(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
胴体アセンブリ（１１４）のためのパネル（２１６）を保持するための方法であって、
調節式の保持構造体（６５５）を有しているクレードルフィクスチャ（３２２、６００）にパネル（２１６）を配置するステップであって、前記調節式の保持構造体（６５５）は、湾曲形状を有する梁（６２０）を含み、前記パネル（２１６）を支持するよう構成されている、ステップと、
前記調節式の保持構造体（６５５）を前記パネル（２１６）に係合させるステップと
を含み、
前記調節式の保持構造体（６５５）を前記パネル（２１６）に係合させるステップは、
前記パネル（２１６）に前記調節式の保持構造体（６５５）を当接させるステップと、
前記調節式の保持構造体（６５５）が前記パネル（２１６）に実質的に整列するまで、Ｘ軸（６３４）、Ｙ軸（６３６）、又はＺ軸（６３８）のうちの少なくとも１つの回りに、前記調節式の保持構造体（６５５）を球面インターフェイス（６５４）回りに回転させるステップとを含む方法。
【請求項２】
前記クレードルフィクスチャ（３２２、６００）に前記パネル（２１６）を配置するステップは、
前記クレードルフィクスチャ（３２２、６００）の少なくとも１つの保持構造体（６１６）に前記パネル（２１６）を配置するステップを含む、請求項１に記載の方法。
【請求項３】
前記少なくとも１つの保持構造体（６１６）を使用して前記パネル（２１６）の荷重（６２１）を支持するステップを更に含む、請求項２に記載の方法。
【請求項４】
前記調節式の保持構造体（６５５）を前記パネル（２１６）に係合させるステップは、
前記保持構造体（６１６）を前記パネル（２１６）に強制的に整列させるために、前記パネル（２１６）を前記調節式の保持構造体（６５５）に当接させるステップを含む、請求項１に記載の方法。
【請求項５】
前記調節式の保持構造体（６５５）を前記パネル（２１６）に係合させるステップは、
前記調節式の保持構造体（６５５）が前記パネル（２１６）に当接するように前記調節式の保持構造体（６５５）を前記パネル（２１６）に向かって移動させるステップを含む、請求項１に記載の方法。
【請求項６】
前記パネル（２１６）を前記調節式の保持構造体（６５５）に係合させる前に、前記調節式の保持構造体（６５５）を前記クレードルフィクスチャ（３２２、６００）のベース（６０２）に対して移動させるステップを更に含む、請求項１に記載の方法。
【請求項７】
胴体アセンブリ（１１４）の製作の最中に前記調節式の保持構造体（６５５）の前記パネル（２１６）との整列を再調節するステップを更に含む、請求項１に記載の方法。
【請求項８】
ベース（６０２）と、
前記ベース（６０２）に関連付けられた調節式の保持構造体（６５５）であって、湾曲形状を有する梁（６２０）を含み、パネル（２１６）を支持するよう構成されている前記調節式の保持構造体（６５５）と
を備え、
前記調節式の保持構造体（６５５）は、Ｘ軸（６３４）、Ｙ軸（６３６）、又はＺ軸（６３８）のうちの少なくとも１つの回りに回転するように、球面インターフェイス（６５４）回りに受動的に回転する、クレードルフィクスチャ（３２２、６００）。
【請求項９】
前記調節式の保持構造体（６５５）は、胴体アセンブリ（１１４）のためのパネル（２１６）に係合することができる、請求項８に記載のクレードルフィクスチャ（３２２、６００）。
【請求項１０】
接続部材（６５２）を更に備え、前記調節式の保持構造体（６５５）は、該接続部材に回転可能に関連付けられる、請求項８に記載のクレードルフィクスチャ（３２２、６００）。
【請求項１１】
前記調節式の保持構造体（６５５）は、パネル（２１６）の湾曲に実質的に一致する湾曲形状（６１８）を有する、請求項８に記載のクレードルフィクスチャ（３２２、６００）。
【請求項１２】
前記ベース（６０２）に関連付けられた複数の安定化部材（６０４）を更に備える、請求項８に記載のクレードルフィクスチャ（３２２、６００）。
【請求項１３】
前記調節式の保持構造体（６５５）に関連付けられた一式のセンサー（６５８）を更に備え、前記一式のセンサー（６５８）は、前記保持構造体（６１６）のパネル（２１６）との係合を補助する、請求項８に記載のクレードルフィクスチャ（３２２、６００）。
【請求項１４】
前記クレードルフィクスチャ（３２２、６００）は、駆動可能なクレードルフィクスチャである、請求項８に記載のクレードルフィクスチャ（３２２、６００）。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、概して、航空機に関し、特に航空機の胴体の組み立てに関する。更により詳しくは、本発明は、組み立てフィクスチャを構築し、胴体アセンブリの組み立て時に組み立てフィクスチャを使用して胴体アセンブリを支持するための方法、装置、及びシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
胴体の製作は、胴体の外皮パネル及び支持構造体の組み立てを含むことができる。外皮パネル及び支持構造体を、胴体アセンブリを形成するために互いに接合することができる。例えば、これに限られるわけではないが、外皮パネルは、胴体アセンブリの内側に面する外皮パネルの表面に取り付けられたフレーム及びストリンガーなどの支持部材を有することができる。これらの支持部材を、胴体アセンブリの支持構造体を形成するために使用することができる。外皮パネルを、互いに対して配置することができ、支持部材を、この支持構造体を形成するために結合させることができる。
【０００３】
次いで、外皮パネル及び支持部材を一体に接合して胴体アセンブリを形成するために、固定作業を実行することができる。これらの固定作業は、例えばリベット打ち作業、締まりばめボルト締め作業、他の種類の取り付け作業、又はこれらの何らかの組み合わせを含むことができる。胴体アセンブリを、胴体アセンブリに関する外側モールドライン（ＯＭＬ）の要件及び内側モールドライン（ＩＭＬ）の要件を満たすやり方で組み立てる必要があるかもしれない。
【０００４】
現時点において胴体アセンブリの組み立てに利用することができるいくつかの方法においては、外皮パネル及び支持部材を一体に組み立てるために実行される固定作業を、手作業で実行することができる。例えば、これに限られるわけではないが、胴体アセンブリの外側に位置する第１の作業者及び胴体アセンブリの内側に位置する第２の作業者が、これらの固定作業を実行するために、手持ち式の工具を使用することができる。いくつかの場合、この種の手作業での固定プロセスは、所望されるよりも労働集約的となり、時間がかかり、人間工学的に難題となり、或いは高価につく可能性がある。更に、手作業での固定プロセスを含む胴体の製作に使用されるいくつかの現在の組み立て方法は、所望の組み立て施設又は工場において所望の組み立て速度又は所望の組み立てコストで胴体を製作することができない場合がある。
【０００５】
いくつかの場合、胴体の製作に使用される現在の組み立て方法及びシステムは、これらの胴体を、胴体の製作のために特定的に設計及び恒久的に構成された施設又は工場において製作することを必要とする可能性がある。これらの現在の組み立て方法及びシステムは、異なる種類及び形状の胴体に対応できない可能性がある。例えば、これに限られるわけではないが、胴体の製作に必要な大きくて重たい設備が、工場に恒久的に固定され、特定の種類の胴体についてのみ使用されるように構成される可能性がある。
【０００６】
更に、いくつかの現状の組み立て方法においては、胴体の製作時に胴体を支持することが、所望されるよりも難しくなる可能性がある。いくつかの現状の組み立てシステムにおいては、胴体の製作時に胴体を支持するために使用される構造体が、恒久的なフィクスチャであり、或る位置から他の位置へと移動させることが不可能であるかもしれない。したがって、上述の問題のうちの少なくとも一部及び考えられる他の問題を考慮に入れた方法及び装置を有することが、望ましいと考えられる。
【発明の概要】
【課題を解決するための手段】
【０００７】
一例示の実施形態においては、胴体アセンブリのためのパネルを保持するための方法を提供することができる。調節式の保持構造体を有しているクレードルフィクスチャにパネルを配置することができる。調節式の保持構造体をパネルに係合させることができる。
【０００８】
別の例示の実施形態においては、調節式の保持構造体を調節するための方法を提供することができる。パネルが調節式の保持構造体へと荷重を加える場合に、調節式の保持構造体を球面インターフェイス回りに受動的に回転させることができる。
【０００９】
別の例示の実施形態においては、クレードルフィクスチャが、ベースと、該ベースに関連付けられた調節式の保持構造体とを備えることができる。
【００１０】
更に別の例示の実施形態においては、組み立てフィクスチャが、いくつかのクレードルフィクスチャを備えることができる。いくつかのクレードルフィクスチャのうちの少なくとも１つは、いくつかの保持構造体を備えることができる。いくつかの保持構造体のうちの少なくとも１つは、胴体アセンブリのためのパネルに当接してこのパネルに受動的に整列することができる調節式の保持構造体であってよい。
【００１１】
特徴及び機能を、本発明の種々の実施形態において別個独立に達成することができ、或いは以下の説明及び図面を参照して更なる詳細を見て取ることができる更に別の実施形態において組み合わせることができる。
【００１２】
例示の実施形態に特有であると考えられる新規な特徴が、添付の特許請求の範囲に記載される。しかしながら、例示の実施形態、並びにそれらの好ましい使用の態様、更なる目的及び特徴は、本発明の例示の実施形態の以下の詳細な説明を参照し、添付の図面と併せて検討することによって、最もよく理解されるであろう。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】例示の実施形態による製造環境のブロック図の形態の図である。
【図２】例示の実施形態による胴体アセンブリのブロック図の形態の図である。
【図３】例示の実施形態による製造環境におけるフレキシブル製造システムの複数の移動システムのブロック図の形態の図である。
【図４】例示の実施形態による複数の移動プラットフォームのブロック図の形態の図である。
【図５】例示の実施形態による分散ユーティリティネットワークにおけるいくつかのユーティリティの流れのブロック図の形態の図である。
【図６】例示の実施形態によるクレードルシステムのブロック図の形態の図である。
【図７】例示の実施形態による製造環境の等角投影図である。
【図８】例示の実施形態によるユーティリティフィクスチャに接続された第１のタワー図である。
【図９】例示の実施形態によるクレードルシステムの等角投影図である。
【図１０】クレードルシステムを使用して形成され、第１のタワーに接続された例示の実施形態による組み立てフィクスチャの等角投影図である。
【図１１】組み立てフィクスチャによって支持されている胴体アセンブリの製作のための例示の実施形態による組み立てプロセスにおける一段階の等角投影図である。
【図１２】組み立てフィクスチャによって支持された胴体アセンブリの製作のための例示の実施形態による組み立てプロセスにおける別の段階の等角投影図である。
【図１３】組み立てフィクスチャによって支持された胴体アセンブリの製作のための例示の実施形態による組み立てプロセスにおける別の段階の等角投影図である。
【図１４】胴体アセンブリの製作のための例示の実施形態による組み立てプロセスにおける別の段階の等角投影図である。
【図１５】例示の実施形態に従ってユーティリティフィクスチャ及び胴体アセンブリを支持する組み立てフィクスチャに接続された第２のタワーの等角投影図である。
【図１６】例示の実施形態に従って胴体アセンブリの内部において固定プロセスを実行している複数の移動プラットフォームの等角投影切断図である。
【図１７】例示の実施形態に従って胴体アセンブリについての作業を実行しているフレキシブル製造システムの断面図である。
【図１８】例示の実施形態による完全に組み立てられた胴体の等角投影図である。
【図１９】例示の実施形態による製造環境において製作中の胴体アセンブリの等角投影図である。
【図２０】例示の実施形態によるクレードルフィクスチャの等角投影図である。
【図２１】保持部材及び例示の実施形態による移動システムの拡大等角投影図である。
【図２２】保持構造体、移動システム、及び例示の実施形態による移動システムの拡大等角投影図である。
【図２３】保持構造体及び例示の実施形態による移動システムの拡大等角投影図である。
【図２４】例示の実施形態によるユーティリティーズユニットが関連付けられたクレードルフィクスチャの等角投影図である。
【図２５】例示の実施形態によるクレードルフィクスチャの拡大等角投影図である。
【図２６】例示の実施形態による保持構造体の拡大等角投影図である。
【図２７】例示の実施形態による保持構造体の拡大等角投影図である。
【図２８】保持構造体及び例示の実施形態による移動システムの側面図である。
【図２９】例示の実施形態による移動システム及び別の移動システムを備える保持構造体の正面図である。
【図３０】例示の実施形態によるユーティリティーズユニットが関連付けられたクレードルフィクスチャの等角投影図である。
【図３１】例示の実施形態によるクレードルフィクスチャの拡大等角投影図である。
【図３２】例示の実施形態によるユーティリティーズユニットが関連付けられたクレードルフィクスチャの等角投影図である。
【図３３】組み立てフィクスチャを構成するための例示の実施形態によるプロセスのフロー図の形態の図である。
【図３４】組み立てフィクスチャを構成するための例示の実施形態によるプロセスのフロー図の形態の図である。
【図３５】クレードルフィクスチャの保持構造体を調節するための例示の実施形態によるプロセスのフロー図の形態の図である。
【図３６】例示の実施形態による調節式の保持構造体の調節のフロー図の形態の図である。
【図３７】例示の実施形態によるデータ処理システムのブロック図の形態の図である。
【図３８】例示の実施形態による航空機の製造及び保守点検方法のブロック図の形態の図である。
【図３９】例示の実施形態の実行の対象となりうる航空機のブロック図の形態の図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
例示の実施形態は、種々の考慮事項を認識及び考慮する。例えば、例示の実施形態は、航空機の胴体アセンブリを製作するプロセスの自動化することが望ましい場合があることを認識及び考慮する。航空機の胴体アセンブリの製作プロセスの自動化は、製作の効率を改善し、製作の品質を向上させ、胴体アセンブリの製作に関するコストを削減することができる。更に、例示の実施形態は、胴体アセンブリの製作プロセスを自動化することで、組み立て作業の実行の正確さ及び精度を改善でき、したがって胴体アセンブリの外側モールドライン（ＯＭＬ）の要件及び内側モールドライン（ＩＭＬ）の要件の順守の改善を保証できることを認識及び考慮する。
【００１５】
更に、例示の実施形態は、航空機の胴体アセンブリの製作に使用されるプロセスの自動化が、製作サイクルに必要な時間を大幅に削減できることを認識及び考慮する。例えば、これに限られるわけではないが、固定作業の自動化は、作業者がそれらの固定作業並びに他の種類の組み立て作業を実行する必要性を軽減でき、場合によっては皆無にすることができる。
【００１６】
更に、航空機の胴体アセンブリの製作プロセスのこの種の自動化は、このプロセスを主として手作業で実行する場合と比べ、労働力が少なくて済み、時間がかからず、人間工学的に難題でなく、より安価となりうる。手作業による労働の軽減は、労働者のための所望の利益を有することができる。更に、胴体組み立てプロセスの自動化は、胴体アセンブリを所望の組み立て施設及び工場において所望の組み立て速度及び所望の組み立てコストで製作することを可能にすることができる。
【００１７】
更に、例示の実施形態は、胴体アセンブリの製作プロセスを自動化するために、自律的な駆動及び動作が可能な設備を使用することが望ましい場合があることを認識及び考慮する。特に、工場のフロアを横切って自律的に駆動することができ、胴体アセンブリを製作するために必要に応じて工場のフロアに対して自律的に位置させることができ、胴体アセンブリを製作するために自律的に動作させることができ、その後に胴体アセンブリの製作が完了した場合に自律的に動き去ることができる移動システムで構成された自律的なフレキシブル製造システムを有することが望ましいかもしれない。
【００１８】
本明細書において使用される場合、任意の作業、行為、又は工程の自律的な実行は、その作業を実質的に人間による入力を必要とせずに実行することを意味することができる。例えば、これに限られるわけではないが、自律的に駆動されることができるプラットフォームは、人間による入力に実質的に関係なく駆動されることができるプラットフォームである。このやり方で、自律的に駆動することができるプラットフォームは、人間による入力に実質的に関係なく駆動すること、又は駆動されることができるプラットフォームであってよい。
【００１９】
したがって、例示の実施形態は、航空機の胴体アセンブリを製作するための方法、装置、及びシステムを提供する。特に、例示の実施形態は、胴体アセンブリの製作のプロセスのすべてではないかもしれないが大部分を自動化する自律的なフレキシブル製造システムを提供する。例えば、これに限られるわけではないが、自律的なフレキシブル製造システムは、胴体アセンブリを製作するために胴体の外皮パネルと胴体の支持構造体とを互いに接合するための締め具の据え付けのプロセスを自動化することができる。
【００２０】
しかしながら、例示の実施形態は、自律的なフレキシブル製造システムを用いる胴体アセンブリの製作プロセスの自動化が、独特の技術的解決策を必要とする独特な技術的課題を提示することができることを認識及び考慮する。例えば、例示の実施形態は、ユーティリティを自律的なフレキシブル製造システム内の種々のシステムのすべてに供給することが望ましい場合があることを、認識及び考慮する。特に、胴体アセンブリの製作のプロセスを中断させたり、遅らせたりすることがなく、或いは工場のフロアにおける自律的なフレキシブル製造システムの種々の移動システムの移動を制限することがないやり方で、これらのユーティリティを供給することが望ましい場合がある。
【００２１】
例えば、これに限られるわけではないが、一式のユーティリティを提供する一式のユーティリティ供給源の各々への直接的な接続を１つだけしか含まないインフラストラクチャを使用して、電力、通信、及び空気などの一式のユーティリティを自律的なフレキシブル製造システムへ供給することが望ましい場合がある。これらの直接的な接続は、地面の上方にあっても、地面にあっても、或いは埋め込まれていてもよい。これらの直接的な接続を、例えば、これらに限られるわけではないが、ユーティリティフィクスチャを使用して確立することができる。このようにして、インフラストラクチャは、一式のユーティリティ供給源の各々への直接的な接続を提供するユーティリティフィクスチャと、自律的なフレキシブル製造システムの種々のシステムのユーティリティフィクスチャへの接続及び互いの直列接続を可能にする充分に大きいフロアスペースを有する組み立て領域とを含むことができる。このやり方で、一式のユーティリティは、一式のユーティリティ供給源からユーティリティフィクスチャへと流れ、次いで組み立て領域内の自律的なフレキシブル製造システムの種々のシステムへと下流に流れることができる。
【００２２】
このように、例示の実施形態は、ユーティリティを自律的なフレキシブル製造システムの種々のシステムに供給するために使用することができる分散ユーティリティネットワークを提供する。分散ユーティリティネットワークは、これらのユーティリティを、自律的なフレキシブル製造システムの種々の移動システムの移動を制約又は妨害することがないやり方で供給することができる。自律的なフレキシブル製造システムの種々の移動システムを、この分散ユーティリティネットワークを生成するために互いに自律的に結合させることができる。
【００２３】
更に、例示の実施形態は、胴体アセンブリの製作時に胴体アセンブリを所望の公差を満足させるやり方で支持するための装置及び方法を有することが望まれる場合があることを認識及び考慮する。特には、胴体アセンブリを支持するための方法及び装置であって、胴体アセンブリについての外側モールドラインの要件及び内側モールドラインの要件の所定の公差の範囲内で胴体アセンブリを製作することを可能にする方法及び装置を有することが望まれる場合がある。したがって、例示の実施形態は、胴体アセンブリを支持及び保持するための組み立てフィクスチャの形成に使用することができるクレードルシステムを提供する。
【００２４】
ここで図面を参照し、特に図１〜図６を参照すると、製造環境の図が、例示の実施形態に従って、ブロック図の形態で示されている。特に、図１〜図６には、胴体アセンブリ、フレキシブル製造システム、胴体アセンブリの製作に使用することができるフレキシブル製造システム内の種々のシステム、及び分散ユーティリティネットワークが示されている。
【００２５】
次に図１に目を向けると、製造環境の図が、例示の実施形態に従い、ブロック図の形態で示されている。この例示の例において、製造環境１００は、航空機１０４の胴体１０２の少なくとも一部分を製造することができる１つの環境の例であってよい。
【００２６】
製造環境１００は、いくつかの異なる形態をとることができる。例えば、これに限られるわけではないが、製造環境１００は、工場、製造施設、屋外工場領域、囲われた製造領域、海上プラットフォーム、又は胴体１０２の少なくとも一部分の製作に適した何らかの他の種類の製造環境１００の形態をとることができる。
【００２７】
胴体１０２を、製造プロセス１０８を使用して製作することができる。フレキシブル製造システム１０６を、製造プロセス１０８の少なくとも一部分を実行するために使用することができる。一例示の例においては、製造プロセス１０８を、フレキシブル製造システム１０６を使用して実質的に自動化することができる。他の例示の例では、製造プロセス１０８のうちの１つ以上の段階だけを、実質的に自動化することができる。
【００２８】
フレキシブル製造システム１０６を、製造プロセス１０８の少なくとも一部分を自律的に実行するように構成することができる。このやり方で、フレキシブル製造システム１０６を、自律的なフレキシブル製造システム１１２と称することができる。他の例示の例では、フレキシブル製造システム１０６を、自動化フレキシブル製造システムと称することができる。
【００２９】
図示のとおり、製造プロセス１０８は、胴体アセンブリ１１４を製作するための組み立てプロセス１１０を含むことができる。フレキシブル製造システム１０６を、組み立てプロセス１１０の少なくとも一部分を自律的に実行するように構成することができる。
【００３０】
胴体アセンブリ１１４は、製造プロセス１０８の完了前の製造プロセス１０８の最中の任意の段階における胴体１０２であってよい。いくつかの場合、胴体アセンブリ１１４は、途中まで組み立てられた胴体１０２を指して使用されることもある。実施例に応じて、胴体１０２の組み立てを完了させるために、１つ以上の他の構成部品を胴体アセンブリ１１４に取り付ける必要があるかもしれない。他の場合に、胴体アセンブリ１１４は、完全に組み立てられた胴体１０２を指して使用されることもある。フレキシブル製造システム１０６は、航空機１０４を製作するための製造プロセスにおいて胴体アセンブリ１１４を次の段階へと移動させるために必要な程度まで、胴体アセンブリ１１４を製作することができる。いくつかの場合には、フレキシブル製造システム１０６の少なくとも一部分を、航空機１０４を製作するための製造プロセスにおける１つ以上の後の段階において使用することができる。
【００３１】
一例示の例において、胴体アセンブリ１１４は、胴体１０２の特定の部分を形成するためのアセンブリであってよい。一例として、胴体アセンブリ１１４は、胴体１０２の後部を形成するための後部胴体アセンブリ１１６の形態をとることができる。別の例では、胴体アセンブリ１１４は、胴体１０２の前部を形成するための前部胴体アセンブリ１１７の形態をとることができる。更に別の例では、胴体アセンブリ１１４は、胴体１０２の中央部又は胴体１０２の後部と前部との間の胴体１０２の何らかの他の中間部を形成するための中央部胴体アセンブリ１１８の形態をとることができる。
【００３２】
図示のとおり、胴体アセンブリ１１４は、複数のパネル１２０及び支持構造体１２１を含むことができる。支持構造体１２１を、複数の部材１２２で構成することができる。複数の部材１２２を、複数のパネル１２０の支持及び複数のパネル１２０の互いの接続の両方に使用することができる。支持構造体１２１は、胴体アセンブリ１１４に強度、剛性、及び荷重支持をもたらすうえで役に立つことができる。
【００３３】
複数の部材１２２を、複数のパネル１２０に関連付けることができる。本明細書において使用される場合、或る構成部品又は構造体が別の構成部品又は構造体に「関連付けられ」る場合、関連付けは、図示の例における物理的な関連付けである。
【００３４】
例えば、複数の部材１２２のうちの１つなどの第１の構成部品は、複数のパネル１２０のうちの１つなどの第２の構成部品に関連付けられると考えることができ、第２の構成部品に締め付けられる、第２の構成部品に貼り付けられる、第２の構成部品に据え付けられる、第２の構成部品に取り付けられる、第２の構成部品に結合させられる、第２の構成部品に溶接される、第２の構成部品に固定される、第２の構成部品に接着される、第２の構成部品に糊付けされる、或いは何らかの他の適切なやり方で第２の構成部品に接続される、のうちの少なくとも１つによって、関連付けられると考えることができる。更に、第１の構成部品を、１つ以上の他の構成部品を使用して、第２の構成部品に接続してもよい。例えば、第１の構成部品を、第３の構成部品を使用して第２の構成部品に接続することができる。更に、第１の構成部品を、第２の構成部品の一部、第２の構成部品の延長部、又は両方として形成されることによって、第２の構成部品に関連付けられると考えることができる。別の例では、第１の構成部品を、第２の構成部品と一緒に硬化させることによって、第２の構成部品の一部と考えることができる。
【００３５】
本明細書において使用される場合、「のうちの少なくとも１つ」という表現は、アイテムのリストとともに使用される場合に、リストに挙げられたアイテムのうちの１つ以上のアイテムの種々の組み合わせを使用できることを意味し、リストのアイテムのうちのただ１つだけが必要であってよい。アイテムは、個々の物体、事物、行為、プロセス、又は種類であってよい。換言すると、「のうちの少なくとも１つ」は、アイテムの任意の組み合わせ又はいくつかのアイテムをリストから使用することができるが、必ずしもリストのすべてのアイテムが必要とされるわけではないことを意味する。
【００３６】
例えば、「アイテムＡ、アイテムＢ、及びアイテムＣのうちの少なくとも１つ」又は「アイテムＡ、アイテムＢ、又はアイテムＣのうちの少なくとも１つ」は、アイテムＡ、アイテムＡとアイテムＢ、アイテムＢ、アイテムＡとアイテムＢとアイテムＣ、又はアイテムＢとアイテムＣを意味することができる。いくつかの場合、「アイテムＡ、アイテムＢ、及びアイテムＣのうちの少なくとも１つ」は、例えば、これらに限られるわけではないが、２つのアイテムＡと１つのアイテムＢと１０個のアイテムＣ、４つのアイテムＢと７つのアイテムＣ、又は何らかの他の適切な組み合わせを意味することができる。
【００３７】
これらの例示の例において、複数の部材１２２のうちの或る部材を、複数のパネル１２０のうちの少なくとも１つに、いくつかの異なるやり方で関連付けることができる。例えば、これらに限られるわけではないが、複数の部材１２２のうちの或る部材を、ただ１つのパネルに直接取り付けることができ、２つ以上のパネルに取り付けることができ、少なくとも１つのパネルに直接取り付けられた別の部材に取り付けることができ、少なくとも１つのパネルに直接又は間接的に取り付けられた少なくとも１つの部材に取り付けることができ、或いは何らかの他のやり方で複数のパネル１２０のうちの少なくとも１つに関連付けることができる。
【００３８】
一例示の例では、複数の部材１２２のうちの実質的にすべて又はすべてを、胴体アセンブリ１１４を製作するための組み立てプロセス１１０の開始に先立って、複数のパネル１２０に関連付けることができる。例えば、複数の部材１２２の該当する部分を、複数のパネル１２０を組み立てプロセス１１０を通じて互いに接合する前に、複数のパネル１２０の各パネルに関連付けることができる。
【００３９】
別の例示の例では、複数の部材１２２の第１の部分だけを、組み立てプロセス１１０の開始に先立って複数のパネル１２０に関連付けることができる。組み立てプロセス１１０は、複数のパネル１２０への支持の提供又は複数のパネル１２０の互いの接続の少なくとも一方のために、複数の部材１２２の残りの部分を複数のパネル１２０に取り付けることを含むことができる。組み立てプロセス１１０に先立って複数のパネル１２０に取り付けられた複数の部材１２２の第１の部分、及び組み立てプロセス１１０において複数のパネル１２０に取り付けられた複数の部材１２２の残りの部分が、協働して支持構造体１２１を形成することができる。
【００４０】
更に別の例示の例では、複数の部材１２２のすべてを、組み立てプロセス１１０において複数のパネル１２０に関連付けることができる。例えば、複数のパネル１２０の各々は、組み立てプロセス１１０よりも前は、いかなる部材もパネルに取り付けられておらず、他のやり方で関連付けられてもいない「裸」の状態であってよい。次いで、組み立てプロセス１１０において、複数の部材１２２を複数のパネル１２０に関連付けることができる。
【００４１】
このやり方で、胴体アセンブリ１１４のための支持構造体１２１を、いくつかの異なるやり方で作り上げることができる。複数のパネル１２０及び支持構造体１２１を備える胴体アセンブリ１１４は、下記の図２において更に詳しく説明される。
【００４２】
胴体アセンブリ１１４の製作は、複数のパネル１２０を互いに接合することを含むことができる。複数のパネル１２０の接合を、いくつかの異なるやり方で実行することができる。実施例に応じて、複数のパネル１２０の互いの接合は、複数の部材１２２のうちの１つ以上を、複数のパネル１２０のうちの１つ以上又は複数の部材１２２のうちの別の部材に接合することを含むことができる。
【００４３】
特に、複数のパネル１２０の接合は、少なくとも１つのパネルを少なくとも１つの別のパネルに接合すること、少なくとも１つの部材を少なくとも１つの別の部材に接合すること、又は少なくとも１つの部材を少なくとも１つのパネルに接合すること、或いはこれらの何らかの組み合わせを含むことができる。一例示の例として、第１のパネル及び第２のパネルの互いの接合は、以下のうちの少なくとも１つを含むことができ、すなわち第１のパネルを第２のパネルに直接固定すること、第１のパネルに関連付けられた第１の部材を第２のパネルに関連付けられた第２の部材に接合すること、第１のパネルに関連付けられた部材を第２のパネルに直接接合すること、第１のパネル及び第２のパネルの両方に関連付けられた１つの部材を別の部材に接合すること、選択された部材を第１のパネル及び第２のパネルの両方に接合すること、又は何らかの他の種類の接合作業のうちの少なくとも１つを含むことができる。
【００４４】
組み立てプロセス１１０は、胴体アセンブリ１１４を製作すべく複数のパネル１２０を互いに接合するために実行することができる作業１２４を含むことができる。この例示の例において、作業１２４の少なくとも一部分を自律的に実行するためにフレキシブル製造システム１０６を使用することができる。
【００４５】
作業１２４は、例えば、これらに限られるわけではないが、仮接続作業１２５、穿孔作業１２６、締め具挿入作業１２８、締め具据え付け作業１３０、検査作業１３２、他の種類の組み立て作業、又はこれらの何らかの組み合わせを含むことができる。仮接続作業１２５を、複数のパネル１２０を互いに一時的に接続するために実行することができる。例えば、これに限られるわけではないが、仮接続作業１２５は、仮留めファスナ（tack fastener）を使用して複数のパネル１２０を互いに一時的に留めることを含むことができる。
【００４６】
穿孔作業１２６は、複数のパネル１２０のうちの１つ以上を貫き、場合によっては複数の部材１２２のうちの１つ以上を貫いて、穴を開けることを含むことができる。締め具挿入作業１２８は、穿孔作業１２６によって開けられた穴に締め具を挿入することを含むことができる。
【００４７】
締め具据え付け作業１３０は、穴に挿入された締め具の各々を完全に据え付けることを含むことができる。締め具据え付け作業１３０は、例えば、これらに限られるわけではないが、リベット打ち作業、締まりばめボルト締め作業、他の種類の締め具据え付け作業、又はこれらの何らかの組み合わせを含むことができる。検査作業１３２は、完全に据え付けられた締め具の検査を含むことができる。実施例に応じて、任意の数のこれらの種々の種類の作業１２４を実質的に自律的に実行するためにフレキシブル製造システム１０６を使用することができる。
【００４８】
図示のとおり、フレキシブル製造システム１０６は、複数の移動システム１３４と、制御システム１３６と、ユーティリティシステム１３８とを含むことができる。複数の移動システム１３４の各々は、駆動可能な移動システムであってよい。いくつかの場合に、複数の移動システム１３４の各々は、自律的に駆動可能な移動システムであってよい。例えば、これに限られるわけではないが、複数の移動システム１３４の各々は、製造環境１００において或る位置から他の位置へと自律的に駆動されることができる１つ以上の構成要素を含むことができる。複数の移動システム１３４は、以下で図３において更に詳しく説明される。
【００４９】
この例示の例において、制御システム１３６を、フレキシブル製造システム１０６の動作を制御するために使用することができる。例えば、これに限られるわけではないが、制御システム１３６を、複数の移動システム１３４を制御するために使用することができる。特に、制御システム１３６を、製造環境１００における複数の移動システム１３４の各々の移動を指示するために使用することができる。制御システム１３６は、複数の移動システム１３４に少なくとも部分的に関連付けられてよい。
【００５０】
一例示の例において、制御システム１３６は、一式のコントローラー１４０を含むことができる。本明細書において使用される場合、「一式」のアイテムは、１つ以上のアイテムを含むことができる。このやり方で、一式のコントローラー１４０は、１つ以上のコントローラーを含むことができる。
【００５１】
一式のコントローラー１４０の各々を、ハードウェア、ファームウェア、ソフトウェア、又はこれらの何らかの組み合わせを使用して実現することができる。一例示の例では、一式のコントローラー１４０を、複数の移動システム１３４に関連付けることができる。例えば、これに限られるわけではないが、一式のコントローラー１４０のうちの１つ以上を、複数の移動システム１３４の一部として実現することができる。他の例では、一式のコントローラー１４０のうちの１つ以上を、複数の移動システム１３４とは別個独立に実現することができる。
【００５２】
一式のコントローラー１４０は、フレキシブル製造システム１０６の複数の移動システム１３４の動作を制御するための指令１４２を生成することができる。一式のコントローラー１４０は、無線通信リンク、有線通信リンク、光通信リンク、又は他の種類の通信リンクのうちの少なくとも１つを使用して、複数の移動システム１３４と通信することができる。このやり方で、任意の数の種々の種類の通信リンクを、一式のコントローラー１４０との通信及び一式のコントローラー１４０間の通信に使用することができる。
【００５３】
これらの例示の例において、制御システム１３６は、センサーシステム１３３から受信されるデータ１４１を使用して複数の移動システム１３４の動作を制御することができる。センサーシステム１３３を、任意の数の個別のセンサーシステム、センサー装置、コントローラー、他の種類の構成要素、又はこれらの組み合わせで構成することができる。一例示の例において、センサーシステム１３３は、レーザートラッキングシステム１３５及びレーダーシステム１３７を含むことができる。レーザートラッキングシステム１３５を、任意の数のレーザートラッキング装置、レーザーターゲット、又はこれらの組み合わせで構成することができる。レーダーシステム１３７を、任意の数のレーダーセンサー、レーダーターゲット、又はこれらの組み合わせで構成することができる。
【００５４】
センサーシステム１３３を、製造環境１００において複数の移動システム１３４の種々の移動システムの移動及び動作を協調させるために使用することができる。一例示の例として、レーダーシステム１３７を、移動システム、移動システム内のシステム、移動システム内の構成要素、又はこれらの何らかの組み合わせのマクロな位置決めに使用することができる。更に、レーザートラッキングシステム１３５を、移動システム、移動システム内のシステム、移動システム内の構成要素、又はこれらの何らかの組み合わせのミクロな位置決めに使用することができる。
【００５５】
複数の移動システム１３４を、分散ユーティリティネットワーク１４４を形成するために使用することができる。実施例に応じて、複数の移動システム１３４のうちの１つ以上が、分散ユーティリティネットワーク１４４を形成することができる。いくつかのユーティリティ１４６が、いくつかのユーティリティ供給源１４８から、分散ユーティリティネットワーク１４４を構成する複数の移動システム１３４の種々の移動システムへと流れることができる。
【００５６】
この例示の例において、いくつかのユーティリティ供給源１４８の各々は、製造環境１００内に位置することができる。他の例示の例では、いくつかのユーティリティ供給源１４８のうちの１つ以上が、製造環境１００の外部に位置することができる。その場合、これらの１つ以上のユーティリティ供給源によってもたらされる該当のユーティリティを、例えば、これに限られるわけではないが、１つ以上のユーティリティケーブルを使用して製造環境１００に運ぶことができる。
【００５７】
一例示の例において、分散ユーティリティネットワーク１４４は、いくつかのユーティリティ１４６をいくつかのユーティリティ供給源１４８から何らかの数のユーティリティケーブルを介して複数の移動システム１３４の１つの移動システムへと直接流すことを可能にすることができる。次いで、この１つの移動システムは、いくつかのユーティリティ１４６を複数の移動システム１３４のうちの他の移動システムに分配することができ、したがって、これら他の移動システムは、いくつかのユーティリティ１４６をいくつかのユーティリティ供給源１４８から直接受け取る必要がない。
【００５８】
図示のとおり、分散ユーティリティネットワーク１４４を、ユーティリティシステム１３８を使用して形成することができる。ユーティリティシステム１３８は、ユーティリティフィクスチャ１５０を含むことができる。いくつかのユーティリティ１４６をいくつかのユーティリティ供給源１４８からユーティリティフィクスチャ１５０へと流すことができるよう、ユーティリティシステム１３８をいくつかのユーティリティ供給源１４８につながるように構成することができる。ユーティリティフィクスチャ１５０は、実施例に応じて、地上にあっても、地中にあってもよい。例えば、これに限られるわけではないが、ユーティリティフィクスチャ１５０を、製造環境１００内の床に埋め込むことができる。
【００５９】
したがって、ユーティリティフィクスチャ１５０は、いくつかのユーティリティ１４６を複数の移動システム１３４のうちの１つ以上に分配することができる。特に、複数の移動システム１３４のうちの１つのユーティリティフィクスチャ１５０への１つの自律的な結合に、分散ユーティリティネットワーク１４４を形成するための移動システムの互いの直列な任意の数の自律的な結合が続くことができる。ユーティリティフィクスチャ１５０は、移動システムの一連の自律的な結合においてユーティリティフィクスチャ１５０の下流の複数の移動システム１３４の各々にいくつかのユーティリティ１４６を分配することができる。
【００６０】
実施例に応じて、分散ユーティリティネットワーク１４４は、チェーン状の構成又はツリー状の構成を有することができる。一例示の例において、複数の移動システム１３４は、移動システムＡをユーティリティフィクスチャ１５０に自律的に結合させ、移動システムＢ、Ｃ、及びＤを移動システムＡ及び相互に直列に自律的に結合させた移動システムＡ、Ｂ、Ｃ、及びＤ（図示せず）を含むことができる。分散ユーティリティネットワーク１４４のチェーン状の構成の例は、いくつかのユーティリティ供給源１４８から或るいくつかのユーティリティケーブルを介してユーティリティフィクスチャ１５０へと流れ、ユーティリティフィクスチャ１５０から移動システムＡへと流れ、移動システムＡから移動システムＢへと流れ、移動システムＢから移動システムＣへと流れ、移動システムＣから移動システムＤへと流れるいくつかのユーティリティ１４６を含むことができる。分散ユーティリティネットワーク１４４のツリー状の構成の例は、いくつかのユーティリティ供給源１４８から或るいくつかのユーティリティケーブルを介してユーティリティフィクスチャ１５０へと流れ、ユーティリティフィクスチャ１５０から移動システムＡへと流れ、移動システムＡから移動システムＢ及び移動システムＣの両方へと流れ、移動システムＣから移動システムＤへと流れるいくつかのユーティリティ１４６を含むことができる。複数の移動システム１３４を使用して分散ユーティリティネットワーク１４４を実現できる１つのやり方の例は、以下で図５において更に詳しく説明される。
【００６１】
いくつかの例示の例では、複数の胴体アセンブリを同時に製作するために複数のフレキシブル製造システムを使用することができる。例えば、フレキシブル製造システム１０６は、多数のフレキシブル製造システムのうちの第１のフレキシブル製造システムであってよい。
【００６２】
一例示の例では、後部胴体アセンブリ１１６、中央部胴体アセンブリ１１８、及び前部胴体アセンブリ１１７をそれぞれ製作するために、フレキシブル製造システム１０６、第２のフレキシブル製造システム１５２、及び第３のフレキシブル製造システム１５４を使用することができる。その後に、後部胴体アセンブリ１１６、中央部胴体アセンブリ１１８、及び前部胴体アセンブリ１１７を互いに接合し、完全に組み立てられた胴体１０２を形成することができる。このやり方で、この例では、フレキシブル製造システム１０６、第２のフレキシブル製造システム１５２、及び第３のフレキシブル製造システム１５４が協働して、フレキシブル胴体製造システム１５８を形成することができる。
【００６３】
このようにして、胴体アセンブリ１１４などの任意の数の胴体アセンブリを、フレキシブル製造システム１０６と同様のやり方で実現される任意の数のフレキシブル製造システムを使用して、製造環境１００において製作することができる。同様に、胴体１０２などの任意の数の完全な胴体を、フレキシブル胴体製造システム１５８と同様のやり方で実現される任意の数のフレキシブル胴体製造システムを使用して、製造環境１００において製作することができる。
【００６４】
次に図２を参照すると、図１の胴体アセンブリ１１４の図が、例示の実施形態に従って、ブロック図の形態で示されている。上述のように、胴体アセンブリ１１４は、複数のパネル１２０と、支持構造体１２１とを含むことができる。胴体アセンブリ１１４を、胴体アセンブリ１１４の製作における任意の段階を指して使用することができる。例えば、胴体アセンブリ１１４を、複数のパネル１２０のうちのただ１つ、複数のパネル１２０のうちの接合済み又は接合中のいくつかのパネル、途中まで製作された胴体アセンブリ、或いは完全に製作された胴体アセンブリを指して使用することができる。
【００６５】
図示のとおり、胴体アセンブリ１１４を、複数の胴体部分２０５を有するように製作することができる。複数の胴体部分２０５の各々は、複数のパネル１２０のうちの１つ以上を含むことができる。この例示の例において、複数の胴体部分２０５の各々は、円筒形の胴体部分、たる形の胴体部分、テーパ状の円筒形の胴体部分、円すい形の胴体部分、ドーム状の胴体部分、又は何らかの他の種類の形状を有する部分の形態をとることができる。実施例に応じて、複数の胴体部分２０５のうちの胴体部分は、実質的に円形の断面形状、楕円形の断面形状、長円形の断面形状、丸みを帯びた角を持つ多角形の断面形状、又は他の閉じた曲線による断面形状を有する形状を有することができる。
【００６６】
１つの具体的な例示の例として、複数の胴体部分２０５の各々は、胴体アセンブリ１１４のうちで、胴体アセンブリ１１４の中心軸又は長手軸に対して実質的に垂直に得られる胴体アセンブリ１１４の２つの横断面の間に定められる部分であってよい。このやり方で、複数の胴体部分２０５は、胴体アセンブリ１１４の長手軸に沿って配置されてよい。換言すると、複数の胴体部分２０５を、長手方向に配置することができる。
【００６７】
胴体部分２０７が、複数の胴体部分２０５のうちの１つの胴体部分の例であってよい。胴体部分２０７を、複数のパネル１２０のうちの１つ以上で構成することができる。一例示の例では、複数のパネル部分を、胴体部分２０７の外周を巡って配置し、胴体部分２０７の外皮を形成することができる。いくつかの場合には、長手方向に隣接する２つ以上のパネルからなる列を複数、胴体部分２０７の外周を巡って配置して、胴体部分２０７の外皮を形成することができる。
【００６８】
一例示の例において、胴体アセンブリ１１４は、クラウン２００と、キール２０２と、側面２０４とを有することができる。側面２０４は、第１の側面２０６及び第２の側面２０８を含むことができる。
【００６９】
クラウン２００は、胴体アセンブリ１１４の上部であってよい。キール２０２は、胴体アセンブリ１１４の下部であってよい。胴体アセンブリ１１４の側面２０４は、胴体アセンブリ１１４のうちのクラウン２００とキール２０２との間の部分であってよい。一例示の例では、胴体アセンブリ１１４のクラウン２００、キール２０２、第１の側面２０６、及び第２の側面２０８の各々を、複数のパネル１２０の少なくとも１つの少なくとも一部分によって形成することができる。更に、複数の胴体部分２０５の各々の一部分が、クラウン２００、キール２０２、第１の側面２０６、及び第２の側面２０８の各々を形成することができる。
【００７０】
パネル２１６が、複数のパネル１２０のうちの１つのパネルの一例でありうる。パネル２１６は、実施例に応じて、外皮パネル、胴体パネル、又は胴体外皮パネルと呼ばれることもある。いくつかの例示の例において、パネル２１６は、サブパネルと称することができる複数のより小さなパネルで構成されるメガパネルの形態をとることができる。メガパネルを、スーパーパネルと称することもできる。これらの例示の例では、パネル２１６を、金属、金属合金、何らかの他の種類の金属材料、複合材料、又は何らかの他の材料のタイプのうちの少なくとも１つで構成することができる。一例示の例として、パネル２１６を、アルミニウム合金、鋼、チタニウム、セラミック材料、複合材料、何らかの他の材料のタイプ、又はこれらの何らかの組み合わせで構成することができる。
【００７１】
胴体アセンブリ１１４のキール２０２の形成に使用される場合、パネル２１６を、キールパネル又は下部パネルと称することができる。胴体アセンブリ１１４の側面２０４のうちの１つを形成するために使用される場合、パネル２１６を、側面パネルと称することができる。胴体アセンブリ１１４のクラウン２００の形成に使用される場合、パネル２１６を、クラウンパネル又は上部パネルと称することができる。一例示の例として、複数のパネル１２０は、クラウン２００を形成するためのクラウンパネル２１８、側面２０４を形成するための側面パネル２２０、及びキール２０２を形成するためのキールパネル２２２を含むことができる。側面パネル２２０は、第１の側面２０６を形成するための第１の側面パネル２２４及び第２の側面２０８を形成するための第２の側面パネル２２６を含むことができる。
【００７２】
一例示の例において、胴体アセンブリ１１４の複数の胴体部分２０５のうちの胴体部分２０７は、クラウンパネル２１８のうちの１つと、側面パネル２２０のうちの２つと、キールパネル２２２のうちの１つとを含むことができる。別の例示の例において、胴体部分２０７は、胴体アセンブリ１１４の端部を形成することができる。
【００７３】
いくつかの場合、胴体部分２０７を、パネル２１６などの単一のパネルのみで構成することができる。例えば、これに限られるわけではないが、パネル２１６は、端部パネル２２８の形態をとることができる。
【００７４】
端部パネル２２８を、胴体アセンブリ１１４の一端を形成するために使用することができる。例えば、胴体アセンブリ１１４が図１の後部胴体アセンブリ１１６の形態をとる場合、端部パネル２２８は、胴体アセンブリ１１４の最も後ろの端部を形成することができる。胴体アセンブリ１１４が図１の前部胴体アセンブリ１１７の形態をとる場合、端部パネル２２８は、胴体アセンブリ１１４の最も前方の端部を形成することができる。
【００７５】
一例示の例において、端部パネル２２８は、円筒形のパネル、円すい形のパネル、たる形のパネル、又はテーパ状の円筒形のパネルの形態をとることができる。例えば、端部パネル２２８は、胴体アセンブリ１１４の中心軸に関して直径が変化してもよい実質的に円形の断面形状を有する単一の円筒形のパネルであってよい。
【００７６】
このやり方で、上述のように、胴体部分２０７を、端部パネル２２８のみで構成することができる。いくつかの例示の例において、胴体部分２０７は、端部パネル２２８とすることができる１つのパネルのみで構成される端部胴体部分とすることができる。いくつかの場合には、胴体部分２０７が端部胴体部分である場合に、隔壁２７２を端部パネル２２８に関連付けることができる。圧力隔壁とも称することができる隔壁２７２を、実施例に応じて、端部パネル２２８とは別であると考えることができ、或いは端部パネル２２８の一部であると考えることができる。隔壁２７２は、これらの例示の例では、ドーム式の形状を有することができる。
【００７７】
胴体アセンブリ１１４が図１の後部胴体アセンブリ１１６の形態をとる場合、隔壁２７２は、後部胴体アセンブリ１１６の最も後ろの端部に位置する胴体部分２０７の一部であってよい。胴体アセンブリ１１４が図１の前部胴体アセンブリ１１７の形態をとる場合、隔壁２７２は、後部胴体アセンブリ１１６の最も前方の端部に位置する胴体部分２０７の一部であってよい。図１の中央部胴体アセンブリ１１８は、中央部胴体アセンブリ１１８のいずれの端部にも隔壁２７２などの隔壁を備えなくてよい。このやり方で、任意の数の異なるやり方で複数の胴体部分２０５を実現することができる。
【００７８】
パネル２１６は、第１の表面２３０及び第２の表面２３２を有することができる。第１の表面２３０を、外向きの表面として使用されるように構成することができる。換言すると、第１の表面２３０を、胴体アセンブリ１１４の外側２３４を形成するために使用することができる。第２の表面２３２を、内向きの表面として使用されるように構成することができる。換言すると、第２の表面２３２を、胴体アセンブリ１１４の内部２３６を形成するために使用することができる。複数のパネル１２０の各々を、パネル２１６と同様のやり方で実現することができる。
【００７９】
すでに述べたように、支持構造体１２１を、複数のパネル１２０のうちの対応する１つに関連付けることができる。支持構造体１２１を、パネル２１６に関連付けられた複数の部材１２２で構成することができる。一例示の例では、対応する部分２４０が、パネル２１６に対応する複数の部材１２２の一部分であってよい。対応する部分２４０は、パネル２１６に対応する支持部２３８を形成することができる。支持部２３８は、支持構造体１２１の一部であってよい。
【００８０】
複数の部材１２２は、支持部材２４２を含むことができる。支持部材２４２は、例えば、これらに限られるわけではないが、接続部材２４４、フレーム２４６、ストリンガー２４８、補剛材２５０、支柱２５２、肋間状構造部材２５４、又は他の種類の構造部材のうちの少なくとも１つを含むことができる。
【００８１】
接続部材２４４は、他の種類の支持部材２４２を互いに接続することができる。いくつかの場合、接続部材２４４は、支持部材２４２を複数のパネル１２０に接続することもできる。接続部材２４４は、例えば、これらに限られるわけではないが、せん断クリップ２５６、タイ２５８、組み継ぎ２６０、肋間接続部材２６２、他の種類の機械的な接続部材、又はこれらの何らかの組み合わせを含むことができる。
【００８２】
一例示の例では、パネル２１６が複数のサブパネルで構成される場合に、例えば、これに限られるわけではないが、隣接するサブパネル上をフープ方向に延びるフレーム２４６のうちの相補的なフレームと、隣接するサブパネル上を長手方向に延びるストリンガー２４８のうちの相補的なストリンガーとを互いに接続するために、接続部材２４４を使用することができる。他の例示の例では、複数のパネル１２０の２つ以上の隣接するパネル上の相補的なフレーム、ストリンガー、又は他の種類の支持部材を互いに接続するために、接続部材２４４を使用することができる。いくつかの場合には、２つ以上の隣接する胴体部分の相補的な支持部材を互いに接続するために、接続部材２４４を使用することができる。
【００８３】
図１に示されるとおりの作業１２４を、胴体アセンブリ１１４を製作すべく複数のパネル１２０を互いに接合するために実行することができる。一例示の例では、複数の締め具２６４を、複数のパネル１２０を互いに接合するために使用することができる。
【００８４】
上述のように、複数のパネル１２０の互いの接合を、いくつかの異なるやり方で実行することができる。複数のパネル１２０の接合は、複数のパネル１２０のうちの少なくとも１つのパネルを複数のパネル１２０のうちの別のパネルに接合すること、複数のパネル１２０のうちの少なくとも１つのパネルを複数の部材１２２のうちの少なくとも１つに接合すること、複数の部材１２２のうちの少なくとも１つの部材を複数の部材１２２のうちの別の部材に接合すること、又は何らかの他の種類の接合作業のうちの少なくとも１つを含むことができる。複数のパネル１２０を、複数の部材１２２によって胴体アセンブリ１１４の支持構造体１２１が最終的に形成されるように、互いに接合することができる。
【００８５】
図示のとおり、いくつかの床２６６を、胴体アセンブリ１１４に関連付けることができる。この例示の例において、いくつかの床２６６は、胴体アセンブリ１１４の一部であってよい。いくつかの床２６６は、例えば、これに限られるわけではないが、客室の床、荷物室の床、又は何らかの他の種類の床のうちの少なくとも１つを含むことができる。
【００８６】
次に図３を参照すると、図１の製造環境１００におけるフレキシブル製造システム１０６の複数の移動システム１３４の図が、例示の実施形態に従い、ブロック図の形態で示されている。図示のとおり、フレキシブル製造システム１０６を、製造環境１００のフロア３００において胴体アセンブリ１１４を製作するために使用することができる。製造環境１００が工場の形態をとる場合、フロア３００を、工場フロア３０２と称することができる。
【００８７】
一例示の例において、フロア３００は、実質的に平滑且つ実質的に平坦であってよい。例えば、フロア３００は、実質的に水平であってよい。他の例示の例では、フロア３００の１つ以上の部分が、傾斜、斜面、又は他の形態で非平坦であってよい。
【００８８】
組み立て領域３０４が、胴体アセンブリ１１４などの胴体アセンブリを製作するために、図１の組み立てプロセス１１０を実行するように指定された製造環境１００内の領域であってよい。組み立て領域３０４を、セル又は作業セルと称することもできる。この例示の例において、組み立て領域３０４は、フロア３００上の指定された領域であってよい。しかしながら、他の例示の例においては、組み立て領域３０４が、フロア３００上の指定された領域と、この指定された領域の上方の領域とを含むことができる。任意の数の胴体アセンブリを製造環境１００において同時に製作できるように、任意の数の組み立て領域が、製造環境１００内に存在することができる。
【００８９】
図示のとおり、複数の移動システム１３４は、複数の自律的な車両３０６、クレードルシステム３０８、タワーシステム３１０、及び自律的なツールシステム３１２を含むことができる。複数の移動システム１３４の各々は、フロア３００の全域に駆動可能であってよい。換言すると、複数の移動システム１３４の各々は、フロア３００上の或る位置３１５から別の位置３１７へとフロア３００を横切って自律的に駆動されることが可能であってよい。
【００９０】
一例示の例において、複数の自律的な車両３０６の各々は、人間の指示又は案内を必要とすることなく独立して動作することが可能であってよい自動案内車両（ＡＧＶ）の形態をとることができる。いくつかの場合には、複数の自律的な車両３０６を、複数の自動案内車両（ＡＧＶ）と称することができる。
【００９１】
この例示の例において、クレードルシステム３０８を、図１の組み立てプロセス１１０の際に胴体アセンブリ１１４を支持及び保持するために使用することができる。いくつかの場合には、クレードルシステム３０８を、駆動可能なクレードルシステムと称することができる。更に他の場合には、クレードルシステム３０８を、自律的に駆動可能なクレードルシステムと称することができる。
【００９２】
クレードルシステム３０８は、いくつかのフィクスチャ３１３を含むことができる。本明細書において使用される場合、「いくつか」のアイテムは、１つ以上のアイテムを含むことができる。このやり方で、いくつかのフィクスチャ３１３は、１つ以上のフィクスチャを含むことができる。いくつかの例示の例では、いくつかのフィクスチャ３１３を、いくつかの駆動可能なフィクスチャと称することができる。他の例示の例では、いくつかのフィクスチャ３１３を、いくつかの自律的に駆動可能なフィクスチャと称することができる。
【００９３】
いくつかのフィクスチャ３１３は、いくつかのクレードルフィクスチャ３１４を含むことができる。いくつかの例示の例では、いくつかのクレードルフィクスチャ３１４を、いくつかの駆動可能なクレードルフィクスチャと称することができる。他の例示の例では、いくつかのクレードルフィクスチャ３１４を、いくつかの自律的に駆動可能なクレードルフィクスチャと称することができる。クレードルフィクスチャ３２２は、いくつかのクレードルフィクスチャ３１４のうちの１つのクレードルフィクスチャの例であってよい。
【００９４】
いくつかの保持構造体３２６を、いくつかのクレードルフィクスチャ３１４の各々に関連付けることができる。いくつかのクレードルフィクスチャ３１４の各々に関連付けられたいくつかの保持構造体３２６を、胴体アセンブリ１１４に係合させることができ、胴体アセンブリ１１４を支持するために使用することができる。例えば、複数のパネル１２０のうちの１つ以上に係合させ、複数のパネル１２０のうちの１つ以上を支持するために、クレードルフィクスチャ３２２に関連付けられたいくつかの保持構造体３２６を使用することができる。
【００９５】
いくつかのクレードルフィクスチャ３１４は、組み立て領域３０４へと製造環境１００のフロア３００を横切って自律的に駆動されてよい。一例示の例では、いくつかのクレードルフィクスチャ３１４の各々を、複数の自律的な車両３０６のうちの対応する１つを使用して、フロア３００を横切って自律的に駆動することができる。換言すると、これに限られるわけではないが、いくつかのクレードルフィクスチャ３１４をフロア３００を横切って組み立て領域３０４へと駆動するために、複数の自律的な車両３０６のうちのいくつかの対応する自律的な車両３１６を使用することができる。
【００９６】
この例示の例において、いくつかの対応する自律的な車両３１６は、例えば、これに限られるわけではないが、保持領域３１８からフロア３００を横切って組み立て領域３０４へと走行することができる。保持領域３１８は、フレキシブル製造システム１０６が使用されておらず、或いは特定の装置又はシステムが使用されていない場合に、複数の自律的な車両３０６、クレードルシステム３０８、タワーシステム３１０、自律的なツールシステム３１２、又は図１の制御システム１３６のうちの少なくとも１つを保持することができる領域であってよい。
【００９７】
実施例に応じて、保持領域３１８をホーム領域、格納領域、又はベース領域と呼ぶこともできる。保持領域３１８が、製造環境１００の内部に位置するものとして示されているが、他の例示の例では、保持領域３１８は、製造環境１００の外部の何らかの他の領域又は環境に位置してもよい。
【００９８】
複数の自律的な車両３０６のうちのいくつかの対応する自律的な車両３１６は、いくつかのクレードルフィクスチャ３１４を、いくつかの選択されたクレードル位置３２０へと駆動することができる。本明細書において使用される場合、「位置」は、位置、向き、又は両方で構成されてよい。位置は、基準座標系に対する二次元座標又は三次元座標であってよい。向きは、基準座標系に対する二次元の向き又は三次元の向きであってよい。この基準座標系は、例えば、これらに限られるわけではないが、胴体の座標系、航空機の座標系、製造環境１００についての座標系、又は何らかの他の種類の座標系であってよい。
【００９９】
いくつかのクレードルフィクスチャ３１４が２つ以上のクレードルフィクスチャを含み、いくつかの選択されたクレードル位置３２０が２つ以上のクレードル位置を含む場合、これらのクレードル位置は、互いに対して選択された位置であってよい。このやり方で、いくつかのクレードルフィクスチャ３１４を、いくつかのクレードルフィクスチャ３１４が互いに対していくつかの選択されたクレードル位置３２０にあるように、配置することができる。
【０１００】
これらの例示の例において、いくつかの対応する自律的な車両３１６を、いくつかのクレードルフィクスチャ３１４を組み立て領域３０４内のいくつかの選択されたクレードル位置３２０へと駆動するために使用することができる。或る構成要素又はシステムをフロア３００を横切って「駆動」することは、例えば、これに限られるわけではないが、その構成要素又はシステムの実質的に全体を或る位置から別の位置へと移動させることを意味することができる。例えば、これに限られるわけではないが、クレードルフィクスチャ３２２をフロア３００を横切って駆動することは、クレードルフィクスチャ３２２の全体を或る位置から別の位置へと移動させることを意味することができる。換言すると、クレードルフィクスチャ３２２を構成するすべて又は実質的にすべての構成要素を、或る位置から別の位置へと同時にまとめて移動させることができる。
【０１０１】
ひとたびいくつかのクレードルフィクスチャ３１４が組み立て領域３０４内のいくつかの選択されたクレードル位置３２０へと駆動されると、いくつかのクレードルフィクスチャ３１４を互いに結合させることができ、タワーシステム３１０に結合させることができる。次いで、ひとたびいくつかのクレードルフィクスチャ３１４が選択された公差の範囲内でいくつかの選択されたクレードル位置３２０に位置したならば、いくつかの対応する自律的な車両３１６は、例えば、これに限られるわけではないが、いくつかのクレードルフィクスチャ３１４から離れて保持領域３１８へと走行することができる。他の例示の例では、いくつかの対応する自律的な車両３１６を、いくつかのクレードルフィクスチャ３１４の各々を一度に１つずつ組み立て領域３０４内のいくつかの選択されたクレードル位置３２０のうちの対応する選択された位置へと駆動するために使用される単一の自律的な車両で構成することができる。
【０１０２】
組み立て領域３０４において、組み立てフィクスチャ３２４を形成するように、いくつかのクレードルフィクスチャ３１４を構成することができる。組み立てフィクスチャ３２４は、いくつかのクレードルフィクスチャ３１４のうちの異なるクレードルフィクスチャが互いに対していくつかの選択されたクレードル位置３２０に配置された場合に形成されてよい。いくつかの場合、組み立てフィクスチャ３２４は、いくつかのクレードルフィクスチャ３１４をいくつかの選択されたクレードル位置３２０に位置させつつ、いくつかのクレードルフィクスチャ３１４を互いに結合させ、いくつかのクレードルフィクスチャ３１４の各々に関連付けられたいくつかの保持構造体３２６を胴体アセンブリ１１４を受けるように調節した場合に、形成されてよい。
【０１０３】
このやり方で、いくつかのクレードルフィクスチャ３１４は、組み立てフィクスチャ３２４などの単一のフィクスチャ体を形成することができる。組み立てフィクスチャ３２４を、胴体アセンブリ１１４を支持及び保持するために使用することができる。いくつかの場合には、組み立てフィクスチャ３２４を、組み立てフィクスチャシステム又はフィクスチャシステムと称することができる。いくつかの場合には、組み立てフィクスチャ３２４を、駆動可能な組み立てフィクスチャと称することができる。他の場合には、組み立てフィクスチャ３２４を、自律的に駆動可能な組み立てフィクスチャと称することができる。
【０１０４】
ひとたび組み立てフィクスチャ３２４が形成されると、いくつかのクレードルフィクスチャ３１４は、胴体アセンブリ１１４を受け入れることができる。換言すると、複数の胴体部分２０５をいくつかのクレードルフィクスチャ３１４に係合させることができる。特に、複数の胴体部分２０５をいくつかのクレードルフィクスチャ３１４の各々に関連付けられたいくつかの保持構造体３２６に係合させることができる。複数の胴体部分２０５を任意のいくつかのやり方で、いくつかのクレードルフィクスチャ３１４に係合させることができる。
【０１０５】
いくつかのクレードルフィクスチャ３１４がただ１つのクレードルフィクスチャを含む場合、そのクレードルフィクスチャを、胴体アセンブリ１１４の実質的に全体を支持及び保持するために使用することができる。いくつかのクレードルフィクスチャ３１４が複数のクレードルフィクスチャを含む場合、それらのクレードルフィクスチャの各々を、複数の胴体部分２０５のうちの少なくとも１つの対応する胴体部分を支持及び保持するために使用することができる。
【０１０６】
一例示の例では、複数の胴体部分２０５の各々に、いくつかのクレードルフィクスチャ３１４を１つずつ係合させることができる。例えば、これに限られるわけではないが、複数の胴体部分２０５のうちの特定の胴体部分のすべてのパネルを互いに対して配置且ついくつかのクレードルフィクスチャ３１４のうちの対応するクレードルフィクスチャに対して配置し、次いで対応するクレードルフィクスチャに係合させることができる。その後に、複数の胴体部分２０５のうちの残りの胴体部分を、同様のやり方で形成し、いくつかのクレードルフィクスチャ３１４に係合させることができる。このやり方で、複数のパネル１２０を複数のパネル１２０がいくつかのクレードルフィクスチャ３１４によって支持されるように、組み立てフィクスチャ３２４を構成するいくつかのクレードルフィクスチャ３１４の各々に関連付けられたいくつかの保持構造体３２６に複数のパネル１２０の少なくとも一部分を係合させることによって、いくつかのクレードルフィクスチャ３１４に係合させることができる。
【０１０７】
図２に記載のように、複数のパネル１２０は、キールパネル２２２、側面パネル２２０、及びクラウンパネル２１８を含むことができる。一例示の例においては、図２の胴体アセンブリ１１４のキール２０２を形成するために使用される図２のキールパネル２２２のすべてを最初にいくつかのクレードルフィクスチャ３１４に対して配置し、いくつかのクレードルフィクスチャ３１４に係合させることができる。次に、図２の胴体アセンブリ１１４の側面２０４を形成するために使用される図２の側面パネル２２０のすべてを、キールパネル２２２に対して配置し、キールパネル２２２に係合させることができる。その後に、図２の胴体アセンブリ１１４のクラウン２００を形成するために使用される図２のクラウンパネル２１８のすべてを、側面パネル２２０に対して配置し、側面パネル２２０に係合させることができる。このやり方で、複数の胴体部分２０５を同時に組み立て、胴体アセンブリ１１４を形成することができる。
【０１０８】
一例示の例において、複数のパネル１２０の各パネルは、パネルがいくつかのクレードルフィクスチャ３１４のうちの１つに係合される前に、完全に形成されてパネルに関連付けられる複数の部材１２２の対応する部分を有することができる。複数の部材１２２のこの対応する部分を支持部と称することができる。例えば、パネル２１６をいくつかのクレードルフィクスチャ３１４のうちの１つ又は図２の複数のパネル１２０のうちの別のパネルに係合させる前に、図２の支持部２３８を完全に形成して図２のパネル２１６に関連付けることができる。換言すると、図２のパネル２１６をいくつかのクレードルフィクスチャ３１４のうちの１つに係合させる前に、図２の支持部材２４２の対応する部分をパネル２１６にすでに取り付け、図２の接続部材２４４の対応する部分を支持部材２４２のこの部分を互いに接続するようにすでに設置することができる。
【０１０９】
他の例示の例では、複数のパネル１２０の互いの係合及びいくつかのクレードルフィクスチャ３１４との係合を済ませた後で、複数の部材１２２を複数のパネル１２０に関連付けることができる。更に他の例示の例では、複数のパネル１２０の互いの係合及びいくつかのクレードルフィクスチャ３１４との係合よりも前に、複数の部材１２２の一部分だけを複数のパネル１２０に関連付けることができ、その後、複数のパネル１２０の互いの係合及びいくつかのクレードルフィクスチャ３１４との係合の後で、複数の部材１２２の残りの部分を複数のパネル１２０に関連付けることができる。
【０１１０】
いくつかの例示の例では、図２の支持部材２４２のうちの１つ以上、図２の接続部材２４４のうちの１つ以上、又は両方を、図２のパネル２１６がいくつかのクレードルフィクスチャ３１４のうちの１つ又は複数のパネル１２０のうちの他の１つのパネルに係合させられる場合に、パネル２１６に関連付けなくてもよい。例えば、これに限られるわけではないが、パネル２１６をクレードルフィクスチャ３２２に係合させた後に、図２に示したフレーム２４６を図２のパネル２１６へ追加することができる。別の例では、パネル２１６をクレードルフィクスチャ３２２に係合させた後に、図２に示した補剛材２５０を図２のパネル２１６へ追加することができる。
【０１１１】
胴体アセンブリ１１４の製作は、複数のパネル１２０が組み立てフィクスチャ３２４のいくつかのクレードルフィクスチャ３１４上で組み立てられる場合に複数のパネル１２０を互いに係合させることを含むことができる。例えば、複数のパネル１２０のうちの隣り合うパネルを、パネルに関連付けられた支持部材の少なくとも一部分を接続することによって接続することができる。実施例に応じて、隣り合うパネルを接続するために、重ね継ぎ、突き当て継ぎ、又は他の種類の継ぎ合わせのうちの少なくとも１つを隣り合うパネルの対応する支持部材の接続に加え、或いは代えて、使用することができる。
【０１１２】
一例示の例として、複数のパネル１２０のうちの２つの隣り合うパネルに関連付けられた支持部材を接続部材を使用して一体に接続することで、２つの隣り合うパネルを接続することができる。これら２つの隣り合うパネルに関連付けられた２つの支持部材を、例えば、これらに限られるわけではないが、継ぎ、結び、クリップで留め、鋲で留め、ピンで留め、接合し、或いは何らかの他のやり方で互いに固定することができる。２つの隣り合うパネルが輪のように隣接する場合、相補的なフレームを、フープ方向に接続することができる。２つの隣り合うパネルが長手方向に隣接する場合、相補的なストリンガーを長手方向に接続することができる。
【０１１３】
いくつかの場合には、これら２つの隣り合うパネル上の相補的なストリンガー、フレーム、又は他の支持部材の接続は、これらのパネルの継ぎ合わせの一部であってよい。隣り合うパネルを任意の数のパネル継ぎ合わせ、ストリンガー継ぎ合わせ、フレーム継ぎ合わせ、又は他の種類の継ぎ合わせを使用して互いに接続することができる。
【０１１４】
一例示の例においては、複数のパネル１２０又は複数の部材１２２のうちの少なくとも１つを一時的な締め具又は恒久的な締め具を使用して一時的に固定することによって、複数のパネル１２０を互いに一時的に接続することができる。例えば、これに限られるわけではないが、一時的なクランプを使用して、複数のパネル１２０のうちの２つを互いに一時的に接続し、動かぬように保持することができる。複数のパネル１２０に関連付けられた複数の部材１２２が胴体アセンブリ１１４のための図２の支持構造体１２１を形成するように、複数のパネル１２０の互いの一時的な接続は、少なくとも２つの複数のパネル１２０を互いに一時的に接続すること、少なくとも２つの複数の部材１２２を互いに一時的に接続すること、又は複数のパネル１２０のうちの少なくとも１つを複数の部材１２２のうちの少なくとも１つに一時的に接続すること、のうちの少なくとも１つによって実行され得る。
【０１１５】
一例示の例として、胴体アセンブリ１１４を形成すべく複数のパネル１２０を接合するために複数の締め具２６４が設置されるまで、複数のパネル１２０を一時的な締め具３２８を使用して互いに一時的に留め、或いは固定することができる。複数のパネル１２０の一時的な接続は、複数のパネル１２０によって形成された図２の複数の胴体部分２０５を互いに一時的に接続することであり得る。ひとたび複数の締め具２６４が設置されると、一時的な締め具３２８を取り除くことができる。
【０１１６】
このやり方で、いくつかの異なるやり方で複数のパネル１２０を互いに接続することができる。ひとたび複数のパネル１２０が互いに接続されると、複数の部材１２２を、胴体アセンブリ１１４のための支持構造体１２１を形成していると考えることができる。複数のパネル１２０の互いの接続及び支持構造体１２１の形成は、胴体アセンブリ１１４についての外側モールドラインの要件及び内側モールドラインの要件の所望の順守を維持することができる。換言すると、複数のパネル１２０を使用して形成される胴体アセンブリ１１４が選択された公差の範囲内で胴体アセンブリ１１４についての外側モールドラインの要件及び内側モールドラインの要件を満たすように、複数のパネル１２０を互いに対して動かぬように一体に保持することができる。
【０１１７】
特に、複数のパネル１２０及び支持構造体１２１を使用して製作される胴体アセンブリ１１４が選択された公差の範囲内の形状及び構成を有するように、組み立てフィクスチャ３２４が複数のパネル１２０及び複数のパネル１２０に関連付けられた支持構造体１２１を支持することができる。このやり方で、胴体アセンブリ１１４の製作の際に複数のパネル１２０及び複数のパネル１２０に関連付けられた複数の部材１２２を支持しつつ、この形状及び構成を選択された公差の範囲内に維持することができる。この形状は、例えば、これに限られるわけではないが、胴体アセンブリ１１４についての外側モールドラインの要件及び内側モールドラインの要件によって少なくとも部分的に決定されてよい。いくつかの場合に、形状は、胴体アセンブリ１１４のフレーム及びストリンガーの位置及び向きによって少なくとも部分的に決定されてよい。
【０１１８】
いくつかの場合には、胴体アセンブリ１１４を構成する複数のパネル１２０及び支持構造体１２１の組み立てが所望の段階に達した場合に、いくつかの対応する自律的な車両３１６は、組み立てフィクスチャ３２４を組み立て領域３０４の外へと駆動することができる。例えば、胴体アセンブリ１１４を、製造環境１００内の異なる領域へとフロア３００を横切って動かすことができ、フロア３００から異なる製造環境内の別のフロアへと動かすことができ、或いはフロア３００から何らかの他の領域又は環境内の別のフロアへと動かすことができる。
【０１１９】
一例示の例では、２つの組み立てフィクスチャを組み合わせてより大きな組み立てフィクスチャを形成できるよう、組み立てフィクスチャ３２４を別の組み立てフィクスチャが配置された何らかの他の位置へと動かすことができる。一例示の例として、図１の後部胴体アセンブリ１１６を保持及び支持するために、組み立てフィクスチャ３２４を使用できる一方で、図１の前部胴体アセンブリ１１７を保持及び支持するために、組み立てフィクスチャ３２４と同様のやり方で実現された別の組み立てフィクスチャを使用することができる。図１の中央部胴体アセンブリ１１８を保持及び支持するために、組み立てフィクスチャ３２４と同様のやり方で実現される更に別の組み立てフィクスチャを使用することができる。
【０１２０】
ひとたびこれら３つの胴体アセンブリが製作されると、これら３つの胴体アセンブリを接合して図１において説明した胴体１０２を形成できるように、後部胴体アセンブリ１１６、中央部胴体アセンブリ１１８、及び前部胴体アセンブリ１１７を保持するためのより大きい組み立てフィクスチャを形成すべく、３つの組み立てフィクスチャを集合させることができる。特に、このより大きな組み立てフィクスチャは、胴体１０２を選択された公差の範囲内で製作できるように、後部胴体アセンブリ１１６、中央部胴体アセンブリ１１８、及び前部胴体アセンブリ１１７を互いに整列させて保持することができる。
【０１２１】
別の例示の例においては、組み立てフィクスチャ３２４と同様のやり方で実現される第１の組み立てフィクスチャ及び第２の組み立てフィクスチャを、それぞれ図１の後部胴体アセンブリ１１６及び前部胴体アセンブリ１１７を保持及び支持するために使用することができる。ひとたびこれら２つの胴体アセンブリが製作されると、これらの胴体アセンブリを接合して胴体１０２を形成できるように、２つの胴体アセンブリを保持するためのより大きい組み立てフィクスチャを形成すべく、２つの組み立てフィクスチャを集合させることができる。より大きな組み立てフィクスチャは、胴体１０２を選択された公差の範囲内で製作できるように、後部胴体アセンブリ１１６及び前部胴体アセンブリ１１７を互いに整列させて保持することができる。
【０１２２】
図示のとおり、タワーシステム３１０は、いくつかのタワー３３０を含む。タワー３３２が、いくつかのタワー３３０のうちの１つについての一実施の例であってよい。図２に記載の胴体アセンブリ１１４の内部２３６へのアクセスを提供するようにタワー３３２を構成することができる。いくつかの例示の例では、タワー３３２を、駆動可能なタワーと称することができる。他の例示の例では、タワー３３２を、自律的に駆動可能なタワーと称することができる。
【０１２３】
一例示の例において、タワー３３２は、第１のタワー３３４の形態をとることができる。いくつかの場合には、第１のタワー３３４を作業者タワーと称することもできる。別の例示の例において、タワー３３２は、第２のタワー３３６の形態をとることができる。いくつかの場合には、第２のタワー３３６をロボットタワーと称することもできる。このやり方で、いくつかのタワー３３０は、第１のタワー３３４及び第２のタワー３３６の両方を含むことができる。
【０１２４】
第１のタワー３３４を、実質的に作業者によって使用されるように構成できる一方で、第２のタワー３３６を、実質的に、少なくとも１つのロボット装置が関連付けられた移動プラットフォームによって使用されるように構成することができる。換言すると、第１のタワー３３４は、作業者が胴体アセンブリ１１４の内部２３６にアクセス及び進入することを可能にする。第２のタワー３３６は、移動プラットフォームが胴体アセンブリ１１４の内部２３６にアクセス及び進入することを可能にする。
【０１２５】
第１のタワー３３４及び第２のタワー３３６を、組み立てプロセス１１０の最中の種々の時点において組み立てフィクスチャ３２４に対して位置させることができる。一例示の例として、第１のタワー３３４を保持領域３１８から組み立て領域３０４内の選択されたタワー位置３３８へと移動させ、或いは自律的に駆動するために、複数の自律的な車両３０６のうちの１つを使用することができる。次いで、いくつかのクレードルフィクスチャ３１４を、いくつかの対応する自律的な車両３１６を使用して、組み立て領域３０４内の選択されたタワー位置３３８にある第１のタワー３３４に対して、いくつかの選択されたクレードル位置３２０へと自律的に駆動することができる。
【０１２６】
図１の組み立てプロセス１１０の最中の何らかの後の段階において、第２のタワー３３６を第１のタワー３３４と交換することができる。例えば、第１のタワー３３４を組み立て領域３０４から再び保持領域３１８へと自律的に移動させるために、複数の自律的な車両３０６のうちの１つを使用することができる。次いで、第２のタワー３３６を保持領域３１８から第１のタワー３３４によって以前に占められていた組み立て領域３０４内の選択されたタワー位置３３８へと自律的に移動させるために、同じ自律的な車両又は複数の自律的な車両３０６のうちの別の自律的な車両を使用することができる。実施例に応じて、第１のタワー３３４を、第２のタワー３３６と後で交換することができる。
【０１２７】
他の例示の例において、第１のタワー３３４及び第２のタワー３３６の各々は、タワーに固定に関連付けられた複数の自律的な車両３０６のうちの自律的な車両を有することができる。換言すると、複数の自律的な車両３０６のうちの１つを第１のタワー３３４に一体化でき、複数の自律的な車両３０６のうちの１つを第２のタワー３３６に一体化できる。例えば、複数の自律的な車両３０６のうちの１つは、第１のタワー３３４の一部と考えられてよく、或いは第１のタワー３３４に組み込まれてよい。したがって、第１のタワー３３４は、フロア３００を横切って自律的に走行できると考えることができる。同様のやり方で、複数の自律的な車両３０６のうちの１つが、第２のタワー３３６の一部と考えられてよく、或いは第２のタワー３３６に組み込まれてよい。したがって、第２のタワー３３６は、フロア３００を横切って自律的に走行できると考えることができる。
【０１２８】
タワーシステム３１０及び組み立てフィクスチャ３２４を、互いにインターフェイス３４０を形成するように構成することができる。インターフェイス３４０は、タワーシステム３１０と組み立てフィクスチャ３２４との間の物理的なインターフェイスであってよい。タワーシステム３１０を、ユーティリティシステム１３８とのインターフェイス３４２を形成するように構成することもできる。一例示の例では、インターフェイス３４０及びインターフェイス３４２を、自律的に形成することができる。
【０１２９】
インターフェイス３４２は、タワーシステム３１０とユーティリティシステム１３８との間の物理的なインターフェイスであってよい。これらの例示の例において、インターフェイス３４０及びインターフェイス３４２は、物理的なインターフェイスであることに加え、更にユーティリティインターフェイスであってよい。例えば、電力のユーティリティに関して、インターフェイス３４０及びインターフェイス３４２を電気インターフェイスと考えることができる。
【０１３０】
ユーティリティシステム１３８は、タワーシステム３１０及びユーティリティシステム１３８がインターフェイス３４２を介して物理的及び電気的に接続された場合に、いくつかのユーティリティ１４６をタワーシステム３１０に分配するように構成される。次いで、タワーシステム３１０は、組み立てフィクスチャ３２４及びタワーシステム３１０がインターフェイス３４０を介して物理的及び電気的に接続された場合に、いくつかのユーティリティ１４６をクレードルシステム３０８によって形成された組み立てフィクスチャ３２４に分配することができる。いくつかのユーティリティ１４６は、電力、空気、油圧流体、通信、水、又は何らかの他の種類のユーティリティのうちの少なくとも１つを含むことができる。
【０１３１】
図示のとおり、ユーティリティシステム１３８は、ユーティリティフィクスチャ１５０を含むことができる。ユーティリティフィクスチャ１５０を、いくつかのユーティリティ１４６をいくつかのユーティリティ供給源１４８から受け取るように構成することができる。いくつかのユーティリティ供給源１４８として、例えば、これらに限られるわけではないが、発電機、電池システム、給水系統、送電線、通信システム、油圧流体系、空気タンク、又は何らかの他の種類のユーティリティ供給源のうちの少なくとも１つを含むことができる。例えば、ユーティリティフィクスチャ１５０は、発電機から電力を受け取ることができる。
【０１３２】
一例示の例では、ユーティリティフィクスチャ１５０を組み立て領域３０４に対して配置することができる。実施例に応じて、ユーティリティフィクスチャ１５０を組み立て領域３０４の内側又は組み立て領域３０４の外側に配置することができる。
【０１３３】
いくつかの例示の例では、ユーティリティフィクスチャ１５０をフロア３００に関連付けることができる。実施例に応じて、ユーティリティフィクスチャ１５０を、フロア３００に恒久的に関連付けることができ、或いはフロア３００に一時的に関連付けることができる。他の例示の例においては、ユーティリティフィクスチャ１５０を、天井などの製造環境１００の何らかの他の表面、又は製造環境１００内の何らかの他の構造物に関連付けることができる。いくつかの場合には、ユーティリティフィクスチャ１５０をフロア３００に埋め込むことができる。
【０１３４】
一例示の例において、インターフェイス３４２を第１のタワー３３４とユーティリティフィクスチャ１５０との間に形成できるように、第１のタワー３３４は、ユーティリティフィクスチャ１５０に対してフロア３００に対する選択されたタワー位置３３８へと自律的に駆動されてよい。ひとたびインターフェイス３４２が形成されると、いくつかのユーティリティ１４６は、ユーティリティフィクスチャ１５０から第１のタワー３３４へと流れることができる。次いで、組み立てフィクスチャ３２４は、第１のタワー３３４と組み立てフィクスチャ３２４との間にユーティリティケーブルのネットワークを形成するために、第１のタワー３３４とのインターフェイス３４０を自律的に形成することができる。ひとたびインターフェイス３４２及びインターフェイス３４０の両方が形成されると、ユーティリティフィクスチャ１５０において受け取られたいくつかのユーティリティ１４６は、ユーティリティフィクスチャ１５０から第１のタワー３３４へと流れ、組み立てフィクスチャ３２４を形成するいくつかのクレードルフィクスチャ３１４の各々へと流れることができる。このやり方で、第１のタワー３３４は、いくつかのユーティリティ１４６を組み立てフィクスチャ３２４に分配するための導管又は「仲介者」として機能することができる。
【０１３５】
インターフェイス３４０が第２のタワー３３６と組み立てフィクスチャ３２４との間に形成され、インターフェイス３４２が第２のタワー３３６とユーティリティフィクスチャ１５０との間に形成された場合に、いくつかのユーティリティ１４６を、上述と同様のやり方で、第２のタワー３３６及び組み立てフィクスチャ３２４にもたらすことができる。このように、ユーティリティフィクスチャ１５０は、タワーシステム３１０及びクレードル組み立てフィクスチャ３２４をいくつかのユーティリティ供給源１４８又は任意の他のユーティリティ供給源に別々に接続する必要なく、タワーシステム３１０及び組み立てフィクスチャ３２４にいくつかのユーティリティ１４６を分配することができる。
【０１３６】
胴体アセンブリ１１４が組み立てフィクスチャ３２４によって支持及び保持されている場合に複数のパネル１２０及び支持構造体１２１を組み立てるために、自律的なツールシステム３１２を使用することができる。自律的なツールシステム３１２は、複数の移動プラットフォーム３４４を含むことができる。複数の移動プラットフォーム３４４の各々を、図１に記載の組み立てプロセス１１０における作業１２４のうちの１つ以上を実行するように構成することができる。特に、胴体アセンブリ１１４を製作すべく複数のパネル１２０を互いに接合する作業１２４を自律的に実行するために、選択された公差の範囲内で複数のパネル１２０に対して選択された位置へと複数の移動プラットフォーム３４４を自律的に移動させることができる。複数の移動プラットフォーム３４４は、図４において更に詳しく後述される。
【０１３７】
この例示の例において、制御システム１３６の一式のコントローラー１４０は、クレードルシステム３０８、タワーシステム３１０、ユーティリティシステム１３８、自律的なツールシステム３１２、又は複数の自律的な車両３０６のうちの少なくとも１つの動作を制御するために、図１に記載のとおりの指令１４２を生成することができる。図１の一式のコントローラー１４０は、クレードルシステム３０８、タワーシステム３１０、ユーティリティシステム１３８、自律的なツールシステム３１２、又は複数の自律的な車両３０６のうちの少なくとも１つと、任意のいくつかの無線通信リンク、有線通信リンク、光通信リンク、他の種類の通信リンク、又はこれらの組み合わせを使用して、通信することができる。
【０１３８】
このやり方で、フレキシブル製造システム１０６の複数の移動システム１３４を、胴体アセンブリ１１４の製作のプロセスを自動化するために使用することができる。複数の移動システム１３４は、全体としての時間、労苦、及び必要とされる人的資源を減らすために、複数のパネル１２０の互いの接合に関して胴体アセンブリ１１４を実質的に自律的に製作することを可能にすることができる。
【０１３９】
実施例に応じて、胴体１０２を製作するための製造プロセス１０８における次の段階又は航空機１０４を製作するための製造プロセスにおける次の段階へと胴体アセンブリ１１４を移動させるために必要な程度まで、フレキシブル製造システム１０６は、胴体アセンブリ１１４を製作することができる。いくつかの場合において、組み立てフィクスチャ３２４の形態のクレードルシステム３０８は、胴体１０２及び航空機１０４を製作するための製造プロセス１０８におけるこれら後の段階の１つ以上において、胴体アセンブリ１１４を保持及び支持し続けることができる。
【０１４０】
次に図４を参照すると、図３の複数の移動プラットフォーム３４４の図が、例示の実施形態に従って、ブロック図の形態で示されている。図示のとおり、複数の移動プラットフォーム３４４は、いくつかの外部移動プラットフォーム４００及びいくつかの内部移動プラットフォーム４０２を含むことができる。このやり方で、複数の移動プラットフォーム３４４は、少なくとも１つの外部移動プラットフォーム及び少なくとも１つの内部移動プラットフォームを含むことができる。
【０１４１】
いくつかの例示の例においては、いくつかの外部移動プラットフォーム４００をいくつかの駆動可能な外部移動プラットフォームと称することができる。同様に、いくつかの場合においては、いくつかの内部移動プラットフォーム４０２をいくつかの駆動可能な内部移動プラットフォームと称することができる。他の例示の例では、いくつかの外部移動プラットフォーム４００及びいくつかの内部移動プラットフォーム４０２を、それぞれいくつかの自律的に駆動可能な外部移動プラットフォーム及びいくつかの自律的に駆動可能な内部移動プラットフォームと称することができる。
【０１４２】
外部移動プラットフォーム４０４が、いくつかの外部移動プラットフォーム４００のうちの１つの例であってよく、内部移動プラットフォーム４０６が、いくつかの内部移動プラットフォーム４０２のうちの１つの例であってよい。外部移動プラットフォーム４０４及び内部移動プラットフォーム４０６は、自律的に駆動可能なプラットフォームであってよい。実施例に応じて、外部移動プラットフォーム４０４及び内部移動プラットフォーム４０６の各々を、自身で、又は図３らの複数の自律的な車両３０６のうちの１つの助けによって、フロア３００を横切って自律的に移動するように構成することができる。
【０１４３】
一例示の例として、これに限られるわけではないが、複数の自律的な車両３０６のうちの対応する１つを使用して、外部移動プラットフォーム４０４をフロア３００を横切って自律的に駆動することができる。いくつかの例示の例では、外部移動プラットフォーム４０４及び複数の自律的な車両３０６のうちのこの対応する１つが、互いに一体であってよい。例えば、自律的な車両を外部移動プラットフォーム４０４に固定的に関連付けることができる。自律的な車両をフロア３００を横切って駆動することで外部移動プラットフォーム４０４がフロア３００を横切って駆動されるよう、外部移動プラットフォーム４０４の全荷重を、自律的な車両に伝達することが可能であってよい。
【０１４４】
外部移動プラットフォーム４０４を、例えば、これに限られるわけではないが、保持領域３１８から、図１の１つ以上の作業１２４を実行するための胴体アセンブリ１１４の外側２３４に対する位置へと駆動することができる。図示のとおり、少なくとも１つの外部ロボット装置４０８を外部移動プラットフォーム４０４に関連付けることができる。この例示の例において、外部ロボット装置４０８を外部移動プラットフォーム４０４の一部と考えることができる。他の例示の例では、外部ロボット装置４０８を外部移動プラットフォーム４０４に物理的に取り付けられた別途の構成要素と考えることができる。外部ロボット装置４０８は、例えば、これに限られるわけではないが、ロボットアームの形態をとることができる。
【０１４５】
外部ロボット装置４０８は、第１のエンドエフェクタ４１０を有することができる。任意のいくつかのツールを第１のエンドエフェクタ４１０に関連付けることができる。これらのツールとして、例えば、これらに限られるわけではないが、穿孔ツール、締め具挿入ツール、締め具据え付けツール、検査ツール、又は何らかの他の種類のツールをのうちの少なくとも１つを含むことができる。特に、任意のいくつかの固定ツールを、第１のエンドエフェクタ４１０に関連付けることができる。
【０１４６】
図示のとおり、第１のツール４１１を第１のエンドエフェクタ４１０に関連付けることができる。一例示の例において、第１のツール４１１は、第１のエンドエフェクタ４１０に着脱可能に関連付けられる任意のツールであってよい。換言すると、第１のエンドエフェクタ４１０に関連付けられた第１のツール４１１を、種々の作業を実行する必要がある場合に、交換することができる。例えば、これに限られるわけではないが、第１のツール４１１は、穿孔ツールなど、１つの種類の作業を実行するための１つの種類のツールの形態をとることができる。後に、第１のエンドエフェクタ４１０に関連付けられた新たな第１のツール４１１によって異なる種類の作業を実行できるように、このツールを締め具挿入ツールなどの別の種類のツールと交換することができる。
【０１４７】
一例示の例において、第１のツール４１１は、第１のリベット打ちツール４１２の形態をとることができる。第１のリベット打ちツール４１２をリベット打ち作業を実行するために使用することができる。いくつかの例示の例では、いくつかの異なるツールを第１のリベット打ちツール４１２と交換し、第１のエンドエフェクタ４１０に関連付けることができる。例えば、これらに限られるわけではないが、第１のリベット打ちツール４１２は、穿孔ルール、締め具挿入ツール、締め具据え付けツール、検査ツール、又は何らかの他の種類のツールと交換可能であってよい。
【０１４８】
第１のエンドエフェクタ４１０及び第１のエンドエフェクタ４１０に関連付けられた第１のツール４１１を複数のパネル１２０のうちの１つに対して位置させるために、外部移動プラットフォーム４０４を自律的にフロア３００を横切って駆動し、胴体アセンブリ１１４を支持している図３の組み立てフィクスチャ３２４に対して位置させることができる。例えば、外部移動プラットフォーム４０４を、組み立てフィクスチャ３２４に対する外部位置４１４へとフロア３００を横切って自律的に駆動することができる。このやり方で、外部移動プラットフォーム４０４によって運ばれる第１のツール４１１について、外部移動プラットフォーム４０４を用いてマクロな位置決めが可能である。
【０１４９】
ひとたび外部位置４１４に位置すると、第１のエンドエフェクタ４１０は、第１のエンドエフェクタ４１０に関連付けられた第１のツール４１１を複数のパネル１２０のうちの１つのパネルの外向きの面における特定の位置に対して位置させるために、少なくとも外部ロボット装置４０８を使用して自律的に制御されてよい。このやり方で、第１のツール４１１について、特定の位置に対するミクロな位置決めが可能である。
【０１５０】
内部移動プラットフォーム４０６が使用されていない場合、内部移動プラットフォーム４０６を図３の第２のタワー３３６に位置させることができる。図３に記載のインターフェイス３４２が第２のタワー３３６と組み立てフィクスチャ３２４との間に形成される場合、内部移動プラットフォーム４０６を、第２のタワー３３６から胴体アセンブリ１１４の内部２３６へと駆動し、作業１２４のうちの１つ以上を実行するために使用することができる。一例示の例において、内部移動プラットフォーム４０６は、第２のタワー３３６から胴体アセンブリ１１４の内部の床への内部移動プラットフォーム４０６の移動を可能にする移動システムを有することができる。
【０１５１】
少なくとも１つの内部ロボット装置４１６を内部移動プラットフォーム４０６に関連付けることができる。この例示の例において、内部ロボット装置４１６を、内部移動プラットフォーム４０６の一部と考えることができる。他の例示の例では、内部ロボット装置４１６を内部移動プラットフォーム４０６に物理的に取り付けられた別途の構成要素と考えることができる。内部ロボット装置４１６は、例えば、これに限られるわけではないが、ロボットアームの形態をとることができる。
【０１５２】
内部ロボット装置４１６は、第２のエンドエフェクタ４１８を有することができる。任意のいくつかのツールを第２のエンドエフェクタ４１８に関連付けることができる。例えば、これらに限られるわけではないが、穿孔ルール、締め具挿入ツール、締め具据え付けツール、検査ツール、又は何らかの他の種類のツールのうちの少なくとも１つを第２のエンドエフェクタ４１８に関連付けることができる。特に、任意のいくつかの固定ツールを第２のエンドエフェクタ４１８に関連付けることができる。
【０１５３】
図示のとおり、第２のツール４１９を第２のエンドエフェクタ４１８に関連付けることができる。一例示の例において、第２のツール４１９は、第２のエンドエフェクタ４１８に着脱可能に関連付けられる任意のツールであってよい。換言すると、第２のエンドエフェクタ４１８に関連付けられた第２のツール４１９を種々の作業を実行する必要がある場合に交換することができる。例えば、これに限られるわけではないが、第１のツール４１１は、穿孔ツールなど、１つの種類の作業を実行するための１つの種類のツールの形態をとることができる。後に、第１のエンドエフェクタ４１０に関連付けられた新たな第１のツール４１１によって異なる種類の作業を実行できるように、このツールを締め具挿入ツールなどの別の種類のツールと交換することができる。
【０１５４】
一例示の例において、第２のツール４１９は、第２のリベット打ちツール４２０の形態をとることができる。第２のリベット打ちツール４２０を第２のエンドエフェクタ４１８に関連付けることができる。第２のリベット打ちツール４２０をリベット打ち作業を実行するために使用することができる。いくつかの例示の例では、いくつかの異なるツールを第２のリベット打ちツール４２０と交換し、第２のエンドエフェクタ４１８に関連付けることができる。例えば、これらに限られるわけではないが、第２のリベット打ちツール４２０は、穿孔ルール、締め具挿入ツール、締め具据え付けツール、検査ツール、又は何らかの他の種類のツールと交換可能であってよい。
【０１５５】
第２のエンドエフェクタ４１８及び第２のエンドエフェクタ４１８に関連付けられた第２のツール４１９を複数のパネル１２０のうちの１つに対して位置させるために、内部移動プラットフォーム４０６を第２のタワー３３６から胴体アセンブリ１１４の中へと駆動し、胴体アセンブリ１１４の内部２３６に対して位置させることができる。一例示の例では、内部移動プラットフォーム４０６を、胴体アセンブリ１１４に対して胴体アセンブリ１１４内の内部位置４２２へと図２のいくつかの床２６６のうちの１つへと自律的に駆動することができる。このやり方で、第２のツール４１９について、内部移動プラットフォーム４０６を使用して内部位置４２２へとマクロな位置決めを行うことができる。
【０１５６】
ひとたび内部位置４２２に位置すると、第２のエンドエフェクタ４１８に関連付けられた第２のツール４１９を複数のパネル１２０のうちの１つのパネルの内向きの面又は支持構造体１２１を構成する図２の複数の部材１２２のうちの１つの部材の内向きの面の特定の位置に対して位置させるように、第２のエンドエフェクタ４１８を自律的に制御することができる。このやり方で、第２のツール４１９について、特定の位置に対するミクロな位置決めが可能である。
【０１５７】
一例示の例では、外部移動プラットフォーム４０４のための外部位置４１４及び内部移動プラットフォーム４０６のための内部位置４２２を、外部移動プラットフォーム４０４と内部移動プラットフォーム４０６とを使用して胴体アセンブリ１１４の位置４２６において固定プロセス４２４を実行できるように選択することができる。固定プロセス４２４は、任意のいくつかの作業を含むことができる。一例示の例において、固定プロセス４２４は、穿孔作業４２８、締め具挿入作業４３０、締め具据え付け作業４３２、検査作業４３４、又は何らかの他の種類の作業のうちの少なくとも１つを含むことができる。
【０１５８】
１つの具体例として、外部移動プラットフォーム４０４の第１のエンドエフェクタ４１０に関連付けられた第１のツール４１１又は内部移動プラットフォーム４０６の第２のエンドエフェクタ４１８に関連付けられた第２のツール４１９を使用して、穿孔作業４２８を自律的に実行することが可能である。例えば、これに限られるわけではないが、第１のツール４１１又は第２のツール４１９は、穿孔作業４２８の実行に使用するための穿孔ツールの形態をとることができる。穿孔作業４２８を、位置４２６に孔４３６を形成するために、第１のツール４１１又は第２のツール４１９を使用して自律的に実行することができる。孔４３６は、複数のパネル１２０のうちの２つのパネル、複数の部材１２２のうちの２つの部材、或いはパネル及び複数の部材１２２のうちの１つ、のうちの少なくとも１つを貫通することができる。
【０１５９】
締め具挿入作業４３０を、外部移動プラットフォーム４０４の第１のエンドエフェクタ４１０に関連付けられた第１のツール４１１又は内部移動プラットフォーム４０６の第２のエンドエフェクタ４１８に関連付けられた第２のツール４１９を使用して自律的に実行することが可能である。締め具挿入作業４３０は、孔４３６への締め具４３８の挿入をもたらすことができる。
【０１６０】
次いで、外部移動プラットフォーム４０４の第１のエンドエフェクタ４１０に関連付けられた第１のツール４１１又は内部移動プラットフォーム４０６の第２のエンドエフェクタ４１８に関連付けられた第２のツール４１９の少なくとも一方を使用して、締め具据え付け作業４３２を、自律的に実行することが可能である。一例示の例では、締め具４３８が位置４２６に据え付けられるリベット４４２となるように、第１のリベット打ちツール４１２の形態の第１のツール４１１及び第２のリベット打ちツール４２０の形態の第２のツール４１９を使用して、締め具据え付け作業４３２を自律的に実行することができる。リベット４４２は、完全に据え付けられたリベットであってよい。リベット４４２は、図２に記載の複数の締め具２６４のうちの１つであってよい。
【０１６１】
一例示の例において、締め具据え付け作業４３２は、ボルト−ナット式の据え付けプロセス４３３の形態をとることができる。第１のエンドエフェクタ４１０に関連付けられた第１のツール４１１を、例えば、これに限られるわけではないが、孔４３６を通ってボルト４３５を設置するために使用することができる。次いで、ボルト４３５にナット４３７を設置するために、第２のエンドエフェクタ４１８に関連付けられた第２のツール４１９を使用することができる。いくつかの場合、ナット４３７の設置は、ナット４３７の一部分を折り取るような充分なトルクをナット４３７に加えることを含むことができる。これらの場合、ナット４３７を、壊れるカラーと称することができる。
【０１６２】
別の例示の例において、締め具据え付け作業４３２は、締まりばめボルト式の据え付けプロセス４３９の形態をとることができる。例えば、これに限られるわけではないが、ボルト４３５と孔４３６との間に締まりばめが生じるように、第１のエンドエフェクタ４１０に関連付けられた第１のツール４１１を孔４３６を通ってボルト４３５を設置するために使用することができる。次いで、第２のエンドエフェクタ４１８に関連付けられた第２のツール４１９を、ボルト４３５へとナット４３７を設置するために使用することができる。
【０１６３】
更に別の例示の例において、締め具据え付け作業４３２は、２段階のリベット打ちプロセス４４４の形態をとることができる。例えば、これに限られるわけではないが、外部移動プラットフォーム４０４に関連付けられた第１のリベット打ちツール４１２及び内部移動プラットフォーム４０６に関連付けられた第２のリベット打ちツール４２０を使用して、２段階のリベット打ちプロセス４４４を実行することができる。
【０１６４】
例えば、それぞれ外部移動プラットフォーム４０４及び内部移動プラットフォーム４０６によって、第１のリベット打ちツール４１２及び第２のリベット打ちツール４２０を互いに対して位置させることができる。例えば、第１のリベット打ちツール４１２を胴体アセンブリ１１４の外側２３４の位置４２６に対して位置させるために、外部移動プラットフォーム４０４及び外部ロボット装置４０８を使用することができる。第２のリベット打ちツール４２０を胴体アセンブリ１１４の内部２３６の同じ位置４２６に対して位置させるために、内部移動プラットフォーム４０６及び内部ロボット装置４１６を使用することができる。
【０１６５】
次いで、位置４２６にリベット４４２を形成すべく２段階のリベット打ちプロセス４４４を実行するために、第１のリベット打ちツール４１２及び第２のリベット打ちツール４２０を使用することができる。リベット４４２は、複数のパネル１２０のうちの少なくとも２つを互いに接合でき、複数のパネル１２０のうちのパネルを複数の部材１２２によって形成された支持構造体１２１に接合でき、或いは複数のパネル１２０のうちの２つのパネルを支持構造体１２１に接合することができる。
【０１６６】
この例では、図２に記載のように複数の締め具２６４を設置するために、胴体アセンブリ１１４上の複数の位置４４６の各々において２段階のリベット打ちプロセス４４４を実行することができる。２段階のリベット打ちプロセス４４４は、図２の複数の締め具２６４が所望の品質及び所望の精度で複数の位置４４６に設置されることを保証することができる。
【０１６７】
このやり方で、図１に記載の組み立てプロセス１１０を実行するために内部移動プラットフォーム４０６及び内部移動プラットフォーム４０６に関連付けられた第２のリベット打ちツール４２０を胴体アセンブリ１１４上の複数の位置４４６に対して位置させるために、内部移動プラットフォーム４０６を胴体アセンブリ１１４の内側において自律的に移動させ、動作させることができる。同様に、動作１２４を実行するために外部移動プラットフォーム４０４及び外部移動プラットフォーム４０４に関連付けられた第１のリベット打ちツール４１２を胴体アセンブリ１１４上の複数の位置４４６に対して位置させるために、外部移動プラットフォーム４０４を胴体アセンブリ１１４の周囲において自律的に移動させ、動作させることができる。
【０１６８】
次に図５を参照すると、図１の分散ユーティリティネットワーク１４４におけるいくつかのユーティリティ１４６の流れの図が、例示の実施形態に従い、ブロック図の形態で示されている。図示のとおり、いくつかのユーティリティ１４６を、分散ユーティリティネットワーク１４４の全域に分配することができる。
【０１６９】
分散ユーティリティネットワーク１４４は、例えば、これらに限られるわけではないが、いくつかのユーティリティ供給源１４８と、ユーティリティフィクスチャ１５０と、いくつかのタワー３３０と、組み立てフィクスチャ３２４と、いくつかの外部移動プラットフォーム４００と、いくつかのユーティリティユニット５００とを含むことができる。いくつかの場合、分散ユーティリティネットワーク１４４は、いくつかの内部移動プラットフォーム４０２を更に含むことができる。いくつかの例示の例では、いくつかのユーティリティ供給源１４８を、分散ユーティリティネットワーク１４４とは別であると考えることができる。
【０１７０】
この例示の例では、一度にいくつかのタワー３３０のうちの１つだけが、分散ユーティリティネットワーク１４４に含まれてよい。第１のタワー３３４が使用される場合、ユーティリティフィクスチャ１５０がいくつかのユーティリティ供給源１４８に接続され、第１のタワー３３４がユーティリティフィクスチャ１５０に接続され、組み立てフィクスチャ３２４が第１のタワー３３４に接続され、いくつかの外部移動プラットフォーム４００がいくつかのユーティリティユニット５００に接続された場合に、分散ユーティリティネットワーク１４４が形成されてよい。
【０１７１】
いくつかのユーティリティユニット５００は、組み立てフィクスチャ３２４のいくつかのクレードルフィクスチャ３１４に関連付けられても、いくつかのクレードルフィクスチャ３１４とは別であってもよい。例えば、これに限られるわけではないが、いくつかの二連インターフェイスを、１つ以上の二連インターフェイス連結器を使用して、いくつかの外部移動プラットフォーム４００、いくつかのユーティリティユニット５００、及びいくつかのクレードルフィクスチャ３１４の間に生成することができる。
【０１７２】
第２のタワー３３６が使用される場合、ユーティリティフィクスチャ１５０がいくつかのユーティリティ供給源１４８に接続され、第２のタワー３３６がユーティリティフィクスチャ１５０に接続され、組み立てフィクスチャ３２４が第２のタワー３３６に接続され、いくつかの内部移動プラットフォーム４０２が第２のタワー３３６に接続され、いくつかの外部移動プラットフォーム４００がいくつかのユーティリティユニット５００（いくつかのクレードルフィクスチャ３１４に関連付けられても、いくつかのクレードルフィクスチャ３１４とは別であってもよい）に接続された場合に、分散ユーティリティネットワーク１４４が形成されてよい。いくつかの内部移動プラットフォーム４０２は、第２のタワー３３６に関連付けられたいくつかのケーブル管理システムを通じていくつかのユーティリティ１４６を受け取ることができる。
【０１７３】
このやり方で、いくつかのユーティリティ１４６を、ただ１つのユーティリティフィクスチャ１５０を使用して分散ユーティリティネットワーク１４４の全域に分配することができる。この形式の分散ユーティリティネットワーク１４４は、ユーティリティ構成要素、ユーティリティケーブル、及びいくつかのユーティリティ１４６を分散ユーティリティネットワーク１４４内の種々の構成要素に供給するために必要な他の種類の装置の数を、減らすことができる。更に、この形式の分散ユーティリティネットワーク１４４によれば、少なくともユーティリティフィクスチャ１５０から出発して、いくつかのユーティリティ１４６を、図１の製造環境のフロア３００の完全に上方に供給することができる。
【０１７４】
次に図６を参照すると、図３のクレードルシステム３０８の図が、例示の実施形態に従って、ブロック図の形態で示されている。図示のとおり、クレードルシステム３０８は、図３に示されるいくつかのフィクスチャ３１３を含む。この例示の例において、いくつかのフィクスチャ３１３は、やはり図３に示されるいくつかのクレードルフィクスチャ３１４を含むことができる。
【０１７５】
クレードルフィクスチャ６００は、いくつかのクレードルフィクスチャ３１４のうちの１つのクレードルフィクスチャの例とすることができる。例えば、クレードルフィクスチャ６００は、図３におけるクレードルフィクスチャ３２２の一実施の例とすることができる。
【０１７６】
クレードルフィクスチャ６００は、ベース６０２を有することができる。ベース６０２は、ベース６０２及びベース６０２に関連付けられた種々の構成要素を支持する複数の安定化部材６０４を有することができる。特に、ベース６０２をフロア３００に対して安定させるために、複数の安定化部材６０４を使用することができる。一例示の例において、複数の安定化部材６０４は、複数の脚６０１の形態をとることができる。実施例に応じて、複数の安定化部材６０４は、複数の油圧脚６０３の形態をとることができる。
【０１７７】
いくつかの場合、図２に示した胴体アセンブリ１１４のいくつかの床２６６を例えば図３のタワー３３２のいくつかのプラットフォーム高さに整列させるべくクレードルフィクスチャ６００を調節するために、複数の安定化部材６０４を使用することができる。例えば、これに限られるわけではないが、複数の安定化部材６０４は、クレードルフィクスチャ６００の上昇、下降、又は傾斜のうちの少なくとも１つによってクレードルフィクスチャ６００を調節することができる。更に、クレードルフィクスチャ６００がタワー３３２に結合できるように、クレードルフィクスチャ６００に関連付けられた結合ユニットをタワー３３２に関連付けられた対応する結合ユニットに整列させるために、複数の安定化部材６０４は、クレードルフィクスチャ６００を調節するために使用することができる。
【０１７８】
いくつかの例示の例では、複数の水平化部材６０６を随意により複数の安定化部材６０４に関連付けることができる。所望に応じてベース６０２をフロア３００に実質的に平行に水平化できるよう、ベース６０２を水平にするために複数の水平化部材６０６を使用することができる。他の例示の例においては、ベース６０２が真の水平面に実質的に整列するように、ベース６０２を水平にするために複数の水平化部材６０６を使用することができる。例えば、これに限られるわけではないが、ベース６０２上の選択された地点がその地点における重力場の勾配に対して実質的に垂直になるように、ベース６０２を水平にするために複数の水平化部材６０６を使用することができる。選択された地点は、例えば、これに限られるわけではないが、ベース６０２の中心又はクレードルフィクスチャ６００の中心であってよい。
【０１７９】
フロア３００の１つ以上の部分の凹凸を補償するために複数の安定化部材６０４を使用することができる。例えば、これに限られるわけではないが、ベース６０２がフロア３００の凹凸の或る部分又は傾斜した部分の上方にある場合に、ベース６０２を水平面に整列させるために複数の水平化部材６０６を使用することができる。
【０１８０】
他の例示の例では、クレードルフィクスチャ６００によって支持されているパネルをいくつかのクレードルフィクスチャ３１４のうちの他のクレードルフィクスチャによって支持されている別のパネルに実質的に整列させることができるように、クレードルフィクスチャ６００を調節するために複数の安定化部材６０４を使用することができる。例えば、これらのパネルが例えば図３の一時的な締め具３２８（ただし、これに限られるわけではない）を使用して互いに一時的に接続される前に実質的に整列させられるように保証するために、複数の安定化部材６０４を使用することができる。
【０１８１】
更に、複数の安定化部材６０４は、ベース６０２の下面６１７とフロア３００との間にすき間６０５をもたらすように構成することができる。例えば、複数の安定化部材６０４の各々は、すき間６０５をもたらす高さを有することができる。図３の複数の自律的な車両３０６のうちの１つ（自律的な車両６０７など）をベース６０２の下方においてベース６０２の下面６１７に接触させることなく自律的に駆動することができるように、すき間６０５を選択することができる。自律的な車両６０７は、図３のいくつかの対応する自律的な車両３１６のうちの１つの車両の例であってよい。
【０１８２】
例えば、クレードルフィクスチャ６００及び自律的な車両６０７は、図３の保持領域３１８に位置することができる。自律的な車両６０７を、ベース６０２の下面６１７の下方の位置へと駆動することができる。次いで、自律的な車両６０７をクレードルフィクスチャ６００に関連付けることができる。例えば、これに限られるわけではないが、自律的な車両６０７は、クレードルフィクスチャ６００に結合できる。他の例示の例では、自律的な車両６０７以外の車両をクレードルフィクスチャ６００に結合させることが可能であってよい。
【０１８３】
一例示の例では、クレードルフィクスチャ６００の荷重６２１を自律的な車両６０７に伝えることができる。例えば、これに限られるわけではないが、自律的な車両６０７は、クレードルフィクスチャ６００の荷重６２１を自律的な車両６０７に伝えるために、荷重伝達システム６２３を使用することができる。一例示の例として、荷重伝達システム６２３は、自律的な車両６０７に関連付けられたいくつかのリフト装置６２５を含むことができる。いくつかのリフト装置６２５は、例えば、これらに限られるわけではないが、昇降梁、昇降アーム、鉛直移動が可能なプラットフォーム、又は何らかの他の種類のリフト装置、のうちの少なくとも１つを含むことができる。
【０１８４】
クレードルフィクスチャ６００の全荷重６２１が自律的な車両６０７によって完全に支持されるように、ベース６０２をフロア３００に対して鉛直に持ち上げるためにいくつかのリフト装置６２５を使用することができる。例えば、複数の安定化部材６０４がフロア３００に触れないようにベース６０２を持ち上げることができる。
【０１８５】
ひとたびクレードルフィクスチャ６００の全荷重６２１が自律的な車両６０７によって支持されると、自律的な車両６０７は、フロア３００を自由に横切るクレードルフィクスチャ６００の自律的な駆動を可能にすることができる。例えば、自律的な車両６０７は、クレードルフィクスチャ６００を、図３の保持領域３１８から、フロア３００を横切って、図３の組み立て領域３０４内に位置してよい選択されたクレードル位置６３１へと駆動することができる。選択されたクレードル位置６３１は、図３におけるいくつかの選択されたクレードル位置３２０のうちの１つのクレードル位置の例であってよい。
【０１８６】
自律的な車両６０７は、クレードルフィクスチャ６００を選択された公差の範囲内で選択されたクレードル位置６３１に位置決めするために、自律的な車両６０７に関連付けられたいくつかのレーダーセンサー６０９を使用することができる。このクレードルフィクスチャ６００の位置決めを、実施例に応じて、粗い位置決め又はマクロな位置決めと称することができる。更に、自律的な車両６０７は、フロア３００を横切って移動する場合に障害物を避けるために、いくつかのレーダーセンサー６０９を使用することができる。
【０１８７】
ひとたびクレードルフィクスチャ６００が選択されたクレードル位置６３１に位置すると、クレードルフィクスチャ６００の全荷重がもはや自律的な車両６０７によって支持されないように、自律的な車両６０７をクレードルフィクスチャ６００から切り離すことができる。例えば、これに限られるわけではないが、ひとたびクレードルフィクスチャ６００が選択されたクレードル位置６３１に位置すると、複数の安定化部材６０４をフロア３００に再び接触させるようにクレードルフィクスチャ６００をフロア３００に向かって下降させるために、荷重伝達システム６２３を使用することができる。自律的な車両６０７をクレードルフィクスチャ６００から遠ざけることができるように、自律的な車両６０７をクレードルフィクスチャ６００から切り離し、或いは分離させることができる。一例示の例では、自律的な車両６０７を、再び図３の保持領域３１８へと駆動することができる。次いで、クレードルフィクスチャ６００のフロア３００に対する安定化又は位置決めの少なくとも一方のために、複数の安定化部材６０４を使用することができる。
【０１８８】
他の例示の例では、クレードルフィクスチャ６００を選択されたクレードル位置６３１へと移動させるために、何らかの他の種類の移動システムを使用することができる。例えば、これに限られるわけではないが、クレードルフィクスチャ６００を選択されたクレードル位置６３１へと移動させるために、２つの自律的な車両を使用することができる。別の例示の例では、自律的にクレードルフィクスチャ６００を保持領域３１８から取り上げて、選択されたクレードル位置６３１に配置するために、クレーンシステムを使用することができる。
【０１８９】
図示のとおり、一式の結合ユニット６０８をベース６０２に関連付けることができる。一式の結合ユニット６０８は、ロボット結合ユニット６１０、いくつかのフィクスチャ結合ユニット６１１、及びタワー結合ユニット６１３のうちの少なくとも１つを含むことができる。クレードルフィクスチャ６００と移動プラットフォーム（例えば、これに限られるわけではないが、図４の外部移動プラットフォーム４０４など）との間のインターフェイスを形成するために、ロボット結合ユニット６１０を使用することができる。例えば、ロボット結合ユニット６１０は、図４の外部移動プラットフォーム４０４に関連付けられた対応するクレードル結合ユニット（図示せず）につながるように構成することができる。
【０１９０】
いくつかのフィクスチャ結合ユニット６１１は、例えば、クレードル結合ユニット６１２を含むことができる。クレードルフィクスチャ６００といくつかのクレードルフィクスチャ３１４のうちの別のクレードルフィクスチャとの間のインターフェイスを、この別のクレードルフィクスチャに関連付けられた別のクレードル結合ユニットを使用して形成するために、クレードル結合ユニット６１２を、使用することができる。
【０１９１】
クレードルフィクスチャ６００と図３のいくつかのタワー３３０のうちの１つとの間のインターフェイスを、タワーに関連付けられたクレードル結合ユニットを使用して形成するために、タワー結合ユニット６１３を使用することができる。この例示の例において、図１のいくつかのユーティリティ１４６をクレードルフィクスチャ６００においてタワーから受け取ることができるように、クレードルフィクスチャ６００を図３のいくつかのタワー３３０のうちの１つに自律的に結合させるために、タワー結合ユニット６１３を使用することができる。例えば、クレードルフィクスチャ６００を図３のタワー３３２に自律的に結合させるために、タワー結合ユニット６１３を使用することができる。他の例示の例ではクレードルフィクスチャ６００をタワー３３２に手動で結合させるために、タワー結合ユニット６１３を使用することができる。
【０１９２】
この例示の例において、いくつかのユーティリティ１４６をクレードルフィクスチャ６００と対応するシステムとの間で接続するために、一式の結合ユニット６０８の各々を使用することができる。このやり方で、いくつかのユーティリティ１４６を、一式の結合ユニット６０８の各々の結合ユニットを介して、システムからクレードルフィクスチャ６００に分配し、或いはクレードルフィクスチャ６００からシステムに分配することができる。
【０１９３】
この例示の例において、いくつかの保持構造体６１４をベース６０２に関連付けることができる。いくつかの保持構造体６１４の各々を１つ以上の梁で構成することができる。いくつかの保持構造体６１４は、図３におけるいくつかの保持構造体３２６の一実施の例であってよい。
【０１９４】
いくつかの保持構造体６１４を、実施例に応じて、１つ以上の異なる種類の１つ以上のパネルを支持するために使用することができる。例えば、いくつかの保持構造体６１４を、１つ、２つ、又は何らかの他の数の図２のキールパネル２２２を支持するために使用することができる。
【０１９５】
図示のとおり、保持構造体６１６は、いくつかの保持構造体６１４のうちの１つの保持構造体の例であってよい。保持構造体６１６は、湾曲形状６１８を有することができる。湾曲形状６１８は、保持構造体６１６によって受け止められて保持構造体６１６に係合する図２の複数の胴体部分２６８のうちの対応する胴体部分の湾曲に実質的に一致することができる。特には、湾曲形状６１８は、胴体アセンブリ１１４、したがって図１の胴体１０２についての外側モールドライン（ＯＭＬ）の対応する部分の曲率に実質的に一致することができる。この部分は、例えば、これに限られるわけではないが、外側モールドラインのうちの胴体アセンブリ１１４の底部又はキールに対応する部分であってよい。例えば、保持構造体６１６は、保持構造体６１６によって受け止められて保持構造体６１６に係合する図１〜図４における複数のパネル１２０のうちの１つのパネルの曲率に実質的に一致する湾曲形状６１８を有することができる。
【０１９６】
一例示の例において、保持構造体６１６は、いくつかの梁６２０を含むことができる。いくつかの梁６２０の各々は、保持構造体６１６が全体としての湾曲形状６１８を有することができるように、湾曲形状を有することができる。特には、いくつかの梁６２０の各々は、その特定の梁と係合する図２のキールパネル２２２のうちの対応する１つのキールパネルの一部分の曲率半径に実質的に等しい曲率半径を有することができる。換言すると、いくつかの梁６２０の各々と係合するキールパネルの一部分が、所望の密着的な納まり（contact fit）にて梁と対をなすことができるように、いくつかの梁６２０の各々を形作ることができる。いくつかの例示の例では、いくつかの梁６２０を、いくつかのフープ梁（hoop beam）６２２と称することができる。
【０１９７】
いくつかの梁６２０のうちの各々の梁は、胴体アセンブリ１１４を外側モールドラインの要件に従って製作することを可能にするやり方で梁を対応するパネルに係合させることを可能にする任意の形状又は構成を有することができる。例えば、いくつかの梁６２０のうちの梁は、胴体アセンブリ１１４の外側モールドラインに実質的に一致する形状を形成するやり方で互いに対して或る角度に配置された複数の部材で構成することができる。複数の部材は、任意のいくつかの直線部材、湾曲部材、又はこれらの組み合わせを含むことができる。更に、いくつかの梁６２０のうちの各々の梁は、クレードルフィクスチャ６００のベース６０２、いくつかの梁６２０のうちの１つ以上の他の梁、又は胴体アセンブリ１１４に対して、胴体アセンブリ１１４を外側モールドラインの要件に従って製作することを可能にするやり方で梁を対応するパネルに係合させることを可能にする任意の位置又は向きを有することができる。
【０１９８】
組み立てフィクスチャ３２４を形成するようにいくつかのクレードルフィクスチャ３１４を構成することは、いくつかのクレードルフィクスチャ３１４に関連付けられた保持構造体を構成することを含むことができる。これらの保持構造体を構成することは、いくつかのクレードルフィクスチャ３１４の各々に関連付けられたいくつかの保持構造体を、基準座標系に関していくつかのクレードルフィクスチャ３１４の各々のベースに対して配置することを含むことができる。基準座標系は、胴体の座標系、航空機の座標系、製造環境の座標系、又は何らかの他の種類の座標系であってよい。
【０１９９】
この例示の例において、いくつかの保持構造体６１４の各々は、ベース６０２に対して平行移動可能又は回転可能の少なくとも一方であってよい。例えば、これに限られるわけではないが、保持構造体６１６を、いくつかの移動システム６２８を介してベース６０２に関連付けることができる。いくつかの移動システム６２８の各々を、少なくとも１つの自由度による移動をもたらすように構成することができる。
【０２００】
一例示の例として、保持構造体６１６をベース６０２に対して平行移動又は回転の少なくとも一方にて動かすためにいくつかの移動システム６２８を使用することができる。一例示の例においては、保持構造体６１６を水平方向及び鉛直方向に移動させるためにいくつかの移動システム６２８を使用することができる。
【０２０１】
移動システム６３０は、いくつかの移動システム６２８のうちの１つの移動システムの例である。移動システム６３０は、保持構造体６１６の少なくとも一部分に結合することができ、かつ少なくとも保持構造体６１６のその部分を水平方向及び鉛直方向に移動させるために使用することができる。
【０２０２】
一例示の例として、移動システム６３０は、ＸＹＺ移動システム６３２の形態をとることができる。ＸＹＺ移動システム６３２は、保持構造体６１６の一部分又は全体とすることができる対応する部分をＸ軸６３４、Ｙ軸６３６、及びＺ軸６３８に実質的に平行な方向に移動させることが可能であってよい。この例において、軸に実質的に平行な移動を、その軸に沿った移動と称することができる。これらの例示の例において、Ｘ軸６３４又はＹ軸６３６のいずれかに沿った移動を水平方向の移動と考えることができる。更に、Ｚ軸６３８に沿った移動を鉛直方向の移動と考えることができる。
【０２０３】
図示のとおり、ＸＹＺ移動システム６３２は、水平方向移動システム６４０及び鉛直方向移動システム６４２を含むことができる。一例示の例において、水平方向移動システム６４０は、Ｘ軸６３４及びＹ軸６３６に沿った水平方向の運動をもたらすために複数のレールシステム６４４を使用することができる。複数のレールシステム６４４は、動力付きであってよい。一例示の例として、水平方向移動システム６４０は、Ｘ−Ｙテーブル６４６の形態をとることができる。
【０２０４】
鉛直方向移動システム６４２は、アクチュエータシステム６４８を使用して実現することができる。アクチュエータシステム６４８は、例えば、これに限られるわけではないが、Ｚ軸６３８に対する鉛直方向の運動をもたらすことができる。一例示の例においては、アクチュエータシステム６４８は、１つ以上のアクチュエータ装置を使用して実現することができる。これらのアクチュエータ装置は、例えば、これに限られるわけではないが、米国ワシントン州Rentonに本部を置くCNA Manufacturing Systems, Inc.によって提供されてよいPogo（登録商標）アクチュエータを使用して実現することができる。当然ながら、何らかの他の種類のアクチュエータ装置は、他の例示の例において、アクチュエータシステム６４８を実現するために使用することができる。
【０２０５】
いくつかの例示の例では、コントローラー６５０をベース６０２に関連付けることができる。コントローラー６５０は、図１の一式のコントローラー１４０のうちの１つのコントローラーの例であってよい。いくつかの移動システム６２８の移動を制御することによって保持構造体６１６の移動を制御すべく、いくつかの移動システム６２８の動作を制御するために、コントローラー６５０を使用することができる。このやり方で、コントローラー６５０は、いくつかの保持構造体６１４の各々の移動を制御することができる。いくつかの保持構造体６１４のこの種の移動を自律的に実行することができる。
【０２０６】
いくつかの保持構造体６１４の各々を、選択された公差の範囲内でベース６０２に対する位置へと移動させることができる。この位置は、基準座標系に関することができる。例えば、これに限られるわけではないが、ベース６０２に関連付けられたいくつかのレーザーターゲット６５１を含む図１のフレキシブル製造システム１０６のレーザートラッキングシステム（図示せず）を使用して、この位置決めを実行することができる。いくつかのレーザーターゲット６５１は、ベース６０２に直接的に関連付けられても、例えば取り付け構造又はフレームを介してベース６０２に間接的に関連付けられてもよい。
【０２０７】
一例示の例では、図１の製造環境１００におけるいくつかのレーザーターゲット６５１の位置にもとづき、レーザートラッキングシステムからデータを受け取ることができる。いくつかの保持構造体６１４を位置決めするためにこのデータを使用することができる。例えば、保持構造体６１６を基準座標系に関してベース６０２に対する選択された保持位置６３５へと移動させるべく、いくつかの移動システム６２８を制御するためにデータを使用することができる。いくつかの保持構造体６１４のこの位置決めは、自律的な車両６０７を用いるベース６０２の移動と比べて、いくつかの保持構造体６１４をより正確に位置決めすることができる。
【０２０８】
自律的な車両６０７によるベース６０２の位置決めは、クレードルフィクスチャ６００（したがって、いくつかの保持構造体６１４）のマクロな位置決め６３７と考えることができる。いくつかの保持構造体６１４の各々について各々の保持構造体に関連付けられた移動システム６２８を使用した個々の位置決めは、いくつかの保持構造体６１４の各々のミクロな位置決め６３９と考えることができる。
【０２０９】
例えば図２のキールパネル２２２などのパネルがいくつかの保持構造体６１４に適切に係合できることを保証するために、いくつかの保持構造体６１４の各々のミクロな位置決め６３９を使用することができる。例えば、これに限られるわけではないが、クレードルフィクスチャ６００が自律的な車両６０７によって選択されたクレードル位置６３１へと動かされた後で、クレードルフィクスチャ６００の高さ又はＺ軸６３８であってよい鉛直軸に対するクレードルフィクスチャ６００の傾きの少なくとも一方を調節するために、複数の安定化部材６０４を使用することができる。結果として、いくつかの保持構造体６１４が図２のキールパネル２２２のうちの１つをすぐに受け止めることができる全体構成を有することを保証するために、いくつかの保持構造体６１４のうちの１つ以上の保持構造体の位置を調節する必要があるかもしれない。
【０２１０】
更に、図２のキールパネル２２２のうちの１つをいくつかの保持構造体６１４に係合させた後で、ミクロな位置決め６３９を実行することができる。例えば、クレードルフィクスチャ６００のいくつかの保持構造体６１４に係合したキールパネルの位置をいくつかのフィクスチャ３１３のうちの別の１つに係合した別のキールパネルに対して調節するために、ミクロな位置決め６３９を使用することができる。クレードルフィクスチャ６００に係合したキールパネルの外側モールドラインを、いくつかのフィクスチャ３１３のうちの別の１つに係合した別のキールパネルの外側モールドラインに整列させるために、ミクロな位置決め６３９を使用することができる。
【０２１１】
一例示の例において、保持構造体６１６は、調節式の保持構造体６５５の形態をとることができる。調節式の保持構造体６５５を、接続部材６５２を介していくつかの移動システム６２８に関連付けることができる。特に、球面インターフェイス６５４を形成するやり方で調節式の保持構造体６５５を接続部材６５２に回転可能に関連付けることができる。球面インターフェイス６５４は、一特定の例では、挟み点（pinch point）インターフェイス６５６の形態をとることができる。調節式の保持構造体６５５は、Ｘ軸６３４、Ｙ軸６３６、及びＺ軸６３８回りに回転するように球面インターフェイス６５４回りに受動的に回転することが可能であってよい。
【０２１２】
球面インターフェイス６５４は、調節式の保持構造体６５５に係合する図２のキールパネル２２２のうちの１つなどのパネルに応答して調節式の保持構造体６５５を受動的に位置決めすることにより、調節式の保持構造体６５５を調節することが可能であってよい。換言すると、調節式の保持構造体６５５は、球面インターフェイス６５４回りに受動的に回転することができる。パネルが調節式の保持構造体６５５へと荷重を加える場合に、球面インターフェイス６５４回りに調節式の保持構造体６５５を受動的に回転させることができる。パネルは、例えば、一例においては図２のキールパネル２２２のうちの１つとすることができる図２のパネル２１６であってよい。
【０２１３】
例えば、図２のキールパネル２２２のうちの１つなどのパネルが調節式の保持構造体６５５に係合する場合、調節式の保持構造体６５５の湾曲形状６１８がパネルのうちの調節式の保持構造体６５５に係合する部分の湾曲に一致することを保証するために、パネルとの接触が、Ｘ軸６３４、Ｙ軸６３６、又はＺ軸６３８のうちの少なくとも１つの回りに調節式の保持構造体６５５を受動的に回転させることができる。特には、パネルと調節式の保持構造体６５５との間に所望の密着的な納まりが達成されるまで、調節式の保持構造体６５５を球面インターフェイス６５４回りに受動的に回転させるやり方で、パネルが調節式の保持構造体６５５に荷重を作用させることができる。
【０２１４】
このやり方で、パネルに当接する調節式の保持構造体６５５が、調節式の保持構造体６５５の受動的な整列を強制することができる。換言すると、調節式の保持構造体６５５が、パネルに当接することによって、調節式の保持構造体６５５のパネルとの整列を強制することができる。
【０２１５】
この例示の例において、いくつかの移動システム６２８を、接続部材６５２に関連付けることができる。一例示の例において、鉛直方向移動システム６４２は、少なくとも１つのシザー（scissor）リフト機構６５７を含むことができる。シザーリフト機構６５７は、接続部材６５２、したがって接続部材６５２に関連付けられた調節式の保持構造体６５５をＺ軸６３８に関して移動させるために使用することができる。例えば、調節式の保持構造体６５５をＺ軸６３８に沿って実質的に鉛直方向に移動させることができる。
【０２１６】
水平方向移動システム６４０は、接続部材６５２、したがって調節式の保持構造体６５５をＸ軸６３４又はＹ軸６３６の少なくとも一方に沿って移動させるために使用することができる。いくつかの場合、いくつかの移動システム６２８は、接続部材６５２、したがって調節式の保持構造体６５５をＺ軸６３８回りに回転させることを可能にする２つの水平方向移動システムを含むことができる。
【０２１７】
このやり方で、いくつかの移動システム６２８は、異なる時点又は同じ時点において調節式の保持構造体６５５にＸ軸６３４、Ｙ軸６３６、Ｚ軸６３８、又はこれらの何らかの組み合わせに対するさまざまな種類の移動を提供するために使用することができる。特には、調節式の保持構造体６５５を選択された保持位置６３５に位置決めするために、Ｘ軸６３４に沿った移動、Ｘ軸６３４回りの移動、Ｙ軸６３６に沿った移動、Ｙ軸６３６回りの移動、Ｚ軸６３８に沿った移動、Ｚ軸６３８回りの移動、又はこれらの何らかの組み合わせを、同時に実行することができ、異なる時点において実行することができ、或いは何らかの他のやり方で実行することができる。
【０２１８】
図示のとおり、一式のセンサー６５８を保持構造体６１６に関連付けることができる。一式のセンサー６５８は、図１〜図４の複数のパネル１２０のうちの或るパネルに対する保持構造体６１６の位置決めを補助するために使用することができる１つ以上のセンサーを含むことができる。例えば、これに限られるわけではないが、鉛直方向移動システム６４２を案内するために一式のセンサー６５８を使用することができる。
【０２１９】
一例示の例として、いくつかの保持構造体６１４は、保持構造体６１６に加えて、２つの別の保持構造体を含むことができる。これら２つの保持構造体は、例えば、前部保持構造体及び後部保持構造体であってよい。前部保持構造体及び後部保持構造体を、図２のキールパネル２２２のうちの１つなどのパネルを受け止める前に、移動システムを使用して位置決めすることができる。ひとたびパネルが受け止められると、いくつかの移動システム６２８及び一式のセンサー６５８を、接続部材６５２、したがって保持構造体６１６をパネルに対する位置へと移動させるために使用することができる。次いで、保持構造体６１６は、胴体アセンブリ１１４の外側モールドラインの要件を支持する選択された保持位置６３５に位置するように、パネルとの整列へと受動的に回転することができる。
【０２２０】
図３の組み立て領域３０４において、図３において上述したとおりの組み立てフィクスチャ３２４を形成するように、いくつかのクレードルフィクスチャ３１４を配置及び設定することができる。一例示の例において、いくつかのクレードルフィクスチャ３１４は、第１のクレードルフィクスチャ６６０、第２のクレードルフィクスチャ６６２、及び第３のクレードルフィクスチャ６６４を含む。第１のクレードルフィクスチャ６６０、第２のクレードルフィクスチャ６６２、及び第３のクレードルフィクスチャ６６４は、胴体アセンブリ１１４の複数の胴体部分２０５を支持及び保持することができる。
【０２２１】
いくつかの例示の例において、図３のいくつかのフィクスチャ３１３は、いくつかのクレードルフィクスチャ３１４に加えて、フィクスチャ６６５を含むことができる。フィクスチャ６６５を組み立てフィクスチャ３２４の一部を形成するために使用することができる。フィクスチャ６６５を複数の胴体部分２０５のうちの１つを支持及び保持するために使用することができる。実施例に応じて、フィクスチャ６６５をいくつかのクレードルフィクスチャ３１４のうちの１つに恒久的又は着脱可能に関連付けることができる。他の場合には、フィクスチャ６６５は、いくつかのクレードルフィクスチャ３１４から離れていてもよい。
【０２２２】
図１〜図６の説明は、例示の実施形態を実施できるやり方について、物理的又は構造的な限定を意味するものではない。例示の構成要素に加え、或いは例示の構成要素に代えて、他の構成要素を使用することが可能である。いくつかの構成要素は、随意であってよい。また、ブロックは、何らかの機能的な構成要素を示すために提示されている。これらのブロックの１つ以上を、例示の実施形態において実行される場合に、異なるブロックに組み合わせることができ、分割することができ、或いは組み合わせて分割することができる。
【０２２３】
例えば、いくつかの場合には、２つ以上のフレキシブル製造システムが、製造環境１００内に存在することができる。製造環境１００において複数の胴体アセンブリを製作するために、これらの複数のフレキシブル製造システムを使用することができる。他の例示の例において、フレキシブル製造システム１０６は、複数の胴体アセンブリを製造環境１００において製作できるよう、複数のクレードルシステムを含むことができ、複数のタワーシステムを含むことができ、複数のユーティリティシステムを含むことができ、複数の自律的なツールシステムを含むことができ、複数の自律的な車両を複数含むことができる。
【０２２４】
いくつかの例示の例において、ユーティリティシステム１３８は、フレキシブル製造システム１０６とは別であると考えられる複数のユーティリティフィクスチャを含むことができる。これらの複数のユーティリティフィクスチャの各々を、フレキシブル製造システム１０６及び任意のいくつかの他のフレキシブル製造システムとともに使用されるように構成することができる。
【０２２５】
加えて、複数の移動システム１３４における移動システム種々の結合を、これらの例示の例において、自律的に実行することができる。しかしながら、他の例示の例においては、複数の移動システム１３４のうちの１つの移動システムについて、複数の移動システム１３４のうちの別の移動システムへの結合を、他の例示の例においては手動で実行することができる。
【０２２６】
更に、他の例示の例では、複数の移動システム１３４のうちの１つ以上が、例えば、これに限られるわけではないが、作業者によって駆動可能であってよい。例えば、これに限られるわけではないが、いくつかの場合には、第１のタワー３３２が、人間の案内によって駆動可能であってよい。
【０２２７】
次に図７を参照すると、製造環境の等角投影図が、例示の実施形態に従って示されている。この例示の例において、製造環境７００は、図１の製造環境１００の一実施の例であってよい。
【０２２８】
図示のとおり、製造環境７００は、保持環境７０１及び組み立て環境７０２を含むことができる。保持環境７０１は、複数のフレキシブル製造システム７０６が使用されていない場合に複数のフレキシブル製造システム７０６を保管するための製造環境７００のフロア７０３上の指定の領域であってよい。複数のフレキシブル製造システム７０６の各々は、図１及び図３〜図５に記載のフレキシブル製造システム１０６の一実施の例であってよい。特に、複数のフレキシブル製造システム７０６の各々は、図１の自律的なフレキシブル製造システム１１２の一実施の例であってよい。
【０２２９】
保持環境７０１は、複数の保持セル７０４を含むことができる。この例示の例において、複数の保持セル７０４の各々を、図３の保持領域３１８の一実施の例と考えることができる。他の例示の例においては、保持環境７０１の全体を、図３の保持領域３１８の一実施の例と考えることができる。
【０２３０】
複数のフレキシブル製造システム７０６の各々を複数の保持セル７０４のうちの対応する１つに収容することができる。特に、複数の保持セル７０４の各々を複数のフレキシブル製造システム７０６のうちの特定の１つに指定することができる。しかしながら、他の例示の例では、複数の保持セル７０４の任意の１つを複数のフレキシブル製造システム７０６の任意の１つを収容するために使用することができる。
【０２３１】
図示のとおり、フレキシブル製造システム７０８が、複数のフレキシブル製造システム７０６のうちの１つのフレキシブル製造システムの例であってよい。フレキシブル製造システム７０８は、図１及び図３の複数の移動システム１３４の一実施の例であってよい複数の移動システム７１１を含むことができる。
【０２３２】
フレキシブル製造システム７０８を複数の保持セル７０４のうちの保持セル７１０に収容することができる。この例において、保持環境７０１のすべてを図３の保持領域３１８の一実施の例と考えることができる。しかしながら、他の例では、保持環境７０１内の複数の保持セル７０４の各々を図３の保持領域３１８の一実施の例と考えることができる。
【０２３３】
製造環境７００のフロア７０３は、複数のフレキシブル製造システム７０６の種々の構成要素及びシステムを製造環境７００のフロア７０３を横切って容易に自律的に駆動できるよう、実質的に平滑であってよい。複数のフレキシブル製造システム７０６のうちの１つの使用準備の際に、そのフレキシブル製造システムを、保持環境７０１から組み立て環境７０２へとフロア７０３を横切って駆動することができる。
【０２３４】
組み立て環境７０２は、胴体アセンブリを製作するためのフロア７０３上の指定の領域であってよい。複数のフレキシブル製造システム７０６のいずれも使用されていない場合には、組み立て環境７０２のフロア７０３を、実質的に開放且つ実質的に片付けられた状態に保つことができる。
【０２３５】
図示のとおり、組み立て環境７０２は、複数の作業セル７１２を含むことができる。一例示の例において、複数の作業セル７１２の各々は、図３の組み立て領域３０４の一実施の例であってよい。したがって、複数の作業セル７１２の各々は、図１の胴体アセンブリ１１４を製作するための図１の組み立てプロセス１１０などの胴体組み立てプロセスを実行するように指定されてよい。他の例示の例においては、組み立て環境７０２の全体を、図３の組み立て領域３０４の一実施の例と考えることができる。
【０２３６】
この例示の例では、複数の作業セル７１２の第１の部分７１４を、図１の前部胴体アセンブリ１１７などの前部胴体アセンブリの製作に指定することができる一方で、複数の作業セル７１２の第２の部分７１６を、図１の後部胴体アセンブリ１１６などの後部胴体アセンブリの製作に指定することができる。このやり方で、複数の作業セル７１２は、複数の胴体アセンブリを同時に製作することを可能にすることができる。実施例に応じて、これらの胴体アセンブリの製作を、複数の作業セル７１２において同時に、又は異なる時期に始めることができる。
【０２３７】
一例示の例において、フレキシブル製造システム７０８に属する複数の移動システム７１１を、保持セル７１０から作業セル７１３へとフロア７０３を横切って駆動することができる。作業セル７１３において、複数の移動システム７１１を、胴体アセンブリ（図示せず）の製作に使用することができる。フレキシブル製造システム７０８を使用してこの胴体アセンブリを製作できる１つのやり方の例は、図８〜図１８において更に詳しく後述される。
【０２３８】
いくつかの例示の例においては、センサーシステムを複数の作業セル７１２のうちの１つ以上に関連付けることができる。例えば、これに限られるわけではないが、いくつかの場合には、センサーシステム７１８を複数の作業セル７１２のうちの作業セル７１９に関連付けることができる。センサーシステム７１８によって生成されるセンサーデータを、作業セル７１９における胴体アセンブリの製作に指定された複数のフレキシブル製造システム７０６のうちの対応するフレキシブル製造システムの種々の移動システムの駆動を助けるために使用することができる。一例示の例において、センサーシステム７１８は、計測システム７２０の形態をとることができる。
【０２３９】
実施例に応じて、センサーシステム７１８は、随意であってよい。例えば、これに限られるわけではないが、他のセンサーシステム（図示せず）が、複数の作業セル７１２のうちの他の作業セルに関連付けられる。センサーシステム７１８などのセンサーシステムの不使用は、複数のフレキシブル製造システム７０６の種々の移動システムをフロア７０３を横切ってより自由に駆動するうえで役立つように、製造環境７００のフロア７０３をより開放された片付いた状態に保つことを助けることができる。
【０２４０】
図示のとおり、複数のユーティリティフィクスチャ７２４をフロア７０３に恒久的に取り付けることができる。複数のユーティリティフィクスチャ７２４の各々は、図１のユーティリティフィクスチャ１５０の一実施の例であってよい。
【０２４１】
複数のユーティリティフィクスチャ７２４は、いくつかのユーティリティ供給源（この図には示されていない）とやり取りをすることができる。これらのユーティリティ供給源（図示せず）は、例えば、これに限られるわけではないが、フロア７０３の下方に位置することができる。ユーティリティフィクスチャ７２６が、複数のユーティリティフィクスチャ７２４のうちの１つのユーティリティフィクスチャの例であってよい。
【０２４２】
この例示の例において、複数のユーティリティフィクスチャ７２４の各々は、複数の作業セル７１２のうちの対応する１つに位置する。複数のフレキシブル製造システム７０６のうちの任意の１つを、複数のユーティリティフィクスチャ７２４のうちの任意の１つへと駆動し、複数のユーティリティフィクスチャ７２４のうちの任意の１つとやり取りさせることができる。このやり方で、複数のユーティリティフィクスチャ７２４を、１つ以上のユーティリティを複数のフレキシブル製造システム７０６に供給するために使用することができる。
【０２４３】
次に図８〜図１８を参照すると、図７の製造環境７００における胴体アセンブリの製作の図が、例示の実施形態に従って示されている。図８〜図１８において、図７のフレキシブル製造システム７０８を、胴体アセンブリの製作に使用することができる。胴体アセンブリの製作を図７の複数の作業セル７１２のうちの任意の１つにおいて実行することができる。例えば、これに限られるわけではないが、胴体アセンブリの製作を図７の複数の作業セル７１２の第２の部分７１６の作業セルのうちの１つにおいて実行することができる。
【０２４４】
ここで図８に目を向けると、図７のユーティリティフィクスチャ７２６に接続された第１のタワーの等角投影図が例示の実施形態に従って示されている。この例示の例においては、第１のタワー８００をユーティリティフィクスチャ７２６に接続することができる。第１のタワー８００は、図７のフレキシブル製造システム７０８の複数の移動システム７１１のうちの１つの移動システムの例であってよい。特に、第１のタワー８００は、図３の第１のタワー３３４の一実施の例であってよい。
【０２４５】
第１のタワー８００とユーティリティフィクスチャ７２６との間にインターフェイス８０２が形成されるように、第１のタワー８００を電気的及び物理的の少なくとも一方にてユーティリティフィクスチャ７２６に接続することができる。インターフェイス８０２は、図３のインターフェイス３４２の一実施の例であってよい。
【０２４６】
図示のとおり、第１のタワー８００は、ベース構造体８０４を有することができる。ベース構造体８０４は、上部プラットフォーム８０６及び下部プラットフォーム８０７を含むことができる。いくつかの場合、上部プラットフォーム８０６及び下部プラットフォーム８０７を、それぞれ上部プラットフォームレベル及び下部プラットフォームレベルと称することができる。胴体アセンブリの内部の客室の床など、胴体アセンブリ（図示せず）の上部の床へのアクセスを作業者に提供するために、上部プラットフォーム８０６を使用することができる。胴体アセンブリの内部の貨物室の床など、胴体アセンブリ（図示せず）の下部の床へのアクセスを作業者に提供するために、下部プラットフォーム８０７を使用することができる。
【０２４７】
この例示の例では、通路８０８が、図７のフロア７０３などのフロアから下部プラットフォーム８０７へのアクセスを提供することができる。通路８１０は、下部プラットフォーム８０７から上部プラットフォーム８０６へのアクセスを提供することができる。上部プラットフォーム８０６を動き回る作業者の保護のために、柵８１２が上部プラットフォーム８０６に関連付けられている。下部プラットフォーム８０７を動き回る作業者の保護のために、柵８１４が下部プラットフォーム８０７に関連付けられている。
【０２４８】
自律的な車両８１６を使用して、第１のタワー８００をフロア７０３を横切って自律的に駆動することができる。自律的な車両８１６は、この例では、自動案内車両（ＡＧＶ）であってよい。自律的な車両８１６は、図３の複数の自律的な車両３０６のうちの１つの車両の例であってよい。図示のとおり、第１のタワー８００を図７の保持環境７０１からユーティリティフィクスチャ７２６に対する選択されたタワー位置８１８へと駆動するために、自律的な車両８１６を使用することができる。選択されたタワー位置８１８は、図３の選択されたタワー位置３３８の一実施の例であってよい。
【０２４９】
第１のタワー８００は、ひとたび選択されたタワー位置８１８へと自律的に駆動されると、ユーティリティフィクスチャ７２６に自動的に結合することができる。特に、第１のタワー８００は、ユーティリティフィクスチャ７２６に電気的及び物理的に結合し、インターフェイス８０２を形成することができる。この種の結合は、いくつかのユーティリティをユーティリティフィクスチャ７２６から第１のタワー８００へと流すことを可能にできる。このやり方で、第１のタワー８００及びユーティリティフィクスチャ７２６は、図１及び図５に記載の分散ユーティリティネットワーク１４４と同様の分散ユーティリティネットワークの少なくとも一部分を確立させることができる。
【０２５０】
次に図９を参照すると、クレードルシステムの等角投影図が、例示の実施形態に従って示されている。この例示の例において、クレードルシステム９００は、図３のクレードルシステム３０８の一実施の例であってよい。更に、クレードルシステム９００は、図７のフレキシブル製造システム７０８の複数の移動システム７１１のうちの１つの移動システムの例であってよい。このやり方で、クレードルシステム９００は、図７の保持セル７１０に収容された複数の移動システム７１１のうちの１つの移動システムの例であってよい。
【０２５１】
図示のとおり、クレードルシステム９００をいくつかのフィクスチャ９０３で構成することができる。いくつかのフィクスチャ９０３は、図３のいくつかのフィクスチャ３１３の一実施の例であってよい。いくつかのフィクスチャ９０３は、いくつかのクレードルフィクスチャ９０２と、フィクスチャ９０４とを含むことができる。いくつかのクレードルフィクスチャ９０２は、図３のいくつかのクレードルフィクスチャ３１４の一実施の例であってよい。
【０２５２】
いくつかのクレードルフィクスチャ９０２は、クレードルフィクスチャ９０６、クレードルフィクスチャ９０８、及びクレードルフィクスチャ９１０を含むことができる。フィクスチャ９０４を、クレードルフィクスチャ９０６に固定に関連付けることができる。この例示の例では、フィクスチャ９０４をクレードルフィクスチャ９０６の一部と考えることができる。しかしながら、別の例示の例では、フィクスチャ９０４を、クレードルフィクスチャ９０６とは別のフィクスチャと考えることができる。
【０２５３】
図示のとおり、クレードルフィクスチャ９０６、クレードルフィクスチャ９０８、及びクレードルフィクスチャ９１０は、それぞれベース９１２、ベース９１４、及びベース９１６を有する。いくつかの保持構造体９１８をベース９１２に関連付けることができる。いくつかの保持構造体９２０をベース９１４に関連付けることができる。いくつかの保持構造体９２２をベース９１６に関連付けることができる。いくつかの保持構造体９１８、いくつかの保持構造体９２０、及びいくつかの保持構造体９２２の各々は、図３のいくつかの保持構造体３２６の一実施の例であってよい。
【０２５４】
いくつかの保持構造体９１８、いくつかの保持構造体９２０、及びいくつかの保持構造体９２２における各々保持構造体は、その保持構造体によって受け止められるべき対応する胴体部分の曲率に実質的に一致する湾曲形状を有することができる。保持構造体９２３は、いくつかの保持構造体９２０のうちの１つの保持構造体の例であってよい。図示のとおり、保持構造体９２３は、湾曲形状９２５を有することができる。
【０２５５】
保持構造体９２３に係合する対応するキールパネル（図示せず）の曲率に一致するように湾曲形状９２５を選択することができる。より具体的には、保持構造体９２３は、保持構造体９２３に係合する対応するキールパネル（図示せず）と実質的に同じ曲率半径を有することができる。
【０２５６】
この例示の例において、複数の安定化部材９２４、複数の安定化部材９２６、及び複数の安定化部材９２８を、それぞれベース９１２、ベース９１４、及びベース９１６に関連付けることができる。それぞれのベース９１２、ベース９１４、及びベース９１６を製造環境７００のフロア７０３に対して安定させるために、複数の安定化部材９２４、複数の安定化部材９２６、及び複数の安定化部材９２８を使用することができる。
【０２５７】
一例示の例において、これらの安定化部材は、それぞれのベースをフロア７０３に対して実質的に水平に保つことができる。更に、複数の安定化部材９２４、複数の安定化部材９２６、及び複数の安定化部材９２８の各々は、それぞれのベースを、当該ベースが製造環境７００の内部又は外部の新たな位置へと移動させられるまで、実質的に支持することができる。一例示の例においては、複数の安定化部材９２４、複数の安定化部材９２６、及び複数の安定化部材９２８の各々の安定化部材を油圧脚を使用して実現することができる。
【０２５８】
図２の航空機１０４のための胴体アセンブリ１１４の複数の胴体部分２０５のうちの１つなど、航空機（図示せず）のための胴体アセンブリ（図示せず）の対応する胴体部分（図示せず）を支持及び保持するために、いくつかのフィクスチャ９０３の各々を使用することができる。例えば、これに限られるわけではないが、フィクスチャ９０４が、ベース９３２に関連付けられたプラットフォーム９３０を有することができる。プラットフォーム９３０を、実施例に応じて、航空機（図示せず）の前部胴体部分（図示せず）又は後部胴体部分（図示せず）を支持及び保持するように構成することができる。前部胴体部分（図示せず）は、胴体アセンブリ（図示せず）のうちの航空機（図示せず）の機首に最も近い部分であってよい。後部胴体部分（図示せず）は、胴体アセンブリ（図示せず）のうちの航空機（図示せず）の尾部に最も近い部分であってよい。
【０２５９】
ここで図１０を参照すると、図９のクレードルシステム９００を使用して形成され、図８の第１のタワー８００に結合した組み立てフィクスチャの等角投影図が、例示の実施形態に従って示されている。この例示の例においては、クレードルフィクスチャ９１０が第１のタワー８００に結合し、クレードルフィクスチャ９１０、クレードルフィクスチャ９０６、及びクレードルフィクスチャ９０８が、互いに結合している。
【０２６０】
クレードルフィクスチャ９１０、クレードルフィクスチャ９０８、及びクレードルフィクスチャ９０６は、図３のいくつかの対応する自律的な車両３１６などのいくつかの対応する自律的な車両（図示せず）を使用し、製造環境７００のフロア７０３を横切って、それぞれ選択されたクレードル位置１０００、選択されたクレードル位置１００２、及び選択されたクレードル位置１００４へと、自律的に駆動されていてよい。クレードルフィクスチャ９０６の駆動は、フィクスチャ９０４が図示のようにクレードルフィクスチャ９０６の一部である場合、フィクスチャ９０４の駆動も生じさせることができる。選択されたクレードル位置１０００、選択されたクレードル位置１００２、及び選択されたクレードル位置１００４は、図３におけるいくつかの選択されたクレードル位置３２０の一実施の例であってよい。
【０２６１】
クレードルフィクスチャ９１０、クレードルフィクスチャ９０８、及びクレードルフィクスチャ９０６を選択されたクレードル位置１０００、選択されたクレードル位置１００２、及び選択されたクレードル位置１００４へとそれぞれ駆動した後で、いくつかの対応する自律的な車両（図示せず）を自律的に走り去らせることができる。他の例示の例では、いくつかの対応する自律的な車両（図示せず）が、クレードルフィクスチャ９１０、クレードルフィクスチャ９０８、及びクレードルフィクスチャ９０６の一部として一体化されていてもよい。
【０２６２】
選択されたクレードル位置１０００は、第１のタワー８００の選択されたタワー位置８１８に対する位置であってよい。クレードルフィクスチャ９１０が第１のタワー８００に対して選択されたクレードル位置１０００にある場合、クレードルフィクスチャ９１０を、インターフェイス１００６を形成すべく第１のタワー８００に電気的及び物理的に接続することができる。いくつかの場合、クレードルフィクスチャ９１０を、インターフェイス１００６を形成すべく第１のタワー８００に自律的に接続することができる。一例示の例では、クレードルフィクスチャ９１０を第１のタワー８００に自律的に結合させることによって、インターフェイス１００６を形成することができる。インターフェイス１００６は、ユーティリティフィクスチャ７２６から第１のタワー８００へと流れているいくつかのユーティリティをクレードルフィクスチャ９１０へも流すことができるようにする電気的及び物理的なインターフェイスであってよい。このやり方で、クレードルフィクスチャ９１０と第１のタワー８００との間でいくつかのユーティリティを自律的に結合させることによって、インターフェイス１００６を形成することができる。インターフェイス１００６は、図３のインターフェイス３４０の一実施の例であってよい。この例示の例において、第１のタワー８００に接続されるクレードルフィクスチャ９１０を、一次クレードルフィクスチャ１０１１と称することができる。
【０２６３】
更に、図示のとおり、クレードルフィクスチャ９０６、クレードルフィクスチャ９０８、及びクレードルフィクスチャ９１０を、互いに接続することができる。特に、クレードルフィクスチャ９０８を、インターフェイス１００８を形成するようにクレードルフィクスチャ９１０に接続することができる。同様に、クレードルフィクスチャ９０６を、インターフェイス１０１０を形成するようにクレードルフィクスチャ９０８に接続することができる。一例示の例では、インターフェイス１００８及びインターフェイス１０１０の両方を、これらのクレードルフィクスチャを互いに自律的に結合させることによって形成することができる。
【０２６４】
特に、インターフェイス１００８及びインターフェイス１０１０は、いくつかのユーティリティをクレードルフィクスチャ９１０からクレードルフィクスチャ９０８及びクレードルフィクスチャ９０６へと流すことを可能にする電気的及び物理的なインターフェイスの形態をとることができる。このやり方で、クレードルフィクスチャ９１０とクレードルフィクスチャ９０８との間でいくつかのユーティリティを自律的に結合させることによって、インターフェイス１００８を形成することができ、クレードルフィクスチャ９０８とクレードルフィクスチャ９０６との間でいくつかのユーティリティを自律的に結合させることによって、インターフェイス１０１０を形成することができる。このやり方で、いくつかのユーティリティ１４６を、いくつかのクレードルフィクスチャ３１４のうちの隣り合うクレードルフィクスチャの間で自律的に結合させることができる。
【０２６５】
このようにして、ユーティリティフィクスチャ７２６、第１のタワー８００、クレードルフィクスチャ９１０、クレードルフィクスチャ９０８、及びクレードルフィクスチャ９０６のすべてが上述のように直列に接続された場合、いくつかのユーティリティを、ユーティリティフィクスチャ７２６から下流へと、第１のタワー８００、クレードルフィクスチャ９１０、クレードルフィクスチャ９０８、及びクレードルフィクスチャ９０６に分配することができる。この例示の例において、クレードルフィクスチャ９０６へと流れる任意のユーティリティを、フィクスチャ９０４にも分配することができる。
【０２６６】
任意のいくつかの結合ユニット、構造部材、接続装置、ケーブル、他の種類の要素、又はこれらに組み合わせを、インターフェイス１００８及びインターフェイス１０１０の形成に使用することができる。実施例に応じて、インターフェイス１００８及びインターフェイス１０１０は、クレードルフィクスチャ９１０、クレードルフィクスチャ９０８、及びクレードルフィクスチャ９０６を物理的及び電気的の両方について互いに接続する結合ユニットの形態をとることができる。他の例示の例では、インターフェイス１００８及びインターフェイス１０１０を、何らかの他のやり方で実現してもよい。
【０２６７】
クレードルフィクスチャ９１０、クレードルフィクスチャ９０８、及びクレードルフィクスチャ９０６が、それぞれ選択されたクレードル位置１０００、選択されたクレードル位置１００２、及び選択されたクレードル位置１００４にあり、互いに接続されている場合、これらのクレードルフィクスチャは、組み立てフィクスチャ１０１２を協働して形成する。組み立てフィクスチャ１０１２は、図３における組み立てフィクスチャ３２４の一実施の例であってよい。このやり方で、第１のタワー８００とクレードルフィクスチャ９１０との間のインターフェイス１００６を、第１のタワー８００と組み立てフィクスチャ１０１２との間の電気的及び物理的なインターフェイスと考えることもできる。
【０２６８】
次に図１１を参照すると、図１０の組み立てフィクスチャ１０１２によって支持されている胴体アセンブリの製作のための組み立てプロセスにおける一段階の等角投影図が、例示の実施形態に従って示されている。この例示の例において、組み立てフィクスチャ１０１２は、組み立てフィクスチャ１０１２上で製作される場合の胴体アセンブリ１１００を支持することができる。
【０２６９】
胴体アセンブリ１１００は、図１の後部胴体アセンブリ１１６の一実施の例である後部胴体アセンブリであってよい。この例示の例において、胴体アセンブリ１１００を途中まで組み立てることができる。胴体アセンブリ１１００は、この例において、組み立ての初期の段階にあってよい。
【０２７０】
組み立てプロセスのこの段階において、胴体アセンブリ１１００は、端部パネル１１０１及び複数のキールパネル１１０２を含んでいる。端部パネル１１０１は、この例示の例では、先細りの円筒形を有することができる。このやり方で、端部パネル１１０１の一部分が、胴体アセンブリ１１００のキール１１０５の一部を形成でき、端部パネル１１０１の別の部分が、胴体アセンブリ１１００の側面（完全には示されていない）の一部を形成でき、端部パネル１１０１の更に別の部分が、胴体アセンブリ１１００のクラウン（完全には示されていない）の一部を形成できる。
【０２７１】
更に、図示のとおり、隔壁１１０３を、端部パネル１１０１に関連付けることができる。隔壁１１０３は、圧力隔壁であってよい。隔壁１１０３は、図２の隔壁２７２の一実施の例であってよい。
【０２７２】
複数のキールパネル１１０２は、キールパネル１１０４、キールパネル１１０６、及びキールパネル１１０８を含む。端部パネル１１０１及び複数のキールパネル１１０２は、組み立てフィクスチャ１０１２に係合している。特に、端部パネル１１０１は、フィクスチャ９０４に係合している。キールパネル１１０４、キールパネル１１０６、及びキールパネル１１０８は、それぞれクレードルフィクスチャ９０６、クレードルフィクスチャ９０８、及びクレードルフィクスチャ９１０に係合している。
【０２７３】
一例示の例では、最初に端部パネル１１０１がフィクスチャ９０４に係合させられ、その後にキールパネル１１０４、キールパネル１１０６、及びキールパネル１１０８が、それぞれクレードルフィクスチャ９０６、クレードルフィクスチャ９０８、及びクレードルフィクスチャ９１０に順次係合させられる。このやり方で、胴体アセンブリ１１００のキール１１０５を、胴体アセンブリ１１００の後端から胴体アセンブリ１１００の前端への方向に組み立てることができる。
【０２７４】
クレードルフィクスチャ９０６、クレードルフィクスチャ９０８、及びクレードルフィクスチャ９１０の各々は、外側モールドラインの要件及び内側モールドラインの要件を選択された公差の範囲内で満足させるように胴体アセンブリ１１００を製作できるように複数のキールパネル１１０２を受け入れるために、必要に応じて自律的又は手動の少なくとも一方にて調節可能であってよい。いくつかの場合には、クレードルフィクスチャ９０６、クレードルフィクスチャ９０８、及びクレードルフィクスチャ９１０のうちの少なくとも１つが、胴体アセンブリ１１００の製作時の荷重の増加に起因する組み立てプロセスの最中の胴体アセンブリ１１００のずれに適応するべく、調節可能な少なくとも１つの保持構造体を有することができる。
【０２７５】
図示のとおり、部材１１１１を、端部パネル１１０１及び複数のキールパネル１１０２に関連付けることができる。部材１１１１は、この例示の例では、フレーム及びストリンガーを含むことができる。しかしながら、実施例に応じて、部材１１１１は、これらに限られるわけではないが、補剛材、支柱、肋間構造部材、接続部材、他の種類の構造部材、又はこれらの何らかの組み合わせを含むこともできる。接続部材は、例えば、これらに限られるわけではないが、せん断クリップ、タイ、組み継ぎ、肋間接続部材、他の種類の機械的な接続部材、又はこれらの何らかの組み合わせを含むことができる。
【０２７６】
端部パネル１１０１に取り付けられた部材１１１１の一部分が、支持部１１１０を形成できる。部材１１１１のうちのキールパネル１１０４、キールパネル１１０６、及びキールパネル１１０８に取り付けられた部分が、それぞれ支持部１１１２、支持部１１１４、及び支持部１１１６を形成できる。
【０２７７】
この例示の例において、端部パネル１１０１は、胴体アセンブリ１１００のための胴体部分１１１８を形成することができる。キールパネル１１０４、キールパネル１１０６、及びキールパネル１１０８の各々が、それぞれ胴体アセンブリ１１００の胴体部分１１２０、胴体部分１１２２、及び胴体部分１１２４の一部分を形成することができる。胴体部分１１１８、胴体部分１１２０、胴体部分１１２２、及び胴体部分１１２４は、胴体アセンブリ１１００の複数の胴体部分１１２５を協働して形成することができる。胴体部分１１１８、胴体部分１１２０、胴体部分１１２２、及び胴体部分１１２４の各々は、図２の胴体部分２０７の一実施の例であってよい。
【０２７８】
端部パネル１１０１及び複数のキールパネル１１０２を、例えば、これに限られるわけではないが、仮留めファスナなどの一時的な締め具を使用して互いに一時的に接続することができる。特に、端部パネル１１０１及び複数のキールパネル１１０２を、各々のパネルが組み立てフィクスチャ１０１２及び他のパネルに係合させられる場合に、互いに一時的に接続することができる。
【０２７９】
例えば、これに限られるわけではないが、連携孔（図示せず）が、端部パネル１１０１及び複数のキールパネル１１０２の各々の縁部に存在できる。いくつかの場合、連携孔は、パネルと、パネルに関連付けられた部材１１１１のうちの少なくとも１つとを、貫通することができる。或るパネルの別のパネルとの係合は、仮留めファスナなどの一時的な締め具をこれらの連携孔に設置できるように、これらの連携孔を整列させることを含むことができる。いくつかの場合、或るパネルの別のパネルとの係合は、或るパネルを貫く連携孔を、別のパネルに関連付けられた部材１１１１のうちの１つの部材を貫く連携孔に、整列させることを含むことができる。
【０２８０】
更に別の例示の例において、第１のパネルの別のパネルとの係合は、当接の継ぎ合わせを形成するように２つのパネルの縁部を整列させることを含むことができる。次いで、これら２つのパネルを、例えば継ぎ板の第１のいくつかの連携孔を第１のパネルの対応するいくつかの孔に整列させ、この継ぎ板の第２のいくつかの連携孔を第２のパネルの対応するいくつかの孔に整列させることによって、互いに一時的に接続することができる。次いで、一時的な締め具をこれらの整列させた連携孔を通過して挿入し、第１のパネルを第２のパネルに一時的に接続することができる。
【０２８１】
このやり方で、パネル及び部材を互いに係合させ、いくつかの異なるやり方で互いに一時的に接続することができる。ひとたび端部パネル１１０１及び複数のキールパネル１１０２が互いに一時的に接続されると、組み立てフィクスチャ１０１２は、端部パネル１１０１及び複数のキールパネル１１０２の各々の互いに対する位置及び向きの維持を助けることができる。
【０２８２】
ここで図１２に目を向けると、胴体アセンブリの製作のための組み立てプロセスにおける別の段階の等角投影図が、例示の実施形態に従って示されている。この例示の例では、貨物室の床１２００が、胴体アセンブリ１１００に追加されている。特に、貨物室の床１２００を、複数のキールパネル１１０２に関連付けることができる。
【０２８３】
図示のとおり、貨物室の床１２００の少なくとも一部分は、第１のタワー８００の下部プラットフォーム８０７と実質的に同じ高さであってよい。特に、第１のタワー８００に最も近い貨物室の床１２００の少なくとも一部分が、第１のタワー８００の下部プラットフォーム８０７に実質的に整列してよい。このやり方で、作業者（図示されていない）は、容易に貨物室の床１２００へと歩行し、胴体アセンブリ１１００の内部１２０１にアクセスするために、第１のタワー８００の下部プラットフォーム８０７を使用することができる。
【０２８４】
図示のとおり、第１の側面パネル１２０２及び第２の側面パネル１２０４が、胴体アセンブリ１１００に追加されている。第１の側面パネル１２０２及び第２の側面パネル１２０４は、それぞれ図２の第１の側面パネル２２４及び第２の側面パネル２２６の一実施の例であってよい。第１の側面パネル１２０２、第２の側面パネル１２０４、並びに端部パネル１１０１の第１及び第２の部分が、胴体アセンブリ１１００の側面１２０５を形成できる。この例示の例において、複数のキールパネル１１０２、端部パネル１１０１、第１の側面パネル１２０２、及び第２の側面パネル１２０４のすべてを、例えば、これに限られるわけではないが、仮留めファスナを使用して互いに一時的に接続することができる。
【０２８５】
第１の側面パネル１２０２は、それぞれキールパネル１１０４、キールパネル１１０６、及びキールパネル１１０８に係合させられ、これらのキールパネルに一時的に接続された側面パネル１２０６、側面パネル１２０８、及び側面パネル１２１０を含むことができる。同様に、第２の側面パネル１２０４は、それぞれキールパネル１１０４、キールパネル１１０６、及びキールパネル１１０８に係合させられ、これらのキールパネルに一時的に接続された側面パネル１２１２、側面パネル１２１４、及び側面パネル１２１６を含むことができる。更に、両方の側面パネル１２０６及び側面パネル１２１２は、端部パネル１１０１に係合させられている。
【０２８６】
図示のとおり、部材１２１８を、第１の側面パネル１２０２に関連付けることができる。他の部材（図示せず）を第２の側面パネル１２０４に同様に関連付けることができる。部材１２１８を、部材１１１１と同様のやり方で実現することができる。この例示の例において、部材１２１８の対応する部分１２２０を、側面パネル１２０６に関連付けることができる。部材１２１８の対応する部分１２２０は、側面パネル１２０６に関連付けられた支持部１２２２を形成することができる。支持部１２２２は、図２における支持部２３８の一実施の例であってよい。
【０２８７】
ここで図１３を参照すると、胴体アセンブリの製作のための組み立てプロセスにおける別の段階の等角投影図が、例示の実施形態に従って示されている。この例示の例では、客室の床１３００が、胴体アセンブリ１１００に追加されている。図示のとおり、客室の床１３００は、第１のタワー８００の上部プラットフォーム８０６と実質的に同じ高さであってよい。作業者１３０２は、客室の床１３００へと歩行し、胴体アセンブリ１１００の内部１２０１にアクセスするために、第１のタワー８００の上部プラットフォーム８０６を使用することができる。
【０２８８】
ここで図１４を参照すると、胴体アセンブリの製作のための組み立てプロセスにおける別の段階の等角投影図が、例示の実施形態に従って示されている。この例示の例では、複数のクラウンパネル１４００が、胴体アセンブリ１１００に追加されている。複数のクラウンパネル１４００は、図２におけるクラウンパネル２１８の一実施の例であってよい。
【０２８９】
この例示の例において、複数のクラウンパネル１４００は、クラウンパネル１４０２、クラウンパネル１４０４、及びクラウンパネル１４０６を含むことができる。これらのクラウンパネルは、端部パネル１１０１の上部とともに、胴体アセンブリ１１００のクラウン１４０７を形成することができる。クラウンパネル１４０２を、端部パネル１１０１、図１２に示した側面パネル１２０６、側面パネル１２１２、及びクラウンパネル１４０４に係合させ、これらのパネルに一時的に接続することができる。クラウンパネル１４０４を、クラウンパネル１４０２、クラウンパネル１４０６、図１２に示した側面パネル１２０８、及び側面パネル１２１４に係合させ、これらのパネルに一時的に接続することができる。更に、クラウンパネル１４０６を、クラウンパネル１４０４、側面パネル１２１０、及び側面パネル１２１６に係合させ、これらのパネルに一時的に接続することができる。
【０２９０】
端部パネル１１０１、複数のキールパネル１１０２、第１の側面パネル１２０２、第２の側面パネル１２０４、及び複数のクラウンパネル１４００が協働し、胴体アセンブリ１１００のための複数のパネル１４０８を形成することができる。複数のパネル１４０８は、図１における複数のパネル１２０の一実施の例であってよい。
【０２９１】
複数のパネル１４０８をすべて、胴体アセンブリ１１００の製作の際に外側モールドラインの要件及び内側モールドラインの要件の所望の順守を維持することができるように、互いに一時的に接続することができる。換言すると、複数のパネル１４０８を互いに一時的に接続することで、胴体アセンブリ１１００の製作時に、特に複数のパネル１４０８を互いに接合する際に、外側モールドラインの要件及び内側モールドラインの要件を選択された公差の範囲内で満たすことを可能にすることができる。
【０２９２】
部材１２１８を第１の側面パネル１２０２に関連付けるやり方と同様のやり方で、部材（図示されていない）を複数のクラウンパネル１４００に関連付けることができる。複数のクラウンパネル１４００に関連付けられるこれらの部材を、図１２及び図１３に示したとおりの部材１２１８及び部材１１１１と同様のやり方で実現することができる。端部パネル１１０１、複数のキールパネル１１０２、複数のクラウンパネル１４００、第１の側面パネル１２０２、及び第２の側面パネル１２０４に関連付けられた種々の部材は、胴体アセンブリ１１００のための複数の部材１４１０を形成することができる。複数のパネル１４０８が互いに接合された場合、複数の部材１４１０は、図１の支持構造体１３１と同様の胴体アセンブリ１１００のための支持構造体（まだ図示されていない）を形成することができる。
【０２９３】
複数のクラウンパネル１４００が胴体アセンブリ１１００に追加された後で、第１のタワー８００を、組み立てフィクスチャ１０１２及びユーティリティフィクスチャ７２６から自律的に切り離すことができる。次いで、例えば、これに限られるわけではないが、図８の自律的な車両８１６を使用して、ユーティリティフィクスチャ７２６から離れるように、第１のタワー８００を自律的に駆動することができる。一例示の例では、第１のタワー８００を再び図７の保持環境７０１へと自律的に駆動することができる。
【０２９４】
第１のタワー８００が組み立てフィクスチャ１０１２及びユーティリティフィクスチャ７２６から切り離された場合、分散ユーティリティネットワークにすき間が形成される。このすき間を、図３の第２のタワー３３６と同様のやり方で実現される第２のタワー（図示せず）を使用して埋めることができる。
【０２９５】
ここで図１５を参照すると、ユーティリティフィクスチャ７２６及び図１４の胴体アセンブリ１１００を支持する組み立てフィクスチャ１０１２に接続された第２のタワーの等角投影図が、例示の実施形態に従って示されている。この例示の例において、第２のタワー１５００は、組み立てフィクスチャ１０１２及びユーティリティフィクスチャ７２６に対して配置されている。第２のタワー１５００は、図３の第２のタワー３３６の一実施の例であってよい。
【０２９６】
図８の自律的な車両８１６と同様の自律的な車両（図示せず）を使用して、フロア７０３を横切って第２のタワー１５００を自律的に駆動することができる。ユーティリティフィクスチャ７２６に対する選択されたタワー位置１５１８へ、第２のタワー１５００を自律的に駆動することができる。選択されたタワー位置１５１８は、図３における選択されたタワー位置３３８の一実施の例であってよい。この例示の例において、選択されたタワー位置１５１８は、図８における選択されたタワー位置８１８と実質的に同じであってよい。
【０２９７】
第２のタワー１５００は、ひとたび選択されたタワー位置１５１８へと自律的に駆動されると、ユーティリティフィクスチャ７２６に自動的に結合することができる。特に、第２のタワー１５００は、ユーティリティフィクスチャ７２６に電気的及び物理的に結合し、インターフェイス１５０２を形成することができる。インターフェイス１５０２は、図３のインターフェイス３４２の一実施の別の例であってよい。この種の結合は、いくつかのユーティリティをユーティリティフィクスチャ７２６から第２のタワー１５００へと流すことを可能にできる。
【０２９８】
更に、第２のタワー１５００は、クレードルフィクスチャ９１０に自律的に結合することで、組み立てフィクスチャ１０１２に自律的に結合してインターフェイス１５０５を形成することができる。インターフェイス１５０５は、いくつかのユーティリティを第２のタワー１５００から下流に流すことを可能にできる。このやり方で、いくつかのユーティリティは、第２のタワー１５００からクレードルフィクスチャ９１０へと流れ、クレードルフィクスチャ９０８へと流れ、次いでクレードルフィクスチャ９０６へと流れることができる。このやり方で、第２のタワー１５００は、図１４の第１のタワー８００が組み立てフィクスチャ１０１２及びユーティリティフィクスチャ７２６から切り離されて運び去られた場合に生じた分散ユーティリティネットワークのすき間を、埋めることができる。
【０２９９】
図８の第１のタワー８００と同様に、第２のタワー１５００は、ベース構造１５０４、上部プラットフォーム１５０６、及び下部プラットフォーム１５０７を含むことができる。しかしながら、上部プラットフォーム１５０６及び下部プラットフォーム１５０７は、作業者の代わりに内部移動プラットフォームに胴体アセンブリ１１００の内部１２０１へのアクセスを提供するために使用されてよい。
【０３００】
この例示の例において、内部移動プラットフォーム１５０８を上部プラットフォーム１５０６上に配置することができる。内部移動プラットフォーム１５０８が上部プラットフォーム１５０６を横切って客室の床１３００へと自律的に移動できるように、上部プラットフォーム１５０６を客室の床１３００に実質的に整列させることができる。
【０３０１】
同様に、内部移動プラットフォーム（この図には示されていない）を下部プラットフォーム１５０７上に配置することができる。この別の内部移動プラットフォーム（この図には示されていない）が下部プラットフォーム１５０７を横切って貨物室の床へと自律的に移動できるように、下部プラットフォーム１５０７を図１２の貨物室の床１２００（この図には示されていない）に実質的に整列させることができる。内部移動プラットフォーム１５０８及び別の内部移動プラットフォーム（この図には示されていない）は、図４における内部移動プラットフォーム４０６の実施の例であってよい。
【０３０２】
図示のとおり、内部ロボット装置１５１０及び内部ロボット装置１５１２を内部移動プラットフォーム１５０８に関連付けることができる。内部ロボット装置１５１０及び内部ロボット装置１５１２が同じ内部移動プラットフォーム１５０８に関連付けられて図示されているが、他の例示の例では、内部ロボット装置１５１０が或る内部移動プラットフォームに関連付けられてよく、内部ロボット装置１５１２が別の内部移動プラットフォームに関連付けられてよい。内部ロボット装置１５１０及び内部ロボット装置１５１２の各々は、図４における内部ロボット装置４１６の一実施の例であってよい。
【０３０３】
胴体アセンブリ１１００の内部１２０１において複数のパネル１４０８を接合するための作業を実行するために、内部ロボット装置１５１０及び内部ロボット装置１５１２を使用することができる。例えば、これに限られるわけではないが、胴体アセンブリ１１００の内部１２０１においてリベット打ち作業などの固定作業を実行するために、内部ロボット装置１５１０及び内部ロボット装置１５１２を使用することができる。
【０３０４】
一例示の例では、ユーティリティ箱１５２０をベース構造１５０４に関連付けることができる。ユーティリティ箱１５２０は、インターフェイス１５０２を介してユーティリティフィクスチャ７２６から受け取られるいくつかのユーティリティを管理でき、これらのユーティリティをケーブル管理システム１５１４及びケーブル管理システム１５１６を使用して管理されるユーティリティケーブルに分配することができる。
【０３０５】
この例に示されるように、ケーブル管理システム１５１４を上部プラットフォーム１５０６に関連付けることができ、ケーブル管理システム１５１６を、下部プラットフォーム１５０７に関連付けることができる。ケーブル管理システム１５１４及びケーブル管理システム１５１６は、同様に実現されてよい。
【０３０６】
ケーブル管理システム１５１４は、ケーブルホイール１５１５を含むことができ、ケーブル管理システム１５１６は、ケーブルホイール１５１７を含むことができる。内部移動プラットフォーム１５０８に接続されたユーティリティケーブルを巻くためにケーブルホイール１５１５を使用することができる。例えば、これに限られるわけではないが、ユーティリティケーブルに選択された大きさの張力を実質的に維持するために、ケーブルホイール１５１５を何らかのやり方で付勢することができる。この付勢は、例えば、これに限られるわけではないが、１つ以上のばね機構を使用して達成することができる。
【０３０７】
内部移動プラットフォーム１５０８が客室の床１３００に沿って第２のタワー１５００から遠ざかるように移動する場合、ユーティリティケーブルは、内部移動プラットフォーム１５０８へのユーティリティのサポートを維持し、且つユーティリティケーブルを絡まらないように管理するために、ケーブルホイール１５１５から延伸することができる。ケーブルホイール１５１７も、ケーブルホイール１５１５と同様のやり方で実現可能である。
【０３０８】
ユーティリティケーブルを巻くためにケーブルホイール１５１５を使用することで、ユーティリティケーブルを内部移動プラットフォーム１５０８から離しておくことができ、したがって内部移動プラットフォーム１５０８の重量及び内部移動プラットフォーム１５０８が客室の床１３００に加える荷重を減らすことができる。内部移動プラットフォーム１５０８にもたらされるいくつかのユーティリティは、例えば、これらに限られるわけではないが、電気、空気、水、油圧流体、通信、何らかの他の種類のユーティリティ、又はこれらの何らかの組み合わせを含むことができる。
【０３０９】
次に図１６を参照すると、胴体アセンブリ１１００の内部１２０１で固定プロセスを実行している複数の移動プラットフォームの等角投影切断図が、例示の実施形態に従って示されている。この例示の例において、複数の移動プラットフォーム１６００を、複数のパネル１４０８を互いに接合するための固定プロセスを実行するために使用することができる。
【０３１０】
特に、複数のパネル１４０８を、胴体アセンブリ１１００に沿った選択された位置において互いに接合することができる。複数のパネル１４０８を重ね継ぎ手、突き合わせ継ぎ手、又は他の種類の継ぎ手のうちの少なくとも１つを形成するように接合することができる。このやり方で、周方向の結合、長手方向の結合、又は何らかの他の種類の結合のうちの少なくとも１つが複数のパネル１４０８のうちの種々のパネルの間に生み出されるように、複数のパネル１４０８を接合することができる。
【０３１１】
図示のとおり、複数の移動プラットフォーム１６００は、内部移動プラットフォーム１５０８及び内部移動プラットフォーム１６０１を含むことができる。内部移動プラットフォーム１５０８及び内部移動プラットフォーム１６０１は、図４におけるいくつかの内部移動プラットフォーム４０２の一実施の例であってよい。内部移動プラットフォーム１５０８を客室の床１３００に沿って移動するように構成できる一方で、内部移動プラットフォーム１６０１を貨物室の床１２００に沿って移動するように構成することができる。
【０３１２】
図示のとおり、内部ロボット装置１６０２及び内部ロボット装置１６０４を内部移動プラットフォーム１６０１に関連付けることができる。内部ロボット装置１６０２及び内部ロボット装置１６０４の各々は、図４における内部ロボット装置４１６の一実施の例であってよい。内部ロボット装置１６０２及び内部ロボット装置１６０４は、内部ロボット装置１５１０及び内部ロボット装置１５１２と同様であってよい。
【０３１３】
複数の移動プラットフォーム１６００は、外部移動プラットフォーム１６０５及び外部移動プラットフォーム１６０７を更に含むことができる。外部移動プラットフォーム１６０５及び外部移動プラットフォーム１６０７は、図４におけるいくつかの外部移動プラットフォーム４００の少なくとも一部分についての一実施の例であってよい。外部移動プラットフォーム１６０５及び外部移動プラットフォーム１６０７は、図４における外部移動プラットフォーム４０４の実施の例であってよい。
【０３１４】
外部ロボット装置１６０６を外部移動プラットフォーム１６０５に関連付けることができる。外部ロボット装置１６０８を外部移動プラットフォーム１６０７に関連付けることができる。外部ロボット装置１６０６及び外部ロボット装置１６０８の各々は、図４における外部ロボット装置４０８の一実施の例であってよい。
【０３１５】
図示のとおり、外部ロボット装置１６０６及び内部ロボット装置１５１２は、締め具を胴体アセンブリ１１００に自律的に設置するために協働することができる。これらの締め具は、例えば、これらに限られるわけではないが、リベット、締まりばめボルト、非締まりばめボルト、或いは他の種類の締め具又は締め具システムのうちの少なくとも１つの形態をとることができる。同様に、外部ロボット装置１６０８及び内部ロボット装置１６０４は、締め具を胴体アセンブリ１１００に自律的に設置するために協働することができる。一例示の例として、内部ロボット装置１５１２のエンドエフェクタ１６１０及び外部ロボット装置１６０６のエンドエフェクタ１６１２を、胴体アセンブリ１１００上の同じ位置１６２０に対して配置し、図４の固定プロセス４２４などの固定プロセスを位置１６２０において実行することができる。
【０３１６】
固定プロセスは、例えば、これらに限られるわけではないが、穿孔作業、締め具挿入作業、締め具据え付け作業、検査作業、又は何らかの他の種類の作業のうちの少なくとも１つを含むことができる。締め具据え付け作業は、例えば、これらに限られるわけではないが、図４において説明した２段階のリベット打ちプロセス４４４、図４において説明した締まりばめボルト式の据え付けプロセス４３９、図４において説明したボルト−ナット式の据え付けプロセス４３３、又は何らかの他の種類の締め具据え付け作業の形態をとることができる。
【０３１７】
この例示の例において、自律的な車両１６１１を、外部移動プラットフォーム１６０５に固定的に関連付けることができる。外部移動プラットフォーム１６０５を自律的に駆動するために自律的な車両１６１１を使用することができる。例えば、製造環境７００のフロア７０３を横切って外部移動プラットフォーム１６０５を組み立てフィクスチャ１０１２に対して自律的に駆動するために、自律的な車両１６１１を使用することができる。
【０３１８】
同様に、自律的な車両１６１３を外部移動プラットフォーム１６０７に固定的に関連付けることができる。外部移動プラットフォーム１６０７を自律的に駆動するために自律的な車両１６１３を使用することができる。例えば、製造環境７００のフロア７０３を横切って外部移動プラットフォーム１６０７を組み立てフィクスチャ１０１２に対して自律的に駆動するために、自律的な車両１６１３を使用することができる。
【０３１９】
外部移動プラットフォーム１６０５及び外部移動プラットフォーム１６０７に固定的に関連付けられることで、自律的な車両１６１１及び自律的な車両１６１３を、それぞれ外部移動プラットフォーム１６０５及び外部移動プラットフォーム１６０７と一体であると考えることができる。しかしながら、他の例示の例において、これらの自律的な車両は、他の例示の例における外部移動プラットフォームから別個独立であってよい。
【０３２０】
ひとたびすべての固定プロセスが胴体アセンブリ１１００について完了すると、それぞれ客室の床１３００を横切って再び第２のタワー１５００の上部プラットフォーム１５０６及び下部プラットフォーム１５０７へ、内部移動プラットフォーム１５０８及び内部移動プラットフォーム１６０１を自律的に駆動することができる。次いで、第２のタワー１５００をユーティリティフィクスチャ７２６及び組み立てフィクスチャ１０１２の両方から自律的に切り離すことができる。次いで、第２のタワー１５００を自律的に駆動し、或いは運び去るために、自律的な車両１６１４を使用することができる。
【０３２１】
この例示の例において、胴体アセンブリ１１００の製作を、胴体の組み立てプロセス全体のこの段階について、今や完了したと考えることができる。したがって、組み立てフィクスチャ１０１２をフロア７０３を横切って自律的に駆動し、胴体アセンブリ１１００を何らかの他の位置へと移動させることができる。他の例示の例では、図８の第１のタワー８００を、再びユーティリティフィクスチャ７２６に対する図８の選択されたタワー位置８１８へと自律的に駆動することができる。次いで、図８の第１のタワー８００を、ユーティリティフィクスチャ７２６及び組み立てフィクスチャ１０１２に自律的に再び結合させることができる。図８の第１のタワー８００は、これらに限られるわけではないが検査作業、固定作業、システム設置作業、又は他の種類の作業のうちの少なくとも１つなどの他の作業を実行するために、作業者（図示せず）が胴体アセンブリ１１００の内部１２０１にアクセスすることを可能にすることができる。システム設置作業は、例えば、これらに限られるわけではないが、胴体ユーティリティシステム、空調システム、室内パネル、電子回路、何らかの他の種類のシステム、又はこれらの何らかの組み合わせのうちの少なくとも１つなどのシステムを設置するために作業を含むことができる。
【０３２２】
次に図１７を参照すると、図１６の胴体アセンブリ１１００についての作業を実行しているフレキシブル製造システム７０８の断面図が、例示の実施形態に従って示されている。この例示の例においては、図１６の線１７−１７の方向において得た図１６の胴体アセンブリ１１００の断面図が示されている。
【０３２３】
図示のとおり、内部移動プラットフォーム１５０８及び内部移動プラットフォーム１６０１は、胴体アセンブリ１１００の内部１２０１において作業を実行している。外部移動プラットフォーム１６０５及び外部移動プラットフォーム１６０７は、胴体アセンブリ１１００の外側１７００に沿って組み立て作業を実行している。
【０３２４】
この例示の例では、胴体アセンブリ１１００の第１の側１７１０において、外側１７００のうちの軸１７０４と軸１７０６との間の部分１７０２に沿って作業を実行するために、外部移動プラットフォーム１６０５を使用することができる。外部移動プラットフォーム１６０５の外部ロボット装置１６０６は、固定プロセスを実行するために内部移動プラットフォーム１５０８の内部ロボット装置１５１０と協働することができる。
【０３２５】
同様に、胴体アセンブリ１１００の第２の側１７１２において、胴体アセンブリ１１００の外側１７００のうちの軸１７０４と軸１７０６との間の部分１７０８に沿って作業を実行するために、外部移動プラットフォーム１６０７を使用することができる。外部移動プラットフォーム１６０７の外部ロボット装置１６０８は、固定プロセスを実行するために内部移動プラットフォーム１６０１の内部ロボット装置１６０４と協働することができる。
【０３２６】
外部移動プラットフォーム１６０５は、胴体アセンブリ１１００の第１の側１７１０に位置しているものとして示されているが、外部移動プラットフォーム１６０５を、胴体アセンブリ１１００の外側１７００のうちの軸１７０４と軸１７０６との間の部分１７１１に沿って作業を実行するために、胴体アセンブリ１１００の第２の側１７１２へと自律的な車両１６１１によって自律的に駆動することが可能である。同様に、外部移動プラットフォーム１６０７を、胴体アセンブリ１１００の外側１７００のうちの軸１７０４と軸１７０６との間の部分１７１３に沿って作業を実行するために、胴体アセンブリ１１００の第２の側１７１２へと自律的な車両１６１３によって自律的に駆動することが可能である。
【０３２７】
この例示の例には示されていないが、外部移動プラットフォーム１６０５と同様の外部移動プラットフォームが、胴体アセンブリ１１００の第２の側１７１２において内部移動プラットフォーム１５０８の内部ロボット装置１５１２と協働するように構成された外部ロボット装置を有することができる。同様に、外部移動プラットフォーム１６０７と同様の外部移動プラットフォームが、胴体アセンブリ１１００の第１の側１７１０において内部移動プラットフォーム１６０１の内部ロボット装置１６０２と協働するように構成された外部ロボット装置を有することができる。
【０３２８】
客室の床１３００に位置する内部移動プラットフォーム１５０８によって実行される作業が、貨物室の床１２００に位置する内部移動プラットフォーム１６０１によって実行される作業と比べて、胴体アセンブリ１１００の長手軸に関して異なる位置で生じることができるように、これら４つの異なる外部移動プラットフォーム及び２つの内部移動プラットフォームを制御することができる。胴体アセンブリ１１００の同じ側に位置する２つの外部移動プラットフォームが互いに衝突したり、或いは妨げあったりすることがないように、４つの外部移動プラットフォームを制御することができる。胴体アセンブリ１１００の同じ側に位置する２つの外部移動プラットフォームは、この例示の例において、同じ地点を占めることが不可能であってよい。
【０３２９】
この例示の例において、外部移動プラットフォーム１６０５は、いくつかのユーティリティが組み立てフィクスチャ１０１２から外部移動プラットフォーム１６０５へと流れることができるように、組み立てフィクスチャ１０１２に自律的に結合してインターフェイス１７２２を形成することができる。換言すると、いくつかのユーティリティを、外部移動プラットフォーム１６０５と組み立てフィクスチャ１０１２との間でインターフェイス１７２２を介して自律的に結合させることができる。特に、外部移動プラットフォーム１６０５は、インターフェイス１７２２を介してクレードルフィクスチャ９１０に結合している。
【０３３０】
同様に、外部移動プラットフォーム１６０７は、いくつかのユーティリティが組み立てフィクスチャ１０１２から外部移動プラットフォーム１６０７へと流れることができるように、組み立てフィクスチャ１０１２に自律的に結合してインターフェイス１７２４を形成することができる。換言すると、外部移動プラットフォーム１６０７と組み立てフィクスチャ１０１２との間でインターフェイス１７２４を介して、いくつかのユーティリティを自律的に結合させることができる。特に、外部移動プラットフォーム１６０７は、インターフェイス１７２４を介してクレードルフィクスチャ９１０に結合している。
【０３３１】
作業が外部移動プラットフォーム１６０５、外部移動プラットフォーム１６０７、及び任意の他の外部移動プラットフォームによって胴体アセンブリ１１００に沿って実行される場合、これらの外部移動プラットフォームについて、必要に応じて組み立てフィクスチャ１０１２への結合及び組み立てフィクスチャ１０１２からの切り離しを行うことができる。例えば、外部移動プラットフォーム１６０７が胴体アセンブリ１１００に沿って後方へと移動する場合に、外部移動プラットフォーム１６０７をクレードルフィクスチャ９１０から切り離すことができ、その後に外部移動プラットフォーム１６０７は、図９〜図１６のクレードルフィクスチャ９０８（図示されていない）に自律的に結合することができる。更に、これらの外部移動プラットフォームについて、外部移動プラットフォームを組み立てフィクスチャ１０１２及び胴体アセンブリ１１００に対して動かす際に、衝突を回避し、外部移動プラットフォームの互いの干渉を防止するために、組み立てフィクスチャ１０１２との結合及び組み立てフィクスチャ１０１２からの切り離しを行うことができる。
【０３３２】
図示のとおり、自律的な車両１７１４は、クレードルシステム９００によって形成された組み立てフィクスチャ１０１２の下方に配置されて示されている。この例示の例において、自律的な車両１７１４、自律的な車両１６１１、及び自律的な車両１６１３は、それぞれ全方向車輪１７１６、全方向車輪１７１８、全方向車輪１７２０を有することができる。いくつかの例示の例において、胴体アセンブリ１１００に対する外部移動プラットフォーム１６０５及び外部移動プラットフォーム１６０７の位置決めを助けるために、計測システム１７２６を使用することができる。
【０３３３】
次に図１８に目を向けると、完全に製作された胴体アセンブリの等角投影図が、例示の実施形態に従って示されている。この例示の例において、胴体アセンブリ１１００を、複数のパネル１４０８が完全に接合された場合に完成したと考えることができる。
【０３３４】
換言すると、複数のパネル１４０８を互いに接合するために必要なすべての締め具が完全に据え付けられている。複数のパネル１４０８を互いに接続することで、支持構造体１８００を完全に形成することができる。支持構造体１８００は、図１における支持構造体１２１の一実施の例であってよい。後部胴体アセンブリである胴体アセンブリ１１００は、今や対応する中央部胴体アセンブリ（図示されていない）及び前部胴体アセンブリ（図示されていない）に取り付ける準備ができた状態であってよい。
【０３３５】
図示のとおり、図１６に示した自律的な車両１６１４と同様の自律的な車両（この図には示されていない）を、クレードルフィクスチャ９０６のベース９１２、クレードルフィクスチャ９０８のベース９１４、及びクレードルフィクスチャ９１０のベース９１６の下方にそれぞれ配置することができる。図３におけるいくつかの対応する自律的な車両３１６などの自律的な車両は、それぞれの複数の安定化部材９２４、複数の安定化部材９２６、及び複数の安定化部材９２８がもはやフロアに触れないように、ベース９１２、ベース９１４、及びベース９１６をそれぞれ持ち上げることができる。
【０３３６】
次いで、これらの自律的な車両（図示されていない）は、完全に製作された胴体アセンブリ１１００を載せたクレードルシステム９００を自律的に駆動し、図７の組み立て環境７０２から運び去り、場合によっては図７の製造環境７００から運び去ることができる。これらの自律的な車両（図示されていない）のコンピューター制御による移動は、胴体アセンブリ１１００を移動させている場合にいくつかのクレードルフィクスチャ９０２が互いに対する位置を維持することを保証することができる。
【０３３７】
次に図１９を参照すると、製造環境７００において製作中の胴体アセンブリの等角投影図が、例示の実施形態に従って示されている。この例示の例では、複数の胴体アセンブリ１９００が、製造環境７００内の複数の作業セル７１２において製作中である。
【０３３８】
複数の胴体アセンブリ１９００は、複数の作業セル７１２のうちの第１の部分７１４において製作中の複数の前部胴体アセンブリ１９０１と、複数の作業セル７１２のうちの第２の部分７１６において製作中の複数の後部胴体アセンブリ１９０２とを含むことができる。複数の胴体アセンブリ１９００の各々は、図１の胴体アセンブリ１１４の一実施の例であってよい。
【０３３９】
図示のとおり、複数の胴体アセンブリ１９００が同時に製作中である。しかしながら、複数の胴体アセンブリ１９００は、この例示の例において、組み立ての異なる段階にある。
【０３４０】
前部胴体アセンブリ１９０４が、複数の前部胴体アセンブリ１９０１のうちの１つの前部胴体アセンブリの例であってよい。前部胴体アセンブリ１９０４は、図１における前部胴体アセンブリ１１７の一実施の例であってよい。後部胴体アセンブリ１９０５が、複数の後部胴体アセンブリ１９０２のうちの１つの後部胴体アセンブリの例であってよい。後部胴体アセンブリ１９０５は、図１における後部胴体アセンブリ１１６の一実施の例であってよい。この例示の例において、後部胴体アセンブリ１９０５は、前部胴体アセンブリ１９０４よりも組み立ての早期の段階にあってよい。
【０３４１】
図１の後部胴体アセンブリ１１６の別の実施の例であってよい後部胴体アセンブリ１９０６が、すべてのパネルが接合された胴体アセンブリであってよい。図示のとおり、後部胴体アセンブリ１９０６は、全体としての胴体及び航空機の製造プロセスにおける次の段階のために、何らかの他の位置へと自律的に駆動されている。
【０３４２】
上述のように、後部胴体アセンブリ１９０５は、途中まで組み立てられた状態であってよい。この例示の例において、後部胴体アセンブリ１９０５は、キール１９１０と、端部パネル１９１１と、第１の側面１９１２とを有している。端部パネル１９１１は、後部胴体アセンブリ１９０５の端部胴体部分を形成することができる。図示のとおり、後部胴体アセンブリ１９０５の第２の側を製作するために、側面パネル１９１４を後部胴体アセンブリ１９０５に付け加えることができる。
【０３４３】
前部胴体アセンブリ１９１５が、複数の前部胴体アセンブリ１９０１のうちの１つの前部胴体アセンブリの別の例であってよい。この例示の例において、前部胴体アセンブリ１９１５は、キール１９１６及び端部パネル１９１８を有している。端部パネル１９１８は、前部胴体アセンブリ１９１５の端部胴体部分を形成することができる。図示のとおり、前部胴体アセンブリ１９１５の第１の側の製作を開始するために、側面パネル１９２０を前部胴体アセンブリ１９１５に付け加えることができる。
【０３４４】
次に図２０を参照すると、図９のクレードルフィクスチャ９０６の等角投影図が例示の実施形態に従って示されている。図示のとおり、クレードルフィクスチャ９０６は、ベース９１２及びベース９３２を含むことができる。ベース９３２は、フィクスチャ９０４に属することができる。ベース９１２及びベース９３２は、クレードルフィクスチャ９０６の全体としてのベース２００１を協働して形成する。
【０３４５】
図示のとおり、複数の保持部材２００２を、フィクスチャ９０４のベース９３２に関連付けることができる。複数の保持部材２００２は、図１１の胴体部分１１１８へと使用される保持部材２００４、２００６、及び２００８を含むことができる。この例示の例において、複数の保持部材２００２の各々は、Ｘ軸２０１０、Ｙ軸２０１２、及びＺ軸２０１１に対して移動可能であってよい。
【０３４６】
保持部材２００４、２００６、及び２００８をそれぞれＸ軸２０１０、Ｙ軸２０１２、及びＺ軸２０１１に対して移動させるために移動システム２００５、移動システム２００７、及び移動システム２００９を使用することができる。図示のとおり、移動システム２００５は、レールシステム２０１４、レールシステム２０１６、及びアクチュエータ装置２０１８を含むことができる。移動システム２００７は、レールシステム２０２０、レールシステム２０２２、及びアクチュエータ装置２０２４を含むことができる。移動システム２００９は、レールシステム２０２６、レールシステム２０２８、及びアクチュエータ装置２０３０を含むことができる。
【０３４７】
レールシステム２０１４、レールシステム２０１６、レールシステム２０２０、レールシステム２０２２、レールシステム２０２６、及びレールシステム２０２８は、Ｘ軸２０１０及びＹ軸２０１２に対する移動をもたらすことができる。換言すると、これらのレールシステムは、水平方向のＸ−Ｙ移動を提供することができる。アクチュエータ装置２０１８、アクチュエータ装置２０２４、及びアクチュエータ装置２０３０は、Ｚ軸２０１１に対する移動を提供することができる。換言すると、これらのアクチュエータ装置は、鉛直方向のＺ移動を提供することができる。
【０３４８】
この例示の例では、複数のユニット２０３４を、全体としてのベース２００１に関連付けることができる。複数のユニット２０３４は、例えば、これらに限られるわけではないが、電源ユニット、空気供給ユニット、油圧ユニット、水供給ユニット、通信ユニット、又は何らかの他の種類のユニットを含むことができる。
【０３４９】
図示のとおり、いくつかの保持構造体９１８は、保持構造体２０３６、２０３８、及び２０４０を含むことができる。保持構造体２０３６、２０３８、及び２０４０をベース９１２に関連付けることができる。保持構造体２０３６、２０３８、及び２０４０の各々は、図６における保持構造体６１６の一実施の例であってよい。
【０３５０】
図示のとおり、保持構造体２０３６を、移動システム２０４２及び移動システム２０４４を使用してＸ軸２０１０、Ｙ軸２０１２、及びＺ軸２０１１に対して移動させることができる。保持構造体２０３８を、移動システム２０４６及び移動システム２０４８を使用してＸ軸２０１０、Ｙ軸２０１２、及びＺ軸２０１１に対して移動させることができる。保持構造体２０４０を、移動システム２０５０を使用してＸ軸２０１０、Ｙ軸２０１２、及びＺ軸２０１１に対して移動させることができる。
【０３５１】
図示のとおり、ブラケット２０５２をベース９１２に関連付け、ユーティリティーズユニット（図示せず）のためのレールシステム（図示せず）を保持するために使用することができる。このユーティリティーズユニット（図示せず）を、図４において説明した外部移動プラットフォーム４０４などの外部移動プラットフォームをクレードルフィクスチャ９０６に接続するために使用することができる。本明細書において使用される場合、ユーティリティーズユニットを、場合によっては、ユーティリティユニットと称することもできる。
【０３５２】
この例示の例において、複数の安定化部材９２４は、複数の油圧脚２０５４の形態をとることができる。複数の油圧脚２０５４の各々は、高さの調節が可能であってよい。このやり方で、複数の安定化部材９２４を、Ｚ軸２０１１に対するクレードルフィクスチャ９０６の高さ又はクレードルフィクスチャ９０６の傾きの少なくとも一方を調節するために使用することができる。
【０３５３】
次に図２１を参照すると、図２０の保持部材２００４及び移動システム２００５の拡大等角投影図が、例示の実施形態に従って示されている。図２１においては、図２０のレールシステム２０１４、レールシステム２０１６、及びアクチュエータ装置２０１８がより明瞭に示されている。
【０３５４】
図示のとおり、レールシステム２０１４は、レール２１００、レール２１０２、及びモーター２１０４を含むことができる。モーター２１０４を、レール２１００及びレール２１０２に沿った保持部材２００４の移動をもたらすために使用することができる。例えば、保持部材２００４を、レール２１００及びレール２１０２に沿って移動するように構成されたプレート２１０５に間接的に関連付けることができる。保持部材２００４をＸ軸２０１０に沿った方向に移動させるべく、プレート２１０５をこれらのレールに沿って移動させるためにモーター２１０４を使用することができる。
【０３５５】
この例示の例において、レールシステム２０１６は、レール２１０６、レール２１０８、及びモーター２１１０を含むことができる。レール２１０６及びレール２１０８に沿った保持部材２００４の移動をもたらすためにモーター２１１０を使用することができる。例えば、保持部材２００４を、レール２１０６及びレール２１０８に沿って移動するように構成されたプレート２１１１に間接的に関連付けることができる。保持部材２００４をＹ軸２０１２に沿った方向に移動させるべく、プレート２１１１をこれらのレールに沿って移動させるためにモーター２１１０を使用することができる。
【０３５６】
アクチュエータ装置２０１８は、伸縮装置２１１２を含むことができる。伸縮装置２１１２は、ベース２１１４と、構成要素２１１６と、構成要素２１１８と、構成要素２１２０とを含むことができる。構成要素２１１６、構成要素２１１８、及び構成要素２１２０の各々をベース２１１４に対してＺ軸２０１１に沿って移動させるためにモーター２１２２を使用することができる。このやり方で、移動システム２００５は、Ｘ軸２０１０、Ｙ軸２０１２、及びＺ軸２０１１に対する保持部材２００４の移動を提供することができる。
【０３５７】
次に図２２に目を向けると、図２０の保持構造体２０３８、移動システム２０４６、及び移動システム２０４８の拡大等角投影図が、例示の実施形態に従って示されている。図２２において、移動システム２０４６及び移動システム２０４８をより明瞭に見て取ることができる。
【０３５８】
この例示の例において、移動システム２０４８及び移動システム２０４６は、それぞれＸ−Ｙテーブル２２００及びＸ−Ｙテーブル２２０２を含むことができる。Ｘ−Ｙテーブル２２００及びＸ−Ｙテーブル２２０２は、図６のＸ−Ｙテーブル６４６の実施の例であってよい。
【０３５９】
移動システム２０４８は、モーター２２０４、モーター２２０８、モーター２２０９、及びアクチュエータ装置２２１２を更に含むことができる。Ｘ−Ｙテーブル２２００をＸ軸２０１０に沿った方向に移動させるようにモーター２２０４を構成することができる。Ｘ−Ｙテーブル２２００をＹ軸２０１２に沿った方向に移動させるようにモーター２２０８を構成することができる。アクチュエータ装置２２１２に関連付けられた保持構造体２０３８の一部分をＺ軸２２１４に沿って移動させるべくアクチュエータ装置２２１２を動作させるようにモーター２２０９を構成することができる。
【０３６０】
同様に、移動システム２０４６は、モーター２２１６、モーター２２１８、モーター２２２０、及びアクチュエータ装置２２２１を更に含むことができる。Ｘ−Ｙテーブル２２００をＸ軸２０１０に沿った方向に移動させるようにモーター２２１６を構成することができる。Ｘ−Ｙテーブル２２００をＹ軸２２１０に沿った方向に移動させるようにモーター２２１８を構成することができる。アクチュエータ装置２２２１に関連付けられた保持構造体２０３８の一部分をＺ軸２２１４に沿って移動させるべくアクチュエータ装置２２２１を動作させるようにモーター２２２０を構成することができる。
【０３６１】
図示のとおり、保持構造体２０３８は、一式の接続要素２２２６によって接続された梁２２２２及び梁２２２４を含むことができる。梁２２２２及び梁２２２４は、それぞれ湾曲形状２２２３及び湾曲形状２２２５を有することができる。湾曲形状２２２３及び湾曲形状２２２５は、保持構造体２０３８によって受け止められる図１１に示したキールパネル１１０４の一部分の曲率に実質的に一致することができる。より具体的には、梁２２２２及び梁２２２４は、保持構造体２０３８に係合する図１１に示したキールパネル１１０４の一部分の外側モールドラインに実質的に一致する曲率半径を有することができる。湾曲形状２２２３及び湾曲形状２２２５をそれぞれ有する梁２２２２及び梁２２２４により、保持構造体２０３８も、やはり全体としての湾曲形状を有することができる。
【０３６２】
図２０の保持構造体２０３６は、保持構造体２０３８と同様のやり方で実現することができる。更に、図２０の保持構造体２０３６に関連付けられた移動システム２０４２及び移動システム２０４４は、それぞれ保持構造体２０３８に関連付けられた移動システム２０４６及び移動システム２０４８と同様のやり方で実現することができる。
【０３６３】
次に図２３を参照すると、図２０の保持構造体２０４０及び移動システム２０５０の拡大等角投影図が、例示の実施形態に従って示されている。この例示の例において、移動システム２０５０を、より明瞭に見て取ることができる。
【０３６４】
保持構造体２０４０は、一式の接続要素２３０４によって接続された梁２３００及び梁２３０２を含むことができる。この例示の例において、保持構造体２０４０によって受け止められる図１１に示したキールパネル１１０４の湾曲に実質的に一致することができる湾曲形状２３０５を保持構造体２０４０が有するように、梁２３００及び梁２３０２の両方を湾曲させることができる。より具体的には、梁２３００及び梁２３０２は、保持構造体２０４０に係合する図１１に示したキールパネル１１０４の一部分の外側モールドラインに実質的に一致する曲率半径を有することができる。
【０３６５】
図示のとおり、移動システム２０５０は、シザーリフト機構２３０６、モーター２３０８、レール２３１２、及びレール２３１４を含むことができる。保持構造体２０４０をＺ軸２３１０に沿って移動させるように構成されてよいシザーリフト機構２３０６を動作させるためにモーター２３０８を使用することができる。モーター２３０８は、シザーリフト機構２３０６をレール２３１２及びレール２３１４に沿って伸縮させることができる。
【０３６６】
次に図２４を参照すると、ユーティリティーズユニットが関連付けられた図９のクレードルフィクスチャ９０６の等角投影図が例示の実施形態に従って示されている。この例示の例においては、レールシステム２４００が、ブラケット２０５２に接続されている。
【０３６７】
この例示の例において、ケーブル管理システム２４０２をベース９１２に関連付けることができる。この例示の例において、ケーブル管理システム２４０２は、ケーブルトラック２４０４及びケーブル支持アーム２４０５を含むことができる。ケーブルトラック２４０４及びケーブル支持アーム２４０５を、クレードルフィクスチャ９０６に関連付けられたいくつかのユーティリティケーブルを管理するために使用することができる。
【０３６８】
図示のとおり、ユーティリティーズユニット２４０６をレールシステム２４００に関連付けることができる。この例示の例において、ユーティリティーズユニット２４０６を、レールシステム２４００に沿ってＸ軸２０１０に沿った方向に移動させることができるように、レールシステム２４００に結合させることができる。クレードルフィクスチャ９０６からユーティリティーズユニット２４０６に結合した外部移動プラットフォーム（図示せず）へといくつかのユーティリティを供給するためにユーティリティーズユニット２４０６を使用することができる。
【０３６９】
一例示の例として、図１６の外部移動プラットフォーム１６０５及び外部移動プラットフォーム１６０７の一方をユーティリティーズユニット２４０６に結合させることができる。次いで、ユーティリティーズユニット２４０６を介してクレードルフィクスチャ９０６からいくつかのユーティリティを受け取るように結合した外部移動プラットフォームを構成することができる。
【０３７０】
次に図２５を参照すると、図９のクレードルフィクスチャ９０８の拡大等角投影図が例示の実施形態に従って示されている。図示のとおり、クレードルフィクスチャ９０８のベース９１４に関連付けられた複数の安定化部材９２６は、複数の油圧脚２５００の形態をとることができる。
【０３７１】
この例示の例において、クレードルフィクスチャ９０８は、保持構造体９２３、保持構造体２５０２、及び保持構造体２５０４を含むことができる。図示のとおり、保持構造体９２３は、一式の接続要素２５１０によって接続された梁２５０６及び梁２５０８、並びに一式の接続要素２５１６によって接続された梁２５１２及び梁２５１４を含むことができる。この例示の例において、梁２５０６、２５０８、２５１２、及び２５１４を一式の接続梁２５１８に回転可能に関連付けることができる。
【０３７２】
保持構造体９２３を、Ｘ軸２５２０、Ｙ軸２５２２、及びＺ軸２５２４に対する１つ以上の方向にベース９１４に対して移動させることができる。特には、Ｚ軸２５２４回りの方向に一式の接続梁２５１８に対して保持構造体９２３を回転させることができる。更に、保持構造体９２３を移動システム２５２６及び移動システム２５２８に関連付けることができる。移動システム２５２６及び移動システム２５２８の各々は、図２０の移動システム２０４２、２０４４、２０４６、及び２０４８と同様のやり方で実現することができる。
【０３７３】
保持構造体２５０２は、移動システム２５３０を使用してベース９１４に対して移動させることができる。、図２０の移動システム２０４２、２０４４、２０４６、及び２０４８と同様のやり方で実現することができる移動システム２５３２及び移動システム２５３４を使用して、保持構造体２５０４ベース９１４に対して移動させることができる。この例示の例において、レールシステム２５３５及びレールシステム２５３３を使用して、保持構造体２５０２をＸ軸２５２０に沿ってベース９１４に対して移動させることができる。レールシステム２５３５は、移動システム２５３２の一部であってよい。レールシステム２５３３は、移動システム２５３４の一部であってよい。
【０３７４】
この例示の例では、複数のユニット２５３６をベース９１４に関連付けることができる。複数のユニット２５３６は、例えば、これらに限られるわけではないが、電源ユニット、空気供給ユニット、油圧ユニット、水供給ユニット、通信ユニット、又は何らかの他の種類のユニットを含むことができる。更に、図示のとおり、ブラケット２５３８をベース９１４に関連付け、ユーティリティーズユニット（図示せず）のためのレールシステム（図示せず）を保持するために使用することができる。
【０３７５】
この例示の例においては、いくつかのレーダーターゲット２５４０が、ベース９１４に関連付けられて示されている。外部移動プラットフォーム（図示せず）をクレードルフィクスチャ９０８に対して配置するためにいくつかのレーダーターゲット２５４０を使用することができる。例えば、図１６の自律的な車両１６１１は、図１６の外部移動プラットフォーム１６０５をクレードルフィクスチャ９０８に対して配置するために、いくつかのレーダーターゲット２５４０を使用することができる。
【０３７６】
次に図２６を参照すると、図２５の保持構造体９２３の拡大等角投影図が、例示の実施形態に従って示されている。この例示の例において、移動システム２５２６及び移動システム２５２８をより明瞭に見て取ることができる。保持構造体９２３のこの図は、図２５の線２６−２６の方向から示されてよい。図示のとおり、移動システム２５２６及び移動システム２５２８は、それぞれ図２２に示した移動システム２０４２及び移動システム２０４６及び移動システム２０４８と同様のやり方で実現することができる。
【０３７７】
次に図２７を参照すると、図２５の保持構造体２５０２の拡大等角投影図が、例示の実施形態に従って示されている。この例示の例において、移動システム２５２８及び移動システム２５３０は、より明瞭に示されている。保持構造体２５０２のこの図は、図２５の線２７−２７の方向から示されてよい。
【０３７８】
図示のとおり、移動システム２５２８は、シザーリフト機構２７０２、モーター２７０４、レール２７０６、及びレール２７０８を含むことができる。保持構造体２５０２をＺ軸２７０５に沿った方向に移動させることができるよう、シザーリフト機構２７０２をレール２７０６及びレール２７０８に沿ってＹ軸２５２２に沿った方向に伸縮させるためにモーター２７０４を使用することができる。
【０３７９】
更に、移動システム２５３０は、シザーリフト機構２７１２、モーター２７１４、レール２７１６、及びレール２７１８を含むことができる。保持構造体２５０２をＺ軸２７０５に沿った方向に移動させることができるよう、シザーリフト機構２７１２をレール２７１６及びレール２７１８に沿ってＹ軸２５２２に沿った方向に伸縮させるためにモーター２７１４を使用することができる。
【０３８０】
この例示の例において、保持構造体２５０２を、レールシステム２５３５及びレールシステム２５３３に沿った移動によって、Ｘ軸２５２０に沿った方向に移動させることができる。いくつかの場合、レールシステム２５３５を移動システム２５２８の一部と考えることができ、レールシステム２５３３を移動システム２５３０の一部と考えることができる。
【０３８１】
保持構造体２５０２は、梁２７２０及び梁２７２２を含むことができる。接続梁２７２４を梁２７２０及び梁２７２２に関連付けることができる。移動システム２５２８及び移動システム２５３０を接続梁２７２４に関連付けることができる。保持構造体２５０２を接続梁２７２４に回転可能に関連付けることができる。特に、球面インターフェイス２７２６を介して保持構造体２５０２を接続梁２７２４に回転可能に関連付けることができる。球面インターフェイス２７２６は、図６の球面インターフェイス６５４の一実施の例であってよい。Ｘ軸２５２０回りの方向、Ｙ軸２５２２回りの方向、及びＺ軸２５２４回りの方向に、保持構造体２５０２を球面インターフェイス２７２６回りに受動的に回転するように構成することができる。
【０３８２】
次に図２８を参照すると、図２５の保持構造体２５０２及び移動システム２５３０の側面図が例示の実施形態に従って示されている。この例示の例において、保持構造体２５０２の図は、図２５の線２８−２８の方向から示されてよい。
【０３８３】
次に図２９を参照すると、移動システム２５３０及び移動システム２５２８を備える図２６の保持構造体２５０２の正面図が、例示の実施形態に従って示されている。この例示の例において、保持構造体２５０２の図は、図２５の線２９−２９の方向から示されてよい。
【０３８４】
次に図３０を参照すると、ユーティリティーズユニットが関連付けられた図９のクレードルフィクスチャ９０８の等角投影図が例示の実施形態に従って示されている。この例示の例においては、レールシステム３０００は、ブラケット２５３８に接続されている。
【０３８５】
この例示の例において、ケーブル管理システム３００２をベース９１４に関連付けることができる。この例示の例において、ケーブル管理システム３００２は、ケーブルトラック３００３及びケーブル支持アーム３００６を含むことができる。ケーブルトラック３００３及びケーブル支持アーム３００６は、クレードルフィクスチャ９０８に関連付けられたいくつかのユーティリティケーブルを管理するために使用することができる。
【０３８６】
図示のとおり、ユーティリティーズユニット３００４をレールシステム３０００に関連付けることができる。この例示の例において、ユーティリティーズユニット３００４を、Ｘ軸２５２０に沿った方向にレールシステム３０００に沿って移動させることができるように、レールシステム３０００に結合させることができる。ユーティリティーズユニット３００４を、クレードルフィクスチャ９０８からユーティリティーズユニット３００４に結合した外部移動プラットフォーム（図示せず）へといくつかのユーティリティを供給するために使用することができる。
【０３８７】
クレードル結合ユニット３０１０が、ベース９１４に関連付けられて示されている。この例示の例において、クレードルフィクスチャ９０８を図９のクレードルフィクスチャ９１０に結合させるために、クレードル結合ユニット３０１０を使用することができる。クレードル結合ユニット３０１０は、いくつかのユーティリティをクレードルフィクスチャ９１０からクレードルフィクスチャ９０８へと流すことを可能にできる。
【０３８８】
次に図３１を参照すると、図９のクレードルフィクスチャ９１０の拡大等角投影図が、例示の実施形態に従って示されている。この例示の例において、複数の安定化部材９２８は、複数の油圧脚３１００の形態をとることができる。
【０３８９】
図示のとおり、クレードルフィクスチャ９１０は、保持構造体３１０２及び保持構造体３１０４を含むことができる。Ｘ軸３１０６、Ｙ軸３１０８、及びＺ軸３１１０に関連して、保持構造体３１０２及び保持構造体３１０４をベース９１６に対して移動させることができる。特には保持構造体３１０２をベース９１６に対して移動させるために、移動システム３１１２及び移動システム３１１４を使用することができる。保持構造体３１０４をベース９１６に対して移動させるために移動システム３１１６及び移動システム３１１８を使用することができる。
【０３９０】
図示のとおり、複数のユニット３１２０をベース９１６に関連付けることができる。更に、ブラケット３１２２をベース９１６に関連付けることができる。この例示の例においては、レーダーターゲット３１２４が、ベース９１６に関連付けられて示されている。外部移動プラットフォーム（図示せず）をクレードルフィクスチャ９０８に対して位置決めするために、レーダーターゲット３１２４を使用することができる。
【０３９１】
次に図３２を参照すると、ユーティリティーズユニットが関連付けられた図９のクレードルフィクスチャ９１０の等角投影図が、例示の実施形態に従って示されている。この例示の例において、ユーティリティーズユニット３２００は、ブラケット３１２２に接続されている。ケーブル管理システム３２０２が、ベース９１６に関連付けられたケーブル支持アーム３２０３を備えて図示されている。更に、タワー結合ユニット３２０４をベース９１６に関連付けることができる。クレードルフィクスチャ９１０を図１１の第１のタワー１００１又は図１５の第２のタワー１５００などのタワーに結合させるために、タワー結合ユニット３２０４を使用することができる。
【０３９２】
図７〜図３２の説明は、例示の実施形態を実施できるやり方について、物理的又は構造的な限定を意味するものではない。例示の構成要素に加え、或いは例示の構成要素に代えて、他の構成要素を使用することが可能である。いくつかの構成要素は、随意であってよい。
【０３９３】
図７〜図３２に示した種々の構成要素は、図１〜図６にブロックの形態で示した構成要素をどのように物理的な構造物として実現できるかについての例示の例であってよい。更に、図１〜図６の構成要素のいくつかを、図１の構成要素と組み合わせることができ、図１の構成要素とともに使用することができ、或いは両者の組み合わせであってよい。
【０３９４】
次に図３３に目を向けると、組み立てフィクスチャを構成するためのプロセスの図が、例示の実施形態に従い、フロー図の形態で示されている。図３３に示されるプロセスは、図３の組み立てフィクスチャ３２４を構成するために実施することができる。
【０３９５】
プロセスは、いくつかのクレードルフィクスチャ３１４をフロア３００を横切って組み立て領域３０４へと駆動すること（作業３３００）によって始まることができる。一例示の例では、作業３３００において、いくつかのクレードルフィクスチャ３１４を、フロア３００を横切って自律的に駆動することができる。次に、いくつかのクレードルフィクスチャ３１４は、胴体アセンブリ１１４のための組み立てフィクスチャ３２４を形成するように構成することができる（作業３３０２）。
【０３９６】
その後に、胴体アセンブリ１１４を、組み立てフィクスチャ３２４上で製作することができる（作業３３０４）。組み立てフィクスチャ３２４は、胴体アセンブリ１１４が製作される場合に、胴体アセンブリ１１４についての外側モールドラインの要件及び内側モールドの要件の順守を選択された公差の範囲内に維持するように、胴体アセンブリ１１４を支持することができ（作業３３０６）、その後にプロセスは終了する。
【０３９７】
いくつかの場合、完全に製作された胴体アセンブリ１１４を他の作業を実行することができる１つ以上の他の位置へと運ぶために、組み立てフィクスチャ３２４を使用することができる。いくつかの例示の例では、胴体アセンブリ１１４が他の胴体アセンブリ、他の航空機の構造体、又は何らかの他の種類の構成要素に接合される場合に胴体アセンブリ１１４を支持するために、組み立てフィクスチャ３２４を使用することができる。
【０３９８】
次に図３４に目を向けると、組み立てフィクスチャを構成するためのプロセスの図が、例示の実施形態に従い、フロー図の形態で示されている。図３４に示されるプロセスは、図１の組み立てフィクスチャ３２４を構成するために実施することができる。
【０３９９】
プロセスは、組み立てフィクスチャ３２４のためのクレードルフィクスチャ６００を、フロア３００を横切って、組み立て領域３０４内のタワー３３２に対する選択されたクレードル位置６３１へと移動させること（作業３４００）によって始まることができる。次いで、いくつかのユーティリティ１４６がタワー３３２からクレードルフィクスチャ６００に分配されるように、タワー３３２に関連付けられたクレードル結合ユニット６１２及びクレードルフィクスチャ６００に関連付けられたタワー結合ユニット６１３を使用して、クレードルフィクスチャ６００をタワー３３２に結合させることができる（作業３４０２）。
【０４００】
その後に、組み立てフィクスチャ３２４に更なるクレードルフィクスチャが必要であるか否かについて、判断が行われる（作業３４０４）。更なるクレードルフィクスチャが不要である場合、組み立てフィクスチャ３２４は完成しており、胴体アセンブリ１１４の製作のための複数のパネル１２０が組み立てフィクスチャ３２４に係合させられ（作業３４０６）、その後にプロセスは終了する。
【０４０１】
再び作業３４０４を参照すると、更なるクレードルフィクスチャが必要である場合、組み立てフィクスチャ３２４のための次のクレードルフィクスチャが、組み立て領域３０４において、フロア３００を横切り、すでに組み立てフィクスチャ３２４に追加済みのクレードルフィクスチャ６００に対する選択されたクレードル位置へと移動させられる（作業３４０８）。その後に、先のクレードルフィクスチャに関連付けられたクレードル結合ユニット及び次のクレードルフィクスチャに関連付けられたクレードル結合ユニットを使用し、いくつかのユーティリティ１４６が先のクレードルフィクスチャから次のクレードルフィクスチャに分配されるように、次のクレードルフィクスチャを先のクレードルフィクスチャに結合させることができる（作業３４１０）。次いで、プロセスは、上述のとおりの作業３４０４に進む。
【０４０２】
次に図３５に目を向けると、クレードルフィクスチャの保持構造体を調節するためのプロセスの図が、例示の実施形態に従い、フロー図の形態で示されている。図３５に示されるプロセスは、例えば、これに限られるわけではないが、図１のクレードルフィクスチャ６００の保持構造体６１５を調節するために実施することができる。
【０４０３】
プロセスは、パネル１１９をクレードルフィクスチャ６００の保持構造体６１６に係合させること（作業３５００）によって始まることができる。パネル２１６は、胴体パネルであってよい。次に、パネル２１６は、保持構造体６１６へのパネル２１６の係合に応答して、保持構造体６１６をクレードルフィクスチャ６００のベース６０２に対して受動的に位置決めすることができる（作業３５０２）。その後に、保持構造体６１６をクレードルフィクスチャ６００のベース６０２に対して位置決めするために、球面インターフェイス６５４を介して回転可能に保持構造体６１６が関連付けられた接続部材６５２をＸ軸６３４、Ｙ軸６３６、又はＺ軸６３８のうちの少なくとも１つに沿って能動的に平行移動させることができ（作業３５０４）、その後にプロセスは終了する。
【０４０４】
次に図３６を参照すると、調節式の保持構造体を調節するためのプロセスの図が、例示の実施形態に従い、フロー図の形態で示されている。図３６に示されるプロセスは、例えば、これに限られるわけではないが、図６の調節式の保持構造体６５５を調節するために実施することができる。
【０４０５】
プロセスは、パネルが調節式の保持構造体６５５に荷重を加える場合に、調節式の保持構造体６５５を球面インターフェイス６５４回りに受動的に回転させること（作業３６００）によって始まることができる。パネルによって調節式の保持構造体６５５に加えられる荷重が変化する場合に、球面インターフェイス６５４回りに調節式の保持構造体６５５を回転させることができ（作業３６０２）、その後にプロセスは終了する。換言すると、作業３６０２において、胴体アセンブリ１１４の製作の最中に調節式の保持構造体６５５に加わる荷重が時間につれて変化する場合に、調節式の保持構造体６５５を球面インターフェイス６５４回りに受動的に回転させることができる。
【０４０６】
種々の図示の実施形態におけるフロー図及びブロック図は、例示の実施形態における装置及び方法のいくつかの考えられる実施例の構造、機能、及び動作を示している。この点に関し、フロー図又はブロック図における各ブロックは、モジュール、部分、機能、動作又は工程の一部分、或いはこれらの何らかの組み合わせを表すことができる。
【０４０７】
例示の実施形態のいくつかの代案の実施例において、ブロックにて示された１つ以上の機能は、図に示された順序とは異なる順序で生じてもよい。例えば、いくつかの場合に、続けて示されている２つのブロックを、実質的に同時に実行することができ、或いは関係する機能に応じて、ブロックが場合によっては逆順で実行されてもよい。また、フロー図及びブロック図に示されたブロックに加えて、他のブロックが追加されてもよい。
【０４０８】
次に図３７に目を向けると、データ処理システムの図が、例示の実施形態に従い、ブロック図の形態で示されている。図１の制御システム１３６を含む上述のコントローラーのいずれかを実現するために、データ処理システム３７００を使用することができる。いくつかの例示の例において、図１の一式のコントローラー１４０のうちのコントローラー又は図６のコントローラー６５０のうちの少なくとも１つを実現するために、データ処理システム３７００を使用することができる。
【０４０９】
図示のとおり、データ処理システム３７００は、プロセッサーユニット３７０４と、記憶装置３７０６と、通信ユニット３７０８と、入力／出力ユニット３７１０と、表示装置３７１２との間の通信を提供する通信フレームワーク３７０２を備えている。いくつかの場合に、通信フレームワーク３７０２をバスシステムとして実現することができる。
【０４１０】
プロセッサーユニット３７０４は、いくつかの動作を実行するためにソフトウェアのためのインストラクションを実行するように構成される。プロセッサーユニット３７０４は、実施例に応じて、いくつかのプロセッサー、マルチプロセッサーコア、又は何らかの他の種類のプロセッサーのうちの少なくとも１つを備えることができる。いくつかの場合において、プロセッサーユニット３７０４は、回路システム、特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）、プログラマブル論理素子、又は何らかの他の適切な種類のハードウェアユニットなど、ハードウェアユニットの形態をとることができる。
【０４１１】
プロセッサーユニット３７０４によって実行されるオペレーティングシステム、アプリケーション、及びプログラムのためのインストラクションが、記憶装置３７０６に位置することができる。記憶装置３７０６は、通信フレームワーク３７０２を介してプロセッサーユニット３７０４と通信することができる。本明細書において使用される場合、記憶装置は、コンピューター可読記憶装置とも称されるが、一時的なやり方、恒久的なやり方、又は両方で情報を記憶することができる任意のハードウェアである。この情報は、これらに限られるわけではないが、データ、プログラムコード、他の情報、又はこれらの何らかの組み合わせを含むことができる。
【０４１２】
メモリー３７１４及び永続的な記憶部３７１６は、記憶装置３７０６の例である。メモリー３７１４は、例えば、ランダムアクセスメモリー或いは何らかの種類の揮発又は不揮発記憶装置の形態をとることができる。永続的な記憶部３７１６は、任意のいくつかの構成要素又は装置を備えることができる。例えば、永続的な記憶部３７１６は、ハードドライブ、フラッシュメモリー、書き換え可能な光ディスク、書き換え可能な磁気テープ、又は以上の何らかの組み合わせを備えることができる。永続的な記憶部３７１６によって使用される媒体は、取り出し可能であっても、取り出し可能でなくてもよい。
【０４１３】
通信ユニット３７０８は、データ処理システム３７００が他のデータ処理システム、装置、又は両方と通信することを可能にする。通信ユニット３７０８は、物理的な通信リンク、無線通信リンク、又は両方を使用して通信をもたらすことができる。
【０４１４】
入力／出力ユニット３７１０は、データ処理システム３７００に接続された他の装置からの入力の受信、及びそのような装置への出力の送信を可能にする。例えば、入力／出力ユニット３７１０は、キーボード、マウス、何らかの他の種類の入力装置、又はこれらの組み合わせを通じて、ユーザの入力を受信することを可能にすることができる。別の例として、入力／出力ユニット３７１０は、データ処理システム３７００に接続されたプリンタへの出力の送信を可能にすることができる。
【０４１５】
表示装置３７１２は、情報をユーザへと表示するように構成される。表示装置３７１２は、例えば、これらに限られるわけではないが、モニタ、タッチ式画面、レーザーディスプレイ、ホログラフィックディスプレイ、仮想ディスプレイ装置、何らかの他の種類のディスプレイ装置、又はこれらの組み合わせを備えることができる。
【０４１６】
この例示の例において、コンピューターによって実行されるインストラクションを使用して、プロセッサーユニット３７０４によって種々の例示の実施形態のプロセスを実行することができる。それらのインストラクションは、プログラムコード、コンピューターにとって使用可能なプログラムコード、又はコンピューター可読プログラムコードと称することができ、プロセッサーユニット３７０４内の１つ以上のプロセッサーによって読み取って実行することができる。
【０４１７】
これらの例において、プログラムコード３７１８は、選択的に取り出すことができるコンピューター可読媒体３７２０上に関数形式で位置し、プロセッサーユニット３７０４による実行のためにデータ処理システム３７００にロード又は転送されてよい。プログラムコード３７１８及びコンピューター可読媒体３７２０が合わさって、コンピュータープログラム製品３７２２を形成する。この例示の例において、コンピューター可読媒体３７２０は、コンピューター可読記憶媒体３７２４又は可読信号媒体３７２６であってよい。
【０４１８】
コンピューター可読記憶媒体３７２４は、プログラムコード３７１８を伝播させ、或いは伝達する媒体よりもむしろ、プログラムコード３７１８の保存に使用される物理的又は有形の記憶装置である。コンピューター可読記憶媒体３７２４は、例えば、これらに限られるわけではないが、光又は磁気ディスク、或いはデータ処理システム３７００に接続される永続的な記憶装置であってよい。
【０４１９】
或いは、プログラムコード３７１８を、コンピューター可読信号媒体３７２６を使用してデータ処理システム３７００に伝えることができる。コンピューター可読信号媒体３７２６は、例えばプログラムコード３７１８を含んでいる伝播データ信号であってよい。このデータ信号は、電磁信号、光信号、或いは物理的な通信リンク、無線通信リンク、又は両方を介して伝送されうる何らかの他の種類の信号であってよい。
【０４２０】
図３７におけるデータ処理システム３７００の説明は、例示の実施形態を実行できるやり方に構造的な限定をもたらそうとするものではない。種々の例示の実施形態を、いくつかの構成要素をデータ処理システム３７００について説明された構成要素に加えて含み、或いはそのような構成要素に代えて含むデータ処理システムにおいて、実行することが可能である。更に、図３７に示した構成要素は、図示の例示の例から変更されてもよい。
【０４２１】
本発明の例示の実施形態を、図３８に示されるとおりの航空機の製造及び保守点検方法３８００及び図３９に示されるとおりの航空機３９００の文脈において説明することができる。最初に図３８に目を向けると、航空機の製造及び保守点検方法の図が、例示の実施形態に従い、ブロック図の形態で示されている。製造の前段階において、航空機の製造及び保守点検方法３８００は、図３９の航空機３９００の仕様及び設計３８０２並びに材料調達３８０４を含むことができる。
【０４２２】
製造時に、図３９の航空機３９００の構成要素及び部分組立品の製造３８０６並びにシステム統合３８０８が行われる。その後に、図３９の航空機３９００を、認証及び搬送３８１０を経て就航３８１２させることができる。顧客による就航中３８１２に、図３９の航空機３９００について、改良、構成変更、改修、並びに他の整備又は保守点検を含むことができる所定の整備及び保守点検３８１４が計画される。
【０４２３】
航空機の製造及び保守点検方法３８００のプロセスの各々を、システムインテグレーター、第三者、又は運用者のうちの少なくとも１つによって実行又は達成することができる。これらの例において、運用者は、顧客であってよい。本明細書の目的において、システムインテグレーターは、これらに限られるわけではないが、任意の数の航空機メーカー及び主要なシステムの下請け業者を含むことができ、第三者は、これらに限られるわけではないが、任意の数の製造供給元、下請け業者、及びサプライヤーを含むことができ、運用者は、航空会社、リース企業、軍、サービス組織（service organization）、などであってよい。
【０４２４】
次に図３９を参照すると、例示の実施形態の実行の対象となりうる航空機の図が、ブロック図の形態で示されている。この例において、航空機３９００は、図３８の航空機の製造及び保守点検方法３８００によって製造され、複数のシステム３９０４及び内部３９０６を有する機体３９０２を含むことができる。システム３９０４の例として、推進システム３９０８、電気システム３９１０、油圧システム３９１２、及び環境システム３９１４のうちの１つ以上が挙げられる。任意の数の他のシステムが含まれてよい。航空宇宙の例が示されているが、別の例示の実施形態は、自動車産業などの他の産業にも適用可能である。
【０４２５】
本明細書において具現化された装置及び方法を、図３８の航空機の製造及び保守点検方法３８００の少なくとも１つの段階において採用することができる。特に、航空機の製造及び保守点検方法３８００の各段階の任意のいずれかにおいて航空機３９００の機体３９０２の少なくとも一部分を製作するために図１のフレキシブル製造システム１０６を使用することができる。例えば、これらに限られるわけではないが、構成要素及び部分組立品の製造３８０６、システム統合３８０８、又は航空機の製造及び保守点検方法３８００の何らかの他の段階のうちの少なくとも１つにおいて、図１からのフレキシブル製造システム１０６を航空機３９００の胴体を形成するために使用することができる。
【０４２６】
一例示の例においては、図３８の構成要素及び部分組立品の製造３８０６において製造される構成要素又は部分組立品を、航空機３９００が図３８の就航中３８１２の状態にある場合に製造される構成要素又は部分組立品と同様のやり方で製作又は製造することができる。更に別の例として、１つ以上の装置の実施形態、方法の実施形態、又はそれらの組み合わせを、図３８の構成要素及び部分組立品の製造３８０６並びにシステム統合３８０８などの製造の段階において利用することができる。１つ以上の装置の実施形態、方法の実施形態、又はそれらの組み合わせを、航空機３９００が就航中３８１２の状態にある場合、図３８の整備及び保守点検３８１４の最中、或いは両方において利用することができる。いくつかのさまざまな例示の実施形態の使用は、航空機３９００の組み立てを大幅に促進し、航空機３９００のコストを大幅に削減することができる。
【０４２７】
種々の例示の実施形態の説明は、例示及び説明の目的で提示されており、すべてを述べ尽くそうとするものでも、開示された形式の実施形態への限定を意図するものでもない。多数の変更及び変種が、当業者にとって明らかであろう。更に、種々の例示の実施形態は、他の望ましい実施形態と比べて異なる特徴を提供することができる。選択された１つ以上の実施形態は、実施形態の原理及び実際の応用を最も上手く解説するとともに、種々の実施形態の開示を想定される個々の用途に適した種々の変更と併せて当業者にとって理解可能にするために、選択及び説明されている。
【０４２８】
したがって、要約すると、本発明の第１の態様によれば、以下が提供される。
Ａ１．胴体アセンブリのためのパネルを保持するための方法であって、調節式の保持構造体を有しているクレードルフィクスチャにパネルを配置するステップと、前記調節式の保持構造体を前記パネルに係合させるステップとを含む方法。
【０４２９】
Ａ２．前記クレードルフィクスチャに前記パネルを配置するステップは、前記クレードルフィクスチャの少なくとも１つの保持構造体に前記パネルを配置するステップを含む、段落Ａ１に記載の方法が更に提供される。
【０４３０】
Ａ３．前記少なくとも１つの保持構造体を使用して前記パネルの荷重を支持するステップを更に含む、段落Ａ２に記載の方法が更に提供される。
【０４３１】
Ａ４．前記調節式の保持構造体を前記パネルに係合させるステップは、前記保持構造体を前記パネルに強制的に整列させるために、前記パネルを前記調節式の保持構造体に当接させるステップを含む、段落Ａ１に記載の方法が更に提供される。
【０４３２】
Ａ５．前記調節式の保持構造体を前記パネルに係合させるステップは、前記調節式の保持構造体が前記パネルに当接するように前記調節式の保持構造体を前記パネルに向かって移動させるステップを含む、段落Ａ１に記載の方法が更に提供される。
【０４３３】
Ａ６．前記調節式の保持構造体を移動させるステップは、少なくとも１つのシザーリフト機構を使用して前記調節式の保持構造体を前記パネルに向かって移動させるステップを含む、段落Ａ５に記載の方法が更に提供される。
【０４３４】
Ａ７．前記調節式の保持構造体を移動させるステップは、前記調節式の保持構造体が前記パネルに向かう方向に移動させられる場合に、前記調節式の保持構造体によって前記パネルに対して力を加えるステップを含む、段落Ａ５に記載の方法が更に提供される。
【０４３５】
Ａ８．前記調節式の保持構造体を前記パネルに係合させるステップは、前記調節式の保持構造体の前記パネルへの当接に応答して前記調節式の保持構造体を球面インターフェイス回りに回転させるステップを更に含む、段落Ａ５に記載の方法が更に提供される。
【０４３６】
Ａ９．前記調節式の保持構造体を回転させるステップは、前記調節式の保持構造体が前記パネルに当接する場合に、前記調節式の保持構造体の荷重に応答して前記調節式の保持構造体を前記球面インターフェイス回りに回転させるステップを含む、段落Ａ８に記載の方法が更に提供される。
【０４３７】
Ａ１０．前記調節式の保持構造体を移動させるステップは、前記保持構造体を前記パネルに向かって移動させるように前記調節式の保持構造体をＸ軸、Ｙ軸、又はＺ軸のうちの少なくとも１つに沿って平行移動させるステップを含む、段落Ａ５に記載の方法が更に提供される。
【０４３８】
Ａ１１．前記調節式の保持構造体を平行移動させるステップは、前記保持構造体が回転可能に関連付けられた接続部材を、Ｘ軸、Ｙ軸、又はＺ軸のうちの少なくとも１つに沿って平行移動させるステップを含む、段落Ａ１０に記載の方法が更に提供される。
【０４３９】
Ａ１２．前記接続部材を平行移動させるステップは、前記接続部材をＸ軸、Ｙ軸、又はＺ軸のうちの少なくとも１つに沿って自律的に平行移動させるステップを含む、段落Ａ１１に記載の方法が更に提供される。
【０４４０】
Ａ１３．前記調節式の保持構造体を前記パネルに係合させるステップは、前記パネルに前記調節式の保持構造体を当接させるステップと、前記調節式の保持構造体が前記パネルに実質的に整列するまで、Ｘ軸、Ｙ軸、又はＺ軸のうちの少なくとも１つの回りに、前記調節式の保持構造体を球面インターフェイス回りに回転させるステップとを含む、段落Ａ１に記載の方法が更に提供される。
【０４４１】
Ａ１４．前記パネルを前記調節式の保持構造体に係合させる前に、前記調節式の保持構造体を前記クレードルフィクスチャのベースに対して移動させるステップを更に含む、段落Ａ１に記載の方法が更に提供される。
【０４４２】
Ａ１５．前記調節式の保持構造体を移動させるステップは、前記調節式の保持構造体を前記クレードルフィクスチャの前記ベースに対して配置するために、前記調節式の保持構造体をＸ軸、Ｙ軸、又はＺ軸のうちの少なくとも１つに沿って平行移動させるステップを含む、段落Ａ１４に記載の方法が更に提供される。
【０４４３】
Ａ１６．前記調節式の保持構造体を平行移動させるステップは、第１のレールシステムを使用して前記調節式の保持構造体が関連付けられた接続部材を前記ベースに対してＸ軸に沿って平行移動させるステップと、第２のレールシステムを使用して前記接続部材を前記ベースに対してＹ軸に沿って平行移動させるステップとを含む、段落Ａ１５に記載の方法が更に提供される。
【０４４４】
Ａ１７．前記調節式の保持構造体を平行移動させるステップは、少なくとも１つのシザーリフト機構を使用して接続部材を前記ベースに対してＺ軸に沿って平行移動させるステップを含む、段落Ａ１５に記載の方法が更に提供される。
【０４４５】
Ａ１８．胴体アセンブリの製作の最中に前記調節式の保持構造体の前記パネルとの整列を再調節するステップを更に含む、段落Ａ１に記載の方法が更に提供される。
【０４４６】
Ａ１９．前記調節式の保持構造体の整列を再調節するステップは、前記胴体アセンブリの製作の最中に前記調節式の保持構造体に加わる荷重が変化する場合に、前記調節式の保持構造体を球面インターフェイス回りに受動的に回転させるステップを含む、段落Ａ１８に記載の方法が更に提供される。
【０４４７】
本発明の更なる態様によれば、以下が提供される。
Ｂ１．調節式の保持構造体を調節するための方法であって、パネルが該調節式の保持構造体に荷重を加える場合に、該調節式の保持構造体を球面インターフェイス回りに受動的に回転させるステップを含む方法。
【０４４８】
Ｂ２．前記パネルによって前記調節式の保持構造体に加えられる荷重が変化する場合に、前記調節式の保持構造体を前記球面インターフェイス回りに受動的に回転させるステップを更に含む、段落Ｂ１に記載の方法が更に提供される。
【０４４９】
本発明の更なる態様によれば、以下が提供される。
Ｃ１．ベースと、前記ベースに関連付けられた調節式の保持構造体とを備えるクレードルフィクスチャ。
【０４５０】
Ｃ２．前記調節式の保持構造体が胴体アセンブリのためのパネルに係合することができる、段落Ｃ１に記載のクレードルフィクスチャが更に提供される。
【０４５１】
Ｃ３．前記調節式の保持構造体が回転可能に関連付けられた接続部材を更に備える、段落Ｃ１に記載のクレードルフィクスチャが更に提供される。
【０４５２】
Ｃ４．前記調節式の保持構造体は、前記接続部材に球面インターフェイスを介して回転可能に関連付けられている、段落Ｃ３に記載のクレードルフィクスチャが、更に提供される。
【０４５３】
Ｃ５．前記接続部材を当該クレードルフィクスチャの前記ベースに対してＸ軸、Ｙ軸、又はＺ軸のうちの少なくとも１つに沿って平行移動させる移動システムを更に備える、段落Ｃ３に記載のクレードルフィクスチャが更に提供される。
【０４５４】
Ｃ６．前記移動システムは、レールシステムを備える、段落Ｃ５に記載のクレードルフィクスチャが更に提供される。
【０４５５】
Ｃ７．前記移動システムは、シザーリフト機構を備える、段落Ｃ５に記載のクレードルフィクスチャが更に提供される。
【０４５６】
Ｃ８．前記調節式の保持構造体は、パネルの湾曲に実質的に一致する湾曲形状を有する、段落Ｃ１に記載のクレードルフィクスチャが更に提供される。
【０４５７】
Ｃ９．前記ベースに関連付けられた複数の安定化部材を更に備える、段落Ｃ１に記載のクレードルフィクスチャが更に提供される。
【０４５８】
Ｃ１０．前記ベースに関連付けられたタワー結合ユニットと、前記ベースに関連付けられたクレードル結合ユニットと、前記ベースに関連付けられたロボット結合ユニットとを更に備える、段落Ｃ９に記載のクレードルフィクスチャが更に提供される。
【０４５９】
Ｃ１１．前記調節式の保持構造体に関連付けられた一式のセンサーを更に備えており、該一式のセンサーは、前記保持構造体のパネルとの係合を補助する、段落Ｃ１に記載のクレードルフィクスチャが更に提供される。
【０４６０】
Ｃ１２．クレードルフィクスチャが駆動可能なクレードルフィクスチャである、段落Ｃ１に記載のクレードルフィクスチャが更に提供される。
【０４６１】
本発明のさらなる態様によれば、以下が提供される。
Ｄ１．いくつかのクレードルフィクスチャを備えており、該いくつかのクレードルフィクスチャのうちの少なくとも１つは、いくつかの保持構造体を備えており、該いくつかの保持構造体のうちの少なくとも１つは、胴体アセンブリのためのパネルに当接して該パネルに受動的に整列することができる調節式の保持構造体である組み立てフィクスチャ。
【０４６２】
Ｄ２．前記調節式の保持構造体は、球面インターフェイスを介して接続部材に関連付けられている、段落Ｄ１に記載の組み立てフィクスチャが更に提供される。
【０４６３】
Ｄ３．前記調節式の保持構造体は、前記球面インターフェイス回りに受動的に回転可能である、段落Ｄ２に記載の組み立てフィクスチャが更に提供される。
【０４６４】
Ｄ４．前記調節式の保持構造体は、接続部材に対してＸ軸、Ｙ軸、又はＺ軸のうちの少なくとも１つの回りに受動的に回転可能である、段落Ｄ１に記載の組み立てフィクスチャが更に提供される。
【符号の説明】
【０４６５】
６００  クレードルフィクスチャ
６０１  脚
６０２  ベース
６０３  油圧脚
６０４  複数の安定化部材
６０６  複数の水平化部材
６０７  自律的な車両
６０８  一式の結合ユニット
６０９  いくつかのレーダーセンサー
６１０  ロボット結合ユニット
６１１  いくつかのフィクスチャ結合ユニット
６１２  クレードル結合ユニット
６１３  タワー結合ユニット
６１５，６１６  保持構造体
６１８  湾曲形状
６２０  いくつかの梁
６２１  全荷重
６２３  荷重伝達システム
６２５  いくつかのリフト装置
６３０  移動システム
６３１  クレードル位置
６３２  ＸＹＺ移動システム
６３５  保持位置
６３７  マクロな位置決め
６３９  ミクロな位置決め
６４０  水平方向移動システム
６４２  鉛直方向移動システム
６４４  複数のレールシステム
６４６  Ｘ−Ｙテーブル
６４８  アクチュエータシステム
６５０  コントローラー
６５１  いくつかのレーザーターゲット
６５２  接続部材
６５４  球面インターフェイス
６５５  調節式の保持構造体
６５６  インターフェイス
６５７  シザーリフト機構
６５８  一式のセンサー
６６０  第１のクレードルフィクスチャ
６６２  第２のクレードルフィクスチャ
６６４  第３のクレードルフィクスチャ
６６５  フィクスチャ
【図１】
0006608625.tif 000002
【図２】
0006608625.tif 000003
【図３】
0006608625.tif 000004
【図４】
0006608625.tif 000005
【図５】
0006608625.tif 000006
【図６】
0006608625.tif 000007
【図７】
0006608625.tif 000008
【図８】
0006608625.tif 000009
【図９】
0006608625.tif 000010
【図１０】
0006608625.tif 000011
【図１１】
0006608625.tif 000012
【図１２】
0006608625.tif 000013
【図１３】
0006608625.tif 000014
【図１４】
0006608625.tif 000015
【図１５】
0006608625.tif 000016
【図１６】
0006608625.tif 000017
【図１７】
0006608625.tif 000018
【図１８】
0006608625.tif 000019
【図１９】
0006608625.tif 000020
【図２０】
0006608625.tif 000021
【図２１】
0006608625.tif 000022
【図２２】
0006608625.tif 000023
【図２３】
0006608625.tif 000024
【図２４】
0006608625.tif 000025
【図２５】
0006608625.tif 000026
【図２６】
0006608625.tif 000027
【図２７】
0006608625.tif 000028
【図２８】
0006608625.tif 000029
【図２９】
0006608625.tif 000030
【図３０】
0006608625.tif 000031
【図３１】
0006608625.tif 000032
【図３２】
0006608625.tif 000033
【図３３】
0006608625.tif 000034
【図３４】
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【図３５】
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【図３６】
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【図３７】
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【図３８】
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【図３９】
0006608625.tif 000040