(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
追尾アンテナシステムであって、
複数の飛翔体を備え、
各前記複数の飛翔体は、
自身の位置、速度および姿勢を把握するための測位手段と、
無線信号を送受信可能な機体アンテナとを含み、
前記複数の飛翔体との間で無線通信を行うための複数の地上局を備え、
前記複数の地上局の各々は、
追尾制御指示に応じて、前記複数の飛翔体のうちの対応する飛翔体の方向に通信指向性を駆動する指向性制御手段と、
前記飛翔体からの受信信号強度を計測する信号強度計測手段とを含み、
前記複数の地上局の各々が接続する飛翔体を選択するとともに、前記複数の地上局の通信指向性を制御するための追尾制御指示を生成するための制御局をさらに備え、
前記制御局は、各前記飛翔体の位置、速度および姿勢の情報ならびに前記受信信号強度の情報に基づいて、前記地上局が、当該地上局の近傍側に位置する飛翔体を追尾しつつ、遠方側に位置する別の飛翔体を指向性のメインローブで捕捉するように、前記追尾制御指示を前記地上局に対して出力する、追尾アンテナシステム。
【請求項２】
前記制御局は、
前記各前記飛翔体の位置、速度および姿勢の情報に基づいて、所定時間後の前記飛翔体の位置を推定する飛翔体位置推定手段と、
前記推定された飛翔体の位置と前記受信信号強度の情報に基づいて、各前記地上局において、前記飛翔体についての伝搬損を推定し、推定された伝搬損が最小となる飛翔体を第１追尾対象に、２番目に最小となる飛翔体を第２追尾対象として選択する選択手段とを含む、請求項１記載の追尾アンテナシステム。
【請求項３】
前記制御局は、推定された前記伝搬損に基づいて、前記所定時間後の受信電力を予測する受信電力予測手段と、
前記予測された受信電力に基づいて、前記第１および第２追尾対象の予測される受信電力が、同時に所定のしきい値以上となる追尾方向が存在する場合、前記第１追尾対象の予測受信電力と第２追尾対象の予測受信電力のうちの小さい方の値が最大となる方向を追尾方向に設定する追尾方向制御手段を含む、請求項２記載の追尾アンテナシステム。
【請求項４】
前記制御局は、推定された前記伝搬損に基づいて、前記所定時間後の受信電力を予測する受信電力予測手段と、
前記予測された受信電力に基づいて、前記第１追尾対象の予測受信電力が所定のしきい値以上となる追尾方向が存在し、前記第２追尾対象の予測受信電力が前記所定のしきい値に満たない場合、前記第１追尾対象の予測受信電力が前記所定のしきい値以上となる追尾方向の中で、前記第２追尾対象の予測受信電力が最大となる方向を追尾方向に設定する追尾方向制御手段を含む、請求項２記載の追尾アンテナシステム。
【請求項５】
前記制御局は、推定された前記伝搬損に基づいて、前記所定時間後の受信電力を予測する受信電力予測手段と、
前記予測された受信電力に基づいて、前記第１追尾対象の予測受信電力が所定のしきい値以上となる追尾方向が存在しない場合、前記第１追尾対象の予測受信電力が最大となる方向を追尾方向に設定する追尾方向制御手段を含む、請求項２記載の追尾アンテナシステム。
【請求項６】
複数の飛翔体に対して無線通信のための追尾を行うための追尾アンテナ装置であって、各前記複数の飛翔体は、自身の位置、速度および姿勢を把握するための測位手段と、無線信号を送受信可能な機体アンテナとを含み、
通信指向性を変更可能な追尾アンテナと、
前記飛翔体からの受信信号強度を計測する信号強度計測手段と、
前記複数の飛翔体のうちの対応する飛翔体の方向に通信指向性を駆動する指向性制御手段とを備え、
前記指向性制御手段は、各前記飛翔体の位置、速度および姿勢の情報ならびに前記受信信号強度の情報に基づいて、地上局が、当該地上局の近傍側に位置する飛翔体を追尾しつつ、遠方側に位置する別の飛翔体を指向性のメインローブで捕捉するように、前記通信指向性を制御する、追尾アンテナ装置。
【請求項７】
前記指向性制御手段は、前記各前記飛翔体の位置、速度および姿勢の情報により所定時間後に対して推定された前記飛翔体の位置と前記受信信号強度の情報に基づいて、各前記地上局において、前記飛翔体についての伝搬損を推定し、推定された伝搬損が最小となる飛翔体を第１追尾対象に、２番目に最小となる飛翔体を第２追尾対象として選択する選択手段とを含む、請求項６記載の追尾アンテナ装置。
【請求項８】
前記指向性制御手段は、推定された前記伝搬損により前記所定時間後について予測された受信電力に基づいて、前記第１および第２追尾対象の予測される受信電力が、同時に所定のしきい値以上となる追尾方向が存在する場合、前記第１追尾対象の予測受信電力と第２追尾対象の予測受信電力のうちの小さい方の値が最大となる方向を追尾方向に設定する、請求項７記載の追尾アンテナ装置。
【請求項９】
前記指向性制御手段は、推定された前記伝搬損により前記所定時間後について予測された受信電力に基づいて、前記第１追尾対象の予測受信電力が所定のしきい値以上となる追尾方向が存在し、前記第２追尾対象の予測受信電力が前記所定のしきい値に満たない場合、前記第１追尾対象の予測受信電力が前記所定のしきい値以上となる追尾方向の中で、前記第２追尾対象の予測受信電力が最大となる方向を追尾方向に設定する、請求項７記載の追尾アンテナ装置。
【請求項１０】
前記指向性制御手段は、推定された前記伝搬損により前記所定時間後について予測された受信電力に基づいて、前記第１追尾対象の予測受信電力が所定のしきい値以上となる追尾方向が存在しない場合、前記第１追尾対象の予測受信電力が最大となる方向を追尾方向に設定する、請求項７記載の追尾アンテナ装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、飛翔体を追尾するための追尾アンテナ装置および追尾アンテナシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
地震や火災などの災害発生時では、民間報道機関や官省庁などによる初動対応として、無人飛行機（ＵＡＶ：Unmanned Aerial Vehicle）や無人ヘリコプタ（撮影用ヘリ）に搭載されたカメラにより現地が撮影され、撮影された映像情報がいち早くリアルタイムで地上局へ伝送されるというような技術が採用される場合がある。このような映像情報は、初動対応の判断源となる重要な情報であるため、映像情報を随時途切れさせることなく伝送することが要求される。
【０００３】
特に、広域を高精度にリアルタイムで観測するには複数機の運用が不可欠であり、飛行状態及び航空電子搭載機器のみならずミッション機器の情報をリアルタイムで地上にブロードバンド伝送し、必要なコマンドを地上より送信する通信システムが必須である。このようなシステムは、大規模災害等により携帯電話等の公衆系通信システムが利用できない場合においても運用できる必要があるため、通信システムは必然的に自営系システムとなる。また、検査・監視対象となる建造物の規模から、その通信可能エリアは１キロメートル四方程度をカバーする必要がある。
【０００４】
特許文献１には、定時間毎にＧＰＳで無人航空機の位置が検出され、無人航空機の２時点の２つの位置の情報と、指向性アンテナの位置情報とに基づいて、指向性アンテナが無人航空機を追跡するのに必要なアンテナモーターの回転量をノート型パーソナル・コンピュータにより計算し、計算された回転量に応じてアンテナ・コントローラによりアンテナモーターが制御される構成が開示されている。
【０００５】
特許文献１に開示の技術では、１台の追尾アンテナで１機のＵＡＶを追尾するにあたり、ＵＡＶと追尾アンテナの最新の位置情報からアンテナの追尾方向を決定する。
【０００６】
一方、非特許文献１には、航空機などの高速移動体の無線通信にミリ波帯を適用するために、長距離のミリ波帯通信を実現するアンテナの高性能化、移動体に搭載するための装置の小型・軽量化、航空機の姿勢に追随して電波の放射方向を高速に制御するアンテナ制御技術、ミリ波帯を用いた移動体通信に適したネットワーク技術が開示されている。
【０００７】
非特許文献１の技術では、１台の航空機の航路予測に基づきハンドオーバーが実行され、航空機の移動を予測してハンドオーバー元とハンドオーバー先の追尾アンテナが追尾する構成である。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００８】
【特許文献１】特開２００１−２６７８２９号公報
【非特許文献】
【０００９】
【非特許文献１】http://www.nict.go.jp/press/2010/06/23-1.html，「ミリ波を用いた航空機-地上間の大容量無線通信システムを開発」，独立行政法人  情報通信研究機構  プレスリリース  2010年6月23日
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１０】
現状、産業用無人航空機及び無人ヘリコプタテレビ中継（ヘリテレ）向け画像伝送用無線通信システムに対しては、１．２ＧＨｚ帯においてチャネル当たり６ＭＨｚの周波数帯域が割り当てられている。しかしながら、複数のＵＡＶを用いて１ストリーム当たり８〜１０ＭＨｚ程度のビットレートを有するブロードバンドリアルタイム動画像伝送を行うには、帯域が不足している。
【００１１】
このため、自営システムでこのような伝送を実現するにＩＥＥＥ８０２．１１ｇ／ｎ等に代表される無線ＬＡＮ（Local Area Network）が最も有力である。ただし、一般的な無線ＬＡＮデバイスの伝送可能距離は高々１００ｍ程度である。このため、大型建造物の周囲を周回する複数のＵＡＶに対して十分な受信電力を安定して確保するには多数の地上局（ＢＳ）が必要となる。
【００１２】
少数の地上局においてＵＡＶの飛行エリアをカバーする方法として、高利得の追尾アンテナを用いてＵＡＶを追尾することにより、伝送可能距離を延長することが考えられる。ただし、各ＵＡＶとこれを追尾する地上局追尾アンテナの関係を一対一に固定すると、地上局からの距離と見通し範囲によってＵＡＶの行動範囲が大きく制約される上、他の地上局と同一チャネル干渉が生じた場合における回避策の自由度も限定される。
【００１３】
このため、位置的に離れた複数の追尾アンテナで複数のＵＡＶを追尾する必要がある。
【００１４】
しかし、特許文献１および非特許文献１に開示された技術は、同一エリアに存在する複数ＵＡＶの追尾を想定していない。
【００１５】
また、ハンドオーバー時に急激な追尾方向の変動があると、所要受信電力が確保できない時間が長くなる恐れがある。
【００１６】
この発明は、上記のような問題を解決するためになされたものであって、その目的は、飛翔体からの信号を地上局で追尾しながら受信する構成において、複数の地上局による複数の飛翔体に対する追尾において、効率的かつ安定なハンドオーバーを実行することが可能な追尾アンテナシステムおよび追尾アンテナ装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【００１７】
この発明の１つの局面に従うと、追尾アンテナシステムであって、複数の飛翔体を備え、各複数の飛翔体は、自身の位置、速度および姿勢を把握するための測位手段と、無線信号を送受信可能な機体アンテナとを含み、複数の飛翔体との間で無線通信を行うための複数の地上局を備え、複数の地上局の各々は、追尾制御指示に応じて、複数の飛翔体のうちの対応する飛翔体の方向に通信指向性を駆動する指向性制御手段と、飛翔体からの受信信号強度を計測する信号強度計測手段とを含み、複数の地上局の各々が接続する飛翔体を選択するとともに、複数の地上局の通信指向性を制御するための追尾制御指示を生成するための制御局をさらに備え、制御局は、各飛翔体の位置、速度および姿勢の情報ならびに受信信号強度の情報に基づいて、地上局が、当該地上局の近傍側に位置する飛翔体を追尾しつつ、遠方側に位置する別の飛翔体を指向性のメインローブで捕捉するように、追尾制御指示を地上局に対して出力する。
【００１８】
好ましくは、制御局は、各飛翔体の位置、速度および姿勢の情報に基づいて、所定時間後の飛翔体の位置を推定する飛翔体位置推定手段と、推定された飛翔体の位置と受信信号強度の情報に基づいて、各地上局において、飛翔体についての伝搬損を推定し、推定された伝搬損が最小となる飛翔体を第１追尾対象に、２番目に最小となる飛翔体を第２追尾対象として選択する選択手段とを含む。
【００１９】
好ましくは、制御局は、推定された伝搬損に基づいて、所定時間後の受信電力を予測する受信電力予測手段と、予測された受信電力に基づいて、第１および第２追尾対象の予測される受信電力が、同時に所定のしきい値以上となる追尾方向が存在する場合、第１追尾対象の予測受信電力と第２追尾対象の予測受信電力のうちの小さい方の値が最大となる方向を追尾方向に設定する追尾方向制御手段を含む。
【００２０】
好ましくは、制御局は、推定された伝搬損に基づいて、所定時間後の受信電力を予測する受信電力予測手段と、予測された受信電力に基づいて、第１追尾対象の予測受信電力が所定のしきい値以上となる追尾方向が存在し、第２追尾対象の予測受信電力が所定のしきい値に満たない場合、第１追尾対象の予測受信電力が所定のしきい値以上となる追尾方向の中で、第２追尾対象の予測受信電力が最大となる方向を追尾方向に設定する追尾方向制御手段を含む。
【００２１】
好ましくは、制御局は、推定された伝搬損に基づいて、所定時間後の受信電力を予測する受信電力予測手段と、予測された受信電力に基づいて、第１追尾対象の予測受信電力が所定のしきい値以上となる追尾方向が存在しない場合、第１追尾対象の予測受信電力が最大となる方向を追尾方向に設定する追尾方向制御手段を含む。
【００２２】
この発明の他の局面に従うと、複数の飛翔体に対して無線通信のための追尾を行うための追尾アンテナ装置であって、各複数の飛翔体は、自身の位置、速度および姿勢を把握するための測位手段と、無線信号を送受信可能な機体アンテナとを含み、通信指向性を変更可能な追尾アンテナと、飛翔体からの受信信号強度を計測する信号強度計測手段と、複数の飛翔体のうちの対応する飛翔体の方向に通信指向性を駆動する指向性制御手段とを備え、指向性制御手段は、各飛翔体の位置、速度および姿勢の情報ならびに受信信号強度の情報に基づいて、地上局が、当該地上局の近傍側に位置する飛翔体を追尾しつつ、遠方側に位置する別の飛翔体を指向性のメインローブで捕捉するように、通信指向性を制御する。
【００２３】
好ましくは、指向性制御手段は、各飛翔体の位置、速度および姿勢の情報により所定時間後に対して推定された飛翔体の位置と受信信号強度の情報に基づいて、各地上局において、飛翔体についての伝搬損を推定し、推定された伝搬損が最小となる飛翔体を第１追尾対象に、２番目に最小となる飛翔体を第２追尾対象として選択する選択手段とを含む。
【００２４】
好ましくは、指向性制御手段は、推定された伝搬損により所定時間後について予測された受信電力に基づいて、第１および第２追尾対象の予測される受信電力が、同時に所定のしきい値以上となる追尾方向が存在する場合、第１追尾対象の予測受信電力と第２追尾対象の予測受信電力のうちの小さい方の値が最大となる方向を追尾方向に設定する。
【００２５】
好ましくは、指向性制御手段は、推定された伝搬損により所定時間後について予測された受信電力に基づいて、第１追尾対象の予測受信電力が所定のしきい値以上となる追尾方向が存在し、第２追尾対象の予測受信電力が所定のしきい値に満たない場合、第１追尾対象の予測受信電力が所定のしきい値以上となる追尾方向の中で、第２追尾対象の予測受信電力が最大となる方向を追尾方向に設定する。
【００２６】
好ましくは、指向性制御手段は、推定された伝搬損により所定時間後について予測された受信電力に基づいて、第１追尾対象の予測受信電力が所定のしきい値以上となる追尾方向が存在しない場合、第１追尾対象の予測受信電力が最大となる方向を追尾方向に設定する。
【発明の効果】
【００２７】
この発明の追尾アンテナシステムおよび追尾アンテナ装置によれば、複数の地上局による複数の飛翔体に対する追尾において、効率的かつ安定なハンドオーバーを実行することが可能である。
【図面の簡単な説明】
【００２８】
【図１】本実施の形態の追尾アンテナ装置を含む無線通信システムの構成を示す概念図である。
【図２】本実施の形態の無人航空機１００の構成を説明するための機能ブロック図である。
【図３】システムサーバ３００の構成を説明するための機能ブロック図である。
【図４】無人航空機１００．１および１００．２を追尾する際の地上局２００およびシステムサーバ３００の処理の概念を説明するための図である。
【図５】無線航空機１００、地上局２００およびシステムサーバ３００の処理の流れを説明するためのフローチャートである。
【図６】２機のＵＡＶの同時追尾を行うアルゴリズムを説明するためのフローチャートである。
【図７】ケースＡの場合の予想受信電力を示す概念図である。
【図８】ケースＢの場合の予想受信電力を示す概念図である。
【図９】ケースＣの場合の予想受信電力を示す概念図である。
【図１０】シミュレーション諸元を示す図である。
【図１１】シミュレーションにおける建造物と地上局（ＢＳ）の位置関係、ならびにＵＡＶの飛行経路を示す図である。
【図１２】追尾アンテナにおける追尾方向との間の角度差に対する指向性パタンを示す図である。
【図１３】アルゴリズムＩＩの所要受信電力に対するマージンｐmrgn対所要受信電力のアウテージ率特性を示す第１の図である。
【図１４】アルゴリズムＩＩの所要受信電力に対するマージンｐmrgn対所要受信電力のアウテージ率特性を示す第２の図である。
【図１５】アルゴリズムＩＩの所要受信電力に対するマージンｐmrgn対所要受信電力のアウテージ率特性を示す第３の図である。
【発明を実施するための形態】
【００２９】
以下、本発明の実施の形態の追尾アンテナ装置を含む無線通信システムについて、図に従って説明する。なお、以下の実施の形態において、同じ符号を付した構成要素および処理工程は、同一または相当するものであり、必要でない場合は、その説明は繰り返さない。
【００３０】
なお、以下では、特に限定されないが、たとえば、飛翔体である移動局は無人航空機（ＵＡＶ：Unmanned Air Vehicle）であるものとして説明する。ただし、たとえば、無人ヘリコプター、ドローンなどでもよい。
【００３１】
以下に説明するように、本実施の形態の無線通信システムは、複数のＵＡＶによる同時観測を可能にする、ブロードバンド無線通信システムである。より具体的には、移動するＵＡＶの位置・速度・姿勢情報や信号強度情報、アンテナ指向性情報等を用いて、複数の地上局アンテナが追尾する方向、各ＵＡＶが接続する地上局、及び各通信リンクの使用チャネルを動的に制御する。
【００３２】
安定したハンドオーバー実現に向けて、各追尾アンテナは可能な限り、複数、たとえば、２機のＵＡＶを追尾する。このとき、追尾方向の変動を抑えることにより、所望受信電力が所定値を下回る時間を減少させる。これにより、効率的なハンドオーバーの実現と、各ＵＡＶに対して所要受信電力の安定した確保を実現する。
[実施の形態]
図１は、本実施の形態の追尾アンテナ装置を含む無線通信システムの構成を示す概念図である。
【００３３】
本システムは、追尾アンテナを有する複数の地上局２００．１〜２００．Ｍ（以下、総称する場合は「地上局２００」と呼ぶ。）、地上局２００に対してアプリケーションデータの伝送を行う複数の無人航空機１００．１〜１００．２（以下、総称する場合は「無人航空機１００」と呼ぶ）、ならびに集中制御的に各地上局・ＵＡＶのアンテナ制御を行うシステムサーバ３００より構成される。
【００３４】
大規模な災害・事故発生時には当該エリアの情報を可能な限り同時に広く、リアルタイムで撮影、入手する必要がある。この場合、複数の無人航空機１００．１〜１００．２での撮影した画像を地上で受信する必要があり、このため１つの無人航空機に対して複数の追尾アンテナを用いて高速伝送に必要な伝送速度を確保可能な無線通信リンクを確保することになる。
【００３５】
各無人航空機１００．１〜１００．２は、後に説明するように、ＧＰＳ（global positioning system）ハイブリッド慣性航法装置を搭載し、無人航空機１００．１〜１００．２の位置、速度、姿勢角度、ならびに姿勢各速度等のテレメトリデータを計測する。ここで、計測された各テレメトリデータは、テレメトリデータ伝送用の無線通信デバイスを用いて地上局２００に伝送される。また、無人航空機１００．１〜１００．２には、特に限定されないが、たとえば、複数の指向性アンテナが搭載される。その場合はシステムサーバ３００からの指令に基づき使用するアンテナを選択する。
【００３６】
なお、以下では、説明の簡単のために、無人航空機は、２機であるものとして説明するが、その数は、より多くてもよい。
【００３７】
図１においては、地上局２００．１〜２００．Ｍは、追尾アンテナ装置を有し、無人航空機１００．１〜１００．２の方向にアンテナを指向させることが可能である。地上局２００．１〜２００．Ｍは、それぞれ、対応する指向性アンテナ１０．１〜１０．Ｍ（Ｍ：自然数。以下、総称する場合は「指向性アンテナ１０」と呼ぶ）により、移動局と無線通信をするものとする。複数の無人航空機１００を運用している場合は、地上局の近傍に位置する無人航空機１００をサイドローブで追尾しつつ、遠方から接近する別の無人航空機１００をメインローブで捕捉する。
【００３８】
なお、複数の無人航空機１００が同時にメインローブの範囲に入っている状態では、メインローブのみで、近傍側の無人航空機も遠方側の無人航空機も同時に追尾することになる。
【００３９】
図１では、指向性アンテナ１０．１〜１０．Ｍの指向性のメインローブの範囲を、ビーム方向ＢＭ．１１〜ＢＭ．Ｍ１として、サイドローブの範囲を、ビーム方向ＢＭ．１２〜ＢＭ．Ｍ２として示す。
【００４０】
各地上局２００では、無人航空機１００からのテレメトリデータ、ならびに無線ＬＡＮにより伝送されるアプリケーションデータ（たとえば、画像データ）を受信する。その際、いずれかの無線インタフェースにおいて、受信電力計測部２２．１〜２２．Ｍ（総称する場合は、「受信電力計測部２２」と呼ぶ。）が、各無人航空機１００が送信した信号の受信電力を計測し、これらの情報をシステムサーバ３００へ送信する。そして、システムサーバ３００の指示に基づき追尾アンテナの追尾方向と無線ＬＡＮの使用周波数チャネルを変更すると共に、使用周波数チャネル・無線ＬＡＮの接続先地上局および使用指向性アンテナに関する情報を無人航空機１００に伝送する。
【００４１】
システムサーバ３００は、無人航空機１００．１〜１００．２から地上局２００．１〜２００．Ｍ経由で伝送される無人航空機１００．１〜１００．２の位置・姿勢情報と、地上局２００．１〜２００．Ｍで受信する無人航空機１００．１〜１００．２の信号強度の情報に基づいて、目的とする通信に必要な伝送速度確保が可能な無線通信リンクを監視し、後に説明するように、無人航空機１００．１〜１００．２と無線通信を接続し追尾する地上局を、地上局２００．１〜２００．Ｍのうちから、随時、選択し、選択した地上局、たとえば、地上局２００．１および２００．Ｍの追尾方向の制御を行う。
【００４２】
すなわち、システムサーバ３００では、無人航空機１００から送信されたテレメトリデータ、地上局にて計測した受信電力、地上局位置、そして各アンテナの指向性パタンから、無人航空機１００と地上局２００間の伝搬損（距離減衰およびシャドウイング）を算出する。また、一定時間後の各無人航空機１００の位置を予測し、その地点において所要の受信電力と通信機会が得られるよう、地上局アンテナの追尾方向と無人航空機１００の使用アンテナ、各地上局における無線ＬＡＮの使用周波数チャネル、ならびに各無人航空機１００の接続先地上局を決定する。
【００４３】
地上局２００．１および２００．Ｍでは、それぞれ、システムサーバ３００からの追尾方向の制御信号に応じて、追尾アンテナ制御部２０．１および２０．Ｍが、駆動部３０．１および３０．Ｍをそれぞれ制御し駆動して、指向性アンテナ１０．１および１０．Ｍの方向を制御する。指向性の駆動方法としては、たとえば、２軸以上の軸数を有するジンバル機構により駆動される構成としてもよいし、あるいは、アレーアンテナとして電子的に指向性を制御してもよい。
（無人航空機１００の構成）
図２は、本実施の形態の無人航空機１００の構成を説明するための機能ブロック図である。
【００４４】
無人航空機１００は、複数の指向性アンテナ１２０と、指向性アンテナ１２０のアンテナのうち、無線リンクに使用するアンテナを選択するための切換装置１２４と、選択されたアンテナにより通信を行うための無線部１２２と、無人航空機１００の飛行の制御や通信の制御を行うための搭載コンピュータ１２８と、無人航空機１００の位置や姿勢を計測するためのＧＰＳおよびジャイロを含むハイブリッド航法装置１２６と、上空からの画像（静止画、動画）を撮影するための撮像装置１３０とを含む。
【００４５】
ハイブリッド航法装置１２６により計測された無人航空機１００の位置、速度、姿勢角（ヨー角、ロール角、ピッチ角）、姿勢角速度の情報は、テレメトリデータとして、選択されたアンテナから地上局に対して、たとえば、一定時間間隔で送信される。選択されたアンテナ１２０からの受信電波強度の情報は、地上局２００で計測される。また、地上局からの指示に従って、撮像装置１３０で撮影された画像データも、同様にして、選択されたアンテナから地上局２００に対して送信される。
【００４６】
切換装置１２４により、アンテナ１２０のうちの特定のアンテナを選択する方法としては、たとえば、利得が最も大きくなるようなアンテナを随時選択するように構成することができる。
【００４７】
なお、無人航空機１００の指向性アンテナ１２０については、上述のとおり複数個設けてもよいが、アンテナ数が１個であり、指向性を地上局からの指示により変更できるアンテナを設け、切換装置１２４により指向性を切換える構成としてもよい。
【００４８】
図３は、システムサーバ３００の構成を説明するための機能ブロック図である。
【００４９】
システムサーバ３００は、周知のコンピュータシステムと同様に構成され、記憶装置に格納されたプログラムに基づいて、ＣＰＵ（Central Processing Unit）などの演算装置が、演算処理を行うことで、図３に示すような各機能を実行するものとする。
【００５０】
システムサーバ３００は、地上局２００（図３では、例示的に地上局２００．ｍ−１および２００．ｍを示す）との間で通信するための通信インタフェース（以下、通信Ｉ／Ｆ）３０２と、無人航空機１００から送信され地上局２００で受信されて伝送されてきた無人航空機１００の位置、速度、姿勢角、姿勢角速度の情報を取得する位置・姿勢情報取得部３０４と、位置・姿勢情報取得部３０４からの情報により、地上局２００の各々が、無人航空機１００を追尾する方向を制御するための追尾方向制御信号を生成する追尾方向制御部３０６とを備える。追尾方向制御部３０６は、無人航空機１００において高利得となるアンテナ１２０を選択するために、無人航空機１００側から送信されてくる無人航空機１００の位置、速度、姿勢角及び姿勢角速度等の情報を用いて、追尾を担当している地上追尾アンテナ１０との相対姿勢角より、最大利得となるアンテナを選択する指示を、追尾方向制御信号として併せて生成する。あるいは、無人航空機１００のアンテナ１２０が指向性を変更できる構成であれば、利得最大となるように、その指向性を変更させる信号を追尾方向制御信号として併せて生成してもよい。追尾方向制御信号は、それぞれ、対応する地上局２００に伝送される。以下では、便宜上、複数のアンテナから選択を行うものとして説明する。
【００５１】
システムサーバ３００は、さらに、地上局２００で受信された無人航空機１００からの受信信号強度に関する情報を取得する信号強度情報取得部３１０と、信号強度情報取得部３１０からの情報により、無人航空機１００の追尾を担当する追尾アンテナを備えた地上局の選択を制御するための接続局指示信号を生成する接続局制御部３１２とを備える。接続局指示信号は、それぞれ、対応する地上局２００に伝送される。
【００５２】
接続局制御部３１２は、一定時間後の各無人航空機１００位置を予測し、その時点において所要の受信電力と通信機会が得られるよう、各地上局における無線ＬＡＮの使用周波数チャネル、ならびに各無人航空機１００の接続先地上局を決定するための処理を実行し、結果を、接続局指示信号として出力する。追尾方向制御部３０６は、後に説明するように、位置・姿勢情報取得部３０４からの情報および接続局制御部３１２からの情報に基づき、地上局アンテナの追尾方向と無人航空機１００の使用アンテナを決定して追尾方向制御信号を生成する。
【００５３】
システムサーバ３００は、さらに、無人航空機１００からの撮像情報を地上局２００経由で受信する撮像データ取得部３２０と、取得した撮像データを格納するための記憶装置３２２とを備える。
【００５４】
なお、システムサーバ３００は、複数の無人航空機１００および複数の追尾アンテナ１０の組合せを集中管理するために１つのサーバーとして設置されてもよいし、あるいは分散配置された複数のサーバーによって構成されてもよい。
【００５５】
図４は、システムサーバ３００により、無人航空機１００．１および１００．２を追尾する際の地上局２００およびシステムサーバ３００の処理の概念を説明するための図である。
【００５６】
また、図５は、図４に示した概念を実行するための無線航空機１００、地上局２００およびシステムサーバ３００の処理の流れを説明するためのフローチャートである。
【００５７】
なお、図４においては、時刻ｔ＝ｔ１において追尾アンテナ１０．ｍおよび１０．ｍ−１により、無人航空機１００．１を追尾していた状態から、時刻ｔ＝ｔ１＋τの状態が推定され、追尾アンテナ１０．ｍおよび１０．ｍ−１により、無人航空機１００．１および１００．２の追尾を続行する状態の概念を示している。
【００５８】
図４および図５を参照して、まず、システムサーバ３００において、それまでに無人航空機１００から受信しているテレメトリデータや無人航空機１００からの受信信号強度の情報に基づいて、追尾方向制御部３０６が追尾方向制御信号を生成して、地上局２００に対して送信し（Ｓ１００）、接続局制御部３１２が追尾を担当する追尾アンテナ（接続先地上局）の変更や無線ＬＡＮの使用周波数チャネルの決定あるいは変更が必要であるかを算出して（Ｓ１０２でＹ）、接続局指示として、地上局２００へ送信する（Ｓ１０４）。
【００５９】
なお、初期設定としては、たとえば、全ての地上局２００からの情報に基づいて、システムサーバ３００が、追尾方向制御信号および接続局指示信号を算出するものとすることができる。
【００６０】
地上局２００は、システムサーバ３００からの追尾方向制御信号や接続局指示信号の制御信号を受信し（Ｓ２００）、接続局指示で接続地上局の変更の指示がある場合（Ｓ２０２）は、接続地上局を変更するハンドオーバーのための指示を生成し（Ｓ２０４）、追尾方向制御信号に応じて、追尾アンテナの指向方向の制御を実行する（Ｓ２０６）。
【００６１】
地上局２００は、さらに、無人航空機１００に対して、必要に応じて、アンテナ１２０のうちから送受信に使用するアンテナを選択する指示をしたり、ハンドオーバーの指示をしたり、撮像情報の送信を指示する制御信号を、送信する（Ｓ２０８）。
【００６２】
無人航空機１００では、搭載コンピュータ１２８が、ハイブリッド完成航法装置から位置や姿勢等の情報を取得し（Ｓ３００）、Ｓ２０８で地上局２００から送信された制御信号を受信する（Ｓ３０２）。
【００６３】
無人航空機１００では、さらに、地上局２００からの指示に基づく搭載コンピュータ１２８の制御により、切換装置１２４によりアンテナ１２０のうちの１つのアンテナの選択の処理や、ハンドオーバーが指示されている場合は、地上局を選択する処理を行う（Ｓ３０４）。
【００６４】
続いて、無人航空機１００では、自身の位置や姿勢等に関する情報を地上局２００に対して送信し（Ｓ３０６）、地上局２００からの指示に応じて、撮像情報を地上局２００に対して送信する（Ｓ３０８）。
【００６５】
一方、地上局２００では、無人航空機１００からの位置や姿勢等に関する情報を受信し（Ｓ２１０）、併せて、無人航空機１００における地上局２００からの信号の受信強度に関する情報を取得し（Ｓ２１２）、無人航空機１００からの撮像情報を受信して（Ｓ２１４）、無人航空機１００から受信した情報をシステムサーバ３００に伝送する（Ｓ２１６）。
【００６６】
システムサーバ３００では、地上局２００からステップＳ２１６で送信された信号を受信して（Ｓ１０６）、地上局２００に対する追尾方向制御信号および接続局指示信号を算出する（Ｓ１０８）。
（ＵＡＶ追尾アルゴリズム）
以下では、図５のステップＳ１０８において、システムサーバ３００が、追尾方向制御や接続局の制御を行う処理について説明する。
【００６７】
ハイブリッド慣性航法装置１２６にて計測されたテレメトリデータは、地上局２００へ無線インタフェースにて伝送された後、システムサーバ３００に集約される。
【００６８】
このため、システムサーバ３００が収集したテレメトリデータは測定が完了してから多少なり時間が経過したものである。また、地上局アンテナの追尾方向を決定してから制御が反映されて指向方向が静定するまでにも数１００ｍｓオーダの時間を要する。そこで、以下に説明する「ＵＡＶ追尾アルゴリズム」では、所定の時間τが経過した後の各ＵＡＶの位置を線形予測し、その位置において所要の受信電力が得られるよう、地上局アンテナの追尾方向を決定する。
【００６９】
以下に説明するように、本実施の形態では、主として、各地上局が状況に応じて、最大２機のＵＡＶを追尾する手法について説明する。
【００７０】
ただし、比較のため、以下では、２種類のＵＡＶ追尾アルゴリズムについて説明する。一方は各地上局がそれぞれ単一のＵＡＶを追尾するものであり、もう一方は各地上局が状況に応じて最大２機のＵＡＶを追尾するものである。以下、前提としてＵＡＶは１個のアンテナを搭載しているものとする。
[（アルゴリズムＩ）減衰量が最小となるＵＡＶを追尾するアルゴリズム]
広いエリアにおいて複数の地上局アンテナにより複数のＵＡＶを追尾する場合、各地上局は基本的に自身の近傍に位置するＵＡＶを追尾するのが適切である。ただし、付近に障害物が存在してＵＡＶと地上局との間に遮蔽が発生する場合は、遮蔽の影響が小さい地上局がＵＡＶを追尾することが望ましい。
【００７１】
そこで、１番目のアルゴリズム（以下、アルゴリズムＩ）では、各地上局は自身との間の伝搬損（距離減衰およびシャドウイング）が最も小さいＵＡＶを追尾する。以下、追尾対象および追尾方向を決定する手順を述べる。
【００７２】
［ステップＩ−１：地上局アンテナ-ＵＡＶ間の伝搬損の推定］
第ｍ地上局（ｍ＝１，…，Ｍ）において、第ｎＵＡＶ（ｎ＝１，…，Ｎ）が送信した信号の受信電力ｐm，n［ｄＢｍ］を測定し、システムサーバ３００に送信する。なお、受信電力が小さく信号の復調に失敗した場合は、受信電力を所定の設定値ｐfail[ｄＢｍ]に設定する。
【００７３】
次に、接続局制御部３１２は、第ｍ地上局と第ｎＵＡＶの距離ｄm，nに基づき、自由空間伝搬を仮定して距離減衰Ｌm，n［ｄＢ］を算出する。
【００７４】
続いて、接続局制御部３１２は、第ｎＵＡＶの位置情報に基づき第ｍ地上局から見て第ｎＵＡＶが位置する方向を算出し、地上局アンテナが現在追尾している方向との間の角度差(θm，n，φm，n)（θm，nは水平方向、φm，nは垂直方向）を求め、地上局アンテナにおける指向性利得ｇbs（θm，n，φm，n）［ｄＢ］を算出する。
【００７５】
同様に、接続局制御部３１２は、第ｎＵＡＶから見て第ｍ地上局が位置する方向と第ｎＵＡＶの姿勢方向との間の角度差（θm，nハット，φm，nハット）（文字Ｘの頭部に^を付したものを、Ｘハットとよぶ。）から、ＵＡＶ側の指向性利得ｇUAV（θm，n，φm，n）［ｄＢ］を求める。
【００７６】
最後に、接続局制御部３１２は、第ｎＵＡＶの送信電力Ｐn［ｄＢｍ］を用いて、第ｍ地上局と第ｎＵＡＶとの間のシャドウイングレベルＳm，n［ｄＢ］を次式より求める。送信電力Ｐnは、予め規定された値であってもよいし、たとえば、所定のタイミングで、第ｎＵＡＶから地上局２００に送信されてくるものとしてもよい。
【００７７】
【数１】
0006533983.tif 000002
【００７８】
[ステップＩ−２：ＵＡＶの位置予測]
接続局制御部３１２は、各ＵＡＶの位置情報と速度情報から、一定時間τ経過後のＵＡＶ位置を線形予測により算出する（Ｓ４０２）。
【００７９】
そして、接続局制御部３１２は、第ｍ地上局と時間τ経過後の第ｎＵＡＶの予測位置との間の距離ｄm，nに基づき、τ経過後の距離減衰Ｌm，nハットを推定する。また、接続局制御部３１２は、ステップＩ−２と同様の手順により、τ経過後に第ｎＵＡＶから見て第ｍ地上局が位置する方向と第ｎＵＡＶの姿勢方向との間の角度差（θm，nハット，φm，nハット）を算出し、これに基づきＵＡＶ側の指向性利得ｇUAV（θm，nハット，φm，nハット）を求める。
【００８０】
[ステップＩ−３：追尾対象とするＵＡＶの決定]
接続局制御部３１２は、シャドウイングの発生状況がτの間変化しないものとして、τ経過後のＵＡＶ側指向性利得ｇUAV（θm，nハット，φm，nハット）を考慮した伝搬損を以下の式により導出する。
【００８１】
【数２】
0006533983.tif 000003
【００８２】
接続局制御部３１２は、各地上局は、この伝搬損が最小となるＵＡＶを追尾対象となるように接続地上局を選択するものとし、追尾方向制御部３０６は、当該ＵＡＶの位置する方向を追尾方向とする。
[（アルゴリズムＩＩ）２機のＵＡＶの同時追尾を行うアルゴリズム]
図６は、２機のＵＡＶの同時追尾を行うアルゴリズムを説明するためのフローチャートである。
【００８３】
なお、同時追尾するＵＡＶは、２機であるものとして説明するが、地上局の追尾能力によっては、これ以上の機数を同時追尾してもよい。
【００８４】
複数の地上局２００でＵＡＶの追尾を行う場合は、必然的に地上局間でＵＡＶのハンドオーバーを行う必要がある。
【００８５】
このため、複数のＵＡＶを運用している場合は、上述したように、地上局の近傍に位置するＵＡＶをサイドローブで追尾しつつ、遠方から接近する別のＵＡＶをメインローブで捕捉する必要がある場合がある。
【００８６】
図６に示した２番目のアルゴリズムではこのような状況に対応するために、アルゴリズムＩのステップＩ−３にて述べた、ＵＡＶ側指向性利得を考慮した伝搬損ＬTが最小となるＵＡＶと、２番目に最小となるＵＡＶの２機を追尾対象とする。
【００８７】
以下、図６を参照して、追尾対象および追尾方向を決定する手順を述べる。
【００８８】
まず、接続局制御部３１２は、処理の開始後、システムサーバ３００では、ステップＩ−１と同一の処理を行うことで、地上局アンテナ-ＵＡＶ間の伝搬損を推定する（Ｓ４０２）。
【００８９】
さらに、接続局制御部３１２は、ステップＩ−２と同一の処理を行って、ＵＡＶの位置予測を行う（Ｓ４０４）。
【００９０】
続いて、接続局制御部３１２は、以下の手続きにより、各地上局が追尾対象とする２機のＵＡＶの選定を行う（Ｓ４０６）。
【００９１】
具体的には、ステップＩ−３と同一の処理により、τ経過後のＵＡＶ側指向性利得ｇUAV（θm，nハット，φm，nハット）を考慮した伝搬損ＬTを算出する。そして、各地上局において、それぞれＵＡＶ側指向性利得を考慮した伝搬損が最小となるＵＡＶを第１追尾対象に、２番目に最小となるＵＡＶを第２追尾対象に設定する。
【００９２】
続いて、追尾方向制御部３０６は、追尾方向の決定のために、各地上局２００での第１追尾対象と第２追尾対象のＵＡＶについて、推定した伝搬損ＬTにより、アンテナの追尾可能範囲におけるτ経過後の受信電力を予測する（Ｓ４１０）。
【００９３】
そして、追尾方向制御部３０６は、各追尾方向における予測受信電力と次式で示される受信電力しきい値ｐthre［ｄＢｍ］の比較を行う。
【００９４】
【数３】
0006533983.tif 000004
【００９５】
ここで、ｐreq［ｄＢｍ］は所要受信電力、ｐmrgn［ｄＢｍ］は所要受信電力に対するマージン量である。
【００９６】
本アルゴリズムでは以下の３種類のケースに対し、それぞれ下記の方法により、追尾方向制御部３０６が追尾方向を決定する。
【００９７】
ケースＡ：第１追尾対象ＵＡＶの予測受信電力が受信電力しきい値以上となる追尾方向が存在しない場合（Ｓ４１２でＮ）
図７は、ケースＡの場合の予想受信電力を示す概念図である。
【００９８】
第１追尾対象ＵＡＶの予測受信電力が最大となる方向を追尾方向に設定する（Ｓ４１２）。
【００９９】
ケースＢ：第１追尾対象ＵＡＶの予測受信電力が受信電力しきい値以上となる追尾方向が存在するが、そこでは第２追尾対象ＵＡＶの予測受信電力が受信電力しきい値に満たない場合（Ｓ４１４で１機の場合）
図８は、ケースＢの場合の予想受信電力を示す概念図である。
【０１００】
第１追尾対象ＵＡＶの予測受信電力が受信電力しきい値ｐthre以上となる追尾方向の中で、第２追尾対象ＵＡＶの予測受信電力が最大となる方向を追尾方向に設定する。
【０１０１】
ケースＣ：両追尾対象ＵＡＶの受信電力が同時に受信電力しきい値以上となる追尾方向が存在する場合（Ｓ４１４で２機の場合）
図９は、ケースＣの場合の予想受信電力を示す概念図である。
【０１０２】
両追尾対象ＵＡＶの予測受信電力が同時に受信電力しきい値ｐthre以上となる追尾方向の中で、第１追尾対象ＵＡＶの予測受信電力と第２追尾対象ＵＡＶの予測受信電力の小さい方の値が最大となる方向を追尾方向に設定する（Ｓ４２４）。
【０１０３】
以上のように制御することで、可能なかぎり、各地上局２００が、２機の無人航空機１００を同時に追尾している状態が実現できるので、ハンドオーバーが必要となったときには、ハンドオーバー元の地上局で追尾している無人航空機１００を、ハンドオーバー先の地上局でも追尾している状態となっている確率を高めることができ、効率的なハンドオーバーを実現することができる。しかも、ハンドオーバー元とハンドオーバー先で受信電力が所定のしきい値以上に維持される確率も高めることができるので、所要受信電力が確保できない時間を小さく抑えることが可能である。
【０１０４】
[計算機シミュレーション]
以下では、大型建造物の周囲を複数のＵＡＶが周回飛行する状況を想定し、提案ＵＡＶ追尾アルゴリズム適用時における所要受信電力に対するアウテージ率を評価する。
【０１０５】
（シミュレーション諸元）
図１０は、シミュレーション諸元を示す図である。
【０１０６】
図１１は、シミュレーションにおける建造物と地上局（ＢＳ）の位置関係、ならびにＵＡＶの飛行経路を示す図である。
【０１０７】
建造物は縦横各４００ｍ、高さ５０ｍの立方体とし、建造物の中央部を中心とした半径３２０ｍの円周上を、３機のＵＡＶが時速６０kmで時計回りに一定高度で周回する。
【０１０８】
また、建造物の中央部から四隅の方向にそれぞれ５００ｍ離れた場所に４台の地上局ＢＳ１〜ＢＳ４が設置される。各地上局には追尾アンテナが１台設けられるとし、追尾アンテナの指向性パタンは追尾方向を中心として３６０°対称とした。
【０１０９】
図１２は、追尾アンテナにおける追尾方向との間の角度差に対する指向性パタンを示す図である。
【０１１０】
なお、本指向性パタンは直径７５cmのパラボラアンテナにおいて、２．４４２ＧＨｚの信号を送受信することを想定して解析的に求めたものであり、メインローブの半値幅は約９．７°である。また、各ＵＡＶには等方性アンテナが１台搭載されるとした。
【０１１１】
各ＵＡＶは、自身の位置および速度を１００ｍｓ毎に計測し、地上局へ送信するとした。ここで、計測誤差および計測データのロストは発生しないものとし、計測データの伝送遅延は５０ｍｓとした。
【０１１２】
地上局の追尾方向制御は５００ｍｓ毎に行われるとし、追尾アンテナの制定時間に関する以下の公知文献に開示の検討結果に基づき、算出した追尾方向は２５０ｍｓ後に追尾アンテナに反映されるとした。
【０１１３】
公知文献１：上羽正純、竹内僚太郎、樋口健、“複数無人航空機による同時観測を可能とする高精度・高応答追尾アンテナ制御技術の検討、”信学技報  Vol.114  No.449 SAT2014-52 pp.7-11, Feb.2015.
なお、追尾方向制御に際しては上記追尾制御遅延を踏まえ、取得したＵＡＶの位置および速度情報から２５０ｍｓ後のＵＡＶ位置を一次予測により求めた。
【０１１４】
アプリケーションデータ伝送における所要受信電力は-７０ｄＢｍとした。これは、ＭＡＣ効率が６０％程度のＩＥＥＥ８０２．１１ｇ無線ＬＡＮにおいて、１周波数チャネルにおいて８〜１０ＭＨｚ程度のビットレートを２ストリーム収容するのに必要な物理層伝送レート３６Ｍｂ／ｓに対する規格上の最低要求感度に相当する。
【０１１５】
シャドウイングの算出に必要な受信電力は無線ＬＡＮの受信フレームから得ることを想定した。なお、無線ＬＡＮフレームの最小感度は-８６ｄＢｍ（ＩＥＥＥ８０２．１１ｇ無線ＬＡＮにおける物理層伝送レート６Ｍｂ／ｓの最低要求感度から数ｄＢ低い値）とし、受信電力がこれより低い場合は受信電力値を-１２０ｄＢｍとした。
【０１１６】
伝搬路は自由空間伝搬とし、簡単のため建造物や大地による反射および回折は発生しないとした。また、ＵＡＶが送信する無線ＬＡＮ信号の中心周波数は２．４４２ＧＨｚとし、ＵＡＶと地上局との間が建造物により見通し外となる場合は十分に大きなシャドウイングを受けるとした。
【０１１７】
（シミュレーション結果）
図１３は、アルゴリズムＩＩの所要受信電力に対するマージンｐmrgn対所要受信電力のアウテージ率特性を示す第１の図である。
【０１１８】
ここで、ＵＡＶの送信電力が１３ｄＢｍ、飛行高度が３０ｍとしている。なお、アルゴリズムＩＩにおいて受信電力マージンｐmrgnを無限大とすると、アルゴリズムＩと同一の処理となる。
【０１１９】
ＵＡＶが１２０°間隔で飛行している場合（図中の“Angle spacing between ＵＡＶs: １２０degrees”）、アルゴリズムＩを適用した場合のアウテージ率は約４.３％である。
【０１２０】
これに対して、アルゴリズムＩＩでは１０ｄＢ以下の受信電力マージンを設定すると、アルゴリズムＩと比較してアウテージ率が劣化している。これは、ＵＡＶの位置予測に誤差が含まれており、かつビーム幅が狭いアンテナを使用しているため、追尾方向の誤差により第１追尾対象ＵＡＶの所要受信電力が満たせない状況が発生しやすくなるためである。
【０１２１】
一方、受信電力マージンが１５ｄＢの場合は最良の特性が得られており、アウテージ率は約１．６％まで改善する。
【０１２２】
これは第１追尾対象ＵＡＶの受信電力に余裕がある状況のみ第２追尾対象ＵＡＶへの利得が高くなるよう追尾方向制御を行うことで、第１追尾対象ＵＡＶの受信電力確保に関する安定性と第２追尾対象ＵＡＶの受信電力向上との間のバランスが取れていることを示している。
【０１２３】
ＵＡＶの間隔をランダムにした場合（図中の“Angle spacing between ＵＡＶs: random”）、アルゴリズムＩを適用した場合のアウテージ率は約５．６％であり、１２０°間隔で飛行している場合と比較して劣化している。これは、ＵＡＶが少数の地上局の近傍に集まり、狭いビーム幅では全てのＵＡＶに対して十分な受信電力を確保できないケースが発生するためと考えられる。
【０１２４】
アルゴリズムＩＩを適用した場合、受信電力マージンが１５ｄＢのアウテージ率は約５．３％であり、アルゴリズムＩと比較してわずかにアウテージ率が改善している。ただし、ＵＡＶが１２０°間隔で飛行している場合と比較して、受信電力マージンが１０ｄＢ以上では、ほとんどアウテージ率に差が見られない。このことから、複数のＵＡＶを同時運用する場合、個々のＵＡＶにおいて所要受信電力を確保するには飛行経路に関して一定の制約が生じることが分かる。
【０１２５】
図１４は、アルゴリズムＩＩの所要受信電力に対するマージンｐmrgn［ｄＢｍ］対所要受信電力のアウテージ率特性を示す第２の図である。
【０１２６】
ここでは、ＵＡＶの送信電力が１６ｄＢｍ、飛行高度が３０ｍである。
【０１２７】
ＵＡＶが１２０°間隔で飛行している場合、アルゴリズムＩにおけるアウテージ率は約２．８％であり、送信電力が１３ｄＢｍの場合（図１３）と比較して約１．５％改善している。
【０１２８】
一方、アルゴリズムＩＩを適用すると、受信電力マージンが１５ｄＢ以下では送信電力が１３ｄＢｍの場合と比較してアウテージ率が劣化する。一方、受信電力マージンが２０ｄＢ以上ではアウテージ率が改善し、受信電力マージンが２０ｄＢの時に最良のアウテージ率０．７％が得られている。
【０１２９】
また、ＵＡＶの間隔をランダムにした場合、アルゴリズムＩおよびアルゴリズムＩＩの最良点（受信電力マージンが２０ｄＢ）におけるアウテージ率はそれぞれ約４．４％および約４．２％であり、送信電力が１３ｄＢｍの場合と比較して１％程度改善している。
【０１３０】
以上から、アルゴリズムＩＩを有効に機能させるには、ＵＡＶの送信電力等の状況に応じて適応的に受信電力マージンを調整する必要があることが分かる。
【０１３１】
図１５は、アルゴリズムＩＩの所要受信電力に対するマージンｐmrgn［ｄＢｍ］対所要受信電力のアウテージ率特性を示す第３の図である。
【０１３２】
ここでは、ＵＡＶの送信電力を１６ｄＢｍとし、３機のＵＡＶの飛行高度をそれぞれ３０ｍ、６０ｍおよび９０ｍした場合を示す。
【０１３３】
ＵＡＶの飛行間隔が１２０°の場合、アルゴリズムＩのアウテージ率とアルゴリズムＩＩの最良アウテージ率はそれぞれ２．６％および０．７％である。これは、全ＵＡＶの飛行高度が３０ｍである場合とほぼ同じ値である。
【０１３４】
ＵＡＶの飛行間隔をランダムにした場合、アルゴリズムＩのアウテージ率は５．４％であり、全ＵＡＶの飛行高度が３０ｍの場合と比較して１％程度劣化している。
【０１３５】
一方、アルゴリズムＩＩの最良アウテージ率は４．５％であり、全ＵＡＶの飛行高度が３０ｍの場合からの劣化量は０．３％に止まっている。これは、複数のＵＡＶが同方向かつ違う高度で飛行している場合に、アルゴリズムＩＩが効果的に機能したと考えられる。
【０１３６】
以上説明したように、シミュレーションの結果、地上局が状況に応じて２機のＵＡＶを追尾するアルゴリズムは、ＵＡＶの飛行方向や飛行高度に差がある場合に、常に１機のＵＡＶを追尾するアルゴリズムと比較して良好なアウテージ率を達成することが可能である。
【０１３７】
なお、状況に応じて追尾対象とするＵＡＶ数を決定する際の、要求受信電力に対するマージンの最適値が状況によって変化することから、マージンの値は適応的に変化させることが望ましい。
【０１３８】
以上のように、本実施の形態の追尾アンテナシステムおよび追尾アンテナ装置によれば、複数の地上局による複数の飛翔体に対する追尾において、効率的かつ安定なハンドオーバーを実行することが可能である。
【０１３９】
今回開示された実施の形態は、本発明を具体的に実施するための構成の例示であって、本発明の技術的範囲を制限するものではない。本発明の技術的範囲は、実施の形態の説明ではなく、特許請求の範囲によって示されるものであり、特許請求の範囲の文言上の範囲および均等の意味の範囲内での変更が含まれることが意図される。
【符号の説明】
【０１４０】
１０．１〜１０．Ｍ  指向性アンテナ、３０．１〜３０．Ｍ  駆動部、１００．１，１００．２  無人航空機、１２０  アンテナ、２００．１〜２００．Ｍ  地上局、１２２  無線部、１２４  高周波スイッチ、１２６  ハイブリッド慣性航法装置、１２８  搭載コンピュータ、１３０  撮像装置、３００  システムサーバ、３０２  通信Ｉ／Ｆ、３０４  位置・姿勢情報取得部、３０６  追尾方向制御部、３１０  信号強度情報取得部、３１２  接続局制御部、３２０  撮像データ取得部、３２２  記憶装置。
【図１】
0006533983.tif 000005
【図２】
0006533983.tif 000006
【図３】
0006533983.tif 000007
【図４】
0006533983.tif 000008
【図５】
0006533983.tif 000009
【図６】
0006533983.tif 000010
【図７】
0006533983.tif 000011
【図８】
0006533983.tif 000012
【図９】
0006533983.tif 000013
【図１０】
0006533983.tif 000014
【図１１】
0006533983.tif 000015
【図１２】
0006533983.tif 000016
【図１３】
0006533983.tif 000017
【図１４】
0006533983.tif 000018
【図１５】
0006533983.tif 000019