(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
本体フレームの下部に設けられかつ上側に下部金型を保持する下部テーブルと、前記本体フレームの上部に前記下部テーブルに上下に対向して設けられかつ前記下部テーブルに対して相対的に昇降可能であってかつ下側に上部金型を保持した上部テーブルと、前記上部テーブルの相対的な下降動作を開始するための起動信号を出力する起動スイッチとを備えたプレスブレーキに装備され、ワークの曲げ加工作業を監視するためのプレスブレーキ用安全監視装置において、
作業者の顔を撮像する撮像部と、
前記撮像部によって撮像された撮像画像から作業者の顔の特徴部位を検出する特徴部位検出部と、
前記特徴部位検出部によって検出された作業者の顔の特徴部位の位置に基づいて、作業者の顔の向きが、曲げ加工作業の安全を確保するために視認すべき領域であって、作業者が注意を払うべき領域として予め設定された所定の視認領域を向いているか否かについて判定する向き判定部と、
前記起動スイッチからの起動信号の入力があったことを条件として、前記向き判定部によって作業者の顔の向きが前記所定の視認領域を向いていると判定された場合に、前記上部テーブルの相対的な下降動作を許可する下降動作許可部と、を備えたことを特徴とするプレスブレーキ用安全監視装置。
【請求項２】
前記特徴部位検出部によって検出された作業者の顔の特徴部位の位置に基づいて、作業者の顔の向きに対応する対応位置を算出する対応位置算出部を備え、
前記向き判定部は、前記対応位置算出部によって算出された対応位置に基づいて、作業者の顔の向きが前記所定の視認領域を向いているか否かについて判定することを特徴とする請求項１に記載のプレスブレーキ用安全監視装置。
【請求項３】
前記下降動作許可部は、前記上部金型と前記下部金型との高さ間隔が曲げ加工作業の安全を確保した所定の安全高さ間隔以下である場合には、前記起動スイッチからの起動信号の入力があったことを条件として、前記向き判定部による判定結果に拘わらず、前記上部テーブルの相対的な下降動作を許可することを特徴とする請求項１又は請求項２に記載のプレスブレーキ用安全監視装置。
【請求項４】
前記向き判定部による判定結果を無効にするため無効信号を出力する無効ボタンを備え、
前記下降動作許可部は、前記無効ボタンからの無効信号の入力があった場合には、前記起動スイッチの起動信号の入力があったことを条件として、前記向き判定部による判定結果に拘わらず、前記上部テーブルの相対的な下降動作を許可することを特徴とする請求項１から請求項３のうちのいずれか１項に記載のプレスブレーキ用安全監視装置。
【請求項５】
上部金型と下部金型の協働によってワークに対して曲げ加工を行うプレスブレーキにおいて、
請求項１から請求項４のうちいずれか１項に記載のプレスブレーキ用安全監視装置を装備したことを特徴とするプレスブレーキ。
【請求項６】
本体フレームの下部に設けられかつ上側に下部金型を保持する下部テーブルと、前記本体フレームの上部に前記下部テーブルに上下に対向して設けられかつ前記下部テーブルに対して相対的に昇降可能であってかつ下側に上部金型を保持した上部テーブルと、前記上部テーブルの相対的な下降動作を開始するための起動信号を出力する起動スイッチとを備えたプレスブレーキを用いた、ワークの曲げ加工作業を監視するための安全監視方法において、
作業者の顔を撮像する撮像ステップと、
前記撮像ステップによって撮像された撮像画像から作業者の顔の特徴部位を検出する特徴部位検出ステップと、
前記特徴部位検出ステップによって検出された作業者の顔の特徴部位の位置に基づいて、作業者の顔の向きが、曲げ加工作業の安全を確保するために視認すべき領域であって、作業者が注意を払うべき領域として予め設定された所定の視認領域を向いているか否かについて判定する向き判定ステップと、
前記起動スイッチからの入力があったことを条件として、前記向き判定ステップによって作業者の顔の向きが前記所定の視認領域を向いていると判定された場合に、前記上部テーブルの相対的な下降動作を許可する下降動作許可ステップと、を備えたことを特徴とする安全監視方法。
【請求項７】
前記特徴部位検出ステップによって検出された作業者の顔の特徴部位の位置に基づいて、作業者の顔の向きに対応する対応位置を算出する対応位置算出ステップを備え、
前記向き判定ステップは、前記対応位置算出ステップによって算出された対応位置に基づいて、作業者の顔の向きが前記所定の視認領域を向いているか否かについて判定することを特徴とする請求項６に記載の安全監視方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、プレスブレーキを用いたワークの曲げ加工作業の安全を監視するためのプレスブレーキ用安全監視装置及び安全監視方法等に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、プレスブレーキに関して種々の開発がなされており、プレスブレーキの一般的な構成について説明すると、次のようになる。
【０００３】
プレスブレーキは、上部金型と下部金型の協働によってワークに対して曲げ加工を行うものであり、本体フレームを具備している。また、本体フレームの下部には、下部テーブルが設けられており、この下部テーブルは、その上側（下部テーブルの上側）に、下部金型を着脱可能に保持するものである。また、本体フレームの上部には、上部テーブルが下部テーブルに上下に対向して設けられており、この上部テーブルは、下部テーブルに対して相対的に上下方向へ移動可能（昇降可能）であって、その下側（上部テーブルの下側）に、上部金型を着脱可能に保持するものである。更に、本体フレームの近傍には、上部テーブルの相対的な下降動作を開始するための起動信号を出力（送信）する起動スイッチとしてのフートスイッチが設けられている。
【０００４】
なお、本発明に関連する先行技術として、特許文献１から特許文献３に示すものがある。先行技術に係るプレスブレーキは、上部テーブルの幅方向の一方側から他方側に向かってレーザ光を投光する投光器と、投光器からのレーザ光を受光する受光器とを用いて、上部金型と下部金型の間へのワーク以外の異物の進入又は接近を監視するものである。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００７−２０３３１０号公報
【特許文献２】特開２００７−１８１８７５号公報
【特許文献３】特開２００１−２５９７４４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ところで、作業者がプレスブレーキを用いたワークの曲げ加工作業に慣れてくると、危険源である上部金型と下部金型に対する注意が散漫になって、よそ見をする等、ワークの曲げ加工作業の安全確認が疎かになることがある。このような場合に、上部テーブルを下部テーブルに対して下降させると、上部金型と下部金型によって指が押し潰される等の事故を招くおそれがある。
【０００７】
そこで、本発明は、作業者の安全意識を十分に高めた状態で、プレスブレーキを用いたワークの曲げ加工作業を行うことができる、新規な構成のプレスブレーキ用安全監視装置及び安全監視方法等を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の第１の特徴は、本体フレームの下部に設けられかつ上側に下部金型を保持する下部テーブルと、前記本体フレームの上部に前記下部テーブルに上下に対向して設けられかつ前記下部テーブルに対して相対的に昇降可能（上下方向へ移動可能）であってかつ下側に上部金型を保持した上部テーブルと、前記上部テーブルの相対的な下降動作を開始するための起動信号を出力（送信）する起動スイッチとを備えたプレスブレーキに装備され、ワーク（金属板）の曲げ加工作業（曲げ加工作業の安全）を監視するためのプレスブレーキ用安全監視装置において、作業者の顔を撮像する撮像部（撮像ユニット）と、前記撮像部によって撮像された撮像画像から作業者の顔の特徴部位（特徴部位の位置）を検出する特徴部位検出部（特徴部位検出モジュール）と、前記特徴部位検出部によって検出された作業者の顔の特徴部位の位置に基づいて、作業者の顔の向きが、曲げ加工作業の安全を確保するために視認すべき領域であって、作業者が注意を払うべき領域として予め設定された所定の視認領域を向いているか否かについて判定する向き判定部（向き判定モジュール）と、前記起動スイッチからの起動信号の入力があったことを条件として、前記向き判定部によって作業者の顔の向きが前記所定の視認領域を向いていると判定された場合に、前記上部テーブルの相対的な下降動作を許可する下降動作許可部（下降動作許可モジュール）と、を備えたことを要旨とする。
【０００９】
本発明の第１の特徴に加えて、前記特徴部位検出部によって検出された作業者の顔の特徴部位の位置に基づいて、作業者の顔の向きに対応する対応位置を算出する対応位置算出部（対応位置算出モジュール）を備え、前記向き判定部は、前記対応位置算出部によって算出された対応位置に基づいて、作業者の顔の向きが前記所定の視認領域を向いているか否かについて判定することが望ましい。
【００１０】
なお、本願の明細書及び特許請求の範囲の記載において、「設けられ」とは、直接的に設けられたことの他に、別部材を介して間接的に設けられたことを含む意である。また、「検出する」とは、単に検出するだけでなく、一旦検出した後に、検出状態を継続すること、換言すれば、追跡することを含む意である。
【００１１】
本発明の第１の特徴によると、前記プレスブレーキを用いたワークの曲げ加工作業中に、前記撮像部によって作業者の顔を撮像し、前記特徴部位検出部によって撮像画像から作業者の顔の特徴部位を検出する。続いて、前記向き判定部によって作業者の顔の特徴部位の位置に基づいて、作業者の顔の向きが前記所定の視認領域を向いているか否かについて判定する。そして、前記起動スイッチからの起動信号の入力があったことを条件として、作業者の顔の向きが前記所定の視認領域を向いていると判定された場合に、前記下降動作許可部によって前記上部テーブルの相対的な下降動作を許可する。一方、作業者の顔の向きが前記所定の視認領域を向いていないと判定された場合には、前記起動スイッチからの入力があっても、原則として、前記下降動作許可部によって前記上部テーブルの相対的な下降動作が許可されることはない。以上により、作業者の安全意識を十分に高めた状態で、前記プレスブレーキを用いたワークの曲げ加工作業を行うことができる。
【００１２】
本発明の第２の特徴は、上部金型と下部金型の協働によってワーク（金属板）に対して曲げ加工を行うプレスブレーキにおいて、本発明の第１の特徴からなるプレスブレーキ用安全監視装置を装備したことを要旨とする。
【００１３】
本発明の第２の特徴によると、本発明の第１の特徴による作用と同様の作用を奏する。
【００１４】
本発明の第３の特徴は、本体フレームの下部に設けられかつ上側に下部金型を保持する下部テーブルと、前記本体フレームの上部に前記下部テーブルに上下に対向して設けられかつ前記下部テーブルに対して相対的に昇降可能（上下方向へ移動可能）であってかつ下側に上部金型を保持した上部テーブルと、前記上部テーブルの相対的な下降動作を開始するための起動信号を出力（送信）する起動スイッチとを備えたプレスブレーキを用いた、ワーク（板金）の曲げ加工作業（曲げ加工作業の安全）を監視するための安全監視方法において、作業者の顔を撮像する撮像ステップと、前記撮像ステップによって撮像された撮像画像から作業者の顔の特徴部位（特徴部位の位置）を検出する特徴部位検出ステップと、前記特徴部位検出ステップによって検出された作業者の顔の特徴部位の位置に基づいて、作業者の顔の向きが、曲げ加工作業の安全を確保するために視認すべき領域であって、作業者が注意を払うべき領域として予め設定された所定の視認領域を向いているか否かについて判定する向き判定ステップと、前記起動スイッチからの起動信号の入力があったことを条件として、前記向き判定ステップによって作業者の顔の向きが前記所定の視認領域を向いていると判定された場合に、前記上部テーブルの相対的な下降動作を許可する下降動作許可ステップと、を備えたことを要旨とする。
【００１５】
本発明の第３の特徴に加えて、前記特徴部位検出ステップによって検出された作業者の顔の特徴部位の位置に基づいて、作業者の顔の向きに対応する対応位置を算出する対応位置算出ステップを備え、前記向き判定ステップは、前記対応位置算出ステップによって算出された対応位置に基づいて、作業者の顔の向きが前記所定の視認領域を向いているか否かについて判定することが望ましい。
【００１６】
本発明の第３の特徴によると、前記起動スイッチからの起動信号の入力があったことを条件として、前記向き判定ステップによって作業者の顔の向きが前記所定の視認領域を向いていると判定された場合に、前記上部テーブルの相対的な下降動作を許可する。一方、作業者の顔の向きが前記所定の視認領域を向いていないと判定された場合には、前記起動スイッチからの入力があっても、原則として、前記下降動作許可部によって前記上部テーブルの相対的な下降動作が許可されることはない。これにより、作業者の安全意識を十分に高めた状態で、前記プレスブレーキを用いたワークの曲げ加工作業を行うことができる。
【発明の効果】
【００１７】
本発明によれば、作業者の安全意識を十分に高めた状態で、前記プレスブレーキを用いたワークの曲げ加工作業を行うことができるため、前記上部金型と前記下部金型が危険源になることを回避して、ワークの曲げ加工作業の安全性を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】図１は、本発明の実施形態に係るプレスブレーキの制御ブロック図である。
【図２】図２（ａ）は、一方（右側）のＣＣＤカメラによって撮像された撮像画像を示す図、図２（ｂ）は、他方（右側）のＣＣＤカメラによって撮像された撮像画像を示す図である。
【図３】図３（ａ）は、顔領域を抽出及び特徴部位の検出を説明する図、図３（ｂ）は、作業者の顔の向きに対応する対応位置の算出を説明する図である。
【図４】図４（ａ）は、一方のＣＣＤカメラによって撮像された撮像画像において、作業者の顔の向きが所定の視認領域を向いている様子を示す図、図４（ｂ）は、図４（ｂ）は、他方のＣＣＤカメラによって撮像された撮像画像において、作業者の顔の向きが所定の視認領域を向いている様子を示す図である。
【図５】図５（ａ）は、一方のＣＣＤカメラによって撮像された撮像画像において、作業者の顔の向きが所定の視認領域を向いていない様子を示す図、図４（ｂ）は、図４（ｂ）は、他方のＣＣＤカメラによって撮像された撮像画像において、作業者の顔の向きが所定の視認領域を向いている様子を示す図である。
【図６】図６は、本発明の実施形態に係るプレスブレーキの模式的な正面図である。
【図７】図７は、本発明の実施形態に係るプレスブレーキの模式的な側面図である。
【図８】図８は、本発明の実施形態の作用及び本発明の実施形態に係る安全監視方法を説明するフローチャートである。
【図９】図９は、本発明の実施形態の作用及び本発明の実施形態に係る安全監視方法を説明するフローチャートである。
【図１０】図１０は、本発明の実施形態の作用及び本発明の実施形態に係る安全監視方法を説明するフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
本発明の実施形態について図面を参照して説明する。なお、図面中、「ＦＦ」は、前方向、「ＦＲ」は、後方向、「Ｌ」は、左方向、「Ｒ」は、右方向、「Ｕ」は、上方向、「Ｄ」は、下方向をそれぞれ指している。
【００２０】
図６及び図７に示すように、本発明の実施形態に係るプレスブレーキ１は、上部金型３と下部金型５の協働によって板状のワーク（金属板）Ｗに対して曲げ加工を行うものであり、本体フレーム７をベースとして具備している。また、本体フレーム７は、左右方向（プレスブレーキ１の幅方向）に離隔対向した一対のサイドプレート９と、一対のサイドプレート９を連結する複数の連結部材１１とを備えている。
【００２１】
本体フレーム７の下部には、左右方向へ延びた下部テーブル１３が設けられており、この下部テーブル１３は、その上側（下部テーブル１３の上側）に、下部金型５を下部金型ホルダ（図示省略）を介して着脱可能に保持するものである。また、本体フレーム７の上部には、左右方向へ延びた上部テーブル１５が下部テーブル１３に上下に対向して設けられており、上部テーブル１５は、昇降可能（上下方向へ移動可能）であって、その下側（上部テーブル１５の下側）に、上部金型３を複数の上部金型ホルダ（図示省略）を介して着脱可能に保持するものである。更に、各サイドプレート９の上部には、上部テーブル１５を昇降させるための油圧シリンダ１７（昇降アクチュエータの一例）が設けられている。各油圧シリンダ１７は、サイドプレート９に固定されたシリンダ本体１９と、このシリンダ本体１９に昇降可能に設けられかつ先端部が上部テーブル１５に連結された可動ロッド２１とを備えている。そして、本体フレーム７の近傍には、各油圧シリンダ１７の駆動による上部テーブル１５の下降動作を開始するための起動信号を出力（送信）する起動スイッチとしてのフートスイッチ２３が設けられており、このフートスイッチ２３は、脚踏み操作可能である。一方のサイドプレート９の適宜位置には、上部テーブル１５の高さ位置、換言すれば、上部金型３の先端部（下端部）の高さ位置を検出する高さ位置検出器としてのリニアスケール２５が設けられている。なお、上部テーブル１５を昇降させる昇降アクチュエータとして油圧シリンダ１７の代わりに、電動モータ（図示省略）を用いても構わなく、上部テーブル１５を昇降可能に構成する代わりに、下部テーブル１３を昇降可能に構成しても構わない。
【００２２】
下部テーブル１３の背面側（後方）には、ワークＷを前後方向（プレスブレーキ１の奥行方向）の所定位置に位置決めするためのバックゲージ２７が設けられている。バックゲージ２７は、ワークＷの端面を突き当て可能な突き当て部材２９を備えており、この突き当て部材２９は、前後方向へ位置調節可能になっている。また、一対の油圧シリンダ１７のシリンダ本体１９の間には、左右方向へ延びたビーム部材３１が一体的に連結されており、このビーム部材３１には、左右方向へ延びたガイド部材３３が設けられている。
【００２３】
図１に示すように、プレスブレーキ１は、曲げ加工プログラムに基づいて各油圧シリンダ１７及びバックゲージ２７等を制御するメインコントローラ（ＮＣ装置）３５を備えている。また、メインコントローラ３５は、曲げ加工プログラム、金型情報（上部金型３及び下部金型５の情報）、ワーク情報（ワークＷの情報）等を記憶するメモリ（図示省略）と、曲げ加工プログラムを解釈して実行するＣＰＵ（図示省略）とを備えている。更に、メインコントローラ３５には、フートスイッチ２３及びリニアスケール２５等が接続されている。
【００２４】
プレスブレーキ１には、ワークＷの曲げ加工作業（曲げ加工作業の安全）を監視するためのプレスブレーキ用安全監視装置３７が装備されている。そして、本発明の実施形態に係るプレスブレーキ用安全監視装置３７の具体的な構成は、次のようになる。
【００２５】
図１、図２、及び図７に示すように、プレスブレーキ用安全監視装置３７は、ガイド部材３３に左右方向へ位置調節可能に設けられかつ作業者ＯＰの顔を含む上半身を撮像する撮像部（撮像ユニット）として一対のＣＣＤカメラ３９を備えている。また、各ＣＣＤカメラ３９は、カラーカメラ又は白黒カメラであって、撮像した撮像画像Ｇを画像データ（動画像データ）として出力（送信）する。なお、ＣＣＤカメラ３９の個数は、適宜に変更可能であり、ＣＣＤカメラ３９がガイド部材３３に設けられる代わりに、或いは、ＣＣＤカメラ３９がガイド部材３３に設けられる他に、ＣＣＤカメラ３９が下部テーブル１３、上部テーブル１５、又は作業者ＯＰのヘルメット（図示省略）に設けられるようにしても構わない。
【００２６】
プレスブレーキ用安全監視装置３７は、一対のＣＣＤカメラ３９の他に、ＣＣＤカメラ３９からの撮像画像Ｇに基づいて画像処理制御を実行する画像処理コントローラ４１を備えており、この画像処理コントローラ４１は、メインコントローラ３５に接続されている。また、画像処理コントローラ４１は、画像処理プログラム、顔領域の参照画像（図示省略）、顔の特徴部位の参照画像（図示省略）を記憶するメモリ（図示省略）と、画像処理プログラムを解釈して実行するＣＰＵ（図示省略）とを備えている。なお、「顔領域の参照画像」とは、想定される特定の作業者ＯＰの顔の画像、又は平均的な成人の顔の画像のいずれでも構わなく、「顔の特徴部位」とは、本発明の実施形態においては、両目の目頭のことであるが、両目の目頭以外に、両目の目尻、口の両端等、顔全体のうち輝度等の画像情報の大きく異なる部位であれば構わない。
【００２７】
画像処理コントローラ４１のＣＰＵは、各ＣＣＤカメラ３９からの撮像画像Ｇを輝度画像に変換するが、各ＣＣＤカメラ３９が白黒カメラの場合には、輝度画像に変換しない。そして、画像処理コントローラ４１のＣＰＵは、画像処理プログラムを解釈して実行することによって、特徴部位検出部（特徴部位検出モジュール）４３としての機能、対応位置算出部（対応位置算出モジュール）４５としての機能、向き判定部（向き判定モジュール）４７としての機能、及び下降動作許可部（下降動作許可モジュール）４９としての機能を有することになる。
【００２８】
ここで、図１及び図３（ａ）に示すように、特徴部位検出部４３は、各ＣＣＤカメラ３９によって撮像された撮像画像Ｇから顔領域ＦＡを抽出（検出）し、抽出した顔領域ＦＡの中から両目の目頭Ｉ（作業者ＯＰの顔の特徴部位の一例）を検出するものである。また、特徴部位検出部４３による顔領域ＦＡの抽出は、例えば、顔領域の参照画像を用いたテンプレートマッチングによって実行され、特徴部位検出部４３による両目の目頭Ｉの検出は、顔の特徴部位の参照画像を用いたテンプレートマッチングによって実行される。なお、特徴部位検出部４３によって両目の目頭Ｉを一旦検出した後に、その検出状態を維持できなくなった場合には、再度、撮像画像Ｇから顔領域ＦＡを抽出し、抽出した顔領域ＦＡの中から両目の目頭Ｉを検出することになる。
【００２９】
図１及び図３（ｂ）に示すように、対応位置算出部４５は、特徴部位検出部４３によって検出された作業者ＯＰ（図６参照）の両目の目頭Ｉの位置に基づいて、両目の目頭Ｉの中間位置Ｍ（作業者ＯＰの顔の向きに対応する対応位置の一例）を算出するものである。また、その算出は、各ＣＣＤカメラ３９からの撮像画像Ｇ毎に実行される。なお、両目の目頭Ｉの中間位置Ｍを算出する代わりに、作業者ＯＰの顔の向きに対応する他の対応位置を算出しても構わない。
【００３０】
図１、図４（ａ）（ｂ）、図５（ａ）（ｂ）、及び図６に示すように、向き判定部４７は、対応位置算出部４５によって算出された両目の目頭Ｉの中間位置Ｍに基づいて、作業者ＯＰの顔の向きが所定の視認領域ＥＡを向いているか否かについて判定するものである。具体的には、向き判定部４７は、両目の目頭Ｉの中間位置Ｍが顔領域ＦＡにおける所定の視認領域ＥＡに対応する対応部分領域ＳＡに存在しているか否かについて判定するものである。また、その判定は、各ＣＣＤカメラ３９からの撮像画像Ｇ毎に実行される。そして、少なくともいずれかのＣＣＤカメラ３９からの撮像画像Ｇに基づく両目の目頭Ｉの中間位置Ｍが顔領域ＦＡにおける対応部分領域ＳＡに存在している場合には（図４（ａ）（ｂ）参照）、向き判定部４７は、作業者ＯＰの顔の向きが所定の視認領域ＥＡを向いていると判定する。一方、各ＣＣＤカメラ３９からの撮像画像Ｇに基づく両目の目頭Ｉの中間位置Ｍが対応部分領域ＳＡに存在していない場合には（図５（ａ）（ｂ）参照）、向き判定部４７は、作業者ＯＰの顔の向きが所定の視認領域ＥＡを向いていないと判定する。ここで、「所定の視認領域ＥＡ」とは、曲げ加工作業の安全を確保するために視認すべき領域のことであって、上部金型３及び下部金型５の大きさ（幅を含む）に応じて、作業者ＯＰが注意を払うべき領域として予め設定された領域のことである。「対応部分領域ＳＡ」とは、作業者ＯＰの顔の向きが所定の視認領域ＥＡを向いている場合に、撮像画像Ｇにおいて両目の目頭Ｉの中間位置Ｍが存在すると想定される顔領域ＦＡの一部の領域のことをいう。
【００３１】
図１及び図７に示すように、下降動作許可部４９は、作業者ＯＰの脚踏み操作によってフートスイッチ２３からの起動信号の入力があったことを条件として、向き判定部４７によって作業者ＯＰの顔の向きが所定の視認領域を向いていると判定された場合に、各油圧シリンダ１７の駆動による上部テーブル１５の下降動作を許可するものである。また、下降動作許可部４９は、上部テーブル１５の下降動作開始時（下降動作開始直前）における上部金型３と下部金型５との高さ間隔（金型間の高さ間隔）が所定の安全高さ間隔以下である場合には、フートスイッチ２３からの起動信号の入力があったことを条件として、向き判定部４７による判定結果に拘わらず、上部テーブル１５の下降動作を許可するものである。ここで、「所定の安全高さ間隔」とは、曲げ加工作業の安全を確保した高さ間隔のことをいい、具体的には、作業者ＯＰの指を入ることのできない高さ間隔（例えば、６ｍｍ）のことをいう。上部テーブル１５の下降動作開始時における上部金型３と下部金型５との高さ間隔が所定の高さ間隔以下であるか否かについては、メインコントローラ３５のＣＰＵがリニアスケール２５からの検出値（検出結果）に基づいて判定する。
【００３２】
プレスブレーキ用安全監視装置３７は、一対のＣＣＤカメラ３９及び画像処理コントローラ４１の他に、向き判定部４７による判定結果を無効にするための無効信号を出力する無効ボタン（操作ボタン）５１を備えることが望ましく、この無効ボタン５１は、メインコントローラ３５に接続されかつ押圧操作可能である。そして、プレスブレーキ用安全監視装置３７が無効ボタン５１を備えることによって、下降動作許可部４９は、作業者ＯＰの押圧操作によって無効ボタン５１からの無効信号の入力があった場合には、フートスイッチ２３からの起動信号の入力があったことを条件として、向き判定部４７による判定結果に拘わらず、上部テーブル１５の下降動作を許可するものである。
【００３３】
なお、画像処理コントローラ４１のＣＰＵの代わりにメインコントローラ３５のＣＰＵが下降動作許可部４９の機能を有するようにしても構わない。
【００３４】
続いて、図８（ａ）（ｂ）から図１０等を参照しながら、本発明の実施形態の作用について、本発明の実施形態に係る安全監視方法を含めて説明する。ここで、本発明の実施形態に係る安全監視方法は、プレスブレーキ１を用いた板状のワークＷの曲げ加工作業を監視するための方法であって、撮像ステップと、特徴部位検出ステップと、対応位置算出ステップと、向き判定ステップと、下降動作許可ステップとを備えている。
【００３５】
プレスブレーキ１の稼動（運転）を開始して（図８におけるステップＳ１０１）、各油圧シリンダ１７の駆動により上部テーブル１５を曲げ加工を開始するための所定の高さ位置に位置させる（図８におけるステップＳ１０２）。これにより、プレスブレーキ１を用いたワークＷの曲げ加工作業を開始することができる。
【００３６】
上部テーブル１５を所定の高さ位置に位置させた後、作業者ＯＰの脚踏む操作によってフートスイッチ２３が起動信号を出力する（図８におけるステップＳ１０３）。なお、フートスイッチ２３からの起動信号は、メインコントローラ３５を介して画像処理コントローラ４１に入力される。
【００３７】
フートスイッチ２３が起動信号を出力した後に、プレスブレーキ用安全監視装置３７による作業者ＯＰの顔認証処理を開始する（図８におけるステップＳ１０４）。そして、作業者ＯＰの顔認証処理は、次のように行われる。
【００３８】
各ＣＣＤカメラ３９によって作業者ＯＰの顔を含む上半身を撮像し、撮像した撮像画像Ｇを画像データ（動画像データ）として出力する（図１０におけるステップＳ２０１、撮像ステップ）。すると、各ＣＣＤカメラ３９からの画像データが画像処理コントローラ４１に入力されると、特徴部位検出部４３によって撮像画像Ｇから顔領域ＦＡを抽出し、抽出した顔領域ＦＡの中から両目の目頭Ｉ（作業者ＯＰの顔の特徴部位の一例）を検出する（図１０におけるステップＳ２０２、特徴部位検出ステップ）。続いて、対応位置算出部４５によって両目の目頭Ｉの位置に基づいて両目の目頭Ｉの中間位置Ｍ（作業者ＯＰの顔の向きに対応する対応位置の一例）を算出する（図１０におけるステップＳ２０３、対応位置算出ステップ）。そして、向き判定部４７によって両目の目頭Ｉの中間位置Ｍに基づいて、作業者ＯＰの顔の向きが所定の視認領域ＥＡを向いているか否かについて判定する（図１０におけるステップＳ２０４、向き判定ステップ）。
【００３９】
作業者ＯＰの顔認証処理を開始した後に、画像処理コントローラ４１のＣＰＵによって上部テーブル１５の下降動作開始時における上部金型３と下部金型５との高さ間隔（金型間の高さ間隔）が所定の安全高さ間隔以下であるか否かについて判定する（図８におけるステップＳ１０５）。そして、上部テーブル１５の下降動作開始時における上部金型３と下部金型５との高さ間隔が所定の安全高さ間隔以下であると判定された場合には、下降動作許可部４９によって上部テーブル１５の下降動作を許可する（図８におけるステップＳ１０６）。すると、作業者ＯＰの顔認証処理を終了して（図８におけるステップＳ１０７）、メインコントローラ３５によって各油圧シリンダ１７を制御して上部テーブル１５を低速で下降させて（図８におけるステップＳ１０８）、ワークＷに対して曲げ加工を行うことができる。
【００４０】
上部テーブル１５の下降動作開始時における上部金型３と下部金型５との高さ間隔が所定の安全高さ間隔を超えていると判定された場合には、作業者ＯＰの顔の向きが所定の視認領域を向いているか否かについて判定する（図９におけるステップＳ１０９）。そして、作業者ＯＰの顔の向きが所定の視認領域を向いていると判定された場合には、下降動作許可部４９によって上部テーブル１５の下降動作を許可する（図９におけるステップＳ１１０）。また、作業者ＯＰの顔の向きが所定の視認領域を向いていないと判定されてあっても、無効ボタン５１からの無効信号の入力があった場合には、下降動作許可部４９によって上部テーブル１５の下降動作を許可する（図９におけるステップＳ１１１、ステップＳ１１０）。すると、作業者ＯＰの顔認証処理を終了して（図９におけるステップＳ１１２）メインコントローラ３５によって各油圧シリンダ１７を制御して上部テーブル１５を下降（高速で下降）させて（図９におけるステップＳ１１３）、ワークＷに対して曲げ加工を行うことができる。
【００４１】
一方、作業者ＯＰの顔の向きが所定の視認領域を向いていないと判定されかつ無効ボタン５１からの無効信号の入力がない場合には、下降動作許可部４９によって上部テーブル１５の下降動作が許可されることはなく、メインコントローラ３５によってプレスブレーキ１の稼動を停止することになる（図９におけるステップＳ１１４）。また、プレスブレーキ１の稼動を停止する他に、作業者ＯＰの顔の向きが所定の視認領域を向いていないことを例えば警報ランプ（報知部の一例）の点灯によって報知しても構わない。
【００４２】
なお、図８におけるステップＳ１０８及び図９におけるステップＳ１１３の処理後に、加工対象の全てのワークの曲げ加工作業を終了してない場合には（図９におけるステップＳ１１５）、図８におけるステップＳ１０３の処理に戻る。
【００４３】
前述のように、フートスイッチ２３からの起動信号の入力があったことを条件として、作業者ＯＰの顔の向きが所定の視認領域ＥＡを向いていると判定された場合に、上部テーブル１５の下降動作を許可する。一方、作業者ＯＰの顔の向きが所定の視認領域ＥＡを向いていないと判定された場合には、フートスイッチ２３からの入力があっても、原則として、上部テーブル１５の下降動作が許可されることはない。これにより、作業者ＯＰの安全意識を十分に高めた状態で、プレスブレーキ１を用いたワークの曲げ加工作業を行うことができる。
【００４４】
上部テーブル１５の下降動作開始時における上部金型３と下部金型５との高さ間隔が所定の安全高さ間隔以下である場合には、フートスイッチ２３からの起動信号の入力があったことを条件として、上部テーブル１５の下降動作を許可する。また、作業者ＯＰの押圧操作によって無効ボタン５１からの無効信号の入力があった場合には、フートスイッチ２３からの起動信号の入力があったことを条件として、上部テーブル１５の下降動作を許可する。これにより、曲げ加工作業の安全が確保されているにも拘わらず、プレスブレーキ１の稼動が停止するという事態を極力なくすことができる。
【００４５】
従って、本発明の実施形態によれば、作業者ＯＰの安全意識を十分に高めた状態で、プレスブレーキ１を用いたワークの曲げ加工作業を行うことができるため、作業者の安全意識を十分に高めた状態で、プレスブレーキ１を用いたワークＷの曲げ加工作業を行うことができるため、上部金型３と下部金型５が危険源になることを回避して、ワークＷの曲げ加工作業の安全性を向上させることができる。
【００４６】
曲げ加工作業の安全が確保されているにも拘わらず、プレスブレーキ１の稼動が停止するという事態を極力なくすことができるため、プレスブレーキ１を用いたワークＷの曲げ加工作業の生産性を維持することができる。
【００４７】
なお、本発明は、前述の実施形態の説明に限られるものではなく、種々の態様で実施可能である。また、本発明に包含される権利範囲は、前述の実施形態に限定されないものである。
【符号の説明】
【００４８】
Ｇ  撮像画像
ＦＡ  顔領域
ＥＡ  所定の視認領域
ＳＡ  顔領域における所定の視認領域に対応する対応部分領域
Ｉ  目頭（作業者の顔の特徴部位）
Ｍ  目頭の中間位置（作業者の顔の向きに対応する対応位置）
Ｗ  ワーク
１  プレスブレーキ
３  上部金型
５  下部金型
７  本体フレーム
９  サイドプレート
１３  下部テーブル
１５  上部テーブル
１７  油圧シリンダ
１９  シリンダ本体
２１  可動ロッド
２３  フートスイッチ
２５  リニアスケール
３１  ビーム部材
３３  ガイド部材
３５  メインコントローラ（ＮＣ装置）
３７  プレスブレーキ用安全監視装置
３９  ＣＣＤカメラ（撮像部）
４１  画像処理コントローラ
４３  特徴部位検出部
４５  対応位置算出部
４７  向き判定部
４９  下降動作許可部
５１  無効ボタン
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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