(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
指示信号に従って移動する移動体に搭載可能であり、１または複数のセンサーを接続可能な情報処理装置であって、
前記移動体に対して前記指示信号を送出することで、前記移動体の移動を制御する移動制御手段と、
前記移動体が予めプログラムされた計測点に到達した場合に、前記１または複数のセンサーを用いて、該計測点における環境情報を計測する計測手段と、
前記計測手段によって得られた環境情報を参照して、該環境情報が得られた前記計測点の環境に作用する外部装置を制御する必要があるか否かを判定する判定手段と、
前記判定手段によって、前記外部装置を制御する必要があると判定された場合に、該外部装置の設定を変更するための信号を送出することで、該外部装置の設定変更を行う外部装置制御手段と、
前記移動制御手段による移動制御を、予めプログラムされたスケジュールに従って繰り返し実行させることで、前記計測手段に、前記計測点における環境情報を繰り返し計測させる、スケジューリング手段と、を備え、
前記移動制御手段は、前記移動体に対して、予めプログラムされた、前記計測点を含む所定ルートを移動するように前記指示信号を送出することで、前記移動体の移動を制御し、
前記計測手段は、前記外部装置制御手段による設定変更がなされた場合、該設定変更を行った場に留まって再計測を行い、
前記判定手段は、前記再計測の結果を参照することで、該設定変更が前記外部装置に反映されたことを確認する、
情報処理装置。
【請求項２】
前記移動制御手段は、前記計測点に到達した場合に、該移動体に対して停止を指示する制御信号を送出し、前記計測手段による計測が終了した後に、該移動体に対して移動の再開を指示する制御信号を送出し、
前記計測手段は、少なくとも前記移動制御手段によって停止を指示する制御信号が送出された後に、前記計測を開始する、
請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項３】
遠隔に設置された管理装置と通信を行う通信手段を更に備え、
前記外部装置制御手段は、前記通信手段によって、前記管理装置からの、前記外部装置の制御指示が受信された場合に、前記外部装置の設定変更を行う、
請求項１又は２に記載の情報処理装置。
【請求項４】
前記計測手段によって得られた環境情報が所定の条件を満たした場合に、該環境情報に応じた通知を出力する通知手段を更に備える、
請求項１から３の何れか一項に記載の情報処理装置。
【請求項５】
リモートコントローラーからの操作信号を受信する操作信号受信手段を更に備え、
前記移動制御手段は、前記リモートコントローラーによる操作が行われている間には、前記移動体に対して、前記操作信号受信手段によって受信された前記操作信号に応じた前記指示信号を送出することで、前記移動体の移動を制御する、
請求項１から４の何れか一項に記載の情報処理装置。
【請求項６】
前記リモートコントローラーからの操作信号のうち、前記移動体の移動の制御に係る操作信号に基づく操作内容を、前記所定ルートのプログラムとして保持する情報保持手段を更に備え、
前記移動制御手段は、前記リモートコントローラーによる操作が行われている間には、前記移動体に対して、前記操作信号受信手段によって受信された前記操作信号に応じた前記指示信号を送出することで、前記移動体の移動を制御し、前記スケジュールに従って移動制御が行われている間には、前記移動体に対して、前記情報保持手段によって保持されている前記所定ルートのプログラムに従って指示信号を送出することで、前記移動体の移動を制御する、
請求項５に記載の情報処理装置。
【請求項７】
前記所定ルートのプログラム、前記スケジュールのプログラムおよび前記計測点のプログラムの少なくとも何れかを保持する記憶装置を更に備える、
請求項１から６の何れか一項に記載の情報処理装置。
【請求項８】
指示信号に従って移動する移動体に搭載可能であり、１または複数のセンサーを接続可能なコンピューターが、
前記移動体に対して前記指示信号を送出することで、前記移動体の移動を制御する移動制御ステップと、
前記移動体が予めプログラムされた計測点に到達した場合に、前記１または複数のセンサーを用いて、該計測点における環境情報を計測する計測ステップと、
前記計測ステップで得られた環境情報を参照して、該環境情報が得られた前記計測点の環境に作用する外部装置を制御する必要があるか否かを判定する判定ステップと、
前記判定ステップにおいて、前記外部装置を制御する必要があると判定された場合に、該外部装置の設定を変更するための信号を送出することで、該外部装置の設定変更を行う外部装置制御ステップと、
前記移動制御ステップにおける移動制御を、予めプログラムされたスケジュールに従って繰り返し実行させることで、前記計測ステップにおいて、前記計測点における環境情報を繰り返し計測させる、スケジューリングステップと、を実行し、
前記移動制御ステップでは、前記移動体に対して、予めプログラムされた、前記計測点を含む所定ルートを移動するように前記指示信号を送出することで、前記移動体の移動が制御され、
前記計測ステップでは、前記外部装置制御ステップによる設定変更がなされた場合、該設定変更を行った場に留まって再計測が行われ、
前記判定ステップでは、前記再計測の結果を参照することで、該設定変更が前記外部装置に反映されたことが確認される、
環境情報収集方法。
【請求項９】
指示信号に従って移動する移動体に搭載可能であり、１または複数のセンサーを接続可能なコンピューターを、
前記移動体に対して前記指示信号を送出することで、前記移動体の移動を制御する移動制御手段と、
前記移動体が予めプログラムされた計測点に到達した場合に、前記１または複数のセンサーを用いて、該計測点における環境情報を計測する計測手段と、
前記計測手段によって得られた環境情報を参照して、該環境情報が得られた前記計測点の環境に作用する外部装置を制御する必要があるか否かを判定する判定手段と、
前記判定手段によって、前記外部装置を制御する必要があると判定された場合に、該外部装置の設定を変更するための信号を送出することで、該外部装置の設定変更を行う外部装置制御手段と、
前記移動制御手段による移動制御を、予めプログラムされたスケジュールに従って繰り返し実行させることで、前記計測手段に、前記計測点における環境情報を繰り返し計測させる、スケジューリング手段と、として機能させ、
前記移動制御手段は、前記移動体に対して、予めプログラムされた、前記計測点を含む所定ルートを移動するように前記指示信号を送出することで、前記移動体の移動を制御し、
前記計測手段は、前記外部装置制御手段による設定変更がなされた場合、該設定変更を行った場に留まって再計測を行い、
前記判定手段は、前記再計測の結果を参照することで、該設定変更が前記外部装置に反映されたことを確認する、
環境情報収集用プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、環境に係る情報を計測するための技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、現在の事象又は事故のあった場所に関するデータを捕獲する、個人又は特定箇所に関連づけられたデータ捕獲装置が提案されている（特許文献１を参照）。また、空間を含めた周囲の環境情報を自力飛行して取得する機能を有する競技用情報収集ロボットが提案されている（特許文献２を参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特表２００４−５３３０３４号公報
【特許文献２】特開２００５−２７１７８１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
従来、所定の位置に係る環境の変化を把握するために、当該位置にセンサーを設置し、センサーから出力される計測値を定期的に観測することが行われている。しかし、従来の方法では、観測を行いたい位置毎にセンサーを設置する作業が必要であり、また、観測位置を変更したい場合にはセンサーを移設する等の作業が必要であった。更に、従来の方法では、観測を行いたい位置が増えるほど、先述した作業の負担が増えるという問題がある。
【０００５】
本開示にかかる技術は、所定の位置に係る環境の変化を、より簡便な方法で把握することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示の一つの側面は、指示信号に従って移動する移動体に搭載可能であり、１または複数のセンサーを接続可能な情報処理装置であって、前記移動体に対して前記指示信号を送出することで、前記移動体の移動を制御する移動制御手段と、前記移動体が予めプログラムされた計測点に到達した場合に、前記１または複数のセンサーを用いて、該計測点における環境情報を計測する計測手段と、前記移動制御手段による前記移動制御を、予めプログラムされたスケジュールに従って繰り返し実行させることで、前記計測手段に、前記計測点における環境情報を繰り返し計測させる、スケジューリング手段と、を備え、前記移動制御手段は、前記移動体に対して、予めプログラムされた、前記計測点を含む所定ルートを移動するように前記指示信号を送出することで、前記移動体の移動を制御する、情報処理装置である。
【０００７】
また、本開示は、情報処理装置と、該情報処理装置に接続された１または複数のセンサーと、該情報処理装置が搭載され且つ該情報処理装置から送出された指示信号に従って移動する移動体と、を備える環境情報収集装置であって、前記情報処理装置は、前記移動体に対して前記指示信号を送出することで、前記移動体の移動を制御する移動制御手段と、前記移動体が予めプログラムされた計測点に到達した場合に、前記１または複数のセンサーを用いて、該計測点における環境情報を計測する計測手段と、前記移動制御手段による前記移動制御を、予めプログラムされたスケジュールに従って繰り返し実行させることで、前記計測手段に、前記計測点における環境情報を繰り返し計測させる、スケジューリング手段と、を備え、前記移動制御手段は、前記移動体に対して、予めプログラムされた、前記計測点を含む所定ルートを移動するように前記指示信号を送出することで、前記移動体の移動を制御する、環境情報収集装置である。
【０００８】
なお、本開示は、コンピューターシステム、情報処理装置、コンピューターによって実行される方法、またはコンピューターに実行させるプログラムとして把握することが可能である。また、本開示は、そのようなプログラムをコンピューターその他の装置、機械等が読み取り可能な記録媒体に記録したものとしても把握できる。ここで、コンピューター等が読み取り可能な記録媒体とは、データやプログラム等の情報を電気的、磁気的、光学的、機械的、または化学的作用によって蓄積し、コンピューター等から読み取ることができる記録媒体をいう。
【発明の効果】
【０００９】
本開示に係る技術によれば、所定の位置に係る環境の変化を、より簡便な方法で把握することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】実施形態に係るシステムのハードウェア構成の概略を示す図である。
【図２】実施形態に係るセンサーステーションの機能構成の概略を示す図である。
【図３】実施形態に係る環境情報収集装置が自動環境情報収集処理を行う場合の、移動経路および計測点の一例を示す図である。
【図４】実施形態における自動環境情報収集処理の流れを示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、本開示に係るシステム、情報処理装置、環境情報収集装置、方法およびプログラムの実施の形態を、図面に基づいて説明する。但し、以下に説明する実施の形態は例示であって、本開示に係るシステム、情報処理装置、環境情報収集装置、方法およびプログラムを以下に説明する具体的構成に限定するものではない。実施にあたっては、実施形態に応じた具体的構成が適宜採用され、また、種々の改良や変形が行われてよい。
【００１２】
＜システムの構成＞
図１は、本実施形態に係るシステムのハードウェア構成の概略を示す図である。本実施形態に係るシステムは、ネットワークに接続されたサーバー（管理装置）５と、ネットワークを介してサーバー５と通信可能に接続された１または複数の環境情報収集装置１（図には１つのみ示す）と、環境情報収集装置１のコントロールに用いられるユーザー装置９と、を備える。
【００１３】
サーバー５は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）５１、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）５２およびＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）５３等からなる制御部５０と、ストレージ（補助記憶装置）５４と、ネットワークインターフェース５５と、を備えるコンピューターである。但し、サーバー５の具体的なハードウェア構成に関しては、実施の形態に応じて適宜省略や置換、追加が可能である。また、サーバー５は、単一の装置に限定されない。サーバー５は、所謂クラウド技術や分散コンピューティング技術等を用いた、複数の装置によって実現されてよい。
【００１４】
環境情報収集装置１は、センサーステーション２と、センサーステーション２に接続された１または複数のセンサー３と、センサーステーション２が搭載される移動体４と、を備える。但し、環境情報収集装置１の具体的なハードウェア構成に関しては、実施の形態に応じて適宜省略や置換、追加が可能である。
【００１５】
センサーステーション２は、ＣＰＵ２１、ＲＡＭ２２およびＲＯＭ２３等からなる制御部２０と、ストレージ（補助記憶装置）２４と、無線ネットワークインターフェース２５と、１または複数のセンサー３を接続可能なセンサー接続インターフェース２６と、移動体接続インターフェース２７と、スピーカーやＬＥＤ等の情報出力装置２８と、赤外線発信装置や近接無線装置等の制御信号送出装置２９と、近距離無線通信ユニット３０と、を備える情報処理装置である。
【００１６】
移動体４は、ＣＰＵ４１、ＲＡＭ４２およびＲＯＭ４３等からなる制御部４０と、ストレージ（補助記憶装置）４４と、センサーステーション接続インターフェース４５と、センサーステーション搭載部４６と、制御部４０によって制御される駆動部４７と、を備える。移動体４は、センサーステーション２から送出された指示信号を、センサーステーション接続インターフェース４５を介して受信し、これを解釈した制御部４０が駆動部４７を制御することによって移動する。
【００１７】
なお、本実施形態に示す例では、駆動部４７はモーターおよびタイヤ等によって構成され、移動体４は、地上を走行することによって移動を行うが、移動体４は、センサーステーション２からの指示信号に従って位置間で移動が可能なものであればよく、地上を走行する移動体４に限定されない。例えば、移動体４は、所謂ドローン等の、空中を移動可能なものであってもよいし、水上／水中を移動可能なものであってよい。
【００１８】
また、センサーステーション２には、センサー接続インターフェース２６を介して、１または複数のセンサー３が接続される。センサーステーション２に接続されたセンサー３は、移動体４に搭載されたセンサーステーション２と共に移動することで、移動体４の現在位置周辺の環境情報を計測することができる。本実施形態において、１または複数のセンサー３は、温度センサー、湿度センサー、風速センサー、音響センサー、光センサーおよびイメージセンサーの少なくとも何れかを含み、センサーステーション２は、これらのセンサー３を用いて、現在位置周辺の温度（気温）、湿度、風速、音響、明るさ、およびイメージの少なくとも何れかを取得することが出来る。
【００１９】
ユーザー装置９は、ＣＰＵ、ＲＡＭおよびＲＯＭ等からなる制御部と、ストレージ（補助記憶装置）と、無線ネットワークインターフェースと、近距離無線通信ユニットと、タッチパネル式ディスプレイと、スピーカーと、を備えるコンピューターである（詳細な構成の図示は省略する）。ユーザー装置９は、具体的には、所謂スマートフォンや携帯電話、タブレット、ラップトップ等であってよい。但し、ユーザー装置９として利用可能な装置は上記した例に限定されない。ユーザー装置９の具体的なハードウェア構成に関しては、実施の形態に応じて適宜省略や置換、追加が可能である。
【００２０】
上述の通り、センサーステーション２およびユーザー装置９は、何れも近距離無線通信ユニットを備えており、近距離無線通信技術を用いて互いに通信可能である。なお、近距離無線通信技術として、本実施形態では、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）またはＩＥＥＥ８０２．１１規格等の無線ＬＡＮが採用される例について説明する。但し、採用可能な近距離無線通信技術は本実施形態に例示されたものに限定されない。本実施形態において、ユーザー装置９は、近距離無線通信技術を用いて環境情報収集装置１に接続され、環境情報収集装置１のリモートコントローラーとして用いられる。例えば、ユーザー装置９がタッチパネル式ディスプレイを有している場合、ユーザー装置９は、当該タッチパネル式ディスプレイに対するユーザーのタッチ操作に応じて、センサーステーション２に対して操作信号を送信する。
【００２１】
図２は、本実施形態に係るセンサーステーション２の機能構成の概略を示す図である。本実施形態に係るセンサーステーション２は、ＣＰＵ２１が、ＲＡＭ２２に展開された各種プログラムを解釈および実行して、センサーステーション２に備えられた各種ハードウェアを制御することで、通信部２０１、操作信号受信部２０２、情報保持部２０３、スケジューリング部２０４、移動制御部２０５、計測部２０６、判定部２０７、外部装置制御部２０８および通知部２０９を備えるコンピューターとして機能する。なお、本実施形態では、センサーステーション２の機能が汎用のＣＰＵ２１によって実行される例について説明しているが、これらの機能は、その一部または全部が、１または複数の専用のプロセッサによって実現されてもよい。
【００２２】
通信部２０１は、無線ネットワークインターフェース２５を用いて、遠隔に設置されたサーバー５と通信を行う。例えば、通信部２０１は、センサーステーション２によって収集された環境情報をサーバー５に対して送信したり、外部装置の設定を変更するための信号をサーバー５から受信したりするために用いられてよい。
【００２３】
操作信号受信部２０２は、近距離無線通信ユニット３０を介して、ユーザー装置９からの操作信号を受信する。操作信号受信部２０２によって受信された操作信号は、ユーザーのよる直接操作によって移動体４による移動やセンサー３による計測を制御するために用いることが可能である。また、ユーザーが直接操作してルートを移動させた際に受信された操作信号（方向指示および計測指示を含む）に基づく操作内容は、後述する情報保持部２０３によって所定ルート（経路）のプログラムとして保持され、自動走行の際に予めプログラムされた所定ルートを走行させるために用いられる。
【００２４】
情報保持部２０３は、環境情報収集装置１が環境情報を収集するために用いるプログラムやデータ等を保持する。例えば、情報保持部２０３は、所定ルートのプログラム、スケジュールのプログラムおよび計測点のプログラムを保持する。ここで、所定ルートのプログラムは、先述の通り、ユーザーが直接操作してルートを移動させた際に受信された操作信号（方向指示および計測指示を含む）に基づく操作内容であってよい。また、情報保持部２０３は、計測によって得られた環境情報を保持する。但し、得られた環境情報は、通信部２０１を用いてサーバー５に即時送信されてもよい。
【００２５】
スケジューリング部２０４は、移動制御部２０５による移動制御を、予めプログラムされたスケジュールに従って繰り返し実行させることで、計測部２０６に、計測点における環境情報を繰り返し計測させる。
【００２６】
移動制御部２０５は、移動体接続インターフェース２７を介して移動体４に対して指示信号を送出することで、移動体４の移動を制御する。移動体４が地上を走行するものである場合、指示信号による指示には、例えば、「前進」、「後退」、「停止」、「右回転」、「左回転」等が含まれる。
【００２７】
ここで、移動制御部２０５は、自動制御による移動を行っている間には、移動体４に対して、予めプログラムされた、計測点を含む所定ルートを移動するように指示信号を送出することで、移動体４の移動を制御する。そして、移動制御部２０５は、計測点に到達した場合に、移動体４に対して停止を指示する制御信号を送出し、計測部２０６による計測が終了すると、移動体４に対して移動の再開を指示する制御信号を送出する。即ち、本実施形態において、環境情報収集装置１は、計測位置に到着したところで一時停止して計測を開始し、計測の終了を受けて、ルート移動を再開する。
【００２８】
一方、移動制御部２０５は、ユーザー装置９による操作が行われている間には、移動体４に対して、操作信号受信部２０２によって受信された操作信号に応じた指示信号を送出することで、移動体４の移動を制御する。
【００２９】
計測部２０６は、移動体４が予めプログラムされた計測点に到達した場合、少なくとも移動制御部２０５によって停止を指示する制御信号が送出された後に、センサー接続インターフェース２６を介して１または複数のセンサー３からの出力を取得し、当該計測点における環境情報を計測する。
【００３０】
判定部２０７は、計測部２０６によって得られた環境情報（計測結果）を参照して、当該環境情報が得られた計測点の環境に作用する外部装置を制御する必要があるか否かを判定する。このような判定部２０７を備えることで、本実施形態に係る環境情報収集装置１は、環境情報の収集中に、独自に判断して外部装置を制御することが出来る。
【００３１】
外部装置制御部２０８は、計測点の環境に作用する外部装置の設定を変更するための信号を送出することで、当該外部装置の設定変更を行う。例えば、外部装置制御部２０８は、判定部２０７によって、外部装置を制御する必要があると判定された場合に、外部装置の設定変更を行う。なお、外部装置は、環境情報の収取対象の施設に設置可能なものであればどのようなものであってもよい。外部装置の具体的な例としては、空気調和設備（以下、単に「空調装置」と称する）や、加湿器、ファン、照明装置、電子錠、等が挙げられる。また、外部装置制御部２０８は、センサーステーション２に設けられた赤外線発信装置や近接無線装置等の制御信号送出装置２９から、目標となる外部装置によって解釈可能な赤外線信号を送出したり、接点信号を送出したりすることで、外部装置の制御を行う。
【００３２】
通知部２０９は、計測部２０６によって得られた環境情報が所定の条件を満たした場合に、環境情報収集装置１に設けられたスピーカーやＬＥＤ等の情報出力装置２８を用いて、当該環境情報に応じた通知を出力する。なお、通知部２０９による通知に用いられる情報出力装置２８は、画像等の表示が可能な表示装置であってもよい。このような通知部２０９を備えることで、本実施形態に係る環境情報収集装置１は、環境情報の収集中に、独自に判断して必要な情報を発信することが出来る。
【００３３】
また、通知部２０９は、ユーザー装置９に対して通知を行うことで、ユーザー装置９のディスプレイに通知の内容を表示させてもよい。ここで、通知部２０９によって通知される内容は、各種センサー３によって取得された情報自体、または当該情報を加工したものであってよい。例えば、イメージセンサーによって取得されたイメージをユーザー装置９宛に送信することで、施設内の現在の状況をリアルタイムでユーザーに通知することができる。更に、通知部２０９は、環境情報収集装置１の現在の状態を通知するための音声ガイドを出力してもよい。例えば、通知部２０９は、計測中に、スピーカーを介して、「ただいま計測中です」等の音声を出力してもよい。
【００３４】
＜処理の流れ＞
次に、本実施形態に係る処理の詳細を説明する。なお、本実施形態において説明される処理の具体的な内容および順序等は、本開示を実施する上での一例である。具体的な処理内容および順序等は、実施の態様に応じて適宜選択されてよい。
【００３５】
図３は、本実施形態に係る環境情報収集装置１が自動環境情報収集処理を行う場合の、移動経路および計測点の一例を示す図である。本実施形態において、自動環境情報収集処理を行う場合の移動経路は、所定ルートとして予めプログラミングされ、センサーステーション２のストレージ２４に記録されている。
【００３６】
はじめに、ユーザー操作による、所定ルートおよびスケジュールのプログラミングを説明する。ユーザーは、ユーザー装置９を用いて環境情報収集装置１を操作し、実際に移動または計測させることで、所定ルートをプログラミングする。先述の通り、本実施形態において、ユーザー装置９は、近距離無線通信技術を用いて環境情報収集装置１に接続され、環境情報収集装置１のリモートコントローラーとして用いられる。そして、ユーザーは、ユーザー装置９のタッチパネル式ディスプレイに表示された、「前進」、「後退」、「停止」、「右回転」、「左回転」、「計測」等のボタンをタッチ操作する。
【００３７】
なお、本実施形態では、タッチパネル式ディスプレイへのタッチ操作による環境情報収集装置１の操作を例示しているが、環境情報収集装置１の操作手段は、本実施形態における例示に限定されない。例えば、環境情報収集装置１の操作は、音声入力によって行われてもよい。ユーザー装置９は、ユーザーによる操作に応じた操作信号を、近距離無線通信によってセンサーステーション２に送信する。
【００３８】
操作信号受信部２０２は、近距離無線通信ユニット３０を介して、ユーザー装置９からの操作信号を受信する。そして、移動制御部２０５は、移動体４に対して、受信された操作信号のうち、「前進」、「後退」、「停止」、「右回転」、「左回転」の操作信号に応じた指示信号を送出することで、移動体４の移動を制御する。また、センサーステーション２は、受信された操作信号のうち、「計測」の操作信号に応じて、移動制御部２０５による移動体４の停止を行い、計測部２０６による環境情報の計測を行う。
【００３９】
ここで、情報保持部２０３は、受信された操作信号のうち、「前進」、「後退」、「停止」、「右回転」、「左回転」に基づく操作内容および各操作の間隔（移動時間または移動距離）を、所定ルートのプログラムとして保持する。更に、情報保持部２０３は、受信された操作信号のうち、「計測」に基づく操作内容を、計測点のプログラムとして保持する。
【００４０】
更に、ユーザーは、ユーザー装置９を用いて、自動環境情報収集処理の実行スケジュールを設定する。スケジュールは、月、週、日、時、分単位で指定可能である。例えば、１時間毎に自動環境情報収集処理を実行するように指定することが出来る。ユーザー装置９を用いた実行スケジュールの指定内容が近距離無線通信ユニット３０を介して受信されると、情報保持部２０３は、受信されたスケジュールの内容を、スケジュールのプログラムとして保持する。
【００４１】
図４は、本実施形態における自動環境情報収集処理の流れを示すフローチャートである。自動環境情報収集処理は、現在時刻が、予めプログラムされたスケジュールにおける、自動環境情報収集処理の実行時刻に到達したことを契機として実行される。
【００４２】
ステップＳ１０１およびステップＳ１０２では、自動制御による移動が行われる。移動制御部２０５は、スケジューリング部２０４からの自動制御による移動開始の指示を受けて、移動体４に対して、予めプログラムされた、計測点を含む所定ルートを移動するための指示信号を送出する（ステップＳ１０１）。なお、移動の際、移動体４またはセンサーステーション２は、所定ルートに沿った移動と並行して、搭載されたセンサー３からの情報に基づく障害物検知を行い、自動的な障害物回避やルート修正を行ってもよい。また、外部装置制御部２０８は、所定ルート走行上の必要に応じて、制御信号送出装置２９に所定の信号を送出させることで、ルート上の電子錠を解錠／施錠し、照明を点灯／消灯してもよい。
【００４３】
図３に示す例では、環境情報収集装置１は、充電ステーションから出発し、予め設定された所定ルートに沿って走行することで、室内に配置された什器等を避けながら計測点に到達する。なお、環境情報収集装置１が所定ルートの終点に到達した場合（ステップＳ１０２のＹＥＳ）、移動制御部２０５は、移動体４に対して停止を指示する制御信号を送出して、自動環境情報収集処理を終了させる（ステップＳ１０９）。一方、環境情報収集装置１が計測点に到達した場合、処理はステップＳ１０３へ進む。
【００４４】
ステップＳ１０３およびステップＳ１０４では、計測開始前の移動停止および計測処理が行われる。環境情報収集装置１が予めプログラムされた計測点に到達すると、移動制御部２０５は、移動体４に対して停止を指示する制御信号を送出して、環境情報収集装置１の移動を停止させる（ステップＳ１０３）。環境情報収集装置１が計測点で停止すると、計測部２０６は、１または複数のセンサー３を用いて、当該計測点における環境情報を計測する（ステップＳ１０４）。停止の検知は、移動制御部２０５によって停止を指示する制御信号が送出されたことを検知することで行われてもよいし、移動体４から出力される停止を通知する信号を検知することで行われてもよい。その後、処理はステップＳ１０５へ進む。
【００４５】
ステップＳ１０５およびステップＳ１０６では、情報発信が必要であると判定された場合に、ユーザー等に対する通知が行われる。計測部２０６によって環境情報が得られると、制御部２０は、得られた環境情報が所定の条件を満たしているか否かを判定する（ステップＳ１０５）。例えば、測定点においてセンサー３によって外部装置の異常音や警告音、障害／警告ランプの点灯等が、音響センサーや光センサー、イメージセンサー等によって検知された場合に、得られた環境情報が所定の条件を満たすと判定されてよい。
【００４６】
ここで、環境情報が所定の条件を満たしていないと判定された場合、ステップＳ１０６の処理はスキップされる。一方、環境情報が所定の条件を満たしていると判定された場合、通知部２０９は、環境情報収集装置１に設けられたスピーカーやＬＥＤ等の情報出力装置２８を用いて、当該環境情報に応じた通知を出力する（ステップＳ１０６）。通知部２０９は、例えば、異常音や警告音、障害／警告ランプの点灯等が検知された場合に、外部装置で異常が発生していることを、ユーザーに通知する。その後、処理はステップＳ１０７へ進む。
【００４７】
ステップＳ１０７およびステップＳ１０８では、外部装置を制御する必要がある場合に、外部装置の制御が行われる。判定部２０７は、計測部２０６によって得られた環境情報を参照して、当該環境情報が得られた計測点の環境に作用する外部装置を制御する必要があるか否かを判定する（ステップＳ１０７）。例えば、外部装置として空調装置が設置されている場合、判定部２０７は、計測部２０６によって得られた周辺空気の温度（気温）を所定の閾値と比較することで、空調装置の設定温度を変更する必要があるか否かを判定する。外部装置を制御する必要がないと判定された場合、処理はステップＳ１０１へ戻る。一方、外部装置を制御する必要があると判定された場合、処理はステップＳ１０８へ進む。
【００４８】
外部装置を制御する必要があると判定された場合（ステップＳ１０７のＹＥＳ）、外部装置制御部２０８は、外部装置の設定変更を行う（ステップＳ１０８）。例えば、判定部２０７が、計測部２０６によって得られた周辺空気の温度（気温）を所定の閾値と比較し、空調装置の設定温度を変更する必要があると判定した場合、外部装置制御部２０８は、当該空調装置に対して赤外線による所定の信号を送出することで、当該空調装置の設定温度を変更することが出来る。その後、処理はステップＳ１０４へ戻る。
【００４９】
即ち、本実施形態に係る自動環境情報収集処理では、外部装置の設定を変更した場合、環境情報収集装置１はその場に留まり、計測部２０６が、外部装置制御部２０８による設定変更がなされた後に再計測を行う（ステップＳ１０４）。再計測が完了すると、判定部２０７は、再計測の結果得られた環境情報を参照して、ステップＳ１０８で行われた設定変更が外部装置に正しく反映されており、更なる設定変更処理が不要であることを確認する（ステップＳ１０７）。例えば、外部装置が空調装置であり、空調装置の設定温度を下げる設定変更を行った場合、判定部２０７は、前回の計測の際に得られた空気温度よりも、今回の計測で得られた空気温度が下がっているか否かを確認することで、設定変更が外部装置に正しく反映されたことを確認する。設定変更が外部装置に正しく反映されており、更なる設定変更処理が不要であると反映された場合（ステップＳ１０７のＮＯ）、処理はステップＳ１０１へ戻る。
【００５０】
処理がステップＳ１０１へ戻ると、移動制御部２０５は、移動体４に対して移動の再開を指示する制御信号を送出する。本実施形態に係る自動環境情報収集処理では、このようにして、計測部２０６による計測が終了した後に移動が再開されることで、次の計測点または所定ルートの終着点までの移動が行われる。環境情報収集装置１が次の計測点に到達した場合、処理はステップＳ１０３へ進み、上記説明した計測処理が実行される。また、環境情報収集装置１が所定ルートの終点に到達した場合（ステップＳ１０２のＹＥＳ）、環境情報収集装置１は所定ルートの移動を終了し（ステップＳ１０９）、本フローチャートに示された処理は終了する。所定ルートの移動終了後、環境情報収集装置１は、移動体４自身の機能、またはセンサーステーション２による制御に従って、充電ステーションへ戻る。充電ステーションへの帰還機能については、従来用いられている技術を利用してよいため、詳細な説明を省略する。
【００５１】
上記説明した自動環境情報収集処理によって収集された環境情報は、情報保持部２０３によってストレージ２４に蓄積され、自動環境情報収集処理の終了後、通信部２０１によって、サーバー５に対して送信される。なお、本実施形態では、計測された環境情報が、自動環境情報収集処理の実行中にはセンサーステーション２のストレージ２４に蓄積され、自動環境情報収集処理の終了後にサーバー５に送信される例について説明したが、計測された環境情報のサーバー５への受け渡し方法は、本実施形態において説明した例に限定されない。例えば、計測された環境情報は、計測部２０６によって得られた直後にサーバー５に対して即時送信されてもよいし、センサーステーション２に接続されたリムーバブルメディアに蓄積され、自動環境情報収集処理の終了後にユーザーの手で回収されてもよい。
【００５２】
なお、通信部２０１が、計測部２０６によって得られた環境情報を、計測直後にサーバー５に対して即時送信する場合、計測結果に基づくリアルタイム性の高い判断をサーバー５が行うことが可能である。この場合、計測部２０６によって得られた環境情報を参照して計測点の環境に作用する外部装置を制御する必要があるか否かを判定する処理（図４のステップＳ１０７に相当する処理）は、サーバー５によって行われる。そして、通信部２０１は、外部装置の設定を変更するための信号をサーバー５から受信する。外部装置制御部２０８は、サーバー５から送信された外部装置の制御指示が、通信部２０１によって受信された場合に、当該制御指示に従って外部装置の設定変更を行う。
【００５３】
サーバー５は、収集された環境情報を蓄積し、蓄積された環境情報に基づいて、環境情報の収集の対象となっている施設の環境の分析を行う。分析は、例えば、得られた環境情報と設定内容とを比較分析することによって行われてよい。このような分析が行われることによって、本実施形態によれば、外部装置をフィードバック制御することが可能である。また、分析の結果は、施設の運用や、施設に設置されている外部機器等の制御に活用することが出来る。
【００５４】
＜バリエーション＞
図４に示したフローチャートでは、ステップＳ１０８で外部装置を制御した後、ステップＳ１０４へ戻って再計測を行うこととしていたが、処理の順序は図４に示された例に限定されない。例えば、図４に示された処理の流れに代えて、ステップＳ１０８で外部装置を制御した後、その場で再計測を行うことなくステップＳ１０１へ戻り、環境情報収集装置１は次の計測点への移動を開始する処理の流れが採用されてもよい。この場合、外部装置の制御が成功したか否かは、次回にスケジューリングされた自動環境情報収集処理が実行された際に判定される。
【００５５】
なお、上記説明した実施形態では、自動環境情報収集処理のための所定ルートのプログラムおよび計測点のプログラムは、操作信号受信部２０２によって受信された操作信号を保持することによって生成される例について説明したが、所定ルートのプログラムおよび計測点のプログラムは、その他の手段によって作成されてもよい。例えば、環境情報の収集対象となる施設のレイアウト図をコンピューターの表示装置に表示させ、このレイアウト図の上に、「前進」、「後退」、「停止」、「右回転」、「左回転」および「計測」等の操作内容を、ＧＵＩ（Ｇｒａｐｈｉｃａｌ  Ｕｓｅｒ  Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）を用いて配置することで、所定ルートのプログラムおよび計測点のプログラムが作成されてもよい。なお、各操作の間隔（移動時間または移動距離）についても、表示装置に表示されたスケール等を用いて設定することが可能である。
【００５６】
また、所定ルートのプログラムおよび計測点のプログラムの作成手段には、複数の手段が採用されてもよい。例えば、受信された操作信号を保持することによって生成する手段と、レイアウト図上に操作内容を配置する手段との双方を採用することで、運用開始時に、実際に施設内を走行させてプログラムを生成し、その後、施設のレイアウト変更等の事情でプログラムの変更が必要になった場合には、走行によって生成されたプログラムによるルート・計測点をレイアウト図上に表示し、これを、ＧＵＩを用いて修正することが出来る。
【００５７】
＜データセンターにおける実施例＞
上記説明した自動環境情報収集処理は、例えば、データセンターにおける環境情報の収集に用いることが出来る。データセンター内で自動環境情報収集処理を行うことにより、サーバー５は、各計測点における温度、湿度、電力使用量、風速等の情報を収集し、蓄積することが出来る。また、サーバー５は、このような情報を分析し、分析結果を、データセンター内の各種機器に最適な温度および湿度を維持管理するために活用することが出来る。
【００５８】
また、上述の通り、本実施形態に係るシステムによれば、得られた環境情報に基づいて、環境情報収集装置１が空調装置等の外部装置を制御し、データセンター内の各種機器に最適な温度および湿度を維持することが出来る。
【００５９】
＜農業用ビニールハウスにおける実施例＞
上記説明した自動環境情報収集処理は、例えば、農業用ビニールハウスにおける環境情報の収集に用いることが出来る。ビニールハウス内で自動環境情報収集処理を行うことにより、サーバー５は、各計測点における照度、光量、温度（気温）、湿度、風速、二酸化炭素量、土壌の導電率、土壌の水分量、土壌の温度、等の情報を収集し、蓄積することが出来る。また、サーバー５は、このような情報を分析し、分析結果を農作物に最適な環境を維持管理するために活用することが出来る。
【００６０】
また、上述の通り、本実施形態に係るシステムによれば、得られた環境情報に基づいて、環境情報収集装置１が暖房、電磁弁、潅水設備（水／液肥の量）、液肥調整（ＥＣ、ｐＨ）、換気用の天窓、人工光、ファン等の外部装置を制御し、ビニールハウス内の環境を最適な状態に維持することが出来る。例えば、天窓の開閉は、センサーステーション２に備えられた制御信号送出装置２９から接点信号を送出することによって制御することが出来る。
【００６１】
また、環境情報の計測によって、ビニールハウス内で作業者が規定の作業時間を超過して作業していることが検知された場合に（ステップＳ１０５）、通知部２０９によって警告メッセージを通知する（ステップＳ１０６）ことも可能である。即ち、本開示に係るシステムは、施設における作業時間管理にも活用することが出来る。
【００６２】
＜効果＞
本実施形態によれば、予め設定されたルートを定期的に巡回し、毎回同じ計測点において環境情報の計測を行うことで、所定の位置に係る環境の変化を、簡便な方法で把握することが可能である。
【符号の説明】
【００６３】
１  環境情報収集装置
【図１】
0006608176.tif 000002
【図２】
0006608176.tif 000003
【図３】
0006608176.tif 000004
【図４】
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