(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の車線変更を支援する支援装置であって、
前記自車両の車線変更の意図である変更意図を検出する第１検出部（Ｓ１１０）と、
前記自車両が走行する車線に隣接する車線を隣接車線とし、前記隣接車線のうち前記自車両の前方の部分または後方の部分の何れか一方を対象領域とし、前記隣接車線上を走行する車両のうち前記自車両に接近しながら前記対象領域を走行する車両を接近車両とし、互いに前後関係にある二台の前記接近車両に挟まれた領域を車両間領域とし、前記車両間領域の一つを、前記自車両が車線変更を行う領域の候補である領域候補として検出する第２検出部（Ｓ１５０）と、
前記二台の接近車両のうち前記自車両との相対距離が相対的に小さい前記接近車両を車両Ａとするとともに前記自車両との相対距離が相対的に大きい前記接近車両を車両Ｂとし、前記車両Ａの前後の領域のうち前記自車両側の領域を領域Ｃとし、前記領域Ｃに前記自車両が車線変更を行うことを前記車両Ａが許容し得る、前記自車両と前記車両Ａとの間の車間距離を許容距離とし、前記許容距離を算出する第１算出部（Ｓ１６０）と、
前記自車両と前記車両Ａとの相対距離を第１相対距離とし、前記自車両と前記車両Ｂとの相対距離を第２相対距離とし、前記第１相対距離および第２相対距離を検出する第３検出部（Ｓ２２０）と、
前記自車両が前記車両Ａよりも前方に位置し、且つ、前記第１相対距離が前記許容距離未満である場合に前記変更意図を前記接近車両に報知する報知部（Ｓ２３０、Ｓ２４０）と、
前記自車両が前記領域候補へ車線変更を行う場合に前記自車両と前記車両Ａとの間に確保すべき車間距離を第１必要距離とし、前記自車両と前記車両Ｂとの間に確保すべき車間距離を第２必要距離とし、前記第１必要距離および前記第２必要距離を算出する第２算出部（Ｓ２５０、Ｓ２６０）と、
前記第１相対距離が前記第１必要距離以上であり且つ前記第２相対距離が前記第２必要距離以上である場合に前記領域候補への車線変更が可能であると判断する判断部（Ｓ２５０、Ｓ２６０）と、
前記領域候補への車線変更が可能であると前記判断部によって判断された場合に、前記領域候補を前記自車両が車線変更を行う領域である車線変更領域に設定する設定部（Ｓ２７０）と、
前記設定部によって前記車線変更領域が設定された場合に、前記自車両の前記車線変更領域への車線変更を行う支援部（Ｓ２８０、Ｓ２９０）と、を備える
支援装置。
【請求項２】
請求項１に記載の支援装置であって、
前記第２検出部は、前記自車両からの距離が小さい前記車両間領域から順に前記領域候補として検出する
支援装置。
【請求項３】
請求項１または請求項２に記載の支援装置であって、
前記判断部は、前記第１相対距離が前記第１必要距離未満であるか前記第２相対距離が前記第２必要距離未満である場合に前記領域候補への車線変更が不可能であると判断し、
さらに、前記領域候補への車線変更が不可能であると前記判断部によって判断された場合に、前記領域候補への車線変更が不可能である旨を前記自車両のドライバに通知する通知部（Ｓ３００）を備える
支援装置。
【請求項４】
自車両の車線変更を支援する支援方法であって、
前記自車両の車線変更の意図である変更意図を検出し（Ｓ１１０）、
前記自車両が走行する車線に隣接する車線を隣接車線とし、前記隣接車線のうち前記自
車両の前方の部分または後方の部分の何れか一方を対象領域とし、前記隣接車線上を走行する車両のうち前記自車両に接近しながら前記対象領域を走行する車両を接近車両とし、互いに前後関係にある二台の前記接近車両に挟まれた領域を車両間領域とし、前記車両間領域の一つを、前記自車両が車線変更を行う領域の候補である領域候補として検出し（Ｓ１５０）、
前記二台の接近車両のうち前記自車両との相対距離が相対的に小さい前記接近車両を車両Ａとするとともに前記自車両との相対距離が相対的に大きい前記接近車両を車両Ｂとし、前記車両Ａの前後の領域のうち前記自車両側の領域を領域Ｃとし、前記領域Ｃに前記自車両が車線変更を行うことを前記車両Ａが許容し得る、前記自車両と前記車両Ａとの間の車間距離を許容距離とし、前記許容距離を算出し（Ｓ１６０）、
前記自車両と前記車両Ａとの相対距離を第１相対距離とし、前記自車両と前記車両Ｂとの相対距離を第２相対距離とし、前記第１相対距離および第２相対距離を検出し（Ｓ２２０）、
前記自車両が前記車両Ａよりも前方に位置し、且つ、前記第１相対距離が前記許容距離未満である場合に前記変更意図を前記接近車両に報知し（Ｓ２３０、Ｓ２４０）、
前記自車両が前記領域候補へ車線変更を行う場合に前記自車両と前記車両Ａとの間に確保すべき車間距離を第１必要距離とし、前記自車両と前記車両Ｂとの間に確保すべき車間距離を第２必要距離とし、前記第１必要距離および前記第２必要距離を算出し（Ｓ２５０、Ｓ２６０）、
前記第１相対距離が前記第１必要距離以上であり且つ前記第２相対距離が前記第２必要距離以上である場合に前記領域候補への車線変更が可能であると判断し（Ｓ２５０、Ｓ２６０）、
前記領域候補への車線変更が可能であると前記判断部によって判断された場合に、前記領域候補を前記自車両が車線変更を行う領域である車線変更領域に設定し（Ｓ２７０）、
前記設定部によって前記車線変更領域が設定された場合に、前記自車両の前記車線変更領域への車線変更を支援する（Ｓ２８０、Ｓ２９０）
支援方法。
【請求項５】
請求項４に記載の支援方法であって、
前記自車両からの距離が小さい前記車両間領域から順に前記領域候補として検出する
支援方法。
【請求項６】
請求項４または請求項５に記載の支援方法であって、
前記第１相対距離が前記第１必要距離未満であるか前記第２相対距離が前記第２必要距離未満である場合に前記領域候補への車線変更が不可能であると判断し、
さらに、前記領域候補への車線変更が不可能であると前記判断部によって判断された場合に、前記領域候補への車線変更が不可能である旨を前記自車両のドライバに通知する（Ｓ３００）
支援方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車線変更を支援する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、車線変更を支援する車線変更支援装置が開示されている。この車線変更支援装置は、車線変更先の車線を走行する周囲車両に対して車線変更の意思表示を行うとともに、車線変更に必要なスペースＬを計算し、所定時間が経過して周囲車両の走行状態が変化したら、スペースＬを再計算する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１５−１０３１１５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記技術では、次のような問題があった。すなわち、自車両は、変更後のスペースＬに基づき車線変更を行う。周囲車両は、スペースＬが変更される前に行われた自車両の車線変更の意思表示に基づき自車両の車線変更時の挙動を予想する。このため、自車両が実際に行う車線変更時の挙動と周囲車両が予想する自車両の車線変更時の挙動とが一致しない場合がある。この場合、周囲車両に速度調整を強要し、周囲車両の交通流を妨げるおそれがあった。
【０００５】
本発明は、こうした問題にかんがみてなされたものであり、周囲車両の交通流を妨げることなく自車両の車線変更を行う技術を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の支援装置（１）は、自車両の車線変更を支援する。
支援装置は、第１検出部（Ｓ１１０）と、第２検出部（Ｓ１５０）と、第１算出部（Ｓ１６０）と、第３検出部（Ｓ２２０）と、報知部（Ｓ２３０、Ｓ２４０）と、第２算出部（Ｓ２５０、Ｓ２６０）と、判断部（Ｓ２５０、Ｓ２６０）と、設定部（Ｓ２７０）と、支援部（Ｓ２８０、Ｓ２９０）と、を備える。
【０００７】
第１検出部は、自車両の車線変更の意図である変更意図を検出する。
第２検出部は、自車両が走行する車線に隣接する車線を隣接車線とし、隣接車線のうち自車両の前方の部分または後方の部分の何れか一方を対象領域とし、隣接車線上を走行する車両のうち自車両に接近しながら対象領域を走行する車両を接近車両とし、互いに前後関係にある二台の接近車両に挟まれた領域を車両間領域とし、車両間領域の一つを、自車両が車線変更を行う領域の候補である領域候補として検出する。
【０００８】
第１算出部は、二台の接近車両のうち自車両との相対距離が相対的に小さい接近車両を車両Ａとするとともに自車両との相対距離が相対的に大きい接近車両を車両Ｂとし、車両Ａの前後の領域のうち自車両側の領域を領域Ｃとし、領域Ｃに自車両が車線変更を行うことを車両Ａが許容し得る、自車両と車両Ａとの間の車間距離を許容距離とし、許容距離を算出する。
【０００９】
第３検出部は、自車両と車両Ａとの相対距離を第１相対距離とし、自車両と車両Ｂとの相対距離を第２相対距離とし、第１相対距離および第２相対距離を検出する。
報知部は、第１相対距離が許容距離未満である場合に変更意図を接近車両に報知する。
【００１０】
第２算出部は、自車両が領域候補へ車線変更を行う場合に自車両と車両Ａとの間に確保すべき車間距離を第１必要距離とし、自車両と車両Ｂとの間に確保すべき車間距離を第２必要距離とし、第１必要距離および第２必要距離を算出する。
【００１１】
判断部は、第１相対距離が第１必要距離以上であり且つ第２相対距離が第２必要距離以上である場合に領域候補への車線変更が可能であると判断する。
設定部は、領域候補への車線変更が可能であると判断部によって判断された場合に、領域候補を自車両が車線変更を行う領域である車線変更領域に設定する。
【００１２】
支援部は、設定部によって車線変更領域が設定された場合に、自車両の車線変更領域への車線変更を行う。
このような構成によれば、領域Ｃに自車両が車線変更を行うことを車両Ａが許容し得ないタイミングで変更意図を接近車両に報知するので、自車両が領域Ｃに車線変更を行うと車両Ａが予想する可能性は小さく、領域Ｄに自車両が車線変更を行うと車両Ａが予想する可能性が大きい。領域Ｃは、車両Ａの前後の領域のうち自車両側の領域である。領域Ｄは、車両Ａの前後の領域のうち車両Ｂ側の領域である。このため、自車両が領域Ｄに車線変更を行う意図を有するにもかかわらず、自車両が領域Ｃに車線変更を行うと車両Ａが予想するといった事態が発生しにくく、車両Ａに速度調整を強要して周囲車両の交通流を妨げるおそれも少ない。
【００１３】
したがって、周囲車両の交通流を妨げることなく自車両の車線変更を行うことができる。
また、本発明の支援方法によれば、上記同様の理由により、本発明の支援装置において既に述べた効果と同様の効果を得ることができる。
【００１４】
なお、この欄及び特許請求の範囲に記載した括弧内の符号は、一つの態様として後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものであって、本発明の技術的範囲を限定するものではない。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】支援装置１とそれに関連する構成を表すブロック図である。
【図２】支援処理を表すフローチャートである。
【図３】支援処理の説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
本開示の実施形態を図面に基づき説明する。
［１．全体構成］
支援装置１の構成を図１および図２に基づき説明する。支援装置１は車両に搭載される車載装置である。以下では、支援装置１を搭載する車両を自車両とする。支援装置１は、自車両の車線変更を支援する機能を有する。
【００１７】
支援装置１は、ＣＰＵ３と、メモリ５とを有する周知のマイクロコンピュータを中心に構成される。メモリ５は、ＲＡＭ、ＲＯＭ、フラッシュメモリ等の半導体メモリである。支援装置１の各種機能は、ＣＰＵ３が非遷移的実体的記録媒体に格納されたプログラムを実行することにより実現される。この例では、メモリ５が、プログラムを格納した非遷移的実体的記録媒体に該当する。また、このプログラムの実行により、プログラムに対応する方法が実行される。なお、支援装置１を構成するマイクロコンピュータの数は１つでも複数でもよい。また、支援装置１が実行する機能の一部または全部を、一つあるいは複数のＩＣ等によりハードウェア的に構成してもよい。
【００１８】
図１に示すように、自車両は、支援装置１に加えて、周辺監視システム２１、ロケータシステム２２、パワートレインシステム２３、ブレーキシステム２４、ステアリングシステム２５、ＨＭＩ系システム２６、ボデー系システム２７、および無線通信システム２８を備える。ＨＭＩとは、ヒューマンマシンインターフェースを意味する。
【００１９】
周辺監視システム２１は、カメラ２１Ａおよびその他の周知のセンサを含む。カメラ２１Ａは自車両の周囲を撮影し、画像データを作成する。周辺監視システム２１は、カメラ２１Ａにより作成した画像データおよびその他のセンサの検出結果を支援装置１に送る。
【００２０】
ロケータシステム２２は、ＧＰＳと、地図情報を記憶した記憶装置と、を含む。ロケータシステム２２は自車両の位置を取得する機能を有する。ロケータシステム２２は、自車両の位置情報を支援装置１に送る。
【００２１】
パワートレインシステム２３は、自車両のパワートレインを制御する機能を有する。ブレーキシステム２４は、自車両のブレーキ操作を行う機能を有する。また、ブレーキシステム２４は、車輪速センサ２４Ａを備える。車輪速センサ２４Ａは、自車両の車輪における回転速度を信号として検出する。ブレーキシステム２４は、車輪速センサ２４Ａの検出信号を支援装置１に送る。支援装置１は、車輪速センサ２４Ａの検出信号を用いて、自車両の速度を算出することができる。ステアリングシステム２５は、自車両の操舵を行う機能を有する。
【００２２】
ＨＭＩ系システム２６は、自車両の乗員の操作を受け付ける。また、ＨＭＩ系システム２６は、自車両に関する各種情報を自車両の乗員に報知する。
ボデー系システム２７は、自車両のドアロック制御、ライト制御、ウインカーの点灯制御、ウインカーの状態通知等を行う機能を有する。無線通信システム２８は、車車間通信と、インフラとの間の通信とを行う機能を有する。
【００２３】
支援装置１、周辺監視システム２１、ロケータシステム２２、パワートレインシステム２３、ブレーキシステム２４、ステアリングシステム２５、ＨＭＩ系システム２６、ボデー系システム２７、および無線通信システム２８は、自車両の構成要素である。各構成要素は、車載ＬＡＮ２９により相互に接続されている。各構成要素は、車載ＬＡＮ２９を介して情報の送受信を行うことができる。
【００２４】
［２．処理］
次に、支援装置１が実行する車線変更支援処理について、図２のフローチャートおよび図３を用いて説明する。
【００２５】
最初のＳ１１０では、支援装置１が、車線変更を行うか否かを判断する。具体的には、支援装置１が、ドライバによる車線変更の意図またはシステムによる車線変更の意図の少なくとも何れか一方を検出した場合に車線変更を行うと判断する。支援装置１は、ステアリング操作やウインカー操作を検出した場合に、ドライバによる車線変更の意図があると判断する。支援装置１は、周辺監視システム２１やロケータシステム２２などが出力した車線変更要求を検出した場合に、システムによる車線変更の意図があると判断する。支援装置１は、周辺監視システム２１やロケータシステム２２などが出力する情報に基づき車線変更要求の有無を判断し、車線変更要求がある場合にシステムによる車線変更の意図があると判断する。車線変更を行うと判断した場合には、Ｓ１２０に移行する。また、支援装置１が、ドライバによる車線変更の意図およびシステムによる車線変更の意図の何れも検出していない場合に車線変更を行わないと判断する。車線変更を行わないと判断した場合には、当該Ｓ１１０を再び実行する。
【００２６】
Ｓ１２０では、支援装置１が、前後車両に関する情報を取得する。前後車両は、隣接車線上を走行する車両である。隣接車線は、自車線に隣接する車線である。自車線は、自車両が走行する車線である。隣接車線は、自車両の車線変更先となる。本実施形態では、前後車両が自車両よりも速いことを前提とし、隣接車線のうち自車両の後方の部分を対象領域とする。前後車両のうち自車両に接近しながら対象領域を走行する車両が接近車両に該当する。図３には、自車両と前後車両との位置関係を例示する。支援装置１が、検出された接近車両の台数を変数Ｎに入力する。接近車両が検出されなかった場合には、支援装置１が、変数Ｎに数値「０」を入力する。支援装置１が、無線通信システム２８を用いて、各接近車両の相対速度および各接近車両の相対距離を取得する。その後、Ｓ１３０に移行する。
【００２７】
Ｓ１３０では、支援装置１が、接近車両が存在するか否かを判断する。具体的には、支援装置１が、変数Ｎが数値「１」以上である場合に接近車両が存在すると判断し、変数Ｎが数値「１」未満、すなわち数値「０」である場合に接近車両が存在しないと判断する。接近車両が存在する場合には、Ｓ１４０に移行する。接近車両が存在しない場合には、Ｓ２３０に移行する。
【００２８】
Ｓ１４０では、支援装置１が、接近車両に関する情報を相対距離の小さい順にソートする。その後、Ｓ１５０に移行する。
Ｓ１５０では、支援装置１が、領域候補を検出する。領域候補は、車両間領域の一つであり、自車両が車線変更を行う領域の候補である。車両間領域は、互いに前後関係にある二台の接近車両に挟まれた領域である。ここでは、支援装置１が、自車両から後方にｉ番目の接近車両を車両Ａとし、自車両から後方にｉ＋１番目の接近車両を車両Ｂとし、車両Ａと車両Ｂとに挟まれた領域である車両間領域を領域候補として検出する。車両Ａが二台の接近車両のうち自車両との相対距離が相対的に小さい車両に該当する。車両Ｂが二台の接近車両のうち自車両との相対距離が相対的に大きい車両が車両Ｂに該当する。その後、Ｓ１６０に移行する。
【００２９】
Ｓ１６０では、支援装置１が、許容距離Ｄrcを算出する。許容距離Ｄrcは、領域Ｃに自車両が車線変更を行うことを車両Ａが許容し得る、自車両と車両Ａとの間の車間距離である。領域Ｃは、車両Ａの前後の領域のうち自車両側の領域である。許容距離Ｄrcは、（１）式に従って算出される。
【００３０】
【数１】
0006604356.tif 000002
Ｖiは、車両Ａの走行速度である。Ｖは、自車両の走行速度である。「Ｖi―Ｖ」は自車両と車両Ａとの相対速度となる。Ａmaxは、接近車両の運転者が、接近車両の前方への自車両の車線変更を許容する場合に実行し得る接近車両の減速度である。Ａmaxは、ドライバの車間距離に関する許容度を考慮して予め設定される。
【００３１】
その後、Ｓ１７０に移行する。
Ｓ１７０では、支援装置１が、すべての接近車両について車線変更の可否を確認したか否かを判断する。具体的には、支援装置１が、変数ｉに数値「１」を加算した値が変数Ｎ以下である場合に、すべての接近車両について車線変更の可否を確認していないと判断し、変数ｉに数値「１」を加算した値が変数Ｎよりも大きい場合には、すべての接近車両について車線変更の可否を確認したと判断する。すべての接近車両について車線変更の可否を確認していない場合には、Ｓ１８０に移行する。すべての接近車両について車線変更の可否を確認した場合には、Ｓ２２０に移行する。
【００３２】
Ｓ１８０では、支援装置１が、推定距離Ｄi+1_t2を算出する。推定距離Ｄi+1_t2は、自車両の車線変更時に推定される、自車両と車両Ｂとの間の車間距離である。
推定距離Ｄi+1_t2は、（２）式に従って算出される。
【００３３】
【数２】
0006604356.tif 000003
推定距離Ｄi+1_t1は、車線変更を報知する時機ｔ1に推定される、自車両と車両Ｂとの間の車間距離である。Ａminは、接近車両の運転者が、接近車両の前方への自車両の車線変更を許容する場合に実行し得る接近車両の最小減速度である。Ａminは、ドライバの車間距離に関する許容度を考慮して予め設定される。
【００３４】
Ｔdcは、自車両の車線変更の意思表示に気付いた車両Ａのドライバが速度調整を行うために利用可能な余裕時間である。ΔＶi+1は、自車両と車両Ｂとの相対速度である。
Ｔdcは、（３）式に従って算出される。
【００３５】
【数３】
0006604356.tif 000004
ΔＴi+1は、車線変更を報知する時機ｔ1から車線変更を実行する時機ｔ2までに要する時間である。
【００３６】
Ｔrcは、接近車両の運転者が、接近車両の前方への自車両の車線変更を認識するまでに要する時間である。Ｔrcは、ドライバの車線変更に対する認識能力を考慮して予め設定される。
【００３７】
ΔＴi+1は、（４）式に従って算出される。
【００３８】
【数４】
0006604356.tif 000005
Ｄfは、自車両が領域候補へ車線変更を行う場合に自車両と車両Ａとの間に確保すべき車間距離である。Ｄfは、第１必要距離に該当する。推定距離Ｄi_t1は、車線変更を報知する時機ｔ1に推定される、自車両と車両Ａとの間の車間距離である。ΔＶiは、自車両と車両Ａとの相対速度である。
【００３９】
Ｄfは、（５）式に従って算出される。
【００４０】
【数５】
0006604356.tif 000006
ａiは、車線変更時に自車両と車両Ａとの速度差がある場合に車両Ａが自車両に衝突するまでの予測時間である。ｂiは、車線変更時に自車両と車両Ａとの速度差がない場合に自車両と車両Ａとの間に確保すべき車間時間である。ａi、ｂi、ｃiおよびΔＶiは、ドライバの車間距離に関する許容度を考慮して予め設定される。ａiとΔＶとの積は、車線変更後に自車両または車両Ａが速度調整を行うために確保すべき距離である。ｂiとＶとの積は、自車両または車両Ａが速度調整を行った後に自車両と車両Ａとの間に確保すべき距離である。ｃiは、自車両および車両Ａの双方が停止中である場合に、自車両と車両Ａとの間に確保すべき距離である。
【００４１】
その後、Ｓ１９０に移行する。
Ｓ１９０では、支援装置１が、領域候補に車線変更が可能であるか否かを判断する。具体的には、支援装置１が、（６）式および（７）式を満たす場合に、領域候補に車線変更が可能であると判断し、それ以外の場合には、領域候補に車線変更が不可能であると判断する。この場合の領域候補は、後方ｉ番目の車両Ａと後方ｉ＋１番目の車両Ｂとに挟まれる領域である。車線変更が可能であると判断した場合には、Ｓ２２０に移行する。車線変更が不可能であると判断した場合には、Ｓ２００に移行する。
【００４２】
【数６】
0006604356.tif 000007
ここで、Ｄiは、自車両の前端から、後方ｉ番目の車両（図３の車両Ａ）の後端迄の距離、を表す。また、Ｄi+1 は、自車両の前端から、後方ｉ＋１番目の車両（図３の車両Ｂ）の前端迄の距離、を表す。Ｄrは、自車両が領域候補へ車線変更を行う場合に自車両と車両Ｂとの間に確保すべき車間距離である。Ｄrは、第２必要距離に該当する。Ｌは、自車両の長さ寸法である。Ｄrは、（８）式に従って算出される。
【００４３】
【数７】
0006604356.tif 000008
ａi+1は、車線変更時に自車両と車両Ｂとの速度差がある場合に自車両が車両Ｂに衝突するまでの予測時間である。ΔＶi+1は、自車両と車両Ｂとの相対速度である。ｂi+1は、車線変更時に自車両と車両Ｂとの速度差がない場合に自車両と車両Ｂとの間に確保すべき車間時間である。ａi+1、ｂi+1、ｃi+1およびΔＶi+1は、ドライバの車間距離に関する許容度を考慮して予め設定される。ａi+1とΔＶとの積は、車線変更後に自車両または車両Ｂが速度調整を行うために確保すべき距離である。ｂi+1とＶとの積は、自車両または車両Ｂが速度調整を行った後に自車両と車両Ｂとの間に確保すべき距離である。ｃi+1は、自車両および車両Ｂの双方が停止中である場合に、自車両と車両Ｂとの間に確保すべき距離である。
【００４４】
Ｓ２００では、支援装置１が、すべての接近車両について車線変更の可否を確認したか否かを判断する。具体的には、支援装置１が、変数ｉが変数Ｎから数値「１」を減算した値と等しい場合に、すべての接近車両について車線変更の可否を確認したと判断し、それ以外の場合には、すべての接近車両について車線変更の可否を確認していないと判断する。すべての接近車両について車線変更の可否を確認した場合には、Ｓ２９０に移行する。すべての接近車両について車線変更の可否を確認していない場合には、Ｓ２１０に移行する。
【００４５】
Ｓ２１０では、支援装置１が、変数ｉをインクリメントする。その後、Ｓ１６０に移行する。
Ｓ２２０では、支援装置１が、前後車両に関する情報を更新する。この処理は、Ｓ１２０と同様である。その後、Ｓ２３０に移行する。
【００４６】
Ｓ２３０では、支援装置１が、車両Ａが挙動を変更可能か否かを判断する。具体的には、支援装置１が、自車両と車両Ａとの相対距離Ｄiが許容距離Ｄrc以上である場合に、車両Ａが挙動を変更可能であると判断し、相対距離Ｄiが許容距離Ｄrc未満である場合に、車両Ａが挙動を変更不可能であると判断する。相対距離Ｄiは、第１相対距離に該当する。車両Ａが挙動を変更可能であると判断された場合には、当該Ｓ２３０を再び実行する。車両Ａが挙動を変更不可能であると判断された場合には、Ｓ２４０に移行する。
【００４７】
Ｓ２４０では、支援装置１が、ＨＭＩ系システム２６および無線通信システム２８を制御して、車線変更を行う意思がある旨を音声や表示、通信などによって接近車両に報知する。その後、Ｓ２５０に移行する。
【００４８】
Ｓ２５０では、支援装置１が、自車両と車両Ａとの車間距離が確保されているか否かを判断する。具体的には、支援装置１が、相対距離Ｄiが必要距離Ｄf以上である場合には、自車両と車両Ａとの車間距離が確保されていると判断し、相対距離Ｄiが必要距離Ｄf未満である場合には、自車両と車両Ａとの車間距離が確保されていないと判断する。自車両と車両Ａとの車間距離が確保されていないと判断された場合には、当該Ｓ２５０を再び実行する。自車両と車両Ａとの車間距離が確保されていると判断された場合には、Ｓ２６０に移行する。
【００４９】
Ｓ２６０では、支援装置１が、自車両と車両Ｂとの車間距離が確保されているか否かを判断する。具体的には、支援装置１が、自車両と車両Ｂとの相対距離Ｄi+1が必要距離Ｄr以上である場合には、自車両と車両Ｂとの車間距離が確保されていると判断し、相対距離Ｄi+1が必要距離Ｄr未満である場合には、自車両と車両Ｂとの車間距離が確保されていないと判断する。相対距離Ｄi+1は、第２相対距離に該当する。自車両と車両Ｂとの車間距離が確保されていると判断された場合には、Ｓ２７０に移行する。自車両と車両Ｂとの車間距離が確保されていないと判断された場合には、Ｓ３００に移行する。
【００５０】
Ｓ２７０では、支援装置１が、領域候補を、車線変更を行う領域である車線変更領域に設定する。その後、Ｓ２８０に移行する。
Ｓ２８０では、支援装置１が、車線変更を支援する。具体的には、支援装置１が、パワートレインシステム２３、ブレーキシステム２４およびステアリングシステム２５を制御して、自車両の左右方向の位置を制御する。その後、Ｓ２９０に移行する。
【００５１】
Ｓ２９０では、支援装置１が、車線変更が完了したか否かを判断する。具体的には、支援装置１が、ロケータシステム２２を制御して、自車両が隣接車線に位置するか否かを判断する。自車両が隣接車線に位置する場合には、車線変更が完了したと判断する。自車両が隣接車線に位置しない場合には、車線変更が完了していないと判断する。車線変更が完了したと判断された場合には、本処理を終了する。車線変更が完了していないと判断された場合には、Ｓ２８０に移行する。
【００５２】
Ｓ３００では、支援装置１が、車線変更が不可能である旨を通知する。具体的には、支援装置１が、ＨＭＩ系システム２６を制御して、車線変更が不可能である旨を音声や表示などによってドライバに通知する。その後、本処理を終了する。
【００５３】
［３．特許請求の範囲との対応関係］
Ｓ１１０が第１検出部に該当する。Ｓ１５０が第２検出部に該当する。Ｓ１６０が第１算出部に該当する。Ｓ２２０が第３検出部に該当する。Ｓ２３０およびＳ２４０が報知部に該当する。Ｓ２５０およびＳ２６０が第２算出部および判断部に該当する。Ｓ２７０が設定部に該当する。Ｓ２８０およびＳ２９０が支援部に該当する。Ｓ３００が通知部に該当する。
【００５４】
［４．効果］
以上詳述した第１実施形態によれば、以下の効果が得られる。
すなわち、領域Ｃに車線変更を行うことを車両Ａが許容し得ないタイミングで変更意図を接近車両に報知するので、自車両が領域Ｃに車線変更を行うと車両Ａが予想する可能性は小さく、領域Ｄに車線変更を行うと車両Ａが想定する可能性が大きい。領域Ｃは、車両Ａの前後の領域のうち自車両側の領域である。領域Ｄは、車両Ａの前後の領域のうち車両Ｂ側の領域である。このため、自車両が領域Ｄに車線変更を行う意図を有するにもかかわらず、自車両が領域Ｃに車線変更を行うと車両Ａが予想するといった事態が発生しにくく、車両Ａに速度調整を強要して周囲車両の交通流を妨げるおそれも少ない。
【００５５】
したがって、周囲車両の交通流を妨げることなく自車両の車線変更を行うことができる。
［５．他の実施形態］
以上、本発明を実施するための形態について説明したが、本発明は上述の実施形態に限定されることなく、種々変形して実施することができる。
【００５６】
（１）上記実施形態では、前後車両が自車両よりも速いことを前提とし、隣接車線のうち自車両の後方の部分を対象領域としているが、これには限られない。前後車両が自車両よりも遅いことを前提とし、隣接車線のうち自車両の前方の部分を対象領域としてもよい。
【００５７】
（２）上記実施形態における１つの構成要素が有する複数の機能を、複数の構成要素によって実現したり、１つの構成要素が有する１つの機能を、複数の構成要素によって実現したりしてもよい。また、複数の構成要素が有する複数の機能を、１つの構成要素によって実現したり、複数の構成要素によって実現される１つの機能を、１つの構成要素によって実現したりしてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加又は置換してもよい。なお、特許請求の範囲に記載した文言のみによって特定される技術思想に含まれるあらゆる態様が本発明の実施形態である。
【００５８】
（３）上述した支援装置１の他、当該支援装置１を構成要素とするシステム、当該支援装置１としてコンピュータを機能させるためのプログラム、このプログラムを記録した半導体メモリ等の非遷移的実態的記録媒体、支援方法など、種々の形態で本発明を実現することもできる。
【符号の説明】
【００５９】
１…支援装置、３…ＣＰＵ、５…メモリ、２１…周辺監視システム、２１Ａ…カメラ、２２…ロケータシステム、２３…パワートレインシステム、２４…ブレーキシステム、２４Ａ…車輪速センサ、２５…ステアリングシステム、２６…ＨＭＩ系システム、２７…ボデー系システム、２８…無線通信システム、２９…車載ＬＡＮ。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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