(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の移動体のそれぞれに搭載又は携行される複数の送信側装置（１）と、自動車に搭載される受信側装置（２）と、を備える移動体通信システムであって、
前記送信側装置は、
予め割り当てられている複数の周波数のうちの何れか１つを用いて信号を送信する送信部（１３）と、
前記複数の周波数のうち、信号の送信に用いる周波数を選択する周波数選択部（１１Ｂ）と、
前記周波数選択部によって選択されている周波数である選択周波数が使用されているか否かを判定するキャリアセンス部（１１Ｄ）と、
当該送信側装置を搭載又は携行している前記移動体の進行方向を、所定の基準方向に対する角度として取得する送信側進行方向取得部（１１Ａ）と、を備え、
前記複数の周波数には、前記周波数選択部が選択するべき周波数が前記移動体の進行方向に応じて定まるように、それぞれ異なる角度の範囲が割り当てられてあって、
前記周波数選択部は、前記送信側進行方向取得部が取得している進行方向に対応する周波数を選択し、
前記送信部は、前記キャリアセンス部によって前記選択周波数が使用されていないと判定したことに基づいて信号を送信するものであって、
前記受信側装置は、
前記複数の周波数のそれぞれの信号を受信可能な受信部（２５）と、
前記自動車の進行方向を、前記基準方向に対する角度として取得する受信側進行方向取得部（２１Ａ）と、
前記複数の周波数のうち、受信対象とする周波数を選択する受信対象選択部（２１Ｂ）と、を備え、
前記受信部は、前記受信対象選択部が受信対象として選択している周波数の信号を受信するものであって、
前記受信対象選択部は、
前記自動車が現在走行している道路に沿って走行しようとしている場合には、前記受信側進行方向取得部が取得している進行方向に対する角度の差が所定の交差判定角度となる角度に対応する周波数を受信対象として選択する一方、
前記自動車が右折又は左折を行おうとしている場合には、前記複数の周波数の全てを受信対象として選択するように構成されている移動体通信システム。
【請求項２】
請求項１において、
前記交差判定角度は、受信対象とする周波数を利用する移動体が、前記自動車が走行している道路と直交している道路上に存在する移動体となるようにするための角度であることを特徴とする移動体通信システム。
【請求項３】
請求項１又は２において、
前記送信側進行方向取得部は、前記移動体の進行方向を逐次取得するものであって、
前記周波数選択部は、現在から過去一定時間以内に取得した複数時点における進行方向の代表値に対応する周波数を選択することを特徴とする移動体通信システム。
【請求項４】
請求項１から３の何れか１項において、
前記受信側装置は、
前記受信部が受信した信号に基づいて、当該受信した信号の送信元に相当する前記移動体の情報を前記自動車のドライバに通知するための処理を行う通知処理部（２１Ｄ）を備えることを特徴とする移動体通信システム。
【請求項５】
請求項１から４の何れか１項において、
前記移動体は、自転車、自動二輪車、及び歩行者の何れかであることを特徴とする移動体通信システム。
【請求項６】
自動車に搭載され、
予め割り当てられている複数の周波数のそれぞれの信号を受信可能な受信部（２５）と、
前記自動車の進行方向を、所定の基準方向に対する角度として取得する進行方向取得部（２１Ａ）と、
前記複数の周波数のうち、受信対象とする周波数を選択する受信対象選択部（２１Ｂ）と、を備え、
前記複数の周波数には、それぞれ異なる角度の範囲が割り当てられており、
前記受信部は、前記受信対象選択部が受信対象として選択している周波数の信号を受信するものであって、
前記受信対象選択部は、
前記自動車が現在走行している道路に沿って走行しようとしている場合には、前記進行方向取得部が取得している進行方向に対する角度差が所定の交差判定角度となる角度に対応する周波数を受信対象として選択する一方、
前記自動車が右折又は左折を行おうとしている場合には、前記複数の周波数の全てを受信対象として選択するように構成されており、
前記交差判定角度は、受信対象とする周波数を利用する移動体が、前記自動車が走行している道路と交差している道路上に存在する移動体となるようにするための角度であることを特徴とする受信側装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、複数の移動体のそれぞれに搭載又は携行されている通信装置が直接的に無線信号の送受信を実施する移動体通信システム、及び受信側装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、自転車に搭載された装置（自転車用装置とする）が、自転車に接近する他の移動体（例えば自動車等）を検出し、自転車の乗員に対して当該検出した他の移動体についての警告を実施する技術が開示されている。
【０００３】
具体的には、特許文献１に開示の自転車用装置は、自転車から所定の方向にマイクロ波を逐次送信するとともに、その反射波を受信することで、自転車周辺に存在する物体と自転車との接近速度を特定する。そして、特定された接近速度が所定の閾値以上である場合に、自転車の乗員に対して警報音を発する。
【０００４】
このような構成によれば、自転車の乗員は、自転車用装置が発する警報音に基づいて、当該自転車に接近してくる移動体の存在を認識することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００３−３００４９２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
より安全な交通社会を実現するためには、自動車の乗員もまた、当該自動車の周辺に存在する移動体（例えば自転車）について認識できていることが好ましい。そのような背景から、自動車に搭載された装置（車両用装置とする）と自転車用装置とが直接的に無線通信を実施する移動体通信システムの実現が望まれている。車両用装置と自転車用装置とが直接無線通信を実施できれば、互いに位置情報等を共有するなどして、車両用装置が周辺に存在する自転車についての情報をドライバに通知できるようになるからである。
【０００７】
そのような移動体通信システムにおけるアクセス制御方式としては、ＣＳＭＡ／ＣＡ（Carrier Sense Multiple Access／Collision Avoidance）方式を採用することが好ましい。ＣＳＭＡ／ＣＡ方式によれば、各自転車用装置（及び車両用装置）は、無線通信に用いる周波数（いわゆるキャリア）が使用されていないことを確認してから信号を送信するため、複数の自転車用装置から送信された無線信号が混信する恐れを抑制できるためである。
【０００８】
しかしながら、例えば見通しの悪い交差点付近においては、複数の自転車が互いの信号を受信できない位置関係となっていることに起因して無線信号の混信が生じてしまう問題（いわゆる隠れ端末問題）が生じやすい。隠れ端末の問題を生じにくくするためには、自転車用装置や車両用装置といった各通信装置の無線通信可能な範囲（無線通信エリアとする）を、より広範囲なものとする必要がある。しかし、無線通信エリアの拡大は、キャリアを使用しようとする通信装置の数の増加を招く。それに伴い、キャリアの空き待ちによる送信遅延時間の増大を引き起こす恐れがある。
【０００９】
なお、以上では特許文献１を踏まえ、自動車と自転車とが無線通信を実施する場合について言及したが、自動車にとっての通信相手は自転車に限らない。原動機付き自転車や、自動二輪車、歩行者等、種々の移動体を通信相手として想定してもよい。
【００１０】
本発明は、上記の事情に基づいて成されたものであり、その目的とするところは、種々の移動体に搭載又は携行される通信装置の無線通信エリアを広げなくとも、無線信号の混信を抑制できる移動体通信システム、及び受信側装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
その目的を達成するための移動体通信システムの発明は、複数の移動体のそれぞれに搭載又は携行される複数の送信側装置（１）と、自動車に搭載される受信側装置（２）と、える移動体通信システムであって、送信側装置は、予め割り当てられている複数の周波数のうちの何れか１つを用いて信号を送信する送信部（１３）と、複数の周波数のうち、信号の送信に用いる周波数を選択する周波数選択部（１１Ｂ）と、周波数選択部によって選択されている周波数である選択周波数が使用されているか否かを判定するキャリアセンス部（１１Ｄ）と、当該送信側装置を搭載又は携行している移動体の進行方向を、所定の基準方向に対する角度として取得する送信側進行方向取得部（１１Ａ）と、を備え、複数の周波数には、周波数選択部が選択するべき周波数が移動体の進行方向に応じて定まるように、それぞれ異なる角度の範囲が割り当てられてあって、周波数選択部は、送信側進行方向取得部が取得している進行方向に対応する周波数を選択し、送信部は、キャリアセンス部によって選択周波数が使用されていないと判定したことに基づいて信号を送信するものであって、受信側装置は、複数の周波数のそれぞれの信号を受信可能な受信部（２５）と、自動車の進行方向を、基準方向に対する角度として取得する受信側進行方向取得部（２１Ａ）と、複数の周波数のうち、受信対象とする周波数を選択する受信対象選択部（２１Ｂ）と、を備え、受信部は、受信対象選択部が受信対象として選択している周波数の信号を受信するものであって、受信対象選択部は、自動車が現在走行している道路に沿って走行しようとしている場合には、受信側進行方向取得部が取得している進行方向に対する角度の差が所定の交差判定角度となる角度に対応する周波数を受信対象として選択する一方、自動車が右折又は左折を行おうとしている場合には、複数の周波数の全てを受信対象として選択するように構成されている。
【００１２】
以上の構成では、複数の送信側装置のそれぞれは、その送信側装置を搭載又は携行している移動体の進行方向に応じた周波数を用いて信号を送信する。例えば、或る移動体（第１移動体とする）と、他の移動体（第２移動体とする）の進行方向が異なっている場合、これらの移動体はそれぞれ異なる周波数を用いて信号を送信する。したがって、第１移動体と第２移動体とが、互いの信号を受信できない位置関係となっている場合（いわゆる隠れ端末の状態）であっても、これらの移動体から送信された信号が混信する恐れはない。
【００１３】
すなわち、以上の構成によれば、移動体に搭載又は携行される通信装置としての送信側装置の無線通信エリアを広げなくとも、無線信号の混信を抑制することができる。
【００１６】
また、上記目的を達成するための受信側装置の発明は、自動車に搭載され、予め割り当てられている複数の周波数のそれぞれの信号を受信可能な受信部（２５）と、自動車の進行方向を、所定の基準方向に対する角度として取得する進行方向取得部（２１Ａ）と、複数の周波数のうち、受信対象とする周波数を選択する受信対象選択部（２１Ｃ）と、を備え、受信部は、受信対象選択部が受信対象として選択している周波数の信号を受信するものであって、受信対象選択部は、自動車が現在走行している道路に沿って走行しようとしている場合には、進行方向取得部が取得している進行方向に対する角度差が所定の交差判定角度となる角度に対応する周波数を受信対象として選択する一方、自動車が右折又は左折を行おうとしている場合には、複数の周波数の全てを受信対象として選択するように構成されており、交差判定角度は、受信対象とする周波数を利用する移動体が、自動車が走行している道路と交差している道路上に存在する移動体となるようにするための角度であることを特徴とする。
【００１７】
以上の構成において受信対象選択部は、進行方向取得部が取得している進行方向に対する角度差が所定の交差判定角度となる角度に対応する周波数を受信対象として選択し、受信部は、予め割り当てられている複数の周波数のうち、受信対象選択部によって選択されている周波数の信号を受信する。
【００１８】
また、ここでの交差判定角度とは、受信対象とする周波数を利用する移動体が、自動車が走行している道路と交差している道路上に存在する移動体となるようにするための角度である。
【００１９】
したがって、以上の構成によれば受信側装置は当該受信側装置を搭載している自動車が走行している道路（自車走行路とする）に交差している道路上に存在する移動体からの信号は受信する一方、自車走行路上に存在する移動体からの信号を受信することは抑制される。これによって、相対的に注意すべき存在である、自車走行路に交差している道路上に存在する移動体からの信号を優先的に受信できるようになる。
【００２０】
なお、特許請求の範囲に記載した括弧内の符号は、一つの態様として後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものであって、本発明の技術的範囲を限定するものではない。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】実施形態に係る運転支援システム１００の概略的な構成の一例を示すブロック図である。
【図２】自転車側制御部１１の概略的な構成の一例を示すブロック図である。
【図３】各周波数に割り当てられている進行方向の範囲を説明するための図である。
【図４】各周波数に割り当てられている進行方向の範囲を概念的に示した図である。
【図５】車両側制御部２１の概略的な構成の一例を示すブロック図である。
【図６】受信対象選択部２１Ｂの作動を説明するための概念図である。
【図７】車両側制御部２１が実施する受信対象制御処理の流れを示すフローチャートである。
【図８】運転支援システム１００の作動及び効果を説明するための概念図である。
【図９】変形例における自転車端末１の概略的な構成の一例を示すブロック図である。
【図１０】運転支援システム１００に１２個の周波数が割り当てられている場合の、各周波数に割り当てる角度の範囲の一例を示した図である。
【図１１】受信対象選択部２１Ｂが交差判定角度の概念を用いて受信対象とする周波数を選択する態様を説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【００２２】
以下、本発明の実施形態について図を用いて説明する。図１は、本発明に係る移動体通信システムを適用した運転支援システム１００の概略的な構成の一例を示す図である。この運転支援システム１００は、図１に示すように自転車に搭載されている自転車端末１と、自動車に搭載されている運転支援装置２とを備えている。
【００２３】
なお、図１においては自転車端末１を１つしか図示していないが、自転車端末１は複数の自転車のそれぞれに搭載されている。運転支援装置２も１つしか図示していないが、複数の車両のそれぞれに搭載されることで、運転支援システム１００全体としては運転支援装置２を複数備える態様としてもよい。また、ここでは運転支援装置２を搭載している自動車は自動四輪車とするが、これに限らない。運転支援装置２を搭載している自動車は自動四輪車に限らず、自動二輪車や自動三輪車等であってもよいし、その他の自動車であってもよい。自転車端末１が、請求項に記載の送信側装置の一例に相当し、自転車が請求項に記載の移動体の一例に相当する。また、運転支援装置２が請求項に記載の受信側装置に相当する。
【００２４】
この運転支援システム１００が備える自転車端末１及び運転支援装置２とは、予め割り当てられた複数の周波数（チャネルとも称される）の何れかを用いて、直接無線通信を実施する。ここでは一例として、運転支援システム１００には、無線通信用の周波数として第１周波数、第２周波数、第３周波数、第４周波数の計４つの周波数が割り当てられているものとする。以降では便宜上、第１周波数、第２周波数、第３周波数、第４周波数のことを、第１チャネル、第２チャネル、第３チャネル、第４チャネルとも記載する。
【００２５】
第１、第２、第３、第４周波数は、何れも同一周波数帯（例えば３００ＭＨｚ帯）に属する周波数であることが好ましい。例えば第１、第２、第３、第４周波数はそれぞれ順番に３１０、３１５、３２０、３２５ＭＨｚ等とすればよい。もちろん、各チャネルは、３００ＭＨｚ帯以外の周波数帯に属する周波数を用いて実現されても良い。
【００２６】
また、詳細は後述するように、第１、第２、第３、及び第４周波数には予め、自転車端末１を搭載している自転車の進行方向に応じて無線信号の送信に用いるべき周波数が一意に定まるように、それぞれ異なる進行方向の範囲が割り当てられている。そして、各自転車端末１は、その自転車端末１を搭載している自転車の進行方向に応じた周波数を用いて無線信号を送信する。以降、自転車端末１及び運転支援装置２の構成及び作動についてより具体的に説明する。
【００２７】
＜自転車端末１について＞
まずは、自転車端末１の構成及び作動について述べる。自転車端末１は、図１に示すように、自転車側制御部１１、アンテナ部１２、無線通信部１３、電源１４、方位センサ１５を備える。便宜上、自転車端末１が搭載されている自転車を搭載自転車と称する。
【００２８】
自転車側制御部１１は、無線通信部１３、電源１４、及び方位センサ１５のそれぞれと接続されてあって、自転車端末１全体の動作を制御する。この自転車側制御部１１の詳細については別途後述する。
【００２９】
アンテナ部１２は、運転支援装置２との無線通信に用いられる周波数帯の電波を送受信する。すなわち、アンテナ部１２は、第１、第２、第３、第４周波数のそれぞれを送受信可能な構成となっている。アンテナ部１２は、受信した電波を電気信号に変換して、無線通信部１３に提供する。また、アンテナ部１２は無線通信部１３から入力された信号を所定の周波数の電波として空間に放射する。
【００３０】
なお、本実施形態ではアンテナ部１２は、１つのアンテナ素子によって実現されるものとするが、これに限らない。例えば、第１、第２、第３、第４周波数のそれぞれに対応する複数のアンテナ素子を用いてアンテナ部１２を構成してもよい。また、アンテナ部１２は、本実施形態においては無指向性アンテナとするが、その他、所定の方向に指向性を有する指向性アンテナであってもよい。その場合、自転車端末１は、アンテナ部１２の指向性の中心が搭載自転車の前方を向くように搭載自転車に設置されるものとする。
【００３１】
無線通信部１３は、運転支援装置２や他の自転車端末１と直接無線通信するための通信モジュールである。
【００３２】
この無線通信部１３は、第１、第２、第３、第４周波数のいずれの信号も送受信可能な構成となっている。ただし、無線信号の送信に用いる周波数（キャリアとも称される）は、自転車側制御部１１からの指示に基づいて切り替えられる。
【００３３】
無線通信部１３は、自転車側制御部１１から入力されたデータに対して、符号化や変調、デジタルアナログ変換などといった所定の処理を施した信号を生成し、アンテナ部１２から電波として空間へ放射させる。この無線通信部１３が請求項に記載の送信部に相当する。
【００３４】
また、無線通信部１３は、アンテナ部１２が受信した信号に対して、復調や復号などといった所定の受信処理を施して得られるデータを、受信データとして自転車側制御部１１に提供する。なお、無線通信部１３が受信処理を施す信号は、信号送信に用いる周波数の信号のみとする態様としてもよいし、第１、第２、第３、及び第４周波数のそれぞれの信号としてもよい。ここでは一例として、無線通信部１３は第１、第２、第３、及び第４周波数のそれぞれの信号に対して受信処理を施すものとする。受信信号から第１、第２、第３、及び第４周波数のそれぞれの信号の抽出は、周知のバンドパスフィルタ等を用いて実現されればよい。
【００３５】
さらに、無線通信部１３は、キャリアの受信信号強度等といった、後述のキャリアセンス部１１Ｄが、キャリアの使用状況の検出（キャリアセンス）するために必要な情報を自転車側制御部１１に提供する。受信信号強度の検出は周知の信号強度検出回路を用いて実現すればよい。
【００３６】
電源１４は、自転車側制御部１１や方位センサ１５に対して電力を供給する。例えば電源１４としては、バッテリーや、搭載自転車のハブの回転によって発電を行うハブダイナモ等を用いることができる。なお、電源１４による電力の供給は、自転車側制御部１１によって制御（供給／遮断）されればよい。
【００３７】
方位センサ１５は、地磁気の向きを計測し、自転車端末１（及び搭載自転車）が向いている方位角を検出する。例えば方位センサ１５としては、例えば、地磁気を互いに直交する３つの軸方向成分に分解して検出（推定を含む）する３軸地磁気センサや、地磁気を互いに直交する２つの軸方向成分に分解して検出する２軸地磁気センサを用いることができる。方位センサ１５の検出結果は逐次自転車側制御部１１に出力される。
【００３８】
この自転車端末１の搭載自転車における設置位置は適宜、アンテナ部１２の指向性等を鑑みて設計されればよい。例えば自転車端末１は、シートチューブや、トップチューブといったフレーム部分等といった、方位センサ１５の検出方向が、ハンドルの向きというよりも、フレームの向きとなる位置に設けられることが好ましい。
【００３９】
なお、自転車端末１は、搭載自転車に対して予め設計された姿勢で取り付けられるものとし、その予め設計された姿勢を表すパラメータ（取付姿勢情報とする）は、自転車側制御部１１が備えるＲＯＭ１１３に格納されているものとする。
【００４０】
＜自転車側制御部１１について＞
自転車側制御部１１は、コンピュータとして構成されており、ＣＰＵ１１１、ＲＡＭ１１２、ＲＯＭ１１３、入出力インターフェース（以降、Ｉ／Ｏ）、及びこれらの構成を接続するバスラインなどを備えている。
【００４１】
ＲＯＭ１１３には、通常のコンピュータを本実施形態に係る自転車側制御部１１として動作させるためのプログラムが格納されている。なお、このプログラムを格納する記憶媒体は、ＲＯＭ１１３に限らず、非遷移的実体的記録媒体（non- transitory tangible storage media）に格納されていればよい。ＣＰＵ１１１が当該プログラムを実行することは、当該プログラムに対応する方法が実行されることに相当する。
【００４２】
自転車側制御部１１は、ＣＰＵ１１１が上記プログラムを実行することで実現される機能ブロックとして図２に示すように、進行方向取得部１１Ａ、キャリア選択部１１Ｂ、データ生成部１１Ｃ、及びキャリアセンス部１１Ｄを備える。なお、上記機能ブロックのそれぞれは、１つ又は複数のＩＣチップなどを用いてハードウェアとして実現されても良い。
【００４３】
進行方向取得部１１Ａは、方位センサ１５から入力される方位角と、搭載自転車に対する自転車端末１の取付姿勢に基づいて、搭載自転車の現在の進行方向を逐次（例えば１００ミリ秒毎に）取得する。進行方向は、例えば、北を０度、東を９０度とするように３６０度で表されればよい。ここでの北とは、北極点の方向（いわゆる真北）である。
【００４４】
なお、ここでは一例として、進行方向を表す上で基準とする方向（基準方向とする）を、真北とする態様を例示するが、基準方向は真北に限らない。例えば基準方向は、地球の磁北極が存在する方向（いわゆる磁北）としてもよい。その他、真東や真南などを基準方向として採用してもよい。すなわち、基準方向は適宜設計された方向とすればよい。この進行方向取得部１１Ａが請求項に記載の送信側進行方向取得部に相当する。
【００４５】
キャリア選択部１１Ｂは、第１、第２、第３、第４周波数のうち、キャリアとして使用する周波数を、進行方向取得部１１Ａが取得した進行方向に基づいて選択する。このキャリア選択部１１Ｂが請求項に記載の周波数選択部に相当する。また、キャリア選択部１１Ｂによって選択された周波数が請求項に記載の選択周波数に相当する。このキャリア選択部１１Ｂの作動について、図３及び図４を用いて説明する。
【００４６】
図３は、キャリアとして使用するべき周波数と進行方向との対応関係をテーブル形式で示した図であり、図４は、図３に示す対応関係を、図形を用いて簡略的に表した図である。前述の通り、第１、第２、第３、第４周波数のそれぞれには予め、キャリア選択部１１Ｂが選択するべき周波数が、搭載自転車の進行方向に応じて一意に定まるように、それぞれ異なる角度の範囲が割り当てられている。
【００４７】
ここでは一例として、第１チャネル（図中のＣｈ１）に対応する第１周波数（図中のｆａ）には−４５°から４５°までの範囲が割り当てられており、第２チャネルＣｈ２に対応する第２周波数ｆｂには４５°から１３５°までが割り当てられているものとする。なお、−４５°から４５°までの範囲とは、３１５°から３６０°までの範囲と０°から４５°までの範囲を足した範囲である。
【００４８】
また、第３チャネルＣｈ３に対応する第３周波数ｆｃには、１３５°から２２５°までの範囲が割り当てられており、第４チャネルＣｈ４に対応する第４周波数ｆｄには、２２５°から３１５°までが割り当てられているものとする。
【００４９】
なお、２つの周波数の境界部分となる角度は、いずれか一方の周波数に割り当てられればよい。例えば第１周波数と第２周波数の境界となる４５°は第２周波数に割り当てられてあって、第１周波数と第４周波数の境界となる３１５°は第４周波数に割り当てられているものとする。また、第３周波数と第２周波数の境界となる１３５°は第２周波数に割り当てられてあって、第３周波数と第４周波数の境界となる２２５°は第４周波数に割り当てられているものとする。
【００５０】
このような対応関係によれば、例えばキャリア選択部１１Ｂは、進行方向取得部１１Ａが取得している搭載自転車の進行方向が、−４５°よりも大きく、４５°未満である場合には、第１周波数をキャリアとして採用する。また、進行方向取得部１１Ａが取得している進行方向が４５°以上であって、１３５°以下である場合には、第２周波数をキャリアとして採用する。さらに、進行方向が１３５°よりも大きく、２２５°未満である場合には、第３周波数をキャリアとして採用し、進行方向が２２５°以上であって、３１５°以下である場合には、第４周波数をキャリアとして採用する。
【００５１】
このようなキャリアとして用いるべき周波数と進行方向の範囲との組み合わせを規定した規則を、以降では周波数規則とも称する。周波数規則は、運転支援システム１００に対して割り当てられている周波数の数などに応じて適宜設計されれば良い。周波数規則を示すデータはＲＯＭ１１３に格納されていれば良い。
【００５２】
データ生成部１１Ｃは、送信用のデータを、一定の間隔で（例えば２００ミリ秒毎に）生成する。例えばデータ生成部１１Ｃは、送信用データとして、送信元の自転車端末を示す端末ＩＤを含むデータを生成する。端末ＩＤは、自転車端末１に予め割り当てられた固有の識別番号であって、運転支援装置２が複数の自転車端末１を識別するために用いられる。端末ＩＤは図示しない不揮発性のメモリに保存されていればよい。
【００５３】
なお、送信用データが含む情報は、端末ＩＤ以外の情報を含んでいても良い。例えば、当該データが生成された時刻を示すタイムスタンプや、進行方向などを含んでいても良い。また、自転車端末１が現在位置を検出する機能を備えている場合には、現在位置を示す位置情報を含んでいても良い。
【００５４】
このデータ生成部１１Ｃによって生成された送信用データは、ＲＡＭ１１２に一時的に格納される。ＲＡＭ１１２に格納された送信用データは、キャリアセンス部１１Ｄによってキャリアが使用されていないことを検出したことに基づいて、無線通信部１３に出力されて、無線信号となって送信される。
【００５５】
キャリアセンス部１１Ｄは、無線通信部１３と協働して、キャリアセンスを実施し、キャリアが使用されているか否かを判定する。例えば、キャリアの受信信号強度が所定の閾値以上となっている場合には、キャリアが使用中であると判定すればよい。そして、キャリアセンスの結果、キャリアが使用されていないと判定してから、さらに、ランダムに定まる時間（いわゆるバックオフ時間）待機した後に、ＲＡＭ１１２に格納されている送信用データを無線通信部１３に出力して送信させる。
【００５６】
＜運転支援装置２について＞
次に、運転支援装置２の構成及び作動について述べる。以降では、運転支援装置２が搭載されている自動四輪車を自車両と称する。
【００５７】
運転支援装置２は、図１に示すように、車両側制御部２１、アンテナ部２２、チャネル選択回路２３、フィルタ部２４、及び送受信処理部２５を備える。また、運転支援装置２は、自車両内に構築されたＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）である車内ＬＡＮを介して、自車両に搭載された種々のセンサ（車載センサとする）や、ディスプレイ、スピーカ等と通信可能に接続されている。車載センサとしては、車両の走行速度を検出する車速センサや、操舵角を検出する舵角センサ、自車両の進行方向を検出する方位センサなどが該当する。
【００５８】
このような構成によって、運転支援装置２は、車内ＬＡＮから、自車両の走行状態を示す種々の情報を取得可能な構成となっている。例えば、運転支援装置２は、方向指示器（いわゆるウインカー）の点灯状態を示すウインカー情報や、自車両の進行方向を示す進行方向情報、自車両の走行速度を示す車速情報などを取得する。なお、運転支援装置２は、図示しない車載バッテリーやアクセサリ電源、イグニッション電源といった種々の電源から供給される電力によって動作する。
【００５９】
車両側制御部２１は、チャネル選択回路２３及び送受信処理部２５と接続されてあって、運転支援装置２全体の動作を制御する。また、車両側制御部２１は、車内ＬＡＮを介して上述した種々のデバイスと通信する。この車両側制御部２１の詳細については別途後述する。
【００６０】
アンテナ部２２は、アンテナ部１２と同様、第１、第２、第３、第４周波数のそれぞれの電波を送受信可能な構成となっている。アンテナ部２２はチャネル選択回路２３と接続されてあって、受信した信号をチャネル選択回路２３に入力するとともに、チャネル選択回路２３から入力された信号を電波として空間に放射する。
【００６１】
チャネル選択回路２３は、アンテナ部２２が受信する種々の周波数の信号のうち、後述する受信対象選択部２１Ｂによって受信対象として選択されているチャネル（つまり周波数）の信号を送受信処理部２５に伝達するための回路である。チャネル選択回路２３は、アンテナ部２２と接続されているとともに、フィルタ部２４を介して送受信処理部２５とも接続されている。
【００６２】
フィルタ部２４は、第１周波数の信号を通過させる第１周波数フィルタと、第２周波数の信号を通過させる第２周波数フィルタと、第３周波数の信号を通過させる第３周波数フィルタと、第４周波数の信号を通過させる第４周波数フィルタと、を備えている。各フィルタは周知のバンドパスフィルタとして構成されている。
【００６３】
チャネル選択回路２３は、例えばチャネル選択回路２３は、フィルタ部２４が備える複数のフィルタのそれぞれを、スイッチを介してアンテナ部２２と接続するように構成されている。すなわち、チャネル選択回路２３は、複数のフィルタのそれぞれとアンテナ部２２との間に設けられた各スイッチの接続状態を切り替えることで、上述したように、アンテナ部２２が受信する種々の周波数の信号のうち、受信対象とする周波数の信号を送受信処理部２５に伝達する。チャネル選択回路２３による各スイッチの接続状態の変更は、車両側制御部２１から入力される制御信号に基づいて実施される。
【００６４】
送受信処理部２５は、フィルタ部２４から入力される信号に対して、復調や復号などといった所定の受信処理を施して得られるデータを、受信データとして自転車側制御部１１に提供する。なお、送受信処理部２５は、第１、第２、第３、及び第４周波数のそれぞれの信号を並列的に（同時に）受信処理できる構成となっていることが好ましい。
【００６５】
例えば送受信処理部２５は、第１周波数の信号を受信処理するための機能ブロックと、第２周波数の信号を受信処理する機能ブロックと、第３周波数の信号を受信処理する機能ブロックと、第４周波数の信号を受信処理する機能ブロックを備えるものとする。この送受信処理部２５が請求項に記載の受信部に相当する。
【００６６】
また、送受信処理部２５は、より好ましい態様として、車両側制御部２１から送信用のデータを取得し、その送信用データに対して所定の送信処理を施すことで、第１、第２、第３、及び第４周波数のうち、任意の周波数の信号を生成する機能を備えるものとする。送信処理としては、符号化や変調、デジタルアナログ変換、周波数変換などが該当する。そして、生成した周波数の信号をフィルタ部２４に入力することで、アンテナ部２２から電波として送信させる。
【００６７】
＜車両側制御部２１について＞
車両側制御部２１は、コンピュータとして構成されており、ＣＰＵ２１１、ＲＡＭ２１２、ＲＯＭ２１３、入出力インターフェース（以降、Ｉ／Ｏ）、及びこれらの構成を接続するバスラインなどを備えている。
【００６８】
ＲＯＭ２１３には、通常のコンピュータを本実施形態に係る車両側制御部２１として動作させるためのプログラムが格納されている。なお、このプログラムを格納する記憶媒体は、ＲＯＭ２１３に限らず、非遷移的実体的記録媒体（non- transitory tangible storage media）に格納されていればよい。ＣＰＵ２１１が当該プログラムを実行することは、当該プログラムに対応する方法が実行されることに相当する。
【００６９】
車両側制御部２１は、ＣＰＵ２１１が上記プログラムを実行することで実現される機能ブロックとして図５に示すように、進行方向取得部２１Ａ、受信対象選択部２１Ｂ、チャネル制御部２１Ｃ、及び通知処理部２１Ｄを備える。なお、上記機能ブロックのそれぞれは、１つ又は複数のＩＣチップなどを用いてハードウェアとして実現されても良い。
【００７０】
進行方向取得部２１Ａは、車内ＬＡＮから自車両の現在の進行方向を取得する。進行方向は、自転車端末１と同様の基準方向に対する角度として表されればよい。進行方向取得部２１Ａが請求項に記載の受信側進行方向取得部に相当する。
【００７１】
受信対象選択部２１Ｂは、進行方向取得部２１Ａが取得した自車両の進行方向と、周波数規則とに基づいて、受信対象とする周波数を選択する。
【００７２】
ここでは一例として、自車両の進行方向が第１周波数又は第３周波数に対応する角度（＝−４５°〜４５°又は１３５°〜２２５°）となっている場合には、第１周波数と第３周波数は受信対象として選択せずに、第２周波数と第４周波数を受信対象として選択する。また、自車両の進行方向が第２周波数又は第４周波数に対応する角度（＝４５°〜１３５°又は２２５°〜３１５°）となっている場合には、第２周波数と第４周波数は受信対象として選択せずに、第１周波数と第３周波数を受信対象として選択する。
【００７３】
このような態様によれば、受信対象選択部２１Ｂは、自車両の進行方向に対して直角となる角度に対応している周波数を受信対象として選択することになる。具体的には次の通りである。例えば自車両の進行方向が３０°である場合の、車両の進行方向に対して直角となる角度とは、１２０°と３００°である。上述した規則によれば、受信対象選択部２１Ｂは、自車両の進行方向が第１周波数に対応する３０°となっている場合、図６に示すように、１２０°に対応している第２周波数と、３００°に対応している第４周波数を受信対象として選択することになる。すなわち、本実施形態における受信対象選択部２１Ｂは、自車両の進行方向に対して直角となる角度に対応している周波数を受信対象として選択していることになる。
【００７４】
このように自車両の進行方向に対して直角となる角度に対応している周波数のみを受信対象とすることによって、後述するように運転支援装置２は、自車両が現在走行している道路と直交（略直交を含む）している道路上に存在する自転車端末１からの信号については受信可能である一方、自車両が走行している道路上を走行している自転車端末１からの信号は受信しない状態となる。
【００７５】
チャネル制御部２１Ｃは、チャネル選択回路２３に対して、受信対象選択部２１Ｂによって受信対象として選択されている周波数を受信する一方、その他の周波数の受信しないように、スイッチの接続状態を切り替えさせる制御信号を出力する。すなわち、受信対象選択部２１Ｂによって受信対象として選択されている周波数に対応するバンドパスフィルタに接続するスイッチをオンにし、その他の周波数に対応するバンドパスフィルタに接続するスイッチはオフにさせる。
【００７６】
図７は、車両側制御部２１が実施する、受信対象とする周波数を切り替えるための一連の処理（受信対象制御処理とする）の流れを示すフローチャートである。この図７に示す受信チャネル制御処理は、例えば、逐次（例えば１００ミリ秒毎）に実施されればよい。
【００７７】
まず、Ｓ２０１では進行方向取得部２１Ａが自車両の進行方向を取得してＳ２０２に移る。Ｓ２０２では受信対象選択部２１Ｂが受信対象とする周波数を決定してＳ２０３に移る。Ｓ２０３ではチャネル制御部２１Ｃが、受信対象選択部２１Ｂによって受信対象として選択されている周波数の信号が送受信処理部２５に伝達するように、種々のスイッチの接続状態を切り替えて一連の処理を終了する。
【００７８】
通知処理部２１Ｄは、自転車端末１の送信信号に対応する受信データが送受信処理部２５から提供された場合、自車両に搭載されたディスプレイ等を用いて、受信データの送信元に相当する自転車の存在をドライバに通知する。
【００７９】
例えば、通知処理部２１Ｄは、送信元に相当する自転車の存在をドライバに認識させるための画像やテキストをディスプレイに表示させる。また、通知処理部２１Ｄは、送信元に相当する自転車の存在をドライバに認識させるための音声メッセージや警告音をスピーカから出力させてもよい。なお、自車両周辺の自転車についての情報をドライバに通知するために用いる媒体は、ディスプレイやスピーカに限らない。ＬＥＤ等のインジケータや、振動を発生させるバイブレータなどを用いてもよい。また、ディスプレイは、ヘッドアップディスプレイであってもよい。
【００８０】
＜本実施形態の作動及び効果＞
以上で述べた運転支援システム１００における自転車端末１及び運転支援装置２の作動を、図８を用いて説明する。図８は、運転支援装置２を搭載した車両（つまり自車両）Ｖが進入しようとしている交差点に、それぞれ自転車端末１を搭載した複数の自転車Ｂｋ１〜４もまた進入しようとしている状況を示している。
【００８１】
より具体的には、自車両Ｖ及び自転車Ｂｋ１は交差点から南に延設されている道路上を北向きに（つまり０°の方向に）走行しており、自転車Ｂｋ２は、交差点から西に延設されている道路を東向きに（＝９０°の方向に）走行している。自転車Ｂｋ３は、交差点から北に延設されている道路を南向きに（＝１８０°の方向に）走行しており、自転車Ｂｋ４は、交差点から東に延設されている道路を西向きに（＝２７０°の方向に）走行している。自転車Ｂｋ１〜４は、何れも自車両Ｖの無線通信エリア内に存在している。なお、図８は、図の上側を北として表している。
【００８２】
自転車Ｂｋ１の自転車端末１は、自転車Ｂｋ１の進行方向が０°となっていることから第１周波数をキャリアとして採用しており、自転車Ｂｋ２の自転車端末１は、自転車Ｂｋ２の進行方向が９０°となっているため第２周波数をキャリアとして採用している。自転車Ｂｋ３の自転車端末１は、自転車Ｂｋ３の進行方向が１８０°となっているため、第３周波数をキャリアとして採用しており、自転車Ｂｋ４の自転車端末１は、自転車Ｂｋ４の進行方向が２７０°となっているため第４周波数をキャリアとして採用している。
【００８３】
また、自車両Ｖに搭載された運転支援装置２は、進行方向が０°となっていることから、第２周波数と第４周波数を受信する一方、第１周波数と第３周波数の信号は受信しない状態となっている。
【００８４】
このような態様によれば、自転車Ｂｋ１〜４の自転車端末１はそれぞれ異なる周波数をキャリアとして採用している。そのため、仮に自転車Ｂｋ１の自転車端末１と、自転車Ｂｋ３の自転車端末１とが互いの信号を受信できない位置関係となっている場合（いわゆる隠れ端末の状態）であっても、自転車Ｂｋ１の自転車端末１が送信した信号と、自転車Ｂｋ３の自転車端末１が送信した信号とが混信する恐れはない。
【００８５】
以上では自転車Ｂｋ１の自転車端末１と、自転車Ｂｋ３の自転車端末１との組み合わせについて述べたが、自転車Ｂｋ１〜４のうち、他の自転車の組み合わせに置いても同様である。
【００８６】
つまり、以上の構成によれば、自車両Ｖの周辺に複数の自転車端末１が存在する場合であっても、各自転車端末１はその自転車端末１を搭載している自転車の進行方向に応じた周波数を用いて信号送信をする。このため、各自転車端末１の無線通信エリアを広げなくとも、無線信号の混信を抑制することができる。
【００８７】
また、上述の構成によれば、キャリアセンス部１１Ｄによる混信回避のための送信タイミングの調停は、同一方向を進行方向とする自転車が複数存在する場合に作動するようになる。言い換えれば、本実施形態の構成によれば、キャリアセンスによる送信遅延時間の期待値は、或る無線通信エリア内に存在する自転車端末１のうち、進行方向が同一方向となっている自転車端末１の数に応じた時間となる。
【００８８】
ここで従来技術から想定される構成として、複数の自転車端末のそれぞれが、その自転車端末を搭載している自転車の進行方向に依らずに単一のキャリアを用いて信号を送信する構成（比較構成とする）を想定すると、当該比較構成に対して、本実施形態の構成によれば同一のキャリアを利用しようとする自転車端末１の数を抑制することができる。そのため、仮に本実施形態の自転車端末１の無線通信エリアの大きさを比較構成と同等のサイズとした場合には、本実施形態の構成によれば、送信遅延時間も抑制することもできる。
【００８９】
また、図８に示す状況において運転支援装置２は、第２周波数と第４周波数を受信する一方、第１周波数と第３周波数の信号は受信しない状態となっている。すなわち、自車両Ｖが現在走行している道路（自車走行路とする）上を走行している自転車Ｂｋ１及びＢｋ３からの信号は受信せずに、自車走行路と交差する道路を走行している自転車Ｂｋ２及びＢｋ４からの信号については受信する状態となっている。
【００９０】
一般的に、自車走行路を走行している自転車Ｂｋ１、Ｂｋ３については、ドライバ自身で視認できたり、近年普及が進んでいるレーダやカメラ等を用いた周辺監視システムによって検出できたりすることが期待できる。一方、自車走行路と交差する道路上の自転車Ｂｋ２、Ｂｋ４については、ドライバ自身で視認できなかったり周辺監視システムによって検出できなかったりする可能性が相対的に高い。特に、見通しの悪い交差点においてはそのような傾向は顕著となる。
【００９１】
したがって、例えば交差点を直進しようとしている車両のドライバにとっては、自車走行路を走行している自転車の情報よりも、自車走行路と交差する道路を走行している自転車の情報のほうが有用であると言える。
【００９２】
以上の構成によれば、自車走行路を走行している自転車からの信号については受信せずに、自車走行路と交差している道路上の自転車からの信号を受信する。そのため、より有用性の高い、自車走行路と交差する道路を走行している自転車の情報のみが車両側制御部２１に提供されることになり、それに伴い、通知処理部２１Ｄもまた、自車走行路と交差する道路を走行している自転車についてのみ、通知を行うこととなる。具体的に図８に示す状況においては、自車両周辺に存在する自転車Ｂｋ１〜４のうち、自転車Ｂｋ２及び自転車Ｂｋ４の存在をドライバに対して通知することとなる。
【００９３】
これによって、自車両周辺に存在する自転車のうち、相対的に注意が必要な自転車についての情報をより適切にドライバに通知することができる。そして、相対的に有用性の低い、自車走行路を走行している自転車についての情報をドライバに対して通知してしまう恐れを低減することができる。
【００９４】
また、以上の構成によれば、受信信号の周波数と、その信号の送信元が存在する方向とは一対一に対応する。したがって、運転支援装置２は、受信信号の周波数から、その信号の送信元が存在する方向を特定することができる。これによって、通知処理部２１Ｄは、種々の方向のうち、所定の方向に存在する自転車のみをドライバに通知することができるようになる。
【００９５】
以上、本発明の実施形態を説明したが、本発明は上述の実施形態に限定されるものではなく、次の種々の変形例も本発明の技術的範囲に含まれ、さらに、下記以外にも要旨を逸脱しない範囲内で種々変更して実施することができる。なお、説明の便宜上、以降の説明において、それまでの実施形態の説明に用いた図に示した部材と同一の機能を有する部材については、同一の符号を付し、その説明を省略する。
【００９６】
［変形例１］
以上では、受信対象選択部２１Ｂは、自車両の進行方向にのみ基づいて、受信対象とする周波数を決定する態様を例示したが、これに限らない。例えば、受信対象とする周波数は、進行方向とウインカー情報に基づいて受信対象とする周波数を決定してもよい。
【００９７】
具体的には、左右の何れのウインカーも点灯状態となっていない場合、すなわち自車両が道なりに沿って走行する場合には、上述の実施形態と同様に、自車両の進行方向に対して直角となる角度に対応している周波数を受信対象とする。
【００９８】
一方、左又は右のウインカーが点灯状態となっている場合、すなわち自車両が右折又は左折を行おうとしている場合には、全ての周波数を受信対象としてもよい。そのような態様によれば、右左折時には、自車走行路を走行している自転車についての情報もドライバに通知されるようになる。右左折時は、後方から追走してきている自転車や、対向方向から接近する自転車にも注意を払う必要性が相対的に高いためである。
【００９９】
なお、以上では自車両が道なりに沿って走行しようとしているか、右左折をしようとしているかの判定材料として、ウインカー情報を利用する態様を例示したが、これに限らない。例えば、ナビゲーション装置から走行予定経路の情報を取得できる場合には、当該走行予定経路情報に基づいて、自車両が道なりに沿って走行しようとしているか、右左折をしようとしているかを判定し、受信対象とする周波数を決定してもよい。
【０１００】
［変形例２］
以上においてキャリア選択部１１Ｂは、進行方向取得部１１Ａが取得している最新の進行方向に基づいて、キャリアを選択する態様を例示したが、これに限らない。例えば、進行方向取得部１１Ａが取得した進行方向を、新しいものから所定の規定回数分（例えば３０回分）ＲＡＭ１１２に保存しておき、当該複数時点の進行方向の代表値に対応する周波数をキャリアとして採用する態様としてもよい。ここでの代表値とは、統計学における平均値や中央値などとすればよい。
【０１０１】
なお、進行方向取得部１１Ａによる進行方向の取得は定期的に実施されるため、この変形例２は、現在から過去一定時間以内に取得した複数時点における進行方向の代表値に対応する周波数をキャリアとして選択する態様に相当する。
【０１０２】
このような態様によれば、進行方向の瞬時的な変化に起因して、キャリアとして用いる周波数が変動することを抑制することができる。なお、代表値の算出及びキャリアとして使用する周波数の更新は、規定回数分の進行方向を取得する度に実施すればよい。
【０１０３】
また、規定回数分の進行方向を取得するために要する時間（サンプリング時間とする）と、代表値を算出してキャリアとする周波数を更新する間隔は、必ずしも一致している必要はない。例えば規定回数の３分の１（例えば１０回分）回分の進行方向を取得する度に、代表値の算出及びキャリアとして使用する周波数の更新を実施してもよい。
【０１０４】
このような態様によれば、代表値を算出するための母集団が３分の１入れ替わる毎に、代表値が更新されることとなる。その結果、方位センサの出力の瞬時的な変動に起因するキャリアの振動を抑制しつつ、進行方向の変更に対するキャリアの変更をよりリアルタイムに実施できるようになる。
【０１０５】
［変形例３］
上述の実施形態では、自転車端末１が方位センサ１５を備え、進行方向取得部１１Ａは当該方位センサ１５の検出結果に基づいて搭載自転車の進行方向を特定する態様を例示したが、これに限らない。例えば、自転車端末１は、図９に示すように、方位センサ１５に代わってＧＮＳＳ受信機１６を備える態様としてもよい（変形例３とする）。以下、この変形例３における自転車端末１について説明する。
【０１０６】
ＧＮＳＳ受信機１６は、ＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ  Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ  Ｓｙｓｔｅｍ）で用いられる衛星（ＧＮＳＳ衛星とする）からの電波を受信することで、自転車端末１の現在位置を逐次（例えば１００ミリ秒毎に）検出する。ＧＮＳＳ受信機１６の検出結果として得られる自転車端末１の現在位置を示す位置情報は、例えば緯度と経度で表されれば良い。
【０１０７】
ＧＮＳＳ受信機１６の検出結果は自転車側制御部１１に逐次出力されて、ＲＡＭ１１２に一時的に保存される。ＲＡＭ１１２において、複数時点におけるＧＮＳＳ受信機１６の検出結果は、例えば、最新の検出結果が先頭となるように時系列順に並べられて保存されればよい。
【０１０８】
そして、変形例３における進行方向取得部１１Ａは、ＲＡＭ１１２に保存されているＧＮＳＳ受信機１６の複数時点における検出結果に基づいて現在の進行方向を推定する。例えば進行方向取得部１１Ａは、最新の位置情報よりも１つ以上過去の位置情報が示す位置から、最新の位置情報が示す位置に向かう方向を、送信元自転車の進行方向と見なせばよい。なお、時系列に並んだ複数時点における位置情報から現在の進行方向を推定する方法は、上述した方法に限らず、周知の方法を適宜採用してもよい。
【０１０９】
［変形例４］
以上では、運転支援システム１００には、それぞれ異なる４つの周波数が割り当てられている態様を例示したが、これに限らない。つまり、運転支援システム１００に割り当てられている周波数の数は、４以外であってもよい。
【０１１０】
例えば運転支援システム１００には、それぞれ異なる１２個の周波数が割り当てられていてもよい。仮に運転支援システム１００に１２個の周波数が割り当てられている場合には、図１０に示すように、進行方向として取りうる値（０°〜３６０°）を１２等分した１２個の角度範囲を、それぞれの周波数に割り当てれば良い。
【０１１１】
なお、図１０中のＣｈ１〜Ｃｈ１２は、各角度の範囲に対応するチャネルを表している。便宜上、１２個の周波数を第１、第２、…、第１２周波数と称する場合には、Ｃｈ１、Ｃｈ２、…、Ｃｈ１２のそれぞれは、第１、第２、…、第１２周波数のそれぞれに対応するチャネルである。
【０１１２】
［変形例５］
また、上述の実施形態では受信対象選択部２１Ｂは、自車両の進行方向に対して直角となる角度に対応している周波数を受信対象とする態様を例示したが、受信対象とする周波数の選択基準はこれに限らない。受信対象選択部２１Ｂは、自車両の進行方向に対する角度の差の絶対値が、所定の交差判定角度となる角度に対応する周波数を受信対象として選択してもよい。
【０１１３】
ここでの交差判定角度とは、受信対象とする周波数を利用する自転車が、自車走行路と交差している道路上に存在する自転車となるようにするための角度である。すなわち、交差判定角度は、自車走行路上に存在する自転車が自車両にとっての通信相手となることを抑制するための条件として機能する。交差判定角度は、１つの角度としてもよいし、或る角度から或る角度までの一定の範囲を有するように設定されていても良い。例えば交差判定角度は、４５°から１３５°までの角度（境界を含む）とすればよい。
【０１１４】
図１１は一例として、それぞれ異なる１２個の周波数が割り当てられている運転支援システム１００において、４５°から１３５°までを交差判定角度とする場合の、受信対象選択部２１Ｂの作動を説明するための図である。図中のＣｈ１〜Ｃｈ１２の意味は、図１０と同様である。
【０１１５】
このような構成において、自車両の進行方向が２０°となっている場合、自車両の進行方向に対する角度差の絶対値が交差判定角度となる角度とは、６５°から１５５°までと、２４５°から３３５°までとなる。したがって、受信対象選択部２１Ｂは、６５°から１５５°までと、２４５°から３３５°までの角度に対応する周波数を受信対象として選択する。すなわち、Ｃｈ３，Ｃｈ４，Ｃｈ５，Ｃｈ６，Ｃｈ９，Ｃｈ１０，Ｃｈ１１，Ｃｈ１２に対応する周波数を受信対象として選択する。
【０１１６】
このような態様によれば、自車両の進行方向に対して直角となる角度に対応している周波数以外の周波数（例えばＣｈ６の周波数）も、受信対象として選択できるようになる。その結果、仮に運転支援システム１００に割り当てられている周波数が多数であって、各周波数に割り当てられている進行方向の範囲が相対的に細かい範囲であっても、適切に受信対象とする周波数を選択することができる。
【０１１７】
なお、変形例１の思想は、この変形例５の構成にも適用できる。すなわち、自車両が道なりに沿って走行しようとしている場合には、自車両の進行方向に対する角度の差の絶対値が、所定の交差判定角度となる角度に対応する周波数を受信対象として選択する。また、自車両が右折又は左折をしようとしている場合には、全ての周波数、又は別途規定される規則に基づいて選択される周波数を受信対象とする。
【０１１８】
また、交差判定角度となる角度の範囲は動的に変更して運用されてもよい。例えば、自車両が右折又は左折をしようとしている場合には、道なりに沿って走行しようとしている場合に比べて、交差判定角度とする角度範囲を相対的に広げてもよい。
【０１１９】
［変形例６］
なお、以上では、各周波数に割り当てられる角度の範囲の大きさがほぼ均等となるように角度範囲の割り当てを行った態様を例示したが、これに限らない。各周波数に割り当てられている角度の範囲の大きさは、必ずしも均等である必要はない。或る周波数に割り当てられている角度の範囲の大きさと、別の周波数に割り当てられている角度の範囲の大きさは異なっていてもよい。例えば或る周波数には４５°分の角度範囲を割り当てる一方、別の周波数には３０°分の角度を割り当ててもよい。
【０１２０】
［変形例７］
以上では、自動車と自転車とが無線通信を実施する場合について言及したが、自動車にとっての通信相手は自転車に限らない。原動機付き自転車や、自動二輪車、自動四輪車、歩行者等、種々の移動体を通信相手として想定してもよい。
【０１２１】
すなわち、運転支援システム１００は、自転車端末１に相当する装置が、原動機付き自転車や、自動二輪車、自動四輪車などに搭載されることで、それらの移動体と自車両とが直接無線通信を実施する態様としてもよい。
【０１２２】
なお、通信相手とする移動体として歩行者を想定する場合には、請求項に記載の送信側装置に相当する装置は、歩行者に携行される装置（歩行者端末とする）となる。そのような態様において仮に歩行者端末が、実施形態と同様に、方位センサ１５の検出結果に基づいて歩行者の進行方向を取得するものである場合、歩行者端末は、歩行者に身につけられる用品のうち、歩行者に着用されている状態においてその姿勢が一意に定まる用品に内蔵又は装着されていることが好ましい。
【０１２３】
例えば、歩行者端末は、ベルトや、ランドセル、眼鏡等、靴等といった用品に内蔵又は装着されることで、歩行者に携行される態様となっていることが好ましい。ただし、変形例３で述べたように、歩行者端末がＧＮＳＳ受信機１６の検出結果に基づいて歩行者の進行方向を特定する態様とする場合には、その限りではない。
【０１２４】
また、上述した運転支援装置２に、自転車端末１の機能を備えられてあってもよい。
【符号の説明】
【０１２５】
１００  運転支援システム（移動体通信システム）、１  自転車端末（送信側装置）、２  運転支援装置（受信側装置）、１１  自転車側制御部、１１Ａ  進行方向取得部（送信側進行方向取得部）、１１Ｂ  キャリア選択部（周波数選択部）、１１Ｃ  データ生成部、１１Ｄ  キャリアセンス部、１２  アンテナ部、１３  無線通信部（送信部）、１４  電源、１５  方位センサ、１６  ＧＮＳＳ受信機、２１  車両側制御部、２１Ａ  進行方向取得部（受信側進行方向取得部）、２１Ｂ  受信対象選択部、２１Ｃ  チャネル制御部、２１Ｄ  通知処理部、２２  アンテナ部、２３  チャネル選択回路、２４  フィルタ部、２５  送受信処理部、Ｂｋ１〜Ｂｋ４  自転車（移動体）、Ｖ  自車両（自動車）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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