(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
障害物検知用のセンサを用いることなく自動運転を行う自動運転装置において、
本体から突出したアームと、
リンク機構のみ、又はリンク機構及び歯車のみにより、前記アームを車輪に機械的に結合し、前記車輪を操舵する操舵機構と、を備え、
前記操舵機構は、前記アームが当該自動運転装置の近傍に配置された障害物に接触した場合に、当該自動運転装置が前記障害物から遠ざかる方向に車輪を操舵することを特徴とする自動運転装置。
【請求項２】
障害物検知用のセンサを用いることなく自動運転を行う自動運転装置において、
本体から突出したアームと、
空気アクチュエータを有して車輪を操舵する操舵機構と、を備え、
前記操舵機構は、前記アームが当該自動運転装置の近傍に配置された障害物に接触した場合に、当該自動運転装置が前記障害物から遠ざかる方向に車輪を操舵し、
前記アームが動作すると、直接、空気回路の弁が開放されて前記空気アクチュエータが動作することにより、前記車輪が操舵されることを特徴とする自動運転装置。
【請求項３】
障害物検知用のセンサを用いることなく自動運転を行う自動運転装置において、
本体から突出したアームと、
電気アクチュエータを有して車輪を操舵する操舵機構と、を備え、
前記操舵機構は、前記アームが当該自動運転装置の近傍に配置された障害物に接触した場合に、当該自動運転装置が前記障害物から遠ざかる方向に車輪を操舵し、
前記アームが動作すると、電気回路のスイッチが投入されて直接前記電気アクチュエータが動作することにより、前記車輪が操舵されることを特徴とする自動運転装置。
【請求項４】
前記車輪を駆動する永久磁石同期電動機と、
前記電気回路の電源と並列に接続された、前記永久磁石同期電動機を制御するインバータと、を備え、
前記インバータ又は前記電源が故障した場合には、前記永久磁石同期電動機の誘起電圧が前記インバータの還流ダイオードによって整流された電圧を用いて前記電気アクチュエータが駆動されることを特徴とする、請求項３に記載の自動運転装置。
【請求項５】
前記アームは、曲線的な形状であることを特徴とする、請求項１から４のいずれか一項に記載の自動運転装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動運転を行う自動運転装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、コンピュータ制御により自動運転を行う装置が知られている。自動運転制御は、車両、玩具、ロボット掃除機など様々な分野で広く適用されている。
【０００３】
例えば、無人運転が可能な新交通システムでは、軌道の両側又は中央部にある案内レールに、車両に設けられている案内輪が接触することにより、決められた経路を自動運転する。新交通システムの案内方式の１例としてステアリング方式が知られている。図６は、ステアリング方式の操舵機構の模式図である。ステアリング方式では、車体１０の下部に設けられたステアリングアーム５１の両端の案内輪５２が地上の案内レール５３に接触することにより、ステアリングアーム５１が進行方向に対して左右に動く。ステアリングアーム５１が左右に動くと、車輪（タイヤ）１５がキングピン１２を中心に回転することにより操舵されて案内レール５３に沿った走行を実現している。なお、図６では前輪のみ操舵する構成となっているが、前後輪ともに操舵する構成も存在する（例えば、非特許文献１参照）。
【０００４】
一般に新交通システムでは、車体１０は案内レール５３に添って走行するが、コンピュータ及びアクチュエータによって自動操舵することにより、案内レール５３に接触せずに走行することも考えられる。その場合、案内レール５３を省略して設置コスト低減することができる。しかしながら、自動操舵のコンピュータ又はアクチュエータが故障した際は、操舵不能となって決められた経路の走行が不可能となり、最悪の場合事故を招く。
【０００５】
そのため、特許文献１に記載の発明では、地上には保護軌道を設け、車両には保護輪を設けて、制御コンピュータ又はアクチュエータが故障した際は、保護輪が保護軌道に接触することにより経路の逸脱を防止している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２００６−３０６３３４公報
【非特許文献】
【０００７】
【非特許文献１】井口雅一、山下恭生著、「新交通システム」、朝倉書店、1985年5月
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
一般の新交通システムでは、車両は案内レールに添って走行するため、案内レールが設置された場所のみ走行可能である。また、特許文献１に記載の方式は、案内レールは不要であるものの、保護軌道が必要であるため、保護軌道のある場所のみ走行が可能となる。いずれにしても、案内レール又は保護軌道を、走行する経路全てに設ける必要があり、新たな経路を走行させる場合は、案内レール又は保護軌道を新たに設ける必要がある。
【０００９】
さらに、案内レールや保護軌道を設ける場合、軌道中央部又は両側に案内レール又は保護軌道が存在しており、一般車両が走行しようとすることは困難である。そのため、これらは専用軌道となってしまい、走行範囲が限定されてしまう。
【００１０】
一方で、完全に自動操舵によってのみ走行する場合、制御コンピュータやアクチュエータが故障した際に、障害物に衝突したりして事故につながるおそれがある。
【００１１】
また、従来の自動運転装置には障害物をセンサにより検知する機能を搭載するものもあるが、該センサを含む回路が故障した場合には障害物を回避することができなかった。
【００１２】
かかる事情に鑑みてなされた本発明の目的は、案内レールや保護軌道を設けることなく、且つ障害物検知用のセンサを用いることなく、障害物を避けて自動運転を行うことが可能な自動運転装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１３】
上記課題を解決するため、本発明に係る自動運転装置は、障害物検知用のセンサを用いることなく自動運転を行う自動運転装置において、本体から突出したアームと、リンク機構のみ、又はリンク機構及び歯車のみにより、前記アームを車輪に機械的に結合し、前記車輪を操舵する操舵機構と、を備え、前記操舵機構は、前記アームが当該自動運転装置の近傍に配置された障害物に接触した場合に、当該自動運転装置が前記障害物から遠ざかる方向に車輪を操舵することを特徴とする。
【００１５】
また、本発明に係る自動運転装置は、障害物検知用のセンサを用いることなく自動運転を行う自動運転装置において、本体から突出したアームと、空気アクチュエータを有して車輪を操舵する操舵機構と、を備え、前記操舵機構は、前記アームが当該自動運転装置の近傍に配置された障害物に接触した場合に、当該自動運転装置が前記障害物から遠ざかる方向に車輪を操舵し、前記アームが動作すると、直接、空気回路の弁が開放されて前記空気アクチュエータが動作することにより、前記車輪が操舵されることを特徴とする。
【００１６】
また、本発明に係る自動運転装置は、障害物検知用のセンサを用いることなく自動運転を行う自動運転装置において、本体から突出したアームと、電気アクチュエータを有して車輪を操舵する操舵機構と、を備え、前記操舵機構は、前記アームが当該自動運転装置の近傍に配置された障害物に接触した場合に、当該自動運転装置が前記障害物から遠ざかる方向に車輪を操舵し、前記アームが動作すると、電気回路のスイッチが投入されて直接前記電気アクチュエータが動作することにより、前記車輪が操舵されることを特徴とする。
【００１７】
さらに、本発明に係る自動運転装置において、前記車輪を駆動する永久磁石同期電動機と、前記電気回路の電源と並列に接続された、前記永久磁石同期電動機を制御するインバータと、を備え、前記インバータ又は前記電源が故障した場合には、前記永久磁石同期電動機の誘起電圧が前記インバータの還流ダイオードによって整流された電圧を用いて前記電気アクチュエータが駆動されることを特徴とする。さらに、本発明に係る自動運転装置において、前記アームは、曲線的な形状であることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１８】
本発明によれば、案内レールや保護軌道を設けることなく、且つ障害物検知用のセンサを用いることなく、障害物を避けて自動運転を行うことができるようになる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】本発明の第１の実施形態に係る自動運転装置の構成例を示す図である。
【図２】本発明の第１の実施形態に係る自動運転装置の他の構成例を示す図である。
【図３】本発明の第２の実施形態に係る自動運転装置の構成例を示す図である。
【図４】本発明の第３の実施形態に係る自動運転装置の構成例を示す図である。
【図５】本発明の第４の実施形態に係る自動運転装置の電気回路の構成例を示す図である。
【図６】従来の新交通システムのステアリング方式の操舵機構の模式図である。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
以下、本発明の実施形態について、図面を参照して詳細に説明する。以下の実施形態では自動運転装置が車両である場合について説明するが、自動運転装置は移動体であればよく、例えば移動可能な玩具、ロボット掃除機、電子機器などであってもよい。
【００２１】
（第１の実施形態）
図１は、本発明の第１の実施形態に係る自動運転装置の構成例を示す図である。図１に示す例では、自動運転装置１は、車体（本体）１０と、車体１０から突出したアーム１１とを備える。車体１０は、キングピン１２と、歯車１３と、リンク１４と、車輪１５とを備える。
【００２２】
また、キングピン１２と、歯車１３と、リンク１４とにより操舵機構を構成する。操舵機構は、アーム１１の向きに応じて車輪１５を操舵するものであり、アーム１１が自動運転装置１の近傍に配置された障害物５０に接触した場合に、自動運転装置１が障害物５０から遠ざかる方向に車輪１５を操舵する。
【００２３】
アーム１１は、図１に示す例では自動運転装置１の進行方向に対して左右横方向に車体１０から突出しているが、アーム１１の形状、位置、方向、個数等は図１の他にさまざまな構成が考えられる。また、図１では前輪のみ操舵する構成となっているが、後輪にも同様にアーム１１及び操舵機構を設けてもよい。
【００２４】
アーム１１は、車輪１５に機械的に結合されている。ここで機械的に結合とは、歯車、リンク機構、チェーン等を介してつながっている状態、又は直接つながっている状態をいい、自動運転制御を行う制御装置やアクチュエータの動作の有無に関わらず、アーム１１の動作と車輪１５の操舵の動作が連動している状態をいう。その結果、アーム１１の動作に伴い、車輪１５は、キングピン１２を中心に水平面内で回転運動可能となる。図１においては、一例として歯車１３を介して機械的に結合されているが、歯車１３に変えてリンク機構やチェーン等を用いても同様の動作を実現できるのは明らかである。
【００２５】
自動運転装置１が車両である場合、事前の走行経路情報や位置センサ情報を取得し、コンピュータを用いた自動制御によりアクチュエータ（図示せず）で車輪１５を操舵することにより、自動的に決められた経路を運転する。しかしながら、自動制御のコンピュータ又はアクチュエータの故障により適切な操舵ができなくなると、決められた経路から逸脱してしまう。
【００２６】
図１に示すように、決められた経路に対して進行方向左側に逸脱した場合、進行方向左側のアーム１１が障害物５０に接触して動く。アーム１１と車輪１５の操舵は機械的に結合されていることから、アーム１１が動くとそれに伴いに車輪１５は操舵される。ここで、アーム１１と車輪１５の操舵との動きとしては、左側のアーム１１が障害物５０に接触して動作した場合は、車輪１５が進行方向に対して右側に向くようにする。その結果、自動運転装置１は進行方向右側に進路を変え、車体１０が進行方向左側に配置された障害物５０に接触することを防止するとともに、決められた経路に復帰することができる。
【００２７】
同様に、決められた経路に対して進行方向右側に逸脱した場合、進行方向右側のアーム１１が障害物５０に接触して動く。この場合、車輪１５が進行方向に対して左側に向くようにする。その結果、自動運転装置１は進行方向左側に進路を変え、車体１０が進行方向右側に配置された障害物５０に接触することを防止するとともに、決められた経路に復帰することができる。
【００２８】
障害物５０は、自動運転装置１が車両である場合、地上の構造物が対象となり、例えば、柵、ポール、縁石、壁、建築物等である。自動運転装置１が室内で利用される移動体である場合、室内の壁や家具等が障害物５０となる。なお、自動運転装置１の大きさ及び最小旋回半径は限られていることから、障害物５０は連続的に存在する物のみならず、ある程度の間隔で間欠的に配置されている物も含まれる。
【００２９】
図２は、本発明の第１の実施形態に係る自動運転装置の他の構成例を示す図である。図２に示す例では、自動運転装置１’は、車体１０と、車体１０に接続されたアーム１１とを備える。車体１０は、キングピン１２と、リンク１４と、車輪１５とを備える。また、キングピン１２と、リンク１４とにより操舵機構を構成する。
【００３０】
自動運転装置１’のアーム１１は曲線的な形状となっており、障害物５０に接触した際の衝撃を弱めることができる。また、図２に示すようにアーム１１を直接キングピン１２に接続し、歯車１３を用いずにキングピン１２とリンク１４とにより操舵機構を構成することも可能である。この場合、よりシンプルな構成となり、コストを低減することができる。
【００３１】
上述したように、自動運転装置１（又は１’）は、車体（本体）１０から突出したアーム１１と、車輪１５を操舵する操舵機構とを備え、操舵機構は、アーム１１が自動運転装置１（又は１’）の近傍に配置された障害物５０に接触した場合に、自動運転装置１（又は１’）が障害物５０から遠ざかる方向に車輪１５を操舵する。アーム１１は操舵機構と機械的に結合しており、アーム１１が動くと同時に車輪１５が操舵される。
【００３２】
かかる構成により、案内レールや保護軌道を設ける必要がなく、且つ障害物検知用のセンサを用いる必要がないため、コストを抑えることができる。自動運転装置１が予め決められた経路を走行する車両である場合、車輪１５を操舵するための制御コンピュータ又はアクチュエータが故障した際においても、障害物５０を回避することにより、経路逸脱から自動復帰することができる。また、自動運転装置１が車両ではなく、予め決められた経路によらず自由に走行する移動体である場合であっても同様に、障害物５０を回避しながら走行することができる。
【００３３】
（第２の実施形態）
つぎに、本発明の第２の実施形態について説明する。第１の実施形態では、アーム１１と車輪１５の操舵が機械的に結合されていた。しかしながら、この構成ではアーム１１が障害物５０に接触した際に、車輪１５を操舵させるための力をアーム１１が発生させることになるため、アーム１１の強度を十分に確保する必要があった。そこで第２の実施形態ではアーム１１と操舵機構とを機械的に結合せずに、間接的に動作させる。
【００３４】
図３は、本発明の第２の実施形態に係る自動運転装置の構成例を示す図である。図３に示す例では、自動運転装置２は、車体１０と、車体１０から突出したアーム１１とを備える。車体１０は、キングピン１２と、リンク１４と、車輪１５と、空気アクチュエータ２１と、弁２２と、圧縮空気供給部２３とを備える。また、キングピン１２と、リンク１４と、空気アクチュエータ２１と、弁２２と、圧縮空気供給部２３とにより操舵機構を構成する。
【００３５】
空気アクチュエータ２１は、車輪１５を操舵するように設けられており、空気の圧力によって車輪１５を操舵させるものとする。空気アクチュエータ２１は、弁２２を介して圧縮空気供給部２３と接続されている。
【００３６】
弁２２は、空気回路の弁であり、アーム１１と結合されている。弁２２は通常は閉じた状態であり、アーム１１が障害物５０に接触して動作すると、弁２２が開放されて圧縮空気供給部２３の圧縮空気が空気アクチュエータ２１に送り込まれ、車輪１５を操舵する。
【００３７】
例えば図３に示すように、自動運転装置２が進行方向左方向に経路から逸脱し、進行方向左側のアーム１１が障害物５０に接触した場合、車輪１５が右側を向くように、空気アクチュエータ２１が動作するものとする。
【００３８】
上述したように、自動運転装置２は、車体（本体）１０から突出したアーム１１と、車輪１５を操舵する操舵機構とを備え、操舵機構は、アーム１１が自動運転装置２の近傍に配置された障害物５０に接触した場合に、自動運転装置２が障害物５０から遠ざかる方向に車輪１５を操舵する。操舵機構は空気アクチュエータ２１を有し、アーム１１が動作すると、空気回路の弁２２が開放されて空気アクチュエータ２１が動作することにより、車輪１５が操舵される。
【００３９】
かかる構成により、第１の実施形態と同じ効果を得ることができ、さらに自動運転装置２のアーム１１は車輪１５を操舵する際に弁２２を開放するだけの力ですむため、アーム１１の強度を確保しなくてもすむようになる。
【００４０】
（第３の実施形態）
つぎに、本発明の第３の実施形態について説明する。第２の実施形態では、圧縮空気供給部２３を用いていたが、圧縮空気を作るためのコンプレッサーが必要である。車両によっては、空気ブレーキのためにコンプレッサーを搭載しているが、コンプレッサーを搭載していない車両ではコンプレッサーを追加しなくてはならない。また、圧縮空気供給部２３は空気ブレーキにも用いられるため、圧縮空気の使用が増大するのは望ましくない場合もある。そこで第３の実施形態では、空気アクチュエータの代わりに電気アクチュエータを用いる。
【００４１】
図４は、本発明の第３の実施形態に係る自動運転装置の構成例を示す図である。図４に示す例では、自動運転装置３は、車体１０と、車体１０から突出したアーム１１とを備える。車体１０は、キングピン１２と、リンク１４と、車輪１５と、電気アクチュエータ３１と、スイッチ３２と、電源３３とを備える。また、キングピン１２と、リンク１４と、電気アクチュエータ３１と、スイッチ３２と、電源３３とにより操舵機構を構成する。
【００４２】
電気アクチュエータ３１は、直流電動機のように、制御回路が不要で電圧のみ印加すれば動作するものとする。電気アクチュエータ３１の回路は、スイッチ３２を介して電源３３に接続されている。
【００４３】
スイッチ３２は、電気回路のスイッチであり、アーム１１と接続されている。スイッチ３２は通常は切れた状態であり、アーム１１が障害物５０に接触して動作すると、スイッチ３２が投入されて電気アクチュエータ３１が動作し、車輪１５を操舵する。
【００４４】
例えば図４に示すように、自動運転装置３が進行方向左方向に経路から逸脱し、進行方向左側のアーム１１が障害物５０に接触した場合、駆動機構に接続された車輪１５が右側を向くように、電気アクチュエータ３１が動作するものとする。
【００４５】
上述したように、自動運転装置３は、車体（本体）１０から突出したアーム１１と、車輪１５を操舵する操舵機構とを備え、操舵機構は、アーム１１が自動運転装置３の近傍に配置された障害物５０に接触した場合に、自動運転装置３が障害物５０から遠ざかる方向に車輪１５を操舵する。操舵機構は電気アクチュエータ３１を有し、アーム１１が動作すると、電気回路のスイッチ３２が投入されて電気アクチュエータ３１が動作することにより、車輪１５が操舵される。
【００４６】
かかる構成により、第１の実施形態と同じ効果を得ることができ、さらに自動運転装置３のアーム１１は車輪１５を操舵する際にスイッチ３２を投入するだけの力ですむため、アーム１１の強度を確保しなくてもすむようになる。
【００４７】
（第４の実施形態）
つぎに、本発明の第４の実施形態について説明する。第３の実施形態では、駆動機構に電源３３を必要とするが、電源３３が故障した場合には駆動機構が動作しなくなってしまう。そこで、第４の実施の形態では、電源３３が故障した際でも駆動機構が動作するように、電源３３に並列に電圧型インバータを接続する。電源３３が正常に動作している場合は、駆動機構は第３の実施形態と同一の動作を行う。
【００４８】
図５は、本発明の第４の実施形態に係る自動運転装置の電気回路の構成例を示す図である。図５に示す例では、自動運転装置４は、車体１０と、車体１０から突出したアーム１１とを備える。車体１０は、キングピン１２（図示せず）と、リンク１４（図示せず）と、車輪１５（図示せず）と、電気アクチュエータ３１と、電気回路のスイッチ３２と、電源３３と、電圧形インバータ４１と、永久磁石同期電動機４２とを備える。
【００４９】
電源３３が正常に動作している場合には、キングピン１２（図示せず）と、リンク１４（図示せず）と、電気アクチュエータ３１と、スイッチ３２と、電源３３とにより操舵機構を構成し、電源３３が故障した場合には、キングピン１２（図示せず）と、リンク１４（図示せず）と、電気アクチュエータ３１と、スイッチ３２と、電圧形インバータ４１とにより操舵機構を構成する。
【００５０】
電圧形インバータ４１は、電源３３に並列に接続され、スイッチング素子４１１及び還流ダイオード（フリーホイールダイオード）４１２が逆並列に接続したアームによって３相の交流電圧を生成し、永久磁石同期電動機４２を制御する。また、電圧形インバータ４１の入力側には、電源３３に並列にコンデンサ４１３が設けられている。
【００５１】
永久磁石同期電動機４２は、電圧形インバータ４１により生成された交流電圧を入力し、車輪１５（図示せず）を駆動する。なお、永久磁石同期電動機４２を車輪１５ごとに設けてもよいし、複数の車輪１５を一つの永久磁石同期電動機４２で駆動してもよい。
【００５２】
つぎに、電源３３が故障した場合を考える。電源３３が故障すると、電圧形インバータ４１は動作を停止する。しかしながら、永久磁石同期電動機４２は回転している場合、誘起電圧を発生させる。電圧形インバータ４１のスイッチング素子４１１がスイッチング動作を停止した場合でも、還流ダイオード４１２によって整流回路が構成される。そのため、電源３３が故障した状態でも、永久磁石同期電動機４２の誘起電圧が整流されて、電圧が発生する。すなわち、アーム１１が接触してスイッチ３２が投入されると、電気アクチュエータ３１を動作させることができる。また、電圧形インバータ４１が故障した場合も、同様の動作となることは明らかである。
【００５３】
永久磁石同期電動機４２の誘起電圧は、回転数に比例することが知られている。そのため、速度が速いほどアーム１１が接触した際に電気アクチュエータ３１に印加される電圧が大きくなる。速度が速いほど、経路を逸脱した際の危険性が高くなることから、危険性が高い場合の方がより確実な動作を実現することができる。
【００５４】
なお、速度が低下すると永久磁石同期電動機４２の誘起電圧が低下するものの、コンデンサ４１３により電圧はすぐには低下しない。一般的に自動運転する車両の異常時には緊急停止するように非常ブレーキをかける構成となっていることから、本発明による制御逸脱からの回復動作は、非常ブレーキの制動時間中のみ有効であれば十分である。
【００５５】
上述したように、自動運転装置４は、車体（本体）１０から突出したアーム１１と、車輪１５を操舵する操舵機構とを備え、操舵機構は、アーム１１が自動運転装置４の近傍に配置された障害物５０に接触した場合に、自動運転装置４が障害物５０から遠ざかる方向に車輪１５を操舵する。また、車輪１５を駆動する永久磁石同期電動機４２と、電気回路の電源３３と並列に接続された、永久磁石同期電動機４２を制御する電圧形インバータ４１とを備え、電圧形インバータ４１又は電気回路の電源３３が故障した場合には、永久磁石同期電動機４２の誘起電圧が電圧形インバータ４１の還流ダイオード４１２によって整流された電圧を用いて電気アクチュエータ３１が駆動される。
【００５６】
かかる構成により、第３の実施形態と同じ効果を得ることができ、さらに電源３３が故障した状態でも、永久磁石同期電動機４２の誘起電圧を利用して車輪１５を操舵することができるようになる。また、電圧形インバータ４１が故障した場合も同様に、永久磁石同期電動機４２の誘起電圧を利用して車輪１５を操舵することができるようになる。
【００５７】
上述の実施形態は代表的な例として説明したが、本発明の趣旨及び範囲内で、多くの変更及び置換ができることは当業者に明らかである。したがって、本発明は、上述の実施形態によって制限するものと解するべきではなく、特許請求の範囲から逸脱することなく、種々の変形や変更が可能である。例えば、実施形態に記載の複数の構成ブロックを１つに組み合わせたり、あるいは１つの構成ブロックを分割したりすることが可能である。
【産業上の利用可能性】
【００５８】
このように、本発明によれば、案内レールや保護レール、及び障害物検知用のセンサを必要とせず、制御異常時も安全に運転できる自動運転装置を実現できるため、産業上大いに有効である。
【符号の説明】
【００５９】
１，２，３，４  自動運転装置
１０    車体（本体）
１１    アーム
１２    キングピン
１３    歯車
１４    リンク
１５    車輪
２１    空気アクチュエータ
２２    弁
２３    圧縮空気供給部
３１    電気アクチュエータ
３２    スイッチ
３３    電源
４１    電圧形インバータ
４２    永久磁石同期電動機
５０    障害物
４１１  スイッチング素子
４１２  還流ダイオード
４１３  コンデンサ
【図１】
0006580826.tif 000002
【図２】
0006580826.tif 000003
【図３】
0006580826.tif 000004
【図４】
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【図５】
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【図６】
0006580826.tif 000007