(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
中立位置を維持し、踏み込み操作により前記中立位置から変動した位置に応じて操作を入力するペダルと、
前記ペダルの位置に応じて出力する信号強度が変動するペダルセンサと、
前記ペダルセンサから出力された信号強度と前記ペダルの位置との対応関係を示す読み込み値テーブルを記憶する記憶部と、
前記ペダルセンサから出力された信号強度と前記読み込み値テーブルとから前記ペダルの位置を特定するペダル位置特定処理部とを備えるミシンにおいて、
主電源の投入時に前記ペダルセンサから出力された信号強度が、中立位置における許容範囲内か否かを判定する第一の中立位置取得部と、
前記第一の中立位置取得部が前記中立位置における許容範囲内と判定した場合に、前記主電源の投入時に前記ペダルセンサから出力された信号強度を新たな中立位置の信号強度となる様に前記読み込み値テーブルを補正する第一の補正部とを備えることを特徴とするミシン。
【請求項２】
中立位置を維持し、踏み込み操作により前記中立位置から変動した位置に応じて操作を入力するペダルと、
前記ペダルの位置に応じて出力する信号強度が変動するペダルセンサと、
前記ペダルセンサから出力された信号強度と前記ペダルの位置との対応関係を示す読み込み値テーブルを記憶する記憶部と、
前記ペダルセンサから出力された信号強度と前記読み込み値テーブルとから前記ペダルの位置を特定するペダル位置特定処理部とを備えるミシンにおいて、
主電源の投入後に、一定の繰り返し周期で読み取った前記ペダルセンサから出力された信号強度が同一の値を示す場合に、当該信号強度を中立位置の信号強度とみなす第二の中立位置取得部と、
前記第二の中立位置取得部が前記中立位置の信号強度とみなした信号強度が新たな中立位置の信号強度となる様に前記読み込み値テーブルを補正する第二の補正部とを備えることを特徴とするミシン。
【請求項３】
前記第二の中立位置取得部は、前記一定の繰り返し周期で読み取った同一の値を示した前記ペダルセンサから出力された信号強度が、中立位置における許容範囲内である場合に、中立位置の信号強度とみなすことを特徴とする請求項２記載のミシン。
【請求項４】
中立位置を維持し、踏み込み操作により前記中立位置から変動した位置に応じて操作を入力するペダルと、
前記ペダルの位置に応じて出力する信号強度が変動するペダルセンサと、
前記ペダルセンサから出力された信号強度と前記ペダルの位置との対応関係を示す読み込み値テーブルを記憶する記憶部と、
前記ペダルセンサから出力された信号強度と前記読み込み値テーブルとから前記ペダルの位置を特定するペダル位置特定処理部とを備えるミシンにおいて、
縫製時に、前記ペダルの片側への踏み込みによる前記信号強度の最大値又は前記ペダルの逆側への踏み込みによる前記信号強度の最小値を取得する極値取得部と、
前記極値取得部が取得した前記信号強度の最大値又は前記信号強度の最小値に基づいて前記読み込み値テーブルを補正する第三の補正部とを備えることを特徴とするミシン。
【請求項５】
前記極値取得部は、
前記ペダルセンサから出力された信号強度が第一の閾値を超えると前記最大値の取得を行い、
前記ペダルセンサから出力された信号強度が第二の閾値を下回ると前記最小値の取得を行うことを特徴とする請求項４記載のミシン。
【請求項６】
前記極値取得部は、前記極値取得部が直近で取得した複数の前記最大値又は複数の前記最小値から、前記最大値又は前記最小値を決定することを特徴とする請求項４又は５記載のミシン。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ミシンのペダルの読取に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
ミシンは、ペダルの踏み込みにより操作入力を行うことが一般的である。
ミシンのペダルは、操作を加えない状態では中立位置を維持するように復帰力が付与されており、これに抗して前踏みを行うとその踏み込み量に応じた回転数でミシンモーターが駆動を行い、後踏みを行うと糸切りが実行される。
このため、ミシンは、ペダルの踏み込み操作範囲全体に渡ってペダルの位置に応じた信号強度で位置検出信号を出力するペダルセンサを備え、その位置検出信号の信号強度からペダルの位置を求め、ペダルの踏み込み位置に応じた動作制御を行っている。
【０００３】
ところで、ミシンのペダルセンサ出力は、組み付け誤差の影響を受けたり、信号処理回路が周囲の環境温度の影響を受けたりして誤差を生じる場合がある。
即ち、図７に示すように、上記の要因によって、ペダルセンサの信号強度とペダルの位置との対応関係を示す読み込み値テーブルに対して、実測値の信号強度とペダルの位置との対応関係にズレが生じる場合がある。
その結果、例えば、図７のように実測値がテーブルよりも高い信号強度を示す場合、糸切りの実行を入力するために、最も後側までペダルを踏み込んだとしても、テーブルに定められた糸切り実行の信号強度を得ることが出来ず、糸切りが実行できなくなる等、正しい動作や必要な動作が行われなくなるおそれがあった。
【０００４】
このため、従来のミシンは、中立位置補正モードスイッチを設け、当該スイッチから中立位置補正モードの実行が入力されると、ペダルが中立位置にあることを前提に、現在のセンサ出力を読み込んで、その信号強度が中立位置としての許容範囲内か否かを判定し、許容範囲内である場合には、現在の検出信号強度が中立位置の信号強度となるようにテーブルを補正する処理を行っていた。
また、検出された信号強度が中立位置として許容範囲外である場合には、当該検出された信号強度が前踏み側と後踏み側のいずれにシフトしているかを表示して、ペダルをいずれの方向に組み付け直すべきかを示す処理を行っていた（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００８−６８００３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、上記従来のミシンは、中立位置補正モードスイッチをオペレータが押下した場合にのみ読み込み値テーブルの補正が行われるので、ペダル操作の異常を認識したときにしか補正処理が行わないという問題があった。
また、前述したように、ミシンのペダルセンサは、その検出回路等が周囲の環境温度等の影響を受けるので、補正処理を行っても時間の経過と共に誤差が発生し、これに対処することができないということも問題であった。
【０００７】
本発明は、ペダル操作をより精度良く反映して縫製動作を行うこと可能なミシンを提供することを、その目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
請求項１記載の発明は、ミシンにおいて、
中立位置を維持し、踏み込み操作により前記中立位置から変動した位置に応じて操作を入力するペダルと、
前記ペダルの位置に応じて出力する信号強度が変動するペダルセンサと、
前記ペダルセンサから出力された信号強度と前記ペダルの位置との対応関係を示す読み込み値テーブルを記憶する記憶部と、
前記ペダルセンサから出力された信号強度と前記読み込み値テーブルとから前記ペダルの位置を特定するペダル位置特定処理部とを備えるミシンにおいて、
主電源の投入時に前記ペダルセンサから出力された信号強度が、中立位置における許容範囲内か否かを判定する第一の中立位置取得部と、
前記第一の中立位置取得部が前記中立位置における許容範囲内と判定した場合に、前記主電源の投入時に前記ペダルセンサから出力された信号強度を新たな中立位置の信号強度となる様に前記読み込み値テーブルを補正する第一の補正部とを備えることを特徴とする。
【０００９】
請求項２記載の発明は、ミシンにおいて、
中立位置を維持し、踏み込み操作により前記中立位置から変動した位置に応じて操作を入力するペダルと、
前記ペダルの位置に応じて出力する信号強度が変動するペダルセンサと、
前記ペダルセンサから出力された信号強度と前記ペダルの位置との対応関係を示す読み込み値テーブルを記憶する記憶部と、
前記ペダルセンサから出力された信号強度と前記読み込み値テーブルとから前記ペダルの位置を特定するペダル位置特定処理部とを備えるミシンにおいて、
主電源の投入後に、一定の繰り返し周期で読み取った前記ペダルセンサから出力された信号強度が同一の値を示す場合に、当該信号強度を中立位置の信号強度とみなす第二の中立位置取得部と、
前記第二の中立位置取得部が前記中立位置の信号強度とみなした信号強度が新たな中立位置の信号強度となる様に前記読み込み値テーブルを補正する第二の補正部とを備えることを特徴とする。
【００１０】
請求項３記載の発明は、請求項２記載のミシンにおいて、
前記第二の中立位置取得部は、前記一定の繰り返し周期で読み取った同一の値を示した前記ペダルセンサから出力された信号強度が、中立位置における許容範囲内である場合に、中立位置の信号強度とみなすことを特徴とする。
【００１１】
請求項４記載の発明は、ミシンにおいて、
中立位置を維持し、踏み込み操作により前記中立位置から変動した位置に応じて操作を入力するペダルと、
前記ペダルの位置に応じて出力する信号強度が変動するペダルセンサと、
前記ペダルセンサから出力された信号強度と前記ペダルの位置との対応関係を示す読み込み値テーブルを記憶する記憶部と、
前記ペダルセンサから出力された信号強度と前記読み込み値テーブルとから前記ペダルの位置を特定するペダル位置特定処理部とを備えるミシンにおいて、
縫製時に、前記ペダルの片側への踏み込みによる前記信号強度の最大値又は前記ペダルの逆側への踏み込みによる前記信号強度の最小値を取得する極値取得部と、
前記極値取得部が取得した前記信号強度の最大値又は前記信号強度の最小値に基づいて前記読み込み値テーブルを補正する第三の補正部とを備えることを特徴とする。
【００１２】
請求項５記載の発明は、請求項４記載のミシンにおいて、
前記極値取得部は、
前記ペダルセンサから出力された信号強度が第一の閾値を超えると前記最大値の取得を行い、
前記ペダルセンサから出力された信号強度が第二の閾値を下回ると前記最小値の取得を行うことを特徴とする。
【００１３】
請求項６記載の発明は、請求項４又は５記載のミシンにおいて、
前記極値取得部は、前記極値取得部が直近で取得した複数の前記最大値又は複数の前記最小値から、前記最大値又は前記最小値を決定することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１４】
本発明は、主電源の投入時に前記ペダルセンサから出力された信号強度が、中立位置における許容範囲内か否かを判定する第一の中立位置取得部と、第一の中立位置取得部が中立位置における許容範囲内と判定した場合に、主電源の投入時にペダルセンサから出力された信号強度を新たな中立位置の信号強度となる様に読み込み値テーブルを補正する第一の補正部とを備えるので、ミシンのオペレータの判断を待つことなく、主電源の投入時に中立位置の信号強度を取得して、読み込み値テーブルを適正な内容に補正することができ、ペダル操作をより精度良く反映して縫製動作を行うことが可能となる。
【００１５】
本発明は、縫製時に、一定の繰り返し周期で読み取ったペダルセンサから出力された信号強度が同一の値を示す場合に、当該信号強度を中立位置の信号強度とみなす第二の中立位置取得部と、第二の中立位置取得部が中立位置の信号強度とみなした信号強度が新たな中立位置の信号強度となる様に読み込み値テーブルを補正する第二の補正部とを備えるので、ミシンのオペレータの判断を待つことなく、中立位置の信号強度を取得して、縫製時に読み込み値テーブルを適正な内容に補正することができ、ペダル操作をより精度良く反映して縫製動作を行うことが可能となる。
【００１６】
本発明は、縫製時に、ペダルの片側への踏み込みによる信号強度の最大値又はペダルの逆側への踏み込みによる信号強度の最小値を取得する極値取得部と、極値取得部が取得した信号強度の最大値又は信号強度の最小値に基づいて読み込み値テーブルを補正する第三の補正部とを備えるので、ミシンのオペレータの判断を待つことなく、信号強度の最大値又は最小値を取得して、縫製時に読み込み値テーブルを適正な内容に補正することができ、ペダル操作をより精度良く反映して縫製動作を行うことが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】ミシンの概略構成を示す正面図である。
【図２】ミシンの制御系を示すブロック図である。
【図３】補正前後の読み込み値テーブルを示す線図である。
【図４】中立位置取得処理(1)のフローチャートである。
【図５】中立位置取得処理(2)のフローチャートである。
【図６】極値取得処理のフローチャートである。
【図７】ズレを生じた読み込み値テーブルを示す線図である。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
［ミシンの全体構成]
以下、図１〜図６に基づいて、本発明の実施形態であるミシン１について説明する。
図１に示すように、ミシン１は、複数の脚部２の上端で支持されたミシンテーブル３と、正面視略コ字状に形成され、ミシンテーブル３に設けられたミシン本体４と、を備えている。
ミシン本体４には、ミシン１による縫製の駆動源となるミシンモーター９５（図２参照）が内蔵されている。ミシンモーター９５は、ミシン本体４内に設けられた上軸（図示略）及び下軸（図示略）に回転力の付与を行う。
上軸には、クランク機構を介して針棒６が連結され、針棒６の下端部には縫い針７が設けられている。従って、ミシンモーター９５が駆動することで、その駆動は上軸から縫い針７に伝えられ、縫い針７が上下動する。
【００１９】
ミシン１には、ミシンモーターの駆動制御を行う制御装置９が設けられ、ミシンモーター９５と電気的に接続されている。この制御装置９には、作業者による踏み込み方向（前踏み又は後踏み）や踏み込み量に応じてミシン１の駆動に関する指示入力を行うペダル１１がペダルセンサ４０を介して電気的に接続されている。
ミシン１には、ミシンテーブル３の下部に電源スイッチ１３が設けられ、電源スイッチ１３のＯＮ／ＯＦＦによりミシン１の制御装置９への主電源の投入／遮断を行うことができる。また、制御装置９には、作業者に報知する情報を表示する表示手段としての表示部１４が併設されている。
【００２０】
また、ミシン１は、糸切り装置９６を備えている（図２参照）。この糸切り装置９６は、針板の下側において、回動動作を行う動メスと、動メスとの協働により上糸及び下糸を切断する固定メスと、動メスに回動動作を付与する糸切りモーターとを有する周知の構成である。
【００２１】
［ペダル］
ペダル１１は、水平なペダル軸１１ａにより回動可能に支持された踏板であり、その前端部が高く、後端部が低くなるように傾斜した状態でミシンテーブル３の下部に配置されている。
そして、ペダル１１は、一定の傾斜角度となる中立位置を維持するように図示しない弾性体が復帰力を付与しており、作業者はこの復帰力に抗して前端部が下降する方向への前踏みと後端部が下降する方向への後踏みとを行うことによりミシン本体４への動作指令を入力する。
具体的には、ペダル１１に対して前踏みを行うと、ミシンモーター９５が駆動され、縫製が実行される。また、この前踏みの場合には、その踏み込み量が大きくなるにつれてミシンモーター９５の回転数が増加し、中立位置に戻すとミシンモーター９５の回転駆動が停止するように駆動制御が行われる。
また、ペダル１１に対して後踏みを行うと、糸切り装置が作動して、上糸及び下糸の切断動作が実行される。
【００２２】
［ペダルセンサ］
ペダル１１の前端部は、連結棒２０を介して上方に配置されたペダルセンサ４０に連結されている。
ペダルセンサ４０は、連結棒２０を介してペダル１１に連結され、当該ペダル１１の可動域全体に渡って連動する鉄心と、当該鉄心が挿入されたコイルと、コイルに対してパルスを印加する発振器と、鉄心の位置に応じて変動するコイルからの検出信号を増幅して制御装置９に出力する増幅回路とを備えている。
上記発振器は、規定周期で規定のパルス幅でパルスを発振し、コイルに入力する。コイルは、鉄心の挿入深さに応じてパルス信号のパルス幅を変動させて制御装置９に出力する。
鉄心は、ペダルに連結され、ペダルの踏み込み位置に応じてコイルに対する挿入深さが変動する。
従って、制御装置９は、ペダルセンサ４０のコイルから出力されるパルス信号を検出信号として受信し、そのパルス幅を信号強度として読み取ることにより、ペダル１１がその可動域のいずれの位置にあるかを検出することができる。
【００２３】
［ミシンの制御系］
図２にミシンの制御系のブロック図を示す。
ミシン１は、その全体構成の動作制御を行う制御装置９を備え、当該制御装置９に対して、縫製動作の駆動源となるミシンモーター９５、各種の設定情報や報知情報の表示を行う表示部１４、糸切り装置９６等がそれぞれの駆動回路９５ａ、１４ａ、９６ａを介して接続されている。
また、前述したペダル１１はペダルセンサ４０を介して制御装置９に接続されている。
【００２４】
さらに、制御装置９は、ミシンの各部の制御処理を行うＣＰＵ９１と、ＣＰＵ９１の作業エリアとなるＲＡＭ９２と、ＣＰＵ９１が処理するプログラムが記憶されたＲＯＭ９３と、演算処理に用いられるデータが記憶されるとともに当該データを書き換え可能に構成された記憶部としてのＥＥＰＲＯＭ９４と、を備えている。
【００２５】
ＥＥＰＲＯＭ９４は、ペダルセンサ４０から出力された検出信号のパルス幅に基づいたペダル読み込み値（信号強度）とペダル１１の位置（前後の踏み込み量）との対応関係を示す読み込み値テーブルを記憶している。
読み込み値テーブルは、図３に示すように、ペダル読み込み値とペダルの位置との対応関係を示している。なお、ここでは、傾きが一定の直線状となる場合を例示しているが、これに限定されるものではない。
ＣＰＵ９１は、ＥＥＰＲＯＭ９４から上記読み込み値テーブルを読み込んでＲＡＭ９２に格納する。そして、ＣＰＵ９１は、ペダルセンサ４０からの検出信号が制御装置９に入力されると、ペダル読み込み値として検出信号のパルス幅を読み取り、ＲＡＭ９２内の読み込み値テーブルを参照してペダル１１の前後の踏み込み位置を特定する。つまり、ＣＰＵ９１は、「ペダルセンサから出力された信号強度と前記読み込み値テーブルとから前記ペダルの位置を特定するペダル位置特定処理部」として機能する。
【００２６】
また、ＣＰＵ９１は、ペダル１１の前後の踏み込み位置を特定すると、それが中立位置Ａより前の場合には、最高速位置Ｃまでの範囲でその位置に応じてミシンモーター９５の回転数を決定し、駆動回路９５ａを介して速度制御を実行する。
また、ＣＰＵ９１は、ペダル１１の前後の踏み込み位置を特定すると、それが中立位置Ａより後の場合には、糸切り位置Ｂの到達を監視し、糸切り位置Ｂに到達すると、糸切り装置９６に対して糸切り動作を実行させる。
【００２７】
［中立位置取得処理(1)］
次に、ミシン１の主電源の投入時にＣＰＵ９１がＲＯＭ９３内に格納された処理プログラムによって実行する中立位置取得処理(1)について、図４のフローチャートに基づいて説明する。
前述したように、ＥＥＰＲＯＭ９４内には読み込み値テーブルが格納されているが、ペダルセンサ４０とペダル１１の位置との対応関係は、ペダルの組み付け誤差、環境温度の変化、部品の加工精度による誤差、部品の経年劣化等の様々の要因により誤差や変動を生じる。
そこで、この中立位置取得処理(1)では、ミシン１の主電源投入時にはペダル１１は非操作状態にあって中立位置に位置しているのが通常であることを前提に、ミシン１の主電源投入時のペダル１１の位置が中立位置となるように読み込み値テーブルの補正を行う。以下、その処理の詳細を説明する。
【００２８】
電源スイッチ１３によりミシン１の主電源が投入されると、ＣＰＵ９１は、ペダルセンサ４０の検出信号の読み込みを実行する（ステップＳ１）。
そして、読み込んだペダルセンサ４０の検出信号の信号強度が中立位置として許容される範囲内にあるか否かを判定する（ステップＳ３）。つまり、ＣＰＵ９１は、「主電源の投入時に前記ペダルセンサから出力された信号強度が、中立位置における許容範囲内か否かを判定する第一の中立位置取得部」として機能する。
【００２９】
その結果、読み込んだペダルセンサ４０の検出信号の信号強度が中立位置として許容される範囲外であると判定された場合には、ミシン１の主電源投入時にたまたま前後いずれかに踏み込まれていたものとみなして、その時の検出信号の信号強度に基づく読み込み値テーブルの補正は行わず、前回更新された読み込み値テーブル又は最初に格納された読み込み値テーブルをそのままＲＡＭ９２に読み込んでペダル１１の読み取りに使用する（ステップＳ５）。
【００３０】
一方、読み込んだペダルセンサ４０の検出信号の信号強度が中立位置として許容される範囲内にあると判定された場合には、ＣＰＵ９１は、主電源投入時のペダルセンサ４０の検出信号の信号強度が中立位置の信号強度であるものとして、読み込み値テーブルの補正値を算出する（ステップＳ７）。
【００３１】
図３のように、補正前の読み込み値テーブルに対して、実測値に誤差を生じている場合、ペダルの各位置に対するペダルセンサ４０の信号強度の値を全体的に加減算して補正することで補正前の読み込み値テーブルを実測値に近似させることができる。
従って、読み込み値テーブルの補正値の算出は、補正前の読み込み値テーブルの中立位置Ａの信号強度の値に対する、主電源投入時のペダルセンサ４０の検出信号の信号強度の値の差によって求めることができる。そして、求められた補正値を、補正前の読み込み値テーブルの各位置におけるペダルセンサ４０の信号強度の値に加算することで、新たな補正後の読み込み値テーブルを得ることができる。
このようにして求められた補正後の読み込み値テーブルを新たな読み込み値テーブルとしてＥＥＰＲＯＭ９４に格納する（ステップＳ９）。つまり、ＣＰＵ９１は、「主電源の投入時に前記ペダルセンサから出力された信号強度を新たな中立位置の信号強度となる様に前記読み込み値テーブルを補正する第一の補正部」として機能する。
そして、中立位置取得処理(1)は終了する。
【００３２】
［中立位置取得処理(2)］
次に、ミシン１の主電源の投入後にＣＰＵ９１がＲＯＭ９３内に格納された処理プログラムによって実行する中立位置取得処理(2)について、図５のフローチャートに基づいて説明する。
前述したように、読み込み値テーブルは環境温度の変化等、補正を行っても時間の経過により実測値との誤差が広がる場合があるので、中立位置取得処理(2)では、主電源の投入後のミシン１の使用中（主電源をＯＮにした状態）にも、ペダル１１は中立位置にあることを検出して、読み込み値テーブルの補正を行う。以下、その処理の詳細を説明する。
【００３３】
ミシン１の主電源が投入されている状態において、ＣＰＵ９１は、ペダルセンサ４０の検出信号の読み込みを実行する（ステップＳ２１）。
そして、読み込んだペダルセンサ４０の検出信号の信号強度が中立位置として許容される範囲内にあるか否かを判定する（ステップＳ２３）。
【００３４】
その結果、読み込んだペダルセンサ４０の検出信号の信号強度が中立位置として許容される範囲外であると判定された場合には、ペダル１１が中立位置にないものと判断して、ステップＳ２１に処理を戻して、再び、ペダルセンサ４０の検出信号の読み込みを実行する。
【００３５】
また、読み込んだペダルセンサ４０の検出信号の信号強度が中立位置として許容される範囲内である場合には、ＣＰＵ９１は、タイムカウントを開始して、所定の待機時間ｔ１が経過すると（ステップＳ２５）、再び、ペダルセンサ４０の検出信号の読み込みを行って、タイムカウント前のペダルセンサ４０の検出信号の信号強度の値と比較する（ステップＳ２７）。
つまり、待機時間ｔ１を経過してもペダルセンサ４０の検出信号の信号強度が変化しない場合には、ペダル１１が操作されておらず、中立位置にある可能性が高くなる。従って、待機時間ｔ１は、ペダル１１が操作されていないと判断するのに適した時間に設定されている（例えば、1〜数秒程度）。
【００３６】
そして、待機時間ｔ１が経過してペダルセンサ４０の検出信号の信号強度が変化していた場合には、ＣＰＵ９１は、ステップＳ２１に処理を戻して、ペダルセンサ４０の検出信号の読み込みを行う。
また、待機時間ｔ１が経過してもペダルセンサ４０の検出信号の信号強度が変化していない場合には、ＣＰＵ９１は、ペダルセンサ４０の検出信号の信号強度が変化しない状況が複数回（ここでは一例として三回とする）連続したか否かを判定する（ステップＳ２９）。
【００３７】
そして、ＣＰＵ９１は、ペダルセンサ４０の検出信号の信号強度が変化しない状況が規定回数に達していない場合には、ステップＳ２１に処理を戻して、ペダルセンサ４０の検出信号の読み込みを行う。
また、ペダルセンサ４０の検出信号の信号強度が変化しない状況が規定回数に達した場合には、ＣＰＵ９１は、現在のペダルセンサ４０の検出信号の信号強度が中立位置の信号強度であるものとして、読み込み値テーブルの補正値を算出する（ステップＳ３１）。
つまり、ＣＰＵ９１は、「主電源の投入後に、一定の繰り返し周期で読み取った前記ペダルセンサから出力された信号強度が同一の値を示す場合に、当該信号強度を中立位置の信号強度とみなす第二の中立位置取得部」として機能する。
なお、上記補正値の算出は、中立位置取得処理(1)のステップＳ７の場合と同じ方法で行われる。
【００３８】
その後、ＣＰＵ９１は、ＲＡＭ９２内に補正値に基づいて補正した読み込み値テーブルを展開し、当該補正した読み込み値テーブルに基づいてペダル１１の位置を検出し、そのペダル位置に応じた動作制御を行う。
【００３９】
次いで、ＣＰＵ９１は、縫製が終了している状態か否かを判定する（ステップＳ３３）。この判定は、ペダル１１の後踏みによる糸切りの実行の有無やミシンモーター９５の駆動が停止しているか、或いはこれら両方によって判断する。
そして、縫製が終了していない状態の場合には、ＣＰＵ９１は、ステップＳ２１に処理を戻して、ペダルセンサ４０の検出信号の読み込みを行う。
また、縫製が終了している状態の場合には、ＣＰＵ９１は、ステップＳ３１で得られた補正後の読み込み値テーブルを新たな読み込み値テーブルとしてＥＥＰＲＯＭ９４に格納する（ステップＳ３５）。つまり、ＣＰＵ９１は、「第二の中立位置取得部が前記中立位置の信号強度とみなした信号強度が新たな中立位置の信号強度となる様に前記読み込み値テーブルを補正する第二の補正部」として機能する。
そして、中立位置取得処理(2)は終了する。なお、この中立位置取得処理(2)は予め定められた周期により繰り返し実行される。
【００４０】
［極値取得処理］
次に、ミシン１の縫製中にＣＰＵ９１がＲＯＭ９３内に格納された処理プログラムによって実行する極値取得処理について、図６のフローチャートに基づいて説明する。
この処理も、読み込み値テーブルが時間の経過により実測値との誤差が広がらないようにする補正処理であり、ミシン１による縫製中（例えば、ミシンモーター９５の駆動中）において、ペダルセンサ４０の検出信号の信号強度の最大値及び最小値を検出し、読み込み値テーブルの補正を行う。以下、その処理の詳細を説明する。
【００４１】
ミシン１のミシンモーター９５が駆動している状態において（ステップＳ５１）、ＣＰＵ９１は、ペダルセンサ４０の検出信号の読み込みを実行する（ステップＳ５３）。
そして、読み込んだペダルセンサ４０の検出信号の信号強度が最大値を取得するための範囲内にあるか否かを判定する（ステップＳ５５）。
つまり、縫製中はペダル１１が絶えず操作され、前後の位置変動が繰り返される場合があるので、検出信号が最大値となるペダル１１の前踏み側に最も踏み込まれた位置（図３におけるペダル可動限界（踏み込み側））に近い範囲まで踏み込まれた場合に、検出信号の最大値の監視を開始する。
この最大値を取得するための範囲としては、例えば、踏み込み側の可動限界の位置よりもペダル１１の可動域全体の20％程度手前の範囲とする。
【００４２】
その結果、読み込んだペダルセンサ４０の検出信号の信号強度が最大値を取得するための範囲内であると判定された場合には、ＣＰＵ９１は、ペダルセンサ４０の検出信号の信号強度の変化を監視して、信号強度が上昇した後に一定の下げ幅を超えて大きく下降したときに、上昇から下降に転じたときの信号強度を最大値と判断する（ステップＳ５７）。
【００４３】
そして、ＣＰＵ９１は、取得したペダルセンサ４０の検出信号の信号強度の最大値とそれまで取得した直近の二つの最大値とを勘案して、ペダルセンサ４０の検出信号の信号強度の最大値を特定する（ステップＳ５９）。
最大値を特定する方法としては、例えば、三つの最大値を平均化しても良いし、過去の二つの最大値と比較して、数値がかけ離れていなければ、今回新たに特定された最大値を新たな最大値として採用する方式としても良い。
これら直近の最大値も考慮して判断することにより、取得する最大値の信頼性を高めることができる。
最大値を取得すると、ＣＰＵ９１は、ステップＳ１に処理を戻し、再び、縫製中のペダルセンサ４０の検出信号の読み込みを実行する
【００４４】
一方、読み込んだペダルセンサ４０の検出信号の信号強度が最大値を取得するための範囲外である場合には、ＣＰＵ９１は、ペダルセンサ４０の検出信号の信号強度が最小値を取得するための範囲内であるか否かを判定する（ステップＳ６１）。
この場合も、最大値の取得の場合と同様に、ペダル１１の前後の位置変動が繰り返される場合ことを考慮して、検出信号が最小値となるペダル１１の後踏み側に最も踏み込まれた位置（図３におけるペダル可動限界（踏み返し側））に近い範囲まで踏み込まれた場合に、検出信号の最小値の監視を開始する。
この最小値を取得するための範囲も、例えば、踏み返し側のペダル可動限界の位置よりもペダル１１の可動域全体の20％程度手前の範囲とする。
【００４５】
その結果、読み込んだペダルセンサ４０の検出信号の信号強度が最小値を取得するための範囲外であると判定された場合には、ＣＰＵ９１は、ステップＳ５１に処理を戻し、再び、縫製中のペダルセンサ４０の検出信号の読み込みを実行する
また、読み込んだペダルセンサ４０の検出信号の信号強度が最小値を取得するための範囲内であると判定された場合には、ＣＰＵ９１は、ペダルセンサ４０の検出信号の信号強度の変化を監視して、信号強度が下降した後に一定の上げ幅を超えて大きく上昇したときに、下降から上昇に転じたときの信号強度を最小値と判断する（ステップＳ６３）。
【００４６】
この場合も、ＣＰＵ９１は、取得したペダルセンサ４０の検出信号の信号強度の最小値とそれまで取得した直近の二つの最小値とを勘案して、ペダルセンサ４０の検出信号の信号強度の最小値を特定する（ステップＳ６５）。
最小値を特定する方法としては、最大値の取得と同じ方法を採ることができる。
ＣＰＵ９１は、上記ステップＳ５１〜Ｓ６５の処理を行うことにより、「縫製時に、前記ペダルの片側への踏み込みによる前記信号強度の最大値又は前記ペダルの逆側への踏み込みによる前記信号強度の最小値を取得する極値取得部」として機能する。
【００４７】
そして、最大値又は最小値を取得すると、ＣＰＵ９１は、当該最大値又は最小値が、踏み込み側又は踏み返し側のペダル可動限界の位置の信号強度であるものとして、読み込み値テーブルの補正値を算出する（ステップＳ６７）。
即ち、図３のように、補正値は、補正前の読み込み値テーブルの踏み込み側又は踏み返し側のペダル可動限界の位置の信号強度の値に対する、最大値又は最小値の差によって求めることができる。そして、求められた補正値を、補正前の読み込み値テーブルの各位置におけるペダルセンサ４０の信号強度の値に加算することで、新たな補正後の読み込み値テーブルを得ることができる。
【００４８】
次いで、ＣＰＵ９１は、縫製が終了したか否かを判定する（ステップＳ６９）。この判定は、ペダル１１の後踏みによる糸切りの実行の有無やミシンモーター９５の駆動が停止しているか、或いはこれら両方によって判断する。
そして、縫製が終了していない場合には、ＣＰＵ９１は、ステップＳ５１に処理を戻して、ペダルセンサ４０の検出信号の読み込みを行う。
また、縫製が終了した場合には、ＣＰＵ９１は、ステップＳ６７で得られた補正後の読み込み値テーブルを新たな読み込み値テーブルとしてＥＥＰＲＯＭ９４に格納する（ステップＳ７１）。つまり、ＣＰＵ９１は、「極値取得部が取得した前記信号強度の最大値又は前記信号強度の最小値に基づいて前記読み込み値テーブルを補正する第三の補正部」として機能する。
そして、極値取得処理は終了する。なお、この極値取得処理は予め定められた周期により繰り返し実行される。
【００４９】
［発明の実施形態の技術的効果］
上記ミシン１は、ＣＰＵ９１が、主電源の投入時にペダルセンサ４０から出力された信号強度が中立位置における許容範囲内か否かを判定する第一の中立位置取得部として機能し、さらに、中立位置における許容範囲内と判定した場合に、主電源の投入時にペダルセンサ４０から出力された信号強度を新たな中立位置の信号強度となる様に読み込み値テーブルを補正する第一の補正部として機能する。
これにより、ミシンのオペレータの判断を待つことなく、主電源の投入時に中立位置の信号強度を取得して、自動的に読み込み値テーブルを適正な内容に補正することができ、ペダル操作をより精度良く反映して縫製動作を行うことが可能となる。
【００５０】
また、ミシン１は、ＣＰＵ９１が、主電源の投入後に、一定の繰り返し周期（待機時間ｔ１）で読み取ったペダルセンサ４０から出力された信号強度が同一の値を示す場合に、当該信号強度を中立位置の信号強度とみなす第二の中立位置取得部と、第二の中立位置取得部が中立位置の信号強度とみなした信号強度が新たな中立位置の信号強度となる様に読み込み値テーブルを補正する第二の補正部として機能するので、ミシンのオペレータの判断を待つことなく、中立位置の信号強度を取得して、自動的に縫製時に読み込み値テーブルを適正な内容に補正することができ、ペダル操作をより精度良く反映して縫製動作を行うことが可能となる。
特に、主電源の投入後に中立位置の信号強度を取得するので、縫製開始からの温度変化等により、縫製中に徐々に読み込み値テーブルの誤差が拡大し得るような場合であっても、効果的に補正することが可能となる。
【００５１】
また、第二の中立位置取得部として機能するＣＰＵ９１は、一定の繰り返し周期で同一の値を示したペダルセンサ４０から出力された信号強度が、中立位置における許容範囲内である場合に、中立位置の信号強度とみなすので、たまたま同一の値で出力された検出信号の信号強度を中立位置の検出強度と誤認することを回避低減することができ、読み込み値テーブルをより高い精度で補正することができる。
【００５２】
また、ミシン１は、ＣＰＵ９１が、縫製時に、ペダルの片側への踏み込みによる信号強度の最大値又はペダルの逆側への踏み込みによる信号強度の最小値を取得する極値取得部と、極値取得部が取得した信号強度の最大値又は信号強度の最小値に基づいて読み込み値テーブルを補正する第三の補正部として機能するので、ミシンのオペレータの判断を待つことなく、信号強度の最大値又は最小値を取得して、自動的に縫製時に読み込み値テーブルを適正な内容に補正することができ、ペダル操作をより精度良く反映して縫製動作を行うことが可能となる。
特に、信号強度の最大値又は最小値を取得するので、中立位置が取得しにくい縫製中であっても、読み込み値テーブルを効果的に補正することが可能となる。
【００５３】
また、極値取得部として機能するＣＰＵ９１は、ペダルセンサ４０から出力された信号強度が第一の閾値を超えると最大値の取得を行い、ペダルセンサから出力された信号強度が第二の閾値を下回ると最小値の取得を行うので、たまたま大きな値又は小さな値で出力された検出信号の信号強度を検出強度の最大値又は最小値と誤認することを回避低減することができ、読み込み値テーブルをより高い精度で補正することができる。
【００５４】
また、極値取得部として機能するＣＰＵ９１は、直近で取得した三つの最大値又は三つの最小値から、最大値又は最小値を決定するので、この場合も、たまたま大きな値又は小さな値で出力された検出信号の信号強度を検出強度の最大値又は最小値と誤認することを回避低減することができ、読み込み値テーブルをより高い精度で補正することができる。
【００５５】
［その他］
図４に示した中立位置取得処理(1)のステップＳ５では、ミシン１の主電源の投入時におけるペダルセンサ４０の検出信号の信号強度が中立位置として許容される範囲外である場合に、既にペダル１１が踏み込まれて中立位置から外れていると判断して、読み込み値テーブルの更新を行わないこととしているが、このような処理に限定されるものではない。
例えば、ミシン１の主電源の投入時におけるペダルセンサ４０の検出信号の信号強度が中立位置として許容される範囲外である場合に、既にペダル１１が踏み込まれて中立位置から外れていると判断して、ステップＳ５において、表示部１４等を利用して、ペダル１１の操作を行わないよう報知しても良い。
その場合、報知処理後にステップＳ１に処理を戻して、ペダルセンサ４０の検出信号の再読み込みを行うことが望ましい。
【符号の説明】
【００５６】
１  ミシン
９  制御装置
１１  ペダル
１３  電源スイッチ
１４  表示部
４０  ペダルセンサ
９１  ＣＰＵ（ペダル位置特定処理部、第一の中立位置取得部、第一の補正部、第二の中立位置取得部、第二の補正部、極値取得部、第三の補正部）
９４  ＥＥＰＲＯＭ（記憶部）
９５  ミシンモーター
９６  糸切り装置
Ａ  中立位置
Ｂ  糸切り位置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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