(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
機器であって、
（ａ）本体と、
（ｂ）前記本体に連通するシャフトと、
（ｃ）前記シャフトに連通するエンドエフェクタであって、前記エンドエフェクタは、連続して位置付けられているステープルを、組織を通して駆動するように構成され、前記エンドエフェクタは、
（ｉ）アンビルと、
（ｉｉ）ステープル開口部を備えるカートリッジであって、前記アンビルは、前記カートリッジに対して動くように動作可能であり、前記カートリッジは、ステープルを前記アンビルに向かって前記ステープル開口部を通って上向きに駆動するように位置付けられ、前記カートリッジは、前記アンビルが前記カートリッジ上に閉じた時に、前記アンビルの横方向の揺動を防止するように構成されている少なくとも１つの突起を備え、前記少なくとも１つの突起は、前記アンビルに向いている、カートリッジと、を備える、エンドエフェクタと、を備え、
前記少なくとも１つの突起は、前記カートリッジの遠位端に位置付けられている横方向に離間した一対の隆起を含み、前記一対の隆起は、前記エンドエフェクタの中心を通って延びる長手方向軸に対して横方向に離間しており、前記一対の隆起は、前記ステープル開口部より遠位に配置されており、
前記アンビルは、係合溝部を備えており、
前記カートリッジは、前記係合溝部に係合するように構成されているボール係合部を備えており、
前記係合溝部は、前記ボール係合部の直径よりも長い長さを有する、機器。
【請求項２】
前記アンビルの遠位部分は、前記カートリッジに向かって曲折する形状である、請求項１に記載の機器。
【請求項３】
前記アンビルは、前記カートリッジに向かって延在する少なくとも１つのアンビル突起を備え、前記少なくとも１つのアンビル突起は、前記カートリッジの前記少なくとも１つの突起に係合するように構成されている、請求項１に記載の機器。
【請求項４】
前記アンビルは、前記カートリッジに向かって延在する複数の突起を備える、請求項３に記載の機器。
【請求項５】
前記アンビル及び前記カートリッジは、前記エンドエフェクタの遠位端に向かって横方向に先細りになる形状である、請求項１に記載の機器。
【請求項６】
前記係合溝部は、前記ボール係合部の湾曲を相補するように動作可能な滑らかな湾曲形状を有する、請求項１に記載の機器。
【発明の詳細な説明】
【背景技術】
【０００１】
一部の状況では、内視鏡外科用器具は、より小さい切開が、手術後の回復時間及び合併症を低減し得るために、従来の開腹外科用装置よりも好ましい場合がある。したがって、いくつかの内視鏡外科用器具は、トロカールのカニューレを介して所望の手術部位に遠位エンドエフェクタを定置するのに適し得る。これらの遠位エンドエフェクタは、多くの方法で組織に係合し、診断又は治療効果を得ることができる（例えば、エンドカッター、把持具、カッター、ステープラー、クリップアプライヤ（clip applier）、アクセス装置、薬物／遺伝子治療送達装置、及び超音波、ＲＦ、レーザなどを使用するエネルギー送達装置）。内視鏡外科用器具は、エンドエフェクタとハンドル部分との間に、臨床医によって操作されるシャフトを含むことがある。かかるシャフトは、所望の深さへの挿入及びシャフトの長手方向軸線を中心とした回転を可能にし、それにより患者内のエンドエフェクタの位置決めが容易になる。エンドエフェクタの位置決めは、シャフトの長手方向軸線に対してエンドエフェクタを選択的に関節動作ないしは別の方法で偏向することを可能にする１つ又は２つ以上の関節動作ジョイント又は機構を含めることによって、更に容易になる。
【０００２】
内視鏡外科用器具の例として、外科用ステープラーが挙げられる。かかるステープラーのいくつかは、組織層をクランプし、クランプされた組織層を切断し、組織層を通してステープルを駆動することによって組織層の切断された端部の近くで切断された組織層を共に実質的に封着するように動作可能である。単なる例示の外科用ステープラーは、１９８９年２月２１日発行の「Ｐｏｃｋｅｔ  Ｃｏｎｆｉｇｕｒａｔｉｏｎ  ｆｏｒ  Ｉｎｔｅｒｎａｌ  Ｏｒｇａｎ  Ｓｔａｐｌｅｒｓ」と題される米国特許第４，８０５，８２３号、１９９５年５月１６日発行の「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｓｔａｐｌｅｒ  ａｎｄ  Ｓｔａｐｌｅ  Ｃａｒｔｒｉｄｇｅ」と題される米国特許第５，４１５，３３４号、１９９５年１１月１４日発行の「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｓｔａｐｌｅｒ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」と題される米国特許第５，４６５，８９５号、１９９７年１月２８日発行の「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｓｔａｐｌｅｒ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」と題される米国特許第５，５９７，１０７号、１９９７年５月２７日発行の「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」と題される米国特許第５，６３２，４３２号、１９９７年１０月７日発行の「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」と題される米国特許第５，６７３，８４０号、１９９８年１月６日発行の「Ａｒｔｉｃｕｌａｔｉｏｎ  Ａｓｓｅｍｂｌｙ  ｆｏｒ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓ」と題される米国特許第５，７０４，５３４号、１９９８年９月２９日発行の「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｃｌａｍｐｉｎｇ  Ｍｅｃｈａｎｉｓｍ」と題される米国特許第５，８１４，０５５号、２００５年１２月２７日発行の「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｓｔａｐｌｉｎｇ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  Ｉｎｃｏｒｐｏｒａｔｉｎｇ  ａｎ  Ｅ−Ｂｅａｍ  Ｆｉｒｉｎｇ  Ｍｅｃｈａｎｉｓｍ」と題される米国特許第６，９７８，９２１号、２００６年２月２１日発行の「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｓｔａｐｌｉｎｇ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  Ｈａｖｉｎｇ  Ｓｅｐａｒａｔｅ  Ｄｉｓｔｉｎｃｔ  Ｃｌｏｓｉｎｇ  ａｎｄ  Ｆｉｒｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍｓ」と題される米国特許第７，０００，８１８号、２００６年１２月５日発行の「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｓｔａｐｌｉｎｇ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  Ｈａｖｉｎｇ  ａ  Ｆｉｒｉｎｇ  Ｌｏｃｋｏｕｔ  ｆｏｒ  ａｎ  Ｕｎｃｌｏｓｅｄ  Ａｎｖｉｌ」と題される米国特許第７，１４３，９２３号、２００７年１２月４日発行の「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｓｔａｐｌｉｎｇ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  Ｉｎｃｏｒｐｏｒａｔｉｎｇ  ａ  Ｍｕｌｔｉ−Ｓｔｒｏｋｅ  Ｆｉｒｉｎｇ  Ｍｅｃｈａｎｉｓｍ  ｗｉｔｈ  ａ  Ｆｌｅｘｉｂｌｅ  Ｒａｃｋ」と題される米国特許第７，３０３，１０８号、２００８年５月６日発行の「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｓｔａｐｌｉｎｇ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  Ｉｎｃｏｒｐｏｒａｔｉｎｇ  ａ  Ｍｕｌｔｉｓｔｒｏｋｅ  Ｆｉｒｉｎｇ  Ｍｅｃｈａｎｉｓｍ  Ｈａｖｉｎｇ  ａ  Ｒｏｔａｒｙ  Ｔｒａｎｓｍｉｓｓｉｏｎ」と題される米国特許第７，３６７，４８５号、２００８年６月３日発行の「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｓｔａｐｌｉｎｇ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  Ｈａｖｉｎｇ  ａ  Ｓｉｎｇｌｅ  Ｌｏｃｋｏｕｔ  Ｍｅｃｈａｎｉｓｍ  ｆｏｒ  Ｐｒｅｖｅｎｔｉｏｎ  ｏｆ  Ｆｉｒ��ｎｇ」と題される米国特許第７，３８０，６９５号、２００８年６月３日発行の「Ａｒｔｉｃｕｌａｔｉｎｇ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｓｔａｐｌｉｎｇ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  Ｉｎｃｏｒｐｏｒａｔｉｎｇ  ａ  Ｔｗｏ−Ｐｉｅｃｅ  Ｅ−Ｂｅａｍ  Ｆｉｒｉｎｇ  Ｍｅｃｈａｎｉｓｍ」と題される米国特許第７，３８０，６９６号、２００８年７月２９日発行の「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｓｔａｐｌｉｎｇ  ａｎｄ  Ｃｕｔｔｉｎｇ  Ｄｅｖｉｃｅ」と題される米国特許第７，４０４，５０８号、２００８年１０月１４日発行の「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｓｔａｐｌｉｎｇ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  Ｈａｖｉｎｇ  Ｍｕｌｔｉｓｔｒｏｋｅ  Ｆｉｒｉｎｇ  ｗｉｔｈ  Ｏｐｅｎｉｎｇ  Ｌｏｃｋｏｕｔ」と題される米国特許第７，４３４，７１５号、２０１０年５月２５日発行の「Ｄｉｓｐｏｓａｂｌｅ  Ｃａｒｔｒｉｄｇｅ  ｗｉｔｈ  Ａｄｈｅｓｉｖｅ  ｆｏｒ  Ｕｓｅ  ｗｉｔｈ  ａ  Ｓｔａｐｌｉｎｇ  Ｄｅｖｉｃｅ」と題される米国特許第７，７２１，９３０号、２０１０年１０月２１日公開の「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｓｔａｐｌｉｎｇ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  ｗｉｔｈ  Ａｎ  Ａｒｔｉｃｕｌａｔａｂｌｅ  Ｅｎｄ  Ｅｆｆｅｃｔｏｒ」と題される米国特許公開第２０１０／０２６４１９３号、及び２０１２年９月２０日公開の「Ｍｏｔｏｒ−Ｄｒｉｖｅｎ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｃｕｔｔｉｎｇ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  ｗｉｔｈ  Ｅｌｅｃｔｒｉｃ  Ａｃｔｕａｔｏｒ  Ｄｉｒｅｃｔｉｏｎａｌ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ａｓｓｅｍｂｌｙ」と題される米国特許公開第２０１２／０２３９０１２号に開示されている。上に引用した米国特許及び米国特許公報のそれぞれの開示内容は参照により本明細書に組み込まれる。
【０００３】
参考として上述した外科用ステープラーは、内視鏡手技において使用されるものとして記載されているが、かかる外科用ステープラーは、開口処置及び／又は他の非内視鏡処置においても使用することができることを理解されたい。単なる例示として、トロカールをステープラー用導管として使用しない胸部の外科的処置において、外科用ステープラーを、開胸を介して患者の肋骨の間に挿入し、１つ又は２つ以上の器官に到達させてもよい。かかる処置では、肺につながる血管を切断及び閉塞するためにステープラーを使用してもよい。例えば、器官につながる血管は、胸腔から器官を切除する前に、ステープラーによって切断及び閉塞されてもよい。勿論、外科用ステープラーは、様々な他の状況及び処置において使用されてもよい。
【０００４】
様々な種類の外科用ステープル留め器具及び関連する構成部品が作製及び使用されてきたが、本発明者（ら）以前には、添付された特許請求の範囲に記載されている本発明を誰も作製又は使用したことがないものと考えられる。
【図面の簡単な説明】
【０００５】
本明細書に組み込まれると共にその一部をなす添付の図面は、本発明の実施形態を示すものであり、上記の本発明の一般的説明、及び以下の実施形態の詳細な説明と共に、本発明の原理を説明するのに役立つものである。
【図１】例示の関節動作外科用ステープル留め器具の斜視図である。
【図２】図１の器具の側面立面図である。
【図３】図１の器具の開放されたエンドエフェクタの斜視図である。
【図４Ａ】発射ビームが近位位置にある、図３の線４−４に沿って取られた、図３のエンドエフェクタの側面断面図である。
【図４Ｂ】発射ビームが遠位位置にある、図３の線４−４に沿って取られた、図３のエンドエフェクタの側面断面図である。
【図５】図３の線５−５に沿って取られた、図３のエンドエフェクタの端部断面図である。
【図６】図３のエンドエフェクタの分解斜視図である。
【図７】組織に位置付けられ、かつ組織内で１回作動された後の、図３のエンドエフェクタの斜視図である。
【図８】図１の器具に使用するための例示の制御回路の概略図である。
【図９】ハウジングが半分取り外された状態の、図１の器具のハンドル組立体の斜視図である。
【図１０】図９のハンドル組立体からの駆動組立体の構成要素の斜視図である。
【図１１】図１０の駆動組立体からの細長部材の斜視図である。
【図１２】図１の器具に組み込むのに好適な、例示の代替の形態のエンドエフェクタの側面立面図である。
【図１３】横方向に離隔し、上向きに延在している突起を示している、図１２のエンドエフェクタの拡大側面図である。
【図１４】図１３の線１４−１４に沿って取られた、横方向の突起を示している、図１２のエンドエフェクタの断面図である。
【図１５】アンビルの横方向の横揺れ角を示している、図１２のエンドエフェクタの端面図である。
【図１６】係合溝部を有する、図１２のアンビルの拡大斜視図である。
【図１７】１つの突起及び横方向に離隔し、上向きに延在している複数の突起を有する、図１２のカートリッジの拡大斜視図である。
【図１８】アンビルの偏向角度を示している、図１２のエンドエフェクタの上面図である。
【図１９】整列部材及び横方向安定化部材を有する、代替の例示の形態のエンドエフェクタの側面立面図である。
【図２０】図１９の線２０−２０に沿って取られた、横方向安定化部材を示している断面図である。
【０００６】
図面は、いかなる意味においても限定的なものではなく、図に必ずしも示されていないものを含め、本発明の様々な実施形態を様々な他の方法で実施し得ることが考えられる。本明細書に組み込まれその一部をなす添付の図面は、本発明のいくつかの態様を示すものであり、説明文と共に本発明の原理を説明する役割を果たすものである。しかしながら、本発明は図に示される正確な配置に限定されない点が理解されるべきである。
【発明を実施するための形態】
【０００７】
本発明の特定の例の以下の説明は、本発明の範囲を限定するために用いられるべきではない。本発明の他の例、特徴、態様、実施形態、及び利点が以下の説明から当業者には明らかとなろう。以下の説明は、実例として、本発明を実施するために企図される最良の形態の１つである。明らかになるように、本発明は、本発明から逸脱することなく、他の様々な明白な態様が可能である。したがって、図面及び説明は、制限的なものではなく、例示的な性質のものとしてみなすべきである。
【０００８】
Ｉ．例示の外科用ステープラー
図１〜図７は、外科的処置を行うために、図１に描写されるような非関節動作状態で、トロカールカニューレを通って患者内の手術部位まで挿入するように寸法決めされている、例示の外科用ステープル留め及び切断器具（１０）を示している。単なる例示として、患者の腹部内に、患者の２本の肋骨の間に、又はその他の部位に、かかるトロカールを挿入してもよい。一部の状況では、器具（１０）は、トロカールなしで使用される。例えば、開胸又は他の種類の切開によって、器具（１０）を直接挿入してもよい。本発明の例の器具（１０）は、シャフト（２２）に結合しているハンドル部分（２０）を含む。シャフト（２２）は、関節動作ジョイント（１１）内で遠位方向に終端し、関節動作ジョイント（１１）は、エンドエフェクタ（１２）と更に連結されている。本明細書では、「近位」及び「遠位」といった用語は、器具（１０）のハンドル部分（２０）を握っている臨床医を基準として使用されていることを理解されたい。したがって、エンドエフェクタ（１２）は、より近位にあるハンドル部分（２０）に対して遠位である。便宜上、また説明を明確にするため、本明細書では「垂直」及び「水平」といった空間的な用語を図面に対して使用する点も更に認識されるであろう。しかしながら、外科用器具は、多くの配向及び姿勢で使用され、これらの用語は、制限的かつ絶対的でないことが意図されている。
【０００９】
一部の形態においては、シャフト（２２）は、本件と同日に出願され、その開示が参照により本明細書に組み込まれている、「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  ｗｉｔｈ  Ｍｕｌｔｉ−Ｄｉａｍｅｔｅｒ  Ｓｈａｆｔ」と題される米国特許出願第号［代理人整理番号ＥＮＤ７１８１ＵＳＮＰ．０５９９１８０］の少なくとも一部の教示に従って構築される。シャフト（２２）の他の好適な構成は、本明細書の教示を鑑みれば当業者には明らかになるであろう。
【００１０】
関節動作ジョイント（１１）及びエンドエフェクタ（１２）が、トロカールのカニューレ通路を通って一旦挿入されると、関節動作ジョイント（１１）は、図１に幻影で描写されるように、関節動作制御部（１３）によって遠隔に操作され、関節動作することができ、エンドエフェクタ（１２）を、シャフト（２２）の長手方向軸線（ＬＡ）から所望の角度（α）に偏向することができる。エンドエフェクタ（１２）は、そのようにして、所望の角度から又は他の理由のために、臓器の背後に到達する又は組織に近付くことができる。一部の形態においては、関節動作ジョイント（１１）は、単一の平面に沿ってエンドエフェクタ（１２）を偏向することができる。その他の形態においては、関節動作ジョイント（１１）は、２つ以上の平面に沿ってエンドエフェクタを偏向することができる。関節動作ジョイント（１１）及び関節動作制御部（１３）は、本明細書で引用される多数の引用文献のうちのいずれかの教示に従って構成されてもよい。あるいは、関節動作ジョイント（１１）及び／又は関節動作制御部（１３）は、他の任意の好適な構成を有していてもよい。単なる例示として、関節動作制御部（１３）は、シャフト（２２）の長手方向軸線（ＬＡ）に直交する軸を中心に回転するノブとして代わりに構成されてもよい。
【００１１】
一部の形態においては、関節動作ジョイント（１１）及び／又は関節動作制御部（１３）は、本件と同日に出願され、その開示が参照により本明細書に組み込まれている、「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  Ｅｎｄ  Ｅｆｆｅｃｔｏｒ  Ａｒｔｉｃｕｌａｔｉｏｎ  Ｄｒｉｖｅ  ｗｉｔｈ  Ｐｉｎｉｏｎ  ａｎｄ  Ｏｐｐｏｓｉｎｇ  Ｒａｃｋｓ」と題される米国特許出願第号［代理人整理番号ＥＮＤ７１７４ＵＳＮＰ．０５９９１７６］の少なくとも一部の教示に従って、構築され、動作可能である。関節動作ジョイント（１１）はまた、その開示が参照により本明細書に組み込まれている、米国特許出願第号［代理人整理番号ＥＮＤ７１８１ＵＳＮＰ．０５９９１８０］の少なくとも一部の教示に従って、構築され、動作可能である。関節動作ジョイント（１１）及び関節動作制御部（１３）が取り得る他の好適な形態は、本明細書の教示を鑑みれば当業者には明らかになるであろう。
【００１２】
本発明の例のエンドエフェクタ（１２）は、下部つかみ具（１６）及び枢動可能アンビル（１８）を含む。一部の形態においては、下部つかみ具（１６）は、本件と同日に出願され、その開示が参照により本明細書に組み込まれている、「Ｉｎｓｔａｌｌａｔｉｏｎ  Ｆｅａｔｕｒｅｓ  ｆｏｒ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  Ｅｎｄ  Ｅｆｆｅｃｔｏｒ  Ｃａｒｔｒｉｄｇｅ」と題される米国特許出願第号［代理人整理番号ＥＮＤ７１８２ＵＳＮＰ．０５９９２２７］の少なくとも一部の教示に従って構築することができる。アンビル（１８）に組み込むことができる種々の例示の代替の機構、構成、及び操作性は、以下により詳細に記載される。更に、アンビル（１８）は、本件と同日に出願され、その開示が参照により本明細書に組み込まれている、「Ｓｔａｐｌｅ  Ｆｏｒｍｉｎｇ  Ｆｅａｔｕｒｅｓ  ｆｏｒ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｓｔａｐｌｉｎｇ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」と題される米国特許出願第号［代理人整理番号ＥＮＤ７１８０ＵＳＮＰ．０５９９１７５］の少なくとも一部の教示に従って構築することができる。下部つかみ具（１６）及びアンビル（１８）が取り得る他の好適な形態は、本明細書の教示を鑑みれば当業者には明らかになるであろう。
【００１３】
ハンドル部分（２０）は、ピストル把持部（２４）及び閉鎖トリガー（２６）を含む。閉鎖トリガー（２６）は、ピストル把持部（２４）に向かって枢動可能であり、エンドエフェクタ（１２）の下部つかみ具（１６）に向かってアンビル（１８）のクランプ又は閉鎖を行うことができる。かかるアンビル（１８）の閉鎖は、閉鎖管（３２）及び閉鎖用リング（３３）を介してもたらされ、その両方とも、ピストル把持部（２４）に対する閉鎖トリガー（２６）の枢動に応じてハンドル部分（２０）に対して長手方向に移動する。閉鎖管（３２）は、シャフト（２２）の長さに沿って延在し、閉鎖用リング（３３）は、関節動作ジョイント（１１）より遠位に位置付けられる。関節動作ジョイント（１１）は、閉鎖管（３２）から閉鎖用リング（３３）までの長手方向の運動を伝達／伝動するように動作可能である。
【００１４】
ハンドル部分（２０）はまた、発射トリガー（２８）を含む。細長部材（１３６）（図１１に図示）は、シャフト（２２）を通って長手方向に延在し、発射トリガー（２８）の作動に応じて、ハンドル部分（２０）から発射ビーム（１４）まで長手方向の発射動作を伝達する。以下で更に詳細に説明されるように、発射ビーム（１４）が遠位に移動することにより、エンドエフェクタ（１２）においてクランプされた組織のステープル留め及び切断が行われる。その後、トリガー（２６、２８）を解放し、エンドエフェクタ（１２）から組織を解放することができる。
【００１５】
図３〜図６は、数多くの機能を実行するためにＥビーム形態の発射ビーム（１４）を取り入れているエンドエフェクタ（１２）を示す。Ｅビーム形態は、単なる例示としての一例であることを理解されたい。発射ビーム（１４）は、他の好適な形態を有していてもよく、非Ｅビーム形態も含まれるが、これに限定されるものではない。図４Ａ及び図４Ｂに最もわかりやすく示されるように、発射ビーム（１４）は、横断方向に配向された上方ピン（３８）と、発射ビームキャップ（４４）と、横断方向に配向された中間ピン（４６）と、遠位方向に提示された切断縁部（４８）と、を含む。上方ピン（３８）は、アンビル（１８）の長手方向アンビルスロット（４２）内に位置付けられ、長手方向アンビルスロット（４２）内を移動可能である。発射ビームキャップ（４４）は、下部つかみ具（１６）を通って形成された下部つかみ具スロット（４５）（図４Ｂに図示）を通って延在する発射ビーム（１４）を有することによって、下部つかみ具（１６）の下面に摺動可能に係合する。中間ピン（４６）は、発射ビームキャップ（４４）と協働する下部つかみ具（１６）の上面に摺動可能に係合する。これにより、発射ビーム（１４）は、発射中に、エンドエフェクタ（１２）の間隔を肯定的に取る。
【００１６】
一部の非Ｅビーム形態の発射ビーム（１４）は、上方ピン（３８）、中間ピン（４６）、及び／又は発射ビームキャップ（４４）が欠けていてもよい。器具（１０）のかかる形態のいくつかは、閉鎖用リング（３３）又はその他の機構に単に依存し、発射ビーム（１４）が遠位位置へと前進する間、閉鎖位置までアンビル（１８）を枢動させ、閉鎖位置でアンビル（１８）を留めておいてもよい。単なる例示として、発射ビーム（１４）及び／又は関連するロックアウト機構は、本件と同日に出願され、その開示が参照により本明細書に組み込まれている、「Ｌｏｃｋｏｕｔ  Ｆｅａｔｕｒｅ  ｆｏｒ  Ｍｏｖａｂｌｅ  Ｃｕｔｔｉｎｇ  Ｍｅｍｂｅｒ  ｏｆ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」と題される米国特許出願第号［代理人整理番号ＥＮＤ７１７５ＵＳＮＰ．０５９９２３１］の少なくとも一部の教示に従って、構築され、動作可能である。発射ビーム（１４）が取り得る他の好適な形態は、本明細書の教示を鑑みれば当業者には明らかになるであろう。
【００１７】
図３は、近位に位置付けられている本発明の例の発射ビーム（１４）と、開放位置まで枢動され、下部つかみ具（１６）のチャネル内に、未使用のステープルカートリッジ（３７）を着脱可能に装着できるようにするアンビル（１８）と、を示す。図５及び図６に最もわかりやすく示されるように、この例のステープルカートリッジ（３７）は、上部デッキ（７２）を提示し、下部カートリッジトレー（７４）と連結されている、カートリッジ本体（７０）を含む。図３に最もわかりやすく示されるように、垂直スロット（４９）は、ステープルカートリッジ（３７）の一部を通って形成されている。図３にまた最もわかりやすく示されるように、３列のステープル開口部（５１）は、垂直スロット（４９）の片側の上部デッキ（７２）を通って形成され、垂直スロット（４９）の他方の側の上部デッキ（７２）を通って、他の１組の３列のステープル開口部（５１）が形成される。勿論、任意の他の好適なステープルの列数（例えば、２列、４列、その他の列数）が提供されてもよい。再度、図４Ａ〜図６を参照すると、楔形スレッド（４１）及び複数のステープルドライバ（４３）は、カートリッジ本体（７０）とトレー（７４）との間に捕捉されており、楔形スレッド（４１）は、ステープルドライバ（４３）よりも近位に位置する。楔形スレッド（４１）は、ステープルカートリッジ（３７）内を長手方向に可動であり、一方、ステープルドライバ（４３）は、ステープルカートリッジ（３７）内を垂直方向に可動である。ステープル（４７）もまた、カートリッジ本体（７０）内に、対応するステープルドライバ（４３）の上に位置付けられる。特に、それぞれのステープル（４７）は、ステープルドライバ（４３）によってカートリッジ本体（７０）内を垂直方向に駆動され、関連するステープル開口部（５１）を通ってステープル（４７）を外へと駆動する。図４Ａ、図４Ｂ、及び図６に最もわかりやすく示されるように、楔形スレッド（４１）は、楔形スレッド（４１）がステープルカートリッジ（３７）を通って遠位方向に駆動されるにつれてステープルドライバ（４３）を上方に促す、傾斜したカム表面を提示する。
【００１８】
ステープルカートリッジ（３７）に組み込むことができる種々の例示の構成要素、構成、及び操作性は、以下により詳細に記載される。ステープルカートリッジ（３７）は、その開示が参照により本明細書に組み込まれている、米国特許出願第号［代理人整理番号ＥＮＤ７１８２ＵＳＮＰ．０５９９２２７］の少なくとも一部の教示に従って、構築され、動作可能である。ステープルカートリッジ（３７）が取り得る他の好適な形態は、本明細書の教示を鑑みれば当業者には明らかになるであろう。
【００１９】
図４Ａ及び図４Ｂに描写されるように、閉鎖管（３２）及び閉鎖用リング（３３）を遠位方向に前進させることによってエンドエフェクタ（１２）が閉鎖された状態で、発射ビーム（１４）は、次いで、上方ピン（３８）を長手方向アンビルスロット（４２）に入れることによって、アンビル（１８）と係合して前進する。プッシャブロック（８０）（図５に図示）は、発射ビーム（１４）の遠位端に位置し、かつ、発射トリガー（２８）が作動した際、発射ビーム（１４）がステープルカートリッジ（３７）を通って遠位方向に前進するにつれてプッシャブロック（８０）が楔形スレッド（４１）を遠位方向に押すように、楔形スレッド（４１）と係合するように構成されている。かかる発射中に、発射ビーム（１４）の切断縁部（４８）は、ステープルカートリッジ（３７）の垂直スロット（４９）に入り、ステープルカートリッジ（３７）とアンビル（１８）との間にクランプされている組織を切断する。図４Ａ及び図４Ｂに示すように、中間ピン（４６）及びプッシャブロック（８０）は共に、ステープルカートリッジ（３７）内の垂直スロット（４９）内に入ることによって、ステープルカートリッジ（３７）を作動させ、楔形スレッド（４１）をステープルドライバ（４３）との上向きのカム接触へと駆動すると、ステープル（４７）は、ステープル開口部（５１）を通って外へと駆動され、アンビル（１８）の内面のステープル成形ポケット（５３）（図３に図示）との成形接触へと駆動される。図４Ｂは、組織の切断及びステープル留めが完了した後、遠位方向に完全に移動した発射ビーム（１４）を示す。ステープル成形ポケット（５３）は、図４Ａ及び図４Ｂの図から意図的に省略されているが、図３に図示されていることを理解されたい。また、アンビル（１８）は、図５の図から意図的に省略されていることも理解されたい。
【００２０】
図７は、組織（９０）を貫通する１回のストロークを介して作動しているエンドエフェクタ（１２）を示す。図示されるように、切断縁部（４８）（図７では不明瞭）は、組織（９０）を切断しており、一方、ステープルドライバ（４３）は、切断縁部（４８）が作り出した切断線の各側で、組織（９０）を通してステープル（４７）の３本の交互の列を駆動している。この例では、全てのステープル（４７）が切断線とほぼ平行に配向されているが、ステープル（４７）は、任意の好適な配向で位置付けられてもよいことを理解されたい。本発明の例では、第１のストロークが完了した後にエンドエフェクタ（１２）をトロカールから後退させ、使用済みのステープルカートリッジ（３７）を新しいステープルカートリッジと交換し、その後に、エンドエフェクタ（１２）を再びトロカールを通って挿入して、ステープル留めする部位に到達し、更なる切断及びステープル留めを行う。所望の量の切断及びステープル（４７）が提供されるまで、このプロセスを繰り返すことができる。トロカールを通って挿入及び後退を可能にするためにアンビル（１８）を閉鎖する必要があり得、ステープルカートリッジ（３７）の交換を可能にするためにアンビル（１８）を開放する必要があり得る。
【００２１】
各作動ストローク中に、ステープル（４７）が組織を通して駆動されるのとほぼ同時に、切断縁部（４８）が組織を切断することができることを理解されたい。本発明の例では、切断縁部（４８）は、ステープル（４７）の駆動にごくわずかに遅れて進むので、ステープル（４７）は、切断縁部（４８）が組織の同じ領域を通過する直前に組織を通して駆動されるが、この順序を逆にすることができること、又は、切断縁部（４８）が、隣接するステープルと直接同期されてもよいことを理解されたい。図７は、２層（９２、９４）の組織（９０）で作動しているエンドエフェクタ（１２）を示しているが、エンドエフェクタ（１２）は、単層の組織（９０）を通して作動してもよく、又は２層（９２、９４）以上の組織を通して作動してもよいことを理解されたい。また、切断縁部（４８）が作り出した切断線に隣接するステープル（４７）の成形及び位置決めにより、切断線で組織を実質的に封着することができ、したがってその切断線での出血及び／又は他の体液の漏出を低減又は防止することができることも理解されたい。また、図７は、ほぼ扁平で、付着された平面な２層（９２、９４）の組織で作動しているエンドエフェクタ（１２）を示しているが、エンドエフェクタ（１２）は、血管、胃腸管の一部分などの筒状構造に交差して作動してもよいことを理解されたい。したがって、図７は、エンドエフェクタ（１２）の企図される使用方法の制限について説明しているものとして考慮されるべきではない。器具（１０）が使用され得る種々の好適な状況及び処置は、本明細書の教示を鑑みれば当業者には明らかになるであろう。
【００２２】
器具（１０）は、米国特許第４，８０５，８２３号、米国特許第５，４１５，３３４号、米国特許第５，４６５，８９５号、米国特許第５，５９７，１０７号、米国特許第５，６３２，４３２号、米国特許第５，６７３，８４０号、米国特許第５，７０４，５３４号、米国特許第５，８１４，０５５号、米国特許第６，９７８，９２１号、米国特許第７，０００，８１８号、米国特許第７，１４３，９２３号、米国特許第７，３０３，１０８号、米国特許第７，３６７，４８５号、米国特許第７，３８０，６９５号、米国特許第７，３８０，６９６号、米国特許第７，４０４，５０８号、米国特許第７，４３４，７１５号、米国特許第７，７２１，９３０号、米国特許公開第２０１０／０２６４１９３号、及び／又は同第２０１２／０２３９０１２号のうちいずれかの教示に従って構成され、動作可能であることを理解されたい。上述のように、それらの特許及び公報のそれぞれの開示は、参照により本明細書に組み込まれている。器具（１０）に提供することができる更なる例示の修正例は、以下により詳細に記載する。以下の教示が器具（１０）に組み込むことができる種々の好適な方法は、当業者には明らかであろう。同様に、以下の教示を本明細書で引用される特許／公報の様々な教示と組み合わせることができる種々の好適な方法は、当業者には明らかであろう。また、以下の教示が、本明細書で引用される特許に教示された器具（１０）又は装置に限定されないことも理解されたい。以下の教示は、外科用ステープラーとして分類されない器具を含む様々な他の種類の器具に容易に適用することができる。以下の教示を適用することができる種々の他の好適な装置及び状況は、本明細書の教示を鑑みれば当業者には明らかになるであろう。
【００２３】
ＩＩ．例示の電動駆動機構
本発明の例では、器具（１０）は、発射ビーム（１４）の電動制御を提供する。図８〜図１１は、発射ビーム（１４）の電動制御を提供するために使用されてもよい、例示の構成要素を示す。特に、図８は、電池パック（１０４）（図１及び図２にも図示）からの電力を電動モーター（１０２）に供給するために使用されてもよい、例示の制御回路（１００）を示す。以下で更に詳細に説明されるように、電動モーター（１０２）は、発射ビーム（１４）を長手方向に移動させるように動作可能である。モーター（１０２）及び電池パック（１０４）を含む制御回路（１００）全体を、ハンドル部分（２０）内に収容することが可能であることを理解されたい。図８は、オープンスイッチとして発射トリガー（２８）を示しているが、このスイッチは、発射トリガー（２８）が作動しているときは閉じられていることを理解されたい。この例の回路（１００）はまた、回路（１００）を完了するために閉じられなければならない安全スイッチ（１０６）を含むが、安全スイッチ（１０６）は単なる任意選択的な構成要素であることを理解されたい。安全スイッチ（１０６）は、別装のボタン、スライダ、又はハンドル部分（２０）の他の機構を作動することによって閉じることができる。
【００２４】
本発明の例の回路（１００）はまた、ロックアウトスイッチ（１０８）を含み、そのスイッチは、初期設定では閉じられているが、ロックアウト状態に応じて自動的に開くように構成されている。単なる例示として、ロックアウト状態は、下部つかみ具（１６）にカートリッジ（３７）がない状態、下部つかみ具（１６）に使用済み（例えば、以前に発射された）カートリッジ（３７）がある状態、アンビル（１８）が十分に閉鎖されていない状態、器具（１０）がすでに何度も発射されていると判断された状態、及び／又は任意の他の好適な状態のうち、１つ又は２つ以上の状態を含んでいてもよい。ロックアウト状態を検知するために使用されてもよい様々なセンサ、アルゴリズム、及び他の機構は、本明細書の教示を鑑みれば当業者には明らかになるであろう。同様に、本明細書の教示を鑑みれば、他の好適な種類のロックアウト状態も、当業者には明らかになるであろう。回路（１００）が開いており、ロックアウトスイッチ（１０８）が開いている際は、モーター（１０２）は動作不可能であることを理解されたい。ロックアウト指示器（１１０）（例えば、ＬＥＤなど）は、ロックアウトスイッチ（１０８）の状態の視覚的指標を提供するように動作可能である。単なる例示として、ロックアウトスイッチ（１０８）、ロックアウト指示器（１１０）、及び関連する構成要素／機能性は、その開示が参照により本明細書に組み込まれている、２０１０年１月１２日発行の「Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ  Ｌｏｃｋｏｕｔｓ  ａｎｄ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  Ｉｎｃｌｕｄｉｎｇ  Ｓａｍｅ」と題される米国特許第７，６４４，８４８号の少なくとも一部の教示に従って構成することができる。
【００２５】
一旦発射ビーム（１４）が最遠位位置（例えば、切断ストロークの終わり）に到達すると、ストローク終了スイッチ（１１２）は自動的に閉鎖位置に切り替わり、モーター（１０２）に適用される電圧の極性を反転させる。これにより、モーター（１０２）の回転方向は反転するが、操作者は動作のこの段階で、発射トリガー（２８）を解放しているだろう点が理解されるべきである。この動作状態において、電流は、逆方向指示器（１１４）（例えば、ＬＥＤなど）を通って流れ、モーター（１０２）の回転が反転したことを操作者に伝える視覚的指標を提供する。発射ビーム（１４）が最遠位位置に到達した際、ストローク終了スイッチ（１１２）が自動的に閉鎖位置に切り替わる種々の好適な方法は、本明細書の教示を鑑みれば当業者には明らかになるであろう。同様に、逆方向指示器（１１４）が取り得る種々の好適な形態は、本明細書の教示を鑑みれば当業者には明らかになるであろう。
【００２６】
本発明の例のハンドル部分（２０）はまた、手動戻りスイッチ（１１６）を含んでおり、そのスイッチは、回路（１００）内にも図示されている。手動戻りスイッチ（１１６）は、「緊急救済（bailout）」機能として動作するように構成されており、操作者は、発射ストローク中、発射ビーム（１４）の近位方向への縮退を即座に開始することができる。つまり、手動戻りスイッチ（１１６）は、発射ビーム（１４）が部分的にしか遠位方向に前進していない場合、手動で作動できる。手動戻りスイッチ（１１６）は、ストローク終了スイッチ（１１２）と同様の機能性を提供し、モーター（１０２）に適用される電圧の極性を反転させ、それにより、モーター（１０２）の回転方向を反転させてもよい。この場合もまた、反転したことは、逆方向指示器（１１４）を通じて視覚的に表示される。
【００２７】
一部の形態においては、１つ又は２つ以上のスイッチ（２８、１０６、１０８、１１２、１１６）は、マイクロスイッチの形態をしている。他の好適な形態は、本明細書の教示を鑑みれば当業者には明らかになるであろう。前述に加えて又は前述の代わりに、少なくとも回路（１００）の一部は、その開示が参照により本明細書に組み込まれている、２０１２年７月３日発行の「Ｍｏｔｏｒ−Ｄｒｉｖｅｎ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」と題される米国特許第８，２１０，４１１号の少なくとも一部の教示に従って構成することができる。
【００２８】
図９〜図１１は、発射ビーム（１４）の電動移動を提供するために使用されてもよい種々の機械的構成要素を示す。特に、図９は、ハンドル部分（２０）のピストル把持部（２４）に収容されたモーター（１０２）を示す。電池パック（１０４）（図１及び図２に図示）は、ピストル把持部（２４）（例えば、モーター（１０２）の下）及び／又はハンドル部分（２０）内の他の場所に位置していてもよいことを理解されたい。モーター（１０２）は、歯車組立体（１２２）と連結されている駆動軸（１２０）を有する。歯車組立体（１２２）は、外部筐体（図示せず）を有しており、図１０に示すように、上部歯車（１２６）を駆動するように動作可能である。上部歯車（１２６）は、ハンドル部分（２０）に固定されたピン（１２９）に回転可能に支持されているピニオン（１２８）に噛合する。それゆえに、モーター（１０２）の起動により、最終的にハンドル部分（２０）内でピニオン（１２８）が回転することを理解されたい。
【００２９】
図９及び図１０にも示すように、移動ラック（１３０）は、ピニオン（１２８）に噛合する歯（１３２）を含み、ラック（１３０）は、ピニオン（１２８）が回転する際、長手方向に移動する。図１１に示すように、ラック（１３０）は、細長部材（１３６）に連結されており、細長部材（１３６）は、シャフト（２２）を通って延在し、発射ビーム（１４）の近位端に連結する遠位端（１３８）を含む。細長部材（１３６）は、シャフト（２２）内を移動し、細長部材（１３６）は、ラック（１３０）の長手方向動作を発射ビーム（１４）に伝達する。それゆえに、モーター（１０２）の起動により、最終的に発射ビーム（１４）がエンドエフェクタ（１２）内を移動することを理解されたい。特に、モーター（１０２）は、発射ビーム（１４）を遠位方向に駆動し、組織（９０）を切断、かつ組織（９０）内にステープル（４７）を駆動させてもよい。スイッチ作動アーム（１３４）は、ラック（１３０）から横方向に延在し、かつ、発射ビーム（１４）が最遠位位置（例えば、組織（９０）が切断され、ステープル（４７）が組織（９０）内に駆動された後）に到達した際、ストローク終了スイッチ（１１２）に係合するように位置付けられる。上述のように、このストローク終了スイッチ（１１２）の係合により、モーター（１０２）は自動的に反転して、発射ビーム（１４）を最遠位位置から近位位置へと戻し、それにより、アンビル（１８）は、下部つかみ具（１６）から離れるように枢動され、組織（９０）を解放する。
【００３０】
「枢動する」という用語（及び「枢動」を基体とした類義語）の使用は、必ずしも固定軸を中心とした枢動運動を必要とすると理解されるべきではない。一部の形態においては、アンビル（１８）は、アンビル（１８）が下部つかみ具（１６）に向かって動く際、細長スロット又はチャネルに沿ってスライドするピン（又は同様の機構）によって画定される軸を中心として枢動する。かかる形態においては、枢軸がスロット又はチャネルによって画定される経路に沿って移動する一方で、アンビル（１８）も同時にその枢軸を中心として枢動する。追加的にあるいは代替的に、まず枢軸がスロット／チャネルに沿ってスライドし、次いで枢軸がスロット／チャネルに沿ってある一定の距離をスライドした後、アンビル（１８）が枢軸を中心として枢動してもよい。かかるスライドする／移動するという枢動運動は、「枢動する（pivot、pivots）」、「枢動の（pivotal）」、「枢動可能な（pivotable）」、「枢動している（pivoting）」などの用語に包含されていることを理解されたい。勿論、一部の形態は、固定かつスロット又はチャネル内を移動しない軸を中心としたアンビル（１８）の枢動運動を提供してもよい。
【００３１】
前述に加えて又は前述の代わりに、発射ビーム（１４）を駆動するように動作可能な機構は、その開示が参照により本明細書に組み込まれている、米国特許公開第２０１２／０２３９０１２号の少なくとも一部の教示に従って、かつ／又はその開示もまた参照により本明細書に組み込まれている、米国特許公報第２０１２／０２３９０１２号の少なくとも一部の教示に従って構成することができる。発射ビーム（１４）の電動化を提供するための他の好適な構成要素、機構、及び構成は、本明細書の教示を鑑みれば当業者には明らかになるであろう。また、他の形態において、発射ビーム（１４）のマニュアル駆動が提供され、モーターが省かれてもよいことも理解されたい。単なる例示として、発射ビーム（１４）は、本明細書で引用されるその他の特許／特許公報の参照の少なくとも一部の教示に従って作動することができる。
【００３２】
ＩＩＩ．安定化機構を有する例示のエンドエフェクタ
場合によっては、ステープル（４７）を組織（９０）内に発射する前に、アンビル（１８）が、カートリッジ（３７）に対して直角に、かつカートリッジ（３７）に対して適切な高さで、確実にクランプするための機構を提供することが望まれ得る。例えば、アンビル（１８）及びカートリッジ（３７）が、一部の区域は異常に厚く、その他の区域はその一部の領域よりも薄い可能性のある組織に対してクランプする場合、アンビル（１８）とカートリッジ（３７）との間にクランプされている組織が平らでなくても、アンビル（１８）をカートリッジ（３７）に対して整列させることが望まれ得る。組織をクランプするにあたり、カートリッジ（３７）に対するアンビル（１８）の横方向の軸転偏向及び／又は横方向の枢動偏向を防止することもまた、望まれ得る。
【００３３】
図１２は、図１に示される器具（１０）などの器具での使用のために動作可能な例示のエンドエフェクタ（２１２）を示す。例えば、エンドエフェクタ（２１２）は、エンドエフェクタ（１２）の代わりに使用されてもよい。エンドエフェクタ（２１２）は、関節動作機構（１１）と一体に形成されていてもよく、若しくは関節動作機構（１１）と別体に形成され、関節動作機構（１１）に着脱可能に結合されていてもよいことが理解されよう。他の好適な変更例は、本明細書の教示を鑑みれば当業者には明らかになるであろう。エンドエフェクタ（２１２）は、アンビル（２１８）及び下部つかみ具（２１６）を備える。下部つかみ具（２１６）は、ステープルカートリッジ（２３７）を保持するように動作可能である。一般に、アンビル（２１８）は、カートリッジ（２３７）に対してクランプし、その間の組織をクランプする。その後、カートリッジ（２３７）内のステープルは、組織内に発射され、ステープルがアンビル（２１８）に対して曲折した結果、組織内で固定することができる。組織のクランプ及びステープルの発射に関して、エンドエフェクタ（２１２）は、図１のエンドエフェクタ（１２）と実質的に類似している。アンビル（２１８）がカートリッジ（２３７）に接触する際、アンビル（２１８）を横方向に安定化するために、以下で更に論じられる機構を使用することができる。その結果、アンビル（２１８）がカートリッジ（２３７）に対して横方向に傾くことなく、ステープル（例えば、ステープル（４７））は、カートリッジ（２３７）から組織を通してアンビル（２１８）に対して発射され得る。
【００３４】
図１３は、エンドエフェクタ（２１２）の拡大図を示す。カートリッジ（２３７）は、横方向に離隔し、上向きに延在している複数の突起（２５０）を備える。図１４に示すように、横方向の突起（２５０）は、横方向に離間した２つの突起（２５０）を備える。突起（２５０）は、アンビル（２１８）がカートリッジ（２３７）の上に閉鎖する際、アンビル（２１８）がカートリッジ（２３７）と関連して横方向に揺動しないように離間している。図示された形態において、突起（２５０）は、浅く丸い形状を有しているが、本明細書の教示を鑑みれば当業者には明らかであるように、突起（２５０）の任意の好適な形状が使用されてもよいことが理解されよう。例えば、突起（２５０）は、尖った台地形状又は高い台地形状を有していてもよい。場合によっては、突起（２５０）は、カートリッジ（２３７）の長さに沿って位置付けられるだろう。
【００３５】
図１５は、エンドエフェクタ（２１２）の中心を通って延在する長手方向軸線（２６０）に対するアンビル（２１８）の横揺れ角θ（２１３）を図示している、エンドエフェクタ（２１２）の端面図を示す。横揺れ角θ（２１３）は、アンビル（２１８）がカートリッジ（２３７）に対してクランプしている間に、組織（９０）によってアンビル（２１８）が軸転する場合の、０°の角度から正の角度又は負の角度のいずれかへの横方向の軸転を表していることが理解されよう。横方向の突起（２５０）は、アンビル（２１８）とカートリッジ（２３７）との間の２つの接点を提供するように動作可能であり、アンビル（２１８）が横方向の突起（２５０）に接触する際、アンビル（２１８）の横揺れ角θ（２１３）は、ほぼ０°に近い角度であり続ける。アンビル（２１８）とカートリッジ（２３７）との間に組織をクランプするため、横揺れ角θ（２１３）は、突起（２５０）によって提供される２つの接点によって、ほんのわずかだが、０°からずれてもよいことが理解されよう。つまり、アンビル（２１８）がカートリッジ（２３７）の上に閉鎖する際、アンビル（２１８）は、カートリッジ（２３７）の上に閉鎖する動作中に横方向に軸転してもよいが、アンビル（２１８）と突起（２５０）との接触は、アンビル（２１８）の任意の横方向の軸転を補正するように動作可能である。その結果、ステープル成形ポケット（２５３）（図１６参照）は、ステープルを発射する前に、開口部（２５１）（図１７参照）と整列する。また、突起（２５０）は、アンビル（２１８）からの前負荷がカートリッジ（２３７）の上部デッキに対して付与されることとなる場所を一貫して確立している。例示の形態では、突起（２５０）は、カートリッジ（２３７）上に位置しているが、追加的にあるいは代替的に、突起（２５０）は、アンビル（２１８）上に位置付けられてもよいことが理解されよう。アンビル（２１８）を横方向に安定化するための突起（２５０）の他の好適な位置は、本明細書の教示を鑑みれば当業者には明らかとなるであろう。図１３は、突起（２５０）に係合するように動作可能な突起（２１９）を有し、それにより、カートリッジ（２３７）とアンビル（２１８）との間の更なる接触を促進するアンビル（２１８）を更に示す。突起（２１９）は、概ね平坦な表面の形状をしているが、本明細書の教示を鑑みれば当業者には明らかであるように、他の好適な形状が使用されてもよい。突起（２１９）は、図１６にも示されている。
【００３６】
また、場合によっては、アンビル（２１８）がカートリッジ（２３７）に対して閉鎖する際、カートリッジ（２３７）に対するアンビル（２１８）の横方向の枢動偏向を防止又は補正することが望まれ得ることが理解されよう。
【００３７】
図１６は、係合溝部（２７０）を示しているアンビル（２１８）の下面図である。係合溝部（２７０）は、アンビル（２１８）の内部で、細長の半球状の溝形状をしているが、以下でより詳細に論じられるように、係合溝部（２７０）は、突起（２７２）（図１７に図示）を受け入れるための任意の好適な形状を有していてもよいことが理解されよう。図示された形態の溝部（２７０）は、真っ直ぐな湾曲部分（２７１）と、真っ直ぐな湾曲部分の両側に接している球状の湾曲部分（２７３）と、を備え、溝部（２７０）を形成する。例示の形態の溝部（２７０）は、アンビル（２１８）に沿って横方向に中央に位置するが、他の好適な溝部（２７０）の位置が使用されてもよい。図示された形態において、係合溝部（２７０）は、アンビル（２１８）がカートリッジ（２３７）に対して閉鎖する際、係合溝部（２７０）及び突起（２５０）が概ね三角形状となるように位置付けられる。勿論、この構成は単なる例示としての一例であり、これらの形体は、種々の好適な代替の配置に左右され得る。本発明の例では、アンビル（２１８）は、係合溝部（２７０）に向かって横方向に先細りになる形状をなしているが、本明細書の教示を鑑みれば当業者には明らかであるように、アンビル（２１８）の任意の好適な形状が使用されてもよい。
【００３８】
図１７は、突起（２７２）を有するエンドエフェクタ（２１２）のカートリッジ（２３７）を示す。アンビル（２１８）がカートリッジ（２３７）に対して閉鎖する際、突起（２７２）は、係合溝部（２７０）内に嵌合することが理解されよう。特に、アンビル（２１８）がカートリッジ（２３７）に向かって押圧する際、突起（２７２）は、まず球状の湾曲部分（２７３）に接触してから真っ直ぐな湾曲部分（２７１）へとスライドしてもよい。係合溝部（２７０）は、突起（２７２）よりも大きく寸法決めされていることが理解されよう。その結果、突起（２７２）は、係合溝部（２７０）が突起（２７２）を捕えられるように、必ずしも係合溝部（２７０）と完全に整列する必要はない。例示の形態のカートリッジ（２３７）は、突起（２７２）に向かって横方向かつ垂直方向に先細りになり、幅狭な先端を形成するが、本明細書の教示を鑑みれば当業者には明らかであるように、カートリッジ（２３７）の任意の好適な形状が使用されてもよいことが理解されよう。
【００３９】
突起（２７２）は、球状の湾曲部分（２７３）などの係合溝部（２７０）の一部分を捕えるように動作可能であり、そこでその後、係合溝部（２７０）の湾曲した輪郭によって、突起（２７２）は、真っ直ぐな湾曲部分（２７１）などの係合溝部（２７０）のより中心部分へとスライドすることができ、それにより、突起（２７２）と係合溝部（２７０）との嵌合を提供する。一旦、突起（２７２）及び係合溝部（２７０）が互いに完全に係合すると、アンビル（２１８）は、カートリッジ（２３７）に対して横方向に偏向できないことが理解されよう。例えば、例示の形態において、係合溝部（２７０）の幅は、突起（２７２）の直径を相補し、それにより、アンビル（２１８）の偏向を防止し、アンビル（２１８）とカートリッジ（２３７）との整列を促進させる。しかしながら、係合溝部（２７０）の長さは、突起（２７２）の直径よりも長く、それにより、突起（２７２）と係合溝部（２７０）との係合を促進させ、係合溝部（２７０）の真っ直ぐな湾曲部分（２７１）への突起（２７２）のスライドを更に促進させる。また、アンビル（２１８）が閉鎖時に、横方向に枢動的に偏向する場合、係合溝部（２７０）及び突起（２７２）は、協調し、アンビル（２１８）が整列するように誘導することを理解されたい。
【００４０】
図１８は、エンドエフェクタ（２１２）の中心を通って延在している長手方向軸線（２６０）を示す。偏向角β（２６２）は、使用中の一部のシナリオにおいてアンビル（２１８）が経験するであろう長手方向軸線（２６０）の左右への偏向量を表している。例えば、アンビル（２１８）の偏向は、アンビル（２１８）がカートリッジ（２３７）に対してクランプする際、厚い組織若しくは特に緻密な組織がアンビル（２１８）とカートリッジ（２３７）との間に位置付けられる場合に、又はアンビル（２１８）と下部つかみ具（２１６）との間の区域における組織の密度及び／又は厚さが、アンビル（２１８）及び下部つかみ具（２１６）の幅に亘って変化する場合に、発生し得る。勿論、上で論じた通り、係合溝部（２７０）を突起（２７２）と係合させることによって、アンビル（２１８）は、偏向に対して抵抗し、それにより、偏向角β（２６２）を長手方向軸線（２６０）に対してほぼ０°に保てることが理解されよう。場合によっては、わずかな偏向が発生し得るが、総じて、突起（２７２）及び係合溝部（２７０）により、偏向角β（２６２）は、長手方向軸線（２６０）に対して０°又は０°近くに維持されることが理解されよう。
【００４１】
また、図１６に示すように、アンビル（２１８）は、アンビル先端（２２０）を有しており、アンビル先端（２２０）は、カートリッジ（２３７）に向かって角度付けられた、曲折かつ傾斜形状を有している。アンビル先端（２２０）の曲折形状は、カートリッジ（２３７）の形状を相補し、アンビル（２１８）は、カートリッジ（２３７）に対する偏向に対して更に抵抗することが理解されよう。例示の形態は、曲折形状を有するアンビル先端（２２０）を示しているが、アンビル先端（２２０）は、必ずしも曲折形状を有している必要はなく、アンビル先端（２２０）がアンビル（２１８）の残りの部分に対して真っ直ぐに配向された状況において、係合溝部（２７０）及び突起（２７２）が使用されてもよいことが理解されよう。実際、係合溝部（２７０）及び突起（２７２）はまた、例えば、図１２に示すような角度のある先端を有するカートリッジ（２３７）ではなく真っ直ぐなカートリッジ（２３７）と共に使用されてもよい。
【００４２】
図１９は、代替の例示の形態のエンドエフェクタ（３１２）を示す。エンドエフェクタ（３１２）は、図１及び図１２に示されるエンドエフェクタ（１２、２１２）と互換性を持って、あるいはエンドエフェクタ（１２、２１２）の代わりに、使用されてもよいことが理解されよう。エンドエフェクタ（３１２）は、アンビル（３１８）及び下部つかみ具（３１６）を備える。下部つかみ具（３１６）は、図３に示される下部つかみ具（１６）及びカートリッジ（３７）に対してほぼ同様の方法で複数のステープルを保持するように動作可能なカートリッジ（３３７）に連通している。アンビル先端（３２０）は、曲折し、カートリッジ（２３７）の形状を概ね相補するが、アンビル先端（３２０）は、他の好適な形状を有していてもよいことが理解されよう。
【００４３】
エンドエフェクタ（３１２）は、遠位に位置付けられているアンビルの整列部材（３７０）及び横方向安定化部材（３７２）を更に備える。整列部材（３７０）は、エンドエフェクタ（３１２）の遠位端で、アンビル（３１８）とカートリッジ（３３７）との間の間隔を画定するように動作可能であることが理解されよう。また、横方向安定化部材（３７２）は、以下に更に詳細に記載するように、アンビル（３１８）をカートリッジ（３３７）に対して横方向に安定化させるように動作可能である。
【００４４】
本発明の例の整列部材（３７０）は、断面三角形状の楔形状を有する。整列部材（３７０）の三角形状の楔形状は、アンビル（３１８）及びカートリッジ（３３７）の輪郭を相補するように構成されていることが理解されよう。例えば、場合によっては、アンビル（３１８）とカートリッジ（３３７）との間に置かれている組織のタイプ及び／又は厚さに基づいて、アンビル（３１８）とカートリッジ（３３７）との間に特定の距離を維持することが望まれ得る。整列部材（３７０）は、したがって、アンビル（３１８）の一部分とカートリッジ（３３７）との間に位置付けられ、ユーザーが所望する以上にアンビル（３１８）がカートリッジ（３３７）に対して閉鎖されることを防止することができる。また、整列部材（３７０）は、アンビル（３１８）がカートリッジ（３３７）に対して閉鎖されすぎることを防止するだけではなく、整列部材（３７０）によって、アンビル（３１８）は、カートリッジ（３３７）から一定の距離を維持することができる。更に、整列部材（３７０）は、アンビル（３１８）とカートリッジ（３３７）との間隙を埋め、アンビル（３１８）の遠位端及びアンビル（３１８）の遠位端との間に設置された整列部材（３７０）を有するカートリッジ（３３７）は、アンビル（３１８）又はカートリッジ（３３７）のいずれかが不用意に組織を捕えることなしに、エンドエフェクタ（３１２）を組織へと促すために使用することができる非外傷性の鈍端を形成する。例示の形態においては、アンビル（３１８）及びカートリッジ（３３７）は、平面外形を有しており、そこで、アンビル（３１８）及びカートリッジ（３３７）は、整列部材（３７０）と接触する。しかしながら、アンビル（３１８）及びカートリッジ（３３７）は、本明細書の教示を鑑みれば当業者には明らかであるように、他の好適な形状を有していてもよいことが理解されよう。したがって、整列部材（３７０）はまた、アンビル（３１８）及びカートリッジ（３３７）を相補するような任意の好適な形状を有していてもよい。一部の形態においては、整列部材（３７０）は、アンビル（３１８）又はカートリッジ（３３７）のいずれかと関連して着脱可能であってもよいこと、あるいは、アンビル（３１８）又はカートリッジ（３３７）のいずれかと一体に形成されていてもよいことが理解されよう。更に他の例示の形態においては、整列部材（３７０）は、分割され、一部分がアンビル（３１８）と結合し、その他の部分がカートリッジ（３３７）と結合してもよいことが理解されよう。場合によっては、エンドエフェクタ（３１２）は、異なる形状及びサイズを有する複数のモジュール式の整列部材（３７０）が提供され、ユーザーは、例えば、ある種類の組織においては整列部材（３７０）のある形状を使用し、他の種類の組織においては他の形状若しくはサイズの整列部材（３７０）を使用してもよいだろう。
【００４５】
横方向安定化部材（３７２）は、図１９にも見られ、更に、横方向安定化部材（３７２）の正面断面図は、図２０に見られる。横方向安定化部材（３７２）は、アンビル（３１８）とカートリッジ（３３７）との間に横方向の接触を提供するように動作可能な複数片の材料を備える。図２０に示すように、横方向安定化部材（３７２）は、２つの接触部材を含み、それらの間には間隙が提供されている。横方向安定化部材（３７２）をアンビル（３１８）及びカートリッジ（３３７）の横方向の両側面に設置することによって、使用中にアンビル（３１８）がカートリッジ（３３７）を閉鎖する際、アンビル（３１８）は、横方向安定化部材（３７２）と接触することが理解されよう。横方向安定化部材（３７２）と接触する際、アンビル（３１８）は、横方向に安定化され、アンビル（３１８）は、カートリッジ（３３７）に対して左右に揺動しない。特に、横方向安定化部材（３７２）は、アンビル（３１８）が係合できるように、横方向安定化部材（３７２）に沿う接触面を提供する。その結果、アンビル（３１８）がカートリッジ（３３７）を閉鎖する際、種々の厚さ又は密度の組織に対する押圧によってアンビル（３１８）が横方向に軸転し得るとしても、一旦アンビル（３１８）が横方向安定化部材（３７２）に対して閉鎖すると、アンビル（３１８）は、横方向に真っ直ぐになることが理解されよう。したがって、横方向安定化部材（３７２）は、図１３の突起（２５０）と同様の機能を果たす。一部の例示の形態においては、横方向安定化部材（３７２）は、カートリッジ（３３７）の上よりもアンビル（３１８）の上に位置付けられてもよい。更に他の例示の形態においては、横方向安定化部材（３７２）は、アンビル（３１８）及びカートリッジ（３３７）の両方の上に設置されてもよい。横方向安定化部材（３７２）の他の好適な形態は、本明細書の教示を考慮すれば当業者に明らかとなるであろう。一部の形態においては、横方向安定化部材（３７２）及び／又は整列部材（３７０）は、図１３に示されるエンドエフェクタ（２１２）と共に使用されてもよく、それにより、更に安定化が付加されることが理解されよう。
【００４６】
ＩＶ．その他
本明細書で述べる教示、表現、実施形態、実施例などのうちのいずれか１つ又は２つ以上は、本明細書で述べるその他の教示、表現、実施形態、実施例などのうちいずれか１つ又は２つ以上と組み合わせることができることを理解されたい。したがって、上記の教示、表現、実施形態、実施例などは、互いに対して分離して考慮されるべきではない。本明細書の教示を組み合わせることができる種々の好適な方法は、本明細書の教示を考慮することで当業者には明らかであろう。かかる修正及び変形は、特許請求の範囲内に含まれることを意図する。
【００４７】
理解されたいこととして、参照により本明細書に組み込まれると述べられた任意の特許、公報、又は他の開示資料は、部分的にあるいは全体的に、その組み込まれた資料が既存の定義、記載内容、又は本開示に示した他の開示資料と矛盾しない範囲で本明細書に組み込まれる。このように及び必要な範囲で、本明細書に明瞭に記載されている開示は、参照により本明細書に援用される任意の矛盾する事物に取って代わるものとする。本明細書に参照により組み込まれるものとされているが、既存の定義、見解、又は本明細書に記載された他の開示内容と矛盾する全ての内容、又はそれらの部分は、組み込まれた内容と既存の開示内容との間にあくまで矛盾が生じない範囲でのみ援用するものとする。
【００４８】
上述の装置の変形例は、医療専門家によって行われる従来の治療及び医療処置での用途だけでなく、ロボット支援された治療及び医療処置での用途も有することができる。単なる例示として、本明細書の様々な教示は、ロボットによる外科用システム、例えばＩｎｔｕｉｔｉｖｅ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ，Ｉｎｃ．（Ｓｕｎｎｙｖａｌｅ，Ｃａｌｉｆｏｒｎｉａ）によるＤＡＶＩＮＣＩ（商標）システムに容易に組み込まれ得る。同様に、本明細書の様々な教示は、以下の様々な教示のいずれかと容易に組み合わせることができることが当業者には理解されるであろう。その開示が参照により本明細書に組み込まれている、１９９８年８月１１日発行の「Ａｒｔｉｃｕｌａｔｅｄ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  Ｆｏｒ  Ｐｅｒｆｏｒｍｉｎｇ  Ｍｉｎｉｍａｌｌｙ  Ｉｎｖａｓｉｖｅ  Ｓｕｒｇｅｒｙ  Ｗｉｔｈ  Ｅｎｈａｎｃｅｄ  Ｄｅｘｔｅｒｉｔｙ  ａｎｄ  Ｓｅｎｓｉｔｉｖｉｔｙ」と題される米国特許第５，７９２，１３５号、その開示が参照により本明細書に組み込まれている、１９９８年１０月６日発行の「Ｒｅｍｏｔｅ  Ｃｅｎｔｅｒ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｄｅｖｉｃｅ  ｗｉｔｈ  Ｆｌｅｘｉｂｌｅ  Ｄｒｉｖｅ」と題される米国特許第５，８１７，０８４号、その開示が参照により本明細書に組み込まれている、１９９９年３月２日発行の「Ａｕｔｏｍａｔｅｄ  Ｅｎｄｏｓｃｏｐｅ  Ｓｙｓｔｅｍ  ｆｏｒ  Ｏｐｔｉｍａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ」と題される米国特許第５，８７８，１９３号、その開示が参照により本明細書に組み込まれている、２００１年５月１５日発行の「Ｒｏｂｏｔｉｃ  Ａｒｍ  ＤＬＵＳ  ｆｏｒ  Ｐｅｒｆｏｒｍｉｎｇ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｔａｓｋｓ」と題される米国特許第６，２３１，５６５号、その開示が参照により本明細書に組み込まれている、２００４年８月３１日発行の「Ｒｏｂｏｔｉｃ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｔｏｏｌ  ｗｉｔｈ  Ｕｌｔｒａｓｏｕｎｄ  Ｃａｕｔｅｒｉｚｉｎｇ  ａｎｄ  Ｃｕｔｔｉｎｇ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」と題される米国特許第６，７８３，５２４号、その開示が参照により本明細書に組み込まれている、２００２年４月２日発行の「Ａｌｉｇｎｍｅｎｔ  ｏｆ  Ｍａｓｔｅｒ  ａｎｄ  Ｓｌａｖｅ  ｉｎ  ａ  Ｍｉｎｉｍａｌｌｙ  Ｉｎｖａｓｉｖｅ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ａｐｐａｒａｔｕｓ」と題される米国特許第６，３６４，８８８号、その開示が参照により本明細書に組み込まれている、２００９年４月２８日発行の「Ｍｅｃｈａｎｉｃａｌ  Ａｃｔｕａｔｏｒ  Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ  Ｓｙｓｔｅｍ  ｆｏｒ  Ｒｏｂｏｔｉｃ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｔｏｏｌｓ」と題される米国特許第７，５２４，３２０号、その開示が参照により本明細書に組み込まれている、２０１０年４月６日発行の「Ｐｌａｔｆｏｒｍ  Ｌｉｎｋ  Ｗｒｉｓｔ  Ｍｅｃｈａｎｉｓｍ」と題される米国特許第７，６９１，０９８号、その開示が参照により本明細書に組み込まれている、２０１０年１０月５日発行の「Ｒｅｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  ａｎｄ  Ｒｅｏｒｉｅｎｔａｔｉｏｎ  ｏｆ  Ｍａｓｔｅｒ／Ｓｌａｖｅ  Ｒｅｌａｔｉｏｎｓｈｉｐ  ｉｎ  Ｍｉｎｉｍａｌｌｙ  Ｉｎｖａｓｉｖｅ  Ｔｅｌｅｓｕｒｇｅｒｙ」と題される米国特許第７，８０６，８９１号、その開示が���照により本明細書に組み込まれている、２０１３年１月１０日公開の「Ａｕｔｏｍａｔｅｄ  Ｅｎｄ  Ｅｆｆｅｃｔｏｒ  Ｃｏｍｐｏｎｅｎｔ  Ｒｅｌｏａｄｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ  ｆｏｒ  Ｕｓｅ  ｗｉｔｈ  ａ  Ｒｏｂｏｔｉｃ  Ｓｙｓｔｅｍ」と題される米国特許公開第２０１３／００１２９５７号、その開示が参照により本明細書に組み込まれている、２０１２年８月９日公開の「Ｒｏｂｏｔｉｃａｌｌｙ−Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｄ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  ｗｉｔｈ  Ｆｏｒｃｅ−Ｆｅｅｄｂａｃｋ  Ｃａｐａｂｉｌｉｔｉｅｓ」と題される米国特許公開第２０１２／０１９９６３０号、その開示が参照により本明細書に組み込まれている、２０１２年５月３１日公開の「Ｓｈｉｆｔａｂｌｅ  Ｄｒｉｖｅ  Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ  ｆｏｒ  Ｒｏｂｏｔｉｃａｌｌｙ−Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｄ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｔｏｏｌ」と題される米国特許公開第２０１２／０１３２４５０号、その開示が参照により本明細書に組み込まれている、２０１２年８月９日公開の「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｓｔａｐｌｉｎｇ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓ  ｗｉｔｈ  Ｃａｍ−Ｄｒｉｖｅｎ  Ｓｔａｐｌｅ  Ｄｅｐｌｏｙｍｅｎｔ  Ａｒｒａｎｇｅｍｅｎｔｓ」と題される米国特許公開第２０１２／０１９９６３３号、その開示が参照により本明細書に組み込まれている、２０１２年８月９日公開の「Ｒｏｂｏｔｉｃａｌｌｙ−Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｄ  Ｍｏｔｏｒｉｚｅｄ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｅｎｄ  Ｅｆｆｅｃｔｏｒ  Ｓｙｓｔｅｍ  ｗｉｔｈ  Ｒｏｔａｒｙ  Ａｃｔｕａｔｅｄ  Ｃｌｏｓｕｒｅ  Ｓｙｓｔｅｍｓ  Ｈａｖｉｎｇ  Ｖａｒｉａｂｌｅ  Ａｃｔｕａｔｉｏｎ  Ｓｐｅｅｄｓ」と題される米国特許公開第２０１２／０１９９６３１号、その開示が参照により本明細書に組み込まれている、２０１２年８月９日公開の「Ｒｏｂｏｔｉｃａｌｌｙ−Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｄ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  ｗｉｔｈ  Ｓｅｌｅｃｔｉｖｅｌｙ  Ａｒｔｉｃｕｌａｔａｂｌｅ  Ｅｎｄ  Ｅｆｆｅｃｔｏｒ」と題される米国特許公開第２０１２／０１９９６３２号、その開示が参照により本明細書に組み込まれている、２０１２年８月９日公開の「Ｒｏｂｏｔｉｃａｌｌｙ−Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｄ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｅｎｄ  Ｅｆｆｅｃｔｏｒ  Ｓｙｓｔｅｍ」と題される米国特許公開第２０１２／０２０３２４７号、２０１２年８月２３日公開の「Ｄｒｉｖｅ  Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ  ｆｏｒ  Ｏｐｅｒａｂｌｙ  Ｃｏｕｐｌｉｎｇ  ａ  Ｍａｎｉｐｕｌａｔａｂｌｅ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｔｏｏｌ  ｔｏ  ａ  Ｒｏｂｏｔ」と題される米国特許公開第２０１２／０２１１５４６号、その開示が参照により本明細書に組み込まれている、２０１２年６月７日公開の「Ｒｏｂｏｔｉｃａｌｌｙ−Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｄ  Ｃａｂｌｅ−Ｂａｓｅｄ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｅｎｄ  Ｅｆｆｅｃｔｏｒｓ」と題される米国特許公開第２０１２／０１３８６６０号、及び／又はその開示が参照により本明細書に組み込まれている、２０１２年８月１６日公開の「Ｒｏｂｏｔｉｃａｌｌｙ−Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｄ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｅｎｄ  Ｅｆｆｅｃｔｏｒ  Ｓｙｓｔｅｍ  ｗｉｔｈ  Ｒｏｔａｒｙ  Ａｃｔｕａｔｅｄ  Ｃｌｏｓｕｒｅ  Ｓｙｓｔｅｍｓ」と題される米国特許公���第２０１２／０２０５４２１号。
【００４９】
上述の装置の変形例は、１回の使用後に処分するように設計されることができ、又はそれらは、複数回使用するように設計することができる。諸変形例は、いずれの場合も、少なくとも１回の使用後に再利用のために再調整することができる。再調整されることは、装置を分解する工程、それに続いて特定の部片を洗浄又は交換する工程、並びにその後に再組み立てする工程の任意の組み合わせを含み得る。特に、装置の変形例によっては分解されてもよく、また、装置の任意の数の特定の部片又は部品が、任意の組み合わせで選択的に交換されるか、あるいは取り外されてもよい。特定の部品の洗浄及び／又は交換の際、装置の変形例によっては、再調整用の施設で、又は処置の直前にユーザーによって、その後の使用のために再組み立てされてよい。当業者であれば、装置の再調整において、分解、洗浄／交換、及び再組み立てのための様々な技術を使用できる点は理解されるであろう。かかる技術の使用、及びその結果として得られる再調整された装置は、すべて、本出願の範囲内にある。
【００５０】
単なる例示として、本明細書で説明した形態は、処置の前及び／又は後に滅菌してもよい。１つの滅菌技術では、装置は、プラスチック又はＴＹＶＥＫバッグなど、閉じて密閉された容器に入れられる。次いで、容器及び装置は、γ放射線、Ｘ線、又は高エネルギー電子など、容器を貫通することができる放射線場に設置されてよい。放射線は、装置上及び容器内の細菌を死滅させることができる。次に、滅菌された装置は、後の使用のために、滅菌した容器内に保管されてもよい。装置はまた、限定されるものではないが、β若しくはγ放射線、エチレンオキシド、又は蒸気を含む、当該技術分野で既知の他の任意の手法を使用して滅菌されてもよい。
【００５１】
本発明の様々な実施形態について図示し説明したが、本明細書で説明した方法及びシステムの更なる改変が、当業者による適切な変更により、本発明の範囲を逸脱することなく達成され得る。そのような考えられる修正のいくつかが述べられており、また、その他の修正が当業者には明らかであろう。例えば、上で議論した例、実施形態、幾何学的形状、材料、寸法、比率、工程などは、例示的なものであり、必須ではない。したがって、本発明の範囲は以下の特許請求の範囲において考慮されるべきものであり、本明細書及び図面において図示及び説明した構造及び動作の細部に限定されないものとして理解されるべきである。
【００５２】
〔実施の態様〕
（１）  機器であって、
（ａ）本体と、
（ｂ）該本体に連通するシャフトと、
（ｃ）該シャフトに連通するエンドエフェクタであって、該エンドエフェクタは、連続して位置付けられているステープルを、組織を通して駆動するように構成され、該エンドエフェクタは、
（ｉ）アンビルと、
（ｉｉ）カートリッジであって、該アンビルは、該カートリッジに対して動くように動作可能であり、該カートリッジは、ステープルを該アンビルに向かって上向きに駆動するように位置付けられ、該カートリッジは、該アンビルの横方向の揺動を防止するように構成されている少なくとも１つの突起を備え、該少なくとも１つの突起は、該アンビルに向いている、カートリッジと、を備える、エンドエフェクタと、を備える、機器。
（２）  前記アンビルの遠位部分は、前記カートリッジに向かって曲折する形状である、実施態様１に記載の機器。
（３）  前記少なくとも１つの突起は、前記カートリッジの遠位端に位置付けられている横方向に離間した一対の隆起を含む、実施態様１に記載の機器。
（４）  前記アンビルは、前記カートリッジに向かって延在する少なくとも１つのアンビル突起を備え、該少なくとも１つのアンビル突起は、前記カートリッジの前記少なくとも１つの突起に係合するように構成されている、実施態様１に記載の機器。
（５）  前記アンビルは、前記カートリッジに向かって延在する複数の突起を備え、前記カートリッジは、前記アンビルに向かって延在している突起を１つだけ有する、実施態様４に記載の機器。
【００５３】
（６）  前記アンビル及び前記カートリッジは、前記エンドエフェクタの遠位端に向かって横方向に先細りになる形状である、実施態様１に記載の機器。
（７）  前記アンビルは、係合溝部を備える、実施態様１に記載の機器。
（８）  前記係合溝部は、その直径よりも長い長さを有する、実施態様７に記載の機器。
（９）  前記カートリッジは、前記係合溝部に係合するように構成されている突起を備える、実施態様７に記載の機器。
（１０）  前記係合溝部は、ボール係合部の湾曲を相補するように動作可能な滑らかな湾曲形状（contoured curved shape）を有する、実施態様９に記載の機器。
【００５４】
（１１）  前記係合溝部は、ボール係合部よりも長い長さを有する、実施態様９に記載の機器。
（１２）  前記アンビル及び前記カートリッジに係合するように構成されている整列部材を更に備え、該整列部材は、楔状形状を有する、実施態様１に記載の機器。
（１３）  前記アンビル及び前記カートリッジに係合するように構成されている整列部材を更に備え、該整列部材は、前記アンビル及び前記カートリッジに平面の接触表面を提供するように構成されている、実施態様１に記載の機器。
（１４）  前記アンビル及び前記カートリッジに係合するように構成されている整列部材を更に備え、該整列部材は、前記アンビルの輪郭及び前記カートリッジの輪郭を相補する形状である、実施態様１に記載の機器。
（１５）  前記アンビルと前記カートリッジとの間に、横方向に離間する一対の横方向安定化部材を更に備える、実施態様１に記載の機器。
【００５５】
（１６）  機器であって、
（ａ）本体と、
（ｂ）該本体に連通するエンドエフェクタであって、該エンドエフェクタは、アンビル及びカートリッジを備え、該アンビルは、該カートリッジに対して閉鎖するように構成され、該アンビル及び該カートリッジは、組織に対してクランプするように構成されている、エンドエフェクタと、
（ｃ）該アンビルと該カートリッジとの間に位置付けられている横方向安定化機構であって、該横方向安定化機構は、該アンビルの中央平面と該カートリッジの中央平面との間の平行な整列を維持する、横方向安定化機構と、を備える、機器。
（１７）  前記横方向安定化機構は、前記アンビルと前記カートリッジとの間に位置付けられている複数の横方向に整列した突起を含む、実施態様１６に記載の機器。
（１８）  前記エンドエフェクタは、前記エンドエフェクタを通って延在している長手方向軸線を画定し、横揺れ角は、該長手方向軸線に対する前記アンビルの横方向の軸転（lateral roll）として定義され、前記横方向安定化機構は、前記アンビルが組織及び前記カートリッジに対してクランプする際、ほぼ０°の横揺れ角を維持するように構成されている、実施態様１６に記載の機器。
（１９）  前記アンビルは、溝部を備え、前記カートリッジは、該溝部に嵌合する形状であるボール部を備え、該溝部及び該ボール部は、前記長手方向軸線に対する前記アンビルの横方向の枢動偏向を防止するように係合するように構成されている、実施態様１８に記載の機器。
（２０）  機器であって、
（ａ）本体と、
（ｂ）該本体に連通するエンドエフェクタであって、該エンドエフェクタは、
（ｉ）アンビルと、
（ｉｉ）カートリッジであって、該アンビルは、該カートリッジに対して閉鎖するように構成され、該カートリッジは、横方向に位置付けられている複数の突起を備え、該横方向に位置付けられている複数の突起は、該アンビルが該カートリッジに対して閉鎖する際、該横方向に位置付けられている複数の突起のそれぞれにおいて該アンビルと接触するように構成され、該横方向に位置付けられている複数の突起は、該アンビルが該カートリッジに対して横方向に安定化するように構成されている、カートリッジと、を備える、エンドエフェクタと、
（ｃ）該アンビルと該カートリッジとの間に位置付けられている整列部材であって、該整列部材は、該アンビルが該カートリッジに対して閉鎖するように位置付けられている場合、該アンビルの遠位端と該カートリッジの遠位端とを同時に係合するように構成されている、整列部材と、を備える、機器。
【図１】
0006571009.tif 000002
【図２】
0006571009.tif 000003
【図３】
0006571009.tif 000004
【図４Ａ】
0006571009.tif 000005
【図４Ｂ】
0006571009.tif 000006
【図５】
0006571009.tif 000007
【図６】
0006571009.tif 000008
【図７】
0006571009.tif 000009
【図８】
0006571009.tif 000010
【図９】
0006571009.tif 000011
【図１０】
0006571009.tif 000012
【図１１】
0006571009.tif 000013
【図１２】
0006571009.tif 000014
【図１３】
0006571009.tif 000015
【図１４】
0006571009.tif 000016
【図１５】
0006571009.tif 000017
【図１６】
0006571009.tif 000018
【図１７】
0006571009.tif 000019
【図１８】
0006571009.tif 000020
【図１９】
0006571009.tif 000021
【図２０】
0006571009.tif 000022