(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
レーザセンサと、カメラと、制御装置が各々接続され、前記レーザセンサにより対象物の位置を検知し、前記カメラによりその対象物を撮影するカメラ制御システムであって、
一定時間毎に前記対象物の位置を検出する対象検出部と、
前記対象物の位置情報を測定する位置情報測定部と、
前記対象物のカメラの撮影上の画角幅と倍率を演算し、条件によってカメラ制御の契機を判定するカメラ画角・倍率判定部と、
前記カメラに対して、パン・チルト制御と、ズーム倍率の制御をおこなうカメラ動作指示部とを備え、
前記カメラ画角・倍率判定部は、前記対象物の位置と前記カメラの設置位置から、カメラと対象物の距離を演算し、前記カメラと対象物の距離とカメラの画角から、前記画角幅を演算し、
前記カメラ画角・倍率判定部は、前記対象物が、前記画角幅の端から所定の割合いで引かれるカメラ制御ラインを超えたか否かを判定し、
前記カメラ動作指示部は、前記画角幅の端から所定の割合いで引かれるカメラ制御ラインを超えたときに、前記対象物が画角の中心となるように、前記カメラに対して、パン・チルト制御をおこない、
前記カメラ画角・倍率判定部は、前記カメラと対象物の距離と前記画角幅と前記カメラのイメージセンサの横幅と前記カメラの焦点距離から、倍率を演算し、
前記カメラ画角・倍率判定部は、前記対象物が、記憶されている過去の倍率と、現在の倍率が所定の差以上になるか否かを判定し、
前記カメラ動作指示部は、前記対象物が、記憶されている過去の倍率と、現在の倍率が所定の差以上になるときに、前記カメラに対して、現在の倍率になるように、ズーム倍率の制御をおこなうことを特徴とするカメラ制御システム。
【請求項２】
前記位置情報測定部は、過去の対象物の動きベクトルから、所定時間経過後の対処物の位置を予測し、前記対象物の位置を求めることを特徴とする請求項１記載のカメラ制御システム。
【請求項３】
さらに、前記位置情報測定部は、前記カメラが、単位角度分パン・チルトをおこなう時間ｔＰＴと、カメラのパン・チルトをおこなうための初動時間ＴＰＴを保持し、Ａ度のパン・チルトをおこなうときに、Ａ・ｔＰＴ＋ＴＰＴ分の時間を入れて、前記対象物の位置を求めることを特徴とする請求項２記載のカメラ制御システム。
【請求項４】
レーザセンサと、カメラと、制御装置が各々接続され、前記レーザセンサにより対象物の位置を検知し、前記カメラによりその対象物を撮影するカメラ制御システムのカメラ制御方法であって、
前記カメラ制御システムは、
一定時間毎に前記対象物の位置を検出する対象検出部と、
前記対象物の位置情報を測定する位置情報測定部と、
前記対象物のカメラの撮影上の画角幅と倍率を演算し、条件によってカメラ制御の契機を判定するカメラ画角・倍率判定部と、
前記カメラに対して、パン・チルト制御と、ズーム倍率の制御をおこなうカメラ動作指示部とを備え、
前記カメラ画角・倍率判定部が、前記対象物の位置と前記カメラの設置位置から、カメラと対象物の距離を演算し、前記カメラと対象物の距離とカメラの画角から、前記画角幅を演算するステップと、
前記カメラ画角・倍率判定部が、前記対象物が、前記画角幅の端から所定の割合いで引かれるカメラ制御ラインを超えたか否かを判定するステップと、
前記カメラ動作指示部が、前記対象物が、前記画角幅の端から所定の割合いで引かれるカメラ制御ラインを超えたときに、前記対象物が画角の中心となるように、前記カメラに対して、パン・チルト制御をおこなうステップと、
前記カメラ画角・倍率判定部が、前記カメラと対象物の距離と前記画角幅と前記カメラのイメージセンサの横幅と前記カメラの焦点距離から、倍率を演算するステップと、
前記カメラ画角・倍率判定部が、前記対象物が、記憶されている過去の倍率と、現在の倍率が所定の差以上になるか否かを判定するステップと、
前記カメラ動作指示部が、前記対象物が、記憶されている過去の倍率と、現在の倍率が所定の差以上になるときに、前記カメラに対して、現在の倍率になるように、ズーム倍率の制御をおこなうステップとを有することを特徴とするカメラ制御方法。
【請求項５】
前記位置情報測定部は、過去の対象物の動きベクトルから、所定時間経過後の対処物の位置を予測し、前記対象物の位置を求めることを特徴とする請求項４記載のカメラ制御方法。
【請求項６】
さらに、前記位置情報測定部は、前記カメラが、単位角度分パン・チルトをおこなう時間ｔＰＴと、カメラのパン・チルトをおこなうための初動時間ＴＰＴを保持し、Ａ度のパン・チルトをおこなうときに、Ａ・ｔＰＴ＋ＴＰＴ分の時間を入れて、前記対象物の位置を求めることを特徴とする請求項５記載のカメラ制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、カメラ制御システム、及び、カメラ制御方法に係り、特に、レーザセンサにより対象物の検知と測距を行ない、監視カメラにより高精度で対象物を追尾して画像撮影をするのに好適な可能にカメラ制御システム、及び、カメラ制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、防犯、防災、記録などの目的のために、監視カメラシステムが積極的に活用されてきた。監視カメラシステムにおいては、ビデオカメラにより対象物を撮影し、その画像データをネットワークを介して、遠隔にあるＨＤＤ（Hard Disk Drive）などの記憶装置に記憶し、モニタから監視できるようにしている。
【０００３】
ところで、監視カメラシステムにおいては、監視対象が広域にわたり、防犯や交通監視などの目的に使用されるときには、対象を把捉して、追尾する制御が必要になる。ここで、監視カメラシステムの撮影の対象とは、防犯の場合には、不審者であり、交通監視では、車両になる。
【０００４】
一方、移動する対象物を検知し、測距を行うシステムとしては、レーザレーダシステムがある。レーザレーダシステムは、光を用いたリモートセンシング技術の一つで、パルス状に発光するレーザ照射に対する散乱光を、レーザセンサにより測定し、遠距離にある対象までの距離やその対象の性質を分析するものである。
【０００５】
このような特徴を利用して、対象物の把捉をレーザレーダにより行ない、それに監視カメラを追尾させるカメラ制御システムが提案されてきた。例えば、特許文献１に記載の「警備システム」においては、センサ部からの距離データ及び角度データにより侵入者の位置を算出し、その位置データにより電動旋回台の旋回カメラ部を旋回させ、侵入者の画像データをモニタに表示させるようにしている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開平１０−２４１０６２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
上記従来技術の特許文献１の記載の技術では、カメラの向きを制御できるが、望遠を行わないため、距離により、対象画像が小さくなってしまうという問題点がある。また、一般的なレーザセンサを用いた計測では、レーザセンサの検出速度に対して、カメラの制御・旋回速度が遅く、追尾が遅れてしまうという問題点があった。
【０００８】
本発明は、上記問題点を解決するためになされたもので、その目的は、レーザセンサにより対象物の検知と測距を行ない、高速かつ高精度でレーザセンサが把捉した対象物を追尾して画像撮影をすることを可能にするカメラ制御システムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明のカメラ制御システムは、レーザセンサと、カメラと、制御装置が各々接続され、レーザセンサにより対象物の位置を検知し、カメラによりその対象物を撮影するカメラ制御システムであって、一定時間毎に対象物の位置を検出する対象検出部と、対象物の位置情報を測定する位置情報測定部と、対象物のカメラの撮影上の画角幅と倍率を演算し、その条件によってカメラ制御の契機を判定するカメラ画角・倍率判定部と、カメラに対して、パン・チルト制御と、ズーム倍率の制御を行うカメラ動作指示部とを備える。そして、対象物が、画角幅の端から所定の割合いで引かれるカメラ制御ラインを超えたときに、対象物が画角の中心となるように、カメラに対して、パン・チルト制御を行ない、対象物が、記憶されている過去の倍率と、現在の倍率が所定の差以上になるときに、カメラに対して、現在の倍率になるように、ズーム倍率の制御を行うようにする。
【００１０】
また、望ましくは、位置情報測定部は、過去の対象物の動きベクトルから、所定時間経過後の対処物の位置を予測し、対象物の位置を求める。
【００１１】
さらに、位置情報測定部は、カメラが、単位角度分パン・チルトを行う時間ｔＰＴと、カメラのパン・チルトを行うための初動時間ＴＰＴを保持し、Ａ度のパン・チルトを行うときに、Ａ・ｔＰＴ＋ＴＰＴ分の時間を考慮して、対象物の位置を求めるようにする。
【発明の効果】
【００１２】
本発明によれば、レーザセンサにより対象物の検知と測距を行ない、高速かつ高精度でレーザセンサが把捉した対象物を追尾して画像撮影をすることを可能にするカメラ制御システムを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】第一の実施形態に係るカメラ制御システムの全体構成図である。
【図２】第一の実施形態に係るカメラ制御システムの機能構成図である。
【図３】第一の実施形態に係るカメラ制御システムの対象物を把握するときのモデル図である。
【図４】カメラの構成図である。
【図５】第一の実施形態に係るカメラ制御システムの動作を示すフローチャートである。
【図６】カメラの制御パラメタと対象物の位置の関係を説明する図である。
【図７】画角とカメラ制御ラインを説明する図である。
【図８Ａ】カメラ仕様情報データを示す図である。
【図８Ｂ】カメラ測定情報データを示す図である。
【図８Ｃ】カメラ制御情報データを示す図である。
【図９】予測制御のための位置演算を説明する図である。
【図１０】カメラ制御システムの予測制御を説明する図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、本発明の各実施形態を、図１ないし図１０を用いて説明する。
【００１５】
〔実施形態１〕
以下、本発明の第一の実施形態に係るカメラ制御システムを、図１ないし図８Ｃを用いて説明する。
【００１６】
先ず、図１ないし図４を用いて本発明の第一の実施形態に係るカメラ制御システムの構成と原理について説明する。図１は、第一の実施形態に係るカメラ制御システムの全体構成図である。図２は、第一の実施形態に係るカメラ制御システムの機能構成図である。図３は、第一の実施形態に係るカメラ制御システムの対象物を把握するときのモデル図である。図４は、カメラの構成図である。
【００１７】
本発明の第一の実施形態に係るカメラ制御システムは、図１に示されるように、レーザセンサ１００と、制御装置２００と、カメラ３００を有しており、それらがネットワークにより接続されている。
【００１８】
レーザセンサ１００は、半導体レーザが発光する光を照射して、その反射光を受光して、対象物１０の存在と距離を測定する装置である。
【００１９】
カメラ３００は、制御装置２００からの指令に基づいて、カメラのレンズを回転させたり、ズーム機能により撮影の倍率を調整して、対象エリア１１０内の対象物１０の画像を取得する装置である。
【００２０】
制御装置２００は、レーザセンサ１００の測定データを基に、対象物１０の位置を特定して、それに基づいてカメラ３００の制御を行う装置である。制御装置２００は、一般的なパーソナルコンピュータ（ＰＣ：Personal Computer）に必要なソフトウェアをインストールして実現してもよいし、専用のハードウェアを用意してもよい。
【００２１】
なお、図１に示した例では、制御装置２００と、レーザセンサ１００、カメラ３００は、ネットワークで接続されているが、ＲＳ２３２ＣやＵＳＢなどのシリアルインタフェースで接続されていてもよい。
【００２２】
制御装置２００は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）２０２、メモリ２０４、ネットワークＩ／Ｆ２０６、表示Ｉ／Ｆ２０８、入出力Ｉ／Ｆ２１０、補助記憶Ｉ／Ｆ２１２が、バスにより結合された形態になっている。
【００２３】
ＣＰＵ２０２は、制御装置２００の各部を制御し、主記憶装置２０４に必要なプログラムをロードして実行する。
【００２４】
メモリ２０４は、通常、ＲＡＭなどの揮発メモリで構成され、ＣＰＵ２０２が実行するプログラム、参照するデータが記憶される。
【００２５】
ネットワークＩ／Ｆ２０６は、ネットワークと接続するためのインタフェースである。
【００２６】
表示Ｉ／Ｆ２０８は、ＬＣＤ（Liquid Crystal Display）などの表示装置２２０を接続するためのインタフェースである。
【００２７】
入出力Ｉ／Ｆ２１０は、入出力装置を接続するためのインタフェースである。図１の例では、キーボード２３０とポインティングデバイスのマウス２３２が接続されている。
【００２８】
補助記憶Ｉ／Ｆ２１２は、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）２５０やＳＳＤ（Solid State Drive）どの補助記憶装置を接続するためのインタフェースである。
【００２９】
ＨＤＤ２５０は、大容量の記憶容量を有しており、本実施形態を実行するためのプログラムが格納されている。制御装置２００には、センサ制御プログラム７００、検出・測距プログラム７０２、エリア判定プログラム７０４、カメラ制御プログラム７０６、カメラドライバ７０８がインストールされている。
【００３０】
センサ制御プログラム７００は、レーザセンサ１００を制御するためのプログラムである。検出・測距プログラム７０２は、レーザセンサ１００により、対象物１０を検出し、その距離を測定するプログラムである。エリア判定プログラム７０４は、レーザセンサ１００の測定結果により求められた対象物１０が、カメラ３００の対象エリア１１０に含まれるか否かを判定するためのプログラムである。カメラ制御プログラム７０６は、レーザセンサ１００の測定結果に基づいて、カメラに対する制御を行うプログラムである。カメラＩ／Ｆプログラム７０８は、接続されたカメラ３００のインタフェース処理を行うプログラムであり、各社のカメラ３００の通信方法、コマンド、シーケンスの差異は、この部分で調整される。
【００３１】
また、ＨＤＤ２５０には、カメラプログラムで撮影した画像データ７２０が保存され、監視のために必要に応じて参照される。
【００３２】
次に、図２を用いて第一の実施形態に係るカメラ制御システムの機能構成について説明する。
【００３３】
本実施形態のカメラ制御システムは、図２に示されるように、センサ制御部４０２、対象検出部４０４、位置情報測定部４０６、エリア判定部４０８、カメラ制御部４１０、カメラＩ／Ｆ部４２０の各機能を備える。
【００３４】
センサ制御部４０２は、レーザセンサ１００の制御をする部分である。対象検出部４０４は、レーザセンサ１００からの測定結果に基づいて、対象物を検出する部分である。位置情報測定部４０６は、レーザセンサ１００からの測定結果に基づいて、対象物までの距離を測定し、その位置を検出する部分である。エリア判定部４０８は、対象物１０が、カメラ３００のエリアに含まれるか否かを判定する部分である。カメラ制御部４１０は、レーザセンサ１００の測定結果に基づいて、カメラに対する制御を行う部分であり、カメラ画角・倍率判定部４１２と、カメラ動作指示部４１４の機能部分を有する。カメラ画角・倍率判定部４１２は、レーザセンサ１００の測定結果と、内部の制御データに基づいて、対象物のカメラの画角や倍率を計算する部分である。カメラ動作指示部４１４は、カメラ画角・倍率判定部４１２での演算結果に基づいて、カメラの動作指示を与える部分である。カメラＩ／Ｆプログラム７０８は、接続されたカメラ３００のインタフェースを行う部分であり、各社のカメラ３００の通信方法、コマンド、シーケンスの差異は、この部分で調整されることを意図している。
【００３５】
本実施形態のカメラ制御システムでの対象物を把握するときのイメージを平面的に見ると、図３に示されるようになる。対象物１０は、レーザセンサ１００により位置（ｘ，ｙ，ｚ）を把握されて、それが対象エリア１１０にあるときには、カメラ３００により撮影される。このときの画角は、αになっている（後述）。
【００３６】
次に、図４を用いてカメラの構成について説明する。  
カメラ３００は、コマンドＩ／Ｆ部５０、モータ制御部５２、ズーム制御部５４、パン方向モータ５６、チルト方向モータ５８、パン方向雲台６０、チルト方向雲台６２、カメラレンズ部６４を有している。
【００３７】
カメラ３００は、コマンドＩ／Ｆ部５０で外部からのコマンドを受け付けて、それをモータ制御部５２と、ズーム制御部５４に受けわたす。モータ制御部５２では、そのコマンドの指示に従い、パン方向モータ５６を回転させ、パン方向雲台６０を、指示された角度だけ（パン方向：横方向）、カメラレンズ部６８を回転させる。同様に、チルト方向モータ５８を回転させ、チルト方向雲台６２を、指示された角度だけ（チルト方向：縦方向）、カメラレンズ部６８を回転させる。
【００３８】
次に、図５ないし図８Ｃを用いて第一の実施形態に係るカメラ制御システムの動作について説明する。図５は、第一の実施形態に係るカメラ制御システムの動作を示すフローチャートである。図６は、カメラの制御パラメタと対象物の位置の関係を説明する図である。図７は、画角とカメラ制御ラインを説明する図である。図８Ａは、カメラ仕様情報データを示す図である。図８Ｂは、カメラ測定情報データを示す図である。図８Ｃは、カメラ制御情報データを示す図である。
【００３９】
先ず、カメラ制御システムは、周期的にレーザセンサ１００により対象物１０を捕捉して、測定結果を得る（Ｓ１０）。ここで、周期的な時間は、システムで予め設定された時間であり、例えば、２５０[ｍｓ]である。この時間は、管理者が変更できるようにしてもよい。
【００４０】
次に、対象物の位置計算を計算する（Ｓ１２）。対象物１０の座標を（ｘ，ｙ，ｚ）、カメラ３００の座標を（Ｘ，Ｙ，Ｚ）、カメラから対象物の距離をＲ（図８Ｂの♯８０１）とすると、Ｒ（≧０）は、以下の（式１）で表される。  
Ｒ２＝（ｘ−Ｘ）２＋（ｙ−Ｙ）２＋（ｚ−Ｚ）２  …  （式１）
【００４１】
次に、対象物１０がカメラ撮影の対象エリア１１０にあるか否かの判定を行ない（Ｓ１４）、対象物１０がカメラ撮影の対象エリア１１０にあるときには（Ｓ１４：ＹＥＳ）、次のＳ１６に行き、対象物１０がカメラ撮影の対象エリア１１０にないときには（Ｓ１４：ＮＯ）、Ｓ１０に戻る。
【００４２】
次に、画角幅Ｗ（図８Ｂの♯８０２）を計算する（Ｓ１６）。
【００４３】
画角幅Ｗは、以下の（式２）で表される。  
Ｗ＝２Ｒ・ｔａｎ（α／２）    …  （式２）
ここで、αは、画角（図８Ｃの♯９０５）であり、Ｒは、既出のカメラ３００から対象物１０までの距離である。
【００４４】
画角幅Ｗが求まると、カメラ制御ライン７０の位置が求まる。図７に示されように、カメラ制御ライン７０の位置は、画角幅の端の位置から、左右Ｗ・γだけ離れた位置になる。ここで、γは、カメラ制御ラインの範囲率である（図８Ｃの♯９０３）。
【００４５】
そして、対象物１０がカメラ制御ライン７０の範囲を超えたか否かを判定し（Ｓ１８）、対象物１０がカメラ制御ライン７０の範囲を超えたときには（Ｓ１８：ＹＥＳ）、カメラ３００に対してパン・チルト制御を行なって、対象物１０が画角の中心になるように、カメラに対して、水平角と垂直角のパラメタを与えて動かすように指示を与える（Ｓ２０、図６のＣＡＳＥ１）。
【００４６】
次に、ズーム制御のために倍率計算をおこなう（Ｓ２２）。
倍率ｚ（図８Ｂの♯８０３）は、以下の（式３）で表される。
ｚ＝Ｉｗ／（２ｆｗｔａｎ（α／２））＝ＩｗＲ／ｆｗＷ    …（式３）
ここで、Ｉｗは、イメージセンサの横幅（図８Ａの♯７０１）、ｆｗは、焦点距離（Ｗ端）（図８Ａの♯７０３）である。
【００４７】
そして、対象物１０の倍率ｚが規定の範囲を超えたか否かを判定し（Ｓ２４）、倍率ｚが規定の範囲を超えたときには（Ｓ２４：ＹＥＳ）、カメラ３００に対して、ズーム制御を行なって、倍率ｚのズームになるようにカメラを制御する（Ｓ２６、図６のＣＡＳＥ２）。
【００４８】
ここで、倍率ｚが規定の範囲を超えたときとは、倍率ｚと過去の倍率の差分（差の絶対値）が倍率限界範囲Δｚ（図８Ｃの♯９０４）以上になったときであると定義する。
【００４９】
以上のように、本実施形態のカメラ制御システムでは、レーザセンサの周期で検出した位置情報に随時カメラ制御を行うのではなく、必要最低限のタイミングで、カメラを動かすべきタイミングでのみ、カメラを被写体に向くように制御している。
【００５０】
従来では、レーザセンサの周期でカメラ制御を行い、対象物を追尾して撮影した場合には、カメラ制御速度の方が遅く、制御コマンドの蓄積・遅延及び処理負荷が増大することになっていた。本実施形態のカメラ制御システムでは、このような事態を防止し、適切なタイミングで正確に対象物を追尾して画像ブレが少ない対象物を撮影することができる。
【００５１】
〔実施形態２〕
以下、本発明の第二の実施形態に係るカメラ制御システムを、図９を用いて説明する。
図９は、予測制御のための位置演算を説明する図である。
【００５２】
本実施形態では、対象物１０の位置を検出するときに、対象物の移動予測を行なって、位置を決めるようにする。すなわち、第一の実施形態の図５のＳ１４の位置情報計算処理において、図９に示されるように、過去の対象物の移動ベクトルから、ｔｆ（図８Ｃの♯９０６）経過時の位置を算出する。
【００５３】
これにより、動きのある対象物１０に対して、より正確に対象を追尾して撮影する制御を行うことができる。
【００５４】
〔実施形態３〕
以下、本発明の第三の実施形態に係るカメラ制御システムを、図１０を用いて説明する。図１０は、カメラ制御システムの予測制御を説明する図である。
【００５５】
第二の実施形態に示したように、ｔｆ経過時の対象物１０に対して、パン・チルト、ズームの制御を実行したとする。ここで、図１０の対象位置６０１が、カメラ制御指示時の対象物１０であり、対象位置６０２がｔｆ経過時の位置であるとする（図１０（ａ））。しかしながら、カメラに対して、パン・チルト、ズームの制御を実行した場合、カメラの性能によりコマンド〜旋回完了までの速度が異なる。その結果、カメラが旋回完了し、対象位置６０２に向けた場合に、対象物１０は、カメラの制御にかかった時間だけさらに先を行っていることが考えられる。したがつて、本実施形態では、カメラ制御の時間も加味して、対象位置を計算する。
【００５６】
カメラ１００のカメラを１度回転させるパン・チルト制御のために、ｔＰＴ（図８Ｃの♯９０１）だけかかり、パン・チルト制御の初動時間として、ＴＰＴ（図８Ｃの♯９０２）だけかかるとする。このときに、Ａ度のパン・チルトを行うとすると、かかる時間は、Ａ・ｔＰＴ＋ＴＰＴとなる。
【００５７】
したがって、本実施形態では、ｔｆ経過時の対象位置６０２に、さらに、Ａ・ｔＰＴ＋ＴＰＴ経過時の予測ベクトルにより、予測された位置を、対象物１０の対処位置６０３として算出する。
【００５８】
したがって、本実施形態のカメラ制御によれば、カメラ３００のパン・チルト制御を考慮にいれたより正確な予測が可能になり、高精度で対象物を追尾して、カメラ３００により撮影することが可能になる。
【符号の説明】
【００５９】
１０…対象物、１００…レーザセンサ、１１０…対象エリア、２００…制御装置、３００…カメラ、
２０２…ＣＰＵ（Central Processing Unit）、２０４…メモリ、２０６…ネットワークＩ／Ｆ、２０８…表示Ｉ／Ｆ、２１０…入出力Ｉ／Ｆ、２１２…補助記憶Ｉ／Ｆ、２２０…表示装置、２３０…キーボード、２３２…マウス、２５０…ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、
４０２…センサ制御部、４０４…対象検出部、４０６…位置情報測定部、４０８…エリア判定部、４１０…カメラ制御部、４２０…カメラＩ／Ｆ部。
【図１】
0006626669.tif 000002
【図２】
0006626669.tif 000003
【図３】
0006626669.tif 000004
【図４】
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【図５】
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【図６】
0006626669.tif 000007
【図７】
0006626669.tif 000008
【図８Ａ】
0006626669.tif 000009
【図８Ｂ】
0006626669.tif 000010
【図８Ｃ】
0006626669.tif 000011
【図９】
0006626669.tif 000012
【図１０】
0006626669.tif 000013