(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
目標の駐車枠の近傍に駐車初期位置を設定する駐車初期位置設定部と、
自車両の周辺に存在する障害物を検出する周辺環境検出部と、
前記周辺環境検出部が検出した障害物の特徴点を抽出する特徴点抽出部と、
前記特徴点抽出部が抽出した特徴点に適合する直線を検出する適合直線検出部と、
現在の位置から前記駐車初期位置まで前記自車両を誘導する方向である目標進行方向を、前記適合直線検出部が検出した直線に応じて設定する目標進行方向設定部と、
前記目標進行方向設定部が設定した目標進行方向に沿って前記現在の位置から前記駐車初期位置まで前記自車両を誘導する誘導部と、を備え、
前記特徴点抽出部は、予め設定した特徴点抽出範囲内に存在する複数の前記特徴点を抽出し、
前記適合直線検出部は、前記特徴点抽出部が抽出した複数の特徴点で形成する点列群に適合する直線を検出することを特徴とする駐車支援装置。
【請求項２】
前記適合直線検出部は、前記特徴点抽出部が抽出した特徴点に最も適合する直線を検出することを特徴とする請求項１に記載した駐車支援装置。
【請求項３】
前記特徴点抽出部は、前記周辺環境検出部が検出した障害物の複数の前記特徴点のうち、前記自車両の車幅方向に沿った距離が予め設定した距離の範囲内に存在する複数の特徴点を抽出し、
前記目標進行方向設定部は、前記適合直線検出部が検出した直線と、前記自車両の車両前後方向と、の傾斜角度が平行を基準として予め設定した範囲内の角度であるときに前記適合直線検出部が検出した直線の方向を、前記目標進行方向として設定することを特徴とする請求項１または請求項２に記載した駐車支援装置。
【請求項４】
前記特徴点抽出部は、前記周辺環境検出部が検出した障害物の複数の前記特徴点のうち、前記自車両の車両前後方向に沿った距離が予め設定した距離の範囲内に存在する複数の特徴点を抽出し、
前記目標進行方向設定部は、前記適合直線検出部が検出した直線と、前記自車両の車幅方向と、の傾斜角度が垂直を基準として予め設定した範囲内の角度であるときに前記適合直線検出部が検出した直線の方向を、前記目標進行方向として設定することを特徴とする請求項１または請求項２に記載した駐車支援装置。
【請求項５】
前記適合直線検出部は、前記特徴点抽出部が抽出した特徴点のデータである特徴点データの中から数式モデルとの適合に必要な最小限の数の特徴点データを予め設定した時間間隔で抽出するデータ抽出部と、前記データ抽出部が抽出した前記最小限の数の特徴点データに基づいて前記数式モデルを演算する数式モデル演算部と、前記データ抽出部が抽出した前記最小限の数の特徴点データから前記数式モデル演算部が演算した数式モデルに適合する特徴点データの数を算出する適合度合演算部と、を備え、
前記適合度合演算部は、前記特徴点抽出部が抽出した全ての前記特徴点データを順に前記数式モデル演算部が演算した数式モデルと適合させ、前記数式モデル演算部が演算した数式モデルに適合する特徴点データの数が予め設定した適合閾値以上の数式モデルを、前記適合する直線として検出することを特徴とする請求項３または請求項４に記載した駐車支援装置。
【請求項６】
前記誘導部は、前記現在の位置から前記駐車初期位置まで前記自車両を自動走行させる自動走行装置を備えることを特徴とする請求項１から請求項５のうちいずれか１項に記載した駐車支援装置。
【請求項７】
前記駐車初期位置は、前記自車両が前記目標の駐車枠へ向けて後退を開始する位置であることを特徴とする請求項１から請求項６のうちいずれか１項に記載した駐車支援装置。
【請求項８】
目標の駐車枠の近傍に駐車初期位置を設定し、
自車両の周辺に存在する障害物を検出し、
予め設定した特徴点抽出範囲内に存在する前記検出した障害物の複数の特徴点を抽出し、
前記抽出した複数の特徴点で形成する点列群に適合する直線を検出し、
現在の位置から前記駐車初期位置まで前記自車両を誘導する方向である目標進行方向を、前記検出した直線に応じて設定し、
前記設定した目標進行方向に沿って前記現在の位置から前記駐車初期位置まで前記自車両を誘導することを特徴とする駐車支援方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、運転者の駐車支援を行う駐車支援装置及び駐車支援方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
運転者の駐車支援を行う技術として、例えば、特許文献１に記載されている技術がある。
特許文献１に記載されている技術では、自車両周辺の障害物や駐車枠を検出する。そして、自車両を、検出した障害物や駐車枠と自車両との車幅方向に沿った距離に基づいて、障害物に隣接する駐車空間や駐車枠への駐車が可能な駐車初期位置に誘導する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００８−１９５３５７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に記載されている技術では、平面視で、車両の進行方向が目標駐車位置への進行方向に対して傾斜した状態で誘導時の走行距離が長くなると、駐車初期位置へ自車両を誘導する方向が、車両の進行方向と乖離する。このため、自車両を現在の位置から駐車初期位置へ誘導する方向が明確に設定されず、自車両が駐車初期位置まで適切に誘導されない可能性があるという問題点があった。
本発明は、上記のような問題点に着目してなされたもので、自車両を、現在の位置から駐車初期位置まで適切に誘導することが可能な、駐車支援装置及び駐車支援方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記課題を解決するために、本発明の一態様は、目標の駐車枠の近傍に駐車初期位置を設定し、自車両の周辺に存在する検出した障害物の特徴点を抽出する。そして、現在の位置から駐車初期位置まで自車両を誘導する方向である目標進行方向を、抽出した特徴点に適合する直線に応じて設定し、この設定した目標進行方向に沿って、現在の位置から駐車初期位置まで自車両を誘導する。
【発明の効果】
【０００６】
本発明の一態様によれば、自車両の周辺に存在する駐車車両等の障害物の特徴点を抽出し、抽出の結果に適合する直線を検出して自車両の進行方向を特定し、現在の位置から駐車初期位置まで自車両を誘導することが可能となる。
これにより、自車両の周辺に存在する障害物の特徴点に応じて、現在の位置から駐車初期位置まで自車両を誘導するための進行方向を設定することが可能となり、現在の位置から目標駐車位置への誘導を適切に行うことが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】本発明の第一実施形態の駐車支援装置の構成を表すブロック図である。
【図２】本発明の第一実施形態の駐車支援装置を備える車両の構成を表す図である。
【図３】本発明の第一実施形態の駐車支援装置が行う処理を表す平面図である。
【図４】本発明の第一実施形態の駐車支援装置が行う処理を表す平面図である。
【図５】本発明の第一実施形態の駐車支援装置を用いて行なう動作を表すフローチャートである。
【図６】本発明の第二実施形態の駐車支援装置が行う処理を表す平面図である。
【図７】本発明の第二実施形態の駐車支援装置が行う処理を表す平面図である。
【図８】本発明の第三実施形態の駐車支援装置の構成を表すブロック図である。
【図９】本発明の第三実施形態の駐車支援装置を用いて行なう処理を表すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
以下の詳細な説明では、本発明の実施形態について、完全な理解を提供するように、特定の細部について記載する。しかしながら、かかる特定の細部が無くとも、一つ以上の実施形態が実施可能であることは明確である。また、図面を簡潔なものとするために、周知の構造及び装置を、略図で表す場合がある。
【０００９】
（第一実施形態）
以下、本発明の第一実施形態について、図面を参照しつつ説明する。
（駐車支援装置の構成）
図１から図４を用いて、駐車支援装置１の構成について説明する。
図１中に表すように、駐車支援装置１は、前方距離センサ２Ｆと、右側方距離センサ２Ｒと、左側方距離センサ２Ｌと、移動距離センサ４と、操舵角センサ６と、駐車支援ＥＣＵ１０を備える。これに加え、駐車支援装置１は、ＨＭＩ装置１２と、操舵機構１４と、駆動力コントローラ１６と、制動力コントローラ１８を備える。
【００１０】
前方距離センサ２Ｆは、例えば、レーザスキャナを用いて形成する。また、前方距離センサ２Ｆは、駐車支援装置１を備えた車両（以降の説明では、「自車両」と記載する場合がある）に搭載する。また、前方距離センサ２Ｆは、図２中に表すように、自車両ＭＶの車両前後方向前方の位置（例えば、フロントバンパーの中心）に搭載する。
また、前方距離センサ２Ｆは、自車両ＭＶの車両前後方向前方に設定した領域（以降の説明では、「前方検出領域」と記載する場合がある）へ向けてレーザを照射する。そして、前方距離センサ２Ｆは、他車両等の障害物に反射したレーザを受信すると、レーザの送信時間及び受信時間を含む情報信号（以降の説明では、「前方送受信時間信号」と記載する場合がある）を、駐車支援ＥＣＵ１０に出力する。
また、第一実施形態では、一例として、前方検出領域の大きさを、自車両ＭＶから１０［ｍ］以内の領域に設定した場合について説明する。
【００１１】
右側方距離センサ２Ｒは、前方距離センサ２Ｆと同様、例えば、レーザスキャナを用いて形成する。また、右側方距離センサ２Ｒは、図２中に表すように、自車両ＭＶの車幅方向右側方（自車両ＭＶの前進時における右側方）の位置（例えば、右側のリアドア付近）に搭載する。
また、右側方距離センサ２Ｒは、自車両ＭＶの車幅方向右側方に設定した領域（以降の説明では、「右側方検出領域」と記載する場合がある）へ向けてレーザを照射する。そして、右側方距離センサ２Ｒは、障害物に反射したレーザを受信すると、レーザの送信時間及び受信時間を含む情報信号（以降の説明では、「右側方送受信時間信号」と記載する場合がある）を、駐車支援ＥＣＵ１０に出力する。
【００１２】
なお、第一実施形態では、一例として、右側方検出領域の大きさを、自車両ＭＶから１０［ｍ］以内の領域に設定した場合について説明する。
左側方距離センサ２Ｌは、前方距離センサ２Ｆと同様、例えば、レーザスキャナを用いて形成する。また、左側方距離センサ２Ｌは、図２中に表すように、自車両ＭＶの車幅方向左側方（自車両ＭＶの前進時における左側方）の位置（例えば、左側のリアドア付近）に搭載する。
また、左側方距離センサ２Ｌは、自車両ＭＶの車幅方向左側方に設定した領域（以降の説明では、「左側方検出領域」と記載する場合がある）へ向けてレーザを照射する。そして、左側方距離センサ２Ｌは、障害物等に反射したレーザを受信すると、レーザの送信時間及び受信時間を含む情報信号（以降の説明では、「左側方送受信時間信号」と記載する場合がある）を、駐車支援ＥＣＵ１０に出力する。
【００１３】
なお、第一実施形態では、一例として、左側方検出領域の大きさを、自車両ＭＶから１０［ｍ］以内の領域に設定した場合について説明する。
なお、前方距離センサ２Ｆ、右側方距離センサ２Ｒ、左側方距離センサ２Ｌの構成は、レーザスキャナを用いて形成した構成に限定するものではなく、例えば、レーダやステレオカメラ等を用いて形成してもよい。
すなわち、前方距離センサ２Ｆの構成は、前方検出領域内に存在する障害物と自車両ＭＶとの距離を検出可能な構成であればよい。同様に、右側方距離センサ２Ｒの構成は、右側方検出領域内に存在する障害物と自車両ＭＶとの距離を検出可能な構成であればよい。また、左側方距離センサ２Ｌの構成は、左側方検出領域内に存在する障害物と自車両ＭＶとの距離を検出可能な構成であればよい。
【００１４】
移動距離センサ４は、例えば、図２中に表すように、自車両ＭＶの車輪Ｗに設置した車輪速センサ８を用いて形成する。なお、車輪Ｗ及び車輪速センサ８の構成については、後述する。
また、移動距離センサ４は、自車両ＭＶの移動量を算出し、算出した移動量を含む情報信号（以降の説明では、「移動量信号」と記載する場合がある）を、駐車支援ＥＣＵ１０に出力する。
なお、移動距離センサ４の構成は、車輪速センサ８を用いて形成した構成に限定するものではなく、例えば、自車両ＭＶの速度を検出する車速センサの値を積分することで、自車両ＭＶの移動量を算出する構成としてもよい。
【００１５】
操舵角センサ６は、例えば、図２中に表すように、ステアリングホイールＳＷを回転可能に支持するステアリングコラム（図示せず）に設ける。
また、操舵角センサ６は、ステアリングホイールＳＷの現在の回転角度（操舵操作量）である現在操舵角を検出する。そして、検出した現在操舵角を含む情報信号（以降の説明では、「現在操舵角信号」と記載する場合がある）を、駐車支援ＥＣＵ１０に出力する。なお、操向輪（例えば、前輪ＷＦＲ，ＷＦＬ）の転舵角を含む情報信号を、操舵角を表す情報として検出してもよい。
【００１６】
なお、前方距離センサ２Ｆ、右側方距離センサ２Ｒ、左側方距離センサ２Ｌ、移動距離センサ４及び操舵角センサ６から、駐車支援ＥＣＵ１０への情報信号の出力は、通信バスＣＢを介して行う。通信バスＣＢとしては、例えば、ＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）等を用いる。
駐車支援ＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｕｎｉｔ）１０は、駐車支援装置１を統括的に制御するコントローラであり、マイクロコンピュータで構成する。なお、マイクロコンピュータは、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）等を備えた構成である。
【００１７】
また、駐車支援ＥＣＵ１０は、例えば、マイクロコンピュータとメモリとを用いて動作するプログラムにより構成する。
なお、第一実施形態では、駐車支援ＥＣＵ１０を、ハードウエアで構成した場合を説明する。駐車支援ＥＣＵ１０を構成するハードウエアとしては、例えば、ＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ  Ｓｐｅｃｉｆｉｃ  Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ  Ｃｉｒｃｕｉｔ）や、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ−Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  Ｇａｔｅ  Ａｒｒａｙ）等を用いる。
しかしながら、図１中では、駐車支援ＥＣＵ１０の構成を、便宜的に、機能ブロック毎に分けて表す。これに伴い、以降の記載では、駐車支援ＥＣＵ１０の構成を、便宜的に、機能ブロック毎に分けて説明する。
なお、駐車支援ＥＣＵ１０の具体的な構成については、後述する。
【００１８】
ＨＭＩ（Ｈｕｍａｎ  Ｍａｃｈｉｎｅ  Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）装置１２は、自車両ＭＶの運転者に対して、誘導経路を含む駐車支援情報を提表する装置である。また、ＨＭＩ装置１２は、ディスプレイや各種メータ等の表示装置と、スピーカ等の音声出力装置を備える。
また、ＨＭＩ装置１２は、駐車支援ＥＣＵ１０から入力を受けた情報信号が含む情報提示指令に応じて、ディスプレイや各種メータ等への表示内容や、スピーカから出力する音声内容を切り替える。なお、情報提示指令の説明は、後述する。
操舵機構１４は、例えば、操舵モータ（図示せず）によりステアリングホイールＳＷを操舵する機構である。また、操舵機構１４は、駐車支援ＥＣＵ１０から入力を受けた情報信号が含む操舵指令に応じて操舵モータを駆動し、ステアリングホイールＳＷを操舵する。なお、操舵指令の説明は、後述する。
【００１９】
駆動力コントローラ１６は、自車両ＭＶの駆動力を制御するものであり、マイクロコンピュータで構成する。
また、駆動力コントローラ１６は、駐車支援ＥＣＵ１０から入力を受けた情報信号が含む前進指令に応じて、自車両ＭＶの駆動源（例えば、エンジン）が発生させる駆動力を制御する。なお、前進指令の説明は、後述する。
制動力コントローラ１８は、自車両ＭＶの制動力を制御するものであり、マイクロコンピュータで構成する。
また、制動力コントローラ１８は、駐車支援ＥＣＵ１０から入力を受けた情報信号が含む停止指令に応じて、自車両ＭＶが備える制動力発生源（例えば、液圧制御装置）が発生させる制動力を制御する。なお、停止指令の説明は、後述する。
【００２０】
（自車両ＭＶの構成）
図１から図２を参照して、駐車支援装置１を備える自車両ＭＶの構成について説明する。
図２中に表すように、駐車支援装置１を備える自車両ＭＶは、前方距離センサ２Ｆと、右側方距離センサ２Ｒと、左側方距離センサ２Ｌと、車輪速センサ８と、操舵角センサ６と、駐車支援ＥＣＵ１０を備える。これに加え、自車両ＭＶは、ＨＭＩ装置１２と、操舵機構１４と、駆動力コントローラ１６と、制動力コントローラ１８と、車輪Ｗ（右前輪ＷＦＲ、左前輪ＷＦＬ、右後輪ＷＲＲ、左後輪ＷＲＬ）を備える。
前方距離センサ２Ｆと、右側方距離センサ２Ｒと、左側方距離センサ２Ｌの構成は、上述したため、その説明を省略する。
【００２１】
車輪速センサ８は、各車輪Ｗに対応して設ける。
また、車輪速センサ８は、対応する車輪Ｗの一回転について、予め設定した数の車輪速パルスを発生させる。そして、車輪速センサ８は、発生させた車輪速パルスを含む情報信号を、移動距離センサ４へ出力する。
なお、図２中では、右前輪ＷＦＲの一回転について車輪速パルスを発生させる車輪速センサ８を、車輪速センサ８ＦＲと示し、左前輪ＷＦＬの一回転について車輪速パルスを発生させる車輪速センサ８を、車輪速センサ８ＦＬと表す。同様に、図２中では、右後輪ＷＲＲの一回転について車輪速パルスを発生させる車輪速センサ８を、車輪速センサ８ＲＲと示し、左後輪ＷＲＬの一回転について車輪速パルスを発生させる車輪速センサ８を、車輪速センサ８ＲＬと表す。また、以降の説明においても、各車輪Ｗや各車輪速センサ８を、上記のように表す場合がある。
【００２２】
操舵角センサ６の構成は、上述したため、その説明を省略する。
駐車支援ＥＣＵ１０の具体的な構成については、後述する。
ＨＭＩ装置１２と、操舵機構１４と、駆動力コントローラ１６と、制動力コントローラ１８の構成は、上述したため、その説明を省略する。
各車輪Ｗには、駆動力コントローラ１６で制御した駆動力を、駆動源（図示せず）から付与する。
また、各車輪Ｗには、制動力コントローラ１８が制御した駆動力を、各車輪Ｗに対応して設けたホイールシリンダ（図示せず）を介して付与する。
【００２３】
（駐車支援ＥＣＵ１０の構成）
図１を参照して、駐車支援ＥＣＵ１０の構成について説明する。
図１中に表すように、駐車支援ＥＣＵ１０は、周辺環境検出部２０と、駐車初期位置設定部３０と、特徴点抽出部４０と、適合直線検出部５０と、目標進行方向設定部６０と、前進経路算出部７０と、情報出力制御部８０を備える。
周辺環境検出部２０は、前方距離センサ２Ｆ、右側方距離センサ２Ｒ、左側方距離センサ２Ｌ、移動距離センサ４から、情報信号の入力を受ける。そして、周辺環境検出部２０は、入力を受けた情報信号に応じて、自車両ＭＶの周囲に存在する障害物を検出する。
具体的には、前方送受信時間信号が含むレーザの送信時間及び受信時間と、移動量信号が含む自車両ＭＶの移動量を参照する。そして、図３中に表すように、前方検出領域ＳＥＦ内に存在する駐車車両ＰＶ（他車両）等の障害物を検出する。
【００２４】
なお、図３中には、一例として、複数の駐車枠が整備された駐車場に自車両ＭＶが進入し、自車両ＭＶの左側（自車両ＭＶの前進時における左側方）に存在する駐車枠の近傍に、目標とする駐車初期位置ＳＰを設定する。そして、設定した駐車初期位置ＳＰへ向けて、自車両ＭＶが駐車場内を移動する場合を表す。
また、周辺環境検出部２０は、右側方送受信時間信号が含むレーザの送信時間及び受信時間と、移動量信号が含む自車両ＭＶの移動量を参照する。そして、図３中に表すように、右側方検出領域ＳＥＲ内に存在する障害物を検出する。
【００２５】
また、周辺環境検出部２０は、左側方送受信時間信号が含むレーザの送信時間及び受信時間と、移動量信号が含む自車両ＭＶの移動量を参照する。そして、図３中に表すように、左側方検出領域ＳＥＬ内に存在する障害物を検出する。
なお、図３中には、一例として、前方距離センサ２Ｆ、右側方距離センサ２Ｒ、左側方距離センサ２Ｌが、障害物として、駐車車両ＰＶの前面バンパー（フロントバンパー）端部や、駐車車両ＰＶの側面を検出する場合を表す。
自車両ＭＶの周囲に存在する障害物を検出した周辺環境検出部２０は、検出した障害物を含む情報信号（以降の説明では、「障害物信号」と記載する場合がある）を、特徴点抽出部４０に出力する。
【００２６】
駐車初期位置設定部３０は、前方距離センサ２Ｆ、右側方距離センサ２Ｒ、左側方距離センサ２Ｌ、移動距離センサ４から、情報信号の入力を受ける。そして、駐車初期位置設定部３０は、入力を受けた情報信号に応じて、図３中に表すように、駐車初期位置ＳＰを設定する。駐車初期位置ＳＰは、目標の駐車枠（目標駐車枠ＴＰＥ）の近傍に設定する位置であり、例えば、目標の駐車枠へ自車両ＭＶの移動を開始する位置である。
具体的には、前方送受信時間信号、右側方送受信時間信号、左側方送受信時間信号、移動量信号が情報を用いて、目標駐車枠ＴＰＥの幅や奥行きを算出する。そして、自車両ＭＶが目標駐車枠ＴＰＥへ向けて後退を開始する位置を、目標駐車枠ＴＰＥと対応付けて設定し、この設定した位置を、駐車初期位置ＳＰとして設定する。
【００２７】
なお、駐車初期位置ＳＰは、目標駐車枠ＴＰＥの近傍であればよく、特に限定されるわけではない。
すなわち、第一実施形態では、一例として、駐車初期位置ＳＰを、自車両ＭＶが目標駐車枠ＴＰＥへ向けて後退を開始する位置とした場合を説明する。
また、自車両ＭＶが目標駐車枠ＴＰＥへ向けて後退を開始する位置は、例えば、目標駐車枠ＴＰＥの大きさ・形状、自車両ＭＶの全長及び全幅、自車両ＭＶの旋回性能、目標駐車枠ＴＰＥと連続する道路の幅等から算出する。なお、本実施形態では、一例として、駐車初期位置ＳＰを、切り返し操作を必要とせずに自車両ＭＶを目標駐車枠ＴＰＥ内へ後退可能な位置として算出・設定する場合について説明する。
【００２８】
駐車初期位置ＳＰを設定した駐車初期位置設定部３０は、設定した駐車初期位置ＳＰを含む情報信号（以降の説明では、「駐車初期位置信号」と記載する場合がある）を、前進経路算出部７０に出力する。
特徴点抽出部４０は、障害物信号が含む障害物に応じて、図３中に表すように、障害物信号が含む障害物の、複数の特徴点ＣＰを、予め設定した特徴点抽出範囲ＥＣＰ１内で抽出する。特徴点ＣＰは、例えば、障害物のうち、各距離センサ２が照射したレーザを反射し、この反射したレーザを各距離センサ２が受信した位置である。
【００２９】
なお、第一実施形態では、一例として、特徴点抽出範囲ＥＣＰ１を、平面視で、自車両ＭＶの中心を通過して車両前後方向へ延在する直線を基準線とし、さらに、基準線から自車両ＭＶの車幅方向へ４［ｍ］以内の幅を持つ範囲とする。なお、図３中では、特徴点抽出範囲ＥＣＰ１の、自車両ＭＶの車幅方向に沿った長さを、符号「Ｄ１」で表す。また、図３中には、一例として、基準線から自車両ＭＶの車幅方向のうち、自車両ＭＶの前進時における左側方へ長さＤ１の範囲を、特徴点抽出範囲ＥＣＰ１に設定した場合を表す。
具体的には、障害物信号が含む障害物の複数の特徴点ＣＰから、特徴点抽出範囲ＥＣＰ内に存在する特徴点ＣＰのみを選択する。そして、この選択した特徴点ＣＰを、特徴点抽出範囲ＥＣＰ内に存在する特徴点ＣＰとして抽出する。
【００３０】
すなわち、第一実施形態の特徴点抽出部４０は、障害物の複数の特徴点ＣＰのうち、自車両ＭＶの車幅方向に沿った距離が予め設定した距離Ｄ１の範囲（特徴点抽出範囲ＥＣＰ１）内に存在する、複数の特徴点ＣＰを抽出する。
なお、図３中には、特徴点抽出範囲ＥＣＰ１内に存在する特徴点ＣＰ（以降の説明では、「範囲内特徴点」と記載する場合がある）を、符号「ＣＰｉｎ」で表す。また、特徴点抽出範囲ＥＣＰ１外に存在する特徴点ＣＰ（以降の説明では、「範囲外特徴点」と記載する場合がある）を、符号「ＣＰｏｕｔ」で表す。
【００３１】
範囲内特徴点ＣＰｉｎを抽出した特徴点抽出部４０は、抽出した範囲内特徴点ＣＰｉｎを含む情報信号（以降の説明では、「抽出特徴点信号」と記載する場合がある）を、適合直線検出部５０に出力する。
適合直線検出部５０は、抽出特徴点信号が含む範囲内特徴点ＣＰｉｎに応じて、範囲内特徴点ＣＰｉｎに最も適合する直線（以降の説明では、「適合直線」と記載する場合がある）を検出する。
具体的には、特徴点抽出範囲ＥＣＰに応じて、障害物である駐車車両ＰＶの車列群の中から、各駐車車両ＰＶの側面（車幅方向両側）に存在する範囲外特徴点ＣＰｏｕｔのデータを除去する。これにより、図３及び図４中に表すように、各駐車車両ＰＶに対して、車両前面のバンパー（フロントバンパー）端部の位置を抽出する。
【００３２】
さらに、抽出したフロントバンパー端部の位置を用いて、各フロントバンパー端部に存在する範囲内特徴点ＣＰｉｎに最も適合する直線を生成する。そして、生成した直線を、図４中に表すように、適合直線ＣＬとして検出する。
なお、図３及び図４中に表すように、各駐車車両ＰＶのフロントバンパー端部が、自車両ＭＶから見て一列に揃っている場合には、最小二乗法を用いて、適合直線ＣＬを検出してもよい。
なお、範囲内特徴点ＣＰｉｎに最も適合する直線とは、例えば、以下の適合条件Ｉ〜ＩＩＩのうち、少なくとも一つを満足する直線である。
適合条件Ｉ．予め設定した距離を自車両ＭＶが移動する間に抽出した範囲内特徴点ＣＰｉｎを用いて、範囲内特徴点ＣＰｉｎに最も適合する直線。
適合条件ＩＩ．予め設定した時間内で抽出した範囲内特徴点ＣＰｉｎを用いて、範囲内特徴点ＣＰｉｎに最も適合する直線。
適合条件ＩＩＩ．予め設定した数の範囲内特徴点ＣＰｉｎと適合する直線である。
【００３３】
すなわち、第一実施形態では、一例として、適合直線検出部５０が、特徴点抽出部４０が抽出した複数の特徴点ＣＰで形成する点列群に適合する直線を検出して、適合直線ＣＬを検出する場合について説明する。
ここで、「点列群」とは、図３中に表すように、駐車車両ＰＶのフロントバンパー端部に存在する「複数の特徴点ＣＰ」を「配列」した「群」で形成する。
適合直線ＣＬを検出した適合直線検出部５０は、検出した適合直線ＣＬを含む情報信号（以降の説明では、「適合直線信号」と記載する場合がある）を、目標進行方向設定部６０に出力する。
【００３４】
目標進行方向設定部６０は、適合直線信号が含む適合直線ＣＬに応じて、自車両ＭＶの目標とする進行方向（以降の説明では、「目標進行方向」と記載する場合がある）を設定する。すなわち、目標進行方向設定部６０は、現在の位置から駐車初期位置ＳＰまで自車両ＭＶを誘導する方向である目標進行方向を、適合直線検出部５０が検出した適合直線ＣＬに応じて設定する。
具体的には、図４中に表すように、適合直線信号が含む適合直線ＣＬと平面視で平行であるとともに、自車両ＭＶの車幅方向中心を通過する直線を、目標進行方向ＴＤとして設定する。なお、図４中では、説明のために、目標進行方向ＴＤのうち、自車両ＭＶの車両前後方向前方に位置する部分を表している。
【００３５】
なお、「適合直線と平面視で平行な直線」には、「平面視で、適合直線と予め設定した角度の範囲内で傾斜する直線」を含む。また、「平面視で、適合直線と予め設定した角度の範囲」は、「適合直線と平面視で平行な角度」を基準として、例えば、＋５［°］〜−５［°］の範囲に設定する。
したがって、第一実施形態の目標進行方向設定部６０は、適合直線ＣＬと自車両ＭＶの車両前後方向との傾斜角度が、平行を基準として予め設定した範囲内の角度であるときに、適合直線ＣＬの方向を、目標進行方向ＴＤとして設定する。
【００３６】
目標進行方向ＴＤを設定した目標進行方向設定部６０は、設定した目標進行方向ＴＤを含む情報信号（以降の説明では、「目標進行方向信号」と記載する場合がある）を、前進経路算出部７０に出力する。
前進経路算出部７０は、目標進行方向信号が含む目標進行方向ＴＤと、駐車初期位置信号が含む駐車初期位置ＳＰを参照する。そして、前進経路算出部７０は、自車両ＭＶを、現在の位置から駐車初期位置ＳＰまで、目標進行方向ＴＤに沿って前進させる経路（以降の説明では、「目標前進経路」と記載する場合がある）を算出する。
【００３７】
目標前進経路を算出した前進経路算出部７０は、算出した目標前進経路を含む情報信号（以降の説明では、「目標前進経路信号」と記載する場合がある）を、情報出力制御部８０に出力する。
情報出力制御部８０は、目標前進経路信号が含む目標前進経路に応じて、ＨＭＩ装置１２、操舵機構１４、駆動力コントローラ１６、制動力コントローラ１８へ出力する情報信号を生成する。
ＨＭＩ装置１２へ出力する情報信号は、自車両ＭＶの運転者に対して、目標前進経路を提表する情報提示指令を含んで生成する。なお、目標前進経路の提示は、例えば、表示装置に目標前進経路の映像を表示することや、音声出力装置から目標前進経路に沿った走行を促す音声を出力することにより行う。
【００３８】
操舵機構１４へ出力する情報信号は、操舵機構１４が備える操舵モータによりステアリングホイールＳＷを自動操舵することで、自車両ＭＶの走行経路を目標前進経路へ誘導する操舵指令を含んで生成する。
駆動力コントローラ１６へ出力する情報信号は、自車両ＭＶの駆動源が発生させる駆動力を制御することで、自車両ＭＶを、現在の位置から駐車初期位置ＳＰまで前進させる前進指令を含んで生成する。
制動力コントローラ１８へ出力する情報信号は、自車両ＭＶが備える制動力発生源が発生させる制動力を制御することで、駐車初期位置ＳＰへ向けて前進している自車両ＭＶを駐車初期位置で停止させる停止指令を含んで生成する。
したがって、前進経路算出部７０、情報出力制御部８０、ＨＭＩ装置１２、操舵機構１４、駆動力コントローラ１６、制動力コントローラ１８は、目標進行方向設定部６０が設定した目標進行方向ＴＤに沿って、自車両ＭＶを駐車初期位置ＳＰへ誘導する。
【００３９】
（動作）
次に、図１から図４を参照しつつ、図５を用いて、第一実施形態の駐車支援装置１を用いて行なう動作を説明する。
駐車支援装置１を用いて行なう動作では、複数の駐車枠が整備された駐車場内で、自車両ＭＶが、目標駐車枠ＴＰＥまで移動する場面において、駐車初期位置ＳＰへ近づくように、自車両ＭＶの周囲に存在する障害物から誘導経路を算出する。そして、自車両ＭＶの運転者に対して、現在の位置から駐車初期位置ＳＰまでの誘導経路を提示するとともに、現在の位置から駐車初期位置ＳＰまで、自車両ＭＶを自動で走行させる。
【００４０】
図５中に表すように、駐車支援装置１を用いて行なう動作を開始（ＳＴＡＲＴ）すると、まず、ステップＳ１００の処理を行う。
ステップＳ１００では、周辺環境検出部２０により、自車両ＭＶの周囲に存在する障害物を検出（図中に表す「障害物検出」）する。ステップＳ１００において、自車両ＭＶの周囲に存在する障害物を検出すると、駐車支援装置１を用いて行なう動作は、ステップＳ１０２へ移行する。
ステップＳ１０２では、駐車初期位置設定部３０により、駐車初期位置ＳＰを設定（図中に表す「駐車初期位置設定」）する。ステップＳ１０２において、駐車初期位置ＳＰを設定すると、駐車支援装置１を用いて行なう動作は、ステップＳ１０４へ移行する。
【００４１】
ステップＳ１０４では、特徴点抽出部４０により、ステップＳ１００で検出した障害物の複数の特徴点ＣＰを、特徴点抽出範囲ＥＣＰ内で抽出（図中に表す「特徴点抽出範囲内で特徴点を抽出」）する。ステップＳ１０４において、複数の特徴点ＣＰを特徴点抽出範囲ＥＣＰ内で抽出すると、駐車支援装置１を用いて行なう動作は、ステップＳ１０６へ移行する。
ステップＳ１０６では、適合直線検出部５０により、ステップＳ１０４で抽出した範囲内特徴点ＣＰｉｎに応じて、適合直線ＣＬを検出（図中に表す「適合直線検出」）する。ステップＳ１０６において、適合直線ＣＬを検出すると、駐車支援装置１を用いて行なう動作は、ステップＳ１０８へ移行する。
【００４２】
ステップＳ１０８では、目標進行方向設定部６０により、ステップＳ１０６で検出した適合直線ＣＬに応じて、目標進行方向ＴＤを設定（図中に表す「目標進行方向設定」）する。ステップＳ１０８において、目標進行方向ＴＤを設定すると、駐車支援装置１を用いて行なう動作は、ステップＳ１１０へ移行する。
ステップＳ１１０では、前進経路算出部７０により、ステップＳ１０２で設定した駐車初期位置ＳＰと、ステップＳ１０８で設定した目標進行方向ＴＤに応じて、目標前進経路を算出（図中に表す「目標前進経路算出」）する。ステップＳ１１０において、目標前進経路を算出すると、駐車支援装置１を用いて行なう動作は、ステップＳ１１２へ移行する。
【００４３】
ステップＳ１１２では、情報出力制御部８０により、ステップＳ１１０で算出した目標前進経路に応じて、情報提示指令、操舵指令、前進指令を含む情報信号を生成する。これにより、ステップＳ１１２では、自車両ＭＶが現在の位置から駐車初期位置ＳＰへ近づくように、自車両ＭＶを制御（図中に表す「自車両進行制御」）する。
具体的には、ＨＭＩ装置１２が備える表示装置に目標前進経路の映像を表示するとともに、ＨＭＩ装置１２が音声出力装置から目標前進経路に沿った走行を促す音声を出力することにより、自車両ＭＶの運転者に対して、誘導経路を提示する。
【００４４】
これに加え、操舵機構１４が備える操舵モータによりステアリングホイールＳＷを自動操舵するとともに、自車両ＭＶの駆動源が発生させる駆動力を制御して、自車両ＭＶを駐車初期位置ＳＰへ向けて自動で走行させる。
ステップＳ１１２において、自車両ＭＶが現在の位置から駐車初期位置ＳＰへ近づくように、自車両ＭＶを制御すると、駐車支援装置１を用いて行なう動作は、ステップＳ１１４へ移行する。
ステップＳ１１４では、例えば、前方距離センサ２Ｆ及び移動距離センサ４から入力を受けた情報信号が含むデータを用いて、自車両ＭＶの位置が駐車初期位置ＳＰの近傍であるか否かを判定する処理（図中に表す「自車両が駐車初期位置の近傍」）を行う。
【００４５】
なお、ステップＳ１１４で判定対象とする「駐車初期位置ＳＰの近傍」とは、駐車初期位置ＳＰの中心を基準として、駐車初期位置ＳＰへ向けて走行している自車両ＭＶが、駐車初期位置ＳＰで停止可能な距離の範囲である。また、ステップＳ１１４で判定対象とする「駐車初期位置ＳＰの近傍」は、自車両ＭＶの速度や、自車両ＭＶの制動性能に応じて設定する。
ステップＳ１１４において、自車両ＭＶの位置が駐車初期位置ＳＰの近傍である（図中に表す「Ｙｅｓ」）と判定した場合、駐車支援装置１を用いて行なう動作は、ステップＳ１１２へ移行する。
【００４６】
一方、ステップＳ１１４において、自車両ＭＶの位置が駐車初期位置ＳＰの近傍に達していない（図中に表す「Ｎｏ」）と判定した場合、駐車支援装置１を用いて行なう動作は、ステップＳ１１６へ移行する。
ステップＳ１１６では、情報出力制御部８０により、ステップＳ１１０で算出した目標前進経路に応じて、停止指令を含む情報信号を生成する。これにより、ステップＳ１１６では、自車両ＭＶを駐車初期位置ＳＰで停止させるように、自車両ＭＶを制御（図中に表す「自車両停止制御」）する。具体的には、操舵機構１４が備える操舵モータによりステアリングホイールＳＷを自動操舵するとともに、自車両ＭＶが備える制動力発生源が発生させる制動力を制御して、自車両ＭＶを駐車初期位置ＳＰで停止させる。
【００４７】
ステップＳ１１６において、自車両ＭＶを駐車初期位置ＳＰで停止させるように、自車両ＭＶを制御すると、駐車支援装置１を用いて行なう動作を終了（ＥＮＤ）する。
第一実施形態の駐車支援装置１であれば、上述したように、最終的に自車両ＭＶを駐車初期位置ＳＰまで正確に誘導することが可能である。したがって、第一実施形態の駐車支援装置１は、例えば、白線等が引かれていない駐車場内においても、自車両ＭＶを自動的に走行させながら、目標駐車位置ＳＰの近傍まで移動させることが可能である。
なお、上述した前進経路算出部７０、情報出力制御部８０、ＨＭＩ装置１２、操舵機構１４、駆動力コントローラ１６、制動力コントローラ１８は、誘導部に対応する。
【００４８】
また、上述した情報出力制御部８０、操舵機構１４、駆動力コントローラ１６、制動力コントローラ１８は、誘導部が備える自動走行装置に対応する。
また、上述したように、第一実施形態の駐車支援装置１の動作で実施する駐車支援方法では、駐車初期位置ＳＰを設定し、自車両ＭＶの周辺に存在する障害物を検出し、検出した障害物の特徴点ＣＰを抽出する。そして、抽出した特徴点ＣＰに適合する適合直線ＣＬを検出し、検出した適合直線ＣＬに応じて目標進行方向ＴＤを設定し、設定した目標進行方向ＴＤに沿って、現在の位置から駐車初期位置ＳＰまで自車両ＭＶを誘導する。
なお、上述した第一実施形態は、本発明の一例であり、本発明は、上述した第一実施形態に限定されることはなく、この実施形態以外の形態であっても、本発明に係る技術的思想を逸脱しない範囲であれば、設計等に応じて種々の変更が可能である。
【００４９】
（第一実施形態の効果）
第一実施形態の駐車支援装置１であれば、以下に記載する効果を奏することが可能となる。
（１）適合直線検出部５０が、特徴点抽出部４０が抽出した特徴点ＣＰに適合する適合直線ＣＬを検出し、目標進行方向設定部６０が、現在の位置から駐車初期位置ＳＰまで自車両ＭＶを誘導する方向である目標進行方向ＴＤを、適合直線ＣＬに応じて設定する。そして、前進経路算出部７０、情報出力制御部８０、ＨＭＩ装置１２、操舵機構１４、駆動力コントローラ１６、制動力コントローラ１８が、自車両ＭＶを、目標進行方向ＴＤに沿って、現在の位置から駐車初期位置ＳＰまで誘導する。
【００５０】
このため、自車両ＭＶの周辺に存在する駐車車両ＰＶ等の障害物の特徴点ＣＰを抽出し、抽出の結果に適合する適合直線ＣＬを検出して自車両ＭＶの進行方向を特定し、現在の位置から駐車初期位置ＳＰまで、自車両ＭＶを誘導することが可能となる。
その結果、自車両ＭＶの周辺に存在する障害物の特徴点ＣＰに応じて、現在の位置から駐車初期位置ＳＰまで自車両ＭＶを誘導するための進行方向を設定することが可能となる。これにより、現在の位置から目標駐車位置ＳＰへの自車両ＭＶの誘導を、適切に行うことが可能となる。
【００５１】
（２）適合直線検出部５０が、特徴点抽出部４０が抽出した特徴点ＣＰに最も適合する直線を、適合直線ＣＬとして検出する。
このため、自車両ＭＶの周辺に存在する駐車車両ＰＶ等の障害物に設定した特徴点ＣＰの抽出結果から、特徴点抽出部４０が抽出した特徴点ＣＰに最も適合する適合直線ＣＬを検出することが可能となる。
その結果、特徴点抽出部４０が抽出した特徴点ＣＰに最も適合する自車両ＭＶの進行方向を特定して、現在の位置から駐車初期位置ＳＰまで、自車両ＭＶを誘導することが可能となる。
【００５２】
（３）特徴点抽出部４０が、自車両ＭＶの車幅方向に沿った距離が予め設定した距離Ｄ１の特徴点抽出範囲ＥＣＰ１内に存在する複数の特徴点ＣＰを抽出する。さらに、適合直線検出部５０が、特徴点抽出部４０が抽出した複数の特徴点ＣＰで形成する点列群に適合する適合直線ＣＬを検出する。これに加え、目標進行方向設定部６０が、適合直線ＣＬと自車両ＭＶの車両前後方向との傾斜角度が平行を基準として予め設定した範囲内の角度であるときに適合直線検出部５０が検出した適合直線ＣＬの方向を、目標進行方向ＴＤとして設定する。
【００５３】
このため、自車両ＭＶの車幅方向に沿った距離が近い複数の特徴点ＣＰで形成する点列群に応じて検出した適合直線ＣＬと、自車両ＭＶの車両前後方向と、の傾斜角度が略平行となる直線を、目標進行方向ＴＤとして設定することが可能となる。
その結果、自車両ＭＶの車幅方向に沿った距離が近い複数の特徴点ＣＰに応じて、現在の位置から駐車初期位置ＳＰまで自車両ＭＶを誘導するための進行方向を設定することが可能となる。これにより、現在の位置から目標駐車位置ＳＰへの自車両ＭＶの誘導を、適切に行うことが可能となる。
【００５４】
また、上述した従来技術では、障害物と自車両ＭＶとの距離を表す点列データに基づいて、全点列、または、所定長さ以上の点列に対して、直線近似、または、曲線近似を行う。このため、従来技術では、検出範囲外の点群が検出された場合に、全点列、または、所定長さ以上の点列に対して近似した線の位置が、実際の障害物の位置と乖離し、実際に自車両ＭＶを誘導する方向と目標進行方向ＴＤとの誤差が大きくなる可能性があった。
これに対し、第一実施形態では、特徴点抽出部４０が特徴点抽出範囲ＥＣＰ１内に存在する複数の特徴点ＣＰを抽出し、適合直線検出部５０が、特徴点抽出部４０が抽出した複数の特徴点ＣＰで形成する点列群に適合する適合直線ＣＬを検出する。このため、実際に自車両ＭＶを誘導する方向と目標進行方向ＴＤとの誤差を、減少させることが可能となる。
【００５５】
（４）情報出力制御部８０、操舵機構１４、駆動力コントローラ１６、制動力コントローラ１８を用いて形成する自動走行装置が、現在の位置から駐車初期位置ＳＰまで自車両ＭＶを自動走行させる。
その結果、従来のように、運転者によって自車両ＭＶを駐車初期位置ＳＰまで移動させる必要が無くなる。これにより、運転者が、自動操舵等の運転支援制御を開始する位置を意識する必要が無いため、運転者の手間を大幅に低減することが可能となる。
【００５６】
（５）駐車初期位置ＳＰを、自車両ＭＶが目標の駐車枠（目標駐車枠ＴＰＥ）へ向けて後退を開始する位置とする。
その結果、駐車初期位置ＳＰに誘導した自車両ＭＶを、後退走行のみで目標駐車枠ＴＰＥへ移動させることが可能となる。これにより、運転者が運転時に受ける負荷を低減させることが可能となる。また、目標駐車枠ＴＰＥから発進する際に、運転者が運転時に受ける負荷を低減させることが可能となる。
【００５７】
（６）第一実施形態の駐車支援装置１の動作で実施する駐車支援方法では、駐車初期位置ＳＰを設定し、自車両ＭＶの周辺に存在する障害物を検出し、検出した障害物の特徴点ＣＰを抽出する。そして、抽出した特徴点ＣＰに適合する適合直線ＣＬを検出し、検出した適合直線ＣＬに応じて目標進行方向ＴＤを設定し、設定した目標進行方向ＴＤに沿って、現在の位置から駐車初期位置ＳＰまで自車両ＭＶを誘導する。
このため、自車両ＭＶの周辺に存在する駐車車両ＰＶ等の障害物の特徴点ＣＰを抽出し、抽出の結果に適合する適合直線ＣＬを検出して自車両ＭＶの進行方向を特定し、現在の位置から駐車初期位置ＳＰまで、自車両ＭＶを誘導することが可能となる。
その結果、自車両ＭＶの周辺に存在する障害物の特徴点ＣＰに応じて、現在の位置から駐車初期位置ＳＰまで自車両ＭＶを誘導するための進行方向を設定することが可能となる。これにより、現在の位置から目標駐車位置ＳＰへの自車両ＭＶの誘導を、適切に行うことが可能となる。
【００５８】
（第一実施形態の変形例）
（１）第一実施形態では、駐車支援装置１の構成を、ステアリングホイールＳＷの自動操舵、駆動力及び制動力の制御を行い、自車両ＭＶを、現在の位置から駐車初期位置ＳＰまで自動で移動させる自動運転を行う構成とした。しかしながら、駐車支援装置１の構成は、これに限定するものではない。
すなわち、駐車支援装置１の構成を、例えば、ＨＭＩ装置１２により、自車両ＭＶの運転者に対して誘導経路を提示するのみを行う構成としてもよい。また、駐車支援装置１の構成を、例えば、ステアリングホイールＳＷの自動操舵のみ行う構成としてもよい。また、駐車支援装置１の構成を、例えば、ステアリングホイールＳＷの操舵アシスト、制動力及び駆動力のアシスト等、運転操作のアシストのみを行う構成としてもよい。
したがって、駐車支援装置１の構成を、ＨＭＩ装置１２、操舵機構１４、駆動力コントローラ１６、制動力コントローラ１８のうち、少なくとも一つを備えた構成としてもよい。
【００５９】
（２）第一実施形態では、適合直線検出部５０が、特徴点抽出部４０が抽出した特徴点ＣＰに最も適合する直線を、適合直線ＣＬとして検出したが、これに限定するものではない。すなわち、適合直線検出部５０が、特徴点抽出部４０が抽出した特徴点ＣＰに対して二番目や三番目に適合する直線を、適合直線ＣＬとして検出してもよい。
（３）第一実施形態では、前方距離センサ２Ｆ、右側方距離センサ２Ｒ、左側方距離センサ２Ｌの構成は、レーザスキャナを用いて形成した構成したが、これに限定するものではない。すなわち、前方距離センサ２Ｆ、右側方距離センサ２Ｒ、左側方距離センサ２Ｌの構成を、例えば、超音波ソナーを用いて形成した構成としてもよい。この場合、障害物の近傍を通過する際に、移動距離センサ４が算出した移動量を用いて、自車両ＭＶの周囲に存在する障害物の検出結果をメモリに記録する構成としてもよい。
【００６０】
（４）第一実施形態では、図３及び図４中に表すように、自車両ＭＶの前進時における左側方に目標駐車位置（目標駐車枠ＴＰＥ）を設定して駐車を行う場合について説明したが、これに限定するものではない。すなわち、自車両ＭＶの前進時における右側方に目標駐車位置（目標駐車枠ＴＰＥ）を設定して駐車を行う場合に適用してもよい。
自車両ＭＶの前進時における右側方に目標駐車位置を設定する場合であっても、上述した第一実施形態と同様の処理を行うことにより、自車両ＭＶの周辺に存在する障害物を回避しながら、自車両ＭＶを駐車初期位置ＳＰまで誘導することが可能である。
また、駐車支援装置１の構成を、予め、自車両ＭＶの車幅方向両側に位置する駐車車両ＰＶを検出して、自車両ＭＶの車幅方向両側に存在する駐車車両ＰＶの車列群から、目標進行方向ＴＤを設定する構成としてもよい。
【００６１】
（第二実施形態）
以下、本発明の第二実施形態について、図面を参照しつつ説明する。
（駐車支援装置の構成）
図１から図５を参照しつつ、図６及び図７を用いて、駐車支援装置１の構成について説明する。なお、上述した第一実施形態と同様の構成については、その説明を省略する場合がある。
第二実施形態の駐車支援装置１の構成は、特徴点抽出部４０と、適合直線検出部５０と、目標進行方向設定部６０の構成を除き、上述した第一実施形態と同様である。したがって、以降の説明では、特徴点抽出部４０と、適合直線検出部５０と、目標進行方向設定部６０以外の構成について、その説明を省略する場合がある。
特徴点抽出部４０は、障害物信号が含む障害物に応じて、図６中に表すように、障害物信号が含む障害物の複数の特徴点ＣＰを、予め設定した特徴点抽出範囲ＥＣＰ２内で抽出する。
【００６２】
なお、第二実施形態では、一例として、特徴点抽出範囲ＥＣＰ２を、平面視で、自車両ＭＶの後輪ＷＲＬ，ＷＲＲの中心を通過する直線を基準線とし、さらに、基準線を中心として自車両ＭＶの車両前後方向へ０．５［ｍ］以内の幅を持つ範囲とする。なお、図６中では、特徴点抽出範囲ＥＣＰ２の、自車両ＭＶの車両前後方向に沿った長さを、符号「Ｄ２」で表す。
具体的には、障害物信号が含む障害物の複数の特徴点ＣＰから、特徴点抽出範囲ＥＣＰ２内に存在する特徴点ＣＰのみを選択する。そして、この選択した特徴点ＣＰを、特徴点抽出範囲ＥＣＰ内に存在する特徴点ＣＰとして抽出する。
【００６３】
すなわち、第二実施形態の特徴点抽出部４０は、障害物の複数の特徴点ＣＰのうち、自車両ＭＶの車両前後方向に沿った距離が予め設定した距離Ｄ２の範囲（特徴点抽出範囲ＥＣＰ２）内に存在する、複数の特徴点ＣＰを抽出する。
なお、図６中には、特徴点抽出範囲ＥＣＰ２内に存在する特徴点ＣＰ（以降の説明では、「範囲内特徴点」と記載する場合がある）を、符号「ＣＰｉｎ」で表す。また、特徴点抽出範囲ＥＣＰ２外に存在する特徴点ＣＰ（以降の説明では、「範囲外特徴点」と記載する場合がある）を、符号「ＣＰｏｕｔ」で表す。
【００６４】
範囲内特徴点ＣＰｉｎを抽出した特徴点抽出部４０は、抽出特徴点信号を、適合直線検出部５０に出力する。
適合直線検出部５０は、抽出特徴点信号が含む範囲内特徴点ＣＰｉｎに応じて、適合直線ＣＬを検出する。
具体的には、特徴点抽出範囲ＥＣＰ２に応じて、障害物である各駐車車両ＰＶの車列群の中から、特徴点抽出範囲ＥＣＰ２内に存在する一台の駐車車両ＰＶを検出する。そして、特徴点抽出範囲ＥＣＰ２内に存在する一台の駐車車両ＰＶに対し、車両前面のバンパー（フロントバンパー）端部に存在する範囲外特徴点ＣＰｏｕｔのデータを除去する。これにより、図６及び図７中に表すように、特徴点抽出範囲ＥＣＰ２内に存在する一台の駐車車両ＰＶに対して、車両右側面の位置を抽出する。
【００６５】
さらに、抽出した車両右側面の位置を用いて、車両右側面に存在する範囲内特徴点ＣＰｉｎに最も適合する直線を生成する。そして、生成した直線を、図７中に表すように、適合直線ＣＬとして検出する。
なお、図６及び図７中に表すように、左側方距離センサ２Ｌ、すなわち、一つの距離センサ２で、特徴点抽出範囲ＥＣＰ２内に存在する一台の駐車車両ＰＶの側面を検出可能な場合には、最小二乗法を用いて、適合直線ＣＬを検出してもよい。
すなわち、第二実施形態では、一例として、適合直線検出部５０が、特徴点抽出部４０が抽出した複数の特徴点ＣＰで形成する点列群に適合する直線を検出して、適合直線ＣＬを検出する場合について説明する。
【００６６】
ここで、「点列群」とは、図６中に表すように、特徴点抽出範囲ＥＣＰ２内に存在する一台の駐車車両ＰＶに対して、車両右側面に存在する「複数の特徴点ＣＰ」を「配列」した「群」で形成する。
適合直線ＣＬを検出した適合直線検出部５０は、適合直線信号を、目標進行方向設定部６０に出力する。
目標進行方向設定部６０は、適合直線信号が含む適合直線ＣＬに応じて、目標進行方向を設定する。すなわち、目標進行方向設定部６０は、現在の位置から駐車初期位置ＳＰまで自車両ＭＶを誘導する方向である目標進行方向を、適合直線検出部５０が検出した適合直線ＣＬに応じて設定する。
【００６７】
具体的には、図７中に表すように、適合直線信号が含む適合直線ＣＬと平面視で垂直な直線を、目標進行方向補助線ＳＣＬとして設定する。なお、図７中には、平面視で、適合直線ＣＬと目標進行方向補助線ＳＣＬとの傾斜角度を、符号「θ」で表す。さらに、目標進行方向補助線ＳＣＬと平面視で平行であるとともに、自車両ＭＶの車幅方向中心を通過する直線を、目標進行方向ＴＤとして設定する。なお、図７中では、説明のために、目標進行方向ＴＤのうち、自車両ＭＶの車両前後方向前方に位置する部分を表している。
なお、「適合直線と平面視で垂直な直線」には、「平面視で、適合直線と予め設定した角度の範囲内で傾斜する直線」を含む。また、「平面視で、適合直線と予め設定した角度の範囲」は、「適合直線と平面視で垂直な角度」を基準として、例えば、＋５［°］〜−５［°］の範囲に設定する。
したがって、第二実施形態の目標進行方向設定部６０は、適合直線ＣＬと自車両ＭＶの車両前後方向との傾斜角度が、垂直を基準として予め設定した範囲内の角度であるときに、適合直線ＣＬの方向を、目標進行方向ＴＤとして設定する。
目標進行方向ＴＤを設定した目標進行方向設定部６０は、目標進行方向信号を、前進経路算出部７０に出力する。
【００６８】
（車両の構成）
駐車支援装置１を備える自車両ＭＶの構成は、上述した第一実施形態と同様であるため、その説明を省略する。
（動作）
第二実施形態の駐車支援装置１を用いて行なう動作は、上述した第一実施形態と同様であるため、その説明を省略する。
なお、上述した第二実施形態は、本発明の一例であり、本発明は、上述した第二実施形態に限定されることはなく、この実施形態以外の形態であっても、本発明に係る技術的思想を逸脱しない範囲であれば、設計等に応じて種々の変更が可能である。
【００６９】
（第二実施形態の効果）
第二実施形態の駐車支援装置１であれば、以下に記載する効果を奏することが可能となる。
（１）特徴点抽出部４０が、自車両ＭＶの車両前後方向に沿った距離が予め設定した距離Ｄ２の特徴点抽出範囲ＥＣＰ２内に存在する複数の特徴点ＣＰを抽出する。さらに、適合直線検出部５０が、特徴点抽出部４０が抽出した複数の特徴点ＣＰで形成する点列群に適合する適合直線ＣＬを検出する。これに加え、目標進行方向設定部６０が、適合直線ＣＬと自車両ＭＶの車幅方向との傾斜角度が垂直を基準として予め設定した範囲内の角度であるときに適合直線検出部５０が検出した適合直線ＣＬの方向を、目標進行方向ＴＤとして設定する。
このため、自車両ＭＶの車両前後方向に沿った幅が狭い領域内に存在する複数の特徴点ＣＰで形成する点列群に応じて検出した適合直線ＣＬと、自車両ＭＶの車幅方向と、の傾斜角度が略垂直となる直線を、目標進行方向ＴＤとして設定することが可能となる。
【００７０】
その結果、駐車車両が少ない場合であっても、現在の位置から駐車初期位置ＳＰまで自車両ＭＶを誘導するための進行方向を設定することが可能となる。これにより、現在の位置から目標駐車位置ＳＰへの自車両ＭＶの誘導を、適切に行うことが可能となる。
また、上述した従来技術では、障害物と自車両ＭＶとの距離を表す点列データに基づいて、全点列、または、所定長さ以上の点列に対して、直線近似、または、曲線近似を行う。このため、従来技術では、検出範囲外の点群が検出された場合に、全点列、または、所定長さ以上の点列に対して近似した線の位置が、実際の障害物の位置と乖離し、実際に自車両ＭＶを誘導する方向と目標進行方向ＴＤとの誤差が大きくなる可能性があった。
これに対し、第二実施形態では、特徴点抽出部４０が特徴点抽出範囲ＥＣＰ２内に存在する複数の特徴点ＣＰを抽出し、適合直線検出部５０が、特徴点抽出部４０が抽出した複数の特徴点ＣＰで形成する点列群に適合する適合直線ＣＬを検出する。このため、実際に自車両ＭＶを誘導する方向と目標進行方向ＴＤとの誤差を、減少させることが可能となる。
【００７１】
（第三実施形態）
以下、本発明の第三実施形態について、図面を参照しつつ説明する。
（駐車支援装置の構成）
図１から図７を参照しつつ、図８及び９を用いて、駐車支援装置１の構成について説明する。なお、上述した第一実施形態と同様の構成については、その説明を省略する場合がある。
第三実施形態の駐車支援装置１の構成は、適合直線検出部５０の構成を除き、上述した第一実施形態と同様である。したがって、以降の説明では、適合直線検出部５０以外の構成について、その説明を省略する場合がある。
適合直線検出部５０は、データ抽出部５２と、数式モデル演算部５４と、適合度合演算部５６を備える。
データ抽出部５２は、特徴点抽出部４０が抽出した特徴点ＣＰのデータである特徴点データの中から、数式モデルとの適合に必要な最小限の数の特徴点データを、予め設定した時間間隔（例えば、５０［ｍｓｅｃ］）で抽出する。
【００７２】
数式モデル演算部５４は、データ抽出部５２が抽出した最小限の数の特徴点データに基づいて、数式モデルを演算する。
適合度合演算部５６は、データ抽出部５２が抽出した最小限の数の特徴点データから、数式モデル演算部５４が演算した数式モデルに適合する特徴点データの数を算出する。
これに加え、適合度合演算部５６は、特徴点抽出部４０が抽出した全ての特徴点データを、数式モデル演算部５４が演算した数式モデルと順に適合させる。そして、数式モデル演算部５４が演算した数式モデルに適合する特徴点データの数が予め設定した適合閾値以上の数式モデルを、適合直線ＣＬとして検出する。なお、適合閾値は、駐車支援ＥＣＵ１０の性能等に応じて設定する。
【００７３】
すなわち、第三実施形態の適合直線検出部５０は、図９中に表す処理を行い、適合直線ＣＬを検出する。なお、図９中には、適合直線検出部５０と目標進行方向設定部６０が行う処理を表す。
図９中に表すように、適合直線検出部５０と目標進行方向設定部６０が行う処理を開始（ＳＴＡＲＴ）すると、まず、ステップＳ２００の処理を行う。
ステップＳ２００では、データ抽出部５２により、特徴点抽出部４０が抽出した特徴点ＣＰのデータである特徴点データの中から、ランダムでｎ個の特徴点データを抽出（図中に表す「ランダムでｎ個のデータを抽出」）する。なお、「ｎ個」とは、数式モデルとの適合に必要な最小限の数である。ステップＳ２００において、ランダムでｎ個の特徴点データを抽出すると、適合直線検出部５０と目標進行方向設定部６０が行う処理は、ステップＳ２０２へ移行する。
【００７４】
ステップＳ２０２では、数式モデル演算部５４により数式モデルを演算し、さらに、適合度合演算部５６により、数式モデルと特徴点データとの適合度合いを演算（図中に表す「数式モデルと適合度を演算」）する。ステップＳ２０２において、数式モデルと適合度合いを演算すると、適合直線検出部５０と目標進行方向設定部６０が行う処理は、ステップＳ２０４へ移行する。
ステップＳ２０４では、適合度合演算部５６により、予め設定した範囲（インライア範囲）内の特徴点データのみを用いて、ステップＳ２０２で演算した数式モデルのパラメータが、どれくらい正しいかを表すスコア（適合度スコア）を演算する。すなわち、ステップＳ２０４では、数式モデルのパラメータ（モデルパラメータ）の適合度スコアを演算（図中に表す「モデルパラメータの適合度スコアを演算」）する。ステップＳ２０４において、モデルパラメータの適合度スコアを演算すると、適合直線検出部５０と目標進行方向設定部６０が行う処理は、ステップＳ２０６へ移行する。
【００７５】
ステップＳ２０６では、ステップＳ２０４で演算した適合度スコアが、予め設定した適合閾値以上であるか（許容範囲内であるか）否かを判定する処理（図中に表す「スコアが許容範囲内」）を行う。
ステップＳ２０６において、適合度スコアが許容範囲内である（図中に表す「Ｙｅｓ」）と判定した場合、適合直線検出部５０と目標進行方向設定部６０が行う処理は、ステップＳ２０８へ移行する。
一方、ステップＳ２０６において、適合度スコアが許容範囲外である（図中に表す「Ｎｏ」）と判定した場合、適合直線検出部５０と目標進行方向設定部６０が行う処理は、ステップＳ２００へ移行する。
【００７６】
ステップＳ２０８では、適合度合演算部５６により、ステップＳ２００で抽出した特徴点データを用いて、適合直線ＣＬと、自車両ＭＶの車両前後方向、または、自車両ＭＶの車幅方向との傾斜角度を演算（図中に表す「傾斜角度を演算」）する。ステップＳ２０８において、適合直線ＣＬと、自車両ＭＶの車両前後方向、または、自車両ＭＶの車幅方向との傾斜角度を演算すると、適合直線検出部５０と目標進行方向設定部６０が行う処理は、ステップＳ２１０へ移行する。
ステップＳ２１０では、ステップＳ２０８で演算した傾斜角度が、予め設定した角度閾値以内であるか否かを判定する処理（図中に表す「傾斜角度が角度閾値以内」）を行う。
【００７７】
なお、ステップＳ２０８で、適合直線ＣＬと自車両ＭＶの車両前後方向との傾斜角度を演算した場合、ステップＳ２１０では、角度閾値を、「適合直線ＣＬと平面視で平行な角度」を基準として、例えば、＋５［°］〜−５［°］の範囲に設定する。また、ステップＳ２０８で、適合直線ＣＬと自車両ＭＶの車幅方向との傾斜角度を演算した場合、ステップＳ２１０では、角度閾値を、「適合直線ＣＬと平面視で垂直な角度」を基準として、例えば、＋５［°］〜−５［°］の範囲に設定する。
ステップＳ２１０において、ステップＳ２０８で演算した傾斜角度が角度閾値以内である（図中に表す「Ｙｅｓ」）と判定した場合、適合直線検出部５０と目標進行方向設定部６０が行う処理は、ステップＳ２１２へ移行する。
【００７８】
一方、ステップＳ２１０において、ステップＳ２０８で演算した傾斜角度が角度閾値以内ではない（図中に表す「Ｎｏ」）と判定した場合、適合直線検出部５０と目標進行方向設定部６０が行う処理は、ステップＳ２００へ移行する。
ステップＳ２１２では、目標進行方向設定部６０により、ステップＳ２０８で演算した傾斜角度を用いて、前回の処理で設定した目標進行方向ＴＤを更新（図中に表す「目標進行方向を更新」）する。ステップＳ２１２において、目標進行方向ＴＤを更新すると、適合直線検出部５０と目標進行方向設定部６０が行う処理を終了（ＥＮＤ）する。
上述したステップＳ２００からステップＳ２１２の処理は、駐車車両ＰＶの車列群の並びを検出する直線の傾きの精度を高めるために、評価関数が閾値以下になるまで繰り返す。すなわち、第三実施形態では、公知のＲＡＮＳＡＣ（ＲＡＮｄｏｍ  ＳＡｍｐｌｅ  Ｃｏｎｓｅｎｓｕｓ）法を用いて、適合直線ＣＬの検出と、目標進行方向ＴＤの設定を行う。
【００７９】
（車両の構成）
駐車支援装置１を備える自車両ＭＶの構成は、上述した第一実施形態と同様であるため、その説明を省略する。
（動作）
第三実施形態の駐車支援装置１を用いて行なう動作は、上述した第一実施形態と同様であるため、その説明を省略する。
なお、上述した第三実施形態は、本発明の一例であり、本発明は、上述した第三実施形態に限定されることはなく、この実施形態以外の形態であっても、本発明に係る技術的思想を逸脱しない範囲であれば、設計等に応じて種々の変更が可能である。
【００８０】
（第三実施形態の効果）
第三実施形態の駐車支援装置１であれば、以下に記載する効果を奏することが可能となる。
（１）適合度合演算部５６が、データ抽出部５２が抽出した最小限の数の特徴点データから、数式モデル演算部５４が演算した数式モデルに適合する特徴点データの数を算出する。これに加え、適合度合演算部５６は、特徴点抽出部４０が抽出した全ての特徴点データを、数式モデル演算部５４が演算した数式モデルと順に適合させる。そして、数式モデル演算部５４が演算した数式モデルに適合する特徴点データの数が、適合閾値以上の数式モデルを、適合直線ＣＬとして検出する。
【００８１】
このため、最初二乗法を用いて適合直線ＣＬを検出する構成と比較して、適合直線ＣＬの検出精度を向上させることが可能となる。
その結果、自車両ＭＶの周辺に存在する障害物に設定した特徴点ＣＰに応じて、現在の位置から駐車初期位置ＳＰまで自車両ＭＶを誘導するための進行方向を設定することが可能となる。これにより、現在の位置から目標駐車位置ＳＰへの自車両ＭＶの誘導を、適切に行うことが可能となる。
【符号の説明】
【００８２】
１…駐車支援装置、２Ｆ…前方距離センサ、２Ｒ…右側方距離センサ、２Ｌ…左側方距離センサ、４…移動距離センサ、６…操舵角センサ、８…車輪速センサ、１０…駐車支援ＥＣＵ、１２…ＨＭＩ装置、１４…操舵機構、１６…駆動力コントローラ、１８…制動力コントローラ、２０…周辺環境検出部、３０…駐車初期位置設定部、４０…特徴点抽出部、５０…適合直線検出部、５２…データ抽出部、５４…数式モデル演算部、５６…適合度合演算部、６０…目標進行方向設定部、７０…前進経路算出部、８０…情報出力制御部、ＭＶ…自車両、ＰＶ…駐車車両、ＳＷ…ステアリングホイール、ＣＢ…通信バス、Ｗ…車輪（左前輪ＷＦＬ，右前輪ＷＦＲ，左後輪ＷＲＬ，右後輪ＷＲＲ）、ＳＰ…駐車初期位置、ＴＰＥ…目標駐車枠、ＳＥＦ…前方検出領域、ＳＥＲ…右側方検出領域、ＳＥＬ…左側方検出領域、ＣＰ…特徴点、ＥＣＰ…特徴点抽出範囲、ＣＰｉｎ…範囲内特徴点、ＣＰｏｕｔ…範囲外特徴点、ＣＬ…適合直線、ＴＤ…目標進行方向、ＳＣＬ…目標進行方向補助線
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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