(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
バイパス手術を行うための装置であって、当該装置は、
複数のチャネルを規定し、該複数のチャネルの対応するチャネルを通って摺動式に展開可能な１つ又は複数の器具を受容するように構成された可撓性本体であって、該可撓性本体の遠位先端が第１の動脈に係合され、前記器具のうちの１つは、超音波トランスデューサアレイを含む、可撓性本体と、
少なくとも１つの制御装置とを備えており、該制御装置は、
前記複数のチャネルのうちの１つから延びる前記トランスデューサアレイの少なくとも１つのトランスデューサを前記第１の動脈内で駆動して、前記第１の動脈の少なくとも一部を胸壁の結合組織から経腔的に引き離し、
前記複数のチャネルのうちの別の１つから延びる器具によって前記第１の動脈の前記引き離した部分の少なくとも一部を現在位置から標的動脈におけるバイパス位置に移動させるように、前記第１の動脈の外側に位置する前記装置の可撓性本体を案内するのを可能にし、
前記第１の動脈を前記バイパス位置における標的動脈に結合して、前記第１の動脈と前記標的動脈との間の流体連通を確立するのを可能にするように構成される、
装置。
【請求項２】
前記少なくとも１つの制御装置は、前記複数のチャネルのうちの別の１つを通って展開可能な、血流を遮断するように構成されたクリップを前記第１の動脈の周りに配置するのを可能にするようにさらに構成される、請求項１に記載の装置。
【請求項３】
前記少なくとも１つの制御装置は、前記複数のチャネルのうちの別の１つを通って展開可能な動脈穿刺装置及びレーザ動脈切除装置の一方を使用して、前記バイパス位置における前記標的動脈にポートを設けるのを可能にするようにさらに構成される、請求項１に記載の装置。
【請求項４】
前記少なくとも１つの制御装置は、前記複数のチャネルのうちの別の１つを通って展開可能なステントグラフトを前記ポートを介して前記標的動脈内に少なくとも部分的に挿入するのを可能にするようにさらに構成される、請求項３に記載の装置。
【請求項５】
前記少なくとも１つの制御装置は、前記少なくとも１つのトランスデューサによって放射される第２のタイプの超音波信号を印加することにより、前記第１の動脈の側方分岐部を経腔的に焼灼するのを可能にするようにさらに構成される、請求項１に記載の装置。
【請求項６】
前記少なくとも１つの制御装置は、第１のタイプの超音波信号が組織破砕パルスを含み、第２のタイプの超音波信号が第１のタイプの超音波信号よりも強度が低く且つ持続期間が長い高密度焦点式超音波パルスを含むように、前記少なくとも１つのトランスデューサを駆動するようにさらに構成される、請求項１に記載の装置。
【請求項７】
非一時的なコンピュータ可読記憶媒体上に記憶されたコンピュータプログラムであって、当該コンピュータプログラムによって、複数のチャネルを規定し、該複数のチャネルの対応するチャネルから摺動式に伸長可能及び前記対応するチャネル内に後退可能である１つ又は複数の器具を受容する構成された操縦可能な可撓性本体部を含む装置を制御するように構成され、前記可撓性本体部の遠位先端が第１の動脈に係合され、前記器具のうちの１つは、バイパス手術を行うために、少なくとも１つの制御装置によって制御される少なくとも１つのトランスデューサを有する超音波トランスデューサアレイを含み、当該コンピュータプログラムは、前記装置を制御して、
前記複数のチャネルのうちの１つから延び及び前記第１の動脈内に位置付けされた前記少なくとも１つのトランスデューサによって放射される第１のタイプの超音波信号を印加することにより、前記第１の動脈に付着した胸壁の結合組織から前記第１の動脈の少なくとも一部を経腔的に引き離し、
前記複数のチャネルのうちの別の１つから延びる器具によって、前記第１の動脈の外側に位置する前記操縦可能な可撓性本体部から前記第１の動脈の前記引き離した部分の少なくとも一部に力を加えることにより、前記第１の動脈の前記引き離した部分を現在位置からバイパス位置に案内し、
前記第１の動脈を前記バイパス位置における標的動脈に結合して、前記第１の動脈と前記標的動脈との間に流体連通を確立するのを可能にするように構成されたプログラム部分を含む、
コンピュータプログラム。
【請求項８】
前記プログラム部分は、前記装置の把持部によって前記複数のチャネルのうちの別の１つを通って展開可能なクリップを前記第１の動脈の周りに配置することにより、前記第１の動脈への血流を遮断するのを可能にするようにさらに構成される、請求項７に記載のコンピュータプログラム。
【請求項９】
前記プログラム部分は、前記複数のチャネルのうちの別の１つを通って展開可能な動脈穿刺装置及びレーザ動脈切除装置の少なくとも一方を使用して、前記バイパス位置における前記標的動脈にポートを設けるのを可能にするようにさらに構成される、請求項７に記載のコンピュータプログラム。
【請求項１０】
前記プログラム部分は、前記複数のチャネルのうちの別の１つを通って展開可能なステントグラフトをポートを介して前記標的動脈内に少なくとも部分的に挿入するのを可能にするように構成される、請求項７に記載のコンピュータプログラム。
【請求項１１】
前記プログラム部分は、前記少なくとも１つのトランスデューサによって放射される第２のタイプの超音波信号を印加することにより、前記第１の動脈の側方分岐部を経腔的に焼灼するのを可能にするようにさらに構成される、請求項７に記載のコンピュータプログラム。
【請求項１２】
第１のタイプの超音波信号は、組織破砕パルスを含み、第２のタイプの超音波信号は、第１のタイプの超音波信号よりも強度が低く且つ持続期間が長い高密度焦点式超音波パルスを含む、請求項７に記載のコンピュータプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本システムは、血行再建術を行うためのシステムに関し、より具体的には、経腔的な焼灼技術を使用して摘出される左内胸動脈（ＬＩＭＡ）等の動脈を用いた管腔外心筋血行再建術を行うためのシステム、及びその作動方法に関する。
【０００２】
冠状動脈疾患は、血液を心筋に供給する冠状動脈におけるプラークの蓄積によって引き起こされる。その結果、心筋の酸素供給が不十分となり、慢性的な狭心症及び心筋梗塞をもたらす。冠状動脈の血行再建術は、心筋への血流を回復するための処置である。経皮的な冠状動脈介入では、ステントが、この冠状動脈を拡げるために、疾患領域に配置される。バイパス手術では、新たな導管は、その近位側が大動脈に又は他の疾患の無い血管に、及びその遠位側が冠状動脈に取り付けられ、こうしてプラークをバイパスする。開存している殆どの導管が、左内胸動脈（ＬＩＭＡ）である。ＬＩＭＡは、大動脈から胸部筋肉に血液を供給する。その開存性のために、ＬＩＭＡは、血液の６０％を左心室に供給する左前下行動脈（ＬＡＤ）をバイパスするために使用され得る。このような処置は、ＬＩＭＡからＬＡＤへの（つまり、ＬＩＭＡ−ＬＡＤ）バイパスとして知られており、摘出された静脈を用いた外科的バイパス等の他の血行再建術、又は経皮的なステントグラフト留置術と比較した場合に、有意に良好な結果を有する。
【０００３】
主要な心血管のイベントによるリスクを減少させるという点でのその有効性にも拘わらず、開腹手術のＬＩＭＡ−ＬＡＤバイパスは、現在、処置の侵襲性によって、ステントグラフト留置術よりも頻度が著しく低くなっている。同様に、低侵襲性ＬＩＭＡ−ＬＡＤバイパスは開腹手術よりも低侵襲性でありながら、それはステントグラフト留置術よりも侵襲的であり、外科医に技術的な課題を提起する。
【０００４】
低侵襲手術アプローチを使用してＬＩＭＡ−ＬＡＤバイパスを行う場合に、重要な課題は、胸腔内の制限された作業空間、剛性器具の使用、制限された視野要件の前提条件で、かなりの長さ血管を取り出すために、ＬＩＭＡを周囲組織からどの様に機械的に引き離すかである。取出しプロセスの間に、それらの要因は、手術者のエラー及び結果的に血管の損傷をもたらし、移植のその有用性を制限し得る。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
本明細書に記載されるシステム（複数可）、装置（複数可）、方法（複数可）、配置（複数可）、ユーザインターフェイス（複数可）、コンピュータプログラム（複数可）、プロセス等（文脈が他に指示しない限り、これ以降、それらをシステムと呼ぶことにする）は、従来技術のシステムの問題に対処する。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本システムの実施形態によれば、冠状動脈バイパス手術を行う方法が開示され、この方法は、操縦可能な本体部と、少なくとも１つの制御装置によって制御される少なくとも１つのトランスデューサとを含み得る装置によって行うことができる。この方法は、第１の動脈内に位置付けされた少なくとも１つのトランスデューサによって放射される第１のタイプの超音波信号を印加することにより、第１の動脈に付着した胸壁の結合組織から第１の動脈の少なくとも一部を経腔的に引き離すステップと；第１の動脈の外側に位置する操縦可能な本体部から第１の動脈の引き離した部分の少なくとも一部に力を加えることにより、第１の動脈の引き離した部分を現在位置からバイパス位置に案内するステップと；第１の動脈をバイパス位置における標的動脈に結合して、第１の動脈と標的動脈との間の流体連通を確立するステップと；の１つ又は複数のステップを含むことができる。
【０００７】
この方法は、装置によってクリップを第１の動脈の周りに配置することにより、第１の動脈への血流を遮断するステップを含み得ることも想定される。この方法は、装置の動脈穿刺装置及びレーザ動脈切除装置の一方を使用して、バイパス位置における標的動脈にポートを設けるステップを含み得ることも想定される。いくつかの実施形態によれば、結合するステップは、ポートを介して標的動脈内にステントグラフトを少なくとも部分的に挿入するステップをさらに含むことができる。さらに他の実施形態によれば、この方法は、第１の動脈内に位置された少なくとも１つのトランスデューサによって放射される第２のタイプの超音波信号を印加することにより、第１の動脈の側方分岐部を経腔的に焼灼するステップを含むことができる。いくつかの実施形態によれば、第１のタイプの超音波信号は、組織破砕パルスを含み、第２のタイプの超音波信号は、第１のタイプの超音波信号よりも強度が低く且つ持続期間が長い高密度焦点式超音波（ＨＩＦＵ）パルスを含むことができる。また、ＬＩＭＡ−ＬＡＤバイパスを実現するように、第１の動脈は左内胸動脈（ＬＩＭＡ）であってもよく、標的動脈は左前下行動脈（ＬＡＤ）であってもよいことが想定される。
【０００８】
本システムの実施形態によれば、外科的なバイパス手術を行うための装置が開示され、この装置は、少なくとも１つの制御装置を含む。この制御装置は、第１の動脈内に位置付けされた少なくとも１つのトランスデューサを駆動して、第１の動脈の少なくとも一部を胸壁の結合組織から経腔的に切り離し；第１の動脈の引き離した部分の少なくとも一部を現在位置から標的動脈（ＬＡＤ）におけるバイパス位置に移動させるように、第１の動脈の外側に位置する手術用装置の可撓性部分を案内し；及び／又は第１の動脈をバイパス位置における標的動脈（ＬＡＤ）に結合して、第１の動脈と標的動脈との間の流体連通を確立するように構成することができる。
【０００９】
少なくとも１つの制御装置は、第１の動脈を通る血流を遮断するように、血流を遮断するように構成されたクリップを第１の動脈の周りに配置するようにさらに構成し得ることも想定される。少なくとも１つの制御装置は、動脈穿刺装置及びレーザ動脈切除装置の一方を使用して、バイパス位置における標的動脈にポートを設けるようにさらに構成し得ることも想定される。また、少なくとも１つの制御装置は、ポートを介して標的動脈内にステントグラフトを少なくとも部分的に挿入するようにさらに構成し得ることが想定される。少なくとも１つの制御装置は、少なくとも１つのトランスデューサによって放射される第２のタイプの超音波信号を印加することにより、第１の動脈の側方分岐部を経腔的に焼灼するようにさらに構成し得ることも想定される。少なくとも１つの制御装置は、第１のタイプの超音波信号が組織破砕パルスを含み、第２のタイプの超音波信号が第１のタイプの超音波信号よりも強度が低く且つ持続期間が長い高密度焦点式超音波（ＨＩＦＵ）パルスを含むように、少なくとも１つのトランスデューサを駆動するように構成し得ることも想定される。
【００１０】
本システムの実施形態によれば、コンピュータ可読記憶媒体に記憶されたコンピュータプログラムが開示され、コンピュータプログラムは、操縦可能な本体部と、少なくとも１つの制御装置によって制御される少なくとも１つのトランスデューサとを含む装置を制御して、外科的バイパス手術を行うように構成される。コンピュータプログラムは、装置を制御して、第１の動脈内に位置付けされた少なくとも１つのトランスデューサによって放射される第１のタイプの超音波信号を印加することにより、第１の動脈に付着した胸壁の結合組織から第１の動脈の少なくとも一部を経腔的に引き離し；第１の動脈の外側に位置する操縦可能な本体部から第１の動脈の引き離した部分の少なくとも一部に力を加えることにより、第１の動脈の引き離した部分を現在位置からバイパス位置に案内し；及び／又は第１の動脈をバイパス位置における標的動脈（ＬＡＤ）に結合して、第１の動脈と標的動脈との間の流体連通を確立するように構成されたプログラム部分を含むことができる。
【００１１】
プログラム部分は、装置の把持部によってクリップを第１の動脈の周りに配置することにより、第１の動脈への血流を遮断するようにさらに構成し得ることも想定される。また、プログラム部分は、動脈穿刺装置及びレーザ動脈切除装置の一方を使用して、バイパス位置における標的動脈にポートを設けるようにさらに構成し得ることが想定される。プログラム部分は、ポートを介して標的動脈内にステントグラフトを少なくとも部分的に挿入するように構成し得ることも想定される。さらに、プログラム部分は、少なくとも１つのトランスデューサによって放射される第２のタイプの超音波信号を印加することにより、第１の動脈の側方分岐部を経腔的に焼灼するようにさらに構成し得ることが想定される。第１のタイプの超音波信号は、組織破砕パルスを含み、第２のタイプの超音波信号は、第１のタイプの超音波信号よりも強度が低く且つ持続期間が長い高密度焦点式超音波（ＨＩＦＵ）パルスを含み得ることも想定される。
【００１２】
本発明について、図面を参照して、以下の例示的な実施形態でさらに詳細に説明する。同一又は同様の要素は、同じ参照符号によって部分的に示され、そして様々な例示的な実施形態の特徴は、組み合わせ可能である。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本システムの実施形態による手術用装置の一部の側面図である。
【図２】本システムの実施形態による図１に示されるのと同様の手術用装置の一部の端面図である。
【図３】本システムの実施形態によるシステムによって実行されるプロセスを示すフロー図である。
【図４Ａ】本システムの実施形態による患者の胸腔内に挿入された手術用装置を示す図である。
【図４Ｂ】本システムの実施形態に従って決定された穿刺位置でＬＩＭＡを穿刺するために、その手術用装置から延びる動脈穿刺装置を操作する手術用装置を示す図である。
【図４Ｃ】本システムの実施形態に従って決定された穿刺位置４５４内に及びＬＩＭＡ内に超音波トランスデューサアレイ装置（ＵＴＡ）４２０を挿入する装置を示す図である。
【図４Ｄ】本システムの実施形態によるＬＩＭＡの決定された穿刺位置からＵＴＡ引き出す手術用装置を示す図である。
【図４Ｅ】本システムの実施形態によるＬＩＭＡの遠位部の近くでこのＬＩＭＡを把持する装置を示す図である。
【図４Ｆ】本システムの実施形態によるＬＩＭＡの遠位部をＬＡＤ上の所望のバイパス位置に配置する装置を示す図である。
【図５】本システムの実施形態によるＬＩＭＡとＬＡＤとの間の結合部の内側部分の詳細図である。
【図６】本システムの実施形態によるシステムの一部を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下は、以下の図面と併せて解釈されるときに、上記の特徴及び利点だけでなく、更なる特徴等を実証する例示的な実施形態の説明である。以下の詳細な説明では、限定ではなく説明目的のために、アーキテクチャ、インターフェイス、技術、要素の属性等の例示的な詳細について記載する。しかしながら、当業者には明らかであるように、これらの詳細から逸脱した他の実施形態が、依然として添付の特許請求の範囲内にあると理解される。また、明確にする目的のために、周知の装置、回路、ツール、技術、及び方法の詳細な説明は、本システムの説明を不明瞭にしないように省略される。また、図面は、例示目的のために含まれており、本システムの全範囲を表すものではないことを明確に理解すべきである。添付図面において、異なる図面における同様の参照符号は類似の要素を指し得る。さらに、いくつかの図において、クロスハッチングは、明確化のために省略され得る。用語及び／又はその成語要素は、記載した要素の１つ又は複数のみが、特許請求の範囲の記述に従って及び本システムの１つ又は複数の実施形態に従ってシステム内で適切に存在する必要があり得ることを意味すると理解すべきである（例えば、記載された１つの要素のみが存在し、記載された要素のうちの２つが存在してもよく、記載された要素の全ての要素まで存在してもよい）。
【００１５】
図１は、本システムの実施形態による手術用装置１００の一部の側面図を示す。手術用装置１００は、自己支持型、マルチセグメント、操縦可能な装置を有し得る本体１０２を含むことができる。例えば、能動的に操縦可能な関節式器具又は蛇型ロボットが、本システムの実施形態による外科手術を行うのに適切である。必要に応じて、操縦アクチュエータが、本体１０２の一部を能動的に操縦するために設けられる。操縦アクチュエータは、（例えば、複数のプロセッサ、論理装置等の１つを含む）制御装置によって制御される電子アクチュエータを含み得るか、ユーザによって制御され得る、又は制御装置及びユーザの組合せによって制御され、本体１０２の対応する部分に力を伝達して本体１０２を所望の方向に操縦する及び／又は本体１０２を所望の向きで位置付けし得る。（機械的な、電子的な、又は機械的及び電気的な）ユーザインターフェイスは、必要に応じて、ユーザが、操縦アクチュエータ等のツールの一部分を（例えば、機械的な結合器を使用して）直接的に及び／又は制御装置の制御下で（例えば、フライ・バイ・ワイヤ（FBW）式制御を使用して）電子的に制御するために提供することができる。いくつかの実施形態では、ユーザインターフェイスは、制御ノブ、レバー、ハードキー及び／又はソフトキー（例えば、多数の機能のうちのいずれかを起動するようにフレキシブルにプログラムすることができるユーザインターフェイスの一部）の１つ又は複数を含むことができる。
【００１６】
本体１０２は、近位部及び遠位部１０６や１つ又は複数の内部チャネル１２６を含むことができ、内部チャネルは、内部チャネル１２６の１つ又は複数を通過し得る１つ又は複数の器具を受容するように構成され、且つ本体１０２の遠位部１０６に位置付けされた開口部１０８等の対応する開口部を通って延びることができる。
【００１７】
手術用装置１００は、対応する機能を有する１つ又は複数の器具を含むことができる。例えば、いくつかの実施形態によれば、手術用装置１００は、左内胸動脈（ＬＩＭＡ）及び左前下行動脈（ＬＡＤ）等の患者の血管の少なくとも１つに孔を形成するように構成される穿刺装置；組織を把持するように構成される把持具（例えば、手術用プライヤー）；バルーン等の血流制限ツール；ＬＩＭＡ等の血管を通る血流を遮断するように構成されるクリップ；ステントを展開するように構成されるステント展開ツール；経腔的な任意の適切な方法を使用して、血管（例えば、ＬＩＭＡ）の側方分岐部を焼灼するように構成さるトランスカテーテル焼灼器；ステントグラフト等のステントを標的動脈内に挿入するように構成されるステント設置ツール；２次元又は３次元画像を（リアルタイムで）取得するように構成されるカメラ；ＬＩＭＡ等の組織をＬＡＤに結合するように構成される結合ツール；ＬＩＭＡ等の血管を周囲の結合組織から取り出す（例えば、ＬＩＭＡテイクダウン）のを可能にするように構成される超音波トランスデューサアレイ装置（ＵＴＡ）１２０；等の１つ又は複数の器具を含むことができる。器具は、内部チャネル１２６の１つ又は複数を通過することができ、対応するチャネルの開口部１０８を通って延びる作業端部を有することができる。従って、器具の１つ又は複数は、本体１０２の遠位部１０６から摺動可能に延びてもよく、及び／又は同様に後退させてもよい。
【００１８】
ＵＴＡ１２０は、”SYSTEM  FOR  PERFORMING  TRANSLUMINAL  CORONARY  BYPASS  AND  METHOD  OF  OPERATION  THEREOF”という標題の同時係属中の出願（代理人整理番号２０１３ＰＦ０２１７９（以下、「２０１３ＰＦ０２１７９出願」と呼ぶ））に説明されるように、左内胸動脈（ＬＩＭＡ）のテイクダウン(takedown)を可能にするように構成することができ、この文献は、参照により本明細書に組み込まれる。ＵＴＡ１２０は、ＵＴＡ１２０の遠位部１１６に位置付けされた少なくとも１つの超音波トランスデューサアレイ１１２を有し、及び少なくとも１つのトランスデューサ１１４を有し得る受動的な可撓性を有するカテーテル状可撓性本体１１８を含むことができる。少なくとも１つのトランスデューサ１１４は、制御装置によって駆動され、集束した超音波信号等の所望の超音波信号を所望の位置（例えば、焦点ゾーン）に放射することができる。例えば、所望の位置は、ＬＩＭＡの血管壁を越えて（例えば、血管壁の外部に）位置してもよい。超音波信号は、一連の超音波パルスを含んでもよい。
【００１９】
さらに、ＵＴＡ１２０は、少なくともトランスデューサアレイ１１２を、例えば本体１０２に対してトランスデューサアレイ１１２の長手方向軸線（LA）を中心にして回転するように構成することができる。本体１０２及びＵＴＡ１２０の少なくとも一方は、矢印１１１によって示されるように、本体１０２に対してＵＴＡ１２０を摺動可能に伸長又は後退するように構成することができる。いくつかの実施形態では、制御装置は、所望の長さのＬＩＭＡを全ての結合組織から分離することができるように、本体１０２に対してＵＴＡ１２０の回転及び／又は伸長／後退の１つ又は複数を制御することができる。従って、１つ又は複数のアクチュエータ（例えば、回転及び／又は直線モータ等）によって、制御装置の制御下で、本体１０２に対してＵＴＡ１２０の回転、及び／又は伸長／後退を提供することができる。しかしながら、本システムの実施形態によれば、ユーザが本体１０２に対してＵＴＡ１２０を回転、及び／又は伸長／後退するために、機械的な結合器を提供してもよい。本システムの実施形態によれば、トランスデューサアレイ１１２の位置及び／又は向きは、センサ（例えば、図６のセンサ６４０参照）によって決定することができ、及び更なる処理のために制御装置に提供することができる。次に、制御装置は、この情報を使用して、トランスデューサアレイ１１２の位置及び／又は向きを決定することができる。この情報を使用して、使用中にトランスデューサアレイ１１２の動きを決定することができる。例えば、トランスデューサアレイ１１２が、３６０°全範囲（又は、例えば他に１８０°，７２０°の範囲等）を（例えば、制御装置によって制御される回転モータによって）回転するように決定された後に、トランスデューサ１１４を駆動して所望の信号を出力し、結合組織の少なくとも１つの円筒形状領域を分画する間に、プロセスによって、（例えば、Ｄｗ等のトランスデューサの中間距離に限定され得る）引出し距離だけトランスデューサアレイ１１２を引き出すことができ、それによって、結合組織の別の（例えば、隣接する）円筒形状領域を同様に分画することができる。さらに他の実施形態では、トランスデューサアレイ１１２のトランスデューサ１１４が長手方向軸ＬＡに関して駆動及び／又は回転される場合に、矢印１１１によって示されるような往復運動は、制御装置１１０によって、及び／又はユーザによる手動で確立することができる。こうして、例えば、いくつかの実施形態では、トランスデューサアレイ１１２の動きは、手術用装置１００のプロセスにより導出されるセンサ情報及び／又は動作命令に基づいて、制御装置によって制御することができる。しかしながら、さらに他の実施形態では、トランスデューサアレイ１１４の動きは、ユーザによって直接的に、又は例えばフライ・バイ・ワイヤ制御等の遠隔制御を使用する制御装置又は他の適切なシステムを介して制御することができる。
【００２０】
本システムの実施形態によれば、リアルタイムのガイダンスシステム（例えば、超音波、Ｘ線、コンピュータ断層撮影（CT）等のリアルタイム案内撮像システム、及び／又は磁気共鳴映像（MRI）のリアルタイム案内撮像システム等）は、リアルタイムで配置される、身体に対する手術用装置１００の位置及び／又は向きに関する情報を提供し、及びユーザの利便性のため及び／又はシステムによる更なる処理のために対応する位置情報を形成することができる。
いくつかの実施形態によれば、手術用装置１００の操縦、穿刺、テイクダウン、焼灼、結合、クリップ留め等の１つ又は複数の機能は、手動で及び／又は制御装置によって自律的に制御されるような単一の操縦可能な手術用器具に統合される。
【００２１】
図２は、本システムの実施形態による図１に示されるのと同様の手術用装置１００の一部の端面図を示す。手術用装置１００の本体１０２は、円形、略円形、卵形、又は他の適切な（例えば、システム構成要素に基づいて適切な）断面形状等の任意の適切な断面形状を有することができる。同様に、開口部１０８及び対応するチャネル１２６は、円形等の上記のような任意の適切な断面形状を有してもよい。例えば、ＵＴＡ１２０は、その外径（ＤＵＴＡ）がＬＩＭＡの内径よりも僅かに小さくすることができ、それによって、滑り嵌めを確立し得るように構成することができる。例えば、いくつかの実施形態では、ＵＴＡ１２０の外径（ＤＵＴＡ）は、約３ミリメートル（ｍｍ）であってもよい。しかしながら、他の直径も想定される。把持ツール１５８（例えば、組織を把持するための手術用プライヤー又は他の適切なツール）が、対応するチャンネルに埋め込まれた状態で例示的に示されている。
【００２２】
動脈移植片を使用して標的動脈の所望の部分をバイパスするバイパス手術を行うプロセスについて、ここで説明する。明確にするために、動脈移植片がＬＩＭＡであり、標的動脈がＬＡＤであると想定する。以下のプロセスは、本システムの実施形態に従って動作する手術用装置１００等の任意の適切な手術用器具を使用して行われる管腔外冠状動脈バイパスについて説明する。ＬＩＭＡ−ＬＡＤ冠状動脈バイパスについて説明しているが、本システムの実施形態は、必要に応じて、他の適切な血管、目的地等を使用して、他のバイパス手術を行うために適用し得ることも想定される。
【００２３】
図３は、本システムの実施形態によるシステムによって実行されるプロセス３００を示すフロー図である。プロセスによって、管腔外冠状動脈バイパス等の管腔外血行再建プロセスを行うことができる。プロセス３００は、ネットワークを介して通信する１つ又は複数のコンピュータを使用して実行することができ、及び互いにリモート及び／又はローカルでもよい１つ又は複数のメモリとの間で情報を取得し及び／又は情報を格納することができる。プロセス３００は、とりわけ、本システムの実施形態に従って動作する手術用装置１００等の可撓性装置を使用して実行することができ、及び以下のステップの１つ又は複数を含むことができる。さらに、必要に応じて、これらのステップの１つ又は複数を、組み合わせてもよく、及び／又は、サブステップに分離してもよい。さらに、これらのステップの１つ又は複数は、存在しなくてもよく、所望される実施形態、設定に応じてスキップしてもよい（例えば、オプションで利用可能である）。動作において、プロセスは、ステップ３０１の間に開始し、次にステップ３０３に進む。
【００２４】
ステップ３０３の間に、手術用装置は、例えば、リブ同士の間の最小侵襲性切開部を介して、患者の胸腔内に挿入することができ、及びＬＩＭＡを胸腔壁から取り出すように決定された位置に又はこの近傍でその手術用装置の遠位先端をＬＩＭＡに係合するように操縦することができる。これは、本システムの実施形態に従って患者４０１の胸腔４２１内に挿入した後の手術用装置４００（明確にするために、以下、装置と呼ぶ）を示す図４Ａに示されている。手術用装置４００は、手術用装置１００と同様にすることができる。手術用装置４００は、可撓性部分４５０及び実質的に剛性部分４５２等の部分４５０，４５２を含むことができ、各部分を、操縦し、案内することができる。剛性部分４５２をベース部分に結合してもよい。いくつかの実施形態では、ベース部分は、制御装置の制御下で、剛性部分４５２を複数の自由度（例えば、６つの自由度等）で位置付け及び／又は向き合わせするロボットアームを含むことができる。こうして、剛性部分４５２及び／又は可撓性部分４５０の位置付け及び／又は向き合せは、必要に応じて、ユーザ入力に従って及び／又は本システムの実施形態に従って動作するナビゲーション支援手術方法に従って、ユーザによって手動で及び／又は制御装置によって自動で制御することができる。
【００２５】
ＬＩＭＡ等の動脈は、直接的な視認識別等による任意の適切な方法を使用して、及び／又は装置４００の遠位部４２９に取り付けられた撮像装置（例えば、カメラ）から取得した画像情報を解析する画像認識方法を使用して、特定することができる。例えば、装置４００は、患者４０１の切開部を通して挿入された内視鏡又は腹腔鏡であってもよい。画像情報は、システムのディスプレイ上にレンダリングすることができ、及び／又は、ＬＩＭＡ及び／又はユーザの解剖学的構造の他の部分の位置を決定する画像処理方法を実行する等の更なる処理のためにシステムの制御装置に提供することができる。しかしながら、さらに他の実施形態では、プロセスは、ＬＩＭＡ及び装置４００をリアルタイムで位置付けする任意の適切なナビゲーション支援手術用イメージング方法を使用することができ、及びＬＩＭＡを胸腔壁４２５から取り出すことが所望される位置に又はこの位置に近接して及び（例えば、患者４０１の胸壁４２５の裏面からＬＩＭＡが対向する）所望の向きにその遠位部４２９を操縦するように装置４００を制御することができる。本システムの実施形態によれば、ＬＩＭＡは、Ｘ線、ＣＴ、又はＭＲＩ等の他の撮像モダリティを使用して特定することができる。従って、装置４００は、例えば、ＬＩＭＡを胸腔壁４２５から取り出すことが所望される位置にロボット／メカトロニクスインターフェイスを使用して、手動で及び／又は自動的に操縦することができる。図４Ａを参照すると、ＬＩＭＡは、（例示的に斜線で示される）結合組織４２３によって患者４０１の胸壁４２５に付着した状態で例示的に示されている。ＬＩＭＡ内の血流方向は、矢印４２７によって示される。ステップ３０３の完了後に、プロセスは、ステップ３０５に進むことができる。
【００２６】
ステップ３０５の間に、プロセスは、ＬＩＭＡ内の血流を遮断することができる。適切な方法で、手術用クリップ４５３が、（それに応じて操縦され）手術用装置４００を介して展開され、ＬＩＭＡに取り付けることができる。例えば、装置４００の把持ツール（例えば、参照符号４５８参照）は、制御装置によって把持するように制御され、手術用クリップ４５３をＬＩＭＡ等の所望の血管の周りに配置することができ、手術用クリップの位置が決定されると、把持ツールは、次に、手術用クリップ４５３の保持を解除することができる。手術用クリップは、ＬＩＭＡを通る血流を遮断するように、手術用クリップ４５３をＬＩＭＡの周りに付勢する付勢機構（例えば、ばね）及び／又はロック機構（例えば、タブ、ラッチ等）を含むことができる。把持ツール及び／又は手術用クリップ４５３は、装置のチャネルを通過させることができる。例えば、本システムのステップを実行するために必要な場合に、把持ツールは、装置４００のチャンネルから延びることができる。逆に、本システムのステップを実行する必要がない場合に、把持ツールは、必要に応じて、装置のチャネル内に引き込まれ、及び／又はチャンネルから完全に取り出される。
【００２７】
いくつかの実施形態では、バルーンを使用して、ＬＩＭＡを通る血流を遮断することができる。例えば、装置４００は、（後述するように）ＬＩＭＡを穿刺することができ、その後バルーンをＬＩＭＡ内に挿入して、（例えば、以下に説明するようにＬＩＭＡを穿刺した後に）ＬＩＭＡ内の血流を遮断するように膨張させることができる。さらに、他の実施形態では、必要に応じて、バルーンを血管に近接して挿入して、その後血流を遮断するように膨張させてもよい。いずれにせよ、ステップ３０５の完了後に、プロセスは、ステップ３０７に進むことができる。
【００２８】
ステップ３０７の間に、プロセスによって、例えば、手術用装置４００のチャネルを通過する動脈穿刺装置の使用によって穿刺位置等の決定された位置でＬＩＭＡにアクセスすることができる。例えば、図４Ｂは、本システムの実施形態に従って決定された穿刺位置４５４でＬＩＭＡを穿刺するために、動脈穿刺装置４６０を伸ばして操作する手術用装置４００を示す。穿刺は、ＬＩＭＡの壁を貫通して延びてもよく、後述するようにＬＩＭＡにアクセスするために使用することができる。穿刺位置４５４は、ユーザ及び／又はプロセスによって決定することができ、及び手術用クリップ４５３の（ＬＩＭＡ内の通常の血流に対して）下流側とすることができる。ステップ３０７の完了後に、プロセスは、ステップ３０９に進むことができる。
【００２９】
ステップ３０９の間に、プロセスによって、穿刺部を通ってＬＩＭＡ内に（図１のＵＴＡ１２０等の）超音波トランスデューサアレイを挿入することができる。その後、制御装置は、超音波及び／又は超音波パルス等の超音波信号を使用して、ＬＩＭＡの側方分岐部を経腔的に焼灼する及び／又は周囲の結合組織４２３の少なくとも一部からＬＩＭＡを引き離すように、ＵＴＡの少なくとも１つのトランスデューサを方向付け、位置付け、及び／又は他に駆動することができる。ＵＴＡは、少なくとも１つの超音波トランスデューサを含むことができ、及びＵＴＡをＬＩＭＡ内で必要に応じて位置付け及び／又は向き合わせできるような可撓性本体を含むことができる。例えば、図４Ｃは、本システムの実施形態に従って決定された穿刺位置４５４内に及びＬＩＭＡ内にＵＴＡ４２０を挿入する装置４００を示す。一旦ＵＴＡ４２０がＬＩＭＡ内に挿入されると、制御装置は、ＵＴＡを駆動してＵＴＡ４２０の少なくとも１つの超音波トランスデューサ４１４からの集束超音波パルス（例えば、組織破砕パルス）を送信し、本実施例のラインＡ−ＡとＢ−Ｂとの間にある結合組織等の一定の長さの結合組織４２５を含む所望の部分を分画することができる。
【００３０】
本システムの実施形態によれば、制御装置は、ＵＴＡ４２０の位置及び／又は向きを制御することができ、それによって、（例えば、ラインＡ−ＡとＢ−Ｂとの間の）選択された切断経路に沿って位置するＬＩＭＡを取り囲む胸壁４２３の選択された結合組織４２５を分画して、分画された結合組織４２５の部分からＬＩＭＡを容易に取り出すことができる。本システムの実施形態によれば、いくつかの結合組織は、分画された結合組織の部分からＬＩＭＡを取り出したときに、ＬＩＭＡに付着したままであってもよい。
【００３１】
制御装置は、その長手方向軸の周りにＵＴＡ４２０を回転させ、及び／又は（例えば、切断経路に沿って位置付けされた）選択された全ての結合組織を分画することができるようにＬＩＭＡの経路に沿って（例えば、切断経路に沿って）ＵＴＡ４２０を摺動可能に移動させるように動作させることができる。例えば、制御装置は、切断経路に沿って分画されていない結合組織から分画された結合組織を区別することができ、及び任意の適切な方法を使用して、以前から分画されていないと判定された結合組織のみを分画するようにＵＴＡ４２０を制御するように動作させることができる。例えば、制御装置は、分画されていない組織と区別することができるように分画された結合組織をマッピングすることができる、又は分画されていない結合組織から分画された結合組織４２５を判定するためにＵＴＡ４２０の位置及び／又は向き（例えば、回転）をマッピングすることができる。さらに、いくつかの実施形態では、制御装置は、分画されていない組織のみが、ＵＴＡ４２０によって放射される組織破砕パルスの影響を受けるように、ＵＴＡのどのトランスデューサを駆動するかを決定することができる。
【００３２】
ＬＩＭＡの側方分岐部は、（例えば、組織破砕パルスと比較した場合に）強度が低くいが、持続期間がより長い高密度焦点式超音波（ＨＩＦＵ）パルスによる使用等の任意の適切な方法を使用して、経腔的に焼灼することができる。例えば、組織破砕パルスは、
超音波圧力＞１０ＭＰａ
パルス持続期間：数μ秒
パルス繰り返し周波数：ｋＨｚの範囲（例えば、１ｋＨｚ〜９９９ｋＨｚまで）
周波数：１〜１０ＭＨｚ（４〜６ＭＨｚの間の動作を含む）
によって特徴付けられ得る。
【００３３】
本システムの実施形態によれば、組織破砕のための高圧／高強度を実現するために、トランスデューサアレイの幾何学的形状は、個々が球状の集束シェルのアレイで構成してもよい。本システムの実施形態によれば、トランスデューサアレイの幾何学的形状は、切頭球状の集束凹状シェルから構成してもよい。これら高密度焦点式超音波（ＨＩＦＵ）パルスは、組織破砕パルスを放射する同じ又は別のトランスデューサを使用するＵＴＡによって放射することができ、及び、組織及び血液を熱的に凝固して、例えば分画された結合組織の血流を停止又は他に制限することができる。
【００３４】
本システムの実施形態によれば、高密度焦点式超音波（ＨＩＦＵ）パルスは、
超音波強度：１００Ｗ／ｃｍ２〜２５００Ｗ／ｃｍ２
パルスの「オン」タイム：数秒の範囲内（例えば、５秒）
パルスの「オフ」タイム：数秒（例えば、５秒）
周波数：１〜１０ＭＨｚ（１〜５ＭＨｚの間の動作を含む）
によって特徴付けられ得る。
本システムの実施形態によれば、パルスのオフタイムは、パルスのオンタイムに等しくてもよいことに留意すべきである。しかしながら、本システムの更なる実施形態によれば、パルスのオンタイムは、パルスのオフタイムと異なっていてもよい。
【００３５】
しかしながら、さらに他の実施形態では、トランスカテーテル焼灼器を制御装置によって制御して、ＬＩＭＡの側方分岐部を経腔的に焼灼することができる。また、周囲組織の一部からＬＩＭＡを引き離す及び／又はＬＩＭＡの側方分岐部を焼灼するための方法が、代理人整理番号２０１３ＰＦ０２１７８の出願で及び”SYSTEM  FOR  PERFORMING  TRANSLUMINAL  CORONARY  BYPASS  AND  METHOD  OF  OPERATION  THEREOF”という標題の代理人整理番号２０１３ＰＦ０２１７９の出願で議論されており、これら文献の内容は、参照により本明細書に組み込まれる。
【００３６】
結合組織４２５の部分からＬＩＭＡを取り出す、焼灼する、及び／又は切断すべき位置を決定することに関して、これらの位置は、例えば画像処理方法を使用して、ユーザ及び／又はプロセスによって決定することができる。
いくつかの実施形態では、プロセスによって、ＬＩＭＡの側方分岐部を経腔的に焼灼する、及び／又は例えばＬＩＭＡの穿刺部の両側で周囲の結合組織４２３からＬＩＭＡを引き離すことができる。
【００３７】
ＬＩＭＡを所望の結合組織４２５から切断した後に、ＵＴＡ４２０をＬＩＭＡから取り出すことができる。例えば、図４Ｄは、本システムの実施形態による、ＬＩＭＡの決定された穿刺位置４５４からＵＴＡ４２０を引き出す手術用装置４００を示す。ＵＴＡ４２０は、矢印４３１で示されるようにＬＩＭＡから摺動可能に引き出すことができる。ステップ３０９の完了後に、プロセスは、ステップ３１１に進むことができる。
【００３８】
ステップ３１１の間に、プロセスによって、把持ツール等の任意の適切な把持具を使用してＬＩＭＡを把持することができ、把持ツールは、引き離されたＬＩＭＡの遠位部を保持するように操作される。例えば、図４Ｅは、本システムの実施形態による、ＬＩＭＡの遠位部の近くで（把持ツール４５８を使用して）ＬＩＭＡを把持する装置４００を示す。このステップの間に、プロセスは、さらに、装置４００から延びる手術用メスを操作して、穿刺位置４５４で又はこの位置に近接する等の所望位置でＬＩＭＡを切断することができ、それによって、ＬＩＭＡの遠位部をその切断部に形成することができる。さらに他の実施形態では、ＬＩＭＡは、本明細書にさらに例示的に説明するように、ステントグラフトの配置中にＬＩＭＡにアクセスできるように、穿刺位置４５４から切り取ってもよい。
【００３９】
本システムの実施形態によれば、把持ツール４５８は、装置４００の遠位部から延びることができ、及びＬＩＭＡを把持するように操作することができる。把持ツール４５８は、その遠位部に取り付けられプライヤー、アンビル等の把持具を有してもよい。把持具は、１つ又は複数の自由度を提供するアームに取り付けることができ、及び把持具を所望の位置及び／又は向きに位置付け及び／又は向き合わせするように、制御装置及び／又はユーザによって制御することができる。また、把持具は、ユーザ及び／又は制御装置によって開いた状態及び／又は閉じた状態になるように制御することができる。ステップ３１１の完了後に、プロセスは、ステップ３１３に進むことができる。
【００４０】
ステップ３１３の間に、プロセスは、結合組織から分離されたＬＩＭＡの一部を引き離し、ＬＩＭＡのこの部分の遠位部をＬＡＤ上の所望のバイパス位置（BL）に案内することができ、及びＬＩＭＡの遠位部をＬＡＤに対する所定の位置に保持することができる。こうして、装置４００は、装置４００の把持器具によって把持されているＬＩＭＡをＬＡＤ上の所望のバイパス位置（BL）に向けて案内するように（少なくとも可撓性部分４５０を操縦することによって）操作され、それによって、ＬＩＭＡの遠位部は、バイパス位置におけるＬＡＤに又はこのＬＡＤに対して位置付けすることができる。
【００４１】
図４Ｆは、本システムの実施形態による、ＬＩＭＡの遠位部をＬＡＤ上の所望のバイパス位置に配置する装置４００を示す。このナビゲーションは、隣接するポートを介して挿入された内視鏡や腹腔鏡による直接の視覚的ガイダンスの下で、又は手術中(interoperative)のＸ線等によるナビゲーション支援外科的方法を使用して、行うことができる。さらに他の実施形態では、装置４００は、必要に応じて、ＬＩＭＡの遠位部から少し離れて位置付けされる穿刺部を介してＬＩＭＡを把持し得ることが想定される。ＬＩＭＡの遠位部をバイパス位置におけるＬＡＤに対して配置した後に、装置４００は、ＬＩＭＡを所定の位置に保持し続けることができ、それによって、本明細書に記載されるようにＬＩＭＡ−ＬＡＤ結合を完了することができる。ステップ３１３の完了後に、プロセスは、ステップ３１５に進むことができる
【００４２】
ステップ３１５の間に、プロセスによって、任意の適切な方法を使用して、所望のバイパス位置においてＬＩＭＡとＬＡＤの間の吻合（例えば、結合）を確立することができる。ＬＩＭＡ−ＬＡＤ結合によって、ＬＩＭＡからＬＡＤへの（例えば、血流の）流体連通を確立することができる。吻合は、装置４００の動脈パンチを使用して実現することができ、動脈パンチは、ＬＡＤの血管壁を通過して血行再建術のためのポートを設けることができる。次に、（abbot  Vascular製の穿刺された状態の冠状動脈に使用されるJostent（登録商標）GraftmasterＴＭステントグラフト等の）管腔内ステントグラフトを、ＬＩＭＡとＬＡＤとの間の相互接続部に配置することができる。ステントグラフトは、ＬＡＤ及びＬＩＭＡの壁に対して拡張して、各血管内の良好な足掛かり(purchase)を確保することができる。また、そのステントグラフトは、必要に応じて、有窓又は連続チューブであってもよい。いくつかの実施形態では、複数のインターロック（すなわち、有窓を通してインターロックされる標準的なステントを含むＬＡＤにおける有窓ステントグラフト）、又は分枝したステントグラフト、又は予備成形したステントグラフトを使用してもよい。さらに、ステントグラフトは、取り付けを容易にするために（例えば、VascutekによるAnaconda（登録商標）ステントシステムによって提供されるような）フックを含み得ること、及び／又は必要に応じて、別の取り付けシステムを提供し得ることが想定される。
本システムの実施形態によれば、エキシマレーザ支援非閉塞吻合（ELANA）レーザのレーザ動脈切除装置、吻合カテーテル等を使用して、ステントグラフトが通過するポートをＬＡＤに設けるように、正確な円形切断部をＬＡＤに設けることができる。
【００４３】
いくつかの実施形態では、装置４００は、ＬＩＭＡの穿刺部を介して動脈パンチを通過させた後に、血行再建術のためのポートを設けるために、ＬＡＤの血管壁を穿刺し得ることが想定される。その後に又は他に必要であれば、管腔内ステントグラフトは、ＬＩＭＡの穿刺部を介してＬＩＭＡにアクセスすることができ、及びＬＩＭＡ及びＬＡＤの相互接続部に配置されるように、ＬＡＤのアクセス部（例えば、ポート）を介して少なくとも部分的に通過させることができる。手術用クリップ４５３は、その後、血流がＬＩＭＡ及びこれに流体結合されたＬＡＤで回復して、本システムの実施形態による外科的バイパス手術を完了することができるように、ＬＩＭＡから取り出すことができる。
ステップ３１５の完了後に、プロセスは、手術用クリップ４５３、可撓性部分４５０等の胸腔内に留まる必要のない装置４００の部分を取り出すことができ、その後、プロセスが終了するステップ３１７に進むことができる。
【００４４】
図５は、本システムの実施形態による、ＬＩＭＡとＬＡＤとの間の結合部の内側部分の詳細図を示す。ステントグラフト５０１の遠位部５０７は、ステントグラフト５０１がＬＩＭＡ及びＬＡＤの相互接続部の間に位置付けされるように、標的動脈のポート５０３を通過することができる。本システムの実施形態によれば、ステントグラフト５０１は、有窓ステントより位置付け及び位置合わせが簡易である「標準的な」連続ステント（すなわち、有窓でない）であってもよい。また、本システムの実施形態によれば、ステントグラフト５０１は、孔を有する有窓ステントであってもよく、この孔は、位置付けされた場合に、血流を遮断しないように、二次血管と位置合せされる（例えば、大動脈用の有窓ステントの孔が腎動脈と位置合せされる）。本システムの更なる実施形態によれば、ステントグラフト５０１は、例えば１つ又は複数の有窓ステントに結合された１つ又は複数の標準的な連続ステントを含む、本明細書に記載されるようにステントの配置前及び／又は配置中に互いに結合される２つ以上のステントであってもよい。容易に理解されるように、有窓ステントを使用する際に、有窓ステントは、ＬＡＤの穿刺部位に位置合せされた有窓に位置付けすることができ、第２のステントは、この有窓とインターロック（例えば、又は他に結合）するようにＬＩＭＡに位置付けすることができる。本システムの実施形態によれば、有窓ステント及び第２のステントの位置付けは、上述した位置付けとは逆にしてもよい。
【００４５】
図６は、本システムの実施形態によるシステム６００の一部を示す。例えば、本システム６００の一部は、メモリ６２０に動作的に結合されたプロセッサ６１０（例えば、制御装置）、ユーザインターフェイス６３０（例えば、ディスプレイ）を提供するレンダリング装置、センサ６４０、アクチュエータ６５０、及びユーザ入力装置６７０を含むことができる。メモリ６２０は、アプリケーションデータだけでなく説明した動作に関連する他のデータを記憶するための任意のタイプの記憶装置であってもよい。アプリケーションデータ及び他のデータは、本システムに従って動作ステップを実行するようにプロセッサ６１０を構成する（例えば、プログラミングする）ためにプロセッサ６１０によって受信される。そのように構成されるプロセッサ６１０は、本システムの実施形態に従って実行するのに特に適した特殊目的のマシンとなる。センサは、必要に応じて様々な位置に取り付けることができる。例えば、本システムの実施形態によれば、１つ又は複数のセンサは、本システムの実施形態によるカテーテルに取り付けてもよい。センサは、撮像センサ、位置センサ（例えば、直線、回転、変形等）、温度センサ、圧力センサ、流量センサ、状態センサ等の１つ又は複数を含んでもよく、各センサは、更に処理するために対応する情報を制御装置部６１０に提供することができる。
【００４６】
動作ステップは、例えば、ユーザ入力、センサ６４０、及び／又はメモリ６２０から情報を取得するようにプロセッサ６１０を構成し、この情報を本システムの実施形態に従って処理して、本システムの実施形態によるカテーテルの使用に関連する情報を取得することによって、システム６００を構成するステップを含むことができる。ユーザ入力部６７０は、キーボード、マウス、トラックボール、回転ホイール、ジョイスティック、及び／又はタッチセンシティブディスプレイを含む他のデバイスを含むことができ、ユーザ入力部は、スタンドアロン型、又は任意の動作可能なリンクを介してプロセッサ６１０と通信するためのパーソナルコンピュータ、ノートパソコン、ネットブック、タブレット、スマートフォン、パーソナルデジタルアシスタント（PDA）、携帯電話、及び／又は他のデバイスの一部等のシステムの一部とすることができる。ユーザ入力部６７０は、本明細書に記載されるようなＵＩと対話を可能にする等の、プロセッサ６１０と対話するように動作可能であってもよい。明らかに、プロセッサ６１０、メモリ６２０、ＵＩ６３０、アクチュエータ６５０、及び／又はユーザ入力装置６７０は、本明細書に記載されるように、クライアント及び／又はサーバ等のコンピュータシステム又は他の装置の全て又は一部であってもよい。
【００４７】
動作ステップは、手術中に患者の体内のカテーテルの１つ又は複数の部分の位置を決定するために、例えばナビゲーション支援画像化方法に関連する情報等の情報を要求する、提供する、及び／又はレンダリングするステップを含むことができる。プロセッサ６１０は、（例えば、ステータス情報の）情報をシステムのディスプレイ等のＵＩ６３０上にレンダリングすることができる。プロセッサ６１０は、関心領域の画像を含み得る画像情報を（例えば、リアルタイムで）レンダリングすることができる。
本システムの方法は、本システムによって説明及び／又は想定される個々のステップ又は動作の１つ又は複数に対応するモジュールを含むプログラム等のコンピュータソフトウェアプログラムによってプログラムされ、プロセッサによって実施するのに特に適している。
【００４８】
プロセッサ６１０は、ユーザ入力装置６７０からの入力信号に応答するだけでなく、ネットワークの他の装置に応答して、制御信号を提供する及び／又は動作を実行する、及びメモリ６２０に格納された命令を実行するように動作可能である。例えば、プロセッサ６１０は、センサ６４０からフィードバック情報を取得することができ、この情報を処理して、カテーテルの一部を位置決め、方向決め、及び／又は状態決めしてもよい。プロセッサ６１０は、本システムの実施形態に従って実行するように動作を制御及び／又は決定することができる。例えば、プロセッサ６１０は、アクチュエータを制御して、対応する動作を実行することができる。アクチュエータは、モータ（例えば、直線、回転等）、ポンプ、電気活性ポリマー（EAPs）、手術用メス（例えば、レーザ等）、超音波トランスデューサ、レーザ、増幅器、スイッチ等を含むことができる。プロセッサ６１０は、マイクロプロセッサ、特定用途向け集積回路又は汎用集積回路（複数可）、論理装置等の１つ又は複数を含むことができる。さらに、プロセッサ１２１０は、本システムに従って実行する専用のプロセッサであってもよく、又は多くの機能の１つのみが本システムに従って実行するように動作するような汎用プロセッサであってもよい。プロセッサ６１０は、プログラム部分、複数のプログラムセグメントを利用して動作することができ、及び／又は専用の若しくは多目的集積回路を利用するハードウェア装置であってもよい。
【００４９】
本発明について、特定の例示的な実施形態を参照して図示及び説明してきたが、本発明は、この例示的な実施形態に限定されるものではなく、様々な特徴及び要素の組合せ、分離、及び／又は削除を含む形態及び詳細におけるその様々な変更は、本システムの精神及び範囲から逸脱することなく行い得ることが当業者によって理解されるであろう。
従って、本システムの実施形態は、低侵襲性の切開部を介して胸腔にアクセスし；超音波を使用して胸壁から遠位側ＬＩＭＡを取り出し；疾患のある冠状動脈の選択した領域に向けてＬＩＭＡを導き；及びＬＩＭＡをバイパス部位に取り付ける；可撓性装置及びその方法を提供する。例えば、本システムの実施形態によれば、ＬＩＭＡ−ＬＡＤバイパスをステントグラフト留置術の低侵襲アプローチと効果的に組み合わせる最適な冠状動脈血行再建術を提供することができる。
【００５０】
血管移植片内で本システムの実施形態に従って駆動されるＵＴＡを含む可撓性装置の使用は、オペレータが組織層からＬＩＭＡを切断する必要性を排除し、それにより時間を節約し、摘出中にＬＩＭＡに損傷を与える可能性を低減し、及び／又は摘出するためにＬＩＭＡにアクセスするために必要な外科的なアクセス部位の大きさを減らすことができる。このように、本システムの実施形態は、患者の回復にプラスの効果を有する利点を提供することができる。
本システムの更なる変形形態は、当業者に容易に想起されるであろうし、且つ以下の特許請求の範囲に包含される。
【００５１】
最後に、上述した議論は、本システムの単なる例示であることを意図しており、添付の特許請求の範囲を特定の実施形態に又は実施形態のグループに限定するものとして解釈すべきではない。こうして、本システムについて、例示的な実施形態を参照して説明してきたが、多数の修正及び代替実施形態は、以下の特許請求の範囲に記載される本システムの広範な及び意図した精神及び範囲から逸脱することなく、当業者によって考案し得ることも理解すべきである。また、本明細書に含まれる段落の見出しは、検討を容易にすることを意図しているが、本システムの範囲を限定することを意図していない。従って、明細書及び図面は、例示的な態様としてみなすべきであり、添付の特許請求の範囲を限定することを意図するものではない。
明細書及び図面は、例示的な態様としてみなすべきであり、添付の特許請求の範囲を限定することを意図するものではない。
【００５２】
添付の特許請求の範囲を解釈する際に、以下のことを理解すべきである。
ａ）単語「備える、有する、含む(comprising)」は、所与の請求項に記載された以外の他の要素又はステップの存在を排除するものではない。
ｂ）ある要素に先行する単語「１つの(a,  an)」は、そのような複数の要素の存在を排除するものではない。
ｃ）請求項における任意の参照符号は、特許請求の範囲を限定するものではない。
ｄ）いくつかの「手段」は、構造又は機能を実現する同じアイテム又はハードウェア又はソフトウェアより表すことができる。
ｅ）開示された要素のいずれかは、（例えば、ディスクリート電子回路及び集積電子回路を含む）ハードウェア部分、ソフトウェア部分（例えば、コンピュータプログラミング）、及びそれらの任意の組合せから構成してもよい。
ｆ）ハードウェア部分は、アナログ部分及びデジタル部分の一方又は両方から構成してもよい。
ｇ）開示された装置又はその部分のいずれかは、一緒に組み合わせることができ、又は特に記載のない限り、更なる部分に分離することができる。
ｈ）動作又はステップの特定の順序は、特に示さない限り、要求されないことを意図している。
ｉ）用語「複数」の要素は、請求項に記載の２つ以上の要素を含むが、多数の要素のうちの特定の範囲を意味するものではない。つまり、複数の要素は、わずか２つの要素であってもよく、計り知れない数の要素を含んでもよい。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４Ａ】
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【図４Ｂ】
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【図４Ｃ】
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【図４Ｄ】
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【図４Ｅ】
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【図４Ｆ】
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【図５】
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【図６】
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