(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
溶接トーチを有する溶接ロボットにおける溶接時の電流と電圧とを取得期間ごとに取得する電流電圧取得部と、
前記電流電圧取得部によって取得された電流及び電圧のそれぞれの前記取得期間ごとの代表値である電流代表値及び電圧代表値を算出する代表値算出部と、
前記代表値算出部によって算出された最新の複数の電流代表値及び電圧代表値について、電流代表値と電圧代表値とが負の相関を示す場合に、前記溶接トーチの電極部における交換対象物の交換に関する交換情報を取得する交換情報取得部と、
前記交換情報を出力する出力部と、を備え、
前記交換情報取得部は、最新の複数の電流代表値及び電圧代表値が、一方は減少しており、他方が増加している場合に、電流代表値と電圧代表値とが負の相関を示すと判断する、交換情報出力装置。
【請求項２】
前記交換情報取得部は、最新の電流代表値及び電圧代表値の少なくとも一方が、あらかじめ決められた範囲外となった場合に、交換を指示する交換情報を取得する、請求項１記載の交換情報出力装置。
【請求項３】
前記交換情報取得部は、電流代表値及び電圧代表値の少なくとも一方が、あらかじめ決められた範囲外となるまでの前記交換対象物の使用残量を含む交換情報を取得する、請求項１記載の交換情報出力装置。
【請求項４】
溶接トーチを有する溶接ロボットにおける溶接時の電流と電圧とを取得期間ごとに取得する電流電圧取得部と、
前記電流電圧取得部によって取得された電流及び電圧のそれぞれの前記取得期間ごとの代表値である電流代表値及び電圧代表値を算出する代表値算出部と、
前記代表値算出部によって算出された最新の複数の電流代表値及び電圧代表値について、電流代表値と電圧代表値とが負の相関を示す場合に、前記溶接トーチの電極部における交換対象物の交換に関する交換情報を取得する交換情報取得部と、
前記交換情報を出力する出力部と、を備え、
前記交換情報取得部は、最新の複数の電流代表値及び電圧代表値の相関係数が負である場合に、電流代表値と電圧代表値とが負の相関を示すと判断する、交換情報出力装置。
【請求項５】
前記交換情報取得部は、前記相関係数があらかじめ決められた閾値より小さい場合に、交換を指示する交換情報を取得する、請求項４記載の交換情報出力装置。
【請求項６】
前記交換対象物は、給電チップであり、
前記溶接ロボットは、給電チップの自動交換機を有しており、
前記出力部は、前記交換情報を前記自動交換機に出力する、請求項２または請求項５記載の交換情報出力装置。
【請求項７】
前記交換情報取得部は、最新の複数の相関係数を用いて、相関係数があらかじめ決められた閾値となるまでの前記交換対象物の使用残量を含む交換情報を取得する、請求項４記載の交換情報出力装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、溶接ロボットの溶接トーチにおける交換対象物の交換に関する情報を出力する交換情報出力装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
溶接ロボットの溶接トーチで用いられる給電チップ（溶接チップ）は、溶接の際に溶接ワイヤとの摩擦や給電時の熱による変形等によって摩耗することになる。その摩耗した給電チップは、チップの形状が変化しているため、給電位置の変化や、ワイヤの狙い位置の変化を引き起こすことになり、溶接品質を低下させる要因の一つとなっていた。そのため、給電チップを定期的に交換することが必要であった。しかしながら、給電チップの適切な交換時期を把握することは難しいという問題があった。例えば、溶接品質に影響を与えていない時期に給電チップを交換すると、交換時期が早すぎることになり、給電チップのコストが不必要に増加することになる。一方、コスト低下のため、摩耗した給電チップを継続して使用した場合には、溶接不良を引き起こすことにもなりうる。
【０００３】
なお、関連した技術として、給電チップの交換時期を、給電チップの消耗因子であるアークオン時間、アークスタート回数、ワイヤ総給量を溶接終了ごとに積算し、あらかじめ定めた閾値に達した際に、自動的に給電チップを交換する技術がある（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平７−１１６８４１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上記特許文献１の技術では、アークオン時間やアークスタート回数等が多くなれば、給電チップの摩耗の程度も大きくなるであろうという予測により、そのアークオン時間、アークスタート回数等を用いて交換時期を判断することになるため、その判断が適切でないこともあり得る。例えば、給電チップの摩耗の程度が大きい溶接が繰り返された場合には、そうでない場合と比較して給電チップの摩耗が激しくなるため、特許文献１の方法による判断では、交換時期の判断が本来の交換時期よりも遅れることもあり得る。反対に、給電チップの摩耗の程度が小さい溶接を行っている場合には、交換時期の判断が本来の交換時期よりも早くなることもあり得る。そのように、上述の交換時期の判断では、摩耗の程度を検知して判断しているのではないため、給電チップを適時に交換することが難しいという問題があった。
【０００６】
一般的に言えば、溶接ロボットの溶接トーチにおいて用いられる給電チップ等の交換対象物の交換を、適時に行うことができるようにしたいという要望があった。
【０００７】
本発明は、上記課題を解決するためになされたものであり、溶接ロボットの溶接トーチにおいて用いられる交換対象物の交換を適時に行うための情報である交換情報を出力できる交換情報出力装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記目的を達成するため、本発明による交換情報出力装置は、溶接トーチを有する溶接ロボットにおける溶接時の電流と電圧とを取得期間ごとに取得する電流電圧取得部と、電流電圧取得部によって取得された電流及び電圧のそれぞれの取得期間ごとの代表値である電流代表値及び電圧代表値を算出する代表値算出部と、代表値算出部によって算出された最新の複数の電流代表値及び電圧代表値について、電流代表値と電圧代表値とが負の相関を示す場合に、溶接トーチの電極部における交換対象物の交換に関する交換情報を取得する交換情報取得部と、交換情報を出力する出力部と、を備えたものである。
後述するように、交換対象物の摩耗が始まった場合には、電流代表値と電圧代表値とが負の相関を示すことになるため、このような構成により、その負の相関を検知することによって、交換対象物が摩耗した場合に交換情報が出力されるようになる。すなわち、交換対象物が摩耗したことを把握した上で、交換情報を出力するため、より正確な交換情報の出力を実現することができる。そのため、例えば、その交換情報の出力に応じて交換対象物である給電チップ等を交換することにより、給電チップ等を適時に交換することが可能となる。
【０００９】
また、本発明による交換情報出力装置では、代表値は平均値であってもよく、中間値であってもよい。
【００１０】
また、本発明による交換情報出力装置では、電流電圧取得部は、あらかじめ決められた溶接箇所に対する溶接時の電流と電圧とを取得してもよい。
このような構成により、同じ溶接箇所の電流と電圧とを取得するため、異なる溶接箇所の電流と電圧とを用いて交換情報を取得する場合よりも、より適切な交換情報を取得することができる。また、電流と電圧との関係を取得するのに適切な溶接箇所の電流、電圧を取得するようにすることによって、より適切な交換情報の取得を実現できる。
【００１１】
また、本発明による交換情報出力装置では、交換情報取得部は、最新の複数の電流代表値及び電圧代表値が、一方は減少しており、他方が増加している場合に、電流代表値と電圧代表値とが負の相関を示すと判断してもよい。
このような構成により、電流代表値や電圧代表値の増加、減少の傾向を見ることによって、両代表値が負の相関を示しているかどうかを判断することができる。
【００１２】
また、本発明による交換情報出力装置では、交換情報取得部は、最新の電流代表値及び電圧代表値の少なくとも一方が、あらかじめ決められた範囲外となった場合に、交換を指示する交換情報を取得してもよい。
このような構成により、例えば、交換情報の出力に応じて給電チップ等の交換対象物を交換することによって、摩耗した給電チップ等の使用を継続することに起因する溶接不良を回避することができるようになる。
【００１３】
また、本発明による交換情報出力装置では、交換情報取得部は、電流代表値及び電圧代表値の少なくとも一方が、あらかじめ決められた範囲外となるまでの交換対象物の使用残量を含む交換情報を取得してもよい。
このような構成により、現在使用中の交換対象物の使用残量について知ることができる。その結果、例えば、新たな交換対象物を事前に用意することができるようになる。
【００１４】
また、本発明による交換情報出力装置では、交換情報取得部は、最新の複数の電流代表値及び電圧代表値の相関係数が負である場合に、電流代表値と電圧代表値とが負の相関を示すと判断してもよい。
このような構成により、最新の複数の電流代表値及び電圧代表値の相関係数を用いて、両代表値が負の相関を示しているかどうかを判断することができる。
【００１５】
また、本発明による交換情報出力装置では、交換情報取得部は、相関係数があらかじめ決められた閾値より小さい場合に、交換を指示する交換情報を取得してもよい。
このような構成により、例えば、交換情報の出力に応じて給電チップ等の交換対象物を交換することによって、摩耗した給電チップ等の使用を継続することに起因する溶接不良を回避することができるようになる。
【００１６】
また、本発明による交換情報出力装置では、交換対象物は、給電チップであり、溶接ロボットは、給電チップの自動交換機を有しており、出力部は、交換情報を自動交換機に出力してもよい。
このような構成により、交換情報の出力に応じて、自動的に給電チップを交換することができるようになる。
【００１７】
また、本発明による交換情報出力装置では、交換情報取得部は、最新の複数の相関係数を用いて、相関係数があらかじめ決められた閾値となるまでの交換対象物の使用残量を含む交換情報を取得してもよい。
このような構成により、相関係数の経時変化を用いて、現在使用中の交換対象物の使用残量について知ることができるようになる。その結果、例えば、新たな交換対象物を事前に用意することができるようになる。
【発明の効果】
【００１８】
本発明による交換情報出力装置によれば、溶接ロボットの溶接トーチにおいて用いられる交換対象物の交換を適時に行うための情報である交換情報を出力することができる。その結果、交換対象物を適時に交換することができ、交換対象物の交換が早すぎることによるコストアップや、交換対象物の交換が遅すぎることによる溶接不良を回避することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】本発明の実施の形態１による交換情報出力装置を有する溶接ロボットシステムの構成を示す図
【図２】同実施の形態における給電チップの摩耗について説明するための図
【図３】同実施の形態における電流代表値と電圧代表値の経時変化を示す図
【図４】同実施の形態における電流代表値と電圧代表値の経時変化を示す図
【図５】同実施の形態における電流代表値と電圧代表値との関係を示す図
【図６】同実施の形態における電流代表値等の相関係数の経時変化を示す図
【図７】同実施の形態による交換情報出力装置の動作を示すフローチャート
【発明を実施するための形態】
【００２０】
以下、本発明による交換情報出力装置について、実施の形態を用いて説明する。なお、以下の実施の形態において、同じ符号を付した構成要素は同一または相当するものであり、再度の説明を省略することがある。本実施の形態による交換情報出力装置は、溶接時の電流、電圧の相関を用いて、溶接トーチの電極部における交換対象物の交換に関する情報を出力するものである。
【００２１】
図１は、本実施の形態による溶接ロボットシステムの構成を示す図である。本実施の形態による溶接ロボットシステムは、ロボット制御装置１と、溶接ロボット３と、溶接機４と、ワイヤ送給装置５と、入出力端末６とを備える。
【００２２】
溶接ロボット３は、減速機を介して駆動モータにより駆動される関節によって連結された複数のアームを有している。その駆動モータは、エンコーダを有しており、そのエンコーダによって駆動モータの現在位置が検出されてもよい。また、その溶接ロボット３の先端には、母材（ワーク）８に対してアーク溶接を行う溶接トーチ３ａが取り付けられている。そして、溶接ワイヤがワイヤ送給装置５から送給され、溶接機４によって、溶接トーチ３ａの先端の溶接ワイヤと母材８との間に高電圧が印加されることによってアークが発生し、そのアークの熱で溶接ワイヤ及び母材８が溶融されることにより、母材８に対する溶接が行われる。なお、溶接ロボット３の構成はすでに公知であり、その詳細な説明を省略する。また、アーク溶接では、シールドガスを溶接トーチ３ａから噴出することが一般的であるが、その構成の説明は省略している。また、本実施の形態では、交換対象物が、溶接トーチ３ａで用いられる給電チップである場合について主に説明する。また、溶接ロボット３は、給電チップの自動交換機を有していてもよい。
【００２３】
溶接機４は、溶接で用いられる高電圧を溶接トーチ３ａや母材８に供給する溶接電源や、ワイヤ送給装置５による溶接ワイヤの送給を制御するワイヤ送給制御部、ロボット制御装置１から送信される溶接条件に応じて、溶接電源を制御する溶接制御部等を備えている。なお、溶接機４の構成はすでに公知であり、その詳細な説明を省略する。
【００２４】
入出力端末６は、溶接ロボット３のティーチング等に使用される端末であり、操作者の操作に応じた操作信号等をロボット制御装置１に渡してもよい。また、ロボット制御装置１から表示データを受け付けてディスプレイに表示してもよく、その表示データの表示において操作者から受け付けた選択内容等をロボット制御装置１に渡してもよい。なお、入出力端末６からロボット制御装置１に入力された操作指示等は、図示しない経路を介して実行部１２に渡されてもよい。また、入出力端末６は、交換情報出力装置２に関する設定等を受け付け、その設定等を交換情報出力装置２等に対して行ってもよい。その設定は、例えば、後述する閾値や、電流・電圧の取得箇所等に関する設定であってもよい。また、交換情報出力装置２から出力された交換情報を受け付け、ディスプレイに表示したり、スピーカから音声出力したりしてもよい。この入出力端末６は、例えば、ティーチペンダントであってもよい。
【００２５】
ここで、交換情報出力装置２について説明する前に、給電チップが摩耗していると判断する方法の概要について説明する。給電チップのワイヤ挿通孔を溶接ワイヤが通過することや溶接時の熱により、給電チップの先端部が摩耗することになる。そのため、図２（ａ）で示されるように、摩耗した給電チップにおける溶接ワイヤの突出し長は、新しい給電チップにおける溶接ワイヤの突出し長よりも長くなる。その結果、同じ溶接条件や同じ位置・姿勢で溶接を行っていても、摩耗した給電チップを用いた溶接では、新しい給電チップを用いた溶接と比較して、溶接時の電流が減少し、電圧が増加することになる。また、給電チップの先端部が摩耗すると、給電チップのワイヤ挿通孔の径が先端部で大きくなる。そのため、摩耗した給電チップにおける溶接ワイヤの先端の位置ずれは、新しい給電チップにおける溶接ワイヤにおける溶接ワイヤの先端の位置ずれよりも大きくなる。なお、位置ずれが大きい場合には、ワークの狙いずれも大きくなるため、例えば、図２（ｂ）で示されるように、摩耗した給電チップにおける溶接ワイヤの突出し長が、新しい給電チップにおける溶接ワイヤの突出し長よりも短くなることがある。その結果、同じ溶接条件や同じ位置・姿勢で溶接を行っていても、摩耗した給電チップを用いた溶接では、新しい給電チップを用いた溶接と比較して、電流が増加し、電圧が減少することになる。また逆に、その位置ずれのため、摩耗した給電チップにおける溶接ワイヤの突出し長が、新しい給電チップにおける溶接ワイヤの突出し長よりも長くなることがある。その場合には、図２（ａ）の場合と同様に、同じ溶接条件や同じ位置・姿勢で溶接を行っていても、摩耗した給電チップを用いた溶接では、新しい給電チップを用いた溶接と比較して、電流が減少し、電圧が増加することになる。このように、給電チップが摩耗すると、電流が減少し、電圧が増加するか、または、その反対に電流が増加し、電圧が減少することになる。すなわち、溶接時の電流と電圧との時間変化が負の相関を有するようになることによって、給電チップが摩耗したことを知ることができる。なお、溶接ロボット３を用いた溶接では、通常、あらかじめ作成された作業プログラムを繰り返して再生するため、同じ作業プログラムの同じ溶接箇所では、溶接時の設定電流や電圧、溶接トーチの位置や姿勢、溶接速度等が等しいことになり、その箇所において観測される電流や電圧は、略等しいことになる。したがって、同じ溶接箇所の電流・電圧を取得し、両者の時間的な推移が負の相関を有しているかどうかについて判断することにより、給電チップが摩耗しているかどうかを知ることができるようになる。
【００２６】
ロボット制御装置１は、教示情報記憶部１１と、実行部１２と、サーボ制御部１３と、溶接制御部１４と、交換情報出力装置２とを備える。交換情報出力装置２は、電流電圧取得部２１と、バッファ２２と、代表値算出部２３と、代表値記憶部２４と、交換情報取得部２５と、出力部２６とを備える。
【００２７】
教示情報記憶部１１では、教示情報が記憶される。その教示情報は、例えば、溶接ロボット３のマニピュレータの先端の位置を示す情報や各駆動モータの位置を示す情報などを含んでいてもよく、溶接の開始や終了、出力電圧、溶接ワイヤの送給に関する情報などを含んでいてもよい。なお、その教示情報記憶部１１では、交換情報出力装置２が溶接時の電流や電圧を取得する溶接箇所を指定する情報も記憶されていてもよい。その溶接箇所を指定する情報は、溶接に関する教示情報に含まれていてもよく、教示情報とは別に、教示情報記憶部１１で記憶されていてもよい。その溶接箇所を指定する情報は、例えば、入出力端末６から入力されてもよい。教示情報記憶部１１は、所定の記録媒体（例えば、半導体メモリや磁気ディスクなど）によって実現されうる。
【００２８】
実行部１２は、教示情報記憶部１１で記憶されている教示情報や、入出力端末６から入力される操作信号等に応じて、溶接ロボット３の各駆動モータの位置を制御する。その制御によって、溶接トーチ３ａが所望の位置に移動されることになる。具体的には、実行部１２は、教示情報に含まれる移動命令等に応じて、溶接ロボット３の各駆動モータの位置指令値や移動量などをサーボ制御部１３に出力してもよい。また、実行部１２は、教示情報記憶部１１で記憶されている教示情報に応じて、溶接制御部１４を介して、溶接機４による溶接の開始や終了、出力電圧、溶接ワイヤの送給の開始や終了等を制御してもよい。また、実行部１２は、溶接時の電流や電圧を取得する溶接箇所を指定する情報に応じて、溶接トーチ３ａがその溶接箇所に入った際に、電流や電圧の取得開始指示を電流電圧取得部２１に出力し、また、溶接トーチ３ａがその溶接箇所から出た際に、電流や電圧の取得終了指示を電流電圧取得部２１に出力してもよい。
【００２９】
サーボ制御部１３は、溶接ロボット３の各駆動モータの位置指令値や移動量を実行部１２から受け取り、また、各駆動モータのエンコーダで取得された現在位置等を溶接ロボット３から受け取り、それらを用いることによって、溶接ロボット３の各駆動モータの現在位置が位置指令値の示す位置となるようにフィードバック制御を行う。
【００３０】
溶接制御部１４は、実行部１２から受け取った溶接条件に応じて、電流指令値等を溶接機４に出力する。また、実行部１２からの指示に応じて、溶接ワイヤの送給の開始や終了等の指示を溶接機４に出力する。
【００３１】
電流電圧取得部２１は、溶接トーチ３ａを有する溶接ロボット３における溶接時の電流と電圧とを取得する。溶接時の電流は、溶接時に溶接トーチ３ａと母材８との間に流れる電流であり、溶接時の電圧は、溶接時の溶接トーチ３ａと母材８との間の電圧であってもよい。電流電圧取得部２１は、その電流や電圧の取得を取得期間ごとに行う。その取得期間は、例えば、あらかじめ決められた溶接箇所に対する溶接が行われている期間に相当するものであってもよい。具体的には、その取得期間は、実行部１２から取得開始指示を受け取ってから取得終了指示を受け取るまでの期間であってもよい。そのようにすることで、電流電圧取得部２１は、あらかじめ決められた溶接箇所に対する溶接時の電流と電圧とを取得することになる。電流電圧取得部２１は、取得した電流と電圧とをバッファ２２に蓄積する。電流電圧取得部２１は、電流等を取得した日時と対応付けて、電流や電圧をバッファ２２に蓄積してもよい。その日時は、例えば、図示しないカレンダー部や時計部から取得されてもよい。
【００３２】
バッファ２２では、電流電圧取得部２１によって取得された電流と電圧とが記憶される。その電流や電圧は、代表値算出部２３によって代表値が算出された後に、消去されてもよい。バッファ２２での記憶は、通常、ＲＡＭ等における一時的な記憶であるが、そうでなくてもよい。
【００３３】
代表値算出部２３は、電流電圧取得部２１によって取得された電流及び電圧のそれぞれの取得期間ごとの代表値である電流代表値及び電圧代表値を算出し、代表値記憶部２４に蓄積する。すなわち、ある取得期間に対応する電流及び電圧がバッファ２２で記憶されている場合には、代表値算出部２３は、その取得期間に対応する電流をバッファ２２から読み出して電流代表値を算出し、また、その取得期間に対応する電圧をバッファ２２から読み出して電圧代表値を算出してもよい。代表値算出部２３は、算出した電流代表値と電圧代表値とを対応付けて代表値記憶部２４に蓄積することが好適である。なお、代表値は、例えば、平均値であってもよく、中央値（中間値）であってもよい。電流代表値が電流の平均値（中央値）である場合には、電圧代表値も電圧の平均値（中央値）であることが好適である。また、バッファ２２において、電流等に日時が対応付けられている場合には、代表値算出部２３は、電流代表値や電圧代表値を、それらの算出で用いた電流や電圧に対応する日時に対応付けて代表値記憶部２４に蓄積してもよい。
【００３４】
代表値記憶部２４では、電流代表値と電圧代表値とが記憶される。代表値算出部２３による電流代表値及び電圧代表値の算出が繰り返されることによって、代表値記憶部２４では、複数の電流代表値等が記憶されるようになる。なお、代表値記憶部２４では、同じ取得期間に対応する電流代表値と電圧代表値とが、組になって記憶されていることが好適である。また、代表値記憶部２４では、記憶されている電流代表値や電圧代表値の時間的な順序がわかるようになっていることが好適である。その時間的な順序とは、電流代表値や電圧代表値の算出元である電流、電圧の取得期間の時間的な順序である。代表値記憶部２４での記憶は、ＲＡＭ等における一時的な記憶でもよく、または、長期的な記憶でもよい。代表値記憶部２４は、所定の記録媒体（例えば、半導体メモリや磁気ディスクなど）によって実現されうる。
【００３５】
交換情報取得部２５は、代表値算出部２３によって算出された最新の複数の電流代表値及び電圧代表値について、電流代表値と電圧代表値とが負の相関を示す場合に、溶接トーチの電極部における交換対象物の交換に関する交換情報を取得する。本実施の形態では、前述のように、その交換対象物が給電チップである場合について主に説明する。交換情報は、例えば、交換対象物の交換を指示する情報であってもよい。その指示は、人に対する指示であってもよく、または、給電チップの自動交換機に対する指示であってもよい。前者の場合には、交換情報は、例えば、「給電チップを交換して下さい」というテキスト情報や、音声情報、音声映像情報等であってもよい。また、給電チップの自動交換機に対する指示である交換情報は、給電チップの交換を指示するコマンドであってもよい。そのように、交換情報が交換対象物の交換を指示する情報である場合には、交換情報取得部２５は、図示しない記録媒体から情報を読み出すことによって、交換情報を取得してもよい。また、交換情報は、例えば、交換対象物の使用残量を含む情報であってもよい。その使用残量は、交換対象物を交換するまでの使用期間（例えば、残り１時間など）を示す情報であってもよく、交換対象物を交換するまでの使用回数（例えば、残り５回など）を示す情報であってもよい。その回数は、例えば、実行部１２が実行する作業プログラムの実行回数であってもよく、溶接の開始から終了までを１回とする回数（すなわち、パスの数）であってもよく、溶接に関するその他の回数であってもよい。そのように、交換情報が使用残量を含む情報である場合には、交換情報取得部２５は、その使用残量を算出することによって交換情報を取得してもよい。ここで、最新の複数の電流代表値と電圧代表値とが負の相関を示しているかどうかを判断する方法として、（１）電流代表値、電圧代表値の時間変化を用いる方法と、（２）電流代表値、電圧代表値の相関係数を用いる方法とについて説明する。なお、最新の複数の両代表値が負の相関を示しているかどうかの判断は、交換対象物が摩耗してきているかどうかの判断であると考えることもできる。
【００３６】
（１）電流代表値、電圧代表値の時間変化を用いる方法
この場合には、交換情報取得部２５は、最新の複数の電流代表値及び電圧代表値が、一方は減少しており、他方が増加している場合に、電流代表値と電圧代表値とが負の相関を示すと判断する。なお、その増加や減少は、時系列に沿った増加や減少である。すなわち、交換情報取得部２５は、最新の複数の電流代表値の時系列変化と、最新の複数の電圧代表値の時系列変化とを用い、一方が時間方向に沿って減少しており、他方が時間方向に沿って増加している場合に、最新の複数の電流代表値と電圧代表値とが負の相関を示していると判断してもよい。具体的には、交換情報取得部２５は、最新のＮ個の電流代表値と、最新のＮ個の電圧代表値とについて、図３で示されるように、それぞれ回帰直線を算出し、一方の回帰直線の傾きが正であり、他方の回帰直線の傾きが負である場合に、電流代表値と電圧代表値とが負の相関を示していると判断し、そうでない場合に、電流代表値と電圧代表値とが負の相関を示していないと判断してもよい。なお、Ｎは２以上の整数であり、その回帰直線は、電流代表値等の時間変化に関する回帰直線である。また、図３では、時間軸（横軸）として、電流代表値等を算出した回数を用いているが、時間軸は、例えば、日時であってもよい。また、交換情報取得部２５は、一方の回帰直線の傾きが、第１の閾値を超える正の値であり、他方の回帰直線の傾きが、第２の閾値より小さい負の値である場合に、両代表値の時間変化が負の相関を示していると判断してもよい。その第１及び第２の閾値は、電流代表値、電圧代表値ごとに決められていてもよい。その第１の閾値は正の値であり、第２の閾値は負の値であり、両閾値は、交換情報取得部２５がアクセス可能な記録媒体で記憶されていてもよい。
【００３７】
ここで、上述のように、電流代表値と電圧代表値とが負の相関を示すと判断した場合に、交換情報取得部２５が、交換対象物の交換を指示する交換情報を取得するタイミングについて説明する。図３で示されるように、最新の電流代表値が、あらかじめ決められた範囲ＡＴ１〜ＡＴ２の範囲外となり、かつ、最新の電圧代表値が、あらかじめ決められた範囲ＶＴ１〜ＶＴ２の範囲外となった場合に、交換情報取得部２５は、交換時期が到来したと判断し、交換対象の交換を指示する交換情報を取得して出力部２６に渡してもよい。なお、電流代表値がＡＴ１〜ＡＴ２の範囲内である場合や、電圧代表値がＶＴ１〜ＶＴ２の範囲内である場合には、溶接不良が発生しないようにそれらの範囲が設定されることが好適である。また、交換情報取得部２５は、最新の電流代表値と、最新の電圧代表値との一方が範囲外となった場合に、交換対象の交換を指示する交換情報を取得するようにしてもよい。すなわち、交換情報取得部２５は、最新の電流代表値と、最新の電圧代表値との少なくとも一方が、あらかじめ決められた範囲外となった場合に、交換を指示する交換情報を取得してもよい。
【００３８】
また、上述のように、電流代表値と電圧代表値とが負の相関を示すと判断した場合に、交換情報取得部２５が、交換対象物の使用残量を含む交換情報を取得する方法について説明する。なお、この場合には、前提として、最新のＮ個の電流代表値や電圧代表値がすべて、あらかじめ決められた範囲内に含まれているものとする。図４で示されるように、交換情報取得部２５は、電流代表値について、あらかじめ決められた範囲の上限の閾値ＡＴ２及び下限の閾値ＡＴ１と、回帰直線との交点を求め、その交点の時間と、現在の時間との差（＝Ｃ１−Ｃ０）を算出する。その差は、時間であってもよく、回数であってもよい。なお、ここでは、現在の時間を最新の電流代表値に対応する時間としているが、そうでなくてもよい。横軸が日時である場合には、例えば、計算時の現在日時を現在の時間としてもよい。また、閾値と回帰直線との交点は、厳密には２個存在するが、交換情報取得部２５は、現在の時間よりも大きい範囲での交点のみを求めればよい。また、交換情報取得部２５は、電圧代表値についても、同様の処理を行う。その結果、電流代表値があらかじめ決められた範囲外となるまでの推定期間であるＣ１−Ｃ０と、電圧代表値があらかじめ決められた範囲外となるまでの推定期間であるＣ２−Ｃ０とが求まることになる。交換情報取得部２５は、例えば、両推定期間の平均を給電チップの使用残量としてもよく、短い方の期間または長い方の期間を給電チップの使用残量としてもよい。そして、交換情報取得部２５は、その使用残量を含む交換情報を出力部２６に渡してもよい。すなわち、交換情報取得部２５は、電流代表値及び電圧代表値の少なくとも一方が、あらかじめ決められた範囲外となるまでの交換対象物の使用残量を含む交換情報を取得し、出力部２６に渡してもよい。
【００３９】
また、交換情報取得部２５は、上述の説明以外の交換情報を取得してもよい。例えば、交換情報取得部２５は、電流代表値と電圧代表値とが負の相関を示すと判断した場合に、交換対象物の交換時期が近い旨を示す交換情報を取得してもよい。
【００４０】
（２）電流代表値、電圧代表値の相関係数を用いる方法
この場合には、交換情報取得部２５は、最新の複数の電流代表値及び電圧代表値の相関係数が負である場合に、電流代表値と電圧代表値とが負の相関を示すと判断する。すなわち、交換情報取得部２５は、電流代表値及び電圧代表値の最新のＮ個の組について、相関係数を算出し、その相関係数が負である場合に、電流代表値と電圧代表値とが負の相関を示すと判断してもよい。Ｎは２以上の整数である。例えば、電流代表値と電圧代表値との最新のＮ個の組が図５のようになっている場合には、相関係数が負の値となり、電流代表値と電圧代表値とが負の相関を示すと判断されることになる。なお、交換情報取得部２５は、相関係数が０未満である場合に、電流代表値と電圧代表値とが負の相関を示すと判断してもよく、相関係数が０より小さい閾値ＴＨ０未満である場合に、電流代表値と電圧代表値とが負の相関を示すと判断してもよい。
【００４１】
ここで、上述のように、電流代表値と電圧代表値とが負の相関を示すと判断した場合に、交換情報取得部２５が、交換対象物の交換を指示する交換情報を取得するタイミングについて説明する。交換情報取得部２５は、相関係数があらかじめ決められた閾値ＴＨより小さい場合に、交換時期が到来したと判断し、交換を指示する交換情報を取得して出力部２６に渡してもよい。その閾値は、−１より大きい負の値である。相関係数は、−１から１までの値を取るからである。その閾値ＴＨは、交換情報取得部２５がアクセス可能な記録媒体で記憶されていてもよい。なお、相関係数が閾値ＴＨより大きい場合には、溶接不良が発生しないように閾値ＴＨが設定されることが好適である。また、相関係数が閾値ＴＨと等しい場合には、交換時期が到来したと判断されてもよく、またはそうでなくてもよい。なお、通常、閾値ＴＨ＜閾値ＴＨ０である。
【００４２】
また、上述のように、電流代表値と電圧代表値とが負の相関を示すと判断した場合に、交換情報取得部２５が、交換対象物の使用残量を含む交換情報を取得する方法について説明する。なお、この場合には、前提として、最新のＮ個の電流代表値や電圧代表値を用いて算出された相関係数が閾値ＴＨよりも大きい値であるものとする。使用残量を求める場合には、交換情報取得部２５は、相関係数の算出ごとに、その相関係数と、その相関係数に対応する時間とを対応付けて蓄積しているものとする。相関係数に対応する時間は、例えば、相関係数の算出で用いられた最新の電流代表値等に対応する時間であってもよい。相関係数と、それに対応する時間とは、例えば、代表値記憶部２４において記憶されてもよい。そして、交換情報取得部２５は、最新の相関係数が負であった場合には、最新の複数の負の相関係数を用いて、使用残量を算出してもよい。具体的には、図６で示されるように、交換情報取得部２５は、最新のＭ個の負の相関係数について回帰直線を算出し、その回帰直線と、閾値ＴＨとの交点の時間Ｃ３を算出する。そして、交換情報取得部２５は、その交点の時間と、現在の時間との差である使用残量（＝Ｃ３−Ｃ０）を算出し、その使用残量を含む交換情報を出力部２６に渡してもよい。なお、Ｍは２以上の整数である。また、ここでも、現在の時間を最新の電流代表値に対応する時間としているが、そうでなくてもよい。横軸が日時である場合には、例えば、計算時の現在日時を現在の時間としてもよい。
【００４３】
なお、ここでは、上記（１）（２）の方法によって最新の複数の両代表値が負の相関を示しているかどうかを判断する場合について説明したが、それら以外の方法によってその判断を行ってもよいことはいうまでもない。また、代表値記憶部２４において、Ｎ個の電流代表値や電圧代表値が記憶されていない場合には、交換情報取得部２５は、Ｎ個未満の電流代表値等を用いて負の相関に関する判断等の処理を行ってもよく、または、その処理を行わなくてもよい。
【００４４】
出力部２６は、交換情報取得部２５が取得した交換情報を出力する。その交換情報が、給電チップの自動交換機に対するコマンドである場合には、出力部２６は、そのコマンドである交換情報を自動交換機に出力してもよい。また、その交換情報が、交換対象物の交換を人に対して指示する情報である場合、すなわち、その交換情報が、交換対象物の交換を促す情報である場合や、その交換情報に使用残量が含まれている場合には、出力部２６は、その交換情報を表示したり、プリントしたり、音声出力したり、操作者等の端末に送信したりしてもよい。
【００４５】
なお、使用残量を含む交換情報を出力する場合に、出力部２６は、例えば、あらかじめ決められた使用残量となったときにのみ、その使用残量を含む交換情報を出力してもよい。具体的には、使用残量が１００回以内や１時間以内になった場合に、出力部２６は、その交換情報を出力し、そうでない場合には、交換情報を出力しなくてもよい。なお、例えば、交換情報取得部２５が、そのような交換情報のみを取得するのであれば、出力部２６は、交換情報取得部２５が取得したすべての交換情報を出力してもよい。
【００４６】
ここで、この出力は、例えば、表示デバイス（例えば、液晶ディスプレイなど）への表示でもよく、所定の機器への通信回線を介した送信でもよく、プリンタによる印刷でもよく、スピーカによる音声出力でもよく、記録媒体への蓄積でもよく、他の構成要素への引き渡しでもよい。なお、交換情報が記録媒体に蓄積されたり、他の構成要素に引き渡されたりした場合には、その蓄積されたり、引き渡されたりした交換情報は、最終的に操作者等に提示されたり、自動交換機に渡されたりすることが好適である。また、出力部２６は、出力を行うデバイス（例えば、表示デバイスやプリンタなど）を含んでもよく、または含まなくてもよい。また、出力部２６は、ハードウェアによって実現されてもよく、または、それらのデバイスを駆動するドライバ等のソフトウェアによって実現されてもよい。
【００４７】
なお、ロボット制御装置１が交換情報出力装置２を有する場合について説明しているが、そうでなくてもよい。例えば、ロボット制御装置１の外部に交換情報出力装置２が存在してもよい。その場合には、例えば、電流電圧取得部２１は、ロボット制御装置１の実行部１２から、取得開始指示や取得終了指示を受け付け、その受け付けた指示を用いて電流や電圧の取得を行ってもよい。
【００４８】
また、教示情報記憶部１１、バッファ２２、及び代表値記憶部２４のうち、任意の２以上の記憶部等は、同一の記録媒体によって実現されてもよく、または、別々の記録媒体によって実現されてもよい。前者の場合には、例えば、教示情報を記憶している領域が教示情報記憶部１１となり、電流代表値や電圧代表値を記憶している領域が代表値記憶部２４となってもよい。
【００４９】
次に、交換情報出力装置２の動作について図７のフローチャートを用いて説明する。なお、このフローチャートでは、交換情報出力装置２以外のロボット制御装置１の処理については、その説明を省略している。
（ステップＳ１０１）電流電圧取得部２１は、電流や電圧を取得するかどうか判断する。そして、取得する場合には、ステップＳ１０２に進み、そうでない場合には、電流等を取得すると判断するまで、ステップＳ１０１の処理を繰り返す。なお、電流電圧取得部２１は、例えば、実行部１２から取得開始指示を受け取った場合に、電流等を取得すると判断してもよい。
【００５０】
（ステップＳ１０２）電流電圧取得部２１は、溶接に関する電流や電圧を取得し、バッファ２２に蓄積する。
【００５１】
（ステップＳ１０３）電流電圧取得部２１は、電流等の取得の処理を終了するかどうか判断する。そして、終了する場合には、ステップＳ１０４に進み、そうでない場合には、ステップＳ１０２に戻る。なお、電流電圧取得部２１は、例えば、実行部１２から取得終了指示を受け取った場合に、電流等の取得を終了すると判断してもよい。
なお、ステップＳ１０１において電流等の取得を行うと判断され、ステップＳ１０３において電流等の取得を終了すると判断されるまで、電流等の取得が継続されるが、その場合に、例えば、あらかじめ決められた時間間隔で電流等の取得が繰り返されてもよい。
【００５２】
（ステップＳ１０４）代表値算出部２３は、ステップＳ１０２で取得された複数の電流、複数の電圧について、それぞれ代表値を算出し、その算出した電流代表値と電圧代表値とを代表値記憶部２４に蓄積する。
【００５３】
（ステップＳ１０５）交換情報取得部２５は、新たに算出された電流代表値及び電圧代表値の組を含む、最新の複数の電流代表値と電圧代表値とを用いて、両代表値が負の相関を有しているかどうか判断する。その判断には、例えば、電流代表値等の時間変化が用いられてもよく、電流代表値等の相関係数が用いられてもよい。そして、両代表値が負の相関を有する場合には、ステップＳ１０６に進み、そうでない場合には、ステップＳ１０１に戻る。
【００５４】
（ステップＳ１０６）交換情報取得部２５は、交換対象物の交換時期がすでに到来しているかどうか判断する。交換情報取得部２５は、例えば、最新の電流代表値等が所定の範囲内に含まれるかどうかによってその判断を行ってもよく、電流代表値等の相関係数が閾値ＴＨより小さいかどうかによってその判断を行ってもよい。そして、交換時期がすでに到来している場合には、ステップＳ１０７に進み、そうでない場合には、ステップＳ１０８に進む。
【００５５】
（ステップＳ１０７）交換情報取得部２５は、交換を指示する交換情報を取得し、出力部２６に渡す。
【００５６】
（ステップＳ１０８）交換情報取得部２５は、使用残量を算出し、その使用残量を含む交換情報を出力部２６に渡す。
【００５７】
（ステップＳ１０９）出力部２６は、交換情報取得部２５から受け取った交換情報を出力する。そして、ステップＳ１０１に戻る。
なお、図７のフローチャートにおいて、代表値が算出されるごとにステップＳ１０５以降の処理が行われる場合について説明したが、そうでなくてもよい。例えば、あらかじめ決められた期間ごとや、ロボット制御装置１の立ち上げ等の特定のタイミングで、ステップＳ１０５以降の処理が行われてもよい。
【００５８】
また、図７のフローチャートでは、交換時期が到来していないと判断された場合に、毎回、使用残量を含む交換情報が出力される場合について説明したが、そうでなくてもよい。例えば、使用残量を含む交換情報の出力は、あらかじめ決められた期間ごとに行われてもよく、ロボット制御装置１の立ち上げ等の特定のタイミングで行われてもよい。その場合には、ステップＳ１０８において、使用残量を含む交換情報を図示しない記録媒体に蓄積し、出力部２６が、あらかじめ決められた期間ごとに、または、ロボット制御装置１の立ち上げ等の特定のタイミングで、記憶されている最新の交換情報を読み出して出力するようにしてもよい。
【００５９】
また、図７のフローチャートにおける処理の順序は一例であり、同様の結果を得られるのであれば、各ステップの順序を変更してもよい。また、図７のフローチャートにおいて、電源オフや処理終了の割り込みにより処理は終了する。
【００６０】
次に、本実施の形態による交換情報取得部２５の動作について、具体例を用いて説明する。この具体例において、教示情報に応じた一連の溶接プロセスにおける特定の箇所が、電流と電圧との取得箇所に設定されているものとする。そして、溶接ロボット３では、その一連の溶接プロセスが繰り返して実行されるものとする。
【００６１】
実行部１２が、教示情報に応じた一連の溶接プロセスを実行している際に、あらかじめ設定されている電流等の取得箇所になったとする。すると、実行部１２は、電流電圧取得部２１に、取得開始指示を渡す。その取得開始指示を受け取ると、電流電圧取得部２１は、溶接時の電流や電圧の取得を開始し、その取得した電流や電圧をバッファ２２に蓄積する（ステップＳ１０１〜Ｓ１０３）。その後、電流等の取得箇所の終点まで溶接プロセスが進行すると、実行部１２は、電流電圧取得部２１に取得終了指示を渡す。その取得終了指示を受け取ると、電流電圧取得部２１は、溶接時の電流や電圧の取得を終了し、代表値を算出する旨の指示を図示しない経路を介して代表値算出部２３に渡す（ステップＳ１０３）。その指示を受け取ると、代表値算出部２３は、バッファ２２から複数の電流を読み出して電流代表値を算出する。また、代表値算出部２３は、バッファ２２から複数の電圧を読み出して電圧代表値を算出する。そして、代表値算出部２３は、両代表値を、その時点の代表値の算出回数に対応付けて代表値記憶部２４に蓄積し、バッファ２２で記憶されているすべての電流、電圧を消去すると共に、負の相関があるかどうか判断する旨の指示を図示しない経路を介して交換情報取得部２５に渡す（ステップＳ１０４）。その指示を受け取ると、交換情報取得部２５は、最新の複数の電流代表値と電圧代表値とを用いて、両者が負の相関を有しているかどうか判断する（ステップＳ１０５）。この場合には、両者は負の相関を有していなかったとする。すると、交換情報の取得は行われず、負の相関を有すると判断されるまで、電流や電圧の取得と、電流代表値と電圧代表値の算出とが繰り返されることになる（ステップＳ１０１〜Ｓ１０４）。
【００６２】
その後、溶接プロセスが繰り返され、交換情報取得部２５が、最新の複数の電流代表値と電圧代表値とが負の相関を有していると判断したとする（ステップＳ１０５）。すると、交換情報取得部２５は、交換時期が到来したかどうか判断する（ステップＳ１０６）。この場合には、まだ交換時期が到来していなかったとする。すると、交換情報取得部２５は、使用残量を含む交換情報を取得して、出力部２６に渡す（ステップＳ１０８）。そして、出力部２６は、その交換情報を、例えば、入出力端末６等に出力する（ステップＳ１０９）。そのようにして、溶接ロボット３の操作者等は、給電チップの交換予定時期を知ることができるようになる。
【００６３】
その後、さらに溶接プロセスが繰り返され、交換情報取得部２５が、交換時期が到来したと判断したとする（ステップＳ１０６）。すると、交換情報取得部２５は、給電チップを交換する旨の指示を含む交換情報を取得して、出力部２６に渡す（ステップＳ１０７）。そして、出力部２６は、その交換情報を、例えば、入出力端末６等に出力する（ステップＳ１０９）。そのようにして、溶接ロボット３の操作者等は、給電チップを交換しなくてはならない旨を知ることができるようになる。なお、その出力に応じて給電チップが交換された場合には、操作者等は、給電チップを交換した旨を、入出力端末６等を介して交換情報出力装置２に入力してもよい。その入力を受け付けると、交換情報出力装置２は、バッファ２２や、代表値記憶部２４で記憶されているすべての情報を消去し、代表値の算出回数のカウンタをリセットしてもよい。そのようにして、交換された給電チップについて、新たな判断が開始されることになる。
【００６４】
以上のように、本実施の形態による交換情報出力装置２によれば、給電チップが実際に摩耗していることを、電流や電圧を用いて判断することができるようになる。そのため、例えば、給電チップの交換時期を、アークオン時間やアークスタート回数、ワイヤ総給量などに基づいて判断するよりも、より正確に判断することが可能となる。その結果、交換情報出力装置２が出力する交換情報を用いることによって、給電チップの交換を適時に行うことができるようになり、給電チップの交換に関するコストを低下させることと、摩耗した給電チップを継続しようすることに起因する溶接不良を抑制することとを両立させることができる。また、交換を指示する交換情報が出力される場合には、その交換情報の出力に応じて自動で、または手動で交換が行われることにより、適時の交換が可能になる。また、使用残量を含む交換情報が出力される場合には、その交換情報の出力に応じて交換用の給電チップを準備することもでき、またその使用残量に応じて適時の交換を実現することもできる。また、作業プログラムにおけるあらかじめ決められた溶接箇所の電流及び電圧が取得されるようにすることで、取得期間ごとに取得された電流や電圧が、同条件の溶接に対応するものとなる。その結果、代表値の時間変化を用いて判断を行う場合であっても、代表値の相関係数を用いて判断を行う場合であっても、より適切な判断を行うことができるようになる。
【００６５】
なお、本実施の形態では、交換対象物が消耗電極を用いた溶接で用いられる給電チップである場合について説明したが、そうでなくてもよい。交換対象物は、非消耗電極を用いた溶接における非消耗電極であってもよい。例えば、交換対象物は、ＴＩＧ（Tungsten Inert Gas）溶接で用いられるＴＩＧ電極であってもよい。ＴＩＧ電極の場合にも、先端が摩耗することによって、ワークまでの距離が長くなる。したがって、摩耗したＴＩＧ電極を用いた溶接では、新しいＴＩＧ電極を用いた溶接と比較して、電流が減少し、電圧が増加することになる。すなわち、この場合にも、溶接時の電流と電圧との時間変化が負の相関を有するようになるため、上述の消耗電極を用いた場合と同様にして、ＴＩＧ電極の交換時期を判断することができる。なお、交換対象物がＴＩＧ電極などの非消耗電極である場合には、その電極の摩耗に応じて電流が増加し、電圧が減少することはないため、電流代表値や電圧代表値の時間変化を用いた判断においては、交換情報取得部２５は、最新の複数の電流代表値が減少しており、電圧代表値が増加している場合に、電流代表値と電圧代表値とが負の相関を示すと判断すればよいことになる。また、最新の電流代表値や最新の電圧代表値が含まれるかどうか判断する範囲についても、電流代表値については、下限のみが決まっている範囲であればよく、電圧代表値については、上限のみが決まっている範囲であればよい。なお、交換対象物がＴＩＧ電極などの非消耗電極である場合には、溶接ロボット３は、ＴＩＧ溶接などの非消耗電極を用いた溶接を行う溶接ロボットとなる。その場合に、溶接ロボット３には、ワイヤ送給装置５が設けられていなくてもよく、または、ワイヤ送給装置５によってフィラワイヤの送給を行ってもよい。
【００６６】
また、上記説明では、あらかじめ決められた溶接箇所に対応する取得期間において、電流と電圧との両方を取得する場合について説明したが、そうでなくてもよい。例えば、ある溶接箇所に対応する取得期間においては電流を取得し、別の溶接箇所に対応する取得期間においては電圧を取得するようにしてもよい。その場合には、電流の取得のための取得期間と、電圧の取得のための取得期間とが決められており、電流をその取得期間ごとに取得し、電圧をその取得期間ごとに取得することになる。なお、その取得後の処理は、上述の説明と同様に行うことになる。
【００６７】
また、上記説明では、作業プログラムの実行ごとに電流や電圧の取得が行われる場合について説明したが、そうでなくてもよい。例えば、作業プログラムが所定回数実行されるごとに、電流や電圧の取得が行われてもよい。より具体的には、作業プログラムがＫ回実行される期間に、１回の取得期間における電流と電圧の取得が行われてもよい。Ｋは２以上の整数である。その場合には、電流や電圧の取得期間は、所定回数ごとの作業プログラムにおける所定の溶接箇所に対応する期間であるということができる。また、一の作業プログラムにおいて、電流や電圧の取得期間が、複数存在してもよい。その場合には、その作業プログラムにおける取得期間ごとに、上述の代表値の算出を行うことが好適である。具体的には、作業プログラムにおける第１の溶接箇所に対応する期間が第１の取得期間であり、第２の溶接箇所に対応する期間が第２の取得期間である場合には、第１の取得期間に取得された電流等を用いて代表値の算出を行い、第２の取得期間に取得された電流等を用いて代表値の算出を行ってもよい。なお、その後の交換情報の取得の処理においては、両期間のそれぞれの代表値を一緒に用いてもよく、または、第１及び第２の取得期間ごとに交換情報を取得してもよい。後者の場合には、例えば、第１の取得期間について取得された使用残量と、第２の取得期間について取得された使用残量とが異なる可能性があるが、その場合には、短い方の使用残量を含む交換情報（すなわち、交換時期が早く到来する交換情報）が出力されてもよい。また、一つの取得期間が、複数の期間を含んでいてもよい。具体的には、一つの取得期間が、ある作業プログラムにおける第１の溶接箇所に対応する期間と、第２の溶接箇所に対応する期間とを含んでいてもよい。その場合には、両期間で取得された電流や電圧について、一つの電流代表値や電圧代表値が算出されることになる。また、溶接の開始付近や溶接の終了付近、すなわち溶接のパスの両端付近は、溶接が安定していないこともある。したがって、溶接の開始付近や溶接の終了付近を避けるため、パスの中央付近の溶接箇所が電流や電圧の取得期間となるように設定を行ってもよい。
【００６８】
また、上記説明では、回帰直線を算出する場合について主に説明したが、回帰直線に代えて、回帰曲線を用いるようにしてもよい。例えば、直線よりも曲線のほうがより精度の高いフィッティングを行うことができる場合には、そのような回帰曲線を用いるようにしてもよい。
【００６９】
また、上記実施の形態において、各処理または各機能は、単一の装置または単一のシステムによって集中処理されることによって実現されてもよく、または、複数の装置または複数のシステムによって分散処理されることによって実現されてもよい。
【００７０】
また、上記実施の形態において、各構成要素間で行われる情報の受け渡しは、例えば、その情報の受け渡しを行う２個の構成要素が物理的に異なるものである場合には、一方の構成要素による情報の出力と、他方の構成要素による情報の受け付けとによって行われてもよく、または、その情報の受け渡しを行う２個の構成要素が物理的に同じものである場合には、一方の構成要素に対応する処理のフェーズから、他方の構成要素に対応する処理のフェーズに移ることによって行われてもよい。
【００７１】
また、上記実施の形態において、各構成要素が実行する処理に関係する情報、例えば、各構成要素が受け付けたり、取得したり、選択したり、生成したり、送信したり、受信したりした情報や、各構成要素が処理で用いる閾値や数式、設定値、アドレス等の情報等は、上記説明で明記していなくても、図示しない記録媒体において、一時的に、または長期にわたって保持されていてもよい。また、その図示しない記録媒体への情報の蓄積を、各構成要素、または、図示しない蓄積部が行ってもよい。また、その図示しない記録媒体からの情報の読み出しを、各構成要素、または、図示しない読み出し部が行ってもよい。
【００７２】
また、上記実施の形態において、各構成要素等で用いられる情報、例えば、各構成要素が処理で用いる閾値やアドレス、各種の設定値等の情報がユーザによって変更されてもよい場合には、上記説明で明記していなくても、ユーザが適宜、それらの情報を変更できるようにしてもよく、または、そうでなくてもよい。それらの情報をユーザが変更可能な場合には、その変更は、例えば、ユーザからの変更指示を受け付ける図示しない受付部と、その変更指示に応じて情報を変更する図示しない変更部とによって実現されてもよい。その図示しない受付部による変更指示の受け付けは、例えば、入力デバイスからの受け付けでもよく、通信回線を介して送信された情報の受信でもよく、所定の記録媒体から読み出された情報の受け付けでもよい。
【００７３】
また、上記実施の形態において、交換情報出力装置２に含まれる２以上の構成要素が通信デバイスや入力デバイス等を有する場合に、２以上の構成要素が物理的に単一のデバイスを有してもよく、あるいは、別々のデバイスを有してもよい。
【００７４】
また、上記実施の形態において、各構成要素は専用のハードウェアにより構成されてもよく、あるいは、ソフトウェアにより実現可能な構成要素については、プログラムを実行することによって実現されてもよい。例えば、ハードディスクや半導体メモリ等の記録媒体に記録されたソフトウェア・プログラムをＣＰＵ等のプログラム実行部が読み出して実行することによって、各構成要素が実現され得る。その実行時に、プログラム実行部は、記憶部や記録媒体にアクセスしながらプログラムを実行してもよい。また、そのプログラムは、サーバなどからダウンロードされることによって実行されてもよく、所定の記録媒体（例えば、光ディスクや磁気ディスク、半導体メモリなど）に記録されたプログラムが読み出されることによって実行されてもよい。また、このプログラムは、プログラムプロダクトを構成するプログラムとして用いられてもよい。また、そのプログラムを実行するコンピュータは、単数であってもよく、複数であってもよい。すなわち、集中処理を行ってもよく、あるいは分散処理を行ってもよい。
【００７５】
また、本発明は、以上の実施の形態に限定されることなく、種々の変更が可能であり、それらも本発明の範囲内に包含されるものであることは言うまでもない。
【産業上の利用可能性】
【００７６】
以上より、本発明による交換情報出力装置によれば、交換対象物の交換を適時に行うための交換情報を出力できるという効果が得られ、例えば、ロボット制御装置が有する装置等として有用である。
【符号の説明】
【００７７】
１  ロボット制御装置
２  交換情報出力装置
３  溶接ロボット
３ａ  溶接トーチ
４  溶接機
５  ワイヤ送給装置
６  入出力端末
１１  教示情報記憶部
１２  実行部
１３  サーボ制御部
１４  溶接制御部
２１  電流電圧取得部
２２  バッファ
２３  代表値算出部
２４  代表値記憶部
２５  交換情報取得部
２６  出力部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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