(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
エンジンと、
前記エンジンに機械的に接続され、駆動トルクを発生することで力行し、制動トルクを発生することで発電するアシストモータと、
前記エンジンと前記アシストモータの合計トルクで駆動される複数の油圧ポンプと、
前記複数の油圧ポンプから吐出される圧油によって駆動される複数の油圧アクチュエータと、
前記複数の油圧アクチュエータの作動を指示する複数の操作レバー装置と、
前記アシストモータが発電した電力を蓄積し、前記アシストモータが力行する時に電力を供給する蓄電装置と、
前記複数の操作レバー装置の操作量と、前記複数の油圧ポンプの吐出圧と、前記エンジンの回転数の信号を入力し、前記複数の油圧ポンプの吐出流量を制御するポンプ流量制御装置とを備えたハイブリッド作業機械において、
前記ポンプ流量制御装置は、
前記複数の操作レバー装置の操作量に基づいてそれぞれの要求流量を決定し、前記複数の油圧ポンプの吐出圧と、前記エンジンの回転数から求めたポンプ出力基準値とに基づいて前記複数の油圧ポンプ毎の馬力制御の制限流量を演算し、前記複数の油圧ポンプ毎に前記要求流量と前記制限流量の小さい方の値を前記複数の油圧ポンプの最大吐出流量を制限制御するためのそれぞれの流量基準値として選択し、前記流量基準値に基づいて前記複数の油圧ポンプの吐出流量を制御することで、前記複数の油圧ポンプの合計値である合計ポンプ出力馬力が前記ポンプ出力基準値を超えないように前記複数の油圧ポンプの最大吐出流量を制限制御するポンプ流量制限制御部と、
前記複数の油圧ポンプのそれぞれの吐出圧が第１圧力閾値より高いかどうかを判定し、前記複数の油圧ポンプのいずれか１つの吐出圧が前記第１圧力閾値よりも高い高負荷運転状態にあると判定され、その状態が所定時間継続したときに、前記複数の油圧ポンプのうち吐出圧が前記第１圧力閾値よりも高いと判定された油圧ポンプの前記流量基準値から一定量の流量補正値を減算して流量目標値を演算し、かつその後、前記高負荷運転状態が一定時間継続する毎に前記流量補正値を一定量増加させて前記減算を行い前記流量目標値が小さくなるよう補正し、この補正した流量目標値に基づいて前記複数の油圧ポンプのうち吐出圧が前記第１圧力閾値よりも高いと判定された油圧ポンプの吐出流量を制御することで、前記複数の油圧ポンプのうち吐出圧が前記第１圧力閾値よりも高いと判定された油圧ポンプの吐出流量が低下するよう制御するポンプ流量補正制御部とを有することを特徴とするハイブリッド作業機械。
【請求項２】
請求項１に記載のハイブリッド作業機械において、
ポンプ流量補正制御部（８２ｂ）は、前記複数の油圧ポンプのうち吐出圧が前記第１圧力閾値よりも高いと判定された油圧ポンプの吐出圧が第１圧力閾値より小さい第２圧力閾値以下に低下したときに前記吐出圧が前記第１圧力閾値よりも高いと判定された油圧ポンプの吐出流量の低下を停止するよう制御することを特徴とするハイブリッド作業機械。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、エンジンと、アシストモータと、エンジンとアシストモータの合計トルクで駆動される油圧ポンプと、アシストモータが発電した電力を蓄積し、アシストモータが駆動トルクを発生して力行するときに電力を供給する蓄電装置とを備えたハイブリッド作業機械に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、自動車においては、省エネの観点からハイブリッド式や電気式のものが普及しており、建設機械等の作業機械においてもハイブリッド化が進められている。一般に、油圧システムにより駆動する油圧ショベル等の作業機械は、軽負荷から重負荷までの全ての作業に対応できるように、最大負荷の作業を可能とする油圧ポンプとこの油圧ポンプを駆動する大型のエンジンとを備えている。
【０００３】
しかし、油圧ショベルにおける土砂の掘削・積み込みを頻繁に行う重掘削作業等の重負荷作業は、作業全体の一部であり、地面を均すための水平引き等の軽負荷作業時には、エンジンの能力が余ってしまう。このことは、油圧ショベルの燃料消費量の低減を難しくする１つの要因になる。この点を鑑みて、例えば特許文献１に記載のように、燃費低減のためにエンジンを小型化するとともに、エンジンの小型化に伴う出力不足を蓄電装置とアシストモータ（電動機）とによる出力で補助（アシスト）するハイブリッド作業機械が知られている。
【０００４】
また、特許文献１においては、油圧ポンプの吐出圧が低圧域から中間域までで運転される通常作業時と、高圧域で連続運転される高負荷圧連続運転時とに応じてポンプ最大入力の設定値に関する特性を第１及び第２の２つの特性の一方に切換えるようにしている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１２−１７２５２１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ハイブリッド作業機械は、重負荷作業では蓄電装置の電力を消費してアシストモータを駆動し、軽負荷作業またはアイドリング時にアシストモータで発電して蓄電装置に電力を蓄える。また、蓄電装置に電力が蓄えられた状態で軽負荷作業を行うときはアシストモータを駆動せず、エンジンの動力のみで動作する。一般的に、小型エンジンは回転に伴う摩擦によるエネルギー損失が少なく、大型エンジンに比べて出力あたりの燃料消費量が少ないため、このようなハイブリッド作業機械は低燃費を実現できる。
【０００７】
しかしながら、このような小型エンジンを用いたハイブリッド作業機械は、重負荷作業が絶え間なく長時間行われると、蓄電装置の電力が枯渇し、それ以上重負荷作業を行えない状態になる。特に、寒冷時におけるエンジン始動直後の暖機運転時や岩石の掘り起こし作業のように、高負荷圧で連続運転を行うと、ポンプが連続してフル稼働し、蓄電装置の電力が低下し続け、蓄電装置の電力が枯渇しやすくなる。
【０００８】
この問題に対処するために、特許文献１では、油圧ポンプの吐出圧が低圧域から中間域までで運転される通常作業時と、高圧域で連続運転される高負荷圧連続運転時とに応じてポンプ最大入力の設定値に関する特性を第１及び第２の２つの特性の一方に切換えるようにしている。
【０００９】
しかしながら、このようにポンプ特性を切り替える方法では、切り替え時に操作違和感が生じやすい。
【００１０】
本発明は上述の事柄に基づいてなされたもので、その目的は、アシストモータと、エンジンとアシストモータの合計トルクで駆動される油圧ポンプと、アシストモータが発電した電力を蓄積し、アシストモータが駆動トルクを発生して力行する時に電力を供給する蓄電装置を備えたハイブリッド作業機械において、高負荷圧の連続運転による蓄電装置の連続放電を抑制しつつ、操作違和感が生じないハイブリッド作業機械を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
上記目的を達成するために、本発明は、エンジンと、前記エンジンに機械的に接続され、駆動トルクを発生することで力行し、制動トルクを発生することで発電するアシストモータと、前記エンジンと前記アシストモータの合計トルクで駆動される複数の油圧ポンプと、前記複数の油圧ポンプから吐出される圧油によって駆動される複数の油圧アクチュエータと、前記複数の油圧アクチュエータの作動を指示する複数の操作レバー装置と、前記アシストモータが発電した電力を蓄積し、前記アシストモータが力行する時に電力を供給する蓄電装置と、前記複数の操作レバー装置の操作量と、前記複数の油圧ポンプの吐出圧と、前記エンジンの回転数の信号を入力し、前記複数の油圧ポンプの吐出流量を制御するポンプ流量制御装置とを備えたハイブリッド作業機械において、前記ポンプ流量制御装置は、前記複数の操作レバー装置の操作量に基づいてそれぞれの要求流量を決定し、前記複数の油圧ポンプの吐出圧と、前記エンジンの回転数から求めたポンプ出力基準値とに基づいて前記複数の油圧ポンプ毎の馬力制御の制限流量を演算し、前記複数の油圧ポンプ毎に前記要求流量と前記制限流量の小さい方の値を前記複数の油圧ポンプの最大吐出流量を制限制御するためのそれぞれの流量基準値として選択し、前記流量基準値に基づいて前記複数の油圧ポンプの吐出流量を制御することで、前記複数の油圧ポンプの合計値である合計ポンプ出力馬力が前記ポンプ出力基準値を超えないように前記複数の油圧ポンプの最大吐出流量を制限制御するポンプ流量制限制御部と、前記複数の油圧ポンプのそれぞれの吐出圧が第１圧力閾値より高いかどうかを判定し、前記複数の油圧ポンプのいずれか１つの吐出圧が前記第１圧力閾値よりも高い高負荷運転状態にあると判定され、その状態が所定時間継続したときに、前記複数の油圧ポンプのうち吐出圧が前記第１圧力閾値よりも高いと判定された油圧ポンプの前記流量基準値から一定量の流量補正値を減算して流量目標値を演算し、かつその後、前記高負荷運転状態が一定時間継続する毎に前記流量補正値を一定量増加させて前記減算を行い前記流量目標値が小さくなるよう補正し、この補正した流量目標値に基づいて前記複数の油圧ポンプのうち吐出圧が前記第１圧力閾値よりも高いと判定された油圧ポンプの吐出流量を制御することで、前記複数の油圧ポンプのうち吐出圧が前記第１圧力閾値よりも高いと判定された油圧ポンプの吐出流量が低下するよう制御するポンプ流量補正制御部とを有するものとする。
【００１２】
このようにポンプ流量制御装置を設け、油圧ポンプの吐出圧が高圧域で運転される高負荷運転状態にありかつ高負荷運転状態が所定時間継続したときに、複数の油圧ポンプのうち吐出圧が第１圧力閾値よりも高いと判定された油圧ポンプの吐出流量が低下するよう制御することにより、油圧ポンプの吐出流量が徐々に低下するよう制御することができ、操作違和感が生じずに高負荷圧の連続運転による蓄電装置の連続放電を抑制することができる。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、操作違和感が生じずに高負荷圧の連続運転による蓄電装置の連続放電を抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本発明のハイブリッド作業機械の第１の参考例における油圧ショベルの側面図である。
【図２】本発明のハイブリッド作業機械の第１の参考例における油圧ショベルの電動・油圧機器のシステム構成図である。
【図３】コントローラの制御機能を示すブロック図である。
【図４】コントローラのアシストモータ制御部におけるトルク指令値を演算する機能を示すブロック図である。
【図５】コントローラのポンプ流量制御部におけるレギュレータ指令値を演算するポンプ流量制御のフローチャートの一部である。
【図６】図５のフローチャートの続きである。
【図７】図６のフローチャートの続きである。
【図８】図５のステップＳ１においてポンプ出力基準値を決定するのに用いるテーブルの一例を示す図
【図９】図５のステップＳ１及びＳ２の演算処理部分（ポンプ流量制限制御部）の機能を示すブロック図である。
【図１０Ａ】ポンプ流量制限制御部の制御概念を示す図であって、２つの油圧ポンプの一方のＰＱ特性を示す図である。
【図１０Ｂ】ポンプ流量制限制御部の制御概念を示す図であって、２つの油圧ポンプの他方のＰＱ特性を示す図である。
【図１１】図５のステップＳ３において第１及び第２出力閾値を決定するのに用いるテーブルの一例を示す図である。
【図１２】本発明のハイブリッド作業機械の一実施の形態におけるコントローラのポンプ流量制御部におけるレギュレータ指令値を演算するポンプ流量制御のフローチャートの一部である。
【図１３】図１２のフローチャートの続きである。
【図１４】図１３のフローチャートの続きである。
【図１５】本発明のハイブリッド作業機械の第２の参考例におけるコントローラのポンプ流量制御部におけるレギュレータ指令値を演算するポンプ流量制御のフローチャートの一部である。
【図１６】図１５のフローチャートの続きである。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、作業機械として油圧ショベルを例にとって本発明の参考例及び実施の形態を図面を用いて説明する。なお、本発明は、蓄電装置を備えたハイブリッド作業機械全般に適用が可能であり、本発明の適用は油圧ショベルに限定されるものではない。
【００１６】
＜第１の参考例＞
図１は本発明のハイブリッド作業機械の第１の参考例における油圧ショベルのす側面図である。
【００１７】
図１において、油圧ショベルは走行体１０と、走行体１０上に旋回可能に設けた旋回体２０及び旋回体２０に装設したショベル機構３０を備えている。
【００１８】
走行体１０は、一対のクローラ１１ａ，１１ｂ及びクローラフレーム１２ａ，１２ｂ（図１では片側のみを示す）、各クローラ１１ａ，１１ｂを独立して駆動制御する一対の走行用油圧モータ１３ａ，１３ｂ及びその減速機構等で構成されている。
【００１９】
旋回体２０は、旋回フレーム２１と、旋回フレーム２１上に設けられた、原動機としてのエンジン２２と、エンジン２２により駆動されるアシストモータ２３と、旋回電動モータ２５と、アシストモータ２３及び旋回電動モータ２５に接続される蓄電装置２４と、旋回電動モータ２５の回転を減速する減速機構２６等から構成され、旋回電動モータ２５の駆動力が減速機構２６を介して伝達され、その駆動力により下部走行体１０に対して上部旋回体２０（旋回フレーム２１）を旋回駆動させる。
【００２０】
また、旋回体２０にはショベル機構（フロント装置）３０が搭載されている。ショベル機構３０は、ブーム３１と、ブーム３１を駆動するためのブームシリンダ３２と、ブーム３１の先端部近傍に回転自在に軸支されたアーム３３と、アーム３３を駆動するためのアームシリンダ３４と、アーム３３の先端に回転可能に軸支されたバケット３５と、バケット３５を駆動するためのバケットシリンダ３６等で構成されている。
【００２１】
さらに、旋回体２０の旋回フレーム２１上には、上述した走行用油圧モータ１３ａ，１３ｂ、ブームシリンダ３２、アームシリンダ３４、バケットシリンダ３６等の油圧アクチュエータを駆動するための油圧システム４０が搭載されている。
【００２２】
図２は発明のハイブリッド作業機械の第１の参考例における油圧ショベルの電動・油圧機器のシステムを示す図である。
【００２３】
油圧システム４０は、可変容積型の２つの油圧ポンプ４１ａ，４１ｂ（図２参照）、２つの油圧ポンプ４１ａ，４１ｂそれぞれの傾転角を変更し、容積を変更するレギュレータ４２ａ，４２ｂ、各アクチュエータを駆動制御するためのコントロールバルブ４３（図２参照）を含む。油圧ポンプ４１ａ，４１ｂは、エンジン２２によって回転駆動され、回転数と容積の積に比例した作動油を吐出する。
【００２４】
コントロールバルブ４３は、旋回以外の操作レバー装置からの操作指令（油圧パイロット信号）に応じて、各種スプールを動作させて、ブームシリンダ３２、アームシリンダ３４、バケットシリンダ３６、走行用油圧モータ１３ａ，１３ｂに供給される圧油の流量と方向を制御する。なお、コントロールバルブ４３に入力される操作指令（油圧パイロット信号）は、ゲートロックレバー装置により遮断することができる。ゲートロックレバーをロック状態にすると、操作指令（油圧パイロット信号）は遮断され、操作レバー装置を動かしても、各種スプールが中立状態を保ち、ブームシリンダ３２、アームシリンダ３４、バケットシリンダ３６、走行用油圧モータ１３ａ，１３ｂは動作しなくなる。
【００２５】
電動システムは、アシストモータ２３、蓄電装置２４、旋回電動モータ２５、旋回電動モータ２５を駆動するためのインバータ５２、アシストモータ２３を駆動するためのインバータ５３等から構成されている。
【００２６】
蓄電装置２４からの直流電力は、旋回電動モータ用インバータ５２、アシストモータ用インバータ５３に入力される。旋回電動モータ２５は減速機構２６を介して旋回体２０を駆動する。アシストモータ２３または旋回電動モータ２５が駆動トルクを発生しているときに蓄電装置２４は放電され、アシストモータ２３または旋回電動モータ２５が制動トルクを発生しているときに蓄電装置２４は充電されることになる。
【００２７】
蓄電装置２４は、バッテリやキャパシタにより構成される。キャパシタで構成する場合は、キャパシタの端子電圧は蓄電量に応じて大きく変わるため、キャパシタとインバータ５２、５３の間で電圧を変換するチョッパを備えても良い。
【００２８】
コントローラ８０は、各種操作指令信号、旋回電動モータ２５の回転数信号等を用いて、旋回電動モータ２５のトルク指令値、アシストモータ２３のトルク指令値、油圧ポンプ４１ａ、４１ｂの容積指令値を演算する。旋回電動モータ２５へのトルク指令とアシストモータ２３へのトルク指令は、インバータ５２，５３へ送り、インバータ５２，５３が旋回電動モータ２５とアシストモータ２３のトルクを制御する。油圧ポンプ４１ａ，４１ｂへの容積指令は、電気・油圧信号変換デバイス７０ａ，７０ｂを介してレギュレータ４２ａ，４２ｂへ送り、レギュレータ４２ａ，４２ｂが油圧ポンプ４１ａ，４１ｂの容積を制御する。電気・油圧信号変換デバイス７０ａ，７０ｂは、コントローラ８０からの電気信号を油圧パイロット信号へ変換するものであり、例えば電磁比例バルブに相当する。
【００２９】
図３はコントローラ８０の制御機能を示すブロック図である。コントローラ８０はアシストモータ制御部８１とポンプ流量制御部８２とを有している。
【００３０】
まず、アシストモータ制御部８１について説明する。
【００３１】
アシストモータ制御部８１は、重負荷作業時などのエンジン１１のトルクが不足するときは蓄電装置２４の電力でアシストモータ２３を駆動し、軽負荷作業又はアイドリング時などのエンジン１１に余剰トルクがあるときはアシストモータ２３に発電トルクを発生させ蓄電装置２４に電力を蓄えるようインバータ５３を制御する。
【００３２】
図４はアシストモータ制御部８１におけるトルク指令値を演算する機能を示すブロック図である。
【００３３】
アシストモータ制御部８１は、初めに、ポンプ入力推定値演算部８１ａにおいて、油圧ポンプ４１ａ，４１ｂの現在の吸収馬力の合計値であるポンプ出力現在値Ｐｏｗ０とポンプ効率ηから、以下の式を用いて油圧ポンプ４１ａ，４１ｂの現在の入力馬力であるポンプ入力推定値ＰｏｗＩｎを計算する。
【００３４】
ＰｏｗＩｎ＝Ｐｏｗ０÷η
ポンプ出力現在値Ｐｏｗ０は後述する図５のステップＳ４で演算された値であり、ηは予め設定した値である。
【００３５】
次に、アシストモータ制御部８１は、エンジン出力最大値演算部８１ｂにおいて、エンジン回転数現在値またはエンジン回転数目標値Ｎからエンジン出力最大値ＰｏｗＥｎｇを算出する。このエンジン出力最大値ＰｏｗＥｎｇは後述するポンプ出力基準値Ｐｏｗ１と同様、予め設定したテーブルを使って決定される。なお、エンジン出力最大値ＰｏｗＥｎｇからオルターネータ、エアコン等の補機を負荷差し引いた出力が油圧ポンプ３１ａ，４１ｂの割り当て動力となる関係にあるため、ポンプ出力基準値Ｐｏｗ１をポンプ効率ηで除してポンプ入力基準値を求め、このポンプ入力基準値に補機負荷を加算してエンジン出力最大値ＰｏｗＥｎｇを算出してもよい。
【００３６】
次に、アシストモータ制御部８１は、アシストモータトルク目標値演算部８１ｃにおいて、ポンプ入力推定値ＰｏｗＩｎとエンジン出力最大値ＰｏｗＥｎｇを比較する。ポンプ入力推定値ＰｏｗＩｎがエンジン出力最大値ＰｏｗＥｎｇよりも大きいときは、アシストモータ２３が駆動トルクを発生して力行（蓄電装置は放電）する必要がある。このとき、アシストモータトルク目標値ＴｒｑＭａ（単位はＮｍ）は以下の式で決定する。（ＳｐｄＭａはアシストモータ回転数（単位はｒｐｍ））
ＴｒｑＭａ＝（ＰｏｗＩｎ−ＰｏｗＥｎｇ）÷（２π×ＳｐｄＭａ÷６０）×１０００
ポンプ入力推定値ＰｏｗＩｎがエンジン出力最大値ＰｏｗＥｎｇよりも小さいときは、蓄電装置２４の蓄電率と蓄電率目標値を比較し、蓄電率が目標値よりも小さいときは、アシストモータ２３で制動トルクを発生（蓄電装置は充電）させ、蓄電率が目標値以上のときは、アシストモータ２３でトルクを発生しない（トルク目標値を０にする）。アシストモータ２３で制動トルクを発生させるとき、アシストモータトルク目標値ＴｒｑＭａ（制動トルクは負値で定義する）は以下の式の範囲で設定する。
【００３７】
ＴｒｑＭａ≧（ＰｏｗＩｎ−ＰｏｗＥｎｇ）÷（２π×ＳｐｄＭａ÷６０）×１０００
アシストモータトルク目標値演算部８１ｃは上記のように決定したアシストモータトルク目標値ＴｒｑＭａをアシストモータ２３のトルク指令値としてインバータ５３に出力し、アシストモータ２３のトルクを制御する。
【００３８】
次に、ポンプ流量制御部８２について説明する。
【００３９】
ポンプ流量制御部８２はレギュレータ４２ａ，４２ｂ及び電気・油圧信号変換デバイス７０ａ、７０ｂとともに油圧ポンプ４１ａ、４１ｂの吐出流量を制御するポンプ流量制御装置８３を構成するものであり、図３に示すようにポンプ流量制限制御部８２ａとポンプ流量補正制御部８２ｂとを有している。
【００４０】
ポンプ流量制限制御部８２ａは、油圧ポンプ４１ａ，４１ｂの出力馬力（吸収馬力）がポンプ出力基準値Ｐ０ｗ１（後述）を超えないように油圧ポンプ４１ａ，４１ｂの最大吐出流量を制限制御し、ポンプ流量補正制御部８２ｂは、油圧ポンプ４１ａ，４１ｂが高圧域で運転される高負荷運転状態にありかつこの高負荷運転状態が所定時間以上継続したときに、油圧ポンプ４１ａ，４１ｂの吐出流量が徐々に低下するよう制御する機能を有している。また、ポンプ流量制限制御部８２ａは、ポンプ毎のアクチュエータに対する最大操作量Ｓａ，Ｓｂと油圧ポンプ４１ａ，４１ｂの吐出圧Ｐａ，Ｐｂとエンジン２２の回転数目標値Ｎを入力し、これらの値に基づいて上記のように油圧ポンプ４１ａ，４１ｂの最大吐出流量を制限制御するための油圧ポンプ４１ａ，４１ｂのそれぞれの流量基準値Ｑ３ａ，Ｑ３ｂを演算する。ポンプ流量補正制御部８２ｂは、油圧ポンプ４１ａ，４１ｂの第１出力閾値Ｐｏｗｔｈ１及び第２出力閾値Ｐｏｗｔｈ２とポンプ出力現在値Ｐｏｗ０を演算し（後述）、これらの値を用いて流量基準値Ｑ３ａ，Ｑ３ｂを補正し、上記のように油圧ポンプ４１ａ，４１ｂの吐出流量が徐々に低下するよう制御するためのポンプ流量目標値Ｑ５ａ，Ｑ５ｂを演算する。このポンプ流量目標値Ｑ５ａ，Ｑ５ｂは油圧ポンプ４１ａ，４１ｂの容積指令値に変換された後、レギュレータ指令値として電気・油圧信号変換デバイス７０ａ、７０ｂを介してレギュレータ４２ａ，４２ｂに送られ、油圧ポンプ４１ａ，４１ｂの容量が制御される。
【００４１】
図５〜図７は、コントローラ８０のポンプ流量制御部８２（ポンプ流量制限制御部８２ａ及びポンプ流量補正制御部８２ｂ）におけるレギュレータ指令値を演算するポンプ流量制御のフローチャートを示す図であり、図８は図５のステップＳ１においてポンプ出力基準値を決定するのに用いるテーブルの一例を示す図であり、図９は、図５のステップＳ１及びＳ２の演算処理部分（ポンプ流量制限制御部８２ａ）の機能を示すブロック図である。図５〜図７のフローチャート中、ステップＳ１及びＳ２がポンプ流量制限制御部８２ａに該当し、ステップＳ３〜Ｓ２４がポンプ流量補正制御部８２ｂに該当する。本参考例は、ポンプ流量を低減する条件が、ポンプ吐出圧とポンプ出力のＡＮＤ条件の場合のものである。
【００４２】
図５において、ステップＳ１では、図９に示すポンプ出力基準値演算部８２ａ１において、図８に示した予め設定したテーブルを使って、エンジン回転数現在値またはエンジン回転数目標値から、ポンプ出力基準値Ｐｏｗ１（単位はｋＷ）を決定する。図８に示したテーブルにおいて、エンジン出力最大値ＰｏｗＥｎｇはエンジン回転数が増加するにしたがって増加するため、ポンプ出力基準値Ｐｏｗ１のテーブルも、それに合わせてエンジン回転数が増加するにしたがってポンプ出力基準値Ｐｏｗ１が増加するように設定されている。なお、前述したようにポンプ出力基準値Ｐｏｗ１とエンジン出力最大値ＰｏｗＥｎｇには一定の関係があるため、エンジン出力最大値ＰｏｗＥｎｇからポンプ出力基準値Ｐｏｗ１を算出してもよい。
【００４３】
ステップＳ２では、各種操作信号Ｓａ，Ｓｂと、各ポンプの吐出圧Ｐａ，Ｐｂ（単位はＭＰａ）と、ポンプ出力基準値Ｐｏｗ１から、油圧ポンプ４１ａ，４１ｂの流量基準値Ｑ３ａ，Ｑ３ｂ（単位はＬ／ｍｉｎ）を決定する。
【００４４】
ステップＳ２では、初めに、図９の要求流量演算部８２ａ２，８２ａ３において、ポンプ４１ａに繋がっているアクチュエータ（例えば、ブーム、アーム、バケット、走行）の作動を指示する操作レバー装置の操作量の内、最大の操作量Ｓａと、ポンプ４１ｂに繋がっているアクチュエータ（例えば、ブーム、アーム、走行）の作動を指示する操作レバー装置の操作量の内、最大の操作量Ｓｂから、予め設定したテーブルを使って、要求流量Ｑ１ａ，Ｑ１ｂ（単位はＬ／ｍｉｎ）を決定する。このテーブルには、操作量Ｓａ，Ｓｂが増加するにしたがって、要求流量Ｑ１ａ，Ｑ１ｂが増加するよう操作量Ｓａ，Ｓｂと要求流量Ｑ１ａ，Ｑ１ｂの関係が設定されている。
【００４５】
次に、出力分配部８２ａ４において、ポンプ出力基準値Ｐｏｗ１を、以下の式に従って操作量Ｐａ，Ｐｂに応じたＰｏｗ１ａ，Ｐｏｗ１ｂ（単位はｋＷ）に分配する。
【００４６】
Ｐｏｗ１ａ＝Ｐｏｗ１×Ｓａ／（Ｓａ＋Ｓｂ）
Ｐｏｗ１ｂ＝Ｐｏｗ１×Ｓｂ／（Ｓａ＋Ｓｂ）
次に、流量演算部８２ａ５，８２ａ６において、馬力制御の制限流量Ｑ２ａ，Ｑ２ｂ（単位はＬ／ｍｉｎ）を以下の式で計算する。
【００４７】
Ｑ２ａ＝Ｐｏｗ１ａ／Ｐａ×６０
Ｑ２ｂ＝Ｐｏｗ１ｂ／Ｐｂ×６０
最後に、最小値選択部８２ａ７，８２ａ８において、要求流量Ｑ１ａと制限流量Ｑ２ａの小さい方をポンプ４１ａの流量基準値Ｑ３ａに設定し、要求流量Ｑ１ｂと制限流量Ｑ２ｂの小さい方をポンプ４１ｂの流量基準値Ｑ３ｂに設定する。
【００４８】
以上のように図５のステップＳＳ１，Ｓ２或いは図９のブロック８２ａ１〜８２ａ８が構成するポンプ流量制限制御部８２ａは、油圧ポンプ４１ａ，４１ｂの出力馬力がポンプ出力基準値Ｐｏｗ１を超えないように油圧ポンプ４１ａ，４１ｂの最大吐出流量を制限制御する。
【００４９】
図１０Ａ及び図１０Ｂはポンプ流量制限制御部８２ａの制御概念を示す図であって、図１０Ａは油圧ポンプ４１ａのＰＱ特性を示し、図１０Ｂは油圧ポンプ４１ｂのＰＱ特性を示している。図中、横軸は油圧ポンプ４１ａ，４１ｂの吐出圧Ｐａ，Ｐｂであり、縦軸は最小値選択部８２ａ７，８２ａ８において設定される流量基準値Ｑ３ａ，Ｑ３ｂである。また、ポンプ出力基準値Ｐｏｗ１ａ，Ｐｏｗ１ｂに接する曲線ＴＬａ，ＴＬｂは馬力制御の特性線である。
【００５０】
図１０Ａにおいて、油圧ポンプ４１ａの吐出圧が上昇し、油圧ポンプ４１ａの出力馬力（吸収馬力）が油圧ポンプ４１ａに分配されたポンプ出力基準値Ｐｏｗ１ａを超えようとすると、最小値選択部８２ａ７において馬力制御の制限流量Ｑ２ａが選択され、流量基準値Ｑ３ａとして制限流量Ｑ２ａが設定される。その結果、例えば油圧ポンプ４１ａの吐出圧がＰａ１にあるとき、流量基準値Ｑ３ａは馬力制御の特性線ＴＬａ上のＱ３ａ１となる。また、油圧ポンプ４１ａの吐出圧がＰａ２に上昇すると、流量基準値Ｑ３ａは馬力制御の特性線ＴＬａ上のＱ３ａ２に減少し、油圧ポンプ４１ａの吐出圧がＰａ３に低下すると、流量基準値Ｑ３ａは馬力制御の特性線ＴＬａ上のＱ３ａ３に増加する。その間、油圧ポンプ４１ｂの出力馬力（吸収馬力）はＰｏｗ１ａで一定である。
【００５１】
図１０Ｂにおいても同様であり、油圧ポンプ４１ａの出力馬力が油圧ポンプ４１ａに分配されたポンプ出力基準値Ｐｏｗ１ａを超えようとすると、流量基準値Ｑ３ｂとして馬力制御の制限流量Ｑ２ｂが設定され、油圧ポンプ４１ｂの吐出圧がＰｂ１，Ｐｂ２，Ｐｂ３と増減するとき、流量基準値Ｑ３ｂは馬力制御の特性線ＴＬｂ上のＱ３ｂ１，Ｑ３ｂ２，Ｑ３ｂ３と変化し、その間、油圧ポンプ４１ｂの出力馬力は油圧ポンプ４１ｂに分配されたポンプ出力基準値Ｐｏｗ１ｂで一定である。
【００５２】
その結果、油圧ポンプ４１ａと油圧ポンプ４１ｂの合計の出力馬力はＰｏｗ１（＝Ｐｏｗ１ａ＋Ｐｏｗ１ｂ）と一定に保持され、油圧ポンプ４１ａと油圧ポンプ４１ｂの出力馬力がＰｏｗ１を超えないように制御され、エンジン２２及びアシストモータ２３に過負荷が作用することが防止される。
【００５３】
また、操作量Ｐａ，Ｐｂが変化すると、出力分配部８２ａ４における出力分配割合が変化し、これに伴って油圧ポンプ４１ａ，４１ｂに分配されるポンプ出力基準値Ｐｏｗ１ａ，Ｐｏｗ１ｂも変化するため、馬力制御の特性線ＴＬａ，ＴＬｂが変化する。例えば、操作量Ｐｂが増大すると、油圧ポンプ４１ａに分配されるポンプ出力基準値Ｐｏｗ１ａは減少し、馬力制御の特性線ＴＬａは図１０Ａに矢印で示されるように減少する一方、油圧ポンプ４１ｂに分配されるポンプ出力基準値Ｐｏｗ１ｂは増加し、油圧ポンプ４１ｂに分配されるポンプ出力基準値Ｐｏｗ１ｂは図１０Ｂに矢印で示されるように増加する。しかし、この場合も、油圧ポンプ４１ａ，４１ｂの吐出圧がＰａ，Ｐｂが変化したときの油圧ポンプ４１ａと油圧ポンプ４１ｂの合計の出力馬力はＰｏｗ１（＝Ｐｏｗ１ａ＋Ｐｏｗ１ｂ）と一定に保持され、油圧ポンプ４１ａと油圧ポンプ４１ｂの出力馬力がＰｏｗ１を超えないように制御され、エンジン２２及びアシストモータ２３に過負荷が作用することが防止される。
【００５４】
図５に戻り、ステップＳ３では、予め設定したテーブルを使って、エンジン回転数現在値またはエンジン回転数目標値から、第１出力閾値Ｐｏｗｔｈ１と第２出力閾値Ｐｏｗｔｈ２を決定する。第１出力閾値Ｐｏｗｔｈ１は、ポンプ出力現在値Ｐｏｗ０（後述）がアシストモータ２３の駆動を必要とする大きさにまで増大したかどうか（本発明のポンプ流量補正制御を実施する必要があるかどうか）を判定するための閾値であり、アシストモータを駆動せずにエンジン単体でポンプを駆動する場合のポンプ出力の最大値（エンジン２２の出力が前述したエンジン出力最大値ＰｏｗＥｎｇにありかつアシストモータを駆動せずにエンジン単体でポンプを駆動する場合の油圧ポンプ４１ａ，４１ｂの出力馬力（吸収馬力））以下の値、より具体的には当該ポンプ出力の最大値に等しいかそれより少し小さい値に設定されている。第２出力閾値Ｐｏｗｔｈ２はポンプ出力現在値Ｐｏｗ０（後述）が第１出力閾値Ｐｏｗｔｈ１より低下したときにハンチングを起こさずにアシストモータ２３の駆動制御を停止させることができるかどうかを判定するための閾値である。図１１はステップＳ３において第１及び第２出力閾値を決定するのに用いるテーブルの一例を示す図である。図１１において、第１出力閾値Ｐｏｗｔｈ１及び第２出力閾値Ｐｏｗｔｈ２は、ポンプ出力基準値Ｐｏｗ１より小さい値に設定されている。また、第１出力閾値Ｐｏｗｔｈ１及び第２出力閾値Ｐｏｗｔｈ２は、ポンプ出力基準値Ｐｏｗ１に合わせてエンジン回転数が増加するにしたがって第１出力閾値Ｐｏｗｔｈ１及び第２出力閾値Ｐｏｗｔｈ２が増加するように設定されている。
【００５５】
ステップＳ４では、各ポンプの吐出圧Ｐａ，Ｐｂと、各ポンプの流量Ｑ０ａ，Ｑ０ｂから、ポンプ出力現在値Ｐｏｗ０（単位はｋＷ）を以下の式で計算する。
【００５６】
Ｐｏｗ０＝Ｐａ×Ｑ０ａ／６０＋Ｐｂ×Ｑ０ｂ／６０
なお、各ポンプの流量Ｑ０ａ，Ｑ０ｂは各ポンプの容積と回転数から計算しても良いし、後述する各ポンプの流量目標値Ｑ５ａ，Ｑ５ｂと同じ値にしても良いし、目標値に対して実際の値は応答遅れがあることを考慮して、Ｑ５ａ，Ｑ５ｂをローパスフィルタに通した後の値としても良い。
【００５７】
図６に移り、ステップＳ５では、ポンプ出力現在値Ｐｏｗ０と第１出力閾値Ｐｏｗｔｈ１と第２出力閾値Ｐｏｗｔｈ２を比較して、Ｐｏｗｔｈ１＜Ｐｏｗ０のときはステップＳ６へ進み、Ｐｏｗｔｈ２＜Ｐｏｗ０≦Ｐｏｗｔｈ１のときはステップＳ７へ進み、Ｐｏｗ０≦Ｐｏｗｔｈ２のときはステップＳ１２へ進む。
【００５８】
ステップＳ６では、ポンプ４１ａの吐出圧Ｐａと予め設定した第１圧力閾値Ｐｔｈ１と予め設定した第２圧力閾値Ｐｔｈ２を比較して、Ｐｔｈ１＜ＰａのときはステップＳ９へ進み、Ｐｔｈ２＜Ｐａ≦Ｐｔｈ１のときはステップＳ８へ進み、Ｐａ≦Ｐｔｈ２のときはステップＳ１２へ進む。第１圧力閾値Ｐｔｈ１は油圧ポンプ４１ａ，４１ｂの吐出圧の高圧域に設定されており、例えば３０ＭＰａであり、第２圧力閾値Ｐｔｈ２は第１圧力閾値Ｐｔｈ１より小さい例えば２５ＭＰａである。
【００５９】
ステップＳ７では、ポンプ４１ａの吐出圧Ｐａと第２圧力閾値Ｐｔｈ２を比較して、Ｐａ＞Ｐｔｈ２のときはステップＳ８へ進み、Ｐａ≦Ｐｔｈ２のときはステップＳ１２へ進む。
【００６０】
ステップＳ８では、タイマＴａ（初期値は０）が正のときはステップＳ９へ進み、０のときはステップＳ１２へ進む。
【００６１】
ステップＳ９では、タイマＴａにコントローラ８０の制御周期ΔＴ（例えば１０ｍｓｅｃ）を加算する。
【００６２】
ステップＳ１０では、タイマＴａとタイマ閾値Ｔｔｈ（例えば５ｓｅｃ）を比較し、Ｔａ＞ＴｔｈのときはステップＳ１１へ進み、Ｔａ≦ＴｔｈのときはステップＳ１４へ進む。
【００６３】
ステップＳ１１では、ポンプ４１ａの流量補正値Ｑ４ａ（初期値は０）から一定値ΔＱｄ（例えば０．１Ｌ／ｍｉｎ）を減算する。ただし、Ｑ４ａが予め設定した下限値（例えば−７０Ｌ／ｍｉｎ）よりも小さくなる場合、Ｑ４ａをその下限値に固定する。ステップＳ１１の処理が終わったら、ステップＳ１４へ進む。
【００６４】
ステップＳ１２では、タイマＴａを０にする。
【００６５】
ステップＳ１３では、ポンプ４１ａの流量補正値Ｑ４ａに一定値ΔＱｕ（例えば０．２Ｌ／ｍｉｎ）を加算する。ただし、Ｑ４ａが０よりも大きくなる場合は、Ｑ４ａを０に固定する。
【００６６】
ステップＳ１４では、以下の式に基づいてポンプ４１ａの流量目標値Ｑ５ａを計算する。
【００６７】
Ｑ５ａ＝Ｑ３ａ＋Ｑ４ａ
そして、Ｑ５ａをポンプ４１ａの回転数で割ることでポンプ４１ａの容積目標値を計算し、この値に基づいてレギュレータ４２ａを制御する。
【００６８】
図７に移り、ステップＳ１５では、ポンプ出力現在値Ｐｏｗ０と第１出力閾値Ｐｏｗｔｈ１と第２出力閾値Ｐｏｗｔｈ２を比較して、Ｐｏｗｔｈ１＜Ｐｏｗ０のときはステップＳ１６へ進み、Ｐｏｗｔｈ２＜Ｐｏｗ０≦Ｐｏｗｔｈ１のときはステップＳ１７へ進み、Ｐｏｗ０≦Ｐｏｗｔｈ２のときはステップＳ２２へ進む。
【００６９】
ステップＳ１６では、ポンプ４１ｂの吐出圧Ｐｂと第１圧力閾値Ｐｔｈ１と第２圧力閾値Ｐｔｈ２を比較して、Ｐｔｈ１＜ＰｂのときはステップＳ１９へ進み、Ｐｔｈ２＜Ｐｂ≦Ｐｔｈ１のときはステップＳ１８へ進み、Ｐｂ≦Ｐｔｈ２のときはステップＳ２２へ進む。
【００７０】
ステップＳ１７では、ポンプ４１ｂの吐出圧Ｐｂと第２圧力閾値Ｐｔｈ２を比較して、Ｐｂ＞Ｐｔｈ２のときはステップＳ１８へ進み、Ｐｂ≦Ｐｔｈ２のときはステップＳ２２へ進む。
【００７１】
ステップＳ１８では、タイマＴｂ（初期値は０）が正のときはステップＳ１９へ進み、０のときはステップＳ２２へ進む。
【００７２】
ステップＳ１９では、タイマＴｂにコントローラ８０の制御周期ΔＴを加算する。
【００７３】
ステップＳ２０では、タイマＴｂとタイマ閾値Ｔｔｈを比較し、Ｔｂ＞ＴｔｈのときはステップＳ２１へ進み、Ｔｂ≦ＴｔｈのときはステップＳ２４へ進む。
【００７４】
ステップＳ２１では、ポンプ４１ｂの流量補正値Ｑ４ｂ（初期値は０）から一定値ΔＱｄを減算する。ただし、Ｑ４ｂが予め設定した下限値よりも小さくなる場合、Ｑ４ｂをその下限値に固定する。ステップＳ２１の処理が終わったら、ステップＳ２４へ進む。
【００７５】
ステップＳ２２では、タイマＴｂを０にする。
【００７６】
ステップＳ２３では、ポンプ４１ｂの流量補正値Ｑ４ｂに一定値ΔＱｕを加算する。ただし、Ｑ４ａが０よりも大きくなる場合は、Ｑ４ａを０に固定する。
【００７７】
ステップＳ２４では、以下の式に基づいてポンプ４１ｂの流量目標値Ｑ５ｂを計算する。
【００７８】
Ｑ５ｂ＝Ｑ３ｂ＋Ｑ４ｂ
そして、Ｑ５ｂをポンプ４１ｂの回転数で割ることでポンプ４１ｂの容積目標値を計算し、この値に基づいてレギュレータ４２ｂを制御する。
【００７９】
以上のようにステップＳ３〜Ｓ２４が構成するポンプ流量補正制御部８２ｂは、油圧ポンプ４１ａ，４１ｂの吐出圧が高圧域で運転される高負荷運転状態にありかつその高負荷運転状態が所定時間以上継続したときに、油圧ポンプ４１ａ，４１ｂの吐出流量が徐々に低下するよう制御する。
【００８０】
次に、本参考例の動作について説明する。
【００８１】
（１）軽負荷作業
水平引き等の軽負荷作業においては、ポンプ吐出圧Ｐａ，Ｐｂは低く、ポンプ出力現在値Ｐｏｗ０は小さく、エンジン単体で油圧ポンプ４１ａ，４１ｂを駆動することができる。この場合の動作は次のようである。
【００８２】
まず、ポンプ吐出圧Ｐａ，Ｐｂは低いため、図９の流量演算部８２ａ５，８２ａ６において馬力制御の制限流量Ｑ２ａ，Ｑ２ｂは要求流量Ｑ１ａ，Ｑ１ｂよりも大きい値として演算され（図１０Ａ、図１０Ｂ参照）、
Ｑ２ａ＞Ｑ１ａ
Ｑ２ｂ＞Ｑ１ｂ
の関係となる。このためステップＳ２において、ポンプ流量基準値Ｑ３ａ，Ｑ３ｂが以下のように演算される。
【００８３】
Ｑ３ａ＝Ｑ１ａ
Ｑ３ｂ＝Ｑ１ｂ
また、ポンプ出力現在値Ｐｏｗ０は小さいため、ステップＳ５において、
Ｐｏｗ０≦Ｐｏｗｔｈ２
と判定され、ステップＳ１２、Ｓ１３，Ｓ１４へと進む。そしてステップＳ１４において油圧ポンプ４１ａの流量目標値Ｑ５ａは以下のように演算される。
【００８４】
Ｑ５ａ＝Ｑ３ａ＋Ｑ４ａ＝Ｑ１ａ＋０（初期値）＝Ｑ１ａ
同様にステップＳ１５において、
Ｐｏｗ０≦Ｐｏｗｔｈ２
と判定され、ステップＳ２２，Ｓ２３，Ｓ２４へと進み、ステップＳ２４において油圧ポンプ４１ｂの流量目標値Ｑ５ｂは以下のように演算される。
【００８５】
Ｑ５ｂ＝Ｑ３ｂ＋Ｑ４ｂ＝Ｑ１ｂ＋０（初期値）＝Ｑ１ｂ
これにより油圧ポンプ４１ａ，４１ｂの吐出流量は操作量Ｓａ，Ｓｂに応じた流量となるよう制御される。
【００８６】
（２）重負荷作業Ａ
土砂の掘削・積み込みを頻繁に行う重掘削作業等の重負荷作業においては、油圧ポンプ４１ａの吐出圧Ｐａと油圧ポンプ４１ｂの吐出圧Ｐｂの少なくとも一方が高くなり、ポンプ出力現在値Ｐｏｗ０が大きく、エンジン単体で油圧ポンプ４１ａ，４１ｂを駆動することができなくなる。このような重負荷作業において、油圧ポンプ４１ａの吐出圧Ｐａだけが高い場合は次のように動作する。
【００８７】
まず、油圧ポンプ４１ａの吐出圧Ｐａが高いため、図９の流量演算部８２ａ５において馬力制御の制限流量Ｑ２ａは要求流量Ｑ１ａよりも小さい値として演算される一方（図１０Ａ）、油圧ポンプ４１ｂの吐出圧は高くないため、図９の流量演算部８２ａ６において馬力制御の制限流量Ｑ２ｂは要求流量Ｑ１ｂよりも大きい値として演算され（図１０Ｂ参照）、
Ｑ２ａ＜Ｑ１ａ
Ｑ２ｂ＞Ｑ１ｂ
【００８８】
Ｑ３ａ＝Ｑ２ａ
Ｑ３ｂ＝Ｑ１ｂ
また、油圧ポンプ４１ａの吐出圧Ｐａが高く、エンジン単体で油圧ポンプ４１ａ，４１ｂを駆動することができないため、ステップＳ５，Ｓ６において、
Ｐｏｗ０＞Ｐｏｗｔｈ１
Ｐａ＞Ｐｔｈ１
と判定され、ステップＳ５，Ｓ６，Ｓ９，Ｓ１０へと進む。そして、その状態がタイマ閾値Ｔｔｈの時間５ｓｅｃ以上継続すると、ステップＳ１１，Ｓ１４へと更に進み、ステップＳ１４において油圧ポンプ４１ａの流量目標値Ｑ５ａは以下のように演算される。
【００８９】
Ｑ５ａ＝Ｑ３ａ＋Ｑ４ａ＝Ｑ２ａ＋（０−ΔＱｄ）
その後、ポンプ流量補正値Ｑ４ａは制御サイクルを繰り返す毎に減少し、油圧ポンプ４１ａの流量目標値Ｑ５ａも同様に減少する。流量補正値Ｑ４ａが下限値（例えば−７０Ｌ／ｍｉｎ）に達すると、油圧ポンプ４１ａの流量目標値Ｑ５ａも例えば制限流量Ｑ２ｂからその下限値を差し引いた一定値に保持される。
【００９０】
これにより油圧ポンプ４１ａの吐出流量は徐々に減少するよう制御され、例えば制限流量Ｑ２ｂから流量補正値Ｑ４ａの下限値を差し引いた流量に達すると、その流量に保持される。
【００９１】
油圧ポンプ４１ｂ側はＱ２ｂ＞Ｑ１ｂであり、Ｐｂ≦Ｐｔｈ２であるため、ステップＳ２２、Ｓ２３，Ｓ２４へと進み、軽負荷作業の場合と同様、油圧ポンプ４１ｂの吐出流量は操作量Ｓｂに応じた流量となるよう制御される。
【００９２】
また、上記のようにＰｏｗ０＞Ｐｏｗｔｈ１で、油圧ポンプ４１ａの吐出流量が徐々に減少する間はアシストモータ２３が駆動され、エンジン２２の不足馬力はアシストモータ２３により補われる。このとき、油圧ポンプ４１ａの吐出流量が減少するにしたがって、アシストモータ２３の出力トルクも減少し、蓄電装置２４の放電量は減少する。油圧ポンプ４１ａの吐出流量が流量補正値Ｑ４ａの下限値を差し引いた流量まで減少すると、Ｐｏｗ０＝Ｐｏｗｔｈ１となってアシストモータ２３は停止し、蓄電装置２４の放電量は０になる。
【００９３】
その後、ポンプ出力現在値Ｐｏｗ０が低下し、Ｐｏｗ０≦Ｐｏｗｔｈ２となるか、油圧ポンプ４１ａの吐出圧Ｐａが低下し、Ｐａ≦Ｐｔｈ２となると、油圧ポンプ４１ａ側の制御はステップＳ１２，Ｓ１３，Ｓ１４へと移行し、ステップＳ１２において、タイマＴａの設定を０にし（初期化し）、ステップＳ１３において、流量補正値Ｑ４ａに一定値ΔＱｕ（例えば０．２Ｌ／ｍｉｎ）を加算し、制御サイクルを繰り返す毎に流量補正値Ｑ４ａを減少させ、ステップＳ１４において、油圧ポンプ４１ａの流量目標値Ｑ５ａも同様に減少する。これにより油圧ポンプ４１ａの吐出流量は徐々に増加する（元に戻る）よう制御される。
【００９４】
（３）重負荷作業Ｂ
重掘削作業等の重負荷作業において、油圧ポンプ４１ｂの吐出圧Ｐｂのみが高い場合は、重負荷作業Ａの場合の油圧ポンプ４１ａ側と油圧ポンプ４１ｂ側との関係が逆になる。その結果、油圧ポンプ４１ａの吐出流量は操作量Ｓａに応じた流量となるよう制御される一方、油圧ポンプ４１ｂの吐出流量は一定時間経過後に例えば馬力制御の制限流量Ｑ２ｂから徐々に減少するよう制御される。また、ポンプ出力現在値Ｐｏｗ０が低下し、Ｐｏｗ０≦Ｐｏｗｔｈ２となるか、油圧ポンプ４１ｂの吐出圧Ｐｂが低下し、Ｐｂ≦Ｐｔｈ２となると、油圧ポンプ４１ｂの吐出流量は徐々に増加する（元に戻る）よう制御される。
【００９５】
（４）重負荷作業Ｃ
重掘削作業等の重負荷作業において、ポンプ吐出圧Ｐａ，Ｐｂの両方が高い場合は、油圧ポンプ４１ａ側も油圧ポンプ４１ｂ側も共に重負荷作業Ａの場合の油圧ポンプ４１ａ側と同様の制御が行われる。その結果、油圧ポンプ４１ａ，４１ｂの吐出流量は一定時間経過後に例えば馬力制御の制限流量Ｑ２ａ，Ｑ２ｂから徐々に減少するよう制御される。また、ポンプ出力現在値Ｐｏｗ０が低下し、Ｐｏｗ０≦Ｐｏｗｔｈ２となるか、油圧ポンプ４１ａ，４１ｂの少なくとも一方の吐出圧Ｐａ及び／又はＰｂが低下し、Ｐａ及び／又はＰｂ≦Ｐｔｈ２となると、油圧ポンプ４１ａ及び／又は４１ｂの吐出流量は徐々に増加する（元に戻る）よう制御される。
【００９６】
以上のように本参考例によれば、油圧ポンプ４１ａ，４１ｂの吐出圧が高くかつポンプ出力が高くてエンジン単体ではポンプ駆動できないときは、一定時間経過後にポンプ流量を徐々に減少させることで、操作違和感が生じずに高負荷圧の連続運転による蓄電装置２４の連続放電を抑制することができる。
【００９７】
また、本参考例では、ポンプ出力に関する判定条件（Ｓ５及びＳ１５）とポンプ吐出圧に関する判定条件（Ｓ６，Ｓ７及びＳ１６，Ｓ１７）の両方を持ち、両方の判定条件で油圧ポンプ４１ａ，４１ｂの吐出流量を減少させる必要があるかどうかを判定するため、次のような効果も得られる。
【００９８】
すなわち、ポンプ吐出圧の条件だけ（実施の形態）の場合は、出力に関する判定条件がないため、片方のポンプ吐出圧は高いが合計のポンプ出力は低いときは、エンジン単体でポンプを駆動可能で蓄電装置の連続放電がない場合でも、ポンプ流量を低減し、動作速度を低下させてしまう可能性がある。
【００９９】
また、ポンプ出力の条件だけ（第２の参考例）の場合は、片方のポンプ吐出圧が高くかつ合計のポンプ出力が高いとき、両方のポンプの流量を低減する。このためポンプ吐出圧が低い側のリリーフ弁がリリーフしていないのにも係わらずアクチュエータの流量も減少させる可能性がある。リリーフ弁がリリーフしている場合は、アクチュエータは動いていない場合が多く、この流量を落としても操作違和感は小さい。しかし、リリーフ弁がリリーフしていない場合はアクチュエータは動いているので、この流量を落とすと操作違和感が生じる場合がある。
【０１００】
本参考例では、ポンプ出力に関する判定条件とポンプ吐出圧に関する判定条件のアンド条件で判定を行っているため、上記の不具合を発生せず、適切なかつ操作性の良いポンプ流量制御が可能となる。
【０１０１】
＜実施の形態＞
本発明の一実施の形態を説明する。図１２〜図１４は、本発明の一実施の形態におけるコントローラ８０のレギュレータ指令値を演算するポンプ流量制御のフローチャートを示す図である。本実施の形態は、油圧ポンプ４１ａ，４１ｂの吐出流量を低減する条件が、ポンプ吐出圧の条件のみの場合のものである。また、本実施の形態のポンプ流量制御のフローチャートは、第１の参考例のポンプ流量制御のフローチャートから、ポンプ出力に関する判定条件を除いたもので、それ以外の処理に関しては第１の参考例のものと同じである。
【０１０２】
本実施の形態によっても、油圧ポンプ４１，４１ｂの吐出圧が高いときは、一定時間経過後にポンプ流量が徐々に減少させることで、操作違和感が生じずに高負荷圧の連続運転による蓄電装置の連続放電を抑制することができる。
【０１０３】
また、本実施の形態においては、ポンプ出力に関する判定条件を除いたため、片方のポンプ吐出圧は高いが合計のポンプ出力は低いとき、エンジン単体で油圧ポンプ４１ａ，４１ｂを駆動可能で蓄電装置２４の連続放電がない場合でも、油圧ポンプ４１ａ，４１ｂの吐出流量を低減し、動作速度を低下させてしまう可能性がある。
【０１０４】
しかしながら、本実施の形態のポンプ流量制御は、第１の参考例のポンプ流量制御に比べて制御を簡略化できるため、開発や検証の期間を短縮することができる。
【０１０５】
＜第２の参考例＞
本発明の第２の参考例を説明する。図１５〜図１６は、本発明の第２の参考例におけるコントローラ８０のレギュレータ指令値を演算するポンプ流量制御のフローチャートを示す図である。本参考例は、油圧ポンプ４１ａ，４１ｂの吐出流量を低減する条件が、ポンプ出力の条件のみの場合のものである。また、本参考例のポンプ流量制御のフローチャートは、第１の参考例のポンプ流量制御のフローチャートから、ポンプ圧力に関する判定条件を除いたもので、それ以外の処理に関しては第１の参考例のものと同じである。
【０１０６】
本参考例によっても、ポンプ出力が高くてエンジン単体ではポンプ駆動できないときは、一定時間経過後にポンプ流量を徐々に減少させることで、操作違和感が生じずに高負荷圧の連続運転による蓄電装置の連続放電を抑制することができる。
【０１０７】
また、片方のポンプ吐出圧が高くかつ合計のポンプ出力が高いとき、第１の参考例では吐出圧の高い方の油圧ポンプの流量を低減するが、第２の参考例では、両方の油圧ポンプ４１ａ，４１ｂの吐出流量を低減する。そのため、第１の参考例と第２の参考例は異なる操作感になるが、本発明の実施の形態と同様、第２の参考例のポンプ流量制御は、第１の参考例のポンプ流量制御に比べて制御を簡略化できるため、開発や検証の期間を短縮することができる。
【０１０８】
＜その他＞
以上の参考例及び実施の形態では、ハイブリッド作業機械が油圧ポンプ４１ａ，４１ｂの２つのメインポンプを備える場合について説明したが、油圧ポンプは１つであってもよいし３つ以上あってもよい。油圧ポンプが１つの場合は、第２の参考例のように油圧ポンプの吐出流量を低減する条件をポンプ出力の条件のみとすればよい。
【０１０９】
また、以上の参考例及び実施の形態では、ハイブリッド作業機械が油圧ショベルである場合について説明したが、油圧クレーン等、油圧ショベル以外の作業機械に本発明を適用してもよい。
【符号の説明】
【０１１０】
２２  エンジン
２３  アシストモータ
２４  蓄電装置
２５  旋回電動モータ
３２  ブームシリンダ
３４  アームシリンダ
３６  バケットシリンダ
４０  油圧システム
４１ａ，４１ｂ  油圧ポンプ
４２ａ，４２ｂ  レギュレータ
４３  コントロールバルブ
５２  旋回電動モータ用インバータ
５３  アシストモータ用インバータ
７０  電気・油圧信号変換デバイス
８０  コントローラ
８１  アシストモータ制御部
８１ａ  ポンプ入力推定値演算部
８１ｂ  エンジン出力最大値演算部
８１ｃ  アシストモータトルク目標値演算部
８２  ポンプ流量制御部
８２ａ  ポンプ流量制限制御部
８２ａ１  出力基準値演算部
８２ａ２，８２ａ３  要求流量演算部
８２ａ４  出力分配部
８２ａ５，８２ａ６  流量演算部
８２ａ７，８２ａ８  最小値選択部
８２ｂ  ポンプ流量補正制御部
８３  ポンプ流量制御装置
【図１】
0006539462.tif 000002
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０Ａ】
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【図１０Ｂ】
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【図１１】
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【図１２】
0006539462.tif 000014
【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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