(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車室内に設けられた複数の表示装置と、
車両内外の情報を取得する情報取得部と、
前記情報取得部によって取得された情報に基づいて現在時刻から先の時間に起こり得る車両の状況を推定する推定部と、
前記推定部によって推定された車両の状況を、前記複数の表示装置のうち、第１の表示装置および第２の表示装置に表示し、前記第２の表示装置の表示内容が、前記第１の表示装置に表示した車両の状況よりも先の時間に起こり得る車両の状況を含むように表示内容を制御する表示制御部と
を備えたことを特徴とする表示システム。
【請求項２】
前記第１の表示装置は、前記第２の表示装置よりも車両が走行しているときの運転席の乗員の視線に近い位置に設けられていること
を特徴とする請求項１記載の表示システム。
【請求項３】
前記表示制御部は、前記推定部によって推定された車両の状況を、前記複数の表示装置のうち、第３の表示装置に表示し、前記第３の表示装置の表示内容が、前記第２の表示装置に表示した車両の状況よりも先の時間に起こり得る車両の状況を含むように表示内容を制御すること
を特徴とする請求項１記載の表示システム。
【請求項４】
前記第２の表示装置は、前記第３の表示装置よりも車両が走行しているときの運転席の乗員の視線に近い位置に設けられていること
を特徴とする請求項３記載の表示システム。
【請求項５】
前記表示制御部は、前記情報取得部によって取得された情報に基づいて、より先の時間に起こり得る車両の状況を含むように表示内容を制御すること
を特徴とする請求項１記載の表示システム。
【請求項６】
前記表示制御部は、より先の時間に起こり得る車両の状況を含むように表示画角を変更すること
を特徴とする請求項５記載の表示システム。
【請求項７】
前記表示制御部は、車両が右左折するときに、車両が曲がる方向においてより先の時間に起こり得る車両の状況を含むように表示内容を制御すること
を特徴とする請求項１記載の表示システム。
【請求項８】
前記表示制御部は、前記情報取得部によって取得された車両状態に関する情報に基づいて、より先の時間に起こり得る車両の状況を含むように表示内容を制御すること
を特徴とする請求項５記載の表示システム。
【請求項９】
前記車両状態に関する情報は、車両速度、アクセル操作量、ブレーキ操作量および設定車間距離のうちの少なくとも一つであること
を特徴とする請求項８記載の表示システム。
【請求項１０】
前記表示制御部は、前記情報取得部によって取得された運転席乗員に関する情報に基づいて、より先の時間に起こり得る車両の状況を含むように表示内容を制御すること
を特徴とする請求項５記載の表示システム。
【請求項１１】
前記運転席乗員に関する情報は、前記運転席乗員の前方注意度合い、前記運転席乗員の自動運転に対する慣れ度合い、前記運転席乗員の心理状態、前記運転席乗員の不安度合い、前記運転席乗員の年齢および前記運転席乗員の視力または聴力のうちの少なくとも一つであること
を特徴とする請求項１０記載の表示システム。
【請求項１２】
前記表示制御部は、前記情報取得部によって取得された車両の運転モードに基づいて、前記複数の表示装置の表示内容を制御すること
を特徴とする請求項５記載の表示システム。
【請求項１３】
前記表示制御部は、車両の運転モードが手動運転モードである場合に、自動運転モードよりも先の時間に起こり得る車両の状況が含まれるように前記複数の表示装置の表示内容を制御すること
を特徴とする請求項１２記載の表示システム。
【請求項１４】
前記表示制御部は、車両の運転モードが自動運転モードから手動運転モードに切り替えられたタイミングにおいて、通常の手動運転モードよりも先の時間に起こり得る車両の状況を含むように表示内容を制御すること
を特徴とする請求項１２記載の表示システム。
【請求項１５】
前記表示制御部は、前記情報取得部によって取得された車両外部の状況に関する情報に基づいて、より先の時間に起こり得る車両の状況を含むように表示内容を制御すること
を特徴とする請求項５記載の表示システム。
【請求項１６】
前記車両外部の状況に関する情報は、車両の走行エリアの天候、車両の走行路面の摩擦係数、車両の走行エリアの明るさ、車両周囲で検知された対象物の数、車両の走行エリアの視程、運転席乗員の視界に入ると予想される物体の数、車両の走行路の混雑度合い、車両の走行路の制限速度および車両進行方向の視界を遮る遮蔽物の存在のうちの少なくとも一つであること
を特徴とする請求項１５記載の表示システム。
【請求項１７】
情報取得部が、車両内外の情報を取得するステップと、
推定部が、前記情報取得部によって取得された情報に基づいて現在時刻から先の時間に起こり得る車両の状況を推定するステップと、
表示制御部が、前記推定部によって推定された車両の状況を、前記複数の表示装置のうち、第１の表示装置および第２の表示装置に表示し、前記第２の表示装置の表示内容が、前記第１の表示装置に表示した車両の状況よりも先の時間に起こり得る車両の状況を含むように表示内容を制御するステップと
を備えたことを特徴とする表示方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、車両に搭載された複数の表示装置を備えた表示システムおよび表示方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、車両に搭載された表示装置の表示領域のうち、情報の内容に応じて表示領域を振り分ける技術が提案されている。
例えば、特許文献１には、運転者に認識させるべき情報の内容を分類し、分類した内容に応じて、ヘッドアップディスプレイの表示領域を振り分ける車両用情報表示システムが記載されている。ヘッドアップディスプレイの情報が表示されるフロントガラスのうち、前方の走行路を注視する運転者の視線から近い表示領域に重要度の高い情報が表示され、視線から離れた位置の表示領域には重要度の低い情報が表示される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００５−１９９９９２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
自動運転車両では、車両の挙動または周辺車両のセンシング結果を乗員にわかりやすく伝える必要がある。例えば、手動運転では、歩行者が現在位置から歩くと、車両の前方に飛び出すだろうといった将来的な状況は、車両の運転者が時系列に判断し、必要に応じて車両を停止させることができる。
しかしながら、特許文献１に記載されたシステムでは、リアルタイムな状況のみを判断して情報を分類しているため、歩行者が車両前方に飛び出して自動停止した時点で初めて乗員に歩行者の飛び出しが伝えられる。
このように、従来の技術では、手動運転において運転者が時系列に把握する状況であっても、自動運転においてその状況を乗員に的確に伝えることができない。このため、車両の乗員は、自動運転が正常に機能しているか不安を感じることになる。【０００５】
この発明は上記課題を解決するものであり、車両の状況を乗員に的確に視認させることができる表示システムおよび表示方法を得ることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この発明に係る表示システムは、複数の表示装置、情報取得部、推定部および表示制御部を備える。複数の表示装置は、車室内に設けられる。情報取得部は、車両内外の情報を取得する。推定部は、情報取得部によって取得された情報に基づいて、現在時刻から先の時間に起こり得る車両の状況を推定する。表示制御部は、推定部によって推定された車両の状況を、複数の表示装置のうち、第１の表示装置および第２の表示装置に表示し、第２の表示装置の表示内容が、第１の表示装置に表示した車両の状況よりも先の時間に起こり得る車両の状況を含むように表示内容を制御する。
【発明の効果】
【０００７】
この発明によれば、第２の表示装置の表示内容が、第１の表示装置に表示した車両の状況よりも先の時間に起こり得る車両の状況を含むように表示内容を制御するので、より先の時間に起こり得る車両の状況を第２の表示装置に表示することができる。これにより、車両の状況を乗員に的確に視認させることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】この発明の実施の形態１におけるハードウェア構成を示すブロック図である。
【図２】実施の形態１における第１の表示装置、第２の表示装置および第３の表示装置の外観を示す図である。
【図３】実施の形態１に係る表示システムの機能構成を示すブロック図である。
【図４】実施の形態１における時間範囲の概要を示す図である。
【図５】実施の形態１に係る表示方法を示すフローチャートである。
【図６】実施の形態１における第１の表示装置の表示例を示す図である。
【図７】実施の形態１における第２の表示装置の表示例を示す図である。
【図８】実施の形態１における第３の表示装置の表示例を示す図である。
【図９】図９Ａは、第２の表示装置に表示された車両前方の状況を示す図である。図９Ｂは、図９Ａの状況から前方車両が減速したときに第２の表示装置に表示される車両前方の状況を示す図である。
【図１０】この発明の実施の形態２に係る表示システムの機能構成を示すブロック図である。
【図１１】実施の形態２に係る表示方法を示すフローチャートである。
【図１２】第２の表示装置の画角変更処理を示す図である。
【図１３】この発明の実施の形態３に係る表示システムの機能構成を示すブロック図である。
【図１４】実施の形態３に係る表示方法を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、この発明をより詳細に説明するため、この発明を実施するための形態について、添付の図面に従って説明する。
実施の形態１．
図１は、この発明の実施の形態１におけるハードウェア構成を示すブロック図である。実施の形態１における車両は、センサ群１およびナビゲーションシステム２ｄを備える。制御ＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｕｎｉｔ）２は、センサ群１およびナビゲーションシステム２ｄから得られた情報に基づいて、制御対象のハードウェアを制御することができる。
【００１０】
センサ群１には、車速センサ１ａ、舵角センサ１ｂ、アクセルセンサ１ｃ、ブレーキセンサ１ｄ、シフトセンサ１ｅ、ウィンカーセンサ１ｆ、車内カメラ１ｇ、生態センサ１ｈ、加速度センサ１ｉ、角速度センサ１ｊ、ＧＰＳデバイス１ｋ、車外カメラ１ｌおよび車外センサ１ｍが含まれる。
【００１１】
制御ＥＣＵ２は、ＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）を介して受信した情報を、表示システム３の表示制御装置３ａに出力する。
表示制御装置３ａは、制御ＥＣＵ２から入力した情報に基づいて、第１の表示装置４ａ、第２の表示装置４ｂおよび第３の表示装置４ｃを制御する。制御ＥＣＵ２は、センサ群１に含まれる複数のセンサのそれぞれが検出した情報、またはセンサ群１に含まれるカメラが撮像した画像を受信する。
【００１２】
車速センサ１ａは、車両の速度を検出するセンサであって、車輪速に応じた電気信号（車速パルス）を制御ＥＣＵ２に出力する。舵角センサ１ｂは、車両の操舵角を検出するセンサであり、操舵角に応じた電気信号を制御ＥＣＵ２に出力する。アクセルセンサ１ｃは、車両のアクセルの開度、すなわちアクセルペダルの操作量を検出するセンサであり、アクセルペダルの操作量情報を制御ＥＣＵ２に出力する。ブレーキセンサ１ｄは、ブレーキペダルの操作量を検出するセンサであり、ブレーキペダルの操作量情報を制御ＥＣＵ２に出力する。
【００１３】
シフトセンサ１ｅは、シフトレバーの現在の状態（または変化）を検出するセンサであり、車両乗員によるシフト変更といったシフトレバーの操作情報を、制御ＥＣＵ２に出力する。ウィンカーセンサ１ｆは、ウィンカー（方向指示器）の操作を検出するセンサであり、ウィンカーが操作された場合に、ウィンカー操作指示の情報を、制御ＥＣＵ２に出力する。
【００１４】
車内カメラ１ｇは、車両の運転席に対向して設けられたカメラであって、運転席に着座した乗員（以下、運転者と記載する）を撮像する。車内カメラ１ｇによって撮像された画像情報は、制御ＥＣＵ２に出力される。
生態センサ１ｈは、運転者の生態情報を検出するセンサであり、例えば、運転者の脳波を検出する脳波センサおよび運転者の脈拍を検出する脈拍センサといったセンサである。生態センサ１ｈによって検出された生態情報は、制御ＥＣＵ２に出力される。
【００１５】
加速度センサ１ｉは、車両の加速度を検出するセンサであり、例えば、３軸加速度センサによって構成される。加速度センサ１ｉによって検出された車両の加速度情報は、制御ＥＣＵ２に出力される。角速度センサ１ｊは、車両の角速度（ジャイロ）を検出するセンサであり、角速度センサ１ｊによって検出された角速度情報は、制御ＥＣＵ２に出力される。角速度情報に基づいて、制御ＥＣＵ２は、車両の旋回速度を検出することができる。
【００１６】
ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）デバイス１ｋは、ＧＰＳ衛星が発信する電波を利用して、車両の位置を検出する装置である。ＧＰＳデバイス１ｋによって検出された車両の位置座標は、制御ＥＣＵ２とナビゲーションシステム２ｄに出力される。
【００１７】
車外カメラ１ｌは、車両の外部を撮像するカメラである。例えば、車外カメラ１ｌは、車両の前方、後方および左右側方にそれぞれ設けられ、車外カメラ１ｌによってそれぞれの方向で撮像された撮像画像が制御ＥＣＵ２に出力される。制御ＥＣＵ２は、車外カメラ１ｌから入力した撮像画像に基づいて、車両外部の歩行者、車両、障害物といった対象物体の検出および認識を実行する。
【００１８】
車外センサ１ｍは、車両の外部に存在する物体を検出するセンサであり、例えば、超音波センサ、レーダセンサ、ミリ波レーダセンサまたは赤外線レーザセンサで実現することができる。車外センサ１ｍは、検出情報を制御ＥＣＵ２に出力する。
制御ＥＣＵ２は、車外センサ１ｍから入力した物体の検出情報に基づいて、車両と物体との距離、および物体の位置を検出する。車両と物体との距離および物体の位置検出は、制御ＥＣＵ２が行ってもよいが、車外センサ１ｍ自身が行って制御ＥＣＵ２に検出結果を出力してもよい。
【００１９】
制御ＥＣＵ２は、車両全体を制御する機能を有している。制御ＥＣＵ２は、図１に示すように、プロセッサ２ａ、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）２ｂ、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）２ｃを備える。プロセッサ２ａは、制御ＥＣＵ２において、各種の計算処理を行う計算処理回路であり、プロセッサ、計算処理回路、電気回路、コントローラなどと呼称されるハードウェアである。プロセッサ２ａは、１つまたは２つ以上の計算処理回路の集合によって構成されている。プロセッサ２ａは、ＲＯＭ２ｂからプログラムを読み出し、これらをＲＡＭ２ｃに展開して計算処理を実行することができる。
【００２０】
ＲＯＭ２ｂは、１つ以上のプログラムを格納する不揮発性記憶装置である。
ＲＡＭ２ｃは、プロセッサ２ａが、プログラムおよび各種情報の展開領域として用いる揮発性記憶装置である。
ＲＯＭ２ｂおよびＲＡＭ２ｃは、例えば、半導体記憶装置によって構成され、メモリと呼ぶこともできる。
【００２１】
プロセッサ２ａが実行するプログラムを格納した記憶装置としてＲＯＭ２ｂを例示したが、上記記憶装置は、これに限定されるものではない。例えば、上記記憶装置は、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ  Ｄｉｓｋ  Ｄｒｉｖｅ）、ＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ  Ｓｔａｔｅ  Ｄｒｉｖｅ）といったストレージと呼ばれる不揮発性大容量記憶装置であってもよい。また、ストレージを含めた記憶装置を総称としてメモリと呼んでもよい。これは、後述する表示制御装置３ａにおいても同様である。
【００２２】
ナビゲーションシステム２ｄは、車両位置と地図情報とに基づいて、車両の目的地への推奨経路を算出する機能を有している。
また、ナビゲーションシステム２ｄは、外部装置と通信して取得した車両周辺の渋滞情報、通行止め情報といった情報に基づいて、車両の推奨経路を算出してもよい。
ナビゲーションシステム２ｄは、車両の位置情報および目的地情報に基づいてサーバで算出された推奨経路を受信する装置であってもよい。ナビゲーションシステムは、車両の経路情報を制御ＥＣＵ２に出力する。
【００２３】
エンジン２ｅは、車両を駆動させる動力源であって、燃料を燃焼させることで、車輪を回転させる動力を発生する。エンジン２ｅは、制御ＥＣＵ２からの指示で動作することもできる。変速機２ｆは、エンジン２ｅで発生した動力を車輪に伝達する。変速機２ｆは、制御ＥＣＵ２からの指示に基づいてギアを変更することで、車輪に伝達されるトルクを変更することができる。
【００２４】
ブレーキアクチュエータ２ｇは、車両のブレーキ（減速機）を動作させる機構あって、制御ＥＣＵ２からの指示に基づいてブレーキを動作させ、車両を減速することができる。ステアリングアクチュエータ２ｈは、車両のステアリング（操舵装置）を動作させる機構であって、制御ＥＣＵ２からの指示に基づいてステアリングを制御し、車両の進行方向を制御することができる。ウィンカー２ｉは、車両の進行方向を示す方向指示器であって、制御ＥＣＵ２からの指示に基づいて点滅することで、車両外部に車両の進行方向を示す。
【００２５】
実施の形態１に係る表示システム３は、表示制御装置３ａ、第１の表示装置４ａ、第２の表示装置４ｂおよび第３の表示装置４ｃを備える。
実施の形態１における車両では、第１の表示装置４ａ、第２の表示装置４ｂおよび第３の表示装置４ｃのそれぞれに対して車両の動作状態または車両周囲の状況を表示する機能を有している。
【００２６】
表示制御装置３ａは、第１の表示装置４ａ、第２の表示装置４ｂおよび第３の表示装置４ｃによる表示処理を制御する制御装置である。
表示制御装置３ａは、制御ＥＣＵ２と同様に、プロセッサ３０、ＲＯＭ３１およびＲＡＭ３２を備えている。
プロセッサ３０は、表示制御装置３ａにおいて、各種の計算処理を行う計算処理回路であり、プロセッサ、計算処理回路、電気回路またはコントローラと呼ばれるハードウェアである。プロセッサ３０は、１つまたは２つ以上の計算処理回路の集合によって構成されている。プロセッサ３０は、ＲＯＭ３１からプログラムを読み出し、これらをＲＡＭ３２に展開して計算処理を実行することができる。
【００２７】
第１の表示装置４ａは、車室内に設けられて、車両前方を注視している運転者の視線の移動量が最も少ない表示装置である。第１の表示装置４ａは、モニタドライバ４ａ−１とモニタ４ａ−２を有している。モニタドライバ４ａ−１は、モニタ４ａ−２を表示させる駆動装置である。モニタ４ａ−２は、モニタドライバ４ａ−１から入力した表示情報を表示する。モニタドライバ４ａ−１は、表示制御装置３ａからの指示に基づいて、モニタ４ａ−２の表示を制御する。
【００２８】
第２の表示装置４ｂは、車室内に設けられて、車両前方を注視している運転者の視線の移動量が第１の表示装置４ａの次に少ない表示装置である。第２の表示装置４ｂは、モニタドライバ４ｂ−１とモニタ４ｂ−２を有している。モニタドライバ４ｂ−１は、モニタ４ｂ−２を表示させる駆動装置である。モニタ４ｂ−２は、モニタドライバ４ｂ−１から入力した表示情報を表示する。モニタドライバ４ｂ−１は、表示制御装置３ａからの指示に基づいて、モニタ４ｂ−２の表示を制御する。
【００２９】
第３の表示装置４ｃは、車室内に設けられて、車両前方を注視している運転者の視線の移動量が最も多い表示装置である。第３の表示装置４ｃは、モニタドライバ４ｃ−１とモニタ４ｃ−２を有している。モニタドライバ４ｃ−１は、モニタ４ｃ−２を表示させる駆動装置である。モニタ４ｃ−２は、モニタドライバ４ｃ−１から入力した表示情報を表示する。モニタドライバ４ｃ−１は、表示制御装置３ａからの指示に基づいて、モニタ４ｃ−２の表示を制御する。
【００３０】
無線通信装置５は、外部の通信装置と無線通信する装置である。例えば、無線通信装置５は、ＩＴＳ（Ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔ  Ｔｒａｎｓｐｏｒｔ  Ｓｙｓｔｅｍ）装置として機能する。無線通信装置５において、送信部５ｂが、アンテナ５ａを介して情報要求信号を外部装置に送信し、受信部５ｃが、アンテナ５ａを介して道路交通情報を外部装置から受信する。道路交通情報は、無線通信装置５から制御ＥＣＵ２に出力される。
【００３１】
図２は、第１の表示装置４ａ、第２の表示装置４ｂおよび第３の表示装置４ｃの外観を示す図である。図２において、第１の表示装置４ａは、運転者とフロントガラスとの間に配置されたコンバイナを、表示情報の投影対象とするヘッドアップディスプレイである。上記コンバイナがモニタ４ａ−２に相当する。第２の表示装置４ｂは、ハンドルの前方に配置されたメータパネルである。第３の表示装置４ｃは、センターコンソールに配置されたモニタである。
【００３２】
車両が運転されている間、運転者は、車両前方を注視しているので、コンバイナに表示された内容をみるための運転者の視線の移動量が最も少なく、メータパネルに表示された内容をみるための運転者の視線の移動量が次に少ない。センターコンソールに配置されたモニタに表示された内容をみる場合、運転者は、視線を車両前方からセンターコンソールまで大きく移動させる必要がある。
【００３３】
自動運転レベル３（加速、操舵、制動の全てを車両が自動で行い、車両側からの要請で運転者が手動運転に切り替え可能なレベル）で車両が自動運転されている場合を例に挙げる。この場合、車両の急な加減速または車線変更が行われると、車両の乗員は、自動運転が正常に機能しているか不安を感じることになる。
【００３４】
これに対して、運転者の視線の移動量が最も少ない第１の表示装置４ａには、現在時刻に最も近い時間範囲で起こり得る車両の状況が表示される。
運転者の視線の移動量が第１の表示装置４ａの次に少ない第２の表示装置４ｂには、現在時刻により近い時間範囲に起こり得る車両の状況が表示される。
運転者の視線の移動量が最も多い第３の表示装置４ｃには、第２の表示装置４ｂに表示された状況よりも先の時間範囲に起こり得る車両の状況を表示する。
このように、実施の形態１では、運転者から見やすい表示装置の順に、現在時刻に近い時間範囲で起こり得る車両の状況が表示されるので、迅速な処理が必要な情報、もしくはリアルタイムに伝えるべき情報を、運転者に的確に視認させることができる。
【００３５】
図３は、実施の形態１に係る表示システム３の機能構成を示すブロック図である。
表示制御装置３ａは、情報取得部６、推定部７および表示制御部８を備える。
情報取得部６は、車両内外の情報を取得する。情報取得部６によって取得される情報には、例えば、車速情報、舵角情報、アクセル操作情報、ブレーキ操作情報、シフトレバー操作情報、ウィンカー操作情報、運転者の視線情報、運転者の生態情報、車両の加速度情報、車両の旋回速度情報、車両の位置情報、車両周囲に存在する物体の検出情報、道路交通情報、車両の経路情報および運転者の個人情報が含まれる。
【００３６】
推定部７は、情報取得部６によって取得された情報に基づいて現在時刻から先の時間に起こり得る車両の状況を推定する。
例えば、推定部７は、情報取得部６によって取得された車両状態に関する情報（位置、速度、加速度、進行方向）と、車両周囲に存在する物体の検出情報とに基づいて、車両と物体の移動軌跡が将来的に干渉するまでの時間を算出する。車両と物体の移動軌跡が干渉するという車両の状況およびこの状況が起こり得る時間は、推定部７から表示制御部８に出力される。
【００３７】
表示制御部８は、推定部７によって推定された車両の状況の表示内容が、第１の表示装置４ａ、第２の表示装置４ｂおよび第３の表示装置４ｃの順で、より先の時間に起こり得る車両の状況を含むように、第１の表示装置４ａ、第２の表示装置４ｂおよび第３の表示装置４ｃのそれぞれの表示内容を制御する。
図４は、実施の形態１における時間範囲の概要を示す図であり、現在時刻から先の時間範囲を、時間範囲Ａ、時間範囲Ｂおよび時間範囲Ｃの３つに分けた場合を示している。
図４において、時間範囲Ａは、現在時刻に最も近い時間範囲である。時間範囲Ｂは、時間範囲Ａよりも先の時間を含んでおり、時間範囲Ｃは、時間範囲Ｂよりも先の時間を含んでいる。時間範囲Ａは、第１の表示装置４ａに割り当てられ、時間範囲Ｂは、第２の表示装置４ｂに割り当てられ、時間範囲Ｃは、第３の表示装置４ｃに割り当てられている。
【００３８】
表示制御部８は、推定部７によって推定された車両の状況およびこの状況が起こり得る時間に基づいて、この状況を、時間範囲Ａが割り当てられた第１の表示装置４ａ、時間範囲Ｂが割り当てられた第２の表示装置４ｂおよび時間範囲Ｃが割り当てられた第３の表示装置４ｃにそれぞれ表示する。
例えば、運転者にリアルタイムに伝えたい車両の状況、あるいは手動運転に切り替えられたときに運転者に迅速に対処させたい車両の状況は、時間範囲Ａが割り当てられた第１の表示装置４ａに表示させる。時間範囲Ａよりも対処に時間の余裕がある車両の状況は、時間範囲Ｂが割り当てられた第２の表示装置４ｂに表示させる。時間範囲Ｂよりもさらに対処に時間の余裕がある車両の状況は、時間範囲Ｃが割り当てられた第３の表示装置４ｃに表示させる。
【００３９】
表示制御部８は、時間範囲Ａ、時間範囲Ｂおよび時間範囲Ｃのそれぞれに含まれる情報を、第１の表示装置４ａ、第２の表示装置４ｂおよび第３の表示装置４ｃに表示させる。このとき、表示制御部８は、表示装置の表示内容の縮尺または画角を変更してもよい。
【００４０】
次に動作について説明する。
図５は、実施の形態１に係る表示方法を示すフローチャートであって、車両内外の情報が取得されてから、第１の表示装置４ａ、第２の表示装置４ｂおよび第３の表示装置４ｃのそれぞれに情報が表示されるまでの一連の処理を示している。
まず、情報取得部６は、車両内外の情報を制御ＥＣＵ２および無線通信装置５から取得する（ステップＳＴ１）。車両内外の情報は、例えば、図１で示したセンサ群１、ナビゲーションシステム２ｄおよび無線通信装置５によって得られた情報である。
【００４１】
次に、推定部７は、情報取得部６によって取得された情報に基づいて、現在時刻から先の時間に起こり得る車両の状況を推定する（ステップＳＴ２）。
例えば、推定部７は、情報取得部６によって取得された車両の経路情報と、車両周囲に存在する物体の検出情報とに基づいて、車両が自動運転される経路の周辺エリア（以下、経路周辺エリアと記載する）と物体の移動軌跡との干渉が起こり得る時間を算出する。
経路周辺エリアと物体との干渉およびこの状況が起こり得る時間は、推定部７から表示制御部８に出力される。
【００４２】
表示制御部８は、推定部７によって推定された車両の状況を、第１の表示装置４ａ、第２の表示装置４ｂおよび第３の表示装置４ｃに表示し、より先の時間に起こり得る車両の状況を含むように表示内容を制御する（ステップＳＴ３）。
具体的には、表示制御部８は、第２の表示装置４ｂの表示内容が、第１の表示装置４ａに表示した車両の状況よりも先の時間に起こり得る車両の状況を含むように表示内容を制御し、第３の表示装置４ｃの表示内容が、第２の表示装置４ｂに表示した車両の状況よりも先の時間に起こり得る車両の状況を含むように表示内容を制御する。
例えば、表示制御部８は、推定された車両の状況を、時間範囲Ａが割り当てられた第１の表示装置４ａ、時間範囲Ｂが割り当てられた第２の表示装置４ｂ、および時間範囲Ｃが割り当てられた第３の表示装置４ｃにそれぞれ表示する。
時間範囲Ａは、例えば、現在時刻から３秒先の時間範囲である。時間範囲Ｂは、例えば、現在時刻から１０秒先の時間範囲である。時間範囲Ｃは、例えば、現在時刻から６０秒先の時間範囲である。なお、これらの時間範囲は、車両の車種または車両の状況に応じて、秒数の設定が変更可能であるものとする。
【００４３】
表示制御部８は、推定部７によって車両の右折経路に対向車が３秒以内に干渉すると推定されると、この状況に関する情報を、時間範囲Ａが割り当てられた第１の表示装置４ａに表示する。
推定部７によって車両の右折経路に対向車が１０秒以内に干渉すると推定された場合、表示制御部８は、この状況に関する情報を、時間範囲Ｂが割り当てられた第２の表示装置４ｂに表示する。
推定部７によって車両の右折経路に対向車が６０秒以内に干渉すると推定された場合、表示制御部８は、この状況に関する情報を、時間範囲Ｃが割り当てられた第３の表示装置４ｃに表示する。
車両の状況に関する情報とは、この状況を表示するために必要な情報であり、例えば、経路周辺エリアにおける交差点の位置情報、車両と対向車との位置関係、車両および対向車の移動情報が挙げられる。
【００４４】
図６は、第１の表示装置４ａの表示例を示す図であって、モニタ４ａ−２の表示画面を示している。第１の表示装置４ａは、車両が走行しているときの運転者の視線の移動量が最も少ない表示装置であり、時間範囲Ａが割り当てられている。
図６において、マーク１０は、車両が自動運転モードであることを示している。
数値情報１１は、車両の現在の車両速度を示している。マーク１２は、車両が走行している道路の制限速度を示している。
【００４５】
例えば、経路周辺エリアにおいて車両の右折経路に対向車が３秒以内に干渉するという状況は、表示制御部８によって時間範囲Ａが割り当てられた第１の表示装置４ａに表示される。マーク１３は、車両の現在の運転挙動を示すマークであり、車両の右折を示している。アイコン１４は、対向車を示している。マーク１５は、対向車の移動軌跡を示している。
【００４６】
車両の乗員は、マーク１３とマーク１５とが接触していることを視認することで、車両と対向車がそのまま進行すると互いの移動軌跡が干渉することを把握でき、対向車を通過させるために車両が自動的に停止することを予期できる。
車両の右折経路に対向車が３秒以内に干渉するという状況は、運転者から見やすい第１の表示装置４ａに表示されて運転者が容易に視認できる。このため、自動運転モードから手動運転モードに切り替わっても、運転者は、慌てずに車両を一時停止させて、対向車を回避することができる。
【００４７】
図７は、第２の表示装置４ｂの表示例を示す図であって、モニタ４ｂ−２の表示画面を示している。第２の表示装置４ｂは、表示内容を見るときの運転者の視線の移動量が第１の表示装置４ａの次に少ない表示装置であり、時間範囲Ｂが割り当てられている。
図７において、アイコン１４は、図６と同様に、対向車を示している。アイコン１４ａは、歩行者を示している。アイコン１６は、表示システム３を搭載した車両を示すアイコンである。経路表示１７は、アイコン１６が示す車両の走行経路を示している。
【００４８】
例えば、経路周辺エリアにおいて、車両の右折経路に対向車および歩行者が１０秒以内に干渉するという状況は、表示制御部８によって時間範囲Ｂが割り当てられた第２の表示装置４ｂに表示される。
車両の乗員は、経路表示１７に対するアイコン１４の動きを視認することで、車両と対向車がそのまま進行すると互いの移動軌跡が干渉することを把握できる。
さらに、車両の乗員は、経路表示１７上のアイコン１４ａを視認することで、対向車を通過させても車両の進行方向の横断歩道に歩行者が存在することを把握できる。
これにより、車両の乗員は、対向車を通過させるために車両が自動的に停止し、さらに歩行者が横断するまでもう一度車両が自動的に停止することを予期できる。
【００４９】
時間範囲Ｂは、時間範囲Ａよりも先の時間が含まれるため、第２の表示装置４ｂには、車両の状況の経時変化を、より詳細に表示することができる。このため、自動運転モードから手動運転モードに切り替わっても、運転者は、慌てずに車両の状況に応じた運転操作を行うことができる。
【００５０】
図８は、第３の表示装置４ｃの表示例を示す図であって、モニタ４ｃ−２の表示画面を示している。第３の表示装置４ｃは、表示内容を見るときの運転者の視線の移動量が最も多い表示装置であり、時間範囲Ｃが割り当てられている。
図８において、アイコン１４は、図６と同様に対向車を示しており、アイコン１４ａは、図７と同様に歩行者を示している。アイコン１６は、図７と同様に、表示システム３を搭載した車両を示すアイコンである。これらのアイコンは、交差点画像１８上に配置されている。
【００５１】
例えば、経路周辺エリアにおいて、車両の右折経路に対向車が６０秒以内に干渉するという状況は、表示制御部８によって時間範囲Ｃが割り当てられた第３の表示装置４ｃに表示される。車両の乗員は、交差点上のアイコン１４とアイコン１６の動きから、車両と対向車がそのまま進行すると互いの移動軌跡が干渉することを把握できる。
さらに、車両の乗員は、車両の右折先にある横断歩道上のアイコン１４ａを視認することで、対向車を通過させても、その先の横断歩道に歩行者が存在することを把握できる。これにより、車両の乗員は、対向車を通過させるために車両が自動的に停止し、さらに歩行者が横断するまでもう一度車両が自動的に停止することを予期できる。
【００５２】
時間範囲Ｃは、時間範囲Ｂよりも先の時間が含まれるため、第３の表示装置４ｃには、車両の状況の経時変化を、時間範囲Ｂよりも詳細に表示することができる。
例えば、経路周辺エリアを含む広い領域における車両の状況を示すことが可能である。図８では、円で囲ったアイコン１６が、対向車を通過させるために停止する位置と、歩行者を横断させるために停止する位置との両方に記載されている。これにより、車両の乗員は、図８の表示を視認することで、第１の表示装置４ａおよび第２の表示装置４ｂで表示しきれない、車両の挙動の全体像を把握することができる。
【００５３】
図９Ａは、第２の表示装置４ｂに表示された車両前方の状況を示す図である。図９Ａにおいて、アイコン１６は、図７と同様に、表示システム３を搭載した車両を示すアイコンである。アイコン１９は、車両の経路周辺エリアに７秒後に干渉する前方車両を示しており、アイコン２０は、車両の経路周辺エリアに９秒後に干渉する前方車両を示している。破線の円は、車両の経路周辺エリアに１１秒後に干渉する前方車両を示している。
第２の表示装置４ｂのモニタ４ｂ−２には、現在時刻から１０秒先までの時間範囲Ｂに起こり得る車両の状況が表示されるので、経路周辺エリアに１１秒後に干渉する前方車両は表示されない。
【００５４】
図９Ｂは、図９Ａの状況から前方車両が減速したときに第２の表示装置４ｂに表示される車両前方の状況を示す図である。図９Ｂにおいて、経路周辺エリアに１１秒後に干渉する前方車両が減速して、推定部７によって、この前方車両が経路周辺エリアに１０秒以内に干渉すると推定され、この状況が、表示制御部８によって時間範囲Ｂが割り当てられた第２の表示装置４ｂに表示される。アイコン２１は、減速により経路周辺エリアに１０秒以内に干渉することになった前方車両を示している。このとき、表示制御部８は、図９Ａに示した表示エリアを縮小して、アイコン２１で示す前方車両を追記してもよい。
【００５５】
図９Ｂの状況から、アイコン２１で示す前方車両が加速して、推定部７によって、この前方車両が経路周辺エリアに１１秒後に干渉すると推定されると、この状況は、表示制御部８によって時間範囲Ｃが割り当てられた第３の表示装置４ｃに表示される。このとき、表示制御部８は、図９Ｂに示した表示エリアを拡大して、図９Ａに示すように、アイコン２１で示す前方車両を除外してもよい。
図９Ａおよび図９Ｂでは、表示制御部８が、時間範囲に応じて表示エリアの縮尺を調整する場合を示したが、画角を調整してもよい。
【００５６】
以上のように、実施の形態１に係る表示システム３において、情報取得部６が、車両内外の情報を取得する。推定部７は、情報取得部６によって取得された情報に基づいて、現在時刻から先に起こり得る車両の状況を推定する。表示制御部８は、推定部７によって推定された車両の状況を、第１の表示装置４ａ、第２の表示装置４ｂおよび第３の表示装置４ｃに表示し、第２の表示装置４ｂの表示内容が、第１の表示装置４ａに表示した車両の状況よりも先の時間に起こり得る車両の状況を含むように表示内容を制御し、第３の表示装置４ｃの表示内容が、第２の表示装置４ｂに表示した車両の状況よりも先の時間に起こり得る車両の状況を含むように表示内容を制御する。
このように構成することで、より先の時間に（より未来に）起こり得る車両の状況が表示装置に表示されるので、車両の状況を乗員に的確に視認させることができる。
【００５７】
また、実施の形態１に係る表示システム３において、第１の表示装置４ａは、第２の表示装置４ｂよりも車両が走行しているときの運転席の乗員の視線に近い位置に設けられ、第２の表示装置４ｂは、第３の表示装置４ｃよりも車両が走行しているときの運転席の乗員の視線に近い位置に設けられる。
例えば、現在時刻に最も近い時間範囲Ａが割り当てられた第１の表示装置４ａは、運転者の視線に最も近い位置に設けられ、時間範囲Ａよりも先の時間を含む時間範囲Ｂが割り当てられた第２の表示装置４ｂは、運転者の視線に次に近い位置に設けられ、時間範囲Ｂよりも先の時間を含む時間範囲Ｃが割り当てられた第３の表示装置４ｃは、運転者の視線から最も離れた位置に設けられる。
このように構成することで、車両に起こり得る将来的な状況を乗員に的確に視認させることができる。
【００５８】
実施の形態２．
図１０は、実施の形態２に係る表示システム３Ａの機能構成を示すブロック図である。図１０において、図３と同一の構成要素には、同一の符号を付して説明を省略する。
表示制御装置３ａ１は、情報取得部６、推定部７および表示制御部８Ａを備えている。  表示制御部８Ａは、情報取得部６によって取得された情報に基づいて、第１の表示装置４ａ、第２の表示装置４ｂおよび第３の表示装置４ｃの順でより先の時間に起こり得る車両の状況を表示内容が含むように、第１の表示装置４ａ、第２の表示装置４ｂおよび第３の表示装置４ｃのそれぞれの表示内容を制御する。
【００５９】
次に動作について説明する。
図１１は、実施の形態２に係る表示方法を示すフローチャートであり、車両内外の情報が取得されてから、第１の表示装置４ａ、第２の表示装置４ｂおよび第３の表示装置４ｃのそれぞれに情報が表示されるまでの一連の処理を示している。なお、図１１のステップＳＴ１ａおよびステップＳＴ２ａの処理は、図５のステップＳＴ１およびステップＳＴ２と同様であるので説明を省略する。
【００６０】
ステップＳＴ３ａにおいて、表示制御部８Ａは、第１の表示装置４ａ、第２の表示装置４ｂおよび第３の表示装置４ｃに表示し、情報取得部６によって取得された車両状態、運転席の乗員に関する情報および車両の運転モードのいずれかに基づいて、より先の時間に起こり得る車両の状況を含むように表示内容を制御する。
具体的には、表示制御部８は、第２の表示装置４ｂの表示内容が、第１の表示装置４ａに表示した車両の状況よりも先の時間に起こり得る車両の状況を含むように表示内容を制御し、第３の表示装置４ｃの表示内容が、第２の表示装置４ｂに表示した車両の状況よりも先の時間に起こり得る車両の状況を含むように表示内容を制御する。
特に、表示制御部８Ａは、車両状態、運転席の乗員に関する情報および車両の運転モードのいずれかに基づいて、時間範囲Ａ、時間範囲Ｂ、および時間範囲Ｃのそれぞれを拡張して、第１の表示装置４ａ、第２の表示装置４ｂおよび第３の表示装置４ｃのそれぞれの表示内容を制御する。
車両状態に関する情報は、例えば、車両速度、アクセル操作量、ブレーキ操作量および設定車間距離のうちの少なくとも一つである。
運転席の乗員に関する情報は、例えば、運転席乗員に関する情報は、運転席乗員の前方注意度合い、運転席乗員の自動運転に対する慣れ度合い、運転席乗員の心理状態、運転席乗員の不安度合い、運転席乗員の年齢および運転席乗員の視力または聴力のうちの少なくとも一つである。
車両の運転モードは、自動運転モードおよび手動運転モードのいずれかである。
【００６１】
例えば、表示制御部８Ａは、車両の走行速度が速くなるにつれて、時間範囲Ａ、時間範囲Ｂおよび時間範囲Ｃのそれぞれを拡張してもよい。
車両の走行速度が低速範囲（例えば、０〜２０ｋｍ／ｈ）である場合（ケース１）、表示制御部８Ａは、時間範囲Ａ、時間範囲Ｂおよび時間範囲Ｃを初期設定のままとする。
車両の走行速度が中速範囲（例えば、２０〜６０ｋｍ／ｈ）である場合（ケース２）、表示制御部８Ａは、時間範囲Ａ、時間範囲Ｂおよび時間範囲Ｃのそれぞれを初期設定よりも拡張する。
車両の走行速度が高速範囲（例えば、６０ｋｍ／ｈ以上）である場合（ケース３）、表示制御部８Ａは、時間範囲Ａ、時間範囲Ｂおよび時間範囲Ｃのそれぞれをケース２よりも拡張する。
これにより、車両の走行速度が速くなるにつれてより先の時間範囲に起こり得る車両の状況を運転席の乗員から見やすい表示装置に表示することができ、時間的に余裕をもった情報の表示が可能となる。
【００６２】
自動運転レベル３の自動運転車両では、運転席の乗員は、自動運転のシステムが機能停止したときに備えて、手動運転を行う準備をしている必要がある。
そこで、表示制御部８Ａは、運転席の乗員の前方注意度合いが低下するにつれて、時間範囲Ａ、時間範囲Ｂおよび時間範囲Ｃのそれぞれを拡張してもよい。
例えば、表示制御部８Ａは、車内カメラ１ｇによって得られた運転者の乗員の視線情報に基づいて乗員の視線角度を解析し、解析結果の視線角度が前方の視線角度に合致する度合いを前方注意度合いとして算出する。
【００６３】
前方注意度合いが高い範囲（例えば、前方の視線角度に対するずれが平均で０〜２０度）である場合（ケース１ａ）、表示制御部８Ａは、時間範囲Ａ、時間範囲Ｂおよび時間範囲Ｃを、初期設定のままとする。
前方注意度合いが中範囲（例えば、前方の視線角度に対するずれが平均で２０〜６０度）である場合（ケース２ａ）、表示制御部８Ａは、時間範囲Ａ、時間範囲Ｂおよび時間範囲Ｃのそれぞれを、初期設定よりも拡張する。
前方注意度合いが低い範囲（例えば、前方の視線角度に対するずれが平均で６０度以上）である場合（ケース３ａ）、表示制御部８Ａは、時間範囲Ａ、時間範囲Ｂおよび時間範囲Ｃのそれぞれを、ケース２ａよりも拡張する。
これにより、運転席の乗員の前方注意度合いが低下するにつれてより先の時間範囲に起こり得る車両の状況を運転席の乗員から見やすい表示装置に表示することができ、時間的に余裕をもった情報の表示が可能となる。
【００６４】
表示制御部８Ａは、運転席の乗員の自動運転に対する慣れ度合いが低下するにつれて、時間範囲Ａ、時間範囲Ｂおよび時間範囲Ｃのそれぞれを拡張してもよい。
例えば、表示制御部８Ａは、運転席の乗員に関する情報から乗車記録を抽出して、乗車回数を基準の乗車回数で規格化した値あるいは乗車時間を基準の乗車時間で規格化した値を、自動運転に対する慣れ度合いとして算出する。
【００６５】
自動運転に対する慣れ度合いが高い範囲（例えば、乗車回数が２０回以上に相当する度合い）である場合（ケース１ｂ）、表示制御部８Ａは、時間範囲Ａ、時間範囲Ｂおよび時間範囲Ｃを初期設定のままとする。
自動運転に対する慣れ度合いが中範囲（例えば、乗車回数が１０回以上２０回未満に相当する度合い）である場合（ケース２ｂ）、表示制御部８Ａは、時間範囲Ａ、時間範囲Ｂおよび時間範囲Ｃのそれぞれを初期設定よりも拡張する。
自動運転に対する慣れ度合いが低い範囲（例えば、乗車回数が０回以上１０回未満に相当する度合い）である場合（ケース３ｂ）、表示制御部８Ａは、時間範囲Ａ、時間範囲Ｂおよび時間範囲Ｃのそれぞれを、ケース２ｂよりも拡張する。
これにより、運転席の乗員の自動運転に対する慣れ度合いが低下するにつれてより先の時間範囲に起こり得る車両の状況を運転席の乗員から見やすい表示装置に表示することができ、時間的に余裕をもった情報の表示が可能となる。
【００６６】
表示制御部８Ａは、運転席の乗員の心理状態が悪化するにつれて、時間範囲Ａ、時間範囲Ｂおよび時間範囲Ｃのそれぞれを拡張してもよい。
例えば、表示制御部８Ａは、運転席の乗員の生態情報（脳波、脈拍など）に基づいて、乗員の心理状態を数値として算出する。
【００６７】
運転席の乗員の心理状態が快適範囲（例えば、心理状態の数値が閾値以上）である場合（ケース１ｃ）、表示制御部８Ａは、時間範囲Ａ、時間範囲Ｂおよび時間範囲Ｃを、初期設定のままとする。
運転席の乗員の心理状態がやや不快な範囲（例えば、心理状態を示す数値が閾値未満）である場合（ケース２ｃ）、表示制御部８Ａは、時間範囲Ａ、時間範囲Ｂおよび時間範囲Ｃのそれぞれを、初期設定よりも拡張する。
運転席の乗員の心理状態が不快な範囲（例えば、心理状態を示す数値がやや不快な範囲よりも小さい）である場合（ケース３ｃ）、表示制御部８Ａは、時間範囲Ａ、時間範囲Ｂおよび時間範囲Ｃのそれぞれを、ケース２ｃよりも拡張する。
これにより、運転席の乗員の心理状態が悪化するにつれてより先の時間範囲に起こり得る車両の状況を運転席の乗員から見やすい表示装置に表示することができ、時間的に余裕をもった情報の表示が可能となる。
【００６８】
表示制御部８Ａは、運転席の乗員の不安度合いが増加するにつれて、時間範囲Ａ、時間範囲Ｂおよび時間範囲Ｃのそれぞれを拡張してもよい。
例えば、表示制御部８Ａは、運転席の乗員の生態情報（脳波、脈拍など）に基づいて、乗員の不安度合いを算出する。また、車両に複数の乗員がいる場合、乗員の不安度合いの平均値、あるいは、不安度合いの最大値を、運転席の乗員の不安度合いとしてもよい。
【００６９】
運転席の乗員の不安度合いが低い範囲（例えば、不安度合いが閾値未満）である場合（ケース１ｄ）、表示制御部８Ａは、時間範囲Ａ、時間範囲Ｂおよび時間範囲Ｃを初期設定のままとする。
運転席の乗員の不安度合いが中範囲（例えば、不安度合いが閾値以上）である場合（ケース２ｄ）、表示制御部８Ａは、時間範囲Ａ、時間範囲Ｂおよび時間範囲Ｃのそれぞれを初期設定よりも拡張する。
運転席の乗員の不安度合いが高い範囲（例えば、不安度合いが中範囲よりも高い）である場合（ケース３ｄ）、表示制御部８Ａが、時間範囲Ａ、時間範囲Ｂおよび時間範囲Ｃのそれぞれを、ケース２ｄよりも拡張する。
これにより、運転席の乗員の不安度合いが増加するにつれてより先の時間範囲に起こり得る車両の状況を運転席の乗員から見やすい表示装置に表示することができ、時間的に余裕をもった情報の表示が可能となる。
【００７０】
表示制御部８Ａは、車両のアクセル操作量が増加するにつれて時間範囲Ａ、時間範囲Ｂおよび時間範囲Ｃのそれぞれを拡張してもよい。
アクセル操作量が少ない範囲（操作量θａが閾値θｂおよび閾値θｃ（θｂ＜θｃ）のいずれよりも少ない）である場合（ケース１ｅ）、表示制御部８Ａは、時間範囲Ａ、時間範囲Ｂおよび時間範囲Ｃを初期設定のままとする。
アクセル操作量が中範囲（操作量θｂが閾値θａより大きく閾値θｃより小さい）である場合（ケース２ｅ）、表示制御部８Ａは、時間範囲Ａ、時間範囲Ｂおよび時間範囲Ｃのそれぞれを初期設定よりも拡張する。
アクセル操作量が多い範囲（操作量θｃが閾値θａおよび閾値θｂ（θａ＜θｂ）のいずれよりも多い）である場合（ケース３ｅ）、表示制御部８Ａが、時間範囲Ａ、時間範囲Ｂおよび時間範囲Ｃのそれぞれを、ケース２ｅよりも拡張する。
これにより、車両のアクセル操作量が増加するにつれてより先の時間範囲に起こり得る車両の状況を運転席の乗員から見やすい表示装置に表示することができ、時間的に余裕をもった情報の表示が可能となる。
【００７１】
表示制御部８Ａは、車両のブレーキ操作量が増加するにつれて時間範囲Ａ、時間範囲Ｂおよび時間範囲Ｃのそれぞれを拡張してもよい。
ブレーキ操作量が少ない範囲（操作量θａが閾値θｂおよび閾値θｃ（θｂ＜θｃ）のいずれよりも少ない）である場合（ケース１ｆ）、表示制御部８Ａは、時間範囲Ａ、時間範囲Ｂおよび時間範囲Ｃを初期設定のままとする。
ブレーキ操作量が中範囲（操作量θｂが閾値θａより大きく閾値θｃより小さい）である場合（ケース２ｆ）、表示制御部８Ａは、時間範囲Ａ、時間範囲Ｂおよび時間範囲Ｃのそれぞれを初期設定よりも拡張する。
ブレーキ操作量が多い範囲（操作量θｃが閾値θａおよび閾値θｂ（θａ＜θｂ）のいずれよりも多い）である場合（ケース３ｆ）、表示制御部８Ａが、時間範囲Ａ、時間範囲Ｂおよび時間範囲Ｃのそれぞれを、ケース２ｆよりも拡張する。
これにより、車両のブレーキ操作量が増加するにつれてより先の時間範囲に起こり得る車両の状況を運転席の乗員から見やすい表示装置に表示することができ、時間的に余裕をもった情報の表示が可能となる。
【００７２】
表示制御部８Ａは、運転席の乗員が高齢化するにつれて時間範囲Ａ、時間範囲Ｂおよび時間範囲Ｃのそれぞれを拡張してもよい。例えば、表示制御部８Ａは、乗員に関する情報に基づいて、乗員の年齢を特定する。
運転席の乗員の年齢が高齢範囲ではない場合（例えば、年齢が６５歳未満）（ケース１ｇ）、表示制御部８Ａは、時間範囲Ａ、時間範囲Ｂおよび時間範囲Ｃを初期設定のままとする。
運転席の乗員の年齢が前期高齢者範囲（例えば、年齢が６５〜７５歳）である場合（ケース２ｇ）、表示制御部８Ａは、時間範囲Ａ、時間範囲Ｂおよび時間範囲Ｃのそれぞれを初期設定よりも拡張する。
運転席の乗員の年齢が後期高齢者範囲（例えば、年齢が７５歳以上）である場合（ケース３ｇ）、表示制御部８Ａが、時間範囲Ａ、時間範囲Ｂおよび時間範囲Ｃのそれぞれを、ケース２ｇよりも拡張する。
これにより、運転席の乗員が高齢化するにつれてより先の時間範囲に起こり得る車両の状況を運転席の乗員から見やすい表示装置に表示することができ、時間的に余裕をもった情報の表示が可能となる。
【００７３】
表示制御部８Ａは、運転席の乗員が高齢化するにつれて時間範囲Ａ、時間範囲Ｂおよび時間範囲Ｃのそれぞれを拡張してもよい。例えば、表示制御部８Ａは、乗員に関する情報に基づいて、乗員の年齢を特定する。
運転席の乗員の年齢が高齢範囲ではない場合（例えば、年齢が６５歳未満）（ケース１ｈ）、表示制御部８Ａは、時間範囲Ａ、時間範囲Ｂおよび時間範囲Ｃを初期設定のままとする。
運転席の乗員の年齢が前期高齢者範囲（例えば、年齢が６５〜７５歳）である場合（ケース２ｈ）、表示制御部８Ａは、時間範囲Ａ、時間範囲Ｂおよび時間範囲Ｃのそれぞれを初期設定よりも拡張する。
運転席の乗員の年齢が後期高齢者範囲（例えば、年齢が７５歳以上）である場合（ケース３ｈ）、表示制御部８Ａが、時間範囲Ａ、時間範囲Ｂおよび時間範囲Ｃのそれぞれを、ケース２ｈよりも拡張する。
これにより、運転席の乗員が高齢化するにつれてより先の時間範囲に起こり得る車両の状況を運転席の乗員から見やすい表示装置に表示することができ、時間的に余裕をもった情報の表示が可能となる。
【００７４】
表示制御部８Ａは、運転席の乗員の視力または聴力が低下するにつれて、時間範囲Ａ、時間範囲Ｂおよび時間範囲Ｃのそれぞれを拡張してもよい。例えば、表示制御部８Ａは、乗員に関する情報に基づいて、乗員の視力または聴力を特定する。
運転席の乗員の視力が通常範囲である場合（例えば、視力が０．７以上）（ケース１ｉ）、表示制御部８Ａは、時間範囲Ａ、時間範囲Ｂおよび時間範囲Ｃを初期設定のままとする。
運転席の乗員の視力がやや悪い範囲（例えば、視力が０．３以上０．７未満）である場合（ケース２ｉ）、表示制御部８Ａは、時間範囲Ａ、時間範囲Ｂおよび時間範囲Ｃのそれぞれを初期設定よりも拡張する。
運転席の乗員の視力が悪い範囲（例えば、視力が０．３未満）である場合（ケース３ｉ）、表示制御部８Ａは、時間範囲Ａ、時間範囲Ｂおよび時間範囲Ｃのそれぞれを、ケース２ｉよりも拡張する。なお、視力は聴力に置き換えてもよい。
これにより、運転席の乗員の視力が低下するにつれてより先の時間範囲に起こり得る車両の状況を運転席の乗員から見やすい表示装置に表示することができ、時間的に余裕をもった情報の表示が可能となる。
【００７５】
表示制御部８Ａは、設定車間距離が増加するにつれて、時間範囲Ａ、時間範囲Ｂおよび時間範囲Ｃのそれぞれを拡張してもよい。例えば、表示制御部８Ａは、自動運転に対する設定情報に基づいて設定車間距離を特定する。設定車間距離は、複数の値から乗員が適宜選択してもよい。
設定車間距離が短い範囲（例えば、４０ｋｍ／ｈで走行する車両の設定車間距離が２０ｍ未満）である場合（ケース１ｊ）、表示制御部８Ａは、時間範囲Ａ、時間範囲Ｂおよび時間範囲Ｃを初期設定のままとする。
設定車間距離が中範囲（例えば、４０ｋｍ／ｈで走行する車両の設定車間距離が２０ｍ以上２５ｍ未満）である場合（ケース２ｊ）、表示制御部８Ａは、時間範囲Ａ、時間範囲Ｂおよび時間範囲Ｃのそれぞれを初期設定よりも拡張する。
設定車間距離が長い場合（例えば、４０ｋｍ／ｈで走行する車両の設定車間距離が２５ｍ以上）（ケース３ｊ）、表示制御部８Ａは、時間範囲Ａ、時間範囲Ｂおよび時間範囲Ｃのそれぞれを、ケース２ｊよりも拡張する。
これにより、設定車間距離が増加するにつれて、より先の時間範囲に起こり得る車両の状況を運転席の乗員から見やすい表示装置に表示することができ、時間的に余裕をもった情報の表示が可能となる。
【００７６】
手動運転は、自動運転よりも時間に余裕をもって情報を表示した方がよい。
また、自動運転を開始してから一定時間が経過するまでは、乗員が自動運転車両の挙動に慣れていないことが予想されるため、時間に余裕をもって情報を表示した方がよい。
自動運転から手動運転に切り替わったタイミングでは、運転者が運転に注力する必要があるため、通常の手動運転よりも時間に余裕をもって情報を表示した方がよい。
そこで、表示制御部８Ａは、車両の運転モードが手動運転モードである場合、自動運転モードよりも先の時間に起こり得る車両の状況が含まれるように時間範囲を拡張する。
【００７７】
例えば、自動運転モードであり、かつ、車両に走行経路が設定されている場合（ケース１ｋ）、表示制御部８Ａは、時間範囲Ａ、時間範囲Ｂおよび時間範囲Ｃを初期設定のままとする。
自動運転モードであるが、走行経路が設定されていない場合（ケース２ｋ）、表示制御部８Ａは、時間範囲Ａ、時間範囲Ｂおよび時間範囲Ｃを初期設定よりも拡張する。
手動運転モードである場合（ケース３ｋ）、表示制御部８Ａは、時間範囲Ａ、時間範囲Ｂおよび時間範囲Ｃのそれぞれを、ケース２ｋよりも拡張する。
さらに、自動運転モードから手動運転モードに切り替えられたタイミングにおいて、表示制御部８Ａは、時間範囲Ａ、時間範囲Ｂおよび時間範囲Ｃのそれぞれをケース３ｋよりも拡張する。
これにより、車両の運転モードに応じて、より先の時間範囲に起こり得る車両の状況を運転席の乗員から見やすい表示装置に表示することができ、時間的に余裕をもった情報の表示が可能となる。
【００７８】
図１２は、第２の表示装置４ｂの画角変更処理を示す図である。図１２において、アイコン１６は、表示システム３Ａを搭載した車両を示すアイコンである。経路表示１７は、アイコン１６が示す車両の走行経路を示している。アイコン２２は、経路表示１７に接近してくる対向車を示しており、アイコン２３は、経路表示１７を通過した対向車を示している。図１２の左側のモニタ４ｂ−２の画面は、時間範囲Ｂの拡張前の表示状態を示しており、図１２の右側のモニタ４ｂ−２の画面は、時間範囲Ｂの拡張後の表示状態を示している。
【００７９】
表示制御部８Ａは、アイコン１６が示す車両の走行速度が速くなるにつれて、時間範囲Ａ、時間範囲Ｂおよび時間範囲Ｃのそれぞれを拡張する。時間範囲Ｂは、拡張されると、より先の時間に起こり得る車両の状況が含まれる。
そして、表示制御部８Ａは、より先の時間に起こり得る車両の状況が表示されるように第２の表示装置４ｂの表示エリアを調整する。
【００８０】
例えば、表示制御部８Ａは、拡張された時間範囲Ｂに含まれる車両の状況が表示されるように画角を変更する。
拡張前の時間範囲Ｂにおける車両の状況では、図１２の左側のモニタ４ｂ−２の画面に示すように、アイコン２３が画面の端に表示された状態となる。
すなわち、モニタ４ｂ−２の画面には、アイコン２３が示す対向車が、経路表示１７が示す走行路を通過してから先の状況を表示できない。
【００８１】
拡張後の時間範囲Ｂには、より先の時間に起こり得る車両の状況が含まれる。
そこで、表示制御部８Ａは、より先の時間に起こり得る車両の状況が表示されるように、図１２の左側に示すモニタ４ｂ−２の画面における画角を左側にずらし、図１２の右側に示すようなモニタ４ｂ−２の画面の表示状態とする。
これにより、図１２の右側に示すモニタ４ｂ−２の画面には、アイコン２３が、図１２の左側に示した画面よりも内側に表示され、アイコン２３が示す対向車が、経路表示１７が示す走行路を通過してから先の状況も表示可能になる。すなわち、第２の表示装置４ｂは、時間的に広い表示エリアとなる。
【００８２】
図１２の右側に示すモニタ４ｂ−２の画面の表示状態であるとき、アイコン１６が示す車両の走行速度が低速範囲になると、表示制御部８Ａは、時間範囲Ａ、時間範囲Ｂおよび時間範囲Ｃのそれぞれを拡張前に戻す。
そして、表示制御部８Ａは、拡張前の時間範囲における車両の状況が表示されるように表示エリアの画角を左側にずらして、図１２の左側に示した画面の表示状態とする。
すなわち、第２の表示装置４ｂは、時間的に狭い表示エリアとなる。
【００８３】
また、表示制御部８Ａは、車両が右左折するときに、車両が曲がる方向でより先の時間に起こり得る車両の状況が含まれるように、時間範囲Ａ、時間範囲Ｂおよび時間範囲Ｃのそれぞれを拡張してもよい。
例えば、表示制御部８Ａは、車両が右折している状態であるときに、時間範囲Ａ、時間範囲Ｂおよび時間範囲Ｃのそれぞれを拡張し、拡張された時間範囲における車両の右折方向に関する状況が表示されるように表示装置の表示エリアを調整する。
調整内容としては、表示コンテンツのアングルを右側にずらす、あるいは、表示コンテンツの中心位置を左側にずらすことが考えられる。これにより、車両が曲がる先の状況を時間的に広い表示エリアで表示することができ、運転席の乗員に注意喚起することができる。
【００８４】
以上のように、実施の形態２に係る表示システム３Ａにおいて、表示制御部８Ａが、情報取得部６によって取得された情報に基づいて、より先の時間に起こり得る車両の状況が含まれるように時間範囲Ａ、時間範囲Ｂおよび時間範囲Ｃのそれぞれを拡張して、第１の表示装置４ａ、第２の表示装置４ｂおよび第３の表示装置４ｃのそれぞれの表示内容を制御する。このように構成することで、より先の時間範囲に起こり得る車両の状況を、運転席の乗員から見やすい表示装置に表示することができ、時間的に余裕をもった情報の表示が可能となる。
【００８５】
また、実施の形態２に係る表示システム３Ａにおいて、表示制御部８Ａは、拡張された時間範囲に含まれる車両の状況が表示されるように画角を変更する。
このように構成することで、複雑な画像処理を施すことなく、より先の時間に起こり得る車両の状況を表示することができる。
【００８６】
さらに、実施の形態２に係る表示システム３Ａにおいて、表示制御部８Ａは、車両が右左折するときに、車両が曲がる方向でより先の時間に起こり得る車両の状況が含まれるように時間範囲Ａ、時間範囲Ｂおよび時間範囲Ｃのそれぞれを拡張し、拡張した時間範囲における車両の状況が表示されるように表示装置の表示を調整する。
このように構成することで、車両が曲がる方向の状況を時間的に広い表示エリアで表示することができ、運転席の乗員に注意喚起することができる。
【００８７】
さらに、実施の形態２に係る表示システム３Ａにおいて、表示制御部８Ａは、情報取得部６によって取得された車両状態に関する情報に基づいて、より先の時間に起こり得る車両の状況が含まれるように、時間範囲Ａ、時間範囲Ｂおよび時間範囲Ｃのそれぞれを拡張する。特に、車両状態に関する情報は、車両速度の上昇、アクセル操作量の増加、ブレーキ操作量の増加および設定車間距離の減少のうちの少なくとも一つである。
このように構成することで、より先の時間範囲に起こり得る車両の状況を、運転席の乗員から見やすい表示装置に表示することができ、時間的に余裕をもった情報の表示が可能となる。
【００８８】
さらに、実施の形態２に係る表示システム３Ａにおいて、表示制御部８Ａは、情報取得部６によって取得された運転席の乗員に関する情報に基づいて、より先の時間に起こり得る車両の状況が含まれるように、時間範囲Ａ、時間範囲Ｂおよび時間範囲Ｃのそれぞれを拡張する。特に、運転席の乗員に関する情報は、運転席の乗員の前方注意度合いの低下、運転席の乗員の自動運転に対する慣れ度合いの低下、運転席の乗員の心理状態の悪化、運転席の乗員の不安度合いの増加、運転席の乗員の高年齢化および運転席の乗員の視力または聴力の低下のうちの少なくとも一つである。
このように構成することで、より先の時間範囲に起こり得る車両の状況を、運転席の乗員から見やすい表示装置に表示することができ、時間的に余裕をもった情報の表示が可能となる。
【００８９】
さらに、実施の形態２に係る表示システム３Ａにおいて、表示制御部８Ａは、情報取得部６によって取得された車両の運転モードに基づいて、より先の時間に起こり得る車両の状況が含まれるように時間範囲Ａ、時間範囲Ｂおよび時間範囲Ｃのそれぞれを拡張する。特に、車両の運転モードが手動運転モードである場合、自動運転モードよりも先の時間に起こり得る車両の状況が含まれるように時間範囲を拡張する。また、車両の運転モードが自動運転モードから手動運転モードに切り替えられたタイミングにおいて、通常の手動運転モードよりも先の時間に起こり得る車両の状況が含まれるように時間範囲を拡張する。このように構成することで、より先の時間範囲に起こり得る車両の状況を、運転席の乗員から見やすい表示装置に表示することができ、時間的に余裕をもった情報の表示が可能となる。
【００９０】
実施の形態３．
図１３は、実施の形態３に係る表示システム３Ｂの機能構成を示すブロック図である。図１３において、図３と同一の構成要素には、同一の符号を付して説明を省略する。
表示制御装置３ａ２は、情報取得部６、推定部７および表示制御部８Ｂを備える。
表示制御部８Ｂは、情報取得部６によって取得された車両外部の状況に関する情報に基づいて、より先の時間に起こり得る車両の状況が含まれるように、時間範囲Ａ、時間範囲Ｂおよび時間範囲Ｃのそれぞれを拡張する。
【００９１】
次に動作について説明する。
図１４は、実施の形態３に係る表示方法を示すフローチャートであり、車両内外の情報が取得されてから、第１の表示装置４ａ、第２の表示装置４ｂおよび第３の表示装置４ｃのそれぞれに情報が表示されるまでの一連の処理を示している。なお、図１４のステップＳＴ１ｂおよびステップＳＴ２ｂの処理は、図５のステップＳＴ１およびステップＳＴ２と同様であるので説明を省略する。
【００９２】
ステップＳＴ３ｂにおいて、表示制御部８Ｂは、第１の表示装置４ａ、第２の表示装置４ｂおよび第３の表示装置４ｃに表示し、情報取得部６によって取得された車両外部の状況に関する情報に基づいて、より先の時間に起こり得る車両の状況を含むように表示内容を制御する。
具体的には、表示制御部８は、第２の表示装置４ｂの表示内容が、第１の表示装置４ａに表示した車両の状況よりも先の時間に起こり得る車両の状況を含むように表示内容を制御し、第３の表示装置４ｃの表示内容が、第２の表示装置４ｂに表示した車両の状況よりも先の時間に起こり得る車両の状況を含むように表示内容を制御する。
特に、表示制御部８Ｂは、車両外部の状況に関する情報に基づいて、時間範囲Ａ、時間範囲Ｂおよび時間範囲Ｃのそれぞれを拡張して、第１の表示装置４ａ、第２の表示装置４ｂおよび第３の表示装置４ｃのそれぞれの表示内容を制御する。
車両の状況に関する情報は、例えば、車両の走行エリアの天候、車両の走行路面の摩擦係数、車両の走行エリアの明るさ、車両周囲で検知された対象物の数、車両の走行エリアの視程、運転席乗員の視界に入ると予想される物体の数、車両の走行路の混雑度合い、車両の走行路の制限速度および車両進行方向の視界を遮る遮蔽物の存在のうちの少なくとも一つである。
【００９３】
表示制御部８Ｂは、車両の走行エリアの天候に応じて、時間範囲Ａ、時間範囲Ｂおよび時間範囲Ｃのそれぞれを拡張してもよい。例えば、表示制御部８Ｂは、車両の走行エリアの降水量に応じて時間範囲を拡張する。
車両の走行エリアが晴れで降水量が０である場合（ケース１ｌ）、表示制御部８Ｂは、時間範囲Ａ、時間範囲Ｂおよび時間範囲Ｃを初期設定のままとする。
車両の走行エリアの降水量が少ない範囲（例えば、降水量が閾値未満）である場合（ケース２ｌ）、表示制御部８Ｂは、時間範囲Ａ、時間範囲Ｂおよび時間範囲Ｃのそれぞれを初期設定よりも拡張する。
車両の走行エリアの降水量が多い範囲（例えば、降水量が閾値以上）である場合（ケース３ｌ）、表示制御部８Ｂは、時間範囲Ａ、時間範囲Ｂおよび時間範囲Ｃのそれぞれを、ケース２ｌよりも拡張する。
これにより、車両の走行エリアの降水量が増加するにつれてより先の時間範囲に起こり得る車両の状況を運転席の乗員から見やすい表示装置に表示することができ、時間的に余裕をもった情報の表示が可能となる。
【００９４】
表示制御部８Ｂは、車両の走行路面の摩擦係数に応じて時間範囲Ａ、時間範囲Ｂおよび時間範囲Ｃのそれぞれを拡張してもよい。
車両の走行路面の摩擦係数が大きい範囲（例えば、摩擦係数μｂが閾値μｂおよび閾値μｃ（μｂ＞μｃ）よりも大きい）である場合（ケース１ｍ）、表示制御部８Ｂは、時間範囲Ａ、時間範囲Ｂおよび時間範囲Ｃを初期設定のままとする。
車両の走行路面の摩擦係数が中範囲（例えば、摩擦係数μａが閾値μａ未満で閾値μｃよりも大きい）である場合（ケース２ｍ）、表示制御部８Ｂは、時間範囲Ａ、時間範囲Ｂおよび時間範囲Ｃのそれぞれを初期設定よりも拡張する。
車両の走行路面の摩擦係数が小範囲（例えば、摩擦係数μｃが閾値μａおよび閾値μｂ未満）である場合（ケース３ｍ）、表示制御部８Ｂは、時間範囲Ａ、時間範囲Ｂおよび時間範囲Ｃのそれぞれを、ケース２ｍよりも拡張する。
これにより、車両の走行路面の摩擦係数が減少するにつれてより先の時間範囲に起こり得る車両の状況を運転席の乗員から見やすい表示装置に表示することができ、時間的に余裕をもった情報の表示が可能となる。
【００９５】
表示制御部８Ｂは、車両の走行エリアの明るさに応じて時間範囲Ａ、時間範囲Ｂおよび時間範囲Ｃのそれぞれを拡張してもよい。
車両の走行エリアの明るさが高い範囲（例えば、３０００ｌｘ以上）である場合（ケース１ｎ）、表示制御部８Ｂは、時間範囲Ａ、時間範囲Ｂおよび時間範囲Ｃを初期設定のままとする。
車両の走行エリアの明るさが中範囲（例えば、２００ｌｘ以上３０００ｌｘ未満）である場合（ケース２ｎ）、表示制御部８Ｂは、時間範囲Ａ、時間範囲Ｂおよび時間範囲Ｃのそれぞれを初期設定よりも拡張する。
車両の走行エリアの明るさが低範囲（例えば、２００ｌｘ未満）である場合（ケース３ｎ）、表示制御部８Ｂは、時間範囲Ａ、時間範囲Ｂおよび時間範囲Ｃのそれぞれをケース２ｎよりも拡張する。
これにより、車両の走行エリアが暗くなるにつれてより先の時間範囲に起こり得る車両の状況を運転席の乗員から見やすい表示装置に表示することができ、時間的に余裕をもった情報の表示が可能となる。
【００９６】
表示制御部８Ｂは、車両周囲で検知された対象物の数に応じて時間範囲Ａ、時間範囲Ｂおよび時間範囲Ｃのそれぞれを拡張してもよい。対象物としては、例えば、歩行者、車両が挙げられる。
車両周囲で検知された対象物の数が少ない範囲（例えば、対象物の数Ａが閾値Ｂおよび閾値Ｃ未満）である場合（ケース１ｏ）、表示制御部８Ｂは、時間範囲Ａ、時間範囲Ｂおよび時間範囲Ｃを初期設定のままとする。
車両周囲で検知された対象物の数が中範囲（例えば、対象物の数Ａが閾値Ｂより大きく閾値Ｃ未満（Ｂ＜Ｃ））である場合（ケース２ｏ）、表示制御部８Ｂは、時間範囲Ａ、時間範囲Ｂおよび時間範囲Ｃのそれぞれを初期設定よりも拡張する。
車両周囲で検知された対象物の数が多い範囲（例えば、対象物の数Ａが閾値Ｂおよび閾値Ｃより大きい）である場合（ケース３ｏ）、表示制御部８Ｂは、時間範囲Ａ、時間範囲Ｂおよび時間範囲Ｃのそれぞれを、ケース２ｏよりも拡張する。
これにより、車両周囲で検知された対象物の数が増加するにつれてより先の時間範囲に起こり得る車両の状況を運転席の乗員から見やすい表示装置に表示することができ、時間的に余裕をもった情報の表示が可能となる。
【００９７】
表示制御部８Ｂは、車両の走行エリアの視程に応じて、時間範囲Ａ、時間範囲Ｂおよび時間範囲Ｃのそれぞれを拡張してもよい。例えば、表示制御部８Ｂは、走行エリアに霧が発生している場合、車両前方の撮像情報から視程を算出する。
車両の走行エリアの視程が大範囲（例えば、視程１ｋｍ以上）である場合（ケース１ｐ）、表示制御部８Ｂは、時間範囲Ａ、時間範囲Ｂおよび時間範囲Ｃを初期設定のままとする。
車両の走行エリアの視程が中範囲（例えば、視程１００ｍ以上１ｋｍ未満）である場合（ケース２ｐ）、表示制御部８Ｂは、時間範囲Ａ、時間範囲Ｂおよび時間範囲Ｃのそれぞれを初期設定よりも拡張する。
車両の走行エリアの視程が小範囲（例えば、視程１００ｍ未満）である場合（ケース３ｐ）、表示制御部８Ｂは、時間範囲Ａ、時間範囲Ｂおよび時間範囲Ｃのそれぞれをケース２ｐよりも拡張する。
これにより、車両の走行エリアの視程が減少するにつれてより先の時間範囲に起こり得る車両の状況を運転席の乗員から見やすい表示装置に表示することができ、時間的に余裕をもった情報の表示が可能となる。
【００９８】
表示制御部８Ｂは、運転席乗員の視界に入ると予想される物体の数に応じて、時間範囲Ａ、時間範囲Ｂおよび時間範囲Ｃのそれぞれを拡張してもよい。
例えば、表示制御部８Ｂは、車両が走行しているエリアに基づいて、運転席乗員の視界に入ると予想される物体の数を分類する。
運転席乗員の視界に入ると予想される物体の数が少ない範囲（例えば、車両が見晴らしの良い平地あるいは専用道路を走行している）である場合（ケース１ｑ）、表示制御部８Ｂは、時間範囲Ａ、時間範囲Ｂおよび時間範囲Ｃを初期設定のままとする。
運転席乗員の視界に入ると予想される物体の数が中範囲（例えば、車両が田舎街を走行している）である場合（ケース２ｑ）、表示制御部８Ｂは、時間範囲Ａ、時間範囲Ｂおよび時間範囲Ｃのそれぞれを初期設定よりも拡張する。
運転席乗員の視界に入ると予想される物体の数が多い範囲（例えば、車両が大都市を走行している）である場合（ケース３ｑ）、表示制御部８Ｂは、時間範囲Ａ、時間範囲Ｂおよび時間範囲Ｃのそれぞれを、ケース２ｑよりも拡張する。
これにより、運転席乗員の視界に入ると予想される物体の数が増加するにつれてより先の時間範囲に起こり得る車両の状況を運転席の乗員から見やすい表示装置に表示することができ、時間的に余裕をもった情報の表示が可能となる。
【００９９】
表示制御部８Ｂは、車両の走行路の混雑度合いに応じて、時間範囲Ａ、時間範囲Ｂおよび時間範囲Ｃのそれぞれを拡張してもよい。
例えば、表示制御部８Ｂは、車両周辺に存在する車両の数に基づいて、車両の走行路の混雑度合いを算出する。
車両の走行路の混雑度合いが低い範囲（例えば、走行路の混雑度合いが１．００未満）である場合（ケース１ｒ）、表示制御部８Ｂは、時間範囲Ａ、時間範囲Ｂおよび時間範囲Ｃを初期設定のままとする。
車両の走行路の混雑度合いが中範囲（例えば、走行路の混雑度合いが１．００以上１．７５未満）である場合（ケース２ｒ）、表示制御部８Ｂは、時間範囲Ａ、時間範囲Ｂおよび時間範囲Ｃのそれぞれを初期設定よりも拡張する。
車両の走行路の混雑度合いが高い範囲（例えば、走行路の混雑度合いが１．７５以上）である場合（ケース３ｒ）、表示制御部８Ｂは、時間範囲Ａ、時間範囲Ｂおよび時間範囲Ｃのそれぞれを、ケース２ｒよりも拡張する。
これにより、車両の走行路の混雑度合いが高くなるにつれてより先の時間範囲に起こり得る車両の状況を運転席の乗員から見やすい表示装置に表示することができ、時間的に余裕をもった情報の表示が可能となる。
【０１００】
表示制御部８Ｂは、車両の走行路の制限速度に応じて、時間範囲Ａ、時間範囲Ｂおよび時間範囲Ｃのそれぞれを拡張してもよい。
車両が一般道路を走行している場合、表示制御部８Ｂは、時間範囲Ａ、時間範囲Ｂおよび時間範囲Ｃを初期設定のままとする。
車両が高速道路を走行していると、表示制御部８Ｂは、時間範囲Ａ、時間範囲Ｂおよび時間範囲Ｃのそれぞれを初期設定よりも拡張する。
これにより、車両が高速道路を走行しているときに、より先の時間範囲に起こり得る車両の状況を、運転席の乗員から見やすい表示装置に表示することができ、時間的に余裕をもった情報の表示が可能となる。
【０１０１】
表示制御部８Ｂは、車両進行方向の視界を遮る遮蔽物の存在に応じて、時間範囲Ａ、時間範囲Ｂおよび時間範囲Ｃのそれぞれを拡張してもよい。車両進行方向の視界を遮る遮蔽物としては、例えば、トンネルが考えられる。
車両進行方向の視界を遮る遮蔽物が存在しない場合、表示制御部８Ｂは、時間範囲Ａ、時間範囲Ｂおよび時間範囲Ｃを初期設定のままとする。
車両進行方向の視界を遮る遮蔽物が存在する場合、表示制御部８Ｂは、時間範囲Ａ、時間範囲Ｂおよび時間範囲Ｃのそれぞれを初期設定よりも拡張する。
【０１０２】
例えば、トンネルの先に合流地点がある場合、車両の乗員からは合流地点が見えない。このため、自動運転車両では、車両の乗員が合流を意識することなく、唐突に合流される可能がある。この場合、乗員は、自動運転が正常に機能しているか不安を感じることになる。そこで、実施の形態３では、車両進行方向の視界を遮るトンネルがある場合、より先の時間範囲に起こり得る車両の状況を表示装置に表示する。これにより、車両の乗員は、トンネルの先に合流地点があることを把握でき、自動運転が正常に機能しているか不安を感じることがない。
【０１０３】
車両の左右一方が遮蔽されている場合、表示制御部８Ｂは、遮蔽されている方向でより先の時間に起こり得る車両の状況が含まれるように時間範囲Ａ、時間範囲Ｂおよび時間範囲Ｃのそれぞれを拡張してもよい。表示制御部８Ｂは、拡張した時間範囲における車両の状況が表示されるように表示装置の表示を調整する。
これにより、乗員の視界が遮蔽されている方向の状況を、時間的に広い表示エリアで表示することができ、運転席の乗員に注意喚起することができる。
【０１０４】
表示制御部８Ｂは、前述した車両外部の状況に関する情報の組み合わせに応じて、時間範囲Ａ、時間範囲Ｂおよび時間範囲Ｃのそれぞれを拡張してもよい。
例えば、車両が高速道路を走行しているときの天候が雨である場合、これに応じて時間範囲が拡張される。
車両が一般道を走行している場合（ケース１ｓ）、表示制御部８Ｂは、時間範囲Ａ、時間範囲Ｂおよび時間範囲Ｃを初期設定のままとする。
車両が高速道路を走行し降水量が０である場合（ケース２ｓ）、表示制御部８Ｂは、時間範囲Ａ、時間範囲Ｂおよび時間範囲Ｃのそれぞれを、初期設定よりも拡張する。
車両が高速道路を走行し降水量が多い場合（ケース３ｓ）、表示制御部８Ｂは、時間範囲Ａ、時間範囲Ｂおよび時間範囲Ｃのそれぞれを、ケース２ｓよりも拡張する。
【０１０５】
以上のように、実施の形態３に係る表示システム３Ｂにおいて、表示制御部８Ｂは、情報取得部６によって取得された車両外部の状況に関する情報に基づいて、より先の時間に起こり得る車両の状況が含まれるように時間範囲Ａ、時間範囲Ｂおよび時間範囲Ｃのそれぞれを拡張して、第１の表示装置４ａ、第２の表示装置４ｂおよび第３の表示装置４ｃのそれぞれの表示内容を制御する。
特に、車両外部の状況に関する情報は、車両の走行エリアの天候悪化、車両の走行路面の摩擦係数の低下、走行エリアの明るさの低下、車両周囲で検知された対象物の増加、車両の走行エリアの視程の減少、車両の運転者の視界に入ると予想される対象物の増加、走行路の混雑化、走行路の制限速度の高速度化および車両の進行方向遠方の視界を遮る遮蔽物の存在のうちの少なくとも一つである。
このように構成することでも、より先の時間範囲に起こり得る車両の状況を、運転席の乗員から見やすい表示装置に表示することができる。これにより、時間的に余裕をもった情報の表示が可能となる。
【０１０６】
実施の形態１から実施の形態３では、表示システム３，３Ａ，３Ｂが、第１の表示装置４ａ、第２の表示装置４ｂおよび第３の表示装置４ｃを備える構成を示したが、表示装置は、２つであってもよく、４つ以上であってもよい。
この場合、表示システム３，３Ａ，３Ｂは、車両が走行しているときの運転席の乗員の視線から表示装置の位置が遠くなるにつれて、より先の時間に（より未来に）起こり得る車両の状況が表示内容に含まれるように制御する。
例えば、上記実施の形態で示した表示システムが第１の表示装置および第２の表示装置を備える場合、表示制御部は、第２の表示装置の表示内容が、第１の表示装置に表示した車両の状況よりも先の時間に起こり得る車両の状況を含むように表示内容を制御する。
また、上記実施の形態で示した表示システムが第１から第４の表示装置を備える場合、表示制御部は、第２の表示装置の表示内容が、第１の表示装置に表示した車両の状況よりも先の時間に起こり得る車両の状況を含むように表示内容を制御し、第３の表示装置の表示内容が、第２の表示装置に表示した車両の状況よりも先の時間に起こり得る車両の状況を含むように表示内容を制御し、第４の表示装置の表示内容が、第３の表示装置に表示した車両の状況よりも先の時間に起こり得る車両の状況を含むように表示内容を制御する。
このように構成しても、実施の形態１から実施の形態３のそれぞれで示した効果を得ることができる。
【０１０７】
なお、本発明は上記実施の形態に限定されるものではなく、本発明の範囲内において、実施の形態のそれぞれの自由な組み合わせまたは実施の形態のそれぞれの任意の構成要素の変形もしくは実施の形態のそれぞれにおいて任意の構成要素の省略が可能である。
【産業上の利用可能性】
【０１０８】
この発明に係る表示システムは、車両の状況を乗員に的確に視認させることができるので、例えば、自動運転における車両の状況の通知に利用することができる。
【符号の説明】
【０１０９】
１  センサ群、１ａ  車速センサ、１ｂ  舵角センサ、１ｃ  アクセルセンサ、１ｄ  ブレーキセンサ、１ｅ  シフトセンサ、１ｆ  ウィンカーセンサ、１ｇ  車内カメラ、１ｈ  生態センサ、１ｉ  加速度センサ、１ｊ  角速度センサ、１ｋ  ＧＰＳデバイス、１ｌ  車外カメラ、１ｍ  車外センサ、２  制御ＥＣＵ、２ａ，３０  プロセッサ、２ｂ，３１  ＲＯＭ、２ｃ，３２  ＲＡＭ、２ｄ  ナビゲーションシステム、２ｅ  エンジン、２ｆ  変速機、２ｇ  ブレーキアクチュエータ、２ｈ  ステアリングアクチュエータ、２ｉ  ウィンカー、３，３Ａ，３Ｂ  表示システム、３ａ，３ａ１，３ａ２  表示制御装置、４ａ  第１の表示装置、４ａ−１，４ｂ−１，４ｃ−１  モニタドライバ、４ａ−２，４ｂ−２，４ｃ−２  モニタ、４ｂ  第２の表示装置、４ｃ  第３の表示装置、５  無線通信装置、５ａ  アンテナ、５ｂ  送信部、５ｃ  受信部、６  情報取得部、７  推定部、８，８Ａ，８Ｂ  表示制御部、１０、１２，１３，１５  マーク、１１  数値情報、１４，１４ａ、１６，１９〜２３  アイコン、１７  経路表示、１８  交差点画像。
【図１】
0006608095.tif 000002
【図２】
0006608095.tif 000003
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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