(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
レーダ波を反射した物体についての、自車両に対する距離と方位とで特定される位置を表す物体位置と、自車両に対する相対的な移動方向を表す相対方向とを含む物体情報を取得するように構成された情報取得部（Ｓ１５）と、
前記物体が、初めて検出された物体を表す初検出物体であるか否か、を判断するように構成された検出判断部（Ｓ２０）と、
前記物体が初検出物体であるとき、取得された相対方向が自車両に近づく方向であるか否かを、送信した前記レーダ波の周波数と前記物体に反射された前記レーダ波の周波数とに基づいて判断するように構成された方向判断部（Ｓ３０）と、
取得された相対方向が自車両に近づく方向である場合に、前記物体位置に応じて予め定められた方向を前記物体の移動方向として推定するように構成された方向推定部（Ｓ３５、Ｓ１０５、Ｓ１１５、Ｓ１５０）と、
を備える推定装置。
【請求項２】
請求項１に記載の推定装置であって、
前記方向推定部（Ｓ１０５）は、自車両の移動方向に対して直交する平面であって自車両において予め設定された基準部を通る平面よりも後方側に、前記物体位置が位置する場合に、自車両の移動方向と同じ方向を前記物体の移動方向として推定するように構成された、
推定装置。
【請求項３】
請求項１または請求項２に記載の推定装置であって、
前記方向推定部（Ｓ１１５）は、自車両の移動方向に対して直交し且つ自車両において予め設定された基準部を通る平面を表す基準平面よりも前側の領域であって、前記基準平面からの距離が予め定められた距離を表す交差距離以上である領域に前記物体位置が位置する場合に、自車両の移動方向と反対の方向を前記物体の移動方向として推定するように構成された、
推定装置。
【請求項４】
請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の推定装置であって、
前記情報取得部は前記物体の自車両に対する相対的な速度を表す相対速度も取得するように構成され、
予め定められた時間を表す警報時間を取得するように構成された時間取得部（Ｓ１３０）と、
自車両が進行するときの軌道であって、前記警報時間経過後に自車両が到達する位置を表す警報点までの軌道を警報軌道として推定するように構成された自車推定部（Ｓ１３５）と、
前記物体の移動方向及び前記情報取得部により取得された相対速度に基づいて、前記物体が移動するときの軌道であって、予め定められた所定時間経過後に到達する点までの軌道を物体軌道として推定するように構成された物体推定部（Ｓ５０）と、
前記物体軌道が前記警報軌道に交差する場合に、報知部（４０）に報知させるように構成された報知制御部（Ｓ６５）と、
を更に備える推定装置。
【請求項５】
請求項４に記載の推定装置であって、
自車両の移動方向に対して直交し且つ自車両において予め設定された基準部を通る平面を表す基準平面よりも前側の領域であって、基準平面からの距離が予め定められた距離を表す交差距離未満である領域を示す交差領域内に、前記物体位置が位置するか否かを判断するように構成された位置判断部（Ｓ４５）
を更に備え、
前記報知制御部は、前記物体が前記交差領域内に位置し、且つ、前記物体軌道が前記警報軌道に交差する場合に、報知部に報知させるように構成された、
推定装置。
【請求項６】
請求項４または請求項５に記載の推定装置であって、
前記方向推定部（Ｓ１５０）は、前記物体位置から、前記警報点よりも前方に設定された点を表す延長点に向かう方向を、前記移動方向として推定するように構成された、
推定装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、物体の移動方向を推定する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、例えば、ミリ波、レーザ光、超音波等というような、レーダ波を送受信することによって、車両の周囲に存在する物体に対する距離、及び方位を検出する技術が知られている。
【０００３】
特許文献１には、物体に対する距離及び方位の検出結果を時間の経過に伴って複数回取得し、物体の移動方向を推定する技術が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００１−２７２４６６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１に記載の技術では、物体の移動方向を推定するために、検出結果を複数回取得する必要があり、物体の移動方向が推定されるまでに時間がかかるという問題があった。
【０００６】
本発明は、こうした問題にかんがみてなされたものであり、自車両の周辺において初めて検出された物体の移動方向を推定する時間を短縮する技術を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の推定装置は、情報取得部（Ｓ１５）と、検出判断部（Ｓ２０）と、方向判断部（Ｓ３０）と、方向推定部（Ｓ３５、Ｓ１０５、Ｓ１１５、Ｓ１５０）と、を備える。
情報取得部は、レーダ波を反射した物体についての、自車両に対する距離と方位とで特定される位置を表す物体位置と、自車両に対する相対的な移動方向を表す相対方向とを含む物体情報を取得するように構成されている。
【０００８】
検出判断部は、物体が、初めて検出された物体を表す初検出物体であるか否か、を判断するように構成されている。
方向判断部は、物体が初検出物体であるとき、取得された相対方向が自車両に近づく方向であるか否か、を判断するように構成されている。
【０００９】
方向推定部は、取得された相対方向が自車両に近づく方向である場合に、物体位置に応じて予め定められた方向を物体の移動方向として、推定するように構成されている。
このような構成によれば、初検出物体の物体位置に応じて予め定められている方向を該物体の移動方向として推定するので、観測点についての情報を時間の経過に伴って複数回取得する従来技術よりも、物体の移動方向を推定する時間を短縮することができる。
【００１０】
なお、この欄及び特許請求の範囲に記載した括弧内の符号は、一つの態様として後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものであって、本発明の技術的範囲を限定するものではない。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】運転支援システム及び推定装置の構成を示すブロック図。
【図２】報知処理のフローチャート。
【図３】初期値処理のフローチャート。
【図４】初検出位置に応じて設定される移動方向の初期値についての一例を示す図。
【図５】誤報知作動が抑制されることを説明する図。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、図面を参照しながら、発明を実施するための形態を説明する。
［１．構成］
図１に示す運転支援システム１０は、車両に搭載されるシステムである。運転支援システム１０は、レーダセンサ２０と、車両状態検出センサ群３０と、運転支援実行部４０と、推定装置５０と、を備える。なお、以下でいう自車両とは、運転支援システム１０が搭載された車両をいう。
【００１３】
レーダセンサ２０は、電磁波を透過する材料で構成されたバンパ内に設置される。本実施形態では、一例として、レーダセンサ２０は、自車両における前側のバンパ内に設置され、且つ、車両の前方を検知範囲に含む向きに設置されている。ここでいう前方とは、自車両の移動方向をいう。なお、後方側とは、前方の反対側をいう。
【００１４】
レーダセンサ２０は、アレイアンテナを使用してレーダ波を送受信することによって、検知範囲内で、距離、相対速度、方位、及び反射強度を検出する。
ここでいう距離とはレーダセンサ２０から観測点までの距離をいう。ここでいう観測点とは、レーダ波を反射した物体が存在する位置をいう。ここでいう物体とは、移動する有体物を表す。以下では、一例として、車両を物体として説明する。但し、これに限るものではなく、物体は、例えば、人等の任意の移動する有体物であってよい。
【００１５】
ここでいう相対速度とは、レーダセンサ２０に対する観測点の速度を表す。ここでいう方位とは、レーダセンサ２０の位置を原点とする自車両の正面等へのある方向を基準としたときの角度を表す。ここでいう反射強度とは、観測点において反射されたレーダ波をレーダセンサ２０が受けたときの受信強度を表す。
【００１６】
レーダセンサ２０は、観測点毎に、距離、相対速度、方位、及び反射強度が対応付けられた情報を、観測点情報として、推定装置５０へ出力する。
車両状態検出センサ群３０は、自車両の運動状態を検出する各種センサを備える。本実施形態では、一例として、車両状態検出センサ群３０は、少なくとも車速センサ、角速度センサ、を備える。
【００１７】
車速センサは、自車両の車速を検出する。角速度センサは、自車両の角速度を検出する。ここでいう角速度とは、単位時間当たりの自車両の移動方向の変化を表す。角速度の単位は、ｄｅｇ／ｓｅｃである。ここでいう移動方向とは、水平方向における自車両が移動する向きを表す。車両状態検出センサ群３０が備える各センサは、検出結果を推定装置５０へ出力する。
【００１８】
運転支援実行部４０は、推定装置５０から出力される指示に従って、各種車載機器を使用して、例えば、運転者に対する聴覚的、視覚的な報知や、運転の支援に必要な各種車両制御等を実行する。運転支援実行部４０は、少なくとも、ディスプレイ及びスピーカを備える。
【００１９】
推定装置５０は、本実施形態では、運転支援システム１０を制御する電子制御装置であ
る。推定装置５０は、ＣＰＵ５１と、ＲＡＭ、ＲＯＭ、フラッシュメモリ等の半導体メモリ（以下、メモリ５２）と、を有する周知のマイクロコンピュータ（以下、マイコン）を中心に構成されている。
【００２０】
推定装置５０の機能は、ＣＰＵ５１が非遷移的実体的記録媒体に格納されたプログラムを実行することにより実現される。例えば、上記ＲＯＭが、プログラムを格納した非遷移的実体的記録媒体に該当する。また、このプログラムの実行により、プログラムに対応する方法が実行される。なお、推定装置５０を構成するマイコンの数は１つでも複数でもよい。
【００２１】
推定装置５０の機能を実現する手法はソフトウェアに限るものではなく、その一部又は全部の要素を、論理回路やアナログ回路等を組み合わせたハードウェアを用いて実現してもよい。
【００２２】
推定装置５０は、レーダセンサ２０の検知範囲内に存在する物体の移動方向を推定して報知を行う報知処理や、運転者の運転を支援する各種車両制御を行うための指示を出力する運転支援処理を、少なくとも実行する。なお、運転支援処理については種々の処理が周知であるため、ここでは説明を省略し、以下では報知処理について詳細に説明する。
【００２３】
［２．処理］
推定装置５０が実行する報知処理について、図２のフローチャートを用いて説明する。報知処理は、レーダセンサ２０の検知範囲にて検出された物体の移動方向を推定した結果を用いて、推定した移動方向へ物体が移動したとき該物体が自車両に接近するおそれがある場合に、報知を行うための処理である。
【００２４】
本報知処理は、自車両のエンジンが始動すると起動し、予め定められた期間毎に繰り返し実行される。なお、以下の説明において主語が省略されている場合は、推定装置５０を主語とする。
【００２５】
推定装置５０は、Ｓ１０では、自車両の状態を表す自車情報を取得する。具体的には、車両状態検出センサ群３０が備える車速センサ及び角速度センサから出力される検出結果を、自車情報として取得する。自車情報には、少なくとも、自車両の車速、角速度を表す情報が含まれる。
【００２６】
推定装置５０は、Ｓ１５では、物体情報を取得する。物体情報とは、観測点毎に対応付けられた、物体位置と相対方向と相対速度とを示す情報をいう。物体位置とは、レーダ波を反射した物体の位置を表す。物体位置は、自車両に対する距離と方位とで特定され、任意の位置を原点とする、ｘ、ｙ座標で表されるものとする。
【００２７】
本実施形態では、一例として図４に示すように、自車両１の位置Ｐ（以下、自車位置Ｐ）を原点（０、０）とするｘ、ｙ座標によって、物体位置等の各種位置を示す。図４において、物体７０ａ〜７０ｃの物体位置は、それぞれ、（ｘ1、ｙ1）、（ｘ2、ｙ2）、（ｘ3、ｙ3）として示されている。なお以下では、物体７０ａ〜７０ｃについて共通の説明を記載する場合は、物体７０、と記載する。
【００２８】
相対方向とは、レーダ波を反射した物体についての、自車両１に対する相対的な移動方向をいう。レーダ波を反射した物体の相対方向は、ドップラー効果を用いる場合、レーダ波を反射した物体と自車両１とを結ぶ直線上において、自車両１に近づく方向か、自車両１から遠ざかる方向か、のどちらかとして検出される。
【００２９】
自車両１に近づく方向とは、自車両１の移動方向と反対の方向に沿う向きをいい、遠ざかる方向とは、自車両１の移動方向と同じ方向に沿う向きをいうものとする。本実施形態では、自車両１に近づく方向を相対方向における正の方向とし、遠ざかる方向を相対方向における負の方向とする。
【００３０】
図４において、自車両１の移動方向は、ｙ軸の正の向き、すなわち、前方となるように示されており、物体７０ａ〜７０ｃの相対方向は、いずれも、自車両１に近づく方向で示されている。
【００３１】
相対速度とは、物体７０の自車両１に対する相対的な速度をいう。本実施形態では、相対速度は、相対方向が正の方向である場合に正の値を示し、負の方向である場合に負の値を示すものとする。
【００３２】
具体的には、推定装置５０は、観測点情報に基づいて物体情報を算出する。一例として、推定装置５０は、距離の差が予め定められた閾値未満である複数の観測点を同一物体上の観測点（以下、同一物体上点）として特定する。そして、推定装置５０は、特定された複数の同一物体上点について、それぞれの同一物体上点に対応付けられた相対速度についての平均値を算出し、該相対速度の平均値を、物体７０の相対速度を表す値として用いる。
【００３３】
相対速度は、大きさと向きとを含む、相対速度ベクトルとして表される。該相対速度ベクトルの大きさが前述の相対速度の大きさに相当し、該相対速度ベクトルの向きが前述の相対方向に相当する。
【００３４】
また、推定装置５０は、複数の同一物体上点について、それぞれの位置を示すｘ座標値、及びｙ座標値を平均した値を、物体位置のｘ座標値、ｙ座標値として用いる。
なお、観測点情報から物体情報を特定する方法は、これに限定されるものではなく、その他の周知の方法を用いてもよい。
【００３５】
図２に戻り説明を続ける。推定装置５０は、Ｓ２０では、レーダセンサ２０によって検出された物体の中に、初検出物体が含まれているか否かを判断する。初検出物体とは、レーダセンサ２０によって初めて検出された物体を表す。初めて検出された物体とは、レーダセンサ２０によって過去に検出された観測点から所定距離以上離れた観測点によって表される物体をいう。
【００３６】
本実施形態では、一例として、推定装置５０は、本報知処理とは別に実行する処理として、過去に検出された観測点のうちの反射強度が検出閾値以上である複数の観測点（以下、過去点）の位置をメモリ５２に記録している。
【００３７】
さらに、推定装置５０は、自車両１の速度と移動方向の変化を表す回転角とに基づいて、過去点が検出されたときから現時点までの間に自車両１がどの方向にどれだけ移動したかを表す運動量を算出している。そして、推定装置５０は、算出した運動量に基づいて、過去点の現時点での位置を予測位置として所定の周期毎に繰り返し推定し、メモリ５２に記録している。なお、例えば前述のように、過去点を記録し、運動量を算出し、予測位置を推定し、記録するといった、ある処理における一連の過程のことを以下ではサイクルともいう。
【００３８】
これにより、推定装置５０は、予測位置とは異なる位置に、つまり、過去点から所定距離離れた位置に、検出された複数の観測点を同一物体上点とする物体が存在する場合に、該物体を初検出物体であると判断する。なお、図４における物体７０ａ〜７０ｃは、いず
れも、初検出物体として表されているものとする。
【００３９】
推定装置５０は、初検出物体が存在しないときに処理をＳ２５へ移行させ、初検出物体が存在するときに処理をＳ３０へ移行させる。
推定装置５０は、初検出物体が存在しないときに移行するＳ２５では、既に検出されている物体（以下、既検出物体）について、相対速度ベクトルを算出する。
【００４０】
具体的には、推定装置５０は、一または複数の過去におけるサイクルでの予測位置と現サイクルにおける観測点の位置とに基づいて、既検出物体の現在位置と相対速度ベクトルとを特定し、メモリ５２に記録する。なお、現サイクルとは、推定装置５０によって現在実行されている処理における一連の過程をいい、過去におけるサイクルとは、現サイクルよりも過去に推定装置５０によって実行された処理における一連の過程をいう。
【００４１】
本実施形態では、推定装置５０は、α−βフィルタを用いて、予測位置及び観測点の位置から、既検出物体の現在位置を推定する。また、現サイクルにおける既検出物体の現在位置と、メモリ５２に記録されている過去のサイクルにおける既検出物体の現在位置とから、既検出物体の移動方向と相対速度の大きさとを推定し、相対速度ベクトルを特定する。なお、既検出物体の現在位置及び相対速度ベクトルの推定は、これに限定されるものではなく、例えばカルマンフィルタを用いる等、周知の種々の方法により推定されてもよい。
【００４２】
推定装置５０は、初検出物体が存在するときに移行するＳ３０では、初検出物体としての物体７０についての相対方向が自車両１に近づく方向であるか否かを判断する。推定装置５０は、初検出物体としての物体７０の相対方向が自車両１に近づく方向である場合に処理をＳ３５へ移行させ、遠ざかる方向である場合に本報知処理を終了する。
【００４３】
推定装置５０は、初検出物体としての物体７０が自車両１に近づく方向に移動している場合に移行するＳ３５では、初期値処理を実行する。
初期値処理とは、初検出物体としての物体７０の相対方向が自車両１に近づく方向である場合に、初検出物体としての物体７０の物体位置に応じて予め定められた方向を、初検出物体としての物体７０の移動方向として推定する処理を表す。つまり、初期値処理は、自車両１に近づく初検出物体について移動方向の初期値を推定する処理である。
【００４４】
ここで、初期値処理について、図３に示すフローチャートを用いて説明する。
推定装置５０は、Ｓ１００では、Ｓ１５にて取得した物体位置に基づいて、初検出物体としての物体７０が自車両１の前方に位置するか否かを判断する。なお、本初期値処理における説明では、初検出物体としての物体７０を、単に、物体７０とも記載する。ここで、推定装置５０は、物体７０が自車両１の前方に位置する場合は処理をＳ１１０へ移行させ、後方に位置する場合は処理Ｓ１０５へ移行させる。
【００４５】
推定装置５０は、Ｓ１０５では、自車両１の移動方向と同じ方向を物体７０の移動方向として推定する。具体的には、推定装置５０は、図４に示す物体７０ａについては、自車両１の後方に位置するので、自車両１の移動方向と同じ方向を移動方向として推定する。推定装置５０は、推定した物体７０の移動方向をメモリ５２に記録し、本初期値処理を終了する。
【００４６】
推定装置５０は、Ｓ１１０では、交差領域内に、物体７０の物体位置が位置するか否かを判断する。図４に示すように、交差領域ＲＴとは、自車両１における基準平面Ｋよりも前側の領域であって、基準平面Ｋからの距離が交差距離Ｙ0未満である領域をいう。
【００４７】
基準平面Ｋとは、自車両１の移動方向に対して直交する平面であって自車両１において予め設定された基準部１０１を通る平面をいう。
基準部１０１とは、例えば、自車両１における前端部や後端部といった、自車両１における任意の部分をいう。本実施形態では、自車両１の前側のバンパの端部が基準部１０１として設定されている。ただし、基準部１０１はこれに限定されるものではない。
【００４８】
交差距離Ｙ0とは、基準平面Ｋからの距離であって、予め定められた任意の値をいう。本実施形態では、交差距離Ｙ0は、一般的な交差点における道路幅に定められている。ただし、これに限定されるものではない。
【００４９】
推定装置５０は、交差領域ＲＴ内に物体位置が位置する場合に処理をＳ１２５へ移行させ、位置しない場合に処理をＳ１１５へ移行させる。
推定装置５０は、基準平面Ｋよりも前側の領域であって、基準平面Ｋからの距離が交差距離Ｙ0以上である領域（以下、外領域）に物体７０の物体位置が位置する場合に移行するＳ１１５では、自車両１の移動方向と反対の方向を物体７０の移動方向として推定する。
【００５０】
具体的には、推定装置５０は、図４に示す初検出物体としての物体７０ｂについては、外領域に位置しているので、自車両１の移動方向と反対の方向を、移動方向として推定する。推定装置５０は、推定した物体７０ｂの移動方向をメモリ５２に記録する。
【００５１】
推定装置５０は、続いてＳ１２０では、位置フラグをリセットし、本初期値処理を終了する。
推定装置５０は、交差領域ＲＴ内に物体７０の物体位置が位置する場合に移行するＳ１２５では、位置フラグをセットする。
【００５２】
推定装置５０は、続いてＳ１３０では、警報時間を取得する。警報時間とは、移動している自車両１と移動している物体７０と接近するか否かを確認するために設定される時間を表す。ここでいう接近とは、自車両１と物体７０との接触が生じ得るくらいに、自車両１と物体との距離が短くなることを表す。
【００５３】
本実施形態では、警報時間は、数秒間に設定されている。ただし、これに限定されるものではなく、警報時間は任意の時間に設定されてよい。
推定装置５０は、続いてＳ１３５では、図４に示すように、自車両１が自車位置Ｐから移動方向に沿って進行するときの軌道を推定し、該軌道のうちの自車位置Ｐから警報点６２までの軌道を、警報軌道６１として推定する。警報点６２とは、自車位置Ｐとは反対側における警報軌道６１の端部であり、自車両１がＳ１０にて取得された車速で移動方向に沿って移動したときに、警報時間経過後に到達する位置を表す。推定装置５０は、警報点６２の位置をメモリ５２に記録する。
【００５４】
推定装置５０は、続いてＳ１４０では、延長距離Ｙ1を取得する。延長距離Ｙ1とは、自車両１が自車位置Ｐから移動方向に沿って進行するときの軌道のうちの、警報点６２から、更に、予め定められた所定時間走行して到達する点までの距離を表す。延長距離Ｙ1は、任意の値に定められてよい。延長距離Ｙ1は、予めメモリ５２に記録されている。
【００５５】
次に、推定装置５０は、Ｓ１４５では、延長点を設定する。本実施形態では、図４に示すように、延長点６３とは、警報点６２よりも前方に設定される点であって、警報点６２から自車両１の移動方向に沿って延長距離Ｙ1前方に設定される点を表す。
【００５６】
推定装置５０は、Ｓ１５０では、物体位置からＳ１４５にて設定された延長点６３に向
かう方向を、物体の移動方向として推定する。具体的には、推定装置５０は、図４に示す物体７０ｃについては、交差領域ＲＴ内に位置しているので、物体７０ｃの物体位置（ｘ3、ｙ3）から延長点６３に向かう方向を、物体７０の移動方向として推定する。推定装置５０は、推定した物体７０ｃの移動方向をメモリ５２に記録し、本初期値処理を終了する。
【００５７】
このように、初期値処理では、初検出物体としての物体７０について推定された移動方向がメモリ５２に記録される。また、警報軌道６１が推定され、メモリ５２に記録される。また、初検出物体としての物体７０の物体位置が交差領域ＲＴ内に位置する場合に位置フラグがセットされる。
【００５８】
図２に戻り、説明を続ける。
推定装置５０は、Ｓ４０では、初検出物体としての物体７０の相対速度ベクトルを算出する。具体的には、Ｓ１５にて特定された初検出物体としての物体７０の相対速度と、Ｓ３５にて実行した初期値処理で推定された初検出物体としての物体７０の移動方向とに基づいて、相対速度ベクトルを算出する。
【００５９】
図４において、初検出物体としての物体７０ａ〜７０ｃの相対速度ベクトルＶａ〜Ｖｃは、それぞれの物体７０ａ〜７０ｃの物体位置から延びる太線で表された矢印として示される。相対速度ベクトルＶの向きは矢印の向きで示され、相対速度ベクトルＶの大きさは矢印の長さで示される。
【００６０】
推定装置５０は、Ｓ４５では、本実施形態では、物体７０の物体位置が後述する交差領域ＲＴ内に位置しているか否かを判断する。なお、以下でいう物体とは、特に記載が無い場合は、初検出物体及び既検出物体の両方を含む。
【００６１】
ここで、推定装置５０は、初検出物体としての物体７０については、位置フラグがセットされている場合に、物体位置が交差領域ＲＴ内に位置していると判断する。一方、推定装置５０は、既検出物体については、本ステップにて、Ｓ１５にて取得された物体位置が交差領域ＲＴ内に位置しているか否かを判断する。
【００６２】
推定装置５０は、物体位置が交差領域ＲＴ内に位置している場合に処理をＳ５０へ移行させ、交差領域ＲＴ外に位置している場合に本報知処理を終了する。
推定装置５０は、Ｓ５０では、物体軌道を推定する。物体軌道とは、物体が該物体の移動方向に沿って移動するときの軌道であって、予め定められた所定時間経過後に到達する点（以下、到達点）までの軌道をいう。
【００６３】
所定時間とは、物体軌道を推定するために設定される時間を表す。本実施形態では、一例として、所定時間は警報時間と同じ時間に設定される。ただし、これに限定されるものではなく、所定時間は、警報時間よりも長い時間や警報時間未満の値といった、任意の時間に設定されてよい。
【００６４】
ここで、図４に示す初検出物体としての物体７０ｃについて、本ステップの処理は、次のように行われる。すなわち、推定装置５０は、Ｓ４０にて算出された相対速度で移動方向に沿って警報時間移動したときに到達する点を到達点７３として算出する。そして、推定装置５０は、物体７０の現在位置（ｘ3、ｙ3）から到達点７３までの軌道を、物体軌道７１として推定する。推定装置５０は、物体７０ｃの現在位置（ｘ3、ｙ3）と到達点７３の位置とを、メモリ５２に記録する。
【００６５】
一方、既検出物体について、本ステップの処理は、上記と同様に行われる。ただし、こ
の場合、推定装置５０は、Ｓ２５にて算出された相対速度と移動方向とを用いて到達点を算出し、物体軌道を推定する。
【００６６】
推定装置５０は、Ｓ５５では、警報軌道６１を取得する。具体的には、推定装置５０は、警報軌道６１の端部を表す警報点６２の位置をメモリ５２から取得する。
推定装置５０は、Ｓ６０では、物体軌道７１が警報軌道６１に交差するか否かを判断する。推定装置５０は、物体軌道７１が警報軌道６１に交差する場合に処理をＳ６５へ移行させ、交差しない場合に本報知処理を終了する。
【００６７】
推定装置５０は、物体軌道７１が警報軌道６１に交差する場合に移行するＳ６５では、運転支援実行部４０が備えるディスプレイ及びスピーカに、物体７０ｃの自車両１への接近について、運転者に注意を促す報知を行わせるための指示を出力する。推定装置５０は、指示を出力した後、本報知処理を終了する。
【００６８】
このように、推定装置５０は、本報知処理では、初検出物体及び既検出物体を含む物体が交差領域ＲＴ内に位置し、且つ、該物体が自車両１に接近する場合に、運転者に注意を促す報知を行うための指示を出力するように構成されている。
【００６９】
［３．効果］
以上詳述した第１実施形態によれば、以下の効果が得られる。
（３ａ）推定装置５０は、Ｓ１５では、レーダ波を反射した物体についての、自車両１に対する距離と方位とで特定される位置を表す物体位置と、自車両１に対する相対的な移動方向を表す相対方向とを含む物体情報を取得する。Ｓ２０では、物体７０が、初めて検出された物体を表す初検出物体であるか否か、を判断する。
【００７０】
Ｓ３０では、物体７０が初検出物体であるとき、取得された相対方向が自車両１に近づく方向であるか否かを判断する。Ｓ３５では、取得された相対方向が自車両１に近づく方向である場合に、物体位置に応じて予め定められた方向を物体の移動方向として推定する。
【００７１】
これによれば、検出された物体位置に応じて予め定められている方向を物体の移動方向として推定するので、初検出物体としての物体７０の移動方向を推定する時間を短縮することができる。
【００７２】
（３ｂ）推定装置５０は、Ｓ１０５では、自車両１の移動方向に対して直交する平面であって自車両１において予め設定された基準部を通る基準平面Ｋよりも後方側に、物体位置が位置する場合に、自車両１の移動方向と同じ方向を物体７０ａの移動方向として推定してもよい。
【００７３】
これによれば、予め定められた方向である、自車両１の移動方向と同じ方向を物体７０ａの移動方向として推定するので、初検出物体の移動方向について短時間で推定を行うことができる。
【００７４】
（３ｃ）推定装置５０は、Ｓ１２０では、自車両１の移動方向に対して直交し且つ自車両１において予め設定された基準部を通る平面を表す基準平面Ｋよりも前側の領域であって、基準平面Ｋからの距離が予め定められた距離を表す交差距離Ｙ0以上である領域に物体位置が位置する場合に、自車両１の移動方向と反対の方向を物体７０ｂの移動方向として推定してもよい。
【００７５】
これによれば、予め定められた方向である、自車両１の移動方向と同じ方向を物体７０
ｂの移動方向として推定するので、上記（３ｂ）と同様の効果が奏される。
（３ｄ）推定装置５０は、Ｓ１５では、物体の自車両１に対する相対的な速度を表す相対速度も取得し、Ｓ１３０では、予め定められた時間を表す警報時間を取得してもよい。Ｓ１３５では、自車両１が進行するときの軌道であって、警報時間経過後に自車両１が到達する位置を表す警報点６２までの軌道を警報軌道６１として推定してもよい。Ｓ５０では、物体７０ｃが移動するときの軌道であって、予め定められた所定時間経過後に到達する点までの軌道を物体軌道７１として推定してもよい。Ｓ６５では、物体軌道７１が警報軌道６１に交差する場合、運転支援実行部４０が備えるスピーカ及びディスプレイに、報知を行わせるための指示を出力してもよい。
【００７６】
これによれば、自車両１に対して物体７０ｃが警報時間内に接近する場合に報知が行われるので、初検出物体との接近について運転者の注意を促すことができる。
（３ｅ）  推定装置５０は、Ｓ１１０では、自車両１の移動方向に対して直交し且つ自車両１において予め設定された基準部を通る平面を表す基準平面Ｋよりも前側の領域であって、基準平面Ｋからの距離が予め定められた距離を表す交差距離Ｙ0未満である領域を示す交差領域ＲＴ内に、物体位置が位置するか否かを判断してもよい。また、推定装置５０は、Ｓ６５では、物体７０ｃが交差領域ＲＴ内に位置し、且つ、物体軌道７１が警報軌道６１に交差する場合に、運転支援実行部４０に報知を行わせるための指示を出力してもよい。
【００７７】
これによれば、初検出物体の物体位置が交差領域ＲＴ内である場合は該物体が自車両１に接近するおそれが有ると考えられるので、運転者に注意を促す報知を適切に実行することができる。
【００７８】
（３ｆ）推定装置５０は、Ｓ１５０では、物体位置から、警報点６２よりも延長距離Ｙ1前方に設定された点を表す延長点６３に向かう方向を、物体７０ｃの移動方向として推定してもよい。これによれば、自車両１が警報時間のあいだ移動方向へ移動する際、実際には物体とは接近しないときに、物体との接近について運転者に注意を促す報知が行われるという作動（以下、誤報知作動）を、抑制することができる。誤報知作動について、図５を用いて説明する。
【００７９】
図５において、物体９は、交差領域ＲＴ内に位置する初検出物体を表している。物体９の現在位置９０１から延びる太い実線で示された矢印は、推定装置５０により推定された移動方向に基づく物体９の相対速度ベクトル９０を表し、細い実線で示された矢印は物体軌道９１を表す。
【００８０】
なお、物体９の現在位置９０１から延びる太い点線で示された矢印は、物体９の実際の相対速度ベクトル９５を表し、細い点線で示された矢印は物体９が実際に警報時間移動したときの軌道（以下、実軌道）９６を表す。
【００８１】
ここで仮に、推定装置５０と同様の構成を備える比較例としての比較装置によって、物体９の現在位置９０１から警報点６２へ向かう方向が物体の移動方向として推定されるとする。この場合、図５における２点鎖線の矢印のように物体軌道９７が推定されるものとする。
【００８２】
図５の例では、物体９の実軌道９６は警報軌道６１に交差しないので、警報時間内に物体９と自車両１とが接近することは実際には無いと考えられる。ただし、比較装置によって推定された移動方向に基づく物体軌道９７は警報軌道６１に交差するので、比較装置によって、警報時間内に物体に接近するおそれがある旨の報知が行われる。このような誤報知作動は、運転者に煩わしさを感じさせるおそれがある。
【００８３】
そこで、本実施形態では、警報点６２よりも延長距離Ｙ1前方に設定された点を表す延長点６３に向かう方向を、物体７０ｃの移動方向として推定している。これにより、誤報知作動を抑制することができ、運転者に誤報知が行われることにより感じさせる煩わしさを低減することができる。
【００８４】
なお、上記実施形態において、推定装置５０が、情報取得部、検出判断部、方向判断部、方向推定部、物体推定部、報知制御部、位置判断部、時間取得部、自車推定部、に相当する。運転支援実行部４０が報知部に相当する。
【００８５】
また、Ｓ１５が情報取得部としての処理に相当し、Ｓ２０が検出判断部としての処理に相当し、Ｓ３０が方向判断部としての処理に相当し、Ｓ３５、Ｓ１０５、Ｓ１１５、Ｓ１５０が方向推定部としての処理に相当し、Ｓ４５が位置判断部としての処理に相当する。また、Ｓ５０が物体推定部としての処理に相当し、Ｓ６５が報知制御部としての処理に相当し、Ｓ１３０が時間取得部としての処理に相当し、Ｓ１３５が自車推定部としての処理に相当する。
【００８６】
［４．他の実施形態］
以上、本発明を実施するための形態について説明したが、本発明は上述の実施形態に限定されることなく、種々変形して実施することができる。
【００８７】
（４ａ）上記実施形態では、物体位置は、自車位置Ｐを原点とする座標で表されていたが、これに限定されるものではない。例えば、物体位置は、絶対座標で表されてもよい。また、物体位置は、少なくとも、基準平面Ｋから自車両１の移動方向に垂直な平面であって物体の位置を通る平面までの距離を表していればよい。
【００８８】
（４ｂ）上記実施形態では、延長距離Ｙ1は、任意の値に定められていたが、延長距離Ｙ1は、０に定められる場合を含んでいてもよい。つまり、警報軌道６１における警報点６２が延長点６３として設定されても良く、物体位置から警報点６２へ向かう方向が、初検出物体の移動方向として推定されてもよい。
【００８９】
（４ｃ）上記実施形態では、自車両１の前側のバンパの端部に基準部１０１が設定されていたが、これに限定されるものではない。基準部１０１は、例えば、自車両１の後方側のバンパの端部や自車両１の重心位置等のように、自車両１における任意の部分に設定されてもよい。
【００９０】
（４ｄ）上記実施形態では、物体位置が交差領域ＲＴ内に位置する場合にのみ、自車両１と物体との接近についての報知を行うか否かが判断され、条件に応じて該報知が実行されていたが、これに限定されるものではない。物体の物体位置が交差領域ＲＴ外に位置する場合にも、該報知を行うか否かの判断が行われ、条件に応じて報知が行われてもよい。
【００９１】
また、上記実施形態では、物体位置が交差領域ＲＴ内に位置する場合に、物体位置から延長点６３に向かう方向が移動方向として推定されたが、これに限定されるものではない。物体位置が交差領域ＲＴ外に位置する場合にも、物体位置から延長点６３に向かう方向が移動方向として推定されてもよい。
【００９２】
（４ｅ）上記実施形態では、延長点６３に向かう方向が移動方向として推定されたが、これに限定されるものではない。警報点６２に向かう方向が移動方向として推定されてもよい。また、自車両１に近づく方向であって、且つ自車両１の移動方向に垂直な方向が、移動方向として推定されてもよい。また、警報時間、および図中にて警報線６１の長さとして表される警報距離Ｙkは、０を含む任意の時間、および距離に設定されてよい。
【００９３】
（４ｆ）上記実施形態では、レーダセンサ２０が自車両における前側のバンパ内に設置され、且つ、自車両の前方を検知範囲に含む向きに設置されていたが、これに限定されるものではない。レーダセンサ２０は、例えば、自車両の前側における左右の端部のうち少なくとも一方に設けられていてもよい。また、レーダセンサ２０は、例えば、自車両の後方側に設置されていてもよい。この場合、レーダセンサ２０は、自車両の後部における中央部に設けられていてもよいし、後部における左右の端部のうち少なくとも一カ所に設けられていてもよい。
【００９４】
（４ｇ）上記実施形態における１つの構成要素が有する複数の機能を、複数の構成要素によって実現したり、１つの構成要素が有する１つの機能を、複数の構成要素によって実現したりしてもよい。また、複数の構成要素が有する複数の機能を、１つの構成要素によって実現したり、複数の構成要素によって実現される１つの機能を、１つの構成要素によって実現したりしてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加又は置換してもよい。なお、特許請求の範囲に記載した文言のみによって特定される技術思想に含まれるあらゆる態様が本発明の実施形態である。
【００９５】
（４ｈ）上述した推定装置５０、運転支援システム１０の他、当該推定装置５０を機能させるためのプログラム、このプログラムを記録した半導体メモリ等の非遷移的実態的記録媒体、推定方法など、種々の形態で本発明を実現することもできる。
【符号の説明】
【００９６】
５０  推定装置、５１  ＣＰＵ、４０  運転支援実行部。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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