(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行機体を構成する機体フレームと、左右の車輪を支持する車軸ケースと、前記機体フレームに前記車軸ケースを懸架する懸架装置とを備える農作業車両において、
前記懸架装置は、前記両車輪からの地面反力を減衰させる圧縮ばね及びダンパと、前記圧縮ばねの一端側に当接するばね座体と、前記ばね座体を前記圧縮ばねの伸縮方向に沿って移動させるアクチュエータと、前記走行機体に搭載した被搭載物量を検出する検出器と、前記検出器の検出情報に基づき前記アクチュエータを駆動させる制御装置とを備え、
前記ばね座体は、前記圧縮ばねの伸縮方向に沿って位置変更可能に構成し、かつ前記走行機体に搭載した被搭載物量に応じて位置変更される、
農作業車両。
【請求項２】
前記走行機体には薬液を貯留する薬液タンクを搭載し、前記検出器は前記薬液タンク内の薬液量を検出する、
請求項１に記載の農作業車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本願発明は、果樹園等で薬液散布を行うスピードスプレーヤ等の農作業車両に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、農作業車両の一例であるスピードスプレーヤは、走行機体に搭載した薬液タンクから動力噴霧ポンプを介して薬液散布部の噴霧ノズルに薬液を供給して散布するように構成している（例えば特許文献１及び２等参照）。この種のスピードスプレーヤは、機体フレームに車軸ケースを懸架する懸架装置を備えている。例えば特許文献１に記載のスピードスプレーヤに設けた懸架装置は、左右の車輪からの地面反力を減衰させる圧縮ばね及びダンパを有している。この場合、地面反力のうち大きな衝撃成分は圧縮ばねで吸収し、繰り返し振動のような小さな衝撃成分はダンパで減衰することによって、スピードスプレーヤの乗り心地や走行性能を確保している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１３−２４８９２９号公報
【特許文献２】特許第４７１８６６３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、特許文献１に記載の懸架装置では、圧縮ばねの初期ばね長が常に一定であるから、薬液タンク内の薬液量に応じて機体荷重（ばね上荷重）が変動して走行機体の車高が上下する。このため、果樹園等での薬液散布作業時に、薬液タンク内の薬液量が減って走行機体の車高が上昇し、走行機体が樹木の枝に接触して不用意に果実を落下させるおそれがあった。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本願発明は、上記のような現状を検討して改善を施した農作業車両を提供することを技術的課題として成されたものである。
【０００６】
請求項１の発明は、走行機体を構成する機体フレームと、左右の車輪を支持する車軸ケースと、前記機体フレームに前記車軸ケースを懸架する懸架装置とを備える農作業車両において、前記懸架装置は、前記両車輪からの地面反力を減衰させる圧縮ばね及びダンパと、前記圧縮ばねの一端側に当接するばね座体と、前記ばね座体を前記圧縮ばねの伸縮方向に沿って移動させるアクチュエータと、前記走行機体に搭載した被搭載物量を検出する検出器と、前記検出器の検出情報に基づき前記アクチュエータを駆動させる制御装置とを備え、前記ばね座体は、前記圧縮ばねの伸縮方向に沿って位置変更可能に構成し、かつ前記走行機体に搭載した被搭載物量に応じて位置変更されるというものである。
【０００８】
請求項２の発明は、請求項１に記載の農作業車両において、前記走行機体には薬液を貯留する薬液タンクを搭載し、前記検出器は前記薬液タンク内の薬液量を検出するというものである。
【発明の効果】
【０００９】
本願発明によると、走行機体を構成する機体フレームと、左右の車輪を支持する車軸ケースと、前記機体フレームに前記車軸ケースを懸架する懸架装置とを備える農作業車両において、前記懸架装置は、前記両車輪からの地面反力を減衰させる圧縮ばね及びダンパと、前記圧縮ばねの一端側に当接するばね座体と、前記ばね座体を前記圧縮ばねの伸縮方向に沿って移動させるアクチュエータと、前記走行機体に搭載した被搭載物量を検出する検出器と、前記検出器の検出情報に基づき前記アクチュエータを駆動させる制御装置とを備え、前記ばね座体は、前記圧縮ばねの伸縮方向に沿って位置変更可能に構成し、かつ前記走行機体に搭載した被搭載物量に応じて位置変更されるから、前記圧縮ばねの伸縮方向に沿った前記ばね座体の移動によって、前記圧縮ばねの初期ばね長ひいては付勢力を調整でき、機体荷重（ばね上荷重）を考慮した上で前記走行機体の車高を調整することが可能になる。
【００１０】
また、前記ばね座体は、前記走行機体に搭載した被搭載物量に応じて位置変更されるから、前記被搭載物量の変化に連動して前記ばね座体を位置変更して、前記被搭載物量、すなわち機体荷重（ばね上荷重）の変化に拘らず前記走行機体の車高を一定に保持できる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】実施形態におけるスピードスプレーヤの左側面図である。
【図２】スピードスプレーヤの平面図である。
【図３】キャビン内部の平面図である。
【図４】操舵系統の概略平面図である。
【図５】スピードスプレーヤの動力伝達系統図である。
【図６】エンジン及び蓄圧式燃料噴射装置の概略説明図である。
【図７】懸架装置を前方上側から見た斜視図である。
【図８】機体フレームを省略した状態の懸架装置を前方上側から見た斜視図である。
【図９】懸架装置を後方下側から見た斜視図である。
【図１０】懸架装置の平面図である。
【図１１】懸架装置の側面断面図である。
【図１２】コントローラの機能ブロック図である。
【図１３】車高調整制御のフローチャートである。
【図１４】別例におけるコントローラの機能ブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下に、本願発明を具体化した実施形態を、農作業車両としてのスピードスプレーヤに適用した場合の図面に基づいて説明する。
【００１３】
まず、図１〜図３を参照しながら、スピードスプレーヤの概要について説明する。実施形態におけるスピードスプレーヤの走行機体１は、走行部としての左右一対の前輪３と同じく左右一対の後輪４とで支持されている。走行機体１の前部にキャビン５を配置している。走行機体１におけるキャビン５の後方（走行機体１の前後中途部）に、薬液を収容する薬液タンク６を配置している。走行機体１における薬液タンク６の後方にエンジンルーム７を配置している。エンジンルーム７内には、ディーゼルエンジン８（以下、単にエンジンという）と動力噴霧ポンプ９とを搭載している。エンジン８の後部には、エンジン８からの動力を動力噴霧ポンプ９等に伝達するＰＴＯミッションケース２０を取り付けている。走行機体１の後部（エンジンルーム７の後方）に薬液散布部１０と送風ファン１１とを配置している。薬液タンク６の下方には、エンジン８からの動力を変速する走行ミッションケース１２を搭載している。エンジン８の動力によって動力噴霧ポンプ９及び送風ファン１１を駆動させ、動力噴霧ポンプ９によって薬液タンク６から薬液を吸引して薬液散布部１０から薬液を噴霧する。噴霧された薬液は送風ファン１１からの送風によって果樹園等の圃場内に拡散され、果樹等に散布される。
【００１４】
走行機体１を構成する略井桁形状の機体フレーム２の前下部に前車軸ケース１３を設けている。前車軸ケース１３の左右両側に前輪３を回転可能に取り付けている。機体フレーム２の後下部には後車軸ケース１４を設けている。後車軸ケース１４の左右両側に後輪４を回転可能に取り付けている。走行ミッションケース１２は、前向きに延びる前輪伝達軸１５を介して前車軸ケース１３に動力伝達可能に連結すると共に、後向きに延びる後輪伝達軸１６を介して後車軸ケース１４に動力伝達可能に連結している。エンジン８からＰＴＯミッションケース２０を経由した動力を走行ミッションケース１２で変速し、当該変速出力によって前輪伝達軸１５及び前車軸ケース１３を介して左右両前輪３を駆動させ、後輪伝達軸１６及び後車軸ケース１４を介して左右両後輪４を駆動させるように構成している（四輪駆動可能に構成している）。
【００１５】
図２及び図３に示すように、キャビン５の内部には、オペレータが着座する操縦座席２１と、左右両前輪３又は前後四輪３，４を舵取り操作する操縦ハンドル２２とを配置している。操縦ハンドル２２の前方に配置したダッシュボード２３の背面上側に、エンジン回転計や燃料計等を表示する計器パネル２４を配置している。ダッシュボード２３の背面右側には、左右両前輪３及び左右両後輪４を二輪操舵モードと四輪操舵モードとに切り換え操作する二輪操舵モードスイッチ２５並びに四輪操舵モードスイッチ２６と、エンジン回転速度を設定保持する回転速度操作具であるスロットルレバー２９とを配置している。各モードスイッチ２５，２６はランプ付きのスイッチである。なお、以下の説明では便宜上、二輪操舵モードを２ＷＳモードと表記し、四輪操舵モードを４ＷＳモードと表記する。
【００１６】
ダッシュボード２３の下方には、スロットルレバー２９での設定回転速度を基準にしてエンジン回転速度を増減速させるアクセルペダル３０と、走行機体１を制動操作するブレーキペダル３１と、動力継断用の走行クラッチ８４（図５参照）を継断操作するクラッチペダル３２とを配置している。操縦座席２１の左側に設けたサイドコラム３３には、左右両後輪４を制動状態に維持操作する駐車ブレーキレバー３４と、前輪３及び後輪４の駆動方式を二駆と四駆とに切り換え操作する駆動切換レバー３５と、走行機体１の前進、停止、後退及び車速を操作する主変速レバー３６と、走行ミッションケース１２の出力を低速と高速とに切り換え操作する副変速操作具としての副変速レバー３７とを配置している。
【００１７】
図２及び図４に示すように、前車軸ケース１３には左右両前輪３を方向転換させる前輪操舵シリンダ４１を設けている。２ＷＳモード及び４ＷＳモードのどちらを実行する場合も、操縦ハンドル２２の回動操作に応じて前輪操舵シリンダ４１を伸縮作動させることによって、タイロッド４２及びナックルアーム４３を介して左右両前輪３をキングピン４４回りの同じ方向に方向転換（旋回）させる。すなわち、操縦ハンドル２２の操舵角（回動操作量）に比例して、左右両前輪３の舵取り角（操向角度）が変更される。
【００１８】
また、後車軸ケース１４には左右両後輪４を方向転換させる後輪操舵シリンダ４５を設けている。４ＷＳモードを実行する場合は、操縦ハンドル２２の回動操作に応じて後輪操舵シリンダ４５を伸縮作動させることによって、タイロッド４６及びナックルアーム４７を介して左右両後輪４をキングピン４８回りの同じ方向に方向転換（旋回）させる。すなわち、操縦ハンドル２２の操舵角（回動操作量）に比例して、左右両後輪４の舵取り角（操向角度）が変更される。なお、この場合、左右両後輪４の舵取り角は左右両前輪３の舵取り角と逆位相になる。
【００１９】
次に、主として図５を参照しながら、スピードスプレーヤの動力伝達系統について説明する。シリンダブロック５０の後面側にフライホイルハウジング７１を固着している（図８及び図１０〜図１２参照）。フライホイルハウジング７１内にフライホイル７２を配置している。エンジン８から前後に突出したエンジン出力軸７０の後端側にフライホイル７２を直結している。フライホイル７２を介してエンジン８の動力を取り出すように構成している。フライホイルハウジング７１の後面側にＰＴＯミッションケース２０を着脱可能に取り付けている。ＰＴＯミッションケース２０内にあるミッション入力軸７３にフライホイル７２を連結している。実施形態のＰＴＯミッションケース２０はエンジン８から右下向きに張り出している。ＰＴＯミッションケース２０の張出し部からは、走行ミッションケース１２に動力伝達する主動軸７４と、動力噴霧ポンプ９を駆動させるポンプ用ＰＴＯ軸７５とが前向きに突出している。また、ＰＴＯミッションケース２０からは、送風ファン１１を駆動させるファン用ＰＴＯ軸７６が後向きに突出している。ＰＴＯミッションケース２０は、フライホイル７２を介してエンジン８の動力を取り出す動力取出し部を構成している。
【００２０】
ＰＴＯミッションケース２０内には、前述したミッション入力軸７３と、ミッション入力軸７３に伝わった動力を主動軸７４及びポンプ用ＰＴＯ軸７５に伝達する主伝動ギヤ機構７７と、ミッション入力軸７３に伝わった動力をファンクラッチ機構７９経由でファン用ＰＴＯ軸７６に伝達する副伝動ギヤ機構７８とを配置している。エンジン８からの動力は、ミッション入力軸７３から主伝動ギヤ機構７７に向かう系統と、ミッション入力軸７３から副伝動ギヤ機構７８に向かう系統とに分岐して伝達される。主伝動ギヤ機構７７に伝わった動力は、主動軸７４に向かう系統とポンプ用ＰＴＯ軸７５に向かう系統とに更に分岐して伝達される。主伝動ギヤ機構７７からポンプ用ＰＴＯ軸７５に伝わった動力は、プーリ及びベルト伝動系８０を介して動力噴霧ポンプ９のポンプ軸（図示省略）に伝達され、動力噴霧ポンプ９を駆動させる。副伝動ギヤ機構７８は高速と低速との二段階に切換え可能な構成である。ミッション入力軸７３からファンクラッチ機構７９を介して副伝動ギヤ機構７８に伝わった動力は、副伝動ギヤ機構７８で適宜変速されてからファン用ＰＴＯ軸７６に伝達され、送風ファン１１を駆動させる。
【００２１】
エンジン８前方で且つ薬液タンク６下方に位置する走行ミッションケース１２は、両端に自在軸継手を有する伝動軸８１を介して主動軸７４から動力を受け取る主変速入力軸８２と、薬液タンク６内の撹拌翼（図示省略）を駆動させる撹拌用ＰＴＯ軸８３と、前輪伝達軸１５及び後輪伝達軸１６に動力伝達する走行出力軸１７とを備えている。主変速入力軸８２は走行ミッションケース１２から後向きに突出していて、ＰＴＯミッションケース２０の張出し部から前向きに突出した主動軸７４が伝動軸８１を介して主変速入力軸８２に動力伝達する。撹拌用ＰＴＯ軸８３は走行ミッションケース１２から前向きに突出している。走行出力軸１７は走行ミッションケース１２の前後両側から突出している。走行出力軸１７の前端側に自在軸継手を介して前輪伝達軸１５を連結し、走行出力軸１７の後端側に自在軸継手を介して後輪伝達軸１６を連結している。
【００２２】
走行ミッションケース１２内には、動力継断用の走行クラッチ８４と、走行クラッチ８４を介して主変速入力軸８２の前端側（走行ミッションケース１２内の部位）に連結した主変速伝達軸８５と、ＰＴＯミッションケース２０経由の動力を変速する主変速ギヤ機構８６及び副変速ギヤ機構８７と、前述した撹拌用ＰＴＯ軸８３並びに走行出力軸１７とを配置している。主変速入力軸８２から走行クラッチ８４を介して主変速伝達軸８５に伝わった動力は、撹拌用ＰＴＯ軸８３に向かう系統と主変速ギヤ機構８６に向かう系統とに分岐して伝達される。主変速伝達軸８５から撹拌用ＰＴＯ軸８３に伝わった動力は、プーリ及びベルト伝動系８８を介して薬液タンク６内にある撹拌翼の撹拌軸（図示省略）に伝達され、撹拌翼を駆動させる。主変速伝達軸８５から主変速ギヤ機構８６に向かう動力は、主変速ギヤ機構８６及び副変速ギヤ機構８７によって適宜変速されてから、走行出力軸１７に伝達される。そして、走行出力軸１７に伝わった変速動力は、前輪伝達軸１５を介して前車軸ケース１３内の前輪差動ギヤ機構１８に伝達されて左右両前輪３を駆動させると共に、後輪伝達軸１６を介して後車軸ケース１４内の後輪差動ギヤ機構１９に伝達されて左右両後輪４を駆動させる。
【００２３】
次に、図６〜図１３を参照しながら、エンジン８及びその周辺構造を説明する。走行機体１に搭載したエンジン８は、上面にシリンダヘッド５１を締結したシリンダブロック５０を備えている。シリンダヘッド５１の一側面に排気マニホールド５２を設けている。排気マニホールド５２の排出口側に接続した排気管５３には、後処理装置であるディーゼル微粒子捕集フィルタ５４（以下、捕集フィルタという）を連結している。捕集フィルタ５４は排気ガス中の粒子状物質（ＰＭ）等を捕集するものである。図示は省略するが、実施形態の捕集フィルタ５４は、耐熱金属材料製のケーシング内にある略筒型のフィルタケースに、例えば白金等の酸化触媒とハニカム構造体とを直列に並べて収容した構造になっている。エンジン８の各気筒から排気マニホールド５２に排出された排気ガスは、捕集フィルタ５４を経由して浄化処理をされたのち機外に放出される。
【００２４】
図６等に示すように、エンジン８には、燃料供給手段である蓄圧式燃料噴射装置５５（コモンレール式燃料噴射装置）を設けている。蓄圧式燃料噴射装置５５は、エンジン８の各気筒に高圧燃料を噴射する複数のインジェクタ５６（燃料噴射弁）と、高圧燃料を蓄圧して各インジェクタ５６に分配するコモンレール５７（蓄圧室）と、走行機体１に搭載した燃料タンク５８から燃料フィルタ５９経由で吸入した燃料を高圧に加圧してコモンレール５７に圧送するサプライポンプ６０とを備えている。
【００２５】
各インジェクタ５６は、個別の高圧配管６１を介してコモンレール５７につながれている。各インジェクタ５６が開き作動している間、コモンレール５７から圧送した高圧燃料を各気筒の燃焼室に向けて噴射するように構成している。コモンレール５７には、内圧（コモンレール５７内の燃料圧力）を検出する圧力センサ６２を取り付けている。サプライポンプ６０はエンジン８の動力によって駆動するものであり、コモンレール５７への燃料圧送量を調節する圧力制御電磁弁６３を有している。圧力制御電磁弁６３は、サプライポンプ６０から燃料タンク５８への燃料戻し量を増減させることによって、コモンレール５７への燃料圧送量を調節してコモンレール内圧を制御する。各インジェクタ５６の燃料噴射圧はコモンレール内圧に略等しい。このため、圧力制御電磁弁６３によるコモンレール内圧の制御によって、間接的に各インジェクタ５６の噴射圧が制御される。
【００２６】
各インジェクタ５６、コモンレール５７及びサプライポンプ６０は戻し配管６４を介して燃料タンク５８に接続している。コモンレール５７と戻し配管６４との間には、コモンレール内圧が必要以上に高まるのを防止する圧力リミッタ弁６５を設けている。サプライポンプ６０と戻し配管６４との間に圧力制御電磁弁６３を設けている。各インジェクタ５６、コモンレール５７及びサプライポンプ６０での余剰燃料は、戻し配管６４を通じて燃料タンク５８に戻される。
【００２７】
蓄圧式燃料噴射装置５５は、上死点（ＴＤＣ）を挟む付近でメイン噴射を実行する。また、蓄圧式燃料噴射装置５５は、メイン噴射以外にも、ＮＯｘ及び騒音の低減を目的として少量のパイロット噴射を上死点より約６０°以前の時期に実行したり、騒音低減を目的としたプレ噴射を上死点直前の時期に実行したり、粒子状物質の低減や排気ガスの浄化促進を目的としたアフタ噴射及びポスト噴射を上死点後の時期に実行したりする。
【００２８】
次に、図７〜図１１を参照しながら、機体フレーム２に前車軸ケース１３を懸架する懸架装置１１０の詳細構造について説明する。機体フレーム２は、側面視逆Ｕ字状に形成した左右一対の前部フレーム１０１を備えている。左右の前部フレーム１０１同士は、左右横長の複数本の梁フレーム１０２によって連結している。左右の前部フレーム１０１と各梁フレーム１０２の端部とは溶接で固定している。左右両前部フレーム１０１は前車軸ケース１３に上方から跨っている。換言すると、左右両前部フレーム１０１の逆Ｕ字状の凹み部分に前車軸ケース１３が位置している。
【００２９】
左右両前部フレーム１０１間の下部には、前車軸ケース１３を上下揺動可能に支持する揺動プレート１０３を配置している。揺動プレート１０３の後部には、後向きに延びる二股状のアーム部１０４を設けている。左右の前部フレーム１０１の後部内面側に、対応するアーム部１０４の後端側を回動可能に軸支している。両アーム部１０４の回動軸線は、左右方向に延びる同一軸線上に位置している。従って、揺動プレート１０３は、両アーム部１０４の後端側を支点として上下揺動可能になっている。
【００３０】
揺動プレート１０３の前部は、前車軸ケース１３の前方に被さるように延びている。揺動プレート１０３の前部には、前車軸ケース１３前面側の左右中間部から前向きに突出した前支点体１０５を回動可能に軸支している。一方、前車軸ケース１３後面側の左右中間部には、前車軸ケース１３内の前輪差動ギヤ機構１８に動力伝達する中継軸１０６を後向きに突設している。前車軸ケース１３のうち中継軸１０６を軸支するボス部１０７は、揺動プレート１０３の下面側にボルト締結した後支点受け体１０８に回動可能に軸支している。前支点体１０５と前車軸ケース１３のボス部１０７（中継軸１０６を含む）とは、前後方向に延びる同一軸線上に位置している。従って、前車軸ケース１３は、左右中間部（前支点体１０５及び前車軸ケース１３のボス部１０７）を支点として上下回動（ローリング動）可能になっている。左右の前輪３の接地圧に差が生じた場合は、前車軸ケース１３が左右中間部を回動中心に上下回動して左右の前輪３が互いに反対方向に昇降する。その結果、左右両前輪３の接地圧が略等しく維持される。
【００３１】
なお、前車軸ケース及び左右両前輪３が揺動プレート１０３と共に両アーム部１０４の後端側を支点として上下揺動可能であることは言うまでもない。中継軸１０６は、自在軸継手を介して前輪伝達軸１５の前端側に連結している。前輪伝達軸１５に伝わった回転動力は、中継軸１０６を介して前車軸ケース１３内の前輪差動ギヤ機構１８に伝達される。
【００３２】
左右両前部フレーム１０１間の上部には、正面視略門形の門形フレーム１０９を設けている。門形フレーム１０９と揺動プレート１０３との間に、左右一対の懸架装置１１０を配置している。各懸架装置１１０は、左右両前輪３から前車軸ケース１３を経由した地面反力を減衰させる圧縮ばね１１１及びダンパ１１２と、圧縮ばね１１１の上端側（一端側）に当接する上ばね座体１１３とを備えている。
【００３３】
実施形態では、門形フレーム１０９の上面板に左右一対の貫通穴を形成し、各貫通穴の周囲に断面コ字状のダンパブラケット１１４を立設している。各貫通穴にダンパ１１２を挿通させ、ダンパブラケット１１４の上部側に、ダンパ１１２のシリンダ側端部を左右横長の枢支ピン１１５で回動可能に連結している。揺動プレート１０３には、門型フレーム１０９側の貫通穴に対応する左右一対の下ばね座部１１６を形成している。各下ばね座部１１６には貫通穴を形成し、対応するダンパ１１２のロッド側端部を挿入している。各ダンパ１１２のロッド側端部は、揺動プレート１０３の下面側に左右横長の枢支ピン１１７で回動可能に連結している。
【００３４】
ダンパ１１２の外周側に圧縮ばね１１１を被嵌している。圧縮ばね１１１は、門型フレーム１０９の上面板と揺動プレート１０３の下ばね座部１１６との間に位置している。ダンパ１１２のうち門型フレーム１０９上面板の下側に、圧縮ばね１１１の上端側に当接する上ばね座体１１３を被嵌している。圧縮ばね１１１の下端側（他端側）は、揺動プレート１０３の下ばね座部１１６に嵌め込んでいる。
【００３５】
左右両前輪３から前車軸ケース１３を経由した地面反力のうち大きな衝撃成分は、左右の圧縮ばね１１１で吸収し、上ばね座体１１３と下ばね座部１１６との相対変位である繰り返し振動のような小さな衝撃成分は、左右のダンパ１１２で減衰することによって、スピードスプレーヤの乗り心地や走行性能を確保している。
【００３６】
各懸架装置１１０の上ばね座体１１３は、圧縮ばね１１１の伸縮方向（上下方向）に沿って位置変更可能に構成している。実施形態の各上ばね座体１１３には、後向きに延びる後アーム１１８と前向きに延びる前アーム１１９とを取り付けている。揺動プレート１０３のアーム部１０４上方にある第三梁フレーム１０２上に、二股状の枢支ブラケット１２０を溶接固定している。後アーム１１８の先端側（後端側）は、第三梁フレーム１０２上の枢支ブラケット１２０に左右横向きの連結ピン１２１で回動可能に連結している。従って、上ばね座体１１３は、連結ピン１２１回りの上下回動によって、圧縮ばね１１１の伸縮方向（上下方向）に沿って位置変更可能になっている。
【００３７】
前アーム１１９の先端側と揺動プレート１０３の前方にある第二梁フレーム１０２との間には、アクチュエータとしての電動シリンダ１２２を配置している。電動シリンダ１２２のシリンダ側端部を前アーム１１９の先端側に横軸ピン１２３で回動可能に連結している。第二梁フレーム１０２上には二股状の支持ブラケット１２４を溶接固定している。第二梁フレーム１０２上の支持ブラケット１２４に、電動シリンダ１２２のロッド側端部を横軸ピン１２５で回動可能に連結している。電動シリンダ１２２はいわゆるボールねじ式のものであり、後述する電動モータ１３１（図１２参照）を正逆回転させることによって、電動シリンダ１２２のロッドが進退動（電動シリンダ１２２が伸縮動）するように構成している。
【００３８】
電動シリンダ１２２の伸縮動によって上ばね座体１１３が連結ピン１２１回りに上下回動し、圧縮ばね１１１の伸縮方向（上下方向）に沿って位置変更される。その結果、圧縮ばね１１１の初期ばね長ひいては付勢力が調整され、走行機体１の車高が調整される。実施形態では、上ばね座体１１３が連結ピン１２１回りに下向き回動すれば、走行機体１の車高が高くなり、上ばね座体１１３が連結ピン１２１回りに上向き回動すれば、走行機体の車高が低くなる。
【００３９】
揺動プレート１０３の前部下面側には、前車軸ケース１３の左右中間部回りのローリング範囲を規制する左右一対のローリング規制体１４１を左右に振り分けて設けている。ローリング規制体１４１はゴム等の弾性材製であり、左右の前部フレーム１０１の内面側に取り付けた規制ブラケット１４２に左右のローリング規制体１４１が当接することによって、前車軸ケース１３の左右中間部回りのローリング動が制限される。左右の前部フレーム１０１の外面側には、左右外向きに張り出した取り付けブラケット１４３を介して揺動規制体１４４を設けている。揺動規制体１４４は、ローリング規制体１４１と同様にゴム等の弾性材製であり、前車軸ケース１３の左右両側に設けた当接ブロック１４５に左右の揺動規制体１４４が当接することによって、前車軸ケース１３の上昇動（揺動プレート１０３の両アーム部１０４後端側を支点とした上向き揺動）が制限される。
【００４０】
次に、図１２及び図１３を参照しながら、車高調整制御を実行する構成及びその制御態様について説明する。図１２に示すように、走行機体１には、スピードスプレーヤの作動制御全般を司る制御装置としてのコントローラ１３０を搭載している。詳細な図示は省略するが、コントローラ１３０は、各種演算処理や制御を実行するＣＰＵのほか、制御プログラムやデータを記憶させるためのＲＯＭ、制御プログラムやデータを一時的に記憶させるためのＲＡＭ、及び入出力インターフェイス等を備えている。
【００４１】
コントローラ１３０には、蓄圧式燃料噴射装置５５の各インジェクタ５６、コモンレール内圧を検出する圧力センサ６２、コモンレール５７への燃料圧送量を調節する圧力制御電磁弁６３、エンジン回転速度を検出する回転速度検出器としてのエンジン回転センサ６６、アクセルペダル３０の踏み込み量（操作量）を検出するアクセルセンサ６７、スロットルレバー２９の操作位置を検出するスロットルポテンショ６８、各電動シリンダ１２２のロッドを進退動させる電動モータ１３１駆動用のモータドライバ１３２、各電動モータ１３１に設けた作動検出器としての回転角センサ１３３、動力噴霧ポンプ９の駆動を入り切り操作するポンプスイッチ１３４、送風ファン１１の駆動を入り切り操作するファンスイッチ１３５、及び、薬液タンク６内の薬液量（被搭載物量）を検出する検出器としての薬液量センサ１３６等を接続している。
【００４２】
回転角センサ１３３は、電動モータ１３１のモータ軸の回転角から電動シリンダ１２２のロッド突出量を検出するものである。ポンプスイッチ１３４及びファンスイッチ１３５は、キャビン５内にあるダッシュボード２３の背面左側に配置している。薬液量センサ１３６はフロート式のものであり、薬液タンク６内に配置している。この場合、薬液量センサ１３６の上下高さ位置の変化に基づき、薬液タンク６内の薬液量、ひいては機体荷重（ばね上荷重）が検出される。
【００４３】
コントローラ１３０は、エンジン８の駆動状態に応じた適切なコモンレール内圧となるように、圧力センサ６２の検出結果に基づき圧力制御電磁弁６３を駆動させると共に、エンジン８の駆動状態に応じた適切な噴射タイミング及び噴射量となるように各インジェクタ５６を開閉作動させる燃料噴射制御を実行する。走行機体１の停止状態では原則として、コントローラ１３０は、エンジン回転センサ６６で検出した実際のエンジン回転速度が予め設定したアイドリング回転速度と一致するように、各インジェクタ５６からの燃料の噴射圧、噴射タイミング及び噴射量（以下、目標噴射パターンという）をフィードバック制御する。停止状態以外では、コントローラ１３０は、実際のエンジン回転速度がスロットルレバー２９の操作位置（スロットルポテンショ６８の検出結果）に対応した基準回転数と一致するように、目標噴射パターンをフィードバック制御する。
【００４４】
また、コントローラ１３０は、薬液量の変化に連動して上ばね座体１１３を位置変更して、薬液量すなわち機体荷重（ばね上荷重）の変化に拘らず走行機体１の車高を一定に保持する車高調整制御を実行する。図１３のフローチャートは車高調整制御の一例を示している。図１３のフローチャートで示すアルゴリズム（プログラム）は、コントローラ１３０のＲＯＭに記憶されていて、当該アルゴリズムをＲＡＭに呼び出してからＣＰＵで実行される。なお、実施形態の一対の電動モータ１３１（一対の電動シリンダ１２２）は、互いに同期して同じ動作を実行するように構成している。
【００４５】
車高調整制御では、ポンプスイッチ１３４及びファンスイッチ１３５が両方共オンであれば（Ｓ０１：ＹＥＳ）、動力噴霧ポンプ９及びファンスイッチ１３５が駆動して薬液散布状態にあるので、次いで、薬液量センサ１３５の検出値を読み込み（Ｓ０２）、薬液量センサ１３５の検出値に応じて電動モータ１３１を正逆回転させて電動シリンダ１２２を伸縮動させ、走行機体１の車高が所定値（例えば薬液量満量時の車高と同じ）になるように、上ばね座体１１３を圧縮ばね１１１の伸縮方向（上下方向）に沿って位置変更する（Ｓ０３）。その後、ステップＳ０１に戻る。
【００４６】
上記の制御によると、薬液量の変化に連動して上ばね座体１１３を位置変更でき、薬液量すなわち機体荷重（ばね上荷重）の変化に拘らず、走行機体１の車高を一定に保持できる。このため、果樹園等での農作業（薬液散布作業）時に走行機体１が樹木の枝に接触するおそれを抑制できる。
【００４７】
なお、図１４の別例に示すように、コントローラ１３０に車高調整スイッチ１３７を接続し、車高調整スイッチ１３７の操作量（押下時間や操作位置等）に応じて、電動モータ１３１を正逆回転させて電動シリンダ１２２を伸縮動させ、上ばね座体１１３を位置変更するようにしてもよい。この場合、車高調整スイッチ１３７を手動操作することによって、走行機体１の車高をオペレータの希望通りに調整できる。これにより、果樹園等での農作業（薬液散布作業）時に走行機体１（特にキャビン５）の車高を最低高さに手動で設定でき、樹木の枝や作物等に接触するおそれを抑制できる。また、先に説明した懸架装置１１０は、後車軸ケース１４に適用しても差し支えない。検出器としては、薬液量センサ１３６に限らず、薬液タンク６の重量を検出するロードセル等の重量センサ等を採用してもよい。
【００４８】
上記の記載並びに図１０及び図１１から明らかなように、走行機体１を構成する機体フレーム２と、左右の車輪３を支持する車軸ケース１３と、前記機体フレーム２に前記車軸ケース１３を懸架する懸架装置１１０とを備える農作業車両において、前記懸架装置１１０は、前記両車輪３からの地面反力を減衰させる圧縮ばね１１１及びダンパ１１２と、前記圧縮ばね１１１の一端側に当接するばね座体１１３とを備え、前記ばね座体１１３は、前記圧縮ばね１１１の伸縮方向に沿って位置変更可能に構成しているから、前記圧縮ばね１１１の伸縮方向に沿った前記ばね座体１１３の移動によって、前記圧縮ばね１１１の初期ばね長ひいては付勢力を調整でき、機体荷重（ばね上荷重）を考慮した上で前記走行機体１の車高を調整することが可能になる。
【００４９】
また、上記の記載並びに図１０〜図１３から明らかなように、前記ばね座体１１３を前記圧縮ばね１１１の伸縮方向に沿って移動させるアクチュエータ１２２と、前記走行機体１に搭載した被搭載物量を検出する検出器１３６と、前記検出器１３６の検出情報に基づき前記アクチュエータ１２２を駆動させる制御装置１３０とを備え、前記ばね座体１１３は、前記走行機体１に搭載した被搭載物量に応じて位置変更されるから、前記被搭載物量の変化に連動して前記ばね座体１１３を位置変更して、前記被搭載物量、すなわち機体荷重（ばね上荷重）の変化に拘らず前記走行機体１の車高を一定に保持できる。
【００５０】
本願発明は、前述の実施形態に限らず、様々な態様に具体化できる。その他各部の構成は図示の実施形態に限定されるものではなく、本願発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々変更が可能である。
【符号の説明】
【００５１】
１  走行機体
３  前輪
４  後輪
６  薬液タンク
８  エンジン
１０１  前部フレーム
１０２  梁フレーム
１０３  揺動プレート
１０９  門形フレーム
１１０  懸架装置
１１１  コイルばね
１１２  ダンパ
１１３  上ばね座体
１１６  下ばね座部
１１８  後アーム
１１９  前アーム
１２２  電動シリンダ
１３０  コントローラ
１３１  電動モータ
１３２  モータドライバ
１３６  薬液量センサ
１３７  車高調整スイッチ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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