(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
着用可能な着座姿勢支援装置（１０）であって、２つの脚ユニット（１２、１２’）を有しており、前記２つの脚ユニットのそれぞれは、人の体重力を受けるように設計された上側支持体（１３）であって、座ユニット（２５）を有する上側支持体（１３）、前記体重力を地面（１５）に伝達するように設計された下側支持体（１４）、前記上側支持体（１３）と前記下側支持体（１４）とを互いに回転可能に連結する連結器（１６）を含み、かつ、前記連結器（１６）をブロックするブロック手段（１７）を有しており、前記座ユニット（２５）は、少なくとも１つの少なくとも部分的な着座姿勢および歩行モードで使用される、調整可能なまたは自己調整式のあるいはその両方の座面（２８）を形成するように設計された少なくとも１つの着座手段（２６）を含み、前記座ユニット（２５）は、前記着座手段（２６）に着座している人（１１）の体重力を受けるように設計されたフレーム手段（２７）を含み、前記着座手段（２６）は、前記フレーム手段（２７）に取り付けられる、着用可能な着座姿勢支援装置（１０）において、
前記座ユニット（２５）は、前記フレーム手段（２７）に対する前記着座手段（２６）の少なくとも一部分の向きを調整するように設計されている、前記着座手段（２６）と前記フレーム手段（２７）との間の少なくとも１つの回転可能な連結部（２９）を含むことを特徴とする、着用可能な着座姿勢支援装置（１０）。
【請求項２】
前記座ユニット（２５）は、前記フレーム手段（２７）に対する前記着座手段（２６）の少なくとも一部分の軸方向位置を調整するように設計されている、前記着座手段（２６）と前記フレーム手段（２７）との間の移動可能な連結部（３０）を含むことを特徴とする、請求項１に記載の着用可能な着座姿勢支援装置（１０）。
【請求項３】
前記着座手段（２６）は、着座要素（３６）を含み、前記着座要素（２１）は、前記座面（２８）を形成し、かつ前記フレーム手段（２７）に対して少なくとも２つの座位に配置されるように設計されることを特徴とする、請求項１または２に記載の着用可能な着座姿勢支援装置（１０）。
【請求項４】
前記座面（２８）の少なくとも一部分（３８）は、少なくとも１つの状態において、湾曲形状を有し、前記湾曲形状は、前記座位の少なくとも１つのために提供されることを特徴とする、請求項３に記載の着用可能な着座姿勢支援装置（１０）。
【請求項５】
前記座面（２８）の少なくとも一部分（３７）は、少なくとも１つの状態において、少なくとも実質的に平坦な形状を有し、前記平坦な形状は、前記座位の少なくとも１つのために提供されることを特徴とする、請求項３または４に記載の着用可能な着座姿勢支援装置（１０）。
【請求項６】
前記少なくとも２つの座位に対して、前記着座要素（３６）は、少なくとも１０°だけ向きを変えられるように設計されることを特徴とする、請求項３に記載の着用可能な着座姿勢支援装置（１０）。
【請求項７】
前記着座要素（３６）の少なくとも一部分（３７、３８）は、前記人（１１）の体重力によって向きを変えられるように設計されることを特徴とする、請求項３〜５のいずれか一項に記載の着用可能な着座姿勢支援装置（１０）。
【請求項８】
前記座ユニット（２５）は、前記着座要素（３６）を基本位置に移動させるように設計される復帰手段（４３）を含むことを特徴とする、請求項３〜６のいずれか一項に記載の着用可能な着座姿勢支援装置（１０）。
【請求項９】
前記歩行モードにおいて、前記座面（２８）は、前記フレーム手段（２７）に対して少なくとも概ね垂直に向けられるように設計されることを特徴とする、請求項１〜８のいずれか一項に記載の着用可能な着座姿勢支援装置（１０）。
【請求項１０】
前記基本位置は、前記歩行モードのために提供されることを特徴とする、請求項８に記載の着用可能な着座姿勢支援装置（１０）。
【請求項１１】
前記着座手段（２６）は、前記少なくとも部分的な着座姿勢のための実質上の椅子縁部を提供することを特徴とする、請求項３〜９のいずれか一項に記載の着用可能な着座姿勢支援装置（１０）。
【請求項１２】
前記座ユニット（２５）は、前記上側支持体（１３）と前記下側支持体（１４）との間の着座角（２１）に応じて向きを変えられるように設計されることを特徴とする、請求項１〜１１のいずれか一項に記載の着用可能な着座姿勢支援装置（１０）。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、着用可能な着座姿勢支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
姿勢支援装置は、（特許文献１）からすでに公知である。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】国際公開第２０１５／０２８３７３号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
本発明の目的は、特に着用の快適性を高めることである。この目的は、特許請求項１の特徴によって本発明に従って達成され、一方、本発明の有益な実施形態およびさらなる発展形態は、従属請求項およびさらなる独立請求項から得ることができる。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
着用可能な着座姿勢支援装置のための座ユニットが本発明によって提案され、この座ユニットは、少なくとも１つの少なくとも部分的な着座姿勢および歩行モードで使用される、調整可能なかつ／または自己調整式の座面を形成するように設計された少なくとも１つの着座手段を含み、かつ、着座手段に着座している人の体重力を受けるように設計されたフレーム手段を含み、着座手段は、フレーム手段に取り付けられる。したがって、人の体格に合わせて調整できる座ユニットが提供される。さらに、座ユニットは、人の姿勢、特に歩行姿勢、着座姿勢、または部分的な着座姿勢に合わせて自己調整する。フレーム手段を含むため、着座手段は、可変性であるように設計することができる。すなわち、構成要素、特に着座手段の少なくとも一部の個人化を可能にする座ユニットが提供され得る。着用の快適性が高められ得る。本明細書において、「提供される」とは、特に具体的にプログラムされること、設計されること、および／または設けられることと解釈される。本明細書において、「着座装置」とは、特に部品または部品群であり、部品の少なくとも１つは、着用可能な着座姿勢支援装置に着座している人と接触するように設計された座面を形成するものと解釈される。本明細書において、「着用可能な着座姿勢支援装置」とは、着座姿勢のまたは部分的に着座している人の体重力を受け、体重力を地面に伝達するように設計された装置と解釈される。特に、着用可能な着座姿勢支援装置は、単に体重力を受けて伝達するように設計される。着用可能な着座姿勢支援装置は、歩行中、立位中または何らかの荷物の持ち上げ中の人を支援するために供給される制御可能な力を発生させるように設計されない。本明細書において、「フレーム手段」とは、特に、人の体重力を伝達するように提供されるが、それ自体で座面を形成しない部品または部品群であると解釈される。本明細書において、「調整可能なかつ／または自己調整式の座面」とは、特に、座面または座面の少なくとも一部分が人の体重力によってフレーム手段に対して調整されて、結果として自己調整式の座面が得られるか、または調整可能な連結部によってフレーム手段に対して調整されて、結果として調整可能な座面が得られるかのいずれかのように提供されることと解釈される。
【０００６】
座ユニットは、フレーム手段に対する着座手段の少なくとも一部分の向きを調整するように設計されている、着座手段とフレーム手段との間の少なくとも１つの回転可能な連結部を含むことが提案される。したがって、着座手段は、様々な位置にある人のそれぞれの脚部および臀部に合わせて有利に調整することができ、かつ／または有利に調整され得る。本明細書において、「回転可能な連結部」とは、特に、着座手段の少なくとも１つの部分と、フレーム手段の少なくとも１つの部分との間の連結部と解釈され、この連結部は軸を提供し、着座手段の少なくとも１つの部分は、フレーム手段の少なくとも１つの部分に対してこの軸の周りで回転可能である。本明細書において、着座手段の少なくとも１つの回転可能な部分は、好ましくは、座面を形成するか、または少なくとも着座手段の座面を形成する部分に固定連結される。回転可能な連結部は、座面の自己調整のために設けられるのが好ましい。
【０００７】
座ユニットは、フレーム手段に対する着座手段の少なくとも一部分の軸方向位置を調整するように設計されている、着座手段とフレーム手段との間の移動可能な連結部を含むことがさらに提案される。したがって、座ユニットの相対位置は、人の脚の長さに合わせて調整することができる。これは、人の解剖学的構造に合わせて座ユニットを調整することを可能にする。本明細書において、「移動可能な連結部」とは、特に、着座手段の少なくとも１つの部分と、フレーム手段の少なくとも１つの部分との間の連結部と解釈され、この連結部により、着座手段の少なくとも１つの部分がフレーム手段の少なくとも１つの部分に対して所定の距離だけ移動できるようになる。本明細書において、着座手段の少なくとも１つの移動可能な部分は、好ましくは、座面を形成するか、または少なくとも着座手段の座面を形成する部分に固定連結される。移動可能な連結部は、座面を調整するために設けられるのが好ましい。
【０００８】
着座手段は、着座要素を含むことがさらに提案され、この着座要素は、座面を形成し、かつフレーム手段に対して少なくとも２つの座位に配置されるように設計される。これは、様々な座位、特に着座姿勢または部分的な着座姿勢で使用可能な座ユニットへの着座を快適にする。本明細書において、「少なくとも２つの座位」とは、２つの座位間での連続可動性が座面の自己調整を可能にするだけでなく、着座要素が調整され得る２つの離間した座位と解釈される。
【０００９】
座面の少なくとも一部分は、少なくとも１つの状態において、湾曲形状を有することがさらに提案され、この湾曲形状は、座位の少なくとも１つのために提供される。したがって、座面の形状は、人の上脚および／または臀部の解剖学的構造に少なくとも部分的に従う。さらに、座ユニットは、座位または部分的な座位にあるときに快適な利用を可能にする。特に、湾曲形状は、着座要素に作用する着座角依存力を発生させるために使用することができ、座面を自己調整式として設計するために使用することができる。本明細書において、「座面の形状」とは、特に、着座要素の主伸長方向に沿って向けられた断面に沿った座面の形態と解釈される。
【００１０】
座面の少なくとも一部分は、少なくとも１つの状態において、少なくとも実質的に平坦な形状を有することがさらに提案され、この形状は、座位の少なくとも１つのために提供される。したがって、座ユニットへの安定した着座が可能である。さらに、人は、平坦面に着座しているという感覚を有する。特に、座面の一部分が湾曲形状を有し、座面の一部分が平坦な形状を有する組み合わせは、着座要素に作用する着座角依存力を発生させるのに有用であり、座面を自己調整式として設計するために使用することができる。そのような実施形態では、平坦な形状を有する座面の部分は、着座姿勢のために提供されるのが好ましく、一方、湾曲形状を有する座面の部分は、部分的な着座姿勢のために提供されるのが好ましい。
【００１１】
少なくとも２つの異なる座位に対して、着座要素の少なくとも一部分は、少なくとも１０°だけ向きを変えられるように設計されることがさらに提案される。したがって、座ユニットは、特に着座しているかまたは部分的に着座している場合、人の上脚と下脚との間の角度に応じて様々な座位に調整することができる。さらに、人は、一般的な椅子またはスツールに着座するのと同様に、平坦な水平面に着座しているという感覚を有する。本明細書において、「向きを変えられる」とは、特に、座面の少なくとも一部分の標準の向きが少なくとも１０°だけ変えられ得ることと解釈される。回転可能な連結部は、着座要素の少なくとも一部分に向き可変性をもたせるように設計することができる。さらに、着座要素は、好ましくは、フレーム要素によって支持される少なくとも部分的に可撓性の材料で作製することができる。特に、そのような実施形態では、着座要素は、フレーム要素よりも大きくすることができ、その結果、フレーム要素は、小領域のみで着座要素を支持する。したがって、着座要素は、実質上（ｖｉｒｔｕａｌ）の椅子縁部を提供するように設計することができる。着座要素が少なくとも部分的に可撓性の材料で少なくとも部分的に作製され、座リップを形成する場合、座位に対する実質上の縁部は、フレーム要素が着座要素を支持する基礎部から最も遠い地点の近くに配置される。着座姿勢支援装置を着用した人が着座姿勢支援装置に着座している場合、その人は、体重力の大部分が、フレーム連結器から遠いまたは座位の実質上の縁部よりもフレーム連結器から遠く離れた着座要素の部分を通って伝達されるという印象を受ける。さらに、特に着座要素の少なくとも一部分が可撓性である場合、着座要素は、特に部分的な着座姿勢での座リップを特徴とするように提供することができる。さらに、着座要素は、着座角によって決まる突出部を備えるように設計された非スリップ面として設計することができる。これとは無関係に、着座要素は、スリップを防止する合成ポリマーまたは任意の適切な非スリップ材料を特徴として含むことができる。
【００１２】
着座要素は、人の体重力によって向きを変えられるように設計されることがさらに提案される。したがって、座ユニットは、特に着座しているかまたは部分的に着座している場合、人の上脚と下脚との間の角度に応じて様々な座位に自動調整する。さらに、人は、様々な座位に対する脚の動きに自動的に追従する平坦な水平面に着座しているという感覚を有し、その結果、様々な姿勢で安全に着座しているという感覚を得る。
【００１３】
座ユニットは、着座要素を基本位置に移動させるように設計される復帰手段を含むことがさらに提案される。したがって、座ユニットの取り扱いが容易になる。さらに、１つの位置から別の位置に移動する場合、着座要素の正確な位置決めに注意を払う必要がない。本明細書において、「復帰手段」とは、特に、着座要素を基本位置に戻すように設計された手段と解釈される。好ましくは、復帰手段は、特にばね、特にガス式ばねまたは弾性材料でできた要素などの圧縮要素を使用して、機械エネルギ蓄積手段として形成される。あるいは、復帰手段は、制御ユニットによって制御されるアクチュエータとして形成することもできる。
【００１４】
歩行モードにおいて、座面が、フレーム手段に対して少なくとも概ね垂直に向けられるように設計されることがさらに提案される。したがって、座ユニットを装着しながら通常の歩行が可能である。さらに、座面は、歩行時に人の大腿の後ろ側に少なくとも概ね平行であり、その結果、大腿と座面との間の快適な接触が得られる。これに関連して、本明細書において「向けられる」とは、特に面の標準の向き、すなわち面に垂直なベクトルの向きと解釈される。
【００１５】
基本位置は、歩行モードのために提供されることがさらに提案される。したがって、着座要素は、座面が人の大腿の後ろ側に少なくとも概ね平行である位置に自動で復帰する。さらに、座ユニットを装着した場合、特に座位または部分的な座位から起立した直後に通常の歩行が常に可能である。
【００１６】
着座手段は、少なくとも部分的な着座姿勢のための実質上の椅子縁部を提供することがさらに提案される。したがって、人は、すべての着座姿勢、特に部分的な着座姿勢において、座ユニットに安全に着座しているという感覚を有する。さらに、人は、一般的な椅子またはスツールに着座するのと同様に、縁部を有する実質的に水平な面に着座しているという感覚を有する。
【００１７】
さらに、２つの脚ユニットであって、それぞれ、人の体重力を受けるように設計された上側支持体であって、本発明による座ユニットをそれぞれ有する上側支持体、体重力を地面に伝達するように設計された下側支持体、上側支持体と下側支持体とを互いに回転可能に連結する連結器を含み、かつ連結器をブロックするブロック手段を有する２つの脚ユニットを有する着用可能な着座姿勢支援装置が提案される。そのような着用可能な着座姿勢支援装置は、着用可能な着座姿勢支援装置を着用する人の解剖学的構造に合わせて調整することができる。さらに、本発明による着用可能な着座姿勢支援装置は、人の姿勢、特に歩行姿勢、着座姿勢、または部分的な着座姿勢に合わせて自己調整する。そのような着用可能な着座姿勢支援装置は、その構成要素の個人化を可能にするモジュール式である。さらに、使い古した部分は、装置全体を交換する必要なく別々に交換することができる。本明細書において、着座姿勢支援装置の一部分の「主伸長方向」とは、別途言及されない限り、特に上側支持体と下側支持体とを連結する連結器の軸に垂直な平面に平行な方向と解釈される。これに関連して、「ブロック」とは、特に、少なくとも連結器の動作の減衰率の増大、特に連結器の固定連結と解釈される。
【００１８】
座ユニットは、上側支持体と下側支持体との間の着座角に応じて向きを変えられるように設計されることが提案される。したがって、座ユニットは、特に歩行、着座、または部分的に着座する場合、着用可能な着座姿勢支援装置を着用した人の姿勢に合わせて、特に人の下脚と上脚との間の角度に応じて調整することができる。
【００１９】
さらなる利点は、以下の図面の説明から知ることができる。図面では、本発明の１つの例示的な実施形態が示される。図面、本明細書および特許請求の範囲は、組み合わせた複数の特徴を含む。当業者は、意図的にその特徴を個別にさらに検討し、さらなる適切な組み合わせを見出すであろう。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】着用可能な着座姿勢支援装置を着用している人を示す図である。
【図２】着用可能な着座姿勢支援装置の脚ユニットの斜視図である。
【図３】図１の脚ユニットの側面図である。
【図４】脚ユニットの着座手段の第１の斜視図である。
【図５】着座手段の第２の斜視図である。
【図６】着座手段の第１の断面図である。
【図７】着座手段の第２の断面図である。
【図８】脚ユニットのブロック手段を制御するように提供された２つの動作モードを有する制御スキームである。
【図９】脚ユニットのブロック手段を制御するように提供された３つの動作モードを有する制御スキームである。
【図１０】着座センサのセンサ信号を使用する制御スキームである。
【図１１】着座センサのセンサ信号を使用する別の制御スキームである。
【発明を実施するための形態】
【００２１】
図１は、着座姿勢または部分的な着座姿勢をとる場合に人１１を支援するように設計された着用可能な着座姿勢支援装置１０を示す。着座姿勢支援装置１０は、着座姿勢、部分的な着座姿勢、および歩行モードで使用されるように設計されている。着用可能な着座姿勢支援装置１０は、着座姿勢または部分的な着座姿勢をとる場合、着用可能な着座姿勢支援装置１０が、着座姿勢支援装置１０を着用した人１１を支援するブロック状態と、人１１が着座姿勢支援装置１０を着用しながら歩行することができるブロック解除状態とを特徴とする。着用可能な着座姿勢支援装置１０は、それぞれ人の脚のそれぞれの１つに連結されるように提供された２つの脚ユニット１２、１２’を有する。脚ユニット１２、１２’は、均等に設計されている。このため、脚ユニット１２、１２’の１つのみが詳細に説明される。
【００２２】
脚ユニット１２は、人１１の体重力を受けるように設計された上側支持体１３と、体重力を地面１５に伝達するように設計された下側支持体１４と、上側支持体１３と下側支持体１４とを互いに回転可能に連結する連結器１６と、連結器１６をブロックするブロック手段１７とを含む（図２を参照されたい）。上側支持体１３および下側支持体１４は、連結器１６がブロック手段１７によってブロックされた場合に体重力を伝達するように設計されている。ブロック状態では、人１１の体重力は、上側支持体１３によって受けられ、連結器１６およびブロック手段１７によって下側支持体１４に伝達される。ブロック状態では、上側支持体１３および下側支持体１４は、着座姿勢支援装置１０を着用した人１１が着座することができる座部を提供する。
【００２３】
上側支持体１３および下側支持体１４はそれぞれ、着座姿勢支援装置１０を着用した人１１のそれぞれの脚に連結されるように設計されている。図示した実施形態では、上側支持体１３は、人１１の大腿に連結するための大腿連結手段１８と、人１１の身体に装着される身体装着ユニット１９とを含む。下側支持体１４は、人１１の足または靴を連結するための足連結ユニット２０を含む。加えてまたは代わりに、下側支持体は、人の下脚に連結するための下脚連結手段を含むことができる。下側支持体１４を靴または下脚に連結し、上側支持体１３を大腿に連結することで、着座姿勢支援装置１０は、歩行モードにおいて、人１１の脚の動きに追従する。下側支持体１４は、人１１の下脚の後部に配置されるように提供される。上側支持体１３は、人１１の大腿の後部に配置されるように提供される。連結器１６は、人１１の膝の後部に配置されるように提供される。
【００２４】
連結器１６は、人１１の膝と少なくともほぼ同じ高さに配置される膝連結器を形成している。人１１が歩行している間、連結器１６の軸は、人１１の膝の軸に対して移動するため、連結器１６は、人１１の膝の動きに少なくともほぼ追従する。連結器１６がブロック手段１７によってブロックされた場合、上側支持体１３および下側支持体１４は、互いに固定連結される。ブロック手段１７は、様々な着座角２１で連結器１６をブロックするように設計されている。着座角２１は、人１１が着座姿勢をとるか、または部分的な着座姿勢をとるかによって決まる。着座姿勢では、上側支持体１３と下側支持体１４との間の着座角２１は、少なくとも４５°である。部分的な着座姿勢では、上側支持体１３と下側支持体１４との間の着座角２１は、４５°未満である。ブロック手段１７の最大限に伸びた状態は、０°の着座角２１に対応する。着座姿勢が低くなるほど、着座角２１は大きくなる。
【００２５】
ブロック手段１７は、上側支持体１３に連結された第１のブロック要素２２と、下側支持体１４に連結された第２のブロック要素２３とを含む（図３を参照されたい）。ブロック手段１７は、油圧ダンパのように設計され、それぞれブロック要素２２、２３の１つとして機能するシリンダおよびピストンを含む。ブロック解除状態では、２つのブロック要素２２、２３は、互いに対して移動可能である。ブロック状態では、２つのブロック要素２２、２３は、互いに固定連結される。ブロック手段１７は、特に油圧式ブロック手段として構築される。他の実施形態、例えば、機械式または電気機械式ブロック手段も考えられる。
【００２６】
上側支持体１３は、連結器１６によって下側支持体１４に連結されたベースフレーム２４を含む。ベースフレーム２４は、上側支持体１３と下側支持体１４とを連結する連結器１６に対する第１の連結要素を形成する。第１のブロック要素２２は、ベースフレーム２４に連結されている。ベースフレーム２４は、人１１の体重力を受けるように提供される。上側支持体１３に作用する体重力は、ベースフレーム２４によって完全に受けられる。この場合、体重力は、ブロック手段１７および連結器１６により、ベースフレーム２４から下側支持体１４に伝達される。
【００２７】
上側支持体１３は、座ユニット２５を含む（図４を参照されたい）。座ユニット２５は、フレーム手段２７と、フレーム手段２７に移動可能に取り付けられた着座手段２６とを含む。着座手段２６は、座面２８を形成している。座面２８は、着座姿勢支援装置１０に着座しているかまたは部分的に着座している人１１の大腿と接触するように設計されている。座面２８は、着座手段２６を人１１の解剖学的構造に合わせるために調整可能である。座面２８は、着座姿勢または部分的な着座姿勢をとる場合、着座の快適性を高めるために自己調整する。大腿連結手段１８として大腿ストラップがあり、大腿ストラップは、座面２８を、着座姿勢支援装置１０を着用した人１１の大腿と接触した状態に保つように設計されている。
【００２８】
座ユニット２５は、０°の着座角２１に対応した立位姿勢から、少なくとも８０°、好ましくは少なくとも９０°の最大の着座角２１を有する着座姿勢までの様々な姿勢で使用されるように設計されている。なお、最大の着座角２１は、９０°より大きくすることもできる。座ユニット２５は、着座姿勢または部分的な着座姿勢をとる場合だけでなく、歩行モードでも装着されるように設計されている。様々な着座姿勢または部分的な着座姿勢に対して、座ユニット２５の着座手段２６は、着座姿勢支援装置１０を着用した人１１が着座手段２６に着座または部分的に着座できる様々な座位を提供する。
【００２９】
座ユニット２５のフレーム手段２７は、着座手段２６に着座しているかまたは部分的に着座している人１１の体重力を受けるように設計されている。人が着座姿勢支援装置１０に着座しているかまたは部分的に着座している場合、人１１の体重力は、着座手段２６を通って座ユニット２５のフレーム手段２７に伝達される。体重力は、座ユニット２５のフレーム手段２７から上側支持体１３のベースフレーム２４に伝達される。さらに続いて、体重力は、上側支持体１３のベースフレーム２４から、上側支持体１３と下側支持体１４とを連結した連結器１６およびブロック手段１７に伝達され、次いで下側支持体１４に伝わる。着座姿勢支援装置１０に着座している人１１の体重力は、下側支持体１４を通って地面１５に伝達される。図示した実施形態では、下側支持体１４は、少なくとも着座姿勢または部分的な着座姿勢で地面１５と接触する。代替形態として、下側支持体１４は、人１１の体重力を、人１１の靴を介して伝達するように設計される。着座姿勢支援装置１０を着用した人１１が歩行または起立している間、座ユニット２５を使用することができる歩行モードにおいて、下側支持体１４は、地面１５に対して少なくとも部分的に持ち上げられる。
【００３０】
フレーム手段２７上で可動なように着座手段２６を取り付けるために、座ユニットは、着座手段２６の少なくとも一部分と座ユニット２５のフレーム手段２７との間に少なくとも１つの回転可能な連結部２９を有する（図６を参照されたい）。回転可能な連結部２９は、フレーム手段２７に対する着座手段２６の少なくとも一部分の向きを自己調整するように設計されている。図示した実施形態では、着座手段２６とフレーム手段２７との間の回転可能な連結部２９は、フレーム手段２７と着座手段２６との間の角度がフレーム手段２７に対する着座手段２６の回転によって変わることを可能にするように設計されている。角度は、上側支持体１３と下側支持体１４とを連結する連結器１６の軸に平行な向きを有する平面内に画定される。着座手段２６とフレーム手段２７との間の回転可能な連結部２９は、着座姿勢支援装置１０を着用した人１１の脚に着座手段２６を合わせるのを可能にする。人１１が着座しているか、または部分的に着座しているかは、特に上側支持体１３と下側支持体１４とがなす着座角２１によって決まる。人１１が着座しているかまたは部分的に着座している場合、人１１の体重力は、上側支持体１３と下側支持体１４とがなす着座角２１によって決まる位置に着座手段２６を押しやる。
【００３１】
さらに、座ユニット２５は、着座手段２６とフレーム手段２７との間に移動可能な連結部３０を有し、この連結部３０は、フレーム手段２７に対する着座手段２６の軸方向位置を調整するように設計されている（図５を参照されたい）。着座手段２６とフレーム手段２７との間の移動可能な連結部３０は、着座姿勢支援装置１０を着用した人１１の脚の長さに合わせて座ユニット２５を調整するのを可能にする。移動可能な連結部３０は、着座手段２６をフレーム手段２７の主伸長方向３１に沿ってシフト可能にする。着座手段２６とフレーム手段２７との間の移動可能な連結部３０は、着座手段２６の一部であるキャリッジ要素３２と、フレーム手段２７の一部であるレール要素３３と、レール要素３３に対してキャリッジ要素３２を堅固に固定するように提供された固定手段３４とを含む。固定手段３４は、キャリッジ要素３２と、したがって着座手段２６の一部とに連結されるが、フレーム手段２７の一部とすることもできる。固定手段３４は、キャリッジ要素３２をレール要素３３に対して少なくとも２つの異なる位置にラッチ式に係止するのを可能にする少なくとも１つの爪３５を含む。フレーム手段２７に対する着座手段２６の位置を調整した後、移動可能な連結部３０を固定することにより、着座手段２６は、移動可能な連結部３０との関係から、フレーム手段２７に固定連結することができる。図示した実施形態では、移動可能な連結部３０は、密着嵌めの態様で３つの位置に固定されるように設計されている。あるいは、特に、移動可能な連結部３０が圧力嵌めの態様で固定されるように設計された場合、固定手段３４は、フレーム手段２７に対する着座手段２６の軸方向位置を、限定された範囲にわたって連続的に調整するように設計することができ、着座手段２６は、フレーム手段２７に対してこの範囲内の任意の所望の位置にロックすることができる。有利には、着座手段２６とフレーム手段２７との間の移動可能な連結部３０は、少なくとも実質的に主伸長方向３１に沿った着座手段２６の最大調整性に関係する２つの停止点を画定する少なくとも１つのストッパ要素を特徴として備える。
【００３２】
着座手段２６は、座面２８を形成する着座要素３６を含む。着座要素３６を構成する材料に応じて、着座手段２６は、着座要素３６を部分的に支持または固定する支持構造体を有することができる。図示した実施形態では、着座要素３６は、支持構造体を実装する。この結果として、着座要素３６および支持構造体は、一部品構成の実装で具現化される。加えてまたは代わりに、着座手段２６は、着座要素３６を支持または固定するための支持構造体を提供する別のフレーム要素を含むことができる。特に、そのような実施形態では、着座要素３６は、着座手段２６のフレーム要素を介してフレーム手段２７に連結されるように提供される。
【００３３】
着座要素３６は、特に着座姿勢を対象とする第１の座位と、特に部分的な着座姿勢を対象とする第２の座位との間でフレーム手段２７に対して移動するように設計されている。座面２８を形成する着座要素３６は、人１１が着座姿勢または部分的な着座姿勢をとった場合、人１１の大腿および／または臀部の後ろ側に対して自己調整する。着座要素３６は、第１の座位と第２の座位との間を連続的に移動するように提供される。図示した実施形態では、着座要素３６は、寸法的に安定した形状で座面２８を形成するために、堅い材料、例えば、プラスチック、炭素複合材料、または軽金属でできている。前述のように、着座要素３６は、変形可能な形状を有するように設計することもできる。
【００３４】
連結器１６の軸に対して垂直な平面内の断面に関して、着座要素３６は、座面２８が実質的に平坦な形状を有する第１の部分３７と、座面２８が湾曲形状を有する第２の部分３８とを有する（図６を参照されたい）。座面２８の形状は、上側支持体１３の主伸長方向３１に沿って画定される。これら２つの部分３７、３８間の移行部に関して、座面２８が少なくとも実質的に平坦な形状を有する部分３７は、上側支持体１３と下側支持体１４とを連結する連結器１６に向かって延びている。座面２８が少なくとも実質的に平坦な形状を有する着座要素の部分３７は、人１１の大腿の後ろ側と接触するように設計されている。この部分３７は、着座姿勢を特に対象とする。座面２８が湾曲形状を有する着座要素３６の部分３８は、人１１の臀部と接触するように設計されている。この部分３８は、部分的な着座姿勢を特に対象とする。
【００３５】
フレーム手段２７は、その主伸長方向３１を有し、主伸長方向３１は、着座手段２６が、移動可能な連結部３０を用いてフレーム手段２７に対してシフトすることができる方向に平行に向けられている。回転可能な連結部２９は、着座手段２６の主回転軸３９を画定し、着座要素３６は、フレーム手段２７に対して主回転軸３９の周りで回転可能である。主回転軸３９を画定するために、回転可能な連結部２９は、軸受、特にころ軸受、好ましくは滑り軸受を含む。軸受は、湾曲形状を有する座面２８の部分３８と、少なくとも実質的に平坦な形状を有する座面２８の部分３７との間の移行部にまたはその近くに配置されている。着座手段２６の主回転軸３９は、座面２８の形状との関係で決まる。主回転軸３９を画定するために、回転可能な連結部２９は、着座要素３６と移動可能な連結部３０のキャリッジ要素３２とによって提供される軸受を含む。軸受は、着座要素３６に挿入される容器と、少なくとも着座要素３６に対して直線をなして固定されるアクスル４０と、キャリッジ要素３２に挿入される容器とを含む。着座手段２６が着座要素３６のためのフレーム要素を含む実施形態では、容器は、着座要素３６に挿入する代わりにフレーム要素に挿入することもできる。
【００３６】
様々な座位に対して、着座要素３６は、少なくとも５°だけ向きを変えられるように設計されている。図示した実施形態では、着座要素３６は、少なくとも３０°だけ向きを変えることができ、一方でより高い向き可変性が提供され得る。着座姿勢のために設計される第１の座位は、０°の着座要素３６の角度に対応し、第１の座位は、特に５０°を超える着座角２１のために設計される。部分的な着座姿勢のために設計される第２の座位は、特に３０°未満の着座角２１に対応する。
【００３７】
回転可能な連結部２９は、第１の軸受の主回転軸３９に平行なさらなる２つの軸４１、４２を含む３点軸支取付けを提供する。３点軸支取付けの回転軸４１、４２は、フレーム手段の主伸長方向３１に少なくとも実質的に垂直である。キャリッジ要素３２に挿入される容器は、軸受の軸４０を直線方向に案内するように設計されたガイド構造体を提供する。ガイド構造体によってもたらされる直線方向は、フレーム手段２７の主伸長方向３１に平行に向けられる。ガイド構造体により、着座要素３６の主回転軸３９は、直線状に移動可能である。着座要素３６は、その取付けにより、スライド−回転動作を行うことができる。ガイド構造体は、キャリッジ要素３２に挿入されたガイドチャネルとして形成される。
【００３８】
着座要素３６は、着用可能な着座姿勢支援装置１０に着座している人１１の体重力によって向きを変えられるように設計されている。人１１の体重力は、特に部分的な着座姿勢において、着座要素３６を着座手段２６の主回転軸３９の周りで回転させるトルクとして作用する。部分的な着座姿勢では、湾曲形状を有する着座面の部分３８に作用する体重力は、平坦な形状を有する着座部分の部分３７に作用する体重力よりも大きい。着座姿勢では、体重力は逆に作用する。人１１の体重力によってもたらされるトルクは、着座要素３６を様々な座位に押しやる。トルクは着座角２１によって決まるため、着座要素３６がとる座位は、着座角２１によって決まる。着座要素３６の向きの変化は、少なくとも１つのストッパ要素によって制限される。着座要素３６の座位が第１の座位から第２の座位に変わる着座角２１の範囲は変えることができる。範囲は非常に狭くすることができるため、着座姿勢支援装置１０に着座している人１１は、着座要素３６の座位が特定の着座角２１で傾転したという印象を受けることがある。好ましい実施形態では、座位が変わる範囲は、４０°の着座角２１〜５０°の着座角２１で設定される。
【００３９】
着座手段２６は、着座要素３６を基本位置に移動させるように設計された復帰手段４３を含む（図７を参照されたい）。基本位置は、着座姿勢のために設計された第１の座位に対応する。復帰手段４３は、軸受のアクスル４０を移動させるように提供されたばね４４を含み、アクスル４０は、着座手段２６の主回転軸３９を画定する。着座要素３６を支持するアクスル４０は、ばね４４の一端に取り付けられている。ばね４４の圧縮または伸長時、ばね４４に連結されたアクスル４０は、ガイド構造体内を移動することができる。ガイド構造体の直線方向は、フレーム手段の主伸長方向３１に少なくとも実質的に平行である。ばね４４は、アクスル４０とレール要素３３との間に取り付けられている。ばね４４は、ガス式ばねとして設計されるのが好ましい。ばね４４の代わりにおよび／またはばね４４に加えて、センサおよびアクチュエータの組み合わせを使用して着座要素３６を移動させることができる。回転可能な連結部２９に応じて、復帰手段４３は、着座要素３６に作用するトルクを直接発生させるように提供することもできる。そのような実施形態の場合、復帰手段４３は、ねじりばねを含むことができる。
【００４０】
３点軸支取付けを提供するために、回転可能な連結部２９は、２つのさらなる軸４１、４２を備えたレバー４５を含む。レバー４５は、キャリッジ要素３２に回転可能に取り付けられた第１の端部と、着座要素３６に回転可能に取り付けられた第２の端部とを有する。レバー４５は、主回転軸３９とレバー４５の第１の端部によって付与された軸４１との間の距離よりも短い長さを有する。レバー４５は、少なくとも４５°の角度で回転するように提供される。着座要素３６の第１の座位では、レバー４５は、フレーム手段２７の主伸長方向３１に実質的に平行に向けられる。第２の座位では、レバー４５は、第１の座位に対して回転する。
【００４１】
着座要素３６は、フレーム手段２７に対して様々な座位に配置されるように設計されている。着座姿勢支援装置１０を着用した人１１が着座姿勢支援装置１０に着座しているかまたは部分的に着座している場合、着座要素３６は、人１１の大腿および／または臀部に密着する。着座姿勢支援装置１０を着用した人１１が着座している場合、平坦な形状を有する座面２８の部分３７は、人１１の大腿に実質的に平行である。これは、特に、上側支持体１３と下側支持体１４との間の着座角２１が５０°よりも大きくかつ９０°未満の場合である。この場合、特に、人１１の大腿は、着座要素３６によって形成され、平坦な形状を有する座面２８の部分３７と接触する。着座角２１が小さい、特に４０°未満である場合、人１１の臀部は、湾曲形状を有する座面２８の部分３８と接触する。この結果として、人１１の体重力は、ばね４４に対抗して作用し、アクスル４０は、レバー４５に向かって移動し、着座要素３６は、位置を変えるようになる。したがって、ばね４４は、非常にコンパクトな復帰手段を提供する。
【００４２】
着座姿勢支援装置１０を着用した人１１が歩行する場合、着座要素３６は、最大でも人１１の大腿および／または臀部に軽く接触する程度である。復帰手段４３は、着座要素３６を第１の座位に対応する基本位置に移動させる。基本位置では、平坦な形状を有する座面２８の部分３７は、フレーム手段２７の主伸長方向３１に実質的に平行に向けられる。ブロック手段１７は、歩行モードではブロックを解除されるため、脚ユニット１２は、歩行中の人１１の脚の動きに追従する。大腿連結手段１８および足連結ユニット２０は、脚ユニット１２を人１１の脚と接触した状態に保つ。
【００４３】
下側支持体１４は、ベースフレーム４６と、ベースフレーム４６に連結された足連結ユニット２０とを含む（図２を参照されたい）。ベースフレーム４６は、上側支持体１３と下側支持体１４とを連結する連結器１６に対する第２の連結要素を形成する。ブロック手段１７の第２のブロック要素２３は、下側支持体１４のベースフレーム４６に連結されている。
【００４４】
足連結ユニット２０の少なくとも一部分は、ベースフレーム４６に対して回転可能である。足連結ユニット２０は、ベースフレーム４６に対して回転可能な靴連結器４７を含む。足連結ユニット２０は、ベースフレーム４６に取り付けられた地面接触要素４８と、靴連結器４７がベースフレーム４６に対して回転できるように靴連結器４７を配置する回転可能な連結部４９とを含む。回転可能な連結部４９は、互いに垂直な少なくとも２つの軸５０、５１を有する。第１の軸５０は、連結器１６の軸に対して半径方向に向けられている。第２の軸５１は、連結器１６の軸に対して平行に向けられている。
【００４５】
着座姿勢支援装置１０を着用した人１１の靴を固定することを意図された靴連結器４７は、互いに移動可能に連結された靴締付要素５２および取付ブラケット５３を含む（図１を参照されたい）。締付要素５２および取付ブラケット５３は、共同して人１１の靴を固定することを意図されている。靴締付要素５２は、取付ブラケット５３に対して軸５４の周りで回転可能であり、軸５４は、足連結ユニット２０の回転可能な連結部４９の第２の軸５１に平行である。足連結ユニット２０の少なくとも一部分がベースフレーム４６に対して回転可能であるために、靴連結器４７は、着座姿勢支援装置１０を着用した人１１の足および／または靴の動きに追従することができる。地面接触要素４８は、人が着座しているかまたは部分的に着座している場合、地面１５と接触するように設計されている。したがって、人の体重力は地面１５に伝達される。上側支持体１３は、人１１の大腿に連結されているため、着座姿勢支援装置１０を着用した人１１が起立または歩行している場合、地面接触要素４８は、地面１５に接触しなくなる。下側支持体１４は、靴連結器４７の回転可能な連結部４９により、取付ブラケット５３に対して持ち上げられることを意図されている。
【００４６】
靴締付要素５２は、任意選択的に、取付ブラケット５３に調整可能に連結することができ、靴締付要素５２は、取付ブラケット５３により、着座姿勢支援装置１０を着用した人１１の靴に合わせて調整することができる。取付ブラケット５３は、少なくとも２つの異なる位置で靴締付要素５２を取付ブラケット５３に留めることができる留め領域を特徴として備えることができる。したがって、靴連結器４７は、着座姿勢支援装置１０を着用した人１１の足および／または靴の長さに合わせて調整することができる。
【００４７】
靴締付要素５２は、靴締付要素５２が取付ブラケット５３に連結された場合、取付ブラケット５３に少なくとも部分的に接触する中央部を特徴として備える。中央部は、その端部のそれぞれにおける１つのストラップマウントで終端する補強材からなる。靴締付要素５２は、ストラップマウントによって取付ブラケット５３に連結される。このように、靴締付要素５２は、取付ブラケット５３に回転可能に連結される。別の実施形態では、靴連結器４７の取付ブラケット５３は、片側構成とすることができる。
【００４８】
靴連結器４７全体は、地面接触要素４８から切り離すことができる。第２の軸５１を備えた、靴連結器４７と地面接触要素４８との間の回転可能な連結部４９の一部分は、クイックリリースファスナとして設計されている。靴連結器４７を人１１の靴に連結した場合、靴連結器４７全体は、下側支持体１４のベースフレーム４６から切り離すことができる。靴締付要素５２および／または取付ブラケット５３が人１１の靴に合わせて調整され、靴連結器４７が人１１の靴に連結された場合、靴連結器４７は、地面接触要素４８に連結することができる。さらに、靴連結器４７は、摩耗した場合に取り換えることができる。
【００４９】
図示した実施形態では、地面接触要素４８は、地面１５に置かれ、人１１の体重力を地面１５に伝達するように設計された地面接触面を含む。別の実施形態では、地面接触要素４８と靴連結器４７との間の回転可能な連結部４９は、人１１の体重力を伝達するように設計することができる。人１１が着座姿勢支援装置１０に着座しているかまたは部分的に着座している場合、体重力は、地面接触要素４８を介して靴連結器４７に伝達される。次いで、体重力は、靴連結器４７から地面１５に直接または人の靴を介して伝達される。
【００５０】
脚ユニット１２は、ブロック手段１７を制御するように設計されたアクチュエータ５５を含む。ブロック手段１７は、安全機構を含み、この安全機構は、着座姿勢支援装置１０を着用した人１１が、ブロック手段１７がブロックされている間に起立することを可能にする。図示した実施形態では、ブロック手段１７は、アクチュエータ５５によって閉じられるように設計された弁を含む。弁は、背圧弁のように設計され、人が起立したときに開く。アクチュエータ５５は、弁を開閉できる電気モータとして設計される。
【００５１】
脚ユニット１２は、上側支持体１３と下側支持体１４との間の着座角２１を表すセンサ信号を供給するように設計された着座角センサ５６を含む。図示した実施形態では、着座角センサ５６は、ブロック手段１７の２つのブロック要素２２、２３間の距離を検出するリニアセンサとして設計されている。あるいは、回転センサまたは角度センサでも差し支えない。以下において、１００％のセンサ信号は、脚ユニット１２が最大限に伸びたことを示し、それにより、０°の着座角２１を示し、一方、０％のセンサ信号は、脚ユニット１２が最大限に曲がったことを示し、それにより、好ましくは少なくとも９０°である最大の着座角２１を示す。
【００５２】
着用可能な着座姿勢支援装置１０は、２つの脚ユニット１２、１２’の２つのブロック手段１７を制御するように設計された制御ユニット５７を含む。制御ユニット５７は、２つのブロック手段１７を一緒に制御するように設計されている。２つの脚ユニット１２、１２’のアクチュエータ５５および２つの脚ユニット１２、１２の着座角センサ５６は、制御ユニット５７に接続される。それにより、ブロック手段１７の制御に際して、制御ユニット５７は、２つの脚ユニット１２、１２’の着座角センサ５６のセンサ信号を区別するように設計されている。制御ユニット５７は、各脚ユニット１２、１２’を別々に制御するようにも設計される。
【００５３】
脚ユニット１２、１２’を一緒にまたは別々に制御することで、制御ユニット５７は、それぞれの着座角センサ５６のセンサ信号に基づいてブロック手段１７を制御するように設計されている。一方では、制御ユニット５７は、それぞれの着座角センサ５６のセンサ信号を解析することで、それぞれの脚ユニット１２、１２’の動作を検出することができる。他方では、制御ユニットは、それぞれの脚ユニット１２、１２’の実際の着座角２１を求めることができる。制御ユニット５７は、ブロック手段１７を制御するために両方の能力を使用するように設計されたブロック機能を有する。
【００５４】
脚ユニット１２、１２’の一方を別々にまたは一緒に制御するために、ブロック機能は、センサ信号を解析することで、それぞれの脚ユニット１２、１２’の動作状態と待機状態とを区別するように設計されている。ブロック機能は、それぞれの脚ユニット１２、１２’のブロック手段１７をブロックし、ブロックを解除するように設計されている。制御ユニット５７は、手動ブロックモードを有し、この手動ブロックモードでは、制御ユニット５７は、人１１の入力信号に応じて、それぞれの脚ユニット１２、１２’のブロック手段１７をブロックするか、またはブロックを解除する。両方の脚ユニット１２、１２’が制御ユニットに接続された場合、両方の脚ユニット１２、１２’のブロック手段１７は同時にブロックされる。
【００５５】
制御ユニット５７は、着座姿勢支援装置１０を着用した人１１によって使用されるように設計された少なくとも１つの入力要素５８を含む。入力要素５８は、状態「はい」および「いいえ」を有する入力信号を生成するように提供される。入力要素５８は、人１１が押下したときに入力信号を生成するボタンとして設計することができる。他の実施形態も考えられる。少なくとも１つの入力要素５８がボタンとして設計された図示した実施形態では、状態「はい」は、ボタンを押下した状態に対応し、状態「いいえ」は、ボタンを解放した状態に対応する。特に、ブロック機能は、人１１が入力要素５８を押下するたびにブロック手段１７をブロックするか、またはブロックを解除するように提供される。制御ユニット５７は、ブロック機能を使用することで、ブロック状態からブロック解除状態におよびその逆にブロック手段１７の状態を変える。
【００５６】
それぞれの脚ユニット１２、１２’のブロック手段１７がブロックされ、制御ユニット５７が脚ユニット１２、１２’の１つの動作を検出した場合、制御ユニット５７は、ブロック手段１７のブロックを解除するように提供される。これは、特に、人１１が着座姿勢または部分的な着座姿勢をとり、次いで安全機構を使用して起立する場合であり、安全機構は、ブロック手段１７がブロックされている間に起立することを可能にする。センサ信号を解析して、それぞれの脚ユニット１２、１２’の動作状態と待機状態とを区別するように設計されたブロック機能を使用して、例えば、センサ信号が一定のままである時間を求めて、ブロック手段１７を自動でブロックすることもできる。
【００５７】
脚ユニット１２、１２’を一緒に制御するために、制御ユニットは、２つの脚ユニット１２、１２’の着座角２１を比較するように設計された比較機能を含む。比較機能は、特に、２つの脚ユニット１２、１２’の着座角２１が、定めた範囲内で同等かどうかを判断するように設計されている。２つの着座角２１は、５°以下だけ異なる場合に同等と定められる。比較機能を使用して、２つの脚ユニット１２、１２’のブロック手段１７を自動でブロックすることができる。制御ユニットの動作プログラムは、同じ着座角２１において、２つの脚ユニット１２、１２’をブロックするように設計されたブロックモードを有することができる。２つの着座角２１が、定めた時間にわたって同等の場合、ブロック手段１７はブロックされる。ブロックモードでは、動作プログラムは、比較機能により、２つの着座角２１を比較するように設計されている。
【００５８】
制御ユニット５７は、着座角２１を保存し、保存した着座角２１を復元するように設計された記憶機能を有する。記憶機能は、実際の着座角２１を保存するように設計されている。制御ユニットは、記憶機能を呼び出すように設定された入力信号を供給するように設計された入力要素５９を含む。人が入力要素５９を押下すると、制御ユニット５７は、好ましくは、ブロック手段がブロックされているか、またはブロックを解除されているかに関係なく、実際の着座角２１を保存するか、または保存した着座角２１を復元する。
【００５９】
動作プログラムは、ブロック機能および記憶機能によって保存された着座角２１において、脚ユニット１２、１２’をブロックするように設計された記憶モードを有する。記憶モードを有効にするために、制御ユニットは、さらなる入力要素６０を含む。制御ユニット５７は、入力要素６０が押下されるたびに、特に、手動でブロックするブロックモードと自動でブロックするブロックモードとに分けることができるブロックモードと、記憶モードとの間で切り換えるように設計されている。図示した実施形態では、制御ユニット５７は、３つの入力要素５８、５９、６０を含む。入力要素５８、５９、６０の１つまたは複数が２回使用される場合、入力要素５８、５９、６０の数を減らすことができる。
【００６０】
動作プログラムは、脚ユニット１２、１２’をブロックおよびブロック解除するために、２つの脚ユニット１２、１２’の着座角２１を比較するように設計されている。例えば、脚ユニット１２、１２’は、２つの脚ユニット１２、１２’の着座角２１が、着座角２１が同等であるかどうかを比較するための所与の範囲内において、保存された着座角２１と同等である場合のみブロックされる。人が着座すると、両方の脚ユニット１２、１２’は、等しい着座角２１で曲がる。着座角２１が保存した着座角２１に達すると直ちに、制御ユニット５７は、ブロック手段１７をブロックし、人は、保存した着座角２１に対応する着座姿勢または部分的な着座姿勢をとる。人が起立すると、制御ユニットは、ブロック手段のブロックを解除する。記憶モードを使用することで、人は、入力要素の１つを使用することなく何度も起立および着座することができる。
【００６１】
制御ユニットは、身体装着ユニット１９に取り付けられる。身体装着ユニット１９は、制御ユニット５７が取り付けられたマウント６１を含み、マウント６１は、脚ユニット１２、１２’に対して電気接続を行う。各脚ユニット１２、１２’は、それぞれの脚ユニット１２、１２’のアクチュエータ５５および着座角センサ５６を制御ユニット５７に接続するように設計された接続器を含む。脚ユニット１２、１２’は均等であるため、脚ユニット１２、１２’を制御ユニット５７に接続する順序および構成は重要でない。各脚ユニット１２、１２’は、左脚または右脚に装着することができる。このように、２つの脚ユニット１２、１２’は均等であり、制御ユニットは、脚ユニット１２、１２’から独立し、着用可能な着座姿勢支援装置１０は、モジュール式の態様で設計されている。制御ユニット５７、身体装着ユニット１９、および各脚ユニット１２、１２’は、個別に取り換えることができる。
【００６２】
着用可能な着座姿勢支援装置は、特に、着用の快適性を高めるように提供された身体装着ユニット１９を含む。身体装着ユニットは、少なくともウエストベルトユニット６２を含む。図示した実施形態では、身体装着ユニット１９は、ショルダベルトユニット６３をさらに含む。脚ユニット１２、１２’は、ウエストベルトユニット６２に取り付けられている。各脚ユニット１２、１２’は、上側支持体１３をウエストベルトユニット６２と機械連結するストラップ６４を含み、機械連結を着脱可能にするストラップ連結器６５を含む。さらに、各脚ユニット１２、１２’は、アクチュエータ５５および着座角センサ５６を制御ユニット５７と取り外し可能に電気接続する電気接続器６６を含む。ストラップ連結部６５および電気接続器６６は、一部品構成で実装して具現化される。このように、機械連結および電気接続は、一緒に着脱されるように提供される。
【００６３】
以下において、動作プログラムの４つの実施例がより詳細に例示として説明される。実施例は、上記のモードおよび機能を少なくとも部分的に使用する。実施例は、様々な態様で組み合わせることができる様々な機能ブロックを有する。以下の説明において、「判断ステップ」は、特に、少なくとも１つの条件を満たすか、または満たさないかについて信号を解析するステップと解釈される。判断ステップが、１つのみの次の処理経路を有する場合、判断ステップは、イベントステップと解釈することができ、例えば、判断ステップは、条件が満たされるまで保たれる。「処理ステップ」は、特に、例えば脚ユニットをブロックまたはブロック解除するなどの処理が行われるステップと解釈される。
【００６４】
第１の実施例は、記憶モードを特徴とする（図８を参照されたい）。第１の実施例は、人１１の入力信号に基づき、この入力信号は、入力要素５８から供給され、状態「はい」および「いいえ」を有する。第１の処理ステップ６７では、すべての脚ユニット１２、１２’がブロックを解除される。第１の判断ステップ６８において、入力要素５８から供給された入力信号が、特にボタンが押下されたことに対応する状態「はい」を有する場合、さらなる判断ステップ６９において、入力信号が、特にボタンが解放されたことに対応する状態「いいえ」を有するまで何も起こらない。その後、処理ステップ７０では、実際の着座角２１が基準着座角２１として保存される。次の処理ステップ７１では、脚ユニット１２、１２’がブロックされる。判断ステップ７２では、着座角２１が、保存した着座角２１に対して所定の範囲を超える場合、動作プログラムは、脚ユニット１２、１２’がブロックを解除される第１の処理ステップ６７に戻る。判断ステップ６８では、入力信号が「いいえ」の場合、着座角２１が保存されているかどうかが次の判断ステップ７３でチェックされる。着座角２１が保存されている場合、次の判断ステップ７４では、実際の着座角２１が、保存された着座角２１に対して所定の範囲内にあるかどうかをチェックされる。着座角が保存されていない場合、動作プログラムは最初の処理ステップ６７に向かう。判断ステップ７４では、着座角２１が所定の範囲内であることが検証された場合、動作プログラムは処理ステップ７１に向かい、処理ステップ７１では、脚ユニット１２、１２’はブロックされる。着座角２１が所定の範囲内でない場合、動作プログラムは最初の処理ステップ６７に戻る。
【００６５】
第２の実施例は、人１１によって選択可能である手動ブロックモード、自動ブロックモード、および記憶モードを特徴とする（図９を参照されたい）。第２の実施例は、手動ブロックモード、自動ブロックモード、および記憶モード間で切り換わるように設計された、入力要素５９から供給される入力信号に基づく。第１の判断ステップ７６では、脚ユニット１２、１２’がブロックを解除されている間に手動ブロックモード、自動ブロックモード、または記憶モードが選択される。脚ユニット１２、１２’のブロックを解除するために、この実施例は処理ステップ７５を有する。記憶モードは、第１の実施例で説明した通りに実施され、処理ステップ７５は、処理ステップ６７の代用である。
【００６６】
自動ブロックモードに対して、実施例は、脚ユニット１２、１２’の動作をチェックする第１の判断ステップ７７を有する。着座角２１が所定の時間にわたって所定の許容差内で一定の場合、脚ユニット１２、１２’は、処理ステップ８０でブロックされる。そうでない場合、動作プログラムは、処理ステップ７５に戻り、脚ユニット１２、１２’は、ブロックを解除された状態に保たれるか、またはブロックを解除される。
【００６７】
手動ブロックモードに対して、実施例は、入力信号をチェックする第１の判断ステップ７８を含む。入力信号が、特にボタンが押下されかつ／または解放されたことに対応する状態「はい」を有する場合、すべての脚ユニット１２、１２’は、次の処理ステップ７９でブロックされる。次の判断ステップ８１では、着座角２１は、脚ユニット１２、１２’がブロックされる、着座角２１近傍の範囲を超えたかどうかがチェックされる。着座角２１が範囲を超えている場合、動作プログラムは最初の処理ステップ７５に戻る。
【００６８】
第３の実施例および第４の実施例は、少なくとも１つの着座センサを有する着用可能な着座姿勢支援装置のために提供される（図１０を参照されたい）。そのような着用可能な着座姿勢支援装置の好ましい実施形態では、各脚ユニット１２、１２’は、着座姿勢または部分的な着座姿勢を検出するように設計された着座センサを含む。着座センサは、伝達された体重力を測定するように提供された負荷平衡型センサとして具現化することができ、または地面接触要素４８が接地したことを捕捉するように提供された接地センサとして具現化することもできる。他の実施形態も考えられる。
【００６９】
第３の実施例は、着座センサから供給されたセンサ信号の解析によって補完される手動ブロックモードを特徴とする。第３の実施例は、状態「はい」または「いいえ」を有する、入力要素５８から供給される入力信号と、着座姿勢または部分的な着座姿勢に対応する状態「はい」、および起立姿勢または歩行モードに対応する状態「いいえ」を有する着座センサのセンサ信号とに基づく。最初の処理ステップ８２では、すべての脚ユニット１２、１２’はブロックを解除される。次の判断ステップ８３では、入力要素５８から供給された入力信号が状態「はい」を有するかどうかをチェックされる。判断ステップ８３で入力信号が状態「はい」を有する場合、さらなる判断ステップ８４では、着座センサのセンサ信号も、着座姿勢または部分的な着座姿勢に対応する状態「はい」を有するかどうかをチェックされる。センサ信号が状態「はい」を有する場合、次に続く処理ステップ８５ですべての脚ユニット１２、１２’はブロックされる。判断ステップ８４でまたは処理ステップ８５に続く判断ステップ８６でセンサ信号が状態「いいえ」を有する場合、動作プログラムは最初の処理ステップ８２に戻る。第３の実施例では、制御ユニット５７は、人１１の対応する入力信号後、着座センサが有効状態である場合のみ、脚ユニット１２、１２’をブロックする。人１１が起立すると、脚ユニット１２、１２’は、即座にブロックを解除される。
【００７０】
第４の実施例は、着座センサから供給されたセンサ信号の解析と、脚ユニット１２、１２’の無時限のブロック解除を防止する安全タイマとによって補完される手動ブロックモードを特徴とする（図１１を参照されたい）。第４の実施例は、状態「はい」または「いいえ」を有する、入力要素５８から供給される入力信号と、着座姿勢または部分的な着座姿勢に対応する状態「はい」、および起立姿勢または歩行モードに対応する状態「いいえ」を有する着座センサのセンサ信号とに基づく。最初の処理ステップ８７では、脚ユニット１２、１２’はブロックを解除される。次の判断ステップ８８で入力信号が「はい」の場合、処理ステップ８９で安全タイマが始動する。さらに次の処理ステップ９０では、脚ユニット１２、１２’はブロックされる。次の判断ステップ９１では、着座センサのセンサ信号が状態「はい」を有するか、または状態「いいえ」を有するかがチェックされる。センサ信号が状態「はい」を有する場合、脚ユニット１２、１２’は、センサ信号が、起立に対応し、さらなる判断ステップ９２でチェックを受ける状態「いいえ」を有するまで、ブロックされた状態に保たれる。この場合、動作プログラムは、最初の処理ステップ８７に戻る。判断ステップ９１でセンサ信号が「いいえ」である場合、判断ステップ９３では、安全タイマが所定の制限時間を超えているかどうかがチェックされる。制限時間を超えていない場合、動作プログラムは判断ステップ９１に戻る。そうでない場合、動作プログラムは、最初の処理ステップ８７に戻る。制限時間は、着座姿勢または部分的な着座姿勢をとった後、人１１が着座センサを有効にすることを可能にするのに必要とされる所定の時間である。例えば、人１１が時期尚早に脚ユニット１２、１２’をブロックした場合、動作プログラムは、脚ユニット１２、１２’がブロックを解除される前に、安全機能として、その時間にわたってのみ脚ユニット１２、１２’をブロックする。人１１が対応する入力要素５８を作動させると、制御ユニット５７は、脚ユニット１２、１２’を常にブロックする。着座センサが、着座姿勢または部分的な着座姿勢に対応する状態「はい」を有する時間にわたり、脚ユニット１２、１２’はブロックされたままである。人１１が起立すると、脚ユニット１２、１２’は即座にブロックを解除される。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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