(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
地図情報用秘密鍵を用いて、地図情報に基づく暗号化データを生成し、出力する地図情報管理装置と、
上記地図情報管理装置から上記暗号化データを取得し、上記地図情報用秘密鍵に対応する地図情報用公開鍵および上記地図情報管理装置から取得した上記暗号化データを用いて、上記地図情報の真正性を確認し、真正であることを確認した上記地図情報に地図会社専用アプリデータを付加したデータに基づき、地図会社専用アプリデータ用秘密鍵により暗号化データを生成し、出力する地図会社専用アプリデータ管理装置と
を備えた地図情報管理システム。
【請求項２】
上記地図情報管理システムは、さらに、
上記地図会社専用アプリデータ管理装置から上記地図情報に上記地図会社専用アプリデータを付加した上記データを暗号化した上記暗号化データを取得し、上記地図会社専用アプリデータ用秘密鍵に対応する地図会社専用アプリデータ用公開鍵と上記地図会社専用アプリデータ管理装置から取得した上記暗号化データを用いて、上記地図情報に上記地図会社専用アプリデータを付加した上記データの真正性を確認し、真正であることを確認した上記地図情報に上記地図会社専用アプリデータを付加した上記データについて更に自動車会社専用アプリデータを付加したデータに基づき、自動車会社専用アプリデータ用秘密鍵により暗号化データを生成し、出力する車両用データ管理装置を備えた請求項１に記載の地図情報管理システム。
【請求項３】
地図情報を生成する地図情報生成装置、
上記地図情報に基づき、地図情報用秘密鍵を用いて地図情報の真正証明を行うための地図情報用電子署名を生成するとともに、上記地図情報と上記地図情報用電子署名を組み合わせて出力する地図情報出力装置、
を有する地図情報管理装置と、
上記地図情報管理装置から上記地図情報および上記地図情報用電子署名を取得し、上記地図情報用秘密鍵に対応する地図情報用公開鍵および上記地図情報用電子署名を用いて上記地図情報の署名検証を行い、署名検証により真正であることが確認された上記地図情報に地図会社専用アプリデータを付加し、上記地図会社専用アプリデータを付加した上記地図情報と上記地図情報用電子署名に基づき、地図会社専用アプリデータ用秘密鍵を用いて上記地図会社専用アプリデータを付加した上記地図情報の真正証明を行うための地図会社専用アプリデータ用電子署名を生成するとともに、上記地図会社専用アプリデータを付加した上記地図情報と上記地図情報用電子署名と上記地図会社専用アプリデータ用電子署名を組み合わせて出力する地図会社専用アプリデータ管理装置と
を備えた地図情報管理システム。
【請求項４】
上記地図情報管理システムは、さらに、
上記地図会社専用アプリデータ管理装置から上記地図会社専用アプリデータを付加した上記地図情報と上記地図情報用電子署名と上記地図会社専用アプリデータ用電子署名を取得し、上記地図会社専用アプリデータ用秘密鍵に対応する地図会社専用アプリデータ用公開鍵および上記地図会社専用アプリデータ用電子署名を用いて上記地図会社専用アプリデータを付加した上記地図情報の署名検証を行い、署名検証により真正であることが確認された上記地図会社専用アプリデータを付加した上記地図情報に自動車会社専用アプリデータを付加し、上記自動車会社専用アプリデータおよび上記地図会社専用アプリデータを付加した上記地図情報と上記地図会社専用アプリデータ用電子署名に基づき、自動車会社専用アプリデータ用秘密鍵を用いて上記自動車会社専用アプリデータおよび上記地図会社専用アプリデータを付加した上記地図情報の真正証明を行うための自動車会社専用アプリデータ用電子署名を生成するとともに、上記自動車会社専用アプリデータを付加した上記地図情報と上記地図会社専用アプリデータと上記地図情報用電子署名と上記自動車会社専用アプリデータ用電子署名を組み合わせて出力する車両用データ管理装置を備えた請求項３に記載の地図情報管理システム。
【請求項５】
上記地図情報管理装置は、
上記地図情報用秘密鍵および上記地図情報用秘密鍵による電子署名を署名検証する上記地図情報用公開鍵、上記地図会社専用アプリデータ用秘密鍵および上記地図会社専用アプリデータ用秘密鍵による電子署名を署名検証する上記地図会社専用アプリデータ用公開鍵、上記自動車会社専用アプリデータ用秘密鍵および上記自動車会社専用アプリデータ用秘密鍵による電子署名を署名検証する自動車会社専用アプリデータ用公開鍵をそれぞれ生成し、生成した各秘密鍵および各公開鍵を配る地図情報用認証局を備えた請求項４に記載の地図情報管理システム。
【請求項６】
地図情報を生成する地図情報生成装置、
地図情報用秘密鍵を用いて上記地図情報を準同型暗号化または完全準同型暗号化した暗号化地図情報を生成し、出力する地図情報出力装置、
を有する地図情報管理装置と、
上記地図情報管理装置から暗号化地図情報を取得し、上記地図情報用秘密鍵に対応する地図情報用公開鍵を用いて上記暗号化地図情報から上記地図情報を復号するとともに上記地図情報の真正性を検証し、得られた地図情報に地図会社専用アプリデータを付加し、地図会社専用アプリデータ用秘密鍵を用いて上記地図情報と上記地図会社専用アプリデータを準同型暗号化または完全準同型暗号化した暗号化地図会社専用アプリデータを生成し、出力する地図会社専用アプリデータ管理装置と
を備えた地図情報管理システム。
【請求項７】
上記地図情報管理システムは、さらに、
上記地図会社専用アプリデータ管理装置から上記暗号化地図会社専用アプリデータを取得し、上記地図会社専用アプリデータ用秘密鍵に対応する地図会社専用アプリデータ用公開鍵を用いて上記暗号化地図会社専用アプリデータから上記地図情報および上記地図会社専用アプリデータを復号するとともに、上記地図情報および上記地図会社専用アプリデータの真正性を検証し、上記地図情報および上記地図会社専用アプリデータに自動車会社専用アプリデータを付加し、自動車会社専用アプリデータ用秘密鍵を用いて上記地図情報と上記地図会社専用アプリデータと上記自動車会社専用アプリデータを準同型暗号化または完全準同型暗号化した暗号化自動車会社専用アプリデータを生成し、出力する車両用データ管理装置を備えた請求項６に記載の地図情報管理システム。
【請求項８】
上記地図情報管理装置は、
上記地図情報、上記地図会社専用アプリデータ、および上記自動車会社専用アプリデータのそれぞれの予め決められたアクセス権、復号権、およびデータ加工権に基づいて、上記地図情報用秘密鍵および上記地図情報用秘密鍵による暗号化データを復号する上記地図情報用公開鍵、上記地図会社専用アプリデータ用秘密鍵および上記地図会社専用アプリデータ用秘密鍵による暗号化データを復号する上記地図会社専用アプリデータ用公開鍵、上記自動車会社専用アプリデータ用秘密鍵および上記自動車会社専用アプリデータ用秘密鍵による暗号化データを復号する自動車会社専用アプリデータ用公開鍵をそれぞれ生成し、生成した各秘密鍵および各公開鍵を配るダイナミックマップ用認証局を備えた請求項７に記載の地図情報管理システム。
【請求項９】
信号機の位置、標識の位置、道路標識の位置、信号現示情報、標識および道路標識の法定表示内容を含む地図情報を生成する地図情報生成装置と、上記地図情報に基づき、地図情報用秘密鍵を用いて、地図情報の真正証明を行うための暗号化データを生成する地図情報出力装置とを有する地図情報管理装置であって、
上記地図情報出力装置は、上記地図情報用秘密鍵および上記地図情報用秘密鍵による暗号化データの真正性を確認するための地図情報用公開鍵、自動車会社専用アプリデータ用秘密鍵および自動車会社専用アプリデータ用秘密鍵による暗号化データの真正性を確認するための自動車会社専用アプリデータ用公開鍵をそれぞれ生成し、生成した各秘密鍵および各公開鍵を配る地図情報用認証局を備え、
上記地図情報用認証局は、上記地図情報のうち、上記信号機の位置、上記標識の位置、上記道路標識の位置を含む一部種別データにデータ加工権を付与し、上記地図情報のうち、上記信号現示情報、上記標識および上記道路標識の法定表示内容についてはデータ加工権を付与しない
地図情報管理装置。
【請求項１０】
地図情報に基づき、地図情報用秘密鍵を用いて暗号化された暗号化データを地図情報管理装置から取得し、上記地図情報用秘密鍵に対応する地図情報用公開鍵および上記地図情報管理装置から取得した上記暗号化データを用いて、上記地図情報の真正性を確認し、真正であることを確認した上記地図情報に地図会社専用アプリデータを付加したデータに基づき、地図会社専用アプリデータ用秘密鍵により暗号化データを生成し、出力する地図会社専用アプリデータ管理装置。
【請求項１１】
地図会社専用アプリデータ管理装置から、地図情報に地図会社専用アプリデータを付加したデータと当該データが地図会社専用アプリデータ用秘密鍵を用いて暗号化された暗号化データを取得し、上記地図会社専用アプリデータ用秘密鍵に対応する地図会社専用アプリデータ用公開鍵と上記地図会社専用アプリデータ管理装置から取得した上記暗号化データと上記データを用いて、上記地図情報に上記地図会社専用アプリデータを付加した上記データの真正性を確認し、真正であることを確認した上記地図情報に上記地図会社専用アプリデータを付加した上記データについて更に自動車会社専用アプリデータを付加したデータに基づき、自動車会社専用アプリデータ用秘密鍵により暗号化データを生成し、出力する車両用データ管理装置。
【請求項１２】
信号機の位置、標識の位置、道路標識の位置、信号現示情報、標識および道路標識の法定表示内容を含む地図情報を生成する地図情報生成装置と、上記地図情報に基づき、地図情報用秘密鍵を用いて地図情報の真正証明を行うための暗号化データを生成する地図情報出力装置とを有する地図情報管理装置であって、
上記地図情報管理装置は、上記地図情報用秘密鍵および上記地図情報用秘密鍵による暗号化データの真正性を確認するための地図情報用公開鍵、地図会社専用アプリデータ用秘密鍵および地図会社専用アプリデータ用秘密鍵による暗号化データの真正性を確認するための地図会社専用アプリデータ用公開鍵、自動車会社専用アプリデータ用秘密鍵および自動車会社専用アプリデータ用秘密鍵による暗号化データの真正性を確認するための自動車会社専用アプリデータ用公開鍵をそれぞれ生成し、生成した各秘密鍵および各公開鍵を配る地図情報用認証局を備え、
上記地図会社専用アプリデータ用公開鍵は、上記自動車会社専用アプリデータ用公開鍵とは異なる公開鍵が用いられる
地図情報管理装置。
【請求項１３】
地図情報管理装置から、地図情報および地図情報の真正証明を行うためのものであって地図情報用秘密鍵を用いて生成された地図情報用電子署名を取得し、上記地図情報用秘密鍵に対応する地図情報用公開鍵および上記地図情報用電子署名を用いて上記地図情報の署名検証を行い、署名検証により真正であることが確認された上記地図情報に地図会社専用アプリデータを付加し、上記地図会社専用アプリデータを付加した上記地図情報と上記地図情報用電子署名に基づき、地図会社専用アプリデータ用秘密鍵を用いて上記地図会社専用アプリデータを付加した上記地図情報の真正証明を行うための地図会社専用アプリデータ用電子署名を生成するとともに、上記地図会社専用アプリデータを付加した上記地図情報と上記地図情報用電子署名と上記地図会社専用アプリデータ用電子署名を組み合わせて出力する地図会社専用アプリデータ管理装置。
【請求項１４】
地図会社専用アプリデータ管理装置から、地図会社専用アプリデータを付加した地図情報と、上記地図情報の真正証明を行うためのものであって地図情報用秘密鍵を用いて生成された地図情報用電子署名と、上記地図会社専用アプリデータが付加された上記地図情報の真正証明を行うためのものであって地図会社専用アプリデータ用秘密鍵を用いて生成された地図会社専用アプリデータ用電子署名とを取得し、上記地図会社専用アプリデータ用秘密鍵に対応する地図会社専用アプリデータ用公開鍵および上記地図会社専用アプリデータ用電子署名を用いて上記地図会社専用アプリデータを付加した上記地図情報の署名検証を行い、署名検証により真正であることが確認された上記地図会社専用アプリデータを付加した上記地図情報に自動車会社専用アプリデータを付加し、上記自動車会社専用アプリデータおよび上記地図会社専用アプリデータを付加した上記地図情報と上記地図会社専用アプリデータ用電子署名に基づき、自動車会社専用アプリデータ用秘密鍵を用いて上記自動車会社専用アプリデータおよび上記地図会社専用アプリデータを付加した上記地図情報の真正証明を行うための自動車会社専用アプリデータ用電子署名を生成するとともに、上記自動車会社専用アプリデータを付加した上記地図情報と上記地図会社専用アプリデータと上記地図情報用電子署名と上記自動車会社専用アプリデータ用電子署名を組み合わせて出力する車両用データ管理装置。
【請求項１５】
地図情報を生成する地図情報生成装置と、地図情報用秘密鍵を用いて上記地図情報を準同型暗号化または完全準同型暗号化した暗号化地図情報を生成する地図情報出力装置とを有する地図情報管理装置であって、
上記地図情報出力装置は、
地図会社専用アプリデータ管理装置に、上記暗号化地図情報を出力し、
上記地図情報管理装置は、
上記地図情報、および地図会社専用アプリデータのそれぞれの予め決められたアクセス権、復号権、およびデータ加工権に基づいて、上記地図情報用秘密鍵および上記地図情報用秘密鍵による暗号化データを復号する地図情報用公開鍵、地図会社専用アプリデータ用秘密鍵および上記地図会社専用アプリデータ用秘密鍵による暗号化データを復号する地図会社専用アプリデータ用公開鍵、自動車会社専用アプリデータ用秘密鍵および自動車会社専用アプリデータ用秘密鍵による暗号化データの真正性を確認するための自動車会社専用アプリデータ用公開鍵をそれぞれ生成し、生成した各秘密鍵および各公開鍵を配るダイナミックマップ用認証局を備え、
上記地図会社専用アプリデータ用公開鍵は、上記自動車会社専用アプリデータ用公開鍵とは異なる公開鍵が用いられる
地図情報管理装置。
【請求項１６】
地図情報管理装置から、地図情報用秘密鍵を用いて地図情報を準同型暗号化または完全準同型暗号化された暗号化地図情報を取得し、上記地図情報用秘密鍵に対応する地図情報用公開鍵を用いて上記暗号化地図情報から上記地図情報を復号するとともに上記地図情報の真正性を検証し、得られた地図情報に地図会社専用アプリデータを付加し、地図会社専用アプリデータ用秘密鍵を用いて上記地図情報と上記地図会社専用アプリデータを準同型暗号化または完全準同型暗号化した暗号化地図会社専用アプリデータを生成し、出力する地図会社専用アプリデータ管理装置。
【請求項１７】
地図会社専用アプリデータ管理装置から、暗号化地図会社専用アプリデータを取得し、地図会社専用アプリデータ用秘密鍵に対応する地図会社専用アプリデータ用公開鍵を用いて上記暗号化地図会社専用アプリデータから地図情報および上記地図会社専用アプリデータを復号するとともに、上記地図情報および上記地図会社専用アプリデータの真正性を検証し、上記地図情報および上記地図会社専用アプリデータに自動車会社専用アプリデータを付加し、自動車会社専用アプリデータ用秘密鍵を用いて上記地図情報と上記地図会社専用アプリデータと上記自動車会社専用アプリデータを準同型暗号化または完全準同型暗号化した暗号化自動車会社専用アプリデータを生成し、出力する車両用データ管理装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、地図情報を管理する地図情報管理システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
衛星測位技術の普及により、３次元位置情報を用いた自動運転、ロードプライシング等の新規産業が検討されている。自動運転システムでは、地図情報の高度化技術（ダイナミックマップ）の研究開発が行われている。ダイナミックマップは、動的情報（周辺車両、歩行者情報、信号情報等）、准動的情報（事故情報、渋滞情報、狭域気象情報等）、准静的情報（交通規制情報、道路工事情報、広域気象情報等）、静的情報（路面情報、車線情報、３次元構造物情報等）等からなる各階層の情報を紐付けして構成される。また、ダイナミックマップを含む３次元位置情報を用いた共通基盤の整備が推進されている（例えば非特許文献１、非特許文献２参照）。【０００３】
自動運転車両は、ナビゲーション用の自動運転用地図データを含んだダイナミックマップを搭載している。また、自動運転車両は、カメラ、レーダ等の多数の自律センサを搭載して、自車両の周囲環境を観察し、自車両の周囲の他の車両、人、構造物等の障害物の有無を検知する。【０００４】
自動運転車両は、自車両の車速パルス（走行速度）、ヨーレート（方位角速度）及び受信したＧＰＳ測位信号から求められる自己位置情報と自動運転用地図データをマップマッチングさせることにより、現在の自己位置を把握する。また、自動運転車両は、現在の自己位置情報（座標）と自車両の走行速度と方位角速度等から未来の自己位置情報を予測する。自車両に搭載された自律センサによるセンサ情報と自己位置情報を用いて、自車両の駆動力、操舵角、制動力等を自律制御により調整することで、自動運転を行う。【０００５】
自動運転車両に搭載される自動運転用地図データを含んだダイナミックマップにおいて、その道路地図精度は、従来のカーナビゲーションに用いられている汎用的な地図データの地図精度（例えば縮尺１／２５００）ではなく、高精度な地図精度（例えば縮尺１／５００）が必要となる。【０００６】
また、自動運転車両は、自律センサの収集する周囲の道路状況の情報と自動運転用地図データを含んだダイナミックマップと連携して用いることで、自動運転用地図上における自己位置を逐次チェックしながら、自動運転用地図上の所定の地点での停止、発進等の判断を行うことが可能となる。例えば、自動運転用地図データの所定の交差点において、光ビーコン、７００ＭＨｚ帯路側無線装置、５．８ＧＨｚ帯路側無線装置等の電波ビーコンから、信号機の現時情報を受信する。自動運転車両は、自動運転用地図データを用いて、現在の自己位置から今後通過する予定の交差点までの距離、停止線位置、現在の信号情報等を把握し、交差点での一時停止を含む、車両の停止、発進タイミング、交差点通過速度等を判断することが可能となる（例えば特許文献１参照）。【０００７】
また、自動運転車両またはカーナビゲーション装置に搭載される自動運転用地図データを含んだダイナミックマップは、地図情報管理システムの地図生成装置により基本的なダイナミックマップデータが生成され、データ出力装置を介して地図会社や自動車会社にデータ提供されて、自動運転車両に搭載されているカーナビゲーション装置に格納される。従来のカーナビゲーション装置に用いられる地図データは、携帯電話、公衆回線、自動車会社専用回線等のネットワーク回線を通じて、地図会社や自動車会社等の情報配信センターからカーナビゲーション装置に配信され、データ更新が行われる。この情報配信時のデータ改ざん、地図データの正当性確保のため、秘密鍵、公開鍵等を用いた暗号化技術によって、情報セキュリティを確保している（例えば特許文献２参照）。
【先行技術文献】
【非特許文献】
【０００８】
【非特許文献１】産業競争力懇談会  ２０１４年度  プロジェクト  最終報告「３次元位置情報を用いたサービスと共通基盤整備」、産業競争力懇談会
【非特許文献２】走行環境のモデル化／Ｄｙｎａｍｉｃ  Ｍａｐ  日産自動車  白▲土▼良太  ２０１５年１月２９日  ＳＩＰ−ａｄｕｓｈｔｔｐ：／／ｗｗｗ８．ｃａｏ．ｇｏ．ｊｐ／ｃｓｔｐ／ｇａｉｙｏ／ｓｉｐ／ｉｉｎｋａｉ／ｊｉｄｏｕｓｏｕｋｏｕ＿ｍｅｄｉａ／２ｋａｉ／ｓｈｉｒｙｏ４．ｐｄｆ
【特許文献】
【０００９】
【特許文献１】特開２００５−２５０５６４号公報
【特許文献２】特開２００８−１７５６４８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１０】
地図生成装置が地図会社および自動車会社にダイナミックマップをデータ提供する際、異なる会社間でのデータ引き渡しに伴う、情報セキュリティの確保が必要となる。例えばダイナミックマップを受信した地図会社は、地図会社専用のアプリケーションデータ（以下、地図会社専用アプリデータ）をダイナミックマップに追加する。地図会社は、地図会社専用アプリデータを追加したダイナミックマップを、自動車会社にデータ配信し提供する。自動車会社は、地図会社の地図生成装置からデータ提供を受けたダイナミックマップまたは地図会社専用アプリデータ付きダイナミックマップに、自動運転用地図データ等の自動会社専用のアプリケーションデータ（以下、自動車会社専用アプリデータ）を追加して、自動運転用カーナビゲーション装置内の記憶装置に当該データを実装する。【００１１】
ダイナミックマップを含むデータを受信した自動車会社は、自社の自動運転車両またはカーナビゲーション装置に同データを組込む際、外部からの不正アクセスや不正操作で同データが改ざんされることを防止する必要がある。例えばＯＥＭ（Ｏｒｉｇｉｎａｌ  Ｅｑｕｉｐｍｅｎｔ  Ｍａｎｕｆａｃｔｕｒｅｒ）供給により他の自動車会社に自動運転車両またはナビゲーション装置を提供する際のデータ改ざんを防がなければならない。【００１２】
また、ダイナミックマップを含むデータを受信した際、及び自動運転車両またはナビゲーション装置に同データを実装する際に、当該データの製造元が不正者でないことを確認する真正性確認の仕組みが必要である。【００１３】
しかしながら、従来の地図情報管理システムは、自動車会社または地図会社等の複数の会社間（複数機関）を経由してダイナミックマップをデータ提供し、その受け渡しを行う時に、当該データの改ざんを防ぐ手立てが施されていない。また、当該提供を受けたデータを自動車またはカーナビゲーション装置に実装する際に、当該データの真正性を確認する仕組みが設けられていない。【００１４】
この発明は、係る課題を解決するためになされたものであり、複数機関を経由して自動運転用地図データ等の自動車会社専用アプリデータを含んだダイナミックマップを提供する際に、自動運転用地図データ等の自動車会社専用アプリデータを含んだダイナミックマップのデータ改ざんを防ぐとともに、自動運転用地図データ等の自動車会社専用アプリデータを含んだダイナミックマップのデータ真正性を確認する地図情報管理システムを得ることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１５】
この発明による地図情報管理システムは、ダイナミックマップデータ用秘密鍵を用いて、予め生成した地図情報であるダイナミックマップデータに基づく暗号化データを生成し、出力するダイナミックマップデータ管理装置と、上記ダイナミックマップデータ管理装置から暗号化データを取得し、予め受領した上記ダイナミックマップデータ用秘密鍵に対応するダイナミックマップデータ用公開鍵および上記ダイナミックマップデータ管理装置から取得した暗号化データを用いて、ダイナミックマップデータの真正性を確認し、真正であることを確認したダイナミックマップデータに地図会社専用アプリデータを付加したデータに基づき、予め受領した地図会社専用アプリデータ用秘密鍵により暗号化データを生成するとともに、真正であることを確認したダイナミックマップデータに地図会社専用アプリデータを付加したデータを出力する地図会社専用アプリデータ管理装置と、上記地図会社専用アプリデータ管理装置からダイナミックマップデータに地図会社専用アプリデータを付加したデータを取得し、予め受領した上記地図会社専用アプリデータ用秘密鍵に対応する地図会社専用アプリデータ用公開鍵と暗号化データを用いて、上記ダイナミックマップデータに地図会社専用アプリデータを付加したデータの真正性を確認し、真正であることを確認した上記ダイナミックマップデータに地図会社専用アプリデータを付加したデータについて更に自動車会社専用アプリデータを付加したデータに基づき、予め受領した自動車会社専用アプリデータ用秘密鍵により車両実装用の暗号化データを生成する車両用データ管理装置を備えたものである。
【発明の効果】
【００１６】
この発明によれば、複数機関を経由して地図情報を提供する際に、地図情報のデータ改ざんを防ぐとともに、地図情報のデータ真正性を確認する地図情報管理システムを得ることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】実施の形態１による地図情報管理システムの構成を示す図である。
【図２】実施の形態１による地図情報管理システムのダイナミックマップデータ管理装置の構成を示す図である。
【図３】実施の形態１による地図情報管理システムの地図会社専用アプリデータ管理装置および自動車会社専用アプリデータ管理装置の処理フローを示す図である。
【図４】実施の形態２による地図情報管理システムのダイナミックマップデータ管理装置の構成を示す図である。
【図５】実施の形態１による地図情報管理システムの地図会社専用アプリデータ管理装置および自動車会社専用アプリデータ管理装置の処理フローを示す図である。
【００１８】
実施の形態１．
図１は、この発明に係る実施の形態１による地図情報管理システムの構成を示す図である。図１において、地図情報管理システムは、ダイナミックマップデータ管理装置１１と、地図会社専用アプリデータ管理装置１２と、自動車会社専用アプリデータ管理装置１３を備えている。ダイナミックマップデータ管理装置１１は基本的な地図情報を管理する共通基盤である。地図会社専用アプリデータ管理装置１２は、例えば地図会社が運用管理する。自動車会社専用アプリデータ管理装置１３は、例えば自動車会社が運用管理する。外部機関用データ管理装置１０は、ダイナミックマップデータ管理装置１１にてダイナミックマップを生成する際の元データを供給する装置である。ダイナミックマップデータ管理装置１１は、外部機関用データ管理装置１０から、ダイナミックマップを生成する際の元データとして各種情報を受信する。車両１５は、自動運転車両またはカーナビゲーション装置を搭載した車両である。【００１９】
外部機関用データ管理装置１０は、１つまたは複数のサーバで構成され、国、自治体、高速道路会社等の道路事業者、道路交通情報通信システムセンター、日本道路交通情報センター等の民間団体（共通基盤整備団体）等がそれぞれ保有する各種情報が格納される。ダイナミックマップを生成する際の元データとしての各種情報は、信号表示、交通規制等の交通管理情報、車両や歩行者等の交通状況の情報、道路の路面標示、標識、周辺構造物等の走行路の環境情報、気象情報、道路の地形、路面性状、道路工事箇所等の詳細な道路管理情報等から構成される。走行路の環境情報は、２次元の道路線形情報、路面や道路の周囲物体表面形状の３次元位置座標を離散的に表現する３次元点群情報等から構成される。【００２０】
ここで、３次元点群情報は、例えばＭＭＳ（Ｍｏｂｉｌｅ  Ｍａｐｐｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ；高精度ＧＰＳ移動計測装置）により計測されたサブメートルまたはセンチメートル級の高精度な３次元位置情報から構成される。ＭＭＳは、高精度な車両位置および姿勢制御と、高精度なレーザーレーダと高精細なカメラを用いて、カメラ画像データとレーザ点群データを重畳することで、道路および道路周辺地物の３次元位置情報を計測する。ＭＭＳにより得られるレーザ点群の３次元位置精度は、緯度、経度、高さの絶対精度が例えば１０ｃｍ程度とされている。ＭＭＳは、準天頂衛星測位サービスを利用可能な高精度測位受信機を用いることで、ＧＰＳ信号等のＧＮＳＳ信号と準天頂衛星から配信される測位補強信号を用いて、高精度な測位を行うことができる。【００２１】
ダイナミックマップデータ管理装置１１は、外部機関用データ管理装置１０からの上記各種情報に基づき、地図情報としての原図となるダイナミックマップデータ１を生成する。ダイナミックマップデータ管理装置１１は、ダイナミックマップデータ用秘密鍵５０１を用いて、上記生成したダイナミックマップデータ１に暗号を施した暗号化データ１００を生成し、地図会社専用アプリデータ管理装置１２および自動車会社専用アプリデータ管理装置１３にそれぞれ出力する。【００２２】
地図会社専用アプリデータ管理装置１２は、上記ダイナミックマップデータ用秘密鍵５０１に対応するダイナミックマップデータ用公開鍵５０２を予め受領し、ダイナミックマップデータ管理装置１１からの暗号化データ１００の真正性を確認する。地図会社専用アプリデータ管理装置１２は、真正性を確認した暗号化データ１００の有するダイナミックマップデータ１に、地図情報としての地図会社専用アプリデータ２を付加して、地図会社専用アプリデータ用秘密鍵５０３により暗号化データ１１０を生成する。地図会社専用アプリデータ管理装置１２は、暗号化データ１１０を自動車会社専用アプリデータ管理装置１３に出力する。【００２３】
自動車会社専用アプリデータ管理装置１３は、上記ダイナミックマップデータ用秘密鍵５０１に対応するダイナミックマップデータ用公開鍵５０２を予め受領し、ダイナミックマップデータ管理装置１１からの暗号化データ１００の真正性を確認する。自動車会社専用アプリデータ管理装置１３は、真正性を確認した暗号化データ１００の有するダイナミックマップデータ１に、地図情報としての自動車会社専用アプリデータ３を付加して、自動車会社専用アプリデータ用秘密鍵５０５により暗号化データ１２０を生成する。自動車会社専用アプリデータ管理装置１３は、暗号化データ１２０および暗号化データ１１０を車両１５に実装する。車両１５は上記自動車会社専用アプリデータ用秘密鍵５０５に対応する自動車会社専用アプリデータ用公開鍵５０６を予め受領し、暗号化データ１２０および暗号化データ１１０の真正性を確認する。【００２４】
また、自動車会社専用アプリデータ管理装置１３は、上記地図会社専用アプリデータ用秘密鍵５０３に対応する地図会社専用アプリデータ用公開鍵５０４を予め受領し、地図会社専用アプリデータ管理装置１２からの暗号化データ１１０の真正性を確認する。自動車会社専用アプリデータ管理装置１３は、真正性を確認した暗号化データ１１０の有するダイナミックマップデータ１および地図会社専用アプリデータ２に、地図情報としての自動車会社専用アプリデータ３を付加して、自動車会社専用アプリデータ用秘密鍵５０５により暗号化データ１３０を生成する。自動車会社専用アプリデータ管理装置１３は、暗号化データ１３０を車両１５に実装する。車両１５は上記自動車会社専用アプリデータ用秘密鍵５０５に対応する自動車会社専用アプリデータ用公開鍵５０６を予め受領し、暗号化データ１３０の真正性を確認する。自動車会社専用アプリデータ３は、例えば自動運転用地図データである。【００２５】
かくして、実施の形態１による地図情報管理システムは、ダイナミックマップデータ管理装置１１、地図会社専用アプリデータ管理装置１２、自動車会社専用アプリデータ管理装置１３を順次経由するデータに対して段階的に暗号化を施す公開鍵暗号多重方式により、ダイナミックマップデータ１、地図会社専用アプリデータ２、および自動車会社専用アプリデータ３の各データを暗号化した状態で、車両１５等へのデータ提供を行う。【００２６】
図２は、実施の形態１による地図情報管理システムのダイナミックマップデータ管理装置１１の構成を示す図である。図２において、ダイナミックマップデータ管理装置１１は、ダイナミックマップ生成装置１１１と、ダイナミックマップ用認証局１１２と、ダイナミックマップデータ出力装置１１３を備えている。ダイナミックマップ生成装置１１１およびダイナミックマップデータ出力装置１１３は、同一のサーバもしくはネットワーク接続された個別のサーバで構成されていても良い。また、ダイナミックマップ用認証局１１２は、ダイナミックマップデータ管理装置１１におけるダイナミックマップ生成装置１１１またはダイナミックマップデータ出力装置１１３を構成するサーバの外部に設置されたサーバに設置される。すなわち、ダイナミックマップ用認証局１１２は、セキュリティ強度を確保するために、ダイナミックマップ生成装置１１１およびダイナミックマップデータ出力装置１１３とは別形態に運用管理されるのが良い。【００２７】
ダイナミックマップ生成装置１１１は、外部機関用データ管理装置１０から、上記ダイナミックマップを生成する際の元データとしての各種情報を受信する。ダイナミックマップ生成装置１１１は、外部機関用データ管理装置１０から取得した上記ダイナミックマップを生成する際の元データとしての各種情報に基づいて、ダイナミックマップデータ１を生成する地図生成装置である。【００２８】
ダイナミックマップ用認証局１１２は、複数の秘密鍵および複数の公開鍵１５０を生成し、生成した秘密鍵および公開鍵の管理者、利用者、更新日付等を保管し、更新管理を行う。
例えばダイナミックマップ用認証局１１２は、複数の秘密鍵および複数の公開鍵１５０として、ダイナミックマップデータ用秘密鍵５０１およびダイナミックマップデータ用秘密鍵５０１による電子署名を署名検証するダイナミックマップデータ用公開鍵５０２（５０２ａ、５０２ｂ）、地図会社専用アプリデータ用秘密鍵５０３および地図会社専用アプリデータ用秘密鍵５０３による電子署名を署名検証する地図会社専用アプリデータ用公開鍵５０４、自動車会社専用アプリデータ用秘密鍵５０５および自動車会社専用アプリデータ用秘密鍵５０５による電子署名を署名検証する自動車会社専用アプリデータ用公開鍵５０６をそれぞれ生成する。【００２９】
ダイナミックマップ用認証局１１２は、通信ネットワークを介した暗号通信により、生成した複数の秘密鍵および複数の公開鍵１５０のそれぞれを、セキュリティを確保した状態で、地図会社専用アプリデータ管理装置１２、自動車会社専用アプリデータ管理装置１３、および車両１５のそれぞれの適切な宛先に配信する。
例えば、ダイナミックマップデータ用公開鍵５０２は、地図会社専用アプリデータ管理装置１２および自動車会社専用アプリデータ管理装置１３にそれぞれ配送される。地図会社専用アプリデータ用秘密鍵５０３は、地図会社専用アプリデータ管理装置１２にのみ配送される。地図会社専用アプリデータ用公開鍵５０４は、自動車会社専用アプリデータ管理装置１３に配送される。自動車会社専用アプリデータ用秘密鍵５０５は、自動車会社専用アプリデータ管理装置１３にのみ配送される。自動車会社専用アプリデータ用公開鍵５０６は、自動車会社専用アプリデータ管理装置１３と車両１５に配送される。【００３０】
ここで、地図会社専用アプリデータ管理装置１２の受領するダイナミックマップデータ用公開鍵５０２をダイナミックマップデータ用公開鍵５０２ａとし、自動車会社専用アプリデータ管理装置１３の受領するダイナミックマップデータ用公開鍵５０２をダイナミックマップデータ用公開鍵５０２ｂとして、アクセス権、復号権、データ加工権等の権利が異なるものとしても良い。【００３１】
なお、ダイナミックマップ用認証局１１２は、複数の秘密鍵および複数の公開鍵１５０をＤＶＤ−ＲＯＭまたはＢＤ−ＲＯＭ又はＵＳＢメモリ等の電子媒体に暗号化して格納し、当該ＤＶＤ−ＲＯＭまたはＢＤ−ＲＯＭ又はＵＳＢメモリ等の電子媒体を地図会社専用アプリデータ管理装置１２、自動車会社専用アプリデータ管理装置１３のそれぞれに配送しても良い。【００３２】
ダイナミックマップデータ出力装置１１３は、ダイナミックマップ生成装置１１１の生成した所定単位（所定のビット列長さまたは可変長のビット列長さ）のダイナミックマップデータ１に基づき、生成したダイナミックマップデータ用秘密鍵５０１を用いてダイナミックマップデータの真正証明を行うための暗号化データ（データ署名１）であるダイナミックマップデータ用電子署名９５を生成する。例えばダイナミックマップデータ出力装置１１３は、ダイナミックマップデータ１とダイナミックマップデータ用秘密鍵５０１を署名生成アルゴリズムに入力することにより、ダイナミックマップデータ用電子署名９５を出力する。【００３３】
また、ダイナミックマップデータ出力装置１１３は、生成した所定単位のダイナミックマップデータ１に対し、当該ダイナミックマップデータ１に対応するダイナミックマップデータ用電子署名９５を付加して、ダイナミックマップデータ１とダイナミックマップデータ用電子署名９５を組み合わせてパケット化したデータである暗号化データ１００を生成する。ここでの暗号化データ１００は、ダイナミックマップデータ１およびダイナミックマップデータ用電子署名９５が内容閲覧の可能な平文であっても良く、ダイナミックマップデータ用電子署名９５を用いてダイナミックマップデータ１の署名検証を行うことのできるという意味合いで暗号化データと記述する。
ダイナミックマップデータ出力装置１１３は、暗号化データ１００を、地図会社専用アプリデータ管理装置１２および自動車会社専用アプリデータ管理装置１３にそれぞれ出力する。【００３４】
なお、ダイナミックマップデータ出力装置１１３は、暗号化データ１００をＤＶＤ−ＲＯＭまたはＢＤ−ＲＯＭ又はＵＳＢメモリ等の電子媒体に暗号化して格納し、当該ＤＶＤ−ＲＯＭまたはＢＤ−ＲＯＭ又はＵＳＢメモリ等の電子媒体を地図会社専用アプリデータ管理装置１２、自動車会社専用アプリデータ管理装置１３のそれぞれに配送しても良い。【００３５】
図３は、実施の形態１による地図情報管理システムの地図会社専用アプリデータ管理装置１２および自動車会社専用アプリデータ管理装置１３のデータ処理フローを示す図である。図３において、車両１５は、記憶装置を有した自動運転車両、または記憶装置および地図表示装置を有したカーナビゲーション装置等である。【００３６】
図３において、地図会社専用アプリデータ管理装置１２は、通信ネットワークを介した暗号通信により、ダイナミックマップデータ管理装置１１から、ダイナミックマップデータ用公開鍵５０２（５０２ａ）、地図会社専用アプリデータ用秘密鍵５０３を取得する。また、地図会社専用アプリデータ管理装置１２は、通信ネットワークを介した暗号通信により、ダイナミックマップデータ管理装置１１から、ダイナミックマップデータ１とダイナミックマップデータ用電子署名９５を組み合わせた暗号化データ１００を受信する。
なお、地図会社専用アプリデータ管理装置１２および自動車会社専用アプリデータ管理装置１３は、暗号化データ１００を、ＤＶＤ−ＲＯＭまたはＢＤ−ＲＯＭ又はＵＳＢメモリ等の電子媒体に格納された状態で受け取っても良い。【００３７】
地図会社専用アプリデータ管理装置１２は、暗号化データ１００を取得すると、取得と同時にまたは予め設定された時間間隔で、または予め設定された時間経過後に、ダイナミックマップデータ用公開鍵５０２（５０２ａ）およびダイナミックマップデータ用電子署名９５を用いて、ダイナミックマップデータ１の署名検証を行い、暗号化データ１００におけるダイナミックマップデータ１の真正性を確認する。例えば地図会社専用アプリデータ管理装置１２は、暗号化データ１００におけるダイナミックマップデータ１、ダイナミックマップデータ用電子署名９５およびダイナミックマップデータ用公開鍵５０２（５０２ａ）を署名検証アルゴリズムに入力することにより、ダイナミックマップデータ１が、正しい製造元から直接または間接的に受け取った正当なもの（真正）であるか否かを検証し、正当なものであればダイナミックマップデータ１は真正であると確認する。【００３８】
地図会社専用アプリデータ管理装置１２は、上記署名検証により真正性確認を行った後、真正であることを確認（保証）したダイナミックマップデータ１に地図会社専用アプリデータ２を付加して、組み合わせデータ１０５を生成する。
地図会社専用アプリデータ２は、例えば道路周辺の店舗の情報、ビル、住宅等の建築物の情報、公園、図書館等の公共施設の情報、遊園地、ショッピングモール等の商業施設の情報等から構成され、各店舗、建築物、施設等の名称、住所、電話番号、３次元モデル形状、出入口の情報等から構成される地図会社専用アプリデータである。【００３９】
地図会社専用アプリデータ管理装置１２は、地図会社専用アプリデータ２を付加したダイナミックマップデータ１とダイナミックマップデータ用電子署名９５に基づき、地図会社専用アプリデータ用秘密鍵５０３を用いて、地図会社専用アプリデータ２を付加したダイナミックマップデータ１およびダイナミックマップデータ用電子署名９５の真正証明を行うための暗号化データ（データ署名１・２）である地図会社専用アプリデータ用電子署名１１４を生成する。例えば地図会社専用アプリデータ管理装置１２は、ダイナミックマップデータ１およびダイナミックマップデータ用電子署名９５と地図会社専用アプリデータ用秘密鍵５０３を署名生成アルゴリズムに入力することにより、地図会社専用アプリデータ用電子署名１１４を出力する。【００４０】
地図会社専用アプリデータ管理装置１２は、ダイナミックマップデータ１と地図会社専用アプリデータ２とダイナミックマップデータ用電子署名９５と地図会社専用アプリデータ用電子署名１１４を組み合わせてパケット化したデータである暗号化データ１１０を生成する。ここでの暗号化データ１１０は、ダイナミックマップデータ１と地図会社専用アプリデータ２とダイナミックマップデータ用電子署名９５と地図会社専用アプリデータ用電子署名１１４がそれぞれ内容閲覧の可能な平文であっても良く、地図会社専用アプリデータ用電子署名１１４を用いてダイナミックマップデータ１と地図会社専用アプリデータ２の署名検証を行うことのできるという意味合いで暗号化データと記述する。
地図会社専用アプリデータ管理装置１２は、暗号化データ１１０を自動車会社専用アプリデータ管理装置１３に出力する。【００４１】
図３において、自動車会社専用アプリデータ管理装置１３は、通信ネットワークを介した暗号通信により、ダイナミックマップデータ管理装置１１から、ダイナミックマップデータ用公開鍵５０２（５０２ｂ）、地図会社専用アプリデータ用秘密鍵５０３を取得する。また、自動車会社専用アプリデータ管理装置１３は、通信ネットワークを介した暗号通信により、ダイナミックマップデータ管理装置１１から、ダイナミックマップデータ１とダイナミックマップデータ用電子署名９５を組み合わせた暗号化データ１００を受信する。
なお、地図会社専用アプリデータ管理装置１２および自動車会社専用アプリデータ管理装置１３は、暗号化データ１００を、ＤＶＤ−ＲＯＭまたはＢＤ−ＲＯＭ又はＵＳＢメモリ等の電子媒体に格納された状態で受け取っても良い。【００４２】
自動車会社専用アプリデータ管理装置１３は、暗号化データ１００を取得すると、予め設定された時間に、ダイナミックマップデータ用公開鍵５０２（５０２ｂ）およびダイナミックマップデータ用電子署名９５を用いて、ダイナミックマップデータ１の署名検証を行い、暗号化データ１００におけるダイナミックマップデータ１の真正性確認を行う。【００４３】
自動車会社専用アプリデータ管理装置１３は、上記署名検証によりダイナミックマップデータ１が真正性確認を行った後、真正であることを確認（保証）したダイナミックマップデータ１に自動車会社専用アプリデータ３を付加して、組み合わせデータ１１５を生成する。【００４４】
自動車会社専用アプリデータ３は、車両に利用される道路周辺の情報である。例えば、自動車会社専用アプリデータ３は、道路のカーブに進入する手前で車両が減速すべき位置とそこでの進入速度、道路の右折車線において右折車が減速すべき位置とそこでの進入速度、道路標識や路面標示の位置および内容、道路の水溜り、凍結や積雪の有無、道路の混雑状況、道路工事区間等から構成される自動車会社専用アプリデータである。【００４５】
自動車会社専用アプリデータ管理装置１３は、自動車会社専用アプリデータ３を付加したダイナミックマップデータ１との組み合わせデータ１１５およびダイナミックマップデータ用電子署名９５に基づき、自動車会社専用アプリデータ用秘密鍵５０５を用いて、自動車会社専用アプリデータ３を付加したダイナミックマップデータ１およびダイナミックマップデータ用電子署名９５の真正証明を行うための暗号化データ（データ署名１・３）である自動車会社専用アプリデータ用電子署名１２１を生成する。自動車会社専用アプリデータ管理装置１３は、ダイナミックマップデータ１と自動車会社専用アプリデータ３とダイナミックマップデータ用電子署名９５と自動車会社専用アプリデータ用電子署名１２１を組み合わせてパケット化したデータである暗号化データ１２０を生成する。ここでの暗号化データ１２０は、ダイナミックマップデータ１と自動車会社専用アプリデータ３とダイナミックマップデータ用電子署名９５と自動車会社専用アプリデータ用電子署名１２１がそれぞれ内容閲覧の可能な平文であっても良く、自動車会社専用アプリデータ用電子署名１２１を用いてダイナミックマップデータ１と自動車会社専用アプリデータ３の署名検証を行うことのできるという意味合いで暗号化データと記述する。
自動車会社専用アプリデータ管理装置１３は、通信ネットワークを介した暗号通信により、暗号化データ１２０を車両１５の記憶装置に配信する。【００４６】
なお、自動車会社専用アプリデータ管理装置１３は、暗号化データ１２０をＤＶＤ−ＲＯＭまたはＢＤ−ＲＯＭ又はＵＳＢメモリ等の電子媒体に暗号化して格納し、車両１５またはカーナビゲーション装置の電子媒体読み込み装置（例えばＤＶＤリーダー）を介して、ＤＶＤ−ＲＯＭまたはＢＤ−ＲＯＭ又はＵＳＢメモリ等の電子媒体を、車両１５またはカーナビゲーション装置の記憶装置にデータ格納しても良い。【００４７】
また、図３において、自動車会社専用アプリデータ管理装置１３は、通信ネットワークを介した暗号通信により、ダイナミックマップデータ管理装置１１から、地図会社専用アプリデータ用公開鍵５０４、自動車会社専用アプリデータ用秘密鍵５０５を取得する。また、自動車会社専用アプリデータ管理装置１３は、通信ネットワークを介した暗号通信により、地図会社専用アプリデータ管理装置１２から、ダイナミックマップデータ１と地図会社専用アプリデータ２とダイナミックマップデータ用電子署名９５と地図会社専用アプリデータ用電子署名１１４を組み合わせた暗号化データ１１０を受信する。
なお、自動車会社専用アプリデータ管理装置１３は、暗号化データ１１０を、ＤＶＤ−ＲＯＭまたはＢＤ−ＲＯＭ又はＵＳＢメモリ等の電子媒体に格納された状態で受け取っても良い。【００４８】
自動車会社専用アプリデータ管理装置１３は、暗号化データ１１０を取得すると、予め設定された時間に、地図会社専用アプリデータ用公開鍵５０４を用いて、ダイナミックマップデータ１と地図会社専用アプリデータ２の署名検証を行い、暗号化データ１１０におけるダイナミックマップデータ１と地図会社専用アプリデータ２の真正性を確認する。【００４９】
自動車会社専用アプリデータ管理装置１３は、上記署名検証により真正性確認を行った後、真正であることを確認したダイナミックマップデータ１と地図会社専用アプリデータ２に自動車会社専用アプリデータ３を付加して、組み合わせデータ１２５を生成する。【００５０】
自動車会社専用アプリデータ管理装置１３は、自動車会社専用アプリデータ３を付加したダイナミックマップデータ１と地図会社専用アプリデータ２との組み合わせデータ１２５およびダイナミックマップデータ用電子署名９５と地図会社専用アプリデータ用電子署名１１４に基づき、自動車会社専用アプリデータ用秘密鍵５０５を用いて、自動車会社専用アプリデータ３を付加したダイナミックマップデータ１と地図会社専用アプリデータ２およびダイナミックマップデータ用電子署名９５と地図会社専用アプリデータ用電子署名１１４の真正証明を行うための暗号化データ（データ署名１・２・３）である自動車会社専用アプリデータ用電子署名１３１を生成する。【００５１】
自動車会社専用アプリデータ管理装置１３は、ダイナミックマップデータ１と地図会社専用アプリデータ２と自動車会社専用アプリデータ３とダイナミックマップデータ用電子署名９５と地図会社専用アプリデータ用電子署名１１４と自動車会社専用アプリデータ用電子署名１３１を組み合わせたパケット化データである暗号化データ１３０を生成する。ここでの暗号化データ１３０は、ダイナミックマップデータ１と地図会社専用アプリデータ２と自動車会社専用アプリデータ３とダイナミックマップデータ用電子署名９５と地図会社専用アプリデータ用電子署名１１４と自動車会社専用アプリデータ用電子署名１３１がそれぞれ内容閲覧の可能な平文であっても良く、自動車会社専用アプリデータ用電子署名１３１を用いてダイナミックマップデータ１と地図会社専用アプリデータ２と自動車会社専用アプリデータ３の署名検証を行うことのできるという意味合いで暗号化データと記述する。【００５２】
なお、暗号化データ１３０において、自動車会社専用アプリデータ用電子署名１３１により地図会社専用アプリデータ２の真正証明を行うことができるので、地図会社専用アプリデータ用電子署名１１４は省いても良い。すなわち、自動車会社専用アプリデータ管理装置１３は、ダイナミックマップデータ１と地図会社専用アプリデータ２と自動車会社専用アプリデータ３とダイナミックマップデータ用電子署名９５と自動車会社専用アプリデータ用電子署名１３１を組み合わせたパケット化データである暗号化データ１３０を生成しても良い。【００５３】
自動車会社専用アプリデータ管理装置１３は、通信ネットワークを介した暗号通信により、暗号化データ１１０、暗号化データ１２０、および暗号化データ１３０を車両１５またはカーナビゲーション装置の記憶装置に配信する。車両１５は、暗号化データ１１０、暗号化データ１２０、および暗号化データ１３０を取得すると、ダイナミックマップデータ管理装置１１のダイナミックマップ用認証局１１２から予め受領した自動車会社専用アプリデータ用公開鍵５０６を用いて、ダイナミックマップデータ１と地図会社専用アプリデータ２と自動車会社専用アプリデータ３のそれぞれの署名検証を行い、各データの真正性をそれぞれ確認する。
なお、自動車会社専用アプリデータ管理装置１３は、暗号化データ１１０、暗号化データ１２０、および暗号化データ１３０を、ＤＶＤ−ＲＯＭまたはＢＤ−ＲＯＭ又はＵＳＢメモリ等の電子媒体に暗号化して格納し、車両１５またはカーナビゲーション装置の電子媒体読み込み装置（例えばＤＶＤリーダー）を介して、ＤＶＤ−ＲＯＭまたはＢＤ−ＲＯＭ又はＵＳＢメモリ等の電子媒体を、車両１５またはカーナビゲーション装置の記憶装置にデータ格納しても良い。【００５４】
このように実施の形態１による地図情報管理システムは、ダイナミックマップデータ管理装置１１が外部機関用データ管理装置１０から取得したデータを用いてダイナミックマップデータ１を生成し、地図会社や自動車会社等の複数機関にダイナミックマップデータ１を配信する際、暗号化アルゴリズムにより生成した電子署名をダイナミックマップデータ１に添付してデータ提供することにより、ダイナミックマップの改ざんを防ぐことができる。また、地図会社の地図会社専用アプリデータ管理装置１２や自動車会社の自動車会社専用アプリデータ管理装置１３等の複数機関が受け取ったダイナミックマップデータ１が、正しい製造元からのデータであるか否かを保証する（真正性を確認する）ことができる。【００５５】
以上説明した通り、実施の形態１による地図情報管理システムは、ダイナミックマップデータ用秘密鍵５０１を用いて、予め生成したダイナミックマップデータ１に基づく暗号化データであるダイナミックマップデータ用電子署名９５をダイナミックマップデータ１に付加した暗号化データ１００を生成し、出力するダイナミックマップデータ管理装置１１と、上記ダイナミックマップデータ管理装置１１から暗号化データ１００を取得し、予め受領した上記ダイナミックマップデータ用秘密鍵５０１に対応するダイナミックマップデータ用公開鍵５０２および上記ダイナミックマップデータ管理装置１１から取得した暗号化データ１００を用いて、ダイナミックマップデータ１の真正性を確認し、真正であることを確認したダイナミックマップデータ１に地図会社専用アプリデータ２を付加したデータ１０５に基づき、予め受領した地図会社専用アプリデータ用秘密鍵５０３により暗号化データである地図会社専用アプリデータ用電子署名１１４を生成するとともに、真正であることを確認したダイナミックマップデータ１に地図会社専用アプリデータ２と地図会社専用アプリデータ用電子署名１１４を付加した暗号化データ１１０を出力する地図会社専用アプリデータ管理装置１２と、上記地図会社専用アプリデータ管理装置１２からダイナミックマップデータ１に地図会社専用アプリデータ２を付加した暗号化データ１１０を取得し、予め受領した上記地図会社専用アプリデータ用秘密鍵５０３に対応する地図会社専用アプリデータ用公開鍵５０４を用いて、上記ダイナミックマップデータ１に地図会社専用アプリデータ２を付加した暗号化データ１１０の真正性を確認し、真正であることを確認した上記ダイナミックマップデータ１に地図会社専用アプリデータ２を付加したデータについて更に自動車会社専用アプリデータ３を付加した暗号化データ１３０に基づき、予め受領した自動車会社専用アプリデータ用秘密鍵５０５により車両実装用の暗号化データである自動車会社専用アプリデータ用電子署名１３１を生成する自動車会社専用アプリデータ管理装置１３を備えたことを特徴とする。【００５６】
また、ダイナミックマップデータ管理装置１１は、ダイナミックマップデータ１を生成するダイナミックマップ生成装置１１１、ダイナミックマップデータ用秘密鍵５０１およびダイナミックマップデータ用秘密鍵５０１による電子署名を署名検証するダイナミックマップデータ用公開鍵５０２（５０２ａ）、地図会社専用アプリデータ用秘密鍵５０３および地図会社専用アプリデータ用秘密鍵５０３による電子署名を署名検証する地図会社専用アプリデータ用公開鍵５０４、自動車会社専用アプリデータ用秘密鍵５０５および自動車会社専用アプリデータ用秘密鍵５０５による電子署名を署名検証する自動車会社専用アプリデータ用公開鍵５０６をそれぞれ生成し、生成した各秘密鍵および各公開鍵を配るダイナミックマップ用認証局１１２、上記生成したダイナミックマップデータ１に基づき、上記生成したダイナミックマップデータ用秘密鍵５０１を用いてダイナミックマップデータ１の真正証明を行うためのダイナミックマップデータ用電子署名９５を生成し、上記生成したダイナミックマップデータ１とダイナミックマップデータ用電子署名９５を組み合わせて出力するダイナミックマップデータ出力装置１１３を有する。【００５７】
また、地図会社専用アプリデータ管理装置１２は、上記ダイナミックマップデータ管理装置１１からダイナミックマップデータ用公開鍵５０２（５０２ａ）、地図会社専用アプリデータ用秘密鍵５０３、ダイナミックマップデータ１およびダイナミックマップデータ用電子署名９５を取得し、上記ダイナミックマップデータ用公開鍵５０２（５０２ａ）およびダイナミックマップデータ用電子署名９５を用いてダイナミックマップデータ１の署名検証を行い、署名検証により真正であることが確認されたダイナミックマップデータ１に地図会社専用アプリデータ２を付加し、地図会社専用アプリデータ２を付加したダイナミックマップデータ１とダイナミックマップデータ用電子署名９５に基づき、上記地図会社専用アプリデータ用秘密鍵５０３を用いて地図会社専用アプリデータ２を付加したダイナミックマップデータ１の真正証明を行うための地図会社専用アプリデータ用電子署名１１４を生成するとともに、上記地図会社専用アプリデータ２を付加したダイナミックマップデータ１とダイナミックマップデータ用電子署名９５と地図会社専用アプリデータ用電子署名１１４を組み合わせて出力する。【００５８】
また、自動車会社専用アプリデータ管理装置１３は、上記ダイナミックマップデータ管理装置１１から地図会社専用アプリデータ用公開鍵５０４、自動車会社専用アプリデータ用秘密鍵５０５を取得し、上記地図会社専用アプリデータ管理装置１２から地図会社専用アプリデータ２を付加したダイナミックマップデータ１とダイナミックマップデータ用電子署名９５と地図会社専用アプリデータ用電子署名１１４を取得し、上記地図会社専用アプリデータ用公開鍵５０４および地図会社専用アプリデータ用電子署名１１４を用いて地図会社専用アプリデータ２を付加したダイナミックマップデータ１の署名検証を行い、署名検証により真正であることが確認された地図会社専用アプリデータ２を付加したダイナミックマップデータ１に自動車会社専用アプリデータ３を付加し、上記自動車会社専用アプリデータ３および地図会社専用アプリデータ２を付加したダイナミックマップデータ１と地図会社専用アプリデータ用電子署名１１４に基づき、上記自動車会社専用アプリデータ用秘密鍵５０５を用いて自動車会社専用アプリデータ３および地図会社専用アプリデータ２を付加したダイナミックマップデータ１の真正証明を行うための自動車会社専用アプリデータ用電子署名１３１を生成するとともに、上記自動車会社専用アプリデータ３を付加したダイナミックマップデータ１と地図会社専用アプリデータ２とダイナミックマップデータ用電子署名９５と自動車会社専用アプリデータ用電子署名１３１を組み合わせて出力する。【００５９】
このようにして実施の形態１による地図情報管理システムは、地図会社、自動車会社等の複数機関を順次経由してダイナミックマップ１、地図会社専用アプリデータ２、自動車会社専用アプリデータ３等を含む地図情報を提供する際に、地図情報のデータ改ざんを防ぐとともに、地図情報のデータ真正性を確認することができる。【００６０】
また、例えば地図会社の地図会社専用アプリデータ管理装置１２で作られたデータは、ダイナミックマップデータ用電子署名９５と地図会社専用アプリデータ用電子署名１１４がつけられた状態で自動車会社の自動車会社専用アプリデータ管理装置１３に送られる。自動車会社は、地図会社からの地図情報（ダイナミックマップ１および地図会社専用アプリデータ２）をそのまま使う場合と、自動車会社専用アプリデータ３を搭載して使う場合がある。自動車会社専用アプリデータを搭載した場合は、ダイナミックマップデータ用電子署名９５と地図会社専用アプリデータ用電子署名１１４または自動車会社専用アプリデータ用電子署名１３１がつけられて、搭載するデータのセキュリティが確保される。このように、ダイナミックマップデータ１を含む地図情報の改ざんを防止するように、暗号化によるセキュリティ保護で守られたデータを、自動運転車両またはカーナビゲーション装置に格納することができる。【００６１】
実施の形態２．
この発明に係る実施の形態２による地図情報管理システムは、図１の説明と同様に、外部機関用データ管理装置１０から各種情報が入力されるダイナミックマップデータ管理装置１１と、ダイナミックマップデータ管理装置１１からデータ提供を受ける地図会社専用アプリデータ管理装置１２と、ダイナミックマップデータ管理装置１１および地図会社専用アプリデータ管理装置１２からデータ提供を受ける自動車会社専用アプリデータ管理装置１３を備えている。車両１５は、自動運転車両またはカーナビゲーション装置を搭載した車両である。【００６２】
実施の形態２による地図情報管理システムは、ダイナミックマップデータ管理装置１１、地図会社専用アプリデータ管理装置１２、および自動車会社専用アプリデータ管理装置１３が、それぞれ準同型暗号または完全準同型暗号によるデータの暗号化または復号化を行う。準同型暗号または完全準同型暗号は、アクセス権、復号権、データ加工権を付与することができる。復号権を有する場合は、許可された公開鍵で復号化することができる。また、データ加工権がある場合は、許可された公開鍵を用いて、暗号化されたままの暗号化データと追加データとの演算を行うことができる。【００６３】
図４は、実施の形態２による地図情報管理システムのダイナミックマップデータ管理装置１１の構成を示す図である。図４において、ダイナミックマップデータ管理装置１１は、ダイナミックマップ生成装置１１１と、ダイナミックマップ用認証局１１２と、ダイナミックマップデータ出力装置１１３を備えている。ダイナミックマップ生成装置１１１、ダイナミックマップデータ出力装置１１３は、同一のサーバもしくはネットワーク接続された個別のサーバで構成されていても良い。また、ダイナミックマップ用認証局１１２は、ダイナミックマップデータ管理装置１１におけるダイナミックマップ生成装置１１１またはダイナミックマップデータ出力装置１１３を構成するサーバの外部に設置されたサーバに設置される。すなわち、ダイナミックマップ用認証局１１２は、セキュリティ強度を確保するために、ダイナミックマップ生成装置１１１およびダイナミックマップデータ出力装置１１３とは別形態に運用管理されると良い。【００６４】
ダイナミックマップ生成装置１１１は、外部機関用データ管理装置１０から、各種情報を受信する。ダイナミックマップ生成装置１１１は、外部機関用データ管理装置１０から取得した各種情報に基づいて、ダイナミックマップデータ１を生成する。【００６５】
実施の形態２によるダイナミックマップ用認証局１１２は、複数の秘密鍵および複数の公開鍵１５０を生成し、生成した秘密鍵および公開鍵１５０のそれぞれのアクセス権、復号権、データ加工権、更新日付等を保管し、更新管理を行う。例えばダイナミックマップ用認証局１１２は、複数の秘密鍵および複数の公開鍵１５０として、ダイナミックマップデータ用秘密鍵５０１、ダイナミックマップデータ用公開鍵５０２ａ、ダイナミックマップデータ用公開鍵５０２ｂ、地図会社専用アプリデータ用秘密鍵５０３、地図会社専用アプリデータ用公開鍵５０４、自動車会社専用アプリデータ用秘密鍵５０５、および自動車会社専用アプリデータ用公開鍵５０６をそれぞれ生成する。【００６６】
ダイナミックマップデータ用秘密鍵５０１は、準同型暗号または完全準同型暗号によるデータの暗号化に用いる。ダイナミックマップデータ用秘密鍵５０１は、ダイナミックマップデータ出力装置１１３の運用者のみが、アクセス権、復号権、データ加工権の全ての権利を付与される。【００６７】
また、ダイナミックマップデータ用公開鍵５０２ａ，５０２ｂは、ダイナミックマップデータ用秘密鍵５０１を用いた準同型暗号または完全準同型暗号による暗号化データの復号化に用いる。ダイナミックマップデータ用公開鍵５０２ａ，５０２ｂは、ダイナミックマップデータ管理装置１１のみが、アクセス権、復号権、データ加工権の全ての権利を付与される。
また、地図会社専用アプリデータ管理装置１２は、ダイナミックマップデータ用公開鍵５０２ａを用いたアクセス権、復号権のみの権利が付与される。【００６８】
また、自動車会社専用アプリデータ管理装置１３は、ダイナミックマップデータ用公開鍵５０２ｂを用いたアクセス権、復号権、一部種別データのデータ加工権のみの権利が付与される。
ここで、ダイナミックマップデータ用公開鍵５０２ｂにデータ加工権が付与される一部種別データは、例えば信号機の位置、標識の位置、道路標識の位置等である。また、ダイナミックマップデータ用公開鍵５０２ｂにデータ加工権が付与されない一部種別データ以外の種別データは、例えば信号現示情報、標識や道路標識の法定表示内容等である。【００６９】
なお、地図会社専用アプリデータ管理装置１２の用いるダイナミックマップデータ用秘密鍵５０１に対応したダイナミックマップデータ用公開鍵５０２ａと、自動車会社専用アプリデータ管理装置１３の用いるダイナミックマップデータ用秘密鍵５０１に対応したダイナミックマップデータ用公開鍵５０２ｂとは、異なるデータ加工権を付与するために異なる公開鍵を用いるのが好ましいが、同じデータ加工権を付与する場合は同じ公開鍵を用いても良い。【００７０】
地図会社専用アプリデータ用秘密鍵５０３は、準同型暗号または完全準同型暗号によるデータの暗号化に用いる。地図会社専用アプリデータ用秘密鍵５０３は、地図会社専用アプリデータ管理装置１２の運用者のみが、アクセス権、復号権、データ加工権の全ての権利を付与される。【００７１】
地図会社専用アプリデータ用公開鍵５０４は、地図会社専用アプリデータ用秘密鍵５０３を用いた準同型暗号または完全準同型暗号による暗号化データの復号化に用いる。【００７２】
地図会社専用アプリデータ管理装置１２は、地図会社専用アプリデータ用公開鍵５０４について、ダイナミックマップデータ１へのアクセス権、復号権のみが付与される。
また、地図会社専用アプリデータ管理装置１２は、地図会社専用アプリデータ用公開鍵５０４について、地図会社専用アプリデータ２へのアクセス権、復号権、データ加工権の全ての権利を付与される。【００７３】
また、自動車会社専用アプリデータ管理装置１３は、地図会社専用アプリデータ用公開鍵５０４について、アクセス権、復号権、および一部種別データのデータ加工権のみが付与される。
ここで、地図会社専用アプリデータ用公開鍵５０４は、ダイナミックマップデータ１へのデータ加工権が付与される一部種別データとして、例えば信号機の位置、標識の位置、道路標識の位置等がある。
また、地図会社専用アプリデータ用公開鍵５０４は、ダイナミックマップデータ１へのデータ加工権を付与されない一部種別データ以外の種別データとして、例えば信号現示情報、標識や道路標識の法定表示内容等がある。
また、地図会社専用アプリデータ用公開鍵５０４は、地図会社専用アプリデータ２へのデータ加工権が付与される一部種別データとして、例えば店舗の位置情報、商業施設の位置情報等がある。
また、地図会社専用アプリデータ用公開鍵５０４は、地図会社専用アプリデータ２へのデータ加工権を付与されない一部種別データ以外の種別データとして、例えば店舗の電話番号、商業施設のオーナー名等がある。【００７４】
また、自動車会社専用アプリデータ管理装置１３は、地図会社専用アプリデータ用公開鍵５０４について、アクセス権、復号権、および全ての種別データのデータ加工権を付与されるようにしても良い。【００７５】
また、地図会社専用アプリデータ用公開鍵５０４は、ダイナミックマップデータ用公開鍵５０２ｂを兼用するようにしても良く、この場合はダイナミックマップデータ用公開鍵５０２ｂの分だけ鍵の種類を減らすことができる。【００７６】
自動車会社専用アプリデータ用秘密鍵５０５は、準同型暗号または完全準同型暗号によるデータの暗号化に用いる。自動車会社専用アプリデータ用秘密鍵５０５は、自動車会社専用アプリデータ管理装置１３の運用者のみが、アクセス権、復号権、データ加工権の全ての権利を付与される。【００７７】
自動車会社専用アプリデータ用公開鍵５０６は、準同型暗号または完全準同型暗号による暗号化データの復号化に用いる。
自動車会社専用アプリデータ用公開鍵５０６は、自動車会社専用アプリデータ管理装置１３の運用者のみが、アクセス権、復号権、データ加工権の全ての権利を付与される。
車両１５の運用者は、自動車会社専用アプリデータ用公開鍵５０６へのアクセス権、復号権のみが付与される。【００７８】
ダイナミックマップ用認証局１１２は、通信ネットワークを介した暗号通信により、生成した複数の秘密鍵および複数の公開鍵１５０のそれぞれを、セキュリティを確保した状態で、地図会社専用アプリデータ管理装置１２、自動車会社専用アプリデータ管理装置１３の適切な宛先に配信する。
ダイナミックマップデータ用公開鍵５０２ａは例えば地図会社専用アプリデータ管理装置１２に配送され、ダイナミックマップデータ用公開鍵５０２ｂは例えば自動車会社専用アプリデータ管理装置１３に配送される。
地図会社専用アプリデータ用秘密鍵５０３は、例えば地図会社専用アプリデータ管理装置１２にのみ配送される。
地図会社専用アプリデータ用公開鍵５０４は、例えば自動車会社専用アプリデータ管理装置１３に配送される。
自動車会社専用アプリデータ用秘密鍵５０５は、例えば自動車会社専用アプリデータ管理装置１３にのみ配送される。
自動車会社専用アプリデータ用公開鍵５０６は、例えば自動車会社専用アプリデータ管理装置１３と車両１５に配送される。【００７９】
なお、ダイナミックマップ用認証局１１２は、複数の秘密鍵および複数の公開鍵１５０をＤＶＤ−ＲＯＭまたはＢＤ−ＲＯＭ又はＵＳＢメモリ等の電子媒体に暗号化して格納し、当該ＤＶＤ−ＲＯＭまたはＢＤ−ＲＯＭ又はＵＳＢメモリ等の電子媒体を地図会社専用アプリデータ管理装置１２、自動車会社専用アプリデータ管理装置１３のそれぞれに配送しても良い。【００８０】
ダイナミックマップデータ出力装置１１３は、ダイナミックマップ用認証局１１２の生成したダイナミックマップデータ用秘密鍵５０１を用いて、準同型暗号または完全準同型暗号により、ダイナミックマップ生成装置１１１の生成したダイナミックマップデータ１を暗号化し、暗号化データ１００を生成する。【００８１】
ダイナミックマップデータ出力装置１１３は、ダイナミックマップデータ１を暗号化した暗号化データ１００を、地図会社専用アプリデータ管理装置１２および自動車会社専用アプリデータ管理装置１３にそれぞれ出力する。
なお、ダイナミックマップデータ出力装置１１３は、ダイナミックマップデータ１を暗号化した暗号化データ１００を、ＤＶＤ−ＲＯＭまたはＢＤ−ＲＯＭ又はＵＳＢメモリ等の電子媒体に格納し、当該ＤＶＤ−ＲＯＭまたはＢＤ−ＲＯＭ又はＵＳＢメモリ等の電子媒体を地図会社専用アプリデータ管理装置１２、自動車会社専用アプリデータ管理装置１３のそれぞれに配送しても良い。【００８２】
図５は、実施の形態２による地図情報管理システムの地図会社専用アプリデータ管理装置１２および自動車会社専用アプリデータ管理装置１３のデータ処理フローを示す図である。図５において、車両１５は、記憶装置を有した自動運転車両、または記憶装置および地図表示装置を有したカーナビゲーション装置等である。【００８３】
図５において、地図会社専用アプリデータ管理装置１２は、通信ネットワークを介した暗号通信により、ダイナミックマップデータ管理装置１１から、ダイナミックマップデータ用公開鍵５０２ａ、地図会社専用アプリデータ用秘密鍵５０３を取得する。自動車会社専用アプリデータ管理装置１３は、通信ネットワークを介した暗号通信により、ダイナミックマップデータ管理装置１１から、ダイナミックマップデータ用公開鍵５０２ｂ、地図会社専用アプリデータ用公開鍵５０４、自動車会社専用アプリデータ用秘密鍵５０５を取得する。【００８４】
また、地図会社専用アプリデータ管理装置１２および自動車会社専用アプリデータ管理装置１３は、通信ネットワークを介した暗号通信により、ダイナミックマップデータ管理装置１１から、それぞれ暗号化データ１００を受信する。
なお、地図会社専用アプリデータ管理装置１２および自動車会社専用アプリデータ管理装置１３は、暗号化データ１００を、ＤＶＤ−ＲＯＭまたはＢＤ−ＲＯＭ又はＵＳＢメモリ等の電子媒体に格納された状態で受け取っても良い。【００８５】
地図会社専用アプリデータ管理装置１２は、ダイナミックマップデータ用公開鍵５０２ａを付与されており、ダイナミックマップデータ１へのアクセス権、復号権が付与されている。しかし、地図会社専用アプリデータ管理装置１２は、ダイナミックマップデータ用公開鍵５０２ａを用いて、ダイナミックマップデータ１をデータ加工する権利は付与されていない。【００８６】
一方、自動車会社専用アプリデータ管理装置１３は、ダイナミックマップデータ用公開鍵５０２ｂを付与されており、ダイナミックマップデータ１へのアクセス権、復号権、および一部種別データへのデータ加工権が付与されている。【００８７】
地図会社専用アプリデータ管理装置１２は、ダイナミックマップデータ管理装置１１から暗号化データ１００を取得すると、取得と同時にまたは予め設定された時間間隔で、もしくは予め設定された時間経過後に、暗号化データ１００に基いて、ダイナミックマップデータ１を復号化したダイナミックマップデータ２０５を生成する。【００８８】
このとき、地図会社専用アプリデータ管理装置１２は、ダイナミックマップデータ用公開鍵５０２ａを用いて、準同型暗号または完全準同型暗号により、ダイナミックマップデータ１をダイナミックマップデータ２０５として復号化するとともに、ダイナミックマップデータ１の真正性を検証する。【００８９】
これにより、ダイナミックマップデータ２０５として復号化したダイナミックマップデータ１が、正しい製造元から直接または間接的に受け取った正当なもの（真正）であるか否かを検証して、正当なものであれば真正であると確認することができる。【００９０】
なお、地図会社専用アプリデータ管理装置１２は、ダイナミックマップデータ用公開鍵５０２ａにデータ加工権が与えられていないので、ダイナミックマップデータ２０５を閲覧してダイナミックマップデータ１と同一のものであるか否かを確認することはできるが、ダイナミックマップデータ２０５をデータ加工することはできない。
すなわち、ダイナミックマップデータ２０５は、ダイナミックマップデータ１のデータ記述内容を読み取ることができるものの、ダイナミックマップデータ１のデータ記述内容をデータ加工することのできない暗号化が施されている。【００９１】
地図会社専用アプリデータ管理装置１２は、真正性検証を行った後、真正であることを確認（保証）したダイナミックマップデータ２０５に、地図会社専用アプリデータ２を付加する。地図会社専用アプリデータ管理装置１２は、地図会社専用アプリデータ用秘密鍵５０３を用いた準同型暗号または完全準同型暗号により、ダイナミックマップデータ２０５に地図会社専用アプリデータ２を付加したデータを暗号化し、暗号化データ２１０を生成する。暗号化データ２１０は、自動車会社専用アプリデータ管理装置１３に出力される。【００９２】
次に、自動車会社専用アプリデータ管理装置１３は、ダイナミックマップデータ管理装置１１から暗号化データ１００を取得すると、取得と同時にまたは予め設定された時間間隔で、もしくは予め設定された時間経過後に、暗号化データ１００に基いて、ダイナミックマップデータ１を復号化した復号化データ２１５を生成する。【００９３】
このとき、自動車会社専用アプリデータ管理装置１３は、ダイナミックマップデータ用公開鍵５０２ｂを用いて、準同型暗号または完全準同型暗号により、ダイナミックマップデータ１の暗号化データ１００から復号化データ２１５を復号化するとともに、ダイナミックマップデータ１の真正性を検証する。【００９４】
これにより、復号化データ２１５として復号化したダイナミックマップデータ１が、正しい製造元から直接または間接的に受け取った正当なもの（真正）であるか否かを検証して、正当なものであれば真正であると確認することができる。【００９５】
なお、自動車会社専用アプリデータ管理装置１３は、ダイナミックマップデータ用公開鍵５０２ｂに全ての種別データのデータ加工権が与えられていないので、復号化データ２１５を閲覧してダイナミックマップデータ１と同一のものであるか否かを確認することはできるが、復号化データ２１５をデータ加工することはできない。
すなわち、復号化データ２１５は、ダイナミックマップデータ１のデータ記述内容を読み取ることができるものの、ダイナミックマップデータ１のデータ記述内容の一部種別データを除きデータ加工することのできない暗号化が施されている。【００９６】
また、自動車会社専用アプリデータ管理装置１３は、地図会社専用アプリデータ管理装置１２から暗号化データ２１０を取得すると、取得と同時にまたは予め設定された時間間隔で、もしくは予め設定された時間経過後に、暗号化データ２１０に基いて、ダイナミックマップデータ１と地図会社専用アプリデータ２をそれぞれ復号化した復号化データ２２５を生成する。【００９７】
このとき、自動車会社専用アプリデータ管理装置１３は、地図会社専用アプリデータ用公開鍵５０４を用いて、準同型暗号または完全準同型暗号により、ダイナミックマップデータ１と地図会社専用アプリデータ２の暗号化データ２１０から、ダイナミックマップデータ１と地図会社専用アプリデータ２をそれぞれ復号化した復号化データ２２５を生成するとともに、ダイナミックマップデータ１と地図会社専用アプリデータ２の真正性をそれぞれ検証する。【００９８】
これにより、復号化データ２２５により復号化されたダイナミックマップデータおよび地図会社専用アプリデータが、正しい製造元から直接または間接的に受け取った正当なもの（真正）であるか否かを検証して、正当なものであれば真正であると確認することができる。【００９９】
なお、自動車会社専用アプリデータ管理装置１３は、地図会社専用アプリデータ用公開鍵５０４に全ての種別データのデータ加工権が与えられていないので、復号化データ２２５において復号化されたダイナミックマップデータ１および地図会社専用アプリデータ２をそれぞれ閲覧して、ダイナミックマップデータ管理装置１１が生成した元のダイナミックマップデータ１または地図会社専用アプリデータ管理装置１２が生成した元の地図会社専用アプリデータ２と同一のものであるか否かを確認することはできる。しかしながら、復号化データ２２５において復号化されたダイナミックマップデータ１および地図会社専用アプリデータ２をデータ加工することはできない。【０１００】
すなわち、復号化データ２２５は、ダイナミックマップデータ１または地図会社専用アプリデータ２のデータ記述内容を読み取ることができるものの、ダイナミックマップデータ１または地図会社専用アプリデータ２のデータ記述内容の一部種別データを除き、データ加工することのできない暗号化が施されている。【０１０１】
自動車会社専用アプリデータ管理装置１３は、復号化データ２１５の真正性検証を行った後、真正であることを確認（保証）した復号化データ２１５に、それぞれ自動車会社専用アプリデータ３を付加する。自動車会社専用アプリデータ管理装置１３は、自動車会社専用アプリデータ用秘密鍵５０５を用いた準同型暗号または完全準同型暗号により、復号化データ２１５に自動車会社専用アプリデータ３を付加したデータを暗号化し、暗号化データ２２０を生成する。自動車会社専用アプリデータ管理装置１３は、生成した暗号化データ２２０を、車両１５に出力する。車両１５は、暗号化データ２２０を取得すると、自動車会社専用アプリデータ用公開鍵５０６を用いて、ダイナミックマップデータ１および自動車会社専用アプリデータ３の真正性を検証し、復号する。【０１０２】
また、自動車会社専用アプリデータ管理装置１３は、復号化データ２２５の真正性検証を行った後、真正であることを確認（保証）した復号化データ２２５に対応する、復号前の暗号化データ２１０を、車両１５に出力する。車両１５は、暗号化データ２１０を取得すると、自動車会社専用アプリデータ用公開鍵５０６を用いて、ダイナミックマップデータ１および地図会社専用アプリデータ２の真正性を検証し、復号する。【０１０３】
また、自動車会社専用アプリデータ管理装置１３は、復号化データ２２５の真正性検証を行った後、真正であることを確認（保証）した復号化データ２２５に、それぞれ自動車会社専用アプリデータ３を付加する。自動車会社専用アプリデータ管理装置１３は、自動車会社専用アプリデータ用秘密鍵５０５を用いた準同型暗号または完全準同型暗号により、復号化データ２２５に自動車会社専用アプリデータ３を付加したデータを暗号化し、暗号化データ２３０を生成する。自動車会社専用アプリデータ管理装置１３は、生成した暗号化データ２３０を、車両１５に出力する。車両１５は、暗号化データ２３０を取得すると、自動車会社専用アプリデータ用公開鍵５０６を用いて、ダイナミックマップデータ１、地図会社専用アプリデータ２および自動車会社専用アプリデータ３の真正性を検証し、復号する。
なお、暗号化データ２２０を生成する自動車会社専用アプリデータ用秘密鍵５０５と、暗号化データ２３０を生成する自動車会社専用アプリデータ用秘密鍵５０５は、異なる鍵であっても良い。【０１０４】
以上説明した通り、実施の形態２による地図情報配信システムは、ダイナミックマップデータ用秘密鍵５０１を用いて、予め生成したダイナミックマップデータ１に基づく暗号化データ１００を生成し、出力するダイナミックマップデータ管理装置１１と、上記ダイナミックマップデータ管理装置１１から暗号化データ１００を取得し、予め受領した上記ダイナミックマップデータ用秘密鍵５０１に対応するダイナミックマップデータ用公開鍵５０２ａおよび上記ダイナミックマップデータ管理装置１１から取得した暗号化データ１００を用いて、ダイナミックマップデータ１の真正性を確認し、真正であることを確認したダイナミックマップデータ１に地図会社専用アプリデータ２を付加したデータに基づき、予め受領した地図会社専用アプリデータ用秘密鍵５０３により暗号化データ２１０を生成し、暗号化データ２１０を出力する地図会社専用アプリデータ管理装置１２と、上記地図会社専用アプリデータ管理装置１２からダイナミックマップデータ１に地図会社専用アプリデータ２を付加した暗号化データ２１０を取得し、予め受領した上記地図会社専用アプリデータ用秘密鍵５０３に対応する地図会社専用アプリデータ用公開鍵５０４と暗号化データ２１０を用いて、上記ダイナミックマップデータ１に地図会社専用アプリデータ２を付加したデータの真正性を確認し、真正であることを確認した上記ダイナミックマップデータ１に地図会社専用アプリデータ２を付加したデータについて更に自動車会社専用アプリデータ３を付加したデータに基づき、予め受領した自動車会社専用アプリデータ用秘密鍵５０５により車両実装用の暗号化データ２３０を生成する自動車会社専用アプリデータ管理装置１３を備えたことを特徴とする。【０１０５】
また、ダイナミックマップデータ管理装置１１は、ダイナミックマップデータ１を生成するダイナミックマップ生成装置１１１と、ダイナミックマップデータ１、地図会社専用アプリデータ２、および自動車会社専用アプリデータ３のそれぞれの予め決められたアクセス権、復号権、およびデータ加工権に基づいて、ダイナミックマップデータ用秘密鍵５０１およびダイナミックマップデータ用秘密鍵５０１による暗号化データ１００を復号するダイナミックマップデータ用公開鍵５０２ａ、地図会社専用アプリデータ用秘密鍵５０３および地図会社専用アプリデータ用秘密鍵５０３による暗号化データ２１０を復号する地図会社専用アプリデータ用公開鍵５０４、自動車会社専用アプリデータ用秘密鍵５０５および自動車会社専用アプリデータ用秘密鍵５０５による暗号化データ２３０を復号する自動車会社専用アプリデータ用公開鍵５０６をそれぞれ生成し、生成した各秘密鍵および各公開鍵を配るダイナミックマップ用認証局１１２、上記生成したダイナミックマップデータ用秘密鍵５０１を用いてダイナミックマップデータ１を準同型暗号または完全準同型暗号による暗号化データ１００を生成し、出力するダイナミックマップデータ出力装置１１３、を有する。ダイナミックマップ用認証局１１２は、ダイナミックマップ生成装置１１１およびダイナミックマップデータ出力装置１１３とは別管理で運用されていると良い。【０１０６】
また、地図会社専用アプリデータ管理装置１２は、上記ダイナミックマップデータ管理装置１１からダイナミックマップデータ用公開鍵５０２ａ、地図会社専用アプリデータ用秘密鍵５０３および暗号化データ１００を取得し、上記ダイナミックマップデータ用公開鍵５０２ａを用いて暗号化データ１００からダイナミックマップデータ１を復号するとともにデータの真正性を検証し、得られたダイナミックマップデータ１に地図会社専用アプリデータ２を付加し、取得した地図会社専用アプリデータ用秘密鍵５０３を用いてダイナミックマップデータ１と地図会社専用アプリデータ２を準同型暗号化または完全準同型暗号化した暗号化データ２１０を生成し、出力する。【０１０７】
また、自動車会社専用アプリデータ管理装置１３は、ダイナミックマップデータ管理装置１１から地図会社専用アプリデータ用公開鍵５０４、自動車会社専用アプリデータ用秘密鍵５０５を取得し、地図会社専用アプリデータ管理装置１２から暗号化データ２１０を取得し、地図会社専用アプリデータ用公開鍵５０４を用いて暗号化データ２１０からダイナミックマップデータ１および地図会社専用アプリデータ２を復号するとともにデータの真正性を検証し、得られたダイナミックマップデータ１および地図会社専用アプリデータ２に自動車会社専用アプリデータ３を付加し、取得した自動車会社専用アプリデータ用秘密鍵５０５を用いてダイナミックマップデータ１と地図会社専用アプリデータ２と自動車会社専用アプリデータ３を準同型暗号化または完全準同型暗号化した暗号化自動車会社専用アプリデータである暗号化データ２３０を生成し、出力する。【０１０８】
このように実施の形態２による地図情報管理システムは、地図会社、自動車会社等の複数機関を順次経由してダイナミックマップ１、地図会社専用アプリデータ２、自動車会社専用アプリデータ３等を含む地図情報を提供する際に、地図情報のデータ改ざんを防ぐとともに、地図情報のデータ真正性を確認することができる。【０１０９】
また、実施の形態２による地図情報管理システムは、準同型又は完全準同型暗合が付与された暗号化されたダイナミックマップデータ１が、例えば地図会社の有する地図会社専用アプリデータ管理装置１２もしくは自動車会社の有する自動車会社専用アプリデータ管理装置１３に送付される。地図会社専用アプリデータ管理装置１２もしくは自動車会社専用アプリデータ管理装置１３は、暗号化されたダイナミックマップデータ１を受信し、復号権がある場合は所有する公開鍵により復号化することができる。また、データ加工権がある場合は所有する公開鍵を用いて、暗号化したままのダイナミックマップデータに地図会社専用アプリデータ２もしくは、自動車会社専用アプリデータ３を追加することができる。地図会社専用アプリデータ管理装置１２は、自動車会社専用アプリデータ管理装置１３にセキュリティで守られた暗号化データを送付する。自動車会社専用アプリデータ管理装置１３は、自動車会社専用アプリデータ３を追加する場合、復号権がある場合は所有する公開鍵で検証、復号化し、データ加工権がある場合は、所有する公開鍵で、暗号化したまま自動車会社専用アプリデータ３を追加することができる。これによって、ダイナミックマップデータ１を含む地図情報の改ざんを防止することができるように、セキュリティで守られたデータを、自動運転車両またはカーナビゲーション装置の搭載車両等の車両１５に格納することができる。
【符号の説明】
【０１１０】
１，２０５  ダイナミックマップデータ、２  地図会社専用アプリデータ、３  自動車会社専用アプリデータ、１０  外部機関用データ管理装置、１１  ダイナミックマップデータ管理装置、１２  地図会社専用アプリデータ管理装置、１３  自動車会社専用アプリデータ管理装置、１５  車両、９５  ダイナミックマップデータ用電子署名、１００  暗号化データ、１０５  データ、１１０  暗号化データ、１１１  ダイナミックマップ生成装置、１１２  ダイナミックマップ用認証局、１１３  ダイナミックマップデータ出力装置、１１４  地図会社専用アプリデータ用電子署名、１１５，１２５  組み合わせデータ、１２０  暗号化データ、１２１，１３１  自動車会社専用アプリデータ用電子署名、１３０  暗号化データ、１５０  鍵、２１０  暗号化データ、２１５，２２５  復号化データ、２２０  暗号化データ、２３０  暗号化データ、５０１  ダイナミックマップデータ用秘密鍵、５０２，５０２ａ，５０２ｂ  ダイナミックマップデータ用公開鍵、５０３  地図会社専用アプリデータ用秘密鍵、５０４  地図会社専用アプリデータ用公開鍵、５０５  自動車会社専用アプリデータ用秘密鍵、５０６  自動車会社専用アプリデータ用公開鍵。
【図１】
0006498304.tif 000002
【図２】
0006498304.tif 000003
【図３】
0006498304.tif 000004
【図４】
0006498304.tif 000005
【図５】
0006498304.tif 000006