(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
クローラもしくは駆動輪を備えて床面を走行する車体と、
前記車体に設けられた従動輪と、
前記従動輪を昇降させる昇降機構と、
外部の動力源の接続口と、を備え、
前記昇降機構は、
前記従動輪を前記車体の下方へ下降させて、前記クローラもしくは前記駆動輪が前記床面から浮くように前記車体を持ち上げるようになっており、
前記車体を作動させるための動力源とは別の動力原であって、前記車体に近づいて停止する自走式の回収台車に搭載され、前記接続口を介して前記車体の外部から新たに供給される動力源によってのみ作動する機構であることを特徴とする自走式台車。
【請求項２】
前記車体の外部から供給される動力源は、電力であることを特徴とする請求項１に記載の自走式台車。
【請求項３】
前記車体の外部から供給される動力源は、高圧の気体または高圧の液体であることを特徴とする請求項１に記載の自走式台車。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、各種プラント等の建屋内環境を移動しながら、点検、補修等の作業を行う遠隔操作ロボットとして機能する自走式台車に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
例えば、原子力発電所や核燃料再処理施設等の原子力関連施設では、放射性物質による汚染が存在したり、近くの放射線源からの放射線量が高かったりという理由で、作業員の立入りが不可能ないし困難なエリアが存在する。そのようなエリアでは、作業員に代わって、遠隔操作ロボットとして機能する自走式台車にて作業を実施する場合がある。
【０００３】
自走式台車の移動機構としては、建屋内に設置された軌道上を車輪で走行する機構や、床上をクローラやゴムタイヤ等の駆動輪で走行する機構等が採用されている。多くの場合、移動機構は、電動モータや内燃機関を原動機として利用している。
電動モータを原動機として利用する場合のパワーソースは、外部から有線で供給される電力や、自走式台車に搭載されたバッテリの電力を使用することが多い。また、内燃機関を原動機として利用する場合のパワーソースは、自走式台車に燃料タンクを搭載し、そこに貯蔵した軽油等を使用することが多い。
【０００４】
また、遠隔操作を行うための通信手段としては、導体や光ファイバーを利用した有線通信、あるいは電波を利用した無線通信が使用される。
【０００５】
ところで、人の立入りが不可能あるいは困難な場所にて、自走式台車による作業の実施中に、移動機構、給電装置あるいは通信装置等に故障が生じた場合や、バッテリ切れ、または燃料切れが発生した場合には、自走式台車が移動不能となってしまう。例えば、当該自走式台車の移動が不可能で回収ができない場合には、当該自走式台車を使用した作業の継続が不可能になるだけではなく、当該自走式台車があることによって他の自走式台車の通行や作業に支障を来す等の問題が生じることがある。
【０００６】
従来、通常の移動方法では移動不可能となった遠隔操作ロボットを回収するための技術として、例えば、特許文献１に記載された技術が知られている。
特許文献１には、トロリーによって給電と通信をしながらモノレールに沿って移動し、周囲の映像・音声を収集する遠隔操作ロボットが記載されている。当該ロボットは、一定時間外部との通信が行われない場合に、通信機が故障したと判断して所定の位置に戻る動作を行うようにプログラミングされている。また、走行機構等の故障に備えて、当該ロボットと同じモノレール上を走行可能な回収用の牽引ロボットを備えている。この牽引ロボットは、遠隔操作ロボットが移動不能となった場合に、モノレール上を走行して遠隔操作ロボットの隣まで移動し、遠隔操作ロボットに連結してこれを牽引回収するものである。
【０００７】
特許文献１では、遠隔操作ロボットおよび牽引ロボットがモノレール上を走行する機構であるため、牽引する場合に比較的小さな力で牽引が可能であり、故障した遠隔操作ロボットの回収が比較的容易となっている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００８】
【特許文献１】特開平５−３３３１９１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
しかしながら、建屋内にモノレールのような軌道を敷くだけの空間がない場合や、建屋内の作業場所が多様である場合等、自走式台車の移動機構に軌道を利用できないケースもある。このような場合は、前記したクローラや駆動輪（ゴムタイヤ等）による移動機構を利用して床面上を走行する方式をとることが多い。とりわけ、大重量の自走式台車には安定性を重視してクローラ方式が適用されることが多い。
【００１０】
クローラや駆動輪による移動機構では、自走式台車が走行する床面の水平が保たれているとは限らないため、自走式台車の動力が切れている状態で、クローラもしくは駆動輪が動かないように、自動的にブレーキが掛かるように構成されていることが多い。
【００１１】
しかし、このようなブレーキを備えた自走式台車では、作業員の立入りが不可能ないし困難なエリア内で、仮に故障やバッテリ切れ等により移動不能になってしまうと、自動的にブレーキが作用してクローラや駆動輪が固定されてしまう。この場合、遠隔操作によるブレーキの解除も不可能となる。また、クローラや駆動輪は、床面との間の摩擦が比較的大きいため、他の自走式台車を利用して牽引により回収することが難しい。
【００１２】
本発明の目的は、クローラや駆動輪を備えた自走式台車において、故障やバッテリ切れ燃料切れ等により移動不能になった場合にも容易に回収することができる自走式台車を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１３】
本発明は、クローラもしくは駆動輪を備えて床面を走行する車体と、前記車体に設けられた従動輪と、前記従動輪を昇降させる昇降機構と、外部の動力源の接続口と、を備え、前記昇降機構は、前記従動輪を前記車体の下方へ下降させて、前記クローラもしくは前記駆動輪が前記床面から浮くように前記車体を持ち上げるようになっており、前記車体を作動させるための動力源とは別の動力原であって、前記車体に近づいて停止する自走式の回収台車に搭載された動力源を前記接続口を介して前記車体の外部から新たに供給される動力源によってのみ作動する機構であることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１４】
本発明によれば、クローラや駆動輪を備えた自走式台車において、故障やバッテリ切れ燃料切れ等により移動不能になった場合にも容易に回収することができる自走式台車が得られる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明の第１実施形態に係る自走式台車を示す図であり、（ａ）は内部を透視して示す平面図、（ｂ）は同じく側面図である。
【図２Ａ】（ａ）〜（ｃ）は作用説明図である。
【図２Ｂ】（ａ）〜（ｃ）は作用説明図である。
【図２Ｃ】作用説明図である。
【図３】本発明の第２実施形態に係る自走式台車を示す図であり、側面図である。
【図４Ａ】（ａ）〜（ｃ）は作用説明図である。
【図４Ｂ】（ａ）（ｂ）は作用説明図である。
【図５】変形例に係る自走式台車を示す図であり、（ａ）は内部を透視して示す平面図、（ｂ）は同じく側面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、本発明に係る自走式台車の実施形態について図面を参照して説明する。ここで、以下の説明において、「前後」、「左右」、「上下」を言うときは、図１に示す方向を基準とする。また、自走式台車が適用される設備として原子力発電プラントを例示するが、本実施形態の自走式台車が適用される設備を限定する趣旨ではない。
【００１７】
（第１実施形態）
図１（ａ）（ｂ）に示すように、遠隔操作ロボットとして機能する自走式台車１は、移動機構として一対のクローラ２，２を備えている。クローラ２，２は、自走式台車１の車体としての台車基部３に設けられている。台車基部３上には胴体４が設けられている。クローラ２，２は、自走式台車１に搭載された図示しない電池を動力源として作動する。自走式台車１は、クローラ２の作動によって、前進、後退および旋回による走行を行う。
【００１８】
クローラ２，２の動作指示は、図示しない操作装置にオペレータが入力して行う。操作装置は、自走式台車１と離れた場所（建屋から離れた場所）に置かれており、無線や有線による公知の通信手段によって自走式台車１と通信を行い、クローラ２，２の動作指示を自走式台車１に伝える。クローラ２，２は、自走式台車１の動力が切れている状態（動力が作用していない状態（停止時等の状態））で、クローラ２，２に内蔵の図示しないブレーキ装置の作用によって動かないように（自動的にブレーキが掛かるように）構成されている。
【００１９】
台車基部３には、昇降機構としてパンタグラフ機構７が取り付けられている。パンタグラフ機構７は、図１（ａ）に示すように、台車基部３の四隅のそれぞれに（４個所に）配置されている。パンタグラフ機構７の上端部７ａは、台車基部３の図示しないフレーム等に取り付けられて支持されている。パンタグラフ機構７の下端部７ｂには、図１（ｂ）に示すように、従動輪８が取り付けられている。パンタグラフ機構７には、パンタグラフ駆動モータ９が接続されている。パンタグラフ機構７は、パンタグラフ駆動モータ９の駆動により作動して上下方向に伸縮し、従動輪８を昇降させるように構成されている。
【００２０】
パンタグラフ機構７は、図１（ｂ）に示すように、通常時に台車基部３内に畳まれて収容されており、台車基部３内に従動輪８が位置するように保持している。また、パンタグラフ機構７は、図２Ｂ（ｃ）に示すように、故障時やバッテリー切れ時等に、従動輪８を下降させて台車基部３の下方に従動輪８を突出させるようになっている。台車基部３は、パンタグラフ機構７によって下方に突出された従動輪８により、クローラ２が床面Ｌから浮く状態に持ち上げられる。
【００２１】
従動輪８は、床面Ｌからの摩擦力等を受けて垂直軸周りに回動自在であり、後記するように自走式台車１を回収する際に、移動方向に追従して転動可能に構成されている。従動輪８としては、自在キャスタやボール車輪等を用いることができる。
【００２２】
パンタグラフ駆動モータ９は、その動作のための電力および制御信号を、ケーブル１０を介して受ける。ケーブル１０は胴体４の前後に取り付けられた２つのレセクタプル形状のコネクタ６，６に接続されている。コネクタ６に外部から適切なケーブルコネクタ１０９（図２Ｂ（ｂ）参照）を接続して電力および制御信号を入力すれば、パンタグラフ駆動モータ９が動作し、その結果、パンタグラフ機構７が作動する（伸縮する）ようになっている。なお、コネクタ６は胴体４の前後に２つ設けられているが、いずれのコネクタ６に対して電力および制御信号を入力しても同じ動作をするように構成されている。このように、パンタグラフ駆動モータ９は、台車基部３（自走式台車１）を作動させるための電力（動力源）とは別の、自走式台車１の外部から新たに接続される（供給される）動力源で作動する。
【００２３】
胴体４の前後２か所には、図１（ａ）に示すように、牽引プレート５，５が取り付けられている。各牽引プレート５は、鋼材等の荷重を受けるのに適した材質からなる。各牽引プレート５には、穴１１が形成されている。
【００２４】
以下、図２Ａ，図２Ｂ，図２Ｃを参照して本実施形態の自走式台車の作用について説明する。
自走式台車１は、通常時、オペレータからの動作指示に基づいて走行する。しかし、自走式台車１に搭載された図示しない電池の完全な消耗や、通信手段、クローラ２等の故障によって走行ができなくなり停止することがある。この場合、クローラ２は内蔵の図示しないブレーキ装置によって固定されて停止した位置から動かない状態になる。これによって、床面Ｌの傾斜等による逸走等の危険が防止される。
【００２５】
しかし、停止した自走式台車１を回収するためには、台車基部３を持ち上げたり、クローラ２を引きずりながら牽引したりしなければならず、大きな力を出せる揚重機等が必要となる。仮に、建屋内で自走式台車１が停止した場所が狭隘な通路である場合には、揚重機が作業可能な場所にアクセスすることが困難になる。さらに、自走式台車１の作業環境が放射性物質等の存在により作業員の立ち入りが困難な場合には、揚重機を遠隔操作可能なものにする必要があることに加え、玉掛けや牽引フックの取付け作業も遠隔化する必要が生じ、回収作業が困難になる。
【００２６】
そこで、本実施形態では以下の手順によって、停止した自走式台車１の回収を容易化する。
自走式台車１の回収には、別の遠隔操作装置によって操作される回収ロボットとしての回収台車１０１を使用する。図２Ａ（ａ）は、停止した自走式台車１を回収するために、自走式台車１の後方から回収台車１０１が接近している様子を示す図である。
【００２７】
回収台車１０１は、自走式台車１と同様にオペレータからの動作指示を受け、それに従って動作する。また、回収台車１０１の移動機構は、電動モータや内燃機関を原動機として利用することができる。電動モータを原動機として利用する場合のパワーソースは、外部から有線で供給される電力や、回収台車１０１に搭載されたバッテリの電力を使用することができる。また、内燃機関を原動機として利用する場合のパワーソースは、回収台車１０１に燃料タンクを搭載し、そこに貯蔵した軽油等を使用することができる。
【００２８】
回収台車１０１の移動機構は、自走式台車１と同様にクローラ式であり、クローラ１０２を備える。また、回収台車１０１は、ロボットアーム１０３を搭載している。ロボットアーム１０３の先端には、物をつかんだり放したりすることが可能なロボットハンド１０４が取り付けられている。
【００２９】
また、回収台車１０１は、ワイヤリール１０５を有している。ワイヤリール１０５には、張力を受けることができる鋼製のワイヤである牽引ワイヤ１０７が巻き付けられている。牽引ワイヤ１０７の先端には、牽引フック１０６が取り付けられている。ワイヤリール１０５は、牽引ワイヤ１０７を巻き取る方向に、図示しない付勢部材で付勢されている。この付勢力の強さは、牽引フック１０６をロボットハンド１０４で掴んで、ロボットアーム１０３を動かせば引き出せる程度に設定されている。また、付勢力の強さは、牽引ワイヤ１０７を放して外力が掛からない状態にすれば、牽引ワイヤ１０７の全体がワイヤリール１０５に巻き取られる強さに設定されている。
【００３０】
牽引ワイヤ１０７の基端部は、ワイヤリール１０５に強固に接続されている。これによって、回収台車１０１は牽引フック１０６を引っ掛けた自走式台車１を牽引することが可能となっている。
【００３１】
また、回収台車１０１は、ケーブルリール１０８を備えている。ケーブルリール１０８には、電力線と信号線からなるケーブル１１０が巻き付けられている。ケーブル１１０の先端には、プラグ形状のケーブルコネクタ１０９が取り付けられている。ケーブルリール１０８は、巻き取り方向に図示しない付勢部材で付勢されている。この付勢力の強さは、ロボットハンド１０４およびロボットアーム１０３を使ってケーブルコネクタ１０９を掴んでケーブル１１０を巻き出すことができる強さに設定されている。また、付勢力の強さは、ケーブルコネクタ１０９を放すとケーブル１１０がケーブルリール１０８に巻き取られる強さに設定されている。
【００３２】
ケーブルコネクタ１０９は、自走式台車１のコネクタ６と嵌合可能である。ケーブル１１０の電力線と信号線の構成は、自走式台車１の内部のケーブル１０と共通である。ケーブルコネクタ１０９の基端部は、回収台車１０１の電源（図示せず）および制御装置（図示せず）と繋がっている。この構成により、コネクタ６とケーブルコネクタ１０９とを接続すると、自走式台車１の内部のパンタグラフ駆動モータ９に対する電力の供給と、回収台車１０１による制御が可能となる。つまり、自走式台車１の電池が空になっていたり、電源回路等が故障した状態でも、オペレータは、回収台車１０１を介してパンタグラフ駆動モータ９の操作が可能である。
【００３３】
図２Ａ（ａ）に示すように、回収台車１０１が自走式台車１に近付いた後は、図２Ａ（ｂ）に示すように、ロボットハンド１０４で牽引フック１０６を掴んで引き出す。
次に、図２Ａ（ｃ）に示すように、回収台車１０１は、牽引フック１０６を自走式台車１の後方の牽引プレート５の穴１１に引っ掛ける。
その後、図２Ｂ（ａ）に示すように、回収台車１０１は、ロボットハンド１０４でケーブルコネクタ１０９を掴む。
【００３４】
その後、図２Ｂ（ｂ）に示すように、回収台車１０１は、ロボットハンド１０４によりケーブルコネクタ１０９をコネクタ６に差し込む。これによって、自走式台車１の内部のパンタグラフ駆動モータ９と、回収台車１０１の電源および制御装置が電気的に接続される。なお、コネクタ６とケーブルコネクタ１０９の結合の引っ張りに対する強さは、ケーブルリール１０８を付勢している付勢部材で抜けない程度に強いので、ロボットハンド１０４がケーブルコネクタ１０９を放した後も、これらのコネクタの嵌合状態は維持される。
【００３５】
次に、図２Ｂ（ｃ）に示すように、回収台車１０１は、ケーブル１１０を介してパンタグラフ駆動モータ９に電力と制御信号を入力する。このとき、パンタグラフ駆動モータ９は、パンタグラフ機構７が上下に伸びる方向に駆動される。それによって、パンタグラフ機構７が上下に伸び（従動輪８が下降し）、伸び動作の途中で従動輪８が床に着く。そして、さらにパンタグラフ機構７が伸びると、クローラ２が床から浮いて、台車基部３が持ち上げられ、４つの従動輪８で自走式台車１が支持される。これによって、自走式台車１と床面Ｌとの間に働く摩擦が小さくなるため、自走式台車１はクローラ２が床Ｌに着いている場合より小さい力を受けて水平方向の移動が可能となる。そのため、自走式台車１と同規模ないしやや小さい規模のロボットである回収台車１０１などの力でも自走式台車１の牽引が可能となる。
【００３６】
なお、自走式台車１が停止していた位置に勾配があった場合、クローラ２が床から離れると、重力により自走式台車１が勾配の下方向に移動を始める可能性がある。しかし、牽引フック１０６が牽引プレート５に引っ掛けられているため、牽引ワイヤ１０７の長さが許す範囲でしか自走式台車１は移動しないので、逸走が生じ難い。
【００３７】
その後、図２Ｃに示すように、紙面右方向に走行して牽引ワイヤ１０７の張力で自走式台車１を牽引し、所定の位置まで移動して自走式台車１を回収する。
【００３８】
なお、上記の説明では回収台車１０１が自走式台車１の後方から近付いて回収を行うものを示したが、自走式台車１の前方にも牽引プレート５とコネクタ６が取り付けられているため、自走式台車１の後方に障害物がある等の状況では、回収台車１０１を自走式台車１の前方から近付けて回収することも可能である。
【００３９】
また、作業員の立入りが可能な場所で自走式台車１が移動不能となった場合には、ケーブル１１０およびケーブルコネクタ１０９を備えた電源と制御装置とを、人力によって搬入する。そして、ケーブルコネクタ１０９を自走式台車１のコネクタ６に接続し、従動輪８を下げる操作を行ってから人力で牽引回収することも可能である。
【００４０】
以上説明した本実施形態の自走式台車１によれば、パンタグラフ機構７によってクローラ２を床面Ｌから浮かせて台車基部３を持ち上げることができるので、従動輪８による小さな車輪接地によって自走式台車１を容易に移動することができる。したがって、回収台車１０１や人力による自走式台車１の回収移動が容易になる。特に、本実施形態の自走式台車１によれば、作業員の立入りや揚重機のアクセスが困難な場所で使用される自走式台車１の回収可能性を高めることに有用である。
【００４１】
（第２実施形態）
次に、本発明の第２実施形態に係る自走式台車を説明する。本実施形態が前記第１実施形態と異なるところは、パンタグラフ機構７に代わる昇降機構として、エアシリンダ装置３２を用いた点にある。
【００４２】
図３は第２実施形態に係る自走式台車１Ａの側面図である。本実施形態の自走式台車１Ａの構造は前記第１実施形態で説明したものと共通部分を有しているので、以下では異なる部分の構成について説明する。
エアシリンダ装置３２は、台車基部３に固定されたシリンダ３２ａと、ピストン３２ｂと、ピストン３２ｂに連結されたロッド３２ｃを備えている。ロッド３２ｃの下端部には、従動輪８が取り付けられている。エアシリンダ装置３２は、第１実施形態のパンタグラフ機構７と同様に（図１（ａ）参照）、台車基部３の四隅のそれぞれに（４個所に）配置されている。
【００４３】
エアシリンダ装置３２には、エア配管が接続されている。エア配管３３は胴体４の前後に設けられたカプラ３１に繋がっている。エアシリンダ装置３２は、カプラ３１を介して外部から供給される圧縮空気によって作動する。カプラ３１は、図示しないバルブを有しており、カプラ３１に他の配管やホース等が接続されていない状態で、閉じる構造となっている。
【００４４】
次に、本実施形態の自走式台車１Ａを回収する手順を図４Ａ、図４Ｂを参照して説明する。
図４Ａに示すように、自走式台車１Ａの回収には、別の遠隔操作装置によって操作される回収ロボットとしての回収台車３０１を使用する。回収台車１０１は、自走式台車１と同様にオペレータからの動作指示にを受け、それに従って動作する。
【００４５】
回収台車３０１は、クローラ３０２で走行し、胴体３０３の内部には圧縮空気を作るコンプレッサ３１０を内蔵している。回収台車３０１は、接続されたエアホース３０９にコンプレッサ３１０で作った圧縮空気を送るようになっている。また、回収台車３０１は、胴体３０３の上部に、パン・チルト機構３０４、およびそれに搭載された伸縮アーム３０５を有している。伸縮アーム３０５は、パン・チルト機構３０４によって鉛直軸および水平軸周りに回転可能である。伸縮アーム３０５は伸縮動作が可能であることで、伸縮アーム３０５の先端の位置を自在に設定することが可能である。なお、伸縮アーム３０５の内部には、エアホース３０９が挿通されている。伸縮アーム３０５の先端部では、エアホース３０９にカプラ３１１が取り付けられている。このカプラ３１１は、自走式台車１Ａのカプラ３１と嵌合可能である。
【００４６】
回収台車３０１は、胴体３０３にバー３０８が取り付けられており、バー３０８の先端には、フック起倒装置３０７が設けられている。フック起倒装置３０７には、牽引フック３０６が取り付けられている。フック起倒装置３０７は、内蔵されたモータによって駆動され、牽引フック３０６を立てたり倒したりする動作が可能である。
【００４７】
初めに、図４（ａ）に示すように、回収台車３０１を自走式台車１Ａに近づける。その後、図４（ｂ）に示すように、回収台車３０１が自走式台車１Ａに十分近づくと、図４（ｃ）に示すように、回収台車３０１は、フック起倒装置３０７を駆動して牽引フック３０６を倒し、牽引フック３０６を自走式台車１Ａの牽引プレート５の穴１１（図１（ａ）参照）に引っ掛ける。
【００４８】
その後、図４Ｂ（ａ）に示すように、回収台車３０１は、パン・チルト機構３０４と伸縮アーム３０５とを駆動して、カプラ３１１を自走式台車１Ａのカプラ３１に嵌合させる。
【００４９】
その後、図４Ｂ（ｂ）に示すように、回収台車３０１は、コンプレッサ３１０を駆動して圧縮空気を自走式台車１Ａに送り込む。そうすると、圧縮空気は、自走式台車１Ａのカプラ３１からエア配管３３を通じてエアシリンダ装置３２のシリンダ３２ａ内に送り込まれる。これにより、エアシリンダ装置３２のピストン３２ｂが下降し、ロッド３２ｃが下動して従動輪８が床面Ｌに接する。これによって、クローラ２が床面Ｌから浮き上がり、台車基部３が床面Ｌから持ち上がる。この後は、第１実施形態と同様に、回収台車３０１の牽引によって自走式台車１Ａが所定の位置まで移動されて自走式台車１Ａが回収される。
【００５０】
以上説明した本実施形態の自走式台車１Ａによれば、第１実施形態と同様の作用効果が得られる。つまり、エアシリンダ装置３２によってクローラ２を床面Ｌから浮かせて台車基部３を持ち上げることができるので、従動輪８による小さな車輪接地によって自走式台車１Ａを容易に移動することができる。したがって、回収台車３０１や人力による自走式台車１Ａの回収移動が容易になる。
【００５１】
なお、本実施形態では、圧縮空気をコンプレッサ３１０で作って供給しているが、これに限られることはなく、圧縮空気を詰めたボンベを利用して供給でもよい。また、気体の種類は、空気以外の炭酸ガスや窒素等でも同様な効果が得られる。さらに、気体を用いた昇降機構に限られることはなく、油圧や水圧を利用した液圧式の昇降機構としても同様の効果が得られる。
【００５２】
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は前記実施形態に限定されることなく、その趣旨を逸脱しない範囲で適宜に変更が可能である。
例えば、図５（ａ）（ｂ）に示すように、胴体４の左右側面に牽引プレート５を設けてもよい。このように牽引プレート５の設置位置を増やすことによって、自走式台車１Ｂの牽引の自由度が増す。これにより、建屋内で自走式台車１Ｂの停止した姿勢が牽引方向に向いていないような場合にも、牽引位置を適宜選択することによって、自走式台車１Ｂの牽引姿勢を容易に変えることができる。したがって、自走式台車１Ｂの回収性が向上する。
【００５３】
また、パンタグラフ機構７およびエアシリンダ装置３２は、個々に昇降するように構成してもよい。このように構成することで、回収路に障害物や段差等が存在する場合にも、該当する部分のパンタグラフ機構７あるいはエアシリンダ装置３２を上昇させることによって、これを乗り越えて通過することが可能となる。
【００５４】
また、パンタグラフ機構７およびエアシリンダ装置３２は、台車基部３にそれぞれ４つ設けたものを示したが、これに限られることはなく、３つ（三輪）としてもよく、５輪以上としてもよい。
【００５５】
また、回収台車１０１のワイヤリール１０５にロック機構を設けて、自走式台車１との牽引フック１０６の連結後に、牽引ワイヤ１０７の引き出しがロックされるように構成してもよい。
【００５６】
また、前記各実施形態では、自走式台車１，１Ａ，１Ｂにクローラ２を用いたものを示したが、これに限られることはなく、ゴムタイヤ等の駆動輪を用いてもよい。
【符号の説明】
【００５７】
１，１Ａ，１Ｂ      自走式台車
２      クローラ
３      台車基部（車体）
７      パンタグラフ機構（昇降機構）
８      従動輪
３２    エアシリンダ装置（昇降機構）
１０２  クローラ
Ｌ      床面
【図１】
0006453723.tif 000002
【図２Ａ】
0006453723.tif 000003
【図２Ｂ】
0006453723.tif 000004
【図２Ｃ】
0006453723.tif 000005
【図３】
0006453723.tif 000006
【図４Ａ】
0006453723.tif 000007
【図４Ｂ】
0006453723.tif 000008
【図５】
0006453723.tif 000009