(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
ベルトコンベアの運転時に前記ベルトコンベアのベルトの損傷を探知するベルトコンベア探傷装置であって、
被搬送物を搬送する前記ベルトと、
前記ベルトの搬送方向に沿って間隔をおいて前記ベルトに設けられ、個別の識別子を格納した複数のＲＦタグと、
前記運転時及びその後の検査時において前記ベルトを駆動する駆動部と、
前記運転時において前記ベルトの所定箇所を連続的に撮像し、それら撮像画像を順次出力する撮像部と、
前記運転時に前記撮像部によって出力された撮像画像中のベルト損傷領域の有無を判定する損傷領域判定部と、
前記運転時及び前記検査時において前記ベルトの搬送により前記所定箇所を順次通過するＲＦタグの識別子を読み取るリーダーと、
前記運転時において、前記損傷領域判定部によってベルト損傷領域の存在が判定された場合に、前記リーダーによって読み取られた最新の識別子を記憶部に記録する記録部と、
前記検査時において前記リーダーによって読み取られた識別子と前記記憶部に記録された識別子とを対比して、これら識別子が一致するか否かを判定する対比部と、
前記検査時において前記対比部によって識別子の一致が判定された場合に、前記駆動部による前記ベルトの駆動速度を低速にするようよう前記駆動部を制御し、前記検査時において前記対比部によって識別子の一致が判定されなかった場合に、前記駆動部による前記ベルトの駆動速度を高速にするよう前記駆動部を制御する速度制御部と、
を備えることを特徴とするベルト探傷装置。
【請求項２】
前記記録部は前記損傷領域判定部によってベルト損傷領域の存在が判定された撮像画像を前記最新の識別子に対応づけて前記記憶部に記録することを特徴とする請求項１に記載のベルト探傷装置。
【請求項３】
警報器と、
前記運転時において前記損傷領域判定部によって存在が判定されたベルト損傷領域の面積を所定閾値と比較する比較部と、
前記運転時において前記損傷領域判定部によって存在が判定されたベルト損傷領域の面積が前記所定閾値以上であると前記比較部によって判定された場合に、前記警報器を作動させる警告処理部と、を備えることを特徴とする請求項１又は２に記載のベルト探傷装置。
【請求項４】
前記運転時において前記損傷領域判定部によって存在が判定されたベルト損傷領域の面積を所定閾値と比較する比較部と、
前記運転時において前記損傷領域判定部によって存在が判定されたベルト損傷領域の面積が前記所定閾値以上であると前記比較部によって判定された場合に、前記駆動部を停止させる緊急停止部と、を備えることを特徴とする請求項１から３の何れか一項に記載のベルト探傷装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ベルトコンベアの運転中にそのベルトコンベアのベルトの損傷を探知するベルト探傷装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、トンネル工事の排土にはベルトコンベアが利用される。ベルトコンベアを断続的又は連続的に長時間運転すると、ベルトに傷或いは亀裂等が発生する虞があるので、ベルトを定期的に検査する。ベルトの検査時には、ベルトコンベアを低速で運転し、所定の位置でベルトの損傷を目視により探し出す。ところが、目視による検査は、ベルトコンベアの運転速度を低速にする必要があるので、検査時間が長期化してしまう。
【０００３】
一方、目視による検査の長期化を抑えるべく、画像処理技術がベルトの損傷の検出に利用される（例えば、特許文献１参照）。具体的には、カメラにより撮影されたデジタル画像に対して二値化処理及びエッジ抽出処理が損傷部位検出部によって施されることによって、損傷部位が損傷部位検出部によって検出される。特許文献１に記載の技術では、このように検出された損傷部位の位置を特定するべく、金属からなる一つのマークがベルトに設けられているとともに、カメラの撮影箇所からベルトに沿って離れた位置にマーク検出部が設けられている。マークの検出時刻と損傷部位の検出時刻とベルトコンベアの停止時刻とがコンピューターによって特定され、マーク検出部から損傷部位までの距離がこれらの時刻の間の期間と所定の定数（ベルトの速度や、マーク検出部からカメラまでの距離）とに基づいてコンピューターによって算出される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１２−３０９５２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、特許文献１に記載の技術では、ベルトがプーリーに掛けられており、ベルトとプーリーの間には滑りが生じる。そのため、損傷部位の位置特定のために利用したベルトの速度は実際のベルトの速度に一致せず、計算結果に誤差が生じてしまう。
また、一つだけのマークがベルトに設けられているので、損傷部位の位置を特定するために複雑な計算を要していた。
【０００６】
本発明は、上記事情に鑑みてなされたものである。本発明は、損傷部位の位置をより正確且つ簡易に特定できるようにすることを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
以上の課題を解決するべく、本発明に係るベルト探傷装置は、ベルトコンベアの運転時に前記ベルトコンベアのベルトの損傷を探知するベルトコンベア探傷装置であって、被搬送物を搬送する前記ベルトと、前記ベルトの搬送方向に沿って間隔をおいて前記ベルトに設けられ、個別の識別子を格納した複数のＲＦタグと、前記運転時及びその後の検査時において前記ベルトを駆動する駆動部と、前記運転時において前記ベルトの所定箇所を連続的に撮像し、それら撮像画像を順次出力する撮像部と、前記運転時に前記撮像部によって出力された撮像画像中のベルト損傷領域の有無を判定する損傷領域判定部と、前記運転時及び前記検査時において前記ベルトの搬送により前記所定箇所を順次通過するＲＦタグの識別子を読み取るリーダーと、前記運転時において、前記損傷領域判定部によってベルト損傷領域の存在が判定された場合に、前記リーダーによって読み取られた最新の識別子を記憶部に記録する記録部と、前記検査時において前記リーダーによって読み取られた識別子と前記記憶部に記録された識別子とを対比して、これら識別子が一致するか否かを判定する対比部と、前記検査時において前記対比部によって識別子の一致が判定された場合に、前記駆動部による前記ベルトの駆動速度を低速にするようよう前記駆動部を制御し、前記検査時において前記対比部によって識別子の一致が判定されなかった場合に、前記駆動部による前記ベルトの駆動速度を高速にするよう前記駆動部を制御する速度制御部と、
を備える。
【０００８】
本発明によれば、記憶部に記録された最新の識別子からベルト損傷領域の位置を特定することができる。ここで、リーダーがＲＦタグの最新の識別子を読み取った後にベルト損傷領域の存在が損傷領域判定部によって判定された場合に、その最新の識別子が記憶部に記録されるだけで、ベルト損傷領域の位置を特定できるので、ベルト損傷領域の位置の特定に複雑な計算を要さない。よって、ベルト損傷領域の位置の特定が簡易になる。また、複数のＲＦタグがベルトに設けられ、それら複数のＲＦタグのうちの何れかのＲＦタグの識別子が記憶部に記録されるので、ベルト損傷領域の位置を正確に特定することができる。
【０００９】
好ましくは、前記ベルト探傷装置において、前記記録部は前記損傷領域判定部によってベルト損傷領域の存在が判定された撮像画像を前記最新の識別子に対応づけて前記記憶部に記録する。
【００１０】
従って、記憶部に記録された撮像画像と最新の識別を参照して、ベルトを検査することができ、ベルトに生じた損傷を容易に発見することができる。
【００１１】
好ましくは、前記ベルト探傷装置は、警報器と、前記運転時において前記損傷領域判定部によって存在が判定されたベルト損傷領域の面積を所定閾値と比較する比較部と、前記運転時において前記損傷領域判定部によって存在が判定されたベルト損傷領域の面積が前記所定閾値以上であると前記比較部によって判定された場合に、前記警報器を作動させる警告処理部と、を備える。
【００１２】
従って、ベルトによる被搬送物の搬送が行われている時に大きな損傷がベルトに発生すれば、警報器が作動するので、大きな損傷の発生を作業者等に知らしめることができる。
【００１３】
好ましくは、前記ベルト探傷装置は、前記運転時において前記損傷領域判定部によって存在が判定されたベルト損傷領域の面積を所定閾値と比較する比較部と、前記運転時において前記損傷領域判定部によって存在が判定されたベルト損傷領域の面積が前記所定閾値以上であると前記比較部によって判定された場合に、前記駆動部を停止させる緊急停止部と、を備える。
【００１４】
従って、ベルトによる被搬送物の搬送が行われている時に大きな損傷がベルトに発生すれば、ベルトが緊急停止するので、ベルトの切断等が発生する前にベルト補修等の安全対策を行うことができる。
【発明の効果】
【００１５】
本発明によれば、損傷部位の位置をより正確且つ簡易に特定することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】ベルト探傷装置を示した図面である。
【図２】ベルトの断面図である。
【図３】ベルト探傷装置を示したブロック図である。
【図４】ベルト探傷装置に備わる撮像装置によって撮像されたベルトの画像である。
【図５】図４に示す画像に対して画像処理を施すことによって得られた画像である。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下、図面を参照して、本発明の実施形態について説明する。但し、以下に述べる実施形態には、本発明を実施するために技術的に好ましい種々の限定が付されているので、本発明の範囲を以下の実施形態及び図示例に限定するものではない。
【００１８】
図１は、ベルト探傷装置１０を示した概略図である。
このベルト探傷装置１０は、地盤の掘削時に発生するずり（被搬送物）を搬送するベルトコンベア２０の運転中にベルト２９の損傷（傷や亀裂等）を探知するものである。ここでは、このベルト探傷装置１０はシールド工法に採用されている。シールド工法では、シールドマシン１によって切羽２を掘削しつつ、シールドマシン１を逐次前進させ、シールドマシン１の後方にセグメントを組み立てることによってシールドトンネル３を構築する。切羽２の掘削により発生したずりをベルトコンベア２０によってシールドトンネル３の坑口４まで搬送する。坑口４では、ベルトコンベア２０によって搬送したずりをベルトコンベア９に載せ換え、そのずりをベルトコンベア９によって立坑等を通って地上まで搬出する。なお、ベルトコンベア２０によって搬送する被搬送物がずりである場合、ベルト探傷装置１０がシールド工法以外の地盤掘削工法に採用されてもよい。
【００１９】
ベルト探傷装置１０は、ベルトコンベア２０、撮像装置３０、照明装置４０、コントロールユニット５０及び警報器７０を備える。更に、このベルト探傷装置１０は、ＲＦＩＤ（radio frequency identifier）技術を利用したリーダー８０及び複数のＲＦタグ８５を備える。
【００２０】
・ベルトコンベア２０について
ベルトコンベア２０は、プーリー２１〜２６、ベルトストッカー２７、モーター２８及びベルト２９を有する。プーリー２３が切羽２近傍に設けられ、プーリー２４が坑口４に設けられ、プーリー２５がプーリー２４よりも切羽２寄りに設けられ、プーリー２２がプーリー２５よりも切羽２寄りに設けられ、プーリー２６がプーリー２５の下方に設けられ、プーリー２１がプーリー２２の下方に設けられている。ベルトストッカー２７がシールドトンネル３の外（例えば、立坑の上部）に設けられている。ベルトストッカー２７から引き出されたベルト２９は、プーリー２１，２２によって切羽２近傍まで案内され、更にプーリー２３によって坑口４側へ折り返され、プーリー２４によってプーリー２５側へ折り返され、プーリー２６，２７によってベルトストッカー２７に案内されている。モーター２８はプーリー２４を回転させる。モーター２８はモータードライバ２８ａ（図３参照）によって駆動される。なお、他のプーリー２１〜２３，２５，２６がモーター２８によって駆動されてもよい。
【００２１】
ベルト２９は無端ベルトであり、モーター２８が作動すると、ベルト２９が循環する。そのベルト２９はベルトストッカー２７に一時的に貯留された後にベルトストッカー２７から繰り出される。ベルト２９が循環している時に、切羽２で発生したずりをプーリー２３の位置でベルト２９に載せ、そのずりをベルト２９によってプーリー２３からプーリー２４へと搬送する。ベルトコンベア９がプーリー２４の下方から地上にまで配されており、ベルト２９がプーリー２４で折り返されることによってずりがベルト２９からベルトコンベア９へ載せ換えられる。
【００２２】
プーリー２４の外周面にはスクレイパー２４ａが設けられている。プーリー２４によって折り返されるベルト２９がスクレイパー２４ａに摺接し、ベルト２９に付着したずりがスクレイパー２４ａによって除去される。
【００２３】
・撮像装置３０について
撮像装置３０は、プーリー２４よりも下流側且つベルトストッカー２７よりも上流側において、ベルト２９のずり搭載面に対向配置されている。この撮像装置３０は、ベルト２９の所定箇所を連続的に撮像し、ベルト２９の撮像画像（静止画）を順次コントロールユニット５０に出力する。ここで、撮像装置３０は、エリア型の固体撮像素子と、ベルト２９の一部の像を固体撮像素子に結像する光学レンズと、固体撮像素子によって撮像（光電変換）されたベルト２９の一部の像をデジタルの撮像画像に変換する画像処理部と、を備える。撮像装置３０による撮像のインターバル（フレームレート）は、或る撮像タイミングの撮像範囲と次の撮像タイミングの撮像範囲が部分的に重なるように設定されているか、それらの撮像範囲が途切れずに連なるように設定されていることが好ましい。
【００２４】
・照明装置４０について
照明装置４０は、プーリー２４よりも下流側且つベルトストッカー２７よりも上流側において、ベルト２９のずり搭載面に向けて斜めに光を照射することによって、撮像装置３０による撮像範囲を照明する。撮像装置３０の光軸と照明装置４０の光軸はベルト２９のずり搭載面において交差することが好ましい。照明装置４０の光源は、発光ダイオード、有機ＥＬ素子、放電管、蛍光管又はフィラメントである。
【００２５】
ここで、照明装置４０から出射された光はベルト２９のずり搭載面によって反射されるが、ベルト２９に損傷が発生していると、その損傷によって照射光が乱反射される。また、損傷がベルト２９を貫通した亀裂である場合、照射光が亀裂を通過するとともにその亀裂の縁によって乱反射される。そのため、撮像装置３０による撮像画像では損傷が黒つぶれした状態で写る（図４参照）。以下では、撮像画像中に写ったベルト２９の損傷部位（撮像画像中の黒つぶれ領域）をベルト損傷領域という。図４はベルト損傷領域が写った撮像画像の一例であり、黒つぶれの領域９０がベルト損傷領域である。
【００２６】
・ＲＦタグ８５について
ベルト２９には、複数のＲＦタグ８５がベルト２９の搬送方向に沿って一定間隔で配列されている。好ましくは、これらＲＦタグ８５がベルト２９の縁部に設けられている。
【００２７】
図２は、ベルト２９の断面図である。図２に示すように、ＲＦタグ８５はベルト２９に埋め込まれている。具体的には、ベルト２９の縁部に穴２９ａが形成され、ＲＦタグ８５が穴２９ａに収容され、その穴２９ａがゴム弾性体等の充填剤２９ｂによって充填されて、ＲＦタグ８５が充填剤２９ｂに埋設されている。従って、ＲＦタグ８５の脱落を防止することができるとともに、ずりによるＲＦタグ８５の損傷も防止することができる。更に、ＲＦタグ８５がプーリー２１〜２６に直接接触することがなく、ＲＦタグ８５はベルト２９の走行に悪影響を及ぼさない。
【００２８】
ＲＦタグ８５にはメモリー、制御回路及び送信機等が内蔵されており、そのメモリーにはＲＦタグ８５ごとに個別に与えられた識別子（識別番号、識別符号等）が格納されている。好ましくは、ＲＦタグ８５は、電源を内蔵するとともにその電源の電力を利用して識別子を発信するアクティブ型タグである。そのため、後述のリーダー８０とＲＦタグ８５の交信距離が長くなり、リーダー８０によるＲＦタグ８５の識別子の読み取りミスを防止することができる。そのため、ベルト２９を高速走行させても、ＲＦタグ８５とリーダー８０との間の交信を行うことができる。
【００２９】
・リーダー８０について
図１に示すように、リーダー８０は、プーリー２４よりも下流側且つベルトストッカー２７よりも上流側に設けられており、より好ましくは撮像装置３０の上流側に配置されている。
【００３０】
リーダー８０はアンテナ及び制御回路等を有する。そして、リーダー８０の近傍をＲＦタグ８５が通過する時に、リーダー８０がＲＦタグ８５によって発信された識別子を読み取る。そして、リーダー８０が読み取った識別子をコントロールユニット５０に転送する。リーダー８０とＲＦタグ８５の交信方式は、電波方式又は電磁誘導方式である。なお、ＲＦタグ８５が電源を内蔵しないパッシブ方式であってもよいが、その場合にＲＦタグ８５はリーダー８０から受信した電磁波をエネルギー源として動作する。
【００３１】
・警報器７０について
警報器７０は、坑口４の近傍（例えば、立坑）やシールドトンネル３内に設けられている。警報器７０は、警告灯、警告表示器又は警告スピーカーである。
【００３２】
・コントロールユニット５０について
図３は、ベルト探傷装置１０の構成を示したブロック図である。
コントロールユニット５０は、ＣＰＵ、ＧＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ及びハードウェアインタフェース等を有するコンピューターである。このコントロールユニット５０には、撮像装置３０、警報器７０、リーダー８０及びモータードライバ２８ａのほか、操作部５１、記憶部５２及び表示部５３が接続されている。
【００３３】
操作部５１は、スイッチ、キーボード、ポインティングデバイス等の入力装置である。
記憶部５２は、半導体メモリー又はハードディスクドライブ等からなる記憶装置である。記憶部５２は、コントロールユニット５０にとって読み書き可能なものである。記憶部５２はコントロールユニット５０の筐体に内蔵されてもよいし、外付けであってもよい。
表示部５３は、画面表示を行うディスプレイである。表示部５３はコントロールユニット５０と一体型であってもよいし、別体型であってもよい。なお、ディスプレイ以外の出力装置（例えば、プリンター）がコントロールユニット５０に接続されてもよい。
【００３４】
記憶部５２には、コントロールユニット５０によって実行可能なプログラム５２ａが格納されている。なお、プログラム５２ａは、コントロールユニット５０のＲＯＭに格納されていてもよい。
【００３５】
・コントロールユニット５０の処理・機能について
ベルトコンベア２０の運転中に、つまりモーター２８がモータードライバ２８ａによって駆動されている時にコントロールユニット５０がプログラム５２ａに基づいて実行する処理について以下に具体的に説明する。
【００３６】
プログラム５２ａがコントロールユニット５０に識別子一時的記憶処理を実行させ、コントロールユニット５０が識別子一時的記憶部として機能する。つまり、コントロールユニット５０は、リーダー８０によって読み取られた識別子をリーダー８０から取得する。そして、コントロールユニット５０は、その取得した識別子を、次にリーダー８０から識別子を取得するまでの間、一時的に記憶する。従って、コントロールユニット５０によって一時的に記憶される識別子は、コントロールユニット５０がリーダー８０から識別子を取得するごとに、最新の識別子に更新される。
【００３７】
また、プログラム５２ａがコントロールユニット５０に画像取得処理を実行させ、コントロールユニット５０が画像取得部として機能する。つまり、コントロールユニット５０は、撮像装置３０から転送された撮像画像を取得する。
【００３８】
また、プログラム５２ａがコントロールユニット５０に損傷領域判定処理を実行させ、コントロールユニット５０が損傷領域判定部として機能する。つまり、コントロールユニット５０は、画像取得処理によって取得した撮像画像に対して各種の画像処理（例えば、二値化処理、エッジ検出処理等）を行うことによって、その撮像画像中のベルト損傷領域の有無を判定する。例えば、コントロールユニット５０は、各種の画像処理（例えば、エッジ検出処理等の特徴抽出処理）によって撮像画像中のベルト損傷領域を認識し、その認識したベルト損傷領域の面積（つまり、画素数）を算出し、その算出した面積を所定の第一閾値と比較する。そして、その面積が第一閾値以上であれば、ベルト損傷領域の存在がコントロールユニット５０によって判定され、その面積が第一閾値未満であれば、ベルト損傷領域の不在がコントロールユニット５０によって判定される。そのため、第一閾値は、ベルト損傷領域の存在と不在を区別するための境となる値である。
この損傷領域判定処理は、コントロールユニット５０によって画像取得処理が実行されるたびに実行される。
【００３９】
図５は、図４に示す撮像画像を損傷領域判定処理中の画像処理することによって得られた画像を示す。図４に示すベルト損傷領域９０が画像処理によって鮮明化され、画像処理後のベルト損傷領域９０がコントロールユニット５０によって認識される。
【００４０】
図３に示すプログラム５２ａがコントロールユニット５０に記録処理を実行させ、コントロールユニット５０が記録部として機能する。つまり、損傷領域判定処理においてベルト損傷領域の存在が判定された場合、コントロールユニット５０は、画像取得処理により取得した撮像画像と、損傷領域判定処理により画像処理した処理画像とを記憶部５２に記録する。この際、コントロールユニット５０は、一時的に記憶した最新の識別子を撮像画像及び処理画像に対応づけて記憶部５２に記録する。そのため、或るＲＦタグ８５がリーダー８０を通過してそのＲＩタグ８５の識別子がコントロールユニット５０に一時的に記憶されてから、次のＲＦタグ８５がリーダー８０を通過するまでの間は、先のＲＦタグ８５の識別子が撮像画像及び処理画像に対応づけられて記憶部５２に記録される。ここで、複数のベルト損傷領域の存在が順次判定された場合、複数の撮像画像、処理画像及び識別子が記憶部５２に蓄積され、これら撮像画像及び処理画像のそれぞれに識別子が対応づけられる。
【００４１】
以上のように記憶部５２に記録された識別子からベルト２９の損傷の位置を特定することができる。ここで、所定の箇所から損傷までの距離や損傷の位置を算出するのではなく、ベルト損傷領域の存在が判定された場合に、リーダー８０によって最後に読み取られた最新の識別子が記憶部５２に記録されるだけで、ベルト損傷領域の位置が特定される。そのため、ベルト損傷領域の位置の特定に複雑な計算を要せず、ベルト損傷領域の位置の特定が簡易になる。また、ベルト２９に設けられた複数のＲＦタグ８５のうちの何れかのＲＦタグ８５の識別子が記憶部５２に記録されるので、ベルト損傷領域の位置を正確に特定することができる。なお、ベルト２９に設けられるＲＦタグ８５の数が多く、これらＲＦタグ８５間のピッチが短ければ、ベルト損傷領域の位置をより正確に特定することができる。
【００４２】
また、プログラム５２ａがコントロールユニット５０に比較処理（中損傷・大損傷判定処理）を実行させ、コントロールユニット５０が比較部として機能する。つまり、コントロールユニット５０は、損傷領域判定処理の画像処理によって算出したベルト損傷領域の面積を所定の第二閾値及び第三閾値と比較する。ここで、第二閾値は、上述の第一閾値を超え、第三閾値未満の値である。比較の結果、ベルト損傷領域の面積が第二閾値以上、第三閾値未満であれば、コントロールユニット５０がベルト損傷領域を中規模の損傷として判定する。また、比較の結果、ベルト損傷領域の面積が第三閾値以上であれば、コントロールユニット５０がベルト損傷領域を大規模の損傷として判定する。
【００４３】
また、プログラム５２ａがコントロールユニット５０に警告処理を実行させ、コントロールユニット５０が警告処理部として機能する。つまり、比較処理においてベルト損傷領域の面積が第二閾値以上、第三閾値未満である場合（中規模の損傷が判定された場合）、コントロールユニット５０が警報器７０を作動させる。そうすると、警報器７０が警告灯であれば、警報器７０が点灯又は点滅し、警報器７０が警報スピーカーであれば、警報器７０から警告音が発せられ、警報器７０が警告表示器であれば、警報器７０によって警告が表示される。これにより、作業者に警告を報知することができる。
【００４４】
また、プログラム５２ａがコントロールユニット５０に緊急停止処理を実行させ、コントロールユニット５０が緊急停止部として機能する。つまり、比較処理においてベルト損傷領域の面積が第三閾値以上である場合（大規模の損傷が判定された場合）、コントロールユニット５０がモータードライバ２８ａをオフにして、モーター２８を停止させる。これにより、ベルトコンベア２０が停止する。モーター２８の停止と併せて、コントロールユニット５０が警報器７０を作動させ、作業者に警告が報知される。
【００４５】
続いて、ベルトコンベア２０の運転後の検査時にコントロールユニット５０がプログラム５２ａに基づいて実行する処理について以下に具体的に説明する。
【００４６】
プログラム５２ａは、コントロールユニット５０に入力処理を実行させる。つまり、作業者が操作部５１を操作すると、コントロールユニット５０は操作部５１の操作に従った指示を入力する。
【００４７】
また、プログラム５２ａは、コントロールユニット５０に出力処理を実行させる。つまり、コントロールユニット５０は、操作部５１から指示を入力すると、撮像画像及び処理画像とそれらに対応づけられた識別子とを記憶部５２から読み取る。そして、コントロールユニット５０は、読み取った撮像画像、処理画像及び識別子を対応付けした状態でこれら撮像画像、処理画像及び識別子を表示部５３に表示させる。ここで、記憶部５２に格納された撮像画像が複数ある場合、コントロールユニット５０はこれら撮像画像を表示部５３に順次表示させるか、或いは一括表示させる。複数の撮像画像が順次表示又は一括表示される場合でも、それぞれの撮像画像に処理画像及び識別子が対応付けされた状態で表示部５３に表示される。
なお、コントロールユニット５０は、撮像画像、処理画像及び識別子を対応付けした状態でこれらの出力（印刷）をプリンターに行わせてもよい。
【００４８】
識別子が表示部５３に表示されるので、ベルト２９の検査時に作業者が損傷位置を把握することができる。つまり、作業者は、表示部５３に表示された識別子が格納されたＲＦタグ８５と、次のＲＦタグ８５との間に損傷が存在することを把握することができる。
【００４９】
ベルト２９の検査時には、ずり搬送時のモーター２８の回転方向と同一方向にモーター２８を作動させて、作業者が所定の位置（例えば、撮像装置３０又はリーダー８０の設置位置やその近傍）でベルト２９を目視により損傷の有無を検査する。ここで、記憶部５２に記憶された識別子（表示部５３に表示された識別子）に対応づけられたＲＦタグ８５が作業者の前を通過した時に、モーター２８を低速運転すれば、作業者が損傷を容易に探し出すことができるとともに、損傷の見落としもない。一方、記憶部５２に記憶されていない識別子（表示部５３に表示されていない識別子）に対応づけられたＲＦタグ８５が作業者の前を通過した時に、モーター２８を高速運転すれば、検査時間の短縮が図れる。
【００５０】
なお、検査時において、コントロールユニット５０がプログラム５２ａに従って動作中のモーター２８の速度を制御してもよい。具体的には、コントロールユニット５０は、リーダー８０から取得した識別子（リーダー８０を通過したＲＦタグ８５から読み取られた識別子）を記憶部５２に記憶された識別子と対比する。そして、リーダー８０から取得した識別子が記憶部５２に記憶された識別子と一致する場合には、コントロールユニット５０がモーター２８を低速度に制御する。一方、リーダー８０から取得した識別子が記憶部５２に記憶された識別子と一致しない場合には、コントロールユニット５０がモーター２８を高速度に制御する。そのため、作業者が撮像装置３０又はリーダー８０の近傍でベルト２９を目視で検査している場合、損傷を見落とすことなく容易に探し出すことができるとともに、検査時間の短縮も図ることができる。
【００５１】
以上、本発明を実施するための形態について説明したが、上記実施形態は本発明の理解を容易にするためのものであり、本発明を限定して解釈するためのものではない。本発明はその趣旨を逸脱することなく変更、改良され得るとともに、本発明にはその等価物も含まれる。
【００５２】
上記実施形態では、ベルト２９によって搬送される被搬送物がずりであったが、ずりに限るものではない。つまり、ベルトコンベア２０の用途は排土に限るものではない。
【符号の説明】
【００５３】
１…シールドマシン，  ２…切羽，  ３…シールドトンネル，  ４…坑口，  ９…ベルトコンベア，  １０…ベルト探傷装置，  ２０…ベルトコンベア，  ２１〜２６…プーリー，  ２４ａ…スクレイパー，  ２７…ベルトストッカー，  ２８…モーター（駆動部），  ２８ａ…モータードライバ，  ２９…ベルト，  ２９ａ…穴，  ２９ｂ…充填剤，  ３０…撮像装置（撮像部），  ４０…照明装置，  ５０…コントロールユニット（損傷領域判定部、記録部、比較部、警告処理部、緊急停止部），  ５１…操作部，  ５２…記憶部，  ５２ａ…プログラム
【図１】
0006574592.tif 000002
【図２】
0006574592.tif 000003
【図３】
0006574592.tif 000004
【図４】
0006574592.tif 000005
【図５】
0006574592.tif 000006