(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動体に搭載された移動通信機であって、
前記移動体以外の他の移動体である他移動体に搭載された他の移動通信機を送信元として、前記移動体の退避行動を促す退避勧告情報を無線通信により受信可能な受信部と、
前記受信部が前記退避勧告情報を受信すると、前記移動体の搭乗者に対して当該移動体について所定の退避行動を促すように報知する報知指令を出力する報知制御部と、
前記移動体の車種情報を取得する取得部と、を備え、
前記報知制御部は、取得した前記車種情報が所定の車種に該当する場合、前記報知指令を出力しない移動通信機。
【請求項２】
移動体に搭載された移動通信機であって、
前記移動体以外の他の移動体である他移動体に搭載された他の移動通信機を送信元として、前記移動体の退避行動を促す退避勧告情報を無線通信により受信可能な受信部と、
前記受信部が前記退避勧告情報を受信すると、前記移動体の搭乗者に対して当該移動体について所定の退避行動を促すように報知する報知指令を出力する報知制御部と、
前記移動体の方位情報および位置情報を取得する取得部と、
前記移動体の方位情報および位置情報を用いて、前記移動体が所定の走行車線と同じ方位の他の走行車線を走行しているか否かを判断する判断部と、を備え、
前記報知制御部は、前記判断部の判断結果が肯定的である場合であって、かつ前記受信部が前記退避勧告情報を受信していない場合、前記移動体の搭乗者に対して当該移動体が前記所定の走行車線を走行可能である情報を報知する指令を出力する移動通信機。
【請求項３】
前記報知制御部は、前記判断部の判断結果が肯定的である場合であって、現在時刻が所定の時間帯に含まれ、かつ前記受信部が前記退避勧告情報を受信していない場合に、前記報知する指令を出力する請求項２に記載の移動通信機。
【請求項４】
前記受信部は、前記他移動体の方位情報および位置情報をさらに無線通信により受信可能であり、
前記移動体の方位情報および位置情報を取得する取得部と、
前記他移動体および前記移動体の方位情報を用いて前記移動体の方位が前記他移動体の方位を含む所定の方位範囲に含まれるか否かを判定する第１判定、及び前記他移動体および前記移動体の位置情報を用いて前記移動体が前記他移動体よりも前方を走行しているか否かを判定する第２判定を行う判定部と、をさらに備え、
前記報知制御部は、前記受信部が前記退避勧告情報を受信し、かつ前記判定部による前記第１判定および前記第２判定の判定結果がいずれも肯定的である場合に前記報知指令を出力する請求項１〜請求項３のいずれか１項に記載の移動通信機。
【請求項５】
前記報知制御部は、前記他移動体および前記移動体の位置情報を用いて前記他移動体と前記移動体との間の距離を算出し、前記距離に応じて前記報知指令の指令内容を変更する請求項４に記載の移動通信機。
【請求項６】
前記判定部は、さらに前記他移動体および前記移動体の位置情報を用いて、前記移動体が走行している走行車線が前記他移動体が走行している走行車線と同一であるか否かを判定する第３判定を行うものであり、
前記報知制御部は、前記受信部が前記退避勧告情報を受信し、かつ前記判定部による前記第１〜第３判定の全ての判定結果が肯定的である場合に前記報知指令を出力する請求項４又は請求項５に記載の移動通信機。
【請求項７】
前記判定部は、さらに前記他移動体および前記移動体の位置情報を用いて前記移動体の高さ方向の位置が前記他移動体の高さ方向の位置を含む所定の高さ範囲に含まれるか否かを判定する第４判定を行うものであり、
前記報知制御部は、前記受信部が前記退避勧告情報を受信し、かつ前記判定部による前記第１〜第４判定の全ての判定結果が肯定的である場合に前記報知指令を出力する請求項６に記載の移動通信機。
【請求項８】
前記所定の退避行動が、前記移動体が走行している走行車線からの車線変更である請求項１〜請求項７のいずれか１項に記載の移動通信機。
【請求項９】
前記報知制御部は、前記受信部が前記退避勧告情報を受信し、かつ現在時刻が所定の時間帯に含まれる場合に前記報知指令を出力する請求項１〜請求項８のいずれか１項に記載の移動通信機。
【請求項１０】
前記無線通信の周波数帯域が７００ＭＨｚ帯である請求項１〜請求項９のいずれか１項に記載の移動通信機。
【請求項１１】
移動体に搭載された移動通信機として、コンピュータを機能させるためのコンピュータプログラムであって、
コンピュータを、前記移動体以外の他の移動体である他移動体に搭載された他の移動通信機を送信元として、前記移動体の退避行動を促す退避勧告情報を無線通信により受信可能な受信部と、
前記受信部が前記退避勧告情報を受信すると、前記移動体の搭乗者に対して当該移動体について所定の退避行動を促すように報知する報知指令を出力する報知制御部と、
前記移動体の車種情報を取得する取得部として機能させ、
前記報知制御部は、取得した前記車種情報が所定の車種に該当する場合、前記報知指令を出力しないコンピュータプログラム。
【請求項１２】
移動体に搭載された移動通信機として、コンピュータを機能させるためのコンピュータプログラムであって、
コンピュータを、前記移動体以外の他の移動体である他移動体に搭載された他の移動通信機を送信元として、前記移動体の退避行動を促す退避勧告情報を無線通信により受信可能な受信部と、
前記受信部が前記退避勧告情報を受信すると、前記移動体の搭乗者に対して当該移動体について所定の退避行動を促すように報知する報知指令を出力する報知制御部と、
前記移動体の方位情報および位置情報を取得する取得部と、
前記移動体の方位情報および位置情報を用いて、前記移動体が所定の走行車線と同じ方位の他の走行車線を走行しているか否かを判断する判断部として機能させ、
前記報知制御部は、前記判断部の判断結果が肯定的である場合であって、現在時刻が所定の時間帯に含まれ、かつ前記受信部が前記退避勧告情報を受信していない場合、前記移動体の搭乗者に対して当該移動体が前記所定の走行車線を走行可能である情報を報知する指令を出力するコンピュータプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、移動通信機、及びコンピュータプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば、路線バスの走行経路には、渋滞が起こりやすい道路区間にバス専用レーンが設けられる場合がある。バス専用レーンは、路線バスの定刻走行を確保するために設けられた走行車線であり、ラッシュ時などの渋滞が起こりやすい時間帯に設定されることが多い（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００６−１０４８９６号公報（図１参照）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
バス専用レーンは、バス、緊急車両、原動機付自転車軽車両及び小型特殊自動車のみが走行可能であって、それ以外の一般車両の走行は禁止されている。このため、バス専用レーンを一般車両が違法走行している場合には、この一般車両をバス専用レーンから排除し、路線バスが走行する走行車線を確保する必要がある。そこで、バス専用レーンの設定時間帯に、バス専用レーンを違法走行する一般車両に対して、路側に設置された交通情報板により警告表示を行うことが可能な「バス専用レーン違法走行車両警告システム」が考案されている。
【０００５】
しかしながら、上記システムでは、路線バスがバス専用レーンを走行しているか否かに関わらず、一般車両をバス専用レーンから一律に排除することになるため、一般車両の走行可能な車線数が減少し、一般車両の渋滞が悪化するおそれがある。
そこで、一般車両の渋滞を抑制する対策として、路線バスがバス専用レーンを走行していない場合には、一般車両がバス専用レーンを走行できるようにすればよい。しかし、この場合、例えばバス専用レーンを走行する一般車両に対してその後方から路線バスが接近したときに、一般車両の搭乗者が後方の路線バスに気付かなければ、一般車両の車線変更等の退避行動は行われないため、路線バスの定刻走行が妨げられるおそれがある。
【０００６】
本発明は、このような実情に鑑み、移動体が退避行動を取るべき状況にあることを容易に把握できるようにすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の一態様に係る移動通信機は、移動体に搭載された移動通信機であって、前記移動体以外の他の移動体である他移動体に搭載された他の移動通信機を送信元として、前記移動体の退避行動を促す退避勧告情報が含まれた無線信号を受信可能な受信部と、前記受信部が前記退避勧告情報を含む無線信号を受信すると、前記移動体の搭乗者に対して当該移動体について所定の退避行動を促すように報知する報知指令を出力する報知制御部と、を備えている移動通信機である。
【０００８】
本発明の一態様に係るコンピュータプログラムは、移動体に搭載された移動通信機として、コンピュータを機能させるためのコンピュータプログラムであって、コンピュータを、前記移動体以外の他の移動体である他移動体に搭載された他の移動通信機を送信元として、前記移動体の退避行動を促す退避勧告情報が含まれた無線信号を受信可能な受信部と、前記受信部が前記退避勧告情報を含む無線信号を受信すると、前記移動体の搭乗者に対して当該移動体について所定の退避行動を促すように報知する報知指令を出力する報知制御部として機能させるためのコンピュータプログラムである。
【０００９】
本発明の一態様に係る移動通信機は、移動体に搭載された移動通信機であって、前記移動体以外の他の移動体である他移動体に搭載された他の移動通信機宛の無線信号を送信可能な送信部と、前記他移動体の退避行動を促す退避勧告情報を前記無線信号に含ませて前記送信部に送信させる送信制御部と、を備えている移動通信機である。
【００１０】
本発明の一態様に係るコンピュータプログラムは、移動体に搭載された移動通信機として、コンピュータを機能させるためのコンピュータプログラムであって、コンピュータを、前記移動体以外の他の移動体である他移動体に搭載された他の移動通信機宛に無線信号を送信可能な送信部と、前記他移動体の退避行動を促す退避勧告情報を前記無線信号に含ませて前記送信部に送信させる送信制御部として機能させるためのコンピュータプログラムである。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、移動体が退避行動を取るべき状況にあることを容易に把握することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本発明の実施形態に係る制御システムの道路平面図である。
【図２】無線通信システムにおける通信主体の組み合わせの説明図である。
【図３】路側通信機の内部構成を示す機能ブロック図である。
【図４】路線バスに搭載された車載通信機の内部構成を示す機能ブロック図である。
【図５】一般車両に搭載された車載通信機の内部構成を示す機能ブロック図である。
【図６】路線バスの車載通信機が実行する処理内容を示すフローチャートである。
【図７】一般車両の車載通信機が実行する処理内容を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
［本発明の実施形態の説明］
最初に本発明の実施形態の内容を列記して説明する。
（１）本発明の実施形態に係る移動通信機は、移動体に搭載された移動通信機であって、前記移動体以外の他の移動体である他移動体に搭載された他の移動通信機を送信元として、前記移動体の退避行動を促す退避勧告情報が含まれた無線信号を受信可能な受信部と、前記受信部が前記退避勧告情報を含む無線信号を受信すると、前記移動体の搭乗者に対して当該移動体について所定の退避行動を促すように報知する報知指令を出力する報知制御部と、を備えている。
【００１４】
上記のように構成された移動通信機によれば、移動体に搭載された移動通信機が、他の移動通信機から前記移動体の退避行動を促す退避勧告情報が含まれた無線信号を受信すると、移動体の搭乗者に対して当該移動体について所定の退避行動を促す報知がなされる。これにより、移動体の搭乗者は当該移動体が退避行動を取るべき状況にあることを容易に把握することができる。
【００１５】
（２）前記移動通信機において、前記無線信号には、前記他移動体の方位情報および位置情報がさらに含まれており、前記移動体の方位情報および位置情報を取得する取得部と、前記他移動体および前記移動体の方位情報を用いて前記移動体の方位が前記他移動体の方位を含む所定の方位範囲に含まれるか否かを判定する第１判定、及び前記他移動体および前記移動体の位置情報を用いて前記移動体が前記他移動体よりも前方を走行しているか否かを判定する第２判定を行う判定部と、をさらに備え、前記報知制御部は、前記判定部による前記第１判定および前記第２判定の判定結果がいずれも肯定的である場合に前記報知指令を出力するのが好ましい。
【００１６】
この場合、移動体が、他移動体と同一方向に走行し、かつ他移動体よりも前方を走行している場合には、移動体の搭乗者に対して所定の退避行動を促す報知がなされる。
したがって、他移動体の前方を走行する移動体が退避行動を取ることで、他移動体は移動体に邪魔されることなく円滑に走行することができる。
また、移動体が、他移動体に対して逆方向に走行している場合や、他移動体の後方を走行している場合には、移動体の搭乗者に対して退避行動を促す報知がなされることはない。したがって、移動体が退避行動を取る必要がない場合に、当該移動体の搭乗者に対して退避行動を促す報知がなされるのを抑制することができる。
【００１７】
（３）前記移動通信機において、前記報知制御部は、前記他移動体および前記移動体の位置情報を用いて前記他移動体と前記移動体との間の距離を算出し、前記距離に応じて前記報知指令の指令内容を変更するのが好ましい。
この場合、他移動体と移動体との間の距離に応じて、移動体の搭乗者に対して退避行動を促すように報知する報知指令の指令内容を変更することができる。このため、例えば、前記搭乗者への報知を音声で行う場合には、前記距離が長い場合は音声のボリュームを小さくし、前記距離が短い場合は音声のボリュームを大きくすることができる。これにより、移動体の搭乗者は退避行動の緊急度を容易に把握することができる。
【００１８】
（４）前記移動通信機において、前記判定部は、さらに前記他移動体および前記移動体の位置情報を用いて、前記移動体が走行している走行車線が前記他移動体が走行している走行車線と同一であるか否かを判定する第３判定を行うものであり、前記報知制御部は、前記判定部による前記第１〜第３判定の全ての判定結果が肯定的である場合に前記報知指令を出力するのが好ましい。
この場合、移動体が他移動体と同一方向に走行している場合であっても、他移動体と異なる走行車線を走行している場合であれば、上記第３判定により移動体は他移動体と同一の走行車線を走行していないと判定される。これにより、移動体の搭乗者に対して退避行動を促す報知がなされることはないので、移動体が退避行動を取る必要がない場合に、当該移動体の搭乗者に対して退避行動を促す報知がなされるのをさらに抑制することができる。
【００１９】
（５）前記移動通信機において、前記判定部は、さらに前記他移動体および前記移動体の位置情報を用いて前記移動体の高さ方向の位置が前記他移動体の高さ方向の位置を含む所定の高さ範囲に含まれるか否かを判定する第４判定を行うものであり、前記報知制御部は、前記判定部による前記第１〜第４判定の全ての判定結果が肯定的である場合に前記報知指令を出力するのが好ましい。
この場合、例えば、高架式の高速道路を移動体が走行し、その高速道路の真下に設けられた一般道路を他移動体が走行している場合において、移動体が他移動体と同一方向に走行し、かつ平面視において両移動体が走行している走行車線同士が同じ位置で重なる場合であっても、上記第４判定により移動体の高さ方向の位置は他移動体の高さ方向の位置を含む所定の高さ範囲に含まれないと判定される。これにより、移動体の搭乗者に対して退避行動を促す報知がなされることはないので、移動体が退避行動を取る必要がない場合に、当該移動体の搭乗者に対して退避行動を促す報知がなされるのをさらに抑制することができる。
【００２０】
（６）前記移動通信機において、前記所定の退避行動が、前記移動体が走行している走行車線からの車線変更であるのが好ましい。
この場合、移動体の搭乗者に対して車線変更するように報知されるので、搭乗者は移動体を車線変更すべき状況にあることを容易に把握することができる。
【００２１】
（７）前記移動通信機において、前記移動体の車種情報を取得する取得部をさらに備え、前記報知制御部は、取得した前記車種情報が所定の車種に該当する場合、前記報知指令を出力しないのが好ましい。
この場合、移動体が所定の車種に該当する場合には、移動体の搭乗者に対して退避行動を促す報知がなされることはない。したがって、例えば、移動体が走行している走行車線において走行を許可している車種が予め設定されている場合、移動体が当該車種に該当すれば退避行動を促す報知がなされないようにすることができる。これにより、移動体が退避行動を取る必要がない場合に、当該移動体の搭乗者に対して退避行動を促す報知がなされるのをさらに抑制することができる。
【００２２】
（８）前記移動通信機において、前記報知制御部は、現在時刻が所定の時間帯に含まれる場合に前記報知する指令を出力するのが好ましい。
この場合、例えば、所定の走行車線において移動体の走行を禁止する時間帯が予め設定されている場合、移動体が前記時間帯に前記走行車線を走行している場合に限り、移動体の搭乗者に対して退避行動を促すように報知することができる。これにより、移動体が前記時間帯以外に前記走行車線を走行している場合には移動体の搭乗者に対して退避行動を促す報知がなされることはない。したがって、移動体が退避行動を取る必要がない場合に、当該移動体の搭乗者に対して退避行動を促す報知がなされるのをさらに抑制することができる。
【００２３】
（９）前記移動通信機において、前記移動体の方位情報および位置情報を用いて、前記移動体が所定の走行車線と同じ方位の他の走行車線を走行しているか否かを判断する判断部をさらに備え、前記報知制御部は、前記判断部の判断結果が肯定的である場合であって、現在時刻が所定の時間帯に含まれ、かつ前記受信部が前記退避勧告情報を含む無線信号を受信していない場合、前記移動体の搭乗者に対して当該移動体が前記所定の走行車線を走行可能である情報を報知する指令を出力するのが好ましい。
この場合、例えば、所定の走行車線において移動体の走行を規制して他移動体のみを走行可能とした時間帯が予め設定されている場合、移動体が前記時間帯に前記所定の走行車線と同じ方位の他の走行車線を走行し、かつ受信部が退避勧告情報を含む無線信号を受信していなければ、つまり他移動体が移動体の近くを走行していなければ、移動体の搭乗者に対して移動体が前記所定の走行車線を走行可能であることを報知することができる。これにより、移動体の搭乗者は、当該移動体が前記所定の走行車線を走行可能であることを容易に把握することができる。
【００２４】
（１０）前記移動通信機において、前記無線信号の周波数帯域が７００ＭＨｚ帯であるのが好ましい。
この場合、７００ＭＨｚ帯高度道路交通システムの標準規格に倣った無線通信が可能となる。
【００２５】
（１１）本実施形態のコンピュータプログラムは、コンピュータを、上記（１）の移動通信機として機能させるためのコンピュータプログラムである。したがって、本実施形態のコンピュータプログラムは、上記（１）の移動通信機と同様の作用効果を奏する。
【００２６】
（１２）本発明の実施形態に係る移動通信機は、移動体に搭載された移動通信機であって、前記移動体以外の他の移動体である他移動体に搭載された他の移動通信機宛の無線信号を送信可能な送信部と、前記他移動体の退避行動を促す退避勧告情報を前記無線信号に含ませて前記送信部に送信させる送信制御部と、を備えている。
【００２７】
上記のように構成された移動通信機によれば、移動体に搭載された移動通信機は、他移動体に搭載された他の移動通信機に対して、他移動体の退避行動を促す退避勧告情報を含む無線信号を送信する。したがって、例えば他の移動通信機が退避勧告情報が含まれた無線信号を受信したときに、その無線信号を受信したことを他移動体の搭乗者に報知すれば、当該搭乗者は他移動体が退避行動を取るべき状況にあることを容易に把握することができる。
【００２８】
（１３）前記移動通信機において、前記移動体の方位情報および位置情報を取得する取得部をさらに備え、前記送信制御部は、前記取得部が取得した前記位置情報および前記方位情報を前記無線信号にさらに含ませて前記送信部に送信させるのが好ましい。
この場合、他の移動通信機が前記無線信号を受信することで、その無線信号に含まれる移動体の位置情報および方位情報を用いて当該移動体の走行方向と位置を特定することができる。これにより、他移動体の搭乗者は、移動体の走行方向および位置に基づいて、他移動体が退避行動を取るべきか否かを把握することができる。
【００２９】
（１４）前記移動通信機において、前記送信制御部は、現在時刻が所定の時間帯に含まれる場合に、前記退避勧告情報が含ませた無線信号を前記送信部に送信させるのが好ましい。
この場合、例えば、所定の走行車線において他移動体の走行を規制する時間帯が予め設定されている場合、他移動体が前記時間帯に前記走行車線を走行している場合に限り、他移動体の搭乗者に対して当該他移動体の退避行動を促すように報知することができる。これにより、他移動体が前記時間帯以外に前記走行車線を走行している場合には他移動体の搭乗者に対して退避行動を促す報知がなされることはない。したがって、他移動体が退避行動を取る必要がない場合に、当該他移動体の搭乗者に対して退避行動を促す報知がなされるのを抑制することができる。
【００３０】
（１５）本実施形態のコンピュータプログラムは、コンピュータを、上記（１２）の移動通信機として機能させるためのコンピュータプログラムである。したがって、本実施形態のコンピュータプログラムは、上記（１２）の移動通信機と同様の作用効果を奏する。
【００３１】
［本発明の実施形態の詳細］
以下、本発明の実施形態について添付図面に基づき詳細に説明する。
＜システムの全体構成＞
図１は、本発明の実施形態に係る制御システムを示す道路平面図である。
図１の例では、本実施形態の制御システムは、路側通信機１と、車載通信機（移動通信機）２と、車載通信機２を搭載した移動体である路線バス５及び一般車両６とを含んでいる。
【００３２】
図１に示す道路Ｒは、例えば片側二車線の道路であって、東方向へ向かう２つの走行車線Ｌ１，Ｌ２のうち、歩道側（北側）の走行車線Ｌ１には、渋滞が起こりやすい時間帯（例えば午前７時〜午前９時の間。以下「規制時間帯」ともいう。）にバス専用レーンが設定されるようになっている。
なお、図１のバス専用レーンＬ１は、他の走行車線Ｌ２と区別しやすいようにハッチングで示している。また、図１に示す道路Ｒの車線数等は一例であって、図１のものに限定されるものではない。
【００３３】
バス専用レーンＬ１は、路線バス５、緊急車両、原動機付自転車軽車両、及び小型特殊自動車（フォークリフトや工事用車両等）のみが走行可能であり、それ以外の一般車両６の走行は原則として禁止されている。但し、本実施形態では、一般車両６であっても、車載通信機２を搭載した車両についてはバス専用レーンＬ１の走行が認められている。
【００３４】
＜無線通信システムの通信主体の組み合わせ＞
図２は、無線通信システムにおける通信主体の組み合わせの説明図である。
本実施形態の無線通信システムでは、図１に示す道路Ｒにおいて、路側通信機１、路線バス５の車載通信機２Ａ、及び一般車両６の車載通信機２Ｂが、それぞれ無線通信により無線信号の送受信を行う。
【００３５】
従って、本実施形態の無線通信システムを通信主体の相違で区別すると、図２に示す「路車間通信」及び「車車間通信」の２種類となる。なお、各通信の内容を簡単に定義すると次の通りである。
路車間通信：路側通信機１と車載通信機２Ａ（２Ｂ）との間の無線通信
車車間通信：車載通信機２Ａと車載通信機２Ｂとの間の無線通信
【００３６】
上記２種類の通信を共存させるマルチアクセス（MultipleAccess）方式としては、周波数分割多重（ＦＤＭＡ：Frequency Division Multiple Access）や符号分割多重（ＣＤＭＡ：Code Division Multiple Access）などを採用することができる。
路側通信機１による送信の優先度を向上させる場合には、「７００ＭＨｚ帯高度道路交通システム標準規格（ARIB STD-T109）」に倣ったマルチアクセス方式を採用するのが好ましい。本実施形態ではこの方式が採用されており、無線信号の周波数帯域は７００ＭＨｚ帯とされている。
【００３７】
上記標準規格のマルチアクセス方式は、路側通信機１が送信する専用のタイムスロットをＴＤＭＡ（Time Division Multiple Access）方式で割り当て、路側専用のタイムスロット以外のタイムスロットをＣＳＭＡ／ＣＡ（Carrier Sense Multiple Access/Collision Avoidance）方式による車車間通信に割り当てる方式である。
【００３８】
＜路側通信機の構成＞
図３は、路側通信機１の内部構成を示す機能ブロック図である。
図３に示すように、本実施形態の路側通信機１は、通信部１１、制御部１２、記憶部１３及びアンテナ１４を含む。
通信部１１は、外部との無線通信機能を有する通信インターフェースよりなる。したがって、通信部１１は、アンテナ１４から受信したＲＦ信号をデジタル信号に変換して制御部１２に出力し、制御部１２から入力されたデジタル信号をＲＦ信号に変換してアンテナ１４から送信する。
【００３９】
制御部１２は、公知のＣＰＵ、ＲＡＭ及びＲＯＭなどを含む。制御部１２は、記憶部１３に記憶されたコンピュータプログラムを読み出して実行し、路側通信機１の全体の動作を制御する。
記憶部１３は、ハードディスクや不揮発性のメモリなどより構成されており、各種のコンピュータプログラムやデータを記憶する。
【００４０】
制御部１２が実行する制御には、通信部１１に対する中継制御が含まれる。例えば、制御部１２は、路線バス５に搭載された車載通信機２Ａから通信部１１が受信した無線信号を、一般車両６に搭載された車載通信機２Ｂに転送する。
【００４１】
＜路線バスの車載通信機の構成＞
図４は、路線バス５に搭載された車載通信機２Ａの内部構成を示す機能ブロック図である。
図４に示すように、本実施形態の車載通信機２Ａは、通信部（送信部）２１、制御部２２、記憶部２３及びアンテナ２４を含む。
【００４２】
通信部２１は、外部との無線通信機能を有する通信インターフェースよりなる。したがって、通信部２１は、アンテナ２４から受信したＲＦ信号をデジタル信号に変換して制御部２２に出力し、制御部２２から入力されたデジタル信号をＲＦ信号に変換してアンテナ２４から送信する。
また、通信部２１は、一般車両６の車載通信機２Ｂ宛の無線信号を送信する。
【００４３】
制御部２２は、公知のＣＰＵ、ＲＡＭ及びＲＯＭなどを含む。制御部２２は、記憶部２３に記憶されたコンピュータプログラムを読み出して実行し、車載通信機２Ａの全体の動作を制御する。
記憶部２３は、ハードディスクや不揮発性のメモリなどより構成されており、各種のコンピュータプログラムやデータを記憶する。
【００４４】
制御部２２は、当該制御部２２が記憶部２３から読み出して実行する上記コンピュータプログラムの機能部分として、送信制御部２２１と、取得部２２３とを備えている。
取得部２２３は、自車両（路線バス５）の現状の速度情報、方位情報、位置情報を取得する。これらの速度情報、方位情報および位置情報は、それぞれ自車両に搭載された車速センサ５１、ＧＰＳ受信機５２及びジャイロセンサ５３から取得することができる。取得部３２３が取得した方位情報、位置情報および車種情報は記憶部２３に一時的に記憶される。
【００４５】
送信制御部２２１は、所定条件下において、一般車両６の退避行動を促す退避勧告情報と、自車両の現状の速度情報、方位情報及び位置情報とを無線信号に含ませて通信部２１に送信させる。
【００４６】
＜一般車両の車載通信機の構成＞
図５は、一般車両６に搭載された車載通信機２Ｂの内部構成を示す機能ブロック図である。
図５に示すように、本実施形態の車載通信機２Ｂは、通信部（受信部）３１、制御部３２、記憶部３３及びアンテナ３４を含む。
【００４７】
通信部３１は、外部との無線通信機能を有する通信インターフェースよりなる。したがって、通信部３１は、アンテナ３４から受信したＲＦ信号をデジタル信号に変換して制御部３２に出力し、制御部３２から入力されたデジタル信号をＲＦ信号に変換してアンテナ３４から送信する。
また、通信部３１は、路線バス５の車載通信機２Ａを送信元とする、上記退避勧告情報等を含む無線信号を受信する。
【００４８】
制御部３２は、公知のＣＰＵ、ＲＡＭ及びＲＯＭなどを含む。制御部３２は、記憶部３３に記憶されたコンピュータプログラムを読み出して実行し、車載通信機２Ｂの全体の動作を制御する。
記憶部３３は、ハードディスクや不揮発性のメモリなどより構成されており、各種のコンピュータプログラムやデータを記憶する。また、記憶部３３は、自車両（一般車両６）の車種情報を記憶している。
【００４９】
制御部３２は、当該制御部３２が記憶部３３から読み出して実行する上記コンピュータプログラムの機能部分として、報知制御部３２１と、後述する第１〜第４判定を実行する判定部３２２と、取得部３２３とを備えている。
取得部３２３は、自車両（一般車両６）の現状の速度情報、方位情報、位置情報を取得する。これらの速度情報、方位情報および位置情報は、それぞれ自車両に搭載された車速センサ６１、ＧＰＳ受信機６２及びジャイロセンサ６３から取得することができる。取得部３２３が取得した方位情報、位置情報および車種情報は記憶部３３に一時的に記憶される。また、取得部３２３は、記憶部３３から自車両の車種情報を取得する。
判定部３２２は、自車両の方位情報および位置情報を用いて、自車両がバス専用レーンＬ１（所定の走行車線）と同じ方位の他の走行車線Ｌ２を走行しているか否かを判断する判断部としても機能する。なお、前記判断部は、判定部３２２とは別に設けられていても良い。
【００５０】
報知制御部３２１は、判定部３２２の判定結果に基づいて、自車両の搭乗者に対して自車両の退避行動を促すように報知する報知指令を、自車両に搭載されたディスプレイ６４及びスピーカー６５に出力する。
なお、前記報知指令は、ディスプレイ６４及びスピーカー６５のいずれか一方のみに出力されるようにしても良い。また、前記報知指令は、ディスプレイ６４及びスピーカー６５以外に、又はこれらに加えて、自車両のハンドルや座席等を振動させることによって搭乗者に報知するための加振器に出力されるようにしても良い。
【００５１】
図６は、路線バス５の車載通信機２Ａが実行する処理内容を示すフローチャートである。また、図７は、一般車両６の車載通信機２Ｂが実行する処理内容を示すフローチャートである。
以下、図６及び図７を参照しつつ、車載通信機２Ａ，２Ｂが実行する処理手順について説明する。なお、ここでは、図１に示すように、路線バス５と複数の一般車両６Ａ〜６Ｄとが図示のように走行している場合において、路線バス５の車載通信機２Ａが無線信号を送信し、その無線信号を一般車両６Ａ〜６Ｄの各車載通信機２Ｂが受信する場合について説明する。
【００５２】
＜路線バスの車載通信機の処理内容＞
図６において、車載通信機２Ａの制御部２２は、現在時刻が一般車両６のバス専用レーンＬ１の走行が禁止されている規制時間帯に含まれるか否かを判定する（ステップＳ１）。
なお、前記規制時間帯は、自機の記憶部２３に予め記憶しておいても良いし、路側通信機１の記憶部１３に予め記憶しておいて当該路側通信機１から路車間通信により取得するようにしても良い。
【００５３】
ステップＳ１の判定結果が否定的である場合、制御部２２は処理を終了する。
ステップＳ１の判定結果が肯定的である場合、制御部２２は、自車両（路線バス５）の速度情報、方位情報および位置情報を、それぞれ自車両に搭載された車速センサ５１、ＧＰＳ受信機５２及びジャイロセンサ５３から取得する（ステップＳ２）。
【００５４】
次に、制御部２２は、一般車両６の車載通信機２Ｂ宛の無線信号に、前記取得した路線バス５の速度情報、方位情報および位置情報と、一般車両６の退避行動を促す退避勧告情報とを含める（ステップＳ３）。
そして、制御部２２は、無線信号を送信する指令を通信部２１に出力する（ステップＳ４）。通信部２１は、前記指令に従って、車車間通信や路車間通信により無線信号を送信する。
【００５５】
例えば、図２に示す車車間通信を想定すると、路線バス５の車載通信機２Ａが一般車両６の車載通信機２Ｂと通信可能な距離だけ近づいたときに情報発信処理を実行して無線信号を送信する。
また、図２に示す路車間通信を想定すると、路線バス５の車載通信機２Ａが情報発信処理を実行して無線信号を送信することにより、路側通信機１がその無線信号を受信する。そして、路側通信機１は、受信した無線信号を即時にブロードキャストで、受信可能な距離だけ離れた複数の一般車両６に転送する処理を実行する。
【００５６】
＜一般車両の車載通信機の処理内容＞
図７において、一般車両６Ａ〜６Ｄに搭載された車載通信機２Ｂの制御部３２は、路線バス５の車載通信機２Ａから送信された退避勧告情報等を含む無線信号を通信部３１が受信したか否かを判定する（ステップＳ１１）。
ステップＳ１１の判定結果が否定的である場合、制御部２２は後述するステップＳ２１に移行する。
ステップＳ１１の判定結果が肯定的である場合、制御部２２は次のステップＳ１２に移行する。
【００５７】
ステップＳ１２において、制御部３２（判定部３２２）は、自車両（一般車両６）が路線バス５と同一方向に走行しているか否かを確認するために、自車両の方位が路線バス５の方位を含む所定の方位範囲に含まれるか否かを判定する第１判定を行う。
【００５８】
前記第１判定は、無線信号に含まれる路線バス５の方位情報と、自車両から取得した方位情報とを比較することによって判定することができる。
なお、所定の方位範囲としているのは、カーブなどが存在する道路において一般車両６が路線バス５と同じ方路を走行している場合であっても、一般車両６の方位が路線バス５の方位と多少異なる場合があり得るため、このような場合を含めるためである。
【００５９】
ステップＳ１２の判定結果が否定的である場合、制御部３２は処理を終了する。
ステップＳ１２の判定結果が肯定的である場合、制御部３２は、次のステップＳ１３に移行する。
図１の例では、一般車両６Ｄは、路線バス５に対して逆方向に走行しているため、ステップＳ１２の判定結果は否定的となり、当該車両の制御部３２による処理は終了する。
一方、一般車両６Ａ〜６Ｃは、路線バス５と同一方向に走行しているため、ステップＳ１２の判定結果は肯定的となり、当該車両の制御部３２は次のステップＳ１３に移行する。
【００６０】
ステップＳ１３において、一般車両６Ａ〜６Ｃに搭載された車載通信機２Ｂの制御部３２（判定部３２２）は、自車両が路線バス５の前方を走行しているか否かを判定する第２判定を行う。この第２判定は、無線信号に含まれる路線バス５の位置情報と、自車両から取得した位置情報とを比較することによって判定することができる。
ステップＳ１３の判定結果が否定的である場合、制御部３２は処理を終了する。
ステップＳ１３の判定結果が肯定的である場合、制御部３２は次のステップＳ１４に移行する。
【００６１】
図１の例では、一般車両６Ｃは、路線バス５の後方を走行しているため、ステップＳ１３の判定結果は否定的となり、当該車両の制御部３２は処理は終了する。
一方、一般車両６Ａ，６Ｂは、路線バス５の前方を走行しているため、ステップＳ１３の判定結果は肯定的となり、当該車両の制御部３２は次のステップＳ１４に移行する。
【００６２】
ステップＳ１４において、一般車両６Ａ，６Ｂに搭載された車載通信機２Ｂの制御部３２（判定部３２２）は、自車両が走行している走行車線が路線バス５が走行している走行車線と同一であるか否かを判定する第３判定を行う。この第３判定は、無線信号に含まれる路線バス５の位置情報と、自車両から取得した位置情報とを比較することによって判定することができる。
ステップＳ１４の判定結果が否定的である場合、制御部３２は処理を終了する。
ステップＳ１４の判定結果が肯定的である場合、制御部３２は次のステップＳ１５に移行する。
【００６３】
図１の例では、一般車両６Ｂは、路線バス５と異なる走行車線を走行しているため、ステップＳ１４の判定結果は否定的となり、当該車両の制御部３２は処理は終了する。
一方、一般車両６Ａは、路線バス５と同一の走行車線Ｌ１を走行しているため、ステップＳ１４の判定結果は肯定的となり、当該車両の制御部３２は次のステップＳ１５に移行する。
なお、次のステップＳ１５以降に進むのは一般車両６Ａのみであるため、以下の説明では、一般車両６Ａの車載通信機２Ｂが実行する処理として説明する。
【００６４】
ステップＳ１５において、制御部３２（判定部３２２）は、自車両の高さ方向の位置が路線バス５の高さ方向の位置を含む所定の高さ範囲に含まれるか否かを判定する第４判定を行う。この第４判定は、無線信号に含まれる路線バス５の位置情報と、自車両から取得した位置情報とを比較することによって判定することができる。
なお、所定の高さ範囲としているのは、坂道などの高低差が存在する道路において一般車両６が路線バス５と同じ方路を走行している場合であっても、一般車両６の高さ方向の位置が路線バス５の高さ方向の位置と多少異なる場合があり得るため、このような場合を含めるためである。
【００６５】
ステップＳ１５の判定結果が否定的である場合、制御部３２は処理を終了する。
ステップＳ１５の判定結果が肯定的である場合、制御部３２は次のステップＳ１６に移行する。
図１の例では、一般車両６Ａの高さ方向の位置は路線バス５の高さ方向の位置と同一であるため、ステップＳ１５の判定結果は肯定的となり、当該車両の制御部３２は次のステップＳ１６に移行する。
【００６６】
なお、ステップＳ１５の判定結果が否定的となる例としては、次のような場合が考えられる。すなわち、高架式の高速道路を一般車両６が走行し、その高速道路の真下に設けられた一般道路を路線バス５が走行している場合において、一般車両６が路線バス５の前方において同一方向に走行し、かつ平面視において両車両５，６が走行している走行車線同士が同じ位置で重なる場合である。この場合、一般車両６Ａの高さ方向の位置は路線バス５の高さ方向の位置よりも高くなるため、ステップＳ１５の判定結果は否定的となる。
【００６７】
次に、ステップＳ１６において、制御部３２は、自車両の車種が所定の車種に該当するか否か、つまり自車両の車種がバス専用レーンＬ１の走行を許可している車種に該当するか否かの判定を行う。この判定は、自機の記憶部３３に記憶されている自車両の車種情報と、前記走行を許可している車種を示す許可対象車種情報とを比較することによって判定することができる。
なお、前記許可対象車種情報は、自機の記憶部３３に予め記憶しておいても良いし、路側通信機１の記憶部１３に予め記憶しておいて当該路側通信機１から路車間通信により取得するようにしても良い。
【００６８】
ステップＳ１６の判定結果が肯定的である場合、制御部３２は処理を終了する。
ステップＳ１６の判定結果が否定的である場合、制御部３２は次のステップＳ１７に移行する。
本実施形態の一般車両６Ａは、前記走行を許可している車種に該当しないため、ステップＳ１６の判定結果は否定的となり、制御部３２は次のステップＳ１７に移行する。
【００６９】
ステップＳ１７において、制御部３２は、現在時刻が、一般車両６のバス専用レーンＬ１での走行が禁止されている規制時間帯に含まれるか否かを判定する。
なお、前記規制時間帯は、自機の記憶部３３に予め記憶しておいても良いし、路側通信機１の記憶部１３に予め記憶しておいて当該路側通信機１から路車間通信により取得するようにしても良い。
また、制御部３２は、上記ステップＳ１２〜Ｓ１７の順に判定する必要はなく、任意の順序で判定しても良い。また、制御部３２は、上記ステップＳ１２〜Ｓ１７の判定を全て行う必要はなく、道路状況に応じて適宜選択して判定しても良い。
【００７０】
ステップＳ１７の判定結果が否定的である場合、制御部３２は処理を終了する。
ステップＳ１７の判定結果が肯定的である場合、制御部３２は、自車両と路線バス５との間の距離を算出する（ステップＳ１８）。前記距離は、無線信号に含まれる路線バス５の位置情報と、自車両から取得した位置情報とを用いることで算出することができる。
そして、制御部３２は、前記算出した距離に応じて、自車両の搭乗者に対して所定の退避行動を促すように報知する報知指令の指令内容を変更する（ステップＳ１９）。
【００７１】
具体的には、ディスプレイ６４に出力される報知指令については、例えば、前記距離が長ければ小さい文字や目立ちにくい文字色で報知する指令内容とし、前記距離が短ければ大きい文字や目立ちやすい文字色で報知する指令内容とする。
また、ディスプレイ６４に出力される報知指令については、例えば、前記距離が長ければボリュームの小さい音声で報知する指令内容とし、前記距離が短ければボリュームの小さい音声で報知する指令内容とする。
【００７２】
次に、制御部３２は、自車両の搭乗者に対して所定の退避行動を促すように報知する報知指令を自車両のディスプレイ６４及びスピーカー６５に出力する（ステップＳ２０）。
図１の例では、一般車両６Ａの搭乗者に報知することになるので、前記所定の退避行動は、バス専用レーンＬ１から走行車線Ｌ２への車線変更となる。
ディスプレイ６４及びスピーカー６５は、前記報知指令に従って、例えば「路線バスがバス専用レーンを走行しているので隣りの走行車線に車線変更して下さい」等の文字情報や案内音声を出すことによって搭乗者に報知する。
【００７３】
一方、ステップＳ１１の判定結果が否定的である場合、つまり路線バス５が一般車両６の後方から接近していない場合、ステップＳ２１において、一般車両６Ａ〜６Ｄに搭載された車載通信機２Ｂの制御部３２（判定部３２２）は、自車両がバス専用レーンＬ１と同じ方位の他の走行車線Ｌ２を走行しているか否かの判断を行う。この判断は、自車両から取得した方位情報及び位置情報と、バス専用レーンＬ１の位置情報とに基づいて判断することができる。
なお、バス専用レーンＬ１の位置情報は、自機の記憶部３３に予め記憶しておいても良いし、路側通信機１の記憶部１３に予め記憶しておいて当該路側通信機１から路車間通信により取得するようにしても良い。
【００７４】
ステップＳ２１の判断結果が否定的である場合、制御部３２は処理を終了する。
ステップＳ２１の判断結果が肯定的である場合、制御部３２は次のステップＳ２２に移行する。
図１の例では、一般車両６Ａ，６Ｃ，６Ｄは、走行車線Ｌ２以外の走行車線を走行しているため、ステップＳ２１の判断結果は否定的となり、当該車両の制御部３２による処理は終了する。
一方、一般車両６Ｂは、走行車線Ｌ２を走行しているため、ステップＳ２１の判断結果は肯定的となり、当該車両の制御部３２は次のステップＳ２２に移行する。
【００７５】
ステップＳ２２において、一般車両６Ｂの制御部３２は、現在時刻が、一般車両６のバス専用レーンＬ１での走行が禁止されている規制時間帯に含まれるか否かを判定する。
なお、前記規制時間帯は、自機の記憶部３３に予め記憶しておいても良いし、路側通信機１の記憶部１３に予め記憶しておいて当該路側通信機１から路車間通信により取得するようにしても良い。
【００７６】
ステップＳ２２の判定結果が否定的である場合、制御部３２は処理を終了する。
ステップＳ２２の判定結果が肯定的である場合、制御部３２は、自車両の搭乗者に対して、自車両がバス専用レーンＬ１を走行可能である情報を報知する指令を自車両のディスプレイ６４及びスピーカー６５に出力する（ステップＳ２３）。
ディスプレイ６４及びスピーカー６５は、前記指令に従って、例えば「バス専用レーンを走行することができます」等の文字情報や案内音声を出すことによって搭乗者に報知する。
【００７７】
＜効果について＞
以上、本実施形態によれば、一般車両６に搭載された車載通信機２Ｂが、路線バス５の車載通信機２Ａから一般車両６の車線変更を促す退避勧告情報が含まれた無線信号を受信すると、一般車両６の搭乗者に対して当該一般車両６について車線変更を促す報知がなされる。これにより、一般車両６の搭乗者は自車両が車線変更をすべき状況にあることを容易に把握することができる。
【００７８】
また、路線バス５と一般車両６との間の距離に応じて、前記車線変更を促す報知指令の指令内容は変更される。このため、例えば、音声で報知する場合には、前記距離が長い場合は音声のボリュームを小さくし、前記距離が短い場合は音声のボリュームを大きくすることで、一般車両６の搭乗者は車線変更の緊急度を容易に把握することができる。
【００７９】
また、第１判定により一般車両６の方位が路線バス５の方位を含む所定の方位範囲に含まれると判定されるとともに、第２判定により一般車両６が路線バス５の前方を走行していると判定された場合に、一般車両６の搭乗者に対して車線変更を促す報知がなされる。
したがって、路線バス５の前方を走行する一般車両６が車線変更をすることで、路線バス５は一般車両６に邪魔されることなくバス専用レーンＬ１を円滑に走行することができる。
また、一般車両６が、路線バス５に対して逆方向に走行している場合や、路線バス５の後方を走行している場合には、一般車両６の搭乗者に対して車線変更を促す報知がなされることはない。したがって、一般車両６が車線変更をする必要がない場合に、当該一般車両６の搭乗者に対して車線変更を促す報知がなされるのを抑制することができる。
【００８０】
また、前記車線変更を促す報知は、第３判定により一般車両６が路線バス５と同一の走行車線を走行していると判定された場合にさらに限定される。このため、一般車両６が路線バス５と同一方向に走行している場合であっても、路線バス５と異なる走行車線を走行している場合には、前記車線変更を促す報知がなされることはない。したがって、一般車両６が車線変更をする必要がない場合に、当該一般車両６の搭乗者に対して車線変更を促す報知がなされるのを抑制することができる。
【００８１】
また、前記車線変更を促す報知は、第４判定により一般車両６の高さ方向の位置が路線バス５の高さ方向の位置を含む所定の高さ範囲に含まれる場合にさらに限定される。このため、例えば、一般車両６が高架式の高速道路を走行し、その高速道路の真下に設けられた一般道路を路線バス５が走行している場合には、一般車両６の高さ方向の位置は前記所定の高さ範囲外となるため、前記車線変更を促す報知がなされることはない。したがって、一般車両６が車線変更をする必要がない場合に、当該一般車両６の搭乗者に対して車線変更を促す報知がなされるのを抑制することができる。
【００８２】
また、前記車線変更を促す報知は、自車両の車種がバス専用レーンＬ１の走行を許可している車種に該当しない場合にさらに限定される。このため、自車両の車種が前記走行を許可している車種に該当する場合には、前記車線変更を促す報知がなされることはない。したがって、自車両が車線変更をする必要がない場合に、自車両の搭乗者に対して車線変更を促す報知がなされるのを抑制することができる。
【００８３】
また、前記車線変更を促す報知は、現在時刻が一般車両６のバス専用レーンＬ１での走行が禁止されている規制時間帯に含まれる場合にさらに限定される。このため、一般車両６が前記規制時間帯以外にバス専用レーンＬ１を走行している場合には、前記車線変更を促す報知がなされることはない。したがって、一般車両６が車線変更をする必要がない場合に、当該一般車両６の搭乗者に対して車線変更を促す報知がなされるのを抑制することができる。
【００８４】
また、一般車両６が前記規制時間帯にバス専用レーンＬ１と同じ方位の他の走行車線Ｌ２を走行し、かつ通信部３１が退避勧告情報を含む無線信号を受信していなければ、つまり路線バス５が一般車両６の後方から接近していなければ、一般車両６の搭乗者に対して自車両がバス専用レーンＬ１を走行可能である情報を報知する指令が出力されるので、一般車両６の搭乗者は、自車両が走行車線Ｌ１を走行可能であることを容易に把握することができる。
また、路線バス５から一般車両６に送信される無線信号の周波数帯域は７００ＭＨｚ帯であるため、７００ＭＨｚ帯高度道路交通システムの標準規格に倣った無線通信が可能となる。
【００８５】
＜その他の変形例＞
なお、今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した意味ではなく、特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味、及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
【００８６】
例えば、上記実施形態では、路線バスがバス専用レーンを走行する場合について説明したが、パトロールカー（警察車両）、消防車及び救急車等の緊急車両が走行する場合において、当該緊急車両の前方を走行する一般車両に対して、例えば走行車線の路肩側に停車するなどの退避行動を促すように報知する場合にも適用することができる。
【００８７】
また、路線バスや緊急車両以外に、騒音対策のために深夜などの所定の時間帯に、路肩側の走行車線について大型車両の走行が禁止されている道路区間にも適用することができる。この場合、例えば、前記時間帯に路肩側の走行車線を走行している大型車両に対して、路側通信機１から他の走行車線に車線変更するなどの退避行動を促すように報知すれば良い。
【符号の説明】
【００８８】
１  路側通信機
２  車載通信機（移動通信機）
２Ａ  路線バスの車載通信機
２Ｂ  一般車両の車載通信機
５  路線バス
６  一般車両
６Ａ〜６Ｄ  一般車両
１１  通信部
１２  制御部
１３  記憶部
１４  アンテナ
２１  通信部（送信部）
２２  制御部
２３  記憶部
２４  アンテナ
３１  通信部（受信部）
３２  制御部
３３  記憶部
３４  アンテナ
５１  車速センサ
５２  ＧＰＳ受信機
５３  ジャイロセンサ
６１  車速センサ
６２  ＧＰＳ受信機
６３  ジャイロセンサ
６４  ディスプレイ
６５  スピーカー
２２１  送信制御部
２２３  取得部
３２１  報知制御部
３２２  判定部（判断部）
３２３  取得部
Ｌ１  バス専用レーン
Ｌ２  走行車線
Ｒ    道路
【図１】
0006451291.tif 000002
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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