(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
自走式かつ自動操舵式の床処理装置を使用して床面を処理するための方法であって、
前記床面の処理が、前記床処理装置を移動させるパターンに依拠し、
前記パターンが、互いに並列関係にある進路を有し、
前記床処理装置が進路を走行する時、各々の処理領域が前記床処理装置により網羅され処理される、方法において、
互いに向かい合う前記床面の境界が、いずれも、前記床面の縁部すれすれのところの処理を実施するために前記境界に隣接する処理領域を伴って該境界に沿って延びる進路を有するよう、前記床処理装置の制御ユニットにより前記パターンが前記床面の寸法及び／又は輪郭に適合され、かつ、前記床面の完全網羅処理が実現化されるよう、前記制御ユニットにより中間進路が配置され、
互いに並列関係を成して延びる少なくとも２つの進路の相対位置が、該進路の前記処理領域が少なくとも該処理領域の区域で重複するように前記制御ユニットにより決められること、
を特徴とする方法。
【請求項２】
請求項１に記載の方法であって、互いに並列関係にある３つ以上の進路の相対位置が、互いに並列関係にある進路の前記処理領域が少なくとも該処理領域の区域でいずれも重複するように選択されること、を特徴とする方法。
【請求項３】
請求項２に記載の方法であって、全ての前記進路の相対位置が、互いに並列関係にある進路の前記処理領域が少なくとも該処理領域の区域でいずれも重複するように選択されること、を特徴とする方法。
【請求項４】
請求項２又は３に記載の方法であって、前記進路の位置が、各々の重複部分が同じ寸法にされるように選択されること、を特徴とする方法。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれか１項に記載の方法であって、互いに並列関係にある全ての進路の相対位置が、前記進路が等距離に又は略等距離に互いから離間されるように選択されることを特徴とする方法。
【請求項６】
請求項１〜５のいずれか１項に記載の方法であって、互いに並列関係にある前記進路の数が、互いに並列関係にある進路の前記処理領域の重複部分に由来する重複部分全体の幅が処理領域の幅よりも小さくなるように選択されること、を特徴とする方法。
【請求項７】
請求項１〜６のいずれか１項に記載の方法であって、互いに並列関係にある前記進路が、互いに平行に配向されること、を特徴とする方法。
【請求項８】
請求項１〜６のいずれか１項に記載の方法であって、互いに向かい合う前記床面の境界が互いに対して角度をもって配向される時、互いに並列関係にある少なくとも２つの進路の相対位置が、該進路が好ましくは前記境界間の角度よりも小さい角度を囲うように選択されること、を特徴とする方法。
【請求項９】
請求項８に記載の方法であって、互いに並列関係にある３つ以上の進路の相対位置が、該進路が各々の角度を囲うように選択されること、を特徴とする方法。
【請求項１０】
請求項９に記載の方法であって、全ての前記進路の相対位置が、互いに並列関係にある進路がいずれも角度を囲うように選択されること、を特徴とする方法。
【請求項１１】
請求項９又は１０に記載の方法であって、前記進路の位置が、前記各々の角度が同じ大きさになるように選択されること、を特徴とする方法。
【請求項１２】
請求項１〜１１のいずれか１項に記載の方法であって、前記パターンが、前記床面の完全網羅処理のための走行方向変更の数が最小になるように前記床面内に配向されること、を特徴とする方法。
【請求項１３】
請求項１〜１２のいずれか１項に記載の方法であって、蛇行形状の曲折パターンが、基礎として使用されること、を特徴とする方法。
【請求項１４】
請求項１〜１２のいずれか１項に記載の方法であって、螺旋形状の床面境界追従パターンが、基礎として使用されること、を特徴とする方法。
【請求項１５】
請求項１〜１４のいずれか１項に記載の方法であって、前記床処理装置として、前記床面を洗浄する床洗浄装置が使用されること、を特徴とする方法。
【請求項１６】
請求項１〜１５のいずれか１項に記載の方法を実行するための自走式かつ自動操舵式の床処理装置であって、
前記床処理装置が、前記床面（１２）上を走行するための架台（１４）と、前記架台（１４）を制御するための制御ユニット（１６）と、処理領域（２０）を規定する少なくとも１つの床処理ユニット（１８）とを含み、
前記床面（１２）の処理が前記床処理装置（１０）を移動させるパターン（２４）に依拠できるよう、前記架台（１４）が前記制御ユニット（１６）により制御可能であり、
前記パターン（２４）が、互いに並列関係にある進路（３６）を含み、
前記床処理装置（１０）が進路（３６）を走行する時、各々の前記処理領域（２０）が前記床処理装置（１０）により網羅され処理され、
互いに向かい合う前記床面（１２）の境界（２８、３２）が、いずれも、前記床面（１２）の縁部すれすれのところの処理を実施するために前記境界（２８、３２）に隣接する処理領域（２０）を伴って該境界に沿って延びる進路（４２、４４）を有するよう、前記制御ユニット（１６）により前記パターン（２４）が前記床面（１２）の寸法及び／又は輪郭に適合され、かつ、前記床面（１２）の完全網羅処理が実現化されるよう、前記制御ユニット（１６）により中間進路（３６）が配置され、
互いに並列関係を成して延びる少なくとも２つの進路（３６）の相対位置が、該進路の前記処理領域（２０）が少なくとも該処理領域の区域で重複するように前記制御ユニット（１６）により決められる、
床処理装置。
【請求項１７】
請求項１６に記載の床処理装置であって、前記床処理装置（１０）が、床洗浄装置（１０）であること、を特徴とする床処理装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自走式かつ自動操舵式の床処理装置を使用して床面を処理するための方法であって、前記床面の処理が、床処理装置を移動させるパターンに依拠し、このパターンが互いに並列関係にある進路を有し、前記床処理装置が進路を走行する時、各々の処理領域が前記床処理装置により網羅され処理される、方法に関する。
【０００２】
更に、本発明は床処理装置に関する。
【背景技術】
【０００３】
冒頭に示したような方法を基に床面を処理するよう、特に洗浄するよう操作可能な床処理装置、例えば床洗浄装置が知られている。例として、互いに並列関係にある進路を床洗浄装置が１つの走行方向、及び反対の走行方向に交互に走行させられるパターンとして、蛇行形状の曲折パターンが使用される。床処理装置が、床面の境界と平行な（隅部を尖らせた又は丸くした）螺旋形状において運動する、螺旋形状の床面境界追従パターンが使用されることも考えられる。螺旋は、外側から内側へ半径を減少させて又は内側から外側へ半径を増加させて、走らせることができる。床洗浄装置は、互いに並列関係にある進路を同じ走行方向に沿って走行する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】US 2005/000543 A1
【特許文献２】EP 1 983 396 A2
【特許文献３】US 5 353 224 A
【特許文献４】EP 1 557 730 A1
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
前記床面を極力完全に網羅する前記床面の処理を単純なやり方で達成することのできる、冒頭で言及した種類の方法、及び前記方法を実行するための床洗浄装置を提供することが本発明の目的である。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明によれば、この目的は一般的な種類の方法において、互いに向かい合う前記床面の境界が、いずれも、前記境界に隣接する処理領域を伴ったこの境界に沿って延びる進路を有するよう、前記パターンが前記床面の寸法及び／又は輪郭に適合され、かつ、前記床面の完全網羅処理が実現化されるよう、中間進路が配置され、互いに並列関係にある少なくとも２つの進路の相対位置が、該進路の前記処理領域が少なくともその区域で重複するように選択されるという点で達成される。
【０００７】
本発明による前記方法において、処理がそれに依拠する前記パターンを前記床面の寸法及び／又は輪郭に適合させることができる。好ましくは、このことは前記床処理装置の制御ユニットにより実施される。例えば、前記パターンを前記床面に有利に適合させるために、前記制御ユニットは、この制御ユニットにとって利用可能にされた又は前記床処理装置内に記憶された前記床面のマップを分析することができる。互いに向かい合う前記床面の境界は、いずれも、前記境界に前記処理領域が隣接しているようなやり方でこの境界に沿って延びる進路を有し、前記床面の縁部すれすれのところの処理を実施することができる。前記床面の完全網羅処理を実施できるように、互いに並列関係にある中間進路がいずれも位置決めされる。このことは、その前記処理領域が互いに隣接していることにより特に可能である。互いに並列関係にある少なくとも２つの進路の位置は、その前記処理領域が少なくともその区域で重複するように選択される。このことにより、互いに向かい合う前記床面の前記境界の縁部すれすれのところに前記床面の未処理区域が残留しないように、実施されるべき前記床面に前記パターンを適合させることが可能になる。
【０００８】
ここで「互いに向かい合う」境界とは、互いに直接隣接しているのではなく前記床面の少なくとも１つの更なる境界により互いから離れている境界のことであり、前記境界はいずれも、前記床面を包囲する多角形の辺であると見なされる。
【０００９】
前記床面の前記境界は、前記床面を含む部屋の物理的境界、特に側壁とすることができる。別法として又は付加的に、少なくとも１つの境界が非物理的境界であることが考えられる。このような境界は、例えば前記床面の区分を複数含む部屋を分割することに由来する。処理されるべき前記床面の前記区分は、前記境界に沿って前記床面の別の区分に隣接している。例えば、前記床面の異なる性質（例えば異なる床カバー）を有する区分がそれに隣接している線に沿って、前記床面の境界が在ることも可能である。
【００１０】
本発明による前記方法は、単調な多角形の囲いを含む床面を処理することに特に適している。仮想参照線に対して垂直なあらゆる線が、前記床面の前記囲いに多くても２回交差する場合、前記床面は「単調」であると見なされる。本発明による前記方法は、凸状の床面、例えば、四角形形状の凸状の床面における使用にとって特に有利である。前記床面の任意の２点間の仮想接続線が前記床面内にいずれも在る場合、床面は「凸状」と見なされる。
【００１１】
ここで、特に前記床処理装置の幾何学的関係を検討する際、「完全網羅」とは、互いに向かい合う前記床面の前記境界間にある前記床面をすっかり処理することが可能であることを意味すると理解される。前記床処理装置の前記走行方向の変更に起因する、慣例的な「三角小間」等、起こり得る前記床面の未処理区域は、この場合、前記「完全網羅」要件により網羅されるものと見なさない。特に、このような「三角小間」は、前記床処理装置にとってその走行方向を変更する最小半径が必要であるために生じ得る。このような「三角小間」は、前記床処理装置がその走行方向をその場で旋回して変更する場合にさえ残り得る。前述の事例は両方とも、走行方向変更の位置にて、例えば前記床処理装置の処理ユニットと前記境界との間に、前記床面の未処理区域を残し得る。
【００１２】
上述した三角小間等、処理において網羅されなかった領域を、例えば前記パターンを走らせた後に処理することができる。縁部すれすれのところに存在する三角小間を網羅するために、前記床面の縁部すれすれのところの、輪郭に平行な処理が実現化されることを実現することができる。非網羅領域にも特別に接近し、これを処理することができる。
【００１３】
有利なことに、互いに並列関係にある３つ以上の進路の相対位置は、互いに並列関係にある進路の前記処理領域が少なくともその区域でいずれも重複するように選択される。全ての前記処理領域間の重複部分全体が、ある程度まで異なる区域に細分化される。各区域は、互いに並列関係にある２つの進路が少なくともその区域で重複する多くの事例があることに由来する。
【００１４】
有利なことに、全ての前記進路の相対位置は、互いに並列関係にある進路の前記処理領域が少なくともその区域でいずれも重複するように選択される。
【００１５】
前記進路の位置は、各々の重複部分が同じ寸法にされるように選択されることが有利である。
【００１６】
特に、最後に言及した有利な前記実施形態と組み合わせて、互いに並列関係にある全ての進路の相対位置は、好ましくは前記進路が等距離に又は略等距離に互いから離間されるように選択される。
【００１７】
好ましくは、互いに並列関係にある前記進路の数は、互いに並列関係にある進路の前記処理領域の前記重複部分に由来する重複部分全体の幅が処理領域の幅よりも小さくなるように選択される。そうでない場合には、前記重複部分全体の寸法を低減するために、互いに並列関係にある前記進路のうちの１つが排除されるように前記パターンを前記床面に適合させることができよう。このことは、前記床面の完全網羅処理を依然として可能にするのであり、前記床面に過度の負担をかけることを回避することができる。
【００１８】
特に互いに向かい合う前記床面の前記境界が互いに平行に延びる場合、互いに並列関係にある進路は、好ましくは互いに平行に配向される。
【００１９】
互いに向かい合う前記床面の前記境界が、互いに対して角度をもって配向されることを実現することができる。特にこのことは、前記境界同士が或る点で交差する線に沿って延びることを意味すると解釈することができる。
【００２０】
有利なことに、互いに向かい合う前記床面の境界が互いに対して角度をもって配向される時、互いに並列関係にある少なくとも２つの進路の相対位置は、これらの進路が好ましくは前記境界間の角度よりも小さい角度を囲うように選択される。このことにより、元のパターンは前記床面の輪郭に適合させて、互いに並列関係にある少なくとも２つの進路が互いに対して傾斜しているように変更することができる。互いに並列関係にある進路が互いと平行な配向において維持される一方で、前記床面が互いに対して角度をもって配向される、互いに向かい合う境界を含む場合、望ましくないことに、このことは前記床面の完全網羅処理を達成するために、進路長を低減しつつも非常に多数の走行方向変更を必要とし得る。しかしながら、本実施形態は本発明によれば、前記境界に沿った、縁部すれすれのところの洗浄を実現化できるという利点を有する。更に互いに並列関係にある少なくとも２つの進路間の角度を変更することにより、そうでなければ必要である非常に多数の前記走行方向変更を回避することができる、
【００２１】
互いに並列関係にある３つ以上の進路の相対位置は、これらの進路が各々の角度を囲うように選択されることが有利である。
【００２２】
特に有利なことに、全ての前記進路の相対位置は、互いに並列関係にある進路が角度をいずれも囲うように選択されることを実現することができる。
【００２３】
前記進路の位置は、前記各々の角度が同じ大きさになるように選択されることが有利である。例えば前記進路は、共通の交差点から始まり互いから等しい角距離のところに離間される仮想線に沿って延びる。
【００２４】
前記床面の完全網羅処理のための走行方向変更の数が最小になるように、前記パターンが前記床面内に配向されることが有利である。概して走行方向変更は、前記床処理装置が前記進路のうちの１つに沿って走行する前記床面の処理よりも遅い速度を有する。走行方向変更の数を最小にすることにより、前記床面の処理にかかる時間を低減することができる。
【００２５】
例えば、基礎として蛇行形状の曲折パターンを使用することができる。互いに並列関係にある少なくとも２つの進路間の距離及び／又は互いに並列関係にある少なくとも２つの進路間の角度は、前記パターンを前記床面の寸法及び／又は輪郭に適合させることにより変更することができる。
【００２６】
例えば前記床面の縁部すれすれのところの、輪郭に平行な処理の後に、前記パターンを走らせることができる。このようにして、任意の未処理領域、例えば上述した「三角小間」を処理することができる。
【００２７】
基礎として、螺旋形状の床面境界追従パターンが使用されることを実現することもできる。前記床処理装置は、前記床面の境界と平行に運動させることができる。前記螺旋は、外側から内側へ又は内側から外側へ走らせることができる。
【００２８】
前記床処理装置として、前記床面を洗浄する床洗浄装置を使用することが有利である。特に前記洗浄は、吸引洗浄、掃引、拭取り、スクラブ洗浄、ドライ洗浄、及び湿式洗浄のうちの少なくとも１つを含むことができる。
【００２９】
前記冒頭で言及した前記目的は、上述した方法のうちの１つを実行するために本発明により構築される自走式かつ自動操舵式の床処理装置であって、前記床処理装置が前記床面上を走行するための架台と、前記架台を制御するための制御ユニットと、処理領域を規定する少なくとも１つの床処理ユニットとを含み、前記床処理装置を走行させるパターンに前記床面の前記処理を依拠できるように前記架台を前記制御ユニットにより制御することができ、互いに並列関係にある進路を前記パターンが含み、前記床処理装置が進路を走行する時に各々の処理領域が前記床処理装置により網羅され処理され、互いに向かい合う前記床面の境界が、前記境界に処理領域が隣接している状態でこの境界に沿って延びる進路をいずれも有するように、前記パターンを前記制御ユニットにより前記床面の寸法及び／又は輪郭に適合させることができ、前記床面の完全網羅処理が実現化されるように中間進路を配置することができ、互いに並列関係を成して延びる少なくとも２つの進路の相対位置は、その前記処理領域が少なくともその区域で重複するように選択される、床処理装置において達成される。
【００３０】
本発明による前記方法の記載に関連して既に言及した利点は、前記床処理装置によっても達成することができる。この点に関して、前述の説明の参照を行うことができる。
【００３１】
前記床処理装置は、前記床面のマップ及び／又は処理用に基礎として使用することができるとともに前記床面の寸法及び／又は輪郭に適合させることのできる複数のパターンを含む記憶ユニット（前記制御ユニットに一体化することのできるもの）を含むことができる。操作者により、前記床面のマップが前記制御ユニットに設けられることを実現することもできる。
【００３２】
前記床処理装置は、好ましくは前記少なくとも１つの床処理ユニットが床洗浄ユニットである床洗浄装置である。前記少なくとも１つの洗浄ユニットは、例えば、ブラシロール、ディスクブラシ、ディスクブルーム、吸引ノズル、又は破片収集デバイスとすることができる。
【００３３】
前記方法の有利な例示的実施形態を規定するための上述した方法特性は、本発明の前記装置によっても遂行することができる。それ故に前記それぞれの方法特性を、本発明により構築される前記床処理装置の有利な実施形態を規定するために使用することができる。この点に関して、上で述べたことの参照を行うことができる。
【００３４】
本発明の好適な実施形態の以下の記載は、図面と合わせると本発明を、より詳細に説明するように働く。
【図面の簡単な説明】
【００３５】
【図１】床洗浄装置として構成された、本発明により構築される床処理装置の略図。
【図２】処理がそれに依拠する蛇行形状の曲折パターンが床面の寸法に適合する、例として選択された第１床面の処理を概略的に示す図。
【図３】処理がそれに依拠する蛇行形状の曲折パターンが床面の寸法及び輪郭に適合する、例として選択された別の床面の処理を概略的に示す図。
【発明を実施するための形態】
【００３６】
図１は、本発明による方法の有利な例示的実施形態を実行するための本発明により構築される床処理装置の有利な実施形態を概略図において示す。床処理装置は、床面１２を洗浄するための床洗浄装置１０として構成される。
【００３７】
本発明を説明するために、矩形形状の床面１２をまず選択する。ただし本発明は、矩形の床面を処理することに限定されるものではない。
【００３８】
床洗浄装置１０は、床面１２上を走行するための図示しないドライブを含む架台１４を含む。このドライブは、床洗浄装置１０の制御ユニット１６により制御することができる。制御ユニット１６による架台１４の制御下に、床面１２上での床洗浄装置１０の走行方向を予め決めておくことができる。
【００３９】
床洗浄装置１０は、床面１２を処理するための少なくとも１つの洗浄ユニット１８を含む。洗浄ユニット１８は、ブラシロール、ディスクブラシ、又はディスクブルーム等の少なくとも１つの洗浄具、吸引ノズル、又は破片収集デバイスを含むことができる。床洗浄装置１０上に、２つ以上の洗浄ユニットを存在させることができる。
【００４０】
洗浄ユニット１８は、処理領域、特に洗浄領域２０を規定する。床洗浄装置１０が床面１２上を走行すると、洗浄領域２０が洗浄ユニット１８により網羅され洗浄される。洗浄領域２０は特に、洗浄ユニット１８の幅により規定されるのであり、駆動中に洗浄領域２０が条片の形状をとるようにされ、特に直線状での駆動中に一直線の条片の形状をとるようにされる。続いて図２及び図３に関連して説明することを見越して言えば、床洗浄装置１０が図面上で「上へ」運動する時にはそれぞれの洗浄領域２０が破線の輪郭間に延び、床洗浄装置１０が図面上で「下へ」運動する時にはそれぞれの洗浄領域が点線の輪郭間に延びることに留意される。
【００４１】
床洗浄装置１０は、制御ユニット１６に連結される、そしてこの制御ユニット内に一体化することができるであろう記憶ユニット２２を更に含む。記憶ユニット２２内に記憶されるのは、床面１２の洗浄がそれに依拠することのできる、及び後に説明するやり方で床面の寸法及び／又は輪郭に適合させることのできる少なくとも１つのパターンである。このパターンは、特にこの方法の有利な例示的実施形態において使用される蛇行形状の曲折パターン２４である。
【００４２】
記憶ユニット２２内に更に記憶されるのは、床面１２のマップである。曲折パターン２４を床面１２の寸法及び／又は輪郭に適合させるために、このマップは制御ユニット１６により読み出すことができる。
【００４３】
床洗浄装置１０は、制御ユニット１６に連結される位置推定ユニット２６を更に含む。位置推定ユニット２６は、制御ユニット１６に一体化することもできよう。制御ユニット１６は位置推定ユニット２６からのセンサ信号に基づき、床面１２上の床洗浄装置１０の位置を測定することができる。このことにより、床面１２上の計画された進路に沿って床洗浄装置１０を運動させて床面を洗浄できるようにするために、制御ユニット１６が架台１４を所望のやり方で制御することがより容易になる。
【００４４】
以下で図２を参照して、本発明による方法の有利な例示的実施形態を説明する。図２は床面１２と、その境界２８、３０、３２、及び３４とを示す。境界２８と境界３２とが互いに向かい合い、境界３０と境界３４とが互いに向かい合う。床面１２は矩形形状であり、境界２８、３２は縦方向に延び、境界３０及び３４は横方向に延びる。
【００４５】
境界２８〜３４は、例えば床面１２を含む部屋の側壁に基づく床面１２の物理的境界とすることができる。非物理的境界も可能である。床面１２は、例えば別の形では表さない、部屋の床面全体の区分である。
【００４６】
蛇行形状の曲折パターン２４は、その基本形態において互いに並列関係にある進路３６を含む。いずれも、互いに並列関係にある進路３６間で、床洗浄装置１０の走行方向変更３８が実現化される。床洗浄装置１０は、走行方向変更３８の位置にて隣接している進路３６同士が一方から他方へそれを介して移行するＵターン４０を行う。
【００４７】
１つの進路３６（付加的に参照符号４２を設けた）を走行する時に網羅されている洗浄領域２０が境界２８に隣接しているようなやり方で、制御ユニット１６がその進路を境界２８に沿って位置決めするようにして曲折パターン２４が床面１２の寸法に適合する。特に、進路４２は境界２８と平行に走る。床洗浄装置１０が進路４２に沿って運動させられる時、床面１２のその境界２８の縁部すれすれのところの洗浄を実施することができる。
【００４８】
進路３６のうちの別の１つ（付加的に参照符号４４を設けた）を走行する時に網羅されている洗浄領域２０が、境界３２に隣接しているようにその進路が位置決めされるよう、制御ユニットは更に曲折パターン２４を適合させる。床洗浄装置１０が進路４４に沿って運動させられる時、床面１２をその境界３２の縁部すれすれのところで洗浄することができる。特に、進路４４は境界３２と平行に走る。
【００４９】
制御ユニット１６は更に、進路４２と進路４４との間に更なる進路３６が配置されるように曲折パターン２４を適合させる。進路３６は全て互いに平行に走り、好ましくは互いから等距離のところに離間される。
【００５０】
境界２８と境界３２との間で、床面１２の完全網羅洗浄を実現できるほどの数の進路３６が設けられる。このことは、本事例では境界３０、３４に沿った床面１２の幅が洗浄領域２０の幅の整数の倍数から外れるため、進路３６を走行する時に網羅される洗浄領域２０の幅の合計が、床面１２の境界３０、３４に沿った幅よりも大きくなる数の互いに並列関係にある進路３６を提供することにより、達成される。
【００５１】
互いに並列関係にある少なくとも２つの進路３６の相対位置は、その洗浄領域２０が少なくともその区域で重複するように選択される。これに関連して図２に示すように、互いに並列関係にある進路３６の洗浄領域２０がその区域でいずれも重複するようなやり方で進路３６を互いに対して配置することが有利である。図２において、隣接している進路３６間の各々の重複部分４６を網掛けで強調する。
【００５２】
進路３６の相対位置は、更に好ましくは各々の重複部分４６が同じ寸法になるように選択される。このことは、進路３６が互いから等距離のところに離間されることにより達成される。
【００５３】
更に進路３６の数は、重複部分４６の幅が全体的に洗浄領域２０の幅よりも小さくなるようなやり方で制御ユニット１６により選択される。これによって、進路３６の数を極力少なくして床面１２を洗浄できることが確実になる。
【００５４】
床面１２の洗浄の際、床洗浄装置１０はまず進路４２に沿って（図面上で下端から上へ）駆動され、これによって破線で表す洗浄領域２０が網羅される。第１Ｕターン４０の後、床洗浄装置１０は反対方向に（図面上で上端から下へ）走行し、点で区切られる洗浄領域２０を網羅する。洗浄領域は、先に網羅された洗浄領域２０と第１重複部分４６にて重複する。
【００５５】
続いて床洗浄装置１０は、更なる４つのＵターン４０及びこれらのＵターンに連続する進路３６を通って走行する。最終進路４４は境界３２に隣接している。全体として曲折パターン２４を適合させることにより、床面１２の完全網羅の、そして迅速な洗浄が可能になる。
【００５６】
適合可能な処理領域２０の重複部分を提供する本発明の利点は、床面が（例えば突出する隅部を伴う）非凸状の形状である事例において、曲折パターンを走らせる方向に走行方向を変更することが不可能である状況（「行き止まり状況」）に陥ることを床洗浄装置１０が回避できる事実にも見ることができる。従来の方法においてこの状況であれば、付加的な走行距離を完了させる必要があり、これによって処理が遅延するであろう。
【００５７】
走行方向変更３８を通して床洗浄装置１０が有限の曲率半径で運動するため、床洗浄装置１０により実施されるべき走行方向変更３８に基づき、非洗浄の「三角小間」４８が、外側で境界３０及び３４に隣接して残り得る及び半径方向内側でＵターン４０のところに残り得る可能性を「完全網羅」要件が包含することに再度留意される。
【００５８】
一方床洗浄装置１０が、その場で旋回する能力を有することを実現することもできよう。このことは、Ｕターン４０を各々９０°で２回旋回することにより通り抜けるための仕方を提供するであろう。そしてこれによって、三角小間４８を最小にすることができよう。
【００５９】
床面１２の任意の非網羅領域は、例えば曲折パターン２４を走らせた後に洗浄することができる。例として三角小間４８は、床洗浄装置１０の境界３０、３４の縁部すれすれのところの、輪郭に平行な走行により洗浄される。例としてこのことは、続いて床面１２を螺旋形状に処理することを基に実現化することができる。このことにより、Ｕターン４０のところで半径方向内側に残った任意の三角小間の網羅が可能になり得るであろう。
【００６０】
曲折パターン２４を走らせる時に網羅されずに残った領域にも特別に接近し、これを洗浄することができる。
【００６１】
以下で図３を参照して、本発明による方法の更なる有利な例示的実施形態を説明する。ここでは、図２におけるものと同じ参照符号を使用する。図２の例示的実施形態に関して前で述べたことが、ここでも当てはまる。
【００６２】
図３の例において、床面１２は直角ではない。代わりに、床面１２は境界３０と境界３４とが互いに平行に配向される台形の輪郭を有する。境界２８と境界３２とは、互いに対して角度をもって配向される。境界２８、３２の仮想延長線が、床面１２の外側にある点（図示せず）で交差する。
【００６３】
縁部すれすれのところの洗浄を達成するには、先に記載した例示的実施形態でのように、曲折パターン２４を図３の床面１２の輪郭に適合させるために、進路４２、４４はその洗浄領域２０が境界２８、３２に隣接しているように配置される。
【００６４】
この理由で、進路４２、４４も互いに対して境界２８、３２の角度に対応する角度をもって配向される。
【００６５】
残った進路３６は、互いに並列関係にある少なくとも２つの進路３６が、互いとの角度を境界２８と境界３２との間の角度よりも少なくするように、制御ユニットにより計画され位置決めされる。別様に表現するならば、互いに並列関係にある少なくとも２つの進路３６が、互いに平行ではなく互いに対して傾斜して配置される。
【００６６】
特に互いに並列関係にある３つ以上の好ましくは全ての進路３６は、隣接している進路３６が互いに対して角度をもっていずれも配向されるように位置決めされる。この配置において、進路３６は好ましくは隣接している進路３６間の各々の角度が同じ大きさになるように位置決めされる。このことを図３に表す。
【００６７】
床面１２の完全網羅洗浄を達成するために、図３の例示的実施形態においても隣接している進路の洗浄領域２０がその区域において、各々の重複部分４６にて重複するのであり、そこではこの場合も同様に、走行方向変更３８に起因して非洗浄の三角小間４８が残留し得る。
【００６８】
図２の異形及び図３の異形の両方において、走行方向変更３８の数が最小になるようなやり方で曲折パターン２４を床面１２内に制御ユニット１６により配向することが有利である。このことは、進路３６が矩形形状の又は台形形状の床面１２の長手方向にいずれも延びることにより達成される。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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