(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
送信波を送信しこの送信波に対応する反射波に基づいて物体までの距離を取得する反射波センサ（３１）と、前記物体を撮像して撮像画像を取得するカメラセンサ（３２）と、を用いて車両周辺に存在する前記物体を検出する物体検出装置（２０）であって、
前記反射波センサにより検出された前記物体の検出位置である第１位置を基準として、前記第１位置を含む領域を反射波探索領域として設定する反射領域設定部（１２）と、
前記カメラセンサにより検出された前記物体の検出位置である第２位置を基準として、前記第２位置を含む領域を画像探索領域として設定する画像領域設定部（１４）と、
前記反射波探索領域と前記画像探索領域とで重複する領域が存在することを条件に、前記反射波センサ及び前記カメラセンサで検出された前記物体が同一の物体であることを判定する物体判定部（１５）と、
前記カメラセンサによる前記物体の検出方向における明るさを判定する明るさ判定部（１６）と、を有し、
前記画像領域設定部は、判定された前記物体の検出方向における明るさに基づいて、前記画像探索領域の大きさを変更する、物体検出装置。
【請求項２】
前記画像領域設定部は、前記カメラセンサから前記第２位置までの距離に基づいて、前記画像探索領域の大きさを変更する際の変更量を設定する、請求項１に記載の物体検出装置。
【請求項３】
前記カメラセンサは、前記車両の前方を撮像し、
前記画像領域設定部は、前記車両のヘッドライトにおける光軸の上下方向での向きに基づいて、前記画像探索領域の大きさを変更する際の変更量を設定する、請求項１又は請求項２に記載の物体検出装置。
【請求項４】
前記画像領域設定部は、前記物体判定部により前記同一の物体であるとの判定がすでに行われている場合、前記明るさ判定部による判定結果が変更されても、前記画像探索領域の大きさを維持する、請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の物体検出装置。
【請求項５】
前記物体の種別を判定する種別判定部を有し、
前記画像領域設定部は、前記種別判定部により判定された前記種別に基づいて、前記画像探索領域の大きさを変更する際の変更量を設定する、請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の物体検出装置。
【請求項６】
前記カメラセンサの撮像画像により認識される前記物体が、前記画像探索領域を変更する対象となる対象物体と、同対象とならない非対象物体とのうち、前記非対象物体である可能性を判定する可能性判定部を有し、
前記画像領域設定部は、前記可能性判定部の判定結果に基づいて、前記画像探索領域の大きさを変更する際の変更量を設定する、請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の物体検出装置。
【請求項７】
前記対象物体は移動を行う物体であり、前記非対象物体は移動を行わない固定物であり、
前記可能性判定部は、前記カメラセンサが前記物体を検出している期間での前記第２位置の移動量に基づいて、前記可能性を判定する、請求項６に記載の物体検出装置。
【請求項８】
前記可能性判定部は、前記カメラセンサが前記物体を検出している頻度に基づいて、前記可能性を判定する、請求項６又は請求項７に記載の物体検出装置。
【請求項９】
送信波を送信しこの送信波に対応する反射波に基づいて物体までの距離を取得する反射波センサ（３１）と、前記物体を撮像して撮像画像を取得するカメラセンサ（３２）と、を用いて車両周辺に存在する前記物体を検出する物体検出方法であって、
前記反射波センサにより検出された前記物体の検出位置である第１位置を基準として、前記第１位置を含む領域を反射波探索領域として設定する反射領域設定工程と、
前記カメラセンサにより検出された前記物体の検出位置である第２位置を基準として、前記第２位置を含む領域を画像探索領域として設定する画像領域設定工程と、
前記反射波探索領域と前記画像探索領域とで重複する領域が存在することを条件に、前記反射波センサ及び前記カメラセンサで検出された前記物体が同一の物体であることを判定する物体判定工程と、
前記カメラセンサによる前記物体の検出方向における明るさを判定する明るさ判定工程と、を有し、
前記画像領域設定工程は、判定された前記物体の検出方向における明るさに基づいて、前記画像探索領域の大きさを変更する、物体検出方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、送信波を送信しこの送信波に対応する反射波に基づいて物体までの距離を検出する反射波センサと、撮像画像を取得するカメラセンサと、を用いて物体を検出する物体検出装置、及び物体検出方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、レーダセンサとカメラセンサとを併用して物体を検出する物体検出装置が開示されている。特許文献１に開示された物体検出装置は、レーダセンサにより検出された物体の検出位置に基づいて探索領域を設定し、かつ、カメラセンサにより検出された物体の検出結果に基づいて探索領域を設定する。そして、物体検出装置は、両探索領域で重複する領域が存在する場合、レーダセンサで検出された物体とカメラセンサで検出された物体とを同一物体として判定する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１４−１２２８７３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
カメラセンサが物体を検出する場合、周辺の明るさに応じて物体の検出精度が低下する場合がある。この場合、カメラセンサの検出結果に基づいて設定される探索領域が誤設定され、物体検出装置は２つの探索領域を用いて物体の判定を行う際、同一の物体を異なる物体として誤判定するおそれがある。
【０００５】
本発明は、上記課題に鑑みてなされたものであり、車両周辺の明るさに起因する、物体の誤判定を抑制する物体検出装置、及び物体検出方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するために本発明では、送信波を送信しこの送信波に対応する反射波に基づいて物体までの距離を取得する反射波センサと、前記物体を撮像して撮像画像を取得するカメラセンサと、を用いて車両周辺に存在する前記物体を検出する物体検出装置であって、前記反射波センサにより検出された前記物体の検出位置である第１位置を基準として、前記第１位置を含む領域を反射波探索領域として設定する反射領域設定部と、前記カメラセンサにより検出された前記物体の検出位置である第２位置を基準として、前記第２位置を含む領域を画像探索領域として設定する画像領域設定部と、前記反射波探索領域と前記画像探索領域とで重複する領域が存在することを条件に、前記反射波センサ及び前記カメラセンサで検出された前記物体が同一の物体であることを判定する物体判定部と、前記カメラセンサによる前記物体の検出方向における明るさを判定する明るさ判定部と、を有し、前記画像領域設定部は、判定された前記物体の検出方向における明るさに基づいて、当該画像探索領域の大きさを変更する。
【０００７】
カメラセンサによる物体の検出位置である第２位置は、周辺の明るさに応じてその位置に誤差を生じさせる場合がある。例えば、周辺が暗いことで、カメラセンサは、物体と背景とを適正に区別できず、上端や下端が切れた状態で物体を検出しまうことがある。このような場合、物体の位置が適正に検出されず、第２位置に誤差を生じさせる。また、第２位置の誤差は、この第２位置を基準として設定される画像探索領域の設定位置を異ならせる。その結果、この画像探索領域と反射波探索領域との重複する領域がなくなり、物体判定部が同一の物体を異なる物体と誤判定するおそれがある。そこで、上記のように構成された発明では、物体を検出する方向での明るさを判定し、この判定結果に応じて画像探索領域の大きさを変更する。例えば、車両周辺が暗いことで画像探索領域が誤設定されている場合、この画像探索領域の大きさを変更することで、反射波探索領域との間で重複する領域を発生し易くし、明るさに伴う物体判定部の誤判定を抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】運転支援装置１０を示す構成図。
【図２】レーダ探索領域及び画像探索領域を示す図。
【図３】レーダ探索領域を示す図。
【図４】撮影画像の例を示す図。
【図５】画像探索領域を示す図。
【図６】物体検出装置による物体検出処理のフローチャート。
【図７】画像探索領域Ｒｉの変更を説明するフローチャート。
【図８】画像探索領域Ｒｉの変更を説明する図。
【図９】画像探索領域Ｒｉの変更を説明する図。
【図１０】変更処理により領域サイズが変更される画像探索領域Ｒｉを説明する図。
【図１１】画像探索領域Ｒｉの変更を説明するフローチャート。
【図１２】画像物標Ｏｉの種別と画像探索領域Ｒｉの変更量との関係を説明する図。
【図１３】画像探索領域Ｒｉの変更を説明するフローチャート。
【図１４】画像物標Ｏｉと移動量との関係性を説明する図。
【図１５】カメラセンサ３２の検出結果と物体との関係性を説明する図。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、物体検出装置及び物体検出方法の実施の形態を、図面を使用して説明する。以下では、物体検出装置は、自車の運転を支援する運転支援装置の一部として適用される。なお、以下の実施形態相互において、互いに同一もしくは均等である部分には、図中、同一符号を付しており、同一符号の部分についてはその説明を援用する。
【００１０】
（第１実施形態）
図１は、運転支援装置１０を示す構成図である。運転支援装置１０は、車両に搭載されており、車両前方に位置する物体の移動を監視する。そして、物体と車両とが衝突するおそれがある場合、自動ブレーキによる衝突の回避動作、又は衝突の緩和動作を実施する。また、図１に示すように、運転支援装置１０は、各種センサと、ＥＣＵ２０と、ブレーキユニット２５と、を備えている。図１に示す実施形態において、ＥＣＵ２０が物体検出装置として機能する。以下では、この運転支援装置１０が搭載された車両を車両ＣＳと記載する。また、運転支援装置１０により認識される物体を物標Ｏｂと記載する。
【００１１】
各種センサは、ＥＣＵ２０に接続されており、物体に対する検出結果をこのＥＣＵ２０に出力する。図１では、センサは、反射波センサとして機能することで物標Ｏｂを検出するレーダセンサ３１、撮像画像に基づいて物標Ｏｂを検出するカメラセンサ３２、明るさを検出する照度センサ３３、を備えている。物標Ｏｂのうちレーダセンサ３１により検出される物標とカメラセンサ３２により検出される物標とを区別する場合、レーダセンサ３１により検出された物標をレーダ物標Ｏｒと記載し、カメラセンサ３２により検出された物標を画像物標Ｏｉと記載する。
【００１２】
レーダセンサ３１は、ミリ波やレーダ等の指向性のある送信波を送信し、この送信波に応じてレーダ物標Ｏｒから反射される反射波を受信する。そして、レーダセンサ３１は反射波に応じてレーダ物標Ｏｒとの距離、方位および相対速度等を算出し、レーダ信号としてＥＣＵ２０に出力する。
【００１３】
カメラセンサ３２は、車両ＣＳの前側に配置されており、自車前方に位置する画像物標Ｏｉを認識する。カメラセンサ３２は、車両周辺を撮像する撮像ユニット、この撮像ユニットにより撮像された撮像画像に対して周知の画像処理を実施するコントローラ、コントローラとＥＣＵ２０との通信を可能にするＥＣＵＩ／Ｆ、を備えている。なお、カメラセンサ３２は、単眼カメラであってもよく、ステレオカメラであってもよい。
【００１４】
カメラセンサ３２は、撮影画像を解析することで検出される物体を画像物標Ｏｉとして識別する。例えば、予め登録されている辞書を用いたマッチング処理で画像物標Ｏｉを識別する。辞書は、画像物標Ｏｉの種類ごとに用意されており、これにより画像物標Ｏｉの種別も特定される。画像物標Ｏｉの種別としては、四輪以上の自動車、二輪車、歩行者、ガードレール等の障害物等が挙げられる。なお、二輪車には自転車、鞍乗型の自動二輪車等が含まれているものとする。また、カメラセンサ３２は、認識された画像物標Ｏｉに応じて、当該画像物標Ｏｉの位置情報を含む検出結果を出力する。位置情報は、撮像画像における画像物標Ｏｉの中心位置と、両端位置と、を含んでいる。例えば、両端位置は、撮像画像内において認識された画像物標Ｏｉの領域を示す検出領域の両端での座標を示している。
【００１５】
照度センサ３３は、カメラセンサ３２の検知方向である撮像軸の方向での明るさを検知する。照度センサ３３は、その検知部を撮像軸の方向に向けた状態で車両ＣＳに配置されている。照度センサ３３は、明るさを検知する検知部を備えており、この検知部の検知結果に応じた信号をＥＣＵ２０に出力する。検知部は、例えば、フォトダイオードである。
【００１６】
ＥＣＵ２０は、ＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭ等を備えた周知のコンピュータとして構成されている。そして、ＣＰＵが、ＲＯＭに格納されたプログラムを実行することで、レーダ物標検出部１１、レーダ領域設定部１２（反射領域設定部）、画像物標検出部１３、画像領域設定部１４、物体判定部１５、明るさ判定部１６、として機能する。
【００１７】
レーダ物標検出部１１は、レーダセンサ３１による検出結果を、図２に示すＸＹ平面に当てはめることにより、車両ＣＳに対するレーダ物標の検出位置（第１位置）を特定する。なお、図２のＸＹ平面は、車両の幅方向（横方向）をＸ軸、車両の車長方向（前方方向）をＹ軸、として設定されたものである。このＸＹ平面では、車両ＣＳの先端位置（レーダセンサ３１が設けられた位置）が基準点Ｐｏとして設定され、レーダ物標Ｏｒの第１位置Ｐｒが基準点Ｐｏに対する相対位置として表されている。なお、図２では、レーダ物標Ｏｒが車両ＣＳの前方かつ右寄りに存在する例を示している。
【００１８】
レーダ領域設定部１２は、図２に示すように、レーダ物標Ｏｒの第１位置Ｐｒを中心とするレーダ探索領域Ｒｒ（反射波探索領域）を設定する。詳しくは、図３に示すように、レーダ領域設定部１２は、第１位置Ｐｒの基準点Ｐｏからの距離ｒ１、及びＹ軸からの円周方向の角度θｒを基準として、距離方向及び円周方向のそれぞれについて、レーダセンサ３１の特性に基づき予め設定されている想定誤差分の幅を持たせた領域をレーダ探索領域Ｒｒとして設定する。なお、円周方向は、基準点Ｐｏと第１位置Ｐｒとを結ぶ直線に対して直交する方向であるとも言える。
【００１９】
例えば、図３では、第１位置Ｐｒ（ｒ１，θｒ）を基準として、距離方向の想定誤差を±Ｅｒ１、及び円周方向の角度の想定誤差を±Ｅθｒとして示している。そのため、レーダ探索領域Ｒｒは、第１位置Ｐｒ（ｒ１，θｒ）を基準とする、距離方向が（ｒ１−Ｅｒ１）から（ｒ１＋Ｅｒ１）の範囲で、円周方向の角度が（θｒ−Ｅθｒ）から（θｒ＋Ｅθｒ）の範囲で、設定されている。
【００２０】
画像物標検出部１３は、カメラセンサ３２により検出された画像物標Ｏｉの検出結果を、図２に示すＸＹ平面に当てはめることにより、車両ＣＳに対する画像物標Ｏｉの検出位置（第２位置）を特定する。なお、画像物標検出部１３は、撮影画像における画像物標Ｏｉの上下方向の位置に基づいて、ＸＹ平面における画像物標Ｏｉの位置を特定する。
【００２１】
図４の撮影画像の例を用いて詳しく説明すると、まず、画像物標検出部１３は、辞書を用いたマッチング処理によって、撮影画像中から画像物標Ｏｉの検出領域Ｔ１を抽出する。そして抽出された検出領域Ｔ１の撮影画像中における上下方向の位置（座標）からＸＹ平面における距離方向の位置を特定する。ここでは、検出領域Ｔ１に含まれる画像物標Ｏｉの接地点Ｔ１ａの位置に基づいて、図２のＸＹ平面における距離方向の位置を特定する。
【００２２】
なお、撮影画像中において、画像物標Ｏｉの接地点Ｔ１ａが無限遠点ＦＯＥ（ＦＯＥ：Ｆｏｃｕｓ ｏｆ Ｅｘｐａｎｓｉｏｎ）に接近した位置にあるほど、画像物標Ｏｉは車両ＣＳから遠方の位置に存在することとなり、物標のＸＹ平面における距離方向での距離ｒ２が大きくなる。このような相関関係を予め記憶しておくことにより、画像物標Ｏｉの接地点Ｔ１ａから、図２のＸＹ平面の距離方向の距離ｒ２を特定できる。
【００２３】
また、画像物標検出部１３は、撮影画像中における画像物標Ｏｉの左右方向の位置に基づいて、その画像物標Ｏｉの円周方向の角度（車両の前方方向を基準とする角度位置）を特定する。すなわち、車両の前方方向（詳細にはＸ＝０の直線）を基準とする画像物標Ｏｉの角度方向のずれ（傾き）が大きいほど、カメラセンサ３２の無限遠点ＦＯＥを基準として、その画像物標Ｏｉの左右方向へのずれが大きくなる傾向にある。このため、図４の撮影画像における無限遠点ＦＯＥから画像物標Ｏｉの中心を通る鉛直線までの距離に基づいて、図２のＸＹ平面での画像物標Ｏｉの円周方向の位置を特定することができる。
【００２４】
画像領域設定部１４は、図２に示すように、第２位置Ｐｉを中心とする画像探索領域Ｒｉを設定する。具体的には、基準点Ｐｏからの距離(基準点Ｐｏを中心とする円の半径)について想定誤差分の幅を持たせるとともに、基準点Ｐｏを中心とする円の円周方向に想定誤差分の幅を持たせた領域を、画像探索領域Ｒｉとして設定する。
【００２５】
詳しくは、図５に示すように、第２位置Ｐｉ（ｒ２，θｉ）を基準として、距離方向及び円周方向のそれぞれについて、カメラセンサ３２の特性に基づき予め設定されている想定誤差分の幅を持たせた領域を、画像探索領域Ｒｉとして設定する。図５では、第２位置Ｐｉ（ｒ２，θｉ）を基準として、距離方向の想定誤差を±Ｅｒ２、及び円周方向の角度の想定誤差を±Ｅθｉとしている。そのため、画像探索領域Ｒｉは、第２位置Ｐｉを基準とする、距離方向が（ｒ２−Ｅｒ２）から（ｒ２＋Ｅｒ２）の範囲で、円周方向が（θｉ−Ｅθｉ）から（θｉ＋Ｅθｉ）の角度範囲で、で設定される。
【００２６】
以下では、画像探索領域Ｒｉにおいて、第２位置Ｐｉ（ｒ２，θｉ）を基準として、距離方向が（ｒ２−Ｅｒ２）から（ｒ２）までの領域を手前側領域ＴＲｉと記載し、距離方向が（ｒ２）から（ｒ２＋Ｅｒ２）までの領域を奥側領域ＢＲｉと記載する。なお、Ｅｒ２は、カメラセンサ３２の特性に応じて変化する値である。
【００２７】
物体判定部１５は、図２に示すようにレーダ探索領域Ｒｒと画像探索領域Ｒｉとで重なる領域ＯＬが存在する場合、レーダ物標Ｏｒと画像物標Ｏｉとに基づいて、同一物体であるとの判定を行う。この場合、物体判定部１５は、レーダセンサ３１の第１位置Ｐｒ（ｒ１，θｒ）と、カメラセンサ３２の第２位置Ｐｉ（ｒ２，θｉ）とを用いて、検出物標の位置を設定してもよい。
【００２８】
ここで、カメラセンサ３２の検出方向が暗くなることで、カメラセンサ３２が画像物標Ｏｉと背景とを適正に分離できず、上端や下端が切れた状態で画像物標Ｏｉを検出する場合がある。この場合、検出領域Ｔ１の接地点Ｔ１ａは、実際の画像物標Ｏｉの下端位置と比べて上側又は下側として取得される。このような場合、カメラセンサ３２の検出結果（ｒ２，θｉ）の内、距離ｒ２が誤検出されることとなる。また、距離ｒ２の誤検出により、画像探索領域Ｒｉが誤設定される場合がある。そのため、この実施形態では、画像領域設定部１４は、画像探索領域Ｒｉをカメラセンサ３２の検出方向での明るさに応じて変更することで、明るさに伴う画像探索領域Ｒｉの誤設定を抑制している。
【００２９】
明るさ判定部１６は、照度センサ３３からの出力に基づいてカメラセンサ３２の検出方向での明るさを判定する。明るさ判定部１６による車両周辺の明るさの判定結果は、画像領域設定部１４に出力される。
【００３０】
ブレーキユニット２５は、車両ＣＳの車速Ｖを減速させるブレーキ装置として機能する。また、ブレーキユニット２５は、ＥＣＵ２０による制御に基づいて車両ＣＳの自動ブレーキを実施する。ブレーキユニット２５は、例えば、マスターシリンダと、車輪に制動力を与えるホイルシリンダと、マスターシリンダからホイルシリンダへの圧力（油圧）の分配を調整するＡＢＳアクチュエータとを備えている。ＡＢＳアクチュエータは、ＥＣＵ２０に接続されており、このＥＣＵ２０からの制御によりマスターシリンダからホイルシリンダへの油圧を調整することで、車輪に対する制動量を調整する。
【００３１】
ＥＣＵ２０は、同一の物標Ｏｂであると判定された物標Ｏｂに対する衝突回避制御が必要であるか否かを判定し、衝突回避制御が必要であると判定した場合にブレーキユニット２５を作動させる。例えば、ＥＣＵ２０は、同一物標であると判定された物標Ｏｂと自車両との衝突余裕時間ＴＴＣ（Time to Collision）を算出する。衝突余裕時間ＴＴＣとは、このままの自車速度で走行した場合に、何秒後に物標Ｏｂに衝突するかを示す評価値であり、ＴＴＣが小さいほど、衝突の危険性は高くなり、ＴＴＣが大きいほど衝突の危険性は低くなる。衝突余裕時間ＴＴＣは、物標Ｏｂと自車両との進行方向の距離を、物標Ｏｂとの相対速度で除算する等の方法で算出できる。物標Ｏｂとの相対速度は、先行車両の車速Ｖから自車速を減算して求められる。なお、相対加速度を加味して衝突余裕時間ＴＴＣを算出してもよい。
【００３２】
そして、衝突余裕時間ＴＴＣが車載機器の作動時間以下であれば、ブレーキユニット２５を作動させる。例えば、ブレーキユニット２５の作動時間は物標Ｏｂの種類に応じて設定される。例えば、物標Ｏｂが歩行者の場合の作動時間と、物標Ｏｂが二輪車の場合の作動時間とでは、二輪車の場合の方の危険度が高くなるために、早めの作動時間に設定する。なお、運転支援装置１０は、ブレーキユニット２５に加えて、警報音や案内音を出力するスピーカ、シートベルト等を備えており、スピーカ及びシートベルトに対しても、ＥＣＵ２０の判定結果に応じて、その作動を制御する。そのため、ＥＣＵ２０は、衝突回避制御部としても機能する。
【００３３】
次に、ＥＣＵ２０より実施される物体検出処理を、図６を用いて説明する。図６に示す処理は、ＥＣＵ２０により所定周期で実施される。
【００３４】
ステップＳ１１では、第１位置Ｐｒに基づいてレーダ探索領域Ｒｒを設定する。次に、ステップＳ１２では、第２位置Ｐｉに基づいて画像探索領域Ｒｉを設定する。ステップＳ１１が反射領域設定工程として機能する。また、ステップＳ１２が画像領域設定工程として機能する。
【００３５】
ステップＳ１３では、画像探索領域Ｒｉを変更する領域変更処理を実施する。なお、ステップＳ１３での詳細な処理は後述する。
【００３６】
ステップＳ１４では、レーダ探索領域Ｒｒと画像探索領域Ｒｉとに重複する領域ＯＬを検出する。ステップＳ１５では、レーダ物標Ｏｒと画像物標Ｏｉとに基づいて、同一の物体が検出されているか、検出されていないかを判定する。即ち、同一物標であるか否かの判定が行われる。レーダ探索領域Ｒｒと画像探索領域Ｒｉとに重複する領域ＯＬが検出されない場合、もしくは、重複する領域が検出された場合でレーダ物標の距離が閾値よりも大きい場合には、物標Ｏｂは同一の物標でないと判定する（ステップＳ１５：ＮＯ）。そして、ＥＣＵ２０は、図６に示す処理を、一旦、終了する。ステップＳ１４，Ｓ１５が物体判定工程として機能する。
【００３７】
なお、上記レーダ物標Ｏｒまでの距離を判定する閾値は、物標種別や周囲の明るさに応じて可変とする。例えば、周囲が明るい場合は暗い場合と比べ、閾値を大きくする。一方、周囲が暗い場合は、画像検出可能距離が低下するため、一定距離以上のレーダ物標Ｏｒとフュージョンする場合、その物標は、同一物標でない可能性が高いと判断することになる。
【００３８】
一方、レーダ探索領域Ｒｒと画像探索領域Ｒｉとに重複する領域ＯＬが検出された場合、物標Ｏｂの検出が成功したと判定する（ステップＳ１５：ＹＥＳ）、ステップＳ１６では、判定成功フラグを記憶する。判定成功フラグは、今回の処理において、レーダ探索領域Ｒｒと画像探索領域Ｒｉとで同じ物標Ｏｂを検出していることを示すフラグである。ＥＣＵ２０は、ステップＳ１６の処理が終了すると、図６の処理を一旦終了する。
【００３９】
次に、図６のステップＳ１３で実施される画像探索領域Ｒｉの変更処理を、図７を用いて説明する。図７に示す画像探索領域Ｒｉの変更処理において、ＥＣＵ２０は、車両前方の明るさに応じて、画像探索領域Ｒｉの領域サイズを変更する。
【００４０】
ステップＳ２０では、カメラセンサ３２の検出方向である車両前方が明るいか暗いかを判定する。明るさ判定部１６は、照度センサ３３からの出力に基づいて、車両前方の明るさを判定する。
【００４１】
検出方向が明るい場合（ステップＳ２０：ＮＯ）、カメラセンサ３２の検出精度は高いと判断できるため、画像探索領域Ｒｉの大きさを変更することなく、図７の処理を終了する。
【００４２】
一方、検出方向が暗い場合（ステップＳ２０：ＹＥＳ）、ステップＳ２１では、同一物標を検出しているか否かを判定する。例えば、判定成功フラグが記録されている場合、同一物標を検出していると判定する。同一物標を検出している場合（ステップＳ２１：ＹＥＳ）、ステップＳ２２では、現在の画像探索領域Ｒｉの設定方法を維持する。この場合、現在の設定方法での画像探索領域Ｒｉにより物標Ｏｂが検出されているため、設定方法を変更することなくステップＳ２８に進む。なお、設定方法とは、後述するステップＳ２４，Ｓ２６，Ｓ２７で実施される処理を意味する。
【００４３】
一方、同一物標Ｏｂが検出できていない場合（ステップＳ２１：ＮＯ）、ステップＳ２３では、車両ＣＳのヘッドライトがオンされているかオフされているかを判定する。ヘッドライトがオフの場合（ステップＳ２３：ＹＥＳ）、ステップＳ２４に進み、車両の周囲の明るさに応じて画像探索領域Ｒｉの大きさを変更する（領域拡大処理１）。
【００４４】
図８（ａ）の例示では、画像探索領域Ｒｉは明るさが低下するに従い拡大量が増加するようその値が設定されている。例えば、ＥＣＵ２０は、図８（ａ）に示す明るさと拡大量との関係を示すマップを記憶しており、画像領域設定部１４はこのマップを参照することで、画像探索領域Ｒｉの拡大量を設定する。なお、図８（ｂ）では、手前側領域ＴＲｉと奥側領域ＢＲｉとを同じ拡大量により変更しているが、手前側領域ＴＲｉの拡大量を奥側領域ＢＲｉの拡大量よりも大きくするものであってもよい。逆に、奥側領域ＢＲｉの拡大量を手前側領域ＴＲｉの拡大量よりも大きくするものであってもよい。
【００４５】
ステップＳ２８では拡大された領域に対してガード領域ＧＲを設定する。ガード領域ＧＲは、図６のステップＳ１４で、レーダ探索領域Ｒｒとの間で重複する領域ＯＬの判定が行われない領域である。例えば、図８（ｂ）では、画像探索領域Ｒｉのうち、拡大された奥側領域ＢＲｉの距離方向での後端側にガード領域ＧＲが設定されている。カメラセンサ３２の検出精度は、画像物標Ｏｉとの距離ｒ２によっても変化するため、距離ｒ２が閾値ＴＤ以上の場合、画像領域設定部１４は、画像探索領域Ｒｉの拡大に伴う画像物標Ｏｉの誤判定が増加しないよう、ガード領域ＧＲを設定する。
【００４６】
図８（ｃ）は、一例として、距離ｒ２とガード領域ＧＲとの関係を示している。ガード領域ＧＲは、距離ｒ２が境界となる閾値ＴＤ以下の場合は設定されず、距離ｒ２が閾値ＴＤ以上の場合、距離ｒ２の増加に応じて変更後の領域に設定されるガード領域ＧＲの範囲が増加するよう設定される。一例として、距離ｒ２が閾値ＴＤ以上である場合、距離ｒ２の増加に応じて、変更後の奥側領域ＢＲｉの距離方向での後端から手前側領域ＴＲｉに向けて、ガード領域ＧＲが拡大していく。
【００４７】
ステップＳ２３に戻り、ヘッドライトがオンされている場合（ステップＳ２３：ＮＯ）、ステップＳ２５ではロービームが使用されているか、ハイビームが使用されているかを判定する。カメラセンサ３２の検出方向での明るさは、ハイビームが使用されている場合とロービームが使用されている場合とでも変化するためである。図９（ａ）に示すように、ハイビームが使用されている場合、車両ＣＳを基準として、明るく照らされる距離は遠方まで及ぶこととなる。そのため、カメラセンサ３２の検出精度は遠方まで高い値を維持する。一方、図９（ｂ）に示すように、ロービームが使用されている場合、ハイビームが使用されている場合と比べて、車両前方での明るく照らされる距離は近方となる。そのため、カメラセンサ３２の検出精度は、遠方に行くに従い低い値となる。
【００４８】
ロービームが使用されていれば（ステップＳ２５：ＹＥＳ）、ステップＳ２６では、ロービームを使用する場合の画像探索領域Ｒｉの拡大処理を実施する（領域拡大処理２）。ステップＳ２６では、画像物標Ｏｉまでの距離に応じて、画像探索領域Ｒｉの拡大量が変更される。ロービームが使用されている場合に、カメラセンサ３２から画像物標Ｏｉまでの距離が遠ざかると画像物標Ｏｉの周囲の明るさが低下するため、カメラセンサ３２の検出精度が低下する。そのため、図９（ｃ）の例示では、画像探索領域Ｒｉの拡大量はカメラセンサ３２から画像物標Ｏｉまでの第２位置Ｐｉでの距離ｒ２が増加するに従い増加するようその値が設定されている。また、図９（ｃ）では、距離ｒ２が閾値ＴＢを超える場合、カメラセンサ３２の検出精度が極端に低くなるため、領域の拡大をこれ以上実施しないようにしている。なお、この実施形態では、手前側領域ＴＲｉと奥側領域ＢＲｉとで同じ拡大量により領域を拡大しているが、奥側領域ＢＲｉの拡大量を手前側領域ＴＲｉの拡大量よりも大きくするものであってもよい。
【００４９】
一方、ハイビームが使用されていれば（ステップＳ２５：ＮＯ）、ステップＳ２７では、ハイビームを使用する場合の画像探索領域Ｒｉの拡大処理を実施する（領域拡大処理３）。ステップＳ２７では、画像物標Ｏｉまでの距離に応じて、画像探索領域Ｒｉの拡大量が変更される。また、ハイビームを使用する場合、ロービームを使用する場合と比べて、カメラセンサ３２の検出精度が極端に低くなる距離ｒ２が車両ＣＳよりも遠方となるため、閾値ＴＢが図９（ｃ）に示す場合よりも車両ＣＳを基準として遠方となる。
【００５０】
そして、ステップＳ２８によりガード領域を設定後、図７の処理を終了し、図６のステップＳ１４に進む。
【００５１】
次に、変更処理により領域サイズが変更される画像探索領域Ｒｉを、図１０を用いて説明する。図１０（ａ），（ｂ）は、車両周辺の明るさがＢｒ１である場合の例を示し、図１０（ｃ）から（ｆ）は、車両周辺の明るさがＢｒ２である場合の例を示している。なお、図１０（ｃ），（ｄ）は、比較として、図６のステップＳ１４に示す領域変更処理を実施しない場合の画像探索領域Ｒｉとレーダ探索領域Ｒｒとを示している。なお、図１０において、明るさＢｒ１と明るさＢｒ２とは、Ｂｒ１＞Ｂｒ２の関係性を有している。
【００５２】
車両周辺の明るさがＢｒ１である場合、図１０（ａ）に示すように、カメラセンサ３２は撮像画像内の画像物標Ｏｉと背景とを適正に区別しており、画像物標Ｏｉの距離ｒ２は適正に検出される。そのため、図１０（ｂ）に示すように、カメラセンサ３２からの検出結果に基づいて画像探索領域Ｒｉは適正な領域に設定される。この例では、画像探索領域Ｒｉの手前側領域ＴＲｉと、レーダ探索領域Ｒｒとの間で重複する領域ＯＬが形成されており、カメラセンサ３２とレーダセンサ３１とは同一の物標を検出していると判定される。
【００５３】
車両周辺の明るさがＢｒ２である場合、図１０（ｃ）示すように、カメラセンサ３２は撮像画像内の画像物標Ｏｉと背景とを適正に区別できず、検出領域Ｔ１の接地点Ｔ１ａが高さ方向で、図１０（ａ）で示す接地点Ｔ１ａよりも上側に設定されている。そのため、図１０（ｄ）に示すように、第２位置Ｐｉは、図１０（ｂ）と比べて車長方向Ｙで上側に設定され、この第２位置Ｐｉを基準とする画像探索領域Ｒｉは、手前側領域ＴＲｉが図１０（ｂ）と比べて車長方向Ｙで上側に設定されている。そのため、画像探索領域Ｒｉとレーダ探索領域Ｒｒとに重複する領域ＯＬが生じず、カメラセンサ３２とレーダセンサ３１とが同一の画像物標Ｏｉを検出していないと判定される。
【００５４】
一方、図１０（ｅ）では、図１０（ｃ）と同様、カメラセンサ３２は撮像画像内の画像物標Ｏｉと背景とを適正に区別できず、第２位置Ｐｉは、図１０（ｂ）と比べて車長方向Ｙで上側に設定されている。しかし、図１０（ｆ）では、車両周辺の明るさに応じて手前側領域ＴＲｉが図１０（ｄ）と比べて車長方向Ｙで下側まで拡大され、画像探索領域Ｒｉとレーダ探索領域Ｒｒとに重複する領域ＯＬが生じている。その結果、カメラセンサ３２とレーダセンサ３１とが同一の画像物標Ｏｉを検出していると判定される。
【００５５】
以上説明したように、この第１実施形態では、ＥＣＵ２０はカメラセンサ３２の検出方向での明るさを判定し、この判定結果に応じて画像探索領域Ｒｉを変更する。例えば、検出方向が暗いことで画像探索領域Ｒｉが適正に設定されない場合でも、この画像探索領域Ｒｉを変更することでレーダ探索領域Ｒｒとの間で重複する領域ＯＬを生じ易くする。その結果、明るさに伴う物体判定部１５の誤判定を抑制することができる。
【００５６】
画像領域設定部１４は、画像探索領域Ｒｉを、カメラセンサ３２から第２位置Ｐｉまでの距離に基づいて、画像探索領域Ｒｉの大きさを変更する際の変更量を設定する。
【００５７】
カメラセンサ３２の検出精度は、検出される画像物標Ｏｉとの距離によっても変化する。そこで、画像探索領域Ｒｉを変更する場合は、カメラセンサ３２から第２位置Ｐｉまでの距離に基づいて変更量を設定することで、画像探索領域Ｒｉの拡大に伴う画像物標Ｏｉの誤判定の増加を抑制することができる。
【００５８】
画像領域設定部１４は、車両ＣＳのヘッドライトの光軸の上下の向きに基づいて、画像探索領域Ｒｉの大きさを変更する際の変更量を設定する。ヘッドライトの光軸の向きが異なる場合では、明るく照らされる物標までの距離範囲が異なる。そのため、上記構成では、光軸の上下の向きに基づいて画像探索領域Ｒｉの大きさの変更量を設定することで画像物標Ｏｉの誤判定を抑制することができる。
【００５９】
画像領域設定部１４は、物体判定部１５による物標Ｏｂが同一の物標Ｏｂであるとの判定が行われた後、明るさ判定部１６による判定結果が変更されても、画像探索領域Ｒｉの大きさを維持する。上記構成により、物標Ｏｂが判定された後に周囲の明るさが変化することで物体が同一の物標Ｏｂとして判定されなくなるのを回避することができる。
【００６０】
また、ＥＣＵ２０は、変更後の画像探索領域Ｒｉとレーダ探索領域Ｒｒとを用いて検出された物標が同一の物標であると判定した場合、この物標との衝突を回避するための衝突回避制御を実施する。ここで、ＥＣＵ２０が明るさに基づいて画像探索領域Ｒｉを拡大することで、画像探索領域Ｒｉとレーダ探索領域Ｒｒとの重なる領域ＯＬが増加し、結果として衝突回避制御の動作を作動させ易くする結果となる。そのため、ＥＣＵ２０は、判定された物標Ｏｂの検出方向における明るさに基づいて、画像探索領域Ｒｉを拡大することで、前記衝突回避制御における動作を作動させ易くしている。
【００６１】
（第２実施形態）
ＥＣＵ２０は、画像物標Ｏｉの種別に応じて、画像探索領域Ｒｉを変更する際の変更量を設定するものであってもよい。図１１は、第２実施形態における画像探索領域Ｒｉの大きさの変更を説明するフローチャートである。図１１に示すフローチャートは、図６のステップＳ１３においてＥＣＵ２０に実施される処理である。
【００６２】
この第２実施形態では、カメラセンサ３２は、画像物標Ｏｉを四輪以上の自動車、二輪車、歩行者として区別する。また、図１１に示すように、ＥＣＵ２０は、画像物標Ｏｉまでの距離ｒ２と種別（二輪車、歩行者、自動車）とに応じて画像探索領域Ｒｉを変更する。
【００６３】
ステップＳ３１では、画像物標Ｏｉの種別を判定する。この実施形態では、画像物標Ｏｉの種別は、カメラセンサ３２から出力される画像物標Ｏｉの種別に基づいて判定される。ステップＳ３１が種別判定部として機能する。
【００６４】
画像物標Ｏｉの種別が歩行者であれば（ステップＳ３２：ＹＥＳ）、ステップＳ３３では、歩行者である場合の変更処理を実施する。ステップＳ３３における変更処理では、車両周辺の明るさと、画像物標Ｏｉの種別との関係性とをもとに、画像探索領域Ｒｉの大きさの変更量が設定される。
【００６５】
画像物標Ｏｉの種別と画像探索領域Ｒｉの変更量との関係を、図１２を用いて説明する。図１２（ａ）に示すように、カメラセンサ３２が歩行者を検出する場合、下端が認識されない場合がある。この場合、図１２（ｂ）に例示するように、認識されない画像物標Ｏｉの下端を補うように、画像探索領域Ｒｉの手前側領域ＴＲｉの大きさのみが拡大される。また、手前側領域ＴＲｉの大きさの拡大量は、明るさ判定部１６で判定される明るさの判定結果に基づいて設定される。
【００６６】
画像物標Ｏｉの種別が歩行者でなく（ステップＳ３２：ＮＯ）、二輪車であれば（ステップＳ３４：ＹＥＳ）、ステップＳ３５では、二輪車である場合の変更処理を実施する。ステップＳ３５における変更処理では、車両周辺の明るさと、画像物標Ｏｉの種別との関係性とをもとに、画像探索領域Ｒｉの変更量が設定される。
【００６７】
図１２（ｃ）に示すように、カメラセンサ３２が二輪車を検出する場合、上側の運転者のみが認識され下側の車両ＣＳが認識されない場合がある。この場合、図１２（ｄ）に例示するように、認識されない画像物標Ｏｉの下部を補うように、手前側領域ＴＲｉの拡大量が図１２（ｂ）に示す場合と比べて大きく設定される。また、手前側領域ＴＲｉの大きさの拡大量は、明るさ判定部１６で判定される明るさの判定結果に基づいて設定される。
【００６８】
ステップＳ３４において二輪車でなく（ステップＳ３４：ＮＯ）、自動車であれば（ステップＳ３６：ＹＥＳ）、ステップＳ３７では、自動車である場合の変更処理を実施する。ステップＳ３７における変更処理では、車両周辺の明るさと、画像物標Ｏｉの種別との関係性とをもとに、画像探索領域Ｒｉの変更量が設定される。
【００６９】
そして、自動車でない場合（ステップＳ３６：ＮＯ）、この場合は、画像探索領域Ｒｉの大きさを変更せず、図１１に示す処理を終了する。
【００７０】
以上説明したようにこの第２実施形態では、ＥＣＵ２０は、画像物標Ｏｉの種別を判定し、判定された種別に基づいて、画像探索領域Ｒｉの大きさを変更する際の変更量を設定する。画像物標Ｏｉの種別が異なればその特徴も異なるため、カメラセンサ３２により誤検出される画像物標Ｏｉの領域も異なる。誤検出される画像物標Ｏｉの領域が異なると、第２位置Ｐｉも異なることとなり、画像探索領域Ｒｉの設定領域を異ならせる。そのため、上記構成により画像物標Ｏｉの種別に応じて、画像探索領域Ｒｉの大きさの変更量を設定することで、画像物標Ｏｉの種別に応じた適正な画像探索領域Ｒｉを設定することができる。
【００７１】
また、カメラセンサ３２の検出方向が暗い場合でも、四輪以上の自動車はヘッドライトやテールライトを発光させることで画像物標Ｏｉの周囲に明るさを生じさせるため、カメラセンサ３２の検出精度は高くなる。一方、歩行者や二輪車はライト等を発光させたとしても、四輪以上の自動車と比べて画像物標Ｏｉの明るさの増加はわずかでしかなく検出精度の低下の抑制に貢献しない。そのため、ＥＣＵ２０は、画像物標Ｏｉを四輪以上の自動車、二輪車、歩行者として区別し、画像物標Ｏｉの種別に応じて画像探索領域Ｒｉの大きさを変更する。
【００７２】
（第３実施形態）
ＥＣＵ２０は、カメラセンサ３２が検出する物標Ｏｂが画像探索領域Ｒｉを変更する対象物体であるか、非対象物体であるかを判定し、この判定結果に基づいて、画像探索領域Ｒｉを変更する際の変更量を設定してもよい。
【００７３】
図１３は、第３実施形態における画像探索領域Ｒｉの変更を説明するフローチャートである。図１３に示すフローチャートは、図６のステップＳ１４においてＥＣＵ２０に実施される処理である。図１３に示す例において、ＥＣＵ２０は、画像物標Ｏｉが歩行者及び二輪車である場合に、画像探索領域Ｒｉを変更し、その他（非対象物体）の場合画像探索領域Ｒｉを変更しないものとする。
【００７４】
ステップＳ４１では、カメラセンサ３２が画像物標Ｏｉを検出している場合の、画像物標Ｏｉの移動量を算出する。例えば、画像領域設定部１４は、第２位置Ｐｉの時系列での変化に応じて移動ベクトルを算出し、この移動ベクトルを移動量として用いる。ここで、移動ベクトルは、画像物標Ｏｉの各画素における単位時間での変化量と向きとを示すベクトルである。なお、画像物標Ｏｉを周知のオプティカルフローを用いて検出している場合、このオプティカルフローを用いて移動量を算出するものであってもよい。
【００７５】
図１４は、画像物標Ｏｉと移動量との関係性を説明する図である。図１４（ａ）に示すように、画像物標Ｏｉが歩行者や二輪車である場合、画像物標Ｏｉは時間の変化に伴って車幅方向Ｘに移動する。そのため、画像物標Ｏｉが歩行者や二輪車であれば、ある時間での移動量は所定値以上となる。一方、図１３（ｂ）に示すように、固定物ＲＯを検出している場合、固定物ＲＯは時間が経過しても、車幅方向Ｘに移動することはない。そのため、画像物標Ｏｉが固定物であれば、ある時間での移動量は所定値未満となる。そこで、画像物標Ｏｉの車幅方向Ｘでの移動量を閾値ＴＡと比較することで、カメラセンサ３２が固定物を検出対象の画像物標Ｏｉとして検出している可能性を判定することができる。
【００７６】
図１３に戻り、画像物標Ｏｉが車両ＣＳに対して横移動していれば（ステップＳ４２：ＹＥＳ）、ステップＳ４５では、画像物標Ｏｉの検出頻度を判定する。この実施形態では、画像領域設定部１４は所定期間においてこの画像物標Ｏｉを連続して検出している回数である連続検出回数Ｎを用いて検出頻度を判定する。
【００７７】
図１５は、カメラセンサ３２の検出結果と物体との関係性を説明する図である。図１５（ａ），（ｂ），（ｃ）は、撮像画像に含まれる物体の時系列での変化を示している。画像物標Ｏｉが歩行者であれば、カメラセンサ３２はこの画像物標Ｏｉを検出する頻度が高くなる。そのため、所定期間におけるカメラセンサ３２の連続検出回数Ｎが多くなる。
【００７８】
図１５（ｄ），（ｅ），（ｆ）は、撮像画像に含まれる物体の時系列での変化を示している。パイロン等にヘッドライドが照射されることで、カメラセンサ３２がパイロンの模様に反射する光を歩行者等として誤検出したとする。この場合、パイロンからの反射光の形状は一時的なものであるため、画像物標Ｏｉの検出頻度は少なくなる。そのため、所定時間におけるカメラセンサ３２の連続検出回数Ｎは少なくなる。そこで、カメラセンサ３２が所定時間において画像物標Ｏｉを連続して検出する回数を示す連続検出回数Ｎを閾値ＴＮと比較することで、カメラセンサ３２が非対象物体を検出している可能性を判定することができる。ここで、連続検出回数Ｎを判定する閾値ＴＮは、固定値であってもよいし、画像物標Ｏｉの種別に応じて異なる値を用いるものであってもよい。
【００７９】
連続検出回数Ｎが閾値ＴＮ以上であれば（ステップＳ４５：ＹＥＳ）、ステップＳ４７では、画像探索領域Ｒｉの変更量の範囲を最も大きな範囲に設定し、画像探索領域Ｒｉを変更する。この場合、画像物標Ｏｉは横方向（車幅方向Ｘ）に移動しており、かつ、連続検出回数Ｎも多いため、画像領域設定部１４はカメラセンサ３２が非検出対象物体を検出している可能性は最も低いと判定する。そのため、画像領域設定部１４は画像探索領域Ｒｉの変更量の範囲をステップＳ４４，Ｓ４６，Ｓ４７の処理の中で最も大きな範囲に設定する。なお、ステップＳ４４，Ｓ４６，Ｓ４７において、画像探索領域Ｒｉの大きさの変更量は、検出方向での明るさに応じて設定されるが、ステップ間で実施される変更量の範囲（最大値、最少値）がそれぞれ異なることとなる。
【００８０】
ステップＳ４５において、連続検出回数Ｎが閾値ＴＡ未満であれば（ステップＳ４５：ＮＯ）、ステップＳ４６では、画像探索領域Ｒｉの変更量の範囲を中程度に設定し、画像探索領域Ｒｉを変更する。この場合、画像物標Ｏｉは横方向に移動しているが、連続検出回数Ｎが少ないため、画像領域設定部１４はカメラセンサ３２が非検出対象物体を検出している可能性は低いが、ステップＳ４７の場合よりは高いと判定する。そのため、画像領域設定部１４は画像探索領域Ｒｉの変更量の範囲をステップＳ４４，Ｓ４６，Ｓ４７の処理の中で中間の範囲に設定する。
【００８１】
一方、ステップＳ４２において、画像物標Ｏｉの移動方向において車両ＣＳに対して横方向での移動がなければ（ステップＳ４２：ＮＯ）、ステップＳ４３では、画像物標Ｏｉの連続検出回数Ｎを判定する。画像物標Ｏｉの検出回数が閾値ＴＮ以上であれば（ステップＳ４３：ＹＥＳ）、ステップＳ４４では、画像探索領域Ｒｉの大きさの変更量の範囲を小程度に設定し、画像探索領域Ｒｉを変更する。この場合、画像物標Ｏｉは横方向に移動していないが、連続検出回数Ｎが多いため、画像領域設定部１４は非検出対象物体を検出している可能性はステップＳ４６，Ｓ４７の場合よりは高いと判定する。そのため、画像領域設定部１４は画像探索領域Ｒｉの変更量の範囲をステップＳ４４，Ｓ４６，Ｓ４７の処理の中で最も小さい範囲に設定する。
【００８２】
画像物標Ｏｉの検出回数が閾値ＴＮ未満であれば（ステップＳ４３：ＮＯ）、画像探索領域Ｒｉの変更量を変更することなく処理を終了する。この場合、画像物標Ｏｉは横方向に移動しておらず、かつ、連続検出回数Ｎが少ないため、画像領域設定部１４はカメラセンサ３２が非検出対象物体を検出している可能性は最も高いと判定する。そのため、画像領域設定部１４は画像探索領域Ｒｉを拡大しない。
【００８３】
上記の説明により、ステップＳ４１〜４３，Ｓ４５が可能性判定部として機能する。
【００８４】
以上説明したようにこの第３実施形態では、ＥＣＵ２０は、カメラセンサ３２の撮像画像により認識される物標Ｏｂが、画像探索領域Ｒｉを変更する対象となる対象物体と、同対象とならない非対象物体とのうち、非対象物体である可能性を判定する。そして、ＥＣＵ２０は、可能性の判定結果に基づいて、画像探索領域Ｒｉの大きさを変更する際の変更量を設定する。上記構成により、カメラセンサ３２が非対象物体を検出している可能性に基づいて画像探索領域Ｒｉの大きさの変更量を設定するため、カメラセンサ３２が画像探索領域Ｒｉを変更する対象でない画像物標Ｏｉを検出している状態で画像探索領域Ｒｉを拡大してしまうことによる、判定精度の低下を抑制することができる。
【００８５】
対象物体は移動を行う物体であり、非対象物体は移動を行わない固定物であり、ＥＣＵ２０は、カメラセンサ３２が物体を検出している期間での第２位置Ｐｉの移動量に基づいて、可能性を判定する。上記構成では、第２位置Ｐｉの移動量に基づいて画像探索領域Ｒｉを変更する対象物体であるか非対象物体であるかの判定をすることで、画像探索領域Ｒｉの拡大に伴い動きを伴わない非対象物体を検出したことによる、判定精度の低下を抑制することができる。
【００８６】
可能性判定部は、カメラセンサ３２が画像物標Ｏｉを検出している頻度に基づいて、画像物標Ｏｉの変更を伴う対象物体であるか非対象物体であるかを判定する。上記構成とすることで、画像探索領域Ｒｉの拡大に伴い光等の一時的に生じる無対物を誤検出したことによる判定精度の低下を抑制することができる。
【００８７】
（その他の実施形態）
明るさ判定部１６が照度センサ３３からの出力に基づいて車両周辺の明るさを判定することは一例に過ぎない。これ以外にも、明るさ判定部１６は現在の時刻を取得し、現在の時刻に基づいて車両周辺の明るさを判定するものであってもよい。また、カメラセンサ３２が自車両の周囲を撮像することで生成された撮像画像の輝度値に基づいて、自車両の前方の明るさを判定するものであってもよい。
【００８８】
画像領域設定部１４が実施する画像探索領域Ｒｉの変更は拡大のみに限定されず、縮小するものであってもよい。この場合、図７のステップＳ２２及びステップＳ２５において画像領域設定部１４は、車両周辺の明るさが所定の閾値以上であれば画像探索領域Ｒｉを縮小し、車両周辺の明るさが閾値未満であれば画像探索領域Ｒｉを拡大する。
【００８９】
図７のステップＳ２８において、距離ｒ２に応じて画像探索領域Ｒｉにガード領域ＧＲを設定したことは一例に過ぎない。例えば、ガード領域ＧＲの設定に代えて、距離ｒ２に応じて画像探索領域Ｒｉの大きさの変更量を設定し、この変更量に応じて画像探索領域Ｒｉを変更するものであってもよい。
【００９０】
反射波センサは、ミリ波を用いたレーダセンサ以外にも、レーザ光を送信波として用いるレーザーセンサや、超音波を送信波として用いる超音波センサを用いてもよい。
【００９１】
運転支援装置１０は、ＥＣＵ２０とカメラセンサ３２とを個別に備える構成に代えて、ＥＣＵ２０とカメラセンサ３２とを一体の装置として備えるものであってもよい。この場合、カメラセンサ３２の内部に上述したＥＣＵ２０を備えることとなる。
【符号の説明】
【００９２】
１２…レーダ領域設定部、１４…画像領域設定部、１５…物体判定部、１６…明るさ判定部、２０…ＥＣＵ、３１…レーダセンサ、３２…カメラセンサ、ＣＳ…車両。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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