(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
被写体画像を得る撮像手段の少なくとも一部を支持する可動部材；
固定部材に対して上記可動部材を、上記撮像手段を構成する光学系の光軸上の揺動中心点を中心として球心揺動可能に支持する支持手段；及び
上記可動部材に推力を付与して上記球心揺動による像振れ補正を行わせる駆動手段；
を備えた撮像装置において、
上記支持手段は、
上記可動部材に設けた、上記揺動中心点を中心とする球面の一部からなる被支持面；
上記固定部材に対して、上記被支持面との距離を変化させる接離方向に移動可能な保持部材；
上記固定部材と上記可動部材の間に、上記光軸を中心とする周方向に互いの位置を異ならせ、かつ上記光軸に沿う方向で互いに同じ位置に設けられ、それぞれが上記固定部材に対して位置を一定として保持されて上記被支持面に対して点接触する複数の定位置支点部材；及び
上記光軸を中心とする周方向に互いの位置を異ならせ、かつ上記光軸に沿う方向で上記複数の定位置支点部材とは位置を異ならせて設けられ、それぞれが上記被支持面と上記保持部材の間に保持されて上記被支持面に対して点接触する複数の調整支点部材；
を備えることを特徴とする撮像装置。
【請求項２】
請求項１記載の撮像装置において、上記支持手段はさらに、上記被支持面との距離を小さくする方向に上記保持部材を付勢する付勢部材を備える撮像装置。
【請求項３】
請求項２記載の撮像装置において、
上記保持部材に形成したビス挿通穴に挿通されて、上記固定部材に形成したビス穴に螺合する保持ビスを備え、
上記付勢部材は、上記保持ビスに設けた頭部と上記ビス挿通穴内の段部との間に挿入されるコイルバネからなる撮像装置。
【請求項４】
請求項２記載の撮像装置において、
上記保持部材は、上記固定部材に形成したガイド穴内に上記接離方向に移動可能に挿入され、
上記支持手段はさらに、上記ガイド穴内に上記接離方向への位置を定めて固定される押さえ部材を備え、
上記付勢部材は、上記保持部材と上記押さえ部材の間に挿入されるコイルバネからなる撮像装置。
【請求項５】
請求項１ないし４のいずれか１項記載の撮像装置において、上記接離方向は上記光軸に沿う方向である撮像装置。
【請求項６】
請求項５記載の撮像装置において、上記保持部材は、上記複数の調整支点部材に対して当接する複数の当接部を備えた単一部材からなる撮像装置。
【請求項７】
請求項５または６記載の撮像装置において、
上記固定部材は、上記光軸に沿う方向に長く、上記光軸に沿う方向に進むにつれて上記被支持面との対向間隔が変化する底面を有する有底の長溝を上記周方向に位置を異ならせて複数備え、
上記複数の調整支点部材は上記複数の長溝のそれぞれに対して上記光軸に沿う方向に可動でありかつ上記周方向への移動が規制されて保持され、
上記保持部材によって上記調整支点部材が、上記長溝の底面と上記被支持面の間隔が小さくなる方向へ押圧される撮像装置。
【請求項８】
請求項７記載の撮像装置において、上記複数の長溝のそれぞれの内部に、上記調整支点部材に対して上記光軸に沿う方向で位置を異ならせて上記定位置支点部材が保持されている撮像装置。
【請求項９】
請求項１ないし４のいずれか１項記載の撮像装置において、上記接離方向は上記光軸と略垂直な方向である撮像装置。
【請求項１０】
請求項９記載の撮像装置において、上記複数の調整支点部材を個別に保持する複数の上記保持部材を上記周方向に位置を異ならせて備えている撮像装置。
【請求項１１】
請求項９または１０記載の撮像装置において、
上記保持部材は、上記被支持面に対向する位置に、上記光軸に沿う方向と上記周方向と上記被支持面から離間する方向への上記調整支点部材の移動を規制し、かつ上記被支持面側に開放された凹部を備え、該凹部内に上記調整支点部材が保持され、
上記保持部材によって上記調整支点部材が、上記凹部の開放方向に向けて押圧される撮像装置。
【請求項１２】
請求項１ないし１１のいずれか１項記載の撮像装置において、上記周方向に位置を異ならせて３つの上記定位置支点部材を備え、上記周方向に位置を異ならせて少なくとも３つの上記調整支点部材を備えている撮像装置。
【請求項１３】
請求項１ないし１２のいずれか１項記載の撮像装置において、上記定位置支点部材と上記調整支点部材が上記光軸に沿う方向に並べて配置されている撮像装置。
【請求項１４】
請求項１ないし１３のいずれか１項記載の撮像装置において、上記複数の定位置支点部材はそれぞれ上記固定部材に対して転動可能に保持された球状体であり、上記複数の調整支点部材はそれぞれ上記保持部材に対して転動可能に保持された球状体である撮像装置。
【請求項１５】
被写体画像を得る撮像手段の少なくとも一部を支持する可動部材；
固定部材に対して上記可動部材を、上記撮像手段を構成する光学系の光軸上の揺動中心点を中心として球心揺動可能に支持する支持手段；及び
上記可動部材に推力を付与して上記球心揺動による像振れ補正を行わせる駆動手段；
を備えた撮像装置において、
上記支持手段は、
上記可動部材に設けた、上記揺動中心点を中心とする球面の一部からなる被支持面；
上記固定部材に対して、上記被支持面との距離を変化させる接離方向に移動可能な複数の可動支持部材；
上記光軸を中心とする周方向に互いの位置を異ならせ、かつ上記光軸に沿う方向で互いに同じ位置に設けられ、それぞれが上記固定部材に対する位置を一定として上記被支持面に対して点接触する複数の定位置支点部；及び
上記光軸を中心とする周方向に互いの位置を異ならせ、かつ上記光軸に沿う方向で上記複数の定位置支点部とは位置を異ならせて設けられ、それぞれが上記複数の可動支持部材の一部からなり上記被支持面に対して点接触する複数の調整支点部；
を備えることを特徴とする撮像装置。
【請求項１６】
請求項１５記載の撮像装置において、上記複数の定位置支点部はそれぞれ、上記固定部材とは別部材からなる球状体である撮像装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、防振（像振れ補正）機構を備えた撮像装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年の撮像装置では、手振れなどを起因とする像振れを軽減させるための防振機構の搭載が一般的になっている。防振機構は、撮像装置に加わる振動や姿勢変化を検知して、その影響をキャンセルするように、撮像光学系や撮像素子を光軸に対してシフト（光軸と垂直な平面に沿う移動）やチルト（光軸に対して傾ける動作）させる。
【０００３】
撮像装置の用途の多様化を背景として、防振用の光学要素の動作スペック（駆動量や駆動方向の自由度）を向上させることが求められている。例えば特許文献１や特許文献２の撮像装置では、レンズユニットと固定部材の間に挿入した複数の球体を介してレンズユニットを球心揺動可能に支持しており、動作方向の自由度が高く駆動量の大きい防振動作を実現している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１３-２４６４１４号公報
【特許文献２】国際公開２０１４／０１０３０３
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１の撮像装置では、レンズユニットの外周面に凸状の球面からなる摺動部を形成し、この摺動部に対向する凹状の球面からなる支持部を固定部材の内周面に形成し、摺動部と支持部の間に挿入した円環状の球体保持枠によって複数の球体を保持している。球体保持枠の外周面上には複数の凹部が形成され、各凹部に球体が転動可能に保持される。球体保持枠の内周面は摺動部と同じ曲率の球面状に形成されており、球体保持枠の内周面が摺動部上に支持され、球体保持枠の凹部上の各球体が支持部に当接する。この特許文献１の支持構造は、球体保持枠によって各球体の間隔は一定に保たれるが、摺動部と支持部の間での球体保持枠の位置変化が生じ得るので、各球体を所定の位置に組み込むことが難しいという課題がある。また、摺動部と支持部の間のギャップ変動によって球体の位置がずれやすいため、撮像装置の落下などで強い衝撃が加わった場合にレンズユニットの支持精度に悪影響が及ぶおそれがある。
【０００６】
特許文献２の撮像装置では、レンズユニットの外周面に凸状の球面からなる転動面を形成し、固定部材であるユニット保持部のうち転動面に対向する面に複数のボール保持部が形成されている。各ボール保持部には球体（ボール）が転動可能に保持されており、各球体が転動面に当接する。この特許文献２の支持構造は、ユニット保持部の内周側に形成した複数のボール保持部に全ての球体を予め収める必要があるため、組立作業が難しいという課題がある。特に、複数の球体を内側に保持した状態のユニット保持部に対して、凸状の転動面を有するレンズユニットを挿入することが困難である。また、特許文献１の撮像装置と同様に、転動面とボール保持部の間のギャップ変動によって球体の位置がずれやすく、撮像装置の落下などで強い衝撃が加わった場合にレンズユニットの支持精度に悪影響が及ぶおそれがある。
【０００７】
本発明は以上の問題点に鑑みてなされたものであり、防振用の光学要素を保持する可動部材の動作の自由度が高く防振性能に優れ、かつ可動部材の支持手段の生産性やメンテナンス性にも優れる撮像装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明は、被写体画像を得る撮像手段の少なくとも一部を支持する可動部材と、固定部材に対して可動部材を、撮像手段を構成する光学系の光軸上の揺動中心点を中心として球心揺動可能に支持する支持手段と、可動部材に推力を付与して球心揺動による像振れ補正を行わせる駆動手段を備えた撮像装置に関するものである。支持手段として、可動部材に設けられ揺動中心点を中心とする球面の一部からなる被支持面と、固定部材に対して被支持面との距離を変化させる接離方向に移動可能な保持部材と、固定部材と可動部材の間に、光軸を中心とする周方向に互いの位置を異ならせ、かつ光軸に沿う方向で互いに同じ位置に設けられ、それぞれが固定部材に対して位置を一定として保持されて被支持面に対して点接触する複数の定位置支点部材と、光軸を中心とする周方向に互いの位置を異ならせ、かつ光軸に沿う方向で複数の定位置支点部材とは位置を異ならせて設けられ、それぞれが被支持面と保持部材の間に保持されて被支持面に対して点接触する複数の調整支点部材を備えることを特徴とする。
【０００９】
支持手段はさらに、被支持面との距離を小さくする方向に保持部材を付勢する付勢部材を備えてもよい。付勢部材を用いることによって、調整支点部材が被支持面に当接する安定した支持状態を簡単に得ることができる。
【００１０】
付勢部材を用いる場合の一形態として、保持部材に形成したビス挿通穴に挿通されると共に固定部材に形成したビス穴に螺合する保持ビスを備え、保持ビスに設けた頭部とビス挿通穴内の段部との間にコイルバネを挿入させることができる。この形態では、ビス穴への保持ビスの螺合量に応じてコイルバネによる負荷を調整可能である。
【００１１】
付勢部材を用いる場合の別形態として、保持部材を上記接離方向に移動可能に挿入させるガイド穴を固定部材に形成し、このガイド穴内に上記接離方向への位置を定めて固定される押さえ部材を備え、保持部材と押さえ部材の間にコイルバネを挿入させることができる。この形態では、ガイド穴内での押さえ部材の固定位置に応じてコイルバネによる負荷を調整可能である。
【００１２】
固定部材に対する保持部材の移動方向（被支持面に対する接離方向）として、光軸に沿う方向や、光軸と略垂直な方向を選択可能である。
【００１３】
保持部材を光軸に沿う方向に移動可能とする場合、周方向位置の異なる複数の調整支点部材に対して当接する複数の当接部を備えた単一部材として保持部材を構成することができる。
【００１４】
保持部材を光軸に沿う方向に移動可能とする場合、調整支点部材の保持を次のように実現するとよい。固定部材には、光軸に沿う方向に長く、光軸に沿う方向に進むにつれて被支持面との対向間隔が変化する底面を有する有底の長溝を周方向に位置を異ならせて複数形成する。複数の調整支点部材は複数の長溝のそれぞれに対して光軸に沿う方向に可動でありかつ周方向への移動が規制される状態で保持される。そして、保持部材によって調整支点部材が、長溝の底面と被支持面の間隔が小さくなる方向へ押圧される。これによって調整支点部材を安定して被支持部材に当接させることができる。複数の長溝のそれぞれの内部に、調整支点部材に対して光軸に沿う方向で位置を異ならせて定位置支点部材を保持してもよい。
【００１５】
保持部材を光軸に略垂直な方向に移動可能とする場合、複数の調整支点部材を個別に保持する複数の保持部材を周方向に位置を異ならせて備えるとよい。
【００１６】
保持部材を光軸に略垂直な方向に移動可能とする場合、調整支点部材の保持を次のように実現するとよい。保持部材には、被支持面に対向する位置に、光軸に沿う方向と周方向と被支持面から離間する方向への調整支点部材の移動を規制し、かつ被支持面側に開放された凹部を設け、該凹部内に調整支点部材を保持する。そして、調整支点部材は、保持部材によって凹部の開放方向に向けて押圧される。これによって調整支点部材を安定して被支持部材に当接させることができる。
【００１７】
周方向に位置を異ならせて３つの定位置支点部材を備え、周方向に位置を異ならせて少なくとも３つの調整支点部材を備えることが好ましい。
【００１８】
定位置支点部材と調整支点部材を光軸に沿う方向に並べて配置することで、周方向の省スペース化を図ることができる。また、定位置支点部材と調整支点部材のそれぞれの保持構造を簡略化しやすくなる。
【００１９】
複数の定位置支点部材はそれぞれ固定部材に対して転動可能に保持された球状体であり、複数の調整支点部材はそれぞれ保持部材に対して転動可能に保持された球状体であることが好ましい。
【００２０】
本発明の異なる態様の撮像装置では、固定部材に対して可動部材を光軸上の揺動中心点を中心として球心揺動可能に支持する支持手段として、可動部材に設けられ揺動中心点を中心とする球面の一部からなる被支持面と、固定部材に対して被支持面との距離を変化させる接離方向に移動可能な複数の可動支持部材と、光軸を中心とする周方向に互いの位置を異ならせ、かつ光軸に沿う方向で互いに同じ位置に設けられ、それぞれが固定部材に対して位置を一定として被支持面に対して点接触する複数の定位置支点部と、光軸を中心とする周方向に互いの位置を異ならせ、かつ光軸に沿う方向で複数の定位置支点部とは位置を異ならせて設けられ、それぞれが複数の可動支持部材の一部からなり被支持面に対して点接触する複数の調整支点部を備えることを特徴とする。
【００２１】
複数の定位置支点部はそれぞれ、固定部材とは別部材からなる球状体によって構成することが可能である。
【発明の効果】
【００２２】
本発明の撮像装置によれば、球面状の被支持面に対して点接触する定位置支点部材（または定位置支点部）と調整支点部材（または調整支点部）によって可動部材を球心揺動可能に支持するため、可動部材の動作の自由度が高く防振性能に優れる。また、固定部材に対して被支持面への接離方向へ移動可能な保持部材によって調整支点部材を保持したり、固定部材に対して被支持面への接離方向へ移動可能な可動支持部材に調整支点部を設けたりするため、可動部材を支持する手段の生産性やメンテナンス性を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２３】
【図１】本発明を適用した第１の実施形態の撮像装置の外観を示す前方斜視図である。
【図２】第１の実施形態の撮像装置の後方斜視図である。
【図３】第１の実施形態の撮像装置の正面図である。
【図４】第１の実施形態の撮像装置の背面図である。
【図５】ボールホルダを取り外した状態の第１の実施形態の撮像装置の背面図である。
【図６】図３のVI矢視図である。
【図７】図３のVII矢視図である。
【図８】図３のVIII矢視図である。
【図９】図３のIX線に沿う断面図である。
【図１０】第１の実施形態の撮像装置を分解した状態の前方斜視図である。
【図１１】第１の実施形態の撮像装置を分解した状態の後方斜視図である。
【図１２】第１の実施形態の撮像装置を構成する可動ユニットを分解した状態の前方斜視図である。
【図１３】同可動ユニットを分解した状態の正面図である。
【図１４】同可動ユニットを分解した状態の後方斜視図である。
【図１５】同可動ユニットを分解した状態の背面図である。
【図１６】同可動ユニットの正面図である。
【図１７】同可動ユニットの背面図である。
【図１８】図１６のXVIII矢視図である。
【図１９】図１６のXIX矢視図である。
【図２０】図１６のXX矢視図である。
【図２１】図１６のXXI矢視図である。
【図２２】図１６のXXII線に沿う断面図である。
【図２３】第１の実施形態の撮像装置で可動ユニットと鏡筒とイメージセンサユニットを組み合わせた状態の前方斜視図である。
【図２４】第１の実施形態の撮像装置で可動ユニットと鏡筒とイメージセンサユニットを組み合わせた状態の後方斜視図である。
【図２５】第１の実施形態の撮像装置を構成する固定ユニットを分解した状態の前方斜視図である。
【図２６】同固定ユニットを分解した状態の正面図である。
【図２７】同固定ユニットを分解した状態の後方斜視図である。
【図２８】同固定ユニットを分解した状態の背面図である。
【図２９】完成状態にある同固定ユニットを図２６のXXIX矢線に沿って見た図である。
【図３０】図２６のXXX線に沿う断面図である。
【図３１】第１の実施形態の撮像装置を構成する固定ユニットの前方斜視図である。
【図３２】同固定ユニットの後方斜視図である。
【図３３】図７から鏡筒とイメージセンサユニットとコイル支持板を除いた状態の図である。
【図３４】図３３のXXXIV線に沿う断面図である。
【図３５】第２の実施形態の撮像装置の背面図である。
【図３６】図３５のXXXVI線に沿う断面図である。
【図３７】図３５のXXXVII矢視図である。
【図３８】図３７のXXXVIII線に沿う断面図である。
【図３９】第３の実施形態の撮像装置の外観を示す前方斜視図である。
【図４０】第３の実施形態の撮像装置の後方斜視図である。
【図４１】第３の実施形態の撮像装置の背面図である。
【図４２】図４１のXLII線に沿う断面図である。
【図４３】第３の実施形態の撮像装置で可動ユニットの支持手段を分解した状態の前方斜視図である。
【図４４】同正面図である。
【図４５】同後方斜視図である。
【図４６】同背面図である。
【図４７】図４４のXLVII矢視図である。
【図４８】第３の実施形態の撮像装置を構成するコイルホルダの背面図である。
【図４９】図４８のXLIX線に沿う断面図である。
【図５０】第３の実施形態の撮像装置を構成するボールホルダの斜視図である。
【図５１】同ボールホルダの斜視図である。
【図５２】図５０のLII矢視図である。
【図５３】図５０のLIII矢視図である。
【図５４】図５０のLIV矢視図である。
【図５５】図５０のLV矢視図である。
【図５６】図５０のLVI矢視図である。
【図５７】図５５のLVII線に沿う断面図である。
【図５８】第４の実施形態の撮像装置を、第３の実施形態の撮像装置における図４２と同じ位置の断面で示した断面図である。
【図５９】第５の実施形態の撮像装置を、第３の実施形態の撮像装置における図４２と同じ位置の断面で示した断面図である。
【発明を実施するための形態】
【００２４】
以下、添付図面を参照しながら本発明の一実施形態に係る撮像装置１０について説明する。撮像装置１０は、被写体画像を得るための撮像手段として、撮像光学系Ｌとイメージセンサユニット（撮像手段）１９を有する。図中の「Ｏ」は撮像光学系Ｌの光軸であり、以下の説明では、光軸Ｏに沿う方向（光軸Ｏとその延長線が延びる方向、または光軸Ｏと平行な直線が延びる方向）を光軸方向とし、光軸方向における被写体（物体）側を前方、像側を後方とする。また、光軸Ｏを中心とする放射方向（光軸Ｏと垂直で光軸Ｏと交差する直線が延びる方向）を径方向とし、径方向において光軸Ｏに接近する方向を内径方向、光軸Ｏから離れる方向を外径方向とする。また、光軸Ｏを中心とする円周方向を周方向とする。なお、特に断りがない場合、光軸Ｏとは、後述する可動ユニット１７及び鏡筒１１の傾動を行っていない設計上の初期状態での光軸を意味するものとする。
【００２５】
図１ないし図４、図６ないし図８に撮像装置１０の外観を示す。図９ないし図１１に示すように、撮像装置１０は、鏡筒１１を挿入支持するバレルホルダ（可動部材）１２を備え、鏡筒１１とバレルホルダ１２の結合体がコイルホルダ（固定部材）１３とボールホルダ（支持手段、保持部材）１４からなるハウジング内に可動に支持されるという基本構造を有している。
【００２６】
図９、図１２ないし図１７、図２２、図３４に示すように、バレルホルダ１２は、光軸Ｏを囲む筒部１２ａの内部に光軸方向に貫通する穴である軸方向貫通部１２ｂを有している。軸方向貫通部１２ｂの後端付近には内径方向へ突出して軸方向貫通部１２ｂの内径サイズ（開口径）を小さくさせる環状の挿入規制フランジ１２ｃが形成されている。
【００２７】
図５、図９、図１２ないし図１８、図２０、図２２ないし図２４に示すように、バレルホルダ１２の筒部１２ａの外面には３つの揺動案内面（支持手段、被支持面）２０が形成されている。３つの揺動案内面２０は周方向に位置を異ならせて設けられており、それぞれを符号２０Ａ，２０Ｂ，２０Ｃで区別する。各揺動案内面２０Ａ，２０Ｂ，２０Ｃは光軸Ｏ上の所定の点を中心とする同一の球面の一部であり、この球面の中心を球心揺動中心Ｑ（図９、図２２）とする。揺動案内面２０Ａ，２０Ｂ，２０Ｃは周方向に略同じ幅を有しており、かつ周方向に略等間隔（１２０度間隔）で配されている。
【００２８】
図９、図１１、図１４、図１５、図１７ないし図２２、図２４に示すように、バレルホルダ１２の後端面には、光軸方向後方へ突出する複数の傾動制限突起３０が設けられている。傾動制限突起３０は、揺動案内面２０Ａの両側の周方向位置に設けられた一対の傾動制限突起３０Ａ，３０Ｂと、揺動案内面２０Ｂの両側の周方向位置に設けられた一対の傾動制限突起３０Ｃ，３０Ｄと、揺動案内面２０Ｃの両側の周方向位置に設けられた一対の傾動制限突起３０Ｅ，３０Ｆの計６つからなる。各傾動制限突起３０は先端（光軸方向後方の端部）が半球面状の突起であり、バレルホルダ１２の後端面からのそれぞれの突出量が略等しい（図１８ないし図２２参照）。
【００２９】
図１０ないし図１８、図２１ないし図２４、図３４に示すように、バレルホルダ１２の揺動案内面２０Ａ上には、周方向に離間する一対のロール範囲制限突起３１が設けられている。球心揺動中心Ｑ（図９、図２２）を中心とする球面の一部である揺動案内面２０Ａは、光軸方向における前端と後端から中央に進むにつれて光軸Ｏからの距離が大きくなり、一対のロール範囲制限突起３１は、光軸Ｏからの揺動案内面２０Ａの距離が最も大きくなる光軸方向の中央付近（光軸Ｏに対して略垂直で球心揺動中心Ｑを通る平面上）に設けられている。すなわち、揺動案内面２０Ａのうち最も外径方向に突出している箇所にロール範囲制限突起３１が設けられている。
【００３０】
図１２ないし図１７、図３４に示すように、バレルホルダ１２は、３つの揺動案内面２０Ａ，２０Ｂ，２０Ｃの間の周方向位置に３つの支持座２１，２２，２３を有している。支持座２１は揺動案内面２０Ａと揺動案内面２０Ｃの間に位置し、支持座２２は揺動案内面２０Ａと揺動案内面２０Ｂの間に位置し、支持座２３は揺動案内面２０Ｂと揺動案内面２０Ｃの間に位置している。支持座２１，２２，２３はそれぞれ、光軸Ｏを中心とする同一の円筒面の一部である支持面２１ａ，２２ａ，２３ａと、支持面２１ａ，２２ａ，２３ａよりも外径方向に突出する磁石支持突起２１ｂ，２２ｂ，２３ｂを有している。支持面２１ａ，２２ａ，２３ａはそれぞれ支持座２１，２２，２３の周方向の両端部分に一対が設けられており、各一対の支持面２１ａ，２２ａ，２３ａの間は凹状になっている。
【００３１】
図１０ないし図１５、図１８、図２０、図２１、図２３、図２４、図３４に示すように、磁石支持突起２１ｂと磁石支持突起２２ｂは、光軸方向の厚みが小さく周方向に長手方向を向けた板状の突起であり、互いの形状は略共通である。磁石支持突起２１ｂと磁石支持突起２２ｂのそれぞれの光軸方向の前面と後面は、互いに略平行で光軸Ｏに対して略垂直な平面となっている。磁石支持突起２１ｂと磁石支持突起２２ｂはそれぞれ、支持座２１と支持座２２の光軸方向の略中央に位置している。図５、図９、図１２ないし図１７、図１９、図２２、図３３、図３４に示すように、磁石支持突起２３ｂは周方向の厚みが小さく光軸方向に長手方向を向けた板状の突起である。磁石支持突起２３ｂの周方向の両側面は、互いに略平行で光軸方向に延びる平面となっている。磁石支持突起２３ｂは支持座２３の周方向の略中央に位置している。
【００３２】
３つの支持座２１，２２，２３は、磁石支持突起２１ｂ，２２ｂ，２３ｂを除く基礎部分（支持面２１ａ，２２ａ，２３ａ）の形状が略共通であり、この基礎部分が周方向に略等間隔（１２０度間隔）で配されている。図１２ないし図２４、図３４に示すように、支持座２１上にヨーク２４が支持され、支持座２２上にヨーク２５が支持され、支持座２３上にヨーク２６が支持される。各ヨーク２４，２５，２６は金属製の磁性体で形成されており、支持面２１ａ，２２ａ，２３ａに沿う湾曲形状の底壁２４ａ，２５ａ，２６ａと、底壁２４ａ，２５ａ，２６ａの周方向の両端から外径方向に突出する各一対の立壁２４ｂ，２５ｂ，２６ｂを有する。ヨーク２４の底壁２４ａとヨーク２５の底壁２５ａには周方向に長手方向を向けた長穴２４ｃ，２５ｃが貫通形成されており、ヨーク２６の底壁２６ａには光軸方向に長手方向を向けた長穴２６ｃが貫通形成されている。長穴２４ｃと長穴２５ｃはそれぞれ磁石支持突起２１ｂと磁石支持突起２２ｂを挿入可能な形状であり、長穴２６ｃは磁石支持突起２３ｂを挿入可能な形状である。各磁石支持突起２１ｂ，２２ｂ，２３ｂは対応する長穴２４ｃ，２５ｃ，２６ｃに対してガタつきなく挿入される断面形状を有しており、この挿入状態でバレルホルダ１２に対する各ヨーク２４，２５，２６の光軸方向及び周方向の位置が決まる。３つのヨーク２４，２５，２６は、底壁２４ａ，２５ａ，２６ａと立壁２４ｂ，２５ｂ，２６ｂについては略共通の形状を有しており、長穴２４ｃ及び長穴２５ｃに対する長穴２６ｃの形状のみが異なっている。
【００３３】
図１６、図１７、図３４に示すように、ヨーク２４，２５，２６はそれぞれ、湾曲形状の底壁２４ａ，２５ａ，２６ａの内周面を支持面２１ａ，２２ａ，２３ａ上に載せて支持座２１，２２，２３上に支持される。このとき磁石支持突起２１ｂ，２２ｂ，２３ｂがそれぞれ長穴２４ｃ，２５ｃ，２６ｃを通して外径方向に突出する。ヨーク２４，２５，２６が支持座２１，２２，２３上に支持された状態で、光軸Ｏを中心とする同一の円筒面上に底壁２４ａ，２５ａ，２６ａが位置する。図１８ないし図２４に示すように、ヨーク２４，２５，２６の光軸方向の長さはバレルホルダ１２の光軸方向の長さと略一致しており、各磁石支持突起２１ｂ，２２ｂ，２３ｂと各長穴２４ｃ，２５ｃ，２６ｃの係合によって位置を定めた状態で、ヨーク２４，２５，２６の前縁部とバレルホルダ１２の前端面の光軸方向位置が重なり、ヨーク２４，２５，２６の後縁部とバレルホルダ１２の後端面の光軸方向位置が重なる。
【００３４】
図１０ないし図１８、図２０、図２１、図２３、図２４、図３４に示すように、ヨーク２４上に第１磁石ユニット２７が支持され、ヨーク２５上に第２磁石ユニット２８が支持される。第１磁石ユニット２７は周方向に長手方向を向けた円弧形状をなす一組の永久磁石２７-１と永久磁石２７-２からなり、第２磁石ユニット２８も同様に周方向に長手方向を向けた円弧形状をなす一組の永久磁石２８-１と永久磁石２８-２からなる。永久磁石２７-１と永久磁石２７-２は同形状であり、光軸Ｏを中心とする円筒面の一部である内周面２７ａと、内周面２７ａを含む円筒面よりも径の大きい同心状の円筒面の一部である外周面２７ｂを有している。また、永久磁石２７-１と永久磁石２７-２はそれぞれ、長手方向の両端に位置して内周面２７ａと外周面２７ｂを径方向に接続する一対の長手方向端面２７ｃと、一対の長手方向端面２７ｃの間を長手方向に延びて内周面２７ａと外周面２７ｂを径方向に接続する一対の側面２７ｄ，２７ｅを有している。永久磁石２８-１と永久磁石２８-２はいずれも永久磁石２７-１及び永久磁石２７-２と同形状の磁石であり、永久磁石２７-１，２７-２と同様の内周面２８ａ、外周面２８ｂ、一対の長手方向端面２８ｃ、一対の側面２８ｄ，２８ｅを有している。
【００３５】
第１磁石ユニット２７は、永久磁石２７-１が前方、永久磁石２７-２が後方となる関係で光軸方向（永久磁石２７-１と永久磁石２７-２の短手方向）に並列してヨーク２４上に配置される。図１６ないし図１８、図２１、図２３、図２４、図３４に示すように、永久磁石２７-１と永久磁石２７-２のそれぞれの内周面２７ａが底壁２４ａ上に載置され、一対の長手方向端面２７ｃが一対の立壁２４ｂに対向する。内周面２７ａは底壁２４ａに沿う湾曲面であり、内周面２７ａと底壁２４ａの当接によって永久磁石２７-１と永久磁石２７-２が径方向に安定して支持される。また、一対の長手方向端面２７ｃを一対の立壁２４ｂで挟むことによって永久磁石２７-１と永久磁石２７-２の周方向の位置が定められる。さらに、長穴２４ｃを通して突出する磁石支持突起２１ｂを永久磁石２７-１の側面２７ｅと永久磁石２７-２の側面２７ｄの間に挟むことによって、永久磁石２７-１と永久磁石２７-２は光軸方向に所定の間隔をもって離間して並列する。磁石支持突起２１ｂは永久磁石２７-１と永久磁石２７-２よりも周方向に短く、永久磁石２７-１と永久磁石２７-２の長手方向の中央付近に磁石支持突起２１ｂが挟まれることにより、永久磁石２７-１の側面２７ｅと永久磁石２７-２の側面２７ｄの間に接着剤注入空間Ｍ１が形成される（図１８、図２１）。以上のヨーク２４と磁石支持突起２１ｂによる支持状態で、永久磁石２７-１の側面２７ｄはバレルホルダ１２の前端面（ヨーク２４の前縁部）と略同じ光軸方向位置にあり、永久磁石２７-２の側面２７ｅはバレルホルダ１２の後端面（ヨーク２４の後縁部）と略同じ光軸方向位置にある（図１８、図２１、図２３、図２４）。つまり、永久磁石２７-１と磁石支持突起２１ｂと永久磁石２７-２のそれぞれの光軸方向の幅の和が、バレルホルダ１２やヨーク２４の光軸方向長と略一致しており、第１磁石ユニット２７はバレルホルダ１２の前後に突出せずに支持される。
【００３６】
第２磁石ユニット２８は、永久磁石２８-１が前方、永久磁石２８-２が後方となる関係で光軸方向（永久磁石２８-１と永久磁石２８-２の短手方向）に並列してヨーク２５上に配置される。図１６ないし図１８、図２０、図２３、図２４、図３４に示すように、永久磁石２８-１と永久磁石２８-２のそれぞれの内周面２８ａが底壁２５ａ上に載置され、一対の長手方向端面２８ｃが一対の立壁２５ｂに対向する。内周面２８ａは底壁２５ａに沿う湾曲面であり、内周面２８ａと底壁２５ａの当接によって永久磁石２８-１と永久磁石２８-２が径方向に安定して支持される。また、一対の長手方向端面２８ｃを一対の立壁２５ｂで挟むことによって永久磁石２８-１と永久磁石２８-２の周方向の位置が定められる。さらに、長穴２５ｃを通して突出する磁石支持突起２２ｂを永久磁石２８-１の側面２８ｅと永久磁石２８-２の側面２８ｄの間に挟むことによって、永久磁石２８-１と永久磁石２８-２は光軸方向に所定の間隔をもって離間して並列する。磁石支持突起２２ｂは永久磁石２８-１と永久磁石２８-２よりも周方向に短く、永久磁石２８-１と永久磁石２８-２の長手方向の中央付近に磁石支持突起２２ｂが挟まれることにより、永久磁石２８-１の側面２８ｅと永久磁石２８-２の側面２８ｄの間に接着剤注入空間Ｍ２が形成される（図１８、図２０、図２３、図２４）。以上のヨーク２５と磁石支持突起２２ｂによる支持状態で、永久磁石２８-１の側面２８ｄはバレルホルダ１２の前端面（ヨーク２５の前縁部）と略同じ光軸方向位置にあり、永久磁石２８-２の側面２８ｅはバレルホルダ１２の後端面（ヨーク２５の後縁部）と略同じ光軸方向位置にある（図１８、図２０、図２３、図２４）。つまり、永久磁石２８-１と磁石支持突起２２ｂと永久磁石２８-２のそれぞれの光軸方向の幅の和が、バレルホルダ１２やヨーク２５の光軸方向長と略一致しており、第２磁石ユニット２８はバレルホルダ１２の前後に突出せずに支持される。
【００３７】
図９ないし図１７、図１９、図２０、図２２ないし図２４、図３４に示すように、ヨーク２６上に第３磁石ユニット２９が支持される。第３磁石ユニット２９は、光軸方向に長手方向を向けた一組の永久磁石２９-１と永久磁石２９-２からなる。永久磁石２９-１と永久磁石２９-２は同形状であり、光軸Ｏを中心とする円筒面の一部である内周面２９ａと、内周面２９ａを含む円筒面よりも径の大きい同心状の円筒面の一部である外周面２９ｂを有している。また、永久磁石２９-１と永久磁石２９-２はそれぞれ、長手方向の両端に位置して内周面２９ａと外周面２９ｂを径方向に接続する一対の長手方向端面２９ｃと、一対の長手方向端面２９ｃの間を長手方向に延びて内周面２９ａと外周面２９ｂを径方向に接続する一対の側面２９ｄ，２９ｅを有している。
【００３８】
第１磁石ユニット２７や第２磁石ユニット２８と異なり、第３磁石ユニット２９は、永久磁石２９-１と永久磁石２９-２を周方向（永久磁石２９-１と永久磁石２９-２の短手方向）に並列させてヨーク２６上に配置される。図９、図１６、図１７、図１９、図２２ないし図２４、図３４に示すように、永久磁石２９-１と永久磁石２９-２のそれぞれの内周面２９ａが底壁２６ａ上に載置され、永久磁石２９-１の側面２９ｄが一対の立壁２６ｂの一方に対向し、永久磁石２９-２の側面２９ｅが一対の立壁２６ｂの他方に対向する。内周面２９ａは底壁２６ａに沿う湾曲面であり、内周面２９ａと底壁２６ａの当接によって永久磁石２９-１と永久磁石２９-２が径方向に安定して支持される。長穴２６ｃを通して突出する磁石支持突起２３ｂを永久磁石２９-１の側面２９ｅと永久磁石２９-２の側面２９ｄの間に挟むことによって、永久磁石２９-１と永久磁石２９-２は周方向に所定の間隔をもって離間して並列する。磁石支持突起２３ｂは永久磁石２９-１と永久磁石２９-２よりも光軸方向に短く、永久磁石２９-１と永久磁石２９-２の長手方向の中央付近に磁石支持突起２３ｂが挟まれることにより、永久磁石２９-１の側面２９ｅと永久磁石２９-２の側面２９ｄの間に接着剤注入空間Ｍ３が形成される（図１９、図２２）。磁石支持突起２３ｂを挟んだ状態の永久磁石２９-１と永久磁石２９-２が一対の立壁２６ｂで両側から挟まれて第３磁石ユニット２９の周方向の位置が定められる。別言すれば、永久磁石２９-１と磁石支持突起２３ｂと永久磁石２９-２のそれぞれの周方向の幅の和が、周方向におけるヨーク２６の一対の立壁２６ｂの間隔と略一致している。また、永久磁石２９-１と永久磁石２９-２のそれぞれの光軸方向の長さ（一対の長手方向端面２９ｃの間隔）はバレルホルダ１２やヨーク２６の光軸方向の長さと略一致しており、永久磁石２９-１と永久磁石２９-２はそれぞれ、一対の長手方向端面２９ｃがバレルホルダ１２の前後の端面（ヨーク２６の前後の縁部）と重なり、その前後に突出せずに支持される（図１９、図２２）。
【００３９】
接着剤注入空間Ｍ１，Ｍ２，Ｍ３のそれぞれに接着剤を注入する。接着剤注入空間Ｍ１に注入した接着剤によってヨーク２４と第１磁石ユニット２７がバレルホルダ１２（磁石支持突起２１ｂ）に対して固定され、接着剤注入空間Ｍ２に注入した接着剤によって、ヨーク２５と第２磁石ユニット２８がバレルホルダ１２（磁石支持突起２２ｂ）に対して固定され、接着剤注入空間Ｍ３に注入した接着剤によって、ヨーク２６と第３磁石ユニット２９がバレルホルダ１２（磁石支持突起２３ｂ）に対して固定される。つまり、接着剤注入空間Ｍ１，Ｍ２，Ｍ３内に、各接着剤注入空間２７，２８，２９を構成する各磁石をそれぞれ磁石支持突起２１ｂ，２２ｂ，２３ｂとヨーク２４，２５，２６に対して接着固定する接着固定部が形成される。
【００４０】
以上のようにしてヨーク２４，２５，２６と磁石ユニット２７，２８，２９をバレルホルダ１２に組み付けることで、図１６ないし図２２に示すサブアッセンブリである可動ユニット１７になる。可動ユニット１７では、ヨーク２４と第１磁石ユニット２７（磁石支持突起２１ｂを含む）のセットと、ヨーク２５と第２磁石ユニット２８（磁石支持突起２２ｂを含む）のセットと、ヨーク２６と第３磁石ユニット２９（磁石支持突起２３ｂを含む）のセットは、それぞれが周方向と光軸方向に略同じサイズとなり、これら３つのセットが周方向に略等間隔（１２０度間隔）で配置される。
【００４１】
図５、図１６、図１７、図３４に示すように、可動ユニット１７における各磁石ユニット２７，２８，２９は、それぞれの外周面２７ｂ，２８ｂ，２９ｂが光軸Ｏを中心とする同一の円筒面上に位置し、外周面２７ｂ，２８ｂ，２９ｂを含む円筒面よりも径が小さく光軸Ｏを中心とする別の同一の円筒面上にそれぞれの内周面２７ａ，２８ａ，２９ａが位置する。
【００４２】
可動ユニット１７で第１磁石ユニット２７，第２磁石ユニット２８，第３磁石ユニット２９を構成する各永久磁石のＮ極とＳ極を図１３、図１５ないし図１７に符号「Ｎ」と「Ｓ」で概念的に表した。各永久磁石は径方向にＮ極とＳ極が並ぶように着磁されており、永久磁石２７-１と永久磁石２８-２と永久磁石２９-１はそれぞれ内径側がＳ極で外径側がＮ極であり、永久磁石２７-２と永久磁石２８-１と永久磁石２９-２はそれぞれ内径側がＮ極で外径側がＳ極となっている。各磁石ユニット２７，２８，２９を短手方向に並列する２つの永久磁石に分割した構成にすることで、各磁石ユニット２７，２８，２９を一つの大型の永久磁石で構成する場合よりも着磁を行いやすく、軽量化の面でも有利となる。
【００４３】
図９、図２５ないし図２８、図３０ないし図３２に示すように、コイルホルダ１３は、光軸Ｏを囲む筒部１３ａの内部に光軸方向に貫通する軸方向貫通部１３ｂを有している。コイルホルダ１３の前端には内径方向に突出する前壁１３ｃが形成されており、前壁１３ｃの内縁部として形成された円形の中央開口１３ｄは、軸方向貫通部１３ｂよりも開口径が小さい。
【００４４】
図５、図９ないし図１１、図２５ないし図２８、図３０ないし図３２、図３４に示すように、コイルホルダ１３の軸方向貫通部１３ｂ内には、筒部１３ａの内周面から内径方向へ突出する３つの支持座（支持手段）４０が設けられている。３つの支持座４０は周方向に略等間隔（１２０度間隔）で設けられており、それぞれを符号４０Ａ，４０Ｂ，４０Ｃで区別する。各支持座４０は内径方向に進むにつれて周方向の幅を狭くする楔状の断面形状を有しており、その内径側の先端部にボール保持溝４１が形成されている。ボール保持溝４１は光軸方向に長手方向が向く有底の長溝であり、外径方向に底面が位置して内径方向に開口されている。ボール保持溝４１の光軸方向の後端部は開放されており、ボール保持溝４１の前端部は前壁１３ｃに隣接する前方規制壁４１ａによって閉じられている。図９や図３０に示すように、前方規制壁４１ａが設けられているボール保持溝４１の前端付近の領域は、その後方部分よりも各支持座４０の内径方向への突出量が大きく、ボール保持溝４１の深さが大きくなっている。各支持座４０の後端面には、内部にネジ溝を有するビス穴４２が形成されている。各ビス穴４２の周囲の環状の領域に当付面４３が形成されている。各当付面４３は光軸Ｏに対して略垂直で後方を向く平面である。
【００４５】
図９、図１１、図２５、図２７、図２８、図３０、図３２、図３４に示すように、コイルホルダ１３の筒部１３ａには、径方向に貫通する３つの貫通穴４５，４６，４７が形成されている。貫通穴４５，４６，４７は３つの支持座４０の間の周方向位置にあり、支持座４０Ａと支持座４０Ｃの間に貫通穴４５が位置し、支持座４０Ａと支持座４０Ｂの間に貫通穴４６が位置し、支持座４０Ｂと支持座４０Ｃの間に貫通穴４７が位置する。貫通穴４５，４６はそれぞれ周方向に長手方向を向けた長穴であり、筒部１３ａを平面状に展開した場合に略矩形となる展開形状を有している。貫通穴４５と貫通穴４６の周方向長は略等しく、貫通穴４５と貫通穴４６の光軸方向長も略等しい。貫通穴４７も筒部１３ａを平面状に展開した場合に略矩形となる展開形状を有しているが、周方向長と光軸方向長の比率が貫通穴４５及び貫通穴４６とは異なっており、貫通穴４７の周方向長は貫通穴４５及び貫通穴４６の周方向長よりも小さく、貫通穴４７の光軸方向長は貫通穴４５及び貫通穴４６の光軸方向長よりも大きい。周方向における貫通穴４５，４６，４７の長さの中央をそれぞれ周方向の基準位置とした場合、３つの貫通穴４５，４６，４７の基準位置は周方向に略等間隔（１２０度間隔）の関係である。
【００４６】
コイルホルダ１３の筒部１３ａの外周面上には、貫通穴４５，４６，４７の周囲に有底の支持凹部４８，４９，５０が形成されている。支持凹部４８，４９は周方向に長手方向が向く凹部であり、互いの周方向長と光軸方向長が略等しい。支持凹部５０は、支持凹部４８，４９よりも周方向には短く光軸方向には長い凹部である（図３３参照）。
【００４７】
図１、図２、図６ないし図１１、図２５ないし図２９、図３１、図３２に示すように、支持凹部４８，４９，５０上にそれぞれコイル支持板５１，５２，５３が支持される。コイル支持板５１，５２，５３は筒部１３ａの外周面に沿う湾曲形状の板状部材であり、支持凹部４８，４９，５０上に支持される状態でコイル支持板５１，５２，５３の外面が筒部１３ａの外周面と略面一になる。すなわち、コイル支持板５１，５２，５３が光軸Ｏを中心とする同一の円筒面上に位置する。コイル支持板５１とコイル支持板５２は略共通の形状であり、それぞれの周方向及び光軸方向の中央付近に、内径方向へ突出するコイル支持突起５１ａ，５２ａが形成され、各コイル支持突起５１ａ，５２ａの裏側にセンサ支持凹部５１ｂ，５２ｂが形成されている。コイル支持板５３は、コイル支持板５１及びコイル支持板５２よりも周方向には短く光軸方向には長い。コイル支持板５３の周方向及び光軸方向の中央付近に、内径方向へ突出するコイル支持突起５３ａが形成され、コイル支持突起５３ａの裏側にセンサ支持凹部５３ｂが形成されている。コイル支持板５１，５２，５３にはさらに径方向に貫通する貫通穴５１ｃ，５２ｃ，５３ｃが形成されている。
【００４８】
コイル支持板５１に第１コイル５４が支持され、コイル支持板５２に第２コイル５５が支持され、コイル支持板５３に第３コイル５６が支持される。第１コイル５４と第２コイル５５はそれぞれ、周方向に延びる各一対の長辺部５４ａ，５５ａの周方向端部を光軸方向に延びる各一対の短辺部５４ｂ，５５ｂで接続した空芯コイルである。第３コイル５６は、光軸方向に延びる一対の長辺部５６ａの光軸方向端部を周方向に延びる一対の短辺部５６ｂで接続した空芯コイルである。第１コイル５４と第２コイル５５は略同じ形状であり、互いの長辺部５４ａ，５５ａの周方向長が略等しく、かつ互いの短辺部５４ｂ，５５ｂの光軸方向長が略等しい。第３コイル５６の長辺部５６ａの光軸方向長は第１コイル５４及び第２コイル５５の短辺部５４ｂ，５５ｂの光軸方向長よりも大きく、第３コイル５６の短辺部５６ｂの周方向長は第１コイル５４及び第２コイル５５の長辺部５４ａ，５５ａの周方向長よりも小さい。各コイル５４，５５，５６は、コイル支持板５１，５２，５３の内周面に沿う円筒面の一部である湾曲した外周面５４ｃ，５５ｃ，５６ｃと、外周面５４ｃ，５５ｃ，５６ｃを含む円筒面よりも小径の円筒面上に位置する湾曲した内周面５４ｄ，５５ｄ，５６ｄを有している。
【００４９】
第１コイル５４は、一対の長辺部５４ａと一対の短辺部５４ｂで囲まれる中空部にコイル支持突起５１ａを挿入し、外周面５４ｃをコイル支持板５１の内周面に当接させてコイル支持板５１に取り付けられる。コイル支持板５１と第１コイル５４は接着などで固定される。この状態でコイル支持板５１をコイルホルダ１３の支持凹部４８上に支持させると、第１コイル５４が貫通穴４５内に挿入されて内周面５４ｄがコイルホルダ１３の内径側に向く（図５、図３２、図３４）。
【００５０】
第２コイル５５は、一対の長辺部５５ａと一対の短辺部５５ｂで囲まれる中空部にコイル支持突起５２ａを挿入し、外周面５５ｃをコイル支持板５２の内周面に当接させてコイル支持板５２に取り付けられる。コイル支持板５２と第２コイル５５は接着などで固定される。この状態でコイル支持板５２をコイルホルダ１３の支持凹部４９上に支持させると、第２コイル５５が貫通穴４６内に挿入されて内周面５５ｄがコイルホルダ１３の内径側に向く（図５、図３４）。
【００５１】
第３コイル５６は、各一対の長辺部５６ａと短辺部５６ｂで囲まれる中空部にコイル支持突起５３ａを挿入し、外周面５６ｃをコイル支持板５３の内周面に当接させてコイル支持板５３に取り付けられる。コイル支持板５３と第３コイル５６は接着などで固定される。この状態でコイル支持板５３をコイルホルダ１３の支持凹部５０上に支持させると、第３コイル５６が貫通穴４７内に挿入されて内周面５６ｄがコイルホルダ１３の内径側に向く（図５、図９、図３２、図３４）。
【００５２】
コイル支持板５１，５２，５３を介してコイルホルダ１３に取り付けられた状態の各コイル５４，５５，５６の位置関係を図３４に示す。図３４から分かるように、各コイル５４，５５，５６は、それぞれの外周面５４ｃ，５５ｃ，５６ｃが光軸Ｏを中心とする同一の円筒面上に位置し、外周面５４ｃ，５５ｃ，５６ｃを含む円筒面よりも径が小さく光軸Ｏを中心とする別の同一の円筒面上にそれぞれの内周面５４ｄ，５５ｄ，５６ｄが位置する。
【００５３】
図１、図２、図６ないし図１１、図２５ないし図２９、図３１、図３２に示すように、コイル支持板５１，５２，５３のセンサ支持凹部５１ｂ，５２ｂ，５３ｂ内にホールセンサ（磁気センサ）５７，５８，５９が取り付けられる。センサ支持凹部５１ｂ，５２ｂ，５３ｂはそれぞれ、内径方向に突出するコイル支持突起５１ａ，５２ａ，５３ａの内部空間を利用して凹設されており、外径方向に向けて開放された凹部となっている。そのため、センサ支持凹部５１ｂ，５２ｂ，５３ｂ内に取り付けられたホールセンサ５７，５８，５９は、各コイル５４，５５，５６の中空部分の内側に収まる状態で保持される（図９、図３４参照）。図３４に示すように、この保持状態における各ホールセンサ５７，５８，５９は、周方向に略等間隔（１２０度間隔）で位置し、かつ光軸Ｏを中心とする同一の円筒面上に位置する（光軸Ｏからの径方向距離が略等しい）。
【００５４】
以上のようにしてコイル支持板５１，５２，５３を介して第１コイル５４，第２コイル５５，第３コイル５６とホールセンサ５７，５８，５９をコイルホルダ１３に組み付けることで、図２９、図３１、図３２に示すサブアッセンブリである固定ユニット１８が構成される。
【００５５】
固定ユニット１８（コイルホルダ１３）の軸方向貫通部１３ｂ内に、３つの定位置ボール（支持手段、定位置支点部材、定位置支点部）６１と３つの調整ボール（支持手段、調整支点部材）６２（図５、図９ないし図１１）を介して可動ユニット１７（バレルホルダ１２）が支持される。各定位置ボール６１と各調整ボール６２は略同径の金属製の球状体である。コイルホルダ１３に設けた３つの支持座４０Ａ，４０Ｂ，４０Ｃの各ボール保持溝４１内に定位置ボール６１と調整ボール６２が１つずつ挿入され、計６つの定位置ボール６１と調整ボール６２でバレルホルダ１２を支持する。３つの定位置ボール６１はそれぞれ、前方規制壁４１ａが形成されるボール保持溝４１の前端部分に保持され、３つの調整ボール６２はそれぞれ、ボール保持溝４１の後端付近に保持される。各定位置ボール６１と各調整ボール６２の径とボール保持溝４１の溝幅が略一致しており、定位置ボール６１と調整ボール６２はボール保持溝４１に対する周方向の移動が規制される。
【００５６】
可動ユニット１７は、バレルホルダ１２に形成した揺動案内面２０Ａ，２０Ｂ，２０Ｃの周方向位置をそれぞれ支持座４０Ａ，４０Ｂ，４０Ｃに対応させて（径方向に対向させて）、軸方向貫通部１３ｂ内に挿入される。すると、揺動案内面２０Ａが支持座４０Ａのボール保持溝４１上に支持された定位置ボール６１と調整ボール６２に当接し、揺動案内面２０Ｂが支持座４０Ｂのボール保持溝４１上に支持された定位置ボール６１と調整ボール６２に当接し、揺動案内面２０Ｃが支持座４０Ｃのボール保持溝４１上に支持された定位置ボール６１と調整ボール６２に当接する。
【００５７】
この状態で３つの定位置ボール６１は、対応する揺動案内面２０Ａ，２０Ｂ，２０Ｃとボール保持溝４１の底面の間に挟まれ、さらに前方規制壁４１ａに当接することによって、光軸方向と径方向の移動が規制される（位置が定まる）。より詳しくは、図９から分かるように、定位置ボール６１は、ボール保持溝４１の底面によって外径方向への移動が規制され、前方規制壁４１ａによって光軸方向前方への移動が規制される。揺動案内面２０Ａ，２０Ｂ，２０Ｃは、ボール保持溝４１の光軸方向の前半分に対向する領域では、光軸方向前方から後方に進むにつれて内径側から外径側に進む傾斜を有している（図９、図２２参照）。そのため定位置ボール６１は、揺動案内面２０Ａ，２０Ｂ，２０Ｃによって内径方向と光軸方向後方への移動が規制される。言い換えれば、揺動案内面２０Ａ，２０Ｂ，２０Ｃと前方規制壁４１ａとボール保持溝４１の底面によって、光軸方向前方から後方に進むにつれて径方向の幅が定位置ボール６１の直径よりも小さくなる楔状の空間が形成されており、この楔状の空間内に定位置ボール６１が移動を規制されて嵌った状態になる。このように定位置ボール６１は、可動ユニット１７を組み付けることによって、光軸方向と周方向と径方向のいずれの方向にも移動制限された一定位置で保持される。なお、定位置ボール６１は、この一定位置における転動（自身の中心位置を一定に保った転がり動作）は可能となっている。
【００５８】
揺動案内面２０Ａ，２０Ｂ，２０Ｃは、ボール保持溝４１の光軸方向の後半分に対向する領域では、光軸方向後方から前方に進むにつれて内径側から外径側に進む傾斜を有している（図９、図２２参照）。つまり、揺動案内面２０Ａ，２０Ｂ，２０Ｃは、定位置ボール６１に当接する部分と調整ボール６２に当接する部分では、傾斜方向が逆になっている。そのため調整ボール６２は、対応する揺動案内面２０Ａ，２０Ｂ，２０Ｃとボール保持溝４１の底面の間に挟まれると、ボール保持溝４１の底面によって外径方向への移動が規制されることに加えて、揺動案内面２０Ａ，２０Ｂ，２０Ｃによって内径方向と光軸方向前方への移動が規制される。但し、調整ボール６２はボール保持溝４１の後端の開口部付近に位置するため、固定ユニット１８にボールホルダ１４を取り付けない段階では各調整ボール６２が露出し（図５参照）、光軸方向後方への各調整ボール６２の移動は規制されない。
【００５９】
コイルホルダ１３の軸方向貫通部１３ｂ内にボールホルダ１４が組み付けられる。図９ないし図１１に示すように、ボールホルダ１４は軸方向貫通部１３ｂの内周部に嵌る径の円盤状部材であり、径方向の中央に位置する円形の中央開口１４ａと、中央開口１４ａの外径側を囲む板状の蓋部１４ｂと、蓋部１４ｂの外縁部から光軸方向前方に向けて突出する環状の外周フランジ１４ｃを有している。蓋部１４ｂの前面側には周方向に略等間隔（１２０度間隔）で３つの前方突出部６５が設けられている。各前方突出部６５には、光軸方向に貫通するビス挿通穴６６が形成され、ビス挿通穴６６よりも内径側には前方へ向くボール保持面（当接部）６７が形成されている。さらに蓋部１４ｂの前面側には、中央開口１４ａを囲む環状の領域に傾動規制面６８が形成されている。ボール保持面６７と傾動規制面６８はそれぞれ光軸Ｏに対して略垂直な平面である。図９に示すように、ビス挿通穴６６は内径の大きさを３段階に異ならせており、内径サイズが最も大きい大径部６６ａと最も小さい小径部６６ｂが光軸方向の最後部と最前部に位置し、その間の光軸方向位置に中間の内径サイズの中間部６６ｃが形成されている。
【００６０】
ボールホルダ１４は、コイルホルダ１３の３つの支持座４０Ａ，４０Ｂ，４０Ｃの後面に対して３つの前方突出部６５が光軸方向に対向するように周方向位置を定めて、軸方向貫通部１３ｂ内へ光軸方向後方から挿入される。支持座４０Ａ，４０Ｂ，４０Ｃに対向する３つの前方突出部６５をそれぞれ前方突出部６５Ａ，６５Ｂ，６５Ｃとする。軸方向貫通部１３ｂ内に挿入されたボールホルダ１４は、３つの保持ビス６９を用いてコイルホルダ１３に固定される。
【００６１】
図９ないし図１１に示すように、３つの保持ビス６９はそれぞれ、ネジ溝を外周面に有する螺合部６９ａを一端に有し、頭部６９ｂを他端に有し、螺合部６９ａと頭部６９ｂを軸部６９ｃで接続した構成である。頭部６９ｂの径は、ボールホルダ１４におけるビス挿通穴６６の中間部６６ｃの内径よりも大きく、大径部６６ａの内径よりも小さい。軸部６９ｃの径は、ビス挿通穴６６の小径部６６ｂの内径と略同じ大きさである。各保持ビス６９は螺合部６９ａを前方に向けて光軸方向後方からビス挿通穴６６内に挿入され、螺合部６９ａがビス穴４２内のネジ溝に螺合する。図９に示すように、ビス挿通穴６６の中間部６６ｃ内には軸部６９ｃを囲む筒状のコイルバネ（支持手段、付勢部材）７０が挿入され、コイルバネ７０の前端部が小径部６６ｂと中間部６６ｃの間の段部に当接し、コイルバネ７０の後端部が保持ビス６９の頭部６９ｂに当接する。ビス穴４２への螺合部６９ａの螺合量が大きくなるにつれて、頭部６９ｂの押し込みによってコイルバネ７０が圧縮され、圧縮されたコイルバネ７０によってボールホルダ１４に対して光軸方向前方への付勢力が働く。
【００６２】
各保持ビス６９は、軸部６９ｃの前端部がコイルホルダ１３の当付面４３に当接する図９の位置がビス穴４２への締め込みの限界となる。この状態で、ボールホルダ１４に形成した各前方突出部６５Ａ，６５Ｂ，６５Ｃのボール保持面６７が調整ボール６２に対して後方から当接し、コイルバネ７０からボールホルダ１４に加わる光軸方向前方への付勢力を各調整ボール６２が受ける。図９に示すように、調整ボール６２が挿入されているボール保持溝４１の後端付近では、光軸方向前方に進むにつれてボール保持溝４１の底面と揺動案内面２０Ａ，２０Ｂ，２０Ｃの径方向間隔が調整ボール６２の直径よりも小さくなる楔状の空間になっており、ボール保持面６７から付勢力を受ける調整ボール６２はこの楔状空間が狭くなる方向へ押し込まれるため、光軸方向と径方向のいずれにも安定した状態で調整ボール６２が支持される。また、ボール保持溝４１から後方への調整ボール６２の脱落がボール保持面６７によって防止される。なお、調整ボール６２とボール保持面６７を確実に当接させるために、図９の状態で各前方突出部６５Ａ，６５Ｂ，６５Ｃの前面と当付面４３の間には僅かに光軸方向の隙間が確保されている。また、ビス挿通穴６６における中間部６６ｃと大径部６６ａの間の段部と、保持ビス６９の頭部６９ｂとの間には、光軸方向へ僅かな隙間がある。そのため、当付面４３と頭部６９ｂによって規制される前後範囲の間でボールホルダ１４の光軸方向位置や傾きを僅かに変化させることが可能であり、これによって３つの調整ボール６２の位置のばらつきなどを吸収して安定した保持を行うことができる。
【００６３】
以上のように３つの定位置ボール６１と３つの調整ボール６２を介して固定ユニット１８（コイルホルダ１３）の軸方向貫通部１３ｂ内に支持された可動ユニット１７（バレルホルダ１２）は、各定位置ボール６１及び各調整ボール６２に対する３つの揺動案内面２０Ａ，２０Ｂ，２０Ｃの接触位置を変化させながら、揺動案内面２０Ａ，２０Ｂ，２０Ｃを含む球面の中心である球心揺動中心Ｑを中心とする方向自在な回転動作を行うことが可能である。この可動ユニット１７（バレルホルダ１２）の回転動作に際しては、揺動案内面２０Ａ，２０Ｂ，２０Ｃの位置変化に伴って定位置ボール６１や調整ボール６２が転動してもよいし、定位置ボール６１や調整ボール６２を転動させずに揺動案内面２０Ａ，２０Ｂ，２０Ｃが摺動してもよい。揺動案内面２０Ａ，２０Ｂ，２０Ｃと定位置ボール６１及び調整ボール６２は点接触の関係であるため、いずれの態様でも少ない抵抗でスムーズに可動ユニット１７を動作させることができる。
【００６４】
可動ユニット１７を構成するバレルホルダ１２内に鏡筒１１が支持される。鏡筒１１は複数のレンズで構成される撮像光学系Ｌ（図９参照）を内部に保持した筒状体である。図９ないし図１１に示すように、鏡筒１１は光軸方向に進むにつれて段階的に径の大きさを変化させており、光軸方向の最前部に最も径が大きい大径部１１ａを有し、その後方に大径部１１ａよりも小径の中間部１１ｂを有し、光軸方向の最後部に最も径が小さい小径部１１ｃを有する。
【００６５】
鏡筒１１は、小径部１１ｃを後方に向けて前方からバレルホルダ１２の軸方向貫通部１２ｂに挿入され、中間部１１ｂと小径部１１ｃの間の段部が挿入規制フランジ１２ｃの前面に当接することで光軸方向へのそれ以上の挿入が規制される（図９）。図１、図２、図６ないし図９、図２３、図２４に示すように、この状態で小径部１１ｃは挿入規制フランジ１２ｃの内側を通ってバレルホルダ１２の後方に突出し、大径部１１ａは軸方向貫通部１２ｂに挿入されずにバレルホルダ１２の前方に位置する。バレルホルダ１２から後方に突出した小径部１１ｃの外周面には周面ネジ１１ｄ（図９ないし図１１）が形成されており、周面ネジ１１ｄに対して押え環１５が取り付けられる。押え環１５は周面ネジ１１ｄに螺合するネジ溝を内周面に有する環状体であり、挿入規制フランジ１２ｃの後面に当て付くまで押え環１５を締め付けることで、バレルホルダ１２に対して鏡筒１１が固定される。図９に示すように、ボールホルダ１４の中央開口１４ａの開口径は押え環１５の径よりも大きく、コイルホルダ１３にボールホルダ１４を取り付けた後に、中央開口１４ａを通して押え環１５の着脱が可能である。
【００６６】
鏡筒１１の大径部１１ａとバレルホルダ１２はそれぞれ、コイルホルダ１３の前壁１３ｃの中央開口１３ｄを通過しない径方向の大きさを有しているため、鏡筒１１はコイルホルダ１３の軸方向貫通部１３ｂに対して光軸方向前方から挿入可能で、バレルホルダ１２はコイルホルダ１３の軸方向貫通部１３ｂに対して光軸方向後方から挿入可能となる。撮像装置１０の組み立ての手順として、コイルホルダ１３の軸方向貫通部１３ｂに対してバレルホルダ１２を含む可動ユニット１７を後方から挿入した上でボールホルダ１４を取り付け、続いてバレルホルダ１２の軸方向貫通部１２ｂに対して前方から鏡筒１１を挿入し、ボールホルダ１４の中央開口１４ａを通して押え環１５を組み付けてバレルホルダ１２に鏡筒１１を固定させるとよい。可動ユニット１７の取り付けに際しては、一対のロール範囲制限突起３１の間に支持座４０Ａが位置するように周方向位置を定める。また、コイルホルダ１３の軸方向貫通部１３ｂに可動ユニット１７を挿入する前に各ボール保持溝４１に定位置ボール６１を収めておき、可動ユニット１７の挿入後に調整ボール６２をボール保持溝４１の後端部分に収め、さらにボールホルダ１４の取り付けを行う。
【００６７】
バレルホルダ１２の軸方向貫通部１２ｂに挿入した状態の鏡筒１１は、大径部１１ａがコイルホルダ１３の前方に突出し、小径部１１ｂの後端部分がコイルホルダ１３の後方に突出しており、大径部１１ａの外周部に環状のバランサ１６を取り付け、小径部１１ｂの後端部分にイメージセンサユニット１９を取り付ける。鏡筒１１と可動ユニット１７は、先に述べた球心揺動中心Ｑを中心とする方向自在な回転動作を一体的に行う。鏡筒１１の後端部分に設けたイメージセンサユニット１９に対して、鏡筒１１の前端部分にバランサ１６を設けることで、鏡筒１１と可動ユニット１７からなる可動部分の重心が球心揺動中心Ｑと略一致するように重量バランスをとっている。
【００６８】
イメージセンサユニット１９は光軸Ｏ上に受光面が位置するイメージセンサ１９ａ（図９）を有しており、撮像光学系Ｌを通して得られる被写体像がイメージセンサ１９ａにより光電変換され、その画像信号がフレキシブル基板１９ｂを通して伝送される。フレキシブル基板１９ｂは撮像装置１０を制御する制御回路７１（図９に概念的に示す）に接続し、制御回路７１において画像信号の処理を行い、表示デバイスへの画像表示や記録媒体への画像データの記録を行う。制御回路７１にはさらに、撮像装置１０の姿勢を検知する姿勢検知センサ７２（図９）からの信号が入力される。
【００６９】
コイルホルダ１３に対する各コイル５４，５５，５６と各ホールセンサ５７，５８，５９の組み付けは、コイルホルダ１３に可動ユニット１７や鏡筒１１を取り付ける前と取り付けた後の任意の段階で行うことができる。前述のように、各コイル５４，５５，５６を取り付けた状態のコイル支持板５１，５２，５３をコイルホルダ１３の支持凹部４８，４９，５０上に載せて接着などで固定することで、各コイル５４，５５，５６が貫通穴４５，４６，４７内に挿入される。貫通穴４５を通してコイルホルダ１３の軸方向貫通部１３ｂ内に露出した第１コイル５４の内周面５４ｄが、可動ユニット１７を構成する第１磁石ユニット２７の各永久磁石２７-１，２７-２の外周面２７ｂに対向して位置する。同様に、貫通穴４６を通してコイルホルダ１３の軸方向貫通部１３ｂ内に露出した第２コイル５５の内周面５５ｄが、第２磁石ユニット２８の各永久磁石２８-１，２８-２の外周面２８ｂに対向して位置し、貫通穴４７を通してコイルホルダ１３の軸方向貫通部１３ｂ内に露出した第３コイル５６の内周面５６ｄが、第３磁石ユニット２９の各永久磁石２９-１，２９-２の外周面２９ｂに対向して位置する。径方向に対向する第１コイル５４と第１磁石ユニット２７が第１のアクチュエータ（駆動手段）を構成し、径方向に対向する第２コイル５５と第２磁石ユニット２８が第２のアクチュエータ（駆動手段）を構成し、径方向に対向する第３コイル５６と第３磁石ユニット２９が第３のアクチュエータ（駆動手段）を構成する。
【００７０】
第１のアクチュエータでは第１磁石ユニット２７と共にヨーク２４が磁気回路を形成し、第２のアクチュエータでは第２磁石ユニット２８と共にヨーク２５が磁気回路を形成し、第３のアクチュエータでは第３磁石ユニット２９と共にヨーク２６が磁気回路を形成する。ヨーク２４，２５，２６は、底壁２４ａ，２５ａ，２６ａと立壁２４ｂ，２５ｂ，２６ｂで各磁石ユニット２７，２８，２９を囲み、立壁２４ｂ，２５ｂ，２６ｂの先端を外径方向に位置するコイル５４，５５，５６に向けることによって、各磁石ユニット２７，２８，２９の磁力線をコイル５４，５５，５６側（外周面２７ｂ，２８ｂ，２９ｂと立壁２４ｂ，２５ｂ，２６ｂの先端の間）に集中させて、コイル５４，５５，５６に作用する磁力を増幅させる。先に述べたように、ヨーク２４，２５，２６はさらに、対応する磁石ユニット２７，２８，２９を保持する機能を有する。
【００７１】
各ホールセンサ５７，５８，５９は、コイル支持板５１，５２，５３のセンサ支持凹部５１ｂ，５２ｂ，５３ｂ内に組み付けられることで、各磁石ユニット２７，２８，２９の外周面２７ｂ，２８ｂ，２９ｂに対して径方向に若干の隙間を有する状態で位置する（図９、図３４参照）。各ホールセンサ５７，５８，５９は、対応する各コイル５４，５５，５６の長手方向及び短手方向の略中心（径方向に延びる直線に沿って各コイル５４，５５，５６を平面視したときの各コイル５４，５５，５６の外形中心）に位置している（図６ないし図８、図２９、図３１ないし図３４参照）。ホールセンサ５７によって第１のアクチュエータ（第１磁石ユニット２７）における磁界の変化を検出し、ホールセンサ５８によって第２のアクチュエータ（第２磁石ユニット２８）における磁界の変化を検出し、ホールセンサ５９によって第３のアクチュエータ（第３磁石ユニット２９）における磁界の変化を検出する。センサ支持凹部５１ｂ，５２ｂ，５３ｂは内径方向に突出するコイル支持突起５１ａ，５２ａ，５３ａの内部空間を利用して凹設されているので、優れたスペース効率でホールセンサ５７，５８，５９を配置することができる。また、ホールセンサ５７，５８，５９を磁石ユニット２７，２８，２９に近づけて位置させて、検出の精度を高めることができる。
【００７２】
コイル支持板５１，５２，５３の外周面上に図示を省略するフレキシブル基板が配設される。フレキシブル基板は、センサ支持凹部５１ｂ，５２ｂ，５３ｂ内のホールセンサ５７，５８，５９に接続するセンサ接続部と、貫通穴５１ｃ，５２ｃ，５３ｃを通して第１コイル５４と第２コイル５５と第３コイル５６のそれぞれに接続するコイル接続部を有している。フレキシブル基板は制御回路７１（図９）に接続し、ホールセンサ５７，５８，５９で得られる磁界の情報がフレキシブル基板を介して制御回路７１に送られ、このセンサ情報に基づいて可動ユニット１７と鏡筒１１の姿勢が検出される。また、制御回路７１によって第１コイル５４，第２コイル５５，第３コイル５６への通電制御が行われる。なお、図９では制御回路７１と第３コイル５６及びホールセンサ５９の接続関係のみを示しているが、第１コイル５４、第２コイル５５、ホールセンサ５７，５８についても同様に制御回路７１と電気的に接続される。
【００７３】
第１のアクチュエータでは、第１コイル５４の一対の長辺部５４ａと第１磁石ユニット２７の各永久磁石２７-１，２７-２のそれぞれの長手方向が周方向を向き、前側の長辺部５４ａと永久磁石２７-１が径方向に対向し、後側の長辺部５４ａと永久磁石２７-２が径方向に対向している。永久磁石２７-１と永久磁石２７-２はそれぞれ図１３、図１５ないし図１７に示すように着磁されているため、第１コイル５４に通電すると、フレミングの左手の法則により、第１コイル５４の長辺部５４ａに沿って電流の流れる方向と、永久磁石２７-１，２７-２による長辺部５４ａ周りの磁界の向きに対して略垂直な方向の推力が働く。この第１のアクチュエータによる推力を図６、図１８、図２１、図２９に矢印Ｆ１１と矢印Ｆ１２で概念的に示した。第１コイル５４の電流の方向によって推力の作用方向がＦ１１とＦ１２に切り替わる。第１のアクチュエータでは、第１磁石ユニット２７の長手方向と第１コイル５４の長辺部５４ａがそれぞれ周方向に長く延びている。これによって推力Ｆ１１，Ｆ１２を効率良く生じさせることができる。
【００７４】
第２のアクチュエータでは、第２コイル５５の一対の長辺部５５ａと第２磁石ユニット２８の各永久磁石２８-１，２８-２のそれぞれの長手方向が周方向を向き、前側の長辺部５５ａと永久磁石２８-１が径方向に対向し、後側の長辺部５５ａと永久磁石２８-２が径方向に対向している。永久磁石２８-１と永久磁石２８-２はそれぞれ図１３、図１５ないし図１７に示すように着磁されているため、第２コイル５５に通電すると、フレミングの左手の法則により、第２コイル５５の長辺部５５ａに沿って電流の流れる方向と、永久磁石２８-１，２８-２による長辺部５５ａ周りの磁界の向きに対して略垂直な方向の推力が働く。この第２のアクチュエータによる推力を図６、図８、図１８、図２０に矢印Ｆ２１と矢印Ｆ２２で概念的に示した。第２コイル５５の電流の方向によって推力の作用方向がＦ２１とＦ２２に切り替わる。第２のアクチュエータでは、第２磁石ユニット２８の長手方向と第２コイル５５の長辺部５５ａがそれぞれ周方向に長く延びている。これによって推力Ｆ２１，Ｆ２２を効率良く生じさせることができる。
【００７５】
第３のアクチュエータでは、第３コイル５６の一対の長辺部５６ａと第３磁石ユニット２９の各永久磁石２９-１，２９-２のそれぞれの長手方向が光軸方向に延び、一方の長辺部５６ａと永久磁石２９-１が径方向に対向し、他方の長辺部５６ａと永久磁石２９-２が径方向に対向している。永久磁石２９-１と永久磁石２９-２はそれぞれ図１３、図１５ないし図１７に示すように着磁されているため、第３コイル５６に通電すると、フレミングの左手の法則により、第３コイル５６の長辺部５６ａに沿って電流の流れる方向と、永久磁石２９-１，２９-２による長辺部５６ａ周りの磁界の向きに対して略垂直な方向の推力が働く。この第３のアクチュエータによる推力を図７、図８、図１９、図２０、図３３に矢印Ｆ３１と矢印Ｆ３２で概念的に示した。第３コイル５６の電流の方向によって推力の作用方向がＦ３１とＦ３２に切り替わる。第１及び第２のアクチュエータと異なり、第３のアクチュエータでは、第３磁石ユニット２９の長手方向と第３コイル５６の長辺部５６ａが延びる方向がそれぞれ、周方向ではなく光軸方向になっている。これによってローリング方向の推力Ｆ３１，Ｆ３２を効率良く生じさせることができる。
【００７６】
各コイル５４，５５，５６はコイルホルダ１３に固定的に支持されているので、各アクチュエータの推力は、各磁石ユニット２７，２８，２９を有する可動ユニット１７を動作させる力として働く。前述の通り、可動ユニット１７は球心揺動中心Ｑを中心として回転自在に支持されており、第１のアクチュエータと第２のアクチュエータの推力Ｆ１１，Ｆ１２，Ｆ２１，Ｆ２２によって、可動ユニット１７と鏡筒１１は球心揺動中心Ｑを中心として光軸Ｏを傾けるチルト動作を行う。例えば、第１のアクチュエータと第２のアクチュエータの中間の周方向位置を通りチルト前の光軸Ｏを含む仮想平面Ｐ１（図３）と、仮想平面Ｐ１に垂直でチルト前の光軸Ｏを含む仮想平面Ｐ２（図３）を設定し、仮想平面Ｐ１に沿う可動ユニット１７と鏡筒１１の傾動をピッチング方向の動作、仮想平面Ｐ２に沿う可動ユニット１７と鏡筒１１の傾動をヨーイング方向の動作とすると、第１のアクチュエータと第２のアクチュエータの推力Ｆ１１，Ｆ１２，Ｆ２１，Ｆ２２によって、ピッチング方向の成分とヨーイング方向の成分を含むあらゆる方向のチルト動作を可動ユニット１７と鏡筒１１に行わせることができる。
【００７７】
また、第３のアクチュエータの推力Ｆ３１，Ｆ３２によって、可動ユニット１７と鏡筒１１は光軸Ｏを中心とするローリング方向の回転動作（周方向の角度変化）を行う。可動ユニット１７と鏡筒１１が第１と第２のアクチュエータの駆動によって初期状態からチルトした状態にあるときには、第３アクチュエータＶ３の推力Ｆ３１，Ｆ３２のうち、チルトした状態の光軸を中心とする回転方向の推力成分により回転動作を行う。
【００７８】
ピッチング方向やヨーイング方向の成分を含む可動ユニット１７のチルト動作が所定量まで達すると、バレルホルダ１２に計６つ設けた傾動制限突起３０Ａ，３０Ｂ, ３０Ｃ，３０Ｄ，３０Ｅ，３０Ｆのいずれかが、ボールホルダ１４の傾動規制面６８に当接し、それ以上の可動ユニット１７の傾動が機械的に制限される。６つの傾動制限突起３０Ａ，３０Ｂ, ３０Ｃ，３０Ｄ，３０Ｅ，３０Ｆは、光軸Ｏからの径方向距離が略同じで、光軸方向の位置も同じであり、かつ隣り合う２つの傾動制限突起３０の周方向間隔が全て略一致している。別言すれば、図１５や図１７のように光軸Ｏに沿って見た状態で、周方向に隣り合う傾動制限突起３０Ａ，３０Ｂ, ３０Ｃ，３０Ｄ，３０Ｅ，３０Ｆの中心を順に直線で接続すると正六角形となる。このように配置したことで、可動ユニット１７のチルト動作量を、特定の方向に偏りを持たずに概ね均等に制限することができる。特に、光軸Ｏを含む平面のうち、隣接する２つの傾動制限突起３０から等距離を通る平面に沿って可動ユニット１７が傾動した場合には、該２つの傾動制限突起３０が共に傾動規制面６８に当接する。例えば、第１コイル５４の周方向の中央を通り光軸Ｏを含む平面に沿って可動ユニット１７が傾動した場合、傾動制限突起３０Ａ，３０Ｆのペアまたは傾動制限突起３０Ｃ，３０Ｄのペアが傾動規制面６８に当接する。第２コイル５５の周方向の中央を通りと光軸Ｏを含む平面に沿って可動ユニット１７が傾動した場合、傾動制限突起３０Ｂ，３０Ｃのペアまたは傾動制限突起３０Ｅ，３０Ｆのペアが傾動規制面６８に当接する。第３コイル５６の周方向の中央を通り光軸Ｏを含む平面（仮想平面Ｐ１）に沿って可動ユニット１７が傾動した場合、傾動制限突起３０Ａ，３０Ｂのペアまたは傾動制限突起３０Ｄ，３０Ｅのペアが傾動規制面６８に当接する。２つの傾動制限突起３０が傾動規制面６８に当接するこれらの状態では、１つの傾動制限突起３０が傾動規制面６８に当接する状態よりも可動ユニット１７の高い安定性と精度を得ることができ、撮像装置１０の起動時や防振機能が無効状態から有効状態に切り替わったときなどに、これらの傾動の機械的移動端を基準位置として参照して、チルト動作に関するホールセンサ５７，５８，５９（特にホールセンサ５７，５８）による検出のイニシャライズ（初期化）を行う。特に、第１コイル５４の周方向の中央を通り光軸Ｏを含む平面に沿って可動ユニット１７が傾動する場合（傾動制限突起３０Ａ，３０Ｆのペアまたは傾動制限突起３０Ｃ，３０Ｄのペアが傾動規制面６８に当接する場合）と、第２コイル５５の周方向の中央を通り光軸Ｏを含む平面に沿って可動ユニット１７が傾動する場合（傾動制限突起３０Ｂ，３０Ｃのペアまたは傾動制限突起３０Ｅ，３０Ｆのペアが傾動規制面６８に当接する場合）が、ホールセンサ５７，５８で検出される磁束密度変化量が大きいため、この２つの平面に沿う傾動方向でイニシャライズを行うと効果的である。
【００７９】
６つの傾動制限突起３０Ａ，３０Ｂ, ３０Ｃ，３０Ｄ，３０Ｅ，３０Ｆの光軸方向の突出量を等しくすることで、イニシャライズ時の移動量計算や部品管理が容易になるという利点がある。但し、各傾動制限突起３０の突出量を異なるものにすることも可能である。
【００８０】
ローリング方向に可動ユニット１７が回転動作すると、その動作方向に応じて、バレルホルダ１２の揺動案内面２０Ａ上に設けた一対のロール範囲制限突起３１の一方と他方が支持座４０Ａの一方と他方の側面に当接することで、動作範囲が制限される。図５に示すように、一対のロール範囲制限突起３１の周方向間隔は支持座４０Ａの周方向幅よりも大きく、各ロール範囲制限突起３１と支持座４０Ａの間の周方向の隙間が、ローリング方向への可動ユニット１７（バレルホルダ１２）の可動量となる。撮像装置１０の起動時や防振機能が無効状態から有効状態に切り替わったときなどに、各ロール範囲制限突起３１が支持座４０Ａに当接する機械的移動端を基準位置として参照して、ロール動作に関するホールセンサ５７，５８，５９（特にホールセンサ５９）による検出のイニシャライズを行う。
【００８１】
以上のように、第１から第３のアクチュエータを用いて、可動ユニット１７と鏡筒１１にピッチング、ヨーイング、ローリングの各動作成分を含む自在な方向の動作（球心揺動中心Ｑを中心とする回転）を行わせることができる。この動作によって、光軸Ｏの向き（イメージセンサ１９ａの受光面の傾き）や、光軸Ｏを中心とするイメージセンサ１９ａの回転方向位置を変化させることができる。例えば、撮像装置１０に手振れによる振動などが作用した場合に、その姿勢変化に伴うイメージセンサ１９ａ上での画像の振れを軽減させる方向及び大きさに可動ユニット１７と鏡筒１１を動作させて撮影画像品質の低下を軽減する防振（像振れ補正）制御を行うことができる。防振制御は、姿勢検知センサ７２（図９）による撮像装置１０の姿勢情報と、ホールセンサ５７，５８，５９による可動ユニット１７及び鏡筒１１の位置情報に基づいて、制御回路７１が各コイル５４，５５，５６の通電を制御することで実行される。特に本実施形態の撮像装置１０では、撮像光学系Ｌとイメージセンサユニット１９を支持する鏡筒１１を方向自在に回転可能に支持することで、光軸Ｏと垂直な平面に沿って光学系を動作させるタイプの撮像装置に比して、コンパクトな構成でありながら対応可能な像振れ補正角を大きくすることが可能になっている。そのため、手持ちで撮影することを前提としたカメラのみならず、身体の任意の位置に取り付けられるウエアラブルカメラや、自動車などの移動機械に搭載されるカメラのような、大きな像振れが生じやすい条件の撮像装置においても、優れた防振補正効果を得ることができる。
【００８２】
また、可動ユニット１７と鏡筒１１を含む可動部分の重心と球心揺動中心Ｑが略一致するため、可動ユニット１７と鏡筒１１を駆動する際の負荷変動が少なく、小型軽量な第１，第２及び第３のアクチュエータでレスポンス良く高精度に可動ユニット１７と鏡筒１１の動作を制御することができる。
【００８３】
以上の撮像装置１０では、固定ユニット１８に対して可動ユニット１７を球心揺動可能に支持させる構成として、球心揺動中心Ｑを中心とする凸状の球面の一部からなる揺動案内面２０Ａ，２０Ｂ，２０Ｃをバレルホルダ１２に形成し、各揺動案内面２０Ａ，２０Ｂ，２０Ｃに対してそれぞれ定位置ボール６１と調整ボール６２を外径側から当接させている。このように構成した球心揺動用の支持手段は、光軸方向と周方向に位置を異ならせて配置した複数の球体によって球面を支持するため、円滑で安定した球心揺動を実現できる。また、撮像光学系Ｌの周りにスペース効率良く支持手段が配置されているため、撮像光学系Ｌの光軸方向の延長上（例えばイメージセンサユニット１９の後方）に球心揺動用のピボット等を設ける形態などに比して小型に構成することができる。一方、撮像装置１０において球心揺動中心Ｑに近い奥まった部分に支持手段が位置することから、支持手段を構成する部品の生産性及び部品同士の組立作業性の向上についても考慮した構造になっている。
【００８４】
具体的には、定位置ボール６１については、３つの支持座４０Ａ，４０Ｂ，４０Ｃの各ボール保持溝４１内に挿入（仮保持）した状態で、コイルホルダ１３内に光軸方向後方からバレルホルダ１２を挿入することによって、各ボール保持溝４１と揺動案内面２０Ａ，２０Ｂ，２０Ｃに挟まれる定位置（図９参照）に保持させることができる。この状態で、各ボール保持溝４１の後端部と揺動案内面２０Ａ，２０Ｂ，２０Ｃの間に光軸方向後方へ向けて開放されたスペースが形成され、このスペースに調整ボール６２を挿入することができる。さらにコイルホルダ１３に対して光軸方向後方からボールホルダ１４を取り付けることによって、調整ボール６２の保持（抜け止め）が行われて、バレルホルダ１２が安定して支持される状態になる。このように、コイルホルダ１３とは別部材として設けたボールホルダ１４によって調整ボール６２の最終的な保持を行う構成とすることで、球心揺動用の支持手段の各構成要素を容易に光軸方向へ順次組み付け可能となり、効率的に組立作業を行うことができる。また、撮像装置１０の完成後の分解や調整等のメンテナンス作業も容易に行うことができる。
【００８５】
また、コイルホルダ１３は内径側に３つのボール保持溝４１を有しているが、ボール保持溝４１の後端側を塞ぐ壁部を、コイルホルダ１３とは別部材のボールホルダ１４に設けたことにより、個々の部品の生産性が向上する。ボール保持溝４１の後端側を開放した形態のコイルホルダ１３は、全てのボール保持溝４１を光軸方向へ移動する型によってまとめて成形することができる。図３０から分かるように、コイルホルダ１３は全体として光軸Ｏを囲む筒状をなしており、各ボール保持溝４１を含むコイルホルダ１３の基本形状を、光軸方向へ移動する型によって成形可能とすることで、簡単かつ安価に得ることができる。また、コイルホルダ１３と同様にボールホルダ１４やバレルホルダ１２についても、光軸方向へ移動する型によってシンプルに成形可能な構成を有しており、簡単かつ安価に得ることができる。
【００８６】
本実施形態とは異なる比較例として、ボール保持溝４１’において前端側の前方規制壁４１ａだけでなく、ボールホルダ１４のボール保持面６７に相当する後端側の壁面もコイルホルダ１３’の一部として一体に形成した（すなわち別体のボールホルダ１４を備えない）構成を想定する。この比較例の構成では、各ボール保持溝４１’に対して内径側から定位置ボール６１と調整ボール６２を組み込んだ上で、さらにコイルホルダ１３’内にバレルホルダ１２を挿入する必要があるが、図９から分かるように揺動案内面２０Ａ，２０Ｂ，２０Ｃの頂部が定位置ボール６１と調整ボール６２の内径側の頂部を結んだ仮想線よりも外径側に突出した位置にあるため、この両者の干渉によってコイルホルダ１３’に対してバレルホルダ１２を光軸方向に挿入することができず、組み立てが困難となってしまう。また、それぞれが有底溝でありかつ前後が塞がれた形態の３つのボール保持溝４１’をコイルホルダ１３’の内径側に形成するためには成形用の型構造が複雑になってしまい、部品の生産性や製造コストにおいても本実施形態に比して不利となる。
【００８７】
ボールホルダ１４は、コイルホルダ１３に対する組み付け方向（光軸方向）の位置に応じて、各揺動案内面２０Ａ，２０Ｂ，２０Ｃと各ボール保持面６７の間の距離が変化するため、各揺動案内面２０Ａ，２０Ｂ，２０Ｃと各ボール保持面６７によって挟まれる調整ボール６２に対して適切な保持力（フリクション）が得られる位置にボールホルダ１４を組み付けることによって安定した支持状態が得られる。特に本実施形態のバレルホルダ１４は、コイルバネ７０の付勢力によって調整ボール６２の保持状態を維持するので、部品間の精度誤差を吸収しながら、容易かつ確実に理想的な支持状態を実現しやすくなっている。
【００８８】
なお、本実施形態とは異なり、コイルバネ７０のような付勢部材を用いずに調整ボール６２の保持を行う構成を選択することも可能である。この場合、調整ボール６２を適切に保持できる光軸方向位置でボールホルダ１４をコイルホルダ１３に対して固定させる。ボールホルダ１４の固定は、固定用のビス（保持ビス６９とは異なりボールホルダ１４を厳密に位置決めするタイプのビス）や接着剤を用いて行うことができる。
【００８９】
図５や図３４に示すように、撮像装置１０における球心揺動用の支持手段を構成する揺動案内面２０Ａ，２０Ｂ，２０Ｃや支持座４０Ａ，４０Ｂ，４０Ｃ（ボール保持溝４１）や定位置ボール６１や調整ボール６２は周方向に所定の間隔（１２０度間隔）で配置されており、この支持手段の間に大きく分けて３つの周方向スペースが形成される。このスペースを利用して、可動ユニット１７に対して球心揺動用の推力を与える３つのアクチュエータ（ヨーク２４，２５，２６、磁石ユニット２７，２８，２９、コイル５４，５５，５６）が設けられている。これにより、可動ユニット１７の支持と駆動をスペース効率良く実現することができ、撮像装置１０の小型化に寄与している。また、この構成によって可動部分の重量バランスが取りやすく、重心を球心揺動中心Ｑに近づけやすくなっている。
【００９０】
第２の実施形態に係る撮像装置１１０を図３５ないし図３８に示す。撮像装置１１０において第１の実施形態の撮像装置１０と共通する構成要素については、撮像装置１０と共通する符号で示している。なお、図３５ないし図３８では省略しているが、撮像装置１１０は、第１の実施形態の撮像装置１０のボールホルダ１４とイメージセンサユニット１９に相当する部位を備えている。つまり、調整ボール６２の保持に関する構造については第１の実施形態と共通である。
【００９１】
撮像装置１０と同様に撮像装置１１０では、固定ユニット１８を構成するコイルホルダ（固定部材）１１３に対して可動ユニット１７を構成するバレルホルダ（可動部材）１１２が、球心揺動中心Ｑを中心として球心揺動可能に支持されているが、撮像装置１０と異なり撮像装置１１０では光軸Ｏを中心とするローリング方向のバレルホルダ１１２の回転を規制している。具体的には、撮像装置１０における第３のアクチュエータ（第３磁石ユニット２９、第３コイル５６、ヨーク２６）が撮像装置１１０には設けられておらず、その代わりにバレルホルダ１１２に回転規制ピン３２が設けられ、コイルホルダ１１３には回転規制ピン３２が挿入される回転規制穴３３が設けられている。回転規制穴３３からコイルホルダ１１３の外周面まで連通する貫通部３４が形成されている。
【００９２】
回転規制ピン３２は光軸Ｏを中心とする径方向に軸線が向く円柱状の突出部であり、回転規制ピン３２の軸線の延長上に球心揺動中心Ｑが位置している。磁石支持突起２１ｂ，２２ｂの各々の周方向の中心と回転規制ピン３２の軸線が周方向に略等間隔（１２０度間隔）で設けられている。回転規制穴３３は光軸方向に長手方向を向けた長穴であり、図３７に示すように、回転規制穴３３内には周方向に離間して対向する一対の略平行な対向面３３ａが形成される。回転規制穴３３の一対の対向面３３ａの間隔は、円柱状の回転規制ピン３２の直径と略同じ大きさであり、一対の対向面３３ａによって回転規制ピン３２が挟まれることによって、バレルホルダ１１２は固定ユニット１８に対して光軸Ｏを中心とするローリング方向の回転（ロール動作）が規制される。回転規制穴３３は光軸方向には回転規制ピン３２の直径に対して余裕のある長さを有しており、仮想平面Ｐ１（図３５）に沿う可動ユニット１７のピッチング方向のチルト動作を制限しない。また、回転規制穴３３に対して、円柱状の回転規制ピン３２は自身の軸線を中心とする回転が可能であり、仮想平面Ｐ２（図３５）に沿う可動ユニット１７のヨーイング方向のチルト動作を制限しない。そのためバレルホルダ１１２（可動ユニット１７）は、球心揺動中心Ｑを中心として光軸Ｏを傾動させるチルト動作を、回転規制ピン３２と回転規制穴３３によって妨げられずに行うことができる。
【００９３】
撮像装置１１０においてバレルホルダ１１２を球心揺動可能に支持する支持手段は、撮像装置１０における支持手段と共通の構成である。前述のように図３５ないし図３８ではボールホルダ１４の図示を省略しているが、３つの保持ビス６９（図３５、図３６）を用いてコイルホルダ１１３の後部にボールホルダ１４が取り付けられる。ボールホルダ１４はコイルバネ７０の付勢力によって３つの調整ボール６２に押し付けられ、各調整ボール６２が図３５及び図３６に示す位置に保持される。
【００９４】
第３の実施形態に係る撮像装置２１０とその構成要素を図３９ないし図５７に示す。撮像装置２１０において第１の実施形態の撮像装置１０と共通する構成要素については、撮像装置１０と共通する符号で示している。なお、図面では省略しているが、撮像装置２１０は、第１の実施形態の撮像装置１０のイメージセンサユニット１９に相当する部位を備えている。
【００９５】
コイルホルダ（固定部材）２１３には、第１の実施形態の３つの支持座４０Ａ，４０Ｂ，４０Ｃに代えて、内径方向へ突出する３つの突出部８０Ａ，８０Ｂ，８０Ｃが周方向に略等間隔（１２０度間隔）で形成されている。各突出部８０Ａ，８０Ｂ，８０Ｃ内には径方向に貫通する貫通穴（ガイド穴）８１，８２，８３が形成されている。図４９に示すように、貫通穴８１内には互いに開口の大きさが異なる大開口部８１ａと中開口部８１ｂと小開口部８１ｃが形成される。最も大きい開口サイズの大開口部８１ａが外径側に位置し、最も小さい開口サイズの小開口部８１ｃが内径側に位置し、中間の開口サイズの中開口部８１ｂが大開口部８１ａと小開口部８１ｃの間に位置する。図４７と図４９に示すように、貫通穴８２と貫通穴８３もそれぞれ貫通穴８１と同様の大開口部８２ａ，８３ａと中開口部８２ｂ，８３ｂと小開口部８２ｃ，８３ｃを有している。突出部８０Ａ，８０Ｂ，８０Ｃのそれぞれの内径側の端部には、小開口部８１ｃ，８２ｃ，８３ｃの一部を前方に向けて凹設した形状の定位置ボール保持凹部８４，８５，８６が形成されている。図４２、図４６、図４８に示すように、定位置ボール保持凹部８４，８５，８６はそれぞれ、光軸方向の前方と周方向の両側と外径側に壁面を有し、光軸方向の後方と内径側が開放された凹部である。
【００９６】
貫通穴８１，８２，８３にはそれぞれ、外径側から内径方向に向けてボールホルダ（支持手段、保持部材）８７，８８，８９が挿入される。ボールホルダ８７，８８，８９は互いの形状が同じであり、図５０ないし図５７に示す単品形状では、ボールホルダ８７に対応するボールホルダ８８，８９の部位を括弧書きの符号で示している。ボールホルダ８７，８８，８９の内径側を向く端部に逃げ凹部８７ａ，８８ａ，８９ａと調整ボール保持凹部８７ｂ，８８ｂ，８９ｂが光軸方向（前後方向）に位置を異ならせて形成されている。図５０ないし図５３、図５６及び図５７に示すように、逃げ凹部８７ａ，８８ａ，８９ａはそれぞれボールホルダ８７，８８，８９の内径部と前端部の間の角部を切り欠いて形成されており、光軸方向後方と外径側に壁面を有し、光軸方向前方と内径側が開放された凹部である。図５１、図５３、図５６、図５７に示すように、調整ボール保持凹部８７ｂ，８８ｂ，８９ｂはそれぞれ、光軸方向の前後と周方向の両側と外径側に壁面を有し、内径側のみが開放された凹部である。ボールホルダ８７，８８，８９の内径側の端部には湾曲面８７ｃ，８８ｃ，８９ｃが形成されている。湾曲面８７ｃ，８８ｃ，８９ｃはそれぞれバレルホルダ（可動部材）２１２の揺動案内面２０Ａ，２０Ｂ，２０Ｃに沿う形状の湾曲面であり、湾曲面８７ｃ，８８ｃ，８９ｃの前端側に逃げ凹部８７ａ，８８ａ，８９ａが位置し、湾曲面８７ｃ，８８ｃ，８９ｃの後端付近に調整ボール保持凹部８７ｂ，８８ｂ，８９ｂが位置する。
【００９７】
ボールホルダ８７，８８，８９の外径側の端部には、ボールホルダ８７，８８，８９の本体部分に対して光軸方向（前後方向）と周方向へ突出する薄板状のフランジ８７ｄ，８８ｄ，８９ｄが形成されている。図５０、図５５、図５７に示すように、ボールホルダ８７，８８，８９にはさらにバネ挿入穴８７ｅ，８８ｅ，８９ｅが形成されている。バネ挿入穴８７ｅ，８８ｅ，８９ｅは、径方向に軸線を向けて形成された円筒状の有底穴であり、外径側の端部がフランジ８７ｄ，８８ｄ，８９ｄ上に開口し、内径側の端部が底部として塞がれている。図５７に示すように、各バネ挿入穴８７ｅ，８８ｅ，８９ｅは、調整ボール保持凹部８７ｂ，８８ｂ，８９ｂの径方向の延長上に位置している。
【００９８】
ボールホルダ８７，８８，８９のバネ挿入穴８７ｅ，８８ｅ，８９ｅにはそれぞれコイルバネ（支持手段、付勢部材）９０，９１，９２を挿入可能である（図４２参照）。各コイルバネ９０，９１，９２は自由状態でバネ挿入穴８７ｅ，８８ｅ，８９ｅの深さよりも長く、コイルバネ９０，９１，９２の一端がバネ挿入穴８７ｅ，８８ｅ，８９ｅの底部（内径側の端部）に当接した状態で、コイルバネ９０，９１，９２の他端がバネ挿入穴８７ｅ，８８ｅ，８９ｅから外径方向に突出する。
【００９９】
ボールホルダ８７，８８，８９の本体部は、対応する貫通穴８１，８２，８３のうち小開口部８１ｃ，８２ｃ，８３ｃに挿入可能な大きさ（断面形状）であり、フランジ８７ｄ，８８ｄ，８９ｄは中開口部８１ｂ，８２ｂ，８３ｂに挿入可能な大きさ（断面形状）である（図４２参照）。この挿入状態で、ボールホルダ８７，８８，８９はそれぞれコイルホルダ２１３に対する周方向と光軸方向の移動が規制される。
【０１００】
貫通穴８１，８２，８３にはさらにバネ押さえ部材（支持手段、押さえ部材）９３，９４，９５が挿入される。バネ押さえ部材９３，９４，９５はそれぞれ対応する貫通穴８１，８２，８３のうち大開口部８１ａ，８２ａ，８３ａにのみ挿入可能な大きさである（図４２参照）。バネ押さえ部材９３，９４，９５には、ボールホルダ８７，８８，８９のバネ挿入穴８７ｅ，８８ｅ，８９ｅに対向する位置にバネ保持突起９３ａ，９４ａ，９５ａが設けられている。図４２、図４３、図４５に示すように、バネ保持突起９３ａ，９４ａ，９５ａにはコイルバネ９０，９１，９２の端部が嵌る円形状の凹部が形成されている。
【０１０１】
図４２に示すように、貫通穴８１内にボールホルダ８７を挿入した状態では、定位置ボール保持凹部８４と逃げ凹部８７ａによって、内径方向に向けて開口する凹部が形成され、この凹部内に定位置ボール（支持手段、定位置支点部材、定位置支点部）９６が挿入される。定位置ボール９６は、光軸方向前方と周方向の両側と外径側には定位置ボール保持凹部８４の壁面に当接して位置が定まり、光軸方向後方と内径側には揺動案内面２０Ａに当接して位置が定まる。なお、図４２では定位置ボール９６の後方に逃げ凹部８７ａの壁面が対向して示されているが、この壁面は定位置ボール９６の光軸方向の位置決めには積極的に関与せず（当接せず）、定位置ボール９６の光軸方向後方への移動は、揺動案内面２０Ａの傾斜形状によって規制される。
【０１０２】
また、ボールホルダ８７の調整ボール保持凹部８７ｂ内に調整ボール（支持手段、調整支点部材）９７が挿入される。調整ボール９７は、光軸方向前後と周方向の両側と外径側には調整ボール保持凹部８７ｂの壁面に当接して位置が定まり、内径側には揺動案内面２０Ａに当接して位置が定まる。調整ボール保持凹部８７ｂの径方向の深さは、図４２のように定位置ボール９６と調整ボール９７が揺動案内面２０Ａに当接している状態で、ボールホルダ８７の内径側の端部（湾曲面８７ｃ）が揺動案内面２０Ａから離間するように設定されている。つまり、ボールホルダ８７を貫通穴８１の内径方向に向けて挿入したときに、ボールホルダ８７よりも先に調整ボール９７が揺動案内面２０Ａに当接する寸法関係になっている。
【０１０３】
ボールホルダ８７のバネ挿入穴８７ｅ内にはコイルバネ９０が挿入される。そして、ボールホルダ８７に続いてバネ押さえ部材９３が貫通穴８１の大開口部８１ａ内に挿入される。図４２に示すように、貫通穴８１にバネ押さえ部材９３を挿入するとバネ保持突起９３ａがコイルバネ９０の端部に当接する。貫通穴８１内へのバネ押さえ部材９３の挿入量を大きくすると、バネ挿入穴８７ｅの底面とバネ保持突起９３ａとの間でコイルバネ９０が圧縮され、コイルバネ９０の反発力によってボールホルダ８７を内径方向に押し込む力が作用する。このコイルバネ９０からボールホルダ８７に働く付勢力によって調整ボール９７が揺動案内面２０Ａに押し付けられる。調整ボール９７への付勢力は貫通穴８１へのバネ押さえ部材９３の挿入量に応じて変化し、適切な付勢力が得られる位置でバネ押さえ部材９３を貫通穴８１（大開口部８１ａ）内に固定する。バネ押さえ部材９３の固定は接着などで行う。前述のように、貫通穴８１内に挿入したボールホルダ８７は、貫通穴８１の内面によって光軸方向と周方向の移動が規制されるため、定位置ボール９６と調整ボール９７は図４２に示す位置でガタつきなく保持される。また、外径方向や光軸方向後方への調整ボール９７の脱落がボール保持凹部８７ｂの壁面によって防止される。
【０１０４】
なお、定位置ボール９６については、ボールホルダ８７の逃げ凹部８７ａの壁面ではなく、コイルホルダ２１３側の定位置ボール保持凹部８４の壁面によって外径側の位置が定められるので、コイルバネ９０による内径方向への付勢力は定位置ボール９６に対して作用しない。つまり、径方向でのボールホルダ８７の位置は調整ボール９７に対する保持力にのみ影響を及ぼし、定位置ボール９６には影響しない。このように構成することで、定位置ボール９６と調整ボール９７が精度誤差等で相互干渉することなく、定位置ボール９６と調整ボール９７のそれぞれを適切に揺動案内面２０Ａに当接させることができる。
【０１０５】
図４３ないし図４７に示すように、定位置ボール９６と調整ボール９７はそれぞれ周方向に略等間隔（１２０度間隔）で３つ設けられる。以上では図４２を参照してボールホルダ８７とコイルバネ９０とバネ押さえ部材９３を用いた１つの定位置ボール９６と１つの調整ボール９７の保持について説明したが、他の２つの定位置ボール９６と他の２つの調整ボール９７についても同様にして保持される。
【０１０６】
具体的には、貫通穴８２内に外径側から内径方向へボールホルダ８８を挿入し、コイルホルダ２１３の定位置ボール保持凹部８５とボールホルダ８８の逃げ凹部８８ａによって形成される凹部内に定位置ボール９６を保持し、ボールホルダ８８の調整ボール保持凹部８８ｂ内に調整ボール９７を保持する。この定位置ボール９６と調整ボール９７はそれぞれ揺動案内面２０Ｂに当接し、ボールホルダ８８の内径側の端部（湾曲面８８ｃ）は揺動案内面２０Ｂに当接せず外径方向に離間する。バネ挿入穴８８ｅ内にコイルバネ９１が挿入され、貫通穴８２（大開口部８２ａ）内に挿入したバネ押さえ部材９４のバネ保持突起９４ａとバネ挿入穴８８ｅの底面との間でコイルバネ９１を圧縮させた状態でバネ押さえ部材９４を接着などで固定する。これにより、調整ボール９７に対して内径方向への付勢力を付与しながら、定位置ボール９６と調整ボール９７がそれぞれ揺動案内面２０Ｂに当接した状態で保持される。
【０１０７】
また、貫通穴８３内に外径側から内径方向へボールホルダ８９を挿入し、コイルホルダ２１３の定位置ボール保持凹部８６とボールホルダ８９の逃げ凹部８９ａによって形成される凹部内に定位置ボール９６を保持し、ボールホルダ８９の調整ボール保持凹部８９ｂ内に調整ボール９７を保持する。この定位置ボール９６と調整ボール９７はそれぞれ揺動案内面２０Ｃに当接し、ボールホルダ８９の内径側の端部（湾曲面８９ｃ）は揺動案内面２０Ｃに当接せず外径方向に離間する。バネ挿入穴８９ｅ内にコイルバネ９２が挿入され、貫通穴８３（大開口部８３ａ）内に挿入したバネ押さえ部材９５のバネ保持突起９５ａとバネ挿入穴８９ｅの底面との間でコイルバネ９２を圧縮させた状態でバネ押さえ部材９５を接着などで固定する。これにより、調整ボール９７に対して内径方向への付勢力を付与しながら、定位置ボール９６と調整ボール９７がそれぞれ揺動案内面２０Ｃに当接した状態で保持される。
【０１０８】
第１の実施形態の撮像装置１０と同様に第３の実施形態の撮像装置２１０では、揺動案内面２０Ａ，２０Ｂ，２０Ｃに当接する計３つの定位置ボール９６と計３つの調整ボール９７を介して、バレルホルダ２１２（可動ユニット１７）がコイルホルダ２１３（固定ユニット１８）に対して球心揺動中心Ｑを中心として球心揺動（光軸Ｏを傾動させるチルト動作と、光軸Ｏを中心とするロール動作の両方）可能に支持される。このバレルホルダ２１２（可動ユニット１７）球心揺動に際しては、揺動案内面２０Ａ，２０Ｂ，２０Ｃの位置変化に伴って定位置ボール９６や調整ボール９７が転動してもよいし、定位置ボール９６や調整ボール９７を転動させずに揺動案内面２０Ａ，２０Ｂ，２０Ｃが摺動してもよい。揺動案内面２０Ａ，２０Ｂ，２０Ｃと定位置ボール９６及び調整ボール９７は点接触の関係であるため、いずれの態様でも少ない抵抗でスムーズに可動ユニット１７を動作させることができる。
【０１０９】
撮像装置２１０では、一対のロール範囲制限突起３１がボールホルダ８７の側面に当接することによってロール動作の範囲が制限される。あるいは一対のロール範囲制限突起３１が突出部８０Ａの側面に当接してロール動作の範囲を制限するように構成を変更することもできる。また、バレルホルダ２１２の後方に位置させてコイルホルダ２１３内に後方カバー（図示略）が設けられており、この後方カバーに設けた傾動規制面（第１の実施形態のボールホルダ１４の傾動規制面６８と同様の部位）に対して、バレルホルダ２１２に設けた傾動制限突起３０（３０Ａ，３０Ｂ，３０Ｃ，３０Ｆ）が当接することにより、チルト動作の範囲を制限する。
【０１１０】
以上の撮像装置２１０では、コイルホルダ２１３とは別部材のボールホルダ８７，８８，８９を備え、揺動案内面２０Ａ，２０Ｂ，２０Ｃとの距離が変化する方向（光軸Ｏに対して略垂直な径方向）に各ボールホルダ８７，８８，８９を移動させることで調整ボール９７の保持を行う。そのため、第１の実施形態の撮像装置１０と同様に、各ボール９６，９７とバレルホルダ２１２を互いに干渉させずに簡単にコイルホルダ２１３内に組み付け可能であり、効率的に組立作業を行うことができる。具体的な組付手順としては、コイルホルダ２１３内の定位置ボール保持凹部８４，８５，８６にそれぞれ定位置ボール９６を仮保持させた状態で、コイルホルダ２１３に対してバレルホルダ２１２を光軸方向後方から挿入する。バレルホルダ２１２は揺動案内面２０Ａ，２０Ｂ，２０Ｃがそれぞれ定位置ボール９６に当接するまで挿入させる。これにより、各揺動案内面２０Ａ，２０Ｂ，２０Ｃと各定位置ボール保持凹部８４，８５，８６の底面に挟まれる定位置に定位置ボール９６が保持される（図４２参照）。続いて、調整ボール保持凹部８７ｂ，８８ｂ，８９ｂ内に調整ボール９７を仮保持させた各ボールホルダ８７，８８，８９を貫通穴８１，８２，８３に挿入する。すると、第２７ボール９７が各揺動案内面２０Ａ，２０Ｂ，２０Ｃと各ボールホルダ８７，８８，８９（調整ボール保持凹部８７ｂ，８８ｂ，８９ｂ）の間に保持される。最後に、ボールホルダ８７，８８，８９との間にコイルバネ９０．９１，９２を挟んだ状態でバネ押さえ部材９３，９４，９５を貫通穴８１，８２，８３内に固定することで、ボールホルダ８７，８８，８９の径方向位置が定まって調整ボール９７が安定的に保持される。
【０１１１】
コイルホルダ２１３は、ボールの支持手段としては突出部８０Ａ，８０Ｂ，８０Ｃの内径側端部に定位置ボール保持凹部８４，８５，８６を有するのみのシンプルな構造であるため、製造しやすく安価に得ることができる。各突出部８０Ａ，８０Ｂ，８０Ｃにはボールホルダ８７，８８，８９を挿入する貫通穴８１，８２，８３が形成されるが、貫通穴８１，８２，８３は外径方向に進むにつれて段階的に開口を大きくする形状であるため、外径方向に移動（離型）する型によって容易に成形することが可能である。また、ボールホルダ８７，８８，８９やバネ押さえ部材９３，９４，９５もそれぞれ簡単に製造できるシンプルな構成の部材である。よって、撮像装置２１０における球心揺動用の支持手段を、簡単かつ安価に得ることができる。
【０１１２】
撮像装置２１０では、コイルバネ９０．９１，９２によってボールホルダ８７，８８，８９を付勢することで、部品間の精度誤差を吸収しながら、容易かつ確実に調整ボール９７を揺動案内面２０Ａ，２０Ｂ，２０Ｃに当接させることができる。これと異なる変形例として、コイルバネ９０．９１，９２のような付勢部材を用いずに調整ボール９７の保持を行う構成を選択することも可能である。具体的には、調整ボール９７を適切に保持できる径方向位置で、ボールホルダ８７，８８，８９を貫通穴８１，８２，８３内に接着などで固定させる。この場合、バネ押さえ部材９３，９４，９５は不要となる。
【０１１３】
図４１、図４５、図４６に示すように、突出部８０Ａ，８０Ｂ，８０Ｃの貫通穴８１，８２，８３内にボールホルダ８７，８８，８９を収めた構造の球心揺動用の支持手段は、第１の実施形態における球心揺動用の支持手段（支持座４０Ａ，４０Ｂ，４０Ｃ）と同程度のスペースに配置可能であり、第１の実施形態と同様のスペース効率を得ることができる。
【０１１４】
第４の実施形態に係る撮像装置３１０を図５８に示す。この撮像装置３１０は、第３の実施形態の撮像装置２１０に似た構成を有しており、共通する構成要素については図３９ないし図５７における撮像装置２１０と共通する符号で示している。
【０１１５】
図５８に示すように、撮像装置３１０は、第３の実施形態の撮像装置２１０におけるボールホルダ８７と調整ボール９７に代えて可動支持部材（支持手段）１８７を有している。可動支持部材１８７は、概略の形状はボールホルダ８７と共通しているが、調整ボール９７のような別部材を介さずにバレルホルダ２１２の揺動案内面２０Ａに対して直接に当接する調整球状突起（支持手段、調整支点部）１９７を備えている点が異なる。調整ボール９７と同様に、調整球状突起１９７は揺動案内面２０Ａに対して点接触する球面状の外面を有している。図５８には表れていないが、撮像装置３１０は、第３の実施形態の撮像装置２１０のボールホルダ８８，８９とこれに対応する２つの調整ボール９７に代えて、可動支持部材１８７と同じ構成の別の２つの可動支持部材を有している。可動支持部材１８７と同様に、これら２つの可動支持部材はそれぞれ、バレルホルダ２１２の揺動案内面２０Ｂと揺動案内面２０Ｃに対して点接触する調整球状突起を有している。可動支持部材１８７を含む３つの可動支持部材は、周方向に略等間隔（１２０度間隔）で配置され、かつ光軸方向の略同じ位置に設けられている。そして、この３つの可動支持部材の３つの調整球状突起（その一つが図５８に示す調整球状突起１９７）は、第１及び第２の実施形態の３つの調整ボール６２や第３の実施形態の３つの調整ボール９７と同様に、可動ユニット１７（バレルホルダ２１２）を球心揺動可能に支持する手段として機能する。
【０１１６】
第５の実施形態に係る撮像装置４１０を図５９に示す。この撮像装置４１０は、第４の実施形態の撮像装置３１０（図５８）に似た構成を有しており、共通する構成要素については図５８における撮像装置３１０と共通する符号で示している。
【０１１７】
図５９に示すように、撮像装置４１０は、第４の実施形態の撮像装置３１０における定位置ボール９６に代えて、固定球状突起（支持手段、定位置支点部）１９６がコイルホルダ２１３の一部として一体的に形成されている。調整ボール９６と同様に、固定球状突起１９６はバレルホルダ２１２の揺動案内面２０Ａに対して点接触する球面状の外面を有している。図５９には表れていないが、撮像装置４１０のコイルホルダ２１３は、固定球状突起１９６と同じ構成の別の２つの固定球状突起を有しており、固定球状突起１９６を含む３つの固定球状突起は、コイルホルダ２１３において周方向に略等間隔（１２０度間隔）で配置され、かつ光軸方向の略同じ位置に設けられている。そして、この３つの固定球状突起（その一つが図５９に示す固定球状突起１９６）は、第１及び第２の実施形態の３つの調整ボール６１や第３及び第４の実施形態の３つの調整ボール９６と同様に、可動ユニット１７（バレルホルダ２１２）を球心揺動可能に支持する手段として機能する。
【０１１８】
第４の実施形態の撮像装置３１０や第５の実施形態の撮像装置４１０から分かるように、可動ユニット１７を球心揺動可能に調整する手段として、独立した球状体である定位置ボール６１，９６や調整ボール６２，９７に代えて、固定球状突起１９６や調整球状突起１９７のように他の部材に一体的に形成した支点部（球状突起）を用いることが可能である。コイルホルダ１３，１１３，２１３のような固定部材に形成した支点部（固定球状突起１９６）は、定位置ボール６１，９６と同様に固定部材に対する位置が変化しない定位置支点部として機能する。一方、可動支持部材１８７のように固定部材に対して所定の方向に可動に形成した支点部（調整球状突起１９７）は、調整ボール６２，９７と同様に、部品間の精度誤差などを吸収可能な調整支点部として機能する。第４及び第５の実施形態では、径方向（光軸Ｏに垂直な方向）に移動する可動支持部材１８７に調整球状突起１９７を設けているが、第１の実施形態のボールホルダ１４のように光軸方向に可動の部材に調整球状突起を設けることも可能である。
【０１１９】
なお、可動ユニット１７を球心揺動可能に調整する手段として、独立した球状体である定位置ボール６１，９６や調整ボール６２，９７を用いる場合、これらのボールが転動しない構成にすることも可能である。例えば、第１と第２の実施形態の定位置ボール６１や調整ボール６２は、コイルホルダ１３，１１３のボール保持溝４１内への圧入によって転動しない状態にすることができる。第３と第４の実施形態の定位置ボール９６は、コイルホルダ２１３の定位置ボール保持凹部８４への圧入によって転動しない状態にすることができる。第３の実施形態の調整ボール９７は、ボールホルダ８７，８８，８９の調整ボール保持凹部８７ｂ，８８ｂ，８９ｂ内への圧入によって転動しない状態にすることができる。このようにして転動しない状態で保持されたボールは、第５の実施形態の固定球状突起１９６や、第４及び第５の実施形態の調整球状突起１９７と同様に、バレルホルダ１２，１１２，２１２の揺動案内面２０Ａ，２０Ｂ，２０Ｃに対して点接触して可動ユニット１７を球心揺動可能に支持することができる。
【０１２０】
以上、図示実施形態に基づいて本発明を説明したが、本発明は要旨の範囲内において図示実施形態とは異なる形態にすることが可能である。例えば、第１の実施形態ではコイルホルダ１３に対して光軸方向に移動するボールホルダ１４によって調整ボール６２を保持し、第３の実施形態ではコイルホルダ２１３に対して径方向（光軸Ｏに垂直な方向）に移動するボールホルダ８７，８８，８９によって調整ボール９７を保持しているが、これらと異なる方向に移動する保持部材を用いることもできる。調整ボール６２や調整ボール９７が当接する揺動案内面２０Ａ，２０Ｂ，２０Ｃは球面であるため、この球面に対して交差する成分を含む方向の移動であれば、揺動案内面２０Ａ，２０Ｂ，２０Ｃに対する距離を変化させて調整ボール６２や調整ボール９７の保持を実現することができる。一例として、光軸Ｏに対して斜めに移動する保持部材を採用してもよい。また、第４及び第５の実施形態の可動支持部材１８７についても、コイルホルダ２１３に対して径方向（光軸Ｏに垂直な方向）ではなく、光軸Ｏに対して斜めに移動するような構成を採用することができる。
【０１２１】
図示実施形態では、光軸方向に並ぶ関係にある定位置ボール６１及び調整ボール６２が共通の揺動案内面２０Ａ（または２０Ｂ，２０Ｃ）に当接し、光軸方向に並ぶ関係にある定位置ボール９６及び調整ボール９７が共通の揺動案内面２０Ａ（または２０Ｂ，２０Ｃ）に当接し、光軸方向に並ぶ関係にある固定球状突起１９６（または定位置ボール９６）及び調整球状突起１９７が共通の揺動案内面２０Ａ（または２０Ｂ，２０Ｃ）に当接している。この構成は揺動案内面２０Ａ，２０Ｂ，２０Ｃを有するバレルホルダ１２，１１２，２１２の形状を簡略にできるという利点があるが、変形例として、定位置ボール６１が当接する球面と調整ボール６２が当接する球面の径を異ならせたり、定位置ボール９６が当接する球面と調整ボール９７が当接する球面の径を異ならせたり、固定球状突起１９６（または定位置ボール９６）が当接する球面と調整球状突起１９７が当接する球面の径を異ならせたりすることも可能である。この場合、径の異なる各球面は互いの中心が球心揺動中心Ｑに一致するように位置を設定する。
【０１２２】
また、図示実施形態では、対をなす定位置ボール６１と調整ボール６２が光軸方向の前後に並び（同じ周方向位置にあり）、対をなす定位置ボール９６と調整ボール９７が光軸方向の前後に並び（同じ周方向位置にあり）、対をなす固定球状突起１９６（または定位置ボール９６）と調整球状突起１９７が光軸方向の前後に並ぶ（同じ周方向位置にある）配置になっている。この構成は、多数のボールや球状突起を設ける際の周方向におけるスペース効率の向上に寄与すると共に、各ボールや球状突起の支持手段を一部共通化させて構成の簡略化を実現できる（例えば、共通のボール保持溝４１内に定位置ボール６１と調整ボール６２を収めている）という点で優れている。しかし、定位置ボール６１と調整ボール６２の互いの周方向位置が異なる変形例や、定位置ボール９６と調整ボール９７の互いの周方向位置が異なる変形例や、固定球状突起１９６（または定位置ボール９６）と調整球状突起１９７の互いの周方向位置が異なる変形例を採用することも可能である。
【０１２３】
図示実施形態では、球心揺動用の支持手段として、３つの定位置ボール６１（または３つの定位置ボール９６、３つの固定球状突起１９６）と、３つの調整ボール６２（または３つの調整ボール９７、３つの調整球状突起１９７）を備えている。固定部材であるコイルホルダ１３，１１３，２１３に対して予め位置が定められる定位置支点部である定位置ボールや固定球状突起については、周方向に位置を異ならせて３つ設けることでバレルホルダ１２，１１２，２１２の安定した支持を実現できる。定位置支点部（定位置ボールや固定球状突起）が２つ以下では、光軸直交面内でのバレルホルダ１２，１１２，２１２の位置が定まらないので支持手段として成立しない。また、定位置支点部が４つ以上あると、互いの精度誤差によってバレルホルダ１２，１１２，２１２の位置が不安定になるおそれがある。従って定位置支点部については図示実施形態のように３点支持が好適となる。可動の調整支点部である調整ボールや調整球状突起についても同様の観点から３点支持が好適であるが、ボールホルダ１４やボールホルダ８７，８８，８９のような保持部材や可動支持部材１８７の位置調整によって誤差吸収できる余地があるため、調整支点部（調整ボールや調整球状突起）は４つ以上設けることも可能である。なお、定位置支点部や調整支点部を３つ備える場合は、図示実施形態のように周方向に略間隔で配置することが、安定性や支持精度の点で有利である。
【０１２４】
図示の各実施形態は、防振用の駆動手段としてボイスコイルモータを用いているが、防振用の駆動手段としてボイスコイルモータ以外を採用してもよい。また、図示実施形態は防振動作時に移動する可動部材（バレルホルダ１２，１１２，２１２）に磁石とヨークを支持し、防振動作時に移動しない固定部材（コイルホルダ１３，１１３，２１３）にコイルを支持した、いわゆるムービングマグネットタイプのボイスコイルモータであるが、この配置関係を逆にしたムービングコイルタイプのボイスコイルモータを用いることもできる。
【０１２５】
各実施形態の撮像装置では、撮像光学系Ｌとイメージセンサユニット１９を含む撮像手段の全体にチルト動作やローリング動作を行わせているが、撮像光学系Ｌの一部のレンズ（レンズ群）やイメージセンサ１９ａのみを動作させて像振れ補正を行うタイプの撮像装置にも本発明を適用可能である。
【符号の説明】
【０１２６】
１０  撮像装置
１１  鏡筒
１１ａ  大径部
１１ｂ  中間部
１１ｃ  小径部
１１ｄ  周面ネジ
１２  バレルホルダ（可動部材）
１２ａ  筒部
１２ｂ  軸方向貫通部
１２ｃ  挿入規制フランジ
１３  コイルホルダ（固定部材）
１３ａ  筒部
１３ｂ  軸方向貫通部
１３ｃ  前壁
１３ｄ  中央開口
１４  ボールホルダ（支持手段、保持部材）
１４ａ  中央開口
１４ｂ  蓋部
１４ｃ  外周フランジ
１５  押え環
１６  バランサ
１７  可動ユニット
１８  固定ユニット
１９  イメージセンサユニット（撮像手段）
１９ａ  イメージセンサ
１９ｂ  フレキシブル基板
２０（２０Ａ  ２０Ｂ  ２０Ｃ）  揺動案内面（支持手段、被支持面）
２１  ２２  ２３  支持座
２１ａ  ２２ａ  ２３ａ  支持面
２１ｂ  ２２ｂ  ２３ｂ  磁石支持突起
２４  ２５  ２６  ヨーク
２４ａ  ２５ａ  ２６ａ  底壁
２４ｂ  ２５ｂ  ２６ｂ  立壁
２４ｃ  ２５ｃ  ２６ｃ  長穴
２７  第１磁石ユニット（駆動手段）
２８  第２磁石ユニット（駆動手段）
２９  第３磁石ユニット（駆動手段）
２７-１  ２８-１  ２９-１  永久磁石
２７-２  ２８-２  ２９-２  永久磁石
２７ａ  ２８ａ  ２９ａ  内周面
２７ｂ  ２８ｂ  ２９ｂ  外周面
２７ｃ  ２８ｃ  ２９ｃ  長手方向端面
２７ｄ  ２７ｅ  ２８ｄ  ２８ｅ  ２９ｄ  ２９ｅ  側面
３０（３０Ａ  ３０Ｂ  ３０Ｃ  ３０Ｄ  ３０Ｅ  ３０Ｆ）  傾動制限突起
３１  ロール範囲制限突起
３２  回転規制ピン
３３  回転規制穴
３３ａ  対向面
３４  貫通部
４０（４０Ａ  ４０Ｂ  ４０Ｃ）  支持座（支持手段）
４１  ボール保持溝（長溝）
４１ａ  前方規制壁
４２  ビス穴
４３  当付面
４５  ４６  ４７  貫通穴
４８  ４９  ５０  支持凹部
５１  ５２  ５３  コイル支持板
５１ａ  ５２ａ  ５３ａ  コイル支持突起
５１ｂ  ５２ｂ  ５３ｂ  センサ支持凹部
５１ｃ  ５２ｃ  ５３ｃ  貫通穴
５４  第１コイル（駆動手段）
５５  第２コイル（駆動手段）
５６  第３コイル（駆動手段）
５４ａ  ５５ａ  ５６ａ  長辺部
５４ｂ  ５５ｂ  ５６ｂ  短辺部
５４ｃ  ５５ｃ  ５６ｃ  外周面
５４ｄ  ５５ｄ  ５６ｄ  内周面
５７  ５８  ５９  ホールセンサ
６１  定位置ボール（支持手段、定位置支点部材、定位置支点部）
６２  調整ボール（支持手段、調整支点部材）
６５（６５Ａ，６５Ｂ，６５Ｃ）  前方突出部
６６  ビス挿通穴
６６ａ  大径部
６６ｂ  小径部
６６ｃ  中間部
６７  ボール保持面（当接部）
６８  傾動規制面
６９  保持ビス
６９ａ  螺合部
６９ｂ  頭部
６９ｃ  軸部
７０  コイルバネ（支持手段、付勢部材）
７１  制御回路
７２  姿勢検知センサ
８０Ａ  ８０Ｂ  ８０Ｃ  突出部
８１  ８２  ８３  貫通穴（ガイド穴）
８１ａ  ８２ａ  ８３ａ  大開口部
８１ｂ  ８２ｂ  ８３ｂ  中開口部
８１ｃ  ８２ｃ  ８３ｃ  小開口部
８４  ８５  ８６  定位置ボール保持凹部
８７  ８８  ８９  ボールホルダ（支持手段、保持部材）
８７ａ  ８８ａ  ８９ａ  逃げ凹部
８７ｂ  ８８ｂ  ８９ｂ  調整ボール保持凹部
８７ｃ  ８８ｃ  ８９ｃ  湾曲面
８７ｄ  ８８ｄ  ８９ｄ  フランジ
８７ｅ  ８８ｅ  ８９ｅ  バネ挿入穴
９０  ９１  ９２  コイルバネ（支持手段、付勢部材）
９３  ９４  ９５  バネ押さえ部材（支持手段、押さえ部材）
９６  定位置ボール（支持手段、定位置支点部材、定位置支点部）
９７  調整ボール（支持手段、調整支点部材）
１１０  撮像装置
１１２  バレルホルダ（可動部材）
１１３  コイルホルダ（固定部材）
１８７  可動支持部材（支持手段）
１９６  固定球状突起（支持手段、定位置支点部）
１９７  調整球状突起（支持手段、調整支点部）
２１０  撮像装置
２１２  バレルホルダ（可動部材）
２１３  コイルホルダ（固定部材）
３１０  撮像装置
４１０  撮像装置
Ｌ  撮像光学系（撮像手段）
Ｍ１  Ｍ２  Ｍ３  接着剤注入空間
Ｏ  光軸
Ｑ  球心揺動中心
【図１】
0006598676.tif 000002
【図２】
0006598676.tif 000003
【図３】
0006598676.tif 000004
【図４】
0006598676.tif 000005
【図５】
0006598676.tif 000006
【図６】
0006598676.tif 000007
【図７】
0006598676.tif 000008
【図８】
0006598676.tif 000009
【図９】
0006598676.tif 000010
【図１０】
0006598676.tif 000011
【図１１】
0006598676.tif 000012
【図１２】
0006598676.tif 000013
【図１３】
0006598676.tif 000014
【図１４】
0006598676.tif 000015
【図１５】
0006598676.tif 000016
【図１６】
0006598676.tif 000017
【図１７】
0006598676.tif 000018
【図１８】
0006598676.tif 000019
【図１９】
0006598676.tif 000020
【図２０】
0006598676.tif 000021
【図２１】
0006598676.tif 000022
【図２２】
0006598676.tif 000023
【図２３】
0006598676.tif 000024
【図２４】
0006598676.tif 000025
【図２５】
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【図２６】
0006598676.tif 000027
【図２７】
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【図２８】
0006598676.tif 000029
【図２９】
0006598676.tif 000030
【図３０】
0006598676.tif 000031
【図３１】
0006598676.tif 000032
【図３２】
0006598676.tif 000033
【図３３】
0006598676.tif 000034
【図３４】
0006598676.tif 000035
【図３５】
0006598676.tif 000036
【図３６】
0006598676.tif 000037
【図３７】
0006598676.tif 000038
【図３８】
0006598676.tif 000039
【図３９】
0006598676.tif 000040
【図４０】
0006598676.tif 000041
【図４１】
0006598676.tif 000042
【図４２】
0006598676.tif 000043
【図４３】
0006598676.tif 000044
【図４４】
0006598676.tif 000045
【図４５】
0006598676.tif 000046
【図４６】
0006598676.tif 000047
【図４７】
0006598676.tif 000048
【図４８】
0006598676.tif 000049
【図４９】
0006598676.tif 000050
【図５０】
0006598676.tif 000051
【図５１】
0006598676.tif 000052
【図５２】
0006598676.tif 000053
【図５３】
0006598676.tif 000054
【図５４】
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【図５５】
0006598676.tif 000056
【図５６】
0006598676.tif 000057
【図５７】
0006598676.tif 000058
【図５８】
0006598676.tif 000059
【図５９】
0006598676.tif 000060