(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
縦列駐車脱出を自動運転により実行する自動運転装置であって、
操舵系の舵角を制御する操舵制御手段と、
走行用動力源の出力を制御する出力制御手段と、
ブレーキ装置の制動力を制御する制動制御手段と、
車両の前後進を切り替える前後進切替手段と、
自車両周囲の環境を認識する環境認識手段と、
前記環境認識手段の出力に基づいて目標軌跡を設定する目標軌跡設定手段と、
自車両の実際の軌跡が前記目標軌跡と実質的に一致するよう前記操舵制御手段、前記出力制御手段、前記制動制御手段、前記前後進切替手段を制御する自動運転制御手段と、
自車両の後側方から接近する他車両を検知する後側方監視手段と、
前記後側方監視手段の検知領域内において静止障害物が認識された範囲の大きさに基づいて前記後側方監視手段の非検知領域を判別する非検知領域判別手段とを備え、
前記自動運転制御手段は、前記後側方監視手段の非検知領域の広さが所定値以上となった場合には、自動運転による縦列駐車脱出の中止を決定すること
を特徴とする自動運転装置。
【請求項２】
前記自動運転制御手段が自動運転による縦列駐車脱出の中止を決定した場合に、自動運転による縦列駐車脱出が中止される旨を提示する情報提示手段と、
ドライバが自動運転による縦列駐車脱出の続行操作を入力する入力手段とを備え、
前記自動運転制御手段は、前記入力手段に自動運転による縦列駐車の続行を指示する入力があった場合は自動運転による縦列駐車脱出を続行すること
を特徴とする請求項１に記載の自動運転装置。
【請求項３】
縦列駐車脱出を自動運転により実行する自動運転装置であって、
操舵系の舵角を制御する操舵制御手段と、
走行用動力源の出力を制御する出力制御手段と、
ブレーキ装置の制動力を制御する制動制御手段と、
車両の前後進を切り替える前後進切替手段と、
自車両周囲の環境を認識する環境認識手段と、
前記環境認識手段の出力に基づいて目標軌跡を設定する目標軌跡設定手段と、
自車両の実際の軌跡が前記目標軌跡と実質的に一致するよう前記操舵制御手段、前記出力制御手段、前記制動制御手段、前記前後進切替手段を制御する自動運転制御手段と、
自車両の後側方から接近する他車両を検知する後側方監視手段と、
前記後側方監視手段の検知領域内において静止障害物が認識された範囲の大きさに基づいて前記後側方監視手段の非検知領域を判別する非検知領域判別手段と、
前記後側方監視手段の非検知領域の広さが所定値以上となった場合に、警報を出力する警報出力手段とを備えること
を特徴とする自動運転装置。
【請求項４】
自車両が縦列駐車から脱出後に進入する車線の進行方向と自車両の前後方向とがなす相対角度を検出する相対角度検出手段を備え、
前記非検知領域判別手段は、前記相対角度の増加に応じて前記非検知領域が大きくなるよう判別すること
を特徴とする請求項１から請求項３までのいずれか１項に記載の自動運転装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、乗用車等の自動車に設けられ、縦列駐車からの脱出（出庫）を自動運転によって行う自動運転装置に関し、特に縦列駐車脱出時の安全性を向上したものに関する。
【背景技術】
【０００２】
乗用車等の自動車においてドライバの負担を軽減する目的で、縦列駐車からの脱出（出庫）を行う際、あるいは、縦列駐車を行う際に、ドライバに前後進操作、操舵操作などを案内する運転支援制御を行うことや、車両を自動的に走行させる自動運転によって縦列駐車及びその脱出を自動的に行うことが提案されている。
【０００３】
駐車時あるいは出庫時の運転支援等に関する従来技術として、例えば特許文献１には、車両周囲の全方位の映像を複数のカメラによって取得し、取得された複数の映像を変形、合成し、新たな映像を生成してモニタに表示する車両用映像提示装置が記載されている。
特許文献２には、駐車区画から脱出する際にドライバに運転操作ガイダンスを行う発進支援装置において、脱出可能性を判定するとともに脱出操作において発生する必要な切り返し操作の回数を演算し、脱出可能である場合はガイダンス出力に先立って必要な切り返し操作の回数の告知出力を行うことが記載されている。
特許文献３には、縦列駐車又は路側駐車からの発進支援を行う車両発進支援装置において、自車後側方から接近する他車両等の警戒対象を特定し、自車と警戒対象との衝突リスクに基づいて警報を出力するとともに、アクセルペダル反力を制御することが記載されている。
特許文献４には、出庫支援装置において、車両の転舵特性に伴う舵角の戻りを考慮して、目標舵角を増大させて支援を行う切り増し制御を行うことが記載されている。
特許文献５には、車両の後側方から他車両が接近した際に警報を出力する車両後側方警戒装置において、他車両の検出状態が中断した場合であっても、他車両が警報対象領域に進入してから警報対象領域脱出時間が経過するまで所定の警報を継続して出力することが記載されている。
特許文献６には、駐車区画からの発進時にドライバに画像情報を表示する発進支援装置において、縦列駐車時には自車両の側部後方の周囲状況を画像情報として表示するとともに、接近する移動体を検出した場合に警報を行うことが記載されている。
特許文献７には、車両の周辺を撮像した画像を表示する車両の視覚支援装置において、車両の走行状態と道路情報とを関連付けた情報として蓄積し、予想される走行状態の変化に応じて画像を自動選択することが記載されている。
特許文献８には、自動操舵によって駐車及び出庫を行う駐車支援装置と組み合わせて用いられる車両の出庫モード選択表示装置において、駐車スペースへの駐車を行う際に駐車モードを判定するとともに、出庫開始指示に応じて駐車モードに対応する出庫モードの選択肢を特定して表示することが記載されている。
特許文献９には、縦列駐車時に車外を撮像するカメラの画像を利用してドライバを案内する縦列駐車案内装置において、後方の車両が自車両に影響されずに確実に発車することができる間隔に対応したモニタの位置に所定のマークを表示することが記載されている。
特許文献１０には、駐車支援システムにおいて、駐車スペースを計測して自車両の目標軌跡を演算するとともに、駐車領域限界への衝突が近い場合に警報を出力することが記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平１１−  ７８６９２号公報
【特許文献２】特開２００９−１９０５３１号公報
【特許文献３】特開２０１３−１４９１７９号公報
【特許文献４】特開２０１４−１２１９８４号公報
【特許文献５】特開２０１５−０５５９６６号公報
【特許文献６】特許第４１０００２６号
【特許文献７】特許第５０２７７５９号
【特許文献８】特許第５１５５２２２号
【特許文献９】特許第５４６４５７７号
【特許文献１０】米国特許第７７８６８９６号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
自動運転によって縦列駐車から脱出（出庫）する機能を備えた車両においては、一般に自車両の後側方から接近する他車両を、後側方レーダ等の後方認識手段によって監視している。
しかし、例えば自車両の直後に存在する駐車車両等の障害物によって、後方認識手段の非検知領域（死角となる領域）が増大している場合に、自動運転によって安全に縦列駐車から脱出することが困難な場合もあり得る。
特に、縦列駐車からの脱出のため、自車両が斜め方向から後方車両に接近し、自車両前後方向と接近車の進行方向とがなす角度が大きくなっている場合には、後方の障害物等による後方認識手段の非検知領域が増加する傾向となる。
上述した問題に鑑み、本発明の課題は、縦列駐車脱出時の安全性を向上した自動運転装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、以下のような解決手段により、上述した課題を解決する。
請求項１に係る発明は、縦列駐車脱出を自動運転により実行する自動運転装置であって、操舵系の舵角を制御する操舵制御手段と、走行用動力源の出力を制御する出力制御手段と、ブレーキ装置の制動力を制御する制動制御手段と、車両の前後進を切り替える前後進切替手段と、自車両周囲の環境を認識する環境認識手段と、前記環境認識手段の出力に基づいて目標軌跡を設定する目標軌跡設定手段と、自車両の実際の軌跡が前記目標軌跡と実質的に一致するよう前記操舵制御手段、前記出力制御手段、前記制動制御手段、前記前後進切替手段を制御する自動運転制御手段と、自車両の後側方から接近する他車両を検知する後側方監視手段と、前記後側方監視手段の検知領域内において静止障害物が認識された範囲の大きさに基づいて前記後側方監視手段の非検知領域を判別する非検知領域判別手段とを備え、前記自動運転制御手段は、前記後側方監視手段の非検知領域の広さが所定値以上となった場合には、自動運転による縦列駐車脱出の中止を決定することを特徴とする自動運転装置である。
これによれば、障害物によって形成される死角などにより後側方監視手段の非検知領域が大きくなり、他車両の検知に支障が生じることが懸念される状態となった際に、自動運転を中止することによって、他車両の検知が困難又は不可能な状態で縦列駐車脱出が継続され、自車両が他車両の進路を塞ぎ、他車両との衝突リスクが増大することを防止できる。
また、静止障害物が認識された範囲については、その静止障害物の向こう側に存在する他車両等は死角となることから、非検知領域を簡単かつ適切に判別することが可能となる。
【０００７】
請求項２に係る発明は、前記自動運転制御手段が自動運転による縦列駐車脱出の中止を決定した場合に、自動運転による縦列駐車脱出が中止される旨を提示する情報提示手段と、ドライバが自動運転による縦列駐車脱出の続行操作を入力する入力手段とを備え、前記自動運転制御手段は、前記入力手段に自動運転による縦列駐車の続行を指示する入力があった場合は自動運転による縦列駐車脱出を続行することを特徴とする請求項１に記載の自動運転装置である。
これによれば、例えば後方の駐車車両等により非検知領域が大きい場合であっても、ドライバが目視により安全確認が可能な場合等においては、自動運転の継続を可能とすることによって、利便性を向上することができる。
【０００８】
請求項３に係る発明は、縦列駐車脱出を自動運転により実行する自動運転装置であって、操舵系の舵角を制御する操舵制御手段と、走行用動力源の出力を制御する出力制御手段と、ブレーキ装置の制動力を制御する制動制御手段と、車両の前後進を切り替える前後進切替手段と、自車両周囲の環境を認識する環境認識手段と、前記環境認識手段の出力に基づいて目標軌跡を設定する目標軌跡設定手段と、自車両の実際の軌跡が前記目標軌跡と実質的に一致するよう前記操舵制御手段、前記出力制御手段、前記制動制御手段、前記前後進切替手段を制御する自動運転制御手段と、自車両の後側方から接近する他車両を検知する後側方監視手段と、前記後側方監視手段の検知領域内において静止障害物が認識された範囲の大きさに基づいて前記後側方監視手段の非検知領域を判別する非検知領域判別手段と、前記後側方監視手段の非検知領域の広さが所定値以上となった場合に、警報を出力する警報出力手段とを備えることを特徴とする自動運転装置である。
これによれば、後側方監視手段の非検知領域が大きくなり、他車両の検知に支障が生じることが懸念される状態となったときに、警報を出力してドライバに注意喚起し、自動運転を続行するか否かの判断を促すことによって、非検知領域の増大をドライバが知らない状態で自動運転による縦列駐車脱出が続行され、他車両との衝突リスクが増大することを防止できる。
【００１０】
請求項４に係る発明は、自車両が縦列駐車から脱出後に進入する車線の進行方向と自車両の前後方向とがなす相対角度を検出する相対角度検出手段を備え、前記非検知領域判別手段は、前記相対角度の増加に応じて前記非検知領域が大きくなるよう判別することを特徴とする請求項１から請求項３までのいずれか１項に記載の自動運転装置である。
これによれば、自車両が車線に対して傾斜することに起因して、後側方監視手段の検知範囲が路肩側へ偏向することの影響を適切に反映して非検知領域を判別することができる。
【発明の効果】
【００１１】
以上説明したように、本発明によれば、縦列駐車脱出時の安全性を向上した自動運転装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本発明の実施例である自動運転装置が設けられる車両の構成を模式的に示すブロック図である。
【図２】実施例の車両において車両周囲を認識するセンサ類の配置を示す模式図である。
【図３】実施例の車両が縦列駐車から脱出する際の状態を模式的に示す図である。
【図４】実施例の自動運転装置による縦列駐車脱出時の動作を示すフローチャートである。
【図５】後側方レーダの非検知領域の形成を模式的に示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
本発明は、縦列駐車脱出時の安全性を向上した自動運転装置を提供する課題を、後側方監視手段による他車両の監視が不可能となる非検知領域の広さが所定値以上となった場合には、ドライバに自動運転による縦列駐車脱出継続の可否判断を要求することによって解決した。
【実施例】
【００１４】
以下、本発明を適用した自動運転装置の実施例について説明する。
実施例の自動運転装置は、例えば、乗用車等の自動車に設けられ、縦列駐車からの脱出（出庫）を自動運転によって行うことが可能なものである。
図１は、実施例の自動運転装置が設けられる車両の構成を模式的に示すブロック図である。
【００１５】
図１に示すように、車両１は、エンジン制御ユニット１０、トランスミッション制御ユニット２０、挙動制御ユニット３０、電動パワーステアリング（ＥＰＳ）制御ユニット４０、自動運転制御ユニット５０、環境認識ユニット６０、カメラ制御ユニット７０、ソナー制御ユニット８０、後側方レーダ制御ユニット９０、ナビゲーション装置１００等を備えている。
上述した各ユニットは、例えば、ＣＰＵ等の情報処理手段、ＲＡＭやＲＯＭ等の記憶手段、入出力インターフェイス及びこれらを接続するバス等を有するとともに、例えばＣＡＮ通信システム等の車載ＬＡＮシステムを介して相互に通信が可能となっている。
【００１６】
エンジン制御ユニット１０は、車両１の走行用動力源であるエンジン及びその補機類を統括的に制御するものである。
エンジンとして、例えば、４ストロークガソリンエンジンが用いられる。
エンジン制御ユニット（ＥＣＵ）１０は、エンジンのスロットルバルブ開度、燃料噴射量及び噴射時期、点火時期等を制御することによって、エンジンの出力トルクを制御することが可能である。
車両１がドライバの運転操作に応じて運転される状態においては、エンジン制御ユニット１０は、アクセルペダルの操作量等に基いて設定されるドライバ要求トルクに、エンジンの実際のトルクが近づくようエンジンの出力を制御する。
また、車両１が自動運転によって縦列駐車からの脱出を行う場合には、エンジン制御ユニット１０は、自動運転制御ユニット５０からの指令に応じてエンジンの出力を制御する。
【００１７】
トランスミッション制御ユニット（ＴＣＵ）２０は、エンジンの回転出力を変速するとともに、車両の前進、後退を切り替える図示しない変速機及び補機類を統括的に制御するものである。
変速機として、例えば、チェーン式、ベルト式、トロイダル式等のＣＶＴや、複数のプラネタリギヤセットを有するステップＡＴ、ＤＣＴ、ＡＭＴ等の各種自動変速機を用いることができる。
変速機は、バリエータ等の変速機構部のほか、例えばトルクコンバータ、乾式クラッチ、湿式クラッチ等の発進デバイスや、前進走行レンジと後退走行レンジとを切替える前後進切替機構等を有して構成されている。
【００１８】
トランスミッション制御ユニット２０には、前後進切替アクチュエータ２１、レンジ検出センサ２２等が接続されている。
前後進切替アクチュエータ２１は、前後進切替機構に油圧を供給する油路を切り替える前後進切替バルブを駆動し、車両の前後進を切替えるものである。
前後進切替アクチュエータ２１は、例えば、ソレノイド等の電動アクチュエータである。
レンジ検出センサ２２は、変速機において現在選択されているレンジが前進用のものであるか、後退用のものであるかを判別するセンサ（スイッチ）である。
【００１９】
挙動制御ユニット３０は、左右前後輪にそれぞれ設けられた液圧式サービスブレーキのホイルシリンダ液圧を個別に制御することによって、アンダーステアやオーバステア等の車両挙動を抑制する挙動制御や、制動時のホイルロックを回復させるアンチロックブレーキ制御を行うものである。
挙動制御ユニット３０には、ハイドロリックコントロールユニット（ＨＣＵ）３１、車速センサ３２等が接続されている。
【００２０】
ＨＣＵ３１は、ブレーキフルードを加圧する電動ポンプ及び各車輪のホイルシリンダに供給される液圧を個別に調節するバルブ等を有する。
車速センサ３２は、各車輪のハブ部に設けられ、車輪の回転速度に比例する周波数の車速パルス信号を発生するものである。
【００２１】
電動パワーステアリング（ＥＰＳ）制御ユニット４０は、ドライバによる操舵操作を電動モータによってアシストする電動パワーステアリング装置及びその補機類を統括的に制御するものである。
ＥＰＳ制御ユニット４０には、モータ４１、舵角センサ４２等が接続されている。
【００２２】
モータ４１は、車両の操舵系にアシスト力を付与してドライバによる操舵操作をアシストし、あるいは、自動運転時に舵角を変更する電動アクチュエータである。
舵角センサ４２は、車両の操舵系における現在の舵角を検出するものである。
舵角センサ４２は、例えば、ステアリングシャフトの角度位置を検出する位置エンコーダを備えている。
【００２３】
自動運転制御ユニット５０は、上述したエンジン制御ユニット１０、トランスミッション制御ユニット２０、挙動制御ユニット３０、ＥＰＳ制御ユニット４０等に制御指令を出力し、例えば縦列駐車からの脱出時に、車両を自動的に走行させる自動運転制御を実行するものである。
【００２４】
自動運転制御ユニット５０は、環境認識ユニット６０から提供される自車両周辺の状況に関する情報、及び、図示しないドライバからの指令等に応じて、自車両を障害物と接触することなく縦列駐車から脱出可能な目標軌跡を設定し、車両の加速（発進）、減速（停止）、前後進切替、転舵などを自動的に行い、縦列駐車からの脱出（出庫）を行わせる。
【００２５】
自動運転制御ユニット５０には、入出力装置５１が接続されている。
入出力装置５１は、自動運転制御ユニット５０からドライバへの警報や各種メッセージ等の情報を出力するとともに、ドライバからの各種操作の入力を受け付けるものである。
入出力装置５１は、例えば、ＬＣＤ等の画像表示装置、スピーカ等の音声出力装置、タッチパネル等の操作入力装置等を有して構成されている。
【００２６】
環境認識ユニット６０は、自車両周囲の情報を認識するものである。
環境認識ユニット６０は、カメラ制御ユニット７０、ソナー制御ユニット８０、後側方レーダ制御ユニット９０、ナビゲーション装置１００等からそれぞれ提供される情報に基づいて、自車両周辺の駐車車両、走行車両、建築物や地形等の障害物や、自車両が縦列駐車からの脱出後に進入する車線の形状等を認識するものである。
【００２７】
カメラ制御ユニット７０は、車両の周囲に複数設けられるカメラ７１を制御するとともに、カメラ７１から伝達される画像を画像処理するものである。
カメラ制御ユニット７０は、画像処理結果に基づいて、カメラ７１によって撮像された被写体の形状及び自車両に対する相対位置を認識する。
ソナー制御ユニット８０は、超音波センサであるソナー８１を制御するとともに、ソナー８１の出力に基づいて車両周囲の障害物との距離情報を取得するものである。
【００２８】
後側方レーダ制御ユニット９０は、車両の左右側部にそれぞれ設けられる後側方レーダ９１を制御するとともに、後側方レーダ９１の出力に基づいて自車両後側方に存在する物体を検出するものである。
後側方レーダ９１は、例えば、自車両の後側方から接近する他車両を検知可能となっている。
後側方レーダ９１として、例えば、レーザレーダ、ミリ波レーダ等のレーダが用いられる。
【００２９】
図２は、実施例の車両において車両周囲を認識するセンサ類の配置を示す模式図である。
カメラ７１は、車両の前部、後部、左右側部にそれぞれ設けられている。
ソナー８１は、車両の前端部、後端部に、それぞれ例えば４つずつ車幅方向に分散して配置されている。
後側方レーダ９１は、例えば、車両後端部における車幅方向両端部（例としてリアバンパの左右コーナ部）に配置され、検知範囲を車両後方側かつ車幅方向外側に向けて配置されている。
後側方レーダ９１は、図２に示すように、鉛直方向から見た平面視において扇形の領域Ｒ内を２次元スキャンし、領域Ｒ内に存在する物体の自車両に対する相対位置及び形状をリアルタイムに検知可能である。
また、検知された物体の自車両に対する相対位置履歴に基づいて、自車両に対する相対速度を演算することが可能である。
【００３０】
ナビゲーション装置１００は、例えばＧＰＳ受信機等の自車両位置測位手段、予め準備された地図データを蓄積したデータ蓄積手段、自車両の前後方向の方位を検出するジャイロセンサ等を有する。
【００３１】
実施例において、自動運転制御ユニット５０は、以下説明する縦列駐車からの脱出を自動運転によって行う機能を備えている。
図３は、実施例の車両が縦列駐車から脱出する際の状態を模式的に示す図である。
図３（ａ）〜（ｄ）は、縦列駐車から脱出する際の車両の状態を時系列で示している。
図３においては、一例として、左側通行の場合において、道路の左端の路肩Ｓに沿って縦列駐車された状態から、自車両Ｖから見て右側に存在する走行車線に脱出する場合を示している。
走行車線の自車両Ｖ側とは反対側の端部には、走行車線の進行方向に沿って延在する白線Ｌが設けられている。
【００３２】
図３（ａ）は、脱出開始時の状態を示している。
自車両Ｖの前方側、後方側には、前方車両Ｖｆ、後方車両Ｖｒが存在する。
自動運転制御ユニット５０は、環境認識ユニット６０から提供される情報に基づいて、前方車両Ｖｆ、後方車両Ｖｒに自車両Ｖが接触（衝突）することなく縦列駐車から脱出（出庫）可能な目標軌跡を設定する。
自車両Ｖが１回の前進のみで脱出できないと判断された場合には、目標軌跡は、前後進の切替及び転舵方向の切替を行う切返しを含むよう設定される。
【００３３】
自動運転制御ユニット５０は、自車両Ｖの実際の軌跡が、設定された目標軌跡と実質的に一致するようにエンジン制御ユニット１０、トランスミッション制御ユニット２０、挙動制御ユニット３０、ＥＰＳ制御ユニット４０に指令を与え、自車両Ｖを自動的に走行させる。
【００３４】
図３に示す例においては、図３（ａ）に示す初期状態から、先ず右側（車線側）に転舵を行ない、自車両Ｖの左前端部が前方車両Ｖｆに接触する直前まで前進し、停止する。
図３（ｂ）は、このときの状態を示している。
その後、左側（路肩側）に転舵を行なって前進から後退に切り替える切返しを行ない、自車両Ｖの後端部が後方車両Ｖｒ又は路肩Ｓに衝突する直前まで後退し、停止する。
図３（ｃ）は、このときの状態を示している。
その後、再度右側（車線側）に転舵を行なって後退から前進に切り替える切返しを行ない、縦列駐車から脱出（出庫）し、走行車線に進入する。
図３（ｄ）は、このときの状態を示している。
【００３５】
上述した自動運転による縦列駐車脱出は、例えば、自車両Ｖの後側方から接近する他車両との衝突リスクが高い場合には、安全確保のために中止（中断）される。
実施例において自動運転制御ユニット５０は、他車両との衝突リスクに相関するパラメータである危険度判定値を算出する機能を有する。
自動運転制御ユニット５０は、算出された危険度判定値が予め設定された閾値以上となった場合には、自動運転を中止して車両を停止させるとともに、警報を出力する等の処理を行う。
【００３６】
危険度判定値は、後側方レーダ９１が自車両Ｖの後側方に検出した他車両の自車両への相対距離、相対速度に基づいて算出される。
危険度判定値は、他車両の相対距離が近いほど、また、相対速度が大きいほど、衝突までの時間的余裕が少ないことから、増加されるようになっている。
また、危険度判定値は、自車両Ｖの前後方向と、自車両が縦列駐車からの脱出後に進入する車線（他車両が走行している車線）の進行方向とがなす相対角度θの増大に応じて、増加されるようになっている。
【００３７】
実施例においては、路肩Ｓ側の後側方レーダ９１によって、路肩Ｓの縁石等の形状を認識することによって、自車両Ｖの前後方向と車線進行方向との相対角度を検出している。
また、縁石に代えて、ガードレールの形状を認識することによって相対角度を検出してもよい。
さらに、後方車両Ｖｒの前面部は、車線の進行方向と実質的に直交して配置されていると考えられることから、後方車両Ｖｒの前面部を、車線側の後側方レーダ９１によって認識して相対角度を検出してもよい。
【００３８】
また、自動運転制御ユニット５０は、他車両Ｖａが自車両Ｖの近傍を通過する際の車線内横位置を推定し、他車両Ｖａの予測進路が自車両Ｖに近接するほど危険度判定値が増加するように補正する。
【００３９】
また、実施例の自動運転装置は、例えば後方車両Ｖｒによる後側方レーダ９１の非検知領域（死角）が大きくなった場合に、ドライバに対して警報を出力して自動運転による縦列駐車脱出の続行可否判断を促すとともに、ドライバから続行を要求する操作がなかった場合には自動運転を中止する機能を備えている。
図４は、実施例の自動運転装置による縦列駐車脱出時の動作を示すフローチャートである。
以下、ステップ毎に順を追って説明する。
【００４０】
＜ステップＳ０１：自動出庫プロセス実行中判断＞
自動運転制御ユニット５０は、現在自動運転による縦列駐車脱出プロセス（自動出庫プロセス）を実行中であるか否かを判別する。
自動出庫プロセスを実行中である場合はステップＳ０２に進み、実行中でない場合は一連の処理を終了（リターン）する。
【００４１】
＜ステップＳ０２：対車線角度検出＞
自動運転制御ユニット５０は、環境認識ユニット６０の出力に基づいて、自車両Ｖの前後方向と縦列駐車脱出後に進入する車線の進行方向とがなす相対角度θを検出する。
その後、ステップＳ０３に進む。
【００４２】
＜ステップＳ０３：後側方レーダ非検知領域判定値産出＞
自動運転制御ユニット５０は、後側方レーダ９１による後側方から接近する他車両の検知が不可能な非検知領域を判別する。
図５は、後側方レーダの非検知領域の形成を模式的に示す図である。
後側方レーダ９１は、走査時に直近に存在する物体からの反射波に基づいて障害物等の形状を認識するため、比較的近距離にある近接静止障害物によって遮蔽される物体の検知は実質的に不可能となる。
図５に示すように、自車両Ｖが後方車両Ｖｒに対して斜め方向に接近する場合には、後方車両Ｖｒが近接障害物となって、後側方レーダ９１の走査範囲における比較的広い範囲が遮蔽されることによって、非検知領域Ｕは増大する。
また、自車両Ｖの車線に対する相対角度θが大きい場合も、後側方レーダ９１の走査範囲が路肩側に偏向することによって、後側方からの接近車両を検知できない非検知領域が増大する。
【００４３】
自動運転制御ユニット５０は、後側方レーダ９１の走査範囲内において、自車両後方側の静止障害物からの反射波を検出した領域の広さに基づいて、非検知領域の広さに相関するパラメータである非検知領域判定値を算出する。非検知領域判定値は、非検知領域の拡大に応じて増加するように算出される。
また、自動運転制御ユニット５０は、自車両Ｖの車線に対する相対角度θの増大に応じて、非検知領域判定値を増加補正する
その後、ステップＳ０４に進む。
【００４４】
＜ステップＳ０４：非検知領域判断＞
自動運転制御ユニット５０は、ステップＳ０４において算出した非検知領域判定値を、予め設定された閾値と比較する。
閾値は、それ以上増大した場合には後側方から接近する他車両の検知に支障が生じ、衝突回避が困難となることが懸念される程度の非検知領域の大きさを考慮して設定される。
非検知領域判定値が閾値以上である場合には、ステップＳ０５に進み、その他の場合にはステップＳ０８に進む。
【００４５】
＜ステップＳ０５：自動運転続行要否メッセージ出力＞
自動運転制御ユニット５０は、入出力装置５１を介して、非検知領域が増大している旨を示す警告を、画像表示、インジケータの点灯、音声出力などによってドライバに対して出力する。
また、自動運転制御ユニット５０は、入出力装置５１を介して、所定時間後に自動出庫プロセスが終了する旨、及び、自動出庫プロセスの続行を希望する場合には入出力装置５１より続行要求操作の入力が必要である旨のメッセージを出力する。
その後、ステップＳ０６に進む。
【００４６】
＜ステップＳ０６：自動運転続行操作入力有無判断＞
自動運転制御ユニット５０は、ステップＳ０５において自動出庫プロセスの続行を希望する場合には入出力装置５１より続行操作の入力が必要である旨のメッセージを出力後、予め設定された所定時間内に入出力装置５１に対して自動出庫プロセスの続行を要求する操作があったか否かを判別する。
所定時間内に自動出庫プロセスの続行を要求する操作があった場合はにステップＳ０８に進み、その他の場合にはステップＳ０７に進む。
【００４７】
＜ステップＳ０７：自動運転終了＞
自動運転制御ユニット５０は、直ちに自車両Ｖを停車させるとともに、自動出庫プロセスを終了する。
また、自動運転制御ユニット５０は、入出力装置５１を介して、自動出庫プロセスが終了した旨、ドライバ自身による手動運転が必要である旨のメッセージを出力する。
このとき、ブザー音の鳴動や警告灯の点灯などの警報出力をともに行ってもよい。
その後、一連の処理を終了する。
【００４８】
＜ステップＳ０８：自動運転続行＞
自動運転制御ユニット５０は、自動出庫プロセスを続行し、縦列駐車からの脱出（出庫）が完了次第自動運転を終了する。
その後、一連の処理を終了する。
【００４９】
以上説明したように、実施例によれば、以下の効果を得ることができる。
（１）後側方レーダ９１の非検知領域が大きくなり、後側方から接近する他車両の検知に支障が懸念される程度まで非検知領域判定値が増加した場合に、ドライバからの自動出庫プロセス続行要求がない限り自動運転を中止することによって、他車両の検知が不可能又は困難な状態で縦列駐車脱出が継続されて自車両Ｖが他車両の進路を塞ぎ、衝突リスクが増大することを防止できる。
（２）非検知領域判定値が閾値以上となった場合であっても、ドライバが目視により安全確認が可能な場合等においては、自動出庫プロセス続行要求を入力することで自動運転が続行されることによって、利便性を向上することができる。
（３）後側方レーダ９１が静止障害物を認識した範囲に基いて非検知領域判定値を算出することによって、非検知領域を簡単かつ適切に判別することができる。
（４）自車両Ｖの前後方向が車線に対してなす相対角度の増加に応じて非検知領域判定値を増加補正することによって、自車両Ｖの車線に対する傾斜に起因する後側方レーダ９１の走査範囲（検知範囲）の路肩Ｓ側への偏向の影響を適切に反映して非検知領域判定値を算出することができる。
【００５０】
（変形例）
本発明は、以上説明した実施例に限定されることなく、種々の変形や変更が可能であって、それらも本発明の技術的範囲内である。
（１）自動運転装置、車両の構成は、上述した実施例に限定されず、適宜変更することが可能である。例えば、実施例における複数のユニットの機能を単一のユニットに集約し、逆に単一のユニットの機能を複数の機器に分散してもよい。また、カメラ、ソナー、レーダ等各種センサの数量や配置も特に限定されない。
（２）実施例においては、後側方監視手段として、例えばレーザレーダを用いているが、これに限らず、ミリ波レーダ等の他種のレーダや、ステレオカメラ等を用いてもよい。
（３）実施例においては、後側方レーダ９１を用いて自車両の車線に対する相対角度を検出しているが、相対角度を検出する手法はこれに限らず適宜変更することができる。例えば、車両周囲を撮像するカメラの画像や、ナビゲーション装置の出力、縦列駐車入庫以前からの自車両の走行軌跡推移などに基づいて相対角度を検出してもよい。
【符号の説明】
【００５１】
１    車両                              １０    エンジン制御ユニット
２０    トランスミッション制御ユニット    ２１    前後進切替アクチュエータ
２２    レンジ検出センサ                  ３０    挙動制御ユニット
３１    ハイドロリックコントロールユニット（ＨＣＵ）
３２    車速センサ
４０    電動パワーステアリング（ＥＰＳ）制御ユニット
４１    モータ                            ４２    舵角センサ
５０    自動運転制御ユニット              ５１    入出力装置
６０    環境認識ユニット                  ７０    カメラ制御ユニット
７１    カメラ                            ８０    ソナー制御ユニット
８１    ソナー                            ９０    後側方レーダ制御ユニット
９１    後側方レーダ                    １００    ナビゲーション装置
Ｖ    自車両                            Ｖａ    接近する他車両
Ｖｆ    前方車両                          Ｖｒ    後方車両
θ    自車両前後方向と車線進行方向の相対角度
Ｕ    非検知領域
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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