(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
輸送機器の進行方向に対し左側に配置される左駆動部と、前記進行方向に対し右側に配置される右駆動部と、を駆動する駆動源と、
それぞれ第１回転要素と、第２回転要素と、第３回転要素とを有する第１及び第２差動機構を有する動力伝達機構と、を備えた駆動装置であって、
前記第１及び第２差動機構の前記第１回転要素は、互いに同一方向に一体回転するよう接続され、
前記第１及び第２差動機構の前記第２回転要素は、それぞれ前記左駆動部及び前記右駆動部に接続され、
前記第１及び第２差動機構の前記第３回転要素は、互いに反対方向に回転するよう接続され、
前記動力伝達機構は、前記駆動源と前記第１及び第２差動機構の前記第１回転要素との動力伝達経路を接続する締結状態と、前記駆動源と前記第１及び第２差動機構の前記第１回転要素との動力伝達経路を遮断する解放状態と、を切替可能な第１切替機構と、
前記駆動源と前記第１及び第２差動機構の前記第３回転要素との動力伝達経路を接続する締結状態と、前記駆動源と前記第１及び第２差動機構の前記第３回転要素との動力伝達経路を遮断する解放状態と、を切替可能な第２切替機構と、を備え、
前記第１切替機構が締結状態となり、且つ、前記第２切替機構が解放状態となる第１状態と、前記第１切替機構が解放状態となり、且つ、前記第２切替機構が締結状態となる第２状態と、を切替可能に構成され、
前記第１状態では、前記駆動源から前記左駆動部及び前記右駆動部に前記進行方向に対し同じ方向に同じ大きさのトルクが伝達され、
前記第２状態では、前記駆動源から前記左駆動部及び前記右駆動部に前記進行方向に対し反対方向に同じ大きさのトルクが伝達され、
前記第１切替機構と前記第２切替機構とは、同一の回転軸線上に配置されることを特徴とする駆動装置。
【請求項２】
前記第１及び第２差動機構の前記第１回転要素は、前記回転軸線上に配置されることを特徴とする請求項１に記載の駆動装置。
【請求項３】
前記第１及び第２差動機構の前記第１回転要素は、前記回転軸線とは異なる他の回転軸線上に配置されることを特徴とする請求項１に記載の駆動装置。
【請求項４】
前記第１切替機構及び前記第２切替機構は、前記回転軸線方向で前記第１及び第２差動機構の前記第１回転要素とオフセットした位置に配置されることを特徴とする請求項３に記載の駆動装置。
【請求項５】
前記第１切替機構及び前記第２切替機構は、前記回転軸線方向で前記第１及び第２差動機構の前記第１回転要素間に配置されることを特徴とする請求項４に記載の駆動装置。
【請求項６】
前記第１切替機構と前記第２切替機構とは、同一の作動装置によって前記締結状態と前記解放状態とが切り替えられることを特徴とする請求項１〜５のいずれか１項に記載の駆動装置。
【請求項７】
輸送機器の進行方向に対し左側に配置される左駆動部と、前記進行方向に対し右側に配置される右駆動部と、を駆動する駆動源と、
それぞれ第１回転要素と、第２回転要素と、第３回転要素とを有する第１及び第２差動機構を有する動力伝達機構と、を備えた駆動装置であって、
前記第１及び第２差動機構の前記第１回転要素は、互いに同一方向に一体回転するよう接続され、
前記第１及び第２差動機構の前記第２回転要素は、それぞれ前記左駆動部及び前記右駆動部に接続され、
前記第１及び第２差動機構の前記第３回転要素は、互いに反対方向に回転するよう接続され、
前記動力伝達機構は、前記駆動源と前記第１及び第２差動機構の前記第１回転要素との動力伝達経路を接続する締結状態と、前記駆動源と前記第１及び第２差動機構の前記第１回転要素との動力伝達経路を遮断する解放状態と、を切替可能な第１切替機構と、
前記駆動源と前記第１及び第２差動機構の前記第３回転要素との動力伝達経路を接続する締結状態と、前記駆動源と前記第１及び第２差動機構の前記第３回転要素との動力伝達経路を遮断する解放状態と、を切替可能な第２切替機構と、を備え、
前記第１切替機構が締結状態となり、且つ、前記第２切替機構が解放状態となる第１状態と、前記第１切替機構が解放状態となり、且つ、前記第２切替機構が締結状態となる第２状態と、を切替可能に構成され、
前記第１状態では、前記駆動源から前記左駆動部及び前記右駆動部に前記進行方向に対し同じ方向に同じ大きさのトルクが伝達され、
前記第２状態では、前記駆動源から前記左駆動部及び前記右駆動部に前記進行方向に対し反対方向に同じ大きさのトルクが伝達され、
前記第１切替機構は、前記第１及び第２差動機構の前記第１回転要素に挟まれる位置に配置されるとともに、前記第２切替機構は、前記第１及び第２差動機構の前記第１回転要素に対して径方向外側に配置されることで前記第１切替機構と前記第２切替機構とは、互いに異なる回転軸線上に配置されることを特徴とする駆動装置。
【請求項８】
前記第１切替機構と前記第２切替機構とは、前記回転軸線方向でオーバーラップした位置に配置されることを特徴とする請求項７に記載の駆動装置。
【請求項９】
前記第１及び第２差動機構の前記第３回転要素は、前記駆動源に対し前記第２切替機構の下流側に配置された共通のギヤを介して前記駆動源に接続されることを特徴とする請求項７又は８に記載の駆動装置。
【請求項１０】
前記第１及び第２差動機構は、前記駆動源を挟んで車幅方向一方側と他方側に配置され、
前記第１切替機構及び前記第２切替機構は、車幅方向において前記駆動源と前記第１及び第２差動機構のいずれか一方との間に配置され、
前記第１及び第２差動機構の前記第１回転要素は、前記駆動源の内周部を挿通する軸部材の一方側と他方側に配置されることを特徴とする請求項７又は８に記載の駆動装置。
【請求項１１】
前記駆動源は、前記第１差動機構に対し軸線方向で反第２差動機構側に、又は、前記第２差動機構に対し軸線方向で反第１差動機構側に、前記第１及び第２差動機構に対し軸線方向でオフセットした位置に配置されることを特徴とする請求項１〜９のいずれか１項に記載の駆動装置。
【請求項１２】
前記駆動源は、前記第１及び第２差動機構と径方向でオーバーラップした位置に配置されることを特徴とする請求項１１に記載の駆動装置。
【請求項１３】
前記輸送機器の速度が所定速度未満のとき、前記第１切替機構及び前記第２切替機構は、前記第１状態に切り替え、
前記輸送機器の速度が前記所定速度以上のとき、前記第１切替機構及び前記第２切替機構は、前記第２状態に切り替えることを特徴とする請求項１〜１２のいずれか１項に記載の駆動装置。
【請求項１４】
前記駆動装置は、前記駆動源へのエネルギの供給と前記駆動源からのエネルギの回収との少なくとも一方を行うエネルギ授受装置に接続され、
前記エネルギ授受装置は、第１エネルギ授受装置と第２エネルギ授受装置とを含み、
前記駆動源は、前記第１エネルギ授受装置と前記第２エネルギ授受装置とに対して切替可能に接続され、
前記第１エネルギ授受装置は、前記駆動源とは異なる他の駆動源からエネルギの回収を行うよう接続され、
前記第２エネルギ授受装置はエネルギ蓄積装置を含むことを特徴とする請求項１３に記載の駆動装置。
【請求項１５】
前記駆動源は、前記所定速度未満のとき、前記第１エネルギ授受装置に接続され、
前記所定速度以上のとき、前記第２エネルギ授受装置に接続されることを特徴とする請求項１４に記載の駆動装置。
【請求項１６】
前記第１及び第２差動機構の前記第３回転要素は、互いの間に奇数回の噛み合いを介して接続されることを特徴とする請求項１〜１５のいずれか１項に記載の駆動装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、駆動装置、特に駆動源と２つの差動機構とを備える駆動装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来より、駆動源と２つの遊星歯車機構とを備える動力伝達機構が知られている。例えば、特許文献１に記載の駆動力配分装置１００は、図２１に示すように、それぞれがリングギヤＲ、プラネタリギヤＰ、プラネタリキャリヤＣおよびサンギヤＳから構成される２組の遊星歯車機構ＰＬと、２組の遊星歯車機構ＰＬのサンギヤＳ間を接続するシャフト１０１に駆動力を与える駆動用モータ１０２と、左右輪間に駆動力差を生じさせるための制御用モータ１０３と、の２つの動力源を備えており、駆動用モータ１０２を駆動することで車両の前後方向の運動（挙動）に影響を及ぼす左右輪の駆動力和を与え、駆動用モータ１０２の駆動力で走行中に必要に応じて制御用モータ１０３を駆動することで車両の旋回方向の運動（挙動）に影響を及ぼす左右輪の駆動力差を与えるように制御できることが記載されている。【０００３】
即ち、特許文献１に記載の駆動力配分装置１００では、２つの動力源（駆動用モータ１０２、制御用モータ１０３）を備え、主として車両の前後方向の運動（挙動）に影響を及ぼす左右輪の駆動力和と、主として車両の旋回方向の運動（挙動）に影響を及ぼす左右輪の駆動力差と、の両方を同時に制御可能であった。【０００４】
また、特許文献２には、電動モータに接続された傘歯車式差動装置の一方に、２つのギヤからなる伝動系を設け、他方に切替手段を介して２つのギヤからなる伝動系及び３つのギヤからなる伝動系を設けた左右輪の連結装置が開示されている。また、傘歯車式差動装置の他方の２つのギヤからなる伝動系においては、傘歯車式差動装置の一方の２つのギヤからなる伝動系と同一のギヤ比に設定し、傘歯車式差動装置の他方の３つのギヤからなる伝動系においては、傘歯車式差動装置の一方の２つのギヤからなる伝動系と方向が反対で絶対値の等しい同一のギヤ比に設定している。この連結装置によれば、切替手段により、２つのギヤからなる伝動系を選択した場合に、電動モータのトルクが同一方向に同じ大きさで左右輪に伝達されるので前進又は後進の発進アシストを行うことができ、３つのギヤからなる伝動系を選択した場合に、電動モータのトルクが反対方向に同じ大きさで左右輪に伝達されるので旋回方向にヨーモーメントを発生させる旋回アシストを行うことができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】日本国特開２０１０−１４４７６２号
【特許文献２】日本国特許第３５９９８４７号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、特許文献１の駆動力配分装置１００は、２つの動力源が必要であり、製造コストが嵩むとともに、装置の大型化が避けられず改善の余地があった。また、特許文献２の連結装置では、発進アシスト時であっても旋回アシスト時であっても、ギヤ比の絶対値は同じであり、前後方向のアシストと旋回方向のアシストとの大きさに差異を持たせることができず改善の余地があった。【０００７】
本発明は、１つの駆動源で、左駆動部及び右駆動部に駆動力和を付与する制御と、駆動力差を付与する制御と、を片方ずつ切り替えて制御可能で、駆動源の同一動力に対し付与される駆動力和と駆動力差との絶対値の大きさを別個独立に設定可能な駆動装置を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明は以下の態様を提供するものである。
第１態様は、
輸送機器（例えば、後述の実施形態の車両Ｖ）の進行方向に対し左側に配置される左駆動部（例えば、後述の実施形態の左後輪ＬＷｒ）と、前記進行方向に対し右側に配置される右駆動部（例えば、後述の実施形態の右後輪ＲＷｒ）と、を駆動する駆動源（例えば、後述の実施形態の電動機ＭＯＴ）と、
それぞれ第１回転要素と、第２回転要素と、第３回転要素とを有する第１及び第２差動機構（例えば、後述の実施形態の第１及び第２遊星歯車機構ＰＬ１、ＰＬ２）を有する動力伝達機構（例えば、後述の実施形態の動力伝達機構ＴＭ２）と、を備えた駆動装置（例えば、後述の実施形態の後輪駆動装置２０）であって、
前記第１及び第２差動機構の前記第１回転要素は、互いに同一方向に一体回転するよう接続され、
前記第１及び第２差動機構の前記第２回転要素は、それぞれ前記左駆動部及び前記右駆動部に接続され、
前記第１及び第２差動機構の前記第３回転要素は、互いに反対方向に回転するよう接続され、
前記動力伝達機構は、前記駆動源と前記第１及び第２差動機構の前記第１回転要素との動力伝達経路を接続する締結状態と、前記駆動源と前記第１及び第２差動機構の前記第１回転要素との動力伝達経路を遮断する解放状態と、を切替可能な第１切替機構（例えば、後述の実施形態の第１クラッチＣＬ１）と、
前記駆動源と前記第１及び第２差動機構の前記第３回転要素との動力伝達経路を接続する締結状態と、前記駆動源と前記第１及び第２差動機構の前記第３回転要素との動力伝達経路を遮断する解放状態と、を切替可能な第２切替機構（例えば、後述の実施形態の第２クラッチＣＬ２）と、を備え、
前記第１切替機構が締結状態となり、且つ、前記第２切替機構が解放状態となる第１状態と、前記第１切替機構が解放状態となり、且つ、前記第２切替機構が締結状態となる第２状態と、を切替可能に構成され、
前記第１状態では、前記駆動源から前記左駆動部及び前記右駆動部に前記進行方向に対し同じ方向に同じ大きさのトルクが伝達され、
前記第２状態では、前記駆動源から前記左駆動部及び前記右駆動部に前記進行方向に対し反対方向に同じ大きさのトルクが伝達され、
前記第１切替機構と前記第２切替機構とは、同一の回転軸線上に配置される。
【０００９】
第２態様は、第１態様の構成に加えて、
前記第１及び第２差動機構の前記第１回転要素は、前記回転軸線上に配置される。
【００１０】
第３態様は、第１態様の構成に加えて、
前記第１及び第２差動機構の前記第１回転要素は、前記回転軸線とは異なる他の回転軸線上に配置される。
【００１１】
第４態様は、第３態様の構成に加えて、
前記第１切替機構及び前記第２切替機構は、前記回転軸線方向で前記第１及び第２差動機構の前記第１回転要素とオフセットした位置に配置される。
【００１２】
第５態様は、第４態様の構成に加えて、
前記第１切替機構及び前記第２切替機構は、前記回転軸線方向で前記第１及び第２差動機構の前記第１回転要素間に配置される。
【００１３】
第６態様は、第１〜５態様のいずれかの構成に加えて、
前記第１切替機構と前記第２切替機構とは、同一の作動装置によって前記締結状態と前記解放状態とが切り替えられる。
【００１４】
第７態様は、
輸送機器（例えば、後述の実施形態の車両Ｖ）の進行方向に対し左側に配置される左駆動部（例えば、後述の実施形態の左後輪ＬＷｒ）と、前記進行方向に対し右側に配置される右駆動部（例えば、後述の実施形態の右後輪ＲＷｒ）と、を駆動する駆動源（例えば、後述の実施形態の電動機ＭＯＴ）と、
それぞれ第１回転要素と、第２回転要素と、第３回転要素とを有する第１及び第２差動機構（例えば、後述の実施形態の第１及び第２遊星歯車機構ＰＬ１、ＰＬ２）を有する動力伝達機構（例えば、後述の実施形態の動力伝達機構ＴＭ２）と、を備えた駆動装置（例えば、後述の実施形態の後輪駆動装置２０）であって、
前記第１及び第２差動機構の前記第１回転要素は、互いに同一方向に一体回転するよう接続され、
前記第１及び第２差動機構の前記第２回転要素は、それぞれ前記左駆動部及び前記右駆動部に接続され、
前記第１及び第２差動機構の前記第３回転要素は、互いに反対方向に回転するよう接続され、
前記動力伝達機構は、前記駆動源と前記第１及び第２差動機構の前記第１回転要素との動力伝達経路を接続する締結状態と、前記駆動源と前記第１及び第２差動機構の前記第１回転要素との動力伝達経路を遮断する解放状態と、を切替可能な第１切替機構（例えば、後述の実施形態の第１クラッチＣＬ１）と、
前記駆動源と前記第１及び第２差動機構の前記第３回転要素との動力伝達経路を接続する締結状態と、前記駆動源と前記第１及び第２差動機構の前記第３回転要素との動力伝達経路を遮断する解放状態と、を切替可能な第２切替機構（例えば、後述の実施形態の第２クラッチＣＬ２）と、を備え、
前記第１切替機構が締結状態となり、且つ、前記第２切替機構が解放状態となる第１状態と、前記第１切替機構が解放状態となり、且つ、前記第２切替機構が締結状態となる第２状態と、を切替可能に構成され、
前記第１状態では、前記駆動源から前記左駆動部及び前記右駆動部に前記進行方向に対し同じ方向に同じ大きさのトルクが伝達され、
前記第２状態では、前記駆動源から前記左駆動部及び前記右駆動部に前記進行方向に対し反対方向に同じ大きさのトルクが伝達され、
前記第１切替機構は、前記第１及び第２差動機構の前記第１回転要素に挟まれる位置に配置されるとともに、前記第２切替機構は、前記第１及び第２差動機構の前記第１回転要素に対して径方向外側に配置されることで前記第１切替機構と前記第２切替機構とは、互いに異なる回転軸線上に配置される。
第８態様は、第７態様の構成に加えて、
前記第１切替機構と前記第２切替機構とは、前記回転軸線方向でオーバーラップした位置に配置される。
第９態様は、第７又は８態様の構成に加えて、
前記第１及び第２差動機構の前記第３回転要素は、前記駆動源に対し前記第２切替機構の下流側に配置された共通のギヤを介して前記駆動源に接続される。
第１０態様は、第７又は８態様の構成に加えて、
第１及び第２差動機構は、前記駆動源を挟んで車幅方向一方側と他方側に配置され、
前記第１切替機構及び前記第２切替機構は、車幅方向において前記駆動源と前記第１及び第２差動機構のいずれか一方との間に配置され、
前記第１及び第２差動機構の前記第１回転要素は、前記駆動源の内周部を挿通する軸部材の一方側と他方側に配置される。
【００１６】
第１１態様は、第１〜９態様のいずれかの構成に加えて、
前記駆動源は、前記第１差動機構に対し軸線方向で反第２差動機構側に、又は、前記第２差動機構に対し軸線方向で反第１差動機構側に、前記第１及び第２差動機構に対し軸線方向でオフセットした位置に配置される。
第１２態様は、第１１態様の構成に加えて、
前記駆動源は、前記第１及び第２差動機構と径方向でオーバーラップした位置に配置される。
【００１７】
第１３態様は、第１〜１２態様のいずれかの構成に加えて、
前記輸送機器の速度が所定速度未満のとき、前記第１切替機構及び前記第２切替機構は、前記第１状態に切り替え、
前記輸送機器の速度が前記所定速度以上のとき、前記第１切替機構及び前記第２切替機構は、前記第２状態に切り替える。
【００１８】
第１４態様は、第１３態様の構成に加えて、
前記駆動装置は、前記駆動源へのエネルギの供給と前記駆動源からのエネルギの回収との少なくとも一方を行うエネルギ授受装置に接続され、
前記エネルギ授受装置は、第１エネルギ授受装置（例えば、後述の実施形態の発電機ＧＥＮ、キャパシタＣＡＰ）と第２エネルギ授受装置（例えば、後述の実施形態のバッテリＢＡＴＴ）とを含み、
前記駆動源は、前記第１エネルギ授受装置と前記第２エネルギ授受装置とに対して切替可能に接続され、
前記第１エネルギ授受装置は、前記駆動源とは異なる他の駆動源（例えば、後述の実施形態のエンジンＥＮＧ）からエネルギの回収を行うよう接続され、
前記第２エネルギ授受装置はエネルギ蓄積装置（例えば、後述の実施形態のバッテリＢＡＴＴ）を含む。
【００１９】
第１５態様は、第１４態様の構成に加えて、
前記駆動源は、前記所定速度未満のとき、前記第１エネルギ授受装置に接続され、
前記所定速度以上のとき、前記第２エネルギ授受装置に接続される。
【００２０】
第１６態様は、第１〜１５態様のいずれかの構成に加えて、
前記第１及び第２差動機構の前記第３回転要素は、互いの間に奇数回の噛み合いを介して接続される。
【発明の効果】
【００２１】
第１態様によれば、１つの駆動源で２つの駆動部に同一方向の駆動力を作用させたり、反対方向の駆動力を作用させたりでき、例えば輸送機器に搭載した場合には、左右輪に駆動力和の制御と、駆動力差の制御とを、片方ずつ切り替えて出力させることができる。また、駆動源の同一動力に対し付与される駆動力和と駆動力差との絶対値の大きさを別個独立に設定できる。【００２２】
また、駆動源と第１回転要素とを接続するときは駆動源と第３回転要素との動力伝達経路を遮断し、駆動源と第３回転要素とを接続するときは駆動源と第１回転要素との動力伝達経路を遮断するので、どちらか一方に確実に動力を伝達することができる。
さらに、第１切替機構と第２切替機構とが同一の回転軸線上に配置されるので、径方向寸法の拡大を抑えながら第１切替機構と第２切替機構を配置することができる。
第２態様によれば、第１切替機構と第２切替機構とが、第１及び第２差動機構の第１回転要素と同一直線状に配置されるので、例えば、第１及び第２差動機構の間のスペースを活用して第１切替機構と第２切替機構とを配置することができる。
【００２３】
第６態様によれば、同一の作動装置によって２つの切替機構を制御できるので、第１切替機構と第２切替機構の両方が締結状態となることを容易に回避できるとともに、２つの作動装置で構成する場合に比べて、部品点数を削減でき、製造コストを抑制することができる。
【００２７】
第７態様によれば、軸方向寸法の拡大を抑えながら第１切替機構と第２切替機構とを配置することができる。【００２８】
第１１態様によれば、第１及び第２差動機構に挟まれるように駆動源を配置する場合に比べて、左右駆動部と第２回転要素との接続部を車幅方向で内側に寄せることができるため、接続部から車輪又は車輪側部材への角度を押さえることができる。
【００２９】
第１２態様によれば、径方向寸法も小さくすることができる。
【００３０】
第１３態様によれば、輸送機器が所定速度未満の時には２つの駆動部を同一方向に駆動可能でき、輸送機器が所定速度以上の時には２つの駆動部を反対方向に駆動できるので、発進時及び低速走行時等の前後方向の要求駆動力が大きい場合のアシストと、操作性を向上させるトルクベクタリングとが可能となる。
【００３１】
第１４態様によれば、駆動源は、他の駆動源と接続可能な第１エネルギ授受装置と、蓄電装置とに切替可能に接続されるので、状況に応じて接続先を選択できる。
【００３２】
第１５態様によれば、輸送機器の発進時又は低速走行時は大きな駆動力を必要とするため、他の駆動源と接続可能な第１エネルギ授受装置で発電した電力で駆動源を駆動し、所定速度以上の車速でトルクベクタリングをする際は発進時又は低速走行時に比べて少ない電力しか必要としないため、蓄電装置の電力で駆動できる。
【００３３】
第１６態様によれば、容易に第１及び第２差動機構の第３回転要素が互いに反対方向に回転するよう接続できる。
【図面の簡単な説明】
【００３４】
【図１】本発明の駆動装置を搭載可能な一実施形態の車両の概略構成図である。
【図２】第１実施形態の後輪駆動装置のスケルトン図である。
【図３Ａ】第１実施形態の後輪駆動装置における前輪駆動（ＦＷＤ）直進時の動力伝達経路と共線図を示す図である。
【図３Ｂ】第１実施形態の後輪駆動装置における前輪駆動（ＦＷＤ）旋回時の動力伝達経路と共線図を示す図である。
【図３Ｃ】図３Ａに示す後輪駆動装置における前輪駆動（ＦＷＤ）直進時の回転要素を示すスケルトン図である。
【図３Ｄ】図３Ｂに示す後輪駆動装置における前輪駆動（ＦＷＤ）旋回時の回転要素を示すスケルトン図である。
【図４Ａ】第１実施形態の後輪駆動装置における四輪駆動（４ＷＤ）直進時の動力伝達経路と共線図を示す図である。
【図４Ｂ】第１実施形態の後輪駆動装置における四輪駆動（４ＷＤ）旋回時の動力伝達経路と共線図を示す図である。
【図４Ｃ】図４Ａに示す後輪駆動装置における四輪駆動（４ＷＤ）直進時の回転要素を示すスケルトン図である。
【図４Ｄ】図４Ｂに示す後輪駆動装置における四輪駆動（４ＷＤ）旋回時の回転要素を示すスケルトン図である。
【図５Ａ】第１実施形態の後輪駆動装置におけるトルクベクタリング駆動（ＴＶ）直進時の動力伝達経路と共線図を示す図である。
【図５Ｂ】第１実施形態の後輪駆動装置におけるトルクベクタリング駆動（ＴＶ）旋回時の動力伝達経路と共線図を示す図である。
【図５Ｃ】図５Ａに示す後輪駆動装置におけるトルクベクタリング駆動（ＴＶ）直進時の回転要素を示すスケルトン図である。
【図５Ｄ】図５Ｂに示す後輪駆動装置におけるトルクベクタリング駆動（ＴＶ）旋回時の回転要素を示すスケルトン図である。
【図６】４ＷＤ駆動及びトルクベクタリング駆動の電力フローを示す図である。
【図７】第１実施形態の第１変形例の後輪駆動装置のスケルトン図である。
【図８】第１実施形態の第２変形例の後輪駆動装置のスケルトン図である。
【図９】第１実施形態の第３変形例の後輪駆動装置のスケルトン図である。
【図１０Ａ】第１実施形態の第３変形例の後輪駆動装置における前輪駆動（ＦＷＤ）時の動力伝達経路と共線図を示す図である。
【図１０Ｂ】第１実施形態の第３変形例の後輪駆動装置における前輪駆動（ＦＷＤ）直進時の回転要素を示すスケルトン図である。
【図１１Ａ】第１実施形態の第３変形例の後輪駆動装置における四輪駆動（４ＷＤ）時の動力伝達経路と共線図を示す図である。
【図１１Ｂ】第１実施形態の第３変形例の後輪駆動装置における四輪駆動（４ＷＤ）直進時の回転要素を示すスケルトン図である。
【図１２Ａ】第１実施形態の第３変形例の後輪駆動装置におけるトルクベクタリング駆動（ＴＶ）時の動力伝達経路と共線図を示す図である。
【図１２Ｂ】第１実施形態の第３変形例の後輪駆動装置におけるトルクベクタリング駆動（ＴＶ）直進時の回転要素を示すスケルトン図である。
【図１３】第１実施形態の第４変形例の後輪駆動装置のスケルトン図である。
【図１４】第１実施形態の第５変形例の後輪駆動装置のスケルトン図である。
【図１５Ａ】第２実施形態の後輪駆動装置のスケルトン図である。
【図１５Ｂ】第２実施形態の後輪駆動装置における共線図である。
【図１６Ａ】第３実施形態の後輪駆動装置のスケルトン図である。
【図１６Ｂ】第３実施形態の後輪駆動装置における共線図である。
【図１７】第４実施形態の後輪駆動装置のスケルトン図である。
【図１８Ａ】第５実施形態の後輪駆動装置のスケルトン図である。
【図１８Ｂ】第５実施形態の後輪駆動装置における共線図である。
【図１９】第６実施形態の後輪駆動装置のスケルトン図である。
【図２０】本発明の動力伝達装置を搭載可能な他の実施形態の車両の概略構成図である。
【図２１】従来の特許文献１に記載の駆動力配分装置の概略構成図である。
【発明を実施するための形態】
【００３５】
先ず、本発明の駆動装置を搭載可能な一実施形態の車両について図１を参照しながら説明する。
図１に示すように、車両Ｖは、エンジンＥＮＧにより動力伝達機構ＴＭ１を介して左右前輪ＬＷｆ、ＲＷｆを駆動する前輪駆動装置１０と、電動機ＭＯＴにより動力伝達機構ＴＭ２を介して左右後輪ＬＷｒ、ＲＷｒを駆動する後輪駆動装置２０と、を備える四輪駆動車両である。
【００３６】
前輪駆動装置１０では、エンジンＥＮＧがクラッチＣＬを介して発電機ＧＥＮに接続されており、エンジンＥＮＧが主駆動源として車両Ｖに推進力を与える。後輪駆動装置２０は、前輪駆動装置１０を補うものであり、必要に応じて後述する前後方向の走行アシスト及び左右方向の旋回アシストを切り替えて行うものである。後輪駆動装置２０の電動機ＭＯＴは、スイッチング機構ＳＷを介して前輪駆動装置１０の発電機ＧＥＮとバッテリＢＡＴＴとに選択的に接続される。即ち、スイッチング機構ＳＷにより、電動機ＭＯＴと発電機ＧＥＮとを電気的に接続した状態と、電動機ＭＯＴとバッテリＢＡＴＴとを電気的に接続した状態と、を選択可能になっている。
【００３７】
以下、本発明の特徴である駆動装置としての後輪駆動装置２０の各実施形態について詳細に説明する。なお、本発明の特徴である駆動装置は、車両Ｖの前輪駆動装置１０に用いてもよいが、ここでは、後輪駆動装置２０に用いた場合を例に説明する。
【００３８】
＜第１実施形態＞
後輪駆動装置２０は、図２に示すように、電動機ＭＯＴと動力伝達機構ＴＭ２とを備え、動力伝達機構ＴＭ２が、電動機ＭＯＴの出力軸２１に設けられる第１及び第２クラッチＣＬ１、ＣＬ２と、第１及び第２遊星歯車機構ＰＬ１、ＰＬ２の２つの遊星歯車機構と、を備えて構成される。第１及び第２遊星歯車機構ＰＬ１、ＰＬ２は、それぞれサンギヤＳ１、Ｓ２と、リングギヤＲ１、Ｒ２と、サンギヤＳ１、Ｓ２とリングギヤＲ１、Ｒ２とに噛み合うピニオンＰ１、Ｐ２を自転及び公転自在に軸支するキャリアＣ１、Ｃ２とからなる所謂シングルピニオン型の遊星歯車機構で構成されている。第１実施形態及び後述する第１実施形態の変形例では、第１及び第２遊星歯車機構ＰＬ１、ＰＬ２のサンギヤＳ１、Ｓ２が第１及び第２差動機構の第１回転要素を構成し、第１及び第２遊星歯車機構ＰＬ１、ＰＬ２のキャリアＣ１、Ｃ２が第１及び第２差動機構の第２回転要素を構成し、第１及び第２遊星歯車機構ＰＬ１、ＰＬ２のリングギヤＲ１、Ｒ２が第１及び第２差動機構の第３回転要素を構成する。そして、第１及び第２遊星歯車機構ＰＬ１、ＰＬ２のサンギヤＳ１、Ｓ２は連結軸２３を介して一体回転するように互いに接続されるとともに、キャリアＣ１、Ｃ２がそれぞれジョイントＪ１、Ｊ２を介して左右後輪ＬＷｒ、ＲＷｒに接続されている。
【００３９】
第１及び第２遊星歯車機構ＰＬ１、ＰＬ２は、等しい変速比を有しており、互いに近接配置されている。電動機ＭＯＴは、この第１及び第２遊星歯車機構ＰＬ１、ＰＬ２に対し軸線方向で左側にオフセット配置されている。また、電動機ＭＯＴは、この第１及び第２遊星歯車機構ＰＬ１、ＰＬ２に径方向でオーバーラップしている。
【００４０】
第１及び第２遊星歯車機構ＰＬ１、ＰＬ２のサンギヤＳ１、Ｓ２を接続する連結軸２３には、サンギヤＳ１、Ｓ２と一体回転するように第２入力ギヤ３３がサンギヤＳ１、Ｓ２から等距離に設けられ、この第２入力ギヤ３３が、電動機ＭＯＴの出力軸２１に設けられた第２出力ギヤ３５と噛み合っている。
【００４１】
第１及び第２遊星歯車機構ＰＬ１、ＰＬ２のリングギヤＲ１、Ｒ２は、ピニオンＰ１、Ｐ２と噛み合う内周面に形成された内歯Ｒ１ａ、Ｒ２ａの他に外周面に形成された外歯Ｒ１ｂ、Ｒ２ｂも有し、第１遊星歯車機構ＰＬ１のリングギヤＲ１は、外歯Ｒ１ｂが電動機ＭＯＴの出力軸２１に設けられた第１出力ギヤ２５と噛み合っており、第２遊星歯車機構ＰＬ２のリングギヤＲ２は、外歯Ｒ２ｂが第１出力ギヤ２５と噛み合うアイドルギヤ２７と同軸上に一体回転するように設けられた第１入力ギヤ２９と噛み合っている。即ち、第１及び第２遊星歯車機構ＰＬ１、ＰＬ２のリングギヤＲ１、Ｒ２は、リングギヤＲ１の外歯Ｒ１ｂと第１出力ギヤ２５との噛み合い、第１出力ギヤ２５とアイドルギヤ２７との噛み合い、第１入力ギヤ２９とリングギヤＲ２の外歯Ｒ２ｂとの噛み合いの３回の噛み合いを介して接続されている。なお、符号３１は、一端にアイドルギヤ２７が取り付けられ、他端に第１入力ギヤ２９が取り付けられたアイドル軸である。
【００４２】
このように第１及び第２遊星歯車機構ＰＬ１、ＰＬ２のリングギヤＲ１、Ｒ２が奇数回の噛み合いを介して接続されることで、２つのリングギヤＲ１、Ｒ２は互いに反対方向に回転するように作用する。即ち、リングギヤＲ１の一方向の回転は、リングギヤＲ１の外歯Ｒ１ｂと第１出力ギヤ２５との噛み合いにより、第１出力ギヤ２５を他方向に回転させる。また、第１出力ギヤ２５とアイドルギヤ２７との噛み合いにより、アイドルギヤ２７を一方向に回転させる。アイドルギヤ２７と第１入力ギヤ２９とはアイドル軸３１を介して一体に回転するため、第１入力ギヤ２９も一方向に回転し、さらに、第１入力ギヤ２９とリングギヤＲ２の外歯Ｒ２ｂとの噛み合いにより、第１入力ギヤ２９の一方向の回転は、リングギヤＲ２を他方向に回転させるように作用することとなる。
【００４３】
また、リングギヤＲ１の外歯Ｒ１ｂと第１出力ギヤ２５との噛み合いによるギヤ比と、第１出力ギヤ２５とアイドルギヤ２７との噛み合い及び第１入力ギヤ２９とリングギヤＲ２の外歯Ｒ２ｂとの噛み合いによるギヤ比とは、絶対値が等しくなるように設定されている。したがって、第１出力ギヤ２５に伝達された電動機ＭＯＴのトルクは、リングギヤＲ１、Ｒ２に対し常に絶対値の等しい反対方向のトルクとして伝達される。
【００４４】
電動機ＭＯＴの出力軸２１に設けられた第２出力ギヤ３５と第１出力ギヤ２５は、相対回転可能に、且つ、軸方向に対向配置されており、それぞれ第１及び第２クラッチＣＬ１、ＣＬ２による切替によって出力軸２１と一体回転又は相対回転するようになっている。即ち、第１クラッチＣＬ１は、締結又は解放により電動機ＭＯＴの出力軸２１と第２出力ギヤ３５との動力伝達を接続又は遮断する。第２クラッチＣＬ２は、締結又は解放により電動機ＭＯＴの出力軸２１と第１出力ギヤ２５との動力伝達を接続又は遮断する。第１及び第２クラッチＣＬ１、ＣＬ２は共通のアクチュエータによって切り替え可能なシンクロメッシュ機構から構成され、同一の回転軸線、即ち、電動機ＭＯＴの出力軸２１と同じ回転軸線上で切替可能になっている。
【００４５】
第１及び第２クラッチＣＬ１、ＣＬ２は、いずれも解放された状態と、第１クラッチＣＬ１が締結され第２クラッチＣＬ２が解放された第１状態と、第１クラッチＣＬ１が解放され第２クラッチＣＬ２が締結された第２状態と、を択一的にとりうる。
【００４６】
第１及び第２クラッチＣＬ１、ＣＬ２がいずれも解放された状態では、電動機ＭＯＴの出力軸２１が第１出力ギヤ２５と第２出力ギヤ３５のいずれのギヤにも接続されず、電動機ＭＯＴの出力軸２１と第１及び第２遊星歯車機構ＰＬ１、ＰＬ２との動力伝達経路が遮断状態になる。第１及び第２クラッチＣＬ１、ＣＬ２がいずれも解放された状態をとるとき、電動機ＭＯＴからは左右後輪ＬＷｒ、ＲＷｒにトルクが伝達されず後輪駆動装置２０からは左右駆動力和及び左右駆動力差のいずれも発生されない、後述する前輪駆動（ＦＷＤ）が可能となる。
【００４７】
第１クラッチＣＬ１が締結され第２クラッチＣＬ２が解放された第１状態では、電動機ＭＯＴの出力軸２１が第２出力ギヤ３５に接続され、電動機ＭＯＴの出力軸２１と第１及び第２遊星歯車機構ＰＬ１、ＰＬ２のサンギヤＳ１、Ｓ２との動力伝達経路が第２入力ギヤ３３を介して接続状態になる。第１及び第２クラッチＣＬ１、ＣＬ２が第１状態をとるとき、電動機ＭＯＴからは左右後輪ＬＷｒ、ＲＷｒに前後方向において同じ方向に同じ大きさのトルクが伝達されて後輪駆動装置２０から所期の左右駆動力和が発生され、左右駆動力差は発生されない、後述する四輪駆動（４ＷＤ）が可能となる。
【００４８】
第１クラッチＣＬ１が解放され第２クラッチＣＬ２が締結された第２状態では、電動機ＭＯＴの出力軸２１が第１出力ギヤ２５に接続され、電動機ＭＯＴの出力軸２１と第１及び第２遊星歯車機構ＰＬ１、ＰＬ２のリングギヤＲ１、Ｒ２との動力伝達経路が接続状態になる。第１及び第２クラッチＣＬ１、ＣＬ２が第２状態をとるとき、電動機ＭＯＴからは左右後輪ＬＷｒ、ＲＷｒに前後方向において反対方向に同じ大きさのトルクが伝達されて後輪駆動装置２０から所期の左右駆動力差が発生され、左右駆動力和は発生されない、後述するトルクベクタリング駆動（ＴＶ）が可能となる。
【００４９】
即ち、電動機ＭＯＴの出力軸２１は、第１及び第２遊星歯車機構ＰＬ１、ＰＬ２のサンギヤＳ１、Ｓ２と、第１及び第２遊星歯車機構ＰＬ１、ＰＬ２のリングギヤＲ１、Ｒ２と、に対して選択的に切替可能に接続されている。
【００５０】
以上の構成の後輪駆動装置２０では、第１及び第２遊星歯車機構ＰＬ１、ＰＬ２が前述したように構成されているため、サンギヤＳ１、キャリアＣ１及びリングギヤＲ１は、互いの間で動力が伝達可能であり、それらの回転数が互いに共線関係にあるとともに、サンギヤＳ２、キャリアＣ２及びリングギヤＲ２も、互いの間で動力が伝達可能であり、それらの回転数が互いに共線関係にある。ここで、共線関係とは、共線図において、それぞれの回転数が単一の直線上に並ぶ関係のことである。
【００５１】
また、サンギヤＳ１とサンギヤＳ２は連結軸２３を介して一体回転するように接続されるので、サンギヤＳ１とサンギヤＳ２の回転数は互いに等しくなっている。さらに、第１及び第２遊星歯車機構ＰＬ１、ＰＬ２のリングギヤＲ１、Ｒ２が奇数回の噛み合いを介して接続されることで、２つのリングギヤＲ１、Ｒ２は同じ回転数で互いに反対方向に回転するように作用する。これは、回転数を表す共線図（例えば、図３Ａ及び図３Ｂ）で説明すると、２つのリングギヤＲ１、Ｒ２を結ぶ仮想線Ｌ１が零回転を示す零回転線Ｌ２と交わる交点を支点Ｏとして回転するような関係性で２つのリングギヤＲ１、Ｒ２の回転数が規制されることを意味する。なお、支点となる仮想線Ｌ１と零回転を示す零回転線Ｌ２との交点は、本実施形態では、第１及び第２遊星歯車機構ＰＬ１、ＰＬ２の変速比が同一であるため、零回転線Ｌ２の中央に位置しているが、第１及び第２遊星歯車機構ＰＬ１、ＰＬ２の変速比が異なれば零回転線Ｌ２の中央からずれた点となる。
【００５２】
したがって、左右後輪ＬＷｒ、ＲＷｒに回転数差がない直進時には、左右後輪ＬＷｒ、ＲＷｒに接続されたキャリアＣ１、Ｃ２の回転数が等しくなり、２つのリングギヤＲ１、Ｒ２を結ぶ仮想線Ｌ１が零回転線Ｌ２に一致し、リングギヤＲ１、Ｒ２の回転数はいずれも零回転となる。一方、左右後輪ＬＷｒ、ＲＷｒに回転数差がある旋回時には、左右後輪ＬＷｒ、ＲＷｒに接続されたキャリアＣ１、Ｃ２には回転数差が生じ、２つのリングギヤＲ１、Ｒ２を結ぶ仮想線Ｌ１が支点Ｏを中心に回転し、リングギヤＲ１、Ｒ２は互いに同じ回転数で反対方向に回転する。
【００５３】
以下、前輪駆動（ＦＷＤ）、四輪駆動（４ＷＤ）及びトルクベクタリング駆動（ＴＶ）についてより詳細に説明する。
−前輪駆動（ＦＷＤ）−
第１及び第２クラッチＣＬ１、ＣＬ２がいずれも解放された状態（第１クラッチＣＬ１：解放／第２クラッチＣＬ２：解放）のとき、電動機ＭＯＴと第１及び第２遊星歯車機構ＰＬ１、ＰＬ２との動力伝達経路が遮断状態となり、電動機ＭＯＴからは左右後輪ＬＷｒ、ＲＷｒにトルクが伝達されず後輪駆動装置２０からは左右駆動力和及び左右駆動力差のいずれも発生されない。左右後輪ＬＷｒ、ＲＷｒに回転数差がない直進時には、図３Ａに示すように、仮想線Ｌ１が零回転線Ｌ２に一致し、リングギヤＲ１、Ｒ２の回転数はいずれも零回転となる。一方、左右後輪ＬＷｒ、ＲＷｒに回転数差がある旋回時には、図３Ｂ示すように、共線図上において仮想線Ｌ１が支点Ｏを中心に回転し、リングギヤＲ１、Ｒ２は互いに同じ回転数で反対方向に回転する。なお、図３Ｃは、左右後輪ＬＷｒ、ＲＷｒに回転数差がない前輪駆動（ＦＷＤ）直進時（図３Ａ）における動力伝達機構ＴＭ２の回転要素を実線で示している。また、図３Ｄは、左右後輪ＬＷｒ、ＲＷｒに回転数差がある前輪駆動（ＦＷＤ）旋回時（図３Ｂ）における動力伝達機構ＴＭ２の回転要素を実線で示している。
【００５４】
−四輪駆動（４ＷＤ）−
第１及び第２クラッチＣＬ１、ＣＬ２が第１状態（第１クラッチＣＬ１：締結／第２クラッチＣＬ２：解放）のとき、電動機ＭＯＴと第１及び第２遊星歯車機構ＰＬ１、ＰＬ２のサンギヤＳ１、Ｓ２との動力伝達経路が第２出力ギヤ３５及び第２入力ギヤ３３を介して接続状態になり、サンギヤＳ１、Ｓ２には、電動機ＭＯＴから順方向のモータトルクＭが入力される。通常の第１及び第２遊星歯車機構ＰＬ１、ＰＬ２においては、サンギヤＳ１、Ｓ２に順方向のトルクが入力された場合、キャリアＣ１、Ｃ２及びリングギヤＲ１、Ｒ２に対し回転数を上昇させるトルクが伝達されるが、上述のようにリングギヤＲ１、Ｒ２は互いに同じ回転数で反対方向にしか回転しないよう規制されるので、リングギヤＲ１、Ｒ２が支点となり、力点であるサンギヤＳ１、Ｓ２に入力された順方向のモータトルクＭは、作用点であるキャリアＣ１、Ｃ２に対し、モータトルクＭ１、Ｍ２に第１及び第２遊星歯車機構ＰＬ１、ＰＬ２の変速比を掛け合わせた順方向の左右後輪トルクＴ１、Ｔ２として伝達される。第１及び第２遊星歯車機構ＰＬ１、ＰＬ２の変速比は等しいので、左右後輪トルクＴ１、Ｔ２は絶対値の等しい同一方向のトルクとなり、これにより左右後輪トルクＴ１、Ｔ２の和（Ｔ１＋Ｔ２）に応じた左右駆動力和が発生し、前進方向の駆動力が車両Ｖに安定的に付与されることとなる。なお、左右後輪トルクＴ１、Ｔ２の差（Ｔ１−Ｔ２）は零となり、第１及び第２クラッチＣＬ１、ＣＬ２が第１状態のとき、電動機ＭＯＴのトルクの発生によって後輪駆動装置２０から左右駆動力差が発生することはなく、車両Ｖにヨーモーメントを付与しない。本明細書において、順方向とは車両Ｖを前進させる方向を意味するものとし、車両Ｖを前進させるための電動機ＭＯＴの回転方向はギヤの配置、ギヤの個数によって変わり得る。車両Ｖに後進方向のトルクを付与する場合、即ち後進時には、電動機ＭＯＴを前進時とは反対方向のトルクが発生するようにトルク制御を行えばよい。
【００５５】
図４Ａ、図４Ｂでは、共線図上の矢印が各要素に作用するトルクを示し、電動機ＭＯＴから共線図に至る矢印が電動機ＭＯＴの動力伝達経路を示している（図１１Ａにおいても同様。）。また、図４Ｃ、図４Ｄでは、四輪駆動（４ＷＤ）時における動力伝達機構ＴＭ２の回転要素を実線で示している。
左右後輪ＬＷｒ、ＲＷｒに回転数差がない直進時には、図４Ａに示すように、仮想線Ｌ１が零回転線Ｌ２に一致し、リングギヤＲ１、Ｒ２の回転数はいずれも零回転となる。一方、左右後輪ＬＷｒ、ＲＷｒに回転数差がある旋回時には、図４Ｂ示すように、共線図上において仮想線Ｌ１が支点Ｏを中心に回転し、リングギヤＲ１、Ｒ２は互いに同じ回転数で反対方向に回転する。なお、図４Ｃは、左右後輪ＬＷｒ、ＲＷｒに回転数差がない四輪駆動（４ＷＤ）直進時（図４Ａ）における動力伝達機構ＴＭ２の回転要素を実線で示し、図４Ｄは、左右後輪ＬＷｒ、ＲＷｒに回転数差がある四輪駆動（４ＷＤ）旋回時（図４Ｂ）における動力伝達機構ＴＭ２の回転要素を実線で示している。
【００５６】
このように、第１及び第２クラッチＣＬ１、ＣＬ２を第１状態（第１クラッチＣＬ１：締結／第２クラッチＣＬ２：解放）に制御し、前後進に応じて電動機ＭＯＴの回転方向を変えながらトルク制御を行うことで、左右後輪ＬＷｒ、ＲＷｒに所期の前後方向駆動力を発生させることができ、前後方向の走行アシストを行うことができる。発進時に発進アシストとして用いてもよく、走行時に前輪駆動（ＦＷＤ）から四輪駆動（４ＷＤ）に移行してもよい。走行時の前輪駆動（ＦＷＤ）から四輪駆動（４ＷＤ）への切替は、図３Ｃの第１及び第２クラッチＣＬ１、ＣＬ２をともに解放した状態で電動機ＭＯＴの回転数を第２出力ギヤ３５と同じ回転数まで上昇させた後に、第１クラッチＣＬ１を締結することで切替時のショックを抑えながら移行させることができる。
【００５７】
−トルクベクタリング駆動（ＴＶ）−
第１及び第２クラッチＣＬ１、ＣＬ２が第２状態（第１クラッチＣＬ１：解放／第２クラッチＣＬ２：締結）のとき、電動機ＭＯＴと第１及び第２遊星歯車機構ＰＬ１、ＰＬ２のリングギヤＲ１、Ｒ２との動力伝達経路が接続状態になり、リングギヤＲ１、Ｒ２には、電動機ＭＯＴから絶対値の等しい反対方向のモータトルクが入力される。
【００５８】
即ち、電動機ＭＯＴのトルクによって、リングギヤＲ１の外歯Ｒ１ｂと第１出力ギヤ２５との噛み合いによりリングギヤＲ１に、電動機ＭＯＴのトルクと反対方向である逆方向の第１モータトルクＭ１が作用する。このとき、キャリアＣ１には左後輪ＬＷｒから前進走行しようとする順方向のトルク（図示せず）が作用しているので、第１遊星歯車機構ＰＬ１においては、キャリアＣ１が支点となり、力点であるリングギヤＲ１に逆方向の第１モータトルクＭ１が作用したことで、作用点であるサンギヤＳ１、Ｓ２に順方向の第１モータトルク分配力Ｍ１′が作用する。
【００５９】
また、電動機ＭＯＴのトルクによって、第１出力ギヤ２５とアイドルギヤ２７との噛み合い及び第１入力ギヤ２９とリングギヤＲ２の外歯Ｒ２ｂとの噛み合いによりリングギヤＲ２に、電動機ＭＯＴのトルクと同一方向である順方向の第２モータトルクＭ２が作用する。このとき、キャリアＣ２には右後輪ＲＷｒから前進走行しようとする順方向のトルク（図示せず）が作用しているので、第２遊星歯車機構ＰＬ２においては、キャリアＣ２が支点となり、力点であるリングギヤＲ２に順方向の第２モータトルクＭ２が作用したことで、作用点であるサンギヤＳ１、Ｓ２に逆方向の第２モータトルク分配力Ｍ２′が作用する。
【００６０】
ここで、第１モータトルクＭ１と第２モータトルクＭ２は、絶対値の等しい反対方向のトルクなので、サンギヤＳ１、Ｓ２に作用する順方向の第１モータトルク分配力Ｍ１′と逆方向の第２モータトルク分配力Ｍ２′は互いに打ち消しあう（相殺）。この相殺によってサンギヤＳ１、Ｓ２が支点となり、力点であるリングギヤＲ１に入力された逆方向の第１モータトルクＭ１は作用点であるキャリアＣ１に対し第１遊星歯車機構ＰＬ１の変速比を掛け合わせた逆方向の左後輪トルクＴ１として伝達され、力点であるリングギヤＲ２に入力された順方向の第２モータトルクＭ２は作用点であるキャリアＣ２に対し第２遊星歯車機構ＰＬ２の変速比を掛け合わせた順方向の右後輪トルクＴ２として伝達される。
【００６１】
第１及び第２遊星歯車機構ＰＬ１、ＰＬ２の変速比は等しいので、左右後輪トルクＴ１、Ｔ２は絶対値の等しい反対方向のトルクとなり、これにより左右後輪トルクＴ１、Ｔ２の差（Ｔ１−Ｔ２）に応じた左右駆動力差が発生し、反時計回りのヨーモーメントＹが車両Ｖに安定的に付与されることとなる。なお、左右後輪トルクＴ１、Ｔ２の和（Ｔ１＋Ｔ２）は零となり、第１及び第２クラッチＣＬ１、ＣＬ２が第２状態のとき、電動機ＭＯＴのトルクの発生によって後輪駆動装置２０から左右駆動力和が発生することはなく、車両Ｖに前後方向のトルクを付与しない。車両Ｖに時計回りのヨーモーメントを付与する場合、電動機ＭＯＴに上記と反対方向のトルクが発生するようにトルク制御を行えばよい。
【００６２】
図５Ａ、図５Ｂでは、共線図上の矢印が各要素に作用するトルクを示し、電動機ＭＯＴから共線図に至る矢印が電動機ＭＯＴの動力伝達経路を示している（図１２Ａにおいても同様。）。また、図５Ｃ、図５Ｄでは、トルクベクタリング駆動（ＴＶ）時における動力伝達機構ＴＭ２の回転要素を実線で示している。
左右後輪ＬＷｒ、ＲＷｒに回転数差がない直進時には、図５Ａに示すように、仮想線Ｌ１が零回転線Ｌ２に一致し、リングギヤＲ１、Ｒ２の回転数はいずれも零回転となる。一方、左右後輪ＬＷｒ、ＲＷｒに回転数差がある旋回時には、図５Ｂ示すように、共線図上において仮想線Ｌ１が支点Ｏを中心に回転し、リングギヤＲ１、Ｒ２は互いに同じ回転数で反対方向に回転する。なお、図５Ｃは、左右後輪ＬＷｒ、ＲＷｒに回転数差がないトルクベクタリング駆動（ＴＶ）直進時（図５Ａ）における動力伝達機構ＴＭ２の回転要素を実線で示し、図５Ｄは、左右後輪ＬＷｒ、ＲＷｒに回転数差があるトルクベクタリング駆動（ＴＶ）旋回時（図５Ｂ）における動力伝達機構ＴＭ２の回転要素を実線で示している。
【００６３】
このように、第１及び第２クラッチＣＬ１、ＣＬ２を第２状態（第１クラッチＣＬ１：解放／第２クラッチＣＬ２：締結）に制御し、旋回方向又は横加速度に応じて電動機ＭＯＴの回転方向を変えながらトルク制御を行うことで、所期のヨーモーメントを発生させることができ、旋回アシストを行うことができる。また、旋回方向と反対方向のヨーモーメントを発生させることで、旋回制限を行うこともできる。
【００６４】
なお、図３Ｂ、図４Ｂ及び図５Ｂでは、左後輪ＬＷｒの回転数に対し右後輪ＲＷｒの回転数が高い左旋回時を例示したが、右後輪ＲＷｒの回転数に対し左後輪ＬＷｒの回転数が高い右旋回時も同様である（図１０Ａ、図１１Ａ、図１２Ａにおいても同様。）。
【００６５】
図６は四輪駆動（４ＷＤ）及びトルクベクタリング駆動（ＴＶ）の電力フローを示す図である。
四輪駆動（４ＷＤ）時には、一例として、クラッチＣＬを締結（ＯＮ）してエンジンＥＮＧと発電機ＧＥＮを接続した状態で、エンジンＥＮＧのトルクで動力伝達機構ＴＭ１を介して左右前輪ＬＷｆ、ＲＷｆを駆動するとともにエンジンＥＮＧのトルクを利用して発電機ＧＥＮで発電する。また、スイッチング機構ＳＷを介して電動機ＭＯＴと発電機ＧＥＮを接続して、発電機ＧＥＮで発電した電力で電動機ＭＯＴを駆動する。このように、車両Ｖの発進時等は大きなトルクを必要とするため、エンジンＥＮＧと接続可能な発電機ＧＥＮで発電した電力で電動機ＭＯＴを駆動することで走行性能を向上させることができる。
【００６６】
一方、トルクベクタリング駆動（ＴＶ）時には、一例として、クラッチＣＬを解放（ＯＦＦ）してエンジンＥＮＧと発電機ＧＥＮを切り離した状態で、エンジンＥＮＧで動力伝達機構ＴＭ１を介して左右前輪ＬＷｆ、ＲＷｆを駆動するとともに、スイッチング機構ＳＷを介して電動機ＭＯＴとバッテリＢＡＴＴを接続して、バッテリＢＡＴＴからの電力で電動機ＭＯＴを駆動する。例えば、エンジン走行に効率のよい高速クルーズ中にはエンジンＥＮＧのトルクで走行するとともに、それほどトルクの必要のないトルクベクタリング駆動をバッテリＢＡＴＴの電力で行うことで、エネルギ特性を向上させることができる。なお、トルクベクタリング駆動時及び４ＷＤ駆動時の電力フローは図６の態様に限らず、効率やバッテリＢＡＴＴのＳＯＣ等に基づいて適宜選択することができる。
【００６７】
前輪駆動（ＦＷＤ）、四輪駆動（４ＷＤ）及びトルクベクタリング駆動（ＴＶ）の切替については、車両Ｖの速度（以下、車速とも呼ぶ。）に応じて切り替えることができる。車速が所定速度未満のとき、電動機ＭＯＴと第１及び第２遊星歯車機構ＰＬ１、ＰＬ２のサンギヤＳ１、Ｓ２とが接続される四輪駆動（４ＷＤ）とし、車速が所定速度以上のとき、電動機ＭＯＴと第１及び第２遊星歯車機構ＰＬ１、ＰＬ２のリングギヤＲ１、Ｒ２とが接続されるトルクベクタリング駆動（ＴＶ）としてもよい。また、例えば、発進時に四輪駆動（４ＷＤ）走行を行い、車速やヨーモーメント要求に応じて前輪駆動（ＦＷＤ）又はトルクベクタリング駆動（ＴＶ）を行うようにしてもよい。
【００６８】
以上説明したように、電動機ＭＯＴの出力軸２１は、第１及び第２遊星歯車機構ＰＬ１、ＰＬ２のサンギヤＳ１、Ｓ２と、第１及び第２遊星歯車機構ＰＬ１、ＰＬ２のリングギヤＲ１、Ｒ２と、に対して選択的に切替可能に接続されているので、１つの電動機ＭＯＴで左右後輪ＬＷｒ、ＲＷｒに同一方向の前後方向トルクを出力したり、前後方向トルクを出力させずに左後輪ＬＷｒと右後輪ＲＷｒとで反対方向にトルクを出力させたりすることができる。さらに、左右後輪ＬＷｒ、ＲＷｒに同一方向の前後方向トルクを出力するときと、前後方向トルクを出力させずに左後輪ＬＷｒと右後輪ＲＷｒとで反対方向にトルクを出力させたりするときとでは、第１及び第２遊星歯車機構ＰＬ１、ＰＬ２における電動機ＭＯＴのトルクの入力要素が異なるので、サンギヤＳ１、Ｓ２と、リングギヤＲ１、Ｒ２と、キャリアＣ１、Ｃ２のギヤ比を変えることで、前後方向のアシストと旋回方向のアシストとの大きさに差異を持たせることができる。
また、動力伝達機構ＴＭ２を２つの第１及び第２遊星歯車機構ＰＬ１、ＰＬ２で構成するため、軸方向寸法を小さくすることができる。
【００６９】
また、動力伝達機構ＴＭ２は、第１及び第２クラッチＣＬ１、ＣＬ２を備え、第１状態と第２状態とを選択的に切替可能に構成されるので、第１及び第２遊星歯車機構ＰＬ１、ＰＬ２のサンギヤＳ１、Ｓ２とリングギヤＲ１、Ｒ２のどちらか一方に確実に動力を伝達することができる。
【００７０】
また、電動機ＭＯＴは、第１及び第２遊星歯車機構ＰＬ１、ＰＬ２に対し軸方向一方側である左側に配置されているので、第１及び第２遊星歯車機構ＰＬ１、ＰＬ２に挟まれるように電動機ＭＯＴを配置する場合に比べて、左右後輪ＬＷｒ、ＲＷｒとキャリアＣ１、Ｃ２との接続部であるジョイントＪ１、Ｊ２を車幅方向で内側に寄せることができるため、ジョイントＪ１、Ｊ２から左右後輪ＬＷｒ、ＲＷｒへの角度を押さえることができる。これによって、後輪駆動装置２０を車両Ｖに搭載するときに左右方向の配置の自由度を向上させることができる。なお、電動機ＭＯＴを、第１及び第２遊星歯車機構ＰＬ１、ＰＬ２に対し軸方向他方側である右側に配置してもよい。
【００７１】
また、電動機ＭＯＴは、この第１及び第２遊星歯車機構ＰＬ１、ＰＬ２に径方向でオーバーラップしているので、径方向寸法も小さくすることができる。これによって，後輪駆動装置２０を車両Ｖに搭載するときに前後方向の車両Ｖに対する搭載位置の自由度を向上させることができる。
【００７２】
第１及び第２クラッチＣＬ１、ＣＬ２は、共通のアクチュエータによって切り替え可能なシンクロメッシュ機構から構成される切替機構であって、同一の回転軸線、即ち、電動機ＭＯＴの出力軸２１と同じ回転軸線上で切替可能になっているので、第１及び第２クラッチＣＬ１、ＣＬ２の両方が締結状態となることを容易に回避できるとともに、別々のアクチュエータで作動する場合に比べて、部品点数を削減でき、製造コストを抑制することができる。さらに、電動機ＭＯＴの出力軸２１も同軸上に配置されるので、径方向寸法の拡大を抑えながら切替機構を配置することができる。
【００７３】
＜第１変形例＞
続いて、第１実施形態の第１変形例の後輪駆動装置２０について図７を参照しながら説明する。
本変形例では、動力伝達機構ＴＭ２が、第１及び第２クラッチＣＬ１、ＣＬ２と、第１及び第２遊星歯車機構ＰＬ１、ＰＬ２の２つの遊星歯車機構と、を備える点で第１実施形態の動力伝達機構ＴＭ２と共通しており以下、相違点を中心に説明する。
【００７４】
第１遊星歯車機構ＰＬ１のリングギヤＲ１は、外歯Ｒ１ｂがアイドル軸４１と一体回転するように設けられた第１入力ギヤ４２と噛み合っており、第２遊星歯車機構ＰＬ２のリングギヤＲ２は、外歯Ｒ２ｂが第１入力ギヤ４２と同軸上に一体回転するように設けられたアイドルギヤ４３と噛み合う第２入力ギヤ４４と噛み合っている。即ち、第１及び第２遊星歯車機構ＰＬ１、ＰＬ２のリングギヤＲ１、Ｒ２は、リングギヤＲ１の外歯Ｒ１ｂと第１入力ギヤ４２との噛み合い、アイドルギヤ４３と第２入力ギヤ４４との噛み合い、第２入力ギヤ４４とリングギヤＲ２の外歯Ｒ２ｂとの噛み合いの３回の噛み合いを介して接続されている。
【００７５】
このように第１及び第２遊星歯車機構ＰＬ１、ＰＬ２のリングギヤＲ１、Ｒ２が奇数回の噛み合いを介して接続されることで、２つのリングギヤＲ１、Ｒ２は互いに反対方向に回転するように作用する。即ち、リングギヤＲ１の一方向の回転は、リングギヤＲ１の外歯Ｒ１ｂと第１入力ギヤ４２との噛み合いにより、第１入力ギヤ４２を他方向に回転させる。第１入力ギヤ４２とアイドルギヤ４３とはアイドル軸４１を介して一体に回転するため、アイドルギヤ４３も他方向に回転し、また、アイドルギヤ４３と第２入力ギヤ４４との噛み合いにより、第２入力ギヤ４４は一方向に回転する。さらに、第２入力ギヤ４４とリングギヤＲ２の外歯Ｒ２ｂとの噛み合いにより、第２入力ギヤ４４の一方向の回転は、リングギヤＲ２を他方向に回転させるように作用することとなる。
【００７６】
また、リングギヤＲ１の外歯Ｒ１ｂと第１入力ギヤ４２との噛み合いによるギヤ比と、アイドルギヤ４３と第２入力ギヤ４４との噛み合い及び第２入力ギヤ４４とリングギヤＲ２の外歯Ｒ２ｂとの噛み合いによるギヤ比とは、絶対値が等しくなるように設定されている。したがって、電動機ＭＯＴのトルクは、リングギヤＲ１、Ｒ２に対し、常に絶対値の等しい反対方向のトルクとして伝達される。
【００７７】
サンギヤＳ１、Ｓ２を接続する連結軸２３には、連結軸２３の外周を囲うように中空状の第３入力ギヤ４６が設けられており、第１クラッチＣＬ１による切替によって連結軸２３と一体回転又は相対回転するようになっている。即ち、第１クラッチＣＬ１は、締結又は解放により第３入力ギヤ４６と連結軸２３との動力伝達を接続又は遮断する。また、第３入力ギヤ４６の外周側に中空状の第１中間ギヤ４７が設けられており、第２クラッチＣＬ２による切替によって第１中間ギヤ４７が第３入力ギヤ４６と一体回転又は相対回転するようになっている。即ち、第２クラッチＣＬ２は、締結又は解放により第３入力ギヤ４６と第１中間ギヤ４７との動力伝達を接続又は遮断する。第１及び第２クラッチＣＬ１、ＣＬ２は共通のアクチュエータによって切り替え可能なシンクロメッシュ機構から構成され、同一の回転軸線、即ち、サンギヤＳ１、Ｓ２と同じ回転軸線上で切替可能になっている。第１中間ギヤ４７は、アイドル軸４１と一体回転するように設けられた第２中間ギヤ４８と噛み合っている。
【００７８】
第１及び第２クラッチＣＬ１、ＣＬ２は、いずれも解放された状態と、第１クラッチＣＬ１が締結され第２クラッチＣＬ２が解放された第１状態と、第１クラッチＣＬ１が解放され第２クラッチＣＬ２が締結された第２状態と、を択一的にとりうる。
【００７９】
第１及び第２クラッチＣＬ１、ＣＬ２がいずれも解放された状態では、第３入力ギヤ４６が連結軸２３と第１中間ギヤ４７のいずれにも接続されず、電動機ＭＯＴの出力軸２１と第１及び第２遊星歯車機構ＰＬ１、ＰＬ２との動力伝達経路が遮断状態になる。第１及び第２クラッチＣＬ１、ＣＬ２がいずれも解放された状態をとるとき、電動機ＭＯＴからは左右後輪ＬＷｒ、ＲＷｒにトルクが伝達されず後輪駆動装置２０からは左右駆動力和及び左右駆動力差のいずれも発生されない、前述の前輪駆動（ＦＷＤ）が可能となる。
【００８０】
第１クラッチＣＬ１が締結され第２クラッチＣＬ２が解放された第１状態では、第３入力ギヤ４６が連結軸２３に接続され、電動機ＭＯＴの出力軸２１と第１及び第２遊星歯車機構ＰＬ１、ＰＬ２のサンギヤＳ１、Ｓ２との動力伝達経路が出力ギヤ４５、第３入力ギヤ４６を介して接続状態になる。第１及び第２クラッチＣＬ１、ＣＬ２が第１状態をとるとき、電動機ＭＯＴからは左右後輪ＬＷｒ、ＲＷｒに前後方向において同じ方向に同じ大きさのトルクが伝達されて後輪駆動装置２０から所期の左右駆動力和が発生され、左右駆動力差は発生されない、前述の四輪駆動（４ＷＤ）が可能となる。
【００８１】
第１クラッチＣＬ１が解放され第２クラッチＣＬ２が締結された第２状態では、第３入力ギヤ４６が第１中間ギヤ４７に接続され、電動機ＭＯＴの出力軸２１と第１及び第２遊星歯車機構ＰＬ１、ＰＬ２のリングギヤＲ１、Ｒ２との動力伝達経路が出力ギヤ４５、第３入力ギヤ４６、第１中間ギヤ４７、第２中間ギヤ４８、第１入力ギヤ４２、アイドルギヤ４３、第２入力ギヤ４４を介して接続状態になる。第１及び第２クラッチＣＬ１、ＣＬ２が第２状態をとるとき、電動機ＭＯＴからは左右後輪ＬＷｒ、ＲＷｒに前後方向において反対方向に同じ大きさのトルクが伝達されて後輪駆動装置２０から所期の左右駆動力差が発生され、左右駆動力和は発生されない、前述のトルクベクタリング駆動（ＴＶ）が可能となる。なお、前輪駆動（ＦＷＤ）、四輪駆動（４ＷＤ）及びトルクベクタリング駆動（ＴＶ）については第１実施形態と同様であり、詳細は省略する。
【００８２】
本変形例によれば、第１及び第２クラッチＣＬ１、ＣＬ２は、共通のアクチュエータによって切り替え可能なシンクロメッシュ機構から構成され、同一の回転軸線、即ち、サンギヤＳ１、Ｓ２と同じ回転軸線上で切替可能になっているので、別々のアクチュエータで作動する場合に比べて、部品点数を削減でき、製造コストを抑制することができる。さらに、遊星歯車機構のデッドスペースを活用して第１及び第２クラッチＣＬ１、ＣＬ２を配置することができる。
【００８３】
さらに、第１実施形態の効果に加えて、トルクベクタリング駆動（ＴＶ）時にも電動機ＭＯＴのトルクが出力ギヤ４５及び第３入力ギヤ４６を介してリングギヤＲ１、Ｒ２に伝達されるので、大きなギヤ比を確保することができる。また、第１実施形態に比べて、トルクベクタリング駆動（ＴＶ）直進時にサンギヤＳ１、Ｓ２と一体で回転する部材が少なくなっているので、サンギヤＳ１、Ｓ２の回転中の慣性力が小さくなるとともに、潤滑油の掻き揚げ損失を減らすことができる。
【００８４】
＜第２変形例＞
続いて、第１実施形態の第２変形例の後輪駆動装置２０について図８を参照しながら説明する。
本変形例では、第１実施形態の第１変形例の動力伝達機構ＴＭ２において、アイドル軸４１にアイドル軸４１と相対回転するように第３中間ギヤ５０が設けられた点以外、第１変形例の動力伝達機構ＴＭ２と同一の構成を有するので、同一の構成部分については同一符号を付して説明を省略し、相違点のみ説明する。
【００８５】
第３中間ギヤ５０は、常時、出力ギヤ４５及び第３入力ギヤ４６と噛み合っている。そのため、第１クラッチＣＬ１が締結され第２クラッチＣＬ２が解放された第１状態では、第３入力ギヤ４６が連結軸２３に接続され、電動機ＭＯＴの出力軸２１と第１及び第２遊星歯車機構ＰＬ１、ＰＬ２のサンギヤＳ１、Ｓ２との動力伝達経路が出力ギヤ４５、第３中間ギヤ５０、第３入力ギヤ４６を介して接続状態になる。一方、第１クラッチＣＬ１が解放され第２クラッチＣＬ２が締結された第２状態では、第３入力ギヤ４６が第１中間ギヤ４７に接続され、電動機ＭＯＴの出力軸２１と第１及び第２遊星歯車機構ＰＬ１、ＰＬ２のリングギヤＲ１、Ｒ２との動力伝達経路が出力ギヤ４５、第３中間ギヤ５０、第３入力ギヤ４６、第１中間ギヤ４７、第２中間ギヤ４８、第１入力ギヤ４２、アイドルギヤ４３、第２入力ギヤ４４を介して接続状態になる。
【００８６】
したがって、本変形例によれば、第１実施形態の第１変形例の効果に加えて、四輪駆動（４ＷＤ）時であってもトルクベクタリング駆動（ＴＶ）時であっても電動機ＭＯＴのトルクが第３中間ギヤ５０を介して伝達されるので、第３中間ギヤ５０の分だけ大きなギヤ比を確保することができる。なお、第１変形例とはキャリアＣ１、Ｃ２の回転方向が反対方向となる。
【００８７】
＜第３変形例＞
次に、第１実施形態の第３変形例の後輪駆動装置２０について図９を参照しながら説明する。
後輪駆動装置２０は、図９に示すように、電動機ＭＯＴと動力伝達機構ＴＭ２とを備え、動力伝達機構ＴＭ２が、別軸に設けられる第１及び第２クラッチＣＬ１、ＣＬ２と、第１及び第２遊星歯車機構ＰＬ１、ＰＬ２の２つの遊星歯車機構と、を備えて構成される。第１及び第２遊星歯車機構ＰＬ１、ＰＬ２は、それぞれサンギヤＳ１、Ｓ２と、リングギヤＲ１、Ｒ２と、サンギヤＳ１、Ｓ２とリングギヤＲ１、Ｒ２とに噛み合うピニオンＰ１、Ｐ２を自転及び公転自在に軸支するキャリアＣ１、Ｃ２とからなる所謂シングルピニオン型の遊星歯車機構で構成されている。そして、第１及び第２遊星歯車機構ＰＬ１、ＰＬ２のサンギヤＳ１、Ｓ２は連結軸２３を介して一体回転するように互いに接続されるとともに、キャリアＣ１、Ｃ２がそれぞれジョイントＪ１、Ｊ２を介して左右後輪ＬＷｒ、ＲＷｒに接続されている。
【００８８】
第１及び第２遊星歯車機構ＰＬ１、ＰＬ２は、等しい変速比を有しており、互いに近接配置されている。電動機ＭＯＴは、この第１及び第２遊星歯車機構ＰＬ１、ＰＬ２に対し軸線方向で左側にオフセット配置されている。また、電動機ＭＯＴは、この第１及び第２遊星歯車機構ＰＬ１、ＰＬ２に径方向でオーバーラップしている。
【００８９】
第１及び第２遊星歯車機構ＰＬ１、ＰＬ２のリングギヤＲ１、Ｒ２は、ピニオンＰ１、Ｐ２と噛み合う内周面に形成された内歯Ｒ１ａ、Ｒ２ａの他に外周面に形成された外歯Ｒ１ｂ、Ｒ２ｂも有し、第１遊星歯車機構ＰＬ１のリングギヤＲ１は、外歯Ｒ１ｂがアイドル軸５１と一体回転するように設けられた第１入力ギヤ５３と噛み合っており、第２遊星歯車機構ＰＬ２のリングギヤＲ２は、外歯Ｒ２ｂが第１入力ギヤ５３と同軸上に一体回転するように設けられたアイドルギヤ５５と噛み合う第１出力ギヤ５７と噛み合っている。即ち、第１及び第２遊星歯車機構ＰＬ１、ＰＬ２のリングギヤＲ１、Ｒ２は、リングギヤＲ１の外歯Ｒ１ｂと第１入力ギヤ５３との噛み合い、アイドルギヤ５５と第１出力ギヤ５７との噛み合い、第１出力ギヤ５７とリングギヤＲ２の外歯Ｒ２ｂとの噛み合いの３回の噛み合いを介して接続されている。
【００９０】
このように第１及び第２遊星歯車機構ＰＬ１、ＰＬ２のリングギヤＲ１、Ｒ２が奇数回の噛み合いを介して接続されることで、２つのリングギヤＲ１、Ｒ２は互いに反対方向に回転するように作用する。即ち、リングギヤＲ１の一方向の回転は、リングギヤＲ１の外歯Ｒ１ｂと第１入力ギヤ５３との噛み合いにより、第１入力ギヤ５３を他方向に回転させる。第１入力ギヤ５３とアイドルギヤ５５とはアイドル軸５１を介して一体に回転するため、アイドルギヤ５５も他方向に回転し、また、アイドルギヤ５５と第１出力ギヤ５７との噛み合いにより、第１出力ギヤ５７は一方向に回転する。さらに、第１出力ギヤ５７とリングギヤＲ２の外歯Ｒ２ｂとの噛み合いにより、第１出力ギヤ５７の一方向の回転は、リングギヤＲ２を他方向に回転させるように作用することとなる。
【００９１】
また、リングギヤＲ１の外歯Ｒ１ｂと第１入力ギヤ５３との噛み合い及びアイドルギヤ５５と第１出力ギヤ５７との噛み合いによるギヤ比と、第１出力ギヤ５７とリングギヤＲ２の外歯Ｒ２ｂとの噛み合いによるギヤ比とは、絶対値が等しくなるように設定されている。したがって、電動機ＭＯＴのトルクは、リングギヤＲ１、Ｒ２に対し、常に絶対値の等しい反対方向のトルクとして伝達される。
【００９２】
サンギヤＳ１、Ｓ２を接続する連結軸２３には、連結軸２３の外周を囲うように中空状の第２入力ギヤ５９が設けられ、第１クラッチＣＬ１による切替によって連結軸２３と一体回転又は相対回転するようになっている。即ち、第１クラッチＣＬ１は、締結又は解放により第２入力ギヤ５９と連結軸２３との動力伝達を接続又は遮断する。この第２入力ギヤ５９が、電動機ＭＯＴの出力軸２１と一体回転するように設けられた第２出力ギヤ６１と噛み合っている。
【００９３】
また、電動機ＭＯＴの出力軸２１には、第１クラッチＣＬ１と軸方向にオーバーラップする位置に、第２クラッチＣＬ２が設けられており、第１出力ギヤ５７が第２クラッチＣＬ２による切替によって出力軸２１と一体回転又は相対回転するようになっている。即ち、第２クラッチＣＬ２は、締結又は解放することにより電動機ＭＯＴの出力軸２１と第１出力ギヤ５７との動力伝達を接続又は遮断する。
【００９４】
第１及び第２クラッチＣＬ１、ＣＬ２は、いずれも解放された状態と、第１クラッチＣＬ１が締結され第２クラッチＣＬ２が解放された第１状態と、第１クラッチＣＬ１が解放され第２クラッチＣＬ２が締結された第２状態と、を択一的にとりうる。
【００９５】
第１及び第２クラッチＣＬ１、ＣＬ２がいずれも解放された状態では、電動機ＭＯＴの出力軸２１が第１出力ギヤ５７に接続されず、且つ、第２入力ギヤ５９も連結軸２３に接続されず、電動機ＭＯＴの出力軸２１と第１及び第２遊星歯車機構ＰＬ１、ＰＬ２との動力伝達経路が遮断状態になる。第１及び第２クラッチＣＬ１、ＣＬ２がいずれも解放された状態をとるとき、電動機ＭＯＴからは左右後輪ＬＷｒ、ＲＷｒにトルクが伝達されず後輪駆動装置２０からは左右駆動力和及び左右駆動力差のいずれも発生されない、後述する前輪駆動（ＦＷＤ）が可能となる。
【００９６】
第１クラッチＣＬ１が締結され第２クラッチＣＬ２が解放された第１状態では、第２入力ギヤ５９が連結軸２３に接続され、電動機ＭＯＴの出力軸２１と第１及び第２遊星歯車機構ＰＬ１、ＰＬ２のサンギヤＳ１、Ｓ２との動力伝達経路が第２出力ギヤ６１、第２入力ギヤ５９を介して接続状態になる。第１及び第２クラッチＣＬ１、ＣＬ２が第１状態をとるとき、電動機ＭＯＴからは左右後輪ＬＷｒ、ＲＷｒに前後方向において同じ方向に同じ大きさのトルクが伝達されて後輪駆動装置２０から所期の左右駆動力和が発生され、左右駆動力差は発生されない、後述する四輪駆動（４ＷＤ）が可能となる。
【００９７】
第１クラッチＣＬ１が解放され第２クラッチＣＬ２が締結された第２状態では、電動機ＭＯＴの出力軸２１が第１出力ギヤ５７に接続され、電動機ＭＯＴの出力軸２１と第１及び第２遊星歯車機構ＰＬ１、ＰＬ２のリングギヤＲ１、Ｒ２との動力伝達経路が第１出力ギヤ５７、アイドルギヤ５５、第１入力ギヤ５３を介して接続状態になる。第１及び第２クラッチＣＬ１、ＣＬ２が第２状態をとるとき、電動機ＭＯＴからは左右後輪ＬＷｒ、ＲＷｒに前後方向において反対方向に同じ大きさのトルクが伝達されて後輪駆動装置２０から所期の左右駆動力差が発生され、左右駆動力和は発生されない、後述するトルクベクタリング駆動（ＴＶ）が可能となる。
【００９８】
即ち、電動機ＭＯＴの出力軸２１は、第１及び第２遊星歯車機構ＰＬ１、ＰＬ２のサンギヤＳ１、Ｓ２と、第１及び第２遊星歯車機構ＰＬ１、ＰＬ２のリングギヤＲ１、Ｒ２と、に対して選択的に切替可能に接続されている。以上の構成の後輪駆動装置２０でも、第１及び第２遊星歯車機構ＰＬ１、ＰＬ２のリングギヤＲ１、Ｒ２が奇数回の噛み合いを介して接続されるので、共線図上で２つのリングギヤＲ１、Ｒ２を結ぶ仮想線Ｌ１が零回転を示す零回転線Ｌ２と交わる交点を支点Ｏとして回転するような関係性で２つのリングギヤＲ１、Ｒ２の回転数が規制される。
【００９９】
したがって、左右後輪ＬＷｒ、ＲＷｒに回転数差がない直進時には、左右後輪ＬＷｒ、ＲＷｒに接続されたキャリアＣ１、Ｃ２の回転数が等しくなり、２つのリングギヤＲ１、Ｒ２を結ぶ仮想線Ｌ１が零回転線Ｌ２に一致し、リングギヤＲ１、Ｒ２の回転数はいずれも零回転となる。一方、左右後輪ＬＷｒ、ＲＷｒに回転数差がある旋回時には、左右後輪ＬＷｒ、ＲＷｒに接続されたキャリアＣ１、Ｃ２には回転数差が生じ、２つのリングギヤＲ１、Ｒ２を結ぶ仮想線Ｌ１が支点Ｏを中心に回転し、リングギヤＲ１、Ｒ２は互いに同じ回転数で反対方向に回転する。
【０１００】
以下、前輪駆動（ＦＷＤ）、四輪駆動（４ＷＤ）及びトルクベクタリング駆動（ＴＶ）についてより詳細に説明する。
−前輪駆動（ＦＷＤ）−
第１及び第２クラッチＣＬ１、ＣＬ２がいずれも解放された状態（第１クラッチＣＬ１：解放／第２クラッチＣＬ２：解放）のとき、電動機ＭＯＴと第１及び第２遊星歯車機構ＰＬ１、ＰＬ２との動力伝達経路が遮断状態となり、電動機ＭＯＴからは左右後輪ＬＷｒ、ＲＷｒにトルクが伝達されず後輪駆動装置２０からは左右駆動力和及び左右駆動力差のいずれも発生されない。左右後輪ＬＷｒ、ＲＷｒに回転数差がない直進時には、図１０Ａに実線で示すように、仮想線Ｌ１が零回転線Ｌ２に一致し、リングギヤＲ１、Ｒ２の回転数はいずれも零回転となる。一方、左右後輪ＬＷｒ、ＲＷｒに回転数差がある旋回時には、図１０Ａに破線で示すように、共線図上において仮想線Ｌ１が支点Ｏを中心に回転し、リングギヤＲ１、Ｒ２は互いに同じ回転数で反対方向に回転する。なお、図１０Ｂは、左右後輪ＬＷｒ、ＲＷｒに回転数差がない前輪駆動（ＦＷＤ）直進時における動力伝達機構ＴＭ２の回転要素を実線で示している。第１実施形態の前輪駆動（ＦＷＤ）直進時（図３Ｃ）と比べると、第２入力ギヤ５９が切り離されるため、第３変形例の動力伝達機構ＴＭ２では前輪駆動（ＦＷＤ）時における慣性力を小さくすることができる。
【０１０１】
−四輪駆動（４ＷＤ）−
第１及び第２クラッチＣＬ１、ＣＬ２が第１状態（第１クラッチＣＬ１：締結／第２クラッチＣＬ２：解放）のとき、電動機ＭＯＴと第１及び第２遊星歯車機構ＰＬ１、ＰＬ２のサンギヤＳ１、Ｓ２との動力伝達経路が第２出力ギヤ６１、第２入力ギヤ５９を介して接続状態になり、サンギヤＳ１、Ｓ２には、電動機ＭＯＴから順方向のモータトルクＭが入力される。通常の第１及び第２遊星歯車機構ＰＬ１、ＰＬ２においては、サンギヤＳ１、Ｓ２に順方向のトルクが入力された場合、キャリアＣ１、Ｃ２及びリングギヤＲ１、Ｒ２に対し回転数を上昇させるトルクが伝達されるが、上述のようにリングギヤＲ１、Ｒ２は互いに同じ回転数で反対方向にしか回転しないよう規制されるので、リングギヤＲ１、Ｒ２が支点となり、力点であるサンギヤＳ１、Ｓ２に入力された順方向のモータトルクＭは、作用点であるキャリアＣ１、Ｃ２に対し、モータトルクＭ１、Ｍ２に第１及び第２遊星歯車機構ＰＬ１、ＰＬ２の変速比を掛け合わせた順方向の左右後輪トルクＴ１、Ｔ２として伝達される。第１及び第２遊星歯車機構ＰＬ１、ＰＬ２の変速比は等しいので、左右後輪トルクＴ１、Ｔ２は絶対値の等しい同一方向のトルクとなり、これにより左右後輪トルクＴ１、Ｔ２の和（Ｔ１＋Ｔ２）に応じた左右駆動力和が発生し、前進方向の駆動力が車両Ｖに安定的に付与されることとなる。なお、左右後輪トルクＴ１、Ｔ２の差（Ｔ１−Ｔ２）は零となり、第１及び第２クラッチＣＬ１、ＣＬ２が第１状態のとき、電動機ＭＯＴのトルクの発生によって後輪駆動装置２０から左右駆動力差が発生することはなく、車両にヨーモーメントを付与しない。車両Ｖに後進方向のトルクを付与する場合、即ち後進時には、電動機ＭＯＴを前進時とは反対方向のトルクが発生するようにトルク制御を行えばよい。
【０１０２】
左右後輪ＬＷｒ、ＲＷｒに回転数差がない直進時には、図１１Ａに実線で示すように、仮想線Ｌ１が零回転線Ｌ２に一致し、リングギヤＲ１、Ｒ２の回転数はいずれも零回転となる。一方、左右後輪ＬＷｒ、ＲＷｒに回転数差がある旋回時には、図１１Ａに破線で示すように、共線図上において仮想線Ｌ１が支点Ｏを中心に回転し、リングギヤＲ１、Ｒ２は互いに同じ回転数で反対方向に回転する。なお、図１１Ｂは、左右後輪ＬＷｒ、ＲＷｒに回転数差がない四輪駆動（４ＷＤ）直進時の左右後輪ＬＷｒ、ＲＷｒに回転数差がない場合における動力伝達機構ＴＭ２の回転要素を実線で示している。
【０１０３】
このように、第１及び第２クラッチＣＬ１、ＣＬ２を第１状態（第１クラッチＣＬ１：締結／第２クラッチＣＬ２：解放）に制御し、前後方向に応じて電動機ＭＯＴの回転方向を変えながらトルク制御を行うことで、左右後輪ＬＷｒ、ＲＷｒに所期の前後方向駆動力を発生させることができ、前後方向の走行アシストを行うことができる。発進時に発進アシストとして用いてもよく、走行時に前輪駆動（ＦＷＤ）から四輪駆動（４ＷＤ）に移行してもよい。走行時の前輪駆動（ＦＷＤ）から四輪駆動（４ＷＤ）への切替は、図１０Ｂの第１及び第２クラッチＣＬ１、ＣＬ２をともに解放した状態で電動機ＭＯＴの回転数を第２入力ギヤ５９の回転数が連結軸２３と同じ回転数となる回転数まで上昇させた後に、第１クラッチＣＬ１を締結することで切替時のショックを抑えながら移行させることができる。
【０１０４】
−トルクベクタリング駆動（ＴＶ）−
図１２Ａに示すように、第１及び第２クラッチＣＬ１、ＣＬ２が第２状態（第１クラッチＣＬ１：解放／第２クラッチＣＬ２：締結）のとき、電動機ＭＯＴと第１及び第２遊星歯車機構ＰＬ１、ＰＬ２のリングギヤＲ１、Ｒ２との動力伝達経路が第１出力ギヤ５７、アイドルギヤ５５、第１入力ギヤ５３を介して接続状態になり、リングギヤＲ１、Ｒ２には、電動機ＭＯＴから絶対値の等しい反対方向のモータトルクが入力される。
【０１０５】
即ち、電動機ＭＯＴのトルクによって、第１出力ギヤ５７とアイドルギヤ５５との噛み合い及び第１入力ギヤ５３とリングギヤＲ１の外歯Ｒ１ｂとの噛み合いによりリングギヤＲ１に、電動機ＭＯＴのトルクと同一方向である逆方向の第１モータトルクＭ１が作用する。このとき、キャリアＣ１には左後輪ＬＷｒから前進走行しようとする順方向のトルク（図示せず）が作用しているので、第１遊星歯車機構ＰＬ１においては、キャリアＣ１が支点となり、力点であるリングギヤＲ１に逆方向の第１モータトルクＭ１が作用したことで、作用点であるサンギヤＳ１、Ｓ２に順方向の第１モータトルク分配力Ｍ１′が作用する。
【０１０６】
また、電動機ＭＯＴのトルクによって、第１出力ギヤ５７とリングギヤＲ２の外歯Ｒ２ｂとの噛み合いによりリングギヤＲ２に、電動機ＭＯＴのトルクと同一方向である順方向の第２モータトルクＭ２が作用する。このとき、キャリアＣ２には右後輪ＲＷｒから前進走行しようとする順方向のトルク（図示せず）が作用しているので、第２遊星歯車機構ＰＬ２においては、キャリアＣ２が支点となり、力点であるリングギヤＲ２に順方向の第２モータトルクＭ２が作用したことで、作用点であるサンギヤＳ１、Ｓ２に逆方向の第２モータトルク分配力Ｍ２′が作用する。
【０１０７】
ここで、第１モータトルクＭ１と第２モータトルクＭ２は、絶対値の等しい反対方向のトルクなので、サンギヤＳ１、Ｓ２に作用する順方向の第１モータトルク分配力Ｍ１′と逆方向の第２モータトルク分配力Ｍ２′は互いに打ち消しあう（相殺）。この相殺によってサンギヤＳ１、Ｓ２が支点となり、力点であるリングギヤＲ１に入力された逆方向の第１モータトルクＭ１は作用点であるキャリアＣ１に対し第１遊星歯車機構ＰＬ１の変速比を掛け合わせた逆方向の左後輪トルクＴ１として伝達され、力点であるリングギヤＲ２に入力された順方向の第２モータトルクＭ２は作用点であるキャリアＣ２に対し第２遊星歯車機構ＰＬ２の変速比を掛け合わせた順方向の右後輪トルクＴ２として伝達される。
【０１０８】
第１及び第２遊星歯車機構ＰＬ１、ＰＬ２の変速比は等しいので、左右後輪トルクＴ１、Ｔ２は絶対値の等しい反対方向のトルクとなり、これにより左右後輪トルクＴ１、Ｔ２の差（Ｔ１−Ｔ２）に応じた左右駆動力差が発生し、反時計回りのヨーモーメントＹが車両Ｖに安定的に付与されることとなる。なお、左右後輪トルクＴ１、Ｔ２の和（Ｔ１＋Ｔ２）は零となり、第１及び第２クラッチＣＬ１、ＣＬ２が第２状態のとき、電動機ＭＯＴのトルクの発生によって後輪駆動装置２０から左右駆動力和が発生することはなく、車両Ｖに前後方向のトルクを付与しない。車両Ｖに時計回りのヨーモーメントを付与する場合、電動機ＭＯＴに上記と反対方向のトルクが発生するようにトルク制御を行えばよい。
【０１０９】
左右後輪ＬＷｒ、ＲＷｒに回転数差がない直進時には、図１２Ａに実線で示すように、仮想線Ｌ１が零回転線Ｌ２に一致し、リングギヤＲ１、Ｒ２の回転数はいずれも零回転となる。一方、左右後輪ＬＷｒ、ＲＷｒに回転数差がある旋回時には、図１２Ａに破線で示すように、共線図上において仮想線Ｌ１が支点Ｏを中心に回転し、リングギヤＲ１、Ｒ２は互いに同じ回転数で反対方向に回転する。なお、図１２Ｂは、トルクベクタリング駆動（ＴＶ）時の左右後輪ＬＷｒ、ＲＷｒに回転数差がないトルクベクタリング駆動（ＴＶ）直進時における動力伝達機構ＴＭ２の回転要素を実線で示している。
【０１１０】
このように、第１及び第２クラッチＣＬ１、ＣＬ２を第２状態（第１クラッチＣＬ１：解放／第２クラッチＣＬ２：締結）に制御し、旋回方向又は横加速度に応じて電動機ＭＯＴの回転方向を変えながらトルク制御を行うことで、所期のヨーモーメントを発生させることができ、旋回アシストを行うことができる。また、旋回方向と反対方向のヨーモーメントを発生させることで、旋回制限を行うこともできる。
【０１１１】
四輪駆動（４ＷＤ）及びトルクベクタリング駆動（ＴＶ）の電力フローについては、第１実施形態と同様であり、ここでは説明を省略する。また、前輪駆動（ＦＷＤ）、四輪駆動（４ＷＤ）及びトルクベクタリング駆動（ＴＶ）の切替についても、第１実施形態と同様に、車速に応じて切り替えることができる。
【０１１２】
以上説明したように、電動機ＭＯＴの出力軸２１は、第１及び第２遊星歯車機構ＰＬ１、ＰＬ２のサンギヤＳ１、Ｓ２と、第１及び第２遊星歯車機構ＰＬ１、ＰＬ２のリングギヤＲ１、Ｒ２と、に対して選択的に切替可能に接続されているので、１つの電動機ＭＯＴで左右後輪ＬＷｒ、ＲＷｒに同一方向の前後方向トルクを出力したり、前後方向トルクを出力させずに左後輪ＬＷｒと右後輪ＲＷｒとで反対方向にトルクを出力させたりすることができる。さらに、左右後輪ＬＷｒ、ＲＷｒに同一方向の前後方向トルクを出力するときと、前後方向トルクを出力させずに左後輪ＬＷｒと右後輪ＲＷｒとで反対方向にトルクを出力させたりするときとでは、第１及び第２遊星歯車機構ＰＬ１、ＰＬ２における電動機ＭＯＴのトルクの入力要素が異なるので、サンギヤＳ１、Ｓ２と、リングギヤＲ１、Ｒ２と、キャリアＣ１、Ｃ２のギヤ比を変えることで、前後方向のアシストと旋回方向のアシストとの大きさに差異を持たせることができる。
また、動力伝達機構ＴＭ２を２つの第１及び第２遊星歯車機構ＰＬ１、ＰＬ２で構成するため、軸方向寸法を小さくすることができる。
【０１１３】
また、動力伝達機構ＴＭ２は、第１及び第２クラッチＣＬ１、ＣＬ２を備え、第１状態と第２状態とを選択的に切替可能に構成されるので、第１及び第２遊星歯車機構ＰＬ１、ＰＬ２のサンギヤＳ１、Ｓ２とリングギヤＲ１、Ｒ２のどちらか一方に確実に動力を伝達することができる。
【０１１４】
また、電動機ＭＯＴは、第１及び第２遊星歯車機構ＰＬ１、ＰＬ２に対し軸方向一方側である左側に配置されているので、第１及び第２遊星歯車機構ＰＬ１、ＰＬ２に挟まれるように電動機ＭＯＴを配置する場合に比べて、左右後輪ＬＷｒ、ＲＷｒとキャリアＣ１、Ｃ２との接続部であるジョイントＪ１、Ｊ２を車幅方向で内側に寄せることができるため、ジョイントＪ１、Ｊ２から左右後輪ＬＷｒ、ＲＷｒへの角度を押さえることができる。これによって、後輪駆動装置２０を車両Ｖに搭載するときに左右方向の配置の自由度を向上させることができる。なお、電動機ＭＯＴを、第１及び第２遊星歯車機構ＰＬ１、ＰＬ２に対し軸方向他方側である右側に配置してもよい。
【０１１５】
また、電動機ＭＯＴは、この第１及び第２遊星歯車機構ＰＬ１、ＰＬ２に径方向でオーバーラップしているので、径方向寸法も小さくすることができる。これによって、後輪駆動装置２０を車両Ｖに搭載するときに前後方向の車両Ｖに対する搭載位置の自由度を向上させることができる。
【０１１６】
また、第１クラッチＣＬ１と第２クラッチＣＬ２とは径方向にオフセットした位置に配置され、且つ、軸方向にオーバーラップした位置に配置されるので、動力伝達機構ＴＭ２の軸方向寸法の拡大を抑えることができる。さらに、第１及び第２クラッチＣＬ１、ＣＬ２の第１状態と第２状態の切り替えを共通のアクチュエータによって行うように構成してもよい。
【０１１７】
また、第１クラッチＣＬ１がサンギヤＳ１、Ｓ２と同じ回転軸線上で切替可能になっているので、遊星歯車機構のデッドスペースを活用して第１及び第２クラッチＣＬ１、ＣＬ２を配置することができる。
【０１１８】
また、第１実施形態に比べて、トルクベクタリング駆動（ＴＶ）直進時にサンギヤＳ１、Ｓ２と一体で回転する部材が少なくなっているので、サンギヤＳ１、Ｓ２の回転中の慣性力が小さくなるとともに、潤滑油の掻き揚げ損失を減らすことができる。
【０１１９】
＜第４変形例＞
続いて、第１実施形態の第４変形例の後輪駆動装置２０について図１３を参照しながら説明する。
本変形例では、第３変形例の動力伝達機構ＴＭ２において、第２アイドル軸７３が設けられ、この第２アイドル軸７３に中間ギヤ７５と第１出力ギヤ５７と、第２クラッチＣＬ２が設けられた点以外、第３変形例の動力伝達機構ＴＭ２と同一の構成を有するので、同一の構成部分については同一符号を付して説明を省略し、相違点のみ説明する。
【０１２０】
中間ギヤ７５は、第２アイドル軸７３と一体回転するように設けられており、常時、第２出力ギヤ６１及び第２入力ギヤ５９と噛み合っている。また、第２アイドル軸７３には、第１出力ギヤ５７が設けられており、第２クラッチＣＬ２による切替によって第２アイドル軸７３と一体回転又は相対回転するようになっている。そのため、第１クラッチＣＬ１が締結され第２クラッチＣＬ２が解放された第１状態では、第２入力ギヤ５９が連結軸２３に接続され、電動機ＭＯＴの出力軸２１と第１及び第２遊星歯車機構ＰＬ１、ＰＬ２のサンギヤＳ１、Ｓ２との動力伝達経路が第２出力ギヤ６１、中間ギヤ７５、第２入力ギヤ５９を介して接続状態になる。一方、第１クラッチＣＬ１が解放され第２クラッチＣＬ２が締結された第２状態では、第１出力ギヤ５７が第２アイドル軸７３に接続され、電動機ＭＯＴの出力軸２１と第１及び第２遊星歯車機構ＰＬ１、ＰＬ２のリングギヤＲ１、Ｒ２との動力伝達経路が第２出力ギヤ６１、中間ギヤ７５、第１出力ギヤ５７、アイドルギヤ５５、第１入力ギヤ５３を介して接続状態になる。
【０１２１】
したがって、本変形例によれば、第３変形例の効果に加えて、四輪駆動（４ＷＤ）時であってもトルクベクタリング駆動（ＴＶ）時であっても電動機ＭＯＴのトルクが中間ギヤ７５を介して伝達されるので、中間ギヤ７５の分だけ大きなギヤ比を確保することができる。なお、第３変形例とはキャリアＣ１、Ｃ２の回転方向が反対方向となる。
【０１２２】
さらに、本変形例によれば、第２アイドル軸７３を追加したことで、電動機ＭＯＴの出力軸２１と連結軸２３との距離を確保することができるため、電動機ＭＯＴの体格を大きくしても車軸との干渉を回避することができる。
【０１２３】
＜第５変形例＞
続いて、第１実施形態の第５変形例の後輪駆動装置２０について図１４を参照しながら説明する。
本変形例では、電動機ＭＯＴが動力伝達機構ＴＭ２に組み込まれており、動力伝達機構ＴＭ２が、電動機ＭＯＴと、第１及び第２クラッチＣＬ１、ＣＬ２と、第１及び第２遊星歯車機構ＰＬ１、ＰＬ２の２つの遊星歯車機構と、を備えて構成される。第１及び第２遊星歯車機構ＰＬ１、ＰＬ２は、それぞれサンギヤＳ１、Ｓ２と、リングギヤＲ１、Ｒ２と、サンギヤＳ１、Ｓ２とリングギヤＲ１、Ｒ２とに噛み合うピニオンＰ１、Ｐ２を自転及び公転自在に軸支するキャリアＣ１、Ｃ２とからなる所謂シングルピニオン型の遊星歯車機構で構成されている。第１及び第２遊星歯車機構ＰＬ１、ＰＬ２のサンギヤＳ１、Ｓ２は連結軸２３を介して一体回転するように互いに接続されるとともに、キャリアＣ１、Ｃ２がそれぞれジョイントＪ１、Ｊ２を介して左右後輪ＬＷｒ、ＲＷｒに接続されている。
【０１２４】
第１及び第２遊星歯車機構ＰＬ１、ＰＬ２は、等しい変速比を有しており、電動機ＭＯＴを挟んで配置されている。
【０１２５】
第１遊星歯車機構ＰＬ１のリングギヤＲ１の外歯Ｒ１ｂは、アイドル軸５１と一体回転するように設けられた第１入力ギヤ５３と噛み合っており、第２遊星歯車機構ＰＬ２のリングギヤＲ２の外歯Ｒ２ｂは、第１入力ギヤ５３と同軸上に一体回転するように設けられたアイドルギヤ５５と噛み合う第２入力ギヤ６３と噛み合っている。即ち、第１及び第２遊星歯車機構ＰＬ１、ＰＬ２のリングギヤＲ１、Ｒ２は、リングギヤＲ１の外歯Ｒ１ｂと第１入力ギヤ５３との噛み合い、アイドルギヤ５５と第２入力ギヤ６３との噛み合い、第２入力ギヤ６３とリングギヤＲ２の外歯Ｒ２ｂとの噛み合いの３回の噛み合いを介して接続されている。
【０１２６】
このように第１及び第２遊星歯車機構ＰＬ１、ＰＬ２のリングギヤＲ１、Ｒ２が奇数回の噛み合いを介して接続されることで、２つのリングギヤＲ１、Ｒ２は互いに反対方向に回転するように作用する。即ち、リングギヤＲ１の一方向の回転は、リングギヤＲ１の外歯Ｒ１ｂと第１入力ギヤ５３との噛み合いにより、第１入力ギヤ５３を他方向に回転させる。第１入力ギヤ５３とアイドルギヤ５５とはアイドル軸５１を介して一体に回転するため、アイドルギヤ５５も他方向に回転し、また、アイドルギヤ５５と第２入力ギヤ６３との噛み合いにより、第２入力ギヤ６３は一方向に回転する。さらに、第２入力ギヤ６３とリングギヤＲ２の外歯Ｒ２ｂとの噛み合いにより、第２入力ギヤ６３の一方向の回転は、リングギヤＲ２を他方向に回転させるように作用することとなる。
【０１２７】
また、リングギヤＲ１の外歯Ｒ１ｂと第１入力ギヤ５３との噛み合いによるギヤ比と、アイドルギヤ５５と第２入力ギヤ６３との噛み合い及び第２入力ギヤ６３とリングギヤＲ２の外歯Ｒ２ｂとの噛み合いによるギヤ比とは、絶対値が等しくなるように設定されている。したがって、電動機ＭＯＴのトルクは、リングギヤＲ１、Ｒ２に対し、常に絶対値の等しい反対方向のトルクとして伝達される。
【０１２８】
サンギヤＳ１、Ｓ２を接続する連結軸２３には、連結軸２３の外周を囲うように中空状の第３入力ギヤ６５が設けられており、第１クラッチＣＬ１による切替によって連結軸２３と一体回転又は相対回転するようになっている。即ち、第１クラッチＣＬ１は、締結又は解放により第３入力ギヤ６５と連結軸２３との動力伝達を接続又は遮断する。
【０１２９】
また、第３入力ギヤ６５とサンギヤＳ１との間には、連結軸２３の外周を囲うように電動機ＭＯＴが設けられ、中空状の電動機ＭＯＴの出力軸２１が連結軸２３に相対回転するように第３入力ギヤ６５側に延設されている。
【０１３０】
電動機ＭＯＴの出力軸２１には、出力軸２１と一体回転するように第２出力ギヤ６１が設けられており、第２出力ギヤ６１が第２クラッチＣＬ２による切替によってアイドル軸５１と一体回転又は相対回転するように設けられた第４入力ギヤ６９と噛み合っている。第４入力ギヤ６９には、第４入力ギヤ６９と一体回転するように第２出力ギヤ６７が設けられており、第２出力ギヤ６７が、連結軸２３に設けられた第３入力ギヤ６５と噛み合っている。即ち、第２クラッチＣＬ２は、締結又は解放することによりアイドル軸５１と第４入力ギヤ６９及び第２出力ギヤ６７との動力伝達を接続又は遮断する。
【０１３１】
第１及び第２クラッチＣＬ１、ＣＬ２は、いずれも解放された状態と、第１クラッチＣＬ１が締結され第２クラッチＣＬ２が解放された第１状態と、第１クラッチＣＬ１が解放され第２クラッチＣＬ２が締結された第２状態と、を択一的にとりうる。
【０１３２】
第１及び第２クラッチＣＬ１、ＣＬ２がいずれも解放された状態では、第４入力ギヤ６９及び第２出力ギヤ６７がアイドル軸５１に接続されず、且つ、第３入力ギヤ６５も連結軸２３に接続されず、電動機ＭＯＴの出力軸２１と第１及び第２遊星歯車機構ＰＬ１、ＰＬ２との動力伝達経路が遮断状態になる。第１及び第２クラッチＣＬ１、ＣＬ２がいずれも解放された状態をとるとき、電動機ＭＯＴからは左右後輪ＬＷｒ、ＲＷｒにトルクが伝達されず後輪駆動装置２０からは左右駆動力和及び左右駆動力差のいずれも発生されない、前輪駆動（ＦＷＤ）が可能となる。
【０１３３】
第１クラッチＣＬ１が締結され第２クラッチＣＬ２が解放された第１状態では、第３入力ギヤ６５が連結軸２３に接続され、電動機ＭＯＴの出力軸２１と第１及び第２遊星歯車機構ＰＬ１、ＰＬ２のサンギヤＳ１、Ｓ２との動力伝達経路が第２出力ギヤ６１、第４入力ギヤ６９、第２出力ギヤ６７、第３入力ギヤ６５を介して接続状態になる。第１及び第２クラッチＣＬ１、ＣＬ２が第１状態をとるとき、電動機ＭＯＴからは左右後輪ＬＷｒ、ＲＷｒに前後方向において同じ方向に同じ大きさのトルクが伝達されて後輪駆動装置２０から所期の左右駆動力和が発生され、左右駆動力差は発生されない、四輪駆動（４ＷＤ）が可能となる。
【０１３４】
第１クラッチＣＬ１が解放され第２クラッチＣＬ２が締結された第２状態では、第４入力ギヤ６９及び第２出力ギヤ６７がアイドル軸５１に接続され、電動機ＭＯＴの出力軸２１と第１及び第２遊星歯車機構ＰＬ１、ＰＬ２のリングギヤＲ１、Ｒ２との動力伝達経路が第２出力ギヤ６１、第４入力ギヤ６９（第２出力ギヤ６７）、第１入力ギヤ５３、アイドルギヤ５５、第２入力ギヤ６３を介して接続状態になる。第１及び第２クラッチＣＬ１、ＣＬ２が第２状態をとるとき、電動機ＭＯＴからは左右後輪ＬＷｒ、ＲＷｒに前後方向において反対方向に同じ大きさのトルクが伝達されて後輪駆動装置２０から所期の左右駆動力差が発生され、左右駆動力和は発生されない、トルクベクタリング駆動（ＴＶ）が可能となる。なお、前輪駆動（ＦＷＤ）、四輪駆動（４ＷＤ）及びトルクベクタリング駆動（ＴＶ）については第３変形例と同様であり、詳細は省略する。
【０１３５】
本変形例によれば、電動機ＭＯＴがサンギヤＳ１、Ｓ２と同じ回転軸線上に配置されているので、径方向寸法を小さくすることができる。
【０１３６】
また、第３変形例の効果に加えて、トルクベクタリング駆動（ＴＶ）時にも電動機ＭＯＴのトルクが第２出力ギヤ６１及び第４入力ギヤ６９を介してリングギヤＲ１、Ｒ２に伝達されるので、大きなギヤ比を確保することができる。
【０１３７】
＜第２実施形態＞
次に、第２実施形態の後輪駆動装置２０について図１５Ａを参照しながら説明する。
本実施形態では、動力伝達機構ＴＭ２が、第１及び第２クラッチＣＬ１、ＣＬ２と、第１及び第２遊星歯車機構ＰＬ１、ＰＬ２の２つの遊星歯車機構と、を備えて構成される。第１及び第２遊星歯車機構ＰＬ１、ＰＬ２は、それぞれサンギヤＳ１、Ｓ２と、リングギヤＲ１、Ｒ２と、サンギヤＳ１、Ｓ２とリングギヤＲ１、Ｒ２とに噛み合うピニオンＰ１、Ｐ２を自転及び公転自在に軸支するキャリアＣ１、Ｃ２とからなる所謂シングルピニオン型の遊星歯車機構で構成されている。そして、本実施形態では、第１及び第２遊星歯車機構ＰＬ１、ＰＬ２のリングギヤＲ１、Ｒ２が第１及び第２差動機構の第１回転要素を構成し、第１及び第２遊星歯車機構ＰＬ１、ＰＬ２のキャリアＣ１、Ｃ２が第１及び第２差動機構の第２回転要素を構成し、第１及び第２遊星歯車機構ＰＬ１、ＰＬ２のサンギヤＳ１、Ｓ２が第１及び第２差動機構の第３回転要素を構成する。第１及び第２遊星歯車機構ＰＬ１、ＰＬ２のリングギヤＲ１、Ｒ２は一体回転するように互いに接続されるとともに、キャリアＣ１、Ｃ２がそれぞれジョイントＪ１、Ｊ２を介して左右後輪ＬＷｒ、ＲＷｒに接続されている。
【０１３８】
第１遊星歯車機構ＰＬ１のサンギヤＳ１は、ピニオンＰ１と噛み合う外周面に形成された小径外歯Ｓ１ａに一体形成された大径外歯Ｓ１ｂが、出力軸２１と一体回転するように設けられた第１出力ギヤ８１と噛み合うアイドルギヤ８３と噛み合っており、第２遊星歯車機構ＰＬ２のサンギヤＳ２は、ピニオンＰ２と噛み合う外周面に形成された小径外歯Ｓ２ａに一体形成された大径外歯Ｓ２ｂが、電動機ＭＯＴの出力軸２１の外周を囲う中空状の第２出力ギヤ８５と噛み合っている。第２出力ギヤ８５は、電動機ＭＯＴの出力軸２１に相対回転可能に設けられ、第２クラッチＣＬ２による切替によって出力軸２１と一体回転又は相対回転するようになっている。
【０１３９】
即ち、第１及び第２遊星歯車機構ＰＬ１、ＰＬ２のサンギヤＳ１、Ｓ２は、大径外歯Ｓ１ｂとアイドルギヤ８３との噛み合い、アイドルギヤ８３と第１出力ギヤ８１との噛み合い、第２出力ギヤ８５とサンギヤＳ２の大径外歯Ｓ２ｂとの噛み合いの３回の噛み合いを介して接続されている。このように第１及び第２遊星歯車機構ＰＬ１、ＰＬ２のサンギヤＳ１、Ｓ２が奇数回の噛み合いを介して接続されることで、２つのサンギヤＳ１、Ｓ２は互いに反対方向に回転するように作用する。
【０１４０】
また、サンギヤＳ１の大径外歯Ｓ１ｂとアイドルギヤ８３との噛み合い及びアイドルギヤ８３と第１出力ギヤ８１との噛み合いによるギヤ比と、サンギヤＳ２の大径外歯Ｓ２ｂと第２出力ギヤ８５との噛み合いによるギヤ比とは、絶対値が等しくなるように設定されている。したがって、電動機ＭＯＴのトルクは、サンギヤＳ１、Ｓ２に対し、常に絶対値の等しい反対方向のトルクとして伝達される。
【０１４１】
第１及び第２遊星歯車機構ＰＬ１、ＰＬ２のリングギヤＲ１、Ｒ２は、ピニオンＰ１、Ｐ２と噛み合う内周面に形成された内歯Ｒ１ａ、Ｒ２ａの他に外周面に形成された共通の外歯Ｒ１ｂ（Ｒ２ｂ）を有する。
【０１４２】
電動機ＭＯＴの出力軸２１には、出力軸２１の外周を囲うように中空状の第３出力ギヤ８７が設けられており、第３出力ギヤ８７は第１及び第２遊星歯車機構ＰＬ１、ＰＬ２の一体に形成されたリングギヤＲ１、Ｒ２の外歯Ｒ１ｂ（Ｒ２ｂ）に噛み合っている。第３出力ギヤ８７は第１クラッチＣＬ１による切替によって出力軸２１と一体回転又は相対回転するようになっている。即ち、第１クラッチＣＬ１は、締結又は解放により第３出力ギヤ８７と出力軸２１との動力伝達を接続又は遮断する。また、第２クラッチＣＬ２は、締結又は解放により第２出力ギヤ８５と出力軸２１との動力伝達を接続又は遮断する。第１及び第２クラッチＣＬ１、ＣＬ２は共通のアクチュエータによって切り替え可能なシンクロメッシュ機構から構成され、同一の回転軸線、即ち、出力軸２１と同じ回転軸線上で切替可能になっている。
【０１４３】
第１及び第２クラッチＣＬ１、ＣＬ２は、いずれも解放された状態と、第１クラッチＣＬ１が締結され第２クラッチＣＬ２が解放された第１状態と、第１クラッチＣＬ１が解放され第２クラッチＣＬ２が締結された第２状態と、を択一的にとりうる。
【０１４４】
第１及び第２クラッチＣＬ１、ＣＬ２がいずれも解放された状態では、出力軸２１が第２出力ギヤ８５と第３出力ギヤ８７のいずれにも接続されず、電動機ＭＯＴの出力軸２１と第１及び第２遊星歯車機構ＰＬ１、ＰＬ２との動力伝達経路が遮断状態になる。第１及び第２クラッチＣＬ１、ＣＬ２がいずれも解放された状態をとるとき、電動機ＭＯＴからは左右後輪ＬＷｒ、ＲＷｒにトルクが伝達されず後輪駆動装置２０からは左右駆動力和及び左右駆動力差のいずれも発生されない、前輪駆動（ＦＷＤ）が可能となる。
【０１４５】
第１クラッチＣＬ１が締結され第２クラッチＣＬ２が解放された第１状態では、出力軸２１が第３出力ギヤ８７に接続され、電動機ＭＯＴの出力軸２１と第１及び第２遊星歯車機構ＰＬ１、ＰＬ２のリングギヤＲ１、Ｒ２との動力伝達経路が接続状態になる。第１及び第２クラッチＣＬ１、ＣＬ２が第１状態をとるとき、電動機ＭＯＴからは左右後輪ＬＷｒ、ＲＷｒに前後方向において同じ方向に同じ大きさのトルクが伝達されて後輪駆動装置２０から所期の左右駆動力和が発生され、左右駆動力差は発生されない、四輪駆動（４ＷＤ）が可能となる。
【０１４６】
第１クラッチＣＬ１が解放され第２クラッチＣＬ２が締結された第２状態では、第２出力ギヤ８５が電動機ＭＯＴの出力軸２１に接続され、出力軸２１と第１及び第２遊星歯車機構ＰＬ１、ＰＬ２のサンギヤＳ１、Ｓ２との動力伝達経路が接続状態になる。第１及び第２クラッチＣＬ１、ＣＬ２が第２状態をとるとき、電動機ＭＯＴからは左右後輪ＬＷｒ、ＲＷｒに前後方向において反対方向に同じ大きさのトルクが伝達されて後輪駆動装置２０から所期の左右駆動力差が発生され、左右駆動力和は発生されない、トルクベクタリング駆動（ＴＶ）が可能となる。
【０１４７】
以上の構成の後輪駆動装置２０では、第１及び第２遊星歯車機構ＰＬ１、ＰＬ２が前述したように構成されているため、サンギヤＳ１、キャリアＣ１及びリングギヤＲ１は、互いの間で動力が伝達可能であり、それらの回転数が互いに共線関係にあるとともに、サンギヤＳ２、キャリアＣ２及びリングギヤＲ２も、互いの間で動力が伝達可能であり、それらの回転数が互いに共線関係にある。
【０１４８】
また、リングギヤＲ１とリングギヤＲ２とが一体回転するように接続されるので、リングギヤＲ１とリングギヤＲ２の回転数は互いに等しくなっている。さらに、第１及び第２遊星歯車機構ＰＬ１、ＰＬ２のサンギヤＳ１、Ｓ２が奇数回の噛み合いを介して接続されることで、２つのサンギヤＳ１、Ｓ２は同じ回転数で互いに反対方向に回転するように作用する。これは、図１５Ｂの共線図で説明すると、２つのサンギヤＳ１、Ｓ２を結ぶ仮想線Ｌ１が零回転を示す零回転線Ｌ２と交わる交点を支点Ｏとして回転するような関係性で２つのサンギヤＳ１、Ｓ２の回転数が規制されることを意味する。
【０１４９】
図１５Ｂ（ａ）は、第２実施形態の後輪駆動装置２０の前輪駆動（ＦＷＤ）直進時における共線図である。図１５Ｂ（ｂ）は、第２実施形態の後輪駆動装置２０の四輪駆動（４ＷＤ）直進時における共線図であり、共線図上の矢印が各要素に作用するトルクを示している。図１５Ｂ（ｃ）は、第２実施形態の後輪駆動装置２０のトルクベクタリング駆動（ＴＶ）直進時における共線図であり、共線図上の矢印が各要素に作用するトルクを示している。なお、本実施形態及び以降の実施形態においては、左右後輪ＬＷｒ、ＲＷｒに回転数差がある旋回時について図示を省略する。
【０１５０】
図１５Ｂ（ａ）に示すように、第１及び第２クラッチＣＬ１、ＣＬ２がいずれも解放された前輪駆動（ＦＷＤ）時には、電動機ＭＯＴと第１及び第２遊星歯車機構ＰＬ１、ＰＬ２との動力伝達経路が遮断状態となり、電動機ＭＯＴからは左右後輪ＬＷｒ、ＲＷｒにトルクが伝達されず後輪駆動装置２０からは左右駆動力和及び左右駆動力差のいずれも発生されない。
【０１５１】
図１５Ｂ（ｂ）に示すように、第１及び第２クラッチＣＬ１、ＣＬ２が第１状態となる四輪駆動（４ＷＤ）時には、電動機ＭＯＴと第１及び第２遊星歯車機構ＰＬ１、ＰＬ２のリングギヤＲ１、Ｒ２との動力伝達経路が第３出力ギヤ８７を介して接続状態になり、リングギヤＲ１、Ｒ２には、電動機ＭＯＴから順方向のモータトルクＭが入力される。通常の第１及び第２遊星歯車機構ＰＬ１、ＰＬ２においては、リングギヤＲ１、Ｒ２に順方向のトルクが入力された場合、サンギヤＳ１、Ｓ２及びキャリアＣ１、Ｃ２に対し回転数を上昇させるトルクが伝達されるが、上述のようにサンギヤＳ１、Ｓ２は互いに同じ回転数で反対方向にしか回転しないよう規制されるので、サンギヤＳ１、Ｓ２が支点となり、力点であるリングギヤＲ１、Ｒ２に入力された順方向のモータトルクＭは、作用点であるキャリアＣ１、Ｃ２に対し、モータトルクＭ１、Ｍ２に第１及び第２遊星歯車機構ＰＬ１、ＰＬ２の変速比を掛け合わせた順方向の左右後輪トルクＴ１、Ｔ２として伝達される。第１及び第２遊星歯車機構ＰＬ１、ＰＬ２の変速比は等しいので、左右後輪トルクＴ１、Ｔ２は絶対値の等しい同一方向のトルクとなり、これにより左右後輪トルクＴ１、Ｔ２の和（Ｔ１＋Ｔ２）に応じた左右駆動力和が発生し、前進方向の駆動力が車両Ｖに安定的に付与されることとなる。なお、左右後輪トルクＴ１、Ｔ２の差（Ｔ１−Ｔ２）は零となり、第１及び第２クラッチＣＬ１、ＣＬ２が第１状態のとき、電動機ＭＯＴのトルクの発生によって後輪駆動装置２０から左右駆動力差が発生することはなく、車両Ｖにヨーモーメントを付与しない。
【０１５２】
図１５Ｂ（ｃ）に示すように、第１及び第２クラッチＣＬ１、ＣＬ２が第２状態となるトルクベクタリング駆動（ＴＶ）時には、電動機ＭＯＴと第１及び第２遊星歯車機構ＰＬ１、ＰＬ２のサンギヤＳ１、Ｓ２との動力伝達経路が接続状態になり、サンギヤＳ１、Ｓ２には、電動機ＭＯＴから絶対値の等しい反対方向のモータトルクＭ１、Ｍ２が入力される。リングギヤＲ１、Ｒ２では、モータトルク分配力同士が打ち消し合う（相殺）ので、キャリアＣ１、Ｃ２には、絶対値の等しい反対方向の左右後輪トルクＴ１、Ｔ２が生じ、左右後輪トルクＴ１、Ｔ２の差（Ｔ１−Ｔ２）に応じた左右駆動力差が発生し、反時計回りのヨーモーメントＹが車両Ｖに安定的に付与されることとなる。なお、左右後輪トルクＴ１、Ｔ２の和（Ｔ１＋Ｔ２）は零となり、第１及び第２クラッチＣＬ１、ＣＬ２が第２状態のとき、電動機ＭＯＴのトルクの発生によって後輪駆動装置２０から左右駆動力和が発生することはなく、車両Ｖに前後方向のトルクを付与しない。
【０１５３】
以上説明したように、本実施形態によっても、電動機ＭＯＴの出力軸２１は、第１及び第２遊星歯車機構ＰＬ１、ＰＬ２のサンギヤＳ１、Ｓ２と、第１及び第２遊星歯車機構ＰＬ１、ＰＬ２のリングギヤＲ１、Ｒ２と、に対して選択的に切替可能に接続されているので、１つの電動機ＭＯＴで左右後輪ＬＷｒ、ＲＷｒに同一方向の前後方向トルクを出力したり、前後方向トルクを出力させずに左後輪ＬＷｒと右後輪ＲＷｒとで反対方向にトルクを出力させたりすることができる。さらに、左右後輪ＬＷｒ、ＲＷｒに同一方向の前後方向トルクを出力するときと、前後方向トルクを出力させずに左後輪ＬＷｒと右後輪ＲＷｒとで反対方向にトルクを出力させたりするときとでは、第１及び第２遊星歯車機構ＰＬ１、ＰＬ２における電動機ＭＯＴのトルクの入力要素が異なるので、サンギヤＳ１、Ｓ２と、リングギヤＲ１、Ｒ２と、キャリアＣ１、Ｃ２のギヤ比を変えることで、前後方向のアシストと旋回方向のアシストとの大きさに差異を持たせることができる。
【０１５４】
＜第３実施形態＞
次に、第３実施形態の後輪駆動装置２０について図１６Ａを参照しながら説明する。
本実施形態では、動力伝達機構ＴＭ２が、第１及び第２クラッチＣＬ１、ＣＬ２と、第１及び第２遊星歯車機構ＰＬ１、ＰＬ２の２つの遊星歯車機構と、を備えて構成される。第１及び第２遊星歯車機構ＰＬ１、ＰＬ２は、それぞれサンギヤＳ１、Ｓ２と、リングギヤＲ１、Ｒ２と、サンギヤＳ１、Ｓ２とリングギヤＲ１、Ｒ２とに噛み合うピニオンＰ１、Ｐ２を自転及び公転自在に軸支するキャリアＣ１、Ｃ２とからなる所謂シングルピニオン型の遊星歯車機構で構成されている。そして、本実施形態では、第１及び第２遊星歯車機構ＰＬ１、ＰＬ２のキャリアＣ１、Ｃ２が第１及び第２差動機構の第１回転要素を構成し、第１及び第２遊星歯車機構ＰＬ１、ＰＬ２のサンギヤＳ１、Ｓ２が第１及び第２差動機構の第２回転要素を構成し、第１及び第２遊星歯車機構ＰＬ１、ＰＬ２のリングギヤＲ１、Ｒ２が第１及び第２差動機構の第３回転要素を構成する。。第１及び第２遊星歯車機構ＰＬ１、ＰＬ２のキャリアＣ１、Ｃ２は一体回転するように互いに接続されて共通の第２入力ギヤ８９を有し、この第２入力ギヤ８９が、電動機ＭＯＴの出力軸２１の外周を囲う中空状の第２出力ギヤ３５と噛み合っている。第２出力ギヤ３５は、電動機ＭＯＴの出力軸２１に相対回転可能に設けられ、第１クラッチＣＬ１による切替によって出力軸２１と一体回転又は相対回転するようになっている。また、サンギヤＳ１、Ｓ２は、それぞれジョイントＪ１、Ｊ２を介して左右後輪ＬＷｒ、ＲＷｒに接続されている。
【０１５５】
第１遊星歯車機構ＰＬ１のリングギヤＲ１は、ピニオンＰ１と噛み合う内周面に形成された内歯Ｒ１ａに一体形成された外歯Ｒ１ｂが、電動機ＭＯＴの出力軸２１の外周を囲う中空状の第１出力ギヤ２５と噛み合っており、第２遊星歯車機構ＰＬ２のリングギヤＲ２は、ピニオンＰ２と噛み合う内周面に形成された内歯Ｒ２ａに一体形成された外歯Ｒ２ｂが、第１出力ギヤ２５と噛み合うアイドルギヤ２７のアイドル軸３１上に一体回転するように設けられた第１入力ギヤ２９と噛み合っている。
【０１５６】
即ち、第１及び第２遊星歯車機構ＰＬ１、ＰＬ２のリングギヤＲ１、Ｒ２は、リングギヤＲ１の外歯Ｒ１ｂと第１出力ギヤ２５との噛み合い、第１出力ギヤ２５とアイドルギヤ２７との噛み合い、第１入力ギヤ２９とリングギヤＲ２の外歯Ｒ２ｂとの噛み合いの３回の噛み合いを介して接続されている。このように第１及び第２遊星歯車機構ＰＬ１、ＰＬ２のリングギヤＲ１、Ｒ２が奇数回の噛み合いを介して接続されることで、２つのリングギヤＲ１、Ｒ２は互いに反対方向に回転するように作用する。
【０１５７】
また、リングギヤＲ１の外歯Ｒ１ｂと第１出力ギヤ２５との噛み合いによるギヤ比と、第１出力ギヤ２５とアイドルギヤ２７との噛み合い及び第１入力ギヤ２９とリングギヤＲ２の外歯Ｒ２ｂとの噛み合いによるギヤ比とは、絶対値が等しくなるように設定されている。したがって、電動機ＭＯＴのトルクは、リングギヤＲ１、Ｒ２に対し、常に絶対値の等しい反対方向のトルクとして伝達される。
【０１５８】
電動機ＭＯＴの出力軸２１に設けられた第２出力ギヤ３５と第１出力ギヤ２５は、相対回転可能に、且つ、軸方向に対向配置されており、それぞれ第１及び第２クラッチＣＬ１、ＣＬ２による切替によって出力軸２１と一体回転又は相対回転するようになっている。即ち、第１クラッチＣＬ１は、締結又は解放により電動機ＭＯＴの出力軸２１と第２出力ギヤ３５との動力伝達を接続又は遮断する。第２クラッチＣＬ２は、締結又は解放により電動機ＭＯＴの出力軸２１と第１出力ギヤ２５との動力伝達を接続又は遮断する。第１及び第２クラッチＣＬ１、ＣＬ２は共通のアクチュエータによって切り替え可能なシンクロメッシュ機構から構成され、同一の回転軸線、即ち、電動機ＭＯＴの出力軸２１と同じ回転軸線上で切替可能になっている。
【０１５９】
第１及び第２クラッチＣＬ１、ＣＬ２は、いずれも解放された状態と、第１クラッチＣＬ１が締結され第２クラッチＣＬ２が解放された第１状態と、第１クラッチＣＬ１が解放され第２クラッチＣＬ２が締結された第２状態と、を択一的にとりうる。
【０１６０】
第１及び第２クラッチＣＬ１、ＣＬ２がいずれも解放された状態では、第１出力ギヤ２５及び第２出力ギヤ３５が出力軸２１に接続されず、電動機ＭＯＴの出力軸２１と第１及び第２遊星歯車機構ＰＬ１、ＰＬ２との動力伝達経路が遮断状態になる。第１及び第２クラッチＣＬ１、ＣＬ２がいずれも解放された状態をとるとき、電動機ＭＯＴからは左右後輪ＬＷｒ、ＲＷｒにトルクが伝達されず後輪駆動装置２０からは左右駆動力和及び左右駆動力差のいずれも発生されない、前輪駆動（ＦＷＤ）が可能となる。
【０１６１】
第１クラッチＣＬ１が締結され第２クラッチＣＬ２が解放された第１状態では、第２出力ギヤ３５が出力軸２１に接続され、電動機ＭＯＴの出力軸２１と第１及び第２遊星歯車機構ＰＬ１、ＰＬ２のキャリアＣ１、Ｃ２との動力伝達経路が接続状態になる。第１及び第２クラッチＣＬ１、ＣＬ２が第１状態をとるとき、電動機ＭＯＴからは左右後輪ＬＷｒ、ＲＷｒに前後方向において同じ方向に同じ大きさのトルクが伝達されて後輪駆動装置２０から所期の左右駆動力和が発生され、左右駆動力差は発生されない、四輪駆動（４ＷＤ）が可能となる。
【０１６２】
第１クラッチＣＬ１が解放され第２クラッチＣＬ２が締結された第２状態では、第１出力ギヤ２５が出力軸２１に接続され、電動機ＭＯＴの出力軸２１と第１及び第２遊星歯車機構ＰＬ１、ＰＬ２のリングギヤＲ１、Ｒ２との動力伝達経路が第１出力ギヤ２５、アイドルギヤ２７、第１入力ギヤ２９を介して接続状態になる。第１及び第２クラッチＣＬ１、ＣＬ２が第２状態をとるとき、電動機ＭＯＴからは左右後輪ＬＷｒ、ＲＷｒに前後方向において反対方向に同じ大きさのトルクが伝達されて後輪駆動装置２０から所期の左右駆動力差が発生され、左右駆動力和は発生されない、トルクベクタリング駆動（ＴＶ）が可能となる。
【０１６３】
以上の構成の後輪駆動装置２０では、第１及び第２遊星歯車機構ＰＬ１、ＰＬ２が前述したように構成されているため、サンギヤＳ１、キャリアＣ１及びリングギヤＲ１は、互いの間で動力が伝達可能であり、それらの回転数が互いに共線関係にあるとともに、サンギヤＳ２、キャリアＣ２及びリングギヤＲ２も、互いの間で動力が伝達可能であり、それらの回転数が互いに共線関係にある。
【０１６４】
また、キャリアＣ１とキャリアＣ２とが一体回転するように接続されるので、キャリアＣ１とキャリアＣ２の回転数は互いに等しくなっている。さらに、第１及び第２遊星歯車機構ＰＬ１、ＰＬ２のリングギヤＲ１、Ｒ２が奇数回の噛み合いを介して接続されることで、２つのリングギヤＲ１、Ｒ２は同じ回転数で互いに反対方向に回転するように作用する。これは、図１６Ｂの共線図で説明すると、２つのリングギヤＲ１、Ｒ２を結ぶ仮想線Ｌ１が零回転を示す零回転線Ｌ２と交わる交点を支点Ｏとして回転するような関係性で２つのリングギヤＲ１、Ｒ２の回転数が規制されることを意味する。
【０１６５】
図１６Ｂ（ａ）は、第３実施形態の後輪駆動装置２０の前輪駆動（ＦＷＤ）直進時における共線図である。図１６Ｂ（ｂ）は、第３実施形態の後輪駆動装置２０の四輪駆動（４ＷＤ）直進時における共線図であり、共線図上の矢印が各要素に作用するトルクを示している。図１６Ｂ（ｃ）は、第３実施形態の後輪駆動装置２０のトルクベクタリング駆動（ＴＶ）直進時における共線図であり、共線図上の矢印が各要素に作用するトルクを示している。
【０１６６】
図１６Ｂ（ａ）に示すように、第１及び第２クラッチＣＬ１、ＣＬ２がいずれも解放された前輪駆動（ＦＷＤ）時には、電動機ＭＯＴと第１及び第２遊星歯車機構ＰＬ１、ＰＬ２との動力伝達経路が遮断状態となり、電動機ＭＯＴからは左右後輪ＬＷｒ、ＲＷｒにトルクが伝達されず後輪駆動装置２０からは左右駆動力和及び左右駆動力差のいずれも発生されない。
【０１６７】
図１６Ｂ（ｂ）に示すように、第１及び第２クラッチＣＬ１、ＣＬ２が第１状態となる四輪駆動（４ＷＤ）時には、電動機ＭＯＴと第１及び第２遊星歯車機構ＰＬ１、ＰＬ２のキャリアＣ１、Ｃ２との動力伝達経路が第２出力ギヤ３５及び第２入力ギヤ８９を介して接続状態になり、キャリアＣ１、Ｃ２には、電動機ＭＯＴから順方向のモータトルクＭが入力される。通常の第１及び第２遊星歯車機構ＰＬ１、ＰＬ２においては、キャリアＣ１、Ｃ２に順方向のトルクが入力された場合、サンギヤＳ１、Ｓ２及びリングギヤＲ１、Ｒ２に対し回転数を上昇させるトルクが伝達されるが、上述のようにリングギヤＲ１、Ｒ２は互いに同じ回転数で反対方向にしか回転しないよう規制されるので、リングギヤＲ１、Ｒ２が支点となり、力点であるキャリアＣ１、Ｃ２に入力された順方向のモータトルクＭは、作用点であるサンギヤＳ１、Ｓ２に対し、モータトルクＭ１、Ｍ２に第１及び第２遊星歯車機構ＰＬ１、ＰＬ２の変速比を掛け合わせた順方向の左右後輪トルクＴ１、Ｔ２として伝達される。第１及び第２遊星歯車機構ＰＬ１、ＰＬ２の変速比は等しいので、左右後輪トルクＴ１、Ｔ２は絶対値の等しい同一方向のトルクとなり、これにより左右後輪トルクＴ１、Ｔ２の和（Ｔ１＋Ｔ２）に応じた左右駆動力和が発生し、前進方向の駆動力が車両Ｖに安定的に付与されることとなる。なお、左右後輪トルクＴ１、Ｔ２の差（Ｔ１−Ｔ２）は零となり、第１及び第２クラッチＣＬ１、ＣＬ２が第１状態のとき、電動機ＭＯＴのトルクの発生によって後輪駆動装置２０から左右駆動力差が発生することはなく、車両にヨーモーメントを付与しない。
【０１６８】
図１６Ｂ（ｃ）に示すように、第１及び第２クラッチＣＬ１、ＣＬ２が第２状態となるトルクベクタリング駆動（ＴＶ）時には、電動機ＭＯＴと第１及び第２遊星歯車機構ＰＬ１、ＰＬ２のリングギヤＲ１、Ｒ２との動力伝達経路が接続状態になり、リングギヤＲ１、Ｒ２には、電動機ＭＯＴから絶対値の等しい反対方向のモータトルクＭ１，Ｍ２が入力される。キャリアＣ１、Ｃ２では、モータトルク分配力同士が打ち消し合う（相殺）ので、サンギヤＳ１、Ｓ２には、絶対値の等しい反対方向の左右後輪トルクＴ１、Ｔ２が生じ、左右後輪トルクＴ１、Ｔ２の差（Ｔ１−Ｔ２）に応じた左右駆動力差が発生し、反時計回りのヨーモーメントＹが車両Ｖに安定的に付与されることとなる。なお、左右後輪トルクＴ１、Ｔ２の和（Ｔ１＋Ｔ２）は零となり、第１及び第２クラッチＣＬ１、ＣＬ２が第２状態のとき、電動機ＭＯＴのトルクの発生によって後輪駆動装置２０から左右駆動力和が発生することはなく、車両Ｖに前後方向のトルクを付与しない。
【０１６９】
以上説明したように、本実施形態によれば、電動機ＭＯＴの出力軸２１は、第１及び第２遊星歯車機構ＰＬ１、ＰＬ２のキャリアＣ１、Ｃ２と、第１及び第２遊星歯車機構ＰＬ１、ＰＬ２のリングギヤＲ１、Ｒ２と、に対して選択的に切替可能に接続されているので、１つの電動機ＭＯＴで左右後輪ＬＷｒ、ＲＷｒに同一方向の前後方向トルクを出力したり、前後方向トルクを出力させずに左後輪ＬＷｒと右後輪ＲＷｒとで反対方向にトルクを出力させたりすることができる。さらに、左右後輪ＬＷｒ、ＲＷｒに同一方向の前後方向トルクを出力するときと、前後方向トルクを出力させずに左後輪ＬＷｒと右後輪ＲＷｒとで反対方向にトルクを出力させたりするときとでは、第１及び第２遊星歯車機構ＰＬ１、ＰＬ２における電動機ＭＯＴのトルクの入力要素が異なるので、サンギヤＳ１、Ｓ２と、リングギヤＲ１、Ｒ２と、キャリアＣ１、Ｃ２のギヤ比を変えることで、前後方向のアシストと旋回方向のアシストとの大きさに差異を持たせることができる。
【０１７０】
＜第４実施形態＞
次に、第４実施形態の後輪駆動装置２０について図１７を参照しながら説明する。
本実施形態では、動力伝達機構ＴＭ２が、第１及び第２クラッチＣＬ１、ＣＬ２と、第１及び第２遊星歯車機構ＰＬ１、ＰＬ２の２つの遊星歯車機構と、を備えて構成される。第１及び第２遊星歯車機構ＰＬ１、ＰＬ２は、それぞれサンギヤＳ１、Ｓ２と、リングギヤＲ１、Ｒ２と、サンギヤＳ１、Ｓ２とリングギヤＲ１、Ｒ２とに噛み合うピニオンＰ１、Ｐ２を自転及び公転自在に軸支するキャリアＣ１、Ｃ２とからなる所謂シングルピニオン型の遊星歯車機構で構成されている。そして、本実施形態では、第１及び第２遊星歯車機構ＰＬ１、ＰＬ２のキャリアＣ１、Ｃ２が第１及び第２差動機構の第１回転要素を構成し、第１及び第２遊星歯車機構ＰＬ１、ＰＬ２のリングギヤＲ１、Ｒ２が第１及び第２差動機構の第２回転要素を構成し、第１及び第２遊星歯車機構ＰＬ１、ＰＬ２のサンギヤＳ１、Ｓ２が第１及び第２差動機構の第３回転要素を構成する。第１及び第２遊星歯車機構ＰＬ１、ＰＬ２のキャリアＣ１、Ｃ２は一体回転するように互いに接続されて共通の第２入力ギヤ８９を有し、この第２入力ギヤ８９が、電動機ＭＯＴの出力軸２１の外周を囲う中空状の第２出力ギヤ３５と噛み合っている。第２出力ギヤ３５は、電動機ＭＯＴの出力軸２１に相対回転可能に設けられ、第１クラッチＣＬ１による切替によって出力軸２１と一体回転又は相対回転するようになっている。また、リングギヤＲ２、Ｒ１は、それぞれジョイントＪ１、Ｊ２を介して左右後輪ＬＷｒ、ＲＷｒに接続されている。
【０１７１】
第１遊星歯車機構ＰＬ１のサンギヤＳ１は、ピニオンＰ１と噛み合う外周面に形成された小径外歯Ｓ１ａに一体形成された大径外歯Ｓ１ｂが、電動機ＭＯＴの出力軸２１の外周を囲う中空状の第１出力ギヤ２５と噛み合うアイドルギヤ８３と噛み合っており、第２遊星歯車機構ＰＬ２のサンギヤＳ２は、ピニオンＰ２と噛み合う外周面に形成された小径外歯Ｓ２ａに一体形成された大径外歯Ｓ２ｂが、第１出力ギヤ２５と噛み合っている。第１出力ギヤ２５は、電動機ＭＯＴの出力軸２１に相対回転可能に設けられ、第２クラッチＣＬ２による切替によって出力軸２１と一体回転又は相対回転するようになっている。
【０１７２】
即ち、第１及び第２遊星歯車機構ＰＬ１、ＰＬ２のサンギヤＳ１、Ｓ２は、大径外歯Ｓ１ｂとアイドルギヤ８３との噛み合い、アイドルギヤ８３と第１出力ギヤ２５との噛み合い、第１出力ギヤ２５とサンギヤＳ２の大径外歯Ｓ２ｂとの噛み合いの３回の噛み合いを介して接続されている。このように第１及び第２遊星歯車機構ＰＬ１、ＰＬ２のサンギヤＳ１、Ｓ２が奇数回の噛み合いを介して接続されることで、２つのサンギヤＳ１、Ｓ２は互いに反対方向に回転するように作用する。
【０１７３】
また、サンギヤＳ１の大径外歯Ｓ１ｂとアイドルギヤ８３との噛み合い及びアイドルギヤ８３と第１出力ギヤ２５との噛み合いによるギヤ比と、サンギヤＳ２の大径外歯Ｓ２ｂと第１出力ギヤ２５との噛み合いによるギヤ比とは、絶対値が等しくなるように設定されている。したがって、電動機ＭＯＴのトルクは、サンギヤＳ１、Ｓ２に対し、常に絶対値の等しい反対方向のトルクとして伝達される。
【０１７４】
電動機ＭＯＴの出力軸２１に設けられた第２出力ギヤ３５と第１出力ギヤ２５は、相対回転可能に、且つ、軸方向に対向配置されており、それぞれ第１及び第２クラッチＣＬ１、ＣＬ２による切替によって出力軸２１と一体回転又は相対回転するようになっている。即ち、第１クラッチＣＬ１は、締結又は解放により電動機ＭＯＴの出力軸２１と第２出力ギヤ３５との動力伝達を接続又は遮断する。第２クラッチＣＬ２は、締結又は解放により電動機ＭＯＴの出力軸２１と第１出力ギヤ２５との動力伝達を接続又は遮断する。第１及び第２クラッチＣＬ１、ＣＬ２は共通のアクチュエータによって切り替え可能なシンクロメッシュ機構から構成され、同一の回転軸線、即ち、出力軸２１と同じ回転軸線上で切替可能になっている。
【０１７５】
第１及び第２クラッチＣＬ１、ＣＬ２は、いずれも解放された状態と、第１クラッチＣＬ１が締結され第２クラッチＣＬ２が解放された第１状態と、第１クラッチＣＬ１が解放され第２クラッチＣＬ２が締結された第２状態と、を択一的にとりうる。
【０１７６】
第１及び第２クラッチＣＬ１、ＣＬ２がいずれも解放された状態では、第１出力ギヤ２５及び第２出力ギヤ３５が出力軸２１に接続されず、電動機ＭＯＴの出力軸２１と第１及び第２遊星歯車機構ＰＬ１、ＰＬ２との動力伝達経路が遮断状態になる。第１及び第２クラッチＣＬ１、ＣＬ２がいずれも解放された状態をとるとき、電動機ＭＯＴからは左右後輪ＬＷｒ、ＲＷｒにトルクが伝達されず後輪駆動装置２０からは左右駆動力和及び左右駆動力差のいずれも発生されない、前輪駆動（ＦＷＤ）が可能となる。
【０１７７】
第１クラッチＣＬ１が締結され第２クラッチＣＬ２が解放された第１状態では、第２出力ギヤ３５が出力軸２１に接続され、電動機ＭＯＴの出力軸２１と第１及び第２遊星歯車機構ＰＬ１、ＰＬ２のキャリアＣ１、Ｃ２との動力伝達経路が接続状態になる。第１及び第２クラッチＣＬ１、ＣＬ２が第１状態をとるとき、電動機ＭＯＴからは左右後輪ＬＷｒ、ＲＷｒに前後方向において同じ方向に同じ大きさのトルクが伝達されて後輪駆動装置２０から所期の左右駆動力和が発生され、左右駆動力差は発生されない、四輪駆動（４ＷＤ）が可能となる。
【０１７８】
第１クラッチＣＬ１が解放され第２クラッチＣＬ２が締結された第２状態では、第１出力ギヤ２５が出力軸２１に接続され、電動機ＭＯＴの出力軸２１と第１及び第２遊星歯車機構ＰＬ１、ＰＬ２のサンギヤＳ１、Ｓ２との動力伝達経路が第１出力ギヤ２５、アイドルギヤ８３を介して接続状態になる。第１及び第２クラッチＣＬ１、ＣＬ２が第２状態をとるとき、電動機ＭＯＴからは左右後輪ＬＷｒ、ＲＷｒに前後方向において反対方向に同じ大きさのトルクが伝達されて後輪駆動装置２０から所期の左右駆動力差が発生され、左右駆動力和は発生されない、トルクベクタリング駆動（ＴＶ）が可能となる。
【０１７９】
本実施形態の後輪駆動装置２０における共線図は、図１６Ｂにおいて、リングギヤＲ１、Ｒ２をそれぞれサンギヤＳ２、Ｓ１に、また、サンギヤＳ１、Ｓ２をそれぞれリングギヤＲ２、Ｒ１に書き換えることで表わされる。その他の作用及び効果は、第３実施形態の後輪駆動装置２０と同様である。
【０１８０】
以上説明したように、本実施形態によれば、電動機ＭＯＴの出力軸２１は、第１及び第２遊星歯車機構ＰＬ１、ＰＬ２のキャリアＣ１、Ｃ２と、第１及び第２遊星歯車機構ＰＬ１、ＰＬ２のサンギヤＳ１、Ｓ２と、に対して選択的に切替可能に接続されているので、１つの電動機ＭＯＴで左右後輪ＬＷｒ、ＲＷｒに同一方向の前後方向トルクを出力したり、前後方向トルクを出力させずに左後輪ＬＷｒと右後輪ＲＷｒとで反対方向にトルクを出力させたりすることができる。さらに、左右後輪ＬＷｒ、ＲＷｒに同一方向の前後方向トルクを出力するときと、前後方向トルクを出力させずに左後輪ＬＷｒと右後輪ＲＷｒとで反対方向にトルクを出力させたりするときとでは、第１及び第２遊星歯車機構ＰＬ１、ＰＬ２における電動機ＭＯＴのトルクの入力要素が異なるので、サンギヤＳ１、Ｓ２と、リングギヤＲ１、Ｒ２と、キャリアＣ１、Ｃ２のギヤ比を変えることで、前後方向のアシストと旋回方向のアシストとの大きさに差異を持たせることができる。
【０１８１】
＜第５実施形態＞
次に、第５実施形態の後輪駆動装置２０について図１８Ａを参照しながら説明する。
本実施形態では、動力伝達機構ＴＭ２が、第１及び第２クラッチＣＬ１、ＣＬ２と、第１及び第２遊星歯車機構ＰＬ１、ＰＬ２の２つの遊星歯車機構と、を備えて構成される。第１及び第２遊星歯車機構ＰＬ１、ＰＬ２は、それぞれサンギヤＳ１、Ｓ２と、リングギヤＲ１、Ｒ２と、サンギヤＳ１、Ｓ２とリングギヤＲ１、Ｒ２とに噛み合うピニオンＰ１、Ｐ２を自転及び公転自在に軸支するキャリアＣ１、Ｃ２とからなる所謂シングルピニオン型の遊星歯車機構で構成されている。そして、本実施形態では、第１及び第２遊星歯車機構ＰＬ１、ＰＬ２のリングギヤＲ１、Ｒ２が第１及び第２差動機構の第１回転要素を構成し、第１及び第２遊星歯車機構ＰＬ１、ＰＬ２のサンギヤＳ１、Ｓ２が第１及び第２差動機構の第２回転要素を構成し、第１及び第２遊星歯車機構ＰＬ１、ＰＬ２のキャリアＣ１、Ｃ２が第１及び第２差動機構の第３回転要素を構成する。第１及び第２遊星歯車機構ＰＬ１、ＰＬ２のリングギヤＲ１、Ｒ２は一体回転するように互いに接続されて共通の外歯Ｒ１ｂ（Ｒ２ｂ）を有し、この外歯Ｒ１ｂ（Ｒ２ｂ）が、電動機ＭＯＴの出力軸２１の外周を囲う中空状の第３出力ギヤ８７と噛み合っている。第３出力ギヤ８７は、電動機ＭＯＴの出力軸２１に相対回転可能に設けられ、第１クラッチＣＬ１による切替によって出力軸２１と一体回転又は相対回転するようになっている。また、サンギヤＳ１、Ｓ２がそれぞれジョイントＪ１、Ｊ２を介して左右後輪ＬＷｒ、ＲＷｒに接続されている。
【０１８２】
第１遊星歯車機構ＰＬ１のキャリアＣ１は、一体形成された第１入力ギヤ９１が、出力軸２１と一体回転するように設けられた第１出力ギヤ８１と噛み合うアイドルギヤ８３と噛み合っており、第２遊星歯車機構ＰＬ２のキャリアＣ２は、一体形成された第２入力ギヤ９３が、電動機ＭＯＴの出力軸２１の外周を囲う中空状の第２出力ギヤ８５と噛み合っている。第２出力ギヤ８５は、電動機ＭＯＴの出力軸２１に相対回転可能に設けられ、第２クラッチＣＬ２による切替によって出力軸２１と一体回転又は相対回転するようになっている。
【０１８３】
即ち、第１及び第２遊星歯車機構ＰＬ１、ＰＬ２のキャリアＣ１、Ｃ２は、第１入力ギヤ９１とアイドルギヤ８３との噛み合い、アイドルギヤ８３と第１出力ギヤ８１との噛み合い、第２出力ギヤ８５と第２入力ギヤ９３との噛み合いの３回の噛み合いを介して接続されている。このように第１及び第２遊星歯車機構ＰＬ１、ＰＬ２のキャリアＣ１、Ｃ２が奇数回の噛み合いを介して接続されることで、２つのキャリアＣ１、Ｃ２は互いに反対方向に回転するように作用する。
【０１８４】
また、キャリアＣ１の第１入力ギヤ９１とアイドルギヤ８３との噛み合い及びアイドルギヤ８３と第１出力ギヤ８１との噛み合いによるギヤ比と、キャリアＣ２の第２入力ギヤ９３と第２出力ギヤ８５との噛み合いによるギヤ比とは、絶対値が等しくなるように設定されている。したがって、電動機ＭＯＴのトルクは、キャリアＣ１、Ｃ２に対し、常に絶対値の等しい反対方向のトルクとして伝達される。
【０１８５】
電動機ＭＯＴの出力軸２１に設けられた第３出力ギヤ８７と第２出力ギヤ８５は、相対回転可能に、且つ、軸方向に対向配置されており、それぞれ第１及び第２クラッチＣＬ１、ＣＬ２による切替によって出力軸２１と一体回転又は相対回転するようになっている。即ち、第１クラッチＣＬ１は、締結又は解放により電動機ＭＯＴの出力軸２１と第３出力ギヤ８７との動力伝達を接続又は遮断する。第２クラッチＣＬ２は、締結又は解放により電動機ＭＯＴの出力軸２１と第２出力ギヤ８５との動力伝達を接続又は遮断する。第１及び第２クラッチＣＬ１、ＣＬ２は共通のアクチュエータによって切り替え可能なシンクロメッシュ機構から構成され、同一の回転軸線、即ち、出力軸２１と同じ回転軸線上で切替可能になっている。
【０１８６】
第１及び第２クラッチＣＬ１、ＣＬ２は、いずれも解放された状態と、第１クラッチＣＬ１が締結され第２クラッチＣＬ２が解放された第１状態と、第１クラッチＣＬ１が解放され第２クラッチＣＬ２が締結された第２状態と、を択一的にとりうる。
【０１８７】
第１及び第２クラッチＣＬ１、ＣＬ２がいずれも解放された状態では、出力軸２１が第２出力ギヤ８５と第３出力ギヤ８７のいずれにも接続されず、電動機ＭＯＴの出力軸２１と第１及び第２遊星歯車機構ＰＬ１、ＰＬ２との動力伝達経路が遮断状態になる。第１及び第２クラッチＣＬ１、ＣＬ２がいずれも解放された状態をとるとき、電動機ＭＯＴからは左右後輪ＬＷｒ、ＲＷｒにトルクが伝達されず後輪駆動装置２０からは左右駆動力和及び左右駆動力差のいずれも発生されない、前輪駆動（ＦＷＤ）が可能となる。
【０１８８】
第１クラッチＣＬ１が締結され第２クラッチＣＬ２が解放された第１状態では、出力軸２１が第３出力ギヤ８７に接続され、電動機ＭＯＴの出力軸２１と第１及び第２遊星歯車機構ＰＬ１、ＰＬ２のリングギヤＲ１、Ｒ２との動力伝達経路が接続状態になる。第１及び第２クラッチＣＬ１、ＣＬ２が第１状態をとるとき、電動機ＭＯＴからは左右後輪ＬＷｒ、ＲＷｒに前後方向において同じ方向に同じ大きさのトルクが伝達されて後輪駆動装置２０から所期の左右駆動力和が発生され、左右駆動力差は発生されない、四輪駆動（４ＷＤ）が可能となる。
【０１８９】
第１クラッチＣＬ１が解放され第２クラッチＣＬ２が締結された第２状態では、第２出力ギヤ８５が電動機ＭＯＴの出力軸２１に接続され、出力軸２１と第１及び第２遊星歯車機構ＰＬ１、ＰＬ２のキャリアＣ１、Ｃ２との動力伝達経路が接続状態になる。第１及び第２クラッチＣＬ１、ＣＬ２が第２状態をとるとき、電動機ＭＯＴからは左右後輪ＬＷｒ、ＲＷｒに前後方向において反対方向に同じ大きさのトルクが伝達されて後輪駆動装置２０から所期の左右駆動力差が発生され、左右駆動力和は発生されない、トルクベクタリング駆動（ＴＶ）が可能となる。
【０１９０】
以上の構成の後輪駆動装置２０では、第１及び第２遊星歯車機構ＰＬ１、ＰＬ２が前述したように構成されているため、サンギヤＳ１、キャリアＣ１及びリングギヤＲ１は、互いの間で動力が伝達可能であり、それらの回転数が互いに共線関係にあるとともに、サンギヤＳ２、キャリアＣ２及びリングギヤＲ２も、互いの間で動力が伝達可能であり、それらの回転数が互いに共線関係にある。
【０１９１】
また、リングギヤＲ１とリングギヤＲ２とが一体回転するように接続されるので、リングギヤＲ１とリングギヤＲ２の回転数は互いに等しくなっている。さらに、第１及び第２遊星歯車機構ＰＬ１、ＰＬ２のキャリアＣ１、Ｃ２が奇数回の噛み合いを介して接続されることで、２つのキャリアＣ１、Ｃ２は同じ回転数で互いに反対方向に回転するように作用する。これは、図１８Ｂの共線図で説明すると、２つのキャリアＣ１、Ｃ２を結ぶ仮想線Ｌ１が零回転を示す零回転線Ｌ２と交わる交点を支点Ｏとして回転するような関係性で２つのキャリアＣ１、Ｃ２の回転数が規制されることを意味する。
【０１９２】
図１８Ｂ（ａ）は、第５実施形態の後輪駆動装置２０の前輪駆動（ＦＷＤ）直進時における共線図である。図１８Ｂ（ｂ）は、第５実施形態の後輪駆動装置２０の四輪駆動（４ＷＤ）直進時における共線図であり、共線図上の矢印が各要素に作用するトルクを示している。図１８Ｂ（ｃ）は、第５実施形態の後輪駆動装置２０のトルクベクタリング駆動（ＴＶ）直進時における共線図であり、共線図上の矢印が各要素に作用するトルクを示している。
【０１９３】
図１８Ｂ（ａ）に示すように、第１及び第２クラッチＣＬ１、ＣＬ２がいずれも解放された前輪駆動（ＦＷＤ）時には、電動機ＭＯＴと第１及び第２遊星歯車機構ＰＬ１、ＰＬ２との動力伝達経路が遮断状態となり、電動機ＭＯＴからは左右後輪ＬＷｒ、ＲＷｒにトルクが伝達されず後輪駆動装置２０からは左右駆動力和及び左右駆動力差のいずれも発生されない。
【０１９４】
図１８Ｂ（ｂ）に示すように、第１及び第２クラッチＣＬ１、ＣＬ２が第１状態となる四輪駆動（４ＷＤ）時には、電動機ＭＯＴと第１及び第２遊星歯車機構ＰＬ１、ＰＬ２のリングギヤＲ１、Ｒ２との動力伝達経路が第３出力ギヤ８７を介して接続状態になり、リングギヤＲ１、Ｒ２には、電動機ＭＯＴから逆方向のモータトルクＭが入力される。通常の第１及び第２遊星歯車機構ＰＬ１、ＰＬ２においては、リングギヤＲ１、Ｒ２に逆方向のトルクが入力された場合、サンギヤＳ１、Ｓ２及びキャリアＣ１、Ｃ２に対し回転数を下降させるトルクが伝達されるが、上述のようにキャリアＣ１、Ｃ２は互いに同じ回転数で反対方向にしか回転しないよう規制されるので、キャリアＣ１、Ｃ２が支点となり、力点であるリングギヤＲ１、Ｒ２に入力された逆方向のモータトルクＭは、作用点であるサンギヤＳ１、Ｓ２に対し、モータトルクＭ１、Ｍ２に第１及び第２遊星歯車機構ＰＬ１、ＰＬ２の変速比を掛け合わせた順方向の左右後輪トルクＴ１、Ｔ２として伝達される。第１及び第２遊星歯車機構ＰＬ１、ＰＬ２の変速比は等しいので、左右後輪トルクＴ１、Ｔ２は絶対値の等しい同一方向のトルクとなり、これにより左右後輪トルクＴ１、Ｔ２の和（Ｔ１＋Ｔ２）に応じた左右駆動力和が発生し、前進方向の駆動力が車両Ｖに安定的に付与されることとなる。なお、左右後輪トルクＴ１、Ｔ２の差（Ｔ１−Ｔ２）は零となり、第１及び第２クラッチＣＬ１、ＣＬ２が第１状態のとき、電動機ＭＯＴのトルクの発生によって後輪駆動装置２０から左右駆動力差が発生することはなく、車両にヨーモーメントを付与しない。
【０１９５】
図１８Ｂ（ｃ）に示すように、第１及び第２クラッチＣＬ１、ＣＬ２が第２状態となるトルクベクタリング駆動（ＴＶ）時には、電動機ＭＯＴと第１及び第２遊星歯車機構ＰＬ１、ＰＬ２のキャリアＣ１、Ｃ２との動力伝達経路が接続状態になり、キャリアＣ１、Ｃ２には、電動機ＭＯＴから絶対値の等しい反対方向のモータトルクＭ１，Ｍ２が入力される。リングギヤＲ１、Ｒ２では、モータトルク分配力同士が打ち消し合う（相殺）ので、サンギヤＳ１、Ｓ２には、絶対値の等しい反対方向の左右後輪トルクＴ１、Ｔ２が生じ、左右後輪トルクＴ１、Ｔ２の差（Ｔ１−Ｔ２）に応じた左右駆動力差が発生し、反時計回りのヨーモーメントＹが車両Ｖに安定的に付与されることとなる。なお、左右後輪トルクＴ１、Ｔ２の和（Ｔ１＋Ｔ２）は零となり、第１及び第２クラッチＣＬ１、ＣＬ２が第２状態のとき、電動機ＭＯＴのトルクの発生によって後輪駆動装置２０から左右駆動力和が発生することはなく、車両Ｖに前後方向のトルクを付与しない。
【０１９６】
以上説明したように、本実施形態によれば、電動機ＭＯＴの出力軸２１は、第１及び第２遊星歯車機構ＰＬ１、ＰＬ２のリングギヤＲ１、Ｒ２と、第１及び第２遊星歯車機構ＰＬ１、ＰＬ２のキャリアＣ１、Ｃ２と、に対して選択的に切替可能に接続されているので、１つの電動機ＭＯＴで左右後輪ＬＷｒ、ＲＷｒに同一方向の前後方向トルクを出力したり、前後方向トルクを出力させずに左後輪ＬＷｒと右後輪ＲＷｒとで反対方向にトルクを出力させたりすることができる。さらに、左右後輪ＬＷｒ、ＲＷｒに同一方向の前後方向トルクを出力するときと、前後方向トルクを出力させずに左後輪ＬＷｒと右後輪ＲＷｒとで反対方向にトルクを出力させたりするときとでは、第１及び第２遊星歯車機構ＰＬ１、ＰＬ２における電動機ＭＯＴのトルクの入力要素が異なるので、サンギヤＳ１、Ｓ２と、リングギヤＲ１、Ｒ２と、キャリアＣ１、Ｃ２のギヤ比を変えることで、前後方向のアシストと旋回方向のアシストとの大きさに差異を持たせることができる。
【０１９７】
＜第６実施形態＞
次に、第６実施形態の後輪駆動装置２０について図１９を参照しながら説明する。
本実施形態では、動力伝達機構ＴＭ２が、第１及び第２クラッチＣＬ１、ＣＬ２と、第１及び第２遊星歯車機構ＰＬ１、ＰＬ２の２つの遊星歯車機構と、を備えて構成される。第１及び第２遊星歯車機構ＰＬ１、ＰＬ２は、それぞれサンギヤＳ１、Ｓ２と、リングギヤＲ１、Ｒ２と、サンギヤＳ１、Ｓ２とリングギヤＲ１、Ｒ２とに噛み合うピニオンＰ１、Ｐ２を自転及び公転自在に軸支するキャリアＣ１、Ｃ２とからなる所謂シングルピニオン型の遊星歯車機構で構成されている。そして、本実施形態では、第１及び第２遊星歯車機構ＰＬ１、ＰＬ２のサンギヤＳ１、Ｓ２が第１及び第２差動機構の第１回転要素を構成し、第１及び第２遊星歯車機構ＰＬ１、ＰＬ２のリングギヤＲ１、Ｒ２が第１及び第２差動機構の第２回転要素を構成し、第１及び第２遊星歯車機構ＰＬ１、ＰＬ２のキャリアＣ１、Ｃ２が第１及び第２差動機構の第３回転要素を構成する。第１及び第２遊星歯車機構ＰＬ１、ＰＬ２のサンギヤＳ１、Ｓ２は連結軸２３を介して一体回転するように互いに接続されるとともに、リングギヤＲ１、Ｒ２がそれぞれジョイントＪ１、Ｊ２を介して左右後輪ＬＷｒ、ＲＷｒに接続されている。
【０１９８】
第１及び第２遊星歯車機構ＰＬ１、ＰＬ２のサンギヤＳ１、Ｓ２を接続する連結軸２３には、サンギヤＳ１、Ｓ２と一体回転するように第２入力ギヤ３３がサンギヤＳ１、Ｓ２から等距離に設けられ、この第２入力ギヤ３３が、電動機ＭＯＴの出力軸２１の外周を囲う中空状の第３出力ギヤ８７と噛み合っている。第３出力ギヤ８７は、電動機ＭＯＴの出力軸２１に相対回転可能に設けられ、第１クラッチＣＬ１による切替によって出力軸２１と一体回転又は相対回転するようになっている。
【０１９９】
第１遊星歯車機構ＰＬ１のキャリアＣ１は、一体形成された第１入力ギヤ９１が、出力軸２１と一体回転するように設けられた第１出力ギヤ８１と噛み合うアイドルギヤ８３と噛み合っており、第２遊星歯車機構ＰＬ２のキャリアＣ２は、一体形成された第２入力ギヤ９３が、電動機ＭＯＴの出力軸２１の外周を囲う中空状の第２出力ギヤ８５と噛み合っている。第２出力ギヤ８５は、電動機ＭＯＴの出力軸２１に相対回転可能に設けられ、第２クラッチＣＬ２による切替によって出力軸２１と一体回転又は相対回転するようになっている。
【０２００】
即ち、第１及び第２遊星歯車機構ＰＬ１、ＰＬ２のキャリアＣ１、Ｃ２は、第１入力ギヤ９１とアイドルギヤ８３との噛み合い、アイドルギヤ８３と第１出力ギヤ８１との噛み合い、第２出力ギヤ８５と第２入力ギヤ９３との噛み合いの３回の噛み合いを介して接続されている。このように第１及び第２遊星歯車機構ＰＬ１、ＰＬ２のキャリアＣ１、Ｃ２が奇数回の噛み合いを介して接続されることで、２つのキャリアＣ１、Ｃ２は互いに反対方向に回転するように作用する。
【０２０１】
また、キャリアＣ１の第１入力ギヤ９１とアイドルギヤ８３との噛み合い及びアイドルギヤ８３と第１出力ギヤ８１との噛み合いによるギヤ比と、キャリアＣ２の第２入力ギヤ９３と第２出力ギヤ８５との噛み合いによるギヤ比とは、絶対値が等しくなるように設定されている。したがって、電動機ＭＯＴのトルクは、キャリアＣ１、Ｃ２に対し、常に絶対値の等しい反対方向のトルクとして伝達される。
【０２０２】
電動機ＭＯＴの出力軸２１の外周に設けられた第３出力ギヤ８７と第２出力ギヤ８５は、相対回転可能に、且つ、軸方向に対向配置されており、それぞれ第１及び第２クラッチＣＬ１、ＣＬ２による切替によって出力軸２１と一体回転又は相対回転するようになっている。即ち、第１クラッチＣＬ１は、締結又は解放により電動機ＭＯＴの出力軸２１と第３出力ギヤ８７との動力伝達を接続又は遮断する。第２クラッチＣＬ２は、締結又は解放により電動機ＭＯＴの出力軸２１と第２出力ギヤ８５との動力伝達を接続又は遮断する。第１及び第２クラッチＣＬ１、ＣＬ２は共通のアクチュエータによって切り替え可能なシンクロメッシュ機構から構成され、同一の回転軸線、即ち、出力軸２１と同じ回転軸線上で切替可能になっている。
【０２０３】
第１及び第２クラッチＣＬ１、ＣＬ２は、いずれも解放された状態と、第１クラッチＣＬ１が締結され第２クラッチＣＬ２が解放された第１状態と、第１クラッチＣＬ１が解放され第２クラッチＣＬ２が締結された第２状態と、を択一的にとりうる。
【０２０４】
第１及び第２クラッチＣＬ１、ＣＬ２がいずれも解放された状態では、出力軸２１が第２出力ギヤ８５と第３出力ギヤ８７のいずれにも接続されず、電動機ＭＯＴの出力軸２１と第１及び第２遊星歯車機構ＰＬ１、ＰＬ２との動力伝達経路が遮断状態になる。第１及び第２クラッチＣＬ１、ＣＬ２がいずれも解放された状態をとるとき、電動機ＭＯＴからは左右後輪ＬＷｒ、ＲＷｒにトルクが伝達されず後輪駆動装置２０からは左右駆動力和及び左右駆動力差のいずれも発生されない、前輪駆動（ＦＷＤ）が可能となる。
【０２０５】
第１クラッチＣＬ１が締結され第２クラッチＣＬ２が解放された第１状態では、出力軸２１が第３出力ギヤ８７に接続され、電動機ＭＯＴの出力軸２１と第１及び第２遊星歯車機構ＰＬ１、ＰＬ２のサンギヤＳ１、Ｓ２との動力伝達経路が第２入力ギヤ３３を介して接続状態になる。第１及び第２クラッチＣＬ１、ＣＬ２が第１状態をとるとき、電動機ＭＯＴからは左右後輪ＬＷｒ、ＲＷｒに前後方向において同じ方向に同じ大きさのトルクが伝達されて後輪駆動装置２０から所期の左右駆動力和が発生され、左右駆動力差は発生されない、四輪駆動（４ＷＤ）が可能となる。
【０２０６】
第１クラッチＣＬ１が解放され第２クラッチＣＬ２が締結された第２状態では、第２出力ギヤ８５が電動機ＭＯＴの出力軸２１に接続され、出力軸２１と第１及び第２遊星歯車機構ＰＬ１、ＰＬ２のキャリアＣ１、Ｃ２との動力伝達経路が第２出力ギヤ８５、第１出力ギヤ８１、アイドルギヤ８３を介して接続状態になる。第１及び第２クラッチＣＬ１、ＣＬ２が第２状態をとるとき、電動機ＭＯＴからは左右後輪ＬＷｒ、ＲＷｒに前後方向において反対方向に同じ大きさのトルクが伝達されて後輪駆動装置２０から所期の左右駆動力差が発生され、左右駆動力和は発生されない、トルクベクタリング駆動（ＴＶ）が可能となる。
【０２０７】
本実施形態の共線図は、図１８Ｂにおいて、サンギヤＳ１、Ｓ２をそれぞれリングギヤＲ１、Ｒ２に、また、リングギヤＲ１、Ｒ２をそれぞれサンギヤＳ１、Ｓ２に書き換えることで表わされる。その他の作用及び効果は、第５実施形態の後輪駆動装置２０と同様である。
【０２０８】
以上説明したように、本実施形態によれば、電動機ＭＯＴの出力軸２１は、第１及び第２遊星歯車機構ＰＬ１、ＰＬ２のサンギヤＳ１、Ｓ２と、第１及び第２遊星歯車機構ＰＬ１、ＰＬ２のキャリアＣ１、Ｃ２と、に対して選択的に切替可能に接続されているので、１つの電動機ＭＯＴで左右後輪ＬＷｒ、ＲＷｒに同一方向の前後方向トルクを出力したり、前後方向トルクを出力させずに左後輪ＬＷｒと右後輪ＲＷｒとで反対方向にトルクを出力させたりすることができる。さらに、左右後輪ＬＷｒ、ＲＷｒに同一方向の前後方向トルクを出力するときと、前後方向トルクを出力させずに左後輪ＬＷｒと右後輪ＲＷｒとで反対方向にトルクを出力させたりするときとでは、第１及び第２遊星歯車機構ＰＬ１、ＰＬ２における電動機ＭＯＴのトルクの入力要素が異なるので、サンギヤＳ１、Ｓ２と、リングギヤＲ１、Ｒ２と、キャリアＣ１、Ｃ２のギヤ比を変えることで、前後方向のアシストと旋回方向のアシストとの大きさに差異を持たせることができる。
【０２０９】
尚、本発明は、前述した各実施形態及びその変形例に限定されるものではなく、適宜、変形、改良、等が可能である。
例えば、図１に記載の車両Ｖに加えて、図２０に示すように、スイッチング機構ＳＷと発電機ＧＥＮとの電力経路上にキャパシタＣＡＰを配置し、キャパシタＣＡＰをＤＣ／ＤＣコンバータを介してバッテリＢＡＴＴに接続している。このように、スイッチング機構ＳＷと発電機ＧＥＮとの電力経路上にキャパシタＣＡＰを設けることで、エンジンＥＮＧの低回転時等の発電機ＧＥＮの発電量が足りないような場合に、キャパシタＣＡＰから電力不足を補うことができる。そのような場合に、発進時にはキャパシタＣＡＰのエネルギで前後方向の走行アシストを行い、その後発電機ＧＥＮに切り替えてもよい。なお、キャパシタＣＡＰの代わりに他のバッテリを用いてもよい。
また、発電機ＧＥＮの発電電圧とバッテリＢＡＴＴの充電電圧を異なるように組み合わせてもよい。
【０２１０】
また、第１及び第２クラッチＣＬ１、ＣＬ２は、摩擦クラッチ、シンクロクラッチ、ドグクラッチ等種々の構成を採用することができる。
【０２１１】
さらに、本発明の駆動装置は、ハイブリッド車両、プラグインハイブリッド車両、レンジエクステンダー等の種々の車両の車輪、航空機のプロペラ、船舶のスクリュー等の輸送機器の推進部材にも搭載可能である。
【０２１２】
さらに、上記実施形態では、差動機構として、遊星歯車機構を例に示したが、サイクロ減速機などの歯車を用いない他の遊星機構や、デファレンシャル機構などの他の差動機構から構成されてもよい。
【０２１３】
なお、本出願は、２０１３年１２月１６日出願の日本特許出願（特願２０１３−２５９４２９）に基づくものであり、その内容はここに参照として取り込まれる。
【符号の説明】
【０２１４】
２０            後輪駆動装置（駆動装置）
２１            出力軸
Ｖ              車両（輸送機器）
ＥＮＧ          エンジン（他の駆動源）
ＭＯＴ          電動機（駆動源）
ＴＭ１、ＴＭ２  動力伝達機構
ＰＬ１、ＰＬ２  第１及び第２遊星歯車機構（第１及び第２差動機構）
Ｓ１、Ｓ２      サンギヤ（第１回転要素、第２回転要素、第３回転要素）
Ｃ１、Ｃ２      キャリア（第１回転要素、第２回転要素、第３回転要素）
Ｒ１、Ｒ２      リングギヤ（第１回転要素、第２回転要素、第３回転要素）
ＬＷｒ          左後輪（左駆動部）
ＲＷｒ          右後輪（右駆動部）
ＣＬ１          第１クラッチ（第１切替機構、切替装置）
ＣＬ２          第２クラッチ（第２切替機構、切替装置）
ＧＥＮ          発電機（第１エネルギ授受装置）
ＣＡＰ          キャパシタ（第１エネルギ授受装置）
ＢＡＴＴ        バッテリ（第２エネルギ授受装置）
【図１】
0006564706.tif 000002
【図２】
0006564706.tif 000003
【図３Ａ】
0006564706.tif 000004
【図３Ｂ】
0006564706.tif 000005
【図３Ｃ】
0006564706.tif 000006
【図３Ｄ】
0006564706.tif 000007
【図４Ａ】
0006564706.tif 000008
【図４Ｂ】
0006564706.tif 000009
【図４Ｃ】
0006564706.tif 000010
【図４Ｄ】
0006564706.tif 000011
【図５Ａ】
0006564706.tif 000012
【図５Ｂ】
0006564706.tif 000013
【図５Ｃ】
0006564706.tif 000014
【図５Ｄ】
0006564706.tif 000015
【図６】
0006564706.tif 000016
【図７】
0006564706.tif 000017
【図８】
0006564706.tif 000018
【図９】
0006564706.tif 000019
【図１０Ａ】
0006564706.tif 000020
【図１０Ｂ】
0006564706.tif 000021
【図１１Ａ】
0006564706.tif 000022
【図１１Ｂ】
0006564706.tif 000023
【図１２Ａ】
0006564706.tif 000024
【図１２Ｂ】
0006564706.tif 000025
【図１３】
0006564706.tif 000026
【図１４】
0006564706.tif 000027
【図１５Ａ】
0006564706.tif 000028
【図１５Ｂ】
0006564706.tif 000029
【図１６Ａ】
0006564706.tif 000030
【図１６Ｂ】
0006564706.tif 000031
【図１７】
0006564706.tif 000032
【図１８Ａ】
0006564706.tif 000033
【図１８Ｂ】
0006564706.tif 000034
【図１９】
0006564706.tif 000035
【図２０】
0006564706.tif 000036
【図２１】
0006564706.tif 000037