(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１系統、第２系統の多相巻線組を有するモータを駆動する電子制御装置であって、前記第１系統、前記第２系統の多相巻線組の相毎に設置されて、選択的にオン／オフ制御される上アームスイッチ素子及び下アームスイッチ素子を有する第１系統、第２系統のインバータ回路を備える電子制御装置において、
前記第１系統のインバータ回路における全相の上アームスイッチ素子または下アームスイッチ素子をオンにして、前記第２系統のインバータ回路における全相の下アームスイッチ素子または上アームスイッチ素子をオンにした状態で、前記第２系統のインバータ回路の下アームスイッチ素子または上アームスイッチ素子を流れる電流値に基づいて、前記第１系統と前記第２系統間の通電異常の有無を判定する事を特徴とする電子制御装置。
【請求項２】
請求項１の電子制御装置において、
更に、前記第２系統のインバータ回路における全相の上アームスイッチ素子または下アームスイッチ素子をオンにして、前記第１系統のインバータ回路における全相の下アームスイッチ素子または上アームスイッチ素子をオンにした状態で、前記第１系統のインバータ回路の下アームスイッチ素子または上アームスイッチ素子を流れる電流値に基づいて、前記第１系統、前記第２系統間の通電異常の有無を判定する事を特徴とする電子制御装置。
【請求項３】
請求項１または２の電子制御装置において、
前記下アームスイッチ素子または前記上アームスイッチ素子を流れる電流値が所定値以上の場合に、通電異常があると判定する事を特徴とする電子制御装置。
【請求項４】
請求項１または２の電子制御装置において、
系統毎の、前記下アームスイッチ素子を流れる電流値の全相の和が所定値以上の場合、または前記上アームスイッチ素子を流れる電流値の全相の和が所定値以上の場合に、通電異常があると判定する事を特徴とする電子制御装置。
【請求項５】
請求項１乃至４いずれか１項の電子制御装置において、
前記多相モータは、電動パワーステアリング装置用、またはステアバイワイヤ用である事を特徴とする電子制御装置。
【請求項６】
第１系統、第２系統の多相巻線組を有するモータを駆動する電子制御装置の制御方法であって、前記第１系統、前記第２系統の多相巻線組の相毎に設置されて、選択的にオン／オフ制御される上アームスイッチ素子及び下アームスイッチ素子を有する第１系統、第２系統のインバータ回路を備える電子制御装置の制御方法において、
前記第１系統のインバータ回路における全相の上アームスイッチ素子または下アームスイッチ素子をオンにして、前記第２系統のインバータ回路における全相の下アームスイッチ素子または上アームスイッチ素子をオンにするステップと、
前記第２系統のインバータ回路の下アームスイッチ素子または上アームスイッチ素子を流れる電流値を検出するステップと、
検出した電流値に基づいて、前記第１系統と前記第２系統間の通電異常の有無を判定するステップと
を具備する事を特徴とする電子制御装置の制御方法。
【請求項７】
請求項６の電子制御装置の制御方法において、
前記第１系統と前記第２系統間の通電異常の有無を判定するステップは、前記検出した電流値が所定値以上、または全相の和が所定値以上である場合に、前記第１、第２系統間に通電異常があると判定する事を特徴とする電子制御装置の制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、複数の巻線組を有する多相モータを駆動する電子制御装置及びその制御方法に関し、例えば電動パワーステアリング（ＥＰＳ）装置やステアバイワイヤ用のモータ制御に適用されるものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、ＥＰＳ装置で故障が発生した時には、アシストを停止させてマニュアルステアへ移行するのが主流になっている。しかし、車両の大型化などにより、急にマニュアルステアになるのが危険であると捉える傾向が出てきており、走行中にはアシストを急停止させないようにする要求が高まっている。
【０００３】
このような要求に応えるために、例えば特許文献１では、モータを駆動するインバータの２系統化によって１系統の故障を許容できるようなシステム構成にしている。しかし、複数の巻線組を有するモータを、複数系統のインバータで駆動するシステムでは、系統間の短絡（各相ライン間の短絡、モータ内部での短絡など）時には各系統の出力が衝突してモータへの通電が意図通りに制御できない。
【０００４】
そこで、特許文献２では、系統間短絡を検出しやすくするために、第１系統のインバータから出力されるＰＷＭ（Pulse Width Modulation）信号のセンター電圧と第２系統のインバータから出力されるＰＷＭ信号のセンター電圧を異なる値として電位差を持たせ、系統間短絡時に第１系統のインバータから第２系統のインバータに流れ込む電流を大きくしている。これによって、本来は「０」である電流検出値の３相和がずれることで系統間短絡を検出できる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１１−１５２０２７号公報
【特許文献２】特開２０１４−１７６２２９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかし、モータ巻線を介さない短絡電流はパルス状となるため、ＰＷＭ出力の電位差が発生している瞬間に電流を検出しない限り故障を捉える事ができないという問題がある。例えば下流シャント方式の場合、ロウ出力期間の中間地点で電流検出を行ってＡ／Ｄ変換するのが一般的であるが、系統間の電位差がないので短絡電流が捉えられない。このため、第１系統のＰＷＭパルスと第２系統のＰＷＭパルスに電位差が発生している短い期間内で電流値をＡ／Ｄする必要が生じ、主制御装置であるマイクロコンピュータ（ＣＰＵ）の負荷が増大する。
【０００７】
本発明は上記のような事情に鑑みてなされたもので、その目的とするところは、主制御装置の処理負荷を増大させることなく系統間短絡を検出できる電子制御装置及びその制御方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の電子制御装置は、第１系統、第２系統の多相巻線組を有するモータを駆動する電子制御装置であって、前記第１系統、前記第２系統の多相巻線組の相毎に設置されて、選択的にオン／オフ制御される上アームスイッチ素子及び下アームスイッチ素子を有する第１系統、第２系統のインバータ回路を備える電子制御装置において、前記第１系統のインバータ回路における全相の上アームスイッチ素子または下アームスイッチ素子をオンにして、前記第２系統のインバータ回路における全相の下アームスイッチ素子または上アームスイッチ素子をオンにした状態で、前記第２系統のインバータ回路の下アームスイッチ素子または上アームスイッチ素子を流れる電流値に基づいて、前記第１系統と前記第２系統間の通電異常の有無を判定する事を特徴とする。
【０００９】
また、本発明の電子制御装置の制御方法は、第１系統、第２系統の多相巻線組を有するモータを駆動する電子制御装置の制御方法であって、前記第１系統、前記第２系統の多相巻線組の相毎に設置されて、選択的にオン／オフ制御される上アームスイッチ素子及び下アームスイッチ素子を有する第１系統、第２系統のインバータ回路を備える電子制御装置の制御方法において、前記第１系統のインバータ回路における全相の上アームスイッチ素子または下アームスイッチ素子をオンにして、前記第２系統のインバータ回路における全相の下アームスイッチ素子または上アームスイッチ素子をオンにするステップと、前記第２系統のインバータ回路の下アームスイッチ素子または上アームスイッチ素子を流れる電流値を検出するステップと、検出した電流値に基づいて、前記第１系統と前記第２系統間の通電異常の有無を判定するステップとを具備する事を特徴とする。
【発明の効果】
【００１０】
本発明では、第１系統のインバータ回路における全相の上アームスイッチ素子（または下アームスイッチ素子）をオンにして第１の巻線組に高電位を与え（または低電位状態に制御し）、且つ第２系統のインバータ回路における全相の下アームスイッチ素子（または上アームスイッチ素子）をオンにして第２の巻線組を低電位状態に制御し（または高電位を与え）、第２系統のインバータ回路の下アームスイッチ素子（または上アームスイッチ素子）を流れる電流値に基づいて第１、第２系統間の通電異常の有無を検出するので、主制御装置の処理負荷を増大させることなく系統間短絡を検出できる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本発明の第１の実施形態に係る電子制御装置の構成例を示す回路図である。
【図２】図１における第１系統のインバータ回路とその電流検出回路の構成例を示す回路図である。
【図３】図１における第２系統のインバータ回路とその電流検出回路の構成例を示す回路図である。
【図４】図１における第１、第２の相電位検出回路の構成例を示す回路図である。
【図５】図１乃至図４に示した電子制御装置が適用される電動パワーステアリング装置の概略構成図である。
【図６】本発明の第１の実施形態に係る電子制御装置の制御方法の一部を示すフローチャートである。
【図７】本発明の第１の実施形態に係る電子制御装置の制御方法の一部を示すフローチャートである。
【図８】従来と本発明における第１、第２系統のＰＷＭ信号を比較して示す波形図である。
【図９】図１における第１系統のインバータ回路とその電流検出回路の他の構成例を示す回路図である。
【図１０】図１における第２系統のインバータ回路とその電流検出回路の他の構成例を示す回路図である。
【図１１】本発明の第２の実施形態に係る電子制御装置における第１系統のインバータ回路とその電流検出回路の構成例を示す回路図である。
【図１２】本発明の第２の実施形態に係る電子制御装置における第２系統のインバータ回路とその電流検出回路の構成例を示す回路図である。
【図１３】本発明の第２の実施形態に係る電子制御装置の制御方法の一部を示すフローチャートである。
【図１４】本発明の第２の実施形態に係る電子制御装置の制御方法の一部を示すフローチャートである。
【図１５】本発明の第２の実施形態に係る電子制御装置における第１系統のインバータ回路とその電流検出回路の他の構成例を示す回路図である。
【図１６】本発明の第２の実施形態に係る電子制御装置における第２系統のインバータ回路とその電流検出回路の他の構成例を示す回路図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、本発明の実施形態について図面を参照して説明する。
［第１の実施形態］
図１乃至図４はそれぞれ、本発明の第１の実施形態に係る電子制御装置の構成例を示しており、図５はこの電子制御装置が適用されるＥＰＳ装置の概略構成を示している。まず、ＥＰＳ装置について簡単に説明し、続いてこのＥＰＳ装置において操舵力をアシストする多相モータを制御する電子制御装置を説明する。
【００１３】
図５に示すように、ＥＰＳ装置は、ステアリングホイール１０、操舵トルク検出センサ１１、アシスト用の多相モータ１２、及びこの多相モータ１２を制御する電子制御装置１３などを含んで構成されている。また、ステアリングシャフト１４を内包するステアリングコラム１５内には、上記操舵トルク検出センサ１１及び減速機１６が設けられている。
【００１４】
そして、運転者がステアリング操作を行う際に、ステアリングシャフト１４に発生する操舵トルクを操舵トルク検出センサ１１によって検出し、操舵トルク信号Ｓ１と車速信号Ｓ２などに基づいて、電子制御装置１３で多相モータ１２を駆動制御することにより、多相モータ１２から車両の走行状態に応じた操舵アシスト力を発生させる。これによって、ステアリングシャフト１４の先端に設けられたピニオンギア１７が回転すると、ラック軸１８が進行方向左右に水平移動することで、運転者のステアリング操作が車輪（タイヤ）１９に伝達されて車両の向きを変える。
【００１５】
次に、本発明の第１の実施形態に係る電子制御装置について図１乃至図４により詳しく説明する。図１に示す如く、多相（本例では３相）モータ１２は、第１、第２の巻線組（第１系統、第２系統の多相巻線組）１２ａ，１２ｂを有する。第１の巻線組１２ａはＵ相巻線Ｕａ、Ｖ相巻線Ｖａ及びＷ相巻線Ｗａを備え、第２の巻線組１２ｂはＵ相巻線Ｕｂ、Ｖ相巻線Ｖｂ及びＷ相巻線Ｗｂを備え、それぞれの巻線組１２ａ，１２ｂが電子制御装置１３の第１系統の駆動回路２１ａと第２系統の駆動回路２１ｂで個別に駆動可能に構成されている。３相モータ１２のロータ１２ｄには角度センサ１２ｅが設置されており、この角度センサ１２ｅで検出されたロータ１２ｄの回転角に対応する信号（角度検出信号）Ｓ１３が、マイクロコンピュータ（ＣＰＵ）２０に入力されるようになっている。
【００１６】
第１系統の駆動回路２１ａは、インバータ回路２２ａ、このインバータ回路２２ａのドライバ２３ａ、コンデンサ２４ａ、電源リレー（半導体リレー）２５ａ、この電源リレー２５ａのドライバ２６ａ及び電流検出回路２７ａなどを含んで構成される。この駆動回路２１ａは、マイクロコンピュータ２０によって制御される。このマイクロコンピュータ２０は、故障を検出する診断装置としても機能する。本例では、駆動回路２１ａと３相モータ１２のＵ相巻線Ｕａ、Ｖ相巻線Ｖａ及びＷ相巻線Ｗａとの間の駆動ライン（通電経路）１Ｕ，１Ｖ，１Ｗに、通電遮断素子として働く相リレー２８Ｕ，２８Ｖ，２８Ｗが設けられている。
【００１７】
インバータ回路２２ａの電源ライン３７ａは、電源リレー２５ａを介してバッテリ（電源）ＢＡに接続される。電源ライン３７ａと接地点間には、コンデンサ２４ａが接続されている。コンデンサ２４ａは、バッテリＢＡからインバータ回路２２ａへの電力供給を補助するとともに、サージ電流などのノイズ成分を除去する。電源リレー２５ａには、寄生ダイオードＤａを有するＮチャネル型ＭＯＳＦＥＴを用いている。
【００１８】
ドライバ２３ａは、インバータ回路２２ａにおけるＵ相、Ｖ相及びＷ相を駆動する上アームスイッチ素子（上流側駆動素子）にそれぞれ対応するＨ側ドライバ部と、下アームスイッチ素子（下流側駆動素子）にそれぞれ対応するＬ側ドライバ部を備えている。各Ｈ側ドライバ部の出力端にはそれぞれ、上アームスイッチ素子の制御端が接続され、マイクロコンピュータ２０により選択的にオン／オフ制御される。また、各Ｌ側ドライバ部の出力端にはそれぞれ、下アームスイッチ素子の制御端が接続され、マイクロコンピュータ２０により選択的にオン／オフ制御される。更に、ドライバ２６ａの出力端には、電源リレー２５ａとして働くＮチャネル型ＭＯＳＦＥＴのゲートが接続され、マイクロコンピュータ２０により選択的にオン／オフ制御される。
【００１９】
インバータ回路２２ａの出力は、駆動ライン１Ｕ，１Ｖ，１Ｗから、相リレー２８Ｕ，２８Ｖ，２８Ｗとして働くＮチャネル型ＭＯＳＦＥＴのドレイン・ソース間を介して、巻線組１２ａのＵ相巻線Ｕａ、Ｖ相巻線Ｖａ及びＷ相巻線Ｗａにそれぞれ供給される。図示しないが、これら相リレー２８Ｕ，２８Ｖ，２８Ｗは、マイクロコンピュータ２０によって選択的にオン／オフ制御され、インバータ回路２２ａと巻線組１２ａ間の通電と遮断を行う。相リレー２８Ｕ，２８Ｖ，２８Ｗとして働くＭＯＳＦＥＴには、ソースからドレインに向かって順方向の寄生ダイオードが形成されている。
【００２０】
上記Ｕ相の駆動ライン１ＵとバッテリＢＡ間には、駆動ライン１Ｕに中間電位を印加して保持する電位印加回路として働くプルアップ抵抗６ａが接続される。プルアップ抵抗６ａは、バッテリＢＡの電圧と接地電位との中間電位をＵ相の駆動ライン１Ｕに印加するようになっている。ここでは、Ｕ相の駆動ライン１Ｕにプルアップ抵抗６ａを接続する例を代表的に示すが、Ｖ相の駆動ライン１ＶやＷ相の駆動ライン１Ｗに接続しても良い。各駆動ライン１Ｕ，１Ｖ，１Ｗの相電位は、相電位検出回路４ａによって検出され、マイクロコンピュータ２０に入力される。
【００２１】
また、第２系統の駆動回路２１ｂも同様であり、インバータ回路２２ｂ、このインバータ回路２２ｂのドライバ２３ｂ、コンデンサ２４ｂ、電源リレー（半導体リレー）２５ｂ、この電源リレー２５ｂのドライバ２６ｂ及び電流検出回路２７ｂなどを含んで構成される。この駆動回路２１ｂは、マイクロコンピュータ２０によって制御される。駆動回路２１ｂと３相モータ１２のＵ相巻線Ｕｂ、Ｖ相巻線Ｖｂ及びＷ相巻線Ｗｂとの間の駆動ライン（通電経路）２Ｕ，２Ｖ，２Ｗには、通電遮断素子として働く相リレー２９Ｕ，２９Ｖ，２９Ｗが設けられている。
【００２２】
インバータ回路２２ｂの電源ライン３７ｂは、電源リレー２５ｂを介してバッテリＢＡに接続される。電源ライン３７ｂと接地点間には、コンデンサ２４ｂが接続されている。コンデンサ２４ｂは、バッテリＢＡからインバータ回路２２ｂへの電力供給を補助するとともに、サージ電流などのノイズ成分を除去する。電源リレー２５ｂには、寄生ダイオードＤｂを有するＮチャネル型ＭＯＳＦＥＴを用いている。
【００２３】
ドライバ２３ｂは、インバータ回路２２ｂにおけるＵ相、Ｖ相及びＷ相を駆動する上アームスイッチ素子（上流側駆動素子）にそれぞれ対応するＨ側ドライバ部と、下アームスイッチ素子（下流側駆動素子）にそれぞれ対応するＬ側ドライバ部を備えている。各Ｈ側ドライバ部の出力端にはそれぞれ、上アームスイッチ素子の制御端が接続され、マイクロコンピュータ２０により選択的にオン／オフ制御される。また、各Ｌ側ドライバ部の出力端にはそれぞれ、下アームスイッチ素子の制御端が接続され、マイクロコンピュータ２０により選択的にオン／オフ制御される。更に、ドライバ２６ｂの出力端には、電源リレー２５ｂとして働くＮチャネル型ＭＯＳＦＥＴのゲートが接続され、マイクロコンピュータ２０により選択的にオン／オフ制御される。
【００２４】
インバータ回路２２ｂの出力は、駆動ライン２Ｕ，２Ｖ，２Ｗから、相リレー２９Ｕ，２９Ｖ，２９Ｗとして働くＮチャネル型ＭＯＳＦＥＴのドレイン・ソース間を介して、巻線組１２ｂのＵ相巻線Ｕｂ、Ｖ相巻線Ｖｂ及びＷ相巻線Ｗｂにそれぞれ供給される。図示しないが、これら相リレー２９Ｕ，２９Ｖ，２９Ｗは、相リレー２８Ｕ，２８Ｖ，２８Ｗと同様にマイクロコンピュータ２０によって選択的にオン／オフ制御され、インバータ回路２２ｂと巻線組１２ｂ間の通電と遮断を行う。相リレー２９Ｕ，２９Ｖ，２９Ｗとして働くＭＯＳＦＥＴには、ソースからドレインに向かって順方向の寄生ダイオードが形成されている。
【００２５】
上記Ｕ相の駆動ライン２ＵとバッテリＢＡ間には、駆動ライン２Ｕに中間電位を印加して保持する電位印加回路として働くプルアップ抵抗６ｂが接続される。プルアップ抵抗６ｂは、バッテリＢＡの電圧と接地電位との中間電位をＵ相の駆動ライン２Ｕに印加するようになっている。ここでは、Ｕ相の駆動ライン２Ｕにプルアップ抵抗６ｂを接続する例を代表的に示すが、Ｖ相の駆動ライン２ＶやＷ相の駆動ライン２Ｗに接続しても良い。各駆動ライン２Ｕ，２Ｖ，２Ｗの相電位は、相電位検出回路４ｂによって検出され、マイクロコンピュータ２０に入力される。
【００２６】
主制御装置であるマイクロコンピュータ２０には、ＥＰＳ装置から操舵トルク信号Ｓ１及び車速信号Ｓ２が入力される。また、電子制御装置１３の電流検出回路２７ａ，２７ｂの検出信号Ｓ３〜Ｓ８、及び相電位検出回路４ａ，４ｂで検出した相電位に対応する信号Ｓ９ａ〜Ｓ１１ａ，Ｓ９ｂ〜Ｓ１１ｂなどが入力される。更に、３相モータ１２に設けられた角度センサ１２ｅから角度検出信号Ｓ１３が入力される。マイクロコンピュータ２０は、上記信号Ｓ３〜Ｓ８，Ｓ９ａ〜Ｓ１１ａ，Ｓ９ｂ〜Ｓ１１ｂ，Ｓ１２ａ，Ｓ１２ｂなどに基づいて、巻線組１２ａ，１２ｂ間やインバータ回路２２ａ，２２ｂ間に短絡異常が発生していないか診断を行う。そして、短絡異常が発生していない場合には、信号Ｓ１，Ｓ２，Ｓ１３などに基づいて、駆動回路２１ａ，２１ｂを制御して３相モータ１２を駆動することにより、車両の走行状態に応じたステアリングアシスト力を発生させる。
【００２７】
図２は、図１におけるインバータ回路２２ａと電流検出回路２７ａの構成例を示している。インバータ回路２２ａは、駆動ライン１Ｕ，１Ｖ，１Ｗを介して３相モータ１２のＵ相巻線Ｕａ、Ｖ相巻線Ｖａ及びＷ相巻線Ｗａをそれぞれ相毎に駆動する３組のスイッチ素子を備えた３相ブリッジ回路構成である。本例では、各スイッチ素子がＮチャネル型ＭＯＳＦＥＴ３１〜３６で構成されている。電流検出回路２７ａは、電流検出素子として働く電流検出抵抗３８ａ〜４０ａとこれら電流検出抵抗３８ａ〜４０ａで検出した電圧（３相ブリッジ回路を流れる電流にそれぞれ対応する）をそれぞれ増幅するバッファ４７ａ〜４９ａとで構成されている。
【００２８】
ＭＯＳＦＥＴ３１，３２は、電源ライン３７ａと電流検出抵抗３８ａの一端間にドレイン・ソース間が直列接続され、共通接続点に駆動ライン１Ｕの一端が接続される。ＭＯＳＦＥＴ３３，３４は、電源ライン３７ａと電流検出抵抗３９ａの一端間にドレイン・ソース間が直列接続され、共通接続点に駆動ライン１Ｖの一端が接続される。また、ＭＯＳＦＥＴ３５，３６は、電源ライン３７ａと電流検出抵抗４０ａの一端間にドレイン・ソース間が直列接続され、共通接続点に駆動ライン１Ｗの一端が接続されている。
【００２９】
各電流検出抵抗３８ａ〜４０ａの他端は電源のマイナス側端子に接続されて接地され、これら電流検出抵抗３８ａ〜４０ａで検出された電圧は、バッファ４７ａ〜４９ａにそれぞれ入力される。各バッファ４７ａ〜４９ａの出力は、インバータ回路２２ａを流れる電流に対応する検出信号Ｓ３〜Ｓ５（Ｕ相電流検出値Ｕａｉ、Ｖ相電流検出値Ｖａｉ及びＷ相電流検出値Ｗａｉに対応する）としてマイクロコンピュータ２０に入力される。
なお、各ＭＯＳＦＥＴ３１〜３６におけるソース・ドレイン間に順方向に接続されているダイオードＤ１〜Ｄ６は寄生ダイオードである。
【００３０】
図３は、図１におけるインバータ回路２２ｂと電流検出回路２７ｂの構成例を示している。インバータ回路２２ｂは、インバータ回路２２ａと同一回路構成であり、駆動ライン２Ｕ，２Ｖ，２Ｗを介して３相モータ１２のＵ相巻線Ｕｂ、Ｖ相巻線Ｖｂ及びＷ相巻線Ｗｂをそれぞれ相毎に駆動する３組のスイッチ素子を備えた３相ブリッジ回路構成である。ここでも各スイッチ素子はＮチャネル型ＭＯＳＦＥＴ４１〜４６で構成されている。また、電流検出回路２７ｂは、電流検出回路２７ａと同様に、電流検出抵抗３８ｂ〜４０ｂとこれら電流検出抵抗３８ｂ〜４０ｂで検出した電圧（３相ブリッジ回路を流れる電流にそれぞれ対応する）をそれぞれ増幅するバッファ４７ｂ〜４９ｂとで構成されている。
【００３１】
ＭＯＳＦＥＴ４１，４２は、電源ライン３７ｂと電流検出抵抗３８ｂの一端間にドレイン・ソース間が直列接続され、共通接続点に駆動ライン２Ｕの一端が接続される。ＭＯＳＦＥＴ４３，４４は、電源ライン３７ｂと電流検出抵抗３９ｂの一端間にドレイン・ソース間が直列接続され、共通接続点に駆動ライン２Ｖの一端が接続される。また、ＭＯＳＦＥＴ４５，４６は、電源ライン３７ｂと電流検出抵抗４０ｂの一端間にドレイン・ソース間が直列接続され、共通接続点に駆動ライン２Ｗの一端が接続されている。
【００３２】
各電流検出抵抗３８ｂ〜４０ｂの他端は接地され、これら電流検出抵抗３８ｂ〜４０ｂで検出された電圧は、バッファ４７ｂ〜４９ｂにそれぞれ供給される。各バッファ４７ｂ〜４９ｂの出力は、インバータ回路２２ｂを流れる電流に対応する検出信号Ｓ６〜Ｓ８（Ｕ相電流検出値Ｕｂｉ、Ｖ相電流検出値Ｖｂｉ及びＷ相電流検出値Ｗｂｉに対応する）としてマイクロコンピュータ２０に入力される。
なお、各ＭＯＳＦＥＴ４１〜４６におけるソース・ドレイン間に順方向に接続されているダイオードＤ７〜Ｄ１２は寄生ダイオードである。
【００３３】
図４は、図１における相電位検出回路４ａ，４ｂの構成例を示している。この相電位検出回路４ａ，４ｂは、インバータ回路２２ａ，２２ｂから巻線組１２ａ，１２ｂへの駆動ライン１Ｕ，１Ｖ，１Ｗ及び２Ｕ，２Ｖ，２Ｗの電位を相毎に検出するものである。相電位検出回路４ａ，４ｂは、各駆動ラインと接地点間にそれぞれ直列接続された抵抗Ｒ１，Ｒ２、抵抗Ｒ３，Ｒ４、抵抗Ｒ５，Ｒ６、抵抗Ｒ７，Ｒ８、抵抗Ｒ９，Ｒ１０及び抵抗Ｒ１１，Ｒ１２で構成される。
【００３４】
そして、抵抗Ｒ１とＲ２との接続点、抵抗Ｒ３とＲ４との接続点及び抵抗Ｒ５とＲ６との接続点の電位が、巻線組１２ａのＵ相巻線Ｕａ、Ｖ相巻線Ｖａ及びＷ相巻線Ｗａの検出電位に対応する信号Ｓ９ａ〜Ｓ１１ａとしてマイクロコンピュータ２０へ入力される。また、抵抗Ｒ７とＲ８との接続点、抵抗Ｒ９とＲ１０との接続点及び抵抗Ｒ１１とＲ１２との接続点の電位が、巻線組１２ｂのＵ相巻線Ｕｂ、Ｖ相巻線Ｖｂ及びＷ相巻線Ｗｂの検出電位に対応する信号Ｓ９ｂ〜Ｓ１１ｂとしてマイクロコンピュータ２０へ入力される。
【００３５】
次に、上記図１乃至図４に示した電子制御装置の故障診断動作を図６及び図７のフローチャートにより説明する。この故障診断動作は、３相モータ１２の制御中に所定の時間間隔（例えばｍｓｅｃ単位）で起動して実行するもので、概略次のようなものである。すなわち、第１系統のキャリアの位相を第２系統のキャリアに対して反転させてインバータ回路２２ａを駆動するＰＷＭ信号（反転させた制御信号パルス）を生成する。換言すれば、第１系統と第２系統のキャリアをずらしておき、他系統が全相ハイで自系統である電流検出側が全相ロウのときに電流検出（検出した電流値のＡ／Ｄ変換）を行う。
【００３６】
従来は、図８（ａ）に示すように、第１系統のＰＷＭ信号と第２系統のＰＷＭ信号で電位差が発生している期間Δｔ１，Δｔ２に電流値をＡ／Ｄ変換する必要があり、主制御装置の負荷が増大する要因となっていた。これに対し、本発明では、図８（ｂ）に示すように、第１系統のキャリアの位相を反転させている。このようにすると、第１系統のハイ出力の全相ハイの中間時点ｔ０と、第２系統の全相ロウ出力の中間時点ｔ０が重なるような形になるので、このタイミングでは電流が第１系統から第２系統に流れ込んでいるはずである。また、制御で良く使う電流検出のＡ／Ｄ変換のタイミングもこの中間時点ｔ０なので、同じタイミングで電流を検出して３相和をチェックすれば、正常なのか異常なのかが分かる。このような診断動作を実行することにより、マイクロコンピュータ２０の処理負荷を増大させることなく系統間短絡を検出できる。
【００３７】
診断動作では、第１系統のインバータ回路２２ａにおける全相の上アームスイッチ素子であるＭＯＳＦＥＴ３１，３３，３５をオンにして第１の巻線組１２ａに高電位を与え、且つ第２系統のインバータ回路２２ｂにおける全相の下アームスイッチ素子であるＭＯＳＦＥＴ４２，４４，４６をオンにして第２の巻線組１２ｂを低電位状態に制御する。この状態で、第２系統のインバータ回路２２ｂの下アームスイッチ素子であるＭＯＳＦＥＴ４２，４４，４６を流れる電流値を電流検出回路２７ｂで検出し、３相和が所定値以上である場合に、第１、第２系統間に通電異常があると判定する。
また、第２系統のインバータ回路２２ｂに対しても、第１系統のインバータ回路２２ａと同様な診断動作を実行する。
【００３８】
一方、通常動作時には、第１系統の駆動回路２１ａと第２系統の駆動回路２１ｂから３相モータ１２に通電電流が供給され、これらの電流を加算したシステムトータルの通電電流値で駆動される。第１、第２の駆動回路２１ａ，２１ｂを用いる通常アシスト状態では、マイクロコンピュータ２０は、ドライバ２３ａ，２３ｂにＰＷＭ信号を出力する。また、ドライバ２６ａ，２６ｂに、電源リレー２５ａ，２５ｂをオンさせる信号を出力する。ドライバ２３ａ，２３ｂ中の各Ｈ側ドライバとＬ側ドライバはそれぞれ、ＰＷＭ信号に基づいて、第１、第２系統のインバータ回路２２ａ，２２ｂ中の各ＭＯＳＦＥＴ３１〜３６，４１〜４６のゲートにそれぞれＰＷＭ信号に基づく駆動信号を供給して選択的にオン／オフ制御する。
【００３９】
そして、３相モータ１２を駆動ライン１Ｕ，１Ｖ，１Ｗを介して駆動回路２１ａで３相駆動するとともに、駆動ライン２Ｕ，２Ｖ，２Ｗを介して駆動回路２１ｂで３相駆動する。この際、操舵トルク信号Ｓ１と車速信号Ｓ２などに基づいてＰＷＭ信号のデューティを可変し、３相モータ１２の出力トルクを制御することでアシスト力を変化させる。
【００４０】
また、第１系統と第２系統で同時に故障検出することで、両方の系統が動作停止するのを防止するため、下記のような判定手順を実行する。まず、図６に示すように、第１系統の動作が停止しているか否か判定し（ステップＳＴ１）、停止していれば第１系統の停止遷移カウンタＣ１の計数値Ｃ１ａに「＋１」し（ステップＳＴ２）、停止していなければ第２系統の動作が停止しているか否か判定する（ステップＳＴ３）。
ステップＳＴ３で、第２系統の動作が停止していると判定されると、第２系統の停止遷移カウンタＣ２の計数値Ｃ２ｂに「＋１」し（ステップＳＴ４）、停止していなければ第２系統の停止遷移カウンタＣ２の計数値Ｃ２ｂが０または５か否か判定する（ステップＳＴ５）。
【００４１】
ステップＳＴ５で、計数値Ｃ２ｂが０または５であると判定された場合には、第１系統の電流検出回路２７ａにおけるＵ相電流検出値Ｕａｉ、Ｖ相電流検出値Ｖａｉ及びＷ相電流検出値Ｗａｉの和が５Ａ（５アンペア）以下か、すなわち「Ｕａｉ＋Ｖａｉ＋Ｗａｉ≦５Ａ」を判定する（ステップＳＴ６）。そして、「Ｕａｉ＋Ｖａｉ＋Ｗａｉ≦５Ａ」であれば第１系統の異常カウンタＣ３をクリアし（ステップＳＴ７）、「Ｕａｉ＋Ｖａｉ＋Ｗａｉ＞５Ａ」であれば第１系統の異常カウンタＣ３の計数値Ｃ３ａに「＋１」する（ステップＳＴ８）。ステップＳＴ７で第１系統の異常カウンタＣ３をクリアした後は、図７のステップＳＴ１２に移動し、第１系統の停止遷移カウンタＣ１の計数値Ｃ１ａが０または５か否か判定する。
【００４２】
ステップＳＴ９では、第１系統の異常カウンタＣ３の計数値Ｃ３ａが「Ｃ３ａ≧５」か否か判定し、「Ｃ３ａ≧５」であれば第１系統の動作を停止させる（ステップＳＴ１０）。第１系統の動作停止は、例えばインバータ回路２２ａの各ＭＯＳＦＥＴ３１〜３６をオフ状態にすることで、インバータ回路２２ａの出力をハイインピーダンス状態にする。「Ｃ３ａ＜５」であれば、ステップＳＴ１２に移動する。
上記ステップＳＴ５で、計数値Ｃ２ｂが０または５でないと判定された場合には、第１系統の異常カウンタＣ３をクリアし、図７のステップＳＴ１３に移動する（ステップＳＴ１１）。
【００４３】
ステップＳＴ１２では、第１系統の停止遷移カウンタＣ１の計数値Ｃ１ａが０または５か否か判定し、計数値Ｃ１ａが０または５であると判定された場合には、第２系統の電流検出回路２７ｂにおけるＵ相電流検出値Ｕｂｉ、Ｖ相電流検出値Ｖｂｉ及びＷ相電流検出値Ｗｂｉの和が５Ａ（５アンペア）以下か、すなわち「Ｕｂｉ＋Ｖｂｉ＋Ｗｂｉ≦５Ａ」を判定する（ステップＳＴ１３）。そして、「Ｕｂｉ＋Ｖｂｉ＋Ｗｂｉ≦５Ａ」であれば第２系統の異常カウンタＣ４をクリアして終了する（ステップＳＴ１４）。
【００４４】
一方、「Ｕｂｉ＋Ｖｂｉ＋Ｗｂｉ＞５Ａ」であれば、第２系統の異常カウンタＣ４の計数値Ｃ４ｂを「＋１」する（ステップＳＴ１５）。ステップＳＴ１６では、第２系統の異常カウンタＣ４の計数値Ｃ４ｂが「Ｃ４ｂ≧５」か否か判定し、「Ｃ４ｂ≧５」であれば第２系統の動作を停止させてから終了し（ステップＳＴ１７）、「Ｃ４ｂ＜５」であればそのまま終了する。第２系統の動作停止は、例えばインバータ回路２２ｂの各ＭＯＳＦＥＴ４１〜４６をオフ状態にすることで、インバータ回路２２ｂの出力をハイインピーダンス状態にする。
上記ステップＳＴ１２で、計数値Ｃ１ａが０または５でないと判定された場合には、第２系統の異常カウンタＣ４をクリアして終了する（ステップＳＴ１８）。
【００４５】
マイクロコンピュータ２０は、ステップＳＴ１０で第１系統の動作が停止されると、インバータ回路２２ａのＭＯＳＦＥＴ３１〜３６を全てオフ状態にして出力をハイインピーダンス状態に固定し、第２系統の駆動回路２１ｂによるモータ制御動作を実行する。あるいは相リレー２８Ｕ，２８Ｖ，２８Ｗをオフ状態にして、インバータ回路２２ａから巻線組１２ａに駆動電流が供給されないようにする。
これに対し、ステップＳＴ１７で第２系統の動作が停止されたことを検知すると、インバータ回路２２ｂのＭＯＳＦＥＴ４１〜４６を全てオフ状態にして出力をハイインピーダンス状態に固定し、第１系統の駆動回路２１ａによるモータ制御動作を実行する。あるいは相リレー２９Ｕ，２９Ｖ，２９Ｗをオフ状態にして、インバータ回路２２ｂから巻線組１２ｂに駆動電流が供給されないようにする。
一方の駆動回路２１ａまたは２１ｂによる操舵アシスト力は、両駆動回路による操舵アシスト力に対して半減するもののアシスト動作を継続することができるので、アシストが急停止することによる安全性の低下を抑制できる。
【００４６】
なお、通電異常があると判定された場合は、他方の系統の電流値に基づく通電異常判定を一定期間だけ停止する。すなわち、第２系統のインバータ回路２２ａにおける全相の上アームスイッチ素子であるＭＯＳＦＥＴ３１，３３，３５をオンにして高電位状態に制御し、且つ前記第１系統の全相の下アームスイッチ素子であるＭＯＳＦＥＴ４２，４４，４６をオンにして低電位状態に制御し、診断を所定期間停止させるようにしても良い。ここで、所定期間とは、相手側のインバータ回路の動作が停止して、電流が流れなくなるまでの時間である。換言すれば、他系統の故障が確定したら自系統の故障の確定には一定時間待ち、電流が流れなくなってから自系統の故障か否かを確定すると良い。
【００４７】
これは、第１系統と第２系統それぞれのロウ出力の中間で検出した電流値をＡ／Ｄ変換する形になるので、ゲート間短絡しているとタイミングによって両方向に電流が流れ、それぞれ故障検出してしまうので、両系統を止めるのではなく、まず一系統が不良と分かったら、もう一系統は待機状態にする。そして、第１系統と第２系統それぞれの電流値を検出し、短絡していれば第１系統から第２系統へ電流が流れ、第２系統から第１系統へも電流が流れるので、両側で異常が観測されたときだけゲート間短絡と判断してどちらか一方を止める。
【００４８】
図９及び図１０はそれぞれ、図２及び図３に示した第１、第２系統のインバータ回路２２ａ，２２ｂとこれらの電流検出回路２７ａ，２７ｂの他の構成例を示している。図２及び図３は、インバータ回路２２ａ，２２ｂと接地点間に電流検出回路２７ａ，２７ｂをそれぞれ設けた下流シャント方式であった。これに対し、図９及び図１０は電源ライン３７ａ，３７ｂとインバータ回路２２ａ，２２ｂ間に電流検出回路２７ａ，２７ｂをそれぞれ設けた上流シャント方式になっている。他の基本的な構成は図２及び図３と同様であるので、同一部分に同じ符号を付してその詳細な説明は省略する。
図９及び図１０に示す上流シャント方式では、電流検出のタイミングが下流シャント方式と逆になるだけであり、基本的には同様な動作を行い、実質的に同じ作用効果が得られる。
【００４９】
上述したように、本発明の第１の実施形態に係る電子制御装置及びその制御方法では、第１系統のキャリアの位相を反転させてインバータ回路を駆動するＰＷＭ信号を生成するようにしたので、系統間短絡時の異常電流を確実に捉えることができる。また、電流検出してＡ／Ｄ変換するタイミングは、通電制御用のＡ／Ｄ変換（ロウ出力期間の中央値）と共用できるので、マイクロコンピュータの処理負荷の増大を最小限に抑えることができる。更に、検出した電流の３相和が異常となった系統の出力をハイインピーダンス状態とすれば、系統間短絡状態でも、その系統への電流の流出入はなくなり、残りの系統の通電制御に支障を与えることはないので、継続してモータ制御動作が可能となる。
従って、主制御装置の処理負荷を増大させることなく系統間短絡を検出できる電子制御装置及びその制御方法を提供できる。
【００５０】
［第２の実施形態］
図１１及び図１２はそれぞれ、本発明の第２の実施形態に係る電子制御装置について説明するためのもので、図１における第１、第２系統のインバータ回路２２ａ，２２ｂとこれらの電流検出回路２７ａ，２７ｂの構成例を示す回路図である。本第２の実施形態では、電流検出回路２７ａを電流検出抵抗３８ａ、バッファ４７ａ及びピークホールド回路５０ａで構成し、電流検出回路２７ｂを電流検出抵抗３８ｂ、バッファ４７ｂ及びピークホールド回路５０ｂで構成している。
【００５１】
すなわち、図１１に示すように、第１系統のインバータ回路２２ａは図２と同様な構成であり、このインバータ回路２２ａと接地点間に電流検出抵抗３８ａが接続されている。電流検出抵抗３８ａで検出された電圧は、バッファ４７ａに入力される。バッファ４７ａの出力は、インバータ回路２２ａを流れる電流に対応する検出信号Ｓ３としてマイクロコンピュータ２０に入力されるとともに、ピークホールド回路５０ａに入力され、ピーク値が検出信号Ｓ４としてマイクロコンピュータ２０に入力される。
【００５２】
図１２に示すように、第２系統のインバータ回路２２ｂも図１１と同様な構成であり、このインバータ回路２２ｂと接地点間に電流検出抵抗３８ｂが接続されている。電流検出抵抗３８ｂで検出された電圧は、バッファ４７ｂに入力される。バッファ４７ｂの出力は、インバータ回路２２ｂを流れる電流に対応する検出信号Ｓ５としてマイクロコンピュータ２０に入力されるとともに、ピークホールド回路５０ｂに入力され、ピーク値が検出信号Ｓ６としてマイクロコンピュータ２０に入力される。
【００５３】
次に、上記図１１及び図１２に示した電子制御装置の故障診断動作を図１３及び図１４のフローチャートにより説明する。本第２の実施形態に係る制御方法による故障診断動作は、第１の実施形態と同様に、３相モータの制御中に所定の時間間隔（例えばｍｓｅｃ単位）で起動して実行する。
診断動作は、第１系統のインバータ回路２２ａにおける全相の上アームスイッチ素子であるＭＯＳＦＥＴ３１，３３，３５をオンにして第１の巻線組１２ａに高電位を与え、且つ第２系統のインバータ回路２２ｂにおける全相の下アームスイッチ素子であるＭＯＳＦＥＴ４２，４４，４６をオンにして第２の巻線組１２ｂを低電位状態に制御する。この状態で、第２系統のインバータ回路２２ｂの上アームスイッチ素子であるＭＯＳＦＥＴ４１，４３，４５と下アームスイッチ素子であるＭＯＳＦＥＴ４２，４４，４６を流れる電流値を電流検出回路２７ｂで検出し、１Ｎシャント電流検出値が所定値以上である場合に、第１、第２系統間に通電異常があると判定する。
【００５４】
まず、第１系統の動作が停止しているか否か判定し（ステップＳＴ２１）、停止していれば第１系統の停止遷移カウンタＣ１の計数値Ｃ１ａに「＋１」し（ステップＳＴ２２）、停止していなければ第２系統の動作が停止しているか否か判定する（ステップＳＴ２３）。
ステップＳＴ２３で、停止していると判定されれば、第２系統の停止遷移カウンタＣ２の計数値Ｃ２ｂに「＋１」し（ステップＳＴ２４）、停止していなければ第２系統の停止遷移カウンタＣ２の計数値Ｃ２ｂが０または５か否か判定する（ステップＳＴ２５）。
【００５５】
ステップＳＴ２５で、計数値Ｃ２ｂが０または５であると判定された場合には、第１系統の電流検出回路２７ａにおける電流検出値（１Ｎシャント電流検出値）が１００Ａ（１００アンペア）以下か否かを判定する（ステップＳＴ２６）。そして、１００Ａ以下であれば第１系統の異常カウンタＣ３をクリアし（ステップＳＴ２７）、１００Ａ以下でなければ第１系統の異常カウンタＣ３の計数値Ｃ３ａを「＋１」する（ステップＳＴ２８）。ステップＳＴ２７で第１系統の異常カウンタＣ３をクリアした後は、図１４のステップＳＴ３２に移動し、第１系統の停止遷移カウンタＣ１の計数値Ｃ１ａが０または５か否か判定する。
【００５６】
ステップＳＴ２９では、第１系統の異常カウンタＣ３の計数値Ｃ３ａが「Ｃ３ａ≧５」か否か判定し、「Ｃ３ａ≧５」であれば第１系統の動作を停止させる（ステップＳＴ３０）。「Ｃ３ａ≧５」でなければ、ステップＳＴ３２に移動する。
上記ステップＳＴ２５で、計数値Ｃ２ｂが０または５でないと判定された場合には、第１系統の異常カウンタＣ３をクリアし、図１４のステップＳＴ３３に移動する（ステップＳＴ３１）。
【００５７】
ステップＳＴ３２では、第１系統の停止遷移カウンタＣ１の計数値Ｃ１ａが０または５か否か判定し、計数値Ｃ１ａが０または５であると判定された場合には、第２系統の電流検出回路２７ｂにおける電流検出値（１Ｎシャント電流検出値）が１００Ａ（１００アンペア）以下か否かを判定する（ステップＳＴ３３）。そして、１００Ａ以下であれば第２系統の異常カウンタＣ４をクリアして終了する（ステップＳＴ３４）。
【００５８】
一方、１００Ａ以下でなければ、第２系統の異常カウンタＣ４の計数値Ｃ４ｂを「＋１」する（ステップＳＴ３５）。ステップＳＴ３６では、第２系統の異常カウンタＣ４の計数値Ｃ４ｂが「Ｃ４ｂ≧５」か否か判定し、「Ｃ４ｂ≧５」であれば第２系統の動作を停止させてから終了し（ステップＳＴ３７）、「Ｃ４ｂ＜５」であればそのまま終了する。
上記ステップＳＴ３２で、計数値Ｃ１ａが０または５でないと判定された場合には、第２系統の異常カウンタＣ４をクリアして終了する（ステップＳＴ３８）。
【００５９】
マイクロコンピュータ２０は、ステップＳＴ３０で第１系統の動作が停止されると、インバータ回路２２ａのＭＯＳＦＥＴ３１〜３６を全てオフ状態にして出力をハイインピーダンス状態に固定し、第２系統の駆動回路２１ｂによるモータ制御動作を実行する。あるいは相リレー２８Ｕ，２８Ｖ，２８Ｗをオフ状態にして、インバータ回路２２ａから巻線組１２ａに駆動電流が供給されないようにする。
これに対し、ステップＳＴ３７で第２系統の動作が停止されたことを検知すると、インバータ回路２２ｂのＭＯＳＦＥＴ４１〜４６を全てオフ状態にして出力をハイインピーダンス状態に固定し、第１系統の駆動回路２１ａによるモータ制御動作を実行する。あるいは相リレー２９Ｕ，２９Ｖ，２９Ｗをオフ状態にして、インバータ回路２２ｂから巻線組１２ｂに駆動電流が供給されないようにする。
一方の駆動回路２１ａまたは２１ｂによる操舵アシスト力は、両駆動回路による操舵アシスト力に対して半減するもののアシスト動作を継続することができるので、アシストが急停止することによる安全性の低下を抑制できる。
【００６０】
図１５及び図１６はそれぞれ、図１１及び図１２に示した第１、第２系統のインバータ回路２２ａ，２２ｂとこれらの電流検出回路２７ａ，２７ｂの他の構成例を示している。図１１及び図１２は、インバータ回路２２ａ，２２ｂと接地点間に電流検出回路２７ａ，２７ｂをそれぞれ設けた下流シャント方式であった。これに対し、図１５及び図１６は電源ライン３７ａ，３７ｂとインバータ回路２２ａ，２２ｂ間に電流検出回路２７ａ，２７ｂをそれぞれ設けた上流シャント方式になっている。他の基本的な構成は図１１及び図１２と同様であるので、同一部分に同じ符号を付してその詳細な説明は省略する。
図１５及び図１６に示す上流シャント方式では、電流検出のタイミングが下流シャント方式と逆になるだけであり、基本的には同様な動作を行い、実質的に同じ作用効果が得られる。
【００６１】
上述したように本発明の第２の実施形態に係る電子制御装置の制御方法であっても、第１の実施形態と実質的に同じ作用効果が得られる。
なお、本発明は上述した第１、第２の実施形態に限定されるものではなく、要旨を逸脱しない範囲で種々変形して実施することが可能である。
【００６２】
＜変形例１＞
電子制御装置をＥＰＳ装置に適用する場合を例に取って説明したが、ＥＰＳ装置に限らず、ステアバイワイヤなどの２系統（複数系統）のインバータ回路で多相モータを駆動する他の様々な装置やシステムに用いることができる。
【００６３】
＜変形例２＞
また、１つのマイクロコンピュータで２系統のインバータ回路を制御する場合を説明したが、インバータ回路毎に独立したマイクロコンピュータを設けて制御するようにしても良い。
【００６４】
＜変形例３＞
更に、各インバータ回路とモータの巻線との間に相リレーが設けられた電子制御装置を例に取って説明したが、相リレーを持たない電子制御装置にも適用可能である。また、相リレー用の半導体素子が各相に１つ設けられている場合を例に示したが、寄生ダイオードが互いに逆方向となるように２つの半導体素子を配置した相リレーを備える場合にも適用可能である。
【００６５】
＜変形例４＞
また、第１系統のインバータ回路における上アームスイッチ素子に対するキャリアを反転させ、反転させた制御信号パルスの中央値を第２系統のインバータ回路における全相の低電位区間の中央値に近づけるようにしたが、キャリアをずらさなくても、この条件が成立するタイミングがあれば良い。例えば３相モータ１２における巻線組１２ａと１２ｂの巻線位相を略１８０ｄｅｇずらしても実質的に同じ作用効果が得られる。巻線位相を略１８０ｄｅｇずらすと電圧の位相が逆になるので、第１系統の電圧が広がったときに、第２系統の電圧が狭まるので、電流検出のタイミングが広がることになる。
【００６６】
＜変形例５＞
また、各インバータ回路のスイッチ素子がＭＯＳＦＥＴ（Metal Oxide Semiconductor Field Effect Transistor）の場合を例に取ったが、ＩＧＢＴ（Insulated Gate Bipolar Transistor）などの他の半導体素子でも同様に適用可能である。
【００６７】
ここで、上述した実施形態から把握し得る技術思想について、以下に記載する。
電子制御装置は、その一つの態様において、第１系統、第２系統の多相巻線組を有するモータを駆動する電子制御装置であって、前記第１系統、前記第２系統の多相巻線組の相毎に設置されて、選択的にオン／オフ制御される上アームスイッチ素子及び下アームスイッチ素子を有する第１系統、第２系統のインバータ回路を備える電子制御装置において、前記第１系統のインバータ回路における全相の上アームスイッチ素子または下アームスイッチ素子をオンにして、前記第２系統のインバータ回路における全相の下アームスイッチ素子または上アームスイッチ素子をオンにした状態で、前記第２系統のインバータ回路の下アームスイッチ素子または上アームスイッチ素子を流れる電流値に基づいて、前記第１系統と前記第２系統間の通電異常の有無を判定する事を特徴とする。
【００６８】
前記電子制御装置の好ましい態様において、更に、前記第２系統のインバータ回路における全相の上アームスイッチ素子または下アームスイッチ素子をオンにして、前記第１系統のインバータ回路における全相の下アームスイッチ素子または上アームスイッチ素子をオンにした状態で、前記第１系統のインバータ回路の下アームスイッチ素子または上アームスイッチ素子を流れる電流値に基づいて、前記第１系統、前記第２系統間の通電異常の有無を判定する事を特徴とする。
【００６９】
別の好ましい態様では、前記第１系統のインバータのスイッチ素子に対するＰＷＭキャリア信号の位相と、前記第２系統のインバータのスイッチ素子に対するＰＷＭキャリア信号の位相の差が、略１８０ｄｅｇである。
更に別の好ましい態様では、前記第１系統の多相巻線組と、前記第２系統の多相巻線組が、電気角で略１８０ｄｅｇの位相差を持つように配置される。
【００７０】
更に別の好ましい態様では、各系統毎に少なくとも１相の下アームスイッチ素子から電源のマイナス側端子の間に電流検出素子が設置されている。
更に別の好ましい態様では、各系統毎に各相の下アームスイッチ素子から電源のマイナス側端子の間に電流検出素子が設置されている。
更に別の好ましい態様では、各系統毎に少なくとも１相の上アームスイッチ素子から電源のプラス側端子の間に電流検出素子が設置されている。
【００７１】
更に別の好ましい態様では、各系統毎に各相の上アームスイッチ素子から電源のマイナス側端子の間に電流検出素子が設置されている。
更に別の好ましい態様では、各系統毎の少なくとも１相において、上アームスイッチ素子と下アームスイッチ素子の接続点からモータ巻線の間に電流検出素子が設置されている。
更に別の好ましい態様では、各系統毎に各相の、上アームスイッチ素子と下アームスイッチ素子の接続点からモータ巻線の間に電流検出素子が設置されている。
【００７２】
更に別の好ましい態様では、通電異常があると判定された場合には、第１系統、第２系統いずれかのインバータの全相の上アームスイッチ素子及び下アームスイッチ素子をオフ制御する。
更に別の好ましい態様では、通電異常があると判定された場合には、異常電流を検出した系統のインバータの全相の上アームスイッチ素子及び下アームスイッチ素子をオフ制御する。
更に別の好ましい態様では、一方の系統の電流値に基づき通電異常と判定した際には、他方の系統の電流値に基づく通電異常判定を一定期間だけ停止する。
【００７３】
前記電子制御装置の好ましい態様において、前記多相モータは、電動パワーステアリング装置用、またはステアバイワイヤ用である。
【００７４】
別の観点から、ある態様において、電子制御装置の制御方法は、第１系統、第２系統の多相巻線組を有するモータを駆動する電子制御装置の制御方法であって、前記第１系統、前記第２系統の多相巻線組の相毎に設置されて、選択的にオン／オフ制御される上アームスイッチ素子及び下アームスイッチ素子を有する第１系統、第２系統のインバータ回路を備える電子制御装置の制御方法において、前記第１系統のインバータ回路における全相の上アームスイッチ素子または下アームスイッチ素子をオンにして、前記第２系統のインバータ回路における全相の下アームスイッチ素子または上アームスイッチ素子をオンにするステップと、前記第２系統のインバータ回路の下アームスイッチ素子または上アームスイッチ素子を流れる電流値を検出するステップと、検出した電流値に基づいて、前記第１系統と前記第２系統間の通電異常の有無を判定するステップとを具備する事を特徴とする。
【００７５】
別の好ましい態様では、前記第１系統と前記第２系統間の通電異常の有無を判定するステップは、前記検出した電流値が所定値以上、または全相の和が所定値以上である場合に、前記第１、第２系統間に通電異常があると判定する事を特徴とする。
【符号の説明】
【００７６】
１Ｕ，１Ｖ，１Ｗ，２Ｕ，２Ｖ，２Ｗ…駆動ライン、４ａ，４ｂ…相電位検出回路、６ａ，６ｂ…プルアップ抵抗、１２…３相モータ（多相モータ）、１２ａ，１２ｂ…巻線組、１３…電子制御装置、２０…マイクロコンピュータ（主制御装置）、２１ａ，２１ｂ…駆動回路、２２ａ，２２ｂ…インバータ回路、２３ａ，２３ｂ…ドライバ、２５ａ，２５ｂ…電源リレー、２７ａ，２７ｂ…電流検出回路、２８Ｕ，２８Ｖ，２８Ｗ，２９Ｕ，２９Ｖ，２９Ｗ…相リレー、３１〜３６，４１〜４６…ＭＯＳＦＥＴ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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