(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
３相交流モータへの出力電流を制御するインバータ制御装置であって、
電流センサにより検出された前記出力電流をｄｑ軸電流に変換する３相／ｄｑ軸変換部と、
前記電流センサの検出ゲインを各相ごとに調整するゲイン調整部と、を備え、
前記ｄｑ軸電流に含まれている２次高調波成分の電流値が所定の閾値以上である場合に、前記ゲイン調整部は、前記２次高調波成分の電流値が前記閾値を下回るように、前記電流センサのゲインを補正し、
第１の期間において、前記ゲイン調整部は、前記出力電流のいずれか１相の電流である第１相電流の検出ゲインを第１のゲイン値に設定し、
前記第１の期間経過後の第２の期間において、前記ゲイン調整部は、前記第１相電流の検出ゲインを前記第１のゲイン値よりも小さい第２のゲイン値に設定し、
前記ゲイン調整部は、前記第１の期間における前記ｄｑ軸電流に含まれている２次高調波成分の電流値と、前記第２の期間における前記ｄｑ軸電流に含まれている２次高調波成分の電流値との比較結果に応じて、前記第１相電流の前記検出ゲインを増加させるか減少させるかを切り替えるインバータ制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載のインバータ制御装置であって、
前記第２の期間経過後の第３の期間において、前記ゲイン調整部は、前記第１の期間における前記ｄｑ軸電流に含まれている２次高調波成分の電流値が、前記第２の期間における前記ｄｑ軸電流に含まれている２次高調波成分の電流値よりも大きい場合には、前記第１相電流の検出ゲインを徐々に減少させる調整をし、前記第１の期間における前記ｄｑ軸電流に含まれている２次高調波成分の電流値が、前記第２の期間における前記ｄｑ軸電流に含まれている２次高調波成分の電流値よりも小さい場合には、前記第１相電流の検出ゲインを徐々に増加させる調整をするインバータ制御装置。
【請求項３】
請求項１又は２に記載のインバータ制御装置であって、
前記第１の期間において、前記ゲイン調整部は、前記出力電流のうち、前記第１相電流とは異なる相の電流である第２相電流の検出ゲインを第３のゲイン値に設定し、
前記第２の期間において、前記ゲイン調整部は、前記第２相電流の検出ゲインを前記第３のゲイン値よりも大きい第４のゲイン値に設定し、
前記ゲイン調整部は、前記第１の期間における前記ｄｑ軸電流に含まれている２次高調波成分の電流値と、前記第２の期間における前記ｄｑ軸電流に含まれている２次高調波成分の電流値との比較結果に応じて、前記第２相電流の前記検出ゲインを増加させるか減少させるかを切り替えるインバータ制御装置。
【請求項４】
請求項３に記載のインバータ制御装置であって、
前記第２の期間経過後の第３の期間において、前記ゲイン調整部は、前記第１の期間における前記ｄｑ軸電流に含まれている２次高調波成分の電流値が、前記第２の期間における前記ｄｑ軸電流に含まれている２次高調波成分の電流値よりも大きい場合には、前記第２相電流の検出ゲインを徐々に増加させる調整をし、前記第１の期間における前記ｄｑ軸電流に含まれている２次高調波成分の電流値が、前記第２の期間における前記ｄｑ軸電流に含まれている２次高調波成分の電流値（もしくは、前記第２の期間における前記ｄｑ軸電圧指令に含まれている２次高調波成分の電圧指令値）よりも小さい場合には、前記第２相電流の検出ゲインを徐々に減少させる調整をするインバータ制御装置。
【請求項５】
請求項３又は４のいずれかに記載のインバータ制御装置であって、
前記第３の期間経過後の第４の期間において、前記ゲイン調整部は、前記第１相電流の検出ゲインを第５のゲイン値に設定し、
前記第４の期間経過後の第５の期間において、前記ゲイン調整部は、前記第１相電流の検出ゲインを前記第５のゲイン値よりも小さい第６のゲイン値に設定し、
前記第４の期間において、前記ゲイン調整部は、前記出力電流のうち、前記第１相電流および前記第２相電流とは異なる相の電流である第３相電流の検出ゲインを第７のゲイン値に設定し、
前記第５の期間において、前記ゲイン調整部は、前記第３相電流の検出ゲインを前記第７のゲイン値よりも大きい第８のゲイン値に設定し、
前記ゲイン調整部は、前記第４の期間における前記ｄｑ軸電流に含まれている２次高調波成分の電流値と、前記第５の期間における前記ｄｑ軸電流に含まれている２次高調波成分の電流値との比較結果に応じて、前記第１相電流及び第３相電流の前記検出ゲインを増加させるか減少させるかを切り替えるインバータ制御装置。 
【請求項６】
請求項５に記載のインバータ制御装置であって、
前記第５の期間経過後の第６の期間において、前記ゲイン調整部は、前記第４の期間における前記ｄｑ軸電流に含まれている２次高調波成分の電流値が、前記第５の期間における前記ｄｑ軸電流に含まれている２次高調波成分の電流値よりも大きい場合には、前記第１相電流の検出ゲインを徐々に減少させる調整又は第３相電流の検出ゲインを徐々に増加させる調整の少なくともいずれかの調整をし、前記第４の期間における前記ｄｑ軸電流に含まれている２次高調波成分の電流値が、前記第５の期間における前記ｄｑ軸電流に含まれている２次高調波成分の電流値よりも小さい場合には、前記第１相電流の検出ゲインを徐々に増加させる調整又は第３相電流の検出ゲインを徐々に減少させる調整の少なくともいずれかの調整をするインバータ制御装置。
【請求項７】
請求項５又は６のいずれかに記載のインバータ制御装置であって、
前記第６の期間経過後の第７の期間において、前記ゲイン調整部は、前記第２相電流の検出ゲインを第９のゲイン値に設定し、
前記第７の期間経過後の第８の期間において、前記ゲイン調整部は、前記第２相電流の検出ゲインを前記第９のゲイン値よりも小さい第１０のゲイン値に設定し、
前記第７の期間において、前記ゲイン調整部は、前記第３相電流の検出ゲインを第１１のゲイン値に設定し、
前記第８の期間において、前記ゲイン調整部は、前記第３相電流の検出ゲインを前記第１１のゲイン値よりも大きい第１２のゲイン値に設定し、
前記ゲイン調整部は、前記第７の期間における前記ｄｑ軸電流に含まれている２次高調波成分の電流値と、前記第８の期間における前記ｄｑ軸電流に含まれている２次高調波成分の電流値との比較結果に応じて、前記第２相電流及び第３相電流の前記検出ゲインを増加させるか減少させるかを切り替えるインバータ制御装置。
【請求項８】
請求項７に記載のインバータ制御装置であって、
前記第８の期間経過後の第９の期間において、前記ゲイン調整部は、前記第７の期間における前記ｄｑ軸電流に含まれている２次高調波成分の電流値が、前記第８の期間における前記ｄｑ軸電流に含まれている２次高調波成分の電流値よりも大きい場合には、前記第２相電流の検出ゲインを徐々に減少させる調整又は第３相電流の検出ゲインを徐々に増加させる調整の少なくともいずれかの調整をし、前記第７の期間における前記ｄｑ軸電流に含まれている２次高調波成分の電流値が、前記第８の期間における前記ｄｑ軸電流に含まれている２次高調波成分の電流値よりも小さい場合には、前記第２相電流の検出ゲインを徐々に増加させる調整又は第３相電流の検出ゲインを徐々に減少させる調整の少なくともいずれかの調整をするインバータ制御装置。
【請求項９】
請求項１乃至８のいずれかに記載のインバータ制御装置であって、
前記第１の期間及び第２の期間は、前記出力電流に含まれている基本波電流の１／２周期よりも長い期間であるインバータ制御装置。
【請求項１０】
請求項１乃至９のいずれかに記載のインバータ制御装置であって、
前記ゲイン調整部は、前記出力電流に含まれている基本波電流の１／４周期以上の周期で、前記各相の検出ゲインを増加または減少させる調整をするインバータ制御装置。
【請求項１１】
３相交流モータへの出力電流を制御するインバータ制御装置であって、
電流センサにより検出された前記出力電流をｄｑ軸電流に変換する３相／ｄｑ軸変換部と、
前記電流センサの検出ゲインを各相ごとに調整するゲイン調整部と、を備え、
前記ｄｑ軸電流に含まれている２次高調波成分の電流値が所定の閾値以上である場合に、前記ゲイン調整部は、前記２次高調波成分の電流値が前記閾値を下回るように、前記電流センサのゲインを補正し、
第１の期間において、前記ゲイン調整部は、前記出力電流のいずれか１相の電流である第１相電流の検出ゲインを第１のゲイン値に設定し、
前記第１の期間経過後の第２の期間において、前記ゲイン調整部は、前記第１相電流の検出ゲインを前記第１のゲイン値よりも大きい第２のゲイン値に設定し、
前記ゲイン調整部は、前記第１の期間における前記ｄｑ軸電流に含まれている２次高調波成分の電流値と、前記第２の期間における前記ｄｑ軸電流に含まれている２次高調波成分の電流値との比較結果に応じて、前記第１相電流の前記検出ゲインを増加させるか減少させるかを切り替えるインバータ制御装置。
【請求項１２】
３相交流モータへの出力電流を制御するインバータ制御装置であって、
電流センサにより検出された前記出力電流をｄｑ軸電流に変換する３相／ｄｑ軸変換部と、
前記ｄｑ軸電流とｄｑ軸電流指令に基づいてｄｑ軸電圧指令を生成する電圧指令演算部と、
前記電流センサの検出ゲインを各相ごとに調整するゲイン調整部と、を備え、
前記ｄｑ軸電圧指令に含まれている２次高調波成分の電圧指令値が所定の閾値以上である場合に、前記ゲイン調整部は、前記２次高調波成分の電圧値が前記閾値を下回るように、前記電流センサのゲインを補正し、
第１の期間において、前記ゲイン調整部は、前記出力電流のいずれか１相の電流である第１相電流の検出ゲインを第１のゲイン値に設定し、
前記第１の期間経過後の第２の期間において、前記ゲイン調整部は、前記第１相電流の検出ゲインを前記第１のゲイン値よりも小さい又は大きい第２のゲイン値に設定し、
前記ゲイン調整部は、前記第１の期間における前記ｄｑ軸電圧指令に含まれている２次高調波成分の電圧指令値と、前記第２の期間における前記ｄｑ軸電圧指令に含まれている２次高調波成分の電圧指令値との比較結果に応じて、前記第１相電流の前記検出ゲインを増加させるか減少させるかを切り替えるインバータ制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車載用インバータの制御装置に関し、特に、モータ電流の検出ゲインの補正方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
本技術分野の背景技術として、特開２００４−１２０８１４号公報（特許文献１）がある。この公報には、「電動機を制御するインバータと、前記インバータに制御され前記電動機巻線に流れる複数相の電流を検出する電流検出手段と、前記電流検出手段にて検出された電流より励磁電流成分であるｄ軸電流およびトルク電流成分であるｑ軸電流の少なくとも一方を求める電流演算手段と、前記ｄ軸電流およびｑ軸電流の少なくとも一方より電気角周波数で見た際の２次周波数の実軸成分または虚軸成分を算出する周波数成分算出手段と、前記ｄ軸電流およびｑ軸電流の少なくとも一方の２次周波数の実軸成分または虚軸成分より前記電流検出手段の複数相間の検出ゲインを補正する」と記載されている。これにより、複数相間の検出ゲインのばらつきを補正することができるため、モータのトルクリプルを低減することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００４−１２０８１４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に記載の方法は、複数相間の検出ゲインのばらつきを補正する際に、モータの電流と電圧の位相差を用いて、前記ｄ軸電流およびｑ軸電流の少なくとも一方より電気角周波数で見た際の２次周波数の実軸成分または虚軸成分を算出する必要がある。しかしながら、特許文献１には、前記位相差の具体的な取得方法が記載されていない。また、前記位相差を取得するために、たとえば、モータの電圧を検出するための電圧センサの追加が必要となる場合がある。さらに、モータの電圧と電流の位相差に応じて、前記実軸成分または虚軸成分の値を予め記憶させておくためのメモリを追加する場合もある。すなわち、特許文献１では、複数相間の検出ゲインのばらつきを補正するために、電圧センサやメモリの追加が必要となる場合があり、インバータおよびインバータ制御装置の大型化と高コスト化を招く課題がある。
【０００５】
そこで、本発明は、インバータ制御装置の大型化と高コスト化を招くことなく、電流センサのゲインのばらつきを補正することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明に係るインバータ制御装置は、３相交流モータへの出力電流を制御するインバータ制御装置であって、電流センサにより検出された前記出力電流をｄｑ軸電流に変換する３相／ｄｑ軸変換部と、前記電流センサの検出ゲインを各相ごとに調整するゲイン調整部と、を備え、前記ｄｑ軸電流に含まれている２次高調波成分の電流値が所定の閾値以上である場合に、前記ゲイン調整部は、前記２次高調波成分の電流値が前記閾値を下回るように前記検出ゲインを調整し、前記電流センサのゲインのばらつきを補正することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００７】
本発明に係るインバータ制御装置は、装置の大型化と高コスト化を招くことなく、電流センサのゲインのばらつきを補正することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】実施例１にかかる車両システムを説明する図である。
【図２】検出電流変換部１７０の処理手順を説明する図である。
【図３】３相／ｄｑ軸変換部１８０の処理手順を説明する図である。
【図４】高調波抽出部２２０の処理手順を説明する図である。
【図５】Ｕ相電流センサ５０のゲインＧｓｕとＶ相電流センサ５５のゲインＧｓｖと３相／ｄｑ軸変換部１８０で算出されたｑ軸電流ｉｑとモータ６０の回転子６４の電気角θｅと図４の処理によって抽出されたｑ軸高調波電流ｉｑｈとの関係を説明する図である。
【図６】ピーク検出部２２５の処理手順を説明する図である。
【図７】ゲイン調整状態決定部２３０の処理手順を説明する図である。
【図８】ゲイン調整方向探索部２４０の処理手順を説明する図である。
【図９】図８のステップｆ−７において、調整状態決定フラグＦｌｓｔが、１（探索）を示していない時のゲイン調整方向探索部２４０の処理手順を説明する図である。
【図１０】ゲイン調整部２５０の処理手順を説明する図である。
【図１１】Ｕ相電流センサ５０のゲインＧｓｕと、Ｖ相電流センサ５５のＧｓｖと、ｑ軸高調波電流ｉｑｈと、ピーク検出フラグＦｌｐｋと、調整状態決定フラグＦｌｓｔと、調整方向決定フラグＦｌｃｍｐと、第１のカウント値Ｃｎｔ１と、Ｕ相検出ゲインＧｃｕとＶ相検出ゲインＧｃｖとの関係を説明する図である。
【図１２】電圧指令演算部１９０の処理手順を説明する図である。
【図１３】ｄｑ軸／３相変換部２００の処理手順を説明する図である。
【図１４】ＰＷＭ信号生成部２１０の処理手順を説明する図である。
【図１５】実施例２にかかる車両システムを説明する図である。
【図１６】実施例２にかかるゲイン補正機能起動停止部２７０の処理手順を説明する図である。
【図１７】実施例２にかかるゲイン調整状態決定部２３０の処理手順を説明する図である。
【図１８】実施例２にかかるゲイン調整方向探索部２４０の処理手順を説明する図である。
【図１９】図１８に示したステップｍ−９において、調整状態決定フラグＦｌｓｔが、１（探索）を示していない時のゲイン調整方向探索部２４０の処理手順を説明する図である。
【図２０】実施例２にかかるゲイン調整部２５０の処理手順を説明する図である。
【図２１】図２０に示したステップｎ−５において、調整状態決定フラグＦｌｓｔが、１（探索）を示していない時のゲイン調整部２５０の処理手順を説明する図である。
【図２２】図２１に示したステップｎ−２３−１３において、調整状態決定フラグＦｌｓｔが、３（継続）を示していない時のゲイン調整部２５０の処理手順を説明する図である。
【図２３】実施例２にかかる検出電流変換部１７０の処理手順を説明する図である。
【図２４】Ｕ相電流センサ５０のゲインＧｓｕと、Ｖ相電流センサ５５のゲインＧｓｖと、Ｗ相電流センサ５８のゲインＧｓｗと、ｑ軸高調波電流ｉｑｈと、ピーク検出フラグＦｌｐｋと、補正機能起動停止フラグＦｌｓｓと、調整状態決定フラグＦｌｓｔと、調整方向決定フラグＦｌｃｍｐと、第１のカウント値Ｃｎｔ１と、第２のカウント値Ｃｎｔ２と、第３のカウント値Ｃｎｔ３と、第４のカウント値Ｃｎｔ４と、Ｕ相検出ゲインＧｃｕとＶ相検出ゲインＧｃｖとＷ相検出ゲインＧｃｗの関係を説明する図である。
【図２５】実施例３にかかる車両システムを説明する図である。
【図２６】実施例４にかかる車両システムを説明する図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、図面を参照して、本発明に係る電力変換装置の実施の形態について説明する。なお、各図において同一要素については同一の符号を記し、重複する説明は省略する。
【実施例１】
【００１０】
図１は、実施例１にかかる車両システムを説明する図である。本実施例にかかる車両システムは、バッテリ１０と、平滑キャパシタ２０と、インバータ４０と、Ｕ相電流センサ５０と、Ｖ相電流センサ５５と、モータ６０と、角度センサ７０と、モータ６０の出力軸８０と、トランスミッション９０と、クランクシャフト１００と、エンジン１１０と、プロペラシャフト１２０と、ディファレンシャルギア１３０と、ドライブシャフト１４０と、駆動輪１５０と、インバータ制御装置１６０を有する。
【００１１】
バッテリ１０は、平滑キャパシタ２０とインバータ４０の直流側に並列に接続され、インバータ４０に直流電圧を供給する。インバータ４０のＵ相は、Ｕ相電流センサ５０を介してモータ６０のＵ相巻線６１に接続される。インバータ４０のＶ相は、Ｖ相電流センサ５５を介してモータ６０のＶ相巻線６２に接続される。インバータ４０のＷ相は、モータ６０のＷ相巻線６３に接続される。ここでは、Ｕ相とＶ相に電流センサを取り付けた構成で説明しているが、Ｕ相とＷ相、もしくはＶ相とＷ相に電流センサを取り付けた２相電流検出システムでも良い。
【００１２】
また、インバータ４０は、インバータ制御装置１６０で生成されたＰＷＭ信号Ｓｕｐ、Ｓｕｎ、Ｓｖｐ、Ｓｖｎ、Ｓｗｐ、Ｓｗｎに基づいて、各相上下アームのスイッチング素子４１〜４６をオンもしくはオフし、バッテリ１０から供給された直流電圧を可変電圧、可変周波数の３相交流電圧に変換する。そして、インバータ４０は、変換した３相交流電圧をモータ６０の固定子に巻かれた３相巻線６１〜６３に印加し、モータ６０の固定子に巻かれた３相巻線６１〜６３に３相交流電流を発生させる。モータ６０は、固定子に巻かれた３相巻線６１〜６３に流れる３相交流電流によって回転磁界を生成し、生成した回転磁界により回転子６４を加速もしくは減速させ、モータ６０のトルクを生成する。
【００１３】
本実施例にかかるインバータ４０の主回路は、スイッチング素子４１〜４６を有する。スイッチング素子４１〜４６は、絶縁ゲートバイポーラトランジスタ（ＩＧＢＴ）や金属酸化膜型電界効果トランジスタ（ＭＯＳＦＥＴ）などと、ダイオードを組み合わせて構成されている。以下では、スイッチング素子４１〜４６に、ＩＧＢＴとダイオードを適用したインバータ４０の主回路を想定して説明する。なお、本実施例に係るインバータ４０の回路構成は、既知のものであるため、ここでは詳細な説明を省略する。インバータ４０のＵ相上アームのスイッチング素子４１は、インバータ制御装置１６０で生成されたＰＷＭ信号Ｓｕｐに基づいて、オンもしくはオフする。以降同様に、スイッチング素子４２、４３、４４、４５、４６は、それぞれ、ＰＷＭ信号Ｓｕｎ、Ｓｖｐ、Ｓｖｎ、Ｓｗｐ、Ｓｗｎに基づいて、オンもしくはオフする。
【００１４】
本実施例にかかるインバータ制御装置１６０は、検出電流変換部１７０、３相／ｄｑ軸変換部１８０、電圧指令演算部１９０、ｄｑ軸／３相変換部２００、ＰＷＭ信号生成部２１０、高調波抽出部２２０、ピーク検出部２２５、ゲイン調整状態決定部２３０、ゲイン調整方向探索部２４０、ゲイン調整部２５０を有する。
【００１５】
インバータ制御装置１６０は、Ｕ相電流センサ５０で検出したＵ相電流ｉｕ１と、Ｖ相電流センサ５５で検出したＶ相電流ｉｖ１と、後述するゲイン調整部２５０で調整されたＵ相検出ゲインＧｃｕと、Ｖ相検出ゲインＧｃｖと、を検出電流変換部１７０に入力する。インバータ制御装置１６０は、Ｕ相電流センサ５０のゲインＧｓｕとＶ相電流センサ５５のゲインＧｓｖのばらつきを補正し、新たに、Ｕ相電流ｉｕ２とＶ相電流ｉｖ２とＷ相電流ｉｗ２を算出する。インバータ制御装置１６０は、検出電流変換部１７０で算出したＵＶＷ相電流ｉｕ２、ｉｖ２、ｉｗ２と、角度センサ７０で検出したモータ６０の回転子６４の電気角θｅを３相／ｄｑ軸変換部１８０に入力し、ｄ軸電流ｉｄとｑ軸電流ｉｑを算出する。
【００１６】
インバータ制御装置１６０は、３相／ｄｑ軸変換部１８０で算出したｑ軸電流ｉｑと、角度センサ７０で検出したモータ６０の回転子６４の電気角θｅと、を高調波抽出部２２０に入力し、ｑ軸電流ｉｑ（もしくは、ｄ軸電流ｉｄ）に含まれているモータ６０の回転子６４の電気角周波数ｆｅの２倍の周波数の高調波電流を算出する。インバータ制御装置１６０は、高調波抽出部２２０で算出したｑ軸高調波電流ｉｑｈ（もしくは、ｄ軸高調波電流ｉｄｈ）をピーク検出部２２５に入力し、ｑ軸高調波電流（もしくはｄ軸高調波電流）の正のピーク値Ｐｋｐと負のピーク値Ｐｋｎを検出するとともに、前記正負のピーク値Ｐｋｐ、Ｐｋｎを検出した時だけオンするピーク検出フラグＦｌｐｋを生成する。インバータ制御装置１６０は、ピーク検出部２２５で生成したｑ軸高調波電流（もしくはｄ軸高調波電流）の正負のピーク値Ｐｋｐ、Ｐｋｎとピーク検出フラグＦｌｐｋをゲイン調整状態決定部２３０に入力し、Ｕ相検出ゲインＧｃｕとＶ相検出ゲインＧｃｖの調整状態（調整方向の探索、調整開始、調整継続、調整終了、リセット）を決定する調整状態決定フラグＦｌｓｔを生成する。また、インバータ制御装置１６０は、調整状態決定フラグＦｌｓｔが探索を示している状態で、ピーク検出フラグＦｌｐｋがオンした時にだけカウントダウンする第１のカウント値Ｃｎｔ１を生成する。
【００１７】
インバータ制御装置１６０は、ピーク検出部２２５で生成したｑ軸高調波電流（もしくはｄ軸高調波電流）の正負のピーク値Ｐｋｐ、Ｐｋｎと、ピーク検出フラグＦｌｐｋと、ゲイン調整状態決定部２３０で生成した調整状態決定フラグＦｌｓｔと、第１のカウント値Ｃｎｔ１と、をゲイン調整方向探索部２４０に入力し、Ｕ相検出ゲインＧｃｕとＶ相検出ゲインＧｃｖを調整する方向（正方向に増大させるのか、もしくは、負方向に増大させるのか）を決定する調整方向決定フラグＦｌｃｍｐを生成する。さらに、インバータ制御装置１６０は、ピーク検出部２２５で生成したピーク検出フラグＦｌｐｋと、ゲイン調整状態決定部２３０で生成した調整状態決定フラグＦｌｓｔと、ゲイン調整方向探索部２４０で生成した調整方向決定フラグＦｌｃｍｐと、をゲイン調整部２５０に入力し、Ｕ相電流センサ５０のゲインＧｓｕとＶ相電流センサ５５のゲインＧｓｖのばらつきをバランスさせるように、Ｕ相検出ゲインＧｃｕとＶ相検出ゲインＧｃｖを調整する。
【００１８】
そして、インバータ制御装置１６０は、３相／ｄｑ軸変換部１８０で算出したｄ軸電流ｉｄ及びｑ軸電流ｉｑと、ｄ軸電流指令ｉｄ＊及びｑ軸電流指令ｉｑ＊と、を電圧指令演算部１９０に入力し、ｄ軸電圧指令ｖｄ＊とｑ軸電圧指令ｖｑ＊を生成する。インバータ制御装置１６０は、電圧指令演算部１９０で生成したｄ軸電圧指令ｖｄ＊及びｑ軸電圧指令ｖｑ＊と、角度センサ７０で検出したモータ６０の回転子の電気角θｅと、をｄｑ軸／３相変換部２００に入力し、Ｕ相電圧指令ｖｕ＊とＶ相電圧指令ｖｖ＊とＷ相電圧指令ｖｗ＊とを生成する。インバータ制御装置１６０は、ｄｑ軸／３相変換部２００で算出したＵ相電圧指令ｖｕ＊とＶ相電圧指令ｖｖ＊とＷ相電圧指令ｖｗ＊をＰＷＭ信号生成部２１０に入力し、インバータ４０の各相上下アームのスイッチング素子４１〜４６を構成するＩＧＢＴのオンとオフを制御するためのＰＷＭ信号Ｓｕｐ、Ｓｕｎ、Ｓｖｐ、Ｓｖｎ、Ｓｗｐ、Ｓｗｎを生成する。
【００１９】
以下では、ｑ軸電流ｉｑに含まれているモータ６０の回転子６４の電気角周波数ｆｅの２倍の周波数の高調波電流ｉｑｈを利用した場合について説明するが、ｄ軸電流ｉｄに含まれているモータ６０の回転子６４の電気角周波数ｆｅの２倍の周波数の高調波電流ｉｄｈを利用しても問題ない。
（検出電流変換部１７０の処理内容の説明）
図２は、検出電流変換部１７０の処理手順を説明する図である。まず、検出電流変換部１７０は、ステップａ−１とａ−２において、Ｕ相電流センサ５０で検出したＵ相電流ｉｕ１と、Ｖ相電流センサ５５で検出したＶ相電流ｉｖ１を取得する。次に、検出電流変換部１７０は、ステップａ−３とａ−４において、後述するゲイン調整部２５０で調整されたＵ相検出ゲインＧｃｕとＶ相検出ゲインＧｃｖを取得する。次に、検出電流変換部１７０は、ステップａ−５において、ステップａ−１で取得したＵ相電流ｉｕ１とステップａ−３で取得したＵ相検出ゲインＧｃｕを（１）式に代入し、Ｕ相電流ｉｕ２を算出する。
【００２０】
【数１】
0006527747.tif 000002
【００２１】
ここで、ステップａ−１で取得したＵ相電流ｉｕ１は、モータ６０のＵ相巻線６１に流れている真のＵ相電流ｉｕｔとＵ相電流センサ５０のゲインＧｓｕを用いて（２）式で表される。
【００２２】
【数２】
0006527747.tif 000003
【００２３】
したがって、Ｕ相電流ｉｕ２は、（２）式を（１）式に代入することにより、（３）式で表すことができる。
【００２４】
【数３】
0006527747.tif 000004
【００２５】
次に、検出電流変換部１７０は、ステップａ−６において、ステップａ−２で取得したＶ相電流ｉｖ１とステップａ−４で取得したＶ相検出ゲインＧｃｖを（４）式に代入し、Ｖ相電流ｉｖ２を算出する。
【００２６】
【数４】
0006527747.tif 000005
【００２７】
ここで、ステップａ−２で取得したＶ相電流ｉｖ１は、モータ６０のＶ相巻線６２に流れている真のＶ相電流ｉｖｔとＶ相電流センサ５５のゲインＧｓｖを用いて（５）式で定義している。
【００２８】
【数５】
0006527747.tif 000006
【００２９】
したがって、Ｖ相電流ｉｖ２は、（５）式を（４）式に代入することにより、（６）式で表すことができる。
【００３０】
【数６】
0006527747.tif 000007
【００３１】
次に、検出電流変換部１７０は、ステップａ−７において、ステップａ−５で算出したＵ相電流ｉｕ２とステップａ−６で算出したＶ相電流ｉｖ２を（７）式に代入し、Ｗ相電流ｉｗ２を算出する。
【００３２】
【数７】
0006527747.tif 000008
【００３３】
詳細は後述するが、ゲイン調整部２５０は、前記（３）式中に示したＵ相電流センサ５０のゲインＧｓｕとＵ相検出ゲインＧｃｕの乗算値と、前記（６）式中に示したＶ相電流センサ５５のゲインＧｓｖとＶ相検出ゲインＧｃｖの乗算値とが等しくなるように、Ｕ相検出ゲインＧｃｕとＶ相検出ゲインＧｃｖの値を調整する。このように、Ｕ相検出ゲインＧｃｕとＶ相検出ゲインＧｃｖを調整することにより、ＵＶ相の電流センサ５０、５５のゲインのばらつきを補正することができる。
（３相／ｄｑ軸変換部１８０の処理内容の説明）
図３は、３相／ｄｑ軸変換部１８０の処理手順を説明する図である。まず、３相／ｄｑ軸変換部１８０は、ステップｂ−１〜ｂ−３において、検出電流変換部１７０で算出したＵ相電流ｉｕ２とＶ相電流ｉｖ２とＷ相電流ｉｗ２を取得する。次に、３相／ｄｑ軸変換部１８０は、ステップｂ−４において、角度センサ７０で検出したモータ６０の回転子６４の電気角θｅを取得する。
【００３４】
そして、３相／ｄｑ軸変換部１８０は、ステップｂ−５において、ステップｂ―１〜ｂ―４で取得したＵ相電流ｉｕ２とＶ相電流ｉｖ２とＷ相電流ｉｗ２とモータ６０の回転子６４の電気角θｅを（８）式に代入し、ｄ軸電流ｉｄとｑ軸電流ｉｑを算出する。
【００３５】
【数８】
0006527747.tif 000009
【００３６】
（高調波抽出部２２０の処理内容の説明）
図４は、高調波抽出部２２０の処理手順を説明する図である。まず、高調波抽出部２２０は、ステップｃ−１において、３相／ｄｑ軸変換部１８０で算出したｑ軸電流ｉｑを取得する。次に、高調波抽出部２２０は、ステップｃ−２において、角度センサ７０で検出したモータ６０の回転子６４の電気角θｅを取得する。次に、高調波抽出部２２０は、ステップｃ−３において、ステップｃ−２で取得した最新の電気角θｅと、後述するステップｃ−８で算出された過去の電気角θｅｏｌｄを（９）式に代入し、最新の電気角θｅと過去の電気角θｅｏｌｄとの電気角の差分値Δθｅを算出する。
【００３７】
【数９】
0006527747.tif 000010
【００３８】
（９）式で算出した電気角の差分値Δθｅが負の値である場合には、高調波抽出部２２０は、ステップｃ−３において、最新の電気角θｅと過去の電気角θｅｏｌｄを（１０）式に代入し、最新の電気角の差分値Δθｅを再計算する。
【００３９】
【数１０】
0006527747.tif 000011
【００４０】
次に、高調波抽出部２２０は、ステップｃ−４において、ステップｃ−３で算出した最新の電気角の差分値Δθｅが、所定値θｘ以上であるか否かを判定する。ここで、所定値θｘは、（１１）式によって予め定められている。
【００４１】
【数１１】
0006527747.tif 000012
【００４２】
ステップｃ−４において、最新の電気角の差分値Δθｅが、所定値θｘ以上である場合には、高調波抽出部２２０は、ステップｃ−５において、マイコンのメモリに記憶させておいたｑ軸電流補間値ｉｑｉｎｔｅｒ（０）〜ｉｑｉｎｔｅｒ（Ｎ−１）のデータを移動させる。具体的には、時系列的に過去２番目に古いデータであるｑ軸電流補間値ｉｑｉｎｔｅｒ（Ｎ−１）を、過去最も古いデータであるｑ軸電流補間値ｉｑｉｎｔｅｒ（Ｎ）に上書きする。次いで、過去３番目に古いデータであるｑ軸電流補間値ｉｑｉｎｔｅｒ（Ｎ−２）を、過去２番目に古いデータであるｑ軸電流補間値ｉｑｉｎｔｅｒ（Ｎ−１）に上書きする。このように、ｑ軸電流補間値ｉｑｉｎｔｅｒ（０）〜ｉｑｉｎｔｅｒ（Ｎ−１）のデータを、時系列的に古い順番に移動させ、最新のデータであるｑ軸電流補間値ｉｑｉｎｔｅｒ（０）を、２番目に新しいデータであるｑ軸電流補間値ｉｑｉｎｔｅｒ（１）に上書きした時点で終了する。なお、Ｎは（１２）式に示す値である。
【００４３】
【数１２】
0006527747.tif 000013
【００４４】
次に、高調波抽出部２２０は、ステップｃ−６において、ステップｃ−１で取得した最新のｑ軸電流ｉｑと、ステップｃ−３で算出された最新の電気角の差分値Δθｅと、後述するステップｃ−９で算出された１演算周期前の電気角の差分値Δθｅｏｌｄと、後述するステップｃ−１０で算出された１演算周期前のｑ軸電流ｉｑｏｌｄと、所定値θｘを（１３）式に代入し、後述するステップｃ−８で算出された過去の電気角θｅｏｌｄから所定値θｘだけ変化した点のｑ軸電流の補間値ｉｑｉｎｔｅｒ（０）を算出する。
【００４５】
【数１３】
0006527747.tif 000014
【００４６】
次に、高調波抽出部２２０は、ステップｃ−７において、モータ６０の回転子６４の電気角θｅの１周期分のｑ軸電流補間値ｉｑｉｎｔｅｒ（０）〜ｉｑｉｎｔｅｒ（Ｎ）を（１４）式に代入し、モータ６０の回転子６４の電気角周波数ｆｅの２倍の周波数のｑ軸高調波電流ｉｑｈを算出する。
【００４７】
【数１４】
0006527747.tif 000015
【００４８】
そして、高調波抽出部２２０は、ステップｃ−８において、ステップｃ−２で取得した最新の電気角θｅとステップｃ−３で算出した最新の差分値Δθｅと所定値θｘを（１５）式に代入し、過去の電気角θｅｏｌｄの値を更新する。
【００４９】
【数１５】
0006527747.tif 000016
【００５０】
ここで、（１５）式によって算出された過去の電気角θｅｏｌｄが負の値である場合には、高調波抽出部２２０は、ステップｃ−８において、ステップｃ−２で取得した最新の電気角θｅとステップｃ−３で算出した最新の差分値Δθｅと所定値θｘを（１６）式に代入し、過去の電気角θｅｏｌｄを再計算する。
【００５１】
【数１６】
0006527747.tif 000017
【００５２】
次に、高調波抽出部２２０は、ステップｃ−９において、ステップｃ−３で算出した最新の電気角の差分値Δθｅを１演算周期前の電気角の差分値Δθｅｏｌｄとして設定する。次に、高調波抽出部２２０は、ステップｃ−１０において、ステップｃ−１で取得したｑ軸電流ｉｑを１演算周期前のｑ軸電流ｉｑｏｌｄとして設定する。
【００５３】
また、ステップｃ−４において、最新の電気角の差分値Δθｅが所定値θｘ以上ではない場合には、高調波抽出部２２０は、前述したステップｃ−９とｃ−１０の処理を実施する。
【００５４】
図５は、Ｕ相電流センサ５０のゲインＧｓｕと、Ｖ相電流センサ５５のゲインＧｓｖと、３相／ｄｑ軸変換部１８０で算出されたｑ軸電流ｉｑと、モータ６０の回転子６４の電気角θｅと上述した図４の処理によって抽出されたｑ軸高調波電流ｉｑｈと、のそれぞれの関係を説明する図である。
【００５５】
まず、Ｕ相電流センサのゲインＧｓｕとＶ相電流センサのゲインＧｓｖの値が異なると、３相／ｄｑ軸変換部１８０で算出したｑ軸電流ｉｑには、モータ６０の回転子６４の電気角周波数ｆｅの２倍の周波数の脈動が発生していることがわかる。また、ｑ軸電流高調波ｉｑｈは、電気角θｅが過去の電気角θｅｏｌｄから所定値θｘだけ変化した時に更新されていることが確認できる。また、図５において、時刻ｔ１から時刻ｔ２までの期間Ａのモータ６０の回転子６４の電気角周波数ｆｅ１は（１７）式で設定されている。
【００５６】
【数１７】
0006527747.tif 000018
【００５７】
したがって、期間Ａのモータ６０の回転子６４の電気角θｅ１は（１８）式で表せる。
【００５８】
【数１８】
0006527747.tif 000019
【００５９】
また、時刻ｔ２から時刻ｔ３までの期間Ｂのモータ６０の回転子６４の電気角周波数ｆｅ２は（１９）式で設定されている。
【００６０】
【数１９】
0006527747.tif 000020
【００６１】
したがって、期間Ｂのモータ６０の回転子６４の電気角θｅ２は（２０）式で表せる。
【００６２】
【数２０】
0006527747.tif 000021
【００６３】
また、時刻ｔ３から時刻ｔ４までの期間Ｃのモータ６０の回転子６４の電気角周波数ｆｅ３は（２１）式で設定されている。
【００６４】
【数２１】
0006527747.tif 000022
【００６５】
したがって、期間Ｃのモータ６０の回転子６４の電気角θｅ３は（２２）式で表せる。
【００６６】
【数２２】
0006527747.tif 000023
【００６７】
また、期間Ａ〜期間Ｃのモータ６０の回転子６４の電気角周波数ｆｅ１〜ｆｅ３の大小関係は、（２３）式のように設定されている。
【００６８】
【数２３】
0006527747.tif 000024
【００６９】
（１７）〜（２３）式により、モータ６０の回転子６４の電気角θｅが、過去の電気角θｅｏｌｄから所定値θｘだけ変化する際に要する時間は、期間Ｂが最も短く、それに次いで期間Ａが短く、期間Ｃは最も長いことがわかる。したがって、ｑ軸高調波電流ｉｑｈが更新される時間の間隔は、期間Ｂが最も短く、次に期間Ａが短く、期間Ｃは最も長くなっている。
【００７０】
このように、電気角θｅの変化量に基づいて、ｑ軸高調波電流ｉｑｈの更新タイミングを決定することにより、モータ６０の回転子６４の電気角周波数ｆｅが変動した場合においても、高精度にｑ軸電流高調波電流ｉｑｈを抽出することができる。
（ピーク検出部２２５の処理内容の説明）
図６は、実施例１にかかるピーク検出部２２５の処理手順を説明する図である。まず、ピーク検出部２２５は、ステップｄ−１において、高調波抽出器２２０で抽出したｑ軸高調波電流ｉｑｈを取得する。次に、ピーク検出部２２５は、ステップｄ−２において、ピーク検出フラグＦｌｐｋを０（オフ）に設定する。
【００７１】
次に、ピーク検出部２２５は、ステップｄ−３において、ステップｄ−１で取得した最新のｑ軸高調波電流ｉｑｈが、後述するステップｄ−８で算出した第１のｑ軸高調波電流の過去値ｉｑｈｏｌｄ１よりも小さいか否かを判定する。ステップｄ−３において、最新のｑ軸高調波電流ｉｑｈが、第１のｑ軸高調波電流の過去値ｉｑｈｏｌｄ１よりも小さい場合には、ピーク検出部２２５は、ステップｄ−４において、第１のｑ軸高調波電流の過去値ｉｑｈｏｌｄ１が、後述するステップｄ−７で算出した第２のｑ軸高調波電流の過去値ｉｑｈｏｌｄ２よりも大きいか否かを判定する。ステップｄ−４において、第１のｑ軸高調波電流の過去値ｉｑｈｏｌｄ１が、第２のｑ軸高調波電流の過去値ｉｑｈｏｌｄ２よりも大きい場合には、ピーク検出部２２５は、ステップｄ−５において、後述するステップｄ−８で算出した第１のｑ軸高調波電流の過去値ｉｑｈｏｌｄ１を（２４）式に代入し、ｑ軸高調波電流の正のピーク値Ｐｋｐを算出する。
【００７２】
【数２４】
0006527747.tif 000025
【００７３】
次に、ピーク検出部２２５は、ステップｄ−６において、ピーク検出フラグＦｌｐｋを１（オン）に設定する。次に、ピーク検出部２２５は、ステップｄ−７において、第１のｑ軸高調波電流の過去値ｉｑｈｏｌｄ１を第２のｑ軸高調波電流の過去値ｉｑｈｏｌｄ２として設定する。次に、ピーク検出部２２５は、ステップｄ−８において、最新のｑ軸高調波電流ｉｑｈを第１のｑ軸高調波電流の過去値ｉｑｈｏｌｄ１として設定する。
【００７４】
一方、ステップｄ−４において、第１のｑ軸高調波電流の過去値ｉｑｈｏｌｄ１が、第２のｑ軸高調波電流の過去値ｉｑｈｏｌｄ２よりも大きくない場合には、ピーク検出部２２５は、前述したステップｄ−７とｄ−８の処理を実施する。
【００７５】
また、ステップｄ−３において、最新のｑ軸高調波電流ｉｑｈが、第１のｑ軸高調波電流の過去値ｉｑｈｏｌｄ１よりも小さくない場合には、ピーク検出部２２５は、ステップｄ−９において、最新のｑ軸高調波電流ｉｑｈが、第１のｑ軸高調波電流の過去値ｉｑｈｏｌｄ１よりも大きいか否かを判定する。ステップｄ−９において、最新のｑ軸高調波電流ｉｑｈが、第１のｑ軸高調波電流の過去値ｉｑｈｏｌｄ１よりも大きい場合には、ピーク検出部２２５は、ステップｄ−１０において、第１のｑ軸高調波電流の過去値ｉｑｈｏｌｄ１が、第２のｑ軸高調波電流の過去値ｉｑｈｏｌｄ２よりも小さいか否かを判定する。ステップｄ−１０において、第１のｑ軸高調波電流の過去値ｉｑｈｏｌｄ１が、第２のｑ軸高調波電流の過去値ｉｑｈｏｌｄ２よりも小さい場合には、ピーク検出部２２５は、ステップｄ−１１において、ステップｄ−８で算出された第１のｑ軸高調波電流の過去値ｉｑｈｏｌｄ１を（２５）式に代入し、ｑ軸高調波電流の負のピーク値Ｐｋｐを算出する。
【００７６】
【数２５】
0006527747.tif 000026
【００７７】
そして、ピーク検出部２２５は、前述したステップｄ−６〜ｄ−８の処理を実施する。一方、ステップｄ−１０において、第１のｑ軸高調波電流の過去値ｉｑｈｏｌｄ１が、第２のｑ軸高調波電流の過去値ｉｑｈｏｌｄ２よりも小さくない場合には、ピーク検出部２２５は、前述したステップｄ−７とｄ−８の処理を実施する。
【００７８】
また、ステップｄ−９において、最新のｑ軸高調波電流ｉｑｈが、第１のｑ軸高調波電流の過去値ｉｑｈｏｌｄ１よりも大きくない場合には、ピーク検出部２２５は、何も処理を実施することなく、次回の演算タイミングでステップｄ−１の処理から再スタートする。
【００７９】
このように、ｑ軸高調波電流の正負のピーク値Ｐｋｐ、Ｐｋｎを算出することにより、第１のｑ軸高調波電流の過去値ｉｑｈｏｌｄ１が、最新のｑ軸高調波電流ｉｑｈと第２のｑ軸高調波電流の過去値ｉｑｈｏｌｄ２よりも大きくなった時に、第１のｑ軸高調波電流の過去値ｉｑｈｏｌｄ１が、ｑ軸高調波電流の正のピーク値Ｐｋｐとなる。さらに、第１のｑ軸高調波電流の過去値ｉｑｈｏｌｄ１が、最新のｑ軸高調波電流ｉｑｈと第２のｑ軸高調波電流の過去値ｉｑｈｏｌｄ２よりも小さくなった時に、第１のｑ軸高調波電流の過去値ｉｑｈｏｌｄ１が、ｑ軸高調波電流の負のピーク値Ｐｋｎとなる。また、ピーク検出フラグＦｌｐｋは、ｑ軸高調波電流の正負のピーク値Ｐｋｐ、Ｐｋｎが算出された時にだけオンする信号となる。
（ゲイン調整状態決定部２３０の処理内容の説明）
図７は、実施例１にかかるゲイン調整状態決定部２３０の処理手順を説明する図である。まず、ゲイン調整状態決定部２３０は、ステップｅ−１とｅ−２において、ピーク検出部２２５で生成したｑ軸高調波電流の正負のピーク値Ｐｋｐ、Ｐｋｎを取得する。次に、ゲイン調整状態決定部２３０は、ステップｅ−３において、ピーク検出部２２５で生成したピーク検出フラグＦｌｐｋを取得する。
【００８０】
次に、ゲイン調整状態決定部２３０は、ステップｅ−４において、ステップｅ−３で取得したピーク検出フラグＦｌｐｋが、１（オン）であるか否かを判定する。ステップｅ−４において、ピーク検出フラグＦｌｐｋが、オンである場合には、ゲイン調整状態決定部２３０は、ステップｅ−５において、後述するステップｅ−８、ｅ−１４、ｅ−１６、ｅ−２０もしくはｅ−２１で設定した調整状態決定フラグＦｌｓｔが、０（終了）を示しているか否かを判定する。ステップｅ−５において、調整状態決定フラグＦｌｓｔが、０（終了）を示している場合には、ゲイン調整状態決定部２３０は、ステップｅ−６において、ステップｅ−１で取得したｑ軸高調波電流の正のピーク値Ｐｋｐが、第１の正の閾値Ｔｈｐ１よりも大きいか否かを判定する。ステップｅ−６において、ｑ軸高調波電流の正のピーク値Ｐｋｐが、第１の所定の正の閾値Ｔｈｐ１よりも大きい場合には、ゲイン調整状態決定部２３０は、ステップｅ−７において、第１のカウント値Ｃｎｔ１を所定値Ｘ１に設定する。ここで、所定値Ｘ１は、２の倍数の正の整数に設定されている。次に、ゲイン調整状態決定部２３０は、ステップｅ−８において、調整状態決定フラグＦｌｓｔを１（探索）に設定する。
【００８１】
一方、ステップｅ−６において、ｑ軸高調波電流の正のピーク値Ｐｋｐが、第１の正の閾値Ｔｈｐ１よりも大きくない場合には、ゲイン調整状態決定部２３０は、ステップｅ−９において、ステップｅ−２で取得したｑ軸高調波電流の負のピーク値Ｐｋｎが、第１の負の閾値Ｔｈｎ１よりも小さいか否かを判定する。ステップｅ−９において、ｑ軸高調波電流の負のピーク値Ｐｋｎが、第１の負の閾値Ｔｈｎ１よりも小さい場合には、ゲイン調整方向決定部２３０は、前述したステップｅ−７とｅ−８の処理を実施する。一方、ステップｅ−９において、ｑ軸高調波電流の負のピーク値Ｐｋｎが、第１の負の閾値Ｔｈｎ１よりも小さくない場合には、ゲイン調整状態決定部２３０は、何も処理を実施することなく、次回の演算タイミングでステップｅ−１の処理から再スタートする。
【００８２】
また、ステップｅ−５において、調整状態決定フラグＦｌｓｔが、０（終了）を示していない場合には、ゲイン調整状態決定部２３０は、ステップｅ−１０において、調整状態決定フラグＦｌｓｔが、４（リセット）を示しているか否かを判定する。ステップｅ−１０において、調整状態決定フラグＦｌｓｔが、４（リセット）を示している場合には、ゲイン調整状態決定部２３０は、前述したステップｅ−６の処理に移行する。一方、ステップｅ−１０において、調整状態決定フラグＦｌｓｔが、４（リセット）を示していない場合には、ゲイン調整状態決定部２３０は、ステップｅ−１１において、調整状態決定フラグＦｌｓｔが、１（探索）を示しているか否かを判定する。
【００８３】
ステップｅ−１１において、調整状態決定フラグＦｌｓｔが、１（探索）を示している場合には、ゲイン調整状態決定部２３０は、ステップｅ−１２において、第１のカウント値Ｃｎｔ１をカウントダウンする。次に、ゲイン調整状態決定部２３０は、ステップｅ−１３において、第１のカウント値Ｃｎｔ１が、０であるか否かを判定する。ステップｅ−１３において、第１のカウント値Ｃｎｔ１が、０である場合には、ゲイン調整状態決定部２３０は、ステップｅ−１４において、調整状態決定フラグＦｌｓｔを２（調整開始）に設定する。すなわち、ゲイン調整状態決定部２３０は、第１のカウント値Ｃｎｔ1が、所定値Ｘ１から０に減少するまで、調整状態決定フラグを１（探索）の状態に維持する。一方、ステップｅ−１３において、第１のカウント値Ｃｎｔ１が、０ではない場合には、ゲイン調整状態決定部２３０は、何も処理を実施することなく、次回の演算タイミングでステップｅ−１の処理から再スタートする。
【００８４】
また、ステップｅ−１１において、調整状態決定フラグＦｌｓｔが、１（探索）を示していない場合には、ゲイン調整状態決定部２３０は、ステップｅ−１５において、ｑ軸高調波電流の正のピーク値Ｐｋｐが、第２の正の閾値Ｔｈｐ２よりも大きいか否かを判定する。ｑ軸高調波電流の正のピーク値Ｐｋｐが、第２の正の閾値Ｔｈｐ２よりも大きい場合には、ゲイン調整状態決定部２３０は、ステップｅ−１６において、調整状態決定フラグＦｌｓｔを４（リセット）に設定する。また、ステップｅ−１５において、ｑ軸高調波電流の正のピーク値Ｐｋｐが、第２の正の閾値Ｔｈｐ２よりも大きくない場合には、ゲイン調整状態決定部２３０は、ステップｅ−１７において、ｑ軸高調波電流の負のピーク値Ｐｋｎが、第２の負の閾値Ｔｈｎ２よりも小さいか否かを判定する。ステップｅ−１７において、ｑ軸高調波電流の負のピーク値Ｐｋｎが、第２の所定の負の閾値Ｔｈｎ２よりも小さい場合には、ゲイン調整状態決定部２３０は、前述したステップｅ−１６の処理を実施する。一方、ステップｅ−１７において、ｑ軸高調波電流の負のピーク値Ｐｋｎが、第２の負の閾値Ｔｈｎ２よりも小さくない場合には、ゲイン調整状態決定部２３０は、ステップｅ−１８において、ｑ軸高調波電流の正のピーク値Ｐｋｐが、第３の正の閾値Ｔｈｐ３よりも小さいか否かを判定する。
【００８５】
ステップｅ−１８において、ｑ軸高調波電流の正のピーク値Ｐｋｐが、第３の正の閾値Ｔｈｐ３よりも小さい場合には、ゲイン調整状態決定部２３０は、ステップｅ−１９において、ｑ軸高調波電流の負のピーク値Ｐｋｎが、第３の負の閾値Ｔｈｎ３よりも大きいか否かを判定する。ステップｅ−１９において、ｑ軸高調波電流の負のピーク値Ｐｋｎが、第３の負の閾値Ｔｈｎ３よりも大きい場合には、ゲイン調整状態決定部２３０は、ステップｅ−２０において、調整状態決定フラグＦｌｓｔを０（終了）に設定する。一方、ステップｅ−１９において、ｑ軸高調波電流の負のピーク値Ｐｋｎが、第３の負の閾値Ｔｈｎ３よりも大きくない場合には、ゲイン調整状態決定部２３０は、ステップｅ−２１において、調整状態決定フラグＦｌｓｔを３（継続）に設定する。また、ステップｅ−１８において、ｑ軸高調波電流の正のピーク値Ｐｋｐが、第３の正の閾値Ｔｈｐ３よりも小さくない場合には、ゲイン調整状態決定部２３０は、前述したステップｅ−２１の処理を実施する。また、ステップｅ−４において、ピーク検出フラグＦｌｐｋが、１（オン）ではない場合には、ゲイン調整状態決定部２３０は、何も処理を実施することなく、次回の演算タイミングでステップｅ−１の処理から再スタートする。ここで、前述した第１〜第３の正の閾値の大小関係は、（２６）式のように設定されている。
【００８６】
【数２６】
0006527747.tif 000027
【００８７】
また、前述した第１〜第３の負の閾値の大小関係は、（２７）式のように設定されている。
【００８８】
【数２７】
0006527747.tif 000028
【００８９】
このように調整状態決定フラグＦｌｓｔを生成することにより、後述するゲイン調整部２５０において、Ｕ相検出ゲインＧｃｕとＶ相検出ゲインＧｃｖの調整が失敗した場合においても、上述したステップｅ−１５とステップｅ−１７によって調整の失敗を検知し、ステップｅ−１６の処理によって、Ｕ相検出ゲインＧｃｕとＶ相検出ゲインＧｃｖを初期値にリセットするための信号を生成することができる。これにより、ゲイン調整部２５０において、Ｕ相検出ゲインＧｃｕとＶ相検出ゲインＧｃｖの調整をやり直すことができる。また、Ｕ相検出ゲインＧｃｕとＶ相検出ゲインＧｃｖの調整が成功している場合には、調整状態決定フラグＦｌｓｔは、１（検出ゲインの調整方向の探索）、２（検出ゲインの調整開始）、３（検出ゲインの調整継続）、０（検出ゲインの調整終了）の順で規則的に変化する。
（ゲイン調整方向探索部２４０の処理内容の説明）
図８は、ゲイン調整方向探索部２４０の処理手順を説明する図である。まず、ゲイン調整方向探索部２４０は、ステップｆ−１とｆ−２において、ピーク検出部２２５で算出したｑ軸高調波電流の正負のピーク値Ｐｋｐ、Ｐｋｎをそれぞれ取得する。次に、ゲイン調整方向探索部２４０は、ステップｆ−３において、ピーク検出部２２５で生成したピーク検出フラグＦｌｐｋを取得する。次に、ゲイン調整方向探索部２４０は、ステップｆ−４とｆ−５において、ゲイン調整状態決定部２３０で生成した調整状態決定フラグＦｌｓｔと第１のカウント値Ｃｎｔ１を取得する。
【００９０】
次に、ゲイン調整方向探索部２４０は、ステップｆ−６において、ステップｆ−３で取得したピーク検出フラグＦｌｐｋが、１（オン）であるか否かを判定する。ステップｆ−６において、ピーク検出フラグＦｌｐｋが、１（オン）である場合には、ゲイン調整方向探索部２４０は、ステップｆ−７において、ステップｆ−４で取得した調整状態決定フラグＦｌｓｔが、１（探索）を示しているか否かを判定する。ステップｆ−７において、調整状態決定フラグＦｌｓｔが、１（探索）を示している場合には、ゲイン調整方向探索部２４０は、ステップｆ−８において、ステップｆ−５で取得した第１のカウント値Ｃｎｔ１が、所定値Ｘ１に等しいか否かを判定する。
【００９１】
ステップｆ−８において、第１のカウント値Ｃｎｔ１が、所定値Ｘ１に等しい場合には、ゲイン調整方向探索部２４０は、ステップｆ−９において、調整方向決定フラグＦｌｃｍｐを０（Ｕ相検出ゲインＧｃｕを正方向に増大し、Ｖ相検出ゲインＧｃｖを負方向に増大する信号）に設定する。次に、ゲイン調整方向探索部２４０は、ステップｆ−１０〜ｆ−１３において、ｑ軸高調波電流の正のピーク値を積算した第１の正のピーク値の積算値Ｐｋｐｓ１と、ｑ軸高調波電流の正のピーク値を積算した第２の正のピーク値の積算値Ｐｋｐｓ２と、ｑ軸高調波電流の負のピーク値を積算した第１の負のピーク値の積算値Ｐｋｎｓ１と、ｑ軸高調波電流の負のピーク値を積算した第２の負のピーク値の積算値Ｐｋｎｓ２を０にリセットする。
【００９２】
一方、ステップｆ−８において、第１のカウント値Ｃｎｔ１が、所定値Ｘ１ではない場合には、ゲイン調整方向探索部２４０は、ステップｆ−１４において、第１のカウント値Ｃｎｔ１が、（Ｘ１／２）に等しいか否かを判定する。
【００９３】
ステップｆ−１４において、第１のカウント値Ｃｎｔ１が、（Ｘ１／２）に等しい場合には、ゲイン調整方向探索部２４０は、ステップｆ−１５において、前回演算した第１の正のピーク値の積算値Ｐｋｐｓ１に、ステップｆ−１で取得したｑ軸高調波電流の正のピーク値Ｐｋｐを加算し、最新の第１の正のピーク値の積算値Ｐｋｐｓ１を算出する。次に、ゲイン調整方向探索部２４０は、ステップｆ−１６において、前回演算した第１の負のピーク値の積算値Ｐｋｎｓ１に、ステップｆ−２で取得したｑ軸高調波電流の負のピーク値Ｐｋｎを加算し、最新の第１の負のピーク値の積算値Ｐｋｎｓ１を算出する。次に、ゲイン調整方向探索部２４０は、ステップｆ−１７において、ステップｆ−１５で算出した最新の第１の正のピーク値の積算値Ｐｋｐｓ１を（Ｘ１／２）で除算し、第１の正のピーク値の平均値Ｐｋｐａ１を算出する。次に、ゲイン調整方向探索部２４０は、ステップｆ−１８において、ステップｆ−１６で算出した最新の第１の負のピーク値の積算値Ｐｋｎｓ１を（Ｘ１／２）で除算し、第１の負のピーク値の平均値Ｐｋｎａ１を算出する。次に、ゲイン調整方向探索部２４０は、ステップｆ−１９において、ステップｆ−１７で算出した第１の正のピーク値の平均値Ｐｋｐａ１から、ステップｆ−１８で算出した第１の負のピーク値の平均値Ｐｋｎａ１を減算し、第１のピークピーク値の平均値Ｐｋｄａ１を算出する。次に、ゲイン調整方向探索部２４０は、ステップｆ−２０において、調整方向決定フラグＦｌｃｍｐを１（Ｕ相検出ゲインＧｃｕを負方向に増大し、Ｖ相検出ゲインＧｃｖを正方向に増大する信号）に設定する。
【００９４】
また、ステップｆ−１４において、第１のカウント値Ｃｎｔ１が、（Ｘ１／２）に等しくない場合には、ゲイン調整方向探索部２４０は、ステップｆ−２１において、第１のカウント値Ｃｎｔ１が、（Ｘ１／２）よりも大きいか否かを判定する。
【００９５】
ステップｆ−２１において、第１のカウント値Ｃｎｔ１が、（Ｘ１／２）よりも大きい場合には、ゲイン調整方向探索部２４０は、ステップｆ−２２において、前回算出した第１の正のピーク値の積算値Ｐｋｐｓ１に、ステップｆ−１で取得したｑ軸高調波電流の正のピーク値Ｐｋｐを加算し、最新の第１の正のピーク値の積算値Ｐｋｐｓ１を算出する。次に、ゲイン調整方向探索部２４０は、ステップｆ−２３において、前回算出した第１の負のピーク値の積算値Ｐｋｎｓ１に、ステップｆ−２で取得したｑ軸高調波電流の負のピーク値Ｐｋｎを加算し、最新の第１の負のピーク値の積算値Ｐｋｎｓ１を算出する。
【００９６】
一方、ステップｆ−２１において、第１のカウント値Ｃｎｔ１が、（Ｘ１／２）よりも大きくない場合には、ゲイン調整方向探索部２４０は、ステップｆ−２４において、前回算出した第２の正のピーク値の積算値Ｐｋｐｓ２に、ステップｆ−１で取得したｑ軸高調波電流の正のピーク値Ｐｋｐを加算し、最新の第２の正のピーク値の積算値Ｐｋｐｓ２を算出する。次に、ゲイン調整方向探索部２４０は、ステップｆ−２５において、前回算出した第２の負のピーク値の積算値Ｐｋｎｓ２に、ステップｆ−２で取得したｑ軸高調波電流の負のピーク値Ｐｋｎを加算し、最新の第２の負のピーク値の積算値Ｐｋｎｓ２を算出する。
【００９７】
また、ステップｆ−７において、調整状態決定フラグＦｌｓｔが、１（探索）を示していない場合には、ゲイン調整方向探索部２４０は、ステップｆ−２６−１において、後述する図９の処理に移行する。また、ステップｆ−６において、ピーク検出フラグＦｌｐｋが、１（オン）ではない場合には、ゲイン調整方向探索部２４０は、何も処理を実施することなく、次回の演算タイミングでステップｆ−１の処理から再スタートする。
【００９８】
図９は、図８のステップｆ−７において、調整状態決定フラグＦｌｓｔが、１（探索）を示していない時のゲイン調整方向探索部２４０の処理手順を説明する図である。まず、ゲイン調整方向探索部２４０は、ステップｆ−２６−２において、調整状態決定フラグＦｌｓｔが、２（開始）を示しているか否かを判定する。
【００９９】
ステップｆ−２６−２において、調整状態決定フラグＦｌｓｔが、２（開始）を示している場合には、ゲイン調整方向探索部２４０は、ステップｆ−２６−３において、前回算出した第２の正のピーク値の積算値Ｐｋｐｓ２に、図８のステップｆ−１で取得したｑ軸高調波電流の正のピーク値Ｐｋｐを加算し、最新の第２の正のピーク値の積算値Ｐｋｐｓ２を算出する。次に、ゲイン調整方向探索部２４０は、ステップｆ−２６−４において、前回算出した第２の負のピーク値の積算値Ｐｋｎｓ２に、図８のステップｆ−２で取得したｑ軸高調波電流の負のピーク値Ｐｋｎを加算し、最新の第２の負のピーク値の積算値Ｐｋｎｓ２を算出する。次に、ゲイン調整方向探索部２４０は、ステップｆ−２６−５において、ステップｆ−２６−３で算出した最新の第２の正のピーク値の積算値Ｐｋｐｓ２を（Ｘ１／２）で除算し、第２の正のピーク値の平均値Ｐｋｐａ２を算出する。次に、ゲイン調整方向探索部２４０は、ステップｆ−２６−６において、ステップｆ−２６−４で算出した最新の第２の負のピーク値の積算値Ｐｋｎｓ２を（Ｘ１／２）で除算し、第２の負のピーク値の平均値Ｐｋｎａ２を算出する。次に、ゲイン調整方向探索部２４０は、ステップｆ−２６−７において、ステップｆ−２６−５で算出した第２の正のピーク値の平均値Ｐｋｐａ２から、ステップｆ−２６−６で算出した第２の負のピーク値の平均値Ｐｋｎａ２を減算し、第２のピークピーク値の平均値Ｐｋｄａ２を算出する。次に、ゲイン調整方向探索部２４０は、ステップｆ−２６−８において、第１のピークピーク値の平均値Ｐｋｄａ１が、第２のピークピーク値の平均値Ｐｋｄａ２よりも小さいか否かを判定する。
【０１００】
ステップｆ−２６−８において、第１のピークピーク値の平均値Ｐｋｄａ１が、第２のピークピーク値の平均値Ｐｋｄａ２よりも小さい場合には、ゲイン調整方向探索部２４０は、ステップｆ−２６−９において、調整方向決定フラグＦｌｃｍｐを０（Ｕ相検出ゲインＧｃｕを正方向に増大し、Ｖ相検出ゲインＧｃｖを負方向に増大する信号）に設定する。一方、ステップｆ−２６−８において、第１のピークピーク値の平均値Ｐｋｄａ１が、第２のピークピーク値の平均値Ｐｋｄａ２よりも小さくない場合には、ゲイン調整方向探索部２４０は、ステップｆ−２６−１０において、調整方向決定フラグＦｌｃｍｐを１（Ｕ相検出ゲインＧｃｕを負方向に増大し、Ｖ相検出ゲインＧｃｖを正方向に増大する信号）に設定する。
【０１０１】
また、ステップｆ−２６−２において、調整状態決定フラグＦｌｓｔが、２（開始）を示していない場合には、ゲイン調整方向探索部２４０は、何も処理を実施することなく、次回の演算タイミングで図８のステップｆ−１の処理から再スタートする。
【０１０２】
このように、調整状態決定フラグＦｌｓｔが、１（探索）を示している期間に演算した第１のピークピーク値の平均値Ｐｋｄａ１と第２のピークピーク値の平均値Ｐｋｄａ２の大小関係に基づいて、最終的な調整方向決定フラグＦｌｃｍｐを決定することにより、後述するゲイン調整部２５０において、ｑ軸電流高調波のピークピーク値が小さくなるように、Ｕ相検出ゲインＧｃｕとＶ相検出ゲインＧｃｖを調整することができる。さらに、ノイズなどの影響により、高調波抽出器２２０で算出したｑ軸高調波電流ｉｑｈや、ピーク検出部２２５で算出したｑ軸高調波電流の正負のピーク値が乱れた場合においても、ｑ軸電流高調波のピークピーク値が小さくなるように、調整方向決定フラグＦｌｃｍｐを正確に決定することができる。ここでは、Ｕ相検出ゲインＧｃｕとＶ相検出ゲインＧｃｖの両方を調整するような方法で説明したが、Ｕ相検出ゲインＧｃｕを基準ゲインとし、Ｖ相検出ゲインＧｃｖだけを調整しても良いし、Ｖ相検出ゲインＧｃｖを基準ゲインとし、Ｕ相検出ゲインＧｃｕだけを調整するような方法でも問題ない。
（ゲイン調整部２５０の処理内容の説明）
図１０は、ゲイン調整部２５０の処理手順を説明する図である。まず、ゲイン調整部２５０は、ステップｇ−１において、ピーク検出部２２５で生成したピーク検出フラグＦｌｐｋを取得する。次に、ゲイン調整部２５０は、ステップｇ−２において、ゲイン調整状態決定部２３０で生成した調整状態決定フラグＦｌｓｔを取得する。次に、ゲイン調整部２５０は、ステップｇ−３において、ゲイン調整方向探索部２４０で生成した調整方向決定フラグＦｌｃｍｐを取得する。次に、ゲイン調整部２５０は、ステップｇ−４において、ステップｇ−１で取得したピーク検出フラグＦｌｐｋが、１（オン）であるか否かを判定する。
【０１０３】
ステップｇ−４において、ピーク検出フラグＦｌｐｋが、１（オン）である場合には、ゲイン調整部２５０は、ステップｇ−５において、ステップｇ−２で取得した調整状態決定フラグＦｌｓｔが、１（探索）を示しているか否かを判定する。ステップｇ−５において、調整状態決定フラグＦｌｓｔが、１（探索）を示している場合には、ゲイン調整部２５０は、ステップｇ−６において、調整方向決定フラグＦｌｃｍｐが０（Ｕ相検出ゲインＧｃｕを正方向に増大し、Ｖ相検出ゲインＧｃｖを負方向に増大する信号）であるか否かを判定する。
【０１０４】
ステップｇ−６において、調整方向決定フラグＦｌｃｍｐが、０（Ｕ相検出ゲインＧｃｕを正方向に増大し、Ｖ相検出ゲインＧｃｖを負方向に増大する信号）である場合には、ゲイン調整部２５０は、ステップｇ−７において、Ｕ相検出ゲインの過去値Ｇｃｕｏｌｄに所定値Ｘ２を加算し、Ｕ相検出ゲインＧｃｕを正の方向に増大させる。次に、ゲイン調整部２５０は、ステップｇ−８において、Ｖ相検出ゲインの過去値Ｇｃｖｏｌｄから所定値Ｘ２を減算し、Ｖ相検出ゲインＧｃｖを負の方向に増大させる。
【０１０５】
一方、ステップｇ−６において、調整方向決定フラグＦｌｃｍｐが、０（Ｕ相検出ゲインＧｃｕを正方向に増大し、Ｖ相検出ゲインＧｃｖを負方向に増大する信号）ではない場合には、ゲイン調整部２５０は、ステップｇ−９において、Ｕ相検出ゲインの過去値Ｇｃｕｏｌｄから所定値Ｘ２を減算し、Ｕ相検出ゲインＧｃｕを負の方向に増大させる。次に、ゲイン調整部２５０は、ステップｇ−１０において、Ｖ相検出ゲインの過去値Ｇｃｖｏｌｄに所定値Ｘ２を加算し、Ｖ相検出ゲインＧｃｖを正の方向に増大させる。
【０１０６】
また、ステップｇ−５において、調整状態決定フラグＦｌｓｔが、１（探索）ではない場合には、ゲイン調整部２５０は、ステップｇ−１１において、調整状態決定フラグＦｌｓｔが、２（開始）を示しているか否かを判定する。ステップｇ−１１において、調整状態決定フラグＦｌｓｔが、２（開始）を示している場合には、ゲイン調整部２５０は、ステップｇ−１２において、Ｕ相検出ゲインの過去値ＧｃｕｏｌｄをＵ相検出ゲインＧｃｕとして設定する。次に、ゲイン調整部２５０は、ステップｇ−１３において、Ｖ相検出ゲインの過去値ＧｃｖｏｌｄをＶ相検出ゲインＧｃｖとして設定する。
【０１０７】
一方、ステップｇ−１１において、調整状態決定フラグＦｌｓｔが、２（開始）を示していない場合には、ゲイン調整部２５０は、ステップｇ−１４において、調整状態決定フラグＦｌｓｔが、３（継続）を示しているか否かを判定する。ステップｇ−１４において、調整状態決定フラグＦｌｓｔが、３（継続）を示している場合には、ゲイン調整部２５０は、ステップｇ−１５において、調整方向決定フラグＦｌｃｍｐが、０（Ｕ相検出ゲインＧｃｕを正方向に増大し、Ｖ相検出ゲインＧｃｖを負方向に増大する信号）であるか否かを判定する。ステップｇ−１５において、調整方向決定フラグＦｌｃｍｐが、０（Ｕ相検出ゲインＧｃｕを正方向に増大し、Ｖ相検出ゲインＧｃｖを負方向に増大する信号）である場合には、ゲイン調整部２５０は、ステップｇ−１６において、前回算出したＵ相検出ゲインＧｃｕに所定値Ｘ３を加算し、最新のＵ相検出ゲインＧｃｕを算出する。次に、ゲイン調整部２５０は、ステップｇ−１７において、前回算出したＶ相検出ゲインＧｃｖから所定値Ｘ３を減算し、最新のＶ相検出ゲインＧｃｖを算出する。
【０１０８】
一方、ステップｇ−１５において、調整方向決定フラグＦｌｃｍｐが、０（Ｕ相検出ゲインＧｃｕを正方向に増大し、Ｖ相検出ゲインＧｃｖを負方向に増大する信号）ではない場合には、ゲイン調整部２５０は、ステップｇ−１８において、前回算出したＵ相検出ゲインＧｃｕから所定値Ｘ３を減算し、最新のＵ相検出ゲインＧｃｕを算出する。次に、ゲイン調整部２５０は、ステップｇ−１９において、前回算出したＶ相検出ゲインＧｃｖに所定値Ｘ３を加算し、最新のＶ相検出ゲインＧｃｖを算出する。
【０１０９】
また、ステップｇ−１４において、調整状態決定フラグＦｌｓｔが、３（継続）ではない場合には、ゲイン調整部２５０は、ステップｇ−２０において、調整状態決定フラグＦｌｓｔが、４（リセット）であるか否かを判定する。ステップｇ−２０において、調整状態決定フラグＦｌｓｔが、４（リセット）である場合には、ゲイン調整部２５０は、ステップｇ−２１において、Ｕ相検出ゲインＧｃｕを１（初期値）に設定する。次に、ゲイン調整部２５０は、ステップｇ−２２において、Ｖ相検出ゲインＧｃｖを１（初期値）に設定する。次に、ゲイン調整部２５０は、ステップｇ−２３において、ステップｇ−２１で設定したＵ相検出ゲインＧｃｕをＵ相検出ゲインの過去値Ｇｃｕｏｌｄとして設定する。次に、ゲイン調整部２５０は、ステップｇ−２４において、ステップｇ−２２で設定したＶ相検出ゲインＧｃｖをＶ相検出ゲインの過去値Ｇｃｖｏｌｄとして設定する。
【０１１０】
また、ステップｇ−２０において、調整状態決定フラグＦｌｓｔが、４（リセット）を示していない場合には、ゲイン調整部２５０は、前述したステップｇ−２３とｇ−２４の処理を実施する。また、ステップｇ−４において、ピーク検出フラグＦｌｐｋが、１（オン）ではない場合には、ゲイン調整部２５０は、何も処理を実施することなく、次回の演算タイミングでステップｇ−１の処理から再スタートする。
【０１１１】
このように、調整方向決定フラグＦｌｃｍｐの状態に基づいて、Ｕ相検出ゲインＧｃｕとＶ相検出ゲインＧｃｖを調整することにより、ｑ軸電流高調波のピークピーク値を低減することができる。すなわち、Ｕ相電流センサ５０とＶ相電流センサ５５のゲインのばらつきを補正することができる。また、Ｕ相検出ゲインＧｃｕとＶ相検出ゲインＧｃｖは、モータ６０の回転子６４の電気角θｅが、π／２だけ変化した時に調整される。ここでは、Ｕ相検出ゲインＧｃｕとＶ相検出ゲインＧｃｖの両方を調整するような方法で説明したが、Ｕ相検出ゲインＧｃｕを基準ゲインとし、Ｖ相検出ゲインＧｃｖだけを調整しても良いし、Ｖ相検出ゲインＧｃｖを基準ゲインとし、Ｕ相検出ゲインＧｃｕだけを調整するような方法でも問題ない。
（ｑ軸高調波電流ｉｑｈおよび各フラグと検出ゲインとの関係の説明）
図１１は、Ｕ相電流センサ５０のゲインＧｓｕと、Ｖ相電流センサ５５のゲインＧｓｖと、ｑ軸高調波電流ｉｑｈと、ピーク検出フラグＦｌｐｋと、調整状態決定フラグＦｌｓｔと、調整方向決定フラグＦｌｃｍｐと、第１のカウント値Ｃｎｔ１と、上述した手順によって調整されたＵ相検出ゲインＧｃｕとＶ相検出ゲインＧｃｖとの関係を説明する図である。ここでは、Ｕ相電流センサ５０のゲインＧｓｕが、Ｖ相電流センサ５５のゲインＧｓｖよりも小さい場合を想定し、時刻ｔ５からＵ相電流センサ６０のゲインＧｓｕとＶ相電流センサ５５のゲインＧｓｖのばらつきを補正するように設定している。
【０１１２】
まず、時刻ｔ５において、ｑ軸高調波電流ｉｑｈの負のピーク値Ｐｋｎは、第１の負の閾値Ｔｈｎ１よりも小さいため、調整状態決定フラグＦｌｓｔは、時刻ｔ５の直後に０（終了）から１（探索）に切り替わる。調整状態決定フラグＦｌｓｔが、０（終了）から１（探索）に切り替った瞬間に、第１のカウント値Ｃｎｔ１は、所定値Ｘ１からカウントダウンを開始する。そして、第１のカウント値Ｃｎｔ１が、（Ｘ１／２）と等しくなった瞬間に、調整方向決定フラグＦｌｃｍｐが、０（Ｕ相検出ゲインＧｃｕを正方向に増大し、Ｖ相検出ゲインＧｃｖを負方向に増大する信号）から１（Ｕ相検出ゲインＧｃｕを負方向に増大し、Ｖ相検出ゲインＧｃｖを正方向に増大する信号）に切り替わる。
【０１１３】
そして、調整状態決定フラグＦｌｓｔが１（探索）で、調整方向決定フラグＦｌｃｍｐが０の時に、Ｕ相検出ゲインＧｃｕは、１（初期値）から正の方向に所定値Ｘ２だけ増大され、Ｖ相検出ゲインＧｃｖは、１（初期値）から負の方向に所定値Ｘ２だけ増大される。ここで、Ｕ相検出ゲインＧｃｕが、１（初期値）から正の方向に所定値Ｘ２だけ増大し、Ｖ相検出ゲインＧｃｖが、１（初期値）から負の方向に所定値Ｘ２だけ増大する期間を期間Ｄとする。
【０１１４】
一方、調整状態決定フラグＦｌｓｔが１（探索）で、調整方向決定フラグＦｌｃｍｐが１の時に、Ｕ相検出ゲインＧｃｕは、１（初期値）から負の方向に所定値Ｘ２だけ増大され、Ｖ相検出ゲインＧｃｖは、１（初期値）から正の方向に所定値Ｘ２だけ増大される。ここで、Ｕ相検出ゲインＧｃｕが、１（初期値）から負の方向に所定値Ｘ２だけ増大し、Ｖ相検出ゲインＧｃｖが、１（初期値）から正の方向に所定値Ｘ２だけ増大する期間を期間Ｅとする。
【０１１５】
次に、前記期間Ｄのｑ軸高調波電流ｉｑｈのピークピーク値の平均値は、前記期間Ｅのｑ軸高調波電流ｉｑｈのピークピーク値の平均値よりも小さいことがわかる。したがって、第１のカウント値Ｃｎｔ１が０となり、調整状態決定フラグＦｌｓｔが、１（探索）から２（開始）に切り替わった瞬間に、調整方向決定フラグＦｌｃｍｐは、１（Ｕ相検出ゲインＧｃｕを負方向に増大し、Ｖ相検出ゲインＧｃｖを正方向に増大する信号）から０（Ｕ相検出ゲインＧｃｕを正方向に増大し、Ｖ相検出ゲインＧｃｖを負方向に増大する信号）に切り替わる。
【０１１６】
そして、調整方向決定フラグＦｌｃｍｐが、１（Ｕ相検出ゲインＧｃｕを負方向に増大し、Ｖ相検出ゲインＧｃｖを正方向に増大する信号）から０（Ｕ相検出ゲインＧｃｕを正方向に増大し、Ｖ相検出ゲインＧｃｖを負方向に増大する信号）に切り替った直後に、調整状態決定フラグＦｌｓｔは、２（開始）から３（継続）に切り替わる。そして、調整状態決定フラグＦｌｓｔが３（継続）で、調整方向決定フラグＦｌｃｍｐが０の時には、Ｕ相検出ゲインＧｃｕは、正の方向に所定値Ｘ３の刻みで徐々に増大され、Ｖ相検出ゲインＧｃｖは、負の方向に所定値Ｘ３の刻みで徐々に増大される。最終的に、時刻ｔ６において、ｑ軸高調波電流ｉｑｈの正負のピーク値Ｐｋｐ、Ｐｋｎが、第３の正負の閾値Ｔｈｐ３、Ｔｈｎ３の範囲内に収まる。
【０１１７】
これによって、調整状態決定フラグＦｌｓｔは、３（継続）から０（終了）に切り替わり、Ｕ相検出ゲインＧｃｕとＶ相検出ゲインＧｃｖの調整が終了する。これらの処理は、ピーク検出フラグＦｌｐｋが、０（オフ）から１（オン）に切り替わった瞬間にだけ実施されている。
【０１１８】
このように、Ｕ相検出ゲインＧｃｕとＶ相検出ゲインＧｃｖを調整することにより、Ｕ相電流センサ５０のゲインＧｓｕとＵ相検出ゲインＧｃｕとの乗算値と、Ｖ相電流センサ５５のゲインＧｓｖとＶ相検出ゲインＧｃｖとの乗算値を、ほぼ一致させることができる。すなわち、Ｕ相電流センサ５０のゲインＧｓｖとＶ相電流センサ５５のゲインＧｓｖのばらつきを補正することができる。また、ｑ軸電流ｉｑに含まれているモータ６０の回転子６４の電気角周波数ｆｅの２倍の周波数の高調波電流ｉｑｈは、Ｕ相電流センサ５０のゲインＧｓｕとＶ相電流センサ５５のゲインＧｓｖのばらつきが補正され始めた直後に、一定期間だけ減少（もしくは、増大）してから一定期間だけ増大（もしくは、減少）した後、徐々に減少する波形となる。
（電圧指令演算部１９０の処理内容の説明）
図１２は、実施例１にかかる電圧指令演算部１９０の処理手順を説明する図である。まず、電圧指令演算部１９０は、ステップｈ−１とｈ−２において、ｄ軸電流指令ｉｄ＊とｑ軸電流指令ｉｑ＊を取得する。次に、電圧指令演算部１９０は、ステップｈ−３とｈ−４において、３相／ｄｑ軸変換部１８０で算出したｄ軸電流ｉｄとｑ軸電流ｉｑを取得する。次に、電圧指令演算部１９０は、ステップｈ−５において、ステップｈ−１で取得したｄ軸電流指令ｉｄ＊とステップｈ−３で取得したｄ軸電流ｉｄを（２８）式に代入し、ｄ軸電流指令ｉｄ＊とｄ軸電流ｉｄとの偏差Δｉｄを算出する。
【０１１９】
【数２８】
0006527747.tif 000029
【０１２０】
次に、電圧指令演算部１９０は、ステップｈ−６において、ステップｈ−５で算出したｄ軸電流偏差Δｉｄを（２９）式に代入し、ｄ軸電圧指令ｖｄ＊を算出する。ここで、ｄ軸比例ゲインＫｐｄとｄ軸積分ゲインＫｉｄの値は、予めマイコンのメモリに記憶させている。
【０１２１】
【数２９】
0006527747.tif 000030
【０１２２】
次に、電圧指令演算部１９０は、ステップｈ−７において、ステップｈ−２で取得したｑ軸電流指令ｉｑ＊とステップｈ−４で取得したｑ軸電流ｉｑを（３０）式に代入し、ｑ軸電流指令ｉｑ＊とｑ軸電流ｉｑとの偏差Δｉｑを算出する。
【０１２３】
【数３０】
0006527747.tif 000031
【０１２４】
次に、電圧指令演算部１９０は、ステップｈ−８において、ステップｈ−７で算出したｑ軸電流偏差Δｉｑを（３１）式に代入し、ｑ軸電圧指令ｖｑ＊を算出する。ここで、ｑ軸比例ゲインＫｐｑとｑ軸積分ゲインＫｉｑの値は、予めマイコンのメモリに記憶させている。
【０１２５】
【数３１】
0006527747.tif 000032
【０１２６】
（ｄｑ軸／３相変換部２００の処理内容の説明）
図１３は、ｄｑ軸／３相変換部２００の処理手順を説明する図である。まず、ｄｑ軸／３相変換部２００は、ステップｉ−１とｉ−２において、電圧指令演算部１９０で算出したｄ軸電圧指令ｖｄ＊とｑ軸電圧指令ｖｑ＊をそれぞれ取得する。次に、ｄｑ軸／３相変換部２００は、ステップｉ−３において、角度センサ７０で検出したモータ６０の回転子６４の電気角θｅを取得する。次に、ｄｑ軸／３相変換部２００は、ステップｉ−４において、ステップｉ−１〜ｉ−３で取得したｄ軸電圧指令ｖｄ＊とｑ軸電圧指令ｖｑ＊とモータ６０の回転子６４の電気角θｅを（３２）式に代入し、Ｕ相電圧指令ｖｕ＊とＶ相電圧指令ｖｖ＊とＷ相電圧指令ｖｗ＊を算出する。
【０１２７】
【数３２】
0006527747.tif 000033
【０１２８】
（ＰＷＭ信号生成部２１０の処理内容の説明）
図１４は、ＰＷＭ信号生成部２１０の処理手順を説明する図である。まず、ＰＷＭ信号生成部２１０は、ステップｊ−１〜ｊ−３において、ｄｑ軸／３相変換部２００で算出したＵ相電圧指令ｖｕ＊とＶ相電圧指令ｖｖ＊とＷ相電圧指令ｖｗ＊をそれぞれ取得する。  次に、ＰＷＭ信号生成部２１０は、ステップｊ−４において、ステップｊ−１で取得したＵ相電圧指令ｖｕ＊が、搬送波（不図示）の値以上であるか否かを判定する。
【０１２９】
ステップｊ−４において、Ｕ相電圧指令ｖｕ＊が、搬送波の値以上である場合には、ＰＷＭ信号生成部２１０は、ステップｊ−５において、ＰＷＭ信号Ｓｕｎをオフに設定した後、ステップｊ−６において、ＰＷＭ信号Ｓｕｐをオンに設定する。次に、ＰＷＭ信号生成部２１０は、ステップｊ−７において、ステップｊ−２で取得したＶ相電圧指令ｖｖ＊が、搬送波の値以上であるか否かを判定する。
【０１３０】
ステップｊ−７において、Ｖ相電圧指令ｖｖ＊が、搬送波の値以上である場合には、ＰＷＭ信号生成部２１０は、ステップｊ−８において、ＰＷＭ信号Ｓｖｎをオフに設定した後、ステップｊ−９において、ＰＷＭ信号Ｓｖｐをオンに設定する。次に、ＰＷＭ信号生成部２１０は、ステップｊ−１０において、ステップｊ−３で取得したＷ相電圧指令ｖｗ＊が、搬送波の値以上であるか否かを判定する。
【０１３１】
ステップｊ−１０において、Ｗ相電圧指令ｖｗ＊が、搬送波の値以上である場合には、ＰＷＭ信号生成部２１０は、ステップｊ−１１において、ＰＷＭ信号Ｓｗｎをオフに設定した後、ステップｊ−１２において、ＰＷＭ信号Ｓｗｐをオンに設定する。一方、ステップｊ−１０において、Ｗ相電圧指令ｖｗ＊が、搬送波の値以上ではない場合には、ＰＷＭ信号生成部２１０は、ステップｊ−１３において、ＰＷＭ信号Ｓｗｐをオフに設定した後、ステップｊ−１４において、ＰＷＭ信号Ｓｗｎをオンに設定する。
【０１３２】
また、ステップｊ−７において、Ｖ相電圧指令ｖｖ＊が、搬送波の値以上ではない場合には、ＰＷＭ信号生成部２１０は、ステップｊ−１５において、ＰＷＭ信号Ｓｖｐをオフに設定した後、ステップｊ−１６において、ＰＷＭ信号Ｓｖｎをオンに設定する。
【０１３３】
また、ステップｊ−４において、Ｕ相電圧指令ｖｕ＊が、搬送波の値以上ではない場合には、ＰＷＭ信号生成部２１０は、ステップｊ−１７において、ＰＷＭ信号Ｓｕｐをオフに設定した後、ステップｊ−１８において、ＰＷＭ信号Ｓｕｎをオンに設定する。
【０１３４】
このように、ＰＷＭ信号Ｓｕｐ、Ｓｕｎ、Ｓｖｐ、Ｓｖｎ、Ｓｗｐ、Ｓｗｎを生成することにより、インバータ４０が出力するＵＶＷ相電圧の平均値が、ＵＶＷ相電圧指令ｖｕ＊、ｖｖ＊、ｖｗ＊と一致するように制御することができる。このようなＰＷＭ信号の生成法は、三角波比較方式として一般的に知られている。また、ＰＷＭ信号の生成方法は、三角波比較方式に限ることなく、空間ベクトル変調方式などを用いて問題ない。
【実施例２】
【０１３５】
図１５は、実施例２にかかる車両システムを説明する図である。上述した実施例１は、Ｕ相とＶ相、もしくは、Ｕ相とＷ相、もしくはＶ相とＷ相に電流センサを取り付けた２相電流検出システムにおいて、２つの電流センサのゲインアンバランスを補正する方法である。本実施例は、ＵＶＷ相全てに電流センサを取り付けた３相電流検出システムにおいて、３つの電流センサのゲインアンバランスを補正する方法である。ゲイン補正機能搭載部２６０とゲイン補正機能起動停止部２７０を除いたインバータ制御装置１６０の構成は、上述した実施例１と同じ構成であるため、説明を省略する。
【０１３６】
本実施例にかかるゲイン補正機能搭載部２６０は、検出電流変換部１７０、ゲイン調整状態決定部２３０、ゲイン調整方向探索部２４０、ゲイン調整部２５０を有する。
【０１３７】
ゲイン補正機能搭載部２６０は、後述するゲイン補正機能起動停止部２７０で生成した補正機能起動停止フラグＦｌｓｓに基づいて、Ｕ相電流センサ５０のゲインＧｓｕとＶ相電流センサ５５のゲインＧｓｖとＷ相電流センサ５８のゲインＧｓｗのばらつきの補正を開始、もしくは、停止する。ゲイン補正機能起動停止部２７０は、ゲイン補正機能起動停止部２７０の内部に設けられたゲイン補正機能起動停止アルゴリズムに従って、Ｕ相電流センサ５０のゲインＧｓｕとＶ相電流センサ５５のゲインＧｓｖとＷ相電流センサ５８のゲインＧｓｗのばらつきを補正するタイミングを決定する。
【０１３８】
図１６は、実施例２にかかるゲイン補正機能起動停止部２７０の処理手順を説明する図である。まず、ゲイン補正機能起動停止部２７０は、ステップｋ−１において、後述するゲイン調整状態決定部２３０で生成した第２のカウント値Ｃｎｔ２を取得する。詳細は後述するが、第２のカウント値Ｃｎｔ２は、Ｕ相電流センサ５０のゲインＧｓｕとＶ相電流センサ５５のゲインＧｓｖとＷ相電流センサ５８のゲインＧｓｗのばらつきの補正が終了した時に０となる。次に、ゲイン補正機能起動停止部２７０は、ステップｋ−２において、ゲイン補正機能を起動するか否かを決定する。ここで、ゲイン補正機能を起動するタイミングは、例えば、インバータ制御装置１６０やモータ６０に温度センサ（不図示）を取り付けておき、前記温度センサで検出した温度が変化した場合や所定の時間間隔ごとなど、予め定められている。
【０１３９】
ステップｋ−２において、ゲイン補正機能を起動する場合には、ゲイン補正機能起動停止部２７０は、ステップｋ−３において、補正機能起動停止フラグＦｌｓｓを１（起動開始）に設定する。一方、ステップｋ−２において、ゲイン補正機能を起動しない場合には、ゲイン補正機能起動停止部２７０は、ステップｋ−４において、ゲイン補正機能を強制停止するか否かを決定する。
【０１４０】
ステップｋ−４において、ゲイン補正機能を強制停止する場合には、ゲイン補正機能起動停止部２７０は、ステップｋ−５において、補正機能起動停止フラグＦｌｓｓを０（停止）に設定する。一方、ステップｋ−４において、ゲイン補正機能を強制停止しない場合には、ゲイン補正機能起動停止部２７０は、ステップｋ−６において、補正起動停止フラグＦｌｓｓが、１（起動開始）を示しているか否かを判定する。
【０１４１】
ステップｋ−６において、補正起動停止フラグＦｌｓｓが、１（起動て開始）を示している場合には、ゲイン補正機能起動停止部２７０は、ステップｋ−７において、補正機能起動停止フラグＦｌｓｓを２（起動済）に設定する。一方、ステップｋ−６において、補正起動停止フラグＦｌｓｓが、１（起動開始）を示していない場合には、ゲイン補正機能起動停止部２７０は、ステップｋ−８において、補正機能起動停止フラグＦｌｓｓが、２（起動済）を示しているか否かを判定する。
【０１４２】
ステップｋ−８において、補正機能起動停止フラグＦｌｓｓが、２（起動済）を示している場合には、ゲイン補正機能起動停止部２７０は、ステップｋ−９において、ステップｋ−１で取得した第２のカウント値Ｃｎｔ２が、０であるか否かを判定する。ステップｋ−９において、第２のカウント値Ｃｎｔ２が、０である場合には、ゲイン補正機能起動停止部２７０は、ステップｋ−１０において、補正機能起動停止フラグＦｌｓｓを０（停止）に設定する。一方、ステップｋ−９において、第２のカウント値Ｃｎｔ２が、０ではない場合には、ゲイン補正機能起動停止部２７０は、何も処理を実施することなく、次回の演算タイミングでステップｋ−１の処理から再スタートする。
【０１４３】
また、ステップｋ−８において、補正機能起動停止フラグＦｌｓｓが、２（起動済）を示していない場合には、ゲイン補正機能起動停止部２７０は、何も処理を実施することなく、次回の演算タイミングでステップｋ−１の処理から再スタートする。
（ゲイン調整状態決定部２３０の処理内容の説明）
図１７は、実施例２にかかるゲイン調整状態決定部２３０の処理手順を説明する図である。まず、ゲイン調整状態決定部２３０は、ステップｌ−１において、図７で示したステップｅ−１〜ｅ−３の処理を実施する。次に、ゲイン調整状態決定部２３０は、ステップｌ−２において、ゲイン補正機能起動停止部２７０で生成した補正機能起動停止フラグＦｌｓｓを取得する。次に、ゲイン調整状態決定部２３０は、ステップｌ−３において、ステップｌ−２で取得した補正機能起動停止フラグＦｌｓｓが、２（起動済）を示しているか否かを判定する。
【０１４４】
ステップｌ−３において、補正機能起動停止フラグＦｌｓｓが、２（起動済）を示している場合には、ゲイン調整状態決定部２３０は、ステップｌ−４において、ステップｌ−１で取得したピーク検出フラグＦｌｐｋが、１（オン）であるか否かを判定する。
【０１４５】
ステップｌ−４において、ピーク検出フラグＦｌｐｋが、１（オン）である場合には、ゲイン調整状態決定部２３０は、ステップｌ−５において、後述するステップｌ−６、ｌ−８、ｌ−１０、ｌ−１７、ｌ−２１、ｌ−２３、もしくは、ｌ−２７で設定した調整状態決定フラグＦｌｓｔが、０（終了）を示しているか否かを判定する。ステップｌ−５において、調整状態決定フラグＦｌｓｔが、０（終了）を示している場合には、ゲイン調整状態決定部２３０は、ステップｌ−６において、調整状態決定フラグＦｌｓｔを５（切替開始）に設定する。一方、ステップｌ−５において、補正状態決定フラグＦｌｓｔが、０（終了）を示していない場合には、ゲイン調整状態決定部２３０は、ステップｌ−７において、調整状態決定フラグＦｌｓｔが、５（切替開始）を示しているか否かを判定する。
【０１４６】
ステップｌ−７において、調整状態決定フラグＦｌｓｔが、５（切替開始）を示している場合には、ゲイン調整状態決定部２３０は、ステップｌ−８において、調整状態決定フラグＦｌｓｔを６（切替中）に設定する。次に、ゲイン調整状態決定部２３０は、ステップｌ−９において、第３のカウント値Ｃｎｔ３が、０であるか否かを判定する。
【０１４７】
ステップｌ−９において、第３のカウント値Ｃｎｔ３が、０である場合には、ゲイン調整状態決定部２３０は、ステップｌ−１０において、調整状態決定フラグＦｌｓｔを７（切替完了）に設定する。次に、ゲイン調整状態決定部２３０は、ステップｌ−１１において、第３のカウント値Ｃｎｔ３を、所定値Ｘ４に設定する。ここで、後述する検出ゲインの調整方向を正しく決定するために、所定値Ｘ４は、２の倍数で４以上の値に設定しておくことが望ましい。
【０１４８】
一方、ステップｌ−９において、第３のカウント値Ｃｎｔ３が、０ではない場合には、ゲイン調整状態決定部２３０は、ステップｌ−１２において、第３のカウント値Ｃｎｔ３をカウントダウンする。
【０１４９】
また、ステップｌ−７において、調整状態決定フラグＦｌｓｔが、５（切替開始）を示していない場合には、ゲイン調整状態決定部２３０は、ステップｌ−１３において、調整状態決定フラグＦｌｓｔが、６（切替中）を示しているか否かを判定する。ステップｌ−１３において、調整状態決定フラグＦｌｓｔが、６（切替中）を示している場合には、前述したステップｌ−９の処理に移行する。一方、ステップｌ−１３において、調整状態決定フラグＦｌｓｔが、６（切替中）を示していない場合には、ゲイン調整状態決定部２３０は、ステップｌ−１４において、調整状態決定フラグＦｌｓｔが、７（切替完了）を示しているか否かを判定する。
【０１５０】
ステップｌ−１４において、調整状態決定フラグＦｌｓｔが、７（切替完了）を示している場合には、ゲイン調整状態決定部２３０は、ステップｌ−１５において、ステップｌ−１で取得したｑ軸高調波電流の正のピーク値Ｐｋｐが、第１の正の閾値Ｔｈｐ1よりも大きいか否かを判定する。
【０１５１】
ステップｌ−１５において、ｑ軸高調波電流の正のピーク値Ｐｋｐが、第１の正の閾値Ｔｈｐ1よりも大きい場合には、ゲイン調整状態決定部２３０は、ステップｌ−１６において、第１のカウント値Ｃｎｔ１を所定値Ｘ１に設定する。ここで、所定値Ｘ１は、実施例１で述べたように、２の倍数の正の整数に設定されている。次に、ゲイン調整状態決定部２３０は、ステップｌ−１７において、調整状態決定フラグＦｌｓｔを１（探索）に設定する。次に、ゲイン調整状態決定部２３０は、ステップｌ−１８において、第２のカウント値Ｃｎｔ２を３に設定する。
【０１５２】
一方、ステップｌ−１５において、ｑ軸高調波電流の正のピーク値Ｐｋｐが、第１の正の閾値Ｔｈｐ1よりも大きくない場合には、ゲイン調整状態決定部２３０は、ステップｌ−１９において、ステップｌ−１で取得したｑ軸高調波電流の負のピーク値Ｐｋｎが、第１の負の閾値Ｔｈｎ1よりも小さいか否かを判定する。
【０１５３】
ステップｌ−１９において、ｑ軸高調波電流の負のピーク値Ｐｋｎが、第１の負の閾値Ｔｈｎ1よりも小さい場合には、前述したステップｌ−１６〜ｌ−１８の処理を実施する。一方、ステップｌ−１９において、ｑ軸高調波電流の負のピーク値Ｐｋｎが、第１の負の閾値Ｔｈｎ1よりも小さくない場合には、ゲイン調整状態決定部２３０は、ステップｌ−２０において、第２のカウント値Ｃｎｔ２をカウントダウンする。次に、ゲイン調整状態決定部２３０は、ステップｌ−２１において、調整状態決定フラグＦｌｓｔを０（終了）に設定する。
【０１５４】
また、ステップｌ−１４において、調整状態決定フラグＦｌｓｔが、７（切替完了）を示していない場合には、ゲイン調整状態決定部２３０は、ステップｌ−２２において、調整状態決定フラグＦｌｓｔが、４（リセット）を示しているか否かを判定する。ステップｌ−２２において、調整方向決定フラグＦｌｓｔが、４（リセット）を示している場合には、前述したステップｌ−１５の処理に移行する。一方、ステップｌ−２２において、調整方向決定フラグＦｌｓｔが、４（リセット）を示していない場合には、ゲイン調整状態決定部２３０は、ステップｌ−２３において、図７で示したステップｅ−１１〜ｅ−２１の処理を実施する。
【０１５５】
また、ステップｌ−４において、ピーク検出フラグＦｌｐｋが、１（オン）ではない場合には、ゲイン調整状態決定部２３０は、何も処理を実施することなく、次回の演算タイミングでステップｌ−１の処理から再スタートする。
【０１５６】
また、ステップｌ−３において、補正機能起動停止フラグＦｌｓｓが、２（起動済）を示していない場合には、ゲイン調整状態決定部２３０は、ステップｌ−２４において、補正機能起動停止フラグＦｌｓｓが、１（起動開始）を示しているか否かを判定する。ステップｌ−２４において、補正機能起動停止フラグＦｌｓｓが、１（起動開始）を示している場合には、ゲイン調整状態決定部２３０は、ステップｌ−２５において、第２のカウント値Ｃｎｔ２を３に設定する。次に、ゲイン調整状態決定部２３０は、ステップｌ−２６において、第３のカウント値Ｃｎｔ３を所定値Ｘ４に設定する。次に、ゲイン調整状態決定部２３０は、ステップｌ−２７において、調整状態決定フラグＦｌｓｔを０（終了）に設定する。
【０１５７】
一方、ステップｌ−２４において、補正機能起動停止フラグＦｌｓｓが、１（起動開始）を示していない場合には、ゲイン調整状態決定部２３０は、何も処理を実施することなく、次回の演算タイミングでステップｌ−１の処理から再スタートする。
【０１５８】
このように調整状態決定フラグＦｌｓｔを生成することにより、後述するゲイン調整部２５０において、各相の検出ゲインの調整が失敗した場合においても、上述したステップｌ−２３（具体的には図７に示したステップｅ−１５とステップｅ−１７）によってゲイン調整の失敗を検知し、（具体的には、図７に示したステップｅ−１６の処理によって、）各相の検出ゲインを初期値にリセットするための信号を生成することができる。これにより、ゲイン調整部２５０において、各相の検出ゲインの調整をやり直すことができる。
【０１５９】
また、各相の検出ゲインの調整が成功している場合には、調整状態決定フラグＦｌｓｔは、第２のカウント値Ｃｎｔ２が０になるまで、５（検出ゲインを調整する相の切替開始）、６（検出ゲインを調整する相の切替中）、７（検出ゲインを調整する相の切替完了）、１（検出ゲインの調整方向の探索）、２（検出ゲインの調整開始）、３（検出ゲインの調整継続）、０（検出ゲインの調整終了）の順で規則的に変化する。
【０１６０】
また、詳細は後述するが、本実施例では、まず、Ｕ相電流センサ５０のゲインＧｓｕとＶ相電流センサ５５のゲインＧｓｖの２相のゲインアンバランスを補正する。次に、Ｕ相電流センサ５０のゲインＧｓｕとＷ相電流センサ５８のゲインＧｓｗの２相のゲインアンバランスを補正する。そして、Ｖ相電流センサ５５のゲインＧｓｖとＷ相電流センサ５８のゲインＧｓｗの２相のゲインアンバランスを補正する。これらを繰り返すことにより、Ｕ相電流センサ５０のゲインＧｓｕとＶ相電流センサ５５のゲインＧｓｖとＷ相電流センサ５８のゲインＧｓｗの３相のゲインアンバランスを補正することができる。
（ゲイン調整方向探索部２４０の処理内容の説明）
図１８は、実施例２にかかるゲイン調整方向探索部２４０の処理手順を説明する図である。まず、ゲイン調整方向探索部２４０は、ステップｍ−１において、図８に示したステップｆ−２〜ｆ−５の処理を実施する。次に、ゲイン調整方向探索部２４０は、ステップｍ−２において、ゲイン補正機能起動停止部２７０で生成した補正機能起動停止フラグＦｌｓｓを取得する。次に、ゲイン調整方向探索部２４０は、ステップｍ−３において、ステップｍ−２で取得した補正機能起動停止フラグＦｌｓｓが、２（起動済）を示しているか否かを判定する。
【０１６１】
ステップｍ−３において、補正機能起動停止フラグＦｌｓｓが、２（起動済）を示している場合には、ゲイン調整方向探索部２４０は、ステップｍ−４において、ステップｍ−１で取得したピーク検出フラグＦｌｐｋが、１（オン）であるか否かを判定する。
【０１６２】
ステップｍ−４において、ピーク検出フラグＦｌｐｋが、１（オン）である場合には、ゲイン調整方向探索部２４０は、ステップｍ−５において、ステップｍ−１で取得した調整状態決定フラグＦｌｓｔが、５（切替開始）を示しているか否かを判定する。
【０１６３】
ステップｍ−５において、調整状態決定フラグＦｌｓｔが、５（切替開始）を示しているか否かを判定する。ステップｍ−５において、調整状態決定フラグＦｌｓｔが、５（切替開始）を示している場合には、ゲイン調整方向探索部２４０は、ステップｍ−６において、第４のカウント値Ｃｎｔ４が、０であるか否かを判定する。
【０１６４】
ステップｍ−６において、第４のカウント値Ｃｎｔ４が、０である場合には、ゲイン調整方向探索部２４０は、ステップｍ−７において、第４のカウント値Ｃｎｔ４を２に設定する。一方、ステップｍ−６において、第４のカウント値Ｃｎｔ４が、０ではない場合には、ゲイン調整方向探索部２４０は、ステップｍ−８において、第４のカウント値Ｃｎｔ４をカウントダウンする。
【０１６５】
詳細は後述するが、第４のカウント値Ｃｎｔ４が２の時には、Ｕ相電流センサ５０のゲインＧｓｖとＶ相電流センサ５５のゲインＧｓｖのばらつきを補正するモードとなり、Ｕ相検出ゲインＧｃｕとＶ相検出ゲインＧｃｖが調整される。また、第４のカウント値Ｃｎｔ４が１の時には、Ｕ相電流センサ５０のゲインＧｓｕとＷ相電流センサ５８のゲインＧｓｗのばらつきを補正するモードとなり、Ｕ相検出ゲインＧｃｕとＷ相検出ゲインＧｃｗが調整される。また、第４のカウント値Ｃｎｔ４が０の時には、Ｖ相電流センサ５５のゲインＧｓｖとＷ相電流センサ５８のゲインＧｓｗを補正するモードとなり、Ｖ相検出ゲインＧｃｖとＷ相検出ゲインＧｃｗが調整される。
【０１６６】
また、ステップｍ−５において、調整状態決定フラグＦｌｓｔが、５（切替開始）を示していない場合には、ゲイン調整方向探索部２４０は、ステップｍ−９において、調整状態決定フラグＦｌｓｔが、１（探索）を示しているか否かを判定する。
【０１６７】
ステップｍ−９において、調整状態決定フラグＦｌｓｔが、１（探索）を示している場合には、ゲイン調整方向探索部２４０は、ステップｍ−１０において、第１のカウント値Ｃｎｔ１が、所定値Ｘ１に等しいか否かを判定する。
【０１６８】
ステップｍ−１０において、第１のカウント値Ｃｎｔ１が、所定値Ｘ１に等しい場合には、ゲイン調整方向探索部２４０は、ステップｍ−１１において、第４のカウント値Ｃｎｔ４が、２であるか否かを判定する。
【０１６９】
ステップｍ−１１において、第４のカウント値Ｃｎｔ４が、２である場合には、ゲイン調整方向探索部２４０は、ステップｍ−１２において、調整方向決定フラグＦｌｃｍｐを０（Ｕ相検出ゲインＧｃｕを正方向に増大し、Ｖ相検出ゲインＧｃｖを負方向に増大する信号）に設定する。次に、ゲイン調整方向探索部２４０は、ステップｍ−１３において、図８に示したｆ−１０〜ｆ−１３の処理を実施する。
【０１７０】
一方、ステップｍ−１１において、第４のカウント値Ｃｎｔ４が、２ではない場合には、ゲイン調整方向探索部２４０は、ステップｍ−１４において、第４のカウント値Ｃｎｔ４が、１であるか否かを判定する。ステップｍ−１４において、第４のカウント値Ｃｎｔ４が、１である場合には、ゲイン調整方向探索部２４０は、ステップｍ−１５において、調整方向決定フラグＦｌｃｍｐを２（Ｕ相検出ゲインＧｃｕを正方向に増大し、Ｗ相検出ゲインＧｃｗを負方向に増大する信号）に設定し、前述したステップｍ−１３の処理を実施する。
【０１７１】
一方、ステップｍ−１４において、第４のカウント値Ｃｎｔ４が、１ではない場合には、ゲイン調整方向探索部２４０は、ステップｍ−１６において、調整方向決定フラグＦｌｃｍｐを４（Ｖ相検出ゲインＧｃｖを正方向に増大し、Ｗ相検出ゲインＧｃｗを負方向に増大する信号）に設定し、前述したステップｍ−１３の処理を実施する。
【０１７２】
また、ステップｍ−１０において、第１のカウント値Ｃｎｔ１が、所定値Ｘ１に等しくない場合には、ゲイン調整方向探索部２４０は、ステップｍ−１７において、第１のカウント値Ｃｎｔ１が、（Ｘ１／２）に等しいか否かを判定する。ステップｍ−１７において、第１のカウント値Ｃｎｔ１が、（Ｘ１／２）に等しい場合には、ゲイン調整方向探索部２４０は、ステップｍ−１８において、図８に示したステップｆ−１５〜ｆ−１９の処理を実施する。
【０１７３】
次に、ゲイン調整方向探索部２４０は、ステップｍ−１９において、現在の調整方向決定フラグＦｌｃｍｐに１を加算し、最新の調整方向決定フラグＦｌｃｍｐを決定する。例えば、現在の調整方向決定フラグＦｌｃｍｐが、０（Ｕ相検出ゲインＧｃｕを正方向に増大し、Ｖ相検出ゲインＧｃｖを負方向に増大する信号）である場合には、最新の調整方向決定フラグＦｌｃｍｐは、１（Ｕ相検出ゲインＧｃｕを負方向に増大し、Ｖ相検出ゲインＧｃｖを正方向に増大する信号）となる。また、現在の調整方向決定フラグＦｌｃｍｐが、２（Ｕ相検出ゲインＧｃｕを正方向に増大し、Ｗ相検出ゲインＧｃｗを負方向に増大する信号）である場合には、最新の調整方向決定フラグＦｌｃｍｐは、３（Ｕ相検出ゲインＧｃｕを負方向に増大し、Ｗ相検出ゲインＧｃｗを正方向に増大する信号）となる。また、現在の調整方向決定フラグＦｌｃｍｐが、４（Ｖ相検出ゲインＧｃｖを正方向に増大し、Ｗ相検出ゲインＧｃｗを負方向に増大する信号）である場合には、最新の調整方向決定フラグＦｌｃｍｐは、５（Ｖ相検出ゲインＧｃｖを負方向に増大し、Ｗ相検出ゲインＧｃｗを正方向に増大する信号）となる。
【０１７４】
一方、ステップｍ−１７において、第１のカウント値Ｃｎｔ１が、（Ｘ１／２）に等しくない場合には、ゲイン調整方向探索部２４０は、ステップｍ−２０において、図８に示したステップｆ−２１〜ｆ−２５の処理を実施する。
【０１７５】
また、ステップｍ−９において、調整状態決定フラグＦｌｓｔが、１（探索）を示していない場合には、ゲイン調整方向探索部２４０は、ステップｍ−２１−１において、後述する図１９の処理に移行する。
【０１７６】
また、ステップｍ−４において、ピーク検出フラグＦｌｐｋが、１（オン）ではない場合には、ゲイン調整方向探索部２４０は、何も処理を実施することなく、次回の演算タイミングでステップｍ−１の処理から再スタートする。
【０１７７】
また、ステップｍ−３において、補正機能起動停止フラグＦｌｓｓが、２（起動済）を示していない場合には、ゲイン調整方向探索部２４０は、ステップｍ−２２において、補正機能起動停止フラグＦｌｓｓが、１（起動開始）を示しているか否かを判定する。
【０１７８】
ステップｍ−２２において、補正機能起動停止フラグＦｌｓｓが、１（起動開始）を示している場合には、ゲイン調整方向探索部２４０は、ステップｍ−２３において、第４のカウント値Ｃｎｔ４を０に設定する。このように、補正機能起動停止フラグＦｌｓｓが、１（起動開始）を示している時に、第４のカウント値Ｃｎｔ４を０に設定することにより、補正機能起動停止フラグＦｌｓｓが、２（起動済）となった瞬間に、第４のカウント値Ｃｎｔ４が２に設定されるため、Ｕ相電流センサ５０のゲインＧｓｖとＶ相電流センサ５５のゲインＧｓｖのばらつきを補正するモードから開始させることができる。
【０１７９】
一方、ステップｍ−２２において、補正機能起動停止フラグＦｌｓｓが、１（起動開始）を示していない場合には、ゲイン調整方向探索部２４０は、何も処理を実施することなく、次回の演算タイミングでステップｍ−１の処理から再スタートする。
【０１８０】
図１９は、図１８に示したステップｍ−９において、調整状態決定フラグＦｌｓｔが、１（探索）を示していない時のゲイン調整方向探索部２４０の処理手順を説明する図である。まず、ゲイン調整方向探索部２４０は、ステップｍ−２１−２において、調整状態決定フラグＦｌｓｔが、２（開始）を示しているか否かを判定する。
【０１８１】
ステップｍ−２１−２において、調整状態決定フラグＦｌｓｔが、２（開始）を示している場合には、ゲイン調整方向探索部２４０は、ステップｍ−２１−３において、図９に示したステップｆ−２６−３〜ｆ−２６−７の処理を実施する。次に、ゲイン調整方向探索部２４０は、ステップｍ−２１−４において、図１８に示したステップｍ−１８で算出した第１のピークピーク値の平均値Ｐｋｄａ１が、ステップｍ−２１−３で算出した第２のピークピーク値の平均値Ｐｋｄａ２よりも小さいか否かを判定する。
【０１８２】
ステップｍ−２１−４において、第１のピークピーク値の平均値Ｐｋｄａ１が、第２のピークピーク値の平均値Ｐｋｄａ２よりも小さい場合には、ゲイン調整方向探索部２４０は、ステップｍ−２１−５において、第４のカウント値Ｃｎｔ４が、２に等しいか否かを判定する。
【０１８３】
ステップｍ−２１−５において、第４のカウント値Ｃｎｔ４が、２に等しい場合には、ゲイン調整方向探索部２４０は、ステップｍ−２１−６において、調整方向決定フラグＦｌｃｍｐを０（Ｕ相検出ゲインＧｃｕを正方向に増大し、Ｖ相検出ゲインＧｃｖを負方向に増大する信号）に設定する。一方、ステップｍ−２１−５において、第４のカウント値Ｃｎｔ４が、２に等しくない場合には、ゲイン調整方向探索部２４０は、ステップｍ−２１−７において、第４のカウント値Ｃｎｔ４が、１に等しいか否かを判定する。
【０１８４】
ステップｍ−２１−７において、第４のカウント値Ｃｎｔ４が、１に等しい場合には、ゲイン調整方向探索部２４０は、ステップｍ−２１−８において、調整方向決定フラグＦｌｃｍｐを２（Ｕ相検出ゲインＧｃｕを正方向に増大し、Ｗ相検出ゲインＧｃｗを負方向に増大する信号）に設定する。一方、ステップｍ−２１−７において、第４のカウント値Ｃｎｔ４が、１に等しくない場合には、ゲイン調整方向探索部２４０は、ステップｍ−２１−９において、調整方向決定フラグＦｌｃｍｐを４（Ｖ相検出ゲインＧｃｖを正方向に増大し、Ｗ相検出ゲインＧｃｗを負方向に増大する信号）に設定する。
【０１８５】
また、ステップｍ−２１−４において、第１のピークピーク値の平均値Ｐｋｄａ１が、第２のピークピーク値の平均値Ｐｋｄａ２よりも小さくない場合には、ゲイン調整方向探索部２４０は、ステップｍ−２１−１０において、第４のカウント値Ｃｎｔ４が、２に等しいか否かを判定する。
【０１８６】
ステップｍ−２１−１０において、第４のカウント値Ｃｎｔ４が、２に等しい場合には、ゲイン調整方向探索部２４０は、ステップｍ−２１−１１において、調整方向決定フラグＦｌｃｍｐを１（Ｕ相検出ゲインＧｃｕを負方向に増大し、Ｖ相検出ゲインＧｃｖを正方向に増大する信号）に設定する。一方、ステップｍ−２１−１０において、第４のカウント値Ｃｎｔ４が、２に等しくない場合には、ゲイン調整方向探索部２４０は、ステップｍ−２１−１２において、第４のカウント値Ｃｎｔ４が、１に等しいか否かを判定する。
【０１８７】
ステップｍ−２１−１２において、第４のカウント値Ｃｎｔ４が、１に等しい場合には、ゲイン調整方向探索部２４０は、ステップｍ−２１−１３において、調整方向決定フラグＦｌｃｍｐを３（Ｕ相検出ゲインＧｃｕを負方向に増大し、Ｗ相検出ゲインＧｃｗを正方向に増大する信号）に設定する。一方、ステップｍ−２１−１２において、第４のカウント値Ｃｎｔ４が、１に等しくない場合には、ゲイン調整方向探索部２４０は、ステップｍ−２１−１４において、調整方向決定フラグＦｌｃｍｐを５（Ｖ相検出ゲインＧｃｖを負方向に増大し、Ｗ相検出ゲインＧｃｗを正方向に増大する信号）に設定する。
【０１８８】
このように、調整状態決定フラグＦｌｓｔが、１（探索）を示している期間に演算した第１のピークピーク値の平均値Ｐｋｄａ１と第２のピークピーク値の平均値Ｐｋｄａ２の大小関係に基づいて、最終的な調整方向決定フラグＦｌｃｍｐを決定することにより、後述するゲイン調整部２５０において、ｑ軸電流高調波のピークピーク値が小さくなるように、各相の検出ゲインを調整することができる。さらに、ノイズなどの影響により、高調波抽出器２２０で算出したｑ軸高調波電流ｉｑｈや、ピーク検出部２２５で算出したｑ軸高調波電流の正負のピーク値が乱れた場合においても、ｑ軸電流高調波のピークピーク値が小さくなるように、調整方向決定フラグＦｌｃｍｐを正確に決定することができる。
【０１８９】
ここでは、選択された第１の相の検出ゲインと第２の相の検出ゲインの両方を調整するような方法で説明したが、選択された第１の相の検出ゲインを基準ゲインとし、選択された第２の相の検出ゲインだけを調整しても良いし、選択された第２の相の検出ゲインを基準ゲインとし、選択された第１の相の検出ゲインだけを調整しても問題ない。例えば、第１の相にＵ相が選択され、第２の相にＶ相が選択された場合には、Ｕ相検出ゲインＧｃｕを基準ゲインとし、Ｖ相検出ゲインＧｃｖだけを調整しても良いし、Ｖ相検出ゲインＧｃｖを基準ゲインとし、Ｕ相検出ゲインＧｃｕを調整しても問題ない。また、第１の相にＵ相が選択され、第２の相にＷ相が選択された場合には、Ｕ相検出ゲインＧｃｕを基準ゲインとし、Ｗ相検出ゲインＧｃｗだけを調整しても良いし、Ｗ相検出ゲインＧｃｗを基準ゲインとし、Ｕ相検出ゲインＧｃｕを調整しても問題ない。また、第１の相にＶ相が選択され、第２の相にＷ相が選択された時には、Ｖ相検出ゲインＧｃｖを基準ゲインとし、Ｗ相検出ゲインＧｃｗだけを調整しても良いし、Ｗ相検出ゲインＧｃｗを基準ゲインとし、Ｖ相検出ゲインＧｃｖだけを調整しても問題ない。
【０１９０】
図２０は、実施例２にかかるゲイン調整部２５０の処理手順を説明する図である。まず、ゲイン調整部２５０は、ステップｎ−１において、図１０に示したｇ−１〜ｇ−３の処理を実施する。次に、ゲイン調整部２５０は、ステップｎ−２において、ゲイン補正機能起動停止部２７０で生成した補正機能起動停止フラグＦｌｓｓを取得する。次に、ゲイン調整部２５０は、ステップｎ−３において、ステップｎ−２で取得した補正機能起動停止フラグＦｌｓｓが、２（起動済）を示しているか否かを判定する。
【０１９１】
ステップｎ−３において、補正機能起動停止フラグＦｌｓｓが、２（起動済）を示している場合には、ゲイン調整部２５０は、ステップｎ−４において、ステップｎ−１で取得したピーク検出フラグＦｌｐｋが、１（オン）であるか否かを判定する。
【０１９２】
ステップｎ−４において、ピーク検出フラグＦｌｐｋが、１（オン）である場合には、ゲイン調整部２５０は、ステップｎ−５において、ステップｎ−１で取得した調整状態決定フラグＦｌｓｔが、１（探索）を示しているか否かを判定する。
【０１９３】
ステップｎ−５において、調整状態決定フラグＦｌｓｔが、１（探索）を示している場合には、ゲイン調整部２５０は、ステップｎ−６において、調整方向決定フラグＦｌｃｍｐが、０（Ｕ相検出ゲインＧｃｕを正方向に増大し、Ｖ相検出ゲインＧｃｖを負方向に増大する信号）であるか否かを判定する。
【０１９４】
ステップｎ−６において、調整方向決定フラグＦｌｃｍｐが、０（Ｕ相検出ゲインＧｃｕを正方向に増大し、Ｖ相検出ゲインＧｃｖを負方向に増大する信号）である場合には、ゲイン調整部２５０は、ステップｎ−７において、Ｕ相検出ゲインの過去値Ｇｃｕｏｌｄに所定値Ｘ２を加算し、Ｕ相検出ゲインＧｃｕを正の方向に増大させる。次に、ゲイン調整部２５０は、ステップｎ−８において、Ｖ相検出ゲインの過去値Ｇｃｖｏｌｄから所定値Ｘ２を減算し、Ｖ相検出ゲインＧｃｖを負の方向に増大させる。
【０１９５】
一方、ステップｎ−６において、調整方向決定フラグＦｌｃｍｐが、０（Ｕ相検出ゲインＧｃｕを正方向に増大し、Ｖ相検出ゲインＧｃｖを負方向に増大する信号）ではない場合には、ゲイン調整部２５０は、ステップｎ−９において、調整方向決定フラグＦｌｃｍｐが、１（Ｕ相検出ゲインＧｃｕを負方向に増大し、Ｖ相検出ゲインＧｃｖを正方向に増大する信号）であるか否かを判定する。
【０１９６】
ステップｎ−９において、調整方向決定フラグＦｌｃｍｐが、１（Ｕ相検出ゲインＧｃｕを負方向に増大し、Ｖ相検出ゲインＧｃｖを正方向に増大する信号）である場合には、ゲイン調整部２５０は、ステップｎ−１０において、Ｕ相検出ゲインの過去値Ｇｃｕｏｌｄから所定値Ｘ２を減算し、Ｕ相検出ゲインＧｃｕを負の方向に増大させる。次に、ゲイン調整部２５０は、ステップｎ−１１において、Ｖ相検出ゲインの過去値Ｇｃｖｏｌｄに所定値Ｘ２を加算し、Ｖ相検出ゲインＧｃｖを正の方向に増大させる。
【０１９７】
一方、ステップｎ−９において、調整方向決定フラグＦｌｃｍｐが、１（Ｕ相検出ゲインＧｃｕを負方向に増大し、Ｖ相検出ゲインＧｃｖを正方向に増大する信号）ではない場合には、ゲイン調整部２５０は、ステップｎ−１２において、調整方向決定フラグＦｌｃｍｐが、２（Ｕ相検出ゲインＧｃｕを正方向に増大し、Ｗ相検出ゲインＧｃｗを負方向に増大する信号）であるか否かを判定する。
【０１９８】
ステップｎ−１２において、調整方向決定フラグＦｌｃｍｐが、２（Ｕ相検出ゲインＧｃｕを正方向に増大し、Ｗ相検出ゲインＧｃｗを負方向に増大する信号）である場合には、ゲイン調整部２５０は、ステップｎ−１３において、Ｕ相検出ゲインの過去値Ｇｃｕｏｌｄに所定値Ｘ２を加算し、Ｕ相検出ゲインＧｃｕを正の方向に増大させる。次に、ゲイン調整部２５０は、ステップｎ−１４において、Ｗ相検出ゲインの過去値Ｇｃｗｏｌｄから所定値Ｘ２を減算し、Ｗ相検出ゲインＧｃｗを負の方向に増大させる。
【０１９９】
一方、ステップｎ−１２において、調整方向決定フラグＦｌｃｍｐが、２（Ｕ相検出ゲインＧｃｕを正方向に増大し、Ｗ相検出ゲインＧｃｗを負方向に増大する信号）ではない場合には、ゲイン調整部２５０は、ステップｎ−１５において、調整方向決定フラグＦｌｃｍｐが、３（Ｕ相検出ゲインＧｃｕを負方向に増大し、Ｗ相検出ゲインＧｃｗを正方向に増大する信号）であるか否かを判定する。
【０２００】
ステップｎ−１５において、調整方向決定フラグＦｌｃｍｐが、３（Ｕ相検出ゲインＧｃｕを負方向に増大し、Ｗ相検出ゲインＧｃｗを正方向に増大する信号）である場合には、ゲイン調整部２５０は、ステップｎ−１６において、Ｕ相検出ゲインの過去値Ｇｃｕｏｌｄから所定値Ｘ２を減算し、Ｕ相検出ゲインＧｃｕを負の方向に増大させる。次に、ゲイン調整部２５０は、ステップｎ−１７において、Ｗ相検出ゲインの過去値Ｇｃｗｏｌｄに所定値Ｘ２を加算し、Ｗ相検出ゲインＧｃｗを正の方向に増大させる。
【０２０１】
一方、ステップｎ−１５において、調整方向決定フラグＦｌｃｍｐが、３（Ｕ相検出ゲインＧｃｕを負方向に増大し、Ｗ相検出ゲインＧｃｗを正方向に増大する信号）ではない場合には、ゲイン調整部２５０は、ステップｎ−１８において、調整方向決定フラグＦｌｃｍｐが、４（Ｖ相検出ゲインＧｃｖを正方向に増大し、Ｗ相検出ゲインＧｃｗを負方向に増大する信号）であるか否かを判定する。
【０２０２】
ステップｎ−１８において、調整方向決定フラグＦｌｃｍｐが、４（Ｖ相検出ゲインＧｃｖを正方向に増大し、Ｗ相検出ゲインＧｃｗを負方向に増大する信号）である場合には、ゲイン調整部２５０は、ステップｎ−１９において、Ｖ相検出ゲインの過去値Ｇｃｖｏｌｄに所定値Ｘ２を加算し、Ｖ相検出ゲインＧｃｖを正の方向に増大させる。次に、ゲイン調整部２５０は、ステップｎ−２０において、Ｗ相検出ゲインの過去値Ｇｃｗｏｌｄから所定値Ｘ２を減算し、Ｗ相検出ゲインＧｃｗを負の方向に増大させる。
【０２０３】
一方、ステップｎ−１８において、調整方向決定フラグＦｌｃｍｐが、４（Ｖ相検出ゲインＧｃｖを正方向に増大し、Ｗ相検出ゲインＧｃｗを負方向に増大する信号）ではない場合には、ゲイン調整部２５０は、ステップｎ−２１において、Ｖ相検出ゲインの過去値Ｇｃｖｏｌｄから所定値Ｘ２を減算し、Ｖ相検出ゲインＧｃｖを負の方向に増大させる。次に、ゲイン調整部２５０は、ステップｎ−２２において、Ｗ相検出ゲインの過去値Ｇｃｗｏｌｄに所定値Ｘ２を加算し、Ｗ相検出ゲインＧｃｗを正の方向に増大させる。
【０２０４】
また、ステップｎ−５において、調整状態決定フラグＦｌｓｔが、１（探索）を示していない場合には、ゲイン調整部２５０は、ステップｎ−２３−１において、後述する図２１の処理に移行する。
【０２０５】
また、ステップｎ−４において、ピーク検出フラグＦｌｐｋが、１（オン）ではない場合には、ゲイン調整部２５０は、何も処理を実施することなく、次回の演算タイミングでステップｎ−１の処理から再スタートする。
【０２０６】
また、ステップｎ−３において、補正機能起動停止フラグＦｌｓｓが、２（起動済）を示していない場合には、ゲイン調整部２５０は、何も処理を実施することなく、次回の演算タイミングでステップｎ−１の処理から再スタートする。
【０２０７】
図２１は、図２０に示したステップｎ−５において、調整状態決定フラグＦｌｓｔが、１（探索）を示していない時のゲイン調整部２５０の処理手順を説明する図である。まず、ゲイン調整部２５０は、ステップｎ−２３−２において、調整状態決定フラグＦｌｓｔが、２（開始）を示しているか否かを判定する。
【０２０８】
ステップｎ−２３−２において、調整状態決定フラグＦｌｓｔが、２（開始）を示している場合には、ゲイン調整部２５０は、ステップｎ−２３−３において、調整方向決定フラグＦｌｃｍｐが、０（Ｕ相検出ゲインＧｃｕを正方向に増大し、Ｖ相検出ゲインＧｃｖを負方向に増大する信号）であるか否かを判定する。
【０２０９】
ステップｎ−２３−３において、調整方向決定フラグＦｌｃｍｐが、０（Ｕ相検出ゲインＧｃｕを正方向に増大し、Ｖ相検出ゲインＧｃｖを負方向に増大する信号）である場合には、ゲイン調整部２５０は、ステップｎ−２３−４において、Ｕ相検出ゲインの過去値ＧｃｕｏｌｄをＵ相検出ゲインＧｃｕとして設定する。次に、ゲイン調整部２５０は、ステップｎ−２３−５において、Ｖ相検出ゲインの過去値ＧｃｖｏｌｄをＶ相検出ゲインＧｃｖとして設定する。
【０２１０】
一方、ステップｎ−２３−３において、調整方向決定フラグＦｌｃｍｐが、０（Ｕ相検出ゲインＧｃｕを正方向に増大し、Ｖ相検出ゲインＧｃｖを負方向に増大する信号）ではない場合には、ゲイン調整部２５０は、ステップｎ−２３−６において、調整方向決定フラグＦｌｃｍｐが、１（Ｕ相検出ゲインＧｃｕを負方向に増大し、Ｖ相検出ゲインＧｃｖを正方向に増大する信号）であるか否かを判定する。
【０２１１】
ステップｎ−２３−６において、調整方向決定フラグＦｌｃｍｐが、１（Ｕ相検出ゲインＧｃｕを負方向に増大し、Ｖ相検出ゲインＧｃｖを正方向に増大する信号）である場合には、ゲイン調整部２５０は、前述したステップｎ−２３−４の処理に移行する。
【０２１２】
一方、ステップｎ−２３−６において、調整方向決定フラグＦｌｃｍｐが、１（Ｕ相検出ゲインＧｃｕを負方向に増大し、Ｖ相検出ゲインＧｃｖを正方向に増大する信号）ではない場合には、ゲイン調整部２５０は、ステップｎ−２３−７において、調整方向決定フラグＦｌｃｍｐが、２（Ｕ相検出ゲインＧｃｕを正方向に増大し、Ｗ相検出ゲインＧｃｗを負方向に増大する信号）であるか否かを判定する。
【０２１３】
ステップｎ−２３−７において、調整方向決定フラグＦｌｃｍｐが、２（Ｕ相検出ゲインＧｃｕを正方向に増大し、Ｗ相検出ゲインＧｃｗを負方向に増大する信号）である場合には、ゲイン調整部２５０は、ステップｎ−２３−８において、Ｕ相検出ゲインの過去値ＧｃｕｏｌｄをＵ相検出ゲインＧｃｕとして設定する。次に、ゲイン調整部２５０は、ステップｎ−２３−９において、Ｗ相検出ゲインの過去値ＧｃｗｏｌｄをＷ相検出ゲインＧｃｗとして設定する。
【０２１４】
一方、ステップｎ−２３−７において、調整方向決定フラグＦｌｃｍｐが、２（Ｕ相検出ゲインＧｃｕを正方向に増大し、Ｗ相検出ゲインＧｃｗを負方向に増大する信号）ではない場合には、ゲイン調整部２５０は、ステップｎ−２３−１０において、調整方向決定フラグＦｌｃｍｐが、３（Ｕ相検出ゲインＧｃｕを負方向に増大し、Ｗ相検出ゲインＧｃｗを正方向に増大する信号）であるか否かを判定する。
【０２１５】
ステップｎ−２３−１０において、調整方向決定フラグＦｌｃｍｐが、３（Ｕ相検出ゲインＧｃｕを負方向に増大し、Ｗ相検出ゲインＧｃｗを正方向に増大する信号）である場合には、ゲイン調整部２５０は、前述したステップｎ−２３−８の処理に移行する。
【０２１６】
一方、ステップｎ−２３−１０において、調整方向決定フラグＦｌｃｍｐが、３（Ｕ相検出ゲインＧｃｕを負方向に増大し、Ｗ相検出ゲインＧｃｗを正方向に増大する信号）ではない場合には、ゲイン調整部２５０は、ステップｎ−２３−１１において、Ｖ相検出ゲインの過去値ＧｃｖｏｌｄをＶ相検出ゲインＧｃｖとして設定する。次に、ゲイン調整部２５０は、ステップｎ−２３−１２において、Ｗ相検出ゲインの過去値ＧｃｗｏｌｄをＷ相検出ゲインＧｃｗとして設定する。
【０２１７】
また、ステップｎ−２３−２において、調整状態決定フラグＦｌｓｔが、２（開始）を示していない場合には、ゲイン調整部２５０は、ステップｎ−２３−１３において、調整状態決定フラグＦｌｓｔが、３（継続）を示しているか否かを判定する。
【０２１８】
ステップｎ−２３−１３において、調整状態決定フラグＦｌｓｔが、３（継続）を示している場合には、ゲイン調整部２５０は、ステップｎ−２３−１４において、調整方向決定フラグＦｌｃｍｐが、０（Ｕ相検出ゲインＧｃｕを正方向に増大し、Ｖ相検出ゲインＧｃｖを負方向に増大する信号）であるか否かを判定する。
【０２１９】
ステップｎ−２３−１４において、調整方向決定フラグＦｌｃｍｐが、０（Ｕ相検出ゲインＧｃｕを正方向に増大し、Ｖ相検出ゲインＧｃｖを負方向に増大する信号）である場合には、ゲイン調整部２５０は、ステップｎ−２３−１５において、前回算出したＵ相検出ゲインＧｃｕに所定値Ｘ３を加算し、最新のＵ相検出ゲインＧｃｕを算出する。次に、ゲイン調整部２５０は、ステップｎ−２３−１６において、前回算出したＶ相検出ゲインＧｃｖから所定値Ｘ３を減算し、最新のＶ相検出ゲインＧｃｖを算出する。
【０２２０】
一方、ステップｎ−２３−１４において、調整方向決定フラグＦｌｃｍｐが、０（Ｕ相検出ゲインＧｃｕを正方向に増大し、Ｖ相検出ゲインＧｃｖを負方向に増大する信号）ではない場合には、ゲイン調整部２５０は、ステップｎ−２３−１７において、調整方向決定フラグＦｌｃｍｐが、１（Ｕ相検出ゲインＧｃｕを負方向に増大し、Ｖ相検出ゲインＧｃｖを正方向に増大する信号）であるか否かを判定する。
【０２２１】
ステップｎ−２３−１７において、調整方向決定フラグＦｌｃｍｐが、１（Ｕ相検出ゲインＧｃｕを負方向に増大し、Ｖ相検出ゲインＧｃｖを正方向に増大する信号）である場合には、ゲイン調整部２５０は、ステップｎ−２３−１８において、前回算出したＵ相検出ゲインＧｃｕから所定値Ｘ３を減算し、最新のＵ相検出ゲインＧｃｕを算出する。次に、ゲイン調整部２５０は、ステップｎ−２３−１９において、前回算出したＶ相検出ゲインＧｃｖに所定値Ｘ３を加算し、最新のＶ相検出ゲインＧｃｖを算出する。
【０２２２】
一方、ステップｎ−２３−１７において、調整方向決定フラグＦｌｃｍｐが、１（Ｕ相検出ゲインＧｃｕを負方向に増大し、Ｖ相検出ゲインＧｃｖを正方向に増大する信号）ではない場合には、ゲイン調整部２５０は、ステップｎ−２３−２０において、調整方向決定フラグＦｌｃｍｐが、２（Ｕ相検出ゲインＧｃｕを正方向に増大し、Ｗ相検出ゲインＧｃｗを負方向に増大する信号）であるか否かを判定する。
【０２２３】
ステップｎ−２３−２０において、調整方向決定フラグＦｌｃｍｐが、２（Ｕ相検出ゲインＧｃｕを正方向に増大し、Ｗ相検出ゲインＧｃｗを負方向に増大する信号）である場合には、ゲイン調整部２５０は、ステップｎ−２３−２１において、前回算出したＵ相検出ゲインＧｃｕに所定値Ｘ３を加算し、最新のＵ相検出ゲインＧｃｕを算出する。次に、ゲイン調整部２５０は、ステップｎ−２３−２２において、前回算出したＷ相検出ゲインＧｃｗから所定値Ｘ３を減算し、最新のＷ相検出ゲインＧｃｗを算出する。
【０２２４】
一方、ステップｎ−２３−２０において、調整方向決定フラグＦｌｃｍｐが、２（Ｕ相検出ゲインＧｃｕを正方向に増大し、Ｗ相検出ゲインＧｃｗを負方向に増大する信号）ではない場合には、ゲイン調整部２５０は、ステップｎ−２３−２３において、調整方向決定フラグＦｌｃｍｐが、３（Ｕ相検出ゲインＧｃｕを負方向に増大し、Ｗ相検出ゲインＧｃｗを正方向に増大する信号）であるか否かを判定する。
【０２２５】
ステップｎ−２３−２３において、調整方向決定フラグＦｌｃｍｐが、３（Ｕ相検出ゲインＧｃｕを負方向に増大し、Ｗ相検出ゲインＧｃｗを正方向に増大する信号）である場合には、ゲイン調整部２５０は、ステップｎ−２３−２４において、前回算出したＵ相検出ゲインＧｃｕから所定値Ｘ３を減算し、最新のＵ相検出ゲインＧｃｕを算出する。次に、ゲイン調整部２５０は、ステップｎ−２３−２５において、前回算出したＷ相検出ゲインＧｃｗに所定値Ｘ３を加算し、最新のＷ相検出ゲインＧｃｗを算出する。
【０２２６】
一方、ステップｎ−２３−２３において、調整方向決定フラグＦｌｃｍｐが、３（Ｕ相検出ゲインＧｃｕを負方向に増大し、Ｗ相検出ゲインＧｃｗを正方向に増大する信号）ではない場合には、ゲイン調整部２５０は、ステップｎ−２３−２６において、調整方向決定フラグＦｌｃｍｐが、４（Ｖ相検出ゲインＧｃｖを正方向に増大し、Ｗ相検出ゲインＧｃｗを負方向に増大する信号）であるか否かを判定する。
【０２２７】
ステップｎ−２３−２６において、調整方向決定フラグＦｌｃｍｐが、４（Ｖ相検出ゲインＧｃｖを正方向に増大し、Ｗ相検出ゲインＧｃｗを負方向に増大する信号）である場合には、ゲイン調整部２５０は、ステップｎ−２３−２７において、前回算出したＶ相検出ゲインＧｃｖに所定値Ｘ３を加算し、最新のＶ相検出ゲインＧｃｖを算出する。次に、ゲイン調整部２５０は、ステップｎ−２３−２８において、前回算出したＷ相検出ゲインＧｃｗから所定値Ｘ３を減算し、最新のＷ相検出ゲインＧｃｗを算出する。
【０２２８】
一方、ステップｎ−２３−２６において、調整方向決定フラグＦｌｃｍｐが、４（Ｖ相検出ゲインＧｃｖを正方向に増大し、Ｗ相検出ゲインＧｃｗを負方向に増大する信号）ではない場合には、ゲイン調整部２５０は、ステップｎ−２３−２９において、前回算出したＶ相検出ゲインＧｃｖから所定値Ｘ３を減算し、最新のＶ相検出ゲインＧｃｖを算出する。次に、ゲイン調整部２５０は、ステップｎ−２３−３０において、前回算出したＷ相検出ゲインＧｃｗに所定値Ｘ３を加算し、最新のＷ相検出ゲインＧｃｗを算出する。また、ステップｎ−２３−１３において、調整状態決定フラグＦｌｓｔが、３（継続）を示していない場合には、ゲイン調整部２５０は、ステップｎ−２３−３１−１において、後述する図２２の処理に移行する。
【０２２９】
図２２は、図２１に示したステップｎ−２３−１３において、調整状態決定フラグＦｌｓｔが、３（継続）を示していない時のゲイン調整部２５０の処理手順を説明する図である。まず、ゲイン調整部２５０は、ステップｎ−２３−３１−２において、調整状態決定フラグＦｌｓｔが、４（リセット）を示しているか否かを判定する。
【０２３０】
ステップｎ−２３−３１−２において、調整状態決定フラグＦｌｓｔが、４（リセット）を示している場合には、ゲイン調整部２５０は、ステップｎ−２３−３１−３において、調整方向決定フラグＦｌｃｍｐが、０（Ｕ相検出ゲインＧｃｕを正方向に増大し、Ｖ相検出ゲインＧｃｖを負方向に増大する信号）であるか否かを判定する。
【０２３１】
ステップｎ−２３−３１−３において、調整方向決定フラグＦｌｃｍｐが、０（Ｕ相検出ゲインＧｃｕを正方向に増大し、Ｖ相検出ゲインＧｃｖを負方向に増大する信号）である場合には、ゲイン調整部２５０は、ステップｎ−２３−３１−４において、Ｕ相検出ゲインＧｃｕを１（初期値）に設定する。次に、ゲイン調整部２５０は、ステップｎ−２３−３１−５において、Ｖ相検出ゲインＧｃｖを１（初期値）に設定する。次に、ゲイン調整部２５０は、ステップｎ−２３−３１−６において、ステップｎ−２３−３１−４で設定したＵ相検出ゲインＧｃｕをＵ相検出ゲインの過去値Ｇｃｕｏｌｄとして設定する。次に、ゲイン調整部２５０は、ステップｎ−２３−３１−７において、ステップｎ−２３−３１−５で設定したＶ相検出ゲインＧｃｖをＶ相検出ゲインの過去値Ｇｃｖｏｌｄとして設定する。
【０２３２】
一方、ステップｎ−２３−３１−３において、調整方向決定フラグＦｌｃｍｐが、０（Ｕ相検出ゲインＧｃｕを正方向に増大し、Ｖ相検出ゲインＧｃｖを負方向に増大する信号）ではない場合には、ゲイン調整部２５０は、ステップｎ−２３−３１−８において、調整方向決定フラグＦｌｃｍｐが、１（Ｕ相検出ゲインＧｃｕを負方向に増大し、Ｖ相検出ゲインＧｃｖを正方向に増大する信号）であるか否かを判定する。
【０２３３】
ステップｎ−２３−３１−８において、調整方向決定フラグＦｌｃｍｐが、１（Ｕ相検出ゲインＧｃｕを負方向に増大し、Ｖ相検出ゲインＧｃｖを正方向に増大する信号）である場合には、ゲイン調整部２５０は、前述したステップｎ−２３−３１−４の処理に移行する。一方、ステップｎ−２３−３１−８において、調整方向決定フラグＦｌｃｍｐが、１（Ｕ相検出ゲインＧｃｕを負方向に増大し、Ｖ相検出ゲインＧｃｖを正方向に増大する信号）ではない場合には、ゲイン調整部２５０は、ステップｎ−２３−３１−９において、調整方向決定フラグＦｌｃｍｐが、２（Ｕ相検出ゲインＧｃｕを正方向に増大し、Ｗ相検出ゲインＧｃｗを負方向に増大する信号）であるか否かを判定する。
【０２３４】
ステップｎ−２３−３１−９において、調整方向決定フラグＦｌｃｍｐが、２（Ｕ相検出ゲインＧｃｕを正方向に増大し、Ｗ相検出ゲインＧｃｗを負方向に増大する信号）である場合には、ゲイン調整部２５０は、ステップｎ−２３−３１−１０において、Ｕ相検出ゲインＧｃｕを１（初期値）に設定する。次に、ゲイン調整部２５０は、ステップｎ−２３−３１−１１において、Ｗ相検出ゲインＧｃｗを１（初期値）に設定する。次に、ゲイン調整部２５０は、ステップｎ−２３−３１−１２において、ステップｎ−２３−３１−１０で設定したＵ相検出ゲインＧｃｕをＵ相検出ゲインの過去値Ｇｃｕｏｌｄとして設定する。次に、ゲイン調整部２５０は、ステップｎ−２３−３１−１３において、ステップｎ−２３−３１−１１で設定したＷ相検出ゲインＧｃｗをＷ相検出ゲインの過去値Ｇｃｗｏｌｄとして設定する。
【０２３５】
一方、ステップｎ−２３−３１−９において、調整方向決定フラグＦｌｃｍｐが、２（Ｕ相検出ゲインＧｃｕを正方向に増大し、Ｗ相検出ゲインＧｃｗを負方向に増大する信号）ではない場合には、ゲイン調整部２５０は、ステップｎ−２３−３１−１４において、調整方向決定フラグＦｌｃｍｐが、３（Ｕ相検出ゲインＧｃｕを負方向に増大し、Ｗ相検出ゲインＧｃｗを正方向に増大する信号）であるか否かを判定する。ステップｎ−２３−３１−１４において、調整方向決定フラグＦｌｃｍｐが、３（Ｕ相検出ゲインＧｃｕを負方向に増大し、Ｗ相検出ゲインＧｃｗを正方向に増大する信号）である場合には、ゲイン調整部２５０は、前述したステップｎ−２３−３１−１０の処理に移行する。
【０２３６】
一方、ステップｎ−２３−３１−１４において、調整方向決定フラグＦｌｃｍｐが、３（Ｕ相検出ゲインＧｃｕを負方向に増大し、Ｗ相検出ゲインＧｃｗを正方向に増大する信号）ではない場合には、ゲイン調整部２５０は、ステップｎ−２３−３１−１５において、Ｖ相検出ゲインＧｃｖを１（初期値）に設定する。次に、ゲイン調整部２５０は、ステップｎ−２３−３１−１６において、Ｗ相検出ゲインＧｃｗを１（初期値）に設定する。次に、ゲイン調整部２５０は、ステップｎ−２３−３１−１７において、ステップｎ−２３−３１−１５で設定したＶ相検出ゲインＧｃｖをＶ相検出ゲインの過去値Ｇｃｖｏｌｄとして設定する。次に、ゲイン調整部２５０は、ステップｎ−２３−３１−１８において、ステップｎ−２３−３１−１６で設定したＷ相検出ゲインＧｃｗをＷ相検出ゲインの過去値Ｇｃｗｏｌｄとして設定する。
【０２３７】
また、ステップｎ−２３−３１−２において、調整状態決定フラグＦｌｓｔが、４（リセット）を示していない場合には、ゲイン調整部２５０は、ステップｎ−２３−３１−１９において、調整方向決定フラグＦｌｃｍｐが、０（Ｕ相検出ゲインＧｃｕを正方向に増大し、Ｖ相検出ゲインＧｃｖを負方向に増大する信号）であるか否かを判定する。
【０２３８】
ステップｎ−２３−３１−１９において、調整方向決定フラグＦｌｃｍｐが、０（Ｕ相検出ゲインＧｃｕを正方向に増大し、Ｖ相検出ゲインＧｃｖを負方向に増大する信号）である場合には、ゲイン調整部２５０は、ステップｎ−２３−３１−２０において、Ｕ相検出ゲインＧｃｕをＵ相検出ゲインの過去値Ｇｃｕｏｌｄとして設定する。次に、ゲイン調整部２５０は、ステップｎ−２３−３１−２１において、Ｖ相検出ゲインＧｃｖをＶ相検出ゲインの過去値Ｇｃｖｏｌｄとして設定する。
【０２３９】
一方、ステップｎ−２３−３１−１９において、調整方向決定フラグＦｌｃｍｐが、０（Ｕ相検出ゲインＧｃｕを正方向に増大し、Ｖ相検出ゲインＧｃｖを負方向に増大する信号）ではない場合には、ゲイン調整部２５０は、ステップｎ−２３−３１−２２において、調整方向決定フラグＦｌｃｍｐが、１（Ｕ相検出ゲインＧｃｕを負方向に増大し、Ｖ相検出ゲインＧｃｖを正方向に増大する信号）であるか否かを判定する。ステップｎ−２３−３１−２２において、調整方向決定フラグＦｌｃｍｐが、１（Ｕ相検出ゲインＧｃｕを負方向に増大し、Ｖ相検出ゲインＧｃｖを正方向に増大する信号）である場合には、ゲイン調整部２５０は、前述したステップｎ−２３−３１−２０とｎ−２３−３１−２１の処理を実施する。
【０２４０】
一方、ステップｎ−２３−３１−２２において、調整方向決定フラグＦｌｃｍｐが、１（Ｕ相検出ゲインＧｃｕを負方向に増大し、Ｖ相検出ゲインＧｃｖを正方向に増大する信号）ではない場合には、ゲイン調整部２５０は、ステップｎ−２３−３１−２３において、調整方向決定フラグＦｌｃｍｐが、２（Ｕ相検出ゲインＧｃｕを正方向に増大し、Ｗ相検出ゲインＧｃｗを負方向に増大する信号）であるか否かを判定する。
【０２４１】
ステップｎ−２３−３１−２３において、調整方向決定フラグＦｌｃｍｐが、２（Ｕ相検出ゲインＧｃｕを正方向に増大し、Ｗ相検出ゲインＧｃｗを負方向に増大する信号）である場合には、ゲイン調整部２５０は、ステップｎ−２３−３１−２４において、Ｕ相検出ゲインＧｃｕをＵ相検出ゲインの過去値Ｇｃｕｏｌｄとして設定する。次に、ゲイン調整部２５０は、ステップｎ−２３−３１−２５において、Ｗ相検出ゲインＧｃｗをＷ相検出ゲインの過去値Ｇｃｗｏｌｄとして設定する。
【０２４２】
一方、ステップｎ−２３−３１−２３において、調整方向決定フラグＦｌｃｍｐが、２（Ｕ相検出ゲインＧｃｕを正方向に増大し、Ｗ相検出ゲインＧｃｗを負方向に増大する信号）ではない場合には、ゲイン調整部２５０は、ステップｎ−２３−３１−２６において、調整方向決定フラグＦｌｃｍｐが、３（Ｕ相検出ゲインＧｃｕを負方向に増大し、Ｗ相検出ゲインＧｃｗを正方向に増大する信号）であるか否かを判定する。ステップｎ−２３−３１−２６において、調整方向決定フラグＦｌｃｍｐが、３（Ｕ相検出ゲインＧｃｕを負方向に増大し、Ｗ相検出ゲインＧｃｗを正方向に増大する信号）である場合には、ゲイン調整部２５０は、前述したステップｎ−２３−３１−２４の処理に移行する。
【０２４３】
一方、ステップｎ−２３−３１−２６において、調整方向決定フラグＦｌｃｍｐが、３（Ｕ相検出ゲインＧｃｕを負方向に増大し、Ｗ相検出ゲインＧｃｗを正方向に増大する信号）ではない場合には、ゲイン調整部２５０は、ステップｎ−２３−３１−２７において、Ｖ相検出ゲインＧｃｖをＶ相検出ゲインの過去値Ｇｃｖｏｌｄとして設定する。次に、ゲイン調整部２５０は、ステップｎ−２３−３１−２８において、Ｗ相検出ゲインＧｃｗをＷ相検出ゲインの過去値Ｇｃｗｏｌｄとして設定する。
【０２４４】
このように、調整方向決定フラグＦｌｃｍｐの状態に基づいて、Ｕ相検出ゲインＧｃｕとＶ相検出ゲインＧｃｖとＷ相検出ゲインＧｃｗを調整することにより、ｑ軸電流高調波のピークピーク値を低減することができる。すなわち、Ｕ相電流センサ５０のゲインＧｓｕとＶ相電流センサ５５のゲインＧｓｖとＷ相電流センサ５８のゲインＧｓｗのばらつきを補正することができる。また、Ｕ相検出ゲインＧｃｕとＶ相検出ゲインＧｃｖとＷ相検出ゲインＧｃｗは、モータ６０の回転子６４の電気角θｅが、π／２だけ変化した時に調整される。
【０２４５】
ここでは、選択された第１の相の検出ゲインと第２の相の検出ゲインの両方を調整するような方法で説明したが、選択された第１の相の検出ゲインを基準ゲインとし、選択された第２の相の検出ゲインだけを調整しても良いし、選択された第２の相の検出ゲインを基準ゲインとし、選択された第１の相の検出ゲインだけを調整しても問題ない。例えば、第１の相にＵ相が選択され、第２の相にＶ相が選択された場合には、Ｕ相検出ゲインＧｃｕを基準ゲインとし、Ｖ相検出ゲインＧｃｖだけを調整しても良いし、Ｖ相検出ゲインＧｃｖを基準ゲインとし、Ｕ相検出ゲインＧｃｕを調整しても問題ない。また、第１の相にＵ相が選択され、第２の相にＷ相が選択された場合には、Ｕ相検出ゲインＧｃｕを基準ゲインとし、Ｗ相検出ゲインＧｃｗだけを調整しても良いし、Ｗ相検出ゲインＧｃｗを基準ゲインとし、Ｕ相検出ゲインＧｃｕを調整しても問題ない。また、第１の相にＶ相が選択され、第２の相にＷ相が選択された時には、Ｖ相検出ゲインＧｃｖを基準ゲインとし、Ｗ相検出ゲインＧｃｗだけを調整しても良いし、Ｗ相検出ゲインＧｃｗを基準ゲインとし、Ｖ相検出ゲインＧｃｖだけを調整しても問題ない。
（検出電流変換部１７０の処理内容の説明）
図２３は、実施例２にかかる検出電流変換部１７０の処理手順を説明する図である。まず、検出電流変換部１７０は、ステップｏ−１〜ｏ−３において、ＵＶＷ相電流センサ５０、５５、５８で検出したＵＶＷ相電流ｉｕ１、ｉｖ１、ｉｗ１をそれぞれ取得する。ここで、ステップｏ−１とｏ−２で取得したＵ相電流ｉｕ１とＶ相電流ｉｖ１は、それぞれ前記（２）式と前記（４）式で表され、ステップｏ−３で取得したＷ相電流ｉｗ１は、モータ６０のＷ相巻線６３に流れている真のＷ相電流ｉｗｔとＷ相電流センサ５８のゲインＧｓｗを用いて、（３３）式で表される。
【０２４６】
【数３３】
0006527747.tif 000034
【０２４７】
次に、検出電流変換部１７０は、ステップｏ−４〜ｏ−６において、ＵＶＷ相検出ゲインＧｃｕ、Ｇｃｖ、Ｇｃｗを取得する。次に、検出電流変換部１７０は、ステップｏ−７において、ゲイン調整方向探索部２４０で生成した第４のカウント値Ｃｎｔ４を取得する。次に、検出電流変換部１７０は、ステップｏ−８において、ゲイン補正機能起動停止部２７０で生成した補正機能起動停止フラグＦｌｓｓを取得する。次に、検出電流変換部１７０は、ステップｏ−９において、ステップｏ−８で取得した補正機能起動停止フラグＦｌｓｓが、２（起動済）を示しているか否かを判定する。
【０２４８】
ステップｏ−９において、補正機能起動停止フラグＦｌｓｓが、２（起動済）を示している場合には、検出電流変換部１７０は、ステップｏ−１０において、ステップｏ−７で取得した第４のカウント値Ｃｎｔ４が、２に等しいか否かを判定する。
【０２４９】
ステップｏ−１０において、第４のカウント値Ｃｎｔ４が、２に等しい場合には、検出電流変換部１７０は、ステップｏ−１１において、ステップｏ−１で取得したＵ相電流ｉｕ１とステップｏ−４で取得したＵ相検出ゲインＧｃｕを前記（３）式に代入し、Ｕ相電流ｉｕ２を算出する。次に、検出電流変換部１７０は、ステップｏ−１２において、ステップｏ−２で取得したＶ相電流ｉｖ１とステップｏ−５で取得したＶ相検出ゲインＧｃｖを前記（６）式に代入し、Ｖ相電流ｉｖ２を算出する。次に、検出電流変換部１７０は、ステップｏ−１３において、ステップｏ−１１で算出したＵ相電流ｉｕ２とステップｏ−１２で算出したＶ相電流ｉｖ２を前記（７）式に代入し、Ｗ相電流ｉｗ２を算出する。すなわち、補正機能起動停止フラグＦｌｓｓが、２（起動済）を示しており、第４のカウント値Ｃｎｔ４が、２に等しい場合には、検出電流変換部１７０は、Ｕ相とＶ相にだけ電流センサを取り付けた２相電流検出システムの検出電流変換部と同じように、ＵＶＷ相電流ｉｕ２、ｉｖ２、ｉｗ２を算出する。
【０２５０】
このとき、ゲイン調整部２５０は、前記（３）式中に示したＵ相電流センサ５０のゲインＧｓｕとＵ相検出ゲインＧｃｕの乗算値と前記（６）式中に示したＶ相電流センサ５５のゲインＧｓｖとＶ相検出ゲインＧｃｖの乗算値とが等しくなるように、Ｕ相検出ゲインＧｃｕとＶ相検出ゲインＧｃｖの値を調整する。このように、Ｕ相検出ゲインＧｃｕとＶ相検出ゲインＧｃｖを調整することにより、Ｕ相電流センサ５０のゲインＧｓｕとＶ相電流センサ５５のゲインＧｓｖのばらつきが補正される。
【０２５１】
一方、ステップｏ−１０において、第４のカウント値Ｃｎｔ４が、２に等しくない場合には、検出電流変換部１７０は、ステップｏ−１４において、第４のカウント値Ｃｎｔ４が、１に等しいか否かを判定する。ステップｏ−１４において、第４のカウント値Ｃｎｔ４が、１に等しい場合には、検出電流変換部１７０は、ステップｏ−１５において、ステップｏ−１で取得したＵ相電流ｉｕ１とステップｏ−４で取得したＵ相検出ゲインＧｃｕを前記（３）式に代入し、Ｕ相電流ｉｕ２を算出する。次に、検出電流変換部１７０は、ステップｏ−１６において、ステップｏ−３で取得したＷ相電流ｉｕ１とステップｏ−６で取得したＷ相検出ゲインＧｃｗを（３４）式に代入し、Ｗ相電流ｉｗ２を算出する。
【０２５２】
【数３４】
0006527747.tif 000035
【０２５３】
次に、検出電流変換部１７０は、ステップｏ−１７において、ステップｏ−１５で算出したＵ相電流ｉｕ２とステップｏ−１６で算出したＷ相電流ｉｗ２を（３５）式に代入し、Ｖ相電流ｉｖ２を算出する。
【０２５４】
【数３５】
0006527747.tif 000036
【０２５５】
すなわち、補正機能起動停止フラグＦｌｓｓが、２（起動済）を示しており、第４のカウント値Ｃｎｔ４が、１に等しい場合には、検出電流変換部１７０は、Ｕ相とＷ相にだけ電流センサを取り付けた２相電流検出システムの検出電流変換部と同じように、ＵＶＷ相電流ｉｕ２、ｉｖ２、ｉｗ２を算出する。この時、ゲイン調整部２５０は、前記（３）式中に示したＵ相電流センサ５０のゲインＧｓｕとＵ相検出ゲインＧｃｕの乗算値と、前記（３４）式中に示したＷ相電流センサ５８のゲインＧｓｗとＷ相検出ゲインＧｃｗの乗算値とが等しくなるように、Ｕ相検出ゲインＧｃｕとＷ相検出ゲインＧｃｗの値を調整する。このように、Ｕ相検出ゲインＧｃｕとＷ相検出ゲインＧｃｗを調整することにより、Ｕ相電流センサ５０のゲインＧｓｕとＷ相電流センサ５８のゲインＧｓｗのばらつきが補正される。
【０２５６】
一方、ステップｏ−１４において、第４のカウント値Ｃｎｔ４が、１に等しくない場合には、検出電流変換部１７０は、ステップｏ−１８において、ステップｏ−２で取得したＶ相電流ｉｖ２とステップｏ−５で取得したＶ相検出ゲインＧｃｖを前記（６）式に代入し、Ｖ相電流ｉｖ２を算出する。次に、検出電流変換部１７０は、ステップｏ−１９において、ステップｏ−３で取得したＷ相電流ｉｗ２とステップｏ−６で取得したＷ相検出ゲインＧｃｗを前記（３４）式に代入し、Ｗ相電流ｉｗ２を算出する。次に、検出電流変換部１７０は、ステップｏ−２０において、ステップｏ−１８で算出したＶ相電流ｉｖ２とステップｏ−１９で算出したＷ相電流ｉｗ２を（３６）式に代入し、Ｕ相電流ｉｕ２を算出する。
【０２５７】
【数３６】
0006527747.tif 000037
【０２５８】
すなわち、補正機能起動停止フラグＦｌｓｓが、２（起動済）を示しており、第４のカウント値Ｃｎｔ４が、０に等しい場合には、検出電流変換部１７０は、Ｖ相とＷ相にだけ電流センサを取り付けた２相電流検出システムの検出電流変換部と同じように、ＵＶＷ相電流ｉｕ２、ｉｖ２、ｉｗ２を算出する。この時、ゲイン調整部２５０は、前記（６）式中に示したＶ相電流センサ５５のゲインＧｓｖとＶ相検出ゲインＧｃｖの乗算値と、前記（３４）式中に示したＷ相電流センサ５８のゲインＧｓｗとＷ相検出ゲインＧｃｗの乗算値とが等しくなるように、Ｖ相検出ゲインＧｃｖとＷ相検出ゲインＧｃｗの値を調整する。このように、Ｖ相検出ゲインＧｃｖとＷ相検出ゲインＧｃｗを調整することにより、Ｖ相電流センサ５５のゲインＧｓｖとＷ相電流センサ５８のゲインＧｓｗのばらつきが補正される。
【０２５９】
また、ステップｏ−９において、補正機能起動停止フラグＦｌｓｓが、２（起動済）を示していない場合には、検出電流検出部１７０は、ステップｏ−２１において、ステップｏ−１で取得したＵ相電流ｉｕ１とステップｏ−４で取得したＵ相検出ゲインＧｃｕを前記（３）式に代入し、Ｕ相電流ｉｕ２を算出する。次に、検出電流検出部１７０は、ステップｏ−２２において、ステップｏ−２で取得したＶ相電流ｉｖ１とステップｏ−５で取得したＶ相検出ゲインＧｃｖを前記（６）式に代入し、Ｖ相電流ｉｖ２を算出する。次に、検出電流検出部１７０は、ステップｏ−２３において、ステップｏ−３で取得したＷ相電流ｉｗ１とステップｏ−６で取得したＷ相検出ゲインＧｃｗを前記（３４）式に代入し、Ｗ相電流ｉｗ２を算出する。すなわち、補正機能起動停止フラグＦｌｓｓが、２（起動済）を示していない場合には、検出電流変換部１７０は、Ｕ相とＶ相とＷ相全てに電流センサを取り付けた３相電流検出システムの検出電流変換部と同じように、ＵＶＷ相電流ｉｕ２、ｉｖ２、ｉｗ２を算出する。
（ｑ軸高調波電流ｉｑｈおよび各フラグと検出ゲインとの関係の説明）
図２４は、Ｕ相電流センサ５０のゲインＧｓｕと、Ｖ相電流センサ５５のゲインＧｓｖと、Ｗ相電流センサ５８のゲインＧｓｗと、ｑ軸高調波電流ｉｑｈと、ピーク検出フラグＦｌｐｋと、補正機能起動停止フラグＦｌｓｓと、調整状態決定フラグＦｌｓｔと、調整方向決定フラグＦｌｃｍｐと、第１のカウント値Ｃｎｔ１と、第２のカウント値Ｃｎｔ２と、第３のカウント値Ｃｎｔ３と、第４のカウント値Ｃｎｔ４と、上述した手順によって調整されたＵ相検出ゲインＧｃｕとＶ相検出ゲインＧｃｖとＷ相検出ゲインＧｃｗの関係を説明する図である。ここでは、Ｕ相電流センサ５０のゲインＧｓｕとＶ相電流センサ５５のゲインＧｓｖとＷ相電流センサのゲインＧｓｗの大小関係は、（３７）式のように想定し、時刻ｔ７からＵ相電流センサ５０のゲインＧｓｕとＶ相電流センサ５５のゲインＧｓｖとＷ相電流センサのゲインＧｓｗのばらつきを補正するように設定している。
【０２６０】
【数３７】
0006527747.tif 000038
【０２６１】
まず、時刻ｔ７において、補正機能起動停止フラグＦｌｓｓが、０（停止）から１（起動開始）に変化する。その直後に、補正機能起動停止フラグＦｌｓｓは、１（起動開始）から２（起動済）に切り替わる。これに伴って、調整状態決定フラグＦｌｓｔが、０（終了）から５（切替開始）に切り替わると同時に、第４のカウント値Ｃｎｔ４が０から２に変化する。補正機能起動停止フラグＦｌｓｓが２（起動済）で、第４のカウント値Ｃｎｔ４が２の時、ＵＶＷ相電流ｉｕ２、ｉｖ２、ｉｗ２は、それぞれ前記（３）式、（６）式、（７）式で算出されている。
【０２６２】
次に、調整状態決定フラグＦｌｓｔは、ピーク検出フラグＦｌｐｋが、０から１に変化した瞬間に、５（切替開始）から６（切替中）に切り替わる。同時に、第３のカウント値Ｃｎｔ３が、所定値Ｘ４からカウントダウンを開始する。そして、第３のカウント値Ｃｎｔ３が０になった瞬間に、調整状態決定フラグＦｌｓｔは、６（切替中）から７（切替完了）に切り替わる。
【０２６３】
このとき、ｑ軸高調波電流ｉｑｈの負のピーク値Ｐｋｎは、第１の負の閾値Ｔｈｎ１よりも小さいため、調整状態決定フラグＦｌｓｔは、７（切替完了）から１（探索）に切り替わる。調整状態決定フラグＦｌｓｔが、７（切替完了）から１（探索）に切り替った瞬間に、第１のカウント値Ｃｎｔ１が、所定値Ｘ１からカウントダウンを開始する。そして、第１のカウント値Ｃｎｔ１が、（Ｘ１／２）と等しくなった瞬間に、調整方向決定フラグＦｌｃｍｐが、０（Ｕ相検出ゲインＧｃｕを正方向に増大し、Ｖ相検出ゲインＧｃｖを負方向に増大する信号）から１（Ｕ相検出ゲインＧｃｕを負方向に増大し、Ｖ相検出ゲインＧｃｖを正方向に増大する信号）に切り替わる。
【０２６４】
そして、調整状態決定フラグＦｌｓｔが１（探索）で、調整方向決定フラグＦｌｃｍｐが０の時に、Ｕ相検出ゲインＧｃｕは、１（初期値）から正の方向に所定値Ｘ２だけ増大され、Ｖ相検出ゲインＧｃｖは、１（初期値）から負の方向に所定値Ｘ２だけ増大される。ここで、Ｕ相検出ゲインＧｃｕが、１（初期値）から正の方向に所定値Ｘ２だけ増大し、Ｖ相検出ゲインＧｃｖが、１（初期値）から負の方向に所定値Ｘ２だけ増大する期間を期間Ｆとする。
【０２６５】
一方、調整状態決定フラグＦｌｓｔが１（探索）で、調整方向決定フラグＦｌｃｍｐが１の時に、Ｕ相検出ゲインＧｃｕは、１（初期値）から負の方向に所定値Ｘ２だけ増大され、Ｖ相検出ゲインＧｃｖは、１（初期値）から正の方向に所定値Ｘ２だけ増大される。ここで、Ｕ相検出ゲインＧｃｕが、１（初期値）から負の方向に所定値Ｘ２だけ増大し、Ｖ相検出ゲインＧｃｖが、１（初期値）から正の方向に所定値Ｘ２だけ増大する期間を期間Ｇとする。
【０２６６】
次に、前記期間Ｆのｑ軸高調波電流ｉｑｈのピークピーク値の平均値は、前記期間Ｇのｑ軸高調波電流ｉｑｈのピークピーク値の平均値よりも小さいことがわかる。したがって、第１のカウント値Ｃｎｔ１が０となり、調整状態決定フラグＦｌｓｔが１（探索）から２（開始）に切り替わった瞬間に、調整方向決定フラグＦｌｃｍｐは、１（Ｕ相検出ゲインＧｃｕを負方向に増大し、Ｖ相検出ゲインＧｃｖを正方向に増大する信号）から０（Ｕ相検出ゲインＧｃｕを正方向に増大し、Ｖ相検出ゲインＧｃｖを負方向に増大する信号）に切り替わる。そして、調整方向決定フラグＦｌｃｍｐが、１（Ｕ相検出ゲインＧｃｕを負方向に増大し、Ｖ相検出ゲインＧｃｖを正方向に増大する信号）から０（Ｕ相検出ゲインＧｃｕを正方向に増大し、Ｖ相検出ゲインＧｃｖを負方向に増大する信号）に切り替った直後に、調整状態決定フラグＦｌｓｔは、２（開始）から３（継続）に切り替わる。そして、調整状態決定フラグＦｌｓｔが３（継続）で、調整方向決定フラグＦｌｃｍｐが０の時には、Ｕ相検出ゲインＧｃｕは、正の方向に所定値Ｘ３の刻みで徐々に増大され、Ｖ相検出ゲインＧｃｖは、負の方向に所定値Ｘ３の刻みで徐々に増大される。
【０２６７】
そして、時刻ｔ８において、ｑ軸高調波電流ｉｑｈの正負のピーク値Ｐｋｐ、Ｐｋｎが、第３の正負の閾値Ｔｈｐ３、Ｔｈｎ３の範囲内に収まる。これによって、調整状態決定フラグＦｌｓｔは、３（継続）から０（終了）に切り替わり、Ｕ相検出ゲインＧｃｕとＶ相検出ゲインＧｃｖの調整が終了する。
【０２６８】
次に、時刻ｔ８の直後に、調整状態決定フラグＦｌｓｔが、０（終了）から５（切替開始）に切り替わる。これと同時に、第４のカウント値Ｃｎｔ４が、２から１に変化する。補正機能起動停止フラグＦｌｓｓが２（起動済）で、第４のカウント値Ｃｎｔ４が１の時、ＵＶＷ相電流ｉｕ２、ｉｖ２、ｉｗ２は、それぞれ（３）式、（３５）式、（３４）式で算出されている。
【０２６９】
次に、調整状態決定フラグＦｌｓｔは、ピーク検出フラグＦｌｐｋが、０から１に変化した瞬間に、５（切替開始）から６（切替中）に切り替わる。同時に、第３のカウント値Ｃｎｔ３が、所定値Ｘ４からカウントダウンを開始する。そして、第３のカウント値Ｃｎｔ３が、０になった瞬間に、調整状態決定フラグＦｌｓｔは、６（切替中）から７（切替完了）に切り替わる。
【０２７０】
このとき、ｑ軸高調波電流ｉｑｈの正のピーク値Ｐｋｐは、第１の正の閾値Ｔｈｐ１よりも大きいため、調整状態決定フラグＦｌｓｔは、７（切替完了）から１（探索）に切り替わる。調整状態決定フラグＦｌｓｔが、７（切替完了）から１（探索）に切り替った瞬間に、調整方向決定フラグＦｌｃｍｐが、０（Ｕ相検出ゲインＧｃｕを正方向に増大し、Ｖ相検出ゲインＧｃｖを負方向に増大する信号）から２（Ｕ相検出ゲインＧｃｕを正方向に増大し、Ｗ相検出ゲインＧｃｗを負方向に増大する信号）に切り替わると同時に、第１のカウント値Ｃｎｔ１が、所定値Ｘ１からカウントダウンを開始する。そして、第１のカウント値Ｃｎｔ１が、（Ｘ１／２）と等しくなった瞬間に、調整方向決定フラグＦｌｃｍｐは、２（Ｕ相検出ゲインＧｃｕを正方向に増大し、Ｗ相検出ゲインＧｃｗを負方向に増大する信号）から３（Ｕ相検出ゲインＧｃｕを負方向に増大し、Ｗ相検出ゲインＧｃｗを正方向に増大する信号）に切り替わる。
【０２７１】
そして、調整状態決定フラグＦｌｓｔが１（探索）で、調整方向決定フラグＦｌｃｍｐが２の時に、Ｕ相検出ゲインＧｃｕは、１（初期値）から正の方向に所定値Ｘ２だけ増大され、Ｗ相検出ゲインＧｃｖは、１（初期値）から負の方向に所定値Ｘ２だけ増大される。ここで、Ｕ相検出ゲインＧｃｕが、１（初期値）から正の方向に所定値Ｘ２だけ増大し、Ｗ相検出ゲインＧｃｗが、１（初期値）から負の方向に所定値Ｘ２だけ増大する期間を期間Ｈとする。
【０２７２】
一方、調整状態決定フラグＦｌｓｔが１（探索）で、調整方向決定フラグＦｌｃｍｐが３の時に、Ｕ相検出ゲインＧｃｕは、１（初期値）から負の方向に所定値Ｘ２だけ増大され、Ｗ相検出ゲインＧｃｗは、１（初期値）から正の方向に所定値Ｘ２だけ増大される。ここで、Ｕ相検出ゲインＧｃｕが、１（初期値）から負の方向に所定値Ｘ２だけ増大し、Ｗ相検出ゲインＧｃｗが、１（初期値）から正の方向に所定値Ｘ２だけ増大する期間を期間Ｉとする。
【０２７３】
次に、前記期間Ｈのｑ軸高調波電流ｉｑｈのピークピーク値の平均値は、前記期間Ｉのｑ軸高調波電流ｉｑｈのピークピーク値の平均値よりも小さいことがわかる。したがって、第１のカウント値Ｃｎｔ１が０となり、調整状態決定フラグＦｌｓｔが１（探索）から２（開始）に切り替わった瞬間に、調整方向決定フラグＦｌｃｍｐは、３（Ｕ相検出ゲインＧｃｕを負方向に増大し、Ｗ相検出ゲインＧｃｗを正方向に増大する信号）から２（Ｕ相検出ゲインＧｃｕを正方向に増大し、Ｗ相検出ゲインＧｃｗを負方向に増大する信号）に切り替わる。そして、調整方向決定フラグＦｌｃｍｐが、３（Ｕ相検出ゲインＧｃｕを負方向に増大し、Ｗ相検出ゲインＧｃｗを正方向に増大する信号）から２（Ｕ相検出ゲインＧｃｕを正方向に増大し、Ｗ相検出ゲインＧｃｗを負方向に増大する信号）に切り替った直後に、調整状態決定フラグＦｌｓｔは、２（開始）から３（継続）に切り替わる。そして、調整状態決定フラグＦｌｓｔが３（継続）で、調整方向決定フラグＦｌｃｍｐが２の時には、Ｕ相検出ゲインＧｃｕは、正の方向に所定値Ｘ３の刻みで徐々に増大され、Ｗ相検出ゲインＧｃｗは、負の方向に所定値Ｘ３の刻みで徐々に増大される。
【０２７４】
そして、時刻ｔ９において、ｑ軸高調波電流ｉｑｈの正負のピーク値Ｐｋｐ、Ｐｋｎが、第３の正負の閾値Ｔｈｐ３、Ｔｈｎ３の範囲内に収まる。これによって、調整状態決定フラグＦｌｓｔは、３（継続）から０（終了）に切り替わり、Ｕ相検出ゲインＧｃｕとＷ相検出ゲインＧｃｗの調整が終了する。
【０２７５】
次に、時刻ｔ８の直後に、調整状態決定フラグＦｌｓｔは、０（終了）から５（切替開始）に切り替わる。これと同時に、第４のカウント値Ｃｎｔ４が、１から０に変化する。補正機能起動停止フラグＦｌｓｓが２（起動済）で、第４のカウント値Ｃｎｔ４が０の時、ＵＶＷ相電流ｉｕ２、ｉｖ２、ｉｗ２は、それぞれ前記（３６）式、（６）式、（３４）式で算出されている。
【０２７６】
次に、調整状態決定フラグＦｌｓｔは、ピーク検出フラグＦｌｐｋが、０から１に変化した瞬間に、５（切替開始）から６（切替中）に切り替わる。同時に、第３のカウント値Ｃｎｔ３が、所定値Ｘ４からカウントダウンを開始する。そして、第３のカウント値Ｃｎｔ３が、０になった瞬間に、調整状態決定フラグＦｌｓｔは、６（切替中）から７（切替完了）に切り替わる。
【０２７７】
このとき、ｑ軸高調波電流ｉｑｈの正のピーク値Ｐｋｐは、第１の正の閾値Ｔｈｐ１よりも大きいため、調整状態決定フラグＦｌｓｔは、７（切替完了）から１（探索）に切り替わる。調整状態決定フラグＦｌｓｔが、７（切替完了）から１（探索）に切り替った瞬間に、調整方向決定フラグＦｌｃｍｐは、２（Ｕ相検出ゲインＧｃｕを正方向に増大し、Ｗ相検出ゲインＧｃｗを負方向に増大する信号）から４（Ｖ相検出ゲインＧｃｖを正方向に増大し、Ｗ相検出ゲインＧｃｗを負方向に増大する信号）に切り替わり、第１のカウント値Ｃｎｔ１が、所定値Ｘ１からカウントダウンを開始する。そして、第１のカウント値Ｃｎｔ１が、（Ｘ１／２）と等しくなった瞬間に、調整方向決定フラグＦｌｃｍｐは、４（Ｖ相検出ゲインＧｃｖを正方向に増大し、Ｗ相検出ゲインＧｃｗを負方向に増大する信号）から５（Ｖ相検出ゲインＧｃｖを負方向に増大し、Ｗ相検出ゲインＧｃｗを正方向に増大する信号）に切り替わる。
【０２７８】
そして、調整状態決定フラグＦｌｓｔが１（探索）で、調整方向決定フラグＦｌｃｍｐが４の時に、Ｖ相検出ゲインＧｃｖは、１（初期値）から正の方向に所定値Ｘ２だけ増大され、Ｗ相検出ゲインＧｃｗは、１（初期値）から負の方向に所定値Ｘ２だけ増大される。ここで、Ｖ相検出ゲインＧｃｖが、１（初期値）から正の方向に所定値Ｘ２だけ増大し、Ｗ相検出ゲインＧｃｗが、１（初期値）から負の方向に所定値Ｘ２だけ増大する期間を期間Ｊとする。
【０２７９】
一方、調整状態決定フラグＦｌｓｔが１（探索）で、調整方向決定フラグＦｌｃｍｐが５の時に、Ｖ相検出ゲインＧｃｖは、１（初期値）から負の方向に所定値Ｘ２だけ増大され、Ｗ相検出ゲインＧｃｗは、１（初期値）から正の方向に所定値Ｘ２だけ増大される。ここで、Ｖ相検出ゲインＧｃｖが、１（初期値）から負の方向に所定値Ｘ２だけ増大し、Ｗ相検出ゲインＧｃｗが、１（初期値）から正の方向に所定値Ｘ２だけ増大する期間を期間Ｋとする。
【０２８０】
次に、前記期間Ｊのｑ軸高調波電流ｉｑｈのピークピーク値の平均値は、前記期間Ｋのｑ軸高調波電流ｉｑｈのピークピーク値の平均値よりも小さいことがわかる。したがって、第１のカウント値Ｃｎｔ１が０となり、調整状態決定フラグＦｌｓｔが、１（探索）から２（開始）に切り替わった瞬間に、調整方向決定フラグＦｌｃｍｐは、５（Ｖ相検出ゲインＧｃｖを負方向に増大し、Ｗ相検出ゲインＧｃｗを正方向に増大する信号）から４（Ｖ相検出ゲインＧｃｖを正方向に増大し、Ｗ相検出ゲインＧｃｗを負方向に増大する信号）に切り替わる。そして、調整方向決定フラグＦｌｃｍｐが、５（Ｖ相検出ゲインＧｃｖを負方向に増大し、Ｗ相検出ゲインＧｃｗを正方向に増大する信号）から４（Ｖ相検出ゲインＧｃｖを正方向に増大し、Ｗ相検出ゲインＧｃｗを負方向に増大する信号）に切り替った直後に、調整状態決定フラグＦｌｓｔは、２（開始）から３（継続）に切り替わる。そして、調整状態決定フラグＦｌｓｔが３（継続）で、調整方向決定フラグＦｌｃｍｐが４の時には、Ｖ相検出ゲインＧｃｖは、正の方向に所定値Ｘ３の刻みで徐々に増大され、Ｗ相検出ゲインＧｃｗは、負の方向に所定値Ｘ３の刻みで徐々に増大される。
【０２８１】
そして、時刻ｔ１０において、ｑ軸高調波電流ｉｑｈの正負のピーク値Ｐｋｐ、Ｐｋｎが、第３の正負の閾値Ｔｈｐ３、Ｔｈｎ３の範囲内に収まる。これによって、調整状態決定フラグＦｌｓｔは、３（継続）から０（終了）に切り替わり、Ｖ相検出ゲインＧｃｖとＷ相検出ゲインＧｃｗの調整が終了する。
【０２８２】
次に、時刻ｔ１０の直後に、調整状態決定フラグＦｌｓｔが、０（終了）から５（切替開始）に切り替わる。これと同時に、第４のカウント値Ｃｎｔ４は、０から２に変化する。補正機能起動停止フラグＦｌｓｓが２（起動済）で、第４のカウント値Ｃｎｔ４が２の時、ＵＶＷ相電流ｉｕ２、ｉｖ２、ｉｗ２は、それぞれ前記（３）式、（６）式、（７）式で算出されている。
【０２８３】
次に、ピーク検出フラグＦｌｐｋが、０から１に変化した瞬間に、調整状態決定フラグＦｌｓｔは、５（切替開始）から６（切替中）に切り替わり、第３のカウント値Ｃｎｔ３が、所定値Ｘ４からカウントダウンを開始する。そして、第３のカウント値Ｃｎｔ３が０になった瞬間に、調整状態決定フラグＦｌｓｔは、６（切替中）から７（切替完了）に切り替わる。このとき、ｑ軸高調波電流ｉｑｈの正負のピーク値Ｐｋｐ、Ｐｋｎは、第１の正負の閾値Ｔｈｐ１、Ｔｈｎ１の範囲内に収まっているため、調整状態決定フラグＦｌｓｔは、７（切替完了）から０（終了）に切り替わると同時に、第２のカウント値Ｃｎｔ２が３から２に変化する。
【０２８４】
次に、時刻ｔ１１の直後に、調整状態決定フラグＦｌｓｔは、０（終了）から５（切替開始）に切り替わる。同時に、第４のカウント値Ｃｎｔ４が、２から１に変化する。補正機能起動停止フラグＦｌｓｓが２（起動済）で、第４のカウント値Ｃｎｔ４が１の時、ＵＶＷ相電流ｉｕ２、ｉｖ２、ｉｗ２は、それぞれ（３）式、（３５）式、（３４）式で算出されている。
【０２８５】
次に、ピーク検出フラグＦｌｐｋが、０から１に変化した瞬間に、調整状態決定フラグＦｌｓｔは、５（切替開始）から６（切替中）に切り替わり、第３のカウント値Ｃｎｔ３が、所定値Ｘ４からカウントダウンを開始する。そして、第３のカウント値Ｃｎｔ３が、０になった瞬間に、調整状態決定フラグＦｌｓｔは、６（切替中）から７（切替完了）に切り替わる。この時、ｑ軸高調波電流ｉｑｈの正負のピーク値Ｐｋｐ、Ｐｋｎは、第１の正負の閾値Ｔｈｐ１、Ｔｈｎ１の範囲内に収まっているため、調整状態決定フラグＦｌｓｔは、７（切替完了）から０（終了）に切り替わる。同時に、第２のカウント値Ｃｎｔ１が２から１に変化する。
【０２８６】
次に、時刻ｔ１２の直後に、調整状態決定フラグＦｌｓｔは、０（終了）から５（切替開始）に切り替わる。同時に、第４のカウント値Ｃｎｔ４は、１から０に変化する。補正機能起動停止フラグＦｌｓｓが２（起動済）で、第４のカウント値Ｃｎｔ４が１の時、ＵＶＷ相電流ｉｕ２、ｉｖ２、ｉｗ２は、それぞれ前記（６）式、（３６）式、（３４）式で算出されている。
【０２８７】
次に、ピーク検出フラグＦｌｐｋが、０から１に変化した瞬間に、調整状態決定フラグＦｌｓｔは、５（切替開始）から６（切替中）に切り替わり、第３のカウント値Ｃｎｔ３が、所定値Ｘ４からカウントダウンを開始する。そして、第３のカウント値Ｃｎｔ３が０になった瞬間に、調整状態決定フラグＦｌｓｔは、６（切替中）から７（切替完了）に切り替わる。この時、ｑ軸高調波電流ｉｑｈの正負のピーク値Ｐｋｐ、Ｐｋｎは、第１の正負の閾値Ｔｈｐ１、Ｔｈｎ１の範囲内に収まっているため、調整状態決定フラグＦｌｓｔは、７（切替完了）から０（終了）に切り替わる。同時に、第２のカウント値Ｃｎｔ１が１から０に変化する。
【０２８８】
時刻ｔ１３において、第２のカウント値Ｃｎｔ２が０となったため、補正機能起動停止フラグＦｌｓｓは、２（起動済）から０（停止）に変化し、補正機能が停止される。なお、補正機能起動停止フラグＦｌｓｓが０（停止）の時、ＵＶＷ相電流ｉｕ２、ｉｖ２、ｉｗ２は、それぞれ前記（３）式、（６）式、（３４）式で算出されている。
【０２８９】
このように、Ｕ相検出ゲインＧｃｕとＶ相検出ゲインＧｃｖとＷ相検出ゲインＧｃｗを調整することにより、Ｕ相電流センサ５０のゲインＧｓｕとＵ相検出ゲインＧｃｕとの乗算値と、Ｖ相電流センサ５５のゲインＧｓｖとＶ相検出ゲインＧｃｖと、Ｗ相電流センサ５８のゲインＧｓｗとＷ相検出ゲインＧｃｗとの乗算値を、ほぼ一致させることができる。すなわち、Ｕ相電流センサ５０のゲインＧｓｖとＶ相電流センサ５５のゲインＧｓｖとＷ相電流センサ５８のゲインＧｓｗのばらつきを補正することができる。
【０２９０】
また、ｑ軸電流ｉｑに含まれているモータ６０の回転子６４の電気角周波数ｆｅの２倍の周波数の高調波電流ｉｑｈは、Ｕ相電流センサ５０のゲインＧｓｕとＶ相電流センサ５５のゲインＧｓｖのばらつきが補正され始めた直後、もしくは、Ｕ相電流センサ５０のゲインＧｓｕとＷ相電流センサ５５のゲインＧｓｗのばらつきが補正され始めた直後、もしくは、Ｖ相電流センサ５０のゲインＧｓｖとＷ相電流センサ５５のゲインＧｓｗのばらつきが補正され始めた直後に、一定期間だけ減少（もしくは、増大）してから一定期間だけ増大（もしくは、減少）した後、徐々に減少する波形となる。
【実施例３】
【０２９１】
図２５は、実施例３にかかる車両システムを説明する図である。上述した実施例１は、Ｕ相とＶ相、もしくは、Ｕ相とＷ相、もしくはＶ相とＷ相に電流センサを取り付けた２相電流検出システムにおいて、３相／ｄｑ軸変換部１８０で算出したｑ軸電流ｉｑ（もしくは、ｄ軸電流ｉｄ）に含まれているモータ６０の回転子６４の電気角周波数ｆｅの２倍の周波数の高調波電流を高調波抽出部２２０で抽出し、抽出したｑ軸高調波電流ｉｑｈ（もしくは、ｄ軸高調波電流ｉｄｈ）のピークピーク値を第３の正負の閾値Ｔｈｐ３、Ｔｈｎ３の範囲内となるように、電流センサのゲインのばらつきを補正する方法である。
【０２９２】
本実施例は、Ｕ相とＶ相、もしくは、Ｕ相とＷ相、もしくはＶ相とＷ相に電流センサを取り付けた２相電流検出システムにおいて、電圧指令演算部１９０で算出したｑ軸電圧指令ｖｑ＊（もしくは、ｄ軸電圧指令ｖｄ＊）に含まれているモータ６０の回転子６４の電気角周波数ｆｅの２倍の周波数の高調波電圧指令を高調波抽出器２２０で抽出し、抽出したｑ軸高調波電圧指令ｖｑｈ＊（もしくは、ｄ軸高調波電圧指令ｖｄｈ＊）のピークピーク値を第３の正負の閾値Ｔｈｐ３、Ｔｈｎ３の範囲内に収まるように、電流センサのゲインのばらつきを補正する方法である。それ以外は、上述した実施例１と同じ構成であるため、説明を省略する。
【実施例４】
【０２９３】
図２６は、実施例４にかかる車両システムを説明する図である。上述した実施例２は、Ｕ相とＶ相とＷ相の全てに電流センサを取り付けた３相電流検出システムにおいて、３相／ｄｑ軸変換部１８０で算出したｑ軸電流ｉｑ（もしくは、ｄ軸電流ｉｄ）に含まれているモータ６０の回転子６４の電気角周波数ｆｅの２倍の周波数の高調波電流を高調波抽出部２２０で抽出し、抽出したｑ軸高調波電流ｉｑｈ（もしくは、ｄ軸高調波電流ｉｄｈ）のピークピーク値を第３の正負の閾値Ｔｈｐ３、Ｔｈｎ３の範囲内に収まるように、電流センサのゲインのばらつきを補正する方法である。
【０２９４】
本実施例は、Ｕ相とＶ相とＷ相の全てに電流センサを取り付けた３相電流検出システムにおいて、電圧指令演算部１９０で算出したｑ軸電圧指令ｖｑ＊（もしくは、ｄ軸電圧指令ｖｄ＊）に含まれているモータ６０の回転子６４の電気角周波数ｆｅの２倍の周波数の高調波電圧指令を高調波抽出器２２０で抽出し、抽出したｑ軸高調波電圧指令ｖｑｈ＊（もしくは、ｄ軸高調波電圧指令ｖｄｈ＊）のピークピーク値を第３の正負の閾値Ｔｈｐ３、Ｔｈｎ３の範囲内に収まるように、電流センサのゲインのばらつきを補正する方法である。それ以外は、実施例２と同じ構成であるため、説明を省略する。
【符号の説明】
【０２９５】
１０  バッテリ
２０  平滑キャパシタ
４０  インバータ
４１  インバータ４０のＵ相上アームのスイッチング素子
４２  インバータ４０のＵ相下アームのスイッチング素子
４３  インバータ４０のＶ相上アームのスイッチング素子
４４  インバータ４０のＶ相下アームのスイッチング素子
４５  インバータ４０のＷ相上アームのスイッチング素子
４６  インバータ４０のＷ相下アームのスイッチング素子
５０  Ｕ相電流センサ
５５  Ｖ相電流センサ
５８  Ｗ相電流センサ
６０  モータ
６１  モータ６０のＵ相巻線
６２  モータ６０のＶ相巻線
６３  モータ６０のＷ相巻線
６４  モータ６０の回転子
７０  角度センサ
８０  モータ６０の出力軸
９０  トランスミッション
１００  クランクシャフト
１１０  エンジン
１２０  プロペラシャフト
１３０  ディファレンシャルギア
１４０  ドライブシャフト
１５０  駆動輪
１６０ インバータ制御装置
１７０ 検出電流変換部
１８０ ３相／ｄｑ軸変換部
１９０  電圧指令演算部
２００  ｄｑ軸／３相変換部
２１０  ＰＷＭ信号生成部
２２０  高調波抽出部
２２５  ピーク検出部
２３０  ゲイン調整状態決定部
２４０  ゲイン調整方向探索部
２５０  ゲイン調整部
２６０  ゲイン補正機能搭載部
２７０  ゲイン補正機能起動停止部
ｉｑ  ｑ軸電流
ｉｄ  ｄ軸電流
θｅ  モータ６０の回転子６４の電気角
ｆｅ  モータ６０の回転子６４の電気角周波数
θｘ  所定値
Ｘ１  所定値
Ｘ２  所定値
Ｘ３  所定値
Ｘ４  所定値
ｉｄ＊  ｄ軸電流指令
ｉｑ＊  ｑ軸電流指令
ｖｄ＊  ｄ軸電圧指令
ｖｑ＊  ｑ軸電圧指令
ｖｕ＊  Ｕ相電圧指令
ｖｖ＊  Ｖ相電圧指令
ｖｗ＊  Ｗ相電圧指令
Δｉｄ  ｄ軸電流指令ｉｄ＊とｄ軸電流ｉｄとの偏差
Δｉｑ  ｑ軸電流指令ｉｑ＊とｑ軸電流ｉｑとの偏差
ｉｄｈ  ｄ軸電流ｉｄに含まれている電気角周波数ｆｅの２倍の周波数の高調波電流
ｉｑｈ  ｑ軸電流ｉｑに含まれている電気角周波数ｆｅの２倍の周波数の高調波電流
ｉｕ１  Ｕ相電流センサ５０で検出したＵ相電流
ｉｖ１  Ｖ相電流センサ５５で検出したＶ相電流
ｉｗ１  Ｗ相電流センサ５８で検出したＷ相電流
ｉｕ２  検出電流変換部１７０により補正されたＵ相電流
ｉｖ２  検出電流変換部１７０により補正されたＶ相電流
ｉｗ２  検出電流変換部１７０により補正されたＷ相電流
ｉｕｔ  モータ６０のＵ相巻線６１に流れている真のＵ相電流
ｉｖｔ  モータ６０のＶ相巻線６２に流れている真のＶ相電流
ｉｗｔ  モータ６０のＷ相巻線６３に流れている真のＷ相電流
Ｐｋｐ  ｑ軸高調波電流の正のピーク値
Ｐｋｎ  ｑ軸高調波電流の負のピーク値
Ｇｓｕ  Ｕ相電流センサ５０のゲイン
Ｇｓｖ  Ｖ相電流センサ５５のゲイン
Ｇｓｗ  Ｗ相電流センサ５８のゲイン
Ｇｃｕ  Ｕ相検出ゲイン
Ｇｃｖ  Ｖ相検出ゲイン
Ｇｃｗ  Ｗ相検出ゲイン
Ｓｕｐ  スイッチング素子４１を構成するＩＧＢＴのオンとオフを制御するＰＷＭ信号
Ｓｕｎ  スイッチング素子４２を構成するＩＧＢＴのオンとオフを制御するＰＷＭ信号
Ｓｖｐ  スイッチング素子４３を構成するＩＧＢＴのオンとオフを制御するＰＷＭ信号
Ｓｖｎ  スイッチング素子４４を構成するＩＧＢＴのオンとオフを制御するＰＷＭ信号
Ｓｗｐ  スイッチング素子４５を構成するＩＧＢＴのオンとオフを制御するＰＷＭ信号
Ｓｗｎ  スイッチング素子４６を構成するＩＧＢＴのオンとオフを制御するＰＷＭ信号
Ｋｐｄ  ｄ軸比例ゲイン
Ｋｉｄ  ｄ軸積分ゲイン
Ｋｐｑ  ｑ軸比例ゲイン
Ｋｉｑ  ｑ軸積分ゲイン
Δθｅ  最新の電気角θｅと過去の電気角θｅｏｌｄとの電気角の差分値
ｖｑｈ＊  ｑ軸電圧指令ｖｑ＊に含まれている電気角周波数ｆｅの２倍の周波数の高調波電圧指令
ｖｄｈ＊  ｄ軸電圧指令ｖｄ＊に含まれている電気角周波数ｆｅの２倍の周波数の高調波電圧指令
Ｃｎｔ１  第１のカウント値
Ｃｎｔ２  第２のカウント値
Ｃｎｔ３  第３のカウント値
Ｃｎｔ４  第４のカウント値
Ｔｈｐ１  第１の正の閾値
Ｔｈｎ１  第１の負の閾値
Ｔｈｐ２  第２の正の閾値
Ｔｈｎ２  第２の負の閾値
Ｔｈｐ３  第３の正の閾値
Ｔｈｎ３  第３の負の閾値
Ｆｌｐｋ  ピーク検出フラグ
Ｆｌｓｔ  調整状態決定フラグ
Ｆｌｓｓ  補正機能起動停止フラグ
Ｆｌｃｍｐ  調整方向決定フラグ
ｉｑｏｌｄ  １演算周期前のｑ軸電流
θｅｏｌｄ  過去の電気角
Ｐｋｐｓ１  ｑ軸高調波電流の正のピーク値を積算した第１の正のピーク値の積算値
Ｐｋｐｓ２  ｑ軸高調波電流の正のピーク値を積算した第２の正のピーク値の積算値
Ｐｋｎｓ１  ｑ軸高調波電流の負のピーク値を積算した第１の負のピーク値の積算値
Ｐｋｎｓ２  ｑ軸高調波電流の負のピーク値を積算した第２の負のピーク値の積算値
Ｐｋｐａ１  第１の正のピーク値の平均値
Ｐｋｎａ１  第１の負のピーク値の平均値
Ｐｋｄａ１  第１のピークピーク値の平均値
Ｐｋｐａ２  第２の正のピーク値の平均値
Ｐｋｎａ２  第２の負のピーク値の平均値
Ｐｋｄａ２  第２のピークピーク値の平均値
Ｇｃｕｏｌｄ  Ｕ相検出ゲインの過去値
Ｇｃｖｏｌｄ  Ｖ相検出ゲインの過去値
Ｇｃｗｏｌｄ  Ｗ相検出ゲインの過去値
Δθｅｏｌｄ  １演算周期前の電気角の差分値
ｉｑｈｏｌｄ１  第１のｑ軸高調波電流の過去値
ｉｑｈｏｌｄ２  第２のｑ軸高調波電流の過去値
ｉｑｉｎｔｅｒ  ｑ軸電流補間値
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
0006527747.tif 000043
【図６】
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【図７】
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【図８】
0006527747.tif 000046
【図９】
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【図１０】
0006527747.tif 000048
【図１１】
0006527747.tif 000049
【図１２】
0006527747.tif 000050
【図１３】
0006527747.tif 000051
【図１４】
0006527747.tif 000052
【図１５】
0006527747.tif 000053
【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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