(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
他車両からメッセージを受信する受信手段と、
前記メッセージを表示装置に表示する表示手段と、
前記表示装置に表示された前記メッセージを、運転者が認識したか否かを判定する認識判定手段と、
前記認識判定手段の判定結果を前記他車両に送信する送信手段と、
自車両の位置を検出する位置検出手段と、
前記他車両の自車両に対する相対位置を検出する相対位置検出手段と、を有し、
前記受信手段は、前記メッセージと共に前記他車両の位置情報と自車両の位置情報を受信し、
前記他車両から受信した前記自車両の位置情報が、前記位置検出手段が検出した位置を示しており、かつ、前記他車両から受信した前記他車両の位置情報が、前記相対位置検出手段が検出した相対位置を示している場合、
前記メッセージが自車両宛てであると判断して受信する、
ことを特徴とする車両用通信装置。
【請求項２】
前記表示手段は、前記メッセージと共に、前記他車両の移動方向を示す移動方向画像を前記表示装置に表示する、ことを特徴とする請求項１に記載の車両用通信装置。
【請求項３】
運転者の目視点を計測する目視点計測手段を有し、
前記認識判定手段は、前記目視点に基づき前記メッセージを運転者が認識したか否かを判定する、ことを特徴とする請求項１又は２に記載の車両用通信装置。
【請求項４】
前記表示手段は、前記メッセージと共に、前記他車両を指示する他車両指示画像を前記表示装置に表示する、
ことを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載の車両用通信装置。
【請求項５】
前記表示装置は透過性を備え、運転者はウィンドシールド及び前記表示装置を透過した前方の視界を目視可能であり、
前記表示手段は、前記表示装置における前記他車両の像の近傍に前記他車両指示画像を表示する、ことを特徴とする請求項４に記載の車両用通信装置。
【請求項６】
前記表示装置は透過性を備え、運転者はウィンドシールド及び前記表示装置を透過した前方の視界を目視可能であり、
前記表示手段は、前記表示装置における路面の像に重畳して前記移動方向画像を表示する、ことを特徴とする請求項２に記載の車両用通信装置。
【請求項７】
音声を認識する音声認識手段を有し、
前記認識判定手段は、運転者が前記メッセージを認識したか否かを、前記音声認識手段が認識した予め定められた音声、又は、前記目視点の少なくとも一方にて判定する、
ことを特徴とする請求項３に記載の車両用通信装置。
【請求項８】
メッセージを送信する状況であることを検出する状況検出手段と、
前記状況である場合、前記メッセージの送信対象の他車両を決定する他車両決定手段と、
前記他車両決定手段が決定した前記他車両に前記メッセージを送信する送信手段と、
前記他車両の運転者が該他車両の第２の表示装置に表示された前記メッセージを認識したか否かの判定結果を前記他車両から受信する受信手段と、
前記受信手段が受信した前記判定結果を表示装置に表示する表示手段と、を有し、
前記表示手段は、前記送信手段が前記他車両に送信するメッセージを表示装置に表示し、
前記他車両に送信するメッセージとして前記判定結果を受信するまで表示していた前記メッセージの色を、前記判定結果の成否に応じて異なる色に変化させることで、前記判定結果を前記表示装置に表示する、ことを特徴とする車両用通信装置。
【請求項９】
メッセージを送信する状況であることを検出する状況検出手段と、
前記状況である場合、前記メッセージの送信対象の他車両を決定する他車両決定手段と、
前記他車両決定手段が決定した前記他車両に前記メッセージを送信する送信手段と、
前記他車両の運転者が該他車両の第２の表示装置に表示された前記メッセージを認識したか否かの判定結果を前記他車両から受信する受信手段と、
前記受信手段が受信した前記判定結果を表示装置に表示する表示手段と、
所定時間経過後の他車両の相対位置を検出する相対位置検出手段と、を有し、
前記他車両決定手段は、所定時間経過後の前記他車両の相対位置に基づき、前記メッセージの送信対象の前記他車両を決定し、
前記相対位置検出手段が複数の前記他車両の相対位置を検出した場合、
前記他車両決定手段は、前記他車両と前記他車両の車間距離が閾値以上で、自車両から最も近い前記車間距離の後方の前記他車両を前記メッセージの送信対象の前記他車両に決定する、ことを特徴とする車両用通信装置。
【請求項１０】
前記表示手段は、前記送信手段が送信した前記メッセージと共に前記判定結果を前記表示装置に表示する、ことを特徴とする請求項８又は９に記載の車両用通信装置。
【請求項１１】
前記表示手段は、前記メッセージと共に、前記他車両を指示する他車両指示画像又は自車両の移動方向を示す移動方向画像を前記表示装置に表示する、
ことを特徴とする請求項８〜１０のいずれか１項に記載の車両用通信装置。
【請求項１２】
前記表示装置は透過性を備え、運転者はウィンドシールド及び前記表示装置を透過した前方の視界を目視可能であり、
前記表示手段は、前記表示装置における前記他車両の像の近傍に前記他車両指示画像を表示する、ことを特徴とする請求項１１に記載の車両用通信装置。
【請求項１３】
前記表示手段は、前記送信手段がメッセージを送信できたか否かを前記表示装置に表示する、ことを特徴とする請求項８又は９に記載の車両用通信装置。
【請求項１４】
前記表示装置はヘッドアップディスプレイであることを特徴とする請求項１〜１３のいずれか１項に記載の車両用通信装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両と車両が通信するための車両用通信装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両同士が通信するいわゆる車車間通信を利用して、運転支援を行う試みが知られている。例えば、車車間通信を利用して、別々の車両に乗車している運転者が意思疎通することができる（例えば、特許文献１参照。）。特許文献１には、ハザードランプを点滅させるなどの操作に応じて、送信側の車両が意思伝達メッセージを他車両に送信する車両の意思伝達方法が開示されている。受信側の車両の乗員はハザードランプを確認できなくても、音声や映像で出力された受信情報を確認することで、送信側の車両が注意喚起を促していることを把握できる。
【０００３】
また、意思疎通のための車車間通信では運転者が何らかの操作を行う必要があるため、運転者にとって負担となるという不都合がある。そこで、運転者の負担を軽減して意思疎通を行う車車間通信が考案されている（例えば、特許文献２参照。）。特許文献２には、送信側の車両において周囲の交通状況を検出し、検出された交通状況が条件マスタファイルの所定条件を満たす場合、送信メッセージＤＢより対応する送信メッセージを抽出して受信側車両へ送信するメッセージ通信装置が開示されている。したがって、送信側の車両の運転者は、必ずしも、メッセージを送信するための明示的な操作を行わなくてもメッセージを送信できるので、運転者の負担を軽減できる。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、送信側の車両の運転者としては、受信側の車両の運転者がメッセージを確認したかどうかを把握したい場合がある。このため、特許文献２においても、受信側の車両の運転者が、ボタンや音声によってメッセージに応答することが可能になっている。
【０００５】
しかしながら、従来の車車間通信では、メッセージを受信する車両の運転者にとって、応答することが負担になっているという問題があった。例えば、送信側の車両の運転者は、受信側の車両の運転者の状況に関係なくメッセージを送信する。メッセージを受信する車両の運転者にとって、メッセージの確認を望まないタイミングや、望まない態様（表示や音声など）で行われる可能性があり、メッセージを確認することで運転への集中の妨げとなる場合がある。また、運転に集中している場合にはメッセージを確認できず、応答できないおそれもある。
【０００６】
したがって、受信側の車両の運転者の状況によっては、送信側の車両の運転者が応答を確認できない場合が生じ得る。この場合、送信側の車両の運転者は、受信側の車両の運転者がメッセージを確認したのか否かを把握できないため、受信側の車両の運転者との間で意思疎通の齟齬が生じる場合がある。
【０００７】
本発明は、上記課題に鑑み、メッセージの受け手の負担を軽減することができる車両用通信装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記課題に鑑み、本発明は、他車両からメッセージを受信する受信手段と、前記メッセージをダッシュボードよりも上方の表示装置に表示する表示手段と、前記表示装置に表示された前記メッセージを、運転者が認識したか否かを判定する認識判定手段と、前記認識判定手段の判定結果を前記他車両に送信する送信手段と、自車両の位置を検出する位置検出手段と、前記他車両の自車両に対する相対位置を検出する相対位置検出手段と、を有し、前記受信手段は、前記メッセージと共に前記他車両の位置情報と自車両の位置情報を受信し、前記他車両から受信した前記自車両の位置情報が、前記位置検出手段が検出した位置を示しており、かつ、前記他車両から受信した前記他車両の位置情報が、前記相対位置検出手段が検出した相対位置を示している場合、前記メッセージが自車両宛てであると判断して受信することを特徴とする車両用通信装置を提供する。
【発明の効果】
【０００９】
メッセージの受け手の負担を軽減することができる車両用通信装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本実施形態の車車間通信システムによる通信の概略を模式的に説明する図の一例である。
【図２】車載される意思伝達装置の構成図の一例である。
【図３】車両内における意思伝達装置の配置例を示す図である。
【図４】視線・眼球位置検出部の構成図の一例である。
【図５】ＨＵＤの概略構成図の一例である。
【図６】制御部のハードウェア構成図の一例である。
【図７】車車間通信システムの機能ブロック図の一例である。
【図８】道路上の送信車両と受信車両を模式的に示す図の一例である。
【図９】送信車両と受信車両の通信手順を示すシーケンス図の一例である。
【図１０】送信情報の一例を示す図である。
【図１１】車車間通信のシーンの一例として、片側２車線の道路を進行中の車両が進路変更を行うシーンを模式的に示す図である。
【図１２】車車間通信のシーンの一例として、片側２車線の道路を進行中の車両が進路変更を行うシーンを模式的に示す図である。
【図１３】図１１の進路変更のシーンにおいて、送信車両のＨＵＤに表示される送信内容の通知の一例を示している。
【図１４】図１２の進路変更のシーンにおいて、送信車両のＨＵＤに表示される送信内容の通知の一例を示している。
【図１５】送信対象車両指示部と進路変更位置指示部の表示方法を説明する図の一例である。
【図１６】図１１の進路変更のシーンにおいて、メッセージの送信が失敗した場合にＨＵＤに表示される映像を示す図の一例である。
【図１７】図１１の進路変更のシーンにおいて、メッセージを受信した受信車両のＨＵＤに表示される映像について説明する図の一例である。
【図１８】図１１の進路変更のシーンにおいて、受信車両から視認結果の通知を受信した送信車両のＨＵＤに表示される映像について説明する図の一例である。
【図１９】図１１の進路変更のシーンにおいて、受信車両から視認結果の通知を受信した送信車両のＨＵＤに表示される映像について説明する図の一例である。
【図２０】渋滞の場合に表示されるメッセージ等を示す図の一例である。
【図２１】細い道でのすれ違いの場合に表示されるメッセージ等を示す図の一例である。
【図２２】細い道でのすれ違いの場合に表示されるメッセージ等を示す図の一例である。
【図２３】送信車両がメッセージの送信相手を選択する処理を示すフローチャート図の一例である。
【図２４】進路変更のシーンにおいて進入位置の決定方法を説明する図の一例である。
【図２５】送信車両のメッセージ送信処理の手順を説明するフローチャート図の一例である。
【図２６】送信データのフォーマットの一例を示す図である。
【図２７】可視光通信する車両Ａと車両Ｂについて説明する図の一例である。
【図２８】受信車両のメッセージ受信処理について説明するフローチャート図の一例である。
【図２９】受信データ解析処理の手順を示すフローチャート図の一例である。
【図３０】既読判定部による視認判定処理の手順を示すフローチャート図の一例である。
【図３１】目視点の算出について説明する図の一例である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、本発明を実施するための形態について図面を参照しながら実施例を挙げて説明する。
【００１２】
図１は、本実施形態の車車間通信システム２００による通信の概略を模式的に説明する図の一例である。なお、以下では、送信側の車両を送信車両、受信側の車両を受信車両という。
１．送信車両１０から「前に入ります」というメッセージ１５を受信車両２０に送信する（図１（ａ））。
２．受信車両２０は、メッセージを受信するとＨＵＤ（Head  Up  Display）１１にメッセージを表示する（図１（ｂ））。受信車両２０は、運転者の視線がＨＵＤ１１に表示されたメッセージを目視したか否かを判断する。
３．ＨＵＤ１１を目視したと判断された場合、受信車両２０はメッセージを確認したか否かを示す視認結果（メッセージを確認したか否かの判定結果）を送信車両１０に送信する（図１（ｃ））。送信車両１０は、メッセージが確認されたこと又は確認されていないことを運転者に通知するので、運転者は受信車両２０の運転者がメッセージを認識したか否かを把握できる。
【００１３】
このように本実施形態の車車間通信システム２００では、受信したメッセージを運転者の視線移動が少ないＨＵＤ１１に表示することが特徴の１つになっている。運転者は少ない視線移動でＨＵＤ１１を目視するので、メッセージの確認が困難な状況でもメッセージを確認しやすい状況を提供できる。また、メッセージを確認しても運転への集中の妨げとなりにくい。
【００１４】
また、本実施形態の車車間通信システム２００では、受信車両２０は、運転者がメッセージを確認したか否かを、運転者の明示的な操作がなくても視線から判断できる。したがって、受信車両２０の運転者は、少ない視線移動でＨＵＤ１１を目視すればメッセージを確認できるので、少ない負担でメッセージを確認できる。この結果、受信車両２０の運転者が応答メッセージを送信しやすくなり、送信車両１０の運転者は、受信車両２０の運転者がメッセージを確認したか否かを把握する可能性を高めることができる。よって、送信車両１０と受信車両２０の運転者の間で意思疎通の齟齬が生じるおそれを低減できる。
【００１５】
＜構成例＞
図２は車載される意思伝達装置の構成図の一例を示す。意思伝達装置１００が複数の車両に搭載されることで、車車間通信システム２００が構築される。なお、意思伝達装置１００は特許請求の範囲の車両用通信装置の一例である。すなわち、図２の意思伝達装置１００の構成は送信車両１０と受信車両２０に共通である。
【００１６】
意思伝達装置１００は、互いに車載ネットワーク４０を介して通信可能に接続された視線・眼球位置検出部２１、制御部２２、無線通信部２３、周囲映像取得部２４、オーディオインタフェース２５、ユーザ入力部２６、記憶装置２７、自車位置検出部２８、車間距離計測部２９、ディスプレイコントローラ３０、及び、外部通信部３４を有している。また、オーディオインタフェース２５にはマイク３１とスピーカ３２が接続されており、ディスプレイコントローラ３０にはＨＵＤ１１と周囲モニタディスプレイ３３が接続されている。
【００１７】
視線・眼球位置検出部２１は、運転者の視線の向きを検出する。本実施形態では視線の向きの検出方法は問わないが、視線の向きの検出方法の一例を後に説明する。なお、視線・眼球位置検出部２１は、視線の向きではなく、顔向きを検出してもよい。運転中は顔向きと視線の向きが一致する場合が多いため、顔向きにより運転者がＨＵＤ１１を目視したのか、ナビ画面（周囲モニタディスプレイ３３）を目視したのか、又は、自車両の前方を目視しているのかの判別が可能な場合がある。
【００１８】
制御部２２は、意思伝達装置１００の全体を制御する情報処理装置やマイコンと呼ばれる装置である。制御部２２は、記憶装置２７に記憶されているプログラムを実行して、後述する意思伝達装置１００の機能を提供する。
【００１９】
無線通信部２３は車両間の通信（以下、車車間通信という）を行う。車車間通信を実現するために、種々の方法が提案されている。日本では路車間通信の規格である「ARIB  STD-T75」を改良したものが用いられる場合がある。「ARIB  STD-T75」では５．８ＧＨｚの周波数帯を使用するが、走行中の場所のホワイトスペース（数１００ＭＨｚの周波数帯）を利用した通信でもよい。欧米では、無線ＬＡＮの規格であるIEEE802.11aをベースにした5.9GHz帯のIEEE802.11pが車車間通信で利用される場合がある。これらの通信規格で定められていないアプリケーション層などの通信プロトコルは、例えばMANET(Mobile  Ad-hock  Network)が知られているが、通信プロトコルはこれに限られるものではない。本実施形態では、無線通信部２３は車両間を無線で通信できればよいものとし、通信方式は問わない。
【００２０】
また、無線通信部２３は車両に固定されている必要はなく、スマートフォン、タブレットＰＣ、ノートＰＣ、ＰＤＡ（Personal  Digital  Assistant）、又は、携帯電話などの無線ＬＡＮ機能やBluetooth（登録商標）機能を使用して通信してもよい。スマートフォン等は車車間通信用のアプリを実行し、同じく車車間通信用のアプリを実行している周囲の車両のスマートフォン等と通信する。なお、スマートフォン等は有線又は無線で車載ネットワーク４０に接続されており、車両の情報を取得することもできる。
【００２１】
また、無線通信部２３として可視光通信を利用することも可能である。可視光通信とは、ＬＥＤ等の光源を高速に点滅させ、デジタル・データを光のＯＮとＯＦＦに対応させて伝送する通信方法である。可視光通信では指向性が強いので通信相手の車両を特定しやすいという特徴がある。
【００２２】
周囲映像取得部２４は、自車両の周囲の映像を撮像する撮像装置である。自車両の周囲とは例えば前方、右側方、左側方、又は、後方などであるが、これらに限られない。また、魚眼レンズなどの広角レンズを用いた撮像装置であってもよい。
【００２３】
オーディオインタフェース２５は、車両内にあるマイク３１やスピーカ３２を制御する。オーディオインタフェース２５は、例えばステアリングスイッチを有しており、このステアリングスイッチが押下されている間にマイク３１が集音した音声信号をテキストに変換する。これにより音声入力装置を実現できる。また、オーディオインタフェース２５は、受信したメッセージをスピーカ３２から音声で出力する。なお、スピーカ３２とマイク３１は車載されていなくてもよく、外付けされたスピーカ３２とマイク３１を用いてもよい。
【００２４】
ユーザ入力部２６は、主に、送信車両１０の運転者がメッセージを送信する送信操作を行うためのユーザーインタフェースである。具体的には、方向指示器（ウィンカレバー）、ステアリングホイール、アクセルペダル、ブレーキペダル、又は、ハザードランプなど、メッセージを送信する状況において運転者が操作する操作部が相当する。この他、メッセージの送信を明示的に指示するボタンを有していてもよい。また、メッセージを選択するために使用されてもよい。
【００２５】
また、ユーザ入力部２６は、運転者属性情報２７４を入力するために使用される。運転者属性情報２７４は、例えば、年齢、聴覚障害の有無（聴力を含む）などの情報である。
【００２６】
記憶装置２７には、メッセージ通信プログラム２７１、メッセージ認識判定プログラム２７２、メッセージ画像生成プログラム２７３、運転者属性情報２７４、及び、送信情報２７５が記憶されている。メッセージ通信プログラム２７１はメッセージの送受信を行うためのプログラムであり、メッセージ認識判定プログラム２７２は受信車両２０の運転者がメッセージを確認したか否かを判定するためのプログラムである。メッセージ画像生成プログラム２７３は、ＨＵＤ１１に表示する画像を生成するプログラムである。運転者属性情報２７４は上記の通り、聴覚障害の有無などであるが、性別や嗜好などを記憶してもよい。送信情報２７５は、シーンに対応づけられたメッセージなどである。詳細は図１０にて説明する。なお、この他、道路地図データが記憶されていてもよい。
【００２７】
メッセージ通信プログラム２７１、メッセージ認識判定プログラム２７２、及び、メッセージ画像生成プログラム２７３は、１つ又は２つのプログラムとして記憶されていてもよい。すなわち、プログラムが３つに分かれている必要はなく、３つのプログラムを図示したのは説明のためである。
【００２８】
これらのプログラムは外部通信部３４がインターネットに接続してサーバからダウンロードすることで配布される。または、不図示の可搬型の記憶媒体やプログラムを書き換えるためのツールを車両に接続して、サービスマンなどが記憶装置２７にプログラムをインストールしてもよい。
【００２９】
なお、記憶装置２７としてはＨＤＤ（Hard  Disk  Drive）やＳＳＤ（Solid  State  Drive）等が用いられるが、制御部２２が備える後述のＲＯＭ、ＲＡＭなどを利用してもよい。
【００３０】
自車位置検出部２８は、例えばＧＰＳ（Global  Positioning  System）を利用して地球上における自車の位置（緯度・経度・標高）を検出する。ナビゲーションシステムを搭載している場合は、ナビゲーションシステムがＧＰＳで検出した位置を起点に自律航法で測定した位置情報を利用してもよい。さらに、ナビゲーションシステムが行うマップマッチング（自車位置を適切な道路地図の道路に当てはめる処理）により、自車両が存在する道路を特定することができる。
【００３１】
車間距離計測部２９は、自車両の前方の他車両、又は、周囲の他車両との距離及び方位（相対位置）を計測する。例えば、車間距離計測部２９はステレオカメラである。ステレオカメラの場合、左右のカメラが撮像した画像の視差により距離を検出する。また、車間距離計測部２９はミリ波レーダーでもよい。この場合、送信したミリ波が他車両で反射して帰って来るまでの時間により距離が求められ、反射方向により方位を求めることができる。また、車間距離計測部２９は、単眼のカメラとレーザーレーダを搭載していてもよい。この場合、カメラにより他車両を認識し、車両間の相対距離をレーザーレーダにより計測する。この他、距離の計測にＴＯＦ（Time  Of  Flight）を用いてもよく、距離の測定方法は制限されない。
【００３２】
ディスプレイコントローラ３０は、ＨＵＤ１１及び周囲モニタディスプレイ３３を制御する。ＨＵＤ１１は、表示装置の一例であり。主に、受信したメッセージとメッセージの内容を視覚的に表示する映像を表示するために用いられる。この他、現在の車速、ナビ情報（右左折の指示など）、歩行者の検知結果、及び、交通情報などを表示することも可能である。
【００３３】
周囲モニタディスプレイ３３は、液晶や有機ＥＬなどのフラットパネルディスプレイである。周囲モニタディスプレイ３３には、周囲映像取得部２４が取得した映像が表示される他、ナビゲーションシステムの道路地図、ＡＶ機器の画面、ナビゲーションシステムやＡＶ機器の操作ボタンなどが表示される。
【００３４】
外部通信部３４は、携帯電話網の基地局や無線ＬＡＮのアクセスポイントに接続して、インターネットなどのネットワークに接続する。外部通信部３４をスマートフォンや携帯電話、ノートＰＣ、タブレットＰＣなどの情報端末で代用してもよい。
【００３５】
＜意思伝達装置＞
図３は、車両内における意思伝達装置１００の配置例を示す図である。視線・眼球位置検出部２１のアイカメラ１０３が、運転者の眼球を監視できるように運転席の前方に配置される。図ではダッシュボード上に配置されているが、メータパネルやセンタークラスターに埋設してもよい。
【００３６】
図３では、ユーザ入力部２６としてステアリングコラムから延設された方向指示器が示されている。また、ステアリングには、ステアリングスイッチが配置されており、マイク３１が集音した音声を認識することができる。
【００３７】
ＨＵＤ１１については後述するが、ＨＵＤ１１は光学ユニット１０１が投影する映像を半透過ミラー１０２に反射させ、運転者の前方に虚像１１０を表示する。半透過ミラー１０２は、光学ユニット１０１が投影する映像の何％かをウィンドシールドを透過させ残りを運転席側に反射させる。半透過ミラー１０２はコンバイナと呼ばれる場合がある。半透過ミラー１０２はウィンドシールド３７に貼付されていても良いし、ＨＵＤ１１の使用時にダッシュボードからポップアップする可動式であってもよい。
【００３８】
図示するように、半透過ミラー１０２はダッシュボード１０４よりも上方にあり、運転者から見てウィンドシールドと重複している。したがて、運転者は少ない視線移動で半透過ミラー１０２を目視できる。
【００３９】
車間距離計測部２９は、図３において２カ所に配置されている。１つ目はルームミラーの車両前方側に配置され、２つ目は車両のルーフに配置されている。どちらも機能は同じであるが、設置場所によって他車両の検出範囲や精度が異なっていてもよい。例えば、ルームミラーの車間距離計測部２９は、自車両の前方の３０度程度の範囲の他車両との距離を検出するのに対し、ルーフの車間距離計測部２９は路面に平行な３６０度の範囲で他車両との距離を検出可能である。
【００４０】
また、図示する配置場所は一例に過ぎず、自車両の後方バンパ、後方のコーナーなどに車間距離計測部２９を配置して、後方や後側方の他車両との距離を検出してもよい。
【００４１】
このように、図３に示される意思伝達装置１００の配置場所や配置数は一例に過ぎず、ＨＵＤ１１などを始めとする各装置は、エクステリアやインテリアの形状、他の装置との干渉、コストなどに応じて適切な場所に配置される。
【００４２】
＜視線・眼球位置検出部＞
図４は、視線・眼球位置検出部２１の構成図の一例である。視線情報処理部１１２の制御により、赤外線光源１１１が点状の赤外光を照射して、赤外光が運転者の角膜に反射する。アイカメラ１０３は運転者の眼球を撮像しており、瞳孔１１３と角膜反射点１１４が撮像された画像データを作成する。視線情報処理部１１２は、画像データから瞳孔１１３の中心点と角膜反射点１１４の中心点を抽出し、２つの特徴点の相対位置から視線を求める。
【００４３】
より具体的には、任意のディスプレイに基準点を表示して、基準点を目視した時の２つの特徴点の相対位置を基準点に紐づけるキャリブレーションが予め行われている。これにより、ディスプレイ上のどこを目視しているかという視線の向きを検出できる。
【００４４】
なお、瞳孔１１３や角膜反射点１１４の検出は公知の方法を用いればよい。例えば、以下の手順で行う。
１．例えばHaar-Like特徴量を顔認識用の弱識別器として用意し、Boostingにより各弱識別器の重みづけを学習しておく。
２．画像データから顔部が検出されるので、二値化処理し顔の左右の対称性を利用して、眉、眼、鼻孔、唇などを特定する。
３．これらを特定できたら眼を含む矩形領域の監視を開始し、瞳孔１１３と角膜反射点１１４を検出する。
【００４５】
なお、瞳孔１１３と角膜反射点１１４ではなく、虹彩と目頭の相対位置から視線方向を検出してもよい。この場合、赤外線を照射する光源が不要なのでコストを低減できる。また、瞳孔１１３でなく虹彩を検出して、虹彩の位置から視線の向きを公知の方法で計算してもよい。
【００４６】
また、眼球位置は、瞳孔１１３や虹彩を認識した画像から計測する。アイカメラ１０３からの顔までの距離を計測するため、ステレオカメラやＴＯＦなどにより距離情報を取得することが好ましい。瞳孔１１３の距離情報が得られれば、所定の座標系で眼球の座標を表すことができる。
【００４７】
眼球の座標と視線の向きが分かることで、制御部２２は、運転者が少なくともＨＵＤ１１の半透過ミラー１０２を見ているか否かを判断でき、さらに、半透過ミラー１０２のどの辺りを見ているか否かを判断できる。詳細は図２８で説明する。
【００４８】
＜ヘッドアップディスプレイ＞
図５は、ＨＵＤ１１の概略構成図の一例を示す。ＨＵＤ１１は、光学ユニット１０１と半透過ミラー１０２を有している。光学ユニット１０１は、液晶などの表示器２０２の映像を後方から光源２０１により照射して、凸面ミラー２０３で拡大し、凹面ミラー２０４でウィンドシールドの形状に応じた歪み補正を行うと共にウィンドシールドの方向に折り返している。ウィンドシールドの車内側には半透過ミラー１０２が配置されており（又は、ウィンドシールドの車内側に貼付されており）、光学ユニット１０１が投影した映像の一部は運転者側に反射する。これにより、運転者には、ウィンドシールドの前方に、拡大された映像の虚像１１０が視認される。
【００４９】
半透過ミラー１０２とウィンドシールドは重複しているが、運転者はウィンドシールドと半透過ミラー１０２の両方を透過した前方の視界を目視可能である。半透過ミラー１０２の位置はダッシュボード１０４よりも上方であればよく、ウィンドシールドの下方に限られない。例えば、ウィンドシールドのうちルーフパネルの近くに配置されてもよいし、Ａピラーの近くに配置されてもよい。また、半透過ミラー１０２の透過度によってはウィンドシールドのほぼ全面を覆うように、半透過ミラー１０２が配置されてもよい。
【００５０】
また、運転席の前方の半透過ミラー１０２とは別に、助手席側の前方に半透過ミラー１０２を配置してもおい。
【００５１】
なお、図５に示す構成は一例であり、ＨＵＤ１１の構造はどのようなものでもよい。また、ＨＵＤ１１には後述するようにメッセージが表示されるが、メッセージが表示する装置としては、例えばプロジェクターでもよい。プロジェクターの場合、半透過ミラー１０２に映像を投影すればよい。
【００５２】
＜制御部の機能等＞
図６は、制御部２２のハードウェア構成図の一例を示し、図７は、車車間通信システム２００の機能ブロック図の一例を示す図である。
【００５３】
制御部２２は、一般的なマイコンと同様にＣＰＵ２２１，ＲＡＭ２２２、ＲＯＭ２２３、ＣＡＮコントローラ２２４、及び、Ｉ／Ｏ２２５等を有する。これらは、バスコントローラにより制御されるシステムバスや外部バスなどのバス２２６を介して接続されている。
【００５４】
ＣＰＵ２２１は、ＲＡＭ２２２を作業メモリにして、記憶装置２７に記憶されたメッセージ通信プログラム２７１、メッセージ認識判定プログラム２７２、及び、メッセージ画像生成プログラム２７３を実行する。これにより、送信車両１０又は受信車両２０はメッセージの通信、既読判定、及び、メッセージの表示などを行う。
【００５５】
ＣＡＮコントローラ２２４はＣＡＮバス２２７と接続されており、ＣＡＮプロトコルに基づき視線・眼球位置検出部２１などと通信を行う。Ｉ／Ｏ２２５には、ＣＡＮバス２２７以外のケーブルで接続されたセンサやアクチュエータが接続される。
【００５６】
図７に示すように、車車間通信システム２００は、送信車両１０の意思伝達装置１００の機能と、受信車両２０の意思伝達装置１００の機能とを有している。
【００５７】
送信側の意思伝達装置１００は、ＣＰＵ２２１がメッセージ通信プログラム２７１、メッセージ認識判定プログラム２７２、及び、メッセージ画像生成プログラム２７３の１つ以上を実行してハードウェアと協働することで実現される機能を有している。まず、送信車両１０の制御部２２は、シーン判定部４１、送信相手選択部４２、メッセージ送信部Ａ４３、メッセージ表示部Ａ４４、及び、メッセージ受信部Ａ４５を有している。
【００５８】
シーン判定部４１は、メッセージを送信するシーンか否かは判定する。シーンとは、送信車両１０の状況であり、メッセージを送信するシーンが予め定められている。シーンについては図１０にて説明する。
【００５９】
送信相手選択部４２は、送信車両１０の周辺の車両のうちメッセージを送信する車両を送信相手として選択する。送信相手を選択して送信することで、送信相手以外の車両がメッセージを受信しても自車両宛でないと判断することが可能になる。
【００６０】
メッセージ送信部Ａ４３はメッセージを含む送信データを生成し、メッセージ（送信データ）を送信相手に送信する。メッセージ送信部Ａ４３はメッセージや送信の成否をメッセージ表示部Ａに通知する。
【００６１】
メッセージ受信部Ａ４５は受信車両２０から、受信車両２０の運転者のメッセージの視認結果を受信する。
【００６２】
メッセージ表示部Ａ４４は送信したメッセージ、送信の成否、及び、視認結果をＨＵＤ１１に表示する。
【００６３】
受信側の意思伝達装置１００は、ＣＰＵ２２１がメッセージ通信プログラム２７１、メッセージ認識判定プログラム２７２、及び、メッセージ画像生成プログラム２７３の１つ以上を実行してハードウェアと協働することで実現される機能を有している。受信側の意思伝達装置１００は、メッセージ受信部Ｂ４６、メッセージ表示部Ｂ４７、既読判定部４８、及び、メッセージ送信部Ｂ４９を有している。
【００６４】
メッセージ受信部Ｂ４６は、送信車両１０からメッセージを受信する。メッセージ表示部Ｂ４７は、受信したメッセージをＨＵＤ１１に表示する。既読判定部４８は受信車両２０の運転者がメッセージを視認したか否かを判定する。メッセージ送信部Ｂ４９は視認結果を送信車両１０に送信する。
【００６５】
＜車車間通信の概略＞
図８、９を用いて、車両間のメッセージの送受信について説明する。図８は道路上の送信車両１０と受信車両２０を模式的に示す図の一例であり、図９は送信車両１０と受信車両２０の通信手順を示すシーケンス図の一例である。なお、図８の送信車両１０と受信車両２０の配置は便宜的なものに過ぎず、送信車両１０と受信車両２０の配置はシーンによって様々である。
【００６６】
S1：まず、運転者がメッセージの送信を行う送信操作を行う。以下、この送信操作を送信アクションと称する。送信アクションにより意思伝達装置１００は処理を開始する。送信アクションは、例えば、車両が進路変更可能な道路を走行している状態で、方向指示器などを運転者が操作したことにより検出する。これによりシーンが判定される。なお、送信車両１０が進路変更可能な道路を走行しているか否かは、自車位置検出部２８によって検出した自車位置に基づき判断可能である。また、図１０にて説明するように、シーンによっては運転者の送信アクションが不要な場合がある。
S2：送信車両１０の送信相手選択部４２は、シーンが判定されると、シーンに応じたメッセージの送信相手を選択する。詳細は図２４などで説明する。
S3：送信相手選択部４２がメッセージの送信相手を選択すると、メッセージ表示部Ａ４４は運転者に送信内容を通知する。送信内容の通知は、送信したメッセージや表示画像（後述する送信対象車両指示部６１と進路変更位置指示部６２）を、ＨＵＤ１１又は周囲モニタディスプレイ３３の少なくとも一方に表示することで行われる。
S4：送信内容の通知後、又は、通知と並行して、メッセージ送信部Ａ４３はメッセージの送信相手に対してメッセージを送信する送信処理を行う。このメッセージ送信処理の詳細ついては、後述する。
S5：メッセージ送信部Ａ４３はメッセージを含む送信データを受信車両２０に送信する。
【００６７】
S6：メッセージ送信後、メッセージ送信部Ａ４３は、メッセージ送信の成否を送信車両１０の運転者に通知する。予め、運転者は、メッセージの送信に失敗した場合、自動的にメッセージを再送するか、再送の有無を運転者が都度、選択するかを設定しておく。よって、再送の有無を運転者が選択するという設定の場合、メッセージ送信部Ａ４３は運転者にメッセージの再送信を行うか、送信を取りやめるか選択させる。
S7：メッセージの受信車両２０では、メッセージ受信部Ｂ４６がメッセージを受信して、メッセージ受信処理を行う。メッセージ受信処理により、メッセージが自車両向けのメッセージである否かが判定される。
S8：メッセージが自車両向けのメッセージであった場合には、メッセージ表示部Ｂ４７が受信したメッセージを映像あるいは音声として出力する。そして、既読判定部４８が、視認確認処理を開始する。この視認確認処理の図３０にて説明する。
S9：受信車両２０のメッセージ送信部Ｂ４９は、視認結果を送信車両１０に送信する。
S10：送信車両１０のメッセージ受信部Ａ４５は、送信車両１０から視認結果を受信するので、メッセージ表示部Ａ４４が視認結果を運転者通知する。視認結果には受信車両２０の運転者が視認したか否かが含まれる。この視認の成否の運転者への通知は、ＨＵＤ１１又は周囲モニタディスプレイ３３の少なくとも一方を用いて行われる。
【００６８】
また、メッセージ表示部Ａ４４は、受信車両２０から応答メッセージを受信しないまま、長時間が経過した場合、意思疎通に失敗したことを運転者に映像または音声によって伝える。
【００６９】
S11：送信車両１０において、メッセージの送信アクションに対応した、終了条件を満たすと意思疎通終了となる。メッセージ送信部Ａ４３は、意思疎通の終了を受信車両２０に通知する。
【００７０】
なお、受信車両２０の意思伝達装置１００において、視認確認後、一定時間経過しても意思疎通の終了通知が受信されない場合、受信車両２０において意思疎通は終了する。
【００７１】
＜シーンと送信アクション等の関係＞
図１０は、送信情報２７５の一例を示す図である。送信情報２７５には、送信車両１０がメッセージを送信するシーンと、各シーンの送信アクション、送信相手、送信メッセージ、表示画像、送信画像、及び、終了条件を説明する図の一例である。図１０では、シーンとして、進路変更、従来の最後尾に到達、及び、細い道でのすれ違い、が挙げられている。
・進路変更とは、日本では、進行方向を変えずに進路（通行している場所）を変えることをいう。すなわち、車両通行帯（走行レーン）を変更する場合に限られない。
【００７２】
シーン判定部４１は、方向指示器が操作されたこと及び車速が閾値以上であることを検出した場合に、進路変更のシーンであると判定する。
・渋滞の最後尾に到達するとは、複数の車両が停車している場合の車両の最後尾に接近することであるが、厳密に最後尾であるか否かは問わなくてよい。また、渋滞の要因は問わない。
【００７３】
シーン判定部４１は、車間距離計測部２９が自車両前方の車両を検出し、自車両との相対速度と自車両の車速から前方の車両の車速を求める。前方の車両の車速が法定速度より一定以上、遅い場合に、渋滞の末尾に到達するシーンであると判定する。
・細い道でのすれ違いとは、片側一車線で幅員が所定値未満の道路において、対向車両とすれ違うことをいう。
【００７４】
シーン判定部４１は、自車位置検出部２８が検出した現在走行中の道路の幅員が所定値未満であり、車間距離計測部２９が対向車両を検出した場合、細い道でのすれ違いのシーンであると判定する。対向車両であることは相対速度と自車両の車速から判別される。
【００７５】
進路変更のシーンでは、メッセージの送信アクションは、方向指示器が操作されることである。メッセージの送信相手は、進路変更後に後続となる車両とする。また、送信されるメッセージは例えば「前に入ります」である。終了条件は、進路変更が完了した時点とする。
【００７６】
渋滞の最後尾に到達するシーンでは、メッセージの送信アクションは、「前方の車両の速度が法定速度より一定以上遅いこと」を検知することである。メッセージの送信相手は、自車両から見て後続の車両である。また、送信されるメッセージは例えば「渋滞です」である。終了条件は、自車両から見て後続の車両との相対速度が一定値以下になったことである。
【００７７】
細い道ですれ違い走行するシーンでは、メッセージの送信アクションは、細い道で前方に対抗車両を検出することである。メッセージの送信相手は、進行方向で最も近い対向車両である。また、送信されるメッセージは例えば「お先にどうぞ／先に通ります」である。この場合、運転者が「お先にどうぞ」または、「先に通ります」というメッセージを選択してもよいし、メッセージ送信部Ａ４３が送信車両１０の車速の方が速い場合は「先に通ります」を選択し、遅い場合は「お先にどうぞ」を選択してもよい。すなわち２つの車両の車両状況を比較して適切なメッセージを選択してもよい。終了条件は、対向車両が自車両よりも後方に移動することである。
【００７８】
表示画像は、送信車両１０がメッセージの送信相手を選択した後、送信車両１０のＨＵＤ１１又は周囲モニタディスプレイ３３に表示する画像である。また、送信画像は、送信車両１０がメッセージと共に送信相手に送信する画像である。なお、送信画像ではなくシーンの識別番号を送信してもよい。受信車両２０はシーンの識別番号により送信画像を読み出して表示できる。
【００７９】
＜進路変更の例＞
図１１は、車車間通信のシーンの一例として、片側２車線の道路を進行中の車両が進路変更を行うシーンを模式的に示す。図１１では、先行する送信車両１０が右側の走行レーンで後続する受信車両２０の前方に移動する進路変更を示している。
【００８０】
送信車両１０の運転者が方向指示器を操作すると、シーン判定部４１が進路変更のシーンであると判定し、送信相手選択部４２が進路変更後に後続の車両となる受信車両２０に「前に入ります」というメッセージを送信する。
【００８１】
図１２は、車車間通信のシーンの一例として、片側２車線の道路を進行中の車両が進路変更を行うシーンを模式的に示す。図１２では、後方の送信車両１０が左側の走行レーンを走行中の受信車両２０を追い越してその前方に移動する進路変更を示している。
【００８２】
送信車両１０の運転者が方向指示器を操作すると、シーン判定部４１が進路変更のシーンであると判定し、送信相手選択部４２が進路変更後に後続の車両となる受信車両２０に「前に入ります」というメッセージを送信する。
【００８３】
＜メッセージなどの表示例＞
図１３〜１９を用いて、メッセージ、送信内容、及び、視認結果の表示例について説明する。図１３は、図１１の進路変更のシーンにおいて、送信車両１０のＨＵＤ１１に表示される送信内容の通知の一例を示している。
【００８４】
送信車両１０の運転者が方向指示器を右方向に操作すると、送信車両１０のＨＵＤ１１には、メッセージを送信してから受信車両２０から応答メッセージを受信するまでの間に、メッセージが表示される。メッセージにより、メッセージが送信されたことと応答メッセージを待っていることを運転者に通知できる。
【００８５】
メッセージを送信した送信車両１０のＨＵＤ１１には、例えば「前に入ります。送信中」という送信内容の通知が表示される。これにより、送信車両１０の運転者は、メッセージの内容、及び、メッセージの送信中であり、かつ、受信側の反応が未だ帰ってきていないことを把握できる。
【００８６】
なお、単に送信内容の通知を表示するのでなく、メッセージの送信前と送信後で、送信内容の通知の透明度、明度などを変えてもよい。これにより、送信車両１０の運転者はメッセージが送信されたかどうかを判断できる。
【００８７】
また、送信内容の通知の色等を変えることなく、又は、変えると共に、メッセージを送信したタイミングで音や音声を出力してもよい。
【００８８】
図１４は、図１２の進路変更のシーンにおいて、送信車両１０のＨＵＤ１１に表示される送信内容の通知の一例を示している。
【００８９】
送信車両１０の運転者が方向指示器を左方向に操作すると、送信車両１０のＨＵＤ１１には、メッセージを送信してから受信車両２０から応答メッセージを受信するまでの間に、メッセージと表示画像が表示される。すなわち、図１３と違い、表示画像（送信対象車両指示部６１と進路変更位置指示部６２）が表示されている点である。
【００９０】
まず、受信車両２０と関連するように、受信車両２０を示す送信対象車両指示部６１が受信車両２０に重畳するようにＨＵＤ１１に表示されている。送信対象車両指示部６１は、例えば吹き出しに「送信対象車両」というテキストが含まれたものである。送信対象車両指示部６１が送信車両１０の近傍に表示されることで、受信車両２０の運転者はどの車両がメッセージを送信したかを容易に把握できる。
【００９１】
また、ＨＵＤ１１には、進路変更位置に進路変更位置指示部６２が、進路変更対象の走行レーン６５に重畳するように表示される。進路変更位置指示部６２は、進路変更位置を示す矢印のアイコンである。また、進路変更位置指示部６２は自車両が進路変更のために移動する移動方向を示すアイコンにもなっている。進路変更位置指示部６２により、受信車両２０の運転者は車両の進路変更位置と移動方向を容易に把握できる。送信対象車両指示部６１と進路変更位置指示部６２の表示方法については図１５で説明する。
【００９２】
なお、図１１の進路変更のシーンでは、受信車両２０が半透過ミラー越しに存在しない。そこで、図１１の進路変更では、周囲モニタディスプレイ３３上で、送信対象車両指示部６１と進路変更位置指示部６２を、受信車両２０や道路に重畳して表示してもよい。
【００９３】
図１５は、送信対象車両指示部６１と進路変更位置指示部６２の表示方法を説明する図の一例である。車間距離計測部２９や周囲映像取得部２４がカメラなどの撮像手段の場合、受信車両２０は画像として撮像されているため、送信車両１０は認識処理により受信車両２０を認識できる。
【００９４】
なお、詳細には、送信対象の車両（受信車両２０）を選択しているため、受信車両２０の位置により受信車両２０を特定できる。また、特定された位置の受信車両２０を、車間距離計測部２９や周囲映像取得部２４が撮像した画像から画像処理により認識してもよい。受信車両２０の位置はおよその位置は分かっているので、Haar-Like特徴量やＨＯＧ特徴両を使って受信車両２０を認識できる。なお、送信相手の選択については図２４で説明する。
【００９５】
同様に、車間距離計測部２９や周囲映像取得部２４が撮像した画像データに車線区分線（以下、白線と言っても白い線には限られず、走行レーンを区切る機能を有したものであればよい）の認識処理（輝度が高い直線を認識する）を施すことで白線を認識可能である。
【００９６】
また、車間距離計測部２９や周囲映像取得部２４の画角や取り付け位置は固定なので、撮像範囲は一定である。ウィンドシールド３７に対する半透過ミラー１０２の位置も固定である。したがって、車間距離計測部２９や周囲映像取得部２４が撮像した画像データ３８に対し半透過ミラー１０２が対応する領域は予め決定することができる。図１５では、画像データ３８の点線で囲まれた範囲が、半透過ミラー１０２の対応する領域である。一般には画像データ＞半透過ミラーとなるが、この逆の場合も不都合はない。
【００９７】
したがって、メッセージ表示部Ａ４４は、画像データから認識された受信車両２０の近傍に送信対象車両指示部６１を表示したと仮定して、その送信対象車両指示部６１が半透過ミラー１０２のどの位置に対応するかを求める。半透過ミラー１０２の求めた位置に送信対象車両指示部６１を表示することで、運転席から、受信車両２０の近傍に送信対象車両指示部６１が見えるように送信対象車両指示部６１を表示させることができる。
【００９８】
また、メッセージ表示部Ａ４４は、画像データ３８から認識された、隣の走行レーンの受信車両２０よりも前方の路面上に進路変更位置指示部６２を表示したと仮定して、その進路変更位置指示部６２が半透過ミラー１０２のどの位置に対応するかを求め、ＨＵＤ１１で進路変更位置指示部６２を表示する。
【００９９】
なお、後述するように、送信相手の車両（受信車両２０）は、所定時間経過後の相対位置によって決められるので、メッセージを送信したタイミングでは、進入位置は正確でないおそれがある。しかしながら、進路変更後に後続の車両となる受信車両２０の前方に進路変更位置指示部６２を表示しておけば、送信車両１０の運転者は進入位置の目安にすることができる。
【０１００】
また、送信対象車両指示部６１の表示態様は一例に過ぎず、吹き出しを用いることなく、受信車両２０に直接、重畳させてもよいし、受信車両２０の下側（路面側）に表示してもよい。
【０１０１】
また、進路変更位置指示部６２の表示態様は一例に過ぎず、白線に重畳するように表示してもよいし、送信車両１０が走行している走行レーンの路面に重畳するように表示してもよい。
【０１０２】
図１６は、図１１の進路変更のシーンにおいて、メッセージの送信が失敗した場合にＨＵＤ１１に表示される映像を示す図の一例である。送信車両１０のメッセージ表示部Ａ４４は、メッセージの送信の正否をＨＵＤ１１に表示する。図１６は、送信できなかった場合に表示される「前に入ります。送信失敗」という通知を示す。送信できた場合には、例えば「前に入ります。送信済み」という通知が表示される。
【０１０３】
なお、メッセージの送信に失敗する場合とは、無線通信部２３が他の通信のための負荷が高い場合や、通信チャネルが空いていない場合などがある。
【０１０４】
送信車両１０の運転者は「前に入ります。送信失敗」という通知により、メッセージを送信できなかったことを把握できる。
【０１０５】
なお、メッセージ表示部Ａ４４は、メッセージを送信できた場合、メッセージの色をメッセージ送信前に対し透明度や明度を変えるように動作し、メッセージを送信できない場合は色や透明度、明度が変化しないことで、送信の失敗を通知してもよい。
【０１０６】
また、図１６は図１１のシーンの場合の送信の正否の通知例であるが、図１２のシーンにおいても同様の表示が行われる。
【０１０７】
図１７は、図１１の進路変更のシーンにおいて、メッセージを受信した受信車両２０のＨＵＤ１１に表示される映像について説明する図の一例である。
【０１０８】
メッセージ表示部Ｂ４７は、送信車両１０から送信されたメッセージをＨＵＤ１１に表示する。そして、この表示の際、メッセージ表示部Ｂ４７は送信画像をＨＵＤ１１に表示する。図１７の送信画像は、送信車両１０を示すために進入車両指示部６３と、進入位置を示す進入位置指示部６４である。進入車両指示部６３は、進入する車両を指示するアイコンである（進入車両指示部６３は特許請求の範囲の他車両指示画像の一例である）。進入位置指示部６４は、進入車両の進入位置を示すアイコンである。また、進入位置指示部６４は送信車両１０が進路変更のために移動する移動方向を示すアイコンにもなっている（進入位置指示部６４は特許請求の範囲の移動方向画像の一例である）。
【０１０９】
メッセージ表示部Ｂ４７は、メッセージ１５をＨＵＤ１１に表示する。メッセージ１５の表示位置は半透過ミラー１０２の下方、上方、右端、左端、又は、中央などである。また、次述する進入位置指示部６４の近く（進入位置指示部６４の下方や上方）に表示してもよい。近くに表示することで、進入位置指示部６４の意味を把握しやすくなる。
【０１１０】
メッセージ表示部Ｂ４７は、進入車両指示部６３を送信車両１０の付近に表示する。また、進入位置指示部６４を自車両の走行レーンの路面に重畳して表示する。
【０１１１】
まず、送信データには送信車両１０の位置情報（後述する送信車両位置）が含まれているので、受信車両２０では送信車両１０を特定できる。したがって、車間距離計測部２９や周囲映像取得部２４が取得した画像データから送信車両１０を検出して、ＨＵＤ１１における進入車両指示部６３の表示位置を決定できる。
【０１１２】
進入位置指示部６４については、画像データにおいて、受信車両２０よりも前方で送信車両１０よりも手前の路面上に表示したと仮定して、ＨＵＤ１１おける表示位置を決定する。
【０１１３】
受信車両２０の運転者は進入位置指示部６４により、送信車両１０が移動する方向を把握でき、進入車両指示部６３により送信車両１０を把握できる。
【０１１４】
なお、受信車両２０は、送信車両１０から送信されたメッセージを、スピーカ３２から出力して、運転者に伝えてもよい。
【０１１５】
図１２の進路変更のシーンの場合、受信車両２０よりも後方を送信車両１０が走行中なので、受信車両２０のメッセージ表示部Ｂ４７が以下のように表示する。
・送信車両１０から送信された「前に入ります」というメッセージは、送信車両１０の進入位置を示す進入位置指示部６４と共にＨＵＤ１１に表示する。
・進入車両指示部６３は、周囲モニタディスプレイ３３に表示することで、送信車両１０の付近に表示する。
【０１１６】
図１８は、図１１の進路変更のシーンにおいて、受信車両２０から視認結果の通知を受信した送信車両１０のＨＵＤ１１に表示される映像について説明する図の一例である。図１８は、受信車両２０の運転者が視認したことを確認した場合の表示例である。
【０１１７】
送信車両１０のメッセージ表示部Ａ４４は、確認したという視認結果を受信すると、メッセージ「前に入ります」と共に、受信車両２０の運転者がメッセージを確認したことを示す「確認済」というテキストを表示する。
【０１１８】
表示するほか、確認済みであることを伝えるため、音声情報を利用して「確認済」というテキストをスピーカ３２から出力してもよい。また、メッセージ「前に入ります」の色、透明度、明度などを変えることで、確認済みを通知してもよい。
【０１１９】
なお、図１２の進路変更のシーンにおいても、送信車両１０は同様に「確認済」というテキストを表示する。
【０１２０】
図１９は、図１１の進路変更のシーンにおいて、受信車両２０から視認結果の通知を受信した送信車両１０のＨＵＤ１１に表示される映像について説明する図の一例である。図１９は、受信車両２０の運転者が視認したことを確認できない場合の表示例である。
【０１２１】
送信車両１０のメッセージ表示部Ａ４４は、確認できないという視認結果を受信すると、メッセージ「前に入ります」と共に、受信車両２０の運転者がメッセージを確認しなかったことを示す「確認失敗」というテキストを表示する。
【０１２２】
表示するほか、確認失敗したことを伝えるため、音声情報を利用して「確認失敗」というテキストをスピーカ３２から出力してもよい。また、メッセージ「前に入ります」の色、透明度、明度などを変えることで、確認失敗を通知してもよい。
【０１２３】
なお、図１２の進路変更のシーンにおいても、送信車両１０は同様に「確認失敗」というテキストを表示する。
【０１２４】
＜＜渋滞のシーンのメッセージ＞＞
図２０〜２２を用いて他のシーンの場合にＨＵＤ１１に表示されるメッセージ等について説明する。図２０は渋滞の場合に表示されるメッセージ等を示す図の一例である。図２０（ａ）は渋滞のシーンにおいて、送信車両１０の周囲モニタディスプレイ３３に表示される送信内容の通知の一例を示している。すなわち、送信車両１０の周囲映像取得部２４が後方の映像を撮影し、周囲モニタディスプレイ３３に表示する。メッセージ表示部Ａ４４は「渋滞です  送信中」を周囲モニタディスプレイ３３に表示すると共に、送信対象指示部６６を受信車両２０の近傍に表示する。これにより、送信車両１０の運転者は周囲モニタディスプレイ３３により受信車両を把握できる。
【０１２５】
図２０（ｂ）はメッセージの送信に失敗した場合に表示される送信の成否の通知を示す図の一例である。これにより、送信車両１０の運転者は周囲モニタディスプレイ３３によりメッセージが送信されたか否かを把握できる。
【０１２６】
図２０（ｃ）の左図は確認できたという視認結果の通知を示し、右図は確認できないという視認結果の通知を示している。これにより、送信車両１０の運転者は周囲モニタディスプレイ３３により、受信車両２０の運転者がメッセージを確認したか否かを把握できる。
【０１２７】
図２０（ｄ）は、渋滞のシーンにおいて、メッセージを受信した受信車両２０のＨＵＤに表示される映像について説明する図の一例である。メッセージ表示部Ｂ４７は「渋滞です」というメッセージと共に、送信車両１０の近傍に前方車両指示部６７を表示する。
【０１２８】
図２１は細い道でのすれ違いの場合に表示されるメッセージ等を示す図の一例である。図２１（ａ）は細い道でのすれ違いのシーンにおいて、送信車両１０のＨＵＤ１１に表示される送信内容の通知の一例を示している。細い道でのすれ違いのシーンでは、前方に受信車両２０が存在するので、ＨＵＤ１１に「お先にどうぞ  送信中」を表示できる。また、進路変更の場合と同様に、送信対象車両指示部６８を受信車両２０の近傍に表示できる。
【０１２９】
また、停止指示部７１が自車両の前方の路面上に表示される。すなわち、細い道でのすれ違いのシーンにおいて「お先にどうぞ」というメッセージが送信された場合、送信車両１０はすれ違いまで停止又は徐行しているべきなので、停止指示部７１を表示することで送信車両１０の運転者に停止又は徐行を促すことができる。
【０１３０】
なお、図２１（ｂ）に示すように、送信の成否がＨＵＤ１１に表示され、図２１（ｃ）に示すように、視認結果がＨＵＤ１１に表示される。
【０１３１】
図２１（ｄ）は、細い道でのすれ違いのシーンにおいて、メッセージを受信した受信車両２０のＨＵＤ１１に表示される映像について説明する図の一例である。受信車両２０のＨＵＤ１１には通過待ち車両指示部６９が、送信車両１０の近傍に表示される。また、メッセージ表示部Ｂ４７は送信車両１０の近傍に停止状態表示部７２を表示する。これにより、受信車両２０の運転者は送信車両１０が通過待ちしており、メッセージの指示通り先に通過してよいことを把握できる。
【０１３２】
図２２は、細い道でのすれ違いの場合に表示されるメッセージ等を示す図の一例である。図２１と異なり、図２２ではメッセージが「先に通ります」となっている。このため、メッセージ表示部Ａ４４は、送信車両１０のＨＵＤ１１に送信対象車両指示部７３だけでなく、進行指示部７４を前方の路面に表示する。これにより、送信車両１０の運転者は、メッセージの視認結果を受信した後、進行可能であることを把握できる。
【０１３３】
また、図２２（ｄ）に示すように、受信車両２０のメッセージ表示部Ｂ４７は、通過車両指示部７５を送信車両１０の近傍に表示し、通過車両１０の前方の路面に通過表示部７６を表示する。これにより、受信車両２０の運転者は、送信車両１０が先に通過することを把握できる。
【０１３４】
＜処理手順＞
＜＜送信相手の選択＞＞
図２３は、送信車両がメッセージの送信相手を選択する処理を示すフローチャート図の一例である。図２３は、送信アクションが検出されることでスタートする。
S1：送信アクションが決定される前又はその後に、送信車両は車間距離計測部２９により、周囲の車両との相対位置・相対速度を計測している。
S2：次に、送信相手選択部４２は、メッセージの送信相手を選択する。まず、シーン判定部４１は上記のようにシーンを判定する。そして、シーンによって指定される送信相手を自車両の周囲から選択する。
【０１３５】
図２４に示すように、送信相手を選択するために、まず、進入位置を決定する。図２４は、進路変更のシーンにおいて進入位置の決定方法を説明する図の一例である。
１．送信車両の送信相手選択部は、進路変更を行う車間を決定する。進路変更は、例えば方向指示器を操作してから例えば３秒後に開始することが推奨されているので、送信相手選択部４２は３秒後の周囲の車両の相対位置を予測する。なお、３秒後の相対位置は現在の相対位置・相対速度から予測できる。例えば、図２４の配置が３秒後の周囲の車両の相対位置であるとする。
２．次に、進路変更後の走行レーンで、自車両から最も近く、かつ、進入に十分な車間距離がある車間を進入車間として決定する。図２４の例では、車間Ａと車間Ｂのうち、車間Ｂが条件を満たすので、車間Ｂを進入車間に決定する。
３．次に、進入位置を決定する。進入位置は、進入車間の車間距離が一定未満の場合は、中間の位置とする。車間距離がある一定以上離れている場合には、進路変更を行った後に、後続となる車両の前方の一定距離離れた位置を進入位置とする。
【０１３６】
このようにして、進路変更を行う進入位置を決定することで、送信相手として受信車両２０を決定することができる。
【０１３７】
なお、図２４は、図１１の進路変更のシーンにおける進入位置の決定を説明しているが、図１２の進路変更のシーンの場合も同様である。すなわち、進入先の走行レーンが右から左に変わるが、３秒後の周囲の車両の相対位置を予測しているので、同様に進入位置を決定できる。
【０１３８】
また、渋滞の最後尾に到達するシーンにおいては、自車両と同一の走行レーンを走行する最も近い後続の車両がメッセージの送信相手である。また、細い道でのすれ違いのシーンでは、進行方向で最も近い対向車がメッセージの送信相手である。
【０１３９】
＜＜送信車両のメッセージ送信処理＞＞
図２５は、送信車両のメッセージ送信処理の手順を説明するフローチャート図の一例である。図２５の処理は図２３の処理に続いて行われる。
S1：メッセージ送信部Ａ４３は、まず、送信データを生成する。すでにシーンが決まっているので、送信情報２７５からメッセージを読み出す。送信データの生成については図２６にて説明する。
S2：メッセージ送信部Ａ４３は、作成した送信データを送信相手に送信する。
【０１４０】
図２６（ａ）は送信データのフォーマットの一例を示す図である。送信データには、メッセージの他、送信画像（進入車両指示部６３と進入位置指示部６４）、送信者両識別情報、及び、受信車両識別情報が含まれる。
【０１４１】
メッセージや送信画像は、そのものを送信するのでなく、シーンを特定する識別情報を送信してもよい。これにより通信時間を短縮できる。
【０１４２】
送信者両識別情報と受信車両識別情報について説明する。メッセージの送信では、送信相手の車両（受信車両２０）以外の車両もメッセージを受信するおそれがあるため、受信車両２０を他の車両と識別するための情報を送信する。この情報を、受信車両識別情報と称する。また、受信車両２０は、視認結果を送信車両に送信するので、受信車両２０から見た場合に送信車両１０を他の車両と区別しなければならない。送信車両１０を他の車両と区別するための情報を、送信車両識別情報と称する。
【０１４３】
送信車両識別情報には、例えば、送信車両位置、送信車両走行レーン情報、又は、送信車両ＩＰアドレスなどがある。また、受信車両識別情報には、受信車両位置、及び、受信車両走行レーン情報などがある。このうち、送信車両位置と受信車両位置は常に含まれることが好ましい。
【０１４４】
送信車両位置は例えば、自車位置検出部２８が検出した緯度・経度・標高である。送信車両走行レーン情報は、片側の走行レーンのうち左（又は右）から何番目を走行しているかを示す。送信車両ＩＰアドレスは、グローバルＩＰアドレスでもよいし、任意の車両や路側器がＤＨＣＰサーバとなって付与したＩＰアドレスでもよい。また、車車間通信がＴＣＰ／ＩＰ通信を利用する場合、送信データに含めなくてもＩＰパケットのヘッダーに含まれている。
【０１４５】
受信車両位置は、自車位置検出部２８が検出した緯度・経度・標高に対し、送信相手の相対位置を考慮した緯度・経度・標高などである。受信車両走行レーン情報は、進路変更の方向に応じて、送信車両走行レーン情報に１を加えるか又は１を減じた値である。なお、受信車両ＩＰアドレスは、メッセージの送信時には不明な場合があるため含まれないが、既知であれば含めることが好適である。
【０１４６】
なお、無線通信部２３が可視光通信により通信する場合、車両情報を送信した車両を特定しなくてもよい。図２７は、可視光通信する車両Ａと車両Ｂについて説明する図の一例である。車両Ｂは車両の周囲に受信機１〜８を有しており、車両Ａは車両の周囲に送信機１〜８を有している。車両Ａが送信車両１０，車両Ｂが受信車両２０であるとする。
【０１４７】
車線変更する場合、車両Ａは、自車両の右後方の車両にメッセージを送信するため送信機５からメッセージを送信する。車両Ｂは、受信機１でこれを受信する。よって、受信機１でメッセージを受信することで、車両Ｂは、メッセージを送信した車両が左前方を走行していること車両Ａであることを特定できる。
【０１４８】
なお、車両Ｂは受信機１のみで可視光を受信するとは限らないが、受信機２や８でも可視光を受信したとしても、可視光の受信強度は受信機１が最も強いので車両Ａからメッセージを受信したことを特定できる。したがって、可視光通信では、可視光を受信した受信機１〜８により、通信相手を特定できる。
【０１４９】
＜＜メッセージ受信処理＞＞
図２８は、受信車両のメッセージ受信処理について説明するフローチャート図の一例である。図２８の処理は、受信車両２０がメッセージを受信することでスタートする。
S1：まず、メッセージ受信部Ｂ４６は、受信データ解析処理を行う。受信データ解析処理については図２９で説明する。
S2：受信データ解析処理が終わると、メッセージ受信部Ｂ４６は、受信したメッセージが自車両向けのメッセージなのか否かを判定する。自車両向けメッセージでないと判断した場合は、図２８の処理は終了する。なお、可視光通信などで送信車両が受信車両を特定して送信できる場合には、自車両向けメッセージか否かの判断は必要ではない。
S3：自車両向けのメッセージを受信したと判断した場合、メッセージ表示部Ｂ４７は自車両の車両情報を取得する。車両情報は、搭載されている表示デバイス、音声出力デバイス、又は、接続されているこれらのデバイスの情報である。
S4：メッセージ表示部Ｂ４７は、自車両に表示デバイスや音声出力デバイスなどのメッセージを出力できる装置が存在するか否かを判定する。自車両にメッセージを出力できるデバイスが存在しない場合、処理はステップＳ１１に進む。
S5：自車両にメッセージを出力できるデバイスが存在する場合、メッセージ表示部Ｂ４７は、記憶装置２７から運転者属性情報２７４を取得する。
S6：メッセージ表示部Ｂ４７は、運転者属性情報２７４に基づき運転者が、自車両が備えている表示デバイス、音声出力デバイスによる出力を認識可能か否か判断する。例えば、聴覚障害がある場合、スピーカ３２からメッセージを出力しても認識困難である。また、年齢が一定以上の場合、聴力が低下しスピーカ３２から出力されたメッセージを認識困難な場合がある。したがって、例えば、運転者が聴覚障害を持っていて、車両に備え付けられたメッセージの出力手段が音声出力デバイスのみの場合には、認識困難であると判断する。この場合、処理はステップＳ１１に進む。
S7：運転者がメッセージを認識可能であると判断した場合、メッセージ表示部Ｂ４７は、メッセージと送信画像（進入車両指示部６３及び進入位置指示部６４）を表示する。
S8：そして、既読判定部４８が、運転者がメッセージを認識したか否かを判定する処理である視認判定処理（Ｓ８−１）と音声認識処理（Ｓ８−２）を行う。視認判定処理の詳細については後述する。音声認識処理については、「了解」や「どうぞ」などの運転者の発話コマンドを認識することによってメッセージの認識が行われたことを確認する。音声認識処理については、公知の技術を用いることができる。受信車両２０が、視線・眼球位置検出部２１又は音声認識装置の一方のみを備えている場合、備え付けられている視線・眼球位置検出部２１又は音声認識装置の一方の手段でのみ処理のみを行う。
S9：既読判定部４８はメッセージを確認したか否かを判定する。
S10：メッセージが確認された場合、メッセージ送信部Ｂ４９は受信車両２０の運転者がメッセージを認識したことを示す視認結果を送信車両１０に通知する。
S11：メッセージが確認されなかった場合には、メッセージ送信部Ｂ４９は、受信車両２０の運転者がメッセージを認識しなかったことを示す視認結果を送信車両１０に送信する。
【０１５０】
図２６（ｂ）に示すように、送信車両１０への視認結果には、送信車識別情報と受信者識別情報が含まれる。送信車両１０は、送信データと同様に送信車識別情報により自車両宛の視認結果であると判断する。また、送信車両１０は、受信者識別情報により終了通知の相手を特定することができる。
【０１５１】
または、送信データに添付されるＩＰアドレス宛に、受信車両２０がメッセージを送信することによって、送信車両１０を特定してもよい。
【０１５２】
＜＜受信データ解析処理＞＞
図２９は受信データ解析処理の手順を示すフローチャート図の一例である。ここでは、受信車両識別情報が、受信車両位置である場合の判定を示す。
S1：メッセージ受信部Ｂ４６は、自車位置検出部２８により自車両の位置を計測する。
S2：メッセージ受信部Ｂ４６は、車間距離計測部２９により周囲の車両の相対位置を計測する。
S3：メッセージ受信部Ｂ４６は、受信データパース処理によって、受信した送信データに含まれる、メッセージ、送信画像、送信者両識別情報、及び、受信者両識別情報を取得する。
S4：次に、メッセージ受信部Ｂ４６は、メッセージが自車両向けか否かを判定する。すなわち、送信データに含まれる受信車両位置がステップＳ１の自車両位置と同じ、かつ、送信データに含まれる送信車両位置に送信車両が観測された場合、自車両向けメッセージと判断し、そうでない場合は他車両向けメッセージと判定する。
【０１５３】
送信車両が計測した受信車両位置に受信車両が存在し、送信車両１０が計測した送信車両位置に、受信車両２０が計測した送信車両１０が存在することを確認するので、自車両宛てのメッセージであることを確実に判断できる。
【０１５４】
＜＜視認判定処理＞＞
図３０は、既読判定部４８による視認判定処理の手順を示すフローチャート図の一例である。
S1：既読判定部４８は、メッセージの受信から一定時間以上経過したかを判定する。受信から一定時間以上経過している場合、処理はステップＳ９に進む。なお、この一定時間は、人間の反応時間に比べて十分に長いものとする。つまり、メッセージに気づいていないと判断できる十分に長い時間である。また、運転者属性情報２７４で定義された年齢を基に、年齢が高いほど長くするようにして設定してもよい。
S2：受信から一定時間以上経過していない場合、既読判定部４８はメッセージの目視時間を"０"に設定する。すなわち、目視時間を初期化する。
S3：視線・眼球位置検出部２１は視線・眼球位置の計測を行う。
S4：そして、視線の向き及び眼球位置から目視点を算出する。
S5：既読判定部４８は、目視点がメッセージ表示位置の近傍か否かを判定する。目視点がメッセージ表示位置の近傍でない場合、処理はステップＳ１に戻る。メッセージ表示位置とは、半透過ミラー１０２上において受信したメッセージ又は送信画像の表示位置であり、既読判定部４８はメッセージ表示部Ｂ４７から表示位置を取得している。
S6：目視点がメッセージ表示位置の近傍である場合、既読判定部４８はメッセージの目視時間を加算する。
S7：既読判定部４８は、メッセージの目視時間が閾値以上か否かを判定する。目視時間の閾値は、例えば、非特許文献１により、目視となる目視時間である0.150秒を用いることができる。その他、運転者属性情報２７４で設定された年齢を基に、年齢が高いほど長くするようにして設定してもよい。
S8：目視時間が閾値以上になると、視認フラグを"１"に設定し、図３０の処理は終了する。目視時間が閾値以上でない場合、処理はステップＳ３に戻り、引き続き、視線の向き及び眼球位置が検出される。
S9：目視時間が閾値以上になる前に、メッセージの受信から一定時間以上が経過した場合、既読判定部４８は視認フラグを"０"に設定し、図３０の処理は終了する。
【０１５５】
こうすることで、受信車両の運転者が継続してメッセージを目視した場合に、視認フラグが"１"になり、運転者が視認したことを検出できる。
【０１５６】
＜＜目視点の算出＞＞
図３１は、目視点の算出について説明する図の一例である。例えば、半透過ミラー１０２の中央を原点Ｏ(0,0,0)とする。また、運転者からみて半透過ミラー１０２の右方向にＸ軸、下方向にＹ軸、奥方向にＺ軸を設定する。
P(xp,yp,zp)：運転者の眼球位置
V(xv,yv,zv)：運転者の視線ベクトル
S(xs,ys,0)：運転者の半透過ミラー中の目視点
半透過ミラーを平面とみなし平面の式を立て、運転者の視線ベクトルと眼球位置から直線の式を立てると、公知の方法で目視点S(xs,ys,0)を算出することができる。
【０１５７】
【数１】
0006451101.tif 000002
メッセージの表示位置は既知なので、メッセージの外接矩形に目視点S(xs,ys,0)が含まれるか否かにより、メッセージを目視しているか否かを判断できる。
【０１５８】
以上説明したように、本実施形態の意思伝達装置１００では、受信車両２０が受信したメッセージを運転者の視線移動が少ないＨＵＤ１１に表示することで、運転者はメッセージを確認しやすい。また、本実施形態の意思伝達装置１００では、受信車両２０は、運転者がメッセージを確認したか否かを視線から判断できる。したがって、少ない負担でメッセージを確認できるので、送信車両１０の運転者は、受信車両２０の運転者がメッセージを確認したのか否かを把握する可能性を高めることができる。よって、送信車両１０と受信車両２０の運転者の間で意思疎通の齟齬が生じるおそれを低減できる。
【０１５９】
以上、本発明を実施するための最良の形態について実施例を用いて説明したが、本発明はこうした実施例に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。
【０１６０】
例えば、運転者とは運転席に乗車している者をいうが、その他の乗員の意思疎通を図ることが可能である。
【０１６１】
また、図示した進路変更位置指示部６２や進入位置指示部６４の位置は一例であって、表示する場所は適宜変更できる。
【０１６２】
また、本実施形態で挙げたシーンは一例に過ぎず、運転者が意思疎通することが好ましい車両同士が通信するシーンにおいて、本実施形態が適用可能である。
【０１６３】
また、車車間通信とは車両同士が直接、通信することを言うとしたが、路側機を経由して車両同士が通信してもよい。
【符号の説明】
【０１６４】
１０    送信車両
１１    ＨＵＤ
２０    受信車両
２１    視線・眼球位置検出部
２２    制御部
２３    無線通信部
２４    周囲映像取得部
２５    オーディオインタフェース
２６    ユーザ入力部
２７    記憶装置
２８    自車位置検出部
２９    車間距離計測部
３０    ディスプレイコントローラ
３１    マイク
３２    スピーカ
１００  意思伝達装置
２００  車車間通信システム
【先行技術文献】
【特許文献】
【０１６５】
【特許文献１】特開２０１２−０４８７４８号公報
【非特許文献】
【０１６６】
【非特許文献１】福田亮子,佐久間美能留,中村悦夫,福田忠彦注視点の定義に関する実験的検討  人間工学日本人間工学会1996-08-1532  4  197-204
【図１】
0006451101.tif 000003
【図２】
0006451101.tif 000004
【図３】
0006451101.tif 000005
【図４】
0006451101.tif 000006
【図５】
0006451101.tif 000007
【図６】
0006451101.tif 000008
【図７】
0006451101.tif 000009
【図８】
0006451101.tif 000010
【図９】
0006451101.tif 000011
【図１０】
0006451101.tif 000012
【図１１】
0006451101.tif 000013
【図１２】
0006451101.tif 000014
【図１３】
0006451101.tif 000015
【図１４】
0006451101.tif 000016
【図１５】
0006451101.tif 000017
【図１６】
0006451101.tif 000018
【図１７】
0006451101.tif 000019
【図１８】
0006451101.tif 000020
【図１９】
0006451101.tif 000021
【図２０】
0006451101.tif 000022
【図２１】
0006451101.tif 000023
【図２２】
0006451101.tif 000024
【図２３】
0006451101.tif 000025
【図２４】
0006451101.tif 000026
【図２５】
0006451101.tif 000027
【図２６】
0006451101.tif 000028
【図２７】
0006451101.tif 000029
【図２８】
0006451101.tif 000030
【図２９】
0006451101.tif 000031
【図３０】
0006451101.tif 000032
【図３１】
0006451101.tif 000033