(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行車側制御部および走行車側通信部を備える走行車にけん引または装着される農作業機であって、
前記走行車の前記走行車側通信部を介して前記走行車側制御部と通信を行う農作業機側通信部と、
プレスローラ及び又はクロップカバーを有する農作業機の農作業機構部と、
前記プレスローラの角度又は荷重、及び又は前記クロップカバーの角度又は荷重を検出する検出部と、
農作業機側制御部と、を有し、
前記農作業機側制御部は、前記検出部で検出された結果に基づいて前記走行車の走行速度を制御させる制御信号を、前記農作業機側通信部を介して前記走行車側制御部に送信する処理を行うことを特徴とする。
農作業機。
【請求項２】
走行車と、前記走行車にけん引または装着される農作業機とを有する農作業車両システムであって、
前記走行車は、
走行駆動部と、
前記農作業機と通信を行う走行車側通信部と、
走行車側制御部と、を有し、
前記農作業機は、
前記走行車側通信部と通信路を介して通信を行う農作業機側通信部と、
プレスローラ及び又はクロップカバーを有する農作業機の農作業機構部と、
前記プレスローラの角度又は荷重、及び又は前記クロップカバーの角度又は荷重を検出する検出部と、
農作業機側制御部と、を有し、
前記農作業機側制御部は、前記検出部で検出された結果に基づいて前記走行車の走行速度を制御させる制御信号を、前記農作業機側通信部を介して前記走行車側制御部に送信する処理を行い、
前記走行車側制御部は、前記制御信号を前記走行車側通信部を介して受信した場合、前記制御信号に基づいて、前記走行駆動部の走行速度を制御することを特徴とする
農作業車両システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、農作業機、農作業機をけん引または装着する走行車、および、農作業車両システムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１、特許文献２には、トラクタにけん引されるロールベーラが記載されている。一般的なロールベーラは、ピックアップ装置によりピックアップした牧草等の収穫物を、搬送装置により圧縮室に送り込み、圧縮室にて圧縮してロールベールに成形する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許第３９３９１２５号公報
【特許文献２】特許第５２８４８４１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１等に記載された、トラクタにけん引されるロールベーラなどの作業機では、牧草を過剰に取り込んだ場合、牧草の詰まりなどの不具合が生じることを防止するためにトラクタのオペレータは常にロールベールを目視にて注視する必要がある。
【０００５】
また、走行車としてのトラクタと、それにけん引されるロールベーラなどの農作業機とを有する一般的な農作業車両では、農作業機の作業負荷が過剰となった場合、トラクタ側ではそのことを自動検知できず、農作業機の負荷増大によるトラブルを未然に防ぐことができなかった。また、農作業機の作業負荷に応じて、トラクタの走行速度を自動で制御することができなかった。
【０００６】
本発明は、このような問題に対処することを課題の一例とするものである。すなわち、農作業機の作業負荷に応じて、走行車の走行速度を最適に制御することができる農作業機を提供すること、その農作業機をけん引または装着する走行車を提供すること、および、農作業機および走行車を有する農作業車両システムを提供すること、などを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
このような目的を達成するために、本発明による農作業機は、以下の構成を少なくとも具備するものである。
走行車側制御部および走行車側通信部を備える走行車にけん引または装着される農作業機であって、
前記走行車の前記走行車側通信部を介して前記走行車側制御部と通信を行う農作業機側通信部と、
プレスローラ及び又はクロップカバーを有する農作業機の農作業機構部と、
前記プレスローラの角度又は荷重、及び又は前記クロップカバーの角度又は荷重を検出する検出部と、
農作業機側制御部と、を有し、
前記農作業機側制御部は、前記検出部で検出された結果に基づいて前記走行車の走行速度（車速）を制御させる制御信号を、前記農作業機側通信部を介して前記走行車側制御部に送信する処理を行うことを特徴とする。
【０００９】
また、本発明の農作業車両システムは、走行車と、前記走行車によりけん引される農作業機とを有する農作業車両システムであって、
前記走行車は、
走行駆動部と、
前記農作業機と通信を行う走行車側通信部と、
走行車側制御部と、を有し、
前記農作業機は、
前記走行車側通信部と通信路を介して通信を行う農作業機側通信部と、
プレスローラ及び又はクロップカバーを有する農作業機の農作業機構部と、
前記プレスローラの角度又は荷重、及び又は前記クロップカバーの角度又は荷重を検出する検出部と、
農作業機側制御部と、を有し、
前記農作業機側制御部は、前記検出部で検出された結果に基づいて前記走行車の走行速度を制御させる制御信号を、前記農作業機側通信部を介して前記走行車側制御部に送信する処理を行い、
前記走行車側制御部は、前記制御信号を前記走行車側通信部を介して受信した場合、前記制御信号に基づいて、前記走行駆動部の走行速度を制御することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１０】
本発明の農作業機は、農作業機の作業負荷に応じて、走行車の走行速度を最適に制御することができる。本発明によれば、その農作業機をけん引または装着する走行車を提供することができる。また、本発明によれば、農作業機および走行車を有する農作業車両システムを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本発明の実施形態に係る農作業機と走行車（トラクタ）を有する農作業車両システムの一例を示す全体図。
【図２】走行車と農作業機を有する農作業車両システムの機能ブロック図。
【図３】農作業機の一例を示す斜視図。
【図４】農作業機のボトムプレートの動作の一例を示す図（負荷大）。
【図５】農作業機のボトムプレートの動作の一例を示す図（負荷小）。
【図６】農作業機のボトムプレートにかかる負荷を荷重センサで検出する一例を示す図。
【図７】農作業機の動作の一例を示すフローチャート。
【図８】農作業機のプレスローラの動きを検出部として角度センサで検出する一例を示す図。
【図９】農作業機のプレスローラの負荷を検出部として荷重センサで検出する一例を示す図。
【図１０】農作業機のクロップカバーの動作を検出部としての角度センサで検出する一例を示す図。
【図１１】農作業機のクロップカバーにかかる負荷を荷重センサで検出する一例を示す図。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
本発明の実施形態に係る農作業機、その農作業機をけん引または装着する走行車、農作業機と走行車を有する農作業車両システムを、図面を参照しながら説明する。
本発明の実施形態は図示の内容を含むが、これのみに限定されるものではない。なお、以後の各図の説明で、既に説明した部位と共通する部分は同一符号を付して重複説明を一部省略する。
【００１３】
本実施形態では、農作業機として、ロールベーラを説明する。
図１は、本発明の実施形態に係る農作業機と走行車（トラクタ）を有する農作業車両システムの一例を示す全体図である。
農作業車両システム１００は、農作業機１と、けん引車としての走行車２（トラクタ）を有する。
農作業機１としてのロールベーラは、連結部としての連結桿１Ｒを介して、トラクタなどの走行車２に連結されて、けん引走行される。
【００１４】
走行車２の駆動軸からＰＴＯ（Power take off）軸を介して取り出される駆動力により、ピックアップ装置１１が圃場の牧草等の被成形材料Ｗを拾い上げ、拾い上げた被成形材料を後方の成形室１２内へ搬送し、成形室１２内で円柱状のロールベール（図示せず）を圧縮成形する。
農作業機１は、圧縮成形されたロールベールに巻きつけるネット材等の被覆材を、成形室１２内に繰り出し可能に保持し、成形室１２内で被覆材をロールベールに巻付け終了後、成形室１２の後方側を開いてロールベールを排出するように構成されている。
【００１５】
尚、以下では、ピックアップ装置１１側を搬送方向の上流側、成形室１２側を搬送方向の下流側、搬送方向と水平方向で直交する方向を機幅方向、搬送方向と鉛直方向で交差する方向を上下方向という。
【００１６】
図２は走行車２と農作業機１を有する農作業車両システム１００の機能ブロック図である。
また、走行車２は、内燃機関２１やモータなどの駆動源、走行用変速装置２２、走行駆動部としての走行装置２３、走行側通信部としての通信インタフェース（通信Ｉ／Ｆ）２４、走行車側制御部２５としてのトラクタ側ＥＣＵ（electronic control unit）、車両状態検出部２６、などを有する。走行車側制御部２５（トラクタ側）、車両状態検出部２６、通信Ｉ／Ｆ２４などは、データ伝送路２１１により電気的に接続されている。
【００１７】
内燃機関２１などの駆動源は、動力伝達手段２８により走行用変速装置２２に接続されている。動力伝達手段２８には、駆動源からの動力を走行用変速装置２２に伝達、または、遮断する走行クラッチ２７が設けられている。また、動力伝達手段２８には、農作業機１に動力を伝達するＰＴＯ軸２９が設けられており、ＰＴＯ軸２９には動力を伝達、または、遮断するＰＴＯクラッチ２１０およびＰＴＯ変速装置２１２が設けられている。
【００１８】
走行車２の駆動源は、例えば、エンジンなどの内燃機関２１やモータなどであり、走行車２の走行装置２３や農作業機１の作業機構部などの駆動源である。
【００１９】
走行用変速装置２２は、内燃機関２１などの駆動源からの入力軸と、走行装置２３に接続された出力軸との間に設けられ、所定の変速比となるように設定可能に構成されている。走行用変速装置２２は例えばギア式、ＨＳＴ（Hydro Static Transmission）などの無段変速装置がある。また、ＰＴＯ軸２９はＰＴＯ変速装置２１２により例えば５４０ｒｐｍ、１０８０ｒｐｍの切り替えが可能となっている。
【００２０】
走行駆動部としての走行装置２３は、車輪やクローラなどを有し、駆動源からの駆動力により動作する。
【００２１】
走行側通信部としての通信Ｉ／Ｆ２４は、有線式または無線式の通信路１２４を介して農作業機１と情報通信可能に接続されている。
【００２２】
走行車側制御部２５としてのトラクタ側ＥＣＵは、走行車２の各構成要素を統括的に制御する。走行車側制御部２５は、ＣＰＵ、メモリなどを有するコンピュータであり、メモリに記憶されているプログラムを実行することにより所定の機能を実現させる。
【００２３】
車両状態検出部２６は、車両の状態を検出する各種センサなどを有し、検出結果を示す信号を走行車側制御部２５に出力する。車両状態検出部２６は、例えば、走行車２の走行速度に関する速度計、加速度センサなどを有する。
【００２４】
農作業機１は、農作業機側通信部としての通信Ｉ／Ｆ１４、作業機ユニットなどの農作業機構部１５、駆動回路１６、検出部１７、農作業機側制御部１８などを有する。通信Ｉ／Ｆ１４、駆動回路１６、検出部１７、農作業機側制御部１８は、データ伝送路により電気的に接続されている。
【００２５】
農作業機側通信部としての通信Ｉ／Ｆ１４は、有線式または無線式の通信路１２４を介して走行車２と情報通信可能に接続されている。詳細には、通信Ｉ／Ｆ１４は、走行車２の走行車側通信部としての通信Ｉ／Ｆ２４を介して走行車側制御部２５と通信を行う。
【００２６】
作業機ユニットなどの農作業機構部１５は、ＰＴＯ軸２９や駆動回路１６などに接続され、農作業機１の農作業機能を実現する。
駆動回路１６は、農作業機１に適宜設けられ、農作業機側制御部１８などに接続され、農作業機側制御部１８の制御により農作業機構部１５を駆動する。
【００２７】
検出部１７は、農作業機構部１５の負荷を検出し、検出結果を農作業機側制御部１８に出力する。検出部１７は、例えば、角度センサ、荷重センサ、回転センサなどを有し、農作業機構部１５の各種農作業に関する負荷を検出する。
【００２８】
農作業機側制御部１８は、農作業機１の各構成要素を統括的に制御する。農作業機側制御部１８は、例えば、ＣＰＵ、メモリなどを有するコンピュータであり、メモリに記憶されているプログラムを実行することにより、本発明に係る機能を実現する。
本実施形態では、農作業機１の農作業機側制御部１８は、検出部１７で検出された負荷に基づいて、走行車２の走行速度を制御させる制御信号を、農作業機側通信部である通信Ｉ／Ｆ１４を介して走行車側制御部２５に送信する処理を行う。
走行車２の走行車側制御部２５は、その制御信号を農作業機１から走行車側通信部である通信Ｉ／Ｆ１４を介して受信した場合、その制御信号に基づいて、走行駆動部の走行速度を制御する。
【００２９】
次に、農作業機１の一例を詳細に説明する。
図３は農作業機１の一例を示す斜視図である。農作業機１のピックアップ装置１１と成形室１２の間には、ピックアップ装置１１で拾い上げた牧草などの被成形材料を切断する切断部Ｂが設けられている。
【００３０】
図４、図５は農作業機１のボトムプレートの動作の一例を示す図である。詳細には、図４は農作業機１のボトムプレートにかかる負荷が大きい場合を示し、図５はボトムプレートにかかる負荷が小さい場合を示す。
切断部Ｂは、被成形材料を成形室１２に搬送するための搬送路となる床板であるボトムプレート１０３と、ボトムプレート１０３上で搬送される被成形材料を切断する切断ナイフ１０４と、被成形材料を成形室１２へ送り込むための送り込みロータ１０５とを有する。切断部Ｂは、送り込みロータ１０５の送り込み動作により、切断ナイフ１０４が被成形材料を切断するように構成されている。
【００３１】
床板であるボトムプレート１０３は、上流端側を機幅方向に沿って設けられた支軸１０３Ａに対し、支軸１０３Ａの軸中心を回転中心として上下方向に回動自在に軸支され、支軸１０３Ａを支点とする回動に伴って下流端側が上下動するように構成されている。
送り込みロータ１０５に対して、被成形材料の搬送量が増加した場合、ボトムプレート１０３の下流端側が下降して、ボトムプレート１０３と送り込みロータ１０５の間が拡開し、被成形材料による負荷が低減し、被成形材料をスムーズに成形室１２へ送り込むことができる（図４参照）。
【００３２】
送り込みロータ１０５に対して、被成形材料の搬送量が減少した場合、ボトムプレート１０３の下流端側が上昇して、ボトムプレート１０３と送り込みロータ１０５の間が狭くなる（図５参照）。
【００３３】
ボトムプレート１０３の下流端側は、そのボトムプレート１０３の原点位置を保持する保持力を有する支持部材（不図示）により支持されている。この支持部材は、ボトムプレート１０３や切断ナイフ１０４に対して、被成形材料の搬送により生じる荷重が保持力を超えるとともに、ボトムプレート１０３を下降させる方向に作用した場合、荷重に応じて収縮することで、ボトムプレート１０３の下降を阻害せず、ボトムプレート１０３と送り込みロータ１０５との間を拡開させるように構成されている。また、支持部材（不図示）は、上記荷重が上記保持力以下になった場合、その荷重に抗して伸長することで、ボトムプレート１０３を自動的に上昇させてボトムプレート１０３を原点位置に復帰させるように構成されている。
【００３４】
本実施形態では、図４、図５に示したように、ボトムプレート１０３を支持する支軸１０３Ａ、又は、その近傍に、ボトムプレート１０３の角度（開閉角度）を検出する検出部１７としての角度センサ１７Ａが設けられている。検出部１７は、検出結果を示す信号を農作業機側制御部へ出力する。
農作業機側制御部は、検出部１７による検出結果に応じて、走行車の走行速度を制御する。
【００３５】
このため、拾い上げられた被成形材料の量が多い場合に、ボトムプレート１０３に作用する荷重に応じた支持部材の収縮で、ボトムプレート１０３の下流端部が自動的に下降するとともに、ボトムプレート１０３と送り込みロータ１０５の間が拡開し、且つ、走行車の走行速度が減速することで、被成形材料をスムーズに成形室１２に送り込み、被成形材料が切断部Ｂで詰まるのを防止することができる。
【００３６】
また、被成形材料が成形室に送り込まれるとともに、連続して拾い上げられた被成形材料の量が切断部Ｂで詰まるような量でない場合、支持部材が伸長して、ボトムプレート１０３が原点位置に復帰し、走行車は増速し元の速度に復帰する。このため、農作業機や走行車を走行操作するオペレータに対して、拾い上げられる被成形材料の量の確認や、被成形材料が機外に放出されたことの確認等を目視により行うような作業負荷を与えないようにすることができる。
【００３７】
図６は農作業機のボトムプレートにかかる負荷を荷重センサ１７Ｂで検出する一例を示す図である。
検出部１７は、例えば、ボトムプレート１０３にかかる負荷を検出する荷重センサ１７Ｂを有していてもよい。荷重センサ１７Ｂは、ボトムプレート１０３やボトムプレート１０３の近傍に設けられている。この荷重センサ１７Ｂは、ボトムプレート１０３上の被成形材料の量に応じた荷重信号を農作業機側制御部に出力する。農作業機側制御部は、荷重センサ１７Ｂからの荷重信号に応じて、上記負荷の大きさを判断する。
尚、上記実施形態では、ボトムプレートにかかる負荷を検出するために、荷重センサ１７Ｂを設けたが、この形態に限られるものではなく、例えば、位置センサを設けてもよい。
【００３８】
図７は農作業機の動作の一例を示すフローチャートである。図７および上記図面などを参照しながら農作業機や走行車の動作の一例を説明する。
【００３９】
ステップＳＴ１０１において、農作業機１の検出部１７は、農作業機１の農作業機構部１５の農作業に関する負荷を検出し、検出結果を示す信号を農作業機側制御部１８に出力する。農作業機側制御部１８は、その信号により農作業機１の負荷を把握する。検出部１７は、図４、図５に示した例では、角度センサ１７Ａであり、図６に示した例では荷重センサ１７Ｂである。
【００４０】
ステップＳＴ１０２において、農作業機１の農作業機側制御部１８は、農作業機１の農作業に関する負荷が大きいか否かを判別する。詳細には、農作業機側制御部１８は、その負荷が所定の閾値よりも大きいか否かを判別する。図４、図５に示した例では、角度センサ１７Ａで検出されたボトムプレート１０３の角度（開閉角度）が所定の角度（閾値）よりも大きいか否かを判別する。図６に示した例では、荷重センサ１７Ｂにより荷重が所定の値（閾値）よりも大きいか否かを判別する。農作業機１の負荷が大きい場合、ステップＳＴ１０３の処理に進み、それ以外の場合、ステップＳＴ１０４の処理に進む。
【００４１】
ステップＳＴ１０３において、農作業機１の農作業機側制御部１８は、走行車を減速させる制御信号を通信Ｉ／Ｆ１４、通信路１２４を介して、走行車２に出力する。走行車２の走行車側制御部２５は、通信Ｉ／Ｆ２４でその制御信号を受信した場合、走行車２を減速させる処理、詳細には、走行駆動部としての走行装置２３を減速させる処理を行う。
【００４２】
ステップＳＴ１０４において、農作業機１の農作業機側制御部１８は、農作業機の農作業に関する負荷が小さいか否かを判別する。詳細には、農作業機側制御部１８は、その負荷が所定の閾値よりも小さいか否かを判別する。図４、図５に示した例では、角度センサ１７Ａで検出されたボトムプレート１０３の角度（開閉角度）が所定の角度（閾値）よりも小さいか否かを判別する。図６に示した例では、荷重センサ１７Ｂにより荷重が所定の値（閾値）よりも小さいか否かを判別する。農作業機１の負荷が小さい場合、ステップＳＴ１０５の処理に進み、それ以外の場合、ステップＳＴ１０６の処理に進む。
【００４３】
ステップＳＴ１０５において、農作業機１の農作業機側制御部１８は、走行車２（トラクタ）を増速させ元の速度へ戻す制御信号を通信Ｉ／Ｆ１４、通信路１２４を介して、走行車２に出力する。走行車２の走行車側制御部２５は、通信Ｉ／Ｆ２４でその制御信号を受信した場合、走行車２を増速させる処理、詳細には、走行駆動部としての走行装置２３を増速させる処理を行う。
【００４４】
ステップＳＴ１０６において、農作業機１の農作業機側制御部１８は、走行車２（トラクタ）の速度を変更しない処理を行う。
【００４５】
次に、プレスローラを備えた農作業機の一具体例を説明する。
図８は農作業機のプレスローラ１０６の動きを検出部１７として角度センサ１７Ｃで検出する一例を示す図である。
農作業機１は、図８に示したように、切断部Ｂのピックアップ装置１１の取り込み部分に、プレスローラ１０６を有していてもよい。プレスローラ１０６は、ピックアップ装置１１に取り込まれる牧草などの被成形材料Ｗを下方へ加圧する機能を有する。
【００４６】
詳細には、プレスローラ１０６は、支持部１０６ｂにより農作業機本体部に設けられた支軸１０６Ａに対して、支軸１０６Ａの軸中心を回転中心として上下方向に回動自在に軸支され、支持部１０６ｂの動きに応じて上下動するように構成されている。
【００４７】
このプレスローラ１０６は、ピックアップ装置１１に対して、被成形材料の搬送量が増加して、負荷が大きい場合に、プレスローラ１０６が上昇し、被成形材料の搬送量が減少して、負荷が小さい場合に、プレスローラ１０６が下降するように構成されている。
【００４８】
本実施形態では、検出部１７として、支軸１０６Ａ、または支軸１０６Ａ付近に支持部１０６ｂの角度を検出する角度センサ１７Ｃが設けられている。角度センサ１７Ｃは、検出結果を示す信号を農作業機側制御部へ出力する。
【００４９】
農作業機側制御部は、検出部１７としての角度センサ１７Ｃによる検出結果に基づいて、農作業機１の農作業に関する負荷を判断する。そして、農作業機側制御部は、検出部１７による検出結果に応じて、走行車の走行速度を最適に制御する。図８に示した農作業機の他の構成要素および動作については、上述した実施形態と同じなので、説明を省略する。
【００５０】
図９は農作業機１のプレスローラ１０６にかかる負荷を検出部１７として荷重センサ１７Ｄで検出する一例を示す図である。
農作業機１は、図９に示したように、検出部１７として荷重センサ１７Ｄを有していてもよい。
この荷重センサ１７Ｄは、例えば、プレスローラ１０６を支持する支持部１０６ｂまたは支持部１０６ｂの近傍に設けられ、プレスローラ１０６が上昇した場合、荷重センサ１７Ｄにより検出される荷重値（値）が小さくなり、プレスローラ１０６が下降した場合、荷重センサ１７Ｄより検出される荷重値（値）が大きくなる。
【００５１】
本実施形態では、農作業機側制御部は、検出部１７としての荷重センサ１７Ｄによる検出結果に基づいて、農作業機１の農作業に関する負荷を判断する。図９に示した農作業機の他の構成要素および動作については、上述した実施形態と同じなので、説明を省略する。
【００５２】
図１０は、農作業機のクロップカバー１０７の動作を検出部１７としての角度センサ１７Ｅで検出する一例を示す図である。
農作業機１は、図１０に示したように、切断部Ｂのピックアップ装置１１の取り込み部分の上面側に、クロップカバー１０７を有していてもよい。クロップカバー１０７は、ピックアップ装置１１に取り込まれる牧草などの被成形材料を下方へ加圧する機能を有する。クロップカバー１０７は、詳細には、前枠１０７ａ、前枠１０７ａを支持する支持部１０６ｂ、前枠１０７ａに接続された複数の棒状体１０７ｂを有する。棒状体１０７ｂは、ピックアップ装置１１の上面側に配置されている。
支持部１０６ｂの一方の端部は、農作業機本体部に設けられた支軸１０６Ａに対して、支軸１０６Ａの軸中心を回転中心として上下方向に回動自在に軸支されている。
【００５３】
このクロップカバー１０７は、ピックアップ装置１１の被成形材料の搬送量が増加して、負荷が大きい場合に、クロップカバー１０７が上昇し、ピックアップ装置１１の被成形材料の搬送量が減少して、負荷が小さい場合に、クロップカバー１０７が下降するように構成されている。
【００５４】
本実施形態では、検出部１７として、支軸１０６Ａ、または支軸１０６Ａ付近に支持部１０６ｂの角度を検出する角度センサ１７Ｅが設けられている。角度センサ１７Ｅは、検出結果を示す信号を農作業機側制御部へ出力する。
【００５５】
農作業機側制御部は、検出部１７としての角度センサ１７Ｅによる検出結果に基づいて、農作業機１の農作業に関する負荷を判断する。農作業機側制御部は、検出部１７による検出結果に応じて、走行車の走行速度を最適に制御する。図１０に示した農作業機の他の構成要素および動作については、上述した実施形態と同じなので、説明を省略する。
【００５６】
図１１は、農作業機のクロップカバー１０７にかかる負荷を検出部１７としての荷重センサ１７Ｆで検出する一例を示す図である。
農作業機１は、図１１に示したように、検出部１７として荷重センサ１７Ｆを有していてもよい。
この荷重センサ１７Ｆは、例えば、クロップカバー１０７を支持する支持部１０６ｂまたは支持部１０６ｂの近傍に設けられ、クロップカバー１０７にかかる負荷が大きい場合、荷重センサ１７Ｆにより検出される荷重値（値）が大きくなり、クロップカバー１０７にかかる負荷が小さい場合、荷重センサ１７Ｆより検出される荷重値（値）が小さくなる。
【００５７】
本実施形態では、農作業機側制御部は、検出部１７としての荷重センサ１７Ｆによる検出結果に基づいて、農作業機１の農作業に関する負荷を判断する。図１１に示した農作業機の他の構成要素および動作については、上述した実施形態と同じなので、説明を省略する。
尚、上記実施形態では、検出部１７として荷重センサ１７Ｆを設けたが、この形態に限られるものではなく、角度センサであってもよい。
【００５８】
尚、農作業機の農作業機構部の負荷を検出する検出部１７は、上記実施形態に限られるものではない。
例えば、農作業機１は、回転動力軸であるＰＴＯ軸に設けられたＰＩＣジョイント、回転動力軸に接続されたピックアップ装置のタインを備えた回転体、回転動力軸に接続された送り込みロータを有する。農作業機１は、この回転動力軸に接続されたスリップクラッチを有していてもよい。スリップクラッチは、所定のトルク以上の場合、回転動力を遮断し、それ未満のトルクの場合、回転動力を伝達するように構成されている。このスリップクラッチの入力軸と出力軸に検出部として回転センサ（近接センサなど）を設け、その回転数の変化により、農作業機の農作業機構部の負荷を検出してもよい。農作業機側制御部は、その検出部による検出結果に基づいて、走行車の走行速度を制御する。
【００５９】
以上、説明したように、本発明の実施形態に係る農作業機１は、走行車側制御部２５および走行車側通信部である通信Ｉ／Ｆ２４を備える走行車２にけん引される。農作業機１は、走行車２の走行車側通信部である通信Ｉ／Ｆ２４を介して走行車側制御部２５と通信を行う農作業機側通信部である通信Ｉ／Ｆ１４と、作業機ユニットなどの農作業機構部１５と、農作業機構部１５の負荷を検出する検出部１７と、農作業機側制御部１８と、などを有する。農作業機側制御部１８は、検出部１７で検出された負荷に基づいて走行車２の走行速度を制御させる制御信号を、農作業機側通信部である通信Ｉ／Ｆ１４を介して走行車側制御部２５であるトラクタ側ＥＣＵに送信する処理を行う。
走行車２の走行車側制御部２５であるトラクタ側ＥＣＵは、その制御信号を、農作業機１から走行車側通信部である通信Ｉ／Ｆ２４を介して通信路１２４を通って受信した場合、その制御信号に基づいて、走行車２の走行駆動部である走行装置２３の走行速度を制御する。
このため、農作業機１の作業負荷に応じて、走行車２の走行速度を最適に制御することができる農作業機１を提供することができる。
【００６０】
また、本発明の実施形態に係る農作業機１の農作業機側制御部１８は、検出部１７により検出された農作業機１の農作業に関する負荷が、予め規定された閾値より大きい場合、走行車２の走行速度を減少制御する。このため、農作業機１の負荷の増大による牧草の詰まりなどのトラブルを未然に防止することができる。
また、農作業機１の農作業機側制御部１８は、検出部１７により検出された農作業機１の農作業に関する負荷が予め規定された閾値以下の場合、走行車２の走行速度を増速制御する。このため、負荷が比較的小さくなった場合、牧草の詰まりなどの虞がないと判断し、走行車２の走行速度を増加させることで、農作業機１の農作業効率を向上させることができる。
【００６１】
また、本発明の実施形態に係る農作業機１の農作業機構部１５は、ローラと、開閉角度を調整自在な可動式のボトムプレートと、を有する。検出部１７は、ボトムプレートの開閉角度を検出する角度センサなどの角度検出部を有する。農作業機側制御部１８は、角度検出部で検出された開閉角度に基づいて走行車２の走行速度を制御させる制御信号を、農作業機側通信部である通信Ｉ／Ｆ１４を介して走行車側制御部２５に送信する処理を行う。
例えば、農作業機１の農作業機側制御部１８は、ボトムプレートの開閉角度が大きいこと（所定角度以上）を検出した場合、走行車２の走行速度を減速制御する制御信号を走行車２に出力する。農作業機１の農作業機側制御部１８は、ボトムプレートの開閉角度が小さいこと（所定角度未満）を検出した場合、走行車２の走行速度を増速制御する制御信号を走行車２に出力する。このため、簡単な構成で、農作業機１の農作業に関する負荷の検出として、ボトムプレートの開閉角度を検出し、その検出結果に応じて、通信路１２４を介して制御信号を農作業機１から走行車２に送信し、走行車２の走行速度を最適に制御することができる。
【００６２】
また、本発明の実施形態では、走行車２は、農作業機側制御部１８および農作業機側通信部である通信Ｉ／Ｆ１４を備える農作業機１をけん引する。走行車２は、走行駆動部としての走行装置２３と、農作業機１の農作業機側通信部である通信Ｉ／Ｆ１４を介して農作業機側制御部１８と通信を行う走行車側通信部である通信Ｉ／Ｆ２４と、走行車側制御部２５と、を有する。走行車側制御部２５は、農作業機１の農作業機構部１５の負荷に応じて走行車２の走行速度を制御させる制御信号を、農作業機１から走行車側通信部である通信Ｉ／Ｆ１４を介して受信した場合、制御信号に基づいて走行駆動部としての走行装置２３の走行速度を制御する。
【００６３】
このため、簡単な構成で、農作業機１の農作業に関する負荷に応じた走行速度で農作業機１をけん引することができる走行車２を提供することができる。
【００６４】
また、本発明の実施形態に係る農作業車両システム１００は、上記走行車２と、その走行車２によりけん引される上記農作業機１とを有するので、簡単な構成で、農作業機１の農作業に関する負荷に応じた走行速度で農作業機１を走行車２がけん引可能な、農作業車両システム１００を提供することができる。
【００６５】
以上、本発明の実施形態について図面を参照して詳述してきたが、具体的な構成はこれらの実施形態に限られるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲の設計の変更等があっても本発明に含まれる。
また、上述の各図で示した実施形態は、その目的及び構成等に特に矛盾や問題がない限り、互いの記載内容を組み合わせることが可能である。
また、各図の記載内容はそれぞれ独立した実施形態になり得るものであり、本発明の実施形態は各図を組み合わせた一つの実施形態に限定されるものではない。
【００６６】
尚、走行車側制御部が、農作業機の検出部による検出結果に基づいて、走行車（トラクタ）の走行速度を制御してもよい。
【００６７】
また、農作業機側制御部または走行車側制御部は、高負荷時に速度制限を行い、低負荷時に速度制限を解除するようにしてもよい。こうすることで、意図しない増速を防止することができる。
また、高負荷時の減速の割合は、本機能を組み込む走行車側制御部と農作業機側制御部に組み込んでもよく、詳細には、例えば所定時間当たり３ｋｍ／ｈずつ減速するようにしてもよい。また、減速前の速度が例えば１ｋｍ／ｈ以下の場合、減速後は停止するようにしてもよい。
【００６８】
また、農作業機側制御部からの速度制御信号が走行車側制御部へ出力されている場合、走行車側制御部は予め規定された割合に走行用変速装置を制御してもよい。
【００６９】
また、一定時間経過しても速度制限が解除されない場合、走行車側制御部は、さらに減速するように制御してもよい。このように高負荷の場合、２段階または多段階で減速制御することができる。
【００７０】
また、農作業機側制御部からの速度制御信号が走行車側制御部へ出力されている場合、オペレータが増速操作を行ったとしても、走行車側制御部は、走行用変速装置に対して増速を行わないように制御してもよい。こうすることで、意図しない加速を防止することができる。
【００７１】
また、農作業機側制御部からの速度制御信号が走行車側制御部へ出力されている場合であっても、オペレータによる減速操作または停止操作を行うことができるように構成されていてもよい。こうすることで、オペレータによる減速操作または停止操作で農作業機や農作業機を減速または停止させることができる。
【００７２】
また、速度制御信号が解除された場合であっても、走行車側制御部は、走行用変速装置に対して増速制御を行わないようにすることで、急激な加速を防止することができる。
【００７３】
また、速度制御信号が解除されており、且つ、オペレータが増速操作を行った場合、走行車側制御部は、走行用変速装置に対して増速制御を行ってもよい。この場合、オペレータの意図通りに増速制御を行うことができる。
【符号の説明】
【００７４】
１…農作業機、２…走行車、１１…ピックアップ装置、１２…成形室、１４…通信Ｉ／Ｆ（農作業機側通信部）、１５…農作業機構部、１７…検出部、１８…農作業機側制御部、２１…内燃機関（駆動源）、２３…走行装置、２４…通信Ｉ／Ｆ（走行車側通信部）、２５…走行車側制御部、２６…車両状態検出部、１００…農作業車両システム、１２４…通信路。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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