(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
細長形状の挿入部と、
前記挿入部の外周面に長手軸周りに回転可能に設けられる回転筐体と、
前記回転筐体を回転させるモータと、
前記モータを駆動する駆動回路と、
前記モータの回生によって発生する回生電圧から前記駆動回路を保護する保護動作を行う回生保護回路と、
を具備する自走式内視鏡装置。
【請求項２】
前記モータの動作状態を監視し、
前記監視した結果に応じて前記回生保護回路による前記保護動作を制御する、
ように構成された制御回路
をさらに具備する請求項１に記載の自走式内視鏡装置。
【請求項３】
前記制御回路は、前記駆動回路による前記モータの駆動が停止されたことが検知されたときに前記回生保護回路による前記保護動作を開始させるように制御し、前記モータの停止が検知されてから所定の設定時間の経過後に前記回生保護回路による前記保護動作を終了させるように制御する請求項２に記載の自走式内視鏡装置。
【請求項４】
前記駆動回路は、前記回生保護回路による前記保護動作が行われている間は、前記モータをフリー状態にする請求項１に記載の自走式内視鏡装置。
【請求項５】
前記回生保護回路は、
第１の端子が前記モータと前記駆動回路との間の電源線に並列に接続され、第２の端子がグランドに接続された回生抵抗と、
前記回生抵抗とグランドとの間に設けられ、前記制御回路からの制御信号に応じて前記回生抵抗と前記グランドとの間を短絡又は開放する回生抵抗切換回路と、
を有する請求項２に記載の自走式内視鏡装置。
【請求項６】
前記電源線は、前記モータを正転させるための電力を供給するための第１の電源線と、
前記モータを逆転させるための電力を供給するための第２の電源線とを有し、
前記回生抵抗は、第３の端子が前記第１の電源線に並列に接続され、第４の端子が前記グランドに接続された第１の回生抵抗と、第５の端子が前記第２の電源線に並列に接続され、第６の端子が前記グランドに接続された第２の回生抵抗とを有し、
前記回生抵抗切換回路は、前記第１の回生抵抗と前記グランドとの間を短絡又は開放する第１の回生抵抗切換回路と、前記第２の回生抵抗と前記グランドとの間を短絡又は開放する第２の回生抵抗切換回路とを有し、
前記第１の回生抵抗と前記第２の回生抵抗とは同一の抵抗値を有する請求項５に記載の自走式内視鏡装置。
【請求項７】
細長形状の挿入部と、前記挿入部の外周面に長手軸周りに回転可能に設けられる回転筐体と、前記回転筐体を回転させるモータとを有する自走式内視鏡装置の制御装置であって、
前記モータを駆動する駆動回路と、
前記モータの回生によって発生する回生電圧から前記駆動回路を保護する保護動作を行う回生保護回路と、
を具備する自走式内視鏡装置の制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自走式内視鏡装置及びその制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
管腔内に挿入される内視鏡装置として、日本国特開２００９−０５５９５６号公報等で提案されている自走式の内視鏡装置が知られている。自走式の内視鏡装置は、例えば挿入部の周囲に設けられた回転筐体をモータによって回転させることによる推進力によって挿入部を進退させる。このような内視鏡装置では、使用者による挿入部の挿入又は抜去操作が補助される。
【発明の概要】
【０００３】
自走式内視鏡装置ではモータによって回転筐体を回転させているため、モータの回転の停止時に回生が発生することがある。モータの回生によって発生した回生電圧は、モータの駆動回路等の自走式内視鏡装置の内部回路に影響を与える可能性がある。
【０００４】
本発明は、前記の事情に鑑みてなされたものであり、モータの回生による自走式内視鏡装置の内部回路への影響を抑制することができる自走式内視鏡装置及びそのような自走式内視鏡装置の制御装置を提供することを目的とする。
【０００５】
前記の目的を達成するために、本発明の第１の態様の自走式内視鏡装置は、細長形状の挿入部と、前記挿入部の外周面に長手軸周りに回転可能に設けられる回転筐体と、前記回転筐体を回転させるモータと、前記モータの駆動を制御する駆動回路と、前記モータの回生によって発生する回生電圧から前記駆動回路を保護する保護動作を行う回生保護回路とを具備する。
【０００６】
前記の目的を達成するために、本発明の第２の態様の自走式内視鏡装置の制御装置は、細長形状の挿入部と、前記挿入部の外周面に長手軸周りに回転可能に設けられる回転筐体と、前記回転筐体を回転させるモータとを有する自走式内視鏡装置の制御装置であって、前記モータを駆動する駆動回路と、前記モータの回生によって発生する回生電圧から前記駆動回路を保護する保護動作を行う回生保護回路とを具備する。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】図１は、本発明の一実施形態に係る内視鏡装置の構成例を示す図である。
【図２】図２は、回生保護回路の構成を説明するための図である。
【図３】図３は、内視鏡装置の回生処理に関するタイミングチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
以下、図面を参照して本発明の実施形態を説明する。図１は、本発明の一実施形態に係る内視鏡装置の構成例を示す図である。内視鏡装置１は、内視鏡１００と、制御装置２００とを有している。内視鏡１００は、内視鏡１００に設けられたコネクタ１１６を介して制御装置２００に接続されるように構成されている。
【０００９】
内視鏡１００は、挿入部１０１と、操作部１１１とを有している自走式内視鏡装置である。
【００１０】
挿入部１０１は、内視鏡１００の先端の部分である。この挿入部１０１は、細長形状をしており、柔軟に構成されている。また、挿入部１０１の先端には、撮像素子１０２が設けられている。撮像素子１０２は、挿入部１０１の先端側に存在する被写体を撮像し、被写体についての画像データを取得する。さらに、挿入部１０１には、自走機構１０３が設けられている。自走機構１０３は、回転筐体１０４と、スパイラルチューブ１０５とを有している。回転筐体１０４は、挿入部１０１の外周面に長手軸周りに回転可能に設けられている。スパイラルチューブ１０５は、回転筐体１０４の周囲に螺旋状のフィンを有するように設けられている。スパイラルチューブ１０５は、回転筐体１０４から取り外しできるように構成されていてもよい。また、スパイラルチューブ１０５は、使い捨てできるように構成されていてもよい。
【００１１】
操作部１１１は、ユーザによって把持される部分であって、内視鏡１００の操作を行うための各種の操作部材を有している。また、操作部１１１は、モータ１１２を有している。モータ１１２は、自走機構１０３の駆動力を発生する。モータ１１２が回転すると、その回転運動は、操作部１１１の内部から挿入部１０１にかけて設けられた伝達部材１１３を介して回転筐体１０４に伝達される。回転筐体１０４の回転に伴って、スパイラルチューブ１０５は回転する。このスパイラルチューブ１０５の回転により、挿入部１０１には推進力が発生する。この推進力によって挿入部１０１が自走する。挿入部１０１が自走することにより、ユーザによる挿入部１０１の挿入作業及び抜去作業が補助される。また、モータ１１２の近傍には、例えば回転式のエンコーダ１１４が設けられている。エンコーダ１１４は、モータ１１２の回転速度に応じたエンコーダ信号を出力する。エンコーダ信号は、エンコーダＡ相信号とエンコーダＢ相信号とを含む。エンコーダＡ相信号とエンコーダＢ相信号との位相は、９０度異なる。
【００１２】
また、操作部１１１には、ユニバーサルケーブル１１５が接続されている。ユニバーサルケーブル１１５には、内視鏡１００と制御装置２００との間の信号の授受をするための各種の信号線が設けられている。このユニバーサルケーブル１１５は、コネクタ１１６に接続されている。前述したように、内視鏡１００と制御装置２００とはコネクタ１１６を介して接続される。
【００１３】
制御装置２００は、フットスイッチ２０１と、制御回路２０２と、駆動回路２０３と、回生保護回路２０４と、電源回路２０５とを有している。
【００１４】
フットスイッチ２０１は、前進ペダルと後退ペダルとを含む。前進ペダルは、使用者により踏まれることにより、モータ１１２を正転させるための操作状態信号を発する。後退ペダルは、使用者により踏まれることにより、モータ１１２を逆転させるための操作状態信号を発する。フットスイッチ２０１は、踏み込みに応じた強さの操作状態信号を発するように構成されていてもよい。
【００１５】
制御回路２０２は、ＦＰＧＡ、ＣＰＵ等のハードウェアから構成される制御回路であって、駆動回路２０３、回生保護回路２０４といった制御装置２００の各部の動作を制御する。制御回路２０２は、駆動制御部２０２１と、監視部２０２２と、回生制御部２０２３とを有している。制御回路２０２は、単一のＦＰＧＡ等で構成されていてもよいし、複数のＦＰＧＡ等で構成されていてもよい。制御回路２０２の一部の機能は、ソフトウェアによって実現されてもよい。
【００１６】
駆動制御部２０２１は、駆動回路２０３を制御してモータ１１２を体内負荷に応じた回転速度で駆動する。例えば、駆動制御部２０２１は、エンコーダ１１４から出力されるエンコーダ信号を取り込む。そして、駆動制御部２０２１は、エンコーダ信号から検出されるモータ１１２の実際の回転速度がフットスイッチ２０１の踏み込みに応じた回転速度と一致するように駆動回路２０３から出力される電圧の大きさを制御するためのＰＷＭデータを生成する。フットスイッチ２０１の踏み込みに応じた回転速度は、操作状態信号に応じた回転速度である。そして、駆動制御部２０２１は、駆動回路２０３によるモータ１１２の駆動を開始させるためのサーボ制御信号をオンにしてＰＷＭデータとともに駆動回路２０３に入力する。また、駆動制御部２０２１は、サーボ制御信号とエンコーダ信号とを監視部２０２２に入力する。
【００１７】
監視部２０２２は、モータ１１２の動作状態を監視し、監視結果を回生制御部２０２３に入力する。ここで、モータ１１２の動作状態は、サーボ制御信号の状態と、モータ１１２の実際の回転速度とを含む。サーボ制御信号の状態は、駆動制御部２０２１によるモータの制御がされているか否かの状態を含む。監視部２０２２は、サーボ制御信号がオンであるときにはモータ１１２の制御が行われていることを検知し、サーボ制御信号がオフであるときにはモータ１１２の制御が行われていないことを検知する。また、監視部２０２２は、エンコーダ信号からモータ１１２の回転速度を検知する。
【００１８】
回生制御部２０２３は、監視部２０２２の監視結果に基づいて回生保護回路２０４を制御する。詳しくは後で説明するが、回生制御部２０２３は、駆動制御部２０２１によるモータの制御が停止されたときに回生保護回路２０４による保護動作を開始させる。そして、回生制御部２０２３は、駆動制御部２０２１によるモータの制御が停止されて実際にモータ１１２が停止してから所定の設定時間の経過後に回生保護回路２０４による保護動作を終了させる。
【００１９】
駆動回路２０３は、駆動制御部２０２１からのサーボ制御信号に含まれるＰＷＭデータに応じてモータ１１２に供給する電圧を生成し、生成した電圧をモータ１１２に印加する。
【００２０】
回生保護回路２０４は、モータ１１２と駆動回路２０３との経路間に設けられており、モータ１１２における回生によって発生した回生電圧から制御装置２００の各部を保護するための保護動作を行う。この回生保護回路２０４は、回生抵抗２０４１と、回生抵抗切換回路２０４２とを有している。回生抵抗２０４１は、その一端がモータ１１２と駆動回路２０３とを接続する電源線に対して並列に接続され、他端が接地されている抵抗である。回生抵抗切換回路２０４２は、回生抵抗２０４１とグランド（ＧＮＤ＿Ｆ）との間に設けられており、制御回路２０２の回生制御部２０２３からの回生制御信号に従って回生抵抗２０４１とグランド（ＧＮＤ＿Ｆ）との間を短絡又は開放するスイッチである。回生保護回路２０４については後で詳しく説明する。
【００２１】
電源回路２０５は、例えば交流電源を含み、この交流電源の電力を制御装置２００の各部が必要とする電力に変換する。そして、電源回路２０５は、変換した電力を制御装置２００の各部に供給する。また、電源回路２０５は、内視鏡１００のモータ１１２及びエンコーダ１１４等への電力も供給する。
【００２２】
以下、回生保護回路２０４についてさらに説明する。図２は、回生保護回路の構成を説明するための図である。前述したように、回生保護回路２０４は、モータ１１２と駆動回路２０３との経路間に設けられる。図２の例では、モータ１１２と駆動回路２０３とは、モータ電源線１１２１を介して接続されている。モータ電源線１１２１は、モータ１１２のプラス（＋）端子に接続される電源線（Ｍ＋）と、モータ１１２のマイナス（−）端子に接続される電源線（Ｍ−）とを有している。駆動回路２０３が電源線Ｍ＋から電源線Ｍ−に電流を流したときにはモータ１１２は正転する。逆に、駆動回路２０３が電源線Ｍ−から電源線Ｍ＋に電流を流したときにはモータ１１２は逆転する。さらに、電源線Ｍ−にはモータリレー１１２２が設けられている。モータリレー１１２２は、サーボ制御信号がオンであるときには電源線Ｍ−を接続状態にし、サーボ制御信号がオフであるときには電源線Ｍ−を切断状態にする。電源線Ｍ−が切断状態であるとき、モータ１１２は駆動回路２０３からの電力供給のないフリー状態になる。モータ１１２がフリー状態であるとき、モータ１１２は、例えば体内からの外力を受けて自由に回転する。
【００２３】
図２の例において、回生保護回路２０４の回生抵抗２０４１は、第１の電源線である電源線Ｍ＋に並列に接続された第１の回生抵抗２０４１ａと、第２の電源線である電源線Ｍ−に並列に接続された第２の回生抵抗２０４１ｂとを有する。第１の回生抵抗２０４１ａは、回生抵抗切換回路２０４２を構成する第１の回生抵抗切換回路２０４２ａを介してグランド（ＧＮＤ＿Ｆ）に接続されている。第２の回生抵抗２０４１ｂは、回生抵抗切換回路２０４２を構成する第２の回生抵抗切換回路２０４２ｂを介してグランド（ＧＮＤ＿Ｆ）に接続されている。なお、第１の回生抵抗２０４１ａと第２の回生抵抗２０４１ｂとは同一の抵抗値を有する同一の構造の抵抗であることが望ましい。
【００２４】
第１の回生抵抗切換回路２０４２ａ及び第２の回生抵抗切換回路２０４２ｂは、それぞれ、制御回路２０２からの回生制御信号に従ってオン又はオフする。第１の回生抵抗切換回路２０４２ａがオンしたとき、第１の回生抵抗２０４１ａはグランドに短絡される。一方、第１の回生抵抗切換回路２０４２ａがオフしたとき、第１の回生抵抗２０４１ａは開放される。同様に、第２の回生抵抗切換回路２０４２ｂがオンしたとき、第２の回生抵抗２０４１ｂはグランドに短絡される。一方、第２の回生抵抗切換回路２０４２ｂがオフしたとき、第２の回生抵抗２０４１ｂは開放される。なお、図２の例では、第１の回生抵抗２０４１ａ及び第２の回生抵抗２０４１ｂは同時に地絡又は開放されるようになっている。勿論、第１の回生抵抗２０４１ａ及び第２の回生抵抗２０４１ｂは個別に地絡又は開放されるようになっていてもよい。
【００２５】
ここで、ユニバーサルケーブル１１５の細径化等を図るために、図２に示すように、モータ電源線１１２１の近傍にエンコーダ電源線１１４１が配置される。エンコーダ電源線１１４１は、エンコーダ１１４と電源回路２０５とを接続する電源線であり、電源回路２０５で生成されたエンコーダ１１４のための電力をエンコーダ１１４に伝送する。
【００２６】
以下、本実施形態における内視鏡装置１の動作を説明する。図３は、内視鏡装置１の回生処理に関するタイミングチャートである。ここで、図３に示す「操作状態信号」は、フットスイッチ２０１のオン又はオフの状態を示している。また、「サーボ制御信号」は、サーボ制御信号のオン又はオフの状態を示している。また、「ＰＷＭデータ」は、駆動回路２０３に送られるＰＷＭデータの状態を示している。また、「回生制御信号」は、回生制御信号のオン又はオフの状態を示している。また、「エンコーダＡ相」は、エンコーダＡ相信号の状態を示している。また、「エンコーダＢ相」は、エンコーダＢ相信号の状態を示している。また、「モータ出力電圧（＋）」は、電源線Ｍ＋の電圧を示している。また、「モータ出力電圧（−）」は、電源線Ｍ−の電圧を示している。
【００２７】
図３に示すように、本実施形態における回生処理のシーケンスは、（１）フットスイッチ未踏み込み状態のときのシーケンス、（２）フットスイッチ踏み込み状態のときのシーケンス、（３）回生制御状態のときのシーケンスの３つに分けられている。フットスイッチ未踏み込み状態は、モータ１１２の停止中で、かつ、フットスイッチ２０１が踏み込まれていない状態である。フットスイッチ踏み込み状態は、フットスイッチ２０１が踏み込まれている間の状態である。回生制御状態は、フットスイッチ２０１が踏み込まれていた状態からフットスイッチ２０１が踏み込まれていない状態に切り換わった直後の状態である。
【００２８】
フットスイッチ未踏み込み状態のときには、操作状態信号はオフである。このとき、駆動制御部２０２１は、モータ１１２の制御を行わない。すなわち、駆動制御部２０２１は、駆動回路２０３に入力するサーボ制御信号をオフにする。このとき、モータリレー１１２２も動作して電源線Ｍ−を切断状態にする。したがって、モータ１１２はフリー状態になっている。モータ１１２をフリー状態としているときには、駆動制御部２０２１は、ＰＷＭデータを駆動回路２０３に入力する必要はない。また、フットスイッチ未踏み込み状態のときには、モータ１１２が回転しないのでエンコーダ信号（Ａ相及びＢ相）もモータ１１２の回転停止時の値を示している。
【００２９】
制御回路２０２の監視部２０２２は、駆動制御部２０２１からサーボ制御信号とエンコーダ信号とを取得して回生制御部２０２３に入力する。回生制御部２０２３は、サーボ制御信号がオフであることから、現在、モータ１１２の制御が行われていないことを認識し、エンコーダ信号によって示される回転速度から、現在、モータ１１２が停止していることを認識する。このとき、回生制御部２０２３は、回生制御信号をオフにする。これにより、第１の回生抵抗切換回路２０４２ａはオフして第１の回生抵抗２０４１ａは開放される。同様に、第２の回生抵抗切換回路２０４２ｂもオフして第２の回生抵抗２０４１ｂは開放される。
【００３０】
フットスイッチ踏み込み状態のときには、操作状態信号はオンになる。このとき、駆動制御部２０２１は、モータ１１２の制御を行う。すなわち、駆動制御部２０２１は、エンコーダ１１４から出力されるエンコーダ信号を取り込む。そして、駆動制御部２０２１は、エンコーダ信号から検出されるモータ１１２の実際の回転速度がフットスイッチ２０１の踏み込みに応じた回転速度と一致するように駆動回路２０３から出力される電圧の大きさを制御するためのＰＷＭデータを生成する。フットスイッチ２０１の踏み込みに応じた回転速度は、操作状態信号に応じた回転速度である。そして、駆動制御部２０２１は、駆動回路２０３によるモータ１１２の駆動を開始させるためのサーボ制御信号をオンにしてＰＷＭデータとともに駆動回路２０３に入力する。
【００３１】
駆動回路２０３は、駆動制御部２０２１からのＰＷＭデータに応じてモータ１１２に供給する電圧を生成し、生成した電圧をモータ１１２に印加する。これにより、モータ１１２は回転する。モータ１１２の回転により、エンコーダ信号（Ａ相及びＢ相）はモータ１１２の回転速度に応じた値を示す。
【００３２】
回生制御部２０２３は、サーボ制御信号がオンであることから、現在、モータ１１２の制御が行われていることを認識する。このとき、回生制御部２０２３は、回生制御信号をオフのままにする。
【００３３】
フットスイッチ踏み込み状態においてフットスイッチ２０１の踏み込みが解除されたときには、操作状態信号はオフになる。すなわち、駆動制御部２０２１は、駆動回路２０３に入力するサーボ制御信号をオフにする。このとき、モータリレー１１２２も動作して電源線Ｍ−を切断状態にする。したがって、モータ１１２はフリー状態になる。
【００３４】
ここで、モータ１１２の回転中、挿入部１０１は、体内負荷に反して自走している。この状態でモータ１１２がフリーになると、モータ１１２は体内負荷の影響により、それまでの回転方向とは逆方向に回転する可能性がある。このようなモータ１１２の逆回転（回生）により、モータ１１２自体が発電機となって回生電圧が発生する。図３は、回生によってモータ１１２が逆転して電源線Ｍ−に回生電圧が発生した例を示している。このような回生電圧が駆動回路２０３等に悪影響を与える可能性がある。
【００３５】
そこで、本実施形態では、フットスイッチ２０１が踏み込まれていた状態からフットスイッチ２０１が踏み込まれていない状態に切り換わった直後の状態である回生制御状態のときには、回生電圧から制御装置２００の各部を保護するための保護動作が行われる。具体的には、回生制御部２０２３は、サーボ制御信号がオンからオフに切り換わったことから、現在、モータ１１２の制御が停止されたことを認識する。このとき、回生制御部２０２３は、回生制御信号をオンにする。これにより、第１の回生抵抗切換回路２０４２ａはオンして第１の回生抵抗２０４１ａは地絡される。同様に、第２の回生抵抗切換回路２０４２ｂもオンして第２の回生抵抗２０４１ｂは地絡される。これにより、図２に示すように、回生電圧に応じた回生電流ＲＣは、回生抵抗２０４１を介してグランドに流れることになる。これにより、回生電圧が駆動回路２０３等に印加されることが防止される。なお、図２は、回生によってモータ１１２が正転したときの例を示している。この場合、回生電流ＲＣは、第２の回生抵抗２０４１ｂを介してグランドに流れる。一方、回生によってモータ１１２が逆転したときには、回生電流ＲＣは、第１の回生抵抗２０４１ａを介してグランドに流れる。
【００３６】
ここで、前述したようにモータ電源線１１２１とエンコーダ電源線１１４１と近接しているので、図２のＳで示すようにしてモータ電源線１１２１とエンコーダ電源線１１４１との短絡故障が生じる可能性がある。モータ電源線１１２１とエンコーダ電源線１１４１とが短絡すると、エンコーダ電源線１１４１からモータ１１２に対して電流が流れる。このとき、回生抵抗２０４１が地絡されていると、エンコーダ電源線１１４１、モータ１１２、回生抵抗２０４１、グランドの間で閉回路が形成されるので、フットスイッチ２０１が踏み込まれていないにもかかわらずにモータ１１２が回転してしまうことになる。
【００３７】
ところで、モータ１１２の回生は体内負荷の影響によって起こるものである。したがって、モータ１１２に対する体内負荷がなくなれば、モータ１１２の回転は終了する。モータ１１２の回転が終了した後であれば、回生抵抗２０４１を開放しても回生電圧が駆動回路２０３等に悪影響を与える可能性はない。
【００３８】
そこで、本実施形態では、回生制御部２０２３は、回生抵抗２０４１を短絡（回生抵抗切換回路２０４２をオンに）した後、エンコーダ信号からモータ１１２が停止したか否かを判定する。そして、回生制御部２０２３は、モータ１１２が停止したと判定したときに所定の設定時間の経過があったか否かを判定し、設定時間の経過があったと判定したときに、回生抵抗切換回路２０４２をオフにすることで回生抵抗２０４１を開放する。これにより、モータ電源線１１２１とエンコーダ電源線１１４１との短絡がその後に起きても意図しないモータ１１２の回転を抑制することができる。なお、設定時間は、固定時間であってもよいし、例えば想定される負荷の大きさによって適宜に設定するようにしてもよい。負荷の大きさは、例えばモータ１１２に供給される電流の大きさから検知することができる。
【００３９】
以上説明したように本実施形態によれば、モータとその駆動回路との間に回生保護回路を設けることにより、例えば体内負荷の影響によるモータの回生によって発生した回生電圧から駆動回路等の制御装置の各部を保護することができる。
【００４０】
また、本実施形態では、フットスイッチ未踏み込み状態のとき又はフットスイッチ踏み込み状態のときのような回生が発生していないと考えられるタイミングでは回生保護回路による保護動作が行われない。このように、常時、回生保護回路による保護動作を行わないようにすることで、常に回生抵抗を挿入しておくよりも、モータの負荷を低く保つことができる。
【００４１】
さらに、本実施形態では、回生制御状態においてモータの回生がなくなったと考えられるタイミングでは回生保護回路による保護動作を行わないようにしている。これにより、モータ電源線とエンコーダ電源線との短絡が起きても意図しないモータの回転を抑制することができる。すなわち、フットスイッチ未踏み込み状態のときには、モータ電源線とエンコーダ電源線との短絡が起きても、モータがフリー状態になっていて回生保護回路による保護動作も行われていない。つまり、回生抵抗が地絡されていないので、モータは回転しない。一方、フットスイッチ踏み込み状態のときには、モータ電源線とエンコーダ電源線との短絡が起きたときには、エンコーダ電源線からの電流によってもモータは回転する。しかしながら、この場合には、モータは駆動制御部の制御下にあるので、モータ電源線とエンコーダ電源線との短絡が起きていたとしてもモータの回転速度はフットスイッチの踏み込み量に応じた回転速度になる。
【００４２】
また、本実施形態における回生保護回路は、抵抗とスイッチからなる簡易な構成である。このことは、制御装置の小型化に寄与する。さらに、Ｍ＋側の回生保護回路とＭ−側の回生保護回路とを同じ構成とすることで構成をより簡易にすることができる。
【００４３】
以上実施形態に基づいて本発明を説明したが、本発明は上述した実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨の範囲内で種々の変形や応用が可能なことは勿論である。例えば、前述の実施形態では、内視鏡１００の挿入部１０１を進退させる回転体は、スパイラルチューブ１０５である。これに対し、本実施形態の技術は、回転体によって挿入部１０１を進退させる各種の挿入装置に適用可能である。
【要約】
内視鏡装置（１）は、挿入部（１０１）と、挿入部（１０１）の外周面に長手軸周りに回転可能に設けられる回転筐体（１０４）と、回転筐体（１０４）を回転させるモータ（１１２）と、モータ（１１２）を駆動する駆動回路（２０３）と、モータ（１１２）の回生によって発生する回生電圧から駆動回路（２０３）を保護する保護動作を行う回生保護回路（２０４）とを備える。【図１】
0006498856.tif 000002
【図２】
0006498856.tif 000003
【図３】
0006498856.tif 000004