(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
エンジンによって駆動され、走行装置を作動する作動油を吐出する走行用油圧ポンプと、
前記エンジンによって駆動され、作業機を作動する作動油を吐出する作業機用油圧ポンプと、
前記作業機の作動速度を増大させる増速指令が取得されたときの前記エンジンの回転数に基づいて、前記走行用油圧ポンプの吸収トルクを示す第１トルクを算出する第１トルク算出部と、
前記増速指令が取得されたときの前記エンジンの回転数に基づいて、前記作業機用油圧ポンプの吸収トルクを示す第２トルクを算出する第２トルク算出部と、
前記作業機用油圧ポンプの吸収トルクの上限値を示す上限トルクを取得する特性取得部と、
前記第１トルクと前記第２トルクとの合計トルクが前記上限トルク以下のときに、前記増速指令により減少した前記走行用油圧ポンプの減少トルクを前記第２トルクに追加した値である前記作業機用油圧ポンプの最大吸収トルクを設定する最大吸収トルク設定部と、
を備える作業車両。
【請求項２】
前記特性取得部は、前記増速指令が取得される前の前記走行用油圧ポンプの吸収トルクを取得する、
請求項１に記載の作業車両。
【請求項３】
前記最大吸収トルク設定部は、前記エンジンの最大トルクの発生回転数以下の前記エンジンの回転数範囲において、前記最大吸収トルクを設定する、
請求項１又は請求項２に記載の作業車両。
【請求項４】
エンジンによって駆動され、走行装置を作動する作動油を吐出する走行用油圧ポンプと、
前記エンジンによって駆動され、作業機を作動する作動油を吐出する作業機用油圧ポンプと、
前記作業機の作動速度を増大させる増速指令が取得されたときの前記エンジンの回転数に基づいて、前記走行用油圧ポンプの吸収トルクを示す第１トルクを算出する第１トルク算出部と、
前記増速指令が取得されたときの前記エンジンの回転数に基づいて、前記作業機用油圧ポンプの吸収トルクを示す第２トルクを算出する第２トルク算出部と、
前記エンジンの最大トルクの発生回転数以下の前記エンジンの回転数範囲において、前記増速指令により減少した前記走行用油圧ポンプの減少トルクを前記第２トルクに追加して、前記作業機用油圧ポンプの最大吸収トルクを設定する最大吸収トルク設定部と、
インチング操作装置の操作量に基づいて、前記走行用油圧ポンプの吸収トルクの減少率を示すインチング率を算出するインチング率算出部と、を備え、
前記増速指令は、前記インチング操作装置の操作により生成され、
前記第１トルク算出部は、前記インチング操作装置の操作量に基づいて、前記第１トルクを算出する、
作業車両。
【請求項５】
前記特性取得部は、前記エンジンの回転数と前記走行用油圧ポンプの吸収トルクとの関係を示す第１特性データ、及び前記エンジンの回転数と前記作業機用油圧ポンプの吸収トルクとの関係を示す第２特性データを取得し、
前記第１トルク算出部は、前記第１特性データに基づいて前記第１トルクを算出し、
前記第２トルク算出部は、前記第２特性データに基づいて前記第２トルクを算出する、
請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の作業車両。
【請求項６】
前記走行装置の進行方向を示す進行方向指令信号を取得する車両状態取得部を備え、
前記進行方向指令信号が前記走行装置を進行させない中立指令信号であるとき、前記最大吸収トルク設定部は、前記第２トルクを、前記作業機用油圧ポンプの吸収トルクの上限値を示す上限トルクまで増大させる、
請求項１から請求項５のいずれか一項に記載の作業車両。
【請求項７】
作業機の作動速度を増大させる増速指令が取得されたときのエンジンの回転数に基づいて、前記エンジンによって駆動される走行用油圧ポンプの吸収トルクを示す第１トルクを算出することと、
前記増速指令が取得されたときの前記エンジンの回転数に基づいて、前記エンジンによって駆動される作業機用油圧ポンプの吸収トルクを示す第２トルクを算出することと、
前記作業機用油圧ポンプの吸収トルクの上限値を示す上限トルクを取得することと、
前記第１トルクと前記第２トルクとの合計トルクが前記上限トルク以下のときに、前記増速指令により減少した前記走行用油圧ポンプの減少トルクを前記第２トルクに追加した値である前記作業機用油圧ポンプの最大吸収トルクを設定することと、
を含む作業車両の制御方法。
【請求項８】
作業機の作動速度を増大させる増速指令が取得されたときのエンジンの回転数に基づいて、前記エンジンによって駆動される走行用油圧ポンプの吸収トルクを示す第１トルクを算出することと、
前記増速指令が取得されたときの前記エンジンの回転数に基づいて、前記エンジンによって駆動される作業機用油圧ポンプの吸収トルクを示す第２トルクを算出することと、
前記エンジンの最大トルクの発生回転数以下の前記エンジンの回転数範囲において、前記増速指令により減少した前記走行用油圧ポンプの減少トルクを前記第２トルクに追加して、前記作業機用油圧ポンプの最大吸収トルクを設定することと、
インチング操作装置の操作量に基づいて、前記走行用油圧ポンプの吸収トルクの減少率を示すインチング率を算出することと、を含み、
前記増速指令は、前記インチング操作装置の操作により生成され、
前記インチング操作装置の操作量に基づいて、前記第１トルクを算出する、
作業車両の制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、作業車両及び作業車両の制御方法に関する。【０００２】
作業車両に係る技術分野において、特許文献１に開示されているようなＨＳＴ（Hydro  Static  Transmission）方式の伝動装置を備える作業車両が知られている。ＨＳＴ方式の伝動装置は、エンジンによって駆動される走行用油圧ポンプと、走行用油圧ポンプから吐出された作動油によって駆動される走行用油圧モータとを有する。走行用油圧モータで発生した駆動力が作業車両の走行装置に伝達されることによって、走行装置が走行する。【０００３】
また、作業車両は、エンジンによって駆動される作業機用油圧ポンプと、作業機用油圧ポンプから吐出された作動油によって駆動される作業機用油圧シリンダとを有する。作業機用油圧シリンダで発生した駆動力が作業車両の作業機に伝達されることによって、作業機が作動する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平１０−３１１４２０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
走行用油圧ポンプ及び作業機用油圧ポンプは、エンジンの出力シャフトと連結される。走行用油圧ポンプ及び作業機用油圧ポンプは、出力シャフトの回転に基づいて作動する。エンジンのトルクは、走行用油圧ポンプ及び作業機用油圧ポンプのそれぞれに分配される。燃料消費量の抑制の観点から、エンジンの回転数が低い状態で走行用油圧ポンプ及び作業機用油圧ポンプが十分に作動することが望ましい。【０００６】
しかし、エンジンの低回転時において、例えば走行用油圧ポンプの吸収トルクと作業機用油圧ポンプの吸収トルクとの合計トルクがエンジンのトルクを上回ると、エンジンが突然停止してしまう現象であるエンスト（engine  stall）が発生する可能性が高くなる。エンジンの回転数が低い範囲において作業機用油圧ポンプの吸収トルクが小さい値に設定されることによりエンストの発生が抑制される。しかし、作業機用油圧ポンプの吸収トルクが小さい値に設定された場合、エンジンの回転数が低い範囲において作業機の作動速度が不足する可能性がある。【０００７】
本発明の態様は、エンジンの回転数が低くても作業機の作動速度の不足を抑制し、燃料消費量の低減及び作業効率の向上を図ることができる作業車両及び作業車両の制御方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の第１の態様に従えば、エンジンによって駆動され、走行装置を作動する作動油を吐出する走行用油圧ポンプと、前記エンジンによって駆動され、作業機を作動する作動油を吐出する作業機用油圧ポンプと、前記作業機の作動速度を増大させる増速指令が取得されたときの前記エンジンの回転数に基づいて、前記走行用油圧ポンプの吸収トルクを示す第１トルクを算出する第１トルク算出部と、前記増速指令が取得されたときの前記エンジンの回転数に基づいて、前記作業機用油圧ポンプの吸収トルクを示す第２トルクを算出する第２トルク算出部と、前記作業機用油圧ポンプの吸収トルクの上限値を示す上限トルクを取得する特性取得部と、前記第１トルクと前記第２トルクとの合計トルクが前記上限トルク以下のときに、前記合計トルクと前記上限トルクとの差分トルクに基づいて前記第２トルクを増大して、前記作業機用油圧ポンプの最大吸収トルクを設定する最大吸収トルク設定部と、を備える作業車両が提供される。【０００９】
本発明の第２の態様に従えば、エンジンによって駆動され、走行装置を作動する作動油を吐出する走行用油圧ポンプと、前記エンジンによって駆動され、作業機を作動する作動油を吐出する作業機用油圧ポンプと、前記作業機の作動速度を増大させる増速指令が取得されたときの前記エンジンの回転数に基づいて、前記走行用油圧ポンプの吸収トルクを示す第１トルクを算出する第１トルク算出部と、前記増速指令が取得されたときの前記エンジンの回転数に基づいて、前記作業機用油圧ポンプの吸収トルクを示す第２トルクを算出する第２トルク算出部と、前記エンジンの最大トルクの発生回転数以下の前記エンジンの回転数範囲において、前記増速指令により減少した前記走行用油圧ポンプの減少トルクを前記第２トルクに追加して、前記作業機用油圧ポンプの最大吸収トルクを設定する最大吸収トルク設定部と、を備える作業車両が提供される。【００１０】
本発明の第３の態様に従えば、作業機の作動速度を増大させる増速指令が取得されたときのエンジンの回転数に基づいて、前記エンジンによって駆動される走行用油圧ポンプの吸収トルクを示す第１トルクを算出することと、前記増速指令が取得されたときの前記エンジンの回転数に基づいて、前記エンジンによって駆動される作業機用油圧ポンプの吸収トルクを示す第２トルクを算出することと、前記作業機用油圧ポンプの吸収トルクの上限値を示す上限トルクを取得することと、前記第１トルクと前記第２トルクとの合計トルクが前記上限トルク以下のときに、前記合計トルクと前記上限トルクとの差分トルクに基づいて前記第２トルクを増大して、前記作業機用油圧ポンプの最大吸収トルクを設定することと、を含む作業車両の制御方法が提供される。【００１１】
本発明の第４の態様に従えば、作業機の作動速度を増大させる増速指令が取得されたときのエンジンの回転数に基づいて、前記エンジンによって駆動される走行用油圧ポンプの吸収トルクを示す第１トルクを算出することと、前記増速指令が取得されたときの前記エンジンの回転数に基づいて、前記エンジンによって駆動される作業機用油圧ポンプの吸収トルクを示す第２トルクを算出することと、前記エンジンの最大トルクの発生回転数以下の前記エンジンの回転数範囲において、前記増速指令により減少した前記走行用油圧ポンプの減少トルクを前記第２トルクに追加して、前記作業機用油圧ポンプの最大吸収トルクを設定することと、を含む作業車両の制御方法が提供される。
【発明の効果】
【００１２】
本発明の態様によれば、エンジンの回転数が低くても作業機の作動速度の不足を抑制し、燃料消費量の低減及び作業効率の向上を図ることができる作業車両及び作業車両の制御方法が提供される。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】図１は、本実施形態に係る作業車両の一例を模式的に示す図である。
【図２】図２は、本実施形態に係る作業車両の制御システムの一例を示す機能ブロック図である。
【図３】図３は、本実施形態に係る制御装置の一例を示す機能ブロック図である。
【図４】図４は、本実施形態に係る走行用油圧ポンプの吸収トルク特性曲線、作業機用油圧ポンプの吸収トルク特性曲線、及びエンジンのトルク特性曲線の一例を模式的に示す図である。
【図５】図５は、本実施形態に係るインチング率及びメカブレーキ率を説明するための図である。
【図６】図６は、本実施形態に係る走行用油圧ポンプの吸収トルクとインチング率との関係を模式的に示す図である。
【図７】図７は、本実施形態に係る最大吸収トルク設定部で設定される作業機用油圧ポンプの最大吸収トルクを説明するための図である。
【図８】図８は、本実施形態に係る作業車両の制御方法の一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、本発明に係る実施形態について図面を参照しながら説明するが、本発明はこれに限定されない。以下で説明する実施形態の構成要素は、適宜組み合わせることができる。また、一部の構成要素を用いない場合もある。
【００１５】
［作業車両］
図１は、本実施形態に係る作業車両１の一例を模式的に示す図である。本実施形態においては、作業車両１がフォークリフト１であることとする。
【００１６】
図１に示すように、フォークリフト１は、車体２と、車体２を支持する走行装置３と、車体２に支持される作業機４と、車体２に支持される運転席７とを備える。
【００１７】
また、フォークリフト１は、エンジン８と、エンジン８によって駆動される走行用油圧ポンプ１０と、走行用油圧ポンプ１０から吐出された作動油によって駆動される走行用油圧モータ２０と、エンジン８によって駆動される作業機用油圧ポンプ３０と、作業機用油圧ポンプ３０から吐出された作動油によって駆動される作業機用油圧シリンダ４０と、制御装置５０とを有する。
【００１８】
車体２は、作業機４、運転席７、エンジン８、走行用油圧ポンプ１０、走行用油圧モータ２０、作業機用油圧ポンプ３０、作業機用油圧シリンダ４０、及び制御装置５０を支持する。
【００１９】
走行装置３は、前輪３Ｆと、後輪３Ｒとを有する。前輪３Ｆ及び後輪３Ｒは、回転軸を中心に回転可能である。前輪３Ｆに前タイヤ３ＦＴが装着される。後輪３Ｒに後タイヤ３ＲＴが装着される。
【００２０】
作業機４は、車体２に支持されるマスト５と、マスト５に支持されるフォーク６とを有する。
【００２１】
走行用油圧ポンプ１０は、走行装置３を作動する作動油を吐出する。走行用油圧ポンプ１０は、エンジン８によって駆動される。
【００２２】
走行用油圧モータ２０は、走行用油圧ポンプ１０から吐出された作動油によって駆動される。走行用油圧モータ２０は、走行装置３を駆動する。走行用油圧モータ２０は、走行装置３の駆動輪である前輪３Ｆと接続される。走行用油圧モータ２０により前輪３Ｆが回転することによって、走行装置３は走行する。
【００２３】
作業機用油圧ポンプ３０は、作業機４を作動する作動油を吐出する。作業機用油圧ポンプ３０は、エンジン８によって駆動される。
【００２４】
作業機用油圧シリンダ４０は、作業機用油圧ポンプ３０から吐出された作動油によって駆動される。作業機用油圧シリンダ４０は、作業機４を駆動する。作業機用油圧シリンダ４０は、マスト５を前後方向に傾斜させるチルトシリンダ４１と、フォーク６を上下方向に移動させるリフトシリンダ４２とを含む。チルトシリンダ４１の駆動によりマスト５が前後方向に傾斜されることにより、フォーク６は、マスト５に支持された状態で前後方向に傾斜する。フォーク６は、リフトシリンダ４２の駆動により、マスト５に支持された状態で上下方向に移動する。
【００２５】
フォークリフト１は、運転席７に着座した運転者により操作される。フォークリフト１は、運転者によって操作されるステアリングホイール７１と、アクセルペダル７２と、インチングペダル７３と、作業機レバー７４と、前後進レバー７５とを有する。
【００２６】
ステアリングホイール７１は、運転席７の前方に配置される。運転者は、手でステアリングホイール７１を操作して、走行装置３を操舵する。
【００２７】
アクセルペダル７２及びインチングペダル７３は、ステアリングホイール７１の下方に配置される。運転者は、足でアクセルペダル７２及びインチングペダル７３を操作して、走行装置３を駆動及び制動する。アクセルペダル７２は、走行装置３を駆動させるアクセル操作装置として機能する。インチングペダル７３は、走行装置３を制動させ作業機４の作動速度を増大させるインチング操作装置として機能する。
【００２８】
作業機レバー７４は、運転席７の前方に配置される。運転者は、作業機レバー７４を操作して、作業機４を操作する。
【００２９】
前後進レバー７５は、運転席７の前方に配置される。運転者は、前後進レバー７５を操作して、走行装置３の進行方向を切り替える。
【００３０】
［制御システム］
図２は、本実施形態に係るフォークリフト１の制御システム２００の一例を示す機能ブロック図である。制御システム２００は、制御装置５０と油圧回路１００とを含む。本実施形態において、油圧回路１００は、作動油に静圧力を付与することによってエンジン８で発生した駆動力をフォークリフト１の走行装置３に伝達するＨＳＴ（Hydro  Static  Transmission）方式の伝動装置を含む。油圧回路１００は、エンジン８によって駆動される走行用油圧ポンプ１０と、走行用油圧ポンプ１０から吐出された作動油によって駆動される走行用油圧モータ２０と、走行用油圧ポンプ１０と走行用油圧モータ２０とを接続する閉回路であるメイン流路１０１とを有する。メイン流路１０１は、走行用油圧ポンプ１０と走行用油圧モータ２０とを接続する第１供給流路１０１Ａ及び第２供給流路１０１Ｂを含む。
【００３１】
また、油圧回路１００は、エンジン８によって駆動される作業機用油圧ポンプ３０と、作業機用油圧ポンプ３０から吐出された作動油によって駆動される作業機用油圧シリンダ４０（４１，４２）とを有する。
【００３２】
また、油圧回路１００は、エンジン８によって駆動されるチャージポンプ９を有する。
【００３３】
エンジン８の出力シャフト８Ｓは、作業機用油圧ポンプ３０、チャージポンプ９、及び走行用油圧ポンプ１０のそれぞれと連結される。作業機用油圧ポンプ３０、チャージポンプ９、及び走行用油圧ポンプ１０のそれぞれは、出力シャフト８Ｓの回転に基づいて作動する。エンジン８で発生したトルクは、作業機用油圧ポンプ３０、チャージポンプ９、及び走行用油圧ポンプ１０のそれぞれに分配される。
【００３４】
また、制御システム２００は、エンジン８の単位時間当たりの回転数Ｎｒを検出するエンジン回転数センサ８１と、アクセルペダル７２の操作量Ａｓを検出するアクセル操作量センサ８２と、インチングペダル７３の操作量Ｉｓを検出するインチング操作量センサ８３と、前後進レバー７５の操作により進行方向指令信号Ｃｓを生成する前後進スイッチ８５とを有する。
【００３５】
走行用油圧ポンプ１０は、可変容量型油圧ポンプである。走行用油圧ポンプ１０の斜板の角度が調整されることによって、走行用油圧ポンプ１０の容量及び走行用油圧ポンプ１０から吐出される作動油の吐出方向が調整される。走行用油圧ポンプ１０の容量とは、走行用油圧ポンプ１０と連結されたエンジン８の出力シャフト８Ｓが１回転したときに走行用油圧ポンプ１０から吐出される作動油の吐出量［ｃｃ／ｒｅｖ］をいう。
【００３６】
走行用油圧ポンプ１０は、エンジン８によって駆動される。エンジン８の回転数が高くなり走行用油圧ポンプ１０と連結されている出力シャフト８Ｓの単位時間当たりの回転数が高くなることにより、走行用油圧ポンプ１０から吐出される単位時間当たりの作動油の流量［ｌ／ｍｉｎ］が増大する。エンジン８の回転数が低くなり走行用油圧ポンプ１０と連結されている出力シャフト８Ｓの単位時間当たりの回転数が低くなることにより、油圧モータ１０から吐出される単位時間当たりの作動油の流量［ｌ／ｍｉｎ］が減少する。
【００３７】
走行用油圧モータ２０は、可変容量型油圧モータである。走行用油圧モータ２０の斜板の角度が調整されることによって、走行用油圧モータ２０の容量及び走行用油圧モータ２０の出力シャフト２０Ｓの回転方向が調整される。走行用油圧モータ２０の容量とは、走行用油圧モータ２０の出力シャフト２０Ｓが１回転したときに走行用油圧モータ２０から吐出される作動油の吐出量［ｃｃ／ｒｅｖ］をいう。
【００３８】
走行用油圧モータ２０は、メイン流路１０１を介して走行用油圧ポンプ１０と接続される。走行用油圧モータ２０は、走行用油圧ポンプ１０から吐出された作動油によって駆動される。走行用油圧ポンプ１０から吐出された作動油が第１供給流路１０１Ａを介して走行用油圧モータ２０に供給されたとき、出力シャフト２０Ｓは一方の回転方向に回転する。走行用油圧ポンプ１０から吐出された作動油が第２供給流路１０１Ｂを介して走行用油圧モータ２０に供給されたとき、出力シャフト２０Ｓは他方の回転方向に回転する。出力シャフト２０Ｓは、動力伝達機構２０Ｔを介して走行装置３の駆動輪である前輪３Ｆと接続される。走行用油圧ポンプ１０から吐出された作動油が第１供給流路１０１Ａを介して走行用油圧モータ２０に供給され出力シャフト２０Ｓが一方の回転方向に回転したとき、走行装置３は前進する。走行用油圧ポンプ１０から吐出された作動油が第２供給流路１０１Ｂを介して走行用油圧モータ２０に供給され出力シャフト２０Ｓが他方の回転方向に回転したとき、走行装置３は後進する。
【００３９】
作業機用油圧ポンプ３０は、可変容量型油圧ポンプである。作業機用油圧ポンプ３０の斜板の角度が調整されることによって、作業機用油圧ポンプ３０の容量が調整される。作業機用油圧ポンプ３０の容量とは、作業機用油圧ポンプ３０と連結されているエンジン８の出力シャフト８Ｓが１回転したときに作業機用油圧ポンプ３０から吐出される作動油の吐出量［ｃｃ／ｒｅｖ］をいう。
【００４０】
作業機用油圧ポンプ３０は、エンジン８によって駆動される。エンジン８の回転数が高くなり作業機用油圧ポンプ３０と連結されているエンジン８の出力シャフト８Ｓの単位時間当たりの回転数が高くなることにより、作業機用油圧ポンプ３０から吐出される単位時間当たりの作動油の流量［ｌ／ｍｉｎ］が増大する。エンジン８の回転数が低くなり作業機用油圧ポンプ３０と連結されているエンジン８の出力シャフト８Ｓの駆動軸の単位時間当たりの回転数が低くなることにより、作業機用油圧ポンプ３０から吐出される単位時間当たりの作動油の流量［ｌ／ｍｉｎ］が減少する。
【００４１】
作業機用油圧シリンダ４０は、供給流路１０２を介して作業機用油圧ポンプ３０と接続される。作業機用油圧シリンダ４０は、作業機用油圧ポンプ３０から吐出された作動油によって駆動される。作業機用油圧ポンプ３０から吐出された作動油が作業機用油圧シリンダ４０のボトム側空間に供給されたとき、作業機用油圧シリンダ４０は伸びる。作業機用油圧ポンプ３０から吐出された作動油が作業機用油圧シリンダ４０のロッド側空間に供給されたとき、作業機用油圧シリンダ４０は縮む。上述のように、作業機用油圧シリンダ４０は、チルトシリンダ４１及びリフトシリンダ４２を含む。チルトシリンダ４１のボトム側空間及びロッド側空間のいずれか一方に作動油が供給されることにより、フォーク６は前後方向に傾斜する。リフトシリンダ４２のボトム側空間及びロッド側空間のいずれか一方に作動油が供給されることにより、フォーク６は上下方向に移動する。
【００４２】
本実施形態において、制御システム２００は、走行用油圧ポンプ１０の容量を調整する容量調整装置１１と、走行用油圧モータ２０の容量を調整する容量調整装置２１と、作業機用油圧ポンプ３０の容量を調整する容量調整装置３１と、作業機用油圧シリンダ４０に供給される作動油の方向を制御する制御バルブ４３とを有する。
【００４３】
容量調整装置１１は、走行用油圧ポンプ１０の斜板を駆動して走行用油圧ポンプ１０の容量を調整する。容量調整装置１１は、走行用油圧ポンプ１０の斜板を駆動可能な操作用油圧シリンダ１４と、操作用油圧シリンダ１４に供給される作動油の圧力を調整する制御バルブ１２及び制御バルブ１３とを有する。
【００４４】
操作用油圧シリンダ１４は、チャージポンプ９から吐出された作動油によって駆動される。操作用油圧シリンダ１４のピストン１４Ｐの移動量に基づいて、走行用油圧ポンプ１０の斜板の角度が調整される。
【００４５】
制御バルブ１２及び制御バルブ１３のそれぞれは、電磁比例制御バルブであり、チャージポンプ９から操作用油圧シリンダ１４に供給される作動油の圧力を調整する。制御バルブ１２及び制御バルブ１３は、制御装置５０から出力される指令信号に基づいて作動する。制御バルブ１２及び制御バルブ１３によって操作用油圧シリンダ１４に供給される作動油の圧力が調整される。操作用油圧シリンダ１４に供給される作動油の圧力が調整されることによって、操作用油圧シリンダ１４のピストン１４Ｐの移動量が調整される。ピストン１４Ｐの移動量が調整されることによって、走行用油圧ポンプ１０の斜板の角度が調整される。
【００４６】
操作用油圧シリンダ１４のピストン１４Ｐは、無負荷状態において中立位置に保持される。走行用油圧ポンプ１０の斜板の角度が中立角度（例えば０［°］）であるとき、ピストン１４Ｐは中立位置に配置される。走行用油圧ポンプ１０の斜板の角度が中立角度であるとき、走行用油圧ポンプ１０から作動油は吐出されない。走行用油圧ポンプ１０の斜板の角度が中立角度であるとき、エンジン８が作動し出力シャフト８Ｓが回転しても、走行用油圧ポンプ１０から吐出される作動油の吐出量はゼロである。
【００４７】
制御装置５０から制御バルブ１２に指令信号が出力され、チャージポンプ９から吐出された作動油が制御バルブ１２を介して操作用油圧シリンダ１４に供給されると、ピストン１４Ｐは、図２において左方向に移動する。ピストン１４Ｐが左方向に移動すると、ピストン１４Ｐと同期して、走行用油圧ポンプ１０から第１供給流路１０１Ａに作動油が吐出されるように走行用油圧ポンプ１０の斜板が駆動される。走行用油圧ポンプ１０の斜板が中立角度から傾斜した状態でエンジン８の作動により出力シャフト８Ｓが回転すると、走行用油圧ポンプ１０から第１供給流路１０１Ａに作動油が吐出される。これにより、第１供給流路１０１Ａを介して走行用油圧モータ２０に作動油が供給される。走行用油圧モータ２０は、第１供給流路１０１Ａを介して供給された作動油に基づいて、走行装置３が前進するように駆動する。
【００４８】
制御装置５０から制御バルブ１３に指令信号が出力され、チャージポンプ９から吐出された作動油が制御バルブ１３を介して操作用油圧シリンダ１４に供給されると、ピストン１４Ｐは、図２において右方向に移動する。ピストン１４Ｐが右方向に移動すると、ピストン１４Ｐと同期して、走行用油圧ポンプ１０から第２供給流路１０１Ｂに作動油が吐出されるように走行用油圧ポンプ１０の斜板が駆動される。走行用油圧ポンプ１０の斜板が中立角度から傾斜した状態でエンジン８の作動により出力シャフト８Ｓが回転すると、走行用油圧ポンプ１０から第２供給流路１０１Ｂに作動油が吐出される。これにより、第２供給流路１０１Ｂを介して走行用油圧モータ２０に作動油が供給される。走行用油圧モータ２０は、第２供給流路１０１Ｂを介して供給された作動油に基づいて、走行装置３が後進するように駆動する。
【００４９】
制御バルブ１２又は制御バルブ１３を介して操作用油圧シリンダ１４に供給される作動油の圧力が高くなり、ピストン１４Ｐの移動量が大きくなると、走行用油圧ポンプ１０の斜板の角度が大きくなる。一方、制御バルブ１２又は制御バルブ１３を介して操作用油圧シリンダ１４に供給される作動油の圧力が低くなり、ピストン１４Ｐの移動量が小さくなると、走行用油圧ポンプ１０の斜板の角度が小さくなる。走行用油圧ポンプ１０の斜板の角度が大きくなると、エンジン８の出力シャフト８Ｓが１回転したときに走行用油圧ポンプ１０から吐出される作動油の吐出量［ｃｃ／ｒｅｖ］は増大する。走行用油圧ポンプ１０の斜板の角度が小さくなると、エンジン８の出力シャフト８Ｓが１回転したときに走行用油圧ポンプ１０から吐出される作動油の吐出量［ｃｃ／ｒｅｖ］は減少する。走行用油圧ポンプ１０の斜板が傾斜した状態で、エンジン８が作動して出力シャフト８Ｓが回転することにより、走行用油圧ポンプ１０から作動油が吐出され、走行用油圧モータ２０が駆動される。
【００５０】
容量調整装置２１は、走行用油圧モータ２０の斜板を駆動して走行用油圧モータ２０の容量を調整する。容量調整装置２１は、走行用油圧モータ２０の斜板を駆動可能な操作用油圧シリンダ２４と、操作用油圧シリンダ２４に供給される作動油の圧力を調整する制御バルブ２２及び制御バルブ２３とを有する。
【００５１】
操作用油圧シリンダ２４は、ＨＳＴの駆動圧を減圧した作動油によって駆動される。操作用油圧シリンダ２４のピストン２４Ｐの移動量に基づいて、走行用油圧モータ２０の斜板の角度が調整される。
【００５２】
制御バルブ２２は、電磁比例制御バルブであり、チャージポンプ９から制御バルブ２２に供給される作動油の圧力を調整する。制御バルブ２３は、方向制御バルブであり、チャージポンプ９から吐出され制御バルブ２２を介して供給される作動油に基づいて駆動する。制御バルブ２２及び制御バルブ２３は、制御装置５０から出力される指令信号に基づいて作動する。制御バルブ２２によって制御バルブ２３に供給される作動油の圧力が調整される。制御バルブ２３に供給される作動油の圧力が調整されることによって、制御バルブ２３が作動する。制御バルブ２３の作動により、操作用油圧シリンダ２４に供給される作動油の方向が制御される。
【００５３】
制御装置５０から制御バルブ２２に指令信号が出力され、チャージポンプ９から吐出された作動油が制御バルブ２２を介して制御バルブ２３に供給されると、制御バルブ２３は、図２において左方向に移動する。制御バルブ２３が左方向に移動すると、ＨＳＴの駆動圧を減圧した作動油は、操作用油圧シリンダ２４のボトム側空間に供給される。操作用油圧シリンダ２４のボトム側空間に作動油が供給されたとき、操作用油圧シリンダ２４は伸びる。制御バルブ２２を介して制御バルブ２３に供給される圧力が低くなると、制御バルブ２３は、図２において右方向に移動する。制御バルブ２３が右方向に移動すると、チャージポンプ９からの作動油は、操作用油圧シリンダ２４のロッド側空間に供給される。操作用油圧シリンダ２４のロッド側空間に作動油が供給されたとき、操作用油圧シリンダ２４は縮む。操作用油圧シリンダ２４のボトム側空間及びロッド側空間のいずれか一方に作動油が供給され、操作用油圧シリンダ２４が伸縮する。操作用油圧シリンダ２４が伸縮することによって、操作用油圧シリンダ２４と同期して、走行用油圧モータ２０の斜板が駆動され、走行用油圧モータ２０の斜板の角度が調整される。
【００５４】
容量調整装置３１は、作業機用油圧ポンプ３０の斜板を駆動して作業機用油圧ポンプ３０の容量を調整する。容量調整装置３１は、作業機用油圧ポンプ３０の斜板を駆動可能な操作用油圧シリンダ３４と、操作用油圧シリンダ３４に供給される作動油の圧力を調整する制御バルブ３２とを有する。
【００５５】
操作用油圧シリンダ３４は、作業機用油圧ポンプ３の自己圧を制御バルブ４３で減圧した作動油によって駆動される。操作用油圧シリンダ３４のピストン３４Ｐの移動量に基づいて、作業機用油圧ポンプ３０の斜板の角度が調整される。
【００５６】
制御バルブ３２は、電磁比例制御バルブであり、自己圧から操作用油圧シリンダ３４に供給される作動油の圧力を調整する。制御バルブ３２は、制御装置５０から出力される指令信号に基づいて作動する。制御バルブ３２によって操作用油圧シリンダ３４に供給される作動油の圧力が調整される。操作用油圧シリンダ３４に供給される作動油の圧力が調整されることによって、操作用油圧シリンダ３４のピストン３４Ｐの移動量が調整される。ピストン３４Ｐの移動量が調整されることによって、作業機用油圧ポンプ３０の斜板の角度が調整される。
【００５７】
操作用油圧シリンダ３４のピストン３４Ｐは、無負荷状態において中立位置に保持される。作業機用油圧ポンプ３０の斜板の角度が中立角度（例えば０［°］）であるとき、ピストン３４Ｐは中立位置に配置される。作業機用油圧ポンプ３０の斜板の角度が中立角度であるとき、作業機用油圧ポンプ３０から作動油は吐出されない。作業機用油圧ポンプ３０の斜板の角度が中立角度であるとき、エンジン８が作動し出力シャフト８Ｓが回転しても、作業機用油圧ポンプ３０から吐出される作動油の吐出量はゼロである。
【００５８】
制御装置５０から制御バルブ３２に指令信号が出力され、作動油が制御バルブ３２を介して操作用油圧シリンダ３４に供給されると、ピストン３４Ｐは、図２において右方向に移動する。ピストン３４Ｐが左方向に移動すると、ピストン３４Ｐと同期して、作業機用油圧ポンプ３０の斜板が駆動される。作業機用油圧ポンプ３０の斜板が中立角度から傾斜した状態でエンジン８の作動により出力シャフト８Ｓが回転すると、作業機用油圧ポンプ３０から供給流路１０２に作動油が吐出される。これにより、供給流路１０２を介して作業機用油圧シリンダ４０に作動油が供給される。
【００５９】
制御バルブ３２を介して操作用油圧シリンダ３４に供給される作動油の圧力が高くなり、ピストン３４Ｐの移動量が大きくなると、作業機用油圧ポンプ３０の斜板の角度が大きくなる。一方、制御バルブ３２を介して操作用油圧シリンダ３４に供給される作動油の圧力が低くなり、ピストン３４Ｐの移動量が小さくなると、作業機用油圧ポンプ３０の斜板の角度が小さくなる。作業機用油圧ポンプ３０の斜板の角度が大きくなると、作業機用油圧ポンプ３０と連結されているエンジン８の出力シャフト８Ｓが１回転したときに作業機用油圧ポンプ３０から吐出される作動油の吐出量［ｃｃ／ｒｅｖ］は増大する。作業機用油圧ポンプ３０の斜板の角度が小さくなると、作業機用油圧ポンプ３０と連結されているエンジン８の出力シャフト８Ｓが１回転したときに作業機用油圧ポンプ３０から吐出される作動油の吐出量［ｃｃ／ｒｅｖ］は減少する。作業機用油圧ポンプ３０の斜板が傾斜した状態で、エンジン８が作動して出力シャフト８Ｓが回転することにより、作業機用油圧ポンプ３０から作動油が吐出され、作業機用油圧シリンダ４０が駆動される。
【００６０】
制御バルブ４３は、方向制御バルブであり、作業機用油圧シリンダ４０に供給される作動油の方向を制御する。制御装置５０から制御バルブ４３に指令信号が出力されると、制御バルブ４３は、制御装置５０からの指令信号に基づいて、作業機用油圧ポンプ３０から吐出された作動油が作業機用油圧シリンダ４０のボトム側空間及びロッド側空間のいずれか一方に供給されるように作動する。これにより、作業機用油圧シリンダ４０は伸縮する。
【００６１】
エンジン回転数センサ８１は、単位時間当たりのエンジン８の回転数Ｎｒを検出する。エンジン回転数センサ８１によって検出されたエンジン８の回転数Ｎｒを示すデータは、制御装置５０に出力される。
【００６２】
アクセル操作量センサ８２は、アクセルペダル７２の操作量Ａｓを検出する。アクセルペダル７２の操作量Ａｓは、運転者によるアクセルペダル７２の踏み込み量を含む。アクセル操作量センサ８２は、例えばポテンショメータを含む。アクセル操作量センサ８２によって検出されたアクセルペダル７２の操作量Ａｓを示すデータは、制御装置５０に出力される。
【００６３】
インチング操作量センサ８３は、インチングペダル７３の操作量Ｉｓを検出する。インチングペダル７３の操作量Ｉｓは、運転者によるインチングペダル７３の踏み込み量を含む。インチング操作量センサ８３は、例えばポテンショメータを含む。インチング操作量センサ８３によって検出されたインチングペダル７３の操作量Ｉｓを示すデータは、制御装置５０に出力される。
【００６４】
前後進スイッチ８５は、前後進レバー７５の操作に基づいて、フォークリフト１の進行方向を示す進行方向指令信号Ｃｓを生成する。進行方向指令信号Ｃｓは、フォークリフト１を前進させる前進指令信号、フォークリフト１を後進させる後進指令信号、及びフォークリフト１を進行させない中立指令信号を含む。前後進スイッチ８５が第１操作されたとき、前進指令信号が生成される。前後進スイッチ８５が第２操作されたとき、後進指令信号が生成される。前後進スイッチ８５が第３操作されたとき、中立指令信号が生成される。前後進スイッチ８５によって生成された進行方向指令信号Ｃｓは、制御装置５０に出力される。
【００６５】
［制御装置］
図３は、本実施形態に係る制御装置５０の一例を示す機能ブロック図である。制御装置５０は、ＣＰＵ（Central  Processing  Unit）のようなプロセッサを含む演算処理装置と、ＲＯＭ（Read  Only  Memory）又はＲＡＭ（Random  Access  Memory）のようなメモリ及びストレージを含む記憶装置とを含む。
【００６６】
制御装置５０は、車両状態取得部５１と、特性取得部５２と、インチング率算出部５３と、第１トルク算出部５４と、第２トルク算出部５５と、モジュレーション制御部５６と、最大吸収トルク設定部５７と、ポンプ制御部５８とを有する。
【００６７】
車両状態取得部５１は、エンジン回転数センサ８１からエンジン８の回転数Ｎｒを取得する。また、車両状態取得部５１は、アクセル操作量センサ８２からアクセルペダル７２の操作量Ａｓを取得する。また、車両状態取得部５１は、インチング操作量センサ８３からインチングペダル７３の操作量Ｉｓを取得する。また、車両状態取得部５１は、前後進スイッチ８５から進行方向指令信号Ｃｓを取得する。
【００６８】
特性取得部５２は、走行用油圧ポンプ１０の吸収トルク特性曲線Ｌａ、作業機用油圧ポンプ３０の吸収トルク特性曲線Ｌｂ、及びエンジン８のトルク特性曲線Ｌｅを取得する。
【００６９】
図４は、本実施形態に係る走行用油圧ポンプ１０の吸収トルク特性曲線Ｌａ、作業機用油圧ポンプ３０の吸収トルク特性曲線Ｌｂ、及びエンジン８のトルク特性曲線Ｌｅの一例を模式的に示す図である。
【００７０】
走行用油圧ポンプ１０の吸収トルク特性曲線Ｌａは、エンジン８の回転数Ｎｒと走行用油圧ポンプ１０の吸収トルクとの関係を示す第１特性データである。作業機用油圧ポンプ３０の吸収トルク特性曲線Ｌｂは、エンジン８の回転数Ｎｒと作業機用油圧ポンプ３０の吸収トルクとの関係を示す第２特性データである。エンジン８のトルク特性曲線Ｌｅは、エンジン８の回転数Ｎｒとエンジン８のトルクとの関係を示す特性データである。
【００７１】
図４に示すように、エンジン８が回転数Ｎｒｍで回転したとき、エンジン８の最大トルクが発生する。以下の説明においては、回転数Ｎｒを適宜、エンジン８の最大トルクの発生回転数Ｎｒｍ、と称する。
【００７２】
走行用油圧ポンプ１０の吸収トルクの上限値を示す上限トルクはＭａである。作業機用油圧ポンプ３０の吸収トルクの上限値を示す上限トルクはＭｂである。作業機用油圧ポンプ３０の吸収トルクは、エンジン８の最大トルクの発生回転数Ｎｒｍ以下のエンジン８の回転数範囲において、作業機用油圧ポンプ３０の上限トルクＭｂよりも低い値に設定される。
【００７３】
インチング率算出部５３は、インチングペダル７３の操作量Ｉｓに基づいて、走行用油圧ポンプ１０の吸収トルクの減少率を示すインチング率を算出する。
【００７４】
図５は、本実施形態に係るインチング率及びメカブレーキ率を説明するための図である。図５は、インチングペダル７３の操作量Ｉｓとインチング率との関係を示す特性曲線Ｌｉ、及びインチングペダル７３の操作量Ｉｓとメカブレーキ率との関係を示す特性曲線Ｌｍを示す。
【００７５】
インチング率とは、走行用油圧ポンプ１０の吸収トルクの減少率をいう。インチング率が小さいほど、走行用油圧ポンプ１０の吸収トルクが減少し、走行装置３は実質的に制動される。また、インチング率が小さいほど、エンジン８のトルクは作業機用油圧ポンプ３０に分配され、作業機４の作動速度は増大する。
【００７６】
メカブレーキ率とは、走行装置３に設けられている機械式ブレーキの制動力をいう。メカブレーキ率が大きいほど、機械式ブレーキの制動力が大きくなる。
【００７７】
インチングペダル７３の操作量Ｉｓに基づいて、インチング率及びメカブレーキ率が変化する。インチング操作量Ｉｓがゼロから中間値の範囲においては、インチングペダル７３の操作量Ｉｓが大きくなるほどインチング率が減少する。インチングペダル７３の操作量Ｉｓが中間値から最大値の範囲においては、インチングペダル７３の操作量Ｉｓが大きくなるほどメカブレーキ率が増大する。
【００７８】
インチングペダル７３が操作されることにより、走行用油圧ポンプ１０の斜板を駆動させる指令信号が制御装置５０から出力され、インチング率が調整される。インチングペダル７３が操作されず、操作量Ｉｓがゼロであるとき、インチング率は１００［％］である。インチング率が１００［％］であるとき、走行用油圧ポンプ１０からメイン回路１０１に作動油が吐出され、走行用油圧モータ２０が作動する。インチングペダル７３が操作され、操作量Ｉｓが中間値であるとき、インチング率は０［％］である。インチング率が０［％］のとき、走行用油圧ポンプ１０からメイン回路１０１に作動油が吐出されず、走行用油圧モータ２０は作動しない。すなわち、インチング率が０［％］であるとき、走行装置３は実質的に制動される。
【００７９】
また、操作量Ｉｓが中間値であるとき、メカブレーキ率の増大が開始される。インチングペダル７３が更に操作され、操作量Ｉｓが最大値であるとき、メカブレーキ率が１００［％］となる。
【００８０】
図６は、本実施形態に係る走行用油圧ポンプ１０の吸収トルクとインチング率との関係を模式的に示す図である。インチングペダル７３が操作され、インチング率が減少することにより、吸収トルク特性曲線Ｌａが変化する。図６において、吸収トルク特性曲線Ｌａ１は、インチングペダル７３の操作量Ｉｓがゼロであるときの吸収トルク特性曲線Ｌａを示す。吸収トルク特性曲線Ｌａ２は、インチングペダル７３の操作量Ｉｓが増大したときの吸収トルク特性曲線Ｌａを示す。図６に示すように、インチング操作量Ｉｓが増大し、インチング率が減少したとき、走行用油圧ポンプ１０の吸収トルクが減少するように、吸収トルク特性曲線Ｌａが変化する。吸収トルク特性曲線Ｌａ２は、吸収トルク特性曲線Ｌａ１にインチング率を乗算することによって導出される。
【００８１】
すなわち、インチングペダル７３が操作され、インチング率が減少すると、走行用油圧ポンプ１０の吸収トルクが減少する。エンジン８の回転数Ｎｒが一定の状態でインチングペダル７３が操作され、走行用油圧ポンプ１０の吸収トルクが減少すると、エンジン８のトルクは作業機用油圧ポンプ３０に分配され、作業機４の作動速度は増大する。本実施形態においては、インチングペダル７３が操作されることにより、作業機４の作動速度を増大させる増速指令が生成される。増速指令は、インチング操作量センサ８３によって検出される操作量Ｉｓを示すデータを含む。
【００８２】
第１トルク算出部５４は、作業機４の作動速度を増大させる増速指令が車両状態取得部５１に取得されたときのエンジン８の回転数Ｎｒｔに基づいて、走行用油圧ポンプ１０の吸収トルクを示す第１トルクＴａを算出する。第１トルクＴａは、作業機４の作動速度を増大させる増速指令が車両状態取得部５１に取得されたときの走行用油圧ポンプ１０の吸収トルクである。換言すれば、第１トルクＴａは、インチングペダル７３が操作されたときの走行用油圧ポンプ１０の吸収トルクである。第１トルク算出部５４は、第１特性データである吸収トルク特性曲線Ｌａに基づいて第１トルクＴａを算出する。
【００８３】
エンジン８の回転数Ｎｒは、エンジン回転数センサ８１によって検出される。また、図６を参照して説明したように、インチングペダル７３が操作されインチング率が減少したとき、走行用油圧ポンプ１０の吸収トルクが減少するように、吸収トルク特性曲線Ｌａが変化する。吸収トルク特性曲線Ｌａは、インチングペダル７３の操作量Ｉｓ（インチング率）に応じて一義的に変化する。特性取得部５２で取得される吸収トルク特性曲線Ｌａ（Ｌａ１）は、インチングペダル７３が操作される前のインチング率が１００［％］のときの吸収トルク特性曲線Ｌａである。換言すれば、特性取得部５２で取得される吸収トルク特性曲線Ｌａ（Ｌａ１）は、増速指令が車両状態取得部５１に取得される前の吸収トルク特性曲線Ｌａである。インチングペダル７３が操作されたときの吸収トルク特性曲線Ｌａ（Ｌａ２）は、吸収トルク特性曲線Ｌａ（Ｌａ１）と、インチング率算出部５３で算出されたインチング率とを乗算することによって導出される。
【００８４】
図４に示すように、第１トルク算出部５４は、インチングペダル７３が操作されることにより生成された増速指令が車両状態取得部５１に取得されたときのエンジン回転センサ８１によって検出されたエンジン８の回転数Ｎｒｔと、その増速指令が車両状態取得部５１に取得されたときの走行用油圧ポンプ１０の吸収トルク特性曲線Ｌａ（Ｌａ２）とに基づいて、その増速指令が車両状態取得部５１に取得されたときの第１トルクＴａを算出する。すなわち、第１トルク算出部５４は、インチングペダル７３の操作量Ｉｓと、特性取得部５２に取得された吸収トルク特性曲線Ｌａ１とに基づいて、吸収トルク特性曲線Ｌａ２を導出し、導出された吸収トルク特性曲線Ｌａ２とエンジン８の回転数Ｎｒｔとに基づいて、第１トルクＴａを算出する。
【００８５】
第２トルク算出部５５は、作業機４の作動速度を増大させる増速指令が車両状態取得部５１に取得されたときのエンジン８の回転数Ｎｒｔに基づいて、作業機用油圧ポンプ３０の吸収トルクを示す第２トルクＴｂを算出する。第２トルクＴｂは、作業機４の作動速度を増大させる増速指令が車両状態取得部５１に取得されたときの作業機用油圧ポンプ３０の吸収トルクである。換言すれば、第２トルクＴｂは、インチングペダル７３が操作されたときの作業機用油圧ポンプ３０の吸収トルクである。第２トルク算出部５５は、第２特性データである吸収トルク特性曲線Ｌｂに基づいて第２トルクＴｂを算出する。
【００８６】
図４に示すように、第２トルク算出部５５は、エンジン回転センサ８１によって検出されたエンジン回転数Ｎｒと、作業機用油圧ポンプ３０の吸収トルク特性曲線Ｌｂとに基づいて、作業機４の作動速度を増大させる増速指令が車両状態取得部５１に取得されたときの第２トルクＴｂを算出する。
【００８７】
最大吸収トルク設定部５７は、第１トルクＴａと第２トルクＴｂとの和を示す合計トルクＴｔが作業機用油圧ポンプ２０の上限トルクＭｂ以下のときに、合計トルクＴｔと上限トルクＭｂとの差を示す差分トルクΔＴｂに基づいて第２トルクＴｂを増大して、作業機用油圧ポンプ３０の最大吸収トルクを設定する。
【００８８】
図７は、本実施形態に係る最大吸収トルク設定部５７で設定される作業機用油圧ポンプ３０の最大吸収トルクＴｂｍを説明するための図である。本実施形態において、本実施形態において、最大吸収トルク設定部５７は、最大吸収トルクＴｂｍと第１トルクＴａとの和が上限トルクＭｂ以下になるように、差分トルクΔＴｂに基づいて、第２トルクＴｂを増大させて最大吸収トルクＴｂｍを設定する。
【００８９】
また、最大吸収トルク設定部５７は、最大吸収トルクＴｂｍと第１トルクＴａとの和がエンジン８のトルク以下になるように、第２トルクＴｂを増大させて最大吸収トルクＴｂｍを設定する。
【００９０】
特性取得部５２は、増速指令が取得される前の走行用油圧ポンプ１０の吸収トルクを示す吸収トルク特性曲線Ｌａ（Ｌａ１）、及び作業機用油圧ポンプ３０の吸収トルクを示す吸収トルク特性曲線Ｌｂを取得する。吸収トルク特性曲線Ｌｂは、作業機用油圧ポンプ３０の上限トルクＭｂを示すデータを含む。
【００９１】
インチングペダル７３が操作され、増速指令が取得され、インチング率が減少することにより、走行用油圧ポンプ１０の吸収トルクは減少する。図７に示すように、本実施形態において、最大吸収トルク設定部５７において設定される最大吸収トルクＴｂｍは、増速指令により減少した走行用油圧ポンプ１０の減少トルクΔＴａを第２トルクＴｂに追加した値である。
【００９２】
また、本実施形態において、最大吸収トルク設定部５７は、エンジン８の最大トルクの発生回転数Ｎｒｍ以下のエンジン８の回転数範囲において、増速指令により減少した走行用油圧ポンプ１０の減少トルクΔＴａを第２トルクＴｂに追加して、作業機用油圧ポンプ３０の最大吸収トルクＴｂｍを設定する。換言すれば、インチングペダル７３が操作されインチング率が減少したとき、エンジン８の高回転域においては第２トルクＴｂを増大させないものの、エンジン８の低回転域においては第２トルクＴｂを増大させる。
【００９３】
また、本実施形態において、前後進スイッチ８５が第３操作され、車両状態取得部５１が中立指令信号を取得したとき、最大吸収トルク設定部５７は、第２トルクＴｂを、作業機用油圧ポンプ３０の吸収トルクの上限値を示す上限トルクＭｂまで増大させる。
【００９４】
モジュレーション制御部５６は、減少トルクΔＴａに基づいて時定数を設定し、設定した時定数に基づいて減少トルクΔＴａを遅延出力する。
【００９５】
ポンプ制御部５８は、最大吸収トルク設定部５７で設定された作業機用油圧ポンプ３０の最大吸収トルクＴｂに基づいて、容量調整装置３１の制御バルブ３２を制御する制御信号を出力する。これにより、エンジン８が回転数Ｎｒｔで回転しているときに最大吸収トルクＴｂｍが得られるように作業機用油圧ポンプ３０の斜板が駆動され、作業機用油圧ポンプ３０の容量が調整される。
【００９６】
［制御方法］
図８は、本実施形態に係るフォークリフト１の制御方法の一例を示すフローチャートである。図８を参照して説明する処理は、規定のサンプリング周期で実施される。
【００９７】
エンジン８の回転数Ｎｒがエンジン回転数センサ８１によって検出される。インチングペダル７３が操作されたとき、インチングペダル７３の操作量Ｉｓがインチング操作量センサ８３によって検出される。回転数Ｎｒ及び操作量Ｉｓは制御装置５０に出力される。車両状態取得部５１は、回転数Ｎｒ及び操作量Ｉｓを取得する。
【００９８】
インチング率算出部５３は、インチングペダル７３の操作量Ｉｓに基づいて、インチング率を算出する（ステップＳ１０）。図５を参照して説明したように、インチング率と操作量Ｉｓとの関係を示す特性曲線Ｌｉが特性取得部５２に取得される。特性曲線Ｌｉは、テーブルデータを含む既知データである。インチング率算出部５３は、特性曲線Ｌｉと操作量Ｉｓとに基づいてインチング率を算出する。
【００９９】
第１トルク算出部５４は、増速指令を含む操作量Ｉｓが車両状態取得部５１に取得されたときのエンジン８の回転数Ｎｒに基づいて、走行用油圧ポンプ１０の第１トルクＴａを算出する。すなわち、第１トルク算出部５４は、インチング率算出部５３で算出されたインチング率に基づいて、第１トルクＴａを算出する（ステップＳ２０）。第１トルク算出部５４は、回転数Ｎｒと吸収トルク特性曲線Ｌａとに基づいて決定される走行用油圧ポンプ１０の吸収トルクとインチング率とを乗算することによって、第１トルクＴａを算出する。
【０１００】
第２トルク算出部５５は、増速指令を含む操作量Ｉｓが車両状態取得部５１に取得されたときのエンジン８の回転数Ｎｒに基づいて、作業機用油圧ポンプ３０の第２トルクＴｂを算出する（ステップＳ３０）。第２トルク算出部５５は、回転数Ｎｒと吸収トルク特性曲線Ｌｂとに基づいて、第２トルクＴｂを算出する。
【０１０１】
最大吸収トルク設定部５７は、増速指令により減少した走行用油圧ポンプ１０の減少トルクΔＴａを算出する（ステップＳ４０）。
【０１０２】
最大吸収トルク設定部５７は、減少トルクΔＴａを第２トルクＴｂに追加して、作業機用油圧ポンプ３０の最大吸収トルクＴｂｍを設定する（ステップＳ５０）。
【０１０３】
ポンプ制御部５８は、最大吸収トルク設定部５７で設定された作業機用油圧ポンプ３０の最大吸収トルクＴｂｍに基づいて、容量調整装置３１の制御バルブ３２を制御する制御信号を出力する。これにより、エンジン８が回転数Ｎｒｔで回転しているとき、作業機用油圧ポンプ３０は、第２トルクＴｂよりも大きい最大吸収トルクＴｂｍを発生することができる。作業機用油圧ポンプ３０の吸収トルクが増大するため、エンジン８の回転数Ｎｒを増大させなくても（アクセルペダル７２を踏み込まなくても）、作業機４の作動速度を増大させることができる。
【０１０４】
［効果］
以上説明したように、本実施形態によれば、インチング率が減少して走行用油圧ポンプ１０の吸収トルクが減少したとき、作業機用油圧ポンプ３０の吸収トルクが増大するように、作業機用油圧ポンプ３０の容量が調整される。これにより、エンジン８の回転数Ｎｒを増大させなくても、エンジン８の回転数Ｎｒが低い回転数に維持された状態で、作業機４の作動速度を増大させることができる。したがって、フォークリフト１の燃料消費量の低減及び作業効率の向上を図ることができる。
【０１０５】
本実施形態においては、第１トルクＴａと第２トルクＴｂとの合計トルクＴｔが算出された後、合計トルクＴｔと上限トルクＭｂとが比較され、差分トルクΔＴｂが算出される。差分トルクΔＴｂが算出されることにより、最大吸収トルクＴｂｍと第１トルクＴａとの和が上限トルクＭｂよりも大きくならないように、最大吸収トルクＴｂｍを設定することができる。
【０１０６】
また、本実施形態においては、最大吸収トルク設定部５７において設定される最大吸収トルクＴｂｍは、増速指令により減少した走行用油圧ポンプ１０の減少トルクΔＴａを第２トルクＴｂに追加した値である。すなわち、本実施形態において、最大吸収トルクＴｂｍは、第２トルクＴｂと減少トルクΔＴａとの和である。これにより、走行用吸収ポンプ１０の吸収トルクが減少した分だけ作業機用吸収ポンプ２０の吸収トルクを増大させることができる。
【０１０７】
また、本実施形態においては、最大吸収トルク設定部５７は、エンジン８の最大トルクの発生回転数Ｎｒｔ以下のエンジン８の回転数範囲において、第２トルクＴｂを増大させて最大吸収トルクＴｂｍを設定する。図４等に示したように、吸収トルク特性曲線Ｌｂにおいて、作業機用油圧ポンプ３０の吸収トルクは、上限トルクＭｂよりも低い値に設定される。作業機用油圧ポンプ３０の吸収トルクが上限トルクＭｂよりも低い値に設定されるエンジン８の回転数範囲において、第２トルクＴｂを増大させて最大吸収トルクＴｂｍを設定することにより、エンジン８の回転数Ｎｒが低い回転数に維持された状態で、作業機４の作動速度を増大させることができる。
【０１０８】
また、本実施形態においては、前後進スイッチ８５が第３操作され、車両状態取得部５１が中立指令信号を取得したとき、走行装置３に対する増速指令はゼロとなり、最大吸収トルク設定部５７は、第２トルクＴｂを、作業機用油圧ポンプ３０の吸収トルクの上限値を示す上限トルクＭｂまで増大させる。一般に、作業機４を用いる荷役作業は、前後進スイッチ８３が第３操作（ニュートラル操作）されたときに実施される場合が多い。そのため、前後進スイッチ８３がニュートラル操作されたときに、作業機用油圧ポンプ３０の吸収トルクを示す第２トルクＴｂを上限トルクＭｂまで増大させることにより、エンジン８の回転数Ｎｒが低い回転数に維持された状態で、作業機４の作動速度を増大させることができる。
【０１０９】
なお、本実施形態においては、作業機用油圧ポンプ３０の最大吸収トルクＴｂｍは、第２トルクＴｂと減少トルクΔＴａとの和であることとした。最大吸収トルクＴｂｍと第１トルクＴａとの和が上限トルクＭｂ以下であり、且つ、エンジン８のトルク以下であれば、第２トルクＴｂから最大吸収トルクＴｂｍへのトルクの増加量は任意である。
【符号の説明】
【０１１０】
１…フォークリフト（作業車両）、２…車体、３…走行装置、３Ｆ…前輪、３ＦＴ…前タイヤ、３Ｒ…後輪、３ＲＴ…後タイヤ、４…作業機、５…マスト、６…フォーク、７…運転席、８…エンジン、８Ｓ…出力シャフト、９…チャージポンプ、１０…走行用油圧ポンプ、１１…容量調整装置、１２…制御バルブ、１３…制御バルブ、１４…操作用油圧シリンダ、１４Ｐ…ピストン、２０…走行用油圧モータ、２０Ｓ…出力シャフト、２０Ｔ…動力伝達機構、２１…容量調整装置、２２…制御バルブ、２３…制御バルブ、２４…操作用油圧シリンダ、２４Ｐ…ピストン、３０…作業機用油圧ポンプ、３１…容量調整装置、３２…制御バルブ、３４…操作用油圧シリンダ、３４Ｐ…ピストン、４０…作業機用油圧シリンダ、４１…チルトシリンダ、４２…リフトシリンダ、４３…制御バルブ、５０…制御装置、５１…車両状態取得部、５２…特性取得部、５３…インチング率算出部、５４…第１トルク算出部、５５…第２トルク算出部、５６…モジュレーション制御部、５７…最大吸収トルク設定部、５８…ポンプ制御部、７１…ステアリングホイール、７２…アクセルペダル、７３…インチングペダル、７４…作業機レバー、７５…前後進レバー、８１…エンジン回転数センサ、８２…アクセル操作量センサ、８３…インチング操作量センサ、８５…前後進スイッチ、１００…油圧回路、１０１…メイン流路、１０１Ａ…第１供給流路、１０１Ｂ…第２供給流路、１０２…供給流路、２００…制御システム。
【図１】
0006603716.tif 000002
【図２】
0006603716.tif 000003
【図３】
0006603716.tif 000004
【図４】
0006603716.tif 000005
【図５】
0006603716.tif 000006
【図６】
0006603716.tif 000007
【図７】
0006603716.tif 000008
【図８】
0006603716.tif 000009