(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両（１）に設定された回転軸（３Ａ）を中心にして車外に向けて開動作可能に構成された開閉体（３，５）を、開動作させる開閉体駆動手段（２１）と、
前記開閉体の外面における縁に設けられ、前記外面に沿って前記外面を横切るように走査を行うことで、当該開閉体に対して当該開閉体の自由端側でかつ車外側に設定された所定空間における物体の有無を、非接触で検出する物体検出手段（１７）と、
前記物体検出手段の検出結果に応じて、前記開閉体の開動作の開始及び停止を前記開閉体駆動手段に指示する指示手段（３１Ｂ）と、
を備える車両用開閉体駆動装置であって、
前記物体検出手段が予め設定されたパターンで動く物体を前記所定空間内に検出したとき、前記指示手段は前記開閉体駆動手段に前記開閉体の開動作の開始を指示し、
前記開閉体の開動作中に、前記物体検出手段が前記所定空間内に物体を検出したとき、前記指示手段は前記開閉体駆動手段に前記開閉体の開動作の停止を指示する
車両用開閉体駆動装置。
【請求項２】
前記物体検出手段は、当該物体検出手段が設けられた前記開閉体の外面の縁に対面する該外面の他の縁に向かって前記走査を行う
請求項１に記載の車両用開閉体駆動装置。
【請求項３】
前記物体検出手段は、前記開閉体の外面における前記回転軸が設けられた側に位置する縁に設けられる
請求項１又は請求項２に記載の車両用開閉体駆動装置。
【請求項４】
前記物体検出手段は、閉鎖時の前記開閉体の外面における上側の縁に設けられ、閉鎖時の前記開閉体の外面に沿って下方に前記走査を行う
請求項１から請求項３のうちのいずれか１項に記載の車両用開閉体駆動装置。
【請求項５】
前記車両のユーザ（Ｄ）が所定距離以内にいることを検出するユーザ検出手段（１３，１５，２３）を、
更に備え、
前記ユーザ検出手段が、前記ユーザが所定距離以内にいることを検出し、かつ、前記物体検出手段が前記パターンで動く物体を前記所定空間内に検出したとき、前記指示手段は前記開閉体駆動手段に前記開閉体の開動作の開始を指示する請求項１から請求項４のうちのいずれか１項に記載の車両用開閉体駆動装置。
【請求項６】
前記物体検出手段は、前記開閉体の開動作中に、前記所定空間に前記ユーザの体の一部が存在した場合も当該一部を物体として検出し、
前記指示手段は、その検出に応じて前記開動作の停止を指示する請求項１から請求項５のうちのいずれか１項に記載の車両用開閉体駆動装置。
【請求項７】
前記指示手段は、前記物体検出手段が前記物体を検出したことに応じて前記開動作の停止を指示した場合、前記物体検出手段が前記物体を検出しなくなっても前記開動作の再開指示を保留する請求項１から請求項６のうちのいずれか１項に記載の車両用開閉体駆動装置。
【請求項８】
前記指示手段は、前記物体検出手段が前記物体を検出したことに応じて前記開動作の停止を指示した場合、ユーザが携帯する端末（５０）における操作部（５１）が操作されたときに前記開動作の再開を指示する請求項７に記載の車両用開閉体駆動装置。
【請求項９】
前記開閉体は、前記車両の後部上方において水平方向に設定された回転軸を中心にして開動作可能なバックドア（３）であって、
前記所定空間は、前記開閉体の閉鎖時に当該開閉体の自由端の少なくとも一部から地面に至る範囲を含む請求項１から請求項８のうちのいずれか１項に記載の車両用開閉体駆動装置。
【請求項１０】
前記所定空間内に光を照射する光照射手段（１７Ａ）を、
更に備え、
前記開閉体の閉鎖時には前記光照射手段の光が地面に達する請求項９に記載の車両用開閉体駆動装置。
【請求項１１】
前記物体検出手段は、前記車両の走行中も前記所定空間における物体の有無を非接触で検出し、
前記車両の走行中に前記物体検出手段が前記所定空間内に物体を検出したとき、前記物体に前記車両が衝突するのを抑制する衝突抑制手段（２５）を、
更に備える請求項１から請求項１０のうちのいずれか１項に記載の車両用開閉体駆動装置。
【請求項１２】
前記衝突抑制手段は、前記車両の走行中に前記物体検出手段が前記所定空間内に物体を検出したとき、警報を発生することによって、前記物体に前記車両が衝突するのを抑制する請求項１１に記載の車両制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両に設けられた開閉体を駆動する車両用開閉体駆動装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両に設けられた開閉体としてのサイドドアやバックドアに非接触検知センサを設け、ユーザの手などを当該非接触検知センサが検知した場合に、前記サイドドア又はバックドアを自動で開動作させる技術が提案されている（例えば、特許文献１参照。）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１４−１２２５４２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１では、非接触検知センサの前に手をかざすなどしてユーザが指示を行った場合にサイドドア又はバックドアを開閉することができる。ところが、特許文献１には、サイドドアやバックドアの開動作を途中で止める構成については開示されていない。サイドドアやバックドアの開動作中に当該ドアが何らかの障害物に衝突しそうになった場合には、当該開動作を停止するのが望ましい。なお、前記障害物はユーザの体である場合もあり、その場合は、開動作を停止する制御がなされなければ、ユーザはドアの移動範囲から退避する必要が生じる。開動作を停止する制御を実行するために、障害物を検知するセンサを別途設ける方法も考えられるが、その場合、装置の製造コストが上昇する。
【０００５】
本発明は、こうした問題に鑑みてなされたものであり、ユーザの指示に応じて開閉体を開動作させる制御と、開閉体が障害物に衝突するのを抑制すべく前記開動作を停止する制御とが実行可能で、その制御のためのコストも抑制可能な技術の提供を目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の車両用開閉体駆動装置は、車両（１）に設定された回転軸（３Ａ）を中心にして車外に向けて開動作可能に構成された開閉体（３）を、開動作させる開閉体駆動手段（２１）と、前記開閉体に設けられ、当該開閉体に対して当該開閉体の自由端側でかつ車外側に設定された所定空間における物体の有無を、非接触で検出する物体検出手段（１７）と、前記物体検出手段の検出結果に応じて、前記開閉体の開動作の開始及び停止を前記開閉体駆動手段に指示する指示手段（３１Ｂ）と、を備える。
【０００７】
このように構成された本発明では、開閉体駆動手段は、車両に設定された回転軸を中心にして車外に向けて開動作可能に構成された開閉体を、開動作させる。前記開閉体に設けられた物体検出手段は、所定空間における物体の有無を、非接触で検出する。所定空間とは、当該開閉体に対して当該開閉体の自由端側でかつ車外側に設定された空間である。
【０００８】
この所定空間に物体が存在する場合は、開閉体が開動作を開始又は継続する上で障害物となる物体が存在している可能性がある。このため、前記所定空間に障害物である可能性のある物体が存在している場合は、開閉体の開動作を停止させるのが望ましい。
【０００９】
また、前記所定空間は、開閉体を開動作させるための指示を、ユーザが車外から容易に行える空間でもある。このため、前記所定空間においてユーザが指示を行った場合は、開閉体の開動作を開始させるのが望ましい。
【００１０】
そこで、指示手段は、物体検出手段の検出結果に応じて、開閉体の開動作の開始及び停止を前記開閉体駆動手段に指示する。このため、ユーザの指示に応じて開閉体を開動作させる制御と、開閉体が障害物に衝突するのを抑制すべく前記開動作を停止する制御とが実行可能となる。また、前記物体検出手段は、前記開動作の開始制御及び停止制御といった２種類の制御に対して兼用できるので、その制御のためのコストも抑制可能である。
【００１１】
なお、この欄及び特許請求の範囲に記載した括弧内の符号は、１つの態様として後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものであって、本発明の技術的範囲を限定するものではない。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本発明を適用した車用の外観を表す平面図である。
【図２】その車両に設けられたバックドアの外観、及び、そのバックドアに設けられた物体検出センサの動作を模式的に表す斜視図である。
【図３】その物体検出センサに設けられたＬＥＤ投光部の動作を表す説明図である。
【図４】前記バックドア開閉時の前記物体検出センサの動作を表す説明図である。
【図５】その物体検出センサによる障害物検出例を表す説明図である。
【図６】その物体検出センサによる他の障害物検出例を表す説明図である。
【図７】その物体検出センサによるジェスチャー検出例を表す説明図である。
【図８】そのジェスチャー検出時における前記物体検出センサの視野を模式的に表す説明図である。
【図９】前記物体検出センサに係る制御系の構成を表すブロック図である。
【図１０】その制御系が車両停車時に実行する処理を表すフローチャートである。
【図１１】その制御系が車両走行時に実行する処理を表すフローチャートである。
【図１２】物体検出センサの配置の変形例を模式的に表す斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、本発明が適用された実施形態について、図面を用いて説明する。
［１．第１実施形態］
［１−１．構成］
［１−１−１．機械的構成］
図１に示す車両１は、ドアとして、少なくとも、バックドア３及び一対の前側のサイドドア５を備えている。バックドア３は、車両１の後部上方において水平方向（より詳しくは左右方向）に設定された回転軸３Ａ（図４参照）を中心にして車外に向けて開閉動作可能に構成されている。すなわち、車両１は、いわゆるミニバンタイプの車両である。車両１のサイドドア５は、運転席側と助手席側とにそれぞれ設けられ、車両１の左右それぞれのフェンダー後端に設定された回転軸（図示省略）を中心にして車外に向けて開閉動作可能に構成されている。
【００１４】
また、図１に模式的に示すように、バックドア３（又はその近傍の車体）には、ＬＦ送信アンテナ１３が設けられている。このＬＦ送信アンテナ１３は、ＬＦ帯（Low Frequency 帯）の電波を送信するアンテナで、後述のＲＦ受信アンテナ２３（図９参照）に比べて通信範囲１３Ａが狭い。図１に模式的に示すように、本実施形態におけるＬＦ送信アンテナ１３の通信範囲１３Ａは、バックドア３の左右方向長さを直径とする円よりも若干小さい。しかしながら、通信範囲１３Ａは、バックドア３の後方の車外にも達している。
【００１５】
各サイドドア５（又はその近傍の車体）には、ＬＦ送信アンテナ１５がそれぞれ設けられている。本実施形態におけるＬＦ送信アンテナ１５の通信範囲１５Ａも、ＬＦ送信アンテナ１３の通信範囲１３Ａと同様の大きさを有している。その通信範囲１５Ａは、当該ＬＦ送信アンテナ１５が設けられたサイドドア５の左右方向外側の車外にも達している。また通信範囲１３Ａ及び一対の通信範囲１５Ａは、重複部分を有さない。
【００１６】
バックドア３の上端部（詳しくは、閉鎖時における上端部）外面には、図２に模式的に示すように、物体検出センサ１７が設けられている。この物体検出センサ１７は、バックドア３に対して当該バックドア３の自由端側でかつ車外側に設定された所定空間における物体の有無を非接触で検出する。具体的には、例えば、物体検出センサ１７は、図２に示す各矢印Ｓを含む各種方向に超音波を走査状に照射し、当該所定空間に存在する物体の形状等を取得する。物体検出センサ１７は、例えばソナー等によって構成される。また、前記所定空間は、車両１の後部バンパ１９よりも後方に配設される。
【００１７】
前記所定空間は、バックドア３の閉鎖時に当該バックドア３の自由端（すなわち下端）の少なくとも一部から地面に至る範囲を含んでいる。また、物体検出センサ１７は、前記所定空間内に光を照射するＬＥＤ投光部１７Ａを備えている（図９参照）。このため、バックドア３の閉鎖時には、図３に示すように、ＬＥＤ投光部１７Ａが地面に光を照射する照射領域ＡＬと物体検出センサ１７との間に、前記所定空間が存在することを、ユーザＤ（図７参照）は知ることができる。なお、ＬＥＤ投光部１７Ａは、アスファルトや土の上でも照射領域ＡＬが容易に認識されるように、白又は赤の光を投光する。
【００１８】
また、物体検出センサ１７はバックドア３に固定されており、前記所定空間（すなわち、矢印Ｓを含む超音波照射方向）も、バックドア３に対して相対的に固定されている。このため、図４に矢印Ｃで示すようにバックドア３が開放されると、それに伴って前記所定空間（すなわち、矢印Ｓを含む超音波照射方向）も移動する。なお、図４〜図７では、バックドア３を模式的に図示し、物体検出センサ１７の図示を省略する。
【００１９】
このため、図５に例示するように、車両１の後方におけるバックドア３の回転範囲内に、ポールＰが存在する場合、当該バックドア３がポールＰに衝突する前に、物体検出センサ１７によってポールＰが検出される。同様に、図６に例示するように、車両１の後方かつ上方におけるバックドア３の回転範囲内に、ガレージＧの天井ＧＡが存在する場合、当該バックドア３が天井ＧＡに衝突する前に、物体検出センサ１７によって天井ＧＡが検出される。
【００２０】
また、車両１がバックドア３を閉じた状態で停車しているとき、前記所定空間は、前述のように、車両１の後部の地面まで達している。このため、当該車両１のユーザＤは、自身の足Ｆ等を、物体検出センサ１７に検出させることができる。ユーザＤが図７に示す位置にいる場合、図８に示すように、物体検出センサ１７の走査範囲ＡＳには、ユーザＤの足Ｆが検出される。このため、ユーザＤは、足Ｆを所定のパターンで動かすことにより、車両１に何らかの指示を入力することができる。例えば、足Ｆを車両１の左右方向に動かすことにより、バックドア３の開放を指示することができる。
【００２１】
［１−１−２．制御系の構成］
そこで、本実施形態における車両１は、図９に示すような制御系を備えている。すなわち、車両１は、前述のＬＦ送信アンテナ１３，物体検出センサ１７に加えて、パワーテールゲート駆動部２１、ＲＦ受信アンテナ２３、表示機２５、シフト位置検出器２７、ボデーＥＣＵ３０、及び、スマートエントリーＥＣＵ４０を備えている。なお、前述のように物体検出センサ１７は前記所定空間における物体Ｂの有無等を検出し、その所定空間に物体Ｂ（例えば足Ｆ又は障害物）が存在する場合、ＬＥＤ投光部１７Ａによる光の照射領域ＡＬが、図９に模式的に示すようにその物体Ｂ上に配設される。
【００２２】
パワーテールゲート駆動部２１は、バックドア３を自動で開駆動させる周知のアクチュエータである。ＲＦ受信アンテナ２３は、ＲＦ帯通信（Radio Frequency 帯通信）の電波を受信するアンテナである。表示機２５は、運転席のメータ等、運転席に着座したユーザＤに情報を提示する周知の表示装置である。例えば、表示機２５は液晶表示装置であってもよく、ヘッドアップディスプレイであってもよい。シフト位置検出器２７は、車両１のシフトレバーの位置を検出する周知の検出装置である。
【００２３】
ボデーＥＣＵ３０は、ＭＰＵ３１を備えている。このＭＰＵ３１は、ソフトウェア上で区分された物体検出判定ロジック３１Ａとテールゲート動作判定ロジック３１Ｂとを備えている。物体検出判定ロジック３１Ａは、物体検出センサ１７が物体検出を行った結果として出力する物体検出信号に応じた判定を行い、障害物や足Ｆの有無等を検出する。物体検出判定ロジック３１Ａによる検出状態に応じて、テールゲート動作判定ロジック３１Ｂは、バックドア３を開動作させるためのテールゲート開信号をパワーテールゲート駆動部２１に出力する。なお、ＭＰＵ３１は、ＡＳＩＣであってもよい。また、ボデーＥＣＵ３０は、前記以外にも車両１を制御するためのロジックを種々備えているが、本実施形態とは直接関係がないため、ここでは説明を割愛する。
【００２４】
スマートエントリーＥＣＵ４０は、ＭＰＵ４１と、ＲＦ受信ＩＣ４３と、ＬＦドライバ４５とを備えている。ＲＦ受信アンテナ２３を介して受信された電波に係る信号は、ＲＦ受信ＩＣ４３によってデータ化され、ＲＦ受信信号としてボデーＥＣＵ３０へ送られる。また、ＭＰＵ４１は、ＬＦドライバ４５に、ＬＦ送信アンテナ１３から送信すべき信号、例えばポーリング用の信号を、ＬＦ送信信号として出力する。すると、ＬＦドライバ４５は、ＬＦ送信アンテナ１３を介して、当該ＬＦ送信信号をＬＦ帯の電波として送信する。なお、このようにＬＦ送信アンテナ１３を介してなされるＬＦ帯通信に係る電波の出力強度は、ＲＦ受信ＩＣ４３からＭＰＵ４１へ出力されるＬＦ出力強度設定信号に応じて設定される。また、図９では図示省略したが、ＬＦ送信アンテナ１５を介してなされるＬＦ帯通信も同様にＬＦドライバ４５によって制御される。
【００２５】
このように構成されたボデーＥＣＵ３０及びスマートエントリーＥＣＵ４０は、ＣＡＮ４９を介して接続されている。また、当該ＣＡＮ４９には、表示機２５及びシフト位置検出器２７も接続されている。なお、ＣＡＮ４９は、その他の車内ＥＣＵ間通信に代えられてもよい。
【００２６】
次に、ユーザＤが携帯する携帯機５０は、前述のＬＦ送信アンテナ１３及びＲＦ受信アンテナ２３との通信が可能であり、次のように構成されている。先ず、携帯機５０の図示省略した筐体表面には、テールゲート開ボタン５１，ロックボタン５２，アンロックボタン５３，…といった各種ボタンが設けられている。携帯機５０の内部には、送受信ＩＣ５５と、ＬＦ受信アンテナ５６と、ＲＦ送信アンテナ５７とが設けられている。
【００２７】
送受信ＩＣ５５は、テールゲート開ボタン５１，ロックボタン５２，アンロックボタン５３等の操作に応じて、例えば次のような制御を実行する。テールゲート開ボタン５１が操作された場合、送受信ＩＣ５５は、バックドア３を開ける旨の信号を、ＲＦ送信アンテナ５７を介して送信する。すると、その信号がＲＦ受信アンテナ２３及びスマートエントリーＥＣＵ４０を介してボデーＥＣＵ３０へ送られる。その場合、ボデーＥＣＵ３０のＭＰＵ３１は、パワーテールゲート駆動部２１にバックドア３を開けるように指示する。
【００２８】
また、ロックボタン５２が操作された場合、送受信ＩＣ５５は、バックドア３及び一対のサイドドア５を含む各ドアをロックする旨の信号を、ＲＦ送信アンテナ５７を介して送信する。すると、その信号がＲＦ受信アンテナ２３及びスマートエントリーＥＣＵ４０を介してボデーＥＣＵ３０へ送られる。その場合、ボデーＥＣＵ３０のＭＰＵ３１は、バックドア３及び一対のサイドドア５を含む各ドアをロックするように、図示省略したロック機構に指示する。
【００２９】
また、アンロックボタン５３が操作された場合、送受信ＩＣ５５は、バックドア３及び一対のサイドドア５を含む各ドアのロックを解除する旨の信号を、ＲＦ送信アンテナ５７を介して送信する。すると、その信号がＲＦ受信アンテナ２３及びスマートエントリーＥＣＵ４０を介してボデーＥＣＵ３０へ送られる。その場合、ボデーＥＣＵ３０のＭＰＵ３１は、バックドア３及び一対のサイドドア５を含む各ドアのロックを解除するように、図示省略したロック機構に指示する。
【００３０】
なお、ＲＦ帯の電波はＬＦ帯の電波に比べて通信範囲が広い。従って、ユーザＤは、前述の通信範囲１３Ａ〜１５Ａの外部からでも、前述のようにテールゲート開ボタン５１，ロックボタン５２，アンロックボタン５３等を操作して車両１に指示を与えることができる。また、ＬＦ受信アンテナ５６が車両１のＬＦ送信アンテナ１３から電波を受信した場合、送受信ＩＣ５５は、当該電波を受信した旨の信号を、ＲＦ送信アンテナ５７を介して送信する処理を行う。スマートエントリーＥＣＵ４０のＭＰＵ４１は、通信範囲１３Ａ又は１５Ａの内側に携帯機５０が入ったらすぐにその処理がなされるように、ＬＦ送信アンテナ１３から前記電波を随時送信する制御を実行する。この制御は、車両電源がオフの間も定期的に実行される。すなわち、ＭＰＵ４１は、ＬＦ送信アンテナ１３を介していわゆるポーリングを実行する。
【００３１】
［１−２．処理］
［１−２−１．停車中の処理］
ボデーＥＣＵ３０のＭＰＵ３１は、これらの一般的な処理に加えて、次のような処理も実行する。ボデーＥＣＵ３０は、車両１の停車中（例えば、シフト位置検出器２７に検出されるシフト位置がＰレンジである場合）、図１０のフローチャートに示す処理を実行する。なお、この処理は、主としてＭＰＵ３１のテールゲート動作判定ロジック３１Ｂにより、車両１の停車中に所定周期で繰り返し実行される。
【００３２】
図１０に示すように、この処理では、先ず、Ｓ１にて、通信範囲１３Ａの内側（以下、バックドアエリアともいう。）にユーザＤがいるか否かが判断される。この判断は、ユーザＤに携帯される携帯機５０の送受信ＩＣ５５が、ＬＦ送信アンテナ１３からの電波を受信した旨の信号をＲＦ送信アンテナ５７を介して送信し、それがＲＦ受信アンテナ２３を介して受信されたか否かに応じてなされる。すなわち、本実施形態では、バックドアエリアに携帯機５０が検出された場合に、バックドアエリアにユーザＤがいるものとみなしている。バックドアエリアにユーザＤがいないときは（Ｓ１：Ｎ）、処理はそのままＳ１にて待機し、バックドアエリアにユーザＤがいるときは（Ｓ１：Ｙ）、処理はＳ２へ移行する。
【００３３】
Ｓ２では、物体検出センサ１７の作動が開始され、その物体検出センサ１７の検出範囲（すなわち前記所定空間）を照明する前述のＬＥＤ投光部１７Ａも点灯制御（すなわちオン）される。続くＳ３では、バックドア３を開くために予め設定されたジェスチャーが、前記所定空間において物体検出センサ１７によって検出されたか否かが判断される。例えば、前述のように、前記所定空間において足Ｆを車両１の左右方向に動かすジェスチャーが検出されたか否かが判断される。前記ジェスチャーが検出されていないときは（Ｓ３：Ｎ）、処理はＳ４へ移行する。Ｓ４では、Ｓ２の処理が実行されてから一定時間が経過したか否か（すなわち、タイムアウトしたか否か）が判断され、一定時間が経過していない場合は（Ｓ４：Ｎ）、処理は前述のＳ３へ移行する。なお、この一定時間は、車両１の出荷時に予め設定されている。
【００３４】
このため、前記ジェスチャーが検出されない場合は（Ｓ３：Ｎ）、前記一定時間が経過するまで、Ｓ３，Ｓ４の処理が繰り返し実行される。そして、前記ジェスチャーが検出されるまでに前記一定時間が経過すると（Ｓ４：Ｙ）、処理はＳ５へ移行する。Ｓ５では、物体検出センサ１７の検出範囲を照明するＬＥＤ投光部１７Ａが消灯制御（すなわちオフ）される。続くＳ６では、物体検出センサ１７の作動が停止され、処理が一旦終了する。
【００３５】
一方、Ｓ３，Ｓ４の処理が繰り返し実行されている間に、前記一定時間が経過するまでに前記ジェスチャーが検出されると（Ｓ３：Ｙ）、処理はＳ１０へ移行する。Ｓ１０では、パワーテールゲート駆動部２１を介してバックドア３を自動で開く動作（以下、ドア開動作という。）が開始され、かつ、ＬＥＤ投光部１７Ａがオフされる。
【００３６】
Ｓ１０に続くＳ１１では、ドア開動作を継続する上での障害物が前記所定空間内に物体検出センサ１７によって検出されたか否かが判断される。なお、この判断や前述のＳ３における判断は、ＭＰＵ３１の物体検出判定ロジック３１Ａによって、周知の画像解析等を応用した処理としてなされる。そして、障害物が検出されていない場合は（Ｓ１１：Ｎ）、処理はＳ１２へ移行する。Ｓ１２では、バックドア３が全開になったか否かが判断され、全開になっていない場合は（Ｓ１２：Ｎ）、処理は前述のＳ１１へ移行する。
【００３７】
このため、バックドア３の回転範囲に障害物が存在しない場合は（Ｓ１１：Ｎ）、バックドア３が全開になるまで、Ｓ１１，Ｓ１２の処理が繰り返し実行される。そして、障害物が検出されることなく（Ｓ１１：Ｎ）、バックドア３が全開となると（Ｓ１２：Ｙ）、処理は前述のＳ６へ移行する。
【００３８】
一方、Ｓ１１，Ｓ１２の処理が繰り返し実行されている間に、バックドア３が全開になるまでに障害物が検出されると（Ｓ１１：Ｙ）、処理はＳ１３へ移行する。Ｓ１３では、ドア開動作が停止される。続くＳ１４では、携帯機５０のテールゲート開ボタン５１が操作されるなど、ドア開動作を指示するための従来と同様の操作が、ドア開動作が停止してから一定時間内になされたか否かが判断される。一定時間内に当該操作がなされていない場合は（Ｓ１４：Ｎ）、処理は前述のＳ６へ移行し、一定時間内に当該操作がなされた場合は（Ｓ１４：Ｙ）、Ｓ１５にてドア開動作が再開された後、処理は前述のＳ１１へ移行する。
【００３９】
[１−２−２．停車中の処理の効果]
前記停車中の処理により、次のような効果が生じる。
［１Ａ］この処理では、物体検出センサ１７によって前記所定空間においてジェスチャーが検出されると（Ｓ３：Ｙ）、ドア開動作が開始される（Ｓ１０）。このため、ユーザＤが両手で荷物を持っている場合にも、足Ｆでジェスチャーをすることによって容易にバックドア３を開けることができる。また、ドア開動作中に（Ｓ１１，Ｓ１２）、物体検出センサ１７によって前記所定空間において障害物が検出が検出されると（Ｓ１１：Ｙ）、ドア開動作が停止される（Ｓ１３）。このため、バックドア３がポールＰ等の障害物に衝突するのを抑制することができる。
【００４０】
すなわち、１つのバックドア３に対して１つ設けられた物体検出センサ１７は、ドア開動作を開始する制御のために前記ジェスチャーを検出するための手段としても、障害物にバックドア３が衝突しないようにドア開動作を停止させる制御のための手段としても、兼用することができる。このため、それらの制御を実行するためのコストを抑制することができる。従って、ハンズフリーでドア開動作を指示できる利便性と、バックドア３が障害物と衝突するの抑制する安全性とを備えた車両１を、共通のセンサ機構を用いて低コストで実現することができる。
【００４１】
［１Ｂ］前記処理では、物体検出センサ１７の動作開始時に、ＬＥＤ投光部１７Ａをオンして前記所定空間内に光を照射している（Ｓ２）。このため、バックドア３が閉鎖されている状態では、ＬＥＤ投光部１７Ａが地面に光を照射する照射領域ＡＬと物体検出センサ１７との間に、前記所定空間が存在することを、ユーザＤは知ることができる。従って、前記ジェスチャーを物体検出センサ１７に検出させてドア開動作を開始させる操作が、一層容易になる。
【００４２】
［１Ｃ］しかも、前記所定空間及び照射領域ＡＬは、車両１の後部バンパ１９よりも後方に配設される。従って、ユーザＤは足Ｆを車両１の下方に潜り込ませる必要はなく、前記開始させる操作がより一層容易になる。
【００４３】
［１Ｄ］前記処理では、携帯機５０がバックドアエリアに存在することによりユーザＤもそのバックドアエリアにいるとみなされた場合であって（Ｓ１：Ｙ）、かつ、前記ジェスチャーが検出された場合に（Ｓ３：Ｙ）、ドア開動作が開始される（Ｓ１０）。このため、ユーザＤ以外の他人によるジェスチャーや小動物の動作によって、誤ってドア開動作が開始されるのを抑制することができる。
【００４４】
［１Ｅ］また、ドア開動作中に（Ｓ１１，Ｓ１２）、物体検出センサ１７によって前記所定空間において障害物が検出が検出されると（Ｓ１１：Ｙ）、ドア開動作が停止される（Ｓ１３）。この障害物は人間であってもよく、更にユーザＤであってもよい。このため、ユーザＤはドア開動作中のバックドア３の後方に手を差し出すなどして、ドア開動作を意図的に停止させることもできる。
【００４５】
［１Ｆ］前記処理では、障害物が検出されたことによりドア開動作が停止された場合は（Ｓ１３）、テールゲート開ボタン５１が操作されるなどの従来と同様の指示がなされるまでドア開動作が再開されない。このため、次のような効果が生じる。例えば、バックドア３の後方に他車両が停車している場合に、当該他車両が障害物として検出されたことによりドア開動作が停止されることがある。その場合、前記他車両はいつ動き出すか分からない。言い換えれば、ドア開動作を停止させている障害物がいつなくなるか分からない。これに対して、前記処理では、ユーザＤが意図的にテールゲート開ボタン５１を操作するまでドア開動作が再開されないので、安全性が一層向上する。
【００４６】
［１−２−３．走行中の処理］
ボデーＥＣＵ３０は、車両１の走行中（例えば、シフト位置検出器２７に検出されるシフト位置がＰレンジ以外である場合）、図１１のフローチャートに示す処理を実行する。なお、この処理は、主としてＭＰＵ３１の物体検出判定ロジック３１Ａにより、車両１の走行中に所定周期で繰り返し実行される。
【００４７】
図１１に示すように、この処理では、先ず、Ｓ３１にて、車両１の走行状態がバック走行の状態であるか否かがシフト位置検出器２７を介して判断される。バック走行の状態でない場合は（Ｓ３１：Ｎ）、処理はそのまま終了し、バックの走行状態である場合は（Ｓ３１：Ｙ）、処理はＳ３２へ移行する。Ｓ３２では、物体検出センサ１７の動作が開始され、続くＳ３３では、その物体検出センサ１７を介して車両１の後方に障害物が検出されたか否かが判断される。障害物が検出された場合は（Ｓ３３：Ｙ）、処理はＳ３４へ移行する。Ｓ３４では、表示機２５を介して、障害物がある旨の警告が継続的に通知され、再び処理はＳ３３へ移行する。
【００４８】
一方、障害物が検出されない場合は（Ｓ３３：Ｎ）、処理はＳ３５へ移行し、前記警告の通知が継続中の場合に当該警告が中止される。なお、処理がＳ３５へ移行した時点ですでに警告がなされていなかった場合は、処理はＳ３５では実質的に何もせず、そのまま続くＳ３７へ移行する。Ｓ３７では、車両１の電源がオフであるか否かが判断される。オフでない場合は（Ｓ３７：Ｎ）、処理は前述のＳ３３へ移行する。このため、バック走行中は、車両１の後方に障害物があるか否かが監視され（Ｓ３３）、障害物がある場合は（Ｓ３３：Ｙ）、警告がなされる（Ｓ３４）。そして、車両１の電源がオフされると（Ｓ３７：Ｙ）、Ｓ３８にて物体検出センサ１７の動作が停止され、処理が一旦終了する。
【００４９】
[１−２−４．走行中の処理の効果]
前記走行中の処理により、次のような効果が生じる。すなわち、ドア開動作を開始する制御のための手段としても、ドア開動作を停止させる制御のための手段としても、兼用することができた物体検出センサ１７を、更に活用して、バック走行時に車両１が障害物に衝突するのを抑制することができる。従って、これらの３種類の制御を実行するためのコストを抑制することができる。
【００５０】
なお、前記実施形態において、バックドア３が開閉体の一例に、パワーテールゲート駆動部２１が開閉体駆動手段の一例に、物体検出センサ１７が物体検出手段の一例に、テールゲート動作判定ロジック３１Ｂが指示手段の一例に、ＬＦ送信アンテナ１３及びＲＦ受信アンテナ２３がユーザ検出手段の一例に、テールゲート開ボタン５１が操作部の一例に、携帯機５０が端末の一例に、表示機２５が衝突抑制手段の一例に、それぞれ相当する。
【００５１】
［２．他の実施形態］
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は前記実施形態に限定されることなく、種々の形態を採り得る。
【００５２】
［２Ａ］前記実施形態では、バックドア３の上端部に物体検出センサ１７を設けたが、これに限定されるものではない。例えば、図１２に示すように、ナンバープレート（図示省略）の配設位置に物体検出センサ１７を設けてもよい。なお、図１２では、物体検出センサ１７を模式的に大きめに描いているが、ナンバープレートの読取を妨げないように物体検出センサ１７が設けられることは言うまでもない。
【００５３】
［２Ｂ］前記実施形態では、車両１をミニバンタイプの車両としたが、これに限定されるものではない。本願で言うバックドアとは、リアハッチ，リアドア，テールゲート，ハッチバック等も含む広い概念である。
【００５４】
［２Ｃ］前記実施形態では、開閉体の一例としてのバックドア３に本発明を適用したが、これに限定されるものではない。例えば、一対のサイドドア５に本発明を適用してもよい。その場合、図１０と同様の処理により、サイドドア５が隣接して駐車された他車両等に衝突するのを抑制する制御と、ユーザＤの手によるジェスチャーに応じてサイドドア５を開動作させる制御とを実行することができる。また、その場合、一対のサイドドア５に設けられたＬＦ送信アンテナ１５が、当該サイドドア５から所定距離以内にユーザＤがいることを検出するユーザ検出手段として機能する。また、その場合、図１１と同様の処理により、走行中の幅寄せ時に併走する他車両に車両１が衝突するのを抑制することができる。
【００５５】
［２Ｄ］前記実施形態では、バックドアエリアに携帯機５０が存在し（Ｓ１：Ｙ）、かつ、ジェスチャーが検出された場合に（Ｓ３：Ｙ）、ドア開動作を開始しているが（Ｓ１０）、これに限定されるものではない。例えば、小動物の動きとユーザＤのジェスチャーとを区別するためには、前記所定空間内の物体の形状を画像解析して、ユーザの指示と小動物の動きとを区別してもよい。
【００５６】
［２Ｅ］前記実施形態では、物体検出手段としてソナー等からなる物体検出センサ１７を用いているが、これに限定されるものではない。物体検出手段としては、静電容量センサ、ミリ波レーダ、赤外線センサ、カメラ等も利用することができる。
【００５７】
［２Ｆ］前記実施形態では、障害物検出後のドア開動作再開はテールゲート開ボタン５１によって指示されるが（Ｓ１４）、これに限定されるものではない。例えば、ドア開動作の再開はジェスチャーによって指示されてもよい。
【００５８】
［２Ｇ］前記実施形態における走行中の処理では、バック走行中に（Ｓ３１：Ｙ）、障害物が検出されると（Ｓ３３：Ｙ）、警告がなされるが（Ｓ３４）、これに限定されるものではない。例えば、バック走行中に障害物が検出された場合、自動的に制動を行ってもよい。
【００５９】
［２Ｈ］前記実施形態では、１つのバックドア３に対して１つの物体検出センサ１７を設けているが、これに限定されるものではない。例えば、１つのバックドア３に対して複数の物体検出センサ１７を設けておき、障害物や足Ｆの検出精度及び検出範囲を向上させてもよい。その場合も、ドア開動作を開始する制御のためのセンサとドア開動作を停止させる制御のためのセンサとを別個に設ける場合に比べて、同様の検出精度及び検出範囲を備えた車両を製造するためのコストを低減させることができる場合がある。
【００６０】
［２Ｉ］前記実施形態では、ジェスチャーの検出時に（Ｓ３：Ｙ）、ドア開動作を開始させ（Ｓ１０）、障害物の検出時に（Ｓ１１：Ｙ）、ドア開動作を停止させているが（Ｓ１３）、これに限定されるものではない。物体検出センサ１７がどのような検出を行ったときにドア開動作を開始させ、物体検出センサ１７がどのような検出を行ったときにドア開動作を停止させるかは、種々に変更することができる。また、ジェスチャーとしても種々の形態が考えられる。例えば、前記所定空間に足Ｆをモールス信号のように所定のタイミングで挿入するジェスチャーであれば、物体検出センサ１７は、物体の有無のみが検出可能で、物体の移動方向や形状まで検出できないものであってもよい。
【００６１】
［２Ｊ］図１１に示した走行中の処理は、必ずしも実行されなくてもよい。また、図１１に示した処理の代わりに、バック走行時に物体検出センサ１７を介して取得される車両１後方の映像を表示機２５に表示する処理がなされてもよい。
【００６２】
［２Ｋ］前記実施形態では、ユーザＤがジェスチャーを行うべき位置を示すためにＬＥＤ投光部１７Ａを利用しているが、これに限定されるものではない。例えば、ＬＥＤ投光部１７Ａを省略し、ナンバープレート等を目印にしてジェスチャーを行うようにしてもよい。また、例えば白熱灯等、ＬＥＤ以外の投光部を用いてもよいことは言うまでもない。
【００６３】
［２Ｌ］前記実施形態における１つの構成要素が有する機能を複数の構成要素として分散させたり、複数の構成要素が有する機能を１つの構成要素に統合させたりしてもよい。また、前記実施形態の構成の少なくとも一部を、同様の機能を有する公知の構成に置き換えてもよい。また、前記実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、前記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の前記実施形態の構成に対して付加又は置換してもよい。なお、特許請求の範囲に記載した文言のみによって特定される技術思想に含まれるあらゆる態様が本発明の実施形態である。
【００６４】
［２Ｍ］上述した車両１の他、当該車両１を構成要素とするシステム、当該車両１のボデーＥＣＵ３０としてコンピュータを機能させるためのプログラム、このプログラムを記録した媒体、車両１の制御方法など、種々の形態で本発明を実現することもできる。
【符号の説明】
【００６５】
１…車両      ３…バックドア      ３Ａ…回転軸      ５…サイドドア
１３，１５…ＬＦ送信アンテナ      １３Ａ，１５Ａ…通信範囲
１７…物体検出センサ    １７Ａ…ＬＥＤ投光部    ２１…パワーテールゲート駆動部
２３…ＲＦ受信アンテナ      ２５…表示機      ２７…シフト位置検出器
３０…ボデーＥＣＵ      ３１，４１…ＭＰＵ      ３１Ａ…物体検出判定ロジック
３１Ｂ…テールゲート動作判定ロジック      ４０…スマートエントリーＥＣＵ
５０…携帯機      ５１…テールゲート開ボタン      ＡＬ…照射領域
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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