(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
開閉体を駆動するモータに供給される電力である供給電力の情報を取得する電力情報取得部と、
前記モータの回転速度を検出する回転速度センサと、
前記開閉体を駆動するモータに供給される電力である供給電力と前記モータの回転速度との関係を規定したモータ特性情報を用いて、前記電力情報取得部から取得した前記供給電力に対応する前記モータの回転速度である推定回転速度を算出する制御部とを備え、
前記制御部は、
前記開閉体の動作範囲における第１の検出位置において、第１の供給電力に対応する前記モータの回転速度である第１の回転速度を前記回転速度センサにより取得し、
前記開閉体の動作範囲における第２の検出位置において、第２の供給電力に対応する前記モータの回転速度である第２の回転速度を前記回転速度センサにより取得し、
前記第１の供給電力、前記第１の回転速度、前記第２の供給電力、及び、前記第２の回転速度を用いて前記モータ特性情報を更新する開閉体の制御装置であって、
前記回転速度センサにより取得した複数の前記第１の回転速度と複数の前記第２の回転速度とを記憶する記憶部をさらに備え、
前記制御部は、複数の前記第１の回転速度の平均の回転速度である第１の平均回転速度、及び、複数の前記第２の回転速度の平均の回転速度である第２の平均回転速度を算出し、前記第１の平均回転速度と前記第２の平均回転速度とを用いて前記モータ特性情報を更新する
開閉体の制御装置。
【請求項２】
前記制御部は、前記開閉体の動作範囲において、更新した前記モータ特性情報を用いて前記推定回転速度を算出する
請求項１に記載の開閉体の制御装置。
【請求項３】
開閉体を駆動するモータに供給される電力である供給電力の情報を取得する電力情報取得部と、
前記モータの回転速度を検出する回転速度センサと、
前記開閉体を駆動するモータに供給される電力である供給電力と前記モータの回転速度との関係を規定したモータ特性情報を用いて、前記電力情報取得部から取得した前記供給電力に対応する前記モータの回転速度である推定回転速度を算出する制御部とを備え、
前記制御部は、
前記開閉体の動作範囲における第１の検出位置において、第１の供給電力に対応する前記モータの回転速度である第１の回転速度を前記回転速度センサにより取得し、
前記開閉体の動作範囲における第２の検出位置において、第２の供給電力に対応する前記モータの回転速度である第２の回転速度を前記回転速度センサにより取得し、
前記第１の供給電力、前記第１の回転速度、前記第２の供給電力、及び、前記第２の回転速度を用いて前記モータ特性情報を更新する開閉体の制御装置であって、
前記制御部は、前記第１の回転速度、及び、前記第２の回転速度を取得した後に前記開閉体の動作が停止したことに基づき、前記モータ特性情報を更新し、
前記開閉体の動作が再開されたことに基づき、更新した前記モータ特性情報を用いて前記推定回転速度を算出する
開閉体の制御装置。
【請求項４】
前記回転速度センサにより取得した複数の前記第１の回転速度と複数の前記第２の回転速度とを記憶する記憶部をさらに備え、
前記制御部は、複数の前記第１の回転速度の平均の回転速度である第１の平均回転速度、及び、複数の前記第２の回転速度の平均の回転速度である第２の平均回転速度を算出し、前記第１の平均回転速度と前記第２の平均回転速度とを用いて前記モータ特性情報を更新する
請求項３に記載の開閉体の制御装置。
【請求項５】
前記制御部は、前記回転速度センサにより取得した前記モータの回転速度と更新した前記モータ特性情報に基づき算出した前記推定回転速度とに基づき、前記開閉体の動作範囲において前記開閉体が物体を挟み込んでいることを検出する
請求項１〜４のいずれか一項に記載の開閉体の制御装置。
【請求項６】
外部環境情報を取得するセンサをさらに備え、
前記制御部は、前記センサの検出結果に基づき前記モータ特性情報を補正する
請求項１〜５のいずれか一項に記載の開閉体の制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は開閉体の制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来の開閉体の制御装置は開閉体を駆動するモータの回転速度が例えば閾値よりも低くなったことに基づき、開閉体が物体を挟み込んでいることを検出する。しかし、例えば開閉体が搭載される車両においては、エアコン等が使用されることにより、車両のバッテリの負荷が一時的に増加することがある。このため、モータに供給される電力が一時的に低下することにともないモータの回転速度が低下し、開閉体が物体を挟み込んでいないにも関わらず物体を挟み込んでいると誤検出するおそれがある。
【０００３】
特許文献１はこのような課題を解決する開閉体の制御装置を開示している。この制御装置は開閉体の一例である車両のルーフパネルを制御し、ルーフパネルを駆動するモータに供給する電力とモータの回転速度との関係を規定したモータ特性を表すモータ特性式を備える。同制御装置はモータ特性式に基づき算出したモータの推定回転速度とモータの実際の回転速度との差が閾値よりも大きいことに基づき、ルーフパネルと車体との間に物体が挟み込まれていることを検出する。このように、車両のバッテリの負荷が増加してモータに供給される電力が一時的に低下した場合であっても、供給される電力の低下を考慮して物体の挟み込みを検出するため、挟み込み検出の精度が高められる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特許第４０６３０９４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかし、モータ特性は、モータの温度の変化及び部品の経年劣化をはじめとする様々な要因により変化する。このため、特許文献１の制御装置によれば、モータ特性が変化した場合、モータ特性式に基づくモータの推定回転速度の算出精度が低下する。このため、物体の挟み込みを精度よく検出できないおそれがある。なお、車両のルーフパネルに限らず他の開閉体を制御する制御装置についても上記と同様の課題が生じると考えられる。
【０００６】
本発明の目的は、モータの推定回転速度を精度よく算出できる開閉体の制御装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決する開閉体の制御装置は、開閉体を駆動するモータに供給される電力である供給電力の情報を取得する電力情報取得部と、前記モータの回転速度を検出する回転速度センサと、前記開閉体を駆動するモータに供給される電力である供給電力と前記モータの回転速度との関係を規定したモータ特性情報を用いて、前記電力情報取得部から取得した前記供給電力に対応する前記モータの回転速度である推定回転速度を算出する制御部とを備え、前記制御部は、前記開閉体の動作範囲における第１の検出位置において、第１の供給電力に対応する前記モータの回転速度である第１の回転速度を前記回転速度センサにより取得し、前記開閉体の動作範囲における第２の検出位置において、第２の供給電力に対応する前記モータの回転速度である第２の回転速度を前記回転速度センサにより取得し、前記第１の供給電力、前記第１の回転速度、前記第２の供給電力、及び、前記第２の回転速度を用いて前記モータ特性情報を更新する開閉体の制御装置であって、前記回転速度センサにより取得した複数の前記第１の回転速度と複数の前記第２の回転速度とを記憶する記憶部をさらに備え、前記制御部は、複数の前記第１の回転速度の平均の回転速度である第１の平均回転速度、及び、複数の前記第２の回転速度の平均の回転速度である第２の平均回転速度を算出し、前記第１の平均回転速度と前記第２の平均回転速度とを用いて前記モータ特性情報を更新する。
【０００８】
モータの供給電力と回転速度との関係であるモータ特性は、モータの温度及び部品の経年劣化をはじめとする様々な要因の少なくとも１つにより変化することがある。モータ特性が変化した場合、予め規定されたモータ特性情報を用いて推定回転速度を算出しても、算出された推定回転速度が実際のモータ特性に対応する回転速度からずれているおそれがある。本開閉体の制御装置はこの点を踏まえ、上記のとおりモータ特性情報を更新するため、様々な要因によりモータ特性が変化してもその変化を反映した推定回転速度を算出できる。このため、モータの推定回転速度を精度よく算出できる。
上記制御装置によれば、第１の回転速度、及び、第２の回転速度について平均回転速度を算出し、算出した各平均回転速度を用いてモータ特性情報を更新するため、モータ特性情報の精度が高められる。このため、モータの推定回転速度をより精度よく算出できる。
【０００９】
上記開閉体の制御装置について、前記制御部は、前記開閉体の動作範囲において、更新した前記モータ特性情報を用いて前記推定回転速度を算出することが好ましい。
上記制御装置によれば、更新したモータ特性情報を用いて開閉体の動作範囲において推定回転速度を算出するため、推定回転速度を精度よく算出できる。また、そうした開閉体の基本的な動作の制御の過程において得られるモータの供給電力、及び、モータの回転速度を利用してモータ特性情報が更新される。このため、モータ特性情報を更新するために、例えば異なる供給電力に基づき複数回にわたり開閉体の開閉動作を行うといった制御を実行する場合と比較して、電力の消費量が低減される。
【００１０】
上記課題を解決する開閉体の制御装置は、開閉体を駆動するモータに供給される電力である供給電力の情報を取得する電力情報取得部と、前記モータの回転速度を検出する回転速度センサと、前記開閉体を駆動するモータに供給される電力である供給電力と前記モータの回転速度との関係を規定したモータ特性情報を用いて、前記電力情報取得部から取得した前記供給電力に対応する前記モータの回転速度である推定回転速度を算出する制御部とを備え、前記制御部は、前記開閉体の動作範囲における第１の検出位置において、第１の供給電力に対応する前記モータの回転速度である第１の回転速度を前記回転速度センサにより取得し、前記開閉体の動作範囲における第２の検出位置において、第２の供給電力に対応する前記モータの回転速度である第２の回転速度を前記回転速度センサにより取得し、前記第１の供給電力、前記第１の回転速度、前記第２の供給電力、及び、前記第２の回転速度を用いて前記モータ特性情報を更新する開閉体の制御装置であって、前記制御部は、前記第１の回転速度、及び、前記第２の回転速度を取得した後に前記開閉体の動作が停止したことに基づき、前記モータ特性情報を更新し、前記開閉体の動作が再開されたことに基づき、更新した前記モータ特性情報を用いて前記推定回転速度を算出する。
モータの供給電力と回転速度との関係であるモータ特性は、モータの温度及び部品の経年劣化をはじめとする様々な要因の少なくとも１つにより変化することがある。モータ特性が変化した場合、予め規定されたモータ特性情報を用いて推定回転速度を算出しても、算出された推定回転速度が実際のモータ特性に対応する回転速度からずれているおそれがある。本開閉体の制御装置はこの点を踏まえ、上記のとおりモータ特性情報を更新するため、様々な要因によりモータ特性が変化してもその変化を反映した推定回転速度を算出できる。このため、モータの推定回転速度を精度よく算出できる。
【００１１】
上記制御装置によれば、開閉体の動作が再開されたときに、更新されたモータ特性情報に基づき推定回転速度を算出できるため、開閉体の動作が再開された後のモータの推定回転速度を精度よく算出できる。
【００１２】
上記開閉体の制御装置について、前記制御部は、前記回転速度センサにより取得した前記モータの回転速度と更新した前記モータ特性情報に基づき算出した前記推定回転速度とに基づき、前記開閉体の動作範囲において前記開閉体が物体を挟み込んでいることを検出することが好ましい。
【００１３】
上記制御装置によれば、回転速度センサにより取得したモータの回転速度と更新したモータ特性情報に基づき算出した推定回転速度とに基づいて、開閉体が物体を挟み込んでいることを検出するため、開閉体が物体を挟み込んでいることを精度よく検出できる。
【００１４】
上記開閉体の制御装置について、前記回転速度センサにより取得した複数の前記第１の回転速度と複数の前記第２の回転速度とを記憶する記憶部をさらに備え、前記制御部は、複数の前記第１の回転速度の平均の回転速度である第１の平均回転速度、及び、複数の前記第２の回転速度の平均の回転速度である第２の平均回転速度を算出し、前記第１の平均回転速度と前記第２の平均回転速度とを用いて前記モータ特性情報を更新することが好ましい。
【００１５】
上記制御装置によれば、第１の回転速度、及び、第２の回転速度について平均回転速度を算出し、算出した各平均回転速度を用いてモータ特性情報を更新するため、モータ特性情報の精度が高められる。このため、モータの推定回転速度をより精度よく算出できる。
【００１６】
上記開閉体の制御装置について、外部環境情報を取得するセンサをさらに備え、前記制御部は、前記センサの検出結果に基づき前記モータ特性情報を補正することが好ましい。
上記制御装置によれば、例えば、モータの温度、及び、車速等の外部環境情報を反映してモータ特性情報を更新するため、モータ特性情報の精度がより高められる。このため、モータの推定回転速度をより精度よく算出できる。
【発明の効果】
【００１７】
本開閉体の制御装置は、モータの推定回転速度を精度よく算出できる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】実施形態の車両の天井及びその周辺を概略的に示す斜視図。
【図２】実施形態のルーフパネルの動作に関するタイミングチャート。
【図３】実施形態のモータ特性情報の更新制御の処理手順の一例を示すフローチャート。
【図４】実施形態の物体の挟み込み検出制御の処理手順の一例を示すフローチャート。
【図５】その他の実施形態のルーフパネルの移動時間とモータの回転速度との関係を示すグラフ。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
図１を参照して、車両１の構成について説明する。
車両１は天井２に形成される開口部分３を開放又は閉鎖するルーフパネル１０、ルーフパネル１０を駆動するモータ２０、モータ２０を制御する制御装置３０、及び、搭乗者により操作される操作スイッチ４０を備える。
【００２０】
ルーフパネル１０はモータ２０と連結され、モータ２０が駆動することにより車両１の天井２に対してチルト動作し、その動作範囲は天井２の開口部分３を閉じる位置である全閉位置から天井２の開口部分３を最も開放する位置である全開位置である。
【００２１】
制御装置３０はモータ２０に電圧を供給することによりルーフパネル１０を動作させる。モータ２０が正転することによりルーフパネル１０が開放動作し、モータ２０が反転することによりルーフパネル１０が閉鎖動作する。ルーフパネル１０の開放動作又は閉鎖動作が開始されるように操作スイッチ４０が操作された場合、制御装置３０はモータ２０への電圧の供給を開始し、これにともないルーフパネル１０が開放動作又は閉鎖動作を開始する。ルーフパネル１０の開放動作又は閉鎖動作が停止されるように操作スイッチ４０が操作された場合、制御装置３０はモータ２０への電圧の供給を停止し、これにともないルーフパネル１０の開放動作又は閉鎖動作が停止する。
【００２２】
制御装置３０はモータ２０に供給される電力である供給電力の情報を取得する電力情報取得部３１、モータ２０の回転速度を検出する回転速度センサ３２、及び、制御部３３を備える。
【００２３】
制御部３３は回転速度センサ３２から入力される検出信号に基づいてモータ２０の回転速度を算出し、さらにモータ２０の回転速度及び回転時間に基づいて天井２に対するルーフパネル１０の位置であるパネル位置を算出する。制御部３３は例えば、ルーフパネル１０を全開位置から閉じるとき、パネル位置に適した速度でルーフパネル１０を動作させるため、算出したパネル位置に基づいてモータ２０の供給電圧ＶＸを調節する。モータ２０の供給電圧ＶＸが変化することによりモータ２０の回転速度が変化し、さらにモータ２０の回転速度に応じてルーフパネル１０の動作速度が変化する。
【００２４】
制御部３３はパネル位置とモータ２０の供給電圧ＶＸとの関係を規定した供給電圧情報を記憶し、この供給電圧情報を参照してモータ２０の供給電圧を調節することにより、パネル位置に応じてルーフパネル１０の動作速度を制御する。なお、制御部３３はルーフパネル１０の移動量とモータ２０の供給電圧との関係を規定した供給電圧情報を用いて、ルーフパネル１０を駆動するときの供給電圧を制御してもよい。また、制御部３３はルーフパネル１０の移動時間とモータ２０の供給電圧との関係を規定した供給電圧情報を用いてルーフパネル１０を駆動するときの供給電圧を制御してもよい。
【００２５】
図２を参照して供給電圧情報について説明する。
供給電圧情報は例えば制御部３３に予め記憶されるマップであり、図２（ａ）に示される情報を含む。この供給電圧情報によれば次のとおりパネル位置の範囲毎にモータ２０の供給電圧ＶＸが設定される。
【００２６】
全開位置から第１の位置ＸＡまでのパネル位置の範囲である第１の動作範囲ＳＡにおいてモータ２０の供給電圧ＶＸが第１の供給電圧ＶＡに設定される。モータ２０に第１の供給電圧ＶＡが供給されることにより図２（ｂ）に示されるようにモータ２０が第１の回転速度ＮＲＡで回転し、ルーフパネル１０が第１の動作速度で動作する。
【００２７】
第１の位置ＸＡから第２の位置ＸＢまでのパネル位置の範囲である第２の動作範囲ＳＢにおいてモータ２０の供給電圧ＶＸが第１の供給電圧ＶＡよりも高い第２の供給電圧ＶＢに設定される。モータ２０に第２の供給電圧ＶＢが供給されることにより、図２（ｂ）に示されるようにモータ２０が第１の回転速度ＮＲＡよりも高い第２の回転速度ＮＲＢで回転し、ルーフパネル１０が第１の動作速度よりも高い第２の動作速度で動作する。
【００２８】
第２の位置ＸＢから全閉位置ＸＥまでのパネル位置の範囲である第３の動作範囲ＳＣにおいてモータ２０の供給電圧ＶＸが第２の供給電圧ＶＢよりも低い第３の供給電圧ＶＣに設定される。第３の供給電圧ＶＣはモータ２０を第２の回転速度ＮＲＢよりも低い第３の回転速度ＮＲＣで回転させるために設定される。モータ２０に第３の供給電圧ＶＣが供給されることにより、図２（ｂ）に示されるようにモータ２０が第２の回転速度ＮＲＢよりも低い第３の回転速度ＮＲＣで回転し、ルーフパネル１０が第２の動作速度よりも低い第３の動作速度で動作する。
【００２９】
制御部３３はモータ２０の供給電圧ＶＸとモータ２０の回転速度との関係を規定したモータ特性情報を用いて算出したモータ２０の回転速度である推定回転速度ＮＲＸと回転速度センサ３２の検出信号に基づき算出したモータ２０の実際の回転速度である実回転速度との関係に基づき、ルーフパネル１０が物体を挟み込んでいることを検出する。推定回転速度ＮＲＸは、時定数Ｔｓ、比例ゲインａ、無駄時間ｄｌｙ、及び、供給電圧ＶＸにより規定される以下の式（１）に基づき算出される。
【００３０】
【数１】
0006451244.tif 000002
制御部３３は式（１）により算出したモータ２０の推定回転速度ＮＲＸとモータ２０の実回転速度との差の絶対値である差ΔＮＲが、閾値ＮＲＹよりも大きいことに基づき、ルーフパネル１０と車体との間に物体が挟み込まれていることを検出する。
【００３１】
また、制御部３３はモータ２０の供給電圧ＶＸと回転速度との関係であるモータ特性の変化をモータ特性情報に反映するため供給電圧ＶＸ及び検出されたモータ２０の回転速度の関係を用いて次のとおり式（１）を更新する、モータ特性情報の更新制御を実行する。
【００３２】
ルーフパネル１０の閉鎖動作によりパネル位置が第１の動作範囲ＳＡに含まれる第１の検出位置ＸＳ（図２（ｂ）参照）に到達したとき、制御部３３はそのときの回転速度センサ３２の検出信号に基づいて算出したモータ２０の回転速度である第１の回転速度ＮＲＡを記憶する。なお、モータ２０の回転速度が実質的に第１の回転速度ＮＲＡに保たれるパネル位置において、モータ特性情報の更新に用いられる第１の回転速度ＮＲＡが検出されるように第１の検出位置ＸＳが予め設定される。
【００３３】
ルーフパネル１０が閉鎖動作を継続し、パネル位置が第２の動作範囲ＳＢに含まれる第２の検出位置ＸＭ（図２（ｂ）参照）に到達したとき、制御部３３はそのときの回転速度センサ３２の検出信号に基づいて算出したモータ２０の回転速度である第２の回転速度ＮＲＢを記憶する。なお、第２の検出位置ＸＭも第１の検出位置ＸＳと同様に予め設定される。
【００３４】
制御部３３は第１の供給電圧ＶＡ及び第１の回転速度ＮＲＡと第２の供給電圧ＶＢ及び第２の回転速度ＮＲＢとを用いて式（１）の傾きを例えば最小二乗法により更新する。
以上のようなモータ特性情報の更新制御は、例えばルーフパネル１０の閉鎖動作を制御する閉鎖動作制御の一部として実行される。
【００３５】
図２及び図３を参照して、モータ特性情報の更新制御の処理手順の一例について説明する。
制御部３３はルーフパネル１０の閉鎖動作が開始されるように操作スイッチ４０が操作されたことに基づき本制御を開始する。一方、制御部３３はモータ特性情報の更新が完了したことに基づき本制御を終了する。なお、本実施形態では、一例として、ルーフパネル１０が全開位置のときに、ルーフパネル１０の閉鎖動作が開始されるように操作スイッチ４０が操作された場合について説明する。
【００３６】
図３に示すように、ステップＳ１において、制御部３３は第１の供給電圧ＶＡをモータ２０に供給する。
ステップＳ２において、制御部３３はルーフパネル１０が第１の検出位置ＸＳに到達したか否かを判定する。制御部３３はルーフパネル１０が第１の検出位置ＸＳに到達した旨判定したとき、ステップＳ３に処理を進める。
【００３７】
ステップＳ３において、制御部３３は回転速度センサ３２の検出信号に基づき算出した第１の回転速度ＮＲＡを記憶する。
ステップＳ４において、制御部３３はルーフパネル１０が第１の位置ＸＡに到達したか否かを判定する。制御部３３はルーフパネル１０が第１の位置ＸＡに到達した旨判定したとき、ステップＳ５に処理を進める。
【００３８】
ステップＳ５において、制御部３３は第２の供給電圧ＶＢをモータ２０に供給する。
ステップＳ６において、制御部３３はルーフパネル１０が第２の検出位置ＸＭに到達したか否かを判定する。制御部３３はルーフパネル１０が第２の検出位置ＸＭに到達した旨判定したとき、ステップＳ７に処理を進める。
【００３９】
ステップＳ７において、制御部３３は回転速度センサ３２の検出信号に基づき算出した第２の回転速度ＮＲＢを記憶する。
ステップＳ８において、制御部３３は第１の供給電圧ＶＡ、第１の回転速度ＮＲＡ、第２の供給電圧ＶＢ、及び、第２の回転速度ＮＲＢを用いて、モータ特性情報、すなわち、式（１）を更新して本制御を終了する。なお、制御部３３は例えば、パネル位置が第２の検出位置ＸＭ以降の位置において、更新したモータ特性情報を用いて推定回転速度ＮＲＸを算出する。
【００４０】
次に、図２及び図４を参照して、物体の挟み込み検出制御の処理手順の一例について説明する。
制御部３３はルーフパネル１０の閉鎖動作が開始されるように操作スイッチ４０が操作されたことに基づき本制御を開始する。一方、制御部３３はルーフパネル１０が全閉位置ＸＥに到達したこと、又は、ルーフパネル１０の閉鎖動作が停止されるように操作スイッチ４０が操作されたことに基づき本制御を終了する。なお、本実施形態では、一例として、ルーフパネル１０が全開位置のときに、ルーフパネル１０の閉鎖動作が開始されるように操作スイッチ４０が操作された場合について説明する。
【００４１】
ステップＳ１１において、制御部３３は最新のモータ特性情報に対応する式（１）に基づき各動作範囲ＳＡ〜ＳＣおいて供給される供給電圧ＶＡ〜ＶＣ（図２参照）に対応するモータ２０の推定回転速度ＮＲＸを算出する。制御部３３は推定回転速度ＮＲＸと回転速度センサ３２の検出信号に基づき算出したモータ２０の実回転速度との差ΔＮＲが、閾値ＮＲＹ以下か否かを判定する。制御部３３は差ΔＮＲが閾値ＮＲＹ以下である旨判定したとき、ステップＳ１３に処理を進める。なお、閾値ＮＲＹは各動作範囲ＳＡ〜ＳＣごとに異なる値を設定してもよい。
【００４２】
ステップＳ１３において、制御部３３はルーフパネル１０が全閉位置ＸＥに到達したか否かを判定する。制御部３３はルーフパネル１０の位置が全閉位置ＸＥに到達した旨判定したとき、本制御を終了する。
【００４３】
一方、制御部３３はステップＳ１２において差ΔＮＲが閾値ＮＲＹよりも大きい旨判定したとき、ルーフパネル１０と車体との間に物体が挟み込まれている旨判定し、ステップＳ１４においてモータ２０への電圧の供給を停止し、本制御を終了する。
【００４４】
制御装置３０は以下に示す作用及び効果を奏する。
（１）制御装置３０はモータ特性情報を更新するため、様々な要因によりモータ特性が変化してもその変化を反映した推定回転速度ＮＲＸを算出できる。このため、モータ２０の推定回転速度ＮＲＸを精度よく算出できる。
【００４５】
（２）更新したモータ特性情報を用いて、第２の検出位置ＸＭ以降の任意の位置において推定回転速度ＮＲＸを算出できるため、任意の位置における推定回転速度ＮＲＸを精度よく算出できる。また、そうしたルーフパネル１０の基本的な動作の制御の過程において得られるモータ２０の供給電圧ＶＸ、及び、モータ２０の回転速度を利用してモータ特性情報が更新される。このため、モータ特性情報を更新するために、例えば異なる供給電圧ＶＸに基づき複数回にわたりルーフパネル１０の閉鎖動作を行うといった制御を実行する場合と比較して、電力の消費量が低減される。
【００４６】
（３）制御装置３０は回転速度センサ３２により取得したモータ２０の回転速度と更新したモータ特性情報に基づき算出した推定回転速度ＮＲＸとに基づいて、ルーフパネル１０が物体を挟み込んでいることを検出するため、ルーフパネル１０が物体を挟み込んでいることを精度よく検出できる。
【００４７】
（４）制御装置３０はルーフパネル１０の各動作範囲に応じてモータ２０の回転速度を設定するため、ルーフパネル１０が各動作範囲に適した動作を形成しやすい。
（５）ルーフパネル１０が閉鎖し始めるとき、搭乗者がルーフパネル１０の閉鎖動作に気付かず、ルーフパネル１０の動作範囲内に存在することがある。その場合に閉鎖し始めたルーフパネル１０が速く動作したとき、ルーフパネル１０が搭乗者に衝突するおそれがある。一方、制御装置３０によれば、ルーフパネル１０が閉鎖し始める第１の動作範囲ＳＡにおいて第２の動作範囲ＳＢよりもルーフパネル１０の動作速度が低い速度に設定されるため、例えば上述のような問題が生じるおそれが低減される。
【００４８】
（６）制御装置３０によれば、ルーフパネル１０が全閉位置ＸＥに到達するときのルーフパネル１０の動作速度が低い速度に設定されるため、ルーフパネル１０と車体との間に物体が存在していたとしても、ルーフパネル１０が全閉位置ＸＥに到達する前に物体が退避できる頻度が高められる。
【００４９】
（７）ルーフパネル１０が閉鎖するときにルーフパネル１０と車体との間に搭乗者の一部が挟み込まれるおそれがある。制御装置３０によれば、上述のとおりモータ特性情報が更新されるため、ルーフパネル１０と車体との間に搭乗者の一部が挟み込まれていることを精度よく検出できる。
【００５０】
上記実施形態は、以下のように変更してもよい。なお、以下の各変更例は、技術的に矛盾しない範囲において、互いに組み合わせることができる。
・制御装置３０は第１の回転速度ＮＲＡ、及び、第２の回転速度ＮＲＢを取得した後にルーフパネル１０の動作が停止したことに基づき、モータ特性情報を更新してもよい。この場合、ルーフパネル１０の動作が再開されたことに基づき、更新したモータ特性情報を用いてモータ２０の推定回転速度ＮＲＸを算出することが好ましい。この制御装置３０によれば、ルーフパネル１０の動作が再開された後のモータ２０の推定回転速度ＮＲＸを精度よく算出できる。
【００５１】
・制御装置３０は回転速度センサ３２により取得した複数の第１の回転速度ＮＲＡと複数の第２の回転速度ＮＲＢとを記憶する記憶部をさらに備えることもできる。この制御装置３０において、制御部３３は複数の第１の回転速度ＮＲＡの平均の回転速度である第１の平均回転速度、及び、複数の第２の回転速度ＮＲＢの平均の回転速度である第２の平均回転速度を算出し、第１の平均回転速度と第２の平均回転速度とを用いてモータ特性情報を更新することが好ましい。この制御装置３０によれば、第１の回転速度ＮＲＡ、及び、第２の回転速度ＮＲＢについて平均回転速度を算出し、算出した平均回転速度を用いてモータ特性情報を更新するため、算出した推定回転速度ＮＲＸの精度がより高められる。
【００５２】
なお、制御部３３は第１の平均回転速度の算出に際して、複数の第１の回転速度ＮＲＡのうちの予め設定された範囲外の情報を除外して算出することもできる。同様に、制御部３３は第２の平均回転速度の算出に際して、複数の第２の回転速度ＮＲＢのうちの予め設定された範囲外の情報を除外して算出することもできる。
【００５３】
・制御装置３０は例えばモータの温度、及び、車速等の外部環境情報を取得するセンサをさらに備え、制御部３３はこのセンサの検出結果に基づきモータ特性情報を補正してもよい。この制御装置３０によれば、外部環境情報を反映してモータ特性情報を更新するため、算出した推定回転速度ＮＲＸの精度がより高められる。
【００５４】
・第１の検出位置ＸＳを第１の動作範囲ＳＡ内に設定し、第２の検出位置ＸＭを第２の動作範囲ＳＢ内に設定したが、第１の検出位置ＸＳ及び第２の検出位置ＸＭの少なくとも一方をルーフパネル１０の動作開始直後の電力変化が起こる範囲内に設定することもできる。なお、ルーフパネル１０の動作開始直後に起こる電力変化の要因としては、例えばルーフパネル１０が動き出すときの静止摩擦、イナーシャ、及び、バックラッシュ等が挙げられる。
【００５５】
・制御部３３はモータ特性情報の更新制御のステップＳ８において、最小二乗法により式（１）を更新したが、例えば数値読み取り法によりモータ特性情報を更新してもよい。
図２及び図５を参照して、数値読み取り法の一例について説明する。
【００５６】
モータ２０の推定回転速度ＮＲＸにおいては、供給電圧ＶＸ（モータ２０を駆動する一方の端子電圧）、比例ゲインａ、及び、オフセットｂ０により規定される以下の式（２）が成立する。
【００５７】
【数２】
0006451244.tif 000003
なお、比例ゲインａは第１の回転速度ＮＲＡに対する第２の回転速度ＮＲＢの割合である。
【００５８】
図５に示されるように、モータ２０にステップ入力を印可した場合、モータ２０の回転速度はステップ入力を印可したタイミングに対して、一次遅れをもって次第に立ち上がる。このため、式（２）に対して高次のモデル化を行えば推定回転速度ＮＲＸの算出の精度が高められるが、本変更例では一例として一次のみでモデル化を行う。すなわち、推定回転速度ＮＲＸの算出に際して、無駄時間ｄｌｓ、及び、時定数Ｔｓを考慮すると、次の式（３）が成立する。
【００５９】
【数３】
0006451244.tif 000004
無駄時間ｄｌｓは時刻ＴＤと時刻ＴＡとの差である。時刻ＴＤはモータ２０の実回転速度が判定回転速度ＮＲＤに到達した時刻であり、判定回転速度ＮＲＤは、第１の回転速度ＮＲＡと第２の回転速度ＮＲＢとの間のモータ２０の回転速度であり、予め設定されている。一方、時刻ＴＡはルーフパネル１０が第１の検出位置ＸＳに到達した時刻である。
【００６０】
時定数Ｔｓは時刻ＴＥと時刻ＴＤとの差である。時刻ＴＥはモータ２０の実回転速度が第２の回転速度ＮＲＢの６３．２％の回転速度である中間回転速度ＮＲＥに到達したときの時刻である。なお、６３．２％は、公知の１次系ステップ応答の同定に用いられる値である。制御部３３は比例ゲインａ、無駄時間ｄｌｓ、及び、時定数Ｔｓを更新することより、モータ特性情報の一例である式（３）を更新する。
【００６１】
・ルーフパネル１０の開放動作の制御において、モータ特性情報を更新してもよい。
・閉鎖動作制御が終了した後にモータ特性情報を更新してもよい。
・制御装置３０は閉鎖動作制御のステップＳ８で更新したモータ特性情報を用いて、ルーフパネル１０の開放動作における物体の挟み込みを検出してもよい。
【００６２】
・第１の検出位置ＸＳは、第１の動作範囲ＳＡの任意の位置を選択できる。
・第２の検出位置ＸＭは、第２の動作範囲ＳＢの任意の位置を選択できる。
・ルーフパネル１０の各動作範囲ＳＡ〜ＳＣの期間、及び、各供給電圧ＶＡ〜ＶＣの大きさは任意に設定可能である。
【００６３】
・制御装置３０は閉鎖動作制御のステップＳ１１において、差ΔＮＲが閾値ＮＲＹよりも大きい旨判定したとき、ルーフパネル１０を開放動作するように制御してもよい。
・制御装置３０は例えば、第２の動作範囲ＳＢ内の位置から閉鎖動作制御を開始することとなった場合、記憶しているモータ特性情報を用いて物体の挟み込みを検出することもできる。
【００６４】
・制御装置３０はルーフパネル１０の位置を検出する位置センサの出力信号に基づいて、ルーフパネル１０が第１の検出位置ＸＳ、第１の位置ＸＡ、第２の検出位置ＸＭ、第２の位置ＸＢ、及び、全閉位置ＸＥに到達したことを検出してもよい。
【００６５】
・制御装置３０は閉鎖動作制御が開始されてから経過した時間に基づいて、ルーフパネル１０が第１の検出位置ＸＳ、第１の位置ＸＡ、第２の検出位置ＸＭ、第２の位置ＸＢ、及び、全閉位置ＸＥに到達したことを検出してもよい。
【００６６】
・制御装置３０は、モータ２０に供給される電流である供給電流とモータ２０の回転速度との関係を規定したモータ特性情報を用いて算出したモータ２０の回転速度である推定回転速度とモータ２０の実回転速度との関係に基づき、ルーフパネル１０が物体を挟み込んでいることを検出してもよい。この場合、制御装置３０はルーフパネル１０を駆動するときの供給電流、及び、検出されたモータ２０の実回転速度の関係を用いてモータ特性情報を更新する。
【００６７】
・制御装置３０は車両１のルーフパネル１０に限らず、車両１のパワーウィンド等の他の開閉体を制御対象とすることもできる。
【符号の説明】
【００６８】
１０…ルーフパネル（開閉体）、２０…モータ、３０…制御装置、３１…電力情報取得部、３２…回転速度センサ、３３…制御部。
【図１】
0006451244.tif 000005
【図２】
0006451244.tif 000006
【図３】
0006451244.tif 000007
【図４】
0006451244.tif 000008
【図５】
0006451244.tif 000009