(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
かごドアと、前記かごドアを開閉するドア駆動部と、前記かごドアの閉状態を検出してドア閉状態検出信号を出力する一つのドア閉状態検出部と、を有する乗りかごと、
前記ドア駆動部の駆動を検出して駆動検出信号を出力する駆動検出部と、
前記ドア閉状態検出部から入力される前記ドア閉状態検出信号のバイパス又は非バイパスを切替えるバイパス切替え部と、
平常モード又は保守モードを切替えるためのモード切替え部と、
前記駆動検出信号に基づいて前記かごドアのドア移動距離を測定し、前記かごドアのドア位置を出力する演算部と、記憶部とを有し、前記ドア駆動部の駆動を制御することで、前記かごドアの動作を制御するかごドア制御装置と、
前記かごドア制御装置に対して前記かごドアを閉状態に動作させ、前記ドア閉状態検出部から入力する前記ドア閉状態検出信号に基づいて、前記かごドアの閉状態を判定し、前記モード切替え部により前記平常モードから前記保守モードに切替えられ、及び／又は前記バイパス切替え部により前記非バイパスから前記バイパスに切替えられた場合に、前記演算部から入力する前記ドア位置に基づいて、前記かごドアの閉状態を判定するエレベーター制御装置と、を備え、
前記演算部は、
オン状態の前記ドア閉状態検出信号が入力されると、前記駆動検出部から入力される前記駆動検出信号に基づいて前記ドア移動距離を演算する移動距離演算部と、
オン状態の前記ドア閉状態検出信号が入力されると、前記駆動検出部から入力される前記駆動検出信号に基づいて前記かごドアのドア速度を演算するドア速度演算部と、
前記ドア速度の速度指令を演算する速度指令演算部と、
前記ドア速度を前記速度指令に追従させるためのトルク指令を演算するトルク指令演算部と、
前記トルク指令、及び前記ドア駆動部から帰還する駆動電流に基づいて、前記ドア駆動部の駆動電流指令を演算し、前記ドア駆動部に前記駆動電流指令を出力する駆動電流指令演算部と、
前記ドア移動距離及び前記トルク指令に基づいて前記ドア位置を演算し、前記エレベーター制御装置に前記ドア位置を出力し、前記記憶部に前記ドア位置、及びドア間口を保存するドア位置演算部と、を有し、
前記モード切替え部が前記保守モードに切替えられた状態、及び前記バイパス切替え部が前記バイパスに切替えられた状態の少なくともいずれか一つである場合において、
前記かごドア制御装置が全閉状態である前記かごドアを基準速度より低い前記ドア速度でドア開き方向に動作させ、前記ドア速度がゼロとなり、かつ前記ドア駆動部がトルク飽和した状態の前記ドア位置を、前記かごドアが全開状態になったときのドア開端位置として前記記憶部に保存し、
前記かごドア制御装置が全開状態である前記かごドアを前記基準速度より低い前記ドア速度でドア閉じ方向に動作させ、前記ドア速度がゼロとなり、かつ前記ドア駆動部がトルク飽和した状態の前記ドア位置を、前記かごドアが全閉状態になったときのドア閉端位置として前記記憶部に保存し、
前記ドア開端位置及び前記ドア閉端位置の間の前記ドア移動距離が、前記記憶部に保存される前記ドア間口と一致する場合に、全開状態から全閉状態となった前記かごドアの前記ドア位置を前記ドア閉端位置として確定し、全閉状態から全開状態となった前記かごドアの前記ドア位置を前記ドア開端位置として確定し、
前記かごドア制御装置は、前記演算部により演算された前記ドア移動距離に基づいて、前記記憶部に保存された前記ドア開端位置及び前記ドア閉端位置の間で前記かごドアの動作を制御する
エレベーター装置。
【請求項２】
前記バイパス切替え部が前記非バイパスに切替えられた状態において、
前記演算部は、前記エレベーター制御装置の電源が投入された直後であって、前記かごドアが全開状態又は全閉状態のいずれでもない場合に、前記かごドアを全開状態にした後、前記かごドアを全閉状態にしたときに、前記駆動検出部から入力される前記駆動検出信号に基づいて演算した前記ドア移動距離が前記記憶部に保存された前記ドア間口である位置を前記ドア開端位置とし、又は
前記かごドアを全閉状態にした後、前記かごドアを全開状態にしたときに、前記駆動検出部から入力される前記駆動検出信号に基づいて演算した前記ドア移動距離が前記記憶部に保存された前記ドア間口である位置を前記ドア閉端位置とする
請求項１に記載のエレベーター装置。
【請求項３】
前記ドア位置演算部は、前記ドア閉状態検出部からドア閉状態検出信号が入力された時点における前記ドア位置を絶対位置として、前記ドア開端位置及び前記ドア閉端位置を補正する
請求項１又は２に記載のエレベーター装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、エレベーター装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
一般に、エレベーターのドア開端付近に配置され、ドアの全開位置を検出する第１のスイッチ、及び、ドア閉端付近に配置され、ドアの全閉位置を検出する第２のスイッチは、ドアの絶対位置を検出するためのスイッチであり、取付けに際して微小な調整を要する。また、エレベーターの初期設置時にそれぞれのスイッチを正常な位置に取付けても、経年変化により取付け位置、即ち、動作位置が変化すると制御異常となり、戸当たり音の増大、ドア開端、及びドア閉端付近の速度異常が発生する。
【０００３】
このため、特許文献１には、経年変化によるスイッチの動作位置異常に対応するため、ドア開閉速度の減速を要することなく、かつ迅速に対応することのできるエレベーターのドア制御装置について開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００９−２９２５７７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上述した特許文献１に記載されたドア制御装置は、ドアの全開位置を検出する開端検出スイッチと、ドアの全閉位置を検出する閉端検出スイッチからの動作に基づいて、ドアの開状態及び閉状態を検出していた。そして、ドア閉状態の検出にはドア閉端検出スイッチを使用し、エンコーダー出力信号やモーター電流を利用して、スイッチ動作位置異常の検出等に利用していた。しかし、ドア閉端検出スイッチが故障等により有効に動作しなくなると、エンコーダー出力信号やモーター電流を利用しても、ドア開端位置とドア閉端位置を確定することができなかった。ドアの閉状態を検出することができなければ、エレベーター制御装置は乗りかごを運行させることもできなかった。
【０００６】
本発明はこのような状況に鑑みて成されたものであり、ドア閉状態検出スイッチの動作によらずに、ドアの閉状態を検出することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明に係るエレベーター装置は、乗りかご、駆動検出部、バイパス切替え部、かごドア制御装置、エレベーター制御装置を備える。
乗りかごは、かごドアと、かごドアを開閉するドア駆動部と、かごドアの閉状態を検出してドア閉状態検出信号を出力する一つのドア閉状態検出部と、を有する。駆動検出部は、ドア駆動部の駆動を検出して駆動検出信号を出力する。バイパス切替え部は、ドア閉状態検出部から入力されるドア閉状態検出信号のバイパス又は非バイパスを切替え、及び／又は、モード切替え部は、平常モード又は保守モードを切替える。かごドア制御装置は、駆動検出信号に基づいてかごドアのドア移動距離を測定し、かごドアのドア位置を出力する演算部と、記憶部とを有し、ドア駆動部の駆動を制御することで、かごドアの動作を制御する。エレベーター制御装置は、かごドア制御装置に対してかごドアを閉状態に動作させ、ドア閉状態検出部から入力するドア閉状態検出信号に基づいて、かごドアの閉状態を判定する。また、エレベーター制御装置は、バイパス切替え部により非バイパスからバイパスに切替えられた場合に、演算部から入力するドア位置に基づいて、かごドアの閉状態を判定する。
演算部は、
オン状態のドア閉状態検出信号が入力されると、駆動検出部から入力される駆動検出信号に基づいてドア移動距離を演算する移動距離演算部と、オン状態のドア閉状態検出信号が入力されると、駆動検出部から入力される駆動検出信号に基づいてかごドアのドア速度を演算するドア速度演算部と、ドア速度の速度指令を演算する速度指令演算部と、ドア速度を速度指令に追従させるためのトルク指令を演算するトルク指令演算部と、トルク指令、及びドア駆動部から帰還する駆動電流に基づいて、ドア駆動部の駆動電流指令を演算し、ドア駆動部に駆動電流指令を出力する駆動電流指令演算部と、ドア移動距離及びトルク指令に基づいてドア位置を演算し、エレベーター制御装置にドア位置を出力し、記憶部にドア位置、及びドア間口を保存するドア位置演算部と、を有する。
モード切替え部が保守モードに切替えられた状態、及びバイパス切替え部がバイパスに切替えられた状態の少なくともいずれか一つである場合において、かごドア制御装置が全閉状態であるかごドアを基準速度より低いドア速度でドア開き方向に動作させ、ドア速度がゼロとなり、かつドア駆動部がトルク飽和した状態のドア位置を、かごドアが全開状態になったときのドア開端位置として記憶部に保存し、かごドア制御装置が全開状態であるかごドアを基準速度より低いドア速度でドア閉じ方向に動作させ、ドア速度がゼロとなり、かつドア駆動部がトルク飽和した状態のドア位置を、かごドアが全閉状態になったときのドア閉端位置として記憶部に保存する。
そして、ドア開端位置及びドア閉端位置の間のドア移動距離が、記憶部に保存されるドア間口と一致する場合に、全開状態から全閉状態となったかごドアのドア位置をドア閉端位置として確定し、全閉状態から全開状態となったかごドアのドア位置をドア開端位置として確定し、かごドア制御装置は、演算部により演算されたドア移動距離に基づいて、記憶部に保存されたドア開端位置及びドア閉端位置の間でかごドアの動作を制御する。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、ドア閉状態検出信号がバイパスされた場合には、演算部から入力するドア位置に基づいて、かごドアの閉状態を判定することができる。このため、かごドアを閉状態とした乗りかごを安全に運行させることが可能となる。
上記した以外の課題、構成及び効果は、以下の実施の形態例の説明により明らかにされる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】ドアに設けられたスイッチの設置場所、ドア速度、ドア位置の関係を示す説明図である。
【図２】本発明の第１の実施の形態例に係るエレベーター装置の概略構成図である。
【図３】本発明の第１の実施の形態例に係る演算部の内部構成例を示すブロック図である。
【図４】本発明の第１の実施の形態例に係るドア閉状態検出スイッチが無効となった状態でエレベーター制御装置がドア閉状態を検出するための処理例を示すフローチャートである。
【図５】本発明の第１の実施の形態例に係る演算部がドアのドア位置を確定する処理例を示すフローチャートである。
【図６】本発明の第２の実施の形態例に係るドアが全閉状態にて、エレベーター制御装置に電源が投入された場合におけるドアの移動の例を示す説明図である。
【図７】本発明の第２の実施の形態例に係るドアが全開状態にて、エレベーター制御装置に電源が投入された場合におけるドアの移動の例を示す説明図である。
【図８】本発明の第２の実施の形態例に係るドアが中間位置にて、エレベーター制御装置に電源が投入された場合に、ドアを一旦開けた後、閉じる移動の例を示す説明図である。
【図９】本発明の第２の実施の形態例に係るドアが中間位置にて、エレベーター制御装置に電源が投入された場合に、ドアを一旦閉じた後、開ける移動の例を示す説明図である。
【図１０】本発明の第２の実施の形態例に係る演算部がドアのドア位置を確定する処理例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本発明を実施するための形態例について、添付図面を参照して説明する。本明細書及び図面において、実質的に同一の機能又は構成を有する構成要素については、同一の符号を付することにより重複する説明を省略する。
【００１１】
＜ドア制御装置が行うドア制御＞
本発明の一実施の形態例を説明する前に、従来のドア制御装置が行う一般的なドアの移動制御方法について説明する。エレベーター装置には、ホール階に設けられたホールドアと、乗りかごに設けられたかごドアがあるが、以下の説明で略記する「ドア」とは、かごドアを意味する。
【００１２】
従来のドア制御装置では、ドアモーターに出力するドア速度指令を作成するためにドア位置を使用している。ドア制御装置が一定のドア速度でドアを移動する際には、ドアの現在位置と、目的とする位置（開端又は閉端）との残距離を演算して、減速開始位置を決定している。このため、ドア制御装置は、ドア開端位置、ドア閉端位置をドア位置の絶対位置として使用すると共に、ドア開閉端の内側におけるドア位置を、ドアモーターに接続されたエンコーダーが出力するエンコーダーパルスにより推定している。例えば、ドアが閉状態であるときにエンコーダーパルスは初期値ゼロであり、ドアが開くにつれてエンコーダーパルスの値が累積していく。このため、ドア制御装置は、エンコーダーパルスの累積値に基づいて、ドア位置を演算することが可能となる。
【００１３】
しかし、ドア制御装置がエンコーダーパルスを用いて演算したドア位置がドリフトし、正確なドア位置が示されない場合がある。この場合、従来のドア制御装置は、絶対位置であるドア開端位置、ドア閉端位置に設けた機械式スイッチからの検出信号によりドア位置データを基準データにリセットする補正を行って、ドア位置のドリフト対応を行っていた。また、ドア制御装置は、ドア開閉端の内側では、速度制御によりドアの開閉制御を行い、各種の故障検出を実施していた。また、ドア制御装置は、開閉端の外側では、速度制御を無効にして電流制御によるドア保持制御を行う。そして、ドアが停止していることから、ドア制御装置は、一部の故障検出機能を無効とし、さらに速度制御定数等の初期化処理を行っている。
【００１４】
ここで、ドアに設けられていた各スイッチの位置と、ドアの動作例について説明する。
図１は、ドアに設けられたスイッチの設置場所、ドア速度、ドア位置の関係を示す説明図である。このスイッチは、正面に向かって右側のドアに設けられているものとする。
【００１５】
図１Ａには、従来の乗りかごに設けられる各スイッチの位置が示される。図１Ａに示すように、完全に閉じきったドアのドア位置Ｐ１を「真の閉端」と呼び、完全に開ききったドアのドア位置Ｐ４を「真の開端」と呼ぶ。そして、従来の乗りかごには、ドアが真の閉端に近づく手前のドア位置Ｐ２でドアの閉端状態を検出するドア閉端スイッチが設けられる。同様に、従来の乗りかごには、ドアが真の開端に近づく手前のドア位置Ｐ３でドアの開端状態を検出するドア開端スイッチが設けられる。このように従来のドアには、ドア位置を検出するために少なくとも２個のスイッチが設けられていた。
【００１６】
次に、従来のドアが全閉状態から開動作する場合における、ドア速度、ドア位置の関係について説明する。
ドアが全閉状態であれば、ドアの端（左右ドアが接触する側）が真の閉端のドア位置Ｐ１にある。そして、ドアが開き始めると、始めは遅いドア速度でドアが移動し、ドアの端がドア位置Ｐ２に達する。ドア位置Ｐ１、Ｐ２の間をドア保持制御区間と呼ぶ。
【００１７】
さらにドアが開くとドア速度が早くなり、一定速度でドアが移動する。このとき、ドア位置が大きくなる。その後、ドアの端がドア開端スイッチに近づくにつれ、ドア速度が遅くなり、ドア位置Ｐ３に達する。ドア位置Ｐ２〜Ｐ３の間を速度制御区間と呼ぶ。速度制御区間では、ドアモーターが駆動することによりドアが移動する。
【００１８】
その後、ドアは電流制御によりゆっくりと開き、真の開端であるドア位置Ｐ４に達し、ドアが全開状態となる。ドア位置Ｐ３、Ｐ４の間をドア保持制御区間と呼ぶ。
なお、ドアが全開状態からの閉動作は、上述した開動作の逆となる。
【００１９】
図１Ｂには、本実施の形態例に係る乗りかご２０に設けられるドア閉状態検出スイッチ６（図２を参照）の位置が示される。ドア閉状態検出スイッチ６は、ドア位置Ｐ５に設けられる。ドア位置Ｐ５は、ドア位置Ｐ２よりもわずかに開端側にずれた位置である。そして、図１Ａにてドア閉端スイッチが設けられたドア位置Ｐ２を「仮想ドア閉端」と呼び、ドア開端スイッチが設けられたドア位置Ｐ３を「仮想ドア開端」と呼ぶ。仮想ドア閉端及び仮想ドア開端は、後述する図２に示すように本実施の形態例に係る演算部１２によって演算される仮想的なドア位置である。そして、仮想ドア閉端及び仮想ドア開端の間をドア間口と呼ぶ。ドアが全閉状態から全開状態になるときの移動距離は、ドア間口とほぼ等しい。
【００２０】
［第１の実施の形態例］
次に、本発明の第１の実施の形態例に係るエレベーター装置１について説明する。
エレベーター装置１は、従来のドアに設けられていたスイッチとは異なり、ドア２ａ，２ｂの閉状態を検出するドア閉状態検出スイッチ６だけを備える。ドア閉状態検出スイッチ６は、図１Ｂに示したようにドア２ｂの閉状態を検出可能なドア位置Ｐ５に一つだけ設けられた機械式スイッチである。このように、第１の実施の形態例に係るエレベーター装置１では、従来のドア閉端スイッチ、ドア開端スイッチを必要としない。また、ドア閉状態検出スイッチ６が故障等により正常に動作しなくなった場合には、ドア閉状態検出スイッチ６なしでドアの開閉制御を行う。ただし、ドアの開閉動作におけるドア速度の制御自体は、図１に示したような制御を行うものとする。
【００２１】
図２は、エレベーター装置１の概略構成図である。
エレベーター装置１は、ドア２ａ，２ｂ、ドア２ａ，２ｂの開閉動作を駆動するプーリー３ａ，３ｂ、プーリー３ａ，３ｂを駆動するドアモーター４、ドアモーター４の回転数を計数するエンコーダー５、ドア閉状態検出スイッチ６を備える。ドア２ａ，２ｂは、不図示の乗りかご２０に設けられたかごドアである。ドアモーター４は、かごドア２ａ，２ｂを開閉するドア駆動部の一例として用いられ、エンコーダー５は、ドアモーター４の回転（駆動）を検出してエンコーダー出力信号（駆動検出信号の一例）を出力する駆動検出部の一例として用いられる。また、ドア閉状態検出スイッチ６は、かごドア２ａ，２ｂの閉状態を検出してドア閉状態検出信号を出力するドア閉状態検出部の一例として用いられる。
【００２２】
プーリー３ａ，３ｂは、ベルトで連結されている。同様にドアモーター４とプーリー３ｂは、ベルトで連結されている。このため、ドアモーター４の回転力がプーリー３ｂに伝達されると、プーリー３ｂに連結されたベルトが回転することで、回転力がプーリー３ａに伝達され、ドア２ａ，２ｂが開閉する。そして、エンコーダー５は、ドアモーター４に接続されており、ドアモーター４の回転数を示すエンコーダー出力信号をドア制御装置１０に出力する。
【００２３】
ドア閉状態検出スイッチ６（ドア閉状態検出部の一例）は、ドア２ｂの閉端付近に設けられており、ドア２ｂの全閉状態を検出する。このとき、ドア閉状態検出スイッチ６は、全閉状態を示すドア閉状態検出信号をエレベーター制御装置９と入出力回路１１ａに出力する。なお、ドア２ａ，２ｂは、対称動作するため、右側のドア２ｂが閉じたときには左側のドア２ａも同じく閉じる。このため、ドア閉状態検出スイッチ６は、ドア２ａ，２ｂのいずれか片方にあればよい。
【００２４】
また、エレベーター装置１は、モード切替えスイッチ７、バイパススイッチ８、エレベーター制御装置９、ドア制御装置１０を備える。
モード切替えスイッチ７は、保守員がエレベーター装置１を平常モード又は保守モードを切替えるモード切替え部の一例として用いられる。平常モードでは、乗りかご２０に乗客が乗り込んで乗客が登録した目的階まで乗りかご２０が移動する。保守モードでは、作業員が乗りかご２０の昇降動作を制御するため、乗客が乗りかご２０に乗車することはできなくなる。
【００２５】
バイパススイッチ８は、保守モードにおいて、ドア閉状態検出スイッチ６から入力されるドア閉状態検出信号のバイパス又は非バイパスを切替えるバイパス切替え部の一例として用いられる。非バイパスでは、エレベーター制御装置９は、ドア閉状態検出スイッチ６から入力されるドア閉状態検出信号を有効なものとして、ドア２ａ，２ｂの閉状態を判定する。バイパスでは、ドア閉状態検出信号が短絡されるため、ドア閉状態検出信号が無効なものとされる。この場合、エレベーター制御装置９は、ドア閉状態検出信号を使わずにドア２ａ，２ｂの閉状態を判定する。
【００２６】
エレベーター制御装置９は、エレベーター装置１内の各装置の動作を制御する。そして、エレベーター制御装置９は、ドア制御装置１０に対して、かごドア２ａ，２ｂの動作を指示する。また、エレベーター制御装置９には、ドア閉状態検出スイッチ６が接続されている。そして、エレベーター制御装置９は、ドア制御装置１０に対してかごドア２ａ，２ｂを閉状態に動作させ、ドア閉状態検出スイッチ６から入力するドア閉状態検出信号に基づいて、かごドア２ａ，２ｂの閉状態を判定する。
【００２７】
エレベーター制御装置９には、モード切替えスイッチ７及びバイパススイッチ８が接続されており、モード切替えスイッチ７によって切替えられたモード、バイパススイッチ８によって切替えられたバイパス指定が入力される。このため、エレベーター制御装置９は、バイパススイッチ８によりドア閉状態検出信号がバイパスされ、又はモード切替えスイッチ７により保守モードに切替えられた場合に、かごドア２ａ，２ｂを閉状態に動作させる（後述する図４を参照）。このとき、エレベーター制御装置９は、演算部１２から入力するかごドア２ａ，２ｂのドア位置に基づいて、かごドア２ａ，２ｂの閉状態を判定する。
【００２８】
ドア制御装置１０は、エンコーダー出力信号に基づいてかごドア２ａ，２ｂの移動距離（以下、「ドア移動距離」と呼ぶ）を測定し、エレベーター制御装置９にドア位置を出力する演算部１２を有する。ドア制御装置１０は、ドアモーター４の駆動を制御することで、かごドア２ａ，２ｂの動作を制御する。このドア制御装置１０は、入出力部１１、演算部１２、メモリ１３、メモリ１４、バス１５を備える。演算部１２、メモリ１３，１４は、バス１５を介して相互にデータを入出力することが可能である。演算部１２は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等のマイクロコンピューター（図中では「マイコン」と略記する）で構成される。
【００２９】
メモリ１３は、例えばＲＯＭ（Read Only Memory）であり、メモリ１４は、例えばＲＡＭ（Random Access Memory）であって、各種データを記憶する。メモリ１３、１４は、記憶部の一例として用いられる。
ここで、メモリ１３には、ドア開端位置及びドア閉端位置の間のドア移動距離がドア間口を示すドア間口データとして保存される。通常、ＲＯＭであるメモリ１３にデータを書き込むことはできないが、保守モードでは、演算部１２がメモリ１３にデータを書き込むことが可能となる。
メモリ１４には、かごドア２ａ，２ｂが全開状態になったときのドア位置がドア開端位置を示すドア位置データとして保存され、かごドア２ａ，２ｂが全閉状態になったときのドア位置がドア閉端位置を示すドア位置データとして保存される。メモリ１４に保存されたドア位置データによって示されるドア開端位置が仮想ドア開端位置であり、ドア閉端位置が仮想ドア閉端位置である。
【００３０】
入出力部１１は、ドアモーター４、エンコーダー５、エレベーター制御装置９、演算部１２から出力された各種信号の入力を受け持つと共に、ドアモーター４、エレベーター制御装置９、演算部１２に各種指令を出力する。この入出力部１１は、入出力回路１１ａ、エンコーダー出力信号入力回路１１ｂ、モーター電流検出回路１１ｃ、モーター駆動装置１１ｄを備える。
【００３１】
入出力回路１１ａは、エレベーター制御装置９から入力した各種指令と、ドア閉状態検出スイッチ６から入力した全閉状態を示すドア閉状態検出信号を演算部１２に受け渡す。また、入出力回路１１ａは、演算部１２から入力した各種指令をエレベーター制御装置９に出力したり、モーター駆動装置１１ｄに出力したりする。
【００３２】
エンコーダー出力信号入力回路１１ｂは、エンコーダー５から入力した、ドアモーター４の回転数を示すエンコーダー出力信号を演算部１２に出力する。これにより演算部１２は、ドアモーター４の回転数を監視して、適切なモーター電流指令（駆動電流指令の一例）をモーター駆動装置１１ｄに与える。
【００３３】
モーター電流検出回路１１ｃは、ドアモーター４に流れるモーター電流（駆動電流の一例）を検出する。モーター電流検出回路１１ｃは、検出したモーター電流を演算部１２に出力する。これにより演算部１２はドアモーター４に流れる電流を監視して、モーター駆動装置１１ｄにモーター電流指令を与えることができる。
【００３４】
モーター駆動装置１１ｄは、演算部１２から与えられたモーター電流指令に基づいて、モーター駆動信号を生成し、このモーター駆動信号をドアモーター４に出力する。ドアモーター４は、モーター駆動信号を受け取って駆動する。
【００３５】
演算部１２は、ドア２ａ，２ｂの開閉動作を制御するためのドア制御機能を有する。この演算部１２は、ドア閉状態検出スイッチ６が出力したかごドア２ｂのドア閉状態検出信号（オン状態）が入力したときに、ドア２ａ，２ｂのドア速度と移動距離とを算出することが可能である。この演算において、演算部１２は、エンコーダー５が出力したエンコーダー出力信号に基づくドアモーター４の回転計数値を用いる。また、演算部１２は、ドア速度が速度指令値に追従するようなトルク指令を算出することが可能である。そして、演算部１２は、トルク指令に基づくモーター電流指令をモーター駆動装置１１ｄに出力する。
【００３６】
このように演算部１２は、モーター駆動装置１１ｄにモーター電流指令を与えることでモーター駆動装置１１ｄを起動する。そして、モーター駆動装置１１ｄは、モーター電流指令に従ってドアモーター４にモーター駆動信号を出力することで、ドアモーター４を駆動する。この結果、ドアモーター４は、プーリー３ａ，３ｂを介して、ドア２ａ，２ｂを開閉する。
【００３７】
ここで、エレベーター制御装置９は、ドア閉状態検出スイッチ６が有効に機能しないとき、又はエレベーター制御装置９の電源が一旦遮断された後に電源が再投入された場合に、ドア２ａ，２ｂのドア位置が不定となるためドア２ａ，２ｂの全閉状態を検出できなくなる。
この場合、エレベーター制御装置９は、ドア２ａ，２ｂを低速で開閉動作させ、演算部１２がドア２ａ，２ｂの真の開端及び真の閉端を測定することとなる。このとき、演算部１２は、ドアモーター４のトルク飽和と、ドア速度を監視することで、真の開端、真の閉端を検出する。例えば、ドア２ａ，２ｂが開端又は閉端に到達すると、ドア速度がゼロとなる。また、ドア２ａ，２ｂが開端又は閉端に到達しても電流制御が継続すると、ドアモーター４のトルクが飽和する。このため、演算部１２は、ドア速度がゼロとなり、ドアモーター４のトルクが飽和したことを検出して、真の開端及び真の閉端を検出することが可能となる。
【００３８】
そして、演算部１２は、測定した真の開端及び真の閉端に基づいて求めたドア間口のドア間口データを生成し、ドア間口データを記憶部１３に保存する。その後、エレベーター制御装置９は、記憶部１３から読出したドア間口データに基づいてドア位置を確定することが可能となるため、エンコーダーパルスに基づいて、仮想ドア閉端及び開端の位置を検出する。
【００３９】
なお、以下に説明する仮想ドア開端とは、ドア開端スイッチを有していないドア２ａ，２ｂにおいて、ドア２ａ，２ｂが全開状態であると演算部１２が判断した仮想のドア位置である。仮想ドア閉端とは、ドア閉端スイッチを有していないドア２ａ，２ｂにおいて、ドア２ａ，２ｂが全閉状態であると演算部１２が判断した仮想のドア位置である。仮想ドア開端及び閉端は、従来の乗りかごに設置される開端及び閉端スイッチにて検出された開端及び閉端の代わりにドア制御装置１０によって用いられる。
【００４０】
図３は、演算部１２の内部構成例を示すブロック図である。
演算部１２は、速度指令演算部１２ａ、トルク指令演算部１２ｂ、モーター電流指令演算部１２ｃ、ドア位置演算部１２ｄ、ドア移動距離演算部１２ｅ、ドア速度演算部１２ｆを備える。
【００４１】
速度指令演算部１２ａは、ドア２ａ，２ｂを開閉動作するための速度指令を演算し、この速度指令をトルク指令演算部１２ｂに出力する。
トルク指令演算部１２ｂは、速度指令演算部１２ａから入力した速度指令と、ドア速度演算部１２ｆから入力した実際のドア速度に基づいて、ドア速度を速度指令に追従させるためのトルク指令を演算し、このトルク指令をモーター電流指令演算部１２ｃに出力する。
【００４２】
モーター電流指令演算部１２ｃは、トルク指令演算部１２ｂから入力したトルク指令と、ドアモーター４から帰還するモーター電流とに基づいて、ドアモーター４のモーター電流指令を演算し、このモーター電流指令をモーター駆動装置１１ｄに出力する。
これによりモーター電流指令を受け取ったモーター駆動装置１１ｄがモーター駆動信号をドアモーター４に出力してドアモーター４を駆動することができる。
【００４３】
ドア位置演算部１２ｄは、トルク指令演算部１２ｂから入力したトルク指令、ドア移動距離演算部１２ｅから入力したドア移動距離に基づいて、ドア２ａ，２ｂの実際のドア位置を演算する。また、ドア位置演算部１２ｄは、ドア閉状態検出スイッチ６からドア閉状態検出信号が入力された時点におけるドア位置を絶対位置として、ドア開端位置及びドア閉端位置を補正する。そして、ドア移動距離演算部１２ｅは、演算したドア位置を示すドア位置データをエレベーター制御装置９に出力すると共に、メモリ１４にドア位置データを保存する。エレベーター制御装置９は、ドア位置演算部１２ｄから入力したドア位置データに基づいて、ドア２ａ，２ｂの開閉状態を判定することができる。
【００４４】
ドア移動距離演算部１２ｅは、エンコーダー５から入力されるエンコーダー出力信号に基づいて、ドア移動距離を演算し、このドア移動距離をドア位置演算部１２ｄに出力する。
ドア速度演算部１２ｆは、エンコーダー５から入力されるエンコーダー出力信号に基づいて、かごドア２ａ，２ｂのドア速度を演算し、このドア速度をトルク指令演算部１２ｂに出力する。
【００４５】
＜エレベーター装置の動作例＞
次に、エレベーター装置１の動作例について説明する。
図４は、ドア閉状態検出スイッチ６が無効となった状態でエレベーター制御装置９がドア閉状態を検出するための処理例を示すフローチャートである。
【００４６】
上述した図１に示したように従来は、機械的スイッチのドリフト対応として、絶対位置であるドア開端位置、ドア閉端位置に設けた機械式スイッチによりドア位置データを基準データにリセットする補正を行っていた。一方、本実施の形態例に係るエレベーター制御装置９は、ドア開端位置及びドア閉端位置に機械式スイッチを設けていない。このため、エレベーター制御装置９は、機械式のドア閉状態検出スイッチ６から出力されるドア閉状態検出信号によりドア２ａ，２ｂの全閉状態を検出するようにしている。
【００４７】
しかし、ドア２ａ，２ｂの閉状態を検出するドア閉状態検出スイッチ６がオン故障、又は保守等によりドア閉状態検出スイッチ６を強制的にオンさせた状態において、エレベーター制御装置９はドア閉状態検出信号を受け取れないようにする。この場合、エレベーター制御装置９は、ドア閉状態検出スイッチ６によるドア全閉状態を検出することができなくなる。
【００４８】
そこで、エレベーター制御装置９は、モード切替えスイッチ７が保守モードで、かつ、バイパススイッチ８がバイパスに切替えられた場合、ドア閉状態検出信号とエンコーダーパルスの計数値から求めたドア位置により、かごドア２ａ，２ｂが閉じたことを検出する。このため、エレベーター制御装置９は、モード切替えスイッチ７とバイパススイッチ８によって設定される各モードを事前に判定する。以下にその判定処理を説明する。
【００４９】
始めに、エレベーター制御装置９は、モード切替えスイッチ７の入力に基づき、平常モードから保守モードに切替えられているか否かを判定する（Ｓ１）。保守モードに切替えられていなければ（Ｓ１のＮＯ）、平常モードであるので、エレベーター制御装置９は、入出力部１１を通じて演算部１２に対し、ドア閉状態の検出にドア閉状態検出スイッチ６を使用する指示を行う（Ｓ４）。
【００５０】
保守モードに切替えられていれば（Ｓ１のＹＥＳ）、エレベーター制御装置９は、バイパススイッチ８の入力に基づき、非バイパスからバイパスに切替えられているか否かを判定する（Ｓ２）。非バイパスであれば（Ｓ２のＮＯ）、エレベーター制御装置９は、入出力部１１を通じて演算部１２に対し、ドア閉状態の検出にドア閉状態検出スイッチ６を使用する指示を行う（Ｓ４）。
【００５１】
バイパスに切替えられていれば（Ｓ２のＹＥＳ）、エレベーター制御装置９は、入出力部１１を通じて演算部１２に対し、ドア閉状態の検出にドア閉状態検出スイッチ６を使用しない指示を行う（Ｓ４）。
【００５２】
その後、エレベーター制御装置９は、ドア開端位置、ドア閉端位置の位置は、演算部１２がエンコーダーパルスから求めたドア位置で推定する。ただし、ドア間口の測定を実施する前や、エレベーター装置１の電源投入直後等でドア位置が未確定の状態においては、エレベーター制御装置９がドア開端位置、ドア閉端位置の位置をドア位置で推定することはできない。
【００５３】
ここで、従来のドア間口は、ドア開端位置、ドア閉端位置に設けられた機械式スイッチによるドア開端位置及びドア閉端位置間のエンコーダーパルスの積算値によって求められていた。
しかし、本実施の形態例では、ドア開端位置、ドア閉端位置に設けられた機械式スイッチを用いない。このため、ドア間口の測定が未完である場合、エレベーター制御装置９がドア間口を測定するためには、別の手段でドア開端位置及びドア閉端位置を検出し、その間のエンコーダーパルスの積算値を計測する必要がある。その後、ドア演算部１２は、ドア位置を確定する。以下の図５では、演算部１２がドア開端位置及びドア閉端位置を検出し、確定する処理について説明する。
【００５４】
＜仮想ドア開端、仮想ドア閉端の検出、及びドア位置の確定処理＞
図５は、演算部１２がドア２ａ，２ｂのドア位置を確定する処理例を示すフローチャートである。この処理では、演算部１２がドア２ａ，２ｂの仮想ドア開端及び閉端位置を検出することで、ドア２ａ，２ｂのドア位置を確定する。
【００５５】
始めに、演算部１２は、ＲＯＭであるメモリ１３を参照し、ドア２ａ，２ｂのドア間口を測定済みであるか否かを判定する（Ｓ１１）。ドア間口を測定済みである場合（Ｓ１１のＹＥＳ）、メモリ１３にドア間口データが記憶されている。この場合、演算部１２は、メモリ１３から読出したドア間口データを用いて、以下の処理にてドア２ａ，２ｂの仮想ドア開端及び閉端位置を検出する処理を行う。
【００５６】
次に、演算部１２のドア位置演算部１２ｄは、ドア閉状態検出スイッチ６がオンされたか、すなわちドア２ａ，２ｂが閉じているか否かを判定する（Ｓ１２）。ドア閉状態検出スイッチ６がオンされていない場合（Ｓ１２のＮＯ）、又はバイパススイッチ８がバイパスに切替えられ、ドア閉状態検出信号が無効として扱われる場合には、ドア制御装置１０がかごドア２ａ，２ｂを動作させる制御を行う。
【００５７】
このとき、ドア制御装置１０が全閉状態であるかごドア２ａ，２ｂを基準速度より低いドア速度でドア開き方向に動作させ、ドア速度がゼロとなり、ドアモーター４がトルク飽和した状態を検出した位置をドア開端位置とする。このため、演算部１２は、ドア２ａ，２ｂを低速で開く動作制御を行う（Ｓ１３）。このとき、モーター電流指令演算部１２ｃがモーター駆動装置１１ｄにモーター電流指令を送り、モーター駆動装置１１ｄがドアモーター４を駆動する。
【００５８】
次に、演算部１２は、開き方向のドア速度がゼロ、かつトルク飽和したか否かを判定する（Ｓ１４）。つまり、ドア速度がゼロであるか否かはドア速度演算部１２ｆが演算したドア速度により判定される。トルク飽和したか否かは、モーター電流指令演算部１２ｃに入力するモーター電流により判定される。
【００５９】
演算部１２は、ドア速度がゼロでない、又はトルク飽和していないと判定した場合、ステップＳ１３に戻り、ドア２ａ，２ｂを低速で開く動作制御を続ける。一方、演算部１２は、ドア速度がゼロ、かつトルク飽和したと判定した場合、このときのドア位置を仮想ドア開端として検出する（Ｓ１５）。
【００６０】
次に、演算部１２は、ドア２ａ，２ｂを低速で閉じる動作制御を行う（Ｓ１６）。このとき、ドア制御装置１０が全開状態であるかごドア２ａ，２ｂを基準速度より低いドア速度でドア閉じ方向に動作させ、ドア速度がゼロとなり、ドアモーター４がトルク飽和した状態を検出した位置をドア閉端位置とする。
【００６１】
このため、演算部１２は、閉じ方向のドア速度がゼロ、かつトルク飽和したか否かを判定する（Ｓ１７）。演算部１２は、ドア速度がゼロでない、又はトルク飽和していないと判定した場合、ステップＳ１６に戻り、ドア２ａ，２ｂを低速で閉じる動作制御を続ける。一方、演算部１２は、ドア速度がゼロ、かつトルク飽和したと判定した場合、このときのドア位置を仮想ドア閉端として検出する（Ｓ１８）。
【００６２】
このように一旦ドア２ａ，２ｂを開いて仮想ドア開端を検出した後、ドア２ａ，２ｂを閉じて仮想ドア閉端を検出することで、ドア閉状態検出スイッチ６が動作しない状態であっても、正確なドア位置を確定することができる。
【００６３】
ステップＳ１１において、ドア間口を測定済みではない場合、すなわちメモリ１３にドア間口データが記憶されていない場合（Ｓ１１のＮＯ）、演算部１２は、始めにドア間口を測定する処理を行う。
【００６４】
このため、演算部１２は、ドア２ａ，２ｂを低速で開く動作制御を行い（Ｓ２１）、開き方向のドア速度がゼロ、かつトルク飽和したか否かを判定する（Ｓ２２）。演算部１２は、ドア速度がゼロでない、又はトルク飽和していないと判定した場合、ステップＳ２１に戻り、ドア２ａ，２ｂを低速で開く動作制御を続ける。一方、演算部１２は、ドア速度がゼロ、かつトルク飽和したと判定した場合、このときのドア位置を仮想ドア開端として検出する（Ｓ２３）。
【００６５】
次に、演算部１２は、ドア２ａ，２ｂを低速で閉じる動作制御を行う（Ｓ２４）。そして、演算部１２は、閉じ方向のドア速度がゼロ、かつトルク飽和したか否かを判定する（Ｓ２５）。演算部１２は、ドア速度がゼロでない、又はトルク飽和していないと判定した場合、ステップＳ２４に戻り、ドア２ａ，２ｂを低速で閉じる動作制御を続ける。一方、演算部１２は、ドア速度がゼロ、かつトルク飽和したと判定した場合、このときのドア位置を仮想ドア閉端として検出する（Ｓ２６）。
【００６６】
そして、演算部１２は、検出した仮想ドア開端及び閉端位置に基づいて、ドア間口の測定を完了する（Ｓ２７）。次に、演算部１２は、書換え許可モードに切替え（Ｓ２８）、ＲＯＭであるメモリ１３にドア間口データを保存した後（Ｓ２９）、書換え禁止モードに切替える（Ｓ３０）。
【００６７】
このようにメモリ１３にドア間口データが記憶されていないときには、演算部１２は、一旦ドア２ａ，２ｂを開いて仮想ドア開端を検出した後、ドア２ａ，２ｂを閉じて仮想ドア閉端を検出することで、ドア間口を測定する。
【００６８】
そして、ドア閉状態検出スイッチ６がオンされた場合（Ｓ１２のＹＥＳ）、ステップＳ１８にて仮想ドア閉端が検出された場合、又はステップＳ３０で書換え禁止モードに切替えられた場合のいずれかの後に、ドア位置演算部１２ｄは、ドア位置を確定する（Ｓ１９）。その後、ドア制御装置１０は、ドア２ａ，２ｂを通常通り適切なドア位置で開閉制御することが可能となる。
【００６９】
上述したように、エンコーダーパルスによるドア位置は、ドリフト対応として絶対位置にて補正する必要がある。このため、演算部１２は、機械式のドア閉状態検出スイッチ６の設置位置を絶対位置として用い、ドア閉状態検出スイッチ６から入力するドア閉状態検出信号により、ドア開端位置及びドア閉端位置を補正する。例えば、モード切替えスイッチ７が平常モードに切替えられた場合、又はバイパススイッチ８が非バイパスに切替えられた場合には、ドア位置演算部１２ｄは、ドア閉状態検出スイッチ６から入力されたドア閉状態検出信号に基づいてドア開端位置及びドア閉端位置を補正する。これにより演算部１２により演算されるドア位置の信頼性を高めることができる。
【００７０】
以上説明した第１の実施の形態例に係るエレベーター制御装置９は、従来は必須であったドアの全開位置を検出するスイッチ（開端検出スイッチ）やドアの全閉位置を検出するスイッチ（閉端検出スイッチ）を必要とせず、ドア閉状態検出スイッチ６だけを用いる。そして、ドア閉状態検出スイッチ６からの全閉状態を示すドア閉状態検出信号が入力したことにより、ドア２ａ，２ｂの全閉状態を判定することができる。ドア２ａ，２ｂの全閉状態を判定することができれば、エレベーター制御装置９は、乗りかご２０を安全に昇降させることができる。
【００７１】
また、エレベーター制御装置９は、ドア閉状態検出スイッチ６がオン故障した場合、又は保守等によりドア閉状態検出スイッチ６を強制的にオンさせた場合であっても、保守モード又はバイパスに切替えられることで、ドア閉状態検出信号なしでドア２ａ，２ｂの閉状態を検出可能である。このため、エレベーター制御装置９は、保守モードにてドア２ａ，２ｂを移動させた際に、ドア２ａ，２ｂのドア位置を正確に把握し、ドア２ａ，２ｂが閉状態にあることを検出できる。
【００７２】
なお、図４にて、保守モード（Ｓ１のＹＥＳ）、かつバイパス（Ｓ２のＹＥＳ）に切替えられている場合に、ドア閉状態の検出にドア閉状態検出スイッチを使用しない（Ｓ３）処理とした。しかし、保守モードであれば必ずドア閉状態の検出にドア閉状態検出スイッチを使用しない処理としてもよい。同様に、バイパスであれば必ずドア閉状態の検出にドア閉状態検出スイッチを使用しない処理としてもよい。
【００７３】
［第２の実施の形態例］
次に、本発明の第２の実施の形態例に係るエレベーター装置１について説明する。
上述した第１の実施の形態例では、ドア速度がゼロとなり、トルク飽和した位置をドア開端位置とドア閉端位置として検出していた。
一方、本実施の形態例に係る演算部１２は、作業員が手動で移動させたドア２ａ，２ｂから仮想ドア開端及び仮想ドア閉端を確定する。このとき、演算部１２は、エンコーダー出力信号からの計数値によるドア移動距離と、予めメモリ１３に記憶したドア間口データから求まるドア間口との関係からドア開端位置とドア閉端位置を確定する。このため、本実施の形態例では、予めメモリ１３にドア間口データが記憶されていることが前提となる。
【００７４】
始めに、ドア２ａ，２ｂの移動のバリエーションについて、図６〜図９を参照して説明する。図中の白抜き矢印は、ドア状態の遷移を表し、実線矢印はドア２ａ，２ｂの移動方向を表す。
【００７５】
図６は、ドア２ａ，２ｂが全閉状態にて、エレベーター制御装置９に電源が投入された場合におけるドア２ａ，２ｂの移動の例を示す説明図である。
【００７６】
図６Ａに示すようにドア２ａ，２ｂが全閉状態である。このとき、エレベーター制御装置９は電源が投入された直後であるため、ドア位置が未定である。つまり、エレベーター制御装置９は、ドア２ａ，２ｂが全閉状態であるか、ドア２ａ，２ｂが閉じる途中で止まっているのか判断できない。全閉状態であるドア２ａ，２ｂをさらに閉じることはできないため、作業員が手動でドア２ａ，２ｂを開方向に動作しなければならない。
【００７７】
このため、図６Ｂに示すように、全開状態となるまで作業員が手動でドア２ａ，２ｂを開ける。このとき、演算部１２は、ドア２ａ，２ｂのドア移動距離を測定する。ドア移動距離は、例えば、エンコーダー出力信号入力回路１１ｂから出力されたエンコーダー出力信号に基づいて測定可能である。そして、全閉状態から全開状態となったドア移動距離は、ドア間口と一致する。このため、演算部１２は、全開状態となったドア２ａ，２ｂのドア位置をドア開端位置として確定する。
【００７８】
図７は、ドア２ａ，２ｂが全開状態にて、エレベーター制御装置９に電源が投入された場合におけるドア２ａ，２ｂの移動の例を示す説明図である。
【００７９】
図７Ａに示すようにドア２ａ，２ｂが全開状態である。このとき、エレベーター制御装置９は電源が投入された直後であるため、ドア位置が未定である。全開状態であるドア２ａ，２ｂをさらに開くことはできないため、作業員はドア２ａ，２ｂを閉方向に動作しなければならない。
このため、図７Ｂに示すように、全閉状態となるまで作業員が手動でドア２ａ，２ｂを閉じる。この場合、ドア移動距離は、ドア間口と一致する。このため、演算部１２は、全閉状態となったドア２ａ，２ｂのドア位置をドア閉端位置として確定する。
【００８０】
図８は、ドア２ａ，２ｂが中間位置にて、エレベーター制御装置９に電源が投入された場合に、ドア２ａ，２ｂを一旦開けた後、閉じる移動の例を示す説明図である。
【００８１】
図８Ａに示すようにドア２ａ，２ｂが全開状態又は全閉状態のいずれでもない中間位置で停止した状態である。ここで、図８Ｂに示すように、手動でドア２ａ，２ｂが全開状態となるまで開けられ、ドア２ａ，２ｂが開端位置に移動してもドア移動距離はドア間口ではない。つまり、ドア移動距離は、ドア間口と一致しない。
【００８２】
このため、演算部１２は、作業員が手動でかごドア２ａ，２ｂを全開状態にした後、かごドア２ａ，２ｂを全閉状態にしたときに、エンコーダー５から入力されるエンコーダー出力信号に基づいてドア移動距離を演算する。例えば、図８Ｂに示すようにドア２ａ，２ｂを全開状態とした後、図８Ｃに示すように手動でドア２ａ，２ｂが全閉状態となるまで閉じられる。この場合、ドア移動距離は、メモリ１３に保存されたドア間口データに基づくドア間口と一致する。このため、演算部１２は、演算したドア移動距離がメモリ１４に保存されたドア間口である位置をドア閉端位置として確定する。
【００８３】
図９は、ドア２ａ，２ｂが中間位置にて、エレベーター制御装置９に電源が投入された場合において、ドア２ａ，２ｂを一旦閉じた後、開ける移動の例を示す説明図である。
【００８４】
図９Ａに示すようにドア２ａ，２ｂが中間位置で停止した状態である。ここで、図９Ｂに示すように、手動でドア２ａ，２ｂが全閉状態となるまで閉じられ、ドア２ａ，２ｂが閉端位置に移動してもドア移動距離はドア間口ではない。つまり、ドア移動距離は、ドア間口と一致しない。
【００８５】
このため、演算部１２は、作業員が手動でかごドア２ａ，２ｂを全閉状態にした後、かごドア２ａ，２ｂを全開状態にしたときに、エンコーダー５から入力されるエンコーダー出力信号に基づいてドア移動距離を演算する。例えば、図９Ｂに示すようにドア２ａ，２ｂを全閉状態とした後、図９Ｃに示すように手動でドア２ａ，２ｂが全開状態となるまで開けられる。この場合、ドア移動距離は、メモリ１３に保存されたドア間口データに基づくドア間口と一致する。このため、演算部１２は、全開状態となったドア２ａ，２ｂのドア位置をドア開端位置として確定する。
【００８６】
このように第２の実施の形態例では、手動でドア２ａ，２ｂが開閉される。このため、演算部１２は、ドア位置演算部１２ｄとドア移動距離演算部１２ｅだけを有効としている。そして、ドア位置演算部１２ｄは、ドア位置を演算する際に、トルク指令、ドア閉状態検出信号の入力を必要とせず、ドア移動距離演算部１２ｅから入力されるドア移動距離からドア位置を演算し、エレベーター制御装置９にドア位置を出力する。なお、ドア２ａ，２ｂが手動で開閉されていても、ドア２ａ，２ｂの移動に伴いドアモーター４が回転するため、エンコーダー５がエンコーダー出力信号をドア移動距離演算部１２ｅに出力可能である。このため、ドア移動距離演算部１２ｅは、入力したエンコーダー出力信号に基づいてドア移動距離を演算することが可能となる。
【００８７】
次に、本実施の形態例に係る演算部１２の動作例について説明する。
図１０は、演算部１２がドア２ａ，２ｂのドア位置を確定する処理例を示すフローチャートである。以下の処理で演算部１２と言った場合、ドア位置演算部１２ｄが主体となって処理を行っている。
【００８８】
始めに、演算部１２は、ＲＯＭであるメモリ１３を参照し、ドア２ａ，２ｂのドア間口を測定済みであるか否かを判定する（Ｓ３１）。ドア間口を測定済みではない場合、すなわちメモリ１３にドア間口データが記憶されていない場合（Ｓ３１のＮＯ）、第１の実施の形態例に係る演算部１２の動作フローのステップＳ２１以降の処理を行い、ドア間口を測定する。
【００８９】
ドア間口を測定済みである場合（Ｓ３１のＹＥＳ）、メモリ１３にドア間口データが記憶されている。この場合、演算部１２は、メモリ１３から読出したドア間口データを用いて、以下の処理にてドア２ａ，２ｂの仮想ドア開端又は閉端位置を検出する処理を行う。
【００９０】
すなわち、作業員は、ドア２ａ，２ｂの開き動作が可能であるか否かを判定する（Ｓ３２）。ドア２ａ，２ｂの開き動作が可能である場合（Ｓ３２のＹＥＳ）、作業員は、ドア２ａ，２ｂの開き動作を行う（Ｓ３３）。そして、演算部１２は、開方向に間口分だけドア２ａ，２ｂが移動したか否かを判定する（Ｓ３４）。
【００９１】
開方向に間口分だけドア２ａ，２ｂが移動した場合（Ｓ３４のＹＥＳ）、図６に示したように全閉状態であったドア２ａ，２ｂが全開状態になっている。このため、演算部１２は、ドア２ａ，２ｂのドア位置を仮想ドア開端として検出する（Ｓ３５）。
【００９２】
ステップＳ３２にてドア開き動作が可能ではない場合（Ｓ３２のＮＯ）、作業員は、ドア２ａ，２ｂの閉じ動作を行う（Ｓ３６）。そして、演算部１２は、閉方向に間口分だけドア２ａ，２ｂが移動したか否かを判定する（Ｓ３７）。
【００９３】
閉方向に間口分だけドア２ａ，２ｂが移動した場合（Ｓ３７のＹＥＳ）、図７に示したように全開状態であったドア２ａ，２ｂが全閉状態になっている。このため、演算部１２は、ドア２ａ，２ｂのドア位置を仮想ドア閉端として検出する（Ｓ３８）。
【００９４】
ステップＳ３４にて、開方向に間口分だけドア２ａ，２ｂが移動していない場合（Ｓ３４のＮＯ）、図８に示したように中間状態であったドア２ａ，２ｂが全開状態になっている。このため、ドア２ａ，２ｂのドア位置を仮想ドア開端と確定することができない。この場合、作業員は、全開状態であるドア２ａ，２ｂの閉じ動作を行う（Ｓ３６）。そして、閉方向に間口分だけドア２ａ，２ｂが移動した場合（Ｓ３７のＹＥＳ）、演算部１２は、ドア２ａ，２ｂのドア位置を仮想ドア閉端として検出する（Ｓ３８）。
【００９５】
ステップＳ３７にて、閉方向に間口分だけドア２ａ，２ｂが移動していない場合（Ｓ３７のＮＯ）、図９に示したように中間状態であったドア２ａ，２ｂが全閉状態になっている。このため、ドア２ａ，２ｂのドア位置を仮想ドア閉端と確定することができない。この場合、作業員は、全閉状態であるドア２ａ，２ｂの開き動作を行う（Ｓ３３）。そして、開方向に間口分だけドア２ａ，２ｂが移動した場合（Ｓ３４のＹＥＳ）、演算部１２は、ドア２ａ，２ｂのドア位置を仮想ドア開端として検出する（Ｓ３５）。
【００９６】
ステップＳ３５にて仮想ドア開端が検出された場合、又はステップＳ３８にて仮想ドア閉端が検出された場合、演算部１２は、仮想ドア開端又は仮想ドア閉端をドア位置として確定する（Ｓ３９）。その後、ドア制御装置１０は、ドア２ａ，２ｂを通常の開閉動作で制御することができる。
【００９７】
以上説明した第２の実施の形態例に係るドア制御装置９は、ドア２ａ，２ｂが中間状態で止まった状態で電源が再投入され、ドア位置が不定であれば、ドア２ａ，２ｂを全開状態にした後、全閉状態にし、又は、ドア２ａ，２ｂを全閉状態にした後、全開状態にする。このときのドア移動距離と、メモリ１３に記憶されている間口とが一致する場合に、演算部１２は、演算したドア位置を仮想ドア開端及び仮想ドア閉端として確定する。このように仮想ドア開端及び仮想ドア閉端が確定されるため、エレベーター制御装置９は、以降の処理にてドア２ａ，２ｂの全閉状態を検出することが可能となる。
【００９８】
なお、第２の実施の形態例において、作業員が手動でドア２ａ，２ｂを開閉したが、第１の実施の形態例と同様にドアモーター４によりドア２ａ，２ｂを低速で開閉する制御を行っても良い。この場合、演算部１２は、速度指令演算部１２ａ、トルク指令演算部１２ｂ、モーター電流指令演算部１２ｃ、ドア速度演算部１２ｆの機能を有効にする必要がある。
【００９９】
また、本発明は上述した実施の形態例に限られるものではなく、特許請求の範囲に記載した本発明の要旨を逸脱しない限りその他種々の応用例、変形例を取り得ることは勿論である。
例えば、上述した実施の形態例は本発明を分かりやすく説明するために装置の構成を詳細かつ具体的に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されない。また、ここで説明した実施の形態例の構成の一部を他の実施の形態例の構成に置き換えることは可能であり、さらにはある実施の形態例の構成に他の実施の形態例の構成を加えることも可能である。また、各実施の形態例の構成の一部について、他の構成の追加、削除、置換をすることも可能である。
また、制御線や情報線は説明上必要と考えられるものを示しており、製品上必ずしも全ての制御線や情報線を示しているとは限らない。実際には殆ど全ての構成が相互に接続されていると考えてもよい。
【符号の説明】
【０１００】
１…エレベーター装置、２ａ，２ｂ…ドア、４…ドアモーター、５…エンコーダー、６…ドア閉状態検出スイッチ、７…スイッチ、８…バイパススイッチ、９…エレベーター制御装置、１０…ドア制御装置、１１…入出力部、１２…演算部、１２ａ…速度指令演算部、１２ｂ…トルク指令演算部、１２ｃ…モーター電流指令演算部、１２ｄ…ドア位置演算部、１２ｅ…ドア移動距離演算部、１２ｆ…ドア速度演算部、２０…乗りかご
【図１】
0006530342.tif 000002
【図２】
0006530342.tif 000003
【図３】
0006530342.tif 000004
【図４】
0006530342.tif 000005
【図５】
0006530342.tif 000006
【図６】
0006530342.tif 000007
【図７】
0006530342.tif 000008
【図８】
0006530342.tif 000009
【図９】
0006530342.tif 000010
【図１０】
0006530342.tif 000011