(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
中継装置（６）を備える通信システム（１）であって、
前記中継装置は、
第１通信バス（２）に接続されている送信元装置（４）から送信される通信フレームであって、連続性を確認するためのシリアル番号が各々に含まれる通信フレームを受信し、その受信した通信フレームを間引いて、第２通信バス（３）へ送信する間引き処理部（１６，Ｓ２１０，Ｓ２３０，Ｓ３１０，Ｓ３４０）と、
前記間引き処理部が間引いた前記通信フレームの数を示す間引き数を、前記間引き処理部が送信する前記通信フレームに含ませる設定部（１６，Ｓ２２０，Ｓ３２０，Ｓ３３０）と、を備え、
前記第２通信バスに接続されている転送先装置（８）は、
前記第２通信バスを介して受信された前記通信フレームから、前記シリアル番号と前記間引き数とを取得する取得部（１８，Ｓ４２０〜Ｓ４３５）と、
前記取得部により取得された前記シリアル番号と前記間引き数とに基づいて、前記受信された通信フレームが正規の通信フレームか不正な通信フレームかを判定する判定部（１８，Ｓ４４０）と、を備える、
通信システム。
【請求項２】
請求項１に記載の通信システムであって、
前記送信元装置から送信される前記通信フレーム中の前記シリアル番号は、値が所定値ずつ増加される番号であり、
前記判定部は、
今回受信された前記通信フレームから前記取得部により取得された前記シリアル番号である今回シリアル番号と、前回受信された前記通信フレームから前記取得部により取得された前記シリアル番号である前回シリアル番号と、今回受信された前記通信フレームから前記取得部により取得された前記間引き数と、前記所定値とが、下記の式Ａの関係になっていれば、今回受信された前記通信フレームが正規の通信フレームであると判定し、下記の式Ａの関係になっていなければ、今回受信された前記通信フレームが不正な通信フレームであると判定するように構成されている、
通信システム。
今回シリアル番号＝前回シリアル番号＋所定値×（間引き数＋１）  …式Ａ
【請求項３】
中継装置（６）が、第１通信バス（２）に接続されている送信元装置（４）から送信される通信フレームであって、連続性を確認するためのシリアル番号が各々に含まれる通信フレームを受信し、その受信した通信フレームを間引いて、第２通信バス（３）へ送信するように構成され、
更に、前記中継装置から前記第２通信バスへ送信される前記通信フレームには、前記中継装置が間引いた前記通信フレームの数を示す間引き数が含まれるようになっている通信システム（１）において、前記第２通信バスに接続される通信装置（８）であって、
前記第２通信バスを介して受信された前記通信フレームから、前記シリアル番号と前記間引き数とを取得する取得部（１８，Ｓ４２０〜Ｓ４３５）と、
前記取得部により取得された前記シリアル番号と前記間引き数とに基づいて、前記受信された通信フレームが正規の通信フレームか不正な通信フレームかを判定する判定部（１８，Ｓ４４０）と、
を備える通信装置。
【請求項４】
請求項３に記載の通信装置であって、
前記送信元装置から送信される前記通信フレーム中の前記シリアル番号は、値が所定値ずつ増加される番号であり、
前記判定部は、
今回受信された前記通信フレームから前記取得部により取得された前記シリアル番号である今回シリアル番号と、前回受信された前記通信フレームから前記取得部により取得された前記シリアル番号である前回シリアル番号と、今回受信された前記通信フレームから前記取得部により取得された前記間引き数と、前記所定値とが、下記の式Ａの関係になっていれば、今回受信された前記通信フレームが正規の通信フレームであると判定し、下記の式Ａの関係になっていなければ、今回受信された前記通信フレームが不正な通信フレームであると判定するように構成されている、
通信装置。
今回シリアル番号＝前回シリアル番号＋所定値×（間引き数＋１）  …式Ａ
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、通信システムと、通信システムを構成する中継装置及び通信装置とに関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、複数のネットワーク間の通信を中継する中継装置が、あるネットワークから他の転送先ネットワークへの通信データを間引くことにより、その転送先ネットワークにおける通信の処理負荷を軽減させることが記載されている。
【０００３】
一方、通信中に不正なフレームが挿入されたことを検知するための公知技術として、送信側が、送信するフレーム中にシリアル番号を含ませておき、受信側がフレーム中のシリアル番号の連続性を確認する、という技術がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１２−２２６５０８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
中継装置が通信データを間引いて転送する技術と、上記公知技術とを組み合わせた場合、中継装置は、送信元装置から送信された通信フレームを間引いて、転送先装置へ送信することとなる。しかし、この場合、転送先装置においては、通信フレームに含まれるシリアル番号の連続性が保証されなくなる。このため、転送先装置では、受信した通信フレームが、正規の通信フレームか不正な通信フレームかを、判別することができなくなってしまう。
【０００６】
そこで、本発明は、送信元装置からの通信フレームが中継装置により間引かれて転送される転送先装置にて、不正な通信フレームを検知できるようにすること、を目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
第１発明の通信システム（１）は、中継装置（６）を備える。
そして、中継装置は、間引き処理部（１６，Ｓ２１０，Ｓ２３０，Ｓ３１０，Ｓ３４０）と、設定部（１６，Ｓ２２０，Ｓ３２０，Ｓ３３０）と、を備える。
【０００８】
間引き処理部は、第１通信バス（２）に接続されている送信元装置（４）から送信される通信フレームを受信し、その受信した通信フレームを間引いて、第２通信バス（３）へ送信する。送信元装置から送信される通信フレームの各々には、通信フレームの連続性を確認するためのシリアル番号が含まれている。そして、設定部は、間引き処理部が間引いた通信フレームの数を示す間引き数を、間引き処理部が送信する通信フレームに含ませる。
【０００９】
また、第２通信バスに接続されている転送先装置（８）は、取得部（１８，Ｓ４２０〜Ｓ４３５）と、判定部（１８，Ｓ４４０）と、を備える。
取得部は、第２通信バスを介して受信された通信フレームから、シリアル番号と間引き数とを取得する。そして、判定部は、取得部により取得されたシリアル番号と間引き数とに基づいて、受信された通信フレームが正規の通信フレームか不正な通信フレームかを判定する。
【００１０】
転送先装置が受信する通信フレームには、シリアル番号と共に間引き数が含まれることとなる。このため、転送先装置では、今回受信された通信フレーム中のシリアル番号及び間引き数と、前回受信された通信フレーム中のシリアル番号との、整合性を判定することで、今回受信された通信フレームが正規の通信フレームか不正な通信フレームかを判定することができる。
【００１１】
よって、この通信システムによれば、送信元装置からの通信フレームが中継装置により間引かれて転送される転送先装置にて、不正な通信フレームの検知が可能となる。
第２発明の中継装置は、前述の間引き処理部と、設定部と、を備える。この中継装置によれば、第１発明の通信システムにおける中継装置として用いることができる。よって、転送先装置にて、不正な通信フレームの検知を可能にすることができる。
【００１２】
第３発明の通信装置が用いられる通信システムでは、中継装置が、第１通信バスに接続されている送信元装置から送信される通信フレームであって、連続性を確認するためのシリアル番号が各々に含まれる通信フレームを受信する。そして、中継装置は、その受信した通信フレームを間引いて、第２通信バスへ送信する。更に、中継装置から第２通信バスへ送信される通信フレームには、中継装置が間引いた通信フレームの数を示す間引き数が含まれるようになっている。
【００１３】
そして、第３発明の通信装置は、第２通信バスに接続される通信装置であり、前述の取得部と、判定部と、を備える。このため、第１発明の通信システムにおける転送先装置として用いることができると共に、不正な通信フレームを検知することができる。
【００１４】
なお、この欄及び特許請求の範囲に記載した括弧内の符号は、一つの態様として後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものであって、本発明の技術的範囲を限定するものではない。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】実施態様の通信システムを表す構成図である。
【図２】操舵角検出装置から送信される通信フレームの説明図である。
【図３】スタビリティＥＣＵのマイコンが行うフレーム検査処理を表すフローチャートである。
【図４】中継装置のマイコンが行う受信時処理を表すフローチャートである。
【図５】中継装置のマイコンが行う送信時処理を表すフローチャートである。
【図６】中継装置から送信される通信フレームの説明図である。
【図７】中継装置の動作を説明する説明図である。
【図８】バックガイドＥＣＵのマイコンが行うフレーム検査処理を表すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、図面を参照しながら、発明を実施するための形態を説明する。
［１．構成］
図１に示す実施形態の通信システム１は、自動車に搭載される通信システムであり、第１通信バス２と、第２通信バス３と、を備える。
【００１７】
第１通信バス２には、操舵角検出装置４と、スタビリティＥＣＵ５と、中継装置６とが、接続されている。ＥＣＵは、Electronic Control Unit、即ち、電子制御装置の略である。また、第２通信バス３には、中継装置６と、バックガイドＥＣＵ８とが、接続されている。つまり、中継装置６は、第１通信バス２と第２通信バス３との両方に接続されている。
【００１８】
操舵角検出装置４は、自動車のステアリングの操作角である操舵角を検出するセンサ１０と、制御部としてのマイコン１４と、マイコン１４が第１通信バス２を介して他の装置と通信するための通信回路２４と、を備える。
【００１９】
そして、操舵角検出装置４は、一定時間毎に、センサ１０により操舵角を検出すると共に、その検出した操舵角を示す角度データを含んだ通信フレームを、第１通信バス２に送信する。操舵角検出装置４の動作は、マイコン１４の処理動作によって実現されている。
【００２０】
スタビリティＥＣＵ５は、制御部としてのマイコン１５と、マイコン１５が第１通信バス２を介して他の装置と通信するための通信回路２５と、を備える。
そして、スタビリティＥＣＵ５は、操舵角検出装置４から送信される通信フレームを受信して、その通信フレームから角度データを取得する。更に、スタビリティＥＣＵ５は、その取得した角度データと、エンジントルク情報などの他の情報とに基づいて、自動車の挙動の安定性を向上させるための制御（以下、スタビリティ制御という）を行う。スタビリティＥＣＵ５の動作は、マイコン１５の処理動作によって実現されている。
【００２１】
操舵角検出装置４が操舵角を検出して通信フレームを送信する時間間隔は、スタビリティ制御に要求される間隔（例えば１０ｍｓ）に設定されている。
ここで、図２に示すように、操舵角検出装置４から送信される通信フレームは、ＩＤ領域と、データ領域と、を備える。
【００２２】
ＩＤ領域には、送信元装置を識別するための識別子としてのＩＤが格納される。この例では、操舵角検出装置４のＩＤは「１２３」である。
データ領域は、任意データを格納するための任意データ領域と、操舵角信号の情報を格納する操舵角信号領域と、を備える。そして、操舵角信号領域に格納される操舵角信号の情報としては、前述の角度データと、通信フレームの連続性を受信側で確認するためのシリアル番号と、角度データが正しいデータであるか否かを判断するための認証コードと、がある。本実施形態において、シリアル番号は、値が１ずつ増加する番号である。つまり、操舵角検出装置４が通信フレームを送信する毎に、その通信フレームに含まれるシリアル番号は１ずつ増加するようになっている。また、認証コードとしては、例えばハッシュコードが用いられるが、他のコードでも良い。
【００２３】
図１に示すように、中継装置６は、制御部としてのマイコン１６と、第１通信バス２に接続された通信回路２６と、第２通信バス３に接続された通信回路２７と、を備える。マイコン１６は、通信回路２６，２７のうち、一方から入力した通信フレームを、他方から出力することができるようになっている。
【００２４】
そして、中継装置６は、操舵角検出装置４が第１通信バス２に送信した通信フレームを受信し、その受信した通信フレームを間引いて、第２通信バス３へ送信する。中継装置６の動作は、マイコン１６の処理動作によって実現されている。
【００２５】
このため、バックガイドＥＣＵ８は、操舵角検出装置４が送信した通信フレームを、中継装置６を経由して受信することができる。
バックガイドＥＣＵ８は、制御部としてのマイコン１８と、マイコン１８が第２通信バス３を介して他の装置と通信するための通信回路２８と、を備える。
【００２６】
そして、バックガイドＥＣＵ８は、操舵角検出装置４が送信した通信フレームを受信して、その通信フレームから角度データを取得する。更に、バックガイドＥＣＵ８は、自動車が後進する際（即ち、バックする際）に、取得した角度データが表す操舵角に応じて自動車の進行方向を予測し、その予測した進行方向の画像を表示装置９に表示させる制御（以下、バックガイド制御という）を行う。バックガイドＥＣＵ８の動作は、マイコン１８の処理動作によって実現されている。また、表示装置９は、当該表示装置９に表示された画像を自動車の運転者が見ることができる位置に設けられている。
【００２７】
バックガイドＥＣＵ８によるバックガイド制御では、スタビリティＥＣＵ５によるスタビリティ制御と比較すると、制御に要求される角度データの更新周期が長くても良い。このことから、中継装置６は、第２通信バス３におけるトラフィックを低減するために、操舵角検出装置４から送信された通信フレームを間引いて、第２通信バス３へ送信する。本実施形態では、操舵角検出装置４から１０ｍｓ毎に送信される通信フレームが、中継装置６から第２通信バス３へ５０ｍｓ毎に送信されるようになっている。
【００２８】
尚、中継装置６のマイコン１６は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏ及びこれらの構成を接続するバスラインなどを備える。そして、マイコン１６の処理動作は、ＣＰＵが非遷移的実体的記録媒体に格納されたプログラムを実行することにより実現される。この例では、ＲＯＭが、プログラムを格納した非遷移的実体的記録媒体に該当する。また、このプログラムの実行により、プログラムに対応する方法が実行される。これらのことは、操舵角検出装置４、スタビリティＥＣＵ５、及びバックガイドＥＣＵ８の各々に備えられたマイコン１４，１５，１８についても同様である。また、中継装置６、操舵角検出装置４、スタビリティＥＣＵ５、及びバックガイドＥＣＵ８の各々を構成するマイコンの数は１つでも複数でも良い。また、制御部を実現する手法は、ソフトウェアに限るものではなく、その一部又は全部の要素を、論理回路やアナログ回路等を組み合わせたハードウェアを用いて実現しても良い。
【００２９】
［２．処理の説明］
〈スタビリティＥＣＵのマイコンが行うフレーム検査処理〉
スタビリティＥＣＵ５のマイコン１５は、通信回路２５によって第１通信バス２上の通信フレームが受信される毎に、図３のフレーム検査処理を行う。
【００３０】
図３に示すように、マイコン１５は、フレーム検査処理を開始すると、Ｓ１１０にて、今回受信された通信フレームが、操舵角検出装置４からの通信フレームであるか否かを判定する。具体的には、受信された通信フレームのＩＤ領域に格納されているＩＤが、操舵角検出装置４のＩＤであるか否かを判定する。
【００３１】
マイコン１５は、Ｓ１１０で否定判定した場合には、そのまま当該フレーム検査処理を終了するが、Ｓ１１０で肯定判定した場合、つまり、今回受信された通信フレームが、操舵角検出装置４からの通信フレームであると判定した場合には、Ｓ１２０に進む。
【００３２】
マイコン１５は、Ｓ１２０では、今回受信された通信フレームに含まれているシリアル番号を取得し、Ｓ１３０にて、その取得したシリアル番号をＲＡＭ等のメモリに記憶する。
【００３３】
そして、マイコン１５は、Ｓ１４０にて、今回シリアル番号が、前回シリアル番号に１を加算した値と等しいか否かを判定する。換言すれば、今回シリアル番号が、前回シリアル番号よりも１だけ大きいか否かを判定する。今回シリアル番号とは、今回のＳ１３０で記憶したシリアル番号であり、換言すれば、今回受信された通信フレームから取得したシリアル番号である。前回シリアル番号とは、前回のＳ１３０で記憶したシリアル番号であり、換言すれば、前回受信された通信フレームから取得したシリアル番号である。
【００３４】
マイコン１５は、Ｓ１４０で肯定判定した場合には、今回受信された通信フレームが正規の通信フレームであると判定して、Ｓ１５０に進み、今回受信された通信フレームから角度データを取得する。そして、その後、当該フレーム検査処理を終了する。Ｓ１５０で取得された角度データは、スタビリティ制御に使用される。
【００３５】
また、マイコン１５は、Ｓ１４０で否定判定した場合には、今回受信された通信フレームが不正な通信フレームであると判定して、Ｓ１６０に進み、その通信フレームを破棄する。そして、その後、当該フレーム検査処理を終了する。
【００３６】
つまり、スタビリティＥＣＵ５では、操舵角検出装置４からの通信フレームについて、シリアル番号に基づき連続性を確認している。具体的には、通信フレーム中のシリアル番号が１ずつ増加しているか否かを確認している。そして、連続性がない通信フレームは、不正な通信フレームであると判断して破棄している。
【００３７】
このため、不正な装置が、第１通信バス２に接続されて、第１通信バス２上に不正な通信フレームを送信しても、その不正な通信フレーム中の角度データがスタビリティＥＣＵ５におけるスタビリティ制御に用いられてしまうことが防止される。
【００３８】
〈中継装置のマイコンが行う受信時処理〉
中継装置６のマイコン１６は、通信回路２６によって第１通信バス２上の通信フレームが受信される毎に、図４の受信時処理を行う。
【００３９】
図４に示すように、マイコン１６は、受信時処理を開始すると、Ｓ２１０にて、今回受信された通信フレームが、操舵角検出装置４からの通信フレームであるか否かを判定する。具体的には、受信された通信フレームのＩＤ領域に格納されているＩＤが、操舵角検出装置４のＩＤであるか否かを判定する。
【００４０】
マイコン１６は、Ｓ２１０で否定判定した場合には、そのまま当該受信時処理を終了するが、Ｓ２１０で肯定判定した場合、つまり、今回受信された通信フレームが、操舵角検出装置４からの通信フレームであると判定した場合には、Ｓ２２０に進む。
【００４１】
マイコン１６は、Ｓ２２０では、受信カウンタをインクリメントする。そして、次のＳ２３０にて、今回受信された通信フレームをＲＡＭ等のメモリに保存し、その後、当該受信時処理を終了する。Ｓ２３０では、通信フレームがメモリに上書き保存される。このため、メモリには、操舵角検出装置４からの最新の通信フレームが保存される。Ｓ２３０でメモリに保存された最新の通信フレームを、最新受信フレームという。
【００４２】
〈中継装置のマイコンが行う送信時処理〉
中継装置６のマイコン１６は、操舵角検出装置４からの通信フレームを第２通信バス３へ送信する周期（以下、中継間隔時間という）よりも短い一定時間毎に、図５の送信時処理を行う。
【００４３】
図５に示すように、マイコン１６は、送信時処理を開始すると、Ｓ３１０にて、前回送信時から中継間隔時間が経過したか否かを判定する。前回送信時とは、操舵角検出装置４からの通信フレームを第２通信バス３へ前回送信した時であり、後述するＳ３４０の処理を前回に行った時である。また、中継間隔時間は、前述したように例えば５０ｍｓであるが、５０ｍｓ以外の時間でも良い。
【００４４】
マイコン１６は、Ｓ３１０で否定判定した場合には、そのまま当該送信時処理を終了するが、Ｓ３１０で肯定判定した場合、つまり、前回送信時から中継間隔時間が経過したと判定した場合には、Ｓ３２０に進む。
【００４５】
マイコン１６は、Ｓ３２０では、図４のＳ２２０でインクリメントされた受信カウンタの値から１を引いた値を、間引き数として算出し、その算出した間引き数を、図６に示すように、メモリ内の最新受信フレームにおける任意データ領域に設定する。そして、マイコン１６は、Ｓ３３０にて、受信カウンタの値を０にクリアする。
【００４６】
マイコン１６は、次のＳ３４０にて、Ｓ３２０の処理により任意データ領域に間引き数が設定された最新受信フレームを、第２通信バス３へ送信し、その後、当該送信時処理を終了する。
【００４７】
つまり、中継装置６のマイコン１６は、図７に示すように、第１通信バス２から受信する操舵角検出装置４からの通信フレームのうち、最新の通信フレームを保持し、中継間隔時間である５０ｍｓが経過する毎に、保持していた最新の通信フレームを第２通信バス３へ送信する。尚、図７において、「第１通信バス」の段に示されている四角の枠は、操舵角検出装置４から第１通信バス２に送信された通信フレームを表しており、その枠内の数値は、通信フレーム中のシリアル番号を示している。また、図７において、「第２通信バス」の段に示されている四角の枠は、中継装置６から第２通信バス３に送信された通信フレームを表しており、その枠内の数値のうち、点線よりも上側の数値は、通信フレーム中のシリアル番号を示している。
【００４８】
更に、マイコン１６は、操舵角検出装置４から受信した通信フレームのうち、第２通信バス３へ前回送信した通信フレームと、第２通信バス３へ今回送信する通信フレームとの間に受信した通信フレームの数を、間引き数として算出している。そして、その間引き数を、図６に示すように、第２通信バス３へ今回送信する通信フレームに含ませている。尚、図７において、「第２通信バス」の段に示されている四角の枠内の数値のうち、点線よりも下側の数値は、通信フレーム中の間引き数を示している。また、間引き数とは、換言すれば、操舵角検出装置４から送信された通信フレームのうち、第２通信バス３へ送信されずに中継装置６内で破棄された通信フレームの数である。
【００４９】
ところで、操舵角検出装置４による通信フレームの送信間隔にはジッタ（即ち、揺れ）が発生するため、中継装置６は、操舵角検出装置４からの通信フレームを５０ｍｓ毎に５個ずつ受信するとは限らない。よって、操舵角検出装置４からの通信フレームが、５個に１個の割合で第２通信バス３へ送信されるとは限らない。つまり、間引き数は常に４になるとは限らない。
【００５０】
このため、操舵角検出装置４からの通信フレームを第２通信バス３から受信するバックガイドＥＣＵ８は、受信した通信フレーム中のシリアル番号だけでは、通信フレームの連続性を正しく確認することができない。
【００５１】
具体的例を挙げて説明する。
バックガイドＥＣＵ８のマイコン１８が、シリアル番号だけを用いて通信フレームの連続性を確認するのであれば、マイコン１８は、通信回路２８によって第２通信バス３上の通信フレームが受信される毎に、下記のフレーム検査処理を行うこととなる。
【００５２】
そのフレーム検査処理とは、スタビリティＥＣＵ５のマイコン１５が行う図３のフレーム検査処理におけるＳ１４０を、下記のように変更した処理である。
即ち、Ｓ１４０では、今回シリアル番号が前回シリアル番号よりも大きいか否かを判定する。そして、今回シリアル番号が前回シリアル番号よりも大きければ、今回受信された通信フレームが正規の通信フレームであると判定し、今回シリアル番号が前回シリアル番号よりも大きくなければ、今回受信された通信フレームが不正な通信フレームであると判定する。
【００５３】
この場合、例えば、図１において点線で示すように、不正な装置１１が、第２通信バス３に接続されたとする。その不正な装置１１とは、自動車の進行方向を運転者に誤認させる目的の不正な通信フレームを、第２通信バス３に挿入可能な装置である。
【００５４】
そして、不正な装置１１が、例えば、図７における「第２通信バス」の段に示されている通信フレームのうち、シリアル番号が６の通信フレームとシリアル番号が１１の通信フレームとの間に、シリアル番号が７〜１０の不正な通信フレームを挿入したとする。この場合、バックガイドＥＣＵ８のマイコン１８は、不正な通信フレームの存在を検知することができず、バックガイド制御の結果が不適切なものになってしまう可能性がある。
【００５５】
そこで、中継装置６は、第２通信バス３へ送信する通信フレームに、間引き数を挿入して、バックガイドＥＣＵ８のマイコン１８が、不正な通信フレームを正しく検出できるようにしている。
【００５６】
〈バックガイドＥＣＵのマイコンが行うフレーム検査処理〉
バックガイドＥＣＵ８のマイコン１８は、通信回路２８によって第２通信バス３上の通信フレームが受信される毎に、図８のフレーム検査処理を行う。
【００５７】
図８に示すように、マイコン１８は、フレーム検査処理を開始すると、Ｓ４１０にて、今回受信された通信フレームが、操舵角検出装置４からの通信フレームであるか否かを判定する。具体的には、受信された通信フレームのＩＤ領域に格納されているＩＤが、操舵角検出装置４のＩＤであるか否かを判定する。
【００５８】
マイコン１８は、Ｓ４１０で否定判定した場合には、そのまま当該フレーム検査処理を終了するが、Ｓ４１０で肯定判定した場合、つまり、今回受信された通信フレームが、操舵角検出装置４からの通信フレームであると判定した場合には、Ｓ４２０に進む。
【００５９】
マイコン１８は、Ｓ４２０では、今回受信された通信フレームに含まれているシリアル番号を取得し、Ｓ４３０にて、その取得したシリアル番号をＲＡＭ等のメモリに記憶する。更に、マイコン１８は、Ｓ４３５にて、今回受信された通信フレームに含まれている間引き数を取得する。
【００６０】
そして、マイコン１８は、Ｓ４４０にて、今回シリアル番号と、前回シリアル番号と、今回のＳ４３５で取得した間引き数とが、下記の式１を満たすか否かを判定する。
今回シリアル番号＝前回シリアル番号＋間引き数＋１  …式１
今回シリアル番号とは、今回のＳ４３０で記憶したシリアル番号であり、換言すれば、今回受信された通信フレームから取得したシリアル番号である。前回シリアル番号とは、前回のＳ４３０で記憶したシリアル番号であり、換言すれば、前回受信された通信フレームから取得したシリアル番号である。
【００６１】
マイコン１８は、Ｓ４４０で肯定判定した場合には、今回受信された通信フレームが正規の通信フレームであると判定して、Ｓ４５０に進み、今回受信された通信フレームから角度データを取得する。そして、その後、当該フレーム検査処理を終了する。Ｓ４５０で取得された角度データは、バックガイド制御に使用される。また、マイコン１８は、Ｓ４４０で否定判定した場合には、今回受信された通信フレームが不正な通信フレームであると判定して、Ｓ４６０に進み、その通信フレームを破棄する。更に、Ｓ４６０では、例えばバックガイド制御を停止したり、運転者に対して異常の発生を報知したりする処理を行う。そして、その後、当該フレーム検査処理を終了する。
【００６２】
つまり、マイコン１８は、Ｓ４４０では、式１の関係になっていれば、今回受信された通信フレームが正規の通信フレームであると判定し、式１の関係になっていなければ、今回受信された通信フレームが不正な通信フレームであると判定している。
【００６３】
［３．効果］
以上詳述した実施形態によれば、以下の効果が得られる。
（３−１）中継装置６は、第２通信バス３に送信する通信フレームに、間引き数を含ませる。このため、バックガイドＥＣＵ８では、今回受信された通信フレーム中のシリアル番号及び間引き数と、前回受信された通信フレーム中のシリアル番号との、整合性を判定することで、今回受信された通信フレームが正規の通信フレームか不正な通信フレームかを、正しく判定することができる。
【００６４】
よって、第２通信バス３に接続された不正な装置１１が、第２通信バス３上に不正な通信フレームを送信しても、その不正な通信フレーム中の角度データがバックガイドＥＣＵ８におけるバックガイド制御に用いられてしまうことが防止される。
【００６５】
尚、不正な装置１１は、中継装置６の内部で何フレーム間引きされているかを知ることができないため、当該装置１１が送信する不正な通信フレーム中に、正しい間引き数を設定することができない。
【００６６】
また、不正な通信フレーム中に設定された間引き数が、偶然正しい値であった場合、その不正な通信フレームは、正規の通信フレームとして処理される。しかし、バックガイドＥＣＵ８が、次に中継装置６から送信された通信フレームを受信した場合には、今回受信された通信フレーム中のシリアル番号及び間引き数と、前回受信された不正な通信フレーム中のシリアル番号との、整合性がなくなる。このため、やはり不正な通信フレームが存在したことを検出して、例えばバックガイド制御を停止したり、運転者に対して異常の発生を報知したりすることができる。例えば、図７における「第２通信バス」の段に示した例において、シリアル番号が６で間引き数が４の通信フレームの後に、不正な装置１１が、シリアル番号が８で間引き数が１の不正な通信フレームを送信したとする。その場合、バックガイドＥＣＵ８のマイコン１８は、その不正な通信フレームについては、図８のＳ４４０で肯定判定することとなるが、中継装置６から送信される次の正規の通信フレームであって、シリアル番号が１１で間引き数が４の通信フレームについては、図８のＳ４４０で否定判定して異常を検知することとなる。
【００６７】
（３−２）バックガイドＥＣＵ８のマイコン１８は、図８のＳ４４０では、式１の関係が成立しているか否かにより、今回受信された通信フレームが正規の通信フレームか不正な通信フレームかを判定する。このため、正規の通信フレームか否かを簡単且つ正しく判定することができる。
【００６８】
尚、変形例として、操舵角検出装置４から送信される通信フレーム中のシリアル番号は、１以外の所定値ｎずつ増加する番号であっても良い。その場合、バックガイドＥＣＵ８のマイコン１８は、図８のＳ４４０では、今回シリアル番号と、前回シリアル番号と、今回のＳ４３５で取得した間引き数と、所定値ｎとが、下記の式２を満たすか否かを判定すれば良い。前述の式１は、所定値ｎが１である場合の式２と同じである。
【００６９】
今回シリアル番号＝前回シリアル番号＋ｎ×（間引き数＋１）  …式２
一方、本実施形態では、操舵角検出装置４が送信元装置に相当する。また、中継装置６においては、マイコン１６が、間引き処理部と設定部との各々として機能している。そして、図４におけるＳ２１０，Ｓ２３０と、図５におけるＳ３１０，Ｓ３４０とが、間引き処理部としての処理に相当し、図４におけるＳ２２０と、図５におけるＳ３２０，Ｓ３３０とが、設定部としての処理に相当する。また、バックガイドＥＣＵ８が転送先装置と通信装置に相当している。バックガイドＥＣＵ８においては、マイコン１８が、取得部と判定部との各々として機能している。そして、図８におけるＳ４２０〜Ｓ４３５が、取得部としての処理に相当し、図８におけるＳ４４０が、判定部としての処理に相当している。
【００７０】
［４．他の実施形態］
以上、本発明を実施するための形態について説明したが、本発明は上述の実施形態に限定されることなく、種々変形して実施することができる。
【００７１】
例えば、前述した時間の値は一例であり、他の値であっても良い。また、第１通信バス２に通信フレームを送信する送信元装置は、操舵角検出装置４以外の装置やＥＣＵであっても良い。また、中継装置６によって中継される通信フレームの転送先装置は、バックガイドＥＣＵ８以外の装置やＥＣＵであっても良い。
【００７２】
また、上記実施形態における１つの構成要素が有する機能を複数の構成要素として分散させたり、複数の構成要素が有する機能を１つの構成要素に統合させたりしてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を省略してもよい。なお、特許請求の範囲に記載した文言のみによって特定される技術思想に含まれるあらゆる態様が本発明の実施形態である。また、上述した通信システムの他、当該通信システムを構成する中継装置や、バックガイドＥＣＵとして例示した通信装置や、中継装置及び通信装置の各々としてとしてコンピュータを機能させるためのプログラム、このプログラムを記録した半導体メモリ等の非遷移的実態的記録媒体、不正通信フレーム検出方法など、種々の形態で本発明を実現することもできる。
【符号の説明】
【００７３】
１…通信システム、２…第１通信バス、３…第２通信バス、４…操舵角検出装置、６…中継装置、８…バックガイドＥＣＵ、１６，１８…マイコン。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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