(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
ブレーキロータと、摩擦材と、電動モータを有し前記摩擦材を前記ブレーキロータと接触させる摩擦材操作手段と、発生しているブレーキ力を推定するブレーキ力推定手段と、目標ブレーキ力に対して前記ブレーキ力推定手段で推定される推定ブレーキ力が追従するように前記電動モータを制御する制御装置とを備える電動ブレーキ装置において、
前記制御装置が、前記摩擦材の押圧力の反力によって発生する電動モータ回転抵抗を相殺するように補償する反力補償器を有し、
この反力補償器が、前記電動モータの駆動電圧および電流の何れか一つ以上と、前記電動モータの回転角度および前記回転角度の１回以上微分値のうち何れか一つ以上とを含む情報より前記反力を直接推定する直接推定手段と、前記推定ブレーキ力から、設定された相関に基づいて前記反力を推定する間接推定手段と、前記直接推定手段の推定結果と前記間接推定手段の推定結果とを定められた比率で用いて前記補償をする反力を決定する補償反力決定手段とを有する、
ことを特徴とする電動ブレーキ装置。
【請求項２】
請求項１に記載の電動ブレーキ装置において、前記反力補償器が、前記推定ブレーキ力の前記目標ブレーキ力に対する追従状態から、前記直接推定手段の推定結果と間接推定手段の推定結果とを用いる前記比率を決定する比率切替部を有し、前記補償反力決定手段は、前記比率切替部が決定した結果である比率を用いて、前記補償をする反力を決定する電動ブレーキ装置。
【請求項３】
請求項２に記載の電動ブレーキ装置において、前記比率切替部は、前記推定ブレーキ力と目標ブレーキ力との偏差の絶対値および前記偏差の絶対値の微分値のうちのいずれか一方または両方に基づいて、前記絶対値および前記絶対値の微分値のうちのいずれか一方または両方が大きくなると前記間接推定手段の推定結果を用いる比率を増加させる電動ブレーキ装置。
【請求項４】
請求項２または請求項３に記載の電動ブレーキ装置において、前記比率切替部の前記比率切替部は、前記目標ブレーキ力の変化度合に基づいて前記変化度合が高くなると前記間接推定手段の推定結果を用いる比率を増加させる機能を有する電動ブレーキ装置。
【請求項５】
請求項２または請求項３に記載の電動ブレーキ装置において、前記比率切替部の前記比率切替部は、前記目標ブレーキ力の周波数に基づいて前記周波数が高くなると前記間接推定手段の推定結果を用いる比率を増加させる機能を有する電動ブレーキ装置。
【請求項６】
請求項２ないし請求項５のいずれか１項に記載の電動ブレーキ装置において、前記比率切替部の前記比率切替部は、前記推定ブレーキ力の推定範囲内の所定の領域において、前記推定ブレーキ力が小さくなると前記間接推定手段の推定結果を用いる比率を減少させる電動ブレーキ装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、自動車等の車両に備えられる電動ブレーキ装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、電動ブレーキ装置に関して下記の各提案がなされている。
・電動モータでブレーキ力を制御する電動ブレーキ装置の提案（例えば、特許文献１）。
・摩擦パッド押圧力を検出するディスクブレーキの提案（例えば、特許文献２）。
・逆効率を利用して消費電力を低減する電動アクチュエータの提案（例えば、特許文献３）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００３−２４７５７６号公報
【特許文献２】特開２０１０−２７０７８８号公報
【特許文献３】独国特許発明第１９８４１１７０号明細書
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１〜３のような電動ブレーキアクチュエータおよびそれを用いたブレーキ装置において、高速でスムーズな応答を実現するために、電動ブレーキアクチュエータのヒステリシスが課題となる場合がある。前記ヒステリシスは、電動モータを、ブレーキ力を増大させる方向に回転させる場合の電動ブレーキアクチュエータの効率である正効率と、ブレーキ力を低下させる方向に回転させる場合の電動ブレーキアクチュエータの効率である逆効率とに差がある現象であり、回転方向を切り換えた場合に電動ブレーキアクチュエータの動作が円滑に行えなくなる課題が生じる。
前記ヒステリシスを小さくするような電動ブレーキアクチュエータ機構は、理論的には可能であるが、極めて高い作動効率が求められる為、動力伝達部の損失低減のためのコスト増が問題となり、実用化は難しい。
例えば文献３において、アクチュエータ逆効率を利用する手法が示されており、このようにアクチュエータ効率を予め把握しておけば、上記のヒステリシス補償が可能となる。しかしながら、電動アクチュエータの個体差や特性変動によって正確な補償が行えない可能性がある。
【０００５】
この発明の目的は、高速な反力補償と正確な反力補償とを併用し、電動ブレーキアクチュエータのヒステリシス特性の影響を除去してスムーズでかつ高速な制御系を実現できる電動ブレーキ装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この発明の電動ブレーキ装置は、
ブレーキロータ３１と、摩擦材３２と、電動モータを有し前記摩擦材３２を前記ブレーキロータ３１と接触させる摩擦材操作手段３３と、発生しているブレーキ力を推定するブレーキ力推定手段３７と、目標ブレーキ力に対して前記ブレーキ力推定手段３７で推定される推定ブレーキ力が追従するように前記電動モータ３４を制御する制御装置２とを備える電動ブレーキ装置において、
前記制御装置２が、前記摩擦材３２の押圧力の反力によって発生する電動モータ回転抵抗を相殺するように補償する反力補償器７を有し、
この反力補償器７が、前記電動モータ３４の駆動電圧および電流の何れか一つ以上と、前記電動モータ３４の回転角度および前記回転角度の１回以上微分値のうち何れか一つ以上とを含む情報より前記反力を直接推定する直接推定手段１１と、前記推定ブレーキ力から、設定された相関に基づいて前記反力を推定する間接推定手段１２と、前記直接推定手段１１の推定結果と前記間接推定手段１２の推定結果とを定められた比率で用いて前記補償をする反力を決定する補償反力決定手段１３とを有する。
前記「定められた比率」は、一定の値に限らず、比率の決定方法が定まっていて、この決定方法に関与する事項の値によって、値が変化するようにしても良い。また、前記「ブレーキ力推定手段」は、センサ３７からブレーキ力を検出するものであっても良い。
【０００７】
この構成によると、ヒステリシス特性を示す電動ブレーキアクチュエータ１の反力の補償について、電動ブレーキアクチュエータ１の効率特性に基づく高速な補償である間接推定手段１２の推定結果に基づく補償と、外乱オブザーバ等に基づく厳密な補償である直接推定手段１１の推定結果による補償を併用する。そのため、電動ブレーキアクチュエータ１のヒステリシス特性の影響を除去してスムーズでかつ高速な制御系を実現することができる。
【０００８】
この発明において、前記反力補償器７が、前記推定ブレーキ力の前記目標ブレーキ力に対する追従状態から、前記直接推定手段１１の推定結果と間接推定手段１２の推定結果とを用いる前記比率を決定する比率切替部１４を有し、前記補償反力決定手段１３は、前記比率切替部１４が決定した結果である比率を用いて、前記補償をする反力を決定するようにしても良い。前記比率を追従状態等に応じて適切な比率に変更することで、電動ブレーキアクチュエータ１のヒステリシス特性の影響をより一層適切に除去して、さらにスムーズでかつ高速な制御系を実現することができる。
【０００９】
前記比率切替部１４を設けた場合に、前記比率切替部１４は、前記推定ブレーキ力と目標ブレーキ力との偏差の絶対値および前記偏差の絶対値の微分値のうちのいずれか一方または両方に基づいて、前記絶対値および前記絶対値の微分値のうちのいずれか一方または両方が大きくなると前記間接推定手段１２の推定結果を用いる比率を増加させるようにしても良い。
一般に、ブレーキ力偏差が大きいほど追従状態を改善するため迅速な補償が求められ、ブレーキ力偏差の絶対値が小さく目標値に対して追従状態にあるほど正確な補償が求められる。このため、偏差が大きくなると間接推定手段１２による推定反力に基づく補償電流の比率が高くなる関数を用いて、補償電流を決定することが、スムーズでかつ高速な制御を行う上で好ましい。
【００１０】
前記比率切替部１４を設けた場合に、前記比率切替部１４は、前記目標ブレーキ力の変化度合に基づいて前記変化度合が高くなると前記間接推定手段１２の推定結果を用いる比率を増加させる機能を有するようにしても良い。前記変化度合は、換言すれば変化率である。
前記変化度合は、目標ブレーキ力の周波数として捉えても良く、その場合、前記比率切替部１４は、前記目標ブレーキ力の周波数が高くなると前記間接推定手段１２の推定結果を用いる比率を増加させる。
一般に、入力される目標値の変化度合が大きいほど追従性を向上するために迅速な補償が求められ、変化度合が小さいほど不要な振動的動作を防ぐために正確な補償が求められる。このため、比率関数として、偏差が大きくなると間接推定手段１２による推定反力に基づく補償電流の比率が高くなる関数を用いて、補償電流を決定することが、スムーズでかつ高速な制御を行う上で好ましい。
【００１１】
前記比率切替部１４を設けた場合に、前記比率切替部１４は、前記推定ブレーキ力の推定範囲内の所定の領域において、前記推定ブレーキ力が小さくなると前記間接推定手段１２の推定結果を用いる比率を減少させるようにしても良い。
これにより、より一層スムーズでかつ高速な制御が実現できる。
【発明の効果】
【００１２】
この発明の電動ブレーキ装置は、ブレーキロータと、摩擦材と、電動モータを有し前記の摩擦材を前記ブレーキロータと接触させる摩擦材操作手段と、発生しているブレーキ力を推定するブレーキ力推定手段と、目標ブレーキ力に対して前記ブレーキ力推定手段で推定される推定ブレーキ力が追従するように前記電動モータを制御する制御装置とを備える電動ブレーキ装置において、前記制御装置が、前記摩擦材の押圧力の反力によって発生する電動モータ回転抵抗を相殺するように補償する反力補償器を有し、この反力補償器が、前記電動モータの駆動電圧および電流の何れか一つ以上と、前記電動モータの回転角度および前記回転角度の１回以上微分値のうち何れか一つ以上とを含む情報より前記反力を直接推定する直接推定手段と、前記推定ブレーキ力から、設定された相関に基づいて前記反力を推定する間接推定手段と、前記直接推定手段の推定結果と前記間接推定手段の推定結果とを定められた比率で用いて前記補償をする反力を決定する補償反力決定手段とを有し、高速な反力補償と正確な反力補償を併用するため、アクチュエータのヒステリシス特性の影響を除去してスムーズでかつ高速な制御系を実現することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】この発明の一実施形態に係る電動ブレーキ装置の制御装置の概念構成を示すブロック図である。
【図２】同電動ブレーキ装置の電動ブレーキアクチュエータの構成例を示す説明図である。
【図３】同電動ブレーキ装置の制御装置における直接推定手段の一例を示すブロック図である。
【図４】同電動ブレーキ装置の制御装置における間接推定手段の一例を示すブロック図である。
【図５】反力とブレーキ力の関係の例を示すグラフである。
【図６】同制御装置の反力補償器におけるブレーキ力偏差に基づく補償の例を示す流れ図である。
【図７】同制御装置の反力補償器における目標ブレーキ力の変化度合に基づく補償の例を示す流れ図である。
【図８】同制御装置の反力補償器における推定ブレーキ力に基づく補償の例を示す流れ図である。
【図９】同制御装置の反力補償器における前記比率を決定する関数の一例を示すグラフである。
【図１０】同電動ブレーキ装置における反力補償器に図８の例を用いた場合の、目標ブレーキ力に対するブレーキ力の追従状態、およびモータ電流の変化を示すグラフである。
【図１１】同電動ブレーキ装置における反力補償器が直接推定手段のみを用いた場合の目標ブレーキ力に対するブレーキ力の追従状態、およびモータ電流の変化を示すグラフである。
【図１２】同電動ブレーキ装置における反力補償器が間接推定手段のみを用いた場合の目標ブレーキ力に対するブレーキ力の追従状態、およびモータ電流の変化を示すグラフである。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
この発明の一実施形態を図面と共に説明する。図１において、この電動ブレーキ装置は、機械的な部分である電動ブレーキアクチュエータ１と、この電動ブレーキアクチュエータ１を制御する制御装置２とで構成される。制御装置２は、上位ＥＣＵ３等の上位制御手段および電源装置４に接続されている。上位ＥＣＵ３は、この電動ブレーキ装置を搭載した車両の全体の制御を行う電気制御ユニットであって、協調制御機能や統括制御機能を有し、また、例えばブレーキペダル等のブレーキ操作手段の操作量から車両の各電動ブレーキ装置１に与える目標ブレーキ力を演算して分配する機能を備える。上位ＥＣＵ３は、ブレーキ専用のＥＣＵであっても良い。電源装置４はバッテリ等である。
【００１５】
なお、この実施形態は、本提案を実装する上で最小限の構成を示すものとする。また、本図および以下の実施形態において、ブレーキ力とはブレーキ力に相当する値全般を示すものとする。例えば、摩擦パッド等の摩擦材の押圧力をブレーキ力として用いても良く、電動ブレーキ装置が搭載される車輪の制動トルクをトルクセンサ等を用いて検出しても良い。その他、予め電動ブレーキアクチュエータの剛性からブレーキ力と電動モータ角度との相関を調査しておき、電動モータ角度を等価ブレーキ力とするシステムとしても良い。      
【００１６】
電動ブレーキアクチュエータ１は、例えば図２に示すように、ブレーキロータ３１、摩擦パッドなどの摩擦材３２、およびこの摩擦材３２を前記ブレーキロータ３１に押付ける摩擦材操作手段３３を有し、またこの電動ブレーキアクチュエータ１の状態量を検出するセンサ３７が設けられている。ブレーキロータ３１は、車輪と一体に固定され回転する。摩擦材操作手段３３は、駆動源となる電動モータ３４と、この電動モータ３４の回転を摩擦材３２の往復直線動作に変換する直動機構３５と、電動モータ３４の回転を前記直動機構３５に伝達するギヤ列等の減速機３６とで構成される。
【００１７】
電動モータ３４は、ＢＬＤＣモータを用いると省スペースで高出力となり好適と考えられるが、ブラシ付ＤＣモータや誘導モータを用いることもできる。直動機構３５は、送りねじ機構やボールランプ等の直進運動機構を用いることができる。減速機３６は、平行歯車を用いると安価で好適と考えられるが、遊星歯車やウォーム歯車等を用いても良く、高推力が求められない場合は用いなくとも良い。センサ３７は、モータ角度センサ、ブレーキ力センサ、等を用いても良い。
【００１８】
図１において、制御装置２は、与えられた所望のブレーキ力である目標ブレーキ力に追従制御するブレーキ力制御演算器５、モータ電流を制御する電流制御演算器６、ブレーキ反力を相殺補償する反力補償器７、モータドライバ８、および電流センサ９によって構成されている。前記ブレーキ力制御演算器５、電流制御演算器６、および反力補償器７は、マイコン（マイクロコンピュータ）、ＰＦＧＡ，ＡＳＩＣ，ＤＳＰ等で実装すると好適と考えられる。モータドライバ８は、例えばＦＥＴ等のスイッチング素子とＦＥＴスイッチング回路とを備えたハーフブリッジ回路を適用すると安価で好適と考えられる。電流センサ８は、例えばシャント抵抗とアンプを使用すると安価であり、磁界検出センサを用いると高精度である。
【００１９】
ブレーキ力制御演算器５は、目標ブレーキ力に対して推定ブレーキ力が追従するようにモータ電流を決定する。電流制御演算器６は、前記モータ電流に対して、電動モータ３４のモータ特性に基づいて電流ベクトル制御等を行う。
【００２０】
反力補償器７は、前記摩擦材３２（図２参照）の押圧力の反力を所望の条件に基づいて推定し、前記反力によって発生する電動モータ３４の回転抵抗の影響を相殺するように、電流制御演算器６の電流値を加算する手段である。
【００２１】
反力補償器７が、前記電動モータ３４の駆動電圧および電流の何れか一つ以上と、前記電動モータ３４の回転角度および前記回転角度の１回以上微分値のうち何れか一つ以上とを含む情報より前記反力を直接推定する直接推定手段１１と、前記推定ブレーキ力から、設定された相関に基づいて前記反力を推定する間接推定手段１２と、前記直接推定手段１１の推定結果と前記間接推定手段１２の推定結果とを定められた比率で用いて前記補償をする反力を決定する補償反力決定手段１３とを有する。
【００２２】
反力補償器７は、前記直接推定手段１１の推定結果と前記間接推定手段１２の推定結果とを用いる比率を一定としてとしても良いが、この実施形態では、前記推定ブレーキ力ｃの前記目標ブレーキ力に対する追従状態から、前記直接推定手段１１の推定結果と間接推定手段１２の推定結果とを用いる前記比率を決定する比率切替部１４を有し、前記補償反力決定手段１３は、前記比率切替部１４が決定した結果である比率によって、前記補償反力決定手段１３が前記補償をする反力を決定する。
【００２３】
図３に、前記直接推定手段１１の具体例を示す。同図は、電動ブレーキアクチュエータ１における電動モータ３４の運動より、外力として入力されるブレーキ反力ｃの推定反力ｃ′を求める例である。アクチュエータ操作量ａは、例えば電動モータ３４の印加電流とすると、力と慣性のみのシンプルな運動となるため好適と考えられるが、印加電圧を用いても良い。アクチュエータ制御量ｂは、例えばモータ角度センサ、ブレーキ力センサ、等を含む出力全般を示し、特にモータ角度センサは安価かつ容易に実装できるため、参照出力として好適と考えられる。
【００２４】
外乱オブザーバ２１は、入力するアクチュエータ操作量ａに対して、予め設定されたアクチュエータモデル２２を表す運動方程式に基づいて出力を導出する。前記推定出力に対し、実際のモータ角度を比較演算器２３で比較演算し、外力として入力されたであろうブレーキ反力ｃを推定し、推定反力ｃ′として出力する。上記の処理は、外力を状態量に含んだ状態推定オブザーバを用いると微分演算を必要としないため好適と考えられるが、電動ブレーキアクチュエータ１の逆モデルを用いた外乱推定オブザーバを用いても良い。
【００２５】
図４に、前記間接推定手段１２の具体例を示す。同図は、推定ブレーキ力ｄより、推定テーブル２４等を用いて反力を推定する例（推定反力ｃ′として出力する）を示す。一般に、ブレーキ力と反力との間には図５に示すような相関を有するため、推定ブレーキ力を用いて反力推定が可能となる。反力とブレーキ力との関係を示す曲線は、モータ角速度ωの正負、つまり正方向に回転させるときの効率である正効率を示す曲線と、逆方向に回転させるときの効率である逆効率を示す曲線とがあり、そのヒステリシスのため、回転方向を切替えたときに、同じブレーキ力であっても、反力が大きく変化し、スムーズな動作を妨げる。
なお、推定ブレーキ力ｄには、例えばアクチュエータ剛性に基づいてブレーキ力と相関をとったモータ角度など、ブレーキ力と等価となるパラメータを用いても良い。
【００２６】
図３の直接推定の手法は、電動ブレーキアクチュエータ１の個体差や特性変動を含めて推定が可能であるため、モデル誤差を考慮しなければならない場合に有効であり、過剰な反力補償を防止できることが利点となる。一方で、外乱オブザーバ２１の推定遅れの分、反力補償が遅れることが欠点となる。
図４の間接推定の手法は、予め設定された推定テーブル２４を参照するのみである為、少ない演算負荷で迅速な反力補償が可能である点が利点となる。一方で、ブレーキ力推定誤差や電動ブレーキアクチュエータ１の個体差などのモデル誤差が発生する場合、過剰な反力補償が発生することで電動ブレーキアクチュエータ１の動作が振動的になる等の問題が発生し得ることが欠点となる。
【００２７】
この実施形態は、上記のような直接推定の得失、および間接推定の得失を考量し、電動ブレーキアクチュエータ１の特性に基づく高速な反力補償が可能な補償手段、すなわち間接推定手段１２と、電動ブレーキアクチュエータ１の動作に基づく正確な反力補償が行える補償手段、すなわち直接推定手段１１とを併用し、電動ブレーキアクチュエータ１のヒステリシス特性の影響を除去してスムーズかつ高速な制御系を実現している。
【００２８】
図１の前記反力補償器１３の前記比率切替部１４につき、具体的に説明する。図６〜図８は、それぞれ図１の前記反力補償器７の補償反力決定手段１３、特にその比率切替部１４の互いに異なる各処理方法の例を示す。
図６は、ブレーキ力偏差に基づく補償の例を示す。ステップＲ１において、目標ブレーキ力Ｆｒと推定ブレーキ力Ｆｂの偏差αの絶対値を求める。この後、間接推定手段１２による推定反力ｉｒ１、および直接推定手段１１による推定反力ｉｒ２を取得する（ステップＲ２，Ｒ３）。取得順は、いずれが先であっても良い。この取得順は、図７，図８の例も同様である。この取得した２種類の推定反力ｉｒ１，推定反力ｉｒ２を用い、定められた比率関数ｆによって、反力補償電流ｉｒを演算する（Ｒ４）。
【００２９】
この例では、反力補償電流ｉｒを演算に次式、
ｉｒ＝ｆ１（α）ｉｒ１＋｛１−ｆ１（α）｝ｉｒ２
を用いる。
【００３０】
一般に、ブレーキ力偏差が大きいほど追従状態を改善するため迅速な補償が求められ、ブレーキ力偏差の絶対値が小さく目標値に対して追従状態にあるほど正確な補償が求められる。このため、同図の例では、偏差が大きくなると間接推定手段１２による推定反力に基づく補償電流ｉｒ１の比率が高くなる関数ｆを用いて、補償電流を決定する。
【００３１】
図６に具体例を示したように、前記比率切替部１４(図1参照)は、前記推定ブレーキ力と目標ブレーキ力との偏差の絶対値および前記偏差の絶対値の微分値のうちのいずれか一方または両方に基づいて、前記絶対値および前記絶対値の微分値のうちのいずれか一方または両方が大きくなると前記間接推定手段１２の推定結果を用いる比率を増加させるようにしても良い。
【００３２】
図７は、目標ブレーキ力の変化度合に基づく例を示す。同図の例では、ステップＳ１で、目標ブレーキ力Ｆｒの変化度合Ｆｒｄを取得し、図６の例と同様に間接推定手段１２による推定反力ｉｒ１、および直接推定手段１１による推定反力ｉｒ２を取得する（ステップＲ２，Ｒ３）。この取得した２種類の推定反力ｉｒ１，推定反力ｉｒ２を用い、定められた比率関数ｆによって、反力補償電流ｉｒを演算する（Ｒ４）。
【００３３】
この例では、反力補償電流ｉｒを演算に次式、
ｉｒ＝ｆ２（Ｆｒｄ）ｉｒ１＋｛１−ｆ２（Ｆｒｄ）｝ｉｒ２
を用いる。
【００３４】
一般に、入力される目標値の変化度合が大きいほど追従性を向上するために迅速な補償が求められ、変化度合が小さいほど不要な振動的動作を防ぐために正確な補償が求められる。このため、比率関数ｆとして、偏差が大きくなると間接推定手段１２による推定反力に基づく補償電流ｉｒ１の比率が高くなる関数を用いて、補償電流を決定する。
なお、前記変化度合として、例えば目標ブレーキ力の時間微分の絶対値、目標ブレーキ力とフィルタを介した目標ブレーキ力との比較もしくは時定数の異なる複数のフィルタを介した目標ブレーキ力の比較、目標ブレーキ力のフーリエ解析等により導出されるピーク周波数、等を用いることができる。
【００３５】
図７に具体例を示したように、前記比率切替部１４は、前記目標ブレーキ力の変化度合に基づいて前記変化度合Ｆｒｄが高くなると前記間接推定手段１２の推定結果を用いる比率を増加させる機能を有するようにしても良い。
前記変化度合Ｆｒｄは、前記目標ブレーキ力の周波数であっても良い。すなわち、前記比率切替部１４は、前記目標ブレーキ力の周波数に基づいて前記周波数が高くなると前記間接推定手段１２の推定結果を用いる比率を増加させる機能を有するようにしても良い。
【００３６】
図８は、推定ブレーキ力に基づく補償の例を示す。同図の例では、前記各例と同様に、間接推定手段１２による推定反力ｉｒ１、および直接推定手段１１による推定反力ｉｒ２を取得する（ステップＴ１，Ｔ２）。この取得した２種類の推定反力ｉｒ１，推定反力ｉｒ２を用い、定められた比率関数ｆによって、反力補償電流ｉｒを演算する（Ｔ３）。
【００３７】
この例では、反力補償電流ｉｒを演算に次式、
ｉｒ＝ｆ３（Ｆｂ）ｉｒ１＋｛１−ｆ３（Ｆｒｄ）｝ｉｒ２
を用いる。
【００３８】
一般に、ブレーキ力が低いほど補償反力の単位誤差あたりの比率が上昇するため、推定ブレーキ力が大きくなると間接推定手段１２による推定反力に基づく補償電流ｉｒ１の比率が高くなる関数を用いて、補償電流を決定する。
【００３９】
図８に具体例を示したように、前記比率切替部１４は、前記推定ブレーキ力の推定範囲内の所定の領域において、前記推定ブレーキ力が小さくなると前記間接推定手段１２の推定結果を用いる比率を減少させるようにしても良い。
【００４０】
図９は、前記の比率を決定する関数の一例を示す。本図のように０から１までを滑らかに結合する関数が好適と考えられるが、０から１までを直線でつなぐ関数としても良く、０から１に瞬時に切り替わる関数としても良い。また、変化する数値は、必ずしも０から１でなくと、も前記直接推定手段１１と間接推定手段１２の比率を等価的に変更するものであればよい。
【００４１】
なお、図６〜図８による比率の決定は、いずれか一つを用いてもよく、いずれか複数の判断を併用して、反力補償電流を決定するようにしても良い。
【００４２】
図１０〜図１２は、電動ブレーキ装置の動作例を示す。
図１０は、この実施形態に係る電動ブレーキ装置の動作例を示す。
図１１は、前記直接推定手段１１のみを使用した例を示す。直接推定手段１１のみを使用した同図の例では、直接推定手段１１と間接推定手段１２とを併用した実施形態（図１０）と比較して、高速に動作しなければならない状況で反力の補償が遅れる為、応答に遅延が生じている。
図１２は、前記間接推定手段１２のみを使用した例を示す。間接推定手段１２のみを使用した例では、直接推定手段１１と間接推定手段１２とを併用した実施形態（図１０）と比較して、モデル誤差等の影響を受けて正効率に基づく補償と逆効率に基づく補償が頻繁に切り替わるように過剰な反力補償が発生してしまい、特に緩やかに応答させたい状況において不要な振動が発生する。
【００４３】
以上ように、この実施形態では、電動ブレーキアクチュエータ１の特性に基づく高速な反力補償すなわち間接推定手段１２と、電動ブレーキアクチュエータ１の動作に基づく正確な反力補償すなわち直接推定手段１１とを併用し、電動ブレーキアクチュエータ１のヒステリシス特性の影響を除去してスムーズかつ高速な制御系を実現することができる。
【００４４】
以上、実施例に基づいて本発明を実施するための形態を説明したが、ここで開示した実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではない。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
【符号の説明】
【００４５】
１…電動ブレーキアクチュエータ
２…制御装置
５…ブレーキ力制御演算器
６…電流制御演算器
７…反力補償器
８…モータドライバ
９…電流センサ
１１…直接推定手段
１２…間接推定手段
１３…補償反力決定手段
１４…比率切替部
３１…ブレーキロータ
３２…摩擦材
３３…摩擦材操作手段
３４…電動モータ
３７…ブレーキ力推定手段
【図１】
0006527789.tif 000002
【図２】
0006527789.tif 000003
【図３】
0006527789.tif 000004
【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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