(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車体側ヒンジアームとドア側ヒンジアームとをヒンジピンにて結合してなる車両用のドアヒンジが上記ドア側ヒンジアームを着座面としてドア単体の状態で当該ドア側に予めねじ締め固定されていて、上記ドアヒンジのうち車体側への着座面となる車体側ヒンジアームに粘稠なシール剤を塗布する装置であって、
上記ドアを位置決め支持する位置決め支持手段と、
上記位置決め支持状態のドアに付帯しているドアヒンジのうち車体側ヒンジアームに押し付けられることでその車体側ヒンジアームにシール剤を塗布する塗布パッドと、
上記シール剤が貯留されているシール剤貯留手段と、
上記シール剤貯留手段と塗布パッドとの間を往復移動して、車体側ヒンジアームにシール剤を塗布する前に塗布パッドの表面部にシール剤を付着させるシール剤付着手段と、
を備えていて、
上記シール剤付着手段は塗布パッドの表面部に付着させたシール剤の付着量を一定にするためのスクレーパ機能を有していることを特徴とする車両用ドアヒンジのシール剤塗布装置。
【請求項２】
上記塗布パッドの下方にシール剤貯留手段として上面が開放されたシール剤タンクが配置されていて、
上記シール剤付着手段はシール剤タンク内のシール剤に浸漬した下降位置と塗布パッドよりも上方の上昇位置との間を昇降移動して、塗布パッドの表面部にシール剤を付着させるものであることを特徴とする請求項１に記載の車両用ドアヒンジのシール剤塗布装置。
【請求項３】
上記シール剤付着手段はシール剤付着ローラとその上方に配置されたスクレーパとを有していて、
当該シール剤付着手段の下降動作時にはシール剤付着ローラがシール剤タンク内のシール剤に浸漬されるようになっていることを特徴とする請求項２に記載の車両用ドアヒンジのシール剤塗布装置。
【請求項４】
上記シール剤付着手段は、下降位置からの上昇動作時に塗布パッドの表面部にシール剤付着ローラにてシール剤を付着させる一方、上昇位置からの下降動作時に塗布パッドの表面部に付着しているシール剤の付着量をスクレーパにて一定化させるものであることを特徴とする請求項３に記載の車両用ドアヒンジのシール剤塗布装置。
【請求項５】
上記塗布パッドは前進後退動作可能で且つ昇降動作可能となっていることを特徴とする請求項４に記載の車両用ドアヒンジのシール剤塗布装置。
【請求項６】
上記塗布パッドとシール剤付着手段は平面視において常にシール剤タンク内に臨んでいることを特徴とする請求項５に記載の車両用ドアヒンジのシール剤塗布装置。
【請求項７】
上記車体側ヒンジアームでのシール剤の塗布状態を検査する視覚検査手段を備えていることを特徴とする請求項１〜６のいずれか一つに記載の車両用ドアヒンジのシール剤塗布装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動車の製造・組立工程において組立後のドア単体の状態で当該ドアに付帯しているドアヒンジの一部にシール剤を塗布するための装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
自動車の製造・組立工程において、車体（ボディ）にドアを組み付けるにあたり、車体側に先にドアヒンジを単体の状態で組み付けておき、そのドアヒンジのドア側ヒンジアームを座面としてドアを車体に組み付ける方法（例えば、特開２００２−６８０３７号公報および特開２００６−２０６０１６号公報参照）に代えて、例えば特許文献１に記載されているように、ヘミング結合後のドア単体の状態で当該ドア側に先にドアヒンジを組み付けておき、そのドアヒンジの車体側ヒンジアームを座面としてドアを車体に組み付ける方法が採られることがある。なお、ドアヒンジは周知のようにドア側ヒンジアームと車体側ヒンジアームとをヒンジピンにて回動可能に連結したもので、ドア側ヒンジアームおよび車体側ヒンジアーム共にボルト・ナット締結にて相手側となるドアまたは車体に固定されることになる。
【０００３】
この場合において、ドアへのドアヒンジ組付後に、それに続く車体への組み付けに備えて、特許文献１にも記載されているように、車体側への座面となる車体側ヒンジアームに錆止めのためのシール剤を塗布する必要があるが、このシール剤の塗布は多くの場合に手作業（手塗り作業）にて行われているのが実情である。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平１０−８１１３８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上記のようなドアヒンジにおける車体側ヒンジアームへのシール剤の塗布作業は、刷毛またはスタンプのような押付治具を用いて粘稠なシール剤を狭隘な領域に過不足なく均一に塗布する作業であるため、比較的単純な作業の割には仕上がり状態に個人差によるばらつき、例えば塗布量が多かったり少なかったり、あるいははみ出しやかすれ塗りといったばらつきが発生し易く、仕上がり品質の向上と安定化を図る上でそのシール剤塗布作業の自動化が強く要請されている。
【０００６】
本発明はこのような要請に応えるべくなされたもので、車両用ドアヒンジにおける車体側ヒンジアームへのシール剤の塗布作業の自動化を図り、もってシール剤の塗布品質の向上と安定化を図ったシール剤塗布装置を提供するものである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明は、車体側ヒンジアームとドア側ヒンジアームとをヒンジピンにて結合してなる車両用のドアヒンジが上記ドア側ヒンジアームを着座面としてドア単体の状態で当該ドア側に予めねじ締め固定されていて、上記ドアヒンジのうち車体側への着座面となる車体側ヒンジアームに粘稠なシール剤を塗布する装置である。
【０００８】
この装置では、上記ドアを位置決め支持する位置決め支持手段と、上記位置決め支持状態のドアに付帯しているドアヒンジのうち車体側ヒンジアームに押し付けられることでその車体側ヒンジアームにシール剤を塗布する塗布パッドと、上記シール剤が貯留されているシール剤貯留手段と、上記シール剤貯留手段と塗布パッドとの間を往復移動して、車体側ヒンジアームにシール剤を塗布する前に塗布パッドの表面部にシール剤を付着させるシール剤付着手段と、を備えている。
【０００９】
そして、上記シール剤付着手段は塗布パッドの表面部に付着させたシール剤の付着量を一定にするためのスクレーパ機能を有していることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、塗布パッドをドアヒンジの車体側ヒンジアームに押し付けるだけで粘稠なシール剤を塗布することができることはもちろんのこと、その塗布パッドの表面部にシール剤を付着させるシール剤付着手段がシール剤の付着量を一定にするためのスクレーパ機能を有しているので、結果として車体側ヒンジアームに塗布されるシール剤の塗布量が均一化または安定化して、シール剤の塗布品質が向上する。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本発明に係るシール剤塗布装置の第１の実施の形態を示す図で、装置全体の概略を示す斜視図。
【図２】図１のａ方向から見た斜視図。
【図３】図２のｂ方向から見た正面説明図。
【図４】ドアヒンジの詳細を示す図で、（Ａ）はアッパ側のドアヒンジ単独での斜視図、（Ｂ）はロア側のドアヒンジ単独での斜視図、
【図５】図１〜３の固定側ポストフレームにおける直立ポスト部単独での斜視図。
【図６】図１〜３の固定側ポストフレームにおける異形ポスト部単独での斜視図。
【図７】アッパ側のドアヒンジにおけるシール剤塗布領域とシール剤塗布パッドの形状との関係を示す図で、（Ａ）はシール剤塗布パッドの正面図、（Ｂ）はシール剤塗布領域をクロスハッチングで示したアッパ側のドアヒンジの斜視図。
【図８】ロア側のドアヒンジにおけるシール剤塗布領域とシール剤塗布パッドの形状との関係を示す図で、（Ａ）はシール剤塗布パッドの正面図、（Ｂ）はシール剤塗布領域をクロスハッチングで示したとロア側のドアヒンジの斜視図。
【図９】図１〜３に示したシール剤塗布装置の要部拡大斜視図。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
図１〜９は本発明に係るシール剤塗布装置を実施するためのより具体的な形態を示す図であり、特に図１は装置全体の斜視図を、図２は図１を矢印ａ方向から見た装置全体の斜視図をそれぞれ示している。また、図３は図２をｂ方向から見た正面説明図をそれぞれ示している。
【００１３】
図１〜３に示すように、ドア組立工程においてドアアウタパネルとドアインナパネルとをヘミング結合することで組み立てられたドア１には、直ちにアッパ側のドアヒンジ２とロア側のドアヒンジ３がボルト・ナット結合により組み付けられる。そして、双方のドアヒンジ２，３が組み付けられたドア１はハンドリングロボット７のハンド８に把持された上で、図１〜３に示すシール剤塗布装置９に搬入されて、双方がドアヒンジ２，３が下側となるような横向き直立姿勢にて位置決めされることになる。
【００１４】
この場合において、後述するように、ハンドリングロボット７のハンド８に把持されたドア１はシール剤塗布装置９のゲージ１９，２０上に当該ゲージ１９，２０を基準として位置決めされることになるが、ゲージ１９，２０を基準に位置決めされたドア１をハンドリングロボット７のハンド８が解放することはないので、図１〜３のような横向き直立姿勢での位置決め状態は継続して維持されることになる。
【００１５】
ドア１に組み付けられるアッパ側のドアヒンジ２の一例を図４の（Ａ）に示し、ロア側のドアヒンジ３の一例を同図の（Ｂ）に示す。双方のドアヒンジ２，３共に、ドア側ヒンジアーム２ａまたは３ａと車体（ボディ）側ヒンジアーム２ｂまたは３ｂとをヒンジピン２ｃまたは３ｃにて回動可能に連結したものであり、ドア側ヒンジアーム２ａまたは３ａから張り出すように曲折形成したフランジ部２ｄまたは３ｄにボルト穴４が形成されている点で共通している。そして、アッパ側のドアヒンジ２については、その車体側ヒンジアーム２ｂに二本の取付ボルト５が設けられているのに対して、ロア側のドアヒンジ３については、その車体側ヒンジアーム３ｂに二つのボルト穴６が形成されている。
【００１６】
シール剤塗布装置９は、図１〜３に示すように、矩形枠状の台座１０の上に左右で対をなす固定側ポストフレーム１１と可動側ポストフレーム１２とを配置したものである。双方のポストフレーム１１，１２は共に、下側のベースプレート１３または１４上において、直立ポスト部１５と、外側にオーバーハングするように屈曲したクランク状の異形ポスト部１６と、を所定距離隔てて対向するように立設することで形成されている。そして、固定側ポストフレーム１１はそのベースプレート１３が台座１０に直接固定されているのに対して、可動側ポストフレーム１２のベースプレート１４は台座１０に固定されておらず、可動側ポストフレーム１２は固定側ポストフレーム１１に対して接近離間可能に構成されている。
【００１７】
詳しくは、台座１０上には多点停止可能な例えばエアシリンダタイプの直動型アクチュエータ１７と直動型リニアガイド１８とが平行に配置されていて、それらの直動型アクチュエータ１７および直動型リニアガイド１８の可動部にまたがるかたちで可動側ポストフレーム１２のベースプレート１４が固定されている。これにより、直動型アクチュエータ１７の作動に応じて可動側ポストフレーム１２が固定側ポストフレーム１１に対して接近離間動作可能となっている。
【００１８】
固定側および可動側の双方のポストフレーム１１，１２における直立ポスト部１５の上端にはゲージ１９または２０がそれぞれに配置されていて、図１〜３に示すようにこれら双方のゲージ１９，２０を受け基準としてドア１が位置決め載置されることになる。具体的には、後述する図５に示すように、各ゲージ１９，２０は先端部が上向きに屈曲した係止爪形状のものとして形成されていて、最先端面は鉛直な直立面１９ａまたは２０ａとなっている。そして、図１〜３に示すように、ドア１の端縁のうちアッパ側およびロア側のそれぞれのドアヒンジ２，３の取付位置相当部を双方のゲージ１９，２０の上面で支えるとともに、各ドアヒンジ２，３の車体側ヒンジアーム２ｂ，３ｂの裏面を各ゲージ１９，２０の直立面１９ａ，２０ａに当てて支えるようになっている。したがって、先に述べたように、ハンドリングロボット７のハンド８はドア１のハンドリング（搬送）機能を有しながらも、シール剤塗布装置９においては把持しているドア１を解放することはないので、上記双方のゲージ１９，２０とハンドリングロボット７とでドア１を位置決め支持するための位置決め支持手段が構成されていることになる。
【００１９】
ここで、固定側ポストフレーム１１に対して可動側ポストフレーム１２が接近離間動作可能となっているのは、多車種混流生産形態に対応するためであり、アッパ側およびロア側のそれぞれのドアヒンジ２，３同士のなすスパンは各車種のドア１に応じて微妙に異なっている。そのため、共通のシール剤塗布装置９にて多車種のドア１の生産・組立に対応しようとすると、ドア１の車種に応じて双方のゲージ１９，２０同士のなすスパンも微調整する必要がある。そこで、固定側ポストフレーム１１のゲージ１９を基準とし、ドア１の車種に応じて固定側ポストフレーム１１に対して可動側ポストフレーム１２を接近離間動作させることで双方のゲージ１９，２０同士のなすスパンを微調整することができるようになっている。
【００２０】
可動側ポストフレーム１２側の一方のゲージ２０が直立ポスト１５に固定されているのに対して、固定側ポストフレーム１１では直立ポスト１５の上端部に進退（前進後退動作）駆動用アクチュエータとしてガイドロッド付きのエアシリンダユニット２１が固定配置されていて、そのエアシリンダユニット２１の先端の可動プレートに他方のゲージ１９が固定されている。これにより、固定側ポストフレーム１１ではエアシリンダユニット２１の伸縮作動に応じてゲージ１９が進退移動（前進後退動作）可能となっていて、ドア１の車種に応じてゲージ１９の位置を選択的に使い分けることができるようになっている。これは、ドア１の車種に応じて当該ドア１の外板面の曲率度合いが異なるためで、ドア１の車種に応じてゲージ１９の位置を選択的に使い分けることで上記と同様に多車種対応が可能となっている。
【００２１】
次に、固定側ポストフレーム１１および可動側ポストフレーム１２のうち上記ゲージ１９，２０以外の各部の詳細構造を説明する。図５は固定側ポストフレーム１１の直立ポスト部１５のみを、図６は同じく固定側ポストフレーム１１の異形ポスト部１６のみをそれぞれ示している。
【００２２】
図５に示す直立ポスト部１５では、直立ポスト部１５自体の高さ方向中間部にシール剤貯留手段として上面が開放された矩形深皿状のシール剤タンク２２が固定配置されていて、このシール剤タンク２２には粘稠なシール剤（防錆シール剤）が貯留されている。また、このシール剤タンク２２に近接してシール剤付着手段としてのシール剤付着ユニット２３が配置されている。このシール剤付着ユニット２３は、図５のほか図１，２に示すように、直立ポスト部１５とシール剤タンク２２との間に昇降（上昇下降動作）駆動用アクチュエータとして直立姿勢にて配置されたガイドロッド付きのエアシリンダユニット２４の上端の可動プレート２４ａに装着されているもので、エアシリンダユニット２４の伸縮作動に応じて昇降動作（上昇下降動作）可能となっている。なお、図２，５ではシール剤付着ユニット２４が下降した状態で示しているのに対して、図１，３ではシール剤付着ユニット２４が上昇した状態を示している。
【００２３】
シール剤付着ユニット２３は、エアシリンダユニット２４の可動プレート２４ａから延長形成したブラケットプレート２５の上面に上向きに傾斜したスクレーパ２６を固定配置するとともに、ブラケットプレート２５の下側にホルダ２７を介して回転自在なシール剤付着ローラ２８を支持させたもので、シール剤付着ユニット２３の平面視ではスクレーパ２６の先端はシール剤付着ローラ２８の外周円筒面とほぼ一致するように設定してある。そして、シール剤付着ユニット２３が最も下降している状態では、シール剤付着ローラ２８がシール剤タンク２２内に貯留されているシール剤に浸漬されるようになっている。同時に、シール剤付着ユニット２３の平面視ではスクレーパ２６およびシール剤付着ローラ２８がシール剤タンク２２の内部に臨むように配慮されている。
【００２４】
他方、図６に示す異形ポスト部１６では、当該異形ポスト部１６と対向することになる直立ポスト部１５側に向かってシール剤タンク２２よりも上方位置を指向するようにスタンプの如き短円筒状のシール剤塗布パッド２９を設けてある。詳しくは、異形ポスト部１６の側面に昇降（上昇下降動作）駆動用アクチュエータとしてガイドロッド付きのエアシリンダユニット３０を直立姿勢にて固定配置してあるとともに、そのエアシリンダユニット３０の上端の可動プレート３０ａに進退（前進後退動作）駆動用アクチュエータとしてガイドロッド付きのエアシリンダユニット３１を水平姿勢にて固定配置してある。さらに、エアシリンダユニット３１の先端の可動プレート３１ａにはエア駆動タイプのロータリーアクチュエータ３２を固定配置してあり、そのロータリーアクチュエータ３２の回転軸に例えば樹脂、ウレタンあるいは硬質スポンジ製のシール剤塗布パッド２９を支持させてある。
【００２５】
シール剤塗布パッド２９は、双方のゲージ１９，２０に位置決め支持されているドア１に付帯しているドアヒンジ２または３の車体側ヒンジアーム２ｂまたは３ｂに押し付けられた状態で所定角度だけ正逆転動作することで、その車体側ヒンジアーム２ｂまたは３ｂにスタンプ転写の形態でシール剤を塗布する機能を有する。また、シール剤塗布パッド２９は、車体側ヒンジアーム２ｂまたは３ｂに押し付けられるのに先立って、そのシール剤塗布パッド２９の表面に対してシール剤付着ユニット２３のスクレーパ２６が摺動しつつシール剤付着ローラ２８が転動することで、そのシール剤付着ローラ２８からのシール剤の補給を受けて当該シール剤塗布パッド２９の表面に所定厚みでシール剤が付着することになる。
【００２６】
以上のような各アクチュエータの配置により、シール剤塗布パッド２９は昇降駆動用アクチュエータであるエアシリンダユニット３０の伸縮作動に応じて昇降動作（上昇下降動作）が可能となっているとともに、進退駆動用アクチュエータであるエアシリンダユニット３１の伸縮作動に応じて直立ポスト部１５側に向かって前進後退動作が可能となっている。また、シール剤塗布パッド２９はロータリーアクチュエータ３２の作動に応じて所定角度の範囲で正逆転動作が可能となっている。
【００２７】
さらに、異形ポスト部１６の上端部にはドアヒンジ２または３側に向けて視覚検査手段としてのＣＣＤカメラ３３を装着してある。なお、このＣＣＤカメラ３３はシール剤が塗布された後のドアヒンジ２または３の車体側ヒンジアーム２ｂまたは３ｂを撮像して、画像処理によるシール剤塗布状態の適否判定に使用される。同時に、その画像は各ドアヒンジ２，３ごとの車体側ヒンジアーム２ｂ，３ｂにおける塗布状態の画像データとして記録・保存される。
【００２８】
以上のような固定側ポストフレーム１１の直立ポスト部１５（図５）および異形ポスト部１６（図６）の構造は、可動側ポストフレーム１２の直立ポスト部１５および異形ポスト部１６についても基本的に同様であるので、共に共通する部分には同一符号を付してある。
【００２９】
ここで、図７は図４の（Ａ）に示したアッパ側のドアヒンジ２の車体側ヒンジアーム２ｂでのシール剤塗布形態とシール剤塗布パッド２９との関係を示し、図８は図４の（Ｂ）に示したロア側のドアヒンジ３の車体側ヒンジアーム３ｂでのシール剤塗布形態とシール剤塗布パッド２９との関係を示している。
【００３０】
図７の（Ｂ）に示すように、アッパ側のドアヒンジ２については、その車体側ヒンジアーム２ｂに一対の取付ボルト５が突設されているため、これらの取付ボルト５を避けるようにしてクロスハッチングを施した領域Ｑ１の範囲にシール剤を塗布することが適正とされる。そこで、そのアッパ側のドアヒンジ２の車体側ヒンジアーム２ｂに押し付けられることになる可動側ポストフレーム１２のシール剤塗布パッド２９については、図７の（Ａ）に示すように、その表面に二本の取付ボルト５を避けるべくそれらの二本の取付ボルト５を受容し得る環状溝３４を形成してある。さらに、環状溝３４を除いた表面全体に格子状の細溝３５を形成してシール剤の保有能力を高めるようにしてある。
【００３１】
他方、図８の（Ｂ）に示すように、ロア側のドアヒンジ３については、その車体側ヒンジアーム３ｂに一対の取付穴６が形成されているため、これらの取付穴６を避けるようにしてクロスハッチングを施した領域Ｑ２の範囲にシール剤を塗布することが適正とされる。そこで、そのロア側のドアヒンジ３の車体側ヒンジアーム３ｂに押し付けられることになる固定側ポストフレーム１１のシール剤塗布パッド２９については、図８の（Ａ）に示すように、その表面に一対の取付穴６を避けるべく単一の偏心した逃げ穴３６と当該逃げ穴３６から径方向に延長された逃げ溝３７を形成してある。ただし、逃げ穴３６はシール剤塗布パッド２９の厚み方向に貫通しているのに対して逃げ溝３７は貫通していない。さらに、逃げ穴３６および逃げ溝３７を除いた表面全体に格子状の細溝３８を形成してシール剤の保有能力を高めるようにしてある。
【００３２】
次に、上記のように構成されたシール剤塗布装置９の一連の動きとその作用について説明する。
【００３３】
図１〜３のほか図９に示すように、シール剤塗布装置９にシール剤塗布対象となるドア１が搬入されるのに先立って、シール剤塗布装置９はシール剤塗布対象となるドア１の車種情報を受け取り、そのドア１の車種（仕様）に応じた位置に可動側ポストフレーム１２が移動して位置決めされる。同時に、固定側ポストフレーム１１ではシール剤塗布対象となるドア１の車種情報に応じてゲージ１９が進退移動して、その位置が選択的に切り換えられる。これらにより、シール剤塗布対象となるドア１のアッパ側およびロア側のドアヒンジ２，３同士のなすスパンに応じて、双方のゲージ１９，２０同士のなすスパンが切り換えられる。
【００３４】
さらに、上記のような各種切り換え動作と相前後して、シール剤塗布装置９では双方のシール剤塗布パッド２９の表面にシール剤を補給して付着させる予備動作が実行される。
【００３５】
この予備動作が実行されるまでの待機状態では、双方のシール剤付着ユニット２３は図５に示す下降限位置にあって、それらのシール剤付着ユニット２３のシール剤付着ローラ２８はそれぞれのシール剤タンク２２のシール剤のなかに浸漬されている。同様に、双方のシール剤塗布パッド２９は図６に示す下降限位置で且つ後退限位置で待機している。この状態では、双方のシール剤塗布パッド２９はその平面視において対応するシール剤付着ユニット２３と共にシール剤タンク２２のなかに臨んでいるとともに、シール剤塗布パッド２９はシール剤付着ユニット２３よりも高い位置にある。
【００３６】
予備動作に際しては、最初にシール剤塗布パッド２９が前進動作し、平面視でみた場合にシール剤タンク２２内においてシール剤塗布パッド２９がシール剤付着ユニット２３に対して接近動作することになる。
【００３７】
続いて、この前進限位置にあるシール剤塗布パッド２９に対してシール剤付着ユニット２３がシール剤塗布パッド２９よりも高い位置（図１，２に示す位置）まで上昇動作する。シール剤付着ユニット２３の上昇動作は、それまでシール剤タンク２２のなかに浸漬されていたシール剤付着ローラ２８がそのシール剤タンク２２内のシール剤を大量に持ち出すことになる。そして、シール剤付着ユニット２３の上昇動作時には、最初にスクレーパ２６（図５）がシール剤塗布パッド２９の表面を摺動するも、その直後にシール剤が大量に付着しているシール剤付着ローラ２８がシール剤塗布パッド２９の表面を転動するかたちとなる。それにより、シール剤塗布パッド２９の表面にはシール剤が補給されるかたちでシール剤が付着することになる。
【００３８】
上昇限位置まで上昇動作したシール剤付着ユニット２３は直ちに下降動作に移行して待機位置である下降限位置（図５に示す位置）まで戻る。このシール剤付着ユニット２３の下降動作時には、先にシール剤付着ローラ２８がシール剤塗布パッド２９の表面を再度転動することになるものの、その直後にスクレーパ２６がシール剤塗布パッド２９の表面と摺動して、シール剤塗布パッド２９の表面の余剰のシール剤を掻き落とすことになる。そのため、シール剤塗布パッド２９の表面のシール剤の付着量が均一化され、シール剤塗布パッド２９の表面では図７，８の（Ａ）に示した多数の格子状の細溝３５または３８によって粘稠なシール剤が保持されることになる。
【００３９】
こうして、シール剤付着ローラ２８によるシール剤の補給効果によってシール剤塗布パッド２９の表面にシール剤が付着すると、シール剤塗布パッド２９は当初の後退限位置（図６に示す位置）まで後退動作して待機することになる。
【００４０】
この場合において、シール剤付着ユニット２３およびシール剤塗布パッド２９は平面視において常にシール剤タンク２２のなかに臨んでいるので、万が一シール剤の液だれが発生してもシール剤タンク２２に戻されることになり、周囲を汚損してしまうようなことがない。
【００４１】
続いて、事前にドアヒンジ組付工程においてアッパ側およびロア側のドアヒンジ２，３がそれぞれ組み付けられたドア１が図１，３に示すハンドリングロボット７のハンド８に把持された状態でシール剤塗布装置９に搬入される。ハンドリングロボット７によって搬入されたドア１は、図１〜３のほか図９に示すように横向き直立姿勢にて双方のゲージ１９，２０の上に位置決め支持され、ハンドリングロボット７のハンド８はゲージ１９，２０上に位置決め支持されたドア１を解放しないために、そのハンドリングロボット７による支えによってドア１は双方のゲージ１９，２０上での横向き直立姿勢を維持することができる。
【００４２】
この位置決め支持状態では、双方のゲージ１９，２０の位置とドア１におけるアッパ側およびロア側のドアヒンジ２，３の位置が一致していて、ドア１の端縁のうちアッパ側およびロア側のそれぞれのドアヒンジ２，３の取付位置相当部を双方のゲージ１９，２０の上面で支えるとともに、各ドアヒンジ２，３の車体側ヒンジアーム２ｂ，３ｂの裏面（図７，８の（Ｂ）参照）を各ゲージ１９，２０の先端面である直立面１９ａ，２０ａ（図参照）に当てて裏側からバックアップするかたちとなる。なお、このような位置決め支持状態は、予めティーチングされているハンドリングロボット７の移動軌跡に基づく自律的動作によってもたらされる。
【００４３】
このようなシール剤塗布装置９によるドア１の位置決め支持状態において、図９に示すように、双方のシール剤塗布パッド２９が上昇限位置まで上昇動作し、それに続いて双方のシール剤塗布パッド２９が前進限位置まで前進動作することになる。この双方のシール剤塗布パッド２９の前進動作に伴い、これらのシール剤塗布パッド２９がそれぞれのドアヒンジ２，３の車体側ヒンジアーム２ｂ，３ｂに押し付けられ、さらに双方のシール剤塗布パッド２９が所定角度の範囲で正逆転動作することで、双方のシール剤塗布パッド２９の表面に付着しているシール剤が転写されるかたちでそれぞれの車体側ヒンジアーム２ｂ，３ｂに一様に塗布されることになる。なお、アッパ側およびロア側のドアヒンジ２，３の車体側ヒンジアーム２ｂ，３ｂにおけるシール剤の適正な塗布範囲Ｑ１，Ｑ２は図７，８の（Ｂ）に示した通りである。
【００４４】
アッパ側およびロア側のドアヒンジ２，３の車体側ヒンジアーム２ｂ，３ｂにシール剤が塗布されると、シール剤塗布パッド２９が後退限位置まで後退動作し、それに続いてシール剤塗布パッド２９が下降限位置まで下降動作して当初の待機状態に戻ることになる。
【００４５】
こうして、双方のシール剤塗布パッド２９によるシール剤塗布が終了すると、固定側ポストフレーム１１および可動側ポストフレーム１２に設けてあるＣＣＤカメラ３３が、それぞれのドアヒンジ２，３のうちシール剤が塗布されたばかりの車体側ヒンジアーム２ｂ，３ｂを撮像して、その撮像画像の画像処理に基づいて図示外の判定装置がシール剤塗布状態の適否判定を行う。同時にその撮像画像をシール剤塗布状態に関する品質管理データとして記録・保存する。
【００４６】
そして、上記シール剤塗布状態の適否判定の結果が「ＮＧ」であった場合には、例えば上記のような塗布動作を再度繰り返す。他方、上記シール剤塗布状態の適否判定の結果が「ＯＫ」であった場合には、各ドアヒンジ２，３へのシール剤塗布作業を終えたドア１はなおもハンドリングロボット７のハンド８が把持したままであるので、ドア１はハンドリングロボット７の再起動により次工程へと搬出される。
【００４７】
このように本実施の形態によれば、アクチュエータ駆動のシール剤塗布パッド２９を各ドアヒンジ２，３の車体側ヒンジアーム２ｂ，３ｂに押し付けるだけで粘稠なシール剤を塗布することができ、省人化が図れる。
【００４８】
また、シール剤塗布パッド２９の表面にシール剤を付着させるシール剤付着ユニット２３がシール剤の付着量を一定にするためのスクレーパ機能を有しているので、各ドアヒンジ２，３の車体側ヒンジアーム２ｂ，３ｂに塗布されるシール剤の塗布量が均一化または安定化して、シール剤の塗布品質が向上することになる。しかも、シール剤の塗布状態をＣＣＤカメラ３３で撮像して塗布品質の適否判定を行うようにしているので塗布品質の定量化が図れて、シール剤の塗布品質が一段と向上する。
【００４９】
さらに、シール剤付着ユニット２３およびシール剤塗布パッド２９はそれらの平面視において常に下方のシール剤タンク２２の内部に臨んでいるので、万が一シール剤が液だれ等により滴下することがあってもシール剤タンクに回収されることになり、周囲や付帯機器を等を汚損してしまうことがない。
【００５０】
ここで、上記実施の形態では、各ドアヒンジ２，３の車体側ヒンジアーム２ｂ，３ｂにシール剤塗布パッド２９を押し付けてシール剤を塗布する際に同時にシール剤塗布パッド２９を正逆転駆動するようにしているが、シール剤の粘度や塗布条件次第ではシール剤塗布パッド２９の正逆転駆動は必ずしも必要としない。
【００５１】
また、先の実施の形態では、シール剤塗布装置９へのドア１の搬入に先立ってシール剤塗布パッド２９に予めシール剤を付着させて待機させるようにしているが、例えばシール剤塗布装置９でのサイクルタイムの冗長化が許容されるような場合には、当該シール剤塗布装置９へのドア１の搬入を待って、シール剤付着ユニット２３によるシール剤塗布パッド２９へのシール剤の補給・付着と、それに続くシール剤塗布パッド２９の押し付けによるシール剤の塗布を行うようにしても良い。
【００５２】
さらに、上記実施の形態では、一対のゲージ１９，２０とハンドリングロボット７とにより、作業対象となるドア１を位置決め支持する位置決め支持手段が構成されているが、位置決め支持手段はこれのみに限定されない。例えば、シール剤塗布装置９の機能とハンドリングロボット７の機能とを分割し、ハンドリングロボット７が把持しているドア１をシール剤塗布装置９のゲージ１９，２０側に移載したならば、当該シール剤塗布装置９側のクランプ機能でドア１をクランプして、そのドア１をハンドリングロボット７の把持から一旦解放するようにしても良い。
【符号の説明】
【００５３】
１…ドア
２…アッパ側のドアヒンジ
２ａ…ドア側ヒンジアーム
２ｂ…車体側ヒンジアーム
２ｃ…ヒンジピン
３…ロア側のドアヒンジ
３ａ…ドア側ヒンジアーム
３ｂ…車体側ヒンジアーム
３ｃ…ヒンジピン
７…ハンドリングロボット（位置決め支持手段）
９…シール剤塗布装置
１９，２０…ゲージ（位置決め支持手段）
２２…シール剤タンク（シール剤貯留手段）
２３…シール剤付着ユニット（シール剤付着手段）
２６…スクレーパ
２８…シール剤付着ローラ
２９…シール剤塗布パッド
３３…ＣＣＤカメラ（視覚検査手段）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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