(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
パレットを昇降させる昇降装置と、前記昇降装置を第１方向に挟んで配置される第１格納棚及び第２格納棚との間で前記パレットを搬送するパレット搬送装置であって、
前記昇降装置のうち前記第１方向に直交する第２方向に並んで設けられた基部と、前記基部に接続され前記パレットのうち前記第２方向の対応する側の端部にそれぞれ係合可能な先端部とを有し、それぞれの前記先端部を前記パレットの前記端部に係合させた状態で前記基部を中心として互いに反対方向に回転させることで前記パレットを前記第１方向に移動可能な一対のアームと、
一対の前記アームを個別に回転させるアーム駆動部と、
それぞれの前記先端部の軌道のうち、前記第１格納棚に配置される前記パレットを前記昇降装置に移動させる際に基準となる第１位置、及び前記第２格納棚に配置される前記パレットを前記昇降装置に移動させる際に基準となる第２位置の少なくとも一方と、それぞれの前記先端部の軌道のうち一対の前記アームの待機位置である第３位置と、に設けられ、前記アームの先端部を検出するセンサと、
前記センサの検出結果に基づいて、前記アームの回転が同期するように前記アーム駆動部を制御する制御部と
を備えるパレット搬送装置。
【請求項２】
前記第１位置は、前記第２格納棚に配置された前記パレットを前記昇降装置に移動させる際の前記先端部の移動の終点となる位置である
請求項１に記載のパレット搬送装置。
【請求項３】
前記第２位置は、前記第１格納棚に配置された前記パレットを前記昇降装置に移動させる際の前記先端部の移動の終点となる位置である
請求項１又は請求項２に記載のパレット搬送装置。
【請求項４】
前記第３位置は、前記昇降装置に配置された前記パレットを前記第１格納棚又は前記第２格納棚に移動させる際の移動の終点の位置である
請求項１から請求項３のうちいずれか一項に記載のパレット搬送装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、パレット搬送装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
機械式駐車装置として、例えば駐車塔の中央にリフトが配置され、リフトの左右両側に格納棚が配置されたエレベータ式の機械式駐車装置がある。この機械式駐車装置では、リフトと左右両側の格納棚との間でパレットを搬送するため、例えばリフトにパレット搬送装置が設けられる。このようなパレット搬送装置としては、例えばパレットを移動させる一対のアームを有する構成が知られている（例えば、特許文献１参照。）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】中国実用新案第１００３５９１２１号明細書
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に記載の装置は、一対のアームと、一対のアーム間に設けられた駆動力伝達機構とを有する。特許文献１に記載の装置は、駆動力伝達機構で一対のアームに動力を伝達して一対のアームを同期駆動させている。しかしながら、この構成では、駆動力伝達機構が設けられる分、アームの駆動機構が大掛かりとなってしまう。
【０００５】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであり、構造が大掛かりになることを抑制できるパレット搬送装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明に係るパレット搬送装置は、パレットを昇降させる昇降装置と、前記昇降装置を第１方向に挟んで配置される第１格納棚及び第２格納棚との間で前記パレットを搬送するパレット搬送装置であって、前記昇降装置のうち前記第１方向に直交する第２方向に並んで設けられた基部と、前記基部に接続され前記パレットのうち前記第２方向の対応する側の端部にそれぞれ係合可能な先端部とを有し、それぞれの前記先端部を前記パレットの前記端部に係合させた状態で前記基部を中心として互いに反対方向に回転させることで前記パレットを前記第１方向に移動可能な一対のアームと、一対の前記アームを個別に回転させるアーム駆動部と、それぞれの前記先端部の軌道のうち、前記第１格納棚に配置される前記パレットを前記昇降装置に移動させる際に基準となる第１位置、及び前記第２格納棚に配置される前記パレットを前記昇降装置に移動させる際に基準となる第２位置の少なくとも一方に設けられ、前記アームの先端部を検出するセンサと、前記センサの検出結果に基づいて、前記アームの回転が同期するように前記アーム駆動部を制御する制御部とを備える。
【０００７】
本発明によれば、第１位置及び第２位置の少なくとも一方にセンサを設けることにより、一対のアームの先端部の位置を検出することができる。したがって、制御部がセンサの検出結果に基づいてアーム駆動部を制御することで、一対のアーム間に動力を伝達する伝達機構を設けることなく、一対のアームを同期制御させることができる。よって、一対のアーム間で動力を伝達する構造を設ける必要が無いため、構造が大掛かりになることを抑制できる。また、センサによる検出に基づいてアーム駆動部の制御を行うことができるため、アームの移動精度を向上させることができる。
【０００８】
上記のパレット搬送装置において、前記第１位置は、前記第２格納棚に配置された前記パレットを前記昇降装置に移動させる際の前記先端部の移動の終点となる位置である。
【０００９】
本発明によれば、第１格納棚に配置されるパレットを昇降装置に移動させる際に基準となる第１位置が、第２格納棚に配置されたパレットを昇降装置に移動させる際の移動の終点の位置でもあるため、１つのセンサで２種類の位置を検出することができる。これにより、センサを効率的に配置することができる。
【００１０】
上記のパレット搬送装置において、前記第２位置は、前記第１格納棚に配置された前記パレットを前記昇降装置に移動させる際の前記先端部の移動の終点となる位置である。
【００１１】
本発明によれば、第２格納棚に配置されるパレットを昇降装置に移動させる際に基準となる第２位置が、第１格納棚に配置されたパレットを昇降装置に移動させる際の移動の終点の位置でもあるため、１つのセンサで２種類の位置を検出することができる。これにより、センサを効率的に配置することができる。
【００１２】
上記のパレット搬送装置において、前記センサは、それぞれの前記先端部の軌道のうち、一対の前記アームの待機位置である第３位置に設けられる。
【００１３】
本発明によれば、一対のアームの待機位置にセンサが設けられるため、待機位置を基準として一対のアームを同期制御することができる。
【００１４】
上記のパレット搬送装置において、前記第３位置は、前記昇降装置に配置された前記パレットを前記第１格納棚又は前記第２格納棚に移動させる際の移動の終点の位置である。
【００１５】
本発明によれば、一対のアームの待機位置が、昇降装置に配置されたパレットを第１格納棚又は第２格納棚に移動させる際の移動の終点の位置でもあるため、１つのセンサで２種類の位置を検出することができる。これにより、センサを効率的に配置することができる。
【００１６】
本発明に係るパレットは、車両を載置して第１方向に移動可能なパレットであって、前記車両が載置されるパレット本体と、前記パレット本体のうち前記第１方向に直交する第２方向の両端に設けられ、前記第１方向に沿って形成され、前記第２方向の端部が下方に向けて折り返された縁石部と、前記縁石部のうち前記第１方向の両端部に装着され、前記第１方向に並んで設けられる基部及び前記基部に接続される先端部を備え前記基部を中心として互いに反対方向に回転可能な一対のアームの、前記先端部に係合される係合部を有し、前記係合部の下側端部と前記パレット本体の底部とが高さ方向に揃うように形成された第１ガイド部とを備える。
【００１７】
従来、パレットを軽量化するため、縁石部に設けられた折り返し部分を上下方向に短くするようにしている。しかしながら、折り返し部を上下方向に短くすると、パレットの剛性が低下し、パレットが格納棚において撓んでしまう場合がある。このようなパレットの撓みにより、アームの先端部との係合部分が本来の位置からずれる場合がある。この状態でアームによってパレットを搬送しようとすると、アームの先端部がパレットに対して正常に係合しなくなり、搬送不良となる虞がある。
【００１８】
これに対して、本発明によれば、折り返し部のうち第１方向の両端部に第１ガイド部が装着され、この第１ガイド部が一対のアームの先端部を係合させる係合部を有し、係合部の下側端部とパレット本体の底部とが高さ方向に揃うように形成されるため、一対のアームが係合部に確実に係合される。これにより、搬送不良を低減することが可能なパレットを得ることができる。また、第１ガイド部によってパレット本体の端部が補強されるため、パレット本体が湾曲しにくくなる。これにより、アームの先端部との係合部分がずれてしまうことを抑制できる。
【００１９】
上記のパレットにおいて、前記パレット本体及び前記第１ガイド部は、板状部材によって形成され、前記第１ガイド部を構成する前記板状部材は、前記パレット本体を構成する前記板状部材よりも厚い。
【００２０】
本発明によれば、第１ガイド部を構成する板状部材が、パレット本体を構成する板状部材よりも厚いため、パレット本体が強固に補強されることになる。
【００２１】
上記のパレットは、前記パレット本体の底面に配置され、前記第１方向に沿って平坦に形成された平坦部を有し、前記第１方向への移動を案内する第２ガイド部を更に備える。
【００２２】
本発明によれば、第１方向への移動を案内する第２ガイド部が本体部の底面に配置され、第１方向に沿って平坦に形成されるため、本体部に凹凸が形成される場合であっても凹凸の影響を受けることなく移動することができる。
【００２３】
上記のパレットにおいて、前記平坦部は、前記第１方向に沿って配置された複数のローラーを受けるように形成され、前記第２ガイド部には、前記平坦部に対して前記第２方向の端部側に配置され、前記ローラーに当接可能であり、前記パレット本体の前記第２方向への移動を規制する規制部が設けられる。
【００２４】
本発明によれば、第２ガイド部が平坦部に加えて規制部を有するため、第２方向へのパレット本体の移動を抑制しつつ、第１方向へのパレット本体の移動を促進することができる。
【発明の効果】
【００２５】
本発明に係るパレット搬送装置によれば、構造が大掛かりになることを抑制できる。
【図面の簡単な説明】
【００２６】
【図１】図１は、本実施形態に係る機械式駐車装置の概略構成図である。
【図２】図２は、機械式駐車装置の乗入室を示す斜視透視図である。
【図３】図３は、乗入室におけるリフトの配置を示す平面図である。
【図４】図４は、パレットが配置された状態のリフトの一例を示す斜視図である。
【図５】図５は、パレットが配置されない状態のリフトの一例を示す斜視図である。
【図６】図６は、格納棚の間に配置されたリフトの一例を示す平面図である。
【図７】図７は、パレットの一例を示す平面図である。
【図８】図８は、図７においてＡ方向に見たときの構成を示す図である。
【図９】図９は、図８における範囲Ｂを拡大して示す図である。
【図１０】図１０は、パレットの１つの角部を示す斜視図である。
【図１１】図１１は、パレット搬送装置の動作の過程を示す図である。
【図１２】図１２は、パレット搬送装置の動作の過程を示す図である。
【図１３】図１３は、パレット搬送装置の動作の過程を示す図である。
【図１４】図１４は、パレット搬送装置の動作の過程を示す図である。
【図１５】図１５は、パレット搬送装置の動作の過程を示す図である。
【図１６】図１６は、パレット搬送装置の動作の過程を示す図である。
【図１７】図１７は、パレット搬送装置の動作の過程を示す図である。
【図１８】図１８は、パレット搬送装置の動作の過程を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２７】
以下、本発明に係るパレット搬送装置、パレット及び機械式駐車装置の実施形態を図面に基づいて説明する。なお、この実施形態によりこの発明が限定されるものではない。また、下記実施形態における構成要素には、当業者が置換可能かつ容易なもの、あるいは実質的に同一のものが含まれる。
【００２８】
図１は、本実施形態に係る機械式駐車装置１００の概略構成図である。機械式駐車装置１００は、例えばエレベータ式のタワー型立体駐車装置であり、複数の車両２を収容可能である。機械式駐車装置１００は、入出庫口１１及び入出庫扉１２が設けられた駐車塔１０を備えている。駐車塔１０の地上階は、車両２を入出庫させる乗入室１３となっている。本実施形態では、機械式駐車装置１００を９０°旋回型の機械式駐車装置として説明するが、旋回角度は９０°に限定されず、例えば３０°や１８０°であってもよい。なお、９０°旋回型とは、車両２を入出庫させる乗入室（入出庫口）１３に車両２を入庫させる向きと格納棚３１に格納される向きとが９０°異なり、格納棚３１に格納する場合に、乗入室１３の車両２を９０°旋回させる方式である。また、本実施形態に係る機械式駐車装置１００、乗入室１３が１階に設けられるが、乗入階の配設位置は特に限定されない。
【００２９】
入出庫口１１は、車両２を通過可能な寸法に形成される。入出庫扉１２は、入出庫口１１を開閉可能に設けられる。乗入室１３は、入出庫させる車両２が収容される。以下、車両２が入出庫口１１と乗入室１３との間で出入りする方向を第１方向Ｄ１と表記する。また、水平面において第１方向Ｄ１と直交する方向を第２方向Ｄ２と表記する。
【００３０】
乗入室１３の床部には、ピット１５が形成されている。ピット１５内には、ターンテーブル１６が設けられている。ターンテーブル１６は、旋回板１６ａ及び旋回駆動部１６ｂを有する。旋回板１６ａは、例えば平面視で矩形状に形成され、不図示の昇降駆動部によって昇降可能に配置される。旋回駆動部１６ｂは、旋回板１６ａを回転させる。
【００３１】
入出庫口１１の外部には、操作盤１４が設けられる。操作盤１４は、機械式駐車装置１００の利用者が入庫や出庫などの各種操作を行うためのものである。操作盤１４は、駐車塔１０の外側に配置される。操作盤１４は、例えば、スイッチ、タッチパネル、ＩＣカード、リモコン装置等の入力装置を有している。操作盤１４の入力装置は、機械式駐車装置１００の利用者による入庫操作や出庫操作等の各種操作を受け付ける。また、操作盤１４は、文字や画像、音声などの情報を出力する出力装置を有している。このような出力装置としては、例えば液晶ディスプレイ装置、表示ランプ等の表示装置や、スピーカ等の音声出力装置などが挙げられる。また、出力装置として音声合成装置が設けられてもよい。操作盤１４は、出力装置を介して、利用者に種々の情報を提供する。
【００３２】
機械式駐車装置１００は、駐車塔１０の内部に、リフト（昇降装置）２０と、格納部３０と、制御部４０とを備えている。また、駐車塔１０の中央には、昇降通路２４が設けられている。昇降通路２４は、例えば乗入室１３から駐車塔１０の天井部分にかけて貫通して設けられている。
【００３３】
リフト２０は、昇降通路２４を昇降可能に設けられ、乗入室１３と格納部３０との間で車両２を搬送する。リフト２０は、ベース部２１及びワイヤー２２を有する。ベース部２１は、矩形状に形成され、車両２及び後述のパレット５０と共に昇降する。ベース部２１には、開口部２３が設けられる。開口部２３は、上記ターンテーブル１６の旋回板１６ａを上下方向に通過させるために設けられる。ワイヤー２２は、ベース部２１の四隅に接続され、ベース部２１を吊り下げ支持する。各ワイヤー２２は、格納部３０の天井部等に設けられた不図示のウインチに巻かれている。例えば、このウインチによってワイヤー２２が巻き取られることでベース部２１が上昇し、ウインチによってワイヤー２２が送り出されることでベース部２１が下降するようになっている。
【００３４】
格納部３０は、乗入室１３の上層に配置されている。格納部３０は、車両２を収容可能な複数の格納棚３１を有している。格納棚３１は、格納部３０の上下方向に複数階に形成される。各階において、格納棚３１は、第１方向Ｄ１にリフト２０を挟む位置に配置される。同一階の格納棚３１は、等しい高さ位置に設けられる。各格納棚３１には、パレット５０が配置されている。
【００３５】
パレット５０は、板状に形成され、車両２を載置する。パレット５０は、１台分の車両２を載置可能であり、かつ１つの格納棚３１に収まる寸法に形成される。パレット５０は、複数の格納棚３１間を第１方向Ｄ１に移動する。格納部３０には、例えば車両２が載置されないパレット（空きパレット）５０と、車両２が載置されたパレット（在車パレット）５０とが配置されている。
【００３６】
図２は、乗入室１３を示す斜視透視図である。図２に示すように、入出庫口１１の左側には非常用出入口１１ａが設けられる。入出庫口１１の上側には、入庫管制灯１１ｂが設けられる。また、操作盤１４の上部には、機械式駐車装置１００の制御状態を示す三色灯１１ｃが設けられる。
【００３７】
乗入室１３には、停車位置指示灯１７と、鏡１８と、複数のセンサ１９とが設けられている。停車位置指示灯１７は、電光式であり、「前進」「停車」「後退」の案内を行う。鏡１８は、車両２の運転者が車両２の位置を確認するためのものである。複数のセンサ１９は、乗入室１３における車両２及び人等の存在や、車両２の大きさ、停車位置等を検知する。
【００３８】
図３は、乗入室１３におけるリフト２０の配置を示す平面図である。図３に示すように、乗入室１３において、リフト２０は、車両２の進退方向（第１方向Ｄ１）に直交する方向（第２方向Ｄ２）に配置されている。上記のターンテーブル１６によってパレット５０を回転させることにより、パレット５０の長手方向とリフト２０の長手方向とが第２方向Ｄ２に揃うことになる。
【００３９】
リフト２０には、後述のアーム６１、６２が設けられる。このアーム６１、６２は、格納部３０においてパレット５０をリフト２０と格納棚３１との間で移動させる際に用いられる。乗入室１３には、車両２の運転者等が通行するための不図示のデッキ等が床面に沿って配置されている。アーム６１、６２は、例えばこのデッキの下方に配置されている。
【００４０】
図４及び図５は、リフト２０の一例を示す斜視図である。図４はパレット５０が配置された状態を示し、図５はパレット５０が配置されない状態を示している。また、図６は、格納棚３１の間に配置された場合のリフト２０の一例を示す平面図である。図４〜図６では、格納棚３１側の構成を一点鎖線で示している。なお、図４〜図６においてリフト２０の右側及び左側の格納棚３１を区別する場合には、右側の格納棚３１を第１格納棚３１Ａと表記し、左側の格納棚３１を第２格納棚３１Ｂと表記する。
【００４１】
格納棚３１には、搬送ローラー３５が設けられている。搬送ローラー３５は、パレット５０を移動可能に支持する。搬送ローラー３５は、格納棚３１のうち第２方向Ｄ２の両側の端部に配置される。搬送ローラー３５は、それぞれ第１方向Ｄ１に沿って複数並んで配置されている。搬送ローラー３５は、第２方向Ｄ２に平行な中心軸の軸回りに回転可能に設けられている。
【００４２】
リフト２０には、パレット搬送装置６０が設けられる。パレット搬送装置６０は、一対のアーム６１及び６２と、アーム駆動部６３及び６４と、センサＳ１〜Ｓ６と、搬送ローラー６５とを有している。パレット搬送装置６０は、制御部４０によって制御される。
【００４３】
一対のアーム６１、６２は、格納棚３１に配置されるパレット５０をリフト２０上に搬送する。また、一対のアーム６１、６２は、リフト２０上に配置されるパレット５０を格納棚３１に搬送する。一対のアーム６１、６２は、パレット５０を搬送する動作において同期制御される。
【００４４】
アーム６１は、基部６１ａと、旋回部材６１ｂと、先端部６１ｃとを有している。基部６１ａは、例えば円柱状に形成されている。基部６１ａは、中心軸が上下方向に沿うように配置される。基部６１ａは、中心軸の軸回り方向に回転可能に設けられる。基部６１ａは、ベース部２１上において第１方向Ｄ１の中央に配置される。
【００４５】
旋回部材６１ｂは、棒状に形成され、基部６１ａの外周に固定されている。旋回部材６１ｂは、水平方向に沿って配置される。旋回部材６１ｂは、基部６１ａの回転と一体で旋回する。旋回部材６１ｂは、基部６１ａから第１方向Ｄ１に沿ってパレット５０側に向けられる場合、先端がパレット５０の第１方向Ｄ１の端部に重なる寸法に形成される。また、旋回部材６１ｂは、基部６１ａと一体で旋回する場合に、搬送ローラー６５と干渉しない寸法に形成される。
【００４６】
先端部６１ｃは、旋回部材６１ｂの先端に配置される。先端部６１ｃは、旋回部材６１ｂから上方に突出して設けられている。先端部６１ｃは、円柱状に形成され、中心軸が上下方向に沿うように配置される。先端部６１ｃは、中心軸の軸回り方向に回転可能に設けられてもよい。基部６１ａが回転することにより、先端部６１ｃは、軌道Ｃ１に沿って移動する。軌道Ｃ１は、基部６１ａの中心軸を中心とした円である。
【００４７】
アーム６２は、上記のアーム６１と同一構造となっており、基部６２ａと、旋回部材６２ｂと、先端部６２ｃとを有している。基部６２ａは、基部６１ａに対して第２方向Ｄ２に並んで配置されている。基部６２ａは、基部６１ａと同様に、例えば円柱状に形成され、中心軸が上下方向に沿うように配置され、中心軸の軸回り方向に回転可能に設けられる。基部６２ａは、ベース部２１上において第１方向Ｄ１の中央に配置される。
【００４８】
旋回部材６２ｂは、棒状に形成され、基部６２ａの外周に固定されている。旋回部材６２ｂは、水平方向に沿って配置され、基部６２ａの回転と一体で旋回する。旋回部材６２ｂは、上記の旋回部材６１ｂと同様、基部６２ａから第１方向Ｄ１に沿ってパレット５０側に向けられる場合、先端がパレット５０の第１方向の端部に重なる寸法に形成される。また、旋回部材６２ｂは、基部６２ａと一体で旋回する場合に、搬送ローラー６５と干渉しない寸法に形成される。
【００４９】
先端部６２ｃは、先端部６１ｃと同様に、旋回部材６２ｂの先端に配置され、旋回部材６２ｂから上方に突出して設けられる。また、先端部６２ｃは、円柱状に形成され、中心軸が上下方向に沿うように配置される。この先端部６２ｃは、中心軸の軸回り方向に回転可能に設けられてもよい。基部６２ａが回転することにより、先端部６２ｃは、軌道Ｃ２に沿って移動する。軌道Ｃ２は、基部６２ａの中心軸を中心とした円である。軌道Ｃ２は、軌道Ｃ１と同一の径を有する。
【００５０】
アーム駆動部６３は、ベース部２１上に配置される。アーム駆動部６３は、不図示のモータなどの回転駆動装置を有している。アーム駆動部６３は、この回転駆動装置により、基部６１ａを回転させる。アーム駆動部６３には、基部６１ａを回転可能に支持する不図示の軸受が設けられている。アーム駆動部６３の回転動作は、制御部４０によって制御される。
【００５１】
アーム駆動部６３は、リフト２０を第１方向Ｄ１に挟む２つの格納棚３１のうち、第１格納棚３１Ａに配置されるパレット５０をリフト２０上に搬送する場合、基部６１ａを上方から見て反時計回り（＋θ方向）に回転させる。また、アーム駆動部６３は、第２格納棚３１Ｂに配置されるパレット５０をリフト２０上に搬送する場合、基部６１ａを上方から見て時計回り（−θ方向）に回転させる。
【００５２】
アーム駆動部６４は、ベース部２１上に配置される。アーム駆動部６４は、不図示のモータなどの回転駆動装置を有している。アーム駆動部６４は、この回転駆動装置により、上記のアーム駆動部６３とは独立して基部６２ａを回転させる。アーム駆動部６４には、基部６２ａを回転可能に支持する不図示の軸受が設けられている。
【００５３】
アーム駆動部６４は、第１格納棚３１Ａに配置されるパレット５０をリフト２０上に搬送する場合、基部６２ａを上方から見て時計回り（−θ方向）に回転させる。また、アーム駆動部６４は、第２格納棚３１Ｂに配置されるパレット５０をリフト２０上に搬送する場合、基部６２ａを上方から見て反時計回り（＋θ方向）に回転させる。
【００５４】
搬送ローラー６５は、パレット５０を移動可能に支持する。搬送ローラー６５は、ベース部２１のうち第２方向Ｄ２の両側の端部に配置される。搬送ローラー６５は、それぞれ第１方向Ｄ１に沿って複数並んで配置されている。搬送ローラー６５は、第２方向Ｄ２に平行な中心軸の軸回りに回転可能に設けられている。搬送ローラー６５は、格納棚３１の搬送ローラー３５に対して第１方向Ｄ１上に配置されている。このため、第１方向Ｄ１に搬送ローラー３５と搬送ローラー６５とが並んで配置されることになる。
【００５５】
センサＳ１〜Ｓ６は、アーム６１に設けられた先端部６１ｃ及びアーム６２に設けられた先端部６２ｃを検出する。センサＳ１〜Ｓ６は、先端部６１ｃ及び６２ｃを検出した場合、検出信号を生成して制御部４０に送信する。センサＳ１〜Ｓ６は、接触式センサであってもよいし、非接触式センサであってもよい。
【００５６】
センサＳ１〜Ｓ３は、先端部６１ｃの検出に用いられる。センサＳ１は、軌道Ｃ１のうち第１位置Ｐ１を検出する。第１位置Ｐ１は、第１格納棚３１Ａに配置されるパレット５０をリフト２０上に移動させる際に基準となる位置である。センサＳ２は、軌道Ｃ１のうち第２位置Ｐ２を検出する。第２位置Ｐ２は、第２格納棚３１Ｂに配置されるパレット５０をリフト２０上に移動させる際に基準となる位置である。センサＳ３は、軌道Ｃ１のうち第３位置Ｐ３を検出する。第３位置Ｐ３は、アーム６１が所定の待機位置に待機する際の先端部６１ｃの位置である。センサＳ１〜Ｓ３は、上下方向において先端部６１ｃの軌道Ｃ１に重なる位置に配置される。なお、先端部６１ｃの各位置（Ｐ１〜Ｐ３）を検出可能であれば、上下方向において軌道Ｃ１に重なる位置に限られるものではなく、軌道Ｃ１から外れた位置に設けられてもよい。
【００５７】
センサＳ４〜Ｓ６は、先端部６２ｃの検出に用いられる。センサＳ４は、軌道Ｃ２のうち第１位置Ｐ４を検出する。第１位置Ｐ４は、第１格納棚３１Ａに配置されるパレット５０をリフト２０上に移動させる際に基準となる位置である。センサＳ５は、軌道Ｃ２のうち第２位置Ｐ５を検出する。第２位置Ｐ５は、第２格納棚３１Ｂに配置されるパレット５０をリフト２０上に移動させる際に基準となる位置である。センサＳ６は、軌道Ｃ２のうち第３位置Ｐ６を検出する。第３位置Ｐ６は、アーム６２が所定の待機位置に待機する際の先端部６２ｃの位置である。センサＳ４〜Ｓ６は、上下方向において先端部６２ｃの軌道Ｃ２に重なる位置に配置される。なお、センサＳ１〜Ｓ３と同様に、先端部６２ｃの各位置（Ｐ４〜Ｐ６）を検出可能であれば、上下方向において軌道Ｃ２に重なる位置に限られるものではなく、軌道Ｃ２から外れた位置に設けられてもよい。
【００５８】
なお、センサＳ１〜Ｓ６に加えて、あるいはセンサＳ１〜Ｓ６に代えて、基部６１ａ、６２ａの回転位置を検出可能なセンサを用いてもよい。この場合、回転位置の基準となる基準部を基部６１ａ、６２ａに設ける。また、先端部６１ｃ、６２ｃが上記の位置Ｐ１〜Ｐ６に配置された場合の基準部の回転位置を予め測定しておく。そして、センサでは、基準部が位置Ｐ１〜Ｐ６に対応する回転位置に配置されたことを検出する。
【００５９】
図７は、パレット５０の一例を示す平面図である。図８は、図７において矢印Ａの方向からパレット５０を見たときの例を示す図である。図９は、図８における範囲Ｂを拡大して示す図である。図１０は、パレット５０の４つの角部のうち１つの構成を示す斜視図である。
【００６０】
図７〜図１０に示すように、パレット５０は、鋼板等の金属板を曲げ加工して形成されている。パレット５０は、車輪誘導溝５１と、中央凸部５２と、縁石部５３と、第１ガイド部５４と、第２ガイド部５５とを有している。車輪誘導溝５１は、第２方向Ｄ２に沿って２本平行に形成されている。２本の車輪誘導溝５１は、第１方向Ｄ１に間隔を空けて配置されている。
【００６１】
中央凸部５２は、第１方向Ｄ１の中央に配置され、２本の車輪誘導溝５１の間に設けられる。縁石部５３は、パレット５０の第２方向Ｄ２の両端にそれぞれ配置される。縁石部５３は、第１方向Ｄ１に沿って形成される。縁石部５３のうち第２方向Ｄ２の端部には、折り返し部５３ｂが設けられる。折り返し部５３ｂは、縁石部５３の上部から下方に向けて折り返されている。
【００６２】
図９に示すように、折り返し部５３ｂの高さ方向の寸法ｈ１は、パレット５０の底面５０ａから縁石部５３の上面５３ａまでの高さ方向の寸法ｈ２よりも小さい。折り返し部５３ｂが形成されることにより、縁石部５３の裏面側には、溝部５３ｃが形成される。溝部５３ｃは、第２方向Ｄ２に沿って形成される。第１ガイド部５４は、縁石部５３の形状に沿うように、金属板の複数個所を折り曲げることで形成される。第１ガイド部５４を構成する金属板の厚さｔ２は、パレット５０を構成する金属板の厚さｔ１よりも厚くなっている。これにより、パレット５０が強固に補強されることになる。
【００６３】
第１ガイド部５４は、溝部５３ｃに設けられる。第１ガイド部５４は、第１部分５４ａと、第２部分５４ｂと、第３部分５４ｃと、第４部分５４ｄとを有している。第１部分５４ａは、パレット５０の底面５０ａに当接される。第２部分５４ｂは、パレット５０のうち車輪誘導溝５１の外側の壁部に当接される。第３部分５４ｃは、縁石部５３の内側に当接される。第４部分５４ｄは、折り返し部５３ｂの内側に当接される。第４部分５４ｄは、折り返し部５３ｂの下端から下方に突出するように形成される。第４部分５４ｄの下側端部は、高さ位置がパレット５０の底面５０ａに揃うように配置される。第１ガイド部５４は、第１部分５４ａ〜第４部分５４ｄがそれぞれパレット５０に当接した状態で、溶接等によって固定される。
【００６４】
第２部分５４ｂと、第３部分５４ｃと、第４部分５４ｄとで囲まれる領域には、溝部５４ｅが形成される。溝部５４ｅには、アーム６１、６２に設けられる先端部６１ｃ、６２ｃが挿入される。図１０に示すように、先端部６１ｃ、６２ｃは、溝部５４ｅのうち第２方向Ｄ２の中央側から挿入される。先端部６１ｃ、６２ｃの上端は、折り返し部５３ｃの下端よりも下側に配置される。このため、先端部６１ｃ、６２ｃは、折り返し部５３ｃには係合されず、第１ガイド部５４の第４部分５４ｄに係合される。このように、第１ガイド部５４は、アーム６１、６２の先端部６１ｃ、６２ｃに係合可能に設けられる。
【００６５】
第２ガイド部５５は、パレット５０の底面５０ａに配置される。第２ガイド部５５は、平坦部５５ａ及び規制部５５ｂを有する。平坦部５５ａは、底面５０ａに当接され、底部側が平坦に形成される。平坦部５５ａは、第１方向Ｄ１に沿って帯状に形成される。平坦部５５ａは、格納棚３１に設けられる搬送ローラー３５や、リフト２０に設けられる搬送ローラー６５を受ける。つまり、平坦部５５ａは、搬送ローラー３５、６５に当接される。これらの搬送ローラー３５、６５が平坦部５５ａの底部に当接して回転することにより、パレット５０が第１方向Ｄ１に滑らかに移動可能となる。平坦部５５ａは、パレット５０のうち車輪誘導溝５１及び中央凸部５２を含む領域に設けられる。このため、例えば中央凸部５２のようにパレット５０が上方に折り曲げられた領域を跨ぐ場合であっても搬送ローラー３５、６５を用いることができる。
【００６６】
規制部５５ｂは、平坦部５５ａに対して第２方向Ｄ２の端部側に配置される。規制部５５ｂは、下方に突出している。規制部５５ｂは、パレット５０が第２方向Ｄ２に移動しようとした場合に搬送ローラー３５、６５に当接する。規制部５５ｂが搬送ローラー３５、６５に当接することにより、パレット５０の第２方向Ｄ２への移動が規制される。
【００６７】
続いて、上記のように構成されたパレット搬送装置６０を用いたパレット５０の搬送動作を説明する。図１１〜図１５は、パレット搬送装置６０により第１格納棚３１Ａとリフト２０との間でパレット５０を搬送する場合の動作を示す図である。図１１〜図１５において、制御部４０の図示を省略している。
【００６８】
まず、第１格納棚３１Ａに配置されるパレット５０をリフト２０上に移動させる動作を説明する。制御部４０は、アーム６１、６２の先端部６１ｃ、６２ｃを第３位置Ｐ３、Ｐ６に配置させておく。この状態から、制御部４０は、図１１に示すように、アーム６１、６２の基部６１ａ、６２ａを回転させる。なお、基部６１ａについては、上方から見たときに反時計回りとなる方向（以下、＋θ方向と表記する）に回転させる。また、基部６２ａについては、上方から見たときに時計回りとなる方向（以下、−θ方向と表記する）に回転させる。
【００６９】
基部６１ａ、６２ａの回転により、旋回部材６１ｂ、６２ｂが旋回し、先端部６１ｃ、６２ｃが円形の軌道Ｃ１、Ｃ２に沿って移動する。図１１に示すように、基部６１ａ、６２ａがそれぞれ＋θ方向、−θ方向に９０°程度回転すると、先端部６１ｃ、６２ｃがパレット５０の第２方向Ｄ２の各端部に装着される第１ガイド部５４の溝部５４ｅにそれぞれ挿入される。このように、制御部４０は、パレット５０のうち第２方向Ｄ２の両端部に設けられた第１ガイド部５４に対して、第２方向Ｄ２の中央部側から端部側に向けて外向きにアーム６１、６２をそれぞれ回転させる。
【００７０】
先端部６１ｃ、６２ｃが溝部５４ｅに挿入された後、制御部４０は、アーム６１の基部６１ａ、６２ａを更に＋θ方向、−θ方向にそれぞれ回転させる。これにより、先端部６１ｃ、６２ｃが円形の軌道Ｃ１、Ｃ２に沿って更に移動する。例えば第２方向Ｄ２については、先端部６１ｃ、６２ｃが溝部５４ｅ内をそれぞれ端部側に移動する。したがって、先端部６１ｃ、６２ｃが第４部分５４ｄから抜けることなく、第１ガイド部５４との係合状態が維持される。また、第１方向Ｄ１については、先端部６１ｃ、６２ｃがリフト２０側に移動する。このため、先端部６１ｃ、６２ｃが第１ガイド部５４の第４部分５４ｄに当接し、リフト２０側に力を作用させる。この力により、パレット５０がリフト２０側に移動する。このように、第４部分５４ｄが先端部６１ｃ、６２ｃに係合された状態で、パレット５０がアーム６１、６２によってリフト２０側に移動する。なお、パレット５０は、第２ガイド部５５を有するため、搬送ローラー３５によって滑らかに移動する。
【００７１】
制御部４０は、基部６１ａ、６２ａをそれぞれ＋θ方向、−θ方向に回転させ続け、先端部６１ｃ、６２ｃが軌道Ｃ１、Ｃ２における第１位置Ｐ１及びＰ４に到達したか否かを検出させる。先端部６１ｃが第１位置Ｐ１に到達したか否かについては、センサＳ１に検出させる。また、先端部６２ｃが第１位置Ｐ４に到達したか否かについては、センサＳ４に検出させる。センサＳ１、Ｓ４により先端部６１ｃ、６２ｃがそれぞれ第１位置Ｐ１及びＰ４に到達したと検出された場合、図１２に示すように、制御部４０は、基部６１ａ、６２ａの回転を一旦停止させるようにアーム駆動部６３、６４を制御する。これにより、先端部６１ｃ、６２ｃの位置が第１位置Ｐ１、Ｐ４において一旦揃った状態となる。
【００７２】
制御部４０は、基部６１ａ、６２ａの回転を停止させた後、アーム駆動部６３、６４を制御して、基部６１ａを＋θ方向に、基部６２ａを−θ方向に、それぞれ回転させる。制御部４０は、基部６１ａ、６２ａの回転開始のタイミング、回転速度が同一となるようにする。これにより、先端部６１ｃ、６２ｃは、軌道Ｃ１、Ｃ２に沿って再度移動する。この先端部６１ｃ、６２ｃの移動により、第２方向Ｄ２については、先端部６１ｃ、６２ｃが溝部５４ｅ内を移動する。このため、先端部６１ｃ、６２ｃが第４部分５４ｄから抜けることなく、係合状態が維持される。また、第１方向Ｄ１については、先端部６１ｃ、６２ｃが再度第１ガイド部５４の第４部分５４ｄに当接し、リフト２０側に力を作用させる。この力により、パレット５０がリフト２０側に移動する。
【００７３】
制御部４０は、基部６１ａ、６２ａをそれぞれ＋θ方向、−θ方向に回転させ続け、先端部６１ｃ、６２ｃがそれぞれの軌道Ｃ１、Ｃ２における第２位置Ｐ２及びＰ５に到達したか否かを検出させる。先端部６１ｃが第２位置Ｐ２に到達したか否かについては、センサＳ２に検出させる。また、先端部６２ｃが第２位置Ｐ５に到達したか否かについては、センサＳ５に検出させる。
【００７４】
センサＳ２、Ｓ５により先端部６１ｃ、６２ｃがそれぞれ第２位置Ｐ２及びＰ５に到達したと検出された場合、図１３に示すように、制御部４０は、基部６１ａ、６２ａの回転を停止させるようにアーム駆動部６３、６４を制御する。これにより、先端部６１ｃ、６２ｃが第２位置Ｐ２、Ｐ５に配置された状態で停止する。先端部６１ｃ、６２ｃが停止することにより、パレット５０がベース部２１上に配置された状態で移動停止する。よって、パレット５０の移動が完了する。
【００７５】
このように、パレット５０を第１格納棚３１Ａからリフト２０上に移動させる場合において、制御部４０は、先端部６１ｃ、６２ｃを第１位置Ｐ１、Ｐ４で一旦停止させてから第２位置Ｐ２、Ｐ５に移動させる。これにより、制御部４０は、アーム６１及び６２の駆動を同期させることができる。
【００７６】
次に、リフト２０に配置されたパレット５０を第１格納棚３１Ａに格納する場合を説明する。この場合、制御部４０は、例えば図１３に示す状態から、パレット５０をリフト２０上に移動させる場合とは逆方向に基部６１ａ、６２ａを回転させる。つまり、制御部４０は、基部６１ａを−θ方向に、基部６２ａを＋θ方向に、それぞれ回転させる。
【００７７】
基部６１ａ、６２ａの回転により、先端部６１ｃ、６２ｃは、第２方向Ｄ２について、先端部６１ｃ、６２ｃが溝部５４ｅ内で移動する。このため、先端部６１ｃ、６２ｃが第４部分５４ｄから抜けることなく、係合状態が維持される。また、第１方向Ｄ１について、先端部６１ｃ、６２ｃは、第１ガイド部５４の第２部分５４ｂに当接し、第２部分５４ｂに第１格納棚３１Ａ側に力を作用させる。この力により、パレット５０が第１格納棚３１Ａ側に移動する。
【００７８】
制御部４０は、基部６１ａ、６２ａをそれぞれ−θ方向、＋θ方向に回転させ続けることにより、パレット５０が第１格納棚３１Ａ側に移動する。基部６１ａ、６２ａの回転を続けると、図１４に示すように、先端部６１ｃ、６２ｃが第１ガイド部５４の溝部５４ｅから第２方向Ｄ２の中央部側に向けて出される。この場合、先端部６１ｃ、６２ｃと第１ガイド部５４との係合状態が解消され、アーム６１、６２側からパレット５０側に力が加わらなくなる。よって、パレット５０の移動が停止する。
【００７９】
先端部６１ｃ、６２ｃが溝部５４ｅから出された後、制御部４０は、基部６１ａ、６２ａを更に−θ方向、＋θ方向にそれぞれ回転させる。また、制御部４０は、先端部６１ｃ、６２ｃがそれぞれの軌道Ｃ１、Ｃ２における第３位置Ｐ３及びＰ６に到達したか否かを検出させる。先端部６１ｃが第３位置Ｐ３に到達したか否かについては、センサＳ３に検出させる。また、先端部６２ｃが第３位置Ｐ６に到達したか否かについては、センサＳ６に検出させる。図１５に示すように、センサＳ３、Ｓ６により先端部６１ｃ、６２ｃが第３位置Ｐ３、Ｐ６に到達したと検出された場合、制御部４０は、基部６１ａ、６２ａの回転を停止させる。以上により、パレット５０が第１格納棚３１Ａに格納される。
【００８０】
続いて、パレット搬送装置６０により第２格納棚３１Ｂとリフト２０との間でパレット５０を搬送する場合の動作を説明する。図１６〜図１８は、第２格納棚３１Ｂとリフト２０との間でパレット５０を搬送する場合の動作を示す図である。図１６〜図１８において、制御部４０の図示を省略している。第２格納棚３１Ｂとリフト２０との間でパレット５０を搬送する動作は、上記の第１格納棚３１Ａとリフト２０との間でパレット５０を搬送する動作に対して、第１方向Ｄ１について対称となるように行う。
【００８１】
まず、第２格納棚３１Ｂに配置されるパレット５０をリフト２０上に移動させる場合、制御部４０は、アーム６１、６２の先端部６１ｃ、６２ｃを第３位置Ｐ３、Ｐ６に配置させた状態から、基部６１ａ、６２ａを−θ方向、＋θ方向にそれぞれ回転させる。基部６１ａ、６２ａの回転により、先端部６１ｃ、６２ｃがパレット５０に装着される第１ガイド部５４の溝部５４ｅにそれぞれ挿入される。先端部６１ｃ、６２ｃが溝部５４ｅに挿入された後、制御部４０は、アーム６１、６２の基部６１ａ、６２ａを更に−θ方向、＋θ方向にそれぞれ回転させる。これにより、第１ガイド部５４の第４部分５４ｄが先端部６１ｃ、６２ｃに係合された状態で、パレット５０がアーム６１、６２によってリフト２０側に移動する。
【００８２】
制御部４０は、基部６１ａ、６２ａをそれぞれ−θ方向、＋θ方向に回転させ続け、先端部６１ｃ、６２ｃが軌道Ｃ１、Ｃ２における第２位置Ｐ２及びＰ５に到達したか否かを検出させる。先端部６１ｃが第２位置Ｐ２に到達したか否かについては、センサＳ２に検出させる。また、先端部６２ｃが第２位置Ｐ５に到達したか否かについては、センサＳ５に検出させる。センサＳ２、Ｓ５により先端部６１ｃ、６２ｃがそれぞれ第２位置Ｐ２及びＰ５に到達したと検出された場合、図１６に示すように、制御部４０は、基部６１ａ、６２ａの回転を一旦停止させるようにアーム駆動部６３、６４を制御する。これにより、先端部６１ｃ、６２ｃの位置が第１位置Ｐ２、Ｐ５において一旦揃った状態となる。
【００８３】
なお、第２位置Ｐ２、Ｐ５は、上記のように第１格納棚３１Ａに配置されたパレット５０をリフト２０に移動させる際に先端部６１ｃ、６２ｃの移動の終点となる位置である。このように、１つのセンサＳ２、Ｓ５で２種類の位置を検出することにより、センサを効率的に配置することができる。
【００８４】
制御部４０は、基部６１ａ、６２ａの回転を停止させた後、アーム駆動部６３、６４を制御して、基部６１ａ、６２ａをそれぞれ−θ方向、＋θ方向に回転させる。制御部４０は、基部６１ａ、６２ａの回転開始のタイミング、回転速度が同一となるようにする。これにより、先端部６１ｃ、６２ｃは、軌道Ｃ１、Ｃ２に沿って再度移動する。また、制御部４０は、先端部６１ｃ、６２ｃがそれぞれの軌道Ｃ１、Ｃ２における第１位置Ｐ１及びＰ４に到達したか否かを検出させる。先端部６１ｃが第１位置Ｐ１に到達したか否かについては、センサＳ１に検出させる。また、先端部６２ｃが第１位置Ｐ４に到達したか否かについては、センサＳ４に検出させる。
【００８５】
センサＳ１、Ｓ４により先端部６１ｃ、６２ｃがそれぞれ第１位置Ｐ１及びＰ４に到達したと検出された場合、図１７に示すように、制御部４０は、基部６１ａ、６２ａの回転を停止させるようにアーム駆動部６３、６４を制御する。これにより、先端部６１ｃ、６２ｃが第１位置Ｐ１、Ｐ４に配置された状態で停止する。先端部６１ｃ、６２ｃが停止することにより、パレット５０がベース部２１上に配置された状態で移動停止する。よって、パレット５０の移動が完了する。
【００８６】
このように、パレット５０を第２格納棚３１Ｂからリフト２０上に移動させる場合において、制御部４０は、先端部６１ｃ、６２ｃを第２位置Ｐ２、Ｐ５で一旦停止させてから第１位置Ｐ１、Ｐ４に移動させる。これにより、制御部４０は、アーム６１及び６２の駆動を同期させることができる。
【００８７】
なお、第１位置Ｐ１、Ｐ４は、上記のように第１格納棚３１Ａに配置されたパレット５０をリフト２０に移動させる際に先端部６１ｃ、６２ｃを一旦停止させる位置である。このように、１つのセンサＳ１、Ｓ４で２種類の位置を検出することにより、センサを効率的に配置することができる。
【００８８】
次に、リフト２０に配置されたパレット５０を第２格納棚３１Ｂに格納する場合を説明する。この場合、制御部４０は、例えば図１７に示す状態から、パレット５０をリフト２０上に移動させる場合とは逆方向に基部６１ａ、６２ａを回転させる。つまり、制御部４０は、基部６１ａを＋θ方向に、基部６２ａを−θ方向に、それぞれ回転させる。
【００８９】
基部６１ａ、６２ａの回転により、先端部６１ｃ、６２ｃは、第１ガイド部５４との係合状態を維持しつつ、第１ガイド部５４の第２部分５４ｂに対して第２格納棚３１Ｂ側に力を作用させる。この力により、パレット５０が第２格納棚３１Ｂ側に移動する。
【００９０】
制御部４０は、基部６１ａ、６２ａをそれぞれ＋θ方向、−θ方向に回転させ続けることにより、パレット５０が第２格納棚３１Ｂ側に移動する。更に基部６１ａ、６２ａの回転を続けると、先端部６１ｃ、６２ｃが第１ガイド部５４の溝部５４ｅから第２方向Ｄ２の中央部側に向けて出される。この場合、先端部６１ｃ、６２ｃと第１ガイド部５４との係合状態が解消され、アーム６１、６２側からパレット５０側に力が加わらなくなる。よって、パレット５０の移動が停止する。
【００９１】
先端部６１ｃ、６２ｃが溝部５４ｅから出された後、制御部４０は、基部６１ａ、６２ａを更に＋θ方向、−θ方向にそれぞれ回転させる。また、制御部４０は、先端部６１ｃ、６２ｃがそれぞれの軌道Ｃ１、Ｃ２における第３位置Ｐ３及びＰ６に到達したか否かを検出させる。図１８に示すように、センサＳ３、Ｓ６により先端部６１ｃ、６２ｃが第３位置Ｐ３、Ｐ６に到達したと検出された場合、制御部４０は、基部６１ａ、６２ａの回転を停止させる。以上により、パレット５０が第２格納棚３１Ｂに格納される。
【００９２】
以上のように、本実施形態によれば、第１位置Ｐ１、Ｐ４と、第２位置Ｐ２、Ｐ５と、第３位置Ｐ３、Ｐ６とセンサＳ１〜Ｓ６を設けることにより、アーム６１、６２の先端部６１ｃ、６２ｃの位置を検出することができる。したがって、制御部４０がセンサＳ１〜Ｓ６の検出結果に基づいてアーム駆動部６３、６４を制御することで、アーム６１、６２の間に動力を伝達する伝達機構を設けることなく、アーム６１、６２を同期制御することができる。よって、アーム６１、６２の間で動力を伝達する構造を設ける必要が無いため、構造が大掛かりになることを抑制できる。また、センサＳ１〜Ｓ６による検出に基づいてアーム駆動部６３、６４の制御を行うことができるため、アーム６１、６２の移動精度を向上させることができる。
【００９３】
また、本実施形態によれば、縁石部５３の折り返し部５３ｂのうち第１方向Ｄ１の両端部に第１ガイド部５４が装着され、この第１ガイド部５４がアーム６１、６２の先端部６１ｃ、６２ｃを係合させる係合部として第４部分５４ｄを有し、第４部分５４ｄの下側端部とパレット５０の底面５０ａとが高さ方向に揃うように形成される。このため、アーム６１、６２が第２部分５４ｂ及び第４部分５４ｄに確実に係合される。これにより、搬送不良を低減することが可能なパレット５０を得ることができる。また、第１ガイド部５４によってパレット５０の端部が補強されるため、パレット５０が湾曲しにくくなる。これにより、先端部６１ｃ、６２ｃとの係合部分がずれてしまうことを抑制できる。
【００９４】
本発明の技術範囲は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更を加えることができる。例えば、上記実施形態では、第１位置Ｐ１、Ｐ４を検出するセンサＳ１、Ｓ４と、第２位置Ｐ２、Ｐ５を検出するセンサＳ２、Ｓ５の両方が設けられた構成を例に挙げて説明したが、これに限定するものではなく、センサＳ１、Ｓ４とセンサＳ２、Ｓ５のいずれか一方が設けられなくてもよい。また、第３位置Ｐ３、Ｐ６を検出するセンサＳ３、Ｓ６は、設けられなくてもよい。
【００９５】
また、上記実施形態では、第１格納棚３１Ａに配置されたパレット５０をリフト２０上に移動させる場合、先端部６１ｃ、６２ｃを一旦停止させる位置として、第２格納棚３１Ｂに配置されたパレット５０をリフト２０上に移動させる際の移動の終点の位置を用いる場合を例に挙げて説明したが、これに限定するものではなく、他の位置であってもよい。
【００９６】
同様に、第２格納棚３１Ｂに配置されたパレット５０をリフト２０上に移動させる場合、先端部６１ｃ、６２ｃを一旦停止させる位置として、第１格納棚３１Ａに配置されたパレット５０をリフト２０上に移動させる際の移動の終点の位置を用いる場合を例に挙げて説明したが、これに限定するものではなく、他の位置であってもよい。
【００９７】
また、上記実施形態では、第１ガイド部５４及び第２ガイド部５５が別体として形成される構成を例に挙げて説明したが、これに限定するものではなく、例えば第２方向Ｄ２の各端部に配置される第１ガイド部５４及び第２ガイド部５５が、それぞれ一体形成された構成であってもよい。
【００９８】
また、上記実施形態では、第１ガイド部５４がパレット５０よりも厚く形成された構成を例に挙げて説明したが、これに限定するものではない。例えば、第１ガイド部５４がパレット５０とほぼ同一の厚さであってもよいし、第１ガイド部５４よりもパレット５０の方が厚く形成されてもよい。
【００９９】
また、上記実施形態では、パレット５０の第１方向Ｄ１への移動を案内する案内部として第２ガイド部５５が設けられた構成を例に挙げて説明したが、これに限定するものではなく、他の案内部が設けられてもよい。また、上記実施形態でパレット５０の第２方向Ｄ２の両端のうち少なくとも一方の端部に配置される第２ガイド部５５においては、規制部５５ｂが設けられなくてもよい。
【符号の説明】
【０１００】
２  車両
１０  駐車塔
１３  乗入室
１５  ピット
１６  ターンテーブル
１６ａ  旋回板
２０  リフト
２１  ベース部
２２  ワイヤー
２３  開口部
２４    昇降通路
３０  格納部
３１、３１Ａ、３１Ｂ  格納棚
３５、６５  搬送ローラー
４０  制御部
５０  パレット
５０ａ  底面
５１  車輪誘導溝
５２  中央凸部
５３  縁石部
５３ａ  上面
５３ｂ  折り返し部
５３ｃ  溝部
５４  第１ガイド部
５４ａ  第１部分
５４ｂ  第２部分
５４ｃ  第３部分
５４ｄ  第４部分
５４ｅ  溝部
５５  第２ガイド部
５５ａ  平坦部
５５ｂ  規制部
６０  パレット搬送装置
６１、６２  アーム
６１ａ、６２ａ  基部
６１ｂ、６２ｂ  旋回部材
６１ｃ、６２ｃ  先端部
６３、６４  アーム駆動部
１００  機械式駐車装置
Ｃ１、Ｃ２  軌道
Ｄ１  第１方向
Ｄ２  第２方向
Ｐ１、Ｐ４  第１位置
Ｐ２、Ｐ５  第２位置
Ｐ３、Ｐ６  第３位置
Ｓ１〜Ｓ６  センサ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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