(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車載装置を備える車両と、前記車両の特定位置に配置された飛行体と、利用者が携帯する携帯端末とを備える位置誘導システムにおいて、
前記車載装置は、
前記車両の特定位置を第１の位置情報として検出する第１位置検出手段と、
前記第１の位置情報を前記飛行体に送信する第１送信手段と、を備え、
前記携帯端末は、
前記携帯端末の位置を第２の位置情報として検出する第２位置検出手段と、
前記第２の位置情報を前記飛行体に送信する第２送信手段と、
前記利用者が操作する操作部と、を備え、
前記飛行体は、
前記第１の位置情報および前記第２の位置情報を受信する受信手段と、
前記操作部からの指示により、前記第２の位置情報と前記第１の位置情報に基づいて、前記携帯端末の位置と前記特定位置との間を往復飛行する飛行制御手段と、
を備えることを特徴とする位置誘導システム。
【請求項２】
請求項１において、
前記飛行制御手段は、初期状態において前記特定位置に配置されていた前記飛行体を前記携帯端末の位置に向けて飛行する第１の飛行制御を行った後、前記飛行体を前記特定位置に向けて飛行する第２の飛行制御を行うことを特徴とする位置誘導システム。
【請求項３】
請求項２において、
前記飛行制御手段は、前記操作部から前記飛行体の飛行を折り返す旨の指示が送られてきたときに、前記第２の飛行制御を行うことを特徴とする位置誘導システム。
【請求項４】
請求項２または３において、
前記飛行体は、前記飛行体の位置を検出する第３位置検出手段を備え、
前記飛行制御手段は、前記飛行体の位置と前記携帯端末の位置との間の距離が所定距離以上離れないように前記第２の飛行制御を行うことを特徴とする位置誘導システム。
【請求項５】
請求項２〜４のいずれか一項において
前記飛行制御手段は、飛行途中で１回あるいは複数回のホバリングを行うように前記第２の飛行制御を行うことを特徴とする位置誘導システム。
【請求項６】
請求項１〜５のいずれか一項において、
前記車載装置は、前記車両が駐車されたことを検出する駐車検出手段を備え、
前記第１送信手段は、前記車両が駐車されたとき、前記第１の位置情報を前記飛行体に送信することを特徴とする位置誘導システム。
【請求項７】
車載装置を備える車両の特定位置に配置された飛行体において、
前記車載装置から前記特定位置を受信する第１受信手段と、
携帯端末の位置を受信する第２受信手段と、
前記携帯端末からの指示により、前記携帯端末の位置と前記特定位置との間を往復飛行する飛行制御手段と、
を備えることを特徴とする飛行体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、駐車場内の車両の駐車位置等の特定位置に利用者を誘導する位置誘導システムおよび飛行体に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、車両の現在位置を携帯電話網を介して取得するとともに、携帯電話の現在位置をＧＰＳレシーバから取得し、これらの現在位置とその周辺の地図を携帯電話のディスプレイに表示することにより、広い駐車場に車両を駐車した場合であっても、表示された地図を参照することで、利用者が車両の位置を把握することができるようにした車両位置表示システムが知られている（例えば、特許文献１参照。）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００４−１１８３５６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、特許文献１に開示された車両位置表示システムでは、以下に示す状況の場合に、利用者による誤認識が生じやすく、車両位置（特定位置）の把握が難しいという問題があった。
・駐車場内の地図が詳細でない、あるいは、詳細な地図がない。
・周辺にランドマークとなる目印がない。
・周辺に似たような建物が多い。
・駐車場の出入口が複数ある。
【０００５】
本発明は、このような点に鑑みて創作されたものであり、その目的は、利用者による特定位置の把握が容易であって、確実に特定位置に利用者を誘導することができる位置誘導システムおよび飛行体を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上述した課題を解決するために、本発明の位置誘導システムは、車載装置を備える車両と、車両の特定位置に配置された飛行体と、利用者が携帯する携帯端末とを備えている。車載装置は、車両の特定位置を第１の位置情報として検出する第１位置検出手段と、第１の位置情報を飛行体に送信する第１送信手段とを備えている。携帯端末は、携帯端末の位置を第２の位置情報として検出する第２位置検出手段と、第２の位置情報を飛行体に送信する第２送信手段と、利用者が操作する操作部とを備えている。飛行体は、第１の位置情報および第２の位置情報を受信する受信手段と、操作部からの指示により、第２の位置情報と第１の位置情報に基づいて、携帯端末の位置と特定位置との間を往復飛行する飛行制御手段とを備えている。
【０００７】
また、本発明の飛行体は、車載装置を備える車両の特定位置に配置された飛行体において、車載装置から特定位置を受信する第１受信手段と、携帯端末の位置を受信する第２受信手段と、携帯端末からの指示により、携帯端末の位置と特定位置との間を往復飛行する飛行制御手段とを備えている。
【０００８】
特定位置と（利用者が携帯する）携帯端末との間で飛行体を往復飛行させることにより、利用者は、目視によって特定位置を容易に把握することができ、これにより、確実に特定位置に利用者を誘導することが可能となる。
【０００９】
また、上述した飛行制御手段は、初期状態において特定位置に配置されていた飛行体を携帯端末の位置に向けて飛行する第１の飛行制御を行った後、飛行体を特定位置に向けて飛行する第２の飛行制御を行うことが望ましい。これにより、特定位置に収納等された飛行体を用いて、確実に利用者をこの特定位置まで誘導することができる。
【００１０】
また、上述した飛行制御手段は、操作部から飛行体の飛行を折り返す旨の指示が送られてきたときに、第２の飛行制御を行うことが望ましい。これにより、利用者が飛行体の存在を確認した後に携帯端末の操作部を操作して飛行体が引き返すようにすることができる。
【００１１】
また、上述した飛行体は、飛行体の位置を検出する第３位置検出手段を備え、飛行制御手段は、飛行体の位置と携帯端末の位置との間の距離が所定距離以上離れないように第２の飛行制御を行うことが望ましい。また、上述した飛行制御手段は、飛行途中で１回あるいは複数回のホバリングを行うように第２の飛行制御を行うことが望ましい。これにより、利用者が飛行体を見失わないようにしながら、確実に特定位置まで誘導することが可能となる。
【００１２】
また、上述した車載装置は、車両が駐車されたことを検出する駐車検出手段を備え、第１送信手段は、車両が駐車されたとき、第１の位置情報を飛行体に送信することが望ましい。これにより、車両の駐車時の位置を確実に飛行体に送ることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】一実施形態の車両位置誘導システムの概要を示す図である。
【図２】一実施形態の車両位置誘導システムに含まれる車載装置と携帯端末装置の構成を示す図である。
【図３】ドローンの構成を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、本発明の位置誘導システムを適用した一実施形態の車両位置誘導システムについて、図面を参照しながら説明する。
【００１５】
図１は、一実施形態の車両位置誘導システムの概要を示す図である。本実施形態では、利用者Ｕは、広い駐車場Ｐに車両Ｇを駐車させて用事を済ませた後に駐車場Ｐに戻ってくるが、どこに車両Ｇを駐車させたかがわからなくなった場合を想定している。このような場合に、車両Ｇに搭載された飛行体としてのドローン（無人飛行体）３００を、車両Ｇと利用者Ｕとの間を往復するように飛行させることにより、利用者Ｕを車両Ｇの駐車位置まで誘導する。
【００１６】
図２は、一実施形態の車両位置誘導システムに含まれる車載装置１００と携帯端末装置２００の構成を示す図である。車載装置１００が車両Ｇに搭載されている。また、携帯端末装置２００は、利用者Ｕ自身が携帯している。
【００１７】
図２に示すように、車載装置１００は、ＧＰＳ受信機１１０、操作部１２０、表示部１３０、制御部１４０、通信部１５０を備えている。
【００１８】
ＧＰＳ受信機１１０は、複数のＧＰＳ衛星から送信される信号を受信し、自装置の位置（自車位置）を示す測位データを所定の時間間隔で出力する。
【００１９】
操作部１２０は、テンキーやその他のキーおよび各種のスイッチを含んでおり、利用者の操作指示や各種の入力を受け付ける。タッチパネルで構成した操作部１２０を用いて、画面に表示したテンキー等を利用者が指等で指し示すようにしてもよい。
【００２０】
表示部１３０は、ＬＣＤ（液晶表示装置）等で構成されており、操作部１２０を用いた操作内容や制御部１４０による制御内容および処理内容などを表示する。
【００２１】
制御部１４０は、車載装置１００の全体を制御するためのものであり、ＲＯＭやＲＡＭなどに格納された所定のプログラムをＣＰＵで実行することにより実現される。制御部１４０には、車両位置送信部１４２および駐車検出部１４４が含まれている。この車両位置送信部１４２は、車両の駐車時に、ＧＰＳ受信機１１０を用いて検出された車両位置をドローン３００に向けて送信する処理を行う。駐車検出部１４４は、車両が駐車されたことを検出する。例えば、車載装置１００の電源切断が指示されたとき（車両のアクセサリースイッチがオフされたとき）に、車両が駐車されたものとして検出される。
【００２２】
通信部１５０は、ドローン３００との間で無線接続を行ってデータの送受信を行う。例えば、ブルートゥース（登録商標）や無線ＬＡＮによる無線接続が行われる。車両位置送信部１４２によるドローン３００への車両位置の送信は、この通信部１５０を介して行われる。
【００２３】
また、図２に示すように、携帯端末装置２００は、ＧＰＳ受信機２１０、操作部２２０、表示部２３０、デジタル−アナログ変換器（Ｄ／Ａ）２４０、スピーカ２４２、マイクロホン２４４、アナログ−デジタル変換器（Ａ／Ｄ）２４６、制御部２５０、通信部２６０、電話処理部２７０を備えている。
【００２４】
ＧＰＳ受信機２１０は、複数のＧＰＳ衛星から送信される信号を受信し、自装置の位置を示す測位データを所定の時間間隔で出力する。
【００２５】
操作部２２０は、タッチパネルや各種のスイッチを含んでおり、利用者の操作指示や各種の入力を受け付ける。タッチパネルを用いて、画面に表示したテンキー等を利用者が指等で指し示すことができる。
【００２６】
表示部２３０は、ＬＣＤ（液晶表示装置）等で構成されており、操作部２２０を用いた操作内容や制御部２５０による制御内容および処理内容などを表示する。
【００２７】
デジタル−アナログ変換器２４０は、携帯端末装置２００を電話機として使用した際の音声データ等をアナログ信号に変換してスピーカ２４２から出力する。マイクロホン２４４は、周囲の音声を集音する。集音した音声は、アナログ−デジタル変換器２４６によってデジタルデータに変換される。
【００２８】
制御部２５０は、携帯端末装置２００の全体を制御するためのものであり、ＲＯＭやＲＡＭなどに格納された所定のプログラムをＣＰＵで実行することにより実現される。
【００２９】
通信部２６０は、ドローン３００との間で無線接続を行ってデータの送受信を行う。例えば、ブルートゥース（登録商標）や無線ＬＡＮによる無線接続が行われる。この通信部２６０と車載装置１００の通信部１５０は、同じ方式で無線接続を行うことが望ましい。ドローン３００に備わった通信部（後述する）を車載装置１００との間の通信と携帯端末装置２００との間の通信とで共通に用いることが可能となる。
【００３０】
電話処理部２７０は、携帯電話機としての処理を行う。例えば、電話処理部２７０は、基地局との間で発着信処理を行って通話処理やインターネット接続処理等を行う。
【００３１】
また、上述した制御部２５０は、飛行開始指示送信部２５２、折り返し指示送信部２５４、利用者位置送信部２５６、飛行終了指示送信部２５８を有する。
【００３２】
飛行開始指示送信部２５２は、利用者Ｕの操作に応じて、利用者Ｕを車両Ｇの駐車位置まで誘導する動作の開始を指示する「飛行開始指示」を通信部２６０を介してドローン３００に向けて送信する処理を行う。この飛行開始指示には、その時点でＧＰＳ受信機２１０を用いて検出される携帯端末装置２００の位置が含まれている。
【００３３】
折り返し指示送信部２５４は、ドローン３００が車両から利用者に向かって飛行してきたことを確認した利用者の操作に応じて、ドローン３００の飛行方向を反転させる「折り返し指示」を通信部２６０を介してドローン３００に向けて送信する処理を行う。
【００３４】
利用者位置送信部２５６は、ドローン３００が車両Ｇに向けて飛行を開始した後に、ＧＰＳ受信機２１０を用いて検出された自装置位置（利用者位置）を通信部２６０を介してドローン３００に向けて送信する処理を行う。この利用者位置の送信処理は、所定の時間間隔で繰り返し行われる。
【００３５】
飛行終了指示送信部２５８は、ドローン３００による誘導動作によって利用者Ｕが車両Ｇの近傍（車両Ｇの位置がわかる位置）まで戻ってきたときに、ドローン３００による誘導動作の終了を指示する「飛行終了指示」を通信部２６０を介してドローン３００に向けて送信する処理を行う。
【００３６】
図３は、ドローン３００の構成を示す図である。図３に示すように、ドローン３００は、通信部３１０、車両位置受信部３２０、飛行開始指示受信部３２２、折り返し指示受信部３２４、利用者位置受信部３２６、飛行終了指示受信部３２８、飛行制御部３３０、姿勢制御部３４０、駆動制御部３４２、モータ３４４を含んで構成されている。
【００３７】
通信部３１０は、車載装置１００内の通信部１５０および携帯端末装置２００内の通信部２６０のそれぞれとの間で無線接続を行ってデータの送受信を行う。
【００３８】
車両位置受信部３２０は、車載装置１００内の車両位置送信部１４２によって駐車時に送信される車両位置を受信する。飛行開始指示受信部３２２は、携帯端末装置２００内の飛行開始指示送信部２５２によって送信される飛行開始指示を受信する。折り返し指示受信部３２４は、携帯端末装置２００内の折り返し指示送信部２５４によって送信される折り返し指示を受信する。
【００３９】
利用者位置受信部３２６は、携帯端末装置２００内の利用者位置送信部２５６によって送信される利用者位置を受信する。飛行終了指示受信部３２８は、携帯端末装置２００内の飛行終了指示送信部２５８によって送信される飛行終了指示を受信する。
【００４０】
飛行制御部３３０は、ドローン３００が車両位置と利用者位置との間を往復飛行するための飛行制御を行う。姿勢制御部３４０は、ＧＰＳ受信機やジャイロセンサを含んでおり、ドローン３００の位置を検出するとともに姿勢（位置および向き）を制御する。
【００４１】
駆動制御部３４２は、複数（例えば４個）のモータ３４４を駆動してそれぞれに対応する複数のプロペラ（図示せず）を回転させることにより、ドローン３００を所定の向きに所定の速度で飛行させる。
【００４２】
上述したＧＰＳ装置１１０が第１位置検出手段に、車両位置送信部１４２が第１送信手段に、ＧＰＳ装置２１０が第２位置検出手段に、飛行開始指示送信部２５２が第２送信手段に、車両位置受信部３２０、利用者位置受信部３２６が受信手段に、車両位置受信部３２０が第１受信手段に、利用者位置受信部３２６が第２受信手段に、飛行制御部３３０が飛行制御手段に、姿勢制御部３４０が第３の位置検出手段に、駐車検出部１４４が駐車検出手段にそれぞれ対応する。
【００４３】
本実施形態の車両位置誘導システムはこのような構成を有しており、次に、その動作を説明する。例えば、以下に示すステップＳ１〜Ｓ７の手順にしたがって各動作が実施される。
【００４４】
（ステップＳ１）駐車時に、車載装置１００からドローン３００に車両位置を送信する。具体的には、車載装置１００内の車両位置送信部１４２は、車両が駐車されたことが駐車検出部１４４によって検出されたときに、ＧＰＳ装置１１０を用いて検出された車両位置をドローン３００に送信する。この車両位置は、ドローン３００内の車両位置受信部３２０によって受信され、メモリ（図示せず）等に格納されて保持される。
【００４５】
（ステップＳ２）利用者Ｕは、目的の行動をするために場所を移動し、その後、駐車場Ｐに戻ってくる。この時点で、利用者Ｕは、自分が車両を駐めた位置を正確に思い出すことができず、本発明の車両位置誘導システムが使用される。
【００４６】
（ステップＳ３）利用者Ｕは、携帯端末装置２００の操作部２２０を操作し、飛行開始指示が携帯端末装置２００からドローン３００に送られる。具体的には、飛行開始指示送信部２５２は、利用者Ｕの操作に対応して、ＧＰＳ受信機２１０を用いて携帯端末装置２００の位置（利用者位置）を特定するとともに、この利用者位置を含む飛行開始指示をドローン３００に送信する。この飛行開始指示は、ドローン３００内の飛行開始指示受信部３２２によって受信され、利用者位置がメモリ等に格納される。
【００４７】
（ステップＳ４）飛行開始指示を受け取ったドローン３００は、車両Ｇの搭載位置から離陸し、利用者Ｕの周辺まで自動飛行する。具体的には、飛行制御部３３０は、メモリ等に格納されている車両位置と利用者位置を読み出して、車両位置から利用者位置までの飛行経路に沿ってドローン３００が飛行するように駆動制御部３４２に指示を送る飛行制御（第１の飛行制御）を行う。
【００４８】
（ステップＳ５）利用者Ｕは、飛来するドローン３００を目視で確認した後、携帯端末装置２００の操作部２２０を操作し、ドローン３００を車両位置まで戻す折り返し指示が携帯端末装置２００からドローン３００に送られる。これにより、ドローン３００の飛行の向きが反転して車両Ｇに向けた飛行が開始される。具体的には、折り返し指示送信部２５４は、利用者Ｕの操作に対応して、折り返し指示をドローン３００に送信する。この折り返し指示は、ドローン３００内の折り返し指示受信部３２４によって受信される。飛行制御部３３０は、現在位置から車両位置までの飛行経路に沿ってドローン３００が飛行するように駆動制御部３４２に指示を送る飛行制御（第２の飛行制御）を行う。
【００４９】
（ステップＳ６）利用者Ｕは、車両Ｇに向かって飛行するドローン３００を目視で確認して見失わないように、同じ方向について行く。このときのドローン３００の飛行速度は、利用者Ｕの速度（歩行者の一般的な速度）と同程度になるように設定されており、さらに、利用者Ｕとの間の距離が所定距離以上離れないように制御される。この動作は、例えば、携帯端末装置２００内の利用者位置送信部２５６から定期的にドローン３００に送られてくる利用者位置を利用者位置受信部３２６で受信し、ドローン３００の位置と利用者位置との間の距離が所定距離に達した場合には、ドローン３００が所定時間その位置でホバリングを行うように飛行制御部３３０によって制御することにより実現することができる。
【００５０】
（ステップＳ７）利用者Ｕは、車両Ｇに到達後、携帯端末装置２００を操作し、飛行終了指示が携帯端末装置２００からドローン３００に送られる。具体的には、飛行終了指示送信部２５８は、利用者Ｕの操作に対応して、飛行終了指示をドローン３００に送信する。この飛行終了指示は、ドローン３００内の飛行終了指示受信部３２８によって受信される。その後、飛行制御部３３０は、車両Ｇの所定位置にドローン３００を着陸させる。これにより、利用者を車両位置まで誘導する一連の動作が終了する。
【００５１】
このように、本実施形態の車両位置誘導システムでは、車両位置と利用者位置との間でドローン３００を往復飛行させることにより、利用者は、目視によって車両位置を容易に把握することができ、これにより、確実に車両位置に利用者を誘導することが可能となる。
【００５２】
また、ドローン３００において、車載装置１００から送られてくる車両位置と、利用者が携帯する携帯端末装置２００から送られてくる利用者位置とを取得し、これら車両位置と利用者位置とに基づいてドローン３００を飛行させることにより、利用者を確実に車両位置に誘導することが可能となる。
【００５３】
また、利用者の誘導先となる位置として車両位置を用いることにより、広い駐車場等に車両を駐車させた場合に、確実に利用者をその駐車位置まで誘導することが可能となる。
【００５４】
また、利用者位置として利用者が携帯する携帯端末装置２００の位置を用いることにより、利用者の位置の把握が容易となり、確実にこの利用者を車両位置まで誘導することが可能となる。
【００５５】
また、携帯端末装置２００からドローン３００の飛行を折り返す旨の折り返し指示が送られてきたときに、ドローン３００が車両に向かう飛行制御を行うことにより、利用者がドローン３００の存在を確認した後にドローン３００が引き返すようにすることができる。
【００５６】
また、ドローン３００と携帯端末装置２００との間の距離が所定距離以上離れないように、飛行途中で１回あるいは複数回のホバリングを行うようにすることにより、歩行者がドローン３００を見失わないようにしながら、確実に車両位置まで誘導することが可能となる。
【００５７】
また、ドローン３００自体が車両と利用者の間を往復する飛行制御を行うようにしているため、システム構成を簡素化することが可能となる。
【００５８】
また、車両が駐車されたことを検出する駐車検出部１４４を備え、車両の駐車時に、車両の位置情報（第１の位置情報）を飛行体３００に送信しており、これにより、車両の駐車時の位置を確実に飛行体３００に送ることができる。
【００５９】
なお、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨の範囲内において種々の変形実施が可能である。例えば、上述した実施形態では、ドローン３００と携帯端末装置２００との間の距離が所定距離以上離れないようにするために、ドローン３００がホバリングするようにしたが、ドローン３００と携帯端末装置２００との間の距離に関係なく１回あるいは複数回のホバリングを行うようにしてもよい。この場合には、携帯端末装置２００からドローン３００に対して定期的に利用者位置を送信する動作を省略してもよい。
【００６０】
また、上述した実施形態では、携帯端末装置２００からドローン３００に向けて折り返し指示が送信されたときに、ドローン３００が飛行の向きを反転させるようにしたが、ドローン３００自身が利用者位置を把握しているため、ドローン３００が利用者周辺に接近したときに、折り返し指示を待つことなく飛行の向きを反転させるようにしてもよい。この場合には、携帯端末装置２００からドローン３００に対して折り返し指示を送信する動作を省略してもよい。
【００６１】
また、上述した実施形態では、車両と両者の間でドローン３００を１往復させるようにしたが、２往復以上させるようにしてもよい。
【００６２】
また、上述した実施形態では、車両位置からドローン３００が離陸する場合を考えたが、車両位置以外の特定位置（例えば、個人宅や特定施設）からドローン３００を離陸させ、その周囲にいる利用者をこの特定位置に誘導する場合にも本発明を適用することができる。
【産業上の利用可能性】
【００６３】
上述したように、本発明によれば、特定位置と（利用者が携帯する）携帯端末との間で飛行体を往復飛行させることにより、利用者は、目視によって特定位置を容易に把握することができ、これにより、確実に特定位置に利用者を誘導することが可能となる。
【符号の説明】
【００６４】
１００  車載装置
２００  携帯端末装置
１１０、２１０  ＧＰＳ受信機
１２０、２２０  操作部
１４０、２５０  制御部
１４２  車両位置送信部
１４４  駐車検出部
１５０、２６０、３１０  通信部
２５２  飛行開始指示送信部
２５４  折り返し指示送信部
２５６  利用者位置送信部
２５８  飛行終了指示送信部
３００  ドローン
３２０  車両位置受信部
３２２  飛行開始指示受信部
３２４  折り返し指示受信部
３２６  利用者位置受信部
３２８  飛行終了指示受信部
３３０  飛行制御部
３４０  姿勢制御部
３４２  駆動制御部
３４４  モータ
【図１】
0006622660.tif 000002
【図２】
0006622660.tif 000003
【図３】
0006622660.tif 000004