(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動体に設けられ、その移動体の運転者に対して前記移動体と周囲の物体との接近を報知する運転支援装置（１０，４０）であって、
前記移動体の外部及び内部の少なくとも一方の環境に基づいて求められる情報であり、且つ、前記運転者の視認範囲の広さを示す情報である環境情報を取得する環境情報取得部（１１，４１）と、
前記環境情報が示す前記視認範囲が狭いほど、前記報知を行う距離である報知距離を大きくする距離設定部（１２，４２）と、
前記移動体と前記物体との距離を検知距離として取得し、その検知距離が前記報知距離よりも小さい場合に前記運転者へ報知を行う報知制御部（１３，４４）と、を備え、
前記環境情報取得部は、前記環境情報として前記移動体の周囲の照度を示す情報を取得し、
前記距離設定部は、前記照度が小さいほど前記視認範囲が狭いとし、
前記距離設定部は、前記照度が大きな値へと変化したことを示す場合であって、前記照度の変化量の微分値が基準値よりも大きい場合、前記照度の変化の前の前記報知距離を所定期間維持した後に、前記照度に応じて前記報知距離を小さくし、
前記照度が大きな値へと変化したことを示す場合であって、前記照度の変化量の微分値が基準値以下の場合、前記照度に応じて前記報知距離を小さくし、
前記照度が小さな値へと変化したことを示す場合、前記照度に応じて前記報知距離を大きくする運転支援装置。
【請求項２】
前記環境情報取得部は、前記環境情報として天候に関する情報を取得する、請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項３】
前記環境情報取得部は、前記環境情報として雨量を取得し、
前記距離設定部は、前記雨量が多いほど前記視認範囲が狭いとする、請求項２に記載の運転支援装置。
【請求項４】
前記移動体は、
地図情報に基づいて地図を表示する地図表示装置（２４）と、
前記移動体の現在位置を取得する位置取得装置（２５）と、を備えており、
前記環境情報取得部は、前記環境情報として前記移動体の前記現在位置及び前記地図情報を取得する、請求項１〜３のいずれか１項に記載の運転支援装置。
【請求項５】
前記移動体は、無線通信回線を通じて情報を取得する通信装置（２６）を備えており、
前記環境情報取得部は、前記通信装置から前記環境情報を取得する、請求項１〜４のいずれか１項に記載の運転支援装置。
【請求項６】
前記報知制御部は、
前記環境情報が前記視認範囲が所定広さよりも広いことを示す場合に、前記報知距離として基準距離を設定し、
第１報知態様と、前記第１報知態様よりも前記運転者が認知しやすい第２報知態様との一方により前記報知を行うものであり、
前記報知距離が前記基準距離に設定されている場合、前記検知距離が前記基準距離よりも小さければ、前記第２報知態様で報知を行い、
前記報知距離が前記基準距離よりも大きく設定されている場合、前記検知距離が前記報知距離よりも小さく且つ前記基準距離よりも大きければ前記第１報知態様で報知を行い、前記検知距離が前記基準距離よりも小さければ、前記第２報知態様で報知を行う、請求項１〜５のいずれか１項に記載の運転支援装置。
【請求項７】
前記移動体の移動速度を取得する速度取得部をさらに備え、
前記報知制御部は、前記報知距離として、前記環境情報が前記視認範囲が所定広さよりも広いことを示す場合に設定される基準距離を有し、前記移動速度が所定値よりも小さく、且つ前記報知距離が前記基準距離よりも大きく設定されている場合、前記検知距離が前記基準距離よりも小さければ前記報知を行う、請求項１〜６のいずれか１項に記載の運転支援装置。
【請求項８】
前記距離設定部は、前記報知距離に基づくタイミングである報知タイミングを設定するタイミング設定部（４２）であり、
前記移動体と前記物体との相対速度と距離とに基づいて、前記移動体と前記物体との衝突までの時間である衝突時間を算出する衝突時間算出部（４３）をさらに備え、
前記報知制御部（４４）は、前記衝突時間が前記報知タイミングよりも小さい場合に、前記報知を行う、請求項１〜７のいずれか１項に記載の運転支援装置（４０）。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、移動体の運転者による運転を支援する運転支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、超音波センサ等の測距センサを用いて移動体の周囲に存在する物体との距離を検知し、その距離に応じて、移動体の物体への接近を運転者に報知を行う運転支援装置が実現されている。
【０００３】
このような運転支援装置として、特許文献１に記載の運転支援装置がある。特許文献１に記載の運転支援装置では、車速に応じて報知を行う距離を変更している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】米国特許第６３２６８８７号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
運転者に対して物体との接近の報知を行う場合、報知を行う必要があるにも係らず報知が行われない不作動を抑制する必要がある。このとき、報知を開始する距離をより大きく設定することにより、不作動を抑制することができる。一方、報知を開始する距離をより大きく設定すれば、運転者が車両と物体との接近に気付いているにもかかわらず報知を行うことが多くなり、運転者はその報知を煩わしく感ずる。すなわち、報知する必要が無いにもかかわらず、報知が行われる不要作動となる。したがって、運転者に対して、移動体と物体との接近を報知する場合、不作動の抑制と不要作動の抑制とを両立させる必要がある。
【０００６】
本発明は、上記課題を解決するためになされたものであり、その主たる目的は、報知装置を適切に作動させることができる運転支援装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明は、移動体に設けられ、その移動体の運転者に対して移動体と周囲の物体との接近を報知する運転支援装置であって、移動体の周囲及び内部の少なくとも一方の環境に基づいて求められる情報であり、且つ、運転者の視認範囲の広さを示す情報である環境情報を取得する環境情報取得部と、環境情報が示す視認範囲が狭いほど、報知を行う距離である報知距離を大きくする距離設定部と、移動体と物体との距離が報知距離よりも小さい場合に運転者へ報知を行う報知制御部と、を備える。
【０００８】
移動体の運転中において、運転者の視認範囲が狭い場合には、運転者は、移動体の周囲の物体への接近に気づきにくい。そのため、物体との接近の報知をより早期に行うことにより、報知機能の不作動を抑制することができる。一方、運転者に対して、移動体の周囲の物体への接近をより早期に行うことは、報知機能の不要作動の要因ともなり得る。上記構成では、運転者の視認範囲が、移動体の周囲及び内部の少なくとも一方の環境によって変化する点に着目し、視認範囲の広さを示す情報を環境情報として取得している。そして、その環境情報が示す視認範囲が狭いほど、報知距離を大きくしているため、運転者の視認範囲が狭い環境では、物体との接近の報知をより早期に行うことができる。これにより、報知機能の不作動の抑制と不要作動の抑制とを両立することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】第１実施形態に係る運転支援装置の構成図である。
【図２】第１実施形態に係る運転支援装置が実行する処理を示すフローチャートである。
【図３】第１実施形態における報知距離の設定処理を示すサブルーチンである。
【図４】第２実施形態に係る運転支援装置の構成図である。
【図５】第３実施形態に係る運転支援装置の構成図である。
【図６】第４実施形態に係る運転支援装置の構成図である。
【図７】第５実施形態に係る運転支援装置が実行する処理を示すタイムチャートである。
【図８】第５実施形態における報知距離の設定処理を示すサブルーチンである。
【図９】第６実施形態に係る運転支援装置が実行する処理を示すフローチャートである。
【図１０】第７実施形態に係る運転支援装置の構成図である。
【図１１】第８実施形態に係る運転支援装置の構成図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本発明の実施形態について図に基づいて説明する。なお、以下の各実施形態相互において、互いに同一もしくは均等である部分には、図中、同一符号を付してある。
【００１１】
＜第１実施形態＞
本実施形態に係る運転支援装置１０は、移動体である車両に搭載され、車両の周囲に存在する物体を検知し、車両と物体との接近をその車両の運転者へと報知するものである。
【００１２】
図１において、運転支援装置１０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏ等を備えたコンピュータである。この運転支援装置１０は、ＣＰＵが、ＲＯＭにインストールされているプログラムを実行することで各機能を実現する。
【００１３】
運転支援装置１０には、各種の検知情報を入力するセンサ装置として、測距センサ２１、及び照度センサ２２が接続されている。
【００１４】
測距センサ２１は、例えば超音波センサであり、２０〜１００ｋＨｚの超音波を探査波として送信する機能と、物体から反射した探査波を反射波として受信する機能とを有している。測距センサ２１には反射波の振幅の閾値が設定されており、閾値以上の振幅の反射波を測距センサ２１が受信した場合に、探査波の送信時刻と反射波の受信時刻とを用いて、物体との距離を求め、その距離を検知距離として運転支援装置１０へ入力する。
【００１５】
照度センサ２２は、車両の外部の照度を検知するセンサである。具体的には、照度センサ２２はフォトダイオードを備えている。フォトダイオードは、受光によって電流を発生させるものであり、照度が大きくなるほど、発生する電流も大きくなる。その電流の値を検出し、電流の値を照度の値へと変換して運転支援装置１０へと入力する。
【００１６】
運転支援装置１０が備える環境情報取得部１１は、車両の周囲の環境を示す情報として照度を照度センサ２２から取得し、その照度の値を距離設定部１２へと入力する。報知距離設定部は、検知距離との比較に用いる報知距離を設定する。具体的には、環境情報取得部１１から取得した照度の値が所定値よりも大きければ、報知距離として第１距離を設定し、照度の値が所定値以下であれば、報知距離として第１距離よりも大きい値である第２距離を設定する。この第１距離及び第２距離は、予め定められた値である。このようにして報知距離を設定することで、照度が所定値以下であれば、そうでない場合よりも早いタイミングで、報知処理を行うこととなる。
【００１７】
報知制御部１３は、距離設定部１２から取得した報知距離と、測距センサ２１から取得した検知距離とを比較する。そして、検知距離が報知距離よりも小さければ、車両と物体との距離が縮まっていることを意味するため、報知装置３１に対して、報知を行う旨の指示を行う。
【００１８】
報知装置３１は、運転者に対して車両と物体との距離が接近したことを報知する装置である。具体的には、報知装置３１として、スピーカと、インストルメントパネルに設けられた表示装置とを用いており、運転支援装置１０の報知制御部１３から報知の指示を受ければ、スピーカによる報知音と、表示装置による発光表示の少なくとも一方を行うことにより、運転者に対して物体との接近を報知する。
【００１９】
続いて、本実施形態に係る運転支援装置１０が実行する一連の処理について、図２のフローチャートを参照して説明する。図２のフローチャートで示す処理は、所定の周期毎に繰り返し実行される。
【００２０】
まずステップＳ１０１にて、測距センサ２１から、物体との距離である検知距離を取得する。このとき、物体を検知しなければ、その旨を示す情報を取得するものとすればよい。続いて、ステップＳ１０２へ進み、報知距離を設定する処理を行う。このステップＳ１０２の具体的処理については、後述する。
【００２１】
ステップＳ１０２で報知距離が設定されれば、ステップＳ１０３へ進み、検知距離が報知距離よりも小さいか否かを判定する。ステップＳ１０３にて肯定判定すれば、すなわち、検知距離が報知距離よりも小さければ、ステップＳ１０４へ進み、報知装置３１を作動させる報知処理を行う。そして、一連の処理を終了する。一方、ステップＳ１０３にて否定判定すれば、すなわち、検知距離が報知距離以上であれば、車両と物体との距離は十分に離れており報知の必要がないため、そのまま一連の処理を終了する。
【００２２】
図２のフローチャートにおけるステップＳ１０２の報知距離の設定処理に係るサブルーチンについて、図３を参照して説明する。
【００２３】
まずステップＳ２０１にて、照度センサ２２から照度を取得する。続いて、ステップＳ２０２にて、照度が所定値よりも大きいか否かを判定する。このとき、照度と比較する所定値は、予め定められた値である。ステップＳ２０２にて肯定判定すれば、すなわち照度が所定値よりも大きければ、ステップＳ２０３へ進み、報知距離として第１距離を設定する。ステップＳ２０２にて否定判定すれば、すなわち照度が所定値以下であれば、ステップＳ２０４へ進み、報知距離として第１距離よりも大きい値である第２距離を設定する。ステップＳ２０３又はステップＳ２０４で報知距離が設定されれば、サブルーチンの処理を終了する。
【００２４】
上記構成により、本実施形態に係る運転支援装置１０は、以下の効果を奏する。
【００２５】
・照度センサ２２から取得した照度の値が小さいほど、車両の周囲は暗いため、運転者の視認範囲は狭まる。そして、運転者の視認範囲が狭い場合には、運転者は、車両と周囲の物体との接近に気づきにくい。そのため、環境情報として取得した照度の値が所定値よりも小さい場合に、物体との接近の報知をより早期に行うことにより、報知機能の不作動を抑制することができる。加えて、照度の値が所定値よりも大きく運転者の視認範囲が広いと推測できる状況において、報知距離を第１距離に設定することにより、報知装置３１の不要作動を抑制することができる。したがって、報知装置３１の不作動の抑制と不要作動の抑制を両立することができる。
【００２６】
＜第２実施形態＞
本実施形態に係る運転支援装置１０では、環境情報取得部１１が取得する環境情報が、第１実施形態と異なっている。本実施形態に係る運転支援装置１０の構成を、図４を参照して説明する。
【００２７】
本実施形態に係る運転支援装置１０は、環境情報として雨量を取得する。具体的には、車両のフロントガラスには雨量センサ２３が取り付けられており、運転支援装置１０の環境情報取得部１１は、雨量センサ２３が検知した雨量を環境情報として取得する。
【００２８】
雨量センサ２３は、発光ダイオードとフォトダイオードとを備えている。発光ダイオード及びフォトダイオードの取り付け角度は、発光ダイオードから発せられた光がフロントガラスの外面で全反射してフォトダイオードへ入射するように、設定されている。フロントガラスの外面に雨粒が付着すれば、ガラスの外面で光が外側へと屈折する。これにより、フロントガラスの外面に付着した雨粒の量が多くなるほど、フォトダイオードへ入射する光が小さくなる。この原理により、雨量を推定する。
【００２９】
距離設定部１２は、環境情報取得部１１から取得した雨量が所定値よりも多い場合、検知距離を第２距離に設定する。一方、雨量が所定値以下である場合には、検知距離を第１距離に設定する。
【００３０】
なお、雨量センサ２３は、フロントガラスに汚れが付着している場合にも、雨粒の場合と同様に反応する。フロントガラスが汚れていれば運転者の視界は遮られるため、雨量が多い場合と同様に報知距離を設定する。
【００３１】
ところで、雨量センサ２３をフロントガラスの内面で光が全反射するように設けた場合、フロントガラスの内面の曇りの程度を判定することができる。フロントガラスが曇っていれば運転者の視界は遮られるため、フロントガラスの内面の曇りを判定して報知距離を変更するものとしてもよい。
【００３２】
上記構成により、本実施形態に係る運転支援装置１０は、第１実施形態に係る運転支援装置１０が奏する効果に準ずる効果に加えて、以下の効果を奏する。
【００３３】
・雨量が多いほどフロントガラスに付着する雨粒が増し、運転者の視認範囲は狭まる。また、雨量が多ければ、ワイパの時間当たりの往復回数が増加し、運転者の視認範囲は狭まる。本実施形態では、雨量センサ２３により雨量を検出し、その取得した雨量が所定値よりも多ければ、報知距離を第２距離に設定し、より早期に報知装置３１を作動させるものとしている。これにより、運転者の視認範囲が狭まっている可能性が高い状況において、より早期に報知を作動させることにより、報知機能の不作動を抑制することができる。
【００３４】
＜第３実施形態＞
本実施形態に係る運転支援装置１０では、環境情報取得部１１が取得する環境情報が、第１実施形態と異なっている。本実施形態に係る運転支援装置１０の構成を、図５を参照して説明する。
【００３５】
車両には、地図表示装置であるナビゲーション装置２４と、車両の現在位置を取得する位置取得装置であるＧＰＳ受信機２５とが備えられている。ナビゲーション装置２４は、内部に設けられたハードディスクドライブに地図情報を格納しており、その地図情報に基づく地図や、ＧＰＳ受信機２５から取得した車両の現在位置等を表示部に表示する。なお、ナビゲーション装置２４の具体的な構成については、公知のものであるため、具体的な説明は省略する。
【００３６】
ナビゲーション装置２４が有する地図情報には、道路の幅や道路の種類を示す情報を含む道路種別、交差点における信号機の有無を示す情報等を含む交差点種別等が含まれている。
【００３７】
本実施形態に係る運転支援装置１０は、環境情報として、現在位置の近傍の地図情報を取得する。具体的には、運転支援装置１０の環境情報取得部１１は、現在位置の近傍、例えば所定距離内に位置する交差点種別を取得する。距離設定部１２は、環境情報取得部１１が取得した交差点種別が見通しの悪い交差点であることを示す場合には、報知距離を第２距離に設定する。なお、見通しの悪い交差点であると判定する基準としては、信号機の設けられていない交差点であること、幅が所定値よりも小さい道路どうしが交差する交差点であること、角に建造物が存在する交差点であること等を用いればよい。
【００３８】
上記構成により、本実施形態に係る運転支援装置１０は、第１実施形態に係る運転支援装置１０が奏する効果に準ずる効果を奏する。
【００３９】
＜第４実施形態＞
本実施形態に係る運転支援装置１０では、環境情報取得部１１が取得する環境情報が、第１実施形態と異なっている。本実施形態に係る運転支援装置１０の構成を、図６を参照して説明する。
【００４０】
車両には、無線通信回線を介して車両外部から情報を取得する通信装置２６が設けられている。この通信装置２６は、車両に予め備えられているものであってもよいし、運転者が所有する携帯端末等を車両に有線又は無線で接続ものとしてもよい。
【００４１】
通信装置２６は、車両周囲の大気汚染に関する情報を取得する。具体的には、大気中に浮遊する粒子状物質の濃度、又は、大気中に浮遊する光化学スモッグの濃度を取得する。
【００４２】
通信装置２６が取得した大気汚染に関する情報は、車両制御装置へ入力され、環境情報取得部１１は、その大気汚染に関する情報を環境情報として取得する。環境情報取得部１１は取得した環境情報を距離設定部１２へと送信する。距離設定部１２は、環境情報取得部１１が取得した大気汚染に関する情報が、運転者の視認範囲が狭いことを示す場合、例えば濃度が所定値以上である場合には、報知距離を第２距離に設定する。
【００４３】
なお、本実施形態において、通信装置２６が取得する情報は大気汚染に関する情報に限られず、例えば、他の情報を取得するものとしてもよい。具体的には、車両の現在位置近傍の天候を取得し、その天候を環境情報としてもよい。この場合には、天候として降雨量を取得すれば、第２実施形態と同様に報知距離を設定することができる。また、天候として霧に関する情報を取得してもよい。
【００４４】
上記構成により、本実施形態に係る運転支援装置１０は、第１実施形態に準ずる効果を奏する。
【００４５】
＜第５実施形態＞
本実施形態に係る運転支援装置１０では、距離設定部１２が実行する処理の一部が、第１実施形態と異なっている。なお、運転支援装置１０の構成は第１実施形態と同様であるため、具体的な説明を省略する。
【００４６】
まず、図７を参照して、本実施形態に係る運転支援装置１０が実行する処理の概要を説明する。なお、図７において、車両は晴天時の昼間に走行しているものとする。車両がトンネルの外部を走行している場合、照度は所定値よりも大きい値となり、報知距離を第１距離に設定する。車両がトンネルへ進入すれば、照度センサ２２が計測する照度が低下し、時刻ｔ１で照度が所定値以下となれば、報知距離を第１距離よりも大きい距離である第２距離に設定する。
【００４７】
車両がトンネル内を走行し、トンネルの出口へと近づけば照度は増加し、時刻ｔ２で照度は所定値よりも大きい値となる。このとき、照度は急激に増加するため、運転者の目は明るさに慣れるまでは視認範囲は狭くなる。すなわち、照度が増加したとしても、運転者の視認範囲は狭いままである。そのため、時刻ｔ２から所定時間経過後の時刻ｔ３までは、報知距離を第２距離とする状態を維持する。すなわち、照度がより明るく変化し、且つ、その照度の変化に基づいて報知距離をより小さくする場合に、照度の変化の前の報知距離を所定期間維持するものであるといえる。そして、時刻ｔ３で報知距離を第１距離とする。
【００４８】
続いて、本実施形態に係る運転支援装置１０は実行する報知距離の設定処理について、図８を用いて説明する。なお、図８では、図２におけるステップＳ１０２のサブルーチンを示している。
【００４９】
まずステップＳ３０１にて照度を取得し、続くステップＳ３０２にて、照度が所定値よりも大きいか否かを判定する。ステップＳ３０２で否定判定すれば、すなわち照度が所定値以下であれば、ステップＳ３０３へ進む。ステップＳ３０３では、カウンタ値Ｃをゼロとする。このカウンタ値Ｃは、照度が所定値以下の状態から所定値よりも大きい状態へと変化した際に、報知距離を第２距離とする時間の計時に用いられるものである。続くステップＳ３０４にて、報知距離として第２距離を設定し、サブルーチンの処理を終了する。
【００５０】
ステップＳ３０２にて肯定判定すれば、すなわち照度が所定値よりも大きければ、ステップＳ３０５へ進み、カウンタ値Ｃが最大値Ｃｍａｘであるか否かを判定する。この最大値Ｃｍａｘは、報知距離を第２距離とする状態を維持する時間の長さを示すものであり、予め定められた値である。ステップＳ３０５にて否定判定すれば、すなわち、カウンタ値Ｃが最大値Ｃｍａｘよりも小さければ、ステップＳ３０６へ進み、カウンタ値Ｃの加算を行う。そして、続くステップＳ３０４にて報知距離として第２距離を設定し、サブルーチンの処理を終了する。
【００５１】
一方、ステップＳ３０５にて肯定判定すれば、すなわちカウンタ値Ｃが最大値Ｃｍａｘであれば、照度が所定値よりも大きくなってから十分な時間が経過しているため、ステップＳ３０７へ進み、報知距離として第１距離を設定する。そして、サブルーチンの処理を終了する。
【００５２】
上記構成により、本実施形態に係る運転支援装置１０は、第１実施形態に係る運転支援装置１０が奏する効果に加えて、以下の効果を奏する。
【００５３】
・車両がトンネルから出た場合等、照度が大きくなった場合には、運転者の目が明るさに慣れるまでに時間がかかり、一時的に視認範囲が狭まる場合がある。本実施形態では、照度が所定値以下の状態から所定値よりも大きい状態へと変化してから所定時間経過後に、報知距離を第２距離から第１距離へと変化させるものとした。これにより、照度が大きくなって一時的に運転者の視認範囲が狭まっている可能性がある場合において、報知距離を第１距離よりも大きい第２距離とすることができる。したがって、運転者の視認範囲の広さに応じた報知距離を設定することができる。
【００５４】
＜第６実施形態＞
本実施形態に係る運転支援装置１０では、報知制御部１３が実行する処理の一部が、第１実施形態と異なっている。なお、運転支援装置１０の構成は第１実施形態と同様であるため、具体的な説明を省略する。
【００５５】
報知制御部１３は、報知の態様として、第１報知態様と、その第１報知態様と異なる報知を行う第２報知態様とのうちの一方を選択し、報知装置３１へと指示を行う。より具体的には、第１報知態様と第２報知態様とでは、表示装置による発光表示は第１報知態様と共通しており、スピーカを用いた報知は、第２報知態様は第１報知態様よりも大きな音量で行うものである。すなわち、第２報知態様は、第１報知態様よりも運転者が認知しやすい報知であるといえる。
【００５６】
本実施形態に係る運転支援装置１０が実行する一連の処理について、図９のフローチャートを参照して説明する。図９のフローチャートで示す処理は、所定の周期毎に繰り返し実行される。
【００５７】
まずステップＳ４０１にて、測距センサ２１から、物体との距離である検知距離を取得する。続いて、ステップＳ４０２へ進み、報知距離を設定する処理を行う。このステップＳ４０２では、第１実施形態の図３で示した処理、及び第５実施形態の図８で示した処理の一方の処理を行う。
【００５８】
ステップＳ４０２で報知距離が設定されれば、ステップＳ４０３へ進み、検知距離が報知距離よりも小さいか否かを判定する。ステップＳ４０３にて否定判定すれば、すなわち、検知距離が報知距離以上であれば、車両と物体との距離は十分に離れており報知の必要がないため、そのまま一連の処理を終了する。ステップＳ４０３にて肯定判定すれば、すなわち、検知距離が報知距離よりも小さければ、ステップＳ４０４へ進み、ステップＳ４０２で設定した報知距離が第１距離であるか否かを判定する。ステップＳ４０４にて肯定判定すれば、すなわち報知距離が第２距離に設定されていれば、ステップＳ４０５にて第１報知態様で報知処理を行い、一連の処理を終了する。
【００５９】
一方、ステップＳ４０４にて否定判定した場合、すなわち、報知距離が第２距離に設定されている場合、ステップＳ４０６へ進み、検知距離が第１距離よりも小さいか否かを判定する。ステップＳ４０６にて肯定判定した場合、すなわち検知距離が第１距離よりも小さい場合、ステップＳ４０５へ進み、第２報知態様で報知処理を行う。そして一連の処理を終了する。
【００６０】
ステップＳ４０６にて否定判定した場合、すなわち検知距離が第１距離以上であり且つ第２距離よりも小さい場合、ステップＳ４０７へ進み、第１報知態様で報知処理を行う。そして、一連の処理を終了する。
【００６１】
このように報知制御を行うため、報知距離が第１距離と第２距離とのいずれに設定されていたとしても、検知距離が第１距離を下回れば、第２報知態様で報知が行われることとなる。なお、報知距離の設定状態にかかわらず検知距離が第１距離を下回れば第２報知態様で報知を行うことから、第１距離については基準距離を称することもできる。
【００６２】
上記構成により、本実施形態に係る運転支援装置１０は、第１実施形態に係る運転支援装置１０が奏する効果に加えて、以下の効果を奏する。
【００６３】
・報知距離として第２距離が設定されている場合、検知距離が報知距離よりも小さくなったとしても、物体との衝突の危険性は低いといえる。本実施形態では、報知距離として第２距離が設定されている場合には、検知距離が第１距離となるまでは、第２報知態様よりも運転者が認知しにくい第１報知態様で報知を行うため、報知距離として第２距離が設定されている場合に過剰な報知が行われる事態を抑制することができる。
【００６４】
＜第７実施形態＞
本実施形態に係る運転支援装置１０は、図１０に示すように、車両が備える車速センサ２７から車速を取得する点が、上記の各実施形態と異なっている。
【００６５】
報知制御部１３は、車速センサ２７から移動速度である車速を取得し、取得した車速がゼロであれば、検知距離が報知距離よりも小さい場合でも、報知装置３１に対して、報知を行う旨の指示を行わないものとしている。こうすることで、車両の停止時に報知装置３１が作動することを抑制することができる。なお、報知装置３１は車速を取得することから、速度取得部ということができる。
【００６６】
なお、車速がゼロである場合であっても、その状態から運転者が車両を移動させることがある。このようなとき、物体が近傍に位置していれば、報知したほうが良い場合もある。一方で、報知距離が第２距離に設定されている場合には、遠方の物体に対して、報知装置３１を作動させることとなり、不要作動であるといえる。そのため、車速がゼロである場合には、報知距離が第１距離と第２距離とのいずれに設定されていても、検知距離が第１距離未満となることを条件に、報知装置３１を作動させるものとしてもよい。
【００６７】
＜第８実施形態＞
本実施形態に係る運転支援装置４０は、図１１に示すように、測距センサ２１から、車両と物体との距離に加えて、車両と物体との相対速度をも取得する。そして、車両と物体との相対速度が維持された場合に車両と物体とが衝突するまで時間である衝突時間を用いて、報知装置３１を作動させるか否かを判定する。また、運転支援装置４０は、車両と物体との衝突の危険が高まった場合に、報知装置３１に加えてブレーキ装置３２を作動させ、衝突の回避又は衝突被害の軽減を行う。
【００６８】
環境情報取得部４１は、第１実施形態と同様に、照度センサ２２から照度の値を取得し、その照度の値をタイミング設定部４２へと入力する。タイミング設定部４２は、衝突時間との比較に用いるタイミングとして、報知装置３１による報知を開始するタイミングである報知タイミングと、ブレーキ装置３２の作動を開始するタイミングである作動タイミングを設定する。なお、報知タイミングが大きな値であるほど、より早く報知装置を作動させることとなる。すなわち、報知タイミングが大きな値であるほど報知装置を作動させる検知距離がより大きくなるため、報知タイミングが大きな値であるほど、第１〜第７実施形態における処理で用いた報知距離を大きく設定するということができる。
【００６９】
タイミング設定部４２は、報知タイミングとして、第１タイミングと、第１タイミングよりも大きい値である第２タイミングとの一方を設定する。また、作動タイミングは、第１タイミング及び第２タイミングのいずれよりも大きな値に設定される。すなわち、報知装置３１の作動タイミングとして第１タイミング及び第２タイミングのいずれが選択されていたとしても、報知装置３１が作動してからさらに時間が経過した後に、ブレーキ装置３２が作動することとなる。これは、報知装置３１の作動によって運転者がブレーキ操作の必要性に気づいてブレーキ操作を行えば、運転支援装置４０によるブレーキ装置３２の作動制御は必要ないためである。
【００７０】
タイミング設定部４２は、環境情報取得部４１から取得した照度が所定値よりも大きければ、報知装置３１の作動タイミングを第１タイミングに設定し、照度が所定値以下であれば、報知装置３１の作動タイミングを第２タイミングに設定する。すなわち、照度が所定値以下であれば、より早期に報知装置３１が作動するようにする。
【００７１】
衝突時間算出部４３は、測距センサ２１から取得した検知距離を、測距センサ２１が取得した物体との相対速度で除算することにより、衝突時間を算出する。
【００７２】
報知制御部４４は、タイミング設定部４２から報知タイミングを取得する。すなわち、報知タイミングとして設定された第１タイミング及び第２タイミングの一方を取得する。また、衝突時間算出部４３から衝突時間を取得する。そして、衝突時間が設定された報知タイミングを下回っていれば、報知装置３１へ指令を行う。
【００７３】
制動制御部４５は、タイミング設定部４２から作動タイミングを取得し、衝突時間算出部４３から衝突時間を取得する。衝突時間がブレーキ装置３２の作動タイミングをも下回っていれば、ブレーキ装置３２へ指令を行う。
【００７４】
上記構成により、本実施形態に係る運転支援装置４０は、第１実施形態に係る運転支援装置１０に準ずる効果を奏する。
【００７５】
＜変形例＞
・実施形態では、測距装置として超音波センサを用いるものとした。この点、測距装置は超音波センサに限られず、レーダ装置やステレオカメラ等の他の装置を用いるものとしてもよい。
【００７６】
・第１実施形態等では、照度センサ２２としてフォトダイオードを用いて照度を計測するものを例示したが、照度を取得するための手段はこれに限られない。例えば、フォトトランジスタ、フォトレジスタ等を採用してもよい。また、車両にカメラを搭載し、そのカメラを周囲の物体の位置を検知する手段として用いることも一般的に行われている。そのため、車両が搭載しているカメラから取得した画像に基づいて照度を取得するものとしてもよい。
【００７７】
・第１実施形態では、照度が所定値以下である場合に、報知距離をより大きい値である第２距離に設定するものとした。この点、照度と比較する所定値として、第１所定値と、第１所定値よりも大きい第２所定値とを設けるものとしてもよい。この場合には、晴天時の昼間の照度が第１所定値と第２所定値との間となるようにする。そして、照度が第１所定値以下である場合、及び第２所定値以上である場合に、報知距離を第２距離とする。こうすることで、逆光時等のような、照度が過剰に大きく運転者の視認範囲が狭まる可能性が高い場合に、報知距離を大きく設定することができる。
【００７８】
・第１実施形態等では、照度センサ２２により照度を計測するものとした。この点、運転者による車両のヘッドライトを点灯させる操作が行われた場合、運転者は照度が小さくなっていると認識しているといえる。そのため、運転者によるヘッドライトの操作状態を照度を示す環境情報とし、ヘッドライトを点灯させる操作が行われば、照度が所定値よりも小さいと判定するものとしてもよい。
【００７９】
・第２実施形態では、雨量センサ２３をフロントガラスの内側にも設け、その雨量センサ２３によりフロントガラスの内側の曇りを判定する処理を例示した。この点、フロントガラスの曇りは、車両内部の湿度や、車両の内部と外部との気温差により生ずるものである。そのため、これらの情報を環境情報として取得し、フロントガラスの曇りを判定してもよい。
【００８０】
・第２実施形態では、雨量センサ２３により、雨量、フロントガラスの内側の曇り、及びフロントガラスの汚れを判定する処理を例示した。この点、車両の内部にカメラを搭載し、そのカメラから取得した画像に基づいて、雨量、フロントガラスの内側の曇り、及びフロントガラスの汚れを判定してもよい。
【００８１】
・第２実施形態では、雨量センサ２３により、雨量を検出するものとした。この点、雨量が多くなるほど、運転者はワイパの作動速度を早くすることから、運転者によるワイパの操作状態を雨量を示す環境情報として取得するものとしてもよい。
【００８２】
・実施形態１における照度を取得するための装置として、第３実施形態で示したＧＰＳ受信機２５を採用してもよい。ＧＰＳ受信機２５から取得した車両の位置の緯度と、車両が備える時計から取得した日付とを取得すれば、その日の日没時刻が求まる。その日没時刻と現在の時刻とを用いれば、照度を推定することができるため、第１実施形態と同様に、照度を用いて報知距離を変更する処理を行うことが可能となる。この場合、第２実施形態で示した雨量センサ２３や、第４実施形態で示した通信装置２６を同時に用いるものとし、日没時刻で推定した照度と天候とを用いて、報知距離を変更する処理を行うものとしてもよい。
【００８３】
・第３実施形態において、地図情報として交差点種別を取得し、その交差点種別に基づいて報知距離を設定するものとした。この点、他の地図情報に基づいて報知距離を設定するものとしてもよい。車両がトンネル内を走行する場合、照度が低く、視認範囲が狭くなる。また、車両が屋内駐車場内を走行する場合、照度が低く、且つ、柱等が多く存在するため、視認範囲が狭くなる。そのため、車両の位置がトンネル内や屋内駐車場内等である場合に、報知距離を第２距離に設定するものとしてもよい。
【００８４】
・第３実施形態において、位置取得装置としてＧＰＳ受信機２５を例示したが、位置取得装置として、他の衛星航法システムから送信される電波を取得する受信機を採用してもよい。
【００８５】
・第４実施形態における通信装置２６に、ＧＰＳ受信機等の位置取得装置の機能を付加するとともに、通信によって地図を取得するものとしてもよい。こうすることで、通信装置２６を用いて第３実施形態と同等の処理を行うことができる。
【００８６】
・第５実施形態では、照度が所定値よりも小さい状態から、照度が所定値よりも大きい状態へと変化した場合に、その変化時点から所定時間経過後に、報知距離を変更するものとしている。このように照度が大きくなる場合、照度の変化が緩やかであれば、運転者の目が明るさに慣れる時間を確保することができる。そのため、照度の変化量の微分値をさらに取得し、その微分値が基準値よりも大きい場合、すなわち照度の変化が急激であることを示す場合に、照度の変化時点から所定時間経過後に報知距離を変更するものとしてもよい。
【００８７】
・各実施形態において、検知距離が小さくなるにしたがって、報知における音量等を漸増させるものとしてもよい。このような方法を採用する際に、第６実施形態のごとく、第１報知態様と第２報知態様とを切り替えるものとする場合には、第１報知態様から第２報知態様へと切り替える際に、音量が漸増するように設定すればよい。
【００８８】
・第７実施形態において、車速がゼロである場合に、報知装置３１による報知を行うものとした。この点、車速がゼロであっても運転者に車両を発進させる意思がある場合、報知を行うべきである。そのため、車両がオートマチックトランスミッションを搭載する車両である場合、ドライブレンジ又はリバースレンジが選択されていれば、報知するものとし、ニュートラルレンジ又はリバースレンジが選択されていれば報知しないものとすればよい。
【００８９】
・第８実施形態において、検知距離を車速で除算して衝突時間を算出するものとした。この点、運転支援装置４０が車両の加速度も取得し、検知距離と車速と加速度とを用いて衝突時間を算出するものとしてもよい。
【００９０】
・第８実施形態において、車速の代わりに車両と物体との相対速度を取得し、検知距離を相対速度で除算して衝突時間を算出するものとしてもよい。また、この場合には、相対加速度をも用いるものとしてもよい。
【００９１】
・各実施形態における環境情報を組み合わせて用いるものとしてもよい。例えば、第１実施形態と第２実施形態とを組み合わせ、照度が小さく且つ雨量が多い場合に、報知距離がより大きく設定されるようにしてもよい。
【００９２】
・各実施形態では、報知距離について、第１距離と第２距離との一方に設定するものとした。この点、報知距離を環境情報に応じて３つ以上の値に設定するものとしてもよい。また、第１実施形態のように、環境情報が数値により示されるものであるならば、その数値に比例して変化するものとしてもよい。
【００９３】
・実施形態では、運転支援装置１０，４０を車両に搭載するものとしたが、車両以外の移動体に搭載し、その移動体の運転者に対して報知を行うものとしてもよい。
【符号の説明】
【００９４】
１０…運転支援装置、１１…環境情報取得部、１２…距離設定部、１３…報知制御部、２２…照度センサ、２３…雨量センサ、２４…ナビゲーション装置、２５…ＧＰＳ受信機、２６…通信装置、３１…報知装置、３２…ブレーキ装置、４０…運転支援装置、４１…環境情報取得部、４２…タイミング設定部、４３…衝突時間算出部、４４…報知制御部、４５…制動制御部。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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