(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
自走式油圧ショベル用の油圧駆動システムであって、
主ポンプからタンクまで延びる循環ライン上に配置された複数の制御弁と、
前記複数の制御弁を操作するための複数の操作装置であって、各々が操作レバーを有し、前記操作レバーの傾倒角に応じた電気信号を出力する操作装置と、
前記複数の制御弁へパイロット圧を出力する複数の電磁比例弁と、
前記複数の操作装置のそれぞれから出力される電気信号に基づいて前記複数の電磁比例弁のそれぞれを制御する制御装置と、
副ポンプから前記複数の電磁比例弁へ作動油を導く一次圧ラインと、
前記一次圧ラインに設けられた電磁切換弁と、
前記副ポンプから前記複数の制御弁のうちの複数の作動検出対象制御弁を経由してタンクまで延びる作動検出ラインであって、前記複数の作動検出対象制御弁のいずれかが作動したときに遮断される作動検出ラインと、
前記作動検出ラインに設けられた作動検出用圧力センサと、を備え、
前記制御装置は、前記複数の操作装置の全てから操作レバーが中立であることを示す電気信号が出力されているときに、前記圧力センサの測定値が閾値よりも小さな場合には前記電磁切換弁が前記一次圧ラインを開放する一方、前記圧力センサの測定値が前記閾値よりも大きな場合には前記電磁切換弁が前記一次圧ラインを遮断するように、前記電磁切換弁を制御し、
前記複数の作動検出対象制御弁は、第１主ポンプからタンクまで延びる第１循環ライン上に配置された走行左制御弁と、第２主ポンプからタンクまで延びる第２循環ライン上に配置された走行右制御弁と、前記第１循環ラインまたは前記第２循環ライン上に配置された複数の非走行制御弁を含み、
前記操作装置として、前記走行左制御弁および前記走行右制御弁を操作するための複数の走行操作装置と、前記複数の非走行制御弁を操作するための複数の非走行操作装置と、を備え、
前記作動検出ラインとして、前記副ポンプから前記走行左制御弁および前記走行右制御弁を経由してタンクまで延びる第１作動検出ラインであって、前記走行左制御弁および前記走行右制御弁のいずれかが作動したときに遮断される第１作動検出ラインと、前記副ポンプから前記複数の非走行制御弁を経由してタンクまで延びる第２作動検出ラインであって、前記複数の非走行制御弁のいずれかが作動したときに遮断される第２作動検出ラインと、を備え、
前記複数の電磁比例弁は、前記走行左制御弁および前記走行右制御弁へパイロット圧を出力する複数の走行操作用電磁比例弁と、前記複数の非走行制御弁へパイロット圧を出力する複数の非走行操作用電磁比例弁を含み、
前記一次圧ラインは、前記副ポンプから前記複数の走行操作用電磁比例弁へ作動油を導く走行操作用流路と、前記副ポンプから前記複数の非走行操作用電磁比例弁へ作動油を導く非走行操作用流路を含み、
前記電磁切換弁として、前記走行操作用流路に設けられた第１電磁切換弁と、前記非走行操作用流路に設けられた第２電磁切換弁と、を備え、
前記作動検出用圧力センサとして、前記第１作動検出ラインに設けられた第１圧力センサと、前記第２作動検出ラインに設けられた第２圧力センサと、を備え、
前記制御装置は、前記複数の走行操作装置の全てから操作レバーが中立であることを示す電気信号が出力されているときに、前記第１圧力センサの測定値が第１閾値よりも小さな場合には前記第１電磁切換弁が前記走行操作用流路を開放する一方、前記第１圧力センサの測定値が前記第１閾値よりも大きな場合には前記第１電磁切換弁が前記走行操作用流路を遮断するように、前記第１電磁切換弁を制御し、かつ、
前記複数の非走行操作装置の全てから操作レバーが中立であることを示す電気信号が出力されているときに、前記第２圧力センサの測定値が第２閾値よりも小さな場合には前記第２電磁切換弁が前記非走行操作用流路を開放する一方、前記第２圧力センサの測定値が前記第２閾値よりも大きな場合には前記第２電磁切換弁が前記非走行操作用流路を遮断するように、前記第２電磁切換弁を制御する、油圧駆動システム。
【請求項２】
主ポンプからタンクまで延びる循環ライン上に配置された複数の制御弁と、
前記複数の制御弁を操作するための複数の操作装置であって、各々が操作レバーを有し、前記操作レバーの傾倒角に応じた電気信号を出力する操作装置と、
前記複数の制御弁へパイロット圧を出力する複数の電磁比例弁と、
前記複数の操作装置のそれぞれから出力される電気信号に基づいて前記複数の電磁比例弁のそれぞれを制御する制御装置と、
副ポンプから前記複数の電磁比例弁へ作動油を導く一次圧ラインと、
前記一次圧ラインに設けられた電磁切換弁と、
前記循環ラインに設けられた吐出圧測定用圧力センサと、を備え、
前記制御装置は、前記複数の操作装置の全てから操作レバーが中立であることを示す電気信号が出力されているときに、前記圧力センサの測定値が閾値よりも小さな場合には前記電磁切換弁が前記一次圧ラインを開放する一方、前記圧力センサの測定値が前記閾値よりも大きな場合には前記電磁切換弁が前記一次圧ラインを遮断するように、前記電磁切換弁を制御する、油圧駆動システム。
【請求項３】
前記複数の制御弁は、第１主ポンプからタンクまで延びる第１循環ライン上に配置された複数の第１制御弁と、第２主ポンプからタンクまで延びる第２循環ライン上に配置された複数の第２制御弁を含み、
前記操作装置として、前記複数の第１制御弁を操作するための複数の第１操作装置と、前記複数の第２制御弁を操作するための複数の第２操作装置と、を備え、
前記複数の電磁比例弁は、前記複数の第１制御弁へパイロット圧を出力する複数の第１電磁比例弁と、前記複数の第２制御弁へパイロット圧を出力する複数の第２電磁比例弁を含み、
前記一次圧ラインは、前記副ポンプから前記複数の第１電磁比例弁へ作動油を導く第１流路と、前記副ポンプから前記複数の第２電磁比例弁へ作動油を導く第２流路を含み、
前記電磁切換弁として、前記第１流路に設けられた第１電磁切換弁と、前記第２流路に設けられた第２電磁切換弁と、を備え、
前記吐出圧測定用圧力センサとして、前記第１循環ラインに設けられた第１圧力センサと、前記第２循環ラインに設けられた第２圧力センサと、を備え、
前記制御装置は、前記複数の第１操作装置の全てから操作レバーが中立であることを示す電気信号が出力されているときに、前記第１圧力センサの測定値が第１閾値よりも小さな場合には前記第１電磁切換弁が前記第１流路を開放する一方、前記第１圧力センサの測定値が前記第１閾値よりも大きな場合には前記第１電磁切換弁が前記第１流路を遮断するように、前記第１電磁切換弁を制御し、かつ、
前記複数の第２操作装置の全てから操作レバーが中立であることを示す電気信号が出力されているときに、前記第２圧力センサの測定値が第２閾値よりも小さな場合には前記第２電磁切換弁が前記第２流路を開放する一方、前記第２圧力センサの測定値が前記第２閾値よりも大きな場合には前記第２電磁切換弁が前記第２流路を遮断するように、前記第２電磁切換弁を制御する、請求項２に記載の油圧駆動システム。
【請求項４】
前記油圧駆動システムは、自走式油圧ショベル用の油圧駆動システムであり、
前記複数の制御弁は、第１主ポンプからタンクまで延びる第１循環ライン上に配置された走行左制御弁と、第２主ポンプからタンクまで延びる第２循環ライン上に配置された走行右制御弁と、第１主ポンプからタンクまで延びる第１循環ライン上に配置された、前記走行左制御弁以外の複数の第１制御弁と、第２主ポンプからタンクまで延びる第２循環ライン上に配置された、前記走行右制御弁以外の複数の第２制御弁を含み、
前記操作装置として、前記複数の第１制御弁を操作するための複数の第１操作装置と、前記複数の第２制御弁を操作するための複数の第２操作装置と、前記走行左制御弁および前記走行右制御弁を操作するための複数の走行操作装置と、を備え、
前記複数の電磁比例弁は、前記複数の第１制御弁へパイロット圧を出力する複数の第１電磁比例弁と、前記複数の第２制御弁へパイロット圧を出力する複数の第２電磁比例弁と、前記走行左制御弁および前記走行右制御弁へパイロット圧を出力する複数の走行操作用電磁比例弁を含み、
前記一次圧ラインは、前記副ポンプから前記複数の第１電磁比例弁へ作動油を導く第１流路と、前記副ポンプから前記複数の第２電磁比例弁へ作動油を導く第２流路と、前記副ポンプから前記複数の走行操作用電磁比例弁へ作動油を導く走行操作用流路を含み、
前記電磁切換弁として、前記第１流路に設けられた第１電磁切換弁と、前記第２流路に設けられた第２電磁切換弁と、前記走行操作用流路に設けられた第３電磁切換弁と、を備え、
前記吐出圧測定用圧力センサとして、前記第１循環ラインに設けられた第１圧力センサと、前記第２循環ラインに設けられた第２圧力センサと、を備え、
前記副ポンプから前記走行左制御弁および前記走行右制御弁を経由してタンクまで延びる作動検出ラインであって、前記走行左制御弁および前記走行右制御弁のいずれかが作動したときに遮断される作動検出ラインと、前記作動検出ラインに設けられた第３圧力センサと、をさらに備え、
前記制御装置は、前記複数の第１操作装置の全てから操作レバーが中立であることを示す電気信号が出力されているときに、前記第１圧力センサの測定値が第１閾値よりも小さな場合には前記第１電磁切換弁が前記第１流路を開放する一方、前記第１圧力センサの測定値が前記第１閾値よりも大きな場合には前記第１電磁切換弁が前記第１流路を遮断するように、前記第１電磁切換弁を制御し、かつ、
前記複数の第２操作装置の全てから操作レバーが中立であることを示す電気信号が出力されているときに、前記第２圧力センサの測定値が第２閾値よりも小さな場合には前記第２電磁切換弁が前記第２流路を開放する一方、前記第２圧力センサの測定値が前記第２閾値よりも大きな場合には前記第２電磁切換弁が前記第２流路を遮断するように、前記第２電磁切換弁を制御し、かつ、
前記複数の走行操作装置の全てから操作レバーが中立であることを示す電気信号が出力されているときに、前記第３圧力センサの測定値が第３閾値よりも小さな場合には前記第３電磁切換弁が前記走行操作用流路を開放する一方、前記第３圧力センサの測定値が前記第３閾値よりも大きな場合には前記第３電磁切換弁が前記走行操作用流路を遮断するように、前記第３電磁切換弁を制御する、請求項２に記載の油圧駆動システム。
【請求項５】
前記複数の電磁比例弁は、ノーマルクローズ型である、請求項１または２に記載の油圧駆動システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えば建設機械などに搭載される油圧駆動システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
産業機械や建設機械などに用いられる油圧駆動システムでは、主ポンプから複数の油圧アクチュエータへ作動油が供給される。具体的に、主ポンプからは循環ラインがタンクまで延びており、この循環ライン上に複数の制御弁が配置される。各制御弁は、対応するアクチュエータに対する作動油の供給および排出を制御する。
【０００３】
各制御弁は、パイロット圧を出力するパイロット操作弁により操作されることもあるが、電気信号を出力する操作装置により操作されることもある。この場合、各制御弁には、一般に一対の電磁比例弁からパイロット圧が出力される。例えば、特許文献１には、図９に示すような油圧ショベル用の油圧駆動システム１００が開示されている。
【０００４】
具体的に、油圧駆動システム１００では、主ポンプ１１０からアクチュエータ１３１〜１３３へ制御弁１２１〜１２３を介して作動油が供給される。制御弁１２１〜１２３のそれぞれへは、一対の電磁比例弁（１４１、１４２または１４３）からパイロット圧が出力される。電磁比例弁１４１，１４２へは、第１ライン１６１を通じて副ポンプ１５０から作動油が導かれ、電磁比例弁１４３へは、第２ライン１６２を通じて副ポンプ１５０から作動油が導かれる。
【０００５】
さらに、油圧駆動システム１００では、電磁比例弁１４１〜１４３の故障（例えば、ある程度のパイロット圧を出力した状態でスティックするなど）に対応するための構成が採用されている。
【０００６】
具体的には、第１ライン１６１および第２ライン１６２に、電磁切換弁１７１，１７２がそれぞれ設けられている。また、電磁比例弁１４１，１４２から出力されるパイロット圧のうちの最も高いパイロット圧が高圧選択弁１８１〜１８３により選択され、そのパイロット圧が圧力センサ１９１により測定される。同様に、電磁比例弁１４３から出力されるパイロット圧のうちの高い方のパイロット圧が高圧選択弁１８４により選択され、そのパイロット圧が圧力センサ１９２により測定される。そして、圧力センサ１９１の測定値により電磁比例弁１４１，１４２が故障していると判定される場合には電磁切換弁１７１により第１ライン１６１が遮断され、圧力センサ１９２の測定値により電磁比例弁１４３が故障していると判定される場合には電磁切換弁１７２により第２ライン１６２が遮断される。これにより、故障した電磁比例弁への作動油の供給が停止され、故障した電磁比例弁に対応する制御弁が中立位置に戻る。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特開２００８−２１５４２０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
しかしながら、図９に示す油圧駆動システム１００では、電磁比例弁の故障を検出するために多数の高圧選択弁が必要であるため、コストが高いという問題がある。
【０００９】
そこで、本発明は、安価な構成で電磁比例弁の故障を検出でき、その場合に制御弁を中立位置へ戻すことができる油圧駆動システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
前記課題を解決するために、本発明の１つの側面からの油圧駆動システムは、主ポンプからタンクまで延びる循環ライン上に配置された複数の制御弁と、前記複数の制御弁を操作するための複数の操作装置であって、各々が操作レバーを有し、前記操作レバーの傾倒角に応じた電気信号を出力する操作装置と、前記複数の制御弁へパイロット圧を出力する複数の電磁比例弁と、前記複数の操作装置のそれぞれから出力される電気信号に基づいて前記複数の電磁比例弁のそれぞれを制御する制御装置と、副ポンプから前記複数の電磁比例弁へ作動油を導く一次圧ラインと、前記一次圧ラインに設けられた電磁切換弁と、前記副ポンプから前記複数の制御弁のうちの複数の作動検出対象制御弁を経由してタンクまで延びる作動検出ラインであって、前記複数の作動検出対象制御弁のいずれかが作動したときに遮断される作動検出ラインと、前記作動検出ラインに設けられた作動検出用圧力センサと、を備え、前記制御装置は、前記複数の操作装置の全てから操作レバーが中立であることを示す電気信号が出力されているときに、前記圧力センサの測定値が閾値よりも小さな場合には前記電磁切換弁が前記一次圧ラインを開放する一方、前記圧力センサの測定値が前記閾値よりも大きな場合には前記電磁切換弁が前記一次圧ラインを遮断するように、前記電磁切換弁を制御する、ことを特徴とする。
【００１１】
上記の構成によれば、電磁比例弁がある程度のパイロット圧を出力した状態でスティックしている場合には、操作装置の全てから操作レバーが中立であることを示す電気信号が出力されていても、作動検出ラインの圧力が高くなる。その結果、制御装置の制御によって、電磁切換弁が一次圧ラインを遮断する。従って、そのような電磁比例弁の故障時に、故障した電磁比例弁に対応する制御弁を中立位置へ戻すことができる。しかも、作動検出対象制御弁を経由する作動検出ラインを設けるという安価な構成で、電磁比例弁の故障を検出することができる。
【００１２】
前記油圧駆動システムは、自走式油圧ショベル用の油圧駆動システムであり、前記複数の作動検出対象制御弁は、第１主ポンプからタンクまで延びる第１循環ライン上に配置された走行左制御弁と、第２主ポンプからタンクまで延びる第２循環ライン上に配置された走行右制御弁と、前記第１循環ラインまたは前記第２循環ライン上に配置された複数の非走行制御弁を含み、前記操作装置として、前記走行左制御弁および前記走行右制御弁を操作するための複数の走行操作装置と、前記複数の非走行制御弁を操作するための複数の非走行操作装置と、を備え、前記作動検出ラインとして、前記副ポンプから前記走行左制御弁および前記走行右制御弁を経由してタンクまで延びる第１作動検出ラインであって、前記走行左制御弁および前記走行右制御弁のいずれかが作動したときに遮断される第１作動検出ラインと、前記副ポンプから前記複数の非走行制御弁を経由してタンクまで延びる第２作動検出ラインであって、前記複数の非走行制御弁のいずれかが作動したときに遮断される第２作動検出ラインと、を備え、前記複数の電磁比例弁は、前記走行左制御弁および前記走行右制御弁へパイロット圧を出力する複数の走行操作用電磁比例弁と、前記複数の非走行制御弁へパイロット圧を出力する複数の非走行操作用電磁比例弁を含み、前記一次圧ラインは、前記副ポンプから前記複数の走行操作用電磁比例弁へ作動油を導く走行操作用流路と、前記副ポンプから前記複数の非走行操作用電磁比例弁へ作動油を導く非走行操作用流路を含み、前記電磁切換弁として、前記走行操作用流路に設けられた第１電磁切換弁と、前記非走行操作用流路に設けられた第２電磁切換弁と、を備え、前記作動検出用圧力センサとして、前記第１作動検出ラインに設けられた第１圧力センサと、前記第２作動検出ラインに設けられた第２圧力センサと、を備え、前記制御装置は、前記複数の走行操作装置の全てから操作レバーが中立であることを示す電気信号が出力されているときに、前記第１圧力センサの測定値が第１閾値よりも小さな場合には前記第１電磁切換弁が前記走行操作用流路を開放する一方、前記第１圧力センサの測定値が前記第１閾値よりも大きな場合には前記第１電磁切換弁が前記走行操作用流路を遮断するように、前記第１電磁切換弁を制御し、かつ、前記複数の非走行操作装置の全てから操作レバーが中立であることを示す電気信号が出力されているときに、前記第２圧力センサの測定値が第２閾値よりも小さな場合には前記第２電磁切換弁が前記非走行操作用流路を開放する一方、前記第２圧力センサの測定値が前記第２閾値よりも大きな場合には前記第２電磁切換弁が前記非走行操作用流路を遮断するように、前記第２電磁切換弁を制御してもよい。この構成によれば、走行操作用電磁比例弁の故障と非走行操作用電磁比例弁の故障を別々に検出することができる。また、走行操作用電磁比例弁と非走行操作用電磁比例弁のどちらかが故障した場合でも、走行用のアクチュエータと非走行用のアクチュエータのどちらかの駆動は継続することができる。
【００１３】
前記課題を解決するために、本発明の別の側面からの油圧駆動システムは、主ポンプからタンクまで延びる循環ライン上に配置された複数の制御弁と、前記複数の制御弁を操作するための複数の操作装置であって、各々が操作レバーを有し、前記操作レバーの傾倒角に応じた電気信号を出力する操作装置と、前記複数の制御弁へパイロット圧を出力する複数の電磁比例弁と、前記複数の操作装置のそれぞれから出力される電気信号に基づいて前記複数の電磁比例弁のそれぞれを制御する制御装置と、副ポンプから前記複数の電磁比例弁へ作動油を導く一次圧ラインと、前記一次圧ラインに設けられた電磁切換弁と、前記循環ラインに設けられた吐出圧測定用圧力センサと、を備え、前記制御装置は、前記複数の操作装置の全てから操作レバーが中立であることを示す電気信号が出力されているときに、前記圧力センサの測定値が閾値よりも小さな場合には前記電磁切換弁が前記一次圧ラインを開放する一方、前記圧力センサの測定値が前記閾値よりも大きな場合には前記電磁切換弁が前記一次圧ラインを遮断するように、前記電磁切換弁を制御する、ことを特徴とする。
【００１４】
上記の構成によれば、電磁比例弁がある程度のパイロット圧を出力した状態でスティックしている場合には、操作装置の全てから操作レバーが中立であることを示す電気信号が出力されていても、主ポンプの吐出圧が高くなる。その結果、制御装置の制御によって、電磁切換弁が一次圧ラインを遮断する。従って、そのような電磁比例弁の故障時に、故障した電磁比例弁に対応する制御弁を中立位置へ戻すことができる。しかも、循環ラインに吐出圧測定用圧力センサを設けるという安価な構成で、電磁比例弁の故障を検出することができる。
【００１５】
前記複数の制御弁は、第１主ポンプからタンクまで延びる第１循環ライン上に配置された複数の第１制御弁と、第２主ポンプからタンクまで延びる第２循環ライン上に配置された複数の第２制御弁を含み、前記操作装置として、前記複数の第１制御弁を操作するための複数の第１操作装置と、前記複数の第２制御弁を操作するための複数の第２操作装置と、を備え、前記複数の電磁比例弁は、前記複数の第１制御弁へパイロット圧を出力する複数の第１電磁比例弁と、前記複数の第２制御弁へパイロット圧を出力する複数の第２電磁比例弁を含み、前記一次圧ラインは、前記副ポンプから前記複数の第１電磁比例弁へ作動油を導く第１流路と、前記副ポンプから前記複数の第２電磁比例弁へ作動油を導く第２流路を含み、前記電磁切換弁として、前記第１流路に設けられた第１電磁切換弁と、前記第２流路に設けられた第２電磁切換弁と、を備え、前記吐出圧測定用圧力センサとして、前記第１循環ラインに設けられた第１圧力センサと、前記第２循環ラインに設けられた第２圧力センサと、を備え、前記制御装置は、前記複数の第１操作装置の全てから操作レバーが中立であることを示す電気信号が出力されているときに、前記第１圧力センサの測定値が第１閾値よりも小さな場合には前記第１電磁切換弁が前記第１流路を開放する一方、前記第１圧力センサの測定値が前記第１閾値よりも大きな場合には前記第１電磁切換弁が前記第１流路を遮断するように、前記第１電磁切換弁を制御し、かつ、前記複数の第２操作装置の全てから操作レバーが中立であることを示す電気信号が出力されているときに、前記第２圧力センサの測定値が第２閾値よりも小さな場合には前記第２電磁切換弁が前記第２流路を開放する一方、前記第２圧力センサの測定値が前記第２閾値よりも大きな場合には前記第２電磁切換弁が前記第２流路を遮断するように、前記第２電磁切換弁を制御してもよい。この構成によれば、第１電磁比例弁の故障と第２電磁比例弁の故障を別々に検出することができる。また、第１電磁比例弁と第２電磁比例弁のどちらかが故障した場合でも、第１主ポンプと第２主ポンプのどちらかから作動油が供給されるアクチュエータの駆動は継続することができる。
【００１６】
前記油圧駆動システムは、自走式油圧ショベル用の油圧駆動システムであり、前記複数の制御弁は、第１主ポンプからタンクまで延びる第１循環ライン上に配置された走行左制御弁と、第２主ポンプからタンクまで延びる第２循環ライン上に配置された走行右制御弁と、第１主ポンプからタンクまで延びる第１循環ライン上に配置された、前記走行左制御弁以外の複数の第１制御弁と、第２主ポンプからタンクまで延びる第２循環ライン上に配置された、前記走行右制御弁以外の複数の第２制御弁を含み、前記操作装置として、前記複数の第１制御弁を操作するための複数の第１操作装置と、前記複数の第２制御弁を操作するための複数の第２操作装置と、前記走行左制御弁および前記走行右制御弁を操作するための複数の走行操作装置と、を備え、前記複数の電磁比例弁は、前記複数の第１制御弁へパイロット圧を出力する複数の第１電磁比例弁と、前記複数の第２制御弁へパイロット圧を出力する複数の第２電磁比例弁と、前記走行左制御弁および前記走行右制御弁へパイロット圧を出力する複数の走行操作用電磁比例弁を含み、前記一次圧ラインは、前記副ポンプから前記複数の第１電磁比例弁へ作動油を導く第１流路と、前記副ポンプから前記複数の第２電磁比例弁へ作動油を導く第２流路と、前記副ポンプから前記複数の走行操作用電磁比例弁へ作動油を導く走行操作用流路を含み、前記電磁切換弁として、前記第１流路に設けられた第１電磁切換弁と、前記第２流路に設けられた第２電磁切換弁と、前記走行操作用流路に設けられた第３電磁切換弁と、を備え、前記吐出圧測定用圧力センサとして、前記第１循環ラインに設けられた第１圧力センサと、前記第２循環ラインに設けられた第２圧力センサと、を備え、前記副ポンプから前記走行左制御弁および前記走行右制御弁を経由してタンクまで延びる作動検出ラインであって、前記走行左制御弁および前記走行右制御弁のいずれかが作動したときに遮断される作動検出ラインと、前記作動検出ラインに設けられた第３圧力センサと、をさらに備え、前記制御装置は、前記複数の第１操作装置の全てから操作レバーが中立であることを示す電気信号が出力されているときに、前記第１圧力センサの測定値が第１閾値よりも小さな場合には前記第１電磁切換弁が前記第１流路を開放する一方、前記第１圧力センサの測定値が前記第１閾値よりも大きな場合には前記第１電磁切換弁が前記第１流路を遮断するように、前記第１電磁切換弁を制御し、かつ、前記複数の第２操作装置の全てから操作レバーが中立であることを示す電気信号が出力されているときに、前記第２圧力センサの測定値が第２閾値よりも小さな場合には前記第２電磁切換弁が前記第２流路を開放する一方、前記第２圧力センサの測定値が前記第２閾値よりも大きな場合には前記第２電磁切換弁が前記第２流路を遮断するように、前記第２電磁切換弁を制御し、かつ、前記複数の走行操作装置の全てから操作レバーが中立であることを示す電気信号が出力されているときに、前記第３圧力センサの測定値が第３閾値よりも小さな場合には前記第３電磁切換弁が前記走行操作用流路を開放する一方、前記第３圧力センサの測定値が前記第３閾値よりも大きな場合には前記第３電磁切換弁が前記走行操作用流路を遮断するように、前記第３電磁切換弁を制御してもよい。この構成によれば、第１電磁比例弁の故障と第２電磁比例弁の故障と走行操作用電磁比例弁の故障を別々に検出することができる。また、第１電磁比例弁と第２電磁比例弁と走行操作用電磁比例弁のいずれかが故障した場合でも、第１主ポンプと第２主ポンプのどちらかから作動油が供給されるアクチュエータの駆動を継続することができる。換言すれば、走行用のアクチュエータと非走行用のアクチュエータのどちらかの駆動は継続することができる。
【００１７】
前記複数の電磁比例弁は、ノーマルクローズ型であってもよい。この構成によれば、電気系の不通が発生した場合には、制御弁に作用するパイロット圧をゼロにすることができる。
【発明の効果】
【００１８】
本発明によれば、安価な構成で電磁比例弁の故障を検出でき、その場合に制御弁を中立位置へ戻すことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】本発明の第１実施形態に係る油圧駆動システムの主回路図である。
【図２】第１実施形態に係る油圧駆動システムの操作系回路図である。
【図３】建設機械の一例である油圧ショベルの側面図である。
【図４】本発明の第２実施形態に係る油圧駆動システムの操作系回路図である。
【図５】本発明の第３実施形態に係る油圧駆動システムの主回路図である。
【図６】本発明の第４実施形態に係る油圧駆動システムの操作系回路図である。
【図７】本発明の第５実施形態に係る油圧駆動システムの主回路図である。
【図８】第５実施形態に係る油圧駆動システムの操作系回路図である。
【図９】従来の油圧駆動システムの回路図である。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
（第１実施形態）
図１および図２に本発明の第１実施形態に係る油圧駆動システム１Ａを示す。本実施形態では、油圧駆動システム１Ａが図３に示す自走式油圧ショベル１０用の油圧駆動システムである。
【００２１】
具体的に、油圧駆動システム１Ａは、油圧アクチュエータとして、図３に示すブームシリンダ１１、アームシリンダ１２およびバケットシリンダ１３と、図示しない旋回モータ、走行左モータおよび走行右モータを含む。これらのアクチュエータへは、図１に示す第１主ポンプ２２および第２主ポンプ２４から作動油が供給される。第１主ポンプ２２および第２主ポンプ２４は、エンジン２１により駆動される。また、エンジン２１は、副ポンプ２６も駆動する。
【００２２】
図１に示すように、第１主ポンプ２２からは、第１循環ライン２３がタンクまで延びている。第１循環ライン２３上には、走行左制御弁３１およびブーム主制御弁３３が配置されている。また、図示は省略するが、第１循環ライン２３上には、アーム副制御弁およびバケット制御弁が配置されている。
【００２３】
同様に、第２主ポンプ２４からは、第２循環ライン２５がタンクまで延びている。第２循環ライン２５上には、走行右制御弁３２、ブーム副制御弁３４および旋回制御弁３５が配置されている。また、図示は省略するが、第２循環ライン上には、アーム主制御弁が配置されている。
【００２４】
走行左制御弁３１および走行右制御弁３２は、それぞれ走行左モータ（図示せず）および走行右モータ（図示せず）に対する作動油の供給および排出を制御する。旋回制御弁３５およびバケット制御弁（図示せず）は、それぞれ旋回モータ（図示せず）およびバケットシリンダ１３に対する作動油の供給および排出を制御する。ブーム主制御弁３３およびアーム主制御弁（図示せず）は、それぞれブームシリンダ１１およびアームシリンダ１２に対する作動油の供給および排出を制御する。ブーム副制御弁３４は、ブーム上げ時に、第１主ポンプ２２からブームシリンダ１１に供給される作動油に第２主ポンプ２４からの作動油を合流させる。アーム副制御弁（図示せず）は、アーム押し時およびアーム引き時に、第２主ポンプ２４からアームシリンダ１２に供給される作動油に第１主ポンプ２２からの作動油を合流させる。
【００２５】
図２に示すように、油圧駆動システム１Ａは、走行左制御弁３１を操作するための第１走行操作装置４１と、走行右制御弁３２を操作するための第２走行操作装置４２と、ブーム主制御弁３３を操作するためのブーム操作装置４３と、旋回制御弁３５を操作するための旋回操作装置４４を含む。さらに、図示は省略するが、油圧駆動システム１Ａは、アーム主制御弁を操作するためのアーム操作装置と、バケット制御弁を操作するためのバケット操作装置を含む。ブーム操作装置４３および旋回操作装置４４ならびに図略のアーム操作装置およびバケット操作装置は、本発明の非走行操作装置に相当する。各操作装置は、操作レバーを有し、操作レバーの傾倒角に応じた電気信号を制御装置９へ出力する。本実施形態では、各操作装置が、操作レバーが中立であるときも制御装置９へ電気信号を出力する。
【００２６】
走行左制御弁３１へは、一対の第１走行操作用電磁比例弁６１からパイロット圧が出力され、走行右制御弁３２へは、一対の第２走行操作用電磁比例弁６２からパイロット圧が出力される。また、ブーム主制御弁３３へは、一対のブーム操作用電磁比例弁６３からパイロット圧が出力され、旋回制御弁３５へは、一対の旋回操作用電磁比例弁６４からパイロット圧が出力される。さらに、図示は省略するが、アーム主制御弁へは、一対のアーム操作用電磁比例弁からパイロット圧が出力され、バケット制御弁へは、一対のバケット操作用電磁比例弁からパイロット圧が出力される。ブーム操作用電磁比例弁６３および旋回操作用電磁比例弁６４ならびに図略のアーム操作用電磁比例弁およびバケット操作用電磁比例弁は、本発明の非走行操作用電磁比例弁に相当する。
【００２７】
本実施形態では、ブーム副制御弁３４のパイロットポートがブーム主制御弁３３のブーム上げ用パイロットポートと接続されており、ブーム操作用電磁比例弁６３の一方からはブーム副制御弁３４へもパイロット圧が出力される。また、図示は省略するが、アーム副制御弁の一対のパイロットポートはアーム主制御弁の一対のパイロットポートと接続されており、アーム操作用電磁比例弁の双方からはアーム副制御弁へもパイロット圧が出力される。
【００２８】
また、本実施形態では、全ての電磁比例弁がノーマルクローズ型である。ただし、全ての電磁比例弁は、ノーマルオープン型であってもよい。
【００２９】
全ての電磁比例弁へは、一次圧ライン５を通じて副ポンプ２６から作動油が導かれる。より詳しくは、一次圧ライン５は、１つの共通路と、その共通路から分岐する複数の分配路を含む。
【００３０】
上述した制御装置９は、全ての操作装置から出力される電気信号に基づいて各電磁比例弁を制御する。特に制御装置９は、第１走行操作装置４１から出力される電気信号に基づいて第１走行操作用電磁比例弁６１の一方または他方を制御し、第２走行操作装置４２から出力される電気信号に基づいて第２走行操作用電磁比例弁６２の一方または他方を制御し、ブーム操作装置４３から出力される電気信号に基づいてブーム操作用電磁比例弁６３の一方または他方を制御し、旋回操作装置４４から出力される電気信号に基づいて旋回操作用電磁比例弁６４の一方または他方を制御する。
【００３１】
一次圧ライン５の共通路には、電磁切換弁８１が設けられている。また、一次圧ライン５の共通路からは、電磁切換弁８１の上流側で逃しライン２７が分岐している。逃しライン２７はタンクにつながっており、逃しライン２７にはリリーフ弁２８が設けられている。
【００３２】
上述した制御弁のうちブーム副制御弁３４およびアーム副制御弁（図示せず）以外の制御弁は、本発明の作動検出対象制御弁に相当する。また、旋回制御弁３５およびブーム主制御弁３３ならびに図略のバケット制御弁およびアーム主制御弁は、本発明の作動検出対象制御弁のうちの非走行制御弁に相当する。
【００３３】
図１に示すように、油圧駆動システム１Ａは、さらに、第１作動検出ライン７１および第２作動検出ライン７３を含む。第１作動検出ライン７１は、副ポンプ２６から走行左制御弁３１および走行右制御弁３２を経由してタンクまで延びている。第１作動検出ライン７１の上流側部分は、一次圧ライン５と共通の流路を構成する。第１作動検出ライン７１は、走行左制御弁３１および走行右制御弁３２をどのような順で経由していてもよい。第１作動検出ライン７１は、走行左制御弁３１および走行右制御弁３２のいずれかが作動したときに遮断されるように構成されている。第１作動検出ライン７１には、全ての制御弁の上流側に、上流側から順に、絞り７２および第１圧力センサ（作動検出用圧力センサ）９１が設けられている。絞り７２は、経路上にある全ての制御弁が中立であるときに一次圧ライン５の圧力を確保する役割を果たす。第１圧力センサ９１は、絞り７２の下流側で第１作動検出ライン７１の圧力を測定する。
【００３４】
第２作動検出ライン７３は、副ポンプ２６からブーム主制御弁３３、アーム主制御弁（図示せず）、バケット制御弁（図示せず）および旋回制御弁３５を経由してタンクまで延びている。第２作動検出ライン７３の上流側部分は、一次圧ライン５と共通の流路を構成する。第２作動検出ライン７３は、ブーム主制御弁３３、アーム主制御弁（図示せず）、バケット制御弁（図示せず）および旋回制御弁３５をどのような順で経由していてもよい。第２作動検出ライン７３は、ブーム主制御弁３３、アーム主制御弁（図示せず）、バケット制御弁（図示せず）および旋回制御弁３５のいずれかが作動したときに遮断されるように構成されている。第２作動検出ライン７３には、全ての制御弁の上流側に、上流側から順に、絞り７４および第２圧力センサ（作動検出用圧力センサ）９２が設けられている。絞り７４は、経路上にある全ての制御弁が中立であるときに一次圧ライン５の圧力を確保する役割を果たす。第２圧力センサ９２は、絞り７４の下流側で第２作動検出ライン７３の圧力を測定する。
【００３５】
図２に示す電磁切換弁８１は、制御装置９により制御される。本実施形態では、電磁切換弁８１がノーマルクローズ型である。より詳しくは、電磁切換弁８１は、制御装置９から駆動電流が送給されていないときは、スプリングの付勢力によって、一次圧ライン５の共通路の上流側部分を下流側部分から切り離すとともに、一次圧ライン５の共通路の下流側部分をタンクと連通する。逆に、電磁切換弁８１へ制御装置９から駆動電流が送給されると、電磁切換弁８１は、一次圧ライン５の共通路の上流側部分を下流側部分と連通する。ただし、電磁切換弁８１はノーマルオープン型であってもよい。ただし、より安全を確保するには、ノーマルクローズ型の電磁切換弁８１を用いることが好ましい。
【００３６】
制御装置９は、操作装置のいずれかから操作レバーが中立以外の状態であること（つまり、中立でないこと）を示す電気信号が出力されているときは、電磁切換弁８１へ駆動電流を送給する。これにより、電磁切換弁８１が一次圧ライン５を開放する、すなわち、一次圧ライン５の上流と下流を連通させる。また、制御装置９は、全ての操作装置から操作レバーが中立であることを示す電気信号が出力されているときに、第１圧力センサ９１の測定値および第２圧力センサ９２の測定値の双方が閾値α（例えば、０．２〜０．５ＭＰａ）よりも小さな場合には、電磁切換弁８１へ駆動電流を送給する。一方、全ての操作装置から操作レバーが中立であることを示す電気信号が出力されているときに、第１圧力センサ９１の測定値および第２圧力センサ９２の測定値の少なくとも一方が閾値αよりも大きな場合には、制御装置９は、電磁切換弁８１へ駆動電流を送給しない。これにより、電磁切換弁８１が一次圧ライン５を遮断する。
【００３７】
以上説明したように、本実施形態の油圧駆動システム１Ａでは、電磁比例弁がある程度のパイロット圧を出力した状態でスティックしている場合には、全ての操作装置から操作レバーが中立であることを示す電気信号が出力されていても、第１作動検出ライン７１または第２作動検出ライン７３の圧力が高くなる。その結果、制御装置９の制御によって、電磁切換弁８１が一次圧ライン５を遮断する。従って、そのような電磁比例弁の故障時に、故障した電磁比例弁に対応する制御弁を中立位置へ戻すことができる。しかも、作動検出対象制御弁を経由する第１作動検出ライン７１および第２作動検出ライン７３を設けるという安価な構成で、電磁比例弁の故障を検出することができる。
【００３８】
しかも、全ての電磁比例弁はノーマルクローズ型であるため、電気系の不通が発生した場合には、制御弁に作用するパイロット圧をゼロにすることができる。
【００３９】
＜変形例＞
前記実施形態では、第１作動検出ライン７１および第２作動検出ライン７３のそれぞれに圧力センサが設けられていたが、高圧選択弁を用いれば、圧力センサの数は１つであってもよい。
【００４０】
また、第１作動検出ライン７１および第２作動検出ライン７３の代わりに、全ての作動検出対象制御弁を経由する作動検出ラインが設けられていてもよい。さらに、第１主ポンプ２２および第２主ポンプ２４の代わりに、主ポンプが１つだけ設けられていてもよい。この場合、制御弁の全てが作動検出対象制御弁であってもよい。
【００４１】
（第２実施形態）
次に、図４を参照して、本発明の第２実施形態に係る油圧駆動システム１Ｂを説明する。なお、本実施形態ならびに後述する第３〜第５実施形態において、第１実施形態と同一構成要素には同一符号を付し、重複した説明は省略する。
【００４２】
本実施形態では、油圧駆動システム１Ｂの主回路は図１と同じであり、操作系回路のみが第１実施形態と異なる。具体的に、一次圧ライン５は、副ポンプ２６から第１走行操作用電磁比例弁６１および第２走行操作用電磁比例弁６２へ作動油を導く走行操作用流路５１と、副ポンプ２６から非走行操作用電磁比例弁である、ブーム操作用電磁比例弁６３、旋回操作用電磁比例弁６４、アーム操作用電磁比例弁（図示せず）、バケット操作用電磁比例弁（図示せず）および旋回操作用電磁比例弁６４へ作動油を導く非走行操作用流路５２を含む。
【００４３】
走行操作用流路５１の上流側部分は、非走行操作用流路５２の上流側部分と共通の流路を構成する。走行操作用流路５１および非走行操作用流路５２のそれぞれは、１つの共通路と、その共通路から分岐する複数の分配路を含む。
【００４４】
走行操作用流路５１の共通路には、第１電磁切換弁８２が設けられ、非走行操作用流路５２の共通路には、第２電磁切換弁８３が設けられている。第１電磁切換弁８２および第２電磁切換弁８３のそれぞれは、第１実施形態で説明した電磁切換弁８１と同様に構成されている。第１電磁切換弁８２および第２電磁切換弁８３は、制御装置９により制御される。
【００４５】
第１電磁切換弁８２に関し、制御装置９は、第１走行操作装置４１および第２走行操作装置４２のいずれかから操作レバーが中立でないことを示す電気信号が出力されているときは、第１電磁切換弁８２へ駆動電流を送給する。これにより、第１電磁切換弁８２が走行操作用流路５１を開放する。また、制御装置９は、第１走行操作装置４１および第２走行操作装置４２から操作レバーが中立であることを示す電気信号が出力されているときに、第１圧力センサ９１の測定値が第１閾値α１よりも小さな場合には、第１電磁切換弁８２へ駆動電流を送給する。一方、第１走行操作装置４１および第２走行操作装置４２から操作レバーが中立であることを示す電気信号が出力されているときに、第１圧力センサ９１の測定値が第１閾値α１よりも大きな場合には、制御装置９は、第１電磁切換弁８２へ駆動電流を送給しない。これにより、第１電磁切換弁８２が走行操作用流路５１を遮断する。
【００４６】
第２電磁切換弁８３に関し、制御装置９は、非走行操作装置（ブーム操作装置４３および旋回操作装置４４ならびに図略のアーム操作装置およびバケット操作装置）のいずれかから操作レバーが中立でないことを示す電気信号が出力されているときは、第２電磁切換弁８３へ駆動電流を送給する。これにより、第２電磁切換弁８３が非走行操作用流路５２を開放する。また、制御装置９は、全ての非走行操作装置から操作レバーが中立であることを示す電気信号が出力されているときに、第２圧力センサ９２の測定値が第２閾値α２よりも小さな場合には、第２電磁切換弁８３へ駆動電流を送給する。一方、全ての非走行操作装置から操作レバーが中立であることを示す電気信号が出力されているときに、第２圧力センサ９２の測定値が第２閾値α２よりも大きな場合には、制御装置９は、第２電磁切換弁８３へ駆動電流を送給しない。これにより、第２電磁切換弁８３が非走行操作用流路５２を遮断する。なお、第２閾値α２は、第１閾値α１と同じであっても異なっていてもよい。
【００４７】
本実施形態でも、第１実施形態と同様の効果を得ることができる。さらに、本実施形態では、走行操作用電磁比例弁の故障と非走行操作用電磁比例弁の故障を別々に検出することができる。また、走行操作用電磁比例弁と非走行操作用電磁比例弁のどちらかが故障した場合でも、走行用のアクチュエータ（走行モータ）と非走行用のアクチュエータのどちらかの駆動は継続することができる。
【００４８】
（第３実施形態）
次に、図５を参照して、本発明の第３実施形態に係る油圧駆動システム１Ｃを説明する。
【００４９】
本実施形態では、油圧駆動システム１Ｃの操作系回路は図２と同じであり、主回路のみが第１実施形態と異なる。具体的に、本実施形態では、第１作動検出ライン７１および第２作動検出ライン７３が設けられていない代わりに、第１循環ライン２３に第１圧力センサ（吐出圧測定用圧力センサ）９３が設けられ、かつ、第２循環ライン２５に第２圧力センサ（吐出圧測定用圧力センサ）９４が設けられている。第１圧力センサ９３は第１主ポンプ２２の吐出圧を測定し、第２圧力センサ９４は第２主ポンプ２４の吐出圧を測定する。
【００５０】
制御装置９は、操作装置のいずれかから操作レバーが中立でないことを示す電気信号が出力されているときは、電磁切換弁８１へ駆動電流を送給する。これにより、電磁切換弁８１が一次圧ライン５を開放する。また、制御装置９は、全ての操作装置から操作レバーが中立であることを示す電気信号が出力されているときに、第１圧力センサ９３の測定値および第２圧力センサ９４の測定値の双方が閾値β（例えば、０．５ＭＰａ）よりも小さな場合には、電磁切換弁８１へ駆動電流を送給する。一方、全ての操作装置から操作レバーが中立であることを示す電気信号が出力されているときに、第１圧力センサ９３の測定値および第２圧力センサ９４の測定値の少なくとも一方が閾値βよりも大きな場合には、制御装置９は、電磁切換弁８１へ駆動電流を送給しない。これにより、電磁切換弁８１が一次圧ライン５を遮断する。
【００５１】
以上説明したように、本実施形態の油圧駆動システム１Ｃでは、電磁比例弁がある程度のパイロット圧を出力した状態でスティックしている場合には、全ての操作装置から操作レバーが中立であることを示す電気信号が出力されていても、第１主ポンプ２２または第２主ポンプ２４の吐出圧が高くなる。その結果、制御装置９の制御によって、電磁切換弁８１が一次圧ライン５を遮断する。従って、そのような電磁比例弁の故障時に、故障した電磁比例弁に対応する制御弁を中立位置へ戻すことができる。しかも、第１循環ライン２３および第２循環ライン２５に吐出圧測定用圧力センサを設けるという安価な構成で、電磁比例弁の故障を検出することができる。
【００５２】
しかも、全ての電磁比例弁はノーマルクローズ型であるため、電気系の不通が発生した場合には、制御弁に作用するパイロット圧をゼロにすることができる。これにより、意図しないアクチュエータの作動を確実に防止することができる。
【００５３】
＜変形例＞
第１主ポンプ２２および第２主ポンプ２４の代わりに、主ポンプが１つだけ設けられていてもよい。この場合、制御弁の全てが作動検出対象制御弁であってもよい。
【００５４】
（第４実施形態）
次に、図６を参照して、本発明の第４実施形態に係る油圧駆動システム１Ｄを説明する。
【００５５】
本実施形態では、油圧駆動システム１Ｄの主回路は図５と同じであり、操作系回路のみが第３実施形態と異なる。また、本実施形態では、第１循環ライン２３上に配置された走行左制御弁３１、ブーム主制御弁３３、アーム副制御弁（図示せず）およびバケット制御弁（図示せず）が第１制御弁に分類され、第２循環ライン２５上に配置された走行右制御弁３２、ブーム副制御弁３４、旋回制御弁３５およびアーム主制御弁（図示せず）が第２制御弁に分類される。
【００５６】
さらに、第１走行操作装置４１およびバケット操作装置（図示せず）が、第１制御弁を操作するための第１操作装置に分類され、第２走行操作装置４２および旋回操作装置４４が第２制御弁を操作するための第２操作装置に分類される。ただし、ブーム操作装置４３およびアーム操作装置（図示せず）は、第１操作装置と第２操作装置を兼用する。
【００５７】
第１実施形態（図２）では、ブーム副制御弁３４のパイロットポートがブーム主制御弁３３のブーム上げ用パイロットポートと接続されていたが、本実施形態では、ブーム副制御弁３４のパイロットポートは、ブーム操作用電磁比例弁６３とは別のブーム補助電磁比例弁６５と接続されている。同様に、図示は省略するが、第１実施形態では、アーム副制御弁の一対のパイロットポートがアーム主制御弁の一対のパイロットポートと接続されていたが、本実施形態では、アーム副制御弁のパイロットポートは、アーム操作用電磁比例弁とは別の一対のアーム補助電磁比例弁と接続されている。
【００５８】
そして、第１走行操作用電磁比例弁６１、ブーム操作用電磁比例弁６３、アーム補助電磁比例弁（図示せず）およびバケット操作用電磁比例弁（図示せず）は、第１制御弁へパイロット圧を出力する第１電磁比例弁に分類され、第２走行操作用電磁比例弁６２、ブーム補助電磁比例弁６５、旋回操作用電磁比例弁６４およびアーム操作用電磁比例弁（図示せず）は、第２制御弁へパイロット圧を出力する第２電磁比例弁に分類される。
【００５９】
一次圧ライン５は、副ポンプ２６から第１電磁比例弁（第１走行操作用電磁比例弁６１およびブーム操作用電磁比例弁６３ならびに図略のアーム補助電磁比例弁およびバケット操作用電磁比例弁）へ作動油を導く第１流路５３と、副ポンプ２６から第２電磁比例弁（第２走行操作用電磁比例弁６２、ブーム補助電磁比例弁６５および旋回操作用電磁比例弁６４ならびに図略のアーム操作用電磁比例弁）へ作動油を導く第２流路５４を含む。
【００６０】
第１流路５３の上流側部分は、第２流路５４の上流側部分と共通の流路を構成する。第１流路５３および第２流路５４のそれぞれは、１つの共通路と、その共通路から分岐する複数の分配路を含む。
【００６１】
第１流路５３の共通路には、第１電磁切換弁８４が設けられ、第２流路５４の共通路には、第２電磁切換弁８５が設けられている。第１電磁切換弁８４および第２電磁切換弁８５のそれぞれは、第１実施形態で説明した電磁切換弁８１と同様に構成されている。第１電磁切換弁８４および第２電磁切換弁８５は、制御装置９により制御される。
【００６２】
第１電磁切換弁８４に関し、制御装置９は、第１操作装置のいずれかから操作レバーが中立でないことを示す電気信号が出力されているときは、第１電磁切換弁８４へ駆動電流を送給する。これにより、第１電磁切換弁８４が第１流路５３を開放する。また、制御装置９は、全ての第１操作装置から操作レバーが中立であることを示す電気信号が出力されているときに、第１圧力センサ９３の測定値が第１閾値β１よりも小さな場合には、第１電磁切換弁８４へ駆動電流を送給する。一方、全ての第１操作装置から操作レバーが中立であることを示す電気信号が出力されているときに、第１圧力センサ９３の測定値が第１閾値β１よりも大きな場合には、制御装置９は、第１電磁切換弁８４へ駆動電流を送給しない。これにより、第１電磁切換弁８４が第１流路５３を遮断する。
【００６３】
第２電磁切換弁８５に関し、制御装置９は、第２操作装置のいずれかから操作レバーが中立でないことを示す電気信号が出力されているときは、第２電磁切換弁８５へ駆動電流を送給する。これにより、第２電磁切換弁８５が第２流路５４を開放する。また、制御装置９は、全ての第２操作装置から操作レバーが中立であることを示す電気信号が出力されているときに、第２圧力センサ９４の測定値が第２閾値β２よりも小さな場合には、第２電磁切換弁８５へ駆動電流を送給する。一方、全ての第２操作装置から操作レバーが中立であることを示す電気信号が出力されているときに、第２圧力センサ９４の測定値が第２閾値β２よりも大きな場合には、制御装置９は、第２電磁切換弁８５へ駆動電流を送給しない。これにより、第２電磁切換弁８５が第２流路５４を遮断する。なお、第２閾値β２は、第１閾値β１と同じであっても異なっていてもよい。
【００６４】
本実施形態でも、第３実施形態と同様の効果を得ることができる。さらに、本実施形態では、第１電磁比例弁の故障と第２電磁比例弁の故障を別々に検出することができる。また、第１電磁比例弁と第２電磁比例弁のどちらかが故障した場合でも、第１主ポンプ２２と第２主ポンプ２４のどちらかから作動油が供給されるアクチュエータの駆動は継続することができる。
【００６５】
＜変形例＞
本実施形態の油圧駆動システム１Ｄは、特に、船舶などに搭載される非自走式の油圧ショベルに好適である。すなわち、油圧駆動システム１Ｄは、走行左制御弁３１および走行右制御弁３２ならびに走行操作装置４１，４２を含まなくてもよい。
【００６６】
（第５実施形態）
次に、図７および図８を参照して、本発明の第５実施形態に係る油圧駆動システム１Ｅを説明する。
【００６７】
本実施形態の油圧駆動システム１Ｅは、図７に示すように、図５に示す油圧駆動システム１Ｃに作動検出ライン７５を加えた主回路を有している。本実施形態では、第１循環ライン２３上に配置された、走行左制御弁３１以外の制御弁（ブーム主制御弁３３ならびに図略のアーム副制御弁およびバケット制御弁）が第１制御弁に分類され、第２循環ライン２５上に配置された、走行右制御弁３２以外の制御弁（ブーム副制御弁３４および旋回制御弁３５ならびに図略のアーム主制御弁）が第２制御弁に分類される。
【００６８】
さらに、バケット操作装置が、第１制御弁を操作するための第１操作装置に分類され、旋回操作装置４４が第２制御弁を操作するための第２操作装置に分類される。ただし、ブーム操作装置４３およびアーム操作装置（図示せず）は、第１操作装置と第２操作装置を兼用する。
【００６９】
ブーム副制御弁３４に対しては、図８に示すように、第４実施形態と同様にブーム補助電磁比例弁６５が設けられている。同様に、図示は省略するが、アーム副制御弁に対しては、第４実施形態と同様にアーム補助電磁比例弁が設けられている。そして、ブーム操作用電磁比例弁６３、アーム補助電磁比例弁（図示せず）およびバケット操作用電磁比例弁（図示せず）は、第１制御弁へパイロット圧を出力する第１電磁比例弁に分類され、ブーム補助電磁比例弁６５、旋回操作用電磁比例弁６４およびアーム操作用電磁比例弁（図示せず）は、第２制御弁へパイロット圧を出力する第２電磁比例弁に分類される。
【００７０】
一次圧ライン５は、副ポンプ２６から第１電磁比例弁（ブーム操作用電磁比例弁６３ならびに図略のアーム補助電磁比例弁およびバケット操作用電磁比例弁）へ作動油を導く第１流路５６と、副ポンプ２６から第２電磁比例弁（ブーム補助電磁比例弁６５および旋回操作用電磁比例弁６４ならびに図略のアーム操作用電磁比例弁）へ作動油を導く第２流路５７と、副ポンプ２６から第１走行操作用電磁比例弁６１および第２走行操作用電磁比例弁６２へ作動油を導く走行操作用流路５５を含む。
【００７１】
第１流路５６の上流側部分は、第２流路５７の上流側部分および走行操作用流路５５の上流側部分と共通の流路を構成する。第１流路５６、第２流路５７および走行操作用流路５５のそれぞれは、１つの共通路と、その共通路から分岐する複数の分配路を含む。
【００７２】
第１流路５６の共通路には、第１電磁切換弁８７が設けられ、第２流路５７の共通路には、第２電磁切換弁８８が設けられ、走行操作用流路５５の共通路には、第３電磁切換弁８６が設けられている。第１電磁切換弁８７、第２電磁切換弁８８および第３電磁切換弁８６のそれぞれは、第１実施形態で説明した電磁切換弁８１と同様に構成されている。第１電磁切換弁８７、第２電磁切換弁８８および第３電磁切換弁８６は、制御装置９により制御される。
【００７３】
上述した作動検出ライン７５は、副ポンプ２６から走行左制御弁３１および走行右制御弁３２を経由してタンクまで延びている。作動検出ライン７５の上流側部分は、一次圧ライン５と共通の流路を構成する。作動検出ライン７５は、走行左制御弁３１および走行右制御弁３２をどのような順で経由していてもよい。作動検出ライン７５は、走行左制御弁３１および走行右制御弁３２のいずれかが作動したときに遮断されるように構成されている。作動検出ライン７５には、全ての制御弁の上流側に、上流側から順に、絞り７６および第３圧力センサ（作動検出用圧力センサ）９５が設けられている。絞り７６は、経路上にある全ての制御弁が中立であるときに一次圧ライン５の圧力を確保する役割を果たす。
【００７４】
第１電磁切換弁８７に関し、制御装置９は、第１操作装置のいずれかから操作レバーが中立でないことを示す電気信号が出力されているときは、第１電磁切換弁８７へ駆動電流を送給する。これにより、第１電磁切換弁８７が第１流路５６を開放する。また、制御装置９は、全ての第１操作装置から操作レバーが中立であることを示す電気信号が出力されているときに、第１圧力センサ９３の測定値が第１閾値γ１よりも小さな場合には、第１電磁切換弁８７へ駆動電流を送給する。一方、全ての第１操作装置から操作レバーが中立であることを示す電気信号が出力されているときに、第１圧力センサ９３の測定値が第１閾値γ１よりも大きな場合には、制御装置９は、第１電磁切換弁８７へ駆動電流を送給しない。これにより、第１電磁切換弁８７が第１流路５６を遮断する。
【００７５】
第２電磁切換弁８８に関し、制御装置９は、第２操作装置のいずれかから操作レバーが中立でないことを示す電気信号が出力されているときは、第２電磁切換弁８８へ駆動電流を送給する。これにより、第２電磁切換弁８８が第２流路５７を開放する。また、制御装置９は、全ての第２操作装置から操作レバーが中立であることを示す電気信号が出力されているときに、第２圧力センサ９４の測定値が第２閾値γ２よりも小さな場合には、第２電磁切換弁８８へ駆動電流を送給する。一方、全ての第２操作装置から操作レバーが中立であることを示す電気信号が出力されているときに、第２圧力センサ９４の測定値が第２閾値γ２よりも大きな場合には、制御装置９は、第２電磁切換弁８８へ駆動電流を送給しない。これにより、第２電磁切換弁８８が第２流路５７を遮断する。なお、第２閾値γ２は、第１閾値γ１と同じであっても異なっていてもよい。
【００７６】
第３電磁切換弁８６に関し、制御装置９は、第１走行操作装置４１および第２走行操作装置４２のいずれかから操作レバーが中立でないことを示す電気信号が出力されているときは、第３電磁切換弁８６へ駆動電流を送給する。これにより、第３電磁切換弁８６が走行操作用流路５５を開放する。また、制御装置９は、第１走行操作装置４１および第２走行操作装置４２から操作レバーが中立であることを示す電気信号が出力されているときに、第３圧力センサ９５の測定値が第３閾値γ３よりも小さな場合には、第３電磁切換弁８６へ駆動電流を送給する。一方、第１走行操作装置４１および第２走行操作装置４２から操作レバーが中立であることを示す電気信号が出力されているときに、第３圧力センサ９５の測定値が第３閾値γ３よりも大きな場合には、制御装置９は、第３電磁切換弁８６へ駆動電流を送給しない。これにより、第３電磁切換弁８６が走行操作用流路５５を遮断する。なお、第３閾値γ３は、第１閾値γ１あるいは第２閾値γ２と同じであっても異なっていてもよい。
【００７７】
本実施形態でも、第３実施形態と同様の効果を得ることができる。さらに、本実施形態では、第１電磁比例弁の故障と第２電磁比例弁の故障と走行操作用電磁比例弁の故障を別々に検出することができる。また、第１電磁比例弁と第２電磁比例弁と走行操作用電磁比例弁のいずれかが故障した場合でも、第１主ポンプ２２と第２主ポンプ２４のどちらかから作動油が供給されるアクチュエータの駆動を継続することができる。換言すれば、走行用のアクチュエータ（走行モータ）と非走行用のアクチュエータのどちらかの駆動は継続することができる。
【００７８】
（その他の実施形態）
本発明は上述した第１〜第５実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変形が可能である。
【００７９】
例えば、本発明の油圧駆動システムは、油圧ショベル以外の建設機械にも適用可能である。また、本発明の油圧駆動システムは、建設機械に限らず、産業機械にも適用可能である。
【符号の説明】
【００８０】
１Ａ〜１Ｅ  油圧駆動システム
２２  第１主ポンプ
２３  第１循環ライン
２４  第２主ポンプ
２５  第２循環ライン
２６  副ポンプ
３１  走行左制御弁（作動検出対象制御弁、第１制御弁）
３２  走行右制御弁（作動検出対象制御弁、第２制御弁）
３３  ブーム主制御弁（作動検出対象制御弁、第１制御弁）
３４  ブーム副制御弁（第２制御弁）
３５  旋回制御弁（作動検出対象制御弁、第２制御弁）
４１  第１走行操作装置（第１操作装置）
４２  第２走行操作装置（第２操作装置）
４３  ブーム操作装置（非走行操作装置、第１および第２操作装置）
４４  旋回操作装置（非走行操作装置、第２操作装置）
５    一次圧ライン
６１，６２  走行操作用電磁比例弁
７１  第１作動検出ライン
７３  第２作動検出ライン
８１  電磁切換弁
８２  第１電磁切換弁
８３  第２電磁切換弁
８４  第１電磁切換弁
８５  第２電磁切換弁
８６  第３電磁切換弁
８７  第１電磁切換弁
８８  第２電磁切換弁
９１  第１圧力センサ（作動検出用圧力センサ）
９２  第２圧力センサ（作動検出用圧力センサ）
９３  第１圧力センサ（吐出圧測定用圧力センサ）
９４  第２圧力センサ（吐出圧測定用圧力センサ）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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