナ位置と第２コーナ位置との間の空間を駐車空間５０に設定する。このとき、第１コーナ位置と第２コーナ位置との間の空間の幅と、自車両４０の車両幅とに基づいて、その空間に自車両４０を駐車可能であるか否かを判定し、駐車可能であると判定された場合に、その空間を駐車空間５０として設定してもよい。
【００３３】
経路算出部１３は、駐車空間認識部１２で認識した駐車空間５０に自車両４０を前進駐車するための経路を算出する。こうして算出された経路に従って自車両４０が駐車空間５０に前進駐車が自動で行われるように、操舵装置３１、駆動装置３２及び制動装置３３が制御される。
【００３４】
次に、本実施形態の駐車支援装置１０が実行する駐車支援処理について、図５のフローチャートを用いて説明する。この処理は、前進駐車スイッチ２５からオン信号を入力した場合にＥＣＵにより実行される。
【００３５】
図５において、ステップＳ１１では、測距センサ２２で取得した距離情報を用いて、手前側障害物上の反射点の点列を検知するとともに、その点列から第１コーナ位置を特定する。ステップＳ１２では、駐車空間５０を通過する前に撮影した画像から奥側障害物（６２）の位置情報を取得し、第２コーナ位置を推定する。続くステップＳ１３では、第１コーナ位置と第２コーナ位置との間の空間を駐車空間５０として認識する。その後、ステップＳ１４で、駐車空間５０に自車両４０を前進駐車するための経路を算出する。ステップＳ１５では、算出した経路に基づき自動で前進駐車が行われるように、操舵装置３１、駆動装置３２及び制動装置３３に駆動指令を出力し、本処理を終了する。
【００３６】
以上詳述した本実施形態によれば、次の優れた効果が得られる。
【００３７】
車載カメラ２１で撮影した車両前方の画像に基づいて、自車両４０が前進駐車しようとする駐車空間５０における車両入口部５２のコーナ位置を自車両４０が駐車空間５０を通過する前に推定する構成とした。この構成によれば、自車両４０が駐車空間５０を通過する前に駐車空間５０を把握できることから、駐車空間５０への前進駐車を行うために必要な処理、具体的には、操舵や経路計算等といった処理を早めに開始することができる。これにより、駐車空間５０への前進駐車をスムーズに行うことができる。
【００３８】
駐車空間５０を通過する前に車載カメラ２１で撮影した画像から、駐車空間５０の奥側の障害物の位置情報を取得することにより第２コーナ位置を推定する構成とした。より具体的には、駐車空間５０の奥側障害物のエッジ点を画像から抽出することにより第２コーナ位置の存在領域を推定するとともに、その推定存在領域と、画像から取得した奥側障害物の距離情報とに基づいて、第２コーナ位置を推定する構成とした。測距センサ２２を用いて第２コーナ位置を把握しようとすると、自車両４０は駐車空間５０の前を一旦通り過ぎ、駐車空間５０の奥側の障害物まで前進する必要がある。この点、測距センサ２２が検知を苦手とする領域にあるコーナ位置を、車載カメラ２１を用いて把握する上記構成によれば、わざわざ駐車空間５０の奥側の障害物まで自車両４０が進まなくても、駐車空間５０を通過する前に第２コーナ位置を把握することができる。
【００３９】
測距センサ２２により検知される手前側障害物の輪郭点の検知履歴に基づいて第１コーナ位置を検知するとともに、その検知した第１コーナ位置と、撮影画像を用いて推定した第２コーナ位置との間の空間を駐車空間５０と認識する構成とした。この構成によれば、自車両４０が駐車空間５０に向かって前進している状況において、駐車空間５０よりも手前側の障害物を測距センサ２２によって認識しつつ、駐車空間５０よりも奥側の障害物については、車載カメラ２１で認識することができる。また、第１コーナ位置については、立体物の検知精度がより高い測距センサ２２を用いて検知していることから検知精度がより高い。したがって、上記構成によれば、駐車空間のより早い段階での認識と認識精度との両立を図ることができる。
【００４０】
駐車空間５０の認識結果に基づいて、自車両４０を前進駐車によって駐車空間５０に自動駐車させる自動駐車制御を実施するシステムに適用する構成とした。本開示の駐車空間５０の認識方法によれば、自車両４０が駐車空間５０に向かう前進中に駐車空間５０を認識できることから、自動駐車制御と組み合わせることにより、自車両４０を駐車空間５０にスムーズに前進駐車させることができる。
【００４１】
（第２実施形態）
次に、第２実施形態について、上記第１実施形態との相違点を中心に説明する。上記第１実施形態では、第１コーナ位置については測距センサで取得した距離情報を用いて特定し、第２コーナ位置については撮影画像を用いて推定することにより駐車空間５０を認識する構成とした。これに対し、本実施形態では、撮影画像を用いて第１コーナ位置及び第２コーナ位置を推定して駐車空間５０を認識する。
【００４２】
図６は、撮影画像を用いて第１コーナ位置を推定する方法を説明する図である。なお、第２コーナ位置については、上記第１実施形態と同様に推定するため、ここでは説明を省略する。図６では、図４と同じく、並列駐車された２台の駐車車両６１、６２に挟まれた駐車空間５０に、駐車空間５０の側方通路５１から自車両４０を前進駐車させる場合を想定している。ただし、図６では、自車両４０が、駐車空間５０のより手前の位置までしか進んでおらず、測距センサ２２によっては第１コーナ位置が検知されていない場合を想定している。
【００４３】
図６では、手前側障害物である駐車車両６１のコーナ位置のうち、駐車空間５０の反対側かつ側方通路５１側のコーナ位置である手前角点６５は、測距センサ２２の反射点７０の点列に基づき検知されているが、第１コーナ位置である奥側角点６３は検知されていない。こうした場合、本実施形態では、車載カメラ２１で撮影した画像に基づいて、駐車車両６１の手前角点６５を、自車両４０が駐車空間５０に向かう方向に所定量だけオフセットした位置を第１コーナ位置として推定する。つまり、測距センサ２２で検知された駐車車両６１の手前角点６５と、車載カメラ２１で検知した駐車車両６１の対称性とから、駐車車両６１の奥側角点６３である第１コーナ位置を推定する。
【００４４】
具体的には、コーナ位置演算部１１は、駐車車両６１，６２に対して並列駐車させる場合に、車載カメラ２１で撮影した画像から、例えばパターンマッチング等により、自車両４０の対称性を示す特徴点（例えば、フロントグリル、ライト、ナンバープレート、ドアミラー等）を抽出する。また、その抽出した特徴点から駐車車両６１の車両中心軸６６を推定する。そして、推定した車両中心軸６６に対し、測距センサ２２で検出した手前角点６５をミラー反転させた位置を奥側角点６３、つまり第１コーナ位置と推定する。なお、駐車車両６１の手前角点６５が第３コーナ位置に相当する。
【００４５】
次に、本実施形態の駐車支援装置１０が実行する駐車支援処理について、図７のフローチャートを用いて説明する。この処理は、前進駐車スイッチ２５からオン信号を入力した場合にＥＣＵにより実行される。なお、図７の説明では、上記図５と同じ処理については図５のステップ番号を付してその説明を省略する。
【００４６】
図７において、ステップＳ２１では、撮影画像を用いて第１コーナ位置及び第２コーナ位置を推定する。このとき、第１コーナ位置については、測距センサ２２で検知された駐車車両６１の手前角点６５と、車載カメラ２１で検知した駐車車両６１の対称性とから推定する。また、第２コーナ位置については、車載カメラ２１で撮影した画像から、駐車空間５０の奥側障害物の位置情報を取得することにより推定する。続くステップＳ２２〜Ｓ２４では、上記図５のステップＳ１３〜Ｓ１５と同様の処理を実行し、本処理を終了する。
【００４７】
以上詳述した本実施形態では、測距センサ２２によって検知される手前側障害物の輪郭点の履歴に基づいて、第３コーナ位置を検知するとともに、その検知した第３コーナ位置を、車載カメラ２１で撮影した画像に基づいて、自車両４０が駐車空間５０に向かう方向に所定量だけオフセットした位置を第１コーナ位置とする構成とした。こうした構成によれば、測距センサ２２によって第１コーナ位置が検知される前に、つまり自車両４０が手前側障害物の側方通過時のより早い段階で第１コーナ位置を把握することができる。その結果、より早い段階で前進駐車のための駐車空間５０を認識することができる。
【００４８】
（他の実施形態）
本発明は上記の実施形態に限定されず、例えば以下のように実施されてもよい。
【００４９】
・上記実施形態において、測距センサ２２により第２コーナ位置が検知されており、かつ画像に基づき推定した第２コーナ位置と、測距センサ２２により検知された第２コーナ位置とが、同じ位置にあるとみなされる所定領域内にある場合に、測距センサ２２により第２コーナ位置が検知されていない場合に比べて、画像による第２コーナ位置の推定確度を高くする構成としてもよい。自車両４０が駐車空間５０を通過する前であっても、例えばコーナセンサ２７によって第２コーナ位置を検知できる場合がある。かかる場合には、撮影画像を用いて推定した第２コーナ位置がその推定位置に存在しているということがより確からしいと言える。この点に鑑みて上記構成とすることにより、第２コーナ位置の推定確度に応じた態様で駐車支援を実施することが可能となる。具体的には、例えば、第２コーナ位置の推定確度が高い場合には、より速い速度で前進駐車を行うようにする。あるいは、第２コーナ位置の推定確度が高い場合には、より難易度が高い経路を算出し、第２コーナ位置の推定確度が低い場合には、より安全な経路で前進駐車を行うようにしてもよい。
【００５０】
図８は、測距センサ２２の検知結果に基づいて第２コーナ位置の推定確度を変更する場合の駐車支援処理の処理手順を示すフローチャートである。図８の説明では、上記図５と同様の処理については図５のステップ番号を付してその説明を省略する。図８において、ステップＳ３１、Ｓ３２では、上記図５のステップＳ１１、Ｓ１２と同様の処理を実行する。続くステップＳ３３では、測距センサ２２により第２コーナ位置が検知されているか否かを判定する。ここでは、奥側障害物の反射点の点列が検知されているか否かを判定する。測距センサ２２により第２コーナ位置が検知されていなければ、ステップＳ３４へ進み、画像による第２コーナ位置の推定確度を「Ａ」に設定する。一方、測距センサ２２により第２コーナ位置が検知されていれば、ステップＳ３５へ進み、画像による第２コーナ位置の推定確度を「Ａ」よりも高い「Ｂ」に設定する。その後、ステップＳ３６では、第１コーナ位置と第２コーナ位置とから駐車空間５０を認識する。また、ステップＳ３７では、推定確度に応じて前進駐車用の駐車経路を算出する。このとき、第２コーナ位置の推定確度がＡの場合には、Ｂの場合よりも安全な経路とする。その後、本処理を終了する。
【００５１】
・上記実施形態において、車載カメラ２１の撮影画像に基づき駐車空間５０に隣接する奥側障害物が存在していることが検知されているか否かに応じて、前進駐車用の駐車経路を算出する構成としてもよい。例えば、奥側障害物が存在していないことが検知されている場合には、奥側障害物が検知されている場合に比べて、一回での前進駐車がより確実な経路を算出する。
【００５２】
・上記実施形態において、駐車空間５０に隣接する奥側障害物が存在していないことが検知されており、かつ車載カメラ２１によって駐車空間５０の奥側に区画線が認識されている場合に、手前側障害物の位置及び向きに関する情報に基づいて、駐車空間５０の補正を行う構成としてもよい。例えば、測距センサ２２で検知した手前側障害物の反射点７０の点列から、駐車空間５０に向かう方向への手前側障害物の偏りや、駐車空間５０に対する手前側障害物の向きを認識し、それら認識した情報に基づいて駐車空間５０を補正する。
【００５３】
・奥側障害物の向きに応じて、奥側障害物のエッジ点に基づく第２コーナ位置の推定存在領域の設定位置を変更する構成としてもよい。奥側障害物の向きに応じて第２コーナ位置は異なる。具体的には、奥側障害物としての駐車車両６２が、自車両４０が駐車空間５０に向かう方向に垂直な方向を向いて駐車している場合と、車両前部を自車両４０に向けて傾いて駐車している場合とでは、後者では前者に比べて側方通路５１からより離れた位置に第２コーナ位置が存在する。こうした点に鑑み、上記構成とすることにより、第２コーナ位置をより精度良く推定することができる。
【００５４】
・上記実施形態では、並列駐車された２台の駐車車両６１、６２に挟まれた駐車空間５０に自車両４０を並列駐車させる場合について説明したが、縦列駐車された２台の駐車車両に挟まれた駐車空間に自車両４０を縦列駐車させる場合に本開示の構成を適用してもよい。この場合にも、自車両４０が駐車空間に向かう経路のより早い段階で駐車空間を認識することができ、１回での縦列駐車が可能になる。また、駐車場所は特に限定されず、屋外駐車場、屋内駐車場、車庫等が挙げられる。
【００５５】
・上記実施形態では、駐車空間認識部１２によって認識された駐車空間５０に自車両４０を前進駐車により自動駐車させる自動駐車制御を実施するシステムに適用する場合について説明したが、駐車空間５０に前進駐車するための経路の案内をＥＣＵが行い、駐車のための操作についてはドライバが行うシステムに適用してもよい。
【００５６】
・上記実施形態では、測距センサ２２として、探査波を送波し障害物で反射した反射波を受波するセンサを備える構成としたが、測距センサ２２が車載カメラ２１であってもよい。測距センサ２２としての車載カメラは、単眼カメラであってもステレオカメラであってもよい。なお、単眼カメラの場合には、移動ステレオの原理によって障害物との距離を検出することが可能である。測距センサ２２が車載カメラである場合、車両前方を撮影する機能と、障害物までの距離を計測する機能とを一つのカメラで行ってもよい。
【００５７】
・上記の各構成要素は概念的なものであり、上記実施形態に限定されない。例えば、一つの構成要素が有する機能を複数の構成要素に分散して実現したり、複数の構成要素が有する機能を一つの構成要素で実現したりしてもよい。
【符号の説明】
【００５８】
１０…駐車支援装置、１１…コーナ位置演算部、１２…駐車空間認識部、１３…経路算出部、２１…車載カメラ、２２…測距センサ、４０…自車両。
【図１】
0006564346.tif 000002
【図２】
0006564346.tif 000003
【図３】
0006564346.tif 000004
【図４】
0006564346.tif 000005
【図５】
0006564346.tif 000006
【図６】
0006564346.tif 000007
【図７】
0006564346.tif 000008
【図８】
0006564346.tif 000009