(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載された情報処理装置において、
車両の外を撮影して得られた撮影画像を取得し、前記撮影画像に道路標識が含まれるか否かを検出して撮影画像に含まれた道路標識を認識する制御部を備え、
前記制御部は、前記認識した道路標識と道路情報データの標識情報とを比較し、前記認識した道路標識が前記道路情報データの標識情報と異なる場合に、前記認識した道路標識情報の表示を行い、
前記制御部は、前記撮影画像に基づいて、道路標識に応じて求めた尤度を閾値処理し、閾値を超えた尤度における道路標識を認識結果として前記表示部に表示する表示対象とし、前記道路情報データの標識情報に基づいて前記標識の位置がわかっている場合には、尤度を閾値処理する際の閾値を下げるように設定することを特徴とする情報処理装置。
【請求項２】
前記道路情報データおよび前記撮影画像を記憶する記憶部を備え、
前記制御部は、前記道路標識の認識結果および前記撮影画像を表示部に表示させることを特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項３】
前記制御部は、前記撮影画像に基づいて、道路標識に応じて求めた尤度を閾値処理し、尤度が閾値を超えなかった場合、認識不能と判断し、前記表示部には表示しないことを特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項４】
前記制御部は、前記道路標識の認識結果の履歴を解析し、前記道路標識の認識結果が頻繁に変動する場合には、道路標識の認識異常と判断し、尤度を閾値処理する際の閾値を上げるように設定することを特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項５】
前記制御部は、前記認識した道路標識と前記道路情報データの標識情報とを比較し、前記認識した道路標識が前記道路情報データの標識情報と大きく異なる場合に、前記表示部に警告を表示させることを特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項６】
撮影機能を有する撮影装置が接続可能なインターフェースを備え、
前記制御部は、前記インターフェースを介して前記撮影装置から前記撮影画像を取得することを特徴とする請求項１から請求項５のいずれか一項に記載の情報処理装置。
【請求項７】
前記制御部は、運転者が表示部に表示された前記認識した道路標識を選択した場合に、この認識した道路標識をＥＣＵに出力することを特徴とする請求項１から請求項６のいずれか一項に記載の情報処理装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、情報処理装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
本技術分野の背景技術として、特許文献１には、「カメラ１４が撮影した画像に対して画像処理部２５が画像処理を行ない、標識パターンとの照合によって標識が指示する内容を特定する。情報管理部２４は、特定した内容によってデータ格納部２６の地図データや交通情報を更新する。運転支援装置１は、データ格納部２６に格納されたデータや情報を用いて経路案内部２１による経路案内処理、情報提供部２２による情報提供処理および動作制御部２３による動作制御を実行する。」と記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００６−２７５６９０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に記載された技術は、情報管理部が取得した情報（速度制限や一旦停止、工事中など）に対応する情報がデータ格納部に存在する場合、取得した標識の示す内容とデータ格納部に記憶した内容とを比較し、一致していなければ標識から取得した内容に変更するものである。
しかしながら、道路標識を認識する際に、道路標識を認識できない場合や、誤認識してしまうおそれがあり、このような場合に、不適切な標識の内容に設定がされてしまうおそれがあるという問題を有している。
本発明は、前記した事情に鑑みてなされたものであり、道路標識の認識結果を運転者に選択させることで、適切な道路標識の認識を行うことのできる情報処理装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
前記目的を達成するために、本発明は、車両に搭載された情報処理装置において、車両の外を撮影して得られた撮影画像を取得し、前記撮影画像に道路標識が含まれるか否かを検出して撮影画像に含まれた道路標識を認識する制御部を備え、前記制御部は、前記認識した道路標識と道路情報データの標識情報とを比較し、前記認識した道路標識が前記道路情報データの標識情報と異なる場合に、前記認識した道路標識情報の表示を行い、前記制御部は、前記撮影画像に基づいて、道路標識に応じて求めた尤度を閾値処理し、閾値を超えた尤度における道路標識を認識結果として前記表示部に表示する表示対象とし、前記道路情報データの標識情報に基づいて前記標識の位置がわかっている場合には、尤度を閾値処理する際の閾値を下げるように設定することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００６】
本発明によれば、道路標識の認識結果を運転者に選択させることで、適切な道路標識の認識を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】本発明の実施形態に係る車載ナビゲーション装置の機能的構成を示すブロック図である。
【図２】道路標識の認識処理動作の流れを示す説明図である。
【図３】撮影画像の一例について模式的に示す説明図である。
【図４】尤度関数を用いた速度標識の認識結果の処理を示す説明図である。
【図５】認識結果による表示速度が「４０」の場合の表示例を示す説明図である。
【図６】認識結果による表示速度が「４０」の場合の他の表示例を示す説明図である。
【図７】自車両が現在走行している速度と、認識結果による表示速度が大きく異なる場合の表示例を示す説明図である。
【図８】撮影画像から道路標識が検出されたが道路標識の表示速度を認識できなかった場合の表示例を示す説明図である。
【図９】本実施形態の動作を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
以下、図面を参照して本発明の実施形態について説明する。
図１は、第１実施形態に係る情報処理装置の車載ナビゲーション装置１（情報処理装置）の機能的構成を示すブロック図である。
【０００９】
車載ナビゲーション装置１は、車両に搭載される装置であり、車両の現在位置を検出する自車位置検出を行う機能、地図を表示して表示した地図上に車両の現在位置を表示する地図表示を行う機能、目的地までの経路を探索する経路探索を行う機能、および地図を表示して、地図上に目的地までの経路を表示し、目的地までの経路を案内する経路案内を行う機能を備える。
以下において、車載ナビゲーション装置１が搭載された車両を「自車両」と表現する。
【００１０】
図１に示すように、車載ナビゲーション装置１は、制御部１０と、操作部１１と、表示部１２と、記憶部１３と、ＧＰＳユニット１４と、相対方位検出ユニット１５と、インターフェース１６と、車速取得部１７と、を備える。車載ナビゲーション装置１は、ＥＣＵ１８（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｕｎｉｔ）に情報を出力する。ＥＣＵ１８は、所定の運転制御条件に基づいて、自車両の自動運転を制御する。
【００１１】
制御部１０は、ＣＰＵや、ＲＯＭ、ＲＡＭ、その他の周辺回路等を備え、車載ナビゲーション装置１の各部を制御する。制御部１０は、例えば、ＣＰＵが、ＲＯＭに記憶された制御プログラムを読み出して実行する等、ハードウェアとソフトウェアとの協働により、車載ナビゲーション装置１の各部を制御する。
また、制御部１０は、標識検出部２０と、標識認識部２１と、表示制御部２２とを備える。
【００１２】
表示部１２は、車載ナビゲーション装置１に搭載されるナビゲーション表示部２５と、車両のメータパネルに搭載されるメータパネル表示部２６とを備える。表示部１２は、例えば、液晶表示パネルや、有機ＥＬパネル等から構成され、制御部１０の表示制御部２２による表示制御信号に基づいて表示を行う。
【００１３】
操作部１１は、例えば、表示部１２を構成するナビゲーション表示部２５の表示パネルにタッチセンサを重ねて配置したタッチパネルで構成される。タッチパネルは、タッチセンサにより運転者のタッチ操作を検出し、タッチ操作を示す信号を制御部１０に出力する。
また、操作部１１の他の例としては、車両のステアリングに設置されるステアリングリモコンで構成してもよい。ステアリングリモコンは、操作スイッチを備え、操作スイッチにより運転者の操作を検出し、操作を示す信号を制御部１０に出力する。
制御部１０は、タッチセンサから入力された信号またはステアリングリモコンの操作スイッチから入力された信号に基づいて、ユーザの操作に対応する処理を実行する。
なお、操作部１１は、タッチパネルおよびステアリングリモコンの両方で構成するようにしてもよい。
【００１４】
記憶部１３は、不揮発性メモリを備え、各種データを記憶する。
記憶部１３は、地図データ３０を記憶する。
地図データ３０は、パーセルデータを含む。パーセルデータは、前述した地図表示や、経路案内で利用されるデータであり、道路の形状の描画に係る道路描画データや、地形等の背景の描画に係る背景描画データ、行政区画等の文字列の描画に係る文字列描画データ等の地図の表示に係る描画データを含む。なお、前記道路描画データは、交差点等の道路網における結線点に対応するノードに関する情報を有するノード情報や、ノードとノードとの間に形成される道路に対応するリンクに関する情報を有するリンク情報、経路案内のために必要な情報をさらに含んでいる。
また、地図データ３０は、リージョンデータを含む。リージョンデータは、前述した経路探索で利用されるデータであり、交差点等の道路網における結線点に対応するノードに関する情報を有するノード情報や、ノードとノードとの間に形成される道路に対応するリンクに関する情報を有するリンク情報等、経路探索のために必要な情報を含む。
【００１５】
また、記憶部１３は、道路情報データ３１を記憶する。
道路情報データ３１は、地図データ３０に基づく地図に表示される道路標識（地図データ３０で管理する道路標識）のそれぞれについて、レコードを有するデータベースである。
道路情報データ３１の１件のレコードは、標識情報と、対応道路情報とを有する。
【００１６】
標識情報は、道路標識に関する情報であり、道路標識を一意に識別するための標識ＩＤと、道路標識の種類を示す標識種類情報と、道路標識の位置を示す標識位置情報とを備える。ここで、標識位置情報には、道路に固定される標識の位置情報のみならず、例えば、電光掲示板による標識の位置情報も含まれる。対応道路情報は、道路標識が設けられた道路に関する情報である。
また、記憶部１３は、画像記憶部３２を備え、後述する撮影装置としての車載カメラ３５による撮影画像を記憶する。
【００１７】
ＧＰＳユニット１４は、図示しないＧＰＳアンテナを介してＧＰＳ衛星からのＧＰＳ電波を受信し、ＧＰＳ電波に重畳されたＧＰＳ信号から、自車両の現在位置と進行方向とを演算により取得する。ＧＰＳユニット１４は、取得結果を制御部１０に出力する。
【００１８】
相対方位検出ユニット１５は、図示しないジャイロセンサと、加速度センサとを備える。ジャイロセンサは、例えば、振動ジャイロにより構成され、自車両の相対的な方位（例えば、ヨー軸方向の旋回量）を検出する。加速度センサは、自車両に作用する加速度（例えば、進行方向に対する自車両の傾き）を検出する。相対方位検出ユニット１５は、ジャイロセンサおよび加速度センサの検出結果を制御部１０に出力する。
【００１９】
車速取得部１７は、例えば、図示しない車速パルスを検出するセンサと接続され、当該センサから入力される車速パルスに基づいて自車両の車速を検出し、また、例えば、ＥＣＵ１８と通信して、ＥＣＵ１８から車速に関する情報を取得して自車両の車速を検出する。車速取得部１７は、検出結果を制御部１０に出力する。制御部１０は、車速取得部１７からの入力に基づいて、自車両の車速を検出する。
【００２０】
制御部１０は、自車位置検出を行う場合、ＧＰＳユニット１４および相対方位検出ユニット１５からの入力、車速取得部１７からの入力に基づいて、検出した自車両の車速等の自車両の状態および地図データ３０に基づいて自車両の現在位置を検出する。
【００２１】
また、制御部１０は、地図表示を行う場合、検出した自車両の現在位置を、タッチパネルを備えたナビゲーション表示部２５に表示した地図上に表示する。
また、制御部１０は、経路探索を行う場合、地図データ３０に基づいて、検出した現在位置から、運転者に設定された目的地に至る経路を探索する。
また、制御部１０は、経路案内を行う場合、目的地までの経路を地図上に示しつつ、現出した自車両の現在位置を地図上に表示し、経路を案内する。
【００２２】
インターフェース１６は、外部装置が接続され、制御部１０の制御に従って、所定のプロトコルに従って、接続された外部装置と通信する。本実施形態では、インターフェース１６に外部装置として車載カメラ３５（撮影装置）が接続される。
車載カメラ３５は、自車両の前方を撮影するものであり、車載カメラ３５は、撮影画像をインターフェース１６を介して制御部１０に出力する。
【００２３】
次に、道路標識を認識する処理について説明する。ここで、本実施形態においては、道路標識が最高速度標識である場合を例に説明する。
図２は道路標識の認識処理動作の流れを示す説明図である。図３は、撮影画像の一例について模式的に示す説明図である。図３においては、道路標識の最高速度表示が４０ｋｍ／ｈの場合を示している。
【００２４】
標識検出部２０は、車載カメラ３５により自車両の前方を撮影した画像に基づいて、画像中に道路標識が存在するか否かを検出する。
具体的には、標識検出部２０は、図３に示す撮影画像について、例えば、統計的処理により、道路標識の存在領域を検出するパラメータに基づいて道路標識が存在する領域の確率を計算することで、撮影画像における道路標識領域の候補を抽出する。
標識検出部２０は、抽出された道路標識が存在する領域の確率が所定の閾値以上にあるか否かを判断し、所定の閾値以上にある領域を道路標識が存在する抽出領域として決定する。図３において、破線で囲んだ領域が抽出領域を示している。
なお、閾値は、任意に設定することができる。
【００２５】
そして、標識検出部２０は、道路標識が存在する抽出領域の候補が複数ある場合は、閾値以上の道路標識の領域をすべて抽出領域として検出する。標識検出部２０は、道路標識の抽出領域を標識認識部２１に送る。
【００２６】
なお、標識検出部２０による道路標識の検出処理としては、前述の統計的処理に限定されるものではなく、例えば、パターンマッチング等いずれの領域検出処理を用いるようにしてもよい。
【００２７】
次に、標識認識部２１は、標識検出部２０により検出された道路標識の抽出領域において、道路標識がどのような標識であるかを認識する。
図４は尤度関数を用いた速度標識の認識結果の処理を示す説明図である。
図４に示すように、標識認識部２１は、標識検出部２０により検出された抽出領域において、撮影画像から特徴点を数値的に抽出する。
標識認識部２１は、撮影画像から抽出した特徴量に基づいて、道路標識に表された数字、本実施形態においては、最高速度を表す表示速度に対して、尤度関数を求めるためのパラメータを参照して、道路標識の表示速度の尤もらしさを表す尤度を計算する。例えば、道路標識に表された表示速度が「１０」としたときの尤もらしさが「１０」の尤度となる。
パラメータは、例えば、道路標識の表示速度が「１０」の場合のパラメータ、「２０」の場合のパラメータというように、各表示速度に対してあらかじめ設定され、例えば、記憶部１３に記憶されている。
【００２８】
標識認識部２１は、道路標識の表示速度が「１０」の場合のパラメータを参照して、表示速度を「１０」としたときの尤度を求める。同様にして、標識認識部２１は、撮影画像から抽出した特徴量に基づいて、道路標識の表示速度が「２０」の場合のパラメータを参照して、表示速度を「２０」としたときの尤度を求める。
このように各表示速度のパラメータを参照することにより、各表示速度に応じた尤度を求めた後、標識認識部２１は、図４に示すように、各表示速度に応じた尤度を並び替える並び替え処理を行い、並び替えられた各表示速度に応じた尤度を候補テーブル４０に格納する。なお、候補テーブル４０は、記憶部１３に記憶される。
【００２９】
図４に示すように、標識認識部２１は、候補テーブル４０に格納された各尤度を閾値処理して、各尤度が閾値に達するか否かを判断し、原則として、最も尤度が高い候補が、閾値を超えている場合に、１位候補の尤度における表示速度を認識結果として表示制御部２２に出力する。
図４の例では、表示速度を「４０」としたときの尤度が０．９、表示速度を「１０」としたときの尤度が０．５、表示速度を「７０」としたときの尤度が０．１となっている場合の例を示している。
図４の例において、例えば、閾値を０．８とした場合、閾値である０．８を超えている尤度は、表示速度を「４０」としたときの尤度０．９のみであるため、標識認識部２１は、表示速度の認識結果として、表示速度が「４０」であると出力する。
【００３０】
この場合において、すべての表示速度における尤度が閾値に達しなかった場合は、標識認識部２１は、表示速度の認識が不能であると判断する。標識認識部２１は、表示速度の認識不能と判断した場合は、認識結果を出力しない。
また、閾値に達した尤度の表示速度が複数ある場合には、標識認識部２１は、最も尤度が高い表示速度を１位候補の認識結果として出力する。
この場合において、例えば、尤度が０．９の表示速度と、尤度が０．８９の表示速度とが候補として認識された場合のように、尤度が極めて近い値を示す表示速度が複数ある場合には、尤度が競合し、いずれの表示速度が正しいかを判断することができないことから、標識認識部２１は、表示速度の認識不能と判断する。
なお、このように閾値に達した尤度の表示速度が複数存在する場合に、両表示速度を表示部１２に表示させて運転者に選択させるようにしてもよい。
【００３１】
また、標識認識部２１は、図２に示すように、道路標識の認識結果を履歴として記憶し、この記憶された履歴を解析する。
すなわち、自車両が１つの道路を走行している場合においては、通常、道路標識の表示速度が大きく変動することはない。そのため、標識認識部２１は、認識結果の履歴を解析した際に、表示速度の認識結果が頻繁に変動する場合には、表示速度の認識異常と判断するものである。
このように認識異常と判断した場合には、標識認識部２１における標識認識処理において、尤度の閾値を上げて処理を行う。これにより、尤度の高い表示速度のみを認識結果として採用することになり、認識結果の正解率を高めることが可能となる。
なお、このように表示速度の認識異常と判断した場合に、これらの認識結果をすべて認識不能とする処理を行ってもよい。
【００３２】
さらに、標識認識部２１は、制御部１０が取得した自車両の現在位置および道路情報データ３１に含まれる標識情報の標識位置情報に基づく道路標識（電光掲示板を含む。）の位置を取得する。
道路標識の位置あるいは電光掲示板の位置がわかっているならば、標識の位置付近を自車両が走行している場合には、標識を検出する確率が高くなるので、標識を認識する際に、尤度を閾値処理する際の閾値を下げるように設定する。これにより、認識不能になりにくく、表示速度の認識結果の正解率を高めることが可能となる。
【００３３】
また、制御部１０は、道路情報データ３１に含まれる標識情報の標識種類情報に基づいて、自車両が現在走行中の道路における制限速度情報を取り出す。
制御部１０は、前述の標識認識部２１の認識結果による表示速度と、制限速度情報とを比較し、認識結果による表示速度が制限速度情報と異なる場合は、表示制御部２２により、表示部１２を制御することで、認識結果による表示速度を表示させる。
図５は、認識結果による表示速度が「４０」の場合の表示例を示す説明図である。
図５に示すように、メータパネル表示部２６の速度計４１の上方に、認識結果による表示速度を速度標識を模したアイコンで示した例である。
このようにメータパネル表示部２６に表示速度を表示させることで、運転者は認識結果による表示速度を容易に確認することができる。
なお、本実施形態においては、認識結果による表示速度と制限速度情報とが一致している場合には、メータパネル表示部２６に表示させない。
【００３４】
また、図６は、認識結果による表示速度が「４０」の場合の他の表示例を示す説明図である。
制御部１０は、車載カメラ３５により撮影した撮影画像を画像記憶部３２に記憶させる。図６に示すように、表示制御部２２は、標識認識部２１の認識結果による表示速度と、画像記憶部３２に記憶された撮影画像とをそれぞれメータパネル表示部２６に表示させる。
このとき、表示制御部２２は、メータパネル表示部２６に、選択操作部４２を表示させる。選択操作部４２は、本実施形態においては、「設定」の選択部４３および「無視」の選択部４４を備えている。
運転者は、メータパネル表示部２６に表示された認識結果による表示速度と、撮影画像とを視認した状態で、表示速度をそのまま目標速度に設定する場合は、選択操作部４２の「設定」の選択部４３をタッチパネルによるタッチ操作またはステアリングリモコンによるスイッチ操作で選択操作する。
【００３５】
運転者により、「設定」の選択部４３が選択された場合は、制御部１０は、認識結果による表示速度をＥＣＵ１８に出力する。これにより、ＥＣＵ１８は、認識結果による新たな速度により制御されることになる。
一方、目標速度を変更しない場合は、運転者は、選択操作部４２の「無視」の選択部４４を選択操作する。この場合には、認識結果による表示速度は、ＥＣＵ１８に出力されない。
このように道路標識の認識結果を運転者に確認させることで、誤認識に基づく設定ミスを防止することができる。
【００３６】
また、図７は、自車両が現在走行している速度と、認識結果による表示速度が大きく異なる場合の表示例を示す説明図である。
制御部１０は、自車両の現在の走行速度と、標識認識部２１の認識結果による表示速度とを比較し、現在の走行速度と、表示速度とが大きく異なる場合は、表示制御部２２は、図６の場合と同様に、標識認識部２１の認識結果による表示速度と、画像記憶部３２に記憶された撮影画像とをそれぞれメータパネル表示部２６に表示させるとともに、選択操作部４２を表示させる。
さらに、本実施形態においては、表示制御部２２は、撮影画像の表示領域の横に、メッセージを表示するメッセージ領域４５を表示させる。
【００３７】
図７は、例えば、自車両の現在の走行速度が「７５」ｋｍ／ｈであり、標識認識部２１の認識結果による表示速度が「４０」となった場合の例を示している。
このような場合には、自車両の現在の走行速度と、認識結果による表示速度とが３５ｋｍ／ｈも異なっていることから、表示制御部２２は、メッセージ領域４５に、警告メッセージを表示する。具体的には、例えば、「警告  減速しますか？」というように、自車両の減速を促す警告メッセージを表示する。
運転者は、メッセージに応じて、走行速度を変更する場合は、選択操作部の「設定」の選択部４３を選択操作することで、制御部１０は、認識結果による表示速度をＥＣＵ１８に出力する。これにより、ＥＣＵ１８は、認識結果による新たな速度により制御される。
一方、自車両の走行速度を変更しない場合は、運転者は、選択操作部４２の「無視」の選択部４４を選択操作する。この場合には、認識結果による表示速度は、ＥＣＵ１８に出力されない。
【００３８】
また、図８は、標識検出部２０により撮影画像から道路標識が検出されたが、標識認識部２１により道路標識の表示速度を認識できなかった場合の表示例を示す説明図である。
すなわち、標識検出部２０により、撮影画像に基づいて、画像中に道路標識が存在するか否かを検出できたが、例えば、尤度の閾値処理を行っても閾値を超えた尤度が存在しなかった場合など、標識認識部２１により、道路標識の表示速度の認識不能となった場合には、表示制御部２２は、表示制御部２２は、画像記憶部３２に記憶された撮影画像と、メッセージ領域とをそれぞれメータパネル表示部２６に表示させる。
表示制御部２２は、メッセージ領域４５に、注意喚起メッセージを表示する。具体的には、例えば、「標識が検出されました」というように、道路標識が検出された旨のメッセージを表示する。
なお、注意喚起メッセージを表示させる際に、メッセージ領域４５における表示とともに、音声により注意喚起するようにしてもよい。
【００３９】
次に、本実施形態の動作について、図９に示すフローチャートを参照して説明する。
【００４０】
まず、車載ナビゲーション装置１の制御部１０は、車載カメラ３５が出力した撮影画像を取得する（ステップＳ１）。
次に、標識検出部２０は、車載カメラ３５による撮影画像に基づいて、撮影画像中に道路標識が存在するか否かを検出する（ステップＳ２）。標識検出部２０により、道路標識が存在する抽出領域を検出した場合には（ステップＳ２：ＹＥＳ）、道路標識の抽出領域を標識認識部２１に送る。
【００４１】
標識認識部２１は、標識検出部２０により検出された道路標識の抽出領域において、道路標識がどのような標識であるかを認識する（ステップＳ４）。
すなわち、前述のように、標識認識部２１は、標識検出部２０により検出された抽出領域において、撮影画像から特徴点を数値的に抽出し、この特徴量に基づいて、道路標識に表された表示速度に対して、尤度関数を求めるためのパラメータを参照して、道路標識の表示速度に応じた尤度を計算する。
標識認識部２１は、各尤度が所定の閾値を超えたか否かを判断し（ステップＳ５）、尤度が所定の閾値を超えた場合には（ステップＳ５：ＹＥＳ）、その尤度に対応する表示速度を認識結果とする。
一方、標識認識部２１は、閾値を超えた尤度がない場合は（ステップＳ５：ＮＯ）、認識不能であるとして、表示速度の認識結果は出力しない（ステップＳ１４）。
そして、標識認識部２１は、所定の閾値を超えた尤度が複数あるか否か判断し（ステップＳ６）、所定の閾値を超えた尤度が複数ある場合は（ステップＳ６：ＹＥＳ）、認識結果が競合するとして、表示速度の認識結果は出力しない（ステップＳ１５）。
【００４２】
さらに、標識認識部２１は、所定の閾値を超えた尤度が複数ない場合は（ステップＳ６：ＮＯ）、道路標識の認識結果を履歴として記憶し、この記憶された履歴を解析する（ステップＳ７）。標識認識部２１は、認識結果の履歴から表示速度の認識結果が頻繁に変動すると判断した場合には（ステップＳ８：ＹＥＳ）、表示速度の認識異常と判断し、標識認識部２１における標識認識処理において、尤度の閾値を上げるように設定する（ステップＳ１６）。
【００４３】
また、標識認識部２１により、表示速度の認識結果が変動しないと判断した場合は（ステップＳ８：ＮＯ）、制御部１０は、道路情報データ３１に含まれる標識情報の標識種類情報に基づいて、自車両が現在走行中の道路における制限速度情報を取り出し、標識認識部２１の認識結果による表示速度と、制限速度情報とを比較する（ステップＳ９）。
制御部１０は、認識結果による表示速度が制限速度情報と異なると判断した場合は（ステップＳ９）、表示制御部２２により、表示部１２を制御することで、認識結果による表示速度を表示させる（ステップＳ１０）。また、制御部１０は、認識結果による表示速度が制限速度情報と異ならないと判断した場合は（ステップＳ９）、そのまま終了する。
【００４４】
その後、運転者が認識した表示速度を「設定」の選択部４３の選択操作をした場合は（ステップＳ１１：ＹＥＳ）、認識結果を目標速度として設定し（ステップＳ１２）、ＥＣＵ１８に出力する（ステップＳ１３）。
一方、運転者が「無視」の選択部４４の選択操作をした場合は（ステップＳ１１：ＮＯ）、目標速度はそのままに処理を終了する（ステップＳ１７）。
【００４５】
以上説明したように、本実施形態に係る車載ナビゲーション装置１（情報処理装置）は、自車両（車両）の外を撮影して得られた撮影画像を取得し、撮影画像に道路標識が含まれるか否かを検出して撮影画像に含まれた道路標識を認識する制御部１０を備え、制御部１０は、認識した道路標識と道路情報データ３１の標識情報とを比較し、認識した道路標識が道路情報データ３１の標識情報と異なる場合に、表示部１２に運転者にいずれかを選択されるための表示を行う。
この構成によれば、道路標識の認識結果を運転者に確認させることで、誤認識に基づく設定ミスを防止することができる。
【００４６】
また、本実施形態では、道路情報データ３１および撮影画像を記憶する記憶部１３を備え、制御部１０は、道路標識の認識結果および撮影画像を表示部１２に表示させる。
この構成によれば、道路標識の認識結果および撮影画像を表示部１２に表示させるので、運転者は撮影画像を確認しながら道路標識の認識結果を判断することができる。
【００４７】
また、本実施形態では、制御部１０は、撮影画像に基づいて、道路標識に応じて求めた尤度を閾値処理し、閾値を超えた尤度における道路標識を認識結果として表示部１２に表示する。
この構成によれば、道路標識に応じて求めた尤度を閾値処理し、閾値を超えた尤度における道路標識を認識結果として表示部１２に表示するので、道路標識の認識の正解率を高めることができる。
【００４８】
また、本実施形態では、制御部１０は、撮影画像に基づいて、道路標識に応じて求めた尤度を閾値処理し、尤度が閾値を超えなかった場合、認識不能と判断し、表示部１２には表示しない。
この構成によれば、制御部１０が、撮影画像に基づいて、道路標識に応じて求めた尤度を閾値処理し、尤度が閾値を超えなかった場合、認識不能と判断するため、認識の正確性の低い道路標識による判断を行わなくて済む。
【００４９】
また、本実施形態では、制御部１０は、撮影画像に基づいて、道路標識に応じて求めた尤度を閾値処理する際に、道路情報データ３１の標識情報に基づいて標識の位置がわかっている場合には、尤度を閾値処理する際の閾値を下げるように設定する。
この構成によれば、制御部１０が、道路情報データ３１の標識情報に基づいて標識の位置がわかっている場合には、尤度を閾値処理する際の閾値を下げた場合でも、道路標識の認識の正解率を高めることが可能となる。
【００５０】
また、本実施形態では、制御部１０は、道路標識の認識結果の履歴を解析し、道路標識の認識結果が頻繁に変動する場合には、道路標識の認識異常と判断し、尤度を閾値処理する際の閾値を上げるように設定する。
この構成によれば、制御部１０が、道路標識の認識結果の履歴を解析し、道路標識の認識結果が頻繁に変動する場合には、道路標識の認識異常と判断し、尤度を閾値処理する際の閾値を上げることで、尤度の高い表示速度のみを認識結果として採用することになり、認識結果の正解率を高めることが可能となる。
【００５１】
また、本実施形態では、制御部１０は、認識した道路標識と道路情報データ３１の標識情報とを比較し、認識した道路標識が道路情報データ３１の標識情報と大きく異なる場合に、表示部１２に警告を表示させる。
この構成によれば、制御部１０が、認識した道路標識が道路情報データ３１の標識情報と大きく異なる場合に、表示部１２に警告を表示させることで、運転者に道路標識の確認の警告を行うことができる。
【００５２】
また、本実施形態では、撮影機能を有する車載カメラ３５（撮影装置）が接続可能なインターフェース１６を備え、制御部１０は、インターフェース１６を介して車載カメラ３５から撮影画像を取得する。
この構成によれば、制御部１０は、車載カメラ３５から取得した撮影画像に基づいて、道路標識を認識することができる。
【００５３】
また、本実施形態では、制御部１０は、運転者が表示部１２に表示された認識した道路標識を選択した場合に、この認識した道路標識をＥＣＵ１８に出力することを特徴とする。
この構成によれば、制御部１０が、運転者が選択した道路標識をＥＣＵ１８に出力することで、この選択した道路標識の基づくＥＣＵ１８による制御が可能となる。
【００５４】
なお、前記実施形態においては、あくまでも本発明の一態様を示すものであり、本発明の範囲内で任意に変形および応用が可能である。
例えば、前述した実施形態では、車載ナビゲーション装置１は、道路標識の最高速度標識の認識を行うようにした例について説明したが、道路標識であれば、いずれの標識の認識を行うようにしてもよい。
また、前記実施形態においては、道路情報データ３１や地図データ３０を記憶部１３に記憶させるようにしているが、例えば、これらのデータを無線通信ネットワークなどを介して外部サーバから取得するようにしてもよい。
【００５５】
また、図１は、本願発明を理解容易にするために、車載ナビゲーション装置１の機能構成を主な処理内容に応じて分類して示した概略図であり、これら装置の構成は、処理内容に応じて、さらに多くの構成要素に分類することもできる。また、１つの構成要素がさらに多くの処理を実行するように分類することもできる。また、各構成要素の処理は、１つのハードウェアで実行されてもよいし、複数のハードウェアで実行されてもよい。また、各構成要素の処理は、１つのプログラムで実現されてもよいし、複数のプログラムで実現されてもよい。
【００５６】
また、図９を用いて説明したフローチャートの処理単位は、車載ナビゲーション装置１の処理を理解容易にするために、主な処理内容に応じて分割したものである。処理単位の分割の仕方や名称によって、本願発明が制限されることはない。各装置の処理は、処理内容に応じて、さらに多くの処理単位に分割することもできる。また、１つの処理単位がさらに多くの処理を含むように分割することもできる。また、同様のフリー状態判定が行えれば、前記のフローチャートの処理順序も、図示した例に限られるものではない。
また、前記実施形態においては、車載ナビゲーション装置１は、外部装置である車載カメラ３５から撮影画像データを取得する構成であったが、車載ナビゲーション装置１が撮影機能を有する構成であってもよい。
【符号の説明】
【００５７】
１  車載ナビゲーション装置（情報処理装置）
１０  制御部
１１  操作部
１２  表示部
１３  記憶部
１４  ＧＰＳユニット
１５  相対方位検出ユニット
１６  インターフェース
１８  ＥＣＵ
２０  標識検出部
２１  標識認識部
２２  表示制御部
２５  ナビゲーション表示部
２６  メータパネル表示部
３０  地図データ
３１  道路情報データ
３２  画像記憶部
３５  車載カメラ
４２  選択操作部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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