(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
ブームとライブマストとをペンダント部材で接続し、前記ライブマストを起伏させて前記ブームを起伏するクレーンであって、少なくとも第１長さのペンダント部材を用いた第１仕様と、第１長さよりも短い第２長さのペンダント部材を用いた第２仕様のいずれかの仕様で作業を行うクレーンにおいて、
少なくとも前記第１仕様で使用される第１定格総荷重曲線と前記第２仕様で使用される第２定格総荷重曲線が記憶されている記憶部と、
前記第１仕様および第２仕様のいずれかの仕様が設定されているかの仕様情報を取得する取得部と、
前記取得部で取得した仕様情報に基づいて、前記記憶部に記憶されている第１および第２定格総荷重曲線のいずれか一方を選択して設定する設定部と、
吊り荷重と作業半径と前記設定された定格総荷重曲線とに基づいて、少なくとも前記ブームを起伏させる動作を制御する制御部と、を備えることを特徴とするクレーン。
【請求項２】
請求項１に記載のクレーンにおいて、
前記取得部は、前記ブームと前記ライブマストとの相対角度に基づき前記仕様情報を取得し、
前記設定部は、前記取得された前記仕様情報に基づき前記第１および第２定格総荷重曲線のいずれか一方を選択して設定する、ことを特徴とするクレーン。
【請求項３】
請求項２に記載のクレーンにおいて、
オペレータが前記仕様情報を入力する入力部をさらに有し、
前記設定部は、前記取得部で取得された前記仕様情報と前記入力部で入力された前記仕様情報とが一致した場合に、一致した仕様情報に基づき前記第１および第２定格総荷重曲線のいずれか一方を選択して設定する、ことを特徴とするクレーン。
【請求項４】
請求項１に記載のクレーンにおいて、
オペレータが前記仕様情報を入力する入力部をさらに有し、
前記設定部は、前記入力部に入力された前記仕様情報に基づき前記第１および第２定格総荷重曲線のいずれか一方を選択して設定する、ことを特徴とするクレーン。
【請求項５】
請求項１に記載のクレーンにおいて、
前記取得部は、前記ペンダント部材と前記ライブマストとの相対角度に基づき前記仕様情報を取得し、
前記設定部は、前記取得された前記仕様情報に基づき前記第１および第２定格総荷重曲線のいずれか一方を選択して設定する、ことを特徴とするクレーン。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、クレーンに関する。
【背景技術】
【０００２】
クローラクレーンの起伏装置には、ライブマスト式（例えば、特許文献１参照）とＡフレーム式の２種類がある。ライブマスト式は、Ａフレーム式と比べた場合、組立性が良く、また安価に構成できる等の長所がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１１−１９００８４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、同じ長さのブームを引き起こす場合、後端半径が大きくなってしまうという欠点がある。そのため、狭いところで作業をする場合、後端半径が大きくならないようにブームを寝かせると、最小作業半径が大きくなってしまう。一方で、ライブマストの短いクレーンでは、後端半径は小さいが、長尺なブームを引き起こせなくなったり、性能が低下する等の問題が生じる。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明は、ブームとライブマストとをペンダント部材で接続し、前記ライブマストを起伏させて前記ブームを起伏するクレーンであって、少なくとも第１長さのペンダント部材を用いた第１仕様と、第１長さよりも短い第２長さのペンダント部材を用いた第２仕様のいずれかの仕様で作業を行うクレーンにおいて、少なくとも前記第１仕様で使用される第１定格総荷重曲線と前記第２仕様で使用される第２定格総荷重曲線が記憶されている記憶部と、前記第１仕様および第２仕様のいずれかの仕様が設定されているかの仕様情報を取得する取得部と、前記取得部で取得した仕様情報に基づいて、前記記憶部に記憶されている第１および第２定格総荷重曲線のいずれか一方を選択して設定する設定部と、吊り荷重と作業半径と前記設定された定格総荷重曲線とに基づいて、少なくとも前記ブームを起伏させる動作を制御する制御部と、を備える。
【発明の効果】
【０００６】
本発明によれば、ブーム起伏動作制限を含むクレーン保護動作を担保しつつペンダント部材の長さを変更することで第１仕様および第２仕様のいずれかで、すなわち作業現場状況に応じて小さい後端半径、大きい後端半径の仕様でクレーン作業を行うことが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】図１は、本発明の第１の実施の形態を示す図である。
【図２】図２は、標準仕様のブームペンダントを用いた場合と、短尺仕様のブームペンダントを用いた場合とを比較して示した図である。
【図３】図３は、標準仕様で使用した場合を説明する図である。
【図４】図４は、短尺仕様による狭所作業を示す図である。
【図５】図５は、定格総荷重曲線の選択動作とクレーン保護動作を説明するためのブロック図である。
【図６】図６は、定格総荷重曲線の一例を模式的に示す図である。
【図７】図７は、定格総荷重曲線の選択に関する処理の一例を示すフローチャートである。
【図８】図８は、第２の実施の形態を示す図である。
【図９】図９は、第２の実施の形態の定格総荷重曲線の選択動作とクレーン保護動作を説明するためのブロック図である。
【図１０】図１０は、第３の実施の形態の定格総荷重曲線の選択動作とクレーン保護動作を説明するためのブロック図である。
【図１１】図１１は、第３の実施の形態を説明するためのフローチャートである。
【図１２】図１２は、第４の実施の形態を説明するためのフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
以下、図面を参照して本発明の実施の形態について詳細に説明する。
−第１の実施の形態−
図１は、本発明の第１の実施の形態を示す図である。図１に示すクレーン１はクローラクレーンであって、下部走行体１０と、下部走行体１０上に旋回可能に搭載された上部旋回体１１と、上部旋回体１１の前部に前後方向に起伏可能に軸支されたブーム１２とを有する。ブーム１２の先端部には前後方向に回動可能にジブ１３が取り付けられ、ジブ１３の先端部から昇降可能にフック１４が吊り下げられている。
【０００９】
ジブ１３の基端部にはフロントポスト１５が取り付けられ、フロントポスト１５とジブ先端部とはジブペンダント１７で接続されている。ブーム１２の頂部にはリアポスト１６が取り付けられている。ジブ起伏ロープ１８は、フロントポスト１５およびリアポスト１６の各先端に設けられたシーブ１９，２０の間に掛け回されている。ジブドラム２７の駆動によりジブ起伏ロープ１８が巻き取りまたは繰り出され、リアポスト１６に対してフロントポスト１５が回動し、ジブペンダント１７を介してジブ１３が起伏する。
【００１０】
上部旋回体１１の前部には、回動可能にライブマスト２１が軸支されている。ライブマスト２１の先端部とブーム１２の頂部とはブームペンダント２２で接続されている。ライブマスト２１の先端部に設けられたシーブ２３とブーム起伏ドラム２４の後方に設けられたシーブ２５との間には、ブーム起伏ロープ２６が複数回掛け回されている。ブーム起伏ロープ２６の一端側は、ブーム起伏ドラム２４に巻回されている。ブーム起伏ドラム２４の駆動によりブーム起伏ロープ２６が巻き取りまたは繰り出されると、ライブマスト２１が回動してブームペンダント２２を介してブーム１２が起伏する。
【００１１】
本実施の形態では、ブームペンダント２２は３つのブームペンダント２２ａ，２２ｂ，２２ｃで構成されており、中間に配置されたブームペンダント２２ｃを着脱することにより、ブームペンダント２２を長短の２つの長さに設定することができる。本実施形態では、ブームペンダント２２ａ，２２ｂ，２２ｃを用いる構成が標準仕様のブームペンダント２２である。そして、標準仕様からブームペンダント２２ｃを外してブームペンダント２２ａとブームペンダント２２ｂとを接続することで、標準仕様よりも短い短尺仕様のブームペンダント２２に変更することができる。
【００１２】
なお、ブームペンダント２２ａ〜２２ｃはバーペンダントで構成されたり、ペンダントロープで構成されたりする。ブームペンダント２２ａ，２２ｂとブームペンダント２２ｃとの接続は、例えばピン接続構造により行われる。
【００１３】
図２は、標準仕様のブームペンダント２２を用いた場合と、短尺仕様のブームペンダント２２を用いた場合とを比較して示した図である。図２は、ブーム１２をほぼ垂直状態とした場合を示している。ブーム１２とライブマスト２１との相対角度は、標準仕様の場合にはΔθａで、短尺仕様の場合にはΔθａよりも小さなΔθｂとなる。そのため、図２のようにブーム１２を同一姿勢にして同一作業半径Ｒとした場合、標準仕様での後端半径ｒａは短尺仕様での後端半径ｒｂよりも大きくなる。
【００１４】
標準仕様のブームペンダント２２を用いる場合、最長ブーム長さは長くなり性能も向上するが、後端半径が大きくなってしまう。一方、短尺仕様のブームペンダント２２を用いる場合、最長ブーム長さは短くなり性能も下がってしまうが、後端半径を小さくすることができる。
【００１５】
図３は、標準仕様の場合を説明する図である。上述のように、標準仕様の方が、短尺仕様の場合よりも後端半径が大きくなる傾向にある。そのため、作業環境が狭所である場合、車両後端から後方に突出したライブマスト２１の先端が、例えば作業場を囲っている塀１００等に干渉しやすくなる。そのような干渉を避けるために、図３のようにブーム１２を前方に倒した場合、ブーム１２が建物１０１と干渉する可能性があり、作業性に劣る。
【００１６】
本実施の形態では、標準仕様のブームペンダント２２に長さ調整用のブームペンダント２２ｃを備え、標準仕様のブームペンダント２２と短尺仕様のブームペンダント２２を選択的に使用できるような構成としている。そのため、狭い場所での作業時には、図４に示すように、ブームペンダント２２ｃを取り外した短尺仕様のブームペンダント２２を使用することで、塀１００や建物１０１に干渉することなく作業ができ、作業自由度が向上する。
【００１７】
ところで、ブームペンダント２２の長さを変更すると、ライブマスト２１とブーム１２との幾何学的な関係が変化するので、使用すべき定格総荷重曲線を変更する必要がある。そこで、本実施の形態では、ブームペンダント２２の長さに応じた定格総荷重曲線を選択し、選択された定格総荷重曲線に基づいて保護動作等の制御を行うように構成した。保護動作は、少なくともブーム起伏の動作を制御して作業半径が所定値以上になることを制限する動作を含む。
【００１８】
図５は、定格総荷重曲線の選択動作を説明するためのブロック図である。コントローラ７０は、標準仕様および短尺仕様のいずれの仕様が設定されているかの仕様情報を取得する取得部７０１と、複数の定格総荷重曲線に関するデータ等が記憶されている記憶部７０２と、取得部７０１で取得した仕様情報に基づいて、記憶部７０２に記憶されている第１および第２定格総荷重曲線のいずれか一方を選択して設定する設定部７０３と、吊り荷重と作業半径と設定された定格総荷重曲線とに基づいて、少なくともブーム１２を起伏させる動作を制御する制御部７０４とを備えている。
【００１９】
コントローラ７０には、操作部７４、表示部７５、荷重計７６およびクレーン動作部８０が接続されている。操作部７４および表示部７５は、図１に示した運転室３０に設けられている。操作部７４には、クレーン１を起動するための起動スイッチ７４ａが設けられている。表示部７５には、クレーン作業の各種情報が表示される。荷重計７６は吊り荷重を検出するものであり、例えばブーム起伏ロープの張力を検出するロードセルを含み、ブーム長、ジブ長、ブーム角度、ジブ角度などに基づいて起伏ロープ張力を算出し、この起伏ロープ張力から吊り荷重を算出する。
【００２０】
ブーム１２の基端部には、ブーム１２の対地角度（以下ではブーム角度と呼ぶ）を検出する角度計７２が設けられている。また、ライブマスト２１の基端部には、ライブマスト２１の対地角度（以下ではライブマスト角度と呼ぶ）を検出する角度計７３が設けられている。角度計７２，７３から出力された角度検出信号は、それぞれコントローラ７０に入力される。
【００２１】
コントローラ７０は、角度計７２，７３から入力された角度検出信号に基づいて、標準仕様のブームペンダント２２および短尺仕様のブームペンダント２２のいずれが使用されているかを判定する。ブームペンダント２２の長さが異なると、ライブマスト２１とブーム１２との幾何学的な関係が異なるので、使用すべき定格総荷重曲線も異なる。そのため、ブームペンダント２２に関する判定結果に基づいて、使用しているブームペンダント２２に応じた定格総荷重曲線が選択され、選択された定格総荷重曲線に基づいて上述した保護動作が行われる。
【００２２】
ブームペンダント２２に関する判定結果とは、 標準仕様と短尺仕様のいずれが選択されているかの仕様情報を含み、仕様情報は、後述するように、ブーム１２とライブマスト２１との間の相対角度Δθを含む。すなわち、上述したように、ブームペンダント２２の長さが長い標準仕様における相対角度Δθ（＝Δθａ）は、ブームペンダント２２の長さが短い短尺仕様における相対角度Δθ（＝Δθｂ）よりも大きいので、相対角度Δθに基づき標準仕様か短尺仕様かを判定することができる。
【００２３】
クレーン動作部８０は、ブーム１２を起伏動作させるブーム起伏動作部８０１と、ジブ１３を起伏動作させるジブ起伏動作部８０２と、フック１４を巻上、巻下動作させるフック動作部８０３とを有する。ブーム起伏動作部８０１はブーム起伏ロープ２６を繰り出し繰り込むブーム起伏ドラム２４を備える起伏ウインチを含む。ジブ起伏動作部８０２はジブ起伏ロープ１８を繰り出し繰り込むジブ起伏ドラム２７を備えるジブ起伏ウインチを含む。また、巻上ロープ２８を繰り出し繰り込む巻上ドラム２９を備える巻上ウインチを含む。各ウインチは油圧モータと減速装置を備え、図示しない油圧回路から供給される圧油で正逆転する。
【００２４】
油圧回路は、油圧ポンプと、油圧ポンプから吐出される圧油の流量と方向を制御する制御弁と、油圧ポンプから油圧モータヘ供給する圧油の流れを遮断して保護動作を行う電磁駆動部とを備えている。電磁駆動部は、上述した保護動作を行うため、コントローラ７０からの保護動作指令信号により駆動制御される。保護動作は、ブーム倒伏動作を禁止する動作と、ジブ倒伏動作を禁止する動作と、巻上動作を禁止する動作とを含む。
【００２５】
図６は、記憶部７０２に記憶されている定格総荷重曲線の一例を模式的に示した図である。定格総荷重曲線とは作業半径と定格総荷重との関係を表すものであり、図６の横軸は作業半径で、縦軸は定格総荷重である。定格総荷重とは、その作業半径における吊り上げ可能な荷重の限界値であり、クレーンの転倒やブーム１２などの構成部材の破損を防止するために設定される。
【００２６】
なお、ブーム１２には種々の長さのジブ１３が接続されるので、記憶部７０２には使用可能な複数のブーム１２と複数のジブ１３との組み合わせに応じた定格総荷重曲線がそれぞれ記憶されている。本実施の形態では、同一のブーム１２と同一のジブ１３について、標準仕様のブームペンダント２２に対応した定格総荷重曲線Ｌ１１と短尺仕様のブームペンダント２２に対応した定格総荷重曲線Ｌ１２とが記憶されている。もちろん、異なるブームとジブの組み合わせごとにブームペンダント２２の長短に応じた２種類の定格総荷重曲線が記憶されている。図６から分かるように、同一作業半径Ｒ１における定格総荷重は、標準仕様のブームペンダント２２を使用した場合のＷ１１の方が、短尺仕様のブームペンダント２２を使用した場合のＷ１２よりも大きくなる。
【００２７】
図７は、定格総荷重曲線の選択に関する処理の一例を示すフローチャートである。オペレータが操作部７４の起動スイッチ７４ａをオンすると、コントローラ７０の制御部７０４において図７に示す処理がスタートする。ステップＳ１００では、取得部７０１は、角度計７２，７３からブーム角度およびライブマスト角度を取得し、取得したブーム角度およびライブマスト角度に基づいてブーム１２とライブマスト２１との間の相対角度Δθを求める。
【００２８】
ステップＳ１１０では、得られた相対角度Δθが標準仕様の場合のΔθaに一致するか否か、すなわち、使用されているブームペンダント２２が標準仕様か否かの判定が行われる。ステップＳ１１０において標準仕様と判定されるとステップＳ１２０へ進み、使用する定格総荷重曲線として定格総荷重曲線Ｌ１１が設定される。一方、ステップＳ１１０で標準仕様でないと判定されるとステップＳ１３０へ進み、使用する定格総荷重曲線として定格総荷重曲線Ｌ１２が設定される。
【００２９】
以上のように、本実施形態では、クレーン１は、ペンダント部材であるブームペンダント２２の複数の長さ毎に定められた定格総荷重曲線Ｌ１１，Ｌ１２が記憶されている記憶部７０２と、クレーン１に装着されたブームペンダント２２の長さ情報であるブーム角度およびマスト角度を検出する角度計７２，７３からの検出情報が入力される取得部７０１と、ブーム角度およびマスト角度に基づいて、記憶部７０２に記憶されている複数の定格総荷重曲線Ｌ１１，Ｌ１２の内の一つを選択してクレーン制御用の定格総荷重曲線として設定する設定部７０３とを備えている。コントローラ７０の制御部７０４はクレーン動作部８０を駆動制御することにより、上述した保護動作を行う。
【００３０】
このような構成としたことで、例えば、狭所環境においては、より短いブームペンダント２２を選択することで作業時の後端半径を小さくできる。かつ、そのブームペンダント２２の長さに応じた定格総荷重曲線を選択することで、定格総荷重曲線を越える危険側の性能設定となるのを防止することができ、使用可能なブームペンダントのいずれを用いた場合においてもクレーン１の安定動作が確保される。
【００３１】
本実施の形態では、ブーム角度を検出する角度計７２およびライブマスト角度を検出する角度計７３を備える構成において、検出されたそれらの角度に基づいてブーム１２とライブマスト２１との相対角度Δθを求め、その相対角度Δθに基づいてブームペンダント２２に対応する定格総荷重曲線が選択される。このように、従来から設けられている角度計７２の検出値を相対角度算出に流用することで、コストアップを抑制することができる。
【００３２】
−第２の実施の形態−
図８〜図９は、第２の実施の形態を示す図である。上述した第１の実施の形態では、一般的に設けられているブーム用の角度計７２に加えてライブマスト２１の対地角度を検出する角度計７３を設けて、ブーム１２とライブマスト２１との相対角度から、ブームペンダント２２が標準仕様か短尺仕様かを判定するようにした。一方、第２の実施の形態では、ブーム１２とライブマスト２１との相対角度ではなく、ライブマスト２１に対するブームペンダント２２の角度に基づいて、ブームペンダント２２が標準仕様か短尺仕様かを判定するようにした。
【００３３】
図８から分かるように、短尺仕様の場合の角度θ２は標準仕様の場合の角度θ１よりも大きいので、この角度の相違を検出することでブームペンダント２２が標準仕様か否かを判定することができる。角度の相違を検出する方法としては種々あるが、ここでは、図８に示すようにライブマスト２１にリミットスイッチ９１を設けて、角度の相違を検出するようにした。標準仕様のときにはブームペンダント２２がリミットスイッチ９１に当接して、リミットスイッチ９１がオンとなる。一方、短尺仕様のときにはブームペンダント２２とライブマスト２１との角度がθ２と大きいため、ブームペンダント２２はリミットスイッチ９１に当接せず、リミットスイッチ９１はオフとなる。
【００３４】
図９のコントローラ７０にはリミットスイッチ９１からオンオフ信号が入力され、オン信号の場合にはブームペンダント２２が標準仕様であると判定し、オフ信号の場合には短尺仕様であると判定する。ブームペンダント２２が標準仕様か短尺仕様かに応じて定格総荷重曲線を切り替える動作に関しては、上述した第１の実施の形態と同様である。その結果、標準仕様および短尺仕様のいずれのブームペンダント２２を使用した場合でも、クレーン１の安定動作が確保される。
【００３５】
このように、本実施の形態では、リミットスイッチ９１を設けて、リミットスイッチ９１がオンの場合にはブームペンダント２２とライブマスト２１との相対角度がθ１であると判定し、リミットスイッチ９１がオフの場合にはブームペンダント２２とライブマスト２１との相対角度がθ２であると判定することで、装着されているブームペンダント２２が標準仕様か短尺仕様かを判定している。そして、ブームペンダント２２の長さに応じた、すなわち仕様に応じた定格総荷重曲線を選択することで、定格総荷重曲線を越える危険側の性能設定となるのを防止することができ、使用可能なブームペンダントのいずれを用いた場合においてもクレーン１の安定動作が確保される。
【００３６】
−第３の実施の形態−
図１０〜図１１は、第３の実施の形態を示す図である。図１０に示すように、第３の実施の形態では、操作部７４に仕様入力部７４ｂが設けられている。オペレータが仕様入力部７４ｂにより標準仕様または短尺仕様を入力することができる。図１１は第３の実施の形態を説明するためのフローチャートである。第３の実施の形態では、オペレータからの入力情報によって、ブームペンダント２２が標準仕様か短尺仕様かを判定するようにした。そして、その判定結果に基づいて定格総荷重曲線を切り替える。
【００３７】
図１１に示す処理は、操作部７４の起動スイッチ７４ａがオンされるとスタートする。ステップＳ２００では、ブームペンダント２２の仕様が標準仕様か短尺仕様かの入力をオペレータに促す画面を、運転室３０に設けられた表示部７５に表示する。オペレータは、操作部７４の仕様入力部７４ｂを操作して標準仕様または短尺仕様を入力する。ステップＳ２１０では、コントローラ７０はオペレータによるブームペンダント２２の仕様の入力があったか否かを判定し、入力があったと判定するとステップＳ２２０へ進む。
【００３８】
ステップＳ２２０，Ｓ２３０およびＳ２４０の処理では、それぞれ図７に示したステップＳ１１０，Ｓ１２０およびＳ１３０と同様の処理が行われる。すなわち、ステップＳ２２０ではオペレータにより入力された仕様情報が標準仕様か短尺仕様かを判定し、標準仕様と判定されるとステップＳ２３０に進んで、使用する定格総荷重曲線として定格総荷重曲線Ｌ１１を設定する。一方、ステップＳ２２０で短尺仕様と判定されるとステップＳ２４０へ進んで、使用する定格総荷重曲線として定格総荷重曲線Ｌ１２を設定する。
【００３９】
このように、第３の実施の形態では、標準仕様および短尺仕様をオペレータに入力させ、入力された仕様情報に基づいて、記憶部７０２に記憶されている複数の定格総荷重曲線Ｌ１１，Ｌ１２の内の一つを選択してクレーン制御用の定格総荷重曲線に設定するようにした。その結果、標準仕様および短尺仕様のいずれのブームペンダント２２を使用した場合でも、クレーン１の安定動作が確保される。
【００４０】
また、上述した第１の実施の形態のようにライブマスト２１の対地角度を検出する角度計７３を設けたり、第２の実施の形態のようにライブマスト２１とブームペンダント２２との相対角度を検出するリミットスイッチ９１を設けたりする必要がないので、コストアップを抑制することができる。
【００４１】
−第４の実施の形態−
図１２は、第４の実施の形態を説明するためのフローチャートである。第４の実施の形態では、角度計７２，７３の検出値に基づくブーム１２とライブマスト２１との相対角度と、オペレータにより入力された仕様情報との両方に基づいて定格総荷重曲線の選択を行うようにした。なお、図１２のフローチャートは、上述した図１１に示すフローチャートにステップＳ２１２，Ｓ２１４，Ｓ２１６の処理を追加したものである。
【００４２】
ステップＳ２００では、ブームペンダント２２の仕様が標準仕様か短尺仕様かの入力を促す画面を表示部７５に表示する。ステップＳ２１０では、オペレータによる仕様情報の入力があったか否かを判定し、入力があったと判定するとステップＳ２１２へ進む。ステップＳ２１２の処理は図７のステップＳ１００と同様の処理であり、角度計７２，７３から入力されたブーム角度およびライブマスト角度に基づいて、ブーム１２とライブマスト２１との間の相対角度Δθの演算が行われる。
【００４３】
ステップＳ２１４では、オペレータにより入力された仕様と、相対角度Δθから推定される仕様とが一致するか否かを判定する。ステップＳ２１４において一致していると判定されると、ステップＳ２２０に進んで仕様が標準仕様か否かを判定する。ステップＳ２２０で標準仕様と判定されるとステップＳ２３０に進んで、使用する定格総荷重曲線として定格総荷重曲線Ｌ１１を設定する。一方、ステップＳ２２０で短尺仕様と判定されるとステップＳ２４０へ進んで、使用する定格総荷重曲線として定格総荷重曲線Ｌ１２を設定する。
【００４４】
一方、ステップＳ２１４において一致していないと判定された場合には、間違った仕様のブームペンダント２２が装着されているか、角度計７２，７３が誤検出をしているか、コントローラ７０が誤判定をしているか等の不具合が考えられる。そのため、ステップＳ２１４で一致していないと判定された場合にはステップＳ２１６に進んで、使用しているブームペンダント２２の仕様を確認することをオペレータに促す画面を表示部７５に表示する。
【００４５】
このように、第４の実施の形態では、上述した第３の実施の形態が奏する作用効果に加えて以下のような作用効果を奏することができる。オペレータの入力情報と角度計７１，７３の検出情報とに基づいて、使用しているブームペンダント２２の仕様を２重にチェックしているので、間違った仕様のブームペンダント２２が装着されるのを防止することができる。また、角度計７２，７３の不具合等を発見することもできる。その結果、クレーンの安全性向上を図ることができる。
【００４６】
なお、図１２に示す例では、角度計７２，７３で検出された対地角度に基づく相対角度により、使用されているブームペンダント２２の仕様を判定したが、図８のようにリミットスイッチ９１のオンオフ情報によりブームペンダント２２の仕様を判定しても良い。
【００４７】
なお、上述した実施形態では、２種類の長さのブームペンダント２２を使用できる構成としたが、３種類以上のブームペンダントを使用できる構成としても良い。その場合には、それぞれの長さに対応する定格総荷重曲線が記憶部７０２に記憶される。
【００４８】
上記では、種々の実施の形態および変形例を説明したが、本発明はこれらの内容に限定されるものではない。本発明の技術的思想の範囲内で考えられるその他の態様も本発明の範囲内に含まれる。また、上述した実施形態および各変形例はそれぞれ単独に、あるいは組み合わせて用いても良い。
【００４９】
要するに本発明は、ブーム１２とライブマスト２１とをブームペンダント２２で接続し、ライブマスト２１を起伏させてブーム１２を起伏するクレーンであって、少なくとも第１長さのペンダント部材を用いた第１仕様と、第１長さよりも短い第２長さのペンダント部材を用いた第２仕様のいずれかの仕様で作業を行うクレーンにおいて、少なくとも第１仕様で使用される第１定格総荷重曲線と第２仕様で使用される第２定格総荷重曲線が記憶されている記憶部７０２と、第１仕様および第２仕様のいずれかの仕様が設定されているかの仕様情報を取得する取得部７０１と、取得部７０１で取得した仕様情報に基づいて、記憶部７０２に記憶されている第１および第２定格総荷重曲線のいずれか一方を選択して設定する設定部７０３と、吊り荷重と作業半径と前記設定された定格総荷重曲線とに基づいて、少なくともブームを起伏させる動作を制御する制御部７０４とを備える種々の形態のクレーンに適用することができる。
【００５０】
そしてこのようなクレームによれば、ブーム起伏動作制限を含むクレーン保護動作を担保しつつペンダント部材の長さを変更することで第１仕様および第２仕様のいずれかで、すなわち作業現場状況に応じて小さい後端半径、大きい後端半径の仕様でクレーン作業を行うことが可能となる。
【符号の説明】
【００５１】
１…クレーン、１２…ブーム、２１…ライブマスト、２２，２２ａ，２２ｂ，２２ｃ…ブームペンダント（ペンダント部材）、７０…コントローラ、７２，７３…角度計、７４…操作部、７４ｂ…仕様入力部（入力部）、７５…表示部、８０…リミットスイッチ、７０１…取得部、７０２…記憶部、７０３…設定部、７０４…制御部、Ｌ１１，Ｌ１２…定格総荷重曲線
【図１】
0006527092.tif 000002
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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