(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
飛行機構と、
前記飛行機構を囲うフレームに支持されており、前記飛行機構の少なくとも一部を覆う被覆部材と、
を備え、
中央部分に設けられる中央フレームと前記フレームとは、前記中央フレーム及び前記フレームよりも弾性を有するフレーム接続部材によって接続される、飛行装置。
【請求項２】
前記被覆部材は、外力に応じて変形し、外力がなくなったときに形状が復元するシート状の部材からなる、請求項１に記載の飛行装置。
【請求項３】
前記被覆部材は、メッシュ構造を有するシート状の部材からなる、請求項１または２に記載の飛行装置。
【請求項４】
前記飛行機構は、プロペラと、当該プロペラを回転駆動する駆動部とを備え、
前記被覆部材は、少なくとも前記プロペラの上面側を覆う、請求項１〜３のいずれか１項に記載の飛行装置。
【請求項５】
前記プロペラの下面側を覆う前記被覆部材は、前記プロペラの対応する位置が開口されている、請求項４に記載の飛行装置。
【請求項６】
前記被覆部材の開口から突出する脚部を備える、請求項５に記載の飛行装置。
【請求項７】
前記脚部と前記フレームとは、弾性を有するフレーム接続部材によって接続されている、請求項６に記載の飛行装置。
【請求項８】
前記被覆部材により覆われた内部空間には、前記飛行装置の中央部分を覆うセンターガードが設けられ、
前記中央フレームと前記センターガードとにより形成された空間内に前記飛行機構を駆動する制御部が格納される、請求項１〜７のいずれか１項に記載の飛行装置。
【請求項９】
被写体を撮像する撮像ユニットと、撮像ユニットを制御する撮像制御ユニットとからなる撮像装置をさらに備え、
少なくとも前記撮像ユニットは、前記被覆部材に覆われないように配置される、請求項１〜８のいずれか１項に記載の飛行装置。
【請求項１０】
前記撮像ユニットは、球体状であり、前記フレームに回転可能に設けられる、請求項９に記載の飛行装置。
【請求項１１】
前記フレームは、前記撮像ユニットよりも突出するように形成される、請求項１０に記載の飛行装置。
【請求項１２】
飛行機構と、
前記飛行機構を囲うフレームに支持されており、前記飛行機構の少なくとも一部を覆う被覆部材と、
被写体を撮像する撮像部と、
を備え、
中央部分に設けられる中央フレームと前記フレームとは、前記中央フレーム及び前記フレームよりも弾性を有するフレーム接続部材によって接続される、撮像装置。
【請求項１３】
前記撮像部は、撮像ユニットと、撮像ユニットを制御する撮像制御ユニットとからなり、
少なくとも前記撮像ユニットは、前記被覆部材に覆われないように配置される、請求項１２に記載の撮像装置。
【請求項１４】
前記撮像ユニットは、球体状であり、前記フレームに回転可能に設けられる、請求項１３に記載の撮像装置。
【請求項１５】
前記フレームは、前記撮像ユニットよりも突出するように形成される、請求項１４に記載の撮像装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、飛行装置および撮像装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
無線で操縦可能な飛行装置にカメラを取り付けて、そのカメラで撮像するという写真の撮像方法に関する技術が開示されている（例えば、特許文献１）。飛行装置にカメラを取り付けることで、上空からや、三脚が立てられない場所からの写真を撮像することが可能になる。また飛行装置にカメラを取り付けて撮像することで、本物の飛行機やヘリコプターを使用した場合よりもコストを抑えることができる、安全に撮像ができる、低空や狭い場所でも撮像ができる、目標に接近して撮像ができる等の様々な利点がもたらされる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００６−２７４４８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
このような撮像装置を備えた飛行装置は、古くは軍用に用いられることが多かったが、最近ではコンシューマ向けの飛行装置も増えつつある。すなわちユーザが、趣味やイベント等において、通常のカメラと同様に飛行装置を使用する機会が増えると考えられる。このとき、飛行装置に対しては、飛行装置を使用するユーザや飛行中の周囲への影響を考慮して、安全性が要求される。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本開示によれば、飛行機構と、飛行機構を囲うフレームに支持されており、前記飛行機構の少なくとも一部を覆う被覆部材と、を備える、飛行装置が提供される。【０００６】
また、本開示によれば、飛行機構と、飛行機構を囲うフレームに支持されており、前記飛行機構の少なくとも一部を覆う被覆部材と、被写体を撮像する撮像部と、を備える、撮像装置が提供される。【０００７】
本開示によれば、飛行装置が飛行するための飛行機構を、被覆部材で覆い、外部に露出しないようにする。これにより、ユーザが飛行機構に直接触れにくくなり、また、飛行中において飛行機構に異物が当たることも防止できる。
【発明の効果】
【０００８】
以上説明したように本開示によれば、飛行装置の安全性を高めることができる。なお、上記の効果は必ずしも限定的なものではなく、上記の効果とともに、または上記の効果に代えて、本明細書に示されたいずれかの効果、または本明細書から把握され得る他の効果が奏されてもよい。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本開示の一実施形態に係る飛行デバイスの一使用例を示す説明図である。
【図２】同実施形態に係る飛行デバイスの斜視図である。
【図３】同実施形態に係る飛行デバイスの平面図である。
【図４】同実施形態に係る飛行デバイスの底面図である。
【図５】同実施形態に係る飛行デバイスの正面図である。
【図６】同実施形態に係る飛行デバイスの背面図である。
【図７】同実施形態に係る飛行デバイスの左側面図である。
【図８】同実施形態に係る飛行デバイスの右側面図である。
【図９】同実施形態に係る飛行デバイスの平面図であり、図３の状態からメッシュ材を除いた状態を示している。
【図１０】同実施形態に係る飛行デバイスの底面図であり、図４の状態からメッシュ材を除いた状態を示している。
【図１１】同実施形態に係る飛行デバイスの正面図であり、図５の状態からメッシュ材を除いた状態を示している。
【図１２】図９のＡ−Ａ切断線における断面図である。
【図１３】図９のＢ−Ｂ切断線における断面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下に添付図面を参照しながら、本開示の好適な実施の形態について詳細に説明する。なお、本明細書及び図面において、実質的に同一の機能構成を有する構成要素については、同一の符号を付することにより重複説明を省略する。
【００１１】
なお、説明は以下の順序で行うものとする。
１．飛行デバイスの概要
２．飛行デバイスの構成
２．１．外部構成
２．２．内部構成
３．まとめ
【００１２】
＜１．飛行デバイスの概要＞
まず、図１を参照して、本開示の一実施形態に係る飛行デバイス１００の概要について説明する。なお、図１は、本実施形態に係る飛行デバイス１００の一使用例を示す説明図である。
【００１３】
本実施形態に係る飛行デバイス１００は、ユーザによる遠隔操作あるいは予め設定された飛行ルートに基づいて飛行する飛行装置である。本実施形態に係る飛行デバイス１００は、例えば撮像部１５０を備えており、飛行しながら撮像部１５０による撮影を行うことが可能である。このような飛行デバイス１００を用いることで、例えば図１に示すように、公園を駆け回っている子供を、その動きに追従しながら、上方あるいは側方から撮影することが可能となる。
【００１４】
このように、飛行デバイス１００は、日常での楽しみやイベント等において、ユーザが気軽に使用することができるものである。以下、飛行デバイス１００の構成について詳細に説明していく。
【００１５】
＜２．飛行デバイスの構成＞
［２．１．外部構成］
まず、図２〜図８に基づいて、本実施形態に係る飛行デバイス１００の外部構成について説明する。なお、図２は、本実施形態に係る飛行デバイス１００の斜視図である。図３は、本実施形態に係る飛行デバイス１００の平面図である。図４は、本実施形態に係る飛行デバイス１００の底面図である。図５は、本実施形態に係る飛行デバイス１００の正面図である。図６は、本実施形態に係る飛行デバイス１００の背面図である。図７は、本実施形態に係る飛行デバイス１００の左側面図である。図８は、本実施形態に係る飛行デバイス１００の右側面図である。
【００１６】
飛行デバイス１００は、図２に示すように、飛行機構を含む本体部１１０と、撮像部１５０とを備える。本体部１１０は、撮像部１５０以外の、飛行に必要な構成要素からなる部分を指す。飛行デバイス１００の撮像部１５０が設けられている側を正面とする。また、図２に示すように、以下では、ｘ方向を幅方向、ｙ方向を長さ方向、ｚ方向と高さ方向として説明する。
【００１７】
本実施形態に係る飛行デバイス１００は、図２に示すように、高さ方向に厚みを有する略正方形の外観を有しており、全体として丸みを帯びた形状となっている。本体部１１０は、図３および図４に示すように、平面からみて略四角形状となっており、その四隅は角が取れた楕円弧となっている。略正方形の辺に相当する部分は、辺の中央部分において本体部１１０の中心に向かって窪んでいる。このような本体部１１０の外形は、フレーム１１２と、フレーム１１２に取り付けられたメッシュ材１１４とにより構成されている。
【００１８】
（フレーム）
フレーム１１２は、飛行デバイス１００の平面外形を規定する部材であり、例えば樹脂等からなる。フレーム１１２は、例えば、同一形状の第１フレーム１１２ａと第２フレーム１１２ｂを重ね合わせて構成してもよい。第１フレーム１１２ａは、飛行デバイス１００の上部側にあり、第１メッシュ材１１４ａを支持する。第２フレーム１１２ｂは、飛行デバイス１００の下部側にあり、第２メッシュ材１１４ｂを支持する。このように、フレーム１１２を２つの部材から構成することで、飛行デバイス１００の内部に設けられる機構を上下から挟み込んで覆うことが可能となる。もちろんフレーム１１２は、２つに分離可能な構成でなくともよく、１つの部材から構成してもよい。
【００１９】
また、フレーム１１２は、後述するように、飛行デバイス１００の内部で飛行機構等を支持する部材と、フレーム接続部材によって接続されている。かかる構成の詳細については後述する。
【００２０】
（メッシュ材）
メッシュ材１１４は、飛行デバイス１００の内部に設けられた各種機構を覆う被覆部材である。本体部１１０の内部には、プロペラやプロペラを回転駆動するモータ等の飛行機構、飛行デバイス１００の飛行制御や撮像部１５０の撮影制御を行う制御部、バッテリー等を備えている。メッシュ材１１４は、このような飛行デバイス１００を機能させるための機構を覆うために設けられている。メッシュ材１１４は、飛行デバイス１００の上部側を覆う第１メッシュ材１１４ａと、飛行デバイス１００の下部側を覆う第２メッシュ材１１４ｂとからなる。
【００２１】
第１メッシュ材１１４は、図３に示すように、内部に設けられる各種機構の上面全体を覆うように設けられる。第１メッシュ材１１４ａは、図５等に示すように、第１フレーム１１２ａの上方に向かって突出するように丸みを帯びた形状に形成されている。
【００２２】
一方、第２メッシュ材１１４ｂは、図４に示すように、内部に設けられる各種機構の下面を覆うように設けられる。第２メッシュ材１１４ｂは、図５等に示すように、第２フレーム１１２ｂの下方に向かって突出するように丸みを帯びた形状に形成されている。この際、プロペラ１４５ａ〜１４５ｄに対応する部分は第２メッシュ材１１４ｂで覆われず、開口部１１６ａ〜１１６ｄとされている。このように、開口部１１６ａ〜１１６ｄを設け、プロペラの下面側の通気性をよくすることで飛行性能を高めることができる。なお、第２メッシュ材１１４ｂには、本体部１１０の底面側に設けられた空間認識用カメラ１６０に対応する位置にも開口部１１８が設けられている。
【００２３】
開口部１１６ａ〜１１６ｄからは、図４〜図８に示すように、脚部１３２ａ〜１３２ｄが突出している。第２メッシュ材１１４ｂより外部に突出する脚部１３２ａ〜１３２ｄを設けることで、飛行デバイス１００の着地時に、脚部１３２ａ〜１３２ｄが接地するので、モータ１４２ａ〜１４２ｄや空間認識用カメラ１６０等の損傷を防止することができる。脚部１３２ａ〜１３２ｄの詳細な構成については後述する。
【００２４】
なお、本開示に係る飛行デバイス１００は、必ずしもプロペラ１４５ａ〜１４５ｄに対応する部分に開口部１１６ａ〜１１６ｄを設けなくともよく、飛行デバイス１００の上面側と同様、下面全体をメッシュ材で覆ってもよい。
【００２５】
本実施形態では、飛行デバイス１００の内部に設けられた各種機構を覆う部材としてメッシュ材１１４を用いている。メッシュ材１１４は、複数の小さな孔があり通気性を有する、メッシュ構造のシート状部材である。メッシュ材１１４を用いることで、飛行デバイス１００の軽量化や飛行性能の向上を実現できる。この際、安全性の観点から、ユーザが飛行デバイス１００の各種機構を直接触れることがないように、メッシュ材１１４の孔のサイズは、ユーザの指が通らない程度の小さいものとしてもよい。
【００２６】
メッシュ材１１４には、例えば化繊を織り合わせて形成された、柔らかくて弾力性のあるシート状の部材を使用してもよい。この弾力性は、メッシュ材１１４に外力が加わったとき、その外力に応じてメッシュ材１１４が変形し、外力がなくなるとメッシュ材１１４の形状が元の形状に戻る、といったものである。したがって、メッシュ材１１４部分をユーザが手でつかみ撓んでも、ユーザが手を離すとメッシュ材１１４の形状は元の形状に戻る。メッシュ材１１４の弾力性により、飛行デバイス１００が外部からの衝撃を受けたとしても、衝撃が吸収され飛行デバイス１００の内部の各種機構の損傷を防止できるだけでなく、もとの形状に戻ることも可能となり外観を損なうこともない。さらに、複数の孔が形成されたメッシュ材１１４を用いることで、軽量化を図ることができる。
【００２７】
このように、飛行デバイス１０２を機能させるための機構をメッシュ材１１４で覆うことで、ユーザは、飛行機構等に直接触れずに飛行デバイス１００を持つことができる。また、飛行機構の露出部分が少ないため、例えば飛行デバイス１００をバッグ等にそのまま収容することも、ユーザは抵抗なく行うことができる。さらに、飛行デバイス１００の飛行中においても、飛行機構をメッシュ部材で覆うことで、例えばプロペラに異物が接触して安定した飛行を妨げないようにすることができる。
【００２８】
なお、本実施形態では、被覆部材として化繊からなるメッシュ材１１４を用いたが、本開示はかかる例に限定されない。例えば、被覆部材として、複数の孔を有する金属材やプラスチック材、金網等を用いてもよい。
【００２９】
（撮像部）
撮像部１５０は、被写体を撮影して静止画像または動画像を取得する撮像装置である。飛行デバイス１００は、撮像部１５０を備えることで飛行中に撮影することができる。撮像部１５０は、保持部１５２に保持された撮像素子（図示せず。）やレンズ部１５４等からなる撮像ユニット１５０ａと、撮像ユニット１５０ａを制御する撮像制御ユニットとからなる。撮像素子としては、例えばＣＣＤ（Ｃｈａｒｇｅ  Ｃｏｕｐｌｅｄ  Ｄｅｖｉｃｅ）イメージセンサ、ＣＭＯＳ（Ｃｏｍｐｌｅｍｅｎｔａｒｙ  Ｍｅｔａｌ  Ｏｘｉｄｅ  Ｓｅｍｉｃｏｎｄｕｃｔｏｒ）イメージセンサ等を用いてもよい。
【００３０】
撮像ユニット１５０ａは、例えば図２に示すように、本体部１１０の外部に設けられている。撮像ユニット１５０ａは、図３、図４、図７、図８等に示すように、フレーム１１２の窪み部分に配置されており、レンズ部１５４がフレーム１１２よりも外部に突出しないように設けられている。これにより、例えば飛行デバイス１００が壁や木、地面等に接触したとしても、レンズ部１５４がこれらに直接接触する可能性が低くなり、撮像ユニット１５０ａの損傷の可能性を低減することができる。
【００３１】
撮像ユニット１５０ａの保持部１５２は、支持部１２６により回転可能に支持されており、撮影方向を変更可能に設けられている。この際、保持部１５２を球体状にすることで、撮像ユニット１５０ａを上下左右に可動させ易くなる。例えば、撮像ユニット１５０ａを、ｙ軸正方向を向いた状態を基準として、上方に９０°下方に９０°、左方に４５°右方に４５°可動できるように設けてもよい。これにより、撮影可能範囲が広くなり、撮影のバリエーションを広げることができる。なお、撮像ユニット１５０ａを左右に動かすと、フレーム１１２やメッシュ材１１４等が撮影範囲に含まれることもある。したがって、撮像ユニット１５０ａの左右方向の可動範囲は、フレーム１１２やメッシュ材１１４等が撮影範囲に含まれないように、本体部１１０に対する設置位置に応じて、設定してもよい。
【００３２】
一方、撮像制御ユニット（図示せず。）は、マイコン等の半導体チップ等からなり、本体部１１０の内部に設けられている。撮像制御ユニットは、例えば、４つのプロペラ１４５ａ〜１４５ｄの外周を囲うローターガード１２２ａ〜１２２ｄによって囲まれるように、本体部１１０の中央部分に設けられたセンターガード１２１内に設けてもよい。このように、撮像制御ユニットを本体部１１０の内部に設けることで、飛行デバイス１００に対する衝撃等から撮像制御ユニットを保護することができ、損傷を防止することができる。
【００３３】
なお、本実施形態に係る飛行デバイス１００には、本体部１１０の底面側中央に、空間認識用カメラ１６０が設けられている。撮像部１５０を用いて被写体を適切に撮像するためには、後述する飛行機構の制御に加えて、環境における自己位置や撮像対象に対する相対位置を知ることが望ましい。空間認識用カメラ１６０を設けることで、ＳＬＡＭ（Ｓｉｍｕｌｔａｎｅｏｕｓ  Ｌｏｃａｌｉｚａｔｉｏｎ  Ａｎｄ  Ｍａｐｐｉｎｇ）等により、環境中の特徴点や物体を認識し、複数の対象点の移動量から自分の位置を推定することが可能となる。
【００３４】
環境認識は、これ以外にも、例えば加速度センサやジャイロセンサその他の慣性センサを用いて行うことが可能である。例えば、加速度センサやジャイロセンサ等の慣性センサで自機の加速度、角速度を計測することで、位置や姿勢の変化量から現在位置・姿勢を求めることができる。さらに、気圧センサなどで方角や高度などの絶対量を計測することで、上記変化量の積分に伴う誤差を修正しながら、自機の位置・姿勢を求めることができる。
【００３５】
［２．２．内部構成］
次に、図９〜図１３に基づいて、本実施形態に係る飛行デバイス１００の内部構成について説明する。図９は、本実施形態に係る飛行デバイス１００の平面図であり、図３の状態からメッシュ材１１４を除いた状態を示している。図１０は、本実施形態に係る飛行デバイス１００の底面図であり、図４の状態からメッシュ材１１４を除いた状態を示している。図１１は、本実施形態に係る飛行デバイス１００の正面図であり、図５の状態からメッシュ材１１４を除いた状態を示している。図１２は、図９のＡ−Ａ切断線における断面図である。図１３は、図９のＢ−Ｂ切断線における断面図である。
【００３６】
飛行デバイス１００の本体部１１０の内部には、図１０に示すように、飛行に必要な飛行機構と、飛行機構等を保護するガード機構と、飛行デバイス１００の構造を内部から保持する内部フレームとが設けられている。
【００３７】
（飛行機構）
本実施形態に係る飛行デバイス１００は、飛行機構として、４つのプロペラ１４５ａ〜１４５ｄと、各プロペラ１４５ａ〜１４５ｄをそれぞれ回転駆動するモータ１４２ａ〜１４２ｄとを備えている。プロペラ１４５ａ〜１４５ｄは、モータ１４２ａ〜１４２ｄの回転軸１４４ａ〜１４４ｄに設けられており、回転軸１４４ａ〜１４４ｄの回転とともに回転する。４つのプロペラは、図１０に示すように、平面からみて本体部１１０の四隅に対応するように配置されている。
【００３８】
飛行デバイス１００は、プロペラ１４５ａ〜１４５ｄを各モータ１４２ａ〜１４２ｄにより回転速度を独立して制御可能であることから、浮上、移動、静止、着陸等の動作が可能となる。例えば、全てのプロペラ１４５ａ〜１４５ｄの回転速度を同一とし、プロペラ１４５ａ、１４５ｃを同一方向に回転させるとともに、これらと反対方向にプロペラ１４５ｂ、１４５ｄを回転させると、飛行デバイス１００を上昇または下降させることができる。
【００３９】
また、例えば、飛行デバイス１００が浮上している状態で、プロペラ１４５ａ、１４５ｂの回転速度を、プロペラ１４５ｃ、１４５ｄの回転速度に比べて遅くすると、飛行デバイス１００は、浮上した状態でプロペラ１４５ａ、１４５ｂの方向に向かって移動する。さらに、例えば、飛行デバイス１００が浮上している状態で、プロペラ１４５ａ、１４５ｃの回転速度を、プロペラ１４５ｂ、１４５ｄの回転速度に比べて遅くすると、飛行デバイス１００は、浮上した状態で時計回り、または反時計回りに水平回転する。
【００４０】
このように、飛行デバイス１００は、プロペラ１４５ａ〜１４５ｄの回転速度を適切に変化させることで、浮上、水平移動、回転移動、静止、着陸等の動作を可能とする。なお、本実施形態において、プロペラの数は４つであったが、本開示はかかる例に限定されず、プロペラの数は１または複数のいずれであってもよい。この際、プロペラの数を４以上の偶数個とし、対となるプロペラ同士を同一構成とすることで、安定した飛行を実現することができる。
【００４１】
（ガード機構）
ガード機構は、飛行機構の各プロペラ１４５ａ〜１４５ｄを保護するローターガード１２２ａ〜１２２ｄと、本体部１１０の中央部分に設けられたセンターガード１２１とからなる。ローターガード１２２ａ〜１２２ｄおよびセンターガード１２１は、例えば樹脂等から形成される。
【００４２】
ローターガード１２２ａ〜１２２ｄは、図９に示すように、プロペラ１４５ａ〜１４５ｄの回転範囲を囲うように設けられる環状部材である。ローターガード１２２ａ〜１２２ｄは、プロペラ１４５ａ〜１４５ｄの表面の傾斜の範囲も考慮して、プロペラの高さ範囲をカバーするように高さ方向（ｚ方向）に高さを有している。ローターガード１２２ａ〜１２２ｄにより、飛行デバイス１００の水平方向からの衝撃から、プロペラ１４５ａ〜１４５ｄを保護することができる。
【００４３】
センターガード１２１は、メッシュ材１１４内に覆われた内部空間に、飛行デバイス１００の中央部分に位置するように設けられ、４つのローターガード１２２ａ〜１２２ｄとそれぞれ連結するように設けられている。センターガード１２１に覆われた内部空間には、例えば、撮像制御ユニットやモータ１４２ａ〜１４２ｄを駆動制御する駆動部やバッテリー等が収容される。これにより、制御部やバッテリー等を飛行デバイス１００に対する衝撃から保護することができる。また、底面側のセンターガード１２１には、空間認識用カメラ１６０が設けられている。
【００４４】
さらに、センターガード１２１の前面側は、図１２に示すように、接続部材１２５により、撮像部１５０の保持部１５２を回転可能に支持する支持部１２６と接続されている。これにより、支持部１２６は、両端部がフレーム１１２により支持されるとともに、背面から接続部材１２５を介してセンターガード１２１によって支持されるため、安定した状態を保持することができる。
【００４５】
（内部フレーム）
内部フレームは、飛行デバイス１００の構造を保持するために設けられる部材であって、脚部１３２ａ〜１３２ｄと、フレーム接続部材１３４ａ〜１３４ｄと、中央フレーム１３５と、モータ保持部１３６ａ〜１３６ｄとからなる。
【００４６】
脚部１３２ａ〜１３２ｄは、飛行デバイス１００の着地時に接地する部分である。脚部１３２ａ〜１３２ｄは、図１０に示すように、本体部１１０の対角線上に沿って、モータ１４２ａ〜１４２ｄの下方を通るように設けられている。脚部１３２ａ〜１３２ｄをモータ１４２ａ〜１４２ｄに対応させて設けることで、モータ１４２ａ〜１４２ｄやプロペラ１４５ａ〜１４５ｄ等の飛行機構にユーザが触れにくい構成とすることができる。なお、本実施形態に係る脚部１３２ａ〜１３２ｄは、中央フレーム１３５と一体に形成されているが、本開示はかかる例に限定されず、中央フレーム１３５と分離可能に構成されてもよい。
【００４７】
本実施形態に係る脚部１３２ａ〜１３２ｄは、図１２に示すように、開口部１１６ａ〜１１６ｄから突出した部分が緩やかに折れ曲がり、鈍角となるように形成されている。これにより、ユーザが脚部１３２ａ〜１３２ｄに触れたとしても痛くなく、飛行デバイス使用時の安全性を高めることができる。また、脚部１３２ａ〜１３２ｄは、高さ方向（ｚ方向）に、空間認識用カメラ１６０よりも突出するように形成される。これにより、飛行デバイス１００の着地時に、空間認識用カメラ１６０よりも脚部１３２ａ〜１３２ｄが先に接地するので、空間認識用カメラ１６０が地面に接触して損傷するのを防止することができる。
【００４８】
なお、脚部１３２ａ〜１３２ｄは、図１３に示すように緩やかに折れ曲がった形状でなくともよく、飛行デバイス１００の底面側に突出する部材であればよい。脚部１３２ａ〜１３２ｄは、例えば樹脂等から形成される。樹脂で形成することで、着地時の衝撃を吸収しやすく、また、脚部１３２ａ〜１３２ｄが損傷したときにも容易に交換することができる。
【００４９】
フレーム接続部材１３４ａ〜１３４ｄは、フレーム１１２、脚部１３２ａ〜１３２ｄおよび中央フレーム１３５を接続する部材である。フレーム接続部材１３４ａ〜１３４ｄは、図１０に示すように、脚部１３２ａ〜１３２ｄと同様、対角線上に沿って設けられている。フレーム接続部材１３４ａ〜１３４ｄは、弾性を有する部材からなり、例えば柔軟性のあるプラスチック材等からなる。このようにフレーム接続部材１３４ａ〜１３４ｄに弾性を持たせることで、フレーム１１２あるいは脚部１３２ａ〜１３２ｄからの衝撃を吸収することができる。
【００５０】
中央フレーム１３５は、図１３に示すように、本体部１１０の略中央部分に設けられる支持部材である。すなわち、中央フレーム１３５は、飛行デバイス１００を平面から見たときに略中央に設けられており、高さ方向においても略中央に設けられている。中央フレーム１３５は、例えば金属やカーボン等のように、強度があり、位置変形や熱変形しにくい部材から形成される。中央フレーム１３５は、フレーム１１２と、弾性を有するフレーム接続部材１３４ａ〜１３４ｄによって接続されている。また、中央フレーム１３５は、図１３に示すように、飛行デバイス１００の中央部分に設けられたセンターガード１２１と空間１７０を形成する。この中央フレーム１３５とセンターガード１２１とにより形成された空間１７０内には、撮像制御ユニットやモータ１４２ａ〜１４２ｄの駆動制御を行う制御部、バッテリー等が配置される。なお、本実施形態においては、中央フレーム１３５とセンターガード１２１とは異なる部材としたが、本技術はかかる例に限定されず、中央フレーム１３５とセンターガード１２１とを一体に形成してもよい。
【００５１】
モータ保持部１３６ａ〜１３６ｄは、モータ１４２ａ〜１４２ｄを保持する部材であって、中央フレーム１３５により支持されている。すなわち、モータ１４２ａ〜１４２ｄは、モータ保持部１３６ａ〜１３６ｄを介して中央フレーム１４２により支持されている。
【００５２】
このように、内部フレームは、飛行デバイス１００の構成を保持しながら、本体部１１０の内部に設けられた飛行機構や撮像制御ユニット等を衝撃から保護する。
【００５３】
以上説明した飛行デバイス１００の本体部１１０内に設けられた各機構は、メッシュ材１１４によって覆われている。したがって、図２に示すように、飛行機構等は、メッシュ材１１４を介して認識することは可能であっても、飛行デバイス１００の外部からはユーザが直接触りにくいようになっている。これにより、安全性の高い飛行デバイス１００を構成することができる。また、飛行デバイス１００のフレーム１１２、脚部１３２ａ〜１３２ｄおよび中央フレーム１３５を、弾性を有するフレーム接続部材１３４ａ〜１３４ｄで接続することで、外部からの衝撃をフレーム接続部材１３４ａ〜１３４ｄで吸収できる。これにより、構成要素の損傷を低減することができ、飛行デバイス１００が接触した物体の損傷も低減することができる。
【００５４】
＜３．まとめ＞
以上、本実施形態に係る飛行デバイス１００の構成について説明した。本実施形態に係る飛行デバイス１００は、飛行するために必要なプロペラ１４５ａ〜１４５ｄやモータ１４２ａ〜１４２ｄ等の飛行機構が、メッシュ材１１４により覆われている。これにより、飛行機構をユーザが直接触れないようにすることができ、飛行デバイス使用時の安全性を高めることができる。また、メッシュ材１１４のように柔らかい材質で飛行機構を覆うことで、飛行デバイス１００が仮に人や物体に接触しても、これらを傷付ける可能性を低減でき、より安全性を高めることができる。さらに、フレーム１１２や脚部１３２ａ〜１３２ｄの形状も角部をなくし、丸みを帯びた形状とすることによっても、安全性を高めることができる。
【００５５】
また、フレーム１１２、脚部１３２ａ〜１３２ｄおよび中央フレーム１３５を、弾性を有するフレーム接続部材１３４ａ〜１３４ｄで接続することで、フレーム１１２や脚部１３２ａ〜１３２ｄからの衝撃をフレーム接続部材１３４ａ〜１３４ｄで吸収できる。このように、本体部１１０内に設けられた撮像制御ユニットやモータの制御部、バッテリー、フレーム１１２等に支持部１２６を介して支持された保持部１５２等に外部からの衝撃が伝わりにくい構成とすることで、構成要素の損傷を低減することができる。
【００５６】
以上、添付図面を参照しながら本開示の好適な実施形態について詳細に説明したが、本開示の技術的範囲はかかる例に限定されない。本開示の技術分野における通常の知識を有する者であれば、特許請求の範囲に記載された技術的思想の範疇内において、各種の変更例または修正例に想到し得ることは明らかであり、これらについても、当然に本開示の技術的範囲に属するものと了解される。
【００５７】
例えば、上記実施形態では、飛行デバイス１００の平面形状は、正方形に近い略四角形状であった、本技術はかかる例に限定されない。飛行デバイス１００の外形は特に限定されるものでなく、その平面形状は、例えば、円形や楕円形、多角形等、任意に設定してもよい。
【００５８】
また、上記実施形態では、飛行デバイス１００は撮像部１５０を備えているが、本開示はかかる例に限定されず、飛行デバイス１００は撮像部１５０を必ずしも備えていなくともよい。このような飛行デバイス１００の用途としては、例えば空中アトラクションを行わせる等といったことが考えられる。このような飛行デバイス１００にも安全性は求められるものであり、上記実施形態に係る飛行デバイス１００を用いることで安全に飛行させることができる。
【００５９】
また、本明細書に記載された効果は、あくまで説明的または例示的なものであって限定的ではない。つまり、本開示に係る技術は、上記の効果とともに、または上記の効果に代えて、本明細書の記載から当業者には明らかな他の効果を奏しうる。
【００６０】
なお、以下のような構成も本開示の技術的範囲に属する。
（１）
飛行機構と、
前記飛行機構を囲うフレームに支持されており、前記飛行機構の少なくとも一部を覆う被覆部材と、
を備える、飛行装置。
（２）
前記被覆部材は、外力に応じて変形し、外力がなくなったときに形状が復元するシート状の部材からなる、前記（１）に記載の飛行装置。
（３）
前記被覆部材は、メッシュ構造を有するシート状の部材からなる、前記（１）または（２）に記載の飛行装置。
（４）
前記飛行機構は、プロペラと、当該プロペラを回転駆動する駆動部とを備え、
前記被覆部材は、少なくとも前記プロペラの上面側を覆う、前記（１）〜（３）のいずれか１項に記載の飛行装置。
（５）
前記プロペラの下面側を覆う前記被覆部材は、前記プロペラの対応する位置が開口されている、前記（４）に記載の飛行装置。
（６）
前記被覆部材の開口から突出する脚部を備える、前記（５）に記載の飛行装置。
（７）
前記脚部と前記フレームとは、弾性を有するフレーム接続部材によって接続されている、前記（６）に記載の飛行装置。
（８）
前記飛行装置の中央部分に設けられる中央フレームと前記フレームとは、弾性を有するフレーム接続部材によって接続される、前記（１）〜（７）に記載の飛行装置。
（９）
前記被覆部材により覆われた内部空間には、前記飛行装置の中央部分を覆うセンターガードが設けられ、
前記中央フレームと前記センターガードとにより形成された空間内に前記飛行機構を駆動する制御部が格納される、前記（８）に記載の飛行装置。
（１０）
被写体を撮像する撮像ユニットと、撮像ユニットを制御する撮像制御ユニットとからなる撮像装置をさらに備え、
少なくとも前記撮像ユニットは、前記被覆部材に覆われないように配置される、前記（１）〜（８）のいずれか１項に記載の飛行装置。
（１１）
前記撮像ユニットは、球体状であり、前記フレームに回転可能に設けられる、前記（１０）に記載の飛行装置。
（１２）
前記フレームは、前記撮像ユニットよりも突出するように形成される、前記（１１）に記載の飛行装置。
（１３）
飛行機構と、
前記飛行機構を囲うフレームに支持されており、前記飛行機構の少なくとも一部を覆う被覆部材と、
被写体を撮像する撮像部と、
を備える、撮像装置。
（１４）
前記撮像部は、撮像ユニットと、撮像ユニットを制御する撮像制御ユニットとからなり、
少なくとも前記撮像ユニットは、前記被覆部材に覆われないように配置される、前記（１３）に記載の撮像装置。
（１５）
前記撮像ユニットは、球体状であり、前記フレームに回転可能に設けられる、前記（１４）に記載の撮像装置。
（１６）
前記フレームは、前記撮像ユニットよりも突出するように形成される、前記（１５）に記載の撮像装置。
【符号の説明】
【００６１】
１００    飛行デバイス
１１０    本体部
１１２    フレーム
１１４    メッシュ材
１２１    センターガード
１２２ａ〜１２２ｄ    ローターガード
１３２ａ〜１３２ｄ    脚部
１３４ａ〜１３４ｄ    フレーム接続部材
１３５    中央フレーム
１３６ａ〜１３６ｄ    モータ保持部
１４２ａ〜１４２ｄ    モータ
１４４ａ〜１４４ｄ    回転軸
１４５ａ〜１４５ｄ    プロペラ
１５０    撮像部
１５０ａ  撮像ユニット
１５２    保持部
１５４    レンズ部
１６０    空間認識用カメラ
１７０    空間
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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