(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
角速度を表す値を出力するように構成された出力装置（５０）であって、
角速度センサ（２０）から得られた出力におけるＡＤ変換後の値を表すセンサ値であって、前記移動体が静止しているときのセンサ値に基づく角速度の平均値を静止平均値として取得するように構成された平均値取得部（Ｓ１４０）と、
前記静止平均値を前記センサ値の最小分解能を表す分解能値で除算したときの商と余りとを取得して前記分解能値に対する前記余りの値を減算頻度として算出し、前記センサ値を取得する予め定められた回数を表す全体回数に前記減算頻度を乗じて得られる減算回数に応じて、前記センサ値を取得した際に前記センサ値から前記分解能値に対応するビット値を表す分解能ビット値を減算するタイミングを表す減算タイミングを設定するように構成されたタイミング設定部（Ｓ１７５、Ｓ１９０、Ｓ１９５）と、
前記センサ値を繰り返し取得し、前記センサ値を取得するたびに前記センサ値から前記商を減算し、且つ、前記減算タイミングである場合には前記センサ値から前記分解能ビット値を更に減算するように構成された補正部（Ｓ２３５、Ｓ２４５）と、
前記補正部にて前記商及び前記分解能ビット値の少なくとも一方についての減算が行われた後の値を、角速度を表す値として出力するように構成された出力部（Ｓ２６０）と、
を備える出力装置。
【請求項２】
請求項１に記載の出力装置であって、  
前記タイミング設定部（Ｓ１７５、Ｓ１９５）は、前記減算頻度を、分子を示す分子数及び分母を示す分母数がいずれも自然数で表される分数として算出し、算出した減算頻度を用いて前記減算タイミングを設定するように構成され、
前記補正部は、前記タイミング設定部によって設定された減算タイミングを用いて、前記分解能ビット値についての減算を行う
ように構成された出力装置。
【請求項３】
請求項２に記載の出力装置であって、
前記タイミング設定部は、前記分母数と前記分子数との比が最も簡単な整数比となるように、前記分母数と前記分子数とを算出する
ように構成された出力装置。
【請求項４】
請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の出力装置であって、
前記出力部は、前記移動体が移動している場合に出力を行う
ように構成された出力装置。
【請求項５】
請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の出力装置であって、
前記平均値取得部は、予め定められた回数を表す蓄積回数分以上のセンサ値に基づく角速度の平均値を前記静止平均値として取得する
ように構成された出力装置。
【請求項６】
請求項５に記載の出力装置であって、
前記平均値取得部は、直近における前記蓄積回数分のセンサ値に基づく角速度の平均値を前記静止平均値として取得する
ように構成された出力装置。
【請求項７】
請求項５または請求項６に記載の出力装置であって、
前記移動体が静止しているときのセンサ値を表す静止センサ値を繰り返し取得し、取得した静止センサ値をセンサ値記録部（５２）に記録するように構成されたセンサ値格納部（Ｓ１１５）と
前記静止センサ値がセンサ値記録部に記録される毎に、前記静止センサ値が記録された回数を表す記録回数を回数記録部（５２）に記録するように構成された回数処理部（Ｓ１０５）と、
前記記録回数が蓄積回数以上である場合に、前記蓄積回数分の静止センサ値に基づく角速度の平均を算出し、前記平均値取得部に算出した前記角速度の平均値を静止平均値として取得させるように構成された生成部（Ｓ１３５）と、
前記記録回数が蓄積回数以上である場合に、前記減算タイミングを既減算タイミングとしてタイミング記録部（５２）に記録するように構成された既設定部（Ｓ１５０）と、
を備え、
前記補正部は、前記記録回数が蓄積回数未満である場合に、前記既減算タイミングを前記減算タイミングとして用いて減算を行う
ように構成された出力装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、角速度を表す値を出力する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、物体における移動方向の変化を該物体の角速度に基づいて推定する技術が周知である。移動方向の変化は角度として表され、角度は角速度を積分することにより算出される。角速度は物体に設けられた角速度センサにより検出される。
【０００３】
物体が静止あるいは直線走行しているときは物体の移動方向に変化が生じないので、角速度センサにより検出される角速度は０であることが望ましい。ただし、物体が静止あるいは直線走行しているとき、角速度センサにより検出される角速度は、必ずしも０ではない。物体が静止あるいは直線走行しているときにおける角速度の０からのずれを表す値をオフセット値という。
【０００４】
特許文献１では、角速度センサにより検出される角速度からオフセット値を減算することによって、角速度を補正する技術が開示されている。以下、特許文献１に記載の技術を従来技術という。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開平３−９０８１２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
従来技術では、車両が静止しているときに検出される角速度の平均値がオフセット値として算出され、検出された角速度から平均値が減算されることによって補正が行われる。
平均値の算出、平均値の減算等の各種演算は、マイクロコンピュータにより実行される。マイクロコンピュータでは、ＡＤ変換された値を用いて各種演算が実行される。周知のように、ＡＤ変換では、最小分解能未満の値は０として表される。
【０００７】
つまり、従来技術では、車両が静止しているときに検出される角速度の平均値が最小分解能未満の値を含んでいる場合、最小分解能未満の値はＡＤ変換後に０で表されるため、補正後の角速度には最小分解能値未満の誤差が含まれ得る。
【０００８】
このため、従来技術では、補正を行ったとしても、角速度センサにより検出される角速度に含まれる誤差が十分に低減されないという問題が生じ得る。
本発明は、こうした問題にかんがみてなされたものであり、角速度に含まれる誤差を精度よく低減する技術を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明の出力装置（５０）は、角速度を表す値を出力するように構成された装置であって、平均値取得部（Ｓ１４０）と、タイミング設定部（Ｓ１７５、Ｓ１９０、Ｓ１９５）と、補正部（Ｓ２３５、Ｓ２４５）と、出力部（Ｓ２６０）と、を備える。
【００１０】
平均値取得部は、角速度センサから得られた出力におけるＡＤ変換後の値を表すセンサ値あって、移動体が静止しているときのセンサ値に基づく角速度の平均値を静止平均値として取得するように構成される。
【００１１】
タイミング設定部は、静止平均値をセンサ値の最小分解能を表す分解能値で除算したときの商と余りとを取得して、分解能値に対する余りの値を減算頻度として算出し、センサ値を取得する予め定められた回数を表す全体回数に減算頻度を乗じて得られる減算回数に応じて、センサ値を取得した際にセンサ値から分解能値に対応するビット値を表す分解能ビット値を減算するタイミングを表す減算タイミングを設定するように構成される。
【００１２】
補正部は、センサ値を繰り返し取得し、センサ値を取得するたびにセンサ値から商を減算し、且つ、減算タイミングである場合にはセンサ値から分解能ビット値を更に減算するように構成される。出力部は、補正部にて商及び分解能ビット値の少なくとも一方についての減算が行われた後の値を、角速度を表す値として出力するように構成される。
【００１３】
ここで、本発明の効果を説明するために、このような構成において、仮に出力部から出力される値（以下、減算補正値という）が全体回数分積算されたときに、積算結果がどのように表されるかについて説明する。
【００１４】
本発明の構成では、減算補正値を全体回数分積算した結果（以下、補正値積算結果）は、センサ値を全体回数分積算した値から、商を全体回数分積算した値と分解能ビット値を減算回数分積算した値との和（以下、減算合計値）を、減算した値として得られる。
【００１５】
減算合計値は、分解能ビット値が１であることから、商と全体回数に対する減算回数の値との和を、全体回数分積算した値に相当する。全体回数に対する減算回数の値は分解能値に対する余りの値として表されるので、減算合計値は、商と分解能値に対する余りの値との和を、全体回数分積算した値に相当する。
【００１６】
ここで、商と分解能値に対する余りの値との和は、静止平均値がＡＤ変換された際のビット値と、静止平均値がＡＤ変換された際の誤差との和（以下、静止オフセット値）に相当する。補正値積算結果は、センサ値を全体回数分積算した値から、静止オフセット値を全体回数分積算した値を、減算した値に相当する。
【００１７】
つまり、本発明では、補正値積算結果は、センサ値から静止オフセット値を減算した値を、全体回数分積算した結果に相当する。静止オフセット値は、前述のように静止平均値がＡＤ変換された際の誤差を含む。
【００１８】
このような本発明の構成によれば、角速度に含まれる誤差を精度よく低減することができる。
なお、この欄及び特許請求の範囲に記載した括弧内の符号は、一つの態様として後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものであって、本発明の技術的範囲を限定するものではない。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】運転支援システム及び制御部の構成を示すブロック図。
【図２】入出力インタフェースに含まれる構成の一部を示す図。
【図３】角速度出力処理のフローチャート。
【図４】設定処理のフローチャート。
【図５】直近における蓄積回数分のセンサ値が取得される様子と、静止平均値を分解能値で除算した結果を説明する図。
【図６】補正処理のフローチャート。
【図７】補正角速度が出力される例を示す図。
【図８】補正処理においてセンサ値から減算される値を説明する図。
【図９】比較装置において分解能値未満の誤差が蓄積される様子を示す図。
【図１０】変形例における設定処理のフローチャート。
【図１１】指定値テーブルの一例を示す図。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
以下、図面を参照しながら、発明を実施するための形態を説明する。
［１．構成］
図１に示す運転支援システム１は、移動体としての車両に搭載されたシステムである。
【００２１】
移動体とは、移動可能な有体物を表す。本実施形態では、車両を移動体として、以下の説明を行う。ただし、移動体は、車両に限定されるものではなく、任意の有体物であってよい。
【００２２】
なお、以下でいう自車両とは、運転支援システム１が搭載された車両をいう。
図１に示す運転支援システム１は、車速センサ１０と、角速度センサ２０と、地図データベース（以下、地図ＤＢ）３０と、ＧＰＳ受信機４０と、制御部５０と、運転支援実行部６０と、を備える。
【００２３】
車速センサ１０は、自車両の車速を検出する。車速センサ１０は、検出結果を制御部５０へ出力する。
角速度センサ２０とは、自車両の角速度を検出するセンサをいう。角速度とは、単位時間あたりの水平方向における自車両の回転運動の大きさを角度で表したもの（以下、回転角）をいう。角速度の積分により、自車両の回転角が算出される。角速度センサ２０は、検出結果を制御部５０へ出力する。
【００２４】
なお、水平方向における回転角の他に垂直方向における回転角等を検出する周知のジャイロセンサが自車両に搭載されている場合は、ジャイロセンサによる角速度の検出結果が制御部５０へ出力されてもよい。
【００２５】
地図ＤＢ３０は、自車両の走行可能な道路が示された地図を表す地図データを記録している。
ＧＰＳ受信機４０は、ＧＰＳ用の人工衛星からの送信信号を受信し、緯度、経度、及び高度で表される、自車両の位置（以下、自車位置）を検出する。ＧＰＳ受信機４０は、検出結果を制御部５０へ出力する。
【００２６】
制御部５０は、本実施形態では、運転支援システム１を制御する電子制御装置である。制御部５０は、ＣＰＵ５１と、ＲＡＭ、ＲＯＭ、フラッシュメモリ等の半導体メモリ（以下、メモリ５２）と、入出力インタフェース部５３と、を有する周知のマイクロコンピュータ（以下、マイコン）を中心に構成されている。
【００２７】
入出力インタフェース部５３は、例えば車速センサ１０や角速度センサ２０等といった、制御部５０の外部から入力される各種信号を制御部５０の内部にて利用可能な信号に変換する。また、入出力インタフェース部５３は、制御部５０の内部にて生成された各種信号を、制御部５０の外部の装置にて利用可能な信号に変換して出力する。制御部５０の外部の装置には運転支援実行部６０が含まれる、
入出力インタフェース部５３は、図２に示すように、角速度センサ２０から入力されるアナログ信号として表される検出信号をＡＤ変換してデジタル信号に変換する、ＡＤコンバータ（以下、ＡＤＣ）５３１を備える。なお、ＡＤ変換とは、アナログ値で表された値をデジタル値に変換することを表す。
【００２８】
なお、以下でいうセンサ値とは、角速度センサ２０から得られた出力におけるＡＤ変換後の値を表す。
ＡＤＣ５３１は、周知の最小分解能に基づいて、角速度センサ２０から得られた出力をＡＤ変換する。最小分解能とは、ＡＤコンバータが識別することができる、ＡＤコンバータに入力されたアナログ値における最小の変化量を表す。言い換えれば、ＡＤ変換後にビット値として１で表される大きさを最小分解能という。
【００２９】
以下でいう分解能値Ｍとは、最小分解能を表す値をいう。分解能値Ｍの単位は、ｄｅｇ／ｓｅｃである。以下でいう分解能ビット値とは、分解能値Ｍに対応するビット値を表す。ビット値とは、ＡＤコンバータによるＡＤ変換後にＡＤコンバータから出力される値をいう。分解能ビット値は１で表される。
【００３０】
制御部５０の機能は、ＣＰＵ５１が非遷移的実体的記録媒体に格納されたプログラムを実行することにより実現される。例えば、上記ＲＯＭが、プログラムを格納した非遷移的実体的記録媒体に該当する。また、このプログラムの実行により、プログラムに対応する方法が実行される。なお、制御部５０を構成するマイコンの数は１つでも複数でもよい。
【００３１】
制御部５０の機能を実現する手法はソフトウェアに限るものではなく、その一部又は全部の要素を、論理回路やアナログ回路等を組み合わせたハードウェアを用いて実現してもよい。
【００３２】
例えば、制御部５０は、センサ値を積分して算出した回転角と、車速センサ１０から出力された検出信号が表す車速と、ＧＰＳ受信機４０から出力された検出信号が表す自車位置とに基づいて、周知の自律航法によって、自車位置を算出する処理を実行する。また、制御部５０は、角速度出力処理を実行する。角速度出力処理は、詳細は後述するが、自車位置を算出する際に用いられる角速度センサ２０の出力について補正を行う処理である。
【００３３】
また、制御部５０は、運転支援実行部６０に、各種運転支援に必要な各種車両制御を実行させる指示を出力する。制御部５０は、例えば、運転支援実行部６０が制御対象機器６１として備えるディスプレイに、地図ＤＢ３０から取得した自車位置付近の地図を表示させる指示や、当該地図上に算出した自車位置を示すマークを表示させる指示等を含む、各種の指示を出力する。
【００３４】
運転支援実行部６０は、制御部５０から出力される指示に従って、各種車載機器としての制御対象機器６１を用いて、運転者に対する聴覚的及び視覚的な報知を含む、各種運転支援に必要な各種車両制御を実行する。
【００３５】
［２．処理］
制御部５０が実行する角速度出力処理について、図３のフローチャートを用いて説明する。本角速度出力処理は、自車位置を算出する際に用いられる角速度センサ２０の出力について補正を行う処理である。
【００３６】
本角速度出力処理は、予め定められた周期Ｔｐで繰り返し実行される。周期Ｔｐは数十ｍｓｅｃに設定されている。ただし、周期Ｔｐは、これに限定されるものではなく、任意に設定されてよい。
【００３７】
なお、以下の説明において、主語が省略されている場合、制御部５０を主語とする。また、以下の処理を実現する手法はソフトウェアに限るものではなく、その一部又は全部の要素が、論理回路やアナログ回路等を組み合わせたハードウェアを用いて実現されてもよい。
【００３８】
［２−１．角速度出力処理］
はじめに、制御部５０は、Ｓ１０では、自車両が静止しているか否かを判断する。静止とは、自車両の車速が０であることをいう。ここでいう０とは、厳密な意味での０に限るものではなく、目的とする効果を奏するのであれば厳密に０でなくてもよい。
【００３９】
制御部５０は、具体的には、車速センサ１０からの検出結果に基づいて、車速が０である場合に自車両が静止していると判断する。制御部５０は、自車両が静止しているときに処理をＳ４０へ移行させる。制御部５０は、自車両が静止していないとき、すなわち移動しているときに処理をＳ２０へ移行させる。
【００４０】
ここで、制御部５０は、自車両が移動しているときに移行するＳ２０では、後述する設定処理の初期化を実行する。制御部５０は、具体的には、設定処理にて用いられる記録回数ｉといった変数や、取得フラグＦＧや余りフラグＦＲといったフラグ等を、０に設定する。
【００４１】
制御部５０は、続くＳ３０では、補正処理を実行し、本角速度出力処理を終了する。
一方、制御部５０は、自車両が静止しているときに移行するＳ４０では、後述する補正処理の初期化を実行する。制御部５０は、具体的には、補正処理にて用いられるカウンタＣといった変数等を０に設定する。
【００４２】
制御部５０は、続くＳ５０では、設定処理を実行し、本角速度出力処理を終了する。
つまり、制御部５０は、角速度出力処理では、自車両が静止しているときは設定処理を実行し、移動しているときは補正処理を実行する。
【００４３】
［２−２．設定処理］
次に、自車両が静止しているときに実行される設定処理について、図４に示すフローチャートを用いて説明する。設定処理は、自車両が静止しているときのセンサ値Ｐに基づく角速度の平均値を算出し、補正処理において該平均値を用いた補正を実行するタイミングを設定するための処理である。
【００４４】
なお以下では、個々について説明を記載する場合には、センサ値Ｐ1のように添え字を付して記載し、共通の説明を記載する場合には、センサ値Ｐのように添え字を略して記載するものとする。
【００４５】
制御部５０は、Ｓ１００では、自車両が静止しているときのセンサ値Ｐを取得する。
制御部５０は、Ｓ１０５では、Ｓ１００にて自車両が静止しているときのセンサ値Ｐが取得される毎に、記録回数ｉを１増加させてメモリ５２に記録する。記録回数ｉとはセンサ値Ｐが取得された回数を表す。
【００４６】
制御部５０は、Ｓ１１０では、記録回数ｉが予め定められた蓄積回数Ｎよりも大きいか否かを判断する。制御部５０は、記録回数ｉが、蓄積回数Ｎよりも大きい場合は処理をＳ１２５へ移行させ、蓄積回数Ｎ以下である場合は処理をＳ１１５へ移行させる。
【００４７】
蓄積回数Ｎとは、予め定められた回数であって、モリ５２に記録されるセンサ値Ｐの数に相当する。蓄積回数Ｎは、本実施形態では数百回に設定されている。ただし、これに限定されるものではなく、蓄積回数Ｎは任意に設定されてよい。蓄積回数Ｎは予めメモリ５２に記録されている。
【００４８】
制御部５０は、Ｓ１１５では、Ｓ１００にて取得したセンサ値Ｐをｉ番目に取得したセンサ値Ｐiとしてメモリ５２に記録する。
制御部５０は、Ｓ１２０では、取得フラグＦＧを０に設定し、本設定処理を終了する。取得フラグＦＧは、記録回数ｉが蓄積回数Ｎ以上である場合に１に設定され、記録回数ｉが蓄積回数Ｎ未満である場合に０に設定されるフラグである。
【００４９】
制御部５０は、記録回数ｉが蓄積回数Ｎよりも大きい場合に移行するＳ１２５では、シフト処理を実行する。シフト処理では、現在記録されている記録回数ｉ分のセンサ値Ｐ1〜Ｐiのうち、最初に記録されたセンサ値Ｐ1が廃棄され、ｉ番目に取得されたセンサ値Ｐiがｉ−１番目に取得されたセンサ値Ｐi-1として順次記録し直される。そして、Ｓ１００にて最も新しく取得されたセンサ値Ｐがセンサ値ＰNとして記録される。
【００５０】
すなわち、制御部５０は、ＦＩＦＯ方式で、新しく取得された順に蓄積回数Ｎ個のセンサ値Ｐをメモリ５２に記録している。なお、ＦＩＦＯは、First In First Outの略である。
【００５１】
制御部５０は、続くＳ１３０では、取得フラグＦＧを１に設定する。
本設定処理では、センサ値Ｐは、本設定処理が実行される周期Ｔｐ毎に、繰り返し取得されている。つまり、Ｓ１１０〜Ｓ１２５によって、自車両が静止しているときのセンサ値Ｐであって、直近の、周期Ｔｐと蓄積回数Ｎとの乗算で表される期間（以下、蓄積時間）分のセンサ値Ｐが、メモリ５２に記録される。ここでいう直近とは、最も新しく取得されたことを表す。
【００５２】
制御部５０は、続くＳ１３５では、記録回数ｉが蓄積回数Ｎ以上である場合に、蓄積回数Ｎ分のセンサ値Ｐ1〜ＰNに基づく角速度の平均値を、静止平均値Ｈとして算出する。制御部５０は、静止平均値Ｈを、（１）式に示すように、蓄積回数Ｎ分のセンサ値Ｐ1〜ＰNに基づく角速度を積算した値を蓄積時間で除算した値として算出し、算出結果をメモリ５２に記録する。なお、（１）式において、センサ値Ｐiと分解能値Ｍとを乗算した値がセンサ値Ｐiに基づく角速度を示す。
【００５３】
【数１】
0006512155.tif 000002
【００５４】
制御部５０は、続くＳ１４０では、Ｓ１３５にて生成した静止平均値Ｈを取得する。つまり、本実施形態では、制御部５０は、図５に示すように、直近における蓄積回数Ｎ分のセンサ値Ｐ1…ＰNに基づく角速度の平均値を静止平均値Ｈとして取得する。図５において、左側に記載されている記号はビット値で示される値であり、右側に記載されている記号はビット値に基づいて角速度で示される値である。
【００５５】
図４に戻り説明を続ける。制御部５０は、Ｓ１４５では、静止平均値Ｈを分解能値Ｍで除算したときの商Ｑと余りＲとを算出し、算出結果をメモリ５２に記録する。
制御部５０は、Ｓ１５０では、減算タイミングを既減算タイミングとしてメモリ５２に記録する。後述するように、減算タイミングは、全体回数Ａと減算回数Ｂとによって表され、メモリ５２に記録されている。制御部５０は、全体回数Ａを既全体回数ＡOLDとしてメモリ５２に記録し、減算回数Ｂを既減算回数ＢOLDとしてメモリ５２に記録する。
【００５６】
また、制御部５０は、本ステップでは、後述する余りフラグＦＲを表す値を既余りフラグＦＲOLDを表す値としてメモリ５２に記録する。
ここで、メモリ５２に記録されている減算タイミングは、後述するように蓄積回数Ｎ分のセンサ値Ｐに基づく角速度の平均値を静止平均値Ｈとして用いて設定された減算タイミングである。すなわち、制御部５０は、本ステップでは、自車両が蓄積時間以上静止しているときに設定された減算タイミングを、既減算タイミングとしてメモリ５２に記録している。なお、本実施形態では、過去に自車両が蓄積時間以上静止していたときに設定された減算タイミングのうち、最も新しく設定されたものを既減算タイミングとして記録する。
【００５７】
制御部５０は、Ｓ１５５では、Ｓ１４５にて算出された余りＲが０であったか否かを判断する。余りＲが０でないということは、静止平均値Ｈに分解能値Ｍ未満の値が含まれることを意味する。制御部５０は、静止平均値Ｈに分解能値Ｍ未満の値が含まれる場合に処理をＳ１６５へ移行させ、含まれない場合に処理をＳ１６０へ移行させる。
【００５８】
制御部５０は、Ｓ１６０では、余りフラグＦＲを０に設定し、本設定処理を終了する。余りフラグＦＲは、静止平均値Ｈに分解能値Ｍ未満の値が含まれる場合に１に設定され、含まれない場合に０に設定されるフラグである。
【００５９】
制御部５０は、静止平均値Ｈに分解能値Ｍ未満の値が含まれる場合に移行するＳ１６５では、余りフラグＦＲを１に設定する。
制御部５０は、続いてＳ１７０では、静止平均値Ｈを分解能値Ｍで除算したときの商Ｑと余りＲとを取得し、減算頻度を算出する。減算頻度とは、分解能値Ｍに対する余りＲの値を表す。つまり、減算頻度は、Ｒ／Ｍといった分数として表される。
【００６０】
制御部５０は、続いてＳ１７５では、減算タイミングを設定する。減算タイミングとは、補正処理においてセンサ値Ｐを取得した際に、取得したセンサ値Ｐから分解能ビット値を減算するタイミングを表す。減算タイミングは、前述のように全体回数Ａと減算回数Ｂとによって表される。  制御部５０は、全体回数Ａ、減算回数Ｂを減算タイミングとしてメモリ５２に記録し、本設定処理を終了する。
【００６１】
ここで、全体回数Ａとは、補正処理において、センサ値Ｐを取得する予め定められた回数を表す。この全体回数Ａをひとまとまりとして、補正処理ではセンサ値Ｐが繰り返し取得される。
【００６２】
一方、減算回数Ｂとは、全体回数Ａに減算頻度Ｒ／Ｍを乗じて得られる回数を表す。この減算回数Ｂは、補正処理において取得されたセンサ値Ｐから少なくとも分解能ビット値が減算される回数に相当する。
【００６３】
制御部５０は、本実施形態では、全体回数Ａのうち、最初から順に減算回数Ｂまでを減算タイミングとする。つまり、全体回数Ａのうち、最初から順に減算回数Ｂまでは分解能ビット値についての減算が行われ、残りのＡ−Ｂ回では該減算が行われないというタイミングを意味する。
【００６４】
また、制御部５０は、本実施形態では、減算頻度Ｒ／Ｍを、分子を示す分子数及び分母を示す分母数がいずれも自然数で表される分数として算出し、算出した減算頻度Ｒ／Ｍを用いて減算タイミングを設定する。つまり、このときの分母数を全体回数Ａとして設定し、分子数を減算回数Ｂとして設定する。
【００６５】
特に本実施形態では、制御部５０は、分母数と分子数との比を表すＲ：Ｍが最も簡単な整数比ｘ；ｙとなるように、分母数と分子数とを算出する。ここでいう最も簡単な整数比とは、ｘとＹとが互いに素であることをいう。そして、このときの分母数であるｙを全体回数Ａとして設定し、このときの分子数であるｘを減算回数Ｂとして設定する。
【００６６】
具体的には、仮に分解能値Ｍが０．０１であり、余りＲが０．００４であった場合、減算頻度Ｒ／Ｍは、例えば４／１０といった、分子数及び分母数が共に自然数である分数として表される。ここで、後述する他の実施形態（５ｃ）に記載のように、４を減算回数Ｂとし、１０を全体回数Ａとして減算タイミングが設定されてもよいが、本実施形態では次のように減算タイミングが設定される。なお、ここに示した分解能値Ｍは説明のための一例であり、前述の値に限定されるものではなく、任意に設定されてよい。
【００６７】
すなわち、本実施形態では、仮に余りＲと分解能値Ｍとの比Ｒ：Ｍが整数比４：１０で表され、該比が最も簡単な整数比として２：５で表される場合、２を減算回数Ｂとし、５を全体回数Ａとして、減算タイミングが設定される。この減算タイミングは、全体回数Ａである５回のうち、初めの１回目と２回目とにおいて分解能ビット値についての減算が行われる、というタイミングを表す。
【００６８】
なお、ここに示した整数比は説明のための一例であり、減算タイミングはここに示した数値で表されるタイミングに限定されるものではない。
［２−３．補正処理］
次に、角速度出力処理のＳ３０にて実行される補正処理について、図６に示すフローチャートを用いて説明する。補正処理は、自車両が移動しているときのセンサ値Ｐを繰り返し取得し、全体回数Ａをひとまとまりとして、取得されたセンサ値Ｐについて補正を行うための処理である。
【００６９】
制御部５０は、Ｓ２０５では、自車両が移動しているときのセンサ値Ｐを取得する。
制御部５０は、Ｓ２１０では、自車両が移動を開始する前に静止していた時間（以下、静止時間）が蓄積時間以上であるか否かを判断する。具体的には、取得フラグＦＧが１に設定されている場合に、静止時間が蓄積時間以上であると判断する。制御部５０は、静止時間が蓄積時間以上である場合に処理をＳ２２０へ移行させ、蓄積時間未満である場合に処理をＳ２１５に移行させる。
【００７０】
Ｓ２１５では、制御部５０は、既減算タイミングを減算タイミングとしてメモリ５２に記録し直す。すなわち、制御部５０は、既全体回数ＡOLDを全体回数Ａとしてメモリ５２に記録し、既減算回数ＢOLDを減算回数Ｂとしてメモリ５２に記録する。また、既余りフラグＦＲOLDを余りフラグＦＲとしてメモリ５２に記録する。
【００７１】
すなわち、制御部５０は、自車両が移動する前に蓄積時間以上静止していなかった場合に、自車両が蓄積時間以上静止していたときに設定された既減算タイミングを以下の処理において減算タイミングとして用いるように設定する。
【００７２】
制御部５０は、Ｓ２２０では、静止平均値Ｈに分解能値Ｍ未満の値が含まれるか否かを判断する。具体的には、余りフラグＦＲが１である場合に、静止平均値Ｈに分解能値Ｍ未満の値が含まれると判断する。制御部５０は、静止平均値Ｈに分解能値Ｍ未満の値が含まれる場合に処理をＳ２３０へ移行させ、含まれない場合に処理をＳ２２５へ移行させる。
【００７３】
制御部５０は、Ｓ２２５では、メモリ５２から商Ｑを取得し、後述する式（３）に示すように、Ｓ２０５にて取得したセンサ値Ｐから商Ｑを減算した値を算出し、算出した値を減算補正値Ｋとしてメモリ５２に記録する。そして、制御部５０は、処理をＳ２６０へ移行させる。
【００７４】
制御部５０は、静止平均値Ｈに分解能値Ｍ未満の値が含まれる場合に移行するＳ２３０では、減算タイミングであるか否かを判断する。具体的には、減算回数Ｂ及びカウンタＣの値を取得し、カウンタＣの値が減算回数Ｂ未満である場合に、減算タイミングであると判断する。制御部５０は、減算タイミングである場合に処理をＳ２３５へ移行させ、減算タイミングでない場合に処理をＳ２４０へ移行させる。カウンタＣは、Ｓ２０５にてセンサ値Ｐが取得された回数を表す。
【００７５】
制御部５０は、減算タイミングである場合に移行するＳ２３５では、減算タイミングを用いて、すなわち、メモリ５２に記録されている全体回数Ａと減算回数Ｂとを用いて、分解能ビット値についての減算を行う。
【００７６】
具体的には、制御部５０は、メモリ５２から商Ｑを取得し、式（２）に示すように、Ｓ２０５にて取得したセンサ値Ｐから、商Ｑを減算し、商Ｑを減算した値から更に分解能ビット値を表す１を減算した値を算出する。
【００７７】
【数２】
0006512155.tif 000003
【００７８】
制御部５０は、算出した値を減算補正値Ｋとしてメモリ５２に記録し、処理をＳ２５０へ移行させる。
制御部５０は、カウンタＣの値が減算回数Ｂ以上である場合に移行するＳ２４０では、カウンタＣの値が全体回数Ａ以上であるか否かを判断する。制御部５０は、カウンタＣの値が、全体回数Ａ未満であるである場合に処理をＳ２４５へ移行させ、全体回数Ａ以上である場合に処理をＳ２５５へ移行させる。
【００７９】
制御部５０は、Ｓ２４５では、Ｓ２３５とは異なり、メモリ５２から商Ｑを取得し、式（３）に示すように、Ｓ２０５にて取得したセンサ値Ｐから商Ｑを減算した値を算出する。
【００８０】
【数３】
0006512155.tif 000004
【００８１】
制御部５０は、算出した値を減算補正値Ｋとしてメモリ５２に記録し、処理をＳ２５０へ移行させる。
すなわち、制御部５０は、本ステップでは、全体回数Ａから減算回数Ｂを除いた残りの回数を表すＡ−Ｂ回は、分解能ビット値についての減算を行わないように構成されている。
【００８２】
制御部５０は、Ｓ２５０では、カウンタＣの値を１増加させる。そして、制御部５０は、処理をＳ２６０へ移行させる。
制御部５０は、カウンタＣの値が全体回数Ａ以上である場合に移行するＳ２５５では、カウンタＣの値を０に設定する。そして、制御部５０は、処理をＳ２６０へ移行させる。つまり、カウンタＣは全体回数Ａを数える毎にリセットされる。
【００８３】
制御部５０は、Ｓ２６０では、減算補正値Ｋを出力し、本補正処理を終了する。
つまり、制御部５０は、本実施形態では、自車両の移動中に、図７に示すように、全体回数Ａをひとまとまりとしてセンサ値Ｐを繰り返し取得する。
【００８４】
ここで、制御部５０は、全体回数Ａのうち、初回から順に減算回数Ｂまでは、すなわち最初のＢ回は、センサ値Ｐから商Ｑと分解能ビット値である１とを減算した値を減算補正値Ｋiとして出力する。ｉは１から減算回数Ｂまでの自然数を表す。
【００８５】
一方、制御部５０は、全体回数Ａのうち減算回数Ｂを除いた残りのＡ−Ｂ回は、センサ値Ｐから商Ｑを減算した値を減算補正値Ｋiとして出力する。ｉはＢ＋１から全体回数Ａまでの自然数を表す。
【００８６】
［３．効果］
以上詳述した第１実施形態によれば、以下の効果が得られる。
（３ａ）制御部５０は、角速度を表す値を出力するように構成されている。制御部５０は、Ｓ１４０では、制御部５０が搭載された移動体である車両の角速度を検出する角速度センサ２０から得られた出力におけるＡＤ変換後の値を表すセンサ値Ｐであって、移動体が静止しているときのセンサ値Ｐに基づく角速度の平均値を静止平均値Ｈとして取得するように構成される。
【００８７】
制御部５０は、Ｓ１７５では、静止平均値Ｈをセンサ値Ｐの最小分解能を表す分解能値Ｍで除算したときの商Ｑと余りＲとを取得して分解能値Ｍに対する余りＲの値を減算頻度として算出し、センサ値Ｐを取得する予め定められた回数を表す全体回数Ａに減算頻度Ｒ／Ｍを乗じて得られる減算回数Ｂに応じて、センサ値Ｐを取得した際にセンサ値Ｐから分解能値Ｍに対応する分解能ビット値を減算するタイミングを表す減算タイミングを設定するように構成される。
【００８８】
制御部５０は、Ｓ２３５、Ｓ２４５では、センサ値Ｐを繰り返し取得し、センサ値Ｐを取得するたびにセンサ値Ｐから商Ｑを減算し、且つ、減算タイミングである場合にはセンサ値Ｐから分解能ビット値を更に減算するように構成される。
【００８９】
制御部５０は、Ｓ２６０では、商Ｑ及び分解能ビット値の少なくとも一方についての減算が行われた後の値を、減算補正値Ｋとして出力するように構成される。
ここで、本実施形態の効果を説明するために、このような構成において、仮に減算補正値Ｋが全体回数Ａ分積算されたときの積算結果を示す補正値積算結果がどのように表されるかについて説明する。
【００９０】
本実施形態では、補正値積算結果は、（４）式に示すように、センサ値Ｐを全体回数Ａ分積算した値から、商Ｑを全体回数Ａ分積算した値と分解能ビット値を減算回数Ｂ分積算した値との和を、減算した値として得られる。
【００９１】
【数４】
0006512155.tif 000005
【００９２】
図８に示すように、商Ｑを全体回数Ａ分積算した値と分解能ビット値を減算回数Ｂ分積算した値との和を、減算合計値という。減算合計値は、分解能ビット値は１であることから、（５）式に示すように、商Ｑと全体回数Ａに対する減算回数Ｂの値との和を、全体回数Ａ分積算した値に相当する。
【００９３】
【数５】
0006512155.tif 000006
【００９４】
全体回数Ａに対する減算回数Ｂの値は分解能値Ｍに対する余りの値Ｒとして表されるので、減算合計値ＱＡ＋Ｂは、（６）式に示すように、商Ｑと分解能値Ｍに対する余りＲの値との和を、全体回数Ａ分積算した値に相当する。
【００９５】
【数６】
0006512155.tif 000007
【００９６】
ここで、商Ｑと分解能値Ｍに対する余りＲの値との和は、静止平均値ＨがＡＤ変換された際のビット値と、静止平均値ＨがＡＤ変換された際の誤差との和に相当する。静止平均値ＨがＡＤ変換された際のビット値と、ＡＤ変換された際の誤差との和を静止オフセット値ＨDという。補正値積算結果は、（７）式に示すように、センサ値Ｐを全体回数Ａ分積算した値から、静止オフセット値ＨDを全体回数分積算した値を、減算した値に相当する。
【００９７】
【数７】
0006512155.tif 000008
【００９８】
つまり、本実施形態では、補正値積算結果は、（８）式に示すように、センサ値Ｐから静止オフセット値ＨDを減算した値を、全体回数Ａ分積算した結果に相当する。
【００９９】
【数８】
0006512155.tif 000009
【０１００】
静止オフセット値ＨDは、前述のように、静止平均値がＡＤ変換された際の誤差の誤差を含む。言い換えれば、静止オフセット値ＨDに基づく角速度は、分解能値未満の誤差を含む。
【０１０１】
このような本実施形態の構成によれば、角速度センサ２０から得られた出力に基づく、角速度に含まれる誤差を精度よく低減することができる。特に、角速度センサ２０から得られた出力を複数回取得するといった場合に角速度に含まれる誤差を精度よく低減することができ、この結果、車両の回転角を精度よく算出することができる。
【０１０２】
なお、図９に示すように、本実施形態の構成におけるタイミング設定部及び補正部を備えない従来の制御部では、角速度センサから得られた出力におけるＡＤ変換後の値を補正した後の値Ｌiには、余りＲすなわち最小分解能未満の値に相当する誤差が含まれると考えられる。このような補正後の値Ｌiを全体回数Ａ分積算した場合には、全体回数Ａ分の誤差が蓄積され、積算結果の精度が低下すると考えられる。
【０１０３】
これに対し本実施形態では、前述のように、全体回数Ａをひとまとまりとして繰り返しセンサ値Ｐを取得する場合に、結果として最小分解能値未満の誤差に応じた減算が行われるため、精度よく誤差を低減することができる。
【０１０４】
なお、比較例としての制御部を表す比較装置が、図９に示すように、センサ値Ｐから静止平均値ＨをＡＤ変換した値を減算した結果を補正角速度Ｌとして出力するように構成されているとする。この場合、比較装置から出力される補正角速度Ｌには、分解能値Ｍ未満の値が誤差として含まれる。このような補正角速度Ｌを積算した場合、積算結果は、分解能値Ｍ未満の誤差が蓄積された値となり、精度が低いものとなることが考えられる。
【０１０５】
これに対し、本実施形態による制御部５０では、前述のように、角速度センサ２０から得られた出力を全体回数分取得するといった場合に、角速度センサ２０から得られた出力に基づく角速度に含まれる誤差を、精度よく低減することができる。
【０１０６】
（３ｂ）制御部５０は、Ｓ１７５では、減算頻度Ｒ／Ｍを、分子を示す分子数及び分母を示す分母数がいずれも自然数で表される分数として算出し、算出した減算頻度を用いて減算タイミングを設定してもよい。制御部５０は、Ｓ２３５、Ｓ２４５では、タイミング設定部によって設定された減算タイミングを用いて、分解能ビット値についての減算を行ってもよい。
【０１０７】
これによれば、全体回数Ａ及び減算回数Ｂが整数で設定されない場合よりも、減算タイミングを簡易に設定することができる。
（３ｃ）制御部５０は、Ｓ１７５では、分母数と分子数との比が最も簡単な整数比となるように、分母数と分子数とを算出してもよい。
【０１０８】
これによれば、最も簡単な整数比としない場合よりも全体回数Ａを小さく設定できるため、減算補正値Ｋの偏りを抑制することができる。
（３ｄ）制御部５０は、車両が移動している場合にのみ、減算補正値Ｋの出力を行ってもよい。これによれば、車両の静止中は減算補正値Ｋの出力を行わないので、車両の静止中における制御部５０の負荷を低減することができる。
【０１０９】
（３ｅ）制御部５０は、自車両が静止しているときであって、直近における蓄積回数Ｎ分のセンサ値Ｐを平均した値を静止平均値Ｈとして取得しもてよい。これによれば、自車両の静止中において最も新しく取得されたセンサ値Ｐの変動に基づいて、減算補正値Ｋの出力を行うことができる。つまり、精度よく減算補正値Ｋを出力することができる。
【０１１０】
（３ｆ）制御部５０は、Ｓ１１５では、移動体としての車両が静止しているときのセンサ値Ｐを表す静止センサ値を繰り返し取得し、取得した静止センサ値をメモリ５２に記録してもよい。制御部５０は、Ｓ１０５では、静止センサ値Ｐがメモリ５２に記録される毎に、静止センサ値が記録された回数を表す記録回数ｉをメモリ５２に記録してもよい。
【０１１１】
制御部５０は、Ｓ１３５では、記録回数ｉが蓄積回数Ｎ以上である場合に、蓄積回数Ｎ分の静止センサ値に基づく角速度の平均値を算出し、Ｓ１４０に算出した角速度の平均値を静止平均値Ｈとして取得させてもよい。
【０１１２】
制御部５０は、Ｓ１５０では、記録回数ｉが蓄積回数Ｎ以上である場合に、減算タイミングを既減算タイミングとしてメモリ５２に記録してもよい。
制御部５０は、Ｓ２３５、Ｓ２４５では、記録回数ｉが蓄積回数Ｎ未満である場合に、既減算タイミングを減算タイミングとして用いて減算を行ってもよい。
【０１１３】
これによれば、自車両が静止している期間に取得されたセンサ値Ｐが蓄積回数Ｎ未満であったとしても、直近の、蓄積回数Ｎ分以上取得されたセンサ値Ｐに基づいて設定された減算タイミングを用いて減算が行われる。つまり、自車両の静止時間が蓄積時間未満であったとしても、最も新しい、自車両が蓄積時間静止していたときに設定された減算タイミングが用いられるので、偏りのない補正を行うことができる。つまり、精度よく減算補正値Ｋを出力することができる。
【０１１４】
なお、上記実施形態において、制御部５０が出力装置に相当し、メモリ５２がセンサ値記録部、回数記録部、タイミング記録部に相当する。また、制御部５０が、平均値取得部、タイミング設定部、補正部、出力部、センサ値格納部、回数処理部、生成部、既設定部に相当する。また、Ｓ１０５が回数処理部としての処理に相当し、Ｓ１１５がセンサ値格納部としての処理に相当し、Ｓ１３５が生成部としての処理に相当し、Ｓ１４０が平均値取得部としての処理に相当し、Ｓ１５０が既設定部としての処理に相当する。また、Ｓ１７５がタイミング設定部としての処理に相当し、Ｓ２３５、Ｓ２４５が補正部としての処理に相当し、Ｓ２６０が出力部としての処理に相当する。
【０１１５】
［４．変形例］
変形例では、基本的な構成は上記実施形態と同様であるため、共通する構成については説明を省略し、相違点を中心に説明する。なお、上記実施形態と同じ符号は、同一の構成を示すものであって、先行する説明を参照する。
【０１１６】
変形例では、設定処理において、Ｒ：Ｍを最も簡単な整数比ｘ：ｙに設定する際に、指定値テーブルを用いる点が、上記実施形態とは相違する。この相違点により、本変形例では、図４に示すＳ１７０〜Ｓ１７５が、図１０に示すようにＳ１８０〜Ｓ１９５に置換される。
【０１１７】
すなわち、制御部５０は、変形例におけるＳ１８０では、指定値テーブルを取得する。指定値テーブルとは、一例として図１１に示すように、余りＲが指定された値を示す指定値であるときの分子数と分母数とが設定されたテーブルである。このときの分子数と分母数とは、互いに素であるように設定される。指定値テーブルは、予めメモリ５２に記録されている。なお、図１１に示す指定値テーブルは一例であり、これに限定されるものではない。
【０１１８】
制御部５０は、Ｓ１８５では、余りＲが指定値テーブルに表された指定値であるか否かを判断する。制御部５０は、余りＲが指定値である場合、処理をＳ１９５へ移行させ、指定値でない場合、処理をＳ１９０へ移行させる。
【０１１９】
制御部５０は、Ｓ１９０では、メモリ５２に予め記録されている指定回数Ｕを取得し、指定回数Ｕを全体回数Ａとして設定する。指定回数Ｕは、例えば１０、１００、等といった、任意の自然数であってよい。なお、ここに示した指定回数Ｕは一例であり、指定回数Ｕはこれらに限定されるものではない。
【０１２０】
制御部５０は、指定回数Ｕに設定された全体回数Ａに減算頻度Ｒ／Ｍを乗算した値を、減算回数Ｂとして設定する。制御部５０は、このようにして減算タイミングを設定した後、変形例としての設定処理を終了する。
【０１２１】
制御部５０は、Ｓ１９５では、指定値テーブルに基づいて、分母数を全体回数Ａとして設定し、分子数を減算回数Ｂとして設定する。そして、変形例としての設定処理を終了する。
【０１２２】
このような変形例によれば、上記実施形態と同様の効果が奏される。
なお、本変形例では、Ｓ１９０、Ｓ１９５がタイミング設定部としての処理に相当する。
【０１２３】
［５．他の実施形態］
以上、本発明を実施するための形態について説明したが、本発明は前述の実施形態に限定されることなく、種々変形して実施することができる。
【０１２４】
（５ａ）上記実施形態では、制御部５０は、Ｓ１４０では、蓄積回数Ｎ分のセンサ値に基づく角速度の平均値を静止平均値Ｈとして取得していたが、これに限定されるものではない。制御部５０は、蓄積回数Ｎに関係無く、例えば、自車両が静止している間に取得された全てのセンサ値Ｐに基づく角速度の平均値を静止平均値Ｈとして取得してもよい。
【０１２５】
つまり、静止平均値Ｈを算出するために取得されるセンサ値Ｐの数は、蓄積回数Ｎよりも多くてもよいし少なくてもよい。言い換えれば、制御部５０は、例えば、数秒から数十秒、または数分から数十分等といった長さを含む、任意の長さの蓄積時間に取得されたセンサ値Ｐに基づく角速度の平均値を静止平均値Ｈとして取得してもよい。
【０１２６】
（５ｂ）上記実施形態では、静止平均値Ｈは、自車両が静止している間、直近における蓄積回数Ｎ分のセンサ値Ｐに基づいて算出されていたが、これに限定されるものではない。静止平均値Ｈは、例えば自車両が停止した直後や停止してから所定時間の経過後といった、自車両が静止している間における任意のタイミングにおける蓄積時間に取得されたセンサ値Ｐに基づいて算出されてもよい。
【０１２７】
（５ｃ）上記実施形態では、分母数と分子数との比が最も簡単な整数比となるように、分母数と分子数とを算出し、分母数を全体回数Ａとして用い、分子数を減算回数Ｂとして用いていたが、これに限定されるものではない。互いに素でない分母数と分子数とを用いて、全体回数Ａ、及び減算回数Ｂを設定してもよい。
【０１２８】
具体的には、仮に分解能値Ｍが０．０１であり、余りＲが０．００４であった場合、減算頻度Ｒ／Ｍは、例えば４０／１００や４／１０といった、分子数及び分母数が共に自然数である分数として表される。ここで、４０又は４を減算回数Ｂとし、１００又は１０を全体回数Ａとして減算タイミングが設定されてもよい。なお、ここに記載した数値は説明のための一例であり、これに限定されるものではない。
【０１２９】
（５ｄ）上記実施形態では、制御部５０は、自車両が移動している場合に減算補正値Ｋを出力していたが、これに限定されるものではない。制御部５０は、自車両が静止している場合に減算補正値Ｋを出力するように構成されてもよい。
【０１３０】
（５ｅ）上記実施形態では、制御部５０は、自車両の静止中に蓄積回数Ｎ分以上のセンサ値Ｐが取得されていない場合、直近の蓄積回数Ｎ分以上取得されたセンサ値Ｐに基づく既減算タイミングを用いて補正処理を実行していたが、これに限定されるものではない。
【０１３１】
制御部５０は、自車両の静止中に蓄積回数Ｎ分以上のセンサ値Ｐが取得されていない場合、予め定められた任意の減算タイミングを用いて補正処理を実行してもよい。該任意の減算タイミングはメモリ５２に記録されていてもよい。
【０１３２】
また、制御部５０は、自車両の静止中に蓄積回数Ｎ分以上のセンサ値Ｐが取得されていない場合、取得された蓄積回数Ｎ未満分のセンサ値Ｐに基づく角速度の平均値を静止平均値Ｈとして取得し、減算タイミングを設定してもよい。また、制御部５０は、自車両の静止中に蓄積回数Ｎ分以上のセンサ値Ｐが取得されていない場合、センサ値Ｐをそのまま減算補正値Ｋとして出力するように構成されてもよい。
【０１３３】
（５ｇ）上記実施形態では、制御部５０は、全体回数Ａのうち最初から減算回数Ｂがカウントされるまでを減算タイミングとして設定していたが、これに限定されるものではない。制御部５０は、全体回数Ａにおいて合計回数が減算回数Ｂとなるように、任意のタイミングで減算タイミングを設定してもよい。
【０１３４】
具体的には、仮に減算回数Ｂが２に、全体回数Ａが５に設定されているとき、例えば全体回数Ａである５回のうちの１回目及び３回目を減算タイミングとするといったように、減算するタイミングが連続しない任意のタイミングに設定される場合が含まれてもよい。なお、ここに記載した数値は説明のための一例であり、これに限定されるものではない。
【０１３５】
（５ｈ）上記実施形態では、設定処理では、静止平均値Ｈを分解能値Ｍで除算することによって、静止平均値Ｈに分解能値Ｍ未満の値が含まれているか否かを判断し、余りＲがある場合に該余りＲを用いて減算タイミングを設定したが、これに限定されるものではない。
【０１３６】
制御部５０は、例えば、自車両が静止しているときのセンサ値Ｐを蓄積回数Ｎ分積算した値を蓄積回数Ｎで除算したときの商Ｄと余りＥを算出し、該余りＥの蓄積回数Ｎに対する値を減算頻度として減算タイミングを設定しても良い。
【０１３７】
すなわち、制御部５０は、図４に示す設定処理のＳ１３５〜Ｓ１４５に代えて、自車両が静止しているときのセンサ値Ｐを蓄積回数Ｎ分積算した値を蓄積回数Ｎで除算したときの商Ｄと余りＥを算出してもよい。そして、制御部５０は、商Ｄを商Ｑとして用いて余りＥの蓄積回数Ｎに対する値を減算頻度とし、余りＥを減算回数Ｂとし蓄積回数Ｎを全体回数Ａとして減算タイミングを設定してもよい。
【０１３８】
センサ値Ｐの積算値を蓄積回数Ｎで除算した値は、センサ値Ｐを平均した値に相当する。ここで、余りＥが生じるということは、センサ値Ｐの積算値が蓄積回数Ｎの整数倍ではない、すなわちセンサ値Ｐに基づく角速度の平均値に分解能値Ｍ未満の値が含まれることを意味する。そこで、余りＥの蓄積回数Ｎに対する値を減算頻度として減算タイミングを設定してもよい。
【０１３９】
具体的には、制御部５０は、仮に蓄積回数Ｎが１００であり、自車両が静止しているときのセンサ値Ｐの蓄積回数Ｎ分の積算値が４０である場合、０である商Ｄを商Ｑとし、４０である余りＥを減算回数Ｂとして用い、１００である蓄積回数Ｎを全体回数Ａとして用い、減算タイミングを設定してもよい。これによっても、上記実施形態と同様の効果が奏される。なお、蓄積回数Ｎは、ここに記載された数値に限定されるものではなく、任意に設定されてよい。
【０１４０】
制御部５０は、余りＥの蓄積回数Ｎに対する比Ｅ：Ｎが最も簡単な整数比Ｆ：Ｇで表される場合は、このときの整数Ｆを減算回数Ｂとして設定し、整数Ｇを全体回数Ａとして設定してもよい。例えば、仮に余りＥと蓄積回数Ｎとの比Ｅ：Ｎが４０：１００で表される場合、該比を最も簡単な整数比２：５で表わし、２を減算回数Ｂとして用い、５を全体回数Ａとして用いてもよい。これによっても、上記実施形態と同様の効果が奏される。なお、ここに記載した減算タイミング、該減算タイミングを表す全体回数Ａ及び減算回数Ｂは一例であり、これらに限定されるものではない。
【０１４１】
（５ｉ）上記実施形態における１つの構成要素が有する複数の機能を、複数の構成要素によって実現したり、１つの構成要素が有する１つの機能を、複数の構成要素によって実現したりしてもよい。また、複数の構成要素が有する複数の機能を、１つの構成要素によって実現したり、複数の構成要素によって実現される１つの機能を、１つの構成要素によって実現したりしてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加又は置換してもよい。なお、特許請求の範囲に記載した文言のみによって特定される技術思想に含まれるあらゆる態様が本発明の実施形態である。
【０１４２】
（５ｊ）前述したＣＰＵ５１、制御部５０、運転支援システム１の他、当該制御部５０を機能させるためのプログラム、このプログラムを記録した半導体メモリ等の非遷移的実態的記録媒体、角速度を表す値の出力方法など、種々の形態で本発明を実現することもできる。
【符号の説明】
【０１４３】
２０  角速度センサ、５０  制御部、５１  ＣＰＵ  ５２  メモリ。
【図１】
0006512155.tif 000010
【図２】
0006512155.tif 000011
【図３】
0006512155.tif 000012
【図４】
0006512155.tif 000013
【図５】
0006512155.tif 000014
【図６】
0006512155.tif 000015
【図７】
0006512155.tif 000016
【図８】
0006512155.tif 000017
【図９】
0006512155.tif 000018
【図１０】
0006512155.tif 000019
【図１１】
0006512155.tif 000020