(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１状態の被ロック部材を解錠時通電タイプの電磁ロックを用いて上記被ロック部材の移動が制限されるように施錠する一方、上記被ロック部材の第１状態が解除されるときに上記電磁ロックを上記被ロック部材の移動の制限が解除された状態である解錠状態とした後、第１状態の被ロック部材が第２状態へ遷移される電磁ロック機構において、
上記被ロック部材が第２状態になったことを検知するセンサと、
上記被ロック部材が第２状態になったことをセンサが検知したときに上記電磁ロックを上記被ロック部材の移動が制限される状態である非解錠状態とするように制御する制御部とが設けられていることを特徴とする電磁ロック機構。
【請求項２】
前記電磁ロックは、ソレノイドロックからなっていると共に、
上記ソレノイドロックは、ロック又はロック解除するときに鉛直方向に進退移動するロックピンを備えていることを特徴とする請求項１記載の電磁ロック機構。
【請求項３】
第１状態の被ロック部材を解錠時通電タイプの電磁ロックを用いて施錠する一方、上記被ロック部材の第１状態が解除されるときに上記電磁ロックを解錠状態とした後、第１状態の被ロック部材が第２状態へ遷移される電磁ロック機構において、
上記被ロック部材が第２状態になったことを検知するセンサと、
上記被ロック部材が第２状態になったことをセンサが検知したときに上記電磁ロックを非解錠状態とするように制御する制御部とが設けられており、
上記電磁ロックは、ソレノイドロックからなっていると共に、
上記ソレノイドロックは、ロック又はロック解除するときに鉛直方向に進退移動するロックピンを備えており、
前記被ロック部材は、第１状態のときに上記被ロック部材の第１状態の解除を阻止すべく前記ロックピンが進出移動可能な第１状態施錠時凹部と、第２状態のときに上記ロックピンが進出移動可能な第２状態施錠時凹部とを備えていると共に、
前記制御部は、被ロック部材が第２状態になったことを前記センサが検知したときに上記電磁ロックを非解錠状態とするように制御した後、上記被ロック部材の第２状態が解除されるときに電磁ロックを解錠状態とした後、被ロック部材の第２状態が解除されたことを上記センサが検知したときに電磁ロックを非解錠状態とするように制御することを特徴とする電磁ロック機構。
【請求項４】
前記センサは、非接触式センサからなっていることを特徴とする請求項１、２又は３記載の電磁ロック機構。
【請求項５】
前記被ロック部材が第１状態であることを検知する被ロック部材第１状態検知センサが設けられていることを特徴とする請求項３記載の電磁ロック機構。
【請求項６】
前記電磁ロックは、前記被ロック部材を挟んでロックピンが鉛直方向下向きの第１電磁ロックと、ロックピンが鉛直方向上向きの第２電磁ロックとからなっていることを特徴とする請求項２又は３記載の電磁ロック機構。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、第１状態の被ロック部材を解錠時通電タイプの電磁ロックを用いて施錠する一方、被ロック部材の第１状態が解除されるときに電磁ロックを解錠した後、第１状態の被ロック部材が第２状態へ遷移される電磁ロック機構に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
例えば、特許文献１には、電磁ロック機構を備えたチケット発券システムが開示されている。
【０００３】
この特許文献１に開示されたチケット発券システムは、コンビニエンスストア等において、顧客がインターネットで予約したチケットをＰＯＳ（point of sale system）端末等の商品販売データ処理装置に接続したチケットプリンタにより専用のチケット用紙に印字して発券させ、顧客に引き渡すといった業務に利用されるものである。
【０００４】
このチケットプリンタ１０１に収納されたチケット用紙１０２は、図１２に示すように、チケットプリンタ１０１の保護カバー１０３を開けることによって容易に取り出すことができる。そのため、悪意を持った者がチケット用紙１０２を持ち去り、そのチケット用紙１０２を用いてチケットが偽造される蓋然性がある。
【０００５】
そこで、この問題を解決するために、特許文献１に開示されたチケット発券システム１００は、チケットプリンタ１０１の保護カバー１０３の開放を禁止するロック機構１１０を備えている。このロック機構１１０は、電磁ロック１１１からなっており、操作責任者がパスワードをボタン１０４にて入力した場合にのみ、電磁ロック１１１を開錠させるようになっている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２０１０−９４９２号公報（２０１０年１月１４日公開）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
上述したように、可動式の保護カバー１０３が設けられたチケット発券システム１００は、保護カバー１０３の開閉を制御するため、保護カバー１０３にロック機構１１０を備えている。ここで、保護カバー１０３の開閉を制御するロック機構１１０は、電磁ロック１１１を一般的に用いる。
【０００８】
しかしながら、従来の特許文献１に開示された電磁ロック１１１では、電磁ロック１１１は、解錠又は施錠のいずれか一方の状態にするために電流を流し続ける必要があるので、大きな発熱を伴う。その結果、放熱性能が低い場合、電磁ロック１１１は高温となり、ロック機構１１０の動作が不安定になるという問題点を有している。
【０００９】
本発明は、上記従来の問題点に鑑みなされたものであって、その目的は、解錠時通電タイプの電磁ロックを用いた場合に、電磁ロックの動作が不安定となるのを防止し得る電磁ロック機構を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明の一態様における電磁ロック機構は、上記の課題を解決するために、第１状態の被ロック部材を解錠時通電タイプの電磁ロックを用いて施錠する一方、上記被ロック部材の第１状態が解除されるときに上記電磁ロックを解錠状態とした後、第１状態の被ロック部材が第２状態へ遷移される電磁ロック機構において、上記被ロック部材が第２状態になったことを検知するセンサと、上記被ロック部材が第２状態になったことをセンサが検知したときに上記電磁ロックを非解錠状態とするように制御する制御部とが設けられていることを特徴としている。
【発明の効果】
【００１１】
本発明の一態様によれば、解錠時通電タイプの電磁ロックを用いた場合に、電磁ロックの動作が不安定となるのを防止し得る電磁ロック機構を提供するという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本発明の実施形態１における電極ユニットに搭載された電磁ロック機構の構成を示す斜視図である。
【図２】上記電極ユニットが設けられた移動型ロボット、及び充電装置を示す断面図である。
【図３】上記電極ユニットの構成を示す水平断面図である。
【図４】（ａ）は非解錠状態における電磁ロックの構成を示す斜視図であり、（ｂ）は、解錠状態における電磁ロックの構成を示す斜視図である。
【図５】上記電磁ロック機構の制御動作を示すフローチャートである。
【図６】本発明の実施形態２における電磁ロック機構の構成を示す斜視図である。
【図７】本発明の実施形態３における電磁ロック機構を備えた電極ユニットの構成を示す水平断面図である。
【図８】上記電磁ロック機構の制御動作を示すフローチャートである。
【図９】本発明の実施形態４における電磁ロック機構を備えた電極ユニットの構成を示す水平断面図である。
【図１０】本発明の実施形態５における電磁ロック機構を備えた電極ユニットの構成を示す水平断面図である。
【図１１】本発明の実施形態６における電磁ロック機構の構成を示す側面図である。
【図１２】従来の電磁ロック機構を備えたチケット発券システムの構成を示す斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
〔実施の形態１〕
本発明の一実施形態について図１〜図５に基づいて説明すれば、以下のとおりである。
【００１４】
（電極ユニットの構成）
本実施形態の電磁ロック機構を搭載した電極ユニット１０の構成を図２及び図３に基づいて説明する。図２は、上記電極ユニット１０が設けられた移動型ロボット１、及び充電装置２を示す断面図である。図３は、上記電極ユニット１０の構成を示す水平断面図である。
【００１５】
本実施の形態の電磁ロック機構を搭載した電極ユニット１０は、図２に示すように、走行装置としての移動型ロボット１の側面部に搭載されており、移動型ロボット１の充電式電源であるバッテリ１ａの充電に用いられている。そして、移動型ロボット１のバッテリ１ａの充電時に電極ユニット１０が充電装置２に接続されることにより、該電極ユニット１０を介してバッテリ１ａが充電される。
【００１６】
上記電極ユニット１０は、図３に示すように、正極１１ａ及び負極１１ｂからなる左右２組さらに図示しない上下２組の電極１１と、被ロック部材としてのスライド保護カバー１２と、センサ２４と、固定基板１４と、電極ユニット筐体１５と、保護カバー用固定治具１６と、支持基板１７と、弾性体１８とを備えている。
【００１７】
尚、電極ユニット１０は、固定基板１４側が移動型ロボット１の内部側であり、スライド保護カバー１２側が移動型ロボット１の外部側である。つまり、スライド保護カバー１２の前面側が、移動型ロボット１から露出する側となる。
【００１８】
上記電極１１は、電極ユニット１０を搭載した移動型ロボット１のバッテリ１ａへ電力を給電するものである。上述したように、電極ユニット１０は、正極１１ａと負極１１ｂとからなる一対の電極１１を、例えば４対等の複数対設置している。以下の説明では、正極１１ａと負極１１ｂとを区別しない場合には、単に電極１１とする。電極１１の材料は特に限定されるものではないが、導電性が高く、かつ高剛性な材料であることが好ましい。例えば、電極１１の材料は、金、銀、銅、鉄、鉛又はこれらの金属を複数含む合金等を挙げることができる。
【００１９】
上記スライド保護カバー１２は、電極ユニット１０の前面の一部を構成する部品である。スライド保護カバー１２の内部には各電極１１に対応する貫通孔１２ａが形成されている。バッテリ１ａの非充電時には、この貫通孔１２ａ内に少なくとも電極１１の先端が収容される。これにより、バッテリ１ａの非充電時に電極１１が露出するのを防止することができる。
【００２０】
スライド保護カバー１２は、貫通孔１２ａ内に電極１１の先端を収容した状態から、電極ユニット１０の奥側への一方向にスライド可能となっている。すなわち、スライド保護カバー１２は、移動型ロボット１から露出する露出面１２ｂが後述する充電装置２からの充電用コネクタ４によって押圧されると、その押圧力に応じて電極ユニット１０の奥側へスライドする。これにより、スライド保護カバー１２が一定量スライドすると、スライド保護カバー１２の貫通孔１２ａ内に収容されていた電極１１の先端が外部に露出する。
【００２１】
スライド保護カバー１２に形成された貫通孔１２ａの幅は、電極１１の幅よりもやや大きければよいが、安全性の観点から、人間の指が入らない程度のサイズであることが好ましい。スライド保護カバー１２は、例えば、樹脂材料等の導電性の低い材料から形成することができる。スライド保護カバー１２の側面と電極ユニット筐体１５の側面との間には僅かな隙間が設けられている。
【００２２】
上記センサ２４は、スライド保護カバー１２が電極ユニット１０の奥側に向かって一定量スライドしたことを検出する。センサ２４は、検出結果を信号として出力する。センサ２４は、電極ユニット１０の内部に１個設置されている。センサ２４は、電極ユニット１０の奥側へスライドしたスライド保護カバー１２が、固定基板１４に接近したことを検出する。このため、センサ２４は、スライド保護カバー１２がスライド限界位置に達したときに反応する位置に設置されていればよい。本実施の形態では、センサ２４は、スライド保護カバー１２における固定基板１４に最も近い面と対向するように、固定基板１４に設置されている。センサ２４は、センサ先端部２４ａが押圧されることによりスライド保護カバー１２を検知する接触式のスイッチセンサである。尚、センサ２４は、必ずしも接触式のスイッチセンサに限らず、例えば、レーザ光又は超音波等により、センサ２４に接近するスライド保護カバー１２までの距離を検知する非接触式センサであってもよい。つまり、センサ２４は、赤外線センサ、超音波センサ、イメージセンサ等の非接触式センサであってもよい。
【００２３】
固定基板１４は、電極ユニット１０を移動型ロボット１に固定するための電極ユニット固定用板金からなっている。固定基板１４は、電極ユニット１０の最も奥側に配置され、電極ユニット１０の背面を構成している。固定基板１４には、センサ２４、電極ユニット筐体１５及び支持基板１７が取り付け固定されている。
【００２４】
電極ユニット筐体１５は、電極ユニット１０の外側面を構成している。電極ユニット筐体１５は、例えば、樹脂材料等の導電性の低い材料から形成することができる。
【００２５】
保護カバー用固定治具１６は、スライド保護カバー１２を支持する部品であり、電極１１よりも外側に形成されている。保護カバー用固定治具１６は、支持基板１７から電極１１の長手方向に略平行に延びた棒状の部材からなっており、治具軸部１６ａと治具先端部１６ｂとを有している。保護カバー用固定治具１６の治具先端部１６ｂの幅は、支持基板１７から延びる治具軸部１６ａの幅よりもやや広くなっている。保護カバー用固定治具１６の治具軸部１６ａの一部及び治具先端部１６ｂは、スライド保護カバー１２の小径穴部１２ｃ及び大径穴部１２ｄに挿入されている。保護カバー用固定治具１６の治具先端部１６ｂは、図２に示す移動型ロボット１におけるバッテリ１ａの非充電時に、スライド保護カバー１２内における小径穴部１２ｃと大径穴部１２ｄとの境界で係止される。この結果、スライド保護カバー１２は、それ以上の前側への進出移動ができないので、脱落しない。一方、バッテリ１ａの充電時に、スライド保護カバー１２が後述する充電装置２からの充電用コネクタ４によって押圧されたときには、保護カバー用固定治具１６の治具先端部１６ｂの先端面がスライド保護カバー１２の大径穴部１２ｄの内側前方の面に接触するまで、スライドするようになっている。
【００２６】
保護カバー用固定治具１６の治具軸部１６ａの根元部分の周囲には弾性体１８が設けられている。すなわち、保護カバー用固定治具１６の治具軸部１６ａの根元部分は、螺旋状の弾性体１８に挿入されている。弾性体１８は、支持基板１７からスライド保護カバー１２の間に亘って設けられている。弾性体１８は、スライド保護カバー１２のスライド方向とは逆方向の弾性力を発生させる。つまり、スライド保護カバー１２が押圧されて電極ユニット１０の奥側にスライドするときに、弾性体１８はスライド保護カバー１２がスライドする方向とは逆方向の弾性力をスライド保護カバー１２に作用させる。スライド保護カバー１２に対する押圧力が弱まると、この弾性力によって、スライド保護カバー１２が元の位置に戻るようになっている。弾性体１８は、例えば、バネ等から構成することができる。
【００２７】
支持基板１７は、固定基板１４に設けられ、電極１１及びスライド保護カバー１２を支持する。支持基板１７は、例えば、板金等から構成することができる。
【００２８】
一方、充電装置２は、図２に示すように、進退移動可能なアーム３と、アーム３の先端に設けられた充電用コネクタ４とを備えている。充電用コネクタ４は、正極及び負極からなる給電電極５を備えている。
【００２９】
次に、本実施の形態の移動型ロボット１が、充電装置２によりバッテリ１ａを充電する方法について説明する。
【００３０】
まず、電極ユニット１０を搭載した移動型ロボット１が充電装置２に一定距離まで接近すると、充電装置２は、アーム３を水平に進出移動させる。これにより、充電装置２におけるアーム３の先端に設けられた充電用コネクタ４が、移動型ロボット１における電極ユニット１０のスライド保護カバー１２に接触する。そして、さらに、充電装置２がアーム３を進出移動させることにより、充電用コネクタ４は電極ユニット１０のスライド保護カバー１２を押圧してスライド保護カバー１２を電極ユニット１０の奥へスライドさせる。
【００３１】
これにより、充電装置２の給電電極５の正極及び負極が電極ユニット１０の正極１１ａ及び負極１１ｂに接触すると共に、スライド保護カバー１２の奥側端がセンサ２４に接触する。このとき、センサ２４はスライド保護カバー１２が接触した旨の検出信号を制御部に送信する。
【００３２】
このようにして、移動型ロボット１に電極ユニット１０の正極１１ａ及び負極１１ｂと充電装置２における給電電極５の正極及び負極とが接続され、移動型ロボット１のバッテリ１ａが充電される。
【００３３】
（電磁ロック機構の構成）
ところで、本実施の形態の移動型ロボット１が非充電状態のときに、電極ユニット１０のスライド保護カバー１２が誤って押圧されると、電極ユニット１０の正極１１ａ及び負極１１ｂが外部に露出し、安全上の問題がある。
【００３４】
そこで、本実施の形態の電極ユニット１０は、移動型ロボット１が非充電状態のときには、スライド保護カバー１２が奥方へスライドするのを禁止すべく、電磁ロック機構２０Ａを有している。そして、この電磁ロック機構２０Ａによって、移動型ロボット１が非充電状態のときは、電磁ロック２１に通電していない状態、すなわち電磁ロック２１が非解錠状態において、スライド保護カバー１２がスライドするのをロックするようになっている。
【００３５】
一方、移動型ロボット１に充電するときには、電磁ロック２１に通電した状態、すなわち電磁ロック２１が解錠状態となり、スライド保護カバー１２がスライド可能状態となる。これにより、移動型ロボット１の充電時には、スライド保護カバー１２が電極ユニット１０の奥方へスライドし、電極ユニット１０の正極１１ａ及び負極１１ｂと充電装置２における給電電極５の正極及び負極とが接続され、充電することが可能となる。
【００３６】
このように、通常は電磁ロック２１としては解錠時通電タイプのロック機構、例えばソレノイドロックを用いる。これは、万が一にも電磁ロック２１に通電できない状態に陥ったときにも、スライド保護カバー１２のスライドをロックして安全性を高めるためである。
【００３７】
しかしながら、電磁ロック２１が解錠時通電タイプのソレノイドロックからなっている場合、充電時に電磁ロック２１を解錠状態とする必要があるため、電磁ロック２１に常に電流が流れ続け、大きな熱が発生する。その結果、電磁ロック２１は高温となり、電磁ロック２１の動作が不安定になるという問題点を有している。
【００３８】
この場合、電磁ロックが高温となっても動作を保証するため、電磁ロックを水平方向に設置することが求められる。この理由は、高温になると電磁ロックに電流が流れたときに発生する電磁気力が低下する。この場合、電磁ロックを水平方向以外に設置すると、高温になったときのロック機構動作への重力の影響が相対的に増大してくる。そこで、電磁ロックを水平方向に設置すれば、ロック機構動作への重力の影響を極力排除することが可能となるためである。
【００３９】
しかしながら、電磁ロックを水平方向におくことによって、電磁ロック機構が水平方向に長くなるので、スペース上の問題が発生する。
【００４０】
また、電磁ロック機構を電磁ロック機構付き装置の一部として組み込むために取り外し可能な電磁ロックユニットとして設計される場合、電磁ロック機構付き装置外部への放熱経路を確保することが難しい。
【００４１】
そこで、本実施の形態では、電磁ロック機構２０Ａに改良を施すことにより、充電時においては、電磁ロック２１の動作が不安定になるという問題を解消できるようになっており、その他の問題も解消できるようになっている。
【００４２】
以下では、本実施の形態の電磁ロック機構２０Ａの構成について、図１及び図４の（ａ）（ｂ）に基づいて説明する。図１は、本実施の形態における電極ユニット１０に搭載された電磁ロック機構２０Ａの構成を示す斜視図である。図４の（ａ）は非解錠状態における電磁ロック２１の構成の一例を示す斜視図である。図４の（ｂ）は、解錠状態における電磁ロック２１の構成を示す斜視図である。
【００４３】
尚、以下の説明において、「電磁ロック２１が解錠状態」とは、ロックピン２２が完全に上がった状態をいい、「電磁ロック２１が非解錠状態」とは、ロックピン２２がピン挿入用切欠き１２ｅ等に挿入した状態つまり施錠状態と、ロックピン２２が完全に上がらず、スライド保護カバー１２の上面を摺動する状態との両方をいう。すなわち、本実施の形態では、「電磁ロック２１が解錠状態」となっている場合には電磁ロックが通電状態となっている一方、「電磁ロック２１が非解錠状態」となっている場合には電磁ロックが通電されていない状態となっている。
【００４４】
本実施の形態の電磁ロック機構２０Ａは、図１に示すように、電極ユニット１０の図示しない天井面に固定された電磁ロック２１と、電極ユニット１０の固定基板１４に設けられた前記センサ２４とを備えている。
【００４５】
電磁ロック２１は、ソレノイドロックからなっており、特に、解錠時通電タイプのソレノイドロックからなっている。したがって、電磁ロック２１は、解錠信号を受信すると電磁ロック２１に通電された状態、すなわち解錠状態になる。一方、電磁ロック２１は、非解錠信号を受信すると電磁ロック２１に通電されていない状態、すなわち非解錠状態となる。
【００４６】
このソレノイドロックは、縦方向に進退移動するロックピン２２を備えている。すなわち、本実施の形態では、ロックピン２２は、特に、鉛直方向に沿って、進退移動するようになっている。
【００４７】
上記ロックピン２２の上外周部にはバネ２３が設けられている。このバネ２３は、図４の（ｂ）に示すように、電磁ロック２１が解錠状態であるときには、縮んだ状態となっており、ロックピン２２が上側に向かって後退移動しきった状態となっている。一方、非解錠状態では、電磁ロック２１は非通電状態となり、図４の（ａ）に示すように、バネ２３が伸びた状態となっている。ここで、ロックピン２２の移動を妨げるものが無い場合は、電磁ロック２１は施錠状態となり、バネ２３の弾性力によってロックピン２２が下側に向かって進出移動しきった状態となっている。しかし、ロックピン２２の移動先にロックピン２２の進出移動を妨げるものがある場合は、電磁ロック２１は非解錠状態となり、ロックピン２２は下側に向かって進出移動しきらない状態となる。
【００４８】
一方、図１に示すように、スライド保護カバー１２の奥側先端の上側には、ピン挿入用切欠き１２ｅが穿設されている。
【００４９】
このピン挿入用切欠き１２ｅは、スライド保護カバー１２が非充電時に、該スライド保護カバー１２が奥方つまり電極ユニット１０の固定基板１４側に移動するのを防止するために設けられている。したがって、ピン挿入用切欠き１２ｅは、スライド保護カバー１２が非充電時における、スライド保護カバー１２が奥方へスライドしていない状態において、上記ロックピン２２が下方に進出移動できる位置に設けられている。すなわち、電磁ロック２１は非解錠状態であり、ロックピン２２がピン挿入用切欠き１２ｅに進出移動している。この結果、スライド保護カバー１２の奥方への移動がロックされた状態となっている。一方、電磁ロック２１が解錠状態であるときには、ロックピン２２が上方に後退移動するので、ロックピン２２がピン挿入用切欠き１２ｅから抜ける。これにより、ロックピン２２のスライド保護カバー１２への係止が解除されるので、スライド保護カバー１２は、奥方へスライドすることができる。本実施の形態では、スライド保護カバー１２が奥方へスライドしてセンサ２４のセンサ先端部２４ａに接触している状態を、スライド保護カバー１２の開放状態という。
【００５０】
尚、本実施の形態では、ロックピン２２が進出移動できるピン挿入用切欠き１２ｅをスライド保護カバー１２に設けている。しかし、必ずしもこれに限らず、例えば、ピン挿入用孔であってもよい。このピン挿入用孔であっても、スライド保護カバー１２の奥方への移動がロックできるためである。
【００５１】
本実施の形態では、電磁ロック２１が解錠状態となると、スライド保護カバー１２はスライド可能となる。このとき、スライド保護カバー１２の露出面１２ｂが充電装置２からの充電用コネクタ４によって押圧されると、スライド保護カバー１２は電極ユニット１０の奥方へスライドし、スライド保護カバー１２の内部の電極１１が外部に露出する。
【００５２】
そして、スライド保護カバー１２がセンサ２４のセンサ先端部２４ａに接触することにより、センサ２４はスライド保護カバー１２が一定量スライドしたことを検出する。すなわち、センサ２４はスライド保護カバー１２が開放状態になったことを検出する。そして、スライド保護カバー１２の開放状態になると、制御部２５はセンサ２４からスライド保護カバー開放信号を受信する。
【００５３】
本実施の形態の電磁ロック２１は、非解錠状態では内蔵された図示しない配線に電流は流れていないが、解錠状態になるときに電流が流れ、電磁力によってロックピン２２が上側に後退移動する。そして、電磁ロック２１は、図４の（ｂ）に示すように、バネ２３を縮めた状態を維持すべく、通電を維持する。これにより、この通電状態が長期間続くと、電磁ロック２１の動作が不安定になる虞がある。
【００５４】
そこで、本実施の形態の電磁ロック機構２０Ａでは、スライド保護カバー１２がセンサ２４のセンサ先端部２４ａに接触したスライド保護カバー１２の開放状態においては、一旦、電磁ロック２１を非解錠状態にする。そして、充電が終了して、再度、スライド保護カバー１２を非充電時の元の状態に戻すときに、電磁ロック２１を解錠状態にする。
【００５５】
これにより、充填時の電磁ロック２１の解錠状態の期間が少なくなるので、電磁ロック２１の動作が不安定になるのを防止できるようになっている。
【００５６】
上記構成の電磁ロック機構２０Ａにおける制御動作について、図５に基づいて説明する。図５は、上記電磁ロック機構２０Ａの制御動作を示すフローチャートである。
【００５７】
図５に示すように、スライド保護カバー１２のスライドが必要な場合、スライド保護カバー稼働処理が開始される（Ｓ１）。このスライド保護カバー稼働処理開始は、例えば、充電を開始すべく、移動型ロボット１に設けられた図示しないスイッチをオンすることによって行われる。
【００５８】
これにより、制御部２５は、スライド保護カバー開放開始信号を受信する（Ｓ２）。スライド保護カバー開放開始信号を受信した制御部２５は電磁ロック２１に解錠信号を送信し、これにより、電磁ロック２１は解錠状態とされる（Ｓ３）。この結果、スライド保護カバー１２がスライド可能となる。このスライド保護カバー１２のスライド可能状態において、スライド保護カバー１２が充電装置２からの充電用コネクタ４によって押圧されてスライドすると、センサ２４のセンサ先端部２４ａにスライド保護カバー１２が接触しているか否かが判定される（Ｓ４）。
【００５９】
スライド保護カバー１２が一定量スライドしてセンサ２４のセンサ先端部２４ａに接触すると、センサ２４がスライド保護カバー１２との接触を検知して制御部２５に接触検知信号を送信する。
【００６０】
本実施の形態では、制御部２５は、接触検知信号を受信すると、電磁ロック２１に非解錠信号を送信し、これにより、電磁ロック２１は非解錠状態とされる（Ｓ５）。
【００６１】
この後、制御部２５が、スライド保護カバー閉鎖開始信号を受信するまで、この状態が継続される。
【００６２】
次いで、制御部２５がスライド保護カバー閉鎖開始信号を受信すると（Ｓ６）、電磁ロック２１は解錠状態とされる（Ｓ７）。これにより、電磁ロック２１のロックピン２２が上方へ後退移動する。
【００６３】
次いで、センサ２４のセンサ先端部２４ａにスライド保護カバー１２が接触しているか否かが判定される（Ｓ８）。そして、センサ２４のセンサ先端部２４ａにスライド保護カバー１２が接触していないと判断されると、電磁ロック２１が非解錠状態とされる（Ｓ９）。ここで、センサ２４のセンサ先端部２４ａにスライド保護カバー１２が接触していないと判断された直後は、スライド保護カバー１２は閉鎖のためにスライドしている可能性がある。したがって、スライド保護カバー１２は閉鎖のためのスライド中に、電磁ロック２１が非解錠状態となってロックピン２２が進出移動すると、ロックピン２２の先端がスライド保護カバー１２の上面に接触することになる。しかし、ロックピン２２の先端は、スライド保護カバー１２は閉鎖のためのスライドによりスライド保護カバー１２の上面を摺動する。そして、スライド保護カバー１２が完全閉鎖されたときに、ロックピン２２はピン挿入用切欠き１２ｅに自重で落ちるのみである。このとき、電磁ロック２１が小型のものであれば、ロックピン２２の荷重は数十グラム程度であるので、スライド保護カバー１２に与える影響は軽微である。
【００６４】
尚、ロックピン２２のスライド保護カバー１２上の摺動時間を減ずるためには、例えば、ステップＳ８において、センサ２４のセンサ先端部２４ａにスライド保護カバー１２が接触していないと判定された後、制御部２５は、電磁ロック２１に直ちに非解錠信号を送信するのではなく、数秒程度待機した後、電磁ロック２１に非解錠信号を送信するのが好ましい。
【００６５】
本実施の形態の電磁ロック機構２０Ａは、このような制御により、電磁ロック２１が高温になることを防止する。その結果、電磁ロック２１を垂直方向に設置することが可能となる。
【００６６】
このように、本実施の形態の電磁ロック機構２０Ａは、第１状態としての閉鎖状態の被ロック部材としてのスライド保護カバー１２を解錠時通電タイプの電磁ロック２１を用いて施錠する。そして、スライド保護カバー１２の閉鎖状態が解除されるときに電磁ロック２１を解錠状態とした後、閉鎖状態のスライド保護カバー１２が第２状態としての開放状態へ遷移される。また、スライド保護カバー１２が開放状態になったことを検知するセンサ２４と、スライド保護カバー１２が開放状態になったことをセンサ２４が検知したときに電磁ロック２１を非解錠状態とするように制御する制御部２５とが設けられている。
【００６７】
上記の構成によれば、電磁ロック機構２０Ａは、閉鎖状態のスライド保護カバー１２を解錠時通電タイプの電磁ロック２１を用いて施錠する一方、スライド保護カバー１２の閉鎖が解除されるときに電磁ロック２１を解錠状態とした後、閉鎖状態のスライド保護カバー１２が開放状態へ遷移される。
【００６８】
このように、電磁ロック機構２０Ａは、スライド保護カバー１２が開放状態になっているときは、電磁ロック２１は解錠状態になっており、この状態は、開放状態が解除されるまで続く。その結果、開放状態が長い期間である場合には、電磁ロック２１は通電状態を維持しており、大きな発熱を伴う。したがって、放熱性能が低い場合、電磁ロック２１は高温となり、電磁ロック２１の動作が不安定になる虞がある。
【００６９】
そこで、本実施の形態の電磁ロック機構２０Ａは、スライド保護カバー１２が開放状態になったことを検知するセンサ２４と、スライド保護カバー１２が開放状態になったことをセンサ２４が検知したときに電磁ロック２１を非解錠状態とするように制御する制御部２５とを備えている。
【００７０】
これにより、制御部２５は、スライド保護カバー１２が開放状態になったことをセンサ２４が検知したときに電磁ロック２１を非解錠状態とするように制御する。この結果、従来では、スライド保護カバー１２が開放状態のときは通電状態であったが、本実施の形態では、スライド保護カバー１２が開放状態のときは電磁ロック２１を非解錠状態とする。このため、スライド保護カバー１２が開放状態のときは、電磁ロック２１は非通電状態となっている。この結果、電磁ロック２１が高温になることがない。
【００７１】
したがって、解錠時通電タイプの電磁ロック２１を用いた場合に、電磁ロック２１の動作が不安定となるのを防止し得る電磁ロック機構２０Ａを提供することができる。
【００７２】
また、本実施の形態における電磁ロック機構２０Ａは、電磁ロック２１は、ソレノイドロックからなっていると共に、ソレノイドロックは、ロック又はロック解除するときに鉛直方向に進退移動するロックピン２２を備えている。
【００７３】
これにより、電磁ロック２１は、ソレノイドロックからなっているので、スライド保護カバー１２を電磁的にロックすることが可能となる。
【００７４】
また、ソレノイドロックは、ロック又はロック解除するときに鉛直方向に進退移動するロックピン２２を備えている。このため、ロックピン２２が水平方向に進退移動する場合には、電磁ロック機構の横幅が大きくなるが、ロックピン２２が鉛直方向に場合には、電磁ロック機構２０Ａをコンパクトに形成することができる。
【００７５】
〔実施の形態２〕
本発明の他の実施の形態について図６に基づいて説明すれば、以下のとおりである。尚、本実施の形態において説明すること以外の構成は、前記実施の形態１と同じである。また、説明の便宜上、前記の実施の形態１の図面に示した部材と同一の機能を有する部材については、同一の符号を付し、その説明を省略する。
【００７６】
本実施の形態の電極ユニット１０における電磁ロック機構２０Ｂは、前記実施の形態１の電磁ロック機構２０Ａの構成に加えて、さらに、スライド保護カバー１２の先端がセンサ２４に接触している場合、電磁ロック２１が非解錠状態となるときに、ロックピン２２が進出移動できるカバー開放時施錠用ピン挿入孔１２ｆが設けられている点が異なっている。
【００７７】
本実施の形態の電極ユニット１０における電磁ロック機構２０Ｂの構成について、図６に基づいて説明する。図６は、本実施の形態の電磁ロック機構２０Ｂの構成を示す斜視図である。
【００７８】
本実施の形態の電磁ロック機構２０Ｂは、図６に示すように、スライド保護カバー１２には、電磁ロック２１のロックピン２２が挿入するためのピン挿入用切欠き１２ｅに加えて、電極ユニット１０の中央側にカバー開放時施錠用ピン挿入孔１２ｆが穿設されている。
【００７９】
詳細には、このカバー開放時施錠用ピン挿入孔１２ｆは、スライド保護カバー１２の先端がセンサ２４に接触している場合、電磁ロック２１が非解錠状態となるときに、ロックピン２２が進出移動できる位置に設けられている。
【００８０】
これによって、スライド保護カバー１２がセンサ２４のセンサ先端部２４ａに接触している場合、電磁ロック２１を非解錠状態としても、ロックピン２２の先端がスライド保護カバー１２上に接触するのではなく、ロックピン２２の先端はカバー開放時施錠用ピン挿入孔１２ｆに挿入される。
【００８１】
したがって、本実施の形態の電磁ロック機構２０Ｂは、ロックピン２２がスライド保護カバー１２の上面に接触することを防止して、電極ユニット１０の破損確率を低下させることが可能となる。
【００８２】
このように、本実施の形態における電磁ロック機構２０Ｂは、被ロック部材としてのスライド保護カバー１２に、第１状態としての閉鎖状態のときにスライド保護カバー１２の閉鎖状態の解除を阻止すべくロックピン２２が進出移動可能な第１状態施錠時凹部としてのピン挿入用切欠き１２ｅと、第２状態としての開放状態のときにロックピン２２が進出移動可能な第２状態施錠時凹部としてのカバー開放時施錠用ピン挿入孔１２ｆとを備えている。また、制御部２５は、スライド保護カバー１２が開放状態になったことをセンサ２４が検知したときに電磁ロック２１を非解錠状態とするように制御する。また、制御部２５は、スライド保護カバー１２の開放状態が解除されるときには、電磁ロック２１を解錠状態とした後、スライド保護カバー１２の開放状態が解除されたことセンサ２４が検知したときに電磁ロック２１を非解錠状態とするように制御する。
【００８３】
これにより、被ロック部材は、閉鎖状態のときに上記被ロック部材の閉鎖状態の解除を阻止すべくロックピン２２が進出移動可能なピン挿入用切欠き１２ｅが備えられているので、スライド保護カバー１２が閉鎖状態の場合には、電磁ロック２１の非解錠時に、ロックピン２２がこのピン挿入用切欠き１２ｅに挿入することにより、スライド保護カバー１２の閉鎖状態が解除できないようにロックされる。
【００８４】
一方、本実施の形態では、制御部２５は、スライド保護カバー１２が開放状態になったことをセンサ２４が検知したときに電磁ロック２１を非解錠状態とする。これにより、スライド保護カバー１２が開放状態のときにはロックピン２２は進出移動して、スライド保護カバー１２のカバー開放時施錠用ピン挿入孔１２ｆに挿入される。このため、スライド保護カバー１２が開放状態のときには、電磁ロック２１のロックピン２２がカバー開放時施錠用ピン挿入孔１２ｆに挿入されている。この結果、次に、スライド保護カバー１２の開放状態が解除されるときには、この電磁ロック２１の非解錠状態を解錠状態にしなければ、スライド保護カバー１２の開放状態を解除することができない。
【００８５】
そこで、本実施の形態では、制御部２５は、スライド保護カバー１２の開放状態が解除されるときに電磁ロック２１を解錠状態とした後、スライド保護カバー１２の開放状態が解除されたことセンサ２４が検知したときに電磁ロック２１を非解錠状態とするように制御する。
【００８６】
このため、スライド保護カバー１２の開放状態が解除されるときには、制御部２５の制御により、スライド保護カバー１２の開放状態が解除可能となる。
【００８７】
〔実施の形態３〕
本発明のさらに他の実施の形態について図７及び図８に基づいて説明すれば、以下のとおりである。尚、本実施の形態において説明すること以外の構成は、前記実施の形態１及び実施の形態２と同じである。また、説明の便宜上、前記の実施の形態１及び実施の形態２の図面に示した部材と同一の機能を有する部材については、同一の符号を付し、その説明を省略する。
【００８８】
前記実施の形態１の電磁ロック機構２０Ａ及び実施の形態２の電磁ロック機構２０Ｂでは、センサ２４はスライド保護カバー１２の先端がセンサ先端部２４ａに接触したか否かを検知する接触式センサであった。これに対して、本実施の形態の電磁ロック機構２０Ｃは、センサ２６が、非接触式かつ反射型のセンサからなっている点が異なっている。
【００８９】
本実施の形態の電極ユニット１０における電磁ロック機構２０Ｃの構成について、図７に基づいて説明する。図７は本実施の形態の電磁ロック機構２０Ｃを備えた電極ユニット１０の構成を示す水平断面図である。
【００９０】
本実施の形態の電極ユニット１０は、図７に示すように、固定基板１４にセンサ２６が固定されている。本実施の形態では、このセンサ２６は非接触式かつ反射型のセンサからなっている。
【００９１】
この非接触式かつ反射型のセンサからなるセンサ２６は、センサ２６とスライド保護カバー１２の奥側先端面との距離が一定値以下になると、センサ２６とスライド保護カバー１２の奥側先端面との距離が一定値以下になったことをセンサ２６に送信する。
【００９２】
上記構成の電磁ロック機構２０Ｃにおける制御動作について、図８に基づいて説明する。図８は、上記電磁ロック機構２０Ｃの制御動作を示すフローチャートである。尚、図８においては、前記実施の形態１の電磁ロック機構２０Ａの動作と同じ処理については、図５と同じステップ番号を付している。
【００９３】
図８に示すように、スライド保護カバー１２のスライドが必要な場合、スライド保護カバー稼働処理が開始される（Ｓ１）。これにより、制御部２５は、スライド保護カバー開放開始信号を受信する（Ｓ２）。スライド保護カバー開放開始信号を受信した制御部２５は電磁ロック２１に解錠信号を送信し、これにより、電磁ロック２１は解錠状態とされる（Ｓ３）。この結果、スライド保護カバー１２がスライド可能となる。このスライド保護カバー１２のスライド可能状態において、スライド保護カバー１２が充電装置２からの充電用コネクタ４によって押圧されてスライドすると、センサ２６とスライド保護カバー１２の奥側先端面との間の距離が一定値になったか否かが判定される（Ｓ１１）。本実施の形態では、センサ２６とスライド保護カバー１２との間の距離が一定値になった位置は、スライド保護カバー１２が完全に開放された位置となっている。
【００９４】
センサ２６は、スライド保護カバー１２が一定量以上スライドしてセンサ２６とスライド保護カバー１２の奥側先端面との距離が一定値以下になったことを、制御部２５に送信する。
【００９５】
本実施の形態では、制御部２５は、センサ２６とスライド保護カバー１２の奥側先端面との距離が一定値以下になったことの信号を受信すると、電磁ロック２１に非解錠信号を送信し、これにより、電磁ロック２１は非解錠状態とされる（Ｓ５）。
【００９６】
この後、制御部２５が、スライド保護カバー閉鎖開始信号を受信するまで、この状態が継続される。
【００９７】
次いで、制御部２５がスライド保護カバー閉鎖開始信号を受信すると（Ｓ６）、電磁ロック２１は解錠状態とされる（Ｓ７）。これにより、電磁ロック２１のロックピン２２が上方へ後退移動する。
【００９８】
次いで、センサ２６とスライド保護カバー１２の奥側先端面との距離が一定値以下になっているか否かが判定される（Ｓ１２）。そして、センサ２６とスライド保護カバー１２の奥側先端面との距離が一定値以下になっていない、つまり一定値よりも大きいと判定されると、電磁ロック２１は非解錠状態とされる（Ｓ９）。ここで、センサ２６とスライド保護カバー１２の奥側先端面との距離が一定値以下になっていない、つまり一定値よりも大きいと判定された直後は、スライド保護カバー１２は閉鎖のためにスライドしている可能性がある。したがって、スライド保護カバー１２は閉鎖のためのスライド中に、電磁ロック２１が非解錠状態となってロックピン２２が進出移動すると、ロックピン２２の先端がスライド保護カバー１２の上面に接触することになる。しかし、ロックピン２２の先端は、スライド保護カバー１２は閉鎖のためのスライドによりスライド保護カバー１２の上面を摺動する。そして、スライド保護カバー１２が完全閉鎖されたときに、ロックピン２２はピン挿入用切欠き１２ｅに自重で落ちるのみである。このとき、電磁ロック２１が小型のものであれば、ロックピン２２の荷重は数十グラム程度であるので、スライド保護カバー１２に与える影響は軽微である。
【００９９】
尚、ロックピン２２のスライド保護カバー１２上の摺動時間を減ずるためには、例えば、ステップＳ８において、センサ２６とスライド保護カバー１２の奥側先端面との距離が一定値以下になっていない、つまり一定値よりも大きいと判定された後、制御部２５は、電磁ロック２１に直ちに非解錠信号を送信するのではなく、数秒程度待機した後、電磁ロック２１に非解錠信号を送信するのが好ましい。
【０１００】
本実施の形態の電磁ロック機構２０Ｃは、このような制御により、電磁ロック２１が高温になることを防止する。その結果、電磁ロック２１を垂直方向に設置することが可能となる。
【０１０１】
尚、本発明は、上記の実施の形態に限定されるものではなく、本発明の範囲内で種々の変更が可能である。例えば、上記実施の形態では、センサ２６は、センサ２６とスライド保護カバー１２の奥側先端面との距離が一定値以下になると、その旨を検出することができる。しかし、本発明の電磁ロック機構２０Ｃにおいては、一定値は必ずしも１点に限らず、例えは値の異なる２点を検出可能となっているとすることができる。
【０１０２】
これにより、センサ２６とスライド保護カバー１２の奥側先端面との距離が第一定値以下にときは、スライド保護カバー１２が完全に開放された位置であり、センサ２６とスライド保護カバー１２の奥側先端面との距離が第二定値以上のときは、スライド保護カバー１２が完全に閉鎖された位置であるとすることができる。
【０１０３】
これにより、図８のステップ１２において、センサ２６とスライド保護カバー１２の奥側先端面との距離が第二定値以上になっているか否かが判定される（Ｓ１２）。そして、センサ２６とスライド保護カバー１２の奥側先端面との距離が第二定値以上になっていると判定されると、電磁ロック２１が非解錠状態とされる（Ｓ９）。
【０１０４】
この結果、電磁ロック２１が非解錠状態とされる時期が、スライド保護カバー１２が完全に閉鎖されたときになる。このため、電磁ロック２１は非解錠状態において、ロックピン２２にピン挿入用切欠き１２ｅに挿入される。したがって、ロックピン２２の先端がスライド保護カバー１２の上面を摺動するということが無くなる。
【０１０５】
このように、本実施の形態における電磁ロック機構２０Ｃは、センサ２６は、非接触式センサからなっている。
【０１０６】
これにより、センサ２６がスライド保護カバー１２に接触しなくても、スライド保護カバー１２が第２状態になったことを検出することができる。
【０１０７】
〔実施の形態４〕
本発明のさらに他の実施の形態について図９に基づいて説明すれば、以下のとおりである。尚、本実施の形態において説明すること以外の構成は、前記実施の形態１〜実施の形態３と同じである。また、説明の便宜上、前記の実施の形態１〜実施の形態３の図面に示した部材と同一の機能を有する部材については、同一の符号を付し、その説明を省略する。
【０１０８】
本実施の形態の電磁ロック機構２０Ｄは、前記実施の形態３の電磁ロック機構２０Ｃの構成に加えて、支持基板１７の側面にも非接触式かつ反射型のセンサ２７が設けられている点が異なっている。
【０１０９】
本実施の形態の電極ユニット１０における電磁ロック機構２０Ｄの構成について、図９に基づいて説明する。図９は本実施の形態の電磁ロック機構２０Ｄを備えた電極ユニット１０の構成を示す水平断面図である。
【０１１０】
本実施の形態の電極ユニット１０の電磁ロック機構２０Ｄは、図９に示すように、固定基板１４には非接触式センサかつ反射型からなるセンサ２６が固定されていると共に、支持基板１７の側面にも非接触式かつ反射型からなるセンサ２７が固定されている。
【０１１１】
このセンサ２７は、スライド保護カバー１２が完全に閉鎖したときに、センサ２７のセンシング領域からスライド保護カバー１２の奥側先端部が外れることによって、スライド保護カバー１２の完全閉鎖を検知する。これにより、前記実施の形態３の電磁ロック機構２０Ｃの制御動作を示す図８のステップ１２の判定にこのセンサ２７を使用する。
【０１１２】
これにより、図８のステップ１２において、センサ２７のセンシング領域からスライド保護カバー１２の奥側先端部が外れたか否かが判定される（Ｓ１２）。そして、センサ２７のセンシング領域からスライド保護カバー１２の奥側先端部が外れたと判定されると、電磁ロック２１が非解錠状態とされる（Ｓ９）。
【０１１３】
この結果、電磁ロック２１が非解錠状態とされる時期が、スライド保護カバー１２が完全に閉鎖されたときになる。このため、電磁ロック２１は非解錠状態とされると、ロックピン２２がピン挿入用切欠き１２ｅに確実に挿入されるので、ロックピン２２の先端がスライド保護カバー１２の上面を摺動するということが無くなる。
【０１１４】
このように、本実施の形態における電磁ロック機構２０Ｄは、被ロック部材としてのスライド保護カバー１２が第１状態としての閉鎖状態であることを検知する被ロック部材第１状態検知センサとしてのセンサ２７が設けられている。
【０１１５】
本実施の形態では、制御部２５は、スライド保護カバー１２が第２状態としての開放状態になったことをセンサ２６が検知したときに電磁ロック２１を非解錠状態とするように制御する。そして、制御部２５は、スライド保護カバー１２の開放状態が解除されるときに電磁ロック２１を解錠状態とした後、スライド保護カバー１２の開放状態が解除されたことをセンサ２６が検知したときに電磁ロック２１を非解錠状態とするように制御する。
【０１１６】
この場合、スライド保護カバー１２の開放状態が解除されたことをセンサ２６が検知したときに電磁ロック２１を直ちに非解錠状態とする。しかし、本来は、スライド保護カバー１２の開放状態が解除された後、スライド保護カバー１２が閉鎖状態になったときに、電磁ロック２１を非解錠状態とすることが好ましい。
【０１１７】
そこで、本実施の形態では、スライド保護カバー１２が閉鎖状態であることを検知するセンサ２７が設けられているので、スライド保護カバー１２の開放状態が解除された後、スライド保護カバー１２が閉鎖状態になったことをセンサ２７によって、検知したときに、電磁ロック２１を非解錠状態とすることができる。
【０１１８】
〔実施の形態５〕
本発明のさらに他の実施の形態について図１０に基づいて説明すれば、以下のとおりである。尚、本実施の形態において説明すること以外の構成は、前記実施の形態４と同じである。また、説明の便宜上、前記の実施の形態４の図面に示した部材と同一の機能を有する部材については、同一の符号を付し、その説明を省略する。
【０１１９】
前記実施の形態４の電磁ロック機構２０Ｄでは、固定基板１４に非接触式かつ反射型のセンサ２６が設けられていると共に、支持基板１７の側面にも非接触式かつ反射型のセンサ２７が設けられていた。これに対して、本実施の形態の電磁ロック機構２０Ｅは、支持基板１７の側面に設けられたセンサが非接触式かつ透過型のセンサ２８からなっている点が異なっている。
【０１２０】
本実施の形態の電極ユニット１０における電磁ロック機構２０Ｅの構成について、図１０に基づいて説明する。図１０は本実施の形態の電磁ロック機構２０Ｅを備えた電極ユニット１０の構成を示す水平断面図である。
【０１２１】
本実施の形態の電磁ロック機構２０Ｅは、固定基板１４に非接触式かつ反射型のセンサ２６が設けられていると共に、支持基板１７の側面には非接触式かつ透過型のセンサ２８が設けられている。このセンサ２８は、一方が例えばレーザ光を出射し、他方がその出射光を受光する部材からなっている。
【０１２２】
このように、支持基板１７の側面に、非接触式かつ反射型のセンサ２７ではなく、非接触式かつ透過型のセンサ２８を設けることによって、スライド保護カバー１２の端部を跨ぐ形で設置する透過型センサを使用した方がより電磁ロック機構２０Ｅの信頼性を高めることが可能である。
【０１２３】
〔実施の形態６〕
本発明のさらに他の実施の形態について図１１に基づいて説明すれば、以下のとおりである。尚、本実施の形態において説明すること以外の構成は、前記実施の形態１〜実施の形態５と同じである。また、説明の便宜上、前記の実施の形態１〜実施の形態５の図面に示した部材と同一の機能を有する部材については、同一の符号を付し、その説明を省略する。
【０１２４】
前記実施の形態１の電磁ロック機構２０Ａ〜実施の形態５の電磁ロック機構２０Ｅでは、電磁ロック２１はスライド保護カバー１２の片側に１個設けられていた。本実施の形態の電磁ロック機構２０Ｆでは、スライド保護カバー１２の両側にそれぞれ１個ずつ設けられている点が異なっている。
【０１２５】
本実施の形態の電極ユニット１０における電磁ロック機構２０Ｆの構成について、図１１に基づいて説明する。図１１は本実施の形態の電磁ロック機構２０Ｆの構成を示す側面図である。
【０１２６】
本実施の形態の電極ユニット１０における電磁ロック機構２０Ｆは、図１１に示すように、スライド保護カバー１２の上面側及び下面側にそれぞれ電磁ロック２１を備えている。そして、スライド保護カバー１２の上面側及び下面側にそれぞれピン挿入用切欠き１２ｅが設けられている。
【０１２７】
本実施の形態の電磁ロック機構２０Ｆでは、２つの電磁ロック２１を同時に制御する。
【０１２８】
これにより、電磁ロック２１の一方が正常に動作しない場合でも、他方の電磁ロック２１がスライド保護カバー１２のスライドを拘束する。
【０１２９】
この結果、スライド保護カバー１２の信頼性をより高めることが可能となる。
【０１３０】
尚、本実施の形態においては、上下の電磁ロック２１を垂直方向同列に配置している。しかし、必ずしもこれに限らない。すなわち、電磁ロック２１は、上下方向にロックピン２２が向いていればよく、例えば、電磁ロック２１が互いに水平方向にずれた配置をしても問題ない。
【０１３１】
このように、本実施の形態における電磁ロック機構２０Ｆは、電磁ロック２１は、被ロック部材としてのスライド保護カバー１２を挟んで、ロックピン２２が鉛直方向下向きの第１電磁ロックとしての電磁ロック２１と、ロックピン２２が鉛直方向上向きの第２電磁ロックとしての電磁ロック２１とからなっている。
【０１３２】
これにより、例えば、一方の電磁ロック２１が正常に動作しない場合でも、例えば、他方の電磁ロック２１がスライド保護カバー１２をロックすることができる。
【０１３３】
この結果、電磁ロック機構２０Ｆの信頼性をより高めることが可能となる。
【０１３４】
また、一方の電磁ロック２１はロックピン２２が垂直方向下向きであり、他方の電磁ロック２１はロックピン２２が垂直方向上向きである。このため、一方の電磁ロック２１と他方の電磁ロック２１とは、スライド保護カバー１２を挟んで上下対称に設けられる。この結果、電磁ロック機構２０Ｆにおける電磁ロック２１のスペースをできるだけ少スペースにすることができる。
【０１３５】
〔まとめ〕
本発明の態様１における電磁ロック機構２０Ａ〜２０Ｆは、第１状態（閉鎖状態）の被ロック部材（スライド保護カバー１２）を解錠時通電タイプの電磁ロック２１を用いて施錠する一方、上記被ロック部材（スライド保護カバー１２）の第１状態（閉鎖状態）が解除されるときに上記電磁ロック２１を解錠状態とした後、第１状態（閉鎖状態）の被ロック部材（スライド保護カバー１２）が第２状態（開放状態）へ遷移される電磁ロック機構において、上記被ロック部材（スライド保護カバー１２）が第２状態（開放状態）になったことを検知するセンサ２４と、上記被ロック部材（スライド保護カバー１２）が第２状態（開放状態）になったことをセンサ２４が検知したときに上記電磁ロック２１を非解錠状態とするように制御する制御部２５とを備えていることを特徴としている。尚、本発明において、「電磁ロックが解錠状態」とは、ロックピンが完全に上がった状態をいう。一方、「電磁ロックが非解錠状態」とは、ロックピンがピン挿入用切欠きに挿入した施錠状態と、ロックピンが完全に上がらず、被ロック部材の上面を摺動する状態との両方をいう。
【０１３６】
上記の発明によれば、電磁ロック機構は、第１状態の被ロック部材を解錠時通電タイプの電磁ロックを用いて施錠する一方、上記被ロック部材の第１状態が解除されるときに上記電磁ロックを解錠状態とした後、第１状態の被ロック部材が第２状態へ遷移される。
【０１３７】
このように、電磁ロック機構は、被ロック部材が第２状態になっているときは、電磁ロックは解錠状態になっており、この状態は、第２状態が解除されるまで続く。その結果、第２状態が長い期間である場合には、電磁ロックは通電状態を維持しており、大きな発熱を伴う。したがって、放熱性能が低い場合、電磁ロックは高温となり、電磁ロックの動作が不安定になる虞がある。
【０１３８】
そこで、本発明の電磁ロック機構は、上記被ロック部材が第２状態になったことを検知するセンサと、上記被ロック部材が第２状態になったことをセンサが検知したときに上記電磁ロックを非解錠状態とするように制御する制御部とを備えている。
【０１３９】
これにより、制御部は、被ロック部材が第２状態になったことをセンサが検知したときに電磁ロックを非解錠状態とするように制御する。この結果、従来では、被ロック部材が第２状態のときは通電状態であったが、本発明では、被ロック部材が第２状態のときは電磁ロックを非解錠状態とする。このため、被ロック部材が第２状態のときは、電磁ロックは非通電状態となっている。この結果、電磁ロックが高温になることがない。
【０１４０】
したがって、解錠時通電タイプの電磁ロックを用いた場合に、電磁ロックの動作が不安定となるのを防止し得る電磁ロック機構を提供することができる。
【０１４１】
本発明の態様２における電磁ロック機構２０Ａ〜２０Ｆは、態様１の電磁ロック機構において、前記電磁ロック２１は、ソレノイドロックからなっていると共に、上記ソレノイドロックは、ロック又はロック解除するときに鉛直方向に進退移動するロックピン２２を備えていることが好ましい。
【０１４２】
これにより、前記電磁ロックは、ソレノイドロックからなっているので、被ロック部材を電磁的にロックすることが可能となる。
【０１４３】
また、上記ソレノイドロックは、ロック又はロック解除するときに鉛直方向に進退移動するロックピンを備えている。このため、ロックピンが水平方向に進退移動する場合には、電磁ロック機構の横幅が大きくなるが、ロックピンが鉛直方向に場合には、電磁ロック機構をコンパクトに形成することができる。
【０１４４】
本発明の態様３における電磁ロック機構２０Ｂは、態様２の電磁ロック機構において、前記被ロック部材（スライド保護カバー１２）は、第１状態（閉鎖状態）のときに上記被ロック部材（スライド保護カバー１２）の第１状態（閉鎖状態）の解除を阻止すべく前記ロックピン２２が進出移動可能な第１状態施錠時凹部（ピン挿入用切欠き１２ｅ）と、第２状態（開放状態）のときに上記ロックピンが進出移動可能な第２状態施錠時凹部（カバー開放時施錠用ピン挿入孔１２ｆ）とを備えていると共に、前記制御部２５は、被ロック部材（スライド保護カバー１２）が第２状態（開放状態）になったことを前記センサ２４が検知したときに上記電磁ロック２１を非解錠状態とするように制御した後、上記被ロック部材（スライド保護カバー１２）の第２状態（開放状態）が解除されるときに電磁ロック２１を解錠状態とした後、被ロック部材（スライド保護カバー１２）の第２状態（開放状態）が解除されたことを上記センサ２４が検知したときに電磁ロック２１を非解錠状態とするように制御するとすることができる。
【０１４５】
これにより、被ロック部材は、第１状態のときに上記被ロック部材の第１状態の解除を阻止すべく前記ロックピンが進出移動可能な第１状態施錠時凹部が備えられているので、被ロック部材が第１状態の場合には、電磁ロックの非解錠時に、ロックピンがこの第１状態施錠時凹部の挿入することにより、被ロック部材の第１状態が解除できないようにロックされる。
【０１４６】
一方、本発明では、制御部は、被ロック部材が第２状態になったことをセンサが検知したときに電磁ロックを非解錠状態とする。これにより、被ロック部材が第２状態のときにはロックピンは進出移動して、被ロック部材の第２状態施錠時凹部に挿入される。この結果、次に、被ロック部材の第２状態が解除されるときには、この電磁ロックの非解錠状態を解錠状態にしなければ、被ロック部材の第２状態を解除することができない。
【０１４７】
そこで、本発明では、制御部は、被ロック部材の第２状態が解除されるときに電磁ロックを解錠状態とした後、被ロック部材の第２状態が解除されたことを上記センサが検知したときに電磁ロックを非解錠状態とするように制御する。
【０１４８】
このため、被ロック部材の第２状態が解除されるときには、制御部の制御により、被ロック部材の第２状態が解除可能となる。
【０１４９】
本発明の態様４における電磁ロック機構２０Ｃ・２０Ｄ・２０Ｅは、態様１、２又は３の電磁ロック機構において、前記センサ２６〜２８は、非接触式センサからなっているとすることができる。
【０１５０】
これにより、センサは、非接触式センサからなっているので、センサが被ロック部材に接触しなくても、被ロック部材が第２状態になったことを検出することができる。
【０１５１】
本発明の態様５における電磁ロック機構２０Ｄ・２０Ｅは、態様３の電磁ロック機構において、前記被ロック部材（スライド保護カバー１２）が第１状態（閉鎖状態）であることを検知する被ロック部材第１状態検知センサ（センサ２７・２８）が設けられていることが好ましい。
【０１５２】
本発明では、制御部は、被ロック部材が第２状態になったことをセンサが検知したときに電磁ロックを非解錠状態とするように制御する。そして、制御部は、被ロック部材の第２状態が解除されるときに電磁ロックを解錠状態とした後、被ロック部材の第２状態が解除されたことをセンサが検知したときに電磁ロックを非解錠状態とするように制御する。
【０１５３】
この場合、被ロック部材の第２状態が解除されたことをセンサが検知したときに電磁ロックを直ちに非解錠状態とする。しかし、本来は、被ロック部材の第２状態が解除された後、被ロック部材が第１状態になったときに、電磁ロックを非解錠状態とするのが好ましい。
【０１５４】
そこで、本発明では、被ロック部材が第１状態であることを検知する被ロック部材第１状態検知センサが設けられているので、被ロック部材の第２状態が解除された後、被ロック部材が第１状態になったことを被ロック部材第１状態検知センサによって、検知したときに、電磁ロックを非解錠状態とすることができる。
【０１５５】
本発明の態様６における電磁ロック機構２０Ｆは、態様２又は３の電磁ロック機構において、前記電磁ロック２１は、前記被ロック部材（スライド保護カバー１２）を挟んで、ロックピン（ロックピン２２）が鉛直方向下向きの第１電磁ロック（電磁ロック２１）と、ロックピン２２が鉛直方向上向きの第２電磁ロック（電磁ロック２１）とからなっていることが好ましい。
【０１５６】
これにより、例えば、第１電磁ロックが正常に動作しない場合でも、第２電磁ロックが被ロック部材をロックすることができる。
【０１５７】
この結果、電磁ロック機構の信頼性をより高めることが可能となる。
【０１５８】
また、第１電磁ロックは被ロック部材を挟んで、ロックピンが鉛直方向下向きであり、第２電磁ロックはロックピンが鉛直方向上向きである。このため、第１電磁ロックと第２電磁ロックとは、被ロック部材を挟んで上下対称に設けられる。この結果、電磁ロック機構における電磁ロックのスペースをできるだけ少スペースにすることができる。
【０１５９】
尚、本発明は、上述した各実施形態に限定されるものではなく、請求項に示した範囲で種々の変更が可能であり、異なる実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を適宜組み合わせて得られる実施形態についても本発明の技術的範囲に含まれる。さらに、各実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を組み合わせることにより、新しい技術的特徴を形成することができる。
【符号の説明】
【０１６０】
１            移動型ロボット
１ａ          バッテリ
２            充電装置
３            アーム
４            充電用コネクタ
５            給電電極
１０            電極ユニット
１１            電極
１１ａ          正極
１１ｂ          負極
１２            スライド保護カバー（被ロック部材）
１２ａ          貫通孔
１２ｂ          露出面
１２ｃ          小径穴部
１２ｄ          大径穴部
１２ｅ          ピン挿入用切欠き（第１状態施錠時凹部）
１２ｆ          カバー開放時施錠用ピン挿入孔（第２状態施錠時凹部）
１４            固定基板
１５            電極ユニット筐体
１６            保護カバー用固定治具
１６ａ          治具軸部
１６ｂ          治具先端部
１７            支持基板
１８            弾性体
２０Ａ〜２０Ｆ  電磁ロック機構
２１            電磁ロック
２２            ロックピン
２３            バネ
２４            センサ
２４ａ          センサ先端部
２５            制御部
２６            センサ（非接触式センサ）
２７            センサ（非接触式センサ、被ロック部材第１状態検知センサ）
２８            センサ（非接触式センサ、被ロック部材第１状態検知センサ）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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