(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
鉱山内に並行に設けられた複数の車線の内の一の車線上を、運転手の運転操作に従って走行する有人車両の交通管制を行う管制制御システムであって、
前記有人車両の走行車線の一部区間を当該有人車両のみに走行許可を付与した第１走行許可区間として設定する走行許可区間設定部と、
前記有人車両の走行車線の隣車線における前記第１走行許可区間と並行な区間の少なくとも一部を含む区間を、前記有人車両のみに走行許可を付与した他車線走行許可区間として設定する他車線走行許可部と、
前記有人車両の走行車線の隣車線に、前記他車線走行許可区間の設定要求を行う操作及び前記他車線走行許可区間の解除要求を行う操作を受け付ける指令入力受付部と、
前記他車線走行許可区間を画面に表示する表示部と、
を備え、
前記他車線走行許可部は、前記有人車両の車体が前記第１走行許可区間に内包されかつ前記車体の向きが前記第１走行許可区間の進行方向と一致する場合、又は前記有人車両の車体が前記他車線走行許可区間に内包されかつ前記車体の向きが前記他車線走行許可区間の進行方向と一致する場合に、前記解除要求に応答して前記他車線走行許可区間の設定を解除する、
ことを特徴とする管制制御システム。
【請求項２】
前記走行許可区間設定部は、前記複数の車線の内の一の車線上を自律走行する自律走行車両の走行車線の内、前記第１走行許可区間又は前記他車線走行許可区間が設定されていない区間上に、前記自律走行車両のみに走行許可を付与した第２走行許可区間を更に設定する、
ことを特徴とする請求項１に記載の管制制御システム。
【請求項３】
前記走行許可区間設定部が前記有人車両に対して新たな第１走行許可区間を設定すると、前記他車線走行許可部は前記新たな第１走行許可区間と並行な区間に新たな他車線走行許可区間を追従して設定する、
ことを特徴とする請求項１に記載の管制制御システム。
【請求項４】
前記他車線走行許可区間は、前記隣車線において前記第１走行許可区間と並行な区間を内包する区間である、
ことを特徴とする請求項１に記載の管制制御システム。
【請求項５】
前記有人車両の走行車線の隣車線に、前記有人車両が前方障害物を回避するための追越し経路を生成する追越し経路生成部を更に備え、
前記追越し経路生成部は、前記有人車両に対して設定された前記他車線走行許可区間内に前記追越し経路を生成する、
ことを特徴とする請求項１に記載の管制制御システム。
【請求項６】
鉱山内に並行に設けられた複数の車線の内の一の車線上を、運転手の運転操作に従って走行する有人車両に搭載される車載端末装置であって、
前記車載端末装置が搭載された自車両が走行する車線の隣車線に、自車両のみに対して走行許可が付与された他車線走行許可区間の設定要求を行う操作を受け付ける指令入力受付部と、
前記他車線走行許可区間の位置を表示する表示部と、
前記有人車両の交通管制を行う管制制御装置に対し、前記設定要求を送信するとともに、
前記他車線走行許可区間の位置を示す情報を受信する端末側通信制御部と、
前記複数の車線の位置及び各車線の進行方向を規定した地図情報を記憶する端末側地図情報記憶部と、を備え、
前記管制制御装置が、前記有人車両の走行車線の一部区間を当該有人車両のみに走行許可を付与した走行許可区間として設定し、前記端末側通信制御部が前記走行許可区間の位置を示す情報を受信している場合に、前記指令入力受付部に対して既に設定されている他車線走行許可区間の設定を解除するための操作がされると、前記指令入力受付部は自車両に搭載された位置算出装置から自車両位置を取得し、前記自車両位置と前記地図情報とを参照し、自車両の車体が前記走行許可区間に内包されかつ自車両の車体の向きが前記走行許可区間の進行方向と一致する場合、又は自車両の車体が前記他車線走行許可区間に内包されかつ自車両の車体の向きが前記他車線走行許可区間の進行方向と一致する場合に、前記他車線走行許可区間の設定を解除する解除要求操作を受け付ける、
ことを特徴とする車載端末装置。
【請求項７】
前記指令入力受付部は、前記隣車線を挟む任意の２点の選択操作を受け付けると、当該２点を対角の点とする矩形領域を生成し、その内部に含まれる他車線上の区間を前記他車線走行許可区間として取得要求する取得要求区間として抽出する、又は他車線上の任意の２区間を指定し、それらを含む一連の区間を前記取得要求区間として抽出する、
ことを特徴とする請求項６に記載の車載端末装置。
【請求項８】
前記指令入力受付部は、前記自車両の走行に伴って自車両位置が変更すると、自車両位置の変更に追従して他車線走行許可区間を再設定する要求をするための操作を更に受け付ける、
ことを特徴とする請求項６に記載の車載端末装置。
【請求項９】
前記複数の車線は少なくとも３車線を含み、
前記指令入力受付部は、自車両の進行方向に対して左右どちら側の車線に前記他車線走行許可区間を設定するかを指定する操作、及び前記他車線走行許可区間を設定する車線数の入力操作を更に受け付ける、
ことを特徴とする請求項６に記載の車載端末装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は管制制御システム及び車載端末装置に係り、自律走行車両及び有人車両が混走する作業現場における管制制御技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、鉱山の自律走行システムにおける管制制御技術として「走行路の走行状態の監視結果に基づいて、往復２車線のうち一方の車線を走行する一方の車両の前方に進入禁止領域が設定され、進入禁止領域を回避して一方の車線に対向する対向車線の一部の区間を走行させる走行指令が与えられる。対向車線を走行する対向車両に対しては、一部の区間への進入を禁止する走行指令が与えられる。また、走行路の条件設定区間における上限速度が設定され、条件設定区間に対応づけて設定された上限速度を含む走行条件が、車両に対して走行指令として与えられる。車両は、走行指令が与えられた場合に、上限速度を超えない速度で走行路を走行する（要約抜粋）」ことが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】米国特許公報第６４８０７６９号明細書
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
鉱山では、道路整備のためのドーザやグレーダ、散水車や、作業者が鉱山内を移動するためのライトビークルなどの運転手の操縦に従って走行する有人車両が、自律走行する鉱山用運搬車両に混ざって走行する。有人車両の車体に比べて鉱山用運搬車両は車体が大きいので、有人車両が鉱山用運搬車両に追い越されたりすれ違ったりする際に、有人車両の運転手が圧迫感を感じることがある。
【０００５】
上記特許文献１の方法では、有人車両が前方車両を追い越す際に対向車線上の鉱山用運搬車両を停止させることができるが、鉱山用運搬車両と同じ方向に向かって並走する場合や対向車線を走行中の鉱山用運搬車両とすり違う場合に、有人車両の運転手が感じる圧迫感を軽減することはできないという課題が残る。
【０００６】
本発明は上記課題を解決するためになされたものであり、自律走行車両と有人車両とを混走させる際に、有人車両が走行中の自律走行車両に接近することを回避するための管制制御システム及び車載端末装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するため、本発明に係る管制制御システムは、鉱山内に並行に設けられた複数の車線の内の一の車線上を、運転手の運転操作に従って走行する有人車両の交通管制を行う管制制御システムであって、前記有人車両の走行車線の一部区間を当該有人車両のみに走行許可を付与した第１走行許可区間として設定する走行許可区間設定部と、前記有人車両の走行車線の隣車線における前記第１走行許可区間と並行な区間の少なくとも一部を含む区間を、前記有人車両のみに走行許可を付与した他車線走行許可区間として設定する他車線走行許可部と、前記有人車両の走行車線の隣車線に、前記他車線走行許可区間の設定要求を行う操作及び前記他車線走行許可区間の解除要求を行う操作を受け付ける指令入力受付部と、前記他車線走行許可区間を画面に表示する表示部と、を備え、前記他車線走行許可部は、前記有人車両の車体が前記第１走行許可区間に内包されかつ前記車体の向きが前記第１走行許可区間の進行方向と一致する場合、又は前記有人車両の車体が前記他車線走行許可区間に内包されかつ前記車体の向きが前記他車線走行許可区間の進行方向と一致する場合に、前記解除要求に応答して前記他車線走行許可区間の設定を解除する、ことを特徴とする。
【０００９】
また本発明に係る車載端末装置は、鉱山内に並行に設けられた複数の車線の内の一の車線上を、運転手の運転操作に従って走行する有人車両に搭載される車載端末装置であって、前記車載端末装置が搭載された自車両が走行する車線の隣車線に、自車両のみに対して走行許可が付与された他車線走行許可区間の設定要求を行う操作を受け付ける指令入力受付部と、前記他車線走行許可区間の位置を表示する表示部と、前記有人車両の交通管制を行う管制制御装置に対し、前記設定要求を送信するとともに、前記他車線走行許可区間の位置を示す情報を受信する端末側通信制御部と、前記複数の車線の位置及び各車線の進行方向を規定した地図情報を記憶する端末側地図情報記憶部と、を備え、前記管制制御装置が、前記有人車両の走行車線の一部区間を当該有人車両のみに走行許可を付与した走行許可区間として設定し、前記端末側通信制御部が前記走行許可区間の位置を示す情報を受信している場合に、前記指令入力受付部に対して既に設定されている他車線走行許可区間の設定を解除するための操作がされると、前記指令入力受付部は自車両に搭載された位置算出装置から自車両位置を取得し、前記自車両位置と前記地図情報とを参照し、自車両の車体が前記走行許可区間に内包されかつ自車両の車体の向きが前記走行許可区間の進行方向と一致する場合、又は自車両の車体が前記他車線走行許可区間に内包されかつ自車両の車体の向きが前記他車線走行許可区間の進行方向と一致する場合に、前記他車線走行許可区間の設定を解除する解除要求操作を受け付ける、ことを特徴とする。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、自律走行車両と有人車両とを混走させる際に、有人車両が走行中の自律走行車両に接近することを回避することができる。なお、上記した以外の課題、構成及び効果は、以下の実施形態の説明により明らかにされる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】管制制御システムの概略構成を示す図
【図２】管制サーバ、ダンプトラック及び有人車両のハードウェア構成図であって、（ａ）は管制サーバ、（ｂ）はダンプトラック、（ｃ）は有人車両を示す。
【図３】ダンプトラックの外観を示す図
【図４】管制サーバの主な機能を示す機能ブロック図
【図５】車両側の主な機能を示す機能ブロック図であり、（ａ）がダンプトラック２０の機能を示す機能ブロック図、（ｂ）が有人車両９０の機能を示す機能ブロック図である。
【図６】ダンプトラック及び有人車両が走行する露天掘り鉱山現場の構成例を示す図
【図７】自律走行開始時におけるダンプトラックと管制サーバとの間の通信動作を示す図であって、（ａ）はダンプトラックから目的地の要求メッセージを送信する状態を示し、（ｂ）は管制サーバからの応答状態を示し、（ｃ）は走行許可区間の要求及び応答状態を示す。
【図８】走行許可区間の設定の詳細を示す図であって、（ａ）はダンプトラック及び有人車両から走行許可区間の要求メッセージを送信する状態を示し、（ｂ）は管制サーバからの応答メッセージを示し、（ｃ）は走行許可区間の要求及び応答状態を示す。
【図９】ドーザ（有人車両）に備えられたナビゲーション装置の表示装置に表示された画面の一例であり、（ａ）は有人車両が対向車線上の区間を走行許可区間として取得する前の画面、（ｂ）は有人車両が対向車線上の区間を走行許可区間として取得した後の画面を示す図である。
【図１０】ドーザ（有人車両）に備えられたナビゲーション装置の表示装置に表示された画面の一例であり、（ａ）はドーザが隣の２車線上の区間を走行許可区間として取得した後の画面、（ｂ）はドーザが作業を終えて自車線に復帰したが車体の向きが進行方向と逆向きになっている状態の画面を示す図である。
【図１１】ドーザ（有人車両）に備えられたナビゲーション装置の表示装置に表示された画面の一例であり、（ａ）は有人車両のオペレータが手動で対向車線上の区間を取得したい２点を指定した状態を示す画面、（ｂ）は取得区間の境界点を探索し、有人車両が対向車線上の区間を走行許可区間として取得した後の画面を示す図である。
【図１２】図９の画面に基づいて有人車両のオペレータが操作を行った場合に、管制サーバの他車線走行許可部が対向車線上の区間を当該有人車両に対して走行許可する手順を説明するフローチャート
【図１３】有人車両が対向車線の走行許可区間を解除する時の動作手順を説明するフローチャート
【図１４】ダンプトラックに対する管制制御処理の流れを示すフローチャート
【図１５】有人車両に対する管制制御処理の前半部分を示すフローチャート
【図１６】有人車両に対する管制制御処理の後半部分を示すフローチャート
【図１７】第二実施形態に係る管制サーバの主な機能を示す機能ブロック図
【図１８】追越し動作における追越し経路および走行許可区間を説明する概略図であり、（ａ）は追越し動作開始前における追越し車両と追越し対象車両、および各車両の走行許可区間の位置関係を示す図、（ｂ）は追越し経路生成の概要を説明する図、（ｃ）は追越し動作の際に設定する走行許可区間の概要を説明する図である。
【図１９】追越し動作の概要を説明するフローチャート
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下の実施の形態においては、便宜上その必要があるときは、複数のセクションまたは実施の形態に分割して説明する。以下の実施の形態において、要素の数等（個数、数値、量、範囲等を含む）に言及する場合、特に明示した場合および原理的に明らかに特定の数に限定される場合等を除き、その特定の数に限定されるものではなく、特定の数以上でも以下でもよい。なお、以下の実施の形態において、その構成要素（処理ステップ等も含む）は、特に明示した場合および原理的に明らかに必須であると考えられる場合等を除き、必ずしも必須ではない。また、以下の実施の形態における各構成、機能、処理部、処理手段等は、それらの一部又は全部を、例えば集積回路その他のハードウェアとして実現しても良い。また、後述する各構成、機能、処理部、処理手段等は、コンピュータ上で実行されるプログラムとして実現しても良い。すなわち、ソフトウェアとして実現しても良い。各構成、機能、処理部、処理手段等を実現するプログラム、テーブル、ファイル等の情報は、メモリやハードディスク、ＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ  Ｓｔａｔｅ  Ｄｒｉｖｅ）等の記憶装置、ＩＣカード、ＳＤカード、ＤＶＤ等の記憶媒体に格納することができる。
【００１３】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて詳細に説明する。なお、実施の形態を説明するための全図において、同一の機能を有する部材には同一または関連する符号を付し、その繰り返しの説明は省略する。また、以下の実施の形態では、特に必要なとき以外は同一または同様な部分の説明を原則として繰り返さない。
【００１４】
まず、図１に基づいて、本発明に係る管制サーバを含む自律走行システムの概略構成について説明する。図１は、管制制御システムの概略構成を示す図である。
【００１５】
図１に示す管制制御システム１は、鉱山などの採石場で、掘削及び積込作業を行うショベル１０−１、１０−２から積み込まれた土砂や鉱石等の積荷を搬送するための鉱山用の自律走行運搬車両２０−１、２０−２と、採石場の近傍若しくは遠隔の管制センタ３０に設置された管制サーバ３１と、自律走行運搬車両２０−１、２０−２が走行する搬送路の整地や、作業員の移動のために用いられる有人車両９０−１、９０−２とを、無線通信回線４０を介して互いに通信接続して構成される。自律走行運搬車両としてダンプトラックを用いるので、以下では自律走行運搬車両をダンプトラックと称する。管制サーバ３１は、ダンプトラック及び有人車両の交通管制を行う管制制御装置である。
【００１６】
各ダンプトラック２０−１、２０−２は、鉱山内で予め設定された搬送路６０に沿ってショベル１０−１又は１０−２、及び図示しない放土場の間を往復し、積荷を搬送する。
【００１７】
鉱山内には、複数の無線基地局４１−１、４１−２、４１−３が設置される。そしてこれらの無線基地局４１−１、４１−２、４１−３を経由して、無線通信の電波が送受信される。
【００１８】
ショベル１０−１、１０−２、各ダンプトラック２０−１、２０−２及び有人車両９０−１、９０−２は、全地球航法衛星システム（ＧＮＳＳ：Ｇｌｏｂａｌ  Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ  Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ  Ｓｙｓｔｅｍ）の少なくとも４つの航法衛星５０−１、５０−２、５０−３、５０−４から測位電波を受信して自車両の位置を取得するための位置算出装置（図１では図示を省略する）を備える。ＧＮＳＳとして、例えばＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）、ＧＬＯＮＡＳＳ、ＧＡＬＩＬＥＯを用いてもよい。ダンプトラック２０−１、２０−２の構成は同じであるので、以下ではダンプトラック２０−１、２０−２を区別することなく総称する場合はダンプトラック２０と記載する。またショベル１０−１、１０−２の構成も同じであるので、以下ではショベル１０−１、１０−２を区別することなく総称する場合はショベル１０と記載する。さらに有人車両９０−１、９０−２の構成も同じであるので、以下では有人車両９０−１、９０−２を区別することなく総称する場合は有人車両９０と記載する。
【００１９】
ダンプトラック２０は、本体を形成するフレーム２１と、前輪２２及び後輪２３と、フレーム２１の後方部分に設けられたヒンジピン（図示せず）を回動中心として上下方向に回動可能な荷台２４と、この荷台２４を上下方向に回動させる左右一対のホイストシリンダ（図示せず）と、を含む。また、ダンプトラック２０は、見通しの良い場所、例えば、ダンプトラック２０の上面前方に、無線通信回線４０に接続するためのアンテナ２５が設置される。
【００２０】
更にダンプトラック２０は、管制サーバ３１からの指示に従って自律走行をするため走行制御装置２００を搭載する。
【００２１】
有人車両９０は、運転手の運転操作に従って走行する車両である。有人車両９０には、運転手が管制サーバ３１からの指示に沿って運転操作を行うためのナビゲーション装置９００（車両端末装置）を搭載する。
【００２２】
管制サーバ３１は、無線通信回線４０に接続するためのアンテナ３２に接続される。そして、管制サーバ３１は、アンテナ３２、無線基地局４１−１、４１−２、４１−３を経由してダンプトラック２０、有人車両９０と通信する。
【００２３】
次に図２及び図３を参照して、図１の管制サーバ３１、ダンプトラック２０及び有人車両９０のハードウェア構成について説明する。図２は、管制サーバ３１、ダンプトラック２０及び有人車両９０のハードウェア構成図であって、（ａ）は管制サーバ、（ｂ）はダンプトラック、（ｃ）は有人車両を示す。図３は、ダンプトラック２０の外観を示す図である。
【００２４】
図２の（ａ）に示すように、管制サーバ３１は、ＣＰＵ３１１、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）３１２、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）３１３、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ  Ｄｉｓｋ  Ｄｒｉｖｅ）３１４、Ｉ／Ｆ３１５、バス３１８を含む。そして、ＣＰＵ３１１、ＲＡＭ３１２、ＲＯＭ３１３、ＨＤＤ３１４、及びＩ／Ｆ３１５がバス３１８を介して接続されて構成される。
【００２５】
更に、管制サーバ３１は、表示装置３１６、及び入力装置３１７を備え、これらがＩ／Ｆ３１５に接続される。
【００２６】
ＣＰＵ３１１は演算部であり、管制サーバ３１全体の動作を制御する。
【００２７】
ＲＡＭ３１２は、情報の高速な読み書きが可能な揮発性の記憶媒体であり、ＣＰＵ３１１が情報を処理する際の作業領域として用いられる。
【００２８】
ＲＯＭ３１３は、読み出し専用の不揮発性記憶媒体であり、自律走行制御プログラムが格納されている。
【００２９】
ＨＤＤ３１４は、情報の読み書きが可能な不揮発性の記憶媒体であり、ＯＳ（Ｏｐｅｒａｔｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）や各種の制御プログラム、アプリケーション・プログラム等が格納されている。
【００３０】
表示装置３１６は、ユーザが鉱山内のダンプトラックの走行状況の確認などを行うためのユーザインタフェースであり、例えばＬＣＤ（Ｌｉｑｕｉｄ  Ｃｒｙｓｔａｌ  Ｄｉｓｐｌａｙ）により構成される。
【００３１】
入力装置３１７は、ユーザが管制サーバ３１に情報を入力するためのユーザインタフェースであり、例えばマウス、キーボードやＬＣＤに積層されたタッチパネル（図示を省略）を用いて構成される。
【００３２】
管制サーバ３１のＩ／Ｆ３１５には、無線通信回線４０に接続するためのサーバ側通信装置３４０が接続される。
【００３３】
一方、ダンプトラック２０は、図２の（ｂ）に示すように自律走行のための制御処理を行う走行制御装置２００と、走行制御装置２００からの制御指示に従ってダンプトラック２０を走行駆動するための走行駆動装置２１０と、ダンプトラック２０の自車両の位置を算出するための位置算出装置２２０と、ダンプトラック２０の周辺環境を認識するためのミリ波センサ等の車載センサ２３０と、無線通信回線４０に接続するための車両側通信装置２４０と、を備える。
【００３４】
走行駆動装置２１０は、ダンプトラック２０に対して制動をかける制動装置２１１、ダンプトラック２０の操舵角を変更するための操舵モータ２１２、及びダンプトラック２０を走行させるための走行モータ２１３を含む。
【００３５】
位置算出装置２２０は自己位置を特定する手段であり、本実施形態では、航法衛星５０−１、５０−２、５０−３、５０−４からの測位電波を受信して自車両の位置を算出するＧＰＳ装置を用いるので、ダンプトラック２０にはＧＰＳアンテナ２２１（図３参照）を備える。位置算出装置２２０はＧＰＳである必要はなく、例えば、慣性計測装置（ＩＭＵ：Ｉｎｅｒｔｉａｌ  Ｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔ  Ｕｎｉｔ）や、地上に設置された基地局からの電波を用いて位置を特定するシステムによるものであってもよい。その場合、ダンプトラック２０は、ＧＰＳアンテナ２２１に代わり、そのシステム用のアンテナやジャイロセンサや車輪の回転数を検知するセンサを備える。
【００３６】
車載センサ２３０は、ダンプトラック２０の速度や周辺の環境を認識・推定するためのものであり、例えば、路肩検出手段や前方障害物の検出を行う手段が相当する。路肩検出手段として、本実施形態ではレーザーレーダセンサ２３１Ｌ、２３１Ｒ（図３参照）を備えるが、これに限らずカメラを用いた画像処理により路肩を検出するものであってもよい。その場合、レーザーレーダセンサ２３１Ｌ、２３１Ｒは車体側方を見下ろすように設置されたカメラに代わる。また、前方障害物の検出手段として、本実施形態ではミリ波レーダセンサ２３２を備えており、この出力を用いてダンプトラック２０の走行方向前方の障害物を検出するが、ミリ波レーダセンサ２３２に代わり前方に向けられた複数のカメラを備えてもよい。この場合、複数のカメラの取り付け位置は図３に示す位置よりもさらに上方にあって前方を見下ろすように設置したものであってもよい。
【００３７】
車載センサ２３０の検知結果は走行制御装置２００に出力され、通常時は走行路から離脱しないように走行位置の監視や加減速に用いられ、緊急時には緊急回避行動に必要な制動動作に用いられる。
【００３８】
走行制御装置２００は、ＣＰＵ２０１、ＲＡＭ２０２、ＲＯＭ２０３、ＨＤＤ２０４、Ｉ／Ｆ２０５、及びバス２０８を含む。そして、ＣＰＵ２０１、ＲＡＭ２０２、ＲＯＭ２０３、ＨＤＤ２０４、及びＩ／Ｆ２０５がバス２０８を介して接続されて構成される。更に、走行駆動装置２１０、位置算出装置２２０、車載センサ２３０、及び車両側通信装置２４０が、Ｉ／２０５に接続される。
【００３９】
さらに、有人車両９０は、図２の（ｃ）に示すように車両を操縦するオペレータに対して管制サーバ３１からの指示の伝達などを行うためのナビゲーション装置９００と、有人車両９０の車両位置を算出するための位置算出装置９２０と、無線通信回線４０に接続するための車両側通信装置９４０と、を備える。
【００４０】
ナビゲーション装置９００は、ＣＰＵ９０１、ＲＡＭ９０２、ＲＯＭ９０３、ＨＤＤ９０４、Ｉ／Ｆ９０５、及びバス９０８、ナビゲーション装置９００が取得した情報をオペレータに表示するための表示装置９０６、オペレータがナビゲーション装置９００に操作指令を入力する際のユーザインタフェースとなる入力装置９０７を含む。そして、ＣＰＵ９０１、ＲＡＭ９０２、ＲＯＭ９０３、ＨＤＤ９０４、及びＩ／Ｆ９０５がバス９０８を介して接続され、表示装置９０６と入力装置９０７がＩ／Ｆ９０５に接続されて構成される。更に、位置算出装置９２０及び車両側通信装置９４０が、Ｉ／Ｆ９０５に接続される。
【００４１】
次に図４及び図５を参照して、管制サーバ３１、ダンプトラック２０及び有人車両９０の機能構成について説明する。図４は、管制サーバの主な機能を示す機能ブロック図である。図５は、車両側の主な機能を示す機能ブロック図であり、（ａ）がダンプトラック２０の機能を示す機能ブロック図、（ｂ）が有人車両９０の機能を示す機能ブロック図である。
【００４２】
図４に示すように、管制サーバ３１は、ダンプトラック２０、有人車両９０との無線通信を行うための制御を行うサーバ側通信制御部３１０、ダンプトラック２０の目的地とそこへ至る走行路を決定し、またダンプトラック相互、あるいはダンプトラックと有人車両とが干渉しないように交通管制を行う管制制御部３２０、ダンプトラック２０と有人車両９０とが走行する搬送路の地図情報を記憶する管制地図情報記憶部３１４ａ、及び設定されている走行許可区間及び後述する他車線走行許可区間の位置情報を記憶する区間情報記憶部３１４ｂを備える。上記搬送路とは、積込場や放土場、また不図示の駐機場など、ダンプトラック２０の出発点、終点を結ぶ道路であり、この道路に複数の車線が設定される。片側１車線、合計２車線が形成される場合は、隣車線が対向車線になる。また、片側２車線以上の道路では、隣車線が追い越し車線となる場合もある。
【００４３】
サーバ側通信制御部３１０は、Ｉ／Ｆ３１５を介してサーバ側通信装置３４０に接続されてダンプトラック２０や有人車両９０との間で実際の無線通信を行うための制御を行う。
【００４４】
管制制御部３２０は、配車管理部３２１、走行許可区間設定部３２２、及び他車線走行許可部３２３を含む。
【００４５】
配車管理部３２１は、ダンプトラック２０の目的地を設定し、管制地図情報記憶部３１４ａに格納された地図情報を参照して現在位置から目的地に至る走行路を決定する。
【００４６】
配車管理部３２１の処理例として、例えばダンプトラック２０が駐機場にいる場合には、積込位置を含む積込場の入口を目的として設定する。そして配車管理部３２１は駐機場から積込場の入口に至るまでの走行車線を設定する。この走行車線の設定に際し、配車管理部３２１は、積込位置の移動に伴って動的に走行路（動的パス）を生成してもよい。更に、配車管理部３２１は、ダンプトラック２０が積込位置にいる場合には、積載物の内容によって放土場６２、６３のいずれかを目的地として設定し、それに至るまでの動的パスを生成する。また、有人車両９０の走行路を設定する場合は、有人車両９０に搭乗しているオペレータがナビゲーション装置９００を用いて目的地を入力し、車両側通信装置９４０、サーバ側通信装置３４０を介して入力した目的地を管制サーバ３１に送信し、管制サーバ３１の配車管理部３２１によって有人車両９０の現在位置から入力された目的地までの経路を走行車線として設定するようにしてもよい。
【００４７】
走行許可区間設定部３２２は、有人車両９０の走行車線の一部区間を当該有人車両９０のみに走行許可を付与した第１走行許可区間として設定する。またダンプトラック２０の走行車線の一部区間を当該ダンプトラック２０のみに走行許可を付与した第２走行許可区間として設定する。走行許可区間設定部３２２は、第１及び第２走行許可区間の位置情報を区間情報記憶部３１４ｂに記憶された区間情報に上書きして更新する。区間情報には、走行許可区間の最前端のノードである前方境界点のノードＩＤ、及び最後端のノードである後方境界点のノードＩＤが含まれる。走行許可区間設定部３２２は、ダンプトラック２０又は有人車両９０から新たな走行許可区間の設定を要求する情報（以下「区間要求メッセージ」という）を受信すると、これに応じて走行許可区間の設定処理を行う。走行許可区間設定部３２２は、新たな走行許可区間を設定した際にはその走行許可区間を示す情報（以下「区間応答メッセージ」という）を生成し、出来なかった場合には走行不許可を示す不許可応答メッセージを生成する。
【００４８】
走行許可区間設定部３２２は第１走行許可区間及び第２走行許可区間を設定する際に区間情報を参照する。そして、他の車両に対して設定されている第１走行許可区間及び第２走行許可区間及び後述する他車線走行許可区間に、区間要求メッセージを送信した車両に対して設定する第１走行許可区間又は第２走行許可区間が重ならないように設定する。これにより、同一の第１走行許可区間及び第２走行許可区間に複数の車両が進入することがなく、車両同士の干渉が回避できる。
【００４９】
他車線走行許可部３２３は、有人車両９０の走行車線の隣車線における第１走行許可区間と並行な区間の少なくとも一部を含む区間を、有人車両９０のみに走行許可を付与した他車線走行許可区間として設定し、区間情報に上書きする。他車線走行許可区間は、隣車線において第１走行許可区間と並行な区間を内包する区間（前後方向に第１走行許可区間よりも長い区間）であってもよい。
【００５０】
他車線走行許可部３２３は、他車線走行許可区間を設定する際に、他車線走行許可区間の設定対象となる有人車両の走行車線の隣車線を走行中の他車両に対して設定されている第１走行許可区間及び第２走行許可区間に他車両走行許可区間が重ならない、換言すれば隣車線上の他車両が停止していれば当該他車両に対して設定されている第１走行許可区間又は第２走行許可区間に重ねて他車両走行許可区間を設定する。これにより、有人車両が隣車線の車両を停止させてからすれ違い、又は追越し（有人車両の走行車線を走行して隣車線の車両を追い越す場合を含む）をすることができる。
【００５１】
また他車線走行許可部３２３は、他車線走行許可区間の自動取得モード（詳細は後述する）においては、走行許可区間設定部３２２が有人車両９０に対して新たな第１走行許可区間を設定すると、他車線走行許可部３２３は新たな第１走行許可区間と並行な区間に新たな他車線走行許可区間を追従して設定する。
【００５２】
表示制御部３５０は、表示装置３１６の画面に搬送路６０を走行するダンプトラック２０や有人車両９０の位置、第１走行許可区間、第２走行許可区間及び他車線走行許可区間の設定状態を表示する制御を行う。
【００５３】
管制地図情報記憶部３１４ａは、搬送路６０の地図情報を記憶する。
【００５４】
区間情報記憶部３１４ｂは、設定中の第１走行許可区間、第２走行許可区間、及び他車線走行許可区間の位置を示す区間情報を記憶する。
【００５５】
ダンプトラック２０に搭載される走行制御装置２００は、図５（ａ）に示すように車両側通信制御部２５０、要求情報処理部２６０、自律走行制御部２７０、及び車両地図情報記憶部２８０を備える。
【００５６】
車両側通信制御部２５０は、管制サーバ３１との間で行う無線通信の制御を行う。車両側通信制御部２５０は区間要求メッセージの送信及び区間応答メッセージ又は不許可応答メッセージの受信を行う。
【００５７】
要求情報処理部２６０は、車両地図情報記憶部２８０に格納された地図情報及び位置算出装置２２０（図２参照）が算出した自車両位置を基に、ダンプトラック２０が区間要求メッセージを送信する地点に到達したかを判断し、要求地点に到達すると区間要求メッセージを生成して車両側通信制御部２５０を介して管制サーバ３１に対して区間要求メッセージを送信する。
【００５８】
自律走行制御部２７０は、位置算出装置２２０から自車両位置を取得し、車両地図情報記憶部２８０の地図情報を参照して、区間応答メッセージに含まれる走行許可区間に従って自車両を走行させるための制御を走行駆動装置２１０（図２参照）に対して行う。また、自律走行制御部２７０は、車載センサ２３０の検知結果に基づいて前方障害物の有無を判定し、障害物との干渉、衝突の回避動作の有無も判定し、必要があれば制動動作のための制御を行う。更に自律走行制御部２７０は、管制サーバ３１からの指示に従って、制動装置２１１に対する駆動制御を行い、減速動作、通常停止動作、又は緊急停止動作を行う。
【００５９】
有人車両９０に搭載されるナビゲーション装置９００は、図５（ｂ）に示すように車両側通信制御部９５０、要求情報処理部９６０、表示制御部９７０、指令入力受付部９９０及び車両地図情報記憶部９８０を備える。車両側通信制御部９５０、要求情報処理部９６０及び車両地図情報記憶部９８０については、ダンプトラック２０が備えるものと同一の機能を有するため、説明を省略する。
【００６０】
指令入力受付部９９０は、有人車両９０に搭乗しているオペレータが入力装置９０７を操作して、当該有人車両の目的地を指定したり、有人車両９０の走行車線の隣車線を含む他車線に、他車線走行許可区間の設定要求を行ったりする操作を受け付ける。オペレータは他車線上で作業をしたい場合などに他車線走行許可区間を取得するための操作を入力装置９０７から行い、指令入力受付部９９０はその入力操作を受けて他車線の設定要求をするためのメッセージ（以下「他車線区間要求メッセージ」という）を入力する。
【００６１】
更に指令入力受付部９９０はオペレータが他車線走行許可区間の解除要求を行う操作を受け付ける。
【００６２】
表示制御部９７０は、車両地図情報記憶部９８０の情報を用いて有人車両９０が走行する搬送路の画像を表示装置９０６に表示すると共に、それに重畳して、ナビゲーション装置９００が管制サーバ３１から受信した第１走行許可区間及び他車線走行許可区間の位置情報と、位置算出装置９２０が算出した自車の現在位置とを表示装置９０６に表示する。有人車両９０を操縦するオペレータは、表示装置９０６に表示された自車の第１走行許可区間と自車の現在位置を見て、第１走行許可区間からはみ出ないように車両の走行を行う。
【００６３】
次に、図６から図８を参照して、ダンプトラック及び有人車両が走行する際の管制サーバとの間の処理について説明する。図６は、ダンプトラック及び有人車両が走行する露天掘り鉱山現場の構成例を示す図である。図７は、自律走行開始時におけるダンプトラックと管制サーバとの間の通信動作を示す図であって、（ａ）はダンプトラックから目的地の要求メッセージを送信する状態を示し、（ｂ）は管制サーバからの応答状態を示し、（ｃ）は走行許可区間の要求及び応答状態を示す。図８は、走行許可区間の設定の詳細を示す図であって、（ａ）はダンプトラック及び有人車両から走行許可区間の要求メッセージを送信する状態を示し、（ｂ）は管制サーバからの応答メッセージを示し、（ｃ）は走行許可区間の要求及び応答状態を示す。
【００６４】
図６に示す符号６１は、ショベル１０などの鉱山機械による掘削現場及び鉱山機械がダンプトラック２０に積み込む積込場６１を示す。積込場６１のうち、ショベル１０の周辺にダンプトラック２０が停車し、積込作業が行われる位置を積込位置（図６のＬＰに相当する）と称する。ショベル１０が掘った表土や鉱石は、積込場６１でダンプトラック２０に積み込まれる。符号６２は、表土を展開する放土場であり、積込場６１から運び込まれた表土などは、この場所で放土され、層状あるいは放射状に展開される。符号６３は鉱石を破砕処理するクラッシャなどが設置された放土場であり、破砕された鉱石はベルトコンベアなどにより貨車による積み出し場あるいは処理設備などに搬送される。
【００６５】
また、図６のＱＰは、積込場６１への入口であり、かつショベル１０からダンプトラックに対して積込位置への進入許可（ＣＡＬＬ）がされるまで、ダンプトラック２０が停車して待つ待機位置を示す。図６のＥＸＩＴは、積込場６１からダンプトラック２０が退出する出口である。
【００６６】
ダンプトラック２０は、積込場６１で表土や鉱石を積込み、搬送路６０を走行してそれらを放土場６２や６３に搬送する。搬送路６０には、走行路（車線）６４が設定されており、ダンプトラック２０は、走行路６４に沿って走行する。走行路６４は、地図上で設定された座標値として与えられる。ダンプトラック２０は、ＧＰＳや他の位置算出装置により特定した自己位置と走行路６４の座標値を比較しながら加減速やステアリングを制御することにより、走行路６４に沿って自律走行する。
【００６７】
また、走行路６４上には走行路の区間の境界を示すノード６５と、隣接するノード６５を接続するリンク６６が設けられている。実在する走行路６４とノード６５、リンク６６の情報は、管制地図情報記憶部３１４ａ、及び車両地図情報記憶部２８０、９８０に同一の地図情報として格納されている。地図情報には、走行路６４（車線）の進行方向も記憶される。
【００６８】
管制サーバ３１は、管制制御部３２０によって、隣接する２つのノード６５及び１つのリンク６６を含む走行区間毎に走行許可の付与・解除を行い、その情報を区間情報としてダンプトラック２０と有人車両９０に通知する。これにより、ダンプトラックおよび有人車両同士の衝突を避けるように走行を制御する。また走行路６４は区間ごとに制限速度が設けられており、ダンプトラック２０は車両地図情報記憶部２８０、９８０の制限速度情報を参照しながら、適切な速度で走行する。
【００６９】
ダンプトラック２０は、積込場６１で表土や鉱石を積み込み完了した状態、あるいは放土場６２や６３において放土し終わった状態において、図７の（ａ）に示すように管制サーバ３１に対して目的地を要求するメッセージ（目的地要求メッセージ）を送信する。これは、ダンプトラック２０の場合、要求情報処理部２６０が現在の自車両位置や車両の状況（停車中）を判断して車両側通信制御部２５０を介して発信するものである。
【００７０】
この目的地要求メッセージは、管制サーバ３１上のサーバ側通信制御部３１０により受け取られ、管制制御部３２０に伝えられる。管制制御部３２０内の配車管理部３２１は、管制地図情報記憶部３１４ａの地図情報を参照し、他のダンプトラック２０の状況などを考慮して、目的地を要求してきたダンプトラックの目的地とそこへ至る経路を決定し、目的地８０とそこへ至る経路８１を示す目的地応答メッセージをダンプトラックへ伝達するようにサーバ側通信制御部３１０に指示する。サーバ側通信制御部３１０は、無線通信回線４０を介してダンプトラック２０に対し目的地応答メッセージを発信する（図７の（ｂ）参照）。
【００７１】
すると、ダンプトラック２０上の要求情報処理部２６０が、第２走行許可区間の設定要求をするメッセージ（区間要求メッセージ）を管制サーバ３１に送信する。サーバ側通信制御部３１０は、区間要求メッセージを管制制御部３２０に伝える。管制制御部３２０の走行許可区間設定部３２２は、以下に説明する処理に基づいて第２走行許可区間８２を設定し、設定した第２走行許可区間を示すメッセージ（区間応答メッセージ）をダンプトラック２０に送信する（図７の（ｃ））。区間応答メッセージは、第２走行許可区間の最前端のノードを固有に識別する情報（ノードＩＤ）、最後端のノードＩＤ、及び第２走行許可区間に含まれるリンクを固有に識別する情報（リンクＩＤ）が含まれる。ダンプトラック２０は、走行許可区間を得て初めて走行を開始することができる。
【００７２】
一方、車両側では、管制サーバ３１から受信した第２走行許可区間を車両上の車両地図情報記憶部２８０に記録し、これを参照しながら自律走行することで、どこまで走行することができるかを判断する。
【００７３】
第２走行許可区間は、区間応答メッセージに含まれる最前端ノードＩＤ、最後端ノードＩＤ、及びそれらの間に位置するリンクＩＤを走行許可区間に含まれるリンクを固有に示す固有情報（リンクＩＤ）を用いて定義される。
【００７４】
新しい走行許可区間が設定されると同時に、既に通過し終えた走行許可区間は解放される。
【００７５】
次に、走行許可区間の設定の詳細について図８を参照して説明する。図８の（ａ）において、ダンプトラック２０−１、２０−２は走行中の車両であり、符号８１−１、８１−２はそれぞれの車両に許可されている走行許可区間である。ダンプトラック２０−１、２０−２は、いずれも矢印Ａに示す方向に走行しているものとする。符号８３は、ダンプトラック２０−１の現在位置から走行許可区間８１−１の最前端（終端）までの走行車線に沿った距離を示す走行許可残存距離である。符号８４は、最前端（終端）からダンプトラック２０―１が区間要求メッセージの送信を開始する点までの距離を示す走行許可要求開始距離である。
【００７６】
走行許可要求開始距離８４は、ダンプトラックが停止可能な距離よりも長い距離であり、例えば停止可能距離に所定のオフセット距離を加えたものである。ダンプトラックの停止可能な距離Ｌは、例えば、車両の積荷を含めた質量をｍ、車両の現在の速度をｖ、車両の制動力をｆ、安全率に対応して規定されるオフセット係数ｃとすると、下式（１）により求められる。
【数１】
0006498542.tif 000002
【００７７】
オフセット係数ｃは１以上の値であって、例えば無線通信にかかる時間や無線通信の障害の発生度合いなどを考慮して設定する。車両の速度は、車両の現在速度を車輪の回転数などから測定したものであってもよく、また、車両の現在の走行位置に対して地図情報で規定されている制限速度（最大許容速度）を用いてもよい。
【００７８】
図８（ａ）に示すように、ダンプトラック２０−１の走行許可残存距離８３が走行許可要求開始距離８４以下となったとき、ダンプトラック２０−１は、管制サーバ３１に対して区間要求メッセージを送信する。この区間要求メッセージには、ダンプトラック２０−１の自車両位置情報も含まれる。
【００７９】
管制サーバ３１は、ダンプトラック２０−１から区間要求メッセージを受け取ると、送られてきた自車両位置情報を用いてダンプトラック２０−１が存在する走行区間を特定する。そして、ダンプトラック２０−１の進行方向に沿って、ダンプトラック２０−１の存在する区間の終端から予め定められた第２走行許可区間として与えられる最短距離（走行許可付与長さ）以上となる区間に対して走行許可を与える。但し、他の車両に許可が与えられている区間がある場合には、その手前までについて走行許可を与える。
【００８０】
図８（ｂ）に示す例では、ダンプトラック２０−１が存在する区間は８５であり、その終端から走行許可付与長さ９５以上の区間は、８６、８７、８８、８９となる。但し、区間８８、８９は既にダンプトラック２０−２に走行許可が与えられているので、８６、８７の走行許可が与えられる。なお、区間８６は既に走行許可が与えられているので、この場合、結果として区間８７が新たな第２走行許可区間として与えられることになる。
【００８１】
走行許可を与えられた区間は、車両がその区間を通過した後に、車両の位置から区間の終端までの距離が走行許可解除距離以上となったときに解除される。図８（ｃ）の例では、ダンプトラック２０−１に走行許可が与えられていた区間８８は、車両２０−２と区間終端までの距離９１が走行許可解除距離９２以上となった段階で走行許可が解除され、後続のダンプトラック２０−１への走行許可割り当てが可能となる。
【００８２】
第１走行許可区間も第２走行許可区間と同様のロジックで設定される。
【００８３】
管制サーバ３１の走行許可区間設定部３２２は、有人車両及び無人車両の其々からの区間要求メッセージに応答して車両の走行車線上に区間要求メッセージを送信した車両に対する第１／第２走行許可区間を設定する。第１／第２走行許可区間は、設定された車両のみが走行を許可された区間であり、他車両の進入は禁止されるので他車両にとっては閉塞区間として機能する。よって、自律走行車両及び有人車両が自車に対して設定された第１／第２走行許可区間に従って走行している限り、両車両の干渉は生じない。
【００８４】
しかし、自律走行車両は大型の鉱山用ダンプトラックであり、有人車両の車体に比べて大きいので、干渉は生じなくても有人車両のオペレータが走行中の自律走行車両に接近する際には心理的な圧迫感を覚えることがある。
【００８５】
そこで、本実施形態では、有人車両が走行中の自律走行車両とすれちがったり追い越されたりする事態を回避するために、有人車両に対して設定される走行許可区間に追従して隣車線にも有人車両に対する走行許可区間を設定し、有人車両が自律走行車両とすれ違う際に自律走行車両を停止させ、有人車両が自車線に並行して設けられた他車線内の作業をする際には、作業中の有人車両と自律走行車両との干渉を回避する。
【００８６】
以上のように走行中又は隣車線を作業中の有人車両９０の安全を確保するための構成として、本実施形態では有人車両９０にナビゲーション装置９００が搭載され、管制サーバ３１に走行許可区間設定部３２２及び他車線走行許可部３２３を備える。以下、ナビゲーション装置９００の表示画面例と、ここから入力される操作により他車線走行許可区間を設定する処理について図９から図１１を参照して説明する。図９はドーザ（有人車両）に備えられたナビゲーション装置９００の表示装置９０６に表示された画面の一例であり、（ａ）は有人車両が対向車線上の区間を走行許可区間として取得する前の画面、（ｂ）は有人車両が対向車線上の区間を走行許可区間として取得した後の画面を示す図である。図１０はドーザ（有人車両）に備えられたナビゲーション装置９００の表示装置９０６に表示された画面の一例であり、（ａ）はドーザが隣の２車線上の区間を走行許可区間として取得した後の画面、（ｂ）はドーザが作業を終えて自車線に復帰したが車体の向きが進行方向と逆向きになっている状態の画面を示す図である。図１１はドーザ（有人車両）に備えられたナビゲーション装置９００の表示装置９０６に表示された画面の一例であり、（ａ）は有人車両のオペレータが手動で対向車線上の区間を取得したい２点を指定した状態を示す画面、（ｂ）は取得区間の境界点を探索し、有人車両が対向車線上の区間を走行許可区間として取得した後の画面を示す図である。図１２は、図９の画面に基づいて有人車両のオペレータが操作を行った場合に、管制サーバ３１の他車線走行許可部３２３が対向車線上の区間を当該有人車両に対して走行許可する手順を説明するフローチャートである。図１３は有人車両が対向車線の走行許可区間を解除する時の動作手順を説明するフローチャートである。
【００８７】
図９（ａ）において、画面１４５は片側１車線の搬送路を走行するドーザに搭載された表示装置９０６の画面、符号１３０はドーザ、符号１３１はドーザ１３０に設定されている走行許可区間である。また符号１４６はドーザ１３０が走行している走行車線（自車線）、１４７は対向車線である。画面の下方には、対向車線区間取得ボタン１４０、対向車線区間解除ボタン１４１、自動取得モードＯＮボタン１４２、自動取得モードＯＦＦボタン１４３が備えられている。これらのボタンは画面表示してタッチパネルで操作できるようにしてもよいし、画面表示とは別に物理的なボタンとして備えてもよい。
【００８８】
図１０（ａ）において、画面１４５ａは自車線（登坂車線）、自車線に隣接して並走する走行車線、及び対向車線の合計３車線上で作業を行うドーザに搭載された表示装置９０６の画面、１３０はドーザ、１３１はドーザ１３０に設定されている走行許可区間である。また符号１４６はドーザが走行している自車線、１４６ａは走行車線（並走車線）、１４７は対向車線である。画面の下方には、他車線区間取得ボタン１４０ａ、他車線区間解除ボタン１４１ａ、自動取得モードＯＮボタン１４２、自動取得モードＯＦＦボタン１４３、及び区間を取得する他車線の数を入力する車線数入力ボタン１４４を備える。他車線区間取得ボタン１４０ａ、他車線区間解除ボタン１４１ａは、図９における対向車線区間取得ボタン１４０、対向車線区間解除ボタン１４１と同様、他車線走行許可区間の設定要求を入力する際に操作する釦であるが、図１０の例では他車線に対向車線以外の車線も含まれることから、名称を変えている。
【００８９】
車線数入力ボタン１４４は、自車線の進行方向に向かって右側（Ｒ）に設けられた他車線の取得数、及び自車線の進行方向に向かって左側（Ｌ）に設けられた他車線の取得数のそれぞれを入力するボタンである。図１０（ａ）ではドーザ１３０が車線１４６を走行しているので、車線数入力ボタン１４４において右側２車線、左側０車線を指定して、右側２車線上に他車線走行許可区間１３７ａを取得しているが、ドーザ１３０が車線１４６ａを走行していて３車線全てについて区間を取得する場合には車線数入力ボタン１４４において右側１車線、左側１車線が指定される。また、自車線１４６上のドーザ１３０に隣接する車線１４６ａだけで区間を取得する場合は、車線数入力ボタン１４４において右側１車線、左側０車線が指定される。
【００９０】
図１０（ｂ）において他車線区間解除ボタン１４１ａをオペレータが操作した場合に、ドーザ１３０ａが二つの走行許可区間１３１、１３７ａをまたぐ位置にある、即ちドーザ１３０ａが一つの走行許可区間に内包されない位置にある場合や、ドーザ１３０ｂのように一つの走行許可区間に内包されていても、その走行許可区間１３１の車線の進行方向とドーザ１３０ｂの車体の向きとが一致しない場合は、指令入力受付部９９０が他車線区間解除ボタン１４１ａに対する操作を検出しても、解除要求メッセージを生成せずに他車線区間解除ボタン１４１ａをアクティブに遷移させない。
【００９１】
図１１（ａ）において、画面１４５ｂは片側１車線の搬送路を走行するドーザ１３０に搭載された表示装置９０６の画面である。
【００９２】
手動で他車線走行許可区間の取得要求を行う際は、自動取得モードＯＦＦボタン１４３を選択した状態でタッチパネル上の対向車線に近い２点１５０、１５１をユーザが押圧する。指令入力受付部９９０は、例えば点１５０に対しては、点１５０に隣接する２つのノードを地図情報から抽出し、抽出した各点と第１走行許可区間１３１の前方／後方境界点のどちらか近い方（図１１では後方境界点）との距離ｄ１、ｄ２を算出する。そして、距離が短い方、すなわち後方境界点から距離ｄ２のノードを他車線走行許可区間の一方の境界点として選択する。
【００９３】
同様に点１５１に対しても点１５１に隣接する２つのノードを抽出し、抽出した各点と走行許可区間の前方／後方境界点のどちらか近い方（図１１では前方境界点）との距離ｄ３、ｄ４を算出する。そして、距離が短い方、すなわち前方境界点から距離ｄ３のノードを他車線走行許可区間の一方の境界点として選択する。これにより、図１１（ｂ）に示す区間１３７ｂが他車線走行許可区間の取得要求区間として入力される。
【００９４】
指令入力受付部９９０が上記取得要求区間の境界点を探索するアルゴリズムを有することで、オペレータが手動で取得要求区間を入力する際に、他車線上から外れた位置の入力操作をしてもノード間の区間を取得要求区間として設定できるので、オペレータが正確にノードを選択する必要がなくなり操作の利便性が向上する。上記アルゴリズムは手動操作による取得要求区間の一例にすぎず、後述するフローチャート内において他のアルゴリズムについても言及する。
【００９５】
次に図１２のフローチャートに従って、他車線走行許可部３２３が対向車線上の区間を有人車両に対し走行許可する動作を説明する。
【００９６】
まず、ドーザ１３０に搭乗しているオペレータが他車線上の領域を作業したい場合、対向車線区間取得ボタン１４０を押す（Ｓ１２０１）。３車線以上ある搬送路の場合は、対向車線区間取得ボタン１４０に代えて、他車線区間取得ボタン１４０ａ及び車線数指定ボタン１４４を押す。
【００９７】
この時、走行許可区間を自動取得モードで取得したい場合はあらかじめ自動取得モードＯＮボタン１４２を押し、当該ボタンがアクティブになっていることを確認しておく。一方、手動取得モードで取得したい場合は、自動取得モードＯＦＦボタン１４３を押しておき、当該ボタンがアクティブになっていることを確認しておく。
【００９８】
対向車線区間取得ボタン１４０又は他車線区間取得ボタン１４０ａが押されたときに自動取得モードであった場合（Ｓ１２０２／Ｙｅｓ）、指令入力受付部９９０は車両地図情報記憶部９８０を参照し、自車線上に現在設定されている自車両の走行許可区間と隣接する、対向車線又は他車線上の区間のＩＤを取得する（Ｓ１２０３）。隣接する区間は、あらかじめ対応付けて車両地図情報記憶部９８０に保持しておいてもよいし、必要時に幾何学計算を実行し、逐次計算するように構成してもよい。この時ＩＤを取得する他車線上の区間は、例えば図９（ａ）において、自車線上の走行許可区間の端点１３８、１３９から最も近い対向車線上の２点のノードで構成されるリンク１３２、１３６を含む一続きの区間１３２、１３３、１３４、１３５、１３６とすればよい。
【００９９】
自動取得モードに設定されている場合は（Ｓ１２０２／Ｙｅｓ）、指令入力受付部９９０が要求情報処理部９６０に対し、次の（新たな）走行許可区間の設定要求を行うための区間要求メッセージを送信する際に合わせて他車線区間の設定要求をするメッセージ（「他車線区間要求メッセージ」という）も送信させる。例えば、ナビゲーション装置９００に搭載されるメモリの所定領域に他車線区間要求メッセージの要否を示すフラグ領域を設け、自動取得モードの場合はフラグ領域に「１」を設定しておく。そして、要求情報処理部９６０が区間要求メッセージを送信する前にフラグ領域を参照し、「１」が設定されていれば区間要求メッセージとともに他車線区間要求メッセージも送信する。これにより、一度オペレータが自動取得モードに設定する操作を行うと、有人車両の走行中に設定される新たな走行許可区間に追従して、これと並行な他車線の区間も走行許可区間として取得できる。
【０１００】
また別例として、管制サーバ３１に搭載されるメモリに上記のフラグ領域を確保しておく。そして、自動取得モードに設定されると指令入力受付部９９０が他車線区間要求メッセージを管制サーバ３１に送信し、管制サーバ３１のフラグ領域に「１」を設定する。以後、他車線区間の解除要求を行うメッセージ（「他車線区間解除要求メッセージ」という）を管制サーバ３１が受信するまで、管制サーバ３１が区間要求メッセージを受信する度に、他車線走行許可部３２３が有人車両に対して新たに設定される第１走行許可区間に隣接する他車線の区間に走行許可区間を設定するように構成してもよい。その場合は、他車線走行許可部３２３は第１走行許可区間の解除に合わせて、第一走行許可区間に追従して設定された他車線走行許可区間の解除も行う。
【０１０１】
対向車線区間取得ボタン１４０又は他車線区間取得ボタン１４０ａが押されたときに手動取得モードであった場合（Ｓ１２０２／Ｎｏ）、オペレータは他車線上の区間の指定を行う（Ｓ１２０４）。区間の指定方法は、例えば、オペレータが画面上の他車線を挟む任意の２点をタッチ等で指定することで（図１１参照）、その２点を対角の点とする矩形領域を生成し、その内部に含まれる他車線上の区間を取得要求区間として抽出してもよい。この時、他車線上の区間のみならず自車線上の区間もあわせて指定できるようにしてもよい。あるいは、他車線上の任意の２区間をタッチ等で指定しそれらを含む一連の区間を指定区間としてもよい。
【０１０２】
指令入力受付部９９０は、このようにして指定した区間のＩＤを、車両地図情報記憶部９８０を参照して取得する（Ｓ１２０５）。
【０１０３】
上記の方法で他車線上の区間ＩＤを取得すると、有人車両の指令入力受付部９９０は取得した区間ＩＤを含む他車線区間要求メッセージを生成し、車両側通信制御部９５０を介して管制サーバ３１に送信する（Ｓ１２０６）。
【０１０４】
管制サーバ３１では、他車線走行許可部３２３がサーバ側通信制御部３１０を介して上記の区間ＩＤを含む他車線区間要求メッセージを受信する。他車線走行許可部３２３は、区間情報記憶部３１４ｂの区間情報を参照して当該区間が他車両に対して許可されているかどうかを確認する（Ｓ１２０７）。
【０１０５】
取得要求された区間が他車両に対して第１走行許可区間、第二走行許可区間、または他車線走行許可区間のいずれにも含まれず、走行許可が付与されていない場合（Ｓ１２０７／Ｎｏ）、当該区間を有人車両の他車線走行許可区間として設定するとともに区間情報記憶部３１４ｂの区間情報に書込み（Ｓ１２０８）、サーバ側通信制御部３１０を介して有人車両に対し、設定された他車線走行許可区間を送信する（Ｓ１２０９）。
【０１０６】
指定された区間が他車両に対して許可されている場合（Ｓ１２０７／Ｙｅｓ）、管制サーバ３１は有人車両に対し、他車線走行許可区間取得失敗のメッセージを送信する（Ｓ１２１０）。
【０１０７】
有人車両の表示制御部９７０は車両側通信制御部９５０を介して管制サーバ３１が送信したメッセージを受信し、その結果を車載端末上に表示する（Ｓ１２１１）。
【０１０８】
区間取得に成功した場合は、他車線上で指定した領域１３７（図９参照）、１３７ａ（図１０参照）、１３７ｂ（図１１参照）が有人車両の走行許可区間として色づけされて画面に表示される。
【０１０９】
次に図１３を用いて、上記の方法で取得した他車線上の走行許可区間を解除する動作手順を説明する。図１３は他車線上の走行許可区間を解除する動作手順を示すフローチャートである。
【０１１０】
まず、有人車両のオペレータがナビゲーション装置９００の対向車線区間解除ボタン１４１、又は他車線区間解除ボタン１４１ａを押す（Ｓ１３０１）。
【０１１１】
指令入力受付部９９０はこれを受け、有人車両の車体が第１走行許可区間に内包されかつ車体の向きが第１走行許可区間の進行方向と一致するか、有人車両の車体が他車線走行許可区間に内包されかつ車体の向きが他車線走行許可区間の進行方向と一致する場合に（Ｓ１３０２／Ｙｅｓ）、解除要求を生成し、車両側通信制御部９５０から管制サーバ３１に送信する（Ｓ１３０３）。
【０１１２】
位置または向きが正しくない場合（Ｓ１３０２／Ｎｏ）、走行許可区間の解除は失敗となり、ナビゲーション装置９００上に解除失敗のメッセージを表示するようにしてもよい。  
【０１１３】
管制サーバ３１の他車線走行許可部３２３は解除要求メッセージを受け他車線走行許可区間を解除し、区間情報記憶部３１４ｂの区間情報から解除した他車線走行許可区間のデータを削除する（Ｓ１３０４）。
【０１１４】
対向車線上の走行許可区間の解除に成功すると、ナビゲーション装置９００の表示制御部９７０は画面を更新し、自車に対する他車線走行許可区間の表示をけし、現在走行中の第１走行許可区間の画像を表示する（Ｓ１３０５）。
【０１１５】
次に、本実施形態に係る自律走行システムの動作手順の概略を説明する。図１４は、ダンプトラックに対する管制制御処理の流れを示すフローチャートである。以下、図１４の各ステップ順に沿って説明する。
【０１１６】
まず、ダンプトラック２０の目的地が設定されていない場合（Ｓ１４０１／Ｎｏ）、走行制御装置２００の要求情報処理部２６０は、無線通信回線４０を介して管制サーバ３１に目的地要求メッセージ（現在位置情報を含む）を送信する（Ｓ１４０２）。
【０１１７】
管制サーバ３１の配車管理部３２１がダンプトラック２０の現在位置情報と管制地図情報記憶部３１４ａの地図情報を参照して目的地を設定し、その結果を示す目的地応答メッセージをダンプトラック２０に対して送信する（Ｓ１４０３）。ダンプトラック２０の目的地が設定されている場合（Ｓ１４０１／Ｙｅｓ）及び目的地応答メッセージの送信後、ステップＳ１４０４へ進む。
【０１１８】
区間要求メッセージの送信が必要な場合、例えばダンプトラック２０に第２走行許可区間が設定されていない場合、または現在の第２走行許可区間から走行許可残存距離が走行許可要求開始距離以下である場合（図８の（ａ）参照、Ｓ１４０４／Ｙｅｓ）は、要求情報処理部２６０から区間要求メッセージを送信する（Ｓ１４０５）。
【０１１９】
区間要求メッセージの送信が不必要な場合、即ち、既に第２走行許可区間が設定されており、走行許可残存距離が走行許可要求開始距離より長い場合（Ｓ１４０４／Ｎｏ）、及び区間要求メッセージを送信しても現在走行中の走行許可区間の前方境界点まで、まだ走行可能な距離が残存している場合、自律走行をする（Ｓ１４０６）。なお初回のループ、すなわち目的地は設定されているが（Ｓ１４０１／Ｙｅｓ）、まだ走行許可区間が設定されていない状態（Ｓ１４０９の処理が未実行の場合）は自律走行が行えないので、ステップＳ１４０６の「自律走行」は実質的にはダンプ２０が停止（未出発）の状態となる。この場合は次のステップＳ１４０７において「Ｎｏ」が選択され、Ｓ１４０９において最初の走行許可区間が設定され、次のループにより自律走行を開始する。
【０１２０】
ダンプトラック２０は区間要求メッセージを送信後、現在付与されている走行許可区間に従って走行を続けながら、管制サーバ３１からの区間応答メッセージの受信を待機する。自律走行制御部２７０は、位置算出装置２２０からの自車両位置と車両地図情報記憶部２８０、及び現在付与されている第２走行許可区間とを比較し、走行許可残存距離が停止開始距離以下である場合（Ｓ１４０７／Ｙｅｓ）、第２走行許可区間内で停止するように走行駆動装置２１０の制動装置２１１に対して制動指示を行い、ダンプトラック２０が減速を開始する（Ｓ１４０８）。走行許可残存距離が停止開始距離よりも長いときは（Ｓ１４０７／Ｎｏ）、停止のための制動をかけずに自律走行を継続する。
【０１２１】
管制サーバ３１は区間要求メッセージを受信すると、走行許可区間設定部３２２がダンプトラック２０の自車両位置及び管制地図情報記憶部３１４ａに格納された地図情報に基づき新たな第２走行許可区間を設定し、その内容を示す区間応答メッセージをダンプトラック２０に対して送信する（Ｓ１４０９）。
【０１２２】
ダンプトラック２０は、区間応答メッセージを受信すると（Ｓ１４１０／Ｙｅｓ）、区間応答メッセージに示される新たな走行許可区間に従って走行を開始する（Ｓ１４１１）。ダンプトラック２０が、区間応答メッセージを受信しない場合、ステップＳ１４０５へ戻る（Ｓ１４１０／Ｎｏ）。区間応答メッセージを受信しない場合とは、例えば通信エラーにより区間要求メッセージが管制サーバ３１に届いていない、また区間応答メッセージがダンプトラック２０に届いていない場合がある。
【０１２３】
走行許可区間設定部３２２は、ダンプトラック２０の現在位置から区間の終端までの距離が走行許可解除距離以上となると（図８の（ｃ）参照、Ｓ１４１２／Ｙｅｓ）、走行許可区間の設定を解除する（Ｓ１４１３）。走行許可区間設定部３２２は、区間情報から解除した走行許可区間を示す情報を削除する。その後ステップＳ１４０１へ戻る。また、走行許可区間設定部３２２は、ダンプトラック２０の現在位置から区間の終端までの距離が走行許可解除距離未満の場合（Ｓ１４１２／Ｎｏ）、走行許可解除距離以上となるまで解除せずに、ダンプトラックが走行する（Ｓ１４１２）。
【０１２４】
次に図１５及び図１６を参照して、有人車両に対する管制制御処理の流れを説明する。図１５は、有人車両に対する管制制御処理の前半部分を示すフローチャートである。図１６は、有人車両に対する管制制御処理の後半部分を示すフローチャートである。有人車両に関する処理でダンプトラックと異なる点は、目的地は管制サーバ３１ではなくオペレータが決定すること、および走行制御はオペレータの操縦により実行されることである。以下、図１５及び図１６の各ステップ順に沿って説明する。なお、図１４の説明と重複する動作内容については説明を省略する。
【０１２５】
まず、有人車両９０の目的地が設定されていない場合（Ｓ１５０１／Ｎｏ）、オペレータが入力装置９０７により目的地を指定し、管制サーバ３１に送信する（Ｓ１５０２）。目的地が設定されている場合（Ｓ１５０１／Ｙｅｓ）、及び管制サーバ３１に目的地を送信するとステップＳ１５０３に進む。
【０１２６】
次にダンプトラック同様に、区間要求メッセージの送信が必要で自動取得モードに設定されていると（Ｓ１５０３／Ｙｅｓ、Ｓ１５０４／ＹＥＳ）、要求情報処理部９６０から区間要求メッセージを送信するとともに、要求情報処理部９６０又は指令入力受付部９９０から他車線区間要求メッセージも送信する（Ｓ１５０５）。なお既述の通り、ナビゲーション装置９００は、他車線区間要求メッセージを区間要求メッセージとともに毎回送信してもよいし、解除要求メッセージが送信されるまでに１度だけ送信してもよい。
【０１２７】
区間要求メッセージの送信が必要で自動取得モードに設定されていない、すなわち手動取得モードに設定されている場合（Ｓ１５０３／Ｙｅｓ、Ｓ１５０４／Ｎｏ）、要求情報処理部９６０から区間要求メッセージを送信する（Ｓ１５０６）。
【０１２８】
区間要求メッセージの送信が不必要な場合（Ｓ１５０３／Ｎｏ）、区間要求メッセージを送信した場合（Ｓ１５０６）、更に他車線区間要求メッセージも合わせて送信した場合（Ｓ１５０５）、有人車両を操舵するオペレータは、ナビゲーション装置９００の表示画面を参照しつつ、走行許可区間をはみ出さないように走行を続ける（Ｓ１５０７）。表示装置９０６には、鉱山の地図情報上に重畳して自車の走行許可区間および自車位置が表示されるようにしてもよい。
【０１２９】
管制サーバ３１は区間要求メッセージを受信すると、走行許可区間設定部３２２が有人車両の自車両位置及び管制地図情報記憶部３１４ａに格納された地図情報に基づいて、走行許可区間を設定する。必要があれば他車線走行許可部３２３は他車線走行許可区間を設定し、それらの内容を示す区間応答メッセージを有人車両に対して送信する（Ｓ１５０８）。
【０１３０】
有人車両は、区間応答メッセージを受信すると（Ｓ１５０９／Ｙｅｓ）、区間応答メッセージに示される新たな第１走行許可区間に従ってオペレータの操縦により走行する（Ｓ１５１０）。他車線走行許可区間が設定されていれば、他車線走行許可区間に有人車両がはみ出すことも許容される。有人車両が、区間応答メッセージを受信しない場合、ステップＳ１５０４へ戻る（Ｓ１５０９／Ｎｏ）。
【０１３１】
ナビゲーション装置９００が手動取得モードから他車線区間要求メッセージを送信した場合（Ｓ１６０１／Ｙｅｓ）、手動モードによる他車線上の走行許可区間の取得処理（ステップＳ１２０４〜ステップＳ１２１１）が実行される（Ｓ１６０２）。
【０１３２】
他車線走行許可区間が設定されると（Ｓ１６０３／Ｙｅｓ）、その区間は他車両にとっては進入不可の閉塞区間となるので、自車線及び他車線に設定された走行許可区間内の作業やＵターンが行える（Ｓ１６０４）。
【０１３３】
有人車両の作業が終了すると、他車線走行許可区間の解除処理（ステップＳ１３０１〜ステップＳ１３０５参照）が実行され、他車線上の走行許可区間が解除される（Ｓ１６０５）。その後有人車両が自車両の走行許可区間に沿って走行する。
【０１３４】
ナビゲーション装置９００が自動取得モードに設定されている場合（Ｓ１６０１／Ｎｏ）、及び有人車両が自車両の走行許可区間に沿った走行を再開し、有人車両の現在位置から区間の終端までの距離が走行許可解除距離以上となると（図８の（ｃ）参照、Ｓ１６０６／Ｙｅｓ）、走行許可区間設定部３２２は、自車線上の走行許可区間の設定を解除する（Ｓ１６０７）。走行許可区間設定部３２２は、区間情報から解除した走行許可区間を示す情報を削除する。その後ステップＳ１５０１へ戻る。また、走行許可区間設定部３２２は、有人車両の現在位置から区間の終端までの距離が走行許可解除距離未満の場合（Ｓ１６０６／Ｎｏ）、走行許可解除距離以上となるまで解除せずに、有人車両が走行する。
【０１３５】
以上が、有人車両が他車線上の区間を自車の走行許可区間として取得する場合の動作である。このような仕組みを設けることで、有人車両が他車線上を作業したい場合に、あらかじめ他車線上に自車の走行許可区間を取得してから移動することができるので、有人車両を追い越そうとする車両や対向車が存在しても、有人車両に対して設定された走行許可区間の手前で停止し、有人車両との干渉を防ぐことができる。
【０１３６】
また本実施形態では自動取得モードでは他車線走行許可部が有人車両の第１走行許可区間に隣接する他車線の並行な区間に他車線走行許可区間を付与するので、ダンプトラック２０に他車線走行許可区間に重畳した第２走行許可区間が付与されることがない。従って、他車線走行許可区間に重畳した走行許可区間の手前までしかダンプトラックには第２走行許可区間が付与されないので、その前方境界点に到達するとダンプトラックが停止する。その結果、ダンプトラックの隣車線を有人車両が走行している際には、ダンプトラックが停止した状態で有人車両がすれ違う。また、ドーザが作業をするために他車線走行許可区間が付与されている場合は、その手前でダンプトラックが停止し、ドーサに対して付与された他車線走行許可区間に進入することがないので、ダンプトラックとドーサとの干渉が回避される。
【０１３７】
また、本実施形態では自動取得モードＯＮボタン１４２がアクティブになっている場合に他車線区間取得ボタン１４０を押した際、他車線上の区間を自動で選択する例を示したが、自動取得モードＯＮボタン１４２が有効であってかつ他車線上の区間が既に走行許可されている状態で有人車両が自車線上を進行した場合、通常の走行許可区間制御の方法に従って、自車線上の区間とともに他車線上の区間も自動更新するようにしてもよい。具体的には、自車線上の走行許可区間と自車の位置に基づいて、有人車両が必要に応じて区間要求メッセージを管制サーバに送信し、管制サーバが新しい走行許可区間を有人車両に設定する時、通常の処理に基づいて新しく設定されるべき自車線上の区間を参照して、その区間に対応する対向車線上の区間も、有人車両の走行許可区間として設定するようにしてもよい。またこの場合、対向車線の走行許可区間の解除についても、自車線の走行許可区間の解除に基づいて行うようにしてもよい。これにより、有人車両が対向車線を含む広範囲の領域をしばらくの間作業したい場合等に、逐一端末上で区間を指定する必要がなく、効率よく作業を行うことができる。
【０１３８】
＜第二実施形態＞
第二実施形態はナビゲーション装置９００を用いて他車線上に走行許可区間を取得してから自車線上の前方車両を有人車両に追い越こさせる実施形態である。
【０１３９】
図１７は第二実施形態に係る管制サーバの主な機能を示す機能ブロック図である。第一実施形態の管制サーバ３１と異なる点は、第１実施形態の管制サーバの構成に加えて、追越し対象車両検知部３２４及び追越し経路生成部３２５を備える点である。
【０１４０】
追越し対象車両検知部３２４は、走行許可区間設定部３２２が管理する走行許可区間の状態、例えば走行許可区間が設定されてからの経過時間、またはサーバ側通信制御部を介して受信したダンプトラックまたは有人車両の速度情報などから、ダンプトラックが追越しをするべき追越し対象車両を検知する。
【０１４１】
追越し経路生成部３２５は、追越し車両が前方の追越し対象車両を追い越すための追越し経路を生成する。
【０１４２】
次に、図１８および図１９を参照して、本システムにおいてダンプトラックが追越しを実施する場合の動作を説明する。図１８は追越し動作における追越し経路および走行許可区間を説明する概略図であり、（ａ）は追越し動作開始前における追越し車両と追越し対象車両、および各車両の走行許可区間の位置関係を示す図、（ｂ）は追越し経路生成の概要を説明する図、（ｃ）は追越し動作の際に設定する走行許可区間の概要を説明する図である。図１９は追越し動作の概要を説明するフローチャートである。
【０１４３】
まず、図１８（ａ）において、ダンプトラック１２１は故障等の原因により走行路６４上で停止している車両であり、ドーザ９０はその後方をダンプトラック１２１に向かって走行している車両である。ドーザ９０、ダンプトラック１２１に対し、それぞれ走行許可区間８１−１、８１−２が設定されている。
【０１４４】
このような場面において、通常の走行許可区間の制御のみでは、ドーザ９０がダンプトラック１２１のすぐ後方の区間９９に到達すると、その前方の区間の走行許可が管制サーバ３１から与えられないため、区間９９にて減速・停止し、ダンプトラック１２１が走行するまでドーザ９０は走行を再開することができない。この問題を回避するため、管制サーバ３１の追越し経路生成部３２５は、停止しているダンプトラック１２１を迂回してドーザ９０が走行を継続できるよう、隣車線（対向車線でもよいし、追い越し車線でもよい。以下では対向車線を例に挙げて説明する）を利用して追越し経路を生成する。以降、ドーザ９０を追越し車両、ダンプトラック１２１を追越し対象車両と呼ぶ。なお、故障して停止中のダンプトラックの他、車両でない障害物であってもよい。追越し対象が障害物であった場合は、走行許可区間８１−２は進入禁止領域として走行許可区間設定部３２２によって管理されるように構成してもよい。
【０１４５】
追越し対象車両検知部３２４は、各車両から受信する車両走行情報から得られる位置・速度を参照し、車両が存在する位置における走行車線の指定速度に対し、車両の速度が大幅に小さい、あるいは停止している場合に、当該車両を追越し対象車両として検知する。あるいは、走行許可区間設定部３２２の情報を参照し、地図情報上の各走行許可区間単位における走行許可区間の継続時間（当該走行許可区間が現在設定されている車両に対して設定された時刻からの経過時間）が管制地図情報記憶部３１４ａに格納されている想定走行時間よりも長い場合に、当該走行許可区間が設定されている車両を追越し対象車両として検知するようにしてもよい（図１９、Ｓ１９０１）。
【０１４６】
追い越し対象車両１２１がドーザで、追越し車両がダンプトラックの場合のように、追越し対象車両１２１が追越し経路上、すなわち対向車線上で作業する場合（Ｓ１９０２／Ｙｅｓ）、追越し対象車両１２１は第１実施形態で説明した処理内容で対向車線上の走行許可区間を取得する（Ｓ１９０３）。この場合、追越し車両は追越し経路を走行許可区間として取得することができなくなるため、追越し経路の直前の区間まで進行し、追越し経路の走行許可が得られるまで待機する。
【０１４７】
追越し対象車両１２１が追越し経路上の区間で作業せず、自車線上に留まる場合（Ｓ１９０２／Ｎｏ）、例えば追越し対象車両１２１が故障車両で動けず、追越し車両であるドーザ９０が故障車両を追い越して目的地に向かう場合は、追越し車両９０は他車線区間要求メッセージを管制サーバ３１に対して送信する。
【０１４８】
他車線走行許可部３２３は追越し車両の前方区間と並行な他車線の区間を含む部分区間に他車線走行許可区間１８０を設定する（図１８（ｂ））。
【０１４９】
追越し経路生成部３２５は、追越し車両の前方に移行経路の始点１０１から他車線走行許可区間、及び移行経路の終点１０４までの間を結ぶ追越し経路１９０を生成する。走行許可区間設定部３２２は、追越し経路１９０上にドーザ９０に対する第１走行許可区間１９１を設定し、ドーザ９０が第１走行許可区間に沿って走行する（Ｓ１９０４）。
【０１５０】
ドーザ９０が追越し経路を通過すると、追越し経路生成部３２５は、追越し経路を削除し、他車線走行許可区間及び第１走行許可区間も解除する（Ｓ１９０５）。
【０１５１】
以上が速度の異なる車両間で追越し動作を行う場合の管制サーバと車両の追越し動作の説明である。本システムにおける追越し動作の実施において、追越し対象車両が有人車両であり、追越し動作が実施されるタイミングで対向車線上の領域において散水・地均しなどの車両をしたい場合がある。この時、自車がまもなく追越しされることに気づかずに対向車線へ移動しようと転回した場合、追越し車両と衝突して重大な事故となる可能性があるが、その場合は追い越し対象車両としての有人車両に他車線走行許可区間が設定されるので作業中における他車両との干渉を回避することができる。また有人車両が追越し車両である場合にも、追越し経路に沿って隣車線にはみ出した際に、隣車線を走行中の後続車両から追突されたり、対向車と衝突したりすることを回避できる。
【０１５２】
上記実施形態は本発明を限定するものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で様々な変更態様があり、それらは本発明の技術的範囲に属する。
【０１５３】
例えば、上記実施形態では有人車両上の端末（ナビゲーション装置９００）で他車線上の区間の取得要求をするように構成したが、管制センタのオペレータが管制サーバに備えられた端末上で有人車両の他車線上の区間を指定するように構成してもよい。その場合、有人車両のオペレータから管制センタのオペレータに無線通信で連絡して、他車線上の区間を指定してもらうようにしてもよいし、管制センタのオペレータが有人車両の作業状況を見て判断し、作業に必要な区間を割り当てるようにしてもよい。また管制センタのオペレータが区間を指定して割り当てる場合は、必ずしもその対象は有人車両に限らず、無人車両や、有人車両のナビゲーション装置と同等の機能を備えた装置を所持している作業者であってもよい。
【０１５４】
このようにすれば、管制センタのオペレータが他車両の状況も考慮して、有人車両に対して他車線上の区間を走行許可するかを判断することができる。すなわち、有人車両のオペレータが他車線上の区間を取得したい瞬間に、仮に当該区間が他車両に対して割り当てられていない場合でも、例えば対向車線上を目的地に向かって走行しているダンプトラック（対向車両）が高速で走ってきた場合等に、対向車両を先に通行させ、その後で有人車両に対向車線を割当て、作業をさせるといったことが可能になる。このように、管制センタで走行許可区間の管理を行うことで、周囲の状況を俯瞰して判断することができ、全体としてより効率的なシステム運用が可能となる。
【０１５５】
また、本実施形態では対向車線区間解除ボタンを押した時の動作として、有人車両が自車線上に位置し、区間の進行方向に対し正しい向きであった場合に、対向車線区間解除要求を送信する例を説明したが、上記の判定は必ずしも自車線上に車両がいる場合に限らず、車両が対向車線上に位置し、当該区間で進行方向に対して正しい向きであっても、対向車線区間解除要求を送信するようにしてもよい。その場合、管制サーバによって解除される走行許可区間は本来の自車線側に設定されている走行許可区間となる。
【０１５６】
このようにすれば、車両が目的地を変更して搬送路上でＵターンを行う場合や、搬送路上で作業中に、自車両に追付いてしまった車両を通行させるために、本来の自車線の走行許可区間を開放する、といったことが可能となり、より柔軟なシステム運用が可能となる。
【符号の説明】
【０１５７】
１：自律走行システム
２０：ダンプトラック
３１：管制サーバ（管制制御装置）
９０：有人車両
１３１：第１走行許可区間
１３７：他車線走行許可区間
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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