(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両に搭載され、自車両の挙動を検出する挙動検出装置（６０）であって、
自車両が旋回しようとする方向である予定方向を取得する予定方向取得手段（Ｓ１４５）と、
自車両が旋回している方向である旋回方向を取得する旋回方向取得手段（Ｓ１２５）と、
前記予定方向と前記旋回方向とが一致しているか否かを判断する一致判断手段（Ｓ１５０）と、
前記一致判断手段によって前記予定方向と前記旋回方向とが一致していないと判断された場合に、自車両が大回りをしていることを示す情報である大回り情報を出力する情報出力手段（Ｓ１６０）と、
自車両の前方における右折または左折可能な領域があるか否かを示す情報を取得する右左折情報取得手段（Ｓ１００）と、
前記自車両の前方における右折または左折可能な領域がないことを示す情報が取得された場合に、前記情報出力手段による大回り情報の出力を禁止する第３の禁止手段（Ｓ１５５）と、
を備え、
前記自車両の前方における右折または左折可能な領域は、自車両の正面方向に自車両を誘導するための右折又は左折を表す矢印が認識された領域である
ことを特徴とする挙動検出装置。
【請求項２】
請求項１に記載の挙動検出装置であって、
情報出力手段により大回り情報が出力された場合に、予め設定された運転支援を行う大回り運転支援手段（Ｓ９０、Ｓ９５）
を備えることを特徴とする挙動検出装置。
【請求項３】
請求項２に記載の挙動検出装置であって、
前記大回り運転支援手段は、前記大回り情報が出力された場合に、ヘッドライトに自車両の前記予定方向側を照射させること、を前記運転支援として行う
ことを特徴とする挙動検出装置。
【請求項４】
自車両に搭載され、自車両の挙動を検出する挙動検出装置（６０）であって、
自車両が旋回しようとする方向である予定方向を取得する予定方向取得手段（Ｓ１４５）と、
自車両が旋回している方向である旋回方向を取得する旋回方向取得手段（Ｓ１２５）と、
前記予定方向と前記旋回方向とが一致しているか否かを判断する一致判断手段（Ｓ１５０）と、
前記一致判断手段によって前記予定方向と前記旋回方向とが一致していないと判断された場合に、自車両が大回りをしていることを示す情報である大回り情報を出力する情報出力手段（Ｓ１６０）と、
情報出力手段により大回り情報が出力された場合に、予め設定された運転支援を行う大回り運転支援手段（Ｓ９０、Ｓ９５）と、
を備え、
前記大回り運転支援手段は、前記大回り情報が出力された場合に、ヘッドライトに自車両の前記予定方向側を照射させること、を前記運転支援として行う
ことを特徴とする挙動検出装置。
【請求項５】
請求項４に記載の挙動検出装置であって、
自車両の前方における右折または左折可能な領域があるか否かを示す情報を取得する右左折情報取得手段（Ｓ１００）と、
前記自車両の前方における右折または左折可能な領域がないことを示す情報が取得された場合に、前記情報出力手段による大回り情報の出力を禁止する第３の禁止手段（Ｓ１５５）と、
を備えることを特徴とする挙動検出装置。
【請求項６】
請求項１から請求項５のいずれか一項に記載の挙動検出装置であって、
自車両の車速を取得する車速取得手段（Ｓ１１０）と、
自車両の車速が自車両を旋回させるために適した車速として予め定められた適正車速であるか否かを判断する適正車速判断手段（Ｓ１１５）と、
自車両の車速が前記適正車速ではない場合に、前記情報出力手段による大回り情報の出力を禁止する第１の禁止手段（Ｓ１５５）と、
を備えることを特徴とする挙動検出装置。
【請求項７】
請求項１から請求項６のいずれか一項に記載の挙動検出装置であって、
自車両が直進しているか否かを判断する直進判断手段（Ｓ１３５）と、
自車両が直進していると判断された場合に、前記情報出力手段による大回り情報の出力を禁止する第２の禁止手段（Ｓ１５５）と、
を備えることを特徴とする挙動検出装置。
【請求項８】
請求項１から請求項７のいずれか一項に記載の挙動検出装置であって、
前記予定方向取得手段は、方向指示器（２０）の作動状態を前記予定方向として取得する
ことを特徴とする挙動検出装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の挙動を検出する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両の挙動を検出する技術が知られている。特許文献１には、カメラによって先行車両を撮像して、撮像した画像に基づいて先行車両の挙動が大回りであるか否かを検出する技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１０−１９１８０３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１に記載の技術は、カメラによって先行車両を撮像して先行車両の挙動が大回りであることを検出する技術であるため、自車両の挙動が大回りであるか否かを検出することができないという問題があった。
【０００５】
本発明は、自車両の大回りを検出する技術を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一側面は、挙動検出装置であって、自車両に搭載され、自車両の挙動を検出する。予定方向取得手段は、自車両が旋回しようとする方向である予定方向を取得する。旋回方向取得手段は、自車両が旋回している方向である旋回方向を取得する。一致判断手段は、予定方向と旋回方向とが一致しているか否かを判断する。情報出力手段は、一致判断手段によって予定方向と旋回方向とが一致していないと判断された場合に、自車両が大回りをしていることを示す情報である大回り情報を出力する。
【０００７】
このような構成によれば、自車両の挙動が大回りであることを検出することができる。また、この結果、自車両の挙動が大回りである場合に、運転者に対して、大回りに適した運転支援を提供することが可能となる。
【０００８】
なお、特許請求の範囲に記載した括弧内の符号は、一つの態様として後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものであって、本発明の技術的範囲を限定するものではない。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】運転支援システムの構成を示すブロック図。
【図２】第１実施形態の運転支援処理のフローチャート。
【図３】第１実施形態の大回り判定処理のフローチャート。
【図４】ヨーレート値及び積算ヨーレート値が取得される様子の一例を説明する図。
【図５】大回りであると判定される車両の挙動の一例を説明する図。
【図６】第２実施形態の運転支援処理のフローチャート。
【図７】第３実施形態の大回り判定処理のフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本発明が適用された実施形態について、図面を用いて説明する。
［１．第１実施形態］
［１−１．構成］
図１に示す運転支援システム１は、車両に搭載されたシステムであって、カメラ１０と、方向指示器２０と、ヨーレートセンサ３０と、車速センサ４０と、運転支援実行部５０と、制御部６０とを備える。以下では、運転支援システム１が搭載された車両を自車両という。
【００１１】
カメラ１０は、自車両のルームミラーの裏側に、自車両の正面方向の路面を撮像可能なように設置される。ここで、自車両の正面方向とは、自車両の走行する車線が延びている方向であって、自車両の前側へ延びている方向を言う。カメラ１０は、予め定められた周期で自車両の正面方向を撮像し、撮像した画像を示すデータである画像データを出力する。なお、自車両の正面方向と区別して、自車両の操舵角に従って自車両が進む方向を自車両の進行方向という。
【００１２】
方向指示器２０は、運転者に操作されることにより、自車両が旋回しようとする方向が自車両の正面方向に対して右であることを示す作動状態、及び、自車両の正面方向に対して左であることを示す作動状態のいずれか一方に、該方向指示器２０の作動状態を設定する。そして、方向指示器２０は、その作動状態を示す信号を出力する。ただし、方向指示器２０は、運転者に操作されない場合は、作動状態を示す信号を出力しない。
【００１３】
以下では、自車両の正面方向に対して自車両が旋回しようとする方向を予定方向という。また、自車両が旋回しようとする方向が、自車両の正面方向に対して右であることを予定方向が右、といい、自車両の正面方向に対して左であることを予定方向が左、という。つまり、方向指示器２０の作動状態は予定方向を示している。
【００１４】
ヨーレートセンサ３０は、自車両の進行方向に対して自車両が旋回している方向である旋回方向と、旋回方向への旋回の大きさを角度で示した旋回角度とを検出し、検出した結果を示すヨーレート値を出力する。
【００１５】
ヨーレート値は、正又は負の値で示され、その符号によって検出した旋回方向を示し、その絶対値によって旋回角度の大きさを示す。本実施形態では、ヨーレート値の符号が正である場合に旋回方向が自車両の進行方向に対して右であることを示し、ヨーレート値の符号が負である場合に旋回方向が自車両の進行方向に対して左であることを示す。
【００１６】
以下では、自車両が旋回している方向が、自車両の進行方向に対して右であることを旋回方向が右、といい、自車両の進行方向に対して左であることを旋回方向が左、という。
車速センサ４０は、自車両の車速を検出し、検出した車速を示す信号である車速信号を出力する。
【００１７】
運転支援実行部５０は、制御部６０からの指令に従って、予め定められた運転支援を行うための各種機能を実現する装置を備える。運転支援とは、例えば、運転者に注意を促すための各種警報の出力や自動運転のような、車両を運転する運転者による運転操作を支援することをいう。本実施形態では、運転支援実行部５０は、少なくともヘッドライトを備える。
【００１８】
ヘッドライトは、制御部６０からの指示に従って、例えば自車両の進行方向や、自車両の進行方向に対して右、または自車両の進行方向に対して左というように、その光軸の向きを予め定められた範囲内において変更可能である。
【００１９】
制御部６０は、ＣＰＵ６１、ＲＯＭ６２、及びＲＡＭ６３等を有する周知のマイクロコンピュータを備える。制御部６０は、ＲＯＭ６２に記録されたプログラムに従って、車両の運転を支援する各種機能を実現するための制御を行う処理を実行する。例えば、制御部６０は、後述する運転支援処理を実行する。
【００２０】
［１−２．処理］
制御部６０（ＣＰＵ６１）が実行する運転支援処理の一例について、図２のフローチャートを用いて説明する。運転支援処理は、ＡＣＣスイッチがオンされている間、繰り返し実行される。運転支援処理は、自車両が進行しようとする方向をヘッドライトで照らすことにより、自車両の正面方向における運転者による視認性を向上させる、所謂ＡＦＳ（Adaptive Front-lighting System）を実行する処理である。なお、以下の説明において、主語が省略されている場合は、制御部６０（ＣＰＵ６１）を主語とする。
【００２１】
はじめに、Ｓ（ステップ）１０では、自車両の正面方向に交差点が有るか否かを判断する。具体的には、カメラ１０から出力された画像データを取得する。そして、該画像データが示す画像において、例えば白線や黄線のような自車両が走行する車線と隣接する車線との境界を示す線である境界線が自車両の正面方向で途切れている場合に、自車両の正面方向に交差点が有ると判断する。自車両の正面方向に交差点が無い場合に処理をＳ８０に移行させ、交差点が有る場合に処理をＳ３０に移行させる。
【００２２】
Ｓ３０では、方向指示器２０が操作されているか否かを判断する。具体的には、方向指示器２０から作動状態を示す信号が出力されている場合に、操作されていると判断する。方向指示器２０が操作されていない場合に処理をＳ８０に移行させ、操作されている場合に処理をＳ５０へ移行させる。
【００２３】
Ｓ５０では、大回り判定処理を実行する。大回り判定処理は、自車両が大回りをしているか否かを判定する処理である。
大回りとは、車両が、右折又は左折する際に、一度反対方向へ旋回してから目的の方向へ旋回する動作をいう。例えば、幅が狭い道路において右折又は左折する場合や、車両が大型車両である場合などに、一度反対方向へ旋回して必要な回転半径を確保してから目的の方向へ旋回する動作が、該大回りに相当する。
【００２４】
大回り判定対処理では、自車両が大回りをしていることを示す情報である大回り情報を出力する。大回り情報は、大回り判定処理により自車両が大回りをしていると判定された場合はＴＲＵＥ（真）に設定され、大回りをしていないと判定された場合はＦＡＬＳＥ（偽）に設定される。
【００２５】
Ｓ７０では、自車両の挙動が大回りであるか否かを判断する。具体的には、大回り情報がＴＲＵＥ（真）に設定されている場合に、自車両の挙動が大回りであると判断する。自車両の挙動が大回りでない場合に処理をＳ８０に移行させ、大回りである場合に処理をＳ９０へ移行させる。なお、自車両の挙動とは、例えば、曲がる、停止する等の自車両の作動をいう。
【００２６】
Ｓ８０では、大回り情報が出力されなかった場合（Ｓ１０；ＮＯ、Ｓ３０；ＮＯ）、及び、大回り情報がＦＡＬＳＥ（偽）に設定されている場合に、通常照射処理を実行する。そして、本運転支援処理を終了する。
【００２７】
通常照射処理は、ヘッドライトに、自車両の進行方向側を照射させる指示を出力する処理である。これにより、自車両の進行方向がヘッドライトにより照射される。
Ｓ９０では、大回り情報が出力された場合に、つまり、大回り情報がＴＲＵＥ（真）に設定されている場合に、例外照射処理を行う。そして、本運転支援処理を終了する。
【００２８】
例外照射処理は、ヘッドライトに自車両の進行方向を照射させる通常照射処理とは異なり、ヘッドライトに大回り判定処理にて取得した方向指示器２０による予定方向側を照らすように指示を出力する処理である。つまり、予定方向が右である場合は自車両の進行方向に対して右を照らすように指示を出力し、予定方向が左である場合は自車両の進行方向に対して左を照らすように指示を出力する。
【００２９】
これにより、予定方向側が、ヘッドライトにより照射される。
つまり、本運転支援処理では、自車両が大回りをしている場合であっても、ヘッドライトに自車両の正面方向を照射させ、自車両の正面方向における運転者による視認性を向上させることができる。
【００３０】
次に、運転支援処理におけるＳ５０にて実行される大回り判定処理について、図３のフローチャートを用いて説明する。
Ｓ１１０では、自車両の車速を取得する。具体的には、車速センサ４０から車速を表す車速信号を取得する。
【００３１】
Ｓ１１５では、自車両の車速が、適正車速であるか否かを判断する。適正車速は、交差点で右折又は左折するときに、正面方向に対して右又は左に自車両を旋回させるために適した車速として予め定められた車速である。具体的には、自車両の車速が予め定められた適正閾値未満である場合に適正車速であると判断する。適正閾値は、交差点で右折又は左折するときに適した車速の最大値であり、例えば時速３０ｋｍというように、時速十数ｋｍ〜数十ｋｍの範囲内に設定される。適正閾値は、走行する道路に応じて任意に設定されてよい。
【００３２】
Ｓ１２０では、積算ヨーレート値を初期化する。具体的には、積算ヨーレート値に０を代入する。
Ｓ１２５では、旋回方向を取得する。具体的には、ヨーレートセンサ３０が出力するヨーレート値を取得する。前述のように、該ヨーレート値の符号が旋回方向を示している。
【００３３】
Ｓ１３０では、積算ヨーレート値にヨーレート値を加算した値を、新たな積算ヨーレート値として記録する。つまり、積算ヨーレート値は、ヨーレート値を積分した値である。
Ｓ１３５では、自車両が直進しているか否かを判断する。
【００３４】
ここでいう直進とは、自車両の進行方向が、例えば自車両の走行している車線が自車両の前側に延びている方向である前述の正面方向に、一致又は略一致していることをいう。本実施形態では、前述の運転支援処理にて、前方に交差点Ｐがあると認識されてから初めて方向指示器２０が操作されたとき（Ｓ３０）の自車両の進行方向を、正面方向とする。
【００３５】
なお、本件明細書等（特許請求の範囲を含む）の記載において、略一致とは、完全には一致しないものの、一致した状態から誤差の範囲内に収まる状態であり、一致した場合と概ね同様の効果が得られる状態であることを示す。
【００３６】
具体的には、積算ヨーレート値が、予め設定された積算閾値未満である場合に、直進していると判断する。直進していると判断された場合処理をＳ１４０へ移行させ、直進していないと判断された場合に処理をＳ１４５へ移行させる。
【００３７】
Ｓ１４０では、方向指示器２０が操作されているか否かを判断する。方向指示器２０が操作されているか否かは、Ｓ３０と同様に判断する。方向指示器２０が操作されていない場合は処理をＳ１５５に移行させ、操作されている場合は処理をＳ１２５へ移行させてＳ１２５〜Ｓ１３５の処理を繰り返す。すなわち、方向指示器２０が操作されている間は、ヨーレート値の取得を繰り返し、これらの積分を実行する。
【００３８】
ここで、Ｓ１４５へ処理を移行させるタイミングについて説明する。図４では、一例として、時刻ｔ０で初期化され（Ｓ１２０）、時刻ｔ１、時刻ｔ２、・・・時刻ｔｎの順にｎ回の取得（Ｓ１２５）が行われたヨーレート値を点線で示し、時刻ｔｎで積算閾値以上となった積分ヨーレート値を実線で示している。時刻ｔ０は、前方に交差点Ｐがあると認識されてから初めて方向指示器２０が操作されたとき（Ｓ３０）に、ほぼ等しい。
【００３９】
つまり、図５に示すように、正面方向、言い換えれば、前方に交差点Ｐがあると認識されてから初めて方向指示器２０が操作されたとき（Ｓ３０）の自車両の進行方向２００に対して、自車両が旋回した角度θが積算閾値以上となった場合に、後述するＳ１４５へ処理を移行させ、続くＳ１５０の処理を実行する。
【００４０】
積算閾値は、正面方向に対して、自車両が旋回していると推定できる程度の角度に設定される。
図３に戻り説明を続ける。Ｓ１４５では、予定方向を取得する。具体的には、方向指示器２０の作動状態を予定方向として取得する。
【００４１】
Ｓ１５０では、Ｓ１２５にて取得された旋回方向とＳ１４５にて取得された予定方向とが一致しているか否かを判断する。一致している場合に処理をＳ１５５に移行させ、一致していない場合に処理をＳ１６０へ移行させる。
【００４２】
ここで、一致しているとは、旋回方向及び予定方向の両方が右である場合、又は、旋回方向及び予定方向の両方が左である場合をいう。一方、一致していないとは、旋回方向が右であり予定方向が左である場合、又は、旋回方向が左であり予定方向が右である場合をいう。
【００４３】
Ｓ１５５では、大回り情報の出力を禁止する。大回り情報は自車両が大回りをしていることを示す情報である。具体的には、大回り情報をＦＡＬＳＥ（偽）に設定する。そして、本大回り判定処理を終了する。
【００４４】
Ｓ１６０では、大回り情報を出力する。具体的には、大回り情報をＴＲＵＥ（真）に設定する。そして、本大回り判定処理を終了する。
つまり、本大回り判定処理では、旋回方向と予定方向とが一致していない場合に、自車両の挙動が大回りであると判定し、大回り情報をＴＲＵＥ（真）に設定する（Ｓ１６０）。また、旋回方向と予定方向とが一致している場合に、自車両の挙動が大回りではないと判定し、大回り情報をＦＡＬＳＥ（偽）に設定する（Ｓ１５５）。なお、自車両の車速が適正車速ではない場合、及び、自車両が直進していると判断された場合は、大回り情報をＦＡＬＳＥ（偽）に設定して、大回り情報の出力を禁止する（Ｓ１５５）。
【００４５】
［１−３．効果］
以上詳述した第１実施形態によれば、以下の効果が得られる。
［１Ａ］自車両が旋回しようとする方向（予定方向）と、自車両が旋回する方向（旋回方向）とが反対である（一致していない）場合に、自車両の挙動が大回りであると判断する。これによれば、自車両の挙動が大回りであることを検出することができる。また、この結果、自車両の挙動が大回りである場合に、例えばＡＦＳを実現する本運転処理における例外処理（Ｓ９０）のように、大回りに適した運転支援を提供することが可能となる。
【００４６】
［１Ｂ］自車両が旋回を行った結果の一態様が大回りであるため、自車両が旋回しない場合、すなわち大回りを行わない場合は、大回りの判定を行う必要がない。
例えば、右折や左折のように自車両を右又は左へ旋回させようとする場合は、このような旋回に備えて自車両を十分に減速させることが考えられる。自車両を十分に減速させていない場合は、少なくとも旋回させようとする場合ではないと考えられる。
【００４７】
そこで、車速が右折又は左折に適した適正車速ではない場合（Ｓ１１５；ＮＯ）、大回り情報の出力を禁止する（Ｓ１５５）。これにより、自車両が旋回しようとする場合にだけ、大回りであるか否かを判定することができる。
【００４８】
［１Ｃ］自車両が直進していない場合（Ｓ１３５；ＮＯ）に、大回りか否かの判断（Ｓ１５０）を実行する。これによれば、ハンドルのふらつき等による微少な正面方向に対する旋回を除いて、大回りの判断を実行するため、判断結果の精度を向上させることができる。
【００４９】
［１Ｄ］方向指示器２０の作動状態を予定方向として取得する。これによれば、確実に、右または左のいずれか一方に予定方向を特定することができる。
［１Ｅ］大回り情報が出力された場合（Ｓ１６０）に、予め設定された運転支援（Ｓ９０）を実行する。これによれば、大回りに適した運転支援を実行することができる。
【００５０】
例えば、本実施形態の運転支援処理では、図５に示す時刻ｔｎにて自車両の挙動が大回りであると判断された以降は、ヘッドライトが自車両の予定方向側を照射するようになる。これにより、前述のように、自車両が大回りをしている場合であっても、ヘッドライトに自車両の正面方向を照射させ、自車両の正面方向における運転者による視認性を向上させることができる。
【００５１】
なお、第１実施形態では、制御部６０が挙動検出装置としての一例に相当する。
また、Ｓ１２５が旋回方向取得手段としての処理の一例に相当し、Ｓ１４５が予定方向取得手段としての処理の一例に相当し、Ｓ１５０が一致判断手段としての処理の一例に相当し、Ｓ１６０が情報出力手段としての処理の一例に相当する。また、Ｓ１１０が車速取得手段としての処理の一例に相当し、Ｓ１１５が適正車速判断手段としての処理の一例に相当し、Ｓ１５５が第１の禁止手段、第２の禁止手段としての処理の一例に相当する。
【００５２】
また、Ｓ１３５が直進判断手段としての処理の一例に相当する。また、Ｓ９０が、大回り運転支援手段としての処理の一例に相当する。
［２．第２実施形態］
［２−１．第１実施形態との相違点］
第２実施形態は、基本的な構成は第１実施形態と同様であるため、共通する構成については説明を省略し、相違点を中心に説明する。
【００５３】
前述した第１実施形態では、ＡＦＳを実現するための運転支援を実行していた。これに対し、第２実施形態では、Ｕターン禁止地点において自車両がＵターンを行おうとするときに運転者への注意喚起を行う運転支援処理を実行する点で、第１実施形態と相違する。
【００５４】
この相違点に基づき、本実施形態の運転支援システムでは、運転支援実行部５０はヘッドライトに変えてスピーカを備える。また、本実施形態にて制御部６０（ＣＰＵ６１）が実行する運転支援処理（図６）では、図２に示すフローチャートと比較して、Ｓ１０、Ｓ９０がそれぞれＳ１５、Ｓ９５に置換され、Ｓ２０、Ｓ３５が追加され、Ｓ８０が削除される。
【００５５】
［２−２．処理］
本実施形態の運転支援処理を図６に示すフローチャートを用いて説明する。
Ｓ１５では、自車両の前方がＵターン禁止地点であるか否かを判断する。具体的には、カメラ１０による画像データが示す画像に対して画像処理を行うことによって、例えば路面上のペイントや標識等によって示されるＵターン禁止マークを認識する。Ｕターン禁止マークとは、Ｕターンが禁止であることとＵターンが禁止されている方向とを示すマークをいう。そして、Ｕターン禁止マークが認識された場合に、自車両の前方がＵターン禁止地点であると判断する。自車両の前方がＵターン禁止地点でない場合に本運転支援処理を終了させ、Ｕターン禁止地点である場合に処理をＳ２０へ移行させる。
【００５６】
Ｓ２０では、Ｕターン禁止方向を取得する。Ｕターン禁止方向とは、Ｕターンが禁止されている方向をいう。具体的には、Ｓ１５にてカメラ１０によって認識されたＵターン禁止マークに基づいて、Ｕターン禁止方向を取得する。なお、Ｕターン禁止方向の取得はこれに限らない。例えば、通行区分を取得し、通行区分の反対方向をＵターン禁止方向として取得してもよい。通行区分とは、左側通行であるか右側通行であるかの区分をいう。つまり、通行区分が左である場合は右がＵターン禁止方向となる。
【００５７】
Ｓ３０では、方向指示器２０が操作されたか否かを判断する。操作されていない場合は本運転支援処理を終了し、操作された場合は処理をＳ３５へ移行させる。
Ｓ３５では、方向指示器２０の示す予定方向が、Ｕターン禁止方向であるか否かを判断する。Ｕターン禁止方向でない場合は本運転支援処理を終了し、Ｕターン禁止方向である場合は処理をＳ５０へ移行させる。
【００５８】
Ｓ５０では大回り判定処理を実行する。
Ｓ７０では、自車両の挙動が大回りであるか否かを判断する。自車両の挙動が大回りでないと判断された場合は本運転支援処理を終了し、大回りであると判断された場合は処理をＳ９５へ移行させる。
【００５９】
自車両が、Ｕターン禁止方向に方向指示器２０を操作しており（Ｓ３５；ＹＥＳ）、大回りをしている場合（Ｓ７０；ＹＥＳ）に移行するＳ９５では、運転支援実行部５０のスピーカに、Ｕターン禁止であることを表す警告メッセージを出力させる。そして、本運転支援処理を終了する。
【００６０】
つまり、本運転支援処理では、Ｕターン禁止方向に方向指示器２０を操作している自車両が、Ｕターン禁止方向とは逆方向に旋回する挙動を示したとしても、該挙動を大回りと判断して警告が行われる。
【００６１】
［２−３．効果］
以上詳述した第２実施形態によれば、前述した第１実施形態の効果［１Ａ］〜［１Ｄ］に加え、以下の効果が得られる。
【００６２】
［２Ａ］Ｕターン禁止地点において、Ｕターン禁止方向に方向指示器２０を操作している自車両が、Ｕターン禁止方向とは逆方向に旋回する挙動を示したとしても、該挙動を大回りと判断し、Ｕターン禁止である警告を実行する。これにより、確実に、Ｕターン禁止の警告を行うことができる。
【００６３】
なお、第２実施形態では、Ｓ９５が、大回り運転支援手段としての処理の一例に相当する。
［３．第３実施形態］
［３−１．第１実施形態との相違点］
上記実施形態では、大回り判定処理において、交差点で大回りの判断（Ｓ１５０）を実行していた。ただし、大回り判定処理において、交差点に限らず、例えば右折又は左折によって道路から店舗へ移動するような場合にも、大回りの判断（Ｓ１５０）を実行するようにしてもよい。
【００６４】
この場合の大回り判定処理の一例を、図７のフローチャートを用いて説明する。図７に示す大回り判定処理は、図３のフローチャートと比較して、Ｓ１００、Ｓ１０５が追加されている点で、相違する。
【００６５】
［３−２．処理］
Ｓ１００では、右左折領域情報を取得する。右左折領域情報とは、自車両の正面方向における右折または左折可能な領域があるか否かを示す情報である。具体的には、カメラ１０の画像データが表す画像に対して画像処理を行い、店舗へ誘導するための矢印を示す看板や、駐車場へ誘導するための矢印を示す標識等の認識する処理を行う。そして、該認識結果を、右左折領域情報として取得する。
【００６６】
Ｓ１０５では、右左折領域情報に基づいて、自車両の正面方向において右折または左折が可能であるか否かを判断する。具体的には、例えば、右左折領域情報において、店舗へ誘導するための看板が左折を表す矢印を示していることが認識された場合には、左折が可能であると判断する。
【００６７】
ここで、右折または左折が可能でない場合は、処理をＳ１５５へ移行させ、大回り情報の出力を禁止する（Ｓ１５５）。そして、Ｓ１５５の処理を実行した後に、本大回り判定処理を終了する。
【００６８】
一方、右折または左折が可能である場合は、処理をＳ１１０へ移行させ、以降は図３と同様の処理を実行する。
つまり、本大回り判定処理では、自車両の前方に右折または左折可能な領域がない場合、大回りの判定（Ｓ１５０）を禁止する。
【００６９】
［３−３．効果］
以上詳述した第３実施形態によれば、前述した第１実施形態の効果［１Ａ］〜［１Ｄ］に加え、以下の効果が得られる。
【００７０】
［３Ａ］自車両が旋回し、その結果として自車両が大回りを行う場所としては、交差点以外に、例えば、自車両の前方に右折または左折可能な領域が有るような場合が挙げられる。
【００７１】
そこで、自車両の前方に右折または左折可能な領域が有る場合は、大回りの判定（Ｓ１５０）を実行する。これによれば、自車両の前方に右折または左折可能な領域が有る場合にも、大回りに適した運転支援を行うことが可能となる。
【００７２】
また、自車両の前方に右折または左折可能な領域が無い場合は、大回りの判定（Ｓ１５０）を禁止する。これによれば、前述の［１Ｂ］と同様に、自車両が旋回しようとする場合にだけ、大回りであるか否かを判定することができる。
【００７３】
なお、Ｓ１００が右左折情報取得手段としての処理の一例に相当し、Ｓ１５５が第３の禁止手段としての処理の一例に相当する。
［４．他の実施形態］
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は、上記実施形態に限定されることなく、種々の形態を採り得ることは言うまでもない。
【００７４】
［４Ａ］上記実施形態では、大回り判断の結果を、ＡＦＳやＵターン禁止地点における注意喚起を実現する運転支援処理に適用した。ただし、大回り判断の結果を適用する運転支援処理は、これらに限るものではない。種々の機能を実現するための運転支援処理に、大回り判定処理の結果が適用されてよい。
【００７５】
［４Ｂ］上記実施形態では、方向指示器２０を用いて予定方向を取得したが、予定方向を取得する手段はこれに限るものではない。例えば、方向指示器２０に変えて周知のナビゲーション装置を備える場合は、ナビゲーション装置で指定されたルートに基づいて自車両が右折または左折しようとする方向を特定し、特定した方向を予定方向として取得してもよい。
【００７６】
［４Ｃ］上記実施形態では、ヨーレートセンサ３０を用いて旋回方向及び旋回角度を取得した。ただし、これに限らず、ヨーレートセンサ３０に代えて、ステアリングが操作された方向及び角度を検出するステアリング角度センサを用いてもよい。
【００７７】
［４Ｄ］上記実施形態における１つの構成要素が有する機能を複数の構成要素として分散させたり、複数の構成要素が有する機能を１つの構成要素に統合させたりしてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加又は置換してもよい。なお、特許請求の範囲に記載した文言のみによって特定される技術思想に含まれるあらゆる態様が本発明の実施形態である。
【００７８】
［４Ｅ］本発明は、前述した制御部６０、運転支援システム１の他、当該制御部６０を機能させるためのプログラム、このプログラムを記録した媒体、運転支援方法など、種々の形態で実現することができる。
【符号の説明】
【００７９】
１…運転支援システム  １０…カメラ  ２０…方向指示器  ３０…ヨーレートセンサ  ４０…車速センサ  ６０…制御部  ６１…ＣＰＵ。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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