(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
乗り込み室への出入り口に設けた出入口扉と、前記出入り口近傍に配置され、かつ前記出入口扉の開閉操作指令を与える操作盤と、前記乗り込み室内に準備したトレー上に駐車車両を載せて駐車階へと移動するリフト装置と、前記操作盤からの信号を取り込んで前記出入口扉、前記リフト装置を制御する制御装置とを備え、前記出入口扉を開放してから前記駐車車両を前記乗り込み室内の前記トレー上に載せるようにした機械式駐車装置において、
乗り込み室内に移動してきた駐車車両が駐車領域内に位置することを検出して監視状態とする駐車車両位置検出部を設け、前記出入口扉を開状態にした後、前記駐車車両の自動運転装置は、駐車車両の位置情報と、前記駐車車両位置検出部によるトレー上の駐車スペースの位置情報等を用いて移動ルートを算出し、前記駐車車両の自動運転装置を作動させて、前記駐車車両を前記トレー上まで前記自動運転装置による自動運転によって移動させることを特徴とする機械式駐車装置。
【請求項２】
監視状態となっている前記駐車車両位置検出部により、駐車車両がトレー上の所定位置に正しく載せられたことを検出すると、出入口扉開閉部によって前記出入口扉を閉状態にすることを特徴とする請求項１に記載の機械式駐車装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、出入口扉を備えた機械式駐車装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来の機械式駐車装置として、特開平１０−２５５１９９号公報（特許文献１）に記載されたように、駐車車両の出入り口近傍に、出入口扉によって隔てられた乗り込み室を形成し、駐車車両を乗り込み室に入れるときに出入口扉を開放し、乗り込み室内のトレー上に駐車車両を搭載した後に出入口扉を閉じる構成とし、この出入口扉の開閉を行うための制御盤を出入口扉の出入り口側に配置した構成が知られている。
【０００３】
また、自動運転によって駐車スペースへと誘導する自動運転装置として、特開平１０−２６９４９７号公報（特許文献２）、ＷＯ２００６／０６４５４４号公報（特許文献３）、特開２００６−７２４３１号公報（特許文献４）、特開２０１２−１２６１９３号公報（特許文献５）、特開２０１３−４３４７５号公報（特許文献６）、特開２０１５−７５８９９号公報（特許文献７）および特開２０１５−４８０３４号公報（特許文献８）などが知られている。
【０００４】
特許文献２には、駐車区画の入口を指定するための入口指定手段と、前記入口指定手段により指定された入口を認識する入口認識手段と、前記入口認識手段により認識された入口を通り駐車位置へ至る走行軌道を演算する軌道演算手段と、車両の走行駆動力、制動力および操舵を制御し、前記軌道演算手段により演算された走行軌道に沿って車両を駐車位置へ自動的に移動する自動駐車制御手段とを備えた自動駐車装置が記載されている。
【０００５】
特許文献３には、目標の駐車スペースの位置と駐車対象となる車両の位置とを認識し、これらの位置データに基づき前記車両を駐車スペースに移動させるための移動経路を探索する経路探索装置と、前記車両が前記移動経路を迫るよう車両の駆動系と操舵系を制御する自動運転制御装置とを備えた自動車庫入れ装置において、前記車両周辺の障害物を検出する障害物検出装置を備え、前記経路探索装置は、探索した移動経路に障害物が存在するか否か判断する判断処理機能と、障害物が存在する場合には、前記障害物を迂回する移動経路を探索するための演算機能を有している自動車庫入れ装置が示されている。
【０００６】
特許文献４には、駐車スペースおよびその周辺に設置され、設置された位置に対応した位置情報をそれぞれ有する複数の電波マーカと、前記電波マーカと無線通信を行い、車両に設置されて目標駐車スペースに前記車両を誘導する自動誘導装置と、を備え、前記電波マーカは、前記自動誘導装置から送信された第１の周波数の信号を受信し、前記第１の周波数の信号を、前記位置情報を含む第２の周波数に変換して前記自動誘導装置に送信し、前記自動誘導装置は、電波を送信する送信部と、前記電波マーカからの信号を受信する受信部と、前記電波マーカの配置情報を記憶する記憶部と、前記受信した反射波に基づいて前記電波マーカの位置を検出し、前記記憶部に記憶された配置情報を参照して現在位置と前記電波マーカの配置との位置関係を検出する位置検出部と、前記検出された位置関係に基づいて前記車両を目標駐車位置へ誘導する誘導部と、を有する自動駐車システムが示されている。
【０００７】
また、特許文献５には、駐車場の駐車スペースに駐車を予定する車両には無人自動運転装置が備え付けられ、この無人自動運転装置を使って、駐車するために停車した前記車両を駐車スペースに駐車させる駐車場の自動駐車システムであって、前記車両が停車した駐車開始位置から、当該車両の駐車が予定される車両駐車スペースまでの走行路を撮影する撮影手段と、前記撮影手段で撮影した前記車両の大きさと走行路の画像情報に基づいて、前記車両を前記車両駐車スペースまで走行シミュレーションを行って、自動運転情報を作成する駐車シミュレーション手段と、前記駐車シミュレーション手段によって決定した前記自動運転情報を前記車両に送信する送信手段と、を有し、前記車両には、前記送信手段から送信される前記自動運転情報を受信する受信手段を備え、前記無人自動運転装置は、前記受信手段が受信した前記自動運転情報に基づいて、前記車両の走行速度と走行方向を制御して、該車両を前記駐車開始位置から前記車両駐車スペースまで自動走行させる駐車場の自動駐車システムが示されている。
【０００８】
特許文献６には、所定の位置から予め設定された目標位置へ車両を自動運転する自動運転制御部と、前記自動運転中に前記車両に接近する物体を検知する検知部と、前記物体を検知した際に、自車位置から前記目標位置まで前記自動運転で移動するのに要する第１完了時間と、前記自車位置から前記自動運転を開始した運転開始位置まで前記自動運転で戻るのに要する第２完了時間と、を演算する完了時間演算部と、前記自車位置から前記目標位置まで前記自動運転で移動した場合に前記物体が前記車両に衝突するまでの第１衝突予測時間と、前記自車位置から前記運転開始位置まで前記自動運転で戻った場合に前記物体が前記車両に衝突するまでの第２衝突予測時間とを演算する衝突予測時問演算部と、前記第1完了時間と前記第1衝突予測時間と前記第２完了時間と前記第２衝突予測時間とに基づいて、前記車両の駐車位置を設定する駐車位置設定部と、を備える自動運転装置が記載されている。
【０００９】
また特許文献７には、駐車施設に配置され、車両を撮影する少なくとも1つの固定カメラと、前記駐車施設側に配置され、前記固定カメラから送信される撮影画像を受信し車両誘導情報を作成する駐車支援制御装置と、前記車両に搭載され、前記駐車支援制御装置から前記車両誘導情報を受信し、受信した前記車両誘導情報に基づき前記車両を入庫位置から駐車位置空間まで自動走行させる自動運転ユニットを有する車両と、を備え、前記駐車支援制御装置は、前記車両が前記駐車施設の入口又は前記入庫位置に配されたときに、前記車両の種別を認識し、認識した車両の種別に基づき、当該車両が、前記駐車施設内の前記駐車位置空間に駐車可能な車両であるか否かを判定する駐車支援システムが記載されている。
【００１０】
さらに特許文献８には、運転操作に依らずに車両の駆動、制動及び操舵を行う自動運転モードと、運転操作に応じて前記車両の駆動、制動及び操舵を行う手動運転モードとの間で運転モードを切り替える運転モード切替え部と、前記車両の駆動、制動又は操舵に関する運転操作を行うための操作手段とは異なる操作手段を用いて前記自動運転モードから前記手動運転モードへの切替え操作が行われたか否かを判定する第1の判定部と、前記車両の駆動、制動又は操舵に関する運転操作を行うための操作手段を用いて前記運転操作が行われているか否かを判定する第2の.判定部と、を備え、前記運転モード切替え部は、前記自動運転モードにおいて前記車両が移動している際に前記切替え操作が行われたと判定されたときに、前記運転操作が行われていると判定された場合には、前記手動運転モードへの切替えを行い、前記運転操作が行われていないと判定された場合には、前記手動運転モードへの切替えを行わない自動運転装置が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【００１１】
【特許文献１】特開平１０−２５５１９９号公報
【特許文献２】特開平１０−２６９４９７号公報
【特許文献３】ＷＯ２００６／０６４５４４号公報
【特許文献４】特開２００６−７２４３１号公報
【特許文献５】特開２０１２−１２６１９３号公報
【特許文献６】特開２０１３−４３４７５号公報
【特許文献７】特開２０１５−７５８９９号公報
【特許文献８】特開２０１５−４８０３４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１２】
従来の自動運転装置を備えた車両では、平面上に形成された複数の駐車スペースに駐車車両を自動運転で誘導することが行われているが、駐車車両をリフト装置によって移動してから格納する機械式駐車装置では、自動運転装置を搭載していても、自動運転装置を搭載していない方式の駐車車両と同様に扱うことになってしまい、自動運転装置の機能を十分に活用することができなかった。
【００１３】
そこで、本発明の目的は、駐車車両が自動運転装置を備えている場合、その機能と機械式駐車装置の特有の構成を活用して、予期しない障害物が突然に出現することはなく、安全に、かつ確実に行うことができるようにした機械式駐車装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１４】
本発明は上記目的を達成するために、乗り込み室への出入り口に設けた出入口扉と、前記出入り口近傍に配置され、かつ前記出入口扉の開閉操作指令を与える操作盤と、前記乗り込み室内に準備したトレー上に駐車車両を載せて駐車階へと移動するリフト装置と、前記操作盤からの信号を取り込んで前記出入口扉、前記リフト装置を制御する制御装置とを備え、前記出入口扉を開放してから前記駐車車両を前記乗り込み室内の前記トレー上に載せるようにした機械式駐車装置において、乗り込み室内に移動してきた駐車車両が駐車領域内に位置することを検出して監視状態とする駐車車両位置検出部を設け、前記出入口扉を開状態にした後、前記駐車車両の自動運転装置は、駐車車両の位置情報と、前記駐車車両位置検出部によるトレー上の駐車スペースの位置情報等を用いて移動ルートを算出し、前記駐車車両の自動運転装置を作動させて、前記駐車車両を前記トレー上まで前記自動運転装置による自動運転によって移動させることを特徴とする。
【００１５】
このような構成によれば、自動運転装置によるトレーへの搭載は、乗り込み室内に人がいない機械式駐車装置の特有の構成を活用して行われるので、予期しない障害物が突然に出現することはなく、安全に、かつ確実に行うことができる。
また本発明は、上述の構成に加えて、監視状態となっている前記駐車車両位置検出部により、駐車車両がトレー上の所定位置に正しく載せられたことを検出すると、出入口扉開閉部によって前記出入口扉を閉状態にすることを特徴とする。
【００１６】
このような構成によれば、出入口扉を閉じた後にリフト装置を作動させる構成であるため、制御装置による一連の処理プログラムとしては、自動運転装置を搭載している駐車車両の場合でも、自動運転装置を搭載していない方式の駐車車両の場合でも、同一の入庫処理を行うことができる。
【発明の効果】
【００１７】
本発明による機械式駐車装置によれば、自動運転装置によるトレーへの搭載は、乗り込み室内に人がいない機械式駐車装置の特有の構成を活用して行われるので、予期しない障害物が突然に出現することはなく、安全に、かつ確実に行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】本発明の一実施例による機械式駐車装置を示す平面図である。
【図２】図１に示した機械式駐車装置の制御装置を示すブロック構成図である。
【図３】本発明に他の実施例による機械式駐車装置を示す平面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
【実施例１】
【００２０】
図１は、本発明の一実施例による機械式駐車装置を示す平面図である。
【００２１】
機械式駐車装置は、駐車車両１を進入階とは異なる他階の格納部へと異動するために、一旦、駐車車両１を乗り込ませる乗り込み室２を有している。乗り込み室２にはトレー３が準備されており、このトレー３上に搭載された駐車車両１を図示しないリフト装置によって格納部へと移動される。乗り込み室２の出入り口には、開閉可能な出入口扉４が配置されており、この出入口の近傍における建屋壁５には、出入口扉４を開閉操作を含めて入庫または出庫操作を行わせるための操作ボタンを有する操作盤６が設置されている。
図２は、操作盤６からの信号を受けてから上述した各部を時系列的に制御する制御装置の概略構成を示すブロック構成図である。
【００２２】
ここでは、駐車車両１の運転手などの取扱者が、駐車車両１から降りてきて操作盤６を操作するものとして説明する。制御装置は、運転手が操作盤６から行った操作を判定する信号判別部８と、この信号判別部８で入庫信号と判定されたとき乗り込み室２にトレー３を準備するようにトレー３およびリフト装置を駆動するトレー駆動部９およびリフト駆動部１０と、トレー駆動部９およびリフト駆動部１０からの完了信号を受けて出入口扉４を開状態にする出入口扉開閉部１１と、この出入口扉開閉部１１によって出入口扉４を開状態にされた後に駐車車両１が自身の自動運転装置１２によってトレー３上に位置させたことを検出する赤外線センサなどの駐車車両位置検出部１３と、これらの制御プログラムを格納した記憶部１４と、制御プログラムに基づいて各部を制御する制御部１５とを有している。
【００２３】
入庫時には、取扱者が駐車車両１から降りて操作盤６から入庫のために操作を行う。この操作は、信号判別部８で入庫と判定され、トレー駆動部９およびリフト駆動部１０にトレー準備信号を送る。やがて、リフト装置の昇降台上に空のトレー３が載せられて乗り込み室２にトレー３が準備される。この準備完了信号を受けた出入口扉開閉部１１は、出入口扉４を開状態にし、その後、駐車車両位置検出部１３は乗り込み室２内に移動してきた駐車車両１が駐車領域７内に位置することを検出する監視状態となる。
【００２４】
操作盤６を操作し終えた取扱者は、再び駐車車両１内に乗り込み、自動運転モードに切り替えて駐車車両から降りる。または近傍からの遠隔操作によって自動運転モードに切り替える。すると、駐車車両１の自動運転装置１２は、駐車車両１の位置情報と、トレー３上の駐車スペースの位置情報等を用いて、移動ルートを算出し、自動運転によって駐車車両１を準備されたトレー３上に載せる。
【００２５】
監視状態となっている駐車車両位置検出部１３は、駐車車両１がトレー３上の所定位置に正しく載せられたことを検出すると、出入口扉開閉部１１によって出入口扉４が閉状態にされる。その後、出入口扉開閉部１１からの閉信号を受けてリフト駆動部１０は、トレー３上に載せられた駐車車両１をリフト装置によって格納階へと搬送し、続いて、トレー駆動部９はトレー３を格納階の所定位置へと移動する。
【００２６】
駐車車両１に搭載された自動運転装置１２を使用してトレー３上に載せる方式は種々考えられる。自動運転装置１２が複数台のカメラと、各カメラから取り込んだ画像データとを用いる方式では、トレー３上の駐車スペースのほぼ中心位置へと誘導して、駐車車両１を準備されたトレー３上に載せる。
【００２７】
この自動運転装置１２によるトレー３への搭載は、乗り込み室２内に人がいない状態で行われるので、予期しない通行人などの障害物が突然に出現することはなく、安全に、かつ確実に行うことができる。特に、乗り込み室２への出入り口に出入口扉４を備えており、この出入口扉４が開状態となってから自動運転装置１２が作動され、かつ、駐車車両の運転手などはすでに降りているため、予め決定された移動ルート上でのトラブルが発生することはない。
【００２８】
また、駐車車両１がトレー３上の所定位置に正しく載せられたことを駐車車両位置検出部１３によって検出した後に、制御装置によって自動で出入口扉４を閉状態にしたが、駐車車両１がトレー３上に載せられたことを確認した取扱者が、操作盤６を操作した信号と、駐車車両位置検出部１３からの検出信号との両者を用いて、出入口扉４を閉状態としても良い。
【００２９】
しかし後者の場合、確実に自分の駐車車両１がトレー３上に載せられたことを確認することができ、安心感をえることができる。いずれにしても、出入口扉４を閉じた後にリフト駆動部１０によってリフト装置を作動させる構成であるため、制御装置による一連の処理プログラムとしては、自動運転装置１２を搭載している駐車車両１の場合でも、自動運転装置１２を搭載していない方式の駐車車両１の場合でも、同一の入庫処理を行うことができる。
【００３０】
つまり、自動運転装置１２を搭載していない方式の駐車車両１の場合、運転手が操作して駐車車両をトレー３上に載せ、その後、運転者は乗り込み室２から出て操作盤６を操作して出入口扉４を閉状態にする。上述したように出入口扉４を閉じた後にリフト駆動部１０によってリフト装置を作動させる構成とすることによって、駐車車両１がどのような構成でも同じ流れに従って扱うことができる。
尚、本発明の実施に際しては、駐車車両の運転手や同乗者に乗り降りするタイミングを操作盤６での表示や音声によって伝えるようにしても良い。
【実施例２】
【００３１】
図３は、他の実施例による機械式駐車装置を示す平面図である。
【００３２】
駐車車両１に搭載された自動運転装置１２は、駐車装置側に設けた誘導マーカー１６と組み合わせて使用される。この誘導マーカー１６としては、出入口扉４の前からトレー３の中心付近まで伸びて床面に予め形成したライン１６Ａを使用している。機械式駐車装置の場合、乗り込み室２内に一つのトレー３が配置される構成であるため、この誘導マーカー１６を床面上に予めライン１６Ａとして形成しておくことができる。駐車車両１に搭載された自動運転装置１２は、床面上の誘導マーカー１６に従って移動ルートを決定し、画像データと比較しながら誘導することができる。
【００３３】
また誘導マーカー１６としては、床面のライン１６Ａに限らず、トレー３の例えば前方隅部などに配置した電波誘導用アンテナを含む誘導マーカー１６Ｂで構成することもできる。このような誘導マーカー１６Ｂは、それぞれ、駐車車両１に搭載した自動運転装置１２と通信を行なう通信機と、アンテナを備え、トレー３の入口の位置を示す電波を発信する構成とする。一方、駐車車両１に搭載した自動運転装置１２は、通常の構成以外に、受信用アンテナと、マーカー認識装置と、このマーカー認識装置の信号に基づいて各部を制御する制御装置を備えている。
【００３４】
このような自動運転装置１２によれば、駐車車両１と、誘導マーカー１６Ｂとの相対位置関係を把握することができ、トレー３までの走行軌道の演算、トレー３上への誘導、トレー３の中心部への自動駐車制御などを行なうことができる。
いずれの誘導マーカー１６でも、機械式駐車装置を利用する場合以外でも使用している構成であり、自動運転装置を複雑にすることはない。
【００３５】
以上説明したように本発明による機械式駐車装置は、乗り込み室２への出入り口に設けた出入口扉４と、出入り口近傍に配置され、かつ出入口扉４の開閉操作指令を与える制御盤６と、乗り込み室２内に準備したトレー３上に駐車車両１を載せて駐車階へと移動するリフト装置と、制御盤６からの信号取り込んで出入口扉４、リフト装置を制御する制御装置とを備え、出入口扉４を開放してから駐車車両１を乗り込み室２内のトレー３上に載せるようにした機械式駐車装置において、出入口扉４を開状態にした後、駐車車両１の自動運転装置を作動させて、駐車車両１をトレー３上まで自動運転装置１２による自動運転によって移動させることを特徴とする。
【００３６】
このような構成によれば、自動運転装置１２によるトレー３への搭載は、乗り込み室２内に人がいないという機械式駐車装置の特有の構成を活用して行われるので、予期しない障害物が突然に出現することはなく、安全に、かつ確実に行うことができる。
また本発明は、上述の構成に加えて、制御装置は、駐車車両１をトレー３上に載せた後に、出入口扉４を閉状態にすることを特徴とする。
【００３７】
このような構成によれば、出入口扉４を閉じた後にリフト駆動部１０によってリフト装置を作動させる構成であるため、制御装置による一連の処理プログラムとしては、自動運転装置１２を搭載している駐車車両１の場合でも、自動運転装置１２を搭載していない方式の駐車車両１の場合でも、同一の入庫処理を行うことができる。
【符号の説明】
【００３８】
１    駐車車両
２    乗り込み室
３    トレー
４    出入口扉
６    操作盤
【図１】
0006530272.tif 000002
【図２】
0006530272.tif 000003
【図３】
0006530272.tif 000004