(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
目的地の特定条件として、前記目的地の位置と前記目的地への訪問目的とを取得する特定条件取得手段と、
前記特定条件で特定される前記目的地を訪問する経路を探索する経路探索手段と、を備える経路探索システムであって、
前記経路探索手段は、
前記訪問目的を達成するために移動手段が車両であることが必要な前記目的地が存在する場合、
前記経路のうち、車両による移動の開始地点から終了地点までの領域内で、当該訪問目的で訪問される前記目的地を訪問する前記経路を探索する、
ことを特徴とする経路探索システム。
【請求項２】
前記経路探索手段は、
前記目的地の位置を示す前記特定条件で特定される前記目的地を訪問する仮経路であって、複数の移動手段を利用する前記仮経路を探索し、
前記訪問目的を達成するために移動手段が車両であることが必要な前記目的地が存在する場合、前記仮経路における車両による移動の開始地点から終了地点までの領域内で、当該訪問目的で訪問される前記目的地を訪問する前記経路を探索する、
請求項１に記載の経路探索システム。
【請求項３】
特定条件取得手段が、目的地の特定条件として、前記目的地の位置と前記目的地への訪問目的とを取得する工程と、
経路探索手段が、前記特定条件で特定される前記目的地を訪問する経路を探索する工程と、を含む経路探索方法であって、
前記経路探索手段は、
前記訪問目的を達成するために移動手段が車両であることが必要な前記目的地が存在する場合、
前記経路のうち、車両による移動の開始地点から終了地点までの領域内で、当該訪問目的で訪問される前記目的地を訪問する前記経路を探索する、
経路探索方法。
【請求項４】
目的地の特定条件として、前記目的地の位置と前記目的地への訪問目的とを取得する特定条件取得機能と、
前記特定条件で特定される前記目的地を訪問する経路を探索する経路探索機能と、をコンピュータに実現させる経路探索プログラムであって、
前記経路探索機能は、
前記訪問目的を達成するために移動手段が車両であることが必要な前記目的地が存在する場合、
前記経路のうち、車両による移動の開始地点から終了地点までの領域内で、当該訪問目的で訪問される前記目的地を訪問する前記経路を探索する、
経路探索プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、経路探索システム、方法およびプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、複数の移動手段を利用して出発地から目的地まで到達するための経路を探索する技術が開発されている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１２−２３０００１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
複数の移動手段を利用可能な経路を探索する従来技術において、複数の目的地を訪問する経路を探索すると、不適切な経路が探索されることがあった。例えば、目的地に給油所が含まれる場合に、経路探索のコストが最小であることに起因して移動手段が徒歩である区間で給油所を経由する経路が探索されることがあった。
本発明は、前記課題にかんがみてなされたもので、不適切な経路が探索されることを抑制することが可能な技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記の目的を達成するため、経路探索システムは、目的地の特定条件を取得する特定条件取得手段と、特定条件で特定される目的地を訪問する経路を探索する経路探索手段と、を備え、経路探索手段は、少なくとも１カ所の目的地への訪問目的を取得し、訪問目的を達成可能な移動手段を特定し、経路のうち、訪問目的を達成可能な移動手段による移動の開始地点から終了地点までの領域内で訪問目的を達成可能な目的地を訪問する経路を探索する。
【０００６】
また、上記の目的を達成するため、経路探索方法は、目的地の特定条件を取得する特定条件取得工程と、特定条件で特定される目的地を訪問する経路を探索する経路探索工程と、を含み、経路探索工程では、少なくとも１カ所の目的地への訪問目的を取得し、訪問目的を達成可能な移動手段を特定し、経路のうち、訪問目的を達成可能な移動手段による移動の開始地点から終了地点までの領域内で訪問目的を達成可能な目的地を訪問する経路を探索するように構成される。
【０００７】
さらに、上記の目的を達成するため、経路探索プログラムは、目的地の特定条件を取得する特定条件取得機能と、特定条件で特定される目的地を訪問する経路を探索する経路探索機能と、をコンピュータに実現させる経路探索プログラムであって、経路探索機能は、少なくとも１カ所の目的地への訪問目的を取得し、訪問目的を達成可能な移動手段を特定し、経路のうち、訪問目的を達成可能な移動手段による移動の開始地点から終了地点までの領域内で訪問目的を達成可能な目的地を訪問する経路を探索する機能をコンピュータに実現させるように構成される。
【０００８】
以上のように、経路探索システム、方法、プログラムにおいては、訪問目的を達成可能な順序で目的地を訪問する経路を探索する。従って、複数の目的地を訪問する経路において、訪問目的を達成できないような経路が案内されることが抑制され、不適切な経路が探索されることを抑制することが可能である。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】ナビゲーションシステムの構成を示すブロック図である。
【図２】探索処理を示すフローチャートである。
【図３】（３Ａ）〜（３Ｅ）は目的地と経路を模式的に示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
ここでは、下記の順序に従って本発明の実施の形態について説明する。
（１）ナビゲーションシステムの構成：
（２）探索処理：
（３）他の実施形態：
【００１１】
（１）ナビゲーションシステムの構成：
図１は、本発明の一実施形態である経路探索システムとして機能するナビゲーションシステム１０の構成を示すブロック図である。ナビゲーションシステム１０は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ等を備える制御部２０を備えており、制御部２０は、当該ＲＯＭや記録媒体３０に記録された種々のプログラムを実行することができる。本実施形態においては、このプログラムの一つとしてナビゲーションプログラムを実行可能であり、当該ナビゲーションプログラムは、経路探索プログラム２１を備えている。
【００１２】
制御部２０は、経路探索プログラム２１の処理により、現在地を出発地点とし、複数の目的地を訪問する経路を探索することが可能である。また、制御部２０は、ナビゲーションプログラムの処理により、ナビゲーションシステム１０を備えた車両を経路に沿って誘導する案内を実行することができる。
【００１３】
記録媒体３０には地図情報３０ａが予め記録されている。地図情報３０ａは、区間の端点に対応するノードの位置、ノード間の区間の形状を特定するための形状補間点の位置等を示す形状補間点データ、ノード同士の連結を示すリンクデータ、施設の位置および属性を示す施設データ等を含んでいる。施設の属性は種々の定義が可能であり、本実施形態においては、名称、施設の種類等が属性として定義され、施設データに対応づけられている。なお、本実施形態において、リンクデータには、区間毎のコストを示す情報と、各区間を利用して移動する移動手段（車両、徒歩、公共交通機関としての鉄道）と、各区間の種別（例えば、高速道路（有料道路）、一般道、細街路等）を示す情報が対応づけられている。
【００１４】
ナビゲーションシステム１０は、ユーザＩ／Ｆ部４０とＧＰＳ受信部４１と車速センサ４２とジャイロセンサ４３とを備えている。ユーザＩ／Ｆ部４０は、利用者の指示を入力し、また利用者に各種の情報を提供するためのインタフェース部であり、図示しないタッチパネルディスプレイからなる入力部を兼ねた表示部やスピーカー等の出力音の出力部を備えている。
【００１５】
ＧＰＳ受信部４１は、ＧＰＳ衛星からの電波を受信し、図示しないインタフェースを介して車両の現在地点を算出するための信号を出力する。車速センサ４２は、車両が備える車輪の回転速度に対応した信号を出力する。制御部２０は、図示しないインタフェースを介してこの信号を取得し、車速を取得する。ジャイロセンサ４３は、車両の水平面内の旋回についての角加速度を検出し、車両の向きに対応した信号を出力する。制御部２０は、この信号を取得して車両の進行方向を取得する。制御部２０は、車速センサ４２およびジャイロセンサ４３等の出力信号に基づいて車両の走行軌跡を特定することで車両の現在地点を取得する。ＧＰＳ受信部４１の出力信号は、車速センサ４２およびジャイロセンサ４３等から特定される車両の現在地点を補正するなどのために利用される。
【００１６】
本実施形態における経路探索プログラム２１は、利用者の探索指示に応じて現在地以後の経路を探索する機能を制御部２０に実現させるため、特定条件取得部２１ａと経路探索部２１ｂとを備えている。特定条件取得部２１ａは、目的地の特定条件を取得する機能を制御部２０に実現させるプログラムモジュールである。すなわち、制御部２０は、ユーザＩ／Ｆ部４０を制御し、表示部に目的地の特定条件を入力するための画面を表示させ、利用者が入力部によって入力する内容を取得することで、目的地を特定するための条件を取得する。
【００１７】
特定条件は目的地となる地点を特定するための条件であり、本実施形態において利用者は、目的地の位置を示す特定条件と、目的地への訪問目的を示す特定条件とを指定することができる。すなわち、制御部２０は、特定条件取得部２１ａの処理により、目的地の特定条件として、目的地の位置と目的地への訪問目的を受け付けることができる。むろん、他の条件を受付可能であってもよい。なお、本実施形態においては、利用者が目的地で行う行為が訪問目的として受け付けられる。例えば、「給油をする」、「食事をする」などの訪問目的が予め定義されており、利用者は、これらの訪問目的のいずれかを指定することによって特定条件としての訪問目的を指定することができる。
【００１８】
経路探索部２１ｂは、特定条件で特定される目的地を訪問する経路を探索する機能を制御部２０に実現させるプログラムモジュールである。すなわち、制御部２０は、特定条件取得部２１ａの処理によって取得された特定条件に基づいて目的地を特定し、地図情報３０ａが示す区間毎のコストを最小化するダイクストラ法により経路探索を行う。なお、地図情報３０ａにおいては、移動手段毎に区間を示すリンクデータが定義され、各区間についてコストが対応づけられるため、制御部２０がコストを最小化する経路を取得することにより、複数の移動手段を利用した場合のコストが小さい経路が得られることになる。
【００１９】
ただし、本実施形態においては、特定条件の中に、目的地の位置を示す特定条件と目的地への訪問目的を示す特定条件とが併存し得る。そこで、双方の特定条件が併存する場合、制御部２０は、２段階に分けて経路を探索する。具体的には、目的地の位置を示す特定条件によれば、目的地を１個に特定することができるため、制御部２０は、地図情報３０ａを参照し、当該特定条件に基づいて目的地の位置を特定する。そして、制御部２０は、当該特定条件に基づいて特定された目的地を訪問する経路を探索し、仮経路として取得する。
【００２０】
目的地への訪問目的が目的地の特定条件である場合、目的地を１カ所に限定できない。そこで、制御部２０は、仮経路の周辺から訪問目的に合致する目的地を検索し、検索された目的地を仮経路に加える（仮経路の途中で訪問するように仮経路を修正する）ことによって経路を確定させる。具体的には、目的地への訪問目的が目的地の特定条件である場合、制御部２０は、訪問目的を達成可能な順序で目的地を訪問する経路を探索する。すなわち、制御部２０は、目的地への訪問目的を達成できるように目的地への訪問順序（訪問目的を達成するために推奨される順序を含む）を特定し、当該順序で目的地を訪問するように経路を探索する。
【００２１】
訪問目的を達成可能な順序は、ある目的地に到達する以前に満たしておく前提条件が存在する場合に定義可能である。本実施形態においては、ある目的地を訪問する際に利用すべき移動手段が限定される場合に、制御部２０は、当該移動手段を利用して当該目的地へ訪問するように訪問順序を設定する。また、第２の目的地を訪問する前に訪問すべき第１の目的地（または訪問することが好ましい目的地）が存在する場合、制御部２０は、第１の目的地の後に第２の目的地に訪問するように訪問順序を設定する。
【００２２】
訪問目的を達成可能な順序が設定されると、制御部２０は、当該訪問順序で目的地を訪問するように仮経路を修正することで、経路を確定させる。なお、当該修正による経路の取得は種々の手法で実施可能であり、本実施形態において制御部２０は、訪問順序が設定された目的地の前後の区間の経路を探索し、当該経路を仮経路に組み込むことで経路を取得する。例えば、仮経路に含まれる目的地Ａと目的地Ｂとの間において、目的地Ａよりも後、目的地Ｂよりも前に訪問すべき目的地Ｃが存在する場合、制御部２０が、目的地Ａから目的地Ｃへの経路と、目的地Ｃから目的地Ｂへの経路とを探索することにより、訪問目的に合致した目的地の前後の区間の経路を探索し、目的地Ａ以前の経路と目的地Ｂ以後の経路とを結合することで経路を確定させる。経路が確定すると、制御部２０は、ユーザＩ／Ｆ部４０に対して制御信号を出力し、当該経路に沿って車両を誘導するための経路案内を行う。
【００２３】
以上の構成によれば、複数の目的地を訪問する経路において、訪問目的を達成できないような経路が案内されることが抑制され、不適切な経路が探索されることを抑制することが可能である。
【００２４】
（２）探索処理：
次に、探索処理について詳細に説明する。図２は、探索処理のフローチャートである。制御部２０は、ユーザＩ／Ｆ部４０の入力部によって利用者が経路探索の開始を指示した場合に探索処理を実行する。探索処理において、制御部２０は、特定条件取得部２１ａの処理により、目的地の特定条件を取得する（ステップＳ１００）。すなわち、制御部２０は、ユーザＩ／Ｆ部４０に制御信号を出力して目的地の特定条件を入力するための画面を表示部に表示させ、利用者が入力する特定条件を取得する。
【００２５】
以後、制御部２０は、経路探索部２１ｂの処理により、経路を確定させるための処理を行う。まず、制御部２０は、位置を示す特定条件に基づいて目的地を特定する（ステップＳ１０５）。すなわち、制御部２０は、ステップＳ１００で取得された特定条件の中から目的地の位置を示す特定条件を取得し、地図情報３０ａを参照して当該特定条件が示す目的地の位置を特定する。
【００２６】
次に、制御部２０は、仮経路を探索する（ステップＳ１１０）。すなわち、特定条件として訪問目的と目的地の位置とを取得できる構成において、訪問目的と目的地の位置が指定された場合、制御部２０は、目的地の位置で指定される目的地の選択自由度がない（目的地の候補が１個に限定される）と見なす。そこで、制御部２０は、ＧＰＳ受信部４１，車速センサ４２，ジャイロセンサ４３の出力信号に基づいて車両の現在位置を取得して出発地と見なす。さらに、制御部２０は、地図情報３０ａを参照し、ステップＳ１０５において取得された目的地を、出発地以後に訪問する経路を探索し、仮経路として取得する。
【００２７】
図３Ａ、図３Ｄは仮経路の例を模式的に示す図であり、同図３Ａにおいては地点Ｐp1，Ｐp2を経由して出発地Ｐsから最終目的地Ｐgに到達する仮経路が矢印によって模式的に示されている。なお、この例において、実線の矢印は移動手段が徒歩であることを示し、一点鎖線の矢印は移動手段が車両であることを示している。このような例は、目的地の特定条件として、地点Ｐp1，Ｐp2，Ｐgが指定された場合に生じ得る。図３Ｄにおいては出発地Ｐsから最終目的地Ｐgに到達する仮経路が矢印によって模式的に示されている。なお、ここでも一点鎖線の矢印は移動手段が車両であることを示している。このような例は、目的地の特定条件として、地点Ｐgが指定された場合等に生じ得る。
【００２８】
仮経路が探索されると、制御部２０は、ステップＳ１００において取得された特定条件に訪問目的が含まれるか否かを判定する（ステップＳ１１５）。ステップＳ１１０において、特定条件に訪問目的が含まれると判定されない場合、制御部２０は、経路案内を実行する（ステップＳ１６５）。すなわち、制御部２０は、ユーザＩ／Ｆ部４０に制御信号を出力し、仮経路に沿って車両を誘導するための案内を行う。
【００２９】
一方、ステップＳ１１０において、特定条件に訪問目的が含まれると判定された場合、制御部２０は、判定対象の訪問目的を設定する（ステップＳ１２０）。訪問目的が特定条件とされた目的地が１カ所以上存在する場合にステップＳ１２０が実行されるため、制御部２０は、訪問目的としての特定条件の中からステップＳ１２０〜Ｓ１５０において判定対象とされていない訪問目的を選択し、判定対象とする。すなわち、利用者が入力した訪問目的の数と同一回数だけステップＳ１２０〜Ｓ１５０のループ処理を実行するため、制御部２０は、ステップＳ１２０において、訪問目的の中の１個を判定対象とする。そして、各ループ処理において制御部２０は、判定対象とされた訪問目的に合致した目的地のそれぞれについて、目的地の訪問順序を設定する処理を行う。
【００３０】
次に、制御部２０は、判定対象の訪問目的が車両で達成される訪問目的であるか否かを判定する（ステップＳ１２５）。すなわち、車両で達成される訪問目的が存在する場合、当該訪問目的に合致した目的地に到達する際の移動手段が車両である必要がある。このため、本実施形態において、一部の訪問目的には、当該訪問目的を達成するために必須となる移動手段が予め対応づけられている。例えば、訪問目的が給油である場合、給油目的を達成するために必須となる移動手段が車両であることが対応づけられ、記録媒体３０等に対応関係を示す情報が記録されている。
【００３１】
そこで、制御部２０は、当該情報を参照し、判定対象の訪問目的を達成するために移動手段が車両であることが必須であるか否かを判定する。むろん、ここでは、訪問目的が車両で達成される訪問目的であるか否かを判定することができればよく、判定対象の訪問目的を達成するための施設の属性を特定し、当該属性に基づいて、訪問目的が車両のみで達成される訪問目的であるか否かを判定する構成等であってもよい。
【００３２】
ステップＳ１２５において、判定対象の訪問目的が車両で達成される訪問目的であると判定された場合、制御部２０は、車両移動区間で目的地を訪問するように訪問順序を設定する（ステップＳ１３０）。すなわち、制御部２０は、ステップＳ１１０において探索された仮経路から移動手段が車両である区間を取得する。例えば、図３Ａに示す例では区間Ｚ2が取得される。
【００３３】
移動手段が車両である区間が取得されると、制御部２０は、判定対象の訪問目的に合致した目的地を当該区間の端点の間に訪問するように訪問順序を設定する。例えば、図３Ａに示す例において制御部２０は、地点Ｐp1の後、かつ、地点Ｐp2の前に目的地を訪問するように訪問順序を設定する。なお、ステップＳ１１０において探索された仮経路から移動手段が車両である区間を取得することができない場合、例えば、判定対象の訪問目的に合致する目的地の訪問順序を任意の順序や１番目の順序等に設定すればよい。ステップＳ１２５において、判定対象の訪問目的が車両で達成される訪問目的であると判定されない場合、制御部２０は、ステップＳ１３０をスキップする。
【００３４】
次に、制御部２０は、推奨順序が設定された訪問目的であるか否かを判定する（ステップＳ１４０）。すなわち、複数の目的地が存在する場合、第２の目的地を訪問する前に第１の目的地を訪問しておかなければ、第２の目的地への訪問目的を達成できない（または第１の目的地を訪問しておくと訪問目的を達成しやすい）場合がある。例えば、預金を引き出す訪問目的と有料の消費を行う訪問目的（食事や買い物等）とが存在する場合、前者の訪問目的に合致した目的地を訪問しておかなければ、後者の訪問目的を達成できない場合がある。このため、本実施形態において、一部の訪問目的には、当該訪問目的を達成するために推奨される推奨順序が予め対応づけられ、記録媒体３０等に当該推奨順序を示す情報が記録されている。
【００３５】
そこで、制御部２０は、当該情報を参照し、推奨順序が設定された訪問目的であるか否かを判定する。むろん、ここでは、推奨順序が設定された訪問目的であるか否かを判定することができればよく、判定対象の訪問目的を達成するための施設の属性を特定し、当該属性に基づいて、推奨順序が設定された訪問目的であるか否かを判定する構成等であってもよい。
【００３６】
ステップＳ１４０において、推奨順序が設定された訪問目的であると判定された場合、制御部２０は、推奨順序に合わせて目的地の訪問順序を設定する（ステップＳ１４５）。例えば、判定対象の訪問目的が先に訪問すべき第１訪問目的である場合、制御部２０は、当該訪問目的に合致した目的地を先に訪問すべき第１の目的地に設定する。一方、判定対象の訪問目的が後に訪問すべき第２訪問目的である場合、制御部２０は、当該訪問目的に合致した目的地を後に訪問すべき第２の目的地に設定する。
【００３７】
例えば、最終目的地Ｐgの位置の他に預金を引き出す訪問目的と有料の消費を行う訪問目的が目的地の特定条件として設定されていた例を想定する。この場合において、判定対象の訪問目的が預金を引き出す訪問目的である場合、当該訪問目的に合致した目的地が第１の目的地であると設定される。判定対象の訪問目的が有料の消費を行う訪問目的である場合、当該訪問目的に合致した目的地が第２の目的地であると設定される。そして、制御部２０は、第１の目的地と第２の目的地との訪問順序は、第１の目的地が先であり、第２の目的地が後であると見なす。ステップＳ１４０において、推奨順序が設定された訪問目的であると判定されと判定されない場合、制御部２０は、ステップＳ１３０をスキップする。なお、ステップＳ１２０〜Ｓ１４５において、判定対象の訪問目的に合致する目的地の訪問順序が設定されなかった場合、当該目的地の訪問順序は任意の順序や１番目の順序等に設定されればよい。
【００３８】
次に、制御部２０は、全ての訪問目的について判定が終了したか否かを判定し（ステップＳ１５０）、全ての区間について判定が終了したと判定されるまでステップＳ１２０以降の処理を繰り返す。ステップＳ１５０において、全ての訪問目的について判定が終了したと判定されると、訪問目的に合致した目的地の全てについて訪問順序が設定される。
【００３９】
次に、制御部２０は、訪問順序が設定された目的地の前後の経路を探索する（ステップＳ１５５）。例えば、図３Ａに示す例において訪問目的が車両で達成される訪問目的である場合、当該訪問目的に合致した目的地の訪問順序は、地点Ｐp1の後、かつ、地点Ｐp2の前に設定されている。そこで、制御部２０は、地点Ｐp1の後に訪問目的に合致した目的地に到達し、当該目的地の後に地点Ｐp2に達する経路を探索する。
【００４０】
当該探索は、種々の手法で実行可能である。例えば、地点Ｐp1の後、かつ、地点Ｐp2の前の領域内に含まれる目的地であって、訪問目的に合致した複数の目的地（例えば、図３Ｂに示す地点Ｐc1，Ｐc2，Ｐc3）の中から、制御部２０が１個の目的地を検索し、検索された目的地の前後の経路をダイクストラ法等で探索して取得する構成を採用可能である。図３Ｃにおいては、訪問目的に合致した目的地Ｐc2が選択され、その前後において探索された経路Ｒ1を一点鎖線の矢印で示している。
【００４１】
なお、目的地の検索は種々の手法で実行可能であり、例えば、制御部２０が、仮経路に最も近い目的地を選択する構成や仮経路沿いで利用者の嗜好に合致した目的地を選択する構成等を採用可能である。また、地点Ｐp1の後、かつ、地点Ｐp2の前の領域内に含まれる目的地であって、訪問目的に合致した複数の目的地の中から、最もコストが小さくなる目的地を選択し、選択された目的地の経路をダイクストラ法等で探索して取得する構成等を採用してもよい。
【００４２】
一方、図３Ｄに示す例において、最終目的地Ｐgの位置の他に預金を引き出す訪問目的と有料の消費を行う訪問目的が目的地の特定条件として設定されていた場合、預金を引き出す訪問目的に合致した第１の目的地が先、有料の消費を行う訪問目的に合致した第２の目的地が後の順序となるように訪問順序が設定されている。そこで、制御部２０は、出発地Ｐsの後に第１の目的地へ到達し、第１の目的地の後に第２の目的地の後へ到達し、第２の目的地の後に最終目的地Ｐgに到達する経路を探索する。
【００４３】
当該探索は、種々の手法で実行可能である。例えば、制御部２０が、預金を引き出す訪問目的に合致する複数の目的地（例えば、図３Ｄに示す地点Ｐ11，Ｐ12，Ｐ13）の中から、１個の目的地を検索する。また、制御部２０が、有料の消費を行う訪問目的に合致する複数の目的地（例えば、図３Ｄに示す地点Ｐ21，Ｐ22，Ｐ23）の中から、１個の目的地を検索する。そして、制御部２０が、検索された目的地の前後の経路をダイクストラ法等で探索して取得する構成を採用可能である。図３Ｅにおいては、訪問目的に合致した目的地Ｐ11，Ｐ22が選択され、その前後において探索された経路Ｒ2を一点鎖線の矢印で示している。
【００４４】
なお、目的地の検索は種々の手法で実行可能であり、例えば、制御部２０が、仮経路に近く、かつ、第１の目的地が第２の目的地よりも出発地に近くなるように目的地を選択する構成や仮経路沿いの利用者の嗜好に合致した目的地から、第１の目的地が第２の目的地よりも出発地に近くなるように目的地を選択する構成成等を採用可能である。また、出発地Ｐsから第１の目的地までの経路のコストが小さくなるように第１の目的地を選択し、第１の目的地から第２の目的地までの経路のコストが小さくなるように第２の目的地を選択し、選択された目的地の前後の経路をダイクストラ法等で探索して取得する構成等を採用してもよい。
【００４５】
いずれにしても、訪問順序が設定された目的地の前後の経路が探索されると、制御部２０は、仮経路を修正する（ステップＳ１６０）。すなわち、制御部２０は、ステップＳ１５５で探索された経路と、当該経路以前の仮経路と当該経路以後の仮経路とを結合させて経路を確定させる。例えば、図３Ｃに示す例においては、ステップＳ１５５において経路Ｒ1が探索されるため、経路Ｒ1と、地点Ｐp1の以前の仮経路Ｒt1と、地点Ｐp2の以後の仮経路Ｒt2と、を結合させて経路を確定させる。以上の構成により、特定の移動手段において達成される訪問目的を達成可能な順序の経路を探索することができる。
【００４６】
図３Ｅに示す例において、ステップＳ１５５で探索された経路Ｒ2の前後に仮経路は存在しないため、当該経路Ｒ2が出発地Ｐsから最終目的地Ｐgまでの経路として確定される。以上の構成により、各目的地への訪問目的を達成可能な順序の経路を探索することができる。経路が確定されると、制御部２０は、ユーザＩ／Ｆ部４０に対して制御信号を出力し、当該経路に沿って車両を誘導するための経路案内を行う（ステップＳ１６５）。
【００４７】
（３）他の実施形態：
以上の実施形態は本発明を実施するための一例であり、訪問目的を達成可能な順序で目的地を訪問する経路を探索する限りにおいて、他にも種々の実施形態を採用可能である。例えば、ナビゲーションシステム１０は、可搬型の装置であってもよい。また、経路探索システムを構成する手段が複数の装置に分かれて存在していても良い。
【００４８】
さらに、必須訪問順序は、上述の例以外にも種々の訪問目的について、各種要素に基づいて定義することが可能である。例えば、食事目的と他の訪問目的（買い物等）が併存する場合において、現在時刻が通常の食事時間帯（例えば、平均的な朝食時間帯、昼食時間帯、夕食時間帯等）に含まれる場合、制御部２０が、食事目的に合致する訪問目的に合致した目的地を他の訪問目的に合致した目的地より先に訪問するように訪問順序を設定するように構成可能である。一方、現在時刻が通常の食事時間帯に含まれない場合、制御部２０が、食事目的に合致する訪問目的に合致した目的地を他の訪問目的に合致した目的地より後に訪問するように訪問順序を設定するように構成可能である。この構成であれば、食事をとることが推奨される時間帯に食事をとることができるように訪問順序を設定することが可能になる。
【００４９】
特定条件取得手段は、目的地の特定条件を取得することができればよい。すなわち、特定条件取得手段は、種々の態様によって目的地を特定するための条件を取得することができればよい。例えば、目的地となり得る複数の地点が地図情報に定義されており、各地点に地点を特徴付ける１個以上の要素が対応づけられている場合において、特定条件取得手段が、当該要素を文字や音声等で受け付けることで条件を取得する構成等を採用可能である。なお、目的地に対応づけられた要素としては、種々の要素を想定可能であり、例えば、位置や名称、施設の種類等が挙げられる。むろん、施設の名称や種類は大分類と小分類とに分けられていてもよい。例えば、名称としてチェーン店の名称が大分類に属し、支店名が小分類に属するような構成等が採用されていてもよい。
【００５０】
特定条件は目的地となる地点を特定するための条件であり、当該条件に合致する地点を１個に特定可能な条件や、複数個の地点が候補となり得る条件が含まれ得る。前者としては、例えば、位置を指定する条件や店舗名称の支店名を指定する条件等が挙げられる。後者としては、例えば、訪問目的を指定する条件、より具体的には、店舗名称の中の特定のチェーン店名を当該チェーン店への訪問目的として指定する条件や、施設で行う行為を訪問目的として指定する条件等が挙げられる。なお、行為としては、例えば、「食事をする」、「書籍を購入する」などが挙げられる。そして、各種の訪問目的と施設の種類とが予め対応づけられていれば、当該訪問目的に合致する複数個の地点を候補として特定することが可能になる。
【００５１】
経路探索手段は、特定条件で特定される目的地を訪問する経路を探索することができればよい。経路探索は、種々の手法で実現可能であり、例えば、経路探索手段が特定条件に基づいて目的地を特定し、区間毎のコストを最小化するダイクストラ法等の探索手法を実行すること等によって経路探索を実現可能である。なお、経路探索手段は、複数の移動手段の利用を想定した経路探索を実行可能に構成されていても良い。複数の移動手段の利用を想定した経路探索を行う手法としては、種々の手法を想定可能であり、例えば、予め移動手段の種類（車両、徒歩、公共交通機関（鉄道）等）を特定し、移動手段毎に区間網を形成し、移動手段を変更可能な駅等を示す地点を移動手段変更可能地点として地図情報を構成すれば、当該地図情報に基づいて移動手段毎の経路を探索することができる。
【００５２】
ただし、経路探索手段においては、少なくとも１カ所の目的地への訪問目的を取得し、訪問目的を達成可能な移動手段を特定し、特定条件で特定される目的地を訪問する経路のうち、訪問目的を達成可能な移動手段による移動の開始地点から終了地点までの領域内で当該訪問目的を達成可能な目的地を訪問する経路を探索するように構成される。すなわち、経路探索手段においては、特定の移動手段で達成可能な訪問目的が存在する場合、当該特定の移動手段による移動過程で当該訪問目的を達成する目的地を訪問する経路を探索する。
【００５３】
なお、訪問目的は種々の手法で特定されてよく、目的地に対応づけられた要素によって特定されてもよいし、目的地の特定条件によって特定されてもよい。前者としては、例えば、目的地としての施設に対応づけられた属性が特定の種類の店舗である場合、当該属性に対応する目的を訪問目的とする（例えば、給油所は給油目的、レストランは食事目的とする等）構成を採用可能である。後者としては、例えば、特定条件自体が目的地への訪問目的である構成を採用可能である。
【００５４】
訪問目的を達成可能な移動手段は、特定の移動手段を利用している場合には達成可能であるが他の移動手段を利用している場合には達成不可能（または達成困難）である場合における当該特定の移動手段である。すなわち、ある目的地を訪問する際に利用すべき移動手段が限定される場合、経路探索手段は、これらの前提条件を満たすことができる経路を探索する。なお、経路の探索法は種々の手法を採用可能であり、既存の経路に目的地を追加する場合において、当該目的地への訪問目的が特定の移動手段によって達成可能である場合に、経路探索手段が、既存の経路において特定の移動手段で移動する領域を特定し、当該領域内で当該訪問目的を達成可能な目的地を訪問する経路を探索する構成としても良い。
【００５５】
さらに、経路探索手段は、訪問目的以外の特定条件で特定される目的地を訪問する仮経路であって、複数の移動手段を利用する仮経路を探索し、特定の移動手段において達成される訪問目的が存在する場合、当該訪問目的で訪問される目的地を特定の移動手段による移動の開始地点から終了地点までの領域から検索し、検索された目的地を仮経路に追加することで経路を探索する構成としてもよい。
【００５６】
すなわち、特定条件取得手段において特定条件として訪問目的と訪問目的以外の条件（例えば目的地の位置等）とを取得できる構成において、訪問目的と訪問目的以外の条件が指定された場合、経路探索手段は、訪問目的以外の条件で指定される目的地の選択自由度がない（目的地の候補が１個に限定される）と見なす。そして、経路探索手段は、訪問目的以外の条件で指定される目的地を利用して仮経路を探索する。
【００５７】
さらに、特定の移動手段において達成される訪問目的が存在する場合、当該訪問目的に合致した目的地に到達する際の移動手段が当該特定の移動手段となっている必要がある。そこで、経路探索手段は、特定の移動手段において達成される訪問目的が存在する場合、当該訪問目的で訪問される目的地を当該特定の移動手段による移動の開始地点から終了地点までの領域で訪問するように経路探索を行う。なお、当該探索は種々の手法で実施可能であり、目的地の前後の区間の経路を再探索することで経路を取得してもよいし、仮経路を削除して新たに経路を再探索してもよい。以上の構成により、特定の移動手段において達成される訪問目的を達成可能な順序の経路を探索することができる。
【００５８】
さらに、経路探索手段が、第１訪問目的で訪問される第１の目的地と、第１訪問目的よりも後に達成すべき第２訪問目的で訪問される第２の目的地とを取得し、第１の目的地の後に、第２の目的地を訪問する経路を探索する構成であってもよい。すなわち、複数の目的地が存在する場合、第２の目的地を訪問する前に第１の目的地を訪問しておかなければ、第２の目的地への訪問目的を達成できない（または訪問目的を達成しやすい）場合がある。そこで、第１の目的地の後に、第２の目的地を訪問するように経路を探索する構成とすれば、各目的地への訪問目的を達成可能な順序の経路を探索することができる。
【００５９】
さらに、本発明のように、訪問目的を達成可能な順序で目的地を訪問する経路を探索する手法は、プログラムや方法としても適用可能である。また、以上のようなシステム、プログラム、方法は、単独の装置として実現される場合や、複数の装置によって実現される場合が想定可能であり、各種の態様を含むものである。例えば、以上のような手段を備えた経路探索システムや方法、プログラムを提供することが可能である。また、一部がソフトウェアであり一部がハードウェアであったりするなど、適宜、変更可能である。さらに、システムを制御するプログラムの記録媒体としても発明は成立する。むろん、そのソフトウェアの記録媒体は、磁気記録媒体であってもよいし光磁気記録媒体であってもよいし、今後開発されるいかなる記録媒体においても全く同様に考えることができる。
【符号の説明】
【００６０】
１０…ナビゲーションシステム、２０…制御部、２１…経路探索プログラム、２１ａ…特定条件取得部、２１ｂ…経路探索部、３０…記録媒体、３０ａ…地図情報、４０…ユーザＩ／Ｆ部、４１…ＧＰＳ受信部、４２…車速センサ、４３…ジャイロセンサ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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