(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の進行方向に存在する他車両を検知する検知部による検知に基づいて、前記自車両を運転する運転者に向けて、前記他車両の存在を報知することが可能な表示部と、
前記検知部により前記他車両が既に検知されている状態において、前記自車両と前記他車両との間に、別の車両が割り込んできたことにより、前記検知部により当該別の車両が検知されたことに基づいて、当該別の車両を検知したことを知らせる割込み警報を前記表示部において表示させるよう制御する制御部と、を備えた車両用表示装置であって、
前記制御部は、前記別の車両が前記検知部により検知されている検知時間を計測する計測部を備え、
前記計測部は、前記別の車両である第一車両の前記検知時間を計測中に、当該第一車両とは異なる別の車両である第二車両が、前記自車両と前記他車両との間に割り込んできたことを前記検知部が検知した場合、前記検知時間をリセットし、前記検知時間の再計測を開始し、
前記制御部は、前記検知時間が所定期間未満である場合には、前記割込み警報を前記表示部において表示させないよう制御する一方、
前記検知時間が前記所定期間以上である場合には、前記割込み警報を前記表示部において表示させるよう制御する、ことを特徴とする車両用表示装置。
【請求項２】
前記検知部により検知された前記他車両を、前記自車両の走行中および停車中における対象車両として設定する設定部により、当該他車両が前記対象車両として設定されている場合において、
前記制御部は、
前記検知時間が前記所定期間以上である場合には、当該別の車両を、新たな前記対象車両として設定しなおす、ことを特徴とする請求項１に記載の車両用表示装置。
【請求項３】
前記計測部は、
前記検知時間を計測中の前記別の車両が、前記所定期間未満で前記検知部により検知されなくなった場合には、当該検知時間の計測を途中で終了する、ことを特徴とする請求項１または２の何れか１項に記載の車両用表示装置。
【請求項４】
前記計測部は、
前記検知時間の計測を途中で終了させた場合であって、前記検知部により前記別の車両とは異なる新たな車両が検知されたときには、改めて、この新たな車両が前記検知部により検知されている検知時間が前記所定期間に到達するまで、当該検知時間を計測することが可能である、ことを特徴とする請求項３に記載の車両用表示装置。
【請求項５】
前記制御部は、
前記自車両が停止している状態において、前記割込み警報を前記表示部において表示させるよう制御することが可能である、ことを特徴とする請求項１から４の何れか１項に記載の車両用表示装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自車両に搭載可能であって、この自車両以外の他車両を検知する検知部により検知された他車両に係る情報を表示することの可能な車両用表示装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来から、乗用車等の車両においては、特許文献１に開示されているように、自車と先行車との車間距離を検出し、車間距離が一定の距離未満となった場合に、自車を自動停止させたり、速度を遅くしたりする、など、自車を制動するブレーキ制御装置などを含む運行支援システムについて広く知られている。
【０００３】
そして、上述したような運行支援システムでは、自車と先行車との車間距離を検出し、所定の車間距離よりも短くなるような事態が発生した場合には、車両内に設けられた表示装置（車両用表示装置）において運転者に向けた警報も行われる。また、このような警報は、車間距離がだいぶ空いているようなケースにおいて、右左折する他車両が自車両の前に割込みをしてきた場合に、割込み警報として行われるため、運転者に注意を促すことができるようになっている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００６−２４８３６１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上述したような運行支援システムでは、例えば、次々と右左折する他車両が割り込んでくるような場合には、割込み車両を検出するたびに上記割込み警報が行われることとなるため、運転者にとっては非常に煩わしいという問題がある。
【０００６】
本発明は、上記問題を解決することを目的とし、他車両の割込みに際して行われる割込み警報が運転者に与える煩わしさを軽減することのできる車両用表示装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記の目的を達成するために、本発明の車両用表示装置は、自車両の進行方向に存在する他車両を検知する検知部による検知に基づいて、前記自車両を運転する運転者に向けて、前記他車両の存在を報知することが可能な表示部と、前記検知部により前記他車両が既に検知されている状態において、前記自車両と前記他車両との間に、別の車両が割り込んできたことにより、前記検知部により当該別の車両が検知されたことに基づいて、当該別の車両を検知したことを知らせる割込み警報を前記表示部において表示させるよう制御する制御部と、を備えた車両用表示装置であって、前記制御部は、前記別の車両が前記検知部により検知されている検知時間を計測する計測部を備え、前記計測部は、前記別の車両である第一車両の前記検知時間を計測中に、当該第一車両とは異なる別の車両である第二車両が、前記自車両と前記他車両との間に割り込んできたことを前記検知部が検知した場合、前記検知時間をリセットし、前記検知時間の再計測を開始し、前記制御部は、前記検知時間が所定期間未満である場合には、前記割込み警報を前記表示部において表示させないよう制御する一方、前記検知時間が前記所定期間以上である場合には、前記割込み警報を前記表示部において表示させるよう制御する、ことを特徴としている。
【０００８】
さらに、上記構成において、前記検知部により検知された前記他車両を、前記自車両の走行中および停車中における対象車両として設定する設定部により、当該他車両が前記対象車両として設定されている場合において、前記制御部は、前記検知時間が前記所定期間以上である場合には、この別の車両を、新たな前記対象車両として設定しなおす、ことを特徴としている。
【０００９】
さらに、上記構成において、前記計測部は、前記検知時間を計測中の前記別の車両が、前記所定期間未満で前記検知部により検知されなくなった場合には、当該検知時間の計測を途中で終了する、ことを特徴としている。
【００１０】
さらに、上記構成において、前記計測部は、前記検知時間の計測を途中で終了させた場合であって、前記検知部により前記別の車両とは異なる新たな車両が検知されたときには、改めて、この新たな車両が前記検知部により検知されている検知時間が前記所定期間に到達するまで、当該検知時間を計測することが可能である、ことを特徴としている。
【００１１】
さらに、上記構成において、前記制御部は、前記自車両が停止している状態において、前記割込み警報を前記表示部において表示させるよう制御することが可能である、ことを特徴としている。
【発明の効果】
【００１２】
本発明の車両用表示装置によれば、他車両の割込みに際して行われる割込み警報が運転者に与える煩わしさを軽減することのできる車両用表示装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本発明の実施例に係る車両用表示装置の概要を説明する図である。
【図２】本発明の実施例に係る車両用表示装置の一構成例を示すブロック図である。
【図３】自車両と他車両の間に割込み車両が入り込んでくる一例を説明する図である。
【図４】本発明の実施例に係る車両用表示装置の制御部の実行する処理を示すフローチャートである。
【図５】本発明の実施例に係る車両用表示装置の制御部により割込み警報が表示されない場合の一例（その１）について説明する図である。
【図６】本発明の実施例に係る車両用表示装置の制御部により割込み警報が表示されない場合の一例（その２）について説明する図である。
【図７】本発明の実施例に係る車両用表示装置の制御部により割込み警報が表示されない場合の一例（その３）について説明する図である。
【図８】本発明の実施例に係る車両用表示装置の制御部により割込み警報が表示されない場合の一例（その４）について説明する図である。
【図９】本発明の実施例に係る車両用表示装置の制御部により割込み警報が表示される場合の一例について説明する図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
次に、本発明の実施の形態について図面を参照して詳細に説明する。
本発明に係る車両用表示装置１０は、図１（ａ）に示すように、車両１のインストルメンタルパネル２（計器板類の設けられたダッシュボード）に設置される表示装置である。また、車両用表示装置１０は、液晶表示器からなる表示部４００を有する表示装置であって、図１（ｂ）に示すように、例えば、スピードメーター３およびタコメーター４の間に設けられている。そして、車両用表示装置１０は、運転開始〜運転中〜運転終了までにおける各種の報知を、運転者に向けて、行うことができるものとなっている。この各種の報知には、自車両（自車）が危険な状態になりそうな事態であることを知らせる警報も含まれている。さらに、この警報には、車両１（以下、「自車両１」という）と他車両との車間距離が一定間隔未満となったことを知らせる車間距離警報や、自車両１の前に割込み車両が入り込んできたことを知らせる割込み警報（図１（ｂ））などが含まれている。
【００１５】
なお、車両用表示装置１０の設置される場所は、運転者の視界に入る範囲内（自車両１の走行中に運転者が見やすい位置）であれば、インストルメンタルパネル２に限られるものではない。
【００１６】
図２は、自車両１の一構成例を示すブロック図である。この図２に示すように、自車両１の前部には、レーザレーダ、ミリ波レーダ等であって車幅方向にも解像度を有するレーダからなる前方センサ２００（検知部）が備えられ、前方センサ２００は、パルス波の送受信により自車両１から先行車１２０などの前方障害物までの距離を検出し、前方センサ２００からのパルス波の送受信に応じた出力信号が制御部１００に送信される。
【００１７】
制御部１００は、マイクロコントローラやマイクロプロセッサ等を含み各種プログラムを実行することでブレーキアクチュエータ３００や表示部４００、その他を制御する制御基板で構成されている。
【００１８】
そして、前方センサ２００から自車両１の前方に向けて車幅方向に渡って複数本のパルス波が送信され、前方センサにより先行車１２０（以下、「先行車両１２０」という）からの反射波が受信されることにより、先行車両１２０が検知される。さらに、前方センサ２００からの出力信号に基づき、制御部１００によりパルス波の送信から反射波の受信までの時間から、自車両１と先行車両１２０との距離Ｄ（車間距離Ｄ）が算出される。また、算出した距離Ｄの時間変化から、制御部１００により自車両１と先行車両１２０との相対速度を検出することもできる。
【００１９】
例えば、自車両１と先行車両１２０との車間距離Ｄが、設定された所定間隔よりも短くなるような場合には、制御部１００は、ブレーキアクチュエータ３００に作動制御信号を出力するとともに、表示部４００に警報信号を出力する。そして、ブレーキアクチュエータ３００に作動制御信号が入力されると、自動ブレーキ制御が作動して自車両１が減速等（停止も含む）することになる。また、表示部４００に警報信号が入力されると、車間距離警報が表示され、運転者に自動ブレーキ制御が作動したことが報知されることとなる。
【００２０】
そして、本実施例における自車両１は、制御部１００に設けられた記憶領域（例えば、ＲＡＭなどで構成されている）である設定部１０１に、先行車両１２０との車間距離Ｄを所定間隔にする設定を記憶させておくことが可能となっている。この車間距離Ｄは、例えば、走行中や徐行中、停止中などの状況に応じて設定することが可能となっている。また、走行する道路が高速道路であるか一般道路であるかなど、走行する道路の速度制限にも合わせて適正な車間距離Ｄを設定することが可能となっている。このように構成されていることにより、本実施例の自車両１は、前方センサ２００の検知可能な範囲内に先行車両１２０が存在すると判定された場合には、上述した予め設定した所定間隔になるように、自車両１と先行車両１２０との車間距離を維持することが可能となっている。
【００２１】
さらに、制御部１００にはタイマカウンタ１０２（計測部１０２）が設けられており、後述する割込み車両が検知されたことに基づいて、所定時間の計測が可能となっている。
【００２２】
本実施例において、自車両１における車両用表示装置１０は、制御部１００と、制御部１００から出力された警報信号に基づいて警報を表示する表示部４００と、から構成される。なお、本実施例では、制御部１００と表示部４００とを別々の構成として示しているが、これらを一体化させて形成した表示装置（制御部１００および表示部４００を備える表示装置）であってもよい。
【００２３】
以上のように構成された本実施例の自車両１における車両用表示装置１０では、例えば、図３に示すように、店舗に出入りする車両が自車両１と先行車両１２０との間に割り込んでくることがある。また、図３では、自車両１は少なくとも停車しており、先行車両１２０との車間距離Ｄが十分な間隔である場合を例にとって説明する。なお、割り込んでくる車両は図示のような右折車５００に限られず、店舗に出入りする左折車や直進車の場合もある。
【００２４】
この図３に示すような場合には、前方センサ２００が検知していた先行車両１２０よりも手前に右折車５００が位置することとなるため、前方センサ２００により検知される対象となる車両が、この右折車５００に変わることとなる。
【００２５】
前方センサ２００により右折車５００が検知されると、制御部１００は、自車両１と先行車両１２０との所定間隔の車間距離Ｄの間に別の車両が割り込んできたと判定し、表示部４００に割込み警報信号を出力する。そして、この割込み警報信号が表示部４００に入力されると、表示部４００では、図１（ｂ）に示すような「割込み警報」が表示されることとなる。
【００２６】
なお、以下では、必要に応じて、前方センサ２００により検知されているとともに、自車両１の直前に位置する先行車両１２０のことをターゲット車両１２０と呼び、自車両１とターゲット車両１２０との間に割り込んできた車両（上記でいう右折車５００）のことを割込み車両（上記右折車であれば、割込み車両５００）と呼ぶ。
【００２７】
そして、図３の例では、右折車５００が１台だけであるため、割込み警報が表示されたとしても、この右折車５００が、自車両１の手前を通過し終えると、再びターゲット車両１２０が前方センサ２００により検知されることとなるため、割込み警報が表示されなくなる。しかしながら、従来技術では、割込み車両が複数台あるようなケース（割込み車両が次々と続くようなケース）においては、割込み車両が検知される都度、割込み警報が表示されることとなってしまい、運転者にとっては非常に煩わしいという問題が発生している。
【００２８】
そこで、本実施例における車両用表示装置１０では、自車両１が少なくとも停車しており、先行車両１２０との車間距離Ｄが十分な間隔であることを条件として、前方センサ２００が自車両１と先行車両１２０との間に別の車両（割込み車両）を検知した場合に、制御部１００が、図４に示すような処理を実行するように構成した。
【００２９】
以下では、制御部１００の実行する処理の内容について、図４のフローチャートを用いて説明する。
【００３０】
（ステップＳ１）
まず、制御部１００は、レーダ機能が作動中（レーダ作動中）であるか否かを判定する。具体的には、現時点において前方センサ２００により他車両（ターゲット車両１２０または割込み車両を含む）が検知されているか否か（他車両の検知中であるか否か）が判定される。すなわち、ターゲット車両１２０または割込み車両が検知されているか否かが判定される。
このとき、レーダ作動中ではない場合には、処理を終了し、レーダ作動中である場合には、ステップＳ２に処理を移す。
【００３１】
（ステップＳ２）
次に、制御部１００は、割込み時間の計測中であるか否かを判定する。この「割込み時間」とは、自車両１とターゲット車両１２０との間に割込み車両が検知された場合に計測が開始される所定時間のことである。
このとき、割込み時間の計測中であると判定された場合には、ステップＳ５に処理を移し、割込み時間の計測中ではないと判定された場合には、ステップＳ３に処理を移す。
【００３２】
（ステップＳ３）
次に、制御部１００は、前方センサ２００により割込み車両が検知されたか否かを判定する。具体的には、自車両１とターゲット車両１２０との車間距離Ｄ内に別の車両が入ってきた場合に、この別の車両を割込み車両（少なくともターゲット車両１２０とは異なる別の車両）であると判別するものとしている。
このとき、割込み車両を検知していない場合には、処理を終了し、割込み車両を検知した場合には、ステップＳ４に処理を移す。
【００３３】
（ステップＳ４）
次に、制御部１００は、割込み時間の計測を開始する。本実施例では、この割込み時間を「２秒間」としている。なお、この割込み時間は、例えば、１秒間〜５秒間くらいの間で適宜設定可能な構成としてもよい。
そして、割込み時間の計測は、制御部１００に設けられたタイマカウンタ１０２により計測される。具体的には、制御部１００は、上記ステップＳ３における判定が肯定されたこと（割込み車両を検知したこと）に基づいて、所定時間（本実施例では「２秒間」）をカウントダウンさせるようにタイマカウンタをスタートさせる。
【００３４】
（ステップＳ５）
次に、制御部１００は、割込み時間が経過したか否かを判定する。
このとき、割込み時間が経過していないと判定された場合には、ステップＳ８に処理を移し、割込み時間が経過していると判定された場合には、ステップＳ６に処理を移す。
【００３５】
（ステップＳ６）
次に、制御部１００は、ターゲット車両１２０を割込み車両に変更する。すなわち、現在の割込み車両を新しいターゲット車両１２０に設定しなおす。
【００３６】
（ステップＳ７）
次に、制御部１００は、割込み警報信号を表示部４００に出力する。これにより、表示部４００では、図１（ｂ）に示すように、割込み車両を検知したことを運転者に知らせる割込み警報が表示されることとなる。
【００３７】
（ステップＳ８）
次に、制御部１００は、前方センサ２００により割込み車両が検知されたか否かを判定する。なお、本ステップＳ８における処理は、上記ステップＳ３で説明した処理と同じであるため、詳細な説明は省略する。
このとき、割込み車両を検知していない場合には、処理を終了し、割込み車両を検知した場合には、ステップＳ９に処理を移す。
【００３８】
（ステップＳ９）
次に、制御部１００は、現在計測中である割込み時間の計測を途中で終了させるとともに、再度、割込み時間の計測を開始する。すなわち、計測中の割込み時間は一度リセットされ、改めて割込み時間が計測しなおされることとなる。このとき、再度計測（再計測）される割込み時間も、上記ステップＳ４と同様に、「２秒間」としている。なお、この割込み時間についても、例えば、１秒間〜５秒間くらいの間で適宜設定可能な構成としてもよい。
そして、割込み時間が再計測される場合にも、上述したように、制御部１００は、所定時間（本実施例では「２秒間」）をカウントダウンさせるようにタイマカウンタをスタートさせる。
【００３９】
以上のように構成された本実施例の自車両１における車両用表示装置１０によれば、図５〜図９に示すような場合において、割込み警報が表示されないようにしたり、あるいは割込み警報を表示させたり、することができる。
【００４０】
図５〜図８は、自車両１とターゲット車両１２０との間に割込み車両が検知される場合であっても、割込み警報が表示されない場合の一例について説明する図である。また、図５〜図８についても、図３と同様に、自車両１は少なくとも停車しており、ターゲット車両１２０（先行車両１２０）との車間距離Ｄが十分な間隔である場合を例にとって説明する。
【００４１】
例えば、図５では、自車両１とターゲット車両１２０との間を、右折車５００が割り込んできた場合の一例を示している。このとき、前方センサ２００では、自車両１とターゲット車両１２０との車間距離Ｄ内に右折車５００が割り込んできたため、この右折車５００を割込み車両と判定する。
そして、この場合において、右折車５００が２秒間以内に自車両１の手前を通過し終えたときには、割込み警報は表示されない。さらに、右折車５０１、右折車５０２、・・・、というように、右折車が複数台続くような場合であっても、それぞれの右折車が自車両１の手前に位置している時間が２秒間以内であれば、割込み警報は表示されない。
【００４２】
また、図６は、店舗から出てきた右折車５００が、自車両１の手前を横切って対向車線に移動する場合の一例を示している。このとき、前方センサ２００では、自車両１とターゲット車両１２０との車間距離Ｄ内に右折車５００が割り込んできたため、この右折車５００を割込み車両と判定する。
そして、この場合において、右折車５００が２秒間以内に自車両１の手前を通過し終えたときには、割込み警報は表示されない。さらに、右折車５０１、右折車５０２、・・・、というように、右折車が複数台続くような場合であっても、それぞれの右折車が自車両１の手前に位置している時間が２秒間以内であれば、割込み警報は表示されない。
【００４３】
また、図７は、店舗から出てきた左折車６００が、自車両１の手前を横切って隣車線（片側２車線の隣車線）に移動する場合の一例を示している。このとき、前方センサ２００では、自車両１とターゲット車両１２０との車間距離Ｄ内に左折車６００が割り込んできたため、この左折車６００を割込み車両と判定する。
そして、この場合において、左折車６００が２秒間以内に自車両１の手前を通過し終えたときには、割込み警報は表示されない。さらに、左折車６０１、左折車６０２、・・・、というように、左折車が複数台続くような場合であっても、それぞれの左折車が自車両１の手前に位置している時間が２秒間以内であれば、割込み警報は表示されない。
【００４４】
また、図８は、店舗から出てきた直進車７００が、自車両１の手前を横切って直進する場合の一例を示している。このとき、前方センサ２００では、自車両１とターゲット車両１２０との車間距離Ｄ内に直進車７００が割り込んできたため、この直進車７００を割込み車両と判定する。
そして、この場合において、直進車７００が２秒間以内に自車両１の手前を通過し終えたときには、割込み警報は表示されない。さらに、直進車７０１、直進車７０２、・・・、というように、直進車が複数台続くような場合であっても、それぞれの直進車が自車両１の手前に位置している時間が２秒間以内であれば、割込み警報は表示されない。
なお、図８において、直進車７００が店舗に入る場合でも上記と同様のことがいえる。
【００４５】
このように、図５〜図８に示すような場合では、割込み車両（右折車５００、左折車６００、直進車７００）が、自車両１の手前を横切って通過し終えるまでの所要時間は、僅か数秒程度であることが一般的である。したがって、このような場合には、上記ステップＳ５で説明したように、割込み時間が経過するよりも前に、割込み車両が前方センサ２００の検知可能な範囲外に移動しているため、ターゲット車両１２０が変更されない。これにより、割込み警報は表示されないこととなる。
【００４６】
これに対して、図９は、自車両１とターゲット車両１２０との間に割込み車両が検知される場合であって、割込み警報が表示される場合の一例について説明する図である。また、図９についても、図５〜図８と同様に、自車両１は少なくとも停車しており、ターゲット車両１２０（先行車両１２０）との車間距離Ｄが十分な間隔である場合を例にとって説明する。
【００４７】
図９では、店舗から出てきた左折車６００が、自車両１とターゲット車両１との間に割り込んでくるとともに、自車両１の走行車線（自車線）に割り込んでくる場合の一例を示している。このとき、前方センサ２００では、自車両１とターゲット車両１２０との車間距離Ｄ内に左折車６００が割り込んできたため、この左折車６００を割込み車両と判定する。
そして、この場合には、割込み車両（左折車６００）が自車両１の走行する自車線にそのまま残ることとなるため、上記ステップＳ５で説明したように、割込み時間が経過するよりも前に割込み車両が前方センサ２００の検知可能な範囲外に移動することがない。このため、ターゲット車両１２０が、この割込み車両（左折車６００）に変更される。そして、表示部４００において割込み警報が表示されることとなる。
【００４８】
以上のように、本実施例の車両用表示装置１０によれば、自車両１がターゲット車両１２０を検知している状況において、割込み車両を検知した場合には、この割込み車両が所定期間以上、自車両１の手前に位置していると判定された場合にのみ、割込み警報が表示されるように構成されている。したがって、本実施例の車両用表示装置１０によれば、自車両１とターゲット車両１２０との車間距離Ｄがだいぶ開いているようなケースにおいて、複数台の割込み車両が、次々と通り過ぎていくような場合において、割込み車両を検知するごとに、割込み警報が表示されるといった運転者にとって煩わしい事態の発生を抑制することができる。
【００４９】
（その他の実施形態についての言及）
上記実施形態は、本発明を限定するものではなく、要旨を変更しない範囲で様々な形態に変更することができる。
【００５０】
なお、上記実施例では、図３、図５〜図９において、自車両１が少なくとも停車している場合において割込み車両が入り込んでくるケースを例にとって説明したが、これに限られない。例えば、自車両１が店舗等の付近を徐行中において同様に割込み車両が入り込んでくるケースにおいても上述したような上記実施例と同様の効果を奏することが可能である。
【００５１】
なお、上記実施例で説明した、「自車両１と先行車両１２０との車間距離Ｄが十分な間隔である」、とは、少なくとも、この車間距離Ｄの間を割込み車両が通過することのできる間隔であればよい。
【００５２】
なお、自車両１と先行車両１２０との間に割込み車両が入り込んでくる場面は、上記実施例で説明したような場面に限られない。
【００５３】
なお、割込み警報の表示に合わせて、割込み車両を検知したことを知らせる音声（割込み警報に係る音声）を出力させるように構成してもよい。
【００５４】
なお、上記実施例では、制御部１００が、設定部１０１や計測部１０２を有する構成としたが、これに限られない。例えば、制御部１００と、設定部１０１や計測部１０２とがそれぞれ別の構成であってもよい。
【符号の説明】
【００５５】
１          車両（自車両）
２          インストルメンタルパネル
３          スピードメーター
４          タコメーター
１０        車両用表示装置
１００      制御部（車両用表示装置を構成する）
１０１      設定部
１０２      計測部
１２０      他車両（ターゲット車両）
２００      前方センサ（検知部）
３００      ブレーキアクチュエータ
４００      表示部（車両用表示装置を構成する）
５００      右折車（割込み車両）
６００      左折車（割込み車両）
７００      直進車（割込み車両）
【図１】
0006604877.tif 000002
【図２】
0006604877.tif 000003
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
0006604877.tif 000007
【図７】
0006604877.tif 000008
【図８】
0006604877.tif 000009
【図９】
0006604877.tif 000010