(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１地点から第２地点までの案内ルートを、自動運転道路区間を含む道路網を表す道路情報から、探索条件に従って探索して決定し、その決定された案内ルートに従ってナビゲーション処理を行うナビゲーション装置であって、
所定探索条件に従って探索して前記第１地点と第２地点との間における複数の案内ルート候補を取得する第１の手段と、
該第１の手段により得られた前記複数の案内ルート候補のそれぞれを表す案内ルート候補情報を、当該案内ルート候補に含まれる前記第１地点に最も近い自動運転道路区間までの予測時間とともに表示部に表示させる表示制御手段と、
前記自動運転道路区間までの予測時間とともに前記表示部に表示された前記案内ルート候補情報が操作部での選択操作により選択されたときに、その選択された案内ルート候補情報にて表される案内ルート候補を前記ナビゲーション処理にて使用される案内ルートとして決定する第２の手段とを有するナビゲーション装置。
【請求項２】
第１地点から第２地点までの案内ルートを、自動運転道路区間を含む道路網を表す道路情報から、探索条件に従って探索して決定するルート探索方法であって、
所定探索条件に従って探索して複数の案内ルート候補を取得する第１のステップと、
該第１のステップにより得られた前記複数の案内ルート候補のそれぞれを表す案内ルート候補情報を、当該案内ルート候補に含まれる前記第１地点に最も近い自動運転道路区間までの予測時間とともに表示部に表示するステップと、
前記自動運転道路区間までの予測時間とともに前記表示部に表示された前記案内ルート候補情報が操作部での選択操作により選択されたときに、その選択された案内ルート候補情報にて表される案内ルート候補をナビゲーション処理にて使用される案内ルートとして決定する第２のステップとを有するルート探索方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動運転道路区間を含む道路網データベースから案内ルートを探索して決定し、その決定された案内ルートに従ってナビゲーション処理を行うナビゲーション装置及び、その案内ルートを探索するルート探索方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、道路環境を検出してアクセル操作、ブレーキ操作、操舵等の車両運転操作の全部または一部を自動的に行って走行する自動運転車両の開発が進んでいる。そして、今後、そのような自動運転車両が走行可能な自動運転道路として多くの道路が認められることが予想される。
【０００３】
そのような状況の中で、前記自動運転車両に搭載されるナビゲーション装置として、２つの地点間の案内ルートを探索する際に、自動運転道路区間が優先的に選択されるものが提案されている。このナビゲーション装置では、自動運転道路区間を構成するリンクのコストを他の道路を構成するリンクのコストより低く設定することにより、総コストがなるべく低くなるという探索条件に従って２つの地点間の案内ルートが探索される際に、その案内ルート内に自動運転道路区間が含まれ易くしている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特許第３９２８５３７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上述したナビゲーション装置（特許文献１参照）では、２地点間のルート全体のコストを考慮して１つの案内ルートが決められるので、自動運転道路区間を構成するリンクのコストを他の道路を構成するリンクコストより低く設定したとしても、必ずしも探索される案内ルート内に自動運道路区間が含まれるとは限らない。このため、利用者は、自動運転車両の恩恵を積極的に享受できるとは限らない。
【０００６】
本発明は、このような事情に鑑みてなされたもので、自動運転車両の恩恵を積極的に享受することのできる案内ルートに従ったナビゲーション処理が可能となるナビゲーション装置、及びそのような案内ルートの探索が可能となるルート探索方法を提供するものである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明に係るナビゲーション装置は、第１地点から第２地点までの案内ルートを、自動運転道路区間を含む道路網を表す道路情報から、探索条件に従って探索して決定し、その決定された案内ルートに従ってナビゲーション処理を行うナビゲーション装置であって、所定探索条件に従って探索して前記第１地点と第２地点との間における複数の案内ルート候補を取得する第１の手段と、該第１の手段により得られた前記複数の案内ルート候補から、前記第１地点から最も早く自動運転道路区間に至ると予測される案内ルート候補を前記ナビゲーション処理にて使用される推奨案内ルートとして決定する第２の手段とを有する構成となる。
【０００８】
このような構成により、所定探索条件に従った探索により第１地点と第２地点との間における複数の案内ルート候補が取得され、当該複数の案内ルート候補から、前記第１地点から最も早く自動運転道路区間に至ると予測される案内ルート候補がナビゲーション処理にて使用される推奨案内ルートとして決定される。そして、その推奨案内ルートに従ってナビゲーション処理が行われ得る。
【０００９】
本発明に係るナビゲーション装置において、前記第２の手段は、前記第１の手段にて得られた前記複数の案内ルート候補から、自動運転道路区間を含む案内ルート候補を抽出する第１自動運転案内ルート候補抽出手段と、該第１自動運転案内ルート候補抽出手段により自動運転道路区間を含む複数の案内ルートが抽出された場合、該複数の案内ルート候補から、複数の自動運転道路区間が断続的に含まれる案内ルート候補を除いて、単一の自動運転道路区間を含む案内ルート候補を抽出する第２自動運転案内ルート候補抽出手段と、該第２自動運転案内ルート候補抽出手段により単一の自動運転道路区間を含む複数の案内ルート候補が抽出された場合、該複数の案内ルート候補から、前記第１地点から最も早く自動運転道路区間に至ると予測される案内ルート候補を前記推奨案内ルートとして決定する手段とを有する構成とすることができる。
【００１０】
このような構成により、所定探索条件に従った探索により取得された第１地点と第２地点との間における複数の案内ルート候補から、自動運転道路区間を含む複数の案内ルート候補が抽出されると、その複数の案内ルート候補から、複数の自動運転道路区間が断続的に含まれる案内ルート候補が除かれて、単一の自動運転道路区間を含む案内ルート候補が抽出される。そして、単一の自動運転道路区間を含む複数の案内ルート候補が抽出されると、その複数の案内ルート候補から、最も早く自動運転道路区間に至ると予測される案内ルート候補がナビゲーション処理にて使用される推奨案内ルートとして決定される。
【００１１】
本発明に係るナビゲーション装置は、第１地点から第２地点までの案内ルートを、自動運転道路区間を含む道路網を表す道路情報から、探索条件に従って探索して決定し、その決定された案内ルートに従ってナビゲーション処理を行うナビゲーション装置であって、所定探索条件に従って探索して前記第１地点と第２地点との間における複数の案内ルート候補を取得する第１の手段と、該第１の手段により得られた前記複数の案内ルート候補のそれぞれを表す案内ルート候補情報を、当該案内ルート候補に含まれる前記第１地点に最も近い自動運転道路区間までの予測時間とともに表示部に表示させる表示制御手段と、前記自動運転道路区間までの予測時間とともに前記表示部に表示された前記案内ルート候補情報が操作部での選択操作により選択されたときに、その選択された案内ルート候補情報にて表される案内ルート候補を前記ナビゲーション処理にて使用される案内ルートとして決定する第２の手段とを有する構成となる。
【００１２】
このような構成により、所定探索条件に従った探索により第１地点と第２地点との間における複数の案内ルート候補が取得されると、その複数の案内ルート候補のそれぞれを表す案内ルート情報が、当該案内ルート候補に含まれる第１地点に最も近い自動運転道路区間までの予測時間とともに表示部に表示される。そして、操作部での選択操作により、前記表示部に表示された案内ルート候補情報が選択されると、その選択された案内ルート候補情報にて表される案内ルート候補がナビゲーション処理にて使用される案内ルートとして決定される。そして、その案内ルートに従ってナビゲーション処理が行われ得る。
【００１３】
利用者は、表示部に表示された複数の案内ルート候補のそれぞれを表す案内ルート候補情報から、案内ルート候補に含まれる第１地点に最も近い自動運転道路区間までの予測時間を考慮して、希望する案内ルート候補を選択することができる。
【００１４】
本発明に係るナビゲーション装置は、第１地点から第２地点までの案内ルートを、自動運転道路区間を含む道路網を表す道路情報から、探索条件に従って探索して決定し、その決定された案内ルートに従ってナビゲーション処理を行うナビゲーション装置であって、所定探索条件に従って検索して前記第１地点と第２地点との間における複数の案内ルート候補を取得する第１の手段と、該第１の手段により得られた前記複数の案内ルート候補から、自動運転道路区間の終端から最も早く前記第２地点に至ると予測される案内ルート候補を前記ナビゲーション処理にて使用される推奨案内ルートとして決定する第２の手段とを有する構成となる。
【００１５】
このような構成により、所定探索条件に従った探索により第１地点と第２地点との間における複数の案内ルート候補が取得され、当該複数の案内ルート候補から、自動運転道路区間の終端から最も早く第２地点に至ると予測される案内ルート候補がナビゲーション処理にて使用される推奨案内ルートとして決定される。そして、その推奨案内ルートに従ってナビゲーション処理が行われ得る。
【００１６】
本発明に係るルート探索方法は、第１地点から第２地点までの案内ルートを、自動運転道路区間を含む道路網を表す道路情報から、探索条件に従って探索して決定するルート探索方法であって、所定探索条件に従って探索して複数の案内ルート候補を取得する第１のステップと、該第１のステップにより得られた前記複数の案内ルート候補のそれぞれを表す案内ルート候補情報を、当該案内ルート候補に含まれる前記第１地点に最も近い自動運転道路区間までの予測時間とともに表示部に表示するステップと、前記自動運転道路区間までの予測時間とともに前記表示部に表示された前記案内ルート候補情報が操作部での選択操作により選択されたときに、その選択された案内ルート候補情報にて表される案内ルート候補をナビゲーション処理にて使用される案内ルートとして決定する第２のステップとを有する構成となる。
【００１７】
本発明に係るルート探索方法は、第１地点から第２地点までの案内ルートを、自動運転道路区間を含む道路網を表す道路情報から、検索条件に従って検索して決定するルート探索方法であって、所定検索条件に従って検索して複数の案内ルート候補を取得する第１のステップと、該第１のステップにより得られた前記複数の案内ルート候補から、自動運転道路区間の終端から最も早く前記所定地点に至ると予測される案内ルート候補を前記ナビゲーション処理にて使用される推奨案内ルートとして決定する第２のステップとを有する構成となる。
【発明の効果】
【００１８】
本発明に係るナビゲーション装置及びルート探索方法によれば、所定探索条件に従った探索により取得された第１地点と第２地点との間における複数の案内ルート候補から、前記第１地点から最も早く自動運転道路区間に至ると予測される案内ルート候補がナビゲーション処理にて使用される推奨案内ルートとして決定されるので、その推奨案内ルートに従ったナビゲーション処理により、第１地点から発した自動運転車両は、より早く自動運転道路区間を走行するように案内される。従って、自動運転車両の恩恵を積極的に享受することのできる案内ルートに従ったナビゲーション処理が可能となる。
【００１９】
また、本発明に係るナビゲーション装置によれば、利用者は、表示部に表示された複数の案内ルート候補のそれぞれを表す案内ルート候補情報から、案内ルート候補に含まれる第１地点に最も近い自動運転道路区間までの予測時間を考慮して、希望する案内ルート候補を選択することができるので、より早く自動運転道路区間を走行するように案内される案内ルートを決定することが可能になり、よって、自動運転車両の恩恵を積極的に享受することのできる案内ルートに従ったナビゲーション処理が可能となる。
【００２０】
更に、本発明に係るナビゲーション装置及びルート探索方法によれば、所定探索条件に従った探索により取得された第１地点と第２地点との間における複数の案内ルート候補から、自動運転道路区間の終端から最も早く第２地点に至ると予測される案内ルート候補がナビゲーション処理にて使用される推奨案内ルートとして決定されるので、その推奨案内ルートに従ったナビゲーション処理により、第２地点（到着地点）により近い地点まで自動運転道路区間を走行するように案内される。従って、自動運転車両の恩恵を積極的に享受することのできる案内ルートに従ったナビゲーション処理が可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】本発明の実施の形態に係るナビゲーション装置を含む車載機器を示すブロック図である。
【図２】案内ルートの探索処理の手順を示すフローチャートである。
【図３Ａ】レイヤ構造となる道路網の一例を表す図である。
【図３Ｂ】出発地点と到着地点との間に設定されるルートの一例を示す図である。
【図４】図３に示す各ルート（案内ルート候補）の選択の状況を示す図である。
【図５】案内ルート候補の表示例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２２】
以下、本発明の実施の形態について図面に基づいて説明する。
【００２３】
本発明の実施の一形態に係るナビゲーション装置を含む車載機器は、図１に示すように構成される。
【００２４】
図１において、車載機器１００は、コンピュータユニット（ＣＰＵを含む）によって構成され、プログラムに従って各種処理を実行する処理ユニット１１を有している。処理ユニット１１には、各種音源や映像源（例えば、ＣＤやＤＶＤ）の再生処理を行うＡＶユニット１７及び車両のルート案内等のナビゲーション処理を行うナビゲーションユニット１８が接続されている。また、処理ユニット１１には、スピーカ１６が接続された出力回路が接続されている。処理ユニット１１の制御のもと、ＡＶユニット１７及びナビゲーションユニット１８からの音声信号が出力回路１５を介してスピーカ１６に供給され、その音声信号に基づいた音声がスピーカ１６から出力される。処理ユニット１１には、更に、ＡＶユニット１７により再生処理されるオーディオ情報やビデオ情報、また、ナビゲーションユニット１８での処理に利用される自動運転道路区間を含む道路網（リンクとノードを含む）を表す道路データベース（道路情報）等の各種情報を記憶する記憶部１４（例えば、ハードディスクドライブ）が接続されている。
【００２５】
また、車載装置１００は、ＬＣＤパネルによって構成され、車室内の例えばインストルメントパネル等に設けられた表示部１３と、その表示部１３（ＬＣＤパネル）に一体的に設けられたタッチパネル等によって構成される操作部１２とを有している。処理ユニット１１は、操作部１２での操作に従った入力情報に基づいて各種の処理を実行し、各種の処理により得られる画像等の情報を表示部１３に表示させることができる。
【００２６】
なお、上述した車載機器１００において、ナビゲーションユニット１８及び処理ユニット１１の機能によって、本発明の実施の一形態に係るナビゲーション装置が構成される。
【００２７】
上述した車載機器１００を搭載する車両は、例えば、複数のカメラにて得られる映像に基づいて車両の周辺状況を把握しながらステアリング、アクセル及びブレーキの動作を制御する自動運転制御装置２００を有している。この自動運転制御装置２００によるステアリング、アクセル及びブレーキの動作制御により、乗員の運転操作によらない自動運転モードでの走行が実現される。自動運転制御装置２００は、それが有効に動作している状態、即ち、自動運転モードの状態、及びそれが有効に動作していない状態、即ち、車両が乗員の運転操作に従って走行する通常運転モードの状態のいずれかの状態を表す状態信号を車載機器１００の処理ユニット１１に提供する。処理ユニット１１は、自動運転制御装置２００からの前記状態信号に基づいて、車両の運転モードが、前記自動運転モード及び前記通常運転モードのいずれであるかを判定することができる。
【００２８】
処理ユニット１１は、操作部１２の操作に基づいてナビゲーションユニット１８でのナビゲーション処理に使用される案内ルートの探索処理を、図２に示す手順に従って実行する。なお、記憶部１４に格納された道路データベースは、図３Ａに示すように、詳細道路についての道路網を表すレイヤＬＹ０の情報、主要道路についての道路網を表すレイヤＬＹ１の情報、及び高速道路についての道路網を表すレイヤＬＹ２の情報にて構成されている。なお、以下、レイヤＬＹ０の道路網での案内ルートの探索処理について説明する。
【００２９】
図２において、処理ユニット１１は、記憶部１４に記憶された道路網を表す道路データベース（レイヤＬＹ０）から、各道路を構成するリンクに付与された時間等のコストに基づいた探索条件に従って探索して、車両の現在位置ＳＴ（第１地点）からレイヤＬＹ０からレイヤＬＹ１に接続するアップリンク地点ＵＬ（第２地点）との間の複数の案内ルート候補を取得する（Ｓ１１：第１の手段）。そして、処理ユニット１１は、コストに基づいた探索条件に従った探索により得られた複数の案内ルート候補から、総コストの低い順に、例えば、上位４つの案内ルート候補を抽出する（Ｓ１２）。
【００３０】
上記のように４つの案内ルート候補を抽出すると、処理ユニット１１は、その４つの案内ルート候補に自動運転道路区間を含む案内ルートがあるか否かを判定する（Ｓ１３）。前記４つの案内ルート候補に自動運転道路区間を含む案内ルートが存在すると（Ｓ１３でＹＥＳ）、処理ユニット１１は、その４つの案内ルート候補から、自動運転道路区間を含む案内ルート候補を抽出する（Ｓ１４：第１自動運転案内ルート候補抽出手段）。そして、処理ユニット１１は、抽出された案内ルート候補が１つであるか否かを判定する（Ｓ１５）。抽出された案内ルート候補が１つでない場合（Ｓ１５でＮＯ）、即ち、自動運転道路区間を含む複数の案内ルート候補が抽出された場合、処理ユニット１１は、更に、その複数の案内ルート候補から、複数の自動運転道路区間が断続的に含まれる案内ルート候補を除いて、単一の（連続した）自動運転道路区間を含む案内ルート候補を抽出する（Ｓ１６：第２自動運転案内ルート候補抽出手段）。そして、処理ユニット１１は、抽出された案内ルート候補が１つであるか否かを判定する（Ｓ１７）。抽出された案内ルート候補が１つでない場合（Ｓ１７でＮＯ）、即ち、単一の自動運転道路区間を含む複数の案内ルート候補が抽出された場合、処理ユニット１１は、その複数の案内ルート候補から、車両の現在位置ＳＴから最も早く自動運転道路区間に至ると予測される案内ルート候補を抽出する（Ｓ１８）。例えば、車両の現在位置ＳＴから自動運転道路区間の開始点までの距離が最小となる案内ルート候補、あるいは、車両の現在位置ＳＴから自動運転道路区間の開始点までの予測走行時間が最小となる案内ルート候補を、車両の現在位置ＳＴから最も早く自動運転道路区間に至ると予測される案内ルート候補として定義することができる。
【００３１】
そして、処理ユニット１１は、その最終的に抽出された案内ルート候補を車両の現在位置ＳＴからアップリンク地点ＵＬまでの推奨案内ルートとして決定する（Ｓ１９）。なお、上述したステップＳ１４〜Ｓ１９の処理は、本発明における推奨案内ルートを決定するための第２の手段に相当する。
【００３２】
なお、コストに基づいた探索条件に従って探索して得られた前記４つの案内ルート候補から、自動運転道路区間を含む案内ルート候補が１つしか抽出されなかった場合（Ｓ１５でＹＥＳ）、または、単一の（連続した）自動運転道路区間を含む案内ルート候補が１つしか抽出されなかった場合（Ｓ１７でＹＥＳ）、処理ユニット１１は、その抽出された１つの案内ルート候補を推奨案内ルートとして決定する（Ｓ１９）。更に、抽出された上記４つの案内ルート（Ｓ１２参照）に自動運転道路区間を含む案内ルートが存在しない場合（Ｓ１３でＮＯ）、処理ユニット１１は、その４つの案内ルート候補から最低コストの案内ルートを抽出し（Ｓ２０）、その案内ルートを推奨案内ルートとして決定する（Ｓ１９）。
【００３３】
上記のようにしてレイヤＬＹ０の道路網において決定された推奨案内ルートは、同様の手順に従って、あるいは、それぞれ独自の手順に従ってレイヤＬＹ１及びレイヤＬＹ２のそれぞれの道路網において決定された推奨案内ルートと結合されて、車両の現在位置ＳＴから目的地ＧＬまでの最終的な推奨案内ルートとして処理ユニット１１からナビゲーションユニット１８に提供される。そして、例えば、利用者（例えば、運転者）による操作部１２での操作によってその推奨案内ルートが、最終的な案内ルートとして決定されると、ナビゲーションユニット１８は、その推奨案内ルートに従って車両のルート案内等のナビゲーション処理を行う。
【００３４】
上述したレイヤＬＹ０の道路網での案内ルートの探索処理について、更に、具体的に説明する。
【００３５】
コストに基づいた検索条件に従った探索（Ｓ１１）により、例えば、図３Ｂに示すように、車両の現在位置ＳＴとアップリンク地点ＵＬとの間に、５つの案内ルート候補が取得されたとする。
即ち、図４に示すように、
ルート１：ＳＴ→Ｂ→Ｋ→ＵＬ
ルート２：ＳＴ→Ｂ→Ｄ⇒Ｉ→ＵＬ
ルート３：ＳＴ→Ｃ⇒Ｈ→ＵＬ
ルート４：ＳＴ→Ｅ⇒Ｇ→Ｊ⇒Ｌ→ＵＬ
ルート５：ＳＴ→Ａ→Ｆ⇒Ｌ→ＵＬ
の５つの案内ルート候補が取得されたとする。
この５つの案内ルート候補から、総コストの低い順に、例えば、４つの案内ルート候補（ルート１、ルート３、ルート４、ルート５）が抽出される（図２におけるＳ１１、Ｓ１２参照）。そして、その４つの案内ルート候補から自動運転道路区間を含む３つの案内ルート候補（ルート３、ルート４、ルート５）が抽出される（図２におけるＳ１３、Ｓ１４参照）。次に、その３つの案内ルート候補から単一の自動運転区間を含む２つの案内ルート候補（ルート３、ルート５）が抽出される（図２におけるＳ１６参照）。そして、最終的に、前記２つの案内ルート候補から、車両の現在位置ＳＴから最も早く自動運転道路区間に至ると予測される案内ルート候補（ルート３）が抽出され（Ｓ１８）、その案内ルート候補（ルート３）が推奨案内ルートとして決定される（Ｓ１９）。
【００３６】
上述したような案内ルートの探索処理（図２参照）によれば、リンクのコストに基づいた探索条件に従った探索により取得された車両の現在位置ＳＴ（第１地点）とアップリンク地点ＵＬ（第２地点）との間における５つの案内ルート候補（図３、図４参照）から、前記車両の現在位置ＳＴから最も早く自動運転道路区間に至ると予測される案内ルート候補がナビゲーション処理にて使用される推奨案内ルートとして決定されるので、その推奨案内ルートに従ったナビゲーション処理により、車両の現在地点ＳＴから走行する自動運転車両は、より早く自動運転道路区間を走行するように案内される。従って、自動運転車両の恩恵を積極的に享受することのできる案内ルートに従ったナビゲーション処理が可能となる。
【００３７】
前述した案内ルートの探索処理では、５つの案内ルート候補から１つの案内ルート候補まで絞って、その１つの案内ルート候補をナビゲーション処理に使用される推奨案内ルートとするものであったが、最終的にナビゲーション処理に使用され案内ルートを利用者の選択操作によって決めるようにすることもできる。
【００３８】
この場合、例えば、処理ユニット１１は、コストに基づいた検索条件に従って探索により車両の現在位置ＳＴ（第１地点）とアップリンク地点ＵＬ（第２地点）との間における複数（例えば、３つ）の案内ルート候補を取得する（第１の手段）と、それら３つの案内ルート候補のそれぞれを走行する場合のアップリンク地点ＵＬへの到達予測時刻を演算する。また、処理ユニット１１は、各案内ルート候補に含まれる車両の現在位置ＳＴに最も近い自動運転区間までの予測時間（自動運転開始予測時間）を演算する。そして、例えば、図５に示すように、処理ユニット１１は、表示部１３に、３つの案内ルート候補を表す案内ルート候補情報、例えば、ルート名（ルート１、ルート２、ルート３）を、前記到達予測時刻と、自動運転開始予測時間とともに表示させる（表示制御手段）。なお、図５に示す例では、案内ルート候補（ルート１）は、自動運転道路区間を含まないので、自動運転開始予測時間は、「なし」になっている。
【００３９】
利用者（運転者）による操作部１２の所定の選択操作により、その表示部１３に表示されたルート名（ルート１、ルート２、ルート３）のいずれかが選択されると、処理ユニット１１は、その選択されたルート名で表される案内ルート候補をナビゲーション処理にて使用される案内ルートとして決定する。そして、その案内ルートをナビゲーションユニット１８に提供する。ナビゲーションユニット１８は、処理ユニット１１から提供される案内ルートに従ってナビゲーション処理を行う。
【００４０】
このようなナビゲーション装置によれば、利用者は、表示部１３に表示された３つ（複数）の案内ルート候補のそれぞれを表す案内ルート候補情報（ルート名）から、案内ルート候補に含まれる車両の現在位置ＳＴに最も近い自動運転道路区間までの予測時間（自動運転開始予測時間）を考慮して、希望する案内ルート候補を選択することができるので、より早く自動運転道路区間を走行するように案内される案内ルートを決定することが可能になり、よって、自動運転車両の恩恵を積極的に享受することのできる案内ルートに従ったナビゲーション処理が可能となる。
【００４１】
図２に示す手順に従った案内ルートの探索処理では、最終的に、単一の自動運転道路区間を含む複数の案内ルート候補から、車両の現在位置ＳＴから最も早く自動運転道路区間に至ると予測される案内ルート候補がナビゲーション処理にて使用される推奨案内ルートとして決定されるものであった。これに対して、例えば、レイヤＬＹ０の道路網において、レイヤＹＬ１との間のアップリンク地点ＵＬから目的地ＧＬまでの間で、所定の検索条件に従った探索により複数の案内ルート候補が得られた場合、その複数の案内ルート候補から、自動運転道路区間の終端から最も早く目的地ＧＬ（第２地点）に至ると予測される案内ルートを前記ナビゲーション処理にて使用される推奨案内ルートとして決定する（第２の手段）ようにすることができる。この場合、図３Ｂ及び図４に示す例において車両の現在位置ＳＴをレイヤＬＹ１との間のアップリンク地点ＵＬとし、アップリンク地点ＵＬを目的地ＧＬとして考えると、単一の自動運転道路区間を含む２つの案内ルート候補（ルート３、ルート５）から、ルート３ではなく、自動運転道路区間の終端Ｌから目的地ＧＬに最も早く至ると予測されるルート５が推奨案内ルートとして決定される。
【００４２】
このような案内ルートの探索処理によれば、コストに基づいた探索条件に従った探索により取得されたレイヤＬＹ１との間のアップリンクＵＬ（第１地点）と目的地ＧＬ（第２地点）との間における複数（例えば、５つ）の案内ルート候補から、自動運転道路区間の終端から最も早く目的地ＧＬに至ると予測される案内ルート候補がナビゲーション処理にて使用される推奨案内ルートとして決定されるので、その推奨案内ルートに従ったナビゲーション処理により、目的地ＧＬにより近い地点まで自動運転道路区間を走行するように案内される。従って、自動運転車両の恩恵を積極的に享受することのできる案内ルートに従ったナビゲーション処理が可能となる。
【００４３】
なお、前述した各例では、コストに基づいた探索条件に従った探索により取得された車両の現在位置（アップリンク地点ＵＬ）ＳＴとアップリンク地点ＵＬ（目的地ＧＬ）との間における複数の案内ルート候補から、最終的な推奨案内ルートを決定するものであったが、これに限定されない。コストに基づいた探索条件以外の探索条件、或いは、コストに基づいた探索条件や他の探索条件を含む複合的な探索条件に従った探索により得られた複数の案内ルート候補から、最終的な推奨案内ルートを決定するものであってもよい。
【産業上の利用可能性】
【００４４】
以上、説明したように、本発明に係るナビゲーション装置及びルート探索方法は、自動運転車両の恩恵を積極的に享受することのできる案内ルートに従ったナビゲーション処理が可能となるという効果を有し、自動運転道路区間を含む道路網データベースから案内ルートを探索して決定し、その決定された案内ルートに従ってナビゲーション処理を行うナビゲーション装置及び、その案内ルートを探索するルート探索方法として有用である。
【符号の説明】
【００４５】
１１  処理ユニット
１２  操作部
１３  表示部
１４  記憶部
１５  出力回路
１６  スピーカ
１７  ＡＶユニット
１８  ナビゲーションユニット
１００  車載機器
２００  自動運転制御装置
【図１】
0006530274.tif 000002
【図２】
0006530274.tif 000003
【図３Ａ】
0006530274.tif 000004
【図３Ｂ】
0006530274.tif 000005
【図４】
0006530274.tif 000006
【図５】
0006530274.tif 000007