(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行体と、
旋回可能に上記走行体に支持された旋回体と、
起伏及び伸縮可能に上記旋回体に支持されたブームと、
上記ブームの先端に吊下可能な第１フック及び第２フックと、
上記第１フックを吊下するワイヤを繰り出し及び巻き取る第１ウインチと、
上記旋回体に着脱可能であり、上記第２フックを吊下するワイヤを繰り出し及び巻き取る第２ウインチと、
上記第２ウインチが取り外された上記旋回体に着脱可能なウエイトと、
上記第２ウインチ及び上記ウエイトの一方が上記旋回体に装着されていることに応じて、検出信号を出力するセンサと、
上記ブームの起伏、上記ブームの伸縮、或いは上記第１ウインチによるワイヤの繰り出し或いは巻き取りを指示する操作を受け付けたことに応じて、当該操作に対応する操作信号を出力する第１操作部と、
制御部とを備えるクレーン車であって、
上記制御部は、
上記第１操作部から上記操作信号が出力され、且つ上記センサから上記検出信号が出力されていることに応じて、当該操作信号に従って該クレーン車を動作させる動作制御処理と、
上記第１操作部から上記操作信号が出力され、且つ上記センサから上記検出信号が出力されていないことに応じて、当該操作信号に従った該クレーン車の動作を規制する規制処理とを実行するクレーン車。
【請求項２】
該クレーン車は、
第１接続部及び第２接続部を有しており、上記ブームの先端に着脱可能なジブと、
上記第１接続部及び上記第２接続部に着脱可能であり、上記第１ウインチ或いは上記第２ウインチによるワイヤの繰り出し或いは巻き取りを指示する操作を受け付けたことに応じて、上記操作信号を出力する第２操作部とを備えており、
上記制御部は、上記動作制御処理において、
上記第１接続部を通じて上記第２操作部から上記操作信号が出力されたことに応じて、上記第１ウインチにワイヤを繰り出し或いは巻き取らせ、
上記第２接続部を通じて上記第２操作部から上記操作信号が出力されことに応じて、上記第２ウインチにワイヤを繰り出し或いは巻き取らせる請求項１に記載のクレーン車。
【請求項３】
上記制御部は、
上記第１接続部を通じて上記第２操作部から上記操作信号が出力され、且つ上記センサから上記検出信号が出力されていることに応じて、上記動作制御処理を実行し、
上記第１接続部を通じて上記第２操作部から上記操作信号が出力され、且つ上記センサから上記検出信号が出力されていないことに応じて、上記規制処理を実行する請求項２に記載のクレーン車。
【請求項４】
該クレーン車は、報知部をさらに備えており、
上記制御部は、上記規制処理を実行したことに応じて、上記第２ウインチ及び上記ウエイトが上記旋回体に装着されていないことを上記報知部に報知させる報知処理を実行する請求項１から３のいずれかに記載のクレーン車。
【請求項５】
上記旋回体に装着された上記第２ウインチは、上記旋回体に装着された上記ウエイトより、上記旋回体の旋回中心から離れた位置にまで延設される請求項１から４のいずれかに記載のクレーン車。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、第１ウインチ及び着脱可能な第２ウインチを有するクレーン車に関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば特許文献１には、走行機能を有するキャリアと、キャリア上で旋回可能な旋回台と、旋回台に起伏可能に取り付けられたブームと、ブームの先端に着脱可能なジブと、wワイヤを繰り出し或いは巻き取るメインウインチ及びサブウインチとを備えるクレーン車が開示されている。メインウインチは、例えば、ブームの先端に吊下されたメインフックの昇降に用いられる。また、サブウインチは、例えば、ブームの先端に吊下されたサブフックの昇降、ジブの先端に吊下されたジブフックの昇降、或いはブームに対するジブの着脱に用いられる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００９−２０２９８１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に記載のメインウインチ及びサブウインチは、旋回台の後部において、前後方向に並べて配置されている。そのため、旋回台の旋回半径は、メインウインチ及びサブウインチの分だけ増大する。そこで、クレーン車の停車位置の近くに障害物等がある狭い作業現場においては、サブウインチを取り外して使用したいとの要請がある。
【０００５】
しかしながら、サブウインチは、ワイヤの繰り出し及び巻き取りのみならず、吊荷を吊り上げた際のクレーン車の姿勢を安定させるためのカウンタウエイトとしても機能する。そのため、サブウインチを取り外した状態でクレーン車を使用する場合、サブウインチの重量に相当するカウンタウエイトをクレーン車に搭載しないと、クレーン車の姿勢が不安定になる可能性がある。
【０００６】
本発明は、上記の事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、第１ウインチ及び着脱可能な第２ウインチを備えるクレーン車を、姿勢を安定させた状態で動作させる手段を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
(1)  本発明に係るクレーン車は、走行体と、旋回可能に上記走行体に支持された旋回体と、起伏及び伸縮可能に上記旋回体に支持されたブームと、上記ブームの先端に吊下可能な第１フック及び第２フックと、上記第１フックを吊下するワイヤを繰り出し及び巻き取る第１ウインチと、上記旋回体に着脱可能であり、上記第２フックを吊下するワイヤを繰り出し及び巻き取る第２ウインチと、上記第２ウインチが取り外された上記旋回体に着脱可能なウエイトと、上記第２ウインチ及び上記ウエイトの一方が上記旋回体に装着されていることに応じて、検出信号を出力するセンサと、上記ブームの起伏、上記ブームの伸縮、或いは上記第１ウインチによるワイヤの繰り出し或いは巻き取りを指示する操作を受け付けたことに応じて、当該操作に対応する操作信号を出力する第１操作部と、制御部とを備える。上記制御部は、上記第１操作部から上記操作信号が出力され、且つ上記センサから上記検出信号が出力されていることに応じて、当該操作信号に従って該クレーン車を動作させる動作制御処理と、上記第１操作部から上記操作信号が出力され、且つ上記センサから上記検出信号が出力されていないことに応じて、当該操作信号に従った該クレーン車の動作を規制する規制処理とを実行する。
【０００８】
上記構成によれば、第２ウインチ及びウエイトの一方が装着されている場合に、操作信号に従ってクレーン車が動作され、第２ウインチ及びウエイトのいずれもが装着されていない場合に、操作信号に従ったクレーン車の動作が規制される。その結果、姿勢を安定させた状態でクレーン車を動作させることができる。
【０００９】
(2)  好ましくは、該クレーン車は、第１接続部及び第２接続部を有しており、上記ブームの先端に着脱可能なジブと、上記第１接続部及び上記第２接続部に着脱可能であり、上記第１ウインチ或いは上記第２ウインチによるワイヤの繰り出し或いは巻き取りを指示する操作を受け付けたことに応じて、上記操作信号を出力する第２操作部とを備える。上記制御部は、上記動作制御処理において、上記第１接続部を通じて上記第２操作部から上記操作信号が出力されたことに応じて、上記第１ウインチにワイヤを繰り出し或いは巻き取らせ、上記第２接続部を通じて上記第２操作部から上記操作信号が出力されことに応じて、上記第２ウインチにワイヤを繰り出し或いは巻き取らせる。
【００１０】
上記構成によれば、第２ウインチが旋回体に装着されている場合に、第２接続部に接続された第２操作部を用いて第２ウインチを動作させることによって、ジブをブームに着脱することができる。一方、第２ウインチが旋回体に装着されていない場合に、第１接続部に接続された第２操作部を用いて第１ウインチを動作させることによって、ジブをブームに着脱することができる。これにより、第２ウインチを取り外した状態でも、ジブの着脱が可能になる。
【００１１】
(3)  好ましくは、上記制御部は、上記第１接続部を通じて上記第２操作部から上記操作信号が出力され、且つ上記センサから上記検出信号が出力されていることに応じて、上記動作制御処理を実行し、上記第１接続部を通じて上記第２操作部から上記操作信号が出力され、且つ上記センサから上記検出信号が出力されていないことに応じて、上記規制処理を実行する。
【００１２】
ジブの着脱は、第２ウインチ或いはウエイトが装着されていなくても安全に行うことができる。しかしながら、ジブの着脱後にクレーン車を動作させるためには、第２ウインチ或いはウエイトが装着されている必要がある。そこで、第２ウインチ及びウエイトが旋回体に装着されていない場合には、第２操作部を通じた第１ウインチの動作を規制するのが望ましい。
【００１３】
(4)  好ましくは、該クレーン車は、報知部をさらに備える。上記制御部は、上記規制処理を実行したことに応じて、上記第２ウインチ及び上記ウエイトが上記旋回体に装着されていないことを上記報知部に報知させる報知処理を実行する。
【００１４】
上記構成によれば、クレーン車の動作が規制されている原因を、作業者に認識させることができる。
【００１５】
(5)  好ましくは、上記旋回体に装着された上記第２ウインチは、上記旋回体に装着された上記ウエイトより、上記旋回体の旋回中心から離れた位置にまで延設される。
【００１６】
上記構成によれば、第２ウインチを取り外し且つウエイトを装着することによって、旋回体の旋回半径が小さくなる。その結果、狭い作業現場においても安定した姿勢でクレーン車を動作させることができる。
【発明の効果】
【００１７】
本発明によれば、第２ウインチ及びウエイトの一方が装着されている場合に、操作信号に従ってクレーン車が動作され、第２ウインチ及びウエイトのいずれもが装着されていない場合に、操作信号に従ったクレーン車の動作が規制される。その結果、姿勢を安定させた状態でクレーン車を動作させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】図１は、第２ウインチ３５が装着されたオールテレーンクレーン１００の側面図である。
【図２】図２は、ジブ２８及びオプショナルカウンタウエイト３７が装着されたオールテレーンクレーン１００の側面図である。
【図３】図３は、ジブ２８の側面図、及びジブ２８の基端部の拡大図である。
【図４】図４は、オールテレーンクレーン１００の部分平面図であって、（Ａ）は第２ウインチ３５が装着された状態を、（Ｂ）はオプショナルカウンタウエイト３７が装着された状態を示す。
【図５】図５は、オールテレーンクレーン１００のブロック図である。
【図６】図６は、サブウインチ／オプショナルカウンタウエイト検出センサ（以下、「Ｓ／Ｏセンサ」と表記する。）４４の具体的な構成の例を示す図である。
【図７】図７は、クレーン制御処理のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
以下、本発明の好ましい実施形態が、適宜図面が参照されつつ説明される。なお、本実施形態は、本発明の一態様にすぎず、本発明の要旨を変更しない範囲で実施態様が変更されてもよいことは言うまでもない。
【００２０】
［オールテレーンクレーン１００］
図１及び図２を参照して、本実施形態に係るオールテレーンクレーン１００を説明する。本実施形態に係るオールテレーンクレーン１００は、走行体１０と、クレーン装置２０とを主に備える。オールテレーンクレーン１００は、クレーン車の一例である。但し、クレーン車の具体例はオールテレーンクレーン１００に限定されず、例えば、ラフテレーンクレーン、カーゴクレーン等であってもよい。
【００２１】
［走行体１０］
走行体１０は、図１及び図２に示されるように、複数のタイヤ１１と、走行キャビン１２と、アウトリガ１３とを主に備える。走行体１０は、エンジン（図示省略）の動力によってタイヤ１１が回転されることによって、走行する。但し、走行体１０は、タイヤ１１に代えてキャタピラによって走行するものであってもよい。
【００２２】
走行キャビン１２は、走行体１０の走行を制御するための操作部（例えば、ステアリング、シフトレバー、アクセルペダル、及びブレーキペダル等）を有する。走行キャビン１２に搭乗した作業者（すなわち、運転者）は、操作部を操作することによって、走行体１０を走行させる。
【００２３】
アウトリガ１３は、クレーン装置２０を動作させる際にオールテレーンクレーン１００の姿勢を安定させるものである。本実施形態に係るアウトリガ１３は、走行体１０の前方及び後部の２カ所において、左右両側に設けられている（図１及び図２では、一方側のみを図示）。アウトリガ１３は、走行体１０から左右方向に張り出した位置において地面に接地する張出状態と、地面から離間した状態で走行体１０に格納される格納状態とに状態変化が可能である。
【００２４】
［クレーン装置２０］
クレーン装置２０は、図１及び図２に示されるように、旋回体（ベースの一例）２１と、ブーム２２と、クレーンキャビン２３と、第１フック２４と、第２フック２５とを主に備える。クレーン装置２０は、旋回体２１に搭載されたエンジン（図示省略）の動力が油圧システム（図示省略）を通じて伝達されることによって動作する。また、ブーム２２の先端には、図２及び図３に示されるジブ２８を着脱することができる。
【００２５】
旋回体２１は、走行体１０に旋回可能に支持されている。旋回体２１は、旋回モータ３１（図５参照）によって旋回される。ブーム２２は、起伏及び伸縮可能に旋回体２１に支持されている。ブーム２２は、起伏シリンダ３２（図１、図２、及び図５参照）によって起伏され、伸縮シリンダ３３（図５参照）によって伸縮される。
【００２６】
クレーンキャビン２３は、クレーン装置２０の動作を制御するための第１操作部４５（図５参照）と、各種情報を表示する表示部３６とを有する。第１操作部４５は、例えば、旋回体２１の旋回、ブーム２２の伸縮及び起伏、ジブ２８の伸縮及び起伏、フック２５、２６の昇降を指示する操作を受け付ける。第１操作部４５は、例えば、旋回レバー、起伏レバー、伸縮レバー、第１ウインチレバー、第２ウインチレバー、及び各種ボタン等を含む。クレーンキャビン２３に搭乗した作業者は、第１操作部４５を操作することによって、クレーン装置２０を動作させる。
【００２７】
［第１フック２４、第２フック２５］
第１フック２４は、図１に示されるように、ワイヤ２６によってブーム２２の先端に吊下される。そして、第１フック２４は、第１ウインチ３４がワイヤ２６を巻き取り或いは繰り出すことによって昇降する。第１フック２４は、第２フック２５と比較して、重い吊荷を吊り上げることができるが、昇降速度が遅い。
【００２８】
第２フック２５は、図１に示されるように、ワイヤ２７によってブーム２２の先端に吊下される。また、第２フック２５は、図２に示されるように、第２ウインチ３５が旋回体２１に装着されている場合に、ブーム２２に支持されたジブ２８の先端にワイヤ２７によって吊下される。第２フック２５は、第２ウインチ３５がワイヤ２７を巻き取り或いは繰り出すことによって昇降する。第２フック２５は、第１フック２４と比較して、昇降速度が速いが、軽い吊荷しか吊り上げることができない。
【００２９】
なお、図１には、ブーム２２の先端にフック２４、２５の両方が吊下され、且つ旋回体２１に第２ウインチ３５が装着されたオールテレーンクレーン１００が図示されている。しかしながら、図１から第２フック２５及び第２ウインチ３５を取り外し、旋回体２１にオプショナルカウンタウエイト３７を装着した状態で、オールテレーンクレーン１００を使用してもよい。
【００３０】
また、図２には、ブーム２２に装着されたジブ２８の先端に第２フック２５が吊下され、旋回体２１にオプショナルカウンタウエイト３７が装着されたオールテレーンクレーン１００が図示されている。さらには、図２からオプショナルカウンタウエイト３７を取り外し、旋回体２１に第２ウインチ３５を装着し、第１フック２４をブーム２２の先端に吊下し、第２フック２５をジブ２８の先端に吊下した状態で、オールテレーンクレーン１００を使用してもよい。
【００３１】
［ジブ２８］
ジブ２８は、図２に示されるように、ブーム２２の先端に着脱可能に構成されている。ブーム２２の先端に装着されたジブ２８は、ブーム２２に対して起伏可能に支持されている。また、ジブ２８は、伸縮可能であってもよい。ジブ２８がブーム２２に装着されることによって、クレーン装置２０の作業範囲が拡大される。ブーム２２の先端から取り外されたジブ２８は、例えば、別の場所で保管する他、ブーム２２の側面或いは下面に沿って格納されてもよい。
【００３２】
ジブ２８は、図３に示されるように、第２操作部４６が着脱可能な第１接続部２８Ａ及び第２接続部２８Ｂを有する。接続部２８Ａ、２８Ｂは、ジブ２８の基端側（ブーム２２に近い側）に設けられている。さらに、接続部２８Ａ、２８Ｂは、信号線２８Ｃによって後述する制御部５０（図５参照）と接続されている。接続部２８Ａ、２８Ｂは、ブーム２２に着脱されるジブ２８を移動させるために、第１ウインチ３４或いは第２ウインチ３５の動作を制御する第２操作部４６が装着されるインタフェースである。
【００３３】
第２操作部４６は、例えば、ジブ２８をブーム２２に着脱するときに接続部２８Ａ、２８Ｂの一方に装着され、それ以外のときは接続部２８Ａ、２８Ｂから取り外される。第２操作部４６は、第１接続部２８Ａに装着された状態で作業者による操作を受け付けたことに応じて、第１ウインチ３４によるワイヤ２６の繰り出し或いは巻き取りを指示する操作信号を出力する。一方、第２操作部４６は、第２接続部２８Ｂに装着された状態で作業者による操作を受け付けたことに応じて、第２ウインチ３５によるワイヤ２７の繰り出し或いは巻き取りを指示する操作信号を出力する。
【００３４】
［第１ウインチ３４、第２ウインチ３５］
第１ウインチ３４は、図１に示されるように、旋回体２１の旋回中心より後方（旋回中心よりクレーンキャビン２３から遠い位置）において、旋回体２１に搭載されている。第２ウインチ３５は、第１ウインチ３４のさらに後方において、旋回体２１に搭載されている。すなわち、第２ウインチ３５は、第１ウインチ３４より旋回体２１の旋回中心から離れた位置において、旋回体２１に搭載される。また、第２ウインチ３５は、旋回体２１に着脱可能に構成されている。ウインチ３４、３５は、ワイヤ２６、２７を繰り出し或いは巻き取ることによって、フック２４、２５を昇降させる。
【００３５】
［オプショナルカウンタウエイト３７］
オプショナルカウンタウエイト３７は、図２に示されるように、第２ウインチ３５が取り外された旋回体２１に搭載される。すなわち、第２ウインチ３５及びオプショナルカウンタウエイト３７は、両方を同時に旋回体２１に装着することはできず、いずれか一方が選択的に旋回体２１に装着される。オプショナルカウンタウエイト３７は、旋回体２１に着脱可能に構成されている。オプショナルカウンタウエイト３７は、第２ウインチ３５と略同一の重量を有するウエイトの一例である。
【００３６】
なお、図４（Ａ）及び図４（Ｂ）に示されるように、第２ウインチ３５が装着された状態の旋回体２１の旋回半径Ｒ１は、オプショナルカウンタウエイト３７が装着された状態の旋回体２１の旋回半径Ｒ２より大きい。すなわち、旋回体２１に装着された第２ウインチ３５は、旋回体２１に装着されたオプショナルカウンタウエイト３７より、旋回体２１の旋回中心から離れた位置にまで延設される。換言すれば、オプショナルカウンタウエイト３７が装着されたオールテレーンクレーン１００は、第２ウインチ３５が装着されたオールテレーンクレーン１００と比較して、狭い作業現場で使用することができる。
【００３７】
また、第２ウインチ３５が旋回体２１に装着されているとは、例えば、第２ウインチ３５が旋回体２１の所定の位置に固定され、不図示の作動油タンクから延出された流路が第２ウインチ３５に接続され、後述するＳ／Ｏセンサ４４のケーブル４４Ａと第１装着部４４Ｂとが装着された状態を指す。また、オプショナルカウンタウエイト３７が旋回体２１に装着されているとは、例えば、オプショナルカウンタウエイト３７が旋回体２１の所定の位置に固定され、後述するＳ／Ｏセンサ４４のケーブル４４Ａと第２装着部４４Ｃとが装着された状態を指す。
【００３８】
［制御部５０］
オールテレーンクレーン１００は、図５に示されるように、制御部５０を備える。制御部５０は、オールテレーンクレーン１００の動作を制御する。制御部５０は、記憶部５１に記憶されたプログラムを実行するＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）によって実現されてもよいし、ハードウェア回路によって実現されてもよいし、これらの組み合わせであってもよい。記憶部５１は、ＣＰＵによって実行されるプログラム、及びプログラムの実行中に一時記憶される各種情報を記憶する。
【００３９】
制御部５０は、旋回角センサ４１、起伏角センサ４２、ブーム長さセンサ４３、Ｓ／Ｏセンサ４４、第１操作部４５、及び第２操作部４６から出力される各種信号を取得する。また、制御部５０は、取得した各種信号に基づいて、旋回モータ３１、起伏シリンダ３２、伸縮シリンダ３３、第１ウインチ３４、及び第２ウインチ３５の動作を制御する。さらに、制御部５０は、表示部３６に各種情報を表示させる。
【００４０】
なお、本実施形態に係る旋回モータ３１、起伏シリンダ３２、伸縮シリンダ３３、第１ウインチ３４、及び第２ウインチ３５は、油圧式のアクチュエータである。すなわち、制御部５０は、供給する作動油の方向及び流量を制御することによって、各アクチュエータを動作させる。但し、本発明のアクチュエータは油圧式に限定されず、電動式等であってもよい。また、クレーン装置２０は、ジブ２８を伸縮或いは起伏させるアクチュエータをさらに備えてもよい。
【００４１】
旋回角センサ４１は、旋回体２１の旋回角度（例えば、走行体１０の前進方向を０°とした時計回り方向の角度）に応じた検出信号を出力する。起伏角センサ４２は、ブーム２２の起伏角度（水平方向とブーム２２とのなす角）に応じた検出信号を出力する。ブーム長さセンサ４３は、ブーム２２の長さに応じた検出信号を出力する。ジブ２８が伸縮或いは起伏が可能な場合、クレーン装置２０は、ジブ２８の長さ或いは起伏角度を検出するセンサをさらに備えてもよい。
【００４２】
［Ｓ／Ｏセンサ４４］
Ｓ／Ｏセンサ４４は、第２ウインチ３５及びオプショナルカウンタウエイト３７の一方が旋回体２１に装着されていることに応じて、検出信号を出力するセンサの一例である。一方、Ｓ／Ｏセンサ４４は、第２ウインチ３５及びオプショナルカウンタウエイト３７の両方が旋回体２１に装着されていないことに応じて、検出信号を出力しない。Ｓ／Ｏセンサ４４は、例えば図６に示されるように、制御部５０から延出されたケーブル４４Ａと、第２ウインチ３５に設けられた第１装着部４４Ｂと、オプショナルカウンタウエイト３７に設けられた第２装着部４４Ｃとで構成される。
【００４３】
Ｓ／Ｏセンサ４４は、ケーブル４４Ａの延出端が第１装着部４４Ｂ或いは第２装着部４４Ｃに装着されることによって、閉回路を構成する。そして、制御部５０は、この状態のＳ／Ｏセンサ４４に電圧を印加することによって生じる電流を、検出信号として取得する。一方、ケーブル４４Ａが第１装着部４４Ｂ及び第２装着部４４Ｃのどちらにも装着されていない場合、制御部５０によってＳ／Ｏセンサ４４に電圧が印加されても、検出信号である電流は流れない。
【００４４】
なお、Ｓ／Ｏセンサ４４には、常に電圧が印加されていてもよいし、必要なとき（例えば、後述するステップＳ１２）にのみ電圧が印加されてもよい。また、第１装着部４４Ｂ内の回路の抵抗ｒ１と、第２装着部４４Ｃ内の抵抗ｒ２とを異ならせることにより、制御部５０は、第２ウインチ３５及びオプショナルカウンタウエイト３７のどちらが旋回体２１に装着されているかを、電流の大きさによって判断することができる。
【００４５】
表示部３６には、旋回体２１の旋回角度、ブーム２２の長さ、ブーム２２の起伏角度、ブーム２２の作業半径、及びフック２５、２６に吊り下げられた吊荷の重量等が表示される。また、表示部３６には、後述するステップＳ１５等において、各種メッセージが表示される。なお、表示部３６及び第１操作部４５の一部は、例えば、過負荷防止装置のディスプレイ及び操作パネルを兼ねていてもよい。表示部３６は、報知部の一例である。但し、報知部の具体例は表示部３６に限定されず、ガイド音声を出力するスピーカや、点灯或いは点滅するＬＥＤランプ等であってもよい。
【００４６】
［クレーン制御処理］
次に、図７を参照して、クレーン装置２０の動作を制御する制御部５０の処理を説明する。制御部５０は、例えば、クレーン装置２０を動作させる操作を第１操作部４５を通じて受け付けた（すなわち、第１操作部４５から操作信号が出力された）ことに応じて、図７に示されるクレーン制御処理を実行する。
【００４７】
まず、制御部５０は、第１操作部４５から操作信号が出力されたことに応じて（Ｓ１１）、第２ウインチ３５或いはオプショナルカウンタウエイト３７が旋回体２１に装着されているか否かを判断する（Ｓ１２）。すなわち、制御部５０は、ステップＳ１２において、Ｓ／Ｏセンサ４４から検出信号が出力されているか否かを判断する。
【００４８】
そして、制御部５０は、第１操作部４５から操作信号が出力され、且つＳ／Ｏセンサ４４から検出信号が出力されていることに応じて（Ｓ１１：Ｙｅｓ＆Ｓ１２：Ｙｅｓ）、第１操作部４５から出力された操作信号に従ってアクチュエータを動作させる（Ｓ１３）。すなわち、制御部５０は、ステップＳ１３において、第１操作部４５から出力された操作信号に対応する方向及び流量の作動油を、不図示の作動油タンクからアクチュエータに供給する。そして、制御部５０は、第１操作部４５からの操作信号が停止されるまで（Ｓ１４：Ｙｅｓ）、アクチュエータを継続して動作させる。ステップＳ１３の処理は、動作制御処理の一例である。
【００４９】
一方、制御部５０は、第１操作部４５から操作信号が出力され、且つＳ／Ｏセンサ４４から検出信号が出力されていないことに応じて（Ｓ１１：Ｙｅｓ＆Ｓ１２：Ｎｏ）、第１操作部４５から出力された操作信号に従ったアクチュエータの動作を規制する。すなわち、制御部５０は、ステップＳ１３の処理を実行しない。この処理は、規制処理の一例である。また、制御部５０は、第２ウインチ３５及びオプショナルカウンタウエイト３７が旋回体２１に装着されていないことを示すメッセージを、表示部３６に表示させる（Ｓ１５）。ステップＳ１５の処理は、報知処理の一例である。
【００５０】
なお、アクチュエータの動作を規制するとは、アクチュエータを全く動作させないことのみならず、例えば、通常（すなわち、ステップＳ１３）より小さな定格荷重の範囲内でアクチュエータを動作させること、或いは通常より遅い動作速度でアクチュエータを動作させること等であってもよい。また、ステップＳ１１で出力される操作信号は、例えば、ブーム２２の起伏、ブーム２２の伸縮、第１フック２４の昇降、ジブ２８の起伏、或いはジブ２８の伸縮に対応する。
【００５１】
一方、制御部５０は、旋回体２１の旋回或いは第２フック２５の昇降に対応する操作信号が第１操作部４５から出力されたことに応じて（Ｓ１１：Ｙｅｓ）、Ｓ／Ｏセンサ４４から検出信号が出力されているか否かに拘わらず、旋回モータ３１或いは第２ウインチ３５を動作させてもよい（Ｓ１３）。旋回体２１の旋回は、第２ウインチ３５或いはオプショナルカウンタウエイト３７が装着されていなくても安全に行うことができる。また、第２ウインチ３５が装着されていなければ第２フック２５は昇降されない。
【００５２】
［ジブ２８の着脱作業］
図７に示されるクレーン制御処理は、第１ウインチ３４を用いてジブ２８をブーム２２に着脱する場合にも実行される。以下、第１ウインチ３４を用いてジブ２８をブーム２２に装着する手順を説明する。なお、ジブ２８をブーム２２から取り外す手順は、下記の手順の逆順である。
【００５３】
まず、作業者は、ワイヤ２６によってブーム２２の先端に吊下された第１フック２４を取り外し、ワイヤ２６をジブ２８の所定の位置に取り付ける。次に、作業者は、第１接続部２８Ａに装着した第２操作部４６を操作して第１ウインチ３４を動作させることによって、ジブ２８をブーム２２の先端に取り付ける。次に、作業者は、ワイヤ２６によってジブ２８の先端に第２フック２５を吊下する。そして、制御部５０は、上記の作業中にクレーン制御処理を実行する。
【００５４】
すなわち、制御部５０は、第１接続部２８Ａを通じて第２操作部４６から操作信号が出力され、且つＳ／Ｏセンサ４４から検出信号が出力されていることに応じて（Ｓ１１：Ｙｅｓ＆Ｓ１２：Ｙｅｓ）、第２操作部４６からの操作信号が停止されるまで第１ウインチ３４を動作させる（Ｓ１３）。一方、制御部５０は、第１接続部２８Ａを通じて第２操作部４６から操作信号が出力され、且つＳ／Ｏセンサ４４から検出信号が出力されていないことに応じて（Ｓ１１：Ｙｅｓ＆Ｓ１２：Ｎｏ）、第１ウインチ３４の動作を規制すると共に、表示部３６にメッセージを表示させる（Ｓ１５）。
【００５５】
一方、第２ウインチ３５を用いてジブ２８をブーム２２に着脱する場合には、クレーン制御処理を実行する必要はない。すなわち、作業者は、ワイヤ２７によってブーム２２の先端に吊下された第２フック２５を取り外し、ワイヤ２７をジブ２８の所定の位置に取り付ける。次に、作業者は、第２接続部２８Ｂに装着した第２操作部４６を操作して第２ウインチ３５を動作させることによって、ジブ２８をブーム２２の先端に取り付ける。次に、作業者は、ワイヤ２７によってジブ２８の先端に第２フック２５を吊下する。
【００５６】
そして、制御部５０は、第２接続部２８Ｂを通じて第２操作部４６から操作信号が出力されたことに応じて、Ｓ／Ｏセンサ４４から検出信号が出力されているか否かに拘わらず、当該操作信号に従った方向及び流量の作動油を、第２ウインチ３５に供給してもよい。そして、第２ウインチ３５が旋回体２１に装着されていれば、供給された作動油によって第２ウインチ３５が動作する。一方、第２ウインチ３５が旋回体２１に装着されていなければ、第２操作部４６を操作しても何も起こらない。
【００５７】
［本実施形態の作用効果］
上記の実施形態によれば、第２ウインチ３５及びオプショナルカウンタウエイト３７の一方が旋回体２１に装着されている場合に、操作信号に従ってオールテレーンクレーン１００が動作され、第２ウインチ３５及びオプショナルカウンタウエイト３７が旋回体２１に装着されていない場合に、操作信号に従ったオールテレーンクレーン１００の動作が規制される。その結果、姿勢を安定させた状態でオールテレーンクレーン１００を動作させることができる。また、第２ウインチ３５及びオプショナルカウンタウエイト３７の装着忘れが表示部３６を通じて報知されるので、オールテレーンクレーン１００の動作が規制されている原因を、作業者に認識させることができる。
【００５８】
また、上記の実施形態によれば、第２ウインチ３５が旋回体２１に装着されている場合に、第２接続部２８Ｂに接続された第２操作部４６を用いて第２ウインチ３５を動作させることによって、ジブ２８をブーム２２に着脱することができる。一方、第２ウインチ３５が旋回体２１に装着されていない場合に、第１接続部２８Ａに接続された第２操作部４６を用いて第１ウインチ３４を動作させることによって、ジブ２８をブーム２２に着脱することができる。なお、第２ウインチ３５が旋回体２１に装着されている場合に、第１ウインチ３４を用いて、ジブ２８をブーム２２に着脱してもよい。
【００５９】
なお、ジブ２８の着脱は、第２ウインチ３５及びオプショナルカウンタウエイト３７が旋回体２１に装着されていなくても安全に行うことができる。しかしながら、ジブ２８の着脱後にオールテレーンクレーン１００を動作させるためには、第２ウインチ３５或いはオプショナルカウンタウエイト３７が旋回体２１に装着されている必要がある。そこで、第２ウインチ３５及びオプショナルカウンタウエイト３７が旋回体２１に装着されていない場合には、第１接続部２８Ａに接続された第２操作部４６による第１ウインチ３４の動作を規制するのが望ましい。
【符号の説明】
【００６０】
１０・・・走行体
２０・・・クレーン装置
２２・・・ブーム
２４・・・第１フック
２５・・・第２フック
２８・・・ジブ
３２・・・起伏シリンダ
３３・・・伸縮シリンダ
３４・・・第１ウインチ
３５・・・第２ウインチ
３６・・・表示部
４４・・・Ｓ／Ｏセンサ
４５・・・第１操作部
４６・・・第２操作部
５０・・・制御部
１００・・・オールテレーンクレーン
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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