(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両を自動運転制御する自動運転制御装置と、
車室内の乗員の存在を検知する乗員検知装置と、
自動運転制御の開始及び終了を指示する自動運転開始・終了指示器と、
を備え、
前記乗員検知装置は、
前記車両の駆動装置が始動された後、前記自動運転開始・終了指示器による自動運転の開始指示を検出した後に、運転免許証又は前記運転免許証に相当するものが前記車室内に存在するか否かを判定する判定器を有し、
前記自動運転制御装置は、前記判定器が前記運転免許証又は前記運転免許証に相当するものの存在を確認した後に、前記車両の自動運転制御の実行を許可する
ことを特徴とする自動運転車両。
【請求項２】
請求項１記載の自動運転車両において、前記判定器は、前記自動運転制御装置が前記車両の自動運転制御の実行を許可した後に、前記運転免許証又は前記運転免許証に相当するものの存在を定期的に確認することを特徴とする自動運転車両。
【請求項３】
請求項１又は２に記載の自動運転車両において、自動駐車を行う際、前記運転免許証又は前記運転免許証に相当するものの存在の確認を行わないことを特徴とする自動運転車両。
【請求項４】
請求項１乃至３のいずれか１項に記載の自動運転車両において、前記判定器は、カードリーダであることを特徴とする自動運転車両。
【請求項５】
請求項４記載の自動運転車両において、前記カードリーダは、ＥＴＣ車載器であり、前記車両が有料道路に入るときに前記運転免許証又は前記運転免許証に相当するものの存在を確認することを特徴とする自動運転車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の自動運転を制御する自動運転制御装置を備える自動運転車両に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、車両の自動運転の開始前に、車室内の乗員の状態や動作を検出し、検出した乗員の状態や動作に基づいて、車両の自動運転の実行を開始又は禁止する自動運転制御装置を備える自動運転車両が知られている。
【０００３】
例えば、特許文献１には、車両の自動運転の開始前に、車室内の乗員がステアリングホイールを握っているか否か、アクセルペダルやブレーキペダルに足を置いているか否か等、車室内の乗員が所定の運転操作手段にアクセスしているか否かを検出する自動運転制御装置を備えた自動運転車両が開示されている。
【０００４】
この自動運転制御装置は、車室内の乗員が所定の運転操作手段にアクセスしていると判定した場合には、車両の自動運転の実行を許可し、車室内の乗員が所定の運転操作手段にアクセスしていないと判定した場合は、車両の自動運転の実行を禁止、解除又は抑制する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００２−２６４８２６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ところで、一般に、自動車等の車両の運転には、運転する車種に応じた各種運転免許の取得が求められる。
【０００７】
しかしながら、特許文献１の自動運転制御装置は、乗員が所定の運転操作手段にアクセスしているか否かに基づいて自動運転の実行可否を判断するものであり、乗員が運転免許を有しているか否か（以下、運転免許を有する乗員を「運転資格を有する乗員」、運転免許を有しない乗員を「運転資格を有しない乗員」ともいう。）が、判定要素に含まれていない点で改良の余地がある。
【０００８】
運転資格を有しない乗員は、例えば、タイヤのパンクや燃料の補給等に対応することができず、交通渋滞を引き起こす等、車両の円滑な走行を妨げる虞が懸念されるからである。
【０００９】
本発明は上記のような課題を考慮してなされたものであり、運転資格を有する乗員の存在を簡便且つ確実に検出して、車両を円滑に自動運転させることが可能な自動運転制御装置を備える自動運転車両を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
この発明に係る自動運転車両は、車両を自動運転制御する自動運転制御装置と、車室内の乗員の存在を検知する乗員検知装置と、自動運転制御の開始及び終了を指示する自動運転開始・終了指示器と、を備え、乗員検知装置は、自動運転開始・終了指示器による自動運転の開始指示を検出した場合に、運転免許証又は運転免許証に相当するものが車両内に存在するか否かを判定する判定器を有し、自動運転制御装置は、判定器が運転免許証又は運転免許証に相当するものの存在を確認した場合に、車両の自動運転制御の実行を許可するようにしている。
【００１１】
この発明によれば、車両内に運転免許証又は運転免許証に相当するものの存在を確認した場合には、車両の自動運転制御の実行を許可するので、車室内に運転資格を有する乗員が存在することを簡便且つ確実に確認することができ、車両を円滑に自動運転させることができる。
【００１２】
上記の構成において、判定器は、運転免許証又は運転免許証に相当するものの存在を、定期的に確認することが好ましい。
【００１３】
このような構成によれば、自動運転制御の実行中に、確実に車室内に運転資格を有する乗員が存在することを確認することができる。
【００１４】
また、上記の構成において、判定器は、カードリーダであるとよい。
【００１５】
このような構成によれば、簡便且つ確実に車室内に運転資格を有する乗員が存在することを確認することができる。
【００１６】
また、上記の構成において、判定器は、ＥＴＣ車載器であるとよい。
【００１７】
このような構成によれば、車両のユーザは、新たに運転免許証用のカードリーダを設置する必要がなく、ユーザの経済的負担を抑制することができる。
【００１８】
また、上記の構成において、判定器は、車両が有料道路に入るときに運転免許証又は運転免許証に相当するものの存在を確認するとよい。
【００１９】
このような構成によれば、自動運転制御の実行中に、より確実に車室内に運転資格を有する乗員が存在することを確認することができる。
【発明の効果】
【００２０】
本発明によれば、車両内に運転免許証又は運転免許証に相当するものの存在を確認した場合には、車両の自動運転制御の実行を許可する。このため、車室内に運転資格を有する乗員が存在することを簡便且つ確実に確認することができ、車両を円滑に自動運転させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】本発明の第１実施形態に係る自動運転車両に搭載された自動運転制御装置の構成を示すブロック図である。
【図２】車両の内部を車内後方から見たインテリア図である。
【図３】本発明の第１実施形態において自動運転制御の実行を許可する制御手順を示すフローチャートである。
【図４】本発明の第２実施形態において自動運転制御の実行を許可する制御手順を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２２】
以下、この発明に係る自動運転車両について好適な実施形態を挙げ、添付の図面を参照して詳細に説明する。
【００２３】
［第１実施形態の構成］
図１は、この発明の第１実施形態に係る自動運転車両１０（以下「車両１０」ともいう。）に搭載された自動運転制御装置１２の構成を示すブロック図である。
【００２４】
図１に示されるように、この自動運転制御装置１２は、電子制御装置１４（以下「ＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｕｎｉｔ）１４」という。）と、運転免許証カードリーダ１６（判定器）と、自動運転スイッチ（自動運転開始・終了指示器）１８と、センサ群２０と、イグニッションスイッチ２２と、ナビゲーション装置（ＮＡＶ）２４と、無線通信装置２６と、表示装置２８と、スピーカ３０と、自動運転制御部３２と、手動運転制御部３４と、運転モード切換部３６と、操舵装置３８と、駆動装置４０と、制動装置４２とを有する。
【００２５】
ＥＣＵ１４は、マイクロコンピュータを含む計算機であり、ＣＰＵ（中央処理装置）、メモリであるＲＯＭ（ＥＥＰＲＯＭも含む。）、ＲＡＭ（ランダムアクセスメモリ）、その他Ａ／Ｄ変換器、Ｄ／Ａ変換器等の入出力装置、計時部としてのタイマ等を有しており、ＣＰＵがＲＯＭに記録されているプログラムを読み出し実行することで各種機能実現部（機能実現手段）、例えば、制御部、演算部及び処理部等として機能する。より具体的には、この自動運転制御装置１２においてこのＥＣＵ１４は、運転免許証有無判定部４４を含む演算部４６及び記憶部４８等として機能する。
【００２６】
運転免許証カードリーダ１６は、ＩＣ（Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ  Ｃｉｒｃｕｉｔ）型運転免許証（以下、単に「運転免許証」ともいう。）５２のＩＣチップ内に格納された、免許証保有者情報（運転免許証所有者の氏名、生年月日、本籍、住所、交付年月日、有効期限、免許証番号等）を読み取るためのＩＣカード読み取り装置である。
【００２７】
運転免許証カードリーダ１６は、運転免許証５２が挿入されている場合、挿入された運転免許証５２の免許証保有者情報を読み取り、ＥＣＵ１４に出力する。すなわち、運転免許証カードリーダ１６は、運転免許証５２が車両１０内に存在するか否かを判定する判定器として機能する。なお、運転免許証カードリーダ１６が読み取った免許証保有者情報は、ＥＣＵ１４に出力される他、運行履歴情報として記憶部４８又は外部のサーバ等に記憶される。
【００２８】
図２は、車両１０の内部を車内後方から見たインテリア図である。図２に示されるように、運転免許証カードリーダ１６はダッシュボード５６の下部に配置固定（装着）され、カードが挿入されるスロット（挿入部）を２つ有する。一方のスロットには、運転免許証５２が挿入され、他方のスロットにはＥＴＣ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ  Ｔｏｌｌ  Ｃｏｌｌｅｃｔｉｏｎ）カード６０が挿入される。すなわち、本実施形態において、運転免許証カードリーダ１６は、ＥＴＣ車載器５８と一体化されている。なお、２つのスロットには、運転免許証５２とＥＴＣカード６０とのてれこ挿入を不可能にする仕組みを設けることが好ましい。
【００２９】
ＥＴＣ車載器５８は、有料道路の電子料金収受システム（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ  Ｔｏｌｌ  Ｃｏｌｌｅｃｔｉｏｎ  Ｓｙｓｔｅｍ）に用いられ、ＥＴＣカード６０に登録されたＥＴＣカード情報（カード番号、カード契約者情報、カード発行会社情報等）を読み取る。ＥＴＣ車載器５８は、有料道路の出入り口又はその中間地点に設置されたＥＴＣゲートと通信を行い、料金の自動支払に用いられる。
【００３０】
自動運転スイッチ１８は、自動運転制御の開始及び終了を指示するスイッチである。本実施形態では、運転者がハンドル６２を操作せず車両１０を自動で走行させる自動運転モードと、運転者がハンドル６２を操作して運転を行う手動運転モードとを切り換えるスイッチとして構成される。
【００３１】
図２に示されるように、自動運転スイッチ１８は、例えばハンドル６２に設けられ、運転者が押す度に、ＥＣＵ１４に対して自動運転開始指示信号又は自動運転終了指示信号である運転モード切換要求信号を出力する。
【００３２】
センサ群２０には、例えば、車速センサ、舵角センサ、横加速度センサ及びヨーレートセンサが含まれる。これらは、それぞれ、車両１０の車速Ｖ［ｋｍ／ｈ］、舵角θｓｔ、横方向（幅方向）に発生する横加速度Ｇｌ［ｍ／ｓ2］、鉛直軸回りの回転角速度であるヨーレートＹｒを検出し、ＥＣＵ１４へ出力する。また、センサ群２０には、上記以外のセンサ、例えば、カメラ、レーダ、車輪速センサ及び駆動源（エンジン、走行モータ等）の回転数センサを含むことができる。
【００３３】
ナビゲーション装置２４は、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）を用いて車両１０の現在位置を検出し、ユーザ（乗員）に対して目的地までの経路を案内する。ナビゲーション装置２４は、図２に示されるように、入力装置及び表示装置としてのタッチパネル８０を有する。目的地の入力は、前記タッチパネル８０を介して行われる。また、ナビゲーション装置２４は、地図情報を記憶した記憶装置８２を有する。ナビゲーション装置２４は、ＧＰＳ衛星からの位置情報及び記憶装置８２に記憶されている地図情報に基づき車両１０の現在位置を検出又は特定する。
【００３４】
なお、図２では、ナビゲーション装置２４がダッシュボード５６の前面に配置固定（装着）されるタイプを想定しているが、これに限らず、スマートフォン等の携帯情報端末をナビゲーション装置として用いてもよい。また、地図情報は外部サーバに記憶しておき、必要に応じてナビゲーション装置２４に提供するようにしてもよい。
【００３５】
無線通信装置２６は、車両１０の外部における外部機器８４（例えば、道路脇に配置された光ビーコン、遠隔地に配置された外部端末又はサーバ）と、通信網８６を介して通信する。なお、図１では、無線通信装置２６を車両１０に取り付けるタイプを想定しているが、これに限らず、スマートフォン等の携帯情報端末を無線通信装置２６に代替してもよい。
【００３６】
表示装置２８は、自動運転に関する表示を行う。表示装置２８は、図２に示されるように、ナビゲーション装置２４のタッチパネル８０を兼ねる。或いは、インスツルメントパネル８８のメータ９０の一部として構成してもよい。
【００３７】
スピーカ３０は、自動運転に関する音声出力（音声案内等）を行う。スピーカ３０は、図示しないオーディオ装置又はナビゲーション装置２４の一部として構成してもよい。
【００３８】
自動運転制御部３２は、センサ群２０が検出した車速Ｖ、横加速度Ｇｌ、ヨーレートＹｒ及びその他の情報に基づき、後述する操舵装置３８、駆動装置４０及び制動装置４２を制御し、自動運転による車両１０の走行に必要な制御を行う。
【００３９】
手動運転制御部３４は、ハンドル６２やアクセルペダル９２、ブレーキ９４等の運転者による操作に基づき、後述する操舵装置３８、駆動装置４０及び制動装置４２を制御し、手動運転による車両１０の走行に必要な制御を行う。
【００４０】
運転モード切換部３６は、ＥＣＵ１４からの指令に基づき、自動運転モードと手動運転モードとを切り換える。すなわち、運転モード切換部３６は、自動運転制御部３２から入力された制御信号と、手動運転制御部３４から入力された制御信号のいずれか一方を、操舵装置３８、駆動装置４０及び制動装置４２へ出力し、他方を出力しないことにより運転モードを切り換えて、自動運転制御を開始又は終了させる。
【００４１】
操舵装置３８は、自動運転制御部３２又は手動運転制御部３４の指令等に基づいて車両１０の進行方向（舵角θｓｔ）を切り換える。
【００４２】
駆動装置４０は、自動運転制御部３２又は手動運転制御部３４の指令等に基づいて車両１０の駆動力を生成する。車両１０がエンジン車両である場合、駆動装置４０は、例えば、図示しないエンジン及びトランスミッションを有する。或いは、車両１０が狭義の電気自動車（ｂａｔｔｅｒｙ  ｖｅｈｉｃｌｅ）である場合、駆動装置４０は、例えば、図示しない走行モータ及びトランスミッションを有する。これらのエンジン及び走行モータは、いずれもイグニッションスイッチ２２を介して始動・停止が行われる。
【００４３】
制動装置４２は、自動運転制御部３２又は手動運転制御部３４の指令等に基づいて車両１０の制動力を生成する。制動装置４２は、例えば、図示しないブレーキディスク、ブレーキキャリパ及び油圧機構を備える。さらに、車両１０が、図示しない走行モータを備える電動車両（ｅｌｅｃｔｒｉｃ  ｖｅｈｉｃｌｅ）である場合、制動装置４２は、前記走行モータを回生ブレーキのためにその一部に含んでもよい。ここにいう電動車両は、狭義の電気自動車に限らず、ハイブリッド車両、燃料電池車両等を含む。
【００４４】
記憶部４８は、演算部４６で用いる制御プログラム等の各種のプログラムやデータを記憶する。記憶部４８は、デジタル信号に変換された撮像信号及び各種演算処理に供される一時データ等を記憶するＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）、並びに実行プログラム、テーブル又はマップ等を記憶するＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）等で構成される。
【００４５】
演算部４６は、運転免許証カードリーダ１６、自動運転スイッチ１８及びセンサ群２０からの入力情報に基づき演算を行い、該演算結果に基づいて、運転モード切換部３６に対する切換信号を生成する。
【００４６】
演算部４６は、図１に示すように、運転免許証有無判定部４４を有する。運転免許証有無判定部４４は、運転免許証カードリーダ１６から出力される運転免許証保有者情報に基づき、車両１０内に運転免許証５２が存在するか否かを判定する。
【００４７】
一般に、運転免許証は、多くの公的機関等において個人の身分証明に用いられる。このため、運転免許証保有者は、降車時には運転免許証を車内に残すことなく車外に持ち出し、肌身離さずに持ち歩く。この点に注目し、本実施形態では、車両１０内に運転免許証５２が存在する場合には、車室内に運転資格を有する乗員が存在すると判断し、車両１０内に運転免許証５２が存在しない場合には、車室内に運転資格を有する乗員が存在しないと判断することとしている。すなわち、本実施形態において、運転免許証カードリーダ１６及び運転免許証有無判定部４４は、車室内の乗員の存在を検知する乗員検知装置９６を構成する。
【００４８】
第１実施形態に係る自動運転車両１０に搭載された自動運転制御装置１２は、基本的には上記の構成を備えるものであり、次に、自動運転制御装置１２が自動運転制御の実行を許可する手順について説明する。
【００４９】
［第１実施形態の制御手順］
図３は、自動運転制御装置１２が自動運転車両１０の自動運転制御の実行を許可する制御手順を示すフローチャートである。なお、ここでは車両１０の運転モードが手動運転モードであり、運転免許証カードリーダ１６に運転免許証５２が挿入されている状態を初期状態として説明する。
【００５０】
まず、ステップＳ１にて、乗員が運転席に着座し、イグニッションスイッチ２２をオン状態にして、エンジン又は走行モータが始動される。このとき、ＥＣＵ１４は、イグニッションスイッチ２２がオン状態になったことを検出する。
【００５１】
イグニッションスイッチ２２がオン状態になるとステップＳ２に進み、ＥＣＵ１４は、自動運転の開始を指示する自動運転開始指示信号（運転モード切換要求信号）を検出する。自動運転開始指示信号が検出されない場合には、自動運転スイッチ１８はオフ状態（手動運転モード）であると判断し、処理を終了する。
【００５２】
自動運転開始指示信号が検出された場合にはステップＳ３に進み、運転免許証５２に格納された免許証保有者情報を検出する。免許証保有者情報が検出された場合には、ＥＣＵ１４の運転免許証有無判定部４４は、車両１０内（車内）に運転免許証５２が存在し、車室内に運転資格を有する乗員が存在すると判断する。
【００５３】
次いで、ステップＳ４にて、ＥＣＵ１４は、予め記憶部４８に保存された自動運転を許可する旨の表示データを呼び出し、表示装置２８に出力する。その後、ステップＳ５にて、運転モード切換部３６に対し、運転モードを自動運転モードに切り換えるための切換信号を出力し、自動運転制御の実行を許可して処理を終える。
【００５４】
一方、ステップＳ３にて、免許証保有者情報が検出されない場合には、運転免許証有無判定部４４は、車両１０内に運転免許証５２が存在せず、車室内に運転資格を有する乗員が存在しないと判断する。
【００５５】
この場合、ステップＳ６にて、ＥＣＵ１４は、予め記憶部４８に保存された自動運転を拒否する旨の表示データを呼び出し、表示装置２８に出力する。その後、ステップＳ７にて、自動運転スイッチ１８をオフ状態（手動運転モード）にして処理を終える。
【００５６】
このように、この自動運転車両１０は、車両１０を自動運転制御する自動運転制御装置１２と、車室内の乗員の存在を検知する乗員検知装置９６と、自動運転制御の開始及び終了を指示する自動運転スイッチ１８とを備え、乗員検知装置９６は、自動運転スイッチ１８による自動運転の開始指示を検出した場合に運転免許証５２が車両１０内に存在するか否かを判定する判定器を有し、自動運転制御装置１２は、判定器が運転免許証５２の存在を確認した場合に車両１０の自動運転制御の実行を許可するようにしている。
【００５７】
このように、この自動運転車両１０は、車両１０内に運転免許証５２の存在を確認した場合には、車両１０の自動運転制御の実行を許可するので、車室内に運転資格を有する乗員が存在することを簡便且つ確実に確認することができ、車両１０を円滑に自動運転させることができる。
【００５８】
また、本実施形態において、判定器は、運転免許証カードリーダ１６であるため、簡便且つ確実に車室内に運転資格を有する乗員が存在することを確認することができる。
【００５９】
また、運転免許証カードリーダ１６は、カードが挿入されるスロット（挿入部）を２つ有し、一方のスロットには、運転免許証５２が挿入され、他方のスロットにはＥＴＣカード６０が挿入されるように構成されている。すなわち、運転免許証カードリーダ１６は、ＥＴＣ車載器５８と一体化されている。このため、車両のユーザは、新たに運転免許証用のカードリーダを設置する必要がなく、ユーザの経済的負担を抑制することができる。
【００６０】
［第２実施形態の構成］
次に、本発明の第２実施形態に係る自動運転車両１００（以下、「車両１００」ともいう。）に搭載された自動運転制御装置１０２について説明する。この自動運転制御装置１０２の構成要素は、第１実施形態に係る自動運転制御装置１２と同じであるため、第１実施形態と同一の名称及び符号を付して詳細な説明は省略する。
【００６１】
［第２実施形態の制御手順］
図４は、第２実施形態に係る自動運転制御装置１０２が、車両１００の自動運転制御の実行を許可する制御手順を示すフローチャートである。第１実施形態に係る制御手順と比較して、自動運転制御の実行を許可した後に処理を終了せず、車両１００内に運転免許証５２が存在するか否かを定期的（例えば、所定時間又は所定走行距離毎等）に確認する点が異なる。
【００６２】
詳細には、ステップＳ１５にて自動運転制御の実行を許可した後に、ステップＳ１６にて所定時間（例えば、５〜１０秒程度）の経過を待ち、所定時間経過後にステップＳ１２に戻り、同一の処理を繰り返す。
【００６３】
このように、第２実施形態に係る自動運転車両１００では、車両１００内に運転免許証５２が存在するか否かを定期的に確認するので、より確実に、車室内に運転資格を有する乗員が存在することを確認することができる。
【００６４】
また、第２実施形態に係る自動運転車両１００では、車両１００内に運転免許証５２が存在するか否かを、例えば５〜１０秒程度の間隔で確認する。このため、自動運転制御の実行が許可された後に運転資格を有する乗員が車両１００から降りてしまった場合であっても、直ちに車両１００の自動運転制御を停止することができ、車両１００を円滑に自動運転させることができる。
【００６５】
［変形例１］
以上、本発明に係る自動運転車両の実施形態として、運転免許証を検出する例（第１実施形態）、定期的に運転免許証を検出する例（第２実施形態）を示したが、これに限られるものではない。
【００６６】
例えば、車室内に運転資格を有する乗員が存在することを確認するために、乗員検知装置が検出する対象は運転免許証に限られるものではなく、運転免許証に相当するものであればよい。
【００６７】
［変形例１の具体例１］
例えば、乗員検知装置９６が検出する検出対象を、ＥＴＣカード６０とするようにしてもよい。この場合、既に車両内に設置されたＥＴＣ車載器を判定器として用いることができ、簡便である。
【００６８】
［変形例１の具体例２］
或いは、将来、ＩＣ型運転免許証とＥＴＣカードを一体化したＩＣカードが発行された場合、該ＩＣカードを検出することとすれば機能的である。
【００６９】
［変形例１の具体例３］
また、車両内に運転者の指紋、網膜或いは声紋を検出する人認証デバイスを設け、運転者の指紋情報、網膜情報又は声紋情報を検出対象としてもよい。この場合、予め車内の図示しない記憶装置や外部サーバに保存された指紋情報、網膜情報又は声紋情報と、人認証デバイスによる検出結果を照合することにより、車室内に運転資格を有する乗員が存在するか否かを高い精度で判定することができる。
【００７０】
［変形例１の具体例４］
さらに、スマートフォン等の携帯情報端末（携帯電話機を含む）を検出対象としてもよい。スマートフォン等の携帯情報端末は、所有者と他人との間で貸し借りされることは稀であるから、予め車内の図示しない記憶装置や外部サーバに保存された運転資格者情報と、検出された携帯情報端末の所有者とを照合することにより、車室内の携帯情報端末の所有者が運転資格を有するか否かを判定することができる。
【００７１】
［変形例１の具体例５］
さらに、検出対象として上記のいずれか又は全てを組み合わせてもよい。この場合、より確実に、車室内に運転資格を有する乗員が存在することを判定することができる。
【００７２】
［変形例２］
また、第２実施形態では、定期的に車両１００内に運転免許証５２が存在するか否かを検出しているが、所定時間や所定走行距離毎ではなく、所定のイベントが発生したことをトリガとして車両内に運転免許証が存在するか否かを検出するようにしてもよい。
【００７３】
例えば、車両が有料道路に入るとき、運転免許証又は運転免許証に相当するものの存在を確認するようにすれば、より確実に、車室内に運転資格を有する乗員が存在することを確認することができる。具体的には、ＥＴＣ車載器と有料道路の出入り口に設置されたＥＴＣゲートとの通信や、ナビゲーション装置により特定される車両の走行場所等をトリガとして、車両内に運転免許証が存在するか否かを検出するようにしてもよい。
【００７４】
［変形例３］
さらに、第２実施形態では、定期的に車両１００内に運転免許証５２が存在するか否かを検出し、運転免許証５２が存在しない場合には自動運転制御を停止するが、所定の条件下では、例外的に自動運転制御を停止しないように構成してもよい。
【００７５】
例えば、ショッピングモールやデパート等の商業施設の駐車場のように、比較的規模の大きな駐車場において、乗員が車両を操作することなく（多くの場合は、乗員が車両から降りた後に）、自動運転制御により車両を所定箇所に駐車させる自動駐車システムが知られている。このような自動駐車システムを利用して駐車を自動運転で行う際、例えば、乗員が自動運転制御による駐車を選択した場合や、前記商業施設のエントランス近傍の駐車場の入り口等で、予め定められた駐車場内であることを示す信号を受信した場合には、ステップＳ１６の所定時間のカウンタをカウントしないように変更し、或いは所定時間を大きい値に変更するとよい。これにより、前記商業施設のエントランス近傍の駐車場の入り口で、乗員が車両から降りた後であっても、自動運転制御により車両を駐車させることができ好適である。
【００７６】
［変形例４］
なお、第１実施形態及び第２実施形態では、運転免許証カードリーダ１６がＥＴＣ車載器５８と一体化された例を示したが、これに限られるものではない。運転免許証カードリーダとＥＴＣ車載器とを一体化せず、それぞれ別々に車内に配置固定（装着）してもよい。
【００７７】
［変形例５］
また、外部通信網から、車両周辺の地域における地震警報等の災害情報を受信した場合には、当該車両を避難経路に導くため、或いは他の緊急車両の円滑な通行のため、運転免許証の有無に関わらず、自動運転制御の実行が可能となるように構成してもよい。
【００７８】
この発明は、上述の実施形態及び他の実施形態に限らず、この明細書の記載内容に基づき、種々の構成を採り得ることはもちろんである。
【符号の説明】
【００７９】
１０、１００…自動運転車両（車両）  １２、１０２…自動運転制御装置
１４…ＥＣＵ
１６…運転免許証カードリーダ（判定器）
１８…自動運転スイッチ（自動運転開始・終了指示器）
５２…運転免許証                  ５８…ＥＴＣ車載器
９６…乗員検知装置
【図１】
0006527335.tif 000002
【図２】
0006527335.tif 000003
【図３】
0006527335.tif 000004
【図４】
0006527335.tif 000005