(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
ロボットを制御する制御装置と、
前記制御装置と無線通信可能で、前記ロボットを操作する可搬式無線操作盤と、
前記ロボットと前記可搬式無線操作盤との間の距離を測定する距離測定部と、
前記ロボットと前記可搬式無線操作盤との間の距離が所定の閾値を超えた場合に作業者に対して警告を発し、または前記ロボットを停止させる警告発生部と、
前記可搬式無線操作盤、または前記ロボット、またはその両方を撮像可能な３次元カメラと、を有し、
前記３次元カメラにより計測された、前記３次元カメラと前記可搬式無線操作盤または前記ロボットとの間の距離を用いて、前記ロボットと前記可搬式無線操作盤との間の距離を測定し、
前記可搬式無線操作盤に前記３次元カメラを設け、前記ロボットを撮像することにより前記ロボットと前記可搬式無線操作盤との間の距離を測定する、ロボット制御システム。
【請求項２】
ロボットを制御する制御装置と、
前記制御装置と無線通信可能で、前記ロボットを操作する可搬式無線操作盤と、
前記ロボットと前記可搬式無線操作盤との間の距離を測定する距離測定部と、
前記ロボットと前記可搬式無線操作盤との間の距離が所定の閾値を超えた場合に作業者に対して警告を発し、または前記ロボットを停止させる警告発生部と、
前記可搬式無線操作盤、または前記ロボット、またはその両方を撮像可能な３次元カメラと、を有し、
前記３次元カメラにより計測された、前記３次元カメラと前記可搬式無線操作盤または前記ロボットとの間の距離を用いて、前記ロボットと前記可搬式無線操作盤との間の距離を測定し、
前記可搬式無線操作盤と通信可能、または前記制御装置と通信可能であり、かつ作業者が携帯可能である機器に前記３次元カメラを設け、前記ロボットを撮像することにより前記ロボットと前記可搬式無線操作盤との間の距離を測定する、ロボット制御システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ロボット制御システムに関し、特に、機械と可搬式無線操作盤との間の距離に基づいて警告を発生し、または機械の動作を停止させる機能を備えたロボット制御システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
ロボットの教示等を行うための可搬式操作盤では、ロボットを非常停止させる信号を出力し、非常時にはすぐにロボットを停止できるようにするよう規格（ＩＳＯ１０２１８−１）に定められている。また、可搬式操作盤を無線通信させる場合、無線通信の品質が悪いとロボットをすぐに停止させることができない可能性があり危険である。そのため、無線通信の品質がある基準より悪化した場合にはロボットを停止させることによって安全を確保していた。
【０００３】
しかし、通信品質が良好であっても、作業者がロボットから離れてしまうと作業者の与り知らぬ所でロボットを操作できてしまい危険である。
【０００４】
また、従来のロボット制御システムとして、作業者の位置を認識することで安全を確保するものが知られている（例えば、特許文献１）。しかしながら、可搬式無線操作盤という移動体とロボットとの間の距離を認識できるものではない。
【０００５】
また、無線化された教示装置において、無線通信で一定周期毎にＬＩＶＥ信号をやり取りし、その受信時間間隔を監視して、無線通信の通信状態が悪化している場合には、作業者に警告を発したり、自動機械を停止させたりする自動機械システムが知られている（例えば、特許文献２）。この従来技術は、受信装置間の距離が広がったら無線通信の通信状態が悪化しライブ信号の受信間隔が広がる点を利用したものである。しかしながら、環境要因により通信品質の良い場所、悪い場所ができるといったことは考慮されていない。
【０００６】
さらに、コントローラと教示装置との間の電波強度を監視し、電波強度が所定の閾値以下になった場合には、警告を発したり、停止させたりする自動機械システムが知られている（例えば、特許文献３）。図１に従来の自動機械システムの構成を示す。従来の自動機械システム１０００は、ロボット１００１を制御する制御装置１００２の送受信機１０２１と教示装置１００４の送受信機１０４１との間の通信品質が悪くなるとロボット１００１を停止させることで安全を確保していた。しかしながら、教示装置１００４がロボット１００１から遠く離れていても通信品質に問題なければ操作できてしまうため、教示装置１００４とロボット１００１との間の距離が遠く離れているときに誤って操作してしまうと、作業者が与り知らない場所でロボットが動いてしまい安全性に問題があった。ロボット１００１と制御装置１００２の送受信機１０２１との間の距離が遠く離れているロボットシステムは広く利用されており、教示装置１００４とロボット１００１との間の距離が遠く離れていても、制御装置１００２の送受信機１０２１と教示装置１００４の送受信機１０４１との間の距離が近く、通信品質が良好である状況は容易に想像できるものである。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特許第５４９２４３８号公報
【特許文献２】特開２００７−２３３８１７号公報
【特許文献３】国際公開第２００６／１０３８３８号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
上記の課題を解決するため、本発明は、ロボットと可搬式無線操作盤との間の距離を測定し、距離が広がった場合に作業者に対し警告し、さらに距離が広がった場合にロボットを停止させることにより、安全性を高めることが可能なロボット制御システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明の一実施例に係るロボット制御システムは、機械を制御する制御装置と、制御装置と無線通信可能で、機械を操作する可搬式無線操作盤と、機械と可搬式無線操作盤との間の距離を測定する距離測定部と、機械と可搬式無線操作盤との間の距離が所定の閾値を超えた場合に作業者に対して警告を発し、または機械を停止させる警告発生部と、を有することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１０】
本発明の一実施例に係るロボット制御システムによれば、ロボットと可搬式無線操作盤との間の距離を測定し、距離が広がった場合に作業者に対し警告し、さらに距離が広がった場合にロボットを停止させることにより、安全性を高めることが可能なロボット制御システムを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】従来の自動機械システムの構成図である。
【図２】本発明の実施例１に係るロボット制御システムの構成図である。
【図３】本発明の実施例２に係るロボット制御システムの構成図である。
【図４】本発明の実施例３に係るロボット制御システムの構成図である。
【図５】本発明の実施例３の変形例に係るロボット制御システムの構成図である。
【図６】本発明の実施例４に係るロボット制御システムの構成図である。
【図７】本発明の実施例４の変形例に係るロボット制御システムの構成図である。
【図８】本発明の実施例５に係るロボット制御システムの構成図である。
【図９】本発明の実施例６に係るロボット制御システムの構成図である。
【図１０】本発明の実施例７に係るロボット制御システムの構成図である。
【図１１】本発明の実施例７の変形例に係るロボット制御システムの構成図である。
【図１２】本発明の実施例８に係るロボット制御システムの構成図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、図面を参照して、本発明に係るロボット制御システムについて説明する。
【００１３】
［実施例１］
まず、本発明の実施例１に係るロボット制御システムについて説明する。図２に本発明の実施例１に係るロボット制御システムの構成図を示す。本発明の実施例１に係るロボット制御システム１０１は、機械であるロボット１を制御する制御装置２と、制御装置２と無線通信可能で、ロボット１を操作する可搬式無線操作盤４と、ロボット１と可搬式無線操作盤４との間の距離を測定する距離測定部６と、ロボット１と可搬式無線操作盤４との間の距離が所定の閾値を超えた場合に作業者に対して警告を発し、またはロボット１を停止させる警告発生部８と、を有することを特徴とする。図２では距離測定部６を制御装置２に持たせているが、距離測定部６は可搬式無線操作盤４に持たせても、制御装置２と可搬式無線操作盤４の両方に持たせても良い。
【００１４】
図２に示すように、可搬式無線操作盤４には送受信機４１が設けられており、制御装置２に設けられている制御装置側送受信機２１にロボット１を操作する指令を無線で送信する。制御装置２は受信した指令に基づいてロボット１を制御する。
【００１５】
可搬式無線操作盤４は無線でロボット１を操作可能であるので、可搬式無線操作盤４はロボット１及び制御装置２から離れてロボット１を遠隔操作可能である。しかしながら、可搬式無線操作盤４がロボット１から離れすぎると、可搬式無線操作盤４からロボット１を視認することができない場合が生じ、安全性に問題が生じる恐れがある。そこで、本発明ではロボット１と可搬式無線操作盤４との間の距離を監視しておき、ロボット１と可搬式無線操作盤４との間の距離が所定の閾値を超えた場合に作業者に対して警告を発し、またはロボット１を停止させる。
【００１６】
具体的には、制御装置２に設けられた距離測定部６によってロボット１と可搬式無線操作盤４との間の距離を測定する。ロボット１と可搬式無線操作盤４との間の距離が警告距離ｄａを超えた場合には、警告発生部８が警告を発生する。さらに、可搬式無線操作盤４がロボット１から離れて、ロボット１と可搬式無線操作盤４との間の距離が停止距離ｄｓを超えた場合には制御装置２はロボット１を停止させる。ここで、図２に示すように、停止距離ｄｓは警告距離ｄａより大きいことが好ましい。
【００１７】
本発明では制御装置２と可搬式無線操作盤４との間の通信品質とは無関係に、停止距離に達したらロボットを停止させるようにしている。そのため、可搬式無線操作盤４がロボット１の動きが見えないような距離まで離れた場合はロボット１を停止させ、安全を確保できる。また、警告発生部８が警告を発生することで、可搬式無線操作盤４の位置が知らぬ間に停止距離に達してロボット１が停止してしまうことが無くなり利便性を確保できる。
【００１８】
［実施例２］
次に、本発明の実施例２に係るロボット制御システムについて説明する。図３に本発明の実施例２に係るロボット制御システムの構成図を示す。実施例２に係るロボット制御システム１０２が実施例１に係るロボット制御システム１０１と異なっている点は、可搬式無線操作盤４からの無線通信信号を受信する無線通信信号受信装置１０を機械であるロボット１またはロボット１の近傍に有し、ロボット１と可搬式無線操作盤４との間の距離を無線通信信号受信装置１０と可搬式無線操作盤４との間の無線通信信号の電波強度によって測定する点である。実施例２に係るロボット制御システムのその他の構成は実施例１に係るロボット制御システムの構成と同様であるので詳細な説明は省略する。
【００１９】
図３に示すようにロボット１には無線通信信号受信装置１０が設けられており、可搬式無線操作盤４の送受信機４１との間で無線通信信号１１をやり取りする。距離測定部６は、無線通信信号１１の電波強度によってロボット１と可搬式無線操作盤４との間の距離を測定する。測定した距離に基づいて、警告発生部８が、ロボット１と可搬式無線操作盤４との間の距離が所定の閾値を超えた場合に作業者に対して警告を発し、またはロボット１を停止させる。
【００２０】
無線通信信号の電波強度を距離の測定に利用することで、距離を測定するために必要な装置は最小限で済む（電波強度を測定する電気回路程度）。また、図３に示した例では送受信機４１は距離測定用の受信機と無線通信用の受信機を兼ねているが、距離測定用（電波強度測定用）の受信機と無線通信用の受信機は完全に別でも良い。
【００２１】
［実施例３］
次に、本発明の実施例３に係るロボット制御システムについて説明する。図４に本発明の実施例３に係るロボット制御システムの構成図を示す。実施例３に係るロボット制御システム１０３が実施例１に係るロボット制御システム１０１と異なっている点は、可搬式無線操作盤４に加速度センサ１２をさらに備え、機械であるロボット１と可搬式無線操作盤４との間の距離を加速度センサ１２により測定された加速度によって測定する点である。実施例３に係るロボット制御システムのその他の構成は実施例１に係るロボット制御システムの構成と同様であるので詳細な説明は省略する。
【００２２】
図４に示すように可搬式無線操作盤４には加速度センサ１２が設けられており、距離測定部６は、ロボット１と可搬式無線操作盤４との間の距離を加速度センサ１２により測定された加速度によって測定する。測定された距離に基づいて、警告発生部８が、ロボット１と可搬式無線操作盤４との間の距離が所定の閾値を超えた場合に作業者に対して警告を発し、またはロボット１を停止させる。
【００２３】
加速度センサ１２を用いてある時点の可搬式無線操作盤４の位置から現在の可搬式無線操作盤４の相対位置を測定できる。従って、ある時点でのロボット１と可搬式無線操作盤４の相対位置が分かっていれば、現在のロボット１と可搬式無線操作盤４との間の距離も分かる。
【００２４】
また、加速度センサ１２の値は電波強度のように環境に左右されないという利点もある。
【００２５】
図４に示した例では、加速度センサ１２を可搬式無線操作盤４に設けた例を示したが、これには限られない。即ち、可搬式無線操作盤４と通信可能、または制御装置２と通信可能であり、かつ作業者が携帯可能である機器に加速度センサを備え、機械であるロボット１と可搬式無線操作盤４との間の距離を加速度センサにより測定された加速度によって測定するようにしてもよい。従って、この場合は、加速度センサは外付けでも、通信可能な別の機器（スマートホンなど）でも良い。
【００２６】
なお、長時間放置すると実際の位置と測定された位置が乖離していってしまうので、長時間の操作時には他の補助測定を行うことが好ましい。
【００２７】
また、図５に示す実施例３の変形例であるロボット制御システム１０３´のように、機械であるロボット１と可搬式無線操作盤４との間の距離があらかじめ測定された位置マスタリング場所（マスタリング位置）１４を設置するようにしてもよい。
【００２８】
あらかじめマスタリング位置１４とロボット１との相対位置を測定しておき、マスタリング位置１４の上に居るということを可搬式無線操作盤４に認識させる（操作を行う、または自動的に認識させる）。このようにして、マスタリング位置１４でその時点でのロボット１と可搬式無線操作盤４との間の距離を記憶する。加速度センサの値を見ることで、可搬式無線操作盤４がマスタリング位置１４からどれだけ動いたかが分かるので、ロボット１と可搬式無線操作盤４との間の距離が分かる。
【００２９】
［実施例４］
次に、本発明の実施例４に係るロボット制御システムについて説明する。図６に実施例４に係るロボット制御システムの構成図を示す。実施例４に係るロボット制御システム１０４が実施例１に係るロボット制御システム１０１と異なっている点は、機械であるロボット１と可搬式無線操作盤４との間の距離をロボット１の周辺に設置されたレーザセンサ、圧力センサ、赤外線センサ、及びライトカーテンのうちの少なくとも１つを含むセンサ１６によって測定する点である。実施例４に係るロボット制御システムのその他の構成は実施例１に係るロボット制御システムの構成と同様であるので詳細な説明は省略する。
【００３０】
ロボット１の周辺に物体の侵入を検知できるセンサ１６（レーザセンサ、圧力センサ、赤外線センサ、ライトカーテン等）を設置すれば、図６の矢印に示すようにセンサ１６の感知範囲１６０に可搬式無線操作盤４が入ることにより、作業者がロボット１に近づいたことを知ることができる。
【００３１】
また、センサ１６のみでは作業者が当該ロボットを操作するための可搬式無線操作盤４を持っているのか否かが分からないので、他の手段を併用することが好ましい。例えば、後述のＲＦＩＤタグを可搬式無線操作盤４に持たせ、ＲＦＩＤタグに可搬式無線操作盤４のシリアル番号などを記録しておけば、ＲＦＩＤタグ検出用のセンサを通過した時にどの可搬式無線操作盤４が通過したかが分かる。当該ロボットを操作する可搬式無線操作盤４を特定できたら、距離測定部６がロボット１と可搬式無線操作盤４との間の距離を測定し、測定した距離に基づいて警告発生部８が警告を出す、またはロボット１を停止させることができる。
【００３２】
また、センサの代わりに、図７に示す実施例４の変形例であるロボット制御システム１０４´のように機械であるロボット１の周辺を撮像する固定カメラ１８を設け、固定カメラ１８の画像を解析することによってロボット１と可搬式無線操作盤４との間の距離を測定するようにしてもよい。
【００３３】
ロボット１の周辺に物体の侵入を検知できる固定カメラ１８を設置すれば、図７の矢印に示すように固定カメラ１８の撮像範囲１８０に可搬式無線操作盤４が入ることにより、画像認識によって可搬式無線操作盤４を持った作業者がロボット１に対しどの位置に居るのかを知ることができる。
【００３４】
また、固定カメラ１８のみでは作業者が当該ロボットを操作するための可搬式無線操作盤４を持っているのか否かが分からないので、センサの場合と同様に他の手段を併用することが好ましい。例えば、後述のＲＦＩＤ（Ｒａｄｉｏ Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ Ｉｄｅｎｔｉｆｉｅｒ）タグを可搬式無線操作盤４に持たせ、ＲＦＩＤタグに可搬式無線操作盤４のシリアル番号などを記録しておけば、ＲＦＩＤタグ検出用のセンサを通過した時にどの可搬式無線操作盤４が通過したかが分かる。当該ロボットを操作する可搬式無線操作盤４を特定できたら、距離測定部６がロボット１と可搬式無線操作盤４との間の距離を測定し、測定した距離に基づいて警告発生部８が警告を出す、またはロボット１を停止させることができる。
【００３５】
［実施例５］
次に、本発明の実施例５に係るロボット制御システムについて説明する。図８に本発明の実施例５に係るロボット制御システムの構成図を示す。実施例５に係るロボット制御システム１０５が実施例１に係るロボット制御システム１０１と異なっている点は、可搬式無線操作盤４、または機械であるロボット１、またはその両方を撮像可能な３次元（３Ｄ）カメラ２０を有し、３Ｄカメラ２０により計測された、３Ｄカメラ２０と可搬式無線操作盤４またはロボット１との間の距離を用いて、ロボット１と可搬式無線操作盤４との間の距離を測定する点である。実施例５に係るロボット制御システムのその他の構成は実施例１に係るロボット制御システムの構成と同様であるので詳細な説明は省略する。
【００３６】
図８に示すように可搬式無線操作盤４に３Ｄカメラ２０を設け、ロボット１を撮像することによりロボット１と可搬式無線操作盤４との間の距離を測定することができる。この場合、３Ｄカメラ２０で距離を測るためのマーキングとしてロボット１に距離測定用マーク１９を設置してもよい。また、３Ｄカメラ２０をロボット１に設置した場合は、３Ｄカメラ２０が可搬式無線操作盤４を撮像することにより、ロボット１と可搬式無線操作盤４との間の距離を測定することができる。さらに、３Ｄカメラ２０をロボット１と可搬式無線操作盤４の両方を撮像可能な位置に設置した場合には、両者を撮像することによりロボット１と可搬式無線操作盤４との間の距離を測定することができる。
【００３７】
３Ｄカメラ２０で可搬式無線操作盤４とロボット１との間のその時点での距離を測定し、その時点での距離と電波強度を関連付けるようにしてもよい。可搬式無線操作盤４が３Ｄカメラ２０により距離を測定した点から動いても、電波強度を監視し続けることで、現在の距離が分かる。
【００３８】
電波強度と３Ｄカメラを組み合わせた使い方として、ある地点において３Ｄカメラで可搬式無線操作盤４とロボット１との間の距離を測り、そこでの電波強度と関連付けることで、通信を行う直前の環境で関連付けられるため、作業日や、周りの設備の違いなどの影響を小さくできる。
【００３９】
３Ｄカメラを離れた場所に置いて、三角測量をするようにしてもよい。壁に固定しても良いし、可動（首振り、走行軸）でも良い。
【００４０】
さらに、可搬式無線操作盤４と通信可能、または制御装置２と通信可能であり、かつ作業者が携帯可能である機器に３Ｄカメラを設け、機械であるロボット１を撮像することによりロボット１と可搬式無線操作盤４との間の距離を測定するようにしてもよい。このように、３Ｄカメラは外付けでも、通信可能な別の機器（スマートホンなど）でも良い。
【００４１】
［実施例６］
次に、本発明の実施例６に係るロボット制御システムについて説明する。図９に本発明の実施例６に係るロボット制御システムの構成図を示す。実施例６に係るロボット制御システム１０６が実施例１に係るロボット制御システム１０１と異なっている点は、可搬式無線操作盤４に設けたＲＦＩＤタグ検出器２２と、機械であるロボット１の周辺に、位置情報が保存されたＲＦＩＤタグ２４と、をさらに備え、ＲＦＩＤタグ検出器２２により読み取られるＲＦＩＤタグ２４に保存された位置情報によってロボット１と可搬式無線操作盤４との間の距離を測定する点である。実施例６に係るロボット制御システムのその他の構成は実施例１に係るロボット制御システムの構成と同様であるので詳細な説明は省略する。
【００４２】
ＲＦＩＤタグ２４にロボット１からの位置を記録しておけば、ＲＦＩＤ検知領域に入った際にＲＦＩＤタグ検出器２２がその値を読み取り、ロボット１と可搬式無線操作盤４との間の距離が分かる。
【００４３】
また、方式によってはＲＦＩＤタグ検出信号とＲＦＩＤタグ２４からの返信の時間差でＲＦＩＤタグ２４までの距離が分かり、さらに詳細な現在値が分かる。
【００４４】
稼動範囲の広いロボットでは複数のＲＦＩＤタグ２４ａ〜２４ｄを使用することが好ましい。図９に示した例では４個のＲＦＩＤタグを示しているがこれには限られない。しかしながら、稼動範囲の狭いロボットではロボットに一つのＲＦＩＤタグを設置するだけで安全を保つことも可能である。
【００４５】
［実施例７］
次に、本発明の実施例７に係るロボット制御システムについて説明する。図１０に実施例７に係るロボット制御システムの構成図を示す。実施例７に係るロボット制御システム１０７が実施例１に係るロボット制御システム１０１と異なっている点は、機械であるロボット１の周辺に設置されたレーザセンサ、圧力センサ、赤外線センサ、及びライトカーテンのうちの少なくとも１つのセンサ１６´の近傍に設けられたＲＦＩＤタグ検出器２２´と、可搬式無線操作盤４に設けられたＲＦＩＤタグ２４´と、をさらに備え、センサ１６´により物体が検出された前後のＲＦＩＤタグ２４´の検出状況からロボット１と可搬式無線操作盤４との間の距離を測定する点である。実施例７に係るロボット制御システムのその他の構成は実施例１に係るロボット制御システムの構成と同様であるので詳細な説明は省略する。
【００４６】
ロボット１の近傍にＲＦＩＤ検出器２２´があれば、ロボット１に可搬式無線操作盤４が近づいたことが分かる。赤外線センサなどのセンサ１６´では、可搬式無線操作盤４を持った作業者なのか、障害物なのかといった判断ができないが、センサ１６´の近傍にＲＦＩＤ検出器２２´があれば、センサでの検出タイミングと合わせて監視することで可搬式無線操作盤４を持った人が通ったかどうかが分かる。
【００４７】
具体的な検出状況の例としては、以下の場合が考えられる。
（１）センサで何かが補足される時にセンサ近傍に設置された距離の短いＲＦＩＤ検出手段で可搬式無線操作盤が検出されると可搬式無線操作盤がそこを通ったことが分かる。その後他の手段（ビーコンでも電波強度でも）で可搬式無線操作盤がどちらの向きに通過したかを判断して距離を判定する。
（２）通信の帰ってくる時間を見てＲＦＩＤタグとの距離を認識できるＲＦＩＤタグ検出手段を用いて、例えばセンサよりロボット側に、センサの位置にある可搬式無線操作盤を検出できるようにＲＦＩＤタグ検出手段を設置する。ＲＦＩＤタグが検出手段に近づきながらセンサを通過したらロボット側に近づいてきた。遠ざかりながらセンサを通過したらロボットから離れていった、という判断ができる。
【００４８】
また、図１１に示す実施例７の変形例であるロボット制御システム１０７´のように、距離を測る手段が可搬式無線操作盤４の持つＲＦＩＤタグ２４″によるものであってもよい。この場合は、ＲＦＩＤ検出器２２″はロボット１またはロボット１の近傍にあり、ＲＦＩＤタグ２４″は可搬式無線操作盤４にある。即ち、機械であるロボット１またはロボット１の近傍に設けられたＲＦＩＤタグ検出器２２″と、可搬式無線操作盤４に設けられたＲＦＩＤタグ２４″と、をさらに備え、ＲＦＩＤタグ２４″の検出状況からロボット１と可搬式無線操作盤４との間の距離を測定するようにしてもよい。
【００４９】
［実施例８］
次に、本発明の実施例８に係るロボット制御システムについて説明する。図１２に本発明の実施例８に係るロボット制御システムの構成図を示す。実施例８に係るロボット制御システム１０８が実施例１に係るロボット制御システム１０１と異なっている点は、機械であるロボット１またはロボット１の近傍に設けられたビーコン２６と、可搬式無線操作盤４に設けられたビーコンに対する受信装置であるビーコン受信機２８と、をさらに備え、ロボット１と可搬式無線操作盤４との間の距離をビーコン２６によって測定する点である。実施例８に係るロボット制御システムのその他の構成は実施例１に係るロボット制御システムの構成と同様であるので詳細な説明は省略する。
【００５０】
ロボット１の近傍にビーコン２６を設け、可搬式無線操作盤４にビーコン受信機２８を設けることにより、ビーコン２６の電波が届く範囲であればロボット１と可搬式無線操作盤４との間の距離を認識することができる。
【００５１】
図１２に示した例ではビーコン受信機２８を可搬式無線操作盤４に設けた例を示したが、これには限られず、ビーコン受信機２８は、外付けでも、通信可能な別の機器（スマートホンなど）でも良い。
【００５２】
また、機械であるロボット１と可搬式無線操作盤４との間の距離をＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）によって測定するようにしてもよい。
【００５３】
以上説明したロボット１と可搬式無線操作盤４との間の距離を検出する手段（加速度センサ、電波強度、カメラ、ＲＦＩＤタグ、ビーコン、ＧＰＳ等）を様々に組み合わせて距離測定の精度を上げることが可能である。ロボット制御システムの規模、導入費用などを勘案して適したものを組み合わせることが好ましい。
【００５４】
例えば加速度センサでも電波強度でも位置を測ることもできる。加速度センサは検知できないほど小さな動きに弱いし、時間が経つと大きく実位置とずれてしまうのが弱点だが、激しい動きには強い。電波強度は外乱に弱いが長時間の平均は位置に依存する。これらが互いに補正しあうとより正確な距離が分かる。
【符号の説明】
【００５５】
１    ロボット
２    制御装置
４    可搬式無線操作盤
６    距離測定部
８    警告発生部
１０    無線通信信号受信装置
１２    加速度センサ
１４    マスタリング位置
１６、１６´    センサ
１８    固定カメラ
１９    距離測定用マーク
２０    ３次元（３Ｄ）カメラ
２１    制御装置側送受信機
２２、２２´、２２″    ＲＦＩＤタグ検出器
２４、２４ａ〜２４ｄ、２４´、２４″    ＲＦＩＤタグ
２６    ビーコン
２８    ビーコン受信機
４１    送受信機
【図１】
0006530621.tif 000002
【図２】
0006530621.tif 000003
【図３】
0006530621.tif 000004
【図４】
0006530621.tif 000005
【図５】
0006530621.tif 000006
【図６】
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【図７】
0006530621.tif 000008
【図８】
0006530621.tif 000009
【図９】
0006530621.tif 000010
【図１０】
0006530621.tif 000011
【図１１】
0006530621.tif 000012
【図１２】
0006530621.tif 000013